(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
出荷物を場外保管場所内の計画移動位置に設置して管理する方法であって、
衛星測位システムを構成する航法衛星から位置情報を受信する座標情報受信端末が設けられた移動装置によって、前記出荷物を前記場外保管場所へ移動させて設置するステップと、
前記出荷物の設置位置を、前記座標情報受信端末が取得した前記移動装置の位置情報である第１の位置情報を用いて設定するステップと、
設定された前記設置位置を、前記場外保管場所における出荷物の移動位置を管理する場外移動位置管理サーバに送信するステップと、
前記移動装置による前記出荷物の移動経路が予め設定した特定領域では、自律航法を用いて前記移動装置の位置情報である第２の位置情報を算出し、算出された前記第２の位置情報を用いて前記移動装置を誘導するステップと、
を含む処理をコンピュータが実行し、
前記特定領域以外の非特定領域では、前記衛星測位システムによる前記第１の位置情報を用いて前記移動装置を誘導するように、前記特定領域及び前記非特定領域のそれぞれにおける前記移動装置の位置情報を切り替えて取得する、
することを特徴とする出荷物位置管理方法。
【請求項２】
前記移動装置に、当該移動装置の移動により出荷物を誘導する出荷物誘導装置が設けられ、
前記出荷物誘導装置を介して、前記取得された前記移動装置の前記第１の位置情報を用いて前記移動装置を誘導するステップを更に含むことを特徴とする請求項１に記載した出荷物位置管理方法。
【請求項３】
前記場外移動位置管理サーバが、出荷対象となる前記出荷物を予め特定し、特定された前記出荷物を出荷物情報として前記移動装置に送信するステップを更に含み、
特定された前記出荷物を前記移動装置に搭載し、その移動装置の移動によって搭載された前記出荷物を前記場外保管場所に移動させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載した出荷物位置管理方法。
【請求項４】
前記場外移動位置管理サーバが、出荷対象の前記出荷物の前記場外保管場所内の前記計画移動位置を予め決定し、決定された前記計画移動位置を出荷物情報として前記移動装置に送信するステップを更に含み、
前記移動装置によって、前記出荷物を前記場外保管場所内の前記計画移動位置に向けて移動させることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載した出荷物位置管理方法。
【請求項５】
設定された前記出荷物の設置位置が前記計画移動位置と一致したと判定した場合、そのときの前記設置位置を実績移動位置として設定するステップを更に含むことを特徴とする請求項４に記載した出荷物位置管理方法。
【請求項６】
前記衛星測位システムによる前記第１の位置情報を、前記座標情報受信端末とは異なる受信装置で前記衛星測位システム若しくは他の衛星測位システムの航法衛星から受信された信号に基づく第１の誤差補正信号と、基準局としての固定局からの第２の誤差補正信号とを用いて補正することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載した出荷物位置管理方法。
【請求項７】
前記自律航法を用いた前記第２の位置情報を算出する処理は、
前記特定領域に進入する直前に前記衛星測位システムによって取得した前記第１の位置情報を基準として算出することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載した出荷物位置管理方法。
【請求項８】
前記場外保管場所は、前記出荷物の仕向地を含む出荷条件に応じた複数のゾーンを有し、
前記複数のゾーンから選択された特定の前記ゾーン内で、前記出荷物が設置された時点における前記移動装置の前記第１の位置情報に応じて、前記出荷物の前記場外保管場所内の前記設置位置を設定することを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載した出荷物位置管理方法。
【請求項９】
特定の前記ゾーン内には、共通した前記出荷条件が適用された複数の前記出荷物を設置することを特徴とする請求項８に記載した出荷物位置管理方法。
【請求項１０】
前記出荷物は鉄鋼製品のコイルであり、
前記出荷条件として、同一の前記ゾーンに設置する複数の前記コイルのそれぞれの外径のばらつきが一定範囲内に制御されていることを特徴とする請求項９に記載した出荷物位置管理方法。
【請求項１１】
出荷物の場外保管場所における前記計画移動位置は、船舶を含む出荷物の輸送機器内での配置位置及び／または前記輸送機器への出荷物搬入の荷役効率に基づいて決定する（ステップを更に含む）ことを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれか１項に記載した出荷物位置管理方法。
【請求項１２】
前記移動装置は、フォークリフトであることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載した出荷物位置管理方法。
【請求項１３】
出荷物を出荷に併せて場外保管場所に設置して管理する方法であって、
衛星測位システムを構成する航法衛星から位置情報を受信する座標情報受信端末が設けられた移動装置によって、前記出荷物を前記場外保管場所に移動させて設置するステップと、
前記出荷物の設置位置を、前記座標情報受信端末が取得した前記移動装置の位置情報を用いて設定するステップと、
設定された前記設置位置を、前記場外保管場所における出荷物の移動位置を管理する場外移動位置管理サーバに送信するステップと、
前記移動装置による前記出荷物の移動経路が予め設定した特定領域では、自律航法を用いて前記移動装置の位置情報である第２の位置情報を算出し、算出された前記第２の位置情報を用いて前記移動装置を誘導するステップと、
前記特定領域以外の非特定領域では、前記衛星測位システムによる前記第１の位置情報を用いて前記移動装置を誘導するように、前記特定領域及び前記非特定領域のそれぞれにおける前記移動装置の位置情報を切り替えて取得するステップと、
を含む処理を有し、前記ステップの少なくとも１つの処理を出荷作業者が実行することを特徴とする出荷物位置管理方法。
【請求項１４】
出荷物を出荷に併せて場外保管場所に設置して管理するシステムであって、
衛星測位システムを構成する航法衛星から位置情報を受信する座標情報受信端末が設けられ、前記出荷物を前記場外保管場所に移動させて設置する移動装置と、
前記出荷物の設置位置を、前記座標情報受信端末が取得した前記移動装置の位置情報である第１の位置情報を用いて設定し、設定された前記設置位置を、前記場外保管場所における出荷物の移動位置を管理する場外移動位置管理サーバに送信する端末側演算装置と、
を備え、
前記端末側演算装置は、
前記移動装置による前記出荷物の移動経路が予め設定した特定領域では、自律航法を用いて前記移動装置の位置情報である第２の位置情報を算出し、算出された前記第２の位置情報を用いて前記移動装置を誘導可能とする処理部と、
前記特定領域以外の非特定領域では、前記衛星測位システムによる前記第１の位置情報を用いて前記移動装置を誘導するように、前記特定領域及び前記非特定領域のそれぞれにおける前記移動装置の位置情報を切り替えて取得する処理部と、
を有する、
ことを特徴とする出荷物位置管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、場外保管場所に移動された出荷物の設置位置を管理する出荷物位置管理システム、及び出荷物位置管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
製鉄所内では薄板製品をコイル状に梱包した鋼材（以下コイルとも称する）、Ｈ形鋼、レールなどの製品、中間製品であるスラブなどの出荷物を、出荷前や、次工程搬送前に場外で保管する場合がある。
出荷前のコイルであれば、例えば、船舶等への積み込み場の直前に設けられた場外保管場所にコイルを移動させた後、場外保管場所内の所定位置に配置し、出荷準備が整って積み込み指示が出されるまでコイルを保管する場合がある。
【０００３】
このような場外保管場所へのこれらの製品類（出荷物）の移動には、フォークリフトやストラドルキャリアなど、移動する製品類に合わせた移動装置が利用される。
例えば、コイル等からなる出荷物の移動にはフォークリフトが移動装置として利用され、フォークリフトは、先手と呼ばれる誘導オペレータと共に使用される場合が多い。誘導オペレータは、フォークリフトによって移動された出荷物の設置位置を確認し、確認した設置位置を、リアルタイムの実績移動位置として登録して所定の端末装置に入力することによって置場管理用の上位サーバに送信する。送信された実績移動位置は、製鉄所における全体の出荷管理のために使用される。
【０００４】
フォークリフトが先手を伴って移動作業を行う場合、先手はフォークリフトの周囲近傍で業務を行う必要性がある。このため、先手が、フォークリフトと接触する可能性があるため、安全面で懸念が存在する。また先手による実績移動位置の登録作業に僅かでも誤入力が生じると、下流での出荷作業の遅れや納期遅れといった重大な問題が生じることから、誤入力を回避するためのダブルチェック等の対策を取る必要があり、品質保証上の管理コストが嵩むという問題もある。
【０００５】
先手を伴うことなく、安全面やコストを考慮して出荷物を移動させる技術を検討した技術として、例えば特許文献１及び２に記載の技術がある。
特許文献１には、フォークリフトにＩＣタグを装備させ、ＲＦＩＤ通信によってフォークリフトの現在位置の変化を監視する倉庫管理システムが開示されている。
また特許文献２には、ＧＰＳからの電波信号を受信する位置情報収集装置を搬送対象物の梱包材の内側に封入し、受信した電波信号に基づいて搬送対象物の所在位置を取得する技術が開示されている。
【０００６】
しかし特許文献１の場合、フォークリフトが倉庫内で移動する場合だけを想定している。そのため積み込み場の直前の場外保管場所のように、コンテナ等の保護構造物や保護設備を伴わない、環境条件が厳しい保管場所への移動の場合、風雨に曝されるＩＣタグは耐久性等の観点から安定的な使用が困難である。
また特許文献２の場合、位置情報収集装置を搬送対象物毎つまり出荷物毎に取り付ける必要があるため、搬送対象物の個数が多くなると取り付け作業の負担が大きくなると共に、部品代やメンテナンス代も嵩むという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−２４６２５０号公報
【特許文献２】特開２００６−１５１６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上記のような点に着目してなされたものであって、保管条件の厳しい場外保管場所内の所定位置に移動させて設置する出荷物の実績移動位置情報を、コストを抑えて安定的に管理できる出荷物位置管理システム、及び出荷物位置管理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
課題を解決するために、本発明の一態様は、出荷物を場外保管場所内の計画移動位置に設置して管理する際に、衛星測位システムを構成する航法衛星から位置情報を受信する座標情報受信端末が設けられた移動装置によって、前記出荷物を前記場外保管場所に移動させて設置し、前記出荷物の設置位置を、前記座標情報受信端末が取得した前記移動装置の位置情報である第１の位置情報を用いて設定して、その設定された前記設置位置を、前記場外保管場所における出荷物の移動位置を管理する場外移動位置管理サーバに送信することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様によれば、保管条件の厳しい場外保管場所内の所定の位置に移動させて設置する出荷物の実績移動位置情報を、コストを抑えて安定的に管理することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る出荷物位置管理システムの構成の概略を模式的に説明するブロック図である。
【図２】出荷物誘導装置の構成を説明する図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る出荷物場外保管場所管理処理が適用される場外保管場所を有する製鉄工場の全体の構成を模式的に説明する斜視図（鳥瞰図）である。
【図４】出荷条件が適用されたコイルを模式的に説明する図である。
【図５】図５（ａ）は出荷条件が適用されたコイルが船積みされた状態を、船倉を断面してコイルの貫通孔が正面から表れる側方から見て模式的に説明する図であり、図５（ｂ）は出荷条件が適用されたコイルが船積みされた状態の平面図である。
【図６】図６（ａ）は出荷条件が適用されないコイルが船積みされた状態を、船倉を断面してコイルの貫通孔が正面から表れる側方から見て模式的に説明する図であり、図６（ｂ）は出荷条件が適用されたコイルが船積みされた状態の平面図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る出荷物位置管理システムが備える端末側演算装置の構成の概略を模式的に説明するブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る出荷物位置管理システムが備える場外移動位置管理サーバの構成の概略を模式的に説明するブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る出荷物位置管理システムによって実行される出荷物場外保管場所管理処理を説明するフローチャートである（その１）。
【図１０】本発明の実施の形態に係る出荷物位置管理システムによって実行される出荷物場外保管場所管理処理を説明するフローチャートである（その２）。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。各図面は模式的なものであり、各装置や各部材等は現実のものとは異なる。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための構成を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の形状、構造等が下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１３】
＜出荷物位置管理システム＞
本実施形態に係る出荷物位置管理システムは、図１及び図２に示すように端末側演算装置２０を有する出荷物誘導装置２６と、端末側演算装置２０に無線通信回線を介して接続された場外移動位置管理サーバ３０とを備えるコンピュータシステムである。
出荷物誘導装置２６は、出荷物であるコイル５ａを積み降ろすフォークリフト７に設けられている。出荷物誘導装置２６は、それぞれ端末側演算装置２０に接続された座標情報受信端末２４と誤差補正信号受信端末２５とを備える。座標情報受信端末２４及び誤差補正信号受信端末２５は、フォークリフト７に装備されたアンテナ７ｂに接続する。
【００１４】
座標情報受信端末は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）その他の衛星測位システムを構成する航法衛星から位置情報（航法情報）を受信する端末である。以下の例では、衛星測位システムがＧＮＳＳである場合を想定して説明する。
場外移動位置管理サーバは、前記場外保管場所における出荷物の移動位置を管理するサーバである。
本実施形態に係る出荷物位置管理システムでは、「出荷物」が上記のように鉄鋼製品のコイル５ａである場合を例として説明する。コイル５ａは、熱間圧延工場で製造後、表面に黒錆（スケール）が付着した、いわゆる「黒皮」と呼ばれるコイル製品であり、露出した表面上に掛け回された結束バンド６ａ等の紐状部材によって結束されている。
【００１５】
フォークリフト７は、「移動装置」に対応し、オペレータの前方に水平に突出するように、マストを介して設けられた棒状のラム７ａを備える。ラム７ａは水平状態を保持したまま、オペレータの操作によって、上下方向にスライドする。フォークリフト７は、コイル５ａに対して近接するように前進してラム７ａの高さを調節し、ラム７ａを筒状のコイル５ａの中央の空洞に差し込む。そしてコイル５ａの内周面にラム７ａを接触させた状態で、ラム７ａ全体を上側にスライドさせることによってコイル５ａを積み上げ、そのままコイル５ａを空中で支持可能となっている。
【００１６】
フォークリフト７は、コイル５ａを支持した状態で製鉄所内の所定の位置に移動後、ラム７ａ全体を下側にスライドさせ、コイル５ａの下面を地面に接触するように降ろして設置する。そしてフォークリフト７は、コイル５ａに対して離間するように後退してラム７ａをコイル５ａの空洞から抜く。コイル５ａを地上に降ろした際の、フォークリフト７のラム７ａの長手方向の中央位置Ｍが、移動後に設置されたコイル５ａの位置（設置位置）として設定される。図１中では、ラム７ａの中央位置Ｍが点で模式的に例示されている。
【００１７】
またフォークリフト７は、図１中の上部に例示された衛星測位システムを構成する航法衛星から座標情報（航法信号）を受信するアンテナ７ｂを備える。アンテナ７ｂを介して、地上におけるフォークリフト７の現在位置を示す経度及び緯度を規定する座標情報が所定サンプリング周期で受信する。受信された座標情報は座標情報受信端末２４を介して端末側演算装置２０に入力される。図１中の衛星測位システムを構成する航法衛星から送信される座標情報としては、例えば、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）の一つであるＧＰＳから受信される信号などが例示される。
なお、使用する衛星測位システムとしては、ＧＰＳに限定されず、ＧＬＯＮＡＳＳやＧａｌｉｌｅｏ等であってもよい。以下、第１の位置情報である、取得された現在位置の座標情報を、「ＧＮＳＳ座標情報」とも称する。
【００１８】
本実施形態に係る出荷物位置管理システムの端末側演算装置２０は、座標情報受信端末２４が取得した座標情報を、複数のＧＮＳＳ（マルチＧＮＳＳ）等を利用して、補正して誤差を最小化する技術を併用することができる。このような誤差を最小化する技術は、測位信号の補強情報として、同一の又は他の人工衛星から直接、あるいはインターネット経由で特定の情報提供サーバから得られる。例えば、準天頂衛星「みちびき」を利用したサービスなどの利用が挙げられる。本実施形態では、図１に示すように、上記測位補強信号を外部から受信する受信機として、座標情報受信端末２４とは異なる受信機である測位補強信号受信機１２を例示した。前述のように、測位補強信号は、インターネット経由で受信する形であっても構わない。
【００１９】
測位補強信号受信機１２にて受信した測位補強信号から第１の誤差補正信号が生成され、生成された第１の誤差補正信号はフォークリフト７に送信される。送信された第１の誤差補正信号はフォークリフト７のアンテナ７ｂを介して受信され、受信された第１の誤差補正信号は出荷物誘導装置２６の誤差補正信号受信端末２５を介して端末側演算装置２０に入力される。
【００２０】
さらに、本実施形態に係る出荷物位置管理システムでは、地上における基準局としての固定局１３が特定の位置に設置され、この固定局１３を用いた追加の誤差補正が行われる。固定局１３には、フォークリフト７に設けられた座標信号受信端末と同様な構成の座標情報受信端末１４が設置され、固定局１３の現在位置の座標情報を受信する。固定局１３の地上における正確な位置情報を基に、観測しているフォークリフト７の現在位置のＧＮＳＳ座標情報について観測時間の誤差（オフセット）を正確に把握できる。
一般に、ＧＮＳＳなどの衛星測位システムによって取得される座標情報の精度は、衛星の位置、気候、電離層の状況などの影響を受けて変化する。そこで、航法衛星からの信号を受信するフォークリフトと同一条件とみなせる範囲にある固定局の位置情報から、上記影響による誤差を正確に求めることができる。この固定局を利用した誤差修正により、ＧＮＳＳから取得される座標情報の誤差はｃｍオーダーにまで極小化することができる。
【００２１】
また固定局１３には、測位補強信号受信機１２が作成した第１の誤差補正信号がフォークリフト７への送信と合わせて同時に送信される。固定局１３は受信した固定局１３の現在位置のＧＮＳＳ座標情報及び第１の誤差補正信号の情報を用いて、フォークリフト７の現在位置のＧＮＳＳ座標情報の誤差を補正するための第２の誤差修正信号を生成する。生成された第２の誤差修正信号はフォークリフト７のアンテナ７ｂを介して受信され、受信された第２の誤差補正信号は出荷物誘導装置２６の誤差補正信号受信端末２５を介して端末側演算装置２０に入力される。端末側演算装置２０は、座標情報受信端末２４から取得した座標情報である第１の位置情報を、第１の誤差補正信号及び第２の誤差補正信号で補正する処理を行う。
【００２２】
端末側演算装置２０は、コンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ）又はプロセッサ等で実現できる。端末側演算装置２０には、コイル５ａの設置位置及び座標情報を場外移動位置管理サーバ３０側に送信する引き金としての入力信号をオペレータが入力するための入力装置２１が接続されている。また端末側演算装置２０には、コイル５ａの設置位置及びフォークリフト７の現在位置としての座標情報が格納されるデータ記憶装置２２が接続され、端末側演算装置２０はデータ記憶装置２２の内部に格納されたデータにアクセス可能に構成されている。
【００２３】
また端末側演算装置２０には表示装置２３が接続され、表示装置２３によって、端末側演算装置２０が場外移動位置管理サーバ３０側から受信した初期移動指示がオペレータに対して表示される。また表示装置２３には、端末側演算装置２０側から送信した設置位置が予め設定された計画移動位置と一致するかどうかを示す場外移動位置管理サーバ３０側からの判定信号も表示される。初期移動指示及び判定信号は、例えばフォークリフト７のアンテナ７ｂを介して受信できるが、場外移動位置管理サーバ３０側からのデータを受信するための別の専用アンテナが設けられてもよい。またフォークリフト７のアンテナ７ｂに、端末側演算装置２０から場外移動位置管理サーバ３０側に設置位置を送信するための送信用アンテナとしての機能を具備させて送信を実行してもよいし、あるいは別の専用アンテナが設けられてもよい。また表示装置２３には、フォークリフト７の現在位置及びフォークリフト７の周囲の地図情報、及び、矢印等のフォークリフト７の進むべき方向を示す目印を含む誘導情報（ナビゲーション情報）が模式的に図示して表示される。
【００２４】
場外移動位置管理サーバ３０は、端末側演算装置２０と同様、コンピュータのＣＰＵ又はプロセッサ等で実現でき、場外移動位置管理サーバ３０には計画移動位置データベース３１及び実績移動位置データベース３２が接続されている。また場外移動位置管理サーバ３０には、製鉄所内での上位サーバである出荷管理サーバが接続され、場外移動位置管理サーバ３０には出荷管理サーバから出荷物情報が送信される。場外移動位置管理サーバ３０は端末側演算装置２０に出荷物情報を送信する。出荷物情報には、出荷対象として特定された出荷物としてコイル５ａを特定するコイル毎に設定された識別番号等の情報、場外保管場所内に設定されたコイル５ａの移動先である計画移動位置、及びコイル５ａの移動経路に含まれるＧＮＳＳ座標情報の使用が困難な特定区間（特定領域）に関する情報が含まれる。
【００２５】
計画移動位置データベース３１には、出荷管理サーバから送信された出荷物情報のデータが格納される。実績移動位置データベース３２には、端末側演算装置２０から送信された１個以上の設置位置のデータのうち、実績として確定された設置位置のデータが「実績移動位置」として格納される。場外移動位置管理サーバ３０は出荷管理サーバに対して、移動後のコイル５ａの実績移動位置を送信する。本発明の実施形態に係る出荷物位置管理システムに含まれる演算装置、サーバ、記憶装置やデータベース等の各装置は、ＣＰＵやＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤなどを備えた一般的なコンピュータで構成可能である。
【００２６】
次に、製鉄所内の場外保管場所並びに場外保管場所の上流側及び下流側のそれぞれの設備などについて説明する。
図３に示すように、まず、熱間圧延工場１で製造されたコイルは、キャリアパレット車等によって、熱間圧延工場１の下流の梱包前仮置場２に搬送され、梱包場３ａ〜３ｃで梱包されるまで一時的に保管される。そして保管されたコイルは梱包前仮置場２から３箇所の梱包場３ａ〜３ｃのいずれかに運び込まれ、結束バンド６ａで結束された状態で、梱包場３ａ〜３ｃ内の所定の場所に保管される。結束され保管されたコイル５ａは出荷対象として特定されると、フォークリフト７によって梱包場３ａ〜３ｃ内の保管場所から持ち出され、場外保管場所４内の移動先として設定されたゾーンに運び込まれる。
【００２７】
図３中には、左右方向に併設された３箇所の梱包場３ａ〜３ｃのうち左側の梱包場３ａ及び熱間圧延工場１に挟まれた部分と、左側の梱包場３ａ及び中央の梱包場３ｂに挟まれた部分とを含む領域が、特定領域Ａとして例示されている。特定領域Ａは、製鉄工場内において複数の設備が比較的密集して配置されている領域であって、周辺の設備の建物からの反射波や受信信号のマルチパスの影響が大きい。そのため図３中のＵ字状の破線矢印で例示したように、フォークリフト７の移動経路中に特定領域Ａが含まれる場合、特定領域Ａ内ではフォークリフト７の現在位置として取得されるＧＮＳＳ座標情報の誤差が大きくなる。
【００２８】
特定領域ＡではＧＮＳＳ座標情報の誤差が大きいことから、特定領域ＡではＧＮＳＳ座標情報を用いたフォークリフト７の位置情報の算出が難しくなる。また特定領域Ａ以外でも、例えば建屋内では原則としてＧＮＳＳ信号が受信できないので、建屋内も特定領域に設定する。フォークリフト７が搬送するコイル５ａは梱包場３ａ〜３ｃなどの建屋内で受け取って積み込まれるため、建屋内でも特定領域Ａと同様に、ＧＮＳＳ信号を用いたフォークリフト７の位置情報の算出は困難になる。こうしたＧＮＳＳ座標情報の誤差が大きくなる特定領域は、予め調査することによって、コイル５ａの移動前に特定可能であり、そのような領域も特定領域として予め設定しておく。なお、特定領域Ａや建物の位置から特定される特定領域は予め登録され、データ記憶装置２２に格納されている。
【００２９】
フォークリフト７は、特定領域では、公知の自律航法（Ｄｅａｄ  Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ）を用いて誘導する。フォークリフト７には、加速度センサやジャイロセンサ等を有する自律航法装置５０が設けられている（図１参照）。自律航法装置５０は、ＧＮＳＳ座標情報を用いることなく、フォークリフト７の基準位置に対する走行距離や走行方向などから現在の位置情報を演算する。すなわち、フォークリフト７の現在位置の座標情報が、自律航法情報として作成される。ここで、自律航法装置５０には、後述のように、特定領域に進入する直前のフォークリフト７の位置情報（第１の位置情報）が入力され、その入力した位置情報で自律航法の基準位置が更新されて精度が向上するようになっている。ここで、ＧＮＳＳ座標情報が「第１の位置情報」に相当し、自律航法情報が「第２の位置情報」に相当する。
【００３０】
場外保管場所４は、コイル５ａの出荷直前にコイル５ａが一時的に設置される保管場所である。具体的には、場外保管場所４は、水上輸送のための船舶又は陸上輸送のためのトレーラ等の搬送車輌への積み込み場（コンテナヤード）９の直前に設けられている。図３中の左側の岸壁側の位置には、船積み用の積み込み場９及び船舶１０が例示されている。
場外保管場所４内には複数のゾーン４１〜４６が設けられ、ゾーン４１〜４６内には複数のコイル５ａが、置場効率を高めるため、互いに隙間を空けて同一直線状（列状）に、いわゆる「鉄砲置き（縦積み）」と呼ばれる状態で設置される。またゾーン内の設置順は、船舶１０への積み込み順序を考慮して決定されている。図３中には、平面パターンで矩形状をなすほぼ同寸法のゾーン４１〜４６が、破線で囲まれた領域で例示されている。
【００３１】
場外保管場所４のゾーン４１〜４６内に保管されたコイル５ａは、出荷管理サーバを介して決定される出荷指示に応じて、フォークリフト７によってパレットカー等の搬送車輌８に積載される。搬送車輌８上におけるコイル５ａの積載位置は、後続の船積みの際の積み込み順序及び積み込み位置を考慮して実施される。搬送車輌８へ積載されたコイル５ａは、積み込み場９へ搬送され所定の位置に積み降ろされた後、岸壁クレーンや船舶装備クレーン等によって船舶１０内の船倉に積み込まれる。
【００３２】
ここで、場外保管場所４の各ゾーン内に設置するコイルの決定方法は、船内でのコイルの配置、積み方に依存するため、船舶内の積荷計画であるストウェージプランに合わせて決定されるものである。例えば一例を示すと、場外保管場所４の特定のゾーン内にまとめて設置される一群のコイル５ａについては、下記（１）〜（３）の出荷条件を適用することができる。
（１）納品先が同じである。
（２）仕向地が同じである。
（３）複数のコイル５ａの外径について、ばらつきが一定範囲内である。
【００３３】
出荷条件（１）及び（２）は、出荷物が積み降ろされる揚地での積み降ろし作業の効率化のために設定されている。出荷条件（３）は、船倉内での積載効率と荷崩れ防止を考慮して設定されている。例えば、特定ゾーン内に設置するコイルの幅に所定の範囲を定め、所定範囲内のコイルを集める方法などがある。本発明の実施形態に係る出荷物場外保管場所管理処理では、一群のコイル５ａの外径について、平均値からのばらつき（標準偏差）が、所定範囲となるものを集めると出荷条件を定める。上記のばらつきの例として、平均値の５％以内にあるものとしているが、これに限定されるものではない。
【００３４】
図４中に例示した一群の５個のコイル５ａ〜５ｅの場合、左端のコイル５ａ及びこのコイル５ａの右側の２個のコイル５ｂ，５ｃについて、それぞれの外径Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ及び幅ｗａ，ｗｂ，ｗｃは互いにほぼ同じである。また中央のコイル５ｃの右側のコイル５ｄの外径Ｒｄは、左側のコイル５ａ，５ｂ，５ｃの外径Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃよりやや小さく、幅ｗｄは左側のコイル５ａ，５ｂ，５ｃの幅ｗａ，ｗｂ，ｗｃよりやや短い。また図４中の右端のコイル５ｅについては、外径Ｒｅはこのコイル５ｅの左側のコイル５ｄの外径Ｒｄよりやや小さいが、幅ｗｅはコイル５ｄの幅ｗｄとほぼ同じである。
【００３５】
図５中には、５個のコイル５ａ〜５ｅの船舶１０内の船倉内における配置パターンの一例が示されている。図５（ａ）に示すように、コイル５ａ〜５ｅは、それぞれの外周面が船倉の床面上に接触して立てられた縦置き状態で並べて配置されている。図５（ａ）中では左側で隣接する３個のコイル５ａ〜５ｃの外周面が互いに接触すると共に、右側で隣接する２個のコイル５ｄ，５ｅの外周面が互いに接触し、５個のコイル５ａ〜５ｅが船倉中の最下段のグループをなしている。また５個のコイル５ａ〜５ｅの上に、２段目のグループとして別の５個のコイルが並べて配置されることによって、図５（ｂ）に示すように、全体として９個のコイルが縦置きで２段積みされた状態が構成されている。
【００３６】
近接配置されるコイルの幅や外径が類似するようにそれぞれのばらつきが制御されているため、複数のコイルを縦置き２段積みで船積みする際、並設されたコイル５ａ〜５ｅ間の隙間をより小さくできる。また最下段の５個のコイル５ａ〜５ｅのそれぞれの上端の高さが大きくかけ離れないため、５個のコイル５ａ〜５ｅの上に２段目のコイルを安定して配置できる。また、図示されていないが、上下左右隣接するコイルは、荷崩れ防止のために、結束バンド等で結束されるが、コイル径、幅が近いため、無理なく結束することが可能で荷崩れが起きない設置となる。そして全体として船倉内に配置可能なコイルの個数を増加することができる。
【００３７】
一方、図６中には、外径のばらつきが平均値の５％以内に制御されておらず、例えば１０％程度と比較的ばらつきが大きい場合の一群の５個のコイル１５ａ〜１５ｅが、図５に示したコイル５ａ〜５ｅの場合と等価な船舶１０の船倉内に配置された例が示されている。ばらつきが平均値の５％以内に制御されていないコイル１５ａ〜１５ｅが最下段のグループをなす場合、図６（ａ）に示すように、並設されたコイル１５ａ〜１５ｅ間の隙間が、図５（ａ）に示した場合より大きくなる。
【００３８】
また図６（ｂ）に示すように、最下段で隣り合う５個のコイル１５ａ〜１５ｅのそれぞれの上端の高さが大きくバラついてしまうため、縦置き２段積みの際、５個のコイル１５ａ〜１５ｅの上に２段目のコイルを安定して配置することが難しくなる。また全体として船倉内に配置可能なコイルの個数は少なくなる。さらに、隣接するコイルの結束も用意ではなく、荷崩れが発生する可能性が出てくる。図６（ａ）中には、全体として８個のコイルが縦置きで２段積みされた状態が例示されている。なお、船倉内の最下段に配置されるコイル５ａ〜５ｅの個数は５個に限定されず、適宜変更され得る。
【００３９】
またコイル５ａ〜５ｅの幅ｗａ〜ｗｅに関しても外径Ｒａ〜Ｒｅの場合と同様に、幅ｗａ〜ｗｅのばらつきが一定範囲内に収まるように設定してもよい。出荷条件としてコイル５ａ〜５ｅの外径Ｒａ〜Ｒｅに加え、幅ｗａ〜ｗｅについても制御されることにより、船倉内での積載効率を更に高めることができる。
なお、上述のように、コイルの船内での設置方法は船内積荷のストウェージプランに依存することから、他の設置の仕方によれば、各ゾーンへのコイルの配置制約も異なるものとなり、本願では、それらを排除するものでない。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態では、出荷物を輸送する船舶内あるいはトレーラなどの輸送機器内での荷姿、あるいは輸送機器への出荷物の積荷順等を考慮し、荷役効率の向上を図るべく、出荷物の場外保管場所での出荷物の配置位置を決定する。出荷物の設置位置は出荷物の場外保管場所内では、複数のゾーンに分けるなど大まかな区画は設定するものの、予め固定された区画を定めて管理する必要はなく、出荷物のサイズなどによって、場外保管場所内で出荷物の設置に際してその都度設置位置を決定する。このときの出荷物の設置位置管理にはＧＰＳ等の衛星測位システムを利用する。このため、場外保管場所の空間を無駄なく有効に活用できることになる。
したがって、場外位置管理サーバによる出荷物の場外保管場所での計画的位置決めとＧＰＳなどの衛星測位システムの利用により、出荷の荷役効率向上と、出荷物の場外保管場所の効率的運用を同時に実現させることが可能となる。
【００４１】
次に、端末側演算装置２０及び場外移動位置管理サーバ３０の内部の構成について、図７及び図８を参照して具体的に説明する。端末側演算装置２０及び場外移動位置管理サーバ３０間には、それぞれデータの送受信が可能であるように、携帯電話回線網等の無線通信回線が設けられている。
【００４２】
＜端末側演算装置＞
図７に示すように、端末側演算装置２０は、位置情報処理部２０−１と、搬送処理部２０Ｄとを備える。
位置情報処理部２０−１は、第１の位置情報処理部２０Ａと、自律航法情報作成部２０Ｂと、自律航法切替部２０Ｃを備える。
第１の位置情報処理部２０Ａは、第１の位置情報を決定する処理部である。
第１の位置情報処理部２０Ａは、ＧＮＳＳ座標情報取得部２０Ａａと、第１の誤差補正情報取得部２０Ａｂと、第２の誤差補正情報取得部２０Ａｃと、ＧＮＳＳ座標情報補正部２０Ａｄとを備える。
【００４３】
ＧＮＳＳ座標情報取得部２０Ａａは、座標情報受信端末２４が所定サンプリング周期で受信した座標情報である第１の位置情報を取得する。第１の位置情報は、フォークリフト７の現在位置の座標情報である。
第１の誤差補正情報取得部２０Ａｂは、誤差補正信号受信端末３５を介して、測位補強信号受信機１２からの第１の誤差補正信号を受信する。
第２の誤差補正情報取得部２０Ａｃは、誤差補正信号受信端末３５を介して、基準局である固定局１３からの第２の誤差補正信号を受信する。
【００４４】
ＧＮＳＳ座標情報補正部２０Ａｄは、第１の誤差補正情報取得部２０Ａｂ及び第２の誤差補正情報取得部２０Ａｃが受信した、第１の誤差補正信号及び第２の誤差修正信号に基づいて、ＧＮＳＳ座標情報取得部２０Ａａが受信した座標情報である第１の位置情報の誤差を補正して、第１の位置情報を更新する。
自律航法情報作成部２０Ｂは、自律航法装置５０から取得した位置情報を、自律航法情報（第２の位置情報）とする。
また、自律航法情報作成部２０Ｂは、自律航法切替部２０Ｃの判定に基づき、非特定領域から特定領域に移動と判定したら、特定領域への移行直前に第１の位置情報処理部２０Ａが求めた第１の位置情報を、自律航法の基準位置として自律航法装置５０に出力する。
自律航法装置５０は、入力した基準位置を基準としてフォークリフト７の位置情報を演算する。
【００４５】
自律航法切替部２０Ｃは、誘導情報作成部２０Ｄａが誘導情報の作成に用いるフォークリフト７の現在位置の座標情報を、フォークリフト７の現在位置が予め設定した特定領域内か非特定領域内かに応じて切り替える。
すなわち、自律航法切替部２０Ｃは、フォークリフト７の現在位置が予め設定した特定領域内と判定した場合には、自律航法情報作成部が求めた第２の位置情報を選択し、フォークリフト７の現在位置が特定領域以外の非特定領域内と判定した場合には、第１の位置情報処理部２０Ａが求めた第１の位置情報を選択する。選択した位置情報は、搬送処理部２０Ｄに出力する。
【００４６】
位置情報処理部２０−１が、所定サンプリング周期で選択した位置情報を搬送処理部２０Ｄに出力することで、搬送処理部２０Ｄは、常に、最新のフォークリフト７の位置情報を使用することが可能となっている。
また、搬送処理部２０Ｄは、誘導情報作成部２０Ｄａと、積み込み完了信号生成部２０Ｄｂと、積み降ろし完了信号生成部２０Ｄｃと、設置位置設定部２０Ｄｄとを備える。
誘導情報作成部２０Ｄａは、フォークリフト７が製鉄工場内を移動するための誘導情報を、位置情報処理部２０−１が求めた、フォークリフト７の現在位置の座標情報を用いて作成する。この現在位置の座標情報は、上述のとおり、所定サンプリング周期で更新されている。
【００４７】
積み込み完了信号生成部２０Ｄｂは、コイル５ａがフォークリフト７のラム７ａに懸架されフォークリフト７に積み込まれたことを表す、積み込み完了信号を生成する。
積み降ろし完了信号生成部２０Ｄｃは、コイル５ａがフォークリフト７のラム７ａから取り外されフォークリフト７から積み降ろされたことを表す、積み降ろし完了信号を生成する。
設置位置設定部２０Ｄｄは、フォークリフト７の座標情報に、ラム７ａの中央位置Ｍを算出するために予め設定された補正値を用いることによって中央位置Ｍを算出し、算出した中央位置Ｍをコイル５ａの設置位置として設定する。設置位置設定部２０Ｄｄは、算出した設置位置を出荷物の設置位置の情報として場外移動位置管理サーバ３０に送信する。
【００４８】
＜場外移動位置管理サーバ＞
図８に示すように、場外移動位置管理サーバ３０は、初期移動指示生成部３０ａと、設置位置判定部３０ｂと、実績移動位置設定部３０ｃと、判定信号生成部３０ｄとを備える。
初期移動指示生成部３０ａは、梱包場３ａ〜３ｃに保管されているそれぞれのコイル５ａについて、フォークリフト７のオペレータに対する初期移動指示を生成する。生成した初期移動指示は、端末側演算装置２０に送信される。
【００４９】
初期移動指示に含まれる出荷物情報のうち計画移動位置には、対象のコイル５ａの移動先となる場外保管場所４内のゾーン４１〜４６を特定するデータが含まれる。計画移動位置は、出荷管理サーバによって設定されているコイル５ａ毎の納品先、仕向け地、納期等の出荷情報、及びコイル５ａ毎の寸法等の仕様に関する出荷物情報に応じて設定される。また初期移動指示には、特定された出荷対象のコイル５ａが現在、梱包場３ａ〜３ｃ内で保管されている位置を特定するデータも含まれる。
【００５０】
なお、初期移動指示においては、特定のゾーンに併せて設置される一群のコイル５ａについては移動先の特定ゾーンと配置順が決定されていれば足り、ゾーン内での設置位置まで設定されることは必要としない。一群のコイル５ａは、フォークリフト７の進行方向の奥側から手前側に向かって１個ずつ順番に所定間隔を空けて列状に配置されるため、フォークリフト７のオペレータにとってゾーン内の設置位置の指示は必須とはならないからである。ただしゾーン内での設置位置が追加して場外移動位置管理サーバ３０によって設定され、設定された設置位置が計画移動位置として設定されることを妨げるものではない。
【００５１】
設置位置判定部３０ｂは、端末側演算装置２０から送信された設置位置が、計画移動位置と一致しているかどうか判定する。
実績移動位置設定部３０ｃは、設置位置判定部３０ｂの判定に基づき、設置位置が計画移動位置と一致している場合、一致した設置位置を実績移動位置として設定する。実績移動位置は、「ゾーン番号」及び「ゾーン内の設置順」を組み合わせて表示でき、例えばゾーン４３中に５個のコイルが列状に並べて設置される場合、フォークリフトの進行方向の一番奥側に設置されたコイルであれば、（４３，１）のように設定できる。また５個のコイルのうち列の中央に設置されたコイルであれば、（４３，３）のように設定できる。
【００５２】
判定信号生成部３０ｄは、フォークリフト７のオペレータに対して、送信された設置位置が計画移動位置と一致しているかどうかの判定結果を通知するための判定信号を生成する。一致の場合には“ＯＫ”の判定信号が、又、不一致の場合には、コイル５ａを再度移動して訂正する必要があることを通知するための“エラー”の判定信号がそれぞれ生成される。生成された判定信号は、端末側演算装置２０に送信される。
【００５３】
なお、特定のゾーン内における複数のコイルのそれぞれの実績移動位置としての設置順は、特定のゾーン内に移動が予定されているすべてのコイルの個数と、フォークリフト７によって設置された順とに従うことによって一律に設定できる。フォークリフト７による設置順は、例えば“ＯＫ”の判定信号の生成に対応する設置位置が送信された時刻を、特定のゾーン内における複数のコイルのそれぞれについて場外移動位置管理サーバ３０側が記憶し、それぞれの時刻を比較して並び代えることで決定できる。
【００５４】
＜出荷物場外保管場所管理処理＞
次に、本実施形態に係る出荷物位置管理システムを用いた出荷物場外保管場所管理処理の例を説明する。
まず図９のステップＳ１０において、場外移動位置管理サーバ３０は、初期移動指示生成部３０ａによって出荷対象となるコイル５ａについて計画移動位置を含む初期移動指示を生成し、端末側演算装置２０に送信する。端末側演算装置２０は、受信した初期移動指示を、データ記憶装置２２に格納されると共に表示装置２３に表示される。これによって、表示装置２３の画面や音声などによって、初期移動指示はフォークリフト７のオペレータ（出荷作業者）に提示される。
【００５５】
次にステップＳ１１において、誘導情報作成部２０Ｄａは、位置情報処理部２０−１が求めた位置情報を用いて、フォークリフト案内用の誘導情報を作成する。
この最新の現在位置情報を含む誘導情報は、所定サンプリング周期で更新されて出荷作業者に提示される。
なお、本実施形態では、出荷対象のコイル５ａを受け取る前のフォークリフト７が非特定領域内で待機している場合を例としている。よって、処理開始時点で作成される誘導情報では、フォークリフト７の現在位置の座標情報として第１の位置情報が選択されて提示される。
【００５６】
作成された誘導情報は表示装置２３に表示され、表示装置２３を介して初期移動指示及び誘導情報を確認したオペレータは、誘導情報の案内に従って、出荷対象のコイル５ａを受け取るため、提示されたフォークリフト７の現在位置等に基づき、コイル５ａが保管されている梱包場３ａ〜３ｃ内の保管場所に向かってフォークリフト７を操作する。
なお、表示装置２３による表示には、音声による誘導の提示が含まれていてもよい。
【００５７】
次にステップＳ１２において、保管場所に到着した出荷作業者は、対象のコイル５ａをラム７ａに懸架してフォークリフト７に積み込む。
次にステップＳ１３において、出荷作業者は入力装置２１を介して積み込み作業が完了したことを端末側演算装置２０に入力する。端末側演算装置２０の積み込み完了信号生成部２０Ｄｂは、積み込み完了信号を生成し、積み込み完了信号を場外移動位置管理サーバ３０側に送信する。積み込み完了信号によって、コイル５ａがフォークリフト７に支持され、梱包場３ａ〜３ｃから移動可能状態であることが場外移動位置管理サーバ３０側に認識される。
【００５８】
次にステップＳ１４において、フォークリフト７がコイル５ａを支持した状態のまま、出荷作業者は、対象のコイル５ａについて計画移動位置として指定された場外保管場所４内の特定のゾーンに向かって、提示されたフォークリフト７の現在位置等に基づき、フォークリフト７を操作して移動する。
ここで、フォークリフト７の移動に伴い、所定サンプリング周期で位置情報処理部２０−１が求めた、第１の位置情報若しくは第２の位置情報の一方が出荷作業者にリアルタイムで提示されて使用される。すなわち、フォークリフト７が特定領域を走行中は自律航法による第２の位置情報が、フォークリフト７が非特定領域を走行中は衛星測位システムによる第１の位置情報が、所定サンプリング周期で提示される。
【００５９】
ステップＳ１５において、端末側演算装置２０は、フォークリフト７が場外保管場所４に到着したか否かを判定する。フォークリフト７が場外保管場所４の特定ゾーンに到着していないと判定される場合、ステップＳ１４に移行して、現在の座標情報を用いた誘導情報の案内によってフォークリフト７の移動が継続される。
一方、ステップＳ１５において、フォークリフト７が場外保管場所４のコイルを設置する特定のゾーンに到着したと判定した場合には、出荷物場外保管場所管理処理はステップＳ１６に移行し、出荷作業者による誘導情報の使用は停止される。なお、フォークリフト７の位置情報等の誘導情報については続けて提示されていて良いし、提示自体を中止・中断しても良い。
そしてステップＳ１７において、特定のゾーンからコイル５ａ設置位置に到達するまでの間、誘導情報を使用せず、出荷作業者が自身の判断を用いてフォークリフト７を特定のゾーンのコイル５ａ設置の計画移動位置へ向かって移動させる。
【００６０】
次に図１０のステップＳ１８において、特定のゾーンに到着したと判断した出荷作業者は、フォークリフト７を操作して、コイル５ａを地上に積み下ろし、フォークリフト７のラム７ａからコイル５ａを取り外して特定のゾーン内に設置する。もっとも、出荷作業者が最終的なコイル設置位置まで誘導情報を使用することを妨げるものではない。
【００６１】
次にステップＳ１９において、出荷作業者はコイル５ａを目標位置に設置した時点でフォークリフト７の操作を中断し、フォークリフト７の前後方向への移動を停止する。そしてフォークリフト７が停止した状態のまま、出荷作業者は入力装置２１を介して積み降ろし作業が完了したことを端末側演算装置２０に入力する。端末側演算装置２０の積み降ろし完了信号生成部２０Ｄｃは、積み降ろし完了信号を生成し、積み降ろし完了信号を場外移動位置管理サーバ３０側に送信する。積み降ろし完了信号送信時は、コイル５ａは、貫通孔の内周面がフォークリフト７のラム７ａに接触している一方で、下側では地上にも接している。このため、ラム７ａへのコイル５ａの荷重はほとんど消滅している。積み降ろし完了信号によって、コイル５ａが特定のゾーン内に設置された状態であることが場外移動位置管理サーバ３０側に認識される。
【００６２】
次にステップＳ２０において、端末側演算装置２０の設置位置設定部２０Ｄｄは、算出されたラム７ａの中央位置Ｍを、対象のコイル５ａの移動後の設置位置として設定する。次にステップＳ２１において、端末側演算装置２０は、設定されたコイル５ａの設置位置を場外移動位置管理サーバ３０側に送信する。
ここで、ステップＳ１９における積み降ろし完了信号の送信処理と、ステップＳ２１における設置位置の送信処理は、ほぼ同時に実行できる。場外移動位置管理サーバ３０は、送信された積み降ろし完了信号と、この積み降ろし完了信号に対応する設置位置のデータとで組を形成する。
【００６３】
次にステップＳ２２において、場外移動位置管理サーバ３０の設置位置判定部３０ｂは、端末側演算装置２０側から送信された設置位置が、初期移動指示中の計画移動位置と一致しているか否かを判定する。例えば、対象のコイル５ａの計画移動位置がゾーン４３として指示されていた場合、端末側演算装置２０から送信された設置位置の座標データが、ゾーン４３の内側の領域を構成する、予め設定された座標データ群に含まれる場合、一致と判定できる。
【００６４】
反対に、送信された設置位置の座標データが予め設定された領域データに含まれない場合には、不一致と判定できる。具体的な判定方法としては、このようなゾーン４１〜４６の内側を構成する座標データ群の設定以外にも、適宜採用できる。
ステップＳ２２において、判定結果が一致の場合にはステップＳ２３に移行し、場外移動位置管理サーバ３０の実績移動位置設定部３０ｃは一致した設置位置をコイル５ａの実績移動位置として設定する。設定された実績移動位置は、実績移動位置データベース３２に格納される。
【００６５】
そしてステップＳ２４において、場外移動位置管理サーバ３０の判定信号生成部３０ｄは“ＯＫ”の判定信号を生成し、フォークリフト７の出荷作業者に対して送信する。そしてステップＳ２５において、コイル５ａを移動したフォークリフト７の出荷作業者に対して次の別のコイルの移動を要求する場合、処理はステップ１０に移行して、以降のそれぞれのステップの処理が繰り返される。
【００６６】
一方、ステップＳ２２において判定結果が不一致の場合、ステップＳ２６に移行し、場外移動位置管理サーバ３０の判定信号生成部３０ｄは“エラー”の判定信号を生成し、“エラー”の判定情報をフォークリフト７の出荷作業者に対して提示する。すなわち、送信された“エラー”の判定信号は端末側演算装置２０の表示装置２３を介して出荷作業者に通知され、出荷作業者はコイル５ａを再度別の位置に移動して、設置位置を訂正する必要があることを認識する。そして出荷作業者はステップＳ１２に移行し、以降のそれぞれのステップの処理が繰り返される。
ステップＳ２５において、フォークリフト７の出荷作業者に対して次の別のコイルの移動を要求しない場合、本実施形態に係る出荷物場外保管場所管理処理は終了する。実績移動位置データベース３２に格納されたコイル５ａ毎の実績移動位置は、場外移動位置管理サーバ３０の上位の出荷管理サーバに送信され、製鉄所全体の出荷管理に用いられることになる。
【００６７】
＜作用その他＞
本実施形態に係る出荷物位置管理システムによれば、出荷物の設置位置が、フォークリフト７に設けられた座標情報受信端末２４がフォークリフト７のＧＮＳＳ位置情報を用いて設定される。ここで、図１及び図３で示したコイル５ａのように出荷物が黒皮コイルであって結束バンド６ａで結束されただけのいわゆる裸梱包の場合、コイル５ａ全体を被覆する包装物が存在しないため、梱包内にＩＣタグやＲＦＩＤ等を入れて管理することは不可能である。結束バンド６ａにＩＣタグ等を無理やり取り付けることは可能であるが、通常、屋外でコンテナ等の収納設備を使用することなく黒皮コイルを保管する際には、コイルは野ざらし状態になるため、風雨等に曝される。そのため耐久性が低いＩＣタグ等では安定した位置管理が非常に難しいと共に、メンテナンスコストも嵩む。
【００６８】
また屋外でコイル同士の接触を妨げる仕切り板等の設備を使用しない場合、近接配置された黒皮コイル同士は、積み上げ又は積み下ろし時に接触或いは衝突し易い。そのため比較的重量が重い黒皮コイルから、小型で軽量のＩＣタグ等に大きな力が負荷されることによって、ＩＣタグ等が故障したり脱落したりする懸念もある。加えて出荷物毎に一つ一つＩＣタグ等を人手によって取り付ける手間が生じることから作業負担が大きくなると共に、品質保証上、取り付け間違いを確認する追加作業も必要となるため、コストが更に嵩むという問題がある。
【００６９】
この点、本実施形態に係る出荷物位置管理方法によれば、ＧＮＳＳその他の衛星測位システムから取得される座標情報を受信するアンテナ７ｂを用いることによって、コイル５ａそのものにＩＣタグ等の受送信機を取り付ける必要がない。また風雨等の環境に対しても十分な耐久性が確保できる。そのためコイル５ａの実績移動位置情報を、コストを抑えて安定的に管理することができる。特に出荷物が黒皮コイルであって、環境条件の厳しい屋外に保管する場合、本実施形態に係る出荷物位置管理方法はＩＣタグ等に比べて非常に有利である。
【００７０】
またＧＮＳＳの例であるＧＰＳは広く普及していることから市場で入手し易いため、本実施形態に係る出荷物位置管理システムを安価に構築できる。またＧＮＳＳは屋外での位置分解能に非常に優れるため、瞬時に精度よくＧＮＳＳ座標情報を取得できる。また取得したＧＮＳＳ座標情報を用いてコイルの計画移動位置を設定可能であるため、特定のゾーン内に配列される一群のコイルの隙間を最小化してそれぞれを設置することによって、場外保管場所４を有効活用できる。
【００７１】
またコイル５ａの実績移動位置が人手を介さず自動的に出荷物位置管理システムに送信されるので、従来多用されてきた先手によって実績移動位置情報が手動で入力される方法に比べ、出荷システム全体のリアルタイム化及びコイルの実績移動位置の高精度化を促進できる。また先手の省力化によって、場外保管場所４における人件費が全体的に抑制されるため、コスト的な負荷が低減できると共に、フォークリフト７が先手との接触を考慮する必要なく、単独で効率よく移動可能になるので、フォークリフト７の稼働率を向上できる。また送信された設置位置は、単にそのまま実績移動位置として設定されるのではなく、計画移動位置と一致した場合に初めて実績移動位置として設定されるので、実績移動位置の正確性が高まる。
【００７２】
またフォークリフト７は、ＧＮＳＳ座標情報を用いて誘導されるので、場外保管場所４内に到達するまでの間、経路を探索する負担が軽減する。またコイル５ａの移動経路中の特定領域では、自律航法情報を用いてフォークリフト７の現在位置が算出されて、フォークリフト７が誘導される。特定領域Ａ以外の非特定領域では、ＧＮＳＳ座標情報を用いてフォークリフト７の現在位置が算出されて、フォークリフト７が誘導される。特定領域Ａ及び非特定領域のそれぞれにおけるフォークリフト７の現在位置を算出するための座標情報が切り替えて取得されるため、ＧＮＳＳによって取得される座標情報の精度が十分に確保できない場合でも、誘導に用いられる現在位置の正確性を高めることができる。
【００７３】
また自律航法を用いてフォークリフト７の現在位置が設定される場合、特定領域に進入する直前に取得されたＧＮＳＳ座標情報が基準となり、このＧＮＳＳ座標情報に連続するように進入後の自律航法情報が算出される。よって特定領域の進入前後、及び脱出前後におけるフォークリフト７の現在位置の連続性が常時正確に確保でき、フォークリフト７を滞りなく誘導できる。
【００７４】
更に本実施形態に係る出荷物位置管理方法では、マルチＧＮＳＳによる第１の誤差補正情報及び固定局１３による第２の誤差補正情報の両方を用いた補正によって重畳的にＧＮＳＳ座標情報が補正されているため、基準となるＧＮＳＳ座標情報の精度が高い。よってマルチＧＮＳＳによる第１の誤差補正情報とのみ単純に組み合わせた自律航法の場合に比べ、特定領域Ａ内で使用される自律航法情報の精度も向上する。
【００７５】
このように、本実施形態では、出荷物を管理する出荷サーバ側で、出荷物を船積等する前に、納品先、仕向け先（荷卸し地域）、積荷を考慮したサイズ（コイル径、幅）などに基づき、場外保管場所における出荷物の設置場所をゾーン単位に分類し、また、積み順を考慮して設置位置を個々に定める。また、具体的な出荷物の置場位置管理は、定められた設置位置への出荷物の誘導をＧＰＳ等の衛星測位システム用の受信端末を搭載した搬送機器にて行い、出荷物の保管場所の位置管理も、この衛星測位システムにて取得した位置情報（第１の位置情報）を上位サーバに送信することで実施するものである。
従って、搬送機器側に設置すべき端末は安価な計算設備、通信機器で構成されるもので問題なく、また場外に特別な位置管理が可能な保管設備を設けることを要しないため、過大な設備投資を抑制でき、しかも正確な出荷物の位置情報を管理できるものとなる。
【００７６】
（その他の実施形態）
本発明は上記のとおり開示した実施形態によって説明したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかになると考えられるべきである。例えば、コイル５ａの梱包仕様としては結束バンド６ａで結束されただけの仕様に限定されず、包装紙による梱包等が施されたコイル５ａ等の出荷物に対しても本発明は適用できる。
【００７７】
また衛星測位システムとしては、例示したＧＰＳに限定されるものではなく、ＧＬＯＮＡＳＳ等の他の衛星測位システムが採用されてもよい。また本実施形態では、複数の衛星測位システムを用いたマルチＧＮＳＳ等の場合を例として説明したが、第１の誤差補正信号及び第２の誤差補正信号を用いることなく単独の衛星測位システムでのみ第１の位置情報を取得する場合を除外するものではない。
また、コイルの移動装置としてフォークリフト７を例示しているが、トラック、トレーラ、パレット付牽引車等、その他の搬送機器でも構わない。場外保管場所４の設置はトラックに設けたクレーンなどや、別途フォークリフトを使用することも可能である。
【００７８】
また本実施形態に係る出荷物位置管理システムでは、出荷物としてコイル５ａが用いられる場合を例として説明したが、これに限定されず本実施形態は、鋼板等の板状製品、パイプ等の筒状製品、Ｈ形鋼等の形鋼製品等、他のあらゆる鉄鋼製品に適用できる。更に出荷物は製鉄所の鉄鋼製品に限定されず、自動車製品、家電製品、家具等の他の各種出荷物に対しても産業分野を問わず適用できる。
【００７９】
また本実施形態ではコンピュータシステムである出荷物位置管理システムの場外移動位置管理サーバ３０が主体として出荷物場外保管場所管理処理を、端末側演算装置２０を部分的に介して実施する場合を例示的に説明した。しかし端末側演算装置２０及び場外移動位置管理サーバ３０の代わりに、それぞれ等価な内容の処理を、フォークリフト７の出荷作業者及び出荷管理者が手作業で行うことにより、人間が主体として実施する出荷物位置管理方法を構成することもできる。
【００８０】
また本実施形態に係る出荷物場外保管場所管理処理では、フォークリフト７の出荷作業者が、コイル５ａの積み込み及び積み降ろしが完了したことをイベントとして、端末側演算装置２０に入力することによって積み込み完了信号及び積み降ろし完了信号が送信された。しかし積み込み完了信号及び積み降ろし完了信号の送信処理は、出荷作業者を介さずに、端末側演算装置２０を用いて自動的に実行されるように構成することもできる。
【００８１】
例えばフォークリフト７のラム７ａに荷重センサを取り付け、ラム７ａに懸架される出荷物から負荷される荷重の大きさを端末側演算装置２０に逐次的に検知させる。そして検知した荷重が急激に減少した後、予め設定された一定時間、荷重が所定量以上増加しない場合には、コイル５ａの積み降ろし作業が完了し、ラム７ａにコイル５ａが懸架されていないと見做すことができる。このように移動装置が検知可能な物理量を用いて、端末側演算装置２０が積み降ろし完了信号を自動的に生成して送信するように構成すれば、出荷作業者による入力処理を省力化した出荷物場外保管場所管理処理を実行可能である。
【００８２】
また本実施形態に係る出荷物場外保管場所管理処理で実行されるステップを、端末側演算装置２０及び場外移動位置管理サーバ３０のそれぞれに実行させるようなプログラムを構成することによって、出荷物場外保管場所管理プログラムを構成できる。出荷物場外保管場所管理プログラムを実行させるには、例えば端末側演算装置２０及び場外移動位置管理サーバ３０がそれぞれ有する不図示の主記憶装置に、対応する処理が含まれるプログラムを記憶させると共に、記憶させたプログラムを主記憶装置から適宜読みだして実行すればよい。端末側演算装置２０及び場外移動位置管理サーバ３０が互いに連携し、データの送受信のやり取りを介することによって出荷物場外保管場所管理処理が実行される。
【００８３】
以上のように、本発明は、本明細書及び図面に記載していない様々な実施形態等を含むとともに、本発明の技術的範囲は、上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【００８４】
１    熱間圧延工場
２    梱包前仮置場
３ａ〜３ｃ  梱包場
４    場外保管場所
５ａ〜５ｊ  コイル
６ａ  結束バンド
７    フォークリフト
７ａ  ラム
７ｂ  アンテナ
８    搬送車輌
９    積み込み場
１０  船舶
１１  人工衛星
１２  測位補強信号受信機
１３  固定局
１４  座標情報受信端末
１５ａ〜１５ｅ  コイル
２０  端末側演算装置
２０−１  位置情報処理部
２０Ａ  第１の位置情報処理部
２０Ａａ  ＧＮＳＳ座標情報取得部
２０Ａｂ  第１の誤差補正情報取得部
２０Ａｃ  第２の誤差補正情報取得部
２０Ａｄ  ＧＮＳＳ座標情報補正部
２０Ｂ  自律航法情報作成部
２０Ｃ  自律航法切替部
２０Ｄ  搬送処理部
２０Ｄａ  誘導情報作成部
２０Ｄｂ  積み込み完了信号生成部
２０Ｄｃ  積み降ろし完了信号生成部
２０Ｄｄ  設置位置設定部
２１  入力装置
２２  データ記憶装置
２３  表示装置
２４  座標情報受信端末
２５  誤差補正信号受信端末
２６  出荷物誘導装置
３０  場外移動位置管理サーバ
３０ａ  初期移動指示生成部
３０ｂ  設置位置判定部
３０ｃ  実績移動位置設定部
３０ｄ  判定信号生成部
３１  計画移動位置データベース
３２  実績移動位置データベース
４１〜４６  ゾーン
５０    自律航法装置
Ａ  特定領域
Ｍ  中央位置
Ｒａ〜Ｒｅ  外径
ｗａ〜ｗｅ  幅
【要約】
【課題】保管条件の厳しい場外保管場所内の所定の位置に移動させて設置する出荷物の実績移動位置情報を、コストを抑えて安定的に管理できる。
【解決手段】出荷物位置管理システムは、コイル５ａ（出荷物）を出荷に併せて場外保管場所に設置して管理するシステムであって、コイル５ａを場外保管場所に移動させて設置するフォークリフト７（移動装置）と、コイル５ａの設置位置を、フォークリフト７に設けられた座標情報受信端末２４がＧＮＳＳを介して取得したフォークリフト７の位置情報を用いて設定し、設定された設置位置を場外移動位置管理サーバ３０に送信する端末側演算装置２０と、を備える。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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