(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
配管を構成する継手を判別する継手判別方法において、
撮影部は、前記配管の内部の画像である配管内画像を前記配管の軸方向について順に複数枚撮影し、
画像処理部は、前記撮影部が撮影した各々の前記配管内画像について当該画像の特徴を抽出する画像処理を行い、
継手判別部は、前記画像処理部が前記画像処理を行った前記配管内画像について当該画像を撮影した順に並べたときの前記配管内画像の特徴の推移をもとに、前記継手の種類と数を判別すること、
を特徴とする継手判別方法。
【請求項２】
請求項１の継手判別方法において、
前記画像処理部は、前記画像処理を行うときに、前記配管内画像の特徴として前記配管内画像の輝度値を算出する処理を行い、
前記継手判別部は、
前記配管内画像の輝度値の推移を確認したときに、
所定枚数の前記配管内画像を選出した継手候補画像群にて、前記輝度値が所定値以上である前記配管内画像の枚数が第１の所定枚数であるときには、前記継手の種類は第１のエルボであると判別し、
前記継手候補画像群にて、前記輝度値が所定値以上である前記配管内画像の枚数が前記第１の所定枚数よりも多い第２の所定枚数であるときには、前記継手の種類は第２のエルボと前記第１のエルボの組み合わせからなるものであると判別すること、
を特徴とする継手判別方法。
【請求項３】
請求項１または２の継手判別方法において、
前記画像処理部は、前記画像処理を行うときに、前記配管内画像の特徴として前記配管内画像内の所定形状部分を抽出する処理を行い、
前記継手判別部は、前記配管内画像の特徴の推移を確認したときに、前記所定形状部分が抽出されない前記配管内画像から前記所定形状部分が抽出される前記配管内画像に変化したときには、前記継手の種類は直線状に形成された所定形状の筒状の継手であると判別すること、
を特徴とする継手判別方法。
【請求項４】
配管を構成する継手を判別する継手判別装置において、
前記配管の内部の画像である配管内画像を前記配管の軸方向について順に複数枚撮影して得られた各々の前記配管内画像について当該画像の特徴を抽出する画像処理を行う画像処理部と、
前記画像処理部が前記画像処理を行った前記配管内画像について当該画像を撮影した順に並べたときの前記配管内画像の特徴の推移をもとに、前記継手の種類と数を判別する継手判別部と、を有すること、
を特徴とする継手判別装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、配管を構成する継手を判別する継手判別方法および継手判別装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
地中の配管（例えば、ガス管など）を非掘削で更生させる配管の更生修理工法がある。この更生修理工法においては、まず、ライニング（すなわち、配管の更生）に必要な樹脂（例えば、エポキシ樹脂やウレタン樹脂）を配管内に注入し、水圧流で所定の箇所まで送り込む。具体的には、図１１に示すように、配管Ｐ内において、ライニングピグＰＩＧ１と遮水ピグＰＩＧ２との間にゲル状の樹脂ＲＥを充填した状態で、遮水ピグＰＩＧ２により樹脂ＲＥとの間で遮断されるようにして充填される水ＷＡに圧力を加えて、ライニングピグＰＩＧ１を配管Ｐの先端Ｐａまで送り込む。
【０００３】
次に、真空ポンプで吸引して排水およびライニングを行う。具体的には、図１２に示すように、真空ポンプＶＰの吸引により水ＷＡを配管Ｐ外に排出し、これに伴い、ライニングピグＰＩＧ１と遮水ピグＰＩＧ２を配管Ｐの入口Ｐｂ側へ戻す。すると、このとき、ライニングピグＰＩＧ１は、配管Ｐの内面に樹脂ＲＥの膜を形成しながら戻る。このようにして、配管Ｐの内面に樹脂ＲＥの膜が形成されて、ライニングが行われる。
【０００４】
このような更生修理工法において、配管Ｐの内面に精度よく樹脂ＲＥの膜を形成してライニングを行うためには、図１１に示すようにライニングピグＰＩＧ１を配管Ｐの先端Ｐａまで送り込む作業において、ライニングピグＰＩＧ１の到達位置の精度向上を図る必要がある。ここで、配管Ｐをストレート管ＳＴのみで構成する場合と、配管Ｐをストレート管ＳＴと継手の組み合わせで構成する場合とでは、配管Ｐの容積が異なる。また、継手の種類によっても、その容積が異なるので、配管Ｐの容積が異なる。そのため、ライニングピグＰＩＧ１を配管Ｐの先端Ｐａまで送り込む作業において、ライニングピグＰＩＧ１の到達位置の精度向上を図るためには、配管Ｐの容積を正確に把握しておくため、予め配管Ｐを構成する継手の種類と数を判別しておく必要がある。
【０００５】
また、ライニングを行う前に予め必要な樹脂ＲＥの量（すなわち、ライニングピグＰＩＧ１と遮水ピグＰＩＧ２との間に充填する樹脂ＲＥの必要量）を把握しておく必要もある。ここで、配管Ｐを構成する管のうち、ストレート管ＳＴと継手とでは、内部の形状（例えば、内径など）が異なるので、樹脂ＲＥの膜を形成するために必要な樹脂ＲＥの量が異なる。さらに、継手の種類によって、内部の形状が異なるので、樹脂ＲＥの膜を形成するために必要な樹脂ＲＥの量が異なる。そのため、ライニングを行うために必要な樹脂ＲＥの量を正確に把握しておくためにも、予め配管Ｐを構成する継手の種類と数を判別しておく必要がある。
【０００６】
なお、継手としては、例えば、エルボＥＬ（図３参照）やストリートエルボＳＥ（図４参照）やソケットＳＯ（図８参照）などがある。
【０００７】
そこで、更生修理工法を行う前に、配管Ｐ内をカメラで撮影し、撮影した配管Ｐ内の画像をもとに継手の種類と数を判別することが行われている。このとき、従来より、作業者が配管Ｐ内の画像をそのまま目視して継手の種類と数を判別している。しかしながら、目視による継手の判別では、判別作業に時間を要するとともに、目視を行う作業者によって継手の判別基準や精度が異なるおそれがあるので、継手の判別作業の効率化および継手の判別基準や精度の平準化を図ることができない。
【０００８】
ここで、カメラで撮影した配管内の画像を用いた従来技術として、特許文献１には、カメラで撮影した配管内の画像から、当該画像中の２点間の距離を算出する技術が開示されている。また、特許文献２には、カメラで撮影した配管内の画像から、目視にて障害物を確認する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１７−１５１０３１号公報
【特許文献２】特開平１１−２２３０８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
特許文献１に開示される技術は配管内の画像中の２点間の距離を算出するものに過ぎず、特許文献２に開示される技術は目視にて障害物を確認するものに過ぎない。このように、特許文献１，２には、配管を構成する継手の判別作業の効率化および継手の判別基準や精度の平準化を図る技術は何ら開示されていない。
【００１１】
そこで、本開示は上記した問題点を解決するためになされたものであり、配管を構成する継手の判別作業の効率化および継手の判別基準や精度の平準化を図ることができる継手判別方法および継手判別装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するためになされた本開示の一形態は、配管を構成する継手を判別する継手判別方法において、撮影部は、前記配管の内部の画像である配管内画像を前記配管の軸方向について順に複数枚撮影し、画像処理部は、前記撮影部が撮影した各々の前記配管内画像について当該画像の特徴を抽出する画像処理を行い、継手判別部は、前記画像処理部が前記画像処理を行った前記配管内画像について当該画像を撮影した順に並べたときの前記配管内画像の特徴の推移をもとに、前記継手の種類と数を判別すること、を特徴とする。
【００１３】
この態様によれば、配管内画像の特徴を抽出する画像処理を行い、その抽出された特徴に基づいて継手の種類と数を判別する。そのため、作業者が配管内画像をそのまま目視で判別する場合にて生じていた作業者の違いによる判別結果の差異が無くなる。そのため、継手の判別時において、その判別基準および精度が平準化される。
【００１４】
また、作業者が配管内画像をそのまま目視で判別する場合よりも、短時間で継手の種類と数を判別できるので、継手の判別の効率化を図ることができる。
【００１５】
そして、本実施形態では、各々の配管内画像を取得した順に並べたときの配管内画像の特徴の推移は継手の種類と数によって異なることに着目し、各々の配管内画像を取得した順に並べたときの配管内画像の特徴の推移をもとに継手の種類と数を判別している。そのため、継手の種類と数の判別精度が向上する。
【００１６】
以上のように、上記の態様によれば、配管を構成する継手の判別作業の効率化および継手の判別基準や精度の平準化を図ることができる。
【００１７】
上記の態様においては、前記画像処理部は、前記画像処理を行うときに、前記配管内画像の特徴として前記配管内画像の輝度値を算出する処理を行い、前記継手判別部は、前記配管内画像の輝度値の推移を確認したときに、所定枚数の前記配管内画像を選出した継手候補画像群にて、前記輝度値が所定値以上である前記配管内画像の枚数が第１の所定枚数であるときには、前記継手の種類は第１のエルボであると判別し、前記継手候補画像群にて、前記輝度値が所定値以上である前記配管内画像の枚数が前記第１の所定枚数よりも多い第２の所定枚数であるときには、前記継手の種類は第２のエルボと前記第１のエルボの組み合わせからなるものであると判別すること、が好ましい。
【００１８】
この態様によれば、第１のエルボや第２のエルボの内部を撮影した配管内画像の輝度値の変化の違いをもとに、第１のエルボや第２のエルボを精度よく判別できる。
【００１９】
上記の態様においては、前記画像処理部は、前記画像処理を行うときに、前記配管内画像の特徴として前記配管内画像内の所定形状部分を抽出する処理を行い、前記継手判別部は、前記配管内画像の特徴の推移を確認したときに、前記所定形状部分が抽出されない前記配管内画像から前記所定形状部分が抽出される前記配管内画像に変化したときには、前記継手の種類は直線状に形成された所定形状の筒状の継手であると判別すること、が好ましい。
【００２０】
この態様によれば、直線状に形成された所定形状の筒状の継手の内部を撮影した配管内画像においては、継手の接続部分が所定形状部分として配管内画像に写り込むことに着目して、配管内画像にて所定形状部分が抽出されたときに、継手は直線状に形成された所定形状の筒状の継手であると判別する。これにより、直線状に形成された所定形状の筒状の継手を精度よく判別できる。
【００２１】
上記課題を解決するためになされた本開示の他の形態は、配管を構成する継手を判別する継手判別装置において、前記配管の内部の画像である配管内画像を前記配管の軸方向について順に複数枚撮影して得られた各々の前記配管内画像について当該画像の特徴を抽出する画像処理を行う画像処理部と、前記画像処理部が前記画像処理を行った前記配管内画像について当該画像を撮影した順に並べたときの前記配管内画像の特徴の推移をもとに、前記継手の種類と数を判別する継手判別部と、を有すること、を特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本開示の継手判別方法および継手判別装置によれば、配管を構成する継手の判別作業の効率化および継手の判別基準や精度の平準化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施形態の継手判別方法により継手の判別を行う継手判別装置の構成を示す図であるとともに、本実施形態の継手判別方法を説明するための図である。
【図２】配管の一例を示す模式図である。
【図３】エルボの外観斜視図である。
【図４】ストリートエルボの外観斜視図である。
【図５】カメラがエルボの内部を通過するときに撮影された配管内画像の一例を示す図である。
【図６】カメラがストリートエルボとエルボの組み合わせからなるものの内部を通過するときに撮影された配管内画像の一例を示す図である。
【図７】画像番号と配管内画像の輝度値を記録した一例を示す図である。
【図８】ソケットの外観斜視図である。
【図９】円形状部分が抽出されない配管内画像の一例を示す図である。
【図１０】円形状部分が抽出される配管内画像の一例を示す図である。
【図１１】配管の更生修理工法についての説明図である。
【図１２】配管の更生修理工法についての説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本開示の継手判別方法および継手判別装置の実施形態について説明する。
【００２５】
＜継手判別装置の概要について＞
まず、本実施形態の継手判別方法により継手の判別を行う継手判別装置１について説明する。図１に示すように、継手判別装置１は、通信部１２と画像保存部１３と継手判別演算部１４と表示部１５を有する。
【００２６】
通信部１２は、配管Ｐ内においてカメラ１１（撮影部）が照明を当てながら撮影することにより得られた配管Ｐの内部の画像（以下、単に「配管内画像」という。）を画像保存部１３へ送信する通信機器である。画像保存部１３は、通信部１２から受信した配管内画像を保存する機器である。
【００２７】
継手判別演算部１４は、画像保存部１３から取得した配管内画像をもとに、配管Ｐを構成する継手の種類と数を判別する演算機器である。この継手判別演算部１４は、画像処理部２１と継手判別部２２を備えている。
【００２８】
画像処理部２１は、画像保存部１３にて一旦保存された各々の配管内画像について、当該画像の特徴を抽出する画像処理を行う。このように、カメラ１１が撮影した各々の配管内画像は、画像処理部２１にて画像処理を行う前に画像保存部１３に一旦保存された後に、画像処理部２１にて画像処理が行われる（すなわち、バッチ処理が行われる）。
【００２９】
なお、本実施形態では、画像処理としてこのようなバッチ処理が行われることに限定されず、画像処理部２１は、画像処理として、カメラ１１が撮影した各々の配管内画像について、リアルタイムに（画像保存部１３にて一旦保存されることなく）画像処理を行う処理を行ってもよい（すなわち、リアルタイム処理を行ってもよい）。
【００３０】
また、継手判別部２２は、画像処理部２１が画像処理を行った配管内画像をもとに、継手の種類と数を判別する。
【００３１】
表示部１５は、継手判別演算部１４の継手判別部２２で行われた継手の判別結果を表示するモニタである。
【００３２】
このような構成の継手判別装置１において、カメラ１１は、配管Ｐの先端Ｐａまで挿入された後、図１に示すように配管Ｐの入口Ｐｂへ向かって戻されて配管Ｐから引き抜かれる時までに、配管内画像を配管Ｐの軸方向（すなわち、配管Ｐの中心軸方向）について順に複数枚撮影する。そして、カメラ１１が撮影した配管内画像は、通信部１２により画像保存部１３へ送信される。そして、継手判別演算部１４は、画像保存部１３から取得した配管内画像をもとに、継手の種類と数を判別する。そして、継手判別演算部１４で行われた継手の判別結果は、表示部１５に表示される。
【００３３】
＜継手の種類と数を判別する方法について＞
次に、継手判別演算部１４にて行われる本実施形態の継手判別方法について説明する。本実施形態では、画像処理技術を活用し、画像の輝度変化や、各種継手形状に由来する配管内での見え方の違い等をもとに、配管Ｐを構成している継手の種類と数を判別する。
【００３４】
（エルボとストリートエルボの判別）
まず、継手の種類として、エルボＥＬ（図３参照）とストリートエルボＳＥ（図４参照）を判別する方法について説明する。ここでは、例えば図２に示すような配管Ｐの例を考える。図２においては、配管Ｐの先端Ｐａ側から入口Ｐｂ側に向かって順に、ストレート管ＳＴ、エルボＥＬ、ストレート管ＳＴ、エルボＥＬ、ストレート管ＳＴ、ストリートエルボＳＥ、エルボＥＬ、ストレート管ＳＴが設けられている。
【００３５】
ここで、ストレート管ＳＴは、直線状に形成される円筒形状（以下、「直線円筒状」という。）の管である。また、図３と図４に示すように、エルボＥＬとストリートエルボＳＥは、直角または略直角に曲がっている管である。エルボＥＬは、配管Ｐを２次元的に曲げるときに使用される。その一方で、ストリートエルボＳＥは、配管Ｐを３次元的に曲げるときに使用され、エルボＥＬと組み合わせて使用される。なお、エルボＥＬは本開示の「第１のエルボ」の一例であり、ストリートエルボＳＥは本開示の「第２のエルボ」の一例である。
【００３６】
そこで、まず、継手判別演算部１４の画像処理部２１は、カメラ１１が撮影した各々の配管内画像について、当該画像の特徴を抽出する画像処理を行う。
【００３７】
具体的には、画像処理部２１は、画像処理を行うときに、配管内画像の特徴として配管内画像の輝度値を算出する処理を行う。なお、配管内画像の輝度値とは、例えば、１枚の配管内画像についてその全体の輝度の合計値または平均値である。
【００３８】
次に、継手判別演算部１４の継手判別部２２は、画像処理部２１が画像処理を行った配管内画像について当該画像を撮影した順に並べたときの配管内画像の特徴の推移をもとに、継手の種類と数を判別する。
【００３９】
ここで、エルボＥＬやストリートエルボＳＥにおいては、その内部の管路は、曲がって形成されている。そのため、カメラ１１がエルボＥＬやストリートエルボＳＥの内部を通過するときには、カメラ１１の撮影面がエルボＥＬやストリートエルボＳＥの内面に対向する。そして、このとき、カメラ１１の照明光がエルボＥＬやストリートエルボＳＥの内面に反射するので、エルボＥＬやストリートエルボＳＥの内面に反射した光が配管内画像に写り込む。したがって、カメラ１１がエルボＥＬやストリートエルボＳＥの内部を通過するときには、配管内画像が明るくなるので、配管内画像の輝度値が高くなる。
【００４０】
また、例えば図２に示すように、配管Ｐにおいて、エルボＥＬは単独で設けられるが、ストリートエルボＳＥは単独で設けられておらずエルボＥＬとの組み合わせで設けられている。そのため、カメラ１１がエルボＥＬの内部を通過するときには一度だけ配管内画像が明るくなるが、カメラ１１がストリートエルボＳＥの内部を通過するときにはその後にエルボＥＬの内部を通過するため二度配管内画像が明るくなる。
【００４１】
具体的には、カメラ１１がエルボＥＬの内部を通過するときに撮影された配管内画像について、例えば図５に示すように、図中（ｂ）〜（ｉ）の画像群において、配管内画像の輝度値が高くなる画像群が１つ（例えば、図中（ｄ）〜（ｇ）の画像群）である。そして、特に輝度値が高い配管内画像は、１枚である（例えば、図中（ｅ）の画像である）。
【００４２】
一方、カメラ１１がストリートエルボＳＥとエルボＥＬの組み合わせからなるものの内部を通過するときに撮影された配管内画像について、例えば図６に示すように、図中（ｂ）〜（ｉ）の画像群において、配管内画像の輝度値が高くなる配管内画像の画像群が２つ（例えば、図中（ｂ）〜（ｄ）の画像群と図中（ｆ）〜（ｈ）の画像群）である。そして、特に輝度値が高い配管内画像は、２枚（例えば、図中（ｃ）と（ｇ）の画像）である。
【００４３】
なお、図５と図６においては、（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、・・・の順に、カメラ１１により撮影されたものとして示している。また、図５と図６の（ｂ）〜（ｉ）の画像群は、配管Ｐの軸方向について連続して撮影された所定枚数（図５と図６の例では、例えば８枚）の配管内画像を選出した継手候補画像群ＩＧである。
【００４４】
そこで、本実施形態では、継手判別部２２は、配管内画像の輝度値の推移を確認したときに、配管Ｐの軸方向について連続して撮影された所定枚数の配管内画像を選出した継手候補画像群ＩＧにて、輝度値が所定値α以上である配管内画像の枚数が１枚であるときには、継手の種類はエルボＥＬであると判別する。一方、継手判別部２２は、前記の継手候補画像群ＩＧにて、輝度値が所定値α以上である配管内画像の枚数が２枚であるときには、継手の種類はストリートエルボＳＥとエルボＥＬの組み合わせからなるものであると判別する。
【００４５】
例えば、図７に示すように、画像番号（配管内画像をカメラ１１で撮影した順に並べたときの各々の配管内画像の番号）と配管内画像の輝度値を記録したときに、継手候補画像群ＩＧにて、輝度値が所定値α以上である配管内画像の枚数が１枚であるとき（図中、（ａ）と（ｂ）のとき）には、継手の種類はエルボＥＬであると判別する。一方、継手候補画像群ＩＧにて、輝度値が所定値α以上である配管内画像の枚数が２枚であるとき（図中、（ｃ）のとき）には、継手の種類はストリートエルボＳＥとエルボＥＬの組み合わせからなるものであると判別する。
【００４６】
このようにして、継手判別部２２は、継手の種類として、エルボＥＬであるか、ストリートエルボＳＥ（詳しくは、ストリートエルボＳＥとエルボＥＬの組み合わせからなるもの）であるか、を判別する。
【００４７】
そして、継手判別部２２は、カメラ１１が配管Ｐの先端Ｐａから引き戻されて配管Ｐの入口Ｐｂから引き抜かれるまでの間に撮影した全ての配管内画像において、継手の種類としてエルボＥＬであると判別した回数、および、継手の種類としてストリートエルボＳＥとエルボＥＬの組み合わせからなるものであると判別した回数を集計することにより、継手の数として、エルボＥＬとストリートエルボＳＥの数を判別する。
【００４８】
（ソケットの判別）
次に、継手の種類として、ソケットＳＯを判別する方法について説明する。この判別においては、継手判別演算部１４の画像処理部２１は、撮影した各々の配管内画像について当該画像の特徴を抽出する画像処理を行うときに、配管内画像中の円形状部分の抽出を行う処理を行う。具体的には、画像処理部２１は、ハフ変換と呼ばれる画像中の円形状部分を抽出する処理を行う。なお、ソケットＳＯは、図８に示すように直線円筒状の継手である。また、円形状は本開示の「所定形状」の一例であり、ソケットＳＯは本開示の「直線状に形成された所定形状の筒状の継手」の一例である。
【００４９】
そして、ソケットＳＯを判別する場合においても、継手判別演算部１４の継手判別部２２は、画像処理部２１が画像処理を行った配管内画像について当該画像を撮影した順に並べたときの配管内画像の特徴の推移をもとに継手の種類と数を判別する。
【００５０】
ここで、ソケットＳＯは、直線円筒状の管であり、同様に直線円筒状の管であるストレート管ＳＴと接続している。そのため、カメラ１１がソケットＳＯの内部を通過するときには、ストレート管ＳＴとソケットＳＯの接続部分、すなわち、円形状部分が配管内画像に写り込む。
【００５１】
そこで、本実施形態では、継手判別部２２は、配管内画像の特徴の推移を確認したときに、配管内画像の輝度値が小さい状態のまま、円形状部分が抽出されない配管内画像（図９参照）から円形状部分（図１０にて破線で示す部分）が抽出される配管内画像（図１０参照）に変化したときには、継手の種類はソケットＳＯであると判別する。このようにして、継手判別部２２は、継手の種類としてソケットＳＯを判別する。
【００５２】
そして、継手判別部２２は、カメラ１１が配管Ｐの先端Ｐａから引き戻されて配管Ｐの入口Ｐｂから引き抜かれるまでの間に撮影した全ての配管内画像において、継手の種類がソケットＳＯであると判別した回数を集計することにより、ソケットＳＯの数を判別する。
【００５３】
＜本実施形態の作用効果＞
以上のように本実施形態の継手判別方法および継手判別装置１において、継手判別演算部１４の画像処理部２１は、カメラ１１が配管Ｐの軸方向について順に複数枚撮影した各々の配管内画像について当該画像の特徴を抽出する画像処理を行う。そして、継手判別演算部１４の継手判別部２２は、画像処理部２１が画像処理を行った配管内画像について当該画像を撮影した順に並べたときの配管内画像の特徴の推移をもとに、継手の種類と数を判別する。
【００５４】
このようにして、本実施形態では、配管内画像の特徴を抽出する画像処理を行い、その抽出された特徴に基づいて継手の種類と数を判別する。そのため、作業者が配管内画像をそのまま目視で判別する場合にて生じていた作業者の違いによる判別結果の差異が無くなる。そのため、継手の判別時において、その判別基準および精度が平準化される。
【００５５】
また、作業者が配管内画像をそのまま目視で判別する場合よりも、短時間で継手の種類と数を判別できるので、継手の判別の効率化を図ることができる。また、作業者は、カメラ１１の挿入と引抜きのみに専念でき、継手の判別を行う負担が軽減されるので、継手の判別時の作業負荷を軽減できる。
【００５６】
そして、本実施形態では、各々の配管内画像を取得した順に並べたときの配管内画像の特徴の推移は継手の種類と数によって異なることに着目し、各々の配管内画像を取得した順に並べたときの配管内画像の特徴の推移をもとに継手の種類と数を判別している。そのため、継手の種類と数の判別精度が向上する。
【００５７】
以上のように、本実施形態によれば、配管を構成する継手の判別作業の効率化および継手の判別基準や精度の平準化を図ることができる。
【００５８】
そして、本実施形態によれば、継手の種類と数を判別できるので、配管Ｐの容積を正確に推測でき、図１１に示すようにライニングピグＰＩＧ１を配管Ｐの先端Ｐａまで送り込む作業において、ライニングピグＰＩＧ１の到達位置の精度向上を図ることができる。また、継手の種類と数を判別できるので、配管Ｐの更生修理工法において必要な樹脂量を正確に推測できる。そのため、配管Ｐの更生修理工法において、配管Ｐの内面に精度よく樹脂の層を形成してライニングを行うことができる。
【００５９】
カメラ１１がエルボＥＬやストリートエルボＳＥの内部を通過するときは、配管内画像の輝度値が高くなる。ここで、エルボＥＬは単独で設けられるが、ストリートエルボＳＥはエルボＥＬとの組み合わせで設けられるものである。そのため、カメラ１１がエルボＥＬを通過するときは一度だけ配管内画像の輝度値が高くなるが、カメラ１１がストリートエルボＳＥの内部を通過するときはその直後にエルボＥＬの内部を通過することになるので二度配管内画像の輝度値が高くなる。
【００６０】
そこで、本実施形態において、画像処理部２１は、画像処理を行うときに、配管内画像の特徴として配管内画像の輝度値を算出する処理を行う。そして、継手判別部２２は、配管内画像の輝度値の推移を確認したときに、配管Ｐの軸方向について連続して撮影された所定枚数の配管内画像を選択した継手候補画像群ＩＧにて、配管内画像の輝度値が所定値α以上である配管内画像の枚数が１枚であるときには、継手の種類はエルボＥＬであると判別する。一方、継手判別部２２は、前記の継手候補画像群ＩＧにて、配管内画像の輝度値が所定値α以上である配管内画像の枚数が２枚であるときには、継手の種類はストリートエルボＳＥとエルボＥＬの組み合わせからなるものであると判別する。
【００６１】
このようにして、カメラ１１がエルボＥＬやストリートエルボＳＥの内部を通過するときに撮影した配管内画像の輝度値の変化の違いをもとに、エルボＥＬやストリートエルボＳＥを精度よく判別できる。
【００６２】
なお、継手判別部２２は、継手候補画像群ＩＧにて、配管内画像の輝度値が所定値α以上である配管内画像の枚数が、２枚以上の第１の所定枚数であるときに継手の種類はエルボＥＬであると判別し、第１の所定枚数よりも多い第２の所定枚数であるときに継手の種類はストリートエルボＳＥとエルボＥＬの組み合わせからなるものであると判別してもよい。
【００６３】
また、カメラ１１がソケットＳＯの内部を通過するときには、配管内画像において、ストレート管ＳＴとソケットＳＯの接続部分が円形状部分として写り込む。
【００６４】
そこで、本実施形態において、画像処理部２１は、画像処理を行うときに、配管内画像の特徴として配管内画像内の円形状部分を抽出する処理を行う。そして、継手判別部２２は、配管内画像の特徴の推移を確認したときに、円形状部分が抽出されない配管内画像から円形状部分が抽出される配管内画像に変化したときには、継手の種類はソケットＳＯであると判別する。
【００６５】
このようにして、カメラ１１がソケットＳＯの内部を通過するときに撮影した配管内画像においてはストレート管ＳＴとソケットＳＯの接続部分が円形状部分として配管内画像に写り込むことに着目して、配管内画像にて円形状部分が抽出されたときに継手はソケットＳＯであると判別する。これにより、ソケットＳＯを精度よく判別できる。
【００６６】
なお、画像処理部２１は、画像処理を行うときに、配管内画像の特徴として配管内画像内の円形状以外の所定形状部分（例えば、多角形の形状部分）を抽出する処理を行ってもよく。このとき、継手判別部２２は、配管内画像の特徴の推移を確認したときに、所定形状部分が抽出されない配管内画像から所定形状部分が抽出される配管内画像に変化したときには、継手の種類は直線状の所定形状の筒状の継手であると判別してもよい。
【００６７】
なお、上記した実施の形態は単なる例示にすぎず、本開示を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。
【００６８】
例えば、本実施形態の継手判別方法や継手判別装置１は、配管Ｐとして、ガス管に限定されず、水道管などにも適用できる。
【００６９】
また、上記の説明では、カメラ１１を配管Ｐから引き抜く時にカメラ１１で撮影した配管内画像を使用したが、これに限定されず、カメラ１１を配管Ｐに挿入する時にカメラ１１で撮影した配管内画像を使用してもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１    継手判別装置
１１  カメラ
１２  通信部
１３  画像保存部
１４  継手判別演算部
１５  表示部
２１  画像処理部
２２  継手判別部
Ｐ  配管
ＲＥ  樹脂
ＳＴ  ストレート管
ＥＬ  エルボ
ＳＥ  ストリートエルボ
ＳＯ  ソケット
ＩＧ  継手候補画像群
α    所定値
【要約】
【課題】配管を構成する継手の判別作業の効率化および継手の判別基準や精度の平準化を図ることができる継手判別方法および継手判別装置を提供する。
【解決手段】本開示の一態様として、配管Ｐを構成する継手を判別する継手判別方法において、配管Ｐの内部の画像である配管内画像を配管Ｐの軸方向について順に複数枚撮影し、撮影した各々の配管内画像について当該画像の特徴を抽出する画像処理を行い、画像処理を行った配管内画像について当該画像を撮影した順に並べたときの配管内画像の特徴の推移をもとに、継手の種類と数を判別する。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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