(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査対象物の表面上を移動しながら検査対象物の欠陥を検査する移動式検査装置本体を備えた移動式検査装置であって、
前記移動式検査装置本体は、正転・逆転可能な少なくとも２つの車輪によって前記検査対象物の表面上を前記車輪の回転軸と直交する前後方向に移動する台車と、該台車の前端側あるいは後端側に配置され、前記検査対象物の欠陥を検査する少なくとも１つの検査センサとを備え、
前記検査対象物の検査領域を、直線を挟んだ２つの分割領域に分割するとともに、前記移動式検査装置本体の台車は、分割された２つの前記分割領域のそれぞれにおいて前記検査センサが前記直線と対向する前記分割領域の側縁側を向いた状態で移動することを特徴とする移動式検査装置。
【請求項２】
前記検査対象物は矩形状をなし、前記検査領域が矩形状に形成され、分割された２つの前記分割領域のそれぞれが矩形状となっていることを特徴とする請求項１に記載の移動式検査装置。
【請求項３】
前記移動式検査装置本体の移動ルートは、分割された２つの前記分割領域のそれぞれにおいて、前記検査センサが前記直線上の位置から前記分割領域の側縁の位置に至るまで直線状に移動しつつ前記検査対象物の検査を行う検査パスと、前記検査センサが前記分割領域の側縁の位置から前記直線上の位置とは別の直線上の位置に至るまで曲線を含んだ軌跡で移動する移動パスとを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動式検査装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載の移動式検査装置を用いて検査対象物の欠陥を検査することを特徴とする移動式検査方法。
【請求項５】
請求項４に記載の移動式検査方法を実施する検査工程を含むことを特徴とする鋼材の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検査対象物の表面上を移動しながら検査対象物の欠陥を検査する移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、検査対象物としての鋼板等の金属板の品質を保証するために、鋼板等の表面欠陥や内部欠陥を超音波探傷等にて検査することが行われている。例えば、超音波探傷においては、オンラインでは、生産ラインの送りローラ上を搬送される鋼板等の金属板に、複数個並列に並べられた検査センサとしての超音波探傷ヘッドを水膜を介して接触させて自動で検査する。また、オフラインでは、停止している鋼板等の金属板に、手押し台車等で超音波探傷ヘッドを移動させて水膜を介して接触させて手動で検査する。【０００３】
一般に、超音波探傷ヘッドは超音波探傷器本体に探傷ケーブルで接続され、超音波探傷ヘッドで探傷された出力（結果）が超音波探傷器本体に入力され、その出力（結果）がデータ処理装置に入力されて処理され、内部欠陥の有無が検査される。また、超音波探傷の場合、鋼板等の金属板の検査面（表面）には、超音波を通過させる媒体として水が散水され、金属板の検査面（表面）に水膜が形成される。従って、オフラインで検査対象物としての金属板の超音波探傷を行う場合は、金属板上が水が濡れて滑り易い状態となる。金属板は床面に設置された枕木等の上に置かれることが多いため、検査員は濡れた段差がある金属板上を移動することになり転倒する危険性がある。【０００４】
また、高精度の超音波探傷を行うためには、検査センサとしての超音波探傷ヘッドを所定の走査線に沿って正確に移動させる必要があるが、走査線を金属板上に描いたりする準備は手間がかかると同時に、手作業による超音波探傷ヘッドの移動精度には限界がある。
このような人手の作業による不都合を解消するために、従来にあっては、金属板の移動式検査装置が提案されており、例えば、特許文献１及び２に示すものが提案されている。【０００５】
特許文献１に示す金属板用移動式検査装置は、三角測量の原理に基づいて屋内空間内での自己位置測定を行う屋内位置測定システムを用いて、金属板を検査する金属板用移動式検査装置である。そして、この金属板用移動式検査装置は、正転・逆転可能な４つの車輪、及び車輪を回転駆動するとともに車輪を各々独立に旋回駆動する駆動部とを有し、金属板面を走行する台車を備えている。また、この台車には、屋内位置測定システムを構成し、屋内位置測定システム信号を発信または受信する航法用信号発信機もしくは航法用信号受信機が装着されるとともに、金属板の傷を検査する検査センサが設けられている。そして、金属板用移動式検査装置は、屋内位置測定システム信号を用いて認識した自己位置と目標位置からの偏差を演算し、その偏差に応じて駆動部に車輪の正転・逆転・停止、および各車輪の旋回を指示し、台車に、左右移動、斜め移動、前後移動、またはその場で旋回をさせ、台車を所定の目標位置に自律走行させる制御手段を備えている。【０００６】
また、特許文献２に示す金属板用移動式検査装置は、位置測定手段からの情報に基づいて金属板上を移動し、金属板表面または内部に存在する欠陥の有無を検査する金属板用移動式検査装置であって、正転・逆転可能な少なくとも２つの車輪と車輪を駆動する駆動部を有する台車を備えている。また、この台車には、金属板を検査する超音波探傷の探触子を備えた探傷ヘッドが搭載されている。そして、金属板用移動式検査装置は、位置測定手段により認識した検査装置の位置と目標位置との偏差を演算し、その偏差が最小になるように駆動部に車輪の正転・逆転・停止の指令を与え、検査装置を所定の目標位置に自律走行させるように制御する制御手段を備えている。そして、この制御手段は、検査装置の重量変化、または金属板と探傷ヘッドとの摺動抵抗、またはこれらの両方を検出し、その検出値から求められた補正値を前記指令にフィードバックする機能を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第５９５４２４１号公報
【特許文献２】特許第５９９９２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、これら従来の特許文献１及び２に示す金属板用移動式検査装置にあっては、次の問題点があった。
即ち、特許文献１及び２に示す金属板用移動式検査装置のいずれにおいても、台車に、正転・逆転可能な４つの車輪を設けるとともに、各車輪を回転駆動するとともに各車輪を各々独立に旋回駆動する駆動部を設けている。【０００９】
また、特許文献１及び２に示す金属板用移動式検査装置のいずれにおいても、探傷ヘッドを金属板の端部位置にまで移動させるために探傷ヘッドを水平方向に走査させる走査用アクチュエータが備えられている。これら特許文献１及び２に示す金属板用移動式検査装置においては、金属板用移動式検査装置に設けられたエッジ検出用センサが金属板の端部を検知した時点で、金属板用移動式検査装置を一端停止させる。そして、その時点から走査用アクチュエータによって探傷ヘッドを水平方向に走査させて探傷ヘッドを金属板の端部位置にまで移動させ、これにより、金属板の端部に至るまでの適切な検査を行うようになっている。【００１０】
このような特許文献１及び２に示す金属板用移動式検査装置においては、車輪自体の数も４つと多いばかりでなく、各車輪を旋回駆動する駆動部が必要になるとともに、また、探傷ヘッドを移動させる走査用アクチュエータ自体が必要になるとともにその走査用アクチュエータを制御する制御装置も必要になる。
このため、装置構成が複雑になるとともに装置全体の重量がかなり大きくなってしまうという問題があった。【００１１】
従って、本発明は、この従来の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、装置構成の簡易化及び大幅な小型・軽量化を実現した上で検査対象物の検査を適切に行うことができる移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明者らは、上記課題を解決するために、様々な検討を行った結果、以下の知見を得た。
先ず、４輪駆動・４輪操舵を行う移動式検査装置１００の代表的な移動ルートを図１４に示す。この移動ルートは、検査対象物としての矩形状の鋼板Ｓの矩形状検査領域を所定ピッチで４輪駆動・４輪操舵を行う移動式検査装置１００が移動することを意味しており、移動式検査装置１００の中心軌跡と一致する。この移動ルートは、直線状の縦移動及び直線状の横移動を繰り返しており、移動式検査装置１００には４輪駆動・４輪操舵が必要となる。また、後述する検査センサ１０１を単独で移動させる走査用アクチュエータ（図示せず）が必要となり、移動式検査装置の重量増となる。【００１３】
４輪駆動・４輪操舵を行う移動式検査装置１００によって検査対象物として鋼板Ｓの検査を行う際の移動式検査装置１００の具体的な移動ルートを図１５に示す。
移動式検査装置１００は、先ず、最初の検査パスで、その平面から見た中心が点Ｐ１１となる位置から鋼板Ｓの幅方向に沿って移動し、同時に検査センサ１０１で検査を行う。そして、移動式検査装置１００は、その平面から見た中心が点Ｐ１２となる位置で停止する。その後、図示しない走査用アクチュエータ（一般的にはリニアスライダ等）にて検査センサ１０１を鋼板Ｓの側縁まで破線の矢印で示すように動かして当該パスの検査を完了する。その後、最初の移動パスで、図示しない４つの車輪の各々をその場で９０°旋回させて移動式検査装置１００は鋼板Ｓの長手方向に所定距離（検査ピッチと同し距離）移動し、次の検査パスに至る。以降、同様に検査パスと移動パスを繰り返して、４輪駆動・４輪操舵を行う移動式検査装置１００によって検査対象物として鋼板Ｓの検査が完了する。【００１４】
一方、移動式検査装置による鋼板Ｓの検査においてこの移動ルート以外の移動を許容できるのであれば車輪の駆動機構として４輪駆動・４輪操舵である必要はない。本発明者らは、移動式検査装置の装置構成を簡易化するとともに大幅な小型・軽量化を実現するために、正転・逆転可能な少なくとも２つの車輪の駆動とし、各車輪を旋回させることなく、検査センサを走査するための走査用アクチュエータを不要とした移動式検査装置によって鋼板Ｓの検査を行えることを見出した。
そのような移動式検査装置によって鋼板Ｓの検査を行うために、先ず、検査対象物として矩形状の鋼板Ｓの表面Ｓａの矩形状検査領域を、図１６に示すように、鋼板Ｓの幅方向において中心線（直線）を挟んで２つの分割領域Ａ１と分割領域Ａ２とに分割した。【００１５】
そして、図１７に示すように、鋼板Ｓの検査を行う際に、移動式検査装置本体３０の台車３１を、分割された２つの分割領域Ａ１，Ａ２のそれぞれにおいて検査センサとしての探傷ヘッド４４が前述の中心線（直線）と対向する分割領域Ａ１，Ａ２の側縁Ａ１ａ，Ａ２ａ側を向いた状態で移動するようにした。【００１６】
鋼板Ｓの検査を行う際の移動式検査装置本体３０の移動ルートを図１７を参照して簡単に説明する。移動式検査装置本体３０は、先ず、前半の分割領域Ａ１において、最初の検査パスで、探傷ヘッド４４が中心線（直線）上に位置する移動式検査装置本体３０の平面から見た中心が点Ｐ１となる位置から鋼板Ｓの幅方向に沿って移動し、同時に探傷ヘッド４４で検査を行う。そして、移動式検査装置本体３０は、探傷ヘッド４４が分割領域Ａ１の側縁Ａ１ａに位置する移動式検査装置本体３０の平面から見た中心が点Ｐ２となる位置で停止する。従って、探傷ヘッド４４が分割領域Ａ１の側縁Ａ１ａに位置することから、探傷ヘッド４４を分割領域Ａ１の側縁Ａ１ａにまで移動させるための走査用アクチュエータが不要となる。【００１７】
その後、最初の移動パスで、移動式検査装置本体３０の台車３１の左右両側（鋼板Ｓの長手方向両側）に設けられた２つの車輪３２に左右で回転数差を与えつつ逆転させる。これにより、移動式検査装置本体３０は２つの曲線Ｒ１、Ｒ２からなる軌跡で移動式検査装置本体３０の平面から見た中心が点Ｐ２から点Ｐ３に移動し、停止する。点Ｐ３は、探傷ヘッド４４が中心線（直線）上の別の位置（探傷ヘッド４４の最初の位置に対し鋼板Ｓの長手方向に所定距離（検査ピッチＤに相当する距離）ずれた位置）に位置する点である。点Ｐ３は、次の検査パスの開始点である。点１と点３との間の間隔は検査ピッチＤである。【００１８】
以降、同様に検査パスと移動パスを繰り返して、移動式検査装置本体３０によって前半の分割領域Ａ１の検査が完了する。
そして、前半の分割領域Ａ１の検査が完了したところで、左右の２つの車輪３２を正逆回転させて移動式検査装置本体３０を１８０°旋回（超信地旋回）させ、探傷ヘッド４４を前述の中心線（直線）と対向する分割領域Ａ２の側縁Ａ２ａ（側縁Ａ１ａと反対側）側に向かせる。移動式検査装置本体３０を１８０°旋回させずに探傷ヘッド４４が分割領域Ａ１の側縁Ａ１ａ側を向いたままで後半の分割領域Ａ２の検査を実施しても、探傷ヘッド４４を走査用アクチュエータによって移動させることができないため、探傷ヘッド４４と分割領域Ａ２の側縁Ａ２ａとの間が検査不可能範囲となってしまうからである。【００１９】
そして、探傷ヘッド４４が中心線（直線）と対向する分割領域Ａ２の側縁Ａ２ａ側に向いた状態で、前半と同様の検査パスと移動パスとを繰り返して、移動式検査装置本体３０によって後半の分割領域Ａ２の検査を完了する。これにより、検査対象物として矩形状の鋼板Ｓの表面Ｓａの矩形状検査領域全体を検査することができることになる。【００２０】
従って、本発明はこの知見に基づいてなされたものであり、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る移動式検査装置は、検査対象物の表面上を移動しながら検査対象物の欠陥を検査する移動式検査装置本体を備えた移動式検査装置であって、前記移動式検査装置本体は、正転・逆転可能な少なくとも２つの車輪によって前記検査対象物の表面上を前記車輪の回転軸と直交する前後方向に移動する台車と、該台車の前端側あるいは後端側に配置され、前記検査対象物の欠陥を検査する少なくとも１つの検査センサとを備え、前記検査対象物の検査領域を、直線を挟んだ２つの分割領域に分割するとともに、前記移動式検査装置本体の台車は、分割された２つの前記分割領域のそれぞれにおいて前記検査センサが前記直線と対向する前記領域の側縁側を向いた状態で移動することを要旨とする。【００２１】
また、本発明の別の態様に係る移動式検査方法は、前述の移動式検査装置を用いて検査対象物の欠陥を検査することを要旨とする。
更に、本発明の別の態様に係る鋼材の製造方法は、前述の移動式検査方法を実施する検査工程を含むことを要旨とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係る移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法によれば、装置構成の簡易化及び大幅な小型・軽量化を実現した上で検査対象物の検査を適切に行うことができる移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態に係る移動式検査装置を含む検査システム全体の概略構成を示す図である。
【図２】図１に示す検査システムのブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る移動式検査装置を構成する移動式検査装置本体の正面図である。
【図４】図３に示す移動式検査装置本体の平面図である。
【図５】図３に示す移動式検査装置本体の左側面図である。
【図６】図３に示す移動式検査装置本体における搭載ヘッドを追従させる追従機構の平面図である。
【図７】図３に示す移動式検査装置本体における搭載ヘッドを追従させる追従機構の正面図である。
【図８】図３に示す移動式検査装置本体における搭載ヘッドを追従させる追従機構の左側面図である。
【図９】図８における９−９線に沿う断面図である。
【図１０】図３に示す移動式検査装置本体における追従機構を説明するための模式図である。
【図１１】検査対象物として鋼板の内部の探傷を行う際の移動式検査装置本体の移動ルートを説明するための図である。
【図１２】図１１に示す移動ルートで移動式検査装置本体が移動して鋼板内部の探傷を行ったＪＩＳ  Ｇ０８０１圧力容器用鋼板の超音波探傷検査方法に従った検査パターンの一例を示す図である。
【図１３】実施例に係る移動式検査装置により検査対象物としての鋼板の欠陥の検査を行った際の検査マップを示す図である。
【図１４】４輪駆動・４輪操舵を行う移動式検査装置の代表的な移動ルートを説明するための図である。
【図１５】検査対象物として鋼板の検査を行う際の図１４に示す移動式検査装置の具体的な移動ルートを説明するための図である。
【図１６】検査対象物としての鋼板の検査領域を中心線（直線）を挟んで２つの分割領域に分割した様子を示す図である。
【図１７】検査対象物として鋼板の検査を行う際の本実施形態の移動式検査装置本体の移動ルートを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。また、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている。
【００２５】
先ず、本発明の一実施形態に係る移動式検査装置を含む検査システム全体について、図１を参照して説明する。
図１には、本発明の一実施形態に係る移動式検査装置を含む検査システム全体の概略構成が示されており、検査システム１は、屋内位置測定システム１０と、移動式検査装置２０とを備えている。
【００２６】
屋内位置測定システム１０は、三角測量の原理に基づいて屋内での自己位置測定を行うものであり、本実施形態では、ＩＧＰＳ（Ｉｎｄｏｏｒ  Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いている。具体的には、屋内位置測定システム１０は、屋内に配置された複数の航法用送信機１１と、航法用受信機１２と、位置演算用ソフトウェアによって移動式検査装置本体３０の位置を演算する現在位置演算部１３（図２参照）とを備えている。
【００２７】
移動式検査装置２０は、検査対象物としての鋼板Ｓの表面Ｓａ上を移動しながら鋼板Ｓの内部欠陥及び鋼板Ｓの裏面側の表面欠陥を検査する移動式検査装置本体３０と、鋼板Ｓの表面Ｓａ上に検査に必要な水Ｗを供給する水供給装置８０とを備えている。検査対象物としての鋼板Ｓは、平面から見て矩形状をなした厚鋼板（板厚６ｍｍ以上）を対象としている。
【００２８】
移動式検査装置本体（以下、検査装置本体という）３０は、図３乃至図５に示すように、所定の板厚を有し、左右方向及び前後方向に延びる略矩形状の台車３１を備えている。台車３１の前方側の左右方向両側には、左右一対の車輪３２が設けられている。左右一対の車輪３２の各々は、独立して駆動され、各車輪３２は、図３に示すように、先端に第１交差軸ギア３２ｂを備えた回転軸３２ａを備えている。そして、第１交差軸ギア３２ｂは、車輪駆動用モータ３３の減速ギアの出力回転軸３３ａの先端に設けられた第２交差軸ギア３３ｂに噛合されている。各車輪３２は、車輪駆動用モータ３３により正転及び逆転が可能となっている。また、台車３１の下面側の後方側の左右方向略中央部には、従動的な全方位移動可能な車輪３４が設置されている。
【００２９】
台車３１は、正転・逆転可能な左右一対の車輪３２によって鋼板Ｓの表面Ｓａ上を各車輪３２の回転軸３２ａと直交する前後方向に移動する。
また、台車３１には、鋼板Ｓの内部欠陥及び鋼板Ｓの裏面側の表面欠陥を探傷する検査センサとしての超音波探触子を備えた探傷ヘッド４４と、探傷ヘッド４４からの出力（結果）が入力されるとともに、当該出力（結果）をデータ（演算）処理して当該データ処理結果を後述のＩＯボード３７に出力する超音波探傷器本体４３とが設けられている。
【００３０】
台車３１の上面の後端近傍には、図３乃至図５に示すように、左右方向に延びる第１起立部３８が立設され、台車３１の上面の前端近傍には、左右方向に延びる第２起立部３９が立設されている。そして、第１起立部３８の上面には、図３乃至図５に示すように、左右方向に台車３１の左右方向端から突出するように延びる複数の第１板部材４０が設置され、第２起立部３９の上面には、左右方向に延びる複数の第２板部材４１が設置されている。また、第１板部材４０の上面及び第２板部材４１の上面には、これら第１板部材４０及び第２板部材４１を掛け渡すように前後方向に延びる複数の第３板部材４２が設置されている。そして、これら第３板部材４２の上面に前述の超音波探傷器本体４３が設置されている。
【００３１】
また、探傷ヘッド４４は、図３乃至図５に示すように、台車３１の後端側であって台車３１の左右方向端から突出する第１板部材４０の下方に左右一対設置されている。そして、各探傷ヘッド４４は、各探傷ヘッド４４を検査対象物としての鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態に追従させる追従機構５０によって第１板部材４０に支持されている。追従機構５０については、後に説明する。
左右一対の探傷ヘッド４４の設置間距離は、後述する検査ピッチＤの整数倍の大きさに設定される。
また、第２板部材４１上の左右両端近傍には、一対の航法用受信機１２が立設されるとともに、台車３１の上面には、制御ボックス３５内に搭載コンピュータ３６及びＩＯボード３７が設けられている。
【００３２】
屋内位置測定システム１０の各航法用送信機１１は、回転ファンビームを射出し、各航法用受信機１２は、航法用送信機１１から射出される回転ファンビームを受信する。このとき、回転ファンビームは所定の角度でずれており、これを受信する航法用受信機１２の３次元座標値、すなわち位置または高さを測定することができる。そして、各航法用受信機１２が受信した受信情報は搭載コンピュータ３６に伝送され、搭載コンピュータ３６により、三角測量の原理に従って航法用受信機１２の位置を演算する。複数の航法用送信機１１から受信した信号を用いて、また演算を繰り返すことにより、航法用受信機１２を搭載した走行中の検査装置本体３０の位置情報をリアルタイムで取得することができる。
搭載コンピュータ３６は、ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵ等を備えて構成されたコンピュータシステムであり、ＲＯＭ等に予め記憶された各種専用のプログラムを実行することにより、後述する各機能をソフトウェア上で実現する。
【００３３】
搭載コンピュータ３６は、図２に示すように、各航法用受信機１２が受信した受信情報に基づいて航法用受信機１２の現在の位置を演算する現在位置演算部１３を備えている。また、搭載コンピュータ３６は、目標検査位置及び経路情報を設定するとともに、ＩＯボード３７からの検査データ、検査位置情報を評価する設定・評価部１５を備えている。また、搭載コンピュータ３６は、現在位置演算部１３で演算された航法用受信機１２の現在の位置と設定・評価部１５からの目標検査位置とに基づいて、目標検査位置に対する現在位置の偏差を演算する位置偏差演算部１４を備えている。また、搭載コンピュータ３６は、位置偏差演算部１４で演算された偏差が０となるように車輪駆動用モータ３３に速度指令等の制御信号を出力して、車輪３２の速度（回転方向を含む）のフィードバック制御を行う駆動制御部１６を備えている。駆動制御部１６が、当該偏差が０となるように車輪駆動用モータ３３に速度指令等の制御信号を出力して、車輪３２の速度（回転方向を含む）のフィードバック制御を行うことで、検査装置本体３０は、目標走行ルートに沿った自律走行を行う。
なお、図示はしないが、台車３１には電源としてのバッテリーが搭載されている。
【００３４】
次に、各探傷ヘッド４４を鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態に追従させる追従機構５０について、図６乃至図１０を参照して説明する。
ここで、鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態とは、図１０に示すように、鋼板Ｓの表面Ｓａに凹凸がある場合のみならず、鋼板Ｓの表面Ｓａにうねりがある場合をも含む鋼板Ｓの表面Ｓａが凹凸になっている状態全てを含む意味である。
この追従機構５０は、検査センサとしての探傷ヘッド４４を保持するセンサ保持機構５１と、センサ保持機構５１によって保持された探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して付与する荷重を調整する荷重調整機構５２とを備えている。
【００３５】
センサ保持機構５１は、図８に示すように、探傷ヘッド４４の周囲を囲繞するように保持する平板状のホルダ５３ａを備えている。探傷ヘッド４４は、図９に示すように、ホルダ５３ａの中心に形成された貫通孔５３ｆに挿入され、探傷ヘッド４４をねじ部材５３ｅによって外周から押圧することでホルダ５３ａに保持される。また、センサ保持機構５１は、探傷ヘッド４４を保持したホルダ５３ａを固定するとともに探傷ヘッド４４を周囲から囲うセンサ保持枠部材５３ｂを備えている。ホルダ５３ａは、ボルト５３ｃ及び蝶ボルト５３ｄによりセンサ保持枠部材５３ｂに固定される。
【００３６】
また、センサ保持枠部材５３ｂの上面には、図８及び図９に示すように、第１支持部材５４が固定され、この第１支持部材５４は、第２支持部材５６に対して第１ヒンジ５５を中心に回転可能に軸支されている。第１ヒンジ５５は、図８及び図９に示すように、Ｘ軸方向に延びている。つまり、探傷ヘッド４４を保持するセンサ保持枠部材５３ｂは、Ｘ軸を中心に回転するようになっている。Ｘ軸は、鋼板Ｓの表面Ｓａに対して平行かつ前後（幅）方向に延びている。
【００３７】
また、第２支持部材５６は、図９に示すように、第３支持部材５８に対して第２ヒンジ５７を中心に回転可能に軸支されている。第２ヒンジ５７は、図８及び図９に示すように、Ｙ軸方向に延びている。つまり、探傷ヘッド４４を保持するセンサ保持枠部材５３ｂは、Ｙ軸を中心に回転するようになっている。Ｙ軸は、鋼板Ｓの表面Ｓａに対して平行かつＸ軸に対して直交する左右（長手）方向に延びている。
なお、センサ保持枠部材５３ｂのＸ軸を中心とした回転及びＹ軸を中心とした回転をそれぞれ規制する場合があり、それらの場合を考慮して、図７乃至図９には、センサ保持枠部材５３ｂのＸ軸を中心とした回転及びＹ軸を中心とした回転のそれぞれを規制する部材が図示されている。
【００３８】
また、第３支持部材５８は、図９に示すように、所定板厚を有し、左右方向及び前後方向に延びる下側平板５９の下面に取付けられている。この下側平板５９の左右方向端部には、Ｚ軸方向に延びる取付板６９及びレール部材７０が取り付けられている。そして、下側平板５９の上側には、所定板厚を有し、左右方向及び前後方向に延びる上側平板６０が設けられている。この上側平板６０は、図３に示すように、台車３１の左右方向端から突出する第１板部材４０の下面に取付けられる。そして、上側平板６０の下面には、先端にスライダ７１が取り付けられた取付板部７２が固定されている。スライダ７１は、下側平板５９に取り付けられたレール部材７０に沿って移動するようになっている。つまり、スライダ７１は、台車３１に固定された第１板部材４０に対し固定されている上側平板６０に固定されているので、下側平板５９がレール部材７０が延びる方向に沿って昇降する。従って、探傷ヘッド４４を保持するセンサ保持枠部材５３ｂは、鋼板Ｓの表面Ｓａに対して垂直（上下）に延びるＺ軸に沿って昇降するようになっている。
【００３９】
次に、荷重調整機構５２は、センサ保持機構５１によって保持された探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して付与する荷重を調整するものである。前述したように、探傷ヘッド４４を保持するセンサ保持枠部材５３ｂは、鋼板Ｓの表面Ｓａに対して垂直（上下）に延びるＺ軸に沿って昇降する。このため、センサ保持枠部材５３ｂに何ら荷重が作用しなければ、探傷ヘッド４４及びセンサ保持枠部材５３ｂを含めた下側平板５９までの全体の自重が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して作用することになる。探傷ヘッド４４及びセンサ保持枠部材５３ｂを含めた下側平板５９までの全体の自重が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して作用すると、探傷ヘッド４４による探傷時に荷重が大きすぎて探傷に支障きたす。そこで、本実施形態にあっては、荷重調整機構５２によって探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して付与する荷重を調整するようにしている。
【００４０】
荷重調整機構５２において、下側平板５９の前後方向の両端近傍には、図８に示すように、中空パイプ部の一端にフランジ６２ａを備えたブッシュ６２がフランジ６２ａが下側平板５９の上面に接し、中空パイプ部が下側平板５９を挿通して下側平板５９から下方に突出するように圧入固定される。また、上側平板６０には、ブッシュ６２を挿通するシャフト６１が固定されている。各シャフト６１の下端近傍には、雄ねじ部が形成され、この雄ねじ部に荷重調整用の複数のナット６８が螺合される。そして、ナット６８の上側には金属ワッシャー６３が配置され、ブッシュ６２の下側には金属ワッシャー６４が配置され、両金属ワッシャー６３、６４間には、シャフト６１を囲うように圧縮コイルばね６５が配置される。圧縮コイルばね６５は、ブッシュ６２を介して下側平板５９、即ち探傷ヘッド４４及びセンサ保持枠部材５３ｂを含めた下側平板５９までの全体を上方に押し上げるように作用する。一方、ブッシュ６２のフランジ６２ａの上側には金属ワッシャー６６が配置され、この金属ワッシャー６６と上側平板６０の下面との間には、シャフト６１を囲うように圧縮コイルばね６７が配置される。圧縮コイルばね６７は、ブッシュ６２を介して下側平板５９、即ち探傷ヘッド４４及びセンサ保持枠部材５３ｂを含めた下側平板５９までの全体を下方に押し下げるように作用する。圧縮コイルばね６５による押し上げ力と圧縮コイルばね６７の押し下げ力とを調整することにより、探傷ヘッド４４及びセンサ保持枠部材５３ｂを含めた下側平板５９までの全体が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して付与する荷重を調整する。
【００４１】
通常は、圧縮コイルばね６５による押し上げ力から圧縮コイルばね６７の押し下げ力を差し引いた値が正となるように調整する。これにより、探傷ヘッド４４及びセンサ保持枠部材５３ｂを含めた下側平板５９までの全体が押し上げられて、鋼板Ｓの表面Ｓａに作用する探傷ヘッド４４及びセンサ保持枠部材５３ｂを含めた下側平板５９までの全体の自重が減算されるようにしている。
これにより、探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して付与する荷重を調整する。
【００４２】
このように、追従機構５０は、検査センサとしての探傷ヘッド４４を保持するセンサ保持機構５１と、センサ保持機構５１によって保持された探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して付与する荷重を調整する荷重調整機構５２とを備えている。そして、センサ保持機構５１は、鋼板Ｓの表面Ｓａに対して平行に延びるＸ軸及び鋼板Ｓの表面Ｓａに対して平行かつＸ軸に対して直交する方向に延びるＹ軸を中心に回転し、鋼板Ｓの表面Ｓａに対して垂直に延びるＺ軸に沿って昇降する。
【００４３】
これにより、図１０に示すように、探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａ上を走査（移動）する際に、鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態に合わせてセンサ保持機構５１によって保持された探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａに対して所定の荷重を付与された状態でＸ軸及びＹ軸を中心に回転する。更に、探傷ヘッド４４が、Ｚ軸に沿って昇降し、各探傷ヘッド４４が鋼板Ｓの表面Ｓａの凹凸状態に適切な押圧力で追従することができる。
【００４４】
また、検査装置本体３０には、図３乃至図５に示すように、整流板７３が設置されている。
この整流板７３は、図３乃至図５に示すように、整流板取付部材７４によって台車３１から検査装置本体３０の検査パス時における進行方向（後方向）に突出するように台車３１の下面に設置される。
検査装置本体３０は、後述するが、検査パス時において台車３１の後方側に進行し、移動パス時において台車３１の前方側に進行する。
【００４５】
整流板取付部材７４は、台車３１の下面から下方に延びる左右一対の支持脚部７４ａと、両支持脚部７４ａの後端に掛け渡すように取り付けられ、後側が凸と円弧形状の円弧形取付板部７４ｂとを備えている。
整流板７３は、図４に示すように、第１円弧面７３ａ及びこの第１円弧面７３ａに対してやや小さな直径を有する第２円弧面７３ｂを有し、所定の板厚に形成された円弧形状をなし、検査装置本体３０の検査パス時における進行方向側に第１円弧面７３ａが凸となるように円弧形取付板部７４ｂの後面に取り付けられる。整流板７３は、鋼板Ｓの表面Ｓａとの間に水膜が形成される程度のすき間が生じるように円弧形取付板部７４ｂに取り付けられる。
この整流板７３は、検査装置本体３０の移動と同時に、水供給装置８０から鋼板Ｓの表面Ｓａ上に供給された水Ｗを進行方向に押し出し、かつ、探傷ヘッド４４と鋼板Ｓの表面Ｓａとの間に水を供給する流線を形成する機能を有する。
【００４６】
次に、水供給装置８０について説明する。検査装置本体３０は、超音波探傷によって鋼板Ｓの内部欠陥及び鋼板Ｓの裏面側の表面欠陥を検査するものであるので、鋼板Ｓの表面（検査面）Ｓａには、超音波を通過させる媒体として水が必要となる。この水を鋼板Ｓの表面Ｓａ上に散水するために、移動式検査装置２０は、図１に示すように、鋼板Ｓの表面Ｓａ上に検査に必要な水Ｗを供給する水供給装置８０を備えている。
この水供給装置８０は、検査装置本体３０とは別個に設けられ、本実施形態にあっては、図１に示すように、矩形状に形成された鋼板Ｓの対向する長辺側のそれぞれの端面に一対設置されている。
【００４７】
各水供給装置８０は、図１に示すように、鋼板Ｓの表面Ｓａ上に水Ｗを供給するノズル８１を備えている。このノズル８１は、フラットスプレーノズルで構成され、ノズル８１から水Ｗを扇形状に拡がるように噴射する。
ここで、ノズル８１は、上面が鋼板Ｓの表面Ｓａと面一になるように鋼板Ｓの端面に着脱自在に取付けられたマグネット式の取付台８３に上面が取付台８３と面一になるように固定された矩形平板状の取付板８２上に固定部材８２ａによって取り付けられる。
そして、各ノズル８１にはホース８４が接続され、２本のホース８４はジョイント８５によって水供給源（図示せず）に接続されたホース８６に接続される。
水供給源からホース８６、ホース８４を介して水Ｗがノズル８１に供給されると、水Ｗはノズル８１から扇形状に拡がるように噴射され、取付板８２の上面及び取付台８３の上面を通過して鋼板Ｓの表面Ｓａ上に供給される。これにより、水Ｗが鋼板Ｓの表面Ｓａ上に散水される。
【００４８】
このように、本実施形態に係る移動式検査装置２０にあっては、検査装置本体３０とは別個に検査対象物としての鋼板Ｓの表面Ｓａ上に検査に必要な水Ｗを供給する水供給装置８０を設置してあるので、検査装置本体３０自体が小型で軽くなり、大幅な小型・軽量化を実現することができる移動式検査装置２０とすることができる。また、検査装置本体３０自体に水タンクを設置するものでは、水Ｗを使い切ってしまうと、水タンクに、再度、水Ｗを供給する手間があるが、本実施形態に係る移動式検査装置２０にあっては、水を使い切ってしまう心配もなくなった。
【００４９】
次に、図１に示す移動式検査装置２０を用いた移動式検査方法について、図１１、図１２及び図１６を参照して説明する。図１１は、検査対象物として鋼板の内部の探傷を行う際の移動式検査装置本体の移動ルートを説明するための図である。図１２は、図１１に示す移動ルートで移動式検査装置本体が移動して鋼板内部の探傷を行ったＪＩＳ  Ｇ０８０１圧力容器用鋼板の超音波探傷検査方法に従った検査パターンの一例を示す図である。図１６は、前述したが、検査対象物としての鋼板の検査領域を中心線（直線）を挟んで２つの分割領域に分割した様子を示す図である。
【００５０】
先ず、移動式検査装置２０を用いた鋼板Ｓの移動式検査に際し、鋼板Ｓの表面Ｓａ上に水供給装置８０から水Ｗを供給し、鋼板Ｓの表面Ｓａ上に均一に水Ｗを散水する。この水供給装置８０による水Ｗの供給は、鋼板Ｓの検査中は常時行う。
次いで、移動式検査装置２０の検査装置本体３０を、図１１に示す移動ルートで鋼板Ｓの表面Ｓａ上を移動させ、鋼板Ｓの内部の探傷を行う。
【００５１】
ここで、検査装置本体３０に搭載された搭載コンピュータ３６の現在位置演算部１３は、航法用受信機１２で受信した受信情報に基づいて航法用受信機１２の現在の位置を演算する。また、位置偏差演算部１４は、現在位置演算部１３で演算された航法用受信機１２の現在の位置と設定・評価部１５からの目標検査位置とに基づいて、目標検査位置に対する現在位置の偏差を演算する。そして、駆動制御部１６は、位置偏差演算部１４で演算された偏差が０となるように車輪駆動用モータ３３に速度指令等の制御信号を出力して、車輪３２の速度（回転方向を含む）のフィードバック制御を行うことで、検査装置本体３０は、目標走行ルートに沿った自律走行を行う。
【００５２】
ここで、検査装置本体３０の移動ルート、即ち目標走行ルートを画定するために、図１６に示すように、矩形状の鋼板Ｓの表面Ｓａの矩形状に形成される検査領域を、鋼板Ｓの幅方向において中心線（直線）を挟んで２つの矩形状をなす分割領域Ａ１と分割領域Ａ２とに分割する。中心線は、幅Ｌの鋼板Ｓに対し、幅方向中央の位置（Ｌ／２）で鋼板Ｓの長手方向に延びる。
そして、検査装置本体３０は、前半の分割領域Ａ１において、鋼板Ｓの長手方向の一端側（図１１における鋼板Ｓの左端側）から鋼板Ｓの長手方向の他端側（図１１における鋼板Ｓの右端側）に向けて後述の移動ルートを構成する検査パスと移動パスとを繰り返すことにより、鋼板Ｓの内部の探傷を行う。
【００５３】
ここで、検査装置本体３０の台車３１を、図１１に示すように、分割された２つの分割領域Ａ１，Ａ２のうち前半の分割領域Ａ１において、探傷ヘッド４４が前述の中心線（直線）と対向する分割領域Ａ１の側縁Ａ１ａを向くように配置する。つまり、台車３１の後端側が分割領域Ａ１の側縁Ａ１ａを向くように配置する。そして、探傷ヘッド４４が前述の中心線（直線）上に位置する検査装置本体３０の平面から見た中心が点Ｐ１となる位置に台車３１を移動させる。
【００５４】
次いで、検査装置本体３０の台車３１を、移動ルートにおける最初の検査パスで、検査装置本体３０の平面から見た中心が点Ｐ１となる位置から鋼板Ｓの幅方向に沿って移動させ、同時に探傷ヘッド４４で鋼板Ｓの内部の探傷を行う。そして、検査装置本体３０を、探傷ヘッド４４が分割領域Ａ１の側縁Ａ１ａに位置する検査装置本体３０の平面から見た中心が点Ｐ２となる位置で停止させる。つまり、最初の検査パスで、探傷ヘッド４４が中心線（直線）上の位置から分割領域Ａ１の側縁Ａ１ａの位置に至るまで直線状に移動しつつ鋼板Ｓの鋼板Ｓの内部の探傷を行う。これにより、探傷ヘッド４４を分割領域Ａ１の側縁Ａ１ａにまで移動させるための走査用アクチュエータが不要となる。
【００５５】
その後、検査装置本体３０の台車３１を、移動ルートにおける最初の移動パスで、左右一対の車輪３２に左右で回転数差を与えつつ逆転させる。これにより、検査装置本体３０の台車３１は、２つの曲線Ｒ１、Ｒ２からなる軌跡で検査装置本体３０の平面から見た中心が点Ｐ２から点Ｐ３に移動し、停止する。点Ｐ３は、探傷ヘッド４４が前述の中心線（直線）上の位置とは別の中心線（直線）上の位置（探傷ヘッド４４の最初の位置に対し鋼板Ｓの長手方向に所定距離（検査ピッチＤに相当する距離）ずれた位置）に位置する点である。点Ｐ３は、次の検査パスの開始点である。つまり、探傷ヘッド４４が分割領域Ａ１の側縁Ａ１ａの位置から中心線（直線）上の別の位置に至るまで２つの曲線Ｒ１，Ｒ２の軌跡で移動する。この移動パスでは、探傷ヘッド４４によって探傷は同時に行われるが、後に述べる設定・評価部１５において検査データが消去される。
【００５６】
以降、同様に検査パスと移動パスを繰り返して、検査装置本体３０によって前半の分割領域Ａ１における鋼板Ｓの内部の探傷が完了する。この際に、図１１に示すように、複数の重複検査回避領域Ｂを設ける。各重複検査回避領域Ｂでは、検査パスを設けず移動パスのみとし、台車３１の左側に設けた探傷ヘッド４４と、台車３１の右側に設けた探傷ヘッド４４とによる重複検査を回避するようにしている。
【００５７】
そして、前半の分割領域Ａ１の鋼板Ｓの内部の探傷が完了したところで、左右の２つの車輪３２を正逆回転させて検査装置本体３０を１８０°旋回（超信地旋回）させ、探傷ヘッド４４を前述の中心線（直線）と対向する分割領域Ａ２の側縁Ａ２ａ側に向かせる。検査装置本体３０を１８０°旋回させずに探傷ヘッド４４が分割領域Ａ１の側縁Ａ１ａ側を向いたままで後半の分割領域Ａ２における鋼板Ｓの内部の探傷を実施しても、探傷ヘッド４４を移動させる走査用アクチュエータがないため、探傷ヘッド４４と分割領域Ａ２の側縁Ａ２ａとの間が検査不可能範囲となってしまうからである。
【００５８】
次いで、検査装置本体３０は、後半の分割領域Ａ２において、探傷ヘッド４４が中心線（直線）と対向する分割領域Ａ２の側縁Ａ２ａ側に向いた状態で、鋼板Ｓの長手方向の他端側（図１１における鋼板Ｓの右端側）から鋼板Ｓの長手方向の一端側（図１１における鋼板Ｓの左端側）に向けて前半と同様の移動ルートを構成する検査パスと移動パスとを繰り返す。これによって、検査装置本体３０によって後半の分割領域Ａ２における鋼板Ｓの内部の探傷を行う。これにより、検査対象物として矩形状の鋼板Ｓの表面Ｓａの矩形状をなす検査領域全体を検査することができることになる。なお、この際に、前半の分割領域Ａ１と同様に、複数の重複検査回避領域Ｂを設け、左側の探傷ヘッド４４と右側の探傷ヘッド４４との重複検査を回避する。
【００５９】
これにより、図１２に示すＪＩＳ  Ｇ０８０１圧力容器用鋼板の超音波探傷検査方法に従った検査パターンの一例のように、鋼板Ｓの長手方向に沿って検査ピッチＤで鋼板Ｓの内部の探傷が実施される。
なお、この検査ピッチＤは、２０ｍｍ、１００ｍｍ、２００ｍｍ、２５０ｍｍ程度である。
そして、探傷ヘッド４４で得られた検査データは、図２に示すように、超音波探傷器本体４３及びＩＯボード３７を介して搭載コンピュータ３６の設定・評価部１５に伝送されて評価される。
【００６０】
このように、本実施形態に係る移動式検査装置２０によれば、検査装置本体３０は、正転・逆転可能な２つの車輪３２によって検査対象物としての鋼板Ｓの表面Ｓａ上を車輪３２の回転軸３２ａと直交する前後方向に移動する台車３１と、台車３１の後端側に配置され、鋼板Ｓの欠陥を検査する２つの検査センサとしての探傷ヘッド４４とを備える。そして、鋼板Ｓの矩形状をなす検査領域を、中心線（直線）を挟んだ２つの矩形状に形成された分割領域Ａ１，Ａ２に分割するとともに、検査装置本体３０の台車３１は、分割された２つの分割領域Ａ１，Ａ２のそれぞれにおいて探傷ヘッド４４が中心線（直線）と対向する分割領域Ａ１，Ａ２の側縁Ａ１ａ，Ａ２ａ側を向いた状態で移動する。
【００６１】
これにより、正転・逆転可能な２つの車輪３２の駆動とし、各車輪３２を旋回させることなく、探傷ヘッド４４を走査するための走査用アクチュエータを不要とした検査装置本体３０によって鋼板Ｓの欠陥を検査できる。このため、装置構成の簡易化及び大幅な小型・軽量化を実現した上で検査対象物としての鋼板Ｓの検査を適切に行うことができる移動式検査装置２０を提供することができる。
【００６２】
また、検査装置本体３０の移動ルートは、分割された２つの分割領域Ａ１，Ａ２のそれぞれにおいて、検査パスと移動パスとを備えている。検査パスは、探傷ヘッド４４が中心線（直線）上の位置から分割領域Ａ１，Ａ２の側縁Ａ１ａ，Ａ２ａの位置に至るまで直線状に移動しつつ前記鋼板Ｓの検査を行うものである。移動パスは、探傷ヘッド４４が分割領域Ａ１，Ａ２の側縁Ａ１ａ，Ａ２ａの位置から中心線（直線）上の別の位置に至るまで２つの曲線Ｒ１，Ｒ２からなる軌跡で移動するものである。
これにより、正転・逆転可能な２つの車輪３２の駆動とし、各車輪３２を旋回させることなく、探傷ヘッド４４を走査するための走査用アクチュエータを不要とした検査装置本体３０によって鋼板Ｓの欠陥を確実に検査することができる。
【００６３】
また、本実施形態に係る移動式検査方法によれば、前述の移動式検査装置２０を用いて検査対象物としての鋼板Ｓの欠陥を検査するので、装置構成の簡易化及び大幅な小型・軽量化を実現した上で検査対象物としての鋼板Ｓの検査を適切に行うことができる移動式検査装置２０を用いて検査対象物としての鋼板Ｓの欠陥を検査することができる。
そして、鋼材としての鋼板Ｓは、この移動式検査方法を実施する検査工程を経て製造される。
【００６４】
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明はこれに限定されずに種々の変更、改良を行うができる。
例えば、移動式検査装置２０によって検査される検査対象物は、鋼板Ｓに限られない。
また、検査対象物は矩形状に限られず、検査対象物の検査領域が矩形状に形成される場合に限られず、分割された２つの分割領域Ａ１，Ａ２のそれぞれが矩形状となっている場合に限られない。
また、移動式検査装置２０による鋼板Ｓの欠陥の検査は、超音波探傷による鋼板Ｓの内部欠陥及び裏面側の表面欠陥の検査に限られず、鋼板Ｓの内部欠陥と表面側及び裏面側の表面欠陥とを含む鋼板Ｓの欠陥全体を検査するものであってもよい。
【００６５】
また、検査装置本体３０は、検査対象物としての鋼板Ｓの表面Ｓａ上を移動しながら鋼板Ｓの欠陥を検査するものであれば、図１及び図３乃至図５に示した構造のものに限られない。
また、正転・逆転可能な車輪３２は、左右一対設けられているが、少なくとも２つあればよく、３輪や４輪であってもよい。
【００６６】
また、検査センサとしての探傷ヘッド４４は、左右一対設置されているが、１つであっても、３つ以上であってもよい。
また、検査センサとしての探傷ヘッド４４は、台車３１の後端側に設置されているが、台車３１の前端側に設置されていてもよい。但し、この場合において、台車３１を鋼板Ｓの表面Ｓａ上で移動させる場合、分割された２つの分割領域Ａ１，Ａ２のそれぞれにおいて探傷ヘッド４４が中心線（直線）と対向する分割領域Ａ１，Ａ２の側縁Ａ１ａ，Ａ２ａ側を向いた状態で移動するようにする。つまり、台車３１の前端側を分割領域Ａ１，Ａ２の側縁Ａ１ａ，Ａ２ａ側に向けた状態で台車３１を移動するようにする。
【００６７】
また、鋼板Ｓの矩形状に形成された検査領域を２つの矩形状に形成された分割領域Ａ１，Ａ２に分割するに際し、鋼板Ｓの幅方向の中心線で分割する場合に限らず、鋼板Ｓの幅方向の中心ではない位置の直線を挟んで分割するようにしてもよい。
また、検査装置本体３０の移動パスは、探傷ヘッド４４が分割領域Ａ１，Ａ２の側縁Ａ１ａ，Ａ２ａの位置から中心線（直線）上の別の位置に至るまで２つの曲線Ｒ１，Ｒ２からなる軌跡で移動するようにしてある。しかし、この移動パスにおける軌跡は、曲線を含んでいればよく、１つの曲線のみの軌跡であってもよいし、２つ以上の曲線を含んでいる軌跡であってもよいし、曲線と直線とを含んだ軌跡であってもよい。
【実施例】
【００６８】
実施例に係る移動式検査装置として図１に示す移動式検査装置２０を用いて、人口疵（○△□）が設けられた鋼板の検査を行った。その検査マップを図１３に示す。検査マップは、検査装置本体３０の位置とその位置における検査データとを関連付けることによって作成した。
鋼板に設けられた人口疵（○△□）の位置及び形状は予め正確にわかっており、実施例に係る移動式検査装置による検査が十分な精度を有していることが確認できた。【００６９】
また、従来の移動式検査装置（特許文献１や特許文献２に示すものと同様構成の移動式検査装置）の質量は水タンクを備えているため８０ｋｇ程度あり（満水にすると１００ｋｇ超）、非常に重かった。このため、移動式検査装置の鋼板間の移動にはリフタ等を使用し改善の余地があった。
これに対して、実施例に係る移動式検査装置は、水供給装置８０を検査装置本体３０と別個に設け、また、駆動機構を刷新（４輪駆動・４輪操舵→２輪駆動・非操舵）したため、検査装置本体３０自身の質量は２０ｋｇ程度にまで軽量化され、同時に大きさも小さくできた。このため、人力による運搬が可能となり、検査装置本体３０のハンドリング性が大幅に向上した。また、水供給装置８０は、非常に軽く、人力で鋼板の検査ごとに鋼板に設置すればよく、そのハンドリング性は問題とならない。
【符号の説明】
【００７０】
１  検査システム
１０  屋内位置測定システム
１１  航法用送信機
１２  航法用受信機
１３  現在位置演算部
１４  位置偏差演算部
１５  設定・評価部
１６  駆動制御部
２０  移動式検査装置
３０  移動式検査装置本体
３１  台車
３２  車輪（駆動）
３２ａ  回転軸
３２ｂ  第１交差軸ギア
３３  車輪駆動用モータ
３３ａ  出力回転軸
３３ｂ  第２交差軸ギア
３４  車輪（全方位）
３５  制御ボックス
３６  搭載コンピュータ
３７  ＩＯボード
３８  第１起立部
３９  第２起立部
４０  第１板部材
４１  第２板部材
４２  第３板部材
４３  超音波探傷器本体
４４  探傷ヘッド（検査センサ）
５０  追従機構
５１  センサ保持機構
５２  荷重調整機構
５３ａ  ホルダ
５３ｂ  センサ保持枠部材
５３ｃ  ボルト
５３ｄ  蝶ボルト
５３ｅ  ねじ部材
５３ｆ  貫通孔
５４  第１支持部材
５５  第１ヒンジ
５６  第２支持部材
５７  第２ヒンジ
５８  第３支持部材
５９  下側平板
６１  シャフト
６０  上側平板
６２  ブッシュ
６２ａ  フランジ
６３  金属ワッシャー
６４  金属ワッシャー
６５  圧縮コイルばね
６６  金属ワッシャー
６７  圧縮コイルばね
６８  ナット
６９  取付板
７０  レール部材
７１  スライダ
７２  取付板部
７３  整流板
７３ａ  第１円弧面（円弧面）
７３ｂ  第２円弧面
７４  整流板取付部材
７４ａ  支持脚部
７４ｂ  円弧形取付板部
８０  水供給装置
８１  ノズル
８２  取付板
８２ａ  固定部材
８３  取付台
８４  ホース
８５  ジョイント
８６  ホース
９１  アクチュエータ
９２  距離計
９３  アクチュエータ制御装置
Ｓ  鋼板（検査対象物）
Ｓａ  表面
Ａ１，Ａ２  分割領域
Ａ１ａ，Ａ２ａ  分割領域の側縁
Ｂ  重複検査回避領域
Ｄ  検査ピッチ
Ｗ  水
【要約】
装置構成の簡易化及び大幅な小型・軽量化を実現した上で検査対象物の検査を適切に行うことができる移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法を提供する。移動式検査装置（２０）は、検査対象物（Ｓ）の表面（Ｓａ）上を移動しながら検査対象物（Ｓ）の欠陥を検査する移動式検査装置本体（３０）を備える。移動式検査装置本体（３０）は、正転・逆転可能な少なくとも２つの車輪（３２）によって表面（Ｓａ）上を移動する台車（３１）と、台車（３１）の前端側あるいは後端側に配置された少なくとも１つの検査センサ（４４）とを備える。検査対象物（Ｓ）の検査領域を、直線を挟んだ２つの分割領域（Ａ１），（Ａ２）に分割するとともに、台車（３１）は、分割された２つの分割領域（Ａ１），（Ａ２）のそれぞれにおいて検査センサ（４４）が前述の直線と対向する分割領域（Ａ１），（Ａ２）の側縁（Ａ１ａ），（Ａ２ａ）側を向いた状態で移動する。【図１】
0006897899.tif 000002
【図２】
0006897899.tif 000003
【図３】
0006897899.tif 000004
【図４】
0006897899.tif 000005
【図５】
0006897899.tif 000006
【図６】
0006897899.tif 000007
【図７】
0006897899.tif 000008
【図８】
0006897899.tif 000009
【図９】
0006897899.tif 000010
【図１０】
0006897899.tif 000011
【図１１】
0006897899.tif 000012
【図１２】
0006897899.tif 000013
【図１３】
0006897899.tif 000014
【図１４】
0006897899.tif 000015
【図１５】
0006897899.tif 000016
【図１６】
0006897899.tif 000017
【図１７】
0006897899.tif 000018