(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット管理システムがロボットの電気量レベルおよび前記ロボットのタスク状態を取得することと、
前記ロボット管理システムが前記電気量レベルおよび前記タスク状態に基づき、前記ロボットは充電する必要があるか否か確定することと、
もしYESなら、前記ロボット管理システムが前記ロボットに充電コマンドを送ることと、
前記ロボットが前記充電コマンドに基づき充電を行うことと、
を含み、
前記電気量レベルは少なくとも低レベル、中レベル及び高レベルを含み、前記タスク状態はタスク実行中の状態又はアイドル状態を含み、
前記ロボット管理システムが前記電気量レベルおよび前記タスク状態に基づき、前記ロボットは充電する必要があるか否か確定することは、
前記タスク状態がタスク実行中の状態であり、且つ前記電気量レベルが前記低レベルである場合、前記ロボットは充電する必要があると確定することと、
前記タスク状態がアイドル状態であり、且つ前記電気量レベルが前記中レベル以下である場合、前記ロボットは充電する必要があると確定することを含み、
前記タスク状態がタスク実行中の状態であり、且つ前記電気量レベルが前記低レベルである場合において、前記ロボットに前記充電コマンドを送ることは、
前記タスク状態が前記タスク実行中の状態から前記アイドル状態に変わる時、前記ロボットに前記充電コマンドを送ることを含む、
ことを特徴とするロボット充電方法。
【請求項２】
前記ロボットが前記充電コマンドに基づき充電を行った後、前記ロボット充電方法はさらに、
前記ロボット管理システムが前記ロボットのタスク表に未完成のタスクが含まれているか否か確定することと、
もしYESなら、前記ロボットの電気量レベルが前記低レベルから前記中レベルに変わる時、前記ロボットに充電停止コマンドを送ることと、
もしNOなら、前記ロボットの電気量レベルが前記低レベルから前記高レベルに変わる又は前記中レベルから前記高レベルに変わる時、前記ロボットに充電停止コマンドを送ることと、
を含むことを特徴とする請求項１に記載のロボット充電方法。
【請求項３】
前記ロボットが前記充電コマンドに基づき充電を行うことは、
前記ロボットが前記充電コマンドに基づき複数の充電スポット及び前記複数の充電スポットに対応する複数の充電器を含む充電エリア内の目標充電スポットに移動することと、
前記ロボットが前記目標充電スポットに到達した後、レーザーにより前記目標充電スポットに対応する目標充電器を識別することと、
前記ロボットが内部の充電口を前記目標充電器にドッキングして充電を行うことを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット充電方法。
【請求項４】
前記目標充電器を識別した後、前記ロボット充電方法はさらに、
前記ロボットが第一速度で前記目標充電器に向かって移動することと、
前記ロボットと前記目標充電器の距離が第一距離以下である時、前記ロボットが前記第一速度より小さい第二速度で前記目標充電器に向かって移動することと、を含み、
前記ロボットが内部の充電口を前記目標充電器にドッキングすることは、
前記ロボットと前記目標充電器の距離が前記第一距離より小さい第二距離以下である時、前記ロボットが内部の充電口を前記目標充電器にドッキングすることを含み、
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット充電方法。
【請求項５】
前記ロボット管理システムが前記複数の充電器に対して監視を行うことと、
前記ロボット管理システムが、前記複数の充電器のうちの一つ又は複数に故障が発生したと確定した時、故障が発生した充電器に対応する充電スポットを使用不可状態に設定することと、
をさらに含むことを特徴とする請求項３に記載のロボット充電方法。
【請求項６】
ロボット管理システムに含まれるロボット充電装置であって、
ロボットの電気量レベルおよび前記ロボットのタスク状態を取得する取得モジュールと、
前記電気量レベルおよび前記タスク状態に基づき、前記ロボットは充電する必要があるか否か確定する確定モジュールと、
前記確定モジュールが前記ロボットは充電する必要があると確定する場合において、前記ロボットが充電コマンドに基づき充電を行うように、前記ロボットに充電コマンドを送る送信モジュールと、
を備え、
前記電気量レベルは少なくとも低レベル、中レベル及び高レベルを含み、前記タスク状態はタスク実行中の状態又はアイドル状態を含み、
前記ロボット充電装置が前記電気量レベルおよび前記タスク状態に基づき、前記ロボットは充電する必要があるか否か確定することは、
前記タスク状態がタスク実行中の状態であり、且つ前記電気量レベルが前記低レベルである場合、前記ロボットは充電する必要があると確定することと、
前記タスク状態がアイドル状態であり、且つ前記電気量レベルが前記中レベル以下である場合、前記ロボットは充電する必要があると確定することを含み、
前記タスク状態がタスク実行中の状態であり、且つ前記電気量レベルが前記低レベルである場合において、前記ロボットに前記充電コマンドを送ることは、
前記タスク状態が前記タスク実行中の状態から前記アイドル状態に変わる時、前記ロボットに前記充電コマンドを送ることを含む、
ことを特徴とするロボット充電装置。
【請求項７】
ロボット管理システムに含まれる電子機器であって、
プロセッサと、
コンピュータ実行可能なコマンドを記憶するように構成されたメモリとを備え、
当該実行可能なコマンドは実行される時に当該プロセッサに、
ロボットの電気量レベルおよび前記ロボットのタスク状態を取得する操作と、
前記電気量レベルおよび前記タスク状態に基づき、前記ロボットは充電する必要があるか否か確定する操作と、
もしYESなら、前記ロボットが充電コマンドに基づき充電を行うように、前記ロボットに充電コマンドを送る操作と、
を実行させ、
前記電気量レベルは少なくとも低レベル、中レベル及び高レベルを含み、前記タスク状態はタスク実行中の状態又はアイドル状態を含み、
前記電気量レベルおよび前記タスク状態に基づき、前記ロボットは充電する必要があるか否か確定することは、
前記タスク状態がタスク実行中の状態であり、且つ前記電気量レベルが前記低レベルである場合、前記ロボットは充電する必要があると確定することと、
前記タスク状態がアイドル状態であり、且つ前記電気量レベルが前記中レベル以下である場合、前記ロボットは充電する必要があると確定することを含み、
前記タスク状態がタスク実行中の状態であり、且つ前記電気量レベルが前記低レベルである場合において、前記ロボットに前記充電コマンドを送ることは、
前記タスク状態が前記タスク実行中の状態から前記アイドル状態に変わる時、前記ロボットに前記充電コマンドを送ることを含む、
ことを特徴とする電子機器。
【請求項８】
一つ又は複数のプログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記一つ又は複数のプログラムが複数のアプリケーションプログラムを含む電子機器によって実行される時、前記電子機器に、
ロボットの電気量レベルおよび前記ロボットのタスク状態を取得するステップと、
前記電気量レベルおよび前記タスク状態に基づき、前記ロボットは充電する必要があるか否か確定するステップと、
もしYESなら、前記ロボットが充電コマンドに基づき充電を行うように、前記ロボットに充電コマンドを送るステップと、
を実行させ、
前記電気量レベルは少なくとも低レベル、中レベル及び高レベルを含み、前記タスク状態はタスク実行中の状態又はアイドル状態を含み、
前記電気量レベルおよび前記タスク状態に基づき、前記ロボットは充電する必要があるか否か確定することは、
前記タスク状態がタスク実行中の状態であり、且つ前記電気量レベルが前記低レベルである場合、前記ロボットは充電する必要があると確定することと、
前記タスク状態がアイドル状態であり、且つ前記電気量レベルが前記中レベル以下である場合、前記ロボットは充電する必要があると確定することを含み、
前記タスク状態がタスク実行中の状態であり、且つ前記電気量レベルが前記低レベルである場合において、前記ロボットに前記充電コマンドを送ることは、
前記タスク状態が前記タスク実行中の状態から前記アイドル状態に変わる時、前記ロボットに前記充電コマンドを送ることを含む、
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願はロボット分野に関し、特に、ロボット充電方法、ロボット充電装置、電子機器及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
科学技術の発展に伴い、各分野において人の代わりにロボットが作業を行うようになっている。例えば、ロボットは病院、銀行、商店又は家庭等のシーンに応用される。具体的に、保管倉庫業界を例に言えば、ロボットは人の代わりにオーダータスクに基づきピッキングを行うことができる。通常、ユーザは、ロボットに作業させる前、事前にロボットを充電するが、ロボットは作業中、絶えず電気量を消費し、具体的に、電気エネルギーを運動エネルギー又はポテンシャルエネルギー等のエネルギーに変えてユーザがロボットに与えた作業を完成させることができる。
【０００３】
しかし、実際の応用において、ロボットに与える作業は多く、ロボットの作業時間は長く、ロボットはユーザがロボットに与えた作業を完成させる前に電気量を完全に消費して稼働できなくなる可能性は高く、このため、ロボットが時間どおりに作業を完了できず、作業効率が低下してしまう。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本出願の実施例は、ロボットが電気量を完全に消費して稼働できなくなることで、ロボットが時間どおりに作業を完了できず、作業効率が低下する問題を解決できるロボット充電方法及び装置を提供する。
【０００５】
上記技術課題を解決するために、本出願の実施例は以下のように実現される。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一側面において、ロボット管理システムがロボットの電気量レベルおよび前記ロボットのタスク状態を取得することと、前記ロボット管理システムが前記電気量レベルおよび前記タスク状態に基づき、前記ロボットは充電する必要があるか否か確定することと、もしYESなら、前記ロボット管理システムが前記ロボットに充電コマンドを送ることと、前記ロボットが前記充電コマンドに基づき充電を行うことと、を含むロボット充電方法を提供する。
【０００７】
第二側面において、ロボット管理システムに含まれるロボット充電装置であって、ロボットの電気量レベルおよび前記ロボットのタスク状態を取得する取得モジュールと、前記電気量レベルおよび前記タスク状態に基づき、前記ロボットは充電する必要があるか否か確定する確定モジュールと、前記確定モジュールが前記ロボットは充電する必要があると確定する場合において、前記ロボットが前記充電コマンドに基づき充電を行うように、前記ロボットに充電コマンドを送る送信モジュールと、を備えるロボット充電装置を提供する。
【０００８】
第三側面において、ロボット管理システムに含まれる電子機器であって、プロセッサと、コンピュータ実行可能なコマンドを記憶するように構成されたメモリとを備え、
当該実行可能なコマンドは実行される時に当該プロセッサに、ロボットの電気量レベルおよび前記ロボットのタスク状態を取得する操作と、前記電気量レベルおよび前記タスク状態に基づき、前記ロボットは充電する必要があるか否か確定する操作と、もしYESなら、前記ロボットが前記充電コマンドに基づき充電を行うように、前記ロボットに充電コマンドを送る操作と、を実行させる電子機器を提供する。
【０００９】
第四側面において、一つ又は複数のプログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記一つ又は複数のプログラムが複数のアプリケーションプログラムを含む電子機器によって実行される時、前記電子機器に、ロボットの電気量レベルおよび前記ロボットのタスク状態を取得するステップと、前記電気量レベルおよび前記タスク状態に基づき、前記ロボットは充電する必要があるか否か確定するステップと、もしYESなら、前記ロボットが前記充電コマンドに基づき充電を行うように、前記ロボットに充電コマンドを送るステップと、を実行させるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。
【００１０】
本出願の実施例が採用する上記少なくとも一つの技術方案は以下の有益な效果を実現できる。本出願の実施例が提供する技術方案において、ロボット管理システムはロボットの電気量レベルおよびロボットのタスク状態をリアルタイムに監視し、電気量レベルおよびタスク状態に基づきロボットは充電する必要があるか否か確定でき、ロボットは充電が必要な場合、ロボットに充電コマンドを送ることができ、これにより、ロボットは充電コマンドに基づき充電を行うことができる。このように、ロボット管理システムはロボットに対して充電を行う必要があるか否か確定する時、ロボットの電気量レベルだけでなく、ロボットのタスク状態も考慮するため、ロボットの電気量及びタスクに対する実行状況の両方を考慮する前提において、ロボットに対して充電を行う必要があるか否か機敏に確定でき、また、ロボットは充電する必要があると確定する場合において、充電できるようロボットに充電コマンドを送ることができ、これにより、電気量が低すぎるためにロボットがタスクを実行できなくなる状況を回避し、作業効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
本出願の実施例又は従来技術における技術方案をより明確に説明するために、以下に実施例又は従来技術の説明において使用する図面を簡単に紹介する。以下の説明における図面は本出願に記載の一部の実施例に過ぎず、当業者であれば、創造的な労働を経ずに、これら図面に基づき、更に他の図面も得られることは自明である。
【図１】図１は本出願の一つの実施例のロボット充電方法のフロー概略図である。
【図２】図２は本出願の一つの実施例のロボット充電方法の充電エリア概略図である。
【図３】図３は本出願の一つの実施例のロボット充電方法のフロー概略図である。
【図４】図４は本出願の一つの実施例電子機器の構造概略図である。
【図５】図５は本出願の一つの実施例のロボット充電装置の構造概略図である。
【図６】図６は本出願の一つの実施例のロボット充電装置の構造概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
当業者が本出願の技術方案をよりよく理解できるよう、以下に本出願の実施例の図面と合わせて、本出願の実施例における技術方案について明瞭に、完全に説明する。当然、説明する実施例は本出願の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例ではない。本出願における実施例に基づき、当業者が創造的な労働を経ずに得られる他の実施例もみな本出願の保護範囲に入ると理解される。
【００１３】
以下に図面と合わせて、本出願の各実施例が提供する技術方案について詳細に説明する。
【００１４】
図１は本出願の一つの実施例のロボット充電方法のフロー概略図である。前記方法は以下のとおり：
S102：ロボット管理システムはロボットの電気量レベルおよび前記ロボットのタスク状態を取得する。
【００１５】
S102において、ロボット管理システム（RCS、Robots  Control  System）はロボットに対してリアルタイムに監視でき、監視過程において、ロボットは充電が必要か否か確定できるよう、ロボットの電気量レベルおよびロボットのタスク状態を取得できる。
【００１６】
本実施例において、ロボット管理システムは同時に複数のロボットに対して監視でき、複数のロボットの電気量レベル及びタスク状態を取得でき、各ロボットに対する監視方法は同じであるため、ここでは一つのロボットを例に説明できる。
【００１７】
電気量レベルとはロボットの電気量に対応するレベルと理解でき、本実施例において、予め異なるロボットの電気量を異なる電気量レベルに分けることができ、任意選択的に、ロボットの電気量レベルを低レベル、中レベル及び高レベルに分けることができ、各レベルに対応する電気量は実際の状況に基づき確定でき、例えば、ロボットの電気量が0-30%の時、対応する電気量レベルは低レベルとし、ロボットの電気量が31%-60%の時、対応する電気量は中レベルとし、ロボットの電気量が61%-100%の時、対応する電気量は高レベルとすることができる。
【００１８】
当然、ロボットの電気量レベルは実際の状況に基づき、より多くのレベル、例えば、最低レベル、低レベル、中レベル、高レベル及び最高レベルに分けることもでき、ここでは一一例を挙げて説明しない。本実施例は低レベル、中レベル、高レベルを例に説明できる。
【００１９】
ロボットのタスク状態とはロボットのタスクに対する実行状態と理解でき、具体的に、タスク実行中の状態、またはアイドル状態とすることができ、例えば、ロボットがオーダータスクに基づきピッキングすることを例に、ロボットがタスク実行中の状態にあるとは、ロボットは現在オーダータスクに基づきピッキング中であると理解でき、ロボットがアイドル状態にあるとは、まだロボットにオーダータスクが割り当てられておらず、当該ロボットはオーダータスクの割り当てを待つ状態にあると理解できる。
【００２０】
S104：前記ロボット管理システムは前記電気量レベルおよび前記タスク状態に基づき、前記ロボットは充電する必要があるか否か確定する。
【００２１】
S104において、ロボット管理システムは以下の二つの状況のうちのいずれか一つの場合において、ロボットは充電が必要だと確定する。
【００２２】
第一の状況：ロボットのタスク状態がタスク実行中の状態であり且つ電気量レベルが低レベルである時、ロボット管理システムはロボットは充電が必要だと確定できる。
【００２３】
ロボットがタスク実行中である場合において、電気量レベルが中レベルである時、依然としてロボットはタスクを実行することを維持できるが、電気量レベルが低レベルである時、後のタスクを引き続き実行できない可能性があることを考慮し、ロボットのタスク状態がタスク実行中の状態であり且つ電気量レベルが低レベルである時、ロボットは充電が必要だと確定できる。
【００２４】
第二の状況：ロボットのタスク状態がアイドル状態であり且つ電気量レベルが中レベル以下である時も、ロボット管理システムはロボットは充電が必要だと確定できる。
【００２５】
ロボットがアイドル状態で待機していても電気量は消費されることを考慮し、当該ロボットが後でタスクを実行する必要がある時に、ロボットの電気量を完全に消費して引き続きタスクを実行できなくなる事態を防ぐために、ロボットのタスク状態がアイドル状態であり且つ電気量レベルが中レベル以下である時、ロボットが後のタスクを完了できるだけの十分な電気量を確保できるように、ロボットは充電が必要だと確定できる。
【００２６】
上記に記載の二つの状況以外の場合において、ロボット管理システムは、ロボットは充電が不要であると判断できる。例えば、ロボットのタスク状態がタスク実行中であり且つ電気量レベルが高レベルである時、ロボット管理システムは、当該ロボットは充電が不要であると確定できる。または、ロボットのタスク状態がアイドル状態であり且つ電気量レベルが高レベルである時も、ロボット管理システムは、当該ロボットは充電が不要であると確定できる。
【００２７】
任意選択的に、ロボット管理システムは、ロボットは充電が不要であると確定する時、S104を繰り返し実行でき、ロボットは充電が必要であるか否かリアルタイムに監視する。ロボット管理システムはロボットは充電が必要だと確定する時、S106を実行できる。
【００２８】
S106：前記ロボット管理システムは前記ロボットに充電コマンドを送る。
S106において、ロボット管理システムはS104に記載の二つの状況に基づき、ロボットは充電が必要だと確定する時、ロボットが当該充電コマンドに基づき充電できるようロボットに充電コマンドを送ることができる。
【００２９】
なお、S104に記載の第一の状況に関して、即ち、ロボットのタスク状態がタスク実行中の状態であり且つ電気量レベルが低レベルである場合において、ロボットが充電のために実行中のタスクを中断する問題を避けられるよう、ロボット管理システムはロボットのタスク状態がタスク実行中の状態からアイドル状態に変わる時、ロボットに充電コマンドを送ることができる。S104に記載の第二の状況に関して、即ち、ロボットのタスク状態がアイドル状態であり且つ電気量レベルが中レベル以下（即ち低レベル又は中レベル）である場合において、当該ロボットは元々実行する必要があるタスクがないため、ロボットに対して充電を行うか否かはロボットに影響しない。よって、ロボット管理システムは直接、ロボットに充電コマンドを送ることができる。
【００３０】
本実施例において、ロボットが充電満タンである場合において引き続き充電してロボットが壊れる問題を避けられると同時に、現在のタスクが多く、急を要する場合において、ロボットは満タンに充電する時間が長くなり、速やかにタスクを実行できず、タスクが溜まる問題を避けられるよう、ロボット管理システムは適切なタイミングにおいて、さらに、ロボットに充電を停止するコマンドを送ることができる。
【００３１】
具体的に、ロボット管理システムはロボットのタスク表を取得し、ロボットのタスク表に未完成のタスクが含まれているか否か確定でき、ロボット管理システムはロボットのタスク表に未完成のタスクが含まれているか否かに基づきロボットに充電停止コマンドを送るタイミングを確定できる。具体的に以下の二つの状況に分けられる：
【００３２】
第一の状況：ロボットのタスク表に未完成のタスクが含まれる場合、ロボットの電気量レベルが低レベルから中レベルに変わる時、ロボット管理システムはロボットに充電停止コマンドを送ることができる。
【００３３】
具体的に、上記S104の第一の状況に関して、ロボットのタスク状態がタスク実行中の状態であり且つ電気量レベルが低レベルである時、ロボットに充電コマンドを送り、ロボットは充電を行うことができるが、ロボットのタスク表に未完成のタスクが含まれるため、ロボットの電気量レベルが低レベルから中レベルに変わる時、ロボット管理システムはロボットに充電停止コマンドを送ることができる。こうして、中レベルの電気量は既にロボットがタスクを実行する条件を満たせるため、この時、ロボットに充電を停止するコマンドを送ることができ、ロボットは充電を終了し、他の未完成のタスクを引き続き実行でき、これにより、作業効率を確保できる。
【００３４】
第二の状況：ロボットのタスク表に未完成のタスクが含まれない場合、ロボットの電気量レベルが低レベルから高レベル又は中レベルから高レベルに変わる時、ロボット管理システムはロボットに充電停止コマンドを送ることができる。
【００３５】
具体的に、上記S104の第一の状況に関して、ロボットのタスク状態がタスク実行中の状態であり且つ電気量レベルが低レベルである時、ロボットに充電コマンドを送り、ロボット充電後、ロボットのタスク表に未完成のタスクが含まれない場合（即ちロボットが現在実行中のタスクは最後のタスクであり且つこの時のロボットの電気量レベルが低レベルである）において、ロボット管理システムはロボットの電気量レベルが低レベルから高レベルに変わる時、ロボットに充電停止コマンドを送ることができる。こうして、ロボットはタスクがない場合において、電気量を高レベルまで充電することができ、後でタスクを実行する時、十分な電気量を有することを確保できる。
【００３６】
S104の第二の状況に関して、ロボットのタスク状態がアイドル状態であり且つ電気量レベルが中レベル以下（即ち低レベル又は中レベル）である時、ロボットに充電コマンドを送り、ロボット充電後、ロボットのタスク表に未完成のタスクが含まれない場合（即ちロボットは現在アイドル状態にあり、その後もアイドル状態にある）において、ロボット管理システムはロボットの電気量レベルが低レベルから高レベル又は中レベルから高レベルに変わる時、ロボットに充電停止コマンドを送ることができる。ロボットは現在アイドル状態にあり且つ後もアイドル状態にあるため、先にロボットの電気量を高レベルまで充電できる。こうして、後でロボットがタスクを実行する時、ロボットが後のタスクを完了できるだけの十分な電気量を有することを確保できる。
【００３７】
S108：前記ロボットは前記充電コマンドに基づき充電を行う。
S108において、ロボットはロボット管理システムの充電コマンドを受信した後、充電コマンドに基づき充電を行うことができる。
【００３８】
具体的に、ロボットは充電コマンドに基づき充電エリア内の目標充電スポットに移動でき、そのうち、充電エリアは複数の充電スポット及び複数の充電スポットに対応する複数の充電器を含むことができ、各充電スポットはそれぞれ当該充電スポットと唯一対応するマーク、例えば通し番号、名称及び座標等を含むことができる。
【００３９】
本実施例において、ロボット管理システムはロボット管理システムの地図に充電エリアを予め設置することができ、各充電スポットのマークを地図に記憶し、ロボット管理システムはさらに各充電スポットの状態を取得できる。こうして、ロボットが充電を必要とする時、ロボット管理システムは複数の充電スポットから空いている目標充電スポットをロボットに割り当てることができる。
【００４０】
具体的に、図2を参照できる。図2は本出願の一つの実施例のロボット充電方法の充電エリア概略図である。
【００４１】
図2において、壁際に6つの充電器を設けるとともに6つの充電器に対応する充電スポットを設けることができ、充電スポット毎に対応の通し番号を有し、それぞれ1、2、3、4、5、6とし、ロボットが充電を必要とする時、ロボット管理システムは6つの充電スポットから空いている充電スポットをロボットに割り当てることができ、ロボットは当該充電スポットに到達して充電できる。例えばロボット管理システムが充電スポット1がアイドル状態にあると確定すると、ロボットは充電スポット1に到達して充電を行うことができる。
【００４２】
ロボットが目標充電スポットに到達した後、レーザーにより目標充電スポットに対応する目標充電器を識別できる。具体的に、ロボットが目標充電スポットに到達した後、ロボットはレーザーを発射でき、発射されたレーザーに基づき間断なくスキャンし、フィードバックされたレーザーデータに基づき目標充電器の位置を確定する。
【００４３】
目標充電器の位置を確認した後、ロボットは内部の充電口を介して目標充電器にドッキングして充電できる。任意選択的に、目標充電器の位置を確認した後、ロボット内部の充電口が目標充電器に正対することができない場合、ロボットはフィードバックされたレーザーデータに基づき姿勢を調整でき、これによりロボット充電口が目標充電器に正対することを確保する。
【００４４】
本実施例において、目標充電器を識別した後、ロボットは第一速度で目標充電器に向かって移動し、ロボットの充電口と目標充電器の距離が第一距離以下である時、ロボットは第二速度で目標充電器に向かって移動でき、ロボットと目標充電器の距離が第二距離以下である時、ロボットは内部の充電口を目標充電器にドッキングでき、そのうち、第一速度は第二速度より大きい。こうして、ロボットは目標充電器に接近すると第二速度で目標充電器にドッキングし、ドッキングの正確度を高めることができる。
【００４５】
例えば、目標充電器を識別した後、ロボットは2m/minの速度で目標充電器に向かって移動でき、ロボットの充電口と目標充電器の距離が0.25m以下である時、ロボットは1m/minの速度で目標充電器に向かって移動でき、ロボットと目標充電器の距離は0.1m以下である時、ロボットは内部の充電口を目標充電器にドッキングできる。
【００４６】
なお、ロボット内部の充電口はマイクロスイッチを含むことができ、ロボットが内部の充電口を目標充電器にドッキングする過程において、ロボットはマイクロスイッチの状態を取得でき、マイクロスイッチが所定の時間内に作動しない場合、ロボットは目標充電器とのドッキングに失敗したと確定できる。
【００４７】
ロボットが目標充電器とのドッキングに失敗した場合において、ドッキングの失敗を知らせられるよう、ロボットは管理者にお知らせ情報を発することができ、これにより、管理者はドッキングに失敗したロボット又は目標充電器に対して調整を行う。この他、ロボットが目標充電スポットに到達した後、ロボットがレーザーにより目標充電スポットに対応する目標充電器を識別する過程において、ロボットが一定の識別回数内に目標充電器を識別できない場合、システムエラーを知らせられるよう、管理者にお知らせ情報を発することもでき、これにより、管理者はロボット又は目標充電器に対して調整を行う。
【００４８】
任意選択的に、ロボット管理システムはさらに複数の充電器に対して監視を行うことができ、ロボット管理システムは複数の充電器のうちの一つの又は複数に故障が発生したと確定した時、故障が発生した充電器に対応する充電スポットを使用不可状態に設定できる。
任意選択的に、ロボットが充電を行う過程において、ロボットがいる環境が所定の条件を満たす場合、ロボット管理システムは充電を停止するようロボットを制御できる。そのうち、所定の条件は火災、水害等、速やかに電気を切断して安全な環境を確保しなければならない状況を含む。
【００４９】
本発明の実施例が提供する技術方案を理解しやすいように、図3を参照できる。図3は本発明の一つの実施例のロボット充電のフロー概略図である。本実施例において、ロボット管理システムは、ロボットは充電が必要だと確定することを例に説明する。具体的には以下ステップを含む：
【００５０】
S301：ロボット管理システムはロボットの電気量レベルを予め定め、充電エリアを予め設置する。
【００５１】
そのうち、ロボット管理システムはロボットの電気量に基づきロボットの電気量レベルを予め分けることができ、ロボット管理システムはさらに、ロボット管理システムの地図に充電エリアを予め設置することができ、充電エリアは複数の充電スポット及び複数の充電スポットに対応する複数の充電器を含むことができ、且つ充電エリアの位置をロボット管理システムの地図に予め記憶することができ、各充電スポットはそれぞれ当該充電スポットと唯一対応するマーク、例えば通し番号、名称及び座標等を含むことができ、各充電スポットのマークを地図に記憶できる。
【００５２】
S302：ロボット管理システムはロボットの電気量レベルおよびロボットのタスク状態を取得する。
【００５３】
そのうち、ロボットの電気量レベルは少なくとも低レベル、中レベル及び高レベルを含むことができ、ロボットのタスク状態はタスク実行中の状態又はアイドル状態を含むことができる。
【００５４】
S303：ロボット管理システムは電気量レベルおよびタスク状態に基づき、ロボットは充電が必要だと確定する。
【００５５】
具体的に、ロボット管理システムは以下の二つの状況のうちのいずれか一つの場合において、ロボットは充電が必要だと確定する。
【００５６】
第一の状況：ロボットのタスク状態がタスク実行中の状態であり且つ電気量レベルが低レベルである時、ロボット管理システムはロボットは充電が必要だと確定できる。
【００５７】
第二の状況：ロボットのタスク状態がアイドル状態であり且つ電気量レベルが中レベル以下である時も、ロボット管理システムはロボットは充電が必要だと確定できる。
【００５８】
ロボットに対して充電が必要な場合、S304を実行でき、ロボットに対して充電が不要な場合、S303を繰り返し実行できる。
【００５９】
S304：ロボット管理システムはロボットに充電コマンドを送る。
【００６０】
ロボット管理システムはS303に記載の二つの状況に基づきロボットは充電が必要だと確定する時、ロボットが当該充電コマンドに基づき充電できるようロボットに充電コマンドを送ることができる。
【００６１】
S305：ロボットは充電コマンドに基づき充電エリア内の目標充電スポットに移動する。
【００６２】
なお、ロボット管理システムはさらに各充電スポットの状態を取得し、複数の充電スポットから空いている目標充電スポットをロボットに割り当てることができ、ロボットは充電コマンドに基づき空いている目標充電スポットに移動できる。
【００６３】
S306：ロボットはレーザーにより目標充電スポットに対応する目標充電器を識別する。
【００６４】
具体的に、ロボットが目標充電スポットに到達した後、ロボットはレーザーを発射でき、発射されたレーザーに基づき間断なくスキャンし、フィードバックされたレーザーデータに基づき目標充電器の位置を確定する。
【００６５】
S307：ロボットは内部の充電口を介して目標充電器にドッキングして充電する。
【００６６】
具体的に、ロボットは第一速度で目標充電器に向かって移動し、ロボットの充電口と目標充電器の距離が第一距離以下である時、ロボットは第二速度で目標充電器に向かって移動でき、ロボットと目標充電器の距離が第二距離以下である時、ロボットは内部の充電口を目標充電器にドッキングできる。そのうち、第一速度は第二速度より大きい。こうして、ロボットは目標充電器に接近すると第二速度で目標充電器にドッキングし、ドッキングの正確度を高めることができる。
【００６７】
なお、ロボット内部の充電口はマイクロスイッチを含むことができ、ロボットが目標充電器にドッキングする過程において、ロボットはマイクロスイッチの状態を取得でき、マイクロスイッチが所定の時間内に作動しない場合、ロボットは目標充電器とのドッキングに失敗したと確定できる。
【００６８】
S308：ロボット管理システムはロボットに充電停止コマンドを送る。
【００６９】
そのうち、ロボットのタスク表に未完成のタスクが含まれる場合、ロボットの電気量レベルが低レベルから中レベルに変わる時、ロボット管理システムはロボットに充電停止コマンドを送ることができる。ロボットのタスク表に未完成のタスクが含まれない場合、ロボットの電気量レベルは低レベルから高レベル又は中レベルから高レベルに変わる時、ロボット管理システムはロボットに充電停止コマンドを送ることができる。
【００７０】
本出願の実施例が提供する技術方案において、ロボット管理システムはロボットの電気量レベルおよびロボットのタスク状態を取得でき、ロボット管理システムは電気量レベルおよびタスク状態に基づきロボットは充電が必要か否か確定でき、ロボットは充電が必要な場合、ロボットに充電コマンドを送ることができ、ロボット充電コマンドに基づき充電を行うことができる。こうして、ロボット管理システムはロボットに対して充電を行う必要があるか否か確定する時、ロボットの電気量レベルだけでなく、ロボットのタスク状態も考慮するため、ロボットの電気量及びタスクに対する実行状況の両方を考慮する前提において、ロボットに対して充電を行う必要があるか否か機敏に確定でき、また、ロボットは充電する必要があると確定する場合において、充電できるようロボットに充電コマンドを送ることができ、これにより、電気量が低すぎるためにロボットがタスクを実行できなくなる状況を回避し、作業効率を高めることができる。
【００７１】
以上は本出願の特定な実施例について説明した。その他の実施例は付属の請求の範囲の範囲内に入る。一部の場合において、請求の範囲に記載の動作又はステップは実施例における順序と異なる順番で実行でき、且つ所望の結果を実現できる。また、図面で図示する過程は必ずしも特定の順番または連続した順番でないと所望の結果を実現できないわけではない。一部の実施形態においてはマルチタスク処理及びパラレル処理でもよく、または、これらが有益である可能性がある。
【００７２】
図4は本出願の一つの実施例の電子機器の構造概略図である。図4を参照し、ハードウエア面において、当該電子機器はプロセッサを備え、任意選択的に、さらに、インターナルバス、ネットワークインタフェース、メモリを備える。そのうち、メモリは内部メモリ、例えばランダムアクセスメモリ  (Random-Access  Memory、RAM)を備える可能性もあり、また、不揮発性メモリ（non-volatile  memory）を備える可能性もあり、例えば、少なくとも1つの磁気ディスクメモリ等を備える。勿論、当該電子機器はさらに業務に必要とされる他のハードウエアを備える可能性もある。
【００７３】
プロセッサ、ネットワークインタフェース及びメモリはインターナルバスにより互いに接続でき、当該インターナルバスはISA(Industry  Standard  Architecture、インダストリ  スタンダードアーキテクチャ）バス、PCI(Peripheral  Component  Interconnect、ペリフェラル  コンポーネント  インターコネクト)バス又はEISA(Extended  Industry  Standard  Architecture、エイサ）バス等とすることができる。前記バスはアドレスバス、データバス、制御バス等に分けられる。表示しやすいように、図4では一つの双方向の矢印で表すが、一本のバス又は一種類のタイプのバスしかないことを表すものではない。
【００７４】
メモリはプログラムを保存するために用いられる。具体的に、プログラムはプログラムコードを含むことができ、前記プログラムコードはコンピュータ操作コマンドを含む。メモリは内部メモリ及び不揮発性メモリを含み、プロセッサにコマンド及びデータを提供できる。
【００７５】
プロセッサは不揮発性メモリから対応するコンピュータプログラムを内部メモリに読み取った後に実行し、論理面においてロボット充電装置を形成する。プロセッサはメモリに保存されたプログラムを実行し、具体的に以下の操作の実行に用いられる：
【００７６】
ロボットの電気量レベルおよび前記ロボットのタスク状態を取得し、前記電気量レベルおよび前記タスク状態に基づき、前記ロボットは充電する必要があるか否か確定し、もしYESなら、前記ロボットは前記充電コマンドに基づき充電を行うように、前記ロボットに充電コマンドを送る。
【００７７】
上記本出願の図4に示される実施例が示すロボット充電装置が実行する方法はプロセッサに応用でき、またはプロセッサにより実現することができる。プロセッサは集積回路チップである可能性があり、信号の処理能力を有する。実現過程において、上記方法の各ステップはプロセッサ中のハードウエアの集積論理回路またはソフトウエア形式のコマンドにより完成できる。上記のプロセッサは汎用プロセッサとすることができ、中央処理装置（Central  Processing  Unit、CPU）、ネットワークプロセッサ（Network  Processor、NP）等を含むことができる。さらに、デジタルシグナルプロセッサ（Digital  Signal  Processor、DSP）、専用集積回路（Application  Specific  Integrated  Circuit、ASIC）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Field−Programmable  Gate  Array、FPGA）または他のプログラム可能な論理デバイス、ディスクリートゲートまたはトランジスタ論理デバイス、ディスクリートハードウエアアセンブリとすることができる。これらは本出願の実施例に開示される各方法、ステップ及び論理ブロック図を実現又は実行できる。汎用プロセッサはマイクロプロセッサとすることができ、または当該プロセッサも通常の如何なるプロセッサ等とすることができる。本出願の実施例を合わせて開示される方法のステップは直接、ハードウエアデコードプロセッサにより実行完成でき、またはデコードプロセッサ中のハードウエア及びソフトウエアモジュールを組み合わせて実行完成できる。ソフトウエアモジュールはランダムメモリ、フラッシュメモリ、リードオンリーメモリ、プログラム可能なリードオンリーメモリまたは書き換え可能なメモリ、レジスタ等、本分野でよく知られる記憶媒体に位置することができる。当該記憶媒体はメモリ、プロセッサ読み取りメモリ内の情報を読取り、そのハードウエアと合わせて上記方法のステップを完成する。
【００７８】
当該電子機器はさらに図1及び図3の方法を実行でき、ロボット充電装置の図1及び図3に示す実施例における機能を実現できるが、本出願の実施例はここで繰り返し説明しない。
【００７９】
当然、本出願の電子機器は、ソフトウエア以外の実現方式、例えば論理デバイス又はソフトハードウエアを組み合わせた実現方式等も排除しない。つまり、以下の処理フローの実行主体は各論理ユニットに限定されず、ハードウエア又は論理デバイスとしてもよい。
【００８０】
本出願の実施例はさらにコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。当該コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は一つの又は複数のプログラムを記憶し、当該一つの又は複数のプログラムはコマンドを含み、当該コマンドが複数のアプリケーションプログラムを含むポータブル電子機器により実行される時、当該ポータブル電子機器に、図1に示される実施例の方法を実行させることができ、具体的に以下の操作を実行するために用いられる：
ロボットの電気量レベルおよび前記ロボットのタスク状態を取得し、前記電気量レベルおよび前記タスク状態に基づき、前記ロボットは充電する必要があるか否か確定し、もしYESなら、前記ロボットは前記充電コマンドに基づき充電を行うように、前記ロボットに充電コマンドを送る。
【００８１】
図5は本出願の一つの実施例のロボット充電装置50の構造概略図であり、ロボット管理システムに応用される。図5を参照し、ソフトウエアの実施形態において、前記ロボット充電装置50は取得モジュール51、確定モジュール52及び送信モジュール53を備えることができ、そのうち、取得モジュール51は、ロボットの電気量レベルおよび前記ロボットのタスク状態を取得し、確定モジュール52は、前記電気量レベルおよび前記タスク状態に基づき、前記ロボットは充電する必要があるか否か確定し、送信モジュール53は、前記確定モジュールが前記ロボットは充電する必要があると確定する場合において、前記ロボットに充電コマンドを送る。
【００８２】
任意選択的に、前記電気量レベルは少なくとも低レベル、中レベル及び高レベルを含み、前記タスク状態はタスク実行中の状態又はアイドル状態を含み、そのうち、前記確定モジュール52が、前記電気量レベルおよび前記タスク状態に基づき、前記ロボットは充電する必要があるか否か確定することは、前記タスク状態がタスク実行中の状態であり、且つ前記電気量レベルが前記低レベルである場合、前記ロボットは充電する必要があると確定し、前記タスク状態がアイドル状態であり、且つ前記電気量レベルが前記中レベル以下である場合、前記ロボットは充電する必要があると確定することを含む。
【００８３】
任意選択的に、前記送信モジュール53が、前記タスク状態がタスク実行中の状態であり、且つ前記電気量レベルが前記低レベルである場合において、前記ロボットに前記充電コマンドを送ることは、前記タスク状態が前記タスク実行中の状態から前記アイドル状態に変わる時、前記ロボットに前記充電コマンドを送ることを含む。
【００８４】
任意選択的に、前記確定モジュール52はさらに、前記ロボットのタスク表に未完成のタスクが含まれているか否か確定し、もしYESなら、前記ロボットの電気量レベルが前記低レベルから前記中レベルに変わる時、前記ロボットに充電停止コマンドを送り、もしNOなら、前記ロボットの電気量レベルが前記低レベルから前記高レベルに変わる又は前記中レベルから前記高レベルに変わる時、前記ロボットに充電停止コマンドを送ることを含む。
【００８５】
任意選択的に、前記ロボット充電装置50はさらに、設置モジュール54を備え、そのうち、
前記複数の充電器に対して監視を行い、前記複数の充電器のうちの一つの又は複数に故障が発生したと確定した時、故障が発生した充電器に対応する充電スポットを使用不可状態に設定する。
本出願の実施例が提供するロボット充電装置50はさらに、図1及び図3のロボット管理システムが実行する方法を実行でき、ロボット充電装置の図1及び図3に示す実施例の機能を実現できるが、本出願の実施例はここで繰り返し説明しない。
【００８６】
図6は本出願の一つの実施例のロボット充電装置60の構造概略図であり、ロボットに応用される。図6を参照し、ソフトウエアの実施形態において、前記ロボット充電装置60はさらに、充電モジュール61を備えることができ、そのうち、充電モジュール61は、前記充電コマンドに基づき充電を行う。
【００８７】
任意選択的に、前記充電モジュール61が、前記充電コマンドに基づき充電を行うことは、前記充電コマンドに基づき充電エリア内の目標充電スポットに移動し、前記充電エリアは複数の充電スポット及び前記複数の充電スポットに対応する複数の充電器を含み、前記目標充電スポットに到達した後、レーザーにより前記目標充電スポットに対応する目標充電器を識別し、内部の充電口を前記目標充電器にドッキングして充電を行うことを含む。
【００８８】
任意選択的に、前記ロボット充電装置60はさらに、ドッキングモジュール62を備え、そのうち、第一速度で前記目標充電器に向かって移動し、前記目標充電器との距離が第一距離以下である時、第二速度で前記目標充電器に向かって移動し、前記第一速度は前記第二速度より大きく、そのうち、前記ドッキングモジュール62が、内部の充電口を前記目標充電器にドッキングすることは、前記ロボットと前記目標充電器の距離が第二距離以下である時、前記ロボットは内部の充電口を前記目標充電器にドッキングし、前記第二距離は前記第一距離より小さいことを含む。
【００８９】
本出願の実施例が提供するロボット充電装置60はさらに、図1及び図3のロボットが実行する方法を実行でき、ロボット充電装置の図1及び図3に示す実施例の機能を実現できるが、本出願の実施例はここで繰り返し説明しない。
【００９０】
以上をまとめ、以上の説明は本出願の好適な実施例に過ぎず、本出願の保護範囲を限定するためのものではない。本出願の思想及び原則の範囲内で行われる如何なる修正、均等差し替え、改良等もみな本出願の保護範囲内に入ると理解される。
【００９１】
上記実施例で説明したシステム、装置、モジュール又はユニットは具体的に、コンピュータチップ又は実体により実現でき、またはある種の機能を有する製品により実現できる。一つの典型的な実現デバイスはコンピュータである。具体的に、コンピュータは、例えば、パーソルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、セルラーフォン、テレビ電話、スマートフォン、パーソナルデジタルアシスタント、メディアプレイヤー、ナビゲーションデバイス、電子メールデバイス、ゲームコンソール、タブレットコンピュータ、ウェアラブルデバイスまたはこれらデバイスにおける如何なるデバイスの組み合わせとすることができる。
【００９２】
コンピュータ読み取り可能な媒体は永久性及び非永久性、可動性及び非可動性の媒体を含み、如何なる方法又は技術によっても情報記憶を実現できる。情報はコンピュータ読み取り可能なコマンド、データ構造、プログラムのモジュール又は他のデータとすることができる。コンピュータの記憶媒体の例としては、相変化メモリ  (PRAM)、スタティックランダムアクセスメモリ(SRAM)、ダイナミックランダムアクセスメモリ(DRAM)、他のタイプのランダムアクセスメモリ(RAM)、リードオンリーメモリ  (ROM)、書き換え可能なリードオンリーメモリ(EEPROM)、フラッシュROM又は他の内部メモリ技術、コンパクトディスクリードオンリーメモリ(CD-ROM)、デジタルバーサタイル・ディスク(DVD)又は他の光学記憶、カセット磁気テープ、磁気テープ磁気ディスクメモリ又は他の磁気記憶装置又は他の如何なる非伝送媒体を含むが、これらに限られず、これらは計算機器にアクセスされる情報を記憶するために用いることができる。本文の画定に従って、コンピュータ読み取り可能な媒体は一時的なコンピュータ読み取り可能な媒体  (transitory  media)、例えば、変調されたデータ信号及び搬送波を含まない。
【００９３】
なお、用語“備える”、“含む”またはその如何なる他の代替用語は非排他的な包含をカバーすることを意味し、一系列の要素を含むプロセス、方法、商品または機器はそれら要素だけでなく、明確に挙げていない他の要素も含み、またはこのようなプロセス、方法、商品または機器に固有な要素も含む。より多くの制限がない場合において、用語“一つの……を含む”で限定される要素は、前記要素を含むプロセス、方法、商品または機器において別の同じ要素が存在することを排除しない。
【００９４】
本出願における各実施例はいずれも累加方式により説明しており、各実施例同士で同一類似部分は互いに参照すればよく、実施例毎に重点的に説明するのは、みな他の実施例と異なる部分である。特に、システム実施例について言えば、その基本は方法実施例に似ているため、比較的簡単に説明しており、関連個所は方法実施例の部分的説明を参照すればよい。
【要約】      （修正有）【課題】ロボットが電気量を完全に消費して稼働できなくなり、ロボットが時間どおりに作業を完了できなくなる状況を回避し、作業効率を高めるロボット充電方法及び装置を提供する。【解決手段】ロボット管理システムにおけるロボット充電方法は、ロボットの電気量レベルおよびロボットのタスク状態を取得し、電気量レベルおよびタスク状態に基づき、ロボットは充電する必要があるか否か確定し、ＹＥＳであれば、ロボット管理システムは、ロボットに充電コマンドを送る。ロボットは、充電コマンドに基づき充電を行う。【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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