(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標に向かって飛しょうする飛しょう体に搭載された誘導装置において、
観測されるドップラシフトの広がりに応じて、観測帯域の中心がビーム中心方向のドップラシフトとなる送受信周期を複数選択する手段と、
前記選択した送受信周期により目標に対して電波を照射し、反射電波を得る観測を複数回実施する手段と、
前記複数回の観測結果を信号処理してスラントレンジと距離の２次元観測データを得、得た２次元観測データに対して同一レンジセル毎に周波数変換処理を施してスラントレンジとクロスレンジの２次元観測データを取得する手段と、
を備える誘導装置。
【請求項２】
前記複数選択した送受信周期から電波の送信期間と重複しない送受信周期を選択して、前記観測を複数回実施する、
、請求項１記載の誘導装置。
【請求項３】
前記飛しょう体は、前記目標に向かってオフセット角を持って飛しょうするスクイント飛しょうを実行する、
請求項１記載の誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、誘導装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
飛しょう体に搭載され、電波を利用して海面上を移動する船舶等の目標を検出し、その目標に向けて飛しょう体を誘導する誘導装置においては、目標探索の段階で複数の目標が検出された場合に、船舶等の事前目標情報との照合により目標を選択し、選択した目標への誘導開始点を予想して飛しょう経路を設定する。
【０００３】
船舶等の事前目標情報との照合に際しては、目標情報の目標長と目標幅とを観測することが必要となる。また、誘導開始点の予想に際しては、目標位置に加えて目標の移動速度、移動方向の観測が必要となる。
【０００４】
前述した目標長、目標幅、目標の移動速度、及び移動方向等の観測にあたっては、一般に、目標に関する２次元観測により取得する。
【０００５】
電波による２次元観測を実現するため、スラントレンジ方向とクロスレンジ方向の距離観測を実施する。スラントレンジ方向の距離観測にあっては、非特許文献１に記載されているように、目標に向けて照射する電波にパルス圧縮変調等を施して、高い分解能での距離の観測を実施する。
【０００６】
一方のクロスレンジ方向の距離観測にあたっては、非特許文献２に記載されているように、目標方向に対して一定のオフセット角を採るスクイント飛しょうを行ないながら観測を実施して、このときに目標との相対速度から生じるドップラシフトを周波数領域で処理するドップラビームシャープニング（Doppler Beam SHarpening：ＤＢＳ）技術により実現する。このときに観測されるドップラシフトは、飛しょう体の飛しょう速度、飛しょう体に対する目標位置（方向）や、目標の移動速度及び移動方向に依存する。また、目標周辺海面からの反射電波（シークラッタ）のドップラシフトも含まれており、複雑で広い周波数帯域を有する特性として観測される。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】RADAR HANDBOOK Third Edition, McGraw Hill, 2008, Merrill I. Skolnik, Chapter8: Pulse Compression Radar.
【非特許文献２】RADAR HANDBOOK Third Edition, McGraw Hill, 2008, Merrill I. Skolnik, Chapter5, pp.5-34.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
飛しょう体が目標を選択する段階では、目標に対して遠方からの観測となるため、複数回の観測を繰り返す際に、目標までの距離を確保できるように観測の時間間隔を長くする。このため、観測できる周波数帯域は狭いものとなっており、前記の広い周波数領域に広がるドップラシフトの特性を正しく観測できない場合がある。
【０００９】
そこで、目的は、電波による目標の２次元観測で、クロスレンジ方向の距離観測の基となるドップラシフトを正しく観測することが可能な誘導装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本実施形態の誘導装置は、目標に向かって飛しょうする飛しょう体に搭載された誘導装置において、観測されるドップラシフトの広がりに応じて、観測帯域の中心がビーム中心方向のドップラシフトとなる送受信周期を複数選択する手段と、前記選択した送受信周期により目標に対して電波を照射し、反射電波を得る観測を複数回実施する手段と、前記複数回の観測結果を信号処理してスラントレンジと距離の２次元観測データを得、得た２次元観測データに対して同一レンジセル毎に周波数変換処理を施してスラントレンジとクロスレンジの２次元観測データを取得する手段と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る目標選択段階での飛しょう体の目標となる船舶への会合状況を示す図。
【図２】実施形態に係る飛しょう体の構成を示すブロック図。
【図３】実施形態に係る観測のための電波の照射状況を示す図。
【図４】実施形態に係る送受信周期の期間を設定して照射電波を繰り返し送信する状況を示す図。
【図５】実施形態に係る送受信周期の期間を設定して照射電波を繰り返し送信する状況を示す図。
【図６】実施形態に係る誘導処理部で実施される処理内容を示す図。
【図７】実施形態に係る観測毎データの詳細を示す図。
【図８】実施形態に係るレンジ毎周波数データの周波数特性を示す図。
【図９】実施形態に係るそれぞれのドップラ周波数を導出するための図。
【図１０】実施形態に係る処理後の周波数特性を示す図。
【図１１】実施形態に係る元の周波数特性が観測帯域で分割、折り返された特性となった場合にレンジ毎周波数データの周波数特性で発生する課題を説明する図。
【図１２】実施形態に係る元の周波数特性が観測帯域で分割、折り返された特性となった場合にレンジ毎周波数データの周波数特性で発生する課題を説明する図。
【図１３】実施形態に係る元の周波数特性が観測帯域で分割、折り返された特性となった場合にレンジ毎周波数データの周波数特性で発生する課題を説明する図。
【図１４】実施形態に係る正しい周波数特性を得るために送受信周期を選択する処理手順を示すフローチャート。
【図１５】実施形態に係る送受信周期の候補選定を説明する図。
【図１６】実施形態に係る観測距離の確認の詳細を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下図面を参照して、実施形態を説明する。本実施形態では、目標を選択する段階において、飛しょう体が遠方の海面を移動する船舶を目標として、目標方向からオフセットした一定の角度（スクイント角）を成して高高度を飛しょうしているものとする。
【００１３】
［目標船舶との会合状況］  
図１は、目標選択の段階における、飛しょう体の目標となる船舶への会合状況を示す。図１（Ａ）は側方から見た図、図１（Ｂ）は上方から見た図である。図１に示すように、飛しょう体１は、目標観測点ＯＰにおいて高高度を維持しつつ、海面ＳＬを移動している、船舶である目標２の方向に対して一定のオフセット角をとって飛しょうし、目標２を観測する。観測終了後、目標２に対する誘導開始点ＳＰに向けて飛しょうし、誘導開始点ＳＰに到達後は目標２へ向けて誘導（ホーミング:homing）を行う。
【００１４】
［飛しょう体の構成］  
図２は、飛しょう体１の構成を示すブロック図である。図２に示すように飛しょう体１は、誘導制御装置３、推進装置５、および操舵装置６を搭載している。誘導制御装置３は、後述するように、目標２を検出して飛しょう体１を目標２に誘導する操舵信号を操舵装置６に出力する。推進装置５は、飛しょう体１を飛行させるための推進機構である。操舵装置６は、誘導制御装置３により算出される操舵信号に基づいて、目標２にホーミングするために飛しょう体１の飛行を制御する。
【００１５】
誘導制御装置３は、アンテナ部７、誘導処理部８、制御処理部９からなる。アンテナ部７は、目標２に対する照射電波１０の空間への放射と放射方向の制御（送信ビームの走査）とを実施する。また、アンテナ部７は、目標２からの反射電波１１を受信するための受信方向の制御（受信ビームの走査）と電波の受信を実施する。さらに、アンテナ部７は、受信した電波を信号処理等が可能となる低い周波数に変換して誘導処理部８へ出力する。
【００１６】
誘導処理部８は、照射電波１０の波形生成や制御、また反射電波１１に含まれる目標２の検出のための処理を実施し、目標２に向けてホーミングするための誘導信号を算出して、制御処理部９へ出力する。制御処理部９は、誘導信号に基づいて飛しょう体１の機体を安定に飛しょうさせるための操舵信号を算出して操舵装置６へ出力する。
【００１７】
［電波照射と受信の状況］  
図３は、観測のための照射電波１０の照射状況を示す図である。図３（Ａ）は側方から見た図、図３（Ｂ）は上方から見た図である。目標２を選択する段階においては、その前に実施される目標捜索段階で目標２の概略位置は取得しており、図３（Ａ）に示すように海面ＳＬ上の目標２とその周辺を含む範囲に向けて照射電波１０が照射される。図３（Ｂ）に示すように、飛しょう体１の飛しょう方向Ｆに対して照射電波１０はオフセット角を有して照射されるもので、照射電波１０はアンテナ部７の形成するビーム幅に基づく角度範囲、すなわちビームを形成する方向であるビーム中心（ＢＣ方向）を中心として、ビーム幅左端（ＢＬ方向）からビーム幅右端（ＢＲ方向）の角度範囲に照射される。
【００１８】
図４及び図５は、複数の観測結果を得るために、照射電波１０を送受信周期（ＴＰＲＩ）の期間を設定して繰り返し送信する状況を示す。
【００１９】
図４は、照射電波１０を送信してから次の送信のタイミングとなる前の同一の送受信周期２５の期間中に反射電波１１が到来する場合を示す（ＬＰＲＦ(Low Pulse Repetition Frequency)形態）。一般に、遠方から目標２を観測する場合はＬＰＲＦ形態を取る。ＬＰＲＦ技術に関しては、例えば「George W. Stimson, Introduction to Airborne RADAR, PART VI: Air-to-Air Operation, 28. Low PRF Operation, pp.389-405, Hughes Aircraft Company (1983) 」に記載されている。
【００２０】
図５は、照射電波１０を送信してからｍＳ回目の送受信周期２５に前の反射電波１１が到来する場合を示す。送受信周期（ＴＰＲＩ）２５の選定によっては、図５のような形態も取り得る。
【００２１】
前記の図４と図５のいずれの場合でも、目標２とその周辺の海面ＳＬからの反射電波１１は、アンテナ部７で受信され、周波数変換処理が実施された後、誘導処理部８へ観測毎受信信号１２として出力される。
【００２２】
［誘導処理部の処理］  
図６は、複数回の送信によって得られた観測毎受信信号１２に基づいて２次元観測の結果を得るために、誘導処理部８において実施される処理内容を示す図である。
【００２３】
図６（Ａ）に示すように、誘導処理部８は、複数回に渡った送受信による観測毎に観測毎受信信号をアンテナ部７より入力し、レンジウォーク補正、パルス圧縮復調の処理を実施した後、観測毎データ１３を得る。図６（Ｂ）に示すように、観測毎データ１３は、スラントレンジと、複数回の送受信観測による距離との２次元に対応したデータ構造を採る。
【００２４】
図７に観測毎データ１３の詳細を示す。非特許文献１にもあるように、照射電波１０はパルスの形態を採り、チャープ変調等のパルス圧縮変調が施されている。そのため、得られる観測毎データ１３は、前述したパルス圧縮の復調処理等により、目標２とその周辺の海面ＳＬを含む範囲を、レンジセル単位でスラントレンジ方向を高分解能化した距離結果として得られる。
【００２５】
図６において誘導処理部８では、図６（Ｂ）に示すように複数回の送受信観測で得られた観測毎データ１３の全てを纏めた後、スラントレンジ方向の単位（レンジセル）毎に複数の観測結果をレンジ毎データ１４として取り出し、これにＤＦＴ（Discrete Fourier Transform:離散フーリエ変換）、あるいはＦＦＴ（Fast Fourier Transform:高速フーリエ変換）等の周波数変換処理を実施して周波数領域に変換してレンジ毎周波数データ１５を得る。これを目標２が存在するレンジ範囲を対象に順次実施して総括することにより、図６（Ｄ）に示すように、目標２とその周辺に関する２次元観測の結果を得る。ここで、周波数領域に変換後の周波数単位（周波数セル）がクロスレンジ方向の距離結果に対応する。
【００２６】
図８に、レンジ毎周波数データ１５の周波数特性を示す。レンジ毎周波数データ１５では、ＤＦＴまたはＦＦＴにより、ビーム幅内の目標２や周辺の海面ＳＬからの各反射電波で生じているドップラシフトの違いによる周波数特性が現れている。主なドップラ周波数としては、目標２の受信電波のドップラ周波数（ｆＴＭ）１６、また、海面ＳＬからの受信電波はビーム幅内全体から受けるために周波数領域で広がっており、その代表的な周波数として、ビーム中心方向でのドップラ周波数（ｆＣＭ）１７、ビーム左端と右端の各方向でのドップラ周波数（ｆＢＬ、ｆＢＲ）１８、１９を示している。
【００２７】
図９は、それぞれのドップラ周波数を導出するための図である。それぞれのドップラ周波数（ｆＴＭ、ｆＣＭ、ｆＢＬ、ｆＢＲ）は、飛しょう体１の飛しょう速度ＶＭ、飛行方向に対するビーム中心方向の角度（スクイント角）θＭ、ビーム幅角度θＢ、目標２の移動速度ＶＴ、目標２の移動方向ΨＴ、飛しょう体１から見たスクイント角に対する目標２の方向θＴ、照射電波１０の波長λから、次式（１）〜（４）で示される。すなわち、  
ｆＴＭ＝(2/λ)(ＶＭcos(θＭ−θＴ)−ＶＴcos(ΨＴ−θＴ))    …(1)  
ｆＣＭ＝(2/λ)(ＶＭcosθＭ)                              …(2)  
ｆＢＬ＝(2/λ)(ＶＭcos(θＭ＋(θＢ/2))                    …(3)  
ｆＢＲ＝(2/λ)(ＶＭcos(θＭ−(θＢ/2))                    …(4)  
となる。
【００２８】
一方、目標２からの反射電波１１は照射電波１０に応じて、送受信期間２５（ＴＰＲＩ）で繰り返し受信されるため、レンジ毎周波数データ１５は、送受信期間２５（ＴＰＲＩ）の逆数となる観測帯域２６（１／ＴＰＲＩ）に限定される。したがって、処理後のレンジ毎周波数データ１５の周波数特性は、図１０から示されるように、元の周波数特性が観測帯域２６で分割、折り返された特性となる。図１０（Ａ）は処理後の周波数特性全体を示す図、図１０（Ｂ）は図１０（Ａ）中の観測帯域２６（１／ＴＰＲＩ）を示す図である。図８で示された代表的なドップラ周波数を処理した後のドップラ周波数は、次式で示される。
【００２９】
【数１】
0006957691.tif 000002
【００３０】
［処理後の周波数特性で発生する課題］  
図１１乃至図１３は、前述した折り返しが発生したときの、レンジ毎周波数データ１５の周波数特性において発生する課題を示している。  
図１１は、送受信周期（ＴＰＲＩＡ）を選択したときに、その観測帯域（１／ＴＰＲＩＡ）がシークラッタの広がる帯域を確保できない場合の処理前後の周波数特性を示す。このとき、処理後の周波数特性を示す図１１（Ｂ）中、矢印XI、XIで示すように、シークラッタの広がりが折り返して、シークラッタが目標と重複して目標を検出できないなどの問題が生じる。したがって、送受信周期の選択には、飛しょう速度とビーム幅によって生じるシークラッタの広がり範囲を十分確保できるように考慮する必要がある。
【００３１】
図１２は、目標２が移動速度を持ち、また、ビーム中心からずれた位置にある場合の処理前後の周波数特性を示す。図１２（Ａ）に示すように、この場合の送受信周期（ＴＰＲＩＢ）による観測帯域（ＴＰＲＩＢ）はシークラッタ範囲の幅を確保しているが、目標２の周波数位置はシークラッタの広がり範囲から外れている。そのため、図１２（Ｂ）に示すように、処理後の目標２の周波数位置が矢印XIIで示す折り返しを生じて、ビーム中心方向とは反対の位置に目標２があると誤認識してしまう。したがって、送受信期間の選択には、シークラッタの広がり範囲に加えて、想定される目標の移動速度とビーム端方向に目標があることを考慮する必要がある。
【００３２】
図１３は、ビーム中心のドップラシフトが、送受信周期（ＴＰＲＩＣ）による観測帯域で限定される周波数範囲の端にある場合の処理前後の周波数特性を示す。この場合、図１３（Ａ）に示すように、前記式（５）〜（８）と図１１で説明した課題を考慮して、送受信周期（ＴＰＲＩ）を選択している。しかしながら、周波数特性が観測帯域の偏った範囲にあるため、図１３（Ｂ）に示すように、矢印XIIIで示す折り返しにより誤った周波数に目標２が生じてしまうこととなる。したがって、送受信期間の選択には、観測の幾何学的中心方向であるビーム中心のドップラシフトが観測帯域内で偏ることを回避する必要がある。
【００３３】
［送受信周期の選定処理］  
以上、図１１〜図１３で説明した課題を解決するため、送受信周期（ＴＰＲＩ）の選定にあたって、シークラッタによる広がりと目標２の移動方向と移動速度とにより生じる周波数範囲をカバーできる帯域を確保するとともに、観測の幾何学的中心となるビーム中心のドップラシフトが観測帯域２６の中心となるように実施する。
【００３４】
図１４は、正しい周波数特性を得ることができる送受信周期(ＴＰＲＩ)を選択するための一連の処理手順を示すフローチャートである。
【００３５】
まず、次の式（９）〜（１１）に従って、シークラッタの広がり、目標の移動速度、目標方向（ビーム中心からのずれ角度）の取りうる範囲と観測余裕帯域を考慮して、必要帯域４１（ΔＦreq）を次式（９）〜（１１）により算出する（ステップＳ０１）。すなわち、次式（９）〜（１１）は、  
ｆＴＭｍａｘ＝(2/λ)(ＶＭcos(θＭ−(θＢ/2))＋ＶＴ))＋Δｆε    …(9)  
ｆＴＭｍｉｎ＝(2/λ)(ＶＭcos(θＭ＋(θＢ/2))−ＶＴ))−Δｆε    …(10)  
ΔＦreq＝ｆＴＭｍａｘ−ｆＴＭｍｉｎ 
＝(2/λ)(2ＶＭsinθＭsin(θＢ/2)＋2ＶＴ))＋2Δｆε    …(11)  
（但し、ＶＭ：飛しょう体１の飛しょう速度、  
θＭ：飛行方向に対するビーム中心方向の角度（スクイント角）、  
λ：照射電波１０の波長、  
θＢ：ビーム幅角度、  
θＴ：(飛しょう体１から見た)目標２の方向、  
ΨＴ：目標２の移動方向、  
ＶＴ：目標２の移動速度、
Δｆε：観測余裕帯域。）  
となる。
【００３６】
次いで、ビーム中心のドップラシフトが観測帯域２６の中心となる送受信周期２５（ＴＰＲＩ）の候補列を算出する（ステップＳ０２）。候補列の算出式を次式（１２）に示す。すなわち、式（１２）は、  
1/ＴＰＲＩ＝(2ＶＭcosθＭ)/(λ(2n−1))                      …(12)  
（但し、ＴＰＲＩ：送受信周期、  
ｎ：候補番号。）  
となる。式（１２）中の候補番号ｎは、１から順に増加する自然数であり、候補番号ｎが大きくなるほど、長い送受信周期（ＴＰＲＩ）に対応する。
【００３７】
こうして候補を算出した後、使用する送受信周期(ＴＰＲＩ)を候補列の中から、選択周期として抽出する（ステップＳ０３）。
【００３８】
図１５は、送受信周期２５(ＴＰＲＩ)の候補選択を説明する図である。この図１５は、観測帯域（１／ＴPRI）を各候補番号ｎについて、前述した式（１２）により算出してプロットした図である。図１５には、破線を用いて必要帯域（ΔＦreq）も合わせて示す。選択周期を得るにあたっては、破線で示した必要帯域（ΔＦreq）以上の観測帯域（１／ＴPRI）を持つ候補を選択する。
【００３９】
このとき、選択される候補は複数存在し、これらの候補番号ｎのうちの最大値を選択番号ｎＳとする。最大値を選択するのは、候補番号が大きい方が送受信周期としては長くなるので、遠距離の観測に適するためである。以上の選定方法により、複数の選択候補の中から、最善な選択番号ｎＳと選択周期ＴＰＲＩＳとを設定結果として得る。
【００４０】
ところで、照射電波１０はパルス状に一定期間連続して送信するものであり、照射電波１０の送信期間と目標２からの反射電波１１の受信とが重複する場合には観測できなくなる。そのため、選定する選択周期ＴＰＲＩＳは、照射電波１０の送信期間との重複がないことを確認する必要がある。そこで、選択周期ＴＰＲＩＳが、照射電波１０の送信期間と重複しないかどうかにより、観測距離の確認を行う（ステップＳ０４）。
【００４１】
図１６は、観測距離の確認の詳細を説明する図である。目標捜索段階で得ている目標まで距離（ＲＣ）と、その両側に目標とその周辺の海域を含む観測対象としたい範囲（±Ｌ／２）を取った観測距離範囲（(ＲＣ−(Ｌ/2))〜(ＲＣ＋(Ｌ/2))）が、照射電波１０の送信期間と重複しないことを確認する。
【００４２】
以下、確認のための第１乃至第３ステップについて以下に説明する。  
まず第１ステップにおいて、次式（１３）により、観測距離範囲の中心とする目標距離（Ｒｃ）が選択周期の何回目（ｍＳ）に位置するかを算出する。すなわち、式（１３）は、  
ｍｓ＝Int((2/Ｃ)(ＲＣ/ＴＰＲＩＳ))＋1                        …(13)  
（但し、Ｃ：光速、  
ＲＣ：目標距離、  
ＴＰＲＩＳ：パルス繰返周期。）  
となる。
【００４３】
次に第２ステップにおいて、ｍＳ回目に生じる反射電波１１を観測できる範囲を次式（１４）（１５）により算出する。すなわち、式（１４）（１５）は、  
Ｒ０ｍｉｎ＝(Ｃ/2)(ｍｓＴＰＲＩＳ＋τ)                         …(14)  
Ｒ０ｍａｘ＝(Ｃ/2)((ｍｓ＋1)ＴＰＲＩＳ−τ)                    …(15)  
（但し、τ：パルス幅。）  
となる。
【００４４】
最後に第３ステップにおいて、観測距離範囲４５と前記観測可能な範囲とを次式（１６）（１７）により判定する。すなわち、式（１６）（１７）は、  
ＲＣ−(Ｌ/2)＞Ｒ０ｍｉｎ                                    …(16)  
ＲＣ＋(Ｌ/2)＜Ｒ０ｍａｘ                                    …(17)  
となる。これらの式（１６）（１７）による判定が満足されることをもって、観測距離の範囲が照射電波１０の送信期間と重複しないことの確認とする。
【００４５】
観測距離範囲が照射電波１０の送信期間と重複し、観測ができないと判断した場合（ステップＳ０４のＮＯ）、候補番号ｎＳを「ｎＳ−１」により更新設定した上で（ステップＳ０５）、再びステップＳ０３からの処理に戻り、同様の処理を繰り返し実行する。
【００４６】
最終的にステップＳ０４において観測距離範囲が照射電波１０の送信期間と重複せず、確実に観測が実行可能であることを確認すると（ステップＳ０４のＹＥＳ）、その時点の選択周期ＴＰＲＩＳを選定結果として、あらためて送受信周期に設定した上で（ステップＳ０５）、当該設定をアンテナ部７へ出力し（ステップ０６）、以上で図１４の一連の処理を終える。
【００４７】
なお、ステップＳ０３〜Ｓ０５の処理を繰り返し実行し、観測距離の確認が得られないままに最終的に選択番号ｎＳが１に達して送信期間との重複が避けられないと判断した場合には、観測不能と判定し、一定期間飛行を継続して目標２までの観測距離が変化した後に、再度、図１４で説明した処理をあらためて実行する。
【００４８】
［実施形態の効果］  
以上詳述した如く本実施形態によれば、電波による目標の２次元観測で、クロスレンジ方向の距離観測の基となるドップラシフトを正しく観測することが可能となる。
【００４９】
特に本実施形態では、目標方向に対して一定のオフセット角を採るスクイント飛しょうの実行時のドップラシフトを正しく観測できるため、ＤＢＳ技術による２次元観測をより正確に実施可能となる。
【００５０】
なお本実施形態では、海面上の船舶を目標２とした飛しょう体１が飛しょうする際の、飛しょう体１に搭載された誘導制御装置３での動作について説明したが、本実施形態は、海面上の船舶を目標として限定するものではなく、例えば地表面上の車両等を目標とする場合にも適用可能である。
【００５１】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５２】
１…飛しょう体、２…目標（船舶）、３…誘導制御装置、５…推進装置、
６…操舵装置、７…アンテナ部、８…誘導処理部、９…制御処理部、
１０…照射電波、１１…反射電波、１２…観測毎受信信号、１３…観測毎データ、
１４…レンジ毎データ、１５…レンジ毎周波数データ、
１６…ドップラ周波数（ｆＴＭ）、１７…ドップラ周波数（ｆＣＭ）、
１８…ドップラ周波数（ｆＢＬ）、１９…ドップラ周波数（ｆＢＲ）、
２５…送受信周期（期間）（ＴＰＲＩ）、２６…観測帯域（１／ＴＰＲＩ）、
ＯＰ…目標観測点、ＳＬ…海面、ＳＰ…誘導開始点。
【要約】
【課題】電波による目標の２次元観測で、クロスレンジ方向の距離観測の基となるドップラシフトを正しく観測すること。
【解決手段】目標２に向かって飛しょうする飛しょう体１に搭載された誘導制御装置３において、観測されるドップラシフトの広がりに応じて、観測帯域の中心がビーム中心方向のドップラシフトとなる送受信周期を複数選択し、選択した送受信周期により目標２に対して電波を照射し、反射電波を得る観測を複数回実施し、複数回の観測結果を信号処理してスラントレンジと距離の２次元観測データを得、得た２次元観測データに対して同一レンジセル毎に周波数変換処理を施してスラントレンジとクロスレンジの２次元観測データを取得する誘導処理部８を備える。
【選択図】      図２【図１】
0006957691.tif 000003
【図２】
0006957691.tif 000004
【図３】
0006957691.tif 000005
【図４】
0006957691.tif 000006
【図５】
0006957691.tif 000007
【図６】
0006957691.tif 000008
【図７】
0006957691.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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