(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体物を吐出可能な無人航空機であって、
前記液体物の容器と、
前記液体物を吐出する吐出部と、
前記容器と前記吐出部とを連結する連結部と、
を備え、
前記連結部は、前記連結部に生じた応力を緩衝する緩衝部を有する
無人航空機。
【請求項２】
前記容器は、エアゾール容器である
請求項１に記載の無人航空機。
【請求項３】
前記連結部は、前記緩衝部と連結され、前記緩衝部よりも剛性の高い剛性部を有する
請求項１または２に記載の無人航空機。
【請求項４】
前記緩衝部は、前記連結部において、前記剛性部よりも長い
請求項３に記載の無人航空機。
【請求項５】
前記緩衝部および前記剛性部のいずれか一方が他方に挿入された接続部を有する
請求項３または４に記載の無人航空機。
【請求項６】
前記緩衝部は、前記連結部において、前記剛性部よりも前記容器側に設けられる
請求項３から５のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項７】
前記緩衝部は、前記連結部において、前記剛性部よりも前記吐出部側に設けられる
請求項３から５のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項８】
前記緩衝部は、
前記容器から前記吐出部に前記液体物を供給するための管部と、
前記管部を支持するための支持部と
を備える
請求項１から７のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項９】
前記支持部は、気体を注入する注入口を備え、前記気体の封入により前記管部に対する支持力を得る
請求項８に記載の無人航空機。
【請求項１０】
前記支持部に気体を供給するための気体供給部を更に備え、
前記気体供給部は、前記支持部の圧力を維持する
請求項８または９に記載の無人航空機。
【請求項１１】
前記気体供給部は、エアゾール容器である
請求項１０に記載の無人航空機。
【請求項１２】
前記管部は、前記支持部からの支持力によって延伸する
請求項８から１１のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項１３】
前記支持部は、前記管部の側面に沿って少なくとも１つ設けられる
請求項８から１２のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項１４】
前記管部は、前記支持部の側壁によって構成される
請求項８から１３のいずれか一項に記載の無人航空機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人航空機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、流体噴射ノズルを備えた無人航空機が知られている。（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］  特開２０１９−１８５８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の無人航空機では、ノズルが障害物と接触した場合等に、ノズルが損傷したり、無人航空機の飛行に影響する場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明の第１の態様においては、液体物を吐出可能な無人航空機であって、液体物の容器と、液体物を吐出する吐出部と、容器と吐出部とを連結する連結部とを備え、連結部は、連結部に生じた応力を緩衝する緩衝部を有する無人航空機を提供する。
【０００５】
容器は、エアゾール容器であってよい。
【０００６】
連結部は、緩衝部と連結され、緩衝部よりも剛性の高い剛性部を有してよい。
【０００７】
緩衝部は、連結部において、剛性部よりも長くてよい。
【０００８】
無人航空機は、緩衝部および剛性部のいずれか一方が他方に挿入された接続部を有してよい。
【０００９】
緩衝部は、連結部において、剛性部よりも容器側に設けられてよい。
【００１０】
緩衝部は、連結部において、剛性部よりも吐出部側に設けられてよい。
【００１１】
緩衝部は、容器から吐出部に液体物を供給するための管部と、管部を支持するための支持部とを備えてよい。
【００１２】
支持部は、気体を注入する注入口を備え、気体の封入により管部に対する支持力を得てよい。
【００１３】
無人航空機は、支持部に気体を供給するための気体供給部を更に備えてよく、気体供給部は、支持部の圧力を維持してよい。
【００１４】
気体供給部は、エアゾール容器であってよい。
【００１５】
管部は、支持部からの支持力によって延伸してよい。
【００１６】
支持部は、管部の側面に沿って少なくとも１つ設けられてよい。
【００１７】
管部は、支持部の側壁によって構成されてよい。
【００１８】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１Ａ】無人航空機１００の構成の一例を示す。
【図１Ｂ】緩衝部４２による応力緩衝を説明する図である。
【図１Ｃ】接続部４３の近傍の拡大断面図である。
【図２Ａ】無人航空機１００の構成の一例を示す。
【図２Ｂ】緩衝部４２による応力緩衝を説明する図である。
【図２Ｃ】接続部４３の近傍の拡大断面図である。
【図３Ａ】無人航空機１００の構成の一例を示す。
【図３Ｂ】緩衝部４２の構造を示す拡大斜視図である。
【図３Ｃ】支持部４８が１つである例を示す。
【図３Ｄ】管部４６が支持部４８の側壁によって構成される例を示す。
【図３Ｅ】支持部４８に気体を注入する注入口４９の一例を示す。
【図４Ａ】無人航空機１００の構成の一例を示す。
【図４Ｂ】接続部４３の近傍の拡大斜視図である。
【図４Ｃ】接続部４３の近傍の拡大断面図である。
【図５Ａ】無人航空機１００の構成の一例を示す。
【図５Ｂ】気体供給部８０の近傍の拡大断面図である。
【図６】無人航空機１００の操縦システム２００の一例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００２１】
図１Ａは、無人航空機１００の構成の一例を示す。本例の無人航空機１００は、本体部１０と、脚部１５と、推進部２０と、腕部２４と、容器保持部３０と、連結部４０と、吐出部６０とを備える。容器保持部３０は、容器７０を保持している。
【００２２】
無人航空機１００は、空中を飛行する飛行体である。無人航空機１００は、容器７０に収容された液体物を吐出可能である。
【００２３】
本体部１０は、無人航空機１００の各種制御回路および電源等を格納する。また、本体部１０は、無人航空機１００の構成同士を連結する構造体として機能してよい。本例の本体部１０は、腕部２４によって推進部２０に連結されている。
【００２４】
カメラ１２は、本体部１０に設けられ、無人航空機１００の周囲を撮像する。カメラ１２は、撮像方向が変更可能な可動カメラであってもよく、撮像方向が固定された固定カメラであってもよい。複数のカメラ１２が無人航空機１００の異なる位置に設けられてもよい。カメラ１２は、液体物の吐出範囲を撮像してよい。一例において、カメラ１２で撮像された映像は、無人航空機１００の端末装置に送信される。無人航空機１００の操縦者は、カメラ１２で撮像した映像に基づいて無人航空機１００を操作してよい。
【００２５】
推進部２０は、無人航空機１００を推進させるための推進力を発生する。推進部２０は、回転翼２１および回転駆動部２２を有する。本例の無人航空機１００は、４つの推進部２０を備える。推進部２０は、腕部２４を介して本体部１０に取り付けられている。なお、無人航空機１００は、推進部２０として固定翼を備える飛行体であってもよい。
【００２６】
回転翼２１は、回転によって推進力を発生する。回転翼２１は、本体部１０を中心として４つ設けられているが、回転翼２１の配置方法は本例に限られない。回転翼２１は、腕部２４の先端に回転駆動部２２を介して設けられる。
【００２７】
回転駆動部２２は、モータ等の動力源を有し回転翼２１を駆動させる。回転駆動部２２は、回転翼２１のブレーキ機構を有してよい。回転翼２１および回転駆動部２２は、腕部２４を省略して本体部１０に直接取り付けられてもよい。
【００２８】
腕部２４は、本体部１０から放射状に延伸して設けられる。本例の無人航空機１００は、４つ推進部２０に対応して設けられた４つの腕部２４を備える。腕部２４は、固定式であっても可動式であってもよい。腕部２４には、カメラ等の他の構成が固定されてよい。
【００２９】
脚部１５は、本体部１０に連結されて、着陸時に無人航空機１００の姿勢を保持する着陸用の脚である。脚部１５は、推進部２０を停止した状態で、無人航空機１００の姿勢を保持する。本例の無人航空機１００は、２本の脚部１５を有するがこれに限定されない。
【００３０】
容器保持部３０は、容器７０を保持して容器７０と本体部１０とを連結する。容器保持部３０は、腕部２４または脚部１５等の本体部１０以外の部材に連結されてもよい。容器保持部３０は、容器７０の向きを変更可能であってよい。容器保持部３０は、容器７０の位置を３軸方向に制御するためのジンバルであってよい。一例において、容器保持部３０は、容器７０の位置を変更することにより、吐出部６０の吐出方向を調整する。
【００３１】
容器７０は、液体物を収容する容器である。一例において、容器７０は、エアゾール容器である。エアゾール容器は、内部に充填された液化ガスまたは圧縮ガスのガス圧によって、液体物を噴出する。本例の容器７０は、金属製のエアゾール缶であるが、耐圧性を有するプラスチック容器であってもよい。なお、噴射剤としては、炭化水素（液化石油ガス）（ＬＰＧ）、ジメチルエーテル（ＤＭＥ）、フッ化炭化水素（ＨＦＯ−１２３４ｚｅ）等の液化ガス、二酸化炭素（ＣＯ２）、窒素（Ｎ２）、亜酸化窒素（Ｎ２Ｏ）等の圧縮ガスが用いられてよい。
【００３２】
連結部４０は、容器７０と吐出部６０とを連結し、容器７０から噴出された液体物を吐出部６０へと流通させる。連結部４０は、吐出部６０の吐出方向に向かって延伸してよい。連結部４０を十分に長く設けることにより、例えば液体物を吐出する対象位置の周辺に障害物があり、無人航空機１００が対象位置に近づけない場合であっても、比較的正確に対象位置への吐出を行うことができる。
【００３３】
連結部４０は、連結部４０に生じた応力を緩衝する緩衝部４２を有する。例えば、緩衝部４２は、連結部４０に生じた応力に応じて変形することにより、応力を緩衝する。緩衝部４２は、緩衝部４２の材料自体の柔軟性によって変形してもよく、変形可能な形状または構造を有してもよい。緩衝部４２は、連結部４０への応力により変形した後、応力が取り除かれると、応力を受ける前の形状および寸法に戻ってよい。本例の緩衝部４２は、伸縮および折り曲げの可能な蛇腹構造を有する。
【００３４】
連結部４０はさらに、緩衝部４２と連結された剛性部４４を有してよい。緩衝部４２および剛性部４４は、接続部４３を介して連結される。接続部４３の詳細については後述する。剛性部４４は、緩衝部４２よりも高い剛性を有する。剛性部４４の材料は、金属またはプラスチック等の硬質の材料であってよい。本例の剛性部４４は、内部が中空の略円筒形状を有する。本例の連結部４０において、緩衝部４２は、剛性部４４よりも容器７０側に設けられている。
【００３５】
吐出部６０は、連結部４０を介して容器７０に連結され、容器７０に収容された液体物を吐出する。例えば、吐出部６０は、液体物を吐出するためのノズルである。吐出部６０は、液体物が霧状または泡状で吐出されるように設計されてよい。吐出部６０は、液体物を放射状に吐出してもよく、直線状に吐出してもよい。
【００３６】
図１Ｂは、緩衝部４２による応力緩衝を説明する図である。図１Ｂに示すように、無人航空機１００の飛行中に、吐出部６０が壁等の障害物に接触すると、緩衝部４２が蛇腹の伸縮によって折れ曲がる。これにより、障害物との接触によって連結部４０に生じる応力が緩衝され、連結部４０の損傷を防ぐことができる。また、障害物との接触による応力が連結部４０を介して無人航空機１００の機体に伝達されることを抑制でき、無人航空機１００の飛行への影響を防ぐことができる。そのため、連結部４０が長く障害物に接触しやすい場合であっても、接触による無人航空機１００への影響を抑制することができる。
【００３７】
図１Ｃは、接続部４３の近傍の拡大断面図である。接続部４３において、緩衝部４２および剛性部４４のいずれか一方が他方に挿入されることにより、緩衝部４２と剛性部４４とが接続される。本例の接続部４３においては、剛性部４４が緩衝部４２に挿入されている。例えば、緩衝部４２の端部を伸縮性の材料で形成し、剛性部４４を緩衝部４２の端部に押し込んで挿入する。別の例として、緩衝部４２および剛性部４４の端部をネジ加工し、一方を他方にねじ込んで挿入してもよい。緩衝部４２および剛性部４４は、挿入によって接続された後、さらに接着剤または溶接等によって接合されてよい。
【００３８】
なお、図１Ｃに示すように、連結部４０が延伸する方向に垂直な方向において、緩衝部４２と剛性部４４とが重なり合った領域を、接続部４３としてよい。また本例において、緩衝部４２の剛性部４４と反対側の端部には容器７０が接続されているが、容器７０も剛性部４４と同様に緩衝部４２に挿入されてよい。
【００３９】
図１Ｃに示すように、連結部４０の内部において液体物を流通させる内部流管４５が設けられてよい。本例の内部流管４５は、一端が容器７０に、他端が吐出部６０に接続され、緩衝部４２および剛性部４４の内部において容器７０から吐出部６０へと液体物を流通させる。本例において、内部流管４５は、軟質の材料から作製されてよく、例えば連結部４０が障害物と接触した場合に、緩衝部４２と共に折れ曲がってよい。なお、内部流管４５を設けずに、緩衝部４２および剛性部４４自体を液体物の流路として用いてもよい。
【００４０】
図２Ａは、無人航空機１００の構成の一例を示す。本例の無人航空機１００は、連結部４０の構成以外は図１Ａにおける例と同様である。本例の連結部４０において、緩衝部４２は、剛性部４４よりも吐出部６０側に設けられる。
【００４１】
図２Ｂは、緩衝部４２による応力緩衝を説明する図である。図２Ｂに示すように、無人航空機１００の飛行中に、吐出部６０が障害物に接触すると、緩衝部４２が蛇腹の伸縮によって折れ曲がる。本例のような配置によっても、障害物との接触によって連結部４０に生じる応力が緩衝され、無人航空機１００の飛行への影響が抑制される。また、緩衝部４２を剛性部４４よりも吐出部６０側に配置したことにより、障害物との接触による応力が剛性部４４に伝達されることを抑制できるので、連結部４０の損傷をさらに防ぐことができる。
【００４２】
図２Ｃは、接続部４３の近傍の拡大断面図である。本例の接続部４３においても、図１Ｃに示す例と同様に、剛性部４４が緩衝部４２に挿入されている。また本例において、緩衝部４２の剛性部４４と反対側の端部には吐出部６０が接続されているが、吐出部６０も剛性部４４と同様に緩衝部４２に挿入されてよい。
【００４３】
図３Ａは、無人航空機１００の構成の一例を示す。本例の無人航空機１００は、連結部４０の構成以外は図１Ａにおける例と同様である。本例の連結部４０は、容器７０から吐出部６０に液体物を供給するための管部４６と、管部４６を支持するための支持部４８とを備える緩衝部４２を有する。図３Ｂは、緩衝部４２の構造を示す拡大斜視図である。
【００４４】
管部４６は、一端が容器７０に接続され、他端が吐出部６０に接続されている。管部４６は、内部が中空の筒状になっており、液体物を流通させることが可能である。管部４６は、液体物を吐出したい吐出方向に延伸することで、端部に接続された吐出部６０を吐出方向に向ける。管部４６は、支持部４８からの支持力によって延伸してよい。管部４６は、軟質の材料で作製されてよく、支持部４８が支持力を有しない状態においては吐出方向に延伸しなくてよい。例えば、管部４６は、支持部４８が支持力を有しない状態において、重力によって垂れ下がっていてもよく、あるいは巻き取られた状態で本体部１０に収容されていてもよい。
【００４５】
支持部４８は、ゴムやビニル等の伸縮性の材料で作製された風船状の部材であってよく、内部に充填物が供給されることで、表面に張力が生じて伸張することができる。また、支持部４８は可撓性を有する材料で作製されてもよい。例えば、支持部４８は、アルミ箔等の金属薄膜、オレフィン、ナイロン、ポリエステル等の単体、もしくはそれらを含む積層体で構成されていてもよい。支持部４８は、伸張した状態において管部４６を支持することにより、管部４６を延伸させる。例えば、支持部４８は、空気等の気体を封入することにより伸張して、管部４６に対する支持力を得る。支持部４８に供給される気体の量は、支持部４８が管部４６に対する支持力を保ち、かつ所定の閾値を上回る応力に対して変形可能である範囲に調整されてよい。
【００４６】
管部４６が支持部４８からの支持力によって延伸した状態において、例えば無人航空機１００の飛行中に吐出部６０が障害物と接触すると、緩衝部４２が変形することによって、接触による応力を緩衝することができる。本例においては、連結部４０の全体にわたって緩衝部４２が設けられるので、変形可能な領域が大きく、応力緩衝の効果を向上することができる。
【００４７】
支持部４８は、管部４６の側面に沿って少なくとも１つ設けられる。本例においては、２つの支持部４８が管部４６の上下に接合されているが、支持部４８の数はこれに限られない。例えば、図３Ｃは、支持部４８が１つである例を示す。管部４６および支持部４８は、同じ材料で作製されてよい。また、図３Ｄに示すように、管部４６が支持部４８の側壁によって構成されてもよい。
【００４８】
図３Ｄは、管部４６が支持部４８の側壁によって構成される例を示す。なお、本図は、管部４６および支持部４８の延伸方向に垂直な方向における断面を示す。本例においては、４つの支持部４８が設けられ、隣接する支持部４８の側壁どうしが接合されている。これにより、これら支持部４８の側壁が囲む空間を、液体物が流通する管部４６として用いることができる。ここで、図に示すように、支持部４８の内面部分（管部４６を構成する部分）および外面部分（それ以外の部分）をそれぞれ単一部材として形成し、互いに貼り合わせ、貼り合わせ部分を封止部４７によって封止することにより、管部４６および支持部４８を構成してもよい。封止部４７は、接着剤、溶接または熱溶着等による接合部であってよい。
【００４９】
図３Ｅは、支持部４８に気体を注入する注入口４９の一例を示す。注入口４９は、支持部４８の側壁に設けられた開口部である。注入口４９は、支持部４８のいずれの位置に設けられてもよい。本例において、注入口４９を開閉するためのバルブ機構５０が設けられる。バルブ機構５０は、注入口４９に接続されたステム５２と、ステム５２の開口を封止可能なプランジャー５４と、プランジャー５４の上端に設けられたネジ部５５と、ネジ部５５と螺合するナット５６とを含む。
【００５０】
プランジャー５４がステム５２の開口を封止している状態から、ナット５６を回して緩めると、プランジャー５４が下方に移動して、ステム５２とプランジャー５４との間に空隙が生じる。この空隙を通して、支持部４８の内部に気体を供給することができる。例えば、ポンプに接続された気体注入ノズル５８をステム５２に接続することにより、ポンプから送られる気体を支持部４８に供給することができる。気体の供給が完了した後、気体注入ノズル５８を取り外してナット５６を締めることにより、再びプランジャー５４がステム５２の開口を封止し、支持部４８が気密に封止される。これにより、例えば無人航空機１００が長時間飛行する場合であっても、支持部４８からの気体漏れを防ぎ、支持部４８の圧力を保つことができる。
【００５１】
図４Ａは、無人航空機１００の構成の一例を示す。本例の無人航空機１００は、連結部４０の構成以外は図１Ａにおける例と同様である。本例の連結部４０は、図３Ａにおける例と同様の管部４６および支持部４８を備える緩衝部４２と、緩衝部４２と連結された剛性部４４とを有する。
【００５２】
本例の連結部４０において、緩衝部４２は、剛性部４４よりも長い。なお、本明細書においては、連結部４０の延伸方向における寸法を連結部４０の長さとする。また、緩衝部４２の長さは、管部４６および支持部４８のうち長い方の長さとする。本例においては、緩衝部４２と容器７０との間の剛性部４４と、緩衝部４２と吐出部６０との間の剛性部４４との２つの剛性部４４が設けられる。この場合、緩衝部４２の長さが、２つの剛性部４４の長さの合計よりも大きい。緩衝部４２を剛性部４４よりも長くすることにより、連結部４０のうち変形可能な領域が大きくなり、応力緩衝の効果を向上することができる。
【００５３】
図４Ｂは、接続部４３の近傍の拡大斜視図であり、図４Ｃは、接続部４３の近傍の拡大断面図である。本例において、剛性部４４は、緩衝部４２の管部４６および支持部４８の外形に沿った形状を有する。管部４６および支持部４８を剛性部４４に押し込むことにより、緩衝部４２と剛性部４４とが連結される。すなわち、本例の接続部４３においては、緩衝部４２が剛性部４４に挿入されている。なお、図４Ｂおよび図４Ｃにおいては、容器７０側の剛性部４４と緩衝部４２との接続部４３を示しているが、吐出部６０側の剛性部４４と緩衝部４２との接続部４３も同様の構造を有していてよい。
【００５４】
図４Ｃに示すように、連結部４０の内部において液体物を流通させる内部流管４５が設けられてよい。本例の内部流管４５は、一端が容器７０に、他端が管部４６に接続され、剛性部４４の内部において容器７０から管部４６へと液体物を流通させる。なお、内部流管４５を設けずに、剛性部４４自体を液体物の流路として用いてもよい。
【００５５】
図５Ａは、無人航空機１００の構成の一例を示す。本例の無人航空機１００は、気体供給部８０を更に備え、その他の構成は図４Ａに示す例と同様である。気体供給部８０は、支持部４８に気体を供給することにより、支持部４８の圧力を維持する。例えば、気体供給部８０は、上述したように、支持部４８が管部４６に対する支持力を保ちかつ閾値を上回る応力に対して変形可能である範囲に、支持部４８の圧力を維持する。
【００５６】
図５Ｂは、気体供給部８０の近傍の拡大断面図である。気体供給部８０は、内部に充填された液化ガスまたは圧縮ガスのガス圧によって気体を噴出させるエアゾール容器であってよい。気体供給部８０は、気体供給管８２によって支持部４８の注入口４９に接続される。気体供給管８２には、気体供給制御部８４が設けられる。気体供給制御部８４は、例えば電磁弁を有し、気体供給管８２を開閉させる。気体供給管８２が開くと、気体供給部８０から吐出された気体が支持部４８に供給される。気体供給制御部８４は、支持部４８の圧力を検知する圧力センサを有してよく、検知した圧力に応じて気体供給管８２を開閉させてよい。例えば、支持部４８の圧力が所定の閾値を下回った場合に、気体供給制御部８４が気体供給管８２を開くことによって、気体供給部８０から支持部４８に気体が供給され、支持部４８が加圧される。
【００５７】
このように、気体供給部８０を設けることにより、無人航空機１００の飛行中も、支持部４８の圧力を適切に維持することができる。そのため、例えば支持部４８からの気体漏れが生じた場合や、飛行中の外気圧の変動によって支持部４８の圧力が変化した場合であっても、緩衝部４２の延伸状態を保ちつつ、応力緩衝の効果を維持することができる。
【００５８】
図６は、無人航空機１００の操縦システム２００の一例を示す。本例の操縦システム２００は、無人航空機１００および端末装置３００を備える。端末装置３００は、表示部３１０およびコントローラ３２０を含む。
【００５９】
表示部３１０は、カメラ１２で撮影した映像を表示する。表示部３１０は、カメラ１２が固定カメラおよび可動カメラを含む場合、各カメラで撮影した映像を表示してよい。例えば、表示部３１０は、固定カメラおよび可動カメラの映像を分割した画面で表示する。表示部３１０は、無人航空機１００と直接通信してもよいし、コントローラ３２０を介して間接的に無人航空機１００と通信してもよい。表示部３１０は、外部のサーバと接続されてもよい。
【００６０】
コントローラ３２０は、ユーザによって操作され、無人航空機１００を操縦する。コントローラ３２０は、無人航空機１００の飛行に加えて、吐出部６０による液体物の吐出を指示してもよい。コントローラ３２０は、有線または無線により表示部３１０と接続されてよい。複数のコントローラ３２０が設けられ、無人航空機１００の操縦用と、液体物の吐出制御用で使い分けてもよい。また、コントローラ３２０は、気体供給制御部８４に指示して、気体供給部８０から支持部４８に気体を供給させてもよい。
【００６１】
なお、本例の無人航空機１００は、端末装置３００を用いてマニュアルで操縦される。但し、無人航空機１００は、マニュアルではなく、プログラムによって自動で操縦されてもよい。ユーザは、表示部３１０に表示された画面を使用せず、直接、無人航空機１００を見て操縦してもよい。また、無人航空機１００の操縦を自動制御して、液体物の吐出をマニュアルで操作してもよい。
【００６２】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００６３】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００６４】
１０・・・本体部、１５・・・脚部、２０・・・推進部、２１・・・回転翼、２２・・・回転駆動部、２４・・・腕部、３０・・・容器保持部、４０・・・連結部、４２・・・緩衝部、４３・・・接続部、４４・・・剛性部、４５・・・内部流管、４６・・・管部、４７・・・封止部、４８・・・支持部、４９・・・注入口、５０・・・バルブ機構、５２・・・ステム、５４・・・プランジャー、５５・・・ネジ部、５６・・・ナット、５８・・・気体注入ノズル、６０・・・吐出部、７０・・・容器、８０・・・気体供給部、８２・・・気体供給管、８４・・・気体供給制御部、１００・・・無人航空機、２００・・・操縦システム、３００・・・端末装置、３１０・・・表示部、３２０・・・コントローラ
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図３Ｅ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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