(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
可搬式の移動体検知システムであって、
照射範囲内に道路を含むように設けられ、当該道路上の移動体を検出するレーダと、
前記道路の所定の交通状況を解析するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記レーダが検出した前記移動体の位置情報に基づいて当該移動体の移動軌跡を生成し、
生成した前記移動軌跡に基づいて、前記交通状況を解析する際の基準となる前記移動体の検知位置を設定し、
前記検知位置で検知された前記移動体に関する情報に基づいて、前記交通状況を解析する、
移動体検知システム。
【請求項２】
長さの異なる複数の前記移動軌跡が生成された場合に、
前記検知位置は、前記レーダの照射方向又は前記移動軌跡に直交し、且つ、最も多くの前記移動軌跡と交差する直線上に設定される、
請求項１に記載の移動体検知システム。
【請求項３】
前記レーダの水平方向における照射方向を変更する照射方向変更手段をさらに備え、
前記コントローラは、
前記照射方向が前記移動軌跡と平行になるように前記照射方向変更手段を制御する、
請求項２に記載の移動体検知システム。
【請求項４】
前記所定の交通状況は、前記道路が渋滞しているか否かに関する状況であって、
前記コントローラは、
前記検知位置で検知された前記移動体の速度に基づいて、前記道路が渋滞しているか否かを解析する、
請求項１から３のいずれか一つに記載の移動体検知システム。
【請求項５】
照射範囲内に道路を含むように設けられ、当該道路上の移動体を検出するレーダを用いた移動体検知方法であって、
前記レーダが検出した前記移動体の位置情報を取得し、
取得した前記位置情報に基づいて当該移動体の移動軌跡を生成し、
生成した前記移動軌跡に基づいて、前記交通状況を解析する際の基準となる前記移動体の検知位置を設定し、
前記検知位置で検知された前記移動体に関する情報に基づいて、前記交通状況を解析する、
移動体検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可搬式の移動体検知システム、および移動体検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、相対距離及び速度を検知するマイクロ波を利用したレーダを備えた移動体検知システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。このようなシステムは、例えば、高速道路脇に設置される渋滞検知システムとして、高速道路を走行する車両の移動速度を検知し、検知した車両の移動速度が一定速度を下回った場合に、道路を通行する車両の運転手等に対して渋滞の発生を報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１８２２５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に開示されたようなシステムは、一般的には常設のシステムである。そして、当該システムを高速道路脇等に設置する際には、移動体の速度等を好適に検知できる設置場所（例えば長い直線道）を選ぶとともに、設置場所においては、当該システムが備えるレーダの照射方向や、移動体を検知する際の基準となる検知位置等を適切に設定するための相応の時間が必要となる。
【０００５】
一方で、任意の場所の交通状況を限られた期間だけ解析したいという要望に対して、上記システムのような常設ではなく、可搬式（仮設式）の移動体検知システムを提供することが検討されている。しかしながら、このような要望に応える際には、交通状況を解析したい道路がレーダの特性に対して必ずしも移動体を検知しやすい場所であるとは限らない。また、可搬式であることから、レーダの照射方向や検知位置を設定するための時間を出来る限り短くしたいという事情もある。すなわち、特に可搬式の移動体検知システムでは、その設置場所において、レーダによる移動体の検知位置を出来るだけ早く、容易に設定したいという課題がある。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑みてなされた発明であり、レーダを備える可搬式の移動体検知システムにおいて当該レーダによる移動体の検知位置を容易に設定することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による移動体検知システムは、可搬式の移動体検知システムであって、照射範囲内に道路を含むように設けられ、当該道路上の移動体を検出するレーダと、道路の所定の交通状況を解析するコントローラと、を備える。コントローラは、レーダが検出した移動体の位置情報に基づいて当該移動体の移動軌跡を生成し、生成した移動軌跡に基づいて、交通状況を解析する際の基準となる移動体の検知位置を設定し、検知位置で検知された移動体に関する情報に基づいて、交通状況を解析する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、移動体の移動軌跡に基づいて、交通状況を解析する際の基準となる適切な検知位置をコントローラが自動的に設定するので、ユーザの手動による厳密な調整作業を要さずにレーダによる移動体の検知位置を容易に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る可搬式移動体検知システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、コントローラが生成する移動軌跡を説明する図である。
【図３】図３は、検知位置の設定方法を説明する図である。
【図４】図４は、第１実施形態の検知位置設定処理のフローを示すフローチャートである。
【図５】図５は、観測対象の道路がカーブを含む場合に算出される検知位置範囲を説明する図である。
【図６】図６は、観測対象の道路がカーブを含む場合に算出される検知位置範囲の他の例を説明する図である。
【図７】図７は、検知位置を設定する際に、観測対象の道路の車線数が設定された例を説明する図である。
【図８】図８は、第２実施形態の移動体検知システムの構成例を示すブロック図である。
【図９】図９は、第２実施形態の検知位置設定処理のフローを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、レーダの照射方向を変更する前のレーダの照射方向と移動軌跡との位置関係を説明する図である。
【図１１】図１１は、レーダの照射方向を変更した後のレーダの照射方向と移動軌跡との位置関係を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
[第１実施形態]
図１は、本発明の第１実施形態に係る可搬式移動体検知システム１０の構成例を示すブロック図である。
【００１１】
本実施形態に係る可搬式移動体検知システム１０（以下、単に移動体検知システム１０）は、レーダ１と、コントローラ２と、バッテリ３とを備える。移動体検知システム１０は、後述するレーダ１の照射範囲（移動体検出可能範囲）内に一般道路や高速道路等の車両が走行する道路を含むように当該道路脇等に設置（仮設）される可搬式の車両検知システムとして構成される。
【００１２】
レーダ１は、ドップラレーダ、またはドップラセンサにより構成される。レーダ１は、いわゆるドップラ効果による周波数の変位を観測することによって、観測対象である移動体の有無、相対速度、および変位（相対距離）を検出することができるレーダである。本実施形態のレーダ１は、マイクロ波（周波数３Ｇ〜３０ＧＨｚ、波長１〜１０ｃｍの範囲内の電波）、または、ミリ波（周波数３０Ｇ〜３００ＧＨｚ、波長１〜１０ｍｍの範囲内の電波）を出力（照射）し、出力したマイクロ波又はミリ波に由来する反射波を受信することによって、照射範囲内における車両の存在の有無、車両との相対速度、および相対距離を検出するように構成される。なお、ここでの照射範囲とは、レーダ１が出力するマイクロ波又はミリ波が到達可能な範囲と定義され得る。
【００１３】
なお、レーダ１は、少なくとも一般的な車両の車高よりも高く設置されるのが好ましい。ここで、従来の常設タイプの移動体検知システムが有するレーダは６ｍほどの高さに設置されるのが一般的である。これに対して、可搬式（仮設式）である本実施形態のシステムでは、強風等の影響を考慮した安全性の観点から、レーダ１を常設のシステムほどの高さに設置することは難しく、例えば２〜３ｍ程度の高さに設置され得る。
【００１４】
コントローラ２は、例えば、中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、および、入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）等から構成されたコントローラである。コントローラ２は、レーダ１が検出した車両情報（車両の存在の有無、車両との相対速度、および相対距離）に基づいて、渋滞や速度超過等に関する所定の交通状況を解析して、解析した所定の交通状況に関する情報をドライバ等に報知するように構成される。コントローラ２は、このような所定の交通状況を適切に解析するための機能部として、軌跡生成部２０と、検知位置設定部２１と、解析部２２と、報知制御部２３と、を有する。これら各機能部の詳細については後述する。
【００１５】
バッテリ３は、レーダ１およびコントローラ２の電源として構成される。バッテリ３は、可搬性を向上させる観点から、充放電可能な二次電池であることが好ましい。本実施形態のバッテリ３は、ソーラーパネルを利用して充電可能ないわゆるソーラー充電タイプの蓄電池が採用される。
【００１６】
軌跡生成部２０は、レーダ１が検出した車両の位置情報に基づいて、レーダ１の照射範囲内（検出範囲内）を移動する車両の移動軌跡を生成する。軌跡生成部２０が生成する移動軌跡の詳細について、図２を参照して説明する。
【００１７】
図２は、コントローラ２が生成する移動軌跡を説明する図である。図示する移動軌跡２０ａ〜２０ｅは、レーダ１が検出範囲内の移動体を所定時間（例えば１０分）観測した場合に生成される車両の移動軌跡の一例である。具体的には、先ず、レーダ１は、照射範囲内を走行する車両を所定のサンプリング周波数で検出する。コントローラ２は、レーダ１が検出した車両の位置を、例えばＸＹ座標に変換された位置情報として取得するとともに、当該位置情報に対応する座標をサンプリング毎にＸＹ座標平面上にプロットする。そして、コントローラ２は、サンプリング毎にプロットされた座標を結ぶ線を、車両の移動軌跡として生成する。すなわち、図示する移動軌跡２０ａ〜２０ｅは、レーダ１が検出した位置情報から変換される車両の走行経路が２次元平面上に単純な線で表されることによって生成された移動軌跡の一例である。
【００１８】
換言すると、移動軌跡２０ａから２０ｅは、レーダ１の照射範囲内において、当該照射範囲内に進入した車両が当該照射範囲外へ移動するまでの間にレーダ１が検出することができた車両の移動軌跡を示している。例えば、図２で示す移動軌跡２０ａ〜２０ｅが、図の上方から下方へ移動する車両、すなわち、レーダ１が道路の下流側に設置されている場合に検出された車両の移動軌跡を示す場合には、移動軌跡２０ａ〜２０ｅの上端（上流端）が、照射範囲内に進入した車両を最初に検出した位置に相当し、移動軌跡２０ａ〜２０ｅの下端（下流端）が、照射範囲内から照射範囲外へ進む車両を最後に検出した位置に相当し、これら上端と下端との間が、照射範囲内における車両の走行経路に相当する。
【００１９】
なお、図示する移動軌跡２０ａ〜２０ｅは、レーダ１の照射範囲内に５車線の直線道路が含まれるように移動体検知システム１０を設置した場合に生成される移動軌跡の一例を単純化して表現したものである。したがって、実際には、図示するような略平行な複数の直線状に生成されるとは限らず、車両の実際の走行経路に応じて、蛇行した波線で表されたり、車線変更した際の経路に応じた曲線で表されたりする場合もある。また、図示する移動軌跡２０ａ〜２０ｅは、車線数に合わせた５本の移動軌跡として表現されているが、実際には、同じ車線を通る車両であっても各車両の移動軌跡は必ずしも一致しないため、車線数よりも多い移動軌跡が生成され得る。すなわち、図示する移動軌跡２０ａ〜２０ｅは、説明のために便宜上単純化した表現であって、実際の移動軌跡がこのような単純化された線として取得されることを必ずしも示すものではない。
【００２０】
検知位置設定部２１は、軌跡生成部２０が生成した移動軌跡に基づいて、所定の交通状況を解析する際の基準となる検知位置を設定する。例えば、レーダ１の照射範囲に含まれる道路（例えば５車線）の交通量を観測したい場合には、５車線の道路を横断するような所定のラインを設定し、設定したラインを通過する車両の数をカウントする。このように、所定の交通状況を適切に解析するために、検知位置設定部２１は、車両情報を検知する際の基準となる位置（検知ライン）を検知位置として設定する。検知位置の具体的な設定方法について、図３を参照して説明する。
【００２１】
図３は、検知位置設定部２１による検知位置の設定方法を説明する図である。図示する移動軌跡２０ａ〜２０ｅは図２で示す移動軌跡２０ａ〜２０ｅと同じである。図示するように、移動軌跡２０ａ〜２０ｅは、その長さにばらつきがある。これは、レーダ１が、出力するマイクロ波又はミリ波の照射方向に対する移動体の角度や、レーダ１と移動体との相対距離等の種々の要因により、その照射範囲内において移動体を好適に検知できる領域（位置）と検知できない領域（位置）とが混在していることを示している。すなわち、レーダ１は、その照射範囲内の全領域に存在する車両を全て一律に検知できるわけではない。従って、レーダ１を用いて道路の交通状況を解析する際には、レーダ１の照射範囲内において車両をより良好に検知できる位置を見出し、その位置を車両を検知する際の基準となる位置として設定する必要がある。
【００２２】
そこで、本実施形態の検知位置設定部２１は、レーダ１の照射範囲内において、車両を最も良好に検知できる位置を検知位置（検知ライン）として設定するための処理を実行する。具体的には、先ず、検知位置設定部２１は、移動軌跡２０ａ〜２０ｅに直交する直線を想定した場合に、当該直線が最も多くの移動軌跡と交わる範囲を検知位置設定可能範囲（以下単に検知位置範囲とも称する）として算出する。図３では、当該検知位置範囲が上下方向の両矢印で示されている。図示するとおり、検知位置範囲では、移動軌跡２０ａ〜２０ｅに直交する直線がすべての移動軌跡２０ａ〜２０ｅと交差していることが分かる。すなわち、算出した検知位置範囲内は、レーダ１の照射範囲内において、最も多くの車両を検出することができる領域である。したがって、検知位置設定部２１は、車両情報を検知する際の基準となる検知位置（検知ライン）を検知位置範囲内に設定する。図では、検知ラインが検知位置範囲内の上下方向における略中央に設定された例が示されている。これにより、検知位置設定部２１は、レーダ１の照射範囲内において、道路を走行する車両を最も取りこぼさずに検知できるラインを車両情報を検知する際の基準となる検知位置として設定することができる。
【００２３】
解析部２２は、検知位置設定部２１が設定した検知位置に基づいて、所定の交通状況を解析する。例えば、解析部２２は、検知位置を所定時間内に車両が何台通過するかカウントすることで交通量を解析するように構成されてもよい。或いは、解析部２２は、検知位置を通過する車両の移動速度に基づいて、道路が渋滞しているか否かを解析するように構成されてもよい。この場合、例えば、高速道路における検知位置を通過する車両の移動速度が所定速度以下である場合に、当該高速道路が渋滞していると判断されてよい。
【００２４】
報知制御部２３は、解析部２２が解析した所定の交通状況を不図示の報知手段を用いて報知するための報知制御を実行する。ここでの報知手段とは、例えば、一般道路や高速道路を走行する車両のドライバに所定の交通状況を表示するための表示装置（例えば電光掲示板）や、ウェブサイト等を介して交通情報を提供可能なコンピュータ又は携帯端末等が想定されるが、どのような報知手段を用いてもよく特に制限されない。報知制御部２３は、無線通信、および／またはインターネット回線等の情報通信手段と上記の報知手段を介して所定の交通状況をドライバ等に報知する。
【００２５】
以上が本実施形態にかかる移動体検知システム１０の構成の詳細である。以下では、コントローラ２が実行する検知位置設定処理の詳細について図４を参照して説明する。
【００２６】
図４は、コントローラ２が実行する検知位置設定処理のフローを示すフローチャートである。コントローラ２には、図示するフローチャートを参照して以下に説明する処理が所定のタイミングで実行されるようにプログラムされている。なお、ここでの所定のタイミングとは、移動体検知システム１０の起動直後、或いは、移動体検知システム１０の起動後、ユーザによる検知位置設定処理を実行する指示をコントローラ２が受け付けたタイミング等である。
【００２７】
ここで、ステップＳ１０からの処理が実行される前に、移動体検知システム１０が道路脇等に設置（仮設）される。移動体検知システム１０が設置される際には、ユーザは、レーダ１の照射範囲に観測対象の道路が含まれるようにレーダ１の向きを調整する必要がある。ただし、ここでの調整は、アンテナの向き等、外観上認識できるレベルでレーダ１の照射方向を観測対象の道路に向ける程度の調整でよく、検知精度を意識した厳密な調整を要しない。なお、従来の常設型のシステムでは、以下に説明する検知位置設定処理が実行されないので、検知精度を担保する観点からレーダの位置と観測対象との相対距離および角度等を厳密に測量したうえでの調整が必要である。
【００２８】
すなわち、本実施形態の移動体検知システム１０を設置するユーザ（システム管理者等）は、以下に説明する検知位置設定処理が実行されることによって、移動体検知システム１０を設置してレーダ１の検知位置を設定する際に要求される作業負担が大幅に低減される。
【００２９】
ステップＳ１０では、コントローラ２は、レーダ１が検出した車両情報（移動体の位置情報）を取得する。位置情報が取得されると、車両の移動軌跡を生成するために続くステップＳ１１の処理が実行される。
【００３０】
ステップＳ１１では、コントローラ２は、取得した位置情報に基づいて車両の移動軌跡を生成する。なお、本実施形態では、照射範囲内を移動する車両の移動軌跡をリアルタイムで生成する。そのため、後述する検知位置（検知ライン）を設定するのに十分な数（本数）、および長さ（距離）の移動軌跡が生成されることを担保するためにステップＳ１２の処理が実行される。
【００３１】
ステップＳ１２では、コントローラ２は、所定時間経過したか否かを判定する。ここでの所定時間は、十分な数および長さの移動軌跡を生成する観点から適宜設定されてよい。本実施形態では、ある程度交通量の多い高速道路を想定して例えば５分に設定される。所定時間経過したと判定されると、続くステップＳ１３の処理が実行される。所定時間経過したと判定されない場合には、所定時間経過するまで、ステップＳ１０〜Ｓ１１の処理が繰り返し実行される。
【００３２】
なお、ステップＳ１２において十分な数および長さの移動軌跡が生成されたか否かは、必ずしも所定時間経過したか否かで判断される必要は無い。例えば、コントローラ２は、ユーザによる所定の入力操作により移動軌跡の生成の停止指示を受け付けた場合に、十分な数および長さの移動軌跡が生成されたと判断して続くステップＳ１３の処理を実行するように構成されてもよい。また、コントローラ２は、移動軌跡の十分な数および長さの少なくとも一方を予め設定しておき、生成した移動軌跡が設定した値を超えた場合に、十分な数および長さの移動軌跡が生成されたと判断して続くステップＳ１３の処理を実行するように構成されてもよい。
【００３３】
ステップＳ１３では、コントローラ２は、生成した移動軌跡に基づいて、検知ラインを設定可能な範囲である検知位置設定可能範囲を算出する。検知位置設定可能範囲（以下、単に検知位置範囲という）の算出方法は、図３を参照して上述したとおりである。また、観測対象の道路がカーブしている場合には、カーブを走行する車両の移動軌跡として、図５で示すような曲線に基づいて検知位置範囲が算出されてよい。
【００３４】
図５は、観測対象の道路がカーブを含む場合に算出される検知位置範囲を説明する図である。移動軌跡３０ａ〜３０ｄは、観測対象の道路がカーブを含む場合にステップＳ１２で生成される移動軌跡の一例を示し、矢印（ａ）は、レーダ１の照射方向を示し、矢印（ｂ）は、移動軌跡３０ａ〜３０ｄの方向（車両の走行方向）を示している。
【００３５】
そして、図中に示す２本の破線で挟む両矢印部分が検知位置範囲として算出される。ここで、図５は観測対象の道路がカーブを有している場合を示しているが、検知位置範囲の算出方法は図３で示す直線道路を参照して説明したのと同様である。すなわち、移動軌跡３０ａ〜３０ｄの方向（矢印（ｂ）が示す方向）に直交する直線を想定し、当該直線が最も多くの移動軌跡と交差する範囲が検知位置範囲として算出されてよい。一方で、図６で示すようにして検知位置範囲が算出されてもよい。
【００３６】
図６は、観測対象の道路がカーブを含む場合に算出される検知位置範囲の他の例を説明する図である。本例では、レーダ１の照射方向、すなわち、矢印（ａ）が示す方向に直交する直線を想定した場合に、当該直線が最も多くの移動軌跡と交わる範囲を検知位置範囲として算出する例が示されている。このように、本実施形態における検知位置範囲は、ステップＳ１１で生成された移動軌跡の方向またはレーダ１の照射方向に直交する直線を想定した場合に、当該直線が最も多くの移動軌跡と交わる範囲を検知位置範囲として算出されてよい。なお、観測対象の道路が直線の場合でも、レーダ１の照射方向と移動軌跡の方向とが一致しない場合には、検知位置範囲を算出する際にいずれの方向と直交する直線を想定するかについて適宜選択されてよい。検知位置範囲が算出されると、続くステップＳ１４の処理が実行される。
【００３７】
ステップＳ１４では、コントローラ２は、前ステップで算出された検知位置範囲内に検知ラインを設定する。検知ラインの設定方法は、図３を参照して上述したとおりである。ただし、検知ラインは、上述したように１本である必要は必ずしもなく、複数本設定されてもよい。この場合、所定の交通状況は、複数本の検知ラインに基づいて解析されてよい。例えば、検知ラインを通る車両の台数をカウントしたい場合には、各検知ラインでカウントされた台数の平均値を算出する、或いは、各検知ラインでカウントされた台数を比較して、台数の多い方の値を採用する等してもよい。なお、レーダ１の上下方向に係る照射方向と走行車両との角度によっては、つらなって走行する２台の車両を１台とカウントしてしまう場合がある。例えば、観測対象の道路の下流側にレーダ１を設置した場合において、大型トラックの後ろを軽自動車がある場合には、特にレーダ１からみて遠い位置に設定された検知ラインでは軽自動車を検出できないことが起こり得る。また、例えば車両の形状によっては（例えば流線型）、レーダ１から照射されるミリ波又はマイクロ波が当たる角度によって検出精度が著しく低下する場合もある。したがって、このような事態を想定して複数本の検知ラインを設定することによって、レーダ１による車両の検出精度を向上させることができる。
【００３８】
このようにして検知ラインが設定されると、コントローラ２は検知位置設定処理を終了する。
【００３９】
以上が本実施形態における検知位置設定処理の詳細である。ただし、検知位置設定処理は、必ずしもコントローラ２が上述のフローに従って全ての処理を実行する必要は無い。例えば、ステップＳ１０で車両情報が取得される前に、観測対象である道路の詳細情報（例えば車線数や車線幅）を設定してもよい。
【００４０】
図７は、検知位置を設定する際に、観測対象の道路の車線数が設定される例を説明する図である。図示するように、例えば、観測対象の道路の車線に対応する車線（１）〜（５）を設定することにより、観測範囲を任意に設定することが容易に可能となる。例えば、図示するように車線（１）〜（５）を設定することによって、車線（１）と（５）の交通状況だけを解析する等、測定したい車線を容易に設定することができる。なお、車線は、ユーザが手動で設定してもよいし、例えばカメラを備えることによって、当該カメラの撮像データに基づいて、コントローラ２がレーダ１の照射方向を考慮して自動的に設定するように構成してもよい。
【００４１】
また、上述したように、ステップＳ１４での検知ラインの設定をコントローラ２が自動的に行う必要は必ずしもなく、ユーザが手動で設定してもよい。例えば、図７で示すような画像をモニターに表示して、表示された検知位置設定バーをユーザが手動で動かすことによって検知ラインを設定できるように構成されたソフトウェア（セットアップウィザード）を提供してもよい。その場合には、例えば、ユーザが手動で移動させた設定バーが（ａ）の位置にある場合には、設定バーが赤くなる等してその位置は不適切であることをユーザに報知し、設定バーが（ｂ）の位置、すなわちステップＳ１３で算出された検知位置範囲内に位置する場合には、当該設定バーが緑に変化する等してその位置が適切であることをユーザに報知してもよい。このような態様であっても、ユーザは、車両の検知位置を従来よりも容易に、すばやく適切な位置に設定することができる。
【００４２】
以上、第１実施形態の移動体検知システム１０は、可搬式の移動体検知システム１０であって、照射範囲内に道路を含むように設けられ、当該道路上の移動体を検出するレーダ１と、道路の所定の交通状況を解析するコントローラ２と、を備える。コントローラ２は、レーダ１が検出した移動体の位置情報に基づいて当該移動体の移動軌跡を生成し、生成した移動軌跡に基づいて、交通状況を解析する際の基準となる移動体の検知位置を設定し、検知位置で検知された移動体に関する情報に基づいて、交通状況を解析する。これにより、交通状況を解析する際の基準となる適切な検知位置を移動体の移動軌跡に基づいてコントローラが自動的に設定することができるので、ユーザの手動による厳密な調整作業を要さずに、レーダによる移動体の検知位置を容易に設定することができる。
【００４３】
また、第１実施形態の移動体検知システム１０によれば、長さの異なる複数の移動軌跡が生成された場合に、検知位置は、レーダ１の照射方向又は移動軌跡に直交し、且つ、最も多くの移動軌跡と交差する直線上に設定される。これにより、レーダ１の照射範囲内において、移動体を良好に検出できる検知位置を適切に設定することができる。
【００４４】
また、第１実施形態の移動体検知システム１０によれば、所定の交通状況は、道路が渋滞しているか否かに関する状況であって、コントローラ２は、検知位置で検知された移動体の速度に基づいて、道路が渋滞しているか否かを解析する。これにより、適切な位置に設定された検知位置に基づいて、道路が渋滞しているか否かを正確に解析することができる。
【００４５】
［第２実施形態］
以下では、本発明の第２実施形態に係る移動体検知システム２００について説明する。第２実施形態の移動体検知システム２００は、レーダ１の照射方向を調整可能な照射方向変更手段４と、当該照射方向変更手段を自律的に制御するようにプログラムされた照射方向制御部２４とを更に備える点が、第１実施形態と相違する。以下、第２実施形態の移動体検知システム２００の詳細について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同様の構成には同じ指示番号を付して、説明を省略する。
【００４６】
図８は、第２実施形態の移動体検知システム２００の構成例を示すブロック図である。移動体検知システム２００は、第１実施形態の構成に加えて、照射方向変更手段４と、コントローラ２の一機能部としての照射方向制御部２４と、をさらに備える。
【００４７】
照射方向変更手段４は、コントローラ２の制御によってレーダ１の照射方向を変更する機能を有する。本実施形態の照射方向変更手段４は、例えば、モータを備えた回転駆動可能な雲台であって、レーダ１を支持するように構成される。照射方向変更手段４は、当該モータを駆動して支持するレーダ１を少なくとも水平方向に回転させることで、レーダ１の照射方向を変更することができる。
【００４８】
照射方向制御部２４は、照射方向変更手段４を介してレーダ１の照射方向を制御する。当該制御の詳細については、図９から１１を参照して後述する。
【００４９】
図９は、本実施形態のコントローラ２が実行する検知位置設定処理のフローを示すフローチャートである。コントローラ２には、図示するフローチャートを参照して以下に説明する処理が実行されるようにプログラムされている。なお、図４を参照して説明した内容と同様のステップには同じステップ番号が付されている。なお、ステップＳ１０〜１２についての説明は省略する。
【００５０】
ステップＳ１３では、コントローラ２は、第１実施形態と同様に検知位置範囲を算出する。ステップＳ１３では、例えば、図１０に示すような検知位置範囲が算出される。図１０において両矢印で示す検知位置範囲は、第１実施形態の説明で用いた図５で示す検知位置範囲と同様である。検知位置範囲が算出されると、コントローラ２は、レーダ１の照射方向を変更する必要があるか否かを判断するためにステップＳ２０の処理を実行する。
【００５１】
ステップＳ２０では、コントローラ２は、レーダ１の照射方向と、検知位置範囲における移動軌跡３０ａ〜３０ｄの方向とが平行か否かを判定する。図１０を参照すれば、コントローラ２は、レーダ１の照射方向である矢印（ａ）が示す方向と、移動軌跡３０ａ〜３０ｄの方向と略一致する方向である矢印（ｂ）が示す方向とが平行か否かを判定する。矢印（ａ）が示す方向と矢印（ｂ）が示す方向とが平行ではないと判定された場合には、コントローラ２は、レーダ１の照射方向を変更する必要があると判断して、ステップＳ２１の処理を実行する。一方、矢印（ａ）が示す方向と矢印（ｂ）が示す方向とが平行であると判定された場合には、レーダ１の照射方向を変更する必要がないと判断され、続くステップＳ１４の処理が実行される。
【００５２】
ステップＳ２１では、コントローラ２は、照射方向変更手段４を介してレーダ１の照射方向を変更可能か否か判定する。レーダ１の照射方向を変更可能か否かは、照射方向の変化に対する検知位置範囲の変化の程度に基づいて判定されてよい。例えば、レーダ１の照射方向を水平方向に回転させると、回転に伴ってレーダ１の照射範囲が変化するので、これに応じて検知位置範囲が狭くなる場合がある。したがって、コントローラ２は、照射方向の変化に応じて、検知位置範囲が所定幅以下に狭くなった場合に、レーダ１の照射方向は変更可能ではないと判定してもよい。なお、ここでの所定幅は、車両の検出精度の観点から適宜設定されてよい。あるいは、コントローラ２は、照射方向変更手段４の回転が物理的な限界に達した際に、レーダ１の照射方向は変更可能ではないと判定してもよい。コントローラ２は、このようにして、レーダ１の照射方向が変更可能か否かを判定して、レーダ１の照射方向が変更可能と判定された場合には、レーダ１の照射方向を変更するためにステップＳ２２の処理が実行される。レーダ１の照射方向は変更可能ではないと判定された場合は、検知ラインを設定するためにステップＳ１４の処理が実行される。
【００５３】
ステップＳ２２では、コントローラ２は、レーダ１の照射方向と略一致する矢印（ａ）が示す方向と、移動軌跡３０ａ〜３０ｄと略一致する矢印（ｂ）が示す方向とがより平行になるように、レーダ１の照射方向を変更する。図１０を参照すれば、コントローラ２は、矢印（ａ）が示す方向と矢印（ｂ）が示す方向とがより平行になるように、レーダ１の照射方向を矢印（ｃ）の方向に移動させる。レーダ１の照射方向が移動軌跡３０ａ〜３０ｄの方向と平行になるようにレーダ１の照射方向が変更されると、変更されたレーダ１の照射方向に応じた検知位置範囲を算出するために、ステップＳ１３の処理が実行される。なお、ステップＳ２２でレーダ１の照射方向を矢印（ｃ）の方向に移動させた場合のレーダ１の照射方向と移動軌跡とは、例えば図１１に示すような位置関係となる。
【００５４】
図１１は、ステップＳ２２においてレーダ１の照射方向を変更した場合の、レーダ１の照射方向と移動軌跡との位置関係を説明する図である。図から、レーダ１の照射方向を図１０で示す矢印（ｃ）の方向に回転させることによって、レーダ１の照射方向と移動軌跡３０ａ〜３０ｄの方向とが平行に近づいていることがわかる。このようにして、レーダ１の照射方向、すなわち、レーダ１から出力されるマイクロ波又はミリ波が、観測対象道路を走行する車両のより正面（又は背面）にあたるように調整されることで、車両からの反射波をより受信し易くなるので、レーダ１による移動体の検出精度をより向上させることができる。
【００５５】
そして、ステップＳ２０において、照射方向と移動軌跡とが平行であると判定されるか、又は、ステップＳ２１において、照射方向をこれ以上変更することができないと判定されると、ステップＳ１３で算出された検知範囲内において検知ラインを設定するためにステップＳ１４の処理が実行される。
【００５６】
このようにして検知ラインが設定されると、コントローラ２は検知位置設定処理を終了する。
【００５７】
以上が本実施形態における検知位置設定処理の詳細である。ただし、検知位置設定処理は、必ずしもコントローラ２が上述のフローに従って全ての処理を実行する必要は無い。例えば、ステップＳ２２でレーダ１の照射方向を変更した後に、ステップＳ１３の処理が実行される必要は必ずしもない。例えば、ステップＳ２２の次にステップＳ１０の処理を実行して、変更された照射範囲における車両の移動軌跡を改めて生成するように構成されてもよい。
【００５８】
なお、照射方向変更手段４は、レーダ１の照射方向を、水平方向だけでなく上下方向にも変更可能に構成されてもよい。その場合には、例えば、レーダ１の照射方向を水平方向および上下方向に所定の角度の範囲内を移動させながら車両を検出し、検出した車両の移動軌跡に基づいて、上述したような方法で適切な検知ラインを自動的に設定するように構成されてもよい。
【００５９】
以上、第２実施形態の移動体検知システム２００によれば、レーダ１の水平方向における照射方向を変更する照射方向変更手段４をさらに備え、コントローラ２は、照射方向が移動軌跡と平行になるように照射方向変更手段４を制御する。これにより、レーダの照射方向についても自動的に調整されるので、ユーザの手動による厳密な調整作業を要さずに、レーダによる移動体の検知位置を容易に、且つより最適に設定することができる。
【００６０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態及び変形例は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。また、上記実施形態は、適宜組み合わせ可能である。
【００６１】
例えば、図４、図９を用いて説明したフローは、必ずしも図示するステップを説明した順序で実行する必要は無く、上述した検知位置を設定できる限りにおいて適宜変更あるいは削除してもよい。
【００６２】
なお、本明細書で用いた「平行」、「直行」等の用語は、必ずしも厳密に「平行」、「直行」していることを示す意図ではない。レーダ１による移動体の検出精度を担保する観点から許容できる範囲において、「平行」、「直行」の用語は、略平行、略直行の意味を含むものとする。
【符号の説明】
【００６３】
１…レーダ
２…コントローラ
４…照射方向変更手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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