(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のヘッドライトを制御するヘッドライト制御装置であって、
前記車両の位置を取得する取得部と、
前記ヘッドライトの光を遮蔽する、道路に付設された遮蔽物の情報を含む地図データと、前記取得部で取得された前記位置とに基づいて、前記車両の進行方向の成分を含む方向の前記車両からの距離が第１距離以下である範囲であって、前記ヘッドライトからの光が前記車両の対向車両に向けて進む予め定められた特定範囲を、前記遮蔽物が完全に遮蔽するか否かの判定を行い、前記遮蔽物が前記特定範囲を完全に遮蔽しないと判定した場合に、前記ヘッドライトをロービームに制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記地図データと前記取得部で取得された前記位置とに基づいて、複数の前記遮蔽物のそれぞれが前記特定範囲を完全に遮蔽せず、かつ、前記複数の遮蔽物同士の間の距離が第２距離以下である場合に、前記ヘッドライトをハイビームに制御する、ヘッドライト制御装置。
【請求項２】
車両のヘッドライトを制御するヘッドライト制御装置であって、
前記車両の位置を取得する取得部と、
前記ヘッドライトの光を遮蔽する、道路に付設された遮蔽物の情報を含む地図データと、前記取得部で取得された前記位置とに基づいて、前記車両の進行方向の成分を含む方向の前記車両からの距離が第１距離以下である範囲であって、前記ヘッドライトからの光が前記車両の対向車両に向けて進む予め定められた特定範囲を、前記遮蔽物が完全に遮蔽するか否かの判定を行い、前記遮蔽物が前記特定範囲を完全に遮蔽しないと判定した場合に、前記ヘッドライトをロービームに制御する制御部と、
前記車両の前方の地物を前記遮蔽物として検出すること、及び、前記車両の対向車両からの光を検出すること、の少なくともいずれか１つを行う検出部と
を備え、
前記制御部は、
前記検出部の検出結果に基づいて前記地図データを更新する、ヘッドライト制御装置。
【請求項３】
車両のヘッドライトを制御するヘッドライト制御方法であって、
前記車両の位置を取得し、
前記ヘッドライトの光を遮蔽する、道路に付設された遮蔽物の情報を含む地図データと、取得された前記位置とに基づいて、前記車両の進行方向の成分を含む方向の前記車両からの距離が第１距離以下である範囲であって、前記ヘッドライトからの光が前記車両の対向車両に向けて進む予め定められた特定範囲を、前記遮蔽物が完全に遮蔽するか否かの判定を行い、前記遮蔽物が前記特定範囲を完全に遮蔽しないと判定した場合に、前記ヘッドライトをロービームに制御し、
前記地図データと取得された前記位置とに基づいて、複数の前記遮蔽物のそれぞれが前記特定範囲を完全に遮蔽せず、かつ、前記複数の遮蔽物同士の間の距離が第２距離以下である場合に、前記ヘッドライトをハイビームに制御する、ヘッドライト制御方法。
【請求項４】
車両のヘッドライトを制御するヘッドライト制御方法であって、
前記車両の位置を取得し、
前記ヘッドライトの光を遮蔽する、道路に付設された遮蔽物の情報を含む地図データと、取得された前記位置とに基づいて、前記車両の進行方向の成分を含む方向の前記車両からの距離が第１距離以下である範囲であって、前記ヘッドライトからの光が前記車両の対向車両に向けて進む予め定められた特定範囲を、前記遮蔽物が完全に遮蔽するか否かの判定を行い、前記遮蔽物が前記特定範囲を完全に遮蔽しないと判定した場合に、前記ヘッドライトをロービームに制御し、
前記車両の前方の地物を前記遮蔽物として検出すること、及び、前記車両の対向車両からの光を検出すること、の少なくともいずれか１つで得られる検出結果に基づいて、前記地図データを更新する、ヘッドライト制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のヘッドライトを制御するヘッドライト制御装置及びヘッドライト制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のヘッドライトが対向車両の運転の邪魔になってしまうことを抑制するヘッドライト制御装置が提案されている。例えば特許文献１の技術では、カメラで撮影した画像を解析し、それによって得られた対向車両のライトの有無に基づいて、車両のヘッドライトをロービームまたはハイビームに切り替える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１６−５３１７８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、カメラが対向車両からのライトを受光してから車両のヘッドライトを切り替えるため、ヘッドライトの切り替えタイミングが遅くなってしまうという問題があった。さらに車両が高速道路や片側複数車線の道路を高速で走行しているときには画像のぶれが大きいので、ヘッドライトの切り替え精度が低いという問題があった。【０００５】
そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、ヘッドライトの切り換えタイミングを早め、かつ、切り替え精度を高めることが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るヘッドライト制御装置は、車両のヘッドライトを制御するヘッドライト制御装置であって、車両の位置を取得する取得部と、ヘッドライトの光を遮蔽する、道路に付設された遮蔽物の情報を含む地図データと、取得部で取得された位置とに基づいて、車両の進行方向の成分を含む方向の車両からの距離が第１距離以下である範囲であって、ヘッドライトからの光が車両の対向車両に向けて進む予め定められた特定範囲を、遮蔽物が完全に遮蔽するか否かの判定を行い、遮蔽物が特定範囲を完全に遮蔽しないと判定した場合に、ヘッドライトをロービームに制御する制御部とを備え、制御部は、地図データと取得部で取得された位置とに基づいて、複数の遮蔽物のそれぞれが特定範囲を完全に遮蔽せず、かつ、複数の遮蔽物同士の間の距離が第２距離以下である場合に、ヘッドライトをハイビームに制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ヘッドライトの光を遮蔽する、道路に付設された遮蔽物の情報を含む地図データと、取得された位置とに基づいて、遮蔽物が特定範囲を完全に遮蔽するか否かの判定を行い、遮蔽物が特定範囲を完全に遮蔽しないと判定した場合に、ヘッドライトをロービームに制御する。このような構成によれば、ヘッドライトの切り換えタイミングを早め、かつ、切り替え精度を高めることができる。【０００８】
本発明の目的、特徴、態様及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係るヘッドライト制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る特定範囲の一例を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る特定範囲の別例を示す図である。
【図４】実施の形態１に係るヘッドライト制御装置の動作を説明するための図である。
【図５】実施の形態１に係るヘッドライト制御装置の動作を説明するための図である。
【図６】実施の形態１に係るヘッドライト制御装置の動作を説明するための図である。
【図７】実施の形態１に係るヘッドライト制御装置の動作を説明するための図である。
【図８】実施の形態１に係るヘッドライト制御装置の動作を説明するための図である。
【図９】実施の形態１に係るヘッドライト制御装置の動作を説明するための図である。
【図１０】実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】実施の形態２に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。
【図１４】実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】実施の形態４に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１７】実施の形態４に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。
【図１８】その他の変形例に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１９】その他の変形例に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２０】その他の変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。
【図２１】その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１に係るヘッドライト制御装置１の構成を示すブロック図である。ヘッドライト制御装置１は車両のヘッドライト４２を制御する装置であり、以下の説明では、ヘッドライト制御装置１によってヘッドライト４２が制御される車両を「自車両」と記すこともある。
【００１１】
ヘッドライト制御装置１は、取得部１１と制御部１２とを備える。取得部１１は、自車両の位置を取得する。取得部１１は、例えば人工衛星からの信号に基づいて自車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、及び、そのインターフェースなどである。
【００１２】
制御部１２は、ヘッドライト４２の光を遮蔽する、道路に付設された遮蔽物の情報を含む地図データを用いてヘッドライト４２を制御する。遮蔽物は、例えば、道路沿いの建物などの地物、及び、中央分離帯などの分離帯上に配設された防音壁や木などの遮蔽物である。遮蔽物の情報は、例えば、地図における遮蔽物の領域などを含む。なお、制御部１２が用いる地図データは、ヘッドライト制御装置１に予め記憶された地図データであってもよいし、ヘッドライト制御装置１がヘッドライト制御装置１の外部の装置から通信などによって取得した地図データであってもよい。
【００１３】
さて本実施の形態１では、自車両の進行方向の成分を含む方向の自車両からの距離が第１距離以下である範囲であって、ヘッドライト４２からの光が自車両の対向車両に向けて進む特定範囲が予め定められている。
【００１４】
図２は、特定範囲７１の一例を示す図であり、図３は特定範囲７１の別例を示す図である。図２の特定範囲７１は、上記第１距離Ｌ以下の範囲のうち、ヘッドライト４２からの光が自車両７２の対向車両７３に向けて進む全ての範囲である。図３の特定範囲７１は、上記第１距離Ｌ以下の範囲のうち、ヘッドライト４２のロービームが対向車両７３に向けて進まないが、ヘッドライト４２のハイビームが対向車両７３に向けて進む範囲である。図２及び図３の第１距離は、例えばヘッドライト４２のハイビームが届く距離（例えば１００ｍ）である。図３の特定範囲７１の自車両側の部分と自車両７２との間の距離は、例えばヘッドライト４２のロービームが届く距離である。この特定範囲７１は、固定ではなく、自車両の走行速度に応じて変更してもよい。
【００１５】
制御部１２は、上記地図データと、取得部１１で取得された位置とに基づいて、遮蔽物が特定範囲７１を完全に遮蔽するか否かの判定を行う。遮蔽物が特定範囲７１を完全に遮蔽することは、例えば、遮蔽物が、特定範囲７１の自車両７２側の端と自車両７２と逆側の端とを跨ぐこと、または、遮蔽物が、特定範囲７１の左端または右端と重なることを含む。
【００１６】
図４、図５及び図６は、図２の特定範囲７１における判定を説明するための図である。図４及び図６の例では、制御部１２は、遮蔽物７４が特定範囲７１を完全に遮蔽しないと判定し、図５の例では、制御部１２は、遮蔽物７４が特定範囲７１を完全に遮蔽すると判定する。
【００１７】
図７、図８及び図９は、図３の特定範囲７１における判定を説明するための図である。図７及び図９の例では、制御部１２は、遮蔽物７４が特定範囲７１を完全に遮蔽しないと判定し、図８の例では、制御部１２は、遮蔽物７４が特定範囲７１を完全に遮蔽すると判定する。
【００１８】
制御部１２は、遮蔽物が特定範囲７１を完全に遮蔽しないと判定した場合に、ヘッドライト４２をロービームに制御する。例えば、図４、図６、図７及び図９の場合には、制御部１２の制御により、ヘッドライト４２はロービームに切り替えられる。
【００１９】
＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係るヘッドライト制御装置１は、遮蔽物が特定範囲７１を完全に遮蔽しないと判定した場合にヘッドライト４２をロービームに制御する。このような構成によれば、上記判定を事前に行うことができるので、ヘッドライト４２の切り換えタイミングを早めることができる。また、画像のぶれの影響を受けないので、ヘッドライト４２の切り替え精度を高めることができる。以上の結果として、自車両のヘッドライト４２が対向車両の運転に影響してしまうことを抑制することができる。
【００２０】
＜実施の形態２＞
本発明の実施の形態２に係るヘッドライト制御装置は、自車両に搭載されたナビゲーション装置に適用されているものとして以下説明する。図１０は、当該ナビゲーション装置６の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００２１】
図１０のナビゲーション装置６は、現在位置検出部１１ａと、遮蔽情報解析部１２ａと、統括制御部１２ｂと、ヘッドライト切替制御部１２ｃと、地図データ記憶部１３とを備える。なお、現在位置検出部１１ａは、図１の取得部１１に対応し、遮蔽情報解析部１２ａ、統括制御部１２ｂ及びヘッドライト切替制御部１２ｃは、図１の制御部１２に対応する。
【００２２】
現在位置検出部１１ａは、自車両の現在位置を検出する。
【００２３】
地図データ記憶部１３は、実施の形態１と同様の地図データを記憶している。ただし、本実施の形態２に係る地図データは、地図から目的地を検索するための検索情報、地図から所望の経路を探索するためのリンク情報及びノード情報などをさらに含んでおり、デジタル化されている。
【００２４】
遮蔽情報解析部１２ａは、地図データ記憶部１３に記憶された地図データと、現在位置検出部１１ａで検出された現在位置とに基づいて、中央分離帯などの分離帯上に配設された防音壁や木などの遮蔽物が自車両の前方に存在するか否かの判定を行う。なお、ここでいう自車両の前方には、自車両の前方から側方に傾斜する範囲も含まれる。
【００２５】
統括制御部１２ｂは、ナビゲーション装置６における各種演算及び装置全体の制御を行う。本実施の形態２では、統括制御部１２ｂは、地図データ記憶部１３に記憶された地図データと、現在位置検出部１１ａで検出された現在位置とに基づいて、遮蔽情報解析部１２ａで存在すると判定された遮蔽物が特定範囲７１を完全に遮蔽するか否かを判定する。そして、統括制御部１２ｂは、遮蔽物が特定範囲７１を完全に遮蔽すると判定した場合に、ヘッドライト４２をハイビームに切り替えると判定し、遮蔽物が特定範囲７１を完全に遮蔽しないと判定した場合に、ヘッドライト４２をロービームに切り替えると判定する。
【００２６】
また本実施の形態２では、統括制御部１２ｂは、地図データ記憶部１３に記憶された地図データと、現在位置検出部１１ａで検出された現在位置とに基づいて現在位置から目的地までの経路を探索し、当該探索した経路を用いて目的地まで運転者を案内する制御などを行う。
【００２７】
ヘッドライト切替制御部１２ｃは、統括制御部１２ｂによる切り替え判定結果に基づいて、ヘッドライト４２から出射される光の方向を切り替える。
【００２８】
図１１は、本実施の形態２に係るナビゲーション装置６のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００２９】
地図データ管理装置２１は、デジタル化された地図データの記憶及び読み出しを行い、図１０の地図データ記憶部１３に対応する。ＧＰＳ受信機２２は、人工衛星からの信号に基づいて自車両の位置を検出し、図１０の現在位置検出部１１ａに対応する。
【００３０】
コントロールユニット３０は、ナビゲーション装置６における各種演算及び装置全体の制御を行い、図１０の遮蔽情報解析部１２ａ、統括制御部１２ｂ及びヘッドライト切替制御部１２ｃに対応する。
【００３１】
ＣＰＵ（Central Processing Unit）３１は、経路探索や、遮蔽情報解析部１２ａ、統括制御部１２ｂ及びヘッドライト切替制御部１２ｃの機能を実現するための処理を行う。ＲＯＭ（Read Only Memory）３２には、ＣＰＵ３１の処理の過程で用いるプログラム定数等が記憶される。ＲＡＭ（Random Access Memory）３３には、ＣＰＵ３１の処理の過程で展開されるプログラム、地図データ及び演算結果などが書き込まれる。
【００３２】
Ｉ／Ｏ（入出力装置）３４は、コントロールユニット３０と、地図データ管理装置２１、ＧＰＳ受信機２２、ヘッドライト制御機器４１、並びに、コントロールユニット３０の外部の装置（例えば図示しない表示装置及び通信装置など）との間で情報をやり取りするための処理を行う。
【００３３】
ヘッドライト制御機器４１は、ナビゲーション装置６からのヘッドライト４２のビームを切り替え要求に基づいて、ヘッドライト４２から出射される光の方向を切り替える。
【００３４】
＜動作＞
図１２は、本実施の形態２に係るナビゲーション装置６の動作を示すフローチャートである。
【００３５】
ステップＳ１にて、現在位置検出部１１ａは自車両の現在位置を検出する。ステップＳ２にて、遮蔽情報解析部１２ａは、ステップＳ１で検出された現在位置周辺の地図データを地図データ記憶部１３から取得する。
【００３６】
ステップＳ３にて、遮蔽情報解析部１２ａは、ステップＳ２で取得された地図データから、ステップＳ１で検出された現在位置（自車両）の前方に道路の分離帯が存在し、かつ、当該分離帯上に遮蔽物が存在するか否かを判定する。現在位置（自車両）の前方に分離帯が存在し、かつ、遮蔽物が存在すると判定された場合には処理がステップＳ４に進み、それ以外の場合には処理がステップＳ１に戻る。
【００３７】
ステップＳ４にて、統括制御部１２ｂは、ステップＳ３で判定された遮蔽物が特定範囲７１を完全に遮蔽するか否かを判定する。遮蔽物が特定範囲７１を完全に遮蔽すると判定された場合には処理がステップＳ５に進み、遮蔽物が特定範囲７１を完全に遮蔽しないと判定された場合には処理がステップＳ６に進む。
【００３８】
ステップＳ５にて、統括制御部１２ｂは、ヘッドライト４２をハイビームに切り替えると判定し、ヘッドライト切替制御部１２ｃは、ヘッドライト４２がロービームである場合にヘッドライト４２をハイビームに切り替える。その後、図１２の処理が終了する。
【００３９】
ステップＳ６にて、統括制御部１２ｂは、ヘッドライト４２をロービームに切り替えると判定し、ヘッドライト切替制御部１２ｃは、ヘッドライト４２がハイビームである場合にヘッドライト４２をロービームに切り替える。その後、図１２の処理が終了する。
【００４０】
＜実施の形態２のまとめ＞
以上のような本実施の形態２に係るナビゲーション装置６によれば、遮蔽物が特定範囲７１を完全に遮蔽すると判定した場合にヘッドライト４２をハイビームに制御する。このような構成によれば、ハイビームへの切り替えについても、切り換えタイミングを早めることができ、かつ、ヘッドライト４２の切り替え精度を高めることができる。
【００４１】
＜実施の形態３＞
本発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の機能ブロックは、実施の形態２に係るナビゲーション装置６の機能ブロック（図１０）と同じである。以下、本実施の形態３に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００４２】
本実施の形態３では、遮蔽情報解析部１２ａが、地図データ記憶部１３に記憶された地図データと、現在位置検出部１１ａで検出された現在位置とに基づいて、複数の遮蔽物のそれぞれが特定範囲７１を完全に遮蔽せず、かつ、複数の遮蔽物同士の間の距離が第２距離以下であるか否かの判定を行う。なお、第２距離には初期値（例えば３０ｃｍ）が予め定められているが、第２距離は固定ではなく、自車両の走行速度に応じて変更してもよい。そして、統括制御部１２ｂは、複数の遮蔽物のそれぞれが特定範囲７１を完全に遮蔽せず、かつ、複数の遮蔽物同士の間の距離が第２距離以下であると判定した場合に、ヘッドライト４２をハイビームに制御する。
【００４３】
図１３は、統括制御部１２ｂによる判定を説明するための図である。なお、図１３は、図２の特定範囲７１の場合を示しているが、図３の特定範囲７１の場合も同様である。
【００４４】
統括制御部１２ｂは、図１３の遮蔽物７４ａ，７４ｂのそれぞれに対して実施の形態１及び２と同様の判定を行うことによって、遮蔽物７４ａ，７４ｂのそれぞれが特定範囲７１を完全に遮蔽しないと判定する。ただし本実施の形態３に係る統括制御部１２ｂは、図１３の遮蔽物７４ａ，７４ｂ同士の間の距離が第２距離以下である場合、遮蔽物７４ａ，７４ｂの全体で特定範囲７１を概ね遮蔽しているため、ヘッドライト４２をハイビームに制御する。
【００４５】
＜動作＞
図１４は、本実施の形態３に係るナビゲーション装置６の動作を示すフローチャートである。
【００４６】
ステップＳ１〜Ｓ５では、図１２のステップＳ１〜Ｓ５と同様の処理が行われる。ただし、ステップＳ４にて、遮蔽物が特定範囲７１を完全に遮蔽しないと判定された場合には処理がステップＳ１１に進む。
【００４７】
ステップＳ１１にて、遮蔽情報解析部１２ａは、ステップＳ２で取得された地図データから、ステップＳ１で検出された現在位置（自車両）の前方に複数の遮蔽物が存在するか否かの判定を行う。複数の遮蔽物が存在すると判定された場合には処理がステップＳ１２に進み、当該複数の遮蔽物が存在しないと判定された場合には処理がステップＳ１４に進む。
【００４８】
ステップＳ１２にて、統括制御部１２ｂは、上記複数の遮蔽物同士の間の距離を算出し、当該距離が第２距離以下であるか否かを判定する。算出された距離が第２距離以下であると判定された場合には処理がステップＳ１３に進み、算出された距離が第２距離よりも大きいと判定された場合には処理がステップＳ１４に進む。
【００４９】
ステップＳ１３にて、統括制御部１２ｂは、ヘッドライト４２をハイビームに切り替えると判定し、ヘッドライト切替制御部１２ｃは、ヘッドライト４２がロービームである場合にヘッドライト４２をハイビームに切り替える。その後、図１４の処理が終了する。
【００５０】
ステップＳ１４にて、統括制御部１２ｂは、ヘッドライト４２をロービームに切り替えると判定し、ヘッドライト切替制御部１２ｃは、ヘッドライト４２がハイビームである場合にヘッドライト４２をロービームに切り替える。その後、図１４の処理が終了する。
【００５１】
＜実施の形態３のまとめ＞
以上のような本実施の形態３に係るナビゲーション装置６によれば、複数の遮蔽物のそれぞれが特定範囲７１を完全に遮蔽しない場合であっても、複数の遮蔽物同士の間の距離が第２距離以下である場合には、ヘッドライト４２をハイビームに制御する。このような構成によれば、複数の遮蔽物同士の間の距離が小さくて、対向車両への自車両のヘッドライト４２の影響が小さい場合に、ヘッドライト４２のハイビームを使用することができる。
【００５２】
＜実施の形態４＞
図１５は、本発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置６の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態４に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００５３】
本実施の形態４に係るナビゲーション装置６は、実施の形態２に係るナビゲーション装置６の構成（図１１）に加えて、検出部である情報検出部１４を備える。
【００５４】
情報検出部１４は、自車両の前方の地物を遮蔽物として検出すること、及び、自車両の対向車両からの光を検出すること、の少なくともいずれか１つを行う。
【００５５】
図１６は、本実施の形態４に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図１５の情報検出部１４は、例えば、図１６の自車両に搭載され、自車両前方の画像を撮影し、当該画像を解析して遮蔽物や光を検出するカメラ２３、及び、自車両に搭載され、自車両前方の遮蔽物や光を検出するセンサー２４に対応する。
【００５６】
図１５の統括制御部１２ｂは、情報検出部１４の検出結果に基づいて、遮蔽物が特定範囲７１を完全に遮蔽する否かの判定を補完する。なお、この補完は、図１２または図１４のステップＳ３及びステップＳ４などにおいて行われる。
【００５７】
例えば、統括制御部１２ｂは、自車両と遮蔽物との間の距離が、上記第１距離よりも小さく、かつ、情報検出部１４の検出精度がある程度得られる距離（以下「検出精度距離」と記す）以下であるかを判定する。そして、自車両と遮蔽物との間の距離が検出精度距離以下であると判定され、かつ、情報検出部１４の検出結果と、実施の形態１などで説明した地図データを用いた判定結果とが異なる場合には、統括制御部１２ｂは、情報検出部１４の検出結果を採用する。
【００５８】
図１７は、自車両と遮蔽物との間の距離と、情報検出部１４の検出結果と、地図データを用いた判定結果と、これらに基づく総合的な判定結果との関係を示す図である。
【００５９】
例えば、ケースＣ６では、自車両と遮蔽物との間の距離が検出精度距離以下であり、情報検出部１４の検出結果が「完全に遮蔽しない」、地図データを用いた判定結果が「完全に遮蔽する」となっている。自車両と遮蔽物との間の距離が検出精度距離以下であるケースＣ６においては、統括制御部１２ｂは、情報検出部１４の検出結果を採用し、総合判定結果は、「完全に遮蔽しない」という判定する。
【００６０】
＜実施の形態４のまとめ＞
例えば、防音壁が除去されて遮蔽物が存在しない、木が枯れて遮蔽物が実質的に存在しないなどのことが地図データに反映されていない場合がある。このような場合に、地図データだけを用いた判定に基づいてヘッドライト４２の制御を行うと、ヘッドライト４２の切り替えを適切に行うことができないことがある。
【００６１】
これに対して本実施の形態４に係るナビゲーション装置６によれば、情報検出部１４の検出結果に基づいて、遮蔽物が特定範囲７１を完全に遮蔽する否かの判定を補完する。このような構成によれば、ヘッドライト４２の切り替えをより適切に行うことができる。
【００６２】
＜実施の形態５＞
本発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置の機能ブロックは、実施の形態４に係るナビゲーション装置６の機能ブロック（図１５）と同じである。以下、本実施の形態５に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００６３】
実施の形態４では、統括制御部１２ｂは、情報検出部１４の検出結果に基づいて、遮蔽物が特定範囲７１を完全に遮蔽する否かの判定を補完した。本実施の形態５では、この補完と同様に、統括制御部１２ｂは、情報検出部１４の検出結果に基づいて、地図データを更新する。例えば、自車両と遮蔽物との間の距離が、検出精度距離以下であると判定され、かつ、情報検出部１４の検出結果と、実施の形態１などで説明した地図データを用いた判定結果とが異なる場合には、統括制御部１２ｂは、情報検出部１４の検出結果を、地図データ記憶部１３の地図データに反映させる。
【００６４】
＜実施の形態５のまとめ＞
例えば、地図データに、ポールが遮蔽物として記憶されている場合がある。しかしながら、ポールは比較的細いことから、自車両のヘッドライト４２のハイビームが対向車両の運転に影響してしまうことが考えられる。
【００６５】
これに対して本実施の形態５に係るナビゲーション装置６によれば、情報検出部１４の検出結果に基づいて、地図データを更新する。このような構成によれば、例えばポールなどを遮蔽物から除外することができるので、自車両が次回に同じ場所を走行する際にヘッドライト４２の切り替えをより適切に行うことができる。
【００６６】
＜その他の変形例＞
上述した図１の取得部１１及び制御部１２を、以下「取得部１１等」と記す。取得部１１等は、図１８に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、車両の位置を取得する取得部１１と、遮蔽物の情報を含む地図データと、取得部１１で取得された位置とに基づいて、遮蔽物が特定範囲を完全に遮蔽するか否かの判定を行い、遮蔽物が特定範囲を完全に遮蔽しないと判定した場合に、ヘッドライト４２をロービームに制御する制御部１２と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。
【００６７】
処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。取得部１１等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００６８】
処理回路８１がプロセッサである場合、取得部１１等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図１９に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、ヘッドライト制御装置１は、処理回路８１により実行されるときに、車両の位置を取得するステップと、遮蔽物の情報を含む地図データと、取得された位置とに基づいて、遮蔽物が特定範囲を完全に遮蔽するか否かの判定を行い、遮蔽物が特定範囲を完全に遮蔽しないと判定した場合に、ヘッドライト４２をロービームに制御するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００６９】
以上、取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路８１、インターフェース及びレシーバなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００７０】
以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００７１】
また、以上で説明したヘッドライト制御装置１は、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）及びナビゲーション装置などの車両装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、車両装置及び通信端末の少なくともいずれか１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるヘッドライト制御システムにも適用することができる。この場合、以上で説明したヘッドライト制御装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。
【００７２】
図２０は、本変形例に係るサーバ９１の構成を示すブロック図である。図２０のサーバ９１は、通信部９１ａと制御部９１ｂとを備えており、車両９２のナビゲーション装置９３と無線通信を行うことが可能となっている。
【００７３】
取得部である通信部９１ａは、ナビゲーション装置９３と無線通信を行うことにより、ナビゲーション装置９３で取得された車両９２の位置を受信する。
【００７４】
制御部９１ｂは、サーバ９１の図示しないプロセッサなどが、サーバ９１の図示しないメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、図１の制御部１２と同様の機能を有している。つまり、制御部９１ｂは、遮蔽物の情報を含む地図データと、通信部９１ａで受信された位置とに基づいて、遮蔽物が特定範囲を完全に遮蔽するか否かの判定を行い、遮蔽物が特定範囲を完全に遮蔽しないと判定した場合に、車両９２のヘッドライトをロービームに制御する制御信号を生成する。そして、通信部９１ａは、制御部９１ｂで生成された制御信号をナビゲーション装置９３に送信する。このように構成されたサーバ９１によれば、実施の形態１で説明したヘッドライト制御装置１と同様の効果を得ることができる。
【００７５】
図２１は、本変形例に係る通信端末９６の構成を示すブロック図である。図２１の通信端末９６は、通信部９１ａと同様の通信部９６ａと、制御部９１ｂと同様の制御部９６ｂとを備えており、車両９７のナビゲーション装置９８と無線通信を行うことが可能となっている。なお、通信端末９６には、例えば車両９７の運転者が携帯する携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末が適用される。このように構成された通信端末９６によれば、実施の形態１で説明したヘッドライト制御装置１と同様の効果を得ることができる。
【００７６】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【００７７】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００７８】
１  ヘッドライト制御装置、６  ナビゲーション装置、１１  取得部、１２  制御部、１４  情報検出部、４２  ヘッドライト、７１  特定範囲、７２  自車両、７３  対向車両、７４，７４ａ，７４ｂ  遮蔽物。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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