(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立することと、
前記無線通信接続によって、前記乗車装置の制御システムに乗車開始点を含む自動乗車要求を送信することと、
前記無線通信接続によって、前記乗車装置の制御システムから送信された状態情報を受信することと、
前記状態情報に基づいて前記乗車装置が前記乗車開始点に到着したと判定し、前記乗車装置に自動乗車することと、を含み、
前記乗車装置の制御システムが、前記乗車装置の外部の外部アクセスポイントおよび前記乗車装置の内部の内部アクセスポイントを備え、
前記乗車装置の制御システムとの間で前記無線通信接続を確立することが、前記外部アクセスポイントとの間で無線通信接続を確立することを含み、
前記内部アクセスポイントとの間の無線通信接続を起動することと、
もし前記内部アクセスポイントとの間の前記無線通信接続の確立が不成功であれば、前記乗車装置から自動降車することと、をさらに含む、乗車装置に自動乗車するための方法。
【請求項２】
前記乗車装置の現在の積載数がプリセット閾値より小さいかどうかを判定することと、
もし前記現在の積載数が前記プリセット閾値より小さければ、前記乗車装置に自動乗車することと、
もし前記現在の積載数が前記プリセット閾値より小さくなければ、第１のあらかじめ定められた時間後に前記自動乗車要求を再送信することと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記乗車装置に自動乗車する前に、
前記乗車装置の前記制御システムへロッキング要求を送信することと、
ロッキング教示が前記乗車装置の制御システムから受信されたかどうかを判定することと、
もし、現在ロックされている輸送手段の数がプリセット閾値より小さいことを示す前記ロッキング教示が、前記乗車装置の制御システムから受信されれば、前記乗車装置に自動乗車することと、をさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記乗車装置に自動乗車することが、
障害物の位置を取得することと、
前記障害物の位置に従い、前記乗車装置に自動乗車するための動作経路を取得することと、
前記動作経路に従い前記乗車装置に自動乗車することと、を含む請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記乗車装置に自動乗車するための動作経路を取得する前に、
前記乗車装置に自動乗車するための前記動作経路が取得可能であるかどうかを判定することと、
もし、前記乗車装置に自動乗車するための前記動作経路が取得可能でなければ、音声プロンプトを提供することと、をさらに含む請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記乗車装置に自動乗車する前に、
前記状態情報に基づいて、前記乗車装置が開ドア状態であることを判定すること、をさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記乗車装置が、前記乗車開始点に到着した後に、前記乗車装置の手動閉ボタンを第３のあらかじめ定められた時間無効にする閉遅延状態であれば、前記乗車装置に自動乗車した後に、前記乗車装置を閉ドア状態に切り替えるために、前記乗車装置の制御システムに閉要求を送信すること、をさらに含む請求項６に記載の方法。
【請求項８】
異常状態を検知し、トラブルシューティング要求を送信することをさらに含み、
前記異常状態は以下の状態、すなわち、前記乗車装置の制御システムとの間の前記無線通信接続の確立が失敗する、および前記制御システムから送信された前記状態情報が受信されない、のうちのいずれか１つ以上を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
車椅子、自己平衡型スクーター、またはロボットを含む輸送手段を実装された、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立することと、
前記無線通信接続によって、前記乗車装置の制御システムに乗車開始点を含む自動乗車要求を送信することと、
前記無線通信接続によって、前記乗車装置の制御システムから送信された状態情報を受信することと、
前記状態情報に基づいて前記乗車装置が前記乗車開始点に到着したと判定し、前記乗車装置に自動乗車することと、を含み、
前記乗車装置の制御システムに前記自動乗車要求を送信した後に、
前記乗車装置の状態情報を送信するように前記乗車装置の制御システムに要求するために、前記乗車装置の制御システムに状態確認要求を送信することと、
もし、前記状態情報に基づいて、前記乗車装置が前記乗車開始点に到着していないと判定すると、第４のあらかじめ定められた時間の後に前記状態確認要求を再送信することと、をさらに含む、乗車装置に自動乗車するための方法。
【請求項１１】
乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立することと、
前記無線通信接続によって、前記乗車装置の制御システムに乗車終了点を含む自動降車要求を送信することと、
前記無線通信接続によって、前記乗車装置の制御システムから送信された状態情報を受信することと、
前記状態情報に基づいて前記乗車装置が前記乗車終了点に到着したと判定し、前記乗車装置から自動降車することと、を含み、
前記乗車装置の制御システムに前記自動降車要求を送信した後に、
前記乗車装置の状態情報を送信するように前記乗車装置の制御システムに要求するために、前記乗車装置の制御システムに状態確認要求を送信することと、
もし、前記状態情報に基づいて、前記乗車装置が前記乗車終了点に到着していないと判定すると、第４のあらかじめ定められた時間の後に前記状態確認要求を再送信することと、をさらに含む、乗車装置に自動降車するための方法。
【請求項１２】
前記乗車装置から自動降車する前に、
前記乗車装置が前記乗車終了点に到着した後に、そして、前記乗車装置が前記乗車終了点を出発する前に、前記乗車装置から降車できないことに応じて、第２のあらかじめ定められた時間の後に前記自動降車要求を再送信すること、をさらに含む請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記乗車装置から自動降車することが、
障害物の位置を取得することと、
前記障害物の位置に従い、前記乗車装置から自動降車するための動作経路を取得することと、
前記動作経路に従い前記乗車装置から自動降車することと、を含む請求項１１に記載の方法。
【請求項１４】
前記乗車装置から自動降車するための前記動作経路を取得する前に、
前記乗車装置から自動降車するための前記動作経路が取得可能であるかどうかを判定することと、
もし、前記乗車装置から自動降車するための前記動作経路が取得可能でなければ、音声プロンプトを提供することと、をさらに含む請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記乗車装置から自動降車する前に、
前記状態情報に基づいて、前記乗車装置が開ドア状態であることを判定すること、をさらに含む請求項１１に記載の方法。
【請求項１６】
前記乗車装置が、前記乗車終了点に到着した後に、前記乗車装置の手動閉ボタンを第３のあらかじめ定められた時間無効にする閉遅延状態であれば、前記乗車装置の制御システムに前記乗車装置を閉ドア状態に切り替えるように要求するために、前記乗車装置の制御システムに閉要求を送信すること、をさらに含む請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
異常状態を検知し、トラブルシューティング要求を送信することをさらに含み、
前記異常状態は以下の状態、すなわち、前記乗車装置の制御システムとの間の前記無線通信接続の確立が失敗する、および前記乗車装置の制御システムから送信された前記状態情報が受信されない、のうちのいずれか１つ以上を含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１８】
車椅子、自己平衡型スクーター、またはロボットを含む輸送手段を実装された、請求項１１に記載の方法。
【請求項１９】
乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立することと、
前記乗車装置の現在の状態を制御するように前記乗車装置の制御システムに要求するために、前記無線通信接続によって、前記乗車装置の制御システムに状態制御要求を送信することと、を含み、
前記乗車装置の制御システムが、前記乗車装置の外部の外部アクセスポイントおよび前記乗車装置の内部の内部アクセスポイントを備え、
前記乗車装置の制御システムとの間で前記無線通信接続を確立することが、前記外部アクセスポイントとの間で無線通信接続を確立することを含み、
前記内部アクセスポイントとの間の無線通信接続を起動することと、
もし前記内部アクセスポイントとの間の前記無線通信接続の確立が不成功であれば、前記乗車装置から自動降車することと、をさらに含む、乗車装置を制御するための方法。
【請求項２０】
前記乗車装置が示された利用位置に移動するように制御するように前記制御システムに要求するために、前記状態制御要求が前記示された利用位置を伝える、請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
プロセッサ、および、前記プロセッサに実行されると輸送手段に乗車装置に自動乗車するための方法を実行させる命令を記憶する、不揮発性でコンピュータ読み取り可能な記憶媒体、を備える輸送手段であって、前記方法が、
前記乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立することと、
前記無線通信接続によって、前記乗車装置の制御システムに、乗車開始点を含む自動乗車要求を送信することと、
前記無線通信接続によって、前記乗車装置の制御システムから送信された状態情報を受信することと、
前記状態情報によって前記乗車装置が前記乗車開始点に到着したと判定し、前記乗車装置に自動乗車することと、を含み、
前記乗車装置の制御システムに前記自動乗車要求を送信した後に、
前記乗車装置の状態情報を送信するように前記乗車装置の制御システムに要求するために、前記乗車装置の制御システムに状態確認要求を送信することと、
もし、前記状態情報に基づいて、前記乗車装置が前記乗車開始点に到着していないと判定すると、第４のあらかじめ定められた時間の後に前記状態確認要求を再送信することと、をさらに含む輸送手段。
【請求項２２】
プロセッサ、および、前記プロセッサに実行されると輸送手段に乗車装置に自動乗車する方法を実行させる命令を記憶する、不揮発性でコンピュータ読み取り可能な記憶媒体、を備える輸送手段であって、前記方法が、
前記乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立することと、
前記無線通信接続によって、前記乗車装置の制御システムに、乗車終了点を含む自動降車要求を送信することと、
前記無線通信接続によって、前記乗車装置の制御システムから送信された状態情報を受信することと、
前記状態情報によって前記乗車装置が前記乗車終了点に到着したと判定し、前記乗車装置から自動降車することと、を含み、
前記乗車装置の制御システムに前記自動降車要求を送信した後に、
前記乗車装置の状態情報を送信するように前記乗車装置の制御システムに要求するために、前記乗車装置の制御システムに状態確認要求を送信することと、
もし、前記状態情報に基づいて、前記乗車装置が前記乗車終了点に到着していないと判定すると、第４のあらかじめ定められた時間の後に前記状態確認要求を再送信することと、をさらに含む輸送手段。
【請求項２３】
プロセッサ、および、前記プロセッサに実行されると輸送手段に乗車装置を制御するための方法を実行させる命令を記憶する、不揮発性でコンピュータ読み取り可能な記憶媒体、を備える携帯機器であって、前記方法が、
前記乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立することと、
前記乗車装置の現在の状態を制御するように前記乗車装置の制御システムに要求するために、前記無線通信接続によって、前記乗車装置の制御システムに状態制御要求を送信することと、を含み、
前記乗車装置の制御システムが、前記乗車装置の外部の外部アクセスポイントおよび前記乗車装置の内部の内部アクセスポイントを備え、
前記乗車装置の制御システムとの間で前記無線通信接続を確立することが、前記外部アクセスポイントとの間で無線通信接続を確立することを含み、
前記内部アクセスポイントとの間の無線通信接続を起動することと、
もし前記内部アクセスポイントとの間の前記無線通信接続の確立が不成功であれば、前記乗車装置から自動降車することと、をさらに含む携帯機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１６年１０月２１日に出願された中国特許出願第２０１６１０９２１８０９．７号明細書に基づいており、それに対する優先権を主張するものであり、参照によりその全内容が本明細書に援用される。
【０００２】
本出願は、コンピュータ分野、特に、乗車装置(ride apparatus)への自動乗車および乗車装置からの自動降車のためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
コンピュータ技術の発展のおかげで、人々の日々の生活に様々な輸送手段(transport vehicle)がますます利用されている。たとえば、ロボットは指定された場所に物品を輸送することができる。
【０００４】
輸送過程において、輸送手段は何らかの乗車装置を利用することが必要となることがありうる。たとえば、ロボットはエレベーターを利用することが必要となることがありうる。したがって、輸送手段が自動制御によって乗車装置へ自動乗車する、または乗車装置から自動降車することを可能とする緊急の必要性が存在する。
【発明の概要】
【０００５】
本開示は、たとえば乗車手段（ride tool）の自動制御を通じた、乗車装置への自動乗車および乗車装置からの自動降車のためのシステムおよび方法を提供し、それにより手動操作の必要性を除去し人手と物的資源とを節約する。
【０００６】
本開示の一実施形態は、以下を含む、乗車装置への自動乗車のための方法を提供する。すなわち、輸送手段は乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立する。輸送手段は、無線通信接続に基づいて制御システムに自動乗車要求を送信し、自動乗車要求は乗車開始点を伝える。輸送手段は、無線通信接続に基づいて制御システムから送信された状態情報を受信する。そして輸送手段は、状態情報に基づいて乗車装置が乗車開始点に到着したと判定し、乗車装置に自動乗車する。
【０００７】
任意で、本方法はさらに以下を含む。すなわち、輸送手段は、乗車装置の現在の積載数がプリセット閾値より小さいかどうかを判定する。もし小さければ、乗車装置への自動乗車が実行される。もし小さくなければ、第１のあらかじめ定められた時間後に自動乗車要求が再送信される。
【０００８】
任意で、制御システムは、乗車装置の外部の外部アクセスポイントおよび乗車装置の内部の内部アクセスポイントを備える。輸送手段によって乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立することは、輸送手段が外部アクセスポイントとの間で無線通信接続を確立することを含む。乗車装置に自動乗車した後は、本方法はさらに以下を含む。すなわち、輸送手段は、内部アクセスポイントとの間の無線通信接続を起動する。そして、もし輸送手段が内部アクセスポイントとの間で無線通信接続を確立することができなければ、輸送手段は乗車装置から自動降車する。
【０００９】
任意で、乗車装置に自動乗車する前に、本方法はさらに以下を含む。すなわち、輸送手段は、輸送手段の制御システムへロッキング要求を送信する。そして輸送手段は、ロッキング教示（locking instruction）が輸送手段の制御システムから受信されたかどうかを判定する。もし受信されたなら、乗車装置への自動乗車が実行され、ロッキング教示は、現在ロックされている輸送手段の数がプリセット閾値より小さいことを示す。
【００１０】
任意で、輸送手段が乗車装置に自動乗車することは以下を含む。すなわち、輸送手段は、障害物の位置を取得する。輸送手段は、障害物の位置に従い、乗車装置に自動乗車するための動作経路を取得する。そして輸送手段は、動作経路に従い乗車装置に自動乗車する。
【００１１】
一つの実施形態において、乗車装置に自動乗車するための動作経路を取得する前に、本方法はさらに以下を含んでもよい。すなわち、輸送手段は、乗車装置に自動乗車するための動作経路が取得可能であるかどうかを判定する。もし取得可能でなければ、輸送手段は音声プロンプトを提供する。
【００１２】
別の実施形態において、輸送手段が乗車装置に自動乗車する前に、本方法はさらに以下を含んでもよい。すなわち、輸送手段は、状態情報に基づいて、乗車装置が開ドア状態であることを判定する。
【００１３】
乗車装置は、乗車開始点に到着し開ドア状態となった後に、閉遅延状態（delayed closing status）となるように構成されてもよい。閉遅延状態は、乗車装置の手動閉ボタンを第３のあらかじめ定められた時間無効にする。本方法はさらに以下を含んでもよい。すなわち、乗車装置に自動乗車した後に、輸送手段は制御システムに閉要求を送信し、閉要求は、乗車装置を閉ドア状態に切り替えるように制御システムに要求するために用いられる。
【００１４】
任意で、輸送手段が制御システムに自動乗車要求を送信した後に、本方法はさらに以下を含む。すなわち、輸送手段は、制御システムに状態確認要求を送信し、状態確認要求は、乗車装置の状態情報を送信するように制御システムに要求するために用いられる。そして、もし輸送手段が、状態情報に基づいて、乗車装置が乗車開始点に到着していないと判定すると、輸送手段は、第４のあらかじめ定められた時間の後に状態確認要求を再送信する。
【００１５】
任意で、本方法はさらに以下を含む。すなわち、輸送手段は異常状態を検知し、輸送手段の制御システムにトラブルシューティング要求を送信する。ここで、異常状態は以下の状態、すなわち、輸送手段が乗車装置の制御システムとの間の無線通信接続を確立することに失敗する、および輸送手段が制御システムから送信された状態情報を受信することに失敗する、のうちのいずれか１つ以上を含む。
【００１６】
輸送手段は、車椅子、セグウェイ、またはロボットを含んでもよい。
【００１７】
本開示の一実施形態は、以下を含む、乗車装置からの自動降車のための方法を提供する。すなわち、輸送手段は乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立する。輸送手段は、無線通信接続に基づいて制御システムに自動降車要求を送信し、自動降車要求は乗車終了点を伝える。輸送手段は、無線通信接続に基づいて制御システムから送信された状態情報を受信する。そして輸送手段は、状態情報に基づいて乗車装置が乗車終了点に到着したと判定し、乗車装置から自動降車する。
【００１８】
一部の実施形態では、乗車装置から自動降車する前に、本方法はさらに以下を含む。すなわち、乗車装置が乗車終了点に到着した後に、そして、乗車装置が動き始めて乗車終了点を出発するときに輸送手段が乗車装置から降車できなければ、輸送手段は、第２のあらかじめ定められた時間の後に自動降車要求を再送信する。
【００１９】
任意で、輸送手段が乗車装置から自動降車することは以下を含む。すなわち、輸送手段は、障害物の位置を取得する。輸送手段は、障害物の位置に従い、乗車装置から自動降車するための動作経路を取得する。そして、輸送手段は、動作経路に従い乗車装置から自動降車する。
【００２０】
任意で、乗車装置から自動降車するための動作経路を取得する前に、本方法はさらに以下を含む。すなわち、輸送手段は、乗車装置から自動降車するための動作経路が取得可能であるかどうかを判定する。もし取得可能でなければ、輸送手段は音声プロンプトを提供する。
【００２１】
任意で、輸送手段が乗車装置から自動降車する前に、本方法はさらに以下を含む。すなわち、輸送手段は、状態情報に基づいて、乗車装置が開ドア状態であることを判定する。
【００２２】
乗車装置は、乗車終了点に到着し開ドア状態となった後に、閉遅延状態となってもよい。閉遅延状態は、乗車装置の手動閉ボタンを第３のあらかじめ定められた時間無効にする。本方法はさらに以下を含んでもよい。すなわち、乗車装置から自動降車した後に、輸送手段は制御システムに閉要求を送信し、閉要求は、乗車装置を閉ドア状態に切り替えるように制御システムに要求するために用いられる。
【００２３】
任意で、輸送手段が制御システムに自動降車要求を送信した後に、本方法はさらに以下を含む。すなわち、輸送手段は、制御システムに状態確認要求を送信し、状態確認要求は、乗車装置の状態情報を送信するように制御システムに要求するために用いられる。そして、もし輸送手段が、状態情報に基づいて、乗車装置が乗車開始点に到着していないと判定すると、輸送手段は、第４のあらかじめ定められた時間の後に状態確認要求を再送信する。
【００２４】
任意で、本方法はさらに以下を含む。すなわち、輸送手段は異常状態を検知し、輸送手段の制御システムにトラブルシューティング要求を送信する。ここで、異常状態は以下の状態、すなわち、輸送手段が乗車装置の制御システムとの間の無線通信接続を確立することに失敗する、および輸送手段が制御システムから送信された状態情報を受信することに失敗する、のうちのいずれか１つ以上を含む。
【００２５】
本開示の一実施形態は、以下を含む、乗車装置を制御するための方法を提供する。すなわち、乗車装置の制御システムは輸送手段との間で無線通信接続を確立する。制御システムは、無線通信接続に基づいて輸送手段から自動乗車要求を受信し、自動乗車要求は乗車開始点を伝える。制御システムは、乗車装置を乗車開始点に移動する様に制御する。そして、制御システムは、無線通信接続に基づいて状態情報を輸送手段に送信し、状態情報は、乗車装置が乗車開始点に到着したことを示す。
【００２６】
任意で、本方法はさらに以下を含む。すなわち、制御システムは、乗車装置が乗車開始点に到着した後に、乗車装置が開ドア状態となるように制御する。
【００２７】
乗車装置が乗車開始点に到着した後に、そして、乗車装置が開ドア状態であれば、本方法はさらに以下を含む。すなわち、制御システムは、乗車装置が閉遅延状態となるように制御する。閉遅延状態は、乗車装置の手動閉ボタンを第３のあらかじめ定められた時間無効にする。
【００２８】
本開示の一実施形態は、以下を含む、乗車装置を制御するための方法を提供する。すなわち、乗車装置の制御システムは輸送手段との間で無線通信接続を確立する。制御システムは、無線通信接続に基づいて輸送手段から自動降車要求を受信し、自動降車要求は乗車終了点を伝える。制御システムは、乗車装置を乗車終了点に移動する様に制御する。そして、制御システムは、無線通信接続に基づいて状態情報を輸送手段に送信し、状態情報は、乗車装置が乗車終了点に到着したことを示す。
【００２９】
任意で、本方法はさらに以下を含む。すなわち、制御システムは、乗車装置が乗車終了点に到着した後に、乗車装置が開ドア状態となるように制御する。
【００３０】
任意で、乗車装置が乗車終了点に到着し開ドア状態になった後に、本方法はさらに以下を含む。すなわち、制御システムは、乗車装置が閉遅延状態となるように制御し、閉遅延状態は、乗車装置の手動閉ボタンを第３のあらかじめ定められた時間無効にする。
【００３１】
本開示の一実施形態は、以下を含むトラブルシューティング方法を提供する。すなわち、輸送手段の制御システムは、輸送手段からトラブルシューティング要求を受信し、トラブルシューティング要求は輸送手段が異常状態を検知することを示す。ここで、異常状態は以下の状態、すなわち、輸送手段が乗車装置の制御システムとの間の無線通信接続を確立することに失敗する、および輸送手段が乗車装置の制御システムから送信された状態情報を受信することに失敗する、のうちのいずれか１つ以上を含む。
【００３２】
本開示の一実施形態は、以下を含む、乗車装置を制御するための方法を提供する。すなわち、携帯機器は乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立する。携帯機器は、無線通信接続に基づいて制御システムに状態制御要求を送信し、状態制御要求は、乗車装置の走行状態を制御するように制御システムに要求するために用いられる。
【００３３】
任意で、状態制御要求は示された利用位置を伝え、制御要求は、乗車装置が示された利用位置に移動するように制御するように制御システムに要求するために用いられる。あるいは、乗車装置はオン／オフ状態を制御可能なドアを有し、制御要求は、乗車装置が開ドア状態を維持するようにあるいは閉ドア状態に切り替えるように制御するように制御システムに要求するために用いられる。
【００３４】
本開示の一実施形態は、以下を備える輸送手段を提供する。すなわち、乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立するように構成された通信モジュール、及び、乗車装置に自動乗車するための上記方法のうちのいずれか一つ、または乗車装置から自動降車するための上記方法のうちのいずれか一つを実行するように構成されたプロセッサモジュールを備える。
【００３５】
本開示の一実施形態は、以下を備える、乗車装置の制御システムを提供する。すなわち、輸送手段との間で無線通信接続を確立するように構成された通信モジュール、及び、乗車装置を制御するための上記方法のうちのいずれか一つを実行するように構成されたプロセッサモジュールを備える。
【００３６】
本開示の一実施形態は、以下を備える、輸送手段の制御システムを提供する。すなわち、輸送手段が異常状態を検知することを示すトラブルシューティング要求を、輸送手段から受信するように構成された受信モジュールを含む。ここで、異常状態は以下の状態、すなわち、輸送手段が乗車装置の制御システムとの間の無線通信接続を確立することに失敗する、および輸送手段が乗車装置の制御システムから送信された状態情報を受信することに失敗する、のうちのいずれか１つ以上を備える。
【００３７】
本開示の一実施形態は、以下を備える携帯機器を提供する。すなわち、乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立するように構成された通信モジュール、及び、乗車装置を制御するための上記方法のうちのいずれか一つを実行するように構成されたプロセッサモジュールを備える。
【００３８】
本開示の一実施形態は、以下を備える輸送手段を提供する。すなわち、乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立するように構成された通信ユニット、無線通信接続に基づいて制御システムに乗車開始点を伝える自動乗車要求を送信するように構成された送信ユニット、無線通信接続に基づいて制御システムから送信された状態情報を受信するように構成された受信ユニット、および、状態情報によって乗車装置が乗車開始点に到着したと判定し、乗車装置に自動乗車するように構成された移動ユニット、を備える。
【００３９】
本開示の一実施形態は、以下を備える輸送手段を提供する。すなわち、乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立するように構成された通信ユニット、無線通信接続に基づいて制御システムに乗車終了点を伝える自動降車要求を送信するように構成された送信ユニット、無線通信接続に基づいて制御システムから送信された状態情報を受信するように構成された受信ユニット、および、状態情報によって乗車装置が乗車終了点に到着したと判定し、乗車装置から自動降車するように構成された移動ユニット、を備える。
【００４０】
本開示の一実施形態は、以下を備える、乗車装置の制御システムを提供する。すなわち、輸送手段との間で無線通信接続を確立するように構成された通信ユニット、無線通信接続に基づいて乗車開始点を伝える自動乗車要求を輸送手段から受信するように構成された受信ユニット、乗車装置が乗車開始点に移動するように制御するように構成された制御ユニット、および、乗車装置が乗車開始点に到着したことを示す状態情報を、無線通信接続に基づいて輸送手段に送信するように構成された送信ユニット、を備える。
【００４１】
本開示の一実施形態は、以下を備える、乗車装置の制御システムを提供する。すなわち、輸送手段との間で無線通信接続を確立するように構成された通信ユニット、無線通信接続に基づいて乗車終了点を伝える自動降車要求を輸送手段から受信するように構成された受信ユニット、乗車装置が乗車終了点に移動するように制御するように構成された制御ユニット、および、乗車装置が乗車終了点に到着したことを示す状態情報を、無線通信接続に基づいて輸送手段に送信するように構成された送信ユニット、を備える。
【００４２】
本開示の一実施形態は、以下を備える、輸送手段の制御システムを提供する。すなわち、輸送手段が異常状態を検知することを示すトラブルシューティング要求を、輸送手段から受信するように構成された受信ユニットを含む。ここで、異常状態は以下の状態、すなわち、輸送手段が乗車装置の制御システムとの間の無線通信接続を確立することに失敗する、および輸送手段が乗車装置の制御システムから送信された状態情報を受信することに失敗する、のうちのいずれか１つ以上を備える。
【００４３】
本開示の一実施形態は、以下を備える携帯機器を提供する。すなわち、乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立するように構成された通信ユニット、および、乗車装置の走行状態を制御するように制御システムに要求するために用いられる状態制御要求を、無線通信接続に基づいて制御システムに送信するように構成された送信ユニット、を備える。
【００４４】
本開示の一実施形態において、輸送手段は、乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立し、制御システムに自動乗車要求または自動降車要求を送信するために無線通信接続を用いる。ここで、自動乗車要求は乗車開始点を伝え、自動降車要求は乗車終了点を伝え、それにより制御システムは乗車装置を乗車開始点または乗車終了点まで移動するように制御する。輸送手段は、制御システムから送信された状態情報によって、乗車装置が乗車開始点または乗車終了点に到着したと判定すると、乗車装置に自動乗車または乗車装置から自動降車する。輸送手段による乗車手段の自動制御のための開示された方法は、手動操作の必要性を除去し人手と物的資源とを節約しつつ、乗車装置への自動乗車または乗車装置からの自動降車を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
以降の記載中の添付図面は単なる好ましい例である。当業者は、これらの図面にしたがい他の図面を取得することができよう。
【図１】図１は、本開示の好ましい実施形態に一致した制御システムの構成概略図である。
【図２】図２は、本開示の好ましい実施形態に一致した輸送手段の概略図である。
【図３】図３は、本開示の好ましい実施形態に一致した場面の概略図である。
【図４】図４は、本開示の好ましい実施形態に一致した乗車装置への自動乗車のための方法のフローチャートである。
【図５】図５は、本開示の好ましい実施形態に一致した乗車装置からの自動降車のための方法のフローチャートである。
【図６】図６は、本開示の好ましい実施形態に一致したトラブルシューティング方法のフローチャートである。
【図７】図７は、本開示の好ましい実施形態に一致した乗車装置の制御のための方法のフローチャートである。
【図８】図８は、本開示の好ましい実施形態に一致した輸送手段の構成概略図である。
【図９】図９は、本開示の好ましい実施形態に一致した乗車装置の制御システムの構成概略図である。
【図１０】図１０は、本開示の好ましい実施形態に一致した輸送手段の制御システムの構成概略図である。
【図１１】図１１は、本開示の好ましい実施形態に一致した携帯機器の構成概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００４６】
説明される実施形態は単なる好ましい例である。当業者が発明の努力無しで本開示の実施形態に基づいて取得するすべての他の実施形態は、本出願に包含されるべきものである。
【００４７】
コンピュータ技術の発展のおかげで、輸送手段の適用はますます一般的になっている。実際の適用において、輸送手段（たとえばロボット）はしばしば何らかの乗車装置（たとえばエレベーター）を利用することが必要となる。輸送手段が乗車装置を自動制御して自動利用を実行することが可能であれば、手動操作のステップは不要となり、人手と物的資源とを節約可能である。たとえば、乗車装置がエレベーターまたは他の昇降装置であれば、ロボットは、エレベーターに自動乗車しエレベーターから自動降車することによって、指定されたフロアに物品を輸送することが出来る。
【００４８】
乗車装置への自動乗車および乗車装置からの自動降車のための方法および関連する装置が開示され、それにより、乗車手段の自動制御を通じ、輸送手段が乗車装置に自動乗車または乗車装置から自動降車可能であり、それにより手動操作の必要性を除去し人手と物的資源とを節約する。
【００４９】
本開示の一部の実施形態は、輸送手段、乗車装置の制御システム、及び輸送手段の制御システムの間のやり取りによって実行に移すことができる。図１に示すように、制御システム１５０は、輸送手段１００、乗車装置の制御システム２００、および輸送手段の制御システム３００を備える。輸送手段１００は、物品を運搬、輸送することが可能な手段である。たとえば、輸送手段１００は、自己平衡型スクーター、ロボット、または車椅子を含んでもよい。図２は輸送手段１００の例を説明し、輸送手段はローラーで移動可能である。図２に示すローラーに代えて、輸送手段１００はさらに軌道その他の上を移動してもよく、それは本開示に限定されない。輸送手段の制御システム３００は、無線通信によって輸送手段１００と接続可能である。制御システム３００は、状態情報、トラブルシューティング要求、その他を輸送手段１００から受信し、輸送手段１００の動作状態を制御する、たとえば、輸送手段１００が指定された方向に移動するように制御することが可能である。乗車装置は品物を輸送するように構成されてもよい。たとえば、乗車装置は、エレベーターまたは他の昇降装置、車両、その他を含んでもよい。乗車装置の制御システム２００は、乗車装置の動作状態を制御するために用いられてもよく、たとえば、エレベーターの昇降、開ドア操作、その他を制御するエレベーター制御システムであってもよい。
【００５０】
図３に示すように、一部の実施形態では、輸送手段１００は、エレベーターへの自動乗車およびエレベーターからの降車を行うように制御可能であり、それにより自動利用を実現する。たとえば１階にいるときは、輸送手段１００は、制御システム２００に自動乗車要求を送信し、自動乗車要求はたとえば１階などの乗車開始点を含むので、エレベーターは１階に移動する。乗車装置が１階に到着すると、輸送手段１００はエレベーターに自動乗車する。エレベーターに乗車する前に、またはエレベーターの内部で、輸送手段１００は、制御システム２００に自動降車要求を送信し、自動降車要求はたとえば５階などの乗車終了点を含むので、エレベーターは５階に移動する。エレベーターが５階に到着すると、輸送手段１００はエレベーターから自動降車する。
【００５１】
乗車装置への自動乗車方法の例を図４に示すが、本方法は以下のステップを含んでもよい。
【００５２】
Ｓ４０１：輸送手段１００は、乗車装置の制御システム２００との間で無線通信接続を確立する。
【００５３】
輸送手段１００が乗車装置を制御でき、自動乗車を実現できるように、輸送手段は乗車装置の制御システム２００との間で無線通信接続を確立することができる。一部の実施形態では、輸送手段１００が通信接続を起動してもよい。たとえば、輸送手段は、制御システムのアクセスポイントを検知し、アクセスポイントにアクセス要求を送信する。あるいは、乗車装置の制御システムが通信接続を起動してもよく、それは本開示の実施形態に限定されない。無線通信接続が確立されると、輸送手段１００と乗車装置の制御システム２００との間で、無線通信接続に基づいてデータのやり取りが実現する。
【００５４】
ここで、輸送手段１００と乗車装置の制御システム２００とは、如何なる無線通信技術、たとえば、ブルートゥース（登録商標）（Bluetooth）、超広帯域通信（ultra-wide band）、ジグビー（ZigBee）、無線ローカルエリアネットワーク（ワイファイ）（Wireless Local Area Networks（Wi-Fi））、近距離無線通信（Near Field Communication）等、を用いて無線通信接続を確立してもよい。乗車装置がエレベーターである例では、エレベーター制御システムのアクセスポイントが、それぞれの階のエレベーター入口近くに提供されてもよく、輸送手段は、それが存在する階にしたがい、ブルートゥース等の無線通信によって、対応するアクセスポイントにアクセスする。たとえば１階にいるときは、輸送手段は、指定された待機位置に入り、１階のエレベーター入口に配置されたアクセスポイントにアクセスする。輸送手段１００が乗車装置の制御システム２００との間で無線通信接続を確立することに失敗すると、たとえば、輸送手段が１階のエレベーター入口に配置されたアクセスポイントへのアクセスに失敗すると、輸送手段１００は、輸送手段の制御システム４００にトラブルシューティング要求を送信してもよい。トラブルシューティング要求を受信すると、輸送手段の制御システム４００は故障解析を実行する。たとえば、対応する故障は手動で除去されてもよい。
【００５５】
Ｓ４０２：輸送手段１００は、無線通信接続に基づいて制御システム２００に自動乗車要求を送信する。
【００５６】
たとえば、無線通信接続が確立されると、輸送手段１００は、確立された無線通信接続に基づいて、乗車装置の制御システム２００に自動乗車要求を送信してもよい。ここで、自動乗車要求は、乗車装置に乗車開始点へ移動するように指示するために用いられる乗車開始点を伝える。
【００５７】
Ｓ４０３：制御システム２００は、無線通信接続に基づいて輸送手段１００から自動乗車要求を受信する。
【００５８】
Ｓ４０４：制御システム２００は、乗車装置を乗車開始点に移動するように制御する。
【００５９】
自動乗車要求を受信すると、制御システム２００は、自動乗車要求の中の乗車開始点を取得し、乗車装置を乗車開始点まで、たとえば、輸送手段がエレベーターに乗車するのを待つ階まで移動するように制御する。ここで、制御システム２００は、乗車装置を乗車開始点まで移動するように成功裏に制御すると、輸送手段１００に成功メッセージを送信してもよい。そうでなければ、輸送手段１００に失敗メッセージを送信してもよい。輸送手段１００は、失敗メッセージを受信すると、輸送手段の制御システム４００にトラブルシューティング要求を送信してもよい。
【００６０】
ここで、乗車装置が開／閉状態を制御可能なドアを有していると、制御システム２００は、乗車装置が乗車開始点に到着した後に、乗車装置が開ドア状態になるように制御し、それにより輸送手段１００は乗車装置に自動乗車可能となる。たとえば、自動乗車要求を受信すると、エレベーター制御システムは、エレベーターが乗車開始点に移動するように制御し、エレベーターが乗車開始点に到着すると、エレベーターが開ドア状態になるように制御する。
【００６１】
一部の実施形態では、様々な理由が、輸送手段１００が乗車装置に円滑に乗車することを妨げることがありうる。たとえば、輸送手段は、エレベーターのドアが開いた後しばらくの間留まって、利用者に優先的にエレベーターを利用させてもよく、その結果、輸送手段が、開ドア状態に対応した規定の時間内にエレベーターに乗車出来ないことが起こりうる。別の例として、利用者がエレベーターに乗車するときに、彼／彼女は、輸送手段１００が乗車する前に、エレベーターのドアを閉めるために閉ボタンを押すことがありうる。したがって、輸送手段の円滑な乗車を確実にするために、乗車装置の閉遅延機能が提供されてもよい。
【００６２】
たとえば、乗車装置が乗車開始点に到着し開ドア状態になった後に、制御システム２００は、乗車装置が閉遅延状態となるように制御する。乗車装置が閉遅延状態となっているときは、乗車装置の手動閉ボタン（たとえば、エレベーターのドア閉ボタン）は、第３のあらかじめ定められた時間無効にされる。言い換えれば、第３のあらかじめ定められた時間内は、たとえ利用者や他の外力が手動で閉ボタンを起動しても、乗車装置は閉ドア状態に切り替わらない。輸送手段１００は、乗車装置に乗車すると、制御システム２００に閉要求を送信し、制御システム２００は、乗車装置が閉ドア状態に切り替わるように制御し、それにより、輸送手段１００の円滑な乗車を確実にする。あるいは、第３のあらかじめ定められた時間の後では、乗車装置は、閉ボタンの手動起動に従い閉ドア状態に切り替わることが出来る。
【００６３】
「第３のあらかじめ定められた時間」の「第３の」という語は、様々なあらかじめ定められた時間を区別するために用いているのみであり、順番などの制約を一切課すものではない。
【００６４】
Ｓ４０５：制御システム２００は、無線通信接続に基づいて、輸送手段１００に状態情報を送信する。
【００６５】
ここで、制御システム２００は、様々な方法で輸送手段１００に状態情報を送信してもよい。たとえば、乗車装置が乗車開始点に到着したことを検知したときには、制御システム２００は状態情報を生成し生成した状態情報を輸送手段１００に送信してもよい。あるいは、制御システム２００は、輸送手段１００から状態確認要求を受信してもよく、状態確認要求は、制御システム２００に乗車装置の状態情報を送信するように要求する。制御システム２００は、状態確認要求に従い輸送手段１００に状態情報を送信する。
【００６６】
Ｓ４０６：輸送手段１００は、無線通信接続に基づき、制御システム２００から送信された状態情報を受信する。
【００６７】
Ｓ４０７：輸送手段は、状態情報に従い乗車装置が乗車開始点に到着したと判定し、乗車装置に自動乗車する。
【００６８】
輸送手段１００が、受信した状態情報に従い、乗車装置が乗車開始点に到着したと判定したときは、自動乗車の条件が満足されたことを示す。したがって、輸送手段１００は乗車装置に自動乗車する。ここで、乗車装置が開／閉状態を制御可能なドアを有するときには、乗車装置に自動乗車する前に、本方法はさらに以下を含んでもよい。すなわち、輸送手段は、状態情報にしたがい、乗車装置が開ドア状態であると判定する。
【００６９】
輸送手段が、状態情報に従い、乗車装置が乗車開始点に未到着であるか開ドア状態ではない（開／閉状態を制御可能なドアを備えるとき）と判定すると、輸送手段１００は、乗車装置が自動乗車の条件を満足しているかどうかを繰り返し確認する。たとえば、輸送手段は、エレベーターが１階に到着し開ドア状態であるかどうかを繰り返し確認し、自動乗車の条件が満足されたときに自動乗車をしてもよい。たとえば、本方法はさらに以下を含む。すなわち、輸送手段は、状態情報にしたがい、乗車装置が乗車開始点に未到着であると判定すると、第４のあらかじめ定められた時間の後で状態確認要求を再送信する。
【００７０】
「第４のあらかじめ定められた時間」の「第４の」という語は、様々なあらかじめ定められた時間を区別するために用いているのみであり、順番などの制約を一切課すものではない。
【００７１】
このように、輸送手段１００は乗車装置の制御システム２００との間で無線通信接続を確立し、制御システム２００に自動乗車要求を送信するために無線通信接続を用いるが、ここで、自動乗車要求は乗車開始点を伝え、それにより制御システムが乗車装置を乗車開始点まで移動するように制御する。輸送手段１００は、制御システム２００から送信された状態情報に従い、乗車装置が乗車開始点に到着したと判定すると、乗車装置に自動乗車する。このように、輸送手段による乗車手段の自動制御のための開示された方法は、自動利用を実現し、人手と物的資源とを節約するために手動操作の必要性を除去することが可能である。
【００７２】
一つの実施形態では、利用者が乗車装置に乗車するのを邪魔しないように、輸送手段は、乗車装置が乗車開始点に到着したと判定した後に、その場所にしばらくの間留まって、それから乗車装置への自動乗車を実行してもよい。輸送手段１００は、乗車装置に乗車する前に、移動する障害物（たとえば利用者）または移動しない障害物（たとえば壁）などの障害物に遭遇しうる。利用者を傷つけるのを、または乗車装置に損傷を与えるのを防ぐために、そして安全性を高めるために、輸送手段１００は、乗車装置に自動乗車する前に、障害物の位置にしたがい、乗車装置への自動乗車のための動作経路、すなわち障害物を回避可能な動作経路を取得してもよい。輸送手段１００は、動作経路に従い乗車装置に自動乗車する。障害物による妨害のために、輸送手段１００が、実現可能な動作経路を計算出来ないことが起こりうる。障害物が、移動する障害物、たとえば利用者でありうるため、移動する障害物は、音声プロンプトによって輸送手段を回避させられてもよい。たとえば、輸送手段１００は、乗車装置への自動乗車のための動作経路が取得可能かどうかを判定する。取得可能でなければ、輸送手段１００は音声プロンプトを与える。輸送手段１００は、障害物が移動したと判定すると、移動後の障害物の位置にしたがい、動作経路を再計算する。たとえば、輸送手段がエレベーターに乗車する必要があるときに、利用者がエレベーター入口のまわりに集まり、輸送手段がエレベーターに乗車するための動作経路の取得を不可能にする。輸送手段は、利用者が場所を空けるように依頼する音声プロンプトを発してもよく、それにより輸送手段は動作経路を取得可能になる。
【００７３】
輸送手段はサイズが大きいかも知れず、乗車装置は限られた収容力しか持たないので、複数の輸送手段が乗車装置を同時に利用することが必要なときに、乗車装置がそれらを搬送出来ないことが起こりうる。したがって、輸送手段と乗車装置との間にペアリング・ロック（「ペアリング」または「ロッキング」と呼ばれる）が設定されてもよい。輸送手段は、ペアリングを乗車装置との間で設定した後でのみ乗車装置に乗車可能である。輸送手段が乗車装置から降車するときは、ペアリング・ロックは解除される。乗車装置とペアリング・ロックされていない輸送手段は、乗車装置を利用出来ない。
【００７４】
たとえば、自動乗車の前に、輸送手段１００は、乗車装置の制御システム２００にロッキング要求を送信し、乗車装置との間でロッキング関係を確立するように要求する。ロッキング要求を受信すると、制御システム２００は、ロッキング要求で伝えられるロックされるべき乗車装置の個体識別に従い、乗車装置個体識別に対応する乗車装置との間でロッキング関係を確立した輸送手段の数が、プリセット閾値よりも小さいかどうかを判定する。プリセット閾値よりも小さければ、乗車装置によって現在運搬されているまたは運搬される予定の相対的に少数の輸送手段が存在することを示す。したがって、ロッキング要求を起動するロッキング教示が輸送手段１００に送信される。ロッキング教示を受信すると、輸送手段１００は、乗車装置に自動乗車する。プリセット閾値よりも小さくなければ、乗車装置によって現在運搬されているまたは運搬される予定の相対的に多数の輸送手段が存在することを示す。したがって、ロッキング教示は輸送手段１００に送信されなくてもよい、あるいはロッキング失敗教示が輸送手段１００に送信されてもよい。輸送手段１００は、あらかじめ定められた時間の後にロッキング要求を再送信する、あるいは次の仕事を実行してもよい。ここで、プリセット閾値は、輸送手段１００のサイズおよび乗車装置の収容力にしたがい設定されてもよい。たとえば、プリセット閾値が１に設定され、それは乗車装置が同時に最大で１台の輸送手段を収容可能であることを示す。
【００７５】
乗車装置が限られた収容力しか持たないので、輸送手段１００が乗車装置に自動乗車する前に、乗車装置の現在の収容力が判定されてもよい。
【００７６】
たとえば、輸送手段１００は、乗車装置の現在の積載数がプリセット閾値より小さいかどうかを判定する。もし小さければ、それは乗車装置の現在の収容力が輸送手段１００を収容するのに充分であることを示し、乗車装置への自動乗車が実行される。たとえば、現在の積載数が８より小さければ、輸送手段１００は、エレベーターに自動乗車する。もし８より小さくなければ、それは乗車装置の現在の収容力が輸送手段１００を収容するのに不充分であることを示し、第１のあらかじめ定められた時間後に自動乗車要求が再送信される。たとえば、現在の積載数が８より大きければ、輸送手段１００は、すぐにはエレベーターに乗車せず、一定時間後、たとえばエレベーターが出発した後に自動乗車要求が再送信される。
【００７７】
ここで、現在の積載数は画像化によって取得してもよい。たとえば、乗車装置の内部の写真を輸送手段１００に配置されたカメラによって撮影してもよく、乗車装置の現在の積載数が、乗車装置の内部の写真の解析によって取得される。たとえば、輸送手段は、エレベーターが乗車開始点に到着したと判定したときに、エレベーターの内部の写真を一定時間後に撮影し、エレベーターの現在の積載数を計算する。
【００７８】
「第１のあらかじめ定められた時間」の「第１の」という語は、様々なあらかじめ定められた時間を区別するために用いているのみであり、順番などの制約を一切課すものではない。
【００７９】
一部の実施形態では、輸送手段１００は、自動乗車の過程で異常状態を検知する。たとえば、異常状態は以下の状態、すなわち、輸送手段が乗車装置の制御システムとの間の無線通信接続を確立することに失敗する、および輸送手段が制御システムから送信された状態情報を受信することに失敗する、のうちのいずれか１つ以上を含んでもよい。このときに、輸送手段１００は、輸送手段の制御システム４００にトラブルシューティング要求を送信してもよい。トラブルシューティング要求は輸送手段１００が異常状態を検知することを示す。トラブルシューティング要求を受信すると、輸送手段の制御システム４００は故障解析と処理とを実行する。たとえば、対応する故障は手動で除去されてもよい。
【００８０】
自動利用の間に、輸送手段１００は、乗車装置の制御システム２００との間で良好な通信を維持する必要がある。輸送手段１００が乗車装置に乗車後に、内部通信品質は乗車装置が閉まることに影響を受けるかも知れず、それは輸送手段１００と制御システム２００との間の通信にすら影響を与え、輸送手段１００が自動利用を完結するのを困難にするかも知れない。したがって、乗車装置の制御システム２００には、乗車装置の内部の内部アクセスポイントおよび乗車装置の外部の外部アクセスポイントが与えられてもよい。輸送手段１００は、乗車装置に乗車していないときは、制御システム２００の外部アクセスポイントに接続される。輸送手段１００が乗車装置に乗車すると、制御システム２００の内部アクセスポイントに接続される、すなわち外部アクセスポイントから内部アクセスポイントに切り替わる。たとえば、Ｓ４０１において輸送手段１００による乗車装置の制御システム２００との間の無線通信接続を確立することは以下を含む。すなわち、輸送手段１００が外部アクセスポイントとの間で無線通信接続を確立する。したがって、内部アクセスポイントおよび外部アクセスポイントの提供は、乗車装置内部の不充分な通信の問題を克服し、輸送手段と制御システムとの間の通信品質を充分に確保するものである。
【００８１】
ここで、輸送手段１００は、内部アクセスポイントとの間で無線通信接続を確立することに失敗すると、制御システム２００との間でデータ送信を継続することが出来なくなり、輸送手段１００の乗車終了点に到着することが出来なくなる。結果として、輸送手段１００は乗車装置から自動降車する。さらに、乗車装置から自動降車した後、輸送手段１００は、輸送手段の制御システム４００にトラブルシューティング要求を送信してもよい。トラブルシューティング要求を受信すると、輸送手段の制御システム４００は故障解析を実行する。たとえば、輸送手段が１階にいると、現在の階の仕事はキャンセルされて、次の階の仕事が実行される。別の階にいると、輸送手段は助けを求めて現在の階に留まる。
【００８２】
輸送手段１００は、乗車装置に自動乗車するか、あるいは内部アクセスポイントとの間で無線通信接続を確立した後で、乗車装置が閉ドア状態に自動切り替えを行うのを待つか、あるいは乗車装置の制御システム２００に閉要求を送信し、それにより乗車装置が閉ドア状態に切り替わる。乗車装置が閉ドア状態に切り替わることが出来なければ、輸送手段１００は、乗車装置の制御システム２００からドア閉失敗メッセージを受信し、輸送手段１００は輸送手段の制御システム４００にトラブルシューティング要求を送信してもよい。
【００８３】
乗車装置からの自動降車方法の例を図５に示すが、本方法は以下のステップを含む。
【００８４】
Ｓ５０１：輸送手段１００は、乗車装置の制御システム２００との間で無線通信接続を確立する。
【００８５】
乗車装置がエレベーターである例では、輸送手段はエレベーター制御システムとの間で接続を確立し、エレベーターに乗車後に接続を維持してもよい。エレベーター制御システムにエレベーター外部アクセスポイントとエレベーター内部アクセスポイントとが与えられているときは、輸送手段は、エレベーターに乗車する前は外部アクセスポイントに接続されてもよく、エレベーターに乗車した後は、接続が外部アクセスポイントから内部アクセスポイントに切り替わる。
【００８６】
上記実施形態のステップＳ３０１の関連する内容は、本ステップのために参照されてもよく、ここでは繰り返し記載はされない。
【００８７】
Ｓ５０２：輸送手段１００は、無線通信接続に基づいて制御システム２００に自動降車要求を送信する。
【００８８】
無線通信接続が確立された後に、輸送手段１００は、確立された無線通信接続に基づいて乗車装置の制御システム２００に自動降車要求を送信する。
【００８９】
ここで、自動降車要求は、エレベーターに乗車終了点へ移動するように指示するために用いられる乗車終了点を伝える。自動降車要求は、輸送手段が乗車装置に乗車する前に送信されてもよい。たとえば、エレベーターに乗車する前に、輸送手段は、自動乗車要求と自動降車要求とを含む自動利用要求を送信する。自動乗車要求は乗車開始点を伝え、自動降車要求は乗車終了点を伝える。自動降車要求は、輸送手段がエレベーターに乗車した後に送信されてもよい。たとえば、エレベーターに乗車した後に、輸送手段は、乗車終了点を伝える自動降車要求をエレベーター制御システムに送信する。
【００９０】
Ｓ５０３：制御システム２００は、無線通信接続に基づいて輸送手段１００から自動降車要求を受信する。
【００９１】
Ｓ５０４：制御システム２００は、乗車装置を乗車終了点に移動する様に制御する。
【００９２】
たとえば、輸送手段がエレベーターに乗車した後に、制御システム２００は乗車終了点、たとえば５階にエレベーターを移動するように制御する。
【００９３】
自動降車要求を受信すると、制御システム２００は、自動降車要求の中の乗車終了点を取得し、乗車装置を乗車終了点まで、たとえば、輸送手段がエレベーターから降車する階まで移動するように制御する。ここで、制御システム２００は、乗車装置を乗車終了点まで移動するように成功裏に制御すると、輸送手段１００に呼出成功メッセージを送信してもよい。そうでなければ、輸送手段１００に呼出失敗メッセージを送信してもよい。輸送手段１００は、呼出失敗メッセージを受信すると、輸送手段の制御システム３００にトラブルシューティング要求を送信してもよい。
【００９４】
ここで、乗車装置が開／閉状態を制御可能なドアを有していると、制御システム２００は、乗車装置が乗車終了点に到着した後に、乗車装置が開ドア状態になるように制御し、それにより輸送手段１００は乗車装置から自動降車可能となる。
【００９５】
したがって、輸送手段の円滑な降車を確実にするために、乗車装置の閉遅延機能が提供されてもよい。たとえば、乗車装置が乗車終了点に到着し開ドア状態になった後に、制御システム２００は、乗車装置が閉遅延状態になるように制御する。乗車装置が閉遅延状態となっているときは、乗車装置の手動閉ボタンは第３のあらかじめ定められた時間無効にされる。輸送手段１００は、乗車装置から降車すると、制御システム２００に閉要求を送信し、制御システム２００は、乗車装置が閉ドア状態に切り替わるように制御し、それにより、輸送手段１００の円滑な利用を確実にする。あるいは、第３のあらかじめ定められた時間の後で、乗車装置は、閉ボタンの手動起動にしたがい閉ドア状態に切り替わることが出来る。
【００９６】
Ｓ５０５：制御システム２００は、無線通信接続に基づいて、輸送手段１００に状態情報を送信する。
【００９７】
制御システム２００は、乗車装置が乗車終了点に到着したことを検知した後に、状態情報を送信してもよい。あるいは、輸送手段１００は、制御システム２００に状態確認要求を送信してもよく、制御システム２００から返送された状態情報を受信する。たとえば、輸送手段は、エレベーターに乗車した後に、エレベーター制御システムに階確認要求を送信し、階情報にしたがい現在の階を知り、乗車終了点に到着したかどうかを判定する。到着していなければ、輸送手段は階確認要求を再送信する。到着していれば、輸送手段は、ドア開確認要求を送信し、制御システム２００から返送された開ドア状態を受信し、ドアが開いているかどうかを判定することが可能である。もし開いていなければ、輸送手段は時間が超過しているかどうかを判定する。時間が超過していれば、輸送手段は、輸送手段の制御システム３００にトラブルシューティング要求を送信してもよい。時間が超過していなければ、輸送手段はドア開確認要求を再送信してもよい。
【００９８】
Ｓ５０６：輸送手段１００は、無線通信接続に基づき、制御システム２００から送信された状態情報を受信する。
【００９９】
Ｓ５０７：輸送手段は、状態情報に基づいて乗車装置が乗車終了点に到着したと判定し、乗車装置から自動降車する。
【０１００】
輸送手段１００が、受信した状態情報にしたがい、乗車装置が乗車終了点に到着したと判定したときは、自動降車の条件が満足されたことを示す。したがって、輸送手段１００は乗車装置から自動降車する。ここで、乗車装置が開／閉状態を制御可能なドアを有するときには、乗車装置から自動降車する前に、本方法はさらに以下を含んでもよい。すなわち、輸送手段は、状態情報にしたがい、乗車装置が開ドア状態であると判定する。
【０１０１】
輸送手段が、状態情報にしたがい、乗車装置が乗車開始点に未到着であるか開ドア状態ではないと判定すると、輸送手段１００は、乗車装置が自動降車の条件を満足するかどうかを繰り返し確認する。たとえば、本方法はさらに以下を含む。すなわち、輸送手段は、状態情報にしたがい、乗車装置が乗車終了点に未到着であると判定すると、第４のあらかじめ定められた時間の後で状態確認要求を再送信する。
【０１０２】
説明されているように、輸送手段１００は乗車装置の制御システム２００との間で無線通信接続を確立し、制御システム２００に自動降車要求を送信するために無線通信接続を用いるが、ここで、自動降車要求は乗車終了点を伝え、それにより制御システムが乗車装置を乗車終了点まで移動するように制御する。輸送手段１００は、制御システム２００から送信された状態情報に基づいて、乗車装置が乗車終了点に到着したと判定すると、乗車装置から自動降車する。このように、輸送手段による乗車手段の自動制御のための開示された方法は、自動利用を実現し、人手と物的資源とを節約するために手動操作の必要性を除去することが可能である。
【０１０３】
一つの実施形態では、利用者が乗車装置から降車するのを邪魔しないように、輸送手段は、乗車装置が乗車終了点に到着したと判定した後にしばらくの間留まって、それから乗車装置からの自動降車を実行してもよい。輸送手段１００は、乗車装置から自動降車する前に、障害物の位置にしたがい、乗車装置からの自動降車のための動作経路、すなわち障害物を回避可能な動作経路を取得してもよい。輸送手段１００は、動作経路に従い乗車装置から自動降車する。障害物による妨害のために、輸送手段１００が、実現可能な動作経路を計算出来ないことが起こりうる。障害物が、移動する障害物、たとえば利用者かも知れないため、移動する障害物は、音声プロンプトによって輸送手段を回避するように警告されてもよい。たとえば、輸送手段は障害物検出を実行する。何の障害物も検出されなければ、エレベーターから自動降車するための動作経路は取得可能であることを示し、輸送手段はエレベーターから自動降車する。障害物が検出されると、時間が超過しているかどうかを判定する。超過していなければ、エレベーターがまだ現在の階を出発していないことを示し、音声プロンプトが与えられる。超過していれば、エレベーターが現在の階を出発したことを示す。したがって、エレベーターに階に戻るように指示するために、あらかじめ定められた時間後に自動降車要求が再送信される。
【０１０４】
一部の実施形態では、輸送手段１００は、乗車装置から降車する前に利用者を回避したり経路を計画したり等の動作を実行してもよく、規定の時間内、すなわち乗車装置が乗車終了点に留まる間に乗車装置から降車できないことが起こりうる。したがって、輸送手段１００が乗車装置から降車出来ない場合、輸送手段１００は、あらかじめ定められた時間後に乗車装置の制御システムに自動降車要求を再送信する。たとえば、乗車装置が乗車終了点に到着した後に、そして乗車装置が乗車終了点を出発するときに輸送手段が乗車装置から降車出来なければ、輸送手段は第２のあらかじめ定められた時間後に自動降車要求を再送信する。自動降車要求を受信すると、乗車装置の制御システム２００は、乗車装置が乗車終了点に再び移動するように制御する。たとえば、輸送手段は１階でエレベーターに乗車し、５階に到着する必要がある。エレベーターが５階に到着し開ドア状態であるときに、輸送手段は開ドア状態のあいだにエレベーターから降車出来ない。エレベーターは５階を出発し別の階に移動する。このときに、輸送手段は、エレベーターを再び５階に移動させるために、あらかじめ定められた時間後に自動降車要求を再送信してもよく、それにより、エレベーターが５階に到着したときに輸送手段はエレベーターから降車する。
【０１０５】
「第２のあらかじめ定められた時間」の「第２の」という語は、様々なあらかじめ定められた時間を区別するために用いているのみであり、順番などの制約を一切課すものではない。
【０１０６】
輸送手段１００は、乗車装置から自動降車する前に乗車装置との間でロックされることが可能なので、乗車装置から降車するときはそれに応じてロックが解除されてもよい。たとえば、輸送手段は、輸送手段１００と乗車装置との間の従前のロックを解除するために、ロック解除要求を輸送手段の制御システム３００に送信し、他の輸送手段と乗車装置との次のロックを容易にする。
【０１０７】
任意で、乗車装置から成功裏に降車した後に、輸送手段１００は、乗車装置の制御システム２００に降車確認教示を送信する。降車確認教示を受信すると、制御システム２００は、輸送手段１００に確認済みの状態情報を返信する。輸送手段１００は、受信した確認済みの状態情報が正しい状態を示していると判定すると、乗車装置との間のロックを解除してもよい。そうでなければ、輸送手段の制御システム３００に誤り記録要求を送信しても良い。
【０１０８】
輸送手段１００は、自動降車の過程で異常状態を検知することがありうる。たとえば、異常状態は以下の状態、すなわち、輸送手段が乗車装置の制御システムとの間の無線通信接続を確立することに失敗する、および輸送手段が制御システムから送信された状態情報を受信することに失敗する、のうちのいずれか１つ以上を含んでもよい。このときに、輸送手段１００は、輸送手段の制御システム３００にトラブルシューティング要求を送信してもよい。トラブルシューティング要求は輸送手段１００が異常状態を検知することを示す。トラブルシューティング要求を受信すると、輸送手段の制御システム３００は故障解析を実行する。たとえば、対応する故障は手動で除去されてもよい。
【０１０９】
図６を参照し、トラブルシューティング方法の例が提供されるが、本方法は以下のステップを含む。
【０１１０】
Ｓ６０１：輸送手段の制御システムは、輸送手段からトラブルシューティング要求を受信し、トラブルシューティング要求は輸送手段が異常状態を検知することを示す。
【０１１１】
ここで、異常状態は以下の状態、すなわち、輸送手段が乗車装置の制御システムとの間の無線通信接続を確立することに失敗する、および輸送手段が乗車装置の制御システムから送信された状態情報を受信することに失敗する、のうちのいずれか１つ以上を含む。
【０１１２】
図３および図５に対応する実施形態の関連する内容は、本実施形態の詳細のために参照されてもよく、ここでは繰り返し記載はされない。
【０１１３】
図７を参照し、乗車装置を制御するための方法の例が提供されるが、本方法は以下のステップを含む。
【０１１４】
Ｓ７０１：携帯機器は乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立する。
【０１１５】
携帯機器は、可搬電子機器、たとえば携帯電話、ラップトップコンピューター、およびパッド等を含む。ここで、携帯機器は、乗車装置に乗車する前または後で乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立してもよく、それは本開示の実施形態で限定されない。確立する方法の詳細情報について、上記の説明における、輸送手段が制御システムとの間で無線通信接続を確立する例が参照されてもよい。
【０１１６】
Ｓ７０２：携帯機器は、無線通信接続に基づいて制御システムに状態制御要求を送信し、状態制御要求は、乗車装置の現在の状態を制御するように制御システムに要求するために用いられる。
【０１１７】
乗車装置の制御システムとの間で無線通信接続を確立した後に、携帯機器は、無線通信接続に基づいて、制御システムに状態制御要求を送信してもよく、状態制御要求を受信すると、制御システムは、要求に基づいて乗車装置の現在の状態を制御する。
【０１１８】
ここで、状態制御要求が示された利用位置を伝えるときは、制御要求は、乗車装置が示された利用位置に移動するように制御するように制御システムに要求するために用いられてもよい。たとえば、制御システムは、乗車装置が乗車開始点または乗車終了点に移動するように制御する。あるいは、乗車装置が開／閉状態を制御可能なドアを有するときは、制御要求は、乗車装置が開ドア状態を維持するようにあるいは閉ドア状態に切り替えるように制御するように制御システムに要求するために用いられてもよい。
【０１１９】
たとえば、乗車装置がエレベーターであり利用者が１階のエレベーター入口に到着しつつあるとき、エレベーターの制御システムとの間で無線通信接続を確立し、確立された無線通信接続に基づいて制御システムに状態制御要求を送信するために、携帯電話が操作されてもよい。状態制御要求は、利用者の乗車開始点、たとえば１階、を示してもよく、それからエレベーターは１階に移動するように制御され、さらに、エレベーターは１階に到着すると開ドア状態を維持するように制御されてもよい。さらに、状態制御要求は、利用者の乗車終了点、たとえば５階、を示してもよく、利用者がエレベーターに乗車した後に、エレベーターは５階に移動するように制御される。
【０１２０】
上記の方法の実施形態に対応して、本開示は対応するハードウェア装置の実施形態を提供し、それらは以下で詳細に説明される。
【０１２１】
図８を参照し、輸送手段１００の例が開示される。輸送手段１００は、プロセッサ８０２、および、プロセッサ８０２に実行されると輸送手段１００にここで説明される様々なステップと方法とを実行させる命令を記憶するメモリ８８０、を備えもよい。メモリ８８０は、不揮発性でコンピュータ読み取り可能であってもよく、記憶された命令は、通信モジュール８０１を含んでもよい。プロセッサ８０２は、メモリ８８０と接続される。
【０１２２】
通信モジュール８０１は、乗車装置の制御システム２００との間で無線通信接続を確立するように構成される。
【０１２３】
プロセッサ８０２は、輸送手段１００に関連する上述の様々なステップと方法とを実行するように構成され、それらは、本発明の実施形態による乗車装置への自動乗車の方法の実施形態、および乗車装置からの自動降車の方法の実施形態を含む。
【０１２４】
たとえば、乗車装置に乗車するために、プロセッサ８０２は、乗車装置の制御システム２００との間で、通信モジュール８０１を実行することによって無線通信接続を確立するように構成される。すなわち、無線通信接続に基づいて制御システム２００に乗車開始点を伝える自動乗車要求を送信し、無線通信接続に基づいて制御システム２００から送信された状態情報を受信し、状態情報に基づいて乗車装置が乗車開始点に到着したと判定し、輸送手段１００が乗車装置に自動乗車するように制御する。
【０１２５】
たとえば、乗車装置から降車するために、プロセッサ８０２は、乗車装置の制御システム２００との間で、通信モジュール８０１を実行することによって無線通信接続を確立するように構成される。すなわち、無線通信接続に基づいて制御システム２００に乗車終了点を伝える自動降車要求を送信し、無線通信接続に基づいて制御システム２００から送信された状態情報を受信し、状態情報に基づいて乗車装置が乗車終了点に到着したと判定し、輸送手段１００が乗車装置から自動降車するように制御する。
【０１２６】
任意で、プロセッサ８０２は、中央処理装置（ＣＰＵ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、または１つ以上の集積回路を備えてもよい。
【０１２７】
輸送手段１００のモジュールは、図４または図５に示される方法の実施形態に基づいてもよく、ここで用語の定義と説明は、図４または図５に示される方法の実施形態中の用語の定義と説明と一致しており、ここでは繰り返し記載はされない。
【０１２８】
図９を参照し、乗車装置の制御システム２００の例が開示される。制御システム２００は、プロセッサ９０２、および、プロセッサ９０２に実行されると制御システム２００にここで説明される様々なステップと方法とを実行させる命令を記憶するメモリ９８０、を備えてもよい。メモリ９８０は、不揮発性でコンピュータ読み取り可能であってもよく、記憶された命令は、通信モジュール９０１を含んでもよい。プロセッサ９０２は、メモリ９８０と接続される。
【０１２９】
通信モジュール９０１は、輸送手段１００との間で無線通信接続を確立ように構成される。
【０１３０】
プロセッサ９０２は、制御システム２００に関連する上述の様々なステップと方法とを実行するように構成され、それらは、本発明の実施形態による乗車装置への自動乗車の方法の実施形態、および本発明の実施形態による乗車装置からの自動降車の方法の実施形態を含む。
【０１３１】
たとえば、プロセッサ９０２は、輸送手段１００との間で、通信モジュール９０１を実行することによって無線通信接続を確立するように構成される。すなわち、無線通信接続に基づいて輸送手段１００から乗車開始点を伝える自動乗車要求を受信し、乗車装置が乗車開始点に移動するように制御し、無線通信接続に基づいて輸送手段１００に、乗車装置が乗車開始点に到着したことを示す状態情報を送信する。
【０１３２】
たとえば、プロセッサ９０２は、輸送手段１００との間で、通信モジュール９０１によって無線通信接続を確立するように構成される。すなわち、無線通信接続に基づいて輸送手段１００から乗車終了点を伝える自動降車要求を受信し、乗車装置が乗車終了点に移動するように制御し、無線通信接続に基づいて輸送手段１００に、乗車装置が乗車終了点に到着したことを示す状態情報を送信する。
【０１３３】
任意で、プロセッサ９０２は、中央処理装置（ＣＰＵ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、または１つ以上の集積回路を備えてもよい。
【０１３４】
乗車装置の制御システム２００のモジュールは、図４または図５に示される方法の実施形態に基づいてもよく、ここで用語の定義と説明は、図４または図５に示される方法の実施形態中の用語の定義と説明と一致しており、ここでは繰り返し記載はされない。
【０１３５】
図１０を参照し、輸送手段の制御システム３００の例が開示される。制御システム３００は、上述のメモリ８８０に記憶されたソフトウェア命令を含んでもよい。制御システム３００は受信モジュール１００１を含んでもよい。
【０１３６】
受信モジュール１００１は、輸送手段１００からトラブルシューティング要求を受信するように構成され、トラブルシューティング要求は、輸送手段が異常状態を検知することを示す。ここで、異常状態は以下の状態、すなわち、輸送手段１００が乗車装置の制御システム２００との間の無線通信接続を確立することに失敗する、および輸送手段１００が乗車装置の制御システム２００から送信された状態情報を受信することに失敗する、のうちのいずれか１つ以上を含む。
【０１３７】
制御システム３００のモジュールは、図６に示される方法の実施形態を実行するように構成されてもよく、ここで用語の定義と説明は、図６に示される方法の実施形態中の用語の定義と説明と一致しており、ここでは繰り返し記載はされない。
【０１３８】
図１１を参照し、携帯機器１１９０の例が開示される。携帯機器１１９０は、プロセッサ１１０２、および、プロセッサ１１０２に実行されると携帯機器１１９０にここで説明される様々なステップと方法とを実行させる命令を記憶するメモリ１１８０、を備えてもよい。メモリ１１８０は、不揮発性でコンピュータ読み取り可能であってもよく、記憶された命令は、通信モジュール１１０１を含んでもよい。プロセッサモジュール１１０２は、メモリ１１８０と接続される。
【０１３９】
通信モジュール１１０１は、プロセッサモジュール１１０２に実行されると、乗車装置の制御システム２００との間で無線通信接続を確立ように構成される。
【０１４０】
プロセッサモジュール１１０２は、本発明の実施形態により乗車装置を制御するための方法の如何なる方法の実施形態も実行するように構成される。たとえば、プロセッサモジュール１１０２は、通信モジュール１１０１を実行することによって、乗車装置の制御システム２００との間で無線通信接続を確立するように構成される。すなわち、無線通信接続に基づいて、乗車装置の走行状態を制御するように制御システムに要求するために用いられる状態制御要求を、制御システムに送信する。
【０１４１】
任意で、プロセッサモジュール１１０２は、中央処理装置（ＣＰＵ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、または１つ以上の集積回路を備えてもよい。
【０１４２】
携帯機器のモジュールは、図７に示される方法の実施形態に基づいてもよく、ここで用語の定義と説明は、図７に示される方法の実施形態中の用語の定義と説明と一致しており、ここでは繰り返し記載はされない。
【０１４３】
記載の容易さと簡潔さのために、上述のシステム、装置およびユニットの動作過程は、上述の実施形態中の対応する過程を参照してもよいことを、当業者は明確に理解すべきであり、ここでは繰り返し記載はされない。
【０１４４】
本開示の実施形態において、開示されたシステム、装置、および方法は、他の仕方で実装されてもよいことを理解されたい。たとえば、上述の装置の実施形態は単なる好ましい例に過ぎない。たとえば、ユニット分割は論理機能の分割であってもよく、実際の実装において分割の他の仕方が用いられてもよい。たとえば、複数のユニットや機構が別のシステムに結合または統合されてもよく、あるいは一部の機能が省略されたり実行されなかったりしてもよい。さらに、示されあるいは論じられた相互結合、直接結合または通信接続は、何らかのインタフェース、装置またはユニットを通した間接的結合または通信接続であってもよく、それは電気的、機械的、または他の形であってもよい。
【０１４５】
別々の部品として説明されたユニットは、物理的に別々であってもなくてもよく、ユニットとして示された部品は、物理的なユニットであってもなくてもよく、すなわち、それらは一つの場所に配置されても、あるいは複数のネットワーク装置に分散していてもよい。実施形態の解決目標を達成するために、現実の要求にしたがい、一部のまたは全てのユニットが選択されてもよい。
【０１４６】
さらに、本開示の実施形態における機能ユニットは、１つの処理ユニットに統合されてもよく、あるいは、それぞれのユニットが独立した物理的なユニットとして存在してもよく、あるいは、２つ以上のユニットが一つのユニットに統合されてもよい。上記の統合されたユニットは、ハードウェアの形としてかソフトウェア機能ユニットの形としてかいずれかで実装可能である。
【０１４７】
統合されたユニットがソフトウェア機能ユニットの形で実装され、販売または独立した製品として用いられるならば、それらはコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されてもよい。そのような理解に基づいて、上述のモジュールはソフトウェア製品として具現化されてもよい。コンピュータソフトウェア製品は記憶媒体に記憶され、コンピュータ装置（パーソナルコンピュータ、サーバー、またはネットワーク機器であってもよい）が上記説明された方法のすべてのあるいは一部のステップを実行することを可能にするいくつかの命令を含む。上述の媒体は、プログラムコードを記憶可能な様々な媒体、たとえば、フラッシュドライブ、ポータブルハードドライブ、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、磁気ディスク、および光ディスク等、を含む。
【０１４８】
上述のとおり、本実施形態は、本開示の技術的解決法を、限定するというよりは単に説明するために用いられる。詳細説明を考慮して、当業者は、彼／彼女が、上記実施形態で説明された技術的解決法をさらに変更することが、あるいは、その一部の技術的機能の等価な置き換えを実行することが可能であると理解すべきであり、一方で、これらの変更や置き換えは、対応する技術的解決法の本質を、本開示の実施形態の精神や範囲から離すものではない。本出願の本質および原理から離れることなく行われるいずれのそのような変更、等価な置き換え、および改善も、すべて本出願の保護範囲に含まれるべきものである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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