(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置アセンブリであって、
モジュール式移動性ベースであって、
モバイルベースプラットフォーム、
前記モバイルベースプラットフォームの一部として配置されるモビリティコントローラ、
前記モバイルベースプラットフォームに接続され、前記モビリティコントローラからの推進制御入力に応じて前記モジュール式移動性ベースの速度を変更させる推進システム、
前記モバイルベースプラットフォームに接続され、前記推進システムに結合され、前記モビリティコントローラからのステアリング制御入力に応じて前記モジュール式移動性ベースの方向性移動を変更させるように動作可能なステアリングシステム、
前記モビリティコントローラへ結合され、前記ベースプラットフォームに配置され、前記モジュール式移動性ベースの経路の物体を自律的に検出して、検出済み物体に関するベースフィードバックセンサデータを前記モビリティコントローラへ提供するように動作可能な複数の移動性ベースセンサ、および
共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第１のインターフェースであって、前記モジュール式移動性ベースのための電力導管と、少なくとも前記モビリティコントローラのためのコマンドおよびデータインターフェース導管を提供する第１のインターフェース
を有するモジュール式移動性ベースと、
前記モジュール式移動性ベースへ取り外し可能に取り付けられるモジュール式補助電力モジュールであって、
前記モジュール式移動性ベースの前記モバイルベースプラットフォームへ取り外し可能に取り付けられ、ペイロード支持面領域と、上部インターロック式アライメントインターフェースと、下部インターロック式アライメントインターフェースとを有するベースアダプタプラットフォームであって、前記ペイロード支持面領域は、前記出荷される物品を支持するために前記ベースアダプタプラットフォームの上部に配置され、前記下部インターロック式アライメントインターフェースは前記モバイルベースプラットフォームへラッチするために前記ベースアダプタプラットフォームの下部に配置されるベースアダプタプラットフォーム、
前記ベースアダプタプラットフォームに移動可能に取り付けられ、前記ベースアダプタプラットフォームから延びる関節式カーゴドア、
前記ベースアダプタプラットフォームの一部として配置される補助電源、および
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第２のインターフェースであって、前記モジュール式補助電力モジュールのための電力導管と、前記モジュール式補助電力モジュールのためのコマンドおよびデータインターフェース導管とを提供する第２のインターフェースであって、前記モジュール式補助電力モジュールのための前記電力導管は前記補助電源に結合され、前記補助電源により提供される電力へアクセスを提供する第２のインターフェース
を備えるモジュール式補助電力モジュールと、
前記モジュール式補助電力モジュールへ取り外し可能に取り付けられるモジュール式カーゴ格納システムであって、
前記モジュール式補助電力モジュールの前記ベースアダプタプラットフォームの上方の前記ペイロード支持面領域を部分的に囲むように構成され、前記ペイロード支持面領域の上方に前記補助電力モジュールの前記関節式カーゴドアと垂直境界を形成する一組の折り畳み構造壁、
前記折り畳み構造壁の内の前記少なくとも１つに配置される一組の作動ラッチ、
前記一組の作動ラッチに結合され、前記一組の作動ラッチを少なくとも前記モジュール式補助電力モジュールの前記ベースアダプタプラットフォームへ取り外し可能にインターロックさせるロックハンドル、および
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第３のインターフェースであって、前記モジュール式カーゴ格納システムのための電力導管と、前記モジュール式カーゴ格納システムのためのコマンドおよびデータインターフェース導管を提供し、前記モジュール式補助電力モジュールのための前記電力導管は前記補助電源へ動作可能に結合され、前記補助電源により提供される電力へアクセスを提供する第３のインターフェース
を備えるモジュール式カーゴ格納システムと、
前記モジュール式カーゴ格納システムの前記折り畳み構造壁の上端へ取り外し可能に取り付けられるモジュール式モバイル自律制御モジュールであって、前記モジュール式カーゴ格納システムの前記折り畳み構造壁の前記上端へ接続されると、前記ペイロード支持面領域の囲い込みを完了するモジュール式モバイル自律制御モジュールであって、
前記カーゴ格納システムの前記折り畳み構造壁の前記上端へ取り外し可能に接続される取り外し可能なモジュール式ハウジング、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジングへ配置され、前記ロックハンドルが前記一組の作動ラッチをラッチポイントへ取り外し可能にインターロックさせると、前記一組の作動ラッチと係合する複数のラッチポイント、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置される自律コントローラ、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置される複数のヒューマンインタラクションインターフェースであって、各々が前記自律コントローラに動作可能に結合される複数のヒューマンインタラクションインターフェース、
前記取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置され、前記自律コントローラに動作可能に結合され、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの位置に関する位置データを生成して、前記位置データを前記自律コントローラへ提供する位置特定回路、
前記モバイル自律制御モジュールに配置され、前記自律コントローラに動作可能に結合される複数の自律センサモジュールであって、検出した前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの外部の環境に関する搭載センサデータを生成して、前記搭載センサデータを前記自律コントローラへ提供するように動作可能な複数の自律センサモジュール、および
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第４のインターフェースであって、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールのための電力導管と、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールのためのコマンドおよびデータインターフェース導管とを提供し、前記コマンドおよびデータインターフェース導管は少なくとも前記自律コントローラに動作可能に結合される、第４のインターフェース
を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュールと
を備えるモジュール式自律ボット装置アセンブリであって、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは少なくとも、
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モビリティコントローラから前記ベースフィードバックセンサデータに関する情報を受信し、
前記自律センサモジュールから前記搭載センサデータを受信し、
少なくとも前記位置特定回路からの前記位置データと、前記モビリティコントローラから受信した前記ベースフィードバックセンサデータに関する情報と、前記自律コントローラが前記自律センサモジュールから受信した前記搭載センサデータと、前記自律コントローラにより保持される目的地情報データとに基づき、ステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを生成し、
前記モビリティコントローラが受信できるよう前記ステアリング制御コマンドと前記推進制御コマンドを前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して送信し、
輸送および配送情報を生成して、生成した輸送および配送情報を前記ヒューマンインタラクションインターフェースへ提供する
ようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、モジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項２】
前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの各々は、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの内の、近接して取り付けられたものの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントである、請求項１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項３】
前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの内の、近接して取り付けられたものの間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を含む、請求項２に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項４】
前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールは、各々が前記モジュール式自律ボット装置アセンブリに組み立てられるため、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの認証済みモジュール式コンポーネントであることが確認される、請求項１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項５】
前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、１つまたは複数の規制ルールと、１つまたは複数の契約ルールと、１つまたは複数の安全ルールとを含む群の内の少なくとも１つに基づく、請求項２に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項６】
前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの決定された作業環境に関するロジスティクス制約情報に基づく、請求項２に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項７】
前記ロジスティクス制約情報は、セキュリティ認証情報応答の一部として識別される、請求項６に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項８】
前記ロジスティクス制約情報は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリのサイズ制限を識別する、請求項６に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項９】
前記ロジスティクス制約情報は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの重量制限を識別する、請求項６に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項１０】
前記ロジスティクス制約情報は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの準備制限を識別する、請求項６に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項１１】
前記準備制限は、予想展開動作中の前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの１つまたは複数の性能閾値を含む、請求項１０に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項１２】
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールは、前記自律コントローラに動作可能に結合される無線ラジオ送受信機をさらに備え、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムとの内の１つまたは複数が、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、および前記モジュール式カーゴ格納システムの各々との間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントではないことを前記無線ラジオ送受信機を介してサーバへ通知し、
認証済みモジュール式コンポーネントではない前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの内の１つまたは複数のための交換コンポーネントを要求する
ようにさらにプログラム的に適合され構成される、請求項２に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項１３】
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムとの内の１つまたは複数が、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、および前記モジュール式カーゴ格納システムの各々との間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントではない場合に、前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置される前記ヒューマンインタラクションインターフェースの内の少なくとも１つの上でコンポーネント交換要求メッセージを生成するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成され、前記コンポーネント交換要求メッセージは、認証済みのモジュール式コンポーネントではない、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムとの内の前記１つまたは複数のための交換コンポーネントを要求する、請求項２に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項１４】
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムとの内の少なくとも１つは、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの内の、近接するもの間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントではないことを示す認証結果を、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムとの内の１つから受信し、
前記受信した認証結果に基づき、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムとの内の１つまたは複数は、認証済みモジュール式コンポーネントではないことを無線ラジオ送受信機を介してサーバへ通知する
ようにさらにプログラム的に適合され構成される、請求項２に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項１５】
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムとの内の少なくとも１つが、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの内の、近接するもの間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントではないことを示す認証結果を、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムとの内の１つから受信し、
受信した認証結果に基づき、前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置される前記ヒューマンインタラクションインターフェースの内の少なくとも１つの上でコンポーネント交換要求メッセージを生成する
ようにさらにプログラム的に適合され構成される、請求項２に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項１６】
前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムの各々とは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、および前記モジュール式カーゴ格納システムの各々との間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントである、請求項１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項１７】
前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、および前記モジュール式カーゴ格納システムの各々との間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を含む、請求項１６に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項１８】
前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、１つまたは複数の規制ルールと、１つまたは複数の契約ルールと、１つまたは複数の安全ルールとを含む群からの少なくとも１つに基づく、請求項１６に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項１９】
前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの決定された作業環境に関するロジスティクス制約情報に基づく、請求項１６に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項２０】
前記ロジスティクス制約情報は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリのサイズ制限を識別する、請求項１９に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項２１】
前記ロジスティクス制約情報は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの重量制限を識別する、請求項２０に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項２２】
前記ロジスティクス制約情報は、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの準備制限を識別する、請求項２０に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項２３】
前記準備制限は、予想展開動作中の前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの１つまたは複数の性能閾値を備える、請求項２２に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項２４】
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールは、前記自律コントローラに動作可能に結合される無線ラジオ送受信機をさらに備え、
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムとの内の１つまたは複数が、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、および前記モジュール式カーゴ格納システムの各々との間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントではないことを前記無線ラジオ送受信機を介してサーバへ通知し、
認証済みモジュール式コンポーネントでない、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムとの内の前記１つまたは複数のための交換コンポーネントを要求する
ようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、請求項１６に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項２５】
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの前記自律コントローラは、
前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムとの内の１つまたは複数が、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記モジュール式移動性ベース、前記モジュール式補助電力モジュール、および前記モジュール式カーゴ格納システムの各々との間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントではない場合に、前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置される前記ヒューマンインタラクションインターフェースの内の少なくとも１つの上でコンポーネント交換要求メッセージを生成するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成され、前記コンポーネント交換要求メッセージは、認証済みのモジュール式コンポーネントではない、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムとの内の前記１つまたは複数のための交換コンポーネントを要求する、請求項１４に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項２６】
前記モジュール式移動性ベースは、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モビリティコントローラへ提供される補助ベース方向制御コマンドに応じて、前記モバイルベースプラットフォームを補助する地面に対する前記モバイルベースプラットフォームの方向を応答的に変更するように動作可能であって、前記モバイルベースプラットフォーム内に配置される一組のサスペンション配向アクチュエータをさらに備える、請求項１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項２７】
前記モジュール式補助電力モジュールは、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記ベースアダプタプラットフォーム上のドアアクチュエータドライバへ提供されるカーゴドア制御コマンドに応じて、前記関節式カーゴドアを応答的に移動させるように動作可能であって、前記ベースアダプタプラットフォームに配置されるカーゴドアアクチュエータをさらに備える、請求項１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項２８】
前記モジュール式補助電力モジュールは、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記ベースアダプタプラットフォーム上のベルトアクチュエータドライバへ提供されるベルト制御コマンドに応じて、前記ベースアダプタプラットフォームに配置される作動ベルト表面を応答的に移動させるように動作可能であって、前記ベースアダプタプラットフォームに配置されるベルトアクチュエータをさらに備える、請求項１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項２９】
前記モジュール式補助電力モジュールは、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記関節式カーゴドア上の斜面ベルトアクチュエータドライバへ提供される斜面ベルト制御コマンドに応じて、前記関節式カーゴドアに配置される作動型斜面ベルト表面を応答的に移動させるように動作可能であって、前記関節式カーゴドアに配置される斜面ベルトアクチュエータをさらに備える、請求項１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項３０】
前記モジュール式補助電力モジュールは、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モジュール式補助電力モジュール上の作動型電気機械ロックへ提供されるドアロック制御コマンドに応じて、前記関節式カーゴドアを応答的に固定させるように動作可能であって、前記モジュール式補助電力モジュールに配置される作動型電気機械ロックをさらに備える、請求項１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項３１】
前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モジュール式カーゴ格納システム上の作動型電気機械ロックへ提供されるドアロック制御コマンドに応じて、前記関節式カーゴドアを応答的に固定させるように動作可能であって、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型電気機械ロックをさらに備える、請求項１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項３２】
前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記自律コントローラにより生成され前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モジュール式カーゴ格納システム上の作動型電気機械ロックへ提供されるラッチロッキング制御コマンドに応じて前記一組の作動ラッチを応答的に作動させるように動作可能であって、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型電気機械ロックをさらに備える、請求項１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項３３】
前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モジュール式カーゴ格納システム上の気候制御モジュールへ提供される気候制御コマンドに応じて、前記ペイロード支持面領域内の環境を所望の環境に維持するために、前記ペイロード支持面領域の環境を応答的に変更させるように動作可能であって、前記モジュール式カーゴ格納システム内に配置される気候制御モジュールをさらに備える、請求項１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項３４】
前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モジュール式カーゴ格納システム上の作動型スライドアームへ提供されるスライドアーム制御コマンドに応じて、前記ペイロード支持面領域内の前記出荷される物品を応答的に移動させるように動作可能であって、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームをさらに備える、請求項１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項３５】
前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記自律コントローラにより生成され、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モジュール式カーゴ格納システム上の作動型把持アームへ提供される把持アーム制御コマンドに応じて、前記ペイロード支持面領域内の前記出荷される物品を応答的に取得して移動させるように動作可能であって、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームをさらに備える、請求項１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項３６】
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールは、前記取り外し可能なモジュール式ハウジングの下面側に配置され、前記自律コントローラに動作可能に結合される１つまたは複数のペイロード監視センサであって、前記ペイロード支持面領域に関するペイロードセンサデータを生成して、前記ペイロードセンサデータを前記自律コントローラへ提供する１つまたは複数のペイロード監視センサをさらに備え、前記自律コントローラは前記ペイロードセンサデータを監視するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、請求項１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項３７】
前記１つまたは複数のペイロード監視センサは、前記取り外し可能なモジュール式ハウジングの前記下面側に取り付けられた取り外し可能なセンサポッド内に実装され、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記自律コントローラに動作可能に結合される、請求項３６に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項３８】
前記取り外し可能なセンサポッドは、前記自律コントローラにより保持される割り当てディスパッチ使用プロファイルにマッチする所定のセンサタイプの前記ペイロード監視センサの内の少なくともいくつかを含む、請求項３７に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項３９】
前記自律コントローラにより保持される前記割り当てディスパッチ使用プロファイルは、前記自律コントローラが受信した、モジュール式自律ボット装置の前記割り当てディスパッチ動作に関するデータを備える、請求項３８に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項４０】
前記自律センサモジュールの内の１つまたは複数は、前記取り外し可能なモジュール式ハウジングに取り付けられた取り外し可能なセンサポッド内に実装され、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記自律コントローラに動作可能に結合される、請求項１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項４１】
前記取り外し可能なセンサポッドは、前記自律コントローラにより保持される割り当てディスパッチ使用プロファイルにマッチする所定のセンサタイプの前記自律センサモジュールの内の少なくともいくつかを含む、請求項４０に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項４２】
前記自律コントローラにより保持される前記割り当てディスパッチ使用プロファイルは、前記自律コントローラにより受信される、モジュール式自律ボット装置の前記割り当てディスパッチ動作に関するデータを備える、請求項４１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項４３】
前記モジュール式モバイル自律制御モジュールは、前記取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置され、前記自律コントローラに動作可能に結合される無線ラジオ送受信機のインターフェースをさらに備え、前記無線ラジオ送受信機は、モジュール式自律ボット装置の外部に配置される外部無線ノードと通信するように動作可能である、請求項１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項４４】
前記外部無線ノードは、ハンドヘルド無線ユーザアクセスデバイスを備える、請求項４３に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項４５】
前記外部無線ノードは、前記モジュール式自律ボット装置の外部に配置されるサーバを備える、請求項４３に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項４６】
前記自律コントローラは、サーバから送信される前記モジュール式自律ボット装置の割り当てディスパッチ使用プロファイルを受信するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成され、前記割り当てディスパッチ使用プロファイルは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの一部として使用される、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールの各々のタイプを識別する、請求項４３に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項４７】
前記モジュール式自律ボット装置の前記割り当てディスパッチ使用プロファイルは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの一部として使用される、前記モジュール式移動性ベースと、前記モジュール式補助電力モジュールと、前記モジュール式カーゴ格納システムと、前記モジュール式モバイル自律制御モジュールとの各々の認証状況を確認するために使用される認証情報を提供する、請求項４６に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項４８】
前記自律コントローラは、前記無線ラジオ送受信機のインターフェースを介して前記外部無線ノードから、前記モジュール式自律ボット装置のための遠隔コマンド入力を無線で受信するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、請求項４３に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項４９】
前記遠隔コマンド入力は、配送供給者からの遠隔制御入力を備える、請求項４８に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項５０】
前記遠隔コマンド入力は、配送受取人からの遠隔制御入力を備える、請求項４８に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項５１】
前記自律コントローラは、前記外部無線ノードとして、ナビゲーション補助をバックエンドサーバへ無線で要求して、前記ナビゲーション補助を前記バックエンドサーバから無線で受信するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、請求項４３に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項５２】
前記自律コントローラは、前記外部無線ノードとして、許可されたハンドヘルド無線ユーザアクセスデバイスへ、ナビゲーション補助を無線で要求して、前記許可されたハンドヘルド無線ユーザアクセスデバイスから前記ナビゲーション補助を無線で受信するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、請求項４３に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項５３】
前記自律コントローラは、
前記モジュール式自律ボット装置の割り当てディスパッチ使用プロファイルに応じて、前記モジュール式自律ボット装置の現在位置が前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの目的地点の閾値距離内にあるときを検出し、
前記無線ラジオ送受信機のインターフェースを介して前記外部無線ノードへ遠隔制御要求を送信し、
前記無線ラジオ送受信機を介して前記外部無線ノードから一連の遠隔制御コマンド入力を受信し、
前記一連の遠隔制御コマンド入力に基づき、応答ステアリング制御コマンドと応答推進制御コマンドを生成し、
前記モビリティコントローラが受信するように、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して、前記応答ステアリング制御コマンドと前記応答推進制御コマンドを前記モビリティコントローラへ送信して、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地点へ移動するときに、展開動作の最終セグメントにある前記モジュール式自律ボット装置アセンブリのナビゲーションを前記外部無線ノードが制御することを可能にする
ようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、請求項４３に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項５４】
前記自律コントローラは、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地点へ移動するときに、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記展開動作の前記最終セグメント中に、前記モビリティコントローラから前記ベースフィードバックセンサデータを受信し、
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリが前記目的地点へ移動するときに、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記展開動作の前記最終セグメント中に、前記自律センサモジュールから前記搭載センサデータを受信し、
受信したベースフィードバックセンサデータと前記受信した搭載センサデータとのサブセットを、遠隔ナビゲーションフィードバック情報として、前記外部無線ノードへ送信する
ようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、請求項５３に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項５５】
前記自律コントローラは、前記受信したベースフィードバックセンサデータと前記受信した搭載センサデータの内の少なくとも一部で、前記自律コントローラに関する搭載ルーティング情報を更新するようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、請求項５３に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項５６】
前記搭載ルーティング情報は、マッピング情報のデータベースを備え、
前記マッピング情報の前記データベースを更新する、前記受信したベースフィードバックセンサデータと前記受信した搭載センサデータの内の前記一部は、前記展開動作の前記最終セグメントのための前記マッピング情報の前記データベース内に存在する情報よりも高レベルの定義情報を提供する、請求項５５に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項５７】
前記自律コントローラは、
前記モビリティコントローラから前記ベースフィードバックセンサデータを受信し、
前記自律センサモジュールから前記搭載センサデータを受信し、
前記ベースフィードバックセンサデータと前記搭載センサデータに基づき、接近する悪影響を検出し、
検出した接近する悪影響に応じて、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される前記作動型電気機械ロックのためのフェイルセーフモードロック解除信号を生成し、
前記検出した接近する悪影響に応じて、前記モジュール式カーゴ格納システム上の前記作動型電気機械ロックへ前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記フェイルセーフモードロック解除信号を送信して、前記作動型電気機械ロックに前記一組の作動ラッチをロック解除させる
ようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、請求項３２に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項５８】
前記自律コントローラは、
故障閾値電力レベル未満の前記補助電源の不利な電力レベルを検出し、
前記補助電源の前記検出した不利な電力レベルに応じて、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される前記作動型電気機械ロックのためのフェイルセーフモードロック解除信号を生成し、
前記補助電源の前記検出した不利な電力レベルに応じて、前記モジュール式カーゴ格納システム上の前記作動型電気機械ロックへ前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記フェイルセーフモードロック解除信号を送信して、前記作動型電気機械ロックに前記一組の作動ラッチをロック解除させる
ようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、請求項３２に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項５９】
前記自律コントローラは、
サーバへ支援要求を送信した後で、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される前記作動型電気機械ロックのためのフェイルセーフモードロック解除信号を生成し、
前記補助電源の前記検出した不利な電力レベルに応じて、前記モジュール式カーゴ格納システム上の前記作動型電気機械ロックへ前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記フェイルセーフモードロック解除信号を送信して、前記作動型電気機械ロックに前記一組の作動ラッチをロック解除させる
ようにさらにプログラム的に適合され構成される、請求項３２に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項６０】
前記自律コントローラは、
外部無線ノードへ支援要求を送信した後で、前記モジュール式カーゴ格納システムに配置される前記作動型電気機械ロックのためのフェイルセーフモードロック解除信号を生成し、
前記補助電源の前記検出した不利な電力レベルに応じて、前記モジュール式カーゴ格納システム上の前記作動型電気機械ロックへ前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記フェイルセーフモードロック解除信号を送信して、前記作動型電気機械ロックに前記一組の作動ラッチをロック解除させる
ようにさらにプログラム的に適合され動作可能に構成される、請求項３２に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項６１】
前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記ペイロード支持面領域内に配置され、前記折り畳み構造壁の内の少なくとも１つに取り外し可能に取り付けられ、前記ペイロード支持面領域を複数のペイロードコンパートメントに分割する少なくとも１つの棚状セパレータをさらに備える、請求項１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項６２】
前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記ペイロードコンパートメントの内の１つ内に配置され、少なくとも電力を受け取るために、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへ結合され、前記ペイロードコンパートメントの内の前記１つ内の環境を所望の環境に維持するために、前記ペイロードコンパートメントの内の前記１つ内の環境を変更するように動作可能な、気候制御モジュールをさらに備える、請求項６１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項６３】
前記気候制御モジュールは、前記折り畳み構造壁の内の１つに取り付けられる、請求項６２に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項６４】
前記気候制御モジュールは、前記少なくとも１つの棚状セパレータに取り付けられる、請求項６２に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項６５】
前記気候制御モジュールは、前記ペイロードコンパートメントの内の前記１つ内に取り外し可能に配置される、請求項６２に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項６６】
前記モジュール式カーゴ格納システムは、
前記ペイロードコンパートメントの内の第１の内部に配置され、少なくとも電力を受け取るために、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへ結合され、前記ペイロードコンパートメントの内の前記第１の内部の環境を第１の所望の環境に維持するために、前記ペイロードコンパートメントの内の前記第１の内部の環境を変更するように動作可能な、第１の取り外し可能な気候制御モジュールと、
前記ペイロードコンパートメントの内の第２の内部に配置され、少なくとも電力を受け取るために、前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへ結合され、前記ペイロードコンパートメントの内の前記第２の内部の環境を第２の所望の環境に維持するために、前記ペイロードコンパートメントの内の前記第２の内部の環境を変更するように動作可能な、第２の取り外し可能な気候制御モジュールと
をさらに備える、請求項６１に記載のモジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項６７】
出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置アセンブリであって、
モジュール式移動性ベースであって、
ナビゲーション入力に応じて、操縦可能な動力式ベースプラットフォームの移動および経路に変更を生じさせる操縦可能な動力式ベースプラットフォーム、
前記操縦可能な動力式ベースプラットフォームに配置され、前記モジュール式移動性ベースの前記経路の物体に関するベースフィードバックセンサデータを生成するように動作可能な複数のベースセンサ、
地面に対する前記操縦可能な動力式ベースプラットフォームの方向を傾斜させるための一組のアクチュエータ、
前記ベースプラットフォームの一部として配置され、前記ベースセンサと前記一組のアクチュエータとに結合され、前記ベースフィードバックセンサデータを受信して、前記ナビゲーション入力を生成するように動作可能なモビリティコントローラ、および
少なくとも前記モビリティコントローラへ結合される共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第１のインターフェース
を備えるモジュール式移動性ベースと、
前記モジュール式移動性ベースに取り外し可能に接続されるモジュール式補助電力モジュールであって、
ベースアダプタプラットフォームの上部にペイロード領域を有するベースアダプタプラットフォーム、
前記ベースアダプタプラットフォームの一部として配置される補助電源、
前記ベースアダプタプラットフォームの側面から延びる関節式カーゴドア、および
電力を受け取るために少なくとも前記補助電源に結合される前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第２のインターフェース
を備えるモジュール式補助電力モジュールと、
前記モジュール式補助電力モジュールに取り外し可能に接続されるモジュール式カーゴ格納モジュールであって、
前記ベースアダプタプラットフォーム上に組み立てられ、前記ベースアダプタプラットフォームの上方の少なくとも３つの側面上のペイロード領域を部分的に囲む一組の折り畳み構造壁であって、前記モジュール式補助電力モジュールの前記関節式カーゴドアと前記ペイロード領域の上方に垂直境界を形成する一組の折り畳み構造壁、
前記モジュール式カーゴ格納モジュールを前記ベースアダプタプラットフォームにラッチさせるためのロックハンドル、および
前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第３のインターフェース
を備えるモジュール式カーゴ格納モジュールと、
前記モジュール式カーゴ格納モジュールの前記折り畳み構造壁の上部に取り外し可能に接続されるモジュール式モバイル自律モジュールであって、前記モジュール式モバイル自律モジュールは前記モジュール式カーゴ格納モジュールの前記折り畳み構造壁の前記上部に接続されると、前記ペイロード領域の囲い込みを完了し、
前記モジュール式モバイル自律モジュール上に配置される複数のヒューマンインタラクションインターフェース、
前記モジュール式モバイル自律モジュールに配置される複数の自律センサモジュール、
前記モジュール式モバイル自律モジュール上の前記ヒューマンインタラクションインターフェースと前記自律センサモジュールに結合されるインターフェース回路を有する自律コントローラ、
少なくとも前記自律コントローラへ結合される前記共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへの第４のインターフェース、および
前記自律コントローラに結合され、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置される外部無線ノードへ無線通信経路を提供するように動作可能な無線通信インターフェース
を備えるモジュール式モバイル自律モジュールと
を備え、
前記モジュール式モバイル自律モジュールの前記自律コントローラは、
少なくとも第１の共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記モビリティコントローラから前記ベースフィードバックセンサデータに関する情報を受信し、
前記自律センサモジュールから搭載センサデータを受信し、
少なくとも位置特定回路からの位置データと、前記モビリティコントローラから受信した前記ベースフィードバックセンサデータに関する前記情報と、前記自律コントローラが前記自律センサモジュールから受信した前記搭載センサデータと、前記自律コントローラにより保持される目的地情報データとに基づき、ステアリング制御コマンドと推進制御コマンドを生成し、
前記モビリティコントローラが受信できるよう、少なくとも第４の共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスを介して前記ステアリング制御コマンドと前記推進制御コマンドを前記第１の共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ伝送バスへ送信し、
輸送および配送情報を生成して、前記生成した輸送および配送情報をヒューマンインタラクションインターフェースへ提供する
ようにプログラム的に適合され動作可能に構成される、モジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項６８】
出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置アセンブリであって、
モジュール式移動性ベースであって、
ベースプラットフォーム、
前記ベースプラットフォームの一部として配置されるモビリティコントローラ、
前記ベースプラットフォーム上の推進システムであって、前記モビリティコントローラからの入力に応答する推進システム、
前記推進システムに結合され、前記モビリティコントローラからの入力に応じて、前記モジュール式移動性ベースの移動に変更を発生させることように動作可能なステアリングシステム、
前記モビリティコントローラに結合され、前記ベースプラットフォームに配置される複数のセンサであって、前記モジュール式移動性ベースの経路の物体および障害物を自律的に検出して、前記モビリティコントローラへ検出に関するフィードバックデータを提供するように動作可能な複数のセンサ、および
地面に接触する前記推進システムの部分に対する前記ベースプラットフォームの方向を傾斜させるための一組のアクチュエータ
を備えるモジュール式移動性ベースと、
動力式移動性ベースに取り付けられるモジュール式補助電力モジュールであって、
前記動力式移動性ベースへ電力を供給するための電源接続、および
前記補助電力モジュールの側面から延びる関節式カーゴドア
を少なくとも備えるモジュール式補助電力モジュールと、
前記補助電力モジュールに取り付けられるモジュール式カーゴ格納システムであって、
前記ベースプラットフォームの上方の少なくとも３つの側面上のペイロード領域を部分的に囲むように構成され、前記補助電力モジュールの前記関節式カーゴドアと前記ペイロード領域の垂直境界を形成する一組の折り畳み構造壁、
前記モジュール式カーゴ格納システムを前記ベースプラットフォームにラッチさせるためのロックハンドル、および
前記モジュール式補助電力モジュールと前記モジュール式移動性ベースからの通信および電力導管を提供する電力およびデータ伝送バス
を備えるモジュール式カーゴ格納システムと、
前記カーゴ格納システムの前記折り畳み構造壁の上端に接続されるモジュール式モバイル自律モジュールであって、前記モジュール式モバイル自律モジュールは、前記モジュール式カーゴ格納システムの前記折り畳み構造壁の前記上端に接続されると、前記ペイロード領域の前記囲い込みを完了し、
前記モバイル自律モジュールの端部に配置される複数のヒューマンインタラクションインターフェース、
前記モバイル自律モジュールに配置される複数のセンサ、
前記モバイル自律モジュール上の前記ヒューマンインタラクションインターフェースおよび前記センサに結合されるインターフェース回路と、前記動力式移動性ベースと動作可能に通信するための前記電力およびデータ伝送バスを有するコントローラ、および
前記コントローラへ結合される無線通信インターフェース
を備えるモジュール式モバイル自律モジュールと
を備える、モジュール式自律ボット装置アセンブリ。
【請求項６９】
出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置アセンブリのオンデマンド構築方法であって、
アセンブリサーバが前記モジュール式自律ボット装置アセンブリのアセンブリ要求を受信するステップと、
前記アセンブリサーバが、前記アセンブリ要求に基づき、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの許可部分として使用される、モジュール式移動性ベースと、モジュール式補助電力モジュールと、モジュール式カーゴ格納システムと、モジュール式モバイル自律制御モジュールとの各々のタイプを識別する割り当てディスパッチ使用プロファイルを生成するステップと、
選択済みモジュール式移動性ベースと選択済みモジュール式補助電力モジュールの各々に配置されるインターロック式アライメントインターフェースを使用して、前記選択済みモジュール式移動性ベースを前記選択済みモジュール式補助電力モジュールへ取り外し可能に取り付けるステップと、
選択済みモジュール式カーゴ格納システムを前記選択済みモジュール式補助電力モジュールの上部へ取り外し可能に取り付けるステップと、
選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールを前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムの上部へ取り外し可能に取り付けるステップと、
前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムに配置される少なくとも一組の作動ラッチを作動させるロックハンドルを使用して、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムを、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールの各々へ固定するステップと、
前記アセンブリサーバが、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールへ前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記割り当てディスパッチ使用プロファイルをダウンロードするステップと、
前記割り当てディスパッチ使用プロファイルの認証情報に応じて、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムとの各々を認証するステップと
を含む、方法。
【請求項７０】
認証するステップは、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムと、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールとの内の、近接して取り付けられたものの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクを含む、請求項６９に記載の方法。
【請求項７１】
前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムと、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールとの内の、近接して取り付けられたものの間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を含む、請求項７０に記載の方法。
【請求項７２】
認証するステップは、前記割り当てディスパッチ使用プロファイルの前記認証情報に応じて、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールが、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムの各々を認証することを含む、請求項６９に記載の方法。
【請求項７３】
認証するステップは、前記割り当てディスパッチ使用プロファイルの前記認証情報に応じた、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記選択済みモジュール式移動性ベース、前記選択済みモジュール式補助電力モジュール、および前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムの各々との間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクを含む、請求項６９に記載の方法。
【請求項７４】
前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、前記割り当てディスパッチ使用プロファイルの前記認証情報に応じた、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記選択済みモジュール式移動性ベース、前記選択済みモジュール式補助電力モジュール、および前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムの各々との間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を含む、請求項７３に記載の方法。
【請求項７５】
前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールがコンポーネント交換要求メッセージを前記アセンブリサーバへ送信するステップをさらに含む方法であり、前記コンポーネント交換要求メッセージは、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムとの内の１つまたは複数は、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールと、前記選択済みモジュール式移動性ベース、前記選択済みモジュール式補助電力モジュール、および前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムの各々との間の前記コンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証済みモジュール式コンポーネントではないことを示す、請求項７３に記載の方法。
【請求項７６】
前記コンポーネント交換要求メッセージの受信により、前記割り当てディスパッチ使用プロファイルの前記認証情報に応じて、前記アセンブリサーバは、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの認証されていないモジュール式コンポーネントとして示された、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムとの内の１つの交換を開始する、請求項７５に記載の方法。
【請求項７７】
前記割り当てディスパッチ使用プロファイルに従い、前記アセンブリサーバが、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムと、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールとの各々をモジュール式ボットコンポーネントストレージから引き出させるステップをさらに含む、請求項６９に記載の方法。
【請求項７８】
前記割り当てディスパッチ使用プロファイルで識別される所望のロジスティクス作業に応じて、前記アセンブリサーバが、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムと、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールとの各々が、モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択されるようにするステップをさらに含む、請求項６９に記載の方法。
【請求項７９】
前記モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択される前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記所望のロジスティクス作業のカーゴサイズ特性に基づき選択される、請求項７８に記載の方法。
【請求項８０】
前記モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択される前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記所望のロジスティクス作業の編成されたストレージ特性に基づき選択される、請求項７８に記載の方法。
【請求項８１】
前記モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択される前記モジュール式カーゴ格納システムは、前記所望のロジスティクス作業の環境ストレージ特性に基づき選択される、請求項７８に記載の方法。
【請求項８２】
前記モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択される前記モジュール式移動性ベースは、前記所望のロジスティクス作業の予想経路に基づき選択される、請求項７８に記載の方法。
【請求項８３】
前記モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択される前記モジュール式移動性ベースは、前記所望のロジスティクス作業のベースセンサ要件に基づき選択される、請求項７８に記載の方法。
【請求項８４】
前記モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択される前記モジュール式補助電力モジュールは、前記所望のロジスティクス作業の電力要件に基づき選択される、請求項７８に記載の方法。
【請求項８５】
前記モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択される前記モジュール式補助電力モジュールは、前記所望のロジスティクス作業の関節式配達支援要件に基づき選択される、請求項７８に記載の方法。
【請求項８６】
前記モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択される前記モジュール式モバイル自律制御モジュールは、前記所望のロジスティクス作業の自律センサモジュール要求に基づき選択される、請求項７８に記載の方法。
【請求項８７】
前記割り当てディスパッチ使用プロファイルである複数のライセンスされたフリート使用プロファイルの内の１つに応じて、前記アセンブリサーバが、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムと、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールとの各々を、フリートモジュール式ボットコンポーネントストレージから引き出させるステップをさらに含む、請求項６９に記載の方法。
【請求項８８】
ベンディングマシンから、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムと、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールとの内の少なくとも１つを分配するステップをさらに含む、請求項６９に記載の方法。
【請求項８９】
複数の異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムを保持するベンディングマシンから、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記許可部分の内の１つとして使用される前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムを分配するステップをさらに含む、請求項６９に記載の方法。
【請求項９０】
前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記アセンブリ要求に応じて、ベンディングマシンが、前記アセンブリサーバから、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムと、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールとの内の少なくとも１つの選択を受信するステップであって、前記選択は、前記アセンブリ要求に基づき、前記モジュール式自律ボット装置アセンブリの前記許可部分として使用される、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済みモジュール式補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムと、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールとの各々の前記タイプを識別する前記割り当てディスパッチ使用プロファイルと合致するステップと、
前記ベンディングマシンから、前記選択済みモジュール式移動性ベースと、前記選択済み補助電力モジュールと、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システムと、前記選択済みモジュール式モバイル自律制御モジュールとの内の前記選択された１つを分配するステップと
をさらに含む、請求項６９に記載の方法。
【請求項９１】
ベンディングマシンから取り外し可能なモジュールを分配するステップであって、前記選択済みモジュール式カーゴ格納システム内に配備するための前記取り外し可能なモジュールは、取り外し可能な気候制御モジュールと、取り外し可能なセンサポッドと、取り外し可能なセパレータとからなる群の内の１つを備える、分配するステップをさらに含む、請求項６９に記載の方法。
【請求項９２】
前記ベンディングマシンから分配される前記取り外し可能な気候制御モジュールは、前記ベンディングマシンから分配可能な複数のタイプの取り外し可能な気候制御モジュールの内の１つを備え、異なるタイプの取り外し可能な気候制御モジュールの各々は、異なる環境制御範囲を有する、請求項９１に記載の方法。
【請求項９３】
前記ベンディングマシンから分配される前記取り外し可能なセンサポッドは、前記ベンディングマシンから分配可能な複数のタイプの取り外し可能なセンサポッドの内の１つを備え、異なるタイプの取り外し可能なセンサポッドの各々は、異なる特性タイプのセンサを有する、請求項９１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般に、ロジスティクス分野におけるシステム、装置、アセンブリ、および方法に関し、より具体的には、多目的タイプのモジュール式自律ロジスティクスビークル輸送（ＭＡＬＶＴ）またはノード対応型自律輸送ビークル（ＡＶ）の要素、そのような多目的タイプのモジュール式自律ロジスティクスビークル輸送（ＭＡＬＶＴ）またはノード対応型自律輸送ビークル（ＡＶ）のアセンブリ、および多目的タイプのモジュール式自律ロジスティクスビークル輸送（ＭＡＬＶＴ）またはノード対応型自律輸送ビークル（ＡＶ）を有するシステム、を含み活用する高度自律輸送システムの配置および使用に関連する拡張システム、装置、アセンブリ、および方法の様々な態様に関する。
【０００２】
（優先権および関連出願）
本願は、２０１８年３月１４日に出願された“Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ，  Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ，  ａｎｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｉｎｖｏｌｖｉｎｇ  ａ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ  Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｏｆ  Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  ｔｈｅ  Ｓａｍｅ．”と題された、関連する米国仮特許出願第６２／６４２，７３２号への優先権の利益をここに主張する。
【０００３】
また、本願は、以下の同時出願された非仮特許出願にも主題が関係しており、各出願も上記仮特許出願に対する優先権の利益を主張している。（１）“Ａ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｍｏｂｉｌｉｔｙ  Ｂａｓｅ  ｆｏｒ  ａ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ  Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ”と題された非仮特許出願第    ／      ，      号、（２）“Ａ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｍｏｂｉｌｉｔｙ  Ｂａｓｅ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  ｆｏｒ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔｉｎｇ  ａｎ  Ｉｔｅｍ  Ｂｅｉｎｇ  Ｓｈｉｐｐｅｄ”  と題された非仮特許出願第    ／      ，      号、（３）“Ａ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ａｕｘｉｌｉａｒｙ  Ｐｏｗｅｒ  Ｍｏｄｕｌｅ  ｆｏｒ  ａ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｂｏｔ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  ｔｈａｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔｓ  ａｎ  Ｉｔｅｍ  Ｂｅｉｎｇ  Ｓｈｉｐｐｅｄ”  と題された非仮特許出願第    ／      ，      号、（４）“Ａ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｃａｒｇｏ  Ｓｔｏｒａｇｅ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  ｆｏｒ
ｕｓｅ  ｏｎ  ａ  Ｂａｓｅ  Ｐｌａｔｆｏｒｍ  ｏｆ  ａ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｂｏｔ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  ｔｈａｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔｓ  ａｎ
Ｉｔｅｍ  Ｂｅｉｎｇ  Ｓｈｉｐｐｅｄ”と題された非仮特許出願第    ／      ，  
号、（５）“Ａ  Ｄｅｔａｃｈａｂｌｅ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｍｏｂｉｌｅ  Ａｕｔｏｎｏｍｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｍｏｄｕｌｅ  ｆｏｒ  ａ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｂｏｔ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  ｔｈａｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔｓ  ａｎ  Ｉｔｅｍ  Ｂｅｉｎｇ  Ｓｈｉｐｐｅｄ”と題された非仮特許出願第    ／      ，      号、（６）“Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｏｆ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  ａ  Ｄｉｓｐａｔｃｈｅｄ  Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ  Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ  Ｒｅｌａｔｅｄ  ｔｏ  ａｎ  Ｉｔｅｍ  Ｂｅｉｎｇ  Ｓｈｉｐｐｅｄ  ａｎｄ  Ｕｓｉｎｇ  ａ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｂｏｔ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ａｎｄ  ａ  Ｄｉｓｐａｔｃｈ  Ｓｅｒｖｅｒ”と題された非仮特許出願第    ／      ，      号、（７）“Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｏｆ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  ａｎ  Ｉｎｖｅｎｔｏｒｙ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｄｉｓｐａｔｃｈｅｄ  Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ  Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  ａｎ  Ｉｎｖｅｎｔｏｒｙ  Ｉｔｅｍ  ａｎｄ  Ｕｓｉｎｇ  ａ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｂｏｔ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ａｎｄ  ａ  Ｄｉｓｐａｔｃｈ  Ｓｅｒｖｅｒ”と題された非仮特許出願第    ／      ，  
号、（８）“Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｏｆ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  ａ  Ｄｉｓｐａｔｃｈｅｄ  Ｓｔｏｒｅ−ｔｏ−Ｃｏｎｓｕｍｅｒ  Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ  Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ
Ｒｅｌａｔｅｄ  ｔｏ  ａｎ  Ｏｒｄｅｒｅｄ  Ｉｔｅｍ  ａｎｄ  Ｕｓｉｎｇ  ａ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｂｏｔ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ａｎｄ  ａ  Ｄｉｓｐａｔｃｈ  Ｓｅｒｖｅｒ”と題された非仮特許出願第    ／  
，      号、（９）“  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｏｆ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  ａ  Ｄｉｓｐａｔｃｈｅｄ  Ｃｏｎｓｕｍｅｒ−ｔｏ−Ｓｔｏｒｅ  Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ  Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ  Ｒｅｌａｔｅｄ  ｔｏ  ａｎ  Ｉｔｅｍ  Ｂｅｉｎｇ  Ｒｅｐｌａｃｅｄ  Ｕｓｉｎｇ  ａ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｂｏｔ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ
Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ａｎｄ  ａ  Ｄｉｓｐａｔｃｈ  Ｓｅｒｖｅｒ”と題された非仮特許出願第    ／      ，      号、（１０）“  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｏｆ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  ａ  Ｄｉｓｐａｔｃｈｅｄ  Ｍｅｄｉａｌ  Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ  Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ  Ｒｅｌａｔｅｄ  ｔｏ  ａ  Ｄｉａｇｎｏｓｉｓ  Ｋｉｔ  ｆｏｒ  Ｔｒｅａｔｉｎｇ  ａ  Ｐａｔｉｅｎｔ  ａｎｄ  Ｕｓｉｎｇ  ａ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｂｏｔ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ａｎｄ  ａ  Ｄｉｓｐａｔｃｈ  Ｓｅｒｖｅｒ”と題された非仮特許出願第    ／      ，      号、（１１）“Ａｐｐａｒａｔｕｓ  ａｎｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ｏｆ  ａ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｃａｒｔ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｆｏｒ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔｉｎｇ  ａｎ  Ｉｔｅｍ  Ｂｅｉｎｇ  Ｓｈｉｐｐｅｄ”と題された非仮特許出願第
／      ，      号、（１２）“Ａｐｐａｒａｔｕｓ，  Ｓｙｓｔｅｍｓ，  ａｎｄ
Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  ａ  Ｄｉｓｐａｔｃｈｅｄ  Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ  Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  ａ  Ｄｅｌｉｖｅｒａｂｌｅ  Ｉｔｅｍ  ｆｒｏｍ  ａ  Ｈｏｌｄ−ａｔ−Ｌｏｃａｔｉｏｎ  Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ  Ｆａｃｉｌｉｔｙ  Ｕｓｉｎｇ  ａ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｂｏｔ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ，  ａ  Ｄｉｓｐａｔｃｈ  Ｓｅｒｖｅｒ  ａｎｄ  ａｎ  Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｒｅｍｏｔｅｌｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ  Ｒｅｃｅｐｔａｃｌｅ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ”と題された非仮特許出願第    ／      ，      号、（１３）“Ｍｅｔｈｏｄｓ  ａｎｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ｆｏｒ  Ｎａｖｉｇａｔｉｎｇ
ｔｏ  ａ  Ｄｅｓｉｇｎａｔｅｄ  Ｓｈｉｐｐｉｎｇ  Ｌｏｃａｔｉｏｎ  ａｓ  Ｐａｒｔ  ｏｆ  ａ  Ｍｕｌｔｉ−Ｌｅｇ  Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ  Ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ  ｕｓｉｎｇ  ａ  Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｎｏｄｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ  ａｎｄ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｎｏｄｅ−Ｅｎａｂｌｅｄ  Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｖｅｈｉｃｌｅｓ  ｉｎ  ｔｈｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ”と題された非仮特許出願第    ／      ，  
号。
【背景技術】
【０００４】
拠点間輸送のための物品および物の配達および集荷を含むロジスティクス技術分野において、既存のシステムでは、配達車、およびディスパッチされたロジスティクス動作を管理および実施する配達員を配置して、企業や居住地からのそのような物品および物の配達および集荷を行う。ただし、手動で制御されるロジスティクス配達ビークルおよびシステムを配置すると、費用が発生する可能性がある。
【０００５】
一般的に、起点から別の地点へ移動して操作することができる自律型および半自律型のビークルが存在するが、ロジスティクス分野では問題がないわけではない。例えば、一般的な自律型または半自律型ロジスティクスシステムは、必要以上に適応性が低い。特定の自律ロジスティクス配達ビークルは、特定のタスクを課せられたロジスティクス動作のための互換性、または多種多様な異なるサイズの物品／物を効率的に処理する能力を欠く場合がある。さらに、既知の自律ロジスティクス配達ソリューションは、所与のロジスティクス動作のために必要以上に大きな配達ビークルを手配するといった無駄を招く場合があり望ましくない。ある場所の施設や経路の障害物との相互運用性の欠如もまた、自律的に制御される一般的なロジスティクス配達ビークルが直面する問題である。
【０００６】
これらの要件に対処し、出荷される物品／物の自律的な配達または集荷のための、さらに強化および改良された装置、アセンブリ、システム、および方法を提示するために、アセンブリの個々のモジュール式構成要素として、そのような構成要素の特定のアセンブリとして、モジュール式自律ロジスティクスボット装置を用いてそのような問題に対処する、より広範、堅牢、適応的、かつ対話型の自律ロジスティクスビークルと、そのようなモジュール式構成要素、およびそのような構成要件を用いるモジュール式自動ロジスティクスビークルを利用する実用的な用途におけるそのような問題に、コスト効果の高い動的で革新的な解決策で対処する自律ロジスティクスビークルのシステムとを提供することのできる改良されたシステムが依然として必要とされている。
【発明の概要】
【０００７】
以下の記述では、特定の態様および実施形態が明らかになるであろう。態様および実施形態は、これらの最も広範な意味で、これらの態様および実施形態の１つまたは複数の特徴を有さずに実施できることを理解すべきである。これらの態様および実施形態は、単なる例示であることを理解すべきである。
【０００８】
以下の記述では、特定の態様および実施形態が明らかになるであろう。態様および実施形態は、これらの最も広範な意味で、これらの態様および実施形態の１つまたは複数の特徴を有さずに実施できることを理解すべきである。これらの態様および実施形態は、単なる例示であることを理解すべきである。
【０００９】
本開示の一態様は、出荷される物品を輸送するためのモジュール式自律ボット装置アセンブリに関する。この態様では、アセンブリは、共通の電力およびコマンド／データ伝送バスに連結され、モジュール式に結合された、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システムまたはモジュール、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールを含む。モジュール式移動性ベースは、ナビゲーション入力に応答して、操縦可能な動力式ベースプラットフォームの移動および経路に変化を生じさせる操縦可能な動力式ベースプラットフォーム；操縦可能な動力式ベースプラットフォーム上に配置され、モジュール式移動性ベースの経路内の物体に関するベースフィードバックセンサデータを生成する複数のベースセンサ；操縦可能な動力式ベースプラットフォームの向きを地面に対して傾斜させるための複数のアクチュエータ；ベースセンサおよびアクチュエータ群に結合され、ベースフィードバックセンサデータを受信してナビゲーション入力を生成するように作動するモビリティコントローラ；共通の電源およびデータ伝送バスへのインターフェースを有する。モジュール式補助電力モジュールは、モジュール式移動性ベースに着脱可能に接続され、ベースアダプタプラットフォームの上部にペイロード領域を有するベースアダプタプラットフォーム；ベースアダプタプラットフォームの一部として配置される補助電源；ベースアダプタプラットフォームの側面から延出する関節式積み荷ドア；共通の電力およびデータ伝送バスへの独自のインターフェースを有する。モジュール式カーゴ格納モジュールは、モジュール式補助電力モジュールに着脱可能に接続され、モジュール式補助電力モジュールの関節式積み荷ドアでペイロード領域を部分的に囲むように補助電力モジュールのベースアダプタプラットフォーム上に組み立てられた一組の折畳み構造壁を有する。モジュール式カーゴ格納モジュールはまた、モジュール式カーゴ格納システムがベースアダプタプラットフォームにラッチすることを可能にするロックハンドルと、共通の電力およびデータ伝送バスへの独自のインターフェースを有する。モジュール式モバイル自律モジュールは、モジュール式カーゴ格納モジュールの折り畳み構造壁の上部に着脱可能に接続され、ヒューマンインタラクションインターフェース（例えば、ディスプレイ、マルチエレメントライトパネル）、センサ、無線通信インターフェース、およびモジュール式モバイル自律モジュール上のヒューマンインタラクションインターフェースとセンサに結合されたインターフェース回路を有する自律コントローラを有する。モジュール式モバイル自律制御モジュールの自律コントローラは、少なくとも、共通電力およびデータ伝送バスを介してモビリティコントローラからベースフィードバックセンサデータ情報を受信し；モジュール式モバイル自律モジュール上のセンサから車載センサデータを受信し；少なくとも、位置回路からの位置データ、モビリティコントローラからのベースフィードバックセンサデータに関する受信情報、自律コントローラが自律モジュールセンサから受信した車載センサデータ、および自律コントローラが保持する目的地情報データに基づいて、ステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを生成し；ステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを共通のモジュール式構成要素電源およびデータ伝送バスを介してモビリティコントローラに送信し；輸送および配送情報を生成してヒューマンインタラクションインターフェースに提供するように、プログラム的に適合され、動作可能に構成される。この態様では、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールは、それぞれ、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールの、近接して取り付けられたもの同士における構成要素間セキュアハンドシェイクに基づく、認証されたモジュール式構成要素である。
【００１０】
さらに別の態様では、出荷される物品を輸送するモジュール式自律ボット装置アセンブリのオンデマンド構築のための方法が記載される。この追加の態様において、本方法は、アセンブリサーバにモジュール式自律ボット装置アセンブリの組み立て要求を受信させること；アセンブリサーバに、組み立て要求に基づいて、モジュール式自律ボット装置アセンブリの認可された部品として使用される、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれのタイプを識別するための割り当てディスパッチ使用プロファイル使用プロファイルを生成させること；選択されたモジュール式移動性ベースおよび選択されたモジュール式補助電力モジュールのそれぞれに配置されたインターロックアライメントインターフェースを使用して、選択されたモジュール式移動性ベースを選択されたモジュール式補助電力モジュールに着脱可能に取り付けること；選択されたモジュール式補助電力モジュールの上部へ選択されたモジュール式カーゴ格納システムを取り外し可能に取り付けること；選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールを選択されたモジュール式カーゴ格納システムの上部に着脱可能に取り付けること；選択されたモジュール式カーゴ格納システム上に配置された少なくとも１組の作動ラッチを作動させるロックハンドルを使用して、選択されたモジュール式補助電力モジュールおよび選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれに、選択されたモジュール式カーゴ格納システムを固定すること；アセンブリサーバに、モジュール式自律ボット装置アセンブリの割り当てディスパッチ使用プロファイルを、選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールに送信させること；割り当てディスパッチ使用プロファイル内の認証情報に従って、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、選択されたモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれを認証すること、を含む。
【００１１】
これらの態様および特徴は、それぞれ、自律ロジスティクスビークルの技術の改善に影響を及ぼす。開示された実施形態および実施例のこの態様および他の態様のさらなる利点は、以下の説明において部分的に記載され、一部は説明から明らかであり、または本発明の実施によって知ることができる。上記の一般的な説明および以下の詳細な説明の両方が、単に例示および説明のためのものであり、特許請求の範囲に記載の本発明を限定するものではないことが理解されよう。
【００１２】
添付図面は、本明細書の一部に組み込まれ、本明細書の一部を構成し、本発明の１つまたは複数の原理に従って、説明と共にいくつかの実施形態を例示し、本発明の１つまたは複数の原理を説明する役目を担う。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】当技術分野で公知の例示的な無線ノードネットワークの図である。
【００１４】
【図２】当技術分野で公知の例示的な無線ノードネットワークのより詳細な図である。
【００１５】
【図３】当該技術分野で公知の例示的なＩＤノードデバイスのより詳細な図である。
【００１６】
【図４】当技術分野で公知の例示的なマスタノードデバイスのより詳細な図である。
【００１７】
【図５】当技術分野で公知の例示的なサーバのより詳細な図である。
【００１８】
【図６】当技術分野で公知の例示的アドバタイズデータパケットの構造またはフォーマットを示す図である。
【００１９】
【図７】当該技術分野で公知の例示的アドバタイズデータパケットのサンプルコンテンツを示す図である。
【００２０】
【図８】当技術分野で公知の例示的なノードによる動作の一部として、例示的な状態および状態間の遷移を示す状態図である。
【００２１】
【図９】当該技術分野で公知の例示的なマスタノード対ＩＤノード関連付けの間の無線ノードネットワークの例示的な構成要素を示す図である。
【００２２】
【図１０】当該技術分野で公知の例示的なＩＤノード対ＩＤノード関連付けの間の無線ノードネットワークの例示的な構成要素を示す図である。
【００２３】
【図１１】当該技術分野で公知の例示的なＩＤノードからマスタノードクエリの間の無線ノードネットワークの例示的な構成要素を示す図である。
【００２４】
【図１２】当技術分野で公知の例示的な警告アドバタイズモードの間の無線ノードネットワークの例示的な構成要素を示す図である。
【００２５】
【図１３】当該技術分野で公知のマスタノードアドバタイズを使用した例示的な位置決定を示す図である。
【００２６】
【図１４】当該技術分野で公知のＩＤノードアドバタイズを使用した例示的な位置決定を示す図である。
【００２７】
【図１５】当技術分野で公知の三角測量による例示的な位置決定を示す図である。
【００２８】
【図１６】当技術分野で公知の連鎖三角測量による例示的な位置決定を示す図である。
【００２９】
【図１７】本発明の一実施形態による、異なる例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送ビークル装置（ＭＡＬＶＴボット装置）およびその構成要素の例示的な組み立ての図である。
【００３０】
【図１８Ａ】本発明の一実施形態による、例示的なＭＡＬＶＴボット装置の例示的なモジュール式移動性ベース（ＭＢ）ユニット構成要素の図である。
【００３１】
【図１８Ｂ】本発明の一実施形態による、傾斜構成で示される図１８Ａの例示的なモジュール式移動性ベースユニット構成要素の追加の図である。
【００３２】
【図１８Ｃ】本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式移動性ベースユニット構成要素のさらなる詳細を示すブロック図である。
【００３３】
【図１９】本発明の一実施形態による、例示的なベースアダプタプレートモジュール（ＢＡＰＭ）と対になった複数のモジュール式移動性ベースユニット構成要素の例示的な組み立ての図である。
【００３４】
【図２０Ａ】本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式補助電力モジュール（ＡＰＭ）と対をなす例示的なモジュール式移動性ベース（ＭＢ）ユニット構成要素の図である。
【００３５】
【図２０Ｂ】本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式補助電力モジュールのさらなる詳細を示すブロック図である。
【００３６】
【図２０Ｃ】本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式補助電力モジュール電力モジュール上に配置することができる関節式物体操作システムの一種としての、異なる作動ベルト面を有する例示的なモジュール式補助電力モジュールの図である。
【００３７】
【図２０Ｄ】は、本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式補助電力モジュール上に配置することができる関節式物体操作システムの一種としての、異なる作動スライドアームを有する例示的なモジュール式補助電力モジュールの図である。
【００３８】
【図２０Ｅ】本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式補助電力モジュール上に配置することができる多関節式物体操作システムの一種としての、異なる作動把持アームを有する例示的なモジュール式補助電力モジュールの図である。
【００３９】
【図２１】本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式補助電力モジュール（ＡＰＭ）と対をなす例示的な移動性ベース（ＭＢ）ユニット構成要素、および例示的なモジュール式カーゴ格納システム（ＣＳＳ）の例示的な組み立ての図である。
【００４０】
【図２２Ａ】本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式補助電力モジュール（ＡＰＭ）と対になった例示的なモジュール式移動性ベース（ＭＢ）ユニット構成要素、および例示的なモジュール式カーゴ格納システム（ＣＳＳ）を有する図２１の例示的なアセンブリの代替図である。
【００４１】
【図２２Ｂ】本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式カーゴ格納システム構成要素のさらなる詳細を示すブロック図である。
【００４２】
【図２３】本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式カーゴ格納システム（ＣＳＳ）の折り畳み構成を示す図である。
【００４３】
【図２４】本発明の一実施形態による、複数の例示的なモジュール式カーゴ格納システム構成要素の折り畳み構成を示す図である。
【００４４】
【図２５】本発明の一実施形態による、異なる例示的なモジュール式カーゴ格納システム構成要素の異なる例示的な形状要素を示す図である。
【００４５】
【図２６】例示的なモジュール式カーゴ格納システム（ＣＳＳ）の代替実施形態の図であり、本発明の一実施形態による例示的な作動式積み荷ドアを有する。
【００４６】
【図２７Ａ−２７Ｂ】例示的なモジュール式カーゴ格納システム（ＣＳＳ）の一実施形態の図であり、ＣＳＳの壁の１つの面に本発明の一実施形態による例示的な作動式スライドアームが配置されている。
【００４７】
【図２７Ｃ】例示的モジュール式カーゴ格納システム（ＣＳＳ）の一実施形態の図であり、ＣＳＳの壁の１つの面に本発明の一実施形態による例示的な作動把持アームが配置されている。
【００４８】
【図２８】本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式モバイル自律モジュール（ＭＡＭ）の正面図である。
【００４９】
【図２９】本発明の一実施形態による、図２８の例示的なモジュール式モバイル自律モジュール（ＭＡＭ）の背面図である。
【００５０】
【図３０】図３０Ａ、３０Ｂは、本発明の一実施形態による、図２８の例示的なモジュール式モバイル自律モジュール（ＭＡＭ）の異なる底面図である。
【００５１】
【図３１】本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式モバイル自律モジュール（ＭＡＭ）のさらなる詳細を示すブロック図である。
【００５２】
【図３２】本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式補助電力モジュール（ＡＰＭ）、例示的なモジュール式保管システム（ＣＳＳ）、および例示的なモジュール式モバイル自律モジュール（ＭＡＭ）と関連して示される例示的なモジュール式移動性ベース（ＭＢ）ユニット構成要素の例示的な組み立て品の図である。
【００５３】
【図３３】本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式モバイル自律モジュール（ＭＡＭ）が、例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ内にあり、ＭＡＭが、例示的なサーバおよびモバイル外部無線ノードと通信している、例示的なシステムの図である。
【００５４】
【図３４】発明の一実施形態による、例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリの組み立て中の二つの例示的なモジュール構成要素の図であり、組み立て中にモジュール構成要素の認証が実施される。
【００５５】
【図３５】本発明の一実施形態による、例示的なカーゴ格納システム（ＣＳＳ）の別の例で使用される例示的なスマートラッチおよびインターフェース構成を示す図である。
【００５６】
【図３６】本発明の一実施形態による、例示的なカーゴ格納ユニット（ＣＳＳ）と共に使用される例示的な留め構成を示す図である。
【００５７】
【図３７】本発明の一実施形態による、積み荷ドアを伸ばし前方に傾斜させた構成における例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送ビークル装置（ＭＡＬＶＴボット装置）の図である。
【００５８】
【図３８】本発明の一実施形態による、積み荷ドアを伸ばし「直立」モードでの構成における例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送ビークル装置（ＭＡＬＶＴボット装置）の図である。
【００５９】
【図３９】本発明の一実施形態による、積み荷ドアを伸ばしリフト方向での構成における例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送ビークル装置（ＭＡＬＶＴボット装置）の正面図である。
【００６０】
【図４０】本発明の一実施形態による、積み荷ドアを伸ばし、リフト方向での構成における例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送ビークル装置（ＭＡＬＶＴボット装置）の後面図である。
【００６１】
【図４１】本発明の一実施形態による、出荷される物品を輸送するモジュール式自律ボット装置アセンブリのオンデマンド構築のための例示的な方法の流れ図である。
【００６２】
【図４２】本発明の一実施形態による、モジュール式自律ロジスティクス輸送ビークル装置（ＭＡＬＶＴボット装置）の組み立てに含まれる例示的システムの図である。
【００６３】
【図４３】図４３Ａ−４３Ｆは、本発明の一実施形態による、例示的なディスパッチされたロジスティクス動作の様々な段階における例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送ビークル装置（ＭＡＬＶＴボット装置）の図である。
【００６４】
【図４４】本発明の一実施形態による、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバを使用した、出荷される物品の配送を含むディスパッチされたロジスティクス動作を実行するための例示的な方法の流れ図である。
【００６５】
【図４５】本発明の一実施形態による、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバを使用した、出荷される物品の集荷を含むディスパッチされたロジスティクス動作を実行するための例示的な方法の別の例の流れ図である。
【００６６】
【図４６】本発明の実施形態による、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバを使用した、出荷される物品の集荷、物保持位置での保持、配達を含む、ディスパッチされたロジスティクス動作を実行するための例示的な方法の別の例の流れ図である。
【００６７】
【図４７】図４７Ａ、４７Ｂは、本発明の一実施形態による、在庫ハブ施設、および複数の遠隔施設の１つにおける在庫品に関連する在庫管理関連のディスパッチされたロジスティクス動作を実行する例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送ビークル装置（ＭＡＬＶＴボット装置）を含む例示的なシステムの図である。
【００６８】
【図４８】図４８Ａ−４８Ｄは、本発明の一実施形態による、例示的なノード対応型棚置きシステムと、インターロックおよび相互に作用し、在庫品の積載と荷卸しを行う例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送ビークル装置（ＭＡＬＶＴボット装置）の図である。
【００６９】
【図４９】本発明の一実施形態による、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバを使用して、在庫品を含む在庫管理関連のディスパッチされたロジスティクス動作を実行するための例示的な方法の一実施形態の流れ図である。
【００７０】
【図５０】図５０Ａ、５０Ｂは、本発明の一実施形態による、モジュール式自律型ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）および在庫管理サーバを使用して、在庫品を含む在庫管理関連のディスパッチされたロジスティクス動作を実行するための例示的な方法の代替実施形態の流れ図の一部である。
【００７１】
【図５１】本発明の一実施形態による、注文品に関連してディスパッチされたストア・ツー・コンシューマ間ロジスティクス動作の実行と、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）、およびディスパッチサーバの使用のための例示的な方法の一実施形態の流れ図である。
【００７２】
【図５２】図５２Ａ−５２Ｆは、本発明の一実施形態による、保管施設内の例示的なノード対応型ピックアンドプレース装置と、インターロックおよび相互に作用する、例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送ビークル装置（ＭＡＬＶＴボット装置）の図である。
【００７３】
【図５３】本発明の一実施形態による、注文品に関連してディスパッチされたストア・ツー・コンシューマ間ロジスティクス動作の実行と、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバの使用のための例示的な方法の代替実施形態の流れ図である。
【００７４】
【図５４】本発明の一実施形態による、交換される物品に関連してディスパッチされた消費者−店舗間ロジスティクス動作の実行と、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバの使用のための例示的な方法の一実施形態の流れ図である。
【００７５】
【図５５】本発明の一実施形態による、交換品と交換される交換品に関連するディスパッチされた交換ロジスティクス動作の実行と、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバの使用のための例示的な方法の一実施形態の流れ図である。
【００７６】
【図５６】図５６Ａ、５６Ｂは、本発明の一実施形態による、患者を治療するための診断キットを含む医療関連のディスパッチされたロジスティクス動作の実行と、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバの使用のための例示的な方法の実施形態の流れ図の一部である。
【００７７】
【図５７Ａ】本発明の一実施形態による例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリの図である。
【００７８】
【図５７Ｂ】本発明の一実施形態による、図５７Ａの例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリのより詳細な図である。
【００７９】
【図５８】本発明の一実施形態による、拡張ベースアダプタプレートおよび二つの移動性ベースユニットを有する移動性ベース小アセンブリを使用する例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリの図である。
【００８０】
【図５９】図５９Ａ−５９Ｃは、本発明の一実施形態による、例示的な無線モバイル宅配便ノードを有し、異なる動作モードで配置および使用される例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリの図である。
【００８１】
【図６０】本発明の一実施形態による、異なる物品を輸送するための複数のモジュール式自律カート装置アセンブリの例示的システムの図である。
【図６１】本発明の一実施形態による、異なる物品を輸送するための複数のモジュール式自律カート装置アセンブリの例示的システムの図である。
【００８２】
【図６２】本発明の一実施形態による、例示的なｈｏｌｄ−ａｔ−ｌｏｃａｔｉｏｎロジスティクス施設における例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送ビークル装置（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）の図である。
【００８３】
【図６３】本発明の一実施形態による、安全な保管所を有するｈｏｌｄ−ａｔ−ｌｏｃａｔｉｏｎロジスティクス施設からの配達可能な物品に対するディスパッチされたロジスティクス動作の実行と、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバの使用のための例示的な方法の一実施形態の流れ図である。
【００８４】
【図６４】図６４Ａ−６４Ｈは、本発明の一実施形態による、ｈｏｌｄ−ａｔ−ｌｏｃａｔｉｏｎロジスティクス施設に配置され得る例示的な遠隔作動ロジスティクスレセプタクルとインターロック、および相互に作用する例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送ビークル装置（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）の図である。
【００８５】
【図６５】図６５Ａ、６５Ｂは、本発明の一実施形態による、遠隔操作ロジスティクスレセプタクル内に維持される配達可能な物品に対するディスパッチされたロジスティクス動作の実行と、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバの使用のための例示的な方法の一実施形態の流れ図である。
【００８６】
【図６６】本発明の一実施形態による、一時的なｈｏｌｄ−ａｔ−ｌｏｃａｔｉｏｎロジスティクスレセプタクルとして動作するモジュール式自律ボット装置アセンブリおよびディスパッチサーバを使用して、原点位置からの配達可能な物品に対するディスパッチされたｈｏｌｄ−ａｔ−ｌｏｃａｔｉｏｎロジスティクス動作を実行するための例示的な方法の一実施形態の流れ図である。
【００８７】
【図６７】本発明の一実施形態による、複数の例示的なノード対応型自律輸送ビークルの図である。
【００８８】
【図６８】図６８Ａ−６８Ｅは、本発明の一実施形態による、出荷される物品に対するマルチレッグ自律ロジスティクス動作の一部として、例示的な宅配便輸送ビークルと指定された出荷場所との間で出荷される物品を誘導する際に、複数の例示的なノード対応型自律輸送ビークルを使用する例示的なシステムの図である。
【００８９】
【図６９】図６９Ａ−６９Ｂは、本発明の一実施形態による、無線ノードネットワーク内の複数のノードと、ネットワーク内のサーバと、ネットワーク内の複数のノード対応型自律輸送ビークルとを使用するマルチレッグロジスティクス動作の一部として、指定された出荷場所に誘導するための例示的な方法の一実施形態の流れ図である。
【００９０】
【図７０】本発明の一実施形態による、無線ノードネットワーク内の複数のノードと、ネットワーク内のサーバと、ネットワーク内の第１のノード対応型自律輸送ビークルと、他のノード対応型自律輸送ビークルのグループから選択された１つのビークルを使用する、マルチレッグロジスティクス動作の一部として、指定された出荷位置に誘導するための例示的な方法の一実施形態の流れ図である。
【００９１】
【図７１】本発明の一実施形態による、無線ノードネットワーク内の複数のノードと、ネットワーク内のサーバと、ネットワーク内の複数のノード対応型自律輸送ビークルとを使用して、マルチレッグロジスティクス動作の一部として、指定された出荷場所に誘導するための別の例示的な方法の実施形態の流れ図であり、ノード対応型自律輸送ビークルのうちの１つのビークルはマスタとして動作し、少なくともドッキングおよび転送動作を、マルチレッグロジスティクス動作の一部として制御する。
【発明を実施するための形態】
【００９２】
次に、例示的な実施形態を詳細に参照する。可能な限り、図面および説明において同一の参照番号を使用して同一または類似の部分を参照する。しかしながら、当業者は、異なる実施形態が、それぞれの実施形態に対する意図された配置および動作環境の必要性に応じて、異なる方法で特定の部品を実施し得ることを理解するであろう。
【００９３】
この説明全体を通して、無線ノードベースのネットワーク装置（例えばＩＤノード、マスタノード、コンテナノード、および無線ノードネットワークで動作するサーバ）、そのようなノードベースの装置を使用する例示的な技術、およびロジスティクス配達分野におけるそのような装置との相互作用についても言及する。これらについては、それぞれ参照により本明細書に組み込まれている米国特許出願第１の４／４４５，５２３号（現在米国特許第８，９８９，０５３号として発行）、米国特許出願第１の４／９７９，６８５号（米国特許出願公開第２の０１６／０１２３２４８１号として公開）、および米国特許出願第１の５／４３３，０２３号（米国特許出願公開第２の０１７／０２７９８９２号として公開）に詳細に説明されている。米国特許出願第１の４／４４５，５２３号（現在米国特許第８，９８９，０５３号として発行）、米国特許出願第１の４／９７９，６８５号（米国特許出願公開第２の０１６／０１２３２４８１号として公開）、および米国特許出願第１の５／４３３，０２３号（米国特許出願公開第２の０１７／０２７９８９２号として公開）に開示されている情報は、本説明においてはまとめてＴＲＯＮネットワーク参照情報、またはより一般的にＴＲＯＮ技術と称される。特に、当業者は、このようなノードに基づく装置、それらがどのように相互作用および通信するか、それらがどのように他のノードと関連して安全な通信および情報共有を確立するか、種々のノード位置決め技術を使用してネットワーク内の特定のノードの位置を決定するかの記載が、以下により詳細に説明されるように、例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送ビークル装置（ＭＡＬＶＴボット装置）およびその構成要素の実施形態において、相互作用し得る制御要素として使用可能な、ブロック要素の構築の基礎をなす教示を提供することを理解するであろう。
【００９４】
一般に、以下の説明は、モジュール式自律ロジスティクスボット、アセンブリ、構成要素、ビークル、およびシステムを含む異なる実施形態の実装において使用され得る、上述のＴＲＯＮ技術の広範な概要から始まる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置の実施形態が、そのような装置のそれぞれのモジュール式構成要素として、およびロジスティクス作業（例えば物品／物の配達、物品／物の集荷）で使用する例示的なＭＡＬＶＴボット装置を形成するために組み立てられ得る互換性のある構成要素のモジュール式アセンブリとして提示され、説明される。さらなる実施形態では、様々な種類のロジスティクス作業で展開される１つ以上の構成要素および／または１以上の例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリの使用を含む、異なる実用用途について説明される。最後に、単一のマルチレッグロジスティクス作業のそれぞれ異なるレッグのために展開され得る複数の自律ロジスティクスビークル輸送を含む実施形態を提示する。
【００９５】
（ＴＲＯＮ無線ノードネットワーク技術の概要）
より詳細には、図１−１６に沿った以下の説明では、高レベルデバイスまたはノード（例えば、マスタノード）との短距離通信に依存する１つまたは複数の低レベルデバイスまたはノード（例えば、ＩＤノード）を有し、高レベルデバイスまたはノードは異なる通信インターフェースを介してサーバと通信するように動作し、一方で低レベルノードはサーバと直接通信することができない、公知のタイプの無線ノードネットワークの背景概要が提供される。当業者は、異なる機能の通信ネットワーク構成要素（一般に、ネットワークデバイスと称する）のこのような階層構造が、ノードのネットワークとして特徴付けられることを理解するであろう。当業者は、いくつかの実施形態において、サーバが専用の無線構成要素でない可能性があるにもかかわらず、無線ノードネットワークがサーバおよび異なる無線ノードを含むことができるということを理解するであろう。他の例において、ネットワークは、同様の種類の無線ノードまたは異なる種類の無線ノードを含むことができる。
【００９６】
当業者は、以下の詳細な説明を通じて、ノードは物品（例えば、物、パッケージ、人、機器）に関連付けられてもよく、かつネットワークの動作中に動的にプログラムされている間、および物品が予想される経路（例えば、起点から目的地点への通過経路）に沿って移動している間に、物品を識別および位置特定するために使用されてもよいことを理解するであろう。当業者はさらに、以下の詳細な説明を通じて、これらの公知の種類のノードが、他のノード（例えば、モジュール式移動性ベース構成要素内のコントローラ、およびモジュール式モバイル自律制御モジュール内の自律制御システム）と無線通信し、センサから入力を受け取り、出力メッセージを生成し、かつ情報を表示し、同様に自律的な配達ビークルを管理および制御する制御信号を生成し得る、制御システム、制御電子機器、コントローラ、プロセッサ、制御モジュール、または他の制御要素として配置され得ることを理解するであろう。
【００９７】
図１−１６は、再び、他のノードを検出し、他のノードと関連付けし、センサデータを受信して応答し、制御信号を生成し、他のノードを管理し、階層的方法で他のノードの位置を特定するために相互作用するようにプログラムされ得る、公知のタイプの無線ノードに関する背景情報を提供する。図１は、例示的な無線ノードネットワークの基本図を示す。図１に示す例示的なネットワークは、ネットワーク１０５に接続されるサーバ１００を備え、このサーバはまた、マスタノード１１０ａ等の、異なるネットワーク構成要素に動作可能に接続され、また、マスタノード１１０ａを介してＩＤノード１２０ａに間接的に接続される。マスタノード１１０ａは、典型的に、短距離無線通信（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）形式通信）を介してＩＤノード１２０ａに接続される。マスタノード１１０ａは、典型的に、長距離無線通信（例えば、セルラ方式）および／または中距離無線通信（例えば、無線ＬＡＮやＷｉ−Ｆｉ）を介してネットワーク１０５を通じてサーバ１００に接続される。ＩＤノード１２０ａは、典型的に、パッケージ内に容易に配置することができるか、パッケージの一部として統合することができるか、またはパッケージ１３０、人、または物（例えば、ビークル等）等の追跡および位置確認される物品と関連付けることができる、低コスト装置である。一般に、ＩＤノードは、マスタノードと直接通信することができるが、サーバと直接通信することはできない。一方、マスタノードは、サーバと直接通信することができ、他のノード（ＩＤノードや別のマスタノード等）と別々に直接通信することができる。例示的な無線ノードネットワーク内にノードの階層を配置して、効率的かつ経済的に異なるレベルでタスクおよび機能を分散する能力は、以下により詳細に説明するように、そのようなノードのネットワークを使用して、多種多様な適応的な位置特定、追跡、管理、および報告用途を促進するのに役立つ。
【００９８】
通常、低コストで複雑度の低いＩＤノード１２０ａは、ＩＤノード１２０ａの位置（および関連付けられた物品）を常に把握する一部として、より複雑度の高いるマスタノード１１０ａおよびサーバ１００によって管理され、それにより、ＩＤノード１２０ａの位置および状態に関し、高機能で、堅実で、広範囲な可視性をもたらす。典型的な配置例において、ＩＤノード１２０ａは、まず、物品（例えば、パッケージ１３０、人、または物）に関連付けられる。ＩＤノード１２０ａが物品と共に移動すると、ＩＤノード１２０ａはマスタノード１１０ａに関連付けられるようになり、サーバ１００はその情報で更新される。ＩＤノード１２０ａおよび物品がさらに移動すると、ＩＤノード１２０ａは、マスタノード１１０ａとの関連付けが解除され、別のマスタノード（図示せず）と関連付けられるために受け渡される可能性があり、その後、サーバ１００が再び更新される。したがって、サーバ１００は、一般に、物品がある場所から別の場所に物理的に移動した際に、ＩＤノード１２０ａに関連した情報を調整および管理するよう動作する。例示的なＩＤノードおよびマスタノードの構造、および機能のさらなる詳細は、図３および図４を参照して以下により詳細に説明され、例示的なサーバ１００は、図５を参照して以下により詳細に説明される。
【００９９】
サーバ１００は、ネットワーク１０５を通じて接続されるように示されているが、当業者は、サーバ１００が、実装の詳細および所望の通信経路に応じて、マスタノード１１０ａ等の、図１に示した他の構成要素へのより直接的な接続、または専用接続を有し得ることを理解するであろう。さらに、当業者は、例示的なサーバが、データベース（図１には図示せず）内の情報の集合を含むことができ、一方、他の例において、複数のサーバプラットフォームで維持される複数のデータベース、またはネットワーク・ストレージ・サーバを使用して、そのような情報の集合を維持することができることを理解するであろう。さらに、当業者は、データベースが、マスタノード１１０ａ等のデバイスから直接アクセス可能とすることができる情報の集合のネットワークストレージを本質的に提供するクラウド技術で実現することができることを理解するであろう。
【０１００】
ネットワーク１０５は、様々な通信ネットワークまたは経路を含む、一般的なデータ通信ネットワークとすることができる。当業者は、本発明の一実施形態において、図１に示されるサーバ１００と他の構成要素とを相互接続するネットワークの所望の実装態様に応じて、このような例示的なネットワークまたは経路が、有線構造（例えば、ＬＡＮ、ＷＡＮ、電気通信回線、電気通信サポート構造、電気通信処理機器等）、無線構造（例えば、アンテナ、受信器、モデム、ルータ、リピータ等）、および／またはその両方の組み合わせで実現され得ることを理解するであろう。
【０１０１】
マスタノード１１０ａおよびＩＤノード１２０ａはノードの種類である。ノードは、一般に、構成要素のネットワークの一部として、１つまたは複数のタスクを実行するために使用される装置またはデバイスである。ノードの一実施形態は、メディアアクセス制御（ＭＡＣ）アドレス、またはインターネットプロトコル６（ＩＰｖ  ６）識別子のようなハードウェア無線に割り当てられたアドレス等の、一意の識別子を有することができる。いくつかの実施形態において、ノードの一意の識別子は、出荷識別子（例えば、一例における出荷追跡番号）に関連させることができ、またはそれ自体を出荷の追跡基準とすることができる。
【０１０２】
ＩＤノード１２０ａ等のＩＤノードは、一般に、低コスト能動的無線デバイスである。一実施形態において、例示的なＩＤノードは、可変ＲＦ特性（例えば、プログラマブルＲＦ出力電力範囲、プログラマブル受信器感度）を伴う短距離無線機と、処理装置によってアクセス可能なメモリと、処理装置に動作可能に接続されるタイマ、およびＩＤノードの回路に電力を供給する電源（例えば、バッテリ）を有するトランシーバ型処理または論理演算装置である。例えば、例示的なＩＤノードの物理的実装態様は、小型にすることができ、したがって、パッケージ、ラベル、コンテナ、または他の種類の物への統合に適している。ＩＤノードのいくつかの実装において、ノードは再充電可能であるが、他の実装では、ＩＤノードに対して電源を再充電することはできない。他の実装において、ＩＤノードは、環境的に自己密閉または密封され、様々な環境的に劣悪な条件でも堅実で信頼性のある動作を可能にする。
【０１０３】
マスタノード１１０ａ等のマスタノードは、一般に、ＩＤノード１２０ａとサーバ１００との間の高機能ブリッジとして機能する。したがって、マスタノードは一般にＩＤノードよりも精巧である。一例において、例示的なマスタノードは、処理または論理演算ユニット、他のノード（ＩＤノードと他のマスタノード）と通信するために使用される（可変ＲＦ特性を有する）短距離無線機と、サーバ１００と通信するための中距離および／または長距離無線機と、処理装置によってアクセス可能なメモリと、処理装置に動作可能に接続されるタイマと、マスタノードの回路に対して電力を供給する電源（例えば、バッテリまたは有線電力供給接続）を有するデバイスである。マスタノード１１０ａ等の例示的なマスタノードは、既知の固定位置に位置付けることができ、または代替的に、マスタノードがそれ自体によって位置を決定できるように専用の位置特定回路（例えば、ＧＰＳ回路）を有する移動装置とすることができる。
【０１０４】
図１に示された例では、単一のマスタノードおよび単一のＩＤノードのみを示しているが、当業者は、無線ネットワークが、それぞれがサーバ１００および／または他のマスタノードと通信する同様のまたは異なる多種多様なマスタノード、および同様のまたは異なる多種多様なＩＤノードを含み得ることを理解するであろう。したがって、図１に示す例示的なネットワークは、基本的な例であり、図２に示す例示的なネットワークは、より詳細な例示的な無線ノードネットワークである。
【０１０５】
図２を参照すると、サーバ１００およびネットワーク１０５を含む別の例示的な無線ノードネットワークが示されている。ここで、マスタノード１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃが配置され、ネットワーク１０５に（そして、各接続によりサーバ１００に）接続されると共に、互いに接続される。ＩＤノード１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｅは、様々なマスタノードへ異なる経路を介して通信するように接続可能または動作可能であるものとして示されている。しかしながら、ＩＤノード１２０ｃおよび１２０ｄは、図２において、ＩＤノード１２０ｂに接続されているが、マスタノードのいずれにも接続されていない。これは、例えば、ＩＤノード１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄが、より大型のコンテナ２１０内の異なる物品（例えば、パッケージ）と関連付けられている（またはパレットにまとめられている）場合であるのかもしれない。このような例では、ＩＤノード１２０ｂのみが、いずれかのマスタノードの無線通信範囲内にとどまってもよい。これは、例えば、最近接マスタノードに対するコンテナ内の異なるＩＤノードの位置、コンテナに起因する有害なＲＦ遮蔽、物品の梱包に起因する有害なＲＦ遮蔽、または無線送信を妨害する他の近接資材（例えば、ＩＤノードとコンテナ外の任意のマスタノードとの間における金属品の複数のパッケージ）に起因する有害なＲＦ遮蔽のためであり得る。したがって、図２に示す例示的なネットワークの図示された構成において、ＩＤノード１２０ｃおよび１２０ｄは、マスタノードの範囲外である可能性があるが、依然としてＩＤノード１２０ｂを通じてマスタノードへの動作可能な通信経路を有する。
【０１０６】
実際に、一例において、コンテナ２１０内に配置される前に、ＩＤノード１２０ｂは実際にマスタノードとすることができるが、コンテナ２１０内に配置された場合に変化したＲＦ環境により、位置信号（例えば、ＧＰＳ信号）を介して自身の位置を特定するためのマスタノードの能力と干渉する可能性があり、コンテナ２１０内の他のＩＤノードとの通信およびデータ共有を依然として提供しながら、マスタノードが、一時的にＩＤノードとして動作する可能性がある。
【０１０７】
ユーザアクセスデバイス２００、２０５も図２に示され、ネットワーク１０５、マスタノード、およびＩＤノードに接続可能である。一般に、ユーザアクセスデバイス２００および２０５は外部無線ノードの一種であり、ユーザは、無線ノードネットワークの１つまたは複数の構成要素と相互通信することが可能になる。様々な例において、ユーザアクセスデバイス２００、２０５は、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレット（Ａｐｐｌｅ  ｉＰａｄ（登録商標）タッチスクリーンタブレット等）、パーソナル・エリア・ネットワーク・デバイス（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）デバイス等）、スマートフォン（Ａｐｐｌｅ  ｉＰｈｏｎｅ（登録商標）等）、スマートウエアラブルデバイス（Ｓａｍｓｕｎｇ  Ｇａｌａｘｙ  Ｇｅａｒ（商標）スマートウォッチデバイスや、Ｇｏｏｇｌｅ  Ｇｌａｓｓ（商標）ウェアラブルスマートオプティカル等）、またはネットワーク１０５上でサーバ１００と通信することが可能な他のそのようなデバイスを使用して、マスタノードおよびＩＤノードへの有線または無線通信路上で、実現することができる。
【０１０８】
図２に示すように、ユーザアクセスデバイス２００，２０５は、ネットワーク１０５につながれ通信しているが、より直接的な方法で（例えば、短距離無線通信（ＮＦＣ）を介して、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線接続を介して、Ｗｉ−Ｆｉネットワークを介して、専用の有線接続を介して、または他の通信経路を介して）互いに、または他のネットワーク構成要素と通信してもよい。
【０１０９】
一例では、デバイス２００または２０５等のユーザアクセスデバイスは、ＩＤノード（ＩＤノード１２０ａ等）を出荷プロセスの開始時にパッケージの追跡番号と関連付け、サーバ１００と連携して、輸送中にパッケージおよび関連付けられたＩＤノードの状態および／または位置を確認し、場合によっては、出荷されたパッケージに関連付けられたマスタノードまたはＩＤノードからデータを引き出すことを容易にすることができる。したがって、デバイス２００，２０５のようなユーザアクセスデバイスは、ロジスティクス作業のディスパッチを開始し、またはディスパッチされた作業の一部として他のノードと対話することができるだけでなく、ユーザが物品の出荷を開始し、物品を追跡し、物品の状態および位置を確定し、物品に関する情報を検索することができる、本質的に対話型の通信プラットフォームであることを当業者は理解するであろう。
【０１１０】
デバイス２００または２０５等のユーザアクセスデバイスの一例は、以下により詳細に説明するように、様々な実施形態においてマスタノードまたはＩＤノードとして動作するのに十分なハードウェアおよびコード（例えば、アプリケーションまたは他のプログラムコードの１つのセクションまたは複数のセクション）を含み得る。例えば、デバイス２００は、モバイルスマートフォンとして実装されてもよく、機能的に、アドバタイズパケットメッセージを他のＩＤノードまたはマスタノードにブロードキャストして、そのようなノードとデータを関連付けて共有する例示的なＩＤノードとして動作してもよい。別の例では、デバイス２００は、モバイルスマートフォンとして実装され、本明細書に記載されるように、ＩＤノードおよび他のマスタノードと通信および関連し、サーバ１００と通信する例示的なマスタノードとして動作してもよい。したがって、図３の例示的なＩＤノードおよび図４の例示的なマスタノード、ならびにそれらの各パーツ、コード、およびプログラムモジュールは、デバイス２００または２０５等の適切にプログラムされたユーザアクセスデバイスを用いて実施されてもよいことが当業者には理解されよう。したがって、図３の例示的なＩＤノードおよび図４の例示的なマスタノードの以下の説明は、それぞれ、ＩＤノードまたはマスタノードとして動作するユーザアクセスデバイスに適用可能である。
【０１１１】
（ＩＤノード）
図３は、例示的なＩＤノードデバイスのより詳細な図である。前述のように、ＩＤノードの一例は、可変ＲＦ特性（例えば、プログラマブルＲＦ出力電力範囲、プログラマブル受信機感度）を伴う短距離無線機と、処理装置によってアクセス可能なメモリと、処理装置に動作可能に接続されるタイマと、ＩＤノードの回路に対して電力を供給する電源（例えば、バッテリ）とを有するトランシーバ型の処理または論理装置を含む。次に、図３のより詳細な実施形態を参照すると、例示的なＩＤノード１２０ａが示されており、処理または論理装置３００を備え、処理または論理装置３００は、可変電力短距離通信インターフェース３７５、記憶装置３１５、揮発性メモリ３２０、タイマ３７０、およびバッテリ３５５に結合されている。処理装置３００は、一般に、データについて計算を実行し、運用およびアプリケーションプログラムコードならびに他のプログラムモジュールもしくはそれらのセクションをＩＤノード１２０ａ内で実行する、低消費電力マイクロコントローラのような論理であることを当業者は理解するであろう。したがって、例示的な処理装置３００は、ＩＤノード１２０ａのトランシーバ型の処理コアとして動作する。
【０１１２】
また、例示的なＩＤノード１２０ａが、ユニット３００のような単一のプロセッサまたは論理装置で実現され得るハードウェアベースの構成要素であることを当業者は理解するであろう。一実施形態では、処理装置３００は、特定のアプリケーションのニーズに応じて、インテル（登録商標）８０５１ＣＰＵコアおよび関連する周辺回路を用いて実装されてもよい。より単純なマイクロコントローラまたはディスクリート回路を使用して、より複雑で精巧なマイクロプロセッサだけでなく処理装置３００を実現することができる。さらに、例示的な処理装置３００は、ＩＤノード１２０ａのコアとして使用される単一チップトランシーバに一体化されてもよい。
【０１１３】
ＩＤノード１２０ａの可変電力短距離通信インターフェース３７５は、一般に、処理装置３００に結合されたプログラマブル無線機および全方向性アンテナである。他の例では、指向性が所望される場合、インターフェース３７５は、異なるアンテナプロファイルを有するアンテナを使用することができる。可変電力短距離通信インターフェース３７５の例は、デバイスを特定の短距離通信経路（例えば、２．４ＧＨｚで通信するＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）接続経路）に動作可能に結合するための他のインターフェースハードウェア（図示せず）を含み得る。
【０１１４】
一例では、ＲＦ出力電圧および／またはＲＦ受信機感度等の無線ラジオ送受信機の種々のＲＦ特性は、処理装置３００の制御下で動的かつプログラム的に変化させることができる。他の例では、無線ラジオ送受信機のさらなるＲＦ特性、例えば、周波数、デューティサイクル、タイミング、変調方式、スペクトル拡散周波数ホッピング態様等を必要に応じてプログラムにより変化させて、ＩＤノード１２０ａの所望の実装および予想される使用に応じてＲＦ出力信号を柔軟に調整することができる。以下により詳細に説明されるように、いくつかの実施形態は、プログラムにより変更または調整され得るパラメータを有するブロードキャストプロファイルを使用することができる。換言すれば、ＩＤノード１２０ａ（または他のＩＤノード）の実施形態は、プログラムにより調整可能なＲＦ特性（例えば、調整可能なＲＦ出力信号電力、調整可能なＲＦ受信機感度、異なる周波数または周波数帯域に切り替える能力等）を有することができる。
【０１１５】
ＩＤノード１２０ａ用バッテリ３５５は、一般に、ＩＤノード１２０ａを実現する回路に電力を供給する電源の一種である。一実施形態では、バッテリ３５５は再充電可能な電源であってもよい。他の例では、バッテリ３５５は、使用後に処分することを意図した非再充電可能電源であってもよい。ＩＤノードのいくつかの例において、電源は、太陽電池等の代替エネルギー生成を含むことができる。
【０１１６】
ＩＤノード１２０ａ用のタイマ３７０は、一般に、例えば、時間遅延、パルス生成、および発振器用途で使用される１つ以上のタイミング回路を提供する。ＩＤノード１２０ａが、全体的な電力節約技術の一部として、所定の期間、スリープ状態または休止状態に入ることによって電力を節約する例において、タイマ３７０は、タイミング動作を管理する際に処理装置３００を支援する。さらに、一例として、ＩＤノードに、タイマ３７０に関して、およびノードとサーバとの間の共通タイミング基準に関して、異なるノードを同期させるためのデータを共有させてもよい。
【０１１７】
一例として、ＩＤノード１２０ａに、状況を示し、開始／停止のような基本的な対話を可能にする基本ユーザインターフェース（ＵＩ）３０５を任意選択で含むように実装してもよい。一実施形態では、ＵＩ３０５は、マルチモードＬＥＤ等のステータスライトで実現されてもよい。様々な色の光によって、ＩＤノード１２０ａの異なるステータスまたはモード（例えば、アドバタイズモード（ブロードキャスト）、スキャンモード（リスニング）、現在の電力ステータス、バッテリレベルステータス、関連ステータス、エラー、感知条件（温度閾値を超える、水分閾値を超える等））を示すことができる。ＩＤノードの他の例は、ＵＩ３０５をより洗練された方法でグラフィックスディスプレイ等と共に実装することができ、この場合、そのようなステータスまたはモード情報は、１つ以上のプロンプトと同様に表示することができる。
【０１１８】
さらなる例では、ＩＤノードのＵＩ３０５の一部として使用される例示的なステータスライトも、出荷状態を示すことができる。より詳細には、例示的な出荷状態は、出荷された物品の状態、または起点から目的地までの物品の現在の出荷行程の状態を含むことができる。
【０１１９】
一例では、ＩＤノード１２０ａを実装して、任意選択で１つ以上のセンサ３６０を含んでもよい。いくつかの例では、１つ以上のセンサ３６０で実装されるＩＤノードは、センサノードと称することができる。センサ３６０の例は、１つ以上の環境センサ（例えば、圧力、動き、光、温度、湿度、磁場、高度、姿勢、向き、加速度等）および専用位置センサ（例えば、ＧＰＳセンサ、ＩＲセンサ、近接センサ等）を含むことができる。他の特性を測定する追加のタイプのセンサがセンサ３６０として使用され得ることは当業者には理解されよう。さらに、センサノードは、獲得されたセンサデータの収集、保管、共有、および発行を管理するための追加のプログラム特徴を含み得ることを当業者は理解するであろう。
【０１２０】
一例では、ＩＤノード１２０ａをさらに、任意に１つ以上の磁気スイッチ３６５を含むように実装してもよい。リードスイッチのような磁気スイッチ３６５は、一般に、印加磁界に応じて電気経路または接続を開閉するように動作する。換言すれば、磁気スイッチ３６５は、磁界の存在または磁界の除去によって作動される。以下により詳細に説明される、他の実施例で説明されるように、様々な適用は、磁気スイッチ３６５を有するＩＤノード１２０ａの動作を含むことができる。
【０１２１】
図３に示す例と一致して、例示的ＩＤノード１２０ａは、Ｔｅｘａｓ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ＣＣ２５４０  Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−Ｃｈｉｐに基づいて実装することができ、これは、ＩＤノードとして動作し、必要に応じて、ＩＤノードを構成する可能性のある異なるセンサおよび他の回路（例えば、追加の論理チップ、リレー、磁気スイッチ）とインターフェースで接続するための様々な周辺機器（例えば、タイマ回路、ＵＳＢ、ＵＳＡＲＴ、汎用Ｉ／Ｏピン、ＩＲインターフェース回路、ＤＭＡ回路）を含む。
【０１２２】
さらなる例において、ＩＤノードにおける同様の機能が他のタイプのハードウェアにおいて実装され得ることを当業者は理解するであろう。例えば、ＩＤノード１２０ａは、電力、処理速度、ＲＦ特性に対する調整可能性のレベル、プロセッサに結合されたメモリ記憶ユニットの数、コスト、スペース等のＩＤノードの要件に応じて、以下に説明するようなノード制御および管理コード、ディスクリート論理、またはハードウェアおよびファームウェアの組み合わせと同じ動作制御および機能を有する、特別に最適化されたハードウェア（例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）で実装されてもよい。
【０１２３】
上述したように、ＩＤノード１２０ａは、処理装置３００によってアクセス可能なメモリを含む。記憶装置３１５および揮発性メモリ３２０はそれぞれ、処理装置３００に動作可能に結合される。両方のメモリ構成要素は、処理装置３００によって使用されるプログラミング要素およびデータ要素を提供する。図３に示す実施形態では、記憶装置３１５は、様々なプログラムコード（例えば、ノード制御および管理コード３２５）および他のデータ要素（例えば、プロファイルデータ３３０、セキュリティデータ３３５、関連付けデータ３４０、共有データ３４５、センサデータ３５０等）を維持する。記憶装置３１５は、情報（例えば、実行可能コード／モジュール、ノードデータ、センサ測定値等）を不揮発性かつ非一時的に保持することができる有形の非一時的コンピュータ読取り可能媒体である。このような記憶装置３１５の例は、ハードディスクドライブ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、または情報の長期の不揮発性記憶を可能にする他の媒体構造を含むことができる。対照的に、揮発性メモリ３２０は、典型的には、ＩＤノード１２０ａの動作中に処理装置３００によって使用されるランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）構造である。ＩＤノード１２０ａの電源が投入されると、揮発性メモリ３２０は、動作プログラム（ノード制御管理コード３２５等）またはＩＤノード１２０ａの特定の動作を容易にするのに役立つ特定のプログラムモジュールを搭載することができる。また、ＩＤノード１２０ａの動作中、揮発性メモリ３２０は、ＩＤノード１２０ａがプログラムされた、またはメモリストレージ３１５からロードされた命令を実行するときに生成される特定のデータ（例えば、プロファイルデータ３３０、セキュリティデータ３３５、関連付けデータ３４０、共有データ３４５、センサデータ３５０等）を含むこともできる。しかしながら、図３に示される全てのデータ要素が記憶装置３１５および揮発性メモリ３２０に同時に現れる必要がないことを当業者は理解するであろう。
【０１２４】
（ノード制御および管理コード）
一般に、ノード制御および管理コード３２５の例は、ＩＤノード１２０ａ等のノードの動作を一般に制御するプログラム機能またはプログラムモジュールとして実装されるソフトウェア機能の集合である。一例では、コード３２５の機能は、マスタノード、ＩＤノード、およびセンサノード等の異なる種類のノードに実装されるものと一般的に類似していてもよい。しかしながら、動作のいくつかの原理はこのようなノード間で類似しているが、他の例では、ノードの所望の用途および使用に応じて、ある程度の特殊化または異なる方法で機能を実施することができることを当業者は理解するであろう。
【０１２５】
一般的な例では、例示的なノード制御および管理コード３２５は、一般的に、（１）ノードが通信する方法およびタイミングを管理するノードアドバタイズおよびクエリ（スキャン）論理マネージャ（本明細書ではノード通信マネージャとも称する）、（２）ノード間で情報を交換できるかどうか、どのように交換できるかを管理する情報管理および交換マネージャ、（３）電力消費量と、可変短距離通信用のＲＦ出力信号電力および／または受信機感度の特性を管理するノードパワーマネージャ、（４）ノードが他のノードとどのように関連するかに焦点を当てた関連付けマネージャ、を含むいくつかのプログラム機能またはプログラムモジュールを含み得る。ここでは、ノードで使用されるこれらの基本的なプログラムモジュールのさまざまな例について説明する。
【０１２６】
（ノード通信マネージャ−アドバタイズおよびスキャン）
一例では、ノードアドバタイズおよびクエリ（スキャン）論理マネージャは、ノードがそのアドレスをアドバタイズ（送信）する方法およびタイミング、または隣接ノードのアドレスをクエリ（スキャン）する方法およびタイミングを制御する。アドバタイズは一般的にメッセージで行われ、さまざまな部分（例えば、ヘッダ、フィールド、フラグ等）に異なる情報が含まれている場合がある。メッセージは、単一または複数のパケットである。
【０１２７】
この例では、「アドバタイズ」モードは（「クエリ」または「スキャン」モードとは対照的に）、ＩＤノードのデフォルトモードであり、ノードは、ノードに関するアドレスおよび関連するメタデータを有するメッセージをブロードキャストまたは送信する。例えば、例示的なメタデータは、ノードのＲＦ出力電力レベル、参照番号、ステータスフラグ、バッテリレベル、および製造会社名等の情報を含み得る。
【０１２８】
図６は、例示的なアドバタイズデータパケットの構造またはフォーマットを示す図である。ここで図６を参照すると、ＩＤノード１２０ａ等のＩＤノードから信号またはメッセージとしてブロードキャストされる例示的なアドバタイズデータパケット６００の構造が示されている。パケット６００は、例示的なメタデータを表示する詳細度を増しながら、パケットの異なる部分において異なる種類のメタデータを別々に維持するフォーマットを示している。別の例では、ＩＤノードに配置されたアプリケーションに応じて、異なる種類のメタデータを含むことができる。
【０１２９】
図７は、例示的なアドバタイズデータパケットのサンプルコンテンツを示す図である。ここで図７を参照すると、例示的アドバタイズデータパケット７００は、ＲＦ出力電力レベル（例、「ＴＸ電力レベル」）、参照番号（例、「’ＦＤＸ  ＩＤ’（ＡＳＣＩＩ短縮名）」、ステータスフラグ（例、「ステータスフラグ値（‘Ａｃｋ  Ｒｅｑｕｅｓｔｅｄ’を示す）」）、バッテリレベル（例、「バッテリレベル値（７３％の充電を示す）」）、およびノードの製造会社名（例、「会社ＩＤ（ＦｅｄＥｘについては現在定義されていない）」）等のサンプル情報を示す例示的なメタデータと共に示されている。一例において、参照番号がセキュリティ目的のために省略または難読化され得ることを当業者は理解するであろう。
【０１３０】
一例では、例示的なアドバタイズデータパケットは、図７において先に記載したように、ＲＦ出力電力レベルを含み、ある方法で、ブロードキャストを行うノードの種類およびブロードキャストノードの位置を識別する助けとなることができる。しかしながら、ブロードキャストＲＦ出力電力レベルが固定で、ノード種類により識別される場合は、ノード種類のみが、パケット７００のような例示的なアドバタイズデータパケットから識別可能であればよい。
【０１３１】
ノードが通信する方法に関して、例示的なノードは、いくつかの異なる通信モードの１つにあるとすることができる。アドバタイズ（または、送信もしくはブロードキャスト）モードにあるノードは、クエリ（または、スキャンもしくはリッスン）モードにある他の任意のノードセットに視認可能である。一例において、アドバタイズの頻度および長さは、用途および電力依存である可能性がある。例えば、通常動作中、例示的なノードは、一般に、周期的にアドバタイズをし、サーバ１００によって設定される条件によって指示することができる、特定の間隔で別のノードへ能動的接続をすることが予期される。一例において、そのような条件は、サーバによって、またはネットワーク内のより高いレベルのノードによって、ノードに対して個々に設定することができる。
【０１３２】
例示的なノードが、特定の期間内でアドバタイズパケットに対する確認応答を受信しなかった場合、１つまたは複数の警告段階に入る可能性がある。例えば、例示的なノードが、特定の期間（一般に、警告期間と称する）内に例示的なノードによってブロードキャストされたアドバタイズパケットに対する別のノードからの確認応答を受信しなかった場合、例示的なノードは、警告段階１の状況に入る。このことは、例示的なノードに警告段階１の状況を示すよう変更された１つまたは複数の部分を有するフォローアップアドバタイズパケットを発行することを促す。より詳細には、この例示的なフォローアップアドバタイズパケットを受信する際にＳＣＡＮ＿ＲＥＱメッセージを送信するよう隣接ノードに命令する異なるアドバタイズ警告ヘッダを有することができる。
【０１３３】
例示的なノードが、別の期間内に例示的なノードによってブロードキャストされたアドバタイズパケットに対するマスタノードからの確認応答（例えば、能動的に接続するためのマスタノードからの要求および成功接続）を受信しなかった場合、警告段階２の状況等の、別の警告段階に入る。このことは、例示的なノードに警告段階２の状況を示すよう変更された１つまたは複数の部分を有するフォローアップアドバタイズパケットを発行することを促す。より詳細には、この例示的なフォローアップアドバタイズパケットを受信する際にＳＣＡＮ＿ＲＥＱメッセージを送信するよう隣接マスタノードに命令する異なるアドバタイズ警告ヘッダを有することができる。
【０１３４】
例示的なノードがバックエンドにアップロードするデータを有する場合、別の種類の警告段階に入る可能性がある。一例において、例えば、例示的なノードが、例示的なノードによって収集された（または、例示的なノードと通信していた１つまたは複数の他のノードから受信した）センサデータを有する場合、およびそのデータをサーバ１００にアップロードする必要がある場合、例示的なノードは、警告段階３等の、更新警告段階に入ることができる。このことは、例示的なノードに警告段階３の状況を示すよう変更された１つまたは複数の部分を有するフォローアップアドバタイズパケットを発行することを促す。より詳細には、この例示的なフォローアップアドバタイズパケットは、隣接するマスタノードに例示的なノードと接続するよう命令する異なるアドバタイズ警告ヘッダを有することができ、その結果、データ（例えば、センサデータ３５０）を、例示的なノード（例えば、ＩＤノード１２０ａ）から隣接マスタノード（例えば、マスタノード１１０ａ）に送信することができる。次いで、送信されたデータを、マスタノードの揮発性メモリ４２０および記憶装置４１５のいずれかまたは両方に、センサデータ４５０として、隣接マスタノードによって格納することができる。その保管動作に続いて、隣接マスタノードは、データ（例えば、センサデータ４５０）を、サーバ１００に移転する。
【０１３５】
図７に示したように、および警告レベル段階について上記で説明したように、例示的なアドバタイズデータパケットのヘッダにおけるステータスフラグは、１つまたは複数の例における関連付け論理で使用されるフィールドである。例えば、一例において、アドバタイズデータパケットにステータスフラグが存在することによって、第１のノードがその状況を第２のノードに通信することが可能となり、第１のノードからサーバへ能動的に直接接続することなく、第２のノードが、サーバ１００等のバックエンドサーバにそのステータスを報告することが可能となる。言い換えると、ステータスフラグは、（受動的な関連付け等の）ノード間の受動的な双方向処理を容易にする補助をする。
【０１３６】
より詳細な例において、いくつかの例示的な状況の種類が、他のノードとの通信に対して確立される。例えば、例示的な状況の種類は、以下を備えることができる。  ・警告レベル０−問題無し、通常動作  ・警告レベル１−任意の利用可能なノードがアドバタイズパケットの受信を確認することをアドバタイズノードが要求している  ・警告レベル２−任意の利用可能なマスタノードがアドバタイズパケットの受信を確認することをアドバタイズノードが要求している  ・警告レベル３−アップロードするためのデータ−ノードが、マスタノードを通じてアップロードするのに利用可能なデータを取得した  ・同期−アドバタイズノードが、（タイマまたは位置情報等の）データを同期することができるデバイスまたはセンサと接続することを要求する。
【０１３７】
ステータスを、例えば、アドバタイズデータパケットのヘッダ部分を介してブロードキャストすることによって、ブロードキャスティングノードの範囲内の１つまたは複数のノードが、状況メッセージで要求された場合に、ノードの状況を判定し、能動的接続を開始することができる。
【０１３８】
アドバタイズノードからのより多くの情報に対する要求は、いくつかの例において、ＳＣＡＮ＿ＲＥＱメッセージの形式とすることができる。通常は、例示的なＳＣＡＮ＿ＲＥＱは、スキャニング（リスニング）マスタノードからアドバタイズノードへ送信される、アドバタイズノードからのさらなる情報を要求するメッセージである。この例において、警告状況ビットは、例えば、アプリケーションレイヤで、アドバタイズノードがＳＣＡＮ＿ＲＥＱを受け取るか受け取らないかを、スキャニング・マスタノードに示すことができる。一例において、アドバタイズするノードの非接続モードおよび発見可能モードは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）規格に準拠する。
【０１３９】
別の例において、ノードは、他のノードに対してスキャニングまたはリスニングしながら動作のさらに異なるモードを有することができる。例えば、ノードのクエリまたはスキャニングモードは、能動的または受動的とすることができる。ノードが受動的である間にスキャニングしている場合、ノードは、アドバタイズデータパケットを受信するが、確認せず、ＳＣＡＮ＿ＲＥＱを送信しない。しかしながら、ノードが能動的である間にスキャニングしている場合、ノードは、アドバタイズデータパケットを受信し、ＳＣＡＮ＿ＲＥＱを送信することによって受信を確認する。より詳細な例により、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）規格に準拠したスキャニングまたは調査の受動的および能動的モードを提供することができる。
【０１４０】
一例において、例示的なノードは、短距離無線機でブロードキャストする他の無線ノードに対してリッスンするようスキャニングする。例示的なスキャニングノードは、例えば、アドバタイズノードのＭＡＣアドレス、アドバタイズノードから送信されたＲＦ出力信号の信号強度、およびアドバタイズノードによって発行された他の任意のメタデータ（例えば、アドバタイズデータパケット内の他のデータ）を取得することができる。当業者は、ノードがスキャニングしている場合の「リスニング」の範囲が変化する可能性があることを理解するであろう。例えば、クエリは限定される可能性がある。言い換えると、ノードがリスニングすることに、およびリスニングするために特に関心のある範囲は、集中されるか、または限定される可能性がある。そのような場合において、例えば、収集された情報は、アドバタイズする短距離無線ノードの対象となる集団からの特定の情報に限定される可能性があるが、情報収集は、任意のアドバタイズデバイスからの情報が収集される場合に「オープン」であると考えることができる。
【０１４１】
ノードがアドバタイズまたはスキャニングしている場合、一例において、ノードの通信および管理方法の一部としてアドバタイズおよびスキャニングする場合に、ステータスフラグおよびさらなるモードをさらに利用することができる。一例において、スキャニング（リスニング）ノードが、警告レベル１または２の状況を示すステータスフラグを伴うアドバタイズデータパケットを受信した場合、スキャニングノードは、「受動的」スキャニングモードにあり、ノードは、いくらかの間隔で「能動的」スキャニングモードに切り替わる。しかしながら、この場合のスキャニングノードがすでに「能動的」スキャニングモードにある場合、ノードは、ＳＣＡＮ＿ＲＥＱメッセージを送信し、アドバタイズノードからＳＣＡＮ  ＲＳＰ（例えば、アドバタイズノードから要求されたさらなる情報を提供するメッセージ）を受信する。その場合、スキャニングノードは、「受動的」スキャニングモードに戻る。
【０１４２】
別の例において、アドバタイズ（ブロードキャスト）ノードがスキャニングノードからＳＣＡＮ＿ＲＥＱを受信した場合、アドバタイズノードは、そのアドバタイズデータパケットが確認されたと考える。さらに、アドバタイズノードは、「警告」ステータスフラグを、警告レベル０の状況にリセットする。これにより、アドバタイズノードが、もはやスキャニングノードに接続することなく、そのアドバタイズのために確認応答を効率的に受信することが可能となり、電力消費を有利に、および有用に、抑えることができる。
【０１４３】
さらに別の例において、スキャニングノードが、警告レベル３ステータスフラグセットを伴うアドバタイズデータパケットを受信した場合、スキャニングノードは、アドバタイズデバイスとの接続を試みる。接続が行われると、アドバタイズデバイスは、接続したデバイスへのデータのアップロードを試みる。
【０１４４】
したがって、コード３２５のノードアドバタイズおよびクエリ（スキャン）論理マネージャの一例は、ノードが様々な有利な方法で互いと通信するよう、１つまたは複数のステータスフラグ、アドバタイズモード、スキャニングモードに依存する可能性がある。
【０１４５】
（ノード情報制御、および交換マネージャ）
一例において、ノード制御および管理コード３２５の一部の情報制御および交換マネージャは、情報をノード間で交換することができるかどうか、およびその方法を決定する。一例において、情報制御および交換マネージャは、異なるノード動作状態を確立し、そのノード動作状態では、情報は、状態に対する所望のパラダイムに従って変化することができる。より詳細には、情報制御および交換マネージャの一例において、動作の「非接続アドバタイズ」状態もしくは動作モード、「発見可能アドバタイズ」状態もしくはモード、および「一般アドバタイズ」状態もしくは動作モードでノードの間の異なるレベルの情報交換を確立することができる。ノードが「非接続アドバタイズ」モードにある場合、ノード情報交換は限定される。例えば、アドバタイズノードは、１つまたは複数のクエリ（スキャニング）ノードによって取得された情報をブロードキャストすることができるが、情報の双方向交換は発生しない。
【０１４６】
ノードが「発見可能アドバタイズ」モードにあり、スキャニングノードが「アクティブ」モードにある場合、ノード情報交換は、双方向で可能となる。例えば、アドバタイズノードがアドバタイズパケットを送信し、応答であるキャニングノードがＳＣＡＮ＿ＲＥＱパケットを送信する。アドバタイズノードが、さらなる情報を要求するＳＣＡＮ＿ＲＥＱを受信した後、アドバタイズノードは、要求された情報を伴うＳＣＡＮ＿ＲＳＰを送信する。したがって、「発見可能アドバタイズ」モードの場合、情報の双方向交換が存在するが、情報を交換する２つのノードの間で、何らの能動的な接続は行われない。
【０１４７】
最後に、双方向情報交換を向上させるために、能動的な接続をノードの間で使用することができ、情報は、異なるノードに、および異なるノードから、双方向に交換することができる。より詳細な例において、このレベルの双方向情報交換では、ノードは、まず、識別され、次いで、能動的な接続を確立する一部として認証される。認証され、その後、互いに能動的に接続されると、ノードは、セキュアに情報を共有することができる。一例において、以前に取得した環境情報をマスタノードにアップロードするセンサノードは、このモードまたは状態にあるとすることができる。別の例において、ノードスキャニング動作の格納された結果をマスタノードにアップロードするＩＤノードは、このモードまたは状態にあるとすることができる。さらに別の例において、タイマおよび／または位置情報を、対応するノードと共有するマスタノードは、このモードまたは状態にあるとすることができる。
【０１４８】
（ノード電力マネージャ）
一例において、ノード制御および管理コード３２５の一部のノード電力マネージャは、電力消費およびノードにおける電力の有利な使用（例えば、ＲＦ出力信号電力の調整可能なレベル）を管理することに重点を置いている。通常は、ノードは、電池（ＩＤノードにおける電池３５５等）によって、または外部電源へのインターフェース（マスタノードにおける電池／電源インターフェース４７０等）によって、電力供給される。外部電源の例には、いくつかの例において、コンセントから供給される電力および施設内の電源接続、または運搬手段（例えば、自動車、トラック、列車、航空機、船等）に搭載されて生成された電力を含むことができる。当業者は、外部電源へのインターフェースは、一般に、「有線」電源接続と称され、ノード電力マネージャは、ノードが、電池３５５等の電池と有線接続されるか、または切断されるかを知らせることができることを理解するであろう。さらなる例では、誘導コイルを介す等の、無線送電で、外部電源へのインターフェースを実現することができる。
【０１４９】
一例において、ノードは、タスクを実行する場合に使用される電力を管理することができる。例えば、ノードは、どのノードが特定のタスクを実行するべきかを決定する場合に、電力を管理することができる。より詳細には、デバイスのグループの集合的な電力消費は、実施可能または所望の場合に、特定のタスクを達成するために有線ノードを使用することを選択し、バッテリ駆動のノードを他のエネルギー負担または負担の少ないタスクのために節約することによって、管理することができる。別の例において、履歴データは、特定のタスクを達成するのに必要とされる電力についてシステムに知らせることができ、システムは、そのような履歴データに基づいて、どのノードが特定のタスクを達成するべきかを決定することができる。他の例において、プロファイルデータを使用して、特定のタスクを達成するのに必要とされる電力についてシステムに知らせてもよい（例えば、特定の期間で、特定の条件下でセンサデータを収集するセンサノードの動作に対する電力要件を記述したセンサプロファイル）。本システムはまた、そのようなプロファイルデータに基づいて、どのノードが特定のタスクを達成すべきかを決定することができる。
【０１５０】
別の例において、例示的なノード電力マネージャは、特定のタスクをより正確に達成するために電力を使用および調整するのに最良な方法を決定する場合に、電力を管理することができる。一例において、ノードから出力されるＲＦ信号（ＩＤノードからの短距離ＲＦ出力信号等）は、出力電力の範囲で周期的に移動することができ、または検出可能な方法で異なる２つ以上のセッティングの間で単純に切り替えることができる。以下でより詳細に開示するように、ＲＦ出力信号電力の可変で動的な調整により、他のノード（１つまたは複数のマスタノード等）が、ＲＦ出力信号電力の上部の範囲で各ノードを確認することを可能とすることができ、信号電力の下部の範囲でアドバタイズノードに物理的に近いノードのみを確認することを可能とすることができる。
【０１５１】
別の例において、例示的なノード電力マネージャは、ノードがコンテキストデータ（コンテキストデータ５６０およびその種類の情報を使用する関連付け論理）によって物理的位置または別のノードと関連付けられた場合に、そのＲＦ出力信号電力の特性に変化を引き起こすことができる。一例において、ノードは、電力を保存するために、ノードが通信する頻度および／またはそのＲＦ出力電力の特性を変更するよう命令されてもよい。
【０１５２】
さらに別の例において、すべてのアドバタイズノードは、それぞれのノード電力マネージャが、周期的に、各それぞれのノードに最大出力信号電力レベルでブロードキャストさせて、スキャニングＩＤノードまたはマスタノードの範囲内に依然としてあることを確実にすることができる。そうすることで、通信範囲内にあるという可能性を増加させ、個々のノードを、ネットワーク内で適切に配置し、管理することを可能にすることができる。ブロードキャスト期間は、必要に応じてペアリングを発生することが可能となるように設定または動的に変化させることができる。
【０１５３】
ＲＦ出力信号電力レベルを調整する代わりに、例示的なノード電力マネージャは、いくつかの例において、ノードのＲＦ受信器感度を調整することができる。これにより、（ブロードキャストの範囲を単に調整可能にするのではなく）受信の範囲を調整可能にすることができ、本明細書で説明するように、電力を管理し、位置決定を向上するために同様に使用することができる。
【０１５４】
さらに別の例において、ノード電力マネージャが、ノードの２つ以上のＲＦ特性を同時に、および独立して調整することができる、組み合わせ手法を使用することができる。例えば、例示的なノード電力マネージャは、ＲＦ出力信号電力レベルを調整し、さらに、ノードが他のノードと共に位置付けられ、他のノードと関連付けられた場合に、ノードのＲＦ受信器感度を調整することができる。当業者は、このことが、ノードの異常に密集したエリアで、およびＲＦ出力信号電力レベルの組み合わせにおいて、特に有用である可能性があることを認識するであろう。
【０１５５】
例示的なノードマネージャの一例は、ノードの電力特性（例えば、電力消費、使用電力、出力信号周波数、出力プット信号のデューティサイクル、タイミング、電力レベル等）を調整する場合に、電力プロファイル（例えば、例示的な種類のプロファイルデータ３３０、４３０）を参照することができる。
【０１５６】
（ノード関連付けマネージャ）
例示的な例において、ノード制御および管理コード３２５の一部のノード関連付けマネージャは、以下でより詳細に説明するように、コード５２５でのサーバサイド関連付けマネージャと共に、および一致して、ノードを他のノードと関連付ける方法に重点を置く。したがって、例示的なノード関連付けマネージャは、ノードで実行する場合、ノードを、サーバからの入力と共に、１つまたは複数の他のノードと関連付ける方法を指示する（例えば、能動的接続モードに入る）。
【０１５７】
ノードに対する例示的なノード関連付けマネージャは、ステータスフラグを通じて、ノードが確認応答または接続を要求するかどうか、またはノードがバックエンドにアップロードするために利用可能な情報を有するかどうかを示すことができる。したがって、ノードが関連付けられず、またはまだ別のノードに能動的に接続されていない可能性がある間、ノードの状況は、例えば、ノードのブロードキャストヘッダにおける状況情報から推測することができる。
【０１５８】
ノード間の接続に関して、一般に、セキュアな接続と、セキュアではない接続が存在する。一例によりノードの１つまたは複数のセットの間でセキュアではない接続が可能となる可能性がある一方で、他の例では、セキュアな接続に依存し、またはノードのペアリングを認証する。一例において、ノードが別のノードとペアになるために、例示的なノード関連付けマネージャは、まず、関連付け対象のノードを識別し、関連付け要求をサーバに送信する。要求は、ノードをペアにするための特定の要求を含むことができ、サーバ１００等のサーバからの対応するペアリング資格情報を求めることができる。サーバ１００は、ノードが無線近接度内にあり、将来的にペアリングを行うことができることを示す情報に基づいて、特定のノードについての段階的なペアリング資格情報を有する可能性がある。ノード関係に対する可視性は、スキャン−アドバタイズ、または現在もしくは将来の状態での近接度内にあるべきノードを示すバーコードスキャン情報等のサードパーティデータを通じて決定された可能性がある。
【０１５９】
先に記載した例示的なノード情報交換モードで情報を交換するために接続するか、または接続しない場合、ノードは、一般に、多くの状態で動作し、例示的なＩＤノードに対して例示的なアドバタイズサイクルを生成する。ノードに対するそのような例示的なアドバタイズサイクルは、図８を参照して、ならびに以下でより詳細に説明するように、コード５２５におけるサーバサイド関連付けマネージャと共に、および一致して、以下でさらに説明する。
【０１６０】
（空輸モードプログラムモジュール）
一例において、ノード制御および管理コード３２５はまた、空輸モードプログラムモジュール（図示せず）を含むことができる。別の例において、空輸モードプログラムモジュールは、コード３２５のノード電力マネージャプログラムモジュールの一部として実現することができる。例示的な空輸モードプログラムモジュールは、一般に、ＩＤノードが航空機で動作している場合に、ＩＤノードの可変電力短距離通信インターフェース３７５の出力電力を管理するよう動作する。航空機内で無線デバイスを動作させることは、環境によっては、航空機上の他の電子システムに意図しない影響を与える可能性がある。より詳細には、空輸モードプログラムモジュールの一例は、航空機の特定の動作および／または動作条件に応じて異なる状態またはモードからＩＤノードを遷移させるよう動作することができる。例えば、例示的な空輸モードプログラムモジュールは、検出された環境条件（例えば、圧力、高度）および／または航空機と関連付けられたフライト詳細情報に基づいて、ＩＤノードをある状態またはモード（例えば、テイクオフ前の通常モード、テイクオフ中の無効モード、空中にいる間の空輸モード、降下する間の無効モード、および着陸後の通常モード）から遷移させるよう動作することができる。このようにして、ＩＤノードは、航空機に搭載された場合に正常に動作すること、環境によっては全く動作不能になること、および感知とセンサデータの取得を可能にするが、航空機の搭載電子機器との干渉を避けるためにＲＦ出力信号の伝送を制限することができる航空機モードで動作することができる。航空機における無線デバイス（ＩＤノード等）を管理する方法に関連したさらなる情報は、米国特許出願第１の２／７６１，９６３号「Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  Ａｂｏａｒｄ  ａｎ  Ａｉｒｃｒａｆｔ」でさらに詳細に開示され、参照により本明細書に組み込まれる。
【０１６１】
（ノードデータ）
先に記載したように、揮発性メモリ３２０はまた、ＩＤノード１２０ａがプログラムされたまたは記憶装置３１５からロードされたような命令を実行する場合に生成される、ある種のデータ（例えば、プロファイルデータ３３０、セキュリティデータ３３５、関連付けデータ３４０、共有データ３４５、およびセンサデータ等）を含むことができる。通常は、ＩＤノード等のノードで使用されるデータは、他のノードから受信するか、または動作中にノードによって生成することができる。
【０１６２】
一例において、プロファイルデータ３３０は、（以下でより詳細に説明する）ブロードキャストプロファイル等の、ＩＤノードに対する挙動の一般的な種類を定義する種類のデータである。ＩＤノード１２０ａがＢＬＥデバイスである別の例において、プロファイルデータ３３０は、（デバイス内の電池の状態を露見する）電池サービス、ＢＬＥデバイスの間の近接度、またはＢＬＥデバイスの間のメッセージングに関連したＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）適合プロファイルを含むことができる。したがって、例示的なプロファイルデータ３３０は、ノードの挙動のパラメータを定義する種類のデータとして、揮発性メモリ３２０および／または記憶装置３１５に存在することができる。
【０１６３】
一例において、ノードのセキュアなペアリングを可能にすることが所望される可能性がある。以下でより詳細に説明するように、ノードのセキュアなペアリングの一部として、ペアリング資格情報に対する要求を生成し、サーバ１００に送信する。したがって、例示的なセキュリティデータ３３５（例えば、ＰＩＮデータ、セキュリティ証明書、キー等）は、要求されたセキュリティ資格情報等の、ノードの間のセキュアな関係を提供することと関連付けられた種類のデータとして、揮発性メモリ３２０および／または記憶装置３１５に存在することができる。
【０１６４】
関連付けデータ３４０等の関連付けデータは、一般に、ノードの間の接続関係を識別する。例えば、ＩＤノード１２０ａは、ＩＤノード１２０ａがマスタノード１１０ａの範囲内で移動し、その後、サーバが（許可により）２つのノードを関連付けるよう指示すると、マスタノード１１０ａと関連付けられることができる。結果的に、ＩＤノード１２０ａとマスタノード１１０ａとの間の関係を識別する情報が生成され、サーバ１００にもたらすことができ、いくつかのポイントとして、ＩＤノード１２０ａおよびマスタノード１１０ａのそれぞれにもたらすことができる。したがって、例示的な関連付けデータ３４０は、ノードの間の関連付けを識別する種類のデータとして、揮発性メモリ３２０および／または記憶装置３１５に存在することができる。
【０１６５】
共有データ３４５は、ノードの間で交換されたある種のデータとして、揮発性メモリ３２０および／または記憶装置３１５に存在することができる。例えば、コンテキストデータ（環境データ、または過去のデータ等）が、共有データ３４５の一種とすることができる。
【０１６６】
センサデータ３５０は、搭載センサから、または別のノードから記録および収集された種類のデータとして揮発性メモリ３２０および／または記憶装置３１５に存在してもよい。例えば、センサデータ３５０は、ＩＤノードに搭載された温度センサからの温度読取り値および／または別のＩＤノードにおける湿度センサからの（例えば、図２に示すようなコンテナ２１０内の別のＩＤノードからの）湿度読取り値を含むことができる。
【０１６７】
したがって、ＩＤノード（図３に示すノード１２０ａ等）は、可変ＲＦ特性を伴う短距離無線機を介して他のＩＤノードおよびマスタノードと通信する低コスト無線ノードであり、他のノードと関連付けることができ、他のノードにブロードキャストして、他のノードに対してスキャンすることができ、他のノードと関連付けられ、他のノードと情報を格納／交換することができる。
【０１６８】
（マスタノード）
図４により詳細に示されるマスタノード１１０ａ等のマスタノードは、多くのＩＤノード機能を共有するが、一般に、サーバ１００へのブリッジとして機能するために、多くのＩＤノード機能を拡張する。通常は、ＩＤノードが例示的な無線ノードネットワークにおけるある種の低レベルノードである場合、マスタノードは、ある種の高レベルノードである。例示的なマスタノードは、固定位置にあるかまたは静止しているとすることができ、一方、他の例のマスタノードは、移動可能な移動デバイスとして実現することができる。
【０１６９】
図４を参照すると、例示的なマスタノード１１０ａは、短距離通信インターフェース４８５、記憶装置４１５、揮発性メモリ４２０、クロック／タイマ４６０、および電池／電源インターフェース４７０に結合された処理または論理演算装置４００を備える。いくつかの例において、短距離通信インターフェース４８５は、受信器感度およびＲＦ出力電力レベル等の、可変電力特性を有することができる。当業者は、処理装置４００が、一般に、データについて計算を実行し、運用およびアプリケーションプログラムコードならびにマスタノード１１０ａ内の他のプログラムモジュールを実行する、マイクロプロセッサまたはマイクロコントローラ等の論理であることを理解するであろう。
【０１７０】
通常は、当業者は、図４におけるマスタノード１１０ａに対するハードウェアの記述を、マスタノードを含む各種のノードに現れる同様のハードウェア機能およびソフトウェア機能に適用することを理解するであろう。当業者は、例示的なマスタノード１１０ａが、所望の実装態様に応じて、単一プロセッサまたは論理演算装置、よりパワフルなマルチコアプロセッサ、または複数プロセッサによるプロセッサ４００で実現することができるハードウェア型構成要素であることを理解するであろう。一例において、処理装置４００は、低電力マイクロプロセッサおよび関連付けられた周辺回路と共に実現することができる。より単純なマイクロコントローラまたは離散的回路を使用して、処理装置４００およびより複雑で精巧な汎用または専用プロセッサを実現することができる。
【０１７１】
さらに別の例において、例示的な処理装置４００は、Ｒａｓｐｂｅｒｒｙ  Ｐｉ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｍｏｄｅｌ  Ｂ−Ｒｅｖ−２等の、シングルボードコンピュータの一部として使用される低電力ＡＲＭ１１７６ＪＺ−Ｆアプリケーションプロセッサによって実現することができる。ＡＲＭアプリケーションプロセッサは、Ｒａｓｐｂｅｒｒｙ  Ｐｉ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒに配備されたＢｒｏａｄｃｏｍ（登録商標）ＢＣＭ２８３５  ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ｃｈｉｐ（ＳｏＣ）内に埋め込まれている。この例において、Ｒａｓｐｂｅｒｒｙ  Ｐｉ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒデバイスは、例示的なマスタノード１１０ａのコアとして動作し、記憶装置４１５として動作するセキュア・デジタル・メモリ・カード・スロットおよびフラッシュメモリカード、揮発性メモリ４２０として動作する５１２Ｍｂｙｔｅ  ＲＡＭ記憶装置、記憶装置４１５に記憶され、揮発性メモリ４２０で動作するオペレーティングシステム（Ｌｉｎｕｘ（登録商標）等）、クロック／タイマ４６０を実現する周辺機器、および電源インターフェース４７０として動作する電源を含む。
【０１７２】
ＩＤノード１２０ａにおける短距離インターフェース３７５のように、例示的なマスタノード１１０ａは、処理装置４００に結合されるプログラマブル無線機および全方向性アンテナとして短距離通信インターフェース４８０を含む。いくつかの例において、短距離通信インターフェース４８０は、受信器感度および／またはＲＦ出力信号電力レベル等の、可変ＲＦ電力特性を有することができる。いくつかの例において、インターフェース４８０は、指向性が必要である可能性がある場合に、異なるアンテナプロファイルを有するアンテナを使用することができる。短距離通信インターフェース４８０の例には、特定の短距離通信路（例えば、２．４ＧＨｚで通信するＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）接続路）にデバイスを動作可能に結合するための他のハードウェア（図示せず）を含むことができる。一例において、ＢＬＥが短距離通信プロトコルを可能にするために使用されるが、可変電力短距離インターフェース４８０は、他の低電力、短距離通信プロトコルを用いて実現することができ、そのようなプロトコルには、超広帯域インパルス無線通信で使用される超低電力通信プロトコル、ＺｉｇＢｅｅプロトコル、およびＩＥＥＥ８０２．１５．４規格通信プロトコル等がある。
【０１７３】
一実施形態において、ＲＦ出力電圧およびＲＦ受信器感度等の無線機のトランシーバの様々なＲＦ特性は、処理装置４００の制御下で、動的に、およびプログラム的に、変化させることができる。他の例において、周波数、デューティサイクル、タイミング、変調方式、拡散スペクトル周波数ホッピング態様等の無線機のトランシーバのさらなるＲＦ特性は、例示的なマスタノード１１０ａの所望の実装および予想される使用に応じて、必要に応じて、ＲＦ出力信号を柔軟に調整することが必要とされる場合に、プログラム的に変化させることができる。言い換えると、マスタノード１１０ａ（または、他の任意のマスタノード）の例は、プログラム的に調整可能なＲＦ特性（調整可能ＲＦ出力信号電力、調整可能ＲＦ受信器感度、および異なる周波数もしくは周波数帯に切り替える能力等）を有することができる。
【０１７４】
短距離通信インターフェース４８０に加えて、例示的なマスタノード１１０ａは、中距離および／または長距離通信インターフェース４８５を含み、ネットワーク１０５を介してサーバ１００に通信路をもたらす。一例において、通信インターフェース４８５は、ＩＥＥＥ８０２．１１ｇ準拠ＷｉＦｉトランシーバの形式で、中距離無線機で実現することができる。他の例において、通信インターフェース４８５は、セルラ無線機の形式で、より長距離の無線機で実現することができる。さらに別の例において、ＷｉＦｉトランシーバおよびセルラ無線機は、最良に利用可能である場合、または優先度に従って、使用することができる（例えば、まず、利用可能である場合、より低コストが可能であるならＷｉＦｉトランシーバの使用を試み、そうでない場合、セルラ無線機に依存する）。言い換えると、一例は、中距離ＷｉＦｉトランシーバ無線機の代替として、または中距離無線機がネットワーク１０５内の接続インフラ無線機からの到達範囲外である場合、インターフェース４８５の一部として長距離セルラ無線機に依存することができる。さらに別の例では、短距離通信インターフェース４８０および／または中長距離通信インターフェース４８５は、無線ラジオ送受信機を用いて実施されてもよい（例えばハードウェア無線機、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせで実装された無線ラジオ送受信機、またはインターフェース４８０と４８５の両方の機能を提供することができる無線ラジオ送受信機のソフトウェア無線（ＳＤＲ）実装）。
【０１７５】
したがって、これらの例において、中距離および／または長距離通信インターフェース４８５を使用して、取得したノード情報（例えば、プロファイルデータ４３０、関連付けデータ４４０、共有データ４４５、センサデータ４５０、および位置データ４５５）を、サーバ１００に通信することができる。
【０１７６】
マスタノード１１０ａに対する電池／電源インターフェース４７０は、一般に、マスタノード１１０ａを実現する回路に電力供給する。一例において、電池／電源インターフェース４７０は、再充電可能電源とすることができる。例えば、マスタノードは、電源を充電するソーラパネルと共に、再充電可能電源を有するタを遠隔地に配備することを容易にする補助をすることができる。別の例において、電池／電源インターフェース４７０は、使用後に破棄されることを意図した、再充電不可能な電源とすることができる。さらに別の例において、電池／電源インターフェース４７０は、電力インターフェースコネクタ（マスタノード１１０ａの電源コードおよび内部電源等）とすることができる。したがって、例示的なマスタノードが固定または静止構成にある場合、電気コンセントに接続された電源コードによって電力供給することができ、電源コンセントは、外部電源に結合される。しかしながら、他の移動マスタノードは、電池等の、内部電源を使用することができる。
【０１７７】
マスタノード１１０ａのためのクロック／タイマ４６０は、一般に、例えば、時間遅延、パルス生成、および発振器用途で使用される、１つまたは複数のタイミング回路を提供する。マスタノード１１０ａが全体的な電力保存技術の一部として所定の期間にスリープまたはドーマント状態に入ることによって電力を保存する実施形態において、クロック／タイマ４６０は、タイミング動作を管理する際に処理装置４００を補助する。
【０１７８】
任意選択的に、一例はまた、（センサノードに基づく、図３を参照して先に記載した、ＩＤノードに配備されるセンサと同様に）１つまたは複数のセンサ４６５を含むようなマスタノード１１０ａを実現することができる。さらに、マスタノード１１０ａの一例はまた、状況を示すためのユーザインターフェース４０５を提供することができ、取得したノードデータをレビューするための基本的な双方向処理ならびにノードおよびサーバ１００との双方向処理を可能にすることができる。一例において、ユーザインターフェース４０５は、ディスプレイ、インタラクティブボタンもしくはソフトキー、およびポインティングデバイスを提供し、ディスプレイによる双方向処理を容易にすることができる。さらなる例において、データ入力デバイスはまた、ユーザインターフェース４０５の一部として使用することができる。他の例において、ユーザインターフェース４０５は、１つまたは複数のライト（例えば、ステータスライト）、音声入出力デバイス（例えば、マイクロフォンおよびスピーカ）、またはタッチスクリーンの形式をとることができる。
【０１７９】
先に記載したように、マスタノード１１０ａ等の例示的なマスタノードは、既知の固定位置に位置付けることができ、またはマスタノードが位置を自己決定することを可能にするか、もしくはマスタノード自体によってその位置を決定するための専用の位置特定回路４７５（例えばＧＰＳ回路）を含む。他の例において、代替回路および技術は、（ＧＰＳよりはむしろ）位置特定回路４７５に対して依存する可能性があり、そのような位置特定回路には、他の衛星ベースシステム（例えば、欧州のＧａｌｉｌｅｏシステム、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳシステム、中国のＣｏｍｐａｓｓシステム）、地上無線ベースの測位システム（例えば、携帯電話塔ベースまたはＷｉＦｉベースシステム）赤外線測位システム、可視光ベース測位システム、および超音波ベース測位システム等がある。
【０１８０】
記憶装置４１５および揮発性メモリ４２０に関して、どちらも、例示的なマスタノード１１０ａにおける処理装置４００に動作可能に結合される。記憶構成要素はどちらも、処理装置４００によって使用されるプログラム要素を提供し、（例示的なＩＤノード１２０ａに対する記憶装置３１５および揮発性メモリ３２０に格納された可能なデータ要素と同様に）処理装置４００にアクセス可能なデータ要素を維持および格納する。
【０１８１】
図４に示す実施形態において、記憶装置４１５は、様々な実行可能プログラムデータ（例えば、マスタ制御および管理コード４２５）、ＩＤノードの記憶装置３１５に保存されたものと同様のデータ（例えば、プロファイルデータ４３０、セキュリティデータ４３５、関連付けデータ４４０、共有データ４４５、およびセンサデータ４５０等）、およびマスタノード１１０ａの動作に対するより具体的な他のデータ（例えば、特定のノードの位置に関連した位置データ４５５）を維持する。記憶装置３１５のように、記憶装置４１５は、情報（例えば、実行可能コード／モジュール、ノードデータ、センサ測定値等）を不揮発性および非一時的な方法で保持することができる有形の、非一時的コンピュータ可読媒体である。
【０１８２】
ＩＤノード１２０ａの揮発性メモリ３２０のように、揮発性メモリ４２０は、典型的に、マスタノード１１０ａの動作の間に処理装置４００によって使用されるランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）構造である。マスタノード１１０ａの起動時に、揮発性メモリ１２０は、動作プログラム（マスタ制御および管理コード４２５等）またはマスタノード１１０ａの特定の動作を促進する補助をする特定のプログラムモジュールを読み込むことができる。マスタ１１０ａの動作の間、揮発性メモリ４２０はまた、マスタノード１１０ａが記憶装置４１５からプログラムまたはロードされた命令を実行する場合に生成される、ある種のデータ（例えば、プロファイルデータ４３０、セキュリティデータ４３５、関連付けデータ４４０、共有データ４４５、およびセンサデータ４５０等）を含むことができる。
【０１８３】
（マスタ制御および管理コード）
一般に、マスタ制御および管理コード４２５の実施形態は、マスタノード１１０ａ等のマスタノードの挙動を一般に制御するプログラム機能またはプログラムモジュールとして実現されるソフトウェア機能の集合である。一例において、マスタ制御および管理コード４２５は、一般に、以下を含むいくつかのプログラム機能またはプログラムモジュールを備える。すなわち、（１）ノードがいつどのように通信するかを管理する、ノードアドバタイズおよびクエリ（スキャン）論理マネージャ、（２）情報をノード間で交換するかどうか、およびどのように交換するかを管理する、情報制御および交換マネージャ、（３）電力消費およびＲＦ出力信号電力の態様ならびに／もしくは可変短距離通信に対する受信器感度を管理する、ノード電力マネージャ、（４）ノードが他のノードとどのように関連付けられるかに注目する関連付けマネージャ、および（５）ノード位置を決定するための位置認識／取得モジュールを含む。
【０１８４】
（マスタノードプログラムモジュールおよびＩＤノードモジュール）
例示的な例において、マスタノード制御および管理コード４２５のプログラムモジュール（１）から（４）は、一般に、図３を参照して先に記載したように、ノード制御および管理コード３２５の同様に名付けられたプログラムモジュール（１）から（４）の機能と合致する。さらに、ノード制御および管理コード３２５がまた、空輸モードプログラムモジュールを備えることができる場合、当業者は、マスタノード制御および管理コード４２５はまた、空輸の間、マスタノードの有利な動作を可能にするために、同様の機能性空輸モードプログラムモジュールを備えることができることを理解するであろう。しかしながら、以下で述べる例と同様に、そのようなモジュールは、マスタノードにおいてＩＤノードを制御するモジュールと比較された場合に、何らかの違いを有する可能性がある。
【０１８５】
（位置認識／取得モジュール）
コード４２５の例示的なプログラムモジュール（１）から（４）に加えて、マスタノード制御および管理コード４２５の例示的な例は、ノード位置に関連した例示的な位置認識／取得モジュール（より一般的には、マスタノードに対する位置マネージャモジュールと称する）をさらに備える。通常は、例示的なマスタノードに配備される例示的な位置認識／取得モジュールは、それ自体の位置を決定し、いくつかの例において、接続されたノードの位置を決定することができる。例示的な位置認識／取得モジュールの例は、本明細書でより詳細に説明するように、他のノードのノード位置を決定する場合、（例えば、サーバ制御および管理コード５２５の一部として）サーバに存在し、動作する、位置マネージャプログラムコードと共に機能することができる。
【０１８６】
一例において、マスタノードは、既知の、固定位置に位置付けることができる。そのような例において、例示的な位置認識／取得モジュールは、マスタノード位置が、記憶装置４１５の固定の、事前設定された、またはプログラムされた部分（例えば、記憶装置４１５に維持された位置データ４５５内の情報）で定義することができる、既知の、固定位置であると認識することができる。そのような位置情報の例には、従来の位置座標またはマスタノードの位置を識別する他の記述詳細を含むことができる。マスタノードが（例えば、移動マスタノードに対して）すべての時点で本質的に既知ではないか、または固定位置にない可能性がある別の例において、例示的な位置認識／取得モジュールは、マスタノードのＧＰＳ回路４７５等の位置特定回路と通信して、マスタノードの現在位置を決定することができる。
【０１８７】
一例において、マスタノードの位置は、サーバに伝達されてもよく、無線ノードネットワークにおいてノードを管理および追跡する一部としてこの位置情報を使用することができる。例えば、例示的なマスタノードがモバイルであり、位置特定回路４７５を使用して新しい現在位置を決定した場合、マスタノードは、マスタノードに対する新しい現在位置をサーバにもたらすことができる。さらに、マスタノードの例示的な位置認識／取得モジュールがマスタノードと関連付けられたノードの位置を決定した場合、マスタノードはまた、マスタノードと関連付けられたノードの位置をサーバにもたらすことができる。
【０１８８】
（サーバ）
図３および図４では例示的なＩＤノードおよび例示的なマスタノードのハードウェアおよびソフトウェア態様の詳細を示したが、図５は、例示的な無線ノードネットワークの一部として動作することができる例示的なサーバのより詳細な図を提供する。例示的な例において、サーバ１００は、ノードを管理し、ノードからの情報を収集し、ノードから収集された情報を格納し、ノードが動作している環境に関連したコンテキストデータを維持するか、もしくはコンテキストデータへのアクセスを有し、ノードについての情報（例えば、状況、センサ情報等）を、要求しているエンティティに提供することができる、関連付けおよびデータ管理サーバ（ＡＤＭＳ）と称することができる。この機能を利用する様々な例についてのさらなる詳細を以下で説明する。当業者は、ノード密度、地理的設置特徴付け、およびネットワーク接続性は、無線ノードネットワークの一例に対して所望される最終アーキテクチャに影響を与える可能性のある要因のすべての種類の例であることを理解するであろう。さらに、以下により詳細に記載される実施形態において、本明細書に記載されるようにマスタノードおよびＩＤノードと相互作用し得るサーバは、ディスパッチ要求に応答し、ディスパッチコマンドを異なるノード（モジュール式モバイル自律制御モジュール内において自律制御装置として動作するマスタノード（例示的なＭＡＭ構成要素とも称する））に送信するディスパッチサーバとして実装および配備され得る。
【０１８９】
図５を参照すると、例示的なサーバ１００が、少なくとも無線マスタノードに接続および相互通信可能なネットワークコンピューティングプラットフォームとして示される。他の例において、例示的なサーバ１００はまた、１つまたは複数のユーザアクセスデバイスに接続および相互通信可能である。当業者は、例示的なサーバ１００が、多種多様な方法で実現することができるハードウェアベースの構成要素であることを理解するであろう。例えば、サーバ１００は、単一のプロセッサを使用することができ、またはデバイス（ユーザアクセスデバイス２００、２０５等）および無線ノード（マスタノード１１０ａ等）と通信するマルチプロセッサ構成要素の１つまたは複数の部分として実現することができる。
【０１９０】
通常は、当業者は、サーバ１００が、シングル・コンピューティング・システム、分散サーバ（例えば、別々のサーバに関連したタスクに対する別々のサーバ）、階層型サーバ（例えば、情報を異なるレベルで維持することができ、タスクを実装態様に応じて異なるレベルで実行することができる、複数レベルで実現されるサーバ）、または複数の別個の構成要素がクライアントデバイス（例えば、デバイス２００、２０５またはマスタノード１１０ａ）の観点から１つのサーバ・コンピューティング・プラットフォーム・デバイスとして機能することを論理的に可能にするサーバファームとして実現することができることをさらに理解するであろう。いくつかの領域配備において、例示的なサーバは、異なる領域内で収集された情報が各領域サーバで実現される異なる調節管理および要求を含み、従うことができるように、特定の地理的領域に対して専用のサーバを含むことができる。
【０１９１】
同じように、図５に示す例は単一の記憶装置５１５を示しているが、例示的なサーバ１００は、２つ以上の記憶装置媒体を配備してもよい。記憶装置媒体は、異なる非一時的な形式（例えば、従来のハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の固体状態メモリ、光学ドライブ、ＲＡＩＤシステム、クラウドストレージ構成メモリ、ネットワーク・ストレージ・アプライアンス等）とすることができる。
【０１９２】
そのコアで、図５に示す例示的なサーバ１００は、ネットワークインターフェース５９０に結合される処理または論理演算装置５００を備え、１つまたは複数のマスタノードならびに、いくつかの例において、デバイス２００、２０５等のユーザアクセスデバイスと、ネットワーク１０５を通じて動作接続および通信することを容易および可能にする。一例においてサーバ１００は、１つまたは複数のマスタノードとより直接通信するための、中距離および／または長距離通信インターフェース５９５を含むことができる。これらの通信路ならびにプログラムコードもしくはプログラムモジュール（サーバ制御および管理コード５２５等）を使用して、サーバ１００は、一般に、ＩＤノードと関連付けられた物品がある位置から別の場所に物理的に移動する場合にＩＤノードに関連した情報を調整および管理するよう動作する。
【０１９３】
コンピューティングプラットフォームとして、例示的なサーバ１００の処理装置５００は、記憶装置５１５および揮発性メモリ５２０に動作可能に結合し、記憶装置５１５および揮発性メモリ５２０は、様々な実行可能プログラムコード（例えばサーバ制御および管理コード５２５）、マスタまたはＩＤノードの各記憶装置に保持されたのと同様のデータ（例えば、プロファイルデータ５３０、セキュリティデータ５３５、関連付けデータ５４０、共有データ５４５、センサデータ５５０、位置データ５５５）、およびノードが動作している環境に関連したコンテキストデータ５６０（例えば、無線ノードネットワーク内から生成された情報および無線ノードネットワークの外部で作成された情報）を集合的に格納および提供する。
【０１９４】
記憶装置３１５および記憶装置４１５のように、記憶装置５１５は、有形の非一時的コンピュータ読込み可能媒体であり、情報（例えば、実行可能コード／モジュール（例えば、サーバ制御および管理コード５２５等）、ノード関連付けデータ（例えば、プロファイルデータ５３０、セキュリティデータ５３５、関連付けデータ５４０、位置データ５５５等）、測定情報（例えば、ある種の共有データ５４５、センサデータ５５０等）、およびノードに対するコンテキスト環境（例えばコンテキストデータ５６０）を、不揮発性および非一時的な方法で保持することができる。
【０１９５】
当業者は、特定のプログラムコードおよびデータの上記識別が、網羅的ではなく、例が、さらなる実行可能プログラムコードもしくはモジュールならびにＩＤノード、マスタノード、およびサーバ等の処理ベースデバイスの動作に関連した他のデータを含むことができることを理解するであろう。
【０１９６】
（コンテキストデータ）
上記のように、サーバ１００は、無線ノードネットワークにおけるノードの管理の一部として、コンテキストデータ５６０にアクセスすることができる。例示的なサーバ１００は、一例により、コンテキストデータベース５６５内のそのようなコンテキストデータ５６０の集合を含むことができる。図５に示したように、例示的なコンテキストデータベース５６５は、サーバ１００の内部の処理装置５００によってアクセス可能な単一データベースである。当業者は、コンテキストデータ５６０のアクセス可能な集合を提供する他の構成が、本発明の例の範囲および原理内で、可能および意図されることを容易に理解するであろう。例えば、コンテキストデータベース５６５は、専用インターフェースまたはネットワーク・ストレージ・デバイス（またはネットワーク接続ストレージ（ＮＡＳ）装置）を介してサーバ１００の外側に維持されたアクセス可能なストレージ等の、外部からのアクセス可能データベース（または、複数データベース）とすることができる。さらに別の例において、コンテキストデータベースは、サーバ１００とは別々の外部データベースサーバ（図示せず）によって別々に維持することができるが、通信路を通じて、サーバ１００から別々のデータベースサーバに、（例えば、ネットワーク１０５を介して）接続可能とすることができる。さらに、当業者は、コンテキストデータベース５６５が、サーバ１００にアクセス可能な、情報（コンテキストデータ５６０、センサデータ５５０、共有データ５４５等）の集合の分散ネットワークストレージを本質的に提供するクラウド技術で実現することができることを理解するであろう。
【０１９７】
コンテキストデータベース５６５内で、ノードが動作しているまたは動作すると予想される環境に一般的に関連するコンテキストデータ５６０の集合の例示的な例を維持することができる。より詳細には、コンテキストデータ５６０は、一般に、所与のノードが現在曝されている、または所与のノードが移動する場合に曝されると予想されるものと類似した環境で類似するノードが曝されたものに関する可能性がある。
【０１９８】
一般的な例において、ノードが実際に動作しているか、または動作すると予想される環境は、異なる種類の環境を含むことができ、そのような環境には、例えば、電気通信環境（例えば、信号で雑然としているか、またはＲＦ通信を遮蔽する可能性のあるＲＦ環境）、識別されたノードが沿って移動する予想される経路の物理環境（例えば、温度、湿度、セキュリティ、および他の物理特性）、ノードがどのように動く可能性があるか、またはどのように動くと予想されるかに関する運搬手段環境（例えば、トラック、航空機、コンベアシステムの速度および他のパラメータ）、特定のノード付近のエリア内にあるノードの密度に関する密度環境（例えば、特定のＩＤノードがその出荷路を通過すると予想される廊下または保管施設を占めると予想されるノード数）がある。
【０１９９】
ノードの動作環境のこれらの異なる態様を考慮すると、例示的なコンテキストデータ５６０は、物品の移動に関連した異なる構造および条件（例えば、特定の種類の宅配便デバイス、ビークル、施設、輸送コンテナ等）に関する情報を提供することができる。そのような情報は、出荷会社等の無線ノードネットワークを操作するエンティティによって生成することができる。さらに、例示的なコンテキストデータ５６０は、無線ノードネットワークの外部で生成されるサードパーティデータを含むことができる。したがって、データ５６０等のコンテキストデータは、ノードが動作する環境に一般的に関連する多種多様なデータを含むことができ、および改善されたノード管理能力を有利に提供するために使用することができる。
【０２００】
通常は、図５は、データベース５６５および揮発性メモリ５２０に維持される例示的な種類のコンテキストデータ５６０を示す。当業者は、コンテキストデータ５６０がまた、データベースにそれらの情報を維持するのに加えて、またはデータベースにそれらの情報を維持する代わりに、他のデータ構造に格納されてもよいことを理解するであろう。図５に示したように、例示的な種類のコンテキストデータ５６０は、これらに限定するものではないが、スキャンデータ５７０、履歴データ５７５、出荷データ５８０、レイアウトデータ５８５、ＲＦデータ５８７、およびサードパーティデータを含むことができる。
【０２０１】
スキャンデータ５７０は、一般に、イベントに関連した特定の物品に対して収集されたデータである。例えば、ある物品が（パッケージ１３０等の）パッケージの中に配置された場合、ラベルを生成し、パッケージの外側に配置することができる。ラベルは、取得することが可能な適切なスキャニングデバイスによってスキャンされた場合に、パッケージを識別する視覚的識別子を含むことができる。識別子（ある種のイベント）のスキャニングに応じて生成される情報は、ある種のスキャンデータと考えることができる。他のスキャンデータ５７０は、例えば、パッケージに関連した情報の手動入力で生成された一般的な在庫データ、取得されたパッケージ保管制御データ、およびバーコードスキャンデータを含むことができる。
【０２０２】
般に、履歴データ５７５は、共通の特性に関して以前に収集および／または解析されたデータである。履歴データ５７５は、無線ノードネットワークの動作に関連する特定の性質に対する動作知識およびノウハウを包含する。例えば、共通の性質は、特定のイベント（例えば、屋外環境から建物等の特定の閉じた環境内への物品の移動）、ある種の物品（例えば、ある種のパッケージ、ある種の出荷される内容物、位置、出荷路等）、および特定の物品の成功率（例えば、成功出荷）等とすることができる。履歴データ５７５の別の例には、物品がある位置から別の位置に移動した場合に従来的に処理されてきた方法と関連付けられた処理情報を含むことができる（例えば、特定の施設内を移動する場合、処理情報は、物品が特定のコンベア上にあることを示すことができ、コンベアについての情報（物品がコンベア上にあると予想される速度および距離等）を含むことができる）。
【０２０３】
出荷データ５８０は、一般に、物品がある位置から別の位置に移動したことに関するデータである。一例において、出荷データ５８０は、追跡番号、出荷される物品に対する内容情報、起点から目的位置に関するアドレス情報、および移動中の物品の他の特性を備えることができる。出荷データは、物品（例えば物品の許可された配達受取人の識別子情報）の認証関連情報をさらに含むことができる。
【０２０４】
レイアウトデータ５８５は、一般に、予想される経路の１つまたは複数の部分の物理的エリアに関するデータである。例えば、レイアウトデータ５８５の一例には、ノードが通過している可能性がある建物の部分の建物外略図および物理的寸法を含むことができる。一例は、レイアウトデータの種類として、通過する物理的エリアおよびこれらのエリア内にある可能性のあるノードの予想される数と関連付けられた密度情報をさらに含むことができる。別の例において、レイアウトデータの一例は、パッケージのグループをパレット上にどのように組み立てることができるか、単一モードまたはインターモーダル輸送の様々な形式で物品の集合を移動するのに役立つ輸送コンテナ（例えば、ユニット・ロード・デバイス（ＵＬＤ））にどのように配置することができるか、についての構成を含むことができる。
【０２０５】
ＲＦデータ５８７は、一般に、特定の種類のノードに対する信号路環境についての信号劣化情報であり、信号変動、干渉、またはその特定のノードに対する他の最適な信号路環境からの他の劣化を引き起こす可能性のある特定の不利なＲＦ条件に関することができる。例えば、ＲＦデータは、特定のパッケージまたは位置を使用する場合の遮蔽影響、パッケージが特定の種類のコンテナ内にある場合もしくはパレットによる出荷の一部として組み立てられた場合の遮蔽影響、特定の内容物が出荷された場合の遮蔽影響、ならびに他の物理的および電気的干渉要因を含むことができる。
【０２０６】
サードパーティデータ５８９は、ネットワークの外側で生成されたデータを一般に含む、追加の種類のコンテキストデータ５６０である。例えば、サードパーティデータは、物品がある位置から別の位置に予想される経路に沿って移動する場合に通過する特定のエリアと関連付けられた気象情報を含むことができる。当業者は、ある位置から別の位置に移動する物品が直面する物理条件および環境条件に関連する他の種類のサードパーティデータもまた、コンテキストデータ５６０と考えることができることを理解するであろう。
【０２０７】
先に記載したコンテキストデータ５６０等のコンテキストデータの使用は、有利には、サーバ１００（および他のノード）による物品の移動のより良好な管理に役立ち、より良好な位置決定をもたらし、無線ノードネットワークの異なるレベルの高機能動作および管理を向上し、無線ノードネットワークの動作中における物品の現在位置および状況の可視性の向上をもたらす。一例において、サーバ制御および管理コード５２５は、無線ノードネットワークがコンテキスト的に認識および応答することを可能にするそのような機能性をもたらすことができる。
【０２０８】
（サーバ制御および管理コード）
一般に、サーバ制御および管理コード５２５は、例示的なサーバ１００の動作を制御する。一例において、サーバ制御および管理コード５２５は、サーバ１００の挙動を一般に制御するコードにおけるプログラム機能または別々のプログラムモジュールとして実現されるソフトウェア機能の集合である。したがって、例示的なサーバ制御および管理コード５２５は、これらに限定されないが、（１）無線ノードネットワーク内のノードのより堅実で高機能な管理のためのフレームワークを提供する、サーバサイド関連付けマネージャ、（２）コンテキストデータに基づいて無線ノードネットワーク内のノードの管理を向上する、コンテキストベースノードマネージャ、（３）ノード管理のセキュアなペアリング態様を管理する、セキュリティマネージャ、（４）特定のノードに対して更新されたか、もしくは異なるプログラミングを提供する、ならびにノードと情報を共有する、ノード更新マネージャ、（５）ネットワーク内のノードの位置を決定および追跡するための位置マネージャ、および（６）ノードの現在状況に関する、またはノードについての、もしくはノードから収集された情報を一般に提供する、情報に対する要求に応じる、情報更新マネージャ、を含むいくつかのプログラム機能またはプログラムモジュールで実現することができる。
【０２０９】
（サーバサイド関連付けマネージャ）
サーバサイド関連付けマネージャ（サーバサイド関連付管理機能とも称する）は、一般に、セキュアな情報フレームワークを使用して、無線ノードネットワーク内のノードの高機能な管理を担う例示的なコード５２５内のプログラムモジュールである。一例において、このフレームワークは、コンテキスト駆動型の、学習センサプラットフォームとなるよう実現することができる。フレームワークはまた、情報（ＲＦスキャンデータ、位置データ、日付／時間データ、およびセンサデータ等）をノード間でセキュアに共有する方法、ノードの挙動を変更する方法、およびノードが「位置不明」と考えられることを把握するための方法を可能にすることができる。サーバサイド関連付けマネージャの動作中に確立されたフレームワークにより、ノードのネットワークを、各ＩＤノードの物理的位置の決定の精度が向上および最適化されたシステムとして管理することを可能にする。そのような関連付け管理フレームワークおよび方法の特定の例に関するさらなる情報は、以下でより詳細に説明する。
【０２１０】
（コンテキストベース関連付けマネージャ）
コンテキストベースノードマネージャは、一般に、ノードの可視性を提供することができるデータ根拠の向上をもたらすよう管理動作の一部としてコンテキストデータを組み込むことを担う例示的なコード５２５におけるプログラムモジュールである。いくつかの例において、コンテキストベースノードマネージャは、サーバサイド関連付けマネージャの一部として実現することができ、一方、他の例は、別々のプログラムモジュールとしてコンテキストベースノードマネージャを実現することができる。
【０２１１】
一例において、向上したデータ根拠は、コンテキストデータ５６０（例えば、スキャンデータ５７０、履歴データ５７５、出荷データ５８０、レイアウトデータ５８５、ならびにある位置から別の位置に移動する物品およびＩＤノードを取り囲む条件および環境に関する情報を提供する他のサードパーティコンテキストデータ）等のコンテキストデータに依存する。そのようなコンテキストデータ（例えば、ネットワークノウハウ、建物レイアウト、無線ノードネットワークと共に使用されるノードおよび出荷路の動作知識）は、サーバ１００が堅実性に富んだコンテキスト環境においてノードの追跡および位置特定を管理することを可能にするビルディングブロックの向上をもたらすことができる。一例において、コンテキストベース管理は、無線ノードネットワークを通じてノードが移動する場合に関連付けがいつ、どのように予期されるべきかについてのデータ解析を通じて、可視性をシステムにもたらす。他の例において、動作環境、梱包、パッケージ内容、ならびに／もしくは物品およびそのＩＤノードに関連した他のパッケージに起因するであろう、ＲＦ信号劣化をより良好に理解するための根拠をもたらすことができる。
【０２１２】
（セキュリティマネージャ）
セキュリティ・マネージャ・モジュールは、例示的なサーバ制御および管理コード５２５における関連付けマネージャモジュールとは別々に、またはその一部として、実現することができ、ノードのセキュアなペアリングの態様を管理することによって、無線ノードネットワーク内の２つのノードを関連付けるのに役立つ。一例において、セキュリティ・マネージャ・モジュールは、あるノードを別のノードにセキュアに接続することを可能にするのに適切なペアリング資格情報をもたらす。したがって、ノードを別のノードに接続することが望まれる場合、一例において、適切なペアリング資格情報が、サーバによって生成され、ノードにもたらされ、ノードの接続または関連付けを完了することを可能にするためにノード内で観測されることを要求する。
【０２１３】
動作中、ノード（マスタノード１１０ａ等）は、接続することを望むノード（ＩＤノード１２０ａ等）のアドレスを識別する。このアドレスにより、ノードは、ペアリング要求を準備し、その要求をサーバ１００に送信する。サーバ１００は、関連付けマネージャのセキュリティ・マネージャ・モジュールの制御下で動作し、要求ノードを他のノードと接続または関連付けるべきかどうかを決定する。接続または関連付けをしない場合、サーバは、要求されたセキュリティ資格情報を発行しない。接続または関連付けをする場合、およびコード５２５の関連付けマネージャによって設定された所望の関連付け管理パラダイムにより、サーバは、正常な無線ペアリングのために必要な要求された資格情報、および関連付けられたノードの間でのセキュアな通信の確立をもたらす。
【０２１４】
（ノード更新マネージャ）
例示的なサーバ制御および管理コード５２５は、更新されたプログラミング情報を、無線ノードネットワーク内のノードにもたらして、そのようなノードからの情報（例えば、共有データ５４５、センサデータ５５０）を収集する、ノード更新マネージャモジュールを含むことができる。ノード更新モジュールは、例示的なサーバ制御および管理コード５２５における関連付けマネージャモジュールとは別々に、またはその一部として、実現することができる。
【０２１５】
更新をノードのプログラミングにもたらすことにより、電力を節約し、システムとしてノードをより良好に管理するために、ノード機能の分配を容易および可能にすることができる。例えば、一例により、あるノードから別のノードに特定の機能に対する責任を一時的に軽減することによって、コンテキスト状況または関連付け状況に応じて、異なるノードの機能的責任を変化させることができる。典型的に、サーバは、他のノードに、機能的責任を変更するよう指示する。しかしながら、いくつかの例において、マスタノードは、他のノードに、機能的責任を変化させるよう指示することができる。
【０２１６】
（例えば、例示的なノード更新マネージャを介した）ノード間の、およびサーバとの情報を共有することにより、サーバ１００の関連付け管理機能の一部として、ノードからの情報収集および他のノードとの情報共有が容易になる。例えば、一例により、ＲＦスキャンデータ（ある種の共有データ５４５）、ノードの位置についての情報（ある種の位置データ５５５、日時／時間についてのシステム情報（別の種類の共有データ５４５）、およびセンサノードから収集されたセンサ測定値（ある種のセンサデータ５５０）を収集および共有することができる。
【０２１７】
（位置マネージャ）
例示的なサーバ制御および管理コード５２５は、ノード位置を決定および追跡するのに役立つ位置マネージャモジュールを含むことができる。一般的な例において、ノードの位置は、ノード自体（例えば、位置特定回路４７５を介して自身の位置を決定するマスタノードの能力）によって、そのノードと関連付けられたノード（例えば、マスタノードがＩＤノードの位置を決定することができる）によって、（例えば、コード５２５の一部として実現される１つまたは複数の技術によって決定される位置特定情報を使用して）サーバ自体によって、ならびにマスタノードおよびサーバの組み合わせ成果によって、決定することができる。
【０２１８】
通常は、例示的なＩＤノードは、実際の物理的位置を決定するためにマスタノードに直接的または間接的に依存することができる。例により、１つまたは複数の方法論を使用して、ノードの位置を決定することができる。例えば、以下でより具体的に説明するように、ノード位置を決定する可能な方法は、ノードのＲＦ特性（例えば、ＲＦ出力信号レベルおよび／またはＲＦ受信器感度レベル）を制御すること、相対的な近接度を決定すること、関連付け情報を考慮すること、コンテキスト情報およびＲＦ環境に対する位置調整を考慮すること、三角測量を連鎖させること、さらに様々な位置特定方法論を組み合わせた階層的で適応的な方法に関連することができる。例示的な位置マネージャモジュールがそのような例示的な技術によりノードの位置を決定することができる方法のさらなる情報および例は、以下でより詳細に提供する。
【０２１９】
さらに、当業者は、追跡される物品についてのコンテキスト情報に基づいて、利用可能な位置に対して実際の位置がどうなるかを決定することを可能にすることができることを理解するであろう。例えば、より大きな物品の方が、小さな物品よりも、必要とする位置精度が比較的小さい可能性があり、動作決定および状況更新は、コンテキストの情報によってより容易に実現することができる。物品のサイズが既知である場合、位置精度は、それに応じて調整することができる。したがって、より大きな物品を追跡する場合、またはその物品についてのシステムのコンテキスト認識が、より低い位置特定精度を使用することができるというようである場合、より強い信号、したがって、より広いスキャニングエリアを使用する可能性があり、ＲＦ干渉または遮蔽が問題となる状況で補助することができる。
【０２２０】
（情報更新マネージャ）
例示的なサーバ制御および管理コード５２５は、無線ノードネットワークの動作およびノードの状況に関する情報を提供する情報更新マネージャモジュールを含むことができる。そのような情報は、無線ノードネットワークの外側にあるデバイス（ユーザアクセスデバイス２００等）からの要求に応答して提供することができる。例えば、誰かが物品を出荷する際に、サーバ１００に接続してそのような情報を要求するラップトップまたはスマートフォン（ある種のユーザアクセスデバイス）を介して、その物品の現在状況について照会することができる。それに応じて、情報更新マネージャモジュールは、どのノードが物品と関連付けられているかを判定し、物品に関連した状況情報（例えば、位置判断情報等）を収集することによってそのような要求に応じることができ、照会エンティティに対して対象でありタイムリであり、有益である形式で、要求された情報を提供することができる。
【０２２１】
別の例において、ユーザアクセスデバイスは、サーバ１００に接続して、特定のノードから特定のセンサデータを要求することができる。それに応じて、情報更新マネージャは、ノード更新マネージャにより調整することができ、ユーザアクセスデバイスに要求されたように、収集されたセンサデータ５４５を提供することができる。
【０２２２】
（ノード・フィルタリング・マネージャ）
例示的なサーバ制御および管理コード５２５の一例は、マルチレベルフィルタリング機構でノードのトラフィックの管理を補助する、ノード・フィルタリング・マネージャを任意選択的に備えることができる。フィルタリングは、潜在的な関連付けおよび通信を制限するルールを本質的に設定する。そのようなノードフィルタリング管理の一例により、マスタノードに対するフィルタリングの様々なレベルまたはモードを定義することができる（例えば、ＩＤノードを、マスタノードによって、マスタノードの通信および管理負荷を制限するように、管理することができる）。
【０２２３】
一例において、「ローカル」モードを定義することができ、そのモードでは、ＩＤノードのみが通信し、最終無線ノードがサーバ１００にコンタクトする位置ならびに／もしくは割り当てられたマスタノードおよびＩＤノードが物理的、無線的に近接していることをサードパーティデータが示す位置で、割り当てられたマスタノードによって管理される。したがって、トラフィックフィルタリングの「ローカル」モードの場合には、割り当てられたマスタノードのみが、通信し、近接し、および割り当てられたＩＤノードからの情報を処理する。
【０２２４】
低制限フィルタリングモードまで移動すると、フィルタリングの「領域性」モードを定義することができ、この場合、ＩＤノードは、サーバ１００に最後に報告された位置で任意のマスタノードによって通信および管理することができ、および／またはサードパーティデータによりＩＤノードが位置特定されたことが示される。したがって、トラフィックフィルタリングの「領域性」モードの場合には、ＩＤノード付近の任意のマスタノードが、通信して、そのＩＤノードからの情報を処理することができる。このことは、例えば、特定の施設内への関連付けおよびペアリングの制限を実現することが望まれる場合に、有用であろう。
【０２２５】
最も制限されないフィルタリングモードでは、フィルタリングの「グローバル」モードが、本質的にシステム全体の通信として定義することができ、この場合、ＩＤノードが任意のマスタノードによって通信および管理されることを可能にすることができる。言い換えると、トラフィックフィルタリングの「グローバル」モードにより、無線ノードネットワーク内の任意のＩＤノードは、ＩＤノードからの情報を通信および処理することができる、ＩＤノード付近の特定のマスタノードを通じて、情報を通信することが可能となる。
【０２２６】
したがって、そのような例示的なフィルタリングモードでは、ある条件（例えば、ノードの位置不明、劣悪な環境条件、悪条件等）でのＩＤノードは、「警告」ステータスフラグを使用することによって、通信および関連付けの管理を補助する場所で任意のフィルタリング機構をバイパスする必要性を報知することができる。そのような例において、これは、マスタノードレベルで設定された任意のフィルタリングルールを無効にするよう動作し、ＩＤノードが、「発見」されて、別のノードに接続することを可能にする。
【０２２７】
したがって、例示的なサーバ１００は、コード５２５を実行して、先に記載した種類のデータにアクセスする場合に、ノードを管理し、ノードからの情報を収集し、ノードから収集した情報を格納し、ノードが動作している環境に関連したコンテキストデータを維持するか、またはそのようなコンテキストデータにアクセスし、ノードについての情報（例えば、状況、センサ情報等）を、要求エンティティにもたらすよう動作する。
【０２２８】
（ノード通信および関連付けの例）
例示的な管理および通信原理を例示的な無線ノードネットワーク内で実現することができる方法をより良好に示すために、図８から図１２は、無線ノードネットワークの例示的な構成要素が、一般に、様々な例における異なる種類の動作中に、情報を通信（アドバタイズおよびスキャニング）、関連付け、および交換する方法のいくつかの例を提供する。図２２Ａから図２２Ｃはまた、例示的なＩＤノードが、一例において、通過経路に沿って（例えば、廊下を通じて）移動し、様々なマスタノードおよびサーバによって追跡および管理される場合の、そのような例示的な関連付けおよび通信活動のより詳細な用途を提供する。
【０２２９】
（ノードアドバタイズサイクルの例）
一般に先に記載したように、ノードは、そのノードが他のノード（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置内で自律コントローラを実装するマスタノードが、他のノード（例えばエレベータまたは作動ドアで実装されるＩＤノード）を検出し、そのような他のノードに接続し、そのような他のノードと安全に通信したい場合）と接続可能となることができ、他のノードと通信することができる、いくつかの異なる種類のアドバタイズ状態を有することができる。ノードが無線ノードネットワーク内で移動する場合、アドバタイズおよび接続のノードの状態は、ノードが以前に接続していたノードから関連付けを解除され、新しいノードと関連付けられ、または他のノードと関連付けられないことを発見した場合に変化する可能性がある。状況によっては、ノードに問題がなく、通常動作中に、別のノードと接続または関連付けされていないことがある。しかしながら、他の状況では、ノードは、非常に長い期間、他の任意のノードと接続していなかった場合に、失われている可能性があるという問題が発生する可能性がある。したがって、ノードは、これらの異なる動作状況で、異なる種類のアドバタイズ状態に曝される可能性がある。
【０２３０】
一般に、ノードは、ある期間、他のノードと接続できない状態にある可能性がある（非接続間隔とも称する）。だが、後に、別の状態において、ノードは、接続することが望まれる可能性があり、定義された接続可能期間（接続可能間隔とも称する）、そのようにアドバタイズする。ノードが接続されるようアドバタイズする場合、ノードは、いくつかの点で接続されるよう予期されるであろう。言い換えると、ノードが別のノードに接続されることが予期される、選択可能な期間が存在する可能性がある。しかしながら、ノードが、その期間（警告間隔と称する）内に別のノードに接続されない場合、ノードは、環境に応じて、特定の、または緊急の動作をとる必要がある可能性がある。例えば、ノードが３０分の間（例えば、例示的な警告間隔）に別のノードに接続されなかった場合、ノードは、他のノードに接続するために、内部的に動作を変更して、他のノードを“より懸命に”探すことができる。より具体的には、ノードは、警告レベル０（問題無し、通常動作）から警告レベル２にステータスフラグを変更し、任意の利用可能なマスタノードが、接続を求めているノードによってブロードキャストされたアドバタイズパケットの受信を確認することを要求することができる。
【０２３１】
図８は、例示的なアドバタイズ状態（または、情報交換およびノード接続可能状態）、および無線ノードネットワーク内の例示的なＩＤノードによる状態の間の遷移に含まれる要素を示す図である。図８を参照すると、ノードに対して３つの例示的な状態が、そのノードに対する例示的なアドバタイズサイクルの一部として示され、３つの例示的な状態とは、つまり、ＩＤノード非接続アドバタイズ状態８０５、ＩＤノード発見可能アドバタイズ状態８１５、およびＩＤノード一般的アドバタイズ状態８３０である。３つの状態の間の遷移は、先に記載した種類の間隔の終了に関連した要因に依存する。一例において、これらの間隔のそれぞれの期間は、システム実装と、ＩＤノードが動作しているコンテキスト環境とに依存する。そのような時間間隔は、例えば、ノード更新する場合、およびノードの動作を管理する場合に、ノードにもたらされるデータ（例えば、プロファイルデータ、関連付けデータ、コンテキストデータ）の一部として、サーバ１００によって設定することができる。
【０２３２】
図８に示す例を参照すると、例示的なＩＤノードは、例えば、３０分に設定された警告間隔を有することができ、５分に設定された非接続間隔を伴うＩＤノード非接続アドバタイズ状態８０５にあるとすることができる。状態８０５では、ＩＤノードは、ブロードキャストまたはアドバタイズすることができるが、接続可能ではなく、ＳＣＡＮ＿ＲＥＱメッセージ（別のノードからアドバタイズノードに送信された多くの情報に対するある種の要求）を受信しない。したがって、この例における状態８０５のＩＤノードは、少なくとも５分間、非接続方法でアドバタイズすることができるが、３０分以内に接続されることが予期される。
【０２３３】
警告間隔がまだ経過しておらず（要因８１０）、非接続間隔がまだ続いている（要因８２５）場合、ＩＤノードは、単純に、状態８０５に留まる。しかしながら、警告間隔が経過しておらず（要因８１０）、非接続間隔が経過した（要因８２５）場合、ＩＤノードはある期間（例えば、１分の接続可能間隔）、別のノードに接続しようとするモードに入り、図８の例示的なアドバタイズサイクルにおいて、ＩＤノード一般的アドバタイズ状態８３０に移動する。状態８３０では、接続可能間隔が続いている限り、ＩＤノードは、別のノードに接続可能なこの状態にあり、ＩＤノードがブロードキャストしているアドバタイズパケットに応答して、他のノードからＳＣＡＮ＿ＲＥＱ型の要求を受信する。しかしながら、接続可能間隔（例えば、１分）が経過するか、終了した場合（要因８３５）、ＩＤノードは、非接続間隔が経過した（およびＩＤノードが再び状態８３０で接続を試みる）次の時間か、または警告間隔が最後に経過した（およびＩＤノードが、状態８３０で接続しようとするにもかかわらず、別のノードへ接続しなかった状況にあると判断した）次の時間の間、非接続アドバタイズ状態８０５に戻る。
【０２３４】
警告間隔が最終的に経過した場合（要因８１０）、ＩＤノードは、ＩＤノード発見可能アドバタイズ状態８１５に移動する。ここで、ＩＤノードは、まだ接続可能ではないが、ＩＤノードがブロードキャストしているアドバタイズパケットに応答して、他のノードから、ＳＣＡＮ＿ＲＥＱ型の要求を受信する。この状態８１５では、例示的なＩＤノードは、そのステータスフラグを変化させ、その警告間隔が終了したこと、およびノードがもはや通常動作中ではないことを示し、反映することができる。言い換えると、ＩＤノードは、ＩＤノードが至急別のノードと接続する必要があることを示すためにブロードキャストされたある種の警告状況にステータスフラグを変更することができる。例えば、ＩＤノードによってブロードキャストされたアドバタイズパケットのステータスフラグは、ノードがデータをアップロードする必要があるかどうか（例えば、警告レベル３の状況）、または別のノードとタイマまたは他のデータを同期する必要があるかどうか（例えば、同期状況）に応じて、より高い警告レベルの１つに変更することができる。ステータスフラグのこの変さらに伴い、および状態８１５でＩＤノードがブロードキャストする場合、ＩＤノードは、他のノードからＩＤノードに送信されたＳＣＡＮ＿ＲＥＱメッセージを介して、ブロードキャストされ、要求された、より多くの情報を受信した別のノードから要求を受信するよう待機する（要因８２０）。ＳＣＡＮ＿ＲＥＱメッセージがＩＤノードによって受信された場合（要因８２０）、警告間隔内に別のノードと接続しなかったために警告モードに入ったＩＤノードは、他のノードと接続し、必要に応じてデータをアップロードまたは共有し、次いで、状態８０５に移り、警告間隔および非接続間隔を再開することができる。
【０２３５】
（マスタノード対ＩＤノード関連付けの例）
アドバタイズ（ブロードキャスト）およびスキャニング（リスニング）は、ノードが関連付け動作の間に通信することができる方法である。図９から図１２は、無線ノードネットワークのネットワーク要素（例えば、ＩＤノード、マスタノード、およびサーバ）が、いくつかの例示的な無線ノードネットワーク動作の一部として接続および関連付けする間に通信および動作することができる方法の例を提供する。
【０２３６】
図９は、例示的なマスタ対ＩＤノード関連付けの間の無線ノードネットワークの例示的な構成要素を示す図である。図９を参照すると、例示的なマスタノードＭ１  ９１０ａが、例示的なＩＤノードＡ  ９２０ａの通信範囲内に示されている。マスタノードＭ１  ９１０ａはまた、サーバ９００に戻る通信路を有する。図のように、マスタノードＭ１  ９１０ａは、スキャニングまたはリスニングモードにあり（例えば、「Ｍ１  ｓｃａｎ」ラベルで示す）、一方、ＩＤノードＡ  ９２０ａは、アドバタイズまたはブロードキャスティングモードにある（例えば、「Ａ  ａｄｖ」ラベルで示す）。この例において、Ｍ１マスタノード９１０ａは、ＩＤノードＡ  ９２０ａのアドレスを、少なくとも１つのアドバタイズデータパケットのＡのアドバタイズを通じて取得し、そのアドレスを、サーバ９００に報告している。このような方法で、取り込みおよび報告動作は、ノードの間の「受動的」関連付けと、近接度ベースの保管制御とを効率的に作成する。そのような関連付けは、関連付けデータ５４０等の関連付けデータの一部として、サーバ９００等のサーバに記録することができる。
【０２３７】
別の例において、マスタノードとＩＤノードとの間の受動的関連付けは、「能動的」関連付けまたは接続に拡張することができる。例えば、図９に示す例を参照すると、サーバ９００は、マスタノードＭ１  ９１０ａに、ＩＤノードＡ  ９２０ａとの関連付け、接続または、ペアリングを命令することができ、要求されたセキュリティ情報（例えば、ＰＩＮ資格情報、セキュリティ証明書、キー）をマスタノードＭ１  ９１０ａに転送する。ＩＤノードＡ  ９２０ａのアドバタイズ状態に応じて、ＩＤノードＡ  ９１０ａは、視認可能（発見可能）のみにすることができるが、接続可能ではない。そのような状況では、マスタノードＭ１  ９１０ａは、ＩＤノードＡ  ９２０ａが接続可能状態（例えば、ＩＤノード一般的アドバタイズ状態）になり、ペアとなることができるまで待機しなければならない。図８を参照して先に記載したように、各ＩＤノードは、ペアリングまたは接続することができる各期間中、ある時間窓を有する。
【０２３８】
この例において、ＩＤノードＡ  ９２０ａは、マスタノードＭ１  ９１０ａと良好にペアとなり、ＩＤノードＡ  ９２０ａは、もはや、そのアドレスをアドバタイズしなくてもよい。デフォルトで、関連付けられていないデバイスのみが、そのアドレスをアドバタイズする。ペアとなったか、または関連付けられたノードのみが、そうすることを命令された場合に、そのアドレスをアドバタイズする。
【０２３９】
（ＩＤノード対ＩＤノード関連付けの例）
様々な例において、ＩＤノードは、他のＩＤノードと関連付けられるか、接続することができる。図１０は、例示的なＩＤ対ＩＤノード関連付けの間の無線ノードネットワークの例示的な構成要素を示す図である。図１０を参照すると、例示的なマスタノードＭ１  ９１０ａ、ＩＤノードＡ  ９２０ａ、およびサーバ９００は、図９に示したのと同様に配置されるが、ＩＤノードＡ  ９２０ａの通信範囲内に、ＩＤノードＢ  ９２０ｂが追加される。この例において、ＩＤノードＡ  ９２０ａは、ＩＤノードＢ  ９２０ｂに対してリッスンするクエリ（スキャン）モード（例えば、Ａ  ｓｃａｎ）で動作する。ＩＤノードＡ  ９１０ａが、ＩＤノードＢ  ９２０ｂからのアドバタイズメッセージの一部として１つまたは複数のアドバタイズデータパケットでＩＤノードＢ  ９２０ｂがアドバタイズしていること（例えば、Ｂ  ａｄｖ）を検出した場合、ＩＤノードＡ  ９２０ａは、ＩＤノードＢ  ９２０ｂが、例えば、アップロードするためのデータ（例えば、センサデータ３５０）を有していることを示すメッセージからステータスフラグを識別する。結果的に、ＩＤノードＡ  ９２０ａは、スキャン結果を（例えば、ある種の関連付けデータ３４０として）ログに記録するタノードＭ１  ９１０ａに次に接続された場合、ＩＤノードＡ  ９２０ａは、取得したスキャンログ情報を、サーバ９００にアップロードする。このような方法で、ＩＤノードスキャニング、取得および記録動作は、異なるＩＤノードの間の「受動的」関連付けを効率的に作成する。そのような受動的関連付けは、関連付けデータ５４０の一部として、サーバ９００に記録することができる。
【０２４０】
別の例において、２つのＩＤノードの間の受動的関連付けは、「能動的」関連付けまたは接続に拡張することができる。例えば、図１０に示した例を参照すると、そのモードでのＩＤノードＢ  ９２０ｂについての取得されたステータスフラグおよびアップロードされた情報に基づいて、サーバ９００は、ＩＤノードＡ  ９２０ａに、マスタノードＭ１  ９１０ａを通じて、ＩＤノードＢ  ９２０ｂから情報をダウンロードするためにＩＤノードＢ  ９２０ｂと能動的に接続またはペアリングするための要求を発行することができる。一例において、ＩＤノードＡ  ９２０ａとＩＤノードＢ  ９２０ｂとの間の能動的接続を許可するセキュリティ資格情報が、サーバ９００から受信したマスタノードＭ１  ９１０ａから、ＩＤノードＡ  ９２０ａにダウンロードされる。別の例において、必須のセキュリティ資格情報は、ＩＤノードＡ  ９２０ａで事前設定しておいてもよい。ＩＤノード対ＩＤノード接続に依存する代わりに、マスタノードＭ１は、Ｍ１がＩＤノードＢ  ９２０ｂの通信範囲内にあった場合に、ＩＤノードＢ  ９２０ｂと直接接続してもよい。
【０２４１】
（情報クエリＩＤノード対マスタノードの例）
例示的なＩＤノードはまた、他のノード、マスタノードとＩＤノードとの両方、にクエリを発行することができる。図１１は、例示的なＩＤ対マスタノードクエリの間の無線ノードネットワークの例示的な構成要素を示す図である。図１１を参照すると、例示的なマスタノードＭ１  ９１０ａがアドバタイズまたはブロードキャスティングモード（例えば、Ｍ１  ａｄｖ）にあり、一方ＩＤノードＡ  ９２０ａが、スキャニングモード（例えば、Ａ  ｓｃａｎ）にあることを除き、図９に示したのと同様のノードのグループが示されている。この構成では、ＩＤノードＡ  ９２０ａは、情報に対してマスタノードＭ１  ９１０ａをクエリすることができる。一例において、クエリは、ステータスフラグを設定するＩＤノードを通じて開始することができる。要求された情報は、マスタノードＭ１  ９１０ａによって保持された現在時間、位置、または環境情報等の、共有される情報とすることができる。
【０２４２】
受動的関連付けの例において、Ａ  ｓｃａｎモードにあるＩＤノードＡ  ９２０ａは、マスタノードＭ１  ９１０ａのアドレスを取得することができる。しかしながら、ＩＤノードは、ペアリングセキュリティ資格情報（例えば、ＩＤノードＡ  ９２０ａとマスタノードＭ１  ９１０ａとの間の能動的接続を許可するセキュリティｐｉｎ情報）を要求するためにサーバ９００に直接接続することができないので、受動的関連付けおよび対応するペアリングが、マスタノードから開始される。別の例において、ＩＤノードＡ  ９２０ａは、以前の接続からセキュリティデータ３３５として格納されたペアリング資格情報を有する可能性がある。これにより、ＩＤノードＡ  ９２０ａは、次いで、受動的関連付けの後に、マスタノードＭ１  ９１０ａとの能動的関連付けを開始することが可能となる。
【０２４３】
（警告レベルアドバタイズの例）
上記のように、ノードは、１つまたは複数の例において、警告段階またはレベルに入る可能性がある。例えば、ノードが設定された期間（例えば、いくつかの例において説明したような警告間隔）内にアドバタイズパケットに対するマスタノードからの確認応答を受信しなかった場合、ノードは、より特定のアドバタイズに対する特定の警告段階に入り、それが「発見」されるか、または情報を伝えることができる。図１２は、例示的な警告アドバタイズモードの間の無線ノードネットワークの例示的な構成要素を示す図である。図１２を参照すると、図９に示したのと同様のノードのグループに、別のマスタノード（マスタノードＭ２  ９１０ｂ）および別のＩＤノード（ＩＤノードＢ  ９２０ｂ）を追加したものを示す。例示的なＩＤノードＡ  ９２０ａは、アドバタイズまたはブロードキャスティングモード（例えば、Ａ  ａｄｖ）にあり、一方、ノードＭ１、Ｍ２、およびＢは、それぞれ、スキャニングモード（例えば、Ｍ１  ｓｃａｎ、Ｍ２  ｓｃａｎ、およびＢ  ｓｃａｎ）にある。図１２に示すような例および構成において、ＩＤノードＡ  ９２０ａからのアドバタイズメッセージ内のステータスフラグは、メッセージのヘッダで特定の警告レベル（例えば、警告レベル２）に設定されており、確認するよう隣接する任意のマスタノードに要求する。一例において、このモードは、ＩＤノードＡ  ９２０ａが、設定された期間に、別のノードと接続しなかった場合に入る可能性がある。別の例において、ＩＤノードＡ  ９２０ａは、センサ入力（光等）が検出されるか、または登録され、ノードが、セキュリティ特徴としてアドレスの連続的更新を発行する場合等に、命令（例えば、サーバ９００または別の隣接ノードからの）またはトリガされた条件（時間以外）を受信した際にこの特定のアドバタイズモードに入る可能性がある。この警告レベルにあり、この特定のアドバタイズモードに設定されたＩＤノードＡ  ９２０ａは、したがって、能動的ペアリングモードに設定され、ペアリング資格情報のために待機する。
【０２４４】
受動的関連付けの観点から、スキャニングモードにある任意のノードは、そのようなアドバタイズノード（例えば、この警告モードにあるＩＤノードＡ  ９２０ａ）と受動的に関連付けることができる。したがって、一例において、ＩＤノードＡ  ９２０ａによってブロードキャストされたアドバタイズヘッダにおける警告レベル２のステータスフラグは、能動的な接続無しに単に受動的に関連付けられるのではなく、緊急で、能動的な介入が要求されることを指示する。
【０２４５】
能動的関連付けの観点から、ＩＤノードＡ  ９２０ａの特別なアドバタイズヘッダをアップロードする任意のノードは、サーバ９００からセキュリティ資格情報を転送され得る。このことは、ノードが、ＩＤノードＡ  ９２０ａとの能動的な関連付けまたはペアリングのためのそのような資格情報を受信することを可能にする。
【０２４６】
（ノード位置決定方法）
本発明の１つまたは複数の例による無線ノードネットワークを管理および動作させることの一部として、ノードは、自身の位置または別のノードの位置を決定することができる。図１３〜１６は、ノードの位置を決定することができるいくつかの方法を示すいくつかの例示的な図を提供する。いくつかのノードは、上述したように、位置特定回路を含み、例えば、ＧＰＳ測位、Ｗｉ−Ｆｉ三角測量等を使用して自己の位置を特定することができる。上述のように例示的なＩＤノードは、位置を決定するために（自己の位置を特定できる）マスタノードに直接的または間接的に依存することができる。本明細書で説明および記載する例において、ノードの位置は、一般に、現在または過去の位置を含むことができる。例えば、ノードの位置を決定する一例では、ノードが移動していない場合は現在位置とすることができるが、ノードが移動している状態にある場合は、その位置を過去の位置と必然的に決定することができる。
【０２４７】
同じように、位置という用語は単独で、精度の度合いが変化する位置を含むことができる。例えば、ある位置は、３次元空間における定義された座標を伴う実際の位置を含むことができるが、位置という用語の使用はまた、単に相対位置を含むことができる。したがって、位置という用語は、より特定の種類の位置に表現的に限定されない限り、一般的な意味を有することを意図する。
【０２４８】
ノードの位置を決定することは、マスタノードのみ、サーバのみ、またはサーバと協働するマスタノードによって、行うことができる。そのようなデバイスでは、例は、ノードの位置を決定し、さらにその位置の精度を高めるために、１つまたは複数の方法を使用することができる。そのよう例としての方法には、これらに限定されないが、ノードの位置の決定が、ノードのＲＦ特性（例えば、ＲＦ出力信号レベルおよび／またはＲＦ受信器感度レベル）を制御すること、相対的な近接度を決定すること、関連付け情報を考慮すること、コンテキスト情報およびＲＦ環境に対する位置調整を考慮すること、三角測量を連鎖させること、ならびに様々な位置特定方法を組み合わせた階層的で適応的な方法に関連してもよいことを含み得る。これらの例示的なノード位置決定技術のさらに詳細な説明を、以下に提供する。
【０２４９】
（近接度を介した位置特定）
一例において、２つ以上のノードの間の信号強度測定値は、ノードの近接度を判定するために使用することができる。いずれのノードの実際の位置も不明である場合、一例は、近接度を通じて２つのノードの位置関係を推測することができる。
【０２５０】
（電力特性変化時の近接性）
例えば、ノードの無線ノードネットワークにおけるノードの位置を決定する例示的な方法は、１つのノードの出力電圧等の、ノードの電力特性を変更することを含むことができる。一般に、また図１３を参照して説明するように、電力特性は、ブロードキャストするノードに、複数ノードのうちの近接しているノードを識別するために変化させることができる。ブロードキャストするノードは、１つまたは一連の信号を送信することができ、一方、他のノードは、その信号のうちの１つまたは複数を受信したことを報告することができる。送信ノードからブロードキャストされた少なくとも１つの信号を受信したそれらの他のノードは、ノードの近接グループの一部とみなすことができる。電力特性が変更される（増加または減少または両方）と、ノードの最も近いグループ（または、単一のノード）を、ブロードキャストしているノードから少なくとも１つの信号を受信したノードの最も小さなグループとして識別することができる。それに応じて、絶対ではないが、ブロードキャストしているノードに対するある種の位置は、最も近いノードまたはノードのグループに基づいて決定することができる。このことは、ノードのそれぞれに対する最近接ノード情報のセットを生成するために、隣接するノードに対して繰り返すことができる。より詳細には、ノードのそれぞれに対する最近接ノード情報の例示的なセットは、（最低電力特性を介して）どのノードが最も近接しているかを含み、（徐々に大きくなる電力特性を介して）徐々に遠ざかっている他のノードがどのノードであるかを含めて、この情報をより堅実に補完するができる。したがって、最近接ノード情報のセットは、ネットワーク内のノードが互いにどれだけ近接しているかについて判定するための基礎を提供し、各ノードに対するある種の位置決定をもたらす。
【０２５１】
さらに、コンテキストデータは、ノードが互いにどれだけ近接しているかの判定をさらに向上するために、ある例において、参照することができる。例えば、配達システム内の物品の保管制御を変更した時間を登録したスキャン情報等の、最近接ノード情報のセットをコンテキストデータと組み合わせることで、ノードの位置の決定方法の精度をさらに高めることができる。スキャン情報および他のコンテキスト情報は、ノードの１つまたは複数が、例えば、同じコンテナやビークル上にあることまたは共にベルト上で移動していることを把握されているかどうかを判定するのに役立つ。したがって、この種類のコンテキストデータは、コンテキストデータに基づいて、ノードが互いにどれだけ近接しているかの精度を高めるさらなるステップに統合することができる。
【０２５２】
通常は、近接度を基にしたノードの位置は、ノードの電力特性が無線ノードネットワーク内でいつ変更または変化したかで決定することができる。そのようにする例示的な方法は、ノードのうちの第１のノードに、第１のノードによってブロードキャストされた１つまたは複数の信号に対する電力特性を変更するよう命令することによって開始される。より詳細な例において、そのような命令は、第１のノードに、例えば、値の間で電力特性（出力電力レベル等）を徐々に減少させるか、または徐々に増加させることができる。
【０２５３】
次に、本方法は、第１のノードが電力特性を変更した場合に第１のノードによってブロードキャストされた信号の少なくとも１つを受信した他のノードのグループに基づいて、第１のノード付近にある無線ノードネットワーク内の他のノードの第１のグループを識別することによって続けられる。さらなる例において、このステップは、ブロードキャストされた信号の出力電力レベルを第１のノードが徐々に変更するにつれて、他のノードの第１のグループのいずれがブロードキャストされた信号の少なくとも１つを受信しているかを増分的に識別することができる。増分的に識別されたノードは、第１のノードに徐々に近接するノードのセットとみなすことができる。
【０２５４】
次いで、この方法は、第１のノードが電力特性を変更した場合、第１のノードによってブロードキャストされた１つまたは複数の信号の少なくとも１つを受信した他のノードの最小グループとして、他のノードの最も近い１つまたは複数を識別することによって続けられる。
【０２５５】
次いで、この方法は、最も近い１つまたは複数の他のノードに基づいて第１のノードの位置を決定することによって終了する。したがって、電力特性が変更されると、第１のノードによってブロードキャストされた信号の少なくとも１つを受信したノードのグループが変化し、そのような最小のグループは、第１のノードに最も近いノードのグループ（１つのノードだけであっても）である。より詳細な例では、最終ステップは、第１のノードの位置を、他のノードのうちの最も近い１つまたは複数と、第１のノードに徐々に近接するノードのセットとに基づいて決定することを含むことができ、徐々に近接するノードのセットは、精密な位置決定のためのより詳細な近接情報を提供する。
【０２５６】
例えば、図１４を参照すると、ＩＤノードＦ  ９２０ｆに徐々に近接するノードのセットは、最も離れた所にあるノードＭ３と、Ｍ３より近くにあるＭ１とを含むことができる。ＩＤノードＦの電力特性が徐々に減少し、出力電力レベルがＰ１からＰ２に変化する場合、Ｍ３は、もはや信号を受信することができないが、Ｍ１およびＭ２は、依然として信号を受信することができる。ＩＤノードＦの電力特性が徐々に減少し続け、その出力電力レベルがＰ２からＰ３に変化した場合、Ｍ１は、もはや信号を受信することができないが、Ｍ２のみが、ＩＤノードＦに最も近いノードの最後として信号を受信することができる。したがって、この例において、ＩＤノードＦの位置を決定することは、Ｍ２が最近接ノードであり、徐々に近づくノードのセットがＭ１とＭ３とを含み、Ｍ１がＭ３より近くにあるということに基づくことができる。
【０２５７】
別の例において、第１のノードの位置に対する１つまたは複数のさらなる精度の向上を実行することができる。一例において、この方法のステップは、繰り返すことができ、ノードのうちの第２のノードが、第２のノードによってブロードキャストされた１つまたは複数の信号に対する電力特性を変更するよう命令され、次いで、この方法は、第２のノードの位置に基づいて、第１のノードの位置の精度をさらに高めることができる。より詳細な例において、この方法のステップは、繰り返すことができ、ノードのうちの第２のノードが、第２のノードによってブロードキャストされた１つまたは複数の信号に対する電力特性を変更するよう命令され、次いで、方法は、第２のノードの位置および第２のノードに徐々に近接するノードのセットに基づいて、第１のノードの位置をさらに修正することができる。さらなるノードに対してさらに繰り返すことができる、どのノードが他のノードにより近いか、およびどの程度近いかについてのこの相互に関連した情報を用いて、例は、ネットワーク内の第１のノードの位置の精度をさらに高めることができる。
【０２５８】
この方法は、第１のノードに関連したコンテキストデータを決定すること、およびコンテキストデータに基づいて第１のノードの位置の精度をさらに高めることをさらに含むことができる。電力特性が出力電力レベルである一例において、ブロードキャスト信号の出力電力レベルの漸増的な変化は、コンテキストデータに従って設定することができる。
【０２５９】
この方法はまた、第１のノードに最も近いノードに関連するコンテキストデータを決定し、コンテキストデータに基づいて第１のノードの位置の精度を高めることができる。さらに別の例において、この方法は、第１のノードに徐々に近づくノードのセットにおける増分的に識別されたノードに関連するコンテキストデータを決定し、コンテキストデータに基づいて第１のノードの位置の精度を高めることができる。例えば、最近接ノードおよび徐々に近づくノードのセットは、それらが同じコンテナ内にあることを示すスキャンデータを有することができる。この例示的なコンテキストデータを使用して、位置を特定されたノードの位置の精度をさらに高めることができ、ノードがコンテナ付近にあることを効率的に判定する補助をすることができる。したがって、当業者は、位置決めされたノードおよびそのノードに近接していると識別されたノードに対するコンテキストデータが、ノードの位置の精度をさらに高める有利な補助となるよう関連する入力を提供することができることを理解するであろう。
【０２６０】
当業者は、様々な例において上記で開示および説明したような位置特定方法は、サーバ制御および管理コード５２５の１つまたは複数の部分（例えば、位置マネージャ）を実行する、図５で示したサーバ１００等のサーバ装置で実現することができることを理解するであろう。そのようなコードは、サーバ１００の記憶装置５１５等の非一時的なコンピュータ可読媒体に格納することができる。したがって、コード５２５を実行する場合、サーバの処理装置５００は、先に記載した例示的な方法およびその方法の変更例からの動作またはステップを実行するように動作することができる。
【０２６１】
そのようなサーバ装置の一例には、無線ノードネットワーク内の複数のノードと通信するよう動作するサーバ（サーバ１００等）を含むことができる。図５に関して説明するように、サーバは、一般に、サーバ処理装置、サーバ揮発性メモリ、サーバ記憶装置、および少なくとも１つの通信インターフェースを含む。この例において、揮発性メモリ、記憶装置、および通信インターフェースは、それぞれ、処理装置に結合される。記憶装置は、少なくともプログラム・コード・セクションと、１つまたは複数のノードの位置に関連した位置データとを維持する。通信インターフェースは、サーバをノードと動作可能に結合する通信路をもたらす。
【０２６２】
サーバ処理装置は、上記のように、プログラム・コード・セクションを実行する際に動作し、この方法および先に記載した方法の変形例に関連して先に記載したようなステップおよび動作を実行する。
【０２６３】
（ある期間にわたって信号パターンおよび強度を観測する場合の近接度）
別の例において、近接度によりノードの位置を決定するための改善された方法は、アドバタイズノードとリスニングノードとの間の信号パターンおよび強度を解析することを含むことができる。一例において、閾値は、観測されたメッセージカウントに基づく関連付けに対して設定することができ、および／または特定の期間内に記録された信号強度は、別のノード（例えば、マスタノード）の位置に対してノード（例えば、ＩＤノード）の位置を特定するための能力を向上することができる。いくつかの例において、観測されたメッセージカウントは、繰り返し期間にわたる平均カウントとして実現してもよい。またさらに、他の例では、関連付けのための閾値を設定するために依存したデータの品質改善を支援するために、観測データセットにおける異常値をフィルタすることができ、その結果、ノードの位置を決定することができる。
【０２６４】
より詳細な例において、近接度によるノードの位置を決定するための改良された方法は、ノードの位置に対する構成要素としてアドバタイズメッセージカウントが取得されること、およびノードの移動方向を決定することを示すことができる。この例において、２つの例示的なマスタノード（例えば、マスタノードＭ１  ９１０ａおよびＭ２  ９１０ｂ）は、１つのＩＤノード（例えば、ＩＤノードＡ  ９２０ａ）からのアドバタイズメッセージを取得することができる。マスタノードＭ１は、２分間にＩＤノードＡから６０のメッセージを観測および取得する（例えば、観測に関する情報を記録する）ことができ、一方、マスタノードＭ２は、同じ期間内にＩＤノードＡから７つのアドバタイズメッセージのみを観測および取得する。マスタノードＭ２によって観測されたメッセージと比較して、マスタノードＭ１によりＩＤノードＡからのメッセージがどれだけの頻度で観測されたかの差異に基づいて、本システムは、ＩＤノードＡがマスタノードＭ１とより近接し、それが既知の場所であることを判定することができる。
【０２６５】
さらなる例において、取得された記録の平均タイムスタンプを比較することにより、本システムが位置についてのより正確な決定をすることができる。例えば、マスタノードＭ２で発見された平均取得メッセージが徐々に大きくなる（例えば、メッセージがＩＤノードＡからマスタノードＭ２に行くためにより長い時間がかかる）場合、このことは、ＩＤノードＡがマスタノードＭ２から離れていくことを示す。マスタノードＭ２で発見された平均取得メッセージが徐々に大きくなっているが、マスタノードＭ１で発見された平均取得メッセージが徐々に小さくなっている場合、このことは、ＩＤノードＡが、マスタノードＭ２から離れていき、マスタノードＭ１に向かっていることを示す。したがって、多くの観測された期間にわたって、メッセージタイミング（送信から受信）の変化はまた、ノードの位置特定を向上させまたは精度を高めることに頼りになる可能性がある。
【０２６６】
さらに別の例において、観測された信号強度は、位置特定および移動方向推定における要素とすることができ、システムが位置をより正確に決定することを可能にすることができる。例えば、２つのマスタノード（Ｍ１  ９１０ａおよびＭ２  ９２０ｂ）は、ノード（ＩＤノードＡ  ９２０ａ）からアドバタイズメッセージを取得することができる。Ｍ１は、２分以内にＩＤノードＡから６０のメッセージを取得し、一方、Ｍ２は、７つのメッセージのみを取得する。マスタノードＭ１によってＩＤノードＡからの信号に対して観測された平均信号強度は、マスタノードＭ２によって観測された平均信号強度に比べて高い。この観測された信号強度情報に基づいて、システムは、ＩＤノードＡはＭ１付近にあると判定するが、予測される経路により、ＩＤノードＡがＭ２に向かっていると示すことができる。マスタノードＭ１およびＭ２が記録を取得し続ける場合、システム（例えば、Ｍ１およびＭ２と通信する、サーバ９００で動作する管理コード５２４）は、Ｍ１およびＭ２からの取得記録の継続的な供給を処理する。この観測された信号強度情報により、サーバ９００は、ＩＤノードＡが、物理的に、Ｍ２に接近し、Ｍ１から離れていくときに、ある観測期間（２分）にわたるＩＤノードＡからのメッセージのカウントおよび平均信号強度がＭ２での観測値に対して増加し、Ｍ１での観測値に対して減少することを予期する。したがって、観測された電力レベルおよびメッセージの観測頻度の変化は、一例における実際のノード移動を示すことができる。
【０２６７】
ノード近接度位置およびノードの方向の決定を、ある期間にわたり観測された信号パターンおよび特性強度に基づいて行うことは、望ましくない信号異常やスプリアス信号の異常によって、ＩＤノードの位置が誤って決定される可能性を低減するという利点がある。ノード位置特定の精度を高めることの一部としてノードの移動特性（例えば、あるノードに近づく、あるノードに近づくが、別のノードから遠ざかる、等）を判定する上記の例示的な方法は、本明細書で説明するノード位置を決定するための様々な例と組み合わせて適用することができる。
【０２６８】
一例において、ある期間にわたって観測された信号パターンおよび特性指示に基づいてノードの近接位置およびノードの方向を決定するこのような改善された方法は、第１のおよび第２の他のノードに、ある期間にわたってあるノードからブロードキャストされた任意のメッセージを検出するよう命令することによって開始される。期間は、コンテキストデータ等の様々な要因に基づいて設定することができる。より詳細には、期間は、あるノードが他のコンテキスト環境に移動した場合のコンテキストデータに基づいて動的に変更してもよい。
【０２６９】
本方法において、サーバは、第１の他のノードから第１の指示を受信し、第２の他のノードから第２の指示を受信する。最後に、本方法は、第１の指示と第２の指示における違いに基づいて、あるノードの位置を決定する。第１の指示は、ある期間中に第１の他のノードによって検出された１つのノードからブロードキャストされるメッセージの特性に関連する。同様に、第２の指示は、ある期間中に第２の他のノードによって検出された、１つのノードからブロードキャストされるメッセージの特性に関連する。これらの指示は、例えば、それぞれの他のノードによって受信されたメッセージのカウント、通過時間係数（例えば放送後に検出されるメッセージの平均通過時間）、および平均信号強度を含むことができる。
【０２７０】
一例において、第１の指示は、ある期間に第１の他のノードによって検出されたあるノードからブロードキャストされたメッセージの第１のカウントとすることができ、第２の指示は、ある期間に第２の他のノードによって検出されたあるノードからブロードキャストされたメッセージの第２のカウントとすることができる。したがって、あるノードの位置を決定する際に、第１のカウントが第２のカウントより大きい場合、第２の他のノードより第１の他のノードに近い位置であるとすることができる。さらに、本方法において、複数の期間にわたって第１のカウントと第２のカウントとを比較することに基づいて、あるノードに対する実際のノード移動方向を決定することをさらに含むことができる。例えば、本方法は、これらの期間のいくつかにわたって観測を繰り返し、ある時間にわたって第１のカウントと第２のカウントとを追跡して、どちらが増加しているか、どちらが減少しているかを判定し、ある時間にわたるこれらの測定に基づいてあるノードの移動を判定することができる。
【０２７１】
別の詳細な例において、第１の指示は、所定の期間に第１の他のノードによって検出されたあるノードからブロードキャストされたメッセージの第１の時間的要因とすることができ、第２の指示は、ある期間に第２の他のノードによって検出されたあるノードからブロードキャストされたメッセージの第２の時間的要因とすることができる。あるノードに対する実際のノード移動方向は、第１の時間的要因と第２の時間的要因とを比較することに基づくことができる。より詳細な例において、第１の時間的要因は、第１の他のノードで検出されたメッセージがあるノードから第１の他のノードに向かうための平均通過時間とすることができ、第２の時間的要因は、第２の他のノードで検出されたメッセージがあるノードから第２の他のノードに向かうための平均通過時間とすることができる。したがって、あるノードの位置を決定する際に、第１の時間的要因が第２の時間的要因より小さい場合、その位置は、第２の他のノードより第１の他のノードに近いとすることができる。
【０２７２】
さらに別の例において、第１の指示は、ある期間に第１の他のノードによって検出されたあるノードからブロードキャストされたメッセージの第１の平均信号強度とすることができ、第２の指示は、ある期間に第２の他のノードによって検出されたあるノードからブロードキャストされたメッセージの第２の平均信号強度とすることができる。したがって、あるノードの位置を決定する際に、第１の平均信号強度が第２の平均信号強度より大きい場合、その位置は、第２の他のノードより第１の他のノードに近いとすることができる。
【０２７３】
上述の改良された方法はまた、一例において、繰り返し期間にわたる第１の平均信号強度の変化の度合いと、第２の平均信号強度の変化の度合いとを観測すること、および第１の平均信号強度の変化の度合いと、第２の平均信号強度の変化の度合いとを比較することに基づいて、あるノードに対する実際のノード移動方向を判定することを含むことができる。
【０２７４】
別の例において、本方法はまた、あるノードの決定された位置の精度を高めることができる。この例において、方法は、第１の他のノードから受信した第１の更新された位置および第２の他のノードから受信した第２の更新された位置の少なくとも一方に基づいて、あるノードの位置の精度を高めることをさらに含むことができる。例えば、第１の他のノードが移動マスタノードであり、２つのノードのうち、位置特定されているあるノードに対してより近い方である場合、本例は、第１の他のノードの現在位置をもたらす第１の他のノードに搭載された位置シグナリングを利用することができる。この現在位置データは、第１の他のノードによってサーバに送信され、あるノードに対する位置の算出でサーバを更新することができる。
【０２７５】
さらに別の例において、改良された方法は、ノードの位置の精度を高めるために決定された位置でコンテキストデータを階層化することができる。あるノードに関連するコンテキストデータは、サーバによって決定することができ、そのため、あるノードの位置は、コンテキストデータに基づいて、精度を高めることができる。別の例において、コンテキストデータは、あるノードの位置と比較した場合、第１の他のノードおよび第２の他のノードのより近い方に関連する。例えば、サーバは、特定のマスタノードが、第２のマスタノードよりもあるノードに近く、特定のマスタノードがコンテナ内にあると認識することができる。このさらなるコンテキストデータが特定のマスタノードに関連する場合、サーバは、コンテキストデータに基づいて、あるノードの位置の精度を高めることができる。他の例示的な種類の関連コンテキストデータは、あるノードの位置の精度を高める場合に依存することができ、そのような関連コンテキストデータには、特定のマスタノード（例えば、既知のＲＦ遮蔽特性を有する特定の種類のＵＬＤ等）付近の環境と関連付けられた特定の遮蔽についてのコンテキストデータ等がある。
【０２７６】
さらに、本方法は、あるノードが予期されたように動作しているかを調べることを含むことができる。より具体的には、本方法のさらなる例では、あるノードの位置を、あるノードの予測される経路と比較し、あるノードが、予測される経路の外に位置しているかどうかをさらに判定することができる。これにより、サーバは、予測される経路を作成する場合に、学習済みの履歴データを使用すること、およびこの予測される経路と関連付けられた許容可能な範囲内にある場合を基準として、あるノードの状況を常に把握することができる。本方法はまた、あるノードが、予測される経路の外側にある場合に通知を生成することができる。このような方法で、例えば、一般的なエリア内のノードに対するフィルタモードオプションを変更すること等の、動作可能タスクを、次いで、あるノードの位置を特定するために行うことができる。
【０２７７】
当業者は、様々な例において上記で開示および説明したような改良されたノード位置特定方法は、サーバ制御および管理コード５２５の１つまたは複数の部分（例えば、位置マネージャ）を実行する、図５で示したサーバ１００等のサーバで実現できることを理解するであろう。そのようなコードは、サーバ１００の記憶装置５１５等の非一時的なコンピュータ可読媒体に格納することができる。したがって、コード５２５を実行する場合、サーバの処理装置５００は、先に開示した例示的な方法およびその方法の変形からの動作またはステップを実行するよう動作することができる。
【０２７８】
（可変ＲＦ特性による関連付け駆動位置特定）
上記のように、２つ以上のノードの間の信号強度測定値は、ノードの間の相対的な距離を決定するために使用することができる。ノードの１つ（マスタノードＭ１  ９１０ａ等）の位置が分かっている場合、既知の位置のノードの範囲内にある１つまたは複数のノードの相対的な位置は、一般に、システムが、既知の位置を伴うノードと、関連付けられたノードとの間の距離をどれだけ正確に決定することができるかに関する機能である。言い換えると、一例により、ノードの既知の位置からの距離を決定するために、関連付け駆動可変低電力ＲＦ出力信号に依存することによって、物品とそれに関連したノードとの相対的な位置を決定することができる。
【０２７９】
（マスタノードアドバタイズによる位置決定）
概ね先に記載したように、ノードの位置を決定することは、ノードのＲＦ特性（例えば、ＲＦ出力信号レベルおよび／またはＲＦ受信器感度レベル）を制御することに関することができ、より具体的には、マスタノードアドバタイズを制御することの態様を含むことができる。図１３は、マスタノードアドバタイズを使用した例示的な位置決定を示す図である。図１３に示した例示的な例において、位置が分かっている、マスタノードＭ１  ９１０ａ等のマスタノードは、可変ＲＦ出力電力レベルで、アドバタイズメッセージをブロードキャストしている。図１３は、マスタノードＭ１  ９１０ａの周りの同心範囲１３０５から１３１５として、例示的な異なるＲＦ出力電力レベルを示す。したがって、マスタノードＭ１  ９１０ａは、範囲１３０５に関して、最大電力Ｐ１でブロードキャストすることができるが、ＲＦ出力電力レベルを制御し、ＲＦ出力電力レベルをＰ２に動的に変更して、より狭い範囲１３１０でブロードキャストするか、またはＰ３に変更して、さらに狭い範囲１３１５にブロードキャストすることができる。
【０２８０】
図示した例において、受信するＩＤノードＡからＥ  ９２０ａから９２０ｅは、クエリ（スキャン）モードであり、それぞれ、受信信号を異なるレベルで使用して、送信したＭ１から、それらがどれだけ遠くに位置付けられているかを判定することができる。当業者は、図１３に示した例が、ＩＤノードとして受信ノードすべてを有するが、他の例では、マスタノードもしくはＩＤノードのいずれか、またはその混合である受信ノードを有することができることを理解するであろう。
【０２８１】
図１３の例示的な例において、ノードＡからＥの位置は、マスタノードＭ１  ９１０ａの既知の位置に基づいて決定することができる。その位置と、各受信ノードＡからＥのそれぞれがノードＭ１からの信号を最後に受信したときの範囲測定値とを加算し、範囲測定値の信頼度をファクタリングすることで、可変ＲＦ信号電力に従ってノードの位置決定を行う。範囲測定値の品質に応じて、個々の受信ノードは、個別に計算された位置を有してもよいし、有さなくてもよい。さらに別の例において、スキャン情報等の、サードパーティデータまたはコンテキストデータが利用可能である場合、追加の信頼度としてそのようなデータを使用して、精度が高められた位置を決定することができる。Ｍ１の通信範囲がＰ１からＰ３に制限されると、関連付けによって、位置の精度が向上する。
【０２８２】
図１３の図示した例において、ノードの位置を決定する例示的な方法として、マスタノードアドバタイズを使用する方法を説明することができる。まず、マスタノードＭ１の可変電力短距離通信インターフェース４８０が、その最大出力である、Ｐ１に設定された場合、マスタノードＭ１  ９１０ａは、ＩＤノードＡからＥ  ９２０ａから９２０ｅのそれぞれによって認識される。解析値または履歴測定値に基づいて、Ｐ１電力レベルでのＭ１の可変電力短距離通信インターフェース４８０における無線機の屋外性能（最適範囲）は、予め、約３０フィートであると決定されている可能性がある。したがって、個々のＩＤノードＡからＥ  ９２０ａから９２０ｅからＲＳＳＩレベルを検討する必要が無く、能動的キャリブレーション段階の必要が無く、システムは、ＩＤノードＡからＥが、マスタノードＭ１  ９１０ａの３０フィート以内にあると把握することができる。
【０２８３】
次に、マスタノードＭ１の可変電力短距離通信インターフェース４８０が、この例における中距離出力レベルである、Ｐ２に設定された場合、マスタノードＭ１は、ノードＡおよびＢによって認識される。以前の解析値または履歴測定値から、Ｐ２電力レベルで動作しているマスタノードＭ１の可変電力短距離通信インターフェース４８０の屋外性能（最適範囲）は、約１５フィートであると決定された。したがって、個々のノードからＲＳＳＩレベルを検討する必要が無く、ＩＤノードＡ  ９２０ａおよびＢ  ９２０ｂが、マスタノードＭ１の１５フィート以内にあるということが分かる。さらに、マスタノードＭ１  ９１０ａからブロードキャストされたＲＦ信号をもはや受信していないＩＤノード（例えば、ＩＤノードＣ  ９２０ｃ、Ｄ  ９２０ｄ、およびＥ  ９２０ｅ）は、マスタノードＭ１  ９１０ａの３０フィート以内のどこかにあるが、おそらくＭ１から１５フィートを超えて離れていることが分かる。
【０２８４】
マスタノードＭ１の可変電力短距離通信インターフェース４８０が、この例における最小出力レベルである、Ｐ３に設定された場合、マスタノードＭ１は、ノードＢ  ９２０ｂによって認識される。以前の解析値または履歴測定値から、Ｐ３電力レベルで動作しているマスタノードＭ１の可変電力短距離通信インターフェース４８０の屋外性能（最適範囲）は、約５フィートであると決定された。したがって、個々のＩＤノードからＲＳＳＩレベルを検討する必要が無く、ＩＤノードＢ  ９２０ｂの位置が、マスタノードＭ１  ９１０ａの既知の距離である５フィート以内にあるということが分かる。
【０２８５】
上記の例で説明したような範囲決定ステップは、次いで、識別されたノードのいずれかに対して繰り返され、各ノードの相対的な位置のより正確な全体像を構築することができる。ＲＦ特性設定（例えば、ＲＦ出力信号電力レベル特性）の細分性は、範囲決定ステップを実行する場合に、位置区別のより高い細分性を提供する。一例において、範囲決定ステップは、総ＲＦ特性設定（例えば、広範囲にわたるいくつかの設定）のセットにわたって実行することができ、次いで、同様のステップを、ＲＦ特性設定に対するより選択された範囲にわたって実行することができる。
【０２８６】
無線ノードネットワークにおけるノードの１つまたは複数の関連付けを使用して位置決定するための方法の例を以下に説明する。この方法は、ノードのうちの第１のノードが、第１の予想される、または予測される範囲距離で、１つまたは複数の第１のメッセージをブロードキャストすることで開始される。一例において、第１の予想される範囲距離は、第１のノードに対する最適範囲である。例えば、その通信インターフェースにおける第１のノードの無線機は、ノードが遮蔽物のない環境と仮定される最大範囲でブロードキャストすることを可能にする最大設定を有することができる。そのような設定は、既知の予想される範囲距離を提供する。図１３の例において、マスタノードＭ１  ９１０ａは、ノードＭ１から第１の範囲距離に到達する最大電力レベルＰ１でブロードキャストしているとすることができる。しかしながら、ノードＭ１が劣悪なＲＦ遮蔽環境内にあると分かった場合、第１の予想される範囲距離は、そのような遮蔽のコンテキスト環境（例えば、ある種のコンテキストデータ）を考慮するよう調整された距離とすることができる。予想される範囲距離は、１つまたは複数の種類の関連するコンテキスト（例えば、ノードからのＲＦ出力信号がどれだけ妨げられる可能性があるかということに関連する１つまたは複数の種類のコンテキストデータ）に応じて調整することができる。
【０２８７】
次に、本方法は、第１のノードと関連付けられたノードのいずれが、第１のメッセージの少なくとも１つを受信したかを識別する。一例において、第１のノードは、第１のノードと関連付けられたノードを識別する一部として、搭載記憶装置内の関連付けデータにアクセスし、レビューすることができる。一例において、第１のノードとの関連付けは、受動的関連付け（例えば、能動的にペアリングされておらず、セキュアに接続されていない）、または能動的関連付け（例えば、能動的にペアリングされ、セキュアに接続しデータを共有することができる）、または両方の種類の関連付けの組み合わせとすることができる。
【０２８８】
次に、第１のノードは、第１の予想される距離よりも徐々に小さくなる第２の予想される範囲距離で、１つ以上の第２のメッセージをブロードキャストする。図１３の例では、マスタノードＭ１  ９１０ａは、第１のノードとすることができ、ここで、ノードＭ１から第２の予想される範囲距離に達する中間電力レベルＰ２でブロードキャストしている。このようにＲＦ電力レベルを段階的に変化させることにより、マスタノードＭ１  ９１０ａは、図１３に示すように、もはやノードＣからＥに到達することができない。
【０２８９】
次いで、本方法は、第２のメッセージのいずれも受信しなかったが、第１のメッセージの少なくとも１つを受信した、識別されて関連付けられたノードの１つまたは複数の位置を決定することによって終了し、ここで、位置は、第１のノードからの第１のおよび第２の予想される範囲距離の間である。再び、図１３の例において、マスタノードＭ１  ９１０ａは、（ＲＦ電力レベルＰ２で第２の予想される範囲距離の外側で送信されたメッセージを受信しなかったので）ノードＣからＥの位置が、マスタノードＭ１の既知の位置から、第１の予想される範囲距離（マスタノードＭ１が電力レベルＰ１でブロードキャストしていた場合）と第２の予想される範囲距離（マスタノードＭ１が電力レベルＰ２でブロードキャストしていた場合）との間にあると判定することができる。
【０２９０】
一例において、本方法はまた、第３の予想される範囲距離（第２の予想される範囲距離より徐々に小さくなる範囲）で１つまたは複数の第３のメッセージをブロードキャストし、第３のメッセージのいずれも受信しないが、第２のメッセージの少なくとも１つを受信する識別されて関連付けられたノードの１つまたは複数の位置を決定する、第１のノードを有することができ、その位置は、第１のノードからの第２の予想される範囲距離にほぼ近い。この場合も、図１３の例において、電力レベルをＰ１に徐々に下げ、Ｐ１レベルに対して予想される範囲距離で第３のメッセージをブロードキャストすることによって、マスタノードＭ１は、（ノードＡが第２のメッセージを受信するが、第３のメッセージを受信しない場合）ノードＡの位置が、マスタノードＭ１の位置からＰ２に対して予想される範囲距離のほぼ近くであると判定することができる。
【０２９１】
本方法のさらなる例ではまた、第１のノードの位置を更新することによって、そのような決定された位置の精度を高めることができる。一例において、第１のノードは、モバイルノードとすることができる。したがって、精度を高めることは、第１のノードの現在のモバイル位置を決定すること、および第１のノードの現在のモバイル位置に基づいて、第２のメッセージのいずれも受信しないが、第１のメッセージの少なくとも１つを受信した、識別されて関連付けられたノードの１つまたは複数の位置の精度を高めることを含むことができる。したがって、第１のノードが移動し、（例えば、マスタノードの位置特定回路４７５によって受信されたＧＰＳ信号を介して）自身の位置を更新すると、第１のノードは、自身の更新された位置を活用し、関連付けられたノードの位置の精度を有利に高めることができる
【０２９２】
いくつかの例において、関連付けられたノードの精度が高められた位置は、サーバに送信することができる。これは、サーバに更新をもたらし、ネットワーク内のノードの位置を追跡および管理するのに役立つ。この場合も、図１３の例を参照すると、マスタノードＭ１  ９１０ａは、ＩＤノードＡからＥ  ９２０ａから９２０ｅの位置等の、関連付けられたノードの位置を特定するためのそのような方法を利用し、ノードＭ１およびノードＭ１と関連付けられたノードのいずれかの現在位置に関連したこの新しい位置データでサーバ１００を更新することができる。
【０２９３】
当業者は、様々な例において上記で開示および説明したようなこの例示的な方法が、マスタ制御および管理コード４２５の１つまたは複数の部分（例えば、位置認識／取得モジュール）を実行するノード（例えば、図４でのマスタノード１１０ａ、図１３でのマスタノードＭ１  ９１０ａ）で実現することができることを理解するであろう。そのようなコードは、マスタノード１１０ａの記憶装置４１５等の非一時的なコンピュータ可読媒体に格納することができる。したがって、コード４２５を実行する場合、マスタノードの処理装置４００は、先に記載した例示的な方法およびその方法の変更例からの動作またはステップを実行するよう動作することができる。
【０２９４】
別の例において、ノード装置は、上述の方法に関連したステップを参照して説明されるような関連付けによる位置決定を使用する無線ノードネットワークで説明される。前述のように、そのようなノード装置は、ノード処理装置、ノード揮発性メモリ、ノード記憶装置、ならびに第１のおよび第２の通信インターフェースを有するマスタノードで実現することができる。メモリおよび通信インターフェースのそれぞれは、ノード処理装置に結合される。さらに、ノード記憶装置は、少なくともプログラム・コード・セクション、関連付けデータ、および位置データ、ならびに、時には、出荷情報を維持する。第１の通信インターフェースは、ノードをネットワーク内の複数の他のノードと動作可能に結合する第１の通信路を提供し、一方、第２の通信インターフェースは、ノードをネットワーク内のサーバと動作可能に、別々に結合する第２の通信路を提供する。
【０２９５】
この例において、ノード処理装置は、第１の予想される範囲距離で第１の通信インターフェースを介して１つまたは複数の第１のメッセージを送信し、第１のノードと関連付けられた他のノードのいずれが第１のメッセージの少なくとも１つを受信したかを識別するよう動作する。一例において、ノード処理装置は、第１のノードと関連付けられた（例えば、受動的、能動的、または両方の種類の関連付け）ノードのいずれが第１のメッセージの少なくとも１つを受信したかを識別する場合、ノード記憶装置内の関連付けデータにアクセスするよう動作することができる。
【０２９６】
第１の予想される範囲距離は、第１の通信インターフェースに対する最適な送信範囲とすることができ、より詳細な例において、コンテキストデータ（例えば、ノードの周囲環境から固有のＲＦ遮蔽）に基づいて調整することができる。さらに別の例において、第１の予想される範囲距離および第２の予想される範囲距離は、第１の通信インターフェースからのＲＦ出力信号送信がノードの環境によってどのように妨げられる可能性があるかに関連した、１つまたは複数の種類のコンテキストデータに基づいて調整することができる。
【０２９７】
ノード処理装置はまた、（第１の予想される範囲距離より徐々に小さくなる）第２の予想される範囲距離で第１の通信インターフェースを介して１つまたは複数の第２のメッセージを送信し、第２のメッセージのいずれも受信しなかったが、第１のメッセージの少なくとも１つを受信した、識別されて関連付けられたノードの１つまたは複数の位置を決定するよう動作する。この位置は、ノードの既知の位置からの第１の予想される範囲距離と、ノードの既知の位置からの第２の予想される範囲距離との間である。さらなる例において、ノード処理装置は、位置データの一部として、ノード記憶装置内に決定された位置を格納するよう動作することができる。
【０２９８】
ノード処理装置はまた、第３の予想される範囲距離（第２の予想される範囲距離より徐々に小さくなる範囲）で第１の通信インターフェースを介して１つまたは複数の第３のメッセージを通信し、第３のメッセージのいずれも受信しなかったが、第２のメッセージの少なくとも１つを受信した、識別されて関連付けられたノードの１つまたは複数の位置を決定するよう動作することができ、位置は、ノードの既知の位置からの第２の予想される範囲距離と、ノードの既知の位置からの第３の予想される範囲距離との間である。
【０２９９】
別の例において、ノードは、移動体とすることができ、ノード処理装置は、第２のメッセージを受信しなかったが、第１のノードの位置を更新することによって第１のメッセージを受信した、識別されて関連付けられたノードの１つまたは複数の位置の精度を高めるようさらに動作することができる。より詳細には、ノード処理装置は、第１のノードの現在のモバイル位置を決定（例えば、有効なＧＰＳ信号およびそのような信号に基づいた位置ロックに対するノードが搭載された位置特定回路による確認）し、第２のメッセージのいずれも受信しなかったが、第１のノードの現在のモバイル位置に基づいて第１のメッセージの少なくとも１つを受信した、識別されて関連付けられたノードの１つまたは複数の位置の精度を高めるよう動作することができる。ノード処理装置はまた、第２の通信インターフェースでサーバに精度が高められた位置を送信するよう動作することができる。
【０３００】
（ＩＤノードアドバタイズによる位置決定）
図１３は、マスタノードアドバタイズによる位置決定の一例を提供するが、図１４は、ＩＤノードアドバタイズによる位置決定に重点を置く。特に、図１４は、ＩＤノードアドバタイズを使用した例示的な位置決定を示す図である。図１４に図示した例では、例示的なＩＤノードＦ  ９２０ｆは、アドバタイズモードであるが、既知の位置にない。図１３と同様に、図１４は、ＩＤノードＦ  ９２０ｆの周りの同心範囲１４０５から１４１５として、ＩＤノードＦ  ９２０ｆからの例示的な様々なＲＦ出力電力レベルを示す。したがって、ＩＤノードＦ  ９２０ｆは、範囲１４０５に関して、最大電力Ｐ１でブロードキャストすることができるが、ＲＦ出力電力レベルを制御し、ＲＦ出力電力レベルをＰ２に動的に変更して、より小さな範囲１４１０でブロードキャストするか、またはＰ３に変更して、さらに小さな範囲１４１５にブロードキャストすることができる。マスタノードＭ１−Ｍ３  ９１０ａ−９１０ｃは、位置が分かっていない、ＩＤノードＦ  ９２０ｆの比較的近くにある様々な既知の位置に配置される。したがって、ＩＤノードＦ  ９２０ｆは、システムがＩＤノードアドバタイズによりＩＤノードＦの位置を決定することができる方法の一部として、自身の短距離通信インターフェースの、ＲＦ出力信号電力レベル等の、ＲＦ特性を調整する能力を利用することができる。
【０３０１】
図示した実施形態では、ＩＤノードＦ  ９２０ｆのＲＦ出力信号電力レベルは、可変電力短距離通信インターフェース３７５の動作に関連したプログラマブル設定（プロファイル設定またはパラメータ等）を介して変更または動的に調整することができる。さらに、実際の通信範囲は、周囲環境で変化する可能性があるが、各電力レベルでのＩＤノードの送信器の最大予想通信範囲は、最適な動作環境を想定しているか、または相当なＲＦ遮蔽もしくは干渉がないと想定していることが知られている。したがって、ブロードキャスティングノードに対する特定の電力レベル設定は、対応する予想範囲距離と本質的に関連付けられる。
【０３０２】
ＩＤノードアドバタイズを使用してノードの位置を決定する例示的な方法において、ＲＦ出力信号電力レベルは、複数の電力レベルの間で変化して、マスタノード関連付けによる位置特定を改善することができる。より詳細には、ＩＤノードＦの可変電力短距離通信インターフェース３７５が、その最大出力である、Ｐ１に設定された場合、ＩＤノードＦ
９２０ｆは、マスタノードＭ１−Ｍ３  ９１０ａ−９１０ｃのそれぞれによって認識される。Ｐ１電力レベルでのＩＤノードＦの可変電力短距離通信インターフェース３７５における無線機の予想される屋外性能または範囲距離（最適範囲、または解析値もしくは過去の測定値に基づいた範囲）は、予め、約３０フィートであると判断することができる。したがって、個々のマスタノードからのＲＳＳＩレベルを何ら検討することなく、システムは、ＩＤノードＦがマスタノードＭ１−Ｍ３の３０フィート以内にあることを把握する。
【０３０３】
次に、ＩＤノードＦの可変電力短距離通信インターフェース３７５が、この例における中間出力レベルである、Ｐ２に設定された場合、ＩＤノードＦ  ９２０ｆは、マスタノードＭ１  ９１０ａおよびＭ２  ９１０ｂによって認識される。Ｐ２電力レベルで動作しているＩＤノードＦの可変電力短距離通信インターフェース３７５における無線機の予想される屋外性能または範囲距離（最適範囲、または解析値もしくは過去の測定値に基づいた範囲）は、約１５フィートである。したがって、個々のノードからのＲＳＳＩレベルを何ら検討することなく、マスタノードＭ１  ９１０ａおよびＭ２  ９１０ｂが、この例において、ＩＤノードＦ  ９２０ｆの１５フィート以内にあることが分かる。さらに、ＩＤノードＦ  ９２０ｆからブロードキャストされたＲＦ信号をもはや受信していないマスタノード（例えば、マスタノードＭ３  ９１０ｃ）は、ＩＤノードＦ  ９２０ｆの３０フィート以内のどこかにあるが、おそらく、この例において、ノードＦから１５フィートを超えて離れていることが分かる。
【０３０４】
ＩＤノードＦの可変電力短距離通信インターフェース３７５が、この例における最小出力レベルである、Ｐ３に設定された場合、ＩＤノードＦ  ９２０ｆは、マスタノードＭ２
９１０ｂのみによって認識される。Ｐ３電力レベルでＩＤノードＦの可変電力短距離通信インターフェース３７５における無線機の予想される屋外性能または範囲距離（最適範囲、または解析値もしくは過去の測定値に基づいた範囲）は、約５フィートである。したがって、マスタノードからのＲＳＳＩレベルを何ら検討する必要無く、ＩＤノードＦ  ９２０ｆの位置が、この例において、マスタノードＭ２  ９１０ｂの既知の位置である５フィート以内にあるということが分かる。
【０３０５】
上記の例で説明したように、アドバタイズＩＤノードの変更されたＲＦ特性に対する範囲判断ステップは、次いで、識別されたノードのいずれかに対して繰り返され、各ノードの相対的な位置のより完全な全体像を構築することができる。
【０３０６】
さらに、そのような範囲判断ステップの間のタイミングは、ノードが移動しているかどうかに応じて動的に変更することができる。当業者は、移動している場合、そのような範囲判断ステップのより迅速なフローが、ノードの移動により良好な精度をもたらすのに役立つことを理解するであろう。したがって、ノードに特定の電力レベルで１つまたは複数のメッセージをブロードキャストするよう命令することと、次いで、そのノードに、異なる電力レベルで１つまたは複数のメッセージをブロードキャストするよう命令することとの間の時間間隔は、ノードが移動している場合、より短くなることが望まれる可能性があり、コンテキストデータに基づいて判定することができる。例えば、コンテキストデータは、ノードが、動いているコンベアシステム上のノードパッケージ内にあることを示すことができる。したがって、ノードは、コンベアシステムに沿って位置付けることができる固定マスタノードに対して移動している。したがって、サーバは、第１のノードに範囲判断ステップを実行させることができ、電力は、ノードが移動していないか、または実質的に静止していることをコンテキストデータが示す状況と比較して、相対的に迅速で連続的に変化する。
【０３０７】
無線ノードネットワークにおけるノードの１つまたは複数の関連付けを使用して位置決定する方法の例は、以下にように説明され、関連付けおよびマスタノード１つまたは複数のマスタノードアドバタイズ技術を使用したノードの位置特定のための特定の方法を説明する。例となる方法は、第１の電力レベルで１つまたは複数の第１のメッセージをブロードキャストするようノードのうちの第１のノードに命令することによって開始され、ここで、第１の電力レベルは、第１の予想される範囲距離に関連する。一例において、第１の予想される範囲距離は、ノードのうちの第１のノードに対する最適範囲（例えば、ノードの間に遮蔽がなく、遮蔽物のない信号路が存在すると仮定した送信範囲）とすることができる。別の例において、第１の予想される範囲距離は、コンテキストデータ（例えば、第１のノードの周囲ＲＦ環境に関連したデータ）に基づいて調整された第１のノードに対する最適範囲であるとすることができる。
【０３０８】
次に、本方法は、第１のノードと関連付けられたノードのいずれが、位置を把握されていたかを識別する。例えば、この種の識別は、（例えば、受動的関連付けを介して、能動的関連付けを介して、またはその両方の組み合わせを介して）どのノードが第１のノードと関連付けられているかを示す関連付けデータをレビューすること、レビューされた関連付けデータに基づいてどのノードが第１のノードと関連付けられているかを判定すること、およびそれらの関連付けられたノードのいずれが位置を把握されているかを識別することによって、実現することができる。
【０３０９】
本方法は、識別されて関連付けられたノードのいずれが、第１のメッセージの少なくとも１つを受信したかを判定することによって続けられる。次に、本方法は、第１のノードに、第２の電力レベルで１つまたは複数の第２のメッセージをブロードキャストするよう命令し、ここで、第２の電力レベルは、第２の予想される範囲距離に関連し、第２の電力レベルは、第１の電力レベルより徐々に小さくなる。さらなる例において、第１の予想される範囲距離および第２の予想される範囲距離は、第１のノードからのＲＦ出力信号がどのように妨害される可能性があるかに関連した１つまたは複数の種類のコンテキストデータに基づいて、調整することができる。
【０３１０】
本方法は、次いで、識別されて関連付けられたノードのいずれが、第２のメッセージの少なくとも１つを受信したかを判定する。本方法は、第２のメッセージの少なくとも１つを受信しなかったが、第１のメッセージの少なくとも１つを受信した、識別されて関連付けられたノードのそれぞれからの第１の予想される範囲距離および第２の予想される範囲距離の、またはその間の第１のノードの位置を決定することで終了する。
【０３１１】
１前述のように、ノードの位置を決定することは、移動を考慮する場合に改善することができる。したがって、本方法の一例では、第１のノードに１つまたは複数の第１のメッセージをブロードキャストするよう命令した後、時間間隔内で、第１のノードに、１つまたは複数の第２のメッセージをブロードキャストするよう命令することができる。時間間隔は、いくつかの実装態様において、予め決定しておくことができるが、他の実装態様において、第１のノードに関連したコンテキストデータに基づいて、動的に設定されたパラメータとしてもよい。より詳細には、時間間隔は、第１のノードが移動していると第１のノードに関連したコンテキストデータが示した場合に、以前の値から減らすことができるが、第１のノードが実質的に静止していると第１のノードに関連したコンテキストデータが示した場合に、以前の値から増やすことができる。
【０３１２】
別の例において、本方法は、第１のノードに、第３の電力レベルで、１つまたは複数の第３のメッセージをブロードキャストするよう命令することをさらに含むことができる。そのような第３の電力レベルは、第３の予想される範囲距離に関連し、第２の予想される範囲距離より徐々に範囲が小さくなる。その後、本方法は、第３のメッセージを受信しなかったが、第２のメッセージの少なくとも１つを受信した、識別されて関連付けられたノードのそれぞれからの、第２の予想される範囲距離および第３の予想される範囲距離にあるか、またはその間にある第１のノードの位置を決定することができる。
【０３１３】
別の例において、本方法は、第２のメッセージの少なくとも１つを受信しなかったが、第１のメッセージの少なくとも１つを受信した、識別されて関連付けられたノードの１つまたは複数の更新された位置で、第１のノードの位置の精度を高めることを含むことができる。例えば、第１のノードが移動マスタノードと関連付けられた場合、第１のノードの位置は、（以前に決定されたよりも第１のノードに近い可能性がある）移動マスタノードの更新された位置で精度を高めることができる。
【０３１４】
さらなる例において、上述の方法の動作における第１のノードは、それ自体の位置を自己認識しない可能性がある。別の例において、第１のノードは、第１のノードの位置を以前に自己認識していた可能性があるが、１つまたは複数の第１のメッセージをブロードキャストする前に、第１のノードの位置をもはや自己認識しない可能性がある。より詳細には、第１のノードは、第１のノードの周囲の環境が変化したために、第１のメッセージをブロードキャストする前に、第１のノードの位置をもはや自己認識しない可能性がある。環境のそのような変化は、例えば、第１のノードによる位置信号の受信をブロックする構造（例えば、建物、ビークル、航空機、コンテナ等）の内側で第１のノードが移動している場合に生じる可能性がある。
【０３１５】
当業者は、様々な例において上記で開示および説明したような方法が、ＩＤノードアドバタイズを介した位置決定の一部としてＩＤノード（図１４におけるＩＤノードＦ等）の動作を制御するために、マスタ制御および管理コード４２５の１つまたは複数の部分（例えば、位置認識／取得モジュール）を実行するノード（例えば、図４のマスタノード１１０ａ）で実現できることを理解するであろう。そのようなコードは、マスタノード１１０ａの記憶装置４１５等の非一時的なコンピュータ可読媒体に格納することができる。したがって、コード４２５を実行する場合、マスタノードの処理装置４００は、先に記載した例示的な方法およびその方法の変更例からの動作またはステップを実行するよう動作することができる。
【０３１６】
装置の観点から、関連付けによる位置決定を使用する無線ノードネットワーク内の例示的なノード装置は、ノード処理装置と、ノード処理装置に結合され、ノード処理装置によって使用されるノードメモリ（例えば、ノード揮発性メモリおよびノード記憶装置）とを備えることができる。ノード記憶装置は、少なくともプログラム・コード・セクション、関連付けデータ、および位置データを維持する。ノード装置は、ノード処理装置に結合され、ノードをネットワーク内の複数の他のノードと動作可能に結合する第１の通信路をもたらす第１の通信インターフェースをさらに含む。例えば、図４に示すマスタノード１１０ａは、そのような種類の動作構造を含む。
【０３１７】
ノード処理装置（例えば、マスタノード１１０ａの処理装置４００）は、ノード揮発性メモリに存在する少なくともプログラム・コード・セクションを実行する場合、特定の機能またはステップを実行するよう動作する。特に、ノード処理装置は、他のノードの第１のノードに第１の電力レベルで、１つまたは複数の第１のメッセージをブロードキャストさせるよう、第１の通信インターフェースを介して、他のノードの第１のノード（例えば、ＩＤノード、またはＩＤノードとして一時的に動作しているマスタノード）に命令を通信するよう動作し、ここで、第１の電力レベルは、第１の予想される範囲距離に関連する。
【０３１８】
第１の予想される範囲距離は、ノードのうちの第１のノードに対する最適範囲である可能性があり、より詳細には、ノードのうちの第１のノードに対する最適範囲は、コンテキストデータに基づいて調整される可能性がある。さらにより詳細には、第１の予想される範囲距離および第２の予想される範囲距離は、第１のノードからブロードキャストされたＲＦ出力信号がどのように妨害される可能性があるかに関連した１つまたは複数の種類のコンテキストデータに基づいて、調整することができる。
【０３１９】
ノード処理装置はまた、第１のノードと関連付けられたノードのいずれが、位置を把握されているかを識別するよう動作する。このことを行うために、ノード処理装置は、ノード記憶装置に格納された関連付けデータ（例えば、どのノードが第１の他のノードと受動的または能動的に関連付けられるかを示すデータ）にアクセスしてレビューすることができ、レビューされた関連付けデータに基づいて、残りの他のノードのいずれが第１の他のノードと関連付けられるかを判定することができ、第１の他のノードと関連付けられると判定された残りの他のノードのいずれが、位置を把握されているかを識別することができる。
【０３２０】
ノード処理装置はまた、識別されて関連付けられたノードのいずれが第１のメッセージの少なくとも１つを受信したかを判定し、第１のノードに、第２の電力レベルで、１つまたは複数の第２のメッセージをブロードキャストさせるよう、第１のノードに第１の通信インターフェースを介して別の命令を通信するよう動作し、ここで、第２の電力レベルは、第２の予想される範囲距離にあり、第１の電力レベルより徐々に小さくなる。
【０３２１】
最後に、ノード処理装置は、識別されて関連付けられたノードのいずれが第２のメッセージの少なくとも１つ受信したかを判定し、次いで、第２のメッセージの少なくとも１つを受信しなかったが、第１のメッセージの少なくとも１つを受信した、識別されて関連付けられたノードのそれぞれから、第１の予想される範囲距離および第２の予想される範囲距離にあるか、またはその間にある第１のノードの位置を決定するよう動作する。
【０３２２】
さらなる例において、ノード処理装置は、第１のノードに、第３の電力レベルで、１つまたは複数の第３のメッセージをブロードキャストさせるよう、第１のノードに第１の通信インターフェースを介して第３の命令を通信するよう動作することができる。第３の電力レベルは、第３の予想される範囲距離に関連し、第２の予想される範囲距離より徐々に範囲が小さくなる。さらに、ノード処理装置は、次いで、第３のメッセージを受信しなかったが、第２のメッセージの少なくとも１つを受信した、識別されて関連付けられたノードのそれぞれから、第２の予想される範囲距離および第３の予想される範囲距離にあるか、またはその間にある第１のノードの位置を決定するよう動作することができる。
【０３２３】
さらに別の例において、ノード処理装置は、命令が第１のノードに送信される間の時間間隔で第１のノードの移動を判定することができる。特に、ノード処理装置は、第１のメッセージをブロードキャストするよう第１のノードに命令した後、時間間隔内で第２のメッセージをブロードキャストするよう第１のノードに第１の通信インターフェースを介して別の命令を通信するようさらに動作することができる。より詳細な例において、時間間隔は、第１のノードに関連したコンテキストデータに基づいて、動的に設定することができる。さらにより詳細には、時間間隔は、第１のノードが移動している（例えば、第１のノードが、稼働しているコンベアシステム上にある）と第１のノードに関連したコンテキストデータが示す場合、以前の値からプログラムで減らすことができ、および／または間隔の時間値は、第１のノードが実質的に静止している（例えば、ノードが、保管エリア内に最近配置されたノードパッケージ内にある）と第１のノードに関連したコンテキストデータが示す場合、以前の値から増やすことができる。
【０３２４】
ノード処理装置は、さらなる例において、第２のメッセージの少なくとも１つを受信しなかったが、第１のメッセージの少なくとも１つを受信した、識別されて関連付けられたノードの１つまたは複数の更新された位置で第１の他のノードの位置の精度を高め、第２の通信インターフェース（例えば、処理装置４００に結合された中距離／長距離通信インターフェース４８５）に精度が高められた位置をサーバに送信させるよう動作することができる。
【０３２５】
サーバの観点から、無線ノードネットワークにおけるノードの１つまたは複数の関連付けを使用して位置決定するためのさらに別の例示的な方法を以下に示す。当業者は、サーバが、上述の方法で示されたステップを実行するよう動作することができるが、この追加の方法は、サーバ処理装置（サーバコード５２５を実行する処理装置５００等）がネットサークのそのレベルでそのような方法をどのように実施することができるかについてのさらなる詳細を提供することを理解するであろう。このより詳細な例では、サーバは、マスタノード（例えば、第１のノード）と直接通信して、マスタノードがＩＤノード（例えば、第２のノード）とどのように相互通信し、動作を行わせるかを指示および制御している。したがって、この方法は、より正確には、第１のノードの要求に応じてネットワーク内の第２のノードが第１の電力レベルで１つまたは複数の第１のメッセージをブロードキャストするように、通信インターフェースを介して第１のノードと通信することを要求し、ここで、第１の電力レベルは、第１の予想される範囲距離に関連し、対応する。同じように、本方法は、より詳細には、第１のノードの要求に応じて、第２のノードが第２の電力レベルで１つまたは複数の第２のメッセージをブロードキャストするように、通信インターフェースを介して第１のノードと通信することを要求し、第２の電力レベルは、第２の予想される範囲距離に関連し、第１の電力レベルより徐々に小さくなる。追加の方法からの他のステップは、前述の方法に関連して上述したものと同様であり、同様の原理がこの追加の方法に適用される。
【０３２６】
当業者は、様々な例において上記で開示および説明したようなこの追加の方法が、ＩＤノードアドバタイズを介した位置決定の一部として、ＩＤノード（図１４のＩＤノードＦ等）の動作を制御するようマスタノードに指示するために、サーバ制御および管理コード５２５の１つまたは複数の部分を実行するサーバ（例えば、図５のサーバ１００）で実現することができることを理解するであろう。そのようなコードは、サーバ１００の記憶装置５１５等の非一時的なコンピュータ可読媒体に格納することができる。したがって、コード５２５を実行する場合、サーバの処理装置５００は、先に記載した例示的な方法およびその方法の変形例からの動作またはステップを実行するよう動作することができる。
【０３２７】
先に記載したノード装置と同様に、一例には、関連付けによる位置決定を使用する無線ノードネットワーク内の例示的なサーバ装置を含む。例示的なサーバ装置は、一般に、サーバ処理装置、サーバ処理装置に結合され、使用されるサーバメモリ（例えば、サーバ揮発性メモリおよびサーバ記憶装置）を備える。サーバ記憶装置は、少なくともプログラム・コード・セクション、関連付けデータ、および位置データを維持する。サーバ装置は、サーバ処理装置に結合され、ネットワーク内の少なくとも１つの第１のノードとサーバを動作可能に結合する通信路へのアクセスを提供する、通信インターフェースをさらに含む。
【０３２８】
例示的なサーバ処理装置は、サーバ揮発性メモリ内にある少なくともプログラム・コード・セクションを実行する場合、特定の機能またはステップを実行するよう動作する。特に、サーバ処理装置は、ネットワーク内の第２のノードに、第１のノードの要求で第１の電力レベルで１つまたは複数の第１のメッセージをブロードキャストさせるよう通信インターフェースを介して第１のノードと通信するよう動作し、ここで、第１の電力レベルは、第１の予想される範囲距離に関連し、サーバ処理装置はさらに、第２のノードと関連付けられたネットワーク内の残りのノードのいずれが位置が分かっているかを識別し、識別されて関連付けられたノードのいずれが第１のメッセージの少なくとも１つを受信したかを判定し、第２のノードに第１のノードの要求で第２の電力レベルで１つまたは複数の第２のメッセージをブロードキャストさせるよう通信インターフェースを介して第１のノードと通信するよう動作し、ここで、第２の電力レベルは、第２の予想される範囲距離に関連し、第１の電力レベルより徐々に小さくなり、サーバ処理装置はさらに、識別されて関連付けられたノードのいずれが第２のメッセージの少なくとも１つを受信したかを判定し、第２のメッセージのいずれも受信しなかったが、第１のメッセージの少なくとも１つを受信した、識別されて関連付けられたノードのそれぞれから、第１の予想される範囲距離および第２の予想される範囲距離にあるか、またはその間にある第２のノードの位置を決定するよう動作する。さらなる例において、サーバ装置の処理装置は、位置データの一部として、サーバ記憶装置に、決定された位置を格納するようさらに動作することができる。
【０３２９】
別の例において、サーバ装置の処理装置は、第２のノードに１つまたは複数の第１のメッセージをブロードキャストさせるよう第１のノードと通信した後、第２のノードに、ある時間間隔内で、１つまたは複数の第２のメッセージをブロードキャストさせるよう通信インターフェースを介して第１のノードと通信するよう動作することができる。先に記載したように、この種の時間間隔は、第２のノードに関連したコンテキストデータに基づいて、動的に設定することができる。コンテキストデータはまた、ノード装置に対して先に記載したように使用してもよいが、ここでは、第２のノードに適用してもよく、第１の予想される範囲距離は、コンテキストデータに基づいて調整される第２のノードに対する最適範囲である。
【０３３０】
（アドバタイズによるマスタノード位置決定）
別の例において、マスタノードは、もはやその位置を把握していない可能性がある。例えば、そのような状況は、マスタノードがＧＰＳ位置判断回路４７５を介して現在位置を決定するが、マスタノードが適切な数のＧＰＳ信号にアクセスしていないことを認識した（例えば、種々のＧＰＳ衛星から十分な数のＧＰＳ信号が無いために、位置を決定することができない）場合に発生する可能性がある。そのような状況は、マスタノードが、位置信号と干渉する構造に近接する屋内で移動する場合発生する可能性がある。
【０３３１】
マスタノードがアドバタイズ技術を介して自身の位置を決定しようとする例示的な例において、マスタノードは、位置信頼度の欠如を検出する可能性がある（例えば、検出されたＧＰＳ信号が欠如した場合、マスタノードの位置が不明であることを示す処理装置４００への別々の信号を検出した場合、処理装置４００が（例えば、加速度計（図示せず）等を介して）移動を感知したが、位置特定回路４７５がノードに対する更新された位置情報を提供していることを確認できない場合、等）。言い換えると、マスタノードは、もはや位置を把握していないことを認識する。
【０３３２】
次に、マスタノードは、ＩＤノードＦ  ９２０ｆが図１４に関して動作した場合に説明したのと同様の方法で、１つまたは複数のアドバタイズメッセージをブロードキャストすることを開始することによって応答する。このことは、位置が分からないるタノードが、隣接する他のノードの既知の位置を有利に活用することができるようにする。したがって、一例により、ある種の活用連鎖効果を可能にすることができ、特定の種類のノードの既知の位置を使用して、位置が分からない他のノード（例えば、ＩＤノード）または位置信頼度が欠如していることが検出されたノード（例えば、マスタノード）に位置情報を拡張することができる。したがって、そのような例を使用して、従来の搭載された位置特定回路４７５に対する信号が利用できない場合に、（マスタノード機能を備える機器を含む）マスタノードの屋内位置を決定することができる。
【０３３３】
例示的な方法において、本方法は、第１のノードが、第１のノードの位置を自己認識していないようなものであってもよい。このことは、第１のノード（例えば、ＩＤノード）が、実際に、（例えば、受信したＧＰＳ信号を介して）自身の位置を以前に自己認識していたマスタノードであるが、（例えば、ＧＰＳ信号をもはや受信することができない場合）もはやその位置を自己認識していない場合に発生する可能性があり、第１のメッセージをブロードキャストする前にＩＤノードとして動作するようマスタノードが動作を変更させられている。言い換えると、マスタノードは、位置信号をマスタノードが受信することをブロックする構造内にマスタノードが移動した場合等に、マスタノードの周りの環境が変化したために、もはやその位置を自己認識せず、第１のメッセージをブロードキャストする前に、その位置をもはや自己認識せず、位置決定のためにＩＤノードとして動作を開始する可能性がある。したがって、一例により、有利には、遮蔽物のない屋外環境から屋内環境に移動した場合、ノードが動作を適応的に変化することを可能にし得る。サーバは、そのマスタノードが、位置特定のために、ＩＤノードとして、一時的に動作している間、そのようなマスタノードと相互通信することができる。
【０３３４】
（改良されたＲＳＳＩ測定による位置特定）
別の例において、２つ以上のノードの間の信号強度測定値は、従来のＲＳＳＩ測定に１つまたは複数の改良を用いることによって、ノードの近接度を判定するために使用することができる。従来のＲＳＳＩ測定では、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ４．０と同様に、当業者は、拡散スペクトル技術の一部として適応型周波数ホッピングが、信号強度に望まない変動を引き起こす可能性があることを理解するであろう。言い換えると、セキュリティのため、および干渉を避けるために周波数ホッピングおよび拡散スペクトルを使用することの利点は、安定した近接度ベース位置決定のためにそのような信号を使用することについて、負の影響を及ぼす可能性がある。したがって、信号の安定性を高め、位置決定のために変動を制限することが望まれるであろう。
【０３３５】
一例において、ＲＳＳＩ測定に対するある種の改良には、ノードからのアドバタイズの間に使用する、チャネル数および／または対応する周波数範囲を減らすことを含むことができる。例えば、ノードは、処理装置３００／４００に、ノードアドバタイズの間に使用されるチャネル数および／または周波数範囲を減らすよう、可変電力短距離通信インターフェース３７５／４８０を、適応的に制御させることができる。そのような動的な変更は、いくつかの例において、ノードのＲＦ特性（例えば、周波数、電力レベル、デューティサイクル、チャネル数、チャネル間隔、代替変動モード等）を効率的に定義するＲＦプロファイルデータ等の、特定の種類のプロファイルデータ３３０／４３０の内容を変えることによって、実現することができる。さらなる例において、従来の周波数ホッピング、拡散スペクトル、およびＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信の場合のチャネル割り当て等の、デフォルトの、またはより標準的な通信プロトコルを提供する第１の変動モードを定義することができる。ノードからのＲＦ出力信号が徐々により安定して、変動が少なくなるよう、１つまたは複数のＲＦ特性を変更した、他の代替モード（１つまたは複数）を定義してもよい。したがって、ノードは、ノードのＲＦ出力信号の安定性を徐々に高め、ＲＳＳＩ測定を使用した位置特定を向上するために変動を制限するようなＲＦ特性に関する１つまたは複数のモードに動的に設定することができる。
【０３３６】
別の例において、ＲＳＳＩ測定のためのある種の改良は、可視性を確保すること、およびＲＦ出力信号をノードに対して変化させることができる自動利得制御（ＡＧＣ）回路（図示せず）を有利に管理することを含むことができる。例えば、ノードは、可変電力短距離通信インターフェース３７５／４８０の一部として、ある種のＡＧＣ回路を含むことができる。この種のＡＧＣ回路により、可変電力短距離通信インターフェース３７５／４８０の一部であるノード処理装置３００／４００または他の論理回路が、ある条件（例えば、ＲＳＳＩ位置決定技術を用いようとする場合）において、変動を制限することを可能にすることができる。この例において、異なるＡＧＣ回路設定を、ノードのＲＦ特性（例えば、周波数、電力レベル、デューティサイクル、チャネル数、チャネル間隔、代替変動モード等）を効率的に定義する例示的なＲＦプロファイルデータにおいて定義することができる。このことは、ノードのＲＦ出力信号の安定性を徐々に高め、ＲＳＳＩ測定を使用した位置特定を向上するために変動を制限するような（ＡＧＣ回路設定を含む）ＲＦ特性等に関して、ノードを１つまたは複数のモードに動的に設定する方法のさらに別の例である。
【０３３７】
（ＲＦ信号品質における環境要因に対する調整を用いた位置特定）
通常、当業者は、環境要因により、ＲＦ信号等の通信信号が、変動するか、または信号路環境に応じて望ましくない変化をするように送受信される可能性があることを理解するであろう。受動的で物理的な干渉要因（例えば、電気信号を遮蔽する形態）が、実質的に近く、ノードの出力範囲にわたって信号強度を低下させる可能性がある。さらに、能動的無線干渉要因は、受信近傍の他の能動的デバイスに応じてノードのＲＦ出力範囲にわたって変化する可能性がある。したがって、ノードの近接環境は、通信、および、結果的に、ノードの位置を特定する能力に影響を及ぼす多数の有害因子を有する可能性がある。
【０３３８】
一例において、位置決定をすることは、同様の種類の状況で、同様の種類のノードに対する様々なＲＦ環境要因を調整および考慮することができるデータ解析型手法によって、向上させることができる。例えば、特定の種類のノードのＲＦ出力信号の品質および感度が分かっている受信器に対するその信号の対応する物理範囲は、所与の環境に対して決定することができる。この例において、システムは、屋外の接続等の、所定の条件に基づいて、その信号の最大範囲を定義する。これにより、干渉または物理的遮蔽による信号劣化が無い環境を仮定することができる。しかしながら、干渉と物理的遮蔽との両方は、ノードのＲＦ出力信号の範囲を狭める可能性がある。動的な適応性の学習方法で、システムは、特定の種類のノードが、ある設定（例えば、ＲＦ出力信号電力レベルに対し、報告された信号強度および対応する設定）での特定の環境で、どのように動作する可能性があるかについての情報を収集することができる。類似した環境のこの解析を繰り返すことができる。言い換えると、同様のノードが直面すると予想される環境のそのようなデータ解析により、信号損失情報が生成され、位置決定を修正するために類似した環境におけるノードに対するある種のコンテキストデータ（すなわち、ＲＦデータ）として適用することができる。したがって、例示的な例では、キャリブレーション段階を必要とすることなく、予想される環境（例えば、梱包、パッケージ内容、近接パッケージ、近接パッケージ内容、および信号の分散を引き起こす物理的インフラ）のコンテキスト認識に基づいて、適応信号損失特性で位置決定の精度を高めることができる。
【０３３９】
そして、それらのデータポイントを、その時点でノードが位置していた物理環境を記述するサードパーティデータと有利に結びつけることにより、さらに位置の精度を高めることができる。そのような情報は、類似した環境にあると予想される同様の種類のノードを管理および位置特定するために、後にＲＦデータ（ある種のコンテキストデータ）として使用することができる。
【０３４０】
より詳細には、既知のＲＦ障害を調整するためにコンテキストおよびデータ解析に基づいて位置決定の精度を高める一例において、ＲＦ感度が分かっている受信器に対するノードのＲＦ出力信号の最大物理範囲が判定される。一例において、この第１の範囲値は、類似した環境であるが、実質的に信号範囲に負の影響を及ぼす何らの物理的遮蔽または信号干渉を有さない、同様の種類の送信器−受信器ノードペアの論理的または公称屋外範囲と称することができる。第２の範囲値は、実際のＲＦ範囲値と考えられ、類似した環境だが、梱包、パッケージ内容、近接パッケージ、近接パッケージ内容、物理的インフラ、他の無線ソースからの干渉、またはビークルもしくは施設のレイアウト情報等の荷送人の特有情報等の要因による物理的遮蔽を含む、通信範囲を狭めるコンテキスト要因が存在する環境での信号の観測された範囲とすることができる。異なる範囲値の以前のデータ解析へのアクセスを通じて、および送信ノードが置かれていた動作環境（例えば、ノードの近接環境と類似した環境）の情報を用いて、精度が高められた位置を、ノードのＲＦ環境となると予想され得るものを上手く調整する実際のＲＦ出力範囲の近似値を使用して、決定することができる。言い換えると、（同様のノードが類似した環境でどのように動作するかについての信号劣化情報等の）ノードに関連した適切なコンテキスト環境を把握することによって、向上した位置決定を、ノードの精度が高められた位置を提供する（通信距離調整等の）高機能だが効率的な調整をするために行うことができる。
【０３４１】
図２に示した例等の一例において、マスタノード１１０ｂは、コンテナ内にＩＤノードを有するコンテナ（航空機上の物品のグループを輸送するのに使用されることが分かっている均一負荷デバイス（ＵＬＤ）コンテナ２１０等）の外部にある。マスタノード１１０ｂとＩＤノード１２０ｂとの間の第１の、または論理的範囲値は、パッケージ（および関連したＩＤノード）がスキャニングノード（例えば、マスタノード１１０ｂ）から１０フィート未満離れていることを判定することができる場合、特定のＲＦ出力電力レベルで１０フィートとなるよう決定することができる。同様の種類のノードで、同様の距離であるが、コンテナ２１０の壁を貫通して通信することで入射ＲＦ信号損失を伴う第２の範囲値は、４から５フィートの間とすることができる。サードパーティ情報またはスキャンデータ等のコンテキストデータが、送信ノードがＵＬＤコンテナ２１０内にあることを示す場合、システムは、この既知のＲＦ障害（例えば、ＵＬＤコンテナ２１０を通って送信するための特性）と関連付けられたデータ解析に従って送信範囲が限定されることを予期し、したがって、ＵＬＤコンテナ内のブロードキャスティングノードを認識する可能性のあるスキャニングノードを減らすか、または送信ノードに聴取されるＲＦ出力電力の増加を要求する。
【０３４２】
このような技術に関連して、コンテキストデータに基づいて、無線ノードネットワークにおける第１のノードを位置決定するための例示的な方法を以下に説明する。このような方法は、ネットワークデバイス（マスタノードまたはサーバ等）が、第１のノードの近接環境に関連した第１の種類のコンテキストデータにアクセスすることで開始される。第１の種類のコンテキストデータは、第２のノードが第１のノードと同様の種類である場合に、第２のノードが、第１のノードの近接環境に類似した環境でどのように動作するかについての信号劣化情報を含む。したがって、第１のノードの現在の近接環境に対する実際の測定でキャリブレーションするのではなく、信号劣化情報は、同様の種類のノードが類似した環境でどのように動作する可能性があるかに基づいて、より一般的な近接環境で一般に予想される可能性のあるものについての補償情報を提供する。同様のノードの類似した環境が、第１のノードの近接環境となると予想されるものに対して一般に近似であるように、このことは、有利には、近接環境の実際のキャリブレーションに対する必要性を無くす。
【０３４３】
一例において、信号劣化情報は、第２のノードが劣悪な通信環境（第１のノードの近接環境に類似した環境等）に曝された場合にどのように通信するかということと、第２のノードが公称通信環境（遮蔽および干渉要因によって妨げられない環境等）に曝された場合にどのように通信する可能性があるかということの違いに基づくことができる。当業者は、公称通信環境は、通信を遮蔽または干渉するすべての影響を完全に取り除く必要がないことを理解するであろう。信号劣化情報の種類および態様は、多種多様な要因に応じて変化する可能性がある。一例において、信号劣化情報は、遮蔽および干渉の少なくとも一方に関連することができる。したがって、信号劣化情報は、通信環境に影響を及ぼす受動的要因と能動的要因との両方を含むことができる。
【０３４４】
別の例において、信号劣化環境は、類似した環境が劣悪な通信環境である場合、第２のノードの劣化動作に基づく可能性がある。より詳細には、信号劣化情報は、第２のノードが劣悪な通信環境に曝された場合にどのように通信するかということと、第２のノードが屋外環境等の実質的に通常の通信環境に曝された場合にどのように通信するかということとの違いに基づくことができる。
【０３４５】
さらに別の例において、信号劣化情報は、出荷される（例えば、現在出荷されているか、または過去に出荷された）、および第１のノードの近接環境に置かれた、１つまたは複数の物品に対する少なくとも出荷データに関することができる。例えば、第１のノードの近くにあるパッケージは、ＲＦ信号を妨げるか、またはブロックする可能性のある金属材料を含む可能性があり、信号劣化情報は、第１のノードの近くにある、出荷される近接パッケージについてのそのような情報に関することができる。別の例において、信号劣化情報は、第１のノードの近接環境にある１つまたは複数の物理構造に対する少なくともレイアウトデータに関することができる。より詳細には、レイアウトデータは、第１のノードに対する予測される経路の近くにあるノードの近接環境にある１つまたは複数の物理構造（例えば、壁、機械装置、筐体、および運搬手段）に対するものとすることができる。さらに別の例において、信号劣化情報は、第２のノードの１つまたは複数の解析された以前の動作についての少なくとも履歴データに関する。
【０３４６】
次に、マスタノードまたはサーバ等のネットワークデバイスは、第１の種類のコンテキストデータに基づいて、第１のノードに関する予想される通信距離を調整することができる。一例において、予想される通信距離は、デバイスの無線機のパラメータに基づいて、論理的なブロードキャスト距離とすることができる。そのような予想される通信距離は、無線機の範囲の推定値として知られる。一例において、調整された通信距離は、第１のノードからの伝送に対する予想される低減された範囲距離を備える。別の例において、調整された通信距離は、第１のノードに対する予想される低減された受信機感度距離を含む。
【０３４７】
さらに別の例において、通信距離を調整することは、ネットワークデバイスによって、信号劣化情報と第２の種類のコンテキストデータとに基づいて、通信距離を適応的に調整することによって、実現することができる。言い換えると、通信距離は、第１のノードがどのように動かされているか（第１のノードに対する予測される通過経路に沿った第１のノードの予想される移動等）、または第１のノードの近くにある他のノードの密度等の、他の種類のコンテキストデータと共に考慮された信号劣化情報に基づいて調整することができる。
【０３４８】
次に、ネットワークデバイスは、調整された通信距離に基づいて、第１のノードの位置を決定する。さらなる例において、本方法はまた、第１のノードの移動に基づいて、ネットワークデバイスによって、調整された通信距離を更新することができ、更新されて調整された通信距離で、第１のノードの位置の精度を高めることができる。このことは、第１のノードが、自身の位置を自己決定することができる移動マスタノードである場合に生じる可能性がある。
【０３４９】
当業者は、様々な例において上記で開示および説明したような方法が、先に記載したような方法３２００のステップを実行するよう各制御および管理コードの１つまたは複数の部分を実行するネットワークデバイス（例えば、図４における例示的なマスタノード１１０ａまたは図５におけるサーバ１００）で実現することができることを理解するであろう。そのようなコードは、マスタノード１１０ａの記憶装置４１５またはサーバ１００の記憶装置５１５等の非一時的なコンピュータ可読媒体に格納することができる。したがって、そのようなコードを実行する場合、ネットワークデバイスの処理装置は、先に記載した例示的な方法およびその方法の変形例からの動作またはステップを実行するよう動作することができる。
【０３５０】
より詳細には、コンテキストデータに基づいて無線ノードネットワークにおける第１のノードの位置を決定するための例示的なネットワークデバイス装置であり、例示的なネットワークデバイスは、処理装置、処理装置に結合された揮発性メモリ、および処理装置に結合された記憶装置を含むことができる。例示的なネットワークデバイスは、処理装置に結合され、ネットワーク内の第１のノードとネットワークデバイスを動作可能に結合する通信路を提供する、通信インターフェースをさらに含む。
【０３５１】
デバイスの記憶装置は、少なくともプログラム・コード・セクションおよび少なくとも信号劣化情報を有するコンテキストデータを維持する。ある種のコンテキストデータ等の、そのような信号劣化情報は、第２のノードが第１のノードと同様の種類である場合に、第２のノードが、第１のノードの近接環境に類似した環境でどのように動作するかについての情報である。信号劣化情報の例には、先に記載したものを含むことができる。
【０３５２】
揮発性メモリ内にある場合に少なくともプログラム・コード・セクションを実行する場合、ネットワークデバイスの処理装置は、先に記載した方法ステップを実行するよう動作する。より詳細には、処理装置は、信号劣化情報にアクセスし、信号劣化情報に基づいて第１のノードに関連した通信距離を（必要に応じて）調整し、調整された通信距離に基づいて第１のノードの位置を決定し、記憶装置の位置データとして第１のノードの決定された位置を格納するため、記憶装置と少なくとも接続するよう動作する。
【０３５３】
処理装置による通信距離の調整は、先に記載したように実現することができる。前述のように、処理装置は、通信距離を適応的に調整するようさらに動作し、ここでは、上記で詳述したような移動および予想されるノード移動等の他の種類のコンテキストデータも考慮される。
【０３５４】
さらなる例において、ネットワークデバイスは、（図４に示す例示的なマスタノード１１０ａのＧＰＳ回路４７５等の）位置特定回路を含む移動マスタノードとすることができる。この実施例において、ネットワークデバイスの処理は、処理装置によって受信された位置特定回路からの出力信号に基づいて、ネットワークデバイスの位置を決定し、調整された通信距離およびネットワークデバイスの位置に基づいて、第１のノードの位置を決定するようさらに動作することができる。したがって、第１のノードの近接環境に関連した第１の種類のコンテキストデータは、第１のノードの決定された位置に基づく。
【０３５５】
当業者は、いくつかの動作環境において、信号劣化情報が、一例における通信距離に何らの調整も要求しない可能性があることを理解するであろう。しかしながら、他の環境（例えば、劣悪なＲＦ環境）では、信号劣化情報は、毎回実行されなくとも、例における通信距離を調整するための基礎を提供することができる。したがって、通信距離に対する調整は、第１のノードのすべての近接環境で必要とされない可能性があるが、必要に応じて、第１のノードの近接環境に基づいて実行することができる。一例の能力により、必要な場合、および必要に応じて、より正確な第１のノードの位置特定を有利に可能にするこの通信距離を調整する。
【０３５６】
（三角測量による位置特定）
いくつかの例において、ノードの位置を決定する様々な方法は、少なくとも部分的に、三角測量技術に依存する可能性がある。言い換えると、無線ノードネットワークは、受信器−送信器ペアに関するデータを収集する場合、少なくとも部分的に、三角測量を使用する個々のノードの位置を決定するための他の方法を可能とすることができる。図１５は、無線ノードネットワーク内での三角測量を介した例示的な位置決定を示す図である。図１５の示した例を参照すると、３つの例示的なマスタノードＭ１−Ｍ３  ９１０ａ−９１０ｃが示され、各マスタノードは位置が分かっている。例示的なＩＤノードＡ−Ｅ  ９２０ａ−９２０ｅも示されており、ここでは、例示的なマスタノードＭＡ−Ｍ３  ９１０ａ−９１０ｃの１つまたは複数の通信範囲内に少なくとも存在している。
【０３５７】
この図示した例において、マスタノードＭ１−Ｍ３は、可変で既知の電力レベルで、ＩＤノードＡ−Ｅからのアドバタイズメッセージを検出および収集することができる。取得された情報は、バックエンドサーバ１００にマスタノードＭ１−Ｍ３によって転送され、そこで、位置決定を行うことができる。例えば、各電力レベルでの各ノードのＲＳＳＩおよび可視性等の要因を使用して、より高い精度で、十分な情報が利用可能なノードの位置を決定することができる。
【０３５８】
ノードを三角測量するための例示的なシステムの場合、位置が分かっている３つのノードがブロードキャスティングノードを認識していなければならない。この例において、２つのアドバタイズＩＤノードＡ  ９２０ａおよびＢ  ９２０ｂは、位置が分かっているその３つのノード（マスタノードＭ１−Ｍ３  ９１０ａ−９１０ｃ）によって認識される。取得された情報に基づいて、ＩＤノードＡ  ９２０ａおよびＩＤノードＢ  ９２０ｂの位置が算出される。
【０３５９】
（連鎖三角測量）
別の例において、推測される位置を伴うノードは、三角測量技術を用いて、無線ノードネットワーク内の別のノードの位置を決定するために使用することができる。図１６は、連鎖三角測量（Ｃｈａｉｎｉｎｇ  Ｔｒｉａｎｇｕｌａｔｉｏｎ）を介した例示的な位置決定を示す図である。ＩＤノードＡ  ９２０ａおよびＢ  ９２０ｃの位置は、図１５に示した例示的な例で示したように、マスタノードＭ１−Ｍ３にわたって三角測量することによって決定された。しかしながら、図１６に示したように、ＩＤノードＣ  ９２０ｃの位置も、一例により決定することができる。
【０３６０】
例えば、連鎖三角測量によりノードの位置を決定する例示的な方法は、（図１５を参照して説明したように）ＩＤノードＢ  ９２０ｂの算出された位置を決定することで開始される。次に、ＩＤノードＢ  ９２０ｂに近接するノードを使用して、三角測量で必要な、不明な第３の信号ポイントを取得することができる。これは、ＩＤノードＣ  ９０２ｃからのメッセージに対してリッスンするように、クエリ（スキャン）モードでＩＤノードＢ
９２０ｂを配置することによって実現することができる。ＩＤノードＣは、アドバタイズするよう命令され、したがって、ＩＤノードＢによって取得され得る信号をもたらす。Ｃの信号プロファイルを取得した後、ＩＤノードＢは、取得された情報を通信または共有して、それを、マスタノードＭ１またはＭ２のいずれかを介してバックエンドサーバ１００に沿って転送することができる。ＩＤノードＣ  ９２０ｃの結果的な位置決定は、算出された基準（例えば、ＩＤノードＢの位置）に部分的に基づいているために、より高いレベルの位置エラーを有する可能性があるが、ＩＤノードＣ  ９２０ｃの活用位置決定は、有益な情報をＩＤノードＣ  ９２０ｃについて収集することができる十分な精度である（または、動作可能位置にある）とすることができる。例えば、ＩＤノードＣの活用または連鎖位置決定は、コンテキストデータの助けを借りて、ノードＭ１、Ｍ２、およびＩＤノードＢのすべてが、ＩＤノードＣの十分近くにあり、ＩＤノードＣが、同じコンテナノードＭ１、Ｍ２、およびＩＤノードＢ内にあると決定されることを示すことができる。
【０３６１】
（近接度対三角測量による位置特定（ＬＰ２Ｔ））
連鎖三角測量により近接度対三角測量（ＬＰ２Ｔ）による位置特定を決定することができる一例において、開始点は、上記のように、近接度方法に基づいて、マスタノードに対するＩＤノードの相対的な位置を決定することができる。しかしながら、ＩＤノードの相対的な位置が決定された場合、ＩＤノードのより正確な、または精度が高められた位置が、ＩＤノードからブロードキャストされたＲＦ出力信号を取得することができるすべてのマスタノードの位置に基づいて、決定することができ、次いで、ＩＤノードの観測された信号強度に基づいて、三角測量する。この例において、近接度ベースの位置特定は、近接度で決定された位置にあるノードとスキャニング・マスタノードとの間で過去に観測された信号劣化等を推定するために三角測量計算における入力として使用される。さらなる例において、信号劣化のパターンについての履歴データを考慮することによって、より正確な三角測量を可能にすることができ、より正確な位置決定につながる。
【０３６２】
この追加のノード位置特定技術に関連して、サーバを有する無線ノードネットワークにおける複数のノードの１つに対して連鎖三角測量を使用してノード位置を決定するための例示的な方法が、以下のように説明される。そのような例示的なノード位置特定は、精密または正確である必要はないが、絶対ではないが十分に正確とすることができる。このような例示的な方法は、サーバが、第１のノードからノードのうちの第１のノードの位置を受信することで開始される。次に、サーバは、第２のノードから、ノードのうちの第２のノードの位置を受信する。例えば、図１６に示した例を参照すると、マスタノードＭ１  ９１０ａおよびＭ２  ９１０ｂは、それぞれの位置座標を、それぞれに搭載された位置特定回路からサーバに送信することができ、その結果、サーバは、これら２つのノードの現在位置を有する。
【０３６３】
次に、サーバは、第３のノードの位置を推測する。例えば、図１６に示した例において、サーバは、ＩＤノードＢ  ９２０ｂの位置を推測することができる。一例において、推測することは、位置が分かっている別のノードに対して第３のノードの近接度ベース位置をサーバが決定することを含むことができ、近接度ベース位置は、第３のノードの推測される位置として機能する。
【０３６４】
別の例において、第３のノードの位置を推測することは、（位置が分かっているノードとして）第１のノードに対する、または（位置が分かっている別のノードとして）第２のノードに対する第３のノードの相対的位置をサーバに決定させることを備えることができる。本方法はまた、別の例において、第３のノードの推測される位置をサーバに調整させて、第３のノードの推測される位置に関連した第３のノードのコンテキストデータに基づいて、第３のノードの精度が高められた位置を決定することを含むことができる。
【０３６５】
次に、本方法は、サーバが、第１のノードおよび第２のノードのそれぞれに対する決定された距離ならびに第３のノードの推定される位置に対するあるノードの決定された位置に基づいて、あるノードの位置を三角測量することで終了する。
【０３６６】
より詳細な例において、本方法は、第１のノードの近くのコンテキスト環境に関連した第１のノードのコンテキストデータと、第２のノードの近くのコンテキスト環境に関連した第２のノードのコンテキストデータとにアクセスすることによって、あるノードの位置を三角測量することができる。そのようなコンテキスト環境は、コンベアシステム上の環境、または特定の施設内の環境、またはあるノードによって受信される信号を劣化または遮断し得る資材に隣接する環境を含むことができる。次に、より詳細な三角測量により、第１のノードの位置に対するあるノードの精度が高められた距離を提供するために、第１のノードのコンテキストデータに基づいて、第１のノードの位置に対するあるノードの決定された距離をサーバが調整することができる。次いで、サーバは、第１のノードの位置に対するあるノードの調整されて決定された距離、第２のノードの位置に対するあるノードの調整されて決定された距離、および第３のノードの精度が高められた位置に対するあるノードの決定された距離に基づいて、あるノードの位置を三角測量することができる。
【０３６７】
さらなる例において、本方法はまた、ある期間にわたって複数のアドバタイズ信号をあるノードにブロードキャストさせるよう命令をサーバに送信させる命令をサーバに送信させることを有することができる。そのような例において、第１のノードの位置に対するあるノードの決定された距離は、その期間にわたって第１のノードによってあるノードから取得された信号に基づき、第１のノードによってサーバに報告することができる。別の例において、第２のノードの位置に対するあるノードの決定された距離は、第２のノードによってあるノードから取得された信号に基づき、第２のノードによってサーバに報告することができる。
【０３６８】
さらに別の例において、サーバは、あるノードに様々な電力レベルで複数のアドバタイズ信号をブロードキャストさせる命令を送信することができる。そのような例において、第１のノードの位置に対するあるノードの決定された距離は、第１のノードによってあるノードから取得された信号に基づき、第１のノードによってサーバに報告することができる。別の例において、第２のノードの位置に対するあるノードの決定された距離は、第２のノードによってあるノードから取得された信号に基づき、第２のノードによってサーバに報告することができる。
【０３６９】
さらに別の例において、本方法はまた、要求エンティティ（例えば、別のノード、ユーザアクセスデバイス等）に位置情報を、そのエンティティからあるノードの位置に対する要求を受信した際に、サーバに送信させることを有することができる。
【０３７０】
当業者は、様々な例において上記で開示および説明したような本方法は、先に記載した機能のいずれかを実現するために、制御および管理コード（コード５２５等）の１つまたは複数の部分を実行する（図５に示したような例示的なサーバ１００等の）サーバで実現することができることを理解するであろう。そのようなコードは、（例示的なサーバの記憶装置５１５等の）非一時的なコンピュータ可読媒体に格納することができる。したがって、そのようなコードを実行する場合、サーバの処理装置（装置５００等）は、先に記載した例示的な方法およびその方法の変形例からの動作またはステップを実行するよう動作することができる。
【０３７１】
サーバ装置はまた、無線ノードネットワーク内の複数のノードの１つに対し連鎖三角測量を使用して位置を決定するための一例で説明される。サーバ装置は、一般に、サーバ処理装置、サーバ揮発性メモリ、サーバ記憶装置、および通信インターフェースを備える。サーバ揮発性メモリ、サーバ記憶装置、および通信インターフェースは、それぞれ、サーバ処理装置に結合するように装置内で構成される。サーバ記憶装置は、少なくともプログラム・コード・セクションおよびネットワーク内のノードに関する位置データを維持する。いくつかの例において、サーバ記憶装置はまた、第１のノードのコンテキストデータおよび第２のノードのコンテキストデータ等の、コンテキストデータを維持することができる。通信インターフェースは、第１のおよび第２のノード等の、ネットワーク内のノードとサーバを動作可能に結合する通信路を提供する。
【０３７２】
サーバ処理装置は、サーバ揮発性メモリ内にある少なくともプログラム・コード・セクションを実行する場合、方法３３００に関連して先に記載した方法で説明した機能等の、様々な機能を実行するよう動作することができる。特に、サーバ処理装置は、あるノードの位置に対して通信インターフェースで要求を受信するよう動作する。要求に基づいて、サーバ処理装置は、次いで、第１のおよび第２のノードの各位置を受信し、サーバ記憶装置に保持される位置データの一部としてその位置を格納するよう動作する。サーバ処理装置は、第３のノードの位置を推測し、サーバ記憶装置に保持される位置データの一部として第３のノードの推測される位置を格納するようさらに動作する。次いで、サーバ処理装置は、第１のノードの位置に対するあるノードの決定された距離、第２のノードの位置に対するあるノードの決定された距離、および第３のノードの推測される位置に対するあるノードの決定された距離に基づいて、あるノードの位置を三角測量するよう動作する。最後に、サーバ処理装置は、位置情報を、要求に応じて通信インターフェースで、要求エンティティに送信するよう動作する。
【０３７３】
一例において、サーバ処理装置は、位置が分かっている別のノードに対して第３のノードの近接度ベース位置を決定するよう動作することによって第３のノードの位置を推測するようさらに動作することができ、ここで、近接度ベース位置は、第３のノードの推測される位置として機能する。
【０３７４】
別の例において、サーバ処理装置は、ある期間にわたって複数のアドバタイズ信号をあるノードにブロードキャストさせるよう、通信インターフェースで命令を送信するようさらに動作することができる。この例において、第１のノードの位置に対するあるノードの決定された距離は、その期間にわたって第１のノードによってあるノードから取得された信号に基づき、第１のノードによってサーバに報告することができる。あるいは、第２のノードの位置に対するあるノードの決定された距離は、第２のノードによってあるノードから取得された信号に基づき、第２のノードによってサーバに報告することができる。
【０３７５】
別の例において、サーバ処理装置は、様々な電力レベルで複数のアドバタイズ信号をあるノードにブロードキャストさせるよう、通信インターフェースで命令を送信するようさらに動作することができる。そのような例において、第１のノードの位置に対するあるノードの決定された距離は、第１のノードによってあるノードから取得された信号に基づき、第１のノードによってサーバに報告することができる。あるいは、第２のノードの位置に対するあるノードの決定された距離は、第２のノードによってあるノードから取得された信号に基づき、第２のノードによってサーバに報告することができる。
【０３７６】
さらに別の例において、サーバ処理装置は、第１のノードに対する、あるいは第２のノードに対する、第３のノードの相対的な位置を決定するよう動作することによって第３のノードの位置を推測するようさらに動作することができる。
【０３７７】
さらに別の例において、位置の精度を高めるために、コンテキストデータに依存する可能性がある。より具体的には、サーバ処理装置は、第３のノードの推測される位置を調整して、第３のノードの推測される位置に関連した第３のノードのコンテキストデータに基づいて、第３のノードの精度が高められた位置を決定するようさらに動作することができる。
【０３７８】
より詳細な実施形態において、サーバ記憶装置は、コンテキストデータをさらに維持することができ、サーバ処理装置は、サーバ記憶装置に維持されたコンテキストデータの一部として第１のノードのコンテキストデータにアクセスするよう動作することによって三角測量するようさらに動作することができ、ここで、第１のノードのコンテキストデータは、第１のノードの近くのコンテキスト環境に関連する。同じように、サーバ処理装置は、サーバ記憶装置に維持されたコンテキストデータの一部として、第２のノードのコンテキストデータにアクセスするようさらに動作することができ、ここで、第２のノードのコンテキストデータは、第２のノードの近くのコンテキスト環境に関連する。次いで、サーバ処理装置は、第１のノードの位置に対するあるノードの精度が高められた距離を提供するために、第１のノードのコンテキストデータに基づいて、第１のノードの位置に対するあるノードの決定された距離を調整するよう動作することができる。したがって、サーバ処理装置は、第１のノードの位置に対する、あるノードの調整されて決定された距離、第２のノードの位置に対する、あるノードの調整されて決定された距離、および第３のノードの精度が高められた位置に対するあるノードの決定された距離に基づいて、あるノードの位置を三角測量するよう動作することができる。
【０３７９】
（ノード位置を決定する方法の組み合わせ）
ノード（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置またはノードベースの移動無線装置のモジュール式構成要素内に配置されたノードベースの制御要素、またはドア、エレベータ、物体関節システム等を作動させるためのノードベースの制御要素等）の位置を特定するための先に記載した例を鑑みて、当業者は、さらなる例が、無線ノードネットワーク内のノードの精度が高められた位置を決定する場合に、先に記載した位置決定技術の２つ以上を使用することを明確に意図することを理解するであろう。例えば、そのような組み合わせ例は、並べ替えまたは優先順位付け手法を適用することができ、第１の位置特定技術は、無線ネットワーク内のノードの位置に関する第１の位置情報を生成するために適用される。その後、第２の位置特定技術が、技術の階層または優先順位付けセット（それらのいくつかは、ある環境においてより良好に機能する可能性があり、コンテキスト環境に基づいて選択または動的に優先順位付けられる可能性がある）から選択され得、ノードの位置に関するか、またはノードの位置の精度を高める第２の位置情報を生成するために適用される。他の例では、さらなる位置特定技術を適用して、さらなる精度が高められた位置情報を生成することができる。
【０３８０】
一実施形態において、例示的な階層内の情報は、一般に、他の位置特定技術をいつ適用するかのランク付けされたグループ化またはリスニングと同様に、どの技術を最初に使用するのが好ましい可能性があるかを識別する。例示的な階層内のそのような情報は、ノードが互いに対して移動することができる場合に、例えば、現在の、もしくは予想されるコンテキスト環境に対するより多くの情報を提供するコンテキストデータに基づいて、ある時間にわたって（成功した履歴データおよび経験に基づいて）固定されるか、または動的に変化する可能性がある。
【０３８１】
（ＭＡＬＶＴ装置、構成要素およびシステム）
本明細書に記載されるモジュール式自律ロジスティクスボット、アセンブリ、構成要素、ビークル、およびシステムを含む異なる実施形態の実装内の制御要素のためのビルディングブロックとして使用され得る上述の無線ノード技術に照らして、以下は、そのような装置のそれぞれのモジュール式構成要素を含み、一以上の特定のロジスティクス操作（例えば、物品／物の配達、物品／物の集荷）において使用する例示的なＭＡＬＶＴボット装置を形成するために組み立てられ得るそのような互換性構成要素のモジュール式アセンブリの実施形態を含む、例示的なＭＡＬＶＴボット装置の実施形態に関するさらなる詳細を提供する。
【０３８２】
一般に、当業者は、例示的なＭＡＬＴＶボット装置が、オンロードおよびオフロード、屋内および屋外における異なる種類の歩道、通路、およびトランジットコンジットをナビゲートし、異なる種類の配送ビークルの内部および外部で動作する等、複数の種類の地形上で動作するように実施され得る一種の運搬ビークルであることを理解するであろう。個々の構成要素として、また、組み立てられたシステム（即時ディスパッチのために事前に組み立てられているか、またはディスパッチコマンドに応答してオンデマンドで組み立てられているか）の一部として、例示的なＭＡＬＴＶボット装置の高水準モジュール設計は、異なる例示的な使用例のシナリオ（例えば、ラストマイル配達等）のための相互運用性を容易にし、以下により詳細に説明されるように、例示的なＭＡＬＴＶボット装置デバイスのフリートのより効率的な保管および配備を可能にする。様々な実施形態において新規なモジュール式キテクチャ原理を使用することはまた、自動運転技術、長距離／短距離無線通信、人工知能（ＡＩ）、高解像度マッピング、コンテキストおよびロケーションセンサ、および電気自動車技術を含むがこれらに限定されない、そのようなプロセス、装置またはシステムで使用される基盤技術における迅速なハードウェアおよびソフトウェア開発の利点を利用することを可能にする。
【０３８３】
より詳細には、向上および改良された自律輸送システムおよびその要素を使用する方法のいくつかの例示的な新規、革新的かつ有利な態様および特徴は、例えば、以下を含む：
・例示的なＭＡＬＴＶボット装置のための感知および制御を提供するスマートモバイル自律モジュール（ＭＡＭ）または「Ｈａｔ」を含む、構成要素のモジュール設計および相互運用性。このようなモジュール性およびモジュール間ロック機構の使用は、損傷のリスクを最小化する方法も向上および改善し得る。  
・例示的なＭＡＬＴＶボット装置が、「直立」および「傾斜」機能を提供する能力であり、これは、支援されていない物の配達をサポートすることができる。このような物は、一般に、出荷される物品を指すが、パッケージ、パッケージのグループ、パレット化されたパッケージのグループ、包装されていない物品等であってもよい。  
・移動性ベース（ＭＢ）のような、例示的なＭＡＬＴＶボット装置の異なる構成要素を独立して利用する能力であり、密集した大都市の配達区域の既存の宅配便会社にロボット支援ソリューションを提供する。さらに、複数のＭＢを、より大きな出荷物を輸送するためのより大きな連結プラットフォームを用いてグループ化することができる。  
・ＩＤノード、ＵＬＤノードおよびＡＩエンジンを含むＴＲＯＮネットワークのような、階層的なモノのインターネット（ＩｏＴ）タイプの無線ノードネットワーク（ＴＲＯＮネットワーク参照情報を参照）を利用し、それと連結する能力。ＴＲＯＮ技術のデバイスおよびシステムとの連結は、出荷されている物のコンテキスト認識を提供し、詳細なナビゲーションを提供し、ロボットによる物の配送のために相互運用する様々な無線デバイスの認証を管理することができる。  
・他の既存のシステムとのエンドツーエンドの統合であり、これには、運用環境に従事および配備されている、様々な例示的なＭＡＬＴＶボット装置のための、フリート管理システム、ディスパッチおよび運用、ならびに、人間による監視および意思決定支援システム（すなわち、どのような場合に、例示的なＭＡＬＴＶボット装置を、人による宅配便の代わりに配置する必要があるのか）が含まれる。
【０３８４】
以下の説明は、説明内で使用される用語および頭字語の一般的用語解説の部、ならびに例示的なＭＡＬＶＴボット装置およびその関連構成要素の異なる実施形態の説明、異なる実施形態で配置された１つ以上のＭＡＬＶＴボット装置デバイスのそのような部品およびアセンブリの実際的な適用、ならびに、単一のロジスティクス動作が、複数の異なるＭＡＬＶＴボット装置のような、複数のノード対応可能な自律ロジスティクスビークル輸送手段（ノード対応型ＡＶまたは自律輸送ビークルとも称される）で実装され得る実施形態を含む。
【０３８５】
上述のように、以下のことは、本開示の異なる実施形態において使用され得る用語および頭字語に対する一般的な意味である。そのような意味は、当業者によって考慮されるように、例示的であり、限定的ではないことが意図される。
【０３８６】
ＴＲＯＮ：先により詳細に説明されているように、異なるタイプの無線ノードを使用する例示的な階層的なモノのインターネット（ＩｏＴ）ネットワークであり、位置、認証、および複数のプラットフォームにわたる関連付けのためのデバイス間通信および接続を可能にする。
【０３８７】
認証（ＡｕｔｈＮ）：エンティティの認証に関するサイバーセキュリティ検証プロセスの一例は、「本人であること“ｗｈо  ｔｈｅｙ  ｓａｙ  ｔｈｅｙ  ａｒｅ”」である。ＡｕｔｈＮスキームは、ログイン／パスワード等多数ある。
【０３８８】
Ａｕｔｈｏｒｉｚａｔｉｏｎ（ＡｕｔｈＺ）：データベースへの読み取り専用アクセス等、認証されたユーザに与えられる権限を識別するサイバーセキュリティプロセスの一例。
【０３８９】
中央処理装置（ＣＰＵ）：パーソナルコンピュータ、ラップトップ、および他のコンピューティングデバイスで使用され、実行可能命令を処理するために構築および使用されてきた従来の処理装置。動作の高速化（クロック速度）により、当業者は、ＣＰＵが柔軟性の高い汎用処理装置であることを理解するであろう。
【０３９０】
Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ（ＤＳＲＣ）：ビークル（Ｖ２Ｖ）と交通インフラ（Ｖ２Ｉ）の間でデータを伝送するために開発された、双方向、低遅延、中短距離の無線システムで、交通流の改善、交通安全、その他の高度道路交通サービスアプリケーションに関連する操作に使用される
【０３９１】
アメリカ合衆国運輸省（ＤＯＴ）：アメリカ政府の行政府の機関で、事務局（ＯＳＴ）によって運営されている。運輸省には、国家幹線道路交通安全局、連邦航空局、連邦鉄道局等、様々な交通手段に対応する複数の行政機関がある。
【０３９２】
グラフィックス・プロセッシング・ユニット（ＧＰＵ）：高いリフレッシュレートでのグラフィックス・レンダリングに必要とされる高集積、超並列処理に最適化された、特殊プロセッサファミリである。これらのプロセッサは、多次元配列および浮動小数点演算を処理するように最適化されている。ＧＰＵがディープラーニング、ＡＩ、ビットコインマイニング等の他のタスクに有用であることが見出されているので、汎用ＧＰＵ、またはＧＰＧＰＵという用語は、一般的にＧＰＵを指すようになっている。
【０３９３】
ヒューマン・ツー・マシンインターフェース（Ｈ２ＭまたはＨＭＩ：産業機械、ロボット、コンピュータ等のコントローラにオペレータを接続するためのユーザインターフェース。このようなインターフェースの例としては、キーボード、スイッチ、ディスプレイ、タッチインターフェース等が挙げられる。このインターフェースには、自律システムをシグナリングおよび制御するための電子構成要素を含めることができる。
【０３９４】
慣性測定装置（ＩＭＵ）：一般的に動きを測定および報告し、特に、物体の加速度、回転、および場合によっては物体の周囲の磁場を測定および報告する電子装置。これらの測定値は、加速度計、ジャイロメータ、および磁力計の組み合わせによって収集される。通常、グローバルポジショニングセンサ（ＧＰＳ）およびＬＩＤＡＲと組み合わせて使用する。
【０３９５】
光検出および測距（ＬＩＤＡＲ）：パルスレーザー光を使用して距離を測定し、周囲の環境の「ポイントマップ」を作成するリモートセンシングデバイスである。これらのポイントマップを人工知能プラットフォームで使用すると、木、車、歩行者、バイカー等、環境内のさまざまな種類の物を検出して分類できる。
【０３９６】
発光ダイオード（ＬＥＤ）：低電力、固体（半導体）光源。ＬＥＤは、テキストとビデオを表示できるディスプレイまたはユーザインターフェースにすることができる。
【０３９７】
マシン・ツー・マシンインターフェース（Ｍ２Ｍ）：ネットワークに接続されたデバイスが、人間の介在なしに、直接情報を交換し操作を実行できるようにする通信プロトコル（通常は無線通信チャネルを使用するが、有線で接続することもできる。）。
【０３９８】
国家幹線道路交通安全局（ＮＨＴＳＡ）：これは米国政府機関であり、米国の道路で人々の安全を守る責任を担うＤＯＴの一部である。ＮＨＴＳＡは、自動車と幹線道路の安全性において最高水準を達成することを目指している。
【０３９９】
有機ＬＥＤ（ＯＬＥＤ）：有機化合物をベースとした薄い発光性エレクトロルミネセンス層を用いて開発された新世代のＬＥＤ技術。ＯＬＥＤ技術は、テレビ、スマートフォン、タブレット等に見られる現代のディスプレイに利用され得る。次世代のＯＬＥＤ技術は、ウェアラブル技術向けのフレキシブルディスプレイの形で生み出されている。
【０４００】
無線測距（ＲＡＤＡＲ）：電波を利用して周囲の環境にある物体の範囲、角度、速度を測定するリモートセンシングシステム／デバイス。
【０４０１】
（ＭＡＬＶＴ装置、構成要素およびシステム：構成要素の概要）
例示的なＭＡＬＶＴボットシステムは、モジュール式として実装され、各構成要素がモジュール式であり、組み立てられたボットシステムから取り出すことができる複数レベルの構成要素領域を有する。これらの構成要素（一般的にはユニットとも称する）は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置（また、一般的には、１つ以上のそのような構成要素のアセンブリとして参照される）を形成するために組み立てられ得る。このような組み立ては、注文（例えば、物を輸送する必要性に応じて）によって実施されてもよく、または前もって実施されてもよい。このような組み立ては、所与の注文に対する特定のニーズに基づいても行うことができる（例えば、重量、サイズ、環境条件の必要性等、出荷または輸送される物の特性に基づく）。
【０４０２】
一実施形態では、かかる構成要素は、モバイルベース（ＭＢ）、補助電源ユニット（ＡＰＭ）またはベースアダプタプレートモジュール（ＢＡＰＭ）、カーゴ格納ユニット（ＣＳＳ）、およびモバイル自律モジュール（ＭＡＭ）を含むことができる。これらの構成要素は、モジュール性が高く、別個に大規模に管理することができ、短時間で作業用例示的なＭＡＬＴＶボット装置に迅速に組み立てることができる。例示的なＭＡＬＴＶボット装置のユースケースが実施されると、これらのユースケースをサポートするために、構成要素の複数のバージョンが配置され、構築され得る。たとえば、複数の配送オプションをサポートするために、さまざまなサイズのＣＳＳを構築できる。
【０４０３】
さらなる例では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置の構成要素モジュールは、検証されたユニットとしての認証、および／または特定の使用または配置目的のための例示的なＭＡＬＶＴボット装置を作製するために構成要素を組み立てるときの認証を含むことができる。このような認証は、構成要素間で実行され得るか、または、一旦組み立てられた１つの構成要素（例えば、ＭＡＭ構成要素）によって、その１つの構成要素が他の構成要素に問い合わせを行い、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリで真正で適切な構成要素が使用されていることを保証することで実行され得る。
【０４０４】
このような認証の使用は、例えば、特定の構成部品のみがアセンブリに使用されることを保証するため、または認可されていない構成部品がアセンブリの一部としてまたは特定の目的（たとえば、特定の配置で必要とされる重量よりも低い重量制限がある特定のＭＢ構成要素を使用したり、特定の配置用のストレージ容量を持たないＣＳＳ構成要素を使用したりすること）に使用されないことを保証するため等、セキュリティ目的のために使用される場合がある。このような認証は、規則および／または契約の遵守のために、組み立てられた例示的なＭＡＬＶＴボット装置を組み立てるか、または配置するときに使用され得る。例えば、顧客が特定のサイズのＣＳＳ（または特定のサイズのＣＳＳ構成要素を必要とするボックスサイズ）の使用を許可されていない場合、認証機能は、そのようなＣＳＳを使用する組み立てられた例示的なＭＡＬＶＴボット装置が、そのような顧客と共に、またはそのような顧客のために動作することを許可しない。このような規制／契約の遵守は、安全性（例えば、重量超過のアセンブリを許可しない）、ロジスティクス要件（例えば、所定量を超える幅を許容しない特定の施設内の通路、重量制限を有するエレベータ等。）等の根拠を有し得る。
【０４０５】
例示的なＭＡＬＶＴボット装置を構成する構成要素の、このような実施形態のモジュール性の態様は、構成要素間ロック機構の使用を介して、衝撃および／または損傷のリスクを低減または最小化する助けとなり得る。例えば、衝撃が避けられない場合、または衝撃中は、構成部品間のロック機構を解除するように設定してもよい（例えば、設定に基づいて、例示的なＭＡＬＶＴボット装置上の衝撃センサによって感知される閾値衝撃に基づいて）。これにより、様々な構成部品を容易に分離して、人、ビークルおよび／または構成物に対する衝撃力を最小限に抑えることができる。
【０４０６】
図１７は、本発明の一実施形態による、異なる例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送ビークル装置（ＭＡＬＶＴボット装置）１７００およびその構成要素の例示的な組み立ての図である。ここで図１７を参照すると、図は、例示的なＭＢ１７０５、ＡＰＭまたはＢＡＰＭ  １７１０、ＣＳＳ１７２０、およびＭＡＭ１７２５を含む、例示的なＭＡＬＴＶボット装置構成要素の順序を示す。この順序は、ＭＢ１７０５から始まり、その上にＡＰＭまたはＢＡＰＭ１７１０が取り付けられ（積み荷ドア１７１５を有する）、その上にＣＳＳ１７２０が広げられ、ＡＰＭ／ＢＡＰＭ１７２５に取り付けられる、アセンブリの論理的な進行である。次に、以下に詳細に記載するように、ＭＡＭ１７２５は、ＣＳＳ１７２０およびそのインターフェースバスおよび接続部に取り付けられ、固定される。
【０４０７】
（モジュール式移動性ベース（ＭＢ）構成要素）
一般的に、図１８Ａ〜１８Ｃは、モジュール式移動性ベース構成要素に関する詳細に関連する。より詳細には、図１８Ａは、本発明の一実施形態による、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００の例示的なモジュール式移動性ベース（ＭＢ）ユニットまたは構成要素１７０５の図である。ここで図１８Ａを参照すると、移動性ベース（ＭＢ）１７０５は、ベース１８００（例えば、モバイルベースプラットフォームの）と、一般に、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００に自律推進の「ユニット」を提供する車輪１８０５とを有するように示されている。一実施形態では、図１８Ｃにさらに詳細に示されているように、例示的なＭＢ１７０５の基部１８００は、ＭＢ１７０５のステアリング、推進（例えば、バッテリ等のオンボードまたはオフボード電源によって電力供給される電気モータを介して）、制動、および他の作動運動を制御する一体型制御電子機器（例えば、センサおよびアクチュエータへのインターフェース回路を有するコントローラまたはプロセッサ（モビリティコントローラとも称する））を含んでもよい。このような統合制御電子回路は、ＭＢ１７５０のベース１８００内の処理ベースの制御論理および処理システム内に実装することができる。ＭＢ１７０５の他の実施形態は、ＭＢ１７０５内のステアリングおよび推進システムのための制御に依存することができるが、そのような制御は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００のＭＡＭ構成要素１７２５によって提供される。
【０４０８】
推進およびステアリングの他に、例示的なＭＢ１７０５は、近くの物体および障害物の自律的な検出を可能にするために使用される１つ以上のセンサ１８１５（例えば、カメラ、近接センサ、ＩＲセンサ、ＬｉＤＡＲセンサ、環境センサ、光センサ、動作検出器、傾斜センサ、衝撃センサ等の前部ＡＶセンサ）およびライト１８２０を含むことができる。図１８Ａに示されるように、例示的なＭＢ１７０５はまた、アライメントチャネル１８１０を配置することができ、このチャネルは、ＭＢ１７０５に取り付けられたまたはロードされた追加の構成要素を移動時に制御された位置に維持するために使用することができる。
【０４０９】
また、当業者であれば、例示的なＭＢ１７０５は、様々な推進オプション（例えば、車輪付き、軌道付き等）を備えた様々なサイズで実装することができ、その推進オプションは、例えば、そのＣＳＳ１７２０で輸送される物の種類、ＭＢ１７０５が動作する環境（例えば、屋内、屋外）、移動に必要な精度（例えば、操作の幅、回転のためのスペース）、および予想される積載量とＭＢ１７０５でサポートされるＣＳＳ１７２０の積み降ろしを支援する関節積み降ろし機構に依存し得ることを理解するであろう。
【０４１０】
例示的なＭＢ１７０５はまた、ＭＡＬＶＴボット装置１７００の追加の構成要素に電力を供給することができる。このような電力は、ベース１８００上（または基部１８１０の整列チャネル１８００の一部として）に、追加の構成要素がＭＢ１７０５に取り付けられている場合、電力接続またはバスインターフェース位置で提供されてもよい。以下により詳細に説明するように、ＭＡＬＶＴボット装置１７００のいくつかの実施形態は、補助電力モジュール（ＡＰＭ）１７１０を配置して、電力の追加供給源として、または場合によっては、ＭＡＬＶＴボット装置１７００の主電源（ＭＢ１７０５の電源を含む）として機能させてもよく、この主電源は、修理のためのライン交換可能ユニットとして、および再充電のためのホットスワップとして容易に交換可能である。
【０４１１】
例示的なＭＢ１７０５が様々な角度で上昇および傾斜する能力は、人間および他の中間保管装置に対し、新規でユニークな物移動ソリューションを可能にする。図１８Ｂは、図１８Ａの例示的な移動性ベースユニット構成要素１７０５であるが、本発明の一実施形態による傾斜構成で示されている。ここで図１８Ｂを参照すると、サンプル傾斜動作が示されており、ここで、基部１８００は、接地接点（例えば、ホイールベース支持ホイール１８０５）に対して異なる向きに関節接合されており、ＭＢ１７０５上に通常保持されている内容物を、ＭＢ１７０５の一方の端を他方の端に対してリフトすることによって傾斜状態に配置する。他の実施例では、ベース１８００内に配置された、異なるリフト／傾けアクチュエータ（例えば、ホイール１８０５用の異なる車軸またはモータ、またはベース１８００用の調整可能なサスペンションシステムの一部、に接続された１つ以上のアクチュエータ）を、ＭＢ１７０５の異なる部分（例えば、異なる側面、異なる角）に配置して、ベース１８００（または、ＭＢの制御電子機器と通信するＭＡＭ１７２５または他の構成部品の制御時）内に一体化された制御電子機器の制御下で、カスタム方向で、ＭＢ１７０５の選択的かつ関節可能なリフトおよび／または傾けを可能にすることができる。換言すれば、このような傾斜動作を実現するこのようなアクチュエータは、ＭＢ１７０５または代替的にＭＡＭ構成要素１７２５に搭載された統合制御論理システムによって応答的に制御することができる。さらなる実施例は、単独で、または前述の傾斜アクチュエータ機構と組み合わせて使用することができる「はさみリフト」タイプの作動機構のような、ベース１８００のための代替のリフト機構を展開することができる。
【０４１２】
上述のように、例示的なＭＢの上に配置され、その周囲に焦点が合わされたセンサ１８１５を介した自己検知（ビークル傾斜、近接、環境検知等）は、例示的なＭＢ  １７０５に組み込まれて、以下により詳細に説明されるように、他の構成要素（例えば、動力台車、「ｆｏｌｌｏｗ−ｍｅ」荷物カート等）を含むことができないユースケースのための安全なベースライン自律動作レベルを提供することができる。適切なセンサ動作のために必要または所望の照明を含んでもよく、例えば、ＭＢ１７０５の縁に沿った一箇所以上におけるライト１８２０によるものでもよい。光１８２０によるこのような照明は、ＭＢ１７０５上で使用されるセンサ（例えば、赤外線等）に対応する可視光または他の波長であってもよい。
【０４１３】
図１８Ａおよび図１８Ｂは、例示的なＭＢ１７０５を斜視図で示しているが、図１８Ｃは、本発明の実施形態に従った、例示的なモジュール式移動性ベースユニット構成要素１７０５の外部および内部の詳細の一部を示し、例示的なＭＢ１７０５に関する上述の説明と一致するブロック図である。ここで図１８Ｃを参照すると、出荷される物品を輸送するモジュール式自律ボット装置のための例示的なモジュール式移動性ベースは、例示的なＭＢ１７０５として示されており、少なくともモバイルベースプラットフォーム１８００、モジュール式構成要素アライメントインターフェース１８１０、モビリティコントローラ１８２５、１つ以上の車輪１８０５（より強固な推進力のためにすべてのホイール１８０５を含んでもよい）の移動を引き起こす推進システム１８３０、車輪１８０５（これは、洗練された動きのために全ての車輪１８０５の方向を変えることを含み得る）の少なくともいくつかの方向を応答的に変更することができるステアリングシステム１８３５、センサ１８１５、およびライト１８２０を有している。
【０４１４】
例示的なモバイルベースプラットフォーム１８００は、基本的に、モジュール式自律ボット装置の他の構成要素を組み立てることができる移動支持プラットフォームを提供する。より詳細には、例示的なモバイルベースプラットフォーム１８００は、支持ベースおよび車輪１８０５を備えて実施されてもよく、プラットフォーム１８００の支持ベースは、モジュール式アライメントインターフェース１８１０が配置される頂部支持面およびセンサ１８１５が配置される周縁を有する。ホイール１８０５は、支持ベースに効果的に結合される。
【０４１５】
例示的なモジュール式構成要素アライメントインターフェース（その例は、図１８Ａに示される基部１８００のアライメントチャネル１８１０である）は、図１８Ｃに、モバイルベースプラットフォーム１８００上に配置されるものとして示される。図１８Ａに示す実施形態と一致して、例示的なモジュール式アライメントインターフェース１８１０は、モジュール式自律ボット装置の別のモジュール式構成要素がモバイルベースプラットフォーム１８００上に配置され固定され得る少なくとも１つのチャネル（図１８Ａに示される隆起したアライメントチャネル１８１０等）を提供する。配置されると、インターフェース１８１０は、ＡＰＭ１７１０上の対応するインターフェース（ラッチや他のレジストレーションチャネル等）とインターロックすることができる。
【０４１６】
例示的なモビリティコントローラ１８２５は、モバイルベースプラットフォーム１８００の一部として配置されたプロセッサベースの制御要素であり、ＩＤノードタイプのコントローラで実装してもよく、モジュール式移動性ベースに搭載された他の回路、ならびにそのような構成要素のモジュール式自律ボット装置アセンブリ内の他のモジュール式構成要素と連結するようにプログラミングすることができる。より詳細には、モビリティコントローラ１８２５は、モジュール式移動性ベース１７０５の速度を制御するための推進制御信号と、モジュール式移動性ベース１７０５のナビゲーションを制御するためのステアリング制御信号とを生成するように動作する。当業者であれば、推進システム１８３０に影響を与えてその速度を制御する推進制御信号が制動（例えば、車輪１８０５の速度における能動的な減速を介して、および／または推進制御信号がモジュール式移動性ベース１７０５上の１つ以上のブレーキ（図示せず）を作動させることによって）も制御することができることを理解するであろう。
【０４１７】
例示的な推進システム１８３０は、モバイルベースプラットフォーム１８００に接続されており、推進システム１８３０がモバイルベースプラットフォーム１８００に効果的に結合され、車輪１８０５に推進力を提供するように動作し、モジュール式移動性ベース１７０５を移動させる。推進システム１８３０は、例えば、モビリティコントローラ１８２５からの推進制御信号に応答してモバイルベースプラットフォーム１８００上に配置された１つ以上のモータを用いて実施され、モータはモータの出力を車輪１８０５に効果的に結合して、車輪１８０５の１つ以上の回転を変化させる。別の例では、推進システム１８３０は、１つ以上の車輪１８０５（例えば、独立して制御することができる各車輪１８０５用のモータを含む）と一体化された１つ以上のモータによって実施することができる。推進システム１８３０は、モビリティコントローラ１８２５によって提供される推進制御信号に応答し、推進制御信号には推進制御信号の制御下でモータの集合セットの独立制御を実施するために各モータに提供される異なる信号が含まれ得る。推進制御信号に応答して、推進システム１８３０は、モジュール式移動性ベース１７０５を静止位置から移動させ、モジュール式移動性ベース１７０５の速度を変化させるように作動する（例えば、モジュール式移動性ベース１７０５の速度を積極的に増加または減少させる）。例示的なモジュール式移動性ベース１７０５は、車輪１８０５に乗っているように示されているが、さらなる実施例では、車輪１８０５を、例えば、軌道、移動脚、ハイブリッド車輪／軌道システム、モジュール式移動性ベース１７０５の移動を可能にする磁気浮上式ロコモーティブ要素等として実現することができる。
【０４１８】
例示的なステアリングシステム１８３５はまた、モバイルベースプラットフォームに接続されており、ステアリングシステム１８３５は、モバイルベースプラットフォーム１８００に効果的に結合されており、例えば、車輪１８０５のうちの１つ以上への作動された変化を介してモジュール式モバイルベース１７０５を操縦するように動作し、これにより、モジュール式移動性ベース１７０５は、モビリティコントローラ１８２５からのステアリング制御信号に応答して方向運動を変更する。より詳細には、一実施形態では、一部の車輪１８０５が推進システム１８３０（例えば、１つ以上のモータによって駆動される車輪１８０５の一部）に連結され、他の車輪１８０５がステアリングシステム１８３５に連結されてもよい。さらに別の実施例では、全ての車輪１８０５は１つ以上のモータによって動力駆動されてもよく、全ての車輪１８０５よりも少ない数の車輪がステアリングシステム１８３５に連結されてもよい。さらに別の実施例では、一部または全ての車輪１８０５は、１つまたは複数のモータによって動力駆動されてもよく、一方、全ての車輪１８０５は、モジュール式移動性ベース１７０５の強化された堅牢なステアリングおよび推進を提供する独立した選択的なステアリングのために、ステアリングシステム１７０５に結合されてもよい。
【０４１９】
例示的なセンサ１８１５は、モジュール式移動性ベース１７０５（例えば、モバイルベースプラットフォーム１８００の一部）上に配置され、それぞれモビリティコントローラ１８２５に結合される。上述のように、センサ１８１５は、付近の物体および経路の障害物の自律的な検出を可能にし、モジュール式移動性ベース（モジュール式移動性ベースを取り囲む状態、モジュール式移動性ベースの移動経路における状態等）の状態に関するフィードバックセンサデータを自律的に生成し、モビリティコントローラ１８２５に提供するように動作することによって、そのようにする。一実施形態では、例示的なセンサ１８１５の異なるものは、モバイルベースプラットフォーム１８００の傾斜特性を検出し（例えば、プラットフォームの水平状態）、モバイルベースプラットフォーム１８００の隣の環境特性を検出し（例えば、プラットフォーム１８００の外の温度）、モバイルベースプラットフォーム１８００の隣にあるものについての近接特性を検出する（例えば、プラットフォーム１８００の前の経路障害物までの距離）ように動作することができる。このように、一実施形態では、センサ１８１５のうちの少なくとも１つは、モジュール式移動性ベース１７０５の移動経路内の物体を自律的に検出し、モビリティコントローラ１８２５に検出された物体に関する近接センサデータをフィードバックセンサデータとして提供するように動作する近接センサである。モビリティコントローラ１８２５は、センサ１８１５の近接センサからフィードバックセンサデータを受信し、それに応答して推進制御信号およびステアリング制御信号の少なくとも一方に変化を与え、衝突を回避し、移動経路に沿って自律的にナビゲートすることができる。
【０４２０】
そして、図１８Ａを用いて上述したように、例示的なライト１８２０は、モジュール式移動性ベース１７０５（例えば、モバイルベースプラットフォーム１８００の一部）上に配置されてもよく、モビリティコントローラ１８２５によって活性化されて、近くの物体および経路障害物の自律的な検出を支援するように経路照明を提供してもよい。ライト１８２０は、プラットフォーム１８００上に配置され、ライト１８２０によって生成された光をモバイルベースプラットフォーム１８００の外部から焦点合わせして、１つ以上のセンサ１８１５を介したセンサ検出を容易にするような構成とすることができる。一例では、１つ以上のライト１８２０は、少なくとも１つのセンサ１８１５（例えば、暗視を高めるための赤外線等）によるセンサ検出を容易にするために、マルチスペクトルの可視性を提供するマルチスペクトルライトとして実施されてもよい。
【０４２１】
モジュール式移動性ベース１７０５の一実施形態は、車輪１８０５をモバイルベースプラットフォーム１８００に対して固定された構成で配置して、車輪１８０５の移動を可能にしてモジュール式移動性ベース１７０５の移動を実現することができるが、別の実施例では、モジュール式移動性ベース１７０５を有し、モバイルベースプラットフォーム１８００は、選択的構成で車輪１８０５を支持ベース１８００に実質的に結合する選択的に調整可能なサスペンションシステム１８４０を含む。このような選択的に調節可能なサスペンションシステム１８４０は、関節式および調節可能な方法でホイール１８０５とモバイルベースプラットフォーム１８００とを選択的に結合する、電子的および／または油圧的に調節可能なコイル、ばね、衝撃、または、他のアクチュエータを含むことができる。
【０４２２】
より詳細には、例示的な選択的に調節可能なサスペンションシステム１８４０は、車輪１８０５のセットに対する支持ベース１８００の方向構成を、モビリティコントローラ１８２５からの支持ベース方向制御信号に応答して第１の方向状態から第２の方向状態に変更するように作動させることができるアクチュエータを含むことができる。例えば、モビリティコントローラ１８２５は、１つ以上のセンサ１８１５から、モバイルベースプラットフォーム１８００の検出された水平状態を示すセンサデータを受信することができる。センサ１８１５からのそのようなセンサデータに応答して、モビリティコントローラ１８２５は、モバイルベースプラットフォーム１８００の水平方向を所望の方向に調整する支持ベース方向制御信号を生成するようにフィードバック制御方式で動作してもよく、これは、水平（例えば、出荷商品を水平な方向に保つため）であるか、またはモバイルベースプラットフォーム１８００を所望の位置および方向に持ち上げおよび／または傾けるかである。このようにして、支持ベース方向制御信号は、調節可能なサスペンションシステム内の１つ以上のアクチュエータを作動させて、方向構成をリフト姿勢方向、傾斜姿勢方向、またはリフトと傾斜の組み合わせ姿勢方向に変更することができる。
【０４２３】
さらなる例では、モビリティコントローラ１８２５は、モジュール式自律ボット装置（例示的なＭＡＭ１７２５等）の別のモジュール式構成要素からの制御コマンドに基づいて、かつそれに応答して、選択的に調整可能なサスペンションシステム１８４０を作動させ、車輪１８０５のセットに対する支持ベース１８００の方向構成を、第１の方向状態から第２の方向状態へと変更させるために、一以上の支持ベース方向制御信号を生成するようにプログラム的に構成されてもよい。以下により詳細に説明されるように、モジュール式移動性ベース１７０５が、そのモビリティコントローラ１８２５からの直接の制御信号または例示的なＭＡＭ１７２５（これにより、モビリティコントローラ１８２５が作動し、支持ベース１８００の方向構成を変更することができる）におけるコントローラからの制御コマンドに応答して、その向きを変更する能力により、ＭＢ１７０５を有するモジュール式自律ボット装置アセンブリ内でサポートされる物品／物に対するある種の関節物体操作が可能になった。支持ベース１８００の方向構成の変更は、例示的なＭＢ１７０５によって支持される物品／物を制御された所望の方法で移動またはスライドさせ、ＭＢ１７０５を有するモジュール式自律ボット装置アセンブリ内からの物品／物の配送または除去を容易にすることができる。
【０４２４】
さらなる実施例では、例示的なモジュール式移動性ベース１７０５はまた、モビリティコントローラ１８２５に動作可能に結合された無線ラジオ送受信機１８４５を含むことができる。無線ラジオ送受信機１８４５は、ハードウェア無線、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせで実装される無線ラジオ送受信機、またはＩＤノードに関して上述したものと同様の無線ラジオ送受信機のソフトウェア無線（ＳＤＲ）実装として実装されてもよい。このような無線ラジオ送受信機１８４５は、モビリティコントローラ１８２５と、同様の無線ラジオ送受信機を備えた他のモジュール式構成要素と、モジュール式自律ボット装置の外部に配置された外部無線ノードとの間に双方向の無線データ経路を提供する。このように、例示的なモジュール式移動性ベース１７０５上の例示的な無線ラジオ送受信機１８４５は、別のモジュール式構成要素またはモジュール式移動性ベース１７０５の外部に配置された外部無線ノードによる双方向無線データ経路を介して、モジュール式移動性ベース１７０５の遠隔無線制御を容易にすることができる。例えば、例示的モビリティコントローラ１８２５は、支持ベース方向制御信号を生成して、選択的に調整可能なサスペンションシステム１８４０を作動させ、車輪１８０５のセットに対する支持ベース１８００の方向設定を、ＭＡＭ１７２５からの制御コマンドまたはモジュール式移動性ベース１７０５の外部に配置されたそのような外部無線ノード（例えば、上述の装置２００，２０５等と同様の携帯型モバイルユーザアクセスデバイスから）からの無線制御コマンドに基づいて、かつそれに応答して、第１の方向状態から第２の方向状態へと変更させることができる。
【０４２５】
例示的なモジュール式移動性ベース１７０５上の上述した例示的なモジュール式構成要素アライメントインターフェースは、様々な特徴を備えて実施することができる。例えば、上述したように、モジュール式構成要素アライメントインターフェースは、図１８Ａおよび図１８Ｃに示される支持ベース１８００上のアライメントチャネル１８１０を用いて実装されてもよい。このようなモジュール式構成要素アライメントインターフェースのさらなる実施例は、登録インターフェースおよび結合レシーバを用いて実装されてもよい。この例では、登録インターフェース（チャンネル１８１０等）は、一種の固定およびアライメントインターフェースとして、モバイルベースプラットフォーム１８００の上部支持面上に配置され、そこに、モジュール式自律ボット装置の別のモジュール式構成要素を配置し、モバイルベースプラットフォーム１８００上に固定することができる。より具体的には、登録トインターフェースは、隆起したアライメントチャネル（図１８Ａに示すように）として実装されてもよく、また、窪んだアライメントチャネルとして実装されてもよく、そこに別のモジュール構成要素の嵌合アライメント構造が適合し、対応する近接したモジュール式構成要素を相互に位置合わせすることができる。さらなる例では、登録インターフェースは、アライメントチャネルの各々が支持ベース１８００の周縁の１つに近接して配置される複数の位置合わせチャンネルとして実施することができる。この例におけるモジュール式構成要素アライメントインターフェースの結合レシーバ部分は、モバイルベースプラットフォーム１８００の上部支持面上に配置され、モジュール式自律ボット装置の別のモジュール式構成要素上の対応する嵌合結合ラッチ要素のためのセキュア受容ラッチ受容ラッチ要素１８５５（例えばインターロックラッチ）を提供することができる。このように、セキュア受容ラッチ１８５５は、例示的なモジュール式移動性ベース１７２５に取り付けられた近接したモジュール式構成要素上の嵌合結合ラッチ要素に嵌合し、これに一時的に取り付けることができる。
【０４２６】
以下により詳細に説明されるように、例示的なＭＡＬＶＴモジュール式自律ボット装置１７００の例示的なモジュール式構成要素は、無線通信を介して、ならびに、例示的なＭＡＬＶＴモジュール式自律ボット装置１７００を構成する異なるモジュール式構成要素間の電力共有およびデータ／制御通信のための伝達手段を提供する共通のモジュール式構成要素エレクトロニクスインターフェースを介して、互いに通信することができる。このように、例示的なモジュール式移動性ベース１７０５はまた、モバイルベースプラットフォーム１８００の上部支持面上に配置された例示的なモジュール式構成要素エレクトロニクスインターフェース１８６０を含むことができる。例示的なモジュール式構成要素エレクトロニクスインターフェース１８６０は、モジュール式自律ボット装置の少なくとも別のモジュール式構成要素に、バス状の伝達手段または電力およびデータ嵌合インターフェースを提供し、能動的に電力供給されるデバイスおよび回路がインターフェース１８６０の電力部に結合されるようにする一方で、例示的なＭＢ１７０５のオンボードまたは外部で他のものと通信する電子デバイスは、インターフェース１８６０のデータ／制御通信部に動作可能に結合され得る。例えば、モビリティコントローラ１８２５は、インターフェース１８６０に結合されてもよく、その結果、モビリティコントローラ１８２５は、例示的なＭＡＬＶＴモジュール式自律ボット装置１７００の他のモジュール式構成要素内の電子構成要素（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５で動作し、インターフェース１８６０を介してモビリティコントローラ１８２５に結合される自律コントローラ）への有線接続を有してもよい。より詳細には、インターフェース１８６０のデータ／制御通信部分は、モビリティコントローラ１８２５に結合されたセンサ１８１５からのフィードバックセンサデータを、モジュール式自律ボット装置の少なくとも別のモジュール式構成要素に少なくとも中継するため、およびモビリティコントローラ１８２５に応答的に推進制御信号およびステアリング制御信号を生成させるモジュール式自律ボット装置の他のモジュール式構成要素から制御コマンドを受信するために、モジュール式嵌合バスインターフェース接続を用いて実装されてもよい。
【０４２７】
例示的なモジュール式移動性ベース１７０５は、別のモジュール式構成要素（例えば、例示的なＡＰＭ１７１０）によって電力を供給されてもよいが、例示的なモジュール式移動性ベース１７０５の実施形態は、電力をモビリティコントローラ１８２５、推進システム１８３０、ステアリングシステム１８３５、センサ１８１５およびライト１８２０等のオンボード能動電子機器に供給するオンボード電源１８５０を含んでもよい。より詳細には、オンボード電源１８５０は、電力およびデータ嵌合インターフェース１８６０に接続されてもよく、これはまた、オンボード電源１８５０から別のモジュール式構成要素に電力を提供する電力出力接続を含んでもよい。
【０４２８】
さらなる実施例では、例示的なモジュール式移動性ベース１７０５は、オンボード電力コントローラ（別個の装置としては示されていないが、電源１８５０上の電源スイッチとして、またはモビリティコントローラ１８２５の一部として一体化された電源スイッチとして実施されてもよい）を含むことができ、これは、外部電源（インターフェース１８６０上の電源入力接続を介して）および／またはオンボード電源１８５０からの電力を、少なくともモビリティコントローラ１８２５、推進システム１８３０、ステアリングシステム１８３５、センサ１８５、およびライト１８２０に選択的に供給する。
【０４２９】
当業者は、モジュール式移動性ベース１７０５の例示的な実施形態が、上述のように、ＩＤノードまたはマスタノードによって実施される、少なくともモビリティコントローラ１８２５、無線ラジオ送受信機１８４５、およびセンサ１８１５を有することができることを理解するであろう。
【０４３０】
（マルチモジュール式モビリティ・ユニット・アセンブリ）
このモジュール式設計の実施形態では、例示的なＭＢユニット１７０５のシステムを「コラボレーションモード」で動作させて、路上使用のための機能性強化、またはステーションにおける積載作業のための収益荷重向上等、運用スループットの向上を達成することができる。図１９は、本発明の一実施形態による、例示的な拡張ベースアダプタプレートモジュール（ＢＡＰＭ）１９０５とペアになった、複数のモジュール式モバイルベース構成要素１７０５ａ、１７０５ｂの例示的なアセンブリ１９００の図である。
【０４３１】
ここで図１９を参照すると、ペアまたはグループ化されたタイプの特別に構成されたＭＡＬＶＴボット装置デバイス（例えば、無線でペアリングされたＭＢユニット１７０５ａ、１７０５ｂ）は、より大きいまたはより重い物品を処理するために、１つの集合的プラットフォーム（例えば、両方のＭＢユニット１００ａ、１００ｂでサポートされる拡張ＢＡＰＭ１９０５）と協働することができる。この構成では、ＭＢ（例えば、各ＭＢユニット１７０５ａ、１７０５ｂ）は、マシン・ツー・マシン・インターフェース（Ｍ２Ｍ）を使用して、ＭＢ１７０５ａと他の構成要素（例えば、ＢＡＰＭ１９０５の残りの部分をサポートする他のＭＢ１７０５ｂ）との間の構成要素間通信を可能にする。例示的なＭ２Ｍインターフェースは、例えば、無線通信インターフェース（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｗｉ−Ｆｉ、セルラ、ＮＦＣ、ＺｉｇＢｅｅ、または他の無線通信フォーマットのインターフェース）として実装されてもよく、これにより、ボット構成要素は、（例えば、ＴＲＯＮノード関連付け技法を使用したボット構成要素間のセキュアなまたは許可された関連付けによる）安全に接続することができ、その結果、ボット構成要素は、協調的に通信し、相互作用する。さらに、Ｍ２Ｍ通信は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００によって使用されて、固定および移動の両方の、他のスマート接続デバイス（例えば、上記に参照により組み込まれたＴＲＯＮネットワーク参照情報に記載されるようなＭＡＬＶＴボット装置１７００から分離されたＩＤノードおよびモバイルマスタノード）と、無線通信（例えば、ブルートゥース（登録商標）、セルラー等）を使用して通信することができる。当業者は、Ｍ２Ｍ通信が、モジュール式ソフトウェア開発をサポートするために、アプリケーションプログラミングインターフェース（ＡＰＩｓ）を利用する標準プロトコルとして実装されてもよく、特定のアプリケーションおよび実施形態に適用可能な有線／無線技術を利用してもよいことを理解するであろう。このように、例示的なＭＢ１７０５内に配置されたＭ２Ｍ通信により、複数のＭＡＬＶＴボット装置アセンブリが、単一ユニットとして作動して、より大きな荷を運ぶために、一緒にペアを組んで協働することが可能になる。例えば、これは、図１９に示すような対のアセンブリ４００内の各ＭＢ１７０５ａ、１７０５ｂの協調した推進およびステアリングを含み、一方のＭＢ１００ａはマスタ自律ユニットとして動作し、他方のＭＢ１７０５ｂは入力を受け入れ、一種のスレーブ自律ユニット（すなわち、ＭＢ１７０５ａの制御下では半自律的に動作するが、集合アセンブリ１９００としては自律的に動作するＭＢ１７０５ｂ）として動作する。前述のように、このような対のアセンブリ１９００の例示的な実施形態は、より大きな荷のために配置および使用され得る、より大きな単一ユニットＭＡＬＶＴボットシステムとして集合的に動作する。
【０４３２】
図１９を参照すると共に、図１８Ｃに示されるような例示的なモジュール式移動性ベース１７０５に関して上述された詳細を参照すると、例示的なモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置１９００の実施形態は、ベースアダプタプレート（プレート１９０５等）および二つの異なるモジュール式移動性ベース（ＭＢ１７０５ａ、１７０５ｂ等）を含むことができる。ベースアダプタプレート１９０５は、上面と底面とを有し、上面は、出荷される物品を支持するための搬送領域を提供する。上に説明され、図１９に示されるように、例示的なベースアダプタプレート１９０５は、二つのＭＢ１７０５ａ、１７０５ｂによっていずれかの端部で支持されるのに十分な長さのスパンを有する。以下でより詳細に説明するように、二つのＭＢ１７０５ａおよび１７０５ｂは、協調して動作し、組み立てられた装置１９００の一部として機能する。このように、一方のＭＢ１７０５ａはマスタとして動作するように構成され、他方のＭＢ１７０５ｂはマスタと共に動作するがスレーブ装置として動作するように構成される。
【０４３３】
より詳細には、この例示的なモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置１９００において、マスタ自律モバイルビークルとして動作する第１のモジュール式移動性ベース（例えば、ＭＢ１７０５ａ）は、ベースアダプタプレート１９０５の一端の底面に結合される。第１のモジュール式移動性ベース１７０５ａは、第１のモバイルベースプラットフォームと、第１のモビリティコントローラと、第１の推進システムと、第１のステアリングシステムと、第１の無線ラジオ送受信機と、例示的なＭＢ１７０５を参照して説明したものと同様の第１のセンサ群とを有する。より詳細には、第１のモビリティコントローラは、第１のモバイルベースプラットフォームの一部としてＭＢ１７０５ａ上に配置される。第１のモビリティコントローラ（モビリティコントローラ１８２５と同様）は、第１のモジュール式移動性ベースの速度を制御するためのマスタ推進制御信号と、第１のモジュール式移動性ベースのナビゲーションを制御するためのマスタステアリング制御信号とを生成するようにプログラム的に構成される。第１の推進システムは、第１のモバイルベースプラットフォームに接続され、第１のモビリティコントローラからのマスタ推進制御信号に応答し、第１のモジュール式移動性ベースの速度を変化させるように動作する。接続された第１のステアリングシステムもモバイルベースプラットフォームに接続され、第１の推進システム（第１の推進システムの一部であってもよいホイールまたはトラックの少なくとも一部）に結合される。第１のステアリングシステムは、第１のモビリティコントローラからのマスタステアリング制御信号に応答し、第１のモジュール式移動性ベースの方向性移動を変化させるように動作する。ＭＢ１７０５ａ上の第１の無線ラジオ送受信機は、第１のモビリティコントローラに動作可能に結合され、第１のモビリティコントローラのための第１の双方向無線データおよびコマンドインターフェースを提供する。ＭＢ１７０５ａ上のセンサは、第１のモビリティコントローラに結合され、第１のモバイルベースプラットフォーム上に配置され、第１のモジュール式移動性ベースの状態に関して第１のフィードバックセンサデータを自律的に生成し、第１のモビリティコントローラに提供するように動作する。
【０４３４】
アセンブリ装置１９００の第２のモジュール式移動性ベースＭＢ１７０５ｂは、図１９に示すように、ベースアダプタプレート１９０５の他端の底部側に結合される。ＭＢ  １７０５ａと同様の構成要素を使用しながら、第２のモジュール式移動性ベースは、第１のモジュール式移動性ベースに無線でペアリングされ、第１のモジュール式移動性ベースの制御下で、スレーブ自律モバイルビークルとして動作する。換言すれば、第２のモジュール式移動性ベース１７０５ｂは、一般に自律モバイルビークルとして動作する。しかし、モジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置１９００のスレーブモジュール式移動性ベース構成要素として構成される場合、第２のモジュール式移動性ベース１７０５ｂは、マスタモジュール式移動性ベース１７０５ａからのナビゲーション移動方向（すなわち、ＭＢ１７０５ａ内のモビリティコントローラ）をとり、マスタモジュール式移動性ベース１７０５ａに、第２のモジュール式移動性ベース１７０５ｂによって検出されたセンサデータを提供する。
【０４３５】
この構成において、第２のモジュール式移動性ベースＭＢ１７０５ｂは、第２のモバイルベースプラットフォーム、第２のモビリティコントローラ、第２の推進システム、第２のステアリングシステム、第２の無線ラジオ送受信機、および例示的なＭＢ１７０５を参照して説明したものと同様の第２のセンサ群を有する。第２のモバイルベースプラットフォームの一部として配置された第２のモビリティコントローラは、第２のモジュール式移動性ベースの速度を制御するための応答推進制御信号を生成し、第２のモジュール式移動性ベースのナビゲーションを制御するための応答ステアリング制御信号を生成するようにプログラム的に構成される。しかしながら、応答推進制御信号および応答ステアリング制御信号は、モジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置１９００を構成する二つのモジュール式移動性ベース間の協働の一部として、第１のモジュール式移動性ベースから受信したマスタ制御入力に基づいて第２のモビリティコントローラによって生成される。同様に、第２のモジュール式移動性ベースの他の構成要素のいくつかは、第１のモジュール式移動性ベースの制御下でスレーブ自律モバイルビークルとして動作するように、構成され動作する。
【０４３６】
例えば、第２の推進システムは、第２のモバイルベースプラットフォームに接続され、第２のモビリティコントローラからの応答推進制御信号に応答して、第２のモジュール式移動性ベースの速度を変化させる。同様に、第２のステアリングシステムは、第２のモバイルベースプラットフォームに接続され、第２の推進システム（第２の推進システムの一部となり得るホイールまたはトラックの少なくとも一部）に結合され、第２のモビリティコントローラからの応答ステアリング制御信号に応答し、第２のモジュール式移動性ベースの方向運動に変化を生じさせるように動作する。
【０４３７】
第２のモジュール式移動性ベース上の第２の無線ラジオ送受信機は、第２のモビリティコントローラに動作可能に結合され、第２のモビリティコントローラのための第２の双方向無線データおよびコマンドインターフェースを提供し、少なくとも第１のモビリティコントローラと通信し、第１のモビリティコントローラのための第１の双方向無線データおよびコマンドインターフェースと、第２のモビリティコントローラのための第２の双方向無線データおよびコマンドインターフェースとの間のセキュアなペア無線接続を介してマスタ制御入力を受信するように動作する。
【０４３８】
第２のモジュール式移動性ベース上のセンサは、第２のモビリティコントローラに結合され、これらの第２のセンサの各々は、第２のモバイルベースプラットフォーム上に配置され、第２のモジュール式移動性ベースの状態に関して第２のフィードバックセンサデータを自律的に生成し、第２のモビリティコントローラに提供するように動作する。
【０４３９】
図１９に示すように、第１のモジュール式移動性ベース１７０５ａおよび第２のモジュール式移動性ベース１７０５ｂの各々は、ベースアダプタプレート１９０５を下方から支持する。モジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置１９００の一実施形態では、ベースアダプタプレート１９０５の底部および各ＭＢ１７０１ａ、１７０５ｂの上部にモジュール式アライメント構造を配置して、接続を支援し、組み立てられた構成要素の適切な位置合わせを確実にすることができる。より詳細には、一実施形態は、第１のモジュール式移動性ベース上の第１のモバイルベースプラットフォームが、第１のモバイルベースプラットフォーム（上記の例示的なＭＢ１７０５に関連して説明したアライメントチャネルと同様）の上部に配置された第１の支持プレートアライメントチャネルを使用するようにしてもよい。同様に、第２のモジュール式移動性ベース上の第２のモバイルベースプラットフォームは、第２のモバイルベースプラットフォームの上部に配置された同様の支持プレートアライメントチャネルを使用することができる。このような支持プレートアライメントチャネルは、それぞれのモバイルベースプラットフォームから突出するように持ち上げられてもよく、またはそれぞれのモバイルベースプラットフォーム内に埋め込まれてもよい。
【０４４０】
ベースアダプタプレート１９０５の一実施形態は、各ＭＢ上のこのような支持プレートアライメントチャネル構造に嵌合するために、ベースアダプタプレート１９０５の底部側に配置された第１の支持プレートアライメントシートおよび第２の支持プレートアライメントシートを使用することができる。このような支持プレートアライメントシートは、異なるＭＢ１７０５ａ、１７０５ｂ上のそれぞれの支持プレートアライメントチャネルに対する嵌合インターフェースを提供する。このような支持プレートアライメントシートは、それぞれのモバイルベースプラットフォームから突出するように持ち上げられてもよく、またはそれぞれのモバイルベースプラットフォーム内に凹んでいてもよい。さらに、一実施形態では、例示的なモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置１９００の各モジュール式移動性ベース１７０５ａ、１７０５ｂを、それぞれのモジュール式移動性ベースをベースアダプタプレート１９０５の底面にラッチおよびロックすることを可能にする１つ以上の取り外し可能な連結具を用いてベースアダプタプレート１９０５の底面に固定することができる。より詳細には、各モジュール式移動性ベース１７０５ａ、１７０５ｂ上のこのような例示的な取り外し可能な連結具は、ベースアダプタプレート１９０５の底面と取り外し可能に嵌合するインターロックラッチとして実現されてもよい。
【０４４１】
上述したように、例示的なモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置１９００のそれぞれのモジュール式移動性ベース１７０５ａ、１７０５ｂは、動作中に、それぞれのモジュール式移動性ベース１７０５ａ、１７０５ｂ内のモビリティコントローラ間の通信を介して、ペアになって協働する。例えば、一実施形態では、アセンブリ１９００（例えば、ＭＢ１７０５ｂ）内のモジュール式移動性ベースの１つのモビリティコントローラがペアリング要求をブロードキャストするようにしてもよい。他のモジュール式移動性ベース（例えば、ＭＢ１７０５ａ）からのモビリティコントローラは、ＭＢ１７０５ａ上の無線ラジオ送受信機を使用してペアリング要求を検出することができる。ペアリング要求に応答して、ＭＢ１７０５ａ上のモビリティコントローラは、ＭＢ１７０５ｂ上のモビリティコントローラとのセキュアなペア無線接続を確立し、セキュアな制御コマンドおよびセンサデータが、例示的なモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置１９００のそれぞれのモジュール式移動性ベース１７０５ａ、１７０５ｂの間を流れることを可能にする。より詳細には、ＭＢ１７０５ａのモビリティコントローラは、検出されたペアリング要求に応答して、ＭＢ１７０５ｂのモビリティコントローラからＭＢ１７０５ａのモビリティコントローラに送信されたセキュリティ証明書に基づいて、ＭＢ１７０５ｂのモビリティコントローラとの許可された関連付けを確立することができる。この確立された認証により、ＭＢ１７０５ａ内のモビリティコントローラは、ＭＢ１７０５ｂ内のモビリティコントローラに、セキュアなペア無線接続を介してマスタ制御入力を生成して提供することができ、ＭＢ１７０５ｂ内のモビリティコントローラは、装置１９００の一部として、各モジュール式移動性ベース１７０５ａ、１７０５ｂ間の協調動作を実現する方法として、マスタ制御入力を受信し、これに応答することができる。同様に、確立された許可は、ＭＢ１７０５ｂ内のモビリティコントローラが、ＭＢ１７０５ａ内のモビリティコントローラに、セキュアなペア無線接続を介してＭＢ１７０５ｂの状態に関するフィードバックセンサデータを提供することを可能にし、ＭＢ１７０５ｂ内のモビリティコントローラが、装置１９００の一部として、各モジュール式移動性ベース１７０５ａ、１７０５ｂの間の協調動作を実現する方法として、ＭＢ１７０５ｂの状態に関するフィードバックセンサデータを受信し、これに応答することを可能にする。このような共有フィードバックセンサデータにより、ＭＢ１７０５ａ内のモビリティコントローラは、受信したフィードバックセンサデータに基づいて更新されたマスタ制御入力を生成し、ＭＢ１７０５ｂ内のモビリティコントローラに、セキュアなペア無線接続を介して更新されたマスタ制御入力を提供することができ、ＭＢ１７０５ｂ内のモビリティコントローラは、更新されたマスタ制御入力（例えば、更新された応答推進制御信号および更新されたステアリング制御信号による）を受信し、これに応答することができる。
【０４４２】
さらなる例では、協働は、例示的なモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置１９００の各モジュール式移動性ベース１７０５ａ、１７０５ｂのための協調されたステアリングおよび推進型の動きに限定されない。協働は、各モジュール式移動性ベース１７０５ａ、１７０５ｂの協調動作によるベースアダプタプレート１９０５の選択的なリフティングを含むことができる。例えば、例示的なモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置１９００の実施形態では、各ＭＢ１７０５ａ、１７０５ｂ内の各モバイルベースプラットフォームは、支持ベースと、一組の車輪と、図１８Ｃに示されたＭＢ１７０５に関して上述したものと同様の車輪のセットに支持ベースを結合する選択的に調整可能な第１のサスペンションシステムとを有することができる。ＭＢ１７０５ａ、１７０５ｂ内の各モバイルベースプラットフォームは、ＭＢ１７０５ａ、１７０５ｂ内の各モビリティコントローラからの各支持ベース方向制御信号に応答して、車輪に対する各支持ベースの方向設定を第１の方向状態から第２の方向状態に変更するように動作可能な調整可能なサスペンションシステム（制御可能なアクチュエータをそれぞれ備えた）をそれぞれ有することもできる。より具体的には、ＭＢ１７０５ｂ（すなわち、ＭＢ１７０５ａの制御下で、スレーブ自律モバイルビークルとして動作するＭＢ）内のモビリティコントローラによって生成される支持ベース方向制御信号は、ＭＢ１７０５ａ内のモビリティコントローラからの調整された支持ベース方向制御信号に応答することができる。このような状況において、ＭＢ１７０５ａ内のモビリティコントローラは、ベースアダプタプレート１９０５（例えば、ベースアダプタプレートの所望の傾斜姿勢構成、ベースアダプタプレートの所望の傾斜姿勢構成、またはベースアダプタプレートの所望のリフトおよび傾斜姿勢の組み合わせ構成）の所望の方向構成を維持するように動作可能であり、それは、ＭＢ１７０５ａ上の調節可能なサスペンションシステムに提供される支持ベース方向制御信号に対する更新を周期的に生成し、ＭＢ１７０５ｂ上の調節可能なサスペンションシステムに対してＭＢ１７０５ｂ内のモビリティコントローラに提供される調整された支持ベース方向制御信号に対する更新を生成することによって行われる。
【０４４３】
ベースアダプタプレート１９０５の所望の向きを制御および調整するための、独自のアクチュエータを有するそれぞれの調整可能なサスペンションシステムを備えて構成される場合、ＭＢ１７０５ａ内のモビリティコントローラからの支持ベースアクチュエータ制御信号は、サスペンションシステム内の支持ベースアクチュエータに、車輪に対してＭＢ１７０５ａ内の支持ベースを上昇させ、ＭＢ１７０５ａ内のモビリティコントローラからの調整された支持ベース方向制御信号に基づく支持ベースアクチュエータ制御信号は、ＭＢ１７０５ｂのサスペンションシステム内の支持ベースアクチュエータに、ＭＢ１７０５ｂの車輪に対してＭＢ１７０５ｂ内の支持ベースを下降させる。
【０４４４】
さらなる例では、マスタＭＢ１７０５ａ内に、ＭＢ１７０５ａおよびＭＰ１７０５ｂからのセンサデータに基づいた、ベースアダプタプレート１９０５の所望の向きへの調整を調和させるモビリティコントローラを有することができる。例えば、一実施形態では、ＭＢ１７０５ａ内のモビリティコントローラは、ＭＢ１７０５ａ上のサスペンションのための支持ベース方向制御信号に対する更新と、ＭＢ１７０５ｂ上のサスペンションのための調整された支持ベース方向制御信号に対する更新とを、マスタＭＢ１７０５ａ上のセンサからのフィードバックセンサデータと、スレーブＭＢ１７０５ｂ上のセンサからのフィードバックセンサデータとの組み合わせに基づいて、応答的に生成するように動作可能であり、これは、スレーブＭＢ１７０５ｂ上のモビリティコントローラからマスタＭＢ１７０５ａ上のモビリティコントローラに提供される。
【０４４５】
さらに、本実施形態では、装置１９００が受信した遠隔無線コマンドに基づいて、ベースアダプタプレート１９０５を所望の向きに調整することができる。例えば、ＭＢ１７０５ａ上のモビリティコントローラは、ＭＢ１７０５ａ上の無線ラジオ送受信機を介してＭＢ１７０５ａ上のモビリティコントローラによって受信された制御コマンドに基づいて、かつそれに応答して、ＭＢ１７０５ａ上のサスペンションのための支持ベース方向制御信号およびＭＢ１７０５ｂ上のサスペンションのための調整された支持ベース方向制御信号に対する更新を、応答的に生成するように動作可能であり得る。これにより、例えば、外部無線ノードを使用する宅配便会社は、装置１９００のモジュール式移動性ベースのマスタ上のモビリティコントローラに送信されるコマンドを用いて、装置１９００を所望の向きに遠隔的に作動させ、制御することができ、次いで、それぞれに異なるサスペンションシステムへの変更を調整して所望の向きを維持することができる。これは、装置１９００が静止しているか、または装置１９００が移動している場合であって、装置１９００の水平状態が動的に変化しており、所望の向きを維持する一部として、ベースアダプタプレート１９０５の相対的な向きを変更および適合させるようにさらに更新することができる場合である。
【０４４６】
さらなる例では、例示的なベースアダプタプレート１９０５は、ベースアダプタプレート１９０５の底部側の出力電源接続を介して各ＭＢ１７０５ａ、１７０５ｂにそれぞれ接続され得る電源を含むことができる。ベースアダプタプレート１９０５の一部としてのこのような電源は、個々のモジュール式移動性ベース上のオンボード電源１８５０と同様に構成することができ、特定のモジュール式モビリティソースに関して、ベースアダプタプレート１９０５の底部側の出力電源接続のうちの１つに接続された電力およびデータ嵌合インターフェース１８６０を介してそのＭＢに電力を供給するように動作する外部電源として動作することができる。
【０４４７】
当業者であれば、各ＭＢ１７０５ａ、１７０５ｂの例示的な実施形態は、ＩＤノードまたはマスタノードによって実施される、上述したようなそれぞれのモビリティコントローラ、無線ラジオ送受信機、およびセンサを有することができることを理解するであろう。
【０４４８】
補助電力モジュール（ＡＰＭ）およびベースアダプタプレートモジュール（ＢＡＰＭ）コンポーネント
一実施形態では、一般的に上述したように、例示的ＡＰＭ１７１０は、図１７に示されるように、例示的ＭＡＬＶＴボット装置１７００のコンポーネントのための電力の一次または追加の電源を提供するのに役立ち、また、カーゴコンテナ（例えばＣＳＳ１７２０）の壁が中に収まる（そしてこれに固定することができる）アダプタプレートとして働く。この同じ例示的なモジュール式ＡＰＭ１７１０の実施形態は、ボトムヒンジ式ドアプレート１２０と共に展開され得、作動コンポーネント（例えば、ＡＰＭのドア１７１５上の（ヒンジ等を使用する）パワードジョイントを使用することができるドアアクチュエータ、ＡＭＰのベースアダプタプラットフォームに対してカーゴドア１７１５を作動させる１つ以上のスクリュードライブリニアアクチュエータ、ＡＰＭのドア１７１５およびＡＰＭ１７１０に取り付けられてカーゴドア１７１５を動かす油圧ピストンアクチュエータ等）を含み、これらはＡＰＭ１７１０およびドアプレート１７１５に固定され、ドア１７１５が作動されるか、または自己閉鎖およびロックのために制御されることを可能にする。一般に、カーゴドア１７１５は、ＡＰＭ１７１０のベースにヒンジ結合されるか、または他の方法で結合され、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００が、ループ内に人間がいない物体を慎重に分配することを可能にする。一実施形態では、このようなアダプタプレートをＡＰＭ１７１０の一部として構成することができる。別の実施形態では、このようなアダプタプレートは、例示的なモジュール式ＢＡＰＭ（ベースアダプタプレートモジュール：例えばＡＰＭとして構成されるが、追加の電力を供給しない一方、関節結合かつ作動式のカードドアのみに沿ってベースアダプタプレートを与える）の一部として構成することができる。さらに他の実施形態では、このようなカーゴドア１７１５は、以下により詳細に説明するように、ＡＰＭ１７２０の一部（またはＢＡＰＭ）ではなく、ＣＳＳコンポーネント１７１０の一部として実装されてもよい。さらに他の実施形態では、このようなカーゴドア１７１５は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００のコンポーネントのうちの１つによる制御下で、持ち上げられるか、さもなければ手動で開かれるか、または関節で連結され得る入口ドアと、ＣＳＳ１７２０またはＡＰＭ／ＢＡＰＭユニット１７１０のうちの１つから引き出される拡張可能な傾斜路、またはＣＳＳ１７２０またはＡＭＰ／ＢＡＰＭユニット１７１０のうちの１つから延びるように作動され得る関節式傾斜路とを有する閉鎖システムとして実装されてもよい。さらに他の実施形態では、このようなカーゴドア１７１５は、ＣＳＳ１７２０の一部として標準的なヒンジ式ドアとすることができる。
【０４４９】
図２０Ａは、本発明の一実施形態による、例示的なＭＢ１７０５と、例示的なＡＰＭ１７１０とを対にした図である。ここで図２０Ａを参照すると、例示的ＡＰＭ１７１０は、ベース２００５と、アセンブリ１７１５の前面に配置された例示的カーゴドア１７００とを備えて示され、容易なアクセスを提供する。ＡＰＭ１７１０の一実施形態は、例えば、溝付きまたはインターロックチャネル２０１０を介して機械的締結を提供することができ、この溝付きまたはインターロックチャネルは、ベース２００５の頂部に取り付けられた例示的なモジュール式ＣＳＳ１７２０に整列して接続し、セキュリティのために必要に応じて追加の電子的／機械的ラッチ／ロックを備える。ＡＰＭ１７１０の一実施形態は、例えば、ベース２００５の底部上の他の溝付きまたはインターロックチャネルまたはラッチを介して位置合わせチャネルへの機械的締結を提供することができ、これらは、図１８Ａおよび２０Ａに示されるＭＢ１７０５のベース１８００と位置合わせされ、それに接続され、セキュリティのために必要に応じて追加の電子／機械的ロックを伴う。
【０４５０】
一般に、図２０Ａに示されるＡＰＭ１７１０の例示的なカーゴドア１７１５の動作は、手動であってもよく、またはドア作動コントローラ（例えば、外部無線ノードまたは例示的ＭＡＬＶＴボット装置の別のコンポーネント部分からの制御入力に応答する有線または無線受信機）を介して作動式開閉および作動式ロック解除／ロックを可能にするように実施されてもよい。１つの特定の実施形態では、このような動作は、適切な認証の後、ユーザ入力を必要としない自律モードで、またはユーザ入力の要求で、実施されてもよい。自律動作のために、ドア１７１５は、Ｍ２Ｍ通信を介して、例えば、他のスマートな有線または無線で接続されたノードまたはデバイス（例えば、ＩＤノード、マスタノード、スマートフォン、スマート配達ロッカー等のノード対応ロジスティクスレセプタクル、またはＭＡＭ１７２５またはＭＢ１７０５等の例示的ＭＡＬＶＴボット装置１７００の別のコンポーネント部分）とドア作動コントローラとの間の相互作用の一部として、開くように作動されてもよい。ジョイント（例えば、ヒンジ）機構２０２０がカーゴドア１７１５の底部に配置され、単純な機械的自己閉鎖能力との最小限の相互作用を可能にする。さらに、ドア１７１５は、２つの通常閉電気機械ラッチまたはロック機構２０２５を含んでもよく、１つは頂部に、１つは底部にあり、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００が移動中にロックおよび固定され得ることを確実にする。配達停止時に、ロック２０２５は、例示的ＭＡＬＶＴボット装置１７００上の制御要素（例えば、ＭＡＭ１７２５内のコントローラ、またはＭＢ１７０５内の統合制御論理、例えば、移動性コントローラ１８２５）がドア起動コントローラ（例えば、ドアアクチュエータドライバ、または直接特定のアクチュエータ）と相互作用することによって起動されて、ドア１７１５（自己閉鎖のためにばね荷重をかけてもよい。）がロック解除および開または閉およびロックできるようにすることができる。一実施形態では、下向き開口ドア１７１５を傾斜機能と結合させることにより、ＡＰＭ１７１０のベース２００５上に支持された搬送された物品／物体を下方にスライドさせることができる（例えば、ロッカーまたはドロップボックスのような中間格納容器にスライドさせる）。
【０４５１】
図２０Ｂに示すように、ＡＰＭ１７１０の一実施形態は、カーゴドア２０３０上の半透明パネル１７１５を、マイクロ投影システム（これは、他の例示的なＭＡＬＶＴボット装置コンポーネント１７００に埋め込まれてもよい）を介して電子ディスプレイ機能性を提供する電子ディスプレイインターフェースとして使用することができる。このマイクロ投影システムは、配信プロセス中に、制御要素（例えば、ＭＡＭ１７２５内のコントローラ、またはＭＢ１７０５内の統合制御ロジック、例えば、表示パネル２０３０を駆動することができる移動性コントローラ１８２５）によってユーザに適切なメッセージを表示することができる。例示的な半透明パネルディスプレイ２０３０は、例えば、ＬＥＤまたはタッチスクリーンディスプレイによって実装されてもよく、このディスプレイは、カーゴドア１７１５を通しての視認性を可能にすると共に、例示的なＭＡＬＶＴボット装置の制御要素コンポーネントまたは外部無線ノードによって制御されるように、グラフィック、シンボル、文字等によってカーゴドア上の表示（例えば、配達に関連して促された指示）された視覚情報（例えば、ＭＡＭユニット１７２５内のコントローラまたはプロセッサ）も示す。
【０４５２】
ＡＰＭ１７１０の一実施形態は、補助電源１７００を使用して、例示的ＭＡＬＶＴボット装置２０３５の他のモジュールに電力を供給することができ、有利には、装置１７００の安定性のために重心を低く維持する。ＡＰＭ１７１０の一実施形態はまた、より大きいまたは複数のバッテリパック（例えば、バッテリまたは他のタイプの燃料電池を使用する複数の取り外し可能な電力パック２０１５の使用を介して）を有する追加のユースケースのための拡張範囲機能を提供し得る。ＡＰＭバッテリパック２０１５は、一旦、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７１０全体が組み立てられると、例示的なＡＰＭ１７００から取り外し可能かつ交換可能であり、装置１７００を分解する必要はない（例えば、取り外し可能なバッテリパック２０１５は、ＡＰＭ１７１０のベース２００５の側縁部でアクセス可能である）。このようにして、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００に電力を供給するために必要な電気のための異なるエネルギー源を提供するさらなる種類のバッテリ／電力パックを、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００内に配置するための代替バッテリパック内にカプセル化することができる。このような代替のバッテリ／電力パック２０１５は、燃料電池技術、または例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００に有用であるように十分な重量対電力比を有することができる他のエネルギー源技術を含むことができる。
【０４５３】
例示的なＭＢ１７０５が十分な電力を供給する必要があり、装置１７００の特定の構成のために追加の電源が必要とされない場合、ＢＡＰＭをアセンブリ１７００の一部として使用することができ、また、モバイルベースユニット１７０５から上部の装置１７００の追加のモジュール式コンポーネントへのモジュール式機械接続を提供することができる。そのような例示的なＢＡＰＭのさらなる例示的なフォームファクタは、ＢＡＰＭを介して機械的に一緒に接続された二つの移動性ベース、例えば、図１９に示されたような、拡張ＢＡＰＭ１９０５が支持され、接続するＭＢ１７０５ａ、１７０５ｂを有する移動性ベースを利用することであり得る。この新規な構成（モジュール式ＭＢユニット１７０５ａ、１７０５ｂが相互接続されている）は、大きな物体、貨物ハンドリングユニット等のための追加の輸送能力を提供することができ、上述したように、ＢＡＰＭ（図１９に示されるアセンブリ１９００のような）に接続された例示的なタンデムＭＢ構成は、障害物（例えば、一方のＭＢ１７０５ａが、困難な地形のナビゲーションのために、他方のＭＢ１７０５ｂよりも高く移動するように作動される場合、または、トラックまたはバンまで集合的に上昇して、平坦面上にある間に、または傾斜しているか、でこぼこしている地表面に協働して適応している間に、物体を受け取る場合）を有する地形を処理するために、各ＭＢが個別におよび／または協働して関節運動する能力を提供することができる。当業者であれば、さらなる実施形態が、そのような複数ＭＢ構成（拡張ＢＡＰＭ１９０５付き）を、より大きなサイズのモジュール式ＣＳＳ１７２０およびより大きなサイズのモジュール式ＭＡＭ１７２５を使用して拡張ＢＡＰＭ１９０５の上の領域を収容および囲む例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリにアセンブリすることができることを理解するであろう。
【０４５４】
例示的なモジュール式補助電力モジュール１７１０に関して上述したさらなる詳細は、図２０Ｂ〜２０Ｅを参照して以下に説明される。次に、図２０Ｂに示される詳細を参照すると、例示的なモジュール式補助電力モジュール１７１０の実施形態が、そのような例示的ＡＰＭ１７１５の異なる部分のさらなる内部詳細と共に示される。一般に、例示的なＡＭＰ１７１５は、例示的なベースアダプタプラットフォーム２００５内に示されており、カーゴドア１７１５は、移動可能に（例えば、ヒンジのような関節を介して）プラットフォーム２００５に取り付けられ、プラットフォーム２００５から延びている。補助電源２０３５は、ベースアダプタプラットフォーム２００５の一部として配置され、出力電源出口２０５５ａ、２０５５ｂは、補助電源２０３５に結合され、ベースアダプタプラットフォーム２００５の一部として配置されている。出力電力出口２０５５ａ、２０５５ｂは、モジュール式自律ボット装置１７００の他のコンポーネントによる補助電源２０３５からの電力へのアクセスを提供する。
【０４５５】
より詳細には、例示的なベースアダプタプラットフォーム２００５は、図２０Ａおよび２０Ｂに示されるように、上面、底面、および周縁を有する。図２０Ａに示すように、取り外し可能な電力パック２０１５のための開口部は、周縁に沿って配置され、ドアのヒンジ２０２０は、ベースアダプタプラットフォーム２００５の別の周縁に沿って配置される。ベースアダプタプラットフォーム２００５の上面は、その周縁間に配置されたカーゴサポートエリアを有し、カーゴサポートエリア（「トランスポートエリア」または「ペイロードエリア」とも呼ばれる）は、出荷されている物品を支持するように構成されている。
【０４５６】
例示的なベースアダプタプラットフォーム２００５は、アセンブリ１７００の近接するモジュール式コンポーネントとの適切な位置合わせを容易にし、このようなコンポーネントへの確実な接続を可能にするために、インターロック位置合わせインターフェースを備えている。より詳細には、ベースアダプタプラットフォーム２００５の上側は、第１のインターロック位置合わせインターフェースを有し、一方、ベースアダプタプラットフォーム２００５の下側は、第２のインターロック位置合わせインターフェース（例えば、ラッチ２０４０）を有する。第１のインターロック位置合わせインターフェースは、例えば、図２０Ａに示すように、カーゴドアを有しないベースアダプタプラットフォーム２００５の周縁部に配置された１つ以上の頂部整合チャネル（例えば、チャネル２０１０）を用いて実施されてもよい。さらなる例では、第１のインターロック位置合わせインターフェースは、自律ボット装置１７００の別の合致コンポーネントと整合し、かつベースアダプタプラットフォーム２００５の上側に確実に嵌合するように、頂部整合チャネルの１つに配置されてもよい１つ以上のラッチを用いて実施されてもよい。
【０４５７】
ベースアダプタプラットフォーム２００５の底部では、第２のインターロック位置合わせインターフェースの一実施形態は、ラッチ２０４０が（例えば、インターロックラッチ）、モジュール式自律ボット装置の例示的なＭＢの頂部上の対応するラッチ（例えば、ＭＢ１７０５）と係合し、これに固定するように構成されたラッチ１７００を用いて実施されてもよい。ベースアダプタプラットフォーム２００５の底部上の第２のインターロック位置合わせインターフェースの別の実施形態は、モジュール式自律ボット装置インターフェース１７００の例示的なＭＢ（例えば、ＭＢ１７０５）の頂部上の少なくとも１つの位置合わせ登録インターフェースと係合するように構成された少なくとも１つの底部位置合わせ登録インターフェース（例えば、陥凹または隆起したチャネル）において実施されてもよい。
【０４５８】
図２０Ｂに示されるように、例示的なＡＰＭ１７１０の実施形態は、例示的な出力電源出口２０５５ａ、２０５５ｂを有してもよく、これは、ベースアダプタプラットフォーム２００５上に配置され、かつベースアダプタプラットフォーム２００５を貫通して配置されるモジュール式コンポーネント電子インターフェース２０５０の一部として実現される。モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース２０５０は、パワーバス用の出力電源出口２０５５ａ、２０５５ｂと、コマンドおよびデータ通信バス用のコマンドおよびデータ通信インターフェース２０６０ａ、２０６０ｂとをベースアダプタプラットフォーム２００５上に提供するバス状導管構造である。モジュール式コンポーネント電子機器インターフェース２０５０（その出力電源コンセント２０５５ａ、２０５５ｂおよびコマンドおよびデータ通信インターフェース２０６０ａ、２０６０ｂをベースアダプタプラットフォーム２００５の上部および下部に有する）は、例示的ＡＰＭ１７１５がそのような装置アセンブリ１７００の一部として組み立てられたときに、モジュール式自律ボット装置１７００の他のモジュール式コンポーネント上の同様のインターフェースにモジュール式に接続することができるように、配置および位置合わせされる。さらに、当業者であれば、バス状の導管構造として、モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース２０５０は、ＡＰＭ１７１５内の電子コンポーネントを、モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース２０５０を構成する電力およびコマンド／データ導管に接続することを可能にすることを理解するであろう。したがって、図２０Ｂは、インターフェース２０５０に接続された補助電源２０３５を示しているが、当業者であれば、電力を供給される他の電子デバイスが、モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース２０５０に関連するパワーバスに動作可能に結合され得ることを理解するであろう。同様に、モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース２０５０を介して他のモジュール式コンポーネント上の他のデバイスと通信するために、モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース２０５０に関連するコマンドおよびデータ通信バスに、他の電子デバイスが動作可能に結合され得ることを、当業者は理解するであろう。例えば、カーゴドア２０３０上の例示的な半透明パネル１７１５は、マイクロ投影システム（これは、他の例示的なＭＡＬＶＴボット装置コンポーネント１７００に埋め込まれてもよい）を介して電子ディスプレイ機能性を提供する電子ディスプレイインターフェースとして実装されてもよく、パネル２０３０は、モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース２０５０のコマンドおよびデータ通信インターフェースに結合されてもよく、それにより、装置１７００上の他のデバイスが、パネル２０３０上に表示するための情報と通信し、情報を提供してもよい。
【０４５９】
上述したように、例示的なカーゴドア１７１５は、作動ドアとして実施されてもよい。これは、例えば、作動ジョイント２０２０（例えば、開閉制御可能な作動ヒンジ、または、開放状態にあるときに、ばね状要素が解放時にドア１７１５を閉じさせる自己閉鎖ジョイント）によって達成することができる。より詳細には、一実施形態は、ＡＰＭ１７１５に接続された別のモジュールコンポーネントからの有線コメントを使用して、ドア１７１０を作動させることができる。このような例では、ＡＰＭ１７１０上の例示的なカーゴドア１７１５は、ベースアダプタプラットフォーム２００５の周縁にジョイント２０２０を用いて移動可能に取り付けられてもよく、アセンブリとしてのドアは、ドアアクチュエータ２０７０およびドアアクチュエータドライバ２０７５を含んでもよい。ドアアクチュエータ２０７０は、ベースアダプタプラットフォーム２００５に固定され、カーゴドア１７１５を移動させるように動作するように構成することができる。ドアアクチュエータドライバ２０７５は、制御要素としてドアアクチュエータ２０７０に結合され、モジュール式自律ボット装置１７００の制御コンポーネントからモジュール式コンポーネント電子機器インターフェース２０５０のコマンドおよびデータ通信インターフェースを介して受信されたカーゴドア制御入力に応答することができる。したがって、ドアアクチュエータドライバ２０７５は、カーゴドア制御入力に応答して、ドアアクチュエータ２０７０にカーゴドア１７１５をベースアダプタプラットフォーム２００５に対して移動させる。
【０４６０】
いくつかの実施形態では、ＡＰＭ１７１０は、許可された無線制御要素（例えば、外部無線ノードまたは無線通信経路を介してＡＰＭ１７００と通信する装置１７１０の別のモジュール式コンポーネント内の制御要素）からカーゴドア制御入力のような制御入力を受信し、そのような制御入力をドアアクチュエータドライバ２０７５に提供するための無線ラジオ送受信機インターフェース２０６５をさらに含むことができる。しかしながら、他の実施形態では、ドアアクチュエータドライバ２０７５は、それ自体の一体型無線ラジオ送受信機を内蔵することができる。したがって、ドアアクチュエータドライバ２０７５のこのような実施形態は、ドアアクチュエータ２０７０に結合され、モジュール式自律ボット装置１７００（または装置１７００の外部に配置された許可された外部無線ノード）の制御コンポーネントからの許可された無線カーゴドア制御入力に応答してもよく、この場合、許可された無線カーゴドア制御入力は、ドアアクチュエータドライバ２０７５によって無線で受信され、ドアアクチュエータ２０７０に、許可された無線カーゴドア制御入力に応答してカーゴドア１７１５をベースアダプタプラットフォーム２００５に対して移動させる。
【０４６１】
別の実施形態では、例示的なカーゴドア１７１５は、作動式ロック２０２５（例えば、作動式ボルトまたはラッチ、作動式ラッチ、および制御入力に応答するための一体化されたドライバ回路を有する磁気ロック等を備えた電気機械式ロック）を備え、ドア１７１５をモジュール式自律ボット装置１７００の制御コンポーネント（または装置１７００の外部に配置された許可された外部無線ノード）によって電子的に固定するようにしてもよい。電気機械作動式ロック２０２５は、モジュール式自律ボット装置１７００のそのような制御コンポーネントからのドアロック制御入力に応答するいくつかの作動式ロック（またはラッチ）のうちの１つであってもよい（ＭＡＭ１７２５のコントローラ等）。このように、ドアロック制御入力は、作動式ロック２０２５によってモジュール式コンポーネント電子回路インターフェース２０５０のコマンドおよびデータ通信インターフェースを介して受信され、作動式ロック２０２５が作動してカーゴドア１７１５がドアロック制御入力に応答して上昇／閉鎖位置にあるときにカーゴドア１７１５を開放または固定する。ドアロック制御入力が、モジュール式自律ボット装置（例えば、ＭＡＭ１７２５上のコントローラと共に動作する無線ラジオ送受信機）の制御コンポーネントと協働する無線ラジオ送受信機からの許可された無線制御信号である実施例では、このような許可された無線ドアロック制御入力は、作動式ロック２０２５によって無線受信され、次いで、作動式ロック２０２５を作動させて、カーゴドア１７１５が上昇／閉鎖位置にあるときにカーゴドア１７１５を開いたり、固定したりさせる。さらに別の例では、ドアロック制御入力が装置１７００の外部に配置された許可された外部無線ノード（モバイルＩＤノードまたはモバイルマスタノードとして動作する配信受信者のスマートフォン等）からのものである場合、許可された無線ドアロック制御入力は、作動式ロック２０２５の開閉を制御するのと同じ効果を有することができる。
【０４６２】
上述したように、ＡＰＭ１７１０の一実施形態は、ドア１７１５なしで実装されてもよく、それは、それ自身のドア（これは、ＣＳＳ１７２０およびその搭載型電子機器および作動装置によって制御される作動ドアであってもよい。）と共に実装されてもよいＣＳＳ１７２０に適合するためである。このように、ＡＰＭ１７１０の例示的なドア無しの実施形態は、プラットフォーム２０２５のものに類似しているが、ドア１７１５がプラットフォーム２０２５の周縁の１つから延びるように構成されていないベースアダプタプラットフォームを有することができる。ＡＰＭ１７１０のこのような例示的なドアのない実施形態は、ベースアダプタプラットフォーム（電源２０３０等）およびモジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース（補助電源に結合された出力コンセントと、モジュール式自律ボット装置の少なくとも別のモジュール式コンポーネントへのコマンドおよびデータ通信インターフェースとを有する上述のインターフェース２０５０と同様のもの）の一部として配置された少なくとも補助電源をさらに含むことができる。
【０４６３】
さらなる実施形態において、当業者は、追加の関節構造（図２０Ｃ〜２０Ｅに示すように）が、例示的ＡＰＭ１７１０（またはＢＡＰＭまたはＣＳＳコンポーネント１７２０）の一部として配置され、オペレータの介入なしに自動化された方法で、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内で移送される物品／物体を積込みまたは荷降ろし／分配するのを助けることができることを理解するであろう。これは、ＭＢユニット１７０５を傾斜（全くまたは十分に）させ、またはそのレベル／配向を変更してそのような積込みまたは荷降ろし動作に適応させることができない実施形態において有用である。
【０４６４】
例えば、図２０Ｃに示されるように、例示的な実施形態は、作動ベルト表面２０８０ａ、２０８０ｂをＡＰＭ２００５のベッドまたはベース１７１０（いくつかの実施態様において、ドア１７１５）上に展開して、ベルト表面２０８０ａ、２０８０ｂの作動がＡＰＭ１７１０上の物品／物体を移動させるようにしてもよい（例えば、ＣＳＳユニット１７２０内の物体は、ＭＢ１７０５およびＡＰＭ１７１０によってサポートされる（またはＢＡＰＭ））。このような作動ベルト表面２０８０ａ、２０８０ｃは、ＡＰＭ／ＢＡＰＭ１７１０に組み込まれ、ＭＢ１７０５、ＡＰＭ／ＢＡＰＭ１７１０、またはＭＡＭコンポーネント１１５の制御／作動電子機器からの制御入力に応答することができる。
【０４６５】
より詳細には、一実施形態は、１つ以上の作動ベルト表面２０８５と、作動ベルト表面２０８５に連結されて制御するベルト表面アクチュエータドライバとを展開することができる。この実施形態では、作動ベルト表面（ベルト表面２０８０ａ、２０８０ｂ等）は、ベースアダプタプラットフォーム２００５の上側および／またはカーゴドア１７１５の内側に配置される。ベルト表面アクチュエータドライバは、例示的なＭＡＬＶＴボット装置（例えば、ＭＡＭユニット１７２５内のコントローラまたはプロセッサ）のコンポーネントまたは外部無線ノードが生成したベルト制御入力に応答することによって、作動式ベルト表面に動作可能に結合され、そのベルト表面の動きを制御する。このように、ベルト表面アクチュエータドライバは、ベース２００５および／またはドア１７１５上のそれぞれの作動ベルト表面を、ベルト制御入力に応答してベース２００５および／またはドア１７１５に対して出荷されている物品を移動させるように応答する。いくつかの実施形態では、ベルト表面アクチュエータドライバは、モジュール式自律ボット装置の外部に配置された外部無線ノードによって生成された許可されたベルト制御入力に応答することができる。このように、ベルト表面アクチュエータドライバは、ベース２００５および／またはドア１７１５上のそれぞれの作動式ベルト表面を、無線許可ベルト制御入力に応答してベース２００５および／またはドア１７１５に対して出荷されている物品を移動させることができる。
【０４６６】
図２０Ｄに示される別の例示的な実施形態では、１つ以上の作動式スライドアーム２０８５が配置され、作動されてＡＰＭ／ＢＡＰＭ２０８６上のガイドレール２０８６ａ、１７１０ｂ上を移動し、ＣＳＳ１７２０およびＡＰＭ／ＢＡＰＭコンポーネント１７１０によって規定される格納区画の内側を、記憶された物品／物体が分配される（例えば、ＡＰＭ１７１５のドア１７１０に向かって）後方から前方へ応答して掃引するようにすることができる。このような作動式スライドアーム２０８５は、ＡＰＭ／ＢＡＰＭ１７１０に組み込まれ、ＭＢ１７０５、ＡＰＭ／ＢＡＰＭ１７１０、またはＭＡＭコンポーネント１７２５の制御／作動電子機器からの制御入力に応答することができる。このような作動式スライドアームは、一部の実施形態では、ＣＳＳユニット１７２０に組み込むことができ、ＣＳＳ１７２０内の１つ以上の異なる高さに配置することができる。複数のスライドアームを有する実施形態では、ＣＳＳユニット１７２０内に内部近接センサを配置し、物体の高さを検出するように内側に焦点を合わせて、スライドアームの特定のものを選択して、ＣＳＳ１７２０内に格納された物品／物体を移動させるように作動させることができる。
【０４６７】
より詳細には、一実施形態は、１つ以上の作動式スライドアーム２０８５と、作動式スライドアーム２０８５に結合されてこれを制御するスライドアームアクチュエータドライバとを展開することができる。この実施形態では、作動式スライドアーム２０８５は、ベースアダプタプラットフォーム２００５の頂部側の上方に配置される。スライドアームアクチュエータドライバは、例示的なＭＡＬＶＴボット装置（例えば、ＭＡＭユニット１７２５内のコントローラまたはプロセッサ）のコンポーネントまたは外部無線ノードを生成したスライドアーム制御入力に応答することによって、作動式スライドアーム２０８５に動作可能に結合され、その動きを制御する。このように、スライドアームアクチュエータドライバは、スライドアーム制御入力に応答して、作動式スライドアーム２０９０のうちの１つまたは複数を、出荷対象物品と係合／接触させ、出荷対象物品を少なくともベースアダプタプラットフォーム１７１５のカーゴドア２００５に向かってスライドさせ、または他の方法で移動させる。いくつかの実施形態では、スライドアームアクチュエータドライバは、モジュール式自律ボット装置の外部に配置された外部無線ノードによって生成された許可されたスライドアーム制御入力に応答することができる。このように、スライドアームアクチュエータドライバは、無線の承認されたスライドアーム制御入力に応答して、作動式スライドアーム２０９０に、少なくともベースアダプタプラットフォーム１７１５のカーゴドア２００５に向けて出荷されている物品移動またはスライドさせることができる。
【０４６８】
図２０Ｅに示される同様の例示的な実施形態では、１つ以上の作動可動把持アーム２０９０（関節式グリップヘッド２０９５を含む）は、ＡＰＭ／ＢＡＰＭ１７１０上に配置されて、ＣＳＳ１７２０およびＡＰＭ／ＢＡＰＭコンポーネント１７１０によって規定される格納区画の内側内で応答して移動し、１つ以上の物品／物体を移動させて、そのような物品／物体を積込みまたは荷降ろしする。このように作動式可動把持アーム２０９０／２０９５は、複数の自由度を有し、ＡＰＭ／ＢＡＰＭ１７１０に組み込まれ、ＭＢ１７０５、ＡＰＭ／ＢＡＰＭ１７１０、またはＭＡＭコンポーネント１７２５の制御／作動電子機器からの制御入力に応答することができる。このような作動可能な把持アーム２０９０／２０９５は、一部の実施形態では、ＣＳＳユニット１７２０に組み込むことができる。この実施形態では、ＣＳＳユニット１７２０内の内部近接センサは、そのような物体の相対位置を検出することができるので、作動可動把持アーム２０９０／２０９５は、ＣＳＳ１７２０内に格納された単数または複数の物品／物体の制御を得て、積込みまたは荷降ろし／分配時にそのような物体を移動できる。このようにして、物品／物体は、ＣＳＳ１７２０およびＡＰＭ／ＢＡＰＭコンポーネント１７１０によって定義される格納区画に積込みされ、同様に、そのような格納区画から荷降ろしおよび分配され得る。
【０４６９】
より詳細には、一実施形態は、作動把持アーム２０９０／２０９５と、作動把持アーム２０９０／２０９５に連結され、これを制御する把持アームアクチュエータドライバとを展開することができる。この実施形態では、作動把持アーム２０９０／２０９５は、ベースアダプタプラットフォーム２００５の頂部側の上方に配置され、ベースアダプタプラットフォーム２００５の頂部側に結合された固定ベース２０９１と、固定ベース２０９１に複数の移動自由度で結合された可動把持アーム２０９２と、可動把持アーム２０９２の遠位端に配置されたグリップヘッド２０９５とを有する。ここで、グリップヘッド２０９５は、ベースアダプタプラットフォーム２００５の頂部側に配置された状態で出荷対象物品を把持するべく関節動可能である。把持アームアクチュエータドライバは、例示的ＭＡＬＶＴボット装置（例えば、ＭＡＭユニット１７２５内のコントローラまたはプロセッサ）のコンポーネントまたは外部無線ノードを生成した把持アーム制御入力に応答することによって、作動式把持アーム２０９０／２０９５に動作可能に結合され、その動きを制御する。このように、把持アームアクチュエータドライバは、把持アーム制御入力に応答して、作動把持アーム２０９０を出荷対象物品の方へ移動させ、グリップヘッド２０９５を出荷対象物品に把持させ、作動把持アーム２０９０に、グリップヘッド２０９５内に保持されている出荷対象物品を、少なくともベースアダプタプラットフォーム１７１５のカーゴドア２００５の方へ移動させる。いくつかの実施形態では、把持アームアクチュエータドライバは、モジュール式自律ボット装置の外部に配置された外部無線ノードによって生成された許可された把持アーム制御入力に応答することができる。このように、把持アームアクチュエータドライバは、無線の許可された把持アーム制御入力に応答して、作動把持アーム２０９０を出荷対象物品の方へ移動させ、グリップヘッド２０９５を出荷対象物品に把持させ、作動式把持アーム２０９０に、グリップヘッド２０９５内に保持されている出荷対象物品を、少なくともベースアダプタプラットフォーム１７１５のカーゴドア２００５の方へ移動させる。
【０４７０】
積込みおよび／または荷降ろし／分配をさらに支援するために、ＡＰＭ／ＢＡＰＭ１７１０の実施形態は、（ＡＰＭまたはＢＡＰＭ１７１０の一部として、および図２０Ｃに示す作動ベルト表面２０８０ａと同様に）それ自身の自動作動ベルト表面を有するドア１７１５からの伸長可能な傾斜路の関節式展開を含み得る。例示的な拡張可能な傾斜路は、ドア１７１５の一部として実装されて、カーゴドア１７１５の反対側の端部から、ベースアダプタプラットフォーム２００５の周縁部の一方と反対側に、外に向かって関節運動するようになっている。図２０Ｃに示される作動ベルト表面２０８０ａと同様の作動ベルト表面を有し得るそのような伸長可能な傾斜路は、例示的ＭＡＬＶＴボット装置１７００（配達車両または別の例示的ＭＡＬＶＴボット装置等）の外部のユーザまたは別の装置との間で、対象物の移動能力を強化および改善することをさらに可能にする。このように、例示的な伸長可能な傾斜路は、ＡＰＭ／ＢＡＰＭ（またはＭＢまたはＣＳＳ）から、例示的なＭＡＬＶＴボット装置（例えば、ＭＡＭユニット内のコントローラまたはプロセッサ）のコンポーネントの１つの制御下で、自動的に伸長され得、その表面は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置から、または、例示的なＭＡＬＶＴボット装置への、物体の移動を助けるように作動される。例えば、一実施形態は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置（例えば、ＭＡＭユニット内のコントローラまたはプロセッサ）のコンポーネントによって生成された斜面展開制御入力に応答して、カーゴドア１７１５に対して拡張可能な斜面を関節運動させる、そのような例示的な拡張可能な斜面を有することができる。より詳細には、このような伸長可能な傾斜路を有する実施形態は、伸長可能な傾斜路の上側に配置された作動ベルト表面（例えば、作動ベルト表面としてコンベヤベルトを駆動するアクチュエータモータを有するコンベヤベルト表面）と、作動ベルト表面を作動させる一種の制御回路として作動ベルト表面に結合されたベルトアクチュエータドライバとを含むことができる。このようなベルトアクチュエータドライバは、モジュール式自律ボット装置の制御コンポーネントによって生成されたベルト制御入力に応答し、一旦カーゴドアが展開位置に置かれると、ベルト制御入力に応答して、作動ベルト表面を伸縮可能な傾斜面に対して移動させる。いくつかの実施形態では、ベルトアクチュエータドライバは、モジュール式自律ボット装置の外部に配置された外部無線ノードによって生成された許可されたベルト制御入力に応答することができる。このように、ベルトアクチュエータドライバは、一旦カーゴドアが展開位置に置かれると、無線許可ベルト制御入力に応答して、作動式ベルト表面を伸長可能斜面に対して移動させることができる。
【０４７１】
例示的ＡＰＭ１７１０の例示的実施形態は、例示的ＡＰＭ１７１０の部分上に配置された異なるアクチュエータに提供するための局所制御入力信号生成を提供することができるＩＤノードまたはマスタノードを使用して実装されたその無線ラジオ送受信機およびアクチュエータドライバを有し得ることを、当業者は理解するであろう。
【０４７２】
カーゴ格納システム（ＣＳＳ）コンポーネント
図２１〜２７Ｃは、例示的ＭＡＬＶＴボット装置１７００上で使用され得る例示的カーゴ貯蔵システム（ＣＳＳ）コンポーネント（ＣＳＳ１７２０等）の態様および実施形態に関するさらなる詳細を提供する。より詳細には、図２１は、本発明の一実施形態による、例示的な移動ベース（ＭＢ）ユニット／コンポーネント１７０５の例示的なアセンブリ２１００と、例示的な補助電力モジュール（ＡＰＭ）コンポーネント１７１０および例示的なカーゴ格納コンポーネント（ＣＳＳ）１７２０とを組み合わせた図である。例示的なＣＳＳユニット／コンポーネント１７２０は、図２１に示されるように、例示的なＭＢユニット１７０５、または例示的なＡＰＭ１７１０（例えば図２１、図２２Ａ参照）の上に配置される。一般に、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００のＣＳＳコンポーネント１７２０の実施形態は、カーゴのためのモジュール式で、強く、軽量で、耐候性の容器構造として機能することができる。ＣＳＳ１７２０の一実施形態は、一体化された、下方に開く例示的ＡＰＭ１７１０のカーゴドア１７１５を利用することができ、これは、物品／物体（例えば、パッケージ）「スライド」としても機能することができる。上述したように、一実施形態では、外向きに折り畳むドアを実現できない状況のために、物体またはカーゴドア１７１５をＡＰＭ１７１０のベース内に格納可能にすることができる。さらに、ＣＳＳ１７２０の代替実施形態は、図２６を参照して以下により詳細に説明されるように、それ自体の作動カーゴドアを有することができる。
【０４７３】
図２１および２２Ａに示される例示的なＣＳＳ１７２０の実施形態は、３つの接合された側面／壁２１０５と、ラッチ２１１５を作動させるロックハンドルとを有し、ロックハンドル２１１０は、ＣＳＳコンポーネント１７２０をＡＰＭコンポーネント１７１０に下方で固定するように作動させることができる（上記のＭＡＭコンポーネント１７２５と同様に）。接合された側壁／壁２１０５は、集合的に、ベースプラットフォーム（例えば、例示的ＡＰＭ１７１０のベースアダプタプラットフォーム２００５）の上方およびベースプラットフォームの上方の少なくとも３つの側面上のペイロード領域を少なくとも部分的に囲むように構成された一組の折り畳み構造壁である。したがって、図２１および２２Ａに示されるように、結合された側面／壁２１０５は、ペイロード領域の少なくとも３つの側面上に一組の垂直境界を形成する。
【０４７４】
図２１に示されるように、例示的ＣＳＳ１７２０の例示的ロックハンドル２１１５および例示的ラッチ２１１０は、長手方向支持ラッチ２１２０を含み、ここで、各々は、頂部インターロックラッチおよび底部インターロックラッチを有し、これらは、集合的に、ＣＳＳ１７２０の下方および上方のコンポーネント上のラッチ（例えば、インターロックラッチ）の対になる組（例えば、ＡＰＭコンポーネント１７１０およびＭＡＭコンポーネント１７２５）と係合するように移動する。このようにして、ロックハンドル２１１５およびラッチ２１１０は、ＣＳＳ１７２０がＡＰＭと接触し、ＣＳＳ１７２０がＭＡＭ１７２５と接触する周辺の一点以上で、下方のＡＰＭ１７１０および上方のＭＡＭ１７２５にＣＳＳ１７２０を確実に取り付けることができるように、ＣＳＳ１７２０の一以上の側面／壁２１０５に配置することができる。ＣＳＳ１７２０がＡＰＭ１７１０およびＭＡＭ１７２５に取り付けられている場合に組み立てられると、当業者は、ＡＰＭ１７１０のドア１７１５が持ち上げられるか、またはそうでなければ閉じた位置に連結されて、取り付けられたＭＡＭ１７２５の下のＣＳＳ１７２０内の格納領域を閉じることができることを理解するであろう。
【０４７５】
例示的なＣＳＳ１７２０は、ＡＰＭコンポーネント１７１０とＭＡＭコンポーネント１７２５との間の通信および電力相互接続を提供する電力およびデータ導管または伝送部を含む。一実施形態によると、ポジティブＣＳＳロック機構（例えば、ハンドル２２１５およびラッチ２１１０を介して）は、電力およびデータ伝送導管（例えば、図２２Ｂに示されるようなモジュールコンポーネント電力およびデータ転送バス２２５０）を統合して提供することもできる。この導管は、壁２１０５の一方の不可欠な部分として配置され、ハイレベルのモジュール式コンポーネント間に接続され、ＣＳＳ１７２０からＡＰＭ１７１０へのロックおよびラッチがＡＰＭ１７１０上の電力およびデータ導管（例えば、モジュール式コンポーネント電源およびデータ転送バス２２５０）へのインターフェースと係合するようになっている。ＣＳＳ１７２０のＭＡＭ１７２５に対する同様のロックおよびラッチは、ＭＡＭ１７２５上の追加の電力およびデータインターフェースの係合を提供し、容易にして、ＣＳＳ１７２０の電力およびデータ導管が、ＡＰＭ１７１０とＭＡＭ１７２５との間のモジュール式相互接続であり、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００の一部としてＣＳＳ１７２０およびＭＢ１７０５と組み立てられるようにする。
【０４７６】
図２２Ａに示される実施形態では、例示的なＣＳＳ１７２０は、その頂部および底部に沿って例示的なロックノッチ２２００と共に配置されるものとして示される（例えば、側面／壁２１０５の一方の上縁および／または下縁）。このような例示的なロックノッチ２２００は、ＣＳＳ１７２０の実施形態で使用されて、下方のＡＰＭ１７１０および／または上方のＭＡＭ１７２５上の対応するインターロック構造と係合することができる。このようにして、ロックノッチ２２００は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００の一部として組み立てられたときに、下方のＡＰＭ１７１０および上方のＭＡＭ１７２５との別のタイプのロック可能な接続を提供することができる。
【０４７７】
例示的なＣＳＳコンポーネント１７２０は、ロゴ、識別情報、警告ラベルおよびシンボル、ならびに特定のＣＳＳコンポーネント１７２０で一時的に格納および維持されるものロジスティクス管理および移動に有用な他の情報を伴う運用上のユースケースに応じて、ブランド化されたグラフィックスを有する面の一部またはすべて２１０５、あるいは、ＭＢ１７０５またはＭＡＭ１７２５の制御電子回路によって制御される表示グラフィックス用の電子スクリーンディスプレイ２２０５を有する一部またはすべての面で実装されてもよい。例示的なＣＳＳ１７２０の側面／壁２１０５上のこのような電子スクリーン（一般に電子表示インターフェースと呼ばれる）の一実施形態は、ＡＰＭコンポーネント１７１０のためのカーゴドアに関して上述したものと同様に、アセンブリ１７００上の制御要素によって制御または駆動され得る、マイクロ投影または埋め込まれた半透明ＬＣＤディスプレイグリッドを介して情報を表示することができる半透明パネルとして実装され得る。より具体的には、ディスプレイ２２０５は、折りたたみ構造壁２１０５の一方に、ＣＳＳ１７２０内のモジュール式コンポーネント電源およびデータ転送バスに対する電子ディスプレイインターフェースとして配置され、このようなバスにも結合された制御要素によって駆動され、ディスプレイ２２０５を介して壁２１０５上に視覚メッセージを生成することができる。
【０４７８】
図２２Ａに示される例示的なＣＳＳ１７２０はまた、ＣＳＳコンテンツ（例えば、ＣＳＳ内の１つ以上のスライドアームによって移動され得る物体の高さを検出するための１つ以上の近接センサ）の内部監視および管理のための物理的感知ユニットと共に配備されてもよく、ＣＳＳ１７２０の上に取り付けられたＭＡＭ１７２５と通信してもよい。以下により詳細に説明されるように、このような監視センサは、例示的なＣＳＳ１７２０（例えば、図２７Ａ〜２７Ｃに示すような関節を持つスライドアームまたは把持アーム）の一部として配置された関節構造と協働して、ＣＳＳ１７２０内で出荷対象物品／物体を係合して移動させるこのような関節構造の位置を特定し、移動を指示するのに役立つ。
【０４７９】
図２２Ａに示される例示的なＣＳＳ１７２０は、取り外し可能なモジュール式気候制御モジュール２２１０を有する。一般に、例示的な気候制御モジュール２２１０は、必要に応じて、出荷または輸送される物品／物体に応じて、側面／壁２１０５（断熱構造壁であってもよい）の一方の内側に取り外し可能に取り付けられた交換可能な物品とすることができる。例示的な気候制御モジュールは、一般的に、気候制御要素（例えば、ヒーターおよび／または冷却装置）に結合されたフィードバックおよび環境制御と共に、温度感受性物品の輸送および監視のための環境センサと共に、気候制御要素を有する。より詳細には、取り外し可能なモジュール式気候制御モジュール２２１０の例示的実施形態は、ＣＳＳ１７２０（輸送バス２２５０等）内のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスに結合することができ、このモジュールは、気候制御モジュール２２１０のための少なくとも電力へのアクセスを提供し、いくつかの実施形態では、気候制御モジュール２２１０のための制御入力を提供する。このように、気候制御モジュール２２１０は、加熱または冷却（加湿・除湿）して、気候制御モジュール２２１０（例えば、ＣＳＳ１７２０内のペイロード領域）に隣接する環境を変更し、気候制御モジュール２２１０に隣接する所望の環境を維持するように動作することができる。取り外し可能なモジュール式気候制御モジュール２２１０は、断熱構造壁２１０５に一時的に取り付けることができるが、ＣＳＳ１７２０の一実施形態を構成する一組の折り畳み式断熱構造壁２１０５が格納状態に折り畳まれて構成されるとき（図２３および図２４に示すような）、または気候制御モジュール２２１０を取り外して別の気候制御モジュール２２１０と交換するとき（例えば、現在の気候制御モジュールを再充電するため、異なるタイプの気候制御モジュールを使用するため等）に取り外すことができる。
【０４８０】
図２２Ｂは、本発明の一実施形態による例示的なモジュール式カーゴ格納システムコンポーネントのさらなる詳細を示すブロック図である。次に図２２Ｂを参照すると、例示的なモジュール式カーゴ格納システムコンポーネント１７２０を、側面／壁２１０５（またはＣＳＳ１７２０を構成する異なる側面／壁２１０５）上に配置され得る異なる要素の機能ブロック図として示す図である。例えば、例示的なモジュール式コンポーネント電源およびデータ転送バス２２５０は、壁２１０５上に配置される。この実施形態では、バス２２５０は、長手方向支持ラッチ２１２０ａ、２１２０ｂを有するラッチ２１１０ａ、２１１０ｂが壁２１０５の上から下に延びる場所から離れて配置されて示されているが、他の実施形態では、バス２２５０をこのようなラッチと支持ラッチとの間に配置することができる。より詳細には、図２２Ｂに示される例示的なモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス２２５０は、上側モジュール式コンポーネント電子インターフェース２２５５ａおよび下側モジュール式コンポーネント電子インターフェース２２５５ｂを有する。上側モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース２２５５ａは、壁２１０５の上縁部に配置されてもよく、下側モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース２２５５ｂは、壁２１０５の下縁部に配置されてもよい。上側および下側のモジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェース２２５５ａ、２２５５ｂの各々は、電力導管コンセントおよびコマンド／データ通信インターフェースを有する。インターフェースの電力導管コンセントにより、ＣＳＳ１７２０で電力を使用し、またはアセンブリ１７００の他のコンポーネント（すなわち、ＣＳＳ１７２０を介してこの電力導管を介して電力が供給され、ＣＳＳ１７２０に使用され、ＣＳＳと共に配置されるアクティブ電子機器、例えば、無線インターフェース２２１５、ディスプレイ２２０５、ハンドル用アクチュエータ、ロック、またはＣＳＳ１７２０に配置される他の関節構造に使用されるアクティブ電子機器に利用可能にされてもよい。）と電力を共有したりできる。
【０４８１】
図２２Ｂに示されているように、例示的な側壁２１０５は、ラッチ２１１０ａ、２１１０ｂと、一種のインターロック位置合わせインターフェースとして側壁２１０５上に配置されたロックハンドル２１１５とを備えて示されている。ロックハンドル２１１５は、図２２Ｂ（上で説明したように）に示すように、手動および／または電子的に作動させて、一組のラッチ２１１０ａ、２１１０ｂをＡＰＭ１７１０上の少なくともベースプラットフォームと、およびＭＡＭ１７２５上の対応するラッチまたはノッチとインターロックさせることができる。より詳細には、例示的なラッチ２１１０ａ、２１１０ｂは、一対の長手方向支持ラッチ２１２０ａ、２１２０ｂを用いて実現され、壁２１０５に摺動可能に取り付けられ、ロックハンドル２１１５に結合される。長手方向支持ラッチ２１２０ａ、２１２０ｂは、壁２１０５の頂部の上方に配置された頂部インターロックラッチと、壁２１０５の底部の上方に配置された底部インターロックラッチとを有する。このように、ロックハンドル２１１５（例えば、ハンドル２１１５の回転運動）の移動は、長手方向支持ラッチ２１２０ａ、２１２０ｂの少なくとも一方の他方に対する摺動運動を作動させ、ラッチ２１１０ａ、２１１０ｂの組をＡＰＭ１７１０およびＭＡＭ１７２５上のラッチ構造と相関して移動させ、係合させる。ロックハンドル２１１５を他の方向に移動させることは、長手方向支持ラッチのうちの少なくとも一方の長手方向支持ラッチを、反対方向の長手方向支持ラッチのうちの他方に対してスライド移動させることを作動させる。例えば、ロックハンドル２１１５の作動に応答したこのような摺動運動は、各長手方向支持ラッチ２１２０ａ、２１２０ｂ上の頂部インターロックラッチ２１１０ａを壁２１０５の頂部の上方で互いに向かって移動させて、モジュール式ＣＳＳ１７２０の上方に配置されたモジュール式自律ボット装置１７００のコンポーネント上のラッチの対合セットと係合させることができる（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５）。同様に、ロックハンドル２１１５の作動に応答した長手方向支持ラッチ２１２０ａ、２１２０ｂの両方のこのような摺動運動はまた、長手方向支持ラッチ２１２０ａ、２１２０ｂの各々の底部インターロックラッチ２１１０ｂを壁２１０５の底部の下方で互いに向かって移動させ、ベースプラットフォーム（例えば、例示的ＡＰＭ１７１０のベースアダプタプラットフォーム２００５）上のラッチの対合セットをモジュール式ＣＳＳ１７２０の下方で係合させることができる。
【０４８２】
図２２Ｂに示されるように、例示的なＣＳＳ１７２０は、無線ラジオ送受信機インターフェース２１１５を介して受信され、ハンドルアクチュエータ２２２５に渡される無線信号、モジュール式コンポーネント電源およびデータ転送バス２２５０からハンドルアクチュエータ２２２５に提供される他の遠隔制御信号、および／または局所的に配置されたユーザ入力パネル（例えば、キーパッド、スイッチ、ボタン、タッチスクリーン等）への入力を介して、ロックハンドル２２１５の電子的作動を容易にする装置を配備することができる。例えば、ロックハンドル２１１５は、モジュール式自律ボット装置（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５内のコントローラがバス２２５０を介して通信する）の制御コンポーネントからのラッチロック制御入力に応答する作動電気機械ロックハンドルとして実装することができる。モジュール式コンポーネントの電力およびデータ転送バス２２５０上の作動式電気機械ロックハンドルによって受け取られたこのようなラッチロック制御入力は、ラッチロック制御入力に応答してラッチ２１１０ａ、２１１０ｂの組を作動させることができる。別の例では、このような作動式電気機械ロックハンドルは、モジュール式自律ボット装置（例えば、搭載型無線ラジオ送受信機を介して通信する例示的なＭＡＭ１７２５内のコントローラ）の制御コンポーネントからの許可された無線ラッチロック制御入力に応答することができる。電気機械ロックハンドルは、一体化された無線ラジオ送受信機を有してもよく、または別個の無線ラジオ送受信機インターフェース２２１５を介してハンドルアクチュエータ２２２５に応答してもよい。無線ラッチロック制御入力は、それ自体、作動式電気機械ロックハンドルによって無線受信され、作動式電気機械ロックハンドルが、許可された無線ラッチロック制御入力に応答してラッチ２１１０ａ、２１１０ｂの組を作動させることができ、これは、ロックハンドル２１１５のロックを解除することを許可されたモジュール式自律ボット装置１７００の外部に配置された外部無線ノードによって提供されてもよい。例えば、無線ノードを認証し、外部無線ノードからの任意の制御信号を、作動式ロックハンドル２１１５をロックまたはロック解除することが許可されているものとして扱うために、外部無線ノードからキーコードが必要とされ得る。さらに別の例では、このような作動式電気機械ロックハンドルは、ユーザ入力パネル２２２０を介して提供されるラッチロック制御入力に応答することができ、このラッチロック制御入力は、次にハンドルアクチュエータ２２２５に供給される。
【０４８３】
図２２Ｂはまた、例示的な気候制御モジュール２２１０が壁２１０５上に配置されていることを示す。いくつかの実施形態では、例示的な気候制御モジュール２２１０は、バッテリ駆動であってもよく、および／または内蔵環境センサを備えた自己調整型であってもよく、気候制御モジュール２２１０に隣接する環境を感知し、モジュールの一部として統合されたフィードバックサーモスタットは、気候制御モジュール２２１０に隣接する環境を変更するための基礎として環境センサからのセンサデータを使用して、気候制御モジュール２２１０に隣接する所望の環境（また、例示的なＣＳＳ１７２０内では、カーゴドアがＣＳＳ１７２０内のペイロード領域を閉じる場合）を維持する。
【０４８４】
他の実施形態では、例示的な気候制御モジュール２２１０は、モジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス２２５０を介して外部電力および／または遠隔コマンド／制御入力を受け入れることができる。例えば、例示的な気候制御モジュール２２１０は、モジュール式自律ボット装置１７００の制御コンポーネントからの気候制御入力に応答することができ、この場合、気候制御入力は、気候制御モジュール２２１０によって、モジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス２２５０によって受信される。したがって、例示的な気候制御モジュール２２１０は、気候制御モジュール２２１０に隣接する環境を変更して、気候制御モジュール２２１０（また、例示的なＣＳＳ１７２０内では、カーゴドアがＣＳＳ１７２０内のペイロード領域を閉じる場合）に隣接する所望の環境を、制御コンポーネントからバス２２５０を介して入力される気候制御に応答して維持することができる。さらに他の実施形態では、例示的な気候制御モジュール２２１０は、無線ラジオ送受信機によってイネーブルされるモジュール式自律ボット装置１７００のそのような制御コンポーネントから、またはモジュール式自律ボット装置１７００の外部に配置された許可された外部無線ノードからの無線コマンド／制御入力を受け入れることができる。
【０４８５】
図２２Ｂは、ＣＳＳ１７２０が、例示的なセンサ２２３５ａ〜２２３５ｃおよびセンサインターフェース２２３０を含むことができることをさらに示す。例示的なセンサインターフェース２２３０は、例えば、バッファ、処理、および／またはバス２２５０とのインターフェースのための回路で実現することができる。センサインターフェース２２３０の他の実施形態は、バス２２５０とのインターフェースを必要とせずに、またはバス２２５０上にセンサデータを提供することに加えて、センサデータブロードキャスト専用のセンサワイヤレスインターフェースを実装してもよい。上述のように、このようなセンサ２２３５ａ〜２２３５ｃの一実施形態は、ＣＳＳ（図２７Ａ〜２７Ｃに示すように）内に配置された物体操作構造を関節運動させることによって移動させることができる物品／物体の位置および／または高さを検出するための一以上の近接センサとして実施されてもよい。別の例では、このようなセンサ２２３５ａ〜２２３５ｃのうちの１つ以上は、ＭＡＭ１７２５によるペイロード監視および／またはＣＳＳ１７２０内の気候監視に使用される環境センサとして、気候制御モジュール２２１０を制御するためのフィードバックの一部として実装されてもよい。センサ２２３５ａ〜２２３５ｃの実施形態は、例示的ＣＳＳ１７２０の折り畳み構造壁２１０５のうちの少なくとも１つの内側に配置されてもよく、その結果、センサは、ペイロード領域内のモジュール式ＣＳＳ１７２０の内容および／またはペイロード領域内の現在の環境状態を監視することができる。センサ２２３５ａ〜２２３５ｃからのセンサデータは、インターフェース２２３０を介してバス２２５０（またはバス２２５０に直接）に、または無線インターフェース２２１５を介してインターフェース２２３０（または無線インターフェース２２３０に直接）を介して、そのようなセンサデータの許可された受信者（例えば、装置１７００の許可された制御コンポーネント、またはモジュール式自律ボット装置１７００の外部に配置された許可された外部無線ノード）に提供することができる。
【０４８６】
ＣＳＳユニット１７２０の格納をサポートするために、ＣＳＳコンポーネント１７２０の一実施形態は、例えば、図２３および図２４にそれぞれ示されるようなヒンジで連結された側面または壁２１０５を介して、折り畳み格納能力を有する折り畳み可能なコンポーネントとして実装されてもよい。図２３は、単一の例示的なモジュール式カーゴ格納システム（ＣＳＳ）１７２０のための折畳み構成を示し、図２４は、本発明の一実施形態による、ボット格納施設または場所での組み立て前に維持され得るように、折畳み構成において複数の例示的なモジュール式カーゴ格納システムコンポーネント１７２０ａ〜１７２０ｃを示し、積み重ねられる。ＣＳＳコンポーネント１７２０のアセンブリの一部として、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００の一部となるように、ＣＳＳコンポーネント１７２０は、折り畳まれた構成または格納された状態（図２３に示すように）から展開され、チャネル（例えばＡＰＭのチャネル２０１０）に整列されて、ＣＳＳ１７２０を他の主要なコンポーネント（ＭＢ１７０５、ＡＰＭ１７１０、およびＭＡＭ１７２５）と共に適切な位置に案内し、次いで、適切な位置に固定され得る。
【０４８７】
上述のように、ポジティブロック機構（例えば、ロックハンドル２１１５およびラッチ２１１０）は、電子的に作動されてもよく（例えば、ＭＢ１７０５またはＭＡＭ１７２５内のコントローラまたは制御処理システムからの制御信号を介して）、または、場合によっては、折り畳み式コンテナの側面２１０５に一体化されたハンドル２１１５によって手動で作動されて、主要なコンポーネント（ＭＢ１７０５、ＡＰＭ１７１０、ＣＳＳ１７２０、およびＭＡＭ１７２５）を機械的に固定するために使用されてもよい。このようにして、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００は、ポジティブロック機構のハンドル２１１５の移動に伴って交換され、スワップされ、迅速に供給され得るコンポーネントを有するモジュール式アセンブリとして組み立てられ得る。ロックラッチ（例えば、図２１に示すＣＳＳロックハンドル２１１５を回転させることによって固定するか、または上述のように作動させて、組み立てられた位置にする。）は、キー、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００上に配置されたユーザ入力パネル２２２０（例えば、キーパッド、またはタッチインターフェース）を介してロックされてもよく、または他のタイプのロックシステム（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００のコンポーネント上のセンサを使用するバイオメトリックスキャンまたは顔認識のための車載カメラ、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００との人間または機械の通信インターフェースを使用するキーコード入力または電子コード問い合わせ、または許可されたノード対ノードの関連付けに基づくノード関連付けベースのロック解除）を介して固定されてもよい。
【０４８８】
図２５に示すように、例示的なＣＳＳ１７２０のフォームファクタ（例えば、高さまたは他のサイズ特性）は、特定のＣＳＳコンポーネント１７２０のための意図された使用または配置アプリケーションに応じて変化し得る。例えば、図２５に示すように、ＣＳＳ１７２０ｄの一例は、障害の少ない領域（通り等で）で使用するための背の高いタイプであってもよく、ＣＳＳ１７２０ｅの他の例は、より限られた領域（歩道等）で使用するための背の低いタイプであってもよい。
【０４８９】
さらに別の実施形態では、例示的なＣＳＳ１７２０の代替構成は、ＣＳＳ１７２０の側面２１０５の一部として、またはその代わりとして、作動式または手動操作式の一体型カーゴドアを有するものとして実施することができる。このような実施形態では、一体化されたカーゴドアは、取り付けられたヒンジのようなジョイントを使用することができ、このジョイントは、カーゴの積み降ろし時に上述したようにＡＰＭ１７１０のカーゴドア１７１５と同様に操作することができる。さらなる実施形態は、上述の実施形態に示された３つの側面／壁２１０５に加えて、カーゴドアを備えて構成された例示的なＣＳＳ１７１０を有してもよい。このさらなる実施形態では、カーゴドアは、他の側面２１０５に対して手動で、または作動される方法で、スライド、後退、延長、または他の方法で開くことができる。換言すれば、このさらなる実施形態は、ＣＳＳ１７２０上に一体化されたカーゴドアを有し、このカーゴドアは、自己閉鎖およびロック機能を含む、ＡＰＭ１７１０の底部に取り付けられたドア１７１５の同じ特性を支持するために、アクチュエータおよび／または他の構造を用いてどのように連結され、構成されてもよいかに関して同様に実施され得る。
【０４９０】
図２６は、本発明の実施形態による、例示的な作動カーゴドアを有する例示的なモジュール式カーゴ格納システム（ＣＳＳ）のこのような代替実施形態の図である。次に図２６を参照すると、例示的なＣＳＳ１７２０ｆの実施形態は、接合構造壁である３つの側面／壁２１０５ａ〜２１０５ｃを有し、第４のタイプの壁としてカーゴドア２６００を有するが、ＣＳＳ１７２０ｆ内のペイロード領域内にアクセスを提供するために開くものを示す。より詳細には、例示的なＣＳＳカーゴドア２６００は、ドア２６００を壁２１０５ｃの１つに移動可能に取り付ける１つ以上のジョイント２６０５を備えて構成され、その結果、ドアは選択的に開き、ＣＳＳ１７２０ｆ内のペイロード領域内にそのようなアクセスを提供し、閉じて、ペイロード領域を固定し、垂直に囲むことができる。
【０４９１】
例示的なジョイント２６０５は、単純な機械的ヒンジとして実施されてもよく、いくつかの実施形態では、自己閉鎖に作動するようにばね荷重を加えてもよい。他の実施形態では、例示的なジョイント２６０５は、ジョイント自体の一部として一体化されたドアアクチュエータを使用して、またはカーゴドア２６００に固定され、選択的にカーゴドア２６００を移動させ、ペイロード領域内へのアクセスを提供するように動作する別個のドアアクチュエータ２６１０を介して、開閉するように作動され得る。実施形態はまた、ドアアクチュエータドライバ２１５をドアアクチュエータ２６１０に結合して、ドアアクチュエータ２６１０の動作を制御するようにしてもよい。例えば、ドアアクチュエータドライバ２６１５は、モジュール式自律ボット装置１７００の制御コンポーネント（例えば、ＭＢ１７０５またはＭＡＭ１７２５内のコントローラ）からバス２２５０を介して入力されるカーゴドア制御に応答してもよく、あるいは、装置１７００内のそのような許可された制御コンポーネント、またはモジュール式自律ボット装置１７００の外部に配置された許可された外部無線ノードから無線送信されてもよい。このように、ドアアクチュエータドライバ２６１５によって受け取られたカーゴドア制御入力は、ドアアクチュエータ２６１０に、カーゴドア制御入力に応答してカーゴドアを選択的に移動させる。別の実施形態では、このようなカーゴドア制御入力は、ユーザ入力パネル２２２０から生成され、ドア２６００を開く許可を反映する入力を有する（例えば、コードの入力を介して）。他の実施形態は、外部センサを使用してもよい。
【０４９２】
ＣＳＳ１７２０ｆ上のカーゴドア２６００の実施形態は、作動式ロック２６２０（例えば、電気機械式ロック、磁気式ロック等）を含み、モジュール式自律ボット装置１７００の制御コンポーネント（例えば、ＭＢ１７０５またはＭＡＭ１７２５内のコントローラ）からのドアロック制御入力信号にバス２２５０を介して応答するか、または装置１７００内のそのような許可された制御コンポーネントまたはモジュール式自律ボット装置１７００の外部に配置された許可された外部無線ノードから無線送信される。上述の作動式ロックシステム（例えば、ロッキングラッチおよびロックハンドルに関する）と同様に、カーゴドア２６００は、例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００上に配置されたユーザ入力パネル２２２０（例えば、キーパッド、ボタン、またはタッチインターフェースを介したキーコード入力）を介して、またはカーゴドア２６００上に配置された特定のユーザ入力パネル２６３０を介して受信された入力、生体計測スキャンまたは顔認識のためのＣＳＳ１７２０ｆまたは装置１７００の他のコンポーネント（例えば、ＭＡＭ１７２５上のセンサ）上の外部焦点センサまたはカメラから受信された入力、キーコードエントリ、または、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００との人間または機械通信インターフェースを使用する電子コード問い合わせから受信された入力、または許可されたノード間関連付けに基づくノード関連付けベースのロック解除等、許可されたドアロック制御入力信号として動作する他の信号または入力に応答する作動式ロック２６２０を使用することができる。
【０４９３】
ＣＳＳ１７２０ｆ上のドア２６００のさらなる実施形態は、電子表示インターフェースの一種として、その上に配置された半透明のドアパネル２６２５を有してもよく、視覚的メッセージが生成され、記号および生成された文字で示されてもよい。このような半透明パネル２６２５は、ＡＰＭ１７１０上のドア１７１５上の半透明パネル２０３０のパネルと同様に、カーゴドアを通って視認することを可能にしながら、生成された文字（例えば、出荷対象物品の配送に関するプロンプトされた指示、出荷対象物品に関する電子的に表示された情報等）でカーゴドア上に視覚的メッセージを生成するように動作するように実施されてもよい。
【０４９４】
図２７Ａ〜２７Ｃは、本発明の一実施形態による例示的なモジュール式カーゴ格納システム（ＣＳＳ）の実施形態の図である。これは、ＣＳＳの壁の一方に配置された、異なるタイプの例示的な作動式または関節式物体操作システム（例えば、作動式スライドアーム、作動式把持アーム）を有する。例えば、図２７Ａは、例示的な作動式スライドアーム２７００が配置され作動されて、例示的なＣＳＳ１７２０の壁２１０５上のガイドレール２７０５ａ、２７０５ｂ上を移動することを示す。いくつかの実施態様において、作動式スライドアームは、アセンブリとして、ＣＳＳ１７２０の壁２０１５の１つと一体化される。しかしながら、他の実施形態では、ＣＳＳ１７０５の壁２０１５の一方に取り付けることができる取り外し可能なモジュールとして作動式スライドアームを配置することができる。
【０４９５】
より詳細には、例示的な作動式スライドアーム２７００は、アセンブリ（アーム２７００は、スライドアーム制御入力に応答してガイドレール２７０５ａ、２７０５ｂ内を走行するスライディングベースに取り付けられている）として配置され得る。このような作動式スライドアームアセンブリは、作動式スライドアームアセンブリに少なくとも電力を供給するように、モジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス２２５０に結合されてもよい。より具体的には、例示的な作動式スライドアームアセンブリは、折畳み構造壁の１つに取り外し可能に取り付けられた作動式スライドアーム２７００と、作動式スライドアーム２７００に結合され、モジュール式自律ボット装置１７００の制御コンポーネント（例えば、ＭＡＭ１７２５内のコントローラ）によって生成されたスライドアーム制御入力、またはモジュール式自律ボット装置１７００の外部に配置された外部無線ノードによって生成された、若しくはモジュール式自律ボット装置１７００の別のコンポーネント内の無線ラジオ送受信機によって生成された許可された無線スライドアーム制御入力に応答するスライドアームアクチュエータドライバとを含むことができる。したがって、スライドアームアクチュエータドライバは、図２７Ｂに示すようなスライドアーム制御入力に応答してペイロード領域内で出荷対象物品を移動させるために、作動式スライドアーム２７００を有してもよい。
【０４９６】
図２７Ｃは、本発明の一実施形態による、ＣＳＳの壁の１つに配置された例示的作動式把持アームを有する例示的モジュール式カーゴ格納システム（ＣＳＳ）の一実施形態の図である。図２７Ｃに示されるように、ＣＳＳ１７２０は、壁２１０５上に配置された例示的作動式把持アームアセンブリ２７１０を有し、これは、壁２１０５上に固定または取り外し可能に配置することができる。アセンブリ２７１０は、壁２１０５に取り外し可能に取り付けられた固定ベース２７１５と、固定ベース２７１５に複数の移動自由度で連結された可動把持アーム２７２０と、可動把持アーム２７２０の遠位端に配置されたグリップヘッド２７２５とを含み、グリップヘッド２７２５は、ＣＳＳ１７２０内に配置された状態で出荷対象物品に把持することが関節で連結可能である。把持アームアクチュエータドライバは、作動式把持アームアセンブリ２７１０に動作可能に結合され、その動きを制御するが、これは、物品の位置を示す内部センサ（例えば、近接センサ２２３５ａ〜２２３５ｃ）からのセンサデータと、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００のコンポーネント（例えば、ＭＡＭユニット１７２５内のコントローラまたはプロセッサ）またはボット装置１７００のコンポーネント内の外部無線ノードもしくは無線ラジオ送受信機によって生成される把持アーム制御入力とに応答することによって行われる。このようにして、把持アームアクチュエータドライバは、（ａ）センサデータを使用して出荷対象物品を検出し、（ｂ）作動把持アーム２７２０を出荷対象物品に向かって移動させ、（ｃ）グリップヘッド２７２５を出荷対象物品にグラブさせ、（ｄ）作動式把持アームアセンブリ２７１０を、把持アーム制御入力に応答して、グリップヘッド２７２５内に維持されて出荷対象物品をペイロード領域内からペイロード領域外に移動させる。
【０４９７】
モバイル自律モジュール（ＭＡＭ）コンポーネント
上述のように、例示的なＭＡＭ１７２５は、センサ、ライト、ディスプレイ、装置１７００の他のコンポーネントと相互作用しながら、ＣＳＳ１７２０およびそのペイロード領域のための「帽子」のようなカバー、およびモジュール式自律ボット装置（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００）の一部としてのペイロード監視能力を提供する自律制御システムを備えた、装置１７００の制御コンポーネントの一例である。図２８〜３１は、それ自体がそのコンポーネントと共に示される例示的なモバイル自律モジュール（ＭＡＭ）１７２５の図を提供し、図３２は、組み立てられた構成における例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００の一部として例示的なＭＡＭ１７２５を図示し、図３３は、例示的なシステムにおける装置１７００の一部として動作する例示的なＭＡＭ１７２５を図示し、ここで、ＭＡＭ１７２５は、供給者および配送受取人によって動作するサーバおよび／またはモバイル無線外部ノードと通信することができる。
【０４９８】
ここで図２８を参照すると、例示的ＭＡＭ１７２５は、その外部から、例示的ＭＡＬＶＴボット装置１７００のためのトップレベル制御コンポーネント／デバイスとして示されている。図２８〜３３に示されるような例示的ＭＡＭ１７２５は、組み立てられた構成において、例示的ＭＡＬＶＴボット装置１７００の他のコンポーネントと通信し、制御する、マスタノード実装自律制御システムのものと同様に展開されてもよく、ユーザインターフェースおよび位置特定回路を有し、有線接続および無線接続を介して他のノードと通信する。より詳細には、ＭＡＭ１７２５の実施形態は、例えば、水平方向に向けられたベースカバー２８００を有する取り外し可能なモジュール式ハウジングによって実施されてもよく、このベースカバーは、ＭＡＭ１７２５がモジュール式自律ボット装置１７００の一部としてモジュール式ＣＳＳ１７２０の上部に取り付けられたときに、ＣＳＳ１７２０の壁２１０５およびＡＰＭ１７０５のカーゴドア１７１５によって垂直に画定されるペイロード領域を取り外し可能に覆うように構成される。ベースカバー２８００は、湾曲した上面（図２８〜２９に示すように）と、底面（図３０Ａ〜３０Ｂに示されるように）と、ライト２８２０および多要素光パネル２８２５、２９００が配置され得る周囲側面または縁部と、ＭＡＭ１７２５を例示的なＣＳＳ１７２０に取り付けるのを助ける取り付けタブ２８０７とを有する。いくつかの実施形態では、そのような周辺側面／エッジは、他のディスプレイ（ディスプレイ２８１５ａ、２８１５ｂに類似）およびセンサ（センサ２８１０と同様）を含むこともできる。図２８〜２９に示される実施形態では、取り外し可能なハウジングは、ベースカバー２８００を有し、垂直に配向された隆起したディスプレイ支持体２８０５が、ベースカバー２８００の上側から突出している。図２８〜２９に示されるディスプレイ支持体２８０５は、カバー２８００の左側からカバー２８００の右側に渡って配置されるが、例示的なＭＡＭ１７２５に対するディスプレイ支持体２８０５の他の実施形態は、他の構成、例えば、カバー２８００の前面から背面に配置される、カバー２８００の上に斜めに配置される等で、カバー２８００上に配置されるディスプレイ支持体２８０５を位置決めすることができる。
【０４９９】
ＭＡＭ１７２５の一部として使用される電子素子は、取り外し可能なモジュール式ハウジングの異なる部分に配置されてもよい。例えば、ディスプレイ２８１５ａ、２８１５ｂは、カバー２８００の一部（例えば、垂直方向の隆起したディスプレイ支持体２８０５の両側に）上に配置されてもよい。センサ２８１０は、垂直に配向された隆起したディスプレイ支持体２８０５（他の実施形態におけるカバー２８００の他の部分）上に、外部的に集束されるライト２８２０と共に配置されてもよい。例示的なライト２８３０は、例えば、ベースカバー２８００の周辺側に配置され、ＭＡＭ１７２５内の自律制御システムによって選択的に電力供給され、外部センサ２８１０からのセンサデータの処理を強化し、ＭＡＭ１７２５に提供されるようにＭＢ１７０５上に配置された追加のセンサからの外部センサデータの処理を強化することができる。
【０５００】
一般に、図２８〜２９のＭＡＭ１７２５の外部には示されていないＭＡＭ１７２５のさらなるコンポーネントは、中央制御装置と、自律制御システムまたは自律制御装置として動作する制御電子機器（例えば、ローカルメモリストレージおよび揮発性メモリを有する処理システムとしての１つ以上のプロセッサまたはマイクロコントローラ）を含むことができるマスタノードのものと同様の処理ハードウェアと、位置特定回路（ＧＰＳチップセットやアンテナ等）と、１つ以上のハードウェアまたはソフトウェアで実装された無線のための無線および有線通信インターフェースと、処理要素およびコントローラ要素上で実行するときに、ＭＡＭ１７２５の制御（装置１７００と同様に）、センサ処理、装置１７００の自律移動制御（ＭＢ１７０５との通信を介して）、装置１７００のナビゲーション（ＭＢ１７０５のコントロールを介して）、および物体配達制御を支配するプログラムコードと、表示出力（例えば、スクリーン、ディスプレイ、ＬＥＤインジケータを介して）、制御出力（例えば、ＭＢ１７０５、ＡＰＭ１７１０の制御要素に制御信号を送信するため、およびＣＳＳ１７２０内の環境を制御するために制御信号を送信するため）、およびＭＡＭ１７２５上のセンサ、ならびに装置１７００の他のコンポーネントに配置されたセンサからのセンサ入力（例えば、ＣＳＳ１７２０内のセンサ、ＭＢ１７０５上に配置されたセンサ等）のための複数のコマンドおよびデータインターフェースとを含む。
【０５０１】
図３０Ａ〜３０Ｂは、本発明の一実施形態による、図２８の例示的ＭＡＭ１７２５の異なる底面図の図である。次に図３０Ａを参照すると、例示的なＭＡＭ１７２５の斜視図が示されており、ベースカバー２８００の底面上の特徴、例えば、例示的な一組のラッチポイント３０００ａ、３０００ｂを示している。これらのラッチポイントは、取り外し可能なモジュール式ハウジングをモジュール式自律ボット装置１７００のモジュール式ＣＳＳ１７２０に結合するように働くラッチとしてＭＡＭ１７２５上に組み込むことができる。例えば、ラッチポイント３０００ａ、３０００ｂは、ハンドル２１１５を介した作動された動きに応答してＣＳＳ１７２０上の可動ラッチ２１１０ａ等の対向するセットの可動ラッチに（例えば、インターロッキングラッチとして）係合および対合する固定ラッチおよび受動ラッチとして実装することができる。このように、取り外し可能なモジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５）は、モジュール式ＣＳＳ１７２０に固定され、受動ラッチ３０００ａ、３０００ｂがＣＳＳ１７２５上の対向する可動ラッチセット２１１０ａと係合するときに、ペイロード領域を覆うことができる。
【０５０２】
次に図３０Ｂを参照すると、例示的なＭＡＭ１７２５のさらなる要素が、ベースカバー２８００の底部に示されている。例えば、図３０Ｂに示されるように、ペイロード監視センサは、ベースカバー２８００の底部側に、取り外し可能なペイロードセンサポッド３００５ａ、３００５ｂ内に配置されて示される。このような取り外し可能なポッドまたはモジュール内では、ペイロード監視センサは、ペイロードセンサデータを生成するように配置されてもよく、このデータは、その後、ＭＡＭ１７２５上の制御システムに送られる。このようなペイロードセンサデータは、ペイロード領域内の物品で何が起こっているか、またはペイロード領域内の状態（例えば、温度、湿度、物体／物品の移動等）を反映する。より詳細には、このような内部的に焦点を合わせたペイロード監視センサ（図３１にセンサ３１３０として示される）を用いて、ＭＡＭ１７２５の実施形態は、物体がコンテナ（例えば、ＣＳＳ１７２０によって定義され、ＡＰＭ１７１０の上に組み立てられ、ＭＡＭ１７２５によってカバーされる格納領域）内にあるかどうか、物体が移動したかどうかを感知し、物体の状態を検出することもできる。例示的な取り外し可能なペイロードセンサポッド３００５ａ、３００５ｂは、ＭＡＭ１７２５に課せられた特定のロジスティクス作業に従って、ＭＡＭ１７２５内で取り付け、取り外し、および交換することができる。
【０５０３】
例示的なＭＡＭ１７２５はまた、ベースカバー２８００の底部側に配置された内部ライト３０１０ａ、３０１０ｂを有してもよい。このようなライト３０１０ａ、３０１０ｂは、ＭＡＭ１７２５内の制御システムによって起動することができ、ペイロード監視センサ（例えば、センサ３１３０およびペイロードセンサポッド３００５ａ、３００５ｂ内のセンサ）を支援するため、および／またはＭＡＭ１７２５の下でＣＳＳ１７２０内から物品／物体を積込みおよび荷降ろしすることを支援するためのライトを提供することができる。より詳細には、例示的な内部ライト３０１０ａ、３０１０ｂの一例は、ベースカバー２８００の底部に配置されたペイロード集束ライトであってもよく、自律制御システム３１００によって選択的に電力供給されて、ベースカバー２８００の底部側に配置されたペイロード監視センサ３１３０（例えば、ペイロードセンサポッド３００５ａ、３００５ｂ内のペイロードセンサ）からのペイロードセンサデータの処理を強化する。
【０５０４】
例示的なＭＡＭ１７２５はまた、ロックタブ３０１５をベースカバー２８００の底部側に配置してもよい。このようなロックタブ３０１５は、ＭＡＭ１７２５上の対応するインターロック構造を提供し、このインターロック構造は、例示的なＣＳＳ１７２０の壁２１０５の上縁部に配置されたロックノッチ２２００と連結して固定することができる。このように、例示的なＭＡＭ１７２５は、ＣＳＳ１７２０のロックノッチ２２００をＭＡＭ１７２５上のロックタブ３０１５に嵌合させ、次いで、ＭＡＭ１７２５をＣＳＳ１７２０上のインターロックラッチ２１１０ａを介してＣＳＳ１７２０に固定することによって、一方のエッジ上でＣＳＳ１７２０と位置合わせすることができ、これは、ＭＡＭ１７２５上のインターロック用ラッチ３０００ａ、３０００ｂと嵌合するように（例えば、手動または電子的に作動する）移動される。
【０５０５】
図３１は、本発明の一実施形態による、例示的なモバイル自律モジュール（ＭＡＭ）のさらなる詳細を示すブロック図である。次に図３１を参照すると、ＭＡＭ１７２５の実施形態の例示的な要素は、概して、例示的な取り外し可能なモジュール式ハウジング（例えば、ベースカバー２８００の中または上に）内に、またはその上に配置されており、自律制御システム３１００、ディスプレイ２８１５ａ、２８１５ｂ、センサ２８１０、３１３０、ライト２８２０、３０１０ａ、３０１０ｂ、無線ラジオ送受信機３１２５、位置特定回路３１１０、二次電源３１２０、ならびにモジュール式コンポーネント電源およびデータ転送バス３１１５を含む。
【０５０６】
例示的な自律制御システム３１００は、センサデータをバッファリングしてセンサデータを処理することができるインターフェース回路または専用センサ処理回路を介してセンサ２８１０、３１３０のセンサアレイに動作可能に接続される少なくとも１つのコントローラまたはプロセッサの一実装例である。自律制御装置として、例示的な自律制御システム３１００は、センサ処理および応答制御機能の性能において、パワーおよび自己制御を有し、アセンブリ１７００が、本明細書に記載されるロジスティクス作業の一部として移動または静止している間に、移動し、衝突を回避し、指定された位置に向かって移動し、作動された相互作用および関節のある相互作用をもたらすことを可能にする。このような例示的な自律制御システム３１００は、一以上のプロセッサまたはコントローラ（ＣＰＵ／ＧＰＵ等）と、自律制御システム３１００を、本明細書で説明するような例示的ＭＡＬＶＴボット装置１７００を実行する自律機能を提供するように動作するようにプログラム的に構成するためにこのプラットフォーム上で実行されるプログラムコードまたはソフトウェアモジュールとを備えた搭載型処理モジュールまたはシステムとして実装することができる。例えば、ＭＡＭ１７２５内で自律制御システム３１００として使用される例示的なコントローラ／プロセッサは、マスタノードのものと同様の中央コントローラおよび処理ハードウェアを用いて実装することができ、このマスタノードは、自律制御システムまたは自律コントローラとして動作する制御電子機器（例えば、ローカルメモリストレージおよび揮発性メモリを有する処理システムとしての１つ以上のプロセッサまたはマイクロコントローラ）を含むことができ、実行時にＭＡＭ１７２５の制御（装置１７００と同様に）、センサ処理、装置１７００の自律移動制御（ＭＢ１７０５との通信を介して）、装置１７００のナビゲーション（ＭＢ１７０５のコントロールを介して）、および物体配達制御を支配するプログラムコードを実行することによって、センサアレイによって捕捉される大量のリアルタイムデータを処理する自律コントローラである。
【０５０７】
例示的な自律制御システム３１００はまた、安全制御のための冗長かつフォールトトレラントな特徴、ならびにそのような例示的な自律制御システム３１００の動作のための共通および／または分散管理を可能にする並列感知および並列処理を有することができる。例えば、自律制御システム３１００の一実施形態は、タスクが自律制御システム３１００内の特定のプロセッサまたはシステムからオフロードされ、（永続的または動的に）別のプロセッサまたはシステム（例えば、センサがそのセンサデータの処理を内蔵することができ、自律制御システム３１００の一実施形態内の別のプロセッサまたはシステムからセンサデータ処理をオフロードする場合）に割り当てられ得る分散管理を展開し得る。
【０５０８】
当業者であれば、例示的な自律制御システム３１００は、例えば、テンソルコアを備えた５１２コアＶｏｌｔａＧＰＵ、８コアＡＲＭ６４ビットＣＰＵ、デュアルＮＶＤＬＡディープ学習アクセラレータ、２×４Ｋ６０ｆｐｓまでのエンコードおよびデコード用ビデオプロセッサ、７方向ＶＬＩＷビジョンプロセッサ、および１６ＧＢ２５６ビットＬＰＤＤＲ４メモリを特徴とする自律マシン用のＮＶＩＤＩＡ（登録商標）Ｊｅｔｓｏｎ（登録商標）ＸａｖｉｅｒＡＩ組み込みコンピューティングモジュールを用いて実装することができることを理解するであろう。そのような例示的な自律制御システム３１００の別の実施形態は、例えば、スーパースカラ、アウトオブオーダ処理、およびスプリットロック柔軟性を備えたＡＲＭ（登録商標）Ｃｏｒｔｅｘ−Ａ７６ＡＥ自律プロセッサを用いて実装されてもよく、これにより、最高のマルチコアパフォーマンスを有するスプリットモード、またはハードウェアレベルでの内蔵安全性および診断機能のためのアドバンストマルチコアフォールトトレラント機能（例えば、フェイルオペレーション機能またはフォールトトレラント機能：制御システムが、メモリ、処理、データバス、またはその他の制御システムサブシステムの制御システム障害を検出し、障害を報告し、必要に応じて縮退モードで動作を継続する機能）のためのスプリットモードが可能になる。
【０５０９】
例示的な位置特定回路３１１０（ＧＰＳチップセットやアンテナ等）は、自律制御システム３１００に動作可能に結合され、ＭＡＭ１７２５のロケーション上にロケーションデータを生成し、そのロケーションデータを自律制御システム３１００に提供する。当業者には理解されるように、位置特定回路３１１０は、マスタノードがそのロケーションを自己決定するか、またはそれ自体でそのロケーションを決定することを可能にする、上述の専用ロケーション位置決め回路４７５（例えば、ＧＰＳ回路）と同様に実装され得る。
【０５１０】
例示的な外部センサ２８１０は、取り外し可能なモジュール式ハウジング上に配置され、自律制御システム３１００に動作可能に結合される。この例示的な構成では、外部センサ２８１０は、外部センサ２８１０によって検出されたように、ＭＡＭ１７２５の外部環境上に外部センサデータを生成し、そのセンサデータを自律制御システム３１００に提供する。より詳細には、このような外部センサ２８１０は、１つ以上のタイプのセンサを使用して外界を検出するための１つ以上のセンサのアレイとして実現されてもよい。代表的な種類のセンサ２８１０は、カメラ、ＬＩＤＡＲ／レーダー、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、位置回路（ＧＰＳ）、および温度、湿度、雨、圧力、光、衝突／衝撃等の環境センサを含むが、これらに限定されない。他のタイプのセンサ２８１０は、用途に応じて、近接センサ、化学センサ、動作検出器等も含むことができる。
【０５１１】
さらなる実施形態において、これらのセンサ２８１０の一部または全部は、１つ以上のサブモジュール式「センサドーム」またはセンサポッドに含まれてもよく、各ポッドは、ＭＡＭ１７２５のベースカバー２８００に分離可能または取り外し可能に取り付けられてもよく、ユースケース（例えば、施設内、路上等）に基づいて交換されてもよい。このように、例示的な交換可能なセンサドームまたはポッドは、ＭＡＭ１７２５のすべてのセンサを含むか、またはＭＡＭ１７２５によって使用される外部センサ２８１０のサブセットを含み得る。さらなる例では、外部センサ２８１０の異なるサブセットを、それぞれ異なる交換可能な、取り外し可能な、交換可能なセンサポッドに実装することができる。このようなセンサポッドの各々は、外部センサ２８１０のサブセット（例えば、暗視専用センサを有する外部センサの１つの取り外し可能なセンサポッド、内部建物展開に有用な特定の感知範囲の近接センサを有する外部センサの別の取り外し可能なセンサポッド、外部街路展開に有用なより長い感知範囲の近接センサを有する外部センサの別の取り外し可能なセンサポッド等）内に特徴的なタイプのセンサを有するように配置することができる。したがって、特定の物品／物体を輸送するための特定の標的またはディスパッチされたロジスティクス作業のために、取り外し、交換、および例示的なＭＡＭ１７２５を構成および使用することができる内部的に焦点を当てたペイロード監視センサポッドのように、例示的なＭＡＭ１７２５は、特定の外部に焦点を当てたセンサポッドで構成することができ、これらのセンサポッドは、取り外し、交換、および、元の場所（例えば、集荷位置またはボット格納位置）から配達先ロケーションに移動する際に、標的または予想される環境を通してアセンブリ１７００（ＭＡＭ１７２５を含む）を移動させるための特定の標的またはディスパッチされたロジスティクス作業に使用することができる。
【０５１２】
図２８に示されるように、例示的な外部センサ２８１０は、ＭＡＭ１７２５の表面上、例えば、支持体２８０５上のＭＡＭ上の垂直方向に配向した表面に沿って、ＭＡＭ１７２５の表面上に配置されてもよいが、さらなる実施形態は、センサ２８１０の一部（またはすべて）を、ＭＡＭ１７２５に対して特定の方向に焦点を合わせる他の位置（例えば、前向きセンサ、側面センサ、後ろ向きセンサ、地面向きセンサ、上方焦点センサ等）に、またはＭＡＭ１７２５上の全方向センサとして配置してもよい。
【０５１３】
ＭＡＭ１７２５の一実施形態は、自律制御システム３１００をプログラム的に適合させ、ステアリングおよび推進制御出力信号の生成の一部として物体検出および衝突回避のために取り外し可能なモジュール式ハウジング上に配置された外部センサからの少なくともセンサデータを処理するように動作するように構成することができる。さらなる例では、このようなセンサ処理は、外部センサ２８１０からのセンサデータ、ペイロード監視センサ３０１０からのセンサデータ、ならびにＭＢ１７０５からのセンサデータを含むセンサデータを含み得る。別の実施形態では、自律制御システム３１００は、大量のセンサデータ（例えば、外部センサデータ、内部センサ３０１０ａ、３０１０ｂからのセンサデータ、およびＭＢ１７０５からのセンサデータ）であってもよいものを迅速に処理するように配置された専用のセンサ処理回路を用いて実装されてもよく、その結果、自律制御システム３１００の残りの制御要素（例えば、他のコントローラまたはプロセッサ）は、ＭＡＭ１７２５に直面している重いセンサデータ処理タスクなしに自律制御システム３１００の他のタスクを処理するようにプログラム的に構成されてもよい。
【０５１４】
例示的なディスプレイ２８１５ａ、２８１５ｂ、ならびにＭＡＭ１７２５上の側部多素子光パネル２８２５は、ヒューマンツーマシン（Ｈ２Ｍ）インターフェース（一般的にＭＡＭ１７２５上のヒューマンインタラクションインターフェースとも称される）、例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００のＭＡＭコンポーネント１７２５の上端および外縁に配置されるＬＥＤ／ＯＬＥＤディスプレイを提供する。図３１に示されるように、例示的なディスプレイ２８１５ａ、２８１５ｂは、自律制御システム３１００に動作可能に結合され、それによって駆動され、それは、ディスプレイ２８１５ａ、２８１５ｂに示されるべき情報を生成する。同様の情報が、Ｈ２Ｍインターフェースの一部として、側部多素子光パネル２８２５上に表示されてもよい。このような情報は、例えば、以下により詳細に説明するように、装置１７００の状態に関連する搬送情報を含むことができる。
【０５１５】
例示的なディスプレイはまた、ナビゲーション型インジケータ（例えば、ヘッドライト、ターンシグナル等）として実施され（または表示するように駆動され）てもよい。このようなナビゲーション型インジケータは、例えば、ＭＡＭ１７２５の最前端に配置された前部照明要素２８２０、テキストまたは画像を介して他の情報を示すインジケータまたは多要素パネルディスプレイとして使用され得る側部ＬＥＤ多光パネル要素２８２５（自律制御システム３１００にも動作可能に結合される）、およびＭＡＭ１７２５自体に関連して選択エリアまたは領域に焦点を合わせるためにＭＡＭ１７２５上に配置され得る他のライト（ライト３０１０ａ、３０１０ｂ等）によって実装されてもよい。ディスプレイおよびインジケータは、ＭＡＭ１７２５の異なる表面およびエッジ上に配置され、ＭＡＭ１７２５のコントローラ／プロセッサ（例えば、例示的な自律制御システム３１００）が、情報（例えば、ナビゲーション表示、コンポーネントおよび／またはアセンブリ装置１７００の状態、装置１７００内で出荷対象物品／物体の状態等の自律的な輸送情報）をＭＡＭ１７２５のＨ２Ｍインターフェースのようなディスプレイおよびインジケータ上に提示するように指示することができる。したがって、顧客のモバイルスマートフォンデバイスは、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００（Ｍ２Ｍ通信を介して装置１７００内の制御要素または装置１７００内の無線ラジオ送受信機）とのインターフェースとして動作してもよいが、ＭＡＭ１７２５のＨ２Ｍ部分は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００の状態に関して外部と通信してもよい。例えば、ＭＡＭ１７２５のＨ２Ｍ部分は、システムが適切に動作していること、現在使用できないこと、ＡＶ（すなわち、自律車両運転モード）から遠隔オペレータモードへの移行を要求していること等を伝えることができる。これらのディスプレイ２８１５ａ、２８１５ｂは、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００が移動し、障害物を感知または検出し、ノード間通信を介して施設システム（例えば、自動ドア、エレベータ、ロック可能な格納装置等）と対話し、外部ノードと連携し、旋回および停止、車両速度、ならびに物体の受け取りのために顧客が必要とするあらゆる指示情報を含む顧客への経路をナビゲートしている間、そのようなシステムとの安全な相互作用を介して、人間の「近隣」に情報を提供する。
【０５１６】
上述のように、側部ＬＥＤ多素子光パネル２８２５は、ＭＡＭ１７２５上のベースカバー２８００、またはＭＡＭ１７２５の他の部分の側面に配置することができる。同様の例示的な多素子光パネル２９００は、図２９に示すように、ベースカバーの背面に配置することができる。当業者は、例示的な光パネル２８２５および２９００が、ＭＡＭ１７２５の取り外し可能なモジュール式ハウジングの特定の部分上に配置されて示されているが、このような多素子光パネルは、ＭＡＭ１７２５のハウジング上の他の位置（例えば、前縁に沿って、またはベースカバー２８００の他の表面上で、または支持体２８０５上で）に配置されてもよいことを理解するであろう。これらの多要素光パネル２８２５、２９００は、図３１に示されており、自律制御システム３１００に動作可能に結合され、それによって駆動されて、生成されたテキスト、シンボル、画像等を介したナビゲーション指標または他の情報等の関連情報を表示する。
【０５１７】
例示的なモジュール式コンポーネントパワーおよびデータ転送バス３１１５は、ＭＡＭ１７２５の取り外し可能なモジュール式ハウジング内に、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００の異なるモジュール式コンポーネントを通る共通バスの一部として配置される。このように、モジュール式コンポーネント電源およびデータ転送バス３１１５は、表示出力（例えば、ディスプレイ、ＬＥＤインジケータ、またはＭＡＭ１７２５上のバス３１１５もしくは装置１７００の他のモジュール式コンポーネントに結合されたスクリーンを介する）、制御出力（例えば、ＭＢ１７０５、ＡＰＭ１７１０の制御要素に制御信号を送信するため、およびＣＳＳ１７２０内の環境を制御するために制御信号を送信するため）、およびＭＡＭ１７２５上のセンサ、ならびに装置１７００の他のモジュール式コンポーネント内に配置されたセンサからのセンサ入力（例えば、ＣＳＳ１７２０内のセンサ、ＭＢ１７０５上に配置されたセンサ等）のためのコマンドおよびデータのインターフェースを提供する。例示的なモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス３１１５は、取り外し可能なモジュール式ハウジングのベース２８００の底部側に配置され、モジュール式ＣＳＳ１７２０上の対応するモジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェースと嵌合する底部側モジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェースを有する。より詳細には、このような底部側のモジュール式コンポーネントエレクトロニクスインターフェースは、電力導管入力インターフェース、ならびにコマンドおよびデータ通信インターフェースを有する。電力導管入力インターフェースは、自律制御システム３１００、位置特定回路３１１０、ディスプレイ２８１５ａ、２８１５ｂ、および多素子光パネル２８２５、２９００等の電力を必要とする能動電子装置およびシステムに動作可能に結合される。さらなる実施形態では、さらなる統合態様は、ＭＡＭ１７２５からＭＢ１７０５への電力および制御コマンドの両方を運ぶ二つのコンポーネントを有する、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００への剛性「バックボーン」の配備を含むことができる。
【０５１８】
例示的なＭＡＭ１７２５の一実施形態では、ＭＡＭ１７２５上の能動電子デバイスおよびシステムの一次電力は、ＡＰＭ１７１０上で利用可能な電源等の外部電源から、バス３１１５上のそのような電力導管入力インターフェースを介して供給されてもよい。しかしながら、例示的なＭＡＭ１７２５の一実施形態は、補助的または二次的な電源３１２０をＭＡＭ１７２５に搭載して配置することができる。図３１に示すようなこのような二次電源３１２０は、取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置され、動作可能に結合されて、少なくとも自律制御システム３１００（ＭＡＭ１７２５上の他の能動電子装置およびシステム）にバックアップ電力を提供することができる。二次電源３１２０の実施形態は、電力導管入力インターフェースに結合されて、他のモジュールコンポーネントへの電力のバックアップ供給も提供することができる。二次電源３１２０のさらなる実施形態はまた、二次電源３１２０（例えば、電力導管入力インターフェースを介して供給される電力を監視し、必要に応じて二次電源３１２０から利用可能なバックアップ電力に切り替えること、電力導管入力インターフェースを介して供給される利用可能な電力から二次電源３１２０を充電すること、必要に応じてまたは自律制御システム３１００によって指示される場合に、二次電源３１２０から電力導管入力インターフェースを介して利用可能な一次電源にバックアップ電力を追加すること）からのバックアップ電力の供給を管理することができる電力コントローラを有することができる。
【０５１９】
例示的なＭＡＭ１７２５はまた、一以上の通信フォーマット（例えば、無線ラジオ送受信機３１２５）を使用して、必要に応じて自律制御システム３１００に結合された近接場／中間／長距離無線接続のための無線ラジオ送受信機（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＷｉＦｉ、セルラ、ＷｉＬＡＮ、および他の無線通信フォーマット）として実装された一以上の通信インターフェースを有してもよい。例示的な無線ラジオ送受信機３１２５は、例えば、専用の無線ラジオ送受信機ハードウェア（アンテナ、受信機、送信機、結合器、ダイプレクサ、周波数変換器、変調器等を含む）、ハードウェアおよびソフトウェアの組み合わせを使用して、またはソフトウェア定義ラジオ（ＳＤＲ）として実装され得る。図３１に示すように、例示的な無線ラジオ送受信機３１２５は、ＭＡＭ１７２５の取り外し可能なモジュール式ハウジング内に配置され、自律制御システム３１００に動作可能に結合される。ここで、無線ラジオ送受信機３１２５は、無線機能を有するモジュール式自律ボット装置１７００上の作動式コンポーネント、装置１７００の別のモジュール式コンポーネント内に展開された無線通信インターフェース（例えば、ＭＢ１７０５、ＡＰＭ１７１０、ＣＳＳ１７２０）、または装置１７００の外部に配置された無線デバイス（例えば、配送先によってモバイルＩＤノードまたはモバイルマスタノードの一種として操作されるスマートフォン、施設システムの一部として統合される無線ノード（自動ドア、エレベータ、施錠式倉庫等））のような他の無線デバイスと通信するように動作可能である。
【０５２０】
ＭＡＭ１７２５の一実施形態では、例示的な自律制御システム３１００は、ＭＡＭ１７２５の動作を制御するそのプログラムコードを実行するときに少なくとも、取り外し可能なモジュール式ハウジング上に配置された外部センサ２８１０からセンサデータを少なくとも受信することと、モジュール式ＭＢ１７０５上に配置された追加センサから外部センサデータを受信する（このような外部センサデータは、バス３１１５のコマンドおよびデータ通信インターフェースを介して、または無線ラジオ送受信機３１２５を介した無線通信を介して受信される）ことと、位置特定回路３１１０からのロケーションデータ、外部センサ２８１０からのセンサデータ、外部センサデータ、および自律制御システム３１００によって保持され、ＭＡＭ１７２５が移動のためにディスパッチされた配達先情報データに基づいて、ステアリングおよび推進制御出力信号を生成することと、多素子光パネル２８２５、２９００および／またはディスプレイ２８１５ａ、２８１５ｂの選択されたものに提供するための自律的な輸送情報を生成することと、多素子光パネル２８２５、２９００および／またはディスプレイ２８１５ａ、２８１５ｂのうちの少なくとも１つに提供するための自律的な配信情報を生成することとを行うべく動作可能にプログラム的に適合および構成される。
【０５２１】
図３２は、本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式移動性ベース（ＭＢ）ユニットコンポーネント１７０５の例示的なアセンブリ１７００を、例示的なモジュール式補助電力モジュール（ＡＰＭ）１７１０、例示的なモジュール式カーゴ格納システム（ＣＳＳ）１７２０、および例示的なモジュール式モバイル自律モジュール（ＭＡＭ）１７２５と共に示す図である。図３２に示されるように、アセンブリ１７００の各モジュールコンポーネントは、特定のディスパッチされたロジスティクス作業のための例示的ＭＡＬＶＴボットアセンブリ１７００の適切かつ適合する構成を構築するために、およびアセンブリ１７００によって集荷、配送、または他の方法で配達される特定の物品／物体の配達／ピックアップを適切にサポートするために、デポ位置またはボット格納位置から引き出すことができるモジュール要素であるように設計される。
【０５２２】
モジュール式コンポーネント自体として、および組み立てられたボットアセンブリ１７００の一部として、例示的なＭＡＭ１７２５は、無線通信を介して様々なタイプのネットワークデバイスと通信することができる。図３３は、例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ１７００内に例示的なＭＡＭ１７２５を有する例示的なシステム３３００の図である。ここで、ＭＡＭ１７２５は、本発明の実施形態に従って、例示的なサーバ３３０５および移動外部無線ノード３３１０、３３１５と通信している。アセンブリ１７００の一部として、ＭＡＭ１７２５は、アセンブリ１７００の他のモジュールコンポーネント（例えば、ＭＢ１７０５、ＡＰＭ１７１０、ＣＳＳ１７２０およびこれらの中の作動式要素）と、アセンブリ１７００の異なるモジュールコンポーネントを横切って延びるモジュールコンポーネント電力およびデータ転送バス３３２０を介して通信することができる。また、アセンブリ１７００の一部として、ＭＡＭ１７２５は、その無線ラジオ送受信機３１２５を、無線通信インターフェースとして使用することができる。この無線通信インターフェースにより、外部無線ノードデバイスと通信することができる。外部無線ノードデバイスは例えば、（無線通信経路を介する直接的な、または１つ以上の中間ネットワーク装置を介する間接的な）バックエンドサーバ３３０５、供給者モバイルユーザアクセスデバイス３３１０（例えば、ＣＳＳ１７２０内で出荷対象物品／物体の供給者によって操作される一定タイプのモバイルＩＤノードまたはモバイルマスタノード（スマートフォンやハンドヘルドタブレット等））、配送受取人モバイルユーザアクセスデバイス３３１５（例えば、ＣＳＳ１７２０内で出荷対象物品／物体の意図されたまたは許可された配送受領者によって操作される一定タイプのモバイルＩＤノードまたはモバイルマスタノード（スマートフォンやハンドヘルドタブレット等））、および、ノード対応ドロップボックスまたはパーセルロッカ等のノード対応ロジスティクスレセプタクル３３２５である。
【０５２３】
このような例示的なシステム３３００では、ＭＡＭ１７２５（無線ラジオ送受信機３１２５を通して）は、遠隔制御入力または要求されたナビゲーション支援（例えば、供給者モバイルユーザアクセスデバイス３３１０を介して配達供給者から、または配送受取人モバイルユーザアクセスデバイス３３１５を介して配送受取人から）として外部無線ノード装置からコマンド入力を受信するように動作可能である。例えば、配送受取人は、要求されたナビゲーション支援のタイプとして、（配送受取人モバイルユーザアクセスデバイス３３１５によって決定されるように）マッピング位置を介して更新されたロケーションでＭＡＭ１７２５からの要求に応答することができる。例示的な遠隔制御入力は、遠隔制御入力が真正なまたは許可された供給者または配送受取人からのものであることが確認された後に、アセンブリ１７００上のカーゴドア１７１５を作動させる許可された信号の形態であってもよい。別の例では、ＭＡＭ１７２５（無線ラジオ送受信機３１２５を通して）はまた、半自律モードでアセンブリ１７００を案内するべく、変更された配達先のような外部無線ノードとしてのバックエンドサーバ３３０５からのナビゲーション支援を、または（バックエンドサーバ３３０５（または別の外部無線ノード）を介した）アセンブリ１７００の遠隔制御を要求および受信するように動作してもよい。
【０５２４】
また、例示的なＭＡＭ１７２５の一実施形態は、その無線ラジオ送受信機３１２５を使用して、異なるノード対応パッケージ（例えば、パッケージ上またはパッケージ内に配置されたＩＤノードまたはマスタノードを有する出荷されるパッケージ）またはＣＳＳ１７２０の内部で出荷対象物品（例えば、ＩＤノードまたはマスタノードが物品／物体の一部として付加または統合される物品／物体）と無線通信して、内部のカーゴステータスを捕捉することができる。例えば、例示的なＭＡＭ１７２５は、その自律制御システム３１００およびその無線ラジオ送受信機３１２５を介して、マスタノードとして動作することができ、このマスタノードは、ＣＳＳ１７２０内に配置された異なるパッケージＩＤノードを検出し、通信し、それらと関連付けて、アセンブリ１７００に搭乗しての輸送中にＣＳＳ１７２０内のパッケージまたは物品を管理、追跡、および監視することができる。
【０５２５】
さらなる実施形態では、ＭＡＭ１７２５の例示的な実施形態は、その自律制御システム３１００を使用して、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００上に配置された異なるアクチュエータに様々なアクチュエータ制御信号を生成し、送信することができる。特に、自律制御システム３１００は、位置特定回路３１１０からのロケーションデータが、ＭＡＭ１７２５が所望のロジスティクスロケーション（例えば、集荷ロケーション、配送先ロケーション、起点ロケーション等）にあることを示すと、ロジスティクス作業の一部としてアクチュエータ制御信号を生成するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。一例では、このようなアクチュエータ制御信号は、ペイロード領域へのアクセスを選択的に固定したり解除したりするモジュール式ボット装置１７００（例えば、カーゴドア１７１５のロック２０２５）上の電気機械作動式ロックに提供されるロックアクチュエータ制御信号であってもよい。別の例では、アクチュエータ制御信号は、モジュール式ボット装置１７００（例えば、ハンドルアクチュエータ２２２５）上の電気機械作動式ロックに提供されるハンドルアクチュエータ制御信号であってもよく、このロックは、ペイロード領域へのアクセスを選択的に固定および固定解除するか、またはＣＳＳ１７２０を装置１７００の他のモジュール式コンポーネントへの接続からロック解除する。さらに他の例では、アクチュエータ制御信号は、ペイロード領域へのアクセスを選択的に開閉するモジュール式ボット装置上のドアアクチュエータに提供されるドアアクチュエータ制御信号、ペイロード領域内から出荷対象物品を選択的に移動させるモジュール式ボット装置上のベルトアクチュエータに提供されるベルトアクチュエータ制御信号、モジュール式ＣＳＳ１７２０に取り付けられた気候制御モジュール２２１０用の気候制御信号であって、気候制御信号が、気候制御モジュールの出力によってペイロード領域内の環境を選択的に設定または変更する気候制御信号、ペイロード領域内のスライドアームアクチュエータに提供されるスライドアームアクチュエータ制御信号であって、スライドアームアクチュエータ制御信号に応答して出荷対象物品を移動させるスライドアームアクチュエータ制御信号、ペイロード領域内の把持アームアクチュエータに提供される把持アームアクチュエータ制御信号であって、それに応答して出荷対象物品を把持し、把持アームアクチュエータ制御信号に応答して出荷対象物品を移動させる把持アームアクチュエータ制御信号、および、ＭＢ１７０５上の選択的に調節可能なサスペンションシステムに提供される支持ベースアクチュエータ制御信号であって、これに応答してモジュール式ＭＢ１７０５の配向状態を応答的に変化させる支持ベースアクチュエータ制御信号としてもよい。
【０５２６】
組み立て時に例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００に組み立てられる異なるモジュールコンポーネントの認証（ＡｕｔｈＮ）は、サイバーセキュリティ攻撃から保護するのに役立ち、また、それぞれのコンポーネントが互換性があり、動作可能な状態にあること（一般的に、または、それが出荷されている特定の物品／物体の特定のロジスティクス作業に関連しているように）を保証または検証するのに役立つ。例えば、例示的なＭＡＭ１７２５は、デポレベルキャリブレーション／位置合わせを経て、そのＭＡＭユニット１７２５上に配置されたセンサまたは特定のセンサアレイが動作の準備ができていることを確実にすることができる。同様に、例示的なＭＢユニット１７０５は、指定された経路（ＭＢ上で使用されるセンサ２１５のキャリブレーション／位置合わせと同様に）について選択される前に、十分な充電を有することを保証する必要があり得る。「アセンブリ」にする時点で、一実施形態は、暗号化ベースのセキュアハンドシェイクまたは認証プロセス（例えば、セキュリティ証明書等を用いたチャレンジおよび応答を含むこと）を展開して、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００に組み立てられるモジュールコンポーネントが認証され、動作の準備ができていることを確実にすることができる。一実施形態では、アセンブリにされると、ＭＡＭ１７２５内の自律制御システム３１００は、そのようなアセンブリ許可チェックを実行することができる。他のモジュールコンポーネントでは、それぞれのモジュールコンポーネント内に配置された制御要素は、そのようなアセンブリ許可チェックを実行するように動作可能である。例えば、他のコンポーネントは、インターフェースコンポーネント（たとえば、ＭＢ１７０５からＡＰＭ１７１０、ＡＰＭ１７１０からＣＳＳ１７２０等）が統合された許可／登録論理を使用し、コンポーネント識別子およびコンポーネント識別子に関連付けられたセキュリティ証明書を有するインターフェースを使用する、そのような組み立て許可目的のために専用の組み込みコンポーネント間論理を有することができる。
【０５２７】
コンポーネント認証（ＡｕｔｈＮ）および許可（ＡｕｔｈＺ）の実施形態は、事業ケースによって駆動され得る多くの要因に基づく役割ベース制御（ＲＢＡＣ）を実施するためにも使用され得る。例えば、例示的ＭＡＬＶＴボット装置１７００のアセンブリの一部として、ＡｕｔｈＮ＆ＡｕｔｈＺのプロセスの間にコンポーネントリースが期限切れであると決定された場合、ＡｕｔｈＮ＆ＡｕｔｈＺに含まれるＭＡＭ１７２５は、関連する期限切れのリースコンポーネントを識別し、ボット装置１０内で組み立てられることからそれを取り除くことができるが、これについてサーバに通知して、サーバが関連する期限切れのコンポーネント（またはコンポーネントのグループ）のフリート管理システム内で更新を開始するようにする。
【０５２８】
コンポーネント認証の一実施形態の上述の説明と一致して、図３４は、二つの例示的なモジュールコンポーネント３４００ａ、３４００ｂを示す図であり、コンポーネント３４００ａは、アセンブリ中にコンポーネント３４００ｂと一緒に組み立てられる。例示的なコンポーネント３４００ａ、３４００ｂの各々は、例示的なモジュール式ＭＢ１７０５、例示的なモジュール式ＡＰＭ１７１０、例示的なモジュール式ＣＳＳ１７２０、および例示的なモジュール式ＭＡＭ１７２５コンポーネントの異なるコンポーネントを表してもよく、これらのコンポーネントは、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を組み立てるために、コンポーネント同士間で組み立てられてアセンブリにしてもよい。また、例示的なコンポーネント３４００ａ、３４００ｂが、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００のコンポーネントに追加され得る取り外し可能なモジュール（気候制御モジュールやセンサポッド等）を表し得ることも、当業者には理解されよう。
【０５２９】
図３４に示される実施形態に示されるように、例示的なコンポーネント３４００ａおよび３４００ｂはそれぞれ、認証インターフェース３４０５ａ、３４０５ｂを実装する例示的な一体型の許可／登録論理を備えており、この認証インターフェースは、暗号化ベースのセキュアハンドシェイクまたは認証プロセス（例えば、セキュリティ証明書を用いたチャレンジと応答を含む）を実行し、モジュール式コンポーネント３４００ａ、３４００ｂが許可されたコンポーネントとしてアセンブリに組み立てられることを確実にする。例えば、モジュール式コンポーネント３４０５ａ内の認証インターフェース３４００ａは、取り付けられている他のモジュール式コンポーネント３４００ｂが、他のモジュール式コンポーネント３４００ｂ上の対応する認証インターフェース３４０５ｂとのコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づいて認証されたモジュール式コンポーネントであることを検証するように動作する。認証インターフェース３４０５ａ、３４０５ｂは、有線接続（例えば、組み立て中に接触するコンポーネント３４００ａ、３４００ｂの各々のラッチまたは構造体の縁部の所定の位置に配置された接点）または無線検出および通信を介して（例えば、ＩＤノードに基づく認証インターフェース３４０５ａ、３４０５ｂ間のノード関連技術を介して、それぞれが認証インターフェースとして互いのタグを読み取ることができるタグ付きコンポーネント３４００ａ、３４００ｂ間のＲＦＩＤタグ問い合わせおよび応答等を介して）相互作用してもよい。このように、例示的な認証インターフェース３４０５ａ、３４０５ｂは、対向するインターフェースに問い合わせ、有線または無線ハンドシェイクを介して問い合わせ結果（すなわち、接続されているコンポーネントは、コンポーネントＩＤとセキュリティ認証情報に基づいて認証される）を評価する回路において、統合的な許可／登録論理を実施することができる。
【０５３０】
各コンポーネント３４００ａ、３４００ｂの認証インターフェース３４０５ａ、３４０５ｂは、コンポーネント識別子３４１０ａ、３４１０ｂをセキュリティ証明書３４１５ａ、３４１５ｂと共に格納し、維持することができる。コンポーネント識別子３４１０ａ、３４１０ｂは、少なくともそれぞれのコンポーネント３４００ａ、３４００ｂを識別し、コンポーネントの現在の機能（例えば、充電状態等）に関する情報を含むことができる。各コンポーネントのセキュリティ証明書３４１５ａ、３４１５ｂは、それぞれのコンポーネントを使用する許可と、それぞれのコンポーネントのルールおよび能力に基づいて、一般的または特定の目的（例えば、出荷される１つ以上の物品に割り当てられたロジスティクス工程）のためのそれぞれのコンポーネントの互換性の検証とに関連する。コンポーネントのセキュリティ認証情報に反映されるようなルールには、そのコンポーネント固有の規制ルール、契約ルール、および／または安全ルールが含まれることがある。同様に、特定のコンポーネントの能力は、セキュリティ認証情報（またはコンポーネント識別子）にも反映され得、そのような能力は、１つ以上のロジスティクス制約、サイズ／重量制限、準備制限（例えば、予期される展開動作における特定のコンポーネントの性能閾値等）を含み得る。例えば、そのようなロジスティクス制約情報は、特定のコンポーネントについて決定された作業環境に関する情報を含み、そのコンポーネント上の認証インターフェースの一部として維持されるセキュリティ認証情報の一部として識別され得る。サイズ制限は、特定のコンポーネントのサイズまたはそのペイロード領域に関する情報であってもよく、重量制限は、特定のコンポーネントの重量またはペイロードとして運ぶことができるもの重量に関する情報であってもよい。
【０５３１】
このように、コンポーネント間認証は、コンポーネント３４００ａの認証インターフェース３４０５ａとコンポーネント３４００ｂの認証インターフェース３４０５ｂとの間の安全なハンドシェイクを用いて、コンポーネント３４００ａおよび３４００ｂが組み立て中に本質的に一緒にされるように実施することができる。このような安全なハンドシェイク／認証プロセスは、一方の認証インターフェースによるチャレンジの発行を含むことができ、セキュリティ認証情報（多くの場合はコンポーネント識別子）を有する応答が他方の認証インターフェースによって送信される。より詳細には、このようなコンポーネント間の安全なハンドシェイクは、他方のモジュール式コンポーネント上の認証インターフェースからのセキュリティ認証情報応答を、比較を行うコンポーネント上の認証インターフェースの一部として維持されるセキュリティ認証情報と比較する１つの認証インターフェースを有することができる。このような比較の結果は、認証ステータス（例えば、１つのコンポーネントのラッチポイントに取り付けられている他のモジュールコンポーネントは、比較に基づいて認証されたモジュールコンポーネントであることが検証される）を示す。
【０５３２】
一般に、認証インターフェース間の例示的なコンポーネント間安全ハンドシェイクの認証結果は、各コンポーネントの認証インターフェースによって記憶され、制御要素（例えば、ＭＡＭ１７２５の自律制御システム３１００）に報告されて、システムレベルの装置が認証問題（例えば、コンポーネントが、そのコンポーネントを使用するアセンブリを含む割り当て済みまたは作業手配済みのオペレーションと適合性がないことが検証された場合）を認識するようにすることができる。したがって、コンポーネント３４００ａ等のコンポーネントは、認証プロセスの結果を反映するために認証ステータス識別子を記録することができ、コンポーネント３４００ａおよび３４００ａが適合しないことを識別し、認証問題の制御要素に警告する制御要素に、そのような認証ステータス識別子をさらに送信することができる。
【０５３３】
例えば、例示的なＭＡＭ１７２５が、コンポーネント間認証（または、装置アセンブリ１７００の一部として組み立てられた異なるコンポーネントの認証または検証チェックを実行する）に含まれるそのようなコンポーネントであり、１つ以上のコンポーネントが認証されない場合、ＭＡＭ１７２５内の自律制御システム３１００は、さらにプログラム的に適合され、無線ラジオ送受信機３１２５に未認証コンポーネントをサーバ（例えば、ディスパッチサーバ、デポサーバ、またはサーバ３２０５のようなバックエンドサーバ）に通知させるように動作するように構成されてもよい。
【０５３４】
このように、例示的なＭＡＭ１７２５の実施形態は、組み込みバッテリ支持を有する、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００用の感知ヒューマンインターフェースディスプレイの組み合わせを提供することができ、例示的なＭＡＬＶＴボット装置またはアセンブリ１７００の「頭部」または「帽子」制御要素として機能する。
【０５３５】
ＭＡＬＶＴコンポーネントのアセンブリとしてのボット装置への統合
上述の例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００の主要なコンポーネントから、例示的なモジュール式アセンブリプロセスまたは方法は、ＭＢ１７０５、ＡＰＭ１７１０、ＣＳＳ１７２０、およびＭＡＭ１７２５ユニット／コンポーネントが組み合わされ、所望の例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００に機械的に統合されたときに行われ得る。このような組み立てプロセスの実施形態は、予め決定されたディスパッチ動作なしに実行されてもよく、または、特定の構成のＭＡＬＶＴボット装置アセンブリが、出荷される特定の物品の特定のロジスティクス作業のために組み立てられるように、オンデマンドで実行されてもよい。
【０５３６】
アセンブリ１７００として、上述の異なるモジュール式コンポーネント（すなわち、例示的なＭＢ１７０５、ＡＰＭ１７１０、ＣＳＳ１７２０、およびＭＡＭ１７２５）は、各モジュール式コンポーネントを通る共通バスを有するようにコンポーネントごとに組み合わされてもよい。例えば、上述のように、例示的なＭＢ１７０５、ＡＰＭ１７１０、ＣＳＳ１７２０、およびＭＡＭ１７２５の各々は、共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスへのインターフェースを有し、このインターフェースは、各モジュール式コンポーネント用の電力導管と、各モジュール式コンポーネント用のコマンドおよびデータインターフェース導管とを提供する。このような共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスは、電力導管ならびにコマンドおよびデータインターフェース導管を、気候制御モジュール、取り外し可能なセンサポッド等のモジュール式コンポーネントに取り付けることができる取り外し可能なモジュールに提供することもできる。
【０５３７】
上述のように、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００の一部として互いに取り付けられるモジュールコンポーネントは、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００のための特定のタスクに対して許可されている、および／または適合しているとして認証または検証され得る。例えば、例示的ＭＡＬＶＴボット装置１７００の一実施形態は、そのそれぞれのモジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールを、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの近接して取り付けられたもの同士の間のコンポーネント間の確実なハンドシェイクに基づいて認証されたモジュール式コンポーネントとして有することができる。図３４に関連して先に説明したように、コンポーネント間の安全なハンドシェイクは、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうち近接して取り付けられたもの同士の間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答によって達成され得る。このように、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールは、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれがモジュール式自律ボット装置アセンブリに組み立てられるときに、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれがモジュール式コンポーネントの近接する他のものに接続され、および異なるモジュール式コンポーネントが許可されたコンポーネントであることを保証するために暗号化ベースの安全なハンドシェイクを実行する統合的な認可／登録論理を実装する認証インターフェースとして、モジュール式自律ボット装置アセンブリ１７００の認証されたモジュール式コンポーネントとして検証することができる。
【０５３８】
より詳細には、コンポーネント間のセキュアハンドシェイクは、ハンドシェイクで使用されるコンポーネント識別子およびセキュリティ認証情報に反映されるように、１つ以上の規制ルール、１つ以上の契約ルール、および１つ以上の安全ルールに基づくことができる。例えば、規制ルールは、特定の建物または場所内の特定の種類のモジュールコンポーネントのみを許可することができる。契約ルールは、ディスパッチされたボット装置１７００（例えば、コンポーネントは、当該コンポーネントの使用および認可された使用に関する期限付きでリースすることができる）の一部として取得および使用され得るモジュール式コンポーネントを制限し得る。安全ルールはまた、特定の場所または特定のディスパッチされた作業に使用されることがあるモジュール式コンポーネントの種類を制限することがある。
【０５３９】
さらなる実施形態では、コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、モジュール式自律ボット装置アセンブリのための決定された作業環境に関するロジスティクス制約情報（セキュリティ認証情報に反映される）に基づくことができる。例えば、このようなロジスティクス制約情報は、組み立て中に困難なモジュール式コンポーネントによって提供されるセキュリティ認証情報応答の一部として識別される。例示的なロジスティクス制約情報は、例えば、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（または特定のコンポーネント）のサイズ制限を識別し、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（または特定のコンポーネント）の重量制限を識別し、またはモジュール式自律ボット装置アセンブリの準備制限を識別することができる。このような準備性の制限は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの予想される展開動作におけるモジュール式自律ボット装置アセンブリ（または特定のコンポーネント）の性能閾値を示すか、または反映することができる。例えば、準備状態の制限は、特定のコンポーネント上の充電の閾値レベル、またはコンポーネント（またはアセンブリ）がその動作において認証された精度を有するセンサを有することを示すキャリブレーションステータスを必要とすることがある。
【０５４０】
例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ１７００の一実施形態は、認証されていない、またはそうでなければ、アセンブリ１７００内での使用に適合していることが検証されていない、アセンブリ１７００内にあるコンポーネントに直面して、特定の方法で応答するように動作することができる。例えば、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリの例示的ＭＡＭ１７２５内のモジュール式モバイル自律制御モジュールの自律コントローラはさらに、その無線ラジオ送受信機（例えば無線ラジオ送受信機３１２５）を介してサーバに、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのうちの１つ以上が、モジュール式モバイル自律制御モジュールと、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれとの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づいて、認証されたモジュール式コンポーネントではないことをサーバに通知するべく動作するようにプログラム的に適合および構成され得る。そのような通知の一部として、またはそれに加えて、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリの例示的ＭＡＭ１７２５内のモジュール式モバイル自律制御モジュールの自律コントローラは、認証されたモジュール式コンポーネントではない特定のモジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、および／またはモジュール式カーゴ格納システムのための交換コンポーネントを要求するように動作するべくプログラム的に適合および構成されてもよい。
【０５４１】
別の実施形態では、モジュール式コンポーネントの１つが真正でない、または適合性が検証されていないことを発見した場合の応答は、装置１７００のＭＡＭ上に表示されるローカルメッセージを多く含むことができる。例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールの自律制御装置はさらに、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのうちの１つ以上が、モジュール式モバイル自律制御モジュールと、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれとの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づいて認証されたモジュールコンポーネントでない場合に、取り外し可能モジュール式ハウジングに（例えば、前面ディスプレイ２８１５ａ、背面ディスプレイ２８１５ｂ、および／または側部多素子光パネル２８２５の１つに）配置された人間相互作用インターフェースの少なくとも１つ上でコンポーネント交換要求メッセージを生成するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。このように表示されたコンポーネント交換要求メッセージは、認証されていないモジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのうちの１つ以上の交換コンポーネントを要求することができる。これは、ディスパッチサーバからの特定のディスパッチ要求に応答して特定の例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を組み立てることができる引き取り技術者にとって、または（ディスパッチサーバから後に受信したディスパッチ要求に反映される）後に定義されるタスクのためにディスパッチされる準備ができている例示的なボット装置アセンブリ１７００を作成するプロセスにおいて、有用となる。
【０５４２】
図３４に関して上述したように、認証インターフェース間の例示的なコンポーネント間セキュアハンドシェイクの認証結果は、各コンポーネントの認証インターフェースによって記憶され、制御要素（例えば、ＭＡＭ１７２５の自律制御システム３１００）に報告されて、システムレベルの装置が認証問題（例えば、コンポーネントが、そのコンポーネントを使用するアセンブリを含む割り当て済みまたは作業手配済みのオペレーションと適合性がないことが検証された場合）を認識するようにすることができる。したがって、システムレベルでは、ボット装置１７００のモジュール式モバイル自律制御モジュールの自律コントローラのさらなる実施形態は、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのうちの１つからそのような認証結果を受け取るようにプログラム的に適合および構成されてもよい。受信された認証結果は、すべてのコンポーネントが真正でありかつ適合性が検証されていることを示すか、または、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのうちの少なくとも１つが、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの近接するもの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づく認証されたモジュール式コンポーネントではないことを示す。認証されていないコンポーネントを示す認証結果に応答して、ボット装置１７００のモジュール式モバイル自律制御モジュールの自律コントローラはさらに、受信した認証結果に基づいて、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのうちの１つ以上が認証されていないモジュール式コンポーネントであることをＭＡＭ上の無線ラジオ送受信機を介してサーバに通知するようにプログラム的に適合および構成されてもよく、また、受信した認証結果に基づいて、取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置されたヒューマン相互作用インターフェースのうちの少なくとも１つにコンポーネント交換要求メッセージを生成してもよい。
【０５４３】
上述の認証プロセスは、モジュール式コンポーネントの近接して配置および接続されたものコンポーネント間セキュアハンドシェイクを含むが、一実施形態は、ボット装置１７００のＭＡＭ１７２５が、ボット装置１７００自体の異なるモジュール式コンポーネントのそれぞれを問い合わせるようにしてもよい。これは、コンポーネント間認証プロセスが、具体的にはＭＡＭとボット装置１７００の他のモジュール式コンポーネントのそれぞれとの間にある、ボット装置１７００の異なるモジュール式コンポーネント上の異なる認証インターフェースと通信するＭＡＭ自身の認証インターフェースを含むことができる。これは、共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス（バス３１１５等）に結合された認証インターフェース、または無線で通信し、例えば、ノード関連付け技術を介してセキュアハンドシェイクを実行する認証インターフェースを用いて達成することができる。このようにして、認証相互作用は、ＭＡＭ１７２５と、ボット装置アセンブリの他のモジュール式コンポーネントのそれぞれとの間で、上述した他の近接モジュール式コンポーネント間で行われるのと同様のＭＡＭ１７２５と、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれとの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクを介して行われてもよい。したがって、このようなコンポーネント間の安全なハンドシェイクは、モジュール式モバイル自律制御モジュールと、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれとの間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を含んでよく、規制ルール、契約ルール、および／または安全ルールを含んでよく、上述のように、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（特定のモジュール式コンポーネント）のための決定された作業環境に関するロジスティクス制約情報に基づいてもよい。ＭＡＭの自律コントローラはまた、上述したサーバ通知およびコンポーネント交換要求に応答する（例えば、ＭＡＭの取り外し可能なモジュール式ハウジング上に配置されたヒューマン相互作用インターフェースの１つにおいて、交換コンポーネント交換を開始するようにサーバに指示し、またはローカルコンポーネント交換要求メッセージを生成する）べく動作可能となるようにプログラム的に適応および構成されてもよい。
【０５４４】
さらに、組み立てられた例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００として、装置の異なるコンポーネントは、上記の説明と一致する制御されたアクチュエータを有することができる。例えば、モジュール式移動性ベース１７０５は、モバイルベースプラットフォーム１８００内にまたはその一部として配置された一組のサスペンション配向アクチュエータ（例えば、選択的に調節可能なサスペンションシステム１８４０の一部）を有することができる。ここで、サスペンション配向アクチュエータは、モバイルベースプラットフォーム１８００が支持される地面に対する配向を、モバイルベースプラットフォーム１８００が自律コントローラ（例えば、自律制御システム３１００）によって生成されて共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介して移動性コントローラに提供される支持ベース方向制御コマンドに応じて応答的に変更することができる。別の例では、モジュール式補助電力モジュールは、カーゴドアアクチュエータ（例えばアクチュエータ２０７０）をベースアダプタプラットフォーム２００５上に配置することができる。ここで、カーゴドアアクチュエータは、自律制御装置によって生成されて共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介してベースアダプタプラットフォーム上のドアアクチュエータドライバに提供されるカーゴドア制御コマンドに応じて応答的に、関節式カーゴドア１７１５を動かすことができる。さらに別の例では、モジュール式補助電力モジュールは、ベースアダプタプラットフォーム１８００上に配置されたベルトアクチュエータを有することができる。ここで、ベルトアクチュエータは、自律制御装置によって生成されて共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス上でベースアダプタプラットフォーム上のベルトアクチュエータドライバに提供されるベルト制御コマンドに応じて応答的に、ベースアダプタプラットフォーム２０８０上に配置された作動式ベルト表面２００５ｂを動かすことができる。なおもさらに別の例では、モジュール式補助電力モジュールは、関節カーゴドア１７１５上に配置された斜面ベルトアクチュエータ（前述のベルトアクチュエータと同様）を有してもよい。ここで、斜面ベルトアクチュエータは、自律制御装置によって生成されて共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス上で関節カーゴドア上の斜面ベルトアクチュエータドライバに提供される斜面ベルト制御コマンドに応じて応答的に、関節カーゴドア１７１５上に配置された作動式斜面ベルト表面２０８０ａを動かすことができる。
【０５４５】
ボット装置アセンブリ１７００上の制御されたアクチュエータのいくつかは、カーゴドア１７１５（ＡＰＭ１７１０とＣＳＳ１７２０のどちらかに配置される）のためのロック、およびＣＳＳ１７２０自体のためのロックハンドル２１１５のためのロックのようなロックを含む。より詳細には、モジュール式補助電力モジュールはさらに、自律制御装置によって生成されて共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介してモジュール式補助電力モジュール上の作動式電気機械ロックに提供されるドアロック制御コマンドに応じて応答的に、関節式カーゴドア１７１５を固定および固定解除する作動式電気機械ロックを有してもよい。同様に、別の実施形態は、自律制御装置によって生成されて共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介してモジュール式カーゴ格納システム上の作動式電気機械ロックに提供されるドアロック制御コマンドに応じて応答的に、関節式カーゴドア１７１５を固定および固定解除する作動式電気機械ロックを有するモジュール式カーゴ格納システムを有してもよい。ＣＳＳ１７２０上のロックハンドル２１１５に関し、例示的な実施形態は、自律コントローラによって生成されて共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介してモジュール式カーゴ格納システム上の作動式電気機械ロックに提供されるラッチロック制御コマンドに応じて応答的に、作動式ラッチの組（例えば、ラッチ２１１０ａ、２１１０ｂ）を作動させる作動式電気機械ロックを有するモジュール式カーゴ格納システムを有してもよい。
【０５４６】
さらなる実施形態では、モジュール式カーゴ格納システムは、モジュール式カーゴ格納システム内に配置された取り外し可能な気候制御モジュール（例えば、モジュール２２１０）を有してもよく、この気候制御モジュールは、自律制御装置によって生成されて共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介してモジュール式カーゴ格納システム上の気候制御モジュールに提供される気候制御コマンドに応じて応答的に、ペイロード支持領域の環境を変化させてペイロード支持領域内の所望の環境を維持することができる。
【０５４７】
さらに別の実施形態では、ＭＡＭ１７２５の自律コントローラは、ＣＳＳ１７２０の一部として、またはボット装置アセンブリの一部としてＡＰＭ１７１０上に実装されてもよい作動式スライドアームおよび／または作動式把持アーム等の異なる物体または物品操作システムの作動を制御してもよい。例えば、モジュール式カーゴ格納システムは、自律コントローラによって生成されて共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介してモジュール式カーゴ格納システム上の作動式スライドアームに提供されるスライドアーム制御コマンドに応じて応答的に、ペイロード支持領域内に出荷対象物品を移動させる作動式スライドアームを有することができる。別の例では、モジュール式カーゴ格納システムは、自律コントローラによって生成されて共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介してモジュール式カーゴ格納システム上の作動式把持アームに提供される把持アーム制御コマンドに応じて応答的に、ペイロード支持領域内に出荷されている物品を取得して移動する作動式把持アームを有してもよい。
【０５４８】
センサデータはまた、例示的なボット装置アセンブリ１７００の異なるモジュールコンポーネントを横切って、かつ、それを介して提供されてもよい。例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、取り外し可能なモジュール式ハウジングの底面に配置され、自律制御装置に動作可能に結合された１つ以上のペイロード監視センサ（例えば、センサ３１８０）を有してもよい。このようなペイロード監視センサは、ペイロード支持領域上にペイロードセンサデータを生成し、そのペイロードセンサデータを自律コントローラに提供する。これにより、自律コントローラは、ペイロードセンサデータを監視することができ、したがって、ペイロード領域内で何が起こっているかを監視し、ペイロード領域内で出荷されている物品の状態を監視することができる。このようなＭＡＭ１７２５上のペイロード監視センサ３１８０は、モジュール式自律ボット装置アセンブリを組み立てる間に自律コントローラに動作可能に結合される取り外し可能なセンサポッド内に実装されてもよい。一実施形態では、このような取り外し可能なセンサポッドは、ペイロード監視センサの一部または全部を含み、ボット装置アセンブリ１７００の自律コントローラによって維持される割り当てディスパッチ使用プロファイルに関連する所定のセンサタイプであってもよい。このような割り当てディスパッチ使用プロファイルは、ＭＡＭ（例えば、ＭＡＭ１７２５上の自律制御システム３１００）によって、モジュール式自律ボット装置１７００（これは、ボット装置アセンブリ１７００のために特定の割り当てディスパッチ動作に関連するディスパッチコマンドの一部として、ディスパッチサーバのようなサーバから自律制御システム３１００に送信することができる）に対する割り当てディスパッチ動作に関するデータとして維持され得る。
【０５４９】
同様に、自律モジュールセンサ２８１０のうちの１つ以上は、取り外し可能なモジュールハウジングに取り付けられ、モジュール式自律ボット装置アセンブリを組み立てる際に自律コントローラに動作可能に結合される取り外し可能なセンサポッド内に実装されてもよい。このような取り外し可能なセンサポッドは、センサ２８１０の一部または全部を含むことができ、自律コントローラによって維持される割り当てディスパッチ使用プロファイルに関連する所定のセンサタイプのセンサを含むことができる。
【０５５０】
モジュール式自律ボット装置アセンブリ１７００の一実施形態は、モジュール式自律ボット装置アセンブリ１７００のためのそのような割り当てディスパッチ使用プロファイルをサーバ（例えば、サーバ３３００）から受信するようにさらにプログラム的に適合および構成されるＭＡＭユニットの自律コントローラを有することができ、割り当てディスパッチ使用プロファイルは、モジュール式自律ボット装置アセンブリ１７００の一部として使用されるモジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれのタイプを識別する。より詳細には、一実施形態が、モジュール式自律ボット装置１７００のための割り当てディスパッチ使用プロファイルを有し得る。これは、モジュール式自律ボット装置アセンブリの一部として使用されるモジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれについての認証状態を検証するために使用される認証情報を提供する。換言すれば、このような認証情報は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの一部として使用されるモジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれについて認証状態を検証するときに使用されるセキュリティ証明書および／またはコンポーネント識別子情報を含み得る。
【０５５１】
例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ１７００に組み立てられると、ＭＡＭの自律コントローラ（例えば、ＭＡＭ１７２５の自律制御システム３１００）はさらに、無線ラジオ送受信機インターフェース（例えば、ＭＡＭ１７２５上の無線ラジオ送受信機３１２５）を介して外部ワイヤレスノードからモジュール式自律ボット装置１７００のための遠隔コマンド入力を無線で受信するべく動作可能にプログラム的に適合および構成されてもよい。例えば、図３３に示されるように、このような遠隔コマンド入力は、配達供給業者からの遠隔制御入力（例えば、供給者モバイルユーザアクセスデバイス３３１０から送られる遠隔制御無線信号）であってもよく、または配送受取人からの遠隔制御入力（例えば、配送受取人モバイルユーザアクセスデバイス３３１５から送信される遠隔制御無線信号）であってもよい。
【０５５２】
そして、例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ１７００に組み立てられると、ＭＡＭの自律コントローラ（例えば、ＭＡＭ１７２５の自律制御システム３１００）は、一種の遠隔制御入力として、バックエンドサーバ（例えば、サーバ３３００）からのナビゲーション支援を無線で要求および受信するべく動作可能にプログラム的に適合および構成されてもよい。これは、例えば、更新されたルーティング情報の形態で到来し得るが、アセンブリ１７００のＭＢ上の推進システムおよびステアリングシステムを制御する遠隔供給制御信号、またはアセンブリ１７００上に配置されたアクチュエータのいずれかを起動させる（例えば、カーゴドア１７１５を作動させてロック解除および開放する、ＭＢ上のサスペンションシステムを作動させて傾動させる、ＣＳＳから出荷対象物品の移動を開始する、任意の物体操作システムを作動させる等）上記制御信号の形態で到来してもよい。同様に、自律コントローラはまたさらに、外部無線ノードとして許可されたハンドヘルド無線ユーザアクセスデバイスから（例えば、スマートフォンを操作してカーゴドア１７１５のロック解除および開放を開始するボットデポ技術者から等）のナビゲーション支援および許可された遠隔制御入力を無線で要求および受信するべく動作可能にプログラム的に適合および構成されてもよい。
【０５５３】
さらなる実施形態では、組み立てられたモジュール式自律ボット装置アセンブリ１７００は、当該アセンブリ１７００を使用して、最後の行程の配達オプションのための強化された遠隔操作を目的として構成されて動作可能となり得る。例えば、ＭＡＭの自律コントローラ（例えば、ＭＡＭ１７２５の自律制御システム３１００）はさらに、位置特定回路３１１０からロケーション情報を受信することと、モジュール式自律ボット装置１７００に割り当てディスパッチ使用プロファイルに従って、モジュール式自律ボット装置１７００の現在位置が配達先点から閾値距離内にあるときに検出することとを行うべくプログラム的に適合および構成されてもよい。一旦閾値距離内に入ると自律コントローラは、この実施形態において、無線ラジオ送受信機インターフェースを介して外部無線ノード（例えば、図３３に示されるノード３３１０に類似した宅配便移動外部無線ノード）に遠隔制御要求を送信し、ＭＡＭ１７２５上の無線ラジオ送受信機３１２５を介して外部無線ノードから一連の遠隔制御コマンド入力を受信し、一連の遠隔制御コマンド入力に基づいて応答性ステアリング制御コマンドおよび応答性推進制御コマンドを生成し、ならびに、応答性ステアリング制御コマンドおよび応答性推進制御コマンドを、ＭＢ１７０５上の移動性コントローラ１８２５に、共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス３１１５を介して、移動性コントローラ１８２５が受信するように送信するべく動作可能である。これにより、外部無線ノードは、モジュール式自律ボット装置アセンブリ１７００が配達先点に移動するときに、モジュール式自律ボット装置アセンブリ１７００の展開動作の最終セグメント中のモジュール式自律ボット装置アセンブリ１７００のナビゲーションを制御することができる。
【０５５４】
さらなる強化は、展開動作のこの最後の行程または最終セグメントの間に収集されたセンサデータを捕捉および転送する実施形態を有し得る。例えば、自律コントローラ（例えば、ＭＡＭ１７２５内の自律制御システム３１００）はさらに、モジュール式自律ボット装置アセンブリ１７００が配達先点に移動するときに、モジュール式自律ボット装置アセンブリ１７００の展開動作の最終セグメント中の基本フィードバックセンサデータをＭＢ１７０５から受信し、モジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先点に移動するときに、モジュール式自律ボット装置アセンブリの展開動作の最終セグメント中の自律モジュールセンサ２８１０から搭載センサデータを受信し、ならびに、受信した基本フィードバックセンサデータおよび受信した搭載センサデータの少なくともサブセットを遠隔ナビゲーションフィードバック情報として外部無線ノードに送信するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。
【０５５５】
さらに別の強化された実施形態では、捕捉されたセンサデータを使用して、より高解像度のマッピング情報で搭載型ルーティング情報を更新し、組み立てられた装置１７００上でローカルに維持することができる。例えば、自律コントローラ（例えば、ＭＡＭ１７２５内の自律制御システム３１００）はさらに、受信した基本フィードバックセンサデータおよび受信した搭載センサデータの少なくとも一部を用いて、自律コントローラ上の搭載型ルーティング情報を更新するべく動作可能となるようにプログラム的に適合および構成されてもよい。このような搭載型ルーティング情報は、自律コントローラによってマッピング情報のデータベース内に維持され得る。このように、マッピング情報のデータベースを更新する受信したベースフィードバックセンサデータおよび受信した搭載センサデータの当該一部は、展開動作の最終セグメントについてのマッピング情報のデータベース内に存在するよりも高精細な情報を提供することができる。
【０５５６】
さらなる実施形態は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００を構成するモジュール式コンポーネントの一部として追加の特徴を展開および使用することができる。例えば、一実施形態は、コンポーネントが適切な動作のために整列および結合されることを保証するべく、例示的な新規のラッチ機構を使用することができる。図３５は、本発明の一実施形態による、例示的なカーゴ格納システムコンポーネント（ＣＳＳ）の別の実施形態と共に使用される例示的なラッチおよびインターフェース構成のさらなる詳細を示す図である。ここで図３５を参照すると、例示的なＣＳＳ３５００（例示的なＣＳＳ１７２０と同様）は、側壁３５１０、ラッチシステム３５０５、ならびに例示的なＣＳＳ３５００の頂部および底部から延びるラッチ係合部３５２０、３５２５を有することがより詳細に示されている。例示的なＣＳＳ３５００のこの実施形態では、例示的なラッチシステム３５０５の一実施形態が、システム電力およびデータの送信および保護のための「バス」３５１５としての二重の目的を果たすことができ（例えば、ラッチシステム３５０５の一部として図２２Ｂに示されるモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス２２５０の統合）、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００の主要コンポーネント間の電気的接続性を提供する。一実施形態では、ラッチ３５０５は、ＣＳＳカーゴユニット３５００の側壁３５１０に組み込まれ、図３５に示すように、ひとたび最終アセンブリが完了すると、鍵で固定される。一実施形態は、ＣＳＳ３５００を形成かつ構成する集合壁３５１０のコンパクトな折り畳みを可能な限り容易にするべくＣＳＳ３５００の壁３５１０とストリームライン化かつ一体化される「スマートラッチ」３５０５を実装することができる。これにより、ＣＳＳ３５００は、組み立て状態から折り畳み格納状態への変化を妨害または他の方法で妨げるようにラッチ３５０５の構造物が突出することを回避しながら、ＣＳＳ３５００をより容易に収納することができるようになる。スマートラッチ３５０５の反対側の内壁には、一連のロックタブ３６００、３６０５（図３６に示す）をＣＳＳ３５００の内部の頂部および底部に組み込むことができる。これらのロックタブ３６００、３６０５は、（ラッチ係合部３５２０、３５２５と同様に）ＭＡＭ１７２５およびＡＰＭ１７１０をスマートラッチ３５０５の反対側に機械的かつ取り外し可能に締結および固定することを可能および許容する結合要素であり、ひとたびラッチ３５０５が固定されると張力が提供される。
【０５５７】
別の実施形態では、図３５に示す「スマートラッチ」３５０５（これは、図２２Ｂに示される例示的なロックハンドル２１１５を使用して実施することができる）は、ラッチ３５０５のロック機構（ハンドル２１１５）が回転すると、人間の制御によって作動させることができる。さらなる実施形態では、ラッチ３５０５は、ラッチ３５０５の一部となり得るアクチュエータとのＭ２Ｍ通信を介して（例えば、図２２Ｂに示されるようなハンドルアクチュエータ２２２５を介して）電子的に起動されてＭＢ１７０５またはＭＡＭ１７２５の制御を受ける。例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００の一実施形態における強化された使用により、そのようなスマートラッチは、特定の検出された状況下で自動的に反応および作動することができる。例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００は、（例えば、差し迫った衝突、停電、介入または人的支援の要請の送信等により）不利な動作を感知してフェイルセーフモードに入ることができ、スマートラッチ３５０５は、このフェイルセーフ動作を容易にするべく自動的に起動されてロック解除モードになり得る。しかしながら、他の実施形態では、状況はＭＡＭ１７２５によって検出され得る。ここで、スマートラッチ３５０５は、ラッチ３５０５をロック状態に維持するように自動的に起動され、ＣＳＳ３５００への不正アクセスおよび／またはＣＳＳ３５００（およびＣＳＳ３５００内の任意の内容物）の除去を防止することができる。
【０５５８】
より詳細には、例示的なスマートラッチ機能を使用するこのような自動フェイルセーフモードにより、自律コントローラ（例えば、ＭＡＭ１７２５内の自律制御システム３１００）はさらに、移動性コントローラ１８２５から（例えば、図３３に示すアセンブリ１７００用の共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス３３２０を介してＭＡＭ１７２５上の自律制御システム３１００へリレーされるときにＭＡ１７０５上のセンサ１８２５から）基本フィードバックセンサデータを受信し、自律モジュールセンサ２８１０から搭載センサデータを受信し、基本フィードバックセンサデータおよび搭載センサデータに基づいて不利な接近衝撃を検出し、検知された不利な接近衝撃に応答して、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式電気機械ロックのためのフェイルセーフモードロック解除信号を生成し、ならびに検出された不利な接近衝撃に応答して、共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス３３２０を介してモジュール式カーゴ格納システム上の作動式電気機械ロックにフェイルセーフモードロック解除信号を送信し、作動式電気機械ロックがラッチ２１１０ａ、２１１０ｂの作動式セットのセットを解除するべく動作可能となるようにプログラム的に適合および構成される。
【０５５９】
不利な動作が装置電力レベルに関連する別の例では、自律制御装置は、さらに、故障閾値電力レベル未満の補助電源の不利な電力レベルを検出し、補助電源２０３５（および／または二次電源３１２０）の検出された不利な電力レベルに応答して、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式電気機械ロックのためのフェイルセーフモードロック解除信号を生成し、ならびに、補助電源の検出された不利な電力レベルに応答して、共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスを介してモジュール式カーゴ格納システム上の作動式電気機械ロックにフェイルセーフモードロック解除信号を送信し、作動式電気機械ロックがラッチ２１１０ａ、２１１０ｂの作動式セットを解除するべく動作可能となるようにプログラム的に適合および構成されてもよい。
【０５６０】
支援が要求されている状況に不利な動作が関連するさらに別の例では、自律コントローラはさらに、支援の要求をサーバ（例えば、サーバ３３００）または外部無線ノード（例えば、供給者モバイルユーザアクセスデバイス３３１０または配送受取人モバイルユーザアクセスデバイス３３１５）に送信した後に、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式電気機械ロックのためのフェイルセーフモードロック解除信号を生成し、ならびに、補助電源の検出された不利な電力レベルに応答して、共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バス３３２０を介してモジュール式カーゴ格納システム上の作動式電気機械ロックにフェイルセーフモードロック解除信号を送信し、作動式電気機械ロックがラッチ２１１０ａ、２１１０ｂの作動式セットを解除するべく動作可能となるようにプログラム的に適合および構成されてもよい。
【０５６１】
例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００のさらなる実施形態は、複数の異なる物品／物体の輸送を許容して一部が他とは異なる環境的な環境を必要とする追加の特徴と共に組み立てられ、ディスパッチされ、および／または配置され得る。例えば、そのような例示的ＭＡＬＶＴボット装置１７００の一部として使用されるＣＳＳユニットコンポーネント３５００（またはＣＳＳ１７２０）は、ＣＳＳユニット内の内部カーゴスペースを区画に仕切る棚状セパレータ３６０８のような、１つ以上の取り外し可能な組織化セパレータ／支持体と共に配備されてもよい。図３６に示すように、例示的棚状セパレータ３６０８は、ＣＳＳ３５００内のペイロード領域を、それぞれが異なる気候制御モジュール（例示的な気候制御モジュール２２１０等）によってサービスされ得る異なる区画に分割する。このような実施形態では、棚は、必要に応じて、ＣＳＳ内部の電力およびデータバス（例えば、バス２２５０）を利用することができる。これは、例えば、内部照明、気候制御システムのための別個の電力接続（例えば、ペイロード領域の異なる区分された区画に配置された複数の例示的な取り外し可能な気候制御モジュール２２１０であって、異なる受領者に向けられた別々の物体、輸送のために異なる環境を必要とする物体等のためのもの）である。このような気候制御システムは、ペイロード領域内でＣＳＳの壁に、または棚状セパレータ３６０８に取り外し可能に固定されてもよい。
【０５６２】
さらなる組み立て実施形態では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００の起立および傾斜機能は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００がドロップボックス、パーセルロッカ、またはアパートのドロップオフ位置に配送される配達シナリオにおいて利用され得る。図３７は、本発明の一実施形態に従った、（例えば、所望の傾斜構成を達成するために、アクチュエータを備えた例示的な選択的に調節可能なサスペンションシステム１８４０を作動させることによって）延長されて前方に傾斜した配向にあるカーゴドア１７１５を有する構成の例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００の図であり、図３８は、本発明の一実施形態に従った、（所望のリフト構成を達成するために、アクチュエータを備えた例示的な選択的に調整可能なサスペンションシステム１８４０を作動させることによって）延長されて「直立」モード配向にあるカーゴドア１７１５を有する構成のＭＡＬＶＴボット装置１７００の図である。図３７および３８に示されるように、例示的ＭＡＬＶＴボット装置１７００の実施形態は、（上述のＭＢ１７０５内の特定のアクチュエータによって起動される）傾斜／リフトのモードおよび構成を使用して、ＭＢ１７０５（および例示的なＭＡＬＶＴボット装置の組み立てられた他のコンポーネント）の関節運動を展開することができる。
【０５６３】
さらなる実施形態では、前述の「シザーリフト」タイプの機構のような、例示的なＭＡＬＶＴボット装置の一部（例えば、選択的に調節可能なサスペンションシステム１８４０の一部）として、代替のリフト機構を使用することができる。図３９は、（ホイール１８０５およびそのホイールベースとは別個の）ＭＢ１７０５のベースを応答的に上昇および下降させる関節式シザーリフト３９０５を使用することにより、延長されてリフトされた配向にあるカーゴドア１７１５を有する構成の例示的なＭＡＬＶＴボット装置３９００（装置１７００と同様）の正面図である。図４０は、同じ例示的ＭＡＬＶＴボット装置３９００を示すが、背面斜視図である。このようなシザーリフト３９０５を使用する装置３９００は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置３９００が他の車両、建物のアクセスドア、ステップ、プラットフォーム等とインターフェースするユースケースに必要とされるような、より高いリフト能力を提供することができる。
【０５６４】
ＭＡＬＶＴボット装置格納＆組み立てプロセス
さらなる実施形態では、ストレージからの例示的なＭＡＬＶＴボット装置をアセンブリに組み立てるプロセスを、様々な方法で実装することができる。いくつかの実施形態では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を構成するそれぞれのモジュール式コンポーネントのすべてのうちのいくつかが、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内に含めるべくモジュール式コンポーネントを選択することができるボット格納ロケーションまたはデポに格納される。
【０５６５】
一実施形態が、路上に出る前にチェックアウト／認証（「ヘルスチェック」）のための組み立て前プロセスを、組み立てられた例示的ＭＡＬＶＴボット装置（例えば、ボット装置の一部としてひとたび組み立てられて一体化される前のコンポーネントについての所定の特徴の作動）の一部として、大規模フリートを扱うときのプロセスを処理するための管理システムとして、特定のコンポーネントに要求される特定のキャリブレーション／定期メンテナンスの定義として、展開することができる。例えば、例示的なＭＢ１７０５は、そのセンサ１８１５がキャリブレーションされていることを認証され、特定の割り当てロジスティクス作業（例えば、そのロジスティクス作業のために構築された、またはそのロジスティクス作業と適合性のあるボットアセンブリによって使用されるディスパッチコマンドに関連付けられたロジスティクス作業、および割り当てディスパッチ使用プロファイル）に対する準備レベルを示すことができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の異なるコンポーネント上に展開された他のセンサは、同様に、アセンブリ１７００（またはコンポーネント自体）の準備制限を満たすべくキャリブレーション済みとして認証される。別の例では、例示的ＡＰＭ１７１０は、その電源を、展開の準備ができているとして認証される閾値レベル（すなわち、特定の割り当てロジスティクス作業に対する準備のレベルを示す）まで充電させることができる。
【０５６６】
別の実施形態は、典型的なＭＡＬＶＴボット装置を組み立てるときに、ベンディングユニット、機械、または他のタイプのモジュール式ボットコンポーネントデポから分配される、典型的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００（例えば、異なるサイズのＣＳＳユニット１７２０、異なるタイプの取り外し可能な気候制御モジュール２２１０、異なる数のセンサおよび／またはポッド内のセンサのタイプを備えた取り外し可能なセンサポッド３００５ａ、ＣＳＳ１７２０内で使用するための異なるサイズの展開可能なセパレータ３６０８等）の認可された部品として使用することができるモジュール式コンポーネントまたは取り外し可能なモジュール／ポッドを有してもよい。このような分配は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置の組み立てに関与するデポ技術者によって手動で開始されてもよく、または、いくつかの実施形態において、ベンディングマシンまたはデポシステムからの分配は、特定の例示的なＭＡＬＶＴボット装置の組み立ての要求を受信してＭ２Ｈメッセージングを介してデポ技術者およびベンディングマシンとのＭ２Ｍ通信の両方と調整したアセンブリサーバによって開始されてもよい。例えば、このようなベンディングマシンは、手動または自動的にロック解除され得る、より大きな格納ロッカーシステムのセキュア区画内の異なるタイプのモジュール式コンポーネントおよび取り外し可能なモジュール／ポッドを管理して格納することができる。関連するモジュール式コンポーネント、取り外し可能なモジュール、ポッド、またはセパレータがその格納位置から分配され、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を組み立てるときに使用される。適切に認可された安全な動作のために、分配されたコンポーネントを、ＡｕｔｈＮおよびＡｕｔｈＺを含む例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００に組み立てるプロセスは、（例えば、修理、キャリブレーション、充電（例えば、ベンディングマシン内に格納されている場合）等のために）特定のモジュール式ボットコンポーネントをフリート／在庫の使用から除去することも含み得る。同様に、フリートの一部として使用するためにリースすることができる特定のモジュール式ボットコンポーネントは、そのコンポーネントのリースが満了したときにフリート／在庫（例えば、ボット格納施設内のストレージ内から、またはベンディングマシン内から）から削除することができ、そのことは、そのようなリースを更新するための通知を促し、発明者からのコンポーネントの物理的な取り外しの中断を招くことなくコンポーネントの継続的な使用を可能にすることができる。
【０５６７】
いくつかの組み立て実施形態では、ボット装置の組み立てはプロアクティブ（すなわち、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを、当該ボット装置アセンブリが特定のロジスティクス作業に割り当てられる前に、異なるモジュール式コンポーネントから事前に構築すること）であってもよい。他の実施形態は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の「オンデマンド」またはリアクティブなアセンブリの多くを、ボット装置アセンブリ１７００のための割り当てディスパッチ使用プロファイルと一致する特定のロジスティクス作業のために認証および検証された適合性のあるボット装置アセンブリ１７００を実現する方法で実装してもよい。図４２は、本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送車両装置（ＭＡＬＶＴボット装置）の組み立てに含まれる例示的なシステムの図である。ここで図４２を参照すると、例示的なシステム４２００は、ディスパッチサーバ４２０５と、アセンブリサーバ４２１０と、ボット格納デポ位置４２１５に配置されてモバイル無線ノード４２２５を操作するデポ技術者によってサービスされるベンディングシステム４２２０と共に示されている。一般に、例示的ディスパッチサーバ４２０５（これは、特定のロジスティクス作業のために特定のアセンブリ１７００を割り当てるために、サードパーティまたはディスパッチエンティティによって操作されるネットワーク化されたサーバまたは無線ノードとして実施することができる）は、１つ以上の物品／物体の集荷および／または配送を容易にするために、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を必要とする特定のディスパッチロジスティクス作業に関連するディスパッチ要求を受信することができる。この例では、例示的ディスパッチサーバ４２０５は、例示的アセンブリサーバ４２１０に送信されたアセンブリ要求を用いて、ロジスティクス作業のための例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の構築を開始することができ、これは、在庫を管理し、ロジスティクス作業のための例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の組み立ての一部として、ベンディングシステム４２２０およびモバイル無線ノード４２２５を操作するデポ技術者の一方または両方を指示することができる。当業者は、システム４２００の実施形態が、ディスパッチ要求をサポートし、特定のロジスティクス作業のための特定の例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を生成するアセンブリ作業を調整する共通のサーバシステム（またはロジスティクス業務の種類）を備えたディスパッチサーバ４２０５およびアセンブリサーバ４２１０を実施することができることを理解するであろう。
【０５６８】
図４１は、本発明の実施形態に従って出荷対象物品を輸送するモジュール式自律ボット装置アセンブリの例示的な方法のオンデマンド構築の流れ図である。次に、図４１および図４２に示されるシステム４２００の例示的アセンブリ環境を参照すると、例示的方法４１００は、ステップ４１０５において、アセンブリサーバ（アセンブリサーバ４２１０等）によるモジュール式自律ボット装置アセンブリの組み立て要求を受信することによって開始する。ステップ４１１０において、方法４１００は、アセンブリサーバが、割り当てディスパッチ使用プロファイルを生成するステップに進む。このディスパッチ使用プロファイルは、組み立て要求に基づいてモジュール式自律ボット装置アセンブリの許可された部品として使用されるモジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれのタイプを識別する。割り当てディスパッチ使用プロファイル４２３０の例示的な実施形態は、所望のボット装置アセンブリのディスパッチされたロジスティクス作業に関する情報、何が輸送されるか、ロジスティクス作業のためのボット装置アセンブリに必要とされるモジュールコンポーネントのタイプ、およびコンポーネント／アセンブリのロジスティクス作業との適合性を検証するときに使用されるそのようなモジュール式コンポーネントに関する認証情報のプロファイルに関するデータを維持するデータ構造として実装されてもよく、コンポーネント／アセンブリを認証することが、許可の観点からロジスティクス作業に使用されてもよい。
【０５６９】
ステップ４１１５〜４１２５は、選択されたモジュールコンポーネントを集めてモジュール式自律ボット装置アセンブリに組み立てる例示的な方法４１００を有する。これは、例えば、アセンブリサーバが、割り当てディスパッチ使用プロファイル（または割り当てられた作業手配使用プロファイルで識別された必要なロジスティクス作業）に従って、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、選択されたモジュール式カーゴ格納システム、および選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれをモジュール式ボットコンポーネントストレージ（例えば、ボット格納デポ位置４２１５内のコンポーネント格納領域、またはボット格納デポ位置４２１５のベンディングシステム４２２０からのコンポーネント格納領域）から引き出すことを含み得る。例えば、そのような動作は、アセンブリサーバ４２１０とモバイル無線ノード４２２５との間の通信を含み、図４２に示される例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の構築に割り当てられたデポ技術者によって操作される。このように、モバイル無線ノード４２２５を操作するデポ技術者は、所望のロジスティクス作業のためのカーゴサイズ特性（例えば、ロジスティクス作業は、より大きなサイズのＣＳＳモジュール式コンポーネントを必要とする比較的大きな物体の輸送を必要とする）に基づいて、または所望のロジスティクス作業のための組織化されたストレージ特性（例えば、ロジスティクス作業では、輸送中に物理的に分離される必要がある複数の物品の輸送が必要であるか、または、出荷される異なる物品に対して異なる所望の環境で別々に気候制御される必要がある）に基づいて選択された例示的ＣＳＳコンポーネントを収集することができる。
【０５７０】
割り当てディスパッチ使用プロファイルに示されているように、異なるモジュール式コンポーネントの選択は、特定のモジュールの様々な特性と、ボットアセンブリ１７００に望まれる特定のロジスティクス作業とに基づいてもよい。例えば、モジュール式ボットコンポーネント格納装置から選択されたモジュール式カーゴ格納システムは、所望のロジスティクス作業のための環境ストレージ特性に基づいて選択され得る。別の例では、モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択されたモジュール式移動性ベースは、所望のロジスティクス作業のための予測される経路に基づいて、または所望のロジスティクス作業のためのベースセンサ要件に基づいて選択されてもよい。さらに別の例では、モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択されたモジュール式補助電力モジュールは、所望のロジスティクス作業のための電力要件に基づいて、または所望のロジスティクス作業のための関節式配達支援要件に基づいて選択されてもよい。さらに別の例では、モジュール式ボットコンポーネントストレージから選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールは、所望のロジスティクス作業、Ｈ２Ｍ通信のための表示容量等の自律モジュールセンサ要件に基づいて選択されてもよい。
【０５７１】
したがって、方法４１００は、ステップ４１１５において、選択されたモジュール式移動性ベース（例えば、ＭＢ１７０５上のインターロック整列インターフェース１８１０）および選択されたモジュール式補助電力モジュール（例えば、ＡＰＭ１７１０上の整列チャネルまたはラッチ）のそれぞれに配置されたインターロック位置合わせインターフェースを使用して、選択されたモジュール式移動性ベースを選択されたモジュール式補助電力モジュールに取り外し可能に取り付けることによって進む。ステップ４１２０において、方法４１００は、選択されたモジュール式カーゴ格納システムを選択されたモジュール式補助電力モジュールの頂部に取り外し可能に取り付けることによって進み、その後、ステップ４１２５において、方法４１００は、選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールを選択されたモジュール式カーゴ格納システムの頂部に取り外し可能に取り付けることによって進む。次いで、ステップ４１３０において、方法４１００は、選択されたモジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動ラッチの少なくとも一組（例えば、ラッチ２１１０）を作動させるロックハンドル（例えば、ハンドル２１１５）を使用して、選択されたモジュール式補助電力モジュールおよび選択されたモジュール式移動型自律制御モジュールのそれぞれに、選択されたモジュール式カーゴ格納システムを固定する。
【０５７２】
ステップ４１３５において、方法４１００は、アセンブリサーバが、モジュール式自律ボット装置アセンブリへの割り当てディスパッチ使用プロファイルを、選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールにダウンロードするか、または他の方法で送信することに進む。例えば、図４２に示すように、例示的アセンブリサーバ４２１０は、ＭＡＭ１７２５内の自律コントローラ（例えば、自律制御システム３１００）との通信を確立し、例示的割当ディスパッチ使用プロファイル４２３０を自律コントローラにダウンロードすることができる。割り当てディスパッチ使用プロファイルに含まれる認証情報を使用して、方法４１００は、ステップ４１４０において、割り当てディスパッチ使用プロファイル内の認証情報に従って、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、選択されたモジュール式カーゴ格納システムの各々を認証することによって進む。このような認証ステップは、例えば、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、選択されたモジュール式カーゴ格納システム、および選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれについて適合性の検証を提供する。より詳細には、認証ステップは、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、選択されたモジュール式カーゴ格納システム、および選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの近接して取り付けられたもの間の、コンポーネント間セキュアハンドシェイクを用いて実施されてもよい。例えば、図３４を参照して説明したものと同様に、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、選択されたモジュール式カーゴ格納システム、および選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの近接して取り付けられたもの間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を用いて、コンポーネント間の安全なハンドシェイクを実装することができる。
【０５７３】
方法４１００のいくつかの実施形態では、ステップ４１４０は、制御要素として、割り当てディスパッチ使用プロファイル内の認証情報に従って、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、および選択されたモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれを認証する、選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールを有することができる。これは、例えば、割り当てディスパッチ使用プロファイル内の認証情報に従う選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールと、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、および選択されたモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれとの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクによって達成することができ、コンポーネント間セキュアハンドシェイクは、割り当てディスパッチ使用プロファイル内の認証情報に従う選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールと、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、および選択されたモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれとの間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を含む。
【０５７４】
方法４１００のさらなる実施形態はまた、モジュール式コンポーネントの１つが認証されない場合に取られる応答動作を含み得る。例えば、方法４１００の一実施形態は、選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、図４２に示される例示的なＭＡＭ１７２５）によって交換コンポーネント要求メッセージをアセンブリサーバ４２１０に送信するステップをさらに含むことができる。この実施形態では、交換コンポーネント要求メッセージは、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、および選択されたモジュール式カーゴ格納システムのうちの１つまたは複数が、選択されたモジュール式移動性自律制御モジュールと、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、および選択されたモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれとの間のコンポーネント間セキュアハンドシェイクに基づいて認証されたモジュール式コンポーネントではないことを示す。アセンブリサーバによる交換コンポーネント要求メッセージの受信により、例えば、アセンブリサーバは、割り当てディスパッチ使用プロファイル内の認証情報に従ってモジュール式自律ボット装置アセンブリのための認証されたモジュール式コンポーネントではないとして示された選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、および選択されたモジュール式カーゴ格納システムの交換を開始することができる。
【０５７５】
動作環境が、複数のＭＡＬＶＴボット装置アセンブリが維持され、様々なロジスティクス作業に展開されるフリートロジスティクス環境であり得る方法４１００のさらに別の実施形態では、方法４１００は、選択されたモジュール式移動性ベース、選択されたモジュール式補助電力モジュール、選択されたモジュール式カーゴ格納システム、および選択されたモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれをフリートモジュール式ボットコンポーネントストレージ（例えば、システム４２２０のものと同様の移動無線ノードおよび／またはフリート販売システムを操作するフリートデポ技術者とのアセンブリサーバ通信を介して）から引き出すアセンブリサーバをさらに含み得る。しかしながら、この実施形態では、アセンブリサーバは、複数のライセンスされたフリート使用プロファイルの１つに従って、特定の選択されたモジュール式コンポーネントをフリートモジュール式ボットコンポーネントストレージから引き出すようにする。かかる認可されたフリート使用プロファイルは、特定のモジュール式コンポーネント（例えば、フリート操作で使用する特定のＭＢまたはＣＳＳのリース状態）に関する操作許可ステータスを示すことができる。したがって、認可されたフリート使用プロファイルは、許可ステータス等の関連するフリート使用情報を追加して、割り当てディスパッチ使用プロファイルを含むことができる。
【０５７６】
方法４１００のさらに別の実施形態は、組み立てプロセスの一部としてベンディングマシン（例えば、例示的なベンディングシステム４２２０）からの分配を含むことができる。例えば、方法４１００の実施形態は、ベンディングマシンからモジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも１つを分配するステップをさらに含むことができる。これは、特に、複数の異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムを維持するベンディングマシンから、モジュール式自律ボット装置アセンブリの認可された部品の１つとして使用されるモジュール式カーゴ格納システムを分配することを含み得る。
【０５７７】
より詳細には、そのような分配は、ベンディングマシンが、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも１つの選択を受け取ることを含み得る。アセンブリサーバから受信されるこのような選択は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの組み立て要求に応答しており、組み立て要求に基づいてモジュール式自律ボット装置アセンブリの認可された部品として使用される、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれのタイプを識別する割り当てディスパッチ使用プロファイルと整合している。ベンディングマシン（例えば、図４２に示すようなベンディングシステム４２２０）は、受け取った選択を用いて、ベンディングマシンから、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式移動式自律制御モジュールのうちの選択されたものを分配することができる。
【０５７８】
このような自動販売システムはまた、ボット装置アセンブリ上で使用される他の取り外し可能な部品を分配するべく、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリの組み立て中に使用され得る。例えば、方法４１００のさらなる実施形態はさらに、取り外し可能モジュールをベンディングマシンから分配するステップを含み、取り外し可能モジュールはモジュール式カーゴ格納システム内に配置される。そのような取り外し可能なモジュールは、取り外し可能な気候制御モジュール（例えば、例示的な取り外し可能なモジュール式気候制御モジュール２２１０）、取り外し可能なセンサポッド（例えば、例示的な取り外し可能ペイロードセンサポッド３００５ａ）、およびＣＳＳ内の空間を異なる区画（例えば、セパレータ３６０８）に分割して編成するために配置することができる取り外し可能なセパレータとすることができる。したがって、方法４１００のこの実施形態で使用される例示的なベンディングマシンは、当該ベンディングマシンからの分配に利用可能な、それぞれが異なる環境制御範囲を有する異なるタイプの取り外し可能な気候制御モジュールと、当該ベンディングマシンからの分配に利用可能な、それぞれが異なる特性タイプのセンサを有する異なるタイプの取り外し可能なセンサポッドと、各タイプがペイロード領域を異なる数の区画に分割し、任意の分割された区画に積込みされる物品に対して異なる構造的支持を提供し、そのような区画間に異なる絶縁を提供する等の異なるタイプのセパレータとを有し得る。
【０５７９】
例示的なＭＡＬＶＴボット装置と他のシステムとの統合
前述したように、このような装置を使用する例示的なＭＡＬＶＴボット装置またはシステムは、１つ以上の特別に構成された例示的なＭＡＬＶＴボット装置を使用および配備する改善および強化された動作のために、既存のバックエンドサーバまたはＩＴシステムと統合することができる。これらのタイプのシステムは、計画、毎日のルーティング、およびフリート管理のためのディスパッチおよび運用システムのためのサーバと、手数料、課徴金および税金徴収のための価格設定および収益システムのためのサーバと、スマートフォンが顧客体験の一部であることを保証するための事業またはＩＴシステムへのモバイル統合のためのサーバと、住所、出荷、および空間領域のロジスティクスサービスを含む企業基盤サービスのためのサーバとを含み得る。
【０５８０】
このようなデバイスの例示的なＭＡＬＶＴボット装置および／またはシステムを統合する実施形態は、大規模アプリケーションのためにスケールアップされてもよく、また異なるアプリケーションのための多様な同時展開のためにスケールアップされてもよい。このような統合アプローチを展開する実施形態は、情報セキュリティルールおよびポリシー（例えば、既存の事業またはＩＴシステムに関するルールやポリシー）に準拠し、顧客データを保護するための手順を組み込むように設計される。
【０５８１】
上述したように、複数の実施形態は、このような事業またはＩＴシステムの一例である階層型モノインターネット（ＩｏＴ）タイプの無線ノードネットワーク（上述のＴＲＯＮ技術等）を利用し、これとインターフェースすることができる。さらに、複数の実施形態は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置およびそのような装置のシステムを含む実装アプリケーションの一部として、そのような無線ノードネットワークからのノードおよびサーバ装置を使用することができる。例えば、上述したように、このようなＴＲＯＮ無線ノードネットワークからの例示的なノードおよびサーバ装置は、ネットワークの下位レベルのＩＤノード、ネットワークの中間レベルのマスタノードおよび／またはＵＬＤコンテナノード、ならびにネットワークの上位レベルの１つまたは複数のサーバを含むことができる。当業者であれば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置の異なるコンポーネントユニットに展開された制御論理（例えば、プロセッサ、コントローラ、ＣＰＵ、ＧＰＵ等）は、このようなＴＲＯＮ技術に基づくＩＤノード、マスタノード、またはコンテナノードと見なすことができることを理解するであろう。
【０５８２】
ＴＲＯＮ無線ネットワーク技術の上述の概要と一致して、例示的なＴＲＯＮ無線ノードネットワークは、ネットワークに接続されたサーバのような、（一般的なコンピュータとは対照的な）特別に構成された処理システムおよび無線ノードを含むことができる。サーバはまた、マスタノードのような異なるネットワークコンポーネントに動作可能に接続され、マスタノードを介して間接的にＩＤノードに接続される。汎用コンピュータとは対照的に、マスタノードは、典型的には短距離無線通信（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）形式の通信）を介して無線ＩＤノードに接続される無線ノード装置であり、自己位置特定回路（ＧＰＳ受信機やアンテナ等）を含む。マスタノードは、通常、長距離無線通信（例えば、セルラー）および／または中距離無線通信（例えば、無線ローカルエリアデータネットワークまたはＷｉＦｉ）を介してネットワークを経由してサーバに接続され、短距離および中距離無線通信および長距離無線通信の両方が、ハードウェア（例えば、送受信機およびアンテナ）、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせ、および／または１つ以上のソフトウェア定義ラジオ（ＳＤＲ）に実装されてもよい。そして、汎用コンピュータとは対照的に、無線ＩＤノードは、典型的に、低コストの無線ノードデバイスである。低コストの無線ノードデバイスは、パッケージ内に容易に配置され、パッケージ（または例示的なＭＡＬＶＴボット装置のコンポーネント）の一部として統合され、またはそうでなければ、パッケージ、人、物体（例えば、車両等）、または例示的なＭＡＬＶＴボット装置のコンポーネントのような、出荷、追跡および配置される物品に関連付けられる。一般的に、ＩＤノードは、マスタノードと直接通信することはできるが、サーバと直接通信することはできない。一方、マスタノードは、サーバと直接通信し、他のノード（ＩＤノードや他のマスタノード等）と別々に直接通信することができる。効率的かつ経済的に異なるレベルでタスクおよび機能を分配するために、例示的な無線ノードネットワーク内に無線ノードの階層を配備する能力は、このようなノードのネットワークを使用する広範囲の適応的な配置、追跡、管理、および報告アプリケーションを容易にするのに役立ち、例示的なＭＡＬＶＴボット装置（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００）の異なるコンポーネントまたはこのような例示的なＭＡＬＶＴボット装置の１つ以上を使用するシステムでの使用のために拡張することができる。
【０５８３】
例示的な無線ＩＤノードは、可変ＲＦ特性（例えば、プログラム可能なＲＦ出力電力範囲、プログラム可能な受信機感度）を有する短距離無線機と、処理ユニットによってアクセス可能なメモリと、処理ユニットに動作可能に結合されたタイマと、ＩＤノードの回路に電力を供給する電源（例えば電池）とを有する送受信機ベースの処理またはロジックユニットである。
【０５８４】
例示的なマスタノードは一般に、ＩＤノードとサーバとの間のインテリジェントブリッジとして機能する。したがって、例示的なマスタノードは一般に、ＩＤノードよりも洗練されている。一実施形態では、例示的なマスタノードは、処理または論理ユニット（マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、ＣＰＵ、ＧＰＵ等）と、他のノード（ＩＤノードおよび他のマスタノード）と通信するために使用される（ＲＦ特性が変化する可能性がある）短距離送受信機と、サーバと通信するための媒体および／または長距離送受信機と、処理ユニットによってアクセス可能なメモリと、処理ユニットに動作可能に結合されたタイマと、マスタノードの回路に電力を提供する電源（例えば、バッテリまたは有線電源接続）とを有するデバイスである。例示的なマスタノードは、既知の固定ロケーションに配置されてもよく、または代替的に、マスタノードが自身でそのロケーションを決定することを可能にするための専用ロケーション位置決め回路（例えば、ＧＰＳ回路）を有するモバイル無線ノード（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置のＭＡＭコンポーネント１７２５内で使用されるコントローラ／プロセッサ）として使用されてもよい。
【０５８５】
例示的なＴＲＯＮ無線ノードネットワークの要素であるＩＤノードおよびマスタノードに加えて、強化された例示的な無線ノードネットワークのさらなる実施形態は、一定タイプのロジスティクスコンテナ（航空機で物品を輸送するときに使用するＵＬＤ、トラックで移動することができるトレーラ、機関車で鉄道システム上を移動することができる電車、少なくとも２種類の異なる輸送様式で移動することができるインターモーダル輸送コンテナ等）に統合され、取り付けられ、または他の方法で関連付けられた特定のタイプのノード要素を含むことができる。この他のタイプのノード要素は、一般に、コンテナノードと呼ばれ、米国特許出願公開第２の０１６／０１２３２４８１号明細書に詳細に説明されている。さらなる実施形態は、このようなコンテナノードを例示的なＴＲＯＮネットワークアプリケーションの一部として展開することにより、固定設備ノードに加えてこのタイプのコンテナノードを使用することから離れるように活用する強化されたシステム走査能力を、局所的な走査と共に容易にし、予想される輻輳問題をより良く処理するべくＩＤノードの走査を達成するためにネットワーク要素の階層をよりインテリジェントかつ効率的に使用することができる。
【０５８６】
ＴＲＯＮネットワークアプリケーションからの例示的なサーバは、少なくとも無線マスタノードおよび／またはコンテナノードに接続し、それらと相互作用することができる特別に構成されたネットワークコンピューティングプラットフォームと考えることができ、１つ以上の例示的なＭＡＬＶＴボット装置（上述の例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００等）または１つ以上の例示的なＭＡＬＶＴボット装置を使用するシステムを含むアプリケーションの一部として使用することができる。米国特許第８，９８９，０５３号明細書でより詳細に説明されているように、ＴＲＯＮサーバは、プログラム的に構成された単一のプロセッサを使用すると考えられ、または、デバイス（例えば、スマートフォン、ラップトップ、または他のハンドヘルド無線処理ベースのデバイスのようなユーザアクセスデバイス）および無線ノード（マスタノードやコンテナノード等）と通信する特別にプログラムされたマルチプロセッサコンポーネントの１つ以上の部分として実装され得る。このようなサーバは、単一のコンピューティングシステム、分散サーバ（たとえば、個別のサーバ関連タスクのための個別のサーバ）、階層サーバ（例えば、情報が実装に応じて異なるレベルで維持され、異なるレベルで実行される複数のレベルで実装されたサーバ）、またはクライアントの観点から複数の異なるコンポーネントが単一のサーバコンピューティングプラットフォームデバイスとして論理的に機能することを可能にするサーバファームとして実装されてもよい。一部の地域展開では、例示的なサーバは、異なる地域内で収集された情報が、それぞれの地域サーバに実装された異なる規制上の制御および要件を含み、それらに従うことができるように、特定の地域専用のサーバを含むことができる。
【０５８７】
例示的なＭＡＬＶＴボット装置と共に使用することができる例示的なＴＲＯＮサーバは、複数のメモリ記憶媒体を配備することができる。メモリ記憶媒体は、異なる非一時的形態（例えば、従来のハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等のソリッドステートメモリ、光学ドライブ、ＲＡＩＤシステム、クラウドストレージ構成メモリ、ネットワークストレージアプライアンス等）であってもよい。このような例示的なサーバは、そのコアにおいて、ネットワークインターフェースに結合された処理または論理ユニットによって実装されてもよく、これは、１つまたは複数のマスタノード、コンテナノード、および一部の実施形態ではユーザアクセスデバイスとのネットワークを介した動作可能な接続および通信を容易および可能にする。例示的なサーバは、１つ以上のマスタノード、コンテナノード、および／またはユーザアクセスデバイスとより直接的に通信するための媒体および／または長距離通信インターフェースを含むことができる。これらの通信経路と、サーバに記憶され、サーバによって実行されるプログラムコードまたはプログラムモジュールとを用いて、サーバは、一般に、ＩＤノードに関連する項目としてのＩＤノードに関連する情報を、一の場所から他の場所へ物理的に移動するように調整および管理するように動作する。この同じタイプの調整および管理は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置、コンポーネントまたはそのような例示的なＭＡＬＶＴボット装置、および例示的なＭＡＬＶＴボット装置（ノード対応のパッケージ／物品と非ノード対応のパッケージ／物品のどちらをＣＳＳユニット内の物体として使用するか）によって運ばれるコンテンツに関連する情報を調整および管理するのに適用可能である。
【０５８８】
コンピューティングプラットフォームとして、例示的なサーバの処理ユニットは、メモリストレージおよび揮発性メモリに動作可能に結合される。これらは集合して、さまざまな実行可能プログラムコード（例えば、サーバ制御および管理コード、ならびにネットワークデバイスの管理について学習する人工知能（ＡＩ）システム、そのようなデバイスに関連するコンテキスト、およびこれらのデバイスに関連する予想される環境）と、マスタ／コンテナ／ＩＤノードそれぞれのメモリストレージに保持されるデータに類似するデータ（例えば、プロファイルデータ、セキュリティデータ、関連付けデータ、共有データ、センサデータ、位置データ）と、ノードが動作している環境に関連するコンテキストデータ（例えば、無線ノードネットワーク内から生成された情報および無線ノードネットワークの外部から生成された情報）とを格納および提供する。したがって、一実施形態の一部として使用される例示的なサーバは、汎用コンピュータである以上に無線ノードと相互作用するように特別にプログラムされ、構成される。
【０５８９】
例示的なＭＡＬＶＴボット装置（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００）を含む実施形態では、例示的なＭＢ１７０５は、ステアリングおよび推進のための制御を実行する、またはステアリングおよび推進のための別個の制御論地とインターフェースする移動性コントローラまたはプロセッサとして無線ＩＤノードを使用して実装されてもよい。無線ＩＤノードは、そのようなステアリングおよび推進のシステムまたはインターフェースへの有線制御信号を有してもよく、またはそのようなシステムまたはインターフェースへの無線Ｍ２Ｍ通信を介して制御信号を送信してもよい。したがって、ＭＢ１７０５内のＩＤノードの実装は、参照によって組み込まれるＴＲＯＮネットワーク参照情報でより詳細に説明されるような、他のデバイスとの有線および無線通信を有し、かつ利用することもできる。
【０５９０】
同様に、例示的なＭＡＬＶＴボット装置（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００）を含む実施形態において、例示的なＡＰＭまたはＢＡＰＭコンポーネント１７１０は、ＭＢ１７０５およびＭＡＭ１７２５とインターフェースする処理および制御装置として無線ＩＤノードを使用して実装され得る。さらなる実施形態では、例示的なＡＰＭまたはＢＡＰＭ１７１０は、処理および制御装置として、無線ノードネットワークのより高いレベルの無線マスタノードまたはコンテナノードを使用して実装されてもよく、このようなマスタ／コンテナノードは、ＭＢ１７０５とインターフェースし、ＡＰＭまたはＢＡＰＭ１７１０によってＣＳＳ１７２０内で輸送されるノード対応物体とインターフェースしてもよく、さらに、例示的なＭＡＬＶＴボット装置の外部に配置されたＭＡＭ１７２５および／またはサーバとインターフェースしてもよい。
【０５９１】
さらに、例示的ＭＡＬＶＴボット装置（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００）を含む実施形態では、例示的ＭＡＭコンポーネント１７２５は、自律コントローラまたは自律制御システム（すなわち、一定タイプの処理および制御装置）として無線マスタノードまたはコンテナノードを使用して実装されてもよい。ここで、そのような無線マスタ／コンテナノードは、（例えば、無線ＩＤノードとして実装される）ＭＢ１７２０とインターフェースしてよく、ＣＳＳコンポーネント１７２０内で輸送されるノード対応の物品／物体とインターフェースしてよく（例えば、そのような物品／物体は、無線ＩＤノードまたはマスタノードが使用可能であるパッケージされた物品またはパッケージされていない物品であってもよい場合）、ＣＳＳコンポーネント１７２０をサポートするＡＰＭまたはＢＡＰＭ１７１０とインターフェースしてよく（例えば、ＡＰＭまたはＢＡＰＭ１７１０が無線ＩＤノード、マスタノード、またはコンテナノードを使用して実装され得る場合）、さらにはサーバとインターフェースしてよい。
【０５９２】
さらに、複数の実施形態は、ＴＲＯＮインフラストラクチャのサポートを提供するために、処理および制御装置として無線マスタノードまたはコンテナノードを有する例示的なＭＡＬＶＴボット装置（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００）を含みまたは実装することができる。例えば、例示的な実施形態は、出荷されている物品のロジスティクス管理を強化することができる特別にプログラムおよび構成された無線ＩＤノード、無線マスタノード／コンテナノード、およびバックエンドサポートサーバの階層ネットワークに対して、ＴＲＯＮ技術に基づくインフラサポートが存在しないかまたは限定されている倉庫内の動作を含むことができる。このような実施形態では、１つ以上の例示的なＭＡＬＶＴボット装置が、出荷対象物品／物体を輸送する別の例示的なＭＡＬＶＴボット装置のナビゲーションを支援および／または援助するために展開されてもよい。例えば、１つのボット装置は、出荷対象物品／物体を輸送する他の例示的なＭＡＬＶＴボット装置によって、協働して倉庫の動作領域をマッピングして移動およびナビゲーションを容易にすることができる。これは、１つのボット装置が、より鋭敏でより高精度のセンサ（例えば、ＬｉＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ）を用いて展開される一方で、出荷対象物品／物体を輸送する他の例示的なＭＡＬＶＴボット装置のより低い感知要件（例えば、近接感知、ＧＰＳ位置確認等。）を可能にすることができる。
【０５９３】
このようにして、ＴＲＯＮベースの技術デバイスおよびシステムを、そのような（例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００のような）例示的ＭＡＬＶＴボット装置を使用することにより例示的ＭＡＬＶＴボット装置および／またはシステムとインターフェースさせることによって、出荷される物体／パッケージ（例えば、そのような組み立てられたボット装置１０のＣＳＳユニット１７２０内に一時的に格納された物体）のコンテキスト認識を提供し、詳細なナビゲーションを提供し、ロボット物体／パッケージの配達のために相互運用する様々な無線デバイスの認証を管理することができる。コンテキスト認識は、例えば、例示的ＭＡＬＶＴボット装置の環境に対する状況認識を含み得る。この環境は、例えば、装置の動作環境、装置の予想される動作環境（例えば、環境、電子密度、物理的配置）、ならびに現在のおよび予想されるロケーションに基づく装置のための規制遵守である。
【０５９４】
さらなる動作考慮事項
例示的なＭＡＬＶＴボット装置（上述の例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００等）を使用する実施形態では、このような例示的な装置（または、そのような例示的な装置またはそのような例示的な装置を構成するコンポーネントの１つ以上を使用するシステム）の特定の実装は、機能、使用パラメータ、相互運用性要因、およびその他の操作上の側面について、以下にリストされた異なる特徴／特性のうちの１つ以上を含むことができる。
【０５９５】
機能／物理仕様
全体寸法：例示的なＭＡＬＶＴボット装置の寸法（例えば、最小／最大高さ、幅、長さ）は、所望の／必要な重量および速度、ならびに例示的なＭＡＬＶＴボット装置がプログラムされて使用のために動作可能とされた特定の実用的アプリケーションのための動作環境および規制要件によって影響を受ける。
【０５９６】
ＭＢ１７０５、ＡＰＭ１７１０の電源：一実施形態の内蔵接続は、コンポーネントにプラグインできる複数のバッテリをサポートし、カーゴユニット（例えば、ＣＳＳ１７２０）には突出しない。適切なプラグを有する電気導管（導管またはバス２０５０、２２５０等）は、ボット装置アセンブリ１７００の電力需要に応じて、ＭＢ１７０５（またはＡＰＭ１７１０）内のバッテリからＭＡＭ１７２５への電力伝送をサポートすることができる。
【０５９７】
バッテリ：電源としてのバッテリは、適切な電源コネクタが当該実施形態において展開される場合、交換可能であってよく、独立型バッテリとして充電可能であってよく、またはＭＢ１７０５、ＡＰＵ１７１０において存在してよい。
【０５９８】
内部電力：ＭＡＭ１７２５は、最小電力を提供することができてユニットが格納されているときに再充電可能な内部電力コンポーネント（例えば、二次電源３１２０）を有するように実装されてもよい。ＭＡＭ１７２５の実施形態は、通常の動作条件下で、ＭＢ１７０５またはＡＰＭ１７１０からバス３１１５を介して動作電力を受け取ることができるが、ＭＢ１７０５および／またはＡＰＭ１７１０からの電力が停止したときは、（例えば、二次電源３１２０に関して上述したような電力監視およびスイッチング論理を用いて）電源動作を切り替えることができる。
【０５９９】
ロック機構：システムのアセンブリへの組み立ては、機械式ロック（例えば、キーパッド、従来のキーロック等を介して）によって実行できる。ＭＢ１７０５、ＡＰＭ１７１０、ＣＳＳ１７２０、およびＭＡＭ１７２５の実施形態は、ボット格納デポでのボット提供／組み立て中に機械的に組み立てられて締結される。カーゴエリア（例えば、カーゴドア１７１５を介して）への顧客のアクセスのために、一実施形態は、上記の説明と一致するＣＳＳ１７２０内の動力付きまたは作動式のロックを利用してもよい。そのようなロックは、（単なる手動ではなく）電子的に作動されてもよい。例示的な電子ロックは、ローカル使用（例えば、電気機械式キーパッドを用いた開／閉状態間の作動、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ低エネルギー（ＢＬＥ）による作動、指紋、顔スキャンまたは他のバイオメトリック入力、マイクロフォンを介した音声入力（パスフレーズ）等）のみを許容してもよく、または、ローカルおよびリモート両方の相互作用（例えば、スマートフォンまたはタブレット等の接続されたユーザアクセスデバイスを操作する遠隔操作者／ユーザによる、別のボットコンポーネントまたはボットデバイスの外部からの所定のロック解除シーケンスの送信を用いた開／閉状態間の起動）を許容にしてもよい。ＣＳＳ１７２０のそのような電子ロックの一実施形態は、電子導管（例えば、導管２２５０）を介して電力を受ける。カーゴドア（例えば、ドア１７１５）は、輸送中にドアを固定するための機械的締結システム（例えば、ロック２０２５）を有し得るが、他の実施形態ではロック機構を必要としなくてよい（例えば、ステーション内の使用例）。
【０６００】
マシン・ツー・マシン相互作用：配達ロケーションにある例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、物理的レベルにおいても、ボット装置の外部のデバイスおよびシステムとインターフェースおよび相互作用することができる。したがって、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００の実施形態の機械的設計は、物体レセプタクル（包装デポジットレセプタクル）との相互作用を容易にすることができる。例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置が特定の配達レセプタクル（ドア１７１５等）に接近すると開く格納可能なフロントドアを利用することができる（例えば、ボット装置が、現在のロケーションが配達レセプタクルの閾値距離内にあることを検出した場合、応答的にトリガして、ＣＳＳ１７２０をロック解除し、ドア、関節アーム等の配達構造を係合させ、ボット装置からの物体の除去および配達レセプタクルによる物体展開を開始する）。別の例では、上述の「立ち上がり」および傾斜機能を使用して、（物体重量が要因である可能性がある）物体の重力配達を容易にすることが、ボット装置およびその配達コンポーネント（例えば、ドア１７１５、移動斜面、コンベア等）の配向、角度、傾斜および移動のそのような選択的作動を可能にする機械的設計を用いて達成され得る。
【０６０１】
例示的なＭＡＬＶＴボット装置の地上クリアランス：例示的なＭＡＬＶＴボット装置の実施形態の適応機械的地上クリアランス設計は、例えば、そのＭＢ１７０５のホイールおよびサスペンションシステムにより、全てのボット装置が、壊れた／座屈した歩道、樹木の根、貯留水、および草が生えた傾斜地形を通る操縦をしてナビゲートする。ホイールまたは他の推進トラックは、トレッド材料およびパターンを介してトラクションを強化するために選択されてもよく、ＭＢ１７０５のサスペンションは、そのような環境を適合的に扱うために自律的かつ選択的に関節可能であってもよい。
【０６０２】
ビジュアルナビゲーションインジケータ：例示的なＭＡＬＶＴボット装置の実施形態は、ＭＢ１７０５、ＣＳＳ１７２０、および上述のようなＭＡＭ１７２５コンポーネント上に配置されたビジュアルディスプレイの一部として、ターン信号、ブレーキ、車速等を示すディスプレイを生成することができる。複数の実施形態は、上述したように、夕方／夜間動作のための照明を配置することもできる。
【０６０３】
警報およびセンサ：例示的ＭＡＬＶＴボット装置の実施形態は、近接センサを展開して、それ自体の位置特定および衝突回避を支援し、また、ディスプレイおよびスピーカを介して視覚および音声警報を支援し、そのような警報を、例示的ＭＡＬＶＴボット装置が移動中に放送することができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００の実施形態は、環境センシング（例えば、ＭＢ１７０５、ＡＰＭ１７１０、ＣＳＳ１７２０、および／またはＭＡＭ１７２５コンポーネントの１つ以上）を展開して、ボット装置の外部および／または内部の音、周囲温度を監視し、経路のための十分なバッテリを確保するために実行時パラメータ（例えば、速度）を調整するために使用し、有害な環境条件を回避するために経路を調整する（例えば、配達先に向かう途中で屋内の通路が利用できる場合は、屋外の雨を避ける）ために使用することができる。
【０６０４】
複数のＭＡＬＶＴボット装置の協働：複数の実施形態は、ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのグループを展開することができる。これは、単一のより大きな物品を運ぶために協働する有利な実用的アプリケーションにおいて、互いに相互作用するように特別にディスパッチおよびプログラムされ得る。例えば、これは、図１９に示すものような、複数ＭＢユニットの協働モードの実施形態を含むことができ、ここでは、ＭＢユニット１７０５ａ、１７０５ｂは両方ともが、出荷される大きな物品／物体または物品／物体のグループを取り扱いかつ支持することができる１つのベースアダプタプレート１９０５に物理的に接続される（例えば、より大きな支持ベースを提供するために、大きなまたは拡張されたサイズのＢＡＰＭ４０５を用いて実装される）。別の例では、異なる例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリが、ボットおよびトラックと即席ソートベルトとして協働することができる。
【０６０５】
カーゴドア閉鎖機構：例示的ＭＡＬＶＴボット装置の実施形態は、自己閉鎖式のカーゴドア（例えば、ドア１７１５）を使用することができる。例えば、カーゴドアは、遅延ばね作動閉鎖（一定期間後の閉鎖）、運動センサ作動閉鎖（ボット装置（ＡＰＭ１７１０、ＣＳＳ１７２０、ＭＡＭ１７２５等）上のセンサがカーゴドア周囲の領域に対して動きがないことを検出してドアヒンジまたはドア自体のアクチュエータを介して電子的にカーゴドアの応答閉止を引き起こすときの閉鎖）を備えることができる。このような実施形態は、顧客が物体取得後にドアを閉めない場合に有用であり、ボット装置のＣＳＳ１７２０内にある他の物体の盗難を回避するのに役立つ。
【０６０６】
動作仕様：動作設計ドメイン（ＯＤＤ）
例示的ＭＡＬＶＴボット装置の実施形態は、ＭＡＭ１７２５（または特定の実施形態ではＭＢ１７２０）を展開して、ボット装置１７００が現在または将来存在する（または計画され、予測されもしくは他の方法で決定された経路に基づいて動作することが予想される）環境または予想環境に関するコンテキストデータのタイプとして使用することができる特定のタイプの動作仕様データまたはパラメータを有し、使用することができる。動作のためのディスパッチコマンド（コンテキストオペレーション設計ドメイン（ＯＤＤ）と総称されるデータ）に含めることができるそのような動作仕様は、例えば、・地域（例えば、都市、農村、山岳砂漠等）と、・速度（例えば、モードに基づく最大通常動作速度）と、（環境条件、温度、地形、勾配によって異なる場合がある）範囲と、・ペイロードと、・道路タイプ（例えば、通り／歩道／自転車レーン等）と、・地形（例えば、不整地、破壊／隆起した歩道、樹木の根、雨水排水溝、縁石、階段、でこぼこの舗装された表面（砂利／泥）、傾斜した地形、様々な表面タイプの、過度のバッテリ消耗を伴わない最大勾配横断）と、・貯留水を介する動作（どれほど深く）と、・温度／湿度の動作範囲（例えば、運転範囲の関数としての定量化範囲／バッテリを含む）と、・気象条件（例えば、降雨強度／持続時間、雪／みぞれ）と、・コンポーネントの気象レーティング（例えば、ＩＰ６７のようなＩＰコード仕様は、耐水性、防水性、防塵性等のボットコンポーネントの耐候性能力に関連する）とに関する情報を維持するデータ構造を含むことができる。
【０６０７】
自律動作のためのＤＯＴ、ＮＨＴＳＥ、その他の規制要件
例示的ＭＡＬＶＴボット装置１７００の実施形態は、特定の規制要件が、動作中の自律車両（ＡＶ）としてのボット装置の動作に関するガイドラインまたは要件を与える、実際の使用アプリケーションに展開されてもよい。このような規制要件は、例えば、・物体およびイベントの検出および応答（ＯＥＤＲ）と、・通常の運転：行動能力と、・衝突回避能力と、・フォールバック（最小リスク条件）と・テストおよび運用を適用する国および地域の規制の考慮とを含み得る。
【０６０８】
人間・ボット相互作用のＡＤＡ考慮
例示的なＭＡＬＶＴボット装置の実施形態は、米国障害者法（ＡＤＡ）または他の基準に基づくアクセス可能な設計のための基準が、どのようにして例示的なＭＡＬＶＴボット装置が特別なニーズの顧客との顧客相互作用（例えば、ベビーカー、車椅子使用のための近接感知）に対応することができるかについてのガイドラインまたは要件を与える実際の使用アプリケーションに展開することができる。
【０６０９】
ＭＡＬＶＴボット機器コンポーネントのインフラストラクチャ＆ライフスタイル管理
コンポーネントの格納：組み立てられて例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００になるコンポーネント（取り外し可能なセンサポッド、交換可能な電源等を含む）は、これらのコンポーネントがまだ組み立てられておらず、このようなボット装置に組み立てる前に格納される場合に関する特徴および態様を含むことができる。例えば、例示的なＭＡＭ１７２５（またはその他のバッテリを装備したコンポーネント）は、バッテリコンポーネントを充電し、データをダウンロードし、メンテナンスの必要性をチェックするために、格納ユニット（ドック）に嵌め込んでもよい。ストレージ構成の場合、例示的なＣＳＳ１７２０は、（上述して図２３および図２４に示したように）折り畳み可能であり得る。例示的なＭＢユニット１７０５は、「ベンディングユニット」内に存在するときに充電され、フリート管理システムのバックエンドサーバと相互作用する。これにより、ベンディングユニットにおいて充電されるＭＢユニットのための一種の「先入れ先出し」使用を集合的に許容かつ可能にして、フリート全体での均一な動作を保証することができる。
【０６１０】
資産追跡／データ管理
例示的なＭＡＬＶＴボット装置の実施形態は、「勤務時間外」期間中（例えば、夜間サイクルで、特定のコンポーネントを再充電するとき等）のデータ通信要件、バッテリ＆システムメトリックのアップロード、および動作（集配）メトリックを実装することができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置の実施形態は、遠隔リアルタイム操作者支援、通常ルート追跡／マッピング、および集荷スケジューリングのために、バックエンドフリート管理システム（例えば、以下に説明する実用的用途における１つ以上の例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００をサポートする特別に構成されプログラムされたサーバ）と通信することもできる。
【０６１１】
テクノロジイネーブラの進化
５Ｇ技術のユースケース
複数のこのようなボット装置の例示的ＭＡＬＶＴボット装置およびシステムの実施形態は、主にＭ２Ｍ通信のための異なるコンポーネントのコアにおいて、大規模なモノインターネット（ＩｏＴ）デバイスと統合するか、またはこれを展開することができる。したがって、異なるコンポーネントの一部として統合されたこのような高速ＩｏＴデバイスを、ボット装置の高速でのリアルタイム制御（例えば、最高５００ｋｍ／ｈｒ）を可能にするべく、高速スループットかつ低レイテンシが望まれる実用的なアプリケーションに対して使用することができる。また、そのような高速ＩｏＴデバイスは、固定されおよび移動するユーザアクセスデバイス（例えば、スマートフォン、ラップトップ等）のための、ならびに遠隔デバイス上の３Ｄビデオ、拡張現実、および仮想現実ディスプレイを介したそのような遠隔デバイス上の改良された視覚化のサポートのための、より高速なサービスおよびより良好なカバレッジのための強化されたモバイルブロードバンドを提供する。
【０６１２】
専用短距離通信
複数のこのようなボット装置の例示的なＭＡＬＶＴボット装置およびシステムの実施形態はまた、短範囲から中範囲の双方向無線通信のための低レイテンシかつ高帯域幅の接続性を提供することもできる。これは、車両対車両接続性（Ｖ２Ｖ）および／または車両対インフラストラクチャ接続性（Ｖ２Ｉ）の形式をとることができる。
【０６１３】
スマートシティ統合
例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００および複数のこのようなボット装置のシステムの実施形態はさらに、例示的なスマートシティインフラストラクチャフレームワークおよびプラットフォームとの相互運用性も提供することができる。このような例示的なフレームワークの典型的なコンポーネントは、・交通信号制御装置と移動装置との間の双方向通信を提供する信号位相システムおよびタイミングメッセージシステムと、・車両データ情報をリアルタイムに収集して組織に伝達するテレマティクスシステムと、・接続された車両から収集されるリアルタイム交通データに基づく自律車両のための動的交通管理システムとを含み得る。
【０６１４】
ＭＡＬＶＴボット装置／システムを用いた実用的アプリケーション
一般に、以下に説明する顧客のための例示的なＭＡＬＶＴボット装置／システムの実施形態は、無線、モバイルロケーション、ＧＰＳ、および／または施設ＴＲＯＮネットワークロケーションを利用するユーザアクセスデバイス（例えば、スマートフォン、ラップトップ、タブレット、または他のコンピューティングデバイス（無線移動ノード等））上のアプリを含むことができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置のいくつかのコンポーネントを実施するために実施形態で使用され得る上述の無線ノードネットワークＴＲＯＮ要素の態様および特徴は、関連するボット装置コンポーネント（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５）が、顧客対マシン、マシン対マシン、および例示的なＭＡＬＶＴボット装置に関連するロケーション支援のための位置特定、関連付け、および認証を提供することができるように展開され得る。以下のものは、特定のデバイス（またはそのコンポーネント）として、または他の例示的なＭＡＬＶＴボット装置および／もしくは他のシステム（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置をサポートするように特別にプログラムされたバックエンドサーバ、例示的なＭＡＬＶＴボット装置とインターフェースすることができるロジスティクスレセプタクル、または例示的なＭＡＬＶＴボット装置とインターフェースすることができるユーザアクセス）と共に使用されるシステムとして、１つ以上の特別にプログラムされたＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを展開および使用する実用的な使用アプリケーションの異なる実施形態である。
【０６１５】
図４３Ａ〜４３Ｆは、本発明の一実施形態に係る例示的なディスパッチされたロジスティクス作業の様々な段階に含まれる、例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送車両装置（ＭＡＬＶＴボット装置）アセンブリ１７００の図である。次に図４３Ａを参照すると、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、ディスパッチサーバ４２０５を有する組み立てられた構成（例えば、例示的な方法４１００による組み立て後）で示されている。この一般的な例では、例示的ディスパッチサーバ４２０５は、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内の例示的ＭＡＭ１７２５による受信を目的として、ディスパッチコマンド４３０５を、ネットワーク４３００（例えば、無線通信経路を介して）を介して送信する。ディスパッチコマンド４３０５に関連する例示的なディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、物品または物体４３１０は、カーゴドア１７１５が開かれた後に例示的なＣＳＳ１７２０に積込みされ得る。積込みされた物品の検出は、内部センサ３１３０を使用して達成することができ、この内部センサは、ＣＳＳ１７２０およびＭＡＭ１７２５の下のペイロード領域を監視する。例示的なＣＳＳ１７２０が、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００上で出荷されるか、または他の方法で輸送される物品４３１０を受容すると、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、ＭＡＭ１７２５内の自律コントローラに、例示的なＭＢ１７０５の移動を指示および制御させて、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を一のロケーションから別のロケーションに移動させることができる。
【０６１６】
図４３Ｂに示されるように、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、一般的に、配達コマンド４３０５の一部として識別される例示的なディスパッチされたロジスティクス作業のための通過および配達先ロケーションに向かっての移動のときに示される。配達先ロケーションへの通過ルートに沿って、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、その位置特定回路（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５上の位置特定回路３１１０）およびＭＡＭ１７２５およびＭＢ１７０５上に配置されたセンサを使用して、配達先ロケーションにナビゲートし、通過ルートに沿って経路障害物４３１０に遭遇するときに衝突を回避することができる。そして、図４３Ｂに示されるように、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、作動タイプの経路障害物であり得る経路障害物４３１０ａ（例えば、ドア、エレベータ、ロック等）に遭遇し得る。ここで、経路障害物４３１０ａに動作可能に結合された施設ノード４３２０は、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００についてそのような障害物をクリアし、障害物を越えたさらなる移動を可能にする作動を制御する。例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、例示的な経路障害物４３１０ａとしてのドア４３１５ａ、４３１５ｂの作動セットに向かって移動することができる。経路障害物４３１０ａは、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００上の少なくとも例示的なＭＡＭ１７２５（例えば、ＩＤノードまたはマスタノード）と無線通信することができる建物施設ノード４３２０によって（例えば、無線ラジオ送受信機３１２５を介して自律制御システム３１００を使用して）制御される。このように、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、例えば、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００における自律制御システム３１００（移動マスタノードとして動作）と建物施設ノード４３２０との間の安全な接続を許容的に確立するノード間の関連付け、または例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００が制御信号を送信して建物施設ノード４３２０に経路障害物（すなわち、ドア４３１５ａ、４３１５ｂ）を作動させる他のハンドシェイク通信によって、建物装置ノード４３２０と無線で連携して、ドア４３１５ａ、４３１５ｂの開放を開始することができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００と他の建物設備ノードとの間の同様の相互作用は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００が通過することを可能にするために無線で作動され得る他の経路障害物と共に生じ得る（例えば、ノード対応エレベータ、ノード対応移動通路、積込みドックにおけるノード対応リフト等）。
【０６１７】
状況によっては、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００のための通過ルートに経路障害物が現れ、このような経路障害物は、障害物の除去を開始するための無線相互作用を行うことができない。例えば、図４３Ｃに示すように、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、手動で作動される例示的なドア経路障害物４３１０ｂに面している。より詳細には、図４３Ｃに示すように、例示的なドア経路障害物４３１０ｂは、ドア４３１５ａ、４３１５ｂと共に、図４３Ｂのドア４３１０ａと同様に示されているが、例示的なドア経路障害物４３１０ｂは、例示的な障害物制御パネル４３３０を介して作動される。制御パネル４３３０は、例えば、ドア４３１５ａ、４３１５ｂの作動を開始するために物理的に接触され得るボタン、スイッチ、レバー等を有し得る。このように、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、例示的な関節アーム４３２５がアセンブリ１７００上に配置された状態で配置されてもよい。この実施形態では、例示的な関節動作アーム４３２５は、ＭＡＭ１７２５に取り付けられて示されており、アーム４３２５を移動させる制御信号に応答するように自律制御システム３１００に動作可能に結合されている一方、ＭＡＭ１７２５、ＭＢ１７０５上のセンサ、および／またはアーム４３２５上に展開されたセンサは、センサデータ（例えば、近接データ、マシンビジョンデータ等）を生成することができ、これにより自律制御システム３１００は、アーム４３２５を、ドア４３１５ａ、４３１５ｂを作動させる所望の制御入力領域またはセレクタ（例えば、特定のボタン、スイッチ等）に案内することができる。制御システム３１００は、センサデータを使用して所望の制御入力領域またはセレクタを認識し、それに応じてアーム３４２５を移動させて経路障害物（例えば、手動作動ドア４３１０ｂ）に手動で接触させて作動を開始させるように動作する。当業者は、関節アーム４３２５の実施形態が、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の他のモジュールコンポーネントに組み込まれてもよく、自律制御システム３１００によって、バス３３２０を通ってアーム４３２５への制御入力およびアームからのセンサ出力を用いて動作可能に制御されてもよいことを理解するであろう。関節アーム４３２５の実施形態は、使用されていないときに、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００のモジュールコンポーネントのうちの１つの上の格納チャネルまたはチャンバ内に陥入することができ、例示的なディスパッチされたロジスティクス作業中に、物品４３１０の積込みおよび荷降ろしをさらに支援することができる。さらに、他の手動で作動される経路障害物（例えば、例示的なロック、エレベータボタン、ドアハンドル等）は、同様の方法で、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ４３２５上に配置された１つ以上の関節アーム１７００と相互作用され得ることも、当業者には理解されよう。
【０６１８】
例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００が、この実施例における配達先ロケーションに向かってその通過ルートを継続するように、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、図４３Ｄに示されるように、配送受取人と通信することができる。ここで図４３Ｄを参照すると、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、例えば、配送受取人によって操作される無線ノード３３１５（スマートフォン、タブレット、モバイル／固定ＩＤノード、モバイル／固定マスタノード等）との無線通信を介して、配送受取人に通知を送信することができる。さらに、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、配送受取人無線ノード３３１５から認証入力を受信して、配送受取人が、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内で配達のために輸送される物品４３１０の許可された配送受取人であることを確認するための認証チェックを実行することができる。配送受取人が物品４３１０の許可された配送受取人であることが認証される場合、カーゴドア１７１５は、ＭＡＭ１７２５（すなわち、自律制御システム３１００）によって作動されて開くことができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００（例えば、例示的なペイロード監視センサ３１３０）内のペイロードを監視する内部センサは、ＣＳＳ１７２０のペイロード領域内にあるものを検出することができ、物品４３１０が除去されたときを検出することができる。そのような除去は、物体操作システム（例えば、上述したようなベルト表面の移動、作動された掃引アーム、作動された把持アーム等）によって、および／または、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を傾けて、物品４３１０を貨物ドア１７１５に向けて、または、場合によっては、図４３Ｆに示すように、ドア１７１５の延長された表面上にスライドさせるのを助けるようにして、強化することができる。除去の方向は、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００によって、配送受取人無線ノード３３１５に通信することができ、および／または、例示的ＭＡＬＶＴ装置アセンブリ１７００上のＨ２Ｍインターフェース上に表示することができ、および／または、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００上の一以上のスピーカによって再生される音声方向を介して表示することができる。
【０６１９】
特定の実施形態のさらなる詳細が、他のタイプのディスパッチされたロジスティクス作業における例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の、ディスパッチされた配達、集荷、および他の特殊化されたアプリケーションのために以下に提示される。図４４は、本発明の一実施形態による、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバを使用して出荷対象物品の配達を含む、ディスパッチされたロジスティクス作業を実行するための例示的な方法の流れ図である。例示的な方法４４００は、例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００および例示的なディスパッチサーバ４２０５を使用する。例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、方法４４００の一部として、少なくとも、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を推進するモジュール式移動性ベース（例えば、例示的なＭＢ１７０５）と、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール（例えば、ＡＰＭ１７１０の例）と、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム（例えば、例示的なＣＳＳ１７２０）と、方法４４００の間に例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の動作を自律的に制御する自律コントローラ（例えば、自律制御システム３１００）を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５）とを備える。
【０６２０】
次に図４４を参照すると、例示的な方法４４００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバからディスパッチコマンドを受信するステップ４４０５から開始する。ここで、ディスパッチコマンドは、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する少なくとも配達先情報および認証情報を含む。例えば、図４３Ａに示すように、ＭＡＭ１７２５は、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の一部であり、例示的ディスパッチコマンド４３０５をディスパッチサーバ４２０５から受信する。これは、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の組み立てリ中に（例えば、ＭＡＭ１７２５が、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００のすべてのコンポーネントと接続される前に）、または例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００のモジュールコンポーネントのすべてが集められ、接続され、アセンブリ１７００で使用する許可されたモジュールコンポーネントとして認証されると、起こり得る。
【０６２１】
ステップ４４１０において、方法４４００は、モジュール式移動体自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれが、ディスパッチされたロジスティクス作業に適合することを認証することへと進む。より詳細には、ステップ４１１０において、実行される認証は、例えば、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の異なるコンポーネントが、ディスパッチされたロジスティクス作業を実行するために必要とされる特定の態様に適合することを検証することができる。例えば、ディスパッチコマンドに含まれるディスパッチ済みロジスティクス作業に関する認証情報は、ディスパッチ済みロジスティクス作業に関するロジスティクス制約情報（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００または組み合わせユニットとしてのアセンブリ１７００の特定のコンポーネントについて決定された作業環境に関する情報）、サイズ／重量制限、および準備制限（例えば、ディスパッチされたロジスティクス作業における特定のコンポーネント／組み立て品の性能閾値）を含むことができる。このように、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれが、ディスパッチされたロジスティクス作業に適合することを認証するステップは、少なくとも、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれと、ディスパッチされたロジスティクス作業に関するロジスティクス制約情報との比較に基づくことができる。
【０６２２】
ステップ４４１５において、方法４４００は、モジュール式カーゴ格納システムが、出荷対象物品を受け取ることに進む。例えば、図４３Ａに示されるように、物品４３１０は、受容された後、ＣＳＳ１７２０のペイロード領域内、ＡＰＭ１７１０のベースアダプタプラットフォーム上、およびＭＡＭ１７２５の下に保持され得る。より詳細には、ステップ４４１５は、モジュール式補助動力モジュール上に配置された作動式カーゴドア（例えば、ドア１７１５）を開放位置に作動させるモジュール式移動式自律制御モジュール（例えば、ＭＡＭ１７２５）と共に出荷対象物品を受け取ることができる。図４３Ａに示され、上でより詳細に説明されたように、作動式カーゴドア１７１５は、作動式カーゴドア１７１５が閉位置にあるとき、モジュール式ＣＳＳ１７２０内のペイロード領域へのシールを提供し、作動式カーゴドア１７１５は、作動式カーゴドア１７１５が開位置にあるとき、モジュール式ＣＳＳ１７２０内のペイロード領域へのアクセスを提供する。このような作動式カーゴドア１７１５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって、作動式カーゴドア２０２０上の作動式ジョイント１７１５を使用して作動され、作動式カーゴドア１７１５を閉位置から開位置に移動させることができる。さらなる実施形態は、ＭＡＭ１７２５が、ドア１７１５上の電気機械的ロック２０２５を作動させることによってカーゴドアを作動させ、作動式カーゴドア１７１５を、ステップ４４１５の一部として閉位置から開位置に移動する前にロック解除してもよい。
【０６２３】
方法４４００のさらなる実施形態は、ステップ４４１５で、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００上に展開された物体操作システムを作動させることができる。例えば、ステップ４４１５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式スライドアームを作動させて、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に出荷対象物品を移動させること、またはモジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式把持アームを作動させて、出荷対象物品を受け取る一部として、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に出荷対象物品を把持して移動させることを含むことができる。別の例では、ステップ４４１５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する可動支持面としてモジュール式補助電力モジュール上に配置された作動ベルト表面（例えば、移動ベルト表面２０８０ａ、２０８０ｂ）を作動させるステップを含むことができる。ステップ４４１５の一部として、作動ベルト表面は、作動されると、作動ベルト表面上に配置された物品を、出荷対象物品を受け取る一部としてペイロード領域内で移動させる。
【０６２４】
ステップ４４２０において、方法４４００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースをルート上の起点ロケーションから配達先情報によって識別される配達先ロケーションまで自律的に移動させることに進む。これにより、例えば、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの少なくとも一方に配置されたセンサを用いて配達先ロケーションまでの経路上の移動経路上の障害物との衝突を回避するべく、ＭＡＭ１７２５が自律的にモジュール式ＭＢ１７０５を起点ロケーションから配達先ロケーションまで移動させることができる。
【０６２５】
一般に、本明細書に記載する実施形態により、モジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５）は、その環境に関して当該制御モジュールが受け取るフィードバック（例えば、位置特定回路３１１０からのロケーションデータ、移動ベースセンサ１８１５、自律モジュールセンサ２８１０等のアセンブリ上に配置された外部に焦点を合わせたセンサからのセンサデータ）に基づいてシステム（例えば、推進システム１８３０およびステアリングシステム１８３５を間接的に制御する移動性コントローラ１８２５、または推進システム１８３０およびステアリングシステム１８３５を直接制御することができる信号）に制御信号を提供することによって、モジュール式移動性ベース（例えば、例示的なＭＢ１７０５）を自律的にロケーション間で移動させることができる。
【０６２６】
方法４４００に関連して、より詳細には、ステップ４４２０は、施設ノード（例えば、ＩＤノード、マスタノード等）と無線で相互作用することを含み、これらの施設ノードは、そのような無線対応施設ノードによる制御を通じてクリアされ得るエレベータ、ドア、リフト、通路、ロック、および他の制御経路障害物のような異なる経路障害物を制御し得る。例えば、モジュール式移動性ベースを、ルート上の起点ロケーションから配達先情報によって識別される配達先ロケーションまで自律的に移動させるステップは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、起点ロケーションから配達先ロケーションまで移動させる一方で、無線建物施設ノード（例えば、例示的な建物設備ノード４３２０）と相互作用させて、配達先ロケーションへのルート上の経路に配置された経路障害物を作動させることを有し得る。このような経路障害物は、無線建物施設ノードによって制御される作動式ドア（例えば、作動ドア４３１０ａ）、無線建物設備ノードによって制御される作動式エレベータ、または無線建物施設ノードによって制御される作動式ロックとすることができる。
【０６２７】
例えば、経路障害物を作動させるために無線建物施設ノードと相互作用することは、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報に基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物設備ノードとの間に認可された関連付けペアリングを確立することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間に認可された関連付けペアリングを確立した後に、無線建物設備ノードに経路障害物を作動させることとを含み得る。このようにして、二つの無線ノード（例えば、ＭＡＭ１７２５内でマスタノードとして動作する自律コントローラ、およびＩＤ／マスタノードとして動作する建物施設ノード４３２０）の前提条件である許可された関連付けペアリングは、ノード間に基本的な安全な通信経路を確立し、建物施設ノードへの安全なアクセスの感覚を維持しながらアセンブリ１７００の移動を容易にする。例えば、図４３Ｂに示されるように、ＭＡＭ１７２５の自律制御システム３１００および建物施設ノード４３２０は、追跡可能な許可された関連付け（例えば、セキュリティ認証情報に基づいて、２つのノード間の関連付けリンクを表す関連付けデータの生成を含む）を許容して確立することができる。これにより、ひいては、自律制御システム３１００が建物施設ノード４３２０にドア４３１０ａを作動させるよう要求することが可能になる。
【０６２８】
他の実施形態では、ステップ４４２０は、例えば配達先への通過経路上を移動しながら、経路障害物と物理的に相互作用して係合する例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を含むことができる。より詳細には、ステップ４４２０の実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールを有し得る。モジュール式モバイル自律制御モジュールは自律的に、モジュール式モバイル自律ボット装置アセンブリ上に配置された関節アームを使用して、ならびにモジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの少なくとも一方のセンサ（例えば、近接センサ、カメラ、ビジョンシステム等）を使用して、配達先ロケーションへのルート上の経路に配置された経路障害物に係合しながら、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションへ移動させる。例えば、図４３Ｃに示すように、例示的な関節アーム４３２５は、ＭＡＭ１７２５によって制御されて、ドア４３１０ｂを作動させる一部としてドア４３１０ｂの制御パネル４３３０と係合し、アセンブリ１７００がドア４３１０ｂを通って移動できるようにすることができる。このような関節アームを用いて経路障害物を係合する例は、このような制御パネルをボタン、スイッチ、またはハンドルのような他の制御要素と係合することを含み得る。このような通路障害物は、例えば、手動で作動されるドア、手動で作動されるエレベータ、または手動で作動されるロック（ロックを開閉できるハンドルまたはノブを有する）を含み得る。より詳細には、一実施形態は、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも１つ上のセンサのうちの１つまたは複数を用いて、モジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、コントロールパネル、ボタン、スイッチ、ハンドル等）を、関節動作アームおよびセンサを用いて経路障害物に係合させ、次いで、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ひとたび関節動作アームが経路障害物の制御要素に係合したときに、経路障害物を作動させることを含み得る。
【０６２９】
ステップ４４２５において、方法４４００は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された配送受取人から、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる配送受取人認証入力を受け取ることによって進む。配送受取人認証入力は、例えば、無線により（図４３Ｄの例に示すような）、ユーザ入力パネル上の入力を介して、バイオメトリクスを介して等により、様々な方法でモジュール式モバイル自律制御モジュールに提供されてもよい。配送受取人認証入力が、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が、アセンブリ１７００内で出荷対象物品についての許可された配送受取人であることを示す、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報の少なくとも一部と一致するか、または他の方法で相関する場合、配送受取人認証入力を提供するエンティティは、許可された配送受取人であると決定され、例示的ＭＡＬＶＴボット装置１７００は、ディスパッチされたロジスティクス作業に従って、許可されたエンティティへの適切な配達を保証される。
【０６３０】
ステップ４４３０において、方法４４００は、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人であることを示す認証情報の部分に、受け取った配送受取人認証入力が相関（またはそれ以外に一致）した後、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷されている物品への選択的アクセスの提供を、モジュール式カーゴ格納システムによって継続する。例えば、選択的アクセスは、ドア１７１５を開位置に作動させて、認証され許可された配送受取人に、図４３Ｅに示されるように、物品４３１０へのアクセスを提供することを含み得る。より詳細には、ステップ４４３０の一部として選択的アクセスを提供することは、例えば、作動式カーゴドア１７１５に連結するジョイント２０２０を作動させて、作動式カーゴドア１７１５を閉位置から開位置へ移動させることを含み得る。作動式カーゴドア１７１５上の電気機械式ロック２０２５を作動させて、開位置から閉位置へ移動する前に作動式カーゴドア１７１５をロック解除する。
【０６３１】
他の例では、ステップ４４３０の一部として選択的アクセスを提供することは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動スライドアーム（例えば、図２０Ｄに示すアーム２０８５）を制御し作動させて、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から出荷対象物品を移動させることもできる。モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動把持アーム（例えば、図２０Ｅに示すアーム２０９０）を制御および作動させて、出荷対象物品４３１０をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から、図４３Ｆに示す位置等に把持して移動させる。さらに、ステップ４４３０の一部として選択的アクセスを提供することにより、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する可動支持面としてモジュール式補助動力モジュール上に配置された作動ベルト表面（例えば、図２０Ｃに示す表面２０８０ａ、２０８０ｂ）を制御して作動させることもできる。この例では、作動ベルト表面は、作動されると、作動ベルト表面上に置かれた状態で出荷対象物品４３１０を、図４３Ｆに示す位置のようなペイロード領域内から移動させる。
【０６３２】
ステップ４４３５において、方法４４００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、出荷されている物品がモジュール式カーゴ格納システム内から取り外されたことが検出された後に、モジュール式移動ベースを戻りルート上の配達先ロケーションから起点ロケーションまで自律的に移動させることに進む。例えば、図４３Ｅおよび４３Ｆに示されるように、例示的なＭＡＭ１７２５は、内部センサ（例えば、例示的なペイロード監視センサ３１３０）がＭＡＭ１７２５の一部として、または取り外し可能なセンサポッド（例えば、３００５ａ）内に一体化された状態で配置されてもよい。このような内部センサまたは複数の内部センサを使用して、ＭＡＭ１７２５は、現在のところＭＡＭ１７２５の下のＣＳＳ１７２０のペイロード領域に配置されているものを監視し、物品４３１０がＣＳＳ１７２０から除去されたときを検出することができる。除去により、ＭＡＭ１７２５はさらに、（例えば、１つ以上の内部センサを用いた物品４３１０の視覚的走査および／または物品４３１０を有する特定のノードのロケーションが移動しているとして検出され得るノード対応物品の移動の追跡を介して）正しい物品が確実に除去されるように、除去される特定の物品を識別することができる。このようにして、ＭＡＭ１７２５は、適切な物品が配達先ロケーションで除去されたときを検出することができ、場合によっては、正しくない物品が誤ってＣＳＳ１７２０から除去されたときに（例えば、ディスプレイ２８１５ａ、２８１５ｂ、パネル２８１５、２９００上で生成される視覚情報によるＨ２Ｍフィードバックを介して、ＭＡＭ１７２５上に配置されたスピーカ（アセンブリ１７００の他のコンポーネント）を介して送達されるメッセージングを伴う音声通知により、および／または配達先移動無線ノード３３１５へのＭ２Ｍ電子通知により）配送受取人に応答性フィードバックを提供することができる。
【０６３３】
方法４４００のさらなる実施形態は、配送受取人認証入力を提供するエンティティが実際に、許可された配送受取人であることを、より詳細な方法で認証することができる。例えば、ステップ４４２５の一部として、一実施形態によると、配送受取人認証入力は、モジュール式自律ボット装置上に配置されてモジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたユーザ入力パネル（例えば、ユーザ入力パネル２２２０）を介して受信することができる。より詳細には、モジュール式移動体自律制御モジュールによって受信されるそのような配送受取人認証入力は、モジュール式カーゴ格納システム上に配置されてモジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合されたユーザ入力パネルを介して配送受取人によって提供されるアクセスコードであってもよい。別の例では、ユーザ入力パネルは、バイオメトリック入力（例えば、指紋、顔面スキャン、網膜スキャン等）を走査して受け入れることができ、配送受取人認証入力は、モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合されたユーザ入力パネルを介して、配送受取人によって提供されるそのようなバイオメトリック入力であってもよい。
【０６３４】
さらなる例において、モジュール式モバイル自律制御モジュールが受信する配送受取人認証入力は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノード（例えば、配送受取人モバイル無線ノード３３１５）を介して提供されてもよい。このような実施形態では、受信される配送受取人認証入力は、例えば、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノードを介して配送受取人によって提供されるアクセスコード、またはモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノードを介して配送受取人によって提供されるバイオメトリック入力を含む無線メッセージまたは信号であってもよい。
【０６３５】
より詳細には、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報は、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、出荷されている物品の許可された配達先の識別子を含むことができる（例えば、名前、識別コード番号、アドレス、許可された配送受取人のための参照バイオメトリックデータ、無線ノード装置（スマートフォン等）上の識別子情報等）。したがって、さらなる実施形態によれば、ステップ４４２５における配送受取人認証入力を受信するステップには、モジュール式モバイル自律制御モジュールが最初に、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションに到着したときの、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノード（例えば、配送受取人モバイル無線ノード３３１５）からの配送受取人認証入力として、アドバタイズ信号を検出することと、その後、許可された配送受取人の識別子（例えば、配送受取人の名前）と外部無線ノードからブロードキャストされた検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報（例えば、配達先の移動無線ノード３３１５として動作しているスマートフォンの電話番号）とに基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、外部無線ノードが許可された配送受取人に関連付けられていることを認証することとが実装される。
【０６３６】
別の例では、ステップ４４２５で配送受取人認証入力を受信するステップは、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される配達先ロケーションに到着したときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノードからの促されないアドバタイズ信号を最初に検出すること（例えば、最初に問い合わせ信号を送信して外部無線ノードから信号を送信させることなく、そのようなプロンプトなし信号を検出すること）を有し得る。ひとたびアドバタイズ信号がモジュール式移動体自律制御モジュールによって検出されると、ステップ４４２５のこの実施形態は、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けを確立することに進む。外部ノードとモジュール式移動体自律制御モジュールとの間の安全な関連付けは、外部ノードおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの一方または両方で局所的に生成される関連付けデータに反映されることにより、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報の、ディスパッチサーバによって事前に認可され、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する安全な共有が可能となる。
【０６３７】
さらなる実施形態によれば、配送受取人認証入力は、多要素認証入力を使用して実装することができる。例えば、配送受取人認証入力を受信するプロセスは、各ステップが、配送受取人が（それぞれが、ディスパッチされたロジスティクス作業からの認証情報と照合して検証されてもよい）異なるタイプの認証入力を提供することを有する多数のステップを含む。ここで、異なるタイプの認証入力は、配送受取人からの第１の認証入力が、装置１７００上のユーザ入力パネル上に提供されるパスコードである第一のステップと、装置１７００上に配置されたカメラセンサを介して提供される配送受取人からのバイオメトリック入力を有する第２のステップとのような、異なる方法で提供され得る。さらなる実施形態は、配送受取人認証入力（例えば、テキストコードまたは他のメッセージによる無線入力、音声認識およびマッチングのための音声入力、装置１７００（ＭＡＭ１７２５の無線インターフェースの一部等）上に配置されたＲＦＩＤリーダーによるＲＦＩＤタグ問い合わせ等）として集合的に使用され得る異なるタイプの認証入力を提供する他のモードを使用し得る。
【０６３８】
図４３Ａ、４３Ｅ、および４３Ｆに示すように、ＣＳＳ１７２０におけるペイロード領域の監視は、１つ以上の内部ペイロード監視センサ３１３０を用いて達成することができる。一部の実施形態では、このようなセンサ３１３０（また、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００上に配置された他のセンサ）は、（正しい物品が積込みまたは荷降ろしされたという人間の入力による確認に加えて、またはその代わりに）出荷対象物品を走査して識別することができる。例えば、別の実施形態では、方法４４００のステップ４４１５で、出荷対象物品を受領するステップは、受領した物品の読み取り可能な識別に基づいて、受領した物品がディスパッチされたロジスティクス業務に対応することを確認することを含むことができる。モジュール式モバイル自律制御モジュールによって、受領された物品の読み取り可能な識別に基づいて、受領された物品が、ディスパッチされたロジスティクス作業に対応することを確認する確認入力を受信する。このような読取り可能な識別は、受領される物品に配置された人間読取り可能な識別（例えば、物品に印刷された、または添付されたラベル）および／または受領される物品に配置された機械読取り可能な識別（例えば、スキャン可能なラベル、バーコード、または物品を識別する他の記号）としてよい。より詳細には、確認入力は、モジュール式カーゴ格納システム上に配置され、モジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合されたユーザ入力パネル２２２０上で受信されてもよい。
【０６３９】
さらなる例では、出荷対象物品を受領するステップ４４１５は、方法４４００のさらなる実施形態において、モジュール式モバイル自律制御モジュール上のペイロード監視センサ３１３０が、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域を監視することと、ペイロード監視センサによって生成された走査データに基づいてペイロード領域内で出荷されている物品をモジュール式モバイル自律制御モジュールによって検出することと、ペイロード監視センサによって生成された走査データによって示されるように受領された物品の機械読み取り可能な識別に基づいて、ペイロード領域内で検出された物品が、ディスパッチされたロジスティクス作業に対応することを確認することとが実装されてもよい。
【０６４０】
上述した実施形態の例示的な方法４４００およびその変形例に照らして、さらなる実施形態が、特定の実用的アプリケーションに関連して以下により詳細に説明され、またはユースケースが、様々なタイプのディスパッチされたロジスティクス作業において、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００を展開することができる。
【０６４１】
高層ビル：内部配達
例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、建物内の異なるタイプのロジスティクス作業のためにディスパッチされてもよい。例えば、一実施形態は、一以上の例示的ＭＡＬＶＴボット装置１７００を、商業オフィスビルの地上レベル（例えば、起点ロケーションのタイプ）に格納し、配達関連のディスパッチされたロジスティクス作業を完了するべくディスパッチすることができる。出荷対象物品（例えば、物品４３１０）は、外部ベンダーからの食品配達または物体配達であってもよく、それは、建物のロビーにある例示的なＭＡＬＶＴボット装置に、付添人または他の人によって積込みされてもよい。次に、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００は、ビル内を歩く第三者の従業員を必要とせずに配達を完了する。
【０６４２】
一般に、一実施形態は、例示的な方法４４００を、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００によって行うことができる。ここで、装置１７００は、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部としてビル内の受領者まで移動し、配送受取人に警告する。受領者（例えば、許可された配送受取人）は、例示的ＭＡＬＶＴボット装置１７００と相互作用するノード装置（例えば、配送受取人モバイル無線ノード３３１５）上で動作するアプリを介して、例示的ＭＡＬＶＴボット装置１７００の一部として実装されるＴＲＯＮノード間関連付けを介して、または例示的ＭＡＬＶＴボット装置上のディスプレイ画面（例えば、ディスプレイ２８１５ａ、２８１５ｂ）を介して、配達を認証する。次に、受領者は配達を受領することができ、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００は、その起点ロケーション（ロビーにおけるベースまたは他のボット格納ロケーション等）に戻ることができる。当業者であれば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００（例えば、ＭＡＭ１７２５上の自律制御システム３１００のような装置上の制御要素）を実装するべく、ＴＲＯＮＩＤノードおよびマスタノード等の無線ノード要素を使用できることが、この特定の実施形態であり、上述したロケーション、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、および認証のために利用することができることを理解するであろう。当業者は、複数の実施形態が、（例えば、図４１に関連して上述したプロセス、例示的な方法４１００、およびその変形に一致する）そのような建物関連展開のための例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのオンデマンド構築を、（例えば、図４４に関連して上述したプロセス、例示的な方法４４００、およびその変形に一致する）建物関連のディスパッチされたロジスティクス作業について例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを応答的にディスパッチし得る実施形態と共に含み得ることを理解する。
【０６４３】
例えば、このような実施形態では、例示的な方法４４００のさらなる実施形態は、出荷対象物品へのアクセスを可能にする受領者からの入力を認証する前に、配達到着を配送受取人に通知する例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００をさらに有してもよい。例えば、方法４４００は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、ひとたび配達先情報によって識別される配達先の閾値通知範囲内に存在すると、モジュール式モバイル自律制御モジュール上のディスプレイ（例えば、２８１５ａ、２８１５ｂ）上に、許可された配送受取人に対する表示警告を生成するステップを含み得る。これは、配送受取人に対して自律的な配達前通知を行うことを許容し、有利なことに、配送受取人が配達された物品を受け取るために出かけて別の場所に行くことを要求することなく配達準備を開始することを許容する。別の例では、方法４４００は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される配達先ロケーションの閾値通知範囲内に入ったときに、モジュール式モバイル自律制御モジュール上のスピーカに許可された受信者に対する音声通知を生成することによって、そのような通知を実装することができる。さらに別の実施形態では、方法４４００は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションの閾値通知範囲内にある場合、配送受取人に関連すると識別される外部無線ノード（例えば、図４３Ｅに示される配送受取人モバイル無線ノード３３１５）に配達通知メッセージを送信する例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリをさらに有してもよい。
【０６４４】
例示的な方法４４００を行うことができる別の実施形態では、１つ以上の例示的なＭＡＬＶＴボット装置を、高層ビル（商業銀行、大手法律事務所等）内の複数階に存在する会社にリースすることができる。この特定の実施形態では、例示的な方法４４００の一部として、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、建物内の別の場所に配達される物品を受け取るために、（例えば、ディスパッチサーバ４２０５との調整を介して）従業員によって呼び寄せられるか、またはディスパッチされ得る。発送者は、装置（例えば、上述のノード位置特定技術を用いて位置特定され得る配送受取人の無線ノード）を配置するための例示的ＭＡＬＶＴボット装置の座標、オフィスマッピング、またはＴＲＯＮ使用可能化を介して、配達のためのロケーションを確認する。次いで、配達物品は、例示的ＭＡＬＶＴボット装置内に配置され、次いで、オフィス空間を移動して受領者に到着する。受領者は、配達認証入力を用いて配達を認証し（例えば、ディスプレイ画面を使用してプロンプトが出されるユーザ入力パネル上の入力を介して、受信者の無線モバイルノード上のアプリケーションを介して無線入力を介して、ＴＲＯＮノード間の関連付けを行う）、物品を受け取る。次いで、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、ストレージ（例えば、起点ロケーションのタイプ）に戻ることができる。上述したように、このような例示的ＭＡＬＶＴボット装置は、作動式関節アームおよび視覚システムを使用して、またはエレベータおよびドア開閉器のための建物の自動化システムとの電子的統合を介して、エレベータおよび潜在的にドアを操作する能力を備えることができる。
【０６４５】
別の実施形態では、例示的な方法４４００は、物品４３１０として、書類を異なるフロアにまたはオフィスを横切って搬送する内部クーリエとして作用することができる例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００を実装することができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、オフィス外の配達会社または宅配サービスによっても使用され得る。例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００は、リーススペースに格納され、建物内の最終受領者へのモバイル自動配達によって強化されたホールドアットロケーション（ＨＡＬ）タイプのロジスティクスレセプタクルとして建物のロビーが機能する垂直スペースでの配達を完了し得る。この実施形態における例示的ＭＡＬＶＴボット装置は、作動式関節アームおよび視覚システムを使用して、またはエレベータおよびドア開閉器のための建物の自動化システムとの電子的統合を介して、エレベータを操作して潜在的にドアを開ける能力を有する。
【０６４６】
したがって、このような実施形態では、１つのフロアに格納して他のフロアにディスパッチする複数フロアユースケースを含む例示的な方法４４００のさらなる実施形態は、モジュール式自律ボット装置アセンブリ１７００がディスパッチされたロジスティクス作業のためにディスパッチされるまで維持される起点ロケーションが多レベル施設の所定のフロア上の格納ロケーションであり、配達先ロケーションが多レベル施設の別のフロアに配置される。例示的な方法４４００のさらなる実施形態では、起点ロケーションは、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式自律ボット装置アセンブリの一部として使用されるモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれが、ディスパッチサーバからのディスパッチコマンドに応答して（例えば、例示的な方法４１００によって）モジュール式自律ボット装置アセンブリのオンデマンド組み立てが発生するまで、組み立てられていない形態で維持され、配達先ロケーションが多レベル施設の別のフロアに配置されるような、そのような多レベル施設の所定のフロアの多コンポーネント格納ロケーションであってもよい。例示的な方法４４００のさらに別の実施形態では、起点ロケーションは、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式モバイル自律制御モジュールのそれぞれが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの一部として使用されるリースコンポーネントであり、ディスパッチされたロジスティクス作業のためのモジュール式自律ボット装置アセンブリの一部としてディスパッチされるまでリースコンポーネントのそれぞれが維持される多レベル施設の所定のフロア上の多コンポーネント格納ロケーションを含む。ここで、配達先ロケーションは、多レベル施設の別のフロアに配置される。
【０６４７】
したがって、方法４４００の実施形態は、典型的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリが、出荷対象物品を起点ロケーションで受領するようにしてもよいが、方法４４００の他の実施形態は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのＣＳＳコンポーネントが、集荷、配達、または返却操作の一部として、別個の中間積込みロケーションで物品を受領するようにしてもよい。したがって、例示的な方法４４００のさらなる実施形態は、ディスパッチされたロジスティクス作業のための起点ロケーションを、モジュール式自律ボット装置アセンブリが最初に維持されるボット格納ロケーションとすることができ、配達先情報は、配達先情報の一部として定義される中間積込みロケーション（例えば、ロケーション座標、オフィスマッピングに関連して識別されたロケーション、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置され、出荷対象物品の発送者に関連する外部無線ノードのロケーション、施設の一部として配置されたマスタノードのロケーション、多フロア施設のロビーロケーション等）を定義する。いくつかの例示的な実施形態では、モジュール式自律ボット装置アセンブリは、（中間積込みロケーションとしての）多フロア施設のロビーにホールドアットロケーションロジスティクスレセプタクルとして一時的に配置され、物品が配達される配達先へと自律的に移動する前に、その物品を受け取ることができる。
【０６４８】
中間積込みロケーションへの移動は、場合によっては、ディスパッチサーバから確認メッセージを受信した後に開始され、このような確認メッセージは、出荷対象物品の発送者によって提供される中間積込みロケーションを確認する。
【０６４９】
中間積込みロケーションを含むこのような実施形態の例では、出荷対象物品を受領するステップ４４１５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースをボット格納ロケーションから中間積込みロケーションへと自律的に移動させ、モジュール式カーゴ格納システムによって、出荷対象物品を中間積込みロケーションにおいて受領することを有し得る。さらに、この例示的な実施形態では、配達先情報によって識別される配達先ロケーションへのルート上の起点ロケーションからモジュール式移動性ベースを自律的に移動させるステップ４４２０は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースを中間配達ルート上の中間積込みロケーションから配達先情報によって識別される配達先ロケーションへ移動させることを有し得る。このように、この例示的な実施形態では、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式移動性ベースを戻りルート上の配達先ロケーションからボット格納ロケーションへと移動させるように、ステップ４４３５を修正することができる。
【０６５０】
ホテル環境内の動作に関連するさらなる実施形態では、例示的な方法４４００は、ホテルのロビーに配置されてもよい例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００が実装されてもよい。一般に、このホテルの実施形態の一部として、顧客が部屋に配達される物品（例えば、化粧品、食品等）を必要とする場合、要求された物品を例示的なＭＡＬＶＴボット装置に積込みすることができ、例示的なＭＡＬＶＴボット装置を顧客の部屋、顧客によって指定された別の部屋、または顧客の無線ノード（例えば、一定タイプのＩＤまたはマスタノードとして動作するスマートフォン）を含むＴＲＯＮノード位置特定技術を利用する顧客ロケーションにディスパッチする。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、顧客の部屋（または他の特定された配達ロケーション）に到着し、そこにあることを顧客に（例えば、表示プロンプト介して、音声通知介して、顧客のユーザアクセスデバイスへの電子通知介して、または顧客のユーザアクセスデバイスとして動作するＴＲＯＮ要素と例示的ＭＡＬＶＴボット装置のＭＡＭユニット内のコントローラとを使用する関連付けによるマシン間通知を介して）警告する。顧客は配達を認証してＣＳＳコンポーネントから物品を取得する。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、全ての物品が除去されてロビーに戻されることを保証する。
【０６５１】
したがって、別個の中間積込みロケーションおよびホテル環境を含む例示的な方法４４００のさらなる実施形態では、ディスパッチサーバからのディスパッチコマンドは、出荷対象物品（例えば、要求された洗面用品、ルームサービス用品、清掃用品、枕、毛布等）の配達のためにディスパッチサーバによって受信されたホテル顧客要求によって開始することができ、ボット格納ロケーションはホテル建物内の格納施設（例えば、ホテルの小売サービス、ハウスキーピング施設等の近くの倉庫）としてよい。同様に、中間積込みロケーションは、配送受取人がホテル顧客要求を送信するによって指定されたホテル内ロケーションであると定義することができる（モジュール式自律ボット装置アセンブリのための配達先情報の一部として）。このようなホテル内ロケーションは、例えば、ホテル建物内の指定されたホテルの部屋、ホテル建物内の指定されたサービスエリア、ホテル建物内の指定された会議室、または配送受取人に関連する外部モバイル無線ノードのロケーション（例えば、配送受取人モバイル無線ノード３３１５のロケーション）であり得る。また、このさらなる実施形態では、方法４４００は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別されるホテル内の配達先ロケーションの閾値通知範囲内に存在すれば、配送受取人に接近する配達を通知することを含み得る。
【０６５２】
ホテル環境内での動作に関連するさらなる実施形態は、集荷および配達される荷物に関連し得る。一般的に、また、荷物を伴うこのホテル実施形態の一部として、例示的な方法４４００は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００によって実装され得る。ここで、ホテルの顧客が、チェックアウト時に荷物を支援するための例示的なＭＡＬＶＴボット装置を呼び寄せることができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、部屋にディスパッチされてもよく、顧客は、応答する例示的なＭＡＬＶＴボット装置のＣＳＳコンポーネントに荷物を積込む。次に、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、顧客に続いて車両に向かうか、またはホテルロビー（例えば積込みゾーン）の近くの特定の保持エリアに進み、顧客のユーザアクセスデバイスとのさらなる対話を待って顧客の車両まで進む。次に、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、ひとたび顧客がＣＳＳユニットから荷物を除去すると、ベースまたは他の保持ロケーションに戻る（例えば、起点ロケーションや他のボット格納ロケーションに戻る）ことができる。
【０６５３】
したがって、ホテル環境および出荷対象物品としての荷物を含む例示的な方法４４００のさらなる実施形態では、ディスパッチされたロジスティクス作業の起点ロケーションは、モジュール式自律ボット装置が最初に維持されるホテル建物内のボット格納ロケーション（例えば、ホテルのロビー、ホテルの格納室等）であってもよい。ディスパッチコマンドで識別される配達先情報は、中間積込みロケーション（例えば、ホテルの顧客のホテルの部屋）および荷降ろしロケーション（例えば、ホテルのロビー）であってもよい。このように、ステップ４４１５で出荷対象物品を受領することは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的にモジュール式移動性ベースをボット格納ロケーションから中間積込みロケーションまで移動させることと、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される中間積込みロケーションの閾値通知範囲内に入ると、集荷の接近を配送受取人に通知することと、モジュール式カーゴ格納システムに、出荷対象物品（例えば、顧客の荷物）を中間積込みロケーション（例えば、顧客の部屋）において受領させることとによって実装されてもよい。その後、方法４４００のこの実施形態は、ステップ４４２０の一部として、モジュール式移動性ベースを、中間配達ルート上の中間積込みロケーションから、配達先情報により配達先ロケーションとして識別される荷降ろし位置（例えば、ホテルのロビー）まで移動させるモジュール式モバイル自律制御モジュールを有することによって、ルート上の起点ロケーションから、配達先情報によって識別される配達先ロケーションまで、モジュール式移動性ベースを自律的に移動させることができる。そして、方法４４００のこの実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式移動性ベースを戻りルート上の配達先ロケーションからボット格納ロケーションへ移動させることを自律的に行うことによって、ステップ４４３５の一部として、出荷対象物品が除去されることが検出された後に、モジュール式移動性ベースを戻りルート上の荷降ろしロケーションから起点ロケーションへ移動させることができる。
【０６５４】
さらに別の実施形態では、ホテルのロビーの荷物格納ロケーション、および積込みゾーンまたは顧客の車両における第２の荷降ろしロケーション等、関連する保持ロケーションおよび二次荷降ろしロケーションが存在してもよい。このように、例示的な方法４４００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的にモジュール式移動性ベースを中間配達経路上の中間積込みロケーションから荷降ろしロケーションへ移動させるようにすることができる。この方法は、まず、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的にモジュール式移動性ベースを中間配達ルート上の中間積込みロケーションから荷降ろしロケーションへ移動させ、荷降ろしロケーションを配達先情報の一部として識別される第１の保持ロケーション（例えば、ホテルの荷物格納ロケーションまたは部屋）として保持し、次に、自律的にモジュール式移動性ベースを第１の保持ロケーションから配送受取人に関連する外部モバイル無線ノードのロケーションとして識別される二次荷降ろしロケーションへ移動させることによって実装される。この最後のステップは、上記のようなノード位置特定技術およびノード間の関連付けを使用してもよく、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配送受取人に関連する外部モバイル無線ノードからのアドバタイズ信号を検出することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報に基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールと外部モバイル無線ノードとの間の認可された安全な関連付けを確立することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、許可された安全な関連付けを確立した後に、モジュール式移動性ベースを第１の保持ロケーションから二次の荷降ろしロケーションまで移動させることとによって実装され得る。別の例では、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、出荷されている物品が二次落下位置にあるモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式移動ベースを二次荷降ろしロケーションからボット格納ロケーションまで自律的に移動させることができる。
【０６５５】
方法４４００の実施形態によれば、ホテル環境内の作業に関連し、ホテル顧客が荷物等の物品／物体の集荷を要求するさらなる実施形態では、そのようなディスパッチされた作業に含まれる例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、中間積込みロケーションでの物品の集荷（例えば、中間積込みロケーションとしての顧客のホテルの部屋での顧客の荷物の受領）の後に顧客に従うように動作してもよい。したがって、方法４４００の実施形態は、ディスパッチされたロジスティクス作業のための起点ロケーションを、モジュール式自律ボット装置が最初に維持されるホテル建物内のボット格納ロケーションとし、ディスパッチコマンド内の配達先情報を、中間積込みロケーション（顧客のホテルの部屋等）および荷降ろしロケーション（たとえば、ホテルのロビー、積込みゾーン、顧客の車両）とすることができる。したがって、ステップ４４１５で出荷対象物品を受領するステップは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースをボット格納ロケーションから中間積込みロケーションまで自律的に移動させることと、配送受取人に関する外部モバイル無線ノード（例えば、移動無線ノード３３１５）からアドバタイズ信号を検出することと、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報に基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールと外部モバイル無線ノードとの間に許可された安全な関連付けを確立することであって、確立された許可された安全な関連付けは外部モバイル無線ノードに関連する配送受取人を認証することと、ひとたびモジュール式モバイル自律制御モジュールと外部モバイル無線ノードとの間の許可された安全な関連付けがモジュール式自律ボット装置アセンブリによって確立されると、出荷対象物品の集荷接近についての差し迫った集荷メッセージを、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって外部モバイル無線ノードに送信することと、モジュール式カーゴ格納システムによって、出荷対象物品を中間積込みロケーションで受け取ることとが実装される。
【０６５６】
さらに、この特定の実施形態の一部として、ステップ４４２０は、外部モバイル無線ノードが荷降ろしロケーションに向かって移動するときに、モジュール式移動自律制御モジュールが、追従モードで、モジュール式移動性ベースを中間積込みロケーションから外部移動無線ノードに向かって移動させることが実装され得る。ここで、ステップ４４３５は、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動ベースを荷降ろしロケーションからボット格納ロケーションまで移動させるように自律的に実装することができる。
【０６５７】
例示的な方法４４００のこの特定の実施形態の一部として、ボット装置１７００は強化バージョンであってもよい。ここで、モジュール式移動性ベースが、マスタ移動性ベース、スレーブ移動性ベース、および出荷対象物品を支持するべくマスタ移動性ベースおよびスレーブ移動性ベースのそれぞれに結合された拡張ベースアダプタプレートを有してもよく、マスタおよびスレーブ移動性ベースそれぞれが、モジュール式モバイル自律制御モジュールからの制御入力に応答して、モジュール式移動性ベースの協調した移動を引き起こす。方法４４００のこの実施形態で使用される例示的ＭＡＬＶＴボット装置のそのような強化バージョンは、ボット装置によって処理されるべき大きな輸送負荷（例えば、顧客のホテルの部屋から受け取り、降車場所に持っていく大量の荷物）を許容し得る。
【０６５８】
さらなる実施形態は、オフィス、ビル、ホテル、または他の施設を通して重く扱いにくい物品（例えば家具）を移動させるために協働する複数の例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００を展開してもよい。このような実施形態では、一対の例示的なボット装置アセンブリは、ＴＲＯＮ技術を介して協働することができ、一方がマスタとして作用して他方の販売へ協調されたステアリングおよび推進入力を提供することにより、オフィスの移動および公共サービスと比べて比較的容易に重い荷物を運ぶことができる１つの大きなプラットフォームを集合的に使用する。結合された例示的なＭＡＬＶＴボット装置はまた、例示的なＭＡＬＶＴボット装置が物品（例えば荷物）の集荷後にホテルの顧客に追従する方法と同様に、ＴＲＯＮロケーション可能化（例えば、上記のようなノード配置技術およびノード間の関連付け）を介して移動者に追従してもよい。
【０６５９】
さらに別の実施形態では、複数の例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、大型のカーゴ／購入物（例えば、テレビ、家具）の移動または荷降ろしの際に、居住者の居住環境において重いまたは扱いにくい物品を移動させるために協働することができる。例えば、一実施形態は、そのような例示的なボット装置として、ベース対（例えば、図１９に示されるものような一対のＭＢ）を使用することができる。この対はＴＲＯＮ技術を介して協働し、一人の人間が自身で運ぶことができるよりも重いまたは負担な荷物を運ぶのを容易にする１つのより大きなプラットフォーム（例えば、他のＭＢを制御する１つのＭＢ、マスタノードおよびＩＤノードＴＲＯＮデバイス管理技術を使用して２つのＭＢを制御する共通のＭＡＭ、または他のボット内の他のＭＡＭおよびＭＢを制御する１つのＭＡＭ）として機能する。結合された例示的なＭＡＬＶＴボット装置はまた、例示的なＭＡＬＶＴボット装置が物品（例えば荷物）の集荷後にホテルの顧客に追従する方法と同様に、ＴＲＯＮロケーション可能化（例えば、上記のようなノード配置技術およびノード間の関連付け）を介して移動居住者に追従することができる。
【０６６０】
高層配達／集荷ロジスティクス作業環境におけるさらなる実施形態は、例示的な方法４４００に、施設内でのビル保守部品配達、シュレッドボックス除去、ゴミ除去、または事務用品配達のための１つ以上の例示的なＭＡＬＶＴボット装置のグループ（例えば、ディスパッチされ得る例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのプール）からの例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００を実装することができる。当業者は、ＴＲＯＮ技術の上述の態様が、例示的ＭＡＬＶＴボット装置のコンポーネント内の制御要素に組み込まれ、上述の様々なノード（例えば、作動されたドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれた、または作動されたドア、ロック、またはエレベータと応答的に通信する異なるノード）およびノード位置特定技術を使用して、位置特定、ドア＆ロック操作、エレベータ操作、および認証のために活用され得ることを理解するであろう。
【０６６１】
例示的なＭＡＬＶＴボット装置がディスパッチコメントに従ってディスパッチされてもよい追加の実施形態は、配達、梱包、または出荷の物体ルーム（ここでは一般的に施設の物体ルームと呼ばれる）に物体が配達され、最終受領者によって許可されるまで最終的な配達のために保持されてもよい。一般に、配送受取人は、配達の通知を受け取り、例示的なＭＡＬＶＴボット装置が、物体ルームから施設内のハウジングユニットへの配達を完了するように手配することができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、物体配達を許可して物体を受領する最終受領者のドアまで物体と共にディスパッチされ得る。次に、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、ストレージに戻るか、次の配達に進むか、または別の配達を集荷するために物体ルームに戻ることができる。
【０６６２】
例えば、図４６は、ディスパッチされたロジスティクス作業を行う例示的な方法のそのような実施形態の流れ図であり、このロジスティクス作業は、本発明の一実施形態による集荷、物体保持ロケーションでの保持、およびモジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバを使用して出荷対象物品の配達を含む。方法４４００の場合と同様に、例示的な方法４６００は、例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００および例示的なディスパッチサーバ４２０５を使用する。例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、方法４６００の一部として、少なくとも、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を推進するモジュール式移動性ベース（例えば、例示的なＭＢ１７０５）と、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール（例えば、例示的なＡＰＭ１７１０）と、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム（例えば、例示的なＣＳＳ１７２０）と、方法４６００の間、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の動作を自律的に制御する自律コントローラ（例えば、自律制御システム３１００）を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５）とを備える。
【０６６３】
次に図４６を参照すると、例示的な方法４６００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバからディスパッチコマンドを受信するステップ４６０５から開始し、ディスパッチコマンドは、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する少なくとも配達先情報および認証情報を含む。ステップ４６１０において、方法４６００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムの各々が、ディスパッチされたロジスティクス作業と適合性があることを認証することに進む（ステップ４４１０に類似し、方法４４００に関して上述したようなその変形）。次に、ステップ４６１５において、方法４６００は、モジュール式カーゴ格納システムが、出荷対象物品を起点ロケーションにおいて受領することに進む（ステップ４４１５に類似し、方法４４００に関して上述したようなその変形）。
【０６６４】
ステップ４６２０において、方法４６００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースをルート路上の起点ロケーションから配達先情報によって識別される物体保持ロケーションまで自律的に移動させることを有する。物体保持ロケーションにおいて、方法４６００のステップ４６２５により、モジュール式自律ボット装置アセンブリが物体保持ロケーションから閾値距離内にあるとき、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、出荷対象物品のために配送受取人によって操作される外部モバイル無線ノード（例えば、配送受取人モバイル無線ノード３３１５）に配達通知メッセージを送信する。ステップ４６３０において、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、外部モバイル無線ノードから応答性最終配達メッセージを受信し、応答性最終配達メッセージは、少なくとも出荷対象物品の配達ロケーションを含む。
【０６６５】
ステップ４６３５において、方法４６００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースを、物体保持ロケーションから、応答性最終配達メッセージによって識別される配達ロケーションまで自律的に移動させることを有する。配達ロケーションにおいて、方法４６００はステップ４６４０に進み、配送受取人からモジュール式モバイル自律制御モジュールによる認証入力を受信する。認証入力が、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報の少なくとも一部に関連する場合、認証入力を提供した配送受取人は、モジュールカーゴ格納システム内で出荷対象物品の許可された配送受取人であると決定される。その後、ステップ４６４５において、方法４６００は、受け取った認証入力が、認証入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人であることを示す認証情報の部分と相関した後に、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷対象物品への選択的アクセスを提供することに進む。
【０６６６】
方法４６００のさらなる実施形態はまた、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースを配達ロケーションから起点ロケーションに移動させるステップを含んでもよい。例えば、図４３Ｆに示すように、物品４３１０がセンサ３１３０によってＣＳＳ１７２０内にあることがもはや検出されない場合、ＭＡＭ１７２５は自律的かつ応答的にステアリングおよび推進制御信号をＭＢ１７０３に送信することができ、これによりＭＢは起点ロケーションに戻るルート上を移動する。
【０６６７】
さらに別の実施形態では、方法４６００は、配達ロケーションから物体保持ロケーションへの移動を引き起こすことができる。より詳細には、これは、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から取り外されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動ベースを配達ロケーションから物体保持ロケーションに自律的に移動させることを含むことができる。さらに、方法４６００は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが物体保持ロケーションから閾値距離内にあるときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム内に維持される追加物品のために第２の配送受取人によって操作される第２の外部モバイル無線ノードに第２の配達通知メッセージを送信することを有してもよい。このようにして、方法４６００を行う例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、物体保持ロケーションに戻って第２の配送受取人への追加物品の配達を待つことができる。このように、モジュール式モバイル自律制御モジュールはその後、第２の外部モバイル無線ノードから第２の応答性最終配達メッセージを受信し（ここで、第２の応答性最終配達メッセージは、モジュール式カーゴシステム内に維持される追加物品のための少なくとも第２の配達ロケーションを含む）、次いで、モジュール式移動性ベースを、物体保持ロケーションから、外部モバイル無線ノードからの第２の応答性最終配達メッセージによって識別される第２の配達ロケーションに移動させることができる。
【０６６８】
方法４６００のさらに別の実施形態では、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、物体保持ロケーションまで戻ってその位置からの配達のための追加物品を集荷することができる（すでにかつ依然としてＣＳＳペイロード領域内にある物品の配達に戻るのではない）。より詳細には、方法４６００のこのようなさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバから第２のディスパッチコマンドを受信することを有する。ここで、第２のディスパッチコマンドは、第２のディスパッチされたロジスティクス作業（例えば、物体保持ロケーションで集荷される第２の物品の配達）に関連する少なくとも第２の配達先情報および第２の認証情報を含む。モジュール式モバイル自律制御モジュールは、方法４６００のこのさらなる実施形態において、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式移動性ベースを配達ロケーションから物体保持ロケーションへと自律的に移動させることと、モジュール式カーゴ格納システムが、出荷される第２の物品を物体保持ロケーションにおいて受領することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、第２の物品のために第２の配送受取人によって操作される第２の外部モバイル無線ノードに第２の配達通知メッセージを送信することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、第２の外部モバイル無線ノードから第２の応答性最終配達メッセージを受信することであって、第２の応答性最終配達メッセージは、第２の物品のための少なくとも第２の配達ロケーションを含むこととに進む。この第２の応答性最終配達メッセージに基づいて、方法４６００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースを物体保持ロケーションから、第２の外部モバイル無線ノードからの第２の応答性最終配達メッセージによって識別される第２の配達ロケーションへと自律的に移動させることに続く。
【０６６９】
別の実施形態では、方法４４００または方法４６００のいずれかの例示的な実施形態に従って、例示的なＭＡＬＶＴボット装置が住宅建物のロビーに格納され、食品配達のためにディスパッチされる。一般に、食品配達物が到着すると、例示的ＭＡＬＶＴボット装置は、（ロビーのような物体保持ロケーションにおいて物品をピックアップすることと同様に）配達人から配達物を受領して建物内で配達を完了させるように作動され得る。配達が完了すると、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリはストレージに戻る。他の実施形態と同様に、ＴＲＯＮ技術を使用するボット相互作用は、上述の様々なノード（例えば、作動されたドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれた、または作動されたドア、ロック、またはエレベータと応答的に通信する異なるノード）およびノード位置特定技術を使用して、位置特定、ドア＆ロック操作、エレベータ操作、および認証のために組み込まれ、利用され得る。例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのＣＳＳコンポーネントは、セパレータ（例えばセパレータ３６０８）を用いて区画化または区分化され、例示的な取り外し可能気候制御モジュール２２１０を用いて気候制御され、および／または、配達されるべき意図された食物を収容するように絶縁され得る。
【０６７０】
部品の配達
大規模な民間企業施設の環境内では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、一実施形態において、部品、ツール、コンポーネント、または機械工もしくは修理員の他のニーズのためのシャトルとして機能するように、ディスパッチおよび展開され得る。一般に、このような例示的なＭＡＬＶＴボット装置（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００）は、最初に集中倉庫に配置され、許可された保守担当者による要求に応じて適切な物品と共にディスパッチされ得る。ＴＲＯＮ能力により、例示的なＭＡＬＶＴボット装置（ＭＡＭ１７２５の自律コントローラを介してマスタノードとして動作）が、容易に入手できないアドレスまたはマッピングを必要とすることなく、修理人を（ＩＤノードとして動作するその人のユーザアクセスデバイスを介して）見つけ、受領者に直接配達することが可能となる。受信者はその後、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのＴＲＯＮノード相互作用を介して、またはＭＡＭコンポーネント上のディスプレイ画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。ＴＲＯＮ使用可能な結合された例示的ＭＡＬＶＴボット装置デバイスは、（例えば、ＢＡＰＭと複数のＭＢ、拡大されたＣＳＳ、および適切なサイズのＭＡＭを使用する）重く扱いにくい機器の移動のために利用され得る。当業者によって理解されることだが、複数の実施形態が、そのような部品配達に関連する展開のための例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのオンデマンド構築（例えば、図４１に関連して上述したプロセス、例示的な方法４１００、およびその変形と一致する）と、部品配達に関連するディスパッチされたロジスティクス作業上で例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを応答的にディスパッチし得る実施形態（例えば、図４４に関連して上述したプロセス、例示的な方法４４００、およびその変形と一致し、ならびに図４４に関連して上述したプロセス、例示的な方法４６００、およびその変形と一致する）とを含み得る。
【０６７１】
したがって、例示的な方法４４００のさらなる実施形態では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置が、そのような物品のためのシャトルとして特別にディスパッチされてもよく、ディスパッチされたロジスティクス作業のための起点ロケーションは、モジュール式自律ボット装置が最初に維持される（例えば、このようなタイプのシャトルディスパッチ動作のために事前に組み立てられてアセンブリ１７００にされる、またはコンポーネントがオンデマンドで組み立てられて特定の例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００にされる）倉庫内の中央ボット格納ロケーションであってもよい。ディスパッチサーバによって送信されるディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバによって受信されたディスパッチ要求に基づいて開始することができ、ディスパッチ要求は、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する許可さされた保守担当者から送信される。このようなディスパッチコマンドは、許可された保守担当者が操作する外部モバイル無線ノードの識別子情報を含み、ディスパッチコマンドからの配達先情報は、正規保守者が操作する外部モバイル無線ノードのモバイルノードロケーションである。
【０６７２】
方法４４００のこのさらなる実施形態におけるステップ４４２５において、配送受取人認証入力を受信するステップは、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ上のユーザ入力パネルを介して（例えば、アクセスコードおよび／またはバイオメトリック入力の形で配送受取人から入力されて）、または識別子情報に基づく無線認証を介して行われてもよい。より詳細には、一実施形態は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが外部移動無線ノードの移動ノード位置に近づくにつれて、配送受取人認証入力として外部移動無線ノードからのアドバタイズ信号をモジュール式モバイル自律制御モジュールによって検出するステップ４４２５を有することができる。このような検出に際し、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、この場合、（ａ）ディスパッチコマンドからの外部モバイル無線ノードの識別子情報、および（ｂ）外部モバイル無線ノードからブロードキャストされた検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報に基づいて、外部モバイル無線ノードが、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷対象物品（例えば、シャトルされる部品）の許可された配送受取人に関連付けられていることを認証する。
【０６７３】
方法４４００のこのようなさらなる実施形態では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、一対のＭＢユニットと、より重い負荷を処理するために拡張されたベースアダプタプレートとを使用する特別に構成されたアセンブリが実装されてもよい。より詳細には、方法４４００のさらなる実施形態の一部として、ディスパッチされたロジスティクス作業と適合するモジュール式移動性ベースは、（図１９に示すような）配達される物品を支持するマスタ移動性ベース、スレーブ移動性ベース、ならびに当該マスタ移動性ベースおよびスレーブ移動性ベースのそれぞれに結合された拡張ベースアダプタプレートを使用して実装することができる。このように、マスタ移動性ベースおよびスレーブ移動性ベースのそれぞれは、モジュール式モバイル自律制御モジュールからの制御入力に応答して、モジュール式移動性ベースの協調動作を生じさせる。さらに、そのようなさらなる実施形態におけるディスパッチされたロジスティクス作業に適合するモジュール式カーゴ格納システムは、複数の異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムのうちの１つであってもよく、その場合、適合サイズのモジュール式カーゴ格納システムは、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として出荷対象物品のサイズパラメータに適合するものである。同様に、そのようなさらなる実施形態におけるディスパッチされたロジスティクス作業に適合するモジュール式モバイル自律制御モジュールは、複数の異なるサイズのモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの１つであってもよく、その場合、適合サイズのモジュール式モバイル自律制御モジュールは、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として出荷対象物品のサイズパラメータに適合するものとなる。例えば、図１９に示される例示的なマスタＭＢ１７０５ａおよびスレーブＭＢ１７０５ｂならびに拡張ベースアダプタプレート１９０５では、プレート１９０５に取り付けることができる適合ＣＳＳ１７２０は、プレート２００５に取り付けることができる別のサイズのＣＳＳ１７２０よりも大きく、同様のサイズのＭＡＭ１７２５は、プレート１９０５にフィットする大きいサイズのＣＳＳに適合するものとなる。
【０６７４】
病院アシスタント
別の実施形態では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、病院全体の様々な物品のための輸送ユニットとして機能するように構成および使用され得る。一般に、例えば、処方薬を、例示的なＭＡＬＶＴボット装置（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００）を使用して、病院内の薬局から患者の部屋まで搬送することができる。このような例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、ＴＲＯＮノード要素（制御要素について上述したＩＤノードおよび／またはマスタノード等）を使用し、および例示的なＭＡＬＶＴボット装置の一部としてこのようなノード要素を使用して、配達および認証のための正しい看護師（例えば、ノード３３１５のような移動無線ノードを動作させている人）を識別および位置特定し、薬物の適切な保管のチェーンを保証することができる。このような実施形態における例示的ＭＡＬＶＴボット装置は、病院スタッフによって要求されたときに、必要な医療用品を部屋に運ぶことができる。このような例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、病院スタッフの汚染の恐れなしに感染性疾患のために隔離された患者を含む、部屋の中の人々に限定された患者に食事を配達するように構成することができる。上述のように、適切に絶縁され、組織化され、および／または気候制御されたＣＳＳユニットを使用することができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、適切な処分施設へのディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、バイオハザード格納ボックスを安全かつ確実に集荷および除去することができ、これは、潜在的感染のリスクを低下させると共に、試料を試験区域（大学病院の場合は別の場所）へ運ぶのを助けるという利点を有する。そのような実施形態では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、（例えば、警報システムの無線監視を介して、または単に警報システムから信号を受信することによって（可聴式、電子式等））内部病院警報システムに接続され、「コード」事象（例えば、できるだけ早く患者の部屋に追加の医師や看護師を配置する必要がある患者のアラーム）が発生したときに、自動的かつ応答的に壁に向かって移動して邪魔にならないようにすることができる。当業者であれば、これらの病院関連の展開において、制御要素としてＴＲＯＮノードを使用することができるこのような例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリの構成は、（例えば、ＢＡＰＭと複数のＭＢ、拡大されたＣＳＳ、および適切なサイズのＭＡＭを使用する）重く扱いにくい装置の移動に利用することができることを理解するであろう。さらに、そのようなアセンブリのＭＡＭ１７２５上の表示要素（例えば、スクリーン２８１５ａ、２８１５ｂおよび他の光パネル）は、危険な内容物の警告（例えば、出荷対象物品に関連して生成された警告情報）を表示したり、薬剤投与のための情報（例えば、ボット装置アセンブリ内で出荷される薬剤に関する製品警告のような生成された医療管理情報）を中継したり、あるいは、出荷対象物品が解放されて配達されるように、認証入力を要求する促されたメッセージを提示する認証手段として機能してもよい。
【０６７５】
当業者は、複数の実施形態が、（例えば、図４１に関連して上述したプロセス、例示的な方法４１００、およびその変形と一致する）このような病院関連展開のための例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのオンデマンド構築を、（例えば、図４４に関連して上述したプロセス、例示的な方法４４００、およびその変形と一致する、ならびに図４４に関連して先に説明したプロセス、例示的な方法４６００、およびその変形と一致する）病院関連のディスパッチされたロジスティクス作業の例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを応答的にディスパッチし得る実施形態と共に含み得ることを理解する。
【０６７６】
したがって、中間積込みロケーションを有するこのような病院環境における例示的な方法４４００のこのようなさらなる実施形態では、ディスパッチされたロジスティクス作業のためのボット格納ロケーションが、モジュール式自律ボット装置が最初に維持される病院内の中央ボット格納ロケーションであってよい一方、中間積込みロケーションは、医療用品ストレージ（例えば、出荷対象物品が、派遣されたロジスティクス業務に応じて処方された薬剤である可能性がある医薬品供給ストレージ）である。ディスパッチサーバが送信するディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバが受信したディスパッチ要求に基づいて開始される。ディスパッチ要求は、ディスパッチされたロジスティクス業務に関連する認可された病院スタッフから送信され、応答として、ディスパッチサーバからのディスパッチコマンドは、認可された病院スタッフによって操作される外部モバイル無線ノードの識別子情報を含む。より詳細には、例示的な方法４４００のこのさらなる実施形態における配達先ロケーションは、病院内に現在位置する患者のための病院内の所定のロケーション（例えば、患者の部屋、病院内の手術前エリア等）、または要求を送信する認可された病院スタッフによって操作される外部モバイル無線ノードの移動ノードロケーション（または他の指定されたモバイル無線ノードのモバイルノードロケーション）であり得る。
【０６７７】
より詳細には、例示的な方法４４００のそのようなさらなる実施形態は、出荷対象物品（例えば、薬剤、医薬品等）についての保管情報のチェーンとして、配送受取人認証入力を格納するモジュール式モバイル自律制御モジュールを有することもできる。このような保管情報のチェーンは、さらにサーバ（例えば、入院中の患者のケアと治療のために請求される医療用品を追跡し、会計処理する病院ベースのサーバ）に送信することができる。
【０６７８】
病院環境で動作する例示的な方法４４００のさらなる実施形態の別の例では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、病院内の患者への食事の集荷および配達を含むロジスティクス作業でディスパッチされ得る。より詳細には、例えば、方法４４００の実施形態の一部として、ディスパッチされたロジスティクス作業のためのボット格納ロケーションは、モジュール式自律ボット装置が最初に維持される病院内の中央ボット格納ロケーションであってもよい。ディスパッチサーバが送信するディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバが受信したディスパッチ要求に基づいて開始され、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認可された病院スタッフから送信される。この実施形態では、中間積込みロケーションは病院食供給ロケーションであり、方法４４００のこの実施形態で使用されるモジュール式カーゴ格納システムは、出荷対象物品としての食事を輸送するためのセグメント化および絶縁されたペイロード領域（例えば、絶縁された例示的なセパレータ３６０８を使用する）と、モジュール式モバイル自律制御モジュールからの気候制御入力に応答してモジュール式カーゴ格納システム内に所望の環境を維持する取り外し可能な気候制御モジュール（例えば、例示的な気候制御モジュール２２１０）とを有する。
【０６７９】
病院環境で動作する例示的な方法４４００のさらなる実施形態の別の例では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、出荷対象物品としてバイオハザード物質を含むロジスティクス作業にディスパッチされてもよい。より詳細には、例えば、方法４４００の実施形態の一部として、ディスパッチされたロジスティクス作業のためのボット格納ロケーションは、モジュール式自律ボット装置が最初に維持される病院内の中央ボット格納ロケーションであってもよい。ディスパッチサーバから送信されたディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバが受信したディスパッチ要求に基づいて開始され、バイオハザード関連のディスパッチされたロジスティクス業務に関連する許可された病院スタッフから送信される。例示的な方法４４００のこのさらなる実施形態の一部として、中間積込みロケーションは、バイオハザード材料貯蔵ロケーションであり、配達先ロケーションは、バイオハザード材料処分ロケーションである。この特定の実施形態における例示的な方法４４００の一部として、さらなるステップは、例示的ＭＡＬＶＴボット装置のモジュールコンポーネントが、バイオハザード関連のロジスティクス作業の後に接続解除されて消毒されることを有してもよい。
【０６８０】
病院環境で動作する例示的な方法４４００のさらなる実施形態の別の例では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、病院警報システムへの例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリの応答性のある統合および／または動作が存在するロジスティクス作業にディスパッチされてもよい。一例では、方法４４００の実施形態の一部として、方法４４００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチされたロジスティクス作業中に無線病院アラーム信号を受信することと、モジュール式移動性ベースに移動を中断させてモジュール式自律ボット装置アセンブリの現在の環境内の所定の邪魔にならない位置にモジュール式移動性ベースを位置決めさせることとをさらに有し得る。このような所定の邪魔にならない位置は、例えば、モジュール式自律ボット装置アセンブリ上の１つまたは複数のセンサによって感知されるような、モジュール式自律ボット装置アセンブリの現在の環境内の壁に対する位置、またはモジュール式自律ボット装置アセンブリの現在の環境内で感知される運動に対して占有されないようにモジュール式モバイル自律制御モジュールによって感知される、モジュール式自律ボット装置アセンブリの現在の環境内の位置であってもよい。さらなる実施形態は、病院アラームを検出することができる。モジュール式モバイル自律制御モジュールは、マイクロフォンを用いて、モジュール式モバイル自律制御モジュールが病院アラームを表すものとして認識し得る病院アラーム音または一連の音を監視し、次いで、モジュール式移動ベースに移動を中断させ、モジュール式自律ボット装置アセンブリの現在の環境内の所定の邪魔にならない位置にモジュール式移動ベースを位置決めする。
【０６８１】
病院環境で動作する例示的方法４４００のさらなる実施形態のさらに別の例では、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、病院内を移動する大きな物品を処理するために、ＢＡＰＭおよび２つのモジュール式移動性ベースユニットによって配置および構成される。例えば、方法４４００の実施形態の一部として、方法４４００におけるディスパッチされたロジスティクス作業に適合するモジュール式移動性ベースは、マスタ移動性ベース、スレーブ移動性ベース、ならびにマスタ移動性ベースおよびスレーブ移動性ベースそれぞれに結合されて出荷対象物品を支持する拡張ベースアダプタプレートを含むことができ、マスタ移動性ベースおよびスレーブ移動性ベースはそれぞれが、方法４４００のステップで要求されるように、モジュール式モバイル自律制御モジュールからの制御入力に応答して、モジュール式移動性ベースの協調移動を引き起こす。
【０６８２】
同様に、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのモジュールコンポーネントの特定のタイプおよびサイズは、方法４４００のそのような実施形態に含まれる特定の病院関連のディスパッチされたロジスティクス作業のために必要に応じて具体的に選択され得る。例えば、病院内のディスパッチされたロジスティクスオペレーションに適合するモジュール式カーゴ格納システムは、いくつかの異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムのうちの１つであってもよく、異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムのうちの選択された１つは、病院内のディスパッチされたロジスティクスオペレーションの一部として出荷対象物品のサイズパラメータに適合する。このように、そのような構成されたボット装置が、多数の物品または単に大きな物品を集荷して配達するために、ディスパッチされたロジスティクス作業に配備される実施形態では、上述した拡張ベースアダプタプレートの頂部において、適切なＣＳＳ１７２０を使用することができる。当業者であれば、このような例において、病院内のディスパッチされたロジスティクス作業に適合するモジュール式モバイル自律制御モジュールは、サイズの異なるいくつかのモジュール式モバイル自律制御モジュールの１つであってもよいことをさらに理解するであろう。また、モジュール式カーゴ格納システムコンポーネントと同様に、ボット装置に使用される特定のモバイル自律制御モジュールは、病院内のディスパッチされたロジスティクス作業の一部として出荷対象物品のサイズパラメータに適合するものであり得る。
【０６８３】
文書配達
さらなる実施形態では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置を、現在、内部スタッフまたはフットクーリエを利用する様々な会社のオフィスビル間の安全なクーリエとして使用することができる。例えば、法律事務所、金融会社、政府の仕事が、例示的なＭＡＬＶＴボット装置およびそのセキュリティ機能を使用して、一方のオフィスから他方のオフィスへ安全かつ透過的に移送され得る。一般に、例示的な実施形態は、発送者が、例えば、（例えば、送信側のユーザアクセスデバイスがＩＤノードとして動作する場合にマスタノードとして動作するコントローラを有する）発送者のユーザアクセスデバイスとＭＡＭとの間の無線ノード相互作用を使用して、安全な配達例示的ＭＡＬＶＴボット装置を呼び出すことができる。要求された例示的ＭＡＬＶＴボット装置は、応答し、文書を受け取るために到着する。配達に必要なセキュリティおよび認証は、文書の種類、発送者および受領者に応じて選択的に展開される。発送者は、そのような安全なクーリエタイプのディスパッチされたロジスティクス作業の実施形態においてＴＲＯＮ技術を利用してもよい。この実施形態は、ユーザアクセスデバイス（例えば、スマートフォンまたはハンドヘルドタブレット装置のような供給者モバイルユーザアクセスデバイス３３１０（例えば、一定タイプのモバイルＩＤノードまたはモバイルマスタノード））および例示的ＭＡＬＶＴボット装置（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５の自律コントローラ３１００）のノード対応コンポーネントとの無線通信を含み、または例示的ＭＡＬＶＴボット装置をディスパッチさせるために物理的ロケーションに入ってもよく、これにより、受領者は、出発について警告を受けると共に、例示的ＭＡＬＶＴボット装置による推定到着時間も提供される。安全なクーリエタイプのロジスティクス作業を含むこの一般的な例では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、ロケーションに到着して配達について受領者に警告することができる。受領者は、ディスプレイ画面、アプリ、またはＴＲＯＮに実装された対話型ベースのセキュア配達機能（例えば、バイオメトリクス、キーコード、二要素認証、ＴＲＯＮノード間関連付け等）を介して、選択されたレベルのセキュリティ／認証／認可を有するＣＳＳコンポーネント内の文書の配達を受け取ることができる。配達後、例示的ＭＡＬＶＴボット装置は、元の格納ロケーションに戻ることができ、および／または必要に応じて発送者または第三者に署名または更新された文書を戻すことができる。当業者は、そのような安全な宅配便関連の実施形態が、（例えば、図４１に関連して上述したプロセス、例示的な方法４１００、およびその変形と一致する）そのような安全な文書配達関連の展開のための例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのオンデマンド構築、ならびに（例えば、図４４に関連して上述したプロセス、例示的な方法４４００、およびその変形と一致する、ならびに図４４に関連して先に説明したプロセス、例示的な方法４６００、およびその変形と一致する）文書配達関連のディスパッチされたロジスティクス作業で例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを応答的にディスパッチし得る実施形態を含み得ることを理解する。
【０６８４】
したがって、安全な文書配達ロジスティクス作業を伴う例示的な方法４４００のさらなる実施形態では、ディスパッチサーバによって送信されたディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバによって受信されたディスパッチ要求に基づいて開始され、その要求は、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する発送エンティティから送信される。ディスパッチコマンドは、発送エンティティによって操作される外部モバイル無線ノードの発送者識別子情報と、出荷対象物品のための配送受取人に関連する配送受取人識別子情報とを含む。さらに、方法４４００のこの実施形態の一部として、ディスパッチされたロジスティクス作業の起点ロケーションは、モジュール式自律ボット装置が最初に維持されるボット格納ロケーションであり、配達先情報は、配達先情報の一部として定義される中間積込みロケーションを定義する。例示的な方法４４００のこの実施形態の一部として、ステップ４４１５で出荷対象物品を受け取るステップは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースをボット格納ロケーションから中間積込みロケーション（例えば、発送エンティティによって操作される外部モバイル無線ノードのモバイルノードロケーション）まで自律的に移動させることと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、発送エンティティ認証入力を発送エンティティから受け取ることであって、発送エンティティ認証入力はディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報の一部と相関し、その情報は、当該発送エンティティ認証入力を提供する発送エンティティが、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部としてモジュールカーゴ格納システム内で出荷対象物品のための許可された提供者であることを示すことと、発送エンティティ認証入力が物品について許可された提供者からであること（すなわち、受信された発送エンティティ認証入力が、発送エンティティ認証入力を提供する発送エンティティが、出荷対象物品のための許可された提供者であることを示す認証情報の一部と相関すること）が確認された後、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することと、モジュール式カーゴ格納システムが、出荷対象物品（例えば、モジュール式カーゴ格納システム内で輸送される１つ以上の文書）を中間位置特定ロケーションにおいて受領することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷対象物品を固定することとを有する。さらに、例示的な方法４４００のこの実施形態の一部として、ステップ４４２０は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースを中間配達ルート上の中間積込みロケーションから、配達先情報（例えば、配送受取人によって操作される外部モバイル無線ノードのモバイルノードロケーション）によって識別される配達先ロケーションまで移動させるように実装することができ、ステップ４４３５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から取り外されることが検出された後に、モジュール式移動性ベースを、戻りルート上の配達先ロケーションからボット格納ロケーションまで自律的に移動させるように実装することができる。
【０６８５】
より詳細には、方法４４００のこのさらなる実施形態の一部として、発送エンティティ認証入力を受信するステップはさらに、無線入力、操作に関与する例示的ＭＡＬＶＴボット装置上のユーザ入力パネル（または他のセンサ）を介した入力、または例示的ＭＡＬＶＴボット装置上のマイクロフォンを介した認識された音声入力を実装してもよい。例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、まず、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００）が発送エンティティの外部モバイル無線ノードのロケーションに近づくときに発送エンティティ認証入力として発送エンティティの移動体無線ノードからアドバタイズ信号を検出し、次に、（ａ）ディスパッチコマンドから発送エンティティによって操作された外部モバイル無線ノードの識別子情報と、（ｂ）検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報とに基づいて、発送エンティティによって操作された外部移動体無線ノードが、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷対象物品の発送エンティティに関連付けられていることを認証する。
【０６８６】
方法４４００のそのような実施形態の別の例では、モジュール式移動体自律制御モジュールによって受信される発送エンティティ認証入力は、モジュール式移動体自律制御モジュールに結合されたモジュール式自律ボット装置上に配置されたユーザ入力パネル（例えば、例示的なユーザ入力パネル２２２０）を介してアクセスコードとして提供されてもよく、生体認証入力は、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ上に配置されたセンサを介して、またはＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ上に配置されたセンサを介して、ユーザ入力パネルに提供されてもよく、あるいは外部移動体無線ノードからの無線入力、または認証入力の多要素形式におけるそのような入力の組み合わせを介して提供されてもよい。
【０６８７】
より詳細には、方法４４００のこのさらなる実施形態の一部として、配送受取人認証入力を受信するステップも同様に、無線入力、操作に関与する例示的ＭＡＬＶＴボット装置上のユーザ入力パネル（または他のセンサ）を介した入力、または例示的ＭＡＬＶＴボット装置上のマイクロフォンを介した認識された音声入力を用いて実装されてもよい。例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、まず、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００）が配送受取人の外部モバイル無線ノードのモバイルノードロケーションに近づくときに、配達受信者認証入力として、配送受取人の移動無線ノードからのアドバタイズ信号を検出し、次に、（ａ）ディスパッチコマンドからの配送受取人識別子情報、および（ｂ）検出されたアドバタイズ信号内で配達受信者によって操作される外部モバイル無線ノードの識別子情報に基づいて、配達受信者によって操作される外部モバイル無線ノードが、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷対象物品について、許可された配送受取人に関連付けられることを認証する。
【０６８８】
方法４４００のそのような実施形態におけるさらに別の例では、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって受信される配送受取人認証入力は、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式自律ボット装置上に配置されたユーザ入力パネル（例えば、例示的なユーザ入力パネル２２２０）、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ上に配置されたセンサを介して配置されたユーザ入力パネルを提供する生体情報入力、または外部モバイル無線ノードからの無線入力、または認証入力の多要素形式におけるそのような入力の組み合わせを介して、アクセスコードとして提供され得る。
【０６８９】
文書の安全な配達を含む方法４４００のそのような実施形態におけるさらに別の例では、方法４４００はさらに、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される中間積込みロケーションの閾値通知範囲内に入ると、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、発送エンティティに接近集荷のピックアップ通知を送信するステップを含み得る。その後、方法４４００は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが中間積込みロケーションから閾値出発距離を移動した後に、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって、配送受取人に、推定される荷降ろしの出発通知を送信するステップを含んでもよい。そのような出発通知は、モジュール式自律ボット装置アセンブリがモジュール式自律ボット装置アセンブリの現在のロケーションから配達先ロケーションに到着するための推定到着時間を含むことができる。文書の安全な配達を含む方法４４００の実施形態は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションの閾値通知範囲内にある場合、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、接近する荷降ろしを配送受取人に知らせる荷降ろし通知を送信するステップも含み得る。
【０６９０】
出荷対象物品（例えば書類等）の配達時に、例示的ＭＡＬＶＴボット装置は、方法４４００のこの実施形態の一部として、ＣＳＳ１７２０内の追加物品（修正または署名された書類等）と共に発送エンティティに戻るか、またはそのような追加物品と共に別の場所に進むことができる。例えば、ステップ４４３５は、出荷されている物品が配達先のモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出され、追加の物品が配達先のモジュール式カーゴ格納システム内に配置されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを配達先ロケーションから中間積込みロケーションまで移動させることと、次いで、追加の物品がモジュール式カーゴ格納システム内の中間積込みロケーションから除去されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースを中間積込みロケーションからボット格納ロケーションまで移動させることとによって実装することができる。
【０６９１】
これはまた、モジュール式移動性ベースが中間積込みロケーションに戻った後にモジュール式モバイル自律制御モジュールが二次発送エンティティ認証入力を中間積込みロケーションにおいて発送エンティティから受信するステップも含む。ここで、二次発送エンティティ認証入力は、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報の一部に少なくとも相関する（例えば、当該一部のすべてまたは少なくとも閾量に一致する）。この認証情報は、二次発送エンティティ認証入力を提供した発送エンティティが、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部としてモジュールカーゴ格納システム内で出荷されている物品に対して認定された提供者であることを示す。次に、モジュール式カーゴ格納システムは、受け取った二次発送エンティティ認証入力が、二次発送エンティティ認証入力を提供する発送エンティティが出荷対象物品の認定された提供者であることを示す認証情報の一部に相関した後、追加物品を除去するために、モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することができる。
【０６９２】
上述したように、出荷対象物品（例えば書類等）の配達時に、例示的ＭＡＬＶＴボット装置は、方法４４００のこの実施形態の一部として、追加の物品と共に別のロケーションへと進むことができる。例えば、ステップ４４３５は、出荷中の物品が配達先のモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後、および追加物品が配達先ロケーションでモジュール式カーゴ格納システム内から検出された後、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを配達先ロケーションから二次配達先ロケーションに移動させることによって実装されてもよく、二次配達先ロケーションは、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する配達先情報の一部として識別される。次いで、追加の物品が二次配達ロケーションにあるモジュール式カーゴ格納システム内から取り外されたことが検出された後に、モジュール式移動体自律制御モジュールは自律的に、モジュール式移動性ベースを二次配達ロケーションからボット格納ロケーションまで移動させることができる。加えて、この特定の実施形態における方法４４００は、モジュール式移動性ベースが二次配達ロケーションに到着した後に二次配達ロケーションにいる間、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる第三者エンティティ認証入力を第三者エンティティから受信することによっても進行することができる。第三者エンティティ認証入力は、その第三者エンティティ認証入力を提供した第三者エンティティが、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部としてモジュールカーゴ格納システム内の追加物品に対する許可された第三者受領者であることを示す、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報の一部と相関する。その後、モジュール式カーゴ格納システムは、受け取った第三者エンティティ認証入力が、認証情報のうち、第三者エンティティ認証入力を提供する第三者エンティティが追加物品の許可された第三者受信者であることを示す部分と相関した後に、追加物品を除去するために、モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することができる。
【０６９３】
医療デバイスキット
さらなる実施形態は、医療処置に使用される医療キットを含み得る。例えば、Ｓｍｉｔｈ＆Ｎｅｐｈｅｗのような外科用インプラント企業は、手術または他の医療処置に必要なコンポーネントの１つ以上の「キット」を、その処置に使用することができる様々なサイズおよび器具と共に病院に送ることができるが、キットからのいくつかのコンポーネントは、決して使用されることがなく、他の処置での使用のため元の状態のままである。一般に、このような環境におけるディスパッチされる例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリには、医療処置後に未使用のままである医療キットの機器またはコンポーネントが、（例えば、ＴＲＯＮノード位置特定技術を介して、または例示的ＭＡＬＶＴボット装置に搭載されたＧＰＳ位置特定回路を介して）配達アドレスがマッピングされた中央戻りロケーションを有する病院に格納された待機中の例示的ＭＡＬＶＴボット装置に積込みされる。未使用機器が、例示的ＭＡＬＶＴボット機器アセンブリ１７００のＣＳＳ１７２０内に固定されると、例示的ＭＡＬＶＴボット機器アセンブリ１７００は自律的に出発し、医療キットからの未使用機器を配達するべく進むことができる。中央戻りロケーション（またはディスパッチされたロジスティクス作業ための関連ディスパッチコマンドにおいて定義される他の場所）の受領センターは、例示的なＭＡＬＶＴボット装置が到着予定時刻で進行中であるとの更新を受信する。受領センターの受領者は、上記の技術を用いて（例えば、アプリ入力、安全なＴＲＯＮノード間関連付けを介した入力、または表示画面を介してプロンプトされる音声入力、または例示的なＭＡＬＶＴボット装置上のセンサを介したバイオメトリック入力のような入力を介して）配達を認証する。新しいキットが在庫を補充するために必要とされる場合、それは例示的なＭＡＬＶＴボット装置に積込みされ、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は病院に戻る。
【０６９４】
当業者は、複数の実施形態が、（例えば、図４１に関連して上述したプロセス、例示的な方法４１００、およびその変形と一致する）このような医療キット関連展開のための例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのオンデマンド構築を、（例えば、図４４に関連して上述したプロセス、例示的な方法４４００、およびその変形と一致する、ならびに図４４に関連して先に説明したプロセス、例示的な方法４６００、およびその変形と一致する）医療キット関連のディスパッチされたロジスティクス作業の例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを応答的にディスパッチし得る実施形態と共に含み得ることを理解する。
【０６９５】
したがって、中間積込みロケーションを有する病院環境を含む例示的な方法４４００のさらなる実施形態では、出荷対象物品は、医療処置に使用される医療キットの複数のコンポーネントのうちの少なくとも１つを含み得る。出荷される医療キットのコンポーネントは、医療処置の一部として未使用であり、第２の医療処置で使用できる状態にある（例えば、まだ滅菌されている、包装されている等）。このさらなる実施形態では、医療キット関連のディスパッチされたロジスティクス作業の起点ロケーションは、モジュール式自律ボット装置が最初に維持されるボット格納ロケーションとしてよい一方、配達先情報は、このディスパッチされたロジスティクス作業を介して戻されるコンポーネントのための中央戻りロケーションとして、ディスパッチされたロジスティクス作業のための中間戻り積込みロケーション（例えば、オフィスマッピングに関連した部屋、一組の座標、または戻りエンティティ医療関係者によって操作される外部モバイル無線ノードのモバイルノードロケーション）および配達先ロケーションを定義する。
【０６９６】
さらに、方法４４００のこのさらなる実施形態の一部として、この実施形態のステップ４４１５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式移動性ベースをボット格納ロケーションから中間戻り積込みロケーションまで自律的に移動させることと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する戻りエンティティ医療関係者からの戻りエンティティ医療関係者認証入力を受信すること（戻りエンティティ医療関係者認証入力は、戻りエンティティ医療関係者認証入力を提供した人が、出荷対象物品の許可された戻り供給者であることを示す認証情報の一部と相関する）と、戻りエンティティ医療関係者認証入力が、（認証情報との相関ゆえに）戻り医療関係者がその物品の許可された戻り供給者であることを示した後に、モジュール式カーゴ格納システムがモジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することとを実装し得る。次いで、モジュール式カーゴ格納システムは、出荷対象物品を中間位置決めロケーションで受け取り、モジュール式モバイル自律制御モジュールに、（例えば、カーゴドアを閉じること、および／またはカーゴ格納システムをその中の物品にロックすることによって）出荷対象物品のモジュール式カーゴ格納システム内での固定をさせる。
【０６９７】
さらに、この実施形態のステップ４４２０は、結果として、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、中間配達ルート上の中間積込みロケーション（医療キットの未使用部分が積込みされている場所）から配達先情報によって識別される配達先ロケーションまで移動させることができる。その後、この実施形態におけるステップ４４３５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、出荷対象物品（例えば、医療キットの未使用部分）が、例えば、ＣＳＳ１７２０のペイロード領域を監視するＭＡＭ１７２５上の内部センサ３１３０を使用して、モジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式移動性ベースを戻りルート上の配達先ロケーションからボット格納ロケーションまで移動させる。
【０６９８】
さらなる例では、戻りエンティティ医療関係者認証入力を受信するステップは、戻りエンティティ医療関係者によって操作される外部モバイル無線ノードのモバイルノードロケーションにモジュール式自律ボット装置アセンブリが接近するときに、戻りエンティティ医療関係者によって操作される外部モバイル無線ノードからのアドバタイズ信号を、モジュール式自律ボット装置アセンブリが戻りエンティティ医療関係者認証入力として検出することを有し、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、（ａ）ディスパッチコマンドからの戻り医療関係者によって操作される外部モバイル無線ノードの識別子情報、および（ｂ）検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報に基づいて、戻り医療関係者によって操作される外部モバイル無線ノードが、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷されている物品について、戻り医療関係者に関連付けられていることを認証する。集荷を認証する他の方法は、例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式自律ボット装置に配置されたユーザ入力パネルを介して（アクセスコードまたはバイオメトリックの入力を介して）、またはモジュール式自律ボット装置の別のセンサ（例えば、マイクロフォン）を介して、戻り医療関係者の認証入力を受信することによって達成することができる。
【０６９９】
配達を認証する同様の方法が、異なる形態で受信されて異なる入力メカニズム（例えば、ワイヤレス、ユーザ入力パネル、他のセンサ）を使用する配達受信認証入力と共に使用されてもよい。例えば、配送受取人認証入力を受信するステップは、この実施形態において、中央戻りロケーション受領者によって操作される外部モバイル無線ノードのモバイルノードロケーションにモジュール式自律ボット装置アセンブリが近づくときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、中央戻りロケーション受領者によって操作される外部モバイル無線ノードからのアドバタイズ信号を配送受取人認証入力として検出することと、その後、（ａ）ディスパッチコマンドからの配送受取人識別子情報、および（ｂ）検出されたアドバタイズ信号内の中央戻りロケーション受領者によって操作される外部モバイル無線ノードの識別子情報に基づいて、かかる入力を提供するモバイル無線ノードが、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷対象物品の中央戻りロケーション受領者に関連付けられていることを認証することとが実装される。
【０７００】
さらに、方法４４００のこの医療キット関連実施形態の一部として、方法４４００は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリの到着および出発に対する通知を生成することができる。例えば、上述した方法４４００の医療キット関連実施形態は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される中間積込みロケーションの閾値通知範囲内に存在すれば、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、接近する集荷の集荷通知を戻りエンティティ医療関係者に送信するステップを含み得る。別の例では、方法４４００はまた、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、中間積込みロケーションから閾値出発距離を移動すれば、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、（到着予定時刻を有し得る）出発通知を、推定される荷降ろしの中央戻りロケーション受領者に送信するステップを含み得る。いくつかの実施形態では、出発通知は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの現在位置から配達先ロケーションに到着するための推定到着時間を含み得る。さらに、方法４４００の別の例は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションの閾値通知範囲内に存在すれば、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、荷降ろし通知を、接近する荷降ろしの中央戻りロケーション受領者に送信する。
【０７０１】
医療キットを含む方法４４００のこのさらなる実施形態では、未使用部分の交換品または異なるキットと共に戻すオプションも存在し得る。例えば、ステップ４４３５は、出荷対象物品が配達先のモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出されて追加の物品（例えば交換医療キットまたは異なるタイプの医療処置のための医療キット）が配達先のモジュール式カーゴ格納システム内に配置されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを配達先ロケーションから中間積込みロケーションまで移動させることと、次いで、追加の物品がモジュール式カーゴ格納システム内の中間積込みロケーションから除去されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースを中間積込みロケーションからボット格納ロケーションまで移動させることとによって実装することができる。
【０７０２】
オフィス文書のシュレッダー処理
さらなる実施形態は、輸送を必要とするシュレッダー処理コンテナおよびシュレッダー処理されるべき文書に関与するロジスティクス作業を含み得る。例えば、１つ以上の例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、商業文書シュレッダー処理企業が、強力なボックスシュレッダー処理コンテナ（例えば、シュレッドビン）を集荷対象建物内の単一ロケーションに持っていくために、あるいは、複数の建物から一晩で配達を受ける中央ロケーションにシュレッダー処理コンテナを配達するために、リースしてもよい。伝統的に、文書シュレッダー企業は、商業事務所のシュレッドビンを空にするためにトラックと人員を用いてよい。しかしながら、例示的なＭＡＬＶＴボット装置を、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として、事務所間またはオフィス内の特定ロケーション間で行き来させ、シュレッドビンを除去して粉砕文書を（例えば、ビン内で、またはそのような文書の所望の量を処理することができる例示的ＣＳＳに積込みされた文書自体として）中央施設に運ぶように展開することができる。これにより、ロジスティクスおよびフリート管理コストが大幅に削減される。この実施形態における例示的ＭＡＬＶＴボット装置は、エレベータ、ドアを操作し、ならびに、作動式関節アームおよび視覚システムを使用して、またはエレベータおよびドア開閉器のための建物の自動化システムとの電子的統合を介して、シュレッドビンと相互作用することができる。ＴＲＯＮ無線ノード技術の複数の側面が、上述した様々なノード（例えば、作動式ドア、ロック、もしくはエレベータに埋め込まれた、または作動式ドア、ロック、もしくはエレベータと応答的に通信する異なるノード）およびノード位置決め技術を使用するロケーション、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、マシン・ツー・マシン相互作用（例えば、ノード間無線通信）、ならびに認証のために組み込まれて活用され得る。
【０７０３】
当業者には理解されることだが、複数の実施形態が、（例えば、図４１に関連して上述したプロセス、例示的な方法４１００、およびその変形と一致する）このようなオフィスシュレッダー処理関連展開のための例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのオンデマンド構築、および、（例えば、図４４に関連して上述したプロセス、例示的な方法４４００、およびその変形と一致する、ならびに図４４に関連して先に説明したプロセス、例示的な方法４６００、およびその変形に一致する）オフィスシュレッダー処理関連のディスパッチされたロジスティクス作業で例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを応答的にディスパッチし得る実施形態を含み得る。
【０７０４】
したがって、シュレッダー処理のための文書の収集を含み、中間積込みロケーション（書類の受け取り場所）を使用する例示的な方法４４００のさらなる実施形態では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリによって出荷対象物品は、安全なシュレッダー処理のために収集された文書であり、場合によっては、そのようなシュレッダー処理されるべき文書を安全に維持するコンテナを含んでもよい。このさらなる実施形態における配達先ロケーションは、中央シュレッド集荷施設であり、中間積込みロケーションは、安全なシュレッダー処理のために収集された文書を維持するコンテナのロケーション（例えば、安全なシュレッダー処理のために収集された文書を維持しているコンテナのオフィスマッピングに関連して識別されたロケーション、安全なシュレッダー処理のために収集された文書を維持している粉砕文書コンテナに組み込まれ、もしくはその一部として組み込まれた外部無線ノードのロケーション、またはコンテナの無線ノードの移動可能なロケーション）である。このように、方法４４００のこの特定の実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式自律ボット装置に配置されたユーザ入力パネルを介して、モジュール式モバイル自律制御モジュールが文書供給者から集荷認証入力を最初に受信することと、次いで、受信した集荷認証入力が認証情報の一部に関連して許可された文書供給者に関連して相関した後に、モジュール式カーゴ格納システムが、出荷対象物品の積込みのためのモジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することとによってステップ４４１５を実装することができる。
【０７０５】
方法４４００のこの特定の実施形態において受信される集荷受領者認証入力は、いくつかの形態をとることができる。例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールが受信する集荷受領者認証入力は、モジュール式カーゴ格納システムに配置されてモジュール式モバイル自律制御モジュールに動作可能に結合されたユーザ入力パネルを介して文書供給者によって提供されるアクセスコード、またはユーザ入力パネル（バイオメトリック入力センサまたはスキャナを備えていてもよい）を介して文書供給者によって提供される生体認証入力であってもよい。
【０７０６】
別の例では、集荷受領者の認証入力を受信することは、より詳細には、安全なシュレッダー処理のために収集された文書を維持するコンテナの一部である外部無線ノードからのアドバタイズ信号を検出することと、検出されたアドバタイズ信号が、コンテナの許可された文書供給者に関連する認証情報の一部に相関する識別子情報を含むことを検証することとによって、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる集荷認証入力を受信することを含む。その後、モジュール式カーゴ格納システムは、受信した集荷認証入力が、認証情報のうち許可された文書供給者に関連する部分と相関した後に、出荷対象物品を積込みするためのモジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することができる。
【０７０７】
シュレッダー処理のための文書を含む方法４４００のこの特定の実施形態では、受信された配送受取人認証入力もまた、様々な形態であり得る。例えば、配達受領認証入力は、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式自律ボット装置上に配置されたユーザ入力パネルを介して受信された情報、例えば、ユーザ入力パネルを介して配送受取人によって提供されたアクセスコード、もしくはユーザ入力パネル（バイオメトリックセンサやスキャナを搭載した）を介して配送受取人によって提供されたバイオメトリック入力、または配送受取人からそのようなバイオメトリック入力を受信することができる別のセンサであってもよい。
【０７０８】
無線認証を介して配達を認証することができるさらなる例では、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報は、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として出荷対象物品に対する許可された配送受取人の識別子を含み得る。さらに、ステップ４４２５で配送受取人認証入力を受信するステップは、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される配達先ロケーションに到着したときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の配達先ロケーションに関連する外部無線ノードからの配送受取人認証入力としてアドバタイズ信号を検出することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、許可された配送受取人の識別子、および配達先ロケーションに関連する外部無線ノードからブロードキャストされる検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報に基づいて、配達先ロケーションに関連する外部無線ノードが、モジュール式カーゴ格納システム内で出荷対象物品の許可された配送受取人と関連付けられていることを認証することとによって実装され得る。
【０７０９】
特定のシュレッドビン／コンテナ内で集荷され得るシュレッダー処理のための文書を含む方法４４００のこの特定の実施形態では、ステップ４４１５は、モジュール式自律ボット装置アセンブリ上に配置された関節アーム（例えば、例示的なアーム４３２５、２０９０）を展開することと、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの少なくとも一方に配置された近接センサおよび視覚センサを使用して、出荷対象物品（例えば、シュレッドビンコンテナ）を係合させ、その物品をモジュール式カーゴ格納システム内に配置することとによって実装され得る。より詳細には、この特定の実施形態において出荷対象物品を受領することは、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置された近接センサおよび視覚センサを用いて、モジュール式モバイル自律制御モジュールが関節アームを、出荷対象物品まで案内することと、関節アームによって、出荷対象物品に係合することと、関節アームによって、モジュール式カーゴ格納システム内の一位置まで、出荷対象物品を移動させることとによって実装され得る。
【０７１０】
さらなる実施形態では、関節アームを使用して、シュレッドビンコンテナ上の閉鎖可能アクセスポイントを開き、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ上での搬送のために、シュレッダー処理されるべき文書をＣＳＳペイロード領域に転送することができる。例えば、ステップ４４１５で出荷対象物品を受領するステップは、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置された近接センサおよび視覚センサのうちの１つまたは複数を使用して、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、関節アームをコンテナ上の閉鎖可能なアクセスポイントに案内することと、関節アームによって、コンテナ上の閉鎖可能なアクセスポイントをコンテナ内へのアクセスを可能にするように係合すること（例えば、閉鎖可能なアクセスポイントを操作するために関節アームを使用してコンテナを開くこと）と、関節アームによって、確実なシュレッダー処理のために収集された文書を、モジュール式カーゴ格納システム内の一位置まで移動させることとによって実装され得る。
【０７１１】
さらに別の実施形態では、関節アームを使用して、シュレッドビンコンテナ自体を取得し、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ上での移送のために、それをＣＳＳペイロード領域内に配置することができる。例えば、ステップ４４１５で出荷対象物品を受領するステップは、モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置された関節アームを展開することと、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置された複数の近接センサおよび視覚センサを使用して、コンテナを係合させ、コンテナをモジュール式カーゴ格納システム内に配置することとによって実装することができる。いくつかの実施形態では、これは単一の関節アームで達成することができるが、他の実施形態では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、複数の関節アームを展開して、シュレッダー処理のための文書を詰めたシュレッドビンコンテナのような出荷対象物品を係合、操作および移動するときに使用することができる。
【０７１２】
方法４４００のさらに別の実施形態では、ディスパッチコマンドは、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを、複数の場所からシュレッダー処理するために文書を集荷するべくディスパッチしてから、文書シュレッダー処理施設（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置が集荷操作を行っているオフィスビルの外側に配置された固定ビルまたは移動施設）で文書すべてを荷降ろしするようにしてもよい。例えば、方法４４００の実施形態は、出荷対象物品が、安全なシュレッダー処理のために収集された複数の文書であり、配達先ロケーションが中央シュレッド集荷施設であり、ディスパッチされたロジスティクス作業のための起点ロケーションが、モジュール式自律ボット装置が最初に維持されるボット格納ロケーションであり、配達先情報は、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部として複数の中間積込みロケーションを定義する。このように、出荷対象物品を受領することを含むステップ４４１５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースをボット格納ロケーションから複数の中間積込みロケーションの第１のロケーションまで移動させることと、モジュール式カーゴ格納システムが、当該中間位置決めロケーションの第１のロケーションで、出荷対象物品の第１の部分（例えば、シュレッダー処理される第１のグループの文書）を受領することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動ベースを第１の中間積込みロケーションから第２の中間積込みロケーションまで移動させることと、モジュール式カーゴ格納システムが、当該中間位置決めロケーションの第１のロケーションでの最初の位置で出荷対象物品の第２の部分（例えば、シュレッダー処理される第２のグループの文書）を受領することとによって実装され得る。方法４４００のこの実施形態におけるステップ４４２０は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、中間積込みロケーションの第２の位置から、配達先情報によって識別される配達先ロケーションまで自律的に移動させることが実装され、ステップ４４３５は、出荷対象物品の少なくとも第１の部分および出荷対象物品の第２の部分のそれぞれがモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動ベースを、戻りルート上の配達先ロケーションからボット格納ロケーションに自律的に移動させることが実装され得る。
【０７１３】
薬剤フルフィルメント
別の実施形態では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置を、製薬注文のフルフィルメントを含むディスパッチされたロジスティクス作業の一部として展開することができる。例示的な実施形態では、２４時間体制ロケーションの第３のシフト薬剤師は、２４時間体制ロケーション周辺のマイクロトレード領域内の２４時間体制でない提携薬局のために夜間処方箋を作成することができる。これにより、集合薬局事業がオフピーク労働力を利用することが許容される。このような状況では、本発明の一実施形態は、２４時間体制でない提携薬局の各々について、１つ以上の例示的なＭＡＬＶＴボット装置が、２４時間体制ロケーションでの処方箋の一晩のフルフィルメントの後に装填され、２４時間体制でない提携薬局ロケーションの開店に間に合うように２４時間体制でない提携薬局までディスパッチされる。そのような２４時間体制でない提携薬局ロケーションにいる薬剤技術者は、技術者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連付けベースの認証された配達のためのＴＲＯＮノード相互作用を介して、またはＭＡＭコンポーネント上の表示画面、ユーザ入力パネル、および／もしくはセンサとの相互作用を介して、配達を認証することができる。技術者が例示的なＭＡＬＶＴボット装置を荷降ろしするとき、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、（例えば、ＣＳＳから荷降ろしされるものが新たなロケーションに存在するはずであることを確認して）荷降ろしを監視し、すべての内容物が除去されたことを確認し、その後、ボット装置はベースとなる２４時間体制ロケーションに戻ることができる。この実施形態における例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、技術者がそのような例示的なＭＡＬＶＴボット装置が、注文がフルフィルメントされて到着するのを確実に予測するために、特定かつ信頼できるスケジュールで実行することができる。セキュリティを強化するために多要素認証を実施することができ、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、輸送される薬剤注文のフルフィルメントに関する保管情報のチェーンを生成および提供することができる。ＴＲＯＮ無線ノード技術の態様は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置のコンポーネント内の制御要素として、上述した様々なノード（例えば、作動式ドア、ロック、もしくはエレベータに埋め込まれ、または作動式ドア、ロック、もしくはエレベータと応答的に通信する異なるノード）およびノード位置特定技術を使用したロケーション、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、ならびに認証のための他のノードと共に組み込まれて利用されてもよい。当業者に理解されるように、複数の実施形態が、（例えば、図４１に関連して上述したプロセス、例示的な方法４１００、およびその変形と一致する）そのような薬剤フルフィルメント関連展開のための例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのオンデマンド構築、ならびに（例えば、図４４に関連して上述したプロセス、例示的な方法４４００、およびその変形と一致する、ならびに図４４に関連して先に説明したプロセス、例示的な方法４６００、およびその変形と一致する）薬剤フルフィルメント関連のディスパッチされたロジスティクス作業上の例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを応答的にディスパッチし得る実施形態を含み得る。
【０７１４】
したがって、薬剤フルフィルメント注文を含む例示的な方法４４００のそのようなさらなる実施形態では、起点ロケーションは、モジュール式自律ボット装置が最初に維持される薬剤処方供給のための延長時間中央ベースデポとしてよい。ディスパッチサーバが送信するディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバが受信するディスパッチ要求に基づいて開始され、薬剤処方供給のための延長時間（例えば、２４時間）中央ベースデポがサービスを提供する遠隔薬剤アウトレットにいる許可された薬剤担当者から送信され得る。ディスパッチコマンドは、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連し、少なくとも、許可された薬剤担当者が操作する外部モバイル無線ノードの識別子情報を含む。ディスパッチコマンド内の配達先情報によって識別される配達先ロケーションは、遠隔薬剤アウトレットのロケーションを含み、許可された薬剤担当者が操作する外部モバイル無線ノードのモバイルノードロケーションも含み得る。
【０７１５】
保管特徴のチェーンに関連して、例示的な方法４４００のこの特定の実施形態はさらに、出荷対象物品を受領したときに出荷対象物品に対応する第１の在庫データ構造をモジュール式モバイル自律制御モジュールが生成するステップを含み得る。第１の在庫データ構造は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの管理状態で出荷対象物品のための薬剤処方供給のための延長時間中央ベースデポからの出発を反映する第１のチェーンの保管場所エントリを含む。方法４４００はまた、遠隔薬剤アウトレットに到着した後に、第１の在庫データ構造内に第２のチェーンの保管場所エントリを生成することを含む。第２のチェーンの保管場所エントリは、モジュール式自律ボット装置アセンブリの管理下で遠隔薬剤アウトレットに出荷対象物品のための薬剤処方供給のための延長時間中央ベースデポからの到着を反映する。さらに、方法４４００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、遠隔薬剤アウトレットに到着した後、かつ、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出した後、第１の在庫データ構造内に第３のチェーンの保管場所エントリを生成することも含む。第３のチェーンの保管場所エントリは、出荷対象物品が、モジュール式自律ボット装置アセンブリから遠隔薬剤アウトレットへの管理変更を反映する。
【０７１６】
より詳細には、例示的な方法４４００のこの特定の実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムのうちの少なくとも一方の少なくとも１つのセンサを使用してモジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式カーゴ格納システムの荷降ろし状態を監視するようにすることによって、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式移動性ベースを戻りルート上の配達先ロケーションから起点ロケーションに移動させることと、このようなセンサからのセンサデータに基づいて、出荷対象物品がいつモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるかを検出することと、出荷されている物品がもはやモジュール式カーゴ格納システム内に存在しないことをセンサデータが反映する場合に第１の在庫データ構造内に第３のチェーンの保管場所エントリを生成することとを自律的に引き起こしてよい。
【０７１７】
方法４４００のこの特定の実施形態では、ディスパッチサーバによって送信されるディスパッチコマンドは、薬剤処方供給のための延長時間集中型基地デポから遠隔薬剤アウトレットまでの異なるディスパッチされたロジスティクス作業のための複数のディスパッチコマンドのうちの１つであってもよく、そこでは、ディスパッチコマンドは、遠隔薬剤アウトレットのための所定のスケジュールで送信されてもよい。別の例では、このような異なるディスパッチコマンドは、薬剤処方供給のための延長時間中央ベースデポから複数の異なるサービス提供遠隔薬剤アウトレットへの異なるディスパッチロジスティクス作業を目的としてよい。ここで、遠隔薬剤アウトレットは、薬剤処方供給のための延長時間中央ベースデポによる複数のサービス提供遠隔薬剤アウトレットの１つである。
【０７１８】
上述したように、多要素認証または多レベル認証の使用は、方法４４００の実施形態の一部として、配達または集荷の認証と共に展開されてもよい。例えば、方法４４００の一実施形態は、少なくとも（ａ）パスコード認証情報、および（ｂ）許可された配送受取人が操作する外部モバイル無線ノードの識別子情報のような、多レベル認証情報が実装されたディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報を有し得る。別の例では、多レベル認証情報は、認証入力のために、（ａ）配送受取人との第１の通信経路に関連する第１のパスコード認証情報（例えば、ユーザ入力パネルを介して例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリに送信されるアクセスコード）、および（ｂ）配送受取人との第２の通信経路に関連する第２のパスコード認証情報（例えば、無線移動ノードとの無線通信を介して例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリに送信される無線移動ノードのための別のアクセスコードまたはデバイス署名）のような別個の通信経路を使用して実装されてもよい。さらに、このような多レベル認証情報は、例えば、パスコード認証情報、バイオメトリック走査認証情報、デバイス署名認証情報、音声認証情報のうちの少なくとも２つを用いて実装することができる。
【０７１９】
フリート増強
一実施形態では、一以上の例示的なＭＡＬＶＴボット装置が、複数のタイプの配達サービスを提供することの一部として、例えば、プリント配達、在庫再バランシング、ホールドアットロケーション（ＨＡＬ）配達を用いて複数の業務を行う事業ロケーションにおいて、車両タイプとしてステージングされる。一般に、注文が入ってくると、ディスパッチシステム（例えば、専用ディスパッチサーバ４２０５、ディスパッチおよび他の事業タスクを実行するサーバ、または他の事業サーバシステム上で実行されるディスパッチプログラムモジュール）が、例えば今日中のような特定期間のための集荷／通過／配達のための例示的なＭＡＬＶＴボット装置をディスパッチするのに起点および配達先、時間コミットメント、およびペイロードが物理的および経済的に貢献するか否かを決定することができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、ディスパッチシステムからディスパッチ注文を受け取り、注文の対象となるディスパッチされたロジスティクスジョブに着手することができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、この実施形態における例示的なロジスティクス作業の一部として、小売業者、顧客、または他のエンティティ等からの配達物を集荷しに行くことができる。フルフィルメントを行う者が、例示的なＭＡＬＶＴボット装置が推定到着時刻で経路内にあるという警告を受領することができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置の表示画面は、注文に関する指示または情報を提供することができ、フルフィルメント・アソシエイト（またはシステム）が、例示的なＭＡＬＶＴボット装置を積込みし、注文によってカバーされるディスパッチされたロジスティクスジョブを継続できることを確認することができる。次いで、最終顧客は、例示的ＭＡＬＶＴボット装置と対話して配達のためのウィンドウを変更するべく、例示的ＭＡＬＶＴボット装置からの警告を、推定到着時刻と共に受領することができる。配達のためのウィンドウが大幅に変更される場合、例示的ＭＡＬＶＴボット装置は一時的に、（最終顧客のロケーションで待つのではなく）事業ロケーションにおける保持ロケーションに戻ることができる。そうでない場合、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、最終顧客に続き、認証手順を用いて配達を行う。最終顧客が例示的なＭＡＬＶＴボット装置を荷降ろしすると、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は荷降ろしを監視し（例えば、ＣＳＳから荷降ろしされるものが新しいロケーションにあることを確認し）、すべての内容物が除去されたことを確認し、その後、ボット装置はベースロケーションに戻ることができる。ＴＲＯＮ技術の態様は、上述した様々なノード（例えば、作動式ドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれた、または作動式ドア、ロック、またはエレベータと応答的に通信する異なるノード）およびノード位置特定技術を使用して、位置特定、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、および認証のために組み込まれ、利用され得る。当業者には理解されることだが、複数の実施形態が、（例えば、図４１に関連して上述したプロセス、例示的な方法４１００、およびその変形と一致する）そのようなフリート増強関連展開のための例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのオンデマンド構築、ならびに（例えば、図４４に関連して上述したプロセス、例示的な方法４４００、およびその変形と一致する、ならびに図４４に関連して先に説明したプロセス、例示的な方法４６００、およびその変形と一致する）フリート増強関連のディスパッチされたロジスティクス作業上で例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを応答的にディスパッチし得る実施形態を含み得る。
【０７２０】
したがって、中間積込みロケーションを有するフリート増強環境を含む例示的な方法４４００のさらなる実施形態では、起点ロケーションは、モジュール式自律ボット装置が最初に維持される配達サービスのための事業エンティティのロケーションであってもよく、ディスパッチサーバによって送信されるディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバによって受信されて配送受取人から送信されるディスパッチ要求に基づいて開始される。このさらなる実施形態では、方法４４００は、認証ステップ４４１０の前に、ディスパッチ要求に関連するディスパッチされたロジスティクス作業が、ディスパッチ要求に関連するディスパッチされたロジスティクス作業に対するフルフィルメント要件に基づいて、配達サービスのための事業エンティティに対するフルフィルメント可能なタイプのディスパッチされたロジスティクス作業であるか否かを、ディスパッチサーバが決定するステップを含み、この決定ステップは、認証ステップの前に実行される。フルフィルメント要件の少なくとも１つは、例えば、（例えば、起点ロケーションと配達先ロケーションを含む）ロケーションパラメータ、ディスパッチ要求に関連するディスパッチされたロジスティクス作業を実行するためのタイミングパラメータ、およびディスパッチ要求に関連するディスパッチされたロジスティクス作業の一部として出荷対象物品を輸送するためのペイロードパラメータとしてよい。
【０７２１】
次に、方法４４００のこのさらなる実施形態は、ステップ４４１０に進み、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれが、起点ロケーションから移動する前に、ディスパッチ要求に関連するディスパッチされたロジスティクス作業のためのフルフィルメント要件に適合しているか否かを検証することによって、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのそれぞれがディスパッチされたロジスティクス作業に適合することを認証する。
【０７２２】
さらに、フリート増強に関連する方法４４００のこのさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、（ａ）中間積込みロケーションでの集荷接近、および（ｂ）中間積込みロケーションに到着する前の、中間積込みロケーションへの推定到着時刻を、出荷対象物品の供給者に通知することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された供給者からの供給者認証入力を、出荷対象物品を受領する前に中間積込みロケーションにおいて受信することであって、供給者認証入力は、供給者認証入力を提供した供給者がディスパッチされたロジスティクス作業に関連する出荷対象物品に対する許可された供給者であることを示すディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報の一部と相関することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、出荷されている物品を中間積込みロケーションで受領した後に、配送受取人に配達の接近を通知し、配送受取人に配達先への推定到着時刻を通知することとを含み得る。さらに、この実施形態では、モジュール式自律ボット装置アセンブリは、起点ロケーションにある事業エンティティに対する複数のリースされたモジュール式自律ボット装置アセンブリのうちの１つであってもよく、または起点ロケーションの事業エンティティによってリースされている異なるリースされたモジュール式自律ボット装置コンポーネントのモジュール式アセンブリであってもよい。
【０７２３】
さらに、フリート増強に関連する方法４４００のこのさらなる実施形態は、積込みを支援するべく、注文に関する指示または情報を生成することも含み得る。例えば、出荷対象物品を中間積込みロケーションで受領するステップは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュールに配置されたディスプレイ（例えば、ディスプレイ２８１５ａ、２８１５ｂ）上に積込み支援プロンプトメッセージを生成することによって実装されてもよい。このような積込み支援プロンプトメッセージは、供給者が提供するべき出荷中の物品に関する情報と、出荷対象物品を、ディスパッチされたロジスティクス作業の一部としてモジュール式カーゴ格納システム内に配置するための指示とを提供することができる。
【０７２４】
さらに、フリート増強に関連する方法４４００のこのさらなる実施形態は、集荷／積込みロケーションを出る前に配送受取人に通知することも含み得る。例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、出荷されている物品を中間積込みロケーションで受領した後に、配送受取人に配達の接近を通知し、配送受取人に配達先への推定到着時刻を通知するステップは、出荷されている物品を中間積込みロケーションで受領した後、かつ、モジュール式移動性ベースが中間積込みロケーションから移動する前に実行することができる。別の例では、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、出荷対象物品を中間積込みロケーションで受領した後に配達の接近を配送受取人に通知し、配達先ロケーションに到着する推定時刻を配送受取人に通知するステップは、ひとたびモジュール式自律移動ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションの閾値通知範囲内に存在するときに実行することができる。
【０７２５】
フリート増強に関連する方法４４００のこのさらなる実施形態はまた、ひとたび物品が集荷されて配送受取人に通知されるときに配達詳細を変更することを許容し得る。例えば、方法４４００のこのさらなる実施形態はまた、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配達先ロケーションにおける配達の接近を配送受取人に通知することに応答して配達変更通知を受信するステップと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配達変更通知に従って中間配達ルートを変更するステップとを含み得る。このような変更された中間配達ルートは、配達変更通知に従って出荷対象物品に対する修正された配達（例えば、配達時刻または配達ロケーションの変更）をもたらす。より詳細には、このような修正された配達は、変更された配達先ロケーションでの配達のために変更された時刻に出荷対象物品の配達を目的として当該変更された配達先ロケーションまで移動させる前に、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式移動性ベースを、修正された戻りルートで保持ロケーション（例えば、中間保持ロケーション）まで移動させることによって実装され得る。
【０７２６】
フリート増強に関連する方法４４００のこのさらなる実施形態はまた、例示的ＭＡＬＶＴボット装置システムのモジュール式カーゴ格納システム内から正しい物品が荷降ろしされることを確実にするために、荷降ろしを監視完了していてよい。例えば、方法４４００のこのさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域を監視するモジュール式モバイル自律制御モジュール上の１つまたは複数のセンサ（例えば、センサ３１３０）を使用して、出荷対象物品の荷降ろし状態を検証することも含み得る。このような荷降ろし状態は、モジュール式カーゴ格納システム内から除去された出荷対象物品の識別子を反映することができる。
【０７２７】
別の例では、方法４４００のこのさらなる実施形態は、１つ以上のセンサを使用してモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内から除去された物体が、出荷対象物品であって、ディスパッチされたロジスティクス作業に従って配達先ロケーションで除去されるように許可されている物品であることを、モジュール式モバイル自律制御モジュールが検証するステップを含み得る。次に、方法４４００は、１つ以上のセンサを使用してモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内から除去された物体が、出荷対象物品でも、ディスパッチされたロジスティクス作業に従って配達先ロケーションで除去されるように許可されてもいない場合にモジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバに警告メッセージを送信するステップを含む。警告メッセージは、モジュール式カーゴ格納システムの無許可の荷降ろしを示し、ペイロード監視センサからのセンサデータを含む。方法４４００はまた、１つ以上のセンサを使用してモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内から除去された物体が、ディスパッチされたロジスティクス作業に従って配達先ロケーションで除去されることが許可されていない場合にモジュール式モバイル自律制御モジュールが音声警告メッセージを生成することを含み得る。このような音声警告メッセージは、モジュール式カーゴ格納システムの許可されていない荷降ろしと、除去された物体の交換要求とを含み得る。
【０７２８】
エキスプレス集荷
別の実施形態では、顧客は、他の場所への配達のために、例えば、集荷すべき物品の寸法サイズおよび重量を顧客が入力するオンラインまたは小売業者支援注文を介して、物品または物体のエキスプレス集荷を要求することができる。そのようなサイズおよび重量に関する情報が許容される場合、顧客は、利用可能な集荷ウィンドウを有する例示的なＭＡＬＶＴボット装置によって集荷オプションを提供され得る。一般に、一実施形態により、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリが、顧客が入力した特定のアドレスで、または顧客のロケーション（例えば、ＧＰＳ、入力、ＴＲＯＮ等によって決定されるロケーション）で、顧客に会うようにディスパッチされ得る。その後、顧客は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連付けベースの認証された配達のためのＴＲＯＮノード相互作用を介して、またはＭＡＭコンポーネント上の表示画面、センサ、もしくはユーザ入力パネルとの相互作用を介して、集荷を認証することができる。ひとたび認証されると、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、集荷される物体を受領するべく選択的に開く。次に、顧客は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置のＣＳＳコンポーネントに物品／物体を配置してドアを閉じる（または、ＭＡＭコンポーネントと相互作用をしてＣＳＳコンポーネントのドアを閉じる）。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、物品／物体を走査しまたは物品／物体と通信して、物体が内部にあることを確実にすることができる。その後、物品／物体が内部に積込みされた例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、物品／物体の輸送に関与する小売業者、事業、または次のクーリエ（宅配業者）による物品／物体の荷降ろしのために戻される。
【０７２９】
図４５は、本発明の一実施形態による、出荷対象物品の集荷を含むディスパッチロジスティクスオペレーションを、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバを使用して実行するための例示的な方法４５００の別の実施形態の流れ図である。方法４４００の場合と同様に、例示的な方法４５００は、例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００および例示的なディスパッチサーバ４２０５を使用する。例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、方法４５００の一部として、少なくとも、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を推進するモジュール式移動性ベース（例えば、例示的なＭＢ１７０５）と、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール（例えば、例示的なＡＰＭ１７１０）と、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム（例えば、例示的なＣＳＳ１７２０）と、方法４５００の間、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の動作を自律的に制御する自律コントローラ（例えば、自律制御システム３１００）を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５）とを含む。
【０７３０】
次に図４５を参照すると、例示的な方法４５００は、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連するディスパッチコマンドをディスパッチサーバからモジュール式モバイル自律制御モジュールが受信するステップ４５０５から開始する。受信したディスパッチコマンドは、少なくとも、集荷ロケーション（例えば、許可された集荷エンティティによって操作される外部モバイル無線ノードのモバイルロケーション）に関する配達先情報と、許可された集荷エンティティに関する認証情報と、出荷対象物品の出荷特性とを含み、認証情報の一部として、許可された集荷エンティティが操作する外部モバイル無線ノードの識別子情報を含んでもよい。より詳細には、ディスパッチサーバが送信するディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバが受信したディスパッチ要求に基づいて開始され得る。このようなディスパッチ要求は、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する集荷エンティティによって送信されてもよい。
【０７３１】
ステップ４５１０において、方法４５００は、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムそれぞれが、ディスパッチコマンドに示される出荷対象物品の出荷特性に基づいて、ディスパッチされたロジスティクス作業に適合することをモジュール式モバイル自律制御モジュールが認証することに進む。ステップ４５１０において例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリの各コンポーネントが認証されるという例示的な認証方法は、上述のように、例えば、ステップ４４１０または４６１０およびそれらのそれぞれの変形に関連して説明したように、達成され得る。
【０７３２】
ステップ４５１５において、方法４５００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースをルート上の起点ロケーションから、配達先情報によって識別される集荷ロケーションまで移動させることを有する。
【０７３３】
ステップ４５２０において、方法４５００は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された集荷エンティティから、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって入力された集荷エンティティ認証を受信するステップに進む。ステップ４５２０において方法４５００で使用される例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリの外部のエンティティから認証入力を受信する例示的な方法は、上述のように認証入力を受信する同様の方法（例えば、ステップ４４２５およびその変形に関連して記載される配送受取人認証入力を受信する方法）で達成することができる。
【０７３４】
ステップ４５２５において、方法４５００は、ディスパッチコマンドに従って、許可された集荷エンティティに関連する認証情報に集荷エンティティ認証入力が相関するか否かを決定するステップに進む。例えば、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の例示的ＭＡＭ１７２５は、（例えば、ユーザ入力パネル、センサ、アセンブリ１７００の外部の無線ノードとの無線通信を介して）集荷エンティティ認証入力を受信し、その集荷エンティティ認証入力を、ＭＡＭ１７２５に送信されるディスパッチコマンドにおいて提供される認証情報と比較することができる。受信された集荷エンティティ認証入力がディスパッチコマンド内の認証情報と一致するか、または関連する場合、ＭＡＭ１７２５は、集荷エンティティ認証入力を提供するエンティティが、許可された集荷エンティティであると決定する。
【０７３５】
ステップ４５３０において、方法４５００は、受信した集荷エンティティ認証入力がディスパッチコマンドに従って許可された集荷エンティティに関連する認証情報と相関した後になって初めて、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域への選択的アクセスを提供することに進む。これにより、方法４５００の一部として集荷のために展開されたときに、例示的なＭＡＬＶＴボット装置への一定レベルの安全なアクセスおよび使用が確保される。
【０７３６】
モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域へのアクセスが達成されると、方法４５００は、出荷対象物品を受領するステップ４５３５に進む。より詳細には、ステップ４５３５は、例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムのうちの少なくとも一方における少なくとも１つのセンサを使用してモジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域を監視することと、センサからのセンサデータに基づいて、物品がいつモジュール式カーゴ格納システム内に受領されるかを検出することとによって、物品を受領することができる。例えば、例示的なＭＡＭ１７２５は、そのペイロード監視センサ（例えば、センサ３１３０）を使用して、物品がＣＳＳ１７２０内に受領されたときを検出することができる。別の例では、例示的なＣＳＳ１７２０は、バス２２５０を介してＭＡＭ１７２５内の自律制御システム３１００に動作可能に結合された自身のペイロード監視センサを有することができ、そのようなＣＳＳセンサは、物品がＣＳＳ１７２０内に受領されたときを検出することができる。さらなる例は、ＣＳＳ１７２０をセパレータ３６０８で異なる区画に区分してもよい。各区画は、ＣＳＳ１７２０内の各区画内にあるものを監視する専用のペイロード監視センサを有してもよく、これらの異なる区画のペイロード監視センサはセンサデータを、バス２２５０を介してＭＡＭ１７２５に提供し、物品がＣＳＳ１７２０の特定の区画内に受領されたときを監視することができる。
【０７３７】
ステップ４５３５のさらなる実施において、出荷対象物品を受領するステップは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、出荷対象物品に関連付けられた無線ノードについてモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域を監視することと、出荷対象物品に関連付けられた無線ノードがブロードキャストする１つ以上の検出信号に基づいて、出荷対象物品に関連付けられた無線ノードが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に位置すると決定された場合に、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内に受領されたときを検出することとが実装される。検出された信号は、物品に関連付けられた無線ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、ＭＡＭ１７２５上の自律制御システム３１００）上の自律コントローラとのノード間関連付けを包含もしくは開始することができ、または、物品に関連付けられた無線ノードを位置特定して当該物品がＣＳＳ内に存在することを決定するべく使用することができる。例えば、物品の無線ノード（例えばＩＤノード）からの検出された信号は、本明細書に記載されるＴＲＯＮノード位置特定技術を使用してＭＡＭ１７２５のコントローラによって検出することができるので、ＭＡＭ１７２５が物品の無線ノードのロケーションを検出し、その結果、物品が例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内の輸送のためにＣＳＳ１７２０内に受領されるときを検出することができる。
【０７３８】
ステップ４５３５の一部として、物品を集荷ロケーションで受領することは、集荷ロケーションにおいて人員を含むことができ、この人員は、ディスプレイ、音、またはメッセージを介して無線ノードへと促され、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００のモジュール式カーゴ格納システム内に物品を配置することができる。しかしながら、ステップ４５３５は、集荷される物品を受領することの一部としてアセンブリの例示的なモジュールコンポーネント（例えば、動くベルト表面２０８０ａ、２０８０ｂ、掃引アーム２０８５、２７００、把持アーム２０９０、２７１０）によって展開され得る上述した関節アーム（例えば、アーム４３２５）または他の物体操作システムの使用を介して、集荷ロケーションに存在する人員なしで実装してもよい。加えて、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００によってクリアされる一タイプの経路障害物としてのロジスティクスレセプタクルのハンドル、キーパッド、または他のアクセスポイントの手動操作を介して、ロジスティクスレセプタクル（アセンブリ１７００がシュレッドビンコンテナからシュレッダー処理するために文書を係合および除去する態様と同様のドロップボックスまたはパーセルロッカ等）と相互作用してもよく、その結果、物品が、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００のＣＳＳ１７２０内に受領されてもよい。したがって、方法４５００のステップ４５３５は、集荷ロケーションの人員の助けを借りずにそのようなロジスティクスレセプタクルへの無制限のアクセスを得るために、このタイプの経路障害物（例えば、ドロップボックスやパーセルロッカ等のロジスティクスコンテナ）をクリアすることを含み得る。より詳細には、ステップ４５３５は、モジュール式自律ボット装置アセンブリに配置された関節アーム（例えば、アーム４３２５）と、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの少なくとも一方に配置されたセンサ（例えば、近接センサおよび視覚センサ）とを展開して、出荷対象物品を係合し、出荷対象物品をモジュール式カーゴ格納システム内に配置することによって実装され得る。より詳細には、ステップ４５３５の実施形態は、モジュール式自律ボット装置アセンブリ上に配置された関節アームを展開し、モジュール式移動ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの少なくとも一方に配置された近接センサおよび視覚センサを使用して、出荷対象物品を現在維持しているロジスティクスコンテナに係合することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置された近接センサおよび視覚センサのうちの１つまたは複数を使用して、ロジスティクスレセプタクル上の閉鎖可能なアクセスポイント（例えば、ドア、蓋、アクセス開口等）まで関節アームを案内することと、関節アームが、ロジスティクスレセプタクル内へのアクセスを可能にするべく、コンテナ上の閉鎖可能なアクセスポイントに係合することと、関節アームが、ロジスティクスレセプタクル内に維持されたままで、出荷対象物品に係合することと、関節アームが、出荷対象物品をロジスティクスレセプタクル内からモジュール式カーゴ格納システム内の位置まで移動させることとを含み得る。
【０７３９】
ステップ４５４０において、方法４５００は、出荷対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内に受領されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを戻りルート上の集荷ロケーションから起点ロケーションまで移動させることに進む。より詳細な実施形態では、ステップ４５４０は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバから受信した後続のディスパッチコマンドで識別される二次的なディスパッチされたロジスティクス作業に従って追加の物品を出荷するべく、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動ベースを集荷ロケーションから二次集荷ロケーションに移動させることによって実装され得る。追加の物品は、モジュール式カーゴ格納システムによって受領され、次いで、出荷される追加の物品がモジュール式カーゴ格納システム内に受領されることが検出された後にモジュール式モバイル自律制御モジュールが応答的かつ自律的に、モジュール式移動ベースを二次集荷ロケーションから起点ロケーションまで移動させることができる。
【０７４０】
在庫管理
別の実施形態では、事業所は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置の範囲内に嵌る程度に十分小さい取引領域内に複数のロケーションを有し得る。このような実施形態は、事業所が、在庫のバランスをとるべく、または一時的なストック不足を排除するべく、在庫の集荷および荷降ろしのためのロケーション間で例示的なＭＡＬＶＴボット装置を送るようにしてもよい。例えば、一実施形態では、少量の注文の違約金に対するベンダーの請求を回避する方法および／または過剰な注文／過剰在庫を回避する方法として、在庫「ハブ」ロケーションを使用することができる。事業所ロケーションの在庫ハブロケーションは、最低発注ペナルティを上回りかつ最大割引／購買力のための一定数の製品（一般に在庫物品と呼ばれる）を注文することができる。注文を受信すると、ハブロケーションは、事業所に、受信した注文を（在庫物品の１つ以上を含み得る）小さい注文に分割させ、例示的なＭＡＬＶＴボット装置を、ＴＲＯＮ、ＧＰＳ、またはそれら少量のストックのための方向マッピングを利用して各「スポーク」ストアロケーションにディスパッチさせる。次に、遠隔事業ロケーションにいる受領者は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連付けベースで認証された配達のためのＴＲＯＮノード相互作用を介して、またはＭＡＭコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。次に、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、ハブロケーションのベースに戻るか、または、例えば、スポークロケーションのディスパッチ準備グループに配置される。リアルタイムの少量バッチ再ストックは、事業所がジャストインタイム在庫システムを運用するのに役立つ。例示的なＭＡＬＶＴボット装置のＭＡＭコンポーネント上の表示画面は、顧客のための情報または広告スペースとして利用することもできる。
【０７４１】
図４７Ａ〜５０Ｂは、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリでディスパッチされたロジスティクス作業の一部として輸送され得る在庫物品に関連する異なる実施形態を説明する。より詳細には、図４７Ａ〜４７Ｂは、本発明の一実施形態に従って、在庫ハブロケーションおよび複数の遠隔事業ロケーションの１つにおける在庫物品に関連する在庫管理関連のディスパッチされたロジスティクス作業を実行する例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送車両装置（ＭＡＬＶＴボット装置）を含む例示的なシステムの図である。ここで図４７Ｂを参照すると、例示的な事業ロケーショングループ４７００が示されており、例示的な在庫ハブロケーション４７０５を、遠隔事業施設４７２５ａ〜４７２５ｄと共に含む。例示的な在庫ハブロケーション４７０５では、サーバ４７２０が、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ（例えば、ボット格納ロケーション４７１５に配置されたアセンブリ１７００）にディスパッチコマンドを送信するためのディスパッチサーバとして、および／または異なる遠隔事業施設４７２５ａ〜４７２５ｄからの在庫レベルレポートで更新される在庫管理サーバとして動作し得る。在庫ハブロケーション４７０５はまた、注文された複数の在庫物品４７１０を一時的に収容および維持し、複数の遠隔事業施設４７２５ａのうち異なるものに輸送することができる。このような例示的在庫物品４７１０は、ハブロケーション４７０５の１つ以上の格納室、倉庫、１つ以上の棚状システム、ボックス等に格納することができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ（アセンブリ１７００等）、１つ以上の例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリに組み立てることができるモジュール式コンポーネント、およびそれらのための分配システムは、ボット格納ロケーション４７１５の複数部分内で保持し、維持し、修理し、充電し、およびさもなくば配置することができる。このような例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、オンデマンドで（例えば、サーバ４７２０がアセンブリサーバとして動作し得るディスパッチ要求に応答して）構築されてもよく、または、アセンブリ１７００の準備の整った構成で維持されてもよく、この構成は、サーバ４７２０によって、１つ以上の在庫物品４７１０と共に迅速にディスパッチされてもよい。例えば、ひとたび例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内のＭＡＭユニットが、サーバ４７２０から在庫ディスパッチコマンドを受信すると、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、特定の在庫物品４７１０ａを受領して在庫ハブロケーション４７０５から自律的に移動し、図４７Ｂに示すように、在庫物品４７１０ａを遠隔事業施設４７２５ａのような複数の遠隔事業ロケーションの１つに分配することができる。
【０７４２】
在庫物品の集荷または荷降ろしの一部として、１つ以上の例示的な関節アーム４３２５を例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ（または上記でより詳細に説明した他の物体操作システム）に展開し、在庫物品をボットアセンブリ外部から取得して例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００のＣＳＳ１７２０内のペイロード領域内に配置されるようにするのを支援することができる。いくつかの実施形態では、在庫物品４７１０は、ノード対応棚状システム上のそれぞれのロケーションに（例えば、在庫ハブロケーション４７０５に、除去事業施設４７２５ａ〜４７２５ｄのうちの１つに）維持されてもよい。これにより、特定の在庫物品を棚状システム上のどこに格納することができるかを管理することがさらに支援され、ノード対応棚状システム上の適切な場所へのそのような在庫物品の集荷および配達を強化することが容易となる。図４８Ａ〜４８Ｄは、本発明の一実施形態に係る在庫物品を集荷／荷降ろしするべく例示的なノード対応棚状システム４８００とのインターフェースおよび相互作用をなす例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送車両装置（ＭＡＬＶＴボット装置１７００）を示した図である。ここで図４８Ａを参照すると、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００が、例えば、例示的な在庫物品４８３０ａ〜４８３０ｆ（例えば、注文されて在庫ハブロケーション４７０５まで出荷された可能性がある在庫物品４７１０の一部）が保持される在庫ハブロケーション４７０５の環境内で、例示的なノード対応棚状システム４８００に接近するように示される。
【０７４３】
一般に、図４８Ａ〜４８Ｄに示されるノード対応棚状システム４８００の例示的実施形態は、複数の棚４８１０ａ〜４８１０ｃを備えたフレーム４８０５（例えば、固定式または可動式）を有する。ライト４８２０ａ〜４８２０ｃが、それぞれの棚の露出された縁部に配置される。ライト４８２０ａ〜４８２０ｃは、棚ノード４８１５（例えば、フレームと共にアセンブリに組み立てられ、またはシステム４８００に取り付けられるマスタノードまたはＩＤノード）によって作動し得る。棚ノード４８１５の一実施形態は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内の少なくともＭＡＭ１７２５と通信し、いくつかの実施形態では、サーバ４７２０と在庫関連情報と通信することもできる。棚ノード４８１５は、一般に、棚状システムの棚の１つへのおよび棚状システムの棚の１つからの物品配置／回収に関する作動式照明および／またはＭＡＭ１７２５への無線通信を介した相互作用指示により、在庫管理を容易にするように動作することができる。このような一般的な実施形態では、棚ノード４８１５は、特定の在庫物品または集荷（配達）予定物品に関連する識別情報を受信するべく、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００のＭＡＭ１７２５内の自律制御システム３１００と相互作用し得る。棚ノード３８１５は、特定の在庫物品のための棚ロケーション（例えば、リファインされた積込みロケーション）の視覚的な表示を提供するべく、特定の棚縁部ライト４８２０ａ〜４８２０ｃのうち特定のものを作動させ、および／または、特定の在庫物品に係合して移動させるべく、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ４３２５上の関節アーム１７００を展開し得る。図４８Ａに示されるように、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、例示的なノード対応棚状システム４８００に在庫物品が維持される関連ロケーションに到着していてもよい。例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、カーゴドア１７１５を開けるべく作動させ、その関節アーム４３２５および／または他の物体操作システム（例えば、ＡＰＭ１７１０および／またはＣＳＳ１７２０上に配置され得る構造に関して、ならびにアセンブリ１７００からの物体スライディングを容易にするべくＭＢ１７０５を傾斜させ／持ち上げることができる作動式／調節可能システムに関して上述した）を展開することができる。図４８Ｂにおいて、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、例示的なノード対応棚状システム４８００の棚ノード４８１５に在庫物品４８３０ａの集荷接近について通知しており、在庫物品４８３０ａを集荷するべく例示的なノード対応棚状システム４８００に自律的に近づいている。例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、棚ノード４８１５によって作動したライト４８２０ａを検出し、関節アーム４３２５を、作動したライト４８２０ａに関連付けられた棚４８１０上の在庫物品４３８０ａに向かうように案内し、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００上のセンサを使用して関節アーム４３２５を在庫物品４８３０ａに係合できるようにする。図４８Ｃに示すように、関節アーム４３２５は、物品４８３０ａをＣＳＳ１７２０内に配置するべく物品４８３０ａに係合してこれを棚４８１０ａから取り除いている（例えば、ＣＳＳ１７２０のペイロード領域内に物品を直接配置することによって、カーゴドア１７１５上の可動ベルト表面またはＡＰＭ１７１０のベースアダプタプレート上の可動ベルト表面上に物品を中間配置することによって、またはＡＭＰ１７１０および／もしくはＣＳＳ１７２０の一部として配置された他の物体操作システムがＣＳＳ１７２０のペイロード領域内に物品をさらに移動させることを可能にする中間配置によって）。このようにして、在庫物品４８３０ａは、図４８Ｄに示されるように、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００のＣＳＳ１７２０のペイロード領域内に配置され、関節アーム４３２５は、通過／格納位置まで動かされ、カーゴドア１７１５は閉じるように作動され、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００が、例示的なＭＡＬＶＴボット装置１７００アセンブリのＭＡＭ１７２５において自律制御システム３１００により受信される在庫ディスパッチコマンドに示される荷降ろしのためのその配達先ロケーションまで移動する。
【０７４４】
当業者であれば理解するであろうことだが、図４８Ａ〜図４８Ｄが、（物品を受領する同様のノード対応棚状システムを有し得る）別のロケーションへの例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内での輸送を目的として例示的な在庫物品４３８０ａが集荷されてＣＳＳ１７２０内に配置される一例を示す一方、同様の原理は、例示的な物品が、本明細書に記載の物体操作システム（関節アーム４３２５を含む）を使用してＣＳＳ内から除去されて、例示的なノード対応棚状システム４８００の識別された棚に（例えば、作動した棚ライトからの誘導により）配置される一例にも、または、到着前通知を受信して輸送される在庫物品を配置する場所を応答的に示す例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００との相互作用機能を提供しない従来の棚状システムに配置される一例にも適用することができる。
【０７４５】
図４９は、本発明の一実施形態による、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバを使用して、在庫物品を含む在庫管理関連のディスパッチされたロジスティクス作業を実行する例示的な方法の一実施形態の流れ図である。このような方法４９００は、１つ以上の在庫物品を（例えば、在庫ハブの場所で受け取られた注文の一部として）遠隔事業施設に配達するために使用することができる。より詳細には、このような方法４９００の一実施形態は、（組み立てられている、またはオンデマンド組み立ての後の）例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００およびディスパッチサーバ（例えば、サーバ４７２０）の一実施形態を使用することができる。方法４９００の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ（例えば、アセンブリ１７００）は、少なくとも、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を推進するモジュール式移動性ベース（例えば、例示的なＭＢ１７０５）と、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール（例えば、例示的なＡＰＭ１７１０）と、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム（例えば、例示的なＣＳＳ１７２０）と、方法１７００の間、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ４９００の動作を自律的に制御する自律コントローラ（例えば、自律制御システム３１００）を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５）とを備える。
【０７４６】
次に図４９を参照すると、例示的な方法４９００は、ステップ４９０５において、（ａ）モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバから在庫ディスパッチコマンドを受信することから開始する。ディスパッチされた在庫作業は、在庫ハブロケーション（例えば、在庫ハブロケーション４７０５）、および在庫ハブロケーションの外部にある複数の遠隔事業施設のうちの少なくとも１つ（例えば、遠隔事業施設４７２５ａ〜４７２５ｄ）を含む。より詳細には、ステップ（ａ）で受信した在庫ディスパッチコマンドは、少なくとも、在庫物品のディスパッチされた在庫作業に関連する配達先情報および認証情報を含む。さらに、在庫ディスパッチコマンドは、在庫ハブロケーションで受信された在庫注文の内容から（例えば、例示的な在庫物品４７１０の少なくとも一部として在庫ハブロケーション４７０５で維持される在庫物品を求める注文から）、輸送のための在庫物品をモジュール式自律ボット装置アセンブリに割り当てる。
【０７４７】
ステップ４９１０において、方法４９００は、ステップ（ｂ）に進み、モジュール式カーゴ格納システムは、輸送するための在庫物品を在庫ハブロケーションで受領する。
【０７４８】
ステップ４９１５において、方法４９００は、ステップ（ｃ）に進み、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、在庫ハブロケーションの外側のルート上の在庫ハブロケーションから、ディスパッチされた在庫作業のための配達先情報によって識別される配達先ロケーションとしての遠隔事業施設の１つまで移動させる。例えば、図４７Ｂに示すように、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、在庫ハブロケーション４７０５から遠隔事業施設４７２５ａまで移動する。
【０７４９】
ステップ４９２０において、方法４９００は、ステップ（ｄ）に進み、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部および配達先ロケーションに配置された配送受取人から配送受取人認証入力を受信する。そのような入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人である場合、配送受取人認証入力は少なくとも、ディスパッチされた在庫作業に関連する認証情報の一部と相関する。次いで、方法４９００は、ステップ４９２５に進む。ここで、ステップ（ｅ）により、受信した配送受取人認証入力が少なくとも、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人であることを示す認証情報の一部分に相関した後にモジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内の輸送のための在庫物品への選択的アクセスを提供する。
【０７５０】
ステップ４９３０において、方法４９００はステップ（ｆ）に進み、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、モジュール式カーゴ格納システム内からの輸送のための在庫物品の除去を検出する。例えば、これは、ＭＡＭ１７２５上のペイロード監視センサ、および／またはＣＳＳ１７２０の内部表面上に配置されたセンサを使用することと、ＭＡＭ１７２５内の自律制御システム３１００が、配達先ロケーション（例えば、遠隔事業施設４７２５ａ）での除去プロセス中に監視することとを含み得る。次に、ステップ４９３５において、方法４９００はステップ（ｇ）に進み、輸送のための在庫物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後にモジュール式モバイル自律制御モジュールは自律的に、モジュール式移動ベースを戻りルート上の配達先ロケーション（例えば、遠隔事業施設４７２５ａ）から在庫ハブロケーションまで移動させる。
【０７５１】
例示的な方法４９００のさらなる実施形態は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ内のＭＡＭに、アセンブリ内のコンポーネントがディスパッチされた在庫作業に適合するか否かを決定させることができる。例えば、方法４９００のさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムそれぞれがディスパッチされた在庫作業に適合することを、輸送のための在庫物品を受領する前にモジュール式モバイル自律制御モジュールが認証するステップを含み得る。このように、ディスパッチされたロジスティクス作業に適合するモジュール式カーゴ格納システムは、異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムの１つであってもよく、その１つは、ディスパッチされた在庫作業の一部として輸送のための在庫物品のサイズパラメータに適合する。同様に、ディスパッチされたロジスティクス作業に適合するモジュール式モバイル自律制御モジュールは、異なるサイズのモジュール式モバイル自律制御モジュールの１つであってもよく、その１つは、ディスパッチされた在庫作業の一部として輸送のための在庫物品のサイズパラメータに適合する異なるサイズのモジュール式カーゴ格納システムの１つに適合する。
【０７５２】
方法４９００のさらなる実施形態はまた、ディスパッチされた在庫作業との適合性に関連する認証タスクの結果としてコンポーネントの１つを変更するべく、在庫ハブロケーションの組み立て領域（例えばボット格納場所）まで戻ることを含み得る。例えば、方法４９００はまた、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、またはモジュール式カーゴ格納システムのうちの１つが認証ステップ中に、ディスパッチされた在庫作業に適合しないことが判明したときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、移動性ベースを在庫ハブロケーションの組み立て領域まで移動させるステップも含み得る。さらなる例では、方法４９００はまた、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換要求をディスパッチサーバ（例えば、サーバ４７２０）に送信することを有する。これにより、ディスパッチサーバは、モジュール式自律ボット装置アセンブリの代わりに動作するように、別のモジュール式自律ボット装置アセンブリをディスパッチされた在庫作業に割り当てる。あるいは、方法４９００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール交換要求をディスパッチサーバに送信することを有する。このようなモジュール交換要求は、ディスパッチされた在庫作業に適合しないことが判明したモジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、またはモジュール式カーゴ格納システムのうちの特定の１つを交換するようにディスパッチサーバに指示する。
【０７５３】
方法４９００のさらなる実施形態は、他のための在庫物品および追加の在庫物品を含む在庫注文を有し得る。例えば、方法４９００では、在庫ハブロケーションで受領された在庫注文の内容は、この特定のディスパッチされた在庫作業に関連する輸送のための在庫物品と、遠隔事業施設の他のものに供給される他の追加の在庫物品とを含み得る。より詳細には、方法４９００の一部としてボットアセンブリで輸送される単数または複数の在庫物品は、その遠隔事業施設（例えば、物品４７１０ａが荷降ろしされた遠隔事業所４７２５ａ）で販売される小売物品の再ストック供給としてよい。他の例では、配達先ロケーション（例えば、遠隔事業施設４７２５ａ）においてモジュール式カーゴ格納システム内から除去された在庫物品４７１０ａは、遠隔事業施設（例えば、遠隔事業施設４７２５ｂ〜４７２５ｄ）および在庫ハブロケーションに維持されている現在の在庫と比べての当該遠隔事業施設において販売された１つ以上の小売物品の再バランス供給として荷降ろしされてよい。
【０７５４】
方法４９００のさらに別の実施形態は、在庫ハブロケーションに戻る前に、さらなるディスパッチされた作業に含まれる例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを有してよい。例えば、輸送のための在庫物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式モバイル自律制御モジュールを戻りルート上の配達先ロケーションから在庫ハブロケーションまでに移動させるステップ（ｇ）は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが最初に自律的に、モジュール式移動性ベースを、配達先ロケーションに保持して、ディスパッチサーバからの、かつ、モジュール式自律ボット装置アセンブリに関与する後続のディスパッチされた在庫作業に関連する、後続の在庫ディスパッチコマンドを待機させることと、その後、モジュール式自律ボット装置アセンブリが後続のディスパッチされた在庫作業を完了した後に、モジュール式自律移動制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを在庫ハブロケーションまで戻すこととを有する方法４９００を有し得る。
【０７５５】
方法４９００のステップ（ｄ）の一部として、他の実施形態において上述したように、配送受取人認証入力は、様々な方法で、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリによって受信され得る。例えば、方法４９００の一部として、モジュール式モバイル自律制御モジュールが受信する配送受取人認証入力は、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式自律ボット装置上に配置されたユーザ入力パネルを介して（例えば、ユーザ入力パネルを介して配送受取人によって提供されるアクセスコード、ユーザ入力パネルまたはボット装置上の他のセンサを介して配送受取人によって提供されるバイオメトリック入力等により）、配送受取人によって提供され得る。また、配送受取人認証入力はまた、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノードを介して（例えば、このノードが、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリとのインターフェースをなすアプリを実行している場合に）配送受取人によって提供されるときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって受信されてもよい。モジュール式モバイル自律制御モジュールによって受信されるそのような無線配送受取人認証入力は、外部無線ノードを介して配送受取人によって提供されるアクセスコード、または外部無線ノードを介して配送受取人によって提供されるバイオメトリック入力であり得る。
【０７５６】
ディスパッチされた在庫作業に関連する認証情報が、ディスパッチされた在庫作業の一部として、在庫物品についての許可された配送受取人の識別子を含む例において、方法４９００の実施形態は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションに到着したときに、モジュール式自律型ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノードからの配送受取人認証入力としてのアドバタイズ信号をモジュール式移動自律制御モジュールが検出することに関与する配送受取人認証入力を受信することと、次いで、外部無線ノードからブロードキャストされた検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報および許可された配送受取人の識別子情報に基づいてモジュール式モバイル自律制御モジュールに、外部無線ノードがモジュール式カーゴ格納システム内で出荷対象物品の許可された配送受取人に関連付けられていることを認証させることとのステップ（ｄ）を有し得る。
【０７５７】
ディスパッチされた在庫作業に関連する認証情報が、ディスパッチされた在庫作業の一部として、在庫物品に対する許可された配達先の識別子を含む同様の例において、方法４９００の別の実施形態は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションに到着したときに、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号をモジュール式モバイル自律制御モジュールが検出することを有する配達先認証入力を受信することと、次いで、外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出した後に外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間に安全な関連付けを確立することとのステップ（ｄ）を有し得る。外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けにより、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報の安全な共有と、ディスパッチされた在庫作業に関連するディスパッチサーバによる事前許可とが許容される。
【０７５８】
方法４９００のさらなる別の実施形態は、在庫ハブロケーションからの多数の例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリによる大規模な在庫注文の小部分を、異なる遠隔事業施設に配達することを含み得る。例えば、方法４９００の一実施形態は、在庫物品を、受領された在庫注文における複数の在庫注文物品からの一部とすることができる。したがって、方法４９００はさらに、受信した在庫注文の在庫注文物品からの残りの部分のそれぞれを、在庫ハブロケーションから遠隔事業施設の他のそれぞれまで同時に輸送するべく、追加のモジュール式自律ボット装置アセンブリを使用して、受信した在庫注文の在庫注文物品からの残りの部分に対してステップ（ａ）〜（ｇ）を繰り返すことを含み得る。
【０７５９】
上述のように、方法４９００で使用される例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、経路障害物（例えば、作動式ドア、エレベータ、ロック等）を制御するノードと無線で相互作用しながら配達先ロケーションまで移動することができる。例えば、モジュール式移動性ベースを在庫ハブロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させる方法４９００のステップ（ｃ）は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配達先ロケーションへのルート上の経路に配置された経路障害物を作動させるべく無線建物施設ノードと相互作用しながら、モジュール式移動性ベースを在庫ハブロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させることによって達成することができる。このような経路障害物は、例えば、無線建物施設ノードによって制御される作動式ドア、無線ビル施設ノードによって制御される作動式エレベータ、または無線建物施設ノードによって制御される作動式ロックを含み得る。より詳細には、経路障害物を作動させるべく無線建物施設ノードと相互作用するとき、方法４９００は、モジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、移動マスタノードと共に実装され得る自律制御システム３１００）が、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報に基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間の許可された関連付けのペアリングを確立することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間の許可された関連付けのペアリングを確立した後に無線建物施設ノードに経路障害物を作動させることとを有し得る。
【０７６０】
方法４９００の他の実施形態では、ボット装置アセンブリの移動は、様々な経路障害物との手動の相互作用を含み得る。例えば、方法４９００の一実施形態は、モジュール式移動性ベースを在庫ハブロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させるステップ（ｃ）に、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（例えば、アーム４３２５）上に配置された関節アームを使用して、ならびにモジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置されたセンサを使用して、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、配達先ロケーションへのルート上の経路に配置された経路障害物に係合しながら、モジュール式移動性ベースを在庫ハブロケーションから配達先ロケーションまで移動させることを実装させる。このような例では、経路障害物は、例えば、手動で作動されるドア、手動で作動されるエレベータ、または手動で作動されるロックとすることができる。さらに、このような例では、関節アームおよびセンサを用いて経路障害物に係合することは、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置された１つ以上のセンサを用いて、モジュール式モバイル自律制御モジュールに関節アームを、経路障害物の制御要素（例えば、経路障害物用のハンドル、経路障害物用のボタン、経路障害物用のスイッチ、および経路障害物用の制御パネルの一部等）まで誘導させることと、ひとたび関節アームが経路障害物の制御要素に係合したときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって経路障害物を作動させることとを有し得る。
【０７６１】
方法４９００のさらなる実施形態は、作動式ドア（例えば、カーゴドアの作動式ジョイントを介して）、作動式カーゴドア上の作動式電気機械ロック、作動式スライドアーム、作動式把持アーム、作動式ベルト表面のような、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ上に配置された作動構造を使用して、上記のように物品を積込みするべく異なる方法で在庫物品を受領することを含むステップ（ｂ）を実装し得る。
【０７６２】
同様に、方法４９００のさらなる実施形態は、モジュール式カーゴ格納システム内へのアクセスを提供することにより、作動式ドア（例えば、カーゴドアの作動式ジョイントを介して）、作動式カーゴドア上の作動式電気機械ロック、作動式スライドアーム、作動式把持アーム、作動ベルト表面のような、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ上に展開される作動式構造物を用いて、上述のように物品を荷降ろしするべく異なる方法で在庫物品の除去を可能にするステップ（ｅ）を実装してもよい。
【０７６３】
そして、図４８Ａ〜４８Ｄを参照して説明したように、方法４９００のさらなる実施形態は、ステップ（ｂ）の一部として受領された在庫物品を積込みするとき、およびステップ（ｅ）でアクセスが提供された後に在庫物品を荷降ろしするとき、ノード対応棚状システム（例えば、システム４８００）とインターフェースする。そのような実施形態では、在庫ディスパッチコマンドは、関連する集荷および／または荷降ろしロケーションにおけるノード対応棚状システムに対応する棚状システム識別子を含んでもよい。より詳細には、方法４９００のさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがノード対応棚状システムに在庫物品の集荷接近を通知することにより在庫物品を受領することと、モジュール式移動ベースを、在庫ハブロケーションにある中間積込みロケーションとしてのノード対応棚状システムまで自律的に移動させることと、（モジュール式自律ボット装置アセンブリ上に配置された視覚センサを使用して）ノード対応棚状システム上に維持されている在庫物品に近接するノード対応棚状システム上の作動式光要素を検出することであって、当該光要素は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがノード対応棚状システムに在庫物品の集荷接近を通知することに応答して作動されていることと、遠隔事業施設の第１のものにおけるリファインされた中間積込みロケーションとしてのノード対応棚状システム上の検出された作動式光要素までモジュール式移動性ベースを自律的に移動させることと、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる集荷認証入力を中間積込みロケーションのノード対応棚状システムから受信することと、受信した集荷認証入力が在庫ディスパッチコマンドからの棚状システム識別子と相関するとき、モジュール式カーゴ格納システムにモジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供させることと、モジュール式カーゴ格納システムに中間積込みロケーションのノード対応棚状システムから輸送のための在庫物品を受領させることとを行う。このような例では、モジュール式自律ボット装置アセンブリ上に配置された関節アームを展開することと、モジュール式移動ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置された少なくとも視覚センサおよび近接センサを使用することとにより、ノード対応棚状システム上に維持された在庫物品を係合させて在庫物品をモジュール式カーゴ格納システム内に配置することによって在庫物品を受領することができる。このような例においてより詳細には、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置された少なくとも視覚センサおよび近接センサを用いて、ノード対応棚状システム上の在庫物品まで関節アームを案内することと、連結アームに在庫品を係合させることと、連結アームによって在庫物品をモジュール式カーゴ格納システム内の位置まで移動させることとにより、在庫物品を受領することができる。
【０７６４】
在庫ディスパッチコマンドが配達先場所のノード対応棚状システムに対応する棚状システム識別子を含むノード対応棚状システムの中への／上への在庫物品の配達を含む一例において、方法４９００の一実施形態では、ステップ（ｄ）および（ｅ）が、モジュール式モバイル自律制御モジュールが配達先ロケーションのノード対応棚状システムに在庫物品の配達接近を通知することと、モジュール式移動性ベースを、遠隔事業施設の１つにおける中間荷降ろしロケーションとしての配達先ロケーションにおけるノード対応棚状システムに自律的に移動させることと、（モジュール式自律ボット装置アセンブリ上に配置された視覚センサを使用して）ノード対応棚状システム上に維持される在庫物品に近接するノード対応棚状システム上の作動式光要素を検出することであって、当該光要素は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがノード対応棚状システムに在庫物品の配達接近を通知することに応答してされていることと、遠隔事業施設の第１のものにおけるリファインされた中間積込みロケーションとしてのノード対応棚状システム上の検出された作動式光要素までモジュール式移動性ベースを自律的に移動させることと、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる配達認証入力を中間積込みロケーションのノード対応棚状システムから受信することと、受信した配達認証入力が在庫ディスパッチコマンドからの棚状システム識別子と相関するときに、モジュール式カーゴ格納システムがモジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することとを実装し得る。
【０７６５】
このような例では、方法４９００は、モジュール式自律ボット装置アセンブリ上に配置された関節アームを展開してモジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも一方に配置された少なくとも視覚センサおよび近接センサを使用することにより、モジュール式カーゴ格納システム内に維持された在庫物品を係合させて在庫物品をノード対応棚状システム上に置くことのステップ（ｆ）を有し得る。これは、関節アームが、モジュール式カーゴ格納システム内の在庫物品に係合することと、連結アームがモジュール式カーゴ格納システム内からモジュール式カーゴ格納システム内の一位置まで在庫物品を移動させることとを含み得る。
【０７６６】
図４９および例示的な方法４９００に関連して上述した実施形態は、在庫管理の一部として、在庫ハブロケーション（ロケーション４７０５等）からの在庫物品を遠隔小売業施設の１つに提供することを含むが、さらなる実施形態は、在庫物品を異なる遠隔事業施設間で移動させるべく例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを展開してもよい。図５０Ａ〜図５０Ｂは、本発明の一実施形態による、単数または複数の在庫物品を含んでモジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）および在庫管理サーバを使用する遠隔事業施設間で在庫管理関連のディスパッチされたロジスティクスオペレーションを実行するための例示的な方法の代替実施形態の流れ図の一部である。このような方法５０００は、ロジスティクス作業としてのディスパッチ在庫バランシング作業の一部として、遠隔事業施設間で１つ以上の在庫物品を転送するために使用することができる。より詳細には、このような方法５０００の一実施形態は、（組み立てられているか、またはオンデマンド組み立ての後の）例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００およびディスパッチサーバ（例えば、サーバ４２０５、４７２０）の一実施形態を使用することができる。方法５０００の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ（例えば、アセンブリ１７００）は、少なくとも、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を推進するモジュール式移動性ベース（例えば、例示的なＭＢ１７０５）と、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール（例えば、例示的なＡＰＭ１７１０）と、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム（例えば、例示的なＣＳＳ１７２０）と、方法５０００の間、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の動作を自律的に制御する自律コントローラ（例えば、自律制御システム３１００）を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５）とを備える。
【０７６７】
次に図５０Ａを参照すると、例示的な方法５０００は、ステップ５００５で開始し、在庫管理サーバが、第１の遠隔事業施設および第２の遠隔事業施設それぞれから報告される更新された在庫に基づいて第１の遠隔事業施設と第２の遠隔事業施設との間の在庫アンバランスを検出している。例えば、図４７Ａに示すサーバ４７２０（在庫管理サーバとして動作）は、遠隔事業施設４７２５ａおよび４７２５ｂから送信されるレポートに基づいて、そのような在庫アンバランスを検出することができる。
【０７６８】
ステップ５０１０において、方法５０００は、在庫管理サーバが例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ（例えば、ボット格納ロケーション４７１５におけるアセンブリ１７００）のモジュール式モバイル自律制御モジュールに在庫ディスパッチコマンドを送信することを有し、在庫ディスパッチコマンドは、第１の遠隔事業施設と第２の遠隔事業施設との間のディスパッチされた在庫バランシング作業に関連する。
【０７６９】
ステップ５０１５において、方法５０００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが在庫管理サーバから在庫ディスパッチコマンドを受信することを有する。より詳細には、在庫ディスパッチコマンドは少なくとも、第１の遠隔事業施設にある中間積込みロケーションおよび第２の遠隔事業施設にある荷降ろしロケーションに関する配達先情報を含む。このような在庫ディスパッチコマンドはさらに、輸送のための在庫物品のためにディスパッチされた在庫バランシング作業に関連する認証情報を含む。
【０７７０】
ステップ５０２０において、方法５０００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、ボット格納ロケーション（例えば、ロケーション４７１５）から、在庫物品を集荷することができる第１の遠隔事業施設（例えば、遠隔事業施設４７２５ａ）における中間積込みロケーションまで移動させることに進む。
【０７７１】
ステップ５０２５において、方法５０００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる集荷認証入力を、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部におよび中間積込みロケーションに配置された集荷エンティティから受信することに進む。集荷認証入力が少なくとも、ディスパッチされた在庫バランシング作業に関連する認証情報の第１の部分に相関する場合、この入力は、集荷認証入力を提供した集荷エンティティが、モジュールカーゴ格納システム内で輸送されるべき在庫物品に対する許可された在庫物品供給者であることを示す。
【０７７２】
ステップ５０３０において、方法５０００は、受信した集荷認証入力が認証情報の第１の部分と相関した後に、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供し、次いでステップ５０３５において、中間積込みロケーションで輸送のための在庫物品を受領する。その後、ステップ５０４０において、方法５０００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを中間積込みロケーションから第２の遠隔事業施設における荷降ろしロケーションまで移動させることを有する。
【０７７３】
ステップ５０４５において、図５０Ｂ（方法５００の続き）に示されるように、在庫物品を有する例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、荷降ろしのために第２の遠隔事業施設に存在し、方法５０００は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部におよび荷降ろしロケーションに配置された配送受取人から、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる配送受取人認証入力を受信することによって進む。配送受取人認証入力が少なくとも、ディスパッチされた在庫バランシング作業に関連する認証情報の一部に相関する場合、この入力は、配送受取人認証入力を提供した配送受取人が、モジュールカーゴ格納システム内での輸送のための在庫物品に対する許可された配送受取人であることを示す。
【０７７４】
ステップ５０５０において、方法５０００は、受信した配送受取人認証入力が、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人であることを示す認証情報の部分に相関した後に、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内での輸送のための在庫物品への選択的アクセスを提供することに進む。
【０７７５】
ステップ５０５５において、方法５０００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、（上述の複数の実施形態に記載されるセンサを使用して）モジュール式カーゴ格納システム内からの輸送のための在庫物品の除去を検出することに進み、次いで、ステップ５０６０において、方法５０００は、輸送のための在庫物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを戻りルート上の荷降ろしロケーションからボット格納ロケーションまで移動させることを有する。いくつかの実施形態では、ステップ５０６０は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリが自律的にディスパッチサーバからの後続の在庫ディスパッチコマンドを待つディスパッチモードの準備をして荷降ろしロケーションに保持させるようにすることによって実装される。このようなコマンドは、モジュール式自律ボット装置アセンブリを含む後続のディスパッチ済み在庫動作に関連し、モジュール式モバイル自律制御モジュールは自律的に、モジュール式自律ボット装置アセンブリが後続のディスパッチされた在庫作業を完了した後に、モジュール式移動性ベースを在庫ハブロケーションまで戻す。
【０７７６】
方法５０００のさらなる実施形態は、ディスパッチされた例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのモジュールコンポーネントが、方法４９００のさらなる実施形態で説明したものと同様の特定のディスパッチされた在庫作業に適合するか否かを認証するさらなるステップを含み得る。これは、異なるサイズのモジュール式コンポーネントが、ディスパッチされた在庫作業のための適切なサイズのモジュール式コンポーネントであることを確実にすることを含み、適合性のないモジュールコンポーネントの１つまたは複数を交換するべく（例えば、ＣＳＳコンポーネントを異なるサイズのものと交換する、１つまたは複数のモジュール式コンポーネント上のセンサポッドを交換する等）、ボット格納ロケーション（例えば、在庫ハブロケーション４７０５のロケーション４７１５）のアセンブリ領域まで戻ることを含む。
【０７７７】
方法５０００のさらなる実施形態は、方法４９００のさらなる詳細な実施形態を用いて上述したものと同様の第２の遠隔事業施設で配達を認証することに関する詳細を含み得る。例えば、このような配送受取人認証入力は、ボット装置上のユーザ入力パネルを介して（例えば、アクセスコード、バイオメトリック入力、音声入力等により）、および配送受取人認証入力が無線で受信され得る第２の遠隔事業施設においてローカルに動作する外部無線ノードとの無線通信を介して受信され得る。
【０７７８】
同様に、方法５０００のさらなる実施形態は、方法４９００のさらなる詳細な実施形態により上述したものと同様の第１の遠隔事業施設における中間積込みロケーションへのナビゲートおよび移動に関する詳細を含み得る。例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリによるそのような移動動作は、経路障害物（例えば、ドア、エレベータ等）を作動させるべく建物施設ノードと無線相互作用をすることであって、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報に基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間の許可された関連付けペアリングを確立することを含むことと、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間の許可された関連付けペアリングを確立した後に、無線建物施設ノードに経路障害物を作動させることとを含み得る。他の例では、これは、例えば、手動で作動されるドア、エレベータ、ロック、ドアハンドル等のような障害物を操作するための関節アーム（アーム４３２５等）を用いて、経路障害物と手動で相互作用しながら、中間積込みロケーションまで移動することを含み得る。
【０７７９】
方法５０００のさらなる実施形態は、作動式デバイスおよび関節物体操作システムを使用する方法４９００のさらなる詳細な実施形態により上述したものと同様に、第１の遠隔事業施設で在庫物品を受領および積込みすることに関する詳細を含み得る。同様に、方法５０００のさらなる実施形態は、作動式デバイスおよび関節物体操作システムを使用する方法４９００のさらなる詳細な実施形態により上述したものと同様に、積込みされた在庫物品へのアクセスを提供して第２の遠隔事業施設で荷降ろしすることに関する詳細を含み得る。
【０７８０】
方法５０００のさらなる実施形態は、作動式デバイスおよび関節物体操作システムを使用する方法４９００のさらなる詳細な実施形態により上述したのと同様に、集荷のための在庫物品を受領して荷降ろしのための在庫物品へのアクセスを提供することの一部として、第１のおよび第２の遠隔事業施設において例示的なノード対応棚状システム（例えば、システム４８００）とのインターフェースおよび相互作用をすることに関する詳細をさらに含み得る。
【０７８１】
ストア・ツー・コンシューマディスパッチ作業
例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００のさらなる実施形態は、ディスパッチされる例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００が、応答的に配達される１つ以上の注文された物品を有する様々なタイプの強化された注文フルフィルメントタスクを実行するように動作する、特にディスパッチされたストア・ツー・コンシューマ（店舗対消費者）ロジスティクス作業において展開され得る。図５１は、本発明の一実施形態による、注文された物品に関連してモジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバを使用するディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業のための例示的な方法５１００の一実施形態の流れ図である。このような方法５１００の一実施形態は、（組み立てられているか、またはオンデマンド組み立ての後の）例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００およびディスパッチサーバ（例えば、サーバ４２０５、４７２０）の一実施形態を使用することができる。方法５１００の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ（例えば、アセンブリ１７００）は、少なくとも、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を推進するモジュール式移動性ベース（例えば、例示的なＭＢ１７０５）と、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール（例えば、例示的なＡＰＭ１７１０）と、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム（例えば、例示的なＣＳＳ１７２０）と、方法５１００の間、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の動作を自律的に制御する自律コントローラ（例えば、自律制御システム３１００）を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５）とを備える。
【０７８２】
次に図５１を参照すると、例示的な方法５１００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバからディスパッチコマンドを受信するステップ５１０５から開始する。ステップ５１０５において、ディスパッチコマンドは、少なくとも、注文された物品に関する識別子情報、注文された物品に関する輸送パラメータ、注文された物品の配達に関する配達先配達情報、および注文された物品の許可された配送受取人に関する配達認証情報を含む。ステップ５１０５のより詳細な実施形態および実装では、ディスパッチサーバから受信したディスパッチコマンドは、注文された物品の取引注文を受信した小売システムからの配達注文割当メッセージであってもよい。したがって、顧客のための取引注文を受信および処理する小売サーバシステムは、小売システムの１つ以上の部分を、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ（例えば、ボットアセンブリ１７００の例示的ＭＡＭ１７２５内の自律制御システム３１００）と応答的に相互作用するディスパッチサーバ（例えば、サーバ４２０５）として動作させることができる。
【０７８３】
ステップ５１１０において、方法５１００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムそれぞれが、ディスパッチコマンドに基づいてディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業に適合することを検証する。ステップ５１１０における検証は、このディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業に含まれる例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリの異なるモジュールコンポーネントが双方とも、（例えば、動作に固有のロジスティクス上の制約等のため）当該作業を実行可能であり、および／またはそのような作業で使用することが許可されていることを認証することを含み得る。
【０７８４】
その後、ステップ５１１５において、方法５１００は、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域で注文された物品を受領することを有する。方法５１００の複数の実施形態は、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システムに積込みすることの一部として、例示的ＭＡＬＶＴボット装置システムに搭載されて展開された作動式コンポーネントおよび物体操作システムを使用するステップ５１１５を実装してよい。例えば、方法５１００の一実施形態は、ＭＡＭ１７２５がモジュール式補助電力モジュール（またはＣＳＳ１７２０）上に配置された作動式カーゴドア（例えば、ドア１７１５）を開位置まで作動させるようにしてもよい。この場合、作動式カーゴドアは、作動式カーゴドアが閉位置にあるときにモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へのシールを提供し、作動式カーゴドアが開位置にあるときに作動式カーゴドアはモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へのアクセスを提供する。カーゴドアを作動させることは、例えば、作動式カーゴドア上の作動式ジョイント（例えば、ジョイント２０２０）を作動させて、作動式カーゴドアを閉位置から開位置へ動かすこと、または、作動式カーゴドア上の電気機械ロック（例えば、ロック２０２５）を作動させて、作動式カーゴドアを閉位置から開位置へ移動させる前にロック解除させることを含み得る。方法５１００のさらなる実施形態は、ステップ５１１５において、モジュール式カーゴ格納システム（またはＡＰＭ）上に配置された作動式スライドアームを作動させて、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域に移動させること、および／または、モジュール式カーゴ格納システム（またはＡＰＭ）上に配置された作動式把持アームを作動させて、注文された物品を受領することの一部として、注文された物品を把持してモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へと移動させることを有する。同様に、方法５１００のさらなる実施形態は、モジュール式補助電力モジュール１７１０および／またはドア１７１５上に配置された作動ベルト表面を、ペイロード領域内に露出する可動支持表面として作動させることによるステップ５１１５を実装することができ、この可動支持表面は、注文された物品を、作動ベルト表面上に配置したときに、注文された物品を受領することの一部として、ペイロード領域内で移動させる。
【０７８５】
注文された物品がひとたび、この動作で使用される例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのモジュール式カーゴ格納システム内に受領されると、方法５１００は、ステップ５１２０において、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースをルート上の起点ロケーションから配達先配達情報によって識別される配達先ロケーションまで移動させることへと続く。
【０７８６】
配達先ロケーションへの移動中、方法５１００は、ステップ５１２５の一部として、モジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先ロケーションの閾値通知範囲内にあるとき、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、接近する配達の注文物品を、許可された配送受取人に通知することを有する。このような閾値通知範囲は、例えば、ＭＡＭ１７２５によって生成されたロケーション座標に応じた配達先ロケーションからの特定の距離を含み得る。他の実施形態では、このような閾値通知範囲は、配達先ロケーションまでのルート上の特定のロケーション（例えば、建物のための作動式フロントドア等）を通過することをキーとすることができる。さらなる実施形態では、これは、注文された物品を有する例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリが、注文された物品の配達のために配達先ロケーションに接近し続けるときに、異なる通知を配送受取人に提供するべく、配達先ロケーションから異なる通知範囲距離で繰り返されてもよい。
【０７８７】
より詳細には、ステップ５１２５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配達先ロケーションにおける送信された到着推定値を用いて、注文された物品の許可された配送受取人に配達の接近を通知することを有する。ステップ５１２５のさらなる実装は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリがステップ５１２５における通知の一部として配達先ロケーションの閾値通知範囲内に存在すると、ＭＡＭ１７２５が、許可された配送受取人に対する表示警告をＭＡＭ上のディスプレイ上に生成するようにしてもよい。追加の実施形態は、例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュール上のスピーカにおける許可された配送受取人に対する音声通知を生成することと、外部無線ノード（例えば、ディスパッチコマンドにおいて識別される指定された無線ユーザ（第三者または許可された配送受取人であり得る）に関連する外部無線ノード）に配達通知メッセージを送信することとによって、そのような配達前通知を実装することができる。
【０７８８】
ステップ５１３０において、方法５１００は、配達先ロケーションにおいてモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された配送受取人から、モジュール式モバイル自律制御モジュールが配送受取人認証入力を受信することに進む。
【０７８９】
ステップ５１３５において、方法５１００は、受信した配送受取人認証入力が、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人であることを示す配達認証情報と相関する場合にのみ、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内の注文物品への選択的アクセスを提供することを有する。方法５１００のより詳細な実施形態では、ステップ５１３５は、方法５１００で使用される例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリによってとられる特定のアクションを含み、注文された物品を積込みするべく使用されるものと同様に、方法５１００に含まれる例示的なボット装置の一部として使用されるボット装置の作動式部分および例示的な物体操作システムを使用して、注文された物品を荷降ろしする。例えば、ステップ５１３５は、ひとたび配送受取人認証入力が、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業に関連する認証情報の一部に相関すると、方法５１００で使用される例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのＭＡＭが、モジュール式補助電力モジュール（またはＣＳＳ）上に配置された作動式カーゴドアを開位置に作動させることを有する。このような作動式カーゴドア（例えば、ドア１７１５）は、上述した作動式ジョイント２０２０を介して作動させることができ、これにより、作動式カーゴドア１７１５を閉位置から開位置に移動させることができる。同様に、作動式カーゴドア（例えば、ドア１７１５）は、作動式カーゴドア上の電気機械ロックを介して作動され、作動式カーゴドアを閉位置から開位置に移動させる前にロック解除させることができる。また、ステップ５１１５に関する上述の積込みの説明と一致して、ＣＳＳ内から注文された物品を荷降ろしすることの一部として、作動式スライドアーム、把持アーム、および／または作動式ベルト表面をＭＡＭの制御下で動かすことができる。
【０７９０】
ステップ５１４０において、方法５１００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムのうちの少なくとも一方の１つ以上のセンサを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内からの注文物品の荷降ろしを監視することを有する。これはまた、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出されたときに、例えばモジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５）に格納された保管在庫データ構造にログエントリを生成することを含み、このログエントリは、モジュール式カーゴ格納システム内から注文された物品を除去することを示し、反映する。より詳細には、ステップ５１４０の一実施形態には、方法５１００の実施形態において、ＭＡＭおよび／またはＣＳＳ上のペイロード監視センサからセンサデータを捕捉することと、捕捉されたセンサデータに基づいて、注文された物品がいつＣＳＳ内から削除されるかを検出することとが実装されてもよく、このセンサデータは、生のセンサデータを使用可能なデータ（例えば、モジュール式カーゴ格納システム内に配置されているもの視覚的画像を使用する注文された物品の検出画像）に変換するように処理されてもよい。
【０７９１】
ステップ５１４０のさらなる例は、異なるタイプのセンサと、そのようなセンサによって生成されるセンサデータの処理とを含み得る。例えば、ステップ５１４０における注文された物品の荷降ろしの監視は、注文された物品がセンサの１つとしてバーコードスキャナを使用してモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、注文された物品に関連するバーコードスキャンデータを生成することと、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、注文された物品を監視するべく、生成されたバーコードスキャンデータを処理することとによって達成することができる。別の例では、ステップ５１４０における注文された物品の荷降ろしの監視は、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、注文された物品を有するノードに関連する広告データを検出することと、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、注文された物品を有するノードの位置を監視するべく当該生成された広告データを処理することとによって達成することができる。さらに別の例では、ステップ５１４０における注文された物品の荷降ろしの監視は、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、カメラをセンサの１つとして使用して当該注文された物品に関連する画像データを生成することと、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに当該注文された物品を監視するべく当該生成された画像データを処理することとによって達成することができる。さらに別の例では、ステップ５１４０における注文された物品の荷降ろしの監視は、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、１つ以上のセンサの１つとしてビデオカメラを使用して当該注文された物品に関連するビデオデータを生成することと、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに当該注文された物品を監視する一タイプの視覚システムとして当該生成されたビデオデータを処理することとによって達成することができる。さらに別の例では、ステップ５１４０における注文された物品の荷降ろしの監視は、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、モジュール式カーゴ格納システムの中のおよびこれに近接する音を記録するように配置されたセンサの１つとして、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ上に配置されたマイクロフォンを使用して音声データを捕捉することと、次いで、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに当該注文された物品を監視するべく当該捕捉された音声データを処理することとによって達成することができる。
【０７９２】
さらなる例は、注文された物品に関連する無線ノードからブロードキャストされる信号に基づいて、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、注文された物品に関連する無線ノードの移動を検出することによって、ステップ５１４０における注文された物品の荷降ろしの監視が実装されることを有する。例えば、本明細書に開示されているノード位置特定技術を使用して、ノード対応注文物品のロケーションを追跡することができ、ひいては、注文物品を監視して、モジュール式カーゴ格納システムからいつ除去されたのか（例えば、ノード対応の注文された物品の変更されたロケーションが、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって決定されるように、注文された物品が今やモジュール式カーゴ格納システムの外部に存在することを示す場合）を知ることができる。
【０７９３】
ステップ５１４５において、方法５１００は、注文された物品の荷降ろしを監視することに基づいて、モジュール式カーゴ格納システム内から当該注文された物品が除去されることが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移性動ベースを、戻りルート上の配達先ロケーションから起点ロケーションまで移動させることで終了する。
【０７９４】
方法５１００のより詳細な実施形態は、供給者認証入力が受信された後に、注文された物品を受領および積込みすることを含み、その後、モジュール式カーゴ格納システムへの選択的アクセスが許可される（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリに搭載された作動式システムおよび／または関節システムを介して）。このような例示的なさらなる実施形態では、方法５１００におけるディスパッチコマンドはまた、注文された物品の許可された供給者に関連する供給者認証情報を含み得る。このように、注文された物品を受領するステップ５１１５は、起点ロケーションにおいてモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された荷積みエンティティから、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる供給者認証入力を受信することが実装されてもよい。モジュール式カーゴ格納システム（ＭＡＭ１７２５で制御される）は、受信した供給者認証入力が、供給者認証入力を提供する荷積みエンティティが注文物品の認定供給者であることを示す供給者認証情報と相関する場合にのみ、モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することができる。
【０７９５】
当業者はさらに、方法５１００の実施形態が、起点ロケーションから配達先ロケーションまで移動するときに、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリが、異なる経路障害物をナビゲートおよび相互作用する方法５１００で使用されることを有することを理解するであろう。例えば、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させるステップ５１２０は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的にモジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションまで移動させる一方で、無線建物施設ノードと相互作用して、配達先ロケーションまでのルート上の経路に配置された経路障害物（例えば、無線建物施設ノードによって制御される作動式ドア、無線建物施設ノードによって制御される作動式エレベータ、無線建物施設ノードによって制御される作動式ロック等）を作動させるようにしてもよい。より詳細には、経路障害物を作動させるための無線建物施設ノードとのこのような相互作用は、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業（例えば、ＭＡＭ上でローカルに生成された関連付けデータによって反映されるような許可された論理的に永続的なペアリングの追跡）に関連する認証情報に基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間に許可された関連付けペアリングを確立することと、許可された関連付けペアリングの確立後に無線建物施設ノードに、経路障害物を作動させることとを含み得る。
【０７９６】
経路障害物を無線で制御または作動させることができないさらなる実施形態では、方法５１００の実施形態によると、起点ロケーションから配達先ロケーションまでの移動が、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリおよびそのような経路障害物による手動相互作用を含む。例えば、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させるステップ５１２０は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリ上に配置された関節アームを使用し、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの少なくとも一方に配置されたセンサを使用して、配達先ロケーションまでの経路上に配置された経路障害物と係合しながら、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させることができる。このような手動で操作される経路障害物は、例えば、手動で作動するドア、手動で作動するエレベータ、手動で作動するロック、または経路障害物用の手動で作動する制御パネルを含み得る。より詳細には、関節アームおよびセンサを使用して経路障害物と係合することは、例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、１つ以上のセンサを使用して、関節アームを経路障害物の制御要素に案内することと、ひとたび関節アームが経路障害物の制御要素と係合すると、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって経路障害物を作動させることとを含み得る。このような経路障害物の制御要素は、例えば、経路障害物用のハンドル、経路障害物用のボタン、経路障害物用のスイッチ、または経路障害物用の制御パネルの一部であってもよい。
【０７９７】
方法５１００のさらなる詳細な実施形態では、ステップ５１３０の一部としてモジュール式モバイル自律制御モジュールが受信する配送受取人認証入力は、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式自律ボット装置上に配置されたユーザ入力パネル（例えば、パネル２２２０）を介して、配送受取人によって提供されてもよい。このようなユーザ入力パネルは、例示的なＭＡＬＶＴボット装置の複数のモジュール式コンポーネントのいずれかに配置されてもよく、ユーザ入力パネル上のボタンまたはスイッチの手動係合を介した入力（例えば、アクセスコードやその他の手動入力）を受けてもよく、または（例えば、注文された物品の特定のロジスティクス作業のための認証情報と一致しまたは少なくとも相関し得る認証入力として、バイオメトリック入力、ジェスチャ、音声コマンド等を認識することができるＭＡＭ上に実装されたセンサおよび処理システムにより）パネルに触れることのない入力を受けてもよい。
【０７９８】
方法５１００の他の実施形態では、ステップ５１３０でモジュール式モバイル自律制御モジュールが受信する配送受取人認証入力は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノードを介して、例えば、外部無線ノード上で動作するアプリケーションを介して提供されるアクセスコードおよび／またはバイオメトリック入力と共に、配送受取人によって提供されてもよい。
【０７９９】
方法５１００のさらに他の実施形態では、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業のための配達認証情報は、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業の一部として注文された物品のための許可された配送受取人の識別子を含むことができ、ステップ５１３０でモジュール式モバイル自律制御モジュールが受信する配送受取人認証入力は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別された配達先ロケーションに到着した後に、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノードから入力された配送受取人認証としてアドバタイズ信号を検出することによって達成することができる。その後、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、許可された配送受取人の識別子と、外部無線ノードからブロードキャストされる検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報とに基づいて、外部無線ノードが注文物品の許可された配送受取人に関連付けられていることを認証することができる。外部無線ノードから受信する認証入力について、ステップ５１３０は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される配達先ロケーションに到着すると、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内のそのような外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出することが実装されてよい（すなわち、アセンブリが最初に外部無線ノードを問い合わせることがない）。このような自発的なアドバタイズ信号がひとたびモジュール式モバイル自律制御モジュールによって検出されると、方法ステップ５１３０は、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けを確立することを含み、このような外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けは、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の論理的かつ持続的な接続を識別する関連付けデータを生成することを含み、この特定のディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業に関連してディスパッチサーバによって事前に許可されているとして、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報の安全な共有を可能にする。
【０８００】
方法５１００のさらなる実施形態はまた、管理追跡特徴のチェーンを実装することを含み得る。例えば、方法５１００の一実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、制御モジュールのメモリ（例えば、例示的ＭＡＭ１７２５における自律制御システム３１００内のメモリ）内に維持される第１の在庫データ構造を生成するステップも含み得る。このような在庫データ構造は、注文された物品を受領するときの注文された物品に対応する。このとき、第１の在庫データ構造は、保管場所エントリのチェーンを含み、これは例えば、モジュール式自律ボット装置アセンブリの保管中に注文された物品の起点ロケーションからの出発を反映するエントリ、配達先ロケーションに到着した後に生成された別のエントリであって、モジュール式自律ボット装置アセンブリの管理からの注文された物品の配達のために配達先ロケーションからの到着を反映する別のエントリ、および／または配達先ロケーションへの到着後にかつ注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことの検出後に生成された別チェーンの保管場所エントリであって、モジュール式自律ボット装置アセンブリから許可された配送受取人への注文された物品の保管変更を反映する別チェーンの保管場所エントリである。
【０８０１】
方法５１００のさらに別の実施形態では、単数または複数の注文された物品として輸送されるもの重量は、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを含むディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業に着手する前に、またはその作業の一部として、考慮および検証され得る。例えば、方法５１０５のディスパッチコマンドを受信するステップ５１００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチサーバから事前選別されたディスパッチコマンドを受信することを有し得る。この事前選別されたディスパッチコマンドは、ディスパッチサーバが、単数または複数の注文された物品の重量に従って、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業が自律的な配達適格ロジスティクス作業であることを検証したことを示し、事前選別されたディスパッチコマンドは、少なくとも注文された物品に関する識別子情報、注文された物品に関する輸送パラメータ、注文された物品の配達に関連する配達先配達情報、および注文された物品の許可された配送受取人に関連する配達認証情報を有する。
【０８０２】
別の例では、ステップ５１１０で検証するときに、このような重量情報を考慮してもよい。例えば、注文された物品の輸送パラメータは、モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で輸送される注文された物品についての少なくとも重量情報を含むことができ、ステップ５１１０は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムそれぞれが注文された物品についての重量情報に適合することを検証することが実装される。これは、例えば、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、注文された物品に関する重量情報に適合する輸送能力を有することを検証することを含む。
【０８０３】
別の例では、ステップ５１０５で受信するディスパッチコマンドは、モジュール式カーゴ格納システムの内容物から何が配達されるかについての配達スケジュールを有することができ、ディスパッチコマンドに含まれる注文物品上の輸送パラメータは、モジュール式自律ボット装置アセンブリ内で輸送される注文物品に関する重量情報を少なくとも含み得る。したがって、ステップ５１１０は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律移動ボット装置アセンブリが注文された物品に関する重量情報に適合する輸送能力を有することを検証することと、配達スケジュールが注文商品の重量情報と一致するのを検証することとが実装されてもよい。
【０８０４】
より詳細には、例示的な配達スケジュールは、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業の一部として実行される少なくとも１つの集荷ロジスティクス作業を有することができ、ここで、少なくとも１つの集荷ロジスティクス作業は、ペイロード領域に追加の重量を有する追加の物品を注文された物品と共に追加することが予想される。
【０８０５】
ストアツーホームのユースケース：薬局
他のストア・ツー・コンシューマの一実施形態では、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００）が、自宅／事業／モバイルロケーションへの処方および／または他の店舗内小売購入配達に含まれ得る。一般に、このような実施形態では、例示的な注文は、薬剤師または小売専門家によるフルフィルメントがなされ、次いで、住所および受領者情報は、関連する薬局／小売販売システムから、同じシステムまたは専用ディスパッチサーバシステム（例えば、ディスパッチサーバ４２０５）上で動作する例示的なＭＡＬＶＴボット装置ディスパッチソフトウェアへと転送され得る。配達パラメータ（例えば、曜日、希望時間、受領者の携帯電話番号または電話番号、特記事項等）は、関連する薬局／小売販売システムへの入力を目的として購入者から収集され、薬局／小売技術者によって選択される。ディスパッチシステムに転送されると、購入配達のために１つ以上の例示的なＭＡＬＶＴボット装置が割り当てられおよび準備される。ディスパッチシステムは、関連する購入技術者（例えば、取引を扱う薬局技術者や小売専門家）に「ドロップデッド（急死）」ロード時刻を提供して配達に関連する警告を提供する。次いで、関連する購入技術者は、指定された例示的なＭＡＬＶＴボット装置をドロップデッド時刻までに積込みすることができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、ＧＰＳ、マッピングまたはＴＲＯＮ位置決め技術を利用して、指定された出荷ロケーション（例えば、受領者の住所）まで移動し、到着前に（例えば、認証パラメータ（コード、ユーザの電話のバイオメトリクス、ＴＲＯＮ等）および推定到着時刻を提供するテキストまたは自動コールを介して）受領者に警告する。例示的なＭＡＬＶＴボット装置が到着すると、その後、受領者は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのＴＲＯＮノード相互作用を介して、またはＭＡＭコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。次に、受領者は、ディスパッチされた例示的ＭＡＬＶＴボット装置のＣＳＳから配達を取り出すことができる。受領者が例示的なＭＡＬＶＴボット装置を荷降ろしすると、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は荷降ろしを監視し、すべてのコンテンツが除去されたことを確認し、その後、ボット装置は薬局／小売店の場所に戻ることができる。管理ニーズのチェーンを考慮すると、セキュリティの強化、記録式トランザクション記録（例えば、自動ビデオ／音声記録積込み／荷降ろし）、多要素認証（例えば、２因子／バイオメトリック）が必要になる場合がある。
【０８０６】
したがって、注文された物品が薬剤物品である例示的な方法５１００のさらなる実施形態では、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域で受領するステップ５１１５は、モジュール式カーゴ格納システムが、薬局と薬剤物品の許可された配送受取人との間の薬剤取引の一部として薬剤物品を受領することによって実装され得る。方法５１００のこのようなさらなる実施形態では、注文された薬剤物品の配達に関連する配達先配達情報は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、許可された配送受取人への注文された物品の配達のために配達先場所に到着するための、要求された時刻および／または要求された曜日を含み得る。注文された物品の配達に関連する配達先配達情報は、許可された配送受取人に通知するときに使用する当該許可された配送受取人の連絡先情報、および／または注文された物品の配達のための特別な配達指示も含み得る。
【０８０７】
注文された薬剤物品の許可された供給者が、積込みプロセス中に供給者認証入力を提供するそのような薬剤配達実施形態に関連して、方法５１００のステップ５１１５は、供給者認証入力を受信する前に、注文された薬剤物品のディスパッチされたストアから消費者へのロジスティクス作業の一部として、ディスパッチサーバが、モジュール式カーゴ格納システム内に注文された物品を配置するための積込み期限時刻を荷積みエンティティに通知することを有し得る。
【０８０８】
方法５１００のなおもさらなる薬剤配達実施形態では、供給者／配送受取人認証入力の受信の一部として、多因子認証を実施してもよい。例えば、方法５１３０のステップ５１００の実施形態は、配送受取人認証入力を受信することによって実装することができ、これは、配送受取人から多因子配送受取人認証入力を受信することを含む。配達認証情報は、配送受取人からの多因子配送受取人認証入力に集合的に相関するときに配送受取人が許可された配送受取人であることを示す多因子認証入力応答を含む。
【０８０９】
ストアツーホームのユースケース：小売
別のストア・ツー・カスタマ（店舗対顧客）タイプの実施形態では、小売業者の事業エンティティまたは事業所（例えば、Ｎｏｒｄｓｔｒｏｍ、ＢｅｓｔＢｕｙ、Ｗａｌｍａｒｔ）が、ローカルストア（店舗）からフルフィルされたローカル配達を提供することができる。顧客サービスおよび在庫管理は、例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ（例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００）を使用する一実施形態において、注文集荷に必要な床面積を減少させることによって、強化および改善され得る。一般に、小売業者の例示的な顧客は、１つまたは複数の物品を注文し、配達時刻枠を選択することができる。顧客は、オンラインで遠隔から注文すること、またはストア内でローカルに注文するが配達オプションを選択することができる。したがって、ストアの注文フルフィルメントシステムは、次に、物品の取引に関連するデータを、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリに転送することができる。ストアでの集荷のためのオンライン注文と同じ内部プロセスは、小売店のアソシエイトに、単数または複数の注文された物品を集荷させ、ローカルの集荷のためにそれらを集めることができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置が割り当てられ、その後、小売店のアソシエイトは、在庫を有する例示的なＭＡＬＶＴボット装置（例えば、積込みプロセスを監視するボット装置）を積込みしてもよく、その後、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は注文を配達するために送られる。受領者（例えば、発注者または別個に指定された者）は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置が準備できたという通知を受け取り、推定到着時刻を与えられる。受領者／顧客は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置と直接相互作用をすることによって（例えば、ＩＤノードとして動作する受領者／顧客のユーザアクセスデバイスと、マスタノードとして動作する例示的ＭＡＬＶＴボット装置のコンポーネントとの間のＴＲＯＮ要素無線通信を介して）、または一定タイプのサーバとして小売業者が操作するディスパッチシステムを介して例示的なＭＡＬＶＴボット装置と間接的相互作用をすることによって、時刻を変更し、または配達時刻を受け入れることができる。可視性および通信により、例示的ＭＡＬＶＴボット装置は、ストア選択セキュリティプロトコルに基づいて認証する人に配達することが許容される。次に、受領者は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのＴＲＯＮノード相互作用を介して、またはＭＡＭコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。顧客が例示的なＭＡＬＶＴボット装置を荷降ろしすると、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は荷降ろしを監視し（例えば、ＣＳＳから荷降ろしされるものが新たなロケーションに存在するはずであることを確認し）、すべての／適切な内容物が除去されたことを確認し、その後ボット装置は小売ロケーションまで戻ることができる。購入された物品が正しくないまたは満足でない場合、顧客は、例示的ＭＡＬＶＴボット装置と対話して（例えば、ディスプレイインターフェースおよびヒューマンツーマシン相互作用を介して、または顧客のユーザアクセスデバイスと例示的なＭＡＬＶＴボット装置との間の無線通信を介して）、ストアに物品を返却するオプションを選択することができる。次に、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、返却を受け入れるか、またはそれが空であることを保証して小売業者に返却するかのいずれかを行う。例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを含むこのタイプのストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関連して、当業者は、上述のＴＲＯＮ無線ノード技術の態様が、デバイス／ノードロケーション、ドア＆ロック動作、エレベータ動作、および様々なノード（例えば、作動式ドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれた、または作動式ドア、ロック、またはエレベータと応答的に通信する異なるノード）を使用する認証のために組み込まれ、利用され得ることを理解するであろう。
【０８１０】
したがって、小売環境におけるディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業を含む例示的な方法５１００のさらなる実施形態では、ステップ５１０５においてディスパッチコマンドの一部として受信された配達先配達情報は、注文された物品を許可された配送受取人に提示するための選択された配達時刻枠を含み得る。このように選択された配達時刻枠は、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業の一部として、モジュール式自律ボット装置が、注文された物品の荷降ろし監視のために配達先に自律的に到着する時刻の範囲に対応する。
【０８１１】
方法５１００のそのようなさらなる実施形態の別の例では、ステップ５１０５で受信されたディスパッチコマンドは、注文された物品を取得してモジュール式カーゴ格納システムに提供する許可された小売業者に関連する供給者認証情報を含み得る。したがって、注文された物品を受領するステップ５１１５は、起点ロケーションに存在するモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された積込み小売要員から、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる供給者認証入力を受領することと、供給者認証入力を提供する積込み小売要員が注文物品を取得および提供するための許可された小売要員であることを示す供給者認証情報に、受信した供給者認証入力が相関する場合にのみ、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供することとによって実装することができる。この例では、ディスパッチサーバが許可された小売要員に、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業の一部として注文された物品を取得してモジュール式カーゴ格納システムに提供するように（例えば、許可された小売要員によって操作される移動無線ノードベースのユーザアクセスデバイスへのメッセージングを介して）指示した後、許可された小売要員は、モジュール式カーゴ格納システム内の注文された物品を取得および提供することができる。さらに、この例では、ステップ５１１５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内に受領されるときに、モジュール式カーゴ格納システム内からの注文された物品の積込みを監視することが実装される。このような監視は、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムのうちの少なくとも一方において１つ以上のセンサを使用することができる。
【０８１２】
さらに、ステップ５１１５の一部として監視されるこのような積込みには、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内に配置されていることが検出されたときに、保管在庫データ構造（例示的なＭＡＭ１７２５のメモリ内に記憶される）内にログエントリを生成するステップも含まれ得る。このようなログエントリは、注文された物品のモジュール式カーゴ格納システム内の配置を反映する。方法５１００のこの実施形態における、ステップ５１１５における小売注文物品のためのこの特定の積込みプロセスは、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システム（上述のものと同様）のうちの少なくとも一方におけるセンサからセンサデータを捕捉することと、次いで、捕捉されたセンサデータ（例えば、画像データ、バーコードスキャンデータ、ビデオデータ、音声データ、動きデータ、およびノードロケーションデータのような捕捉されたセンサデータの処理に基づく決定）に基づいて、注文物品がモジュール式カーゴ格納システム内にいつ配置されるかを検出することとを含み得る。
【０８１３】
方法５１００のそのような小売に焦点を当てた実施形態の別の例では、方法５１００のさらなる実施形態は、受領者が配達時刻を変更するオプションを用いて、予想される配達時刻を受領者に通知することをさらに含み得る。より詳細には、方法５１００のこのようなさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システムにおいて受領する前に、配達先ロケーションでの注文された物品の予想される配達時刻を許可された配送受取人に通知するステップと、次いで、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、注文された物品の予想される配達に関連する、許可された配送受取人から応答確認を受信するステップとを含み得る。したがって、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内で受領するステップ５１１５は、許可された配送受取人からの応答確認に依存し得る。
【０８１４】
この例においてより詳細には、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内で受領するステップ５１１５は、許可された配送受取人からの応答確認が、注文された物品の予想される配達時刻の受け入れを示している場合に、応答確認の受領時に許容されて進行することができる。しかしながら、この同じ例では、ステップ５１１５は、許可された配送受取人からの応答確認が、注文された物品の代替的な配達時刻を示している場合に、応答確認の受信時に遅延しているペイロード領域内の注文された物品の受領を有し得る。
【０８１５】
この同じ例において、予想される配達時刻を許可された配送受取人に通知するステップは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配達認証情報に基づいて許可された配送受取人に関連すると識別された外部無線ノードに無線通知メッセージを直接送信することを有し得る。この無線通知メッセージは、予想される配達時刻を、許可された配送受取人に提供する。その後、許可された配送受取人から応答確認を受信するステップは、許可された配送受取人に関連すると識別された外部無線ノードから直接無線確認メッセージを受信することを含み得る。ここで、無線確認メッセージは、許可された配送受取人からの応答確認を提供する。
【０８１６】
この例の他の実施形態では、配送受取人の通知は、より間接的な方法で実施されてもよい。例えば、予想される配達時刻を許可された配送受取人に通知するステップは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチサーバを介して間接的に通知メッセージを、許可された配送受取人に送信することを有し得る。ここで、通知メッセージが、許可された配送受取人に予想される配達時刻を提供する。このように、許可された配送受取人から応答確認を受信するステップは、ディスパッチサーバを介して、許可された配送受取人から間接的に確認メッセージを受信することによって達成することができ、確認メッセージは、許可された配送受取人から応答確認を提供する。
【０８１７】
例示的な方法５１００の小売関連のさらなる実施形態では、配送受取人認証済み入力は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリがサービスする異なるストアに対して異なり得る所定のストア固有認証プロトコルに基づくことができる。例えば、方法５１００の実施形態は、ステップ５１３０を実装してもよい。ここで、受信した配送受取人認証入力は、配達先認証入力が許可された配達先からのものであることを検証するべくストア選択のセキュリティプロトコルに適合しなければならない。これにより、注文された物品は許可された配達先にのみ提供される。より詳細には、このようなストア選択セキュリティプロトコルは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが受信する配送受取人認証入力が、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式モバイル自律制御ボット装置上に配置されたユーザ入力パネルを介して（例えば、アクセスコード、バイオメトリック入力等により）、および／またはモジュール式モバイル自律制御ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノードとの無線通信を介して（例えば、無線提供のアクセスコード、バイオメトリック入力等により）配送受取人が提供することを有し得る。
【０８１８】
検証目的のためのストア選択セキュリティプロトコルを含む例示的な方法５１００のさらなる例では、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関連する認証情報は、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業の一部として、注文された物品に対する許可された配送受取人の識別子を含み得る。したがって、ストア選択セキュリティプロトコルを使用して配送受取人認証入力を受信するステップ５１３０はさらに、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションに到着したとき、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノードから配送受取人認証入力としてアドバタイズ信号を検出することと、次いで、外部無線ノードからブロードキャストされた、許可された配送受取人の識別子および検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報に基づいて、モジュール式カーゴ格納システム内の注文された物品に対し、許可された配送受取人に外部無線ノードが関連付けられていることを認証することとが実装されてよい。別の例では、ステップ５１３０は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される配達先に到着したとき、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出することと、外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出した後に外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの安全な関連付けを確立することとが実装されてよい。外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとのこの安全な関連付けは、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの情報の安全な共有を可能にし、このディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関連してディスパッチサーバによって事前に許可され得る。
【０８１９】
小売環境を含む方法５１００のそのようなさらなる実施形態のなおも別の例では、方法５１００の一部としての荷降ろしプロセスの監視はまた、監視の結果に基づいて開始され得るさらなる応答ステップも含み得る。例えば、方法５１４０のさらなる実施形態におけるステップ５１００の一部として、注文された物品の荷降ろしを監視することはさらに、センサによって生成されたセンサデータに基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出することと、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出した後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、許可された配送受取人から満足度インジケータ入力を受信することとを有する。その後、満足度インジケータ入力が、許可された配送受取人が注文された物品を返送していることを反映している場合、モジュール式カーゴ格納システムは、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システム内に戻して受領することができる。このように、モジュール式移動性ベースを配達先ロケーションから起点ロケーションまで自律的に移動させるステップ５１４５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、満足インジケータ入力を受信して当該満足インジケータ入力に応じてモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域の内容物を輸送した後に、モジュール式移動性ベースを戻りルート上の配達先ロケーションから起点ロケーションまで自律的に移動させるように実装することができる。
【０８２０】
ストアツーホームのユースケース：食品／食料雑貨配達
別のストア・ツー・カスタマタイプの実施形態では、レストランが、顧客から面と向かってまたはオンラインで注文を受けることができる。一般に、このような実施形態は、注文された食品を準備することができ、注文システムは、例示的なＭＡＬＶＴボット装置（ボット装置アセンブリ１７００等）を割り当て、ディスパッチするディスパッチシステムまたはソフトウェアにデータを転送する。この一般的な例では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、配達およびロケーション（例えば、ＩＤノードとして動作する顧客のユーザアクセスデバイスに基づく住所、ＧＰＳ、ＴＲＯＮで決定されたロケーション）を受け入れて顧客まで移動する。顧客は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置が配達時刻枠の推定と共にレストランのロケーションから離れたという通知を受領する。その後、顧客／受領者は、顧客／受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのＴＲＯＮノード相互作用を介して、またはＭＡＭコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。その後、顧客／受領者が配達を取得する。顧客に対する例示的ＭＡＬＶＴボット装置の位置の視認性は、レストランに依存し得る。例示的なＭＡＬＶＴボット装置のＣＳＳコンポーネントは、組織化された気候制御記憶装置（例えば、温暖化ボックス貨物モジュール、例えば、気候制御モジュール２２１０）および／または所望の温度（熱いまたは冷たい）を維持するために絶縁された状態で実装されてもよく、顧客に送られる配達食品に対して業界固有のものとなる。区画セパレータ（セパレータ３６０８等）をＣＳＳ内に配置して、異なる食品注文を分離し、ＣＳＳ内のペイロード領域を、異なる環境を必要とする食物品品のために異なる気候に分割することもできる。ひとたび顧客が配達物を受領すると、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、（例えば、視覚システムを介して、またはペイロード監視センサによる食品内容物の他の車載監視を介して）すべての物品が除去されたことを保証し、元のレストランロケーションに戻る。例示的なＭＡＬＶＴボット装置上の表示画面はまた、熱に関する注意、レストランの広告／ブランディング、または食品調理のための指示を表示することもできる。
【０８２１】
別のストア・ツー・コンシューマ食品配達の実施形態では、顧客は、食料雑貨をオンラインで購入し、今すぐ（推定配達時刻で）配達するかまたは特定の配達ウィンドウで配達するかを選択することができる。顧客の購入品は、ロケーション（例えば、ＧＰＳ、物理アドレスエントリ、ＴＲＯＮノードロケーション等によって定義されるロケーション）で準備され、（購入準備ロケーションに存在し、またはボット保管ロケーションからそのような集荷ロケーションまでディスパッチされる）例示的なＭＡＬＶＴボット装置の中へと積込みされる。次に、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、ストアのオンラインシステムまたは別個のディスパッチシステム（例えば、ディスパッチサーバ４２０５）によって、顧客によって提供された指定されたアドレスまでディスパッチされる。顧客は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置の出発の通知および推定される配達時刻を受信する。例示的なＭＡＬＶＴボット装置の顧客に対する視認性は、食品供給者に依存し得る。その後、顧客は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのＴＲＯＮノード相互作用を介して、またはＭＡＭコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。ひとたび顧客が配達を受領すると、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、（例えば、視覚システムを介して、またはペイロード監視センサによる食品内容物の他の車載監視を介して）すべての物品が除去されたことを保証してから、元のストア位置に戻るか、または別の配達物（例えば、例示的な多区画ＣＳＳ成分の別の分割された食品格納区画内の食品）のために別の位置に進む。例示的なＭＡＬＶＴボット装置のＣＳＳコンポーネントは、組織化された気候制御記憶装置（例えば、例示的な気候制御モジュール２２１０等の１つ以上の温暖化ボックスカーゴモジュール）および／または所望の温度（熱いまたは冷たい）を維持するために絶縁された状態で実装されてもよく、顧客に送られる配達食品に対して業界固有のものとなる。上述の実施形態と同様に、区画セパレータ（セパレータ３６０８等）をＣＳＳ内に配置して、異なる食品注文を分離し、ＣＳＳ内のペイロード領域を異なる環境を必要とする食物品品のために異なる気候に分割することもできる。さらに、ＣＳＳコンポーネントが複数の食品格納区画を含む場合、さらなる実施形態は、個々のドア（カーゴドア１７１５と同様）を有することができ、各区画ドアは、ＣＳＳ内のそれぞれの区画内で維持される食物品品注文に対する顧客認証に基づいて、特定の区画の個別に安全かつ選択的な開放を提供する作動ドアであってもよい。
【０８２２】
したがって、食品／食料雑貨環境におけるストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業を含む例示的な方法５１００のさらなる実施形態では、注文された物品は、荷積みエンティティ（レストラン従業員や食料品店従業員）によって集められた食品であってもよく、荷積みエンティティを雇用する事業エンティティによって販売される複数の小売物品であってもよい。
【０８２３】
食品／食料雑貨環境における例示的な方法５１００の実施形態は、ディスパッチコマンドおよびモジュール式自律ボット装置アセンブリの状態に基づいて、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業の受け入れを確認するディスパッチサーバへのディスパッチコマンド受け入れ応答を、モジュール式モバイル自律制御モジュールが送信するステップを含み得る。このようにして、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのＭＡＭは、そのようなディスパッチコマンド受け入れ応答を提供するべく、ディスパッチコマンド内の情報の詳細、ならびにボット装置アセンブリがどのように構成されているかの状態およびその準備状態をレビューすることができる。より詳細には、これは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、起点ロケーションおよび配達先ロケーションに関する環境条件に関するコンテキストデータにアクセスすることと、ディスパッチコマンド、モジュール式自律ボット装置アセンブリの状態、ならびに起点ロケーションおよび配達先ロケーションに関する環境条件についてのアクセスされたコンテキストデータに基づいて、ディスパッチコマンド受け入れ応答を生成することと、生成したディスパッチコマンド受け入れ応答をディスパッチサーバに送信することとを含み得る。
【０８２４】
また、この例のＭＡＭが、ディスパッチコマンドおよびボットアセンブリの状態に従ってディスパッチされた作業を受け入れることができると決定する一方、他の状況では、ＭＡＭが、ディスパッチされた作業を受け入れることができないと決定することがある。例えば、方法５１００の一実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチコマンド拒否応答をディスパッチサーバに送信して、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、ディスパッチコマンドおよびモジュール式自律ボット装置アセンブリの状態に基づいて、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業を実行することができないということと、ディスパッチサーバが、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業を完了するべく、ディスパッチコマンドを起点ロケーションにある別のモジュール式自律ボット装置アセンブリに送信しなければならないということとをディスパッチサーバに知らせることを有し得る。より詳細には、ディスパッチコマンド拒否応答の送信は、一実施形態において、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、起点ロケーションおよび配達先ロケーションに関する環境条件に関するコンテキストデータ（例えば、気象データ、交通データ、これらの場所に関する建設情報、建物閉鎖情報等）に基づいて有害通過条件を識別することと、ディスパッチコマンド、モジュール式自律ボット装置アセンブリの状態、ならびに起点ロケーションおよび配達先ロケーションに関する環境条件についてのコンテキストデータに関連する有害通過条件に基づいて、ディスパッチコマンド拒否応答を生成することと、生成されたディスパッチコマンド拒否応答をディスパッチサーバに送信することとによって達成され得る。さらに別の実施形態では、方法５１００はまた、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、起点ロケーションおよび配達先ロケーションの少なくとも一方についての環境条件に関するコンテキストデータに基づいて、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業への変更を要求するディスパッチコマンドリダイレクト応答をディスパッチサーバに送信することを含み得る。
【０８２５】
いくつかの例では、起点ロケーションおよび配達先ロケーションについての環境条件に関するコンテキストデータは、ディスパッチサーバから受信したディスパッチコマンドの一部として、ディスパッチサーバによって提供され得る。他の例では、起点ロケーションおよび配達先ロケーション、ならびにこれらの間のルーティングロケーションに関連する環境条件についてのこのようなコンテキストデータは、ひとたびディスパッチコマンドを受信すると、ＭＡＭによって要求され得る。このような要求は、ディスパッチサーバに対するものであってもよく、また、いくつかの実施形態では、ＭＡＭコンポーネントが、インターネット等のネットワーク上で利用可能な第三者天気予報および他の第三者情報を介して、このような環境コンテキスト情報をダウンロードするオンライン要求であってもよい。
【０８２６】
上述のように、ストア・ツー・カスタマ食品／食料雑貨配達の実施形態は、検証済みの適合性のあるモジュール式カーゴ格納システムを備えた方法５１００の一部として使用される例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを有してもよい。このモジュール式カーゴ格納システムは、ペイロード領域内に配置された１つ以上の気候制御モジュール（例えば、例示的な気候制御モジュール２２１０）を有する。この気候制御モジュールは、注文された物品の輸送パラメータに従って、注文された物品のためのモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域（またはペイロード領域の区画室）内に所望の環境を維持するように動作する。このようなペイロード領域は、所望の環境を維持するのに役立つように、モジュール式カーゴ格納システム内で少なくとも部分的に絶縁されてもよい。そのような実施形態における気候制御モジュールの制御は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、注文された物品の輸送パラメータに従ってペイロード領域内の所望の環境を維持するべく気候制御モジュールの近傍、周囲、または隣の環境を変化させるための気候制御入力を気候制御モジュールに送信することによって達成することができる。
【０８２７】
方法５１００のさらなるストア・ツー・コンシューマ食品配達の実施形態はまた、モジュール式モバイル自律制御モジュール上のディスプレイ上に表示警告を生成することも含み得る。この警告は例えば、注文された物品に関連する熱警告、注文された物品を供給する食品サービス事業体のブランド情報、注文された物品に関連する指示情報、および／または注文された物品を供給する食品サービスエンティティからのブランド情報を有し、そのようなブランド情報が食品サービスエンティティからの注文のために利用可能な追加の物品に関する情報を含む。
【０８２８】
食品／食料雑貨環境における例示的な方法５１００の実施形態は、ディスパッチされる例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリが、ペイロード領域内の追加の物品のための二次的な配達先も有することを備える。例えば、方法５１００のさらなる食品配達関連の実施形態において、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションへの戻りルート上で自律的に移動させるステップ５１４５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的にモジュール式移動性ベースを配達先ロケーションから二次配達ロケーションへ移動させることを含み得るが、これは、注文された物品が配達先ロケーションにおいてモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出された後、および配達先ロケーションに存在する間にモジュール式カーゴ格納システム内で追加の物品が検出された後である。このような二次配達ロケーションは、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関連する配達先情報の一部として識別されてもよく、または追加物品に関する情報を受信するときにＭＡＭに別個に提供されてもよい。その後、モジュール式モバイル自律制御モジュールは自律的に、追加の物品が二次配達ロケーションのモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたと検出された後に、モジュール式移動ベースを二次配達ロケーションから起点ロケーションまで移動させることができる。
【０８２９】
このさらなる実施形態においてより詳細には、方法５１００は、モジュール式移動性ベースが二次配達ロケーションに到着した後、二次配達ロケーションに存在する間に、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる第三者エンティティ認証入力を第三者エンティティから受信するステップをさらに有してもよい。第三者エンティティ認証入力が、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関連する認証情報の一部と相関する場合、その入力は、第三者エンティティ認証入力を提供した第三者エンティティが、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業の一部として、モジュールカーゴ格納システム内の追加物品に対する許可された第三者受領者であることを示す。ひとたび入力が、許可された第三者受領者からのものであることを示すと、モジュール式カーゴ格納システムは、モジュール式カーゴ格納システム内への選択的アクセスを提供して、追加物品を除去することができる。
【０８３０】
このような追加物品は、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内の別の区画内に保持することができる。このように、方法５１００のこのような実施形態は、ステップ５１１５でペイロード領域内の注文された物品を受領することができ、モジュール式カーゴ格納システムは、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内の異なる分離された格納区画のうち第１の格納区画内の注文された物品を受領する。このように、ステップ５１４０は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびその第１の区画を監視するモジュール式カーゴ格納システムの少なくとも一方にあるペイロード監視センサを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内の第１の区画からの注文された物品の荷降ろしを監視することを有し得る。次いで、ステップ５１４５は、注文された物品が配達先ロケーションにおいてモジュール式カーゴ格納システム内の第１の区画から除去されたことが検出された後、かつ、追加物品が配達先ロケーションに存在する間にモジュール式カーゴ格納システム内の分離された格納区画のうち第２の区画内で検出された後、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを配達先ロケーションから二次配達ロケーションまで移動させることが実装される。ここで、二次配達ロケーションは、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業に関連する配達先情報の一部として識別される。その後、モジュール式モバイル自律制御モジュールは自律的に、ステップ５１４５の一部として、モジュール式移動性ベースを、二次配達ロケーションにあるモジュール式カーゴ格納システム内の第２の区画から追加物品が除去されることが検出された後に、二次配達ロケーションから起点ロケーションまで移動させることができる。
【０８３１】
追加物品および二次配達ロケーションを含むこの実施形態では、さらなる実施形態は、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内で注文物品を維持する第１の区画への選択的アクセスを提供する一方で、第２の区画を含む分離された格納区画のうち他の区画へのアクセスを制限するステップ５１３５を有し得る。第１の区画へのこのような選択的アクセスは、受信された配送受取人認証入力が、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人であることを示す配達認証情報と相関する場合にのみ提供され得る。したがって、第１の区画への限定的かつ選択的なアクセスを提供する場合、他の区画はアクセス不能のままであり得る。
【０８３２】
ＣＳＳ内の異なる区画は、上述のように、それぞれの環境を制御することができる。例えば、注文された物品および追加物品のための異なる区画を含むこの実施形態では、方法５１００のさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ペイロード領域内の分離された格納区画のうちの第１の区画内に配置された第１の取り外し可能な気候制御モジュールを、注文された物品の輸送パラメータに従って第１の所望の温度に設定するステップを含み得る。例えば、第１の区画内の注文された物品は冷凍食料雑貨であってもよく、そのため取り外し可能な気候制御モジュール（例えば、モジュール２２１０）は、冷凍食料雑貨の輸送パラメータに従って適切な所望の温度を有するようにＭＡＭ１７２５によって設定されてもよい。同様に、他の所望の温度設定を、追加物品を保持する区画のような他の区画内に取り外し可能に配置された他の気候制御モジュールに対して設定してもよい。ここで、追加物品が非冷凍生鮮果実である場合に（例えば、ディスパッチコマンドに含まれ、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関連する）追加物品の輸送パラメータが異なる所望の温度を示す。
【０８３３】
ストアツーホームのユースケース：小売プリント／コピーの配達
さらにストア・ツー・コンシューマ実施形態では、小売プリント／コピー事業所（ＲＰＢＥ）は、顧客がプリント／コピーされる注文を処理するために入ってきてもよいし、単にプリント／コピーのために注文を持ってきてもよいし、そのような注文のためにオンライン顧客ポータルまたはウェブサイトを介してＲＰＢＥと対話してもよい。一般的な例示的実施形態では、顧客は、注文のためにＲＰＢＥに来て、プリント／コピー配達注文を選択し、注文に関連する所望のファイルをＲＰＢＥ（例えば、ＲＰＢＥのサーバシステム、またはＲＰＢＥに関連付けられた遠隔サーバ）に転送することができる。注文を受領して注文に関連するプリント／コピーの詳細を確認すると、ＲＰＢＥは（人員を介して、またはシステムを介して自動的に）、注文の配達が、例示的なＭＡＬＶＴボット装置によって実行される資格があるか否かを決定することができる。そうである場合、顧客は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置によって、より低い価格での配達をオファーされ、顧客は所望の配達時刻枠を選択する。例示的なＭＡＬＶＴボット装置による配達が受け入れられる場合、注文されたジョブが遂行されて配達のための例示的なＭＡＬＶＴボット装置に割り当てられる。顧客は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置の準備ができたという通知を、到着予定時刻と共に受信することができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、顧客への配達を遂行し、すべての物品が除去されたことを確実にし、適切なＲＰＢＥロケーションまで戻る。注文時には、顧客は配達時の集荷を設定することもできる。このような例では、顧客は、ＲＰＢＥのためのさらなるジョブに関連する外に送り出される集荷を有する場合、完了したプリント／コピーのジョブを取得した後に、物体（例えば、印刷されるべきファイルを有するＵＳＢサムドライブ、印刷およびパッケージされて出荷準備ができている文書等）を例示的なＭＡＬＶＴボット装置まで戻して荷降ろしすることができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、物体がＲＰＢＥロケーションを越えて出荷されるように、物体をソートするべく集荷された物体と共にＲＰＢＥロケーションまで戻ることができる。この実施形態では、様々なレベルの認証が、顧客のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのＴＲＯＮノード相互作用を介して、またはＭＡＭコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して実装され得る。可視性は、セキュリティを確保するために、注文時に顧客が選択できるオプションとなる。ＴＲＯＮ技術の態様は、上述の様々なノード（例えば、作動式ドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれた、または作動式ドア、ロック、またはエレベータと応答的に通信する異なるノード）およびノード位置特定技術を使用して、位置特定、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、ならびに認証のために組み込まれて利用され得る。
【０８３４】
したがって、小売プリント／コピー配達環境におけるディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業を含む例示的な方法５１００のさらなる実施形態において、方法は、自律的な配達のためにディスパッチされた作業を事前にスクリーニングすることができる。例えば、方法５１００のステップ５１０５には、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチサーバから事前スクリーニングされたディスパッチコマンドを受信することが実装されてもよい。このような事前スクリーニングされたディスパッチコマンドは、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業が自律的配達適格ロジスティクス作業であることをディスパッチサーバが検証したことを示し、事前スクリーニングされたディスパッチコマンドは少なくとも、注文された物品に関する識別子情報、注文された物品に関する輸送パラメータ、注文された物品の配達に関連する配達先配達情報、および注文された物品の許可された配送受取人に関連する配達認証情報を含む。
【０８３５】
ステップ５１０５でディスパッチコマンドを受信する前に、方法５１００の一実施形態は、ディスパッチサーバが、同じ注文物品の非自律的配達オプションレベルよりも低い自律的配達オプションレベルに価格設定された注文物品の自律的配達注文を受信することと、次に、ディスパッチサーバが、モジュール式自律ボット装置アセンブリのモジュール式モバイル自律制御モジュールにディスパッチコマンドを送信することとを有する。
【０８３６】
方法５１００のさらに別の実施形態では、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、注文された物品の配達後、ＲＰＢＥで処理される新しい印刷ジョブ等の追加物品と共に原点（例えば、ＲＰＢＥ）に戻ることができる。例えば、ステップ５１４５は、注文された物品が配達先ロケーションのモジュール式カーゴ格納システム内から除去されることが検出され、かつ、追加物品が配達先のモジュール式カーゴ格納システム内に配置されることが検出された後、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを配達先ロケーションから起点ロケーションまで戻すことが実装され、追加物品は、許可された配送受取人からの新たな小売作業注文として起点ロケーションまで戻される。この例では、方法５１００はまた、起点ロケーションに位置する小売処理システムによる新たな小売作業注文に従った追加物品の処理のために、モジュール式モバイル自律制御モジュールが追加物品を、起点ロケーションのモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域から外へと移動させるステップを含み得る。このような移動の開始は、例えば、上記でより詳細に説明したように、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ上の作動式コンポーネントおよび物体操作システム（例えば、動くベルト表面、作動式ドア、把持アーム、関節アーム等）を含み得る。
【０８３７】
ストアツーホームのユースケース：購入前のお試し
さらに別のストア・ツー・コンシューマの実施形態では、顧客は、物品のいずれも保持することなく、または一部のみを保持して他の物品を返却することを知って、物品の複数のサイズまたは色を注文することができる。一般に、顧客は注文時に、小売業者のウェブサイト内で「購入前のお試し」オプションを選択し、様々なサイズ、色、その他のオプションを選択することができる。また、顧客は、配達を受領し物品を試用することができる配達ウィンドウを選択することもできる。注文のための顧客ロケーションが（例えば、入力された住所、提供されたまたは検出されたＧＰＳ座標、ＴＲＯＮ位置特定技術等を介して）提供される。小売店のアソシエイト（またはシステム）は、注文された複数の物品を選択し、予め印刷された返却フォームと共に、例示的なＭＡＬＶＴボット装置の中に積込みすることができる。顧客は、配達ウィンドウが依然として適切であって、注文された物品と共に例示的なＭＡＬＶＴボット装置が出発するときに警告を受信することを確認することができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、配達ロケーションまで移動し、顧客に、当該ロケーションへの接近および／または配達ロケーションへの到着を警告する。次に、受領者は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのＴＲＯＮノード相互作用を介して、またはＭＡＭコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。顧客は、ＣＳＳコンポーネントから物品を取り出し、物品を試用し、適切なサイズの所望の物品を保持し、不要な物品を例示的なＭＡＬＶＴボット装置に戻す。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、指定された時間だけ待機した後、返品された物品ありで、または顧客が望む場合には物品なしで小売業者ベースまで戻る。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、小売ベースまで戻ると到着について小売アソシエイト（またはシステム）に警告する。小売アソシエイト（またはシステム）は、例示的ＭＡＬＶＴボット装置内で戻されたものに基づいて、物品の返品および／または購入を処理する。特定のシナリオおよび小売業者の事業ルールに応じて、その時点で手数料が処理される、または払戻が処理される。
【０８３８】
したがって、「購入前のお試しシナリオ」における配達されたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業を含む例示的な方法５１００のさらなる実施形態では、注文された物品は、購入前の満足度評価のために許可された配達先に送られる試用物品であってもよい。試用物品は、例えば、異なるサイズおよび／または異なるデザインおよび／または異なる色の小売用衣類であってもよい。このように、注文された物品（例えば、配送受取人に送られつつある注文された試用物品）の荷降ろしプロセスの監視を含むステップ５１４０は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、（ａ）１つ以上のセンサによって生成されたセンサデータに基づいて、試用物品の各々がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出し、（ｂ）試用物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出した後に、許可された配送受取人から満足度インジケータ入力を受信し（ここで、満足度インジケータ入力は、満足度評価後に１つ以上の試用物品が返却されることを反映する）、（ｃ）モジュール式カーゴ格納システム内に戻される１つ以上の試用物品を受領することが実装される。その後、ステップ５１４５は、満足度インジケータ入力を受信してモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域に戻されるべき試用物品の当該入力を受信した後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、戻りルート上の配達先ロケーションから起点ロケーションまで移動させることによって達成され得る。
【０８３９】
いくつかの実施形態では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、ステップ５１４５において、受領者がすべての試用物品に満足し、すべての試用物品を購入して保持したいと望む可能性があるので、返品試用物品なしで返却することができる。したがって、このような状況では、方法５１００の一実施形態は、１つ以上のセンサによって生成されたセンサデータに基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、試用物品の各々がモジュール式カーゴ格納システム内から取り外されたことを検出することと、試用物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出した後、許可された配送受取人からの満足度インジケータ入力を待つ所定の期間、モジュール式移動性ベースを静止させたままにすることとによって実装される監視に関するステップ５１４０を有し得る。ステップ５１４５は、満足度インジケータ入力を受信することなく所定の期間が経過した後、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、戻りルート上の配達先ロケーションから起点ロケーションまで移動させることができる。
【０８４０】
ボット装置が待機後いくつかの試行物品と共に戻ってくるさらに詳細な実施形態では、注文された物品の荷降ろしを監視するステップ５１４０は、（ａ）１つ以上のセンサによって生成されたセンサデータに基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、試行物品の各々がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出することと、（ｂ）試用物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出した後、許可された配送受取人から満足度インジケータ入力を待つ所定の時間まで、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式移動性ベースを静止したままにすることと、（ｃ）試用物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出した後、所定の期間の終了前に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、許可された配送受取人からの満足度インジケータ入力を受信し、１つ以上の試用物品を反映した満足度インジケータ入力を許可された配送受取人による満足度評価後に返却することと、（ｄ）モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内で戻される１つ以上の試用物品を受領することとによって実装される。その後、方法５１００のステップ５１４５は、満足度インジケータ入力を受信し、かつ、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に戻される１つ以上の試行物品を受信した後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動ベースを戻りルート上の配達先ロケーションから起点ロケーションまで移動させるように実装される。
【０８４１】
在庫ロジスティクスのサポート
さらに別の実施形態では、一以上の例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ（アセンブリ１７００等）をディスパッチして、在庫ロジスティクスサポートサービスが、ソーシング場所から需要に応じて顧客に在庫を供給することを可能にするのを助けることができる。一例では、これは、例示的な方法４５００の実施形態を含み、この方法の一部として出荷対象物品は、在庫ロジスティクスサポートのディスパッチされた作業の一部として移動される在庫物品である。一部の在庫ロジスティクスサポート状況では、顧客のニーズに確実かつ迅速に対応する時間に敏感かつ高価値の部品在庫管理が必要になり得る。例えば、顧客は、ウェブサイト上の既存のウェブアプリケーションを介して注文を要求することができ、所望の配達時刻または推定到着時刻で入手可能な最速の配達を選択することができる。このような注文は、在庫ロジスティクスサポート顧客センターで受信およびフルフィルメントされる。フルフィルメントの一部として、一実施形態は、ディスパッチサーバを介して、例示的な方法４５００およびその変形例について上述した原理およびステップに従って、注文のための例示的なＭＡＬＶＴボット装置をディスパッチすることができる。例えば、（一タイプの配送受取人としての）顧客は、ディスパッチされた例示的なＭＡＬＶＴボット装置が、ストックロケーション（ディスパッチされた例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリが在庫物品を受領した場所）から出発したという更新を推定到着時刻と共に受信することができる。次いで、積込みされた例示的ＭＡＬＶＴボット装置は自律的に、位置特定技術（例えば、ＧＰＳ、マッピング、または上述のようなノード位置決め技術を用いたＴＲＯＮ有効化を介して）を利用して顧客（例えば、配達先ロケーション）まで移動し、接近中および／または到着時に受領者に警告することができる。次いで、顧客は、例えば、受領者の顧客のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連付けに基づく認証された配達のためのＴＲＯＮノード相互作用を介して、またはＭＡＭコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、または方法４５００の実施形態において上述されたステップを介して、配送受取人認証入力を用いて配達を認証することができる。次に、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは、ストックロケーション（例えば、起点ロケーションまたはストックロケーションにおけるボット格納ロケーション）に戻る。
【０８４２】
さらなる実施形態では、そのような在庫ロジスティクスサポートサービスのための倉庫保管ロケーションは、在庫物品として出荷され得るＩＤまたはマスタノード対応物体、ＩＤまたはマスタノード対応棚状ユニット（例えば、図４８Ａ〜４８Ｄに示され説明されている例示的なノード対応棚状ユニット４８００）、および／またはノード対応ピックアンドプレースマシン等の、注文履行と共に使用される追加のＴＲＯＮ実装自動化を有し得る。このようなノード対応デバイス／システムはそれぞれが、例示的なノード対応棚状システムで説明された通信と同様に、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリと自動的にインターフェースおよび通信をすることができ、在庫ロジスティクスサポートサービスを完全に自動化する例示的なＭＡＬＶＴボット装置のＣＳＳコンポーネントの中への適切な注文された物品の強化されたピックアンドロードのプロセスを応答的に容易にするべく、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリからの信号、メッセージ、通知、およびコマンド（例えば、到着の通知、特定物品が集荷される通知等）に応答することができる。
【０８４３】
図５２Ａ〜５２Ｆは、本発明の一実施形態による、倉庫内の例示的なノード対応ピックアンドプレースマシン５２００とインターフェースし、これと相互作用する例示的なモジュール式自律ロジスティクス輸送車両装置（ＭＡＬＶＴボット装置１７００）の図である。ここで図５２Ａを参照すると、例示的なノード対応の例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００が、例示的な在庫物品５２４０ａ、５２４０ｂ（例えば、注文されて倉庫ロケーションに出荷され、集配のためにそこに格納された在庫物品の一部）がある倉庫環境内で、例示的なノード対応のピックアンドプレースマシン５２００に接近して示されている。例示的なノード対応ピックアンドプレースマシン５１００は、図５２Ａ〜５２Ｆに示すように、ベース５２０５、ピックアンドプレース制御システム５２１５とインターフェースする無線ノード５２１０（ＩＤノードやマスタノード等）を有する。いくつかの実施形態では、無線ノード５２１０およびピックアンドプレース制御システム５２１５は、一実施形態のピックアンドプレース制御システム５２１５が無線ノード５２１０として動作することができる同じ制御システムを使用して実装され得る。無線ノード５２１０は、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００のＭＡＭ１７２５内の自律制御システム３１００のような他の無線デバイスと通信およびインターフェースをする。ベース５２０５において、システム５２００は、多自由度を有する関節アーム５２２０と、コンベヤベース５２３０上に配置されたコンベヤベルト５２３５からの、物品５２４０ａのような物品に係合するべく動かされるように動作する物品係合グリップヘッド５２２５とにより展開される。動作において、例示的なピックアンドプレースマシン５２００は、特定の在庫物品がピックアンドプレースマシン５２００の到達範囲内で利用可能であることを要求するために、倉庫保管ロケーションにある在庫管理システムとインターフェースをなし、マシン５２００（例えば、コンベヤベルト５２３５）からのそのような物品の、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の例示的なＣＳＳ１７２０への自動配置が許容される。
【０８４４】
再びであるが、図５２Ａに示す例では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、例示的なノード対応のピックアンドプレースマシン５２００に接近して、在庫物品５２４０ａ等の在庫物品を集荷する。例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００が例示的なノード対応ピックアンドプレースマシン５２００に接近すると、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、マシン５２００上のノード５２１０と通信し、そのカーゴドア１７１５を開く。必要とされる特定の在庫物品の識別により、ノード対応ピックアンドプレースマシン５２００は、その制御システム５２１５に、関節アーム５２２０およびヘッド５２２５を操作させて、図５２Ｂに示されるように、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００により識別される在庫物品５２４０ａの管理を得る。在庫物品５２４０ａの制御により、マシン５２００の制御システム５２１５は、物品５２４０ａをコンベヤベルト５２３５からピックし、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００により、例えば、図５２Ｃに示されるように、延長カーゴドア１７１５上に、物品５２４０ａを配置する。図５２Ｄにおいて、ノード対応ピックアンドプレースマシン５２００は、物品５２４０ａの制御を例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００へと手放す。一実施形態では、関節アーム５２２０およびヘッド５２２５は、物品５２４０ａの制御を手放す前に、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００上のＣＳＳ１７２０のペイロード領域内に物品５２４０ａを配置することができる。しかしながら、他の実施形態では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、それ自身の関節アーム（アーム４３２５等）または他のアクチュエータおよび物体操作システム（例えば、動くベルト、掃引アーム、把持アーム等）を使用および制御して、図５２Ｅに示すように、物品５２４０ａをＣＳＳ１７２０のペイロード領域に自律的に移動させることができる。ひとたび物品５４２０ａが例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００のＣＳＳ１７２０のペイロード領域内に存在すると、ＭＡＭ１７２５は、図５２Ｆに示すように、ドア１７１５を閉位置まで作動させ、例示的なノード対応のピックアンドプレースマシン５２００に関与する例示的な積込みまたは集荷タスクを完了させる。
【０８４５】
当業者に理解されるように、他のタイプのピックアンドプレースマシンは、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００へのそのような物品５２４０ａの積込みの一部として例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００とのインターフェースおよび通信を行うように、ノード対応であり得る。異なる在庫物品供給構造を（コンベア以外に、またはコンベアに加えて）使用することができ、異なる物体操作システムを（関節アーム以外に、または関節アームに加えて）例示的なノード対応ピックアンドプレースマシンの一部として使用することができる。これは、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００との通信に応答可能であり、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の、配達される物品の自動積込みを容易にする。
【０８４６】
したがって、注文された物品の集荷がノード対応のピックアンドプレースマシンとのインターフェースおよび相互作用に関与するディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業を含む例示的な方法５１００のさらなる実施形態において、注文された物品を受領するステップは、さらなるステップを含み得る。例えば、方法５１００のこのような実施形態では、起点ロケーションは、入庫された物品の倉庫保管ロケーションであってもよく、ディスパッチコマンドはさらに、入庫された注文物品が無線ノード対応のピックアンドプレースマシン（例えば、機械５２００）によって提供される倉庫保管ロケーショ内の集荷ロケーションを含む。このように、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内の注文された物品を受領するステップ５１１５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを倉庫保管ロケーション内から集荷ロケーションまで移動させることと、その後、モジュール式移動性ベースが集荷ロケーションに近づくにつれて、モジュール式モバイル自律制御モジュールが無線ノード対応ピックアンドパックマシンからの自発的なアドバタイズ信号（例えば、ノード５２１０からのアドバタイズ信号）を検出する。ひとたび信号が検出されると、ステップ５１１５はまた、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線ノード対応ピックアンドプレースマシンとの安全な関連付けを確立することができる。ここで、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの安全な関連付けが、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報の安全な共有を許容し、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関連してディスパッチサーバによって事前に許可される、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の確立された安全な関連付け（これはまた、２つのデバイス間の許容論理接続を反映する関連付けデータの生成も含む）により、ステップ５１１５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンと、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関与する注文物品の識別子を安全に共有することと、次いで、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンからモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内の注文物品を受領することとに進む。
【０８４７】
上述したように、このようなノード対応のピックアンドプレースマシンは、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内に注文物品を配置することができる。したがって、上記の例では、ステップ５１１５はさらに、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンと安全に共有される注文された物品の識別子に基づいて注文された物品を得るべく、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンを要求することと、モジュール式カーゴ格納システムが、要求ステップに応答して無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから注文された物品を受領することとを含む。この例では、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから受領した注文物品は、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンによって、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内に配置される。
【０８４８】
前述したように、方法５１００の実施形態は、ステップ５１１５の一部として、ノード対応ピックアンドプレースマシンが作動式ベルト表面上に注文物品を配置するようにしてもよい。例えば、ステップ５１１５は、そのような実施形態において、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンと安全に共有される注文された物品の識別子に基づいて注文された物品を得るように無線ノード対応ピックアンドプレースマシンに要求することと、要求ステップに応答して無線ノード対応ピックアンドプレースマシンによってモジュール式カーゴ格納システムの作動ベルト表面上に置かれた無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから注文された物品を受領することと、作動式ベルト表面上に置かれた注文物品をモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内に移動させるべく、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、作動式ベルト表面を作動させることとによって実装される。
【０８４９】
方法５１００のさらなる実施形態は、そのようなノード対応ピックアンドプレースマシンが、注文された物品を拡張ランプ（例えば、開いたカーゴドア等）に配置することを有し、その結果、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００は、それ自体の物体操作システムを使用して、注文された物品をＣＳＳのペイロード領域まで移動させることができる。例えば、ステップ５１１５は、そのような実施形態において、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、無線ノード対応ピックアンドプレースマシンと安全に共有される注文された物品の識別子に基づいて注文された物品を得るように無線ノード対応ピックアンドプレースマシンに要求することと、要求ステップに応答して無線ノード対応ピックアンドプレースマシンによってモジュール式カーゴ格納システムの拡張ランプ上に置かれた無線ノード対応ピックアンドプレースマシンから注文された物品を受領することと、拡張ランプ上に置かれた注文物品をモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内に移動させるべく、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴシステム内に配置された作動式把持アームを作動させることとによって実装される。代替的または追加的に、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ上の他の物体操作システム（例えば、ＣＳＳまたはＡＰＭ上の作動式スライドアームスライドアーム２０８５／２７００、および／またはボット装置アセンブリ上に配置された関節アーム４３２５）を作動させて、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システム内に移動させることができる。
【０８５０】
方法５１００のさらなる実施形態は、ディスパッチされたストアツーホームロジスティクス作業の一部として、ノード対応注文物品の輸送を含み得る。このような実施形態では、注文された物品の識別子情報は、注文された物品に関連付けられた無線ノードに対応するノード識別子をさらに含み得る。このように、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内で受領するステップ５１１５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、注文された物品に関連付けられた無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出することと、次いで、注文された物品に関連付けられた無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出した後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールと注文された物品に関連付けられた無線ノードとの安全な関連付けを確立することとを有し得る。注文された物品に関連付けられた無線ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間のこのような安全な関連付けは、注文された物品に関連付けられた無線ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報の安全な共有を可能にし、この安全な関連付けは、ディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関連してディスパッチサーバによって事前に許可される。その後、ステップ５１１５は、安全な関連付けを確立した後に、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域におけるノード対応の注文された物品を受領することに続く。
【０８５１】
この同じ実施形態では、方法５１００は、注文された物品のモジュール式カーゴ格納システム内からの荷降ろしを監視するステップ５１４０を有し、これは、モジュール式モバイル自律制御モジュール（マスタノードとして動作）が、注文された物品に関連付けられた無線ノード（ＩＤノードとして動作）のロケーションを監視することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、注文された物品に関連付けられた無線ノードのロケーションがモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部にあることを検出することとによって実装される。
【０８５２】
配送受取人なしのディスパッチされたロジスティクス作業
例示的な方法５１００を超えて、いくつかの実施形態は、人からの配達認証入力のための、および／または例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００のＣＳＳのペイロード内から注文された物品を取得することの支援のための、配送受取人が存在しない可能性があるロケーションへの配達を含むディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業を有し得る。例えば、一実施形態は、施設ノードからの配達認証入力を用いて、ロケーション固有の配達を認証することができる。ここで、上述の関節アーム（例えば、アーム４３２５）または他の物体操作システムを、注文された物品をその配達先に寄託することの一部として、アセンブリの例示的なモジュールコンポーネント（例えば、動くベルト表面２０８０ａ、２０８０ｂ、掃引アーム２０８５、２７００、把持アーム２０９０、２７１０）によって展開することができる。
【０８５３】
図５３は、本発明の一実施形態による、注文された物品に関連してモジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバを使用するディスパッチされたストア・ツー・カスタマロジスティクス作業のための例示的な方法の代替実施形態の流れ図である。このような方法５３００の一実施形態は、（組み立てられているか、またはオンデマンド組み立ての後の）例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００およびディスパッチサーバ（例えば、サーバ４２０５、４７２０）の一実施形態を使用することができる。方法５３００の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ（例えば、アセンブリ１７００）は、少なくとも、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を推進するモジュール式移動性ベース（例えば、例示的なＭＢ１７０５）と、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール（例えば、例示的なＡＰＭ１７１０）と、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム（例えば、例示的なＣＳＳ１７２０）と、方法５３００の間、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の動作を自律的に制御する自律コントローラ（例えば、自律制御システム３１００）を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５）とを備える。
【０８５４】
次に図５３を参照すると、例示的な方法５３００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバからディスパッチコマンドを受信するステップ５３０５から開始する。このようなディスパッチコマンドは、少なくとも、注文された物品に関する識別子情報、注文された物品に関する輸送パラメータ、および注文された物品の配達に関する配達先配達情報を含む。
【０８５５】
ステップ５３１０において、方法５３００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムそれぞれが、ディスパッチコマンドに基づいてディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業に適合することを検証する。その後、ステップ５３１５において、方法５３００は、モジュール式カーゴ格納システムが、注文された物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域で受領することを有する。
【０８５６】
ステップ５３２０において、方法５３００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースをルート上の起点ロケーションから配達先配達情報によって識別される配達先ロケーションまで移動させることを有する。次に、ステップ５３２５において、方法５３００は、モジュール式カーゴ格納システムが、配達先ロケーションに到着すると、モジュール式カーゴ格納システム内の注文された物品への選択的アクセスを提供することを有する。
【０８５７】
ステップ５３３０において、方法５３００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式カーゴ格納システム、およびモジュール式補助電力モジュールのうちの少なくとも１つに配置された物体操作システムを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内から注文物品を荷降ろしする。その後、ステップ５３３５において、方法５３００は、注文された物品が物体操作システムによってモジュール式カーゴ格納システム内から除去された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動ベースを戻りルート上の配達先ロケーションから起点ロケーションまで移動させることを有する。
【０８５８】
方法５３００のさらなる実施形態では、配達認証入力は、配達先ロケーションにおいて施設ノードによって提供されてもよい。例えば、方法５３００のそのようなさらなる実施形態では、ディスパッチコマンドはまた、配達先ロケーションに関連付けられた許可された施設ノードに関連する配達認証情報も含み得る。このように、方法５３００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配達先ロケーションにおいてモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノードから配達認証入力を受信するステップを含み得る。したがって、方法５３００のこの実施形態では、ステップ５３２５は、受信された配達認証入力が、配達認証入力を提供する外部無線ノードが許可された施設ノードであることを示す配達認証情報と相関する場合にのみ、モジュール式カーゴ格納システムが、（例えば、ＭＡＭ１７２５内の自律制御システム３１００の制御時に）モジュール式カーゴ格納システム内の注文された物品への選択的アクセスを提供することによって実装され得る。
【０８５９】
方法５３００のさらに別の実施形態では、遠隔配送受取人は、配達先ロケーションにいないにもかかわらず、配達の接近を通知されてもよい。例えば、方法５３００のそのようなさらなる実施形態では、ディスパッチコマンドはまた、注文された物品についての指定された通知受信者に対する通知情報を含んでもよい。このように、方法５３００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、通知情報を使用して、注文された物品についての指定された通知受信者に通知するステップを含み、この通知するステップは、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別される配達先ロケーションの閾値通知範囲内に存在する場合にトリガされる。
【０８６０】
コンシューマツーストアのユースケース：返品
上述の実施形態はストア・ツー・カスタマロジスティクス作業に関するが、さらなる実施形態は、コンシューマ（消費者）が、物品を供給した人、物品が購入された小売店、または他の事業エンティティのような供給者エンティティに何かを送り返すようにしてもよい。そのような物品の返却は、その事業エンティティを介して手配され得る。そのようなさらなる実施形態では、コンシューマツーストアロジスティクス作業は、ディスパッチされた例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを含み得る。例えば、一実施形態は、小売業者が、その通常の返却処理フロー内で、例示的なＭＡＬＶＴボット装置のための輸送パラメータ（例えば、保管までの距離、物品のサイズと価値等）に適合する顧客および物品のための「ローカルストアに戻る」オプションを提供するようにしてもよい。この一般的な実施形態では、顧客は、返却オプションを選択し、返却文書を印刷し、返却集荷の所望の時間（例えば、返品集荷のための１５分のウィンドウ／時間）を選択することができる。顧客が相互作用している返却システムは、次に、到着ウィンドウと一致するように典型的なＭＡＬＶＴボット装置を小売業者のロジスティクスベースからディスパッチすることができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、ディスパッチシステムから返品情報を受信し、ベースから出発し、顧客（または指定引取場所）まで移動する。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、ルート上の顧客と（例えば、テキスト／Ｅメール／電話を介して）接触して、到着時に再確認して警告を送信することができる。次いで、顧客は、顧客のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、例えば、関連ベースの認証された配達のためのＴＲＯＮノード相互作用を介して、またはＭＡＭコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。次に、顧客は、返品の物品および書類を、例示的なＭＡＬＶＴボット装置のＣＳＳコンポーネントに積込みする。次に、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、小売業者のロジスティクスベースまで戻り、到着（または接近）時に小売業者アソシエイトに荷降ろしおよび返品の処理を適時に支援するように警告する。ＴＲＯＮ技術の態様は、上述の様々なノード（例えば、作動式ドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれた、または作動式ドア、ロック、またはエレベータと応答的に通信する異なるノード）およびノード位置特定技術を使用して、位置特定、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、ならびに認証のために組み込まれて利用され得る。
【０８６１】
図５４は、本発明の一実施形態による、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバを使用した、交換対象物品に関連するディスパッチされたコンシューマツーストアロジスティクス作業を実行する例示的な方法５４００の一実施形態の流れ図である。方法５４００の一実施形態は、（組み立てられているか、またはオンデマンド組み立ての後の）例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００およびディスパッチサーバ（例えば、サーバ４２０５、４７２０）の実施形態を使用することができる。方法５４００の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ（例えば、アセンブリ１７００）は、少なくとも、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を推進するモジュール式移動性ベース（例えば、例示的なＭＢ１７０５）と、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール（例えば、例示的なＡＰＭ１７１０）と、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム（例えば、例示的なＣＳＳ１７２０）と、方法５４００の間、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の動作を自律的に制御する自律コントローラ（例えば、自律制御システム３１００）を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５）とを備える。
【０８６２】
次に図５４を参照すると、例示的な方法５４００はステップ５４０５で開始し、モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバから返品作業ディスパッチコマンドを受信する。一実施形態では、返品作業ディスパッチコマンドは、少なくとも、交換対象物品に関する識別子情報と、交換対象物品に関する輸送パラメータと、交換対象物品の集荷に関連する指定集荷情報と、交換対象物品の許可された供給者に関連する集荷認証情報とを有する。
【０８６３】
さらなる実施形態では、ステップ５４０５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換対象物品の返品取引注文を受信した小売システム（ディスパッチサーバとして動作）から、返品作業ディスパッチコマンドとして返品注文割り当てメッセージを受信することを有し得る。ステップ５４０５のこのようなさらなる実施形態では、交換対象物品の集荷に関連する指定集荷情報は、返却取引注文で選択された集荷時刻および集荷日を含み得る。
【０８６４】
ステップ５４１０において、方法５４００は、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムそれぞれが、ディスパッチコマンドに基づいてディスパッチされたコンシューマツーストア返品ロジスティクス作業に適合することをモジュール式モバイル自律制御モジュールが検証することに進む。ひとたびステップ５４１０で検証されると、方法５４００はステップ５４１５に進み、モジュール式モバイル自律制御モジュールは自律的に、モジュール式移動性ベースを、ルートまたは経路上の起点ロケーションから指定された集荷情報によって識別される指定集荷ロケーションまで移動させる。
【０８６５】
ステップ５４２０において、方法５４００は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定集荷情報によって識別される指定集荷ロケーションの閾値通知範囲内にある場合に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換対象物品の集荷接近を、許可された供給者に通知することを有することに進む。このタイプの集荷前の自律的にトリガされる、交換対象物品を提供するエンティティの通知は、様々な方法で行うことができる。例えば、ステップ５４２０の一部としての通知は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定された集荷情報によって識別される指定された集荷ロケーションの閾値通知範囲内に入ると、モジュール式モバイル自律制御モジュール上のディスプレイ上に、交換対象物品の許可された供給者に対する表示警告を生成することによって実装されてもよい。別の例では、ステップ５４２０の一部としての通知は、ひとたびモジュール式自律移動ボット装置アセンブリが指定された集荷ロケーションの閾値通知範囲内に入ったときに、モジュール式モバイル自律制御モジュール上のスピーカ（または例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリの他の部分）での、交換対象物品の認定供給者に対する音声通知を生成することによって実装されてもよい。
【０８６６】
さらに別の例では、ステップ５４２０の一部としての通知は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定された集荷情報によって識別される集荷ロケーションの閾値通知範囲内に入ると、集荷通知メッセージ（例えば、テキストメッセージ、電子メールメッセージ、および電話呼び出し）を外部無線ノード（例えば、スマートフォン）に送信することによって実装することができる。このような外部無線ノードは、交換対象物品の許可された供給者、指定された第三者等に関連し得る。さらに別の例では、ステップ５４２０の一部としての通知は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが起点ロケーションから移動した後、かつ、ひとたび閾値通知範囲内に入ったときの後続通知の代わりに、またはそれに加えて、そのような閾値通知範囲に到達する前に、集荷通知メッセージをそのような外部無線ノードに送信することによって実装することができる。このような通知は、集荷ロケーションに到着するための推定時刻を示す到着推定を含み得る。
【０８６７】
さらなる例では、ステップ５４２０の一部としての通知は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換対象物品の集荷を確認するための検証要求を、交換対象物品の認定された供給者に送信することによって実装することができる。このような検証要求は、交換対象物品が、指定された集荷ロケーションでモジュール式自律ボット装置アセンブリによって集荷されるべきであるという応答確認を要求することができる。検証要求を送信した後、許可された供給者からの応答確認が、交換対象物品をその指定された集荷ロケーションで集荷すべきでないことを示していない限り、または代替的に、変更された指定集荷ロケーションを応答が示している場合、モジュール式モバイル自律制御モジュールは自律的に、モジュール式移動性ベースを指定された集荷場所に移動させ続け、ディスパッチされたコンシューマツーストア返品ロジスティクス作業を完了することができる。
【０８６８】
ステップ５４２５において、方法５４００は、指定された集荷ロケーションにおいてモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された返却エンティティから、モジュール式モバイル自律制御モジュールによる供給者認証入力を受信することに進む。受信した供給者認証入力は、例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式自律ボット装置上に配置されたユーザ入力パネル（例えば、アクセスコードの形式での入力またはリターンエンティティからのバイオメトリック入力）を介して、返却エンティティによって提供され得る。さらに、受信した同様の供給者認証入力は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノードを介して返却エンティティによって提供されてもよい。
【０８６９】
ステップ５４２５の一実施形態は、ディスパッチされたコンシューマツーストア返品ロジスティクス作業の一部として、交換対象物品の許可された供給者の識別子を含む集荷認証情報を有し得る。このように、供給者認証入力の受信は、例えば、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが指定集荷情報によって識別される指定集荷ロケーションに到着したときに、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノードから供給者認証入力としてのアドバタイズ信号を検出することと、次いで、外部無線ノードからブロードキャストされた検出されたアドバタイズ信号内の許可された供給者の識別子および識別子情報に基づいて、外部無線ノードがモジュール式カーゴ格納システム内で交換対象物品の許可された供給者に関連付けられていることを認証することとを含み得る。
【０８７０】
ステップ５４５の別の実施形態では、ディスパッチされたコンシューマツーストア返品ロジスティクス作業に関連する集荷認証情報は、ディスパッチされたコンシューマツーストア返品ロジスティクス作業の一部として交換対象物品の許可された供給者の識別子を含んでもよい。このように、供給者認証入力を受信するステップは、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが指定された集荷情報によって識別される指定集荷ロケーションに到着したときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノードからの（例えば、ボットからの問い合わせ信号に応答しない）自発的なアドバタイズ信号を検出することと、外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出した後、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けを確立することとによって実装することができる。外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間のこのような安全な関連付けは、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報の安全な共有を可能にする論理的許容接続を反映し得る。このような安全な関連付けは、ディスパッチされたコンシューマツーストア返品ロジスティクス作業に関連しているので、ディスパッチサーバによって事前に許可されてもよい。
【０８７１】
ステップ５４３０において、方法５４００は、受信した供給者認証入力が、供給者認証入力を提供する返却エンティティが交換対象物品の認定供給者であることを示す集荷認証情報に相関する場合にのみ、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域への選択的アクセスを提供することに進む。
【０８７２】
ステップ５４３５において、方法５４００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムのうちの少なくとも一方の１つ以上のセンサを用いて、交換対象物品の、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内への積込みを監視することに進む。ステップ５４３５の一部として、積込みの監視は、交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内にあることが検出されたときに、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのＭＡＭに維持される保管在庫データ構造内にログエントリを生成することを含み得る。ＭＡＭのメモリ内に保持される保管在庫データ構造内のこのようなログエントリは、交換対象物品のモジュール式カーゴ格納システム内での受領を反映する。
【０８７３】
方法５４００のさらなる実施形態では、監視ステップ５４３５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムのうちの少なくとも一方における１つ以上のセンサからセンサデータを捕捉することと、次いで、捕捉されたセンサデータに基づいて、交換対象物品がいつモジュール式カーゴ格納システム内で受領されるかを検出する（例えば、処理すべきセンサデータとして、捕捉されたセンサデータを使用し、処理されたセンサデータは、交換対象物品が当該センサのセンサ範囲内に、ひいては、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内に位置することを示す）こととによっても実装され得る。例えば、捕捉されたセンサデータは、モジュール式カーゴ格納システム内に配置されているもの１つ以上の視覚画像であってもよい。
【０８７４】
より詳細なさらなる例では、ステップ５４３５は、センサの１つとしてバーコードスキャナを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内に物品が受領されるときに、交換対象物品に関連するバーコードスキャンデータを生成することと、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに注文された物品を監視するべく、生成されたバーコードスキャンデータを処理することとによって実装されてもよい。別のより詳細な実施例では、ステップ５４３５は、センサの１つとしてカメラを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内に物品が受領されるときに交換対象物品に関連する画像データを生成することと、モジュール式カーゴ格納システム内に注文物品が置かれるときに注文物品を監視するべく、生成された画像データを処理することとによって実装することができる。さらに別のより詳細なさらなる実施例では、ステップ５４３５は、ビデオカメラをセンサの１つとして使用して、モジュール式カーゴ格納システム内に物品が受領されるときに交換対象物品に関連するビデオデータを生成し、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに注文された物品を監視するべく、生成されたビデオデータを処理することとによって実施されてもよい。さらに別のより詳細な実施例では、ステップ５４３５は、物品がモジュール式カーゴ格納システム内に受領されるときにモジュール式カーゴ格納システム内およびその近傍で音を記録するように配置されたセンサの１つとしてマイクロフォンを使用して音声データを捕捉することと、注文された物品がモジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに注文された物品を監視するべく、捕捉された音声データを処理することとによって実装することができる。
【０８７５】
さらなる例では、ステップ５４３５は、ノード対応物品が交換対象物品に関連する無線ノードからブロードキャストされる信号に基づいてモジュール式カーゴ格納システム内に受領されるときに、交換対象物品に関連付けられた無線ノードの移動を検出することによって実装されてもよい。例えば、交換されるノード対応物品からの信号の信号強度は、その物品がモジュール式カーゴ格納システム内で受領されるときに、閾値レベルを超えてピークに達し得る。
【０８７６】
追加例において、ステップ５４３５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって決定されるように、交換されるノード対応物品がモジュール式カーゴ格納システム内に受領されるときに、モジュール式カーゴ格納システムの外部からモジュール式カーゴ格納システム内への、交換対象物品に関連付けられた無線ノードの位置の変化を検出することによって実装されてもよい。これは、記載されたノード位置決め技術を用いて達成され得る。
【０８７７】
ステップ５４４０において、方法５４００は、モジュール式カーゴ格納システムが、交換対象物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内で受領することに進む。アクセスを提供するステップ５４３０、積込みを監視するステップ５４３５、および交換対象物品を受領するステップ５４４０は、交換対象物品をペイロード領域内で受領することの一部として交換対象物品の積込みを監視し、積込みのためのアクセスを可能にするように、重複する態様で実装されてもよい。
【０８７８】
より詳細には、ステップ５４３０〜５４４０の一部となり得る積込みは、作動式ドア、関節、ロック、スライドアーム、把持アーム等のような、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリに配置された作動式および他の物体操作システムを含み得る。例えば、アクセスを提供するステップ５４３０は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式補助電力モジュール（またはモジュール式ＣＳＳ１７２０）上に配置された作動式カーゴドア（例えば、ドア１７１５）を開位置まで作動させることを含む。この場合、作動式カーゴドアは、作動式カーゴドアが閉位置にあるときにモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へのシールを提供し、作動式カーゴドアが開位置にあるときに作動式カーゴドアはモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へのアクセスを提供する。いくつかの例では、ドアを作動させることは、作動式カーゴドア上の作動式ジョイント（例えば、動力付きヒンジ）を作動させて、作動式カーゴドアを閉位置から開位置へ移動させることを含み得る。さらなる例では、作動式カーゴドアは、電気機械ロックを有してよく、その結果、ステップ５４３０でアクセスを提供することは、ペイロード領域への選択的アクセスを提供することの一部として、作動式カーゴドア上のそのような電気機械ロックを作動させて、閉位置から開位置へ移動させる前に作動式カーゴドアをロック解除させることを含み得る。
【０８７９】
さらなる例では、ステップ５４３０および／またはステップ５４４０は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システムに配置された作動式スライドアームを作動させて、交換対象物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に移動させることを含み得る。さらに別の例では、ステップ５４３０および／またはステップ５４４０は、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式把持アームを作動させて、交換対象物品を受領することの一部として、交換対象物品を把持してモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域まで移動させることを含み得る。さらに、別の例は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式補助電力モジュール上に配置された作動式ベルト表面を、モジュール式カーゴ格納システム内側のペイロード領域内に（または、一タイプの延長ランプとしてのカーゴドアの内側表面に）露出する可動支持面として作動させるステップ５４３０および／または５４４０を有し、作動式ベルト表面は、交換対象物品を受領することの一部として、作動式ベルト表面上で交換対象物品をペイロード領域内で移動させる。
【０８８０】
ステップ５４４５において、方法５４００は、モジュール式カーゴ格納システムが、返品される物品の許可された供給者によって提供される返品文書も受領するようにすることに進む。交換対象物品を示す返品文書は、ディスパッチサーバが受信した返品取引注文に従って返却されることが許可されている。
【０８８１】
ステップ５４５０において、方法５４００の実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、交換対象物品の積込みを監視することに基づいて交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内で検出された後、かつ、交換対象物品と共に返品文書がモジュール式カーゴ格納システム内で積込みされた後に、指定された集荷ロケーションから起点ロケーションまで移動させることで終了する。
【０８８２】
方法５４００のさらなる実施形態は、起点ロケーションへの戻りの接近を通知することをさらに含み得る。例えば、方法５４００の一実施形態は、ひとたびモジュール式自律移動ボット装置アセンブリが起点ロケーションの閾値通知範囲内に入ると、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換対象物品の配達接近を起点ロケーションにある小売エンティティに通知するステップも含み得る。さらに別の例では、方法５４００の一実施形態はまた、モジュール式自律移動ボット装置アセンブリが起点ロケーションに到着した後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、起点ロケーションにある小売エンティティおよび／または許可された供給者に、交換対象物品の配達について通知するステップも含み得る。
【０８８３】
方法５４００のより詳細な実施形態では、５４１５および５４５０のステップは、あるロケーションから別のロケーションまで移動するときの例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリのさらなる詳細な動作を含み得る。例えば、ステップ５４１５の一実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから指定集荷ロケーションまで移動させる一方で、無線建物施設ノードと相互作用して、指定集荷ロケーションまでのルート上の経路に配置された経路障害物（例えば、無線建物施設ノードによって制御される作動式ドア、無線建物施設ノードによって制御される作動式エレベータ、無線建物施設ノードによって制御される作動式ロック等）を作動させるようにしてもよい。経路障害物を作動させるためにモジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとが相互作用することは、例えば、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報に基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間に許可された関連付けペアリングを確立することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間で許可された関連ペアリングを確立した後に、無線建物施設ノードに経路障害物を作動させることとを含み得る。
【０８８４】
方法５４００のさらなる例示的態様において、５４１５および５４５０のステップは、経路障害物との手動相互作用を含み得る。例えば、ステップ５４１５の一実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的にモジュール式移動性ベースを起点ロケーションから指定集荷ロケーションへ移動させることによって、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから指定された集荷ロケーションへ移動させる一方、モジュール式自律移動ボット装置アセンブリ上に配置された１つまたは複数の関節アーム（例えば、アーム４３２５）を使用し、かつ、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールのうちの少なくとも１つに配置されたセンサを使用して、指定集荷ロケーションへのルート上の経路に配置された経路障害物（例えば、手動で作動されるドア、手動で作動されるエレベータ、手動で作動されるロック等）に手動／物理的に係合することを含み得る。関節アームおよびセンサを使用した経路障害物のこのような手動係合は、より詳細には、モジュール式移動性自律制御モジュールが、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの少なくとも一方に配置された１つ以上のセンサを使用して、関節アームを経路障害物の制御要素まで案内することと、ひとたび関節アームが経路障害物の制御要素に係合すると、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって経路障害物を作動させることとを含み得る。このような経路障害物用の制御要素の例は、経路障害物用のハンドル、経路障害物用のボタン、経路障害物用のスイッチ、および／または経路障害物用の制御パネルの一部（例えば、タッチパネル、キーパッド等）を含むが、これらに限定されない。
【０８８５】
コンシューマツーストアのユースケース：消耗品＆保証／修理スワップ
上述の実施形態は、コンシューマツーストアロジスティクス作業に関するが、さらなる実施形態は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを展開することによって強化および改善され得る物品の交換またはスワップを含み得る。例えば、患者が、在宅医療機器（例えば携帯用酸素）を使用して自宅にいることがある。在宅医療機器は、例えば、患者の自宅で空のタンクと交換しに供給業者から満タンの携帯用酸素タンクを受領する場合のように、患者が、何らかのタイプの消耗品で補充して取り換える必要があり得る。このような実施形態では、供給者は、このような交換を支援するために、例示的なＭＡＬＶＴボット装置をディスパッチすることができる。分娩は、患者のニーズに基づいて、スケジュールを立てたり、当面のスケジュールに基づいたりすることがある。認証の必要性は、患者／顧客および／または供給業者によって指示される。例えば、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、それがディスパッチされたときに患者／顧客に警告し、推定到着時刻を与えることができる。次に、受信側の患者／顧客は、受信側のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのＴＲＯＮノード相互作用を介して、またはＭＡＭコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。患者は、または患者の自宅にいる在宅介護支援者は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置から満タンのタンクを取り外し、空のタンクを、往復のために例示的なＭＡＬＶＴボット装置に装填することができる。このような物品の積込みおよび荷降ろしは、例示的なＭＡＬＶＴボット装置によって監視され、供給者に戻る前にカーゴが確実に所定の位置にあることを確実にすることができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、顧客による医療機器の収集および寄託を容易にするために修正することができる。これは、スワップ可能な消耗品（例えば、酸素タンク、ベッドリネン等）の明確な支援および操作を含み、患者／顧客から配達および集荷される。ＴＲＯＮ技術の態様は、ロケーション、適切なドア識別、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、スワップのための受信、ならびに上述の様々なノード（例えば、作動式ドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれた、またはこれらと応答的に通信する異なるノード）およびノード位置特定技術を使用する認証のために組み込まれ、活用され得る。
【０８８６】
別の実施形態では、そのような交換またはスワップは、保証または修理シナリオを含み得る。例えば、コンシューマは、企業によってまだ保証されている物品の交換を要求するために、企業と（直接、または小売販売システムとオンラインで）対話することができる。このような実施形態では、コンシューマは、交換品が配達される適切な時刻を選択することができる。企業は、ディスパッチシステムに、ＭＡＬＶＴボット装置の一例を、その施設から顧客の所望の場所（例えば、オフィス、自宅、またはモバイルロケーション（車両等））に、内部の交換品と共にディスパッチさせることができる。顧客は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置がディスパッチされるとの通知を、推定到着時刻と共に受信する。例示的なＭＡＬＶＴボット装置が到着すると、その後、消費者は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連付けに基づく認証された配達のためのＴＲＯＮノード相互作用を介して、またはＭＡＭコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。顧客が例示的なＭＡＬＶＴボット装置を荷降ろしすると、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は荷降ろしを監視し（例えば、置換物品がＣＳＳから荷降ろしされていることを確認し）、例示的なＭＡＬＶＴボット装置のＣＳＳへの損傷／誤動作物品の積込みを監視し、その後、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、損傷／誤動作の荷降ろしについてアソシエイト（またはシステム）に警告するべく企業のディスパッチベースまで戻る。ＴＲＯＮ技術の態様は、上述の様々なノード（例えば、作動式ドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれた、または作動式ドア、ロック、またはエレベータと応答的に通信する異なるノード）およびノード位置特定技術を使用して、位置特定、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、ならびに認証のために組み込まれて利用され得る。
【０８８７】
図５５は、本発明の一実施形態による、交換物品のためにスワップされる交換対象物品に関連するディスパッチスワップまたは交換関連ロジスティクス作業を行って、モジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバを使用する例示的な方法５５００の一実施形態の流れ図である。このような交換対象物品および交換物品は、例えば、使用されるかまたは経時的に消費される消耗品であり得る。方法５５００の一実施形態は、（組み立てられているか、またはオンデマンド組み立ての後の）例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００およびディスパッチサーバ（例えば、サーバ４２０５、４７２０）の実施形態を使用することができる。方法５５００の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ（例えば、アセンブリ１７００）は、少なくとも、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を推進するモジュール式移動性ベース（例えば、例示的なＭＢ１７０５）と、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール（例えば、例示的なＡＰＭ１７１０）と、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム（例えば、例示的なＣＳＳ１７２０）と、方法５５００に関与するディスパッチされたスワップロジスティクス作業の間、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の動作を自律的に制御する自律コントローラ（例えば、自律制御システム３１００）を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５）とを備える。
【０８８８】
次に図５５を参照すると、例示的な方法５５００はステップ５５０５で開始し、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチサーバからスワップ作業ディスパッチコマンドを受信する。スワップ作業ディスパッチコマンドは、少なくとも、物品が交換されることについての識別子情報および交換物品の識別子情報と、交換対象物品および交換物品の輸送パラメータと、交換対象物品を交換物品と交換することに関連する指定集荷情報（例えば、スワップ取引注文で選択された配達時刻と配達日）と、交換物品の許可された配達先に関連する集荷認証情報とを含む。より詳細には、ステップ５５０５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換物品のためのスワップ取引注文を受信した小売システムからスワップ作業ディスパッチコマンドとして交換注文メッセージを受信することを有し、小売システムは、ディスパッチされたスワップロジスティクス作業に関連するディスパッチサーバとして動作することができる。
【０８８９】
ステップ５５１０において、方法５５００は、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムそれぞれが、スワップ作業ディスパッチコマンドに基づいてディスパッチされたスワップロジスティクス作業に適合することを、モジュール式モバイル自律制御モジュールが検証することに続く。
【０８９０】
ステップ５５１５において、方法５５００は、モジュール式カーゴ格納システムが交換物品を、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域で受領することを有する。より詳細には、ステップ５５１５は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ上の作動式デバイスおよび／または物体操作システムを含み得る。例えば、ステップ５５１５の一実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式補助電力モジュール上に配置された作動式カーゴドア（例えば、ドア１７１５）を開位置まで作動させることを有し得る。前述したように、このような作動式カーゴドアは、作動式カーゴドアが閉位置にあるときにモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へのシールを提供し、作動式カーゴドアが開位置にあるときに作動式カーゴドアはモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へのアクセスを提供する。別の実施形態では、ステップ５５１５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、作動式カーゴドア上の作動式ジョイントを作動させることによって作動式カーゴドアを作動させ、作動式カーゴドアを閉位置から開位置まで移動させることを有する。ステップ５５１５のさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、作動式カーゴドア上の電気機械ロック（例えば、ロック２０２５）を作動させることによって作動式カーゴドアを作動させ、作動式カーゴドアを閉位置から開位置まで移動させる前にロック解除させることを有し得る。ステップ５５１５のさらに別の実施形態は、交換対象物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域まで移動させるべくモジュール式カーゴ格納システムに配置された作動式スライドアームを作動させるモジュール式モバイル自律制御モジュール、および／または交換対象物品を受領する一部として、交換対象物品を把持してモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域まで移動させるべくモジュール式カーゴ格納システムに配置された作動式把持アームを作動させることにより、交換対象物品を受領することができる。また、ステップ５５１５の別の実施形態では、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する可動支持面として、モジュール式補助電力モジュール上に配置された作動ベルト表面を作動させることができる。このような作動ベルト表面は、作動ベルト表面上に配置された物品を、交換対象物品を受領することの一部として、ペイロード領域内に移動させる。
【０８９１】
ステップ５５２０において、方法５５００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースをルート上の起点ロケーションから指定集荷情報によって識別される指定スワップ位置まで移動させることに続く。
【０８９２】
ステップ５５２５において、方法５５００は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定集荷情報によって識別された指定スワップ位置の閾値通知範囲内にあると、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換対象物品の集荷接近および交換物品の配達を、交換物品の許可された配送受取人に通知する。このタイプのスワップ前通知は、異なる実施形態において異なる形態を取ることができる。例えば、ステップ５５２５は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定集荷情報によって識別された指定スワップロケーションの閾値通知範囲内に入ると、モジュール式モバイル自律制御モジュール上のディスプレイ上で、交換物品の許可された配送受取人に対する表示警告を生成することによって通知することを含み得る。別の例では、ステップ５５２５は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定集荷情報によって識別された指定スワップロケーションの閾値通知範囲内に入ると、モジュール式モバイル自律制御モジュール（またはボット装置アセンブリの他のコンポーネント）のスピーカで交換物品の許可された配送受取人に対する音声通知を生成することによって通知することを含み得る。
【０８９３】
ステップ５５２５のさらに別の実施形態は、スマートフォン、ラップトップ、タブレット等の外部ネットワークデバイスまたはユーザアクセスデバイス（一般に外部無線ノードと呼ばれる）への通知を含み得る。例えば、ステップ５５２５は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定集荷情報によって識別された指定スワップロケーションの閾値通知範囲内に入ると（または代替的にひとたびボット装置アセンブリが起点ロケーションからの移動を完了すると）、配達通知メッセージ（例えば、テキストメッセージ、電子メールメッセージ、および電話呼び出し）を外部無線ノードに送信することによって、通知ステップを実装することができる。より詳細には、外部無線ノードは、指定された集荷情報に従って交換物品の許可された配送受取人に関連してもよく、または代替的に、指定された集荷情報に従って許可された配送受取人によって許可された指定された第三者に関連付けられてもよい。このようなスワップ前通知は、到着推定を外部無線ノードに送信することを含み、この到着推定は、指定されたスワップロケーションに到着する推定時刻を示す。
【０８９４】
ステップ５５２５のさらに別の実施形態では、方法５５００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換対象物品の集荷を確認する検証要求を交換物品の許可された配送受取人に送信することを有し得る。このような検証要求は、交換対象物品が、指定交換場所でモジュール式自律ボット装置アセンブリによって集荷されるべきであるという応答確認を要求する。その後、モジュール式モバイル自律制御モジュールは自律的に、モジュール式移動性ベースに、指定スワップロケーションへの移動を継続させ、ディスパッチされたスワップロジスティクス作業を完了させる。ただし、許可された配送受取人からの応答確認が、交換対象物品を指定されたスワップ位置で集荷すべきでないことを示している場合、またはリダイレクトされた別のスワップ位置または別の時間に集荷することができることを示している場合（例えば、天候の変化、配送受取人の入手可能性の変化等）、あるいは、許可された配送受取人からの応答確認が、交換物品を指定されたスワップ位置に配達すべきでないことを示している場合、またはリダイレクトされたスワップ位置または別の時間に配達することができる場合は、この限りではない。
【０８９５】
ステップ５５３０において、方法５５００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配送受取人認証入力を、指定交換位置においてモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された配送受取人から受信することに続く。方法５１００（例えば、ステップ５１３０）に関して上述したのと同様に、そのような配送受取人認証入力は、ボット装置上のユーザ入力パネル（アクセスコードおよび／またはバイオメトリック入力および／または音声入力等を受領することができる）を含む方法、および／または外部無線ノードを操作する配送受取人から同様のタイプの認証入力を提供し得る外部無線ノードから無線で提供される入力を含む方法等で受信され得る。より詳細には、例えば、方法５５００の一実施形態は、ディスパッチされたスワップロジスティクス作業に関連する集荷認証情報が、ディスパッチされたスワップロジスティクス作業の一部として、交換物品の許可された配送受取人の識別子を含むことを有し得る。したがって、その実施形態におけるステップ５５３０は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定された集荷情報によって識別される指定されたスワップ位置に到着したとき、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからの配送受取人認証入力としてアドバタイズ信号を検出することと、外部無線ノードからブロードキャストされた検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報および許可された配送受取人の識別子情報に基づいて、外部無線ノードがモジュール式カーゴ格納システム内で交換対象物品の許可された配送受取人に関連付けられていることを認証することとによって、配送受取人認証入力を受信することができる。
【０８９６】
別の例では、方法５５００の一実施形態は、ディスパッチされたスワップロジスティクス作業に関連する集荷認証情報が、交換物品の許可された配達先の識別子を、ディスパッチされたスワップロジスティクス作業の一部として含むことを有し得る。したがって、その実施形態におけるステップ５５３０は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、指定集荷情報によって識別される指定スワップロケーションに到着したとき、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出することと、外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出した後、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けを確立することとによって配送受取人認証入力を受領することができる。この実施形態では、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けは、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報の安全な共有を可能にし、ディスパッチされたスワップロジスティクス作業に関連してディスパッチサーバによって事前に許可されてもよい。
【０８９７】
ステップ５５３５において、方法５５００は、受信した配送受取人認証入力が、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が交換物品の許可された配送受取人であることを示す集荷認証情報の関連部分に少なくとも相関（またはマッチ）する場合にのみ、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域への選択的アクセスを提供することに続く。
【０８９８】
ステップ５５４０において、方法５５００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムのうちの少なくとも一方の１つ以上のセンサを使用して、交換対象物品とモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域からの交換物品との交換を監視することを有する。より詳細には、交換対象物品とモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域からの交換物品との交換を監視するステップ５５４０は、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムの少なくとも一方の１つ以上のセンサを使用して、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域からの交換物品の荷降ろしを監視することと、交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内に受領されるときに、これらのセンサを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内への交換対象物品の積込みを監視することとを含み得る。ステップ５５４０の一部としてのそのような監視はまた、交換物品がモジュール式カーゴ格納システムから除去されることが検出されて交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内に存在することが検出された場合に、保管在庫データ構造にログエントリを生成することも含み得る。このようなログエントリは、交換物品と交換対象物品との交換を反映し、当該交換のための管理文書のチェーンを自動的に提供する。
【０８９９】
より詳細な実施形態では、ステップ５５４０は、異なるタイプのセンサを使用して交換を監視し、そのようなセンサによって生成されたデータを処理することができる。例えば、ステップ５５４０における監視は、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムの少なくとも一方のセンサからセンサデータを捕捉することと、（例えば、交換対象物品およびその関連する場所を特定するために処理される）捕捉したセンサデータに基づいて、モジュール式カーゴ格納システムから交換物品が除去された時点、およびモジュール式カーゴ格納システム内で交換対象物品が受領された時点とを検出することとを含み得る。このような捕捉されたセンサデータは、例えば、モジュール式カーゴ格納システム内に配置されているもの１つ以上の視覚画像であってもよい。
【０９００】
より詳細には、ステップ５５４０における監視の一実施形態は、センサの１つとしてバーコードスキャナを使用して、交換対象物品が交換物品とスワップされるときに交換対象物品および交換物品に関連するバーコードスキャンデータを生成することと、交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去される交換物品とスワップされるときの交換対象物品および交換物品を監視するべく、生成されたバーコードスキャンデータを処理することとを含み得る。
【０９０１】
別の例では、ステップ５５４０における監視の一実施形態は、センサの１つとしてカメラを使用して、交換対象物品が交換物品とスワップされるときに交換対象物品および交換物品に関連する画像データを生成することと、交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去される交換物品とスワップされるときの交換対象物品および交換物品を監視するべく、生成された画像データを処理することを含み得る。
【０９０２】
さらに別の例では、ステップ５５４０における監視の一実施形態は、センサの１つとしてビデオカメラを使用して、交換対象物品が除去される交換物品とスワップされるときに交換対象物品および交換物品に関連するビデオデータを生成することと、交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去される交換物品とスワップされるときの交換対象物品および交換物品を監視するべく、生成されたビデオデータを処理することとを含み得る。
【０９０３】
さらに別の例では、ステップ５５４０における監視の一実施形態は、モジュール式カーゴ格納システム内およびモジュール式カーゴ格納システムに近接して音声を記録するように配置されたセンサの１つとしてマイクロフォンを使用して、交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去される交換物品とスワップされるときに音声データを捕捉することと、交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去される交換物品と交換されるときの交換対象物品および交換物品を監視するべく、捕捉された音声データを処理することとを含み得る。
【０９０４】
ステップ５５４０の一部としてのモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内にあるもの監視は、交換対象物品および／または交換物品に関連付けられた無線ノードの移動の検出も含み得る。例えば、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域からの交換物品と交換対象物品との交換を監視するステップ５５４０は、交換対象物品に関連付けられた無線ノードからブロードキャストされる信号に基づいて、交換対象物品がモジュール式カーゴ格納システム内から除去される交換物品と交換されるときに、交換対象物品に関連付けられた無線ノードの移動を検出することを含み得る。別の例では、ステップ５５４０は、交換物品に関連付けられた無線ノードからブロードキャストされる信号に基づいて、交換物品が交換対象物品のためにモジュール式カーゴ格納システム内からスワップされるときに、交換物品に関連付けられた無線ノードの移動を検出することを含み得る。
【０９０５】
上記でより詳細に説明したように、ノード位置決め技術を、ステップ５５４０における監視の実施形態の一部として展開することもできる。例えば、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域からの交換物品と交換対象物品との交換を監視するステップ５５４０は、交換対象物品が、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって決定されるようにモジュール式カーゴ格納システム内から除去される交換物品と交換されるときに、交換対象物品に関連付けられた無線ノードのロケーションが、モジュール式カーゴ格納システム外のロケーションからペイロード領域へと変化することを検出することを含み得る。また別の例では、ステップ５５４０は、交換対象物品が、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって決定されるようにモジュール式カーゴ格納システム内から除去される交換物品とスワップされるときに、交換物品に関連付けられた無線ノードのロケーションが、モジュール式カーゴ格納システム内部からモジュール式カーゴ格納システム外部へ変化するのを検出することを含み得る。
【０９０６】
当業者は、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域を監視することを含む複数の実施形態が、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード内容物のそのような監視の一部として、上述のように、複数のタイプのセンサを使用してもよいことを理解する。当業者はさらに、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域を監視することを含む複数の実施形態が、上述のように無線ノード信号ベースの監視と協調してセンサベースの監視の組み合わせを使用することもできることを理解するであろう。
【０９０７】
ステップ５５４５において、方法５５００は、交換対象物品の監視された積込みに基づいてモジュール式カーゴ格納システム内に存在することが検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースを、返却ルート上の指定スワップ位置から起点ロケーションまで移動させることで終了する。
【０９０８】
さらなる実施形態では、方法５５００はまた、起点ロケーションへの戻りに近づいたとき、および／または起点ロケーションに戻って到着したときに通知を送信することを含み得る。例えば、方法５５００のさらなる実施形態は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが起点ロケーションの閾値通知範囲内にあると、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換対象物品の返却配達の接近を起点ロケーションの小売業者に通知することを有し得る。別の例では、方法５５００の一実施形態は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが起点ロケーションに到着した後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、交換対象物品の配達について、起点ロケーションにある小売業者エンティティに通知することを有し得る。
【０９０９】
方法５５００のなおもさらなる実施形態では、モジュール移動性ベースをロケーション間で自律的に移動させるステップ５５２０および５５４５は、ステップ５４１５および５４５０に関連する方法５４００の詳細な実施形態に関して上述したものと同様の、施設ノードおよび経路障害物との相互作用を含み得る。
【０９１０】
加えて、方法５５００のさらなる実施形態は、ステップ５５３５におけるモジュール式カーゴ格納システムへのアクセスの提供、およびその後に続く交換荷降ろし／積込みに関する詳細を含み得る。例えば、方法５５００の一実施形態は、提供ステップ５５３５の後、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内から交換物品を荷降ろしし、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内へ交換対象物品を積込みするステップを含み得る。これは、例えば、ひとたび配送受取人認証入力が、ディスパッチされたスワップロジスティクス作業に関連する集荷認証情報の一部に相関すると、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式補助電力モジュール上に配置された作動式カーゴドアを（例えば、ドアの作動式ジョイントを介して）開位置に作動させるように、交換物品を荷降ろしして交換対象物品を積込みするステップを有する。他の例では、作動式カーゴドアを作動させることは、作動式カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて作動式カーゴドアを、閉位置から開位置に移動させる前にロック解除させることを含み得る。
【０９１１】
より詳細には、方法５５００の追加の実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システムに配置された作動式スライドアームを作動させて交換物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から外に移動させることによって交換物品を荷降ろしするステップと、モジュール式カーゴ格納システムに配置された作動式スライドアームを作動させて交換対象物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域の中へと移動させることによって交換対象物品を積込みするステップとを実装する。
【０９１２】
方法５５００のさらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式把持アームを作動させ、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から外へ交換用物品を把持して移動させることにより交換物品を荷降ろしするステップと、モジュール式カーゴ格納システムに配置された作動式把持アームを作動させて交換対象物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域の中へと移動させることによって交換対象物品を積込みするステップとを実装する。
【０９１３】
異なるタイプの作動式ベルト表面もまた、ペイロード領域から交換物品を除去して交換対象物品をペイロード領域に戻すべく使用することができる。例えば、方法５５００の一実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム内側のペイロード領域内に露出する可動支持面として、モジュール式補助電力モジュール上に配置された作動式ベルト表面を作動させることによって、交換物品を荷降ろしするステップを実装してもよい。作動式ベルト表面は、作動式ベルト表面上に配置された交換物品をペイロード領域内から外に移動させる。同様に、交換対象物品を積込みすることは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、作動式ベルト表面を作動させ、作動式ベルト表面上に配置された状態で交換対象物品をペイロード領域内へと移動させることを有する。
【０９１４】
方法５５００のさらに別の実施形態では、異なるタイプの指定スワップロケーションを使用することができる。例えば、方法５５００の実施形態は、指定スワップロケーションが固定アドレスであり、許可された配送受取人はディスパッチされたスワップロジスティクス作業の一部として、交換物品を受領してモバイルカーゴ格納システム内に配置された交換対象物品を提供する。しかしながら、別の例では、指定スワップロケーションは、許可された配送受取人がディスパッチされたスワップロジスティクス作業の一部として、交換物品を受領し、移動カーゴ格納システム内で交換対象物品を提供するモバイルロケーションであってもよい。このようなモバイルロケーションは、指定された集荷情報によって、許可された配送受取人に関連する外部無線移動ノードのロケーションとして定義されてもよい。ここで、外部無線移動ノードのロケーションは、上述したノードおよび／またはノード位置決め技術によって提供されるロケーションデータを用いて決定されてもよい。
【０９１５】
方法５５００のさらなる実施形態はまた、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリが交換対象物品と共に起点ロケーションまで戻るときに、除去支援のための警告を送信することができる。例えば、方法５５００の一実施形態は、ひとたびモジュール式自律移動ボット装置アセンブリが起点ロケーションの閾値通知範囲内に存在すると、またはモジュール式自律ボット装置アセンブリが起点ロケーションに到着した後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、小売事業体に荷降ろし支援要求を送信するステップを含み得る。
【０９１６】
ラウンドトリップのユースケース：診断／治療
別の実施形態では、気分が良くない顧客が、薬局または診療所に連絡し、その症状を説明することができる。顧客の症状の説明に基づいて、薬局／診療所は診断を少数の潜在的な病気に絞り込むことができる。診療所の看護師／薬局技術者は、顧客およびその症状に固有の特定のタイプの診断キットを組み立てて、それを例示的なＭＡＬＶＴボット装置に配置することができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、積込みされた診断キットに関する情報（顧客識別情報および住所／所在地情報を含む）を受信し、診断キットを顧客のロケーション（例えば、自宅、オフィス、車両等）まで輸送する。その後、顧客は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのＴＲＯＮノード相互作用を介して、またはＭＡＭコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。ＭＡＭコンポーネント上の表示画面は、次にサンプル／診断検査を実施して（例えば、薬局／診療所から送られてくる診断キットの一部である診断キットまたは他の家庭診断検査の綿棒キットにより、関連する組織を綿棒で採取して）そのキットおよびサンプルを待機中の例示的なＭＡＬＶＴボット装置内に戻す顧客のために指示を与えることができる。次に、例示的ＭＡＬＶＴボット装置は、綿棒／診断キットを薬局／診療所に戻す。薬局／診療所は、綿棒／診断キットで得られたサンプルを用いて診断を確定し、適切な処置を決定し、患者に相談し、処置方針を合意する。次いで、薬局／診療所は、処置品（例えば、処方医薬品、医療サプライだけでなく、ティッシュ、食品、ヒーティングパッド等も含み得る）を例示的なＭＡＬＶＴボット装置の中に積込みすることができる。次に、顧客は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置が処置品積荷と共に再びディスパッチされたという通知を、推定到着時刻と共に受領する。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、処置品積荷を顧客に配達し、顧客は、受領者のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、関連ベースの認証された配達のためのＴＲＯＮノード相互作用を介して、またはＭＡＭコンポーネント上の表示画面との相互作用を介して、配達を認証することができる。ＭＡＭコンポーネントの表示画面には、顧客への説明や追加情報も表示される。表示画面は、カーゴの生物学的または危険な内容物の警告として利用することもできる。顧客が例示的なＭＡＬＶＴボット装置から処置品積荷を荷降ろしすると、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は荷降ろしを監視し、すべてのコンテンツが除去されたことを確認し、その後ボット装置は薬局／小売店のロケーションに戻ることができる。高度なセキュリティ、記録された取引記録（例えば、自動ビデオ／音声記録積込み／荷降ろし）および多因子認証（例えば、２つの係数／バイオメトリック）は、管理ニーズのチェーンおよびカーゴの生物学的性質を考慮して、要求することができる。モジュール式にスワップインおよびスワップアウトされる自己完結型ＣＳＳコンポーネントにより、消毒の容易性が高められる。このＣＳＳコンポーネントは、別のＣＳＳコンポーネントを例示的なＭＡＬＶＴボット装置の残りの部分と共に迅速に使用することができる間に、分離して消毒することができるからである。ＴＲＯＮ要素および位置特定技術を、ロケーション必要性および認証実装を目的として利用することができる。
【０９１７】
図５６Ａ〜５６Ｂは、本発明の実施形態による患者を治療するための診断キットを含んでモジュール式自律ボット装置アセンブリ（ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ）およびディスパッチサーバを使用する医療関連のディスパッチされたロジスティクス作業を実行するための例示的な方法５６００の実施形態の流れ図の一部である。方法５６００の一実施形態は、（組み立てられているか、またはオンデマンド組み立ての後の）例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００およびディスパッチサーバ（例えば、サーバ４２０５、４７２０）の実施形態を使用することができる。方法５６００の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ（例えば、アセンブリ１７００）は、少なくとも、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を推進するモジュール式移動性ベース（例えば、例示的なＭＢ１７０５）と、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００に電力を提供するモジュール式補助電力モジュール（例えば、例示的なＡＰＭ１７１０）と、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内で輸送されるものを一時的に維持するように構成されたモジュール式カーゴ格納システム（例えば、例示的なＣＳＳ１７２０）と、方法５６００の間、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の動作を自律的に制御する自律コントローラ（例えば、自律制御システム３１００）を備えるモジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５）とを備える。
【０９１８】
次に図５６Ａを参照すると、例示的な方法５６００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールがディスパッチサーバからディスパッチコマンドを受信するステップ５６０５から開始する。ステップ５６０５において、ディスパッチコマンドは、診断キットを提供する医療エンティティによって開始され、ディスパッチコマンドは、少なくとも、診断キットの識別子情報、診断キットの輸送パラメータ、診断キットの輸送に関連する配達先配達情報、および診断キットの許可された配送受取人に関連する配達認証情報を含む。このような許可された配送受取人は、例えば、診断キットで処置されるべき患者、または診断キットで処置されるべき患者の許可されたエージェント（例えば、患者の親、患者を治療することを許可された医療関係者等）であり得る。
【０９１９】
ステップ５６１０において、方法５６００は、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムそれぞれが、ディスパッチコマンドに基づいてディスパッチされた医療ロジスティクス作業に適合することをモジュール式モバイル自律制御モジュールが検証することに進む。上述したように、このような検証プロセスは、モジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５）が、検証決定（すなわち、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリの一種の認証）を行うべく他のモジュールコンポーネント（例えば、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システム）のそれぞれと相互作用することを有し、または、ディスパッチされた医療ロジスティクス作業のために例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを構築するときに当該例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリの近接モジュールコンポーネントが組み立てられる場合に実行されるコンポーネント間認証の結果を、モジュール式モバイル自律制御モジュールが受信することを有してもよい。
【０９２０】
ステップ５６１５において、方法５６００は、モジュール式カーゴ格納システムが、医療エンティティに関連する起点ロケーションにあるモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内の診断キットを受領することに進む。このような起点ロケーションは、医療エンティティ（例えば、病院、診療所等）におけるボット格納ロケーションであり得る。
【０９２１】
ステップ５６１５の一部として、方法５６００の一実施形態は、改善された例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを可能にして診断キットの積込みを強化する作動式システムおよび関節システムを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域に診断キットを受領するためのより詳細な方法を実装することができる。例えば、ステップ５６１５の一実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式補助電力モジュール上に配置された作動式カーゴドアを開位置に作動させることによって診断キットを受領することができる。作動式カーゴドアは、作動式カーゴドアが閉位置にあるときにモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へのシールを提供し、作動式カーゴドアが開位置にあるときに作動式カーゴドアは作動カーゴ格納システム内のペイロード領域へのアクセスを提供する。このような作動式カーゴドアを作動させることは、いくつかの例において、作動式カーゴドア上の作動ジョイントを作動させて、作動式カーゴドアを閉位置から開位置へ移動させること、および／または作動式カーゴドア上の電気機械ロックを作動させて、作動式カーゴドアを、閉位置から開位置へ移動させる前にロック解除させることを含み得る。
【０９２２】
さらなる例では、ステップ５６１５の実施形態は、診断キットを受領することができ、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、診断キットを受領することの一部分として、診断キットをモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へと移動させるべく、モジュール式カーゴ格納システムに配置された作動式スライドアームを作動させ、および／またはモジュール式カーゴ格納システムに配置された作動式把持アームを作動させて、診断キットをモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へと移動させる。
【０９２３】
なおもさらに、ステップ５６１５の別の実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する可動支持面としてモジュール式補助電力モジュール上に配置された作動式ベルト表面を作動させるようにしてもよい。このような作動式ベルト表面は、作動時に、作動式ベルト表面上に配置された診断キットを、診断キットを受領する一部としてペイロード領域内で移動させることができる。
【０９２４】
ステップ５６２０において、方法５６００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動性ベースをルート上の起点ロケーションから配達先配達情報によって識別される配達先ロケーションまで移動させることに続く。
【０９２５】
ステップ５６２５において、方法５６００は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される配達先ロケーションの閾値通知範囲内に入ると、モジュール式モバイル自律制御モジュールが診断キットの配達接近を、許可された配送受取人に通知することに進む。このような通知は、ステップ５６２５の一部として様々な方法で実施することができる。例えば、ステップ５６２５は、診断キットの配達接近を許可された配送受取人に通知することを、モジュール式モバイル自律制御モジュールのディスプレイ上に許可された配送受取人に対する表示警告を生成することによって、モジュール式モバイル自律制御モジュールのスピーカ上で許可された配送受取人のための音声通知を生成することによって、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが、配達先情報によって識別された配達先ロケーションの閾値通知範囲内に入ったときに配達通知メッセージを配送受取人の外部無線ノードに送信することによって、および／または、モジュール式自律ボット装置アセンブリが起点ロケーションから移動した後に、配達先配達情報に従って許可された配送受取人に関連する外部無線ノードに配達通知メッセージを送信することによって、行う。そのような通知は、配達先ロケーションに到着するための推定時刻を示す到着推定を含み得る。
【０９２６】
ステップ５６３０において、方法５６００は、配達先ロケーションにおいてモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された配送受取人から、モジュール式モバイル自律制御モジュールが配送受取人認証入力を受領することに進む。方法５６００の実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、異なる形態および異なる方法を介して配送受取人認証入力を受信することを有し得る。例えば、ステップ５６３０の一実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが受信する配送受取人認証入力が、モジュール式モバイル自律制御モジュールに結合されたモジュール式モバイル自律制御ボット装置上に配置されたユーザ入力パネルを介して（例えば、ユーザ入力パネルを介して提供されるアクセスコードおよび／またはバイオメトリック入力によって）配送受取人によって提供され、またはモジュール式モバイル自律制御ボット装置アセンブリの外部に配置された外部無線ノードを介して（例えば、アクセスコードおよび／または外部無線ノード上のアプリケーションを介して提供されるバイオメトリック入力を用いて）配送受取人によって提供されることを有し得る。
【０９２７】
さらに別の例では、方法５６００の一実施形態は、医療関連のディスパッチされた作業のための認証情報が、ディスパッチされた医療ロジスティクス作業の一部としての診断キットのための許可された配送受取人の識別子を含むことを有し得る。したがって、ステップ５６３０は、配送受取人認証入力を受信することを、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される配達先ロケーションに到着したときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定範囲内の外部無線ノードからの配送受取人認証入力としてアドバタイズ信号を検出することと、外部無線ノードからブロードキャストされた検出されたアドバタイズ信号内の識別子情報および許可された配送受取人の識別子情報に基づいて、外部無線ノードがモジュール式カーゴ格納システム内で出荷されている物品の許可された配送受取人に関連付けられていることを認証することとによって行い得る。
【０９２８】
さらに別の例では、方法５６００の一実施形態はまた、ディスパッチされた医療ロジスティクス作業に関連する認証情報が、ディスパッチされた医療ロジスティクス作業の一部として、診断キットのための許可された配送受取人の識別子を含むことを有することもできる。したがって、ステップ５６３０は、ひとたびモジュール式自律ボット装置アセンブリが配達先情報によって識別される配達先に到着したときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリの所定の範囲内の外部無線ノードからの自発的なアドバタイズ信号を検出することと、外部無線ノードからの自発的アドバタイズ信号を検出した後、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けを確立することとによって実施することができる。外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の安全な関連付けにより、外部ノードとモジュール式モバイル自律制御モジュールとの間の情報の安全な共有と、ディスパッチされた在庫作業に関連するディスパッチサーバによる事前許可とが許容される。
【０９２９】
ステップ５６３５において、方法５６００は、配送受取人認証入力が、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人であることを示す配達認証情報と相関する場合にのみ、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内の診断キットへの選択的アクセスを提供することに進む。
【０９３０】
方法５６００の一実施形態はまた、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内から診断キットを荷降ろしすることも含み得る。これは一般的に、例えば、ペイロード領域へのアクセスを得た後に手動で行うことができるが、他の例では、診断キットを荷降ろしすることは、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ作動装置および／または例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリに搭載された物体操作システムの関節部品を含み得る。例えば、診断キットの荷降ろしは、ひとたび配送受取人認証入力が、ディスパッチされたロジスティクス作業に関連する認証情報の一部と相関すると、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式補助電力モジュール（またはＣＳＳ）上に配置された作動式カーゴドア（例えば、作動式ジョイント２０２０を使用するドア１７１５）を開位置へと作動させることと、作動式カーゴドアを閉位置から開位置に移動させる前にロック解除させるべく作動式カーゴドアの電気機械ロックを作動させることと、診断キットをモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から外に移動させるべくモジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式スライドアームを作動させることと、診断キットを把持してモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域から外に移動させるべく、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式把持アームを作動させることとを含み得る。なおもさらに、診断キットの荷降ろしは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する可動支持面としてモジュール式補助電力モジュール上に配置された作動式ベルト表面を作動させて、作動式ベルト表面上に配置された診断キットをペイロード領域内から外に移動させる。
【０９３１】
ステップ５６４０において、方法５６００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムの少なくとも一方の１つ以上のセンサを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内からの診断キットの荷降ろしを監視することに進む。より詳細には、診断キットの荷降ろしのこのような監視は、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムの少なくとも一方のセンサからセンサデータを捕捉することと、捕捉されたセンサデータに基づいて診断キットがいつ除去されるのか（例えば、診断キットとその動きを識別するためにセンサデータが処理されるとき）を検出することとによって達成することができる。
【０９３２】
より詳細には、このような診断キットの荷降ろしの監視は、センサの１つとしてバーコードスキャナを使用してモジュール式カーゴ格納システム内から診断キットを除去するときに、診断キットに関連するバーコードスキャンデータを生成することと、診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときの診断キットを監視するべく、生成されたバーコードスキャンデータを処理することとを含む。別の詳細な例では、診断キットの荷降ろしを監視することは、センサの１つとして画像センサを使用して、診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除去するときに、診断キットに関連する画像データを生成することと、診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときの診断キットを監視するべく、生成された画像データを処理することとを含み得る。別の例では、センサの１つとしてビデオカメラを使用して診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに診断キットに関連するビデオデータを生成することと、診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときの診断キットを監視するべく、生成されたビデオデータを処理することとによって、そのような監視を実装することができる。なおもさらに、さらに別の例では、荷降ろしを監視することは、診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、モジュール式カーゴ格納システム内でおよびモジュール式カーゴ格納システムに近接して音を記録するように配置されたセンサの１つとしてマイクロフォンを用いて音声を捕捉することと、診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除外されるときに診断キットを監視するべく、捕捉された音声データを処理することとによって達成され得る。
【０９３３】
方法５６００の他の実施形態では、ステップ５６４０は、診断キットが（ＩＤノードまたはマスタノードのような）無線移動ノードである。ここで、ノードはキットに取り付けられ、キット内に組み込まれ、キットのパッケージングの一部として統合され、それらがユニットとして一緒に輸送されるように単純にノードと共に配置される。したがって、ステップ５６４０における診断キットの荷降ろしを監視するステップは、診断キットが配置された無線移動ノードからブロードキャストされた複数の信号に基づいて、診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときの、診断キットが配置された無線移動ノードの移動を検出することによって実装されてよい。別の例では、このようなノード対応診断キットの荷降ろしを監視することは、診断キットがモジュール式モバイル自律制御モジュールによって決定されるようにモジュール式カーゴ格納システム内から除去されるときに、診断キットが配置された無線移動ノードのロケーションがモジュール式カーゴ格納システムの外に変化するのを検出することを含み得る。
【０９３４】
当業者は、ステップ５６４０が診断キットの荷降ろしを監視することができる種々の方法を用いて、さらなる実施形態が、異なるタイプのセンサおよび／または無線ノードの使用を診断キットと組み合わせ、このような荷降ろし作業を監視するときの異なるタイプの処理されたセンサデータおよび／または異なる監視された信号ならびにノード対応診断キットのロケーションの評価をステップ５６４０に実装することができることを理解するであろう。
【０９３５】
ステップ５６４５において、方法５６００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、診断キットの所定の使用に関連する指示情報を、診断キットの許可された配送受取人に通知することに進む。したがって、指示情報は、輸送された診断キットを使用して患者を治療する許可された医療職員のために処方された医療指示であってもよい。このように、（ステップ５６４０で監視されるように）診断キットが除去されると、例示的ＭＡＭ１７２５は、複数の方法で達成され得る特定の患者のための診断キットの特定の処方された使用に関連する指示情報を発行または提供するようにトリガされ得る。例えば、ステップ５６４５は、モジュール式モバイル自律制御モジュールのディスプレイ（例えば、ディスプレイ２８１５ａ、２８１５ｂ）上に、許可された配送受取人のための表示警告メッセージ（指示情報を含む）を生成することによって、モジュール式モバイル自律制御モジュールのスピーカを使用して、許可された配送受取人のための音声警告メッセージ（指示情報として音声による指示を含む）を生成することによって、配達先配達情報に従って、モジュール式モバイル自律制御モジュールが指示メッセージを、許可された配送受取人に関連する外部無線ノードに送信することによって、診断キットの許可された配送受取人に指示情報を通知することができる。ここで、指示メッセージは、診断キットの所定の使用に関連する指示情報を含みまたは反映する。図５６Ａに示すステップ５６４５から、方法５６００は、遷移Ａを介して図５６Ｂに示すステップ５６５０に進む。
【０９３６】
次に図５６Ｂを参照すると、方法５６００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、診断キットに関連する少なくとも１つの返却物品が、１つ以上のセンサを使用してモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域に位置するときを検出するステップ５６５０に進む。このような返却物品は、例えば、患者によって使用された診断キットの１つ以上の部品であってもよいし、そのパッケージに依然として存在して未使用の診断キットの１つ以上の部品であってもよい。さらに別の実施形態では、診断キットに関連するこのような返却物品は、患者が医学的検査の一部として使用する診断キットの検査部分（例えば、心臓検査の検査結果を示す検査ストリップ、患者から引き出された１つ以上の血液バイアル、検査キットを用いた検査の一部として捕捉された画像等）とすることができる。より詳細には、一実施形態が、診断キットの所定の使用に関連する指示情報に従って収集された患者からのサンプルとなる医療検査の一部として患者によって使用される診断キットの検査部分を有し得る。このようなサンプル（例えば血液）は、次いで、医療エンティティによる分析のために、モジュール式自律ボット装置アセンブリによって起点ロケーションに戻される返却物品（例えば、密封バイアル内の血液）の一部であり得る。
【０９３７】
ステップ５６５０の一部として（または別のステップとして）、方法５６００は、モジュール式カーゴ格納システムが、診断キットに関連する返却物品を、配達先のモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域で受領することをより明確に有し得る。例えば、診断キットに関連する返却物品を受領することは、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式スライドアームを作動させて、診断キットの返却物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域に移動させることと、診断キットの返却品を受領することの一部として、モジュール式カーゴ格納システム上に配置された作動式把持アームを作動させ、診断キットの返却物品を把持してモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域まで移動させることと、モジュール式補助電力モジュール上に可動支持面として配置された作動式ベルト表面をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出させて、作動式ベルト表面上に配置された診断キットの返却物品を、返却物品を受領することの一部としてペイロード領域内で移動させることとを有し得る。
【０９３８】
診断キットの返却物品がいつ積込みされるかを検出するステップ５６５０の実施形態の一部として、さらなる実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、１つ以上のセンサを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内から診断キットに関連する返却物品の積込みを監視することを有してもよい。一例では、診断キットの関連返却物品の積込みを監視するこのステップは、返却物品がセンサ３１３０の１つとしてバーコードスキャナを使用して、モジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに返却物品に関連するバーコードスキャンデータを生成することと、返却物品がモジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに、生成されたバーコード走査データを処理して返却物品を監視することとを含み得る。別の例では、診断キットの関連返却物品の積込みを監視するこのステップは、返却物品がセンサ３１３０の１つとして画像センサを使用してモジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに、返却物品に関連する画像データを生成することと、返却物品がモジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに、生成された画像データを処理して返却物品を監視することとを含み得る。さらに別の例では、診断キットの関連する返却物品の積込みを監視するこのステップは、返却物品がセンサ３１３０の１つとしてビデオカメラを使用してモジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに、返却物品に関連するビデオデータを生成することと、返却物品がモジュール式カーゴ格納システム内に置かれるときに、生成されたビデオデータを処理して返却物品を監視することとを含み得る。さらに別の例では、診断キットの関連返却物品の積込みを監視するこのステップは、返却物品がモジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときにモジュール式カーゴ格納システム内でおよびモジュール式カーゴ格納システムに近接して音を記録するように配置されたセンサ３１３０の１つとしてマイクロフォンを使用して音声データを捕捉することと、注文物品がモジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに注文物品を監視するべく、捕捉された音声データを処理することとを含み得る。
【０９３９】
このように監視される返却物品の積込みを伴うさらなる例において、返却物品自体が、それ自体の（診断キットについて上述したものと同様の）無線移動ノードを含むか、またはそれと共に輸送されてもよい。このように、返却物品の積込みの監視は、返却物品が配置された無線移動ノードからブロードキャストされた複数の信号に基づいて、返却物品がモジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに、返却物品が配置された無線移動ノードの移動を検出すること、および／または、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって決定されるように、返却物品がモジュール式カーゴ格納システム内に配置されるときに、返却物品がモジュール式カーゴ格納システム外に配置された無線移動ノードの位置の変化を検出することを含み得る。
【０９４０】
ステップ５６５５において、方法５６００は、診断キットに関連する返却物品がモジュール式カーゴ格納システム内で検出された後に、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動ベースを、戻りルート上の配達先ロケーションから医療エンティティに関連する起点ロケーションまで移動させることに進む。
【０９４１】
ステップ５６６０において、方法５６００は、モジュール式自律ボット装置アセンブリが少なくとも起点ロケーションの返却通知範囲内にあるとき、および／またはモジュール式自律ボット装置アセンブリが起点ロケーションに到着したときに、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、診断キットに関連する返却物品の返却配達について医療エンティティに関連する要員に通知することで終了する。このようにして、通知された担当者は、返却品の到着が間近であることおよび／または実際に到着することを事前に通知され、返却物品を適切に受領および荷降ろしすることができる。
【０９４２】
方法５６００のいくつかのさらなる実施形態では、例示的なＭＡＬＶＴボット装置を使用して、保管ステップのチェーンを取ることができる。例えば、方法５６００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、診断キットに対応する第１の在庫データ構造を生成することを有することもできる。このような在庫データ構造（例えば、これは、特定のディスパッチされた医療ロジスティクス作業のために、自律制御システム３１００が、例示的なＭＡＭ１７２５に一タイプのプロファイルデータとして格納されてよい）は、ペイロード領域内で受領された診断キットを検出したときに生成することができ、この場合、第１の在庫データ構造は、異なる保管場所エントリのチェーンを含む。例えば、第１の在庫データ構造は、モジュール式自律ボット装置アセンブリの保管中に、診断キットの起点ロケーションからの逸脱を反映する第１のチェーンの保管場所エントリを含み得る。さらなる例では、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、配達先に到着した後に、第１の在庫データ構造内に第２のチェーンの保管場所エントリを生成することができる（ここで、第２のチェーンの保管場所エントリは、モジュール式自律ボット装置アセンブリの保管からの診断キットの配達のための配達先への到着を反映する）。さらに別の例では、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、配達先に到着した後、かつ、診断キットがモジュール式カーゴ格納システム内から除去されたことを検出した後に、第１の在庫データ構造内に第３のチェーンの保管場所エントリを生成することができる（ここで、第３の管理チェーンは、モジュール式自律ボット装置アセンブリから許可された配送受取人に管理を変更する診断キットを反映する）。同様に、モジュール式モバイル自律制御モジュールは、配達先に到着した後、かつ、返却物品がモジュール式カーゴ格納システム内に置かれたことを検出した後に、第１の在庫データ構造内に第４チェーンの保管場所エントリを生成することができる（ここで、第４の保管チェーンは、少なくとも、許可された配送受取人からモジュール式自律ボット装置アセンブリに保管場所を変更する診断キットの返却物品を反映する）。
【０９４３】
方法５６００のさらなる実施形態はまた、医療エンティティに関連する起点ロケーションで返却物品を荷降ろしするステップを含み得る。例えば、方法５６００の一実施形態は、返却物品の返却物品認証情報を示す配達認証情報の一部に相関する返却物品認証入力を医療エンティティの要員がモジュール式モバイル自律制御モジュールに提出するときに、モジュール式カーゴ格納システムが、モジュール式カーゴ格納システム内の返却物品への選択的アクセスを提供するステップを含み得る。さらに、方法５６００のそのような実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、１つ以上のセンサ（例えば、１つ以上のペイロード監視センサ３１３０）を使用して、モジュール式カーゴ格納システム内からの返却物品の荷降ろしを監視することと、１つ以上のセンサを使用して、モジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内から返却物品が除去されたことが検出された後に、モジュール式移動性ベースをボット格納ロケーションまで自律的に移動させることも含む。方法５６００のこのようなさらなる実施形態はまた、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール交換要求をディスパッチサーバに送信することを含む。モジュール式交換要求が、モジュール式自律ボット装置アセンブリのためのモジュール式カーゴ格納システムの交換を開始する。例えば、そのようなモジュール式交換要求は、返却物品がモジュール式カーゴ格納システムのペイロード領域内から除去された後に、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ（例えば、モジュール式カーゴ格納システム）のモジュール式コンポーネントの１つ以上の消毒プロセスを開始することができる。
【０９４４】
返却物品が荷降ろしされたさらなる実施形態では、方法５６００の一実施形態は、返却物品の検査に基づいて処置材料を患者に送り返すこともできる。例えば、このようなさらなる実施形態では、方法５６００は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、ディスパッチされたフォローアップ医療ロジスティクス作業のためにディスパッチサーバからフォローアップディスパッチコマンドを受信することを有し得る。フォローアップディスパッチコマンドは、医療エンティティが、返物品品および患者に関連する検査の後に開始し、少なくとも、返却物品および患者に関する試験の結果として許可された配送受取人に配達されるべき処置材料に関する識別子情報、処置材料に関する輸送パラメータ、および処置材料の配達に関する配達先配達情報を含み得る。方法５６００のこのさらなる実施形態では、モジュール式モバイル自律制御モジュール、モジュール式移動性ベース、モジュール式補助電力モジュール、およびモジュール式カーゴ格納システムのための消毒された交換品のそれぞれが、フォローアップディスパッチコマンドに基づいてフォローアップディスパッチ医療ロジスティクス作業に適合することをモジュール式モバイル自律制御モジュールが検証することと、モジュール式カーゴ格納システムが、医療エンティティに関連する起点ロケーションにあるモジュール式カーゴ格納システムのための消毒された交換品内のペイロード領域内の処置材料を受領することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動ベースを起点ロケーションから、処置材料を配達するための配達先配達情報によって識別される配達先ロケーション（診断キットが配達されたロケーションとは異なり得る）まで戻すこととを有し得る。さらに、方法５６００のそのような実施形態は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、許可された配送受取人に処置材料の配達が近づいていることを通知することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、配達先ロケーションにおいてモジュール式自律ボット装置アセンブリの外部に配置された配送受取人から配送受取人認証入力を受信することと、配送受取人認証入力が、配送受取人認証入力を提供する配送受取人が許可された配送受取人であることを示す配達認証情報に相関する場合にのみモジュール式カーゴ格納システム内の処置材料への選択的アクセスを提供するべくモジュール式カーゴ格納システムと調整することと、モジュール式モバイル自律制御モジュールおよびモジュール式カーゴ格納システムの消毒された交換品の少なくとも一方の１つ以上のセンサを用いて処理材料の荷降ろしを監視することと、処理材料がもはや、モジュール式カーゴ格納システムの消毒された交換品内のペイロード領域内で検出されなくなった後、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的に、モジュール式移動ベースを配達先ロケーションから起点ロケーションへと移動させることとに続く。
【０９４５】
当業者はさらに、方法５６００の実施形態が、起点ロケーションから配達先ロケーションまで移動するときに、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリが、異なる経路障害物をナビゲートおよび相互作用する方法５６００で使用されことを有し得ることを理解するであろう。例えば、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させるステップ５６２０は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが自律的にモジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションまで移動させる一方で、無線建物施設ノードと相互作用して、配達先ロケーションまでのルート上の経路に配置された経路障害物（例えば、無線建物施設ノードによって制御される作動式ドア、無線建物施設ノードによって制御される作動式エレベータ、無線建物施設ノードによって制御される作動式ロック等）を作動させるようにしてもよい。より詳細には、経路障害物を作動させるための無線建物施設ノードとのこのような相互作用は、ディスパッチされたストア・ツー・コンシューマロジスティクス作業（例えば、ＭＡＭ上でローカルに生成された関連付けデータによって反映されるような許可された論理的に永続的なペアリングの追跡）に関連する認証情報に基づいて、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物施設ノードとの間に許可された関連付けペアリングを確立することと、許可された関連付けペアリングの確立後に無線建物施設ノードに、経路障害物を作動させることとを含み得る。
【０９４６】
経路障害物を無線で制御または作動させることができないさらなる実施形態では、方法５６００の実施形態によると、起点ロケーションから配達先ロケーションまでの移動が、例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリおよびそのような経路障害物による手動相互作用を含む。例えば、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させるステップ５６２０は、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、モジュール式自律ボット装置アセンブリ上に配置された関節アームを使用し、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式モバイル自律制御モジュールの少なくとも一方に配置されたセンサを使用して、配達先ロケーションまでの経路上に配置された経路障害物と係合しながら、モジュール式移動性ベースを起点ロケーションから配達先ロケーションまで自律的に移動させることができる。このような手動で操作される経路障害物は、例えば、手動で作動するドア、手動で作動するエレベータ、手動で作動するロック、または経路障害物用の手動で作動する制御パネルを含み得る。より詳細には、関節アームおよびセンサを使用して経路障害物と係合することは、例えば、モジュール式モバイル自律制御モジュールが、１つ以上のセンサを使用して、関節アームを経路障害物の制御要素に案内することと、ひとたび関節アームが経路障害物の制御要素と係合すると、モジュール式モバイル自律制御モジュールによって経路障害物を作動させることとを含み得る。このような経路障害物の制御要素は、例えば、経路障害物用のハンドル、経路障害物用のボタン、経路障害物用のスイッチ、または経路障害物用の制御パネルの一部であってもよい。
【０９４７】
クーリエボットアシスタント（ハンドカート＆貨物）
さらなる実施形態が、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ（本明細書ではモジュール式自律カート装置アセンブリと称する）の代替カートバージョンを含み、これを展開することができ、この場合、そのようなアセンブリは、例示的なロジスティクス作業（例えば、本明細書に記載の配達、集荷、移送等）の一部として輸送される物品を配達する際にクーリエ（宅配者）を支援するために展開することができる。一般に、このような実施形態は、大量の物体を運搬しているクーリエを補助するために、頂部に小さな感知「帽子」を有するハンドルを備えた特別に構成されたタイプの改良および強化されたハンドカートの基礎として、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリの例示的なモジュール式移動性ベースコンポーネントを使用してもよい。一般的な例では、ハンドル上の例示的な感知帽子は、ＭＢコンポーネント自体上に配置されたセンサにさらなる近接および追跡センサ（例示的なＭＡＭ１７２５上の自律モジュールセンサ２８１０と同様）を提供し、モジュール式移動性ベースコンポーネント内の推進およびステアリングシステムのための制御（例示的なＭＡＭ１７２５が提供するものと同様）を提供する。そのようなセンサは、例えば、複数のカメラ、コンピュータビジョンセンサ、およびマッピングセンサ（例えば、ＬｉＤＡＲ／レーダー）を含んでもよく、この特別に装備されたＭＢユニットは、クーリエが移動している間にクーリエを追跡することと、クーリエの動きを予測および追従することと、ナビゲート中に（固定および／または移動）物体を検出、分類、および回避することと、クーリエが配達をしている間に（物体有りまたは無しの）手動カートを別個に認識して一時的にホバリングするように作動させることと、クーリエに負担をかけることなく追加物体を備えて移動するクーリエを自律的に移動させて追従することとを行うことができる。
【０９４８】
例示的な感知帽子（より一般的にはモジュール式モバイルカート自律制御モジュールと称する）の一実施形態が、例示的なＭＡＭ１７２５のすべての特徴を異なるフォームファクタで含むことができ、クーリエ、別のカート、および／または車両の「フォローミー」モードを追加して、完全な自律動作を提供することができる。カートのハンドル（例示的な感知帽子を特徴とする）はまた、規制上の制限または感知の失敗が人間の介入および相互作用を必要とする場合のような状況において、局所的な人間の誘導を可能にする。このような状況では、例示的な感知帽子は、この特別なタイプの改善および強化されたハンドカートのために、人間の入力を局所化することに基づくオーバーライド能力を提供する。このような状況では、例示的な強化されたハンドカートは、一時的なモードではあるが、クーリエに手動の負担をかけることなく、クーリエに従う自律モードに戻る前に、ローカルオペレータによって案内される電動アシストカートとして機能することができる。
【０９４９】
さらなる実施形態では、例示的な強化型ハンドカートは、ローカルオペレータまたはクーリエによって操作される遠隔サービスネットワークデバイスによって指示されてもよい。このような遠隔サービスネットワークデバイスは、例えば、例示的な感知帽子の一部として埋め込まれたＩＤノードまたはマスタノードと通信するマスタノード（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５における自律制御システム３１００と同様の例示的な感知帽子における自律コントローラ）として実装されてもよい。遠隔サービスネットワークデバイスのマスタノードは、上述のＴＲＯＮ位置決め技術を使用して、このような例示的な感知帽子内のＩＤノードのロケーションを知っているか、もしくは決定しており、または例示的な感知帽子内の制御システムは、位置特定回路（例えば、ＧＰＳ受信機）を有し、自己位置決めが可能である（すなわち、制御システムに、組み込み位置特定回路を有するマスタノードが実装される）。このような遠隔サービスネットワークデバイスは、より一般的には、無線モバイルクーリエノードと呼ばれ、このようなデバイスを操作するローカルクーリエと、例示的な強化型ハンドカートとの間の命令の通信を可能にする。このような命令は、規制上の制限に関連してもよく、この制限は、カートが位置、地理等に近接していることに基づいて、少なくとも例示的な強化型ハンドカートのための使用の制限を記述する属性の形をとり得る。一実施形態では、例示的な強化型ハンドカートの局所的な動作は、危険物、記号、または標識（例えば、危険物標識または爆発性三角形の視覚記号をトラックまたはトラックの近くに配置した警告標識上に有するガソリンを積んだタンクローリー）の例示的な強化型ハンドカート上のセンサによる視覚認識等によって地上で捕捉された局所的な制限因子の認識を含むこともできる。このような認識により、例示的な強化型ハンドカート（すなわち、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ）は、このような局所的な制限因子に応じて、またはこのような制限因子の問題を回避するように、そのコースおよび速度を変更することができる。
【０９５０】
図５７Ａは、本発明の一実施形態による、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の図である。次に図５７Ａを参照すると、例示的なクーリエ要員５７５５は、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の横に示されており、これは、例えば、集荷および／または配達のためのロジスティクス作業に関与し得る出荷対象物品として物品５７４５ａ、５７４５ｂを支持している。クーリエ５７５５は、例示的なモジュール式自律カート装置５７００上で輸送される物品を集荷または配達する。そのような物品は、従来の物品、パッケージ、またはそのようなロジスティクス作業の一部として輸送される物品であり得る。図示された実施形態では、クーリエ５７５５は、例示的なクーリエ移動無線ノード５７６０を所有して動作する。これは、遠隔サービスネットワークデバイス（例えば、スマートフォン、テーブル等）またはノードベースのモバイルユーザアクセスデバイス３３１０として上述したものと同様に実装され得る。例えば、例示的なクーリエモバイル無線ノード５７６０は、無線モバイルクーリエノードの現在のロケーションを識別する搭載型位置特定回路を有するマスタノードとして実装されてもよい。より詳細には、クーリエモバイル無線ノード５７６０は、出荷対象物品（例えば、物品５７４５ａ）を配達することの一部として、クーリエ要員５７５５と共に移動するマスタノードであってもよく、マスタノードは、無線モバイルクーリエノード５７６０の現在のロケーションを識別する搭載型ＧＰＳ位置特定回路を含む。さらに他の例では、無線モバイルクーリエノード５７６０は、出荷対象物品を配達する任務を負っているクーリエ要員を輸送する車両上に配置されたマスタノードであってもよく、マスタノードは、無線モバイルクーリエノードの現在のロケーションを識別する搭載型位置特定回路を含む。さらに、一例は、無線モバイルクーリエノード５７６０を、他のモジュール式自律カート装置アセンブリ上に配置されたマスタノードとして実装することができ、ここで、他のカート装置アセンブリ上のマスタノードは、無線モバイルクーリエノード５７６０の現在のロケーションを識別する搭載型位置特定回路を有する。
【０９５１】
例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００は、一般に、目標とするディスパッチされたロジスティクス作業に関して、（コンポーネント間認証により）前もって組み立てられ得るか、またはオンデマンド方式で組み立てられ得るモジュール式コンポーネントを含む。図５７Ａに示すように、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００は、一般に、例示的なモジュール式移動性ベース５７０５と、移動性ベース５７０５のベースプラットフォームに取り付けられた例示的なモジュール式カートハンドル（例えば、ハンドルグリップ５７１０とハンドルベース５７１５とからなる）と、カートハンドルに取り付けられた例示的なモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５とを含む。一般に、例示的なモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５（例えば、例示的な「感知帽子」）は、特別なタイプの例示的なＭＡＭ１７２５として実装され、図３１に示されるように、例示的なＭＡＭ１７２５と同じコンポーネントを有するように配置され得る。一例において、例示的なモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５は、図５７Ａに示されるように、例示的な自律コントローラ５７３０（例えば、その一実施形態は、自律制御システム３１００と同様に実装されてよい）およびペイロード監視センサ５７４０（例えば、その一実施形態は、センサ３１３０と同様に実装されてもよく、または制御モジュール５７２５の外部に取り外し可能に接続されたセンサポッド内に配置されてもよく、その結果、そのようなセンサ５７４０は、移動ベース５７０５のベースアダプタプレート上に支持されているものを監視することができる）を有する。このようなペイロード監視センサ５７４０は、制御モジュール５７２５の取り外し可能なモジュール式ハウジングに取り付けられて、移動性ベース５７０５上の移動性ベースプラットフォーム上のペイロード領域を監視するように焦点を合わせて動作させることができ、物品５７４５ａ〜５７４５ｂは、モジュール式移動性ベース５７０５が移動しているときに支持される。
【０９５２】
しかしながら、図５７Ａには示されていないが、例示的なモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５は、適切な形状の取り外し可能なモジュール式ハウジング、カートハンドル、ディスプレイ、ライトパネル、付加的なセンサ（自律モジュールセンサとも呼ばれ、制御モジュール５７２５の外部の環境に関する搭載センサデータを生成する）、ライト、ユーザ入力パネル、無線ラジオ送受信機、および例示的なＭＡＭ１７２５に関連して記載される位置特定回路への安全なモジュール式接続のためのラッチポイントを用いて実装されてもよいことを、当業者は理解するであろう。
【０９５３】
図５７Ｂは、本発明の一実施形態による、図５７Ａからの例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００のより詳細な図である。次に図５７Ｂを参照すると、上述の例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の一般的なコンポーネントは、分離された構成で示されており、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の組み立て中にラッチポイントに係合する例示的なラッチポイント５７７０、５７８５（例えば、インターロックラッチ）および作動式ラッチ５７７５、５７８０をよりよく明らかにする。図５７Ｂに示されるように、例示的なモジュール式移動性ベース５７０５の実施形態は、例示的な共通電力およびデータ導管バス５７９０ｃ、例示的な移動性コントローラ５８９５がバス５７９０ｃに結合された状態、ならびにラッチポイントまたはラッチ５７８５が移動性ベース５７０５（例えば、ラッチ１８５５と同様であるが、可動ベース５７０５の頂部のある点に配置されて、モジュール式カートハンドルと適切に係合する）の頂部に配置された実施形態と共に示される。しかしながら、当業者であれば、図５７Ｂには詳細に示されていないが、例示的なモジュール式移動性ベース５７０５は、図１８ｃの例示的なモジュール式移動性ベース１７０５について上述したものと本質的に同じタイプのコンポーネント（例えば、移動ベースプラットフォーム、位置合わせインターフェース、ラッチ要素、移動性コントローラ、ホイール、センサ、ライト、ステアリングシステム、推進システム、無線ラジオ送受信機、共通電力およびデータ導管バス等を有する）が実装されてもよいことが理解されよう。
【０９５４】
図５７Ｂに示されるように、例示的なモジュール式カートハンドルの実施形態は、例示的なハンドルグリップ５７１０および例示的なハンドルベース５７１５を含む。ハンドルベース５７１５は、上端および下端を有し、両端にラッチ５７７５および５７８０が設けられ、ラッチは、例えば、コントローラ５７３０（ハンドルアクチュエータ２２２５に類似し、自律制御システム３１００からの信号に応答してラッチ２１１０ａ、２１１０ｂを作動させる）からの信号に応答する作動を介して、および／または、ロックハンドル２１１５を用いて図２２Ｂに示され説明されたラッチ要素の作動と同様のハンドル、レバー、もしくは他の手動制御要素による手動作動を介して作動され得る。例示的なハンドルベース５７１５は、このような方法で、例示的な移動性ベース５７０５および例示的なモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５に（例えば、ハンドルベース５７１５の頂端上の制御モジュール５７２５用の位置合わせシート５７２０を介して）取り外し可能に接続することができる。さらに、例示的なハンドルベース５７１５は、例示的な共通の電力およびデータ導管バス５７９０ｂを有し、このバスは、制御モジュール５７２５内のバス５７９０ａおよび移動性ベース５７０５内のバス５７９０ｃのための整合された合致インターフェースと接続する。例示的なハンドルグリップ５７１０は、ハンドルベース５７１５から延びるように示されているが、グリップ５７１０の他の実施形態は、移動性ベース５７０５に直接取り付けられてもよい。
【０９５５】
そして、図５７Ｂに示されるように、例示的なモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５（例えば、例示的な「感知帽子」）は、例示的な自律コントローラ５７３０（例えば、その実施形態は、自律制御システム３１００と同様に実装されてよい）、例示的なペイロード監視センサ５７４０（例えば、その実施形態は、センサ３１３０と同様に実装されてもよく、または制御モジュール５７２５の外部に取り外し可能に接続されたセンサポッド内に配置されてもよく、その結果、そのようなセンサ５７４０は、移動性ベース５７０５のベースアダプタプレート上に支持されているものを監視することができる）、ならびに例示的なユーザ入力パネル５７６５および作動ラッチ構造５７７５とかみ合うおよび／または作動ラッチ構造５７７５とインターロックするラッチポイント５７７０（例えば、ポイント５７８５と同様）を有する。再びであるが、当業者は、図５７Ｂには示されていないが、例示的なモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５にはまた、例示的なＭＡＭ１７２５に関連して説明したように、適切に成形された取り外し可能なモジュール式ハウジング、ディスプレイ、ライトパネル、追加の自律モジュールセンサ、ライト、無線ラジオ送受信機、および位置特定回路が実装されてもよいことを理解するであろう。
【０９５６】
アセンブリ５７００上の１つ以上の出荷対象物品は、ノード（例えば、ＩＤノード、マスタノード）を、物品（例えば、物品５７４５ｂ）と共に配置することもでき、このノードは、物品の識別、物品の追跡、物品の位置特定等の一部として自律コントローラ５７３０に関連付けられ、これと安全に通信することができる。例えば、物品５７４５ｂは、（例えば、物品５７４５ｂに取り付けられ、その中に配置され、その一部として一体化される）無線ＩＤノード５７５０を有する。このような例では、無線ＩＤノード５７５０は、少なくとも物品５７４５ｂの識別子情報、物品５７４５ｂの受領者情報、および物品５７４５ｂの配達先情報を含む物品５７４５ｂの出荷情報を維持することができる。したがって、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０は、無線ＩＤノード５７５０からアドバタイズ信号を検出した後に、無線ＩＤノード５７６０とモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５（例えば、制御モジュール５７２５内の自律コントローラ５７３０）との間の安全な関連付けを確立し、反映する関連付けデータを生成するように動作するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。無線ＩＤノード５７５０とモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５との間のこの安全な関連付けは、無線ＩＤノード５７５０とモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５との間の少なくとも出荷情報の安全な共有を可能にし、さらなる実施形態は、そのようなノード対応物品５７４５ｂの配達に関連する通知を応答的に生成することができる。
【０９５７】
例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００は、いくつかの実施形態では、有利にかつ自動的に、クーリエ５７５５のために、アセンブリ５７００上で輸送されているものに関する通知を提供することができる。例えば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７３０の自律コントローラ５７２５は、無線ＩＤノード５７５０から出荷情報の少なくとも一部を受信することに応答して出荷通知を生成するように動作するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。このような配達通知は、例えば、出荷対象物品の配達先情報および出荷対象物品の識別子情報を示す配達先情報通知であってもよい。このような配達通知は、例えば、モジュール式自律カート装置アセンブリの現在のロケーションが、配達先情報によって示される配達ロケーションから閾値距離内に存在するときにトリガされ得る。
【０９５８】
このような配達通知には、いくつかの形式がある。例えば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０は、制御モジュール５７２５の取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置された少なくとも１つのディスプレイ上に配達警告として配達通知を生成するようにプログラム的に適合および構成されてもよく、配達警告は、その物品のノード５７５０からの配達情報に基づいて物品５７４５ｂを識別し、配達警告はまた、配達される物品の配達先情報を示す。他の例では、このような配達警告は、取り外し可能なモジュール式ハウジングに配置されて自律コントローラ５７３０に動作可能に結合されたスピーカを介して、可聴配達警告として生成されてもよい。
【０９５９】
さらなる例では、配達通知は、クーリエの無線モバイルクーリエノード５７６０との無線相互作用を介して行うことができる。例えば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール３７２５の自律コントローラ５７３０は、プログラム的に適合され、かつ、無線モバイルクーリエノード５７６０に配達通知を無線で通知する配達通知を生成するように動作するべく構成されてもよく、この配達通知は、クーリエノード５７６０上の画面上に表示されてもよく、または、クーリエノード５７６０によって生成される可聴警告と共に表示されてもよい。
【０９６０】
自律コントローラ５７３０が生成する配達通知の一例は、他の例において、物品についての配達先情報と、出荷対象物品の識別子情報とを示す配達先情報通知としてよい。このような配達ロケーション情報通知の生成は、自律コントローラ５７３０によって、無線モバイルクーリエノード５７６０の無線通知のために、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の現在のロケーションが、配達先情報によって示される配達ロケーションから閾値距離内に存在するときにトリガされ得る。
【０９６１】
例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の一実施形態は、クーリエ５７５５の移動を予測するように機能、構成、およびプログラムすることができ、そのような予測された移動に基づいて、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００を移動（例えば、モジュール式移動性ベース５７０５を移動する）させることができる。例えば、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００内のモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０はさらに、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５によって維持される配達先ロケーションに基づいて無線モバイルクーリエノード５７６０の移動の予測された経路を生成することと、少なくともモジュール５７２５内の位置特定回路からのロケーションデータ、移動性ベース５７０５内の移動性コントローラからのベースフィードバックセンサデータに関する受信情報、自律コントローラ５７３０が自律モジュールセンサから受信した搭載型センサのデータ、および無線モバイルクーリエノード５７６０の決定されたロケーションに基づいて、移動性ベース５７０５内のシステムのためのステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを生成することとを動作可能にプログラム的に適合および構成されてもよい。
【０９６２】
より詳細には、無線モバイルクーリエノード５７６０のロケーションは、無線モバイルクーリエノード５７６０からロケーションメッセージを受信するモジュール式モバイルカート自律制御モジュールの自律コントローラ５７３０が決定することができる。そのロケーションメッセージは、無線モバイルクーリエノード５７６０の現在のロケーションを提供する（および、アセンブリ５７００のロケーションは、制御モジュール５７２５の一部として展開された位置特定回路を介してコントローラ５７３０に提供されてもよい）。
【０９６３】
上述のような例示的ＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００からのモジュール式コンポーネントと同様に、認証されたモジュール式コンポーネントのみを使用する例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の一実施形態を展開することができる。例えば、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の一実施形態は、モジュール式移動ベース５７０５と、モジュール式カートハンドル５７１０／５７１５と、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５とがそれぞれ、モジュール式移動性ベース５７０５と、モジュール式カートハンドル５７１０／５７１５と、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５との近接して取り付けられたもの同士の間のコンポーネント間の安全なハンドシェイクに基づく認証済みモジュールコンポーネントであることを有し得る。より詳細には、コンポーネント間の安全なハンドシェイクは、モジュール式移動性ベース５７０５、モジュール式カートハンドル５７１０／５７１５、およびモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５（図３４を参照して説明したような）の近接して取り付けられたもの同士の間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を含み得る。モジュール式コンポーネントのこのような認証は、例えば、モジュール式移動性ベース５７０５、モジュール式カートハンドル５７１０／５７１５、およびモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５それぞれがモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００に組み立てられるときに、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００について認証されたモジュール式コンポーネントの検証を実装することができる。そして、図３４を参照して説明したように、コンポーネント間安全ハンドシェイクは、１つ以上の規制ルール、１つ以上の契約ルール、および／または１つ以上の安全ルールに基づくことができる。さらに、一実施形態によれば、アセンブリ５７００のモジュール式コンポーネントのコンポーネント間安全ハンドシェイクが、モジュール式自律ボット装置アセンブリ５７００のために決定された作業環境に関するロジスティクス制約情報に基づいてよい。そのような論理制約情報の例は、セキュリティ認証情報応答の一部として識別され得る。より詳細には、このようなロジスティクス制約情報の例は、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００のサイズ制限、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の重量制限、および／またはモジュール式自律カート装置アセンブリの準備制限を識別することができる。より詳細には、このような準備性の制限は、モジュール式自律ボット装置アセンブリ５７００の予想される展開作業におけるモジュール式自律ボット装置アセンブリ５７００の１つ以上の性能閾値（例えば、搭載型アセンブリ５７００で使用される電源の最小充電量等）であってもよい。
【０９６４】
例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００のモジュール式コンポーネントが認証されない場合、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００上でアクションが開始され得る。例えば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール３７２５の自律コントローラ５７３０はさらに、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７０５、モジュール式カートハンドル５７１０／５７１５、およびモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の１つ以上が、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５とモジュール式モバイルカートベース５７０５およびモジュール式カートハンドル５７１０／５７１５のそれぞれとの間のコンポーネント間安全ハンドシェイクに基づいて認証されたモジュールコンポーネントではないことを、制御モジュール３７２５上の無線ラジオ送受信機を経由してサーバ（ディスパッチサーバやアセンブリサーバ等）に通知するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。このような通知は、アセンブリ５７００内の認証されていないモジュール式移動性ベース５７０５およびモジュール式カートハンドル５７１０／５７１５のうちの１つ以上に対する交換コンポーネントを求める自律コントローラ５７３０による要求を含んでもよく、またはその要求の後に追従してもよい。
【０９６５】
認証されていないモジュール式コンポーネントに対して開始され得るアクションの別の例において、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０は、モジュール式移動性ベース５７０５およびモジュール式カートハンドル５７１０／５７１５のうちの１つ以上が、コンポーネント間安全ハンドシェイクに基づいて認証されたモジュール式コンポーネントでない場合に、制御モジュール５７２５の取り外し可能なモジュール式ハウジング上に配置されたディスプレイのうちの少なくとも１つ上でコンポーネント交換要求メッセージを生成するように、動作可能にプログラム的に適応されかつ構成され得る。このようなコンポーネント交換要求メッセージは、認証されていないモジュール式移動性ベース５７０５およびモジュール式カートハンドル５７１０／５７１５のうちの１つ以上のための交換コンポーネントを要求することができる。
【０９６６】
なおも別の例では、モジュール式モバイル自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０はさらに、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式カートハンドルの一方から認証結果を受信するようにプログラム的に適合および構成されてもよく、認証結果は、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式カートハンドルの少なくとも一方が、コンポーネント間安全ハンドシェイクに基づいて認証されたモジュール式コンポーネントでないことを示す。次に、自律コントローラ５７３０によって受信された認証結果に基づいて、自律コントローラ５７３０は、制御モジュール５７２５内の無線ラジオ送受信機を介してサーバ（ディスパッチサーバやアセンブリサーバ等）に、モジュール式移動性ベースおよびモジュール式カートハンドルのうちの１つまたは複数が認証されていないモジュール式コンポーネントであることを通知して、非認証コンポーネントの交換を開始することができる。さらなる例は、サーバに通知する代わりに、またはそれに加えて、受信した認証結果に基づいて、制御モジュール５７２５の取り外し可能モジュール式ハウジングに配置されたディスプレイのうちの少なくとも１つ上に部品交換要求メッセージを生成することができる。
【０９６７】
例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００におけるモジュール式コンポーネントの認証を含むさらなる実施形態では、コンポーネント間安全ハンドシェイクは、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５と、モジュール式移動ベース５７０５およびモジュール式カートハンドル５７１０／５７１５のそれぞれとの間で実行されてもよい。したがって、制御モジュール５７３０が、モジュール式移動性ベース５７０５に近接して取り付けられていなくてもよい一方、非近接のモジュール式コンポーネントのコンポーネント識別子および関連するセキュリティ認証情報は、バス５７９０ａ〜５７９０ｃを経由した通信を介して制御モジュール５７３０によって検証および認証されてもよい。このように、コンポーネント間の安全なハンドシェイクは、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５と、モジュール式移動ベース５７０５およびモジュール式モバイルカートハンドル５７１０／５７１５のそれぞれとの間のチャレンジおよびセキュリティ認証情報応答を含み得る。アセンブリ５７００に関して上述した部品間の安全ハンドシェイクと同様に、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５によるこのような安全ハンドシェイクは、モジュール式自律カート装置（例えば、モジュール式自律カート装置アセンブリのサイズ制限、モジュール式自律カート装置アセンブリの重量制限、モジュール式自律カート装置アセンブリの準備制限、モジュール式自律カート装置アセンブリの予想される展開動作におけるモジュール式自律カート装置アセンブリの性能閾値等）のために決定された作業環境に関する規制ルール、契約ルール、および安全ルール、ロジスティクス制約情報を含み得る。さらに、非認証モジュール式コンポーネントに対する同様の通知および応答アクション（例えば、要求交換）が、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５によって行われる安全ハンドシェイクに基づいて行われてもよいことを、当業者は理解するであろう。
【０９６８】
なおもさらに、一実施形態が、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００に割り当てられた特定のロジスティクス作業の文脈において、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００のモジュール式コンポーネントのそのような認証を有し得る。例えば、モジュール式移動性ベース５７０５、モジュール式カートハンドル５７１０／５７１５、およびモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５はそれぞれが、モジュール式移動性ベース５７０５、モジュール式カートハンドル５７１０／５７１５、およびモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の近接して取り付けられたもの同士の間のコンポーネント間安全ハンドシェイクに基づいて、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００に対して割り当てられたロジスティクス作業に適合することが検証され得る。
【０９６９】
図５８は、本発明の一実施形態による、拡張されたベースアダプタプレートを有するサブアセンブリとして２つの移動性ベースを使用する例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５８００の図である。一対の移動性ベースコンポーネントが、クーリエ（宅配業者）を追従することができる重いまたは扱いにくい貨物を移動させるべく、結合された大きなフォーマットフォロワー強化型ＭＢベースとして協働することができる。この実施形態における例示的なＭＢのペアは、ＴＲＯＮ技術（例えば、関連付けベースの結合、無線ノード間通信等）を介して協働することができ、クーリエが自身で運ぶことができるよりも重い荷物を運ぶことができる１つの大きな組み合わせプラットフォームとして作用することができる。結合／組み合わせＭＢのペアは、上述した自律追従を介して、本明細書に記載した様々なロケーション可能化技術を用いて（例えば、ＧＰＳ、マッピング、またはＴＲＯＮ有効化を介して）、クーリエを追従することができる。
【０９７０】
ここで図５８を参照すると、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５８００は、アセンブリ５７００のものと同様にセットアップされるが、２つの移動性ベース５８０５ａ、５８０５ｂ、および拡張ベースアダプタプレート５８１０を含む。したがって、アセンブリ５８００のこの部分は、例示的なアセンブリ１９００に類似しており、図１９に示されているように、例示的な拡張ベースアダプタプレートモジュール（ＢＡＰＭ）１９０５と対になった複数のモジュール式移動性ベースコンポーネント１７０５ａ、１７０５ｂを備えている。さらに、移動性ベース５８０５ａ、５８０５ｂは、例示的なモジュール式移動性ベース１７０５に関して説明したように、多ホイール／全ホイール独立駆動（推進）および多ホイール／全ホイール独立ステアリングを含み得る。このような構成では、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５８００は、増加したペイロード（例えば、物品５７４５ａ〜５７４５ｃ）を拡張ベースアダプタプレート５８１０の頂部に担持するように展開することができるが、依然として、本明細書に記載されるように、クーリエ５７５５およびクーリエモバイル無線ノード５７６０と共に使用される。
【０９７１】
このように、より詳細には、モジュール式自律カート装置アセンブリ５８００の一実施形態は、移動性ベースプラットフォームとしての拡張ベースアダプタプレート５８１０と、拡張ベースアダプタプレート５８１０の底部に結合されたフロント移動性ベースユニット５８０５ａと、拡張ベースアダプタプレート５８１０の底部に結合されたリア移動性ベースユニット５８０５ｂとを有する移動性ベースサブアセンブリと組み合わせた移動性ベースを実装する。例示的なモジュール式移動性ベース１７０５に関する上述の議論に照らして、当業者は、モジュール式移動性ベースのための集合的推進システムが拡張ベースアダプタプレート５８１０に接続され、移動性コントローラからの第１の推進制御入力に応答するフロント推進システムを使用してフロント移動性ベースユニット５８０５ａの速度を変化させ、移動性コントローラからの第２の推進制御入力に応答する第２の推進システムを使用してリア移動性ベースユニット５８０５ｂの速度を変化させることを理解するであろう。組み合わせモジュール式移動性ベースのためのステアリングシステムは、フロント移動性ベースユニット５８０５ａに接続され、第１の推進システムに接続された第１のステアリングシステム（ここで、第１のステアリングシステムは、移動性コントローラからの第１のステアリング制御入力に応答して、フロント移動性ベースユニット５８０５ａの方向性運動を変化させる）と、第２の移動性ベースユニット５８０５ｂに接続され、第２の推進システムに結合された第２のステアリングシステム（ここで、第２のステアリングシステムは、移動性コントローラからの第２のステアリング制御入力に応答して、後部移動性ベースユニット５８０５ｂの方向性運動を変化させる）とを有する。このような例示的な移動性ベースサブアセンブリは、サブアセンブリの移動性制御システムに結合された移動性ベースセンサも有し、移動性ベースセンサは、フロント移動性ベースユニット５８０５ａ上に配置された第１の部分と、リア移動性ベースユニット５８０５ｂ上に配置された第２の部分とを有する。このような移動性ベースセンサ（センサ１８１５と同様）は、アセンブリ５８００の経路内の物体を自律的に検出し、検出された物体上の移動性コントローラに基本フィードバックセンサデータを提供するように動作する。
【０９７２】
アセンブリ５８００の一実施形態は、移動性ベースユニット５８０５ａ、５８０５ｂのそれぞれを制御するために調整された制御信号を別々に生成する移動性制御システムとして単一の移動性コントローラを使用することができる。別の実施形態では、アセンブリ５８００は、移動性ベースユニット５８０５ａ、５８０５ｂのそれぞれに異なる移動性コントローラを有してもよく、ここで、２つの移動性コントローラは、図１９および例示的なモジュール式マルチ移動性ベースアセンブリ装置１９００に関して上述したものと同様の調整を行う。このように、この他の実施形態では、一方のユニット５８０５ａが移動性ベースサブアセンブリのためのマスタコントローラとして動作し、他方のユニット５８０５ｂがスレーブコントローラとして動作してもよい（例えば、ユニット５８０５ａのマスタコントローラから推進およびステアリングのための方向をマスタ制御入力として取得し、ユニット５８０５ｂのスレーブコントローラによってセンサデータを第１のユニット５８０５ａのマスタコントローラに提供する）。
【０９７３】
例示的なアセンブリ５８００はまた、共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータトランスポートバス（バス５７９０ｃとして示されるものと同様）へのインターフェースを有してもよく、このバスは、モジュール式移動性ベース（例えば、両方の移動性ベースユニット５８０５ａ、５８０５ｂ）のための電力導管と、少なくとも移動性コントローラのための（例えば、移動性ベースユニット５８０５ａ、５８０５ｂそれぞれの各移動性コントローラのための）コマンドおよびデータインターフェース導管とを提供する。
【０９７４】
図５９Ａ〜５９Ｃは、本発明の実施形態に従った、異なる動作モード、例えば、追従モード、手動または指示オーバライドモード、およびホバーモードで、クーリエ５７５５によって操作される例示的な無線モバイルクーリエノード５７６０と共に展開および使用される例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の図である。一般に、図５９Ａは、追従モードで動作する例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００を示しており、この場合、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００は、無線モバイルクーリエノード５７６０が移動する際に、無線モバイルクーリエノード５７６０の現在のロケーションから所定の追従距離を維持したまま、無線モバイルクーリエノード５７６０の現在のロケーションを自律的に追跡および追従する。より詳細には、図５９Ａに示される例示的な実施形態を参照すると、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の一実施形態は、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０が、以下に説明するように機能（ａ）〜（ｉ）を実行するべく動作するようにプログラム的に適合および構成される追従モードで動作する。これは、自律コントローラ５７３０が、（ａ）制御モジュール５７２５上の無線ラジオ送受信機を使用して、無線モバイルクーリエノード５７６０からのアドバタイズ信号を検出し、次に（ｂ）無線モバイルクーリエノード５７６０からのアドバタイズ信号を検出した後に、無線モバイルクーリエノード５７６０とモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５との間の安全な関連付けを確立および反映する関連付けデータを生成するようにプログラム的に動作することを含む（ここで、無線モバイルクーリエノード５７６０とモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５との間の安全な関連付けは、無線モバイルクーリエノード５７６０とモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５との間の情報の安全な共有を可能にしおよび許容する）。自律コントローラ５７３０はさらに、（ｃ）無線モバイルクーリエノード５７６０の現在のロケーションを決定し（例えば、ノード５７６０によって提供される情報を介して、本明細書に記載されるノード位置特定技術を介して等）、（ｄ）モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の現在のロケーションを、例えば、制御モジュール５７２５内の位置特定回路によって生成されたロケーションデータによって決定し、（ｅ）共通のモジュール式コンポーネント電力およびデータトランスポートバス（例えば、バス５７９０ａ〜５７９０ｃ）を介して、移動性コントローラ５７９５から基本フィードバックセンサデータに関する情報を受信し、（ｆ）制御モジュール５７２５上の自律モジュールセンサから搭載センサデータを受信し、（ｇ）モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の現在のロケーション、無線モバイルクーリエノード５７６０の現在のロケーション、移動性コントローラ５７９５からの基本フィードバックセンサデータに関する受信情報、および自律コントローラ５７３０が制御モジュール３７２５上の自律モジュールセンサから受信した搭載センサデータに少なくとも基づいて、ステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを生成するようにプログラム的に動作可能である。さらに、自律コントローラ５７３０は、（ｈ）共通モジュール式コンポーネント電力およびデータトランスポートバス（例えば、バス５７９０ａから５７９０ｃ）を介してステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを、制御モジュール５７２５内の移動性コントローラ５７３０が受信するように送信し、次に（ｉ）機能（ｃ）〜（ｈ）を繰り返して、無線モバイルクーリエノード５７６０の現在位置から所定の追従距離を維持しながら、無線モバイルクーリエノード５７６０の移動に伴って、無線モバイルクーリエノード５７６０の現在のロケーションを自律的に追跡および追従するべくプログラム的に動作可能である。このようにして、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の一実施形態は、一タイプの追従モードで動作することができる。このタイプの追従モードは、クーリエ５７５５の負担を取り除いて、意識的にアセンブリ５７００を誘導する必要なくクーリエ５７５５に全く新しい移動の自由を許容する。
【０９７５】
さらなる実施形態は、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００のこのような追従モードを、別のモバイルノード（例えば、クーリエ５７５５以外の車両または別の人に関連付けられたもの）、またはアセンブリ５７００の外部の環境に配置された１つ以上の施設ノード（例えば、オフィスエリア内の異なるロケーションまたは建物内の異なるロケーションに配置された建物施設ノード）等の別のノードへのハンドオフを用いて拡張してもよい。無線モバイルクーリエノード５７６０から別のノード（１つ以上の施設ノード等）へのこのようなハンドオフは、本質的に、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００が一タイプの追従モードに従事するようにしてもよく、追跡されるものは、クーリエモバイル無線ノード５７６０から別のノード（移動または静止タイプいずれかのノード）によって表される「仮想」クーリエに変化してもよい。例えば、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００のさらなる実施形態は、追従モードで動作する場合、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０をさらに、（ｊ）無線ラジオ送受信機を使用して第１の無線施設ノードを検出し、（ｋ）第１の無線建物施設ノードを無線モバイルクーリエノードとして使用して機能（ｃ）〜（ｉ）を繰り返すように動作するべくプログラム的に適合および構成することができる。したがって、アセンブリ５７００は、クーリエモバイル無線ノードに向かって移動することから、第１の無線施設ノードに向かって移動することへとシフトすることができ、これは、効果的に追従モードハンドオフを実装する。
【０９７６】
より詳細には、このような追従モードハンドオフ実施形態によれば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０が、無線ラジオ送受信機を使用して第１の無線施設ノードからのアドバタイズ信号を検出することと、第１の無線施設ノードからのアドバタイズ信号を検出した後、第１の無線施設ノードとモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５との間の安全な関連付けを確立および反映する関連付けデータを生成することとを行うべく動作するようにさらにプログラム的に適合および構成されることによって機能（ｊ）を実行するように動作可能となる。ここで、第１の無線施設ノードとモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５（例えば、制御モジュール５７２５内の自律コントローラ５７３０）との間の安全な関連付けは、第１の無線施設ノードとモジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５との間の情報の安全な共有を可能にする。このような安全に共有された情報により、第１の無線施設ノードは、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００をモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の現在のロケーションから第１の無線施設ノードの現在のロケーションまで誘導することができる。例えば、第１の無線施設ノードが建物のロビーに展開されたノードであった場合、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００は追従モードで動作し、クーリエ５７５５（すなわち、無線モバイルクーリエノード５７６０）を追従して建物の入口まで移動し、ここでアセンブリはロビーノードの現在のロケーションへと「追従」または移動するようにシフトする。当業者には理解されることだが、建物施設ノードは静止していても移動していてもよいが、いずれの場合も、追従モードハンドオフを実行するアセンブリ５７００は将来、無線モバイルクーリエノード５７６０に向かってまたはこれに対して移動するというよりも、建物施設ノードに対して移動する。さらなる実施形態は、自律コントローラ５７３０がそのようなハンドオフの後に「クーリエに戻る」モードを実行するようにしてもよい。この場合、自律コントローラ５７３０は、（例えば、センサ５７４０を使用して、および／または、集荷または配達のために輸送されるノード対応物品とのノード通信を使用して）配達または集荷の完了を検出し、無線モバイルクーリエノード５７６０に通知し、自律的にモジュール移動性ベース５７０５を無線モバイルクーリエノード５７６０の現在のロケーションまで（または、そのような仮想のクーリエを追従するハンドオフの後にクーリエまで自律的に戻る前に、追加のロジスティクス作業のために別の集配または配達ロケーションまで）戻す。
【０９７７】
一実施形態では、追加のハンドオフのためにアセンブリ５７００を再び第１の建物施設ノードの追従から別のノードへとシフトさせることによって、例示の追従モードハンドオフを拡張することができる。例えば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０は、無線ラジオ送受信機を使用して、第１の無線建物施設ノードを通過して位置する第２の無線建物施設ノードを検出することと、第２の無線建物施設ノードを無線モバイルクーリエノードとして使用して機能（ｃ）〜（ｉ）を繰り返すこととを動作可能にするべくプログラム的に適合および構成することができる。第２の無線建物施設ノードを無線モバイルクーリエノードとして使用して、機能（ｃ）〜（ｉ）を繰り返す。このように、第１の無線建物施設ノードがロビーノードである例では、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００は、建物に入ると、クーリエ移動無線ノード５７６０に追従することから、ロビーノード（動かないにもかかわらず）に向かって移動することに切り替えることができる。いったんロビーノードに十分近くなると、アセンブリ５７００は再びシフトし、特定の会議室内に配置された建築施設ノードに向かって追従または移動し始める。このように、アセンブリが会議室ノードに向かって「追従」および移動して到着すると、移動性ベース５７０５において輸送対象物品の集荷または配達が行われ、アセンブリ５７００は、クーリエ５７５５が建物に入る必要も入口エリアから移動する必要もなく、クーリエ５７５５に戻ることができる。
【０９７８】
さらに別の実施形態では、関連付けられたデバイス間の安全に共有された情報により、この追従モードを拡張することができ、この安全に共有された情報により、第１の無線施設ノードが、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００をモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の現在のロケーションから第１の無線施設ノードの送信範囲内の遠隔ロケーションまで誘導することが許容される。このように、「仮想」クーリエは、追従するべきポイントおよび遠隔ロケーションへ向かって追従するべき方向を提供することができる。換言すれば、一実施形態によれば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０はさらに、第１の無線建物施設ノードを無線モバイルクーリエノードとして使用して機能（ｄ）〜（ｈ）を繰り返し、モジュール式自律カート装置アセンブリを遠隔ロケーションに向かって自律的に移動させるべく動作可能にプログラム的に適合および構成される。
【０９７９】
状況によっては、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００は、局所人間誘導入力を使用して、アセンブリ５７００の自律移動にオーバーライドすることができる。このような実施形態では、図５９Ｂに示すように、クーリエ５７５５は、手動でモジュール式カートハンドルグリップ５７１０に係合して、アセンブリ５７００の手動オーバライドモードを開始する。例えば、このような実施形態では、モジュール式カートハンドルは、ハンドルグリップ５７１０に配置されてモジュール式カートハンドル内のバス５７９０ｂを介して自律コントローラ５７３０に動作可能に結合された局所誘導入力検出器（例えば、検出器に及ぼされた圧力の程度に応答するボタン、スイッチ、またはタッチセンシティブ検出器）を有してもよい。この実施形態では、局所誘導入力検出器は、ローカル要員（例えば、クーリエ５７５５がグリップ５７１０およびグリップ５７１０上の局所誘導入力検出器に係合するときの手）との外部接触を、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００に対するオーバーライド制御入力として感知するように動作する。このようにして、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０はさらに、局所誘導入力検出器からのオーバーライド制御入力の受信に応答して、ローカル要員との感知された外部接触に少なくとも基づいてステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを生成し、クーリエ５７５５のようなローカル要員の方向を目指すモジュール式移動性ベース５７０５のパワーアシスト移動を提供するべく動作するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。
【０９８０】
より詳細には、一実施形態によれば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０はさらに、局所誘導入力検出器からオーバーライド制御入力を受信することに応答してステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを生成するべく、（ａ）ローカル要員の方向を目指すモジュール式移動性ベースのパワーアシスト移動を提供するためのローカル要員との感知された外部接触と、（ｂ）移動性コントローラからの基本フィードバックセンサデータについて受信した情報と、（ｃ）自律モジュール式コントローラが自律モジュール式センサから受信した搭載センサデータとに少なくとも基づいて、基本フィードバックセンサデータおよび搭載センサデータについて受信した情報を使用してモジュール式移動性ベース５７０５の経路における衝突および物体を回避しながら、ローカル要員の方向を目指してモジュール式移動性ベース５７０５のパワーアシスト移動を提供するように動作可能にプログラム的に適合および構成することができる。このように、この手動オーバライドモード中にモジュール式移動性ベース５７０５の経路内の物体を検出することに応答して、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０は、手動オーバライドモードにもかかわらず、一タイプの衝突回避介入を実装するべく、ステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドの少なくとも一方を変更するように動作可能にプログラム的に適合および構成されてもよい。一例では、基本フィードバックセンサデータおよび搭載センサデータのうちの少なくとも一方は、ステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドのうちの少なくとも一方によって回避されるモジュール式移動性ベースの経路内の物体に関連する近接センサデータであってもよい。別の例では、基本フィードバックセンサデータおよび搭載センサデータの少なくとも一方は、ステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドの少なくとも一方によって回避されるモジュール式移動性ベースの経路における物体の画像に関連する視覚センサデータを含む。例えば、上述のセンサが、モジュール式移動性ベース５７０５の経路内の物体が、回避すべき経路物体のクラス内にあると識別する場合（例えば、所定のクラスの危険物（燃料タンカー等）、所定のクラスの記号（有害廃棄物のシンボル等）、および所定のクラスの記号（ＳＴＯＰサイン等））である。
【０９８１】
上述のオーバライドモードは、ローカル人間入力に基づく手動オーバライドモードであるが、別のタイプのオーバライドモードを、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００内に展開してもよい。より詳細には、指示オーバライドモードは、アセンブリ５７００に対する動作の制限に基づく使用属性の制限を使用して、アセンブリ５７００に対する異なる指示動作モードに自動的に切り替えることができる。例えば、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００のさらなる実施形態によれば、制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０は、一タイプのプロファイルデータ（例えば、プロファイルデータ４３０（コントローラ５７３０が一タイプのマスタノードとして実装される場合））としてそのメモリ内にロケーション制限プロファイルを維持するようにしてもよく、この場合、ロケーション制限プロファイルは、回避すべきモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００のための１つ以上の制限されたロケーションを識別する。このさらなる実施形態では、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０はさらに、（ｇ）モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の現在のロケーションと、無線モバイルクーリエノード５７６０の現在のロケーションと、移動性コントローラ５７９５からの基本フィードバックセンサデータに関する受信情報と、自律コントローラ５７３０が自律モジュールセンサから受信した搭載センサデータと、ロケーション制限プロファイルにおいて識別された１つ以上の制限されたロケーションとに少なくとも基づいて、ステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを生成するように動作可能にプログラム的に適合および構成されてもよい。このようなロケーション制限プロファイルは、遠隔サービスネットワークデバイス（例えば、ディスパッチまたはアセンブリサーバ、アセンブリ５７００の外部のユーザアクセスデバイス等）から、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の制御モジュール５７２５内の自律コントローラ５８３０に無線でダウンロードすることができる。
【０９８２】
例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００のなおもさらなる別の実施形態では、アセンブリの自律動作は、アセンブリ５７００が現在動作している場所の近傍における以前のロジスティクス作業からのロケーション情報およびセンサベースの情報のような履歴コンテキストデータに依存し得る。例えば、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の一実施形態によれば、制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０が、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の以前の移動に関連するコンテキストデータをメモリ内に維持することができる。このように、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０はさらに、上記の機能（ｃ）〜（ｈ）を繰り返すようにプログラム的に適応および構成されて自律的に、無線モバイルクーリエノード５７６０が移動するときの無線モバイルクーリエノード５７６０の現在のロケーションを、モジュール式自律カート装置アセンブリの以前の移動に関連するコンテキストデータにも基づいて、無線モバイルカートノード５７６０の現在のロケーションからの所定追従距離を維持しながら、追跡および追従する。換言すれば、本明細書に記載される実施形態のいずれも、アセンブリ（または他のアセンブリ）が存在していたロケーションにキー設定された精細な程度のロケーションおよびセンサデータを用いて、装置がその自律移動動作を強化することができるように、そのような履歴コンテキストデータ（例えば、ノード対応コンポーネントによって使用される一タイプのコンテキストデータ、共有データ、および／または履歴データ５７５）を使用してよい。
【０９８３】
このような実施形態において、より詳細には、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０はさらに、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の現在のロケーションと、無線モバイルクーリエノード５７６０の現在のロケーションと、移動性コントローラ５７９５からの基本フィードバックセンサデータに関する受信情報と、自律コントローラ５７３０が自律モジュールセンサから受信した搭載センサデータと、少なくともモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の以前の移動に関連するコンテキストデータとに少なくとも基づいて、ステアリング制御コマンドおよび推進制御コマンドを生成するようにプログラム的に適応および構成されることによって、機能（ｇ）を実行するべくプログラム的に適応および構成され得る。
【０９８４】
例えば、このようなコンテキストデータは、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の現在のロケーションから一定範囲の距離内にある１つ以上のロケーションにおけるモジュール式移動性ベース５７０５の以前の移動に関連する履歴データであり得る。別の例では、このようなコンテキストデータは、履歴データとして、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の現在のロケーションからの当該一定範囲の距離内にある少なくとも１つの識別された経路障害物を示す履歴経路障害物データを含み得る。このような履歴経路障害物データは、以前に処理された搭載センサデータと、以前に処理された基本フィードバックセンサデータと、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の以前のロケーションに関する以前に処理されたロケーションデータとに基づいてもよい。
【０９８５】
さらに別の例では、そのような履歴データは、モジュール式自律カート装置アセンブリの外部に配置された少なくとも１つの識別された建物特徴を示す履歴建物データであってもよく、識別された建物特徴は、モジュール式自律カート装置アセンブリの現在のロケーションからの当該一定範囲の距離内に存在する。このような履歴建物データは、以前に処理された搭載センサデータと、以前に処理された基本フィードバックセンサデータと、モジュール式自律カート装置アセンブリの以前のロケーションに関する以前に処理されたロケーションデータとに基づいてよい。
【０９８６】
なおもさらに、また別の例における履歴データは、履歴起点ロケーションコンテキストデータおよび／または履歴配達先ロケーションコンテキストデータを含み得る。履歴起点ロケーションコンテキストデータは、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の外部に配置された少なくとも１つの識別された起点ロケーション環境特徴を示し、識別された起点ロケーション環境特徴は、モジュール式自律カート装置アセンブリの現在のロケーションから当該一定範囲の距離内に存在する。このような履歴起点ロケーションコンテキストデータは、以前に処理された搭載センサデータと、以前に処理された基本フィードバックセンサデータと、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の以前のロケーションに関する以前に処理されたロケーションデータとに基づいている。履歴配達先ロケーションコンテキストデータは、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の外部に配置された少なくとも１つの識別された配達先ロケーション環境特徴を示し、識別された配達先ロケーション環境特徴は、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の現在のロケーションから当該一定範囲の距離内に存在する。このような履歴配達先ロケーションコンテキストデータは、以前に処理された搭載センサデータと、以前に処理された基本フィードバックセンサデータと、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の以前のロケーションに関する以前に処理されたロケーションデータとに基づいている。
【０９８７】
上述した追従モードおよびオーバライドモードに加え、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００の一実施形態は、「ホバー」モードへ移行してもよい。この場合、モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００は、クーリエ５７５５からの１つ以上のタイプの制御入力に基づいて移動を一時的に停止する。例えば、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００のこのような実施形態によれば、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０がさらに、追従モードに関して、（ｉ）モジュール式自律カート装置アセンブリ５７００が無線モバイルクーリエノード５７６０の現在のロケーションを自律的に追跡および追従していたモジュール式移動ベース５７０５の移動を一時的に停止するホバーモードを起動する配達制御入力を受信するまでずっと、自律コントローラ５７３０が、上記の機能（ｃ）〜（ｈ）を繰り返すべく動作可能となるようにプログラム的に適合および構成される。配達制御入力は、例えば、無線モバイルクーリエノード５７６０からの無線配達制御入力（例えば、アセンブリ５７００の移動を一時的に停止するホバーモードを起動するべく、ノード５７６０上のアプリによって生成されてノード５７６０から自律コントローラ５７３０まで無線で送信される制御信号）であってもよい。他の例では、配達制御入力は、ユーザ入力パネル５７６５で受信された手動入力（例えば、スイッチを押すこと、ボタンを押すこと、ユーザ入力パネル５７６５内のマイクロフォンを介して音声コマンドに応答すること等）に基づいて、制御モジュール５７２５上のユーザ入力パネル５７６５を介して提供されてもよい。
【０９８８】
さらに他の例では、配達制御入力は、ハンドジェスチャ等の認識されたジェスチャ（例えば、ホバーモードの起動を表す特定の手のジェスチャ、および追従モードの再開またはホバーモードの終了を表す別の手のジェスチャ）として提供されてもよい。より詳細には、このような実施形態の一例によれば、配達制御入力は、自律モジュールセンサおよび移動性ベースセンサからの少なくとも１つを介して受信されるジェスチャ制御入力となり得る。より詳細には、自律モジュールセンサおよび移動性ベースセンサからのものは、無線モバイルクーリエノード５７６０のオペレータ（例えば、クーリエ５７５５）からの停止ハンドジェスチャを表すスキャンセンサデータを生成するスキャンセンサであってもよい。自律コントローラ５７３０によって受信されるように、ジェスチャ制御入力としての停止ハンドジェスチャを表すスキャンセンサデータは、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００上でホバーモードを起動する配達制御入力として使用することができる。当業者であれば、本明細書に記載の実施形態のいずれかが、コンポーネント上に（またはユーザ入力パネルの一部として）センサを配置して、入力（例えば、アクセスコード、入力を提供する許可されたまたは指定されたエンティティを表すために使用される所定のパターン等）を表す機械認識ジェスチャを介してＨ２Ｍ入力を提供することができることを理解するであろう。
【０９８９】
ホバーモードの起動解除をするべく、モジュール式モバイルカート自律制御モジュール５７２５の自律コントローラ５７３０はさらに、ホバーモードの起動解除をする再開制御入力の受信に応答して、無線モバイルクーリエノードが移動するときの無線モバイルクーリエノードの現在のロケーションを、無線モバイルクーリエノードの現在のロケーションから所定追従距離を維持しながら自律的に追跡および追従するべく機能（ｃ）〜（ｈ）の繰り返しを再開するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。このような再開制御入力は、無線モバイルクーリエノードからの無線配達制御入力、上述した種々の形態のユーザ入力パネル５７６５からの入力、または自律モジュールセンサおよび移動ベースセンサ（無線モバイルクーリエノード５７６０のオペレータからの再開ハンドジェスチャを表す生成されたスキャンセンサデータ）からの少なくとも１つを介して受信されるジェスチャ制御入力とすることができる。
【０９９０】
図６０Ａ〜６０Ｂは、本発明の実施形態による、異なる物品を輸送するための複数のモジュール式自律カート装置アセンブリの例示的システムの図である。ひとたび駐車スポットが得られるとクーリエが典型的にカートを使用して複数の物体を運搬する大規模な都市環境の例において、一実施形態によれば、クーリエが、複数のモジュール式自律カート装置アセンブリ、例えば、生産性を向上させるべく自律的に追従する追従モードにある１つ以上の追加カートアセンブリと共に手動で押される１つのカート（または、クーリエがＭＢ上の推進およびステアリングシステムを指示および制御することができるハンドルに手動制御装置を備えたＭＢ）を使用する。一実施形態では、配達を行うときのクーリエを追従するべく、ＴＲＯＮ技術および／またはセンサを利用することができる。例えば、クーリエは、一タイプのマスタノードとして動作するハンドヘルドユーザアクセスデバイス（例えば、例示的なクーリエモバイル無線ノード５７６０）を有することができる一方、フォロワー強化型ＭＢベースのカートは、その小型感知帽子（例えば、制御モジュール５７２５）を一タイプのマスタ／コンテナ／ＩＤノードとして動作させることができる。さらなる実施形態では、クーリエのハンドヘルドユーザアクセスデバイスと対話的に通信し、各カート上に何があるかを追跡／監視するために、フォロワー強化型ＭＢベースのカートを有し得る。異なるＩＤノード対応物品（例えば、ノード５７５０に関連付けられた物品５４７５ｂ）を異なるカートアセンブリに積込みすることができる。ここで、このようなＩＤノードによりクーリエは、（クーリエのハンドヘルドユーザアクセスデバイス、もしくはフォロワー強化型ＭＢベースカートのディスプレイ、またはその双方を介して）どの物品（または物体）がどのカートアセンブリ上にあるかを事前にかつ自動的に知ることができ、クーリエが配達ルート上を移動するときにそのような物品／物体を配達する必要がある場所を事前にかつ自動的に通知することができる。さらなる実施形態によれば、クーリエが、多数のフォロワー強化型ＭＢベースカートを使用することができる。ここで、各カートは自律的に、カートアセンブリのグループ内のクーリエを追従することができ、各カートアセンブリ間の（例えば、それぞれの制御モジュール５７２５の間の）無線通信により、特定の物体が特定のカート上のどこにあるかについての配達および通知のログ記録が可能になる。
【０９９１】
図６０は、例示的なシステム６０００の図である。異なるモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００ａ〜５７００ｃは追従モードにある。アセンブリ５７００ａが例示的なクーリエ移動無線ノード５７６０を介してクーリエ５７５５を追従している一方、アセンブリ５７００ｂはアセンブリ５７００ａの制御モジュール５７２５ａ内の自律コントローラ５７３０ａとの通信を介してアセンブリ５７００ａを追従しており、アセンブリ５７００ｃはアセンブリ５７００ｂの制御モジュール５７２５ｂ内の自律コントローラ５７３０ｂとの通信を介してアセンブリ５７００ｂを追従している。当業者が理解することだが、システム６０００内のアセンブリ５７００ａ〜５７００ｂの各々は、例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００として本明細書に図示および説明されるもの、ならびにそのようなアセンブリ５７００で使用されるように記載および説明される特定のコンポーネントと同様に実装され得る。
【０９９２】
このようなシステム例において、複数の物品（例えば、物品５７４５ａ〜５７４５ｆ）を輸送するための例示的なシステムの一実施形態は、出荷対象物品の第１の物品を輸送するための第１のモジュール式自律カート装置アセンブリと、第２の物品を輸送するための第２のモジュール式自律カート装置アセンブリとを含む。このシステムでは、第１のモジュール式自律カート装置アセンブリ（例えば、アセンブリ５７００と同様のアセンブリ５７００ａ）は、出荷対象物品の第１の物品を支持する第１の支持ベースプラットフォームを有する第１の推進センサベースモジュール式移動性ベース（移動性ベース５７０５と同様）と、第１のモジュール式移動性ベースに取り外し可能に取り付けられた第１のモジュール式カートハンドル（ハンドル５７１０／５７１５と同様）（ここで、第１のモジュール式カートハンドルは、第１のハンドルグリップ（グリップ５７１０と同様）と、第１のモジュール式カートハンドルを通る第１の導管としての第１の共通モジュール式コンポーネント電源およびデータ転送バス（バス５７９０ｂと同様）とを有する）と、第１のモジュール式カートハンドルに取り外し可能に取り付けられて第１の無線ラジオ送受信機（無線ラジオ送受信機３１２５と同様）を含む第１のモジュール式センサベースカート自律制御モジュール（例えば、制御モジュール５７２５と同様の制御モジュール５７２５ａ）とを備える。このように、第１のモジュール式センサベースカート自律制御モジュール（例えば、制御モジュール５７２５ａ内の自律コントローラ５７３０ａ）は、第１のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールに近接する環境に関連する第１の搭載センサデータを生成することと、第１のモジュール式移動性ベースから第１の導管を介して第１の基本センサデータを受信することであって、第１の基本センサデータは、第１のモジュール式移動性ベースに近接する環境に関連することと、少なくとも搭載センサデータおよび受信した基本センサデータに基づいて、第１の導管を介して第１のモジュール式移動性ベースにナビゲーション制御として第１の移動性制御入力を提供することとを行うように動作する。
【０９９３】
システム内の第２のモジュール式自律カート装置アセンブリは、第１のモジュール式自律カート装置アセンブリと同様に構成され、その推進センサベースモジュール式移動ベース、モジュール式カートハンドル、およびモジュール式センサベースカート自律制御モジュールのそれぞれを備える。システムのこの第２のアセンブリにおいて、そのモジュール式センサベースのカート自律制御モジュール（例えば、制御モジュール５７２５ｂ内の自律コントローラ５７３０ｂ）は、第２のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールに近接する環境に関連する第２の搭載センサデータを生成することと、第２の導管を介して第２のモジュール式移動性ベースから第２の基本センサデータを受信することと（ここで、第２の基本センサデータは、第２のモジュール式移動性ベースに近接する環境に関連する）、少なくとも第２の搭載センサデータおよび受信した第２の基本センサデータに基づいて、第２の導管を介して第２のモジュール式移動性ベースにナビゲーション制御として第２の移動性制御入力を提供することとを行うように動作する。
【０９９４】
このシステム構成では、第１のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールはさらに、出荷対象物品の配達に関与するクーリエ要員（例えば、クーリエ５７５５）によって操作される無線モバイルクーリエノード（例えば、ノード５７６０）のロケーションを決定することと、無線モバイルクーリエノードが配達ルート上を移動するときに、無線モバイルクーリエノードのロケーションから第１の所定追従距離を維持しながら、第１のモジュール式移動性ベースを無線クーリエノードに自律的に追従させるように動作する。換言すれば、第１のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、第１のカートアセンブリが自律的に無線クーリエノードを追跡および追従する追従モードで第１のカートアセンブリを動作させる。同時に、第２のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールはさらに、第１のモジュール式センサベースのカート自律モジュールのロケーションを決定することと、第１のモジュール式センサベースのカート自律モジュールが配達ルート上で無線モバイルクーリエノードを追従するとき、第１のモジュール式センサベースのカート自律モジュールのロケーションから第２の所定追従距離を維持しながら、第２のモジュール式移動性ベースを第１のモジュール式センサベースのカート自律モジュールを自律的に追従させることとを行うべく動作可能である。
【０９９５】
別のシステム実施形態では、第３のカートアセンブリ（例えば、アセンブリ５７００ｃ）は、第２のカートアセンブリ（例えば、アセンブリ５７００ｂ）を自律的に追跡および追従する追従モードであってもよい。より詳細には、このようなさらなる実施形態によれば、システムは、出荷対象物品の第３の物品を輸送するための第３のモジュール式自律カート装置アセンブリを含む。このような第３のモジュール式自律カート装置アセンブリは、第２の（および第１の）モジュール式自律カート装置アセンブリと同様に構成され、それぞれの推進センサベースのモジュール式移動性ベース、モジュール式カートハンドル、およびモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールを備える。システムのこの第３のアセンブリにおいて、そのモジュール式センサベースのカート自律制御モジュール（例えば、制御モジュール５７２５ｃ内の自律コントローラ５７３０ｃ）は、第３のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールに近接する環境に関連する第３の搭載センサデータを生成することと、第３のモジュール式移動性ベースから導管を介して第３の基本センサデータを受信することと（ここで、第３の基本センサデータは、第３のモジュール式移動性ベースに近接する環境に関連する）、少なくとも第３の搭載センサデータおよび受信した第３の基本センサデータに基づいて、導管を介して第３のモジュール式移動性ベースにナビゲーション制御として第３の移動性制御入力を提供することとを行うように動作する。この構成では、第３のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュール（例えば、自律コントローラ５７３０ｃを介した制御モジュール５７２５ｃ）はさらに、第２のモジュール式センサベースのカート自律モジュールのロケーションを決定することと、第２のモジュール式センサベースのカート自律モジュールが第１のモジュール式センサベースのカート自律モジュールを追従するときに、第２のモジュール式センサベースのカート自律モジュールのロケーションから第２の所定追従距離を維持しながら、第３のモジュール式移動性ベースを第２のモジュール式センサベースカート自律モジュールを自律的に追従させることとを行うべく動作可能である。
【０９９６】
このシステム内の１つ以上のモジュール式自律カート装置アセンブリ上でノード対応物品が出荷される場合、システムのさらなる実施形態は、ノード間の安全な関連付けおよび安全な通信を含むことができ、これは、各モジュール式自律カート装置アセンブリおよび／または付随するクーリエ要員によって操作されるクーリエモバイル無線ノードとのこのようなノード対応物品からの共有情報に基づく様々なタイプの配達通知の生成、提示、および応答を容易にすることができる。より詳細には、さらなるシステム実施形態によれば、出荷対象物品の第１の物品は、出荷対象物品の第１の物品を有する第１の無線ＩＤノード（例えば、カート装置アセンブリ５７００ｂ上の物品５７４５ａを有するＩＤノード５７５０）を有する。この第１の無線ＩＤノードは、出荷対象物品の第１の物品の出荷情報を維持し、この出荷情報は、少なくとも出荷対象物品の第１の物品の識別子情報と、出荷対象物品の第１の物品の受領者情報と、出荷対象物品の第１の物品の配達先情報とを含む。このように、第１のモジュール式センサベースカート自律制御モジュール（例えば、制御モジュール５７２５ａ内の自律コントローラ５７３０ａ）はさらに、第１の無線ＩＤノードからアドバタイズ信号を検出した後、第１の無線ＩＤノードと第１のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールとの間の安全な関連付けを確立および反映する関連付けデータを生成するべく動作可能にプログラム的に適合および構成される。第１の無線ＩＤノードと第１のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールとの間のこの安全な関連付けにより、第１の無線ＩＤノードと第１のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールとの間の少なくとも出荷情報の安全な共有が可能になる。さらなる例によれば、物品（例えば、出荷対象物品の第２の物品）がまた、第２のカート装置アセンブリ上の制御モジュールに同様に関連付けられてもよいノード対応物品であってよく、これにより、出荷対象物品の第２の物品に関する出荷情報が、第２の物品を有するＩＤノードを介して、第２のカート装置アセンブリの制御モジュール内の自律コントローラに安全に通信および共有されてもよい。
【０９９７】
さらに別の実施形態では、ＩＤノード対応物品の配達に関する通知は、共有出荷情報に基づいて応答的に生成することができる。例えば、第１のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、第１の無線ＩＤノードから出荷情報の少なくとも一部を受信することに応答して出荷通知を生成するように動作するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。同様に、第２のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールは、第２の無線ＩＤノードから出荷情報の少なくとも一部を受信することに応答して出荷通知を生成するように動作するようにプログラム的に適合および構成されてもよい。
【０９９８】
このような配達通知には、配達ロケーション情報を含めることができる。例えば、第１の制御モジュールによって生成される配達通知は、出荷対象物品の第１の物品の配達先情報と、出荷対象物品の第１の物品の識別子情報とを示す配達ロケーション情報通知としてよい。また、同様に、第２の制御モジュールによって生成される配達通知は、出荷対象物品の第２の物品の配達先情報と、出荷対象物品の第２の物品の識別子情報とを示す配達ロケーション情報通知としてよい。
【０９９９】
システム内の第１のおよび／または第２のカート装置アセンブリ内の制御モジュールによって生成されるこれらの配達通知は、関連するモジュール式自律カート装置アセンブリの現在のロケーションが、配達先情報によって示される配達ロケーションから閾値距離内に存在するときにトリガされ得る。
【１０００】
第１のおよび第２のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールによって生成されるそのような配達通知の形態は、例えば、システム内の２つのモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールのそれぞれ１つに配置されたディスプレイ上の配達警告であってもよい。このような配達警告は、付随するＩＤノードから提供される出荷情報に基づいて物品を識別し、表示された警告の対象である各物品の配達先情報を示す。第１のおよび第２のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールそれぞれによって生成されるそのような配達通知の他の形態は、例えば、それぞれの制御モジュール上のスピーカを介した可聴配達警告であってもよい。このような可聴配達警告は、付随するＩＤノードから提供される配達情報に基づいて物品を識別し、可聴警告の対象である各物品の配達先情報を示す。
【１００１】
そのような配達通知のさらなる形態は、クーリエへの無線通知の形態をとることができる。例えば、第１のおよび第２のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールはそれぞれが、関連する配達通知（これは、配達先情報および当該物品の識別子情報を含み得る）を無線モバイルクーリエノード５７６０に通知するようにさらに動作可能となることによって、それぞれの配達通知を生成するようにプログラム的に適合および構成されてもよく、通知は、それぞれのモジュール式自律カート装置アセンブリの現在のロケーションが配達先情報によって示される配達ロケーションから閾値距離内に存在するときにトリガされてもよい。
【１００２】
そのようなシステムのさらなる実施形態では、監視される物品がクーリエモバイル無線ノードに提供される更新により除去されるときに、配達のログを記録するべく在庫データ構造を、それぞれのモジュール式自律カート装置アセンブリの１つ以上に展開することができる。このようなさらなる実施形態では、例えば、第１のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールは、どの物品が第１の支持ベース上に配置されるかを識別する第１の在庫データ構造を維持することができ、第１のモジュール式センサベース自律制御モジュールは、第１の支持ベース上に配置される物品のいずれか（例えば、物品５４７５ａ、５４７５ｂ）を監視する少なくとも第１のペイロード監視センサ（例えば、センサ５７４０ａ）を有し得る。このように、第１のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールは、第１のペイロード監視センサからの第１のペイロードセンサデータを使用して、出荷対象物品の第１の物品がいつ第１の支持ベースから除去されたのかを検出することと、検出された出荷対象物品の第１の物品の除去を反映するべく第１の在庫データ構造を更新することと、出荷対象物品の第１の物品が第１の支持ベースから除去されたことを無線モバイルクーリエノードに通知することとを行うべく動作可能となるようにプログラム的に適合および構成されてもよい。このようなさらなる実施形態の別の例では、第２のカートアセンブリも同様に、物品の除去を検出し、除去された物品について無線モバイルクーリエノードに通知するように構成することができる。
【１００３】
さらに、この多アセンブリシステムの一実施形態によれば、第１のおよび／または第２のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールが、それぞれのカート上の特定の物品のロケーションについてクーリエノードに通知する。例えば、一実施形態は、第１のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールが、第１の支持ベース上の出荷対象物品の少なくとも第１の物品を監視することと、第１の支持ベース上に配置された出荷対象物品の第１の物品のロケーションを（例えば、マシンビジョン、画像検出、ノードロケーション、近接感知等を介して）識別することと、出荷対象物品の第１の物品の識別されたロケーションについて無線モバイルクーリエノードに通知することとを行うべく動作可能にプログラム的に適合および構成してもよい。このようなさらなる実施形態における別の例では、第２のカートアセンブリが同様に、物品のロケーションについて位置特定および報告するように構成することができる。
【１００４】
図６１は、例示的なシステム６１００の図である。第１のモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００ａは手動コントローラである一方、残りの２つのモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００ｂ〜５７００ｃが追従モードである。その結果、アセンブリ５７００ａが一時的オーバライドモードでクーリエ５７５５によって手動制御される一方、アセンブリ５７００ｂは、アセンブリ５７００ａの制御モジュール５７２５ａ内の自律コントローラ５７３０ａとの通信を介してアセンブリ５７００ａを追従しており、アセンブリ５７００ｃは、アセンブリ５７００ｂの制御モジュール５７２５ｂ内の自律コントローラ５７３０ｂとの通信を介してアセンブリ５７００ｂを追従している。当業者は、システム６０００内のアセンブリ５７００ａ〜５７００ｂの各々が、例示的なシステム６１００において例示的なモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００として本明細書に図示および説明されているものと同様に実装されてもよく、そのようなアセンブリ５７００で使用されるように記載および説明されている特定のコンポーネントであってもよいことを理解するであろう。
【１００５】
このようなシステム６１００において、出荷対象の多数の物品を輸送するための例示的なシステムの一実施形態は、出荷対象物品の第１の物品を輸送するための第１のモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００ａと、出荷対象物品の第１の物品を輸送するための第２のモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００ｂとを含む。システム６１００において、第１のモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００ａは、出荷対象物品の第１の物品を支持する支持ベースプラットフォームと、第１のモジュール式モバイルベースに取り外し可能に取り付けられた第１のモジュール式カートハンドルと、第１のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールとを有する第１の推進センサベースモジュール式移動性ベースを備える。第１のモジュール式カートハンドルは、第１のハンドルグリップと、ハンドルグリップ上に配置された局所誘導入力検出器と、第１のモジュール式カートハンドルを通る第１の導管としての第１の共通モジュール式コンポーネント電力およびデータ転送バスとを有する。第１のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールは、第１のモジュール式カートハンドルに取り外し可能に取り付けられ、自律コントローラおよび第１の無線ラジオ送受信機を有する。このように、第１のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールは、第１のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールに近接する環境に関連する第１の搭載センサデータを生成することと、導管を介して第１のモジュール式移動性ベースから第１の基本センサデータを受信することと（第１の基本センサデータは、第１のモジュール式移動性ベースに近接する環境に関連する）、第１のカートハンドル上の局所誘導入力検出器からオーバーライド制御入力を受信することと（受信するオーバーライド制御入力は、第１の導管を介して提供される）、少なくとも搭載センサデータ、受信された基本センサデータ、およびオーバーライド制御入力に基づいて、第１の導管を介して第１のモジュール式移動性ベースにナビゲーション制御として第１の移動性制御入力を提供することとを行うように動作可能となる。
【１００６】
システム６１００内の第２のモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００ｂは、第１のモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００ａと同様に構成され、その推進センサベースモジュール式移動ベース、モジュール式カートハンドル、およびモジュール式センサベースカート自律制御モジュールのそれぞれを備える。しかしながら、オーバライドモードにあるよりもむしろ、第２のモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００ｂは、その第２のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールを、第２のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールに近接する環境に関連する第２の搭載センサデータを生成することと、第２のモジュール式移動性ベースから第２の導管を介して第２の基本センサデータを受信することであって、第２の基本センサデータは、第２のモジュール式移動性ベースに近接する環境に関連することと、少なくとも第２の搭載センサデータおよび受信された第２のベースセンサデータに基づいて、第２の導管を介して第２のモジュール式移動性ベースにナビゲーション制御として第２の移動性制御入力を提供することとを行うように動作可能にさせる。したがって、システム６１００において、第１のモジュール式センサベースカート自律制御モジュールはさらに、オーバーライド制御入力に応答して自律的に、提供された第１の移動性制御入力に基づいて第１のモジュール式移動性ベースを移動させることと、局所誘導入力検出器と外部接触するローカル要員の方向を目指して第１のモジュール式移動性ベースのパワーアシスト移動を開始しおよび引き起こすこととを行うべく動作可能となる。そして、システム６１００において、第２のモジュール式センサベースのカート自律制御モジュールはさらに、第１のモジュール式センサベースのカート自律モジュールのロケーションを決定することと、第１のモジュール式センサベースのカート自律モジュールのロケーションから第２の所定追従距離を維持しながら、第２のモジュール式移動性ベースを第１のモジュール式センサベースのカート自律モジュールを自律的に追従させることとを行うべく動作可能である。
【１００７】
システム６１００の別の実施形態は、システム６０００に関して説明したものと同様に、第２のモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００ｂを自律的に追跡および追従する追従モードにある第３のモジュール式自律カート装置アセンブリ５７００ｃを有する。
【１００８】
位置保持（ＨＡＬ）関連のロジスティクス作業
さらなる実施形態において、顧客の出荷される物品は、自動リダイレクトまたは自己選択指定であってもよい「位置で保持する」（ＨＡＬ）配送に指定されてもよい。このようにして配送可能な物品は特定の保持位置（一般的にＨＡＬ位置または位置保持ロジスティクス設備と称される）へ配送され、ＨＡＬ位置においてストレージに一時的に保持され、ＨＡＬ位置で直接ピックアップされ、またはＨＡＬ位置から顧客に配送されるために取り出されてもよい。
【１００９】
一般的な例において、顧客にはＨＡＬ位置からの配送可能な物品のロボット配送のオプション（標準的なものでもよいし、少額の料金でもよい）がある。この例において、顧客は輸送の時間枠を選択して、配送位置を設定する。ＨＡＬ位置のアテンダントは、例示的なＭＡＬＶＴボット装置を積込む。積込まれると、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は配送を開始する。このようにして、例示的なＭＡＬＶＴボット装置はディスパッチされ、顧客にいつ例示的なＭＡＬＶＴボット装置がＨＡＬ位置から配送旅行を開始したかが推定到着時間と共に通知される。例示的なＭＡＬＶＴボット装置は、ＨＡＬ位置に到達し顧客へ通知を行う。その後、顧客は受取人のユーザアクセスデバイス上で動作するアプリを介して、または関連ベースの認証された配送のためのＴＲＯＮノード相互作用を介してまたはＭＡＭコンポーネント上のディスプレイ画面との相互作用を介して配送を認証することができる。認証後にＣＳＳは開かれ、顧客は物体を受け取る。顧客が例示的なＭＡＬＶＴボット装置を荷降ろしすると、例示的なＭＡＬＶＴボット装置は荷降ろしを監視し、顧客のためのすべての内容物が取り出されたことを確認し、次いでボット装置は次の配送のためにＨＡＬ位置に戻ることができる（または、他の顧客のために同じＨＡＬ位置に残された複数の物体を運ぶ場合、ボット装置は、次の物体を別の顧客へ降ろすために次の配送位置へ移動し続けてもよい）。また、顧客は必要に応じてピックアップを要求し、例示的なＭＡＬＶＴボット装置を追加の物体と共に再積込みして、配送業者サービスまたは他のロジスティクスサービスを受けるするためにＨＡＬステーションに戻ってもよい。ＴＲＯＮ技術の態様は、上述の様々なノード（例えば作動ドア、ロック、またはエレベータに埋め込まれる、または作動ドア、ロック、またはエレベータと応答通信する異なるノード）およびノード位置特定技術を使用して、位置特定、ドアおよびロック操作、エレベータ操作、および認証のために組み込まれ、利用され得る。
【１０１０】
図６２は、本発明の実施形態に係る例示的な位置保持ロジスティクス設備６２００における例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を示す。図６２に示されるように、例示的な位置保持ロジスティクス設備６２００はディスパッチサーバ６２０５を有し、これはサーバ４２０５と４７２０と同様に実装されてもよく、または設備６２００内のアセンブリサーバ（例えばサーバ４２０５）の一部であってもよい。図６２には図示されていないが、当業者は例示的な位置保持ロジスティクス設備６２００は、物品を位置保持ロジスティクス設備６２００から配送するための例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを構築するために使用され得る特定のモジュール式コンポーネントを組織化し、格納し、および分配するための自動販売システムと共にボット保管デポ位置（例示的なボット保管デポ位置４１２５のものと同様である）を含んでもよいことを理解する。
【１０１１】
図６２に示される例示的な実施形態を再び参照すると、例示的な位置保持ロジスティクス設備６２００は一時的な保管エリア６２１０と、セキュアなストレージエリア６２０８と、アクセス領域６２０９を有する。一時的な保管エリア６２１０は、この例においては設備への別個の配送の配送可能な物品６１２５を受け取る場所であり、そのような物品６２１５は後で要員（要員６２３５等）によりセキュアなストレージエリア６２０８に置かれてもよい。セキュアなストレージエリア６２０８においては、例えば、配送可能な物品６２１５はサービスドア６２３０ａ乃至６２３０ｃを介してセキュアなストレージエンクロージャ６２２０ａ乃至６２２０ｃ（例えば、それぞれのエンクロージャ６２２０ａおよび６２２０ｂ内の物品６２１５ａおよび６２１５ｂについて示されているようなストレージレセプタクルおよび物品用のセキュアなロッカーレセプタクル）の内の１つ内に配置され得る。このように、格納された物品（例えば、配送可能な物品６１２５ａおよび６２１５ｂ）はそれぞれの顧客がアクセス可能なドア６２２５ａ乃至６２２５ｃを介して、関連する配送可能な物品を有する特定のセキュアなストレージエンクロージャ／レセプタクルからのピックアップまたはさらに配送作業のために認可された配送受取人（または認可された配送受取人により指定される者）によって取り出されてもよい。
【１０１２】
関連する配送可能な物品（例えば物品６２１５ａ）のピックアップまたはアクセスはアクセス領域６２０９を介して行うことができる。図６２に示されるように、積込みアセンブリ１７００に関与するアテンダント要員６２３５はアクセス領域６２０９に図示される。要員６２３５は要員移動無線ノード６２４０（スマートフォン、タブレット、または他の無線ユーザアクセスデバイス等のノード５７６０と同様のもの）を備えそれを操作することができる。例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００はディスパッチサーバ６２により（ボット保管位置オンサイトまたは別の位置から）位置保持ロジスティクス設備６２００へディスパッチされ配送可能な物品（例えば配送可能な物品６２１５ａ）を受け取り、次いでディスパッチロジスティクス作業で物品を適切な配送受取人に配送することができる。
【１０１３】
図６３は、本発明の実施形態に係る例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００およびディスパッチサーバ６２０５を使用してセキュアなストレージを有する位置保持ロジスティクス設備からの配送可能な物品（例えば配送可能な物品６２１５ａ）のためのディスパッチロジスティクス作業を行うための例示的な方法６３００の実施形態を示す流れ図である。方法６３００の実施形態は、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００（位置保持ロジスティクス設備６２００での組み立て時またはオンデマンド組み立て後）およびディスパッチサーバ６２０５の実施形態を使用することができる。方法６３００の一部として使用される例示的なモジュール式自律ボット装置アセンブリ（例えば、アセンブリ１７００）は少なくとも、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００を推進するモジュール式移動性ベース（例えば、例示的なＭＢ１７０５）と、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００へ電力を提供するモジュール式補助電力モジュール（例えば、例示的なＡＰＭ１７１０）と、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００内で輸送されるものを一時的に保持するように構成されるモジュール式カーゴ格納システム（例えば、例示的なＣＳＳ１７２０）と、方法６３００を行う間に例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の動作を自律的に制御する自律コントローラ（例えば、自律制御システム３１００）を有するモジュール式モバイル自律制御モジュール（例えば、例示的なＭＡＭ１７２５）を備える。
【１０１４】
次に図６３を参照すると、例示的な方法６３００の最初のステップ６３０５において、アセンブリ１７００のモジュール式モバイル自律制御モジュールはディスパッチサーバ６２０５から配送ディスパッチコマンドを受信する。受信した配送ディスパッチコマンドは少なくとも、配送可能な物品に関する識別子情報と、配送可能な物品の輸送パラメータと、配送可能な物品ノードロップオフに関する目的地配送情報と、配送可能な物品の認可された配送受取人に関する配送認証情報とを有する。より詳細には、配送可能な物品が位置保持ロジスティクス設備内の一時的なストレージ（例えば、物品６２１５ａがセキュアなストレージ６２２０ａ内に配置されるために降ろされるストレージ６２１０）で検出される場合、配送ディスパッチコマンドはディスパッチシステム６２０５により開始される自動リダイレクトディスパッチコマンドであってもよい。例えば、例示的な位置保持ロジスティクス設備６２００へ到達すると（または、セキュアなストレージ６２２０ａ内に配置する準備が整うと）、要員移動無線ノード６２４０は配送可能な物品６２００ａの存在を検出または記録することができる。このようにノード６２４０はディスパッチサーバ６２０５へ通知を行い、そして配送可能な物品６１４５ａに関するトランザクション情報に応じて配送ディスパッチコマンドを開始することができる（例えばさらなるロボット配送または物品６２１５ａが設備６２００にあることを認可された配送受取人へ知らせるための代替的な通知の使用）。このように、配送可能な物品が位置保持ロジスティクス設備内の一時的なストレージで検出された場合にディスパッチシステムが認可された配送受取人から受信した配送要求に応じて配送ディスパッチコマンドはディスパッチシステムにより開始される自己選択された指定ディスパッチコマンドとして実装されてもよい。
【１０１５】
方法６３００のいくつかの実施形態において、ステップ６３０５における配送ディスパッチコマンドの受信は配送可能な物品に関連する別個のロジスティクス作業の結果としてトリガされてもよい。例えば、配送可能な物品６２１５ａに関連するそのような別個のロジスティクス作業は配送可能な物品６２１５ａを認可された配送受取人へ配送する際の以前の失敗した試みを含むがある。認可された配送受取人は家にいなかった可能性があり、その結果、配送可能な物品６２１５ａは位置保持ロジスティクス設備６２００へ運ばれ、セキュアなストレージエンクロージャ６２２０ａに置かれていた可能性がある。そのような配送可能な物品６２１５ａの配送する際の以前の失敗した試みは、配送可能な物品６２１５ａを認可された配送受取人（例えば、同一または異なる例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリを介して）へ自律的に配送するための以前のディスパッチロジスティクス作業であってもよく、あるいは、配送可能な物品６２１５ａを認可された配送受取人へ配送する際の以前の手動配送の試みであってもよい。
【１０１６】
さらに別の例において、位置保持ロジスティクス設備６２００からの配送可能な物品６２１５ａの配送のためのディスパッチロジスティクス作業は全体的な配送作業の計画された第２の部分であり得る。例えば、方法６３００の実施形態の一部として、配送可能な物品６４１５ａに関連する別個のロジスティクス作業は、配送可能な物品６２１５ａを認可された配送受取人へ配送するための全体的なロジスティクス作業の予め指定された第１の段階であってもよく、この場合、予め指定された第１の段階は配送可能な物品６２１５ａを、モジュール式自律ボット装置アセンブリを含む位置保持ロジスティクス設備６２００からのディスパッチロジスティクス作業のための指定された中間ハンドオフ位置として、位置保持ロジスティクス設備６２００のセキュアなストレージ（例えば、一時的な保管エリア６２１０への配送を介して、次いで、セキュアな保管エリア６２０８内のセキュアなストレージエンクロージャ６２２０ａへ移動）へ提供する。
【１０１７】
ステップ６３０５の一部として、受信した配送ディスパッチコマンドの識別子情報は例えば、配送可能な物品を一意に識別するデータ（配送可能な物品の機械可読識別、または配送可能な物品に配置され配送可能な物品を識別する人間が読取り可能な情報報等）と共に実装され得る。
【１０１８】
方法６３００のステップ６３１０において、モジュール式モバイル自律制御モジュールは配送ディスパッチコマンドに基づきモジュール式モバイル自律制御モジュールと、モジュール式移動性ベースと、モジュール式補助電力モジュールと、モジュール式カーゴ格納システムの各々が配送可能な物品のディスパッチロジスティクス作業に適合することを確認する。
【１０１９】
方法６３００のステップ６３１５において、モジュール式カーゴ格納システムは位置保持ロジスティクス設備においてセキュアなストレージから位置保持ロジスティクス設備のモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域へ配送可能な物品を受け取る。より詳細には、ステップ６３１５は位置保持ロジスティクス設備６２００における例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００のモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内への配送可能な物品６２１５ａの積込むことを含んでもよい。ステップ６３１５のより詳細な例において、そのような積込みはディスパッチシステム６２００からの積込み要求メッセージ（例えば位置保持ロジスティクス設備６２００にある間にディスパッチシステム６２００から積込み要員６２３５へ積込み要員の要員移動無線ノード６２４０を介して送信される積込み要求メッセージ）に応じて行われる。
【１０２０】
ステップ６３１５の一部として配送可能な物品６２１５ａがどのように積込まれ得るかに関するさらなる詳細は例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００上の作動構造および／または関節構造を含んでもよい。例えば、配送可能な物品を受け取るステップはステップ６３１５の実施形態においてモジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式補助電力モジュールに配置される作動カーゴドア１７１５を開位置（例示的なカーゴドア１７１５に対して上述したものと同様）へ作動させることにより達成することができる。これは、作動カーゴドア１７１５上の作動ジョイント２０２０を作動させて作動カーゴドア１７１５を閉位置から開位置へ移動させること、および／または、作動カーゴドア１７１５が閉位置から開位置へ移動する前に作動カーゴドア１７１５上の電気機械ロック２０２５を作動させて作動カーゴドア１７１５をロック解除させることを含んでもよい。
【１０２１】
さらなる例のステップ６３１５において、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型スライドアームを作動させて配送可能な物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内へ移動させること、および／または、配送可能な物品を受け取ることの一部としてモジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式カーゴ格納システムに配置される作動型把持アームを作動させて配送可能な物品に把持させて配送可能な物品をモジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内へ移動させること、および／または、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式補助電力モジュールに配置される作動ベルト表面を、モジュール式カーゴ格納システム内のペイロード領域内に露出する移動可能な支持面として作動させ配送可能な物品を受け取ることの一部として作動ベルト表面に載置される配送可能な物品をペイロード領域内で移動させることにより、配送可能な物品を受け取ることを実施することができる。
【１０２２】
方法６３００のステップ６３２０において、モジュール式モバイル自律制御モジュールはモジュール式移動性ベースをルート上の位置保持ロジスティクス設備６２００（例えばステップ６３１５においてアクセス領域６２０９内の積込み場所）から目的地配送情報により識別される目的位置へ自律的に移動させる。上述のように、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリ１７００の移動は設備ノードや経路障害物との相互作用を含んでもよい。例えば、ステップ６３２０の実施形態において、モジュール式モバイル自律制御モジュールは無線建物設備ノードと相互作用して目的位置へのルート上の経路に配置される経路障害物を作動させながらモジュール式移動性ベースを位置保持ロジスティクス設備６２００から目的位置へ自律的に移動させてもよい。そのような経路障害物は、例えば、無線建物設備ノードにより制御される作動ドア、無線建物設備ノードにより制御される作動エレベータ、または無線建物設備ノードにより制御される作動ロックであってもよい。ステップ６３２０の一部としてモジュール式モバイル自律制御モジュールが無線建物設備ノードと相互作用して経路障害物を作動させる場合、方法において、モジュール式モバイル自律制御モジュールはディスパッチロジスティクス作業に関する認証情報に基づきモジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物設備ノードとの間に許可済み関連ペアリングを確立して、モジュール式モバイル自律制御モジュールと無線建物設備ノードとの間に許可済み関連ペアリングを確立後に無線建物設備ノードに経路障害物を作動させることが可能である。
【１０２３】
別の実施形態の方法６３００のステップ６３２０において、例示的なＭＡＬＶＴボット装置アセンブリは手動で経路障害物と相互作用することができる。例えば、モジュール式移動性ベースを位置保持ロジスティクス設備から目的位置へ自律的に移動させるステップは、モジュール式モバイル自律制御モジュールがモジュール式自律ボット装置アセンブリに配置される間接式アーム（例えばアーム４３２５）とモジュール式移動性ベースとモジュール式モバイル自律制御モジュールの内の少なくとも１つに配置されるセンサを使用して目的位置へのルート上の経路に配置される経路障害物に係合しながらモジュール式移動性ベースを位置保持ロジスティクス設備から目髧趽뷧뢁蟨设髧ꮁ꟧開臣鮁苣릂菣莃菣隼볯銼볯ꮁ苣誂臩邈臣讂臣ꢁ臣ꞁ臣讂胣设臣낁胣鶁臣袂臣ꪁ뗧꾷髩뎮觧꾁胣讉该鲽该覃苣膀触開뷤開苣것菣벃苣膀臣龁臣讉该鲽该궃菣꾂臣芁臣ꚁ苣袂臣芀苣蚃菣鞃볯鎼볯邼臣肸菩ꢁ臣ꚁ雩ꖎ볥ꊂ菣ꂃ臣袂臣뮂菣떂苣뾽铧鞁臣貵럨鲚껥ꦉ臣芿郥馁苣뒠郥膀雦閳볯鎼볯邼臣誁臣ꚁ胣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꊃ菣ꒂ菣ꪇ뻥뚈뻥ꊃ苣ꖃ菣ꮃ臣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥뮧该Ꞁ菣벃苣ꢁ胣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꊃ菣ꒂ菣ꪇ뻥뚈뻥ꊃ苣ꖃ菣ꮃ臣薆臣醰臣辁臣节볯ꒁ臣超뷧閁苣讂苣뎃苣꺁蛥꺁볯ꒁ臣龁臣螤闦銂뷤ꢔ臣ꚁ雩ꖎ볥ꊂ菣ꂃ苣貵럨鲚껥ꦉ臣뚈뻥膦듧袼뻤袁臣膀뗧꾷髩뎮觧꺁菣뎃菣ꮃ胣貵럨鲚껥ꦉ臣鲃苣뎃胣貵럨鲚껥ꦉ臣릂苣莃菣膀臣袂臣貵럨鲚껥ꦉ臣뚈뻥醃菣ꮃ臣肸菩覼臣겂苣覃臣ꚁ胣鎖軦込苣벃菣貁뗧꾷髩뎮觧꺁裥ꆾꛨꂴ臣芿郥馁苣ꢁ뗧꾷髩뎮觧銂뷤開臣鮁苣芀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣醼볯銼볯醀⼼䥄㹖 릖돦隼볯邼볯꺁苣蚃菣鞃볯鎼볯閼臣誁臣ꚁ胣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꪇ뻥鲃菣袃ꏨ꺽苣뮂菣隃菣貁鯧蒚鳥薃ꃥꮁ苣誂귨ꖈ臣貂苣꺛髧趽뷧꺁雩ꒀ胩ꖟ꿧늛蛥ꮁ臣讂臣膀菣뢂菣벃菣込菣邃苣ꮃ蟨设裥ꆾ菣뢂菣벃菣꾁藩膀迥붃臣ꦉ鏥꺁藩膀臣ꖎ뿨鞁臣蒁苣鎁臣袼臣辁臣讁臣龮雦ꊽ藦꺁軦骮裥肝駦鎖臣놅臣覼苣超胩꾏菨ꪁ觧膓臣趪迥閁苣龁藩膀迥随뫤뢁胩ꖟ臣讂胣袂苣뎩듧ꮁ臣膀苣蚃菣鞃볯鎼볯閼臣设臣낁胣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꪇ뻥鲃菣袃ꏨ꺽苣뮂菣隃菣貁鯧蒚鳥薃ꃥꮁ苣誂귨ꖈ臣貂苣꺛髧趽뷧꺁雩ꒀ胩ꖟ꿧늛蛥ꮁ臣讂臣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꊃ菣ꒂ菣ꪇ뻥뚈뻥ꊃ苣ꖃ菣ꮃ臣螃苣릂菣것苣誸臣趪迥閁苣龁藩膀迥随뫤ꮁ꿥馁苣ꢡꓧꚭ釥銂铧邈臣讂臣ꢁ胣誁苣뎁볯뺁臣꾁胣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꪇ뻥鲃菣袃ꏨ꺽苣뮂菣隃菣貁鯧蒚鳥薃ꃥꮁ苣誂귨ꖈ臣貂苣꺛髧趽뷧꺁雩ꒀ胩ꖟ꿧늛蛥ꮁ臣讂臣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꊃ菣ꒂ菣ꪇ뻥뚈뻥ꊃ苣ꖃ菣ꮃ룤꺁苣钃菣ꮂ룤ꮁꫨ꾏臣貂臣超胩鞏迥몺臣뺯臣讂鿩낣胩ꖟ苣龔裦馁苣鎁臣銂郥鎂臣节苣蒁胣ં⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯邼볯閼胣㲑䐯噉ਾ†裥꺁뻤꺁苣蚃菣鞃볯鎼볯閼臣誁臣ꚁ胣超胩貁軦醿臣ꚁ臣讂臣ꢁ臣骀鿧銂蓧骷臣財臣鎁臣貁臣趁苣芀뻤袁臣膀雦閳볯鎼볯邼臣릂菣莃菣隼볯銼볯ꮁ臣蒁臣膀菣뢂菣벃菣込蟨设菣莃菣薣뷧ꊂ苣뎃菣ꪃ臣꺛髧난菦놠臣袂苣颭裥閁苣讂鯧蒚뷤꺽臣뺖胥骀鿧蒯鯥薆臣芁苣ꢁ藩膀胩ꖟ菣莃苣벃苣袼뻤袁臣膀軦骮裥肝駦鎖볯貁鯧蒚鳥超胩薃ꃥꮁ뿥颁臣趪迥閁苣龁藩膀迥随뫤ꮁ雩ꎀ臣讂ꓥꢃ蓧骷菣벃菣뢁胩ꆿ臣貂胣誁苣뎁볯뺁臣꾁胣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꪇ뻥鲃菣袃ꏨ꺽苣뮂菣隃菣貁뷤꺽뿤膌菣뢂苣蚃苣꾂苣궨若ꪇ뷤讁苣뮧该貾臣鶁臣袂臣ꪁꓥꢃ蓧骷菣벃菣뢁藩膀胩ꖟ菣莃苣벃苣銂胩ꆿ臣貂苣芀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣醼볯銼볯醀⼼䥄㹖 릖돦隼볯邼볯꺁苣蚃菣鞃볯鎼볯邼臣誁臣ꚁ胣鶁臣ꆄ럧ꦃ苣ꪂ胩鞏뿤龩苣뾽铧鞁臣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꊃ菣ꒂ菣ꪇ뻥뚈뻥ꊃ苣ꖃ菣ꮃ臣超胩鞏迥몺ꫨ벨藥鮊苣ꎛꛨ馁苣芀菣뢂菣벃菣込菣邃苣ꮃ蟨设裥ꆾ菣뢂菣벃菣ꮁ苣誂鯧隦臣貂苣袂臣ꮁ鯧蒚뷤꺽臣誁臣ꚁ菣뢂菣벃菣込蟨设菣莃菣薣뷧ꊂ苣뎃菣ꪃ臣隤菩꺁藩膀迥随뫤讁苣超胩鞏迥몺ꫨ벨藥鮊臣鞏뿤閁苣讂臣膀蟥蚐臣릂菣莃菣隼볯鎼볯讁苣몱껥릂菣莃菣隼볯鎼볯뢁꟧財臣貂胣몱껥릂菣莃菣隼볯鎼볯ꮁ臣蒁臣膀菣뢂菣벃菣込菣邃苣ꮃ蟨设裥ꆾ菣뢂菣벃菣꾁苣蚃菣鞃볯鎼볯邼臣鞏뿤閁苣龁藩膀迥随뫤趪꣨ꖅ諥貁藩膀ꫨ벨菦놠볯馁臣辂臣膀藩膀迥随뫤趪꣨ꖅ諥銂迦鮾臣讂藩膀迥随뫤꾁ꫨ꾏臣貂臣超胩鞏迥몺臣芁苣鎁臣銂ꓧ馁볯ꢁ鯧ꊖ臣讂臣Ꚑ臣銂뇦骮臣讂胣鞁臣貁臣ꚁ胣超胩鞏迥몺ꫨ벨藥鮊臣超胩趪꣨薃ꃥꢁ鯧ꊖ臣讂ꃥ袐볯设臣낁胣趪꣨薃ꃥ꺁蛥꺁냥ꪁ臣ꢁ苣肸菩ꢁ룤뒇볯ꚇ郧꾁苣蚃菣鞃볯鎼볯閼臣覂苣蚃菣鞃볯鎼볯邼臣뮧ꇨ閁苣讂胣超胩鞏迥몺ꫨ벨藥鮊臣超胩趪꣨薃ꃥꢁ鯧ꊖ臣ꪁ臣뒠郥ꮁ臣膀苣蚃菣鞃볯鎼볯閼臣릂菣莃菣隼볯鎼볯ꮁ裦閁苣ꎛꛨ貁뛧骶臣貂苣芀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣醼볯銼볯醀⼼䥄㹖 袂苣뎩듧ꮁ臣膀闧ꪁ苣龮雦ꊽ藦꺁雦閳볯鎼볯邼臣릂菣莃菣隼볯鎼볯ꮁ臣蒁臣鞏迥몺ꫨ벨藥鮊臣颧胣ꪁ雦閳臣鞏뿤閁苣鞾苣芀뻤袁臣膀菣뢂菣벃菣込菣邃苣ꮃ蟨设裥ꆾ菣뢂菣벃菣ꮁ苣誂迥ꆿ臣貂苣超胩鞏迥몺ꫨ벨藥鮊臣袼뻤袁臣膀菣벃苣ꖅ諥醃菣ꮃ苣讻臣ꚁ藩膀迥随뫤ꮁ苣誂迦鮾臣貂苣ꊂ苣뮂苣뎂菣覃胣誁苣뎁볯뺁臣꾁菣벃苣ꖅ諥醃菣ꮃ苣讻臣ꚁ藩膀迥随뫤ꮁ苣誂迦鮾臣貂苣邃苣ꪂ菣袃菣莃苣ꖅ諥ꢁ藥ꮁ볯ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꊃ菣ꒂ菣ꪇ뻥뚈뻥ꊃ苣ꖃ菣ꮃ臣邵郥閁苣讂菣뢂菣벃菣込蟨设菣莃菣薣뷧誸臣超뷧閁苣讂菣벃苣ꖅ諥醃菣ꮃ苣讻臣ꚁ藩膀迥随뫤ꮁ苣誂臣邏뻤閁苣ꚁ苣袂臣膀臣袂臣込臣龁臣膀菣뢂菣벃菣込蟨设菣莃菣薣뷧ꊂ苣뎃菣ꪃ臣隤菩ꮁ藩꺽臣貂苣隤菩ꆄ럧躃菣覃苣讻臣ꚁ藩膀迥随뫤ꮁ苣誂迦鮾臣貂臣节苣蒁볯ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꪇ뻥鲃菣袃ꏨ꺽苣뮂菣隃菣꺁ꓥꢃ臣超뷧閁苣讂ꓥꢃ蓧骷菣벃菣誸臣ꊂ菣ꪃ苣벃苣ꞃ菣銂믤鞁臣邏뻤閁苣讂蓧骷臣邏뻤閁苣讂苣꾂苣릂苣벃菣ꖅ諥誁苣뎁볯뺁臣꾁菣ꒂ苣ꆃ菣ꪃ菣꾂藥鮊臣놅臣覼胣ં⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯邼볯颼胣㲑䐯噉ਾ†苣蚃菣鞃볯鎼볯邼臣閁苣ꪁ苣设臣誁臣ꚁ胣趽뷧鶿賦궃苣릂菣ꎂ苣릂꣨馂臣覂臣螃苣릂菣莃菣궃苣릂菣ꎂ苣릂뷤궥臣ꊖ臣讂ꫨ벨菦놠臣趽뷧鶿賦궃苣릂菣ꎂ苣릂꣨馂臣覂臣螃苣릂菣莃菣궃苣릂菣ꎂ苣릂뷤궥臣肸菩ꢁ臣ꚁ볨膀铧꺁藩膀迥붃臣ꦉ鏥꺁ꫨ꾏臣貂臣超胩鞏迥몺臣颭裥邭苣ꮐ苣ꞁ苣袂臣芀臣꺁苣蚁臣뚊돦ꞁ臣膀藩膀迥随뫤趪꣨ꖅ諥銂迥ꆿ臣讂苣蚃菣鞃臣誁臣ꚁ胣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꪇ뻥鲃菣袃ꏨ꺽苣뮂菣隃菣貁鯧蒚鳥薃ꃥꮁ苣誂귨ꖈ臣貂苣꺛髧趽뷧뢁裥钁臣讂臣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꊃ菣ꒂ菣ꪇ뻥뚈뻥ꊃ苣ꖃ菣ꮃ臣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꪇ뻥鲃菣袃ꏨ꺽苣뮂菣隃菣꺁触骮꿧늛蛥꺁ꓥꢃ蓧骷菣벃菣讁苣꺁藩膀迥随뫤趪꣨ꖅ諥ꢁ臣ꚁ苣覃菣뾂苣몂뿤랏苣鲤蟥鞁臣膀ꫨ꾏臣貂臣超胩鞏迥몺臣颭裥邭臣膀ꓥꢃ蓧骷菣벃菣讁苣隃菣벃菣궂菣릂菣閁苣讂ꓦ몇룦ꊂ菣邃苣ꒂ苣ꆿ迥꺁귨ꖈ귥薃ꃥꮁ鿥ꖁ臣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꊃ菣ꒂ菣ꪇ뻥뚈뻥ꊃ苣ꖃ菣ꮃ臣隤菩ꆄ럧躃菣覃臣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꮂ菣뒂ꃦ趴苣릂菣ꂃ蛥꺁蟥랍臣貂苣ꦉ鏥꺁ꫨ꾏臣貂臣超胩鞏迥몺臣ꊖ胩颻臣覂苣ꚁ臣讂臣ꢁ苣趪꣨馁苣芀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣醼볯銼볯醀⼼䥄㹖 릂菣莃菣隼볯鎼볯꺁臣覂臣ꖈ臣设臣꾁胣趽뷧鶿賦궃苣릂菣ꎂ苣릂꣨馂臣覂臣螃苣릂菣莃菣궃苣릂菣ꎂ苣릂뷤궥臣ꊖ臣讂ꫨ벨菦놠臣趽뷧鶿賦궃苣릂菣ꎂ苣릂꣨馂臣覂臣螃苣릂菣莃菣궃苣릂菣ꎂ苣릂뷤궥臣肸菩ꢁ臣ꚁ볨膀铧꺁藩膀迥붃臣ꦉ鏥꺁ꫨ꾏臣貂臣超胩鞏迥몺臣颭裥邭苣ꮐ苣ꞁ苣袂臣芀臣龁臣ꎁ臣膀藩膀迥随뫤趪꣨ꖅ諥銂迥ꆿ臣讂苣蚃菣鞃臣誁臣ꚁ胣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꪇ뻥鲃菣袃ꏨ꺽苣뮂菣隃菣貁鯧蒚鳥薃ꃥꮁ苣誂귨ꖈ臣貂苣꺛髧趽뷧뢁裥钁臣讂臣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꊃ菣ꒂ菣ꪇ뻥뚈뻥ꊃ苣ꖃ菣ꮃ臣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꪇ뻥鲃菣袃ꏨ꺽苣뮂菣隃菣꺁触骮臣蒯鯥薆臣隤菩ꆄ럧躃菣覃臣覂臣鞃菣뎃菣袃臣鞁苣覃菣뾂苣몂뿤랏볯设臣낁胣记闥꺁뗧鲞臣꾁臣蒁볯銂ꓦ몇臣膀臣龁胣隤菩ꆄ럧躃菣覃臣覂臣鞃菣뎃菣袃臣鞁苣覃菣뾂苣몂뿤랏苣鲤蟥貾臣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꊃ菣ꒂ菣ꪇ뻥뚈뻥ꊃ苣ꖃ菣ꮃ臣隤菩躃菣覃臣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꊃ菣ꒂ菣ꪇ뻥뚈뻥ꊃ苣ꖃ菣ꮃ臣꺁雩ꮁ苣궂菣ꊂ臣ꊖ胩颻臣銂ꋧ讫臣讂胣鎁臣设臣誁臣ꚁ胣隤菩躃菣覃臣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꊃ菣ꒂ菣ꪇ뻥뚈뻥ꊃ苣ꖃ菣ꮃ臣꺁雩꺁苣궂菣ꊂ臣ꊖ胩颻臣꾁ꓥꢃ菣벃菣ꢁ菣뢂菣벃菣込菣邃苣ꮃ蟨设裥ꆾ菣뢂菣벃菣ꢁ臣鎖臣薃ꃥ꺁苣궂菣ꊂ臣놅鳦銂迥붃臣鞁胣뮂苣ꖃ苣ꪁ雩ꎀ믤醁臣趽뷧鶿賦궃苣릂菣ꎂ苣릂꣨馂臣覂臣螃苣릂菣莃菣궃苣릂菣ꎂ苣릂뷤궥臣ꊖ胩鞁臣螃苣릂菣莃菣떂菣邃臣袂苣论觥ꮁ꣨꾏臣貂臣貂苣芀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣醼볯鎼볯醀⼼䥄㹖 릖돦隼볯邼볯꺁苣蚃菣鞃볯鎼볯邼臣誁臣ꚁ胣超胩鞏迥몺ꫨ벨藥鮊臣超胩鞏迥몺ꫨ벨藥鮊苣邏뻤馁苣超胩鞏迥몺臣趪迥閁苣龁藩膀迥随뫤ꞁ臣讂臣ꢁ苣몤臣超胩趪꣨薃ꃥꢁ鯧ꊖ臣讂ꃥ袐臣꺁臣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꮂ菣뒂ꃦ趴苣릂菣ꂃ臣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꮂ菣뒂ꃦ趴苣릂菣ꂃ蛥꺁藩膀迥붃臣ꦉ鏥뢁臩麊髧ꊂ苣뮂苣銂迦鮾臣讂胣袂苣뎩듧ꮁ臣膀苣蚃菣鞃볯鎼볯邼臣誁臣ꚁ胣超胩鞏迥몺ꫨ벨藥鮊臣螃苣릂菣莃菣궃苣릂菣ꎂ苣릂뷤궥臣ꊖ臣讂ꫨ벨菦놠臣肸菩ꮁ鯧ꊖ臣讂臣ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꊃ菣ꒂ菣ꪇ뻥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몇臣貂臣貾臣膀觥風돦螖觧膓臣趉꣨랍駩趂臣꺁鯧隦臣몟臣趁觥風菣뢂菣벃菣込菣邃苣ꮃ蟨设裥ꆾ菣뢂菣벃菣貁觥風菣뢂菣벃菣込꟧開胦馃菣릂苣뮈苣ꮃ菣袃룤꺁觥風鯧蒚뷤꺽臣覂觥風뗨릂蟨设髧ꮁ뷤꺽臣뮧该閁臣讂苣蚃菣鞃苣ꮐ苣릖돦芀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣銼볯隼볯醀⼼䥄㹖 銼볯₎趉꣨螃苣릂菣莃菣뎂菣뎃菣꾁觥風菣뢂菣벃菣込苣벃苣베듧랂苣蚃菣薆臣趉꣨뢼胩閁苣讂돦螖觧膓臣趪迥閁苣龁苣鞃菣ꒂ菣ꮁ雩馁苣떂菣ꦃ苣ꒃꫨ벨菦놠苣閁苣ꮁ若袁胣ઁ⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯銼볯邼胣㲑䐯噉ਾ††觥風돦螖觧膓苣鞏臣随苣趉꣨릂菣莃菣꾁胣ઁ⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯銼볯醼胣㲑䐯噉ਾ†††觥風뗨릂뷤꺽臣趉꣨ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꪇ뻥鲃菣袃ꏨ꺽苣뮂菣隃菣꺁ꓥꢃ臣超뷧閁苣讂跨趩臣ꢂ菣蚃苣蚃苣讁苣趉꣨ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꊃ菣ꒂ菣ꪇ뻥뚈뻥ꊃ苣ꖃ菣ꮃ臣떂菣ꦃ苣ꒃꫨ벨藥鮊苣鞏뿤馁苣鎁臣ꢁ胣ઁ⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯銼볯銼胣㲑䐯噉ਾ†††觥風迥ꆿ臣龁苣鞃菣ꒂ菣趪꣨ꖅ諥貁觥風苣鞃菣ꒂ菣趪꣨ꖅ諥銂迦鮾臣讂觥風跨趩臣ꢂ菣蚃苣蚃苣꾁觥風菣뢂菣벃菣込苣벃苣베듧랂苣蚃菣薆臣趉꣨뢼胩閁苣讂돦螖觧膓臣趉꣨趪迥閁苣龁苣鞃菣ꒂ菣ꞁ臣讂臣ꢁ苣몤臣趉꣨떂菣ꦃ苣ꒃꫨ벨菦놠臣ꊖ胩馁苣뒠郥ꮁ臣뾁胣趉꣨ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꮂ菣뒂ꃦ趴苣릂菣ꂃ臣趉꣨螃苣릂菣莃菣鞺裨뺯ꇩꊮ菣뢂苣蚃苣꾂苣鲽ꗦ궸臣趉꣨ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꮂ菣뒂ꃦ趴苣릂菣ꂃ蛥뢁臩麊髧ꊂ苣뮂苣銂迦鮾臣讂臣ꢁ苣馂臣讂껥붖뷥讅볯꺁雦閳胣ં⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯銼볯鎼胣㲑䐯噉ਾ†볯躼†觥風胩ꖟ苣蚃菣鞃臣膀觥風菣뢂菣벃菣込蟨设菣莃菣薣뷧ꊂ苣뎃菣ꪃ臣趉꣨꺛髧난菦놠臣袂苣颭裥閁苣讂觥風鯧蒚뷤꺽臣趉꣨뺖胥骀鿧蒯鯥薆臣芁苣ꢁ胣趉꣨ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꊃ菣ꒂ菣ꪇ뻥뚈뻥ꊃ苣ꖃ菣ꮃ臣螃苣릂菣것苣誸臣趉꣨趪迥閁苣龁藩膀迥随뫤ꮁ꿥馁苣ꢡꓧꚭ釥銂铧邈臣讂臣ꢁ苣馂臣讂胣龮雦ꊽ藦醼臣릖돦芀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣銼볯鞼볯醀⼼䥄㹖 钼볯₎趉꣨骀鿧릂菣莃菣꾁胣趉꣨ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꪇ뻥鲃菣袃ꏨ꺽苣뮂菣隃菣貁觥風鯧蒚鳥薃ꃥꮁ苣誂귨ꖈ臣貂苣趉꣨꺛髧趽뷧꺁觥風雩ꒀ胩ꖟ꿧늛蛥ꮁ臣讂臣膀觥風菣뢂菣벃菣込菣邃苣ꮃ蟨设裥ꆾ菣뢂菣벃菣誸臣릂菣벃苣ꮁ觥風ꫨ꾏臣貂臣超胩鞏迥몺臣뺯臣讂鿩낣胩ꖟ苣龔裦馁苣鎁臣銂若袁苣膀껥붖뷥讅볯꺁雦閳胣ં⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯銼볯閼胣㲑䐯噉ਾ†볯躼†觥風胩ꖟ苣蚃菣鞃臣膀觥風菣뢂菣벃菣込蟨设菣莃菣薣뷧ꊂ苣뎃菣ꪃ臣趉꣨꺛髧난菦놠臣袂苣颭裥閁苣讂觥風鯧蒚뷤꺽臣趉꣨뺖胥骀鿧蒯鯥薆臣芁苣ꢁ胣超胩骀鿧ꆃ菣뮂菣뢂苣隤菩ꆄ럧躃菣覃臣膀뿤馁苣鎁臣銂若袁苣膀껥붖뷥讅볯꺁雦閳胣ં⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯銼볯隼胣㲑䐯噉ਾ†볯躼†觥風ꓥꢃ蓧骷菣벃菣꾁觥風菣ꎂ苣醃菣膃苣麃菣覃臣颭裥閁苣讂賦骮臣貂臣ꆄ럧ꚃ菣뚂臣ꊖ胩馁苣膀껥붖뷥讅볯꺁雦閳胣ં⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯銼볯鞼胣㲑䐯噉ਾ†볯躼†觥風ꓥꢃ蓧骷菣벃菣꾁觥風鯧蒚鳥超胩薃ꃥꮁ뿥颁臣趉꣨趪迥閁苣龁藩膀迥随뫤ꮁ雩ꎀ臣讂胣龮雦ꊽ藦閼臣릖돦芀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣銼볯鞼볯醀⼼䥄㹖 颼볯₎趉꣨骀鿧릂菣莃菣꾁胣趉꣨ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꪇ뻥鲃菣袃ꏨ꺽苣뮂菣隃菣貁觥風뗨릂뷤꺽臣覂꟧開뻥ꮁ藩膀胩ꖟ菣莃苣벃苣銂ꓥꢃ蓧骷菣벃菣뢁胩ꆿ臣讂臣讂臣ꢁ臣芁臣ꚁ胣趉꣨隤菩ꆄ럧躃菣覃臣趉꣨꺛髧난藩膀菦놠臣鲿臣ꚁ觥風ꫨ꾏臣貂臣超胩鞏迥몺臣ꊖ胩馁苣膀뿤馁苣鎁臣銂若袁苣膀껥붖뷥讅볯꺁雦閳胣ં⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯銼볯馼胣㲑䐯噉ਾ†볯躼†觥風胩ꖟ苣蚃菣鞃臣膀觥風ꓥꢃ蓧骷菣벃菣ꮁ觥風鯧蒚뷤꺽臣꺁軦骮裥肝駦鎖苣몤臣낈鷧ꢎ껥ꒀ苣膀뿤馁苣鎁臣銂臣覂臣馂臣讂胣龮雦ꊽ藦颼臣릖돦芀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣銼볯颼볯醀⼼䥄㹖 醼볯躼†觥風菣ꎂ苣醃菣膃苣벃菣讁苣趉꣨螃苣릂菣莃菣뎂菣뎃菣銂迥ꆿ臣讂觥風苣蚃菣鞃臣膀觥風菣뢂菣벃菣込菣邃苣ꮃ蟨设裥ꆾ菣뢂菣벃菣貁觥風돦螖觧膓臣龁苣꺁菣ꦃ菣뚂苣랂菣뎃돦螖苣鞏뿤鞁臣辰ꏥ랂苣蚃菣讁苣趉꣨螃苣릂菣莃菣뎂菣뎃菣ꢁ臣ꚁ藩膀돦螖觥鎽菣莃苣벃苣銂迥ꆿ臣讂臣ꢁ苣馂臣膀觥風냥늣苣릂菣ꂃ臣趉꣨螃苣릂菣莃菣떂菣邃臣鞁臣開뷤馁苣膀껥붖뷥讅볯꺁雦閳胣ં⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯銼볯醼胣㲑䐯噉ਾ†볯醼볯₎趉꣨ꢳ雦ꦉ鏥꺁跨趙苣鞁苣ꎛꛨ馁苣趉꣨릂菣莃菣꾁胣趉꣨ꢳ雦ꦉ鏥貁觥風菣뢂菣벃菣込苣벃苣베듧랂苣蚃菣薆臣覂迥誂蟥閁苣龁臣ꢁ臣鲤蟥閁苣龁ꃥ袐胣鶿껧ꢜ뫥螃菣뾂꟦ꂀ蛥ꮁ菣낂苣뎃菣ꪃ苣龔裦馁苣鎁臣銂若袁胣趉꣨궃苣ꢂ菣袃菣꾁觥風菣뢂菣벃菣込苣벃苣베듧랂苣蚃菣薆臣覂臣趉꣨ꢳ雦ꦉ鏥꺁駩뮎苣趏飦馁苣膀껥붖뷥讅볯꺁雦閳胣ં⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯銼볯銼胣㲑䐯噉ਾ†볯銼볯₎趉꣨ꢳ雦ꦉ鏥꺁跨趙苣鞁苣ꎛꛨ馁苣趉꣨릂菣莃菣꾁胣ઁ⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯銼볯鎼胣㲑䐯噉ਾ††觥風菣뢂菣벃菣込菣邃苣ꮃ蟨设裥ꆾ菣뢂菣벃菣ꢁ胣趉꣨ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꮂ菣뒂ꃦ趴苣릂菣ꂃ臣薆臣醰臣辁臣节볯ꒁ룤꺁觥風볯ꒁ臣龁臣螤闦꺁苣뎃苣讁苣꺁苣뎃苣螃菣뾂苣随뻥馁苣鎁臣ꢁ胣ઁ⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯銼볯钼胣㲑䐯噉ਾ††觥風迥鞾룦뾁臣뮂菣떂菣벃苣ꮁ鿥ꖁ臣膀臣ꒁ觥風돦螖觧膓臣趉꣨ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꮂ菣뒂ꃦ趴苣릂菣ꂃ蛥讁苣随苣몇臣貂臣讁苣鲤蟥馁苣鎁臣銂若袁苣膀껥붖뷥讅볯꺁雦閳胣ં⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯銼볯閼胣㲑䐯噉ਾ†볯鎼볯₎趉꣨随뻥袸臣뮂菣떂菣벃苣꾁胣趉꣨ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꮂ菣뒂ꃦ趴苣릂菣ꂃ蛥ꮁ藩꺽臣貂臣蒁苣节臣ꮁ雩馁苣隦ꛨꒂ菣벃苣銂若袁苣膀껥붖뷥讅볯銼臣릖돦芀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣銼볯颼볯醀⼼䥄㹖 醼볯躼†觥風돦螖觧膓臣랍駩趂臣銂鯧隦臣讂觥風苣蚃菣鞃臣膀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣銼볯颼볯醀⼼䥄㹖 †趉꣨醼臣뺁臣꾁ꓨ낕臣뮂菣떂臣薆臣醼臣ꢁ臣ꚁ臣邃菣뎂菣覃苣궂菣誃苣뾽铧鞁臣膀觥風菣뢂菣벃菣込苣벃苣베듧랂苣蚃菣薆臣覂迥誂蟥閁苣讂臣趁臣趉꣨ꢳ雦ꦉ鏥ꮁ雩馁苣邃菣뎂菣覃苣궂菣뎃菣벃苣銂铧邈臣讂臣ꢁ臣膀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣銼볯颼볯醀⼼䥄㹖 †趉꣨龔裦鞁臣邃菣뎂菣覃苣궂菣뎃菣벃苣銂蟥蚐臣ꚁ胣趉꣨ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꮂ菣뒂ꃦ趴苣릂菣ꂃ蛥讁苣随苣몇臣貂苣ꢁ臣꺁觥風돦螖觧膓苣ꎛꛨ馁苣鎁臣銂若袁苣龮雦ꊽ藦醼臣릖돦芀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣銼볯颼볯醀⼼䥄㹖 醼볯躼†觥風돦螖觧膓臣랍駩趂臣銂鯧隦臣讂觥風苣蚃菣鞃臣膀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣銼볯馼볯醀⼼䥄㹖 †趉꣨ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꮂ菣뒂ꃦ趴苣릂菣ꂃ蛥讁苣随苣몇臣貂苣ꢁ臣꺁觥風돦螖觧膓苣覜臣讂菣벃菣ꮁ雩馁苣ꊂ菣邃苣ꒂ苣螃菣뾂苣鲤蟥馁苣鎁臣ꢁ胣ઁ⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯銼볯醼胣㲑䐯噉ਾ††觥風铧邈臣龁苣覃菣뾂苣몂菣벃苣銂蟥蚐臣ꚁ胣趉꣨ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꮂ菣뒂ꃦ趴苣릂菣ꂃ蛥讁苣随苣몇臣貂苣ꢁ臣꺁觥風돦螖觧膓苣覜臣讂觥風菣벃菣꺁觥風뷤꺽苣ꎛꛨ馁苣鎁臣銂若袁苣龮雦ꊽ藦醼臣릖돦芀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣銼볯馼볯醀⼼䥄㹖 醼볯躼†觥風돦螖觧膓臣랍駩趂臣銂鯧隦臣讂觥風苣蚃菣鞃臣膀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣銼볯馼볯醀⼼䥄㹖 †趉꣨醼臣뺁臣꾁ꓨ낕臣뮂菣떂臣薆臣醼臣ꢁ臣ꚁ苣ꆃ菣銂뷤ꢔ臣ꚁ胣趉꣨ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꮂ菣뒂ꃦ趴苣릂菣ꂃ蛥讁苣随苣몇臣貂苣ꢁ臣꺁觥風돦螖觧膓臣ꊖ臣讂铧较菣벃苣銂铧邈臣讂臣ꢁ臣膀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣銼볯馼볯醀⼼䥄㹖 †趉꣨龔裦鞁臣뮔菥螃菣뾂苣ꚇ郧鞁臣膀觥風菣뢂菣벃菣込苣벃苣베듧랂苣蚃菣薆臣覂迥誂蟥閁苣讂臣趁臣趉꣨ꢳ雦ꦉ鏥銂鯧隦臣讂臣ꢁ苣馂臣讂껥붖뷥讅볯꺁雦閳胣ં⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯銼볯閼胣㲑䐯噉ਾ†볯鞼볯₎趉꣨ꢳ雦ꦉ鏥꺁跨趙苣鞁苣ꎛꛨ馁苣趉꣨릂菣莃菣꾁胣ઁ⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯銼볯隼胣㲑䐯噉ਾ††觥風볯ꒁ臣龁臣螤闦꺁苣뎃苣꺁蛥꺁볯ꒁ臣鞁臣鎃菣ꪂ苣ꆃ菣銂뷤ꢔ臣ꚁ觥風菣뢂菣벃菣込苣벃苣베듧랂苣蚃菣薆臣覂迥誂蟥閁苣讂臣趁臣趉꣨ꢳ雦ꦉ鏥ꮁ雩馁苣鎃菣ꪂ菣벃苣銂铧邈臣讂臣ꢁ臣膀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣銼볯馼볯醀⼼䥄㹖 †趉꣨龔裦鞁臣鎃菣ꪂ菣벃苣銂蟥蚐臣ꚁ胣趉꣨ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꮂ菣뒂ꃦ趴苣릂菣ꂃ蛥讁苣随苣몇臣貂苣ꢁ臣꺁觥風돦螖觧膓苣ꎛꛨ馁苣鎁臣銂若袁苣龮雦ꊽ藦醼臣릖돦芀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣銼볯馼볯醀⼼䥄㹖 醼볯躼†觥風돦螖觧膓臣랍駩趂臣銂鯧隦臣讂觥風苣蚃菣鞃臣膀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣銼볯馼볯醀⼼䥄㹖 †趉꣨ꢳ雦ꦉ鏥貁觥風菣뢂菣벃菣込苣벃苣베듧랂苣蚃菣薆臣覂迥誂蟥閁苣讂臣趁臣膀鿩銂꣨늌臣讂臣膂臣趉꣨ꊃ苣ꖃ菣ꮃ볥ꮂ菣뒂ꃦ趴苣릂菣ꂃ蛥誁苣뎁觥風菣뢂菣벃菣込苣벃苣베듧랂苣蚃菣ꮁ뿨ꖎ臣ꚁ藩꺽臣貂苣趉꣨醼臣뺁臣꾁ꓨ낕臣뮂菣떂臣薆臣醼臣ꢁ臣ꚁ菣ꒂ苣궃菣ꦂ菣銂뷤ꢔ臣ꚁ鿩낣菣벃苣銂迥鞾臣讂臣ꢁ臣膀㰊䐯噉ਾ䐼噉㰾䥄㹖胣銼볯邼볯醀⼼䥄㹖 †趉꣨随뻥袸臣뎟ꏥ螃菣뾂苣ꚇ郧鞁臣膀觥風菣뢂菣벃菣込苣벃苣베듧랂苣蚃菣薆臣覂迥誂蟥閁苣讂臣趁臣趉꣨ꢳ雦ꦉ鏥銂鯧隦臣讂臣ꢁ苣馂臣讂껥붖뷥讅볯꺁雦閳胣ં⼼䥄㹖㰊䥄㹖䐼噉邀볯鎼볯醼胣㲑䐯噉ਾ†볯馼볯₎趉꣨ꢳ雦ꦉ鏥꺁跨趙苣鞁苣ꎛꛨ馁苣趉꣨릂菣莃菣꾁胣趉꣨ꢳ雦ꦉ鏥ꮁ雩ꎀ믤醁苣貂苣趉꣨ꆄ럧躃菣覃臣覂菣궃菣覃苣ꎃ苣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