(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のキャビン内に左右方向に並んで配置された、乗員着座用の複数のシートと、
前記キャビンのフロア部に設けられ、前記複数のシートが固定されたシート固定フロアと、
前記シート固定フロアをロール方向に傾動するロール方向駆動装置と、
前記シート固定フロアをピッチ方向に傾動するピッチ方向駆動装置と、
前記ロール方向駆動装置及び前記ピッチ方向駆動装置を制御する制御部と、を備えた車両用シート傾動装置であって、
前記制御部は、
前記車両の左右旋回時に、前記シート固定フロアが、前記フロア部のフロア面に対して旋回方向に傾斜するように前記ロール方向駆動装置を制御し、
前記車両の加速時に、前記シート固定フロアが、前記フロア部の前記フロア面に対して前方に傾斜するように前記ピッチ方向駆動装置を制御し、
前記車両の減速時に、前記シート固定フロアが、前記フロア部の前記フロア面に対して後方に傾斜するように前記ピッチ方向駆動装置を制御する、車両用シート傾動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用シート傾動装置であって、
前記シート固定フロアは、ピッチ方向に傾動するピッチ方向傾動フロアと、ロール方向に傾動するロール方向傾動フロアと、を有し、
上方から見て、前記ロール方向傾動フロアは、前記ピッチ方向傾動フロアの外周を取り囲むように設けられており、
前記シートは、前記ピッチ方向傾動フロアに固定されており、
前記ロール方向傾動フロアは、左右方向において前記ロール方向傾動フロアの略中央、かつ上下方向において前記フロア部の前記フロア面よりも上方で前記フロア部に軸支された前後方向に延びるロール方向回転軸に固定されており、
前記ピッチ方向傾動フロアは、前後方向において前記ピッチ方向傾動フロアの前端部または後端部と略同位置で、前記ロール方向傾動フロアに軸支された左右方向に延びるピッチ方向回転軸に固定されており、
前記ロール方向駆動装置によって、前記ロール方向傾動フロア及び前記ピッチ方向傾動フロアが一体に、前記ロール方向回転軸を中心にロール方向に傾動し、
前記ピッチ方向駆動装置によって、前記ピッチ方向傾動フロアが前記ピッチ方向回転軸を中心にピッチ方向に傾動する、車両用シート傾動装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用シート傾動装置であって、
前記シートは、シートサスペンション装置を介して前記シート固定フロアに固定されており、
前記シートサスペンション装置は、路面からの上下方向の振動を吸収するとともに、前記シートの前記キャビン内における高さを調整できる、空気ばねである、車両用シート傾動装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用シート傾動装置であって、
前記車両は、自動運転可能であり、
前記制御部は、前記車両の自動運転時における自動運転制御計画情報と、外界認識による車両挙動推定情報と、に基づいて、前記ロール方向駆動装置及び前記ピッチ方向駆動装置をフィードフォワード制御する、車両用シート傾動装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用シート傾動装置であって、
前記車両が乗員の操作によって運転されている場合、前記制御部は、前記シート固定フロアが前記フロア部に対して傾斜しないように、前記ロール方向駆動装置及び前記ピッチ方向駆動装置を制御する、車両用シート傾動装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用シート傾動装置であって、
前記車両は、自動運転可能であり、
前記シートには、レッグレスト及びフットレストが設けられており、
前記車両が自動運転している場合、前記レッグレストは、該シートに着座した乗員のふくらはぎを載せることができる位置に配置され、前記フットレストは、該シートに着座した前記乗員の足裏を載せることができる位置に配置され、
前記車両が前記乗員の操作によって運転されている場合、前記レッグレスト及び前記フットレストは、前記シートの下部に収納される、車両用シート傾動装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両用シート傾動装置であって、
前記シートは、前記シート固定フロア上で回転可能であり、乗員が前方に向かって着座する状態と、乗員が後方に向かって着座する状態と、を選択可能である、車両用シート傾動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両などに搭載される車両用シート傾動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
常時または一時的に、アクセル・ブレーキ及び転舵操作等の運転操作を代行する自動運転車両においては、乗員が車両の運転に全く関与しない時間が生じる場合がある。乗員が車両の運転に全く関与しない、いわゆる自動走行時の場合、乗員は、車両の状態や車両外部の環境の状態に対する注意が希薄になる。そのため、自動走行時において、乗員は、ブレーキ操作や転蛇操作などにより生じる車両挙動の変化を予期できず、車両挙動の変化によって生じる慣性力に対して、体が大きく振られやすい。これにより、自動運転車両の乗り心地が低下するという課題があった。
【０００３】
そこで、例えば、特許文献１には、左右旋回時における車両の乗り心地を向上させた車両用シートが開示されている。特許文献１に記載の車両用シートは、シートをフロア部に対して左右に傾動可能に連結することにより、車両走行時における車体の捩り変形に伴って、座席本体の振幅が増加することを抑制し、左右旋回時における車両の乗り心地を向上させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２３５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の車両用シートは、車体の車幅方向中心線を介してキャビン内の左右両側に設置されており、各々の車両用シートが独立してフロア部に対して左右に傾動する。そのため、左右に並んだ車両用シートの間に、例えばフロア部から上方に突出したセンターコンソール等が配置されている場合、車両用シートがフロア部に対して左右に大きく傾動するとセンターコンソール等と干渉する虞があるので、車両用シートを大きく傾斜させることができない、という課題があった。また、車両用シートを大きく傾斜させるためには、左右に並んだ車両用シートそれぞれを、センターコンソール等から所定距離以上離隔して配置しなければならず、キャビン内における左右方向の居住性が低下してしまう、という課題があった。
【０００６】
本発明は、簡素な構造で、より大きくシートを傾斜させることができ、また、キャビン内における左右方向の居住性を向上できる車両用シート傾動装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両のキャビン内に左右方向に並んで配置された、乗員着座用の複数のシートと、
前記キャビンのフロア部に設けられ、前記複数のシートが固定されたシート固定フロアと、
前記シート固定フロアをロール方向に傾動するロール方向駆動装置と、
前記シート固定フロアをピッチ方向に傾動するピッチ方向駆動装置と、
前記ロール方向駆動装置及び前記ピッチ方向駆動装置を制御する制御部と、を備えた車両用シート傾動装置であって、
前記制御部は、
前記車両の左右旋回時に、前記シート固定フロアが、前記フロア部のフロア面に対して旋回方向に傾斜するように前記ロール方向駆動装置を制御し、
前記車両の加速時に、前記シート固定フロアが、前記フロア部の前記フロア面に対して前方に傾斜するように前記ピッチ方向駆動装置を制御し、
前記車両の減速時に、前記シート固定フロアが、前記フロア部の前記フロア面に対して後方に傾斜するように前記ピッチ方向駆動装置を制御するものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、１つのシート固定フロアの傾動によって、左右方向に並んで配置された複数のシートを傾斜させることができるので、簡素な構造で、より大きくシートを傾斜させることができる。また、左右方向に並んで配置された複数のシートを、左右方向で互いに近接して配置することができるので、キャビン内における左右方向の居住性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態の車両用シート傾動装置が設置された車両におけるキャビンの平面図である。
【図２】図１に示す車両用シート傾動装置及び前席シートの正面図である。
【図３】図１に示す車両用シート傾動装置及び前席シートの側面図である。
【図４】図１に示す車両用シート傾動装置の前席シートの部分正面図である。
【図５】図１に示す車両用シート傾動装置及び右側の前席シートの部分平面図である。
【図６】図５の底面図である。
【図７】図１に示す車両用シート傾動装置及び後席シートの正面図である。
【図８】図１に示す車両用シート傾動装置及び後席シートの側面図である。
【図９】図１に示す車両用シート傾動装置の後席シートの部分正面図である。
【図１０】図１に示す車両用シート傾動装置及び後席シートの部分平面図である。
【図１１】図１０の底面図である。
【図１２】図１に示す前席シートを乗員が後方に向かって着座する状態にしたときの車両キャビンの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の車両用シート傾動装置の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、以下の説明において、前後、左右、上下は、車両の乗員から見た方向に従い記載し、また、図面には、前方をＦｒ、後方をＲｅ、左側をＬ、右側をＲ、上方をＵ、下方をＤ、ピッチ方向をＰｉ、ロール方向をＲｏ、として示す。また、左右方向を車幅方向ともいう。
【００１１】
＜車両用シート傾動装置の全体構造＞
図１、図２及び図７に示すように、車両用シート傾動装置１は、車両１００のキャビン１１０内に設けられている。車両１００は、乗員によるアクセル・ブレーキ及び転舵操作等の運転操作を代行する自動運転が可能となっている。また、車両１００は、乗員の運転操作によって運転する手動運転も可能となっている。
【００１２】
車両用シート傾動装置１は、車両１００のキャビン１１０内に左右方向すなわち車幅方向に並んで配置された、乗員着座用の複数のシート１０と、キャビン１１０のフロア部１１１に設けられ、複数のシート１０が固定されたシート固定フロア２０と、シート固定フロア２０をロール方向に傾動するロール方向駆動装置３０と、シート固定フロア２０をピッチ方向に傾動するピッチ方向駆動装置４０と、ロール方向駆動装置３０及びピッチ方向駆動装置４０を制御する制御部５０と、を備える。
【００１３】
シート１０は、車両のキャビン１１０内に左右方向に並んで配置された２つの前席シート１１と、前席シート１１の後方に左右方向に並んで配置された２つの後席シート１２と、により構成される。左右の後席シート１２の間には、中央シート１３が設けられている（図７参照）。
【００１４】
シート固定フロア２０は、ピッチ方向に傾動するピッチ方向傾動フロア２１と、ロール方向に傾動するロール方向傾動フロア２２と、を有する。ピッチ方向傾動フロア２１は、略矩形状であり、ロール方向傾動フロア２２は、上方から見て、ピッチ方向傾動フロア２１の外周を取り囲むように設けられている。シート１０は、ピッチ方向傾動フロア２１に固定されている。
【００１５】
本実施形態では、シート固定フロア２０は、前席シート１１が固定された前席シート固定フロア２０Ａと、後席シート１２が固定された後席シート固定フロア２０Ｂと、を有する。
【００１６】
前席シート固定フロア２０Ａは、ピッチ方向に傾動する前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａと、ロール方向に傾動する前席ロール方向傾動フロア２２Ａと、を有する。前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａは、略矩形状であり、前席ロール方向傾動フロア２２Ａは、上方から見て、前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａの外周を取り囲むように設けられている。左右方向に並んで配置された２つの前席シート１１は、前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａに固定されている。
【００１７】
後席シート固定フロア２０Ｂは、ピッチ方向に傾動する後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂと、ロール方向に傾動する後席ロール方向傾動フロア２２Ｂと、を有する。後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂは、略矩形状であり、後席ロール方向傾動フロア２２Ｂは、上方から見て、後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂの外周を取り囲むように設けられている。後席シート１２は、後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂに固定されている。
【００１８】
ロール方向駆動装置３０は、前席シート固定フロア２０Ａをロール方向に傾動する前席ロール方向駆動装置３０Ａと、後席シート固定フロア２０Ｂをロール方向に傾動する後席ロール方向駆動装置３０Ｂと、を有する。
【００１９】
ピッチ方向駆動装置４０は、前席シート固定フロア２０Ａをピッチ方向に傾動する前席ピッチ方向駆動装置４０Ａと、後席シート固定フロア２０Ｂをピッチ方向に傾動する後席ピッチ方向駆動装置４０Ｂと、を有する。
【００２０】
＜前席シート固定フロアの傾動＞
次に、図２〜図６を参照しながら、前席シート固定フロア２０Ａが傾動する機構について説明する。
【００２１】
図２に示すように、前席ロール方向傾動フロア２２Ａは、左右方向において前席ロール方向傾動フロア２２Ａの略中央、かつ上下方向においてフロア部１１１のフロア面１１１ａよりも上方でフロア部１１１に軸支された前後方向に延びる前席ロール方向回転軸６０Ａ（ロール方向回転軸６０）に固定されている。
【００２２】
図３に示すように、前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａは、前後方向において前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａの後端部２１ａと略同位置で、前席ロール方向傾動フロア２２Ａに軸支された左右方向に延びる前席ピッチ方向回転軸７０Ａ（ピッチ方向回転軸７０）に固定されている。本実施形態では、前席ピッチ方向回転軸７０Ａ（ピッチ方向回転軸７０）は、前席シート１１の後方で、前席ロール方向傾動フロア２２Ａのフロア面の下方に配置されている。
【００２３】
図３及び図５に示すように、前席ピッチ方向駆動装置４０Ａは、前席ロール方向傾動フロア２２Ａに取り付けられている。前席ピッチ方向駆動装置４０Ａは、サーボモータ４１Ａ、ウォームギヤ機構４２Ａ及びボールねじ機構４３Ａを備える。前席ピッチ方向駆動装置４０Ａは、サーボモータ４１Ａの正逆回転駆動力を、ウォームギヤ機構４２Ａ及びボールねじ機構４３Ａを介して前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａに伝達することにより、前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａをピッチ方向に傾動させる。本実施形態では、前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａは、前端部から下方に円弧状に延びるレバー部材２３Ａを有する。前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａのレバー部材２３Ａは、ボールねじ機構４３Ａのナット部材４４Ａと係合している。そして、前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａのレバー部材２３Ａは、ボールねじ機構４３Ａのナット部材４４Ａとともに上下方向に駆動する。したがって、前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａは、前席ピッチ方向駆動装置４０Ａによって、図３の矢印Ａ２で示すように、前席ピッチ方向回転軸７０Ａを中心にピッチ方向に傾動する。
【００２４】
図４及び図６に示すように、前席ロール方向駆動装置３０Ａは、フロア部１１１に取り付けられている。前席ロール方向駆動装置３０Ａは、サーボモータ３１Ａ、ウォームギヤ機構３２Ａ及びボールねじ機構３３Ａを備える。前席ロール方向駆動装置３０Ａは、サーボモータ３１Ａの正逆回転駆動力を、ウォームギヤ機構３２Ａ及びボールねじ機構３３Ａを介して前席ロール方向傾動フロア２２Ａに伝達することにより、前席ロール方向傾動フロア２２Ａをロール方向に傾動させる。本実施形態では、前席ロール方向傾動フロア２２Ａは、ボールねじ機構３３Ａのナット部材３４Ａと係合している。そして、前席ロール方向傾動フロア２２Ａは、ボールねじ機構３３Ａのナット部材３４Ａとともに左右方向に駆動する。したがって、前席ロール方向傾動フロア２２Ａは、前席ロール方向駆動装置３０Ａによって、図２及び図４の矢印Ａ１で示すように、前席ロール方向回転軸６０Ａを中心にロール方向に傾動する。
【００２５】
このとき、前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａは、前席ロール方向傾動フロア２２Ａに軸支された左右方向に延びる前席ピッチ方向回転軸７０Ａ（ピッチ方向回転軸７０）に固定されており、前席ピッチ方向駆動装置４０Ａは、前席ロール方向傾動フロア２２Ａに取り付けられているので、前席ロール方向駆動装置３０Ａがロール方向に傾動すると、前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａも、前席ロール方向駆動装置３０Ａと一体にロール方向に傾動する。したがって、前席ロール方向駆動装置３０Ａによって、前席ロール方向傾動フロア２２Ａ及び前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａが一体にロール方向に傾動する。このように、前席ピッチ方向駆動装置４０Ａ及び前席ロール方向駆動装置３０Ａを駆動させることによって、前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａは、ピッチ方向及びロール方向に傾動する。これにより、前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａに固定され、左右方向に並んで配置された２つの前席シート１１は、前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａとともにピッチ方向及びロール方向に傾動する。
【００２６】
このように、１つの前席シート固定フロア２０Ａの傾動によって、左右方向に並んで配置された複数の前席シート１１を傾斜させることができる。このため、左右方向に並んで複数の前席シート１１の間に、例えばフロア部１１１から上方に突出したセンターコンソール等が配置されている場合であっても、前席シート固定フロア２０Ａが傾動するので、センターコンソール等も左右方向に並んで配置された複数の前席シート１１とともに傾動させることができる。したがって、左右方向に並んで配置された複数の前席シート１１が傾動する際に、センターコンソール等と干渉する虞がない。これにより、前席シート１１を大きく傾斜させることができる、また、前席シート１１を大きく傾斜させるために、左右方向に並んで配置された前席シート１１それぞれを、センターコンソール等から所定距離以上離隔して配置する必要がなく、左右方向で互いに近接して配置することができるので、キャビン１１０内における左右方向の居住性を向上できる。
【００２７】
また、前席シート固定フロア２０Ａは、前席ロール方向駆動装置３０Ａによって、前席ロール方向傾動フロア２２Ａ及び前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａが一体にロール方向に傾動し、前席ピッチ方向駆動装置４０Ａによって、前席ピッチ方向傾動フロア２１Ａがピッチ方向に傾動するので、簡素な構造で、前席シート固定フロア２０Ａをピッチ方向及びロール方向に傾動できる。
【００２８】
さらに、前席ロール方向傾動フロア２２Ａは、前席ロール方向回転軸６０Ａを中心にロール方向に傾動する。そして、前席ロール方向回転軸６０Ａは、左右方向において前席ロール方向傾動フロア２２Ａの略中央、かつ上下方向においてフロア部１１１のフロア面１１１ａよりも上方でフロア部１１１に軸支され、前後方向に延びているので、前席シート固定フロア２０Ａがロール方向に傾動し、前席シート固定フロア２０Ａの左右方向の一端部が下方に変位する際、該一端部は、より車幅方向中央側へと変位しながら下方に変位する。例えば、図４に示すように、前席シート固定フロア２０Ａがロール方向に傾動し、前席シート固定フロア２０Ａの右端部が下方に変位する際、前席ロール方向回転軸６０Ａがフロア部１１１のフロア面１１１ａよりも上方に位置しているため、前席ロール方向回転軸６０Ａがフロア面１１１ａと上下方向において略同位置である場合や、前席ロール方向回転軸６０Ａがフロア面１１１ａよりも下方に位置している場合と比べて、前席シート固定フロア２０Ａの右端部は、より車幅方向中央側へと変位しながら下方に変位する。これにより、前席シート固定フロア２０Ａがロール方向に傾動し、前席シート固定フロア２０Ａの左右方向の一端部が下方に変位するように傾斜した際に、前席シート固定フロア２０Ａに固定された前席シート１１の上端１０ａが車幅方向の外側に変位することを低減できる。
【００２９】
＜後席シート固定フロアの傾動＞
次に、図７〜図１１を参照しながら、後席シート固定フロア２０Ｂが傾動する機構について説明する。
【００３０】
図７に示すように、後席ロール方向傾動フロア２２Ｂは、左右方向において後席ロール方向傾動フロア２２Ｂの略中央、かつ上下方向においてフロア部１１１のフロア面１１１ａよりも上方でフロア部１１１に軸支された前後方向に延びる後席ロール方向回転軸６０Ｂ（ロール方向回転軸６０）に固定されている。
【００３１】
図８に示すように、後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂは、前後方向において後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂの前端部２１ｂと略同位置で、後席ロール方向傾動フロア２２Ｂに軸支された左右方向に延びる後席ピッチ方向回転軸７０Ｂ（ピッチ方向回転軸７０）に固定されている。本実施形態では、後席ピッチ方向回転軸７０Ｂ（ピッチ方向回転軸７０）は、後席シート１２の前方で、後席ロール方向傾動フロア２２Ｂのフロア面の下方に配置されている。
【００３２】
図８及び図１０に示すように、後席ピッチ方向駆動装置４０Ｂは、後席ロール方向傾動フロア２２Ｂに取り付けられている。後席ピッチ方向駆動装置４０Ｂは、サーボモータ４１Ｂ、ウォームギヤ機構４２Ｂ及びボールねじ機構４３Ｂを備える。後席ピッチ方向駆動装置４０Ｂは、サーボモータ４１Ｂの正逆回転駆動力を、ウォームギヤ機構４２Ｂ及びボールねじ機構４３Ｂを介して後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂに伝達することにより、後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂをピッチ方向に傾動させる。本実施形態では、後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂは、後端部から下方に円弧状に延びるレバー部材２３Ｂを有する。後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂのレバー部材２３Ｂは、ボールねじ機構４３Ｂのナット部材４４Ｂと係合している。そして、後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂのレバー部材２３Ｂは、ボールねじ機構４３Ｂのナット部材４４Ｂとともに上下方向に駆動する。したがって、後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂは、後席ピッチ方向駆動装置４０Ｂによって、図８の矢印Ｂ２で示すように、後席ピッチ方向回転軸７０Ｂを中心にピッチ方向に傾動する。
【００３３】
図９及び図１１に示すように、後席ロール方向駆動装置３０Ｂは、フロア部１１１に取り付けられている。後席ロール方向駆動装置３０Ｂは、サーボモータ３１Ｂ、ウォームギヤ機構３２Ｂ及びボールねじ機構３３Ｂを備える。後席ロール方向駆動装置３０Ｂは、サーボモータ３１Ｂの正逆回転駆動力を、ウォームギヤ機構３２Ｂ及びボールねじ機構３３Ｂを介して後席ロール方向傾動フロア２２Ｂに伝達することにより、後席ロール方向傾動フロア２２Ｂをロール方向に傾動させる。本実施形態では、後席ロール方向傾動フロア２２Ｂは、ボールねじ機構３３Ｂのナット部材３４Ｂと係合している。そして、後席ロール方向傾動フロア２２Ｂは、ボールねじ機構３３Ｂのナット部材３４Ｂとともに左右方向に駆動する。したがって、後席ロール方向傾動フロア２２Ｂは、後席ロール方向駆動装置３０Ｂによって、図７及び図９の矢印Ｂ１で示すように、後席ロール方向回転軸６０Ｂを中心にロール方向に傾動する。
【００３４】
このとき、後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂは、後席ロール方向傾動フロア２２Ｂに軸支された左右方向に延びる後席ピッチ方向回転軸７０Ｂ（ピッチ方向回転軸７０）に固定されており、後席ピッチ方向駆動装置４０Ｂは、後席ロール方向傾動フロア２２Ｂに取り付けられているので、後席ロール方向駆動装置３０Ｂがロール方向に傾動すると、後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂも、後席ロール方向駆動装置３０Ｂと一体にロール方向に傾動する。したがって、後席ロール方向駆動装置３０Ｂによって、後席ロール方向傾動フロア２２Ｂ及び後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂが一体にロール方向に傾動する。このように、後席ピッチ方向駆動装置４０Ｂ及び後席ロール方向駆動装置３０Ｂを駆動させることによって、後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂは、ピッチ方向及びロール方向に傾動する。これにより、後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂに固定され、左右方向に並んで配置された２つの後席シート１２は、後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂとともにピッチ方向及びロール方向に傾動する。
【００３５】
このように、１つの後席シート固定フロア２０Ｂの傾動によって、左右方向に並んで配置された複数の後席シート１２を傾斜させることができる。このため、左右方向に並んで複数の後席シート１２の間に、中央シート１３が配置されている場合であっても、後席シート固定フロア２０Ｂが傾動するので、中央シート１３も左右方向に並んで配置された複数の後席シート１２とともに傾動させることができる。したがって、左右方向に並んで配置された複数の後席シート１２が傾動する際に、中央シート１３と干渉する虞がない。これにより、後席シート１２を大きく傾斜させることができる、また、後席シート１２を大きく傾斜させるために、左右方向に並んで配置された後席シート１２それぞれを、中央シート１３から所定距離以上離隔して配置する必要がなく、左右方向で互いに近接して配置することができるので、キャビン１１０内における左右方向の居住性を向上できる。
【００３６】
また、後席シート固定フロア２０Ｂは、後席ロール方向駆動装置３０Ｂによって、後席ロール方向傾動フロア２２Ｂ及び後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂが一体にロール方向に傾動し、後席ピッチ方向駆動装置４０Ｂによって、後席ピッチ方向傾動フロア２１Ｂがピッチ方向に傾動するので、簡素な構造で、前席シート固定フロア２０Ａをピッチ方向及びロール方向に傾動できる。
【００３７】
さらに、後席ロール方向傾動フロア２２Ｂは、後席ロール方向回転軸６０Ｂを中心にロール方向に傾動する。そして、後席ロール方向回転軸６０Ｂは、左右方向において後席ロール方向傾動フロア２２Ｂの略中央、かつ上下方向においてフロア部１１１のフロア面１１１ａよりも上方でフロア部１１１に軸支され、前後方向に延びているので、後席シート固定フロア２０Ｂがロール方向に傾動し、後席シート固定フロア２０Ｂの左右方向の一端部が下方に変位する際、該一端部は、より車幅方向中央側へと変位しながら下方に変位する。例えば、図９に示すように、後席シート固定フロア２０Ｂがロール方向に傾動し、後席シート固定フロア２０Ｂの右端部が下方に変位する際、後席ロール方向回転軸６０Ｂがフロア部１１１のフロア面１１１ａよりも上方に位置しているため、後席ロール方向回転軸６０Ｂがフロア面１１１ａと上下方向において略同位置である場合や、後席ロール方向回転軸６０Ｂがフロア面１１１ａよりも下方に位置している場合と比べて、後席シート固定フロア２０Ｂの右端部は、より車幅方向中央側へと変位しながら下方に変位する。これにより、後席シート固定フロア２０Ｂがロール方向に傾動し、後席シート固定フロア２０Ｂの左右方向の一端部が下方に変位するように傾斜した際に、後席シート固定フロア２０Ｂに固定された後席シート１２の上端１０ａが車幅方向の外側に変位することを低減できる。
【００３８】
このように、シート１０は、車両のキャビン１１０内に左右方向に並んで配置された複数の前席シート１１と、前席シート１１の後方に配置された後席シート１２と、を有し、シート固定フロア２０は、前席シート１１が固定された前席シート固定フロア２０Ａと、後席シート１２が固定された後席シート固定フロア２０Ｂと、を有しており、シート固定フロア２０が前席用と後席用とに分割されているので、シート固定フロア２０を小型化でき、また、ロール方向駆動装置３０及びピッチ方向駆動装置４０を小型化できる。さらに、ロール方向駆動装置３０及びピッチ方向駆動装置４０を配置する位置の自由度が向上するので、スペースを効率的に活用してロール方向駆動装置３０及びピッチ方向駆動装置４０を配置できる。
【００３９】
また、前席シート固定フロア２０Ａを駆動する前席ロール方向駆動装置３０Ａ及び前席ピッチ方向駆動装置４０Ａをキャビン１１０の前方に配置でき、後席シート固定フロア２０Ｂを駆動する後席ロール方向駆動装置３０Ｂ及び後席ピッチ方向駆動装置４０Ｂをキャビン１１０の後方に配置できるので、前席シート固定フロア２０Ａ及び後席シート固定フロア２０Ｂの一方を駆動する際に生じる音や振動が、他方に伝達するのを低減できる。さらに、キャビン１１０を大きくすることができ、キャビン１１０内における居住性を向上できる。
【００４０】
＜シート固定フロアの駆動制御＞
制御部５０は、車両１００の左右旋回時に、前席シート固定フロア２０Ａ及び後席シート固定フロア２０Ｂが、フロア部１１１に対して旋回方向に傾斜するように前席ロール方向駆動装置３０Ａ及び後席ロール方向駆動装置３０Ｂを制御する。具体的には、制御部５０は、車両１００の左旋回時に、前席シート固定フロア２０Ａ及び後席シート固定フロア２０Ｂが、フロア部１１１に対して左端部が下方、右端部が上方にとなるように傾斜するように前席ロール方向駆動装置３０Ａ及び後席ロール方向駆動装置３０Ｂを制御し、車両１００の右旋回時に、前席シート固定フロア２０Ａ及び後席シート固定フロア２０Ｂが、フロア部１１１に対して右端部が下方、左端部が上方にとなるように傾斜するように前席ロール方向駆動装置３０Ａ及び後席ロール方向駆動装置３０Ｂを制御する。
【００４１】
制御部５０は、車両１００の加速時に、前席シート固定フロア２０Ａ及び後席シート固定フロア２０Ｂが、フロア部１１１に対して前方に傾斜するように前席ピッチ方向駆動装置４０Ａ及び後席ピッチ方向駆動装置４０Ｂを制御し、車両１００の減速時に、前席シート固定フロア２０Ａ及び後席シート固定フロア２０Ｂが、フロア部１１１に対して後方に傾斜するように前席ピッチ方向駆動装置４０Ａ及び後席ピッチ方向駆動装置４０Ｂを制御する。具体的には、制御部５０は、車両１００の加速時に、前席シート固定フロア２０Ａ及び後席シート固定フロア２０Ｂが、フロア部１１１に対して前端部が下方、後端部が上方となるように傾斜するように前席ピッチ方向駆動装置４０Ａ及び後席ピッチ方向駆動装置４０Ｂを制御し、車両１００の減速時に、前席シート固定フロア２０Ａ及び後席シート固定フロア２０Ｂが、フロア部１１１に対して後端部が下方、前端部が上方となるように傾斜するように前席ピッチ方向駆動装置４０Ａ及び後席ピッチ方向駆動装置４０Ｂを制御する。
【００４２】
これにより、車両１００の左右旋回時に、シート固定フロア２０（前席シート固定フロア２０Ａ及び後席シート固定フロア２０Ｂ）が、フロア部１１１のフロア面１１１ａに対して旋回方向に傾斜し、車両１００の加速時に、シート固定フロア２０（前席シート固定フロア２０Ａ及び後席シート固定フロア２０Ｂ）が、フロア部１１１のフロア面１１１ａに対して前方に傾斜し、車両１００の減速時に、シート固定フロア２０（前席シート固定フロア２０Ａ及び後席シート固定フロア２０Ｂ）が、フロア部１１１のフロア面１１１ａに対して後方に傾斜するので、車両１００の左右旋回時及び加減速時に、シート固定フロア２０に固定された複数のシート１０（前席シート１１及び後席シート１２）が、シート１０に着座した乗員に生じる慣性力を打ち消す方向に傾斜する。これにより、シート１０に対する乗員の前後方向及び左右方向の揺動を軽減でき、シート１０に着座した乗員の乗り心地を向上させることができる。
【００４３】
また、前席ピッチ方向回転軸７０Ａと後席ピッチ方向回転軸７０Ｂとを近い位置に配置することができるので、前席シート固定フロア２０Ａと後席シート固定フロア２０Ｂとが、ピッチ方向に傾動した場合でも、前席シート固定フロア２０Ａと後席シート固定フロア２０Ｂとの間で生じる段差を小さくすることができ、キャビン１１０内における居住性を向上できる。さらに、前席ピッチ方向回転軸７０Ａ及び後席ピッチ方向回転軸７０Ｂを、いずれも前後方向において車両１００の中央近傍に配置することができるので、車両１００の加減速時に、前席シート固定フロア２０Ａ及び後席シート固定フロア２０Ｂがピッチ方向に傾動した際、乗員に与える違和感を軽減できる。
【００４４】
制御部５０は、車両１００が自動運転時である場合、車両１００を今後どのように制御する計画であるかの情報である自動運転制御計画情報と、外界認識によって車両１００が今後どのような挙動をするかを推定した情報である車両挙動推定情報と、に基づいて、ロール方向駆動装置３０及びピッチ方向駆動装置４０をフィードフォワード制御する。
【００４５】
これにより、シート固定フロア２０が、車両挙動に対して時間差で傾動することを防止できる。したがって、車両挙動に対して時間差でシート１０が傾動することによる不快感や車酔いを防止しつつ、シート１０に着座した乗員に生じる前後方向及び左右方向の揺動を軽減できる。
【００４６】
また、制御部５０は、車両１００が乗員の操作によって運転されている手動運転時の場合、シート固定フロア２０がフロア部１１１に対して傾斜しないように、ロール方向駆動装置３０及びピッチ方向駆動装置４０を制御する。
【００４７】
これにより、車両１００を運転する乗員は、車両１００の挙動を正確に把握することができ、安全な運転操作を行うことができる。
【００４８】
＜シートサスペンション装置＞
前席シート１１及び後席シート１２の各シート１０は、シートサスペンション装置８０を介してシート固定フロア２０に固定されている。本実施形態では、シートサスペンション装置８０は、振動を吸収してシート１０に伝達する振動を低減するとともに、シート１０のキャビン１１０内における高さを調整できる、空気ばねである。空気ばねは、例えば、横からの推力も支持できるダイアフラム式であり、図示しない空気圧ポンプ、空気圧調整バルブ、補助空気室、可変絞り機構、シート高検出センサー等を備える。
【００４９】
従来技術では、シート下に設けられたシート傾動装置によって、各シートを個別に傾動させていた。したがって、シート下にシート傾動装置が設けられるため、シート下のスペースの都合上、シート下にシートサスペンション装置８０を設置することは困難であった。
【００５０】
本実施形態では、ロール方向駆動装置３０及びピッチ方向駆動装置４０を、上下方向から見てシート１０の座面中央部分からずれた位置に設けることができるので、シート１０の下にシートサスペンション装置８０を容易に設置することができる。
【００５１】
また、本実施形態によれば、車両１００の左右旋回時及び加減速時において、シート１０に着座した乗員に生じる前後方向及び左右方向の慣性力は、シート固定フロア２０の傾動によって打ち消されるので、乗員に生じる荷重は上下方向に統合される。これにより、空気ばねであるシートサスペンション装置８０によって、路面からの高周波振動を含む振動を効果的に吸収することができるので、車両１００の左右旋回時及び加減速時における乗り心地が向上する。
【００５２】
さらに、シートサスペンション装置８０は空気ばねであるので、空気ばねによって、シート１０のキャビン１１０内における高さを調整できる。これにより、シート１０に着座した乗員に生じる前後方向及び左右方向の揺動の大きさに影響されることなく、キャビン１１０内におけるシート１０の高さを目標位置に調整することができる。
【００５３】
＜レッグレスト及びフットレスト＞
シート１０には、レッグレスト１５及びフットレスト１６が設けられている。車両１００が自動運転している場合、レッグレスト１５は、シート１０に着座した乗員のふくらはぎを載せることができる位置に配置され、フットレスト１６は、シート１０に着座した乗員の足裏を載せることができる位置に配置される（図３及び図８の実線参照）。一方、車両１００が乗員の操作によって運転されている場合、レッグレスト１５及びフットレスト１６は、シート１０の下部に収納される（図３及び図８の破線参照）。
【００５４】
これにより、車両１００が自動運転している場合、レッグレスト１５及びフットレスト１６によって、シート１０に着座した乗員の足や腰への負担を緩和させることができる。一方、車両１００が乗員の操作によって運転されている場合、レッグレスト１５及びフットレスト１６は、シート１０の下部に収納されるので、レッグレスト１５及びフットレスト１６が運転操作の妨げとならないようにすることができる。
【００５５】
＜回転対座＞
図２〜図６に示すように、前席シート１１は、シート回転機構８１を介して前席シート固定フロア２０Ａに固定されている。前席シート１１は、シート回転機構８１によって、前席シート固定フロア２０Ａ上で各々回転可能であり、乗員が前方に向かって着座する状態と、乗員が後方に向かって着座する状態と、を選択可能である。
【００５６】
したがって、図１２に示すように、前席シート１１は、車両１００の自動運転時等に、乗員が後方に向かって着座することができる。前席シート１１を乗員が後方に向かって着座する状態とすることで、キャビン１１０内で前席シート１１に着座した乗員と後席シート１２に着座した乗員とが対面した状態で時間を過ごすことができる。
【００５７】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。
【００５８】
例えば、本実施形態では、自動運転及び手動運転の双方が可能な車両１００に車両用シート傾動装置１を適用した例を示したが、自動運転のみが可能な車両に車両用シート傾動装置１を適用してもよいし、手動運転のみが可能な車両に車両用シート傾動装置１を適用してもよい。
【００５９】
また、例えば、本実施形態では、ロール方向駆動装置３０及びピッチ方向駆動装置４０は、サーボモータ、ウォームギヤ機構及びボールねじ機構を備えるものしたが、油圧機構、ワイヤ機構、等その他の機構を備えるものとしてもよい。
【００６０】
また、例えば、本実施形態では、シートサスペンション装置８０は、空気ばねであるものとしたが、シートサスペンション装置８０は、空気ばねに限らず、磁力によるばね装置であってもよいし、アクティブに制振制御可能な、電動や液圧によるアクチュエータであってもよい。
【００６１】
また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。
【００６２】
（１）  車両（車両１００）のキャビン（キャビン１１０）内に左右方向に並んで配置された、乗員着座用の複数のシート（シート１０）と、
前記キャビンのフロア部（フロア部１１１）に設けられ、前記複数のシートが固定されたシート固定フロア（シート固定フロア２０）と、
前記シート固定フロアをロール方向に傾動するロール方向駆動装置（ロール方向駆動装置３０）と、
前記シート固定フロアをピッチ方向に傾動するピッチ方向駆動装置（ピッチ方向駆動装置４０）と、
前記ロール方向駆動装置及び前記ピッチ方向駆動装置を制御する制御部（制御部５０）と、を備えた車両用シート傾動装置（車両用シート傾動装置１）であって、
前記制御部は、
前記車両の左右旋回時に、前記シート固定フロアが、前記フロア部のフロア面（フロア面１１１ａ）に対して旋回方向に傾斜するように前記ロール方向駆動装置を制御し、
前記車両の加速時に、前記シート固定フロアが、前記フロア部の前記フロア面に対して前方に傾斜するように前記ピッチ方向駆動装置を制御し、
前記車両の減速時に、前記シート固定フロアが、前記フロア部の前記フロア面に対して後方に傾斜するように前記ピッチ方向駆動装置を制御する、車両用シート傾動装置。
【００６３】
（１）によれば、車両の左右旋回時に、シート固定フロアが、フロア部のフロア面に対して旋回方向に傾斜し、車両の加速時に、シート固定フロアが、フロア部のフロア面に対して前方に傾斜し、車両の減速時に、シート固定フロアが、フロア部のフロア面に対して後方に傾斜するので、車両の左右旋回時及び加減速時に、シート固定フロアに固定された複数のシートが、シートに着座した乗員に生じる慣性力の方向と逆方向に傾斜する。これにより、シートに着座した乗員に生じる前後方向及び左右方向の揺動を軽減でき、シートに着座した乗員の乗り心地を向上させることができる。
さらに、１つのシート固定フロアの傾動によって、左右方向に並んで配置された複数のシートを傾斜させることができるので、簡素な構造で、より大きくシートを傾斜させることができる。これにより、簡素な構造で、シートに着座した乗員に生じる前後方向及び左右方向の揺動をより軽減できる。また、左右方向に並んで配置された複数のシートを、左右方向で互いに近接して配置することができるので、キャビン内における左右方向の居住性を向上できる。
【００６４】
（２）  （１）に記載の車両用シート傾動装置であって、
前記シート固定フロアは、ピッチ方向に傾動するピッチ方向傾動フロア（ピッチ方向傾動フロア２１）と、ロール方向に傾動するロール方向傾動フロア（ロール方向傾動フロア２２）と、を有し、
上方から見て、前記ロール方向傾動フロアは、前記ピッチ方向傾動フロアの外周を取り囲むように設けられており、
前記シートは、前記ピッチ方向傾動フロアに固定されており、
前記ロール方向傾動フロアは、左右方向において前記ロール方向傾動フロアの略中央、かつ上下方向において前記フロア部の前記フロア面よりも上方で前記フロア部に軸支された前後方向に延びるロール方向回転軸（ロール方向回転軸６０）に固定されており、
前記ピッチ方向傾動フロアは、前後方向において前記ピッチ方向傾動フロアの前端部または後端部と略同位置で、前記ロール方向傾動フロアに軸支された左右方向に延びるピッチ方向回転軸（ピッチ方向回転軸７０）に固定されており、
前記ロール方向駆動装置によって、前記ロール方向傾動フロア及び前記ピッチ方向傾動フロアが一体に、前記ロール方向回転軸を中心にロール方向に傾動し、
前記ピッチ方向駆動装置によって、前記ピッチ方向傾動フロアが前記ピッチ方向回転軸を中心にピッチ方向に傾動する、車両用シート傾動装置。
【００６５】
（２）によれば、シート固定フロアは、ピッチ方向に傾動するピッチ方向傾動フロアと、ロール方向に傾動するロール方向傾動フロアと、を有し、上方から見て、ロール方向傾動フロアは、ピッチ方向傾動フロアの外周を取り囲むように設けられており、ロール方向駆動装置によって、ロール方向傾動フロア及びピッチ方向傾動フロアが一体にロール方向に傾動し、ピッチ方向駆動装置によって、ピッチ方向傾動フロアがピッチ方向に傾動するので、簡素な構造で、シート固定フロアをピッチ方向及びロール方向に傾動できる。
さらに、ロール方向傾動フロアは、左右方向においてロール方向傾動フロアの略中央、かつ上下方向においてフロア部のフロア面よりも上方でフロア部に軸支された前後方向に延びるロール方向回転軸に固定されており、ロール方向駆動装置によって、ロール方向傾動フロア及びピッチ方向傾動フロアが一体に、ロール方向回転軸を中心にロール方向に傾動するので、シート固定フロアがロール方向に傾動し、シート固定フロアの左右方向の一端部が下方に変位する際、該一端部は、より車幅方向中央側へと変位しながら下方に変位する。これにより、シート固定フロアがロール方向に傾動し、シート固定フロアの左右方向の一端部が下方に変位するように傾斜した際に、シート固定フロアに固定されたシートの上端が車幅方向の外側に変位することを低減できる。
【００６６】
（３）  （１）または（２）に記載の車両用シート傾動装置であって、
前記シートは、シートサスペンション装置（シートサスペンション装置８０）を介して前記シート固定フロアに固定されており、
前記シートサスペンション装置は、路面からの上下方向の振動を吸収するとともに、前記シートの前記キャビン内における高さを調整できる、空気ばねである、車両用シート傾動装置。
【００６７】
（３）によれば、車両の左右旋回時及び加減速時において、シートに着座した乗員に生じる前後方向及び左右方向の慣性力は、シート固定フロアの傾動によって打ち消されるので、乗員に生じる荷重は上下方向に統合される。これにより、空気ばねであるサスペンション装置によって、路面からの高周波振動を含む振動を効果的に吸収することができるので、車両の左右旋回時及び加減速時における乗り心地が向上する。
【００６８】
（４）  （１）〜（３）のいずれかに記載の車両用シート傾動装置であって、
前記車両は、自動運転可能であり、
前記制御部は、前記車両の自動運転時における自動運転制御計画情報と、外界認識による車両挙動推定情報と、に基づいて、前記ロール方向駆動装置及び前記ピッチ方向駆動装置をフィードフォワード制御する、車両用シート傾動装置。
【００６９】
（４）によれば、車両は、自動運転可能であり、制御部は、車両の自動運転時における自動運転制御計画情報と、外界認識による車両挙動推定情報と、に基づいて、ロール方向駆動装置及びピッチ方向駆動装置をフィードフォワード制御するので、シート固定フロアが、車両挙動に対して時間差で傾動することを防止できる。これにより、車両挙動に対して時間差でシートが傾動することによる不快感や車酔いを防止しつつ、シートに着座した乗員に生じる前後方向及び左右方向の揺動を軽減できる。
【００７０】
（５）  （１）〜（４）のいずれかに記載の車両用シート傾動装置であって、
前記車両が乗員の操作によって運転されている場合、前記制御部は、前記シート固定フロアが前記フロア部に対して傾斜しないように、前記ロール方向駆動装置及び前記ピッチ方向駆動装置を制御する、車両用シート傾動装置。
【００７１】
（５）によれば、車両が乗員の操作によって運転されている場合、制御部は、シート固定フロアがフロア部に対して傾斜しないように、ロール方向駆動装置及びピッチ方向駆動装置を制御するので、車両を運転する乗員は、車両の挙動を正確に把握することができ、安全な運転操作を行うことができる。
【００７２】
（６）  （１）〜（５）のいずれかに記載の車両用シート傾動装置であって、
前記車両は、自動運転可能であり、
前記シートには、レッグレスト（レッグレスト１５）及びフットレスト（フットレスト１６）が設けられており、
前記車両が自動運転している場合、前記レッグレストは、該シートに着座した乗員のふくらはぎを載せることができる位置に配置され、前記フットレストは、該シートに着座した前記乗員の足裏を載せることができる位置に配置され、
前記車両が前記乗員の操作によって運転されている場合、前記レッグレスト及び前記フットレストは、前記シートの下部に収納される、車両用シート傾動装置。
【００７３】
（６）によれば、車両は、自動運転可能であり、シートには、レッグレスト及びフットレストが設けられており、車両が自動運転している場合、レッグレストは、該シートに着座した乗員のふくらはぎを載せることができる位置に配置され、フットレストは、該シートに着座した乗員の足裏を載せることができる位置に配置されるので、シートに着座した乗員の足や腰への負担を緩和させることができる。一方、車両が乗員の操作によって運転されている場合、レッグレスト及びフットレストは、シートの下部に収納されるので、レッグレスト及びフットレストが運転操作の妨げとならないようにすることができる。
【００７４】
（７）  （１）〜（６）のいずれかに記載の車両用シート傾動装置であって、
前記シートは、前記シート固定フロア上で回転可能であり、乗員が前方に向かって着座する状態と、乗員が後方に向かって着座する状態と、を選択可能である、車両用シート傾動装置。
【００７５】
（７）によれば、シートは、シート固定フロア上で回転可能であり、乗員が前方に向かって着座する状態と、乗員が後方に向かって着座する状態と、を選択可能であるので、車両の自動運転時等に、乗員が後方に向かって着座することができる。
【符号の説明】
【００７６】
１  車両用シート傾動装置
１０  シート
１１  前席シート
１２  後席シート
１５  レッグレスト
１６  フットレスト
２０  シート固定フロア
２１  ピッチ方向傾動フロア
２２  ロール方向傾動フロア
３０  ロール方向駆動装置
４０  ピッチ方向駆動装置
５０  制御部
６０  ロール方向回転軸
７０  ピッチ方向回転軸
８０  シートサスペンション装置
１００  車両
１１０  キャビン
１１１  フロア部
１１１ａ  フロア面
【要約】
【課題】簡素な構造で、より大きくシートを傾斜させることができ、キャビン内における左右方向の居住性を向上できる車両用シート傾動装置を提供する。
【解決手段】車両用シート傾動装置１は、左右方向に並んで配置されたシート１０と、シート１０が固定されたシート固定フロア２０と、を備える。シート固定フロア２０をロール方向に傾動するロール方向駆動装置３０、及びシート固定フロア２０をピッチ方向に傾動するピッチ方向駆動装置４０を制御する制御部５０は、車両１００の左右旋回時に、シート固定フロア２０が旋回方向に傾斜するようにロール方向駆動装置３０を制御し、車両１００の加速時に、シート固定フロア２０が前方に傾斜するようにピッチ方向駆動装置４０を制御し、車両１００の減速時に、シート固定フロア２０が後方に傾斜するようにピッチ方向駆動装置４０を制御する。
【選択図】図２【図１】
0006894027.tif 000002
【図２】
0006894027.tif 000003
【図３】
0006894027.tif 000004
【図４】
0006894027.tif 000005
【図５】
0006894027.tif 000006
【図６】
0006894027.tif 000007
【図７】
0006894027.tif 000008
【図８】
0006894027.tif 000009
【図９】
0006894027.tif 000010
【図１０】
0006894027.tif 000011
【図１１】
0006894027.tif 000012
【図１２】
0006894027.tif 000013