(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象地域の表面に物体があることを検知する物体検知システムが好適な動作をしているか否かを判定する制御装置であって、
前記対象地域は、離着陸が行われるポートであり、かつ、
前記好適な動作は、飛行体の飛行状況が、前記対象地域の上空、又は、前記対象地域から予め定められた距離よりも近い距離にある近接地域の上空を前記飛行体が飛行している状況である飛行期間に、前記対象地域の前記表面に物体があることを検知すると、前記対象地域から退域しなければならないことを知らせる第１通知として、予め定められた第１特徴を有する音声又は光を出力する第１動作を含み、
前記制御装置は、
前記飛行期間に、前記対象地域の前記表面を走行体に走行させる第１走行制御を行う走行体制御部と、
前記飛行期間であり、かつ、前記第１走行制御が行われている期間である第１期間に前記飛行体又は前記走行体で検出された音声又は光である第１音声又は第１光を表す情報を取得する取得部と、
取得された前記情報で表される前記第１音声若しくは前記第１光から前記第１特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第１通知として抽出されない第１の非好適な場合に、前記物体検知システムが前記好適な動作をしていないと判定する判定部と、を備える、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記好適な動作は、前記飛行期間に、前記対象地域の前記表面に物体がないことを検知すると、前記対象地域へ入域してはならないこと、又は、頭上に注意すべきことを知らせる第２通知として、予め定められた第２特徴を有する音声又は光を出力する第２動作をさらに含み、
前記走行体制御部は、前記飛行期間に、前記対象地域の外部の地域の表面を前記走行体に走行させる第２走行制御をさらに行い、
前記取得部は、前記飛行期間であり、かつ、前記第２走行制御が行われている期間である第２期間に前記飛行体又は前記走行体で検出された音声又は光である第２音声又は第２光を表す情報をさらに取得し、
前記判定部は、前記第１の非好適な場合、又は、取得された前記情報で表される前記第２音声若しくは前記第２光から前記第２特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第２通知として抽出されない第２の非好適な場合に、前記物体検知システムが前記好適な動作をしていないと判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記好適な動作は、前記第２通知として出力された前記音声の大きさ若しくは前記光の強さよりも大きい若しくは強い、同じ、又は、小さい若しくは弱い前記音声若しくは前記光を前記第１通知として出力する第３動作をさらに含み、
前記判定部は、前記第１の非好適な場合、前記第２の非好適な場合、又は、前記第１通知として抽出された前記音声の大きさ若しくは前記光の強さが、前記第２通知として抽出された前記音声の大きさ若しくは前記光の強さよりも、大きくない若しくは強くない、同じでない、又は、小さくない若しくは弱くない第３の非好適な場合に、前記物体検知システムが前記好適な動作をしていないと判定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記好適な動作は、前記第１動作、前記第２動作、及び、前記第３動作であり、
前記判定部は、
取得された前記情報で表される前記第１音声若しくは前記第１光から前記第１特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第１通知として抽出される第１の好適な場合であり、
取得された前記情報で表される前記第２音声若しくは前記第２光から前記第２特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第２通知として抽出される第２の好適な場合であり、かつ、
前記第１通知として抽出された前記音声の大きさ若しくは前記光の強さが、前記第２通知として抽出された前記音声の大きさ若しくは前記光の強さよりも、大きい若しくは強い、同じ、又は、小さい若しくは弱い第３の好適な場合に、
前記物体検知システムが前記好適な動作をしていると判定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記好適な動作は、前記飛行体の動作音によって打ち消されない程度に大きい前記音声を前記第１通知として出力する耐打消動作を含み、
前記制御装置は、予め定められた第１高度で前記飛行体を飛行させる第１飛行制御と、前記第１高度よりも高い第２高度で前記飛行体を飛行させる第２飛行制御と、を、前記飛行期間に行う飛行体制御部をさらに備え、
前記取得部は、
前記飛行体が前記対象地域又は前記近接地域の上空を飛行している前記飛行期間であり、前記対象地域の前記表面を前記走行体に走行させる前記第１走行制御が行われている前記第１期間であり、かつ、前記飛行体を前記第１高度で飛行させる前記第１飛行制御が行われている期間に前記走行体で検出された音声である第１高度音声を表す情報と、
前記飛行期間であり、前記第１期間であり、かつ、前記飛行体を前記第２高度で飛行させる前記第２飛行制御が行われている期間に前記走行体で検出された音声である第２高度音声を表す情報と、を取得し、
前記判定部は、取得された前記情報で表される前記第１高度音声から前記第１特徴を有する前記音声が前記第１通知として抽出されず、かつ、取得された前記情報で表される前記第２高度音声から前記第１特徴を有する前記音声が前記第１通知として抽出される場合に、前記第１動作が行われているが、前記耐打消動作が行われていないため、前記物体検知システムが前記好適な動作をしていないと判定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項６】
前記好適な動作は、前記第１動作、前記第２動作、前記第３動作、及び、前記耐打消動作であり、
前記判定部は、
取得された前記情報で表される前記第１高度音声から前記第１特徴を有する前記音声が前記第１通知として抽出される第１の好適な場合であり、
取得された前記情報で表される前記第２音声から前記第２特徴を有する前記音声が前記第２通知として抽出される第２の好適な場合であり、かつ、
前記第１通知として前記第１高度音声から抽出された前記音声の大きさが、前記第２通知として抽出された前記音声の大きさよりも、大きい、同じ、又は、小さい第３の好適な場合に、
前記物体検知システムが前記好適な動作をしていると判定する、
ことを特徴とする請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記好適な動作は、前記飛行期間に、前記対象地域の前記表面に物体がないことを検知すると、前記第１通知として前記第１特徴を有する前記音声又は前記光を出力せず、かつ、前記対象地域へ入域してはならないこと、又は、頭上に注意すべきことを知らせる第２通知として、予め定められた第２特徴を有する音声又は光を出力しない第４動作をさらに含み、
前記走行体制御部は、前記飛行期間に、前記対象地域の外部の地域の表面を前記走行体に走行させる第２走行制御をさらに行い、
前記取得部は、前記飛行期間であり、かつ、前記第２走行制御が行われている期間である第２期間に前記飛行体又は前記走行体で検出された音声又は光である第２音声又は第２光を表す情報をさらに取得し、
前記判定部は、
取得された前記情報で表される前記第１音声若しくは前記第１光から前記第１特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第１通知として抽出されない前記第１の非好適な場合、又は、
取得された前記情報で表される前記第２音声若しくは前記第２光から、前記第１特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第１通知として抽出される、又は、前記第２特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第２通知として抽出される第４の非好適な場合に、
前記物体検知システムが前記好適な動作をしていないと判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
前記好適な動作は、前記第１動作及び前記第４動作であり、
前記判定部は、
取得された前記情報で表される前記第１音声若しくは前記第１光から前記第１特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第１通知として抽出される第１の好適な場合であり、かつ、
取得された前記情報で表される前記第２音声若しくは前記第２光から、前記第１特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第１通知として抽出されず、かつ、前記第２特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第２通知として抽出されない第４の好適な場合に、
前記物体検知システムが前記好適な動作をしていると判定する、
ことを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記好適な動作は、前記飛行期間に、前記対象地域の前記表面に物体があることを検知すると、前記第１通知として、前記第１特徴を有する前記音声又は前記光を出力するが、前記対象地域へ入域してはならないこと、又は、頭上に注意すべきことを知らせる第２通知として、予め定められた第２特徴を有する音声又は光を出力しない第５動作を含み、
前記判定部は、
取得された前記情報で表される前記第１音声若しくは前記第１光から前記第１特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第１通知として抽出されない前記第１の非好適な場合、又は、
取得された前記情報で表される前記第１音声若しくは前記第１光から前記第２特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第２通知として抽出される第５の非好適な場合に、
前記物体検知システムが前記好適な動作をしていないと判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記好適な動作は、前記飛行期間に、前記対象地域の前記表面に物体がないことを検知すると、前記第１通知として前記第１特徴を有する前記音声又は前記光を出力しないが、前記第２通知として前記第２特徴を有する前記音声又は前記光を出力する第６動作を含み、
前記走行体制御部は、前記飛行期間に、前記対象地域の外部の地域の表面を前記走行体に走行させる第２走行制御をさらに行い、
前記取得部は、前記飛行期間であり、かつ、前記第２走行制御が行われている期間である第２期間に前記飛行体又は前記走行体で検出された音声又は光である第２音声又は第２光を表す情報をさらに取得し、
前記判定部は、
取得された前記情報で表される前記第１音声若しくは前記第１光から前記第１特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第１通知として抽出されない前記第１の非好適な場合、
取得された前記情報で表される前記第２音声若しくは前記第２光から前記第２特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第２通知として抽出されない第２の非好適な場合、
取得された前記情報で表される前記第１音声若しくは前記第１光から前記第２特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第２通知として抽出される前記第５の非好適な場合、又は、
取得された前記情報で表される前記第２音声若しくは前記第２光から前記第１特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第１通知として抽出される第６の非好適な場合に、
前記物体検知システムが前記好適な動作をしていないと判定する、
ことを特徴とする請求項９に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記好適な動作は、前記第５動作及び前記第６動作であり、
前記判定部は、
取得された前記情報で表される前記第１音声若しくは前記第１光から前記第１特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第１通知として抽出される第１の好適な場合であり、
取得された前記情報で表される前記第２音声若しくは前記第２光から前記第２特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第２通知として抽出される第２の好適な場合であり、
取得された前記情報で表される前記第１音声若しくは前記第１光から前記第２特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第２通知として抽出されない第５の好適な場合であり、かつ、
取得された前記情報で表される前記第２音声若しくは前記第２光から前記第１特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第１通知として抽出されない第６の好適な場合に、
前記物体検知システムが前記好適な動作をしていると判定する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
対象地域の表面に物体があることを検知する物体検知システムが好適な動作をしているか否かを判定する制御装置であって、
前記対象地域は、離着陸が行われるポートであり、かつ、
前記好適な動作は、飛行体の飛行状況が、前記対象地域の上空、又は、前記対象地域から予め定められた距離よりも近い距離にある近接地域の上空を前記飛行体が飛行している状況である飛行期間に、前記対象地域の前記表面に物体があることを検知すると、前記対象地域から退域しなければならないことを知らせる第１通知として、予め定められた第１データを送信する、又は、予め定められた第１メッセージを表示する第１動作を含み、
前記制御装置は、
前記飛行期間に、前記対象地域の前記表面を走行体に走行させる第１走行制御を行う走行体制御部と、
前記物体検知システムから通信回路が受信した前記第１データ、又は、前記飛行期間であり、かつ、前記第１走行制御が行われている期間である第１期間に前記飛行体又は前記走行体で撮像により得られた前記物体検知システムの第１画像を表す情報を取得する取得部と、
前記第１走行制御が行われてから予め定められた時間が経過するまでの第１受信期間に前記第１データが取得されない、又は、取得された前記情報で表される前記第１画像から前記第１メッセージが前記第１通知として取得されない第１の非好適な場合に、前記物体検知システムが前記好適な動作をしていないと判定する判定部と、を備える、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項１３】
前記好適な動作は、前記飛行期間に、前記対象地域の前記表面に物体がないことを検知すると、前記対象地域へ入域してはならないこと、又は、頭上に注意すべきことを知らせる第２通知として、予め定められた第２データを送信する、又は、予め定められた第２メッセージを表示する第２動作をさらに含み、
前記走行体制御部は、前記飛行期間に、前記対象地域の外部の地域の表面を前記走行体に走行させる第２走行制御をさらに行い、
前記取得部は、前記物体検知システムから前記通信回路が受信した前記第２データ、又は、前記飛行期間であり、かつ、前記第２走行制御が行われている期間である第２期間に前記飛行体又は前記走行体で撮像により得られた前記物体検知システムの第２画像を表す情報をさらに取得し、
前記判定部は、前記第１の非好適な場合、又は、前記第２走行制御が行われてから前記第１走行制御が行われるまでの第２受信期間に前記第２データが取得されない、又は、取得された前記情報で表される前記第２画像から前記第２メッセージが前記第２通知として抽出されない第２の非好適な場合に、前記物体検知システムが前記好適な動作をしていないと判定する、
ことを特徴とする請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記好適な動作は、前記第１動作及び前記第２動作であり、
前記判定部は、
前記第１受信期間に前記第１データが取得される、又は、取得された前記情報で表される前記第１画像から前記第１メッセージが前記第１通知として抽出される第１の好適な場合であり、かつ、
前記第２受信期間に前記第２データが取得される、又は、取得された前記情報で表される前記第２画像から前記第２メッセージが前記第２通知として抽出される第２の好適な場合に、
前記物体検知システムが前記好適な動作をしていると判定する、
ことを特徴とする請求項１３に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記取得部は、前記物体検知システムから送信された、又は、前記物体検知システムから送信された後に前記飛行体で転送された、前記第１データを前記通信回路から取得する、
ことを特徴とする請求項１２から１４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記走行体は、前記飛行体と物理的に接続されている、
ことを特徴とする請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１７】
前記飛行期間は、前記飛行体の状況が、前記飛行体が前記対象地域又は前記近接地域の上空を飛行している前記状況であり、かつ、前記飛行体が前記対象地域に対する着陸を予定している状況である期間である、
ことを特徴とする請求項１から１６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１８】
対象地域の表面に物体があることを検知する物体検知システムが好適な動作をしているか否かを判定する走行体であって、
前記対象地域は、離着陸が行われるポートであり、かつ、
前記好適な動作は、飛行体の飛行状況が、前記対象地域の上空、又は、前記対象地域から予め定められた距離よりも近い距離にある近接地域の上空を前記飛行体が飛行している状況である飛行期間に、前記対象地域の前記表面に物体があることを検知すると、前記対象地域から退域しなければならないことを知らせる第１通知として、予め定められた第１特徴を有する音声又は光を出力する第１動作を含み、
前記走行体は、
前記飛行期間であり、かつ、前記走行体が前記対象地域の前記表面を走行している期間である第１期間に前記飛行体又は前記走行体で検出された音声又は光である第１音声又は第１光を表す情報を取得する取得部と、
取得された前記情報で表される前記第１音声若しくは前記第１光から前記第１特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第１通知として抽出されない第１の非好適な場合に、前記物体検知システムが前記好適な動作をしていないと判定する判定部と、を備える、
ことを特徴とする走行体。
【請求項１９】
対象地域の表面に物体があることを検知する物体検知システムが好適な動作をしているか否かを判定する飛行体であって、
前記対象地域は、離着陸が行われるポートであり、かつ、
前記好適な動作は、前記飛行体の飛行状況が、前記対象地域の上空、又は、前記対象地域から予め定められた距離よりも近い距離にある近接地域の上空を前記飛行体が飛行している状況である飛行期間に、前記対象地域の前記表面に物体があることを検知すると、前記対象地域から退域しなければならないことを知らせる第１通知として、予め定められた第１特徴を有する音声又は光を出力する第１動作を含み、
前記飛行体は、
前記飛行期間であり、かつ、走行体が前記対象地域の前記表面を走行している期間である第１期間に前記飛行体又は前記走行体で検出された音声又は光である第１音声又は第１光を表す情報を取得する取得部と、
取得された前記情報で表される前記第１音声若しくは前記第１光から前記第１特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第１通知として抽出されない第１の非好適な場合に、前記物体検知システムが前記好適な動作をしていないと判定する判定部と、を備える、
ことを特徴とする飛行体。
【請求項２０】
対象地域の表面に物体があることを検知する物体検知システムと、
前記物体検知システムが好適な動作をしているか否かを判定する制御装置と、を備え、
前記対象地域は、離着陸が行われるポートであり、かつ、
前記好適な動作は、飛行体の飛行状況が、前記対象地域の上空、又は、前記対象地域から予め定められた距離よりも近い距離にある近接地域の上空を前記飛行体が飛行している状況である飛行期間に、前記対象地域の前記表面に物体があることを検知すると、前記対象地域から退域しなければならないことを知らせる第１通知として、予め定められた第１特徴を有する音声又は光を出力する第１動作を含み、
前記制御装置は、
前記飛行期間に、前記対象地域の前記表面を走行体に走行させる第１走行制御を行う走行体制御部と、
前記飛行期間であり、かつ、前記第１走行制御が行われている期間である第１期間に前記飛行体又は前記走行体で検出された音声又は光である第１音声又は第１光を表す情報を取得する取得部と、
取得された前記情報で表される前記第１音声若しくは前記第１光から前記第１特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第１通知として抽出されない第１の非好適な場合に、前記物体検知システムが前記好適な動作をしていないと判定する判定部と、を備える、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２１】
対象地域の表面に物体があることを検知する物体検知システムが好適な動作をしているか否かを判定する制御装置が実行する方法であって、
前記対象地域は、離着陸が行われるポートであり、かつ、
前記好適な動作は、飛行体の飛行状況が、前記対象地域の上空、又は、前記対象地域から予め定められた距離よりも近い距離にある近接地域の上空を前記飛行体が飛行している状況である飛行期間に、前記対象地域の前記表面に物体があることを検知すると、前記対象地域から退域しなければならないことを知らせる第１通知として、予め定められた第１特徴を有する音声又は光を出力する第１動作を含み、
前記制御装置が、前記飛行期間に、前記対象地域の前記表面を走行体に走行させる第１走行制御を行う走行体制御ステップと、
前記制御装置が、前記飛行期間であり、かつ、前記第１走行制御が行われている期間である第１期間に前記飛行体又は前記走行体で検出された音声又は光である第１音声又は第１光を表す情報を取得する取得ステップと、
前記制御装置が、取得された前記情報で表される前記第１音声若しくは前記第１光から前記第１特徴を有する前記音声若しくは前記光が前記第１通知として抽出されない第１の非好適な場合に、前記物体検知システムが前記好適な動作をしていないと判定する判定ステップと、を有する、
ことを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、走行体、飛行体、システム、及び、方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自律飛行する飛行体が離着陸する場所であるポートに、例えば、人、動物、及び、物を含む物体があることを検知する物体検知システムが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１８／１５５７００号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１のシステムでは、新たなポートを設ける場合に、当該新たなポートを検知対象地域に含む物体検知システムが好適に動作しているか否かを判定するために要する人的コストが大きいという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、対象地域に物体があることを検知する物体検知システムが好適に動作しているか否かを判定するために要する人的コストを低減できる制御装置、走行体、飛行体、システム、及び、方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る制御装置は、
対象地域の上空を飛行体が飛行している間に、前記対象地域の表面を走行体に走行させる走行体制御部と、
前記対象地域に物体があることを検知する物体検知システムによって行われる通知であり、かつ、前記飛行体の飛行状況と、前記物体検知システムの検知結果と、に基づく前記通知を取得する取得部と、
取得された前記通知に基づいて、前記物体検知システムが好適に動作しているか否かを判定する判定部と、を備える、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る制御装置、走行体、飛行体、システム、及び、方法によれば、対象地域に物体があることを検知する物体検知システムが好適に動作しているか否かを判定するために要する人的コストを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施例に係る配達システムの一構成例を表すシステム構成図である。
【図２】被覆体の一外観例を表す外観構成図である。
【図３】物体検知装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。
【図４】物体検知装置が実行する通知制御処理の一例を表すフローチャートである。
【図５】配達システムが備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。
【図６】配達システムが備える制御装置が実行する運搬制御処理の一例を表すフローチャートである。
【図７】配達システムが備える制御装置が有する機能の一例を表す機能ブロック図である。
【図８】配達システムが備える制御装置が記憶するポートテーブルの一例を表す図である。
【図９】走行体及び運搬用飛行体の一外観例を表す外観構成図である。
【図１０】走行体が備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。
【図１１】運搬用飛行体が備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。
【図１２】運搬用飛行体が実行する飛行制御処理の一例を表すフローチャートである。
【図１３】運搬用飛行体と、運搬用飛行体と走行体とを繋ぐワイヤーと、走行体が走行する走行経路と、の関係の一例を表す図である。
【図１４】配達システムが備える制御装置が実行する使用判定処理の一例を表すフローチャートである。
【図１５】本実施例に係る配達システムが備える制御装置が実行する適性判定処理の一例を表すフローチャートである。
【図１６】配達システムが備える制御装置が実行する配達制御処理の一例を表すフローチャートである。
【図１７】配達用飛行体の一外観例を表す外観構成図である。
【図１８】配達用飛行体が実行する引渡制御処理の一例を表すフローチャートである。
【図１９】本実施例の変形例３に係る配達システムが備える制御装置が実行する適性判定処理の一例を表すフローチャートである。
【図２０】本実施例の変形例４に係る配達システムが備える制御装置が実行する適性判定処理の一例を表すフローチャートである。
【図２１】本実施例の変形例７に係る配達システムが備える制御装置が実行する適性判定処理の一例を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施例＞
以下、本発明の実施例について添付図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
本発明の実施例に係る配達システム１は、飛行体が離着陸を行う場所（以下、ポートという）として使用される対象地域に、例えば、人、動物、及び物を含む物体があることを検知する、図１に示すような物体検知システム１０を備えている。
【００１１】
また、配達システム１は、当該対象地域がポートとして使用されることを求めるリクエストを、インターネットＩＮを介して物体検知システム１０から受信する制御装置２００を備える。制御装置２００は、予め定められた地域内で物品の配達を行う業者であって、当該リクエストによって対象地域をポートとして使用することが求められる配達業者の営業所に設置されている。
【００１２】
さらに、配達システム１は、ポートとしての使用が求められた対象地域を検知対象地域とする物体検知システム１０が好適に動作しているか否かを判定するために、制御装置２００の制御に従って当該対象地域を走行する走行体３００と、走行体３００を当該対象地域へ運搬する運搬用飛行体４００と、を備える。
【００１３】
また、配達システム１は、物体検知システム１０が好適に動作しているため、当該対象地域をポートとして使用すると制御装置２００が判定した場合に、物品を当該対象地域に配達する配達用飛行体５００を備えている。
【００１４】
物体検知システム１０は、対象地域に入域する又は対象地域から物体が退域することを検知する検知ユニット１１０から１４０と、検知ユニット１１０から１４０の検知結果に基づいて、対象地域に物体があることを検知する物体検知装置１５０と、を備えている。検知ユニット１１０から１４０及び物体検知装置１５０は、図２に示すような、ポートであることを標示するマークが印刷されたビニールシートであり、ポートとして使用される対象地域を覆う被覆体１９０と共に又は別に、例えば、配達業者の営業所、家電量販店、又は、ＥＣ（Electronic Commerce）サイトで販売される。
【００１５】
対象地域を管理しており、かつ、当該対象地域で配達用飛行体５００から物品を受け取ろうとする管理者は、検知ユニット１１０から１４０と物体検知装置１５０と被覆体１９０とを購入する。次に、管理者は、マークが印刷された面を上にして、図２に示すような１辺の長さがｒメートルの正方形状の被覆体１９０を対象地域の表面に敷いた後に、被覆体１９０が有する４つの頂点付近に不図示のアンカーピンを刺すことで、被覆体１９０を対象地域に固定する。
【００１６】
次に、管理者は、検知ユニット１１０から１４０を、反時計回りに、被覆体１９０が有する４つの頂点にそれぞれ設置する。管理者は、検知ユニット１２０から１４０を時計回りに設置しても良い。
【００１７】
検知ユニット１１０は、例えば、レーザーダイオードであり、レーザーを空間に照射する第１発光部１１１ｔ及び第２発光部１１２ｔと、第１発光部１１１ｔ及び第２発光部１１２ｔを発光させる不図示の発光回路と、を備える。第１発光部１１１ｔ及び第２発光部１１２ｔがレーザーを照射する方向は、検知ユニット１１０から検知ユニット１２０へ向かう方向であり、かつ、被覆体１９０の表面と平行又は略平行な方向である。検知ユニット１１０は、被覆体１９０の表面又は表面付近からレーザーを照射できる位置に第１発光部１１１ｔ及び第２発光部１１２ｔを搭載している。検知ユニット１１０が第２発光部１１２ｔを搭載している位置は、第１発光部１１１ｔを搭載している位置よりも、被覆体１９０で覆われた対象地域の内側である。
【００１８】
検知ユニット１１０の第１発光部１１１ｔ及び第２発光部１１２ｔがこのような方向にレーザーを照射するのは、対象地域の表面を移動し、かつ、検知ユニット１１０及び１２０が設置された２つの頂点を結ぶ被覆体１９０の辺を横切って、被覆体１９０で覆われた対象地域に物体が入域する又は対象地域から物体が退域することを、検知ユニット１２０が検知できるようにするためである。また、検知ユニット１１０が第１発光部１１１ｔ及び第２発光部１１２ｔをこのような位置に搭載するのは、第１発光部１１１ｔ及び第２発光部１１２ｔからそれぞれ出力されたレーザーの進行を物体が妨げる順番に基づいて、当該物体の入域及び退域を検知ユニット１２０が検知できるようにするためである。これらのため、検知ユニット１２０は、走行体３００が対象地域の表面を移動して対象地域へ入域すること、及び、対象地域から退域することを検知するが、運搬用飛行体４００又は配達用飛行体５００が対象地域の上空から対象地域に着陸して入域すること、及び、対象地域の上空へ離陸して退域することを検知しない。
【００１９】
検知ユニット１１０は、例えば、フォトダイオードであり、検知ユニット１４０が空間に照射するレーザーを受光して電気信号を出力する第１受光部１１１ｒ及び第２受光部１１２ｒを備える。検知ユニット１１０は、第２受光部１１２ｒを第１受光部１１１ｒよりも、対象地域の内側に備える。
【００２０】
さらに、検知ユニット１１０は、第１受光部１１１ｒが電気信号の出力を停止してから予め定められた時間以内に第２受光部１１２ｒが電気信号の出力を停止すると、物体の対象地域への入域を検知し、入域を検知したことを表す入域信号を出力する不図示の検知回路を備える。検知回路は、第２受光部１１２ｒが電気信号の出力を停止してから予め定められた時間以内に第１受光部１１１ｒが電気信号の出力を停止すると、物体の対象地域からの退域を検知し、退域を検知したことを表す退域信号を出力する。
【００２１】
さらに、検知ユニット１１０は、検知回路が出力する信号を、例えば、ブルートゥース（登録商標）等の通信規格に従って、物体検知装置１５０へ無線送信する不図示の通信回路を備える。
【００２２】
検知ユニット１２０から１４０は、検知ユニット１１０と同様の構成を有する。検知ユニット１２０は、検知ユニット１３０へ向けてレーザーを照射する第１発光部１２１ｔ及び第２発光部１２２ｔと、検知ユニット１１０の第１発光部１１１ｔ及び第２発光部１１２ｔから照射されたレーザーをそれぞれ受光する第１受光部１２１ｒ及び第２受光部１２２ｒを備える。検知ユニット１３０は、検知ユニット１４０へ向けてレーザーを照射する第１発光部１３１ｔ及び第２発光部１３２ｔと、検知ユニット１２０から照射されたレーザーを受光する第１受光部１３１ｒ及び第２受光部１３２ｒと、を備える。同様に、検知ユニット１４０は、検知ユニット１１０へ向けてレーザーを照射する第１発光部１４１ｔ及び第２発光部１４２ｔと、検知ユニット１３０から照射されたレーザーを受光する第１受光部１４１ｒ及び第２受光部１４２ｒと、を備える。
【００２３】
物体検知装置１５０は、図３に示すようなＣＰＵ（Central Processing Unit）１５１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１５２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１５３ａ、フラッシュメモリ１５３ｂ、第１データ通信回路１５４ａ、第２データ通信回路１５４ｂ、ビデオカード１５５ａ、表示装置１５５ｂ、入力装置１５５ｃ、ＧＰＳ（Global Positioning System）回路１５６、及び、通知部１５９を備える。
【００２４】
ＣＰＵ１５１は、ＲＯＭ１５３ａ又はフラッシュメモリ１５３ｂに保存されたプログラムを実行することで、物体検知装置１５０の全体制御を行う。ＲＡＭ１５２は、ＣＰＵ１５１によるプログラムの実行時において、処理対象とされるデータを一時的に記憶する。
【００２５】
ＲＯＭ１５３ａ及びフラッシュメモリ１５３ｂは、各種のプログラムを記憶している。物体検知装置１５０は、フラッシュメモリ１５３ｂの代わりに、ハードディスクを備えても良い。
【００２６】
第１データ通信回路１５４ａは、ＮＩＣ（Network Interface Card）であり、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ（5th Generation）といった通信規格に従って、インターネットＩＮに接続された不図示の基地局と電波を用いたデータ通信を行う。このようにして、物体検知装置１５０は、インターネットＩＮに接続された制御装置２００とデータ通信を行う。
【００２７】
第２データ通信回路１５４ｂは、ＮＩＣであり、例えば、ブルートゥース（登録商標）等の通信規格に従って、検知ユニット１１０から１４０と電波を用いたデータ通信を行う。
【００２８】
ビデオカード１５５ａは、ＣＰＵ１５１から出力されたデジタル信号に基づいて画像をレンダリングすると共に、レンダリングされた画像を表す画像信号を出力する。表示装置１５５ｂは、ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイであり、ビデオカード１５５ａから出力された画像信号に従って画像を表示する。物体検知装置１５０は、ＥＬディスプレイの代わりに、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）又はＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を備えても良い。入力装置１５５ｃは、キーボード、マウス、タッチパッド、及び、ボタンのいずれか１つ以上であり、管理者の操作に応じた信号を入力する。
【００２９】
ＧＰＳ回路１５６は、ＧＰＳ衛星から発せられたＧＰＳ信号を受信し、受信されたＧＰＳ信号に基づいて物体検知装置１５０の位置を表す緯度及び経度を計測し、計測された緯度及び経度を表す信号を出力する。
【００３０】
通知部１５９は、スピーカであり、ＣＰＵ１５１が出力する音声信号に従って音声を出力することで、各種の通知を行う。
【００３１】
対象地域を管理する管理者は、対象地域の表面を移動する物体が対象地域に無いことを確認した後に、物体検知装置１５０を起動させる操作を、入力装置１５５ｃに行う。物体検知装置１５０のＣＰＵ１５１は、起動させられると、検知ユニット１１０から１４０が出力する信号に基づいて、通知部１５９に通知を行わせる、図４に示すような通知制御処理を実行する。
【００３２】
通知制御処理の実行を開始すると、物体検知装置１５０のＣＰＵ１５１は、対象地域に入域した後、退域していない物体の数を表す変数を値「0」で初期化する（ステップＳ０１）。
【００３３】
次に、物体検知装置１５０のＣＰＵ１５１は、第２データ通信回路１５４ｂが検知ユニット１１０から１４０のいずれかから入域信号を受信したか否かを判別する（ステップＳ０２）。このとき、ＣＰＵ１５１は、入域信号が受信されたと判別すると（ステップＳ０２；Ｙｅｓ）、対象地域に入域した後、退域していない物体の数を表す変数の値を、値「1」だけ増加させる（ステップＳ０３）。その後、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ０２から上記処理を繰り返す。
【００３４】
ステップＳ０２において、ＣＰＵ１５１は、入域信号が受信されなかったと判別すると（ステップＳ０２；Ｎｏ）、第２データ通信回路１５４ｂが検知ユニット１１０から１４０のいずれかから退域信号を受信したか否かを判別する（ステップＳ０４）。このとき、ＣＰＵ１５１は、退域信号が受信されたと判別すると（ステップＳ０４；Ｙｅｓ）、物体の数を表す変数の値を、値「1」だけ減少させる（ステップＳ０５）。その後、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ０２から上記処理を繰り返す。
【００３５】
ステップＳ０４において、ＣＰＵ１５１は、退域信号が受信されなかったと判別すると（ステップＳ０４；Ｎｏ）、対象地域から予め定められた距離ｒよりも近い距離にある近接地域へ運搬用飛行体４００又は配達用飛行体５００が到着したことを告げる到着報告を、第１データ通信回路１５４ａが受信したか否かを判別する（ステップＳ０６）。このとき、ＣＰＵ１５１は、到着報告が受信されたと判別すると（ステップＳ０６；Ｙｅｓ）、運搬用飛行体４００又は配達用飛行体５００の飛行状況が、対象地域又は近接地域の上空を飛行している状況か否かを表す飛行中フラグを、対象地域又は近接地域の上空を飛行している状況を表す値「ON」に更新する（ステップＳ０７）。その後、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ０２から上記処理を繰り返す。尚、飛行中フラグは、運搬用飛行体４００又は配達用飛行体５００の飛行状況が、対象地域又は近接地域の上空を飛行している状況であり、かつ、当該対象地域に対する着陸を予定している状況であるか否かを表すフラグであっても良い。
【００３６】
ステップＳ０６において、ＣＰＵ１５１は、到着報告が受信されなかったと判別すると（ステップＳ０６；Ｎｏ）、運搬用飛行体４００又は配達用飛行体５００が近接地域から退去したことを告げる退去報告を、第１データ通信回路１５４ａが受信したか否かを判別する（ステップＳ０８）。このとき、ＣＰＵ１５１は、退去報告が受信されたと判別すると（ステップＳ０８；Ｙｅｓ）、飛行中フラグを、運搬用飛行体４００又は配達用飛行体５００の飛行状況が対象地域及び近接地域の上空を飛行していない状況であることを表す値「OFF」に変更する（ステップＳ０９）。その後、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ０２から上記処理を繰り返す。
【００３７】
ステップＳ０８において、ＣＰＵ１５１は、退去報告が受信されなかったと判別すると（ステップＳ０８；Ｎｏ）、飛行中フラグの値が「ON」であるか否かを判別する（ステップＳ１０）。このとき、ＣＰＵ１５１は、飛行中フラグの値が「ON」であると判別すると（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、対象地域に入域した後、退域していない物体の数を表す変数の値が値「0」よりも多いか否かを判別する（ステップＳ１１）。
【００３８】
このとき、ＣＰＵ１５１は、変数の値が値「0」よりも多いと判別すると（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知する（ステップＳ１２）。次に、ＣＰＵ１５１は、検知結果に基づいて、検知された物体が対象地域から退出しなければならないという内容を知らせる第１通知を通知部１５９にさせる制御を行う（ステップＳ１３）。
【００３９】
第１通知をさせるために、ＣＰＵ１５１は、予め定められた第１特徴を有し、第１通知として出力される第１通知音声を表す音声情報をフラッシュメモリ１５３ｂから読み出す。次に、ＣＰＵ１５１は、読み出された音声情報に基づいて、第１通知音声を表す音声信号を通知部１５９へ出力し、通知部１５９は、第１通知音声を第１通知として出力する。その後、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ０２から上記処理を繰り返す。
【００４０】
ステップＳ１１において、ＣＰＵ１５１は、変数の値が値「0」であると判別すると（ステップＳ１１；Ｎｏ）、対象地域の表面を移動する物体が対象地域に無いことを検知する（ステップＳ１４）。次に、ＣＰＵ１５１は、検知結果に基づいて、運搬用飛行体４００又は配達用飛行体５００が対象地域又は近接地域の上空を飛行しているため、対象地域へ入域してはならないという内容を知らせる第２通知を通知部１５９にさせる制御を行う（ステップＳ１５）。尚、第１通知及び第２通知は、これらに限定される訳ではない。例えば、第２通知は、頭上に注意すべきことを知らせる通知であっても良い。
【００４１】
第２通知をさせるために、ＣＰＵ１５１は、予め定められた第２特徴を有し、第２通知として出力される第２通知音声を表す音声情報をフラッシュメモリ１５３ｂから読み出し、読み出された音声情報に基づいて、第２通知音声を表す音声信号を通知部１５９へ出力する。その後、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ０２から上記処理を繰り返す。
【００４２】
本実施例では、第１特徴は、第１範囲に含まれる周波数を有するという特徴であり、第２特徴は、第２範囲に含まれる周波数を有するという特徴として説明するが、これに限定される訳ではない。第１特徴は、第１周期で出力されるという特徴あっても良いし、第１範囲に含まれる波長を有するという特徴であっても良いし、第１周期で出力され、かつ、第１範囲に含まれる周波数又は波長を有するという特徴であっても良い。同様に、第２特徴を有する音声は、第２周期で出力されるという特徴であっても良いし、第２範囲に含まれる波長を有するという特徴であっても良いし、第２周期で出力され、かつ、第２範囲に含まれる周波数又は波長を有するという特徴であっても良い。
【００４３】
また、本実施例において、表面を移動する物体が対象地域にあることが検知された場合に通知部１５９によって出力される第１通知音声の方が、このような物体が対象地域に無いことが検知された場合に出力される第２通知音声よりも音量が大きいとして説明する。通知部１５９がこのような音量で音声を出力するのは、このような物体が対象地域にある場合の方が、このような物体が対象地域に無い場合よりも、当該物体が運搬用飛行体４００又は配達用飛行体５００の飛行又は離着陸を妨げる可能性が高いからである。
【００４４】
物体検知装置１５０を起動させた後、対象地域を管理する管理者は、物体検知装置１５０を携帯して対象地域の中心部に移動し、当該対象地域の緯度及び経度を保存させる保存操作を物体検知装置１５０に行う。その後、管理者は、物体検知装置１５０を、例えば、管理者が居住する住居に設置した後に、対象地域がポートとして使用されることを求めるリクエストを送信させるリクエスト操作を物体検知装置１５０に行う。
【００４５】
物体検知装置１５０の入力装置１５５ｃが管理者の保存操作に応じた信号を入力すると、ＣＰＵ１５１は、ＧＰＳ回路１５６から出力された信号を取得する。次に、ＣＰＵ１５１は、取得された信号で表される物体検知装置１５０の緯度及び経度を表す情報を、対象地域の緯度及び経度を表す情報として、フラッシュメモリ１５３ｂに保存する。
【００４６】
その後、物体検知装置１５０の入力装置１５５ｃが管理者のリクエスト操作に応じた信号を入力すると、ＣＰＵ１５１は、フラッシュメモリ１５３ｂから対象地域の緯度及び経度を表す情報を読み出す。次に、ＣＰＵ１５１は、読み出された情報で表される対象地域の緯度及び経度を含み、当該緯度及び当該経度にある対象地域がポートとして使用されることを求めるリクエストを生成する。その後、ＣＰＵ１５１は、生成されたリクエストを、制御装置２００を宛先として、第１データ通信回路１５４ａへ出力し、第１データ通信回路１５４ａは、リクエストを制御装置２００へ送信する。
【００４７】
制御装置２００は、サーバ機であり、図５に示すようなＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３ａ、ハードディスク２０３ｂ、データ通信回路２０４ａ、ビデオカード２０５ａ、表示装置２０５ｂ、及び、入力装置２０５ｃを備える。制御装置２００が備えるＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３ａ、ビデオカード２０５ａ、表示装置２０５ｂ、及び、入力装置２０５ｃの構成及び機能は、図３に示した物体検知装置１５０が備えるＣＰＵ１５１、ＲＡＭ１５２、ＲＯＭ１５３ａ、ビデオカード１５５ａ、表示装置１５５ｂ、及び、入力装置１５５ｃの構成及び機能と同様である。
【００４８】
制御装置２００が備えるハードディスク２０３ｂは、各種のプログラム、及び、各種のプログラムの実行に用いられる各種のデータやデータが保存されたテーブルを記憶している。制御装置２００は、ハードディスク２０３ｂの代わりに、フラッシュメモリを備えても良い。
【００４９】
制御装置２００が備えるデータ通信回路２０４ａは、ＮＩＣであり、例えば、ＬＴＥ及び５Ｇといった通信規格に従って、インターネットＩＮに接続された物体検知装置１５０、運搬用飛行体４００、及び、配達用飛行体５００と無線でデータ通信を行う。
【００５０】
制御装置２００のデータ通信回路２０４ａが、対象地域がポートとして使用されることを求めるリクエストを受信すると、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、対象地域へ走行体３００を運搬用飛行体４００に運搬させる、図６に示すような運搬制御処理を実行する。これにより、ＣＰＵ２０１は、受信されたリクエストをデータ通信回路２０４ａから取得する、図７に示すような取得部２１０、及び、取得されたリクエストに含まれる緯度及び経度にある対象地域まで、走行体３００を運搬用飛行体４００に運搬させる制御を行う飛行体制御部２２０として機能する。
【００５１】
また、ハードディスク２０３ｂは、ポートとして使用される対象地域に関するデータが保存される、図８に示すようなポートテーブルを記憶する情報記憶部２９０として機能する。図８のポートテーブルには、対象地域の緯度及び経度を表す情報と、当該対象地域がポートとして使用されるか否かを表す使用フラグと、が対応付けられて保存される。
【００５２】
図６に示す運搬制御処理の実行が開始されると、取得部２１０は、データ通信回路２０４ａからリクエストを取得し（ステップＳ２１）、リクエストに含まれる対象地域の緯度及び経度を表す情報を取得する。
【００５３】
次に、取得部２１０は、取得された緯度及び経度を表す情報と、当該緯度及び当該経度にある対象地域がポートとして使用されないことを表す使用フラグと、を対応付けて、図８のポートテーブルに保存する（ステップＳ２２）。当該対象地域がポートとして使用されないことを表す使用フラグが保存されるのは、当該対象地域がポートとして使用されるか否かが未だ判定されていないためである。
【００５４】
次に、飛行体制御部２２０は、運搬用飛行体４００に走行体３００を対象地域まで運搬させる制御を行う。この制御のために、対象地域の緯度及び経度を表す情報を含み、当該対象地域までの飛行を命じる飛行命令を生成し、生成された飛行命令を、運搬用飛行体４００を宛先としてデータ通信回路２０４ａへ出力する（ステップＳ２３）。その後、データ通信回路２０４ａが飛行命令を運搬用飛行体４００へ送信した後に、飛行体制御部２２０は、運搬制御処理の実行を終了する。
【００５５】
運搬用飛行体４００に運搬される走行体３００は、図９に示すような無人地上車両であり、車輪３０１及び３０２を含む複数の車輪を備える車台３１０と、不図示のレンズの光軸を車台３１０の前方に向けた状態で車台３１０の前面に設置された撮像装置３２０と、を備える。本明細書において、例えば、撮像装置３２０等の撮像装置の光軸を、例えば、車台３１０の前方等の特定の方向へ向ける、とは、当該撮像装置の撮像範囲に当該特定の方向にある被写体の一部が少なくとも含まれるように当該光軸を変更することを含むとして説明する。
【００５６】
また、走行体３００は、車台３１０に搭載された制御装置３８０を備え、制御装置３８０は、撮像装置３２０が出力する画像に基づいて、障害物を避けながら走行するように複数の車輪にそれぞれ内蔵された不図示のモータを駆動させる。
【００５７】
撮像装置３２０は、デジタル式のステレオカメラであり、制御装置３８０から出力される信号に応じて走行体３００の前方を撮像し、撮像により得られた互いに視差を有する２枚の画像を制御装置３８０へ出力する。撮像装置３２０が互いに視差を有する２枚の画像を制御装置３８０へ出力するのは、制御装置３８０が、視差に基づいて走行体３００の前方にある障害物の３次元空間における位置座標及びサイズ等を特定するためである。
【００５８】
制御装置３８０は、図１０に示すようなＣＰＵ３８１、ＲＡＭ３８２、ＲＯＭ３８３ａ、フラッシュメモリ３８３ｂ、データ通信回路３８４ｂ、検出部３８７、入出力ポート３８８、及び、駆動回路３８９を備える。制御装置３８０が備えるＣＰＵ３８１、ＲＡＭ３８２、ＲＯＭ３８３ａ、及び、フラッシュメモリ３８３ｂの構成及び機能は、図３に示した物体検知装置１５０が備えるＣＰＵ１５１、ＲＡＭ１５２、ＲＯＭ１５３ａ、及び、フラッシュメモリ１５３ｂの構成及び機能と同様である。
【００５９】
データ通信回路３８４ｂは、ＮＩＣであり、不図示のケーブルを介して又は無線で運搬用飛行体４００とデータ通信を行う。
【００６０】
検出部３８７は、マイクロフォンであり、物体検知装置１５０が出力する音声を含む周囲の音声を検出し、検出された音声を表す信号を入力する。
【００６１】
入出力ポート３８８は、車台３１０の前面に設置された撮像装置３２０と接続された不図示のケーブルに接続されており、ＣＰＵ３８１が出力する信号を撮像装置３２０に出力し、撮像装置３２０が出力する２枚の画像をＣＰＵ３８１へ入力する。
【００６２】
駆動回路３８９は、車輪３０１及び３０２を含む複数の車輪をそれぞれ回転させる、複数の不図示のモータにそれぞれ接続されたケーブルに接続されており、ＣＰＵ３８１が出力する信号に従って当該複数のモータを駆動させる。
【００６３】
また、走行体３００は、運搬用飛行体４００に一端が接続されているワイヤーＷの他端を固定する固定金具３９０を車台３１０の上面に備える。
【００６４】
走行体３００は、ワイヤーＷによって物理的に運搬用飛行体４００に接続された状態で対象地域の外部である近接地域に吊り下ろされる。次に、走行体３００は、近接地域の表面を走行することを命じる外部走行命令を運搬用飛行体４００から受信すると、近接地域の上空で飛行を続ける運搬用飛行体４００と接続された状態のままで、外部走行命令に従って走行する。その後、走行体３００は、対象地域の内部の表面を走行することを命じる内部走行命令を運搬用飛行体４００から受信すると、対象地域の上空で移動して飛行を続ける運搬用飛行体４００と接続された状態のままで、内部走行命令に従って、近接地域から対象地域へ入域してから走行する。その後、走行体３００は、ワイヤーＷによって接続された運搬用飛行体４００によって対象地域から引き上げられる。
【００６５】
ワイヤーＷを介して物理的に接続された運搬用飛行体４００は、無人航空機であり、図９に示すような制御装置４１０を備えており、制御装置４１０は、ワイヤーＷの巻き上げ及び巻き下げを行うウインチ４０５を下面に備えている。制御装置４１０は、ウインチ４０５の巻き上げ及び巻き下げを制御する。
【００６６】
ウインチ４０５は、ワイヤーＷが巻き付けられるドラム４０５ａと、ドラム４０５ａの両側面から外側へ略水平方向に突出した突出部を軸支する支持部材４０５ｂと、ワイヤーＷが巻き上げられる巻上方向及び巻き下げられる巻下方向にドラム４０５ａを回転させる不図示のモータと、を備える。
【００６７】
また、運搬用飛行体４００は、制御装置４１０の前面から右前方及び左前方、並びに、制御装置４１０の後面から左後方及び右後方にそれぞれ突出したプロペラアーム４２１及び４２２、並びに、４２３及び４２４を備える。さらに、運搬用飛行体４００は、プロペラアーム４２１から４２４の先端にそれぞれ設置されたプロペラ４３１から４３４、及び、制御装置４１０の制御に従ってプロペラ４３１から４３４を回転させる不図示のモータを備える。
【００６８】
さらに、運搬用飛行体４００は、制御装置４１０の下面から下方に突出しており、制御装置４１０を支持する支持脚４４３を備えている。支持脚４４３の鉛直方向の長さは、走行体３００の鉛直方向の長さよりも予め定められた長さだけ長く設計されている。支持脚４４３がこのように設定されているのは、運搬用飛行体４００が対象地域に離着陸する際に、走行体３００が対象地域の表面に衝突することを防止するためである。
【００６９】
またさらに、運搬用飛行体４００は、制御装置４１０の上面に設けられ、運搬用飛行体４００の前方に光軸が向けられた撮像装置４５１と、制御装置４１０の下面に設けられ、鉛直下方向に光軸が向けられた撮像装置４５２と、を備える。撮像装置４５１及び４５２は、デジタル式のステレオカメラであり、制御装置４１０から出力される信号に応じて撮像を行い、撮像により得られた互いに視差を有する２枚の画像を制御装置４１０へ出力する。
【００７０】
撮像装置４５１が運搬用飛行体４００の前方向を撮像することで得られた２枚の画像を制御装置４１０へ出力するのは、制御装置４１０が、視差に基づいて運搬用飛行体４００の前方にある障害物の３次元空間における位置座標及びサイズ等を特定するためである。
【００７１】
また、撮像装置４５２が鉛直下方向を撮像することで得られた２枚の画像を制御装置４１０へ出力するのは、制御装置４１０が、視差に基づいて、運搬用飛行体４００から地面又は床までの距離である高度を特定するためである。
【００７２】
制御装置４１０は、図１１に示すようなＣＰＵ４１１、ＲＡＭ４１２、ＲＯＭ４１３ａ、フラッシュメモリ４１３ｂ、第１データ通信回路４１４ａ、第２データ通信回路４１４ｂ、ＧＰＳ回路４１６、入出力ポート４１８、及び、駆動回路４１９を備える。
【００７３】
運搬用飛行体４００が備える制御装置４１０のＣＰＵ４１１、ＲＡＭ４１２、ＲＯＭ４１３ａ、フラッシュメモリ４１３ｂ、及び、ＧＰＳ回路４１６の構成及び機能は、図３に示した物体検知装置１５０が備えるＣＰＵ１５１、ＲＡＭ１５２、ＲＯＭ１５３ａ、フラッシュメモリ１５３ｂ、及び、ＧＰＳ回路１５６の構成及び機能と同様である。
【００７４】
第１データ通信回路４１４ａ及び第２データ通信回路４１４ｂは、ＮＩＣであり、第１データ通信回路４１４ａは、例えば、ＬＴＥ及び５Ｇといった通信規格に従って、インターネットＩＮを介して接続される制御装置２００と無線でデータ通信する。第２データ通信回路４１４ｂは、走行体３００と不図示のケーブルを介して又は無線でデータ通信を行う。
【００７５】
入出力ポート４１８は、図９に示した撮像装置４５１及び４５２とそれぞれ接続された不図示のケーブルに接続されており、ＣＰＵ４１１が出力する信号を撮像装置４５１及び４５２にそれぞれ出力し、撮像装置４５１及び４５２が出力する画像をＣＰＵ４１１へ入力する。
【００７６】
駆動回路４１９は、図９に示したウインチ４０５のドラム４０５ａを回転させる不図示のモータ、及び、プロペラ４３１から４３４を回転させる不図示のモータにそれぞれ接続された不図示のケーブルに接続されている。駆動回路４１９は、ＣＰＵ４１１が出力する信号に従って、ドラム４０５ａを回転させる不図示のモータ、及び、プロペラ４３１から４３４を回転させる不図示のモータを駆動させる。
【００７７】
運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａが、対象地域までの飛行を命じる飛行命令を制御装置２００から受信すると、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、飛行命令に従って飛行するために、プロペラ４３１から４３４を回転させる不図示のモータを制御する、図１２に示すような飛行制御処理を実行する。
【００７８】
飛行制御処理の実行が開始されると、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、第１データ通信回路４１４ａから飛行命令を取得し（ステップＳ３１）、取得された飛行命令に含まれる対象地域の緯度及び経度を表す情報を取得する。次に、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、ＧＰＳ回路４１６から出力される信号に基づいて、運搬用飛行体４００の緯度及び経度を特定する。
【００７９】
その後、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、例えば、道路及び河川といった運搬用飛行体４００が移動可能な部分経路に関する情報が予め保存されている不図示の部分経路テーブルから複数のレコードを読み出す。部分経路テーブルは、フラッシュメモリ４１３ｂに予め保存されており、部分経路テーブルの各レコードには、部分経路の始点ノードの緯度及び経度と、当該部分経路の終点ノードの緯度及び経度と、当該部分経路であるエッジの長さと、が対応付けられて予め保存されている。
【００８０】
運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、特定された運搬用飛行体４００の緯度及び経度と、読み込まれた複数レコードにそれぞれ保存されている部分経路であるエッジの長さ並びにノードの緯度及び経度と、対象地域の緯度及び経度と、を用いて、例えば、ダイクストラ法といった経路探索アルゴリズムを実行する。これにより、ＣＰＵ４１１は、運搬用飛行体４００が置かれている営業所から、ポートとしての使用が求められた対象地域までの最短の全体経路を算出し、算出された全体経路を飛行経路として決定する（ステップＳ３２）。
【００８１】
次に、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、飛行経路を順行させるために、ＧＰＳ回路４１６から信号を取得し、取得された信号で表される運搬用飛行体４００の緯度及び経度と、飛行経路に含まれる複数の未通過のノードの内で最も近いノードの緯度及び経度と、の相違を縮小させる飛行をするための制御信号を生成する。その後、ＣＰＵ４１１は、生成された制御信号を、プロペラ４３１から４３４を回転させる不図示のモータを駆動させる駆動回路４１９へ出力する（ステップＳ３３）。次に、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、未通過のノードが存在する間、ＧＰＳ回路４１６から信号を取得する処理から上記処理を繰り返す。
【００８２】
運搬用飛行体４００が飛行経路を順行する間、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、ＧＰＳ回路４１６から信号を取得し、取得された信号で表される運搬用飛行体４００の緯度及び経度と、対象地域の緯度及び経度と、に基づいて、対象地域から運搬用飛行体４００までの距離を算出する。ＣＰＵ４１１は、算出された距離が近接地域を定めるための予め定められた距離ｒよりも長いと判別すると、運搬用飛行体４００が近接地域に到着していないと判別し、ＧＰＳ回路４１６から信号を取得する処理から上記処理を繰り返す。これに対して、ＣＰＵ４１１は、算出された距離が予め定められた距離ｒ以下であると判別すると、運搬用飛行体４００が対象地域の近接地域に到着したと判別する。
【００８３】
次に、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、対象地域の緯度及び経度を表す情報を含み、当該対象地域の近接地域に運搬用飛行体４００が到着したことを告げる到着報告を生成し、生成された到着報告を、制御装置２００を宛先として第１データ通信回路４１４ａへ出力する（ステップＳ３４）。
【００８４】
運搬用飛行体４００が送信した到着報告は、制御装置２００によって、物体検知装置１５０へ中継される。物体検知装置１５０は、到着報告を受信すると、対象地域の表面を移動する物体が対象地域に無いことを検知した場合に、検知結果に基づいて、第２通知としての第２通知音声の出力を開始する。
【００８５】
到着報告を制御装置２００へ送信した運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａは、近接地域の上空で飛行しながら走行体３００を近接地域へ吊り下ろすことを命じる吊下命令を制御装置２００から受信する。
【００８６】
その後、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、第１データ通信回路４１４ａから吊下命令を取得し（ステップＳ３５）、取得された吊下命令に従って、近接地域の上空をホバリング飛行又は旋回飛行するための制御信号を生成して駆動回路４１９へ出力する。
【００８７】
次に、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、鉛直下方向に光軸が向けられた撮像装置４５２に撮像を命じる信号を出力し、撮像装置４５２から出力される２枚の画像の視差に基づいて、運搬用飛行体４００から近接地域の表面までの距離である高度Ｈを特定する。
【００８８】
その後、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、対象地域の外部である近接地域へ走行体３００を吊り下ろさせるために、走行体３００を距離Ｈだけ下ろすようにウインチ４０５のドラム４０５ａを巻下方向に回転させる制御信号を生成して駆動回路４１９へ出力する（ステップＳ３６）。
【００８９】
その後、ＣＰＵ４１１は、さらに距離ＬだけワイヤーＷを巻き下ろすようにウインチ４０５のドラム４０５ａを回転させる制御信号を生成して駆動回路４１９へ出力する。運搬用飛行体４００がワイヤーＷをさらに距離Ｌだけ巻き下ろすのは、走行体３００の近接地域における走行を、走行体３００に繋がれたワイヤーＷが妨げることを防止するためである。
【００９０】
この距離Ｌは、図１３に示すような、運搬用飛行体４００から近接地域までの距離である高度Ｈの長さを有する対辺と、近接地域における走行体３００の走行経路の長さｌを有する隣辺と、を有する直角三角形の斜辺の長さ（ｌ２＋Ｈ２）１／２から対辺の長さＨを減算した値よりも長ければ、どのような距離であっても構わない。距離Ｌがこのように決定されるのは、高度Ｈでホバリング飛行等する運搬用飛行体４００にワイヤーＷで繋がれた走行体３００が、近接地域の表面における直線状の走行経路を走行するためである。本実施例では、距離Ｌは、（ｌ２＋Ｈ２）１／２−Ｈよりも長い距離であると説明したが、これに限定される訳ではなく、距離Ｌは、走行体３００の近接地域における走行をワイヤーＷが妨げない、又は、妨げることが殆ど無い距離であれば、どのような距離であっても良い。
【００９１】
その後、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、近接地域の表面に走行体３００を吊り下ろしたことを告げる吊下報告を生成し、生成された吊下報告を、制御装置２００を宛先として第１データ通信回路４１４ａへ出力する（ステップＳ３７）。
【００９２】
運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａは、吊下報告を制御装置２００へ送信した後に、運搬用飛行体４００が飛行している間に対象地域の外部である近接地域の表面を走行体３００に走行させることを命じる外部走行命令を受信する。
【００９３】
運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、第１データ通信回路４１４ａから外部走行命令を取得すると、外部走行命令に従って、対象地域の上空をホバリング飛行又は旋回飛行するための制御信号を駆動回路４１９へ出力し続ける。このようにして、運搬用飛行体４００は、走行体３００が走行している間、ホバリング飛行又は旋回飛行を継続する。
【００９４】
その後、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、取得された外部走行命令を、走行体３００を宛先として第２データ通信回路４１４ｂへ出力することで、外部走行命令の中継を行う（ステップＳ３８）。
【００９５】
図１０に示した走行体３００のデータ通信回路３８４ｂが外部走行命令を受信すると、走行体３００のＣＰＵ３８１は、走行体３００の前方に光軸が向けられた撮像装置３２０に撮像させるために、入出力ポート３８８を介して、撮像を命じる信号を撮像装置３２０へ出力する。次に、ＣＰＵ３８１は、撮像装置３２０から２枚の画像を第１画像として取得する。
【００９６】
次に、走行体３００のＣＰＵ３８１は、撮像装置３２０の光軸を変更させるために、走行体３００の進行方向の方位角を９０度変更させるための制御信号を駆動回路３８９へ出力する。その後、ＣＰＵ３８１は、撮像装置３２０に撮像を命じる信号を出力してから２枚の画像を第２画像として取得する。その後、ＣＰＵ３８１は、同様にして、撮像装置３２０の光軸の方位角をさらに９０度変更させた後に撮像装置３２０から２枚の画像を第３画像として取得し、第３画像を取得した後に撮像装置３２０の光軸の方位角をさらに９０度変更させてから第４画像を取得する。
【００９７】
その後、走行体３００のＣＰＵ３８１は、フラッシュメモリ３８３ｂに予め記憶されている被覆体１９０の色を表す情報を読み出し、読み出された情報で表される色を表す画素値を有し、互いに連続し、かつ、予め定められた面積以上の面積を有する画素群を、２枚の第１画像のそれぞれから特定する。その後、ＣＰＵ３８１は、２枚の第１画像のそれぞれから画素群が特定された場合に、２枚の第１画像のそれぞれから特定された画素群で構成される画像領域を、被覆体１９０に対応する画像領域として特定する。その後、ＣＰＵ３８１は、２枚の第１画像における当該２つの画像領域の位置の相違を視差として算出する。同様に、ＣＰＵ３８１は、２枚の第２画像、２枚の第３画像、及び、２枚の第４画像のそれぞれから被覆体１９０に対応する画像領域の位置及び視差を算出し、算出された視差に基づいて、被覆体１９０で覆われた対象地域、及び、対象地域から予め定められた距離ｒよりも近い近接地域を表す３次元空間における方程式を特定する。
【００９８】
次に、走行体３００のＣＰＵ３８１は、特定された近接地域の方程式を用いて、近接地域の表面に直線状の走行経路を設定し、設定された走行経路を表す３次元空間における方程式を特定する。その後、ＣＰＵ３８１は、特定された走行経路を表す方程式に基づいて、近接地域の走行経路を走行するための制御信号を生成し、生成された制御信号を、車輪３０１及び３０２を含む複数の車輪を回転させる複数の不図示のモータへ駆動回路３８９を介して出力する。
【００９９】
走行体３００が対象地域の外部である近接地域の表面を走行している間、走行体３００のＣＰＵ３８１は、検出部３８７で検出された音声である外部音声を表す音声信号を検出部３８７から取得する。次に、ＣＰＵ３８１は、取得された音声信号に基づいて、外部音声を表す外部音声情報を生成し、生成された外部音声情報を、運搬用飛行体４００を宛先としてデータ通信回路３８４ｂへ出力する。尚、走行体３００が走行している間とは、必ずしも走行体３００が走行し続けている必要はなく、走行体３００が一時停止している間を含んでも良い。
【０１００】
運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、第２データ通信回路４１４ｂによって受信された外部音声情報を、制御装置２００を宛先として第１データ通信回路４１４ａへ出力することで、外部音声情報を中継する（ステップＳ３９）。
【０１０１】
運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａは、外部音声情報を制御装置２００へ送信した後に、運搬用飛行体４００が対象地域の上空を飛行している間に対象地域の内部の表面を走行体３００に走行させることを命じる内部走行命令を受信する。次に、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、外部走行命令と同様に、内部走行命令を中継する（ステップＳ４０）。
【０１０２】
走行体３００は、内部走行命令を受信すると、近接地域から対象地域から入域し、対象地域の内部の表面を走行する。
【０１０３】
物体検知装置１５０は、走行体３００の対象地域への入域を検知した検知ユニット１１０から１４０のいずれかによって送信された入域信号に基づいて、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知する。その後、物体検知装置１５０は、検知結果に基づいて、第１通知としての第１通知音声の出力を開始する。
【０１０４】
走行体３００のＣＰＵ３８１は、走行体３００が対象地域の内部の表面を走行する間に検出部３８７で検出された内部音声を表す内部音声情報を、検出部３８７から出力される音声信号に基づいて生成する。次に、ＣＰＵ３８１は、生成された内部音声情報を、運搬用飛行体４００を宛先としてデータ通信回路３８４ｂへ出力する。運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、内部音声情報を走行体３００から制御装置２００へ中継する（ステップＳ４１）。
【０１０５】
その後、運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａが、外部走行命令及び走行停止命令を制御装置２００から受信すると、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、外部走行命令及び走行停止命令を第２データ通信回路４１４ｂへ出力することで、走行体３００へ外部走行命令及び走行停止命令を中継する（ステップＳ４２）。
【０１０６】
走行体３００のデータ通信回路３８４ｂが外部走行命令を受信すると、走行体３００のＣＰＵ３８１は、外部走行命令に従って、対象地域から退域するための制御信号を出力した後に、近接地域を走行するための制御信号を出力する。次に、物体検知装置１５０は、走行体３００の対象地域からの退域を検知し、対象地域の表面を移動する物体が対象地域に無いことを検知する。その後、走行体３００のＣＰＵ３８１は、走行停止命令に従って、走行するための制御信号の出力を停止する。
【０１０７】
次に、運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａが、飛行しながら走行体３００を対象地域から吊り上げることを命じる吊上命令を制御装置２００から受信すると、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、第１データ通信回路４１４ａから吊上命令を取得する（ステップＳ４３）。その後、ＣＰＵ４１１は、取得された吊上命令に従って、対象地域の上空でホバリング飛行又は旋回飛行を継続するための制御信号と、ウインチ４０５に走行体３００を対象地域から吊り上げさせる制御信号と、を生成して駆動回路４１９へ出力する（ステップＳ４４）。
【０１０８】
その後、運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａが、営業所への帰還を命じる帰還命令を制御装置２００から受信すると、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、帰還命令を第１データ通信回路４１４ａから取得する（ステップＳ４５）。その後、ＣＰＵ４１１は、取得された帰還命令に従って、飛行経路を逆行して営業所まで帰還するための制御信号を駆動回路４１９へ出力する（ステップＳ４６）。
【０１０９】
運搬用飛行体４００が飛行経路を逆行する間、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、ＧＰＳ回路４１６から信号を取得し、取得された信号で表される運搬用飛行体４００の緯度及び経度と、対象地域の緯度及び経度と、に基づいて、対象地域から運搬用飛行体４００までの距離を算出する。ＣＰＵ４１１は、算出された距離が近接地域を定めるための予め定められた距離ｒ以下であると判別すると、運搬用飛行体４００が近接地域から退去していないと判別し、ＧＰＳ回路４１６から信号を取得する処理から上記処理を繰り返す。これに対して、ＣＰＵ４１１は、算出された距離が予め定められた距離ｒより長いと判別すると、運搬用飛行体４００が近接地域から退去したと判別する。
【０１１０】
次に、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、対象地域の緯度及び経度を表す情報を含み、当該対象地域及び対象地域の近接地域から運搬用飛行体４００が退去したことを告げる退去報告を生成し、生成された退去報告を、制御装置２００を宛先として第１データ通信回路４１４ａへ出力した後に（ステップＳ４７）、飛行制御処理の実行を終了する。
【０１１１】
運搬用飛行体４００が送信した退去報告は、制御装置２００によって、物体検知装置１５０へ中継される。物体検知装置１５０は、退去報告を受信すると、第１通知及び第２通知の通知を終了する。
【０１１２】
図５に示した制御装置２００のデータ通信回路２０４ａが、図１２のステップＳ３４で出力された到着報告を受信すると、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、運搬用飛行体４００が到着した近接地域に近接する対象地域についてポートとして使用するか否かを判定する、図１４に示すような使用判定処理を実行する。
【０１１３】
本実施例において、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、配達用飛行体５００が対象地域で離着陸可能であると判定した場合に、対象地域をポートとして使用すると判定するとして説明する。配達用飛行体５００が対象地域で離着陸可能であるとは、単に、対象地域で離着陸できることを意味するのではなく、配達用飛行体５００が対象地域で安全に離着陸できることを意味する。配達用飛行体５００が対象地域で安全に離着陸できるとは、配達用飛行体５００が対象地域で着陸してから離陸するまでの間に、物体と接触する可能性が全く無い又は予め定められた可能性よりも低いことを含む。
【０１１４】
このため、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、物体検知システム１０が好適に動作していると判定した場合に、配達用飛行体５００が物体と接触する可能性が全く無い又は予め定められた可能性よりも低いと判定し、対象地域をポートとして使用すると判定する。
【０１１５】
物体検知システム１０が好適に動作しているとは、本実施例において、以下の第１動作から第３動作を物体検知システム１０が行うことをいうと説明するが、これに限定される訳ではない。
【０１１６】
本実施例における第１動作は、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知した場合に、対象地域から退出しなければならないという内容を知らせる第１通知を行う動作である。第２動作は、対象地域の表面を移動する物体が対象地域に無いことを検知した場合に、対象地域へ入域してはならないという内容を知らせる第２通知を行う動作である。第３動作は、第２通知音声よりも大きい第１通知音声を出力する動作である。
【０１１７】
図１４の使用判定処理を実行することにより、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、対象地域及び近接地域の表面を走行体３００に走行させる、図７に示すような走行体制御部２３０として機能する。
【０１１８】
また、ＣＰＵ２０１は、物体検知システム１０によって行われる通知と、走行体制御部２３０による走行体３００の制御と、に基づいて、物体検知システム１０が好適に動作しているか否かを判定する判定部２４０として機能する。
【０１１９】
さらに、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、対象地域に設置された物体検知システム１０が好適に動作していると判定された場合に、図８のポートテーブルにおいて、当該対象地域の緯度及び経度を表す情報と対応付けられて保存された使用フラグを、当該対象地域がポートとして使用されることを表す使用フラグに更新する更新部２５０として機能する。
【０１２０】
またさらに、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、対象地域をポートとして使用するか否かを判定した結果を物体検知システム１０へ通知する通知部２６０として機能する。
【０１２１】
図１４の使用判定処理の実行が開始されると、制御装置２００の取得部２１０は、データ通信回路２０４ａから到着報告を取得し、取得された到着報告から、運搬用飛行体４００が到着した近接地域に近接する対象地域の緯度及び経度を表す情報を取得する。その後、取得部２１０は、物体検知装置１５０を宛先として到着報告を出力することで、到着報告を中継する（ステップＳ５１）。
【０１２２】
次に、制御装置２００の飛行体制御部２２０は、飛行しながら走行体３００を近接地域へ吊り下ろすことを命じる吊下命令を、運搬用飛行体４００を宛先として出力する（ステップＳ５２）。
【０１２３】
その後、制御装置２００のデータ通信回路２０４ａは、出力された到着報告を物体検知装置１５０へ送信してから、出力された吊下命令を運搬用飛行体４００へ送信する。その後、データ通信回路２０４ａは、走行体３００を近接地域の表面に吊り下ろしたことを告げる吊下報告を、運搬用飛行体４００から受信する。
【０１２４】
次に、制御装置２００の取得部２１０が吊下報告を取得した後に（ステップＳ５３）、走行体制御部２３０は、運搬用飛行体４００が飛行している間に、走行体３００を対象地域の外部である近接地域の表面で走行させることを命じる外部走行命令を、運搬用飛行体４００を宛先として出力する（ステップＳ５４）。
【０１２５】
次に、運搬用飛行体４００は、制御装置２００から受信した外部走行命令を走行体３００へ中継した後に、走行体３００が対象地域の外部である近接地域を走行する間に走行体３００で検出された外部音声を表す外部音声情報を制御装置２００へ中継する。その後、制御装置２００の取得部２１０は、運搬用飛行体４００から受信された外部音声情報を取得する（ステップＳ５５）。
【０１２６】
その後、制御装置２００の走行体制御部２３０は、運搬用飛行体４００が飛行している間に、走行体３００を対象地域の内部の表面で走行させることを命じる内部走行命令を、運搬用飛行体４００を宛先として出力する（ステップＳ５６）。
【０１２７】
その後、制御装置２００のデータ通信回路２０４ａは、内部走行命令を運搬用飛行体４００に送信した後に、運搬用飛行体４００から内部音声情報を受信し、取得部２１０は、受信された内部音声情報を取得する（ステップＳ５７）。
【０１２８】
その後、判定部２４０は、取得された内部音声情報と外部音声情報とに基づいて、物体検知システム１０が好適に動作しているか否かを判定する、図１５に示すような適性判定処理を実行する（ステップＳ５８）。
【０１２９】
適性判定処理の実行を開始すると、取得部２１０は、第１通知音声が有する第１特徴を表す情報と、第１通知の内容を表すテキスト情報と、を情報記憶部２９０から読み出す。次に、取得部２１０は、取得された内部音声情報で表される内部音声から、読み出された情報で表される第１特徴を有する音声を抽出する。本実施例では、第１特徴は、第１範囲に含まれる周波数を有するという特徴であるため、取得部２１０は、内部音声から、第１範囲に含まれる周波数を有する音声を抽出する。
【０１３０】
次に、取得部２１０は、抽出された音声に対して音声認識処理を実行することで、音声の内容を表すテキストを取得する。その後、取得部２１０は、読み出されたテキスト情報によって表される第１通知の内容と、取得されたテキストによって表される抽出された音声の内容と、が予め定められた割合以上一致するか否かを判別する。
【０１３１】
このとき、取得部２１０は、第１通知の内容と、抽出された音声の内容と、が予め定められた割合以上一致すると判別すると、内部音声から第１通知として出力された第１通知音声が取得されたと判別する（ステップＳ７１；Ｙｅｓ）。次に、判定部２４０は、第１通知を行う第１動作が物体検知システム１０の物体検知装置１５０によって行われていると判定する（ステップＳ７２）。
【０１３２】
次に、取得部２１０は、取得された外部音声情報で表される外部音声から、第２特徴を有する音声を抽出し、抽出された音声の内容を表すテキストを取得する。その後、取得部２１０は、第２通知の内容を表すテキスト情報を情報記憶部２９０から読み出し、読み出されたテキスト情報によって表される第２通知の内容と、取得されたテキストによって表される抽出された音声の内容と、が予め定められた割合以上一致するか否かを判別する。
【０１３３】
このとき、取得部２１０は、第２通知の内容と、抽出された音声の内容と、が予め定められた割合以上一致すると判別すると、外部音声から第２通知音声が取得されたと判別する（ステップＳ７３；Ｙｅｓ）。次に、判定部２４０は、第２通知を行う第２動作が物体検知システム１０の物体検知装置１５０によって行われていると判定する（ステップＳ７４）。
【０１３４】
その後、取得部２１０は、内部音声情報に基づいて、第１通知音声の大きさである第１通知音量を取得し、外部音声情報に基づいて、第２通知音声の大きさである第２通知音量を取得する（ステップＳ７５）。
【０１３５】
次に、判定部２４０は、第１通知音量が第２通知音量よりも大きいか否かを判別する（ステップＳ７６）。このとき、判定部２４０は、第１通知音量が第２通知音量よりも大きいと判別すると（ステップＳ７６；Ｙｅｓ）、第２通知音声よりも大きい第１通知音声を出力する第３動作が物体検知システム１０の物体検知装置１５０によって行われていると判定する（ステップＳ７７）。
【０１３６】
その後、判定部２４０は、物体検知システム１０の物体検知装置１５０が第１動作から第３動作を行っているため、物体検知システム１０が好適に動作していると判定した後に（ステップＳ７８）、適性判定処理の実行を終了する。
【０１３７】
ステップＳ７１において、取得部２１０は、第１通知の内容と、抽出された音声の内容と、が予め定められた割合より少ない割合しか一致しないと判別すると、内部音声から第１通知音声が取得されなかったと判別する（ステップＳ７１；Ｎｏ）。次に、対象地域へ走行体３００が入域したが、走行体３００が対象地域にあることを物体検知システム１０が検知した場合に出力される第１通知音声が走行体３００によって検出されなかったため、第１動作が行われていないと判定部２４０は判定する（ステップＳ７９）。
【０１３８】
ステップＳ７３において、取得部２１０は、第２通知の内容と、抽出された音声の内容と、が予め定められた割合より少ない割合しか一致しないと判別すると、外部音声から第２通知音声が取得されなかったと判別する（ステップＳ７３；Ｎｏ）。次に、対象地域から近接地域へ移動することで、走行体３００が対象地域から退域したが、走行体３００が対象地域に無いことを物体検知システム１０が検知した場合に出力される第２通知音声が検出されなかったため、第２動作が行われていないと判定部２４０は判定する（ステップＳ８０）。
【０１３９】
ステップＳ７６において、判定部２４０は、第１通知音量が第２通知音量以下であると判別すると（ステップＳ７６；Ｎｏ）、第３動作が行われていないと判定する（ステップＳ８１）。
【０１４０】
ステップＳ７９からＳ８１のいずれかが実行された後に、判定部２４０は、物体検知装置１５０が第１動作から第３動作のいずれか１つを行っていないため、好適に動作していないと判定した後に（ステップＳ８２）、適性判定処理の実行を終了する。
【０１４１】
判定部２４０は、適性判定処理によって物体検知システム１０が好適に動作していると判定すると（図１４のステップＳ５９；Ｙｅｓ）、対象地域に配達用飛行体５００が離着陸可能であると判定し（ステップＳ６０）、当該対象地域をポートとして使用すると判定する（ステップＳ６１）。
【０１４２】
次に、更新部２５０は、図８のポートテーブルにおいて、ステップＳ５１で取得された対象地域の緯度及び経度を表す情報に対応付けられた使用フラグを、当該対象地域がポートとして使用されることを表す使用フラグに更新する（ステップＳ６２）。
【０１４３】
その後、通知部２６０は、対象地域のポートとしての使用を開始することを通知する使用開始通知を生成し、生成された使用開始通知を、物体検知装置１５０を宛先として、図５のデータ通信回路２０４ａに出力する（ステップＳ６３）。図３に示した物体検知装置１５０の第１データ通信回路１５４ａが使用開始通知を受信すると、物体検知装置１５０のＣＰＵ１５１は、使用開始通知を表示させる制御を表示装置１５５ｂに行う。
【０１４４】
制御装置２００の判定部２４０は、適性判定処理によって物体検知システム１０が好適に動作していないと判定すると（ステップＳ５９；Ｎｏ）、対象地域に配達用飛行体５００が離着陸不能であると判定し（ステップＳ６４）、当該対象地域をポートとして使用しないと判定する（ステップＳ６５）。
【０１４５】
その後、更新部２５０は、図８のポートテーブルを更新せず、通知部２６０は、対象地域がポートとして使用されないこと、並びに、図１５のステップＳ８２で物体検知システム１０が好適に動作していないと判定した理由を通知する不使用通知を生成する。次に、通知部２６０は、生成された不使用通知を、物体検知装置１５０を宛先として、図５のデータ通信回路２０４ａに出力する（ステップＳ６６）。物体検知装置１５０の第１データ通信回路１５４ａが不使用通知を受信すると、物体検知装置１５０のＣＰＵ１５１は、不使用通知と、物体検知装置１５０の動作確認を求めるメッセージと、を表示させる制御を表示装置１５５ｂに行う。
【０１４６】
ステップＳ６３又はＳ６６が実行された後、制御装置２００の走行体制御部２３０は、対象地域を退出して近接地域を走行することを命じる外部走行命令と、走行の停止を命じる走行停止命令と、を、運搬用飛行体４００を宛先としてデータ通信回路２０４ａへ出力する（ステップＳ６７）。また、飛行体制御部２２０は、走行体３００の吊り上げを命じる吊上命令と、営業所への帰還を命じる帰還命令と、を、運搬用飛行体４００を宛先としてデータ通信回路２０４ａへ出力した後に（ステップＳ６８及びＳ６９）、使用判定処理の実行を終了する。
【０１４７】
ポートとして使用すると判定された対象地域を含む地域で物品の配達を行う業者の営業所に物品が運び込まれると、営業所に勤務する従業員は、物品を梱包する段ボールに貼られた伝票を読み、物品の配達先を確認する。その後、従業員は、図５に示した制御装置２００の入力装置２０５ｃに配達先を入力させる操作を行う。
【０１４８】
制御装置２００の入力装置２０５ｃが従業員の操作に応じた信号を入力すると、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、配達用飛行体５００に物品を配達させる、図１６に示すような配達制御処理を実行する。
【０１４９】
配達制御処理の実行を開始すると、制御装置２００の取得部２１０は、入力された信号に基づいて配達先の住所を表す情報を取得する。次に、取得部２１０は、情報記憶部２９０から、取得された住所と予め対応付けて記憶されている当該住所の緯度及び経度を表す情報を取得する（ステップＳ９１）。
【０１５０】
次に、判定部２４０は、配達先の緯度及び経度を表す情報に対応付けられた使用フラグを、図８のポートテーブルから取得し（ステップＳ９２）、取得された使用フラグがポートとして対象地域が使用されることを表すフラグであるか否かを判別する（ステップＳ９３）。
【０１５１】
このとき、判定部２４０は、取得された使用フラグがポートとして対象地域が使用されることを表すフラグであると判別すると（ステップＳ９３；Ｙｅｓ）、通知部２６０は、配達用飛行体５００への物品の積み込みを促す通知を、図５に示した表示装置２０５ｂにさせる（ステップＳ９４）。
【０１５２】
その後、従業員によって操作された入力装置２０５ｃが、配達用飛行体５００への物品の積み込みの終了を表す信号を入力すると、飛行体制御部２２０は、配達先の緯度及び経度を表す情報を含み、当該配達先まで飛行することを命じる飛行命令を生成する。その後、飛行体制御部２２０は、生成された飛行命令を、配達用飛行体５００を宛先としてデータ通信回路２０４ａへ出力した後に（ステップＳ９５）、配達制御処理の実行を終了する。
【０１５３】
ステップＳ９３において、判定部２４０は、図８のポートテーブルから使用フラグが取得できなかった、又は、取得された使用フラグがポートとして対象地域が使用されないことを表すフラグであると判別すると（ステップＳ９３；Ｎｏ）、配達用飛行体５００で物品を配達しないと決定する。その後、通知部２６０は、例えば、従業員が自動車で、オートバイで、自転車で、又は、徒歩で物品を配達するように促す通知を表示装置２０５ｂにさせた後に、配達制御処理の実行を終了する。
【０１５４】
配達用飛行体５００は、図１７に示すような無人航空機であり、制御装置５１０、プロペラアーム５２１から５２４、プロペラ５３１から５３４、プロペラ５３１から５３４を回転させる不図示のモータ、及び、撮像装置５５１を備える。配達用飛行体５００が備える制御装置５１０、プロペラアーム５２１から５２４、プロペラ５３１から５３４、不図示のモータ、及び、撮像装置５５１の構成及び機能は、運搬用飛行体４００が備える制御装置４１０、プロペラアーム４２１から４２４、プロペラ４３１から４３４、不図示のモータ、及び、撮像装置４５１の構成及び機能と同様である。
【０１５５】
配達用飛行体５００は、物品を梱包する直方体形状の段ボールの側面の内の１つが有する４辺を囲持する第１囲持枠５４１ａと、第１囲持枠５４１ａによって囲持される面（以下、第１囲持面という）と対向する側面（以下、第２囲持面という）が有する４辺を囲持する第２囲持枠５４１ｂと、を、制御装置５１０の下方に備える。さらに、配達用飛行体５００は、物品の第１囲持面及び第２囲持面の法線方向に延設され、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとを吊持し、かつ、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとの移動方向を延設方向とするガイドレール５４２ａ及び５４２ｂを、制御装置５１０の下面に備える。
【０１５６】
またさらに、配達用飛行体５００は、制御装置５１０の制御に従って、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとを互いに近づく方向へ移動させることで、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとに物品を囲持させる不図示のモータを備える。この不図示のモータは、制御装置５１０の制御に従って、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとを互いに遠ざかる方向に移動させることで、囲持された物品を第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとに開放させる。
【０１５７】
さらに、配達用飛行体５００は、制御装置５１０の下面から下方に突出しており、制御装置５１０を支持する支持脚５４３を備えている。支持脚５４３の鉛直方向の長さは、第１囲持枠５４１ａ及び第２囲持枠５４１ｂの鉛直方向の長さよりも、予め定められた長さだけ長く設計されている。
【０１５８】
配達用飛行体５００の制御装置５１０は、不図示のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、データ通信回路、ＧＰＳ回路、入出力ポート、及び、駆動回路を備える。配達用飛行体５００の不図示のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、データ通信回路、ＧＰＳ回路、及び、入出力ポートの構成及び機能は、図１１に示した運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１、ＲＡＭ４１２、ＲＯＭ４１３ａ、フラッシュメモリ４１３ｂ、第１データ通信回路４１４ａ、ＧＰＳ回路４１６、及び、入出力ポート４１８の構成及び機能と同様である。
【０１５９】
配達用飛行体５００が備える不図示の駆動回路は、プロペラ５３１から５３４を回転させる不図示のモータにそれぞれ接続された不図示のケーブルと、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとを移動させる不図示のモータに接続されたケーブルと、に接続されている。駆動回路５１９は、不図示のＣＰＵが出力する信号に従って、プロペラ５３１から５３４を回転させる不図示のモータ、又は、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとを移動させる不図示のモータを駆動させる。
【０１６０】
配達用飛行体５００が備える不図示のデータ通信回路が、制御装置２００から送信された飛行命令を受信すると、配達用飛行体５００が備える不図示のＣＰＵは、飛行命令に従って配達先まで飛行し、配達先で物品を引き渡すために不図示のモータ等を制御する、図１８に示すような引渡制御処理を実行する。
【０１６１】
引渡制御処理の実行が開始されると、配達用飛行体５００のＣＰＵは、図１２のステップＳ３１からＳ３４と同様の処理を実行することで、飛行命令に従って配達先まで飛行し、配達先の近接地域へ到着したことを告げる到着報告を出力する（ステップＳ１０１からＳ１０４）。到着報告を受信した物体検知装置１５０は、第１通知又は第２通知を開始する。
【０１６２】
次に、配達用飛行体５００のＣＰＵは、配達用飛行体５００を対象地域に着陸させるようにプロペラ５３１から５３４を制御する制御信号を生成して不図示の駆動回路へ出力する（ステップＳ１０５）。その後、ＣＰＵは、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとを互いに遠ざかる方向に移動させる制御信号を生成して駆動回路へ出力することで、第１囲持枠５４１ａ及び第２囲持枠５４１ｂに物品を開放させる。これにより、配達用飛行体５００は、例えば、配達先に居る人物に物品を引き渡す（ステップＳ１０６）。
【０１６３】
次に、配達用飛行体５００のＣＰＵは、配達用飛行体５００を対象地域から離陸させるようにプロペラ５３１から５３４を制御する制御信号を生成して駆動回路へ出力する（ステップＳ１０７）。その後、ＣＰＵは、図１２のステップＳ４６と同様の処理を実行することで、飛行経路を逆行して営業所まで飛行させるための制御信号を出力する（ステップＳ１０８）。
【０１６４】
また、ＣＰＵは、図１２のステップＳ４７と同様の処理を実行することで、対象地域及び近接地域を退去したことを告げる退去報告を出力し（ステップＳ１０９）、引渡制御処理の実行を終了する。退去報告を受信した物体検知装置１５０は、第１通知及び第２通知を終了する。
【０１６５】
これらの構成によれば、制御装置２００は、対象地域の上空を運搬用飛行体４００が飛行している間に、走行体３００に対象地域の表面を走行させる走行体制御部２３０を備える。また、制御装置２００は、対象地域を移動する物体を検知する物体検知システム１０によって行われる通知であり、かつ、飛行フラグで表される運搬用飛行体４００の飛行状況と、物体検知システム１０の検知結果と、に基づく第１通知を取得する取得部２１０を備える。さらに、制御装置２００は、取得された第１通知に基づいて、物体検知システム１０が好適に動作しているか否かを判定する判定部２４０を備える。このため、例えば、作業員が対象地域へ行き、対象地域で飛行体の到着を待って物体検知システム１０が好適に動作しているか否かを確認しなくとも、制御装置２００が、物体検知システム１０が好適に動作しているか否かを判定できるので、判定に要する人的コストを低減できる。
【０１６６】
また、制御装置２００の判定部２４０は、物体検知システム１０が好適に動作していると判定すると、運搬用飛行体４００が対象地域で離着陸可能であると判定する。物体検知システム１０が好適に動作している場合には、物体検知システム１０が、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知した場合に第１通知として第１通知音声を出力しているので、運搬用飛行体４００が対象地域で離着陸しても、運搬用飛行体４００が物体と接触する可能性が無い又は予め定められた可能性よりも低い。このため、運搬用飛行体４００が対象地域で安全に離着陸できることを、例えば、作業員が対象地域へ行って確認しなくても、制御装置２００が判定できるので、判定に要する人的コストを低減できる。
【０１６７】
さらに、運搬用飛行体４００は、走行体３００と物理的に接続されており、制御装置２００の走行体制御部２３０は、対象地域の上空を運搬用飛行体４００が飛行している間に走行体３００を走行させる。このため、例えば、対象地域の表面が、運搬用飛行体４００による離着陸に適さない場合であっても、制御装置２００は、走行体３００を対象地域で走行させた後に、対象地域から走行体３００を確実に引き上げることができる。
【０１６８】
また、これらの構成によれば、制御装置２００の走行体制御部２３０は、走行体３００に対象地域の外部である近接地域の表面をさらに走行させる。制御装置２００の取得部２１０は、走行体３００が対象地域の表面を走行する間に物体検知システム１０によって出力される第１通知を取得し、かつ、走行体３００が近接地域の表面を走行する間に物体検知システム１０によって出力される第２通知をさらに取得する。制御装置２００の判定部２４０は、取得された第１通知と第２通知との相違に基づいて、物体検知システム１０が好適に動作しているか否かを判定する。このため、制御装置２００は、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知した場合に第１通知を行う第１動作と、表面を移動する物体が対象地域に無いことを検知した場合に第１通知と異なる第２通知を行う第２動作と、を物体検知システム１０が行っているか否かを、例えば、作業員が対象地域へ行って判定しなくとも、制御装置２００が判定できる。このため、制御装置２００は、物体検知システム１０が好適に動作しているか否かの判定に要する人的コストを低減できる。
【０１６９】
また、これらの構成によれば、物体検知システム１０は、予め定められた第１特徴を有する第１通知音声を第１通知として出力し、かつ、予め定められた第２特徴を有する第２通知音声を第２通知として出力する通知部１５９を備える。また、走行体３００は、第１通知音声及び第２通知音声を含む周囲の音声を検出する検出部３８７を備える。制御装置２００の取得部２１０は、検出された走行体３００の周囲の音声から第１通知音声及び第２通知音声を抽出し、制御装置２００の判定部２４０は、抽出された第１通知音声の大きさである第１通知音量が、第２通知音声の大きさである第２通知音量よりも大きい場合に、物体検知システム１０が好適に動作していると判定する。これらのため、制御装置２００は、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知した場合に出力される第１通知音声を、そのような物体が対象地域に無いことを検知した場合に出力される第２通知音声よりも大きい音量で、物体検知システム１０が出力する第３動作が行われているか否かを、走行体３００によって検出された音声に基づいて判定できる。このため、例えば、作業員が対象地域へ行って第３動作が行われているか否か判定する必要を無くすので、制御装置２００は、物体検知システム１０が好適に動作しているか否かの判定に要する人的コストを低減できる。
【０１７０】
さらに、これらの構成によれば、制御装置２００の判定部２４０は、物体検知システム１０によって行われる通知と、走行体制御部２３０による走行体３００の制御と、に基づいて、物体検知システム１０が好適に動作しているか否かを判定する。走行体制御部２３０による走行体３００の制御は、走行体３００に走行させる地域を指定する外部走行命令及び内部走行命令を含む走行命令を、走行体制御部２３０が走行体３００に宛てて出力することで行われる。このため、走行体３００が検知される地域に応じた通知を行う動作を物体検知システム１０が好適に行っているか否かを、例えば、作業員が対象地域へ行って判定しなくとも、制御装置２００が判定できる。
【０１７１】
＜実施例の変形例１＞
本実施例では、物体検知システム１０が備える検知ユニット１１０から１４０は、レーザーを照射する第１発光部１１１ｔから１４１ｔ及び第２発光部１１２ｔから１４２ｔと、レーザーを受光する第１受光部１１１ｒから１４１ｒ及び第２受光部１１２ｒから１４２ｒを備えると説明したが、これに限定される訳ではない。
【０１７２】
本変形例に係る物体検知システム１０が備える検知ユニット１１０から１４０は、ドップラーセンサであり、予め定められた周波数の交流電流を生成する不図示の発振回路と、発振回路で生成された交流電流に基づいて、対象地域の表面に向けて電磁波を放出する、指向性を有する不図示のアンテナと、を備える。また、検知ユニット１１０から１４０は、放出された電磁波の反射波を受けて不図示のアンテナが生成する交流電流を増幅させる不図示の増幅器と、増幅された交流電流を検出する不図示の検出回路と、を備える。さらに、検知ユニット１１０から１４０は、検出された交流電流の周波数と、予め定められた周波数と、の相違に基づいて、対象地域の表面を移動する物体を検知する間に亘って検知信号を出力し続ける不図示の検知回路と、検知回路から出力される検知信号を無線で送信する送信回路と、を備える。
【０１７３】
物体検知装置１５０のＣＰＵ１５１は、第１データ通信回路１５４ａが到着報告を受信してから退去報告を受信するまでの間、第２データ通信回路１５４ｂが検知ユニット１１０から１４０のいずれかから検知信号を受信していると、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知し、検知結果に基づいて第１通知を行う。これに対して、ＣＰＵ１５１は、第１データ通信回路１５４ａが到着報告を受信してから退去報告を受信するまでの間、第２データ通信回路１５４ｂが検知ユニット１１０から１４０のいずれからも検知信号を受信していないと、表面を移動する物体が対象地域に無いことを検知し、検知結果に基づいて第２通知を行う。
【０１７４】
＜実施例の変形例２＞
本実施例では、物体検知装置１５０は、第１通知として第１通知音声を出力し、第２通知として第２通知音声を出力する通知部１５９を備え、走行体３００は、第１通知音声及び第２通知音声を含む周囲の音声を検出する検出部３８７を備えると説明した。また、制御装置２００の取得部２１０は、走行体３００で検出された音声から第１通知音声及び第２通知音声を抽出し、判定部２４０は、抽出された第１通知音声の大きさである第１通知音量が、第２通知音声音量よりも大きい場合に、物体検知装置１５０を備える物体検知システム１０が好適に動作していると判定すると説明した。
【０１７５】
しかし、これらに限定される訳ではなく、本変形例に係る物体検知装置１５０の通知部１５９は、高輝度発光ダイオードである発光装置であり、予め定められた第１特徴を有する第１通知光を第１通知として出力し、かつ、予め定められた第２特徴を有する第２通知光を第２通知として出力する。
【０１７６】
本変形例では、第１特徴は、第１範囲に含まれる波長を有し、かつ、第１周期で出力されるという特徴であり、第２特徴は、第２範囲に含まれる波長を有し、かつ、第２周期で出力されるという特徴として説明するが、これに限定される訳ではない。第１特徴は、第１周期で出力されるという特徴あっても良いし、第１範囲に含まれる波長又は周波数を有するという特徴であっても良いし、第１周期で出力され、かつ、第１範囲に含まれる周波数を有するという特徴であっても良い。同様に、第２特徴を有する音声は、第２周期で出力されるという特徴であっても良いし、第２範囲に含まれる波長又は周波数を有するという特徴であっても良いし、第２周期で出力され、かつ、第２範囲に含まれる周波数を有するという特徴であっても良い。
【０１７７】
本変形例に係る走行体３００が備える検出部３８７は、物体検知装置１５０が出力する第１通知光及び第２通知光を含む周囲の光を集光する不図示のレンズと、レンズを透過した光に基づいて電気信号を生成して出力する不図示の受光素子と、を備える。
【０１７８】
走行体３００のＣＰＵ３８１は、走行体３００が対象地域の外部である近接地域の表面を走行する間に検出部３８７で検出された外部光を表す外部光情報を、検出部３８７から取得された信号に基づいて生成する。その後、ＣＰＵ３８１は、生成された外部光情報を、運搬用飛行体４００を宛先としてデータ通信回路３８４ｂへ出力する。運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、図１２のステップＳ３９に代えて、外部光情報を中継する処理を実行する。
【０１７９】
また、走行体３００のＣＰＵ３８１は、走行体３００が対象地域の内部の表面を走行する間に検出部３８７で検出された内部光を表す内部光情報を、検出部３８７から出力される信号に基づいて生成する。次に、ＣＰＵ３８１は、生成された内部光情報を、運搬用飛行体４００を宛先としてデータ通信回路３８４ｂへ出力する。
【０１８０】
運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、図１２のステップＳ４１に代えて、内部光情報を走行体３００から制御装置２００へ中継する処理を実行する。
【０１８１】
本変形例に係る制御装置２００の取得部２１０は、図１４のステップＳ５５に代えて外部光情報を取得する処理を実行し、ステップＳ５７に代えて内部光情報を取得する処理を実行する。
【０１８２】
また、制御装置２００の取得部２１０は、図１５のステップＳ７１に代えて、内部光情報によって表される内部光から第１通知光を抽出する処理を実行する。この処理において、取得部２１０は、第１特徴を表す情報を情報記憶部２９０から読み出す。本変形例では、第１特徴は、第１周期で出力され、かつ、第１範囲に含まれる波長を有するという特徴であるため、取得部２１０は、取得された内部光情報で表される内部光から、第１範囲に含まれる波長を有し、かつ、第１周期で検出された光を抽出する。
【０１８３】
次に、取得部２１０は、第１波長を有し、かつ、第１周期で検出された光が抽出されたと判別すると、内部光から第１通知光が取得されたと判別する。その後、判定部２４０は、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知した場合に第１通知を行う第１動作が物体検知装置１５０によって行われていると判定する（ステップＳ７２）。
【０１８４】
次に、制御装置２００の取得部２１０は、図１５のステップＳ７３に代えて、外部光情報によって表される外部光から第２通知光を取得する処理を実行する。この処理において、取得部２１０は、第２特徴を表す情報を情報記憶部２９０から読み出し、読み出された情報で表される第２特徴を有する光を外部光から抽出する。
【０１８５】
次に、取得部２１０は、第２特徴を有する光が抽出されたと判別すると、外部光から第２通知光が取得されたと判別する。その後、判定部２４０は、表面を移動する物体が対象地域に無いことを検知した場合に第２通知を行う第２動作が物体検知装置１５０によって行われていると判定する（ステップＳ７４）。
【０１８６】
その後、取得部２１０は、ステップＳ７５に代えて、内部光情報に基づいて、第１通知光の強度である第１通知強度を取得し、外部光情報に基づいて、第２通知光の大きさである第２通知強度を取得する処理を実行する。
【０１８７】
次に、判定部２４０は、ステップＳ７６に代えて、第１通知強度が第２通知強度よりも大きいか否かを判別する処理を実行する。本変形例に係る第３動作は、第２通知光の強度よりも強い強度の第１通知光を出力する動作である。このため、判定部２４０は、第１通知強度が第２通知強度よりも大きいと判別すると、第３動作が物体検知装置１５０によって行われていると判定する（ステップＳ７７）。
【０１８８】
その後、判定部２４０は、物体検知装置１５０が第１動作から第３動作を行っているため、好適に動作していると判定した後に（ステップＳ７８）、適性判定処理の実行を終了する。
【０１８９】
取得部２１０は、第１波長を有し、かつ、第１周期で検出された光が抽出されなかったと判別すると、内部光から第１通知光が取得されなかったと判別する。その後、判定部２４０は、第１動作が行われていないと判定する（ステップＳ７９）。
【０１９０】
また、取得部２１０は、第２波長を有し、かつ、第２周期で検出された光が抽出されなかったと判別すると、外部光から第２通知光が取得されなかったと判別する。その後、判定部２４０は、第２動作が行われていないと判定する（ステップＳ８０）。
【０１９１】
さらに、判定部２４０は、第１通知強度が第２通知強度以下であると判別すると、第３動作が行われていないと判定する（ステップＳ８１）。
【０１９２】
ステップＳ７９からＳ８１のいずれかが実行された後に、判定部２４０は、物体検知装置１５０が第１動作から第３動作のいずれか１つを行っていないため、物体検知装置１５０を備える物体検知システム１０が好適に動作していないと判定した後に（ステップＳ８２）、適性判定処理の実行を終了する。
【０１９３】
これらのため、制御装置２００は、表面を移動する物体が対象地域にあることが検知された場合に第１通知として出力される第１通知光を、そのような物体が対象地域に無いことが検知された場合に第２通知として出力される第２通知光よりも強い強さで出力する第３動作が、物体検知装置１５０によって行われているか否かを、検出された内部光及び外部光に基づいて判定できる。このため、例えば、作業員が対象地域へ行って判定しなくとも、物体検知装置１５０を備える物体検知システム１０が好適に動作しているか否かを、制御装置２００が判定できるため、人的コストを低減できる。
【０１９４】
＜実施例の変形例３＞
本実施例では、物体検知装置１５０は、到着報告を受信してから退去報告を受信するまでに、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知すると、検知結果に基づいて第１通知として第１通知音声を出力すると説明した。これに対して、物体検知装置１５０は、到着報告を受信してから退去報告を受信するまでに、表面を移動する物体が対象地域に無いことを検知すると、検知結果に基づいて第２通知として第２通知音声を出力すると説明した。
【０１９５】
しかし、これらに限定される訳ではなく、本変形例に係る物体検知装置１５０は、到着報告を受信してから退去報告を受信するまでに、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知すると、第１通知音声を出力するが、表面を移動する物体が対象地域に無いことを検知すると、第１通知音声及び第２通知音声の双方を出力しない。
【０１９６】
さらに、本変形例に係る制御装置２００の判定部２４０は、第１通知として出力された第１通知音声が取得され、かつ、第２通知として出力された第２通知音声が取得されない場合に、物体検知装置１５０を備える物体検知システム１０が好適に動作していると判定する。
【０１９７】
本変形例において、物体検知システム１０が好適に動作しているとは、本実施例で説明した第１動作であって、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知した場合に第１通知を行う動作と、そのような物体が対象地域に無いことを検知した場合に第１通知及び第２通知の双方を行わない第４動作を物体検知システム１０が行うことをいう。
【０１９８】
本変形例に係る制御装置２００のＣＰＵ２０１は、物体検知システム１０の物体検知装置１５０が第１動作及び第４動作を行っているか否かを判定するために、図１９に示すような適性判定処理を実行する。
【０１９９】
図１９の適性判定処理の実行を開始すると、図１５のステップＳ７１と同様の処理が内部音声に対して実行されることで、内部音声から第１通知音声が取得されたか否かが判別される（図１９のステップＳ１１１）。
【０２００】
このとき、内部音声から第１通知音声が取得されたと判別されると（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、判定部２４０は、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知した場合に第１通知を行う第１動作が物体検知装置１５０によって行われていると判定する（ステップＳ１１２）。
【０２０１】
次に、図１５のステップＳ７１及びＳ７３と同様の処理が外部音声に対して実行されることで、外部音声から第１通知音声又は第２通知音声が取得されたか否かが判別される（ステップＳ１１３）。
【０２０２】
このとき、外部音声から第１通知音声及び第２通知音声の双方が取得されなかったと判別されると（ステップＳ１１３；Ｎｏ）、判定部２４０は、表面を移動する物体が対象地域に無いことを検知した場合に第１通知及び第２通知の双方を行わない第４動作が物体検知装置１５０によって行われていると判定する（ステップＳ１１４）。
【０２０３】
その後、判定部２４０は、物体検知装置１５０が第１動作及び第４動作を行っているため、物体検知装置１５０を備える物体検知システム１０が好適に動作していると判定した後に（ステップＳ１１５）、適性判定処理の実行を終了する。
【０２０４】
ステップＳ１１１において、内部音声から第１通知音声が取得されなかったと判定されると（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、第１動作が行われていないと判定部２４０は判定する（ステップＳ１１６）。
【０２０５】
ステップＳ１１３において、外部音声から第１通知音声又は第２通知音声が取得されたと判定されると（ステップＳ１１３；Ｙｅｓ）、第４動作が行われていないと判定部２４０は判定する（ステップＳ１１７）。
【０２０６】
ステップＳ１１６及びＳ１１７のいずれかが実行された後に、判定部２４０は、物体検知装置１５０が第１動作及び第４動作のいずれか１つを行っていないため、物体検知装置１５０を備える物体検知システム１０が好適に動作していないと判定した後に（ステップＳ１１８）、適性判定処理の実行を終了する。
【０２０７】
これらのため、制御装置２００は、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知した場合に第１通知を行う第１動作と、そのような物体が対象地域に無いことを検知した場合に第１通知及び第２通知を行わない第４動作と、が行われているか否かを、検出された内部音声及び外部音声に基づいて判定できる。このため、例えば、作業員が対象地域へ行って判定しなくとも、制御装置２００は、物体検知システム１０が好適に動作しているか否かを判定できるので、人的コストを低減できる。
【０２０８】
＜実施例の変形例４＞
本実施例において、物体検知システム１０が好適に動作しているとは、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知した場合に第１通知を行う第１動作と、そのような物体が対象地域に無いことを検知した場合に第２通知を行う第２動作と、第２通知音声よりも大きい第１通知音声を出力する第３動作と、を物体検知システム１０が行うことをいうと説明した。
【０２０９】
しかし、これらに限定される訳ではなく、本変形例において、物体検知システム１０が好適に動作しているとは、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知した場合に第１通知を行うが第２通知を行わない第５動作と、そのような物体が対象地域に無いことを検知した場合に第１通知を行わないが第２通知を行う第６動作と、を物体検知システム１０が行うことをいう。
【０２１０】
このため、本変形例に係る制御装置２００のＣＰＵ２０１は、物体検知システム１０が第５動作及び第６動作を行っているか否かを判定する、図２０に示すような適性判定処理を実行する。
【０２１１】
図２０の適性判定処理の実行が開始されると、図１５のステップＳ７１と同様の処理が実行されることで、内部音声から第１通知音声が取得されたか否かが判別される（ステップＳ１２１）。このとき、内部音声から第１通知音声が取得されたと判別されると（ステップＳ１２１；Ｙｅｓ）、取得部２１０は、図１５のステップＳ７３と同様の処理を内部音声に対して実行することで、内部音声から第２通知音声が取得されたか否かを判別する（ステップＳ１２２）。このとき、内部音声から第２通知音声が取得されなかったと取得部２１０が判別すると（ステップＳ１２２；Ｎｏ）、判定部２４０は、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知した場合に第１通知を行うが第２通知を行わない第５動作が物体検知システム１０によって行われていると判定する（ステップＳ１２３）。
【０２１２】
その後、図１５のステップＳ７３と同様の処理が実行されることで、外部音声から第２通知音声が取得されたか否かが判別される（ステップＳ１２４）。このとき、外部音声から第２通知音声が取得されたと判別されると（ステップＳ１２４；Ｙｅｓ）、取得部２１０は、図１５のステップＳ７１と同様の処理を外部音声に対して実行することで、外部音声から第１通知音声が取得されたか否かを判別する（ステップＳ１２５）。このとき、外部音声から第１通知音声が取得されなかったと取得部２１０が判別すると（ステップＳ１２５；Ｎｏ）、判定部２４０は、表面を移動する物体が対象地域に無いことを検知した場合に第１通知を行わないが第２通知を行う第６動作が物体検知システム１０によって行われていると判定する（ステップＳ１２６）。
【０２１３】
その後、判定部２４０は、物体検知装置１５０が第５動作及び第６動作を行っているため、物体検知装置１５０を備える物体検知システム１０が好適に動作していると判定した後に（ステップＳ１２７）、適性判定処理の実行を終了する。
【０２１４】
ステップＳ１２１において、内部音声から第１通知音声が取得されなかったと判別された場合（ステップＳ１２１；Ｎｏ）、又は、ステップＳ１２２において、内部音声から第２通知音声が取得されたと判別された場合（ステップＳ１２２；Ｙｅｓ）、第５動作が行われていないと判定する（ステップＳ１２８）。
【０２１５】
ステップＳ１２４において、外部音声から第２通知音声が取得されなかったと判別された場合（ステップＳ１２４；Ｎｏ）、又は、ステップＳ１２５において、外部音声から第１通知が取得されたと判別された場合（ステップＳ１２５；Ｙｅｓ）、第６動作が行われていないと判定する（ステップＳ１２９）。
【０２１６】
ステップＳ１２８又はステップＳ１２９が実行された後に、判定部２４０は、第５動作及び第６動作のいずれかが行われていないため、物体検知システム１０が好適に動作していないと判定した後に（ステップＳ１３０）、適性判定処理の実行を終了する。
【０２１７】
＜実施例の変形例５＞
本実施例において、物体検知装置１５０は、第１通知として第１通知音声を出力し、かつ、第２通知として第２通知音声を出力する通知部１５９を備えると説明したが、これに限定される訳ではない。
【０２１８】
本変形例に係る物体検知装置１５０は、通知部１５９を備えず、第１データ通信回路１５４ａが第１通知及び第２通知を制御装置２００に送信することで、不図示の通知部として機能する。
【０２１９】
本変形例に係る運搬用飛行体４００は、図１２のステップＳ３１からＳ３８、Ｓ４０、及び、Ｓ４２からＳ４７を実行するが、外部音声情報及び内部音声情報を出力するステップＳ３９及びＳ４１の処理を実行しない。ステップＳ３９及びＳ４１の処理が実行されないのは、本変形例に係る物体検知装置１５０は、第１通知及び第２通知として音声を出力しないためである。
【０２２０】
本変形例に係る制御装置２００の取得部２１０は、図１４のステップＳ５５に代えて、第１データ通信回路１５４ａで物体検知装置１５０から受信された第２通知を取得する処理を実行し、ステップＳ５７に代えて、第１データ通信回路１５４ａで物体検知装置１５０から受信された第１通知を取得する処理を実行する。
【０２２１】
また、本変形例に係る制御装置２００のＣＰＵ２０１は、ステップＳ５８において、不図示の適性判定処理を実行する。不図示の適性判定処理の実行を開始すると、判定部２４０は、図１４のステップＳ５６で内部走行命令を出力してから予め定められた時間が経過するまでの間に、取得部２１０が第１通知を取得したか否かを判別する。このとき、内部走行命令を出力して予め定められた時間を経過するまでの間に第１通知が取得されたと判別すると、判定部２４０は、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知した場合に第１通知を行う第１動作が物体検知装置１５０によって行われていると判定する。
【０２２２】
次に、判定部２４０は、ステップＳ５４で外部走行命令を出力してからステップＳ５６で内部走行命令を出力するまでの間に第２通知が取得部２１０によって取得されたか否かを判別する。このとき、外部走行命令を出力してから内部走行命令を出力するまでの間に第２通知が取得されたと判別すると、判定部２４０は、表面を移動する物体が対象地域に無いことを検知した場合に第２通知を行う第２動作が物体検知装置１５０によって行われていると判定する。
【０２２３】
その後、判定部２４０は、第１動作及び第２動作を物体検知装置１５０が行っているため、物体検知装置１５０を備える物体検知システム１０が好適に動作していると判定した後に、適性判定処理の実行を終了する。
【０２２４】
内部走行命令を出力して予め定められた時間を経過するまでの間に第１通知が取得されなかったと判別すると、判定部２４０は、第１動作が行われていないと判定する。
【０２２５】
また、外部走行命令を出力してから内部走行命令を出力するまでの間に第２通知が取得されなかったと判別すると、判定部２４０は、第２動作が行われていないと判定する。
【０２２６】
第１動作が行われていないと判定した後、又は、第２動作が行われていないと判定した後に、判定部２４０は、物体検知システム１０が好適に動作していないと判定する。その後、判定部２４０は、適性判定処理の実行を終了する。
【０２２７】
本変形例において、物体検知装置１５０は、第１通知及び第２通知を制御装置２００に送信すると説明したが、これに限定される訳ではない。
【０２２８】
また、物体検知装置１５０は、第１通知及び第２通知を運搬用飛行体４００に送信しても良い。この場合、運搬用飛行体４００は、例えば、ブルートゥース（登録商標）等の通信規格に従って無線通信する不図示の第３データ通信回路をさらに備えており、物体検知装置１５０の第２データ通信回路１５４ｂが、運搬用飛行体４００の第３データ通信回路へ無線で第１通知及び第２通知を送信しても良い。
【０２２９】
また、運搬用飛行体４００の不図示の第３データ通信回路が第１通知及び第２通知を受信すると、ＣＰＵ４１１は、第１通知及び第２通知を第３データ通信回路から取得し、取得された第１通知及び第２通知を、制御装置２００を宛先として第１データ通信回路４１４ａへ出力することで、第１通知及び第２通知を転送しても良い。
【０２３０】
また、これに限定される訳ではなく、物体検知装置１５０の第１データ通信回路１５４ａが、インターネットＩＮを介して、第１通知及び第２通知を運搬用飛行体４００に送信しても良い。この場合、運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａが第１通知及び第２通知を受信すると、ＣＰＵ４１１は、第１通知及び第２通知を取得し、取得された第１通知及び第２通知を、制御装置２００を宛先として第１データ通信回路４１４ａへ出力すれば良い。
【０２３１】
＜実施例の変形例６＞
本実施例において、物体検知装置１５０は、第１通知音声及び第２通知音声を出力する通知部１５９を備えると説明したが、これに限定される訳ではない。
【０２３２】
本変形例に係る物体検知装置１５０は、通知部１５９を備えず、表示装置１５５ｂが第１通知及び第２通知を表示することで、不図示の通知部として機能する。
【０２３３】
本変形例に係る物体検知装置１５０は、防水加工及び防塵加工が施されており、例えば、充電式電池を電源として動作し、対象地域の近傍に設置されている。
【０２３４】
本変形例に係る走行体３００のＣＰＵ３８１は、対象地域の内部の表面を走行している間に走行体３００の進行方向を物体検知装置１５０に向けるための制御信号を駆動回路３８９へ出力した後に、光軸が走行体３００の前方に向けられた撮像装置３２０へ撮像を命じる信号を、入出力ポート３８８を介して出力する。その後、撮像装置３２０が物体検知装置１５０の表示装置１５５ｂを撮像することで得られた画像を表す内部画像情報を、入出力ポート３８８を介して取得し、取得された内部画像情報をデータ通信回路３８４ｂへ出力する。その後、走行体３００のデータ通信回路３８４ｂは、内部画像情報を運搬用飛行体４００へ送信する。
【０２３５】
同様に、走行体３００は、対象地域の外部である近接地域の表面を走行している間に撮像装置３２０が物体検知装置１５０の表示装置１５５ｂを撮像することで得られた画像を表す外部画像情報を運搬用飛行体４００へ送信する。
【０２３６】
運搬用飛行体４００は、図１２のステップＳ３９に代えて、走行体３００から受信された外部画像情報を制御装置２００へ中継する処理を実行し、ステップＳ４１に代えて、内部画像情報を中継する処理を実行する。
【０２３７】
本変形例に係る制御装置２００の取得部２１０は、図１４のステップＳ５５に代えて、第１データ通信回路１５４ａで運搬用飛行体４００から受信された外部画像情報を取得する処理を実行し、ステップＳ５７に代えて、内部画像情報を取得する処理を実行する。
【０２３８】
また、本変形例に係る制御装置２００の取得部２１０は、図１５のステップＳ７１に代えて、内部画像情報によって表される画像である内部画像に対して、例えば、ＯＣＲ（Optical Character Recognition）処理を実行することで、テキストを取得する処理を実行する。その後、取得部２１０は、情報記憶部２９０から読み出されたテキスト情報によって表される第１通知の内容と、ＯＣＲ処理の実行によって取得されたテキストによって表される内容と、が予め定められた割合以上一致するか否かを判別する。
【０２３９】
このとき、取得部２１０は、第１通知の内容と、取得されたテキストの内容と、が予め定められた割合以上一致すると判別すると、走行体３００が対象地域の内部の表面を走行している間に物体検知装置１５０の表示装置１５５ｂを撮像することで得られた内部画像から第１通知が取得されたと判別する。次に、判定部２４０は、表面を移動する物体が対象地域にあることを検知した場合に第１通知を行う第１動作が物体検知装置１５０によって行われていると判定する（ステップＳ７２）。
【０２４０】
その後、同様に、取得部２１０は、ステップＳ７３に代えて、走行体３００が対象地域の外部である近接地域の表面を走行している間に物体検知装置１５０の表示装置１５５ｂを撮像することで得られた外部画像から第２通知が取得されたか否かを判別する。このとき、取得部２１０が外部画像から第２通知が取得されたと判別すると、判定部２４０は、表面を移動する物体が対象地域に無いことを検知した場合に第２通知を行う第２動作が物体検知装置１５０によって行われていると判定する（ステップＳ７４）。
【０２４１】
その後、判定部２４０は、ステップＳ７６、Ｓ７７、及び、Ｓ８１の処理を実行せずに、物体検知装置１５０を備える物体検知システム１０が好適に動作していると判定してから（ステップＳ７８）、適性判定処理の実行を終了する。
【０２４２】
取得部２１０は、第１通知の内容と、取得されたテキストの内容と、が予め定められた割合よりも少ない割合しか一致しないと判別すると、内部画像から第１通知が取得されなかったと判別する。次に、判定部２４０は、第１動作が行われていないと判定する（ステップＳ７９）。
【０２４３】
また、取得部２１０が外部画像から第２通知が取得されなかったと判別すると、判定部２４０は、第２動作が行われていないと判定する（ステップＳ８０）。
【０２４４】
ステップＳ７９又はステップＳ８０を実行した後に、判定部２４０は、物体検知システム１０が好適に動作していないと判定してから（ステップＳ８２）、適性判定処理の実行を終了する。
【０２４５】
本変形例では、運搬用飛行体４００は、走行体３００から送信された内部画像情報及び外部画像情報を制御装置２００へ中継すると説明したがこれに限定される訳ではない。
【０２４６】
走行体３００が対象地域の内部の表面を走行している間に、運搬用飛行体４００が、撮像装置４５１又は４５２で物体検知装置１５０の表示装置１５５ｂを撮像することで内部画像情報を取得し、取得された内部画像情報を制御装置２００へ送信しても良い。また、走行体３００が対象地域の外部である近接地域の表面を走行している間に、運搬用飛行体４００が、物体検知装置１５０の表示装置１５５ｂを撮像することで外部画像情報を取得し、取得された外部画像情報を制御装置２００へ送信しても良い。
【０２４７】
＜実施例の変形例７＞
本実施例において、制御装置２００の判定部２４０は、運搬用飛行体４００が高度Ｈをホバリング飛行又は旋回飛行する間に、走行体３００で検出された音声に基づいて、物体検知システム１０が好適に動作しているか否かを判定すると説明した。
【０２４８】
しかし、これに限定される訳ではなく、本変形例に係る制御装置２００の飛行体制御部２２０は、運搬用飛行体４００がホバリング飛行又は旋回飛行する高度を変化させる。また、本変形例に係る制御装置２００の判定部２４０は、走行体３００で検出された音声の変化に基づいて、物体検知システム１０が好適に動作しているか否かを判定する。
【０２４９】
このために、本変形例に係る運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、図１２のステップＳ３１からＳ３９を実行することで、運搬用飛行体４００が高度Ｈで飛行している間に、対象地域の外部である近接地域の表面を走行体３００に走行させた後に、走行体３００が近接地域を走行する間に走行体３００で検出された音声を表す外部音声情報を、走行体３００から受信し、制御装置２００へ中継する（ステップＳ３１からＳ３９）。
【０２５０】
次に、運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａが、高度Ｈである第１高度で飛行することを命じる飛行命令を制御装置２００から受信すると、ＣＰＵ４１１は、飛行命令を取得する。次に、ＣＰＵ４１１は、飛行命令に従って、第１高度で飛行させるための制御信号を生成し、生成された制御信号をプロペラ４３１から４３４を回転させる不図示のモータを駆動させる駆動回路４１９へ出力することで、運搬用飛行体４００の高度を第１高度に維持する。
【０２５１】
その後、図１２のステップＳ４０及びＳ４１の処理が実行されることで、運搬用飛行体４００が第１高度を飛行する間に、対象地域の内部の表面を走行する走行体３００によって検出された内部音声を表す内部音声情報が、走行体３００から制御装置２００へ中継される（ステップＳ４０及びＳ４１）。
【０２５２】
次に、運搬用飛行体４００の第１データ通信回路４１４ａが、第１高度よりも高い第２高度で飛行することを命じる飛行命令を受信すると、ＣＰＵ４１１は、飛行命令を取得し、取得された飛行命令に従って、第２高度で飛行させるための制御信号を生成する。その後、ＣＰＵ４１１は、生成された制御信号を駆動回路４１９へ出力することで、運搬用飛行体４００の高度を第２高度に変化させる。
【０２５３】
その後、図１２のステップＳ４１と同様の処理が実行されることで、運搬用飛行体４００が第２高度を飛行する間に、対象地域の内部の表面を走行する走行体３００によって検出された内部音声を表す内部音声情報が制御装置２００へ中継される。
【０２５４】
その後、図１２のステップＳ４２からＳ４７の処理が実行された後に、飛行制御処理の実行が終了される。
【０２５５】
本変形例に係る制御装置２００の飛行体制御部２２０は、図１４のステップＳ５１からＳ５６の処理が実行された後に、第１高度で飛行することを命じる飛行命令を、運搬用飛行体４００を宛先としてデータ通信回路２０４ａへ出力する。
【０２５６】
制御装置２００のデータ通信回路２０４ａは、飛行命令を出力した後に、内部音声情報を受信する。次に、制御装置２００の取得部２１０は、受信された内部音声情報を、運搬用飛行体４００が第１高度を飛行している間に検出された内部音声である第１高度内部音声を表す情報として取得する。
【０２５７】
次に、飛行体制御部２２０は、第１高度よりも高い第２高度で飛行することを命じる飛行命令を、運搬用飛行体４００を宛先としてデータ通信回路２０４ａへ出力する。
【０２５８】
制御装置２００のデータ通信回路２０４ａは、飛行命令を送信した後に、内部音声情報を再度受信する。次に、制御装置２００の取得部２１０は、再度受信された内部音声情報を、運搬用飛行体４００が第２高度を飛行している間に検出された内部音声である第２高度内部音声を表す情報として取得する。
【０２５９】
その後、図１４のステップＳ５８で、図２１に示すような適性判定処理が実行される。図２１の適性判定処理の実行が開始されると、取得部２１０は、図１５のステップＳ７１と同様の処理を第１高度内部音声に対して実行することで、第１高度内部音声から第１通知音声が取得されたか否かを判別する（ステップＳ１４１）。このとき、第１高度内部音声から第１通知音声が取得されたと判別されると（ステップＳ１４１；Ｙｅｓ）、図１５のステップＳ７２からＳ７８と同様の処理が実行される（ステップＳ１４２からＳ１４８）。これにより、物体検知システム１０が好適に動作していると判定された後に、適性判定処理の実行が終了される。
【０２６０】
ステップＳ１４１において、第１高度内部音声から第１通知が取得されなかったと判別されると（ステップＳ１４１；Ｎｏ）、取得部２１０は、図１５のステップＳ７１と同様の処理を、第１高度よりも高い第２高度を運搬用飛行体４００が飛行している間に走行体３００で検出された第２高度内部音声に対して実行する。これにより、取得部２１０は、第２高度内部音声から第１通知音声が取得されたか否かを判別する（ステップＳ１４９）。
【０２６１】
このとき、第２高度内部音声から第１通知音声が取得されたと判別されると（ステップＳ１４９；Ｙｅｓ）、判定部２４０は、表面を移動する物体が対象地域にあることが検知された場合に第１通知を行う第１動作が物体検知装置１５０によって行われていると判定する（ステップＳ１５０）。次に、判定部２４０は、物体検知装置１５０が第１通知を行っているが、運搬用飛行体４００が第２高度よりも低い第１高度を飛行する場合に、例えば、運搬用飛行体４００のプロペラ４３１から４３４の動作音によって第１通知音声が打ち消されていると判定する（ステップＳ１５１）。
【０２６２】
その後、判定部２４０は、物体検知装置１５０が出力する第１通知音声の音量が運搬用飛行体４００の動作音によって打ち消される程度に小さいため、物体検知装置１５０を備える物体検知システム１０が好適に動作していないと判定した後に（ステップＳ１５５）、適性判定処理の実行を終了する。
【０２６３】
ステップＳ１４９において、第２高度内部音声から第１通知音声が取得されなかったと判別されると（ステップＳ１４９；Ｎｏ）、判定部２４０は、第１動作が行われていないと判定する（ステップＳ１５２）。
【０２６４】
ステップＳ１４３において、外部音声から第２通知が取得されなかったと判別されると（ステップＳ１４３；Ｎｏ）、判定部２４０は、第２動作が行われていないと判定する（ステップＳ１５３）。
【０２６５】
ステップＳ１４６において、第１高度内部音声を表す情報に基づいて取得された第１通知音量が、外部音声情報に基づいて取得された第２通知音量以下であると判別されると（ステップＳ１４６；Ｎｏ）、判定部２４０は、第３動作が行われていないと判定する（ステップＳ１５４）。
【０２６６】
ステップＳ１５２からＳ１５４のいずれかが実行された後に、判定部２４０は、物体検知装置１５０を備える物体検知システム１０が好適に動作していないと判定した後に（ステップＳ１５５）、適性判定処理の実行を終了する。
【０２６７】
適性判定処理によって物体検知システム１０が好適に動作しているか否かが判定された後、図１４のステップＳ５９からＳ７０が実行されることで、対象地域をポートとして使用するか否かが判定された後に、使用判定処理の実行が終了される。
【０２６８】
特に、図２１のステップＳ１５１で、第１通知音声が動作音で打ち消されていると判定された場合には、図１４のステップＳ６６において、通知部２６０は、対象地域をポートとして使用されないこと、及び、第１通知音声が動作音で打ち消される程度に第１通知音声の音量が小さいことを知らせる不使用通知を生成して出力する（ステップＳ６６）。物体検知装置１５０の第１データ通信回路１５４ａが不使用通知を受信すると、物体検知装置１５０のＣＰＵ１５１は、不使用通知を表示させる制御を表示装置１５５ｂに行う。不使用通知を視認した管理者は、第１通知音声の音量を大きくする操作を、物体検知装置１５０の入力装置１５５ｃに行い、物体検知装置１５０のＣＰＵ１５１は、入力装置１５５ｃが入力する信号に基づいて、第１通知音声の音量をより大きくする信号を通知部１５９へ出力する。
【０２６９】
これらの構成によれば、物体検知装置１５０は、予め定められた第１特徴を有する第１通知音声を第１通知として出力する通知部を備える。制御装置２００の飛行体制御部２２０は、運搬用飛行体４００の高度を変化させる。走行体３００は、第１通知音声と、運搬用飛行体４００の動作音と、を含む内部音声を検出する検出部３８７を備える。制御装置２００の取得部２１０は、走行体３００で検出された内部音声から、第１特徴を有し、かつ、第１通知として出力された第１通知音声を抽出する。制御装置２００の判定部２４０は、抽出された第１通知音声の変化であって、運搬用飛行体４００の高度の変化に伴う変化に基づいて、物体検知システム１０が好適に動作しているか否かを判定する。このため、例えば、運搬用飛行体４００が低空飛行する場合に、運搬用飛行体４００の動作音によって第１通知音声が打ち消されてしまう場合であっても、制御装置２００は、運搬用飛行体４００の高度を変化させることで、抽出された第１通知音声に生じる変化に基づいて、物体検知システム１０が好適に動作しているか否かを判定できる。
【０２７０】
これらの構成によれば、制御装置２００の飛行体制御部２２０は、予め定められた第１高度と、第１高度よりも高い第２高度と、で、運搬用飛行体４００を飛行させる。また、制御装置２００の取得部２１０は、運搬用飛行体４００が第１高度を飛行する間に、走行体３００が備える検出部３８７で検出された第１高度内部音声から第１通知音声を取得し、かつ、運搬用飛行体４００が第２高度を飛行する間に、検出部３８７で検出された第２高度内部音声から第１通知音声を取得する。さらに、判定部２４０は、第１高度内部音声から第１通知音声が取得されず、かつ、第２高度音声から第１通知音声が取得される場合に、運搬用飛行体４００から発せられる動作音によって第１通知音声が打ち消されているため、物体検知装置１５０を備える物体検知システム１０が好適に動作していないと判定する。このため、制御装置２００は、第１通知音声が運搬用飛行体４００の動作音に打ち消される程度に第１通知音声の音量が小さいことを判定できる。
【０２７１】
＜実施例の変形例８＞
本実施例では、制御装置２００のＣＰＵ２０１が図１５の適性判定処理を実行すると説明したが、これに限定される訳ではない。
【０２７２】
走行体３００のＣＰＵ３８１が、検出部３８７で検出された内部音声及び外部音声を用いて、図１５の適性判定処理を実行することで、不図示の判定部として機能しても良い。この場合、走行体３００のＣＰＵ３８１は、内部音声情報及び外部音声情報を出力する代わりに、適性判定処理の実行結果を表す情報をデータ通信回路３８４ｂへ出力しても良い。
【０２７３】
運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、内部音声情報及び外部音声情報を出力する代わりに、第２データ通信回路４１４ｂで受信された実行結果を表す情報を取得し、取得された情報を、制御装置２００を宛先として第１データ通信回路４１４ａへ出力しても良い。
【０２７４】
制御装置２００のＣＰＵ２０１は、図１４のステップＳ５５及びＳ５７を実行せず、内部音声情報及び外部音声情報を取得しなくても良い。また、ＣＰＵ２０１は、図１４のステップＳ５８で適性判定処理を実行する代わりに、データ通信回路２０４ａが運搬用飛行体４００を経由して走行体３００から受信した適性判定処理の実行結果を表す情報を取得する処理を実行しても良い。
【０２７５】
また、これらに限定される訳ではなく、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１が、走行体３００から受信された内部音声情報及び外部音声情報を用いて、図１５の適性判定処理を実行することで、不図示の判定部として機能しても良い。この場合、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１は、内部音声情報及び外部音声情報を出力する代わりに、適性判定処理の実行結果を表す情報を、制御装置２００を宛先として第１データ通信回路４１４ａへ出力しても良い。
【０２７６】
制御装置２００のＣＰＵ２０１は、図１４のステップＳ５５及びＳ５７を実行せず、図１５のステップＳ５８で適性判定処理を実行する代わりに、データ通信回路２０４ａが運搬用飛行体４００から受信した適性判定処理の実行結果を表す情報を取得しても良い。
【０２７７】
＜実施例の変形例９＞
本実施例では、走行体３００は、物体検知装置１５０が出力する音声を含む周囲の音声を検出する検出部３８７を備えるとして説明したが、これに限定される訳ではない。運搬用飛行体４００が、物体検知装置１５０によって出力される音声を含む周囲の音声を検出する不図示の検出部を備えても良い。
【０２７８】
＜実施例の変形例１０＞
本実施例では、制御装置２００の判定部２４０は、図１４のステップＳ６０及びＳ６４で、配達用飛行体５００が対象地域で離着陸可能か否かを判定すると説明したが、これに限定される訳ではなく、運搬用飛行体４００が対象地域で離着陸可能か否かを判定しても良い。
【０２７９】
またこれに限定される訳ではなく、制御装置２００の判定部２４０は、運搬用飛行体４００及び配達用飛行体５００の双方が対象地域で離着陸可能か否かを判定しても良い。
【０２８０】
＜実施例の変形例１１＞
本実施例では、被覆体１９０は、ビニールシートであると説明したが、これに限定される訳ではなく、例えば、ポリエステル、ナイロン、木綿、又は、絹製の布、紙、若しくは、アルミ、又は、銀等の金属製のシートであっても良い。
【０２８１】
また、本実施例では、被覆体１９０の形状は、一辺の長さがｒメートルの正方形状であると説明したが、これに限定される訳ではなく、例えば、三角形状、正方形状以外の四角形状、及び、五角形状を含む多角形状、円形状、又は、楕円形状であっても良い。
【０２８２】
また、本実施例では、走行体３００は、直線状の走行経路を走行すると説明したが、これに限定されるわけではない。走行体３００は、例えば、同心円状、渦巻き状、平行線状、又は、格子状の走行経路を走行しても良い。さらに、走行体３００は、対象地域の表面、及び、近接地域の表面であれば、どのような経路を走行しても良い。
【０２８３】
＜実施例の変形例１２＞
本実施例では、走行体３００は、図９に示すような車輪３０１及び３０２を含む複数の車輪を備えると説明したが、これに限定される訳ではなく、走行体３００は、複数の関節を有する二本の脚を備え、二足歩行しても良い。また、走行体３００は、例えば、当該複数の車輪を囲むキャタピラー（登録商標）等の無限軌道をさらに備えても良い。これらの構成によれば、走行体３００は、対象地域の表面が有する凹凸又は傾きがより大きくなっても、若しくは、表面がより柔らかくなっても対象地域を走行できる。
【０２８４】
＜実施例の変形例１３＞
本実施例では、運搬用飛行体４００及び配達用飛行体５００は、それぞれ無人航空機であると説明したが、これに限定される訳ではなく、無人飛翔体であっても良い。
【０２８５】
また、運搬用飛行体４００及び配達用飛行体５００は、必ずしも無人である必要はなく、制御装置２００による制御を除き、自律して飛行する物体であれば、人が乗っていても良い。同様に、走行体３００は、必ずしも無人である必要はなく、制御装置２００による制御を除き、自律して走行する物体であれば、人が乗っていても良い。
【０２８６】
＜実施例の変形例１４＞
本実施例において、対象地域で物体が検知された場合に物体検知装置１５０の通知部１５９によって出力される第１通知音声の方が、近接地域で物体が検知された場合に出力される第２通知音声よりも音量が大きいとして説明した。また、本実施例において、第３動作は、第２通知音声よりも大きい第１通知音声を出力する動作であると説明した。さらに、制御装置２００の判定部２４０は、第１通知音声の大きさを表す第１通知音量が、第２通知音声の大きさを表す第２通知音量よりも大きいと判別すると（図１５のステップＳ７６；Ｙｅｓ）、物体検知装置１５０によって第３動作が行われていると判定する（ステップＳ７７）と説明した。
【０２８７】
しかし、これらに限定される訳ではなく、物体検知装置１５０の通知部１５９によって出力される第２通知音声の方が、第１通知音声よりも音量が大きくとも良い。また、第３動作は、第１通知音声よりも大きい第２通知音声を出力する動作であっても良い。さらに、制御装置２００の判定部２４０は、図１５のステップＳ７６に代えて、第２通知音量が第１通知音量よりも大きいか否かを判別する処理を実行しても良い。この場合、判定部２４０は、第２通知音量が第１通知音量よりも大きいと判別すると、物体検知装置１５０によって第３動作が行われていると判定し（ステップＳ７７）、第２通知音量が第１通知音量以下であると判別すると、第３動作が行われていないと判定すれば良い（ステップＳ８１）。
【０２８８】
また、これらに限定される訳ではなく、物体検知装置１５０の通知部１５９によって出力される第１通知音声と第２通知音声とは、音量が等しくとも良い。また、第３動作は、第１通知音声と同じ音量の第２通知音声を出力する動作であっても良い。さらに、制御装置２００の判定部２４０は、図１５のステップＳ７６に代えて、第２通知音量が第１通知音量と等しいか否かを判別する処理を実行しても良い。この場合、判定部２４０は、第２通知音量が第１通知音量と等しいと判別すると、物体検知装置１５０によって第３動作が行われていると判定し（ステップＳ７７）、第２通知音量が第１通知音量と異なると判別すると、第３動作が行われていないと判定すれば良い（ステップＳ８１）。
【０２８９】
＜実施例の変形例１５＞
本実施例に係る配達システム１は、図１に示すような制御装置２００と、運搬用飛行体４００を備えると説明したが、これに限定される訳ではない。配達システム１は、制御装置２００を備えず、図１１に示した運搬用飛行体４００が備える制御装置４１０が、本実施例に係る制御装置２００の機能を発揮しても良い。
【０２９０】
つまり、運搬用飛行体４００の制御装置４１０が備えるＣＰＵ４１１が、図６に示した運搬制御処理、図１４に示した使用判定処理、図１５に示した適性判定処理、及び、図１６に示した配達制御処理を実行しても良い。これにより、運搬用飛行体４００のＣＰＵ４１１が、図７に示した制御装置２００の取得部２１０、飛行体制御部２２０、走行体制御部２３０、判定部２４０、更新部２５０、及び、通知部２６０とそれぞれ同様の機能を有する不図示の取得部、飛行体制御部、走行体制御部、判定部、更新部、及び、通知部として機能しても良い。また、運搬用飛行体４００の制御装置４１０が備えるフラッシュメモリ４１３ｂが、図７に示した制御装置２００の情報記憶部２９０と同様の機能を有する不図示の情報記憶部として機能しても良い。
【０２９１】
＜実施例の変形例１６＞
本実施例に係る配達システム１は、図１に示すような制御装置２００と、走行体３００を備えると説明したが、これに限定される訳ではない。配達システム１は、制御装置２００を備えず、図１０に示した走行体３００が備える制御装置３８０が、本実施例に係る制御装置２００の機能を発揮しても良い。
【０２９２】
つまり、走行体３００の制御装置３８０が備えるＣＰＵ３８１が、図６に示した運搬制御処理、図１４に示した使用判定処理、図１５に示した適性判定処理、及び、図１６に示した配達制御処理を実行しても良い。これにより、走行体３００のＣＰＵ３８１が、図７に示した制御装置２００の取得部２１０、飛行体制御部２２０、走行体制御部２３０、判定部２４０、更新部２５０、及び、通知部２６０とそれぞれ同様の機能を有する不図示の取得部、飛行体制御部、走行体制御部、判定部、更新部、及び、通知部として機能しても良い。また、走行体３００の制御装置３８０が備えるフラッシュメモリ３８３ｂが、図７に示した制御装置２００の情報記憶部２９０と同様の機能を有する不図示の情報記憶部として機能しても良い。
【０２９３】
本実施例及び本実施例の変形例１から１６のいずれかに係る物体検知システム１０は、検知ユニット１１０から１４０、及び、物体検知装置１５０を別個の構成として備えても良いし、一体の構成として備えても良い。また、物体検知システム１０は、物体検知装置１５０が有する機能の内で、検知ユニット１１０から１４０によって出力される信号に基づいて対象地域に物体があることを検知する検知機能を発揮する装置と、物体装置１５０の機能の内で、物体の検知結果に基づいて通知を行う通知機能を発揮する装置と、を別個の構成として備えても良い。さらに、物体検知システム１０は、４個の検知ユニット１１０から１４０を備えることに限定される訳ではなく、１個以上、かつ、３個以下、又は、５個以上の検知ユニットを備えても良い。
【０２９４】
本実施例及び本実施例の変形例１から１６は、互いにそれぞれ組み合わせることができる。本実施例及び本実施例の変形例１から１４のいずれかに係る機能を実現するための構成を備えた制御装置２００、本実施例の変形例１５に係る機能を実現するための構成を備えた制御装置４１０、及び、本実施例の変形例１６に係る機能を実現するための構成を備えた制御装置３８０として提供できることはもとより、複数の装置で構成されるシステムであって、本実施例及び本実施例の変形例１から１６のいずれかに係る機能を実現するための構成をシステム全体として備えたシステムとして提供することもできる。
【０２９５】
また、プログラムの適用により、既存の制御装置を本実施例及び本実施例の変形例１から１４のいずれかに係る制御装置２００としてそれぞれ機能させることもできる。すなわち、本実施例及び本実施例の変形例１から１４のいずれかで例示した制御装置２００による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行できるように適用することで、本実施例及び本実施例の変形例１から１４のいずれかに係る制御装置２００としてそれぞれ機能させることができる。
【０２９６】
また、プログラムの適用により、既存の制御装置を本実施例の変形例１５に係る制御装置４１０として機能させることもできる。すなわち、本実施例の変形例１５で例示した制御装置４１０による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行できるように適用することで、本実施例の変形例１５に係る制御装置４１０として機能させることができる。
【０２９７】
さらに、プログラムの適用により、既存の制御装置を本実施例の変形例１６に係る制御装置３８０として機能させることもできる。すなわち、本実施例の変形例１６で例示した制御装置３８０による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行できるように適用することで、本実施例の変形例１６に係る制御装置３８０として機能させることができる。
【０２９８】
このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、メモリカード、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、又はＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）などの記録媒体に搭載して配布できる他、インターネットなどの通信媒体を介して配布することもできる。また、本発明に係る方法は、本実施例及び本実施例の変形例１から１４のいずれかに係る制御装置２００、本実施例の変形例１５に係る制御装置４１０、及び、本実施例の変形例１６に係る制御装置３８０を用いて実施できる。
【０２９９】
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【０３００】
（付記）
（付記１）
対象地域の上空を飛行体が飛行している間に、前記対象地域の表面を走行体に走行させる走行体制御部と、
前記対象地域に物体があることを検知する物体検知システムによって行われる通知であり、かつ、前記飛行体の飛行状況と、前記物体検知システムの検知結果と、に基づく前記通知を取得する取得部と、
取得された前記通知に基づいて、前記物体検知システムが好適に動作しているか否かを判定する判定部と、を備える、
ことを特徴とする制御装置。
【０３０１】
（付記２）
前記走行体は、前記飛行体と物理的に接続されている、
ことを特徴とする付記１に記載の制御装置。
【０３０２】
（付記３）
前記走行体制御部は、前記走行体に前記対象地域の外部の地域の表面をさらに走行させ、
前記取得部は、前記走行体が前記対象地域の前記表面を走行する間に前記物体検知システムによって行われる前記通知である第１通知を取得し、かつ、前記走行体が前記外部の地域の前記表面を走行する間に前記物体検知システムによって行われる第２通知をさらに取得し、
前記判定部は、取得された前記第１通知と前記第２通知との相違に基づいて、前記物体検知システムが好適に動作しているか否かを判定する、
ことを特徴とする付記１又は２に記載の制御装置。
【０３０３】
（付記４）
前記判定部は、前記第１通知が取得され、かつ、前記第２通知が取得されない場合に、前記物体検知システムが好適に動作していると判定する、
ことを特徴とする付記３に記載の制御装置。
【０３０４】
（付記５）
前記物体検知システムは、前記飛行体又は前記制御装置へ前記通知を送信する通知部を備え、
前記取得部は、前記物体検知システムから送信された、又は、前記飛行体を介して前記物体検知システムから転送された前記通知を取得する、
ことを特徴とする付記１から４のいずれか一つに記載の制御装置。
【０３０５】
（付記６）
前記走行体又は前記飛行体は、音声又は光を検出する検出部を備え、
前記物体検知システムは、予め定められた第１特徴を有する音声又は光を前記第１通知として出力し、かつ、予め定められた第２特徴を有する音声又は光を前記第２通知として出力する通知部を備え、
前記取得部は、検出された前記音声又は前記光から、前記第１特徴を有し、かつ、前記第１通知として出力された前記音声又は前記光である第１通知音声又は第１通知光と、前記第２特徴を有し、かつ、前記第２通知として出力された前記音声又は前記光である第２通知音声又は第２通知光と、を抽出し、
前記判定部は、抽出された前記第１通知音声の大きさ又は前記第１通知光の強さが、前記第２通知音声の大きさ又は前記第２通知光の強さよりも大きい又は強い場合に、前記物体検知システムが好適に動作していると判定する、
ことを特徴とする付記３に記載の制御装置。
【０３０６】
（付記７）
前記走行体は、音声を検出する検出部を備え、
前記物体検知システムは、予め定められた特徴を有する音声を前記通知として出力する通知部を備え、
前記取得部は、検出された前記音声から、前記特徴を有し、かつ、前記通知として出力された前記音声である通知音声を抽出し、
前記制御装置は、前記飛行体の高度を変化させる飛行体制御部をさらに備え、
前記判定部は、
抽出された前記通知音声の変化であって、前記飛行体の高度の変化に伴う前記変化に基づいて、前記物体検知システムが好適に動作しているか否かを判定する、
ことを特徴とする付記１から４のいずれか一つに記載の制御装置。
【０３０７】
（付記８）
前記飛行体制御部は、予め定められた第１高度と、前記第１高度よりも高い第２高度と、で、前記飛行体を飛行させ、
前記取得部は、
前記飛行体が前記第１高度を飛行する間に、前記走行体が備える前記検出部で検出された前記音声である第１高度音声から前記通知音声を抽出し、かつ、
前記飛行体が前記第２高度を飛行する間に、前記走行体が備える前記検出部で検出された前記音声である第２高度音声から前記通知音声を抽出し、
前記判定部は、前記第１高度音声から前記通知音声が抽出されず、かつ、前記第２高度音声から前記通知音声が抽出される場合に、前記第１高度を飛行する前記飛行体から発せられる動作音によって前記通知音声が打ち消されているため、前記物体検知システムが好適に動作していないと判定する、
ことを特徴とする付記７に記載の制御装置。
【０３０８】
（付記９）
前記制御装置は、前記飛行体の高度を変化させる飛行体制御部をさらに備え、
前記判定部は、
抽出された前記第１通知音声の変化であって、前記飛行体の高度の変化に伴う前記変化に基づいて、前記物体検知システムが好適に動作しているか否かを判定する、
ことを特徴とする付記６に記載の制御装置。
【０３０９】
（付記１０）
前記飛行体制御部は、予め定められた第１高度と、前記第１高度よりも高い第２高度と、で、前記飛行体を飛行させ、
前記取得部は、
前記飛行体が前記第１高度を飛行する間に、前記走行体が備える前記検出部で検出された前記音声である第１高度音声から前記第１通知音声を抽出し、かつ、
前記飛行体が前記第２高度を飛行する間に、前記走行体が備える前記検出部で検出された前記音声である第２高度音声から前記第１通知音声を抽出し、
前記判定部は、前記第１高度音声から前記第１通知音声が抽出されず、かつ、前記第２高度音声から前記第１通知音声が抽出される場合に、前記第１高度を飛行する前記飛行体から発せられる動作音によって前記第１通知音声が打ち消されているため、前記物体検知システムが好適に動作していないと判定する、
ことを特徴とする付記９に記載の制御装置。
【０３１０】
（付記１１）
前記判定部は、前記走行体制御部による前記走行体の制御にさらに基づいて、前記物体検知システムが好適に動作しているか否かを判定する、
ことを特徴とする付記１から１０のいずれか一つに記載の制御装置。
【０３１１】
（付記１２）
対象地域の上空を飛行体が飛行している間に、前記対象地域の表面を走行する走行体であって、
前記対象地域に物体があることを検知する物体検知システムによって行われる通知であり、かつ、前記飛行体の飛行状況と、前記物体検知システムの検知結果と、に基づく前記通知を取得する取得部と、
取得された前記通知に基づいて、前記物体検知システムが好適に動作しているか否かを判定する判定部と、を備える、
ことを特徴とする走行体。
【０３１２】
（付記１３）
走行体が対象地域の表面を走行している間に、前記対象地域の上空を飛行する飛行体であって、
前記対象地域に物体があることを検知する物体検知システムによって行われる通知であり、かつ、前記飛行体の飛行状況と、前記物体検知システムの検知結果と、に基づく前記通知を取得する取得部と、
取得された前記通知に基づいて、前記物体検知システムが好適に動作しているか否かを判定する判定部と、を備える、
ことを特徴とする飛行体。
【０３１３】
（付記１４）
対象地域の上空を飛行体が飛行している間に、前記対象地域の表面を走行体に走行させる制御装置と、
前記対象地域に物体があることを検知する物体検知システムと、を備え、
前記制御装置は、前記物体検知システムによって行われる通知であり、かつ、前記飛行体の飛行状況と、前記物体検知システムの検知結果と、に基づく前記通知を取得し、かつ、取得された前記通知に基づいて、前記物体検知システムが好適に動作しているか否かを判定する、
ことを特徴とするシステム。
【０３１４】
（付記１５）
制御装置が実行する方法であって、
前記制御装置が、対象地域の上空を飛行体が飛行している間に、前記対象地域の表面を走行体に走行させる走行体制御ステップと、
前記制御装置が、前記対象地域に物体があることを検知する物体検知システムによって行われる通知であり、かつ、前記飛行体の飛行状況と、前記物体検知システムの検知結果と、に基づく前記通知を取得する取得ステップと、
前記制御装置が、取得された前記通知に基づいて、前記物体検知システムが好適に動作しているか否かを判定する判定ステップと、を有する、
ことを特徴とする方法。
【符号の説明】
【０３１５】
１：配達システム
１０：物体検知システム
１１０から１４０：検知ユニット
１１１ｒ、１２１ｒ、１３１ｒ、１４１ｒ：第１受光部
１１２ｒ、１２２ｒ、１３２ｒ、１４２ｒ：第２受光部
１１１ｔ、１２１ｔ、１３１ｔ、１４１ｔ：第１発光部
１１２ｔ、１２２ｔ、１３２ｔ、１４２ｔ：第２発光部
１５０：物体検知装置
１５１、２０１、３８１、４１１：ＣＰＵ
１５２、２０２、３８２、４１２：ＲＡＭ
１５３ａ、２０３ａ、３８３ａ、４１３ａ：ＲＯＭ
１５３ｂ、３８３ｂ、４１３ｂ：フラッシュメモリ
１５４ａ、４１４ａ：第１データ通信回路
１５４ｂ、４１４ｂ：第２データ通信回路
１５５ａ、２０５ａ：ビデオカード
１５５ｂ、２０５ｂ：表示装置
１５５ｃ、２０５ｃ：入力装置
１５６、４１６：ＧＰＳ回路
１５９、２６０：通知部
１９０：被覆体
２００、３８０、４１０、５１０：制御装置
２０３ｂ：ハードディスク
２０４ａ、３８４ｂ：データ通信回路
２１０：取得部
２２０：飛行体制御部
２３０：走行体制御部
２４０：判定部
２５０：更新部
２９０：情報記憶部
３００：走行体
３０１、３０２：車輪
３１０：車台
３２０、４５１、４５２、５５１：撮像装置
３８７：検出部
３８８、４１８：入出力ポート
３８９、４１９：駆動回路
３９０：固定金具
４００：運搬用飛行体
４０５：ウインチ
４０５ａ：ドラム
４０５ｂ：支持部材
４２１から４２４、５２１から５２４：プロペラアーム
４３１から４３４、５３１から５３４：プロペラ
４４３、５４３：支持脚
５００：配達用飛行体
５４１ａ：第１囲持枠
５４１ｂ：第２囲持枠
５４２ａ、５４２ｂ：ガイドレール
Ｈ：高度
ＩＮ：インターネット
Ｗ：ワイヤー
【図１】
0006842517.tif 000002
【図２】
0006842517.tif 000003
【図３】
0006842517.tif 000004
【図４】
0006842517.tif 000005
【図５】
0006842517.tif 000006
【図６】
0006842517.tif 000007
【図７】
0006842517.tif 000008
【図８】
0006842517.tif 000009
【図９】
0006842517.tif 000010
【図１０】
0006842517.tif 000011
【図１１】
0006842517.tif 000012
【図１２】
0006842517.tif 000013
【図１３】
0006842517.tif 000014
【図１４】
0006842517.tif 000015
【図１５】
0006842517.tif 000016
【図１６】
0006842517.tif 000017
【図１７】
0006842517.tif 000018
【図１８】
0006842517.tif 000019
【図１９】
0006842517.tif 000020
【図２０】
0006842517.tif 000021
【図２１】
0006842517.tif 000022