(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
柱状部材と、その柱状部材に固定された一つ以上の標示部と、を有する標識を  把持して他の場所へ設置する標識設置装置において、
前記柱状部材を把持する把持部を備え、
前記把持部は、前記柱状部材に固定された前記標示部の数に応じて前記柱状部材における把持位置を変更したことを特徴とする標識設置装置。
【請求項２】
柱状部材と、その柱状部材に固定された一つ以上の標示部と、を有する標識を把持して他の場所へ設置する標識設置装置において、
前記柱状部材を把持する把持部を備え、
前記把持部は、前記柱状部材に固定された前記標示部の形状に応じて前記柱状部材における把持位置を変更したことを特徴とする標識設置装置。
【請求項３】
前記把持部は、前記柱状部材を複数個所で把持し、それら把持位置の間隔を、前記標示部の数または前記標示部の形状に応じて変更したことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の標識設置装置。
【請求項４】
前記把持部は、その把持部全体が前記標示部に隠れるように、前記柱状部材を把持していることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の標識設置装置。
【請求項５】
柱状部材と、その柱状部材に固定された一つ以上の標示部と、を有する標識を把持して他の場所へ設置する標識設置装置において、
前記柱状部材を把持する把持部を備え、
前記把持部は、その把持部全体が前記標示部に隠れるように、前記柱状部材を把持していることを特徴とする標識設置装置。
【請求項６】
前記把持部は、前記柱状部材を複数個所で把持していることを特徴とする請求項５に記載の標識設置装置。
【請求項７】
前記把持部は、第１の支柱に勘合されて立設された前記標識を把持し、前記標識を前記第１の支柱から離間させて他の場所へ設置することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れかに記載の標識設置装置。
【請求項８】
前記把持部は、第１の支柱に勘合されて立設された前記標識を把持し、前記標識を前記第１の支柱から離間させ、前記標識を他の場所に設置されている第２の支柱に勘合させて設置することを特徴とする請求項７に記載の標識設置装置。
【請求項９】
多関節ロボットと、
その多関節ロボットに備えられた撮像装置と、
前記多関節ロボットに備えられた請求項１乃至請求項８の何れかに記載の把持部と、
を備え、
前記把持部が前記標識を把持した際、前記撮像装置は、前記標識の下方を撮像するように構成されていることを特徴とする標識設置装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、柱状部材と、その柱状部材に固定された一つ以上の標示部と、を有する長尺の道路標識等の標識を把持して他の場所へ設置する標識設置装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、道路標識を道路の路面に設置する標識設置装置が知られている。【０００３】
例えば、特許文献１には、車両の荷台１に載置された道路標識５を把持して道路に設置する道路標識設置装置が記載されている（図１等参照)。特許文献１に記載の道路標識設置装置は、車両の荷台に載置された道路標識としての、いわゆるロードコーンを一定位置で把持して、車両の後方左側または後方右側に設置するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２７９５３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、道路標識の設置は、屋外、特に車両が多く走行する場所で行われる可能性の高い作業であるため、作業者の安全をしっかりと確保する必要があり、作業者が極力道路に出なくて済むように、作業の自動化が望まれている。【０００６】
また、特許文献１に記載されているように、道路標識設置装置が把持し、設置する道路標識がロードコーンのような比較的長さの短いものであれば特に問題が無いものの、柱状部材とその柱状部材に固定された一つ以上の標示部とを有する長尺の道路標識である場合には、道路標識を把持した後に、風等の影響を受け、設置作業が安全にできないという問題があった。【０００７】
また、かかる道路標識の設置作業は、車両が多く走行する場所で行われる可能性の高い作業であるから、極力短い時間で作業を終えることも考慮する必要がある。【０００８】
本発明は、従来技術が有する上述した問題に対応してなされたものであり、風等の影響を極力防止して、安全に作業を進めることができる標識設置装置、さらには、道路標識の設置作業を極力短い時間で終了することができる標識設置装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決するために、本発明の第１の態様は、柱状部材と、その柱状部材に固定された一つ以上の標示部と、を有する標識を把持して他の場所へ設置する標識設置装置において、前記柱状部材を把持する把持部を備え、前記把持部は、前記柱状部材に固定された前記標示部の数に応じて前記柱状部材における把持位置を変更したことを特徴とする。【００１０】
また、本発明の第２の態様は、柱状部材と、その柱状部材に固定された一つ以上の標示部と、を有する標識を把持して他の場所へ設置する標識設置装置において、前記柱状部材を把持する把持部を備え、前記把持部は、前記柱状部材に固定された前記標示部の形状に応じて前記柱状部材における把持位置を変更したことを特徴とする。【００１１】
また、本発明の第３の態様は、第１の態様または第２の態様の標識設置装置において、前記把持部は、前記柱状部材を複数個所で把持し、それら把持位置の間隔を、前記標示部の数または前記標示部の形状に応じて変更したことを特徴とする。【００１２】
また、本発明の第４の態様は、第１の態様乃至第３の態様の何れかに記載の標識設置装置において、前記把持部は、その把持部全体が前記標示部に隠れるように、前記柱状部材を把持していることを特徴とする。【００１３】
また、本発明の第５の態様は、柱状部材と、その柱状部材に固定された一つ以上の標示部と、を有する標識を把持して他の場所へ設置する標識設置装置において、前記柱状部材を把持する把持部を備え、前記把持部は、その把持部全体が前記標示部に隠れるように、前記柱状部材を把持していることを特徴とする。【００１４】
また、本発明の第６の態様は、第５の態様の標識設置装置において、前記把持部は、前記柱状部材を複数個所で把持していることを特徴とする。【００１５】
また、本発明の第７の態様は、第１の態様乃至第６の態様の何れかに記載の標識設置装置において、前記把持部は、第１の支柱に勘合されて立設された前記標識を把持し、前記標識を前記第１の支柱から離間させて他の場所へ設置することを特徴とする。【００１６】
また、本発明の第８の態様は、第７の態様に記載の標識設置装置において、前記把持部は、第１の支柱に勘合されて立設された前記標識を把持し、前記標識を前記第１の支柱から離間させ、前記標識を他の場所に設置されている第２の支柱に勘合させて設置することを特徴とする。【００１７】
さらに、本発明の第９の態様は、多関節ロボットと、その多関節ロボットに備えられた撮像装置と、前記多関節ロボットに備えられた第１の態様乃至第８の態様の何れかに記載の把持部と、を備え、前記把持部が前記標識を把持した際、前記撮像装置は、前記標識の下方を撮像するように構成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の第１の態様の標識設置装置によれば、柱状部材と、その柱状部材に固定された一つ以上の標示部と、を有する標識を把持して他の場所へ設置するものと対象として、柱状部材を把持する把持部を備え、把持部は、柱状部材に固定された標示部の数に応じて柱状部材における把持位置を変更したので、多少の風が吹いている場合においても、屋外での標識設置作業を安全に行うことができる。【００１９】
また、本発明の第２の態様の標識設置装置によれば、柱状部材と、その柱状部材に固定された一つ以上の標示部と、を有する標識を把持して他の場所へ設置するものと対象として、柱状部材を把持する把持部を備え、把持部は、柱状部材に固定された標示部の形状に応じて柱状部材における把持位置を変更したので、多少の風が吹いている場合においても、屋外での標識設置作業を安全に行うことができる。【００２０】
また、本発明の第３の態様によれば、第１の態様の標識設置装置または第２の態様の標識設置装置において、把持部は、柱状部材を複数個所で把持し、それら把持位置の間隔を、標示部の数または標示部の形状に応じて変更したので、第１の態様の標識設置装置または第２の態様の標識設置装置の効果に加え、多少の風が吹いている場合においても、屋外での標識設置作業をさらに安全に行うことができる。【００２１】
また、本発明の第４の態様の標識設置装置によれば、第１の態様乃至第３の態様の何れかの標識設置装置において、把持部は、その把持部全体が標示部に隠れるように、柱状部材を把持しているので、第１の態様乃至第３の態様の何れかの標識設置装置の効果に加え、多少の風が吹いている場合においても、屋外での標識設置作業をさらに安全に行うことができる。【００２２】
また、本発明の第５の態様の標識設置装置によれば、柱状部材と、その柱状部材に固定された一つ以上の標示部と、を有する標識を把持して他の場所へ設置する標識設置装置において、前記柱状部材を把持する把持部を備え、前記把持部は、その把持部全体が前記標示部に隠れるように、前記柱状部材を把持しているので、多少の風が吹いている場合においても、屋外での標識設置作業を安全に行うことができる。【００２３】
また、本発明の第６の態様の標識設置装置によれば、第５の態様の標識設置装置において、前記把持部は、前記柱状部材を複数個所で把持しているので、第５の態様の標識設置装置の効果に加え、多少の風が吹いている場合においても、屋外での標識設置作業をさらに安全に行うことができる。【００２４】
また、本発明の第７の態様の標識設置装置によれば、第１の態様乃至第６の態様の何れかの標識設置装置において、把持部は、第１の支柱に勘合されて立設された標識を把持し、標識を第１の支柱から離間させて他の場所へ設置するので、第１の態様乃至第６の態様の何れかの標識設置装置の効果に加え、極力多くの標識を一度に積載して設置する際においても、屋外での標識設置作業を安全に行うことができる。【００２５】
また、本発明の第８の態様の標識設置装置によれば、第７の態様の標識設置装置において、把持部は、第１の支柱に勘合されて立設された標識を把持し、標識を前記第１の支柱から離間させ、標識を他の場所に設置されている第２の支柱に勘合させて設置するので、第７の態様の標識設置装置の効果に加え、標識を設置した後においても標識を安全に維持保管することができる。【００２６】
さらに、本発明の第９の態様の標識設置装置によれば、多関節ロボットと、その多関節ロボットに備えられた撮像装置と、多関節ロボットに備えられた第１の態様乃至第８の態様の何れかに記載の把持部と、を備え、把持部が標識を把持した際、撮像装置は、標識の下方を撮像するように構成されているので、標識を迅速に設置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１実施形態の標識設置装置の全体図である。
【図２】第１実施形態の標識設置装置のブロック図である。
【図３】第１実施形態のメインコントローラのブロック図である。
【図４】第１実施形態の把持部の全体図である。
【図５】第１実施形態の把持部が開いた状態の水平断面図である。
【図６】第１実施形態の把持部が閉じた状態の水平断面図である。
【図７】第１実施形態の標識設置装置の標識設置プログラムのフローチャートである。
【図８】第１実施形態の標識設置装置の把持位置算出プログラム１のフローチャートである。
【図９】第１実施形態の標識設置装置の把持位置算出プログラム２のフローチャートである。
【図１０】第１実施形態の標識設置装置において標示部が１つの場合の把持位置例を示した図である。
【図１１】第１実施形態の標識設置装置において標示部が２つの場合の把持位置例を示した図である。
【図１２】第１実施形態の標識設置装置において標示部が３つの場合の把持位置例を示した図である。
【図１３】第２実施形態の把持装置の全体図である。
【図１４】第２実施形態の把持装置の縦断面図である。
【図１５】第２実施形態の標識設置装置の把持位置算出プログラム３のフローチャートである。
【図１６】第２実施形態の標識設置装置において標示部が１つの場合の把持位置例を示した図である。
【図１７】第２実施形態の標識設置装置において標示部が２つの場合の把持位置例を示した図である。
【図１８】第２実施形態の標識設置装置において標示部が３つの場合の把持位置例を示した図である。
【図１９】第３実施形態の標識設置装置の把持位置算出プログラム４のフローチャートである。
【図２０】第３実施形態の標識設置装置において標示部が１つの場合の把持位置例を示した図である。
【図２１】第３実施形態の標識設置装置において標示部が２つの場合の把持位置例を示した図である。
【図２２】第３実施形態の標識設置装置において標示部が３つの場合の把持位置例を示した図である。
【００２８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。【００２９】
（第１実施形態）
先ず、本発明の第１実施形態について説明する。【００３０】
図１は、本発明の第１実施形態の標識設置装置の全体図であり、図２は、第１実施形態の標識設置装置のブロック図であり、図３は、第１実施形態のメインコントローラのブロック図である。【００３１】
図１に示すように、本実施形態の標識設置装置１は、車両１００の荷台９７に搭載され、荷台９７に固定された第１の支柱（図示せず）に勘合された道路標識７を、第１の支柱（図示せず）から外し、道路に沿って立設されたガードレール９９の外側に立設された第２の支柱４に勘合させ、道路標識７をガードレール９９外側の所定位置に設置するものである。【００３２】
本実施形態の道路標識７は、柱状部材５と、その柱状部材５に固定された一つの標示部３とを有し、図１において、柱状部材５は、四角柱管状の部材であり、標示部３は、正面視円形の板状部材である。【００３３】
なお、図１においては、説明の都合上、道路標識７は、柱状部材５と、その柱状部材５に固定された一つの標示部３とを有するものとしているが、後述するように、標示部３は、一つに限られるものではなく、二つ以上有するものあっても良い。【００３４】
また、本実施形態では、柱状部材５を四角柱管状の部材としているが、四角柱に限らず、三角柱、五角柱、六角柱、八角柱等の多角柱であっても良く、円筒管状、楕円筒管状であっても良い。但し、勘合後の道路標識の回転等の問題を考慮すれば、柱状部材５は、多角柱円筒または楕円筒管状である方が良い。また、柱状部材５は、管状等の中空部材であっても良く、中実部材であっても良い。【００３５】
道路標識７が勘合される第２の支柱４は、ガイドレール９９の外側に強固に固定された四角柱管状の部材であって、柱状部材５の内面が第２の支柱４の外面に勘合するようになっている。また、第２の支柱４の先端部８は、四角錐状に先端がやや尖っており、柱状部材５が上方から下降して第２の支柱４に勘合し易いようになっている。【００３６】
また、第２の支柱４の先端部８から所定距離下方の領域には、ストッパー部６が形成されており、道路標識７が第２の支柱４に勘合される際に、道路標識７の下端がストッパー部６から下方に落ちないようになっている。【００３７】
なお、図１においては、柱状部材５ａと、その柱状部材５ａに固定された一つの標示部３ａと、を有する道路標識７ａは、既に、標識設置装置１によって、道路に沿って立設されたガードレール９９の外側に立設された、先端部８ａ（図示せず）とストッパー６ａとを有する第２の支柱４ａに勘合された後の状態を示している。【００３８】
一方、図１においては、標識設置装置１が、柱状部材５ｂと、その柱状部材５ｂに固定された一つの標示部３ｂと、を有する道路標識７ｂを、第１の支柱（図示せず）から外し、道路に沿って立設されたガードレール９９の外側に立設された、先端部８ｂとストッパー６ｂとを有する第２の支柱４ｂに勘合させる前の状態を示している。【００３９】
なお、図１において、第１の支柱は図示されていないが、第１の支柱は、第２の支柱４と同一形態の支柱であり、実際には、第１の支柱が車両１００の荷台９７に複数本立設されている。【００４０】
また、図１においては、説明の都合上、道路標識５ｂの１本のみが、車両１００の荷台９７に立設されているように図示されているが、道路標識５も、第１の支柱の本数の範囲内で、車両１００の荷台９７に複数本立設されている。【００４１】
本実施形態の標識設置装置１は、多関節ロボット６１と、その多関節ロボット６１の先端に固定された把持部３５（下側把持部３５）と、その把持部３５（下側把持部３５）に固定されたCCDカメラ３９（本発明の「撮像装置」に相当）と、多関節ロボット６１を制御するためのロボットコントローラ４９と、把持部３５（下側把持部３５）を駆動するためのエアコンプレッサー４５と、ロボットコントローラ４９、CCDカメラ３９及びエアコンプレッサー４５の動作を制御する制御盤５３とを備える。【００４２】
なお、制御盤５３は、配電カバー５５内に配設されたケーブル（図示せず）を介して発電機５１に電気的に接続され、発電機５１から電源の供給を受けている。【００４３】
多関節ロボット６１は、一般の６軸の多関節ロボットであり、道路標識７を把持する際及びＣＣＤカメラ３９で撮像する際に、把持部３５及びＣＣＤカメラ３９の向きを自在に変え、多関節ロボット６１が移動可能な範囲において把持部３５及びＣＣＤカメラ３９を移動させることができるものである。【００４４】
そして、多関節ロボット６１は、基台１１に対して多関節ロボット６１全体を旋回させるための第１回転軸１３と、基台１１に対して下腕部１７を前後に回動させるための第２回転軸１５と、下腕部１７に対して上腕部２１を上下に回動させるための第３回転軸１９と、第１手首部２５を同軸に回転させるための第４回転軸２３と、第２手首部２９を上下に回動させるための第５回転軸２７と、第３手首部３３を同軸に回転させるための第６回転軸３１との６軸を備える。【００４５】
多関節ロボット６１は、ケーブル４７によってロボットコントローラ４９に電気的に接続されており、ロボットコントローラ４９は、配電カバー５５内に配設されたケーブル（図示せず）を介して制御盤５３に電気的に接続されている。【００４６】
把持部３５（下側把持部３５）は、第３手首部３３の先端に固定されており（図４参照）、チューブ４３を介してエアコンプレッサー４５に接続されている。なお、把持部３５（下側把持部３５）の構造及び動作については後述する。【００４７】
なお、図１においては、後述する第２実施形態に使用する第２把持部６９（図２に記載され、図１には明確には図示されていない）がチューブ４１を介してエアコンプレッサー４５に接続されている点が記載されているが、本実施形態には使用しないため、本実施形態では説明を省略する。【００４８】
CCDカメラ３９は、把持部３５（下側把持部３５）に固定されており、道路標識７の形状を撮像する際、及び第２の支柱４の位置を探す際に利用される。CCDカメラ３９は、制御盤５３の画像コントローラ６５に電気的に接続されており、画像コントローラ６５からの指令に基づき、画像を撮像し、撮像した画像データを、画像コントローラ６５を介してメインコントローラ６３内の画像データテーブル７３ｃに格納する。【００４９】
なお、本実施形態において、ＣＣＤカメラ３９は、把持部３５（下側把持部３５）が道路標識７を把持した際に、道路標識７の下方を撮像するように構成されている（図４参照）。すなわち、把持部３５（下側把持部３５）が道路標識７を把持する場合には、道路標識７は、その柱状部材５の下端が、第２の支柱４に勘合し易いように、真下（地面に対して略垂直の方向）に向いているのであるが、ＣＣＤカメラ３９も道路標識７の下方を撮像するように、第２の支柱４を探しやすい方向を向いているので、道路標識７を第２の支柱４に迅速に設置することができるのである。【００５０】
エアコンプレッサー４５は、把持部にエアを注入することによって、把持部３５に備えられた後述する右チャック部９ａ及び左チャック部９ｂ、並びに後述する第２実施形態の第２把持部６９の右チャック部７９ａ及び左チャック部７９ｂを開き、把持部にエア注入を中止することによって、把持部３５に備えられた後述する右チャック部９ａ及び左チャック部９ｂ、並びに後述する第２実施形態の第２把持部６９の右チャック部７９ａ及び左チャック部７９ｂを閉じるものである。【００５１】
次に、本実施形態の標識設置装置１のブロック図について説明する。【００５２】
図２において、標識設置装置１は、電源を供給するための発電機５１と、その発電機５１に接続され、ＣＣＤカメラ３９、エアコンプレッサー４５及び後述するロボットコントローラ４９に接続された制御盤５３と、多関節ロボット６１を制御し、制御盤５３に接続されたロボットコントローラ４９とを備える。【００５３】
発電機５１は、標識設置装置１に電源を供給するためのものであり、一般にはガソリンで発電するものである。【００５４】
制御盤５３は、標識設置装置１の全体の動作を制御するものであり、メインコントローラ６３と、そのメインコントローラ６３に接続された画像コントローラ６５と、メインコントローラ６３に接続された操作パネル６７とを備える。【００５５】
また、図３において、メインコントローラ６３は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）７１と、そのＣＰＵ７１に入出力可能に接続されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）７３と、ＣＰＵ７１に入出力可能に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）７５とを備える。【００５６】
ＲＡＭ７３は、多関節ロボット６１が把持する位置情報を種々の条件で記憶した把持位置データテーブル７３ａと、後述する多関節ロボット６１が把持する把持間隔情報を種々の条件で記憶した把持間隔データテーブル７３ｂと、CCDカメラ３９によって撮像された画像データを記憶した画像データテーブル７３ｃと、多関節ロボット６１が把持する把持位置を記憶した把持位置メモリ７３ｄと、多関節ロボット６１が把持する把持間隔を記憶した把持間隔メモリ７３ｅと、多関節ロボット６１の把持部３５が把持する把持位置を記憶した第１把持位置メモリ７３ｆと、後述する第２実施形態の多関節ロボット６１の第２把持部６９が把持する把持位置を記憶した第２把持位置メモリ７３ｇと、を備える。【００５７】
また、ＲＯＭ７５は、本実施形態の標識設置装置１全体の動作を司る標識設置プログラム７５ａと、把持部３５及び後述する第２実施形態の第２把持部６９が道路標識７を把持する位置を算出するための把持位置算出プログラム７５ｂとを備える。【００５８】
次に、本実施形態で使用する把持部３５について説明する。図４は、第１実施形態の把持部の全体図であり、図５は、第１実施形態の把持部が開いた状態の水平断面図であり、図６は、第１実施形態の把持部が閉じた状態の水平断面図である。【００５９】
把持部３５は、第３手首部３３の先端に固定され、把持部本体３４と、その把持部本体３４の右側面から伸縮自在に延びる右スライドバー３６ａ及び右スライドバー３６ｂと、把持部本体３４の左側面から伸縮自在に延びる左スライドバー３６ｃ及び左スライドバー３６ｄと、右スライドバー３６ａ及び右スライドバー３６ｂの端部に固定された右可動プレート３７ａと、左スライドバー３６ｃ及び左スライドバー３６ｄの端部に固定された左可動プレート３７ｂと、右可動プレート３７ａの前方に固定された右チャック部９ａと、左可動プレート３７ｂの前方に固定された左チャック部９ｂとを備える。【００６０】
また、図４には図示されていないが、エアコンプレッサー４５のエア供給口に接続されたチューブ４３の端部が把持部本体３４の下端に接続されており（図１４参照）、エアコンプレッサー４５から出力されたエアがチューブ４３を介して把持部本体３４に注入されるようになっている。そして、エアがチューブ４３を介して把持部本体３４に注入されると、図６に示されるように、左チャック部９ｂと右チャック部９ａとが閉じる状態となる。【００６１】
一方、エアコンプレッサー４５からのエアの供給が止まり、把持部本体３４からエアが放出されると、図５に示されるように、把持部３５の内部に装着されているスプリングの力によって、左チャック部９ｂと右チャック部９ａとが開く状態となる。【００６２】
次に、上述した構成の標識設置装置１の動作について説明する。図７は、第１実施形態の標識設置装置の標識設置プログラムのフローチャートであり、図８は、第１実施形態の標識設置装置の把持位置算出プログラム１のフローチャートであり、図９は、第１実施形態の標識設置装置の把持位置算出プログラム２のフローチャートである。【００６３】
また、図１０は、第１実施形態の標識設置装置において標示部が１つの場合の把持位置例を示した図であり、図１１は、第１実施形態の標識設置装置において標示部が２つの場合の把持位置例を示した図であり、図１２は、第１実施形態の標識設置装置において標示部が３つの場合の把持位置例を示した図である。【００６４】
先ず、装置の操作者が制御盤５３の電源スイッチを入れた後、操作パネル６７上の操作ボタンを押下すると、標識設置装置１は、多関節ロボット６１のアームを持ち上げ、ＣＣＤカメラ３９を、略水平方向に向け、立設している道路標識７に対向させる。そして、標識設置装置１は、車両１００の荷台９７の所定位置に立設されている道路標識７をＣＣＤカメラ３９によって撮像し（Ｓ１）、後述する把持位置算出プログラムを実行し（Ｓ３）、道路標識７の把持位置を算出する。【００６５】
次に、標識設置装置１は、把持位置算出プログラムの実行結果に基づいて、左チャック部９ｂと右チャック部９ａとを開いた状態にして、把持部３５を道路標識７の把持位置まで移動させ、その後、エアコンプレッサー４５からエアを吐出させて、把持部３５の左チャック部９ｂと右チャック部９ａとを閉じ、道路標識７を把持する（Ｓ５）。【００６６】
その後、標識設置装置１は、多関節ロボット６１によって道路標識７を持ち上げ、車両１００の荷台９７の外部へ移動させ、さらにガードレール９９の外側に移動させた後、道路標識７を上側から勘合させるための第２の支柱４の位置を探す（Ｓ９）。【００６７】
その際、多関節ロボット６１の先端に装着された把持部３５は、道路良識７の柱状部材５を地面に対して略垂直な状態で把持しているため、道路標識７を第２の支柱４に勘合させ易い状態であるとともに、ＣＣＤカメラ３９は、柱状部材５の下端方向を向いているため、ガードレール９９の外側に強固に設置されている第２の支柱４を探し易く、迅速に第２の支柱４を探し出すことができる。【００６８】
第２の支柱４の位置を検出した後、標識設置装置１は、道路標識７をスムーズに第２の支柱４に勘合させるために、第２の支柱４の傾きを算出し（Ｓ１１）、その第２の支柱４の傾きに応じて多関節ロボット６１を動作させ、把持している道路標識７の傾きを調整する（Ｓ１３）。【００６９】
多関節ロボット６１は、把持している道路標識７の傾きを調整したのち、道路標識７を第２の支柱４に勘合させた後（Ｓ１５）、把持部３５は、道路標識７の把持を解除し（Ｓ１７）、再度、スイッチの押下を待つ（Ｓ１９）。【００７０】
次に、前述した把持位置算出プログラムについて説明する。本実施形態では、二つの把持位置算出プログラムが使用されており、操作パネル６７の操作により、使用する把持位置算出プログラムが選択される。【００７１】
また、二つの把持位置算出プログラムのうち、把持位置算出プログラム１は、柱状部材５上に固定された標示部の数に応じて把持位置が予め決められている場合を想定しており、円形の標示部、ひし形の標示部及び四角形の標示部等がある程度所定の位置に固定されることを前提としている。【００７２】
したがって、把持位置データテーブル７３ａには、標示部３の数に応じて種々の把持位置が格納されている。【００７３】
なお、本実施形態の把持位置算出プログラム１では、標示部３が道路標識７の柱状部材５上に最大３つ固定される場合を例にしてフローチャートを説明するが、本発明は、標示部３の数が４つ以上であっても適用可能である。【００７４】
一方、二つの把持位置算出プログラムのうち、把持位置算出プログラム２は、ＣＣＤカメラ３９の撮像画像に応じてその都度把持位置を決定する場合を想定しており、円形の標示部、ひし形の標示部及び四角形の標示部等の固定位置が定められていない場合に有効である。【００７５】
先ず、操作パネル６７で、把持位置算出プログラム１が選択された場合について説明する。【００７６】
操作パネル６７で把持位置算出プログラム１が選択され、標識設置装置１が、車両１００の荷台９７の所定位置に立設されている道路標識７をＣＣＤカメラ３９によって撮像すると（Ｓ１）、CCDカメラ３９によって撮像された画像データが読み込まれ、画像データテーブル７３ｃに格納される（Ｓ２１）。【００７７】
ＣＰＵ７１は、画像データテーブル７３ｃに格納された画像データから道路標識７の柱状部材５上に固定された標示部の数を算出し（Ｓ２３）、標示部の数が１つか否かを判断する（Ｓ２５）。そして、標示部の数が１つの場合には（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、把持位置データテーブル７３ａから第１把持位置を取り出し、把持位置メモリ７３ｄに格納する（Ｓ２７）。【００７８】
ここで、本実施形態の第１把持位置、後述する第２把持位置、及び後述する第３把持位置とは、柱状部材５及び標示部３を含む各道路標識７の重心または重心近傍であって、かつ標示部７の裏側に位置する柱状部材５の位置を意味する。【００７９】
これは、本実施形態のように、チャック部が一つの把持部３５を使用する場合には、把持位置を標示部３の裏側で把持する方が、風等の外乱の影響を受けた場合においても、標識設置作業が正常に行えたという出願人の実験結果に基づくものである。【００８０】
例えば、道路標識７ｃが、図１０に示されるように、柱状部材５ｃと、その柱状部材５ｃ上に固定された１つの円形の標示部３ｃとからなる道路標識である場合には、把持部３５は、円形の標示部３ｃの裏側の柱状部材５ｃであって、柱状部材５ｃの下端から距離Ｘ１の位置を把持することとなる。【００８１】
また、道路標識７ｄが、図１１に示されるように、柱状部材５ｄと、その柱状部材５ｄ上に固定された１つの円形の標示部３ｄ１及び１つのひし形の標示部３ｄ２の計２つの標示部とからなる道路標識である場合には、把持部３５は、ひし形の標示部３ｄ２の裏側の柱状部材５ｄであって、柱状部材５ｄの下端から距離Ｘ２（≠X1）の位置を把持することとなる。【００８２】
さらに、道路標識７ｅが、図１２に示されるように、柱状部材５ｅと、その柱状部材５ｅ上に固定された１つの円形の標示部３ｅ１、１つのひし形の標示部３ｅ２及び１つの四角形の標示部３ｅ３の計３つの標示部とからなる道路標識である場合には、把持部３５は、ひし形の標示部３ｅ２の裏側の柱状部材５ｅであって、柱状部材５ｅの下端から距離Ｘ３（≠X1かつ≠Ｘ２）の位置を把持することとなる。【００８３】
なお、本実施形態の道路標識７ｃ、道路標識７ｂ及び道路標識７ｅは、説明の都合上、標示部の固定位置を下げており、実際に設置する道路標識とは異なる。したがって、実際に設置する道路標識７の標示部３の固定位置は、法律を遵守した高さに設定してあることをご理解頂きたい。【００８４】
フローチャートの説明に戻ると、標示部の数が１つでない場合には（Ｓ２５：Ｎｏ）、標示部の数が２つか否かを判断し（Ｓ２９）、標示部の数が２つの場合には（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、把持位置データテーブル７３ａから第２把持位置を取り出し、把持位置メモリ７３ｄに格納する（Ｓ３１）。【００８５】
一方、標示部の数が２つでない場合には（Ｓ３１：Ｎｏ）、標示部の数が３つか否かを判断し（Ｓ３３）、標示部の数が３つの場合には（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、把持位置データテーブル７３ａから第３把持位置を取り出し、把持位置メモリ７３ｄに格納し（Ｓ３５）、標識設定プログラムに戻る（Ｓ３７）。また、標示部の数が３つでない場合にも（Ｓ３３：Ｎｏ）、標識設定プログラムに戻る（Ｓ３７）。【００８６】
次に、操作パネル６７で、把持位置算出プログラム２が選択された場合について説明する。【００８７】
操作パネル６７で把持位置算出プログラム２が選択され、標識設置装置１が、車両１００の荷台９７の所定位置に立設されている道路標識７をＣＣＤカメラ３９によって撮像すると（Ｓ１）、CCDカメラ３９によって撮像された画像データが読み込まれ、画像データテーブル７３ｃに格納される（Ｓ３９）。【００８８】
ＣＰＵ７１は、画像データテーブル７３ｃに格納された画像データから道路標識７の標示部３の形状を算出し（Ｓ４１）、各標示部３の重心位置を算出し（Ｓ４３）、柱状部材５の重心位置を算出する（Ｓ４５）。【００８９】
次に、Ｓ４１で算出された標示部３の形状、Ｓ４３で算出された各標示部３の重心位置及びＳ４５で算出された柱状部材５の重心位置に基づいて、道路標識７全体の重心位置を算出し（Ｓ４７）、その道路標識７全体の重心位置を把持位置メモリ７３ｄに格納する（Ｓ４８）。【００９０】
そして、道路標識７全体の重心位置が何れかの標示部の裏側であるか否かが判断され（Ｓ４９）、道路標識７全体の重心位置が何れかの標示部の裏側である場合には（Ｓ４９：Ｙｅｓ）、把持位置メモリ７３ｄの内容はそのままとし、道路標識７全体の重心位置が何れの標示部３の裏側でない場合には（Ｓ４９：Ｎｏ）、道路標識７全体の重心位置に最も近い標示部３の裏側に把持位置を変更し、その変更された把持位置を把持位置メモリ７３ｄに格納し（Ｓ５０）、標識設定プログラムに戻る（Ｓ５１）。【００９１】
ここで、道路標識７全体の重心位置に最も近い標示部３の裏側の把持位置とは、把持部３５全体が標示部３に隠れるような標示部３端部近傍の把持位置を意味し、把持部３５の端部が標示部３からはみ出るような把持位置ではなく、例えば、図１０及び図１１に示されるように、把持部３５全体が標示部３に隠れるような把持位置を意味する。【００９２】
本実施形態の標識設置装置１によれば、柱状部材５と、その柱状部材５に固定された一つ以上の標示部３と、を有する道路標識７を把持して他の場所へ設置するものと対象として、柱状部材５を把持する把持部３５を備え、把持部３５は、柱状部材５に固定された標示部３の数に応じて柱状部材５における把持位置を変更したので、多少の風が吹いている場合においても、屋外での標識設置作業を安全に行うことができる。【００９３】
また、本実施形態の標識設置装置１によれば、柱状部材５と、その柱状部材５に固定された一つ以上の標示部３と、を有する道路標識７を把持して他の場所へ設置するものと対象として、柱状部材５を把持する把持部３５を備え、把持部３５は、柱状部材５に固定された標示部３の形状に応じて柱状部材５における把持位置を変更したので、多少の風が吹いている場合においても、屋外での標識設置作業を安全に行うことができる。【００９４】
また、本実施形態の標識設置装置１によれば、柱状部材５と、その柱状部材５に固定された一つ以上の標示部３と、を有する道路標識７を把持して他の場所へ設置する標識設置装置において、柱状部材５を把持する把持部３５を備え、把持部３５は、その把持部全体が標示部３に隠れるように、柱状部材５を把持しているので、多少の風が吹いている場合においても、屋外での標識設置作業を安全に行うことができる。【００９５】
また、本実施形態の標識設置装置１によれば、把持部３５は、第１の支柱に勘合されて立設された道路標識７を把持し、道路標識７を第１の支柱から離間させ、道路に沿って立設されたガードレール９９の外側に立設された、先端部８とストッパー６とを有する第２の支柱４に勘合させて設置するので、極力多くの道路標識７を一度に積載して設置する際においても、屋外での標識設置作業を安全に行うことができる。また、道路標識７を設置した後においても道路標識７を安全に維持保管することができる。【００９６】
さらに、本実施形態の標識設置装置１によれば、多関節ロボット６１と、その多関節ロボット６１に備えられたＣＣＤカメラ３９と、多関節ロボット６１に備えられた把持部３５と、を備え、把持部３５が道路標識７を把持した際、ＣＣＤカメラ３９は、道路標識７の下方を撮像するように構成されているので、道路標識７を迅速に設置することができる。【００９７】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。【００９８】
図１３は、第２実施形態の把持装置の全体図であり、図１４は、第２実施形態の把持装置の縦断面図である。【００９９】
以下、本発明の第２実施形態を説明するが、本実施形態の標識設置装置は、第１実施形態の標識設置装置１と把持部の個数を除けば同様であるため、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。【０１００】
図１３において、本実施形態の把持部は、第１実施形態の把持部３５（下側把持部３５）と、第２把持部６９(上側把持部６９)との二つの把持部を備える。【０１０１】
第２把持部６９は、上下バー８１に沿って上下に移動可能に配置されており、第２把持部本体６４と、その第２把持部本体６４の右側面から伸縮自在に延びる右スライドバー６６ａ及び右スライドバー６６ｂ（図示せず）と、第２把持部本体６４の左側面から伸縮自在に延びる左スライドバー６６ｃ（図示せず）及び左スライドバー６６ｄと、右スライドバー６６ａ及び右スライドバー６６ｂの端部に固定された右可動プレート７７ａと、左スライドバー６６ｃ及び左スライドバー６６ｄの端部に固定された左可動プレート７７ｂと、右可動プレート７７ａの前方に固定された右チャック部７９ａと、左可動プレート７７ｂの前方に固定された左チャック部７９ｂとを備える。【０１０２】
また、把持部３５は、エアコンプレッサー４５のエア供給口に接続されたチューブ４３の端部が把持部本体３４の下端に接続されており、エアコンプレッサー４５から出力されたエアがチューブ４３を介して把持部本体３４に注入されるようになっている。【０１０３】
そして、エアがチューブ４３を介して把持部本体３４に注入されると、図６に示されるように、左チャック部９ｂと右チャック部９ａとが閉じる状態となる。【０１０４】
一方、エアコンプレッサー４５からのエアの供給が止まり、把持部本体３４からエアが放出されると、図５に示されるように、把持部３５の内部に装着されているスプリングの力によって、左チャック部９ｂと右チャック部９ａとが開く状態となる。【０１０５】
また、第２把持部６９は、エアコンプレッサー４５のエア供給口に接続されたチューブ４１の端部が第２把持部本体６４の上端に接続されており、エアコンプレッサー４５から出力されたエアがチューブ４１を介して第２把持部本体６４に注入されるようになっている。【０１０６】
そして、エアがチューブ４１を介して第２把持部本体６４に注入されると、図６に示されているのと同様に、左チャック部７９ｂと右チャック部７９ａとが閉じる状態となる。【０１０７】
一方、エアコンプレッサー４５からのエアの供給が止まり、把持部本体６４からエアが放出されると、図５に示されているのと同様に、第２把持部６９の内部に装着されているスプリングの力によって、左チャック部７９ｂと右チャック部７９ａとが開く状態となる。【０１０８】
次に、第２把持部６９が上下バー８１に沿って上下に移動する機構について説明する。【０１０９】
第２把持部６９は、把持部３５の下方に固定されたサーボモータ８５の回転によって上下移動するように構成されている。具体的には、把持部３５の下方に固定されたサーボモータ８５の回転によって、モータ軸の先端に接続されたモーターギア８９が回転し、そのモーターギア８９に巻回されたベルト９１を介してシリンダ８３の下端に形成されたシリンダギア及びシリンダ８３が回転する。【０１１０】
そして、シリンダギア及びシリンダ８３の回転に伴って、シリンダ８３の内部に形成されたウォームギアが回転し、シリンダ８３の内部に挿入され、ウォームギアに係合するウォームギアを外周に形成したロッド８７と、そのロッド８７に接続された第２把持部６９が上下動するようになっている。【０１１１】
なお、本実施形態及び後述する実施形態では、把持部３５と第２把持部６９との二つの把持部を有する場合の標識設置装置を説明するが、把持部は２つに限られるものではなく、３つ以上であっても良い。【０１１２】
本実施形態の標識設置装置１のブロック図は、図２及び図３のブロック図に第２把持部６９（上側把持部６９）を付加したものである。【０１１３】
次に、本実施形態の標識設置装置１の動作について説明する。図１５は、第２実施形態の標識設置装置の把持位置算出プログラム３のフローチャートであり、図１６は、第２実施形態の標識設置装置において標示部が１つの場合の把持位置例を示した図であり、図１７は、第２実施形態の標識設置装置において標示部が２つの場合の把持位置例を示した図であり、図１８は、第２実施形態の標識設置装置において標示部が３つの場合の把持位置例を示した図である。【０１１４】
なお、本実施形態の標識設置装置１についても、基本的に第１実施形態の標識設置プログラム（図７参照）を使用する。【０１１５】
したがって、本実施形態の標識設置装置１は、先ず、装置の操作者が制御盤５３の電源スイッチを入れた後、操作パネル６７上の操作ボタンを押下すると、標識設置装置１は、多関節ロボット６１のアームを持ち上げ、ＣＣＤカメラ３９を略水平方向に向け、立設している道路標識７に対向させる。そして、標識設置装置１は、車両１００の荷台９７の所定位置に立設されている道路標識７をＣＣＤカメラ３９によって撮像し（Ｓ１）、後述する把持位置算出プログラムを実行し（Ｓ３）、道路標識７の把持位置を算出する。【０１１６】
次に、標識設置装置１は、把持位置算出プログラムの実行結果に基づいて、左チャック部９ｂと右チャック部９ａとを開くとともに、左チャック部７９ｂと右チャック部７９ａとを開いた状態にして、把持部３５及び第２把持部６９を道路標識７の把持位置まで移動させ、その後、エアコンプレッサー４５からエアを吐出させて、把持部３５の左チャック部９ｂと右チャック部９ａとを閉じ、そして、左チャック部７９ｂと右チャック部７９ａとを閉じて道路標識７を把持する（Ｓ５）。【０１１７】
その後、標識設置装置１は、多関節ロボット６１によって道路標識７を持ち上げ、車両１００の荷台９７の外部へ移動させ、さらにガードレール９９の外側に移動させた後、道路標識７を上側から勘合させるための第２の支柱４の位置を探す（Ｓ９）。【０１１８】
その際、多関節ロボット６１の先端に装着された把持部３５及び第２把持部６９は、道路良識７の柱状部材５を地面に対して略垂直な状態で把持しているため、道路標識７を第２の支柱４に勘合させ易い状態であるとともに、ＣＣＤカメラ３９は、柱状部材５の下端方向を向いているため、ガードレール９９の外側に強固に設置されている第２の支柱４を探し易く、迅速に第２の支柱４を探し出すことができる。【０１１９】
第２の支柱４の位置を検出した後、標識設置装置１は、道路標識７をスムーズに第２の支柱４に勘合させるために、第２の支柱４の傾きを算出し（Ｓ１１）、その第２の支柱４の傾きに応じて多関節ロボット６１を動作させ、把持している道路標識７の傾きを調整する（Ｓ１３）。【０１２０】
多関節ロボット６１は、把持している道路標識７の傾きを調整したのち、道路標識７を第２の支柱４に勘合させた後（Ｓ１５）、把持部３５及び第２把持部６９は、それぞれ道路標識７の把持を解除し（Ｓ１７）、再度、スイッチの押下を待つ（Ｓ１９）。【０１２１】
次に、本実施形態の把持位置算出プログラム３について説明する。【０１２２】
把持位置算出プログラム３は、柱状部材５上に固定された標示部の数に応じて把持位置が予め決められている場合を想定しており、円形の標示部、ひし形の標示部及び四角形の標示部等がある程度所定の位置に固定されることを前提としている。【０１２３】
なお、本実施形態の把持位置算出プログラム３では、標示部３が道路標識７の柱状部材５上に最大３つ固定される場合を例にしてフローチャートを説明するが、本発明は、標示部３の数が４つ以上であっても適用可能である。【０１２４】
また、本実施形態では、複数の把持部の把持間隔を道路標識７の柱状部材５に固定されている標示部３の数によって変更させるフローチャートを説明するが、第１実施形態の把持位置算出プログラム２のように、ＣＣＤカメラ３９の画像から標示部３の形状を抽出し、その抽出された形状に基づいて把持間隔を変更するようにしても良い。【０１２５】
操作パネル６７で把持位置算出プログラム３が選択され、標識設置装置１が、車両１００の荷台９７の所定位置に立設されている道路標識７をＣＣＤカメラ３９によって撮像すると（Ｓ１）、CCDカメラ３９によって撮像された画像データが読み込まれ、画像データテーブル７３ｃに格納される（Ｓ５３）。【０１２６】
ＣＰＵ７１は、画像データテーブル７３ｃに格納された画像データから道路標識７の柱状部材５上に固定された標示部の数を算出し（Ｓ５５）、標示部の数が１つか否かを判断する（Ｓ５７）。そして、標示部の数が１つの場合には（Ｓ５７：Ｙｅｓ）、把持位置データテーブル７３ａから第４把持位置を取り出し、把持位置メモリ７３ｄに格納し（Ｓ５９）、把持間隔データテーブル７３ｂから第４把持間隔を取り出し、把持間隔メモリ７３ｅに格納する（Ｓ６１）。【０１２７】
ここで、本実施形態の第４把持位置、後述する第５把持位置、及び後述する第６把持位置とは把持部３５の把持位置を意味し、それらの位置は、把持位置データテーブル７３ａに格納されている。また、本実施形態の第４把持間隔、後述する第５把持間隔、及び後述する第６把持間隔とは把持部３５と第２把持部６９との把持間隔を意味し、それらの間隔は、把持間隔データテーブル７３ｂに格納されている。【０１２８】
また、本実施形態では、把持部３５及び第２把持部６９のうちの一方が、柱状部材５及び標示部３を含む各道路標識７の重心または重心近傍であって、かつ標示部３の裏側に位置する柱状部材５を把持し、把持部３５及び第２把持部６９のうちの他方が、すべての標示部３の裏側以外の位置を把持するようになっている。【０１２９】
これは、本実施形態のように、２つ以上の把持部で道路標識７を把持する場合であっても、少しでも標示部３の裏側で把持する方が、風等の外乱の影響を受けた場合において、標識設置作業が正常に行えたという出願人の実験結果に基づくものである。【０１３０】
また、把持部３５と第２把持部６９との把持間隔は、標示部の数が多くなればなるほど大きくなる傾向にある。【０１３１】
例えば、道路標識７ｆが、図１６に示されるように、柱状部材５ｆと、その柱状部材５ｆ上に固定された１つの円形の標示部３ｆとからなる道路標識である場合には、第２把持部６９が、円形の標示部３ｆの裏側の柱状部材５ｆを把持し、把持部３５は、第２把持部６９の把持位置から距離Ｘ４下側の標示部３ｆの裏側以外の位置を把持することとなる。【０１３２】
また、道路標識７ｇが、図１７に示されるように、柱状部材５ｇと、その柱状部材５ｇ上に固定された１つの円形の標示部３ｇ１及び１つのひし形の標示部３ｇ２の計２つの標示部とからなる道路標識である場合には、把持部３５は、ひし形の標示部３ｇ２の裏側の柱状部材５ｇを把持し、第２把持部６９は、把持部３５の把持位置から距離Ｘ５（＞X４）上側の標示部３ｇ１及び標示部３ｇ２以外の位置を把持することとなる。【０１３３】
さらに、道路標識７ｈが、図１８に示されるように、柱状部材５ｈと、その柱状部材５ｈ上に固定された１つの円形の標示部３ｈ１、１つのひし形の標示部３ｈ２及び１つの四角形の標示部３ｈ３の計３つの標示部とからなる道路標識である場合には、第２把持部６９は、ひし形の標示部３ｈ２の裏側の柱状部材５ｈを把持し、把持部３５は、第２把持部６９の把持位置から距離Ｘ６（＞X５＞Ｘ４）下側の標示部３ｈ１、標示部３ｈ２及び標示部３ｈ３以外の位置を把持することとなる。【０１３４】
なお、本実施形態の道路標識７ｆ、道路標識７ｇ及び道路標識７ｈも、説明の都合上、標示部の固定位置を下げており、実際に設置する道路標識とは異なる。したがって、実際に設置する道路標識７の標示部３の固定位置は、法律を遵守した高さに設定してあることをご理解頂きたい。【０１３５】
フローチャートの説明に戻ると、標示部の数が１つでない場合には（Ｓ５７：Ｎｏ）、標示部の数が２つか否かを判断し（Ｓ６３）、標示部の数が２つの場合には（Ｓ６３：Ｙｅｓ）、把持位置データテーブル７３ａから第５把持位置を取り出し、把持位置メモリ７３ｄに格納し（Ｓ６５）、把持間隔データテーブル７３ｂから第５把持間隔を取り出し、把持間隔メモリ７３ｅに格納する（Ｓ６７）。【０１３６】
一方、標示部の数が２つでない場合には（Ｓ６３：Ｎｏ）、標示部の数が３つか否かを判断し（Ｓ６９）、標示部の数が３つの場合には（Ｓ６９：Ｙｅｓ）、把持位置データテーブル７３ａから第６把持位置を取り出し、把持位置メモリ７３ｄに格納し（Ｓ７１）、把持間隔データテーブル７３ｂから第６把持間隔を取り出し、把持間隔メモリ７３ｅに格納し（Ｓ７３）、標識設定プログラムに戻る（Ｓ７５）。また、標示部の数が３つでない場合にも（Ｓ６９：Ｎｏ）、標識設定プログラムに戻る（Ｓ７５）。【０１３７】
本実施形態の標識設置装置１によれば、柱状部材７と、その柱状部材７に固定された一つ以上の標示部３と、を有する道路標識７を把持して他の場所へ設置するものと対象として、柱状部材７を把持する把持部３５及び第２把持部６９等の複数の把持部を備え、それらの把持位置の間隔を、標示部３の数または標示部３の形状に応じて変更したので、把持部の把持強度を強化して、多少の風が吹いている場合においても、屋外での標識設置作業をさらに安全に行うことができる。【０１３８】
また、本実施形態の標識設置装置１によれば、複数ある把持部の１つは、その把持部全体が標示部３に隠れるように、柱状部材５を把持しているので、多少の風が吹いている場合においても、屋外での標識設置作業をさらに安全に行うことができる。【０１３９】
また、本実施形態の標識設置装置１によれば、把持部３５及び第２把持部６９は、第１の支柱に勘合されて立設された道路標識７を把持し、道路標識７を第１の支柱から離間させ、道路に沿って立設されたガードレール９９の外側に立設された、先端部８とストッパー６とを有する第２の支柱４に勘合させて設置するので、極力多くの道路標識７を一度に積載して設置する際においても、屋外での標識設置作業を安全に行うことができる。また、道路標識７を設置した後においても道路標識７を安全に維持保管することができる。【０１４０】
さらに、本実施形態の標識設置装置１によれば、多関節ロボット６１と、その多関節ロボット６１に備えられたＣＣＤカメラ３９と、多関節ロボット６１に備えられた把持部３５及び第２把持部６９と、を備え、把持部３５及び第２把持部６９が道路標識７を把持した際、ＣＣＤカメラ３９は、道路標識７の下方を撮像するように構成されているので、道路標識７を迅速に設置することができる。【０１４１】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。【０１４２】
図１９は、第３実施形態の標識設置装置の把持位置算出プログラム４のフローチャートであり、図２０は、第３実施形態の標識設置装置において標示部が１つの場合の把持位置例を示した図であり、図２１は、第３実施形態の標識設置装置において標示部が２つの場合の把持位置例を示した図であり、図２２は、第３実施形態の標識設置装置において標示部が３つの場合の把持位置例を示した図である。【０１４３】
以下、本発明の第３実施形態を説明するが、本実施形態の標識設置装置は、第１実施形態の標識設置装置１と把持部の個数を除けば同様であるため、第１実施形態と共通する部分については、同じ符号を付し説明を省略する。【０１４４】
また、本実施形態の把持部は、第２実施形態の把持部３５（下側把持部３５）及び第２把持部６９(上側把持部６９)と同様である。【０１４５】
なお、本実施形態の標識設置装置１についても、基本的に第１実施形態の標識設置プログラム（図７参照）を使用する。【０１４６】
したがって、本実施形態の標識設置装置１は、先ず、装置の操作者が制御盤５３の電源スイッチを入れた後、操作パネル６７上の操作ボタンを押下すると、標識設置装置１は、多関節ロボット６１のアームを持ち上げ、ＣＣＤカメラ３９を略水平方向に向け、立設している道路標識７に対向させる。そして、標識設置装置１は、車両１００の荷台９７の所定位置に立設されている道路標識７をＣＣＤカメラ３９によって撮像し（Ｓ１）、後述する把持位置算出プログラムを実行し（Ｓ３）、道路標識７の把持位置を算出する。【０１４７】
次に、標識設置装置１は、把持位置算出プログラムの実行結果に基づいて、左チャック部９ｂと右チャック部９ａとを開くとともに、左チャック部７９ｂと右チャック部７９ａとを開いた状態にして、把持部３５及び第２把持部６９を道路標識７の把持位置まで移動させ、その後、エアコンプレッサー４５からエアを吐出させて、把持部３５の左チャック部９ｂと右チャック部９ａとを閉じ、そして、左チャック部７９ｂと右チャック部７９ａとを閉じて道路標識７を把持する（Ｓ５）。【０１４８】
その後、標識設置装置１は、多関節ロボット６１によって道路標識７を持ち上げ、車両１００の荷台９７の外部へ移動させ、さらにガードレール９９の外側に移動させた後、道路標識７を上側から勘合させるための第２の支柱４の位置を探す（Ｓ９）。【０１４９】
その際、多関節ロボット６１の先端に装着された把持部３５及び第２把持部６９は、道路良識７の柱状部材５を地面に対して略垂直な状態で把持しているため、道路標識７を第２の支柱４に勘合させ易い状態であるとともに、ＣＣＤカメラ３９は、柱状部材５の下端方向を向いているため、ガードレール９９の外側に強固に設置されている第２の支柱４を探し易く、迅速に第２の支柱４を探し出すことができる。【０１５０】
第２の支柱４の位置を検出した後、標識設置装置１は、道路標識７をスムーズに第２の支柱４に勘合させるために、第２の支柱４の傾きを算出し（Ｓ１１）、その第２の支柱４の傾きに応じて多関節ロボット６１を動作させ、把持している道路標識７の傾きを調整する（Ｓ１３）。【０１５１】
多関節ロボット６１は、把持している道路標識７の傾きを調整したのち、道路標識７を第２の支柱４に勘合させた後（Ｓ１５）、把持部３５及び第２把持部６９は、それぞれ道路標識７の把持を解除し（Ｓ１７）、再度、スイッチの押下を待つ（Ｓ１９）。【０１５２】
次に、本実施形態の把持位置算出プログラム４について説明する。【０１５３】
把持位置算出プログラム４は、柱状部材５上に固定された標示部の数に応じて把持位置が予め決められている場合を想定しており、円形の標示部、ひし形の標示部及び四角形の標示部等がある程度所定の位置に固定されることを前提としている。【０１５４】
なお、本実施形態の把持位置算出プログラム４では、標示部３が道路標識７の柱状部材５上に最大３つ固定される場合を例にしてフローチャートを説明するが、本発明は、標示部３の数が４つ以上であっても適用可能である。【０１５５】
また、本実施形態では、複数の把持部の把持位置を道路標識７の柱状部材５に固定されている標示部３の数によって変更させるフローチャートを説明するが、第１実施形態の把持位置算出プログラム２のように、ＣＣＤカメラ３９の画像から標示部３の形状を抽出し、その抽出された形状に基づいて把持位置を変更するようにしても良い。【０１５６】
操作パネル６７で把持位置算出プログラム４が選択され、標識設置装置１が、車両１００の荷台９７の所定位置に立設されている道路標識７をＣＣＤカメラ３９によって撮像すると（Ｓ１）、CCDカメラ３９によって撮像された画像データが読み込まれ、画像データテーブル７３ｃに格納される（Ｓ７７）。【０１５７】
ＣＰＵ７１は、画像データテーブル７３ｃに格納された画像データから道路標識７の柱状部材５上に固定された標示部の数を算出し（Ｓ７９）、標示部の数が１つか否かを判断する（Ｓ８１）。そして、標示部の数が１つの場合には（Ｓ８１：Ｙｅｓ）、把持部３５の把持位置として、把持位置データテーブル７３ａから第７把持位置を取り出し、第１把持位置メモリ７３ｆに格納するとともに（Ｓ８３）、第２把持部６９の把持位置として、把持位置データテーブル７３ａから第８把持位置を取り出し、第２把持位置メモリ７３ｇに格納する（Ｓ８５）。【０１５８】
ここで、本実施形態の第７把持位置、後述する第９把持位置、及び後述する第１１把持位置とは、把持部３５の把持位置を意味し、それらの位置は、把持位置データテーブル７３ａに格納されている。また、本実施形態の第８把持位置、後述する第１０把持位置、及び後述する第１２把持位置とは、第２把持部６９の把持位置を意味し、それらの位置も、把持位置データテーブル７３ａに格納されている。【０１５９】
また、本実施形態では、把持部３５及び第２把持部６９は、柱状部材５及び標示部３を含む各道路標識７の重心または重心近傍であって、かつ標示部３の裏側に位置する柱状部材５を把持するようになっている。【０１６０】
これは、本実施形態のように、すべての把持部が標示部３の裏側を把持する方が、風等の外乱の影響を受けた場合において、標識設置作業が正常に行えたという出願人の実験結果に基づくものである。【０１６１】
例えば、道路標識７ｊが、図２０に示されるように、柱状部材５ｊと、その柱状部材５ｊ上に固定された１つの円形の標示部３ｊとからなる道路標識である場合には、把持部３５及び第２把持部６９は、距離Ｘ７だけ離間して、それぞれが円形の標示部３ｊの裏側の柱状部材５を把持することとなる。【０１６２】
また、道路標識７ｋが、図２１に示されるように、柱状部材５ｋと、その柱状部材５ｋ上に固定された１つの円形の標示部３ｋ１及び１つのひし形の標示部３ｋ２の計２つの標示部とからなる道路標識である場合には、把持部３５は、ひし形の標示部３ｋ２の裏側の柱状部材５ｇを把持し、第２把持部６９は、把持部３５とは距離Ｘ８（＞Ｘ７）だけ離間して、ひし形の標示部３ｋ２よりも上側の円形の標示部３ｋ１の裏側の柱状部材５ｋを把持することとなる。【０１６３】
さらに、道路標識７ｍが、図２２に示されるように、柱状部材５ｍと、その柱状部材５ｍ上に固定された１つの円形の標示部３ｍ１、１つのひし形の標示部３ｍ２及び１つの四角形の標示部３ｍ３の計３つの標示部とからなる道路標識である場合には、把持部３５は、四角形の標示部３ｍ３の裏側の柱状部材５ｍを把持し、第２把持部６９は、把持部３５とは距離Ｘ９（＞Ｘ８＞Ｘ７）だけ離間して、ひし形の標示部３ｍ２よりも上側の円形の標示部３ｍ１の裏側の柱状部材５ｍを把持することとなる。【０１６４】
なお、本実施形態の道路標識７ｊ、道路標識７ｋ及び道路標識７ｍも、説明の都合上、標示部の固定位置を下げており、実際に設置する道路標識とは異なる。したがって、実際に設置する道路標識７の標示部３の固定位置は、法律を遵守した高さに設定してあることをご理解頂きたい。【０１６５】
フローチャートの説明に戻ると、標示部の数が１つでない場合には（Ｓ８１：Ｎｏ）、標示部の数が２つか否かを判断し（Ｓ８７）、標示部の数が２つの場合には（Ｓ８７：Ｙｅｓ）、把持部３５の把持位置として、把持位置データテーブル７３ａから第９把持位置を取り出し、第１把持位置メモリ７３ｆに格納するとともに（Ｓ８９）、第２把持部６９の把持位置として、把持位置データテーブル７３ａから第１０把持位置を取り出し、第２把持位置メモリ７３ｇに格納する（Ｓ９１）。【０１６６】
一方、標示部の数が２つでない場合には（Ｓ８７：Ｎｏ）、標示部の数が３つか否かを判断し（Ｓ９３）、標示部の数が３つの場合には（Ｓ９３：Ｙｅｓ）、把持部３５の把持位置として、把持位置データテーブル７３ａから第１１把持位置を取り出し、第１把持位置メモリ７３ｆに格納するとともに（Ｓ９５）、第２把持部６９の把持位置として、把持位置データテーブル７３ａから第１２把持位置を取り出し、第２把持位置メモリ７３ｇに格納し（Ｓ９７）、標識設定プログラムに戻る（Ｓ９９）。また、標示部の数が３つでない場合にも（Ｓ９３：Ｎｏ）、標識設定プログラムに戻る（Ｓ９９）。【０１６７】
本実施形態の標識設置装置１によれば、柱状部材５と、その柱状部材５に固定された一つ以上の標示部３と、を有する道路標識７を把持して他の場所へ設置するものと対象として、柱状部材７を把持する把持部３５及び第２把持部６９を備え、把持部３５及び第２把持部６９は、柱状部材５に固定された標示部３の数に応じて柱状部材５における把持位置を変更したので、多少の風が吹いている場合においても、屋外での標識設置作業を安全に行うことができる。【０１６８】
また、本実施形態の標識設置装置１によれば、柱状部材５と、その柱状部材５に固定された一つ以上の標示部３と、を有する道路標識７を把持して他の場所へ設置するものと対象として、柱状部材５を把持する把持部３５及び第２把持部６９を備え、把持部３５及び第２把持部６９は、柱状部材５固定された標示部３の形状に応じて柱状部材５における把持位置を変更したので、多少の風が吹いている場合においても、屋外での標識設置作業を安全に行うことができる。【０１６９】
また、本実施形態の標識設置装置１によれば、把持部３５及び第２把持部６９は、柱状部材５を複数個所で把持し、それら把持位置の間隔を、標示部３の数または標示部３の形状に応じて変更したので、多少の風が吹いている場合においても、屋外での標識設置作業をさらに安全に行うことができる。【０１７０】
また、本実施形態の標識設置装置１によれば、把持部３５及び第２把持部６９は、それらの把持部全体が標示部３に隠れるように、柱状部材５を把持しているので、屋外での標識設置作業をさらに安全に行うことができる。【０１７１】
また、本実施形態の標識設置装置１によれば、柱状部材５と、その柱状部材５に固定された一つ以上の標示部３と、を有する道路標識７を把持して他の場所へ設置する標識設置装置において、柱状部材５を把持する把持部３５及び第２把持部６９を備え、把持部３５及び第２把持部６９は、それらの把持部全体が標示部３に隠れるように、柱状部材５を把持しているので、多少の風が吹いている場合においても、屋外での標識設置作業を安全に行うことができる。【０１７２】
また、本実施形態の標識設置装置１によれば、把持部３５及び第２把持部６９は、第１の支柱に勘合されて立設された道路標識７を把持し、道路標識７を第１の支柱から離間させて、道路に沿って立設されたガードレール９９の外側に立設された、先端部８とストッパー６とを有する第２の支柱４に勘合させて設置するので、極力多くの道路標識７を一度に積載して設置する際においても、屋外での標識設置作業を安全に行うことができる。また、道路標識７を設置した後においても道路標識７を安全に維持保管することができる。【０１７３】
さらに、本実施形態の標識設置装置１によれば、多関節ロボット６１と、その多関節ロボット６１に備えられたＣＣＤカメラ３９と、多関節ロボット６１に備えられた把持部３５及び第２把持部６９と、を備え、把持部３５及び第２把持部６９が道路標識７を把持した際、ＣＣＤカメラ３９は、道路標識７の下方を撮像するように構成されているので、道路標識７を迅速に設置することができる。【０１７４】
以上、本発明の各種実施形態における標識設置装置について説明してきたが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更して実施することが可能である。【０１７５】
例えば、第１実施形態乃至第３実施形態の標識設置装置１においては、ＣＣＤカメラ３９によって道路標識７の形状、標示部３の数を認識するように記載したが、それに限られるものではなく、例えば、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）技術を利用して、道路標識７の一部にＲＦタグを埋め込み、多関節ロボット６１にリーダライタを搭載して、道路標識７の把持位置を決定するようにしても良い。【０１７６】
また、第１実施形態乃至第３実施形態の標識設置装置１においては、多関節ロボット６１に搭載された１台のＣＣＤカメラ３９が、道路標識７を撮像する際には、多関節ロボット６１を動作させて、道路標識７に向くようにし、ＣＣＤカメラ３９台が、道路に沿って立設されたガードレール９９の外側に立設された、先端部８とストッパー６とを有する第２の支柱４を探す場合には、下側を向くようにしていたが、それぞれの場合に個別に２つのＣＣＤカメラを搭載するようにしても良い。しかしながら、本実施形態のように、１つのＣＣＤカメラで撮像するようにした方が、部品点数及び機械構成の点でより良い。
【符号の説明】
【０１７７】
１・・・標識設置装置
３・・・標示部
４・・・第２の支柱
５・・・柱状部材
６・・・ストッパー
７・・・道路標識
３５・・・把持部
３９・・・ＣＣＤカメラ（撮像装置）
４１，４３・・・チューブ
４５・・・エアコンプレッサー
４９・・・ロボットコントローラ
５１・・・発電機
５３・・・制御盤
６１・・・多関節ロボット
６３・・・メインコントローラ
６７・・・操作パネル
６９・・・第２把持部
１００・・・車両
【要約】
【課題】  風等の影響を極力防止して、安全に作業を進めることができる標識設置装置、さらには、道路標識の設置作業を極力短い時間で終了することができる標識設置装置を提供する。
【解決手段】  柱状部材５と、その柱状部材５に固定された一つ以上の標示部３と、を有する道路標識７を把持して他の場所へ設置する標識設置装置１において、柱状部材５を把持する把持部３５を備え、把持部３５は、柱状部材５に固定された標示部３の数に応じて柱状部材５における把持位置を変更した。
【選択図】  図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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