(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行制御データに基づいて自律飛行する飛行体を用いて、荷物の輸送を行う為の管理システムであって、
前記管理システムは、運行情報受信部と、輸送計画作成部と、飛行制御データ作成部と、拠点情報記憶部と、を備え、
前記拠点情報記憶部は、線路沿線に位置する複数の集配拠点について、線路方向で隣接関係にある集配拠点を把握可能な情報を有した拠点情報を記憶し、
前記運行情報受信部は、電車の運行情報を受信可能に構成されており、
前記輸送計画作成部は、前記運行情報を用いて、少なくとも飛行経路中に線路上の移動を含み、前記集配拠点をゴールとする輸送計画を作成し、作成済の前記輸送計画においてゴールとして設定された前記集配拠点が集荷受付を中止した状態の場合、前記集配拠点と隣接した別の集配拠点である隣接拠点をゴールとした輸送計画を作成可能に構成され、
前記飛行制御データ作成部は、前記輸送計画に基づいて前記飛行体が自律飛行するための前記飛行制御データを作成する、
管理システム。
【請求項２】
前記輸送計画作成部は、集荷受付を中止した状態の前記集配拠点をゴールとして作成済の前記輸送計画が複数存在しており、更に、集荷受付を中止した状態の前記集配拠点に複数の前記隣接拠点を有する場合、各々の前記隣接拠点をゴールとした前記輸送計画を、所定の数量となる配分で作成する、
請求項１に記載の管理システム。
【請求項３】
前記輸送計画作成部は、複数の前記荷物を一定の前記隣接拠点に集約する為に、ある前記隣接拠点をゴールとした前記輸送計画を優先的に作成する、
請求項２に記載の管理システム。
【請求項４】
前記輸送計画作成部は、複数の前記荷物による前記隣接拠点での負荷を分散する為に、複数の前記隣接拠点をゴールとした前記輸送計画を、前記荷物の数量に準じて均等配分で作成し、あるいは、前記拠点情報に基づいて、前記隣接拠点のリソースに準じた配分で作成する、
請求項２に記載の管理システム。
【請求項５】
前記輸送計画作成部は、鉄道設備領内に飛行体が飛行可能な領域を含んだエリアに基づいて、前記鉄道設備領内を自律飛行する為の前記輸送計画を作成し、
前記エリアは、前記飛行体が運行する電車と近接あるいは、接所する可能性がある運行領域を含み、
前記輸送計画作成部は、前記運行情報及び前記運行領域に基づいて、運行領域を通過可能な飛行タイミングを決定する
請求項１〜４の何れかに記載の管理システム。
【請求項６】
前記輸送計画作成部は、スタート及びゴールとなる集配拠点が、登録済の輸送計画に共通する輸送計画を登録する場合、前記登録済の輸送計画において決定された前記運行領域を通過可能な飛行タイミングに基づいて、前記共通する輸送計画の前記飛行タイミングを決定し、前記運行情報に基づいて、前記飛行タイミングが適切か否か判断する、
請求項５に記載の管理システム。
【請求項７】
飛行制御データに基づいて自律飛行する飛行体を用いて、荷物の輸送を行う為の管理プログラムであって、
コンピュータを、運行情報受信部と、輸送計画作成部と、飛行制御データ作成部と、拠点情報記憶部と、として機能させ、
前記拠点情報記憶部は、線路沿線に位置する複数の集配拠点について、線路方向で隣接関係にある集配拠点を把握可能な情報を有した拠点情報を記憶し、
前記運行情報受信部は、電車の運行情報を受信可能に構成されており、
前記輸送計画作成部は、前記運行情報を用いて、少なくとも飛行経路中に線路上の移動を含み、前記集配拠点をゴールとする輸送計画を作成し、作成済の前記輸送計画においてゴールとして設定された前記集配拠点が集荷受付を中止した状態の場合、前記集配拠点と隣接した別の集配拠点である隣接拠点をゴールとした輸送計画を作成可能に構成され、
前記飛行制御データ作成部は、前記輸送計画に基づいて前記飛行体が自律飛行するための前記飛行制御データを作成する、
管理プログラム。
【請求項８】
飛行制御データに基づいて自律飛行する飛行体を用いて、荷物の輸送を行う為の管理方法であって、
管理システムが、線路沿線に位置する複数の集配拠点について、線路方向で隣接関係にある集配拠点を把握可能な情報を有した拠点情報を記憶すると共に、運行情報受信ステップと、輸送計画作成ステップと、飛行制御データ作成ステップと、を実行し、
前記運行情報受信ステップは、電車の運行情報を受信可能に構成されており、
前記輸送計画作成ステップは、前記運行情報を用いて、少なくとも飛行経路中に線路上の移動を含み、前記集配拠点をゴールとする輸送計画を作成し、作成済の前記輸送計画においてゴールとして設定された前記集配拠点が集荷受付を中止した状態の場合、前記集配拠点と隣接した別の集配拠点である隣接拠点をゴールとした輸送計画を作成可能に構成され、
前記飛行制御データ作成ステップは、前記輸送計画に基づいて前記飛行体が自律飛行するための前記飛行制御データを作成する、
管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉄道駅等の施設を利用して飛行体により荷物の輸送を行う為の管理システム、管理プログラム及び管理方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、宅配便取扱個数は増加し、物流量の増加に伴う交通渋滞が問題となっている。また、ドライバーの減少や高齢化による人手不足も加速的に増加し、輸送物を早く確実に届ける方法の構築は、経済回復や住民の生活向上のための重要な課題の一つとして認識されている。そこで、車両とは輸送経路の異なるドローン等の無人航空機（飛行体）を用いた輸送が検討されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、飛行体の離着陸に適合するように設計された、無人航空機用複数階層輸送センターの技術が記載されている。特許文献１に記載の無人航空機用複数階層輸送センターは、都心部及び／または他の人口が密集した都市部に設けることが可能な多数階層に形成された輸送センターである。また、輸送センターからの物品の少なくとも一部を顧客に関連する場所に輸送してもよいＵＡＶに適合するための、１つまたは複数の着陸位置及び１つまたは複数の機動位置を有しており、ＵＡＶを用いた輸送へ活用することが記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には、鉄道事業者が土地を所有する鉄道線路が敷設された範囲を利用して飛行経路を作成することで、容易かつ安全に無人飛行体を飛行させることができる管理装置であって、第１入力手段、記憶手段、第２入力手段、作成手段を有し、第１入力手段は、鉄道を走行する車両の運行予定を含む鉄道運行情報を入力し、記憶手段は、鉄道線路が敷設された鉄道施設の範囲を示す鉄道線路情報を記憶し、第２入力手段は、鉄道線路において無人飛行体を航行させる際の出発地点と目的地点とを示す飛行区間情報を入力し、生成手段は、前記飛行区間情報に対応する、前記鉄道線路情報及び前記鉄道運行情報をもとに、前記飛行区間情報が示す区間内で、前記車両が走行しない時間に前記無人飛行体を自律的に航行させるための航行計画を作成する管理装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第６５１８０１４号公報
【特許文献２】特開２０２０−００６９１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の無人航空機用複数階層輸送センターに輸送物を集約させ、そこからＵＡＶによる輸送を行う場合には、輸送物が回収されてから輸送先に届くまでの全体的な輸送時間が多くかかる問題があった。
【０００７】
すなわち、特許文献１に記載の無人航空機用複数階層輸送センターを利用する場合も通常の輸送の流れと同様に、輸送機器を用いて輸送先の最寄りの輸送センターに輸送物が集められるため、特に飛行機や船、鉄道等を用いて輸送センターまで輸送物を輸送する際には、空港や駅等の停留場で荷下ろしされ、大型トラック等に積み替えて輸送センターに輸送されることとなり、輸送物の移動回数が多いことにより時間がかかる問題があった。
【０００８】
また、輸送センターとして輸送物を一時保管しておく空間が必要であるため、比較的大きな規模の設備を要する問題があった。
【０００９】
また、引用文献２は、特に、駅に一体あるいは隣接させて、集配拠点を設けた場合における好ましい輸送計画の作成方法について開示していない。
【００１０】
本発明は、上記のような実情に鑑みてなされたものであり、駅と一体あるいは隣接して設けられた集配拠点を用いて輸送を実施する際の新規な管理技術を提供することを解決すべき課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、本発明は、飛行制御データに基づいて自律飛行する飛行体を用いて、荷物の輸送を行う為の管理システムであって、
前記管理システムは、運行情報受信部と、輸送計画作成部と、飛行制御データ作成部と、拠点情報記憶部と、を備え、
前記拠点情報記憶部は、線路沿線に位置する複数の集配拠点について、拠点情報を記憶し、
前記運行情報受信部は、電車の運行情報を受信可能に構成されており、
前記輸送計画作成部は、前記運行情報を用いて、少なくとも飛行経路中に線路上の移動を含み、前記集配拠点をゴールとする輸送計画を作成可能に構成され、
前記飛行制御データ作成部は、前記輸送計画に基づいて前記飛行体が自律飛行するための前記飛行制御データを作成する。
【００１２】
また、本発明は、飛行制御データに基づいて自律飛行する飛行体を用いて、荷物の輸送を行う為の管理プログラムであって、
コンピュータを、運行情報受信部と、輸送計画作成部と、飛行制御データ作成部と、拠点情報記憶部と、として機能させ、
前記拠点情報記憶部は、線路沿線に位置する複数の集配拠点について、拠点情報を記憶し、
前記運行情報受信部は、電車の運行情報を受信可能に構成されており、
前記輸送計画作成部は、前記運行情報を用いて、少なくとも飛行経路中に線路上の移動を含み、前記集配拠点をゴールとする輸送計画を作成可能に構成され、
前記飛行制御データ作成部は、前記輸送計画に基づいて前記飛行体が自律飛行するための前記飛行制御データを作成する。
【００１３】
また、本発明は、飛行制御データに基づいて自律飛行する飛行体を用いて、荷物の輸送を行う為の管理方法であって、
管理システムが、運行情報受信ステップと、輸送計画作成ステップと、飛行制御データ作成ステップと、を実行し、
線路沿線には、複数の集配拠点が配置され、
前記運行情報受信ステップは、電車の運行情報を受信可能に構成されており、
前記輸送計画作成ステップは、前記運行情報を用いて、少なくとも飛行経路中に線路上の移動を含み、前記集配拠点をゴールとする輸送計画を作成可能に構成され、
前記飛行制御データ作成ステップは、前記輸送計画に基づいて前記飛行体が自律飛行するための前記飛行制御データを作成する。
【００１４】
このような構成とすることで、駅と一体あるいは隣接して設けられた集配拠点をゴールとした輸送計画を作成し、飛行体に自律飛行させることが可能となる。
【００１５】
本発明の好ましい形態では、前記拠点情報記憶部は、前記拠点情報として、線路沿線に存在し、線路方向で隣接関係にある集配拠点を把握可能な情報を記憶し、
前記輸送計画作成部は、作成済の前記輸送計画においてゴールとして設定された前記集配拠点が集荷受付を中止した状態の場合、前記集配拠点と隣接した別の集配拠点である隣接拠点をゴールとした輸送計画を作成する。
このような構成とすることで、更新された輸送計画に基づいて、荷物を退避させる集配拠点である隣接拠点への輸送を飛行体に行わせることができる。
【００１６】
本発明の好ましい形態では、前記輸送計画作成部は、集荷受付を中止した状態の前記集配拠点をゴールとして作成済の前記輸送計画が複数存在しており、更に、集荷受付を中止した状態の前記集配拠点に複数の前記隣接拠点を有する場合、各々の前記隣接拠点をゴールとした前記輸送計画を、所定の数量となる配分で作成する。
【００１７】
本発明の好ましい形態では、前記輸送計画作成部は、複数の前記荷物を一定の前記隣接拠点に集約する為に、ある前記隣接拠点をゴールとした前記輸送計画を優先的に作成する。
【００１８】
本発明の好ましい形態では、前記輸送計画作成部は、複数の前記荷物による前記隣接拠点での負荷を分散する為に、複数の前記隣接拠点をゴールとした前記輸送計画を、前記荷物の数量に準じて均等配分で作成し、あるいは、前記拠点情報に基づいて、前記隣接拠点のリソースに準じた配分で作成する。
このような構成とすることで、荷物を退避させる集配拠点である各隣接拠点のリソースや、状態に応じて輸送を実施したり、荷物を分散して各隣接拠点の負荷を分散することができる。
【００１９】
本発明の好ましい形態では、前記輸送計画作成部は、鉄道設備領内に飛行体が飛行可能な領域を含んだエリアに基づいて、前記鉄道設備領内を自律飛行する為の前記輸送計画を作成し、
前記エリアは、前記飛行体が運行する電車と近接あるいは、接所する可能性がある運行領域を含み、
前記輸送計画作成部は、前記運行情報及び前記運行領域に基づいて、運行領域を通過可能な飛行タイミングを決定する。
このような構成とすることで、運行情報を利用して鉄道設備領内を飛行体に飛行させる際に、適切な輸送計画を作成することができる。
【００２０】
本発明の好ましい形態では、前記輸送計画作成部は、スタート及びゴールとなる集配拠点が、登録済の輸送計画に共通する輸送計画を登録する場合、前記登録済の輸送計画において決定された前記運行領域を通過可能な飛行タイミングに基づいて、前記共通する輸送計画の前記飛行タイミングを決定し、前記運行情報に基づいて、前記飛行タイミングが適切か否か判断する。
このような構成とすることで、スタート及びゴールが共通する輸送計画を、算出済の飛行計画に基づいて、効率的に作成することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、駅と一体あるいは隣接して設けられた集配拠点を用いて輸送を実施する際の新規な管理技術を提供することができる。
【００２２】
他の課題、特徴及び利点は、図面及び特許請求の範囲とともに取り上げられる際に、以下に記載される発明を実施するための形態を読むことにより明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明に係る輸送方法を説明するための模式図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る駅と一体に構成された集配拠点の一例を示す図である
【図３】本発明の一実施形態に係る飛行体への荷物の積み入時の動きを示す概略図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る管理システムのシステム構成図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る飛行管理装置のハードウェア構成図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る輸送計画作成の処理フローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態に係る関連する輸送計画作成の処理フローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態に係る所定の集配拠点において、集荷受付が中止状態となった場合の処理フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図１〜図８を用いて、一実施形態に係る輸送の管理システムについて説明する。なお、以下に示す実施形態は本発明の一例であり、本発明を以下の実施形態に限定するものではなく、様々な構成を採用することもできる。
【００２５】
例えば、本実施形態では管理システムの構成、動作等について説明するが、同様の構成の装置、これらが実行する方法、コンピュータにインストールされるコンピュータプログラム等も、同様の作用効果を奏することができる。プログラムは、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の非一過性の記録媒体に記憶させてもよい。
【００２６】
まず、本発明に係る輸送方法について図１を参照して詳細に説明する。
図１は、輸送方法を説明するための模式図である。図１において、符号１０４は線路であり、線路１０４沿線には、複数の駅ＳＴが存在する。図示例では、線路１０４の沿線に、駅ＳＴ１１、ＳＴ２１、ＳＴ３１が存在する。更に、線路１０４は、駅ＳＴ２１において分岐し、その沿線上には、駅ＳＴ２２、駅ＳＴ２３が存在する。
【００２７】
符号ＤＳは、荷物の輸送を行う為の集配拠点を示す。ここで、一部又は全部の集配拠点ＤＳは、駅ＳＴと一体、あるいは駅ＳＴに併設され得る。換言すれば、一部又は全部の集配拠点ＤＳは、線路１０４あるいはその他の鉄道設備の領内のみを経由して、相互にアクセス可能に構成され得る。また、集配拠点ＤＳは、線路１０４沿線以外に存在してもよい。
【００２８】
図１において、集配拠点ＤＳ１１は駅ＳＴ１１に存在し、集配拠点ＤＳ２１は駅ＳＴ２１に存在し、集配拠点ＤＳ３１は駅ＳＴ３１に存在する。同様に、集配拠点ＤＳ２２は駅ＳＴ２２に存在し、集配拠点ＤＳ２３は駅ＳＴ２３に存在し、集配拠点ＤＳ２Ｘは駅ＳＴ２Ｘに存在する。これら集配拠点ＤＳ群は、沿線以外の場所に存在する集配拠点（図示例における集配拠点ＤＳ０１）を含んでよい。
【００２９】
本実施形態において、飛行体ＵＶは、線路１０４を含む鉄道設備領内を飛行し、特に、駅ＳＴと一体あるいは併設された集配拠点ＤＳを目的として、荷物の輸送を行う。これによって、集配拠点ＤＳには、飛行体ＵＶ又は運送など他の手段によって荷物が集められる。更に、飛行体ＵＶ又は運送など他の手段によって、集配拠点ＤＳから他の集配拠点ＤＳへ荷物が輸送され、あるいは荷物の届け先に配送される。
【００３０】
符号ＵＶは、飛行体を示す。飛行体ＵＶは、荷物を輸送する為に自律飛行する移動体であり、少なくとも荷物を輸送する目的地が設定され得る。図１において、実線矢印は鉄道設備領内における飛行体ＵＶの移動を示し、破線部分は鉄道設備領外における飛行体ＵＶの移動を意味する。また、矢印の基端が接続された集配拠点ＤＳは出発する集配拠点ＤＳを、矢印の先端（終端）が接続された集配拠点ＤＳは、輸送先としての集配拠点ＤＳを意味する。
【００３１】
図示例における飛行体ＵＶ１は、集配拠点ＤＳ１１（駅ＳＴ１１）を出発し、線路１０４に沿って鉄道設備領内を自律飛行して、集配拠点ＤＳ３１（駅ＳＴ３１）まで荷物を輸送する。同様に、飛行体ＵＶ２は、集配拠点ＤＳ２Ｘ（駅ＳＴ２Ｘ）を出発し、線路１０４に沿って鉄道設備領内を自律飛行して、集配拠点ＤＳ２１（駅ＳＴ２１）まで荷物を輸送する。飛行体ＵＶ３は、鉄道設備領外に存在する集配拠点ＤＳ０１を出発し、集配拠点ＤＳ２１及び集配拠点ＤＳ３１間で、鉄道設備領内（線路１０４）に侵入し、その後、線路１０４に沿って鉄道設備領内を自律飛行して、集配拠点ＤＳ２１（駅ＳＴ２１）まで荷物を輸送する。
【００３２】
飛行体ＵＶは、荷物を下方から積み入れ可能であり、輸送先まで自立飛行して荷物を可能な仕様のものを選択することが好ましい。飛行体ＵＶは、適宜カメラやＧＰＳモジュール等、位置制御を行う為のハードウェア構成並びに、機能構成を有していることが好ましい。また、管理システム中において、輸送先までの距離や輸送物の重さ等を考慮し、仕様が異なる複数の飛行体ＵＶを用いることも当然に可能である。
【００３３】
次に、本発明に係る集配拠点について図２を参照して詳細に説明する。
図２は、駅ＳＴと一体に構成された集配拠点ＤＳの一例を示す図である。集配拠点ＤＳ（駅ＳＴ）は、駅ＳＴとして機能を提供するために、輸送機器（図示例では、線路１０４上で運行する電車１１２）が停留する停留所１１１及び乗降客が移動するコンコース部１２１並びに、集配拠点ＤＳとしての機能を提供するために、停留所の上方に設けられる配送場（仕分け場１３１及びポート１４１）を備える。なお、輸送機器は、荷物を輸送することで、集配拠点ＤＳとしての機能を提供するために用いられ得る。
【００３４】
集配拠点ＤＳは更に、荷物Ｂを輸送機器から配送場に移動させる移動手段１１３及びエレベータ１１５を備える。移動手段１１３は、電車１１２から積み下ろされた荷物Ｂを、ホーム１１４等を自律走行して、エレベータ１１５を経由して配送場に運ぶ。移動手段１１３は、ホーム１１４を自律走行する際、乗降客Ｐや物等に当たらないようにプログラムされていることが好ましい。すなわち、移動手段１１３は、障害物回避手段を有していることが好ましい。
【００３５】
エレベータ１１５は、荷物Ｂの移動専用のエレベータである。ホーム１１４の少なくとも一部が乗降客によって利用されるホームを兼ねる場合、ホーム１１４に、乗降客Ｐがホーム１１４及びコンコース部１２１間を移動する為に利用するエレベータ１１６も設けられていることが好ましい。エレベータ１１６は、荷物Ｂの移動には利用することはできず、ホーム１１４の上階または下階に設けられるコンコース部１２１との行き来のみを可能とするものであってよい。
【００３６】
エレベータ１１５は、荷物Ｂまたは移動手段１１３が近づいたことを感知して扉を開ける開閉手段、乗降客Ｐが誤って乗った場合には警報を鳴らす警報手段、乗降客Ｐが誤って乗った場合にはその階から動かない停止手段の１又は複数を有することが好ましい。また、エレベータ１１５はコンコース部１２１には止まらず、配送場（詳細には、後述する仕分け場１３１）に直通する構成が好ましい。すなわち、エレベータ１１５は、停留所１１１（ホーム１１４）と配送場を連通していることが好ましい。
【００３７】
配送場は、停留所１１１の上方に設けられ、荷物Ｂを仕分ける仕分け場１３１と、飛行体ＵＶが駐機するポート１４１と、を備えている。なお、配送場は停留所１１１のすぐ上の階であっても、コンコース部１２１等を間に挟んでも良く、図示例のような停留所１１１やコンコース部１２１と配送場との間に、更に別の階が設けられても良い。
【００３８】
仕分け場１３１は、荷物Ｂを配送先や大きさ、配送予定日等の諸条件により仕分ける場所である。仕分け場１３１は、仕分けた荷物Ｂを配置する配置部１３３と、荷物Ｂを配置部１３３に移動させる配送場移動手段１３２と、を有している。配置部１３３は、荷物Ｂを飛行体ＵＶに積み入れるリフターを備える。
【００３９】
配置部１３３は、飛行体ＵＶが駐機する場所の真下に位置するように設けられ、複数の配置部１３３の少なくとも一部は、荷物Ｂを個別に配置するために複数のマス目を有する盤面状に配置されている。マス目の数や大きさなどは、対象となる荷物Ｂの数や大きさ、使用する飛行体ＵＶの仕様に合わせて決めることができ、ある仕分け場１３１に、異なる大きさや形状のマス目が配置されても構わない。
【００４０】
配送場移動手段１３２は、移動手段１１３がエレベータ１１５により仕分け場１３１に荷物Ｂを備えて移動してきた際に、移動手段１１３から荷物Ｂを受け取り、諸条件に基づいて決定された配置部１３３に荷物Ｂを配置する手段である。本発明の好ましい形態としては、配送場移動手段１３２は、ロボットアームやマテリアルハンド、負圧パッドを例示することができ、それらを天井部から吊り下げて移動自在に固定することが好ましい。なお、移動方法としては、縦横に移動可能とすることにより、移動を単純化させて故障の可能性を低減することができる。
【００４１】
配置部１３３は、リフターによって昇降する。配置部１３３に荷物Ｂが配置され、上方に飛行体ＵＶがスタンバイしている状態で、リフターは上方に荷物Ｂを持ち上げる。なお、リフターは、荷物Ｂが配置された時に荷物Ｂを持ち上げ、飛行体ＵＶがスタンバイ状態となるまで、その場で待機していても良いが、消費電力等を考慮すると、前述のように荷物Ｂと飛行体ＵＶとの両方の準備ができた段階で荷物Ｂを持ち上げ、と飛行体ＵＶに下方から積み入れることが好ましい。
【００４２】
ポート１４１は、飛行体ＵＶが駐機する場所であり、集配拠点ＤＳ（駅ＳＴ）の屋上部分または、飛行体ＵＶが通過可能な程度の開放部を有する最上階であることが好ましい。ポート１４１は、飛行体ＵＶに荷物Ｂを積み入れる荷積み部１４４と、飛行体ＵＶが配送場の周辺を飛行している時に誘導することができる誘導手段１４２と、飛行体ＵＶを雨や風等から保護するために屋根部１４３を備える。更に好ましくは、ポート１４１は、飛行体ＵＶを充電可能な充電手段１４６を有する。
【００４３】
荷積み部１４４は、飛行体ＵＶが駐機し、荷物Ｂがリフターにより積み入れられるまで待機する場所である。荷積み部１４４は、配置部１３３と同様に複数のマス目により盤面状に形成されている。荷積み部１４４は、配置部１３３のマス目と上下方向に各マス目が一致するように設けられている。すなわち、配置部１３３に配置された荷物Ｂをリフターにより持ち上げた位置に、飛行体ＵＶが駐機する状態となる。
【００４４】
図３は、飛行体ＵＶへの荷物の積み入時の動きを示す概略図である。図では、仕分け場１３１の天井部を断面として示す。図示例では、荷積み部１４４（仕分け場１３１の天井部、配置部１３３の上方）は開口しており、リフターにより荷物Ｂが持ち上げられ、飛行体ＵＶに荷物Ｂの積み入れが可能に構成される。荷積み部１４４は、摺動あるいは軸動等して開閉可能な扉部１４５を備える構成が好ましい。扉部１４５は、荷物Ｂが飛行体ＵＶに積み入される際に開口することが好ましい。なお、図示例の通り、飛行体ＵＶが駐機するため飛行体ＵＶを配置可能なスペースは確保し、荷物Ｂが通る部分のみ開口させる構成が好ましい。
【００４５】
充電手段１４６は、荷積み部１４４に駐機する飛行体ＵＶを適宜充電するための手段であり、荷積み部１４４に充電ポート等を常設しても良いし、ケーブル等を用いた充電でも良い。また、充電手段１４６は、飛行体ＵＶを充電することができれば何れの方法でも良く、接触式や非接触式等、配送場の設備、電気系統の環境や飛行体ＵＶの仕様等により適宜選択することが好ましい。
【００４６】
誘導手段１４２は、飛行体ＵＶが配送を始めた離陸時と、配送を完了した飛行体ＵＶの着陸時に、飛行体ＵＶを配送ルートの出発位置（出発領域）や荷積み部１４４に誘導することが可能な手段である。配送中の飛行体ＵＶはＧＰＳ（登録商標）等により位置を制御することが想定されるが、配送場周辺では、様々な信号の干渉や閉空間を原因とするＧＰＳ（登録商標）の切断等により飛行体ＵＶの制御が困難となることが想定される。
【００４７】
したがって、飛行中（配送中）の飛行体ＵＶの制御方法とは異なる飛行体ＵＶの制御方法が好ましい。例えば、レーザーを用いた誘導方法や、ＡＲマーカーやＱＲコード（登録商標）を用いた誘導方法等を例示することができる。例示したレーザーを用いた誘導方法は飛行体ＵＶの離陸時および着陸時の両方の誘導に効果的であり、ＡＲマーカーやＱＲコード（登録商標）を用いた誘導方法は特に着陸時に効果的な方法である。このように、複数の誘導方法を適宜組み合わせて飛行体ＵＶを所望の位置に誘導してよい。
【００４８】
なお、例示した誘導方法に限らず、飛行体ＵＶの誘導に適当な方法を選択して良い。また、本明細書に記載のように集配拠点ＤＳとして駅ＳＴを利用する場合には、電車１１２が利用する電気を利用して、飛行体ＵＶに供給することもできる。すなわち、輸送機器（電車１１２等）やその他鉄道設備等から、充電のため電力供給を受けてよい。
【００４９】
屋根部１４３は、ポート１４１を設置する場所や周辺の環境により必要であれば形成することが好ましい。飛行体ＵＶは機械であるため、雨や風、砂、埃下等の環境に曝露することは好ましくないため、屋根部１４３により少なくとも荷積み部１４４を覆っておくことが好ましい。
【００５０】
続いて、本発明に係る管理システムにおけるコンピュータ処理の詳細について図４を参照して説明する。
図４は、管理システムのシステム構成図である。図４に示すように、管理システム１００は、飛行管理装置１、拠点管理装置１０２、通信ネットワークＮＷ及び飛行体ＵＶを備える。通信回線を相互に接続して構築される通信ネットワークＮＷを介して、飛行管理装置１、運行管理システム１０１、拠点管理装置１０２、荷物管理システム１０３及び飛行体ＵＶが接続されている。
【００５１】
飛行管理装置１は、荷物の輸送管理を行う為のサーバ装置である。飛行管理装置１は、１のサーバ装置又は複数のサーバ装置群により構成される。飛行管理装置１を構成する１又は複数のサーバ装置の機能は、各種情報処理を実行するサーバコンピュータ、及びコンピュータプログラムによって実現される。また、運行管理システム１０１から提供される鉄道を走行する車両の運行予定を含む運行情報（列車ダイヤ、列車のリアルタイムの走行状況）をもとに、線路１０４を走行する電車１１２がない時間に飛行体ＵＶを飛行させることで、飛行体ＵＶを、線路１０４の敷設された土地を含む鉄道設備領内において、航行させることができる。
【００５２】
運行管理システム１０１は、線路１０４上で運行する電車の運行情報を保有しており、飛行管理装置１に対して、運行情報を送信する。運行管理システム１０１は、１のサーバ装置又は複数のサーバ装置群により構成される。運行管理システム１０１を構成する１又は複数のサーバ装置の機能は、各種情報処理を実行するサーバコンピュータ、及びコンピュータプログラムによって実現される。
【００５３】
拠点管理装置１０２は、集配拠点ＤＳの管理を行う為の装置である。本実施形態では、拠点管理装置１０２は、各集配拠点ＤＳでのマテハン管理及び拠点別の荷物の管理を行う為のコンピュータ装置であり、本実施形態では、集荷受付のステータスを、通信ネットワークＮＷを介して、飛行管理装置１に対して送信可能に構成される。集荷受付のステータスとは、飛行体ＵＶが当該集配拠点に対して荷物を持ち込み可能か否かの状態を表すものであり、例えば、集荷受付を受付中、集荷受付が中止状態、等が挙げられる。ここで、中止状態とは、例えば、マテハン等の配送場移動手段１３２や、その他設備（例えば、移動手段１１３や、エレベータ１１５、リフター等）が故障した場合、点検する場合である。
【００５４】
拠点管理装置１０２は、１のサーバ装置又は複数のサーバ装置群により構成されてもよく、必要に応じてサーバ装置への情報入力を行う為のクライアント端末装置を含んでもよい。拠点管理装置１０２を構成する１又は複数のコンピュータ装置の機能は、各種情報処理を実行するコンピュータ、及びコンピュータプログラムによって実現される。拠点管理装置１０２は、ＰＣやタブレット端末、スマートフォンといった汎用のコンピュータ装置であってもよい。
【００５５】
荷物管理システム１０３は、輸送される荷物の荷物情報を保有しており、飛行管理装置１に対して、荷物情報を送信する。荷物管理システム１０３は、１のサーバ装置又は複数のサーバ装置群により構成される。荷物管理システム１０３を構成する１又は複数のサーバ装置の機能は、各種情報処理を実行するサーバコンピュータ、及びコンピュータプログラムによって実現される。
【００５６】
通信ネットワークＮＷは、無線あるいは有線によるＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット、移動体無線通信網、公衆電話網、鉄道用通信ネットワークなどを含む。移動体無線通信網には、多数の基地局が収容されている。また、鉄道用通信ネットワークは、例えば鉄道線路に沿って配置された基地局、あるいは鉄道線路に沿って配線されたケーブルを通じて、移動体と通信するシステムが存在する。従って、鉄道設備領内を飛行する飛行体ＵＶは、移動体無線通信網及び／又は鉄道用通信ネットワークを通じて、飛行中であっても飛行管理装置１もしくは、飛行管理装置１及び拠点管理装置１０２と通信することができる。
【００５７】
本実施形態では、主に、移動体無線通信網及び／又は鉄道用通信ネットワークによって、飛行体ＵＶに対して飛行経路を設定する場合について例示するが、例えば、集配拠点ＤＳにおける無線ＬＡＮ（通信ネットワークＮＷ）等によって、飛行体ＵＶに対して飛行経路を設定してもよい。ここで、集配拠点ＤＳにおいて飛行体ＵＶと無線通信を行う方法は、例えば、Ｗｉ−ｆｉ（登録商標）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などが挙げられる。
【００５８】
飛行体ＵＶは、飛行管理装置１により生成される航行計画に対応する飛行制御データをもとに、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用して生成される位置データ、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）信号から生成する位置／時刻データ、線路の軌道（レール）、軌道上方に架設された電線（例えば、トロリー線等）、その他鉄道設備、鉄道設備（例えば架線柱や架空地線）や鉄道設備領内に設置されたＡＲマーカー等の目印、の１又は複数に基づいて、指定された飛行区間における自律飛行を実現する。そのため、飛行体ＵＶは、自律飛行のためにＧＰＳ信号から生成する位置データを用いるだけで無く、撮影された画像をもとに周囲に存在する物体までの距離を検出して、飛行制御に用いることもできる。
【００５９】
図５は飛行管理装置１のハードウェア構成図である。図５に示すように、飛行管理装置１は、制御部１０、記憶部２０及び通信部３０を備える。
【００６０】
制御部１０は、ＣＰＵ等の１又は２以上のプロセッサを含み、本発明に係る管理プログラム、ＯＳ、その他のアプリケーションを実行することで、制御部１０（プロセッサ）が飛行管理装置１の動作処理全体を制御する。
【００６１】
記憶部２０は、ＨＤＤ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等であって、本発明に係る管理プログラム及び、制御部１０がプログラムに基づき処理を実行する際に利用するデータ等を記憶する。制御部１０が、記憶部２０に記憶されている管理プログラムに基づき、処理を実行することによって、後述する機能構成が実現される。
【００６２】
通信部３０は、通信ネットワークＮＷとの通信制御を実行して、飛行管理装置１を動作させるために必要な入力や、動作結果に係る出力を行う。
【００６３】
また、拠点管理装置１０２も同様に、ハードウェア構成として、制御部と、記憶部と、入力部と、出力部と、通信部と、を備える。入力部を介して、集荷受付のステータス（特に、集荷受付が中止状態を示すステータス）が指定されると、制御部は、通信ネットワークＮＷを介して、飛行管理装置１に対して、集配拠点ＤＳの識別情報及び、指定されたステータスデータを送信する。
【００６４】
拠点管理装置１０２の制御部は、ＣＰＵ等の１以上のプロセッサを含み、拠点管理装置１０２の動作処理全体を制御する。拠点管理装置１０２の記憶部は、ＨＤＤ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等であって、プログラム及び、制御部がプログラムに基づき処理を実行する際に利用するデータ等を記憶する。拠点管理装置１０２の入力部は、タッチパネル、マウス及びキーボード等であって、利用者による操作要求を制御部に入力する。拠点管理装置１０２の出力部は、ディスプレイ等であって、制御部の処理の結果等を表示する。拠点管理装置１０２の通信部は、通信ネットワークとの通信を制御する。
【００６５】
図５に示すように、飛行管理装置１は、機能構成として、運行情報受信部１１、荷物情報受信部１２、輸送計画作成部１３及び飛行制御データ作成部１４を備える。これは、ソフトウェア（記憶部２０に記憶されている）による情報処理が、ハードウェア（制御部１０等）によって具体的に実現されたものである。
【００６６】
また、記憶部２０は、拠点情報記憶部２１、飛行体記憶部２２、電車情報記憶部２３、荷物情報記憶部２４及び輸送計画記憶部２５を有する。なお、これらの一部あるいは全部は、飛行管理装置１の記憶部２０以外の装置（例えば飛行管理装置１が実行する、あるいは飛行管理装置１と通信可能なＤＢサーバ等）に格納され、飛行管理装置１から必要に応じて取得され、記憶部２０に一過的あるいは非一過的に保存されることで利用されても構わない。なお、例えば、これらの一部又は全部は、内包する情報を別個のテーブル等に格納してもよく、内包する情報を別体の記憶媒体に格納してもよい。これらの情報のうち、静的な情報についてはマスタとして、動的な情報はトランザクションとして、格納されてよい。
【００６７】
拠点情報記憶部２１は、線路沿線に位置する複数の集配拠点について、拠点情報を記憶している。拠点情報は、集配拠点ＤＳの所在に関する所在情報及び、集配拠点ＤＳのリソース情報を含む。所在情報は、集配拠点ＤＳの座標（地点、あるいは２又は３次元の閉領域）並びに、少なくとも、線路１０４沿線に存在し、線路１０４方向で隣接関係にある集配拠点ＤＳ（集配拠点ＤＳと一体あるいは、集配拠点ＤＳが隣接した駅ＳＴの隣接駅）を把握可能な情報を有する。
【００６８】
リソース情報は、集配拠点ＤＳが受け入れ可能な荷物の量（数量及び／又は重量等）に関する情報である。本実施形態では、集配拠点ＤＳにおける荷物を集約する設備（配置部１３３等）の面積に応じて、集配拠点ＤＳ毎に、静的なリソース値を与える。例えば、静的な値として、収容可能な荷物量の最大値に基づいてリソース値を与えてもよいし、あるいは、集配拠点ＤＳ毎に受け入れ済みの荷物量等を加味した動的なリソース値を与えてもよい。
【００６９】
集配拠点ＤＳの座標は、飛行体ＵＶが駐機する座標（駐機場所が複数ある場合は、複数の座標）であってもよいし、例えば、飛行体ＵＶが集配拠点ＤＳに駐機動作を開始する為の開始地点の座標であってもよい。
【００７０】
飛行体記憶部２２は、飛行体ＵＶに関する飛行体情報を有する。飛行体情報は、飛行体ＵＶの例えば、飛行体の性能に関する性能情報（飛行可能距離（飛行可能時間）、積載量）及び、飛行体ＵＶの状態に関する状態情報（位置情報や収容された集配拠点ＤＳ等の所在、輸送中／待機中等のステータス、バッテリ残量）を有する。
【００７１】
運行情報受信部１１は、電車の運行情報を受信可能に構成される。本実施形態では、運行情報受信部１１は、運行管理システム１０１より運行情報を受け取り、電車情報記憶部２３に格納する。
【００７２】
電車情報記憶部２３は、電車に関する情報を格納する。本実施形態では、電車に関する情報として、電車の運行情報と、飛行体ＵＶが飛行可能な領域を示すエリア情報を格納する。運行情報は、路線において、何れの時間に電車が走行しているかを示す情報（ダイヤ、リアルタイムでの電車の走行状況）が含まれる。
【００７３】
エリア情報は、鉄道設備領内で飛行体ＵＶが飛行可能なエリアを示す。エリアは、線路１０４沿線に存在し、線路１０４方向で隣接関係にある集配拠点ＤＳ間のうち、少なくとも１組以上の集配拠点間を航行可能に連続することが好ましい。
【００７４】
エリアは、曲線、曲面あるいは線分（連続する連分）の１又は組合せによって構成された３次元の立体空間閉領域データである。例えば、曲線あるいは線分によって形成された２次元の閉領域であってもよく、その場合は、飛行体ＵＶに、障害物を回避して自律飛行する為の回避手段が搭載されることが好ましい。
【００７５】
エリアの閉空間領域内には、飛行体ＵＶが運行する電車等と近接あるいは、接所する可能性がある領域（以降、運行領域と呼称する）が、１又は複数含まれてよい。運行領域も、エリアと同じ次元数で定義される領域であることが好ましい。
【００７６】
なお、エリアの閉空間領域内には、飛行体ＵＶが中継すべき中継地点（通過地点、ウェイポイント）が任意に設定されていてよい。例えば、閉空間領域がトンネルを通過する場合や、鉄道が平面交差する地点を通過する場合等には、トンネルの手前や交差点の手前などに任意の中継地点を設定しておき、中継地点として設定された座標（あるいは領域）に、飛行体ＵＶが移動するように設定するのが好ましい。また、拠点情報に代えて、又は加えて、エリアの閉空間領域内に、集配拠点ＤＳのスタート地点やゴール地点の座標、領域が設定され、後述する配送計画の作成に利用されてもよい。
【００７７】
荷物情報受信部１２は、配送対象となる荷物情報を受信可能に構成される。本実施形態では、荷物情報受信部１２は、荷物管理システム１０３より荷物情報を受け取り、荷物情報記憶部２４に格納する。
【００７８】
荷物情報記憶部２４は、荷物情報を格納する。本実施形態では、荷物情報は、輸送情報及び性質情報を含む。輸送情報は、当該荷物に対応付けられた輸送に関する情報（現在荷物が収容されている集配拠点ＤＳ、配送先の住所あるいは中継地点としての輸送先である集配拠点ＤＳ、配送先や輸送先（集配拠点ＤＳ）への到着日時）である。性質情報は、荷物の性質に関する情報（荷物の大きさ、重さ等）を含む。なお、輸送情報は、荷物のステータス（飛行体輸送中／トラック輸送中／収容中／配送完了、等）を含んでもよい。
【００７９】
輸送計画作成部１３は、運行情報及び拠点情報を用いて、少なくとも飛行経路中に線路上の移動を含み、集配拠点ＤＳをゴールとする輸送計画を作成可能に構成される。輸送計画作成部１３は、鉄道設備領内に飛行体が飛行可能な領域を含んだエリアに基づいて、鉄道設備領内を自律飛行する為の輸送計画を作成する。
【００８０】
図６は、輸送計画作成の処理フローチャートである。本実施形態では、まず、
ステップＳ６０１に示すように、輸送計画作成部１３は、輸送情報（荷物情報）に基づいて、輸送計画のスタート・ゴールとなる集配拠点ＤＳを決定する。スタート地点・ゴール地点となる集配拠点ＤＳの座標（座標点又は領域）については、拠点情報に含まれた所在情報に基づいて与えられる。スタートする集配拠点ＤＳは、荷物が存在する集配拠点ＤＳが該当する。ゴールとなる集配拠点ＤＳは、輸送情報（荷物情報）に基づいて与えられる。
【００８１】
続いて、ステップＳ６０２に示すように、スタート・ゴールとなる集配拠点ＤＳに基づいて、ルート設定に利用するエリア情報を決定する。エリア情報は、拠点情報に基づいて把握される、線路沿線に存在し、線路方向で隣接関係にある集配拠点に基づいて、設定されてよい。また、エリア情報自体に、エリア間の隣接関係が対応付けられていてもよい。
【００８２】
続いて、ステップＳ６０３に示すように、輸送計画作成部１３は、運行情報に含まれる電車の運行時間と、エリア情報に含まれた運行領域に基づいて、運行領域を飛行体ＵＶが通過可能な飛行タイミングを決定する。ここで飛行タイミングは、例えば、時間帯である。そして、輸送計画作成部１３は、拠点情報に含まれたゴール地点（座標点又は領域）に、運行領域を通過しながら荷物を輸送する為の輸送計画を作成する。なお、各エリア情報に含まれた運行領域を飛行可能な飛行タイミングの算出は、輸送計画の作成に先駆けて行われ、事前に記憶部２０に格納されていてもよい。
【００８３】
続いて、ステップＳ６０４に示すように、輸送計画作成部１３は、経路中に含まれる中継地点を設定する。設定される中継地点の全ては、エリア情報に対応付けられていてもよい。あるいは、エリア情報に対応付けられた地点に加えて、所定数中継地点が設定されてよい。
【００８４】
続いて、輸送計画作成部１３は、運行情報及び運行領域に基づいて、運行領域を通過可能な飛行タイミングを決定し、鉄道設備領内を自律飛行する為の輸送計画を作成する。ステップＳ６０５に示すように、輸送計画作成部１３は、設定した中継地点と、運行領域を飛行可能な時間に基づいて、運行領域を飛行可能な時間中において、運行領域内の各中継地点を通過するように、運行領域に侵入する直前の中継地点からの出発時間を、少なくとも設定する。
【００８５】
そして、ステップＳ６０６に示すように、輸送計画作成部１３は、ステップＳ６０５で求めた該当するスタート地点からの出発日時を決定する。なお、その他の中継地点に対しても出発時間を設定して、それに従って輸送するように構成しても構わない。
【００８６】
続いて、ステップＳ６０７に示すように、輸送計画作成部１３は、状態情報（飛行体情報）に基づいて、輸送を行う飛行体ＵＶを決定する。本実施形態では、スタート地点としての集配拠点ＤＳに収容され、更にバッテリ残量が閾値以上の飛行体ＵＶを、輸送する飛行体ＵＶとして決定する。なお、飛行体ＵＶが性能別に存在し、荷物の性質情報（荷物情報）に応じて輸送を任命する飛行体ＵＶを設定する場合には、性能情報（飛行体情報）を更に用いて、輸送を行う飛行体ＵＶを決定してよい。飛行体ＵＶは、任意の時点で決定され得る。拠点管理装置１０２から、輸送をアサインすべき飛行体ＵＶを指定し、飛行管理装置１はそれに従って、飛行体ＵＶを輸送計画に割り付ける構成でもよい。
【００８７】
また、輸送を行う飛行体ＵＶは、輸送計画作成部１３が輸送計画を作成する時点で、必ずしもスタート地点としての集配拠点ＤＳに収容されているものでなくてもよく、別の集配拠点ＤＳに収容された飛行体ＵＶや輸送中の飛行体ＵＶであってもよい。例えば、輸送中、あるいは今後輸送予定の複数の荷物を、輸送情報（荷物情報）に含まれた到着日時に間に合うように配送する目的下で、輸送を実施する飛行体ＵＶと、輸送をスタートする日時を最適化する場合、他の集配拠点ＤＳに存在する飛行体ＵＶを、輸送を実施する飛行体ＵＶの候補として利用することが好ましい。また、飛行体ＵＶが故障などしている場合に、隣接する集配拠点ＤＳ等から飛行体ＵＶを派遣等してもよい。
【００８８】
そして、ステップＳ６０８に示すように、輸送計画作成部１３は、輸送計画を生成し、輸送計画記憶部２５に登録する。本実施形態における例示的な輸送計画には、スタート地点、ゴール地点、中継地点、少なくとも特定（運行領域に侵入する直前）の中継地点の出発日時、輸送する荷物を識別する情報、飛行体ＵＶを識別する情報、飛行体ＵＶするエリア情報、等が対応付けられる。
【００８９】
飛行制御データ作成部１４は、輸送計画に基づいて飛行体ＵＶが自律飛行するための飛行制御データを作成する。そして、通信ネットワークＮＷに出力する。本実施形態では、飛行制御データは、移動体無線通信網及び／又は鉄道用通信ネットワーク（通信ネットワークＮＷ）を介して、飛行体ＵＶに受け渡される。
【００９０】
図７は、関連する輸送計画作成の処理フローチャートである。例えば、同じスタート地点、ゴール地点を対象とした輸送計画が同日に複数発生しうる。そのため、登録済の輸送計画に基づいて、輸送計画を生成する場合について例示する。
【００９１】
輸送計画作成部１３は、スタート及びゴールとなる集配拠点ＤＳが、輸送計画記憶部２５に登録済の輸送計画に共通した新たな輸送計画を登録する場合において、登録済の輸送計画において決定された運行領域を通過可能な飛行タイミングに基づいて、新たな輸送計画の前記飛行タイミングを決定し、更に、運行情報に基づいて、決定したこの新たな輸送計画の飛行タイミングが適切か否か判断する。
【００９２】
まず、図６のステップＳ６０１において、輸送計画作成部１３は、輸送情報（荷物情報）に基づいて、輸送計画のスタート・ゴールとなる集配拠点ＤＳを決定する。この時、ステップＳ７０１に示すように、スタート・ゴールとなる集配拠点ＤＳが共通する輸送計画を、輸送計画記憶部２５から検索する。共通する輸送計画が登録済の場合（ステップＳ７０１でＹｅｓ）、ステップＳ７０２に進む。なお、検索の際、その他、配送予定日等の情報を適宜利用してもよい。共通する輸送計画がない場合（ステップＳ７０１でＮｏ）、図６のステップＳ６０２以降の処理を実行し、輸送計画を作成する。
【００９３】
次に、ステップＳ７０２に示すように、ステップＳ６０３で求めた運行領域が通過可能か否か判断する。例えば、登録済の輸送計画において、特定（運行領域に侵入する直前）の中継地点の出発日時を所定時間早めた・遅らせた場合に、運行領域が通過可能か否か判断する。通過可能であれば（ステップＳ７０２でＹｅｓ）、ステップＳ７０３に進む。例えば、この出発日時を３０秒遅らせた場合に、時間内に運行領域を通過できるか検証し、通過できる場合には、各地点の出発時間を同じく一定時間遅らせることで、作成済みの輸送計画が利用できる。通過できない場合（ステップＳ７０２でＮｏ）、図６のステップＳ６０２以降の処理を実行し、輸送計画を作成する。
【００９４】
そして、ステップＳ７０３に示すように、輸送を行う飛行体ＵＶが存在するか（空きが有るか）について判断する。輸送を行う飛行体ＵＶが存在すれば（ステップＳ７０３でＹｅｓ）、ステップＳ７０４に示すように、登録済の輸送計画に基づいて、輸送計画を登録する。飛行体ＵＶが存在しない場合（ステップＳ７０３でＮｏ）、図６のステップＳ６０２以降の処理を実行し、輸送計画を作成する。
【００９５】
図８は、所定の集配拠点において、集荷受付が中止状態となった場合の処理フローチャートである。飛行管理装置１の制御部１０は、拠点管理装置１０２より、集荷受付お中止状態としたステータ情報を受信可能に構成される。輸送計画作成部１３は、作成済の輸送計画においてゴールとして設定された集配拠点ＤＳが集荷受付を中止した状態の場合、集配拠点ＤＳと隣接した別の集配拠点である隣接拠点をゴールとした輸送計画を作成する。
【００９６】
まず、ステップＳ８０１に示すように、ある集配拠点ＤＳから、集荷受付が中止状態となった旨の通知を受け取った場合、ステップＳ８０２に示すように、ステータスが中止状態となった集配拠点をゴールとした輸送計画を、輸送計画記憶部２５から検索する。
【００９７】
また、輸送計画作成部１３は、拠点情報に基づいて把握される退避先となる集配拠点ＤＳを決定する。本実施形態では、退避先となる集配拠点を、中止状態となった集配拠点に隣接した集配拠点の意味で、隣接拠点と呼称する。ステップＳ８０３に示すように、線路１０４沿線に存在し、線路１０４方向で隣接関係にある集配拠点ＤＳ（集配拠点ＤＳと一体あるいは、集配拠点ＤＳが隣接した駅ＳＴの隣接駅）を少なくとも把握可能な情報を含んだ所在情報（拠点情報）に基づいて、隣接拠点を決定する。図１の例では、例えば、集配拠点ＤＳ２１（駅ＳＴ２１）の隣接拠点は、集配拠点ＤＳ１１、ＤＳ３１、ＤＳ２２、である。
【００９８】
そして、ステップＳ８０４に示すように、ステップＳ８０２で検索された輸送計画を、隣接拠点をゴールとした輸送計画に更新する。ここで、更新の対象となる輸送計画は、飛行体ＵＶが輸送中の輸送計画であるが、例えば、輸送前の輸送計画についても、一部又は全部について、更新を行ってもよい。
【００９９】
輸送計画作成部１３は、集荷受付を中止した状態の集配拠点ＤＳをゴールとして作成済の輸送計画が複数存在しており、更に、集荷受付を中止した状態の集配拠点ＤＳが複数の隣接拠点を有する場合、各々の隣接拠点をゴールとした輸送計画を、所定の数量となる配分で作成することができる。このように、複数の隣接拠点が存在する場合、更新後の輸送計画におけるゴールとなる集配拠点ＤＳ（隣接拠点）は、例えば、以下の何れかの方法により決定してよい。
【０１００】
輸送計画作成部１３は、輸送中の飛行体ＵＶの現在位置を受け取り、現在位置から最も近い隣接拠点をゴールの候補とすることができる。ここで、運行領域を通過可能な時間に基づいて、候補とした隣接拠点まで飛行が可能か検証することが好ましい。検証の結果、通過できないと判断されれば、第２候補（つまり２番目に近い隣接拠点）についても同様の検証を行ってよい。
【０１０１】
また、輸送計画作成部１３は、複数の荷物を一定の隣接拠点に集約する為に、ある隣接拠点をゴールとした輸送計画を優先的に作成しても構わない。ここで、すべての荷物がある隣接拠点に集約されてもよい。この場合は、集約すべき隣接拠点があらかじめ、あるいは更新に際して指定されてもよいし、例えば、リソース情報に基づいて決定してもよい。
【０１０２】
また、輸送計画作成部１３は、複数の荷物による隣接拠点での負荷を分散する為に、複数の隣接拠点をゴールとした輸送計画を、荷物の数量に準じて均等配分で作成し、あるいは、拠点情報に基づいて、隣接拠点のリソースに準じた配分で作成してもよい。
【０１０３】
そして、ステップＳ８０５に示すように、更新された輸送計画に基づいて、飛行制御データ作成部１４は、飛行体ＵＶが自律飛行するための飛行制御データを作成する。そして、通信ネットワークＮＷに出力する。本実施形態では、飛行制御データは、移動体無線通信網及び／又は鉄道用通信ネットワーク（通信ネットワークＮＷ）を介して、飛行体ＵＶに受け渡され、飛行体ＵＶは、更新された集配拠点をゴールとした輸送計画に基づいて、輸送を開始する。
【符号の説明】
【０１０４】
１        ：飛行管理装置
１０      ：制御部
１１      ：運行情報受信部
１２      ：荷物情報受信部
１３      ：輸送計画作成部
１４      ：飛行制御データ作成部
２０      ：記憶部
２１      ：拠点情報記憶部
２２      ：飛行体記憶部
２３      ：電車情報記憶部
２４      ：荷物情報記憶部
２５      ：輸送計画記憶部
３０      ：通信部
１００    ：管理システム
１０１    ：運行管理システム
１０２    ：拠点管理装置
１０３    ：荷物管理システム
１０４    ：線路
１１１    ：停留所
１１２    ：電車
１１３    ：移動手段
１１４    ：ホーム
１１５    ：エレベータ
１１６    ：エレベータ
１２１    ：コンコース部
１３１    ：仕分け場
１３２    ：配送場移動手段
１３３    ：配置部
１４１    ：ポート
１４２    ：誘導手段
１４３    ：屋根部
１４４    ：荷積み部
１４５    ：扉部
１４６    ：充電手段
ＤＳ      ：集配拠点
ＮＷ      ：通信ネットワーク
ＳＴ      ：駅
ＵＶ      ：飛行体
【図１】
0006970237.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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