(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を取得する取得部を備えた取得装置であって、
前記取得部は、
前記対象物の取得物近傍を挟持して、先端側から基端側に移動可能な取得部材と、
前記取得部材の前記先端側に配置され、前記対象物から、前記取得部材に挟持された部分を切り離す第１切断部と、
前記取得部材の前記基端側に配置され、前記取得部材に挟持された部分から、前記取得物を切り離す第２切断部と、
前記取得部材の基端部に設けられ、ユーザの手によって把持される把持部を有する取っ手と、を備えたことを特徴とする取得装置。
【請求項２】
前記対象物が農作物であり、かつ、前記取得物が収穫物である、請求項１に記載の取得装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を取得する取得部を備えた取得装置に関する。特に、本発明は、例えば、ピーマンなどの農作物の収穫に好適に使用される取得装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ピーマンなどの農作物の収穫は、機械で行うと、収穫物を傷付けてしまう虞があることから、鋏（はさみ）等を使用して人手で行われていた。より具体的には、茎よりも実に近いほうを切って、収穫が行われていた（例えば、非特許文献１等を参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】ＪＡたじま  菜園学園ホームページ  ピーマンの収穫と保存，［online］，［令和２年１１月１７日検索］，インターネット〈URL；https://www.ja-tajima.or.jp/saien/2013/08/post_3.html〉
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ピーマンなどの農作物の収穫物を出荷する際、収穫物から延びる果梗が長い状態にあると、他の収穫物に傷を付ける可能性もあり、この状態では出荷することができない。
そして、上記のように、鋏（はさみ）等を使用してピーマンなどの農作物を収穫した場合には、収穫後に果梗を取る作業を必要とし、これが農作業の負担となっていた。【０００５】
そこで、本発明者は、収穫物を傷付けてしまう虞をなくすために、人手で収穫を行うことを基本として鋭意研究を重ね、その結果、農作物の収穫における上記負担をも軽減し得る新規な装置に着想し、本発明をするに至った。【０００６】
本発明は、従来技術における前記課題を解決するためになされたものであり、特に、取得する対象物が農作物である場合に、収穫物を傷付けてしまう虞がなく、しかも、農作物の収穫における負担を軽減することを可能にする取得装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明に係る取得装置の構成は、
（１）対象物を取得する取得部を備えた取得装置であって、
前記取得部は、
前記対象物の取得物近傍を挟持して、先端側から基端側に移動可能な取得部材と、
前記取得部材の前記先端側に配置され、前記対象物から、前記取得部材に挟持された部分を切り離す第１切断部と、
前記取得部材の前記基端側に配置され、前記取得部材に挟持された部分から、前記取得物を切り離す第２切断部と、
前記取得部材の基端部に設けられ、ユーザの手によって把持される把持部を有する取っ手と、を備えたことを特徴とする。【０００８】
本発明の取得装置の上記（１）の構成は、次のような作用効果を奏する。
すなわち、取得部は、取得部材と、第１切断部と、第２切断部と、把持部を有する取っ手と、を備える。
取得部材は、対象物の取得物近傍を挟持して、先端側から基端側に移動可能である。
第１切断部は、取得部材の先端側に配置され、対象物から、取得部材に挟持された部分を切り離す。
第２切断部は、取得部材の基端側に配置され、取得部材に挟持された部分から、取得物を切り離す。
把持部は、取得装置の使用時にユーザの手によって把持される。【０００９】
したがって、本発明の取得装置の上記（１）の構成によれば、まず、取得装置の使用時にユーザの手によって把持される把持部を備えていることにより、手軽に持ち運ぶことが可能な取得装置を提供することができる。
また、本発明の取得装置の上記（１）の構成によれば、第１切断部により、対象物から、取得部材に挟持された部分（取得物近傍））を切り離した後、第２切断部により、取得部材に挟持された部分（取得物近傍）から、取得物を切り離すことができる。
このように、本発明の取得装置の上記（１）の構成によれば、対象物から取得物のみを容易に取得することが可能な取得装置を提供することができる。【００１０】
本発明の取得装置の上記（１）の構成においては、以下の（２）のような構成にすることが好ましい。【００１１】
（２）前記対象物が農作物であり、かつ、前記取得物が収穫物である。【００１２】
上記（２）の好ましい構成は、次のような作用効果を奏する。
すなわち、
取得部材は、農作物の果梗（収穫物近傍）を挟持して、先端側から基端側に移動可能である。
第１切断部は、取得部材の先端側に配置され、農作物から、取得部材に挟持された部分（果梗（収穫物近傍））を切り離す。
第２切断部は、取得部材の基端側に配置され、取得部材に挟持された部分（果梗（収穫物近傍））から、収穫物を切り離す。
把持部は、取得装置の使用時にユーザの手によって把持される。【００１３】
ここで、農作物の収穫物（例えば、ピーマン）を出荷する際、収穫物から延びる果梗が長い状態にあると、他の収穫物に傷を付ける可能性もあり、この状態では出荷することができない。
上記（２）の好ましい構成によれば、まず、取得装置の使用時にユーザの手によって把持される把持部を備えていることにより、ピーマンなどの農作物の収穫を実質的に人手で行うことができる。その結果、農作物を傷付けてしまう虞をなくすことが可能となる。
また、上記（２）の好ましい構成によれば、第１切断部により、農作物から、取得部材に挟持された部分（果梗（収穫物近傍））を切り離した後、第２切断部により、取得部材に挟持された部分（果梗（収穫物近傍））から、収穫物を切り離すことができる。
このように、上記（２）の好ましい構成を備えた取得装置を用いれば、収穫物の収穫時に果梗を取ることが可能となり、収穫後に、果梗を取る作業をせずに出荷することができるので、農作業の負担を軽減することが可能となる。
したがって、上記（２）の好ましい構成によれば、収穫物を傷付けてしまう虞がなく、しかも、農作物の収穫における負担を軽減することを可能にする取得装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、特に、取得する対象物が農作物である場合に、収穫物を傷付けてしまう虞がなく、しかも、農作物の収穫における負担を軽減することを可能にする取得装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態１における取得装置を斜め上方から見た斜視図
【図２】本発明の実施形態１における取得装置を斜め上方から見た斜視図（第１切断部及び第１連結部材を取り外した状態）
【図３】本発明の実施形態１における取得装置を斜め下方から見た斜視図
【図４】本発明の実施形態１における取得装置の構成を示す側面図
【図５】本発明の実施形態１における取得装置の構成を示す平面図（上面図）
【図６】本発明の実施形態１における取得装置の使用状態を示す斜視図（取っ手の把持部を把持して、取得装置を対象物（農作物）に近接させている状態）
【図７】本発明の実施形態１における取得装置の使用状態を示す側面図（対象物（農作物）から、取得部材に挟持された部分（果梗（収穫物近傍））が切り離された状態）
【図８】本発明の実施形態１における取得装置の使用状態を示す側面図（取得部材に挟持された部分（果梗（収穫物近傍））から、取得物（収穫物）が切り離された状態）
【図９】本発明の実施形態２における取得装置を斜め上方から見た斜視図（取っ手については図示せず）
【図１０】本発明の実施形態２における取得装置を斜め下方から見た斜視図（取っ手については図示せず）
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、好適な実施形態を用いて本発明をさらに具体的に説明する。但し、下記の実施形態は本発明を具現化した例に過ぎず、本発明はこれに限定されるものではない。
【００１７】
［実施形態１］
（取得装置の構成）
まず、本発明の実施形態１における取得装置の構成について、図１〜図５を参照しながら説明する。
なお、本実施形態においては、取得する対象物が農作物であり、かつ、取得物が農作物から切り離される収穫物である場合を例に挙げて説明する。
【００１８】
図１は本発明の実施形態１における取得装置を斜め上方から見た斜視図、図２は当該取得装置を斜め上方から見た斜視図（第１切断部及び第１連結部材を取り外した状態）、図３は当該取得装置を斜め下方から見た斜視図、図４は当該取得装置の構成を示す側面図、図５は当該取得装置の構成を示す平面図（上面図）である。
【００１９】
図１〜図５に示す本実施形態の取得装置１は、農作物Ｃ（図６を参照）を取得する取得部２を備えた取得装置である。
本実施形態の取得装置１は、農作物Ｃのうち、特に、地表よりも上方に延び、かつ、地表よりも上に収穫物Ｆ（図６を参照）を付ける、例えば、ピーマン、トマト、ミカン、イチゴ、ナス、キュウリなどの野菜や果物の取得（収穫）に好適に用いられる。
【００２０】
図１〜図５に示すように、取得装置１の取得部２は、一対の取得部材３Ｒ，３Ｌと、第１切断部４と、第２切断部５と、把持部６ｂを有する取っ手６と、を備える。把持部６ｂは、取得装置１の使用時にユーザ（作業者）の手によって把持される。すなわち、本実施形態の取得装置１は、手持ち式の取得装置である。
本実施形態の取得装置１の構成によれば、取得装置１の使用時にユーザの手によって把持される把持部６ｂを備えていることにより、ピーマンなどの農作物Ｃの収穫を実質的に人手で行うことができる。その結果、農作物Ｃを傷付けてしまう虞をなくすことが可能となる。
【００２１】
一対の取得部材３Ｒ，３Ｌは、互いに対向する対向面３ｒ，３ｌをそれぞれ有する。取得部２は、一対の取得部材３Ｒ，３Ｌの対向面３ｒ，３ｌの間で、農作物Ｃの果梗ＦＳ（収穫物Ｆ近傍  図６，図７を参照）を挟持して、先端側から基端側に移動可能である（収穫物Ｆを先端側から基端側に引き込むことが可能である）。
【００２２】
一対の取得部材３Ｒ，３Ｌは、それぞれ、取得ベース７と、モータ歯車８と、複数のプーリ９と、無端ベルト１０と、を備える。
各取得ベース７は、基端側から先端側に向かって延びる、直方体状の棒体からなる。
一対の取得ベース７は、先端部の上面が第１切断部（連結部材）４によって連結され、基端部の上下面が第１及び第２連結部材１１，１２によって連結されている。そして、これにより、一対の取得ベース７は、所定の間隔を空けて互いに平行に延びた状態となっている。
【００２３】
第１切断部４は、対向面３ｒ，３ｌの間に跨って固着され、先端側を下にして見たときに、先端（下端）が略八の字状に開いた略几の字平板状に形成されている。そして、これにより、農作物Ｃの果梗ＦＳを、先端側から一対の取得部材３Ｒ，３Ｌの間に入れ込みやすくなっている。第１切断部４には、基端側の上面に左右一対の丸刃１３が回転自在に設けられている。ここで、左右一対の丸刃１３は、互いの刃が重なり合った状態で若干Ｖの字状に傾けて設けられており、これにより、農作物Ｃの果梗ＦＳを、左右一対の丸刃１３の中央部分に押し付けて容易に切断することが可能となる。
一対の取得ベース７の先端部の下面には、第１切断部４と同様に先端が略八の字状に開いた状態で、一対のプーリ支持部材１４が固着されている。
【００２４】
第１連結部材１１は、基端側を下にして見たときに、略等脚台形板状に形成された第１部材１１ａと、第１部材１１ａの下底中央部から基端側に水平に突出した縦長長方形板状の第２部材１１ｂと、からなっている。そして、第１部材１１ａの下底の両端の角部は、Ｒ形状に形成されている。
第２連結部材１２は、基端側を下にして見たときに、略横長長方形板状に形成され、上辺中央部が切り欠かれた第１部材１２ａと、第１部材１２ａの下辺中央部から基端側に水平に突出した縦長長方形板状の第２部材１２ｂと、からなっている。そして、第１部材１２ａの各角部は、Ｒ形状に形成されている。
【００２５】
モータ歯車８は、第２連結部材１２の第１部材１２ａの上辺の角部に、それぞれ、回転可能に設けられている。各モータ歯車８は、モータ１５からの駆動トルクを受けて回転する。取得部材３Ｒのモータ歯車８と取得部材３Ｌのモータ歯車８は、制御部（図示せず）によるモータ１５の制御により、互いに逆方向に回転するようにされている（図５の矢印Ｄ，Ｅを参照）。なお、モータ１５は、本実施形態において２機搭載しているが、１機又は３つ以上で構成されてもよい。
【００２６】
複数のプーリ９は、第１切断部４及び一対のプーリ支持部材１４の先端部と、第１連結部材１１の第１部材１１ａ、及び、第２連結部材１２の第１部材１２ａの下辺（下底）部とに、回転自在に設けられている。
【００２７】
無端ベルト１０は、複数のプーリ９に巻き回されている。無端ベルト１０は、例えば、ゴム等からなり、その外表面には、歯型（凹凸）１０ａが全周に亘って形成されている。そして、無端ベルト１０は、その歯型１０ａが、モータ１５からの駆動トルクを受けて回転するモータ歯車８の歯と噛み合って、回転する。上記したように、取得部材３Ｒのモータ歯車８と取得部材３Ｌのモータ歯車８は、互いに逆方向に回転するようにされているため（図５の矢印Ｄ，Ｅを参照）、取得部材３Ｒの無端ベルト１０と取得部材３Ｌの無端ベルト１０は、ともに、対向面３ｒ，３ｌの間で、先端側から基端側に向かって移動する。
この場合、取得部材３Ｒの無端ベルト１０の歯型１０ａと、取得部材３Ｌの無端ベルト１０の歯型１０ａとは、対向面３ｒ，３ｌで噛み合うことが好ましい。なお、無端ベルト１０の歯型１０ａのピッチや歯幅は、収穫物Ｆに応じて、任意に決めることができる。
【００２８】
第２切断部５は、一対の取得ベース７の下面の基端側に、対向面３ｒ，３ｌの間に跨って固着されている。
第２切断部５は、先端側を下にして見たときに、略冂の字平板状に形成され、基端側が若干浮いた状態で先端部が固着されている。そして、第２切断部５には、基端側の上面に左右一対の丸刃１８が回転自在に設けられている。ここで、左右一対の丸刃１８は、互いの刃が重なり合った状態で若干Ｖの字状に傾けて設けられており、これにより、収穫物Ｆの果梗ＦＳを、左右一対の丸刃１８の中央部分に押し付けて容易に切断することが可能となる。
なお、第１切断部４については上述しているため、ここでの説明は省略する。
【００２９】
取っ手６は、一対の取得部材３Ｒ，３Ｌの基端部に設けられている。
取っ手６は、第１連結部材１１の第２部材１１ｂと第２連結部材１２の第２部材１２ｂとによって挟持固定される第１水平部材６ａと、第１水平部材６ａの後端から斜め下方に延び、取得装置１の使用時にユーザ（作業者）の手によって把持される把持部６ｂと、把持部６ｂの下端から先端側（前方）に延びる第２水平部材６ｃと、第２水平部材６ｃの前端から鉛直上方に延び、第１水平部材６ａに固着される鉛直部材６ｄと、を備える。そして、把持部６ｂの上下端は、Ｒ形状に形成されている。
【００３０】
取得部２は、モータ１５を駆動するための電源となるバッテリ（図示せず）を備え、取っ手６の第１水平部材６上に、バッテリをオンオフするオンオフスイッチ（図示せず）が設けられている。
また、取っ手６の第１水平部材６ａ上には、ジョイスティック（図示せず）が設けられており、当該ジョイスティックの操作によってモータ１５の回転をコントロールできるようにされている。
【００３１】
取得部２は、左右一対のモータ１５の間に位置してカメラ１６を備え、カメラ１６の左右に位置してＬＥＤライト１７を備える。上記バッテリは、カメラ１６及びＬＥＤライト１７を作動させるための電源としても用いられる。
ここで、カメラ１６は、農作物Ｃと果梗ＦＳと収穫物Ｆを認識するために用いられ、ＬＥＤライト１７は、農作物Ｃと果梗ＦＳと収穫物Ｆを照らして、日中及び夜間の認識精度を向上させるために用いられる。
【００３２】
（取得装置の使用方法）
次に、本実施形態における取得装置の使用方法について、図６〜図８をも参照しながら説明する。
【００３３】
図６は本発明の実施形態１における取得装置の使用状態を示す斜視図（取っ手の把持部を把持して、取得装置を対象物（農作物）に近接させている状態）、図７は当該取得装置の使用状態を示す側面図（対象物（農作物）から、取得部材に挟持された部分（果梗（収穫物近傍））が切り離された状態）、図８は当該取得装置の使用状態を示す側面図（取得部材に挟持された部分（果梗（収穫物近傍））から、取得物（収穫物）が切り離された状態）である。
【００３４】
まず、図６に示すように、取っ手６の把持部６ｂを片方の手で把持した状態で、もう片方の手でオンオフスイッチをオンにする。これにより、モータ１５が駆動し、無端ベルト１０の歯型１０ａが、モータ１５からの駆動トルクを受けて回転するモータ歯車８の歯と噛み合って、無端ベルト１０が回転し始める。
この場合、取得部材３Ｒのモータ歯車８と取得部材３Ｌのモータ歯車８は、制御部によるモータ１５の制御により、互いに逆方向に回転する（図５の矢印Ｄ，Ｅを参照）。そして、取得部材３Ｒの無端ベルト１０と取得部材３Ｌの無端ベルト１０は、ともに、対向面３ｒ，３ｌの間で、先端側から基端側に向かって移動する。
【００３５】
次いで、取っ手６の把持部６ｂを片方の手で把持した状態で、取得装置１を農作物Ｃに近接させ、農作物Ｃの果梗ＦＳ（収穫物Ｆ近傍）を、取得部２の先端側の第１切断部４の先端部に入れ込む。すると、農作物Ｃの果梗ＦＳが、一対の取得部材３Ｒ，３Ｌの無端ベルト１０に挟持された状態で引き込まれ、基端側に移動される。そして、これにより、果梗ＦＳが、第１切断部４の左右一対の丸刃１３の中央部分に押し付けられて、切断される。すなわち、農作物Ｃから、一対の取得部材３Ｒ，３Ｌの無端ベルト１０に挟持された部分（果梗ＦＳ（収穫物Ｆ近傍））が切り離されて、図７に示す状態となる。
【００３６】
次いで、収穫物Ｆは、果梗ＦＳが一対の取得部材３Ｒ，３Ｌの無端ベルト１０に挟持された状態で、さらに基端側に移動する（図７の矢印Ａを参照）。
そして、これにより、図８に示すように、果梗ＦＳが、第２切断部５の左右一対の丸刃１８の中央部分に押し付けられて、切断される。すなわち、一対の取得部材３Ｒ，３Ｌの無端ベルト１０に挟持された部分（果梗ＦＳ（収穫物Ｆ近傍））から、収穫物Ｆが切り離され、当該収穫物Ｆが下方に落下する（図８の矢印Ｂを参照）。
下方に落下する収穫物Ｆは、別途用意された収穫容器に収容される。
【００３７】
ここで、農作物Ｃの収穫物Ｆ（例えば、ピーマン）を出荷する際、収穫物Ｆから延びる果梗ＦＳが長い状態にあると、他の収穫物Ｆに傷を付ける可能性もあり、この状態では出荷することができない。
上述のように、本実施形態の取得装置１を用いれば、第１切断部４により、農作物Ｃから、一対の取得部材３Ｒ，３Ｌの無端ベルト１０に挟持された部分（果梗ＦＳ（収穫物Ｆ近傍））を切り離した後、第２切断部５により、一対の取得部材３Ｒ，３Ｌの無端ベルト１０に挟持された部分（果梗ＦＳ（収穫物Ｆ近傍））から、収穫物Ｆを切り離すことができる。
このように、本実施形態の取得装置１を用いれば、収穫物Ｆの収穫時に果梗ＦＳを取ることが可能となり、収穫後に、果梗ＦＳを取る作業をせずに出荷することができるので、農作業の負担を軽減することが可能となる。
【００３８】
［実施形態２］
（取得装置の構成）
次に、本発明の実施形態２における取得装置の構成について、図９及び図１０を参照しながら説明する。
なお、本実施形態においても、取得する対象物が農作物であり、かつ、取得物が農作物から切り離される収穫物である場合を例に挙げて説明する。
【００３９】
図９は本発明の実施形態２における取得装置を斜め上方から見た斜視図（取っ手については図示せず）、図１０は当該取得装置を斜め下方から見た斜視図（取っ手については図示せず）である。
【００４０】
図９及び図１０に示す本実施形態の取得装置２１は、農作物Ｃ（図６を参照）を取得する取得部２２を備えた取得装置である。
本実施形態の取得装置２１も、農作物Ｃのうち、特に、地表よりも上方に延び、かつ、地表よりも上に収穫物Ｆ（図６を参照）を付ける、例えば、ピーマン、トマト、ミカン、イチゴ、ナス、キュウリなどの野菜や果物の取得（収穫）に好適に用いられる。
【００４１】
図９及び図１０に示すように、取得装置２１の取得部２２は、一対の取得部材２３Ｒ，２３Ｌと、第１切断部２４と、第２切断部２５と、把持部を有する取っ手（図示せず）と、を備える。把持部は、取得装置２１の使用時にユーザ（作業者）の手によって把持される。すなわち、本実施形態の取得装置２１も、手持ち式の取得装置である。
本実施形態の取得装置２１の構成によれば、取得装置２１の使用時にユーザの手によって把持される把持部を備えていることにより、ピーマンなどの農作物Ｃの収穫を実質的に人手で行うことができる。その結果、農作物Ｃを傷付けてしまう虞をなくすことが可能となる。
【００４２】
一対の取得部材２３Ｒ，２３Ｌは、互いに対向する対向面２３ｒ，２３ｌをそれぞれ有する。取得部２２は、一対の取得部材２３Ｒ，２３Ｌの対向面２３ｒ，２３ｌの間で、農作物Ｃの果梗ＦＳ（収穫物Ｆ近傍）を挟持して、先端側から基端側に移動可能である（収穫物Ｆを先端側から基端側に引き込むことが可能である）。
【００４３】
一対の取得部材２３Ｒ，２３Ｌは、それぞれ、取得ベース２７と、複数の主ローラ２８と、複数の補助ローラ２９と、無端ベルト３０と、を備える。
各取得ベース２７は、基端側から先端側に向かって、上面から見た幅が狭くなる形状（例えば、略三角形形状等）に形成されている。そして、これにより、農作物Ｃの葉等を掻い潜り、収穫物Ｆに近接しやすくなる。
【００４４】
複数の主ローラ２８は、取得ベース２７の外周の頂点位置に、それぞれ、回転自在に設けられている。主ローラ２８は、外縁が取得ベース２７の外周よりも突出するように配置されている。複数の主ローラ２８のいずれかは、モータ（図示せず）の駆動によって回転する。なお、複数の主ローラ２８のいずれかは、モータの駆動を伝達するギア部材によって回転するようにしてもよい。取得部材２３Ｒの主ローラ２８と取得部材２３Ｌの主ローラ２８は、制御部（図示せず）によるモータの制御により、互いに逆方向に回転するようにされている。
【００４５】
複数の補助ローラ２９は、取得ベース２７の対向面２３ｒ，２３ｌに設けられている。ここで、取得部２２は、一対の取得部材２３Ｒ，２３Ｌの対向面２３ｒ，２３ｌの間で、農作物Ｃの果梗ＦＳ（収穫物Ｆ近傍）を挟持して、収穫物Ｆを先端側から基端側に移動可能である（収穫物Ｆを先端側から基端側に引き込むことが可能である）。複数の補助ローラ２９を対向面２３ｒ，２３ｌにそれぞれ配置することで、対向面２３ｒ，２３ｌの間の保持力を維持することが可能となる。
【００４６】
無端ベルト３０は、複数の主ローラ２８と複数の補助ローラ２９に巻き回されている。無端ベルト３０は、例えば、ゴム等の表面の摩擦係数が比較的高い素材からなる。
なお、無端ベルトの外表面には、上記実施形態１と同様に、歯型（凹凸）が全周に亘って形成されていてもよい。この場合、取得部材２３Ｒの無端ベルトの歯型と、取得部材２３Ｌの無端ベルトの歯型とは、対向面２３ｒ，２３ｌで噛み合うことが好ましい。また、無端ベルトの歯型のピッチや歯幅は、収穫物Ｆに応じて、任意に決めることができる。
【００４７】
第１切断部２４と第２切断部２５は、それぞれ、対向面２３ｒ，２３ｌの間に跨って固着されている。
第１切断部２４は、図９に示すように、取得部２２の上面の先端側に、一対の取得部材２３Ｒ，２３Ｌの取得ベース２７に固着された状態で設けられている。そして、第１切断部２４は、先端側に、先端側から基端側に向かって傾斜する刃を有している。
第２切断部２５は、図１０に示すように、取得部２２の下面の基端側に、一対の取得部材２３Ｒ，２３Ｌの取得ベース２７に固着された状態で設けられている。そして、第２切断部２５は、先端側に、先端側から基端側に向かって傾斜する刃を有している。
第１切断部２４の刃と第２切断部２５の刃の傾斜する方向は、互いに逆方向であることが好ましい。
【００４８】
取っ手は、一対の取得部材２３Ｒ，２３Ｌの基端部に設けられている。
取っ手は、上記実施形態１と同様、取得装置２１の使用時にユーザ（作業者）の手によって把持される把持部を有する構成とすればよい。
【００４９】
取得部２２は、複数の主ローラ２８のいずれかを回転させる上記モータを駆動するための電源となるバッテリ（図示せず）を備え、取っ手の近くに、バッテリをオンオフするオンオフスイッチ（図示せず）が設けられている。
【００５０】
（取得装置の使用方法）
次に、本実施形態における取得装置の使用方法について説明する。
【００５１】
まず、取っ手の把持部を片方の手で把持した状態で、もう片方の手でオンオフスイッチをオンにする。これにより、モータが駆動し、主ローラ２８が回転し始める。
この場合、取得部材２３Ｒの主ローラ２８と取得部材２３Ｌの主ローラ２８は、制御部によるモータの制御により、互いに逆方向に回転し、一対の取得部材２３Ｒ，２３Ｌの無端ベルト３０が、先端側において、外側から対向面２３ｒ，２３ｌに向かう方向に回転する（図９の矢印Ｇ，Ｈを参照）。
【００５２】
次いで、取っ手の把持部を片方の手で把持した状態で、取得装置２１を農作物Ｃに近接させ（図６を参照）、農作物Ｃの果梗ＦＳ（収穫物Ｆ近傍）を、一対の取得部材２３Ｒ，２３Ｌの先端側から対向面２３ｒ，２３ｌの間に入れ込む。すると、農作物Ｃの果梗ＦＳが、一対の取得部材２３Ｒ，２３Ｌの無端ベルト３０に挟持された状態で引き込まれ、基端側に移動される。そして、これにより、果梗ＦＳが、第１切断部２４の刃に押し付けられて、切断される。すなわち、農作物Ｃから、一対の取得部材２３Ｒ，２３Ｌの無端ベルト３０に挟持された部分（果梗ＦＳ（収穫物Ｆ近傍））が切り離されて、図９に示す状態となる。
【００５３】
次いで、収穫物Ｆは、果梗ＦＳが一対の取得部材２３Ｒ，２３Ｌの無端ベルト３０に挟持された状態で、さらに基端側に移動する（図９の矢印Ｉを参照）。
そして、これにより、図１０に示すように、果梗ＦＳが、第２切断部２５の刃に押し付けられて、切断される。すなわち、一対の取得部材２３Ｒ，２３Ｌの無端ベルト３０に挟持された部分（果梗ＦＳ（収穫物Ｆ近傍））から、収穫物Ｆが切り離され、当該収穫物Ｆが下方に落下する（図１０の矢印Ｊを参照）。
下方に落下する収穫物Ｆは、別途用意された収穫容器に収容される。
【００５４】
本実施形態の取得装置２１の構成によって奏される作用効果は、上記実施形態１の取得装置１の構成によって奏される作用効果と同様であるため、その説明は省略する。
【００５５】
なお、取得装置２１は、消毒液が入った小さな容器（図示せず）が丸刃１３，１８の周辺に備えられ、収穫物Ｆを取得した際に丸刃１３，１８を消毒する機構を備えていても良い。
【００５６】
なお、上記実施形態１，２においては、取得する対象物が農作物であり、かつ、取得物が農作物から切り離される収穫物である場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明は必ずしもこのような用途に限定されるものではない。
本発明の取得装置は、農作業の剪定、摘葉、高枝切りで利用されても良いし、他の産業（製造業、サービス業）の産業用ロボットのハンドとして利用されてよく、例えば、金属の軸など細長い棒状の部品を把持したり、重なったフィルム（薄膜）や紙を１枚づつ取り上げる作業や、製造業において樹脂成型等のバリを取る際等にも好適に使用することができる。
【００５７】
また、上記実施形態１においては、取っ手６が、一対の取得部材３Ｒ，３Ｌの基端部に固定される第１水平部材６ａと、第１水平部材６ａの後端から斜め下方に延びる把持部６ｂと、把持部６ｂの下端から先端側（前方）に延びる第２水平部材６ｃと、第２水平部材６ｃの前端から鉛直上方に延び、第１水平部材６ａに固着される鉛直部材６ｄと、を備える場合を例に挙げて説明した。すなわち、取っ手６が環状に形成されている場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明は必ずしもこのような構成に限定されるものではない。
本発明の取得装置における取っ手は、取得部材の基端部に設けられ、取得装置の使用時にユーザの手によって把持される把持部を有していればよい。例えば、取っ手は、取得部材の基端部から基端側に延びる略円柱状の把持部を有するものであってもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１，２１  取得装置
２，２２  取得部
３Ｒ，３Ｌ，２３Ｒ，２３Ｌ  取得部材
３ｒ，３ｌ，２３ｒ，２３ｌ  対向面
４，２４  第１切断部
５，２５  第２切断部
６  取っ手
６ａ  第１水平部材
６ｂ  把持部
６ｃ  第２水平部材
６ｄ  鉛直部材
７，２７  取得ベース
８  モータ歯車
９  プーリ
１０，３０  無端ベルト
１０ａ  歯型（凹凸）
１１  第１連結部材
１１ａ，１２ａ  第１部材
１１ｂ，１２ｂ  第２部材
１２  第２連結部材
１３，１８  丸刃
１４  プーリ支持部材
１５  モータ
１６  カメラ
１７  ＬＥＤライト
２８  主ローラ
２９  補助ローラ
Ｃ  農作物
Ｆ  収穫物
ＦＳ  果梗
【要約】
【課題】取得する対象物が農作物である場合に、収穫物を傷付けてしまう虞がなく、しかも、農作物の収穫における負担を軽減することを可能にする取得装置を提供する。
【解決手段】取得装置１は、農作物を取得する取得部２を備えた取得装置である。取得部２は、収穫物の果梗（収穫物近傍）を挟持して、先端側から基端側に移動可能な取得部材３Ｒ，３Ｌと、取得部材３Ｒ，３Ｌの先端側に配置され、農作物から、取得部材３Ｒ，３Ｌに挟持された部分（果梗（収穫物近傍））を切り離す第１切断部４と、取得部材３Ｒ，３Ｌの基端側に配置され、取得部材３Ｒ，３Ｌに挟持された部分（果梗（収穫物近傍））から、収穫物を切り離す第２切断部５と、取得部材３Ｒ，３Ｌの基端部に設けられ、ユーザ（作業者）の手によって把持される把持部６ｂを有する取っ手６と、を備える。
【選択図】図３【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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