(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御サーバと、少なくとも１つの収容・取出装置と、少なくとも１つの搬送装置と、収容コンテナと、少なくとも１つのドック位置とを備え、前記収容・取出装置および前記搬送装置はそれぞれ、前記制御サーバと通信接続し、前記収容コンテナに物品が収容され、前記収容コンテナは、収容エリアに位置する倉庫管理収容・取出システムであって、
前記収容・取出装置は、第１目標収容・取出装置および第２目標収容・取出装置を含み、前記搬送装置は、第１目標搬送装置および第２目標搬送装置を含み、前記収容コンテナは、目標収容コンテナを含み、前記ドック位置は、第１目標ドック位置および第２目標ドック位置を含み、
前記制御サーバは、物品操作要求に応答して、操作に使用される目標収容コンテナと、前記目標収容コンテナをドックするための第１目標ドック位置と、前記目標収容コンテナを取り出すための第１目標収容・取出装置と、前記目標収容コンテナを搬送するための第１目標搬送装置とを確定し、前記第１目標収容・取出装置にコンテナ取り出しコマンドを送信し、前記第１目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信するように構成され、
前記第１目標収容・取出装置は、前記コンテナ取り出しコマンドに応答して、前記目標収容コンテナを現在の収容位置から取り出し、前記第１目標ドック位置に搬送するように構成され、
前記第１目標搬送装置は、前記コンテナ搬送コマンドに応答して、前記目標収容コンテナを前記第１目標ドック位置からワークステーションに搬送して操作するように構成され、
前記制御サーバは、さらに、操作完了指示に応答して、前記目標収容コンテナが収容される目標収容位置と、前記目標収容コンテナをドックするための第２目標ドック位置と、前記目標収容コンテナを収容するための第２目標収容・取出装置と、前記目標収容コンテナを搬送するための第２目標搬送装置とを確定し、前記第２目標収容・取出装置にコンテナ収容コマンドを送信し、前記第２目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信するように構成され、
前記第２目標搬送装置は、さらに、前記コンテナ搬送コマンドに応答して、前記目標収容コンテナを前記ワークステーションから前記第２目標ドック位置に搬送するように構成され、
前記第２目標収容・取出装置は、さらに、前記コンテナ収容コマンドに応答して、前記目標収容コンテナを前記第２目標ドック位置から収容エリアに搬送し、前記目標収容位置に収容するように構成され、
前記搬送装置は、搬送ロボットであり、前記収容・取出装置は、積上げロボットまたはフォークリフトであり、
前記ドック位置は、仕分けエリアと前記収容エリアとの境界部に位置しており、
前記ワークステーションは、前記仕分けエリアに位置しており、且つ前記収容コンテナを操作するように構成され、
前記収容エリアには、複数のコンテナ棚が設けられ、前記収容コンテナは、前記コンテナ棚に配置され、
前記搬送装置は、前記仕分けエリアのみで走行するように構成され、前記収容・取出装置は、前記収容エリアのみで走行するように構成される、倉庫管理収容・取出システム。
【請求項２】
前記第１目標ドック位置と前記第２目標ドック位置は、同じ位置または異なる位置である、請求項１に記載の倉庫管理収容・取出システム。
【請求項３】
前記第１目標搬送装置と前記第２目標搬送装置は、同じ装置または異なる装置である、請求項１に記載の倉庫管理収容・取出システム。
【請求項４】
前記第２目標収容・取出装置は、前記コンテナ収容コマンドに応答して、前記目標収容コンテナが前記第２目標ドック位置に搬送されるのを待つように、事前に前記第２目標ドック位置に移動するように構成される、請求項１に記載の倉庫管理収容・取出システム。
【請求項５】
前記第１目標搬送装置は、前記コンテナ搬送コマンドに応答して、前記目標収容コンテナが前記第１目標ドック位置に搬送されるのを待つように、事前に前記第１目標ドック位置に移動するように構成される、請求項１または４に記載の倉庫管理収容・取出システム。
【請求項６】
前記倉庫管理収容・取出システムが複数のドック位置を含む場合に、前記制御サーバは、収容情報ライブラリにおける少なくとも１つのドック位置の現在のドック情報に従って、空きドック位置を選択し、前記空きドック位置を目標収容コンテナの目標ドック位置として確定するように構成される、請求項１に記載の倉庫管理収容・取出システム。
【請求項７】
装置には、前記装置が前記目標収容コンテナをドッキング、配置または搬送するプロセスで、前記目標収容コンテナの位置と角度の少なくとも一方を補正するためのセンサが配置され、前記装置は、前記収容・取出装置および前記搬送装置の少なくとも一方である、請求項１に記載の倉庫管理収容・取出システム。
【請求項８】
前記ドック位置には、前記目標収容コンテナが前記ドック位置に配置された位置と角度の少なくとも一方を補正するための物理補正装置が配置されている、請求項１に記載の倉庫管理収容・取出システム。
【請求項９】
前記収容コンテナの底部の中心には、可読マークが設けられており、装置が前記目標収容コンテナをドッキングするとき、前記可読マークを走査することによって前記目標収容コンテナの中央位置を取得し、前記中央位置に応じて、前記目標収容コンテナが前記装置に配置された位置と角度の少なくとも一方を補正し、前記装置は、前記収容・取出装置および前記搬送装置の少なくとも一方である、請求項１に記載の倉庫管理収容・取出システム。
【請求項１０】
制御サーバが、物品操作要求に従って、操作に使用される目標収容コンテナと、前記目標収容コンテナをドックするための第１目標ドック位置と、前記目標収容コンテナを取り出すための第１目標収容・取出装置と、前記目標収容コンテナを搬送するための第１目標搬送装置とを確定し、前記第１目標収容・取出装置にコンテナ取り出しコマンドを送信し、前記第１目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信することと、
前記第１目標収容・取出装置が、前記コンテナ搬送コマンドに従って、前記目標収容コンテナを現在の収容位置から取り出し、前記第１目標ドック位置に搬送することと、
前記第１目標搬送装置が、前記コンテナ搬送コマンドに従って、第１目標収容コンテナを前記第１目標ドック位置からワークステーションに搬送して操作することと、
前記制御サーバが、操作完了指示に従って、前記目標収容コンテナが収容される目標収容位置と、前記目標収容コンテナをドックするための第２目標ドック位置と、前記目標収容コンテナを収容するための第２目標収容・取出装置と、前記目標収容コンテナを搬送するための第２目標搬送装置とを確定し、前記第２目標収容・取出装置にコンテナ収容コマンドを送信し、前記第２目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信することと、
前記第２目標搬送装置が、前記コンテナ搬送コマンドに従って、前記目標収容コンテナを前記ワークステーションから前記第２目標ドック位置に搬送することと、
前記第２目標収容・取出装置が、前記コンテナ収容コマンドに従って、前記目標収容コンテナを前記第２目標ドック位置から収容エリアに搬送し、前記目標収容位置に収容することとを含み、
前記搬送装置は、搬送ロボットであり、前記収容・取出装置は、積上げロボットまたはフォークリフトであり、
前記第１目標ドック位置及び前記第２目標ドック位置は、仕分けエリアと前記収容エリアとの境界部に位置しており、
前記ワークステーションは、前記仕分けエリアに位置しており、且つ収容コンテナを操作するように構成され、
前記収容エリアには、複数のコンテナ棚が設けられ、前記収容コンテナは、前記コンテナ棚に配置され、
前記搬送装置は、前記仕分けエリアのみで走行するように構成され、前記収容・取出装置は、前記収容エリアのみで走行するように構成される、倉庫管理収容・取出方法。
【請求項１１】
前記第１目標ドック位置と前記第２目標ドック位置は、同じ位置または異なる位置である、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記第１目標搬送装置と前記第２目標搬送装置は、同じ装置または異なる装置である、請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
前記第１目標搬送装置が、前記コンテナ搬送コマンドに従って、前記第１目標収容コンテナを前記第１目標ドック位置からワークステーションに搬送して操作することは、
前記第１目標搬送装置が、前記コンテナ搬送コマンドに従って、前記目標収容コンテナが前記第１目標ドック位置に搬送されるのを待つように、事前に前記第１目標ドック位置に移動することをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１４】
前記第２目標収容・取出装置が、前記コンテナ収容コマンドに従って、前記目標収容コンテナを前記第２目標ドック位置から収容エリアに搬送し、前記目標収容位置に収容することは、
前記第２目標収容・取出装置が、前記コンテナ収容コマンドに従って、前記目標収容コンテナが前記第２目標ドック位置に搬送されるのを待つように、事前に前記第２目標ドック位置に移動することをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１５】
前記制御サーバが、物品操作要求に従って、前記目標収容コンテナをドックするための第１目標ドック位置を確定し、前記制御サーバが、操作完了指示に従って、前記目標収容コンテナをドックするための第２目標ドック位置を確定することは、
ドック位置の数は複数である場合に、収容情報ライブラリにおける少なくとも１つのドック位置の現在のドック情報に従って、空きドック位置を選択し、前記空きドック位置を目標収容コンテナの目標ドック位置として確定することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１６】
装置が、前記目標収容コンテナを前記第１目標ドック位置、前記第２目標ドック位置、前記ワークステーション、または前記目標収容位置に搬送することは、
前記装置が、センサにより検出された目標収容コンテナの位置情報に従って、前記目標収容コンテナをドッキング、配置または搬送するプロセスで、前記目標収容コンテナの位置と角度の少なくとも一方を補正し、前記装置は、前記収容・取出装置および前記搬送装置の少なくとも一方であることを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１７】
装置が、前記目標収容コンテナを前記第１目標ドック位置、前記第２目標ドック位置、前記ワークステーション、または前記目標収容位置に搬送することは、
前記装置が、ドック位置に配置されている物理補正装置によって、前記目標収容コンテナが前記ドック位置に配置された位置と角度の少なくとも一方を補正し、前記装置は、前記収容・取出装置および前記搬送装置の少なくとも一方であることを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１８】
装置が、前記目標収容コンテナを前記第１目標ドック位置、前記第２目標ドック位置、前記ワークステーション、または前記目標収容位置に搬送することは、
前記装置が、前記目標収容コンテナの底部の中心に設けられた可読マークを走査し、前記目標収容コンテナの中央位置を取得し、前記中央位置に応じて、前記目標収容コンテナが前記装置に配置された位置と角度の少なくとも一方を補正し、前記装置は、前記収容・取出装置および前記搬送装置の少なくとも一方であることを含む、請求項１０に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２０１８年０９月１０日に中国特許局に出願された、出願番号が２０１８１１０５１９７４．７の中国特許出願に対して優先権を主張し、そのすべての内容が引用により本発明に組み入れる。
【０００２】
本発明の実施例は、倉庫管理の技術分野に関し、例えば、倉庫管理収容・取出システムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
経済の急速な発展に伴い、倉庫管理技術は、生活に関連する各業界に応用されている。倉庫への収容・倉庫からの取出コストをどのように低減するかは、業界の発展にとって特に重要である。
【０００４】
関連技術において、従来の倉庫は、手動フォークリフトまたは電動フォークリフトの態様を採用して荷物収容・取出を行い、即ち、フォークリフトが荷物を収容するコンテナ（トレイなど、量産品を収容可能なコンテナ）を棚から取り出した後に、コンテナを指定位置に搬送して指定操作を行い、例えば、ワークステーションに搬送して仕分け操作または補充操作を行う。同様に、フォークリフトは、荷物を収容するコンテナを指定位置（例えば、ワークステーション）から拾い上げて棚に搬送し、指定された棚の位置に収容する。
【０００５】
しかし、関連技術は、完全にフォークリフトに依存して荷物の収容・取出および搬送を行っており、フォークリフトの数に対して要求が多く、しかもフォークリフトの価格が高いことに起因して関連技術の倉庫管理コストが比較的に高く、業界の発展に適応しにくい。
【発明の概要】
【０００６】
以下、本明細書で詳細に説明する発明の概要を説明する。この概要は、特許請求の範囲を限定するものではない。
【０００７】
本発明の実施例は、倉庫管理コストを低減することができる倉庫管理収容・取出システムおよび方法を提供する。
【０００８】
第１の態様では、本発明の実施例は、倉庫管理収容・取出システムを提供し、前記システムは、制御サーバと、少なくとも１つの収容・取出装置と、少なくとも１つの搬送装置と、収容コンテナと、少なくとも１つのドック位置とを備え、前記収容・取出装置および前記搬送装置はそれぞれ、前記制御サーバと通信接続し、前記収容コンテナに物品が収容され、前記収容コンテナは、収容エリアに位置し、前記収容・取出装置は、第１目標収容・取出装置および第２目標収容・取出装置を含み、前記搬送装置は、第１目標搬送装置および第２目標搬送装置を含み、前記収容コンテナは、目標収容コンテナを含み、前記ドック位置は、第１目標ドック位置および第２目標ドック位置を含み、前記制御サーバは、物品操作要求に応答して、操作に使用される目標収容コンテナと、前記目標収容コンテナをドックするための第１目標ドック位置と、前記目標収容コンテナを取り出すための第１目標収容・取出装置と、前記目標収容コンテナを搬送するための第１目標搬送装置とを確定し、前記第１目標収容・取出装置にコンテナ取り出しコマンドを送信し、前記第１目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信するように構成され、前記第１目標収容・取出装置は、前記コンテナ取り出しコマンドに応答して、前記目標収容コンテナを現在の収容位置から取り出し、前記第１目標ドック位置に搬送するように構成され、前記第１目標搬送装置は、前記コンテナ搬送コマンドに応答して、前記目標収容コンテナを前記第１目標ドック位置からワークステーションに搬送して操作するように構成され、前記制御サーバは、さらに、操作完了指示に応答して、前記目標収容コンテナが収容されている目標収容位置と、前記目標収容コンテナをドックするための第２目標ドック位置と、前記目標収容コンテナを収容するための第２目標収容・取出装置と、前記目標収容コンテナを搬送するための第２目標搬送装置とを確定し、前記第２目標収容・取出装置にコンテナ収容コマンドを送信し、前記第２目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信するように構成され、前記第２目標搬送装置は、さらに、前記コンテナ搬送コマンドに応答して、前記目標収容コンテナを前記ワークステーションから前記第２目標ドック位置に搬送するように構成され、前記第２目標収容・取出装置は、さらに、前記コンテナ収容コマンドに応答して、前記目標収容コンテナを前記第２目標ドック位置から収容エリアに搬送し、前記目標収容位置に収容するように構成される。
【０００９】
第２の態様では、本発明の実施例は、倉庫管理収容・取出方法を提供し、前記方法は、
制御サーバが、物品操作要求に従って、操作に使用される目標収容コンテナと、前記目標収容コンテナをドックするための第１目標ドック位置と、前記目標収容コンテナを取り出すための第１目標収容・取出装置と、前記目標収容コンテナを搬送するための第１目標搬送装置とを確定し、前記第１目標収容・取出装置にコンテナ取り出しコマンドを送信し、前記第１目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信することと、
前記第１目標収容・取出装置が、前記コンテナ搬送コマンドに従って、前記目標収容コンテナを現在の収容位置から取り出し、前記第１目標ドック位置に搬送することと、
前記第１目標搬送装置が、前記コンテナ搬送コマンドに従って、前記第１目標収容コンテナを前記第１目標ドック位置からワークステーションに搬送して操作することと、
前記制御サーバが、操作完了指示に従って、前記目標収容コンテナが収容されている目標収容位置と、前記目標収容コンテナをドックするための第２目標ドック位置と、前記目標収容コンテナを収容するための第２目標収容・取出装置と、前記目標収容コンテナを搬送するための第２目標搬送装置とを確定し、前記第２目標収容・取出装置にコンテナ収容コマンドを送信し、前記第２目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信することと、
前記第２目標搬送装置が、前記コンテナ搬送コマンドに従って、前記目標収容コンテナを前記ワークステーションから前記第２目標ドック位置に搬送することと、
前記第２目標収容・取出装置が、前記コンテナ収容コマンドに従って、前記目標収容コンテナを前記第２目標ドック位置から収容エリアに搬送し、前記目標収容位置に収容することとを含む。
【００１０】
図面および詳細な説明を読んで理解すると、他の態様を理解することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施例に係る倉庫管理収容・取出システムのシステム構造模式図である。
【図２】本発明の実施例に係るロボットの構造模式図である。
【図３】本発明の実施例に係る棚の模式図である。
【図４】本発明の実施例１に係る倉庫管理収容・取出システムの構造ブロック図である。
【図５】本発明の実施例１に係る収容・取出目標収容コンテナの模式図である。
【図６】本発明の実施例１に係るドック位置における物理ズレ補正装置の例を示す図である。
【図７】本発明の実施例３に係る倉庫管理収容・取出方法のフローチャートである。
【図８】本発明の実施例４に係る倉庫管理収容・取出方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明について、図面および実施例を参照して説明する。本明細書に記載の具体的な実施例は、本発明の実施例による発明を解釈するためのものに過ぎず、本発明を限定するものではないことを理解できる。なお、図面では、説明の便宜上、すべての構成ではなく、本発明に関連する部分のみが示されている。
【００１３】
図１に示す倉庫管理収容・取出システムのシステム構造模式図を参照すると、このシステム１００は、収容・取出装置／搬送装置１１０と、制御システム１２０と、収容エリア１３０と、ワークステーション１４０とを備え、収容エリア１３０には、複数のコンテナ棚１３１が配置され、コンテナ棚１３１には、収容コンテナまたは様々な荷物が配置され、スーパーマーケットに見られる様々な商品が配置された棚と同様に、複数の棚の間が棚アレイの態様で配置されている。
【００１４】
制御システム１２０は、収容・取出装置／搬送装置１１０と無線で通信接続され、作業員は、コンソール１６０を介して制御システム１２０を作動させ、収容・取出装置／搬送装置１１０は、制御システム１２０の制御の下で、荷物収容・取出および搬送タスクをそれぞれ実行する。例えば、制御システム１２０は、搬送タスクに応じて搬送装置１１０の移動ルートを計画し、収容・取出装置／搬送装置１１０は、移動ルートに応じて棚アレイ内の空き空間（収容・取出装置／搬送装置１１０の通行通路の一部）に沿って走行する。収容・取出装置／搬送装置１１０の移動ルートを容易に計画するために、予め収容・取出装置／搬送装置１１０の作業エリア（この作業エリアは、少なくとも収容エリア１３０およびワークステーション１４０が存在する領域を含む）を複数のサブエリア（即ち、セル）に分割しておき、収容・取出装置／搬送装置１１０は、サブエリアごとに移動して移動軌跡を形成する。
【００１５】
収容・取出装置は、フォークリフトまたは積上げロボットで、搬送装置は、搬送ロボットであってもよい。搬送装置がロボットである場合に、図２を参照すると、ロボット１１０は、ロボット１１０が作業空間内に移動できるようにする駆動機構１１１を備えてもよく、ロボット１１０は、目標収容コンテナ、または目標収容コンテナを搭載する補助ブラケットを持ち上げるためのリフト機構１１２をさらに備えてもよく、ロボット１１０は、目標収容コンテナの下方または補助ブラケットの下方に移動し、リフト機構１１２によって収容コンテナまたは補助ブラケット（収容コンテナと一緒）を持ち上げて、割り当てられたワークステーション１４０に搬送することができる。リフト機構１１２が上昇すると、収容コンテナ全体または補助ブラケット（収容コンテナと一緒）を地面から持ち上げることで、ロボット１１０が収容コンテナまたは補助ブラケット（収容コンテナと一緒）を搬送し、リフト機構１１２が下降すると、収容コンテナまたは補助ブラケット（収容コンテナと一緒）を地面に配置する。ロボット１１０における識別アセンブリ１１３は、ロボット１１０が収容コンテナまたは補助ブラケット（収容コンテナと一緒）を持ち上げるとき、収容コンテナまたは補助ブラケットを効果的に識別することができる。
【００１６】
さらに、視覚的ナビゲーションに基づくものであれば、ロボット１１０は、地面に配置されたナビゲーションマーク（例えば、二次元コード）を識別するナビゲーション識別アセンブリ（図２には図示せず）をさらに備える。勿論、ロボット１１０は、ロボット１１０全体を制御して運動やナビゲーションなどの機能を実現する制御モジュール（図２には図示せず）をさらに備える。一例では、ロボット１１０は、少なくとも上向きおよび下向きの２台のカメラを備えており、下向きカメラで撮影した二次元コード情報（他の地面標識でもよい）に応じて前方に走行することができ、制御システム１２０が確定したルートに従って、制御システム１２０が提示する収容コンテナまたは補助ブラケットの下まで走行することができる。
【００１７】
図３に示すように、図３は、本発明の実施例に係る棚１３１の１つの模式図であり、棚１３１上に物品３１０が収容されているが、物品３１０は収容コンテナの中に収容されていてもよい。一実施例では、棚１３１は、高い棚であってもよく、棚１３１は垂直方向に積み重ねられた複数の仕切り層を有し、各仕切り層は複数の物品３１０またはトレイなどの収容コンテナを収容することができる。棚１３１は、少なくとも１つの支持部３３０を備える。また、一実施例では、物品３１０は、棚１３１内または棚１３１上のフックやロッドから吊り下げてもよい。物品３１０は、棚１３１において、棚１３１の内部または外面に、任意の適切な方法で配置されることができる。
【００１８】
収容・取出装置１１０は、制御システム１２０の制御に従って、収容コンテナを収容エリアにおけるコンテナ棚１３１から取り出して、ドック位置に搬送し、そして搬送装置１１０は、ドック位置における収容コンテナをドック位置からワークステーション１４０に搬送し、ワークステーション１４０は、収容コンテナを操作可能であり、最終操作が完了した収容コンテナは、搬送装置１１０によってドック位置に搬送されることができ、収容・取出装置１１０は、さらに、ドック位置における収容コンテナを収容エリアに搬送して戻し、コンテナ棚１３１上に配置する。異なる作業エリア内の収容・取出装置および搬送装置の相互協力により、収容・取出装置および搬送装置の数と実行されるタスクが合理的に割り当てられ、倉庫管理収容・取出が実現され、装置コストが低減される。
【００１９】
制御システム１２０は、サーバで実行される、データ記憶および情報処理機能を有するソフトウェアシステムであり、無線または有線で収容・取出装置、搬送装置、ハードウェア入力システム、および他のソフトウェアシステムと接続できる。制御システム１２０は、少なくとも１つのサーバを備えてもよく、集中型制御アーキテクチャまたは分散型コンピューティングアーキテクチャであってもよい。サーバは、プロセッサ１２１と、メモリ１２２とを有し、メモリ１２２は注文プール１２３を有してもよい。
【００２０】
以下、本発明の実施例に係る倉庫管理収容・取出システムおよび方法について、実施例を参照して詳細に説明する。
【００２１】
実施例１
図４は、本発明の実施例１に係る倉庫管理収容・取出システムの構造ブロック図であり、本実施例は、収容エリアにおける収容コンテナを収容するか、又は取り出す場合に適用されることができ、このシステムは、本発明の任意の実施例に記載の倉庫管理収容・取出方法を実現することができる。このシステム４００は、制御サーバ４１０と、収容・取出装置４２０と、搬送装置４３０と、収容コンテナ４４０と、ドック位置４５０とを備える。収容・取出装置４２０および搬送装置４３０はそれぞれ、制御サーバ４１０と通信接続し、収容コンテナ４４０には物品が収容され、収容コンテナ４４０はコンテナ棚上に位置し、コンテナ棚は、収容コンテナ４４０と一緒に収容エリアに位置する。
【００２２】
制御サーバ４１０は、物品操作要求に応答して、操作の対象となる目標収容コンテナ４４０と、目標収容コンテナ４４０をドックするための第１目標ドック位置４５０と、目標収容コンテナ４４０を取り出すための第１目標収容・取出装置４２０と、目標収容コンテナ４４０を搬送するための第１目標搬送装置４３０とを確定し、第１目標収容・取出装置４２０にコンテナ取り出しコマンドを送信し、第１目標搬送装置４３０にコンテナ搬送コマンドを送信するように構成される。
【００２３】
第１目標収容・取出装置４２０は、コンテナ取り出しコマンドに応答して、目標収容コンテナ４４０を現在の収容位置から取り出して、第１目標ドック位置４５０に搬送するように構成される。
【００２４】
第１目標搬送装置４３０は、コンテナ搬送コマンドに応答して、目標収容コンテナ４４０を第１目標ドック位置４５０からワークステーションに搬送して操作するように構成される。
【００２５】
制御サーバ４１０はさらに、操作完了指示に応答して、目標収容コンテナ４４０を収容する目標収容位置と、目標収容コンテナ４４０をドックするための第２目標ドック位置４５０と、目標収容コンテナ４４０を収容するための第２目標収容・取出装置４２０と、目標収容コンテナ４４０を搬送するための第２目標搬送装置４３０とを確定し、第２目標収容・取出装置４２０にコンテナ収容コマンドを送信し、第２目標搬送装置４３０にコンテナ搬送コマンドを送信するように構成される。
【００２６】
第２目標搬送装置４３０は、さらに、コンテナ搬送コマンドに応答して、目標収容コンテナ４４０をワークステーションから第２目標ドック位置４５０に搬送するように構成される。
【００２７】
第２目標収容・取出装置４２０はさらに、コンテナ収容コマンドに応答して、目標収容コンテナ４４０を第２目標ドック位置４５０から収容エリアに搬送し、目標収容位置に収容するように構成される。
【００２８】
本発明の実施例では、このシステムは、従来の倉庫管理環境または高い倉庫管理環境に適用されてもよく、このシステムが適用された収容シーンには、少なくとも収容エリアおよび仕分けエリアが含まれている。ただし、収容エリアは、収容コンテナ、例えば、トレイまたはストレージビンなどを収容するために使用され、トレイまたはストレージビンは、棚や高い棚に収容することができる。制御サーバは、収容情報ライブラリを記憶、更新、および管理し、受信した要求または指示と、収容情報ライブラリによって装置に送信されたコマンドとに従って、収容コンテナの収容状態を統括的に管理するために使用される。
【００２９】
この収容エリアには、収容コンテナを収容したり、取り出したりするために使用される収容・取出装置が設けられ、この収容・取出装置は、フォークリフトであってもよく、このフォークリフトは、有人フォークリフトまたは無人フォークリフトであってもよく、フォークリフトは、制御サーバから送信されたコマンドに従って、搬送操作および収容・取出操作の少なくとも１つを実行することができる。本実施例は、無人フォークリフトを採用してもよく、対応する無人フォークリフトは、二次元コード、同時位置特定およびマッピング（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ、ＳＬＡＭ）などの任意のナビゲーション態様を使用してもよいし、複数のナビゲーション態様の組み合わせを使用してもよい。この収容・取出装置は、ロボットであってもよく、このロボットは、高い収容棚における収容コンテナに対して収容・取出操作を行う積上げロボットであってもよい。
【００３０】
この仕分けエリアは、仕分けエリアにおけるワークステーションでさらに操作できるように、収容待ちまたは取り出した収容コンテナを一時的に収容するために使用される。この仕分けエリアには、搬送装置が配置され、この搬送装置は、制御サーバから送信されたコマンドに従って搬送操作を実行するロボットであってもよい。
【００３１】
本実施例では、収容エリア内または仕分けエリアとワークステーションとの境界には、収容エリアおよび仕分けエリアにおける収容コンテナの搬送操作を行うための一定数のドック位置が設けられている。このシステムに含まれるドック位置の数は１つでも複数でもよく、ドック位置は、固定の位置エリアに設定してもよいし、倉庫管理の状況に応じて、倉庫管理効率を向上するように、設定した位置エリアを柔軟に変更してもよい。収容エリアにおける収容・取出装置と仕分けエリアにおける搬送装置との協力により、収容コンテナの収容または取出操作を完了すると同時に、ワークステーションを介して収容コンテナの物品を収容または取出して、物品に対して収容・取出操作を行う。
【００３２】
本発明の実施例では、倉庫管理環境における物品を操作する場合に、物品の収容操作または物品の取出操作にかかわらず、いずれも物品に対応する収容コンテナをワークステーションに搬送して操作し、ワークステーションで収容コンテナの物品を操作した後に、収容コンテナを収容エリアに搬送して戻す必要がある。
【００３３】
一実施例では、物品操作要求は、作業員またはシステムが発行する制御命令であり、操作すべき物品の情報および操作態様などの情報を含んでもよい。制御サーバは、物品操作要求を受信した後に、操作に使用する目標収容コンテナと、目標収容コンテナをドックするための第１目標ドック位置と、目標収容コンテナを取り出すための第１目標収容・取出装置と、目標収容コンテナを搬送するための第１目標搬送装置とを確定する。ただし、目標収容コンテナは、物品操作要求に関連する目標物品が収容される収容コンテナまたは目標物品が存在する収容コンテナであってもよい。物品を収容するとき、収容情報ライブラリに収容された物品のカテゴリなどの情報に応じて、空き収容コンテナを目標収容コンテナとして選択してもよいし、空きで仕分けエリアに近い収容コンテナを目標収容コンテナとして選択してもよい。物品を取り出すとき、収容情報ライブラリに収容された物品の情報に応じて、この目標物品が収容された収容コンテナから、仕分けエリアに近い収容コンテナを目標収容コンテナとして選択してもよい。それに対応して、目標収容コンテナの現在の収容位置を確定する。本実施例は、目標収容コンテナの選択方法を限定するものではない。
【００３４】
第１目標ドック位置とは、目標収容コンテナを収容エリアから取り出すとき、収容エリアおよび仕分けエリアにおける装置が第１目標ドック位置を介してドッキングして、目標収容コンテナ搬送の受け渡し操作を完了するように、目標収容コンテナをドックするためのドック位置である。第１目標収容・取出装置とは、収容エリア内で目標収容コンテナを収容エリアから取り出すための装置であり、上述したようにフォークリフトであってもよい。第１目標搬送装置とは、目標収容コンテナを搬送するための装置であり、上述したようにロボットであってもよい。第１目標収容・取出装置の設備コストが高いことに鑑み、本実施例では、第１目標収容・取出装置をできるだけコンテナを取り出す機能に制限し、第１目標搬送装置の搬送機能を可能な限り最大化し、それに対応して、第１目標ドック位置は、目標収容コンテナの現在の収容位置に近い位置に設定し、第１目標搬送装置は、仕分けエリアおよび収容エリア内で作動することができる。
【００３５】
本実施例では、操作の対象と実行主体を確定した後に、制御サーバは、第１目標収容・取出装置にコンテナ取り出しコマンドを送信し、第１目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信する。ここで、コンテナ取り出しコマンドおよびコンテナ搬送コマンドには、目標収容コンテナ情報と、物品操作情報と、搬送位置情報と、実行動作情報などを含んでもよい。
【００３６】
一実施例では、搬送と収容・取出操作との間の目標収容コンテナの快速な繋がりを容易にし、作業エリア内での搬送装置の最大搬送作業性能を向上するために、制御サーバは、収容情報ライブラリにおける少なくとも１つのドック位置の現在のドック情報に応じて、現在の収容位置から最も近く、且つ、目標収容コンテナの収容空間を有する空きドック位置を目標収容コンテナの第１目標ドック位置として確定する。第１目標ドック位置と現在の収容位置との距離は、ワークステーションと現在の収容位置との距離よりも小さいことを理解できる。制御サーバは、目標収容コンテナ、現在の収容位置、第１目標ドック位置および第１目標収容・取出装置に基づいてコンテナ取り出しコマンドを生成し、目標収容コンテナ、第１目標ドック位置、第１目標搬送装置およびワークステーションに基づいてコンテナ搬送コマンドを生成することで、コンテナ取り出しコマンドを第１目標収容・取出装置に送信し、コンテナ搬送コマンドを第１目標搬送装置に送信することができる。
【００３７】
それに対応して、収容エリア内に位置する第１目標収容・取出装置は、コンテナ取り出しコマンドに応答して、目標収容コンテナを現在の収容位置から取り出し、現在の収容位置から第１目標ドック位置に搬送する。その後、第１目標ドック位置の位置情報に応じて、第１目標搬送装置は、第１目標ドック位置に移動し、コンテナ搬送コマンドに応答して、目標収容コンテナを第１目標ドック位置からワークステーションに搬送し、自動的なコンテナ取出操作を完了し、第１目標収容・取出装置の搬送操作をできるだけ減少させる。
【００３８】
本実施例では、目標収容コンテナがワークステーションに搬送された後に、ワークステーションにおける作業員またはロボットは、例えば、収容待ちの物品を目標収容コンテナに配置したり、取り出し待ちの物品を目標収容コンテナから取り出したりするなど、目標収容コンテナを操作することができ、作業員またはロボットは、サーバに操作完了指示をフィードバックする。
【００３９】
一実施例では、制御サーバは、さらに、操作完了指示に応答して、目標収容コンテナを収容するための目標収容位置と、目標収容コンテナをドックするための第２目標ドック位置と、目標収容コンテナを収容するための第２目標収容・取出装置と、目標収容コンテナを搬送するための第２目標搬送装置とを確定するように構成される。ただし、目標収容コンテナは、ワークステーションで操作された収容コンテナである。目標収容位置は、この目標収容コンテナが収容エリア内に配置される具体的な位置であり、目標収容位置は、目標収容コンテナが取り出されたときの元の収容位置であってもよいし、収容位置選択ポリシーに基づいて目標収容位置を再確定してもよい。例として、収容位置選択ポリシーは、現在の収容情報ライブラリに基づいて目標収容コンテナを分類して収容し、同じ種類の物品が存在する収容位置、かつ、この目標収容コンテナを収容する収容空間を有する空き位置を選択して、目標収容位置として確定してもよい。あるいは、収容位置選択ポリシーは、目標収容コンテナにおける物品の人気度または搬送頻度に基づいて収容し、目標収容コンテナをつかみ・搬送しやすい位置に収容することを選択し、目標収容位置を確定する。本実施例は、目標収容位置の確定態様を限定するものではなく、目標収容位置の確定を実現できる、効率的な収容・取出を促進できる位置確定態様であれば、本実施例に適用することができる。
【００４０】
第２目標ドック位置とは、目標収容コンテナをワークステーションから収容エリアに搬送して戻すとき、収容エリアおよび仕分けエリアにおける装置が第２目標ドック位置を介してドッキングし、目標収容コンテナ搬送の受け渡し操作を完了するように、目標収容コンテナをドックするためのドック位置であり、それにより、第２搬送装置に最大限で搬送操作を実行させ、第２収容・取出装置にできるだけ少ない搬送操作を実行させ、第２収容・取出装置の使用量を節約し、第２収容・取出装置に収容・取出操作を専念して実行させることが容易になる。収容エリアでの目標収容コンテナの現在の収容位置、及び目標収容位置との相対位置関係に応じて、第２目標ドック位置と第１目標ドック位置は、同じ位置であるか、又は異なる位置である。目標収容位置が現在の収容位置であるか、または現在の収容位置の付近に位置する場合に、第２目標ドック位置と第１目標ドック位置は、同じ位置である可能性があり、目標収容位置が現在の収容位置ではなく、現在の収容位置の付近にない場合に、最適なルート原則に基づいて倉庫管理効率を高めるために、第２目標ドック位置と第１目標ドック位置は異なる位置である可能性があることを理解できる。
【００４１】
一実施例では、作業エリア内での搬送装置の最大搬送作業性能を向上させ、収容・取出装置の搬送操作を減少させるために、収容情報ライブラリにおける少なくとも１つのドック位置の現在の収容ドック情報に応じて、目標収容位置から最も近く、かつ、目標収容コンテナを搭載する収容空間を有する空きドック位置を目標収容コンテナの第２目標ドック位置として確定することができる。第２目標ドック位置と目標収容位置との距離は、ワークステーションと目標収容位置との距離よりも小さいことを理解できる。
【００４２】
上記のように目標収容コンテナを収容エリアからワークステーションに搬送した後に、第１目標搬送装置は、目標収容コンテナを下ろして他のタスクを実行してもよいし、目標収容コンテナが操作された後に目標収容コンテナを第２目標ドック位置に搬送されるまで、この目標収容コンテナを搬送し続けてもよい。したがって、第２目標搬送装置と第１目標搬送装置は、同じ装置であるか、又は異なる装置である。
【００４３】
本実施例では、操作の対象および実行主体を確定した後に、制御サーバは、目標収容コンテナ、ワークステーション、第２目標ドック位置および第２目標搬送装置に基づいてコンテナ搬送コマンドを生成し、目標収容コンテナ、目標収容位置、第２目標ドック位置および第２目標収容・取出装置に基づいてコンテナ収容コマンドを生成することで、コンテナ搬送コマンドを第２目標搬送装置に送信し、コンテナ収容コマンドを第２目標収容・取出装置に送信する。ここで、コンテナ搬送コマンドおよびコンテナ収容コマンドには、目標収容コンテナ情報、物品操作情報、搬送位置情報および実行動作情報などを含んでもよい。
【００４４】
それに対応して、ワークステーションに位置する第２目標搬送装置は、コンテナ搬送コマンドに応答して、目標収容コンテナをワークステーションから第２目標ドック位置に搬送し、そして、第２目標収容・取出装置は、第２目標ドック位置に移動し、コンテナ収容コマンドに応答して、目標収容コンテナを第２目標ドック位置から収容エリアに搬送して、目標収容位置に収容することで、自動的なコンテナ収容操作を完了し、第２目標収容・取出装置の搬送操作をできるだけ減少させる。
【００４５】
例として、図５は、目標収容コンテナの収容・取出の模式図である。倉庫には収容エリア５１０および仕分けエリア５２０に分割されると仮定する。ここで、収容エリア５１０には、コンテナ棚５１０１が配置され、収容・取出装置およびドック位置も配置され、収容エリア５１０に収容コンテナ５３０が収容されており、前記収容・取出装置は、第１目標収容・取出装置５１０２および第２目標収容・取出装置５１０６を含み、前記ドック位置は、第１目標ドック位置５１０３および第２目標ドック位置５１０５を含み、仕分けエリア５２０には、ワークステーション５２０１および搬送装置が配置され、前記搬送装置は、第１目標搬送装置５２０２および第２目標搬送装置５２０３を含む。
【００４６】
制御サーバは、物品操作要求を受信するとき、目標収容コンテナ５３０を確定し、目標収容コンテナ５３０の現在の収容位置に従って、近くの空いている第１目標ドック位置５１０３を確定し、第１目標収容・取出装置５１０２と第１目標搬送装置５２０２を指定する。制御サーバは、目標収容コンテナ５３０の現在の収容位置、第１目標ドック位置５１０３および第１目標収容・取出装置５１０２に基づいてコンテナ取り出しコマンドを生成し、目標収容コンテナ５３０、第１目標ドック位置５１０３、第１目標搬送装置５２０２およびワークステーション５２０１に基づいてコンテナ搬送コマンドを生成する。第１目標収容・取出装置５１０２にコンテナ取り出しコマンドを送信し、第１目標搬送装置５２０２にコンテナ搬送コマンドを送信する。それに対応して、第１目標収容・取出装置５１０２は、コンテナ取り出しコマンドに応答して、目標収容コンテナ５３０を現在の収容位置から取り出して、現在の収容位置から第１目標ドック位置５１０３に搬送する。その後、第１目標ドック位置５１０３の位置情報に従って、第１目標搬送装置５２０２は、第１目標ドック位置５１０３に移動し、コンテナ搬送コマンドに応答して、目標収容コンテナ５３０を第１目標ドック位置５１０３からワークステーション５２０１に搬送する。これは、図５に破線のルートで示されている。
【００４７】
ワークステーション５２０１が物品操作を完了した後に、制御サーバは、操作完了指示を受信し、目標収容コンテナ５３０の目標収容位置を確定し、目標収容位置が５１０４であると仮定すると、目標収容位置５１０４に基づいて、近くの空いている第２目標ドック位置５１０５を確定し、第２目標収容・取出装置５１０６と第２目標搬送装置５２０３を指定する。制御サーバは、目標収容コンテナ５３０、ワークステーション５２０１、第２目標ドック位置５１０５および第２目標収容・取出装置５１０６に基づいてコンテナ搬送コマンドを生成し、目標収容コンテナ５３０、第２目標ドック位置５１０５、第２目標搬送装置５２０３および目標収容位置５１０４に基づいてコンテナ収容コマンドを生成することができる。第２目標搬送装置５２０３にコンテナ搬送コマンドを送信し、第２目標収容・取出装置５１０６にコンテナ収容コマンドを送信する。それに対応して、第２目標搬送装置５２０３は、コンテナ搬送コマンドに応答して、目標収容コンテナ５３０をワークステーション５２０１から第２目標ドック位置５１０５に搬送し、そして、第２目標収容・取出装置５１０６は、第２目標ドック位置５１０５に移動し、コンテナ収容コマンドに応答して、目標収容コンテナ５３０を第２目標ドック位置５１０５から目標収容位置５１０４に搬送する。これは、図５に一点鎖線のルートで示されている。
【００４８】
一実施例では、制御サーバは、さらに、目標ドック位置の目標収容コンテナを受け渡すための装置、例えば、第１目標搬送装置または第２目標収容・取出装置に応じて、搬送または収容コマンドの受信時間、実行時間または実行進捗などの情報に対し、目標収容コンテナを目標ドック位置に搬送するための装置が目標収容コンテナを目標ドック位置に搬送する前に、目標収容コンテナが目標ドック位置に搬送されるのを待つように、事前に目標ドック位置の目標収容コンテナを受け渡すための装置を目標ドック位置に移動させるように制御する。これにより、目標収容コンテナが目標ドック位置に搬送されるとき、目標ドック位置の目標収容コンテナを受け渡すための装置は、時間遅延なく後続の搬送または収容・取出コマンドを実行することができ、目標収容コンテナの収容・取出効率が向上する。
【００４９】
上記の操作プロセスでは、コンテナの相対位置と相対角度の少なくとも一方がずれる可能性があり、位置と角度の少なくとも一方のズレの累積に起因して、自動収容・取出システムが正常に作動しなくなり、コンテナのズレ、倒れ込み、または衝突などの現象が発生する可能性がある。そのため、本実施例では、装置、ドック位置または収容コンテナの３つの点から、コンテナのズレを補正することができる。一実施例では、装置には、装置が目標収容コンテナをドッキング、配置または搬送するプロセスで、目標収容コンテナの位置と角度の少なくとも一方を補正するためのセンサが配置され、前記装置は、収容・取出装置および前記搬送装置の少なくとも一方である。一実施例では、ドック位置には、目標収容コンテナがドック位置に配置された位置と角度の少なくとも一方を補正するための物理補正装置が配置されている。一実施例では、収容コンテナの底部の中心には、可読マークが設けられており、装置が目標収容コンテナをドッキングするとき、前記可読マークを走査することによって目標収容コンテナの中央位置を取得し、中央位置に応じて目標収容コンテナが装置に配置された位置と角度の少なくとも一方を補正し、前記装置は、収容・取出装置および前記搬送装置の少なくとも一方であり、この可読マークは二次元コード態様であってもよく、他のマーク態様であってもよい。上記の３つのズレ補正態様は、単独で使用してもよいし、少なくとも２つの態様を組み合わせて使用してもよい。
【００５０】
一実施例では、装置の観点から、装置自体は、視覚、触覚または位置などのセンサを備えてもよく、センサを介して収容コンテナの位置と角度の少なくとも一方の相対的なズレ値を収集して、ロボットが収容コンテナをドッキングしてつかみ、収容コンテナを配置、または収容コンテナを搬送するプロセスで、自体のズレ補正機能によって位置と角度の少なくとも一方のズレを補正する。
【００５１】
収容コンテナの観点から、収容コンテナの特定位置に可読マークを貼り付けてもよい。例えば、収容コンテナの底部の中心に二次元コードが貼り付けられており、装置は、走査機能によって中央位置における二次元コードを走査して、装置に対するこの中央位置の相対的なズレ値を確定することで、装置が収容コンテナをドッキングしてつかむプロセスで、自体のズレ補正機能によって相対ズレ値に含まれる位置と角度の少なくとも一方のズレを補正し、収容コンテナの底部の中心を装置の中心に揃えることで、収容コンテナが装置上でずれることを避ける。
【００５２】
ドック位置の観点から、本実施例では、ドック位置に物理ズレ補正装置が設けられてもよい。この物理ズレ補正装置は、ロボットが収容コンテナを配置するときに突起装置による規制に従って収容コンテナを指定位置に配置するように、固定されたフェンスまたはフレームなどの突起形状を有する規制装置であってもよいし、ロボット自体に配置された複数のセンサを組み合わせて、収容コンテナを配置するときに可視標識の識別によって収容コンテナを指定位置に配置するように、特定の色やパターンなどの可視標識を付けるものであってもよい。それに対応して、ドック位置に物理ズレ補正装置が設けられている場合に、ドック位置は、一般的に、倉庫管理環境に固定されており、柔軟に変更できない。物理ズレ補正装置は、収容コンテナの輪郭寸法よりもやや大きいため、収容コンテナのズレ幅を許容範囲内に制限し、再度のつかみ・搬送操作に影響を与えないことを理解できる。そこで、本実施例では、収容コンテナの配置位置と角度の少なくとも一方を補正することで、収容コンテナを再搬送または取り出すとき、収容コンテナの偏りが許容範囲内に制限することを保証し、収容コンテナの偏りの累積に起因して収容コンテナが正常につかまれず、又は配置・搬送されないとき、倒れたり、衝突したりすることを避ける。
【００５３】
例として、図６は、ドック位置における物理ズレ補正装置の例を示す図である。ここで、図６の左側は突起形状を有する規制装置であり、図６の右側は、着色された態様の可視標識である。収容コンテナを物理ズレ補正装置に配置して、収容コンテナのズレ幅を許容範囲内に制限する。
【００５４】
本実施例の技術案によれば、制御サーバによって物品操作要求に応答して、操作に使用される目標収容コンテナと、前記目標収容コンテナをドックするための第１目標ドック位置と、目標収容コンテナを取り出すための第１目標収容・取出装置と、目標収容コンテナを搬送するための第１目標搬送装置を確定し、第１目標収容・取出装置にコンテナ取り出しコマンドを送信し、第１目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信し、第１目標収容・取出装置は、コンテナ取り出しコマンドに応答して、目標収容コンテナを現在の収容位置から取り出して、第１目標ドック位置に搬送し、第１目標搬送装置は、コンテナ搬送コマンドに応答して、第１目標収容コンテナを第１目標ドック位置からワークステーションに搬送して操作するように構成される。それに対応して、制御サーバは、操作完了指示に応答して、目標収容コンテナを収容する目標収容位置と、目標収容コンテナをドックするための第２目標ドック位置と、目標収容コンテナを収容するための第２目標収容・取出装置と、目標収容コンテナを搬送するための第２目標搬送装置を確定し、第２目標収容・取出装置にコンテナ収容コマンドを送信し、第２目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信し、第２目標搬送装置は、コンテナ搬送コマンドに応答して、目標収容コンテナをワークステーションから第２目標ドック位置に搬送し、第２収容・取出装置は、コンテナ収容コマンドに応答して、目標収容コンテナを第２目標ドック位置から収容エリアに搬送し、目標収容位置に収容する。
【００５５】
本発明の実施例は、制御サーバの制御に基づいて、ドック位置を収容エリアおよび仕分けエリアの中継ステーションとし、異なるエリア内の装置の協力により、倉庫管理環境収容エリア内の収容・取出装置の使用量を減少させ、インテリジェントな物品の収容・取出操作を実現し、人件費と装置のコストを低減し、収容コンテナの収容・取出効率を向上する。
【００５６】
実施例２
本実施例は、上述した実施例１に基づき、倉庫管理収容・取出システムの一例の実施形態を提供し、収容・取出装置の搬送操作を減少させることができる。
図４に示す倉庫管理収容・取出システムの構造ブロック図を参照すると、制御サーバ４１０は、物品操作要求に応答して、操作に使用される目標収容コンテナ４４０と、目標収容コンテナ４４０をドックするための第１目標ドック位置４５０と、目標収容コンテナ４４０を取り出すための第１目標収容・取出装置４２０と、目標収容コンテナ４４０を搬送するための第１目標搬送装置４３０とを確定し、第１目標収容・取出装置４２０にコンテナ取り出しコマンドを送信し、第１目標搬送装置４３０にコンテナ搬送コマンドを送信するように構成される。
【００５７】
一実施例では、システム４００は、少なくとも１つのドック位置４５０を含む。
【００５８】
一実施例では、ドック位置４５０は、収容エリア内に位置するか、または仕分けエリアとワークステーションとの境界に位置する。
【００５９】
一実施例では、システム４００が複数のドック位置４５０を含む場合に、制御サーバ４１０は、収容情報ライブラリにおける少なくとも１つのドック位置４５０の現在のドック情報に従って、空きドック位置４５０を選択し、空きドック位置４５０を目標収容コンテナ４４０の目標ドック位置４５０として確定するように構成される。
【００６０】
第１目標収容・取出装置４２０は、コンテナ取り出しコマンドに応答して、目標収容コンテナ４４０を現在の収容位置から取り出して、第１目標ドック位置４５０に搬送するように構成される。
【００６１】
一実施例では、第１目標搬送装置４３０は、さらに、コンテナ搬送コマンドに応答して、目標収容コンテナ４４０が第１目標ドック位置４５０に搬送されるのを待つように、事前に第１目標ドック位置４５０に移動するように構成される。
【００６２】
第１目標搬送装置４３０は、コンテナ搬送コマンドに応答して、第１目標収容コンテナ４４０を第１目標ドック位置４５０からワークステーションに搬送して操作するように構成される。
【００６３】
制御サーバ４１０は、さらに、操作完了指示に応答して、目標収容コンテナ４４０を収容する目標収容位置と、目標収容コンテナ４４０をドックするための第２目標ドック位置４５０と、目標収容コンテナ４４０を収容するための第２目標収容・取出装置４２０と、目標収容コンテナ４４０を搬送するための第２目標搬送装置４３０とを確定し、第２目標収容・取出装置４２０にコンテナ収容コマンドを送信し、第２目標搬送装置４３０にコンテナ搬送コマンドを送信するように構成される。
【００６４】
一実施例では、システム４００が複数のドック位置４５０を含む場合に、制御サーバ４１０は、収容情報ライブラリにおける少なくとも１つのドック位置４５０の現在のドック情報に従って、空きドック位置４５０を選択し、目標収容コンテナ４４０の目標ドック位置４５０として確定するように構成される。
【００６５】
一実施例では、第１目標ドック位置４５０と第２目標ドック位置４５０は、同じ位置であるか、又は異なる位置である。
【００６６】
一実施例では、第１目標搬送装置４３０と第２目標搬送装置４３０は、同じ装置であるか、又は異なる装置である。
【００６７】
第２目標搬送装置４３０は、さらに、コンテナ搬送コマンドに応答して、目標収容コンテナ４４０をワークステーションから第２目標ドック位置４５０に搬送するように構成される。
【００６８】
一実施例では、第２目標収容・取出装置４２０は、さらに、コンテナ収容コマンドに応答して、目標収容コンテナ４４０が第２目標ドック位置４５０に搬送されるのを待つように、事前に第２目標ドック位置４５０に移動するように構成される。
【００６９】
第２目標収容・取出装置４２０は、さらに、コンテナ収容コマンドに応答して、目標収容コンテナ４４０を第２目標ドック位置４５０から収容エリアに搬送し、目標収容位置に収容するように構成される。
【００７０】
一実施例では、装置は、収容・取出装置４２０および搬送装置４３０の少なくとも一方である装置が目標収容コンテナ４４０をドッキング、配置または搬送するプロセスで目標収容コンテナ４４０の位置と角度の少なくとも一方を補正するためのセンサを備える。
【００７１】
一実施例では、ドック位置４５０に、目標収容コンテナ４４０がドック位置４５０に配置された位置と角度の少なくとも一方を補正するための物理補正装置が設けられている。
【００７２】
一実施例では、収容コンテナ４４０の底部の中心に、収容・取出装置４２０および搬送装置４３０の少なくとも一方である装置が目標収容コンテナ４４０をドッキングするとき、可読マークを走査することによって目標収容コンテナ４４０の中央位置を収容し、中央位置に応じて目標収容コンテナ４４０が装置に配置された位置と角度の少なくとも一方を補正するように、可読マークが設けられている。
【００７３】
一実施例では、搬送装置４３０は、搬送ロボットであり、収容・取出装置４２０は、積上げロボットまたはフォークリフトである。
【００７４】
本発明の実施例では、倉庫管理環境における物品を操作する場合に、物品の収容操作または物品の取出操作にかかわらず、物品に対応する収容コンテナをワークステーションに搬送して操作し、ワークステーションで収容コンテナの物品を操作した後に、収容コンテナを収容エリアに搬送して戻す必要がある。
【００７５】
一実施例では、物品操作要求は、作業員またはシステムが発行する制御命令であり、操作すべき物品の情報および操作態様などの情報を含んでもよい。制御サーバは、物品操作要求に従って、目標収容コンテナと、第１目標収容・取出装置と、第１目標搬送装置とを確定し、収容情報ライブラリにおける少なくとも１つのドック位置の現在のドック情報に従って、現在の収容位置から最も近く、かつ目標収容コンテナを搭載する収容空間を有する空きドック位置を目標収容コンテナの第１目標ドック位置として確定する。制御サーバは、目標収容コンテナ、現在の収容位置、第１目標ドック位置および第１目標収容・取出装置に基づいてコンテナ取り出しコマンドを生成し、目標収容コンテナ、第１目標ドック位置、第１目標搬送装置およびワークステーションに基づいてコンテナ搬送コマンドを生成することで、コンテナ取り出しコマンドを第１目標収容・取出装置に送信し、コンテナ搬送コマンドを第１目標搬送装置に送信するように構成されてもよい。
【００７６】
それに対応して、第１目標収容・取出装置は、目標収容コンテナを現在の収容位置から取り出して、現在の収容位置から第１目標ドック位置に搬送する。第１目標搬送装置は、事前に第１目標ドック位置に移動し、目標収容コンテナが第１目標ドック位置に搬送されるとき、第１目標搬送装置は、目標収容コンテナを第１目標ドック位置からワークステーションに搬送する。ワークステーションにおける作業員またはロボットは、例えば、収容待ちの物品を目標収容コンテナに配置したり、取り出し待ちの物品を目標収容コンテナから取り出したりするなど、目標収容コンテナを操作することができ、作業員またはロボットは、サーバに操作完了指示をフィードバックする。
【００７７】
一実施例では、制御サーバは、操作完了指示に従って、目標収容コンテナを収容する目標収容位置と、第２目標収容・取出装置と、第２目標搬送装置とを確定し、収容情報ライブラリにおける少なくとも１つのドック位置の現在の収容ドック情報に従って、目標収容位置から最も近く、かつ目標収容コンテナを搭載する収容空間を有する空きドック位置を目標収容コンテナの第２目標ドック位置として確定する。制御サーバは、目標収容コンテナ、ワークステーション、第２目標ドック位置および第２目標搬送装置に基づいてコンテナ搬送コマンドを生成し、目標収容コンテナ、目標収容位置、第２目標ドック位置および第２目標収容・取出装置に基づいてコンテナ収容コマンドを生成することで、コンテナ搬送コマンドを第２目標搬送装置に送信し、コンテナ収容コマンドを第２目標収容・取出装置に送信することができる。
【００７８】
それに対応して、第２目標搬送装置は、目標収容コンテナをワークステーションから第２目標ドック位置に搬送する。第２目標収容・取出装置は、事前に第２目標ドック位置に移動し、目標収容コンテナが第２目標ドック位置に搬送されるとき、第２目標収容・取出装置は、目標収容コンテナを第２目標ドック位置から収容エリア搬送し、目標収容位置に収容する。
本実施例では、収容コンテナのドッキング・つかみ、配置または搬送のプロセスで、装置に設けられたセンサ、収容コンテナの底部の中央の可読マークまたはドック位置の物理補正装置によって、収容コンテナのズレを許容範囲内に制限するように、目標収容コンテナの全搬送過程での位置を補正する。
【００７９】
本実施例の技術案によれば、倉庫管理システムにおける制御サーバは、収容コンテナの収容状態を統合し、収容コンテナを収容エリアから取り出してワークステーションに搬送し、ワークステーションで操作した後に収容コンテナを収容エリアに搬送して戻す操作プロセスに基づいて、収容・取出装置にできるだけコンテナ収容・取出操作のみを担当させ、搬送装置にできる限り最大範囲で搬送操作を実行させるように制御して、収容・取出装置の数を減少させ、装置の使用コストを低減する。同時に、ドック位置に位置する収容コンテナを受け渡すための装置を制御して、事前に目標ドック位置に移動し、収容コンテナのドッキング・つかみ、配置または搬送収容のプロセスで、目標収容コンテナの位置と角度の少なくとも一方を補正し、収容・取出装置と搬送装置の協力によって、倉庫管理環境の収容・取出の正確さおよび収容・取出効率を向上する。
【００８０】
実施例３
図７は、本発明の実施例３に係る倉庫管理収容・取出方法のフローチャートであり、本実施例は、収容エリアにおける収容コンテナの物品を収容するか、又は取り出す場合に適用でき、この方法は、倉庫管理収容・取出システムにより実行される。この方法は、従来の倉庫管理環境または高い倉庫管理環境に適用され、この方法が適用される収容シーンは、少なくとも収容エリアおよび仕分けエリアを含む。ここで、収容エリアは、収容コンテナを収容するために使用され、例えば、トレイまたはストレージビンなどであり、トレイまたはストレージビンは、棚または高い棚上に配置されてもよい。この方法は、ステップ７１０〜ステップ７６０を含む。
【００８１】
ステップ７１０では、制御サーバは、物品操作要求に従って、操作に使用される目標収容コンテナと、目標収容コンテナをドックするための第１目標ドック位置と、目標収容コンテナを取り出すための第１目標収容・取出装置と、目標収容コンテナを搬送するための第１目標搬送装置とを確定し、第１目標収容・取出装置にコンテナ取り出しコマンドを送信し、第１目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信する。
【００８２】
本発明の実施例では、倉庫管理環境における物品を操作する場合に、物品の収容操作または物品の取出操作にかかわらず、物品に対応する収容コンテナをワークステーションに搬送して操作し、ワークステーションで収容コンテナの物品を操作した後に、収容コンテナを収容エリアに搬送して戻す必要がある。
【００８３】
本実施例では、物品操作要求は、作業員またはシステムが発行する制御命令であり、操作すべき物品の情報および操作態様などの情報を含んでもよい。制御サーバは、物品操作要求、収容情報ライブラリ、ドック情報および最適なルートなどの情報に従って、目標収容コンテナと、第１目標ドック位置と、第１目標収容・取出装置と、第１目標搬送装置とを確定する。ドック位置は、収容エリア内に位置するか、又は仕分けエリアとワークステーションとの境界に位置する。ドック位置の数は、少なくとも１つである。搬送装置は、搬送ロボットであり、収容・取出装置は、積上げロボットまたはフォークリフトである。ここで、目標収容コンテナは、物品操作要求に関連する、目標物品が収容される収容コンテナまたは目標物品が存在する収容コンテナである。第１目標ドック位置とは、目標収容コンテナを収容エリアから取り出すとき、収容エリアおよび仕分けエリアにおける装置が第１目標ドック位置を介してドッキングして、目標収容コンテナ搬送の受け渡し操作を完了するように、目標収容コンテナをドックするためのドック位置であり、これにより、第１搬送装置に最大限の搬送操作を実行させ、第１収容・取出装置にできるだけ少ない搬送操作を実行させ、第１収容・取出装置の使用量を節約し、第１収容・取出装置に収容・取出操作を専念させることが容易になる。
【００８４】
制御サーバは、目標収容コンテナ、現在の収容位置、第１目標ドック位置および第１目標収容・取出装置に基づいてコンテナ取り出しコマンドを生成し、目標収容コンテナ、第１目標ドック位置、第１目標搬送装置およびワークステーションに基づいてコンテナ搬送コマンドを生成することで、コンテナ取り出しコマンドを第１目標収容・取出装置に送信し、コンテナ搬送コマンドを第１目標搬送装置に送信することができる。
【００８５】
ステップ７２０では、第１目標収容・取出装置は、コンテナ取り出しコマンドに従って、目標収容コンテナを現在の収容位置から取り出し、第１目標ドック位置に搬送する。
【００８６】
本発明の実施例では、第１目標収容・取出装置は、最も少ない搬送操作で目標収容コンテナを現在の収容位置から取り出し、第１目標ドック位置に搬送する。
【００８７】
ステップ７３０では、第１目標搬送装置は、コンテナ搬送コマンドに従って、第１目標収容コンテナを第１目標ドック位置からワークステーションに搬送して操作する。
【００８８】
本発明の実施例では、第１目標搬送装置は、搬送操作を最大限に実行する。目標収容コンテナがワークステーションに搬送された後に、ワークステーションにおける作業員またはロボットは、例えば、収容待ちの物品を目標収容コンテナに配置したり、取り出し待ちの物品を目標収容コンテナから取り出したりするなど、目標収容コンテナを操作することができ、作業員またはロボットは、サーバに操作完了指示をフィードバックする。
【００８９】
ステップ７４０では、制御サーバは、操作完了指示に従って、目標収容コンテナが収容されている目標収容位置と、目標収容コンテナをドックするための第２目標ドック位置と、目標収容コンテナを収容するための第２目標収容・取出装置と、目標収容コンテナを搬送するための第２目標搬送装置とを確定し、第２目標収容・取出装置にコンテナ収容コマンドを送信し、第２目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信する。
【００９０】
本発明の実施例では、目標収容コンテナは、ワークステーションで操作した収容コンテナである。目標収容位置は、収容エリアにこの目標収容コンテナが配置された具体的な位置であり、目標収容位置は、目標収容コンテナが取り出されたときの元の収容位置であってもよいし、収容位置選択ポリシーに従って再確定された目標収容位置であってもよい。第２目標ドック位置とは、目標収容コンテナをワークステーションから収容エリアに搬送して戻すとき、収容エリアおよび仕分けエリアにおける装置が第２目標ドック位置を介してドッキングし、目標収容コンテナ搬送の受け渡し操作を完了するように、目標収容コンテナをドックするためのドック位置であり、それにより、第２搬送装置に最大限で搬送操作を実行させ、第２収容・取出装置にできるだけ少ない搬送操作を実行させ、第２収容・取出装置の使用量を節約し、第２収容・取出装置に収容・取出操作を専念して実行させることが容易になる。
【００９１】
制御サーバは、目標収容コンテナ、ワークステーション、第２目標ドック位置および第２目標搬送装置に基づいてコンテナ搬送コマンドを生成し、目標収容コンテナ、目標収容位置、第２目標ドック位置および第２目標収容・取出装置に基づいてコンテナ収容コマンドを生成することで、コンテナ搬送コマンドを第２目標搬送装置に送信し、コンテナ収容コマンドを第２目標収容・取出装置に送信することができる。
【００９２】
ステップ７５０では、第２目標搬送装置は、コンテナ搬送コマンドに従って、目標収容コンテナをワークステーションから第２目標ドック位置に搬送する。
【００９３】
本発明の実施例では、第２目標搬送装置は、搬送操作を最大限に実行して、目標収容コンテナをワークステーションから第２目標ドック位置に搬送する。
【００９４】
ステップ７６０では、第２目標収容・取出装置は、コンテナ収容コマンドに従って、目標収容コンテナを第２目標ドック位置から収容エリア搬送し、目標収容位置に収容する。
【００９５】
本発明の実施例では、第２目標収容・取出装置は、最も少ない搬送操作で目標収容コンテナを第２目標ドック位置に搬送し、目標収容位置に収容する。
【００９６】
本実施例の技術案によれば、制御サーバによって物品操作要求に応答して、操作に使用される目標収容コンテナと、前記目標収容コンテナをドックするための第１目標ドック位置と、目標収容コンテナを取り出すための第１目標収容・取出装置と、目標収容コンテナを搬送するための第１目標搬送装置を確定し、第１目標収容・取出装置にコンテナ取り出しコマンドを送信し、第１目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信し、第１目標収容・取出装置は、コンテナ取り出しコマンドに応答して、目標収容コンテナを現在の収容位置から取り出して、第１目標ドック位置に搬送し、第１目標搬送装置は、コンテナ搬送コマンドに応答して、第１目標収容コンテナを第１目標ドック位置からワークステーションに搬送して操作するように構成される。それに対応して、制御サーバは、操作完了指示に応答して、目標収容コンテナを収容する目標収容位置と、目標収容コンテナをドックするための第２目標ドック位置と、目標収容コンテナを収容するための第２目標収容・取出装置と、目標収容コンテナを搬送するための第２目標搬送装置を確定し、第２目標収容・取出装置にコンテナ収容コマンドを送信し、第２目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信し、第２目標搬送装置は、コンテナ搬送コマンドに応答して、目標収容コンテナをワークステーションから第２目標ドック位置に搬送し、第２収容・取出装置は、コンテナ収容コマンドに応答して、目標収容コンテナを第２目標ドック位置から収容エリアに搬送し、目標収容位置に収容する。
【００９７】
本発明の実施例は、制御サーバの制御に基づいて、ドック位置を収容エリアおよび仕分けエリアの中継ステーションとし、異なるエリア内の装置の協力により、倉庫管理環境収容エリア内の収容・取出装置の使用量を減少させ、インテリジェントな物品の収容・取出操作を実現し、人件費と装置のコストを低減し、収容コンテナの収容・取出効率を向上する。
【００９８】
実施例４
本実施例は、上述した実施例３に基づき、倉庫管理収容・取出方法の一例の実施形態を提供し、収容・取出装置の搬送操作を減少させることができる。図８は、本発明の実施例４に係る倉庫管理収容・取出方法のフローチャートであり、この方法は、ステップ８１０〜ステップ８８０を含む。
【００９９】
ステップ８１０では、制御サーバは、物品操作要求に従って、操作に使用される目標収容コンテナと、標収容コンテナをドックするための第１目標ドック位置と、目標収容コンテナを取り出すための第１目標収容・取出装置と、目標収容コンテナを搬送するための第１目標搬送装置とを確定し、第１目標収容・取出装置にコンテナ取り出しコマンドを送信し、第１目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信する。
【０１００】
一実施例では、ドック位置は、収容エリア内に位置するか、または仕分けエリアとワークステーションとの境界に位置する。
【０１０１】
一実施例では、ドック位置の数は、少なくとも１つである。
【０１０２】
一実施例では、ドック位置の数が複数である場合に、収容情報ライブラリにおける少なくとも１つのドック位置の現在のドック情報に従って、空きドック位置を選択し、目標収容コンテナの目標ドック位置として確定する。
【０１０３】
一実施例では、現在の収容位置から最も近く、かつ目標収容コンテナを搭載する収容空間を有する空きドック位置は、目標収容コンテナをドックするための第１目標ドック位置として確定される。
【０１０４】
一実施例では、搬送装置は、搬送ロボットであり、前記収容・取出装置は、積上げロボットまたはフォークリフトである。
【０１０５】
ステップ８２０では、第１目標収容・取出装置は、前記コンテナ取り出しコマンドに従って、目標収容コンテナを現在の収容位置から取り出して、第１目標ドック位置に搬送し、第１目標ドック位置において目標コンテナが配置されている位置と角度の少なくとも一方を補正する。
【０１０６】
ステップ８３０では、第１目標搬送装置は、さらに、コンテナ搬送コマンドに従って、目標収容コンテナが第１目標ドック位置に搬送されるのを待つように、事前に第１目標ドック位置に移動する。
【０１０７】
ステップ８４０では、第１目標搬送装置は、コンテナ搬送コマンドに従って、第１目標収容コンテナを第１目標ドック位置からワークステーションに搬送して操作し、第１目標搬送装置において目標コンテナが配置されている位置と角度の少なくとも一方を補正する。
【０１０８】
ステップ８５０では、制御サーバは、操作完了指示に従って、目標収容コンテナが収容されている目標収容位置と、目標収容コンテナをドックするための第２目標ドック位置と、目標収容コンテナを収容するための第２目標収容・取出装置と、目標収容コンテナを搬送するための第２目標搬送装置とを確定し、第２目標収容・取出装置にコンテナ収容コマンドを送信し、第２目標搬送装置にコンテナ搬送コマンドを送信する。
【０１０９】
一実施例では、第１目標搬送装置と第２目標搬送装置は、同じ装置であるか、又は異なる装置である。
【０１１０】
一実施例では、第１目標搬送装置と第２目標搬送装置は、同じ装置であるか、又は異なる装置である。
【０１１１】
一実施例では、ドック位置の数は複数である場合に、収容情報ライブラリにおける少なくとも１つのドック位置の現在のドック情報に従って、空きドック位置を選択して、目標収容コンテナの目標ドック位置として確定する。
【０１１２】
一実施例では、目標収容位置から最も近く、かつ目標収容コンテナを搭載する収容空間を有する空きドック位置は、目標収容コンテナをドックするための第２目標ドック位置として確定される。
【０１１３】
ステップ８６０では、第２目標搬送装置は、コンテナ搬送コマンドに従って、目標収容コンテナをワークステーションから第２目標ドック位置に搬送し、第２目標ドック位置において目標コンテナが配置されている位置と角度の少なくとも一方を補正する。
【０１１４】
ステップ８７０では、第２目標収容・取出装置は、さらに、コンテナ収容コマンドに従って、目標収容コンテナが第２目標ドック位置に搬送されるのを待つように、事前に第２目標ドック位置に移動する。
【０１１５】
ステップ８８０では、第２目標収容・取出装置は、コンテナ収容コマンドに従って、目標収容コンテナを第２目標ドック位置から収容エリアに搬送し、目標収容位置に収容し、第２目標収容・取出装置において目標コンテナが配置されている位置と角度の少なくとも一方を補正する。
【０１１６】
一実施例では、収容・取出装置および搬送装置の少なくとも一方である装置は、センサにより検出された目標収容コンテナの位置情報に従って、収容コンテナのドッキング、配置または搬送のプロセスで、目標収容コンテナの位置と角度の少なくとも一方を補正する。
【０１１７】
一実施例では、収容・取出装置および搬送装置の少なくとも一方である装置は、ドック位置に配置されている物理補正装置に基づいて、ドック位置において目標収容コンテナが配置されている位置と角度の少なくとも一方を補正する。
【０１１８】
一実施例では、収容・取出装置および搬送装置の少なくとも一方である装置は、前記目標収容コンテナの底部の中央の可読マークを走査し、目標収容コンテナの中央位置を取得し、中央位置に応じて、目標収容コンテナが装置に配置された位置と角度の少なくとも一方を補正する。
【０１１９】
本実施例の技術案によれば、倉庫管理システムにおける制御サーバは、収容コンテナの収容状態を統合し、収容コンテナを収容エリアから取り出してワークステーションに搬送し、ワークステーションで操作した後に収容コンテナを収容エリアに搬送して戻す操作プロセスに基づいて、収容・取出装置にできるだけコンテナ収容・取出操作のみを担当させ、搬送装置にできる限り最大範囲で搬送操作を実行させるように制御して、収容・取出装置の数を減少させ、装置の使用コストを低減する。同時に、ドック位置に位置する収容コンテナを受け渡すための装置を制御して、事前に目標ドック位置に移動し、収容コンテナのドッキング・つかみ、配置または搬送収容のプロセスで、目標収容コンテナの位置と角度の少なくとも一方を補正し、収容・取出装置と搬送装置の協力によって、倉庫管理環境の収容・取出の正確さおよび収容・取出効率を向上する。
【０１２０】
実施形態に関する上記の説明に応じて、当業者であれば、本発明の実施例がソフトウェアおよび必要な汎用ハードウェアにより実現でき、勿論、ハードウェアにより実現できることを明瞭に理解できる。このような理解に基づいて、本発明の実施例の技術案は、本質的にソフトウェア製品の形態で具現化されるか、または関連技術に貢献している部分がソフトウェア製品の形態で具現化されてもよく、このコンピュータソフトウェア製品は、コンピュータのフロッピーディスク、読み取り専用メモリ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、フラッシュメモリ（ＦＬＡＳＨ）、ハードディスク、または光ディスクなどのコンピュータ可読記憶媒体に記憶可能であり、本発明の実施例に記載の方法を１台のコンピュータデバイス（パーソナルコンピュータ、サーバ、またはネットワークデバイスなど）により実行させるための複数のコマンドを有する。
【０１２１】
なお、上記のシステムの実施例では、含まれる複数の構造は、単に機能論理に従って分割されたものであり、対応する機能を実現できる限り、上記の分割に限定されるものではない。また、複数の機能的構造の具体的な名前は、互いに区別するための便宜上のものに過ぎず、本発明の保護範囲を限定するものではない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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