(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に存在する物体を第１物体として検出する第１物体検出部と、
前記自車両と前記第１物体との間にすり抜け検出領域を設定するすり抜け領域設定部と、
前記すり抜け検出領域をすり抜ける可能性のある物体を第２物体として検出する第２物体検出部と、
前記第２物体と前記自車両との接触の可能性を判定する接触判定部と、
前記接触判定部が前記第２物体と前記自車両との接触の可能性があると判定した場合に、前記自車両の運転者に警告を通知する警告報知部と、
前記第２物体の前記自車両に対する相対位置及び相対速度に基づいて、前記第２物体の走行予測経路を算出する第２物体経路算出部と、
前記自車両の移動情報に基づいて、左右方向を含む前記自車両の走行予測経路を算出する自車両経路算出部と、を備え、
前記接触判定部は、前記第２物体の走行予測経路と、前記自車両の走行予測経路とが接触する場合は、接触の可能性があると判定する車両用接近報知システム。
【請求項２】
前記自車両経路算出部は、前記自車両の操舵角、及び前記自車両の移動速度に基づいて、前記自車両の左右方向の移動速度を算出し、前記左右方向の移動速度に接触予測期間を乗算して、前記接触予測期間の経過後の、前記自車両の左右方向の移動距離を算出し、前記自車両の輪郭が、左右方向に前記左右方向の移動距離だけ移動した場合の輪郭の移動範囲を前記自車両の走行予測経路として算出する請求項１に記載の車両用接近報知システム。
【請求項３】
前記自車両経路算出部は、左側又は右側の方向指示器の操作があった場合は、接触予測期間の経過後に、前記自車両が、前記方向指示器が操作された左側又は右側に、所定距離だけ移動すると判定し、前記自車両の輪郭が、左側又は右側に前記所定距離だけ移動した場合の輪郭の移動範囲を前記自車両の走行予測経路として算出する請求項１又は２に記載の車両用接近報知システム。
【請求項４】
自車両の周辺に存在する物体を第１物体として検出する第１物体検出部と、
前記自車両と前記第１物体との間にすり抜け検出領域を設定するすり抜け領域設定部と、
前記すり抜け検出領域をすり抜ける可能性のある物体を第２物体として検出する第２物体検出部と、
前記第２物体と前記自車両との接触の可能性を判定する接触判定部と、
前記接触判定部が前記第２物体と前記自車両との接触の可能性があると判定した場合に、前記自車両の運転者に警告を通知する警告報知部と、
を備え、
前記接触判定部は、前記すり抜け検出領域の幅が、前記第２物体の幅よりも狭い場合に、前記第２物体が前記すり抜け検出領域をすり抜けできないと判定し、すり抜けできないと判定した場合は、前記第２物体と前記自車両との接触の可能性がないと判定する車両用接近報知システム。
【請求項５】
前記警告報知部は、前記第２物体検出部が前記すり抜け検出領域をすり抜ける可能性のある前記第２物体を検出した場合に、前記自車両の運転者に警告を通知し、
前記接触判定部が接触の可能性があると判定した場合の警告は、前記第２物体検出部が前記第２物体を検出した場合の警告よりも警告度合が強い請求項１から４のいずれか一項に記載の車両用接近報知システム。
【請求項６】
前記自車両が走行している道路の渋滞を検出する渋滞検出部を更に備え、
前記接触判定部は、前記渋滞検出部が渋滞を検出している場合は、前記自車両と前記第２物体との接触の可能性を判定し、前記渋滞検出部が渋滞を検出していない場合は、前記自車両と前記第２物体との接触の可能性を判定しない請求項１から５のいずれか一項に記載の車両用接近報知システム。
【請求項７】
前記渋滞検出部は、平均期間の前記自車両の移動速度の平均値を算出し、前記平均値が閾値を下回った場合に、渋滞が発生したと判定する請求項６に記載の車両用接近報知システム。
【請求項８】
自車両の周辺に存在する物体を第１物体として検出する第１物体検出ステップと、
前記自車両と前記第１物体との間にすり抜け検出領域を設定するすり抜け領域設定ステップと、
前記すり抜け検出領域をすり抜ける可能性のある物体を第２物体として検出する第２物体検出ステップと、
前記第２物体と前記自車両との接触の可能性を判定する接触判定ステップと、
前記接触判定ステップにおいて前記第２物体と前記自車両との接触の可能性があると判定した場合に、前記自車両の運転者に警告を通知する警告報知ステップと、
前記第２物体の前記自車両に対する相対位置及び相対速度に基づいて、前記第２物体の走行予測経路を算出する第２物体経路算出ステップと、
前記自車両の移動情報に基づいて、左右方向を含む前記自車両の走行予測経路を算出する自車両経路算出ステップと、を備え、
前記接触判定ステップでは、前記第２物体の走行予測経路と、前記自車両の走行予測経路とが接触する場合は、接触の可能性があると判定する車両用接近報知方法。
【請求項９】
自車両の周辺に存在する物体を第１物体として検出する第１物体検出ステップと、
前記自車両と前記第１物体との間にすり抜け検出領域を設定するすり抜け領域設定ステップと、
前記すり抜け検出領域をすり抜ける可能性のある物体を第２物体として検出する第２物体検出ステップと、
前記第２物体と前記自車両との接触の可能性を判定する接触判定ステップと、
前記接触判定ステップにおいて前記第２物体と前記自車両との接触の可能性があると判定した場合に、前記自車両の運転者に警告を通知する警告報知ステップと、
を備え、
前記接触判定ステップでは、前記すり抜け検出領域の幅が、前記第２物体の幅よりも狭い場合に、前記第２物体が前記すり抜け検出領域をすり抜けできないと判定し、すり抜けできないと判定した場合は、前記第２物体と前記自車両との接触の可能性がないと判定する車両用接近報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、車両用接近報知システム及び車両用接近報知方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、後側方の物体の存在を運転者に報知する車両用後側方警報装置が開示されている。特許文献１の技術は、自車両の対向車線側の後側に第１の報知対象領域を設定し、自車両の路肩側の後側に第２の報知対象領域を設定し、第１又は第２の報知対象領域に存在し、自車両に接近する車両を検出し、接近物体の存在を自車両の運転者に報知するように構成されている。
【０００３】
また、特許文献１の技術では、第１又は第２の報知対象領域に存在する車両を検出し、方向指示器の操作又はハンドル操作により自車が車線変更をしようとした場合に、接近物体の存在を自車両の運転者に報知するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１１８５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の技術では、自車両の左側後方又は右側後方に車両が存在する単純なケースを想定している。しかしながら、実際には、左側後方又は右側後方の他車両に加えて、左側後方又は右側後方の他車両と自車両との間をすり抜けようとするバイク等のすり抜け車両が存在する複雑なケースが想定され、すり抜け車両を検出し、すり抜け車両と自車両との接触を回避することが望まれる。すり抜け車両には、特有の走行位置、走行挙動がある。特許文献１の技術では、左側後方又は右側後方の車両とすり抜け車両とを分離して検出することができず、すり抜け車両を精度良く検出することが容易でなく、すり抜け車両と自車両の接触を精度良く判定することが容易でない。
【０００６】
また、特許文献１の技術では、隣接レーンを走行している他車両の検出を想定しており、自車両の左側又は右側に存在するガードレール又は壁等の静止物を検出し、それらの静止物と自車両との間をすり抜ける車両を精度良く検出することが容易でない。
【０００７】
そこで、自車両の周囲に存在する物体と自車両との間をすり抜ける物体を検出し、すり抜け物体と自車両との接触の可能性を判定し、運転者に警告できる車両用接近報知システム及び車両用接近報知方法が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願に係る車両用接近報知システムは、
自車両の周辺に存在する物体を第１物体として検出する第１物体検出部と、
前記自車両と前記第１物体との間にすり抜け検出領域を設定するすり抜け領域設定部と、
前記すり抜け検出領域をすり抜ける可能性のある物体を第２物体として検出する第２物体検出部と、
前記第２物体と前記自車両との接触の可能性を判定する接触判定部と、
前記接触判定部が前記第２物体と前記自車両との接触の可能性があると判定した場合に、前記自車両の運転者に警告を通知する警告報知部と、
前記第２物体の前記自車両に対する相対位置及び相対速度に基づいて、前記第２物体の走行予測経路を算出する第２物体経路算出部と、
前記自車両の移動情報に基づいて、左右方向を含む前記自車両の走行予測経路を算出する自車両経路算出部と、を備え、
前記接触判定部は、前記第２物体の走行予測経路と、前記自車両の走行予測経路とが接触する場合は、接触の可能性があると判定するものである。
【０００９】
本願に係る車両用接近報知方法は、
自車両の周辺に存在する物体を第１物体として検出する第１物体検出ステップと、
前記自車両と前記第１物体との間にすり抜け検出領域を設定するすり抜け領域設定ステップと、
前記すり抜け検出領域をすり抜ける可能性のある物体を第２物体として検出する第２物体検出ステップと、
前記第２物体と前記自車両との接触の可能性を判定する接触判定ステップと、
前記接触判定ステップにおいて前記第２物体と前記自車両との接触の可能性があると判定した場合に、前記自車両の運転者に警告を通知する警告報知ステップと、
前記第２物体の前記自車両に対する相対位置及び相対速度に基づいて、前記第２物体の走行予測経路を算出する第２物体経路算出ステップと、
前記自車両の移動情報に基づいて、左右方向を含む前記自車両の走行予測経路を算出する自車両経路算出ステップと、を備え、
前記接触判定ステップでは、前記第２物体の走行予測経路と、前記自車両の走行予測経路とが接触する場合は、接触の可能性があると判定するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本願の車両用接近報知システム又は車両用接近報知方法によれば、自車両の周囲に存在する第１物体と、第１物体と自車両との間をすり抜ける可能性のある第２物体とを分離して検出することができる。また、第１物体と自車両との間に、すり抜け検出領域を設定して検出するので、すり抜け車両に特有の走行位置、走行挙動に合わせて、専用の検出を行うことができ、すり抜け車両の検出精度を高めることができる。また、すり抜ける可能性がある判定した第２物体と自車両との接触の可能性を専用に判定するので、すり抜け車両との接触の判定精度を高めることができる。そして、すり抜け車両との接触の可能性があると判定した場合に、運転者に警告を通知するので、運転者は、すり抜け車両との接触を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に車両用接近報知システムの概略構成図である。
【図２】実施の形態１に係る制御装置のハードウェア構成図である。
【図３】実施の形態１に係る第１物体の検出及びすり抜け検出領域の設定を説明するための図である。
【図４】実施の形態１に係る第１物体検出領域の設定を説明するための図である。
【図５】実施の形態１に係るすり抜け検出領域の設定を説明するための図である。
【図６】実施の形態１に係るすり抜け検出領域の設定を説明するための図である。
【図７】実施の形態１に係るすり抜け検出領域の設定を説明するための図である。
【図８】実施の形態１に係るすり抜け検出領域の設定を説明するための図である。
【図９】実施の形態１に係るすり抜け検出領域に存在する対象物体の検出を説明するための図である。
【図１０】実施の形態１に係る対象物体の走行予測経路の算出を説明するための図である。
【図１１】実施の形態１に係る第２物体の走行予測経路の算出を説明するための図である。
【図１２】実施の形態１に係る自車両の走行予測経路の算出を説明するための図である。
【図１３】実施の形態１に係る第２物体と自車両との接触判定を説明するための図である。
【図１４】実施の形態１に係る処理を説明するためのフローチャートである。
【図１５】実施の形態２に車両用接近報知システムの概略構成図である。
【図１６】実施の形態２に係る処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
１．実施の形態１
実施の形態１に係る車両用接近報知システム及び車両用接近報知方法について図面を参照して説明する。図１は、車両用接近報知システムの概略構成図である。車両用接近報知システムは、第１物体検出部１、すり抜け領域設定部２、第２物体検出部３、接触判定部４、警告報知部５、第２物体経路算出部６、及び自車両経路算出部７等の機能部を備えている。
【００１３】
本実施の形態では、車両用接近報知システムの各機能部１〜７等は、制御装置３０に設けられており、制御装置３０が備えた処理回路により実現される。具体的には、車両用接近報知システムは、図２に示すように、処理回路として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置９０（コンピュータ）、演算処理装置９０とデータのやり取りをする記憶装置９１、演算処理装置９０と外部装置との間で信号の入力及び出力を行う入出力回路９２等を備えている。
【００１４】
演算処理装置９０として、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＩＣ（Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、各種の論理回路、及び各種の信号処理回路等が備えられてもよい。また、演算処理装置９０として、同じ種類のもの又は異なる種類のものが複数備えられ、各処理が分担して実行されてもよい。記憶装置９１として、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ等が備えられている。入出力回路９２は、通信回路、Ａ／Ｄ変換器、駆動回路等を有する。外部装置として、周辺監視装置９、車両制御装置１０、及び報知装置１１等が備えられている。
【００１５】
そして、制御装置３０が備える各機能部１〜７等の各機能は、演算処理装置９０が、ＲＯＭ等の記憶装置９１に記憶されたソフトウェア（プログラム）を実行し、記憶装置９１、入出力回路９２、及び外部装置等の他のハードウェアと協働することにより実現される。なお、各機能部１〜７等が用いる各判定値等の設定データは、ソフトウェア（プログラム）の一部として、ＲＯＭ等の記憶装置９１に記憶されている。
【００１６】
＜周辺監視装置９＞
周辺監視装置９は、自車両の周辺に存在する物体の情報を検知する装置である。周辺監視装置９として、カメラ、レーダ等が用いられる。カメラとして、単眼カメラ、ステレオカメラ等が用いられる。レーダとして、超音波レーダ、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等が用いられる。本実施の形態では、特に、自車両の後方及び左右側方の物体のすり抜けを監視するように構成されており、自車両の後側、左側、右側を撮像するリアカメラ、左側カメラ、右側カメラが設けられている。また、自車両の後側、左側、右側を検知するリアレーダ、左側レーダ、右側レーダが設けられている。なお、カメラ及びレーダの種類、数、配置は、任意にされてもよい。
【００１７】
＜第１物体検出部１＞
第１物体検出部１は、自車両の周辺に存在する物体を第１物体２１として検出する。本実施の形態では、第１物体検出部１は、周辺監視装置９から伝達された信号に基づいて、自車両２０の周辺に設定された第１物体検出領域５１に位置する物体を第１物体２１として検出する。例えば、第１物体検出部１は、カメラが撮像した画像に対して画像認識処理を行った画像認識結果とレーダの検出結果との一方又は双方に基づいて、第１物体検出領域５１に存在する物体を検出する。画像認識処理において、ＨＯＧ（Histogram Of Gradient）、ディープラーニング等の機械学習により物体が検出されてもよいし、オプティカルフロー等のフローを用いて物体が検出されてもよいし、それ以外の方法が用いられてもよい。第１物体検出部１により検出される物体は、４輪車両等の移動体だけでなく、ガードレール、壁、停止車両等の静止物も含まれてもよい。
【００１８】
第１物体検出部１は、第１物体２１の自車両に対する相対位置、及び第１物体２１の幅を検出する。
【００１９】
第１物体２１の相対位置は、例えば、図３に示すように、自車両２０の前後方向を第１軸Ｘとし、左右方向を第２軸Ｙとした座標系（以下、自車両座標系と称す）における位置情報とされる。自車両座標系の原点は、自車両２０の後端の左右中心点に設定される。なお、自車両座標系の原点は、自車両２０の前後及び左右中心点に設定されてもよい。なお、第１物体検出部１は、自車両座標系において、自車両２０の輪郭位置を認識しており、各種の判定は、自車両２０の輪郭を考慮して行われる。図３に示すように、自車両座標系における第１物体２１の相対位置（Ｐｘ１、Ｐｙ１）が検出される。
【００２０】
第１物体２１が自車両の後方に位置する場合は、第１物体２１の前端（本例では、左右中心点）の相対位置、第１物体２１の前端の左右方向Ｙの幅Ｗ１が検出される。第１物体２１が自車両の左側（又は右側）に位置する場合は、第１物体２１の右端（又は左端）の相対位置が検出される。
【００２１】
本実施の形態では、第１物体検出領域５１は、図４に示すような自車両２０が走行しているレーンの左側レーン及び右側レーンの一方又は双方に対応する領域、または、予め設定された所定の後側方の領域に設定される。また、第１物体検出部１は、第１物体検出領域５１に位置する物体であっても、後述する第２物体検出部３と同様の方法に検出した物体の相対速度に基づいて、物体が対向車両であると判定した場合は、物体を第１物体２１に設定しなくてもよい。
【００２２】
後述する、すり抜け判定の対象となるバイク等の物体を第１物体２１から除外するために、第１物体検出部１は、第１物体検出領域５１に位置する物体であっても、物体の左右方向Ｙの幅Ｗ１が、判定幅よりも狭い場合は、物体を第１物体２１に設定しなくてもよい。第１物体検出領域５１に複数の物体が位置する場合は、複数の物体のそれぞれが、第１物体２１に設定されてもよい。この場合は、複数の第１物体２１のそれぞれについて、後述するすり抜け検出領域５２が設定され、複数のすり抜け検出領域５２のそれぞれについて、第２物体２２が検出され、自車両２０との接触が判定されてもよい。
【００２３】
＜すり抜け領域設定部２＞
すり抜け領域設定部２は、自車両２０と第１物体２１との間にすり抜け検出領域５２を設定する。例えば、図３に示すように、自車両２０の後方左側に第１物体２１が存在する場合は、自車両２０の左側後端Ｐ１と、第１物体２１の右側前端Ｐ２とを結ぶ直線を対角線とする矩形の領域が、すり抜け検出領域５２に設定される。矩形の領域の各辺は、自車両２０の前後方向Ｘ又は左右方向Ｙと平行になるように設定される。同様に、自車両２０の後方右側に第１物体２１が存在する場合は、自車両２０の右側後端と、第１物体２１の左側前端とを結ぶ直線を対角線とする矩形の領域が、すり抜け検出領域５２に設定される。
【００２４】
自車両２０と第１物体２１との前後方向の距離が近いと、すり抜け検出領域５２が前後に短くなるので、図５に示すように、前後方向の距離が下限距離よりも短い場合は、すり抜け検出領域５２の前後方向の距離Ｒｘが所定距離（例えば、下限距離）になるように、すり抜け検出領域５２の後端を後方に延ばしてもよい。逆に、自車両２０と第１物体２１との前後方向の距離が長いと、すり抜け検出領域５２が前後に長くなるので、図６に示すように、前後方向の距離が上限距離より長い場合は、すり抜け検出領域５２の前後方向の距離Ｒｘが所定距離（例えば、上限距離）になるように、すり抜け検出領域５２の後端を前方に縮めてもよい。
【００２５】
また、図７に示すように、自車両２０の左側に第１物体２１が存在する場合は、自車両２０と第１物体２１とに挟まれる矩形の領域が、すり抜け検出領域５２に設定される。矩形の領域の各辺は、自車両２０の前後方向Ｘ又は左右方向Ｙと平行になるように設定される。同様に、自車両２０の右側に第１物体２１が存在する場合は、自車両２０と第１物体２１とに挟まれる矩形の領域が、すり抜け検出領域５２に設定される。すり抜け検出領域５２が前後に短くなるので、図８に示すように、すり抜け検出領域５２の後端を、所定距離だけ後方に延ばしてもよい。
【００２６】
＜第２物体検出部３＞
第２物体検出部３は、すり抜け検出領域５２をすり抜ける可能性のある物体である第２物体２２を検出する。
【００２７】
本実施の形態では、第２物体検出部３は、周辺監視装置９から伝達された信号に基づいて、すり抜け検出領域５２に位置する物体を対象物体２３として検出する。第１物体検出部１と同様の方法を用いて、第２物体検出部３は、カメラが撮像した画像に対して画像認識処理を行った画像認識結果とレーダの検出結果との一方又は双方に基づいて、すり抜け検出領域５２に存在する物体を対象物体２３として検出し、対象物体２３の自車両に対する相対位置、及び対象物体２３の幅を検出する。第２物体検出部３は、今回の検出タイミングで取得した対象物体２３の相対位置と、過去の検出タイミングで取得した対象物体２３の相対位置とに基づいて、対象物体２３の自車両に対する相対速度を算出する。本実施の形態では、図９に示すように、自車両座標系において、対象物体２３の前端（本例では、左右中心点）の相対位置（Ｐｘ２、Ｐｙ２）及び相対速度（Ｖｘ２、Ｖｙ２）、対象物体２３の左右方向Ｗ２の幅が検出される。
【００２８】
本実施の形態では、第２物体検出部３は、すり抜け検出領域５２に位置する対象物体２３の自車両に対する相対位置及び相対速度に基づいて、対象物体２３がすり抜け検出領域５２をすり抜ける可能性があるか否かを判定し、すり抜ける可能性があると判定した場合は、対象物体２３を第２物体２２として検出し、すり抜ける可能性がないと判定した場合は、対象物体２３を第２物体２２として検出しない。
【００２９】
例えば、第２物体検出部３は、対象物体２３の前側方向の相対速度Ｖｘ２が判定速度以上である場合に、対象物体２３がすり抜け検出領域５２を前側にすり抜ける可能性が高いと判定し、対象物体２３を第２物体２２に設定する。一方、第２物体検出部３は、前側方向の相対速度Ｖｘ２が判定速度よりも小さい場合に、対象物体２３がすり抜け検出領域５２を前側にすり抜ける可能性が低いと判定し、対象物体を第２物体２２に設定しない。なお、前後方向Ｘの相対速度Ｖｘ２は、前側方向が正であり、後側方向が負である。判定速度は、正の値に設定されている。
【００３０】
対象物体２３が自車両２０に近い場合は、対象物体２３の前側方向の相対速度Ｖｘ２が小さくても、すり抜け検出領域５２を前側にすり抜ける可能性が高い。一方、対象物体２３が自車両２０から遠い場合は、前側方向の相対速度Ｖｘ２が小さいと、すり抜け検出領域５２を前側にすり抜ける可能性が低くなる。そこで、第２物体検出部３は、すり抜け検出領域５２に位置する対象物体２３が自車両に近づくに従って、判定速度を減少させる。例えば、第２物体検出部３は、対象物体２３の前後方向の相対位置Ｐｘ２の絶対値が小さくなるに従って、判定速度を減少させる。対象物体２３の前後方向Ｘの相対位置Ｐｘ２は、対象物体２３が自車両２０の後方に位置する場合は、負の値になり、対象物体２３が自車両２０に近づくに従って、前後方向Ｘの相対位置Ｐｘ２の絶対値が小さくなる。
【００３１】
或いは、第２物体検出部３は、後述する第２物体経路算出部６が算出した対象物体２３の走行予測経路に基づいて、対象物体２３がすり抜け検出領域５２をすり抜ける可能性があるか否かを判定してもよく、すり抜ける可能性があると判定した場合に、対象物体２３を第２物体２２として検出し、すり抜ける可能性がないと判定した場合に、対象物体２３を第２物体２２として検出しなくてもよい。
【００３２】
例えば、図１０に示すように、第２物体検出部３は、対象物体２３（本例では、対象物体２３の前端）の走行予測経路２４が、すり抜け検出領域５２を前側に通り抜ける場合に、すり抜ける可能性があると判定し、通り抜けない場合に、すり抜ける可能性がないと判定する。
【００３３】
＜第２物体経路算出部６＞
第２物体経路算出部６は、すり抜ける可能性があると判定された第２物体２２の自車両に対する相対位置及び相対速度に基づいて、第２物体２２の走行予測経路を算出する。本実施形態では、第２物体経路算出部６は、接触予測期間の第２物体２２の走行予測経路を算出する。接触予測期間は、例えば、２秒に設定される。
【００３４】
次式及び図１１に示すように、第２物体経路算出部６は、自車両座標系における現在の第２物体２２の相対速度Ｖｘ２、Ｖｙ２に、接触予測期間ΔＴを乗算し、接触予測期間に移動する第２物体２２の自車両座標系における相対移動距離Ｔｘ２、Ｔｙ２を算出する。そして、第２物体経路算出部６は、自車両座標系における現在の第２物体２２の相対位置Ｐｘ２、Ｐｙ２に相対移動距離Ｔｘ２、Ｔｙ２を加算して、接触予測期間後の自車両の相対位置Ｐｘ２＊、Ｐｙ２＊を算出する。第２物体経路算出部６は、現在の自車両の相対位置Ｐｘ２、Ｐｙ２と、接触予測期間後の自車両の相対位置Ｐｘ２＊、Ｐｙ２＊と、を結ぶ線を、第２物体の走行予測経路２５として算出する。
Ｔｘ２＝Ｖｘ２×ΔＴ、  Ｔｙ２＝Ｖｙ２×ΔＴ
Ｐｘ２＊＝Ｐｘ２＋Ｔｘ２、  Ｐｙ２＊＝Ｐｙ２＋Ｔｙ２        ・・・（１）
【００３５】
図１１に示すように、第２物体経路算出部６は、第２物体２２の左右方向の幅Ｗ２を考慮して、第２物体の走行予測経路２５を算出してもよい。例えば、第２物体経路算出部６は、第２物体の走行予測経路２５に、第２物体の左右方向の幅Ｗ２に対応する左右方向の幅を持たせる。
【００３６】
また、第２物体経路算出部６は、すり抜け検出領域５２に位置する対象物体２３の自車両に対する相対位置及び相対速度に基づいて、対象物体２３の走行予測経路２４を算出する。本実施形態では、第２物体経路算出部６は、すり抜け予測期間の対象物体の走行予測経路２４を算出する。すり抜け予測期間は、例えば、３秒に設定される。対象物体の走行予測経路２４は、上述した第２物体の走行予測経路２５と同様の方法により算出される。なお、接触予測期間とすり抜け予測期間とが同じ期間に設定され、算出結果が相互に流用されてもよい。
【００３７】
＜自車両経路算出部７＞
自車両経路算出部７は、自車両２０の移動情報に基づいて、自車両の走行予測経路２６を算出する。本実施形態では、自車両経路算出部７は、接触予測期間の自車両の走行予測経路２６を算出する。自車両経路算出部７は、次式を用いて、自車両のハンドルの操舵角に対応するタイヤの操舵角α及び自車両の移動速度Ｖ０ｓに基づいて、自車両の左右方向Ｙの移動速度Ｖ０ｘを算出する。自車両の移動速度Ｖ０ｓは、自車両の加速度又はアクセル操作から推定されてもよい。そして、自車両経路算出部７は、自車両の左右方向の移動速度Ｖ０ｘに接触予測期間ΔＴを乗算して、接触予測期間の経過後の、現在の自車両座標系における自車両の左右方向の移動距離Ｔ０ｙを算出する。
Ｖ０ｘ＝Ｖ０ｓ×ｃｏｓ（α）
Ｔ０ｙ＝Ｖ０ｘ×ΔＴ              ・・・（２）
【００３８】
そして、図１２に示すように、自車両経路算出部７は、現在の自車両座標系において、自車両の輪郭が、左右方向Ｙに移動距離Ｔ０ｙだけ移動した場合の輪郭の移動範囲を走行予測経路２６として算出する。
【００３９】
或いは、自車両経路算出部７は、運転者が左側又は右側の方向指示器の操作をした場合は、接触予測期間の経過後に、自車両が、方向指示器を操作した左側又は右側に、所定距離だけ移動すると判定し、現在の自車両座標系において、自車両の輪郭が、左側又は右側に所定距離だけ移動した場合の輪郭の移動範囲を走行予測経路２６として算出してもよい。
【００４０】
自車両経路算出部７は、自車両のハンドルの操舵角情報、自車両の移動速度情報、及び方向指示器の操作情報等の自車両の運転情報を、車両制御装置１０等の自車両の他の装置から取得する。
【００４１】
＜接触判定部４＞
接触判定部４は、第２物体２２と自車両２０との接触の可能性を判定する。接触判定部４は、第２物体２２の自車両に対する相対位置及び相対速度、自車両の移動情報に基づいて、第２物体２２と自車両２０との接触の可能性を判定する。
【００４２】
本実施の形態では、接触判定部４は、上述した第２物体経路算出部６が第２物体の自車両に対する相対位置及び相対速度に基づいて算出した第２物体の走行予測経路２５と、上述した自車両経路算出部７が自車両の移動情報に基づいて算出した自車両の走行予測経路２６とに基づいて、自車両２０と第２物体２２との接触の可能性を判定する。図１３に示すように、自車両経路算出部７は、第２物体の走行予測経路２５と自車両の走行予測経路２６とが接触する場合は、接触の可能性があると判定し、接触しない場合は、接触の可能性がないと判定する。
【００４３】
接触判定部４は、第２物体２２の幅とすり抜け検出領域５２の幅とに基づいて、第２物体２２がすり抜け検出領域５２をすり抜けできないと判定した場合は、第２物体２２と自車両２０との接触の可能性がないと判定する。本実施の形態では、第２物体２２の幅及びすり抜け検出領域５２の幅は、自車両座標系における左右方向Ｙの幅とされている。例えば、接触判定部４は、すり抜け検出領域５２の左右方向Ｙの幅が、第２物体２２の左右方向Ｙの幅よりも、判定幅以上狭い場合に、第２物体２２がすり抜け検出領域をすり抜けできないと判定する。すり抜け検出領域５２の幅が、第２物体２２の幅よりもある程度狭い場合は、第２物体２２の運転者が、無理に、すり抜け検出領域５２をすり抜けようとする可能性が低く、接触する可能性も低い。よって、この場合は、接触の可能性がないと判定することで、判定精度を高めることできる。この場合であっても、後述するように、警告報知部５は、第２物体２２の存在を、車両の運転者に警告を通知してもよい。
【００４４】
＜警告報知部５＞
警告報知部５は、第１物体検出部１が第１物体２１を検出した場合に、報知装置１１を介して自車両の運転者に警告を通知する。例えば、警告報知部５は、第１物体２１が自車両の右側又は右側後方に位置する場合は、運転者の右側（例えば、右側のサイドミーラー付近）に設けられたＬＥＤ等の第１物体用の右側インジケータをオンにし、第１物体２１が自車両の左側又は左側後方に位置する場合は、運転者の左側（例えば、左側のサイドミーラー付近）に設けられたＬＥＤ等の第１物体用の左側インジケータをオンにする。なお、警告報知部５は、第１物体検出部１が第１物体２１を検出した場合は、危険の程度が比較的に低いため、警告を通知しなくてもよい。
【００４５】
警告報知部５は、第２物体検出部３がすり抜け検出領域５２をすり抜ける可能性のある第２物体２２を検出した場合に、報知装置１１を介して自車両の運転者に警告を通知する。例えば、警告報知部５は、第２物体２２が自車両の右側又は右側後方に位置する場合は、運転者の右側（例えば、右側のサイドミーラー付近）に設けられたＬＥＤ等の第２物体用の右側インジケータをオンにし、第２物体２２が自車両の左側又は左側後方に位置する場合は、運転者の左側（例えば、左側のサイドミーラー付近）に設けられたＬＥＤ等の第２物体用の左側インジケータをオンにする。第１物体用の報知装置１１と第２物体用の報知装置１１とが同じ装置とされ、第２物体検出部３が第２物体２２を検出した場合の警告は、第１物体検出部１が第１物体２１を検出した場合の警告よりも警告度合が強くされてもよい。例えば、インジケータの照度が増加される。
【００４６】
警告報知部５は、接触判定部４が第２物体２２と自車両２０との接触の可能性があると判定した場合に、報知装置１１を介して自車両の運転者に警告を通知する。接触判定部４が接触の可能性があると判定した場合の警告は、第２物体検出部３が第２物体２２を検出した場合の警告よりも警告度合が強くされる。例えば、警告報知部５は、第２物体２２の接触の可能性があると判定した場合に、第２物体２２を検出した時にオンにした右側又は左側インジケータをオンにしたままで、ハンドル又は運転座席に設けられたバイブレータをオンにしたり、スピーカに警告音を出力させたりする。或いは、警告報知部５は、右側又は左側インジケータの照度を増加させたり、点滅させたりするなど、警告度合を強くしてもよい。
【００４７】
この構成によれば、すり抜け検出領域５２をすり抜ける可能性のある第２物体２２を検出した場合に、運転者に警告するので、運転者は第２物体２２に注意した運転をすることでき、運転の安全性を高めることできる。更に、第２物体２２との接触の可能性がある場合に、運転者に警告するので、運転者は第２物体２２との接触を回避する操作をすることができる。この際、警告度合が強くされるので、運転者により確実に気付かせ、回避操作を行わせることができる。よって、危険の程度に応じて、２段階に警告をすることができるので、すり抜け車両に対する運転の安全性をより高めることができる。
【００４８】
なお、報知装置１１には、光、画像、音、振動等により運転者に警告を通知できる装置でれば、ライト、ディスプレイ、スピーカ、バイブレータ等、各種の装置が用いられてもよい。また、警告内容に対して、報知装置１１の種類、警告方法が任意に設定されてもよい。
【００４９】
＜フローチャート＞
次に、本実施の形態に係る車両用接近報知システム及び車両用接近報知方法の処理の流れを、図１４のフローチャートを参照して説明する。ステップＳ１−１で、自車両のキーがＯＮになると、制御装置３０、周辺監視装置９、車両制御装置１０、及び報知装置１１に電力が供給され、動作が開始する。
【００５０】
ステップＳ１−２で、制御装置３０は、上述したカメラ及びレーダ等の周辺監視装置９から伝達された信号を取得する。ステップＳ１−３で、制御装置３０は、車両制御装置１０から自車両の運転情報を取得する。自車両の車両情報には、上述した自車両のハンドルの操舵角情報、自車両の移動速度情報、及び方向指示器の操作情報等が含まれる。
【００５１】
ステップＳ１−４で、上述したように、第１物体検出部１は、周辺監視装置９から伝達された信号に基づいて、自車両の周辺に存在する物体を第１物体２１として検出する。第１物体検出部１は、第１物体２１の自車両に対する相対位置、及び第１物体２１の幅を検出する。ステップＳ１−５で、第１物体検出部１は、第１物体２１を検出した場合は、ステップＳ１−６に進み、第１物体２１を検出しなかった場合は、ステップＳ１−１６に進む。
【００５２】
ステップＳ１−６で、警告報知部５は、第１物体２１の存在の警告を、報知装置１１を介して自車両の運転者に通知する。ステップＳ１−７で、上述したように、すり抜け領域設定部２は、自車両２０と第１物体２１との間にすり抜け検出領域５２を設定する。
【００５３】
ステップＳ１−８で、上述したように、第２物体検出部３は、すり抜け検出領域５２をすり抜ける可能性のある物体である第２物体２２を検出する。本実施の形態では、第２物体検出部３は、周辺監視装置９から伝達された信号に基づいて、すり抜け検出領域５２に位置する物体を対象物体２３として検出する。そして、第２物体検出部３は、対象物体２３の自車両に対する相対位置及び相対速度に基づいて、対象物体２３がすり抜け検出領域５２をすり抜ける可能性があるか否かを判定し、すり抜ける可能性があると判定した場合は、対象物体２３を第２物体２２として検出し、すり抜ける可能性がないと判定した場合は、対象物体２３を第２物体２２として検出しない。対象物体の走行予測経路２４を用いて判定する場合は、ステップＳ１−８で、第２物体経路算出部６は、対象物体の走行予測経路２４を算出する。
【００５４】
ステップＳ１−９で、第２物体検出部３は、第２物体２２を検出した場合は、ステップＳ１−１０に進み、第２物体２２を検出しなかった場合は、ステップＳ１−１６に進む。ステップＳ１−１０で、警告報知部５は、第２物体２２の存在の警告を、報知装置１１を介して自車両の運転者に通知する。
【００５５】
ステップＳ１−１１で、上述したように、第２物体経路算出部６は、すり抜ける可能性があると判定された第２物体２２の自車両に対する相対位置及び相対速度に基づいて、第２物体の走行予測経路２５を算出する。ステップＳ１−１２で、上述したように、自車両経路算出部７は、車両制御装置１０から取得した自車両の移動情報に基づいて、自車両の走行予測経路２６を算出する。
【００５６】
ステップＳ１−１３で、上述したように、接触判定部４は、第２物体２２と自車両２０との接触の可能性を判定する。本実施の形態では、接触判定部４は、第２物体経路算出部６が算出した第２物体の走行予測経路２５と、自車両経路算出部７が算出した自車両の走行予測経路２６とに基づいて、自車両２０と第２物体２２との接触の可能性を判定する。接触判定部４は、第２物体２２の幅とすり抜け検出領域５２の幅とに基づいて、第２物体２２がすり抜け検出領域５２をすり抜けできないと判定した場合は、第２物体２２と自車両２０との接触の可能性がないと判定する。
【００５７】
ステップＳ１−１４で、接触判定部４は、接触の可能性があると判定した場合は、ステップＳ１−１５に進み、接触の可能性がないと判定した場合は、ステップＳ１−１６に進む。ステップＳ１−１５で、警告報知部５は、接触の可能性の警告を、報知装置１１を介して自車両の運転者に通知する。
【００５８】
ステップＳ１−１６で、自車両のキーがＯＮのままである場合は、ステップＳ１−２に戻り、処理が繰り返し実行される。自車両のキーがＯＦＦになった場合は、制御装置３０、周辺監視装置９、車両制御装置１０、及び報知装置１１への電力供給が停止し、処理が終了する。
【００５９】
２．実施の形態２
次に、実施の形態２に係る車両用接近報知システム及び車両用接近報知方法について説明する。上記の実施の形態１と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る車両用接近報知システムの基本的な構成及び処理は実施の形態１と同様である。図１５は、実施の形態２に係る車両用接近報知システムの概略構成図である。
【００６０】
本実施の形態では、車両用接近報知システムは、第１物体検出部１から自車両経路算出部７に加え、更に渋滞検出部８を備えている。渋滞検出部８は、第１物体検出部１から自車両経路算出部７と同様に、制御装置３０に設けられている。
【００６１】
渋滞検出部８は、自車両が走行している道路の渋滞を検出する。本実施の形態では、渋滞検出部８は、車両制御装置１０から取得した自車両の移動速度情報に基づいて、道路の渋滞を検出する。例えば、渋滞検出部８は、過去の平均期間の自車両の移動速度の平均値を算出し、平均値が閾値を下回った場合に、渋滞が発生したと判定する。或いは、渋滞検出部８は、カーナビゲーション装置等から、道路の渋滞情報を取得できる場合は、渋滞情報に基づいて、道路の渋滞を検出してもよい。
【００６２】
渋滞が生じると、バイク、自転車等が車両の間をすり抜ける可能性が特に高くなる。そこで、本実施の形態では、接触判定部４は、渋滞検出部８により渋滞を検出している場合は、自車両２０と第２物体２２との接触の可能性を判定し、渋滞検出部８により渋滞を検出していない場合は、自車両２０と第２物体２２との接触の可能性を判定しない。この構成によれば、第２物体２２のすり抜けの可能性が特に高くなる渋滞時のみ、接触の可能性を判定し、運転者に警告することができる。渋滞を検出している場合の、接触の可能性の判定方法は、上記の実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。
【００６３】
＜フローチャート＞
次に、本実施の形態に係る車両用接近報知システム及び車両用接近報知方法の処理の流れを、図１６のフローチャートを参照して説明する。ステップＳ２−１からステップＳ２−１０は、図１４のステップＳ１−１からステップＳ１−１０までと同様であるので、説明を省略する。
【００６４】
ステップＳ２−１１で、上述したように、渋滞検出部８は、自車両が走行している道路の渋滞を検出する。ステップＳ２−１２で、渋滞検出部８は、渋滞を検出しなかった場合は、ステップＳ２−１３に進み、接触の可能性を判定し、渋滞を検出した場合は、接触の可能性を判定せずにステップＳ２−１８に進む。
【００６５】
ステップＳ２−１３からステップＳ２−１８は、図１４のステップＳ１−１１からステップＳ１−１６までと同様であるので、説明を省略する。
【００６６】
本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
【符号の説明】
【００６７】
１  第１物体検出部、２  すり抜け領域設定部、３  第２物体検出部、４  接触判定部、５  警告報知部、６  第２物体経路算出部、７  自車両経路算出部、８  渋滞検出部、９  周辺監視装置、１０  車両制御装置、１１  報知装置、２０  自車両、２１  第１物体、２２  第２物体、２３  対象物体、２４  対象物体の走行予測経路、２５  第２物体の走行予測経路、２６  自車両の走行予測経路、３０  制御装置、５１  第１物体検出領域、５２  すり抜け検出領域、Ｘ  前後方向、Ｙ  左右方向
【図１】
0006896023.tif 000002
【図２】
0006896023.tif 000003
【図３】
0006896023.tif 000004
【図４】
0006896023.tif 000005
【図５】
0006896023.tif 000006
【図６】
0006896023.tif 000007
【図７】
0006896023.tif 000008
【図８】
0006896023.tif 000009
【図９】
0006896023.tif 000010
【図１０】
0006896023.tif 000011
【図１１】
0006896023.tif 000012
【図１２】
0006896023.tif 000013
【図１３】
0006896023.tif 000014
【図１４】
0006896023.tif 000015
【図１５】
0006896023.tif 000016
【図１６】
0006896023.tif 000017