(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物までの距離を測定する測距装置であって、
光を出射する複数の光源と、
前記複数の光源から出射された複数の光を反射するミラーと、
前記複数の光が前記対象物で反射された複数の反射光を受光する受光部と
を備え、
前記複数の光源は、第１の光を出射する第１の光源および第２の光を出射する第２の光源を含み、
前記第１の光源および前記第２の光源を含むことにより前記測距装置の測距領域を拡張する方向を第１の軸とし、
前記ミラーが回転範囲の中心にある場合の前記ミラーの法線で、前記第１の軸と直交する軸を第２の軸とし、
前記第１の軸および前記第２の軸に垂直で、前記第１の軸および前記第２の軸の交点を通る軸を第３の軸とし、
前記第１の軸および前記第２の軸を含む平面を第１の平面とし、
前記第２の軸および前記第３の軸を含む平面を第２の平面とし、
前記ミラーは、少なくとも前記第１の軸を中心として回転すると、
前記第１の平面上に投影された前記第２の光の光軸と前記第２の軸とのなす角は、前記第１の平面上に投影された前記第１の光の光軸と前記第２の軸とのなす角よりも大きく、
前記第２の平面上に投影された前記第２の光の光軸と前記第２の軸とのなす角は、前記第２の平面上に投影された前記第１の光の光軸と前記第２の軸とのなす角よりも大きい、測距装置。
【請求項２】
前記ミラーで走査された前記第１の光および前記第２の光は、前記第１の軸に沿って並ぶ複数の走査範囲を形成する、請求項１に記載の測距装置。
【請求項３】
前記複数の光源は、さらに第３の光を出射する第３の光源を含み、
前記測距領域は、前記第３の光源をさらに含むことにより、前記第１の軸に沿ってさらに拡張され、
前記第１の平面上に投影された前記第１の光の光軸、前記第２の光の光軸、および前記第３の光の光軸の各々と前記第２の軸とのなす角が大きいほど、前記第２の平面上に投影された前記第１の光の前記光軸、前記第２の光の前記光軸、および前記第３の光の前記光軸の各々と前記第２の軸とのなす角は大きい、請求項１に記載の測距装置。
【請求項４】
前記ミラーで走査された前記第１の光、前記第２の光および前記第３の光は、前記第１の軸に沿って並ぶ複数の走査範囲を形成する、請求項３に記載の測距装置。
【請求項５】
対象物までの距離を測定する測距装置であって、
光を出射する複数の光源と、
前記複数の光源から出射された複数の光を反射するミラーと、
前記複数の光が前記対象物で反射された複数の反射光を受光する受光部と
を備え、
前記複数の光は、前記ミラーで走査されることにより前記ミラーの回転軸の１つである第１の軸に沿って並ぶ複数の走査範囲を形成し、前記第１の軸に沿って前記測距装置の測距領域が拡張されており、
前記ミラーが回転範囲の中心にある場合の前記ミラーの法線で、前記第１の軸と直交する軸を第２の軸とし、
前記第１の軸および前記第２の軸に垂直で、前記第１の軸および前記第２の軸の交点を通る軸を第３の軸とし、
前記第１の軸および前記第２の軸を含む平面を第１の平面とし、
前記第２の軸および前記第３の軸を含む平面を第２の平面とし、
前記第１の平面上に投影された前記複数の光源の各出射光の光軸と前記第２の軸とのなす角が大きいほど、前記第２の平面上に投影された前記複数の光源の前記各出射光の光軸と前記第２の軸とのなす角が大きい、測距装置。
【請求項６】
前記第１の平面上に投影された前記複数の光源の前記各出射光の前記光軸と前記第２の軸とのなす前記角と、前記第２の平面上に投影された前記複数の光源の前記各出射光の前記光軸と前記第２の軸とのなす前記角とは、互いに異なっている、請求項５に記載の測距装置。
【請求項７】
前記第１の平面上に投影された前記複数の光の前記各出射光の前記光軸と前記第２の軸とのなす前記角は６０度以下であり、かつ、前記第２の平面上に投影された前記複数の光の前記各出射光の前記光軸と前記第２の軸とのなす前記角は０度以上１２度以下である、請求項５または請求項６に記載の測距装置。
【請求項８】
前記複数の走査範囲のうち互いに隣接する一対の走査範囲は、前記一対の走査範囲に互いに隣接する側の前記一対の走査範囲の端部で重なっている、請求項２、４〜７のいずれか一項に記載の測距装置。
【請求項９】
前記複数の走査範囲の前記第３の軸の方向における中心、上側または下側が連続している、請求項２、４〜８のいずれか一項に記載の測距装置。
【請求項１０】
前記複数の走査範囲のそれぞれの中心の位置は、互いに異なっている、請求項２、４〜９のいずれか一項に記載の測距装置。
【請求項１１】
前記測距領域は、前記第１の軸に沿って並ぶ前記複数の走査範囲により形成されている、請求項２、４〜１０のいずれか一項に記載の測距装置。
【請求項１２】
前記測距領域は、前記測距装置のすべての測距領域である、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の測距装置。
【請求項１３】
前記複数の光源は、前記第１の平面に対して同じ側にある、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の測距装置。
【請求項１４】
前記複数の光源のうち互いに隣接する一方の光源と他方の光源とは、前記第１の平面上に投影された、前記一方の光源の出射光の光軸と前記他方の光源の出射光の光軸とのなす角よりも、前記第２の平面上に投影された、前記一方の光源の前記出射光の光軸と前記他方の光源の前記出射光の光軸とのなす角が小さくなるように配置されている、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の測距装置。
【請求項１５】
前記ミラーは、前記第１の軸および前記第３の軸を中心として回転する、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の測距装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
技術分野は、測距装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーザレーダは、レーザ光を目標領域内でスキャンさせ、各スキャン位置における反射光の有無から、各スキャン位置における物体の有無を検出する。さらに、レーザ光の照射タイミングから反射光の受光タイミングまでの所要時間をもとに物体までの距離を検出する。レーザ光を走査させるため、たとえば、２つの軸を回動軸としてミラーを回動させる。【０００３】
例えば、特許文献１に記載のレーザレーダは、ミラーをパン方向に回動可能な角度よりもレーザ光の走査範囲を大きく広げるために、パンシャフトの回転方向において、異なる２つの角度からレーザ光がミラーに入射するよう構成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１２５１０９号公報（第３頁０００２〜０００３、第６頁００３５、図６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
走査領域を広げるために、複数の光源を１つのミラーで反射させると、それぞれの走査領域のひずみ方が異なる。このため、複数の走査領域の連続性が低下するという課題があった。【０００６】
上述のような課題を解決するためになされたもので、複数の走査領域の連続性が向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
測距装置は対象物までの距離を測定し、光を出射する光源と、前記光源から出射された前記光を反射するミラーと、前記光が前記対象物で反射された反射光を受光する受光部とを備え、前記光源は、第１の光を出射する第１の光源および第２の光を出射する第２の光源を含み、前記光源を複数にすることにより測距領域を拡張する方向を第１の軸とし、前記ミラーが回転範囲の中心にある場合の前記ミラーの法線で、前記第１の軸と直交する軸を第２の軸とし、前記第１の軸および前記第２の軸に垂直で、前記第１の軸および前記第２の軸の交点を通る軸を第３の軸とし、前記第１の軸および前記第２の軸を含む平面を第１の平面とし、前記第２の軸および前記第３の軸を含む平面を第２の平面とし、前記ミラーは、前記第１の軸および前記第３の軸を中心として回転すると、前記第１の平面上に投影された前記第２の光の光軸と前記第２の軸とのなす角は、前記第１の平面上に投影された前記第１の光の光軸と前記第２の軸とのなす角よりも大きく、前記第２の平面上に投影された前記第２の光の光軸と前記第２の軸とのなす角は、前記第２の平面上に投影された前記第１の光の光軸と前記第２の軸とのなす角よりも大きい。
【発明の効果】
【０００８】
複数の光源を用いた走査領域の連続性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る測距装置１００を車両に設置した構成図である。
【図２】実施の形態１に係る測距装置１００の構成図である。
【図３】２つの光源１を用いた例を示す説明図である。
【図４】３つの光源１を用いた例を示す説明図である。
【図５】光源１と走査範囲２００の関係の一例を示す説明図である。
【図６】光源１と走査範囲２００の関係の別の一例を示す説明図である。
【図７】出射光１０の軌跡の一例を示す説明図である。
【図８】出射光１０の軌跡の別の一例を示す説明図である。
【図９】出射光１０の軌跡の別の一例を示す説明図である。
【図１０】光源１と走査範囲２００の関係の別の一例を示す説明図である。
【図１１】光源１とミラー２の位置関係を示す説明図である。
【図１２】実施の形態１に係る測距装置１００を車両に設置した別の構成図である。
【図１３】光源１と走査範囲２００の関係の別の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
測距装置１００は、対象物に光を照射し、対象物で反射された光から対象物までの距離を測定する。対象物で反射された光を戻り光と呼ぶ。
【００１１】
近年、自動車の自動運転などにレーザ光を用いた測距装置が用いられている。従来の測距装置は、レーザ光を照射したときの反射光の有無により障害物の有無を検出している。そして、従来の測距装置は、レーザ光の発光タイミングと反射光の受光タイミングとの時間差を用いて障害物までの距離を推定している（例えば特許文献１）。
【００１２】
以下、実施の形態１に係る測距装置１００について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の実施の形態１は、一具体例を示すものである。したがって、各構成要素の形状、配置および材料などは一例であり、限定する趣旨はない。また、各図は模式図であり、厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成要素については同じ符号を付している。
【００１３】
図１は、実施の形態１に係る測距装置１００を車両８に設置した場合の一例を示す構成図である。測距装置１００は、例えば、車両８の前面に設置される。測距装置１００は、前方の対象物９を検出する。測距装置１００は、対象物９までの距離を測定する。対象物９は、例えば、他車、自転車または歩行者などである。測距装置１００は、出射光１０を出射し、対象物９からの反射光３０を検出する。そして、測距装置１００は、距離画像を生成する。
【００１４】
＜測距装置１００の構成＞
図２は、実施の形態１に係る測距装置１００の構成図である。測距装置１００は、複数の光源１、ミラー２、および受光部３を備える。測距装置１００は、制御部４、筐体５、レンズ１２、ミラー３１を備えることができる。
【００１５】
≪光源１≫
光源１は、光７を出射する。光源１は、例えば、レーザ光源などである。測距装置１００は、複数の光源１を備えることができる。
【００１６】
≪光７≫
光７は、例えば、レーザ光である。光７は、例えば、波長が８７０ｎｍ〜１５００ｎｍのレーザ光である。
【００１７】
≪レンズ１２≫
レンズ１２は、光源１から出射された光７の配光を変える。「配光」とは、光源から出る光の空間的分布のことである。レンズ１２は、例えば、測距装置１００から出射された光が平行光に変更する。レンズ１２は、例えば、凸レンズ、シリンドリカルレンズまたはトロイダルレンズなどである。レンズ１２は、２枚以上の複数枚のレンズを用いて構成してもよい。レンズ１２は、省略することが可能である。ただし、光７が筐体５から出射される際に、光７が平行光となることが望ましい。
【００１８】
≪ミラー２≫
ミラー２は、光源１から出射された光７を反射する。ミラー２は、レンズ１２を通過した光７を反射する。出射光１０は、ミラー２で反射された光７である。ミラー２で反射された光７は、出射光１０として、測距装置１００から出射される。ミラー２は、例えば、２つの回転軸で回転する。ミラー２は、例えば、直交する２つの回転軸で回転する。ここでの回転は、回転軸を中心とした回転方向の往復動作である。出射光１０は、ミラー２によって二次元に走査される。複数の光源１から発せられた光７は、それぞれミラー２で異なる方向に反射される。
【００１９】
≪出射光１０≫
出射光１０は、測距装置１００から出射されるレーザ光である。出射光１０は、例えば、平行光である。出射光１０のビームウエストは、例えば、６０ｍ先に設定される。出射光１０は、パルス光である。出射光１０は、例えば、パルス幅１ｎｓ〜１０ｎｓのパルス光である。出射光１０は、例えば、対象物９に照射される。出射光１０は、ミラー２で反射された複数の光源１から発せられた光７を含む。
【００２０】
≪反射光３０≫
反射光３０は、出射光１０が対象物９で反射した光である。反射光３０は、対象物９から測距装置１００へ向かう。
【００２１】
≪受光部３≫
受光部３は、光を検知する。受光部３は、例えば、受光素子を備える。受光素子は、光を検出する素子である。受光素子は、例えば、フォトダイオードまたはアバランシェフォトダイオードなどである。受光部３は、反射光３０を検知する。反射光３０はミラー２に向かう。このため、例えば、受光部３をミラー２付近に設置することで、受光部３は反射光３０を検知できる。
【００２２】
受光部３は、ミラー２で反射された反射光３０を検知してもよい。ミラー２で反射された反射光３０は光源１向かう。このため、受光部３を光源１の付近へ設置してもよい。また、光源１の付近にミラー３１を設置することができる。受光部３は、ミラー３１に反射された反射光３０を検知してもよい。受光部３は、反射光３０を集光するためのレンズを備えることができる。
【００２３】
≪ミラー３１≫
ミラー３１は、光を反射する。ミラー３１は、ミラー２で反射された反射光３０を受光部３に向けて反射する。ミラー３１は、光源１からの光７を通過してもよい。ミラー３１は、例えば、中心に穴が開いたミラーである。ミラー３１は、出射光１０の光路を避けて配置した１枚または複数のミラーでも良い。ミラー３１は、照射した光の一部を透過し、一部を反射するミラーを用いても良い。ミラー３１は、例えば、ハーフミラーまたはビームスプリッターなどである。ミラー３１は、集光機能を備えてもよい。測距装置１００は、ミラー３１を備えていなくてもよい。
【００２４】
≪制御部４≫
制御部４は、測距装置１００の動作を制御する。制御部４は、光源１、ミラー２、または受光部３を制御してもよい。制御部４は、光源１から出射される光７を制御する。制御部４は、パルス状の光７の出射タイミングを制御する。制御部４は、光源１から出射される光７の出射タイミングを検知する。制御部４は、ミラー２の駆動を制御する。制御部４は、ミラー２の傾き角度を検知する。制御部４は、ミラー２の法線の角度を検知する。制御部４は、受光部３の受光状況を検知する。
【００２５】
≪筐体５≫
筐体５は、例えば、測距装置１００の本体部の外装の箱である。筐体５の内部には、複数の光源１、ミラー２、および受光部３を備えることができる。筐体５は、例えば、遮光性を有する。筐体５の内部の面は、迷光を吸収するために黒色であることが望ましい。筐体５は、窓６を備える。
【００２６】
≪窓６≫
窓６は、例えば、開口である。出射光１０は、窓６から筐体５の外部へ出射される。反射光３０は、窓６から筐体５の内部へ入射する。窓６は、外部からの光を遮蔽してもよい。窓６は、例えば、透過する光に関して、波長特性を有する。窓６は、例えば、光７と同じ波長の光のみ透過する。複数の窓６を設けて、出射光１０と反射光３０との通過する経路が異なるようにしてもよい。窓６は、光の集光機能を備えてもよい。窓６は、光の発散機能を備えてもよい。
【００２７】
＜測距装置１００の動作＞
次に、測距装置１００の動作について説明する。
【００２８】
光源１から出射された光７は、レンズ１２で配光が変更される。レンズ１２を通過した光７は、例えば、平行光になる。平行光となった光７は、ミラー３１の穴を通過する。平行光となった光７は、ミラー３１を透過する。レンズ１２を通過した光７は、ミラー２で反射される。光７はミラー２で反射されて、出射光１０として、測距装置１００から出射される。ミラー２は、例えば、直交する２つの回転軸で回転しているこのため、ミラー２で反射された出射光１０は二次元走査される。二次元に走査された出射光１０は、窓６から筐体５の外に出射される。
【００２９】
出射光１０は、対象物９へ照射され、反射光３０が生じる。反射光３０は、測距装置１００に向かう。反射光３０は、窓６から筐体５の内部に入射する。反射光３０は、受光部３へ入射する。反射光３０は、直接、受光部３へ入射してもよい。反射光３０は、ミラー２で反射されて、受光部３へ入射してもよい。反射光３０は、ミラー２およびミラー３１で反射されて、受光部３へ入射してもよい。受光部３は、反射光３０を検知する。制御部４は、光源１から光７を出射してから、受光部３で反射光３０を検知するまでの時間を計測する。制御部４は、計測した時間から、対象物９までの距離を算出する。
【００３０】
制御部４は、回転運動しているミラー２の法線の方向を検出する。この場合には、例えば、ミラー２の回転周期を検知するセンサを用いることができる。また、制御部４は、ミラー２の駆動信号から法線の方向を検出することができる。制御部４は、光源１の位置とミラー２の法線の方向とによって、出射光１０の出射方向を算出する。制御部４は、出射光１０の出射方向と対象物９までの距離とを用いて、対象物９の方向と距離とを算出できる。制御部４は、出射光１０が走査されている間の各々の時刻に関して、対象物９の方向と距離とを算出する。これによって、測距装置１００は距離画像を取得できる。
【００３１】
≪複数の光源１の配置≫
複数の光源１を使用する場合の走査角度の範囲について説明する。
【００３２】
図の説明を容易にするためにｘｙｚ座標を用いる。測距装置１００の構成品であるミラー２の法線を水平に設置した場合の座標とする。ただし、ミラー２は回転運動を行うため、ミラー２が回転範囲の中心にある場合の座標とする。つまり、回転範囲の中心は、回転方向の往復動作の範囲の中心である。
【００３３】
ｚ軸は、ミラー２の法線である。ｚ軸は、ミラー２のミラー面の法線である。ｚ軸は、ミラー２の前後方向である。＋ｚ軸方向は、ミラー２の背面から反射面に向かう方向である。ｙ軸は、ミラー２の上下方向である。＋ｙ軸方向は上方（空の方向）で、−ｙ軸方向は下方（地面の方向）である。ｘ軸は、ミラー２の左右方向である。＋ｘ軸方向は、ミラー２の反射面に向かって右の方向で、−ｘ軸方向は、ミラー２の反射面に向かって左の方向である。ミラー２は、ｘ軸およびｙ軸を中心に回転する。つまり、ミラー２の回転中心は、ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸の交点である。ｘ軸を第１の軸とする。ｚ軸を第２の軸とする。ｙ軸を第３の軸とする。
【００３４】
図３は、２つの光源１を用いた例を示す説明図である。図３は、光源１と出射光１０の走査範囲をｙｚ平面で表したものである。光源１ａは、ｙｚ平面で、光源１ｂより高い位置にある。つまり、光源１ａは、ｙｚ平面上で、光源１ｂよりも＋ｙ軸方向側に位置する。ｙｚ平面における、光源１から出射された光７の光軸とｚ軸とのなす角は角度θｘである。ｙｚ平面における、光源１ａから出射された光７ａの光軸とｚ軸とのなす角は角度θｘａである。同様にｙｚ平面における、光源１ｂから出射された光７ｂの光軸とｚ軸とのなす角は角度θｘｂである。角度θｘａは角度θｘｂより大きい（θｘａ＞θｘｂ）。ｙｚ平面を第２の平面とする。
【００３５】
光源１ａ，１ｂから出射された光７ａ，７ｂは、回転しているミラー２へ入射する。そして、ミラー２で反射された出射光１０ａ，１０ｂは、走査範囲２００ａ，２００ｂを走査される。図３では、走査範囲２００ａ，２００ｂを二等辺三角形で示している。しかし、出射光１０ａ，１０ｂは、ミラー２から放射状に走査される。出射光１０ａ，１０ｂは、二等辺三角形の頂角の範囲内で対象物９に向けて照射される。
【００３６】
光源１ａから出射された光７ａは、光源１ｂから出射された光７ｂよりも上方側（＋ｙ軸方向側）からミラー２へ入射する。このため、光源１ａによる走査範囲２００ａは、走査範囲２００ｂより下方側（−ｙ軸方向側）に位置する。
【００３７】
図４は、３つの光源１ａ，１ｂ，１ｃを使用した例を示す説明図である。図４は、光源１ａ，１ｂ，１ｃと出射光１０ａ，１０ｂ，１０ｃの走査範囲をｚｘ平面で表している。ｚｘ平面を第１の平面とする。
【００３８】
光源１ａは、ｚｘ平面上で、ｚ軸上に配置される。光源１ａから出射された光７ａは、レンズ１２ａを通過し、＋ｚ軸方向側からミラー２へ入射する。そして、ミラー２で反射された出射光１０ａは、走査範囲２００ａを走査される。走査範囲２００ａは、ｚ軸を中心に対称である。
【００３９】
光源１ｂは、ｚｘ平面上で、光源１ａより＋ｘ軸方向側に配置される。ｚｘ平面において、光源１ｂから出射された光７ｂの光軸とｚ軸とのなす角は、角度θｙｂである。光源１ｂから出射された光７ｂは、レンズ１２ｂを通過し、＋ｚ軸方向側からミラー２へ入射する。そして、ミラー２で反射された出射光１０ｂは、走査範囲２００ｂを走査される。走査範囲２００ｂは、走査範囲２００ａよりも−ｘ軸側に位置する。
【００４０】
光源１ｃは、ｚｘ平面上で、光源１ａより−ｘ軸方向側に配置される。ｚｘ平面において、光源１ｃから出射された光７ｃの光軸とｚ軸とのなす角は、角度θｙｃである。光源１ｃから出射された光７ｃは、レンズ１２ｃを通過し、＋ｚ軸方向側からミラー２へ入射する。そして、ミラー２で反射された出射光１０ｃは、走査範囲２００ｃを走査される。走査範囲２００ｃは、走査範囲２００ａよりも＋ｘ軸側に位置する。
【００４１】
図４に示すように、光源１ａ，１ｂ，１ｃをｘ軸方向に並べることで、走査範囲２００ａ，２００ｂ，２００ｃはｘ軸方向に並べることができる。ｘ軸方向は、例えば、複数の光源１ａ，１ｂ，１ｃが並んでいる方向である。つまり、ｘ軸方向は、例えば、複数の光源１を用いることによって測距領域を拡張する方向である。そして、測距装置１００は、走査範囲２００をｘ軸方向に広げることができる。走査範囲２００は、走査範囲２００ａ、走査範囲２００ｂおよび走査範囲２００ｃを含んでいる。
【００４２】
しかし、走査範囲２００ａ，２００ｂ，２００ｃ内に光源１ａ，１ｂ，１ｃを配置すると、出射光１０ａ，１０ｂ，１０ｃは光源１ａ，１ｂ，１ｃによって遮られる。そのため、図３に示すように、光源１ａ，１ｂ，１ｃをｚ軸上からｙ軸方向に移動させる。つまり、光源１ａ，１ｂ，１ｃは、ｚｘ平面よりもｙ軸方向にずれた位置に配置される。図３では、光源１ａ，１ｂ，１ｃは、ｚｘ平面よりも＋ｙ軸方向にずれた位置に配置されている。これによって、出射光１０ａ，１０ｂ，１０ｃは光源１ａ，１ｂ，１ｃによって遮られない。
【００４３】
図５は、光源１と走査範囲２００の関係の一例を示す説明図である。図５は、光源１ｅ，１ｆ，１ｇをｘ軸方向に並べたときの走査範囲２００ｅ，２００ｆ，２００ｇを表している。
【００４４】
図５において、ミラー２の回転中心は、ｚ軸上に位置している。ミラー２の反射面はｘ軸およびｙ軸を回転軸として、ｚ軸に対して対称に回転する。
【００４５】
まず、光源１がｚ軸上に配置されている場合について説明する。光源１はｚ軸上に配置されている。そして、光源１から発せられた光７は、ｚ軸上を通ってミラー２に入射する。この条件の場合に、出射光１０の走査範囲２００の形状はｚ軸方向から見て長方形であるとする。
【００４６】
次に、光源１がｚ軸上からずれた位置に配置されている場合について説明する。図５では、例えば、光源１は、ｚ軸に対して＋ｙ軸方向にずれた位置に配置されている。この場合には、走査範囲２００の中心は、ミラー２の法線がｚ軸と一致したときの出射光１０の走査範囲２００上の位置となる。走査範囲２００の中心となる出射光１０は、ｚ軸に対して、光源１から出射された光７と対称となる。
【００４７】
図５に示される走査範囲２００は、ミラー２からｚ軸方向に離れた面上に形成されている。図５では、走査範囲２００は、ミラー２から＋ｚ軸方向側に位置している。また、走査範囲２００は、中心となる出射光１０に対して垂直な平面上に形成されている。
【００４８】
走査範囲２００ｅ，２００ｆ，２００ｇは、光源１ｅ，１ｆ，１ｇから出射された光７ｅ，７ｆ，７ｇの走査範囲である。光源１ｅ，１ｆ，１ｇから出射された光７ｅ，７ｆ，７ｇの走査範囲２００ｅ，２００ｆ，２００ｇは、それぞれ異なる平面に描かれる。そして、走査範囲２００ｅ，２００ｆ，２００ｇが描かれた各平面のミラー２からの距離は等しい。なお、図５では、説明を容易とするために、一例として、中心となる出射光１０に対して垂直な平面上に形成された走査範囲２００をｘｙ平面上に投影して表している。
【００４９】
図５では、ｙｚ平面上において、光源１ｅ，１ｆ，１ｇから出射された光７ｅ，７ｆ，７ｇの光軸とｚ軸とのなす角度θｘｅ，θｘｆ，θｘｇは同じである（θｘｅ＝θｘｆ＝θｘｇ）。ｚｘ平面における、光源１ｅ，１ｆ，１ｇから出射された光７ｅ，７ｆ，７ｇの光軸とｚ軸とのなす角は角度θｙｅ，θｙｆ，θｙｇである。角度θｙｅは０度である。角度θｙｆ，θｙｇは角度θｙｅより大きい（｜θｙｆ｜＞｜θｙｅ｜，｜θｙｇ｜＞｜θｙｅ｜）。
【００５０】
図５では、角度θｘｅ，θｘｆ，θｘｇが同じ値である。そして、角度θｙｆ，θｙｇは、角度θｙｅより大きい。この場合には、走査範囲２００ｆ，２００ｇは、走査範囲２００ｅに比べて長方形からのひずみが大きい。また、走査範囲２００ｅの右端と走査範囲２００ｇの左端とは重なっている。そして、ｙ軸方向において、走査範囲２００ｅの右端の位置と走査範囲２００ｇの左端の位置とは異なる位置となっている。同様に、ｙ軸方向において、走査範囲２００ｅの左端の位置と走査範囲２００ｆの右端と位置とは異なる位置となっている。
【００５１】
このように、図５では、光源１ｅ，１ｆ，１ｇをｙ軸方向の位置を同じにしてｘ軸方向に並べている。この場合には、走査範囲２００ｅ，２００ｆ，２００ｇから取得される各々の距離画像は、全体として、ｙ軸方向において、連続した距離画像とはならない。また、走査範囲２００ｆ，２００ｇから取得される距離画像は、走査範囲２００ｅから取得される距離画像に比べて歪が大きくなる。
【００５２】
図６は、光源１と走査範囲２００との関係の別の一例を示す説明図である。図６は、図５の光源１ｅ，１ｆ，１ｇの配置から、光源１ｆ，１ｇをより高い位置（＋ｙ軸方向）に配置した例である。この相違点以外では、図６に示す構成は、図５に示す構成と同じである。
【００５３】
図６において、角度θｘｆ，θｘｇは、角度θｘｅより大きい（θｘｆ＞θｘｅ，θｘｇ＞θｘｅ）。角度θｘｆ，θｘｇは、ｙｚ平面上において、光源１ｆ，１ｇから出射された光７ｆ，７ｇの光軸とｚ軸とのなす角度である。角度θｘｅは、ｙｚ平面上において、光源１ｅから出射された光７ｅの光軸とｚ軸とのなす角度である。角度θｙｅ，θｙｆ，θｙｇは、図５の例と同じである。角度θｙｅ，θｙｆ，θｙｇは、ｚｘ平面上において、光源１ｅ，１ｆ，１ｇから出射された光７ｅ，７ｆ，７ｇの光軸とｚ軸とのなす角度である。
【００５４】
光源１ｆ，１ｇの配置を高くすることで、走査範囲２００ｆ，２００ｇは低くなる。つまり、図５に示す構成に対して、光源１ｆ，１ｇを＋ｙ軸方向に移動させることで、走査範囲２００ｆ，２００ｇは−ｙ軸方向に移動する。これによって、走査範囲２００ｅ，２００ｆ，２００ｇの連続性を向上することができる。例えば、走査範囲２００ｅ，２００ｆ，２００ｇの一番上側（＋ｙ軸方向側）の走査線を連続にすることができる。
【００５５】
２つの光源１がｘ軸と平行に並んでいる場合に、隣接する２つの走査範囲２００の連続性を向上するためには、ｚ軸からの距離が大きい光源１を高く（＋ｙ軸方向側に）設置する。つまり、角度θｙの大きい光源１の角度θｘを、角度θｙの小さい光源１の角度θｘよりも大きくする。図６で示す構成では、角度θｙの大きい光源１ｆ，１ｇの角度θｘｆ，θｘｇは、角度θｙの小さい光源１ｅの角度θｘｅよりも大きい。なお、ここで角度は絶対値として扱う。
【００５６】
そのため、光源１から出射された光７の光軸のミラー２への入射角を用いて条件を示す。以下の条件を満たすことで、隣接する２つの走査範囲２００ａ，２００ｂの連続性を向上することができる。ｚｘ平面上において角度θｙｂが角度θｙａよりも大きい場合には、ｙｚ平面上において角度θｘｂは角度θｘａよりも大きい。角度θｙａは、ｚｘ平面上において、光源１ａから出射された光７ａの光軸とｚ軸とのなす角度である。角度θｙｂは、ｚｘ平面上において、光源１ｂから出射された光７ｂの光軸とｚ軸とのなす角度である。角度θｘａは、ｙｚ平面上において、光源１ａから出射された光７ａの光軸とｚ軸とのなす角度である。角度θｘｂは、ｙｚ平面上において、光源１ｂから出射された光７ｂの光軸とｚ軸とのなす角度である。ただし、角度θｘａ，θｘｂ，θｙａ，θｙｂは、角度の大きさを示すため常に正の値（絶対値）とする。また、光源１ａ，１ｂは、共に＋ｙ軸側に存在し、または、共に−ｙ軸側に存在する。
【００５７】
同様に、以下の条件を満たすことで、隣接する３つの走査範囲２００ａ，２００ｂ，２００ｃの連続性を向上することができる。角度θｙａ，θｙｂ，θｙｃが大きいほど、角度θｘａ，θｘｂ，θｘｃを大きくする。角度θｙａ，θｙｂ，θｙｃは、ｚｘ平面上において、光源１ａ，１ｂ，１ｃから出射された光７ａ，７ｂ，７ｃの光軸とｚ軸とのなす角度である。角度θｘａ，θｘｂ，θｘｃは、ｙｚ平面上において、光源１ａ，１ｂ，１ｃから出射された光７ａ，７ｂ，７ｃの光軸とｚ軸とのなす角度である。
【００５８】
さらに、例えば、隣接する５つの走査範囲２００の連続性を向上するためには、ｚ軸からの距離が大きい光源１を高い位置（＋ｙ軸方向側）に設置する。なお、図６では、光源１ｅを角度θｘｅが０度の位置とした。つまり、光源１ｅは、ｚ軸の上方（＋ｙ軸方向側）に位置する。しかし、角度θｘｅは０度以外でも構わない。
【００５９】
光源１の高さを決めるための指針を示す。図７は、出射光１０の軌跡の一例を示す説明図である。図７は、光源１ａによる出射光１０の光軸の軌跡を示している。縦軸は、ピッチ角を表す。縦軸は、ｘ軸まわりの回転角を表し、その回転角をｒｘ［ｄｅｇ］とした。横軸は、ヨー角を表す。横軸は、ｒｘと垂直な軸まわりの回転角を表し、その回転角をｒｙ［ｄｅｇ］とした。光源１ａをｘ軸の上方（＋ｙ軸方向側）に配置している。角度θｘａは、１６．５［ｄｅｇ］である。角度θｘａは、ｙｚ平面上において、光源１ａから出射された光７ａの光軸とｚ軸とのなす角度である。ミラー２の法線がｚ軸と一致した状態から、ｙ軸を中心にミラー２を回転させる。その際、ミラー２の法線はｚｘ平面上に位置しながらミラー２は回転する。
【００６０】
複数の光７は、ｚ軸に対するｙ軸を回転軸とするヨー角の絶対値が大きいほど、ｚ軸に対するｘ軸を回転軸とするピッチ角が大きい。
【００６１】
光源１ａから出射された光７ａとミラー２で反射した出射光１０とは、ミラー２の法線に対して対称となる。そのため、ミラー２を回転させた場合には、出射光１０の光軸はｚｘ平面とのなす角度は１６．５［ｄｅｇ］である。上記の理由を説明するために、球面上の１点に光源１を配置し、球の中心にミラー２を配置して、ミラー２を回転した場合の出射光１０の光軸と球面上の交点を考える。ミラー２を回転することによって、ミラー２の法線は、地球の赤道にあたる球面上を移動する。赤道は、地球の中心を通り、自転する軸に垂直な平面が地表と交わる線である。そのため、出射光１０の光軸と球面上の交点は、赤道に対して光源１と対称な位置を通る同緯度上に存在する。
【００６２】
図７は、上記の条件における光源１ａの出射光１０の光軸の軌跡である。ミラー２の法線がｚ軸と一致しているときの光源１の出射光１０の光軸の方向を（０，０）として、ミラー２を回転した時の出射光１０の光軸の相対的な方向を角度で示した。
【００６３】
出射光１０の光軸は、ｚｘ平面に対して常に１６．５［ｄｅｇ］の角度を保っている。このため、出射光１０の光軸はミラー２から見て下方側（−ｙ軸方向）に１６．５［ｄｅｇ］の方向へ出射する。しかし、ミラー２からｚ軸方向を向いて出射光１０の光軸の軌跡を見ると、出射光１０の光軸の軌跡は中央が高く、両端が低くなる。
【００６４】
図８は、出射光１０の光軸の軌跡の別の一例を示す説明図である。図８は、光源１ａ，１ｂ、１ｃの出射光１０の光軸の軌跡である。縦軸と横軸とは図７と同様である。図８は、図７の光源１ａの出射光１０の光軸の軌跡に、光源１ｂ、１ｃの出射光１０の光軸の軌跡を加えたものである。光源１ａの配置とミラー２の回転方向とは、図７と同じである。
【００６５】
光源１ａ，１ｂ、１ｃを図４に示すように配置する。ｚｘ平面と光源１ａからの光７ａの光軸とのなす角は、１６．５［ｄｅｇ］である。ｚｘ平面と光源１ｂ、１ｃから出射された光７ｂ、７ｃの光軸とのなす角は、それぞれ２１．５［ｄｅｇ］である。ｚｘ平面上において、光７ａの光軸はｚ軸上にある。ｚｘ平面上において、光７ｂ，７ｃの光軸とｚ軸とのなす角度θｙｂ，θｙｃは、それぞれ４５［ｄｅｇ］である。
【００６６】
光源１ａの出射光１０の光軸の軌跡は実線で示し、光源１ｂ、１ｃの出射光１０の光軸の離散的な軌跡を×印で示した。なお、光源１ｂ、１ｃの出射光１０の光軸の離散的な軌跡は、ミラー２の回転角を制限したものである。このように、光源１ｂ、１ｃを高い位置（＋ｙ軸方向）に配置することで、光源１ａ，１ｂ、１ｃの出射光１０の光軸の軌跡を連続的にすることができる。
【００６７】
図９は、出射光１０の光軸の軌跡の別の一例を示す説明図である。図９は、光源１ａ，１ｂ、１ｃの出射光１０の光軸の軌跡である。図９は、図８に示すように光源１ａ，１ｂ，１ｃを配置した場合に、ミラー２をｘ軸とｙ軸とを用いて回転させた場合の例である。光源１ａ，１ｂ、１ｃによる出射光１０の光軸の走査範囲２００ａ，２００ｂ，２００ｃの上下方向（ｙ軸方向）の中心が連続していることがわかる。
【００６８】
ｚｘ平面と光７ｂの光軸とのなす角を、２１．５［ｄｅｇ］とした理由について説明する。２１．５［ｄｅｇ］は、ｚｘ平面と光７ａの光軸とのなす角の１６．５［ｄｅｇ］よりも５［ｄｅｇ］大きい。図７より、光源１の出射光１０の光軸の方向が+ｒｙ方向に４５［ｄｅｇ］回転した場合に、光源１の出射光１０の光軸の方向は−ｒｘ方向に５［ｄｅｇ］回転している。出射光１０の光軸はミラー２から見て常に下方側（−ｙ軸方向側）に１６．５［ｄｅｇ］の方向へ出射している。しかし、＋ｒｙ方向に４５［ｄｅｇ］の位置では、ｒｘ方向に０［ｄｅｇ］の位置よりもｒｘ方向に５［ｄｅｇ］だけ下方（−ｙ軸方向側）に出射している。
【００６９】
光源１ｂの光７ｂの光軸は角度θｙｂが４５［ｄｅｇ］なので、ミラー２の法線がｚ軸方向の時、出射光１０の光軸は＋ｒｙ方向４５［ｄｅｇ］の方向に出射される。ただし、この時の出射光１０の光軸の出射方向が光７ｂによる走査範囲２００ｂの中心となる。そのため、光７ａの光軸による走査範囲２００ａに、光７ｂの光軸による走査範囲２００ｂを重ね合わせる場合には、光７ｂの光軸による走査範囲２００ｂを＋ｒｙ方向に４５［ｄｅｇ］ずらし、−ｒｘ方向に５［ｄｅｇ］ずらす。そして、ｚｘ平面と光７ｂの光軸とのなす角は、１６．５［ｄｅｇ］よりも５［ｄｅｇ］大きい２１．５［ｄｅｇ］とした。
【００７０】
このように、光源１ａによる出射光１０の光軸の軌跡を参照することで、他の光源１ｂ，１ｃの高さ（ｙ軸方向の位置）を決定することができる。上記の例では、走査範囲２００の上下方向（ｙ軸方向）の中心部分の連続性を考慮した。しかし、走査範囲２００の上側（＋ｙ軸方向側）または下側（−ｙ軸方向側）の連続性を考慮する場合には、上記の結果に対して微調整をすることで達成できる。
【００７１】
ｚｘ平面における、光７ｂの光軸とｚ軸とのなす角度θｙｂを３０［ｄｅｇ］とする場合の、光源１ｂによる光７ｂの光軸の高さの算出方法を以下に示す。図７の出射光１０の光軸がｒｙ方向３０［ｄｅｇ］でｒｘ方向２［ｄｅｇ］下方となっているため、ｚｘ平面と光７ｂの光軸とのなす角は、１６．５［ｄｅｇ］より２［ｄｅｇ］大きい１８．５［ｄｅｇ］とすればよい。以上のように、１つの光源１による出射光１０の光軸の軌跡の情報により、他の光源１による出射光１０の光軸の軌跡を予測できる。そして予測した軌跡より他の光源１の高さを決定することができる。
【００７２】
ｚｘ平面上における、光７の光軸とｚ軸とのなす角度θｙが６０［ｄｅｇ］以下であれば、ｚｘ平面と光７の光軸とのなす角（ピッチ角）を０［ｄｅｇ］から１２［ｄｅｇ］程度大きくすることで、走査範囲の連続性を向上することができる。同様に、ｚｘ平面上における、光７の光軸とｚ軸とのなす角度θｙが６０［ｄｅｇ］以下であれば、ｙｚ平面上における、光７の光軸とｚ軸とのなす角度θｙを０［ｄｅｇ］から１２［ｄｅｇ］程度大きくすることで、走査範囲の連続性を向上することができる。
【００７３】
≪変形例１≫
隣接する走査範囲２００の連続性を向上することで、取得する距離画像の連続性を向上することができる。隣接する走査範囲２００の連続性を向上する際に、ｚ軸から離れた光源１を高い位置（＋ｙ軸方向側）に設置した。このため、走査範囲２００の形状は長方形からの歪が大きくなる。そのため、走査範囲２００の形状の長方形に対する歪を抑える方法を示す。
【００７４】
図１０は、光源１と走査範囲２００の関係の別の一例を示す説明図である。図１０は、図５の光源１ｅ，１ｆ，１ｇの配置から、光源１ｆ，１ｇをより低い位置（−ｙ軸方向側）に配置した例である。図１０は、光源１ｅ，１ｆ，１ｇによる走査範囲２００ｅ，２００ｆ，２００ｇを表した図である。
【００７５】
光源１の高さを低くすることで、走査範囲２００の形状を長方形に近づけることができる。ただし、光源１の高さを低くすると、走査範囲２００は高い位置になる。そのため、高さを変えていない光源１ｅの走査範囲２００ｅは、走査範囲２００ｆ，２００ｇにくらべて低い位置となる。
【００７６】
光源１の高さを一定にして、光源１を＋ｘ軸方向に移動すると、走査範囲２００の形状の歪は徐々に大きくなる。つまり、光源１の高さを一定にして、光源１とｙ軸との距離を大きくしていくと、走査範囲２００の形状の歪は徐々に大きくなる。そのため、複数の光源１を同じ高さに並べた場合、ｙ軸から最も離れた光源１の走査範囲２００が長方形から最も歪む。複数の走査範囲２００の歪補正をする方法の一つとして、ｙ軸から離れた走査範囲２００ほど歪補正を強くかける。こうすることで複数の走査範囲２００の歪の大きさが平準化できる。
【００７７】
図２に示すように、反射光３０をミラー２で反射した後に受光部３で受ける場合には、光源１とミラー２とのなす角度が小さいほど、受光部３に投影されるミラー２の面積は大きくなる。受光部３に対するミラー２の実行面積が広いほど受光部３に入射する光量は増加する。そして、測距装置１００の測距性能は向上する。これによって、複数の光源１を上記のように配置することで、測距性能を向上することができる。
【００７８】
光源１から出射された光７の光軸のミラー２への入射角を用いて条件を示す。以下の条件を満たすことで、隣接する２つの走査範囲２００ａ，２００ｂの歪の大きさを平準化する。角度θｙｂが角度θｙａより大きい場合には、角度θｘｂは角度θｘａよりも小さい。角度θｙｂは、ｚｘ平面上において、光源１ｂから出射された光７ｂの光軸とｚ軸とのなす角度である。角度θｙａは、光源１ａから出射された光７ａの光軸とｚ軸とのなす角度である。角度θｘｂは、ｙｚ平面上において、光源１ｂから出射された光７ｂの光軸とｚ軸とのなす角度である。角度θｘａは、光源１ａから出射された光７ａの光軸とｚ軸とのなす角度である。ただし、角度θｘａ，θｘｂ，θｙａ，θｙｂは、角度の大きさを示すため常に正の値（絶対値）とする。また、光源１ａ，１ｂは、共に＋ｙ軸側に存在し、または共に−ｙ軸側に存在する。
【００７９】
同様に、隣接する３つの走査範囲２００の歪の大きさを平準化するためには、ｚ軸から離れている光源１ほど低い位置に設置する。角度θｙａ，θｙｂ，θｙｃが小さいほど、角度θｘａ，θｘｂ，θｘｃは大きい。角度θｙａ，θｙｂ，θｙｃは、ｚｘ平面上において、光源１ａ，１ｂ，１ｃから出射された光７ａ，７ｂ，７ｃの光軸とｚ軸とのなす角度である。角度θｘａ，θｘｂ，θｘｃは、ｙｚ平面上において、光源１ａ，１ｂ，１ｃから出射された光７ａ，７ｂ，７ｃの光軸とｚ軸とのなす角度である。
【００８０】
さらに、例えば、隣接する５つの走査範囲２００の歪の大きさを平準化するためには、ｚ軸から離れるにつれて光源１を低い位置に設置する必要がある。なお、光源１ｅを角度θｘｅが０度の位置としたが、角度θｘｅは０度以外でも構わない。つまり、図１０では光源１ｅをｚ軸の上方の位置としたが、ｚ軸の上方以外の位置でも構わない。
【００８１】
光源１を低い位置に設置しすぎると、光源１が出射光１０を遮ることがある。そのため、光源１の設置時の条件を以下に示す。図１１は、光源１とミラー２の位置関係を示す説明図である。光源用ボックス１３は、光源１を囲む箱である。光源用ボックス１３は、簡易のため、光源１が出射する光７に対して垂直方向の高さをｌｙとする。光源用ボックス１３からミラー２までの距離はｌｚである。ミラー２はｘ軸を中心に角度＋ｔｘから角度−ｔｘまで回転する。
【００８２】
角度θｘを変更した場合に、光源用ボックス１３が出射光１０を遮らない角度を算出する。角度θｘは、ｙｚ平面上において、光源１から出射された光７の光軸とｚ軸とのなす角度である。ｙｚ平面上において、光７の光軸と出射光１０の光軸との最小角は、２（θｘ−ｔｘ）で表される。ｙｚ平面上において、ミラー２の中心および光源用ボックス１３の下端を結んだ直線と光７の光軸とのなす角は、ａｔａｎ（ｌｙ／２ｌｚ）で表される。そのため、角度θｘは、以下の条件を満たす必要がある。θｘ ＞ （ａｔａｎ（ｌｙ／２ｌｚ）＋２ｔｘ）／２
【００８３】
≪変形例２≫
複数の光源１の配置は、ミラー２に対して対称な配置でなくてもよい。図１２は、測距装置１００を車両８に設置した場合の別の例を示す構成図である。自動車の前方における左右方向側２か所に測距装置１００を設置した例を示す。測距装置１００は、２つの光源１を備える。そのため、測距装置１００は、２つの走査範囲２００を得ることができる。２つの光源１の配置をミラー２に対して非対称にすることで、２つの走査範囲２００も非対称となる。
【００８４】
図１３は、光源１と走査範囲２００の関係の一例を示す説明図である。図１３は、光源１ｈ，１ｉをｘ軸方向に並べたときの走査範囲２００ｈ，２００ｉを表した図である。光源１ｈは＋ｘ軸側に配置され、光源１ｉは−ｘ軸側に配置される。このとき、角度θｙｉは、角度θｙｈより大きい。角度θｙｉは、ｚｘ平面上において、光源１ｉから出射された光７ｉの光軸とｚ軸とのなす角度である。角度θｙｈは、ｚｘ平面上において、光源１ｈから出射された光７ｈの光軸とｚ軸とのなす角度である。光源１ｉを光源１ｈよりも高い位置（＋ｙ軸方向側）に配置することによって、走査範囲２００ｈ，２００ｉの連続性を向上することが可能となる。
【００８５】
図１２のように、車両８の片側に設置された測距装置１００は、車両８の片側に適した範囲の距離画像を獲得する。例えば、車両８の前方の走査範囲２００は、遠距離を含むように、高い位置（＋ｙ軸方向側）に設定される。車両８の側方の走査範囲２００は、近距離を含むように、低い位置に設定される。
【００８６】
図１３において、測距装置１００の光源１ｈの走査範囲２００ｈは高い位置に設定されている。光源１ｉの走査範囲２００ｉは低い位置に設定されている。光源１ｈ，１ｉの相対的な高さを調整することで、走査範囲２００ｈ，２００ｉの連続性を向上させることができる。このとき、以下の条件が成立している。角度θｙｉが角度θｙｈより大きい場合には、角度θｘｉは角度θｘｈよりも大きい。角度θｙｉは、ｚｘ平面上において、光源１ｉから出射された光７ｉの光軸とｚ軸とのなす角度である。角度θｙｈは、光源１ｈから出射された光７ｈの光軸とｚ軸とのなす角度である。角度θｘｉは、ｙｚ平面上において、光源１ｉから出射された光７ｉの光軸とｚ軸とのなす角度である。角度θｘｈは、光源１ｈから出射された光７ｈの光軸とｚ軸とのなす角度である。
【００８７】
さらに、測距範囲は自動車の側面側ほど水平面に対して下向きの範囲が適している。例えば、自動車が交差点等で右左折する際、見落としやすい側面側の縁石や歩行者を検知しやすくすることができるからである。
【００８８】
なお、上述の各実施の形態においては、「平行」または「垂直」などの部品間の位置関係もしくは部品の形状を示す用語を用いている場合がある。これらは、製造上の公差や組立て上のばらつきなどを考慮した範囲を含むことを表している。このため、請求の範囲に部品間の位置関係もしくは部品の形状を示す記載をした場合には、製造上の公差又は組立て上のばらつき等を考慮した範囲を含むことを示している。
【００８９】
また、以上のように実施の形態について説明したが、これらの実施の形態は一例である。
【符号の説明】
【００９０】
１，１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｅ，１ｆ，１ｇ，１ｈ，１ｉ  光源、２  ミラー、３  受光部、４  制御部、５  筐体、６  窓、７，７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉ  光、８  車両、９  対象物、１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ  出射光、１２，１２ａ，１２ｂ，１２ｃ  レンズ、１３  光源用ボックス、３０  反射光、３１  ミラー、１００  測距装置、２００，２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｅ，２００ｆ，２００ｇ，２００ｈ，２００ｉ  走査範囲。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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