(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の高さの位置に配置される踏板と、
前記踏板の底部に輪郭部を当接させて前記踏板を支持し、前記輪郭部の一部に前記底部に当接しない非当接部が設けられたカムを回転駆動するカム機構と、
前記踏板を、前記第１の高さの位置よりも低い位置で支持する支持機構と
を具備する床落下装置。
【請求項２】
落下を指示するトリガの発生により前記カム機構を制御し前記踏板の前記底部が前記輪郭部と非当接になる位置へ前記カムを回転させる制御部を具備する請求項１記載の床落下装置。
【請求項３】
復帰を指示するトリガの発生により前記カムを落下方向と同じ方向に回転させて、前記支持機構により支持された前記踏板を前記輪郭部で押し上げ、前記第１の高さの位置（床面の位置）で前記カムの回転を停止させる制御部を具備する請求項１記載の床落下装置。
【請求項４】
前記カム機構が、
前記踏板の底部の一端を支持し、前記踏板の底部と接する輪郭部の一部に前記底部に当接しない第１非当接部が設けられた第１カムを回転駆動する第１カム機構と、
前記踏板の底部の他端を支持し、前記踏板の底部と接する輪郭部の一部に前記第１非当接部と対向し前記底部に当接しない第２非当接部が設けられた第２カムを回転駆動する第２カム機構と
を具備する請求項１記載の床落下装置。
【請求項５】
前記制御部に対して前記落下または前記復帰のトリガを発生させるトリガ発生部を備える請求項２または請求項３記載の床落下装置。
【請求項６】
前記制御部は、
落下のトリガとなる信号を外部装置から受け取る通信インターフェースを備える請求項２記載の床落下装置。
【請求項７】
前記トリガ発生部が、
落下のトリガが発生する落下釦を備える操作ユニットである請求項５記載の床落下装置。
【請求項８】
前記トリガ発生部が、
復帰のトリガが発生する復帰釦を備える操作ユニットである請求項５記載の床落下装置。
【請求項９】
前記踏板の上に配置され、被験者の足の動きを検出し、検出した足の動きを示す信号を前記外部装置へ出力するマットセンサを具備する請求項６記載の床落下装置。
【請求項１０】
第１の高さの位置に配置された踏板の底部に、輪郭部の一部に前記底部に当接しない非当接部を設けたカムの輪郭部を当接させて前記踏板を支持し、
前記カムを回転駆動し、前記踏板を支持する位置に前記非当接部を向けることで前記踏板を落下させて、前記第１の高さの位置よりも低い位置に配置した支持機構で前記踏板を支持する、床落下装置による床落下方法。
【請求項１１】
前記カムを回転駆動し、前記支持機構で支持された前記踏板を前記カムの前記輪郭部で押し上げて前記踏板を前記第１の高さの位置に戻す、請求項１０記載の床落下装置による床落下方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、危険体感教育のための床落下装置及び床落下方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、労働災害などを防止するため、作業従事者に危険を体感させ、災害防止の感度を上げる教育が実施されている。
【０００３】
一般に、危険体感教育は、実際の災害に近い設備や環境を再現し、安全対策を講じた上で危険を体感させる手法がとられていたが、体験設備が大掛かりになる上、安全対策を講じていても被災するリスクがある。このため、バーチァルリアリティ（以下「ＶＲ」と称す）技術を用いた危険体感教育システムが導入されつつある。
【０００４】
ＶＲ技術を用いた従来の危険体感教育システムは、ヘッドマウントディスプレイを用いて３Ｄ映像を被験者に見せて視覚を刺激し、ヘッドホンからの音声で被験者の聴覚を刺激する他、落下体験のため、床落下装置で床を落下させて被験者の触覚なども同時に刺激することで、よりリアリティ効果を上げるようにしている。
【０００５】
従来の床落下装置は、ベースの上に滑走可能な支持部材を配置し、支持部材の上に踏板を配置したものである。この床落下装置の場合、被験者が踏板に乗った状態で、支持部材を横方向に引いて踏板を落下させる。その後、踏板の上から被験者がいなくなり、踏板に荷重がなくなると、踏板の下に設けたバネの反発力で踏板が落下前の位置（元の位置）に自動復帰する構造になっている（特許文献１参照）。
【０００６】
このような構造の従来の床落下装置の場合、支持部材を一方向に引くためリニアガイドが必要であり、自動復帰のために戻りばねも必要である。さらに被験者が踏板に乗って荷重がかかった状態で支持部材を引くため、摩擦軽減のために支持部材と踏板との間に車輪を取り付ける必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１６−２１８３２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このように従来の場合、落下と復帰の２つの機構を設けるため、多くの部品が必要であり、機構の大型化と共に広いスペースを要する。このため、広い設置スペースでの常設のＶＲ体感イベントなどで運用されることが多い。
【０００９】
本発明が解決しようとする課題は、設置スペースが小さくて済み、ＶＲ体感システム全体としてイベント会場や会議室等へ移動及び設置が容易な床落下装置及び床落下方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
実施形態の床落下装置は、踏板、カム機構、支持機構を備える。踏板は第１の高さの位置に配置される。カム機構は踏板の底部に輪郭部を当接させて踏板を支持し、輪郭部の一部に底部に当接しない非当接部が設けられたカムを回転駆動する。支持機構は、第１の高さの位置よりも低い第２の高さの位置で踏板を支持する。
【００１１】
実施形態の床落下方法は、第１の高さの位置に配置された踏板の底部に、輪郭部の一部に底部に当接しない非当接部を設けたカムの輪郭部を当接させて踏板を支持し、カムを回転駆動し、踏板を支持する位置に非当接部を向けることで踏板を落下させて、第１の高さの位置よりも低い位置に配置した支持機構で踏板を支持する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一つの実施の形態のＶＲ体感システムの構成を示す図である。
【図２】ＶＲ体感システムの搭乗ユニットを示す拡大図である。
【図３】ＶＲ体感システムの床落下装置のカムの形状を示す図である。
【図４】カムの回転位置検出機構を示す斜視図である。
【図５】床落下装置の床落下動作を示す図である。
【図６】床落下装置の床復帰動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、実施形態を詳細に説明する。
【００１４】
図１は一つの実施の形態のＶＲ体感システムを示す図である。  
図１に示すように、このＶＲ体感システムは、ＶＲ再生装置１０、ヘッドマウントディスプレイ２０（以下「ＨＭＤ２０」と称す）、ヘルメット２１、制御部としての制御ボックス３０、操作ユニット３１、床落下装置４０などを備える。
【００１５】
ＶＲ再生装置１０は、例えばコンピュータなどであり、ＶＲ動画（３Ｄ映像およびステレオ音声など）を再生し出力する。
【００１６】
ＨＭＤ２０は、ゴーグル形のディスプレイ２２、ヘッドホン２３などを備える。ディスプレイ２２及びヘッドホン２３は、装着位置を調整可能に一体的に設けられている。ヘルメット２１は、被験者の頭部を覆い保護するものである。なお、ヘルメット２１は、なくてもよい。
【００１７】
ディスプレイ２２及びヘッドホン２３は、それぞれのケーブルを介してＶＲ再生装置１０に接続されている。ディスプレイ２２は、ＶＲ再生装置１０から入力される３Ｄ映像を表示する。３Ｄ映像中には、被験者の視点からの映像が映し出され、被験者の動きに合わせて被験者視点で画像が動くよう制御される。ヘッドホン２３は、ＶＲ再生装置１０から入力されるステレオ音声または３Ｄ音声などを発声（出力）する。
【００１８】
この他、ＨＭＤ２０には、モーションセンサや視線センサなどが設けられている。モーションセンサがこのＨＭＤ２０（被験者の頭部）の上下左右の動きを検知し視線センサが被験者の視線を検知することで、ＨＭＤ２０は、これらの検知情報をＶＲ再生装置１０に通知し、検知した頭部の動きや視線に応じてＶＲ再生装置１０から出力される映像（例えば右を向いたら右側の映像）や音声をディスプレイ２２やヘッドホン２３に出力する。
【００１９】
制御ボックス３０には、ＵＳＢ端子（図示せず）及び同軸端子（図示せず）等が設けられている。制御ボックス３０は、同軸端子に接続された同軸ケーブル（通信ケーブル）を介して床落下装置４０のカム機構（パルスモータ部５１、６１）やマットセンサ５５と接続されている。
また、制御ボックス３０は、ＵＳＢ端子に接続されたＵＳＢケーブルを介してＶＲ再生装置１０や操作ユニット３１等の外部装置と接続されている。つまりＵＳＢ端子は、落下のトリガとなる信号を外部装置から受け取る通信インターフェースである。制御ボックス３０は、ＶＲ再生装置１０の３Ｄ映像に同期したタイミング信号に基づき床落下装置４０を制御する。
【００２０】
制御ボックス３０は、ＶＲ再生装置１０から画像の落下タイミングに合わせて出力されるタイミング信号を基に、床落下装置４０のカム機構（第１カム機構及び第２カム機構）を動作させる。
【００２１】
床落下の動きを詳細に説明すると、制御ボックス３０は、落下を指示するトリガが発生すると、パルスモータ部５１、６１のスイッチをＯＮし、カム５３、６３をそれぞれの方向（矢印Ａ、Ｂの方向）に回転させ、カム５３、６３の頂部５３ａ、６３ａが踏板５４から外れて踏板５４を落下し、支持機構５６により支持される。
【００２２】
具体的には、制御ボックス３０は、ＶＲ再生装置１０からのタイミング信号が受信されると、床落下装置４０のカム機構を制御し、床板５４の底部が輪郭部５９、６９（図３参照）に接する位置から非当接になる段差部５８の位置（図５参照）へカム５３、６３を回転させる。この場合ＶＲ再生装置１０からのタイミング信号の受信が、落下を指示するトリガの発生である。
【００２３】
踏板５４が落下した後も、カム５３、６３をそのまま回転させて一定角度（例えば頂部５３ａ、６３ａが最上部にあった位置から３３０°）まで回転すると、その後は、カム５３、６３の頂部５３ａ、６３ａが元の位置に戻るようにカム５３、６３を落下時と同じ方向に回動させ、支持機構５６により支持された踏板５４を輪郭部５９、６９で押し上げながら第１の高さの位置（床面の位置）でカム５３、６３の回転を停止させる。
【００２４】
操作ユニット３１は、制御ボックス３０に対して、落下または復帰のトリガを発生させるトリガ発生部である。操作ユニット３１には、ＬＥＤ３２、落下釦３３、復帰釦３４などが設けられている。ＬＥＤ３２は、制御ボックス３０からの電源信号を受けて点灯し、床落下装置４０および制御ボックス３０が動作中、つまり電源が入っていることを通知する。
【００２５】
落下釦３３は、踏板５４の落下を指示する釦である。この落下釦３３の押下によって、制御ボックス３０は、落下を指示するトリガが発生したことを検出する。この落下釦３３を操作することで、任意のタイミングで踏板５４を落下させることが可能である。
【００２６】
復帰釦３４は、落下した踏板５４の位置を元の位置に戻す、つまり復帰を指示する釦であり、復帰釦３４を操作することで任意のタイミングで各カム機構を動作させて、落下した踏板５４を元の高さまで戻す動作が可能である。
【００２７】
上記床落下体験時には、踏板５４が落下した後、カム５３、６３をそのまま回転させて踏板５４が元に位置に自動的に戻るように制御したが、踏板５４が落下した後、カム５３、６３の回転を一時停止させて、その後、操作ユニット３１の復帰釦３４の操作でカム５３、６３の回転を再開させて踏板５４を元の位置に戻すようにしてもよい。
【００２８】
復帰の動きを具体的に説明すると、制御ボックス３０は、復帰を指示するトリガが発生したことを検出すると、各カム機構のカム５３、６３を回転させるパルスモータ部５１、６１のスイッチをＯＮし、回転シャフト５２、６２を矢印Ａ、Ｂそれぞれの方向に回転させて（図６参照）、カム５３、６３の頂部５３ａ、６３ａが最上点に達したときにスイッチをＯＦＦし、パルスモータ部５１、６１の回転を停止させる。カム５３、６３の頂部５３ａ、６３ａが最上点に達したタイミングは、フォトセンサ７２（図４参照）により検出される。
【００２９】
床落下装置４０は、搭乗ユニット４１、フロアロック４２、キャスター４３、縦フレーム４５と横フレーム４６を骨組みとしてＬ形金具４４で固定した枠部４７、枠部４７に設けられた掛止部材４８及び開閉バー４９などからなる手すり部５０を備える。
【００３０】
フロアロック４２は、搭乗ユニット４１の底部の縁部に設けられた支持部材であり、床面と搭乗ユニット４１との間に介在して搭乗ユニット４１を支持する。フロアロック４２は、この装置全体のがたつき防止と位置固定の機能を有する。キャスター４３は、搭乗ユニット４１の底部の縁部に設けられた車輪であり、搭乗ユニット４１のフロアロック４２側を持ち上げて搭乗ユニット４１を移動する際に利用することで、移動を容易に行える。
【００３１】
図２に示すように、搭乗ユニット４１は、上部に開口４１ａを有する筐体であり、内部に、パルスモータ部５１と回転シャフト５２とカム５３とを備える第１カム機構と、パルスモータ部６１と回転シャフト６２とカム６３とを備える第２カム機構と、前後２つのカム機構（第１カム機構及び第２カム機構）に支持される踏板５４と、この踏板５４の上に配置されるマットセンサ５５と、カム５３、６３の回転で支持が外れて落下した踏板５４をカム５３、６３に当たらない高さ（第２の高さの位置）で支持する支持機構５６とを有する。
【００３２】
踏板５４及びマットセンサ５５は、搭乗ユニット４１の上部の床面の一部を構成するように開口４１ａに配置される。床面の高さを第１の高さの位置とする。
【００３３】
第１カム機構のカム５３と第２カム機構のカム６３は、互いに対向して配置されている。カム５３、６３は、踏板５４の底部に輪郭部５９、６９（図３参照）を当接させて踏板５４を支持する。カム５３、６３には、輪郭部５９、６９の一部に踏板５４の底部に当接しない非当接部である段差部５８、６８が設けられている。
【００３４】
第１カム機構は、開口４１ａの一側縁（前縁）の下部に設けられ、第２カム機構は、他の側縁（後縁）の下部に設けられる。第１カム機構は、パルスモータ部５１を駆動して回転シャフト５２を回転させてカム５３を回転駆動する。カム５３は、矢印Ａ方向（図面に向かって反時計方向）に回動される。第２カム機構は、パルスモータ部６１を駆動して回転シャフト６２を回転させてカム６３を回転駆動する。カム６３は、矢印Ｂ方向（図面に向かって時計方向）に回動される。
【００３５】
このカム機構では、対向する２つのカム５３、６３を同時に回動させ、踏板５４の端部の位置に段差部５８、６８が移動すると、カム５３、６３による踏板５４の底部の支持が外れて踏板５４が落下する。
【００３６】
マットセンサ５５は、制御ボックス３０を介してＶＲ再生装置１０に接続されており、被験者の足の押圧力（足踏みまたは足の動き）を検知し、検出した足の押圧力（足踏みまたは足の動き）を示す信号を外部装置であるＶＲ再生装置１０に出力する。ＶＲ再生装置１０は、マットセンサ５５から受信される信号に応じて３Ｄ画像の中の被験者画像を歩くように制御する。なお、マットセンサ５５の代わりに被験者の足にモーションセンサを取り付けることでも同様のことができる。
【００３７】
支持機構５６は、第１カム機構と第２カム機構との間の開口４１ａの下に配置される。支持機構５６は、支持柱部５６ａとこの支持柱部５６ａの上に配置されるクッション部５６ｂとを有する。支持機構５６は、カム５３、６３が回転して段差部５８により底部が輪郭部５９と非当接になった踏板５４を、床面（第１の高さの位置）よりも低くカム５３、６３に当らないような高さの位置（第２の高さの位置）で支持する。つまり、支持機構５６は、落下した踏板５４が各カム機構に接触せずに受け支えることが可能な高さで設けられている。
【００３８】
図３に示すように、第１カム機構のカム５３は、輪郭部５９を有しその一部に段差部５８が設けられている。段差部５８は、カム５３の頂部５３ａとカム５３の谷部５３ｂと直線的に結ぶように設けられている。なお、段差部５８は、必ずしも直線的も設ける必要はなく、輪郭部５９の曲面内側に入り込むようにへこませて設けてもよい。
【００３９】
輪郭部５９は、カム５３の頂部５３ａとカム５３の谷部５３ｂとを回転シャフト５２の周囲を囲むような曲面で構成されている。曲面は、回転シャフト５２の中心からの距離が連続的に変化するように設けられている。距離が連続的に変化するとは、カム５３の頂部５３ａから谷部５３ｂまでの距離の間で中心からの距離が連続的に短くなることをいう。なお、この構成は、第２カム機構も同様でありその説明は省略する。
【００４０】
図４に示すように、第１カム機構には、回転シャフト５２に支持された遮蔽板７１と、搭乗ユニット４１に固定されたフォトセンサ７２とが設けられている。遮蔽板７１は、回転シャフト５２が回転すると、カム５３と共に回転する。
【００４１】
フォトセンサ７２は、光を発光する発光部と、この発光部と間隔を空けて発光部の光軸７３上に設けられた受光部とを有する。遮蔽板７１は、カム回転時に発光部と受光部の間を通過するように配置される。フォトセンサ７２は、遮蔽板７１の回転位置によって遮蔽板７１が光軸７３上の光を遮り、カム５３の回転位置を検出するように設けられている。この例では、カム５３の回転位置を検出する手段としてフォトセンサ７２を用いたが、これ以外に、例えばエンコーダやリミットスイッチ等を用いてもよい。なお、このカム機構の構成は、第２カム機構についても同様である。
【００４２】
以下、このＶＲ体感システムの動作を説明する。  
このＶＲ体感システムの場合、ＶＲ再生装置１０から出力された被災映像がＨＭＤ２０のディスプレイ２２に表示され、そのときの音声がヘッドホン２３から出力され、被験者が被災体験する。
【００４３】
被験者の動きに合わせて映像が変化し、その中で、被験者の画像が所定の位置に差し掛かったときに（マットセンサ５５の位置で足踏み）、ＶＲ再生装置１０からタイミング信号が制御ボックス３０へ出力される。
【００４４】
このタイミグ信号を受けた制御ボックス３０は、第１カム機構及び第２カム機構を制御して、パルスモータ部５１、６１のスイッチをＯＮし、対向するカム５３、６３をそれぞれの矢印Ａ、Ｂ方向に回動させ、踏板５４の端部の位置に段差部５８を向けることでカム５３、６３の頂部５３ａ、６３ａが踏板５４から外れ、踏板５４が矢印Ｃ方向に落下し（図５参照）、踏板５４の上に足踏みして立っている被験者が落下を体感する。落下した踏板５４は、支持機構５６の高さの位置（第２の高さ位置）で支持される。
【００４５】
踏板５４の落下距離は、例えば１０ｍｍ〜３０ｍｍ程度であるが、被験者にとっては３Ｄ映像および効果音との相乗効果で想像以上の落下体験が可能になる。
【００４６】
そして、カム５３、６３が一定の位置に達すると（図５参照）、フォトセンサ７２から検知信号が制御ボックス３０に出力されるので、制御ボックス３０は、パルスモータ部５１、６１のスイッチをＯＦＦし、パルスモータ部５１，６１による回転シャフト５２、６２の回転動作を停止させる。
【００４７】
踏板５４を落下させた後、操作ユニット３１の復帰釦３４を操作することで、制御ボックス３０は、各カム機構のパルスモータ部５１、６１のスイッチをＯＮし、回転シャフト５２、６２を矢印Ａ、Ｂそれぞれの方向に回転させる（図６参照）。
【００４８】
この際、カム５３、６３の回動に伴いカム５３、６３の輪郭部５９、６９が踏板５４に当接し、その後、カム５３、６３の輪郭部５９、６９のふくらみ（曲面形状）に沿って踏板５４が矢印Ｄ方向に持ち上げられる（図６参照）。
【００４９】
そして、カム５３、６３の頂部５３ａ、６３ａが最上点に達したときにフォトセンサ７２から検知信号が制御ボックス３０に出力されるので、制御ボックス３０は、パルスモータ部５１、６１のスイッチをＯＦＦし、パルスモータ部５１、６１の駆動を停止させる。これにより、回転シャフト５２、６２の回転が止まり、カム５３、６３によって持ち上げられた踏板５４もその位置（図２の元の高さの位置）で停止する。
【００５０】
このようにこの実施形態のＶＲ体感システムによれば、輪郭に段差部５８、６８を設けたカム５３、６３を用いたカム機構を導入して踏板５４の落下機能と元の位置への復帰機能の２つの機能を実現したので、部品が少なく小型化が可能になる。このため設置スペースが小さくて済み、ＶＲ体感システム全体としての移動が容易であり、イベント会場への移動設置や会議室等での設置が可能になる。
【００５１】
この他、この実施形態では、以下のような効果も得られる。  
すなわち、このＶＲ体感システムでは、被験者は、ＨＭＤ２２を装着してＶＲ映像を視聴しつつ床の落下を体感することで、ＶＲ映像中で自身が墜落した状況の浮遊感や、落下後の衝撃力及び衝突音を体感し、迫力ある危険体感を味わうことができる。
【００５２】
また、被験者は、ハーネス等の安全装置を付けることなく、リアルな墜落事故を安全に体感でき、搭乗ユニット４１も小型軽量で小さな会議室等でも設置できる。
さらに、２つのカム機構の間に、支持機構５６を設け、落下した踏板５４がカム５３、６３に当たらないようにしたので、カム５３、６３を含む駆動機構を保護することができる。
【００５３】
縦フレーム４５と横フレーム４６を骨組みとしこれらをＬ形金具４４で固定して枠部４７を設け、その一部に開閉可能な手すり部５０を設けたので、危険体感時に被験者が倒れないように支えることができ、また移動時にフレーム類をばらしてコンパクトに持ち運ぶことができる。
【００５４】
なお、上記実施形態では、搭乗ユニット４１の開口４１ａに配置した踏板５４の前縁と後縁を支持するために２つのカム機構（第１カム機構及び第２カム機構）を用意し、踏板５４を落下させたが、踏板５４の片縁を搭乗ユニット４１の開口の縁部に回動可能に支持しておき、他の片縁だけにカム機構を設けてもよい。この場合、踏板５４の面が傾斜して落下することになる。また、本実施形態では、踏板５４の前端・後端に２つのカム機構（第１カム機構及び第２カム機構）を配置したが、踏板５４の左端・右端または四隅（対角線上）に配置してもよい。
【００５５】
上記実施形態では、搭乗ユニット４１と制御ボックス３０とを別体としてケーブルで接続したが、搭乗ユニット４１に制御ボックス３０の制御機能（制御部）を内蔵してもよい。操作ユニット３１も制御ボックス３０と別体にしてケーブルで接続したが、搭乗ユニット４１に操作ユニット３１の釦やＬＥＤなどを取り付けてもよい。
【００５６】
本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００５７】
また上記実施形態に示した制御ボックス３０の構成要素を、ＶＲ再生装置１０などのコンピュータのハードディスク装置などのストレージにインストールしたプログラムで実現してもよく、また上記プログラムを、コンピュータ読取可能な電子媒体：electronic mediaに記憶しておき、プログラムを電子媒体からコンピュータに読み取らせることで本発明の機能をコンピュータが実現するようにしてもよい。電子媒体としては、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体やフラッシュメモリ、リムーバブルメディア：Removable media等が含まれる。さらに、ネットワークを介して接続した異なるコンピュータに構成要素を分散して記憶し、各構成要素を機能させたコンピュータ間で通信することで実現してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１０…ＶＲ再生装置、２０…ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）、２１…ヘルメット、２２…ディスプレイ、２３…ヘッドホン、３０…制御ボックス、３１…操作ユニット、３３…落下釦、３４…復帰釦、４０…床落下装置、４１…搭乗ユニット、４１ａ…開口、４２…フロアロック、４３…キャスター、４４…Ｌ形金具、４５…縦フレーム、４６…横フレーム、４７…枠部、４８…掛止部材、４９…開閉バー、５０…手すり部、５１，６１…パルスモータ部、５２、６２…回転シャフト、５３、６３…カム、５３ａ、６３ａ…頂部、５３ｂ、６３ｂ…谷部、５４…踏板、５５…マットセンサ、５６…支持機構、５６ａ…支持柱部、５６ｂ…クッション部、５８、６８…段差部、５９、６９…輪郭部、７１…遮蔽板、７２…フォトセンサ、７３…光軸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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