(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品搬送ロボット用の制御方法であって、
前記物品搬送ロボットは、運動ユニットと、物品取り／放しユニットと、昇降ユニットと、を含み、前記物品取り／放しユニットと前記昇降ユニットは前記運動ユニットによって搭載され、前記昇降ユニットは前記物品取り／放しユニットを上昇又は下降可能に配置され、
前記物品取り／放しユニットは、前記昇降ユニットに固定され、フォークアームと、前記フォークアームを伸縮させる伸縮モータと、前記物品を載置するフォークアーム平台と、を含み、
前記フォークアームは、前記伸縮モータにより伸縮し、棚から物品を取り出して、前記フォークアーム平台上に載置し、又は、前記フォークアーム平台上の前記物品を前記棚に放し可能に構成されており、
前記制御方法は、
前記物品搬送ロボットの動作指令を受信するステップと、
前記動作指令に基づいて、前記物品搬送ロボットの前記運動ユニットを第一位置の前記棚まで移動させて、第一高さに位置する前記物品を取り出すように制御するステップと、
前記動作指令に基づいて、前記物品搬送ロボットの前記運動ユニットを制御して、それを第二位置の前記棚まで移動させ、且つ前記物品を前記第二位置の前記棚の第二高さに放し、前記物品搬送ロボットが前記第一位置から前記第二位置まで移動する過程において、前記昇降ユニットは前記物品取り／放しユニットを前記第一高さから前記第二高さまで上昇又は下降させるステップと、を含み、
前記第一高さに位置する前記物品を取り出すように制御する前記ステップは、前記物品取り／放しユニットから前記物品までの距離Ｌ１を測定し、前記物品取り／放しユニットを、外方へ距離Ｌだけはみ出して前記第一高さに位置する前記物品を取り出すように制御することを含み、ここで、Ｌ=Ｌ１+Ｌ２で、Ｌ２は前記物品又は前記物品が搭載されたトレイの長さであることを特徴とする制御方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記昇降ユニットは、予め設定された軌跡情報に基づいて前記物品取り／放しユニットを上昇又は下降させるように配置され、
前記昇降ユニットは、前記物品搬送ロボットが前記第二位置に到達したとき、前記物品取り／放しユニットを前記第一高さから前記第二高さまで上昇又は下降させるように、配置される
ことを特徴とする制御方法。
【請求項３】
請求項２において、
前記軌跡情報は、連続する等加速度、等速度及び等減速度段階を含む
ことを特徴とする制御方法。
【請求項４】
請求項２において、
前記物品搬送ロボットが前記第二位置に移動した後、前記物品を前記第二位置の前記棚に放す過程において、前記物品取り／放しユニットは、垂直方向で静止される
ことを特徴とする制御方法。
【請求項５】
運動ユニットと、
前記運動ユニットにより搭載され、且つ棚から物品を取り出す又は前記物品を前記棚に放し可能に配置される物品取り／放しユニットと、
前記運動ユニットにより搭載され、且つ前記物品取り／放しユニットを上昇又は下降可能に配置される昇降ユニットと、
前記運動ユニット、前記物品取り／放しユニット及び前記昇降ユニットと結合され、且つ請求項１に記載された制御方法を実行可能に配置される制御ユニットと、
カメラ又はレーダーと、を含み、
前記カメラ又はレーダーは、前記制御ユニットと結合され、前記物品取り／放しユニットと前記物品との距離Ｌ１を測定可能に配置され、
前記物品取り／放しユニットは、前記昇降ユニットに固定され、フォークアームと、前記フォークアームを伸縮させる伸縮モータと、前記物品を載置するフォークアーム平台と、を含み、
前記フォークアームは、前記伸縮モータにより距離Ｌだけ伸縮し、前記棚から前記物品を取り出して、前記フォークアーム平台上に載置し、又は、前記フォークアーム平台上の前記物品を前記棚に放し可能に構成され、
ここで、前記距離Ｌは、前記距離Ｌ１＋前記物品又は前記物品が搭載されたトレイの長さＬ２（Ｌ＝Ｌ１＋Ｌ２）を表すことを特徴とする物品搬送ロボット。
【請求項６】
請求項５において、
前記制御ユニットは、前記カメラ又はレーダーにより測定された前記距離に基づいて、前記物品取り／放しユニットを制御して前記物品を取り出し可能に配置される
ことを特徴とする物品搬送ロボット。
【請求項７】
請求項５または６において、
前記昇降ユニットは、予め設定された軌跡情報に基づいて前記物品取り／放しユニットを上昇又は下降させるように配置され、
前記昇降ユニットは、前記物品搬送ロボットが第二位置に到達したとき、前記物品取り／放しユニットを前記第一高さから前記第二高さまで上昇又は下降させるように、配置される
ことを特徴とする物品搬送ロボット。
【請求項８】
請求項７において、
前記軌跡情報は、連続する等加速度、等速度及び等減速度段階を含む
ことを特徴とする物品搬送ロボット。
【請求項９】
請求項５または６において、
前記制御ユニットは、前記物品搬送ロボットが第二位置に移動した後、前記物品を前記第二位置の前記棚に放す過程において、前記物品取り／放しユニットの垂直方向での静止を維持するように、配置される
ことを特徴とする物品搬送ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット分野に関し、より具体的には、物品を搬送するためのロボット及びロボット用の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業自動化需要の増加に伴って、ロボットを用いて例えば工場又は倉庫内の荷物を自動運送、転送する等の機能を実現することが多くなっている。自動ガイド車は、磁気ストライプ、レール又はレーザー等を有する自動ガイド設備で、バッテリーを動力として所定の路線に沿って走行し、かつ安全保護及び各種補助機構（例えば移載、装着機構）が装備された自動運転する自動化車両である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
２０１１年KIVA社は、棚を人に届ける搬送方法を提案している。通常の搬送過程において、ロボットは、操作指令に従って、先ずアクセスしようとする棚に到達して、適合な高さまで昇降した後、物品を取り出し、その後ロボットは操作指令に従って、目的地の棚まで移動し、その後適合な高さまで上昇又は下降して、物品を置く。このような取り／放し方式は自動的な機械化操作を実現したが、各操作は順次に行われて、操作効率が比較的に低い。
【０００４】
従来技術部分の内容は、ただ発明者が知っている技術だけで、当分野における従来技術を当然に代表するものではない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このような問題に鑑み、本発明では物品搬送ロボット用の制御方法を提供する。ここで、前記物品搬送ロボットは、運動ユニットと、物品取り／放しユニットと、昇降ユニットと、を含み、前記物品取り／放しユニットと前記昇降ユニットは前記運動ユニットによって搭載され、前記昇降ユニットは前記物品取り／放しユニットを上昇又は下降可能に配置される。前記制御方法は、前記物品搬送ロボットの動作指令を受信するステップと、前記動作指令に基づいて、前記物品搬送ロボットの前記運動ユニットを第一位置の棚まで移動させて、第一高さに位置する物品を取り出すように制御するステップと、前記動作指令に基づいて、前記物品搬送ロボットの前記運動ユニットを制御して、それを第二位置の棚まで移動させ、且つ前記物品を前記第二位置の前記棚の第二高さに放し、前記物品搬送ロボットが前記第一位置から前記第二位置まで移動する過程において、前記昇降ユニットは前記物品取り／放しユニットを前記第一高さから前記第二高さまで上昇又は下降させるステップと、を含む。
【０００６】
本発明の一様態によれば、前記第一高さに位置する前記物品を取り出すように制御する前記ステップは、前記物品取り／放しユニットから前記物品までの距離Ｌ１を測定し、前記物品取り／放しユニットを、外方へ距離Ｌだけはみ出して前記第一高さに位置する前記物品を取り出すように制御することを含む。ここで、Ｌ=Ｌ１+Ｌ２で、Ｌ２は前記物品又は前記物品が搭載されたトレイの長さである。
【０００７】
本発明の一様態によれば、前記昇降ユニットは、予め設定された軌跡情報に基づいて前記物品取り／放しユニットを上昇又は下降させるように配置される。ここで好ましいのは、前記昇降ユニットは、前記物品搬送ロボットが前記第二位置に到達したとき、前記物品取り／放しユニットを前記第一高さから前記第二高さまで上昇又は下降させるように、配置される。
【０００８】
本発明の一様態によれば、前記軌跡情報は、連続する等加速度、等速度及び等減速度段階を含む。
【０００９】
本発明の一様態によれば、前記物品搬送ロボットが前記第二位置に移動し、前記物品を前記第二位置の前記棚に放したとき、前記物品取り／放しユニットは垂直方向で静止される。
【００１０】
更に、本発明は物品搬送ロボットに関する。物品搬送ロボットは、運動ユニットと、前記運動ユニットにより搭載され、且つ物品を取り出す又は物品を棚に放し可能に配置される物品取り／放しユニットと、前記運動ユニットにより搭載され、且つ前記物品取り／放しユニットを上昇又は下降可能に配置される昇降ユニットと、前記運動ユニット、前記物品取り／放しユニット及び前記昇降ユニットと結合され、本発明の制御方法を実行可能に配置される制御ユニットと、を含む。
【００１１】
本発明の一様態によれば、前記物品搬送ロボットは、カメラ又はレーダーを更に含み、前記カメラ又はレーダーは、前記物品取り／放しユニットと前記物品との距離を測定可能に配置される。
【００１２】
本発明の一様態によれば、前記制御装置は、前記カメラ又はレーダーにより測定された前記距離に基づいて前記物品取り／放しユニットを制御して前記物品を取り出し可能に配置される。
【００１３】
本発明の一様態によれば、前記昇降ユニットは、予め設定された軌跡情報に基づいて前記物品取り／放しユニットを上昇又は下降させるように配置される。ここで好ましいのは、前記昇降ユニットは、前記物品搬送ロボットが第二位置に到達したとき、前記物品取り／放しユニットを前記第一高さから前記第二高さまで上昇又は下降させるように、配置される。
【００１４】
本発明の一様態によれば、前記軌跡情報は、連続する等加速度、等速度及び等減速度段階を含む。
【００１５】
本発明の一様態によれば、前記制御装置は、前記物品搬送ロボットが前記第二位置に移動して、前記物品を前記第二位置の棚に放したとき、前記物品取り／放しユニットの垂直方向での静止を維持するように、配置される。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の実施例によれば、フォークアームの運動と物品搬送ロボットの移動が連動して、フォークアームが単独で昇降を実行する時間を節約することにより、物を取ったり、置いたりする時間を短縮する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
本発明の一部を構成する図面は、本発明に対する更なる理解を提供するためのもので、本発明の例示的実施例及びその説明は、本発明を解釈するためのもので、本発明に対する不当な限定を構成するものではない。
【図１】図１は、本発明の実施例１による物品搬送ロボット用の制御方法のフローチャートである。
【図２】図２は、本発明の実施例２による物品搬送ロボットを例示的に示す図である。
【図３】図３は、本発明の一実施例による予め設定された軌跡情報を示す図である。
【図４】図４は、本発明の一実施例による棚と物品を例示的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下は、ただ一部例示的実施例を記載しただけである。当業者に知られたように、本発明の趣旨又は範囲を離脱せずに、記載された実施例をいろんな方式で修正することが可能である。従って、図面と記述は実質的には例示的なもので、制限的なものではない。
【００１９】
本発明の記述において、理解すべきなのは、用語「中心」、「縦方向」、「横方向」、「長さ」、「幅」、「厚さ」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「頂部」、「底部」、「内」、「外」、「時計回り」、「反時計回り」等によって示される方向又は位置関係は、図面に基づいて示された方向又は位置関係で、ただ本発明を容易に記載する及び記述を簡素化するための目的だけで、示された装置又は素子が必ず特定の方向を有し、特定の方向で構成されて操作されることを指すか示唆するものではない。そのため、本発明を制限する意味で理解してはならない。また、用語「第一」、「第二」は、ただ記述の目的だけで、相対的重要性又は指された技術特徴の数を意味すると理解してはならない。従って、「第一」、「第二」と限定された特徴は、一つ又は複数の前記特徴を含むことを意味する場合がある。本発明の記述において、「複数」は、別途の明確で具体的な限定がない限り、二つ又は二つ以上を意味する。
【００２０】
尚、本発明の記述において、別途の明確な規定と限定がない限り、用語「取り付け」、「繋がる」、「接続」については、広義的に理解すべきで、例えば、固定的に接続されても良いし、取り外し可能に接続されても良いし、又は一体的接続でも良く、また、機械的に接続されても良いし、電気的に接続又はお互いに通信可能になっても良く、また、直接繋がっても良いし、中間媒体を通じて間接的に繋がっても良く、二つの素子の内部の連通又は二つの素子が相互作用関係であっても良い。当業者にとっては、具体的状況に応じて本発明における上記用語の意味を理解すれば良い。
【００２１】
本発明において、別途の明確な規定と限定がない限り、第一特徴が第二特徴の「上」又は「下」にある場合には、第一特徴と第二特徴が直接接触することも含めば、第一特徴と第二特徴が直接接触するのではなく、その間の別途の特徴を介して接触することも含む。更に、第一特徴が第二特徴の「上」、「上方」及び「上側」にある場合には、第一特徴が第二特徴の真上や斜め上方にある場合も含めば、又は、ただ第一特徴の水平高さが第二特徴より高いことだけを意味する場合も含む。第一特徴が第二特徴の「下」、「下方」及び「下側」にある場合には、第二特徴が第一特徴の真上や斜め上方にある場合も含めば、又は、ただ第一特徴の水平高さが第二特徴より低いことだけを意味する場合も含む。
【００２２】
以下の開示では、本発明の異なる構造を実現するためのいろんな異なる実施様態又は例を提供する。本発明の開示を簡素化するため、以下では特定例の部材と設置について記述する。勿論、これらはただ例示的なもので、本発明を制限する意図はない。また、本発明は、異なる例において、参考になる数字及び／又は参考になる文字が重複されることがあるが、このような重複は簡素化と明確のための目的で、その自身は、ここで議論する各種実施様態及び／又は設置との間の関係を指すものではない。また、本発明では、各種特定な工程と材料の例を提供しているが、当業者は、その他工程の応用及び／又はその他材料の使用も想到できる。
【００２３】
以下、図面に基づいて、本発明の好ましい実施例について説明する。尚、ここで記述された好ましい実施例は、ただ本発明を説明及び解釈するためのもので、本発明を限定する意図はない。
【００２４】
図１は、本発明の実施例１による物品搬送ロボット用の制御方法１００を示している。実施例１での制御方法１００は、いろんなタイプの物品搬送ロボットに適用できる。通常、前記物品搬送ロボットは、運動ユニットと、物品取り／放しユニットと、昇降ユニットと、を含む。運動ユニットは、例えば、ベース、筐体、駆動輪、従動輪、電動機の中の一つ又は複数を含む。ベースと筐体は、各部材を搭載するために用いられる。電動機は、該駆動輪を駆動して、物品搬送ロボット全体を走行させて、前進、後進、コーナーリングなどの各種運動を行う。必要な場合、運動ユニットは、従動輪を更に含むこともできる。物品取り／放しユニットと昇降ユニットは、前記運動ユニットにより搭載される。物品取り／放しユニット、例えば、ロボットアーム又はフォークアーム装置は、物品を取るのに用いられる。昇降ユニットは、物品取り／放しユニットを異なる高さまでに上昇又は下降可能に配置し、例えば、レール型構造又はチェーン伝動型構造を取ることができる。勿論、物品搬送ロボットは、制御ユニットを含む。制御ユニットは、運動ユニット、物品取り／放しユニット及び昇降ユニットと結合されて、各部分の運行を制御する。制御ユニットは、その他部材と集積されてもいいし、別途の外付けの制御ユニットとして、その他部材と通信可能に結合されてもいい。これらはいずれも本発明の保護範囲内に含まれる。
【００２５】
図１に示すように、ステップＳ１０１で、物品搬送ロボットの動作指令を受信する。例えば、物品搬送ロボットの制御ユニットは、該動作指令を受信する。具体的な動作状況に応じて、動作指令は、各種情報を含むことができる。例えば、一つの動作指令は、例えば物品がどの棚のどの高さに置いてあるか、どの棚のどの高さに搬送すべきかなどの一回搬送任務に係る情報を含むことができる。本発明は、動作指令の具体的内容に限られない。一つの動作指令を受信した後、必要な場合、該動作指令を解釈して、搬送任務の具体的な情報内容が得られる。
【００２６】
ステップＳ１０２において、前記動作指令に基づいて、前記物品搬送ロボットの運動ユニットを第一位置の棚まで移動させて、第一高さに位置する物品を取り出すように制御する。上記によると、動作指令には、通常、目標物品がどの棚に位置されているか、棚の位置、物品の具体的な高さ等が含まれる。これらの情報を獲得した後、ロボットの運動ユニットを制御することにより、物品搬送ロボットを目標棚までに移動させ、物品取り／放しユニットによって目標物品を取る。物品搬送ロボットは、例えばコンピュータービジョンナビゲーション、慣性航法（inertial navigation）、電磁的ナビゲーションなどの複数の方法にて第一位置の棚まで移動することができるが、本発明では具体的なナビゲーション方式に限られない。
【００２７】
ステップＳ１０３において、目標物品を取った後、続いて動作指令に基づいて、物品搬送ロボットの運動ユニットを、第二位置の棚までに移動させ、且つ前記物品を前記第二位置の棚の第二高さの位置に置くように制御する。ここで、前記物品搬送ロボットが第一位置から第二位置まで移動する過程において、前記昇降ユニットは、前記物品取り／放しユニットを第一高さから前記第二高さまで上昇又は下降させる。
【００２８】
一つの好ましい実現様態によると、前記物品搬送ロボットが前記第二位置に移動した後、前記物品を前記第二位置の棚に放す過程において、前記物品取り／放しユニットは、垂直方向で静止される。これにより、物品搬送ロボットが適合な位置まで移動した後、別途に時間を割愛して、物品取り／放しユニットの高さを調整する必要がない。
【００２９】
第一高さに位置する物品を取り出す前記ステップは、例えば、前記物品取り／放しユニットから前記物品までの距離Ｌ１を測定し、前記物品取り／放しユニットを、外方へ距離Ｌだけはみ出して第一高さに位置する前記物品を取り出すように制御することを含む。ここで、Ｌ=Ｌ１+Ｌ２で、Ｌ２は前記物品又は前記物品が搭載されたトレイの長さである。
【００３０】
前記昇降ユニットは、予め設定された軌跡情報に基づいて、前記物品取り／放しユニットを上昇又は下降させるように配置される。ここで、好ましいのは、前記昇降ユニットは、前記物品搬送ロボットが第二位置に到達したとき、前記物品取り／放しユニットを第一高さから前記第二高さまで上昇又は下降させるように、配置される。例えば、制御ユニットは、第一位置から第二位置まで移動するのに必要な時間を算出すると同時に、第一高さと第二高さとの高さ差を算出する。昇降ユニットの軌跡情報を調節することで、物品搬送ロボットが第二位置に到達すると同時に、物品取り／放しユニットも適合な位置まで昇降させるようにする。
【００３１】
本発明の一つの好ましい実現様態によると、前記軌跡情報は、連続する等加速度、等速度及び等減速度段階を含む。詳細は図３に示すようである。
【００３２】
本発明の実施例１による制御方法１００では、物品取り／放しユニット、例えばフォークアームの運動とロボットの移動が連動付けられて、フォークアームが単独で昇降を実行する時間を節約することにより、物を取ったり放したりする時間を節約する。
【００３３】
以下、図２を参照して本発明の実施例２の物品搬送ロボット２００について説明する。物品搬送ロボット２００は、運動ユニットと、物品取り／放しユニットと、昇降ユニットと、制御ユニットとを含む。以下、各ユニットについて詳細に説明する。
【００３４】
運動ユニットは、例えば、物品搬送ロボットの台座２０２と、車輪２０１及び図示しないモータを含む。台座は、ロボットの各部材を搭載するためのものである。モータは、車輪２０１を駆動して、物品搬送ロボット２００全体を連動させて、例えば、前進、後進、コーナーリングなどの各種運動をするようにすることができる。
【００３５】
一つの好ましい実現様態によると、物品取り／放しユニットは、フォークアーム２０３と、伸縮モータ２０４と、フォークアーム平台２０８と、を含む。前記物品取り／放しユニットは、前記運動ユニットにより搭載され、棚から物品を取り出す又は物品を棚に放し可能に配置される。伸縮モータ２０４は、フォークアーム２０３がはみ出す又は引き返すようにフォークアーム２０３を駆動することができる。例えば、物品を取らなければならないとき、伸縮モータ２０４は、フォークアーム２０３が一定の距離をはみ出して、目標物品の下方に到達した後、駆動フォークアーム２０３が引き返して、物品を回収してフォークアーム平台２０８上に置くように、フォークアーム２０３を駆動する。フォークアーム２０３、伸縮モータ２０４及びフォークアーム平台２０８は物品取り／放しユニットの一つの好ましい実現様態ではあるが、本発明はこれに限られない。当業者は、その他の実現様態も想到できるが、例えば、ロボットアーム、機械爪を採用して物品を取ったり放したりすることも実現できるが、これらはいずれも本発明の範囲内に属する。
【００３６】
昇降ユニットは、前記運動ユニットにより搭載され、前記物品取り／放しユニットを上昇又は下降させて一定の目標高さまで到達させることができるように配置される。図２に示すように、一つの好ましい実現様態において、昇降ユニットは、チェーン２０６と昇降モータ２０５を含む。物品取り／放しユニット（例えばフォークアーム２０３、伸縮モータ２０４及びフォークアーム平台２０８）がチェーン２０６上に固定されることで、昇降モータ２０５がチェーン２０６を駆動して回転させるとき、物品取り／放しユニットの高さはこれに応じて変化される。当業者は、例えばレール構造によって実現するなど、昇降ユニットのその他実現様態も想到できるが、これらはいずれも本発明の保護範囲内に属する。
【００３７】
制御ユニットは、例えば物品搬送ロボットの中央処理装置であって、ロボットの全体の操作を制御する。制御ユニットは、前記運動ユニット、物品取り／放しユニット及び昇降ユニットと結合され、前記物品ロボットが第一位置から第二位置まで移動する過程において、前記昇降ユニットが前記物品取り／放しユニットを第一高さから前記第二高さまで上昇又は下降させるように、前記昇降ユニットを制御可能に配置される。
【００３８】
一つの好ましい実現様態によると、前記制御装置は、前記物品搬送ロボットが前記第二位置に移動した後、前記物品を前記第二位置の棚に置く過程において、前記物品取り／放しユニットの垂直方向での静止を維持するように配置される。
【００３９】
一つの好ましい実現様態によると、前記物品搬送ロボットは、カメラ又はレーダー２０９を更に含む。前記カメラ又はレーダー２０９は、前記物品取り／放しユニットと前記物品との距離を測定可能に配置される。カメラ又はレーダー２０９は制御装置と結合されるため、制御装置は、前記カメラ又はレーダーにより測定された距離に基づいて、前記物品取り／放しユニットによる物品の取り出しをより正確に制御することができる。本発明の一つの好ましい実現様態によると、物品取り／放しユニットは、フォークアーム装置であっても良い。フォークアーム装置は、通常、物品を取り出すとき、フォークアームを物品の下方まで一定距離はみ出さなければならない。そのため、第一高さに位置する物品を取り出すステップは、前記物品取り／放しユニットから前記物品までの距離Ｌ１を測定し、前記物品取り／放しユニットを、外方へ距離Ｌだけはみ出して第一高さに位置する前記物品を取り出すように制御することを含むことができる。ここで、Ｌ=Ｌ１+Ｌ２で、Ｌ２は前記物品又は前記物品が搭載されたトレイの長さである。レーダー又はカメラによって前記物品取り／放しユニットから前記物品までの距離を測定することができる。
【００４０】
一つの好ましい実現様態によると、前記昇降ユニットは、予め設定された軌跡情報に基づいて前記物品取り／放しユニットを上昇又は下降させるように配置される。ここで、好ましいのは、前記昇降ユニットは、前記物品搬送ロボットが第二位置に到達したとき、前記物品取り／放しユニットを第一高さから前記第二高さまで上昇又は下降させるように、配置される。
【００４１】
図３には予め設定された軌跡情報の一つの好ましい方案が示される。ここで、前記軌跡情報は、連続する等加速度段階Iと、等速度段階IIと、等減速度段階IIIと、を含む。一つの好ましい実現様態によると、制御ユニットは、第一位置から第二位置まで移動するのに必要な時間ｔを算出すると同時に、第一高さと第二高さとの高さ差ｈを算出する。物品取り／放しユニットの軌跡情報を調節することで（例えば、物品取り／放しユニットの軌跡の加速度又は最大速度を調節することで）、物品取り／放しユニットがｈ距離を運動するのに必要な時間もｔになって、物品搬送ロボットが第二位置に到達すると同時に、物品取り／放しユニットも適合な位置まで昇降させることを図る。
【００４２】
本発明の一つの好ましい実現様態によると、前記制御装置は、前記物品搬送ロボットが前記第二位置に移動して、前記物品を前記第二位置の棚に放したとき、前記物品取り／放しユニットの垂直方向での静止を維持するように配置される。
【００４３】
以下、図３と図４を参照して、本発明の物品搬送ロボットの動作過程について説明する。
【００４４】
図４に示すように、フォークアーム平台２０８が棚の第一層の前方に位置されるとき、フォークアームの前方のカメラ又はレーダー２０９はトレイまでの距離Ｌ１（例えば、レーダーで距離を測定するか、又はカメラを二次元コードに合わせて距離を測定する）を読み取り、伸縮モータ２０４を作動させることで、フォークアーム２０３を距離Ｌ(ここで、Ｌ=Ｌ１+Ｌ２で、Ｌ２はトレイ長さ)だけはみ出させる。その後、昇降モータ２０５を作動させて、フォークアーム平台２０８とともに高さｈだけ上昇させる。その後、伸縮モータを作動させて、フォークアームをゼロに戻し、即ち、物品を取ってフォークアーム平台２０８上に放すことができる。
【００４５】
図４に示すように、第一層の物品を取った後、物品を他方の棚の第三層に置こうとするとき、ロボットは先ず移動する。移動が開始するとき、移動段階の軌跡時間（ロボットの移動時間）によって、フォークアーム平台が棚の第一層の高さＨ１から棚の第三層の高さＨ２まで上昇する軌跡情報を設定する。軌跡情報は、主に、各サンプリング周期の加速度と、速度と、位置情報と、を含む。移動過程において、予め設定しておいた軌跡情報によって昇降モータを作動させ、昇降モータはチェーン伝動によってフォークアーム平台とともに第三層に上昇する。
【００４６】
ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle、無人搬送車）とフォークアームは適合な位置まで同期して運動した後、伸縮モータを作動させることで、フォークアーム３を距離Ｌだけはみ出させる。その後、昇降モータを作動させて、フォークアーム平台とともに高さｈだけ下降させて、物品を棚に置いてから、伸縮モータを作動させて、フォークアームをゼロに戻す。即ち、物を取ってから放すまでの一つの流れが完了する。
【００４７】
該流れにおいて、フォークアームの運動とＡＧＶの移動は連動されて、フォークアームが単独で昇降を実行する時間を節約することにより、物を取ったり放したりする時間を短縮する。
【００４８】
ベースの移動時間によってフォークアームの昇降運動軌跡を設定して、昇降位置への到達時間とベースの移動時間を一致させる。
【００４９】
上記の記載は、ただ本発明の比較的に好ましい実施例だけで、本発明を制限するためのものではなく、本発明の趣旨と原則の範囲内で行われたいずれの修正、同等な代替、改善などは、いずれも本発明の保護範囲内に含まれるべきである。
【００５０】
なお、上記の記載は、ただ本発明の好ましい実施例だけで、本発明を制限するためのものではない。前記実施例を参照して本発明に対して詳細に説明しているが、当業者は、依然に前記の各実施例に記載された技術案を修正したり、その中の一部技術特徴に対して同等な代替を行ったりすることができる。本発明の趣旨と原則内に属する限り、いずれの修正、同等な代替、改善などは、いずれも本発明の保護範囲内に含まれるべきである。
【図１】
0006807088.tif 000002
【図２】
0006807088.tif 000003
【図３】
0006807088.tif 000004
【図４】
0006807088.tif 000005