(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体により撮像された処理対象エリアの画像を用いて前記処理対象エリア内の植物のスペクトル反射特性から算出される植生指数の精度の目標値となる目標精度と、当該処理対象エリアの大きさとを特定する特定部と、
前記目標精度を達成する飛行高度を用いて、前記飛行体が前記飛行高度で飛行して前記特定された大きさの前記処理対象エリアを撮像する処理を行うのに要する所要時間を算出する算出部と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記処理は、前記飛行体による地上の撮像に基づいて行われる処理であり、
前記算出部は、１回の撮像によりカバーされる範囲の大きさに基づいて前記所要時間を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記算出部は、撮像された画像における有効範囲の大きさを条件に応じて変化させる
ことを特徴とする請求項２記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記算出部は、撮像時の光量又は撮像時期に応じて前記有効範囲の大きさを変化させる
ことを特徴とする請求項３記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記算出部は、撮像時の光量又は撮像時期に応じて前記所要時間を補正する
ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記算出部によって算出された所要時間が、目標とする所要時間の上限を上回っている場合には、当該上限で前記処理を行うことが可能な前記処理対象エリアの大きさに関する情報を生成する生成部を備える
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記算出部は、前記撮像された画像において前記植生指数の算出対象となる有効範囲を撮像時の光量が多いほど大きくし、前記有効範囲の大きさに基づいて、特定された前記目標精度が達成されるよう前記飛行体が前記特定された大きさの前記処理対象エリアを撮像する処理を行うのに要する所要時間を算出する
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記算出部によって算出された所要時間が、目標とする所要時間の上限を上回っている場合には、前記処理対象エリアの大きさに対する当該上限で前記処理を行うことが可能な前記処理対象エリアの大きさの割合を生成する生成部と、
前記割合を出力する出力部とをさらに備える
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体を用いた処理に要する時間を推定するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、作業エリアに複数のセルを配列してなるマップを生成し、そのマップに基づいて作業エリアの面積Ｓを算出し、算出された面積Ｓから必要作業時間を算出することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１７６１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば飛行体が圃場の植物を撮像してその植物のスペクトル反射特性から正規化植生指数（ＮＤＶＩ：Normalized  Difference  Vegetation  Index）を算出する場合には、圃場上空を飛行する飛行体の速度や高度等に応じて、ＮＤＶＩの算出精度が異なる。例えば飛行体の飛行速度が速いほど、算出されるＮＤＶＩの精度は悪化する。また、例えば飛行体の飛行高度が高いほど、算出されるＮＤＶＩの精度は悪化する。【０００５】
このような背景に鑑み、本発明は、飛行体が求められる精度で処理を行う場合に、その処理に要する所要時間を知ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、飛行体が処理対象エリアに対して行う処理における精度の目標値となる目標精度と、当該処理対象エリアの大きさとを特定する特定部と、前記特定された大きさの前記処理対象エリアに対して特定された前記目標精度で前記飛行体が前記処理を行うのに要する所要時間を算出する算出部とを備えることを特徴とする情報処理装置を提供する。【０００７】
前記処理は、前記飛行体による地上の撮像に基づいて行われる処理であり、前記算出部は、１回の撮像によりカバーされる範囲の大きさに基づいて前記所要時間を算出するようにしてもよい。【０００８】
前記算出部は、撮像された画像における有効範囲の大きさを条件に応じて変化させるようにしてもよい。【０００９】
前記算出部は、撮像時の光量又は撮像時期に応じて前記有効範囲の大きさを変化させるようにしてもよい。【００１０】
前記算出部は、撮像時の光量又は撮像時期に応じて前記所要時間を補正するようにしてもよい。【００１１】
前記算出部によって算出された所要時間が、目標とする所要時間の上限を上回っている場合には、当該上限で前記処理を行うことが可能な前記処理対象エリアの大きさに関する情報を生成する生成部を備えるようにしてもよい。【００１２】
前記算出部は、前記処理に対するキャリブレーションの実行に応じた所要時間の下限と、目標とする所要時間とを比較し、当該比較結果に応じた情報を生成するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、飛行体が求められる精度で処理を行う場合に、その処理に要する所要時間を知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。
【図２】飛行体１０の外観の一例を示す図である。
【図３】飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。
【図４】サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。
【図５】サーバ装置２０の機能構成の一例を示す図である。
【図６】撮像画像の有効範囲を例示する図である。
【図７】関数ｆ，ｇの意義を説明する図である。
【図８】サーバ装置２０の所要時間算出動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
構成
図１は、飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。飛行制御システム１は、飛行体１０の飛行を制御するシステムである。飛行制御システム１は、複数の飛行体１０と、サーバ装置２０とを備える。飛行体１０とサーバ装置２０とはネットワークを介して相互に通信可能である。飛行体１０は、例えば圃場等の処理対象エリアに対して、その圃場における植物を撮像する処理を行う。サーバ装置２０は本発明に係る情報処理装置の一例であり、飛行体１０の撮像結果を用いて、処理対象エリア内の植物のスペクトル反射特性から正規化植生指数（ＮＤＶＩ：Normalized  Difference  Vegetation  Index）を算出する処理を行う。また、サーバ装置２０は、飛行体１０が求められる精度で処理を行う場合に、その処理に要する所要時間を算出する処理を行う。
【００１６】
図２は、飛行体１０の外観の一例を示す図である。飛行体１０は、例えばドローンと呼ばれるものであり、プロペラ１０１と、駆動装置１０２と、バッテリー１０３とを備える。
【００１７】
プロペラ１０１は、軸を中心に回転する。プロペラ１０１が回転することにより、飛行体１０が飛行する。駆動装置１０２は、プロペラ１０１に動力を与えて回転させる。駆動装置１０２は、例えばモーターとモーターの動力をプロペラ１０１に伝達する伝達機構とを含む。バッテリー１０３は、駆動装置１０２を含む飛行体１０の各部に電力を供給する。
【００１８】
図３は、飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。飛行体１０は、物理的には、プロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、通信装置１４、測位装置１５、撮像装置１６、ビーコン装置１７、バス１８などを含むコンピュータ装置として構成されている。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。
【００１９】
プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central  Processing  Unit）で構成されてもよい。
【００２０】
また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ１３及び／又は通信装置１４からメモリ１２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、飛行体１０の動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。飛行体１０において実行される各種処理は、１つのプロセッサ１１により実行されてもよいし、２以上のプロセッサ１１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１１は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されてもよい。
【００２１】
メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１２は、本発明の一実施の形態に係る飛行制御方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
【００２２】
ストレージ１３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact  Disc  ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク（例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク）、スマートカード、フラッシュメモリ（例えば、カード、スティック、キードライブ）、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。
【００２３】
通信装置１４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。
【００２４】
測位装置１５は、飛行体１０の三次元の位置を測定する。測位装置１５は、例えばＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機であり、複数の衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて飛行体１０の現在位置を測定する。
【００２５】
撮像装置１６は、飛行体１０の周囲の画像を撮影する。撮像装置１６は、例えばカメラであり、光学系を用いて撮像素子上に像を結ばせることにより、画像を撮影する。撮像装置１６は、例えば飛行体１０の下方において所定の範囲の画像を撮影する。
【００２６】
ビーコン装置１７は、所定の周波数のビーコン信号を送信し、また、他の飛行体１０から送信されるビーコン信号を受信する。このビーコン信号の到達範囲は例えば１００ｍなどの所定距離である。ビーコン信号には、当該ビーコン信号を送信する飛行体１０を識別する飛行体識別情報が含まれている。この飛行体識別情報は飛行体１０どうしの衝突防止等のために用いられる。
【００２７】
上述したプロセッサ１１やメモリ１２などの各装置は、情報を通信するためのバス１８で接続される。バス１８は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。
【００２８】
図４は、サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置２０は、物理的には、プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、通信装置２４、バス２５などを含むコンピュータ装置として構成されている。プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、通信装置２４、及びバス２５は、上述したプロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、通信装置１４、及びバス１８と同様であるため、その説明を省略する。
【００２９】
図５は、サーバ装置２０の機能構成の一例を示す図である。サーバ装置２０における各機能は、プロセッサ２１、メモリ２２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ２１が演算を行い、通信装置２４による通信や、メモリ２２及びストレージ２３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより実現される。
【００３０】
図５において、トラッキング部２００は、サーバ装置２０の制御下にある飛行体１０の飛行体識別情報とその飛行状況を記録する。飛行状況には、飛行体１０が飛行している位置と、その位置における日時とが含まれている。トラッキング部２００は、飛行体１０から通知される位置情報及び日時情報を記録する。また、トラッキング部２００は、その位置情報及び日時情報が、予め計画された飛行計画内であるかどうかを判断し、その判断結果を記録する。
【００３１】
入力部２０１は、飛行体１０が処理対象エリアである圃場に対して行う処理に対する目標精度と、処理対象エリアの大きさとをサーバ装置２０に入力する。ここでいう目標精度は、例えばＮＤＶＩの精度として予め定められた値である。また、入力部２０１は、飛行体１０が撮像した画像を示す画像データをサーバ装置２０に入力する。
【００３２】
特定部２０２は、入力部２０１により入力された情報に基づいて、飛行体１０が処理対象エリアに対して行う処理における目標精度と、当該処理対象エリアの大きさとを特定する。
【００３３】
算出部２０３は、特定部２０２により特定された大きさの処理対象エリアに対して特定部２０２により特定された目標精度を実現し得るよう飛行体１０が撮像処理を行うのに要する所要時間を算出する。この処理は、飛行体１０による地上（圃場）の撮像に基づいて行われる処理であり、算出部２０３は、撮像された画像における有効範囲の大きさに基づいて所要時間を算出する。また、算出部２０３は、この有効範囲の大きさを条件に応じて変化させる。より具体的には、算出部２０３は、撮像時の光量という条件を用いてこの有効範囲の大きさを決める。撮像時の光量が多いほど有効範囲が大きく、撮像時の光量が少ないほど有効範囲が小さくなる。
【００３４】
ここで、撮像された画像における有効範囲について説明する。図６はこの有効範囲を説明するための図である。１回の撮像範囲Ｐに対して、その一部が有効範囲Ｐｕとなる。一般に、飛行体１０がＮＤＶＩ算出のために撮像するときに用いられるレンズは、魚眼レンズである。この魚眼レンズによって撮像された画像は、二次元の円形状の画像であり、この画像中の植物のスペクトル反射特性からＮＤＶＩが算出される。ＮＤＶＩは撮像時の仰角によって算出結果が異なるから、特に、撮像画像端部における算出結果が著しく変化する。そこで、撮像された画像においては、撮像範囲の中心から所定の範囲の円領域を有効範囲とし、この有効範囲をＮＤＶＩの算出対象とすることが望ましい。また、有効範囲は飛行体１０の飛行高度によって異なる。つまり、飛行高度が高い場合には、１回の撮像における撮像範囲Ｐも広くなり、この結果、有効範囲Ｐｕも広くなる。一方、飛行高度が低い場合には、１回の撮像における撮像範囲Ｐも狭くなり、この結果、有効範囲Ｐｕも狭くなる。
【００３５】
このように、算出部２０３は、１回の撮像によりカバーされる範囲の大きさに基づいて所要時間を算出する。処理対象エリアである圃場のＮＤＶＩを算出するときには、そのエリア全体の大きさの所定割合（例えば１０％）の範囲における植物のスペクトル反射特性からＮＤＶＩを算出することが望ましいが、上記のように撮像画像中の有効範囲が異なると、撮像処理の回数も異なる。具体的には、撮像画像中の有効範囲が大きい（或る値よりも大きい）場合には、撮像処理の回数も少なくなるし、撮像画像中の有効範囲が小さい（或る値よりも小さい）場合には、撮像処理の回数も多くなる。
【００３６】
生成部２０４は、算出部２０３によって算出された所要時間が、目標とする所要時間の上限を上回っている場合には、当該上限で処理を行うことが可能な処理対象エリアの大きさに関する情報（例えば当初の処理対象エリア全体の大きさに対して、上記上限で処理を行うことが可能な処理対象エリアの大きさの割合等）を生成する。これにより、処理対象エリアの全範囲を目標とする所要時間内に処理できないときに、処理対象エリア全体における処理完了度を推定することができる。
【００３７】
評価値算出部２０６は、入力部２０１により入力された画像データに基づいて、この画像中の植物のスペクトル反射特性からＮＤＶＩを算出する。
【００３８】
出力部２０５は、算出部２０３によって算出された所要時間、生成部２０４により生成された情報又は評価値算出部２０６により算出されたＮＤＶＩを出力する。
【００３９】
動作
次に本実施形態の動作を説明する。なお、以下の説明において、飛行体１０を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ１１、メモリ１２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１１が演算を行い、通信装置１４による通信や、メモリ１２及びストレージ１３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。サーバ装置２０についても同様である。
【００４０】
図８は、サーバ装置２０の所要時間算出動作の一例を示すフローチャートである。まず、入力部２０１は、飛行体１０が処理対象エリアである圃場に対して行う処理に対する目標精度と、処理対象エリアの大きさとをサーバ装置２０に入力する（ステップＳ１１）。この入力は、サーバ装置２０に接続された入力装置によって行われてもよいし、飛行体１０のリモートコントロール装置によって行われてもよい。
【００４１】
特定部２０２は、入力部２０１により入力された情報に基づいて、飛行体１０が処理対象エリアに対して行う処理に対する目標精度と、当該処理対象エリアの大きさとを特定する（ステップＳ１２）。
【００４２】
算出部２０３は、特定された大きさの処理対象エリアに対して特定された目標精度を実現し得るよう飛行体１０が撮像処理を行うのに要する所要時間を、以下のようにして算出する（ステップＳ１３）。
【００４３】
精度Ａは、次式に示すように、飛行体１０の飛行高度ｈの関数ｆによって表現される。
Ａ＝ｆ（ｈ）
【００４４】
飛行体１０が処理対象エリアを撮像する場合、その飛行高度が高くなるほど、飛行体１０の直下エリア以外の広い地上範囲からの反射光を受ける等の影響がある。そこで、この関数ｆは、飛行体１０の飛行高度ｈが高くなるほど精度Ａが低くなるような関数となるように設計されている。
【００４５】
所要時間Ｔは、次式に示すように、飛行体１０の飛行高度ｈ及び飛行速度ｖの関数ｇによって表現される。
Ｔ＝ｇ（ｈ、ｖ）
【００４６】
ここで、撮像は飛行体１０が停止して行われるので、飛行速度ｖは各々の撮像位置間を飛行体１０が移動するときの速度である。また、関数ｇは、処理対象エリア（圃場）の面積や形状、有効範囲Ｐｕ、撮影時停止時間（撮影時に一時的に停止する時間）、撮影回数等を変数として含み得る。
【００４７】
ここで、関数ｆ，ｇの意義について説明する。まず、精度Ａから関数ｆにより飛行高度ｈが定まる。次に、その飛行高度ｈと有効範囲Ｐｕとに基づいて、飛行体１０が１回の撮像でカバーすべき撮像範囲が定まる。そして、この１回の撮像範囲と処理対象エリアの大きさとに基づいて、各種飛行条件を含む飛行計画が定まる。この飛行計画によって飛行体１０が処理するのに要する所要時間Ｔが定まる。従って、図７に例示するように、飛行高度が低高度で、処理対象エリアに対する飛行経路が高密度となるような撮像処理となる場合は、所要時間Ｔが長くなる。一方、飛行高度が高高度で、処理対象エリアに対する飛行経路が低密度（つまり単位区間あたりの処理範囲が広い）となる場合は、所要時間Ｔが短くなる。
【００４８】
生成部２０４は、算出部２０３によって算出された所要時間Ｔが、目標とする所要時間の上限を上回っている場合には（ステップＳ１４；ＮＯ）、上限で処理を行うことが可能な処理対象エリアの大きさに関する情報を生成する（ステップＳ１５）。具体的には、上限で処理を行うことが可能な処理対象エリアの大きさＳｌ、処理対象エリアの大きさＳ、目標とする所要時間の上限Ｔｔとしたとき、以下のように表現される。
大きさＳｌ＝（Ｔｔ／Ｔ）×Ｓ
【００４９】
生成部２０４は、上限で処理を行うことが可能な処理対象エリアの大きさに関する情報として、（Ｓｌ／Ｓ）×１００（％）を生成する。
【００５０】
出力部２０５は、算出部２０３によって算出された所要時間Ｔ又は生成部２０４により生成された情報（（Ｓｌ／Ｓ）×１００（％））を出力する（ステップＳ１６）。
【００５１】
上記実施形態によれば、飛行体１０が求められる精度で処理を行う場合に、その処理に要する所要時間を知ることができる。
【００５２】
変形例
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
変形例１
例えば午前中／午後、時間帯或いは月や季節等の撮像時期に応じて太陽高度が異なり、結果として撮像時の光量が異なるから、算出部２０３は、撮像時期に応じて所要時間を補正するようにしてもよい。具体的には、撮像時の光量Ｌによる補正式は時間ｔの関数ｅ（ｔ）で表現可能であるから、所要時間Ｔ×ｅ（ｔ）という数式で所要時間Ｔを補正する。また、算出部２０３は、撮像時の光量そのものに応じて所要時間を補正するようにしてもよい。具体的には、撮像時の光量Ｌの関する関数ｄ（Ｌ）用いて、所要時間Ｔ×ｄ（Ｌ）という数式で所要時間Ｔを補正する。
【００５３】
変形例２
算出部２０３は、処理に対するキャリブレーションの実行に応じた所要時間の下限と、目標とする所要時間とを比較し、当該比較結果に応じた情報を生成するようにしてもよい。これにより、キャリブレーションした場合に目標時間以内に処理完了できるか否かを判断することが可能となる。具体的には、撮像処理の前には例えば白板等の所定色の対象物を撮像して撮像装置のキャリブレーションを行う。このキャリブレーションにより、飛行体１０が或る飛行速度及び飛行高度で所定の目標精度で処理を行うときの所要時間の下限が求められる。算出部２０３は、処理に対するキャリブレーションの実行に応じた所要時間の下限と、目標とする所要時間とを比較し、当該比較結果に応じた情報（例えば後者に対する前者の割合）を生成する。
【００５４】
変形例３
前述したように撮像時の光量と撮像時期とは一定の関係があるから、算出部２０３は、撮像時期に応じて有効範囲Ｐｕを変化させてもよい。
【００５５】
変形例４
本発明において、飛行体が行う処理は圃場等の撮像処理に限定されない。また、上述した各数式は一例に過ぎず、上述した数式に対する定数ないし係数の付加等は任意である。
【００５６】
そのほかの変形例
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
また、サーバ装置２０の機能の少なくとも一部が飛行体１０に実装されてもよい。同様に、飛行体１０の機能の少なくとも一部がサーバ装置２０に実装されてもよい。
【００５７】
本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long  Term  Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ  ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future  Radio  Access）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra  Mobile  Broadband）、ＩＥＥＥ  ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ）、ＩＥＥＥ  ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ  ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。
【００５８】
本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【００５９】
本明細書で使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。
【００６０】
本明細書で説明した情報又はパラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。
【００６１】
上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、ＰＵＣＣＨ、ＰＤＣＣＨなど）及び情報要素（例えば、ＴＰＣなど）は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的なものではない。
【００６２】
本明細書で使用する「判定（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判定」、「決定」は、例えば、判定（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking  up）（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining）した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、受信（receiving）（例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、選定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）などした事を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判定」「決定」は、何らかの動作を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。
【００６３】
本発明は、飛行制御システム１やサーバ装置２０において行われる処理のステップを備える飛行制御方法又は情報処理方法として提供されてもよい。また、本発明は、飛行体１０又はサーバ装置２０において実行されるプログラムとして提供されてもよい。かかるプログラムは、光ディスク等の記録媒体に記録した形態で提供されたり、インターネット等のネットワークを介して、コンピュータにダウンロードさせ、これをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されたりすることが可能である。
【００６４】
ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【００６５】
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
【００６６】
本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及び／又はシンボルは信号（シグナル）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ）は、キャリア周波数、セルなどと呼ばれてもよい。
【００６７】
本明細書で使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。従って、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。
【００６８】
上記の各装置の構成における「手段」を、「部」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。
【００６９】
「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、及びそれらの変形が、本明細書或いは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書或いは特許請求の範囲において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。
【００７０】
本開示の全体において、例えば、英語でのa、an、及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。
【００７１】
以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。従って、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
【符号の説明】
【００７２】
１：飛行制御システム、１０：飛行体、２０：サーバ装置、２１：プロセッサ、２２：メモリ、２３：ストレージ、２４：通信装置、２５：バス、２００：トラッキング部、２０１：入力部、２０２：特定部、２０３：算出部、２０４：生成部、２０５：出力部、２０６：評価値算出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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