(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
２輪以上で走行する駆動部と、
前記駆動部に積載され、該駆動部が走行する部分を液剤及び補強材で成膜する成膜部と、
前記駆動部が走行して成膜された部分同士に隙間が生じないように駆動部を走行させる制御部と、を備え、
前記補強材が、長尺状のクロス、マット、メッシュまたはネットを含み、
前記成膜部が、前記補強材を巻き回した第１ローラを備え、前記液剤を塗布した後、その上に前記該第１ローラによって前記補強材を配置するものである成膜装置。
【請求項２】
前記成膜部が、前記液剤の上に配置された補強材を圧着する第２ローラをさらに備えたものである請求項１記載の成膜装置。
【請求項３】
前記成膜部が複数の個別吐出部を備えており、前記制御部が個別吐出部ごとに液剤の吐出を制御する請求項１または２記載の成膜装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液剤またはシートを成膜する成膜装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
建築物の屋上を防水処理するために作業者が防水剤を均一に塗布している。真夏は高温環境での作業となり、作業者への負担が大きい。下記特許文献１は遠隔操作によってロボットが走行し、液剤を噴霧している。遠隔操作によって液剤が噴霧されるので、作業者の負担が小さくなり、省力化できる。
【０００３】
しかし、特許文献１はロボットの具体的な走行方法などを記載していない。噴霧された液剤の厚みが均一にできるか不明である。ロボットが走行することで、噴霧された液剤を傷つけたり、はがされたりするおそれもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１９−９３３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、自動的に均一な成膜が可能な成膜装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の成膜装置は、２輪以上で走行する駆動部と、前記駆動部に積載され、該駆動部が走行する部分を液剤、補強材またはその両方で成膜する成膜部と、前記駆動部が走行して成膜された部分同士に隙間が生じないように駆動部を走行させる制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると、駆動部によって走行し、制御部の制御によって成膜部が液剤、補強材またはその両方を隙間なく成膜できる。それらは自動的に行われるため、炎天下の作業などの負担を軽減でき、また作業者の液剤の吸引防止、作業者による塗膜厚差の軽減、装置による均一な成膜精度と作業効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】成膜装置の構成を示す模式図である。
【図２】遠隔制御可能な成膜装置の構成を示す模式図である。
【図３】隙間なく液剤を成膜する様子を示す図である。
【図４】制御部などが載置台以外の場所に配置された成膜装置の構成を示す模式図である。
【図５】液剤を成膜した後の層を示す図であり、（ａ）は上面図であり、（ｂ）は（ａ）の円Ａを拡大した断面図であり、（ｃ）は側部同士を重ねて成膜した図である。
【図６】載置台にセンサを取り付けた成膜装置の構成を示す模式図である。
【図７】８輪の車輪を備えた載置台の構成を示す模式図である。
【図８】球状の車輪の構成を示す模式図である。
【図９】回転可動部を備えた成膜装置の構成を示す模式図である。
【図１０】吐出部にセンサを取り付けた成膜装置の構成を示す模式図である。
【図１１】補強材を成膜するための成膜装置の構成を示す模式図である。
【図１２】ブラシを備えた成膜装置の構成を示す模式図である。
【図１３】硬化促進部を備えた成膜装置の構成を示す模式図である。
【図１４】ウインチを備えた成膜装置の構成を示す模式図である。
【図１５】カメラを備えた成膜装置の構成を示す模式図である。
【図１６】成膜中の欠陥を示す模式図である。
【図１７】吐出部が複数の個別吐出部で構成された成膜装置の構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の成膜装置について図面を使用して説明する。複数の実施形態を説明するが、同一の構成は同一の符号を付して重複説明を省略する場合がある。
【００１０】
[実施形態１]
図１に示す成膜装置１０は、駆動部１２、成膜部１４および制御部１６を備える。駆動部１２は成膜装置１０を走行させるための装置であり、成膜部１４は液剤を噴霧または塗布の少なくとも一方をおこなうための装置であり、制御部１６は駆動部１２と成膜部１４をコントロールするための装置である。
【００１１】
駆動部１２は少なくとも２輪の車輪１８およびその車輪１８を回転させる駆動源を備える。駆動される車輪１８は少なくとも１輪であり、駆動する車輪１８によって他の車輪１８が従動回転してもよい。たとえば、駆動部１２は３輪または４輪の車輪１８を備え、その中の少なくとも１輪の車輪１８が駆動源で駆動される。フレームまたは板体などで構成される載置台２０の下部に車輪１８が回転可能に取り付けられている。駆動源としてモータが挙げられ、モータは載置台２０の任意の場所に取り付けられる。モータの電源は一次電池、二次電池など限定されず、太陽電池または燃料電池などの発電される電源であってもよい。モータの代わりにガソリンなどの引火性液体で駆動するエンジンを利用してもよい。なお、車輪１８を２輪にした場合、載置台２０の傾きを検知する角度センサを設け、載置台２０の傾きが水平になるように車輪１８を駆動させてもよい。
【００１２】
車輪１８は被成膜面２２の上を走行する。車輪１８の被成膜面２２に対する接地部分は柔軟性のある樹脂の層を設けてもよい。たとえば、車輪１８の接地部分にシリコーンゴムまたはフッ素系樹脂の層を設けてもよい。層形成された液剤の上を車輪１８が通過したときに、車輪１８に液剤がついたり、液剤をはがしたりしないようにする。
【００１３】
成膜部１４は車輪１８の通過した部分に液剤を層形成する装置である。成膜部１４は液剤を溜めるタンク２４、そのタンク２４に溜められた液剤を被成膜面２２に向けて吐出する吐出部２６、タンク２４から吐出部２６に液剤を送るポンプ２８を備える。
【００１４】
液剤は被成膜面２２に噴霧されたり塗布されたりし、その後に硬化することで厚さ数ミクロンから数千ミクロンの層３０になる。複数回成膜することで数千ミクロンの厚さにしてもよい。液剤は硬化した後、防水機能を有するものであればよい。液剤としてウレタン、アクリルまたは不飽和ポリエステル樹脂に硬化剤を混合させたものが挙げられる。液剤は上記材料を溶かすための溶剤が含まれてもよい。また、液剤はペンキをはじめとした塗料であってもよい。液剤は上記材料に限定されず、任意の高分子ポリマー、セメント系材料、それらを溶剤に分散させたものであってもよい。
【００１５】
吐出部２６は液剤を被成膜面２２に向けて吐出し、かつ液剤を一定の層厚にするための装置である。吐出部２６としてスプレー装置、スリットコーター、ローラ、ナイフブレード、くしベラ、コテなどが挙げられる。スプレー装置およびスリットコーターは液剤を吐出する装置であり、ローラ、ナイフブレード、くしベラ、コテなどは吐出された液剤を平坦にするための装置である。吐出部２６は載置台２０における走行方向の下流側に配置される。成膜された液剤の上を車輪が走行しないようになっている。載置台２０にアーム３２を取り付け、そのアーム３２に吐出部２６が取り付けられてもよいし、載置台２０に吐出部２６が取り付けられてもよい。タンク２４と吐出部２６はチューブ３４でつなげられている。
【００１６】
チューブ３４の一端または途中にポンプ２８を備える。ポンプ２８は載置台２０に載置されている。ポンプ２８が液剤をタンク２４から吐出部２６に送る。
【００１７】
制御部１６は駆動部１２および成膜部１４を制御するための装置である。ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＰＬＣ（Programmable Logic Controller）を含む演算装置および記憶装置などを備える。制御部１６から駆動部１２および成膜部１４に信号が送られ、駆動部１２および成膜部１４が動作する。具体的には制御部１６から駆動部１２のモータの駆動回路に信号を送ることで、モータが駆動し、車輪１８を回転させ、載置台２０が移動する。また、制御部１６から成膜部１４のポンプ２８の駆動回路に信号を送ることで、タンク２４から吐出部２６に液剤が送られ、液剤が被成膜面２２に塗布される。
【００１８】
制御部１６は記憶装置に必要なプログラムおよびデータを記憶しておく。たとえば、モータの回転速度およびポンプによる液剤の流量を記憶しておき、演算装置はそれに応じた信号を送出する。成膜装置１０が走行する位置情報を記憶しておいてもよい。
【００１９】
成膜装置１０は制御部１６から駆動部１２および成膜部１４に信号を送ることで自動的に移動しながら液剤を成膜する。建築物の屋上、テラス、ベランダ、防水フロア等に成膜装置１０を配置することで、自動的に成膜することができる。
【００２０】
[実施形態２]
制御部１６は層３０の厚みが均一になるように駆動部１２および成膜部１４を制御してもよい。駆動部１２による載置台２０の進行速度とタンク２４に蓄えられた液剤の単位時間当たりの消費量から、単位面積当たりの液剤の吐出量を計算する。この単位面積当たりの液剤の吐出量が一定になるようにする。このため、車輪１８を回転させるモータの回転数を計測するセンサとタンクの液剤の残量を計測するセンサを備える。それらのセンサの値から、制御部１６が進行速度と液剤の消費量を計算する。
【００２１】
[実施形態３]
図２に示す成膜装置３６のように、無線機３８を備えてもよい。無線機３８は送信機４０と受信機４２で構成される。受信機４２が載置台２０の上で制御部１６に接続されている。作業者が送信機４０を操作して受信機４２に信号を送信する。作業者が無線機３８によって成膜装置３６を遠隔制御する。無線機３８によって駆動部１２の始動および停止、成膜の開始および終了などを指示する。図２は一方向の通信であるが、双方向通信であってもよい。タンク２４の容量および電源の容量をセンサで検知し、送信してもよい。
【００２２】
作業者が操作する送信機４０は特別な装置で無くてもよい。スマートフォン、タブレット、ラップトップ型コンピュータ（ノート型パソコン）などの携行可能な装置であってもよい。それらの装置に作業者が操作するためのソフトウェアを記憶しておく。送信機４０と受信機４２とで短距離無線通信をおこなえるようにしても良い。また、送信機４０と受信機４２はＬＴＥ（Long Term Evolution）またはＷｉＦｉなどの無線通信できる装置であってもよい。また、作業者は被成膜面２２を視認できる場所にいなくてもよい。成膜装置３６は周囲を撮影できるカメラを備え、送信機４０にその画像を送信してもよい。作業者はカメラで撮影された画像を見ながら送信機４０を操作する。
【００２３】
[実施形態４]
成膜装置１０は直線状に移動することに限定されない。たとえば図３に示すように、一直線に移動して帯状に液剤の層３０を成膜した後、その成膜された帯状の液剤の層３０の横に移動し、新たな帯状に液剤の層３０を成膜しても良い。駆動部１２は載置台２０に対して相対的に車輪１８の方向を変更する機構を備える。制御部１６の記憶装置に記憶された位置情報に応じて駆動部１２の車輪１８の方向を制御してもよい。また、上記無線機器３６によって車輪１８の方向を変更できるようにしてもよい。
【００２４】
制御部１６の記憶装置に被成膜面２２を記憶してもよい。その被成膜面２２を中央または縁から液剤の層３０に隙間が生じないように駆動部１２が制御される。制御部１６が被成膜面２２のデータに基づいて移動方向を決定する。移動した位置が認識できるように、ＧＰＳ（Global Positioning System）を備えてもよい。ＧＰＳのデータを制御部１６に入力し、制御部１６で移動した位置を認識する。
【００２５】
[実施形態５]
載置台２０の上にタンク２４、ポンプ２８および制御部１６が載置されていたが、図４の成膜装置４４のように、タンク２４、ポンプ２８および制御部１６が載置台２０に配置されなくてもよい。タンク２４等は成膜装置４４が成膜する場所の隅などに配置する。吐出部２６とタンク２４およびポンプ２８を柔軟性のあるチューブ３４で接続し、吐出部２６に液剤が供給されるようにする。駆動部１２のモータと電源を配線で接続し、電源からモータに電力供給できるようにする。電源は商用の出源が利用でき、１００V〜２００Ｖの電圧を商用のコンセントから電源コードで給電してもよい。
【００２６】
[実施形態６]
載置台２０が移動しながら液剤を吐出して硬化させると、硬化した液剤の層３０は帯状になる（図５（ａ））。その層３０の両側部４６は縁から徐々に厚くなるようにする（図５（ｂ））。載置台２０が移動し、吐出した液剤の隣を通過するとき、側部４６同士が重なるようにする（図５（ｃ））。縁同士を合わせながら液剤を吐出すると、層３０同士に隙間が生じやすいが、側部４６を重ねながら液剤を塗布することで、層３０同士に隙間を生じさせない。側部４６同士が重ねられてもその部分だけ厚みが厚くなることもなく、硬化した液剤の層３０が均一な厚みになる。
【００２７】
上記のように側部４６が縁から徐々に厚くなるようにするために、液剤の層３０の幅方向に液剤の吐出量を調整する。たとえば、スプレーで液剤を成膜する場合に、端にあるノズルの吐出量を他の部分に比べて少なくし、他の部分の吐出量は一定にする。
【００２８】
[実施形態７]
吐出部２６の周囲に拡散防止部材を配置してもよい。液剤が周囲に飛び散らないようにする。拡散防止部材は板状またはシート状の部材で構成される。拡散防止部材は成膜された液剤に接しない高さに配置する。
【００２９】
[実施形態８]
図６の成膜装置４８のように、周囲を監視するためのセンサ５０、５２が設けられてもよい。たとえば、載置台２０の前方下部に超音波式のセンサ５０を設ける。センサ５０は超音波の発信機と受信機で構成される。発信機が被成膜面２２に向けて超音波を発信し、受信機で反射した超音波を受信する。被成膜面２２がなければ受信機で超音波を受信できない。センサ５０と制御部１６を接続し、センサ５０の信号を制御部１６で受信する。超音波の受信の有無でセンサ５０から制御部１６に送る信号を異ならせておく。制御部１６はセンサ５０からの信号に応じて駆動部１２および成膜部１４を制御する。被成膜面２２がなければ駆動部１２は停止し、吐出も停止する。
【００３０】
センサは被成膜面２２に向けるものに限定されない。たとえば、成膜装置４８の進行方向の障害物の有無を検出するセンサ５２であってもよい。上記センサ５２と同様に超音波式のセンサであり、障害物による跳ね返りを検出する。
【００３１】
センサ５０、５２は超音波式に限定されない。ミリ波などの電磁波を利用したセンサであってもよい。センサ５０、５２としてカメラであってもよい。カメラで静止画または動画を撮影し、制御部１６が撮影されたデータの画像処理をおこない、被成膜面２２または前方の障害物を検出してもよい。障害物が検出されれば、制御部１６が駆動部１２および成膜部１４に信号を送り、駆動部１２および成膜部１４を停止させたり、成膜装置４８が障害物を避けるように駆動部１２に信号を送信したりする。
【００３２】
また、図３のように隙間なく液剤を成膜する際、カメラで塗布した部分の縁を撮影し、制御部１６が載置台２０の走行位置を決定し、駆動部１２を制御してもよい。また、図５のように、液剤を一部重ねる場合も、カメラで塗布した部分の縁を撮影し、制御部１６が駆動部１２に信号を送り、駆動部１２の走行位置を調節する。
【００３３】
制御部１６によって吐出部２６を制御することで成膜される液剤の幅を変更できるようにしてもよい。たとえば、駆動するスプレー装置の数を変更し、液剤の幅を変更する。また、吐出部２６は交換できるようにしてもよい。吐出部２６の種類を変更したり、吐出される液剤の幅を変更したりする。
【００３４】
[実施形態９]
駆動部１２は直線状に前進する構成に限定されない。たとえば、回転等できるように２つの車輪１８に内輪差ができるようにしてもよい。後退できるように車輪にギヤを入れてもよい。
【００３５】
車輪数を４輪以上にしてもよい。たとえば図７に示すように、第１方向を向いた４輪の第１車輪５４と、第２方向を向いた４輪の第２車輪５６を備える。第１方向と第２方向は直交する方向になる。成膜装置１０を第１方向に移動させたいとき、第１車輪５４が駆動する。成膜装置１０を第２方向に移動させたいとき、第２車輪５６が駆動する。第１車輪５４と第２車輪５６を載置台２０に対して上下動させる装置を備え、駆動させる車輪５４、５６を下降させ、駆動しない車輪５４、５４を上昇させておく。
【００３６】
車輪はリング状または円盤状の車輪に限定されず、球状の車輪５８であってもよい（図８）。球状の車輪５８は複数のローラ６０が接しており、ローラ６０が回転することで球状の車輪５８が回転する。ローラ６０を回転させるモータ６２に対して制御部１６から信号を送信する。複数のローラ６０によって球状の車輪５８を全方向に回転させることが可能になっている。
【００３７】
[実施形態１０]
図９の成膜装置６４のように回転可動部６６を備えてもよい。少なくともアーム３２および吐出部２６を備えた第１載置台２０ａと駆動部１２を備えた第２載置台２０ｂとを回転可動部６６が相対的に回転させる。回転可動部６６はモータなどを備える。たとえば、いずれか一方の載置台２０ａ（２０ｂ）に回転可動部６６が固定されており、他方の載置台２０ｂ（２０ａ）を回転させる。他の実施形態においても回転可動部６６を備えてもよい。回転可動部６６が駆動することで成膜する位置を変更することができる。
【００３８】
[実施形態１１]
図１０の成膜装置６８のように、吐出部２６に被成膜面２２に対する距離を検知するセンサ７０を取り付けてもよい。センサ７０は超音波の反射によって被成膜面２２に対する高さを検知するセンサが挙げられる。アーム３２によって吐出部２６が被成膜面２２に対して上下左右に移動可能なように構成し、制御部１６がアーム３２を操作して吐出部２６の位置を調整し、液剤の成膜位置を調整してもい。吐出部２６を移動させるためにアーム３２を複数の部材に分け、各部材を駆動させるシリンダおよびモータなどの駆動装置を備える。制御部１６はセンサ７０の値に基づいてアーム３２を制御し、吐出部２６の高さを制御する。被成膜面２２に対して吐出部２６が一定の高さになり、均一な成膜が可能になる。被成膜面２２に凹凸があった場合であっても、吐出部２６が被成膜面２２に対して一定距離になるように移動するため、均一な成膜になる。また、アーム３２によって吐出部２６の角度を変更できるようにしても良い。
【００３９】
[実施形態１２]
制御部１６の記憶装置に液剤の被成膜面２２の形状を記憶してもよい。制御部１６にGPSなどの成膜装置１０の位置を特定する装置を備えてもよい。制御部１６はGPSで成膜装置１０の位置を特定し、液剤を塗布した面を特定する。制御部１６は液剤の塗布していない面に液剤が塗布されるように駆動部１２を制御する。
【００４０】
[実施形態１３]
成膜されるのは液剤に限定されない。補強材を敷くことで成膜してもよい。補強材はクロス、マット、メッシュまたはネットなどで平面状になった部材である。補強材はガラス繊維、ポリエステルまたはビニロンなどで構成されている。図１１の成膜装置７２は長尺状の補強材７４を巻き回した第１ローラ７６および補強材７４を圧着するための第２ローラ７８を備える。吐出部２６で液剤を成膜した後、その上に補強材７４を配置し、圧着する。さらに、補強材７４の上に液剤を成膜してもよい。補強材７４は液剤の層を補強するための部材である。液剤を成膜した直後に補強材７４を敷いており、作業効率が良い。
【００４１】
図１１は液剤と補強材７４の両方を成膜できるが、補強材７４のみを成膜できてもよい。吐出部２６を省略し、第１ローラ７６と第２ローラ７８のみ備える。また、第１ローラ７６のみ備えた成膜装置、第２ローラ７８のみ備えた成膜装置であってもよい。
【００４２】
成膜部１４はシートを巻き回したローラ以外に、シートを切断するカッターを備えてもよい。シートを敷き終わった後、シートを切断する。
【００４３】
[実施形態１４]
図１２の成膜装置８０のように、吐出部２６よりも進行方向上流側にブラシ８２を設けてもよい。ブラシ８２によって被成膜面２２を清掃し、その後で成膜する。ごみ等が液剤に混ざらず、純粋な液剤の層３０を形成しやすくする。液剤の層３０にごみ等が混ざらないため、液剤の層３０の性能を高く保持しやすくなる。
【００４４】
ブラシ８２は成膜装置８０の進行方向に対して傾斜していてもよい。ブラシ８２で吐き出されたごみ等が被成膜面２２の横に吐き出されるようにする。ブラシ８２における成膜されていない側が進行方向に対して下流に傾斜される。また、ごみ等を吸引する装置を備えてもよい。ごみ等を吐き出さずに吸引することで、被成膜面２２にごみ等が入りにくくする。
【００４５】
[実施形態１５]
図１３の成膜装置８４のように、液剤を硬化させる硬化促進部８６を備えてもよい。硬貨促進部８６はたとえば紫外線照射装置である。紫外線を照射するためのＬＥＤを備える。ＬＥＤで発光される光の波長は約３５０〜４００ｎｍである。液剤に紫外線に対する硬化剤が含まれる場合に紫外線を照射することで液剤の硬化を促進する。
【００４６】
硬化促進部８６はヒーターであってもよい。液剤が熱硬化する場合に、硬化促進部８６によって液剤の硬化時間を短縮し、作業効率を向上させる。なお、紫外線照射装置とヒーターの両方を備えてもよい。
【００４７】
[実施形態１６]
複数の成膜装置１０を用いて、同時に広い面を成膜してもよい。建築物の屋上が広い場合に１台の成膜装置１０では成膜に時間がかかるが、複数の成膜装置１０で成膜することで、短時間で成膜することができる。
【００４８】
[実施形態１７]
ドローンなどの無人航空機および画像処理装置を備えてもよい。無人航空機によって被成膜面２２を撮影する。画像処理装置はコンピュータを利用でき、無人航空機で撮影された画像から被成膜面２２を抽出する。被成膜面２２は記憶装置に記憶され、制御部１６が駆動部１２を制御するために利用する。
【００４９】
[実施形態１８]
上記実施形態は防水処理することを前提に説明しているが、本願は防水処理に限定されない。たとえば、屋上をデザインするために、種々の塗料を成膜してもよい。被成膜面２２は平坦な屋上に限定されず、勾配のある屋根であってもよい。車輪１２の接地面に滑り止めを設ける。
【００５０】
また、本願は建築物の屋上を成膜することに限定されない。たとえば、本願の成膜装置１０はアスファルト道路の白線および黄線をひいてもよい。さらに本願の成膜装置１０は建築物の屋内の床にワックスを成膜してもよい。
【００５１】
[実施形態１９]
図１４の成膜装置８８にように載置台２０にワイヤー９０を取り付けてもよい。ワイヤー９０はウインチ９２を介して載置台２０に取り付けられている。ウインチ９２は載置台２０における吐出部２６の反対側に設けられている。ワイヤー９０の先端はフック９４になっている。成膜装置８８の直進性が向上する。また、フック９４が任意の位置に引っ掛けられることで、成膜装置８８が建築物の屋上などから転落することを防止できる。
【００５２】
車輪１８を駆動させず、ウインチ９２によって載置台２０を移動させてもよい。任意の場所にフック９４を引っ掛け、ウインチ９４を駆動させて載置台２０を移動させる。車輪１８が回転し、載置台２０がフック９４のある方向に移動する。ウインチ９２が駆動部１２として機能する。
【００５３】
成膜装置８８はフック９４を壁の上部に引っ掛け、ウインチ９２を駆動させることで、成膜装置８８が壁に沿って上昇することも可能である。成膜装置８８が壁の成膜を行うことができる。成膜装置８８は水平面以外の平面を成膜できる。
【００５４】
[実施形態２０]
図１５の成膜装置９６のように、成膜の状況を撮影するカメラ９８を備えてもよい。カメラ９８は成膜装置９６の進行方向において吐出部２６の下流側に配置される。図１６に示すように、欠陥１００をカメラ９８で撮影することができる。制御部１６はカメラ９８の画像を画像処理する手段を備えてもよい。画像処理によって欠陥１００が確認されれば、駆動部１２および成膜部１４を停止させてもよい。欠陥１００が確認されれば、スピーカーで警報音を発したり、警報ランプを点灯させたりして、作業者に欠陥を知らせてもよい。
【００５５】
欠陥１００が発生した場合、通信手段を使用して欠陥１００の画像を作業者の所有するタブレット、スマートフォン、ラップトップ型コンピュータなどに送信してもよい。作業者は欠陥１００の位置を確認して修正することができる。また、図１６のように成膜装置９６の移動方向と一致するように直線状に欠陥１００が発生した場合、欠陥１００の部分に対応する吐出部２６に異常が生じている。吐出部２６の修理または交換の必要性を認識できる。なお、図１６に示す欠陥１００は層３０の長さ方向に沿って形成されているが、欠陥１００は層３０に部分的に生じる場合もある。そのような場合であっても、カメラ９８で欠陥１００を撮影し、画像処理によって欠陥１００を確認できるようにする。
【００５６】
カメラ９８はアーム３２に固定されることに限定されない。たとえば、ドローンなどのカメラを利用してもよい。
【００５７】
カメラ９８で撮影するのは液剤の層３０に限定されず、補強材７４も撮影してもよい。制御部１６で画像処理することに限定されず、画像処理するための装置を別個設けてもよい。
【００５８】
[実施形態２１]
図１７に示す成膜装置１０２のように、吐出部２６が個別吐出部１０４を集合させたものであってもよい。個別吐出部１０４は複数であり、個別吐出部１０４の数は限定されない。個別吐出部１０４は成膜装置１０２の進行方向に対して垂直方向に並べられている。個別吐出部１０４ごとに被成膜面２２に対して液剤を成膜する。図１７に示すように、制御部１６によって個別吐出部１０４ごとに液剤の吐出時間を制御することで、被成膜面２２に対して任意の形状の液剤の層１０６を形成することができる。成膜装置１０２によって液剤の層１０６を文字、記号、図形などにしてもよい。図１７の液剤の層１０６は直線になっているが、成膜装置１０２が回転することで、曲線状の液剤の層１０６を成膜することもできる。個別吐出部１０４ごとに吐出される液剤に顔料などを加え、液剤の色を変更してもよい。個別吐出部１０４ごとにタンク２４を備え、各タンク２４に必要な液剤を溜める。成膜された液剤の層１０６をカメラ９８で撮影し、液剤の層１０６が所望形状になっているかを確認してもよい。たとえば、屋上駐車場の駐車スペースを示す線、文字記号を形成したり、ヘリポートのマークを形成したりすることができる。隣り合う個別吐出部１０４の影響を小さくするため、個別吐出部１０４同士の間に仕切り板を配置してもよい。
【００５９】
個別吐出部１０４はスプレー装置に限定されず、スリットコーター、ローラ、ナイフブレード、くしベラ、コテなどであってもよい。液剤を吐出す際に、複数の顔料を混合させ、液剤の色を変更してもよい。
【００６０】
[実施形態２２]
載置台２０の周囲を複数のカメラで撮影してもよい。制御部１６で画像処理し、駆動部１２を制御する。周囲の状況から載置台２０の走行位置を補正する。たとえば、目標物を定め、その目標物に向かって載置台２０が進行するようにする。また、目標物が直線状になっていれば、その目標物との距離が一定になるように載置台２０が進行するようにする。
【００６１】
[実施形態２３]
載置台２０の下方が被成膜面２２になっていたが、載置台２０の側方が被成膜面２２であってもよい。成膜部１２は側方に向けて液剤を噴出するスプレーなどを備えてもよい。また、アーム３２によって吐出部２６の角度を変更し、載置台２０の側方に液剤を吐出できるようにしてもよい。
【００６２】
[実施形態２４]
載置台２０の上に人が乗れるようになっていてもよい。作業者が間近で成膜の様子を確認することができる。
【００６３】
その他、本発明は、その主旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々の改良、修正、変更を加えた態様で実施できるものである。説明した各実施形態は独立したものではなく、複数の実施形態は適宜組み合わされてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１０、３６、４４、４８、６４、６８、７２、８０、８４、８８、９６、１０２：成膜装置
１２：駆動部
１４：成膜部
１６：制御部
１８：車輪
２０、２０ａ、２０ｂ：載置台
２２：被成膜面
２４：タンク
２６：吐出部
２８：ポンプ
３０、１０６：液剤の層
３２：アーム
３４：チューブ
３８：無線機
４０：送信機
４２：受信機
４６：液剤の層の側部
５０、５２：センサ
５４：第１車輪
５６：第２車輪
５８：球状の車輪
６０：ローラ
６２：モータ
６６：回転可動部
７０：センサ
７４：補強材
７６、７８：ローラ
８２：ブラシ
８６：硬化促進部
９０：ワイヤー
９２：ウインチ
９４：フック
９８：カメラ
１００：欠陥
１０４：個別吐出部
【要約】
【課題】自動的に均一な成膜が可能な成膜装置を提供する。
【解決手段】成膜装置１０は、駆動部１２、成膜部１４および制御部１６を備える。駆動部１２は成膜装置１０を走行させるための装置であり、成膜部１４は液剤を噴霧または塗布の少なくとも一方をおこなうための装置であり、制御部１６は駆動部１２と成膜部１４をコントロールするための装置である。成膜装置１０は制御部１６から駆動部１２および成膜部１４に信号を送ることで自動的に移動しながら液剤を成膜する。建築物の屋上、テラス、ベランダ、防水フロア等に成膜装置１０を配置することで、自動的に成膜することができる。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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