(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正装置であって、
前記撮像素子を含む撮像装置の前記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び前記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサと、
前記他方の前記方向に平行な第一の軸の回りの前記撮像装置の第一の角速度及び前記一方の前記方向に平行な第二の軸の回りの前記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサと、
前記第一の加速度と前記第一の角速度に基づいて、前記撮像装置の前記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、前記第二の加速度と前記第二の角速度に基づいて、前記撮像装置の前記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出部と、
前記撮像装置が前記第一の軸の回りに回転することにより生じる前記撮像画像信号の前記一方の前記方向への第一のブレ量を、前記第一の角速度と、前記第一の回転半径及び前記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、前記撮像装置が前記第二の軸の回りに回転することにより生じる前記撮像画像信号の前記他方の前記方向への第二のブレ量を、前記第二の角速度と、前記第一の回転半径及び前記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正部と、を備え、
前記補正部は、前記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、前記撮像装置の使用状態に基づいて１つの前記回転軸を選択し、前記選択した前記回転軸から前記加速度センサまでの前記２つの方向における距離に基づいて、前記第一のブレ量と前記第二のブレ量の算出に用いる前記回転半径を決定する像ブレ補正装置。
【請求項２】
請求項１記載の像ブレ補正装置であって、
前記補正部は、前記選択した前記回転軸から前記加速度センサまでの前記一方の前記方向における第一の距離と、前記選択した前記回転軸から前記加速度センサまでの前記他方の前記方向における第二の距離との差が予め決められた値以上であり、且つ前記第一の距離が前記第二の距離よりも大きい場合には、前記第一の角速度と前記第一の回転半径とに基づいて前記第一のブレ量を算出し、前記第二の角速度と前記第一の回転半径とに基づいて前記第二のブレ量を算出する像ブレ補正装置。
【請求項３】
請求項２記載の像ブレ補正装置であって、
前記補正部は、前記差が前記値以上であり、且つ前記第一の距離が前記第二の距離よりも小さい場合には、前記第一の角速度と前記第二の回転半径とに基づいて前記第一のブレ量を算出し、前記第二の角速度と前記第二の回転半径とに基づいて前記第二のブレ量を算出する像ブレ補正装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載の像ブレ補正装置であって、
前記補正部は、前記差が前記値未満である場合には、前記第一の角速度と前記第二の回転半径とに基づいて前記第一のブレ量を算出し、前記第二の角速度と前記第一の回転半径とに基づいて前記第二のブレ量を算出する像ブレ補正装置。
【請求項５】
請求項２又は３記載の像ブレ補正装置であって、
前記補正部は、前記差が前記値未満である場合には、前記第一の角速度と前記第一の回転半径及び前記第二の回転半径の平均値とに基づいて前記第一のブレ量を算出し、前記第二の角速度と前記平均値とに基づいて前記第二のブレ量を算出する像ブレ補正装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項記載の像ブレ補正装置であって、
前記撮像装置は、被写体を観察するための接眼窓を備え、
前記複数の前記回転軸は、前記接眼窓の位置に設定された回転軸と、前記光軸と同じ位置に設定された回転軸と、を含み、
前記補正部は、前記接眼窓を使用して被写体の観察が行われている前記使用状態の場合には、前記接眼窓の位置に設定された前記回転軸を選択し、前記接眼窓が未使用にて被写体の観察が行われている前記使用状態の場合には、前記光軸と同じ位置に設定された前記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
【請求項７】
請求項１から５のいずれか１項記載の像ブレ補正装置であって、
前記複数の前記回転軸は、前記光軸と異なる位置にある２つの回転軸を含み、
前記補正部は、前記一方の前記方向が鉛直方向となる前記使用状態の場合には前記２つの回転軸の一方を選択し、前記他方の前記方向が鉛直方向となる前記使用状態の場合には前記２つの回転軸の他方を選択する像ブレ補正装置。
【請求項８】
請求項７記載の像ブレ補正装置であって、
前記複数の前記回転軸は、前記光軸と同じ位置にある回転軸を含み、
前記補正部は、前記一方の前記方向が鉛直方向となる状態と、前記他方の前記方向が鉛直方向となる状態との判別が不能となる前記使用状態の場合には、前記光軸と同じ位置にある前記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項記載の像ブレ補正装置であって、
前記複数の前記回転軸は、前記光軸と同じ位置にある回転軸を含み、
前記補正部は、前記撮像装置が動画撮像モードに設定されている場合には、前記光軸と同じ位置にある前記回転軸を選択し、前記撮像装置が静止画撮像モードに設定されている場合には、前記使用状態に基づいて前記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
【請求項１０】
請求項７記載の像ブレ補正装置であって、
前記撮像装置は、前記撮像光学系とは反対側の面に設けられた表示部と、前記表示部に形成されたタッチパネルと、前記表示部とは異なる位置に設けられた撮像指示を行うための操作部材と、を備え、
前記複数の前記回転軸は、前記２つの回転軸とは異なり且つ前記表示部の中心位置に設定された回転軸を更に含み、
前記補正部は、前記タッチパネルの操作によって撮像が行われた前記使用状態の場合には、前記中心位置に設定された前記回転軸を選択し、前記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ前記一方の前記方向が鉛直方向となる前記使用状態の場合には前記２つの回転軸の一方を選択し、前記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ前記他方の前記方向が鉛直方向となる前記使用状態の場合には前記２つの回転軸の他方を選択する像ブレ補正装置。
【請求項１１】
請求項１０記載の像ブレ補正装置であって、
前記補正部は、前記一方の前記方向が鉛直方向となる状態と、前記他方の前記方向が鉛直方向となる状態との判別が不能となる前記使用状態の場合には、前記中心位置に設定された前記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
【請求項１２】
請求項１０又は１１記載の像ブレ補正装置であって、
前記撮像装置は、握られていることを検出するグリップセンサを備え、
前記表示部の長手方向と前記他方の前記方向とが一致し、前記表示部の短手方向と前記一方の前記方向とが一致しており、
前記補正部は、前記他方の前記方向が鉛直方向となっており、前記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ前記グリップセンサによって前記撮像装置が握られていることが検出されている前記使用状態の場合には、前記中心位置に設定された前記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
【請求項１３】
請求項１０から１２のいずれか１項記載の像ブレ補正装置であって、
前記補正部は、前記撮像装置が動画撮像モードに設定されている場合には、前記中心位置に設定された前記回転軸を選択し、前記撮像装置が静止画撮像モードに設定されている場合には、前記使用状態に基づいて前記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれか１項記載の像ブレ補正装置と、
前記撮像素子と、を備える撮像装置。
【請求項１５】
撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正方法であって、
前記撮像素子を含む撮像装置の前記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び前記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサ、及び、前記他方の前記方向に平行な第一の軸の回りの前記撮像装置の第一の角速度及び前記一方の前記方向に平行な第二の軸の回りの前記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサにより検出された、前記第一の加速度と前記第一の角速度に基づいて、前記撮像装置の前記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、前記第二の加速度と前記第二の角速度に基づいて、前記撮像装置の前記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出ステップと、
前記撮像装置が前記第一の軸の回りに回転することにより生じる前記撮像画像信号の前記一方の前記方向への第一のブレ量を、前記第一の角速度と、前記第一の回転半径及び前記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、前記撮像装置が前記第二の軸の回りに回転することにより生じる前記撮像画像信号の前記他方の前記方向への第二のブレ量を、前記第二の角速度と、前記第一の回転半径及び前記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正ステップと、を備え、
前記補正ステップでは、前記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、前記撮像装置の使用状態に基づいて１つの前記回転軸を選択し、前記選択した前記回転軸から前記加速度センサまでの前記２つの方向における距離に基づいて、前記第一のブレ量と前記第二のブレ量の算出に用いる前記回転半径を決定する像ブレ補正方法。
【請求項１６】
請求項１５記載の像ブレ補正方法であって、
前記補正ステップでは、前記選択した前記回転軸から前記加速度センサまでの前記一方の前記方向における第一の距離と、前記選択した前記回転軸から前記加速度センサまでの前記他方の前記方向における第二の距離との差が予め決められた値以上であり、且つ前記第一の距離が前記第二の距離よりも大きい場合には、前記第一の角速度と前記第一の回転半径とに基づいて前記第一のブレ量を算出し、前記第二の角速度と前記第一の回転半径とに基づいて前記第二のブレ量を算出する像ブレ補正方法。
【請求項１７】
請求項１６記載の像ブレ補正方法であって、
前記補正ステップでは、前記差が前記値以上であり、且つ前記第一の距離が前記第二の距離よりも小さい場合には、前記第一の角速度と前記第二の回転半径とに基づいて前記第一のブレ量を算出し、前記第二の角速度と前記第二の回転半径とに基づいて前記第二のブレ量を算出する像ブレ補正方法。
【請求項１８】
請求項１６又は１７記載の像ブレ補正方法であって、
前記補正ステップでは、前記差が前記値未満である場合には、前記第一の角速度と前記第二の回転半径とに基づいて前記第一のブレ量を算出し、前記第二の角速度と前記第一の回転半径とに基づいて前記第二のブレ量を算出する像ブレ補正方法。
【請求項１９】
請求項１６又は１７記載の像ブレ補正方法であって、
前記補正ステップでは、前記差が前記値未満である場合には、前記第一の角速度と前記第一の回転半径及び前記第二の回転半径の平均値とに基づいて前記第一のブレ量を算出し、前記第二の角速度と前記平均値とに基づいて前記第二のブレ量を算出する像ブレ補正方法。
【請求項２０】
請求項１５から１９のいずれか１項記載の像ブレ補正方法であって、
前記撮像装置は、被写体を観察するための接眼窓を備え、
前記複数の前記回転軸は、前記接眼窓の位置に設定された回転軸と、前記光軸と同じ位置に設定された回転軸と、を含み、
前記補正ステップでは、前記接眼窓を使用して被写体の観察が行われている前記使用状態の場合には、前記接眼窓の位置に設定された前記回転軸を選択し、前記接眼窓が未使用にて被写体の観察が行われている前記使用状態の場合には、前記光軸と同じ位置に設定された前記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
【請求項２１】
請求項１５から１９のいずれか１項記載の像ブレ補正方法であって、
前記複数の前記回転軸は、前記光軸と異なる位置にある２つの回転軸を含み、
前記補正ステップでは、前記一方の前記方向が鉛直方向となる前記使用状態の場合には前記２つの回転軸の一方を選択し、前記他方の前記方向が鉛直方向となる前記使用状態の場合には前記２つの回転軸の他方を選択する像ブレ補正方法。
【請求項２２】
請求項２１記載の像ブレ補正方法であって、
前記複数の前記回転軸は、前記光軸と同じ位置にある回転軸を含み、
前記補正ステップでは、前記一方の前記方向が鉛直方向となる状態と、前記他方の前記方向が鉛直方向となる状態との判別が不能となる前記使用状態の場合には、前記光軸と同じ位置にある前記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
【請求項２３】
請求項１５から２２のいずれか１項記載の像ブレ補正方法であって、
前記複数の前記回転軸は、前記光軸と同じ位置にある回転軸を含み、
前記補正ステップでは、前記撮像装置が動画撮像モードに設定されている場合には、前記光軸と同じ位置にある前記回転軸を選択し、前記撮像装置が静止画撮像モードに設定されている場合には、前記使用状態に基づいて前記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
【請求項２４】
請求項２１記載の像ブレ補正方法であって、
前記撮像装置は、前記撮像光学系とは反対側の面に設けられた表示部と、前記表示部に形成されたタッチパネルと、前記表示部とは異なる位置に設けられた撮像指示を行うための操作部材と、を備え、
前記複数の前記回転軸は、前記２つの回転軸とは異なり且つ前記表示部の中心位置に設定された回転軸を更に含み、
前記補正ステップでは、前記タッチパネルの操作によって撮像が行われた前記使用状態の場合には、前記中心位置に設定された前記回転軸を選択し、前記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ前記一方の前記方向が鉛直方向となる前記使用状態の場合には前記２つの回転軸の一方を選択し、前記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ前記他方の前記方向が鉛直方向となる前記使用状態の場合には前記２つの回転軸の他方を選択する像ブレ補正方法。
【請求項２５】
請求項２４記載の像ブレ補正方法であって、
前記補正ステップでは、前記一方の前記方向が鉛直方向となる状態と、前記他方の前記方向が鉛直方向となる状態との判別が不能となる前記使用状態の場合には、前記中心位置に設定された前記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
【請求項２６】
請求項２４又は２５記載の像ブレ補正方法であって、
前記撮像装置は、握られていることを検出するグリップセンサを備え、
前記表示部の長手方向と前記他方の前記方向とが一致し、前記表示部の短手方向と前記一方の前記方向とが一致しており、
前記補正ステップでは、前記他方の前記方向が鉛直方向となっており、前記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ前記グリップセンサによって前記撮像装置が握られていることが検出されている前記使用状態の場合には、前記中心位置に設定された前記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
【請求項２７】
請求項２４から２６のいずれか１項記載の像ブレ補正方法であって、
前記補正ステップでは、前記撮像装置が動画撮像モードに設定されている場合には、前記中心位置に設定された前記回転軸を選択し、前記撮像装置が静止画撮像モードに設定されている場合には、前記使用状態に基づいて前記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
【請求項２８】
撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正プログラムであって、
前記撮像素子を含む撮像装置の前記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び前記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサ、及び、前記他方の前記方向に平行な第一の軸の回りの前記撮像装置の第一の角速度及び前記一方の前記方向に平行な第二の軸の回りの前記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサにより検出された、前記第一の加速度と前記第一の角速度に基づいて、前記撮像装置の前記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、前記第二の加速度と前記第二の角速度に基づいて、前記撮像装置の前記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出ステップと、
前記撮像装置が前記第一の軸の回りに回転することにより生じる前記撮像画像信号の前記一方の前記方向への第一のブレ量を、前記第一の角速度と、前記第一の回転半径及び前記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、前記撮像装置が前記第二の軸の回りに回転することにより生じる前記撮像画像信号の前記他方の前記方向への第二のブレ量を、前記第二の角速度と、前記第一の回転半径及び前記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムであり、
前記補正ステップでは、前記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、前記撮像装置の使用状態に基づいて１つの前記回転軸を選択し、前記選択した前記回転軸から前記加速度センサまでの前記２つの方向における距離に基づいて、前記第一のブレ量と前記第二のブレ量の算出に用いる前記回転半径を決定する像ブレ補正プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、像ブレ補正装置、撮像装置、像ブレ補正方法、及び像ブレ補正プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子を備えた撮像装置には、装置が振動することによって生じる撮像画像信号のブレ（以下、像ブレともいう）を補正するための像ブレ補正機能を有するものがある。像ブレには、シフトブレと、回転ブレと、がある。【０００３】
シフトブレは、撮像素子の受光面の直交する２辺のそれぞれに沿った方向における撮像画像信号のブレであり、装置が並進運動することで生じる撮像画像信号のブレ（以下、並進ブレともいう）と、撮像光学系の光軸に垂直且つ互いに直交する２つの回転軸のそれぞれの回りに装置が回転（ピッチ回転及びヨー回転という）することで生じる撮像画像信号のブレ（以下、角度ブレともいう）とを含む。【０００４】
回転ブレは、撮像光学系の光軸に平行な回転軸の回りに装置が回転（ロール回転ともいう）することで生じる撮像画像信号のブレである。【０００５】
特許文献１、２には、角度ブレを補正することのできるカメラが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】日本国特開２０１２−０８８４６６号公報
【特許文献２】日本国特開２０１２−２４７５４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ピッチ回転によって生じたシフトブレＳｙは、撮像装置がピッチ回転する際の回転中心から撮像光学系の主点位置までの距離を回転半径Ｌｙとし、撮像装置のピッチ回転時の回転角度をθｙとした場合に、Ｓｙ＝Ｌｙ・ｔａｎθｙの演算によって求めることができる。【０００８】
同様に、ヨー回転によって生じたシフトブレＳｘは、撮像装置がヨー回転する際の回転中心から撮像光学系の主点位置までの距離を回転半径Ｌｘとし、撮像装置のヨー回転時の回転角度をθｘとした場合に、Ｓｘ＝Ｌｘ・ｔａｎθｘの演算によって求めることができる。【０００９】
回転角度θｘと回転角度θｙは、撮像装置に角速度センサを設けておき、この角速度センサにより検出される角速度に基づいて求めることができる。【００１０】
回転半径Ｌｘと回転半径Ｌｙは、撮像装置のヨー回転及びピッチ回転によって生じる加速度と、角速度センサにより検出される角速度とに基づいて求めることができる。【００１１】
しかし、撮像装置がヨー回転又はピッチ回転しているのと同時にロール回転している場合を想定すると、加速度センサは、撮像装置のヨー回転又はピッチ回転に起因する加速度に加え、撮像装置のロール回転に起因した加速度を検出してしまう。このようにロール回転に起因した加速度が検出されると、この加速度に基づいて算出される回転半径Ｌｘと回転半径Ｌｙに誤差が生じ得ることとなり、シフトブレの補正精度が低下する可能性がある。【００１２】
撮像装置がロール回転するときの回転中心の位置が予め決まっていれば、回転半径Ｌｘと回転半径Ｌｙのどちらかに誤差が生じないように加速度センサを配置しておくことで、誤差のない回転半径を用いてシフトブレを精度よく補正することは可能である。しかし、実際の利用シーンにおいては、この回転中心の位置が一定ではなく変化することがある。特許文献１及び特許文献２では、こういった回転中心の位置が変化することについて考慮されていない。【００１３】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、撮像装置のピッチ回転とヨー回転によって生じる撮像画像信号のブレを高精度に補正することのできる像ブレ補正装置、この像ブレ補正装置を備える撮像装置、像ブレ補正方法、及び像ブレ補正プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の像ブレ補正装置は、撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正装置であって、上記撮像素子を含む撮像装置の上記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び上記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサと、上記他方の上記方向に平行な第一の軸の回りの上記撮像装置の第一の角速度及び上記一方の上記方向に平行な第二の軸の回りの上記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサと、上記第一の加速度と上記第一の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、上記第二の加速度と上記第二の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出部と、上記撮像装置が上記第一の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記一方の上記方向への第一のブレ量を、上記第一の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、上記撮像装置が上記第二の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記他方の上記方向への第二のブレ量を、上記第二の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正部と、を備え、上記補正部は、上記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、上記撮像装置の使用状態に基づいて１つの上記回転軸を選択し、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記２つの方向における距離に基づいて、上記第一のブレ量と上記第二のブレ量の算出に用いる上記回転半径を決定するものである。【００１５】
本発明の撮像装置は、上記像ブレ補正装置と、上記撮像素子と、を備えるものである。【００１６】
本発明の像ブレ補正方法は、撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正方法であって、上記撮像素子を含む撮像装置の上記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び上記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサ、及び、上記他方の上記方向に平行な第一の軸の回りの上記撮像装置の第一の角速度及び上記一方の上記方向に平行な第二の軸の回りの上記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサにより検出された、上記第一の加速度と上記第一の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、上記第二の加速度と上記第二の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出ステップと、上記撮像装置が上記第一の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記一方の上記方向への第一のブレ量を、上記第一の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、上記撮像装置が上記第二の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記他方の上記方向への第二のブレ量を、上記第二の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正ステップと、を備え、上記補正ステップでは、上記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、上記撮像装置の使用状態に基づいて１つの上記回転軸を選択し、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記２つの方向における距離に基づいて、上記第一のブレ量と上記第二のブレ量の算出に用いる上記回転半径を決定するものである。【００１７】
本発明の像ブレ補正プログラムは、撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正プログラムであって、上記撮像素子を含む撮像装置の上記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び上記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサ、及び、上記他方の上記方向に平行な第一の軸の回りの上記撮像装置の第一の角速度及び上記一方の上記方向に平行な第二の軸の回りの上記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサにより検出された、上記第一の加速度と上記第一の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、上記第二の加速度と上記第二の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出ステップと、上記撮像装置が上記第一の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記一方の上記方向への第一のブレ量を、上記第一の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、上記撮像装置が上記第二の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記他方の上記方向への第二のブレ量を、上記第二の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムであり、上記補正ステップでは、上記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、上記撮像装置の使用状態に基づいて１つの上記回転軸を選択し、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記２つの方向における距離に基づいて、上記第一のブレ量と上記第二のブレ量の算出に用いる上記回転半径を決定するものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、撮像装置のピッチ回転とヨー回転によって生じる撮像画像信号のブレを高精度に補正することのできる像ブレ補正装置、この像ブレ補正装置を備える撮像装置、像ブレ補正方法、及び像ブレ補正プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の撮像装置の一実施形態であるデジタルカメラ１００の概略構成を示す正面図である。
【図２】図１に示すデジタルカメラ１００の概略構成を示す背面図である。
【図３】図１に示すデジタルカメラ１００のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】図３に示すシステム制御部１の機能ブロック図である。
【図５】デジタルカメラ１００が第一の軸ＹＪ回りにヨー回転することで生じる撮像画像信号のシフトブレ量の算出方法を説明するための模式図である。
【図６】デジタルカメラ１００が第二の軸ＸＪ回りに回転することで生じる撮像画像信号のシフトブレ量の算出方法を説明するための模式図である。
【図７】図１に示すデジタルカメラ１００における回転軸の設定例を示す図である。
【図８】図１に示すデジタルカメラ１００の静止画撮像モード時の動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】図１に示すデジタルカメラ１００の動作の変形例を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の撮像装置の一実施形態であるスマートフォン２００のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１１】図１０に示すスマートフォン２００の概略構成を示す正面図である。
【図１２】図１０に示すシステム制御部１Ａの機能ブロック図である。
【図１３】図１０に示すスマートフォン２００の静止画撮像モード時の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１４】図１０に示すスマートフォン２００の静止画撮像モード時の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１５】図１０に示すスマートフォン２００の変形例であるスマートフォン２００Ａのハードウェア構成を示す図である。
【図１６】図１５に示すスマートフォン２００Ａの静止画撮像モード時の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１７】図１５に示すスマートフォン２００Ａが縦撮りでグリップされている状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は、本発明の撮像装置の一実施形態であるデジタルカメラ１００の概略構成を示す正面図である。図２は、図１に示すデジタルカメラ１００の概略構成を示す背面図である。図３は、図１に示すデジタルカメラ１００のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００２２】
デジタルカメラ１００は、筐体の正面に設けられたレンズ鏡胴１０１及びファインダ窓１０８ａ（図１参照）と、筐体の側面に設けられたシャッタボタン１０２ａ（図１，２参照）と、筐体の背面に設けられた表示部１０３、接眼窓１０８ｂ、及び操作部１０２ｂ（図２参照）と、筐体内部に設けられた撮像素子２０、像ブレ補正機構３、アナログフロントエンド（ＡＦＥ）１０４、撮像素子駆動部１０５、角速度センサ１０６、加速度センサ１０７、画像処理部１０８、メモリ１０９、及びシステム制御部１と、を備える。
【００２３】
レンズ鏡胴１０１は撮像光学系１０１ａを内部に有する。撮像光学系１０１ａは、フォーカスレンズ又はズームレンズ等の撮像レンズを少なくとも含む。撮像光学系１０１ａには、必要に応じて、絞り機構又はメカニカルシャッタ機構等が含まれる。レンズ鏡胴１０１は、デジタルカメラ１００本体に固定されていてもよいし、デジタルカメラ１００本体に着脱可能であってもよい。
【００２４】
撮像素子２０は、撮像光学系１０１ａを通して被写体を撮像するものであり、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｌｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ等によって構成される。図１及び図２に示すように、撮像素子２０の受光面は矩形となっている。
【００２５】
シャッタボタン１０２ａは、撮像素子２０による被写体の撮像開始を指示するための操作部材である。シャッタボタン１０２ａが操作されると、撮像指示信号がシステム制御部１に入力される。システム制御部１は、この撮像指示信号を受けると、撮像素子２０により被写体を撮像させる制御を行う。
【００２６】
操作部１０２ｂは、静止画撮像を行う静止画撮像モードと動画撮像を行う動画撮像モードとの切替、撮像条件の設定、又は撮像メニューの選択等の各種操作を行うためのジョグダイヤル、十字キー、又はボタン等により構成される。操作部１０２ｂが操作されると、各種の指示信号がシステム制御部１に入力される。
【００２７】
ファインダ窓１０８ａと接眼窓１０８ｂは光学ファインダの一部を構成している。接眼窓１０８ｂを使用者が覗くことで、ファインダ窓１０８ａを通して被写体を観察できるようになっている。
【００２８】
なお、デジタルカメラ１００においては、光学ファインダの代わりに、電子ビューファインダが用いられてもよい。この場合には、ファインダ窓１０８ａは削除された構成となり、接眼窓１０８ｂを覗くことで、デジタルカメラ１００の筐体の内部に設置された被写体観察用の表示部の画像が視認可能となる。
【００２９】
デジタルカメラ１００は、光学ファインダと電子ビューファインダの機能を併せ持つハイブリッド型のファインダを有していてもよい。いずれのファインダであっても、デジタルカメラ１００の筐体の背面には、使用者が被写体を観察するための接眼窓１０８ｂが設けられる。
【００３０】
表示部１０３は、ＬＣＤ（ｌｉｑｕｉｄ  ｃｒｙｓｔａｌ  ｄｉｓｐｌａｙ）又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等により構成される。デジタルカメラ１００では、被写体を撮像するための撮像モードが設定されている場合には、表示部１０３にライブビュー画像を表示させる。これにより、上述したファインダだけでなく、表示部１０３によっても被写体を観察可能となっている。
【００３１】
像ブレ補正機構３は、撮像素子２０の受光面を撮像光学系１０１ａの光軸Ｋに垂直な面内に移動させることで、撮像素子２０によって被写体を撮像して撮像素子２０から出力される撮像画像信号のブレを補正する。
【００３２】
デジタルカメラ１００では、撮像素子２０の受光面が鉛直方向に垂直な状態（光軸Ｋが鉛直方向に平行な状態）、且つ、光軸Ｋ上に受光面の中心が位置する状態を基準状態という。
【００３３】
上記の基準状態において、撮像素子２０の受光面の長手方向を方向Ｘと定義し、撮像素子２０の受光面の短手方向を方向Ｙと定義し、方向Ｘと方向Ｙに直交する方向（撮像光学系１０１ａの光軸の延びる方向）を方向Ｚと定義する（図１，２参照）。
【００３４】
像ブレ補正機構３は、方向Ｘと方向Ｙとにそれぞれ撮像素子２０を移動させることで、像ブレのうちの少なくともシフトブレを補正するものである。シフトブレは、撮像光学系１０１ａの光軸Ｋに垂直且つ互いに直交する２つの回転軸（方向Ｘに延びる軸と方向Ｙに延びる軸）のそれぞれの回りに装置が回転（ピッチ回転及びヨー回転という）することで生じる撮像画像信号のブレ（角度ブレ）と、この回転によって装置が方向Ｘと方向Ｙに移動することで生じる撮像画像信号のブレ（並進ブレ）とを含む。
【００３５】
加速度センサ１０７は、撮像光学系１０１ａの光軸Ｋに直交し且つ互いに直交する２つの方向である方向Ｘ及び方向Ｙの各々の加速度を少なくとも検出する。方向Ｘは、この２つの方向の一方の方向である。方向Ｙは、この２つの方向の他方の方向である。加速度センサ１０７は、例えば、方向Ｘ、方向Ｙ、及び方向Ｚの各々の加速度を検出する３軸加速度センサが用いられる。
【００３６】
以下では、加速度センサ１０７により検出される方向Ｘの加速度を第一の加速度Ａｔｘといい、加速度センサ１０７により検出される方向Ｙの加速度を第二の加速度Ａｔｙという。加速度センサ１０７により検出される加速度はシステム制御部１に入力される。
【００３７】
角速度センサ１０６は、図１に示すように、方向Ｙに平行な第一の軸ＹＪ回りの第一の角速度ωｘと、方向Ｘに平行な第二の軸ＸＪ回りの第二の角速度ωｙと、を少なくとも検出する。角速度センサ１０６により検出される角速度はシステム制御部１に入力される。角速度センサ１０６は、例えば、方向Ｘに平行な軸回りの角速度、方向Ｙに平行な軸回りの角速度、及び方向Ｚに平行な軸回りの角速度を検出する３軸角速度センサが用いられる。
【００３８】
図３に示すＡＦＥ１０４は、撮像素子２０から出力される撮像画像信号に対し相関二重サンプリング処理及びデジタル変換処理等を行う信号処理回路を含む。
【００３９】
図３に示す画像処理部１０８は、ＡＦＥ１０４にて処理後の撮像画像信号をデジタル信号処理してＪＰＥＧ（Ｊｏｉｎｔ  Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ  Ｅｘｐｅｒｔｓ  Ｇｒｏｕｐ）形式等の撮像画像データを生成する。
【００４０】
図３に示すシステム制御部１は、撮像素子駆動部１０５とＡＦＥ１０４を制御して、撮像素子２０によって被写体を撮像させ、被写体像に応じた撮像画像信号を撮像素子２０から出力させる。また、システム制御部１は、加速度センサ１０７及び角速度センサ１０６によって検出されたデジタルカメラ１００の動き情報に基づいて、像ブレ補正機構３を制御する。システム制御部１は、撮像素子２０の受光面を方向Ｘ及び方向Ｙの少なくとも１つの方向に移動させることにより、撮像素子２０から出力される撮像画像信号のシフトブレを補正する。システム制御部１と、加速度センサ１０７と、角速度センサ１０６とによって像ブレ補正装置が構成されている。
【００４１】
システム制御部１は、デジタルカメラ１００全体を統括制御するものであり、像ブレ補正プログラムを含むプログラムを実行して処理を行う各種のプロセッサによって構成されている。
【００４２】
各種のプロセッサとしては、プログラムを実行して各種処理を行う汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｓｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ：ＰＬＤ）、又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。
【００４３】
これら各種のプロセッサの構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
【００４４】
システム制御部１は、各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ又はＣＰＵとＦＰＧＡの組み合わせ）で構成されてもよい。
【００４５】
メモリ１０９は、ＲＡＭ（Ｒａｍｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭには、システム制御部１の動作に必要なプログラム（像ブレ補正プログラムを含む）と各種データが記憶されている。
【００４６】
図４は、図３に示すシステム制御部１の機能ブロック図である。システム制御部１は、メモリ１０９のＲＯＭに記憶された像ブレ補正プログラムを含むプログラムを実行することにより、回転半径算出部１１及び補正部１２として機能する。
【００４７】
回転半径算出部１１は、第一の加速度Ａｔｘと第一の角速度ωｘに基づいて、デジタルカメラ１００が第一の軸ＹＪ回りに回転（ヨー回転）する際の第一の回転半径Ｌｘを算出し、第二の加速度Ａｔｙと第二の角速度ωｙに基づいて、デジタルカメラ１００が第二の軸ＸＪ回りに回転（ピッチ回転）する際の第二の回転半径Ｌｙを算出する。
【００４８】
図５は、デジタルカメラ１００が第一の軸ＹＪ回りに回転することで生じる撮像画像信号のシフトブレ量の算出方法を説明するための模式図である。図５は、方向Ｙからデジタルカメラ１００を見た状態を示している。
【００４９】
図５に示すように、デジタルカメラ１００が第一の軸ＹＪ回りに回転角度θｘだけヨー回転して破線で示す位置に移動した場合には、デジタルカメラ１００がヨー回転したときの第一の回転半径Ｌｘを以下の式（Ａ）により算出することができる。
【００５０】
Ｌｘ＝Ｖｘ／ωｘ    （Ａ）
【００５１】
式（Ａ）において、“Ｖｘ”は、ヨー回転によって生じた方向Ｘの第一の加速度Ａｔｘを積分して得られる速度である。なお、第一の回転半径Ｌｘは、デジタルカメラ１００がヨー回転する際の回転中心ＲＳと、デジタルカメラ１００の撮像光学系１０１ａの主点位置Ｐとの間の方向Ｚの距離によって定義される。
【００５２】
図５に示すようにデジタルカメラ１００がヨー回転した場合には、ヨー回転前に光軸上にあった被写体Ｈは、ヨー回転後には光軸からＳｘだけ方向Ｘに離れた位置に存在することになる。このＳｘが、ヨー回転によって方向Ｘに生じる撮像画像信号のシフトブレ量（第一のブレ量）である。シフトブレ量Ｓｘは以下の式（Ｂ）の演算によって算出することができる。
【００５３】
Ｓｘ＝Ｌｘ・ｔａｎθｘ    （Ｂ）
【００５４】
図５に示した回転角度θｘは、角速度センサ１０６によって検出される第一の角速度ωｘを積分することで得ることができる。
【００５５】
図６は、デジタルカメラ１００が第二の軸ＸＪ回りに回転することで生じる撮像画像信号のシフトブレ量の算出方法を説明するための模式図である。図６は、方向Ｘからデジタルカメラ１００を見た状態を示している。図６に示すように、デジタルカメラ１００が第二の軸ＸＪ回りに回転角度θｙだけピッチ回転して破線で示す位置に移動した場合には、デジタルカメラ１００がピッチ回転したときの第二の回転半径Ｌｙを以下の式（Ｃ）により算出することができる。
【００５６】
Ｌｙ＝Ｖｙ／ωｙ    （Ｃ）
【００５７】
式（Ｃ）において、“Ｖｙ”は、ピッチ回転によって生じた方向Ｙの第二の加速度Ａｔｙを積分して得られる速度である。なお、第二の回転半径Ｌｙは、デジタルカメラ１００がピッチ回転する際の回転中心ＲＳと、デジタルカメラ１００の撮像光学系１０１ａの主点位置Ｐとの間の方向Ｚの距離によって定義される。
【００５８】
図６に示すようにデジタルカメラ１００がピッチ回転した場合には、ピッチ回転前に光軸上にあった被写体Ｈは、ピッチ回転後には光軸からＳｙだけ方向Ｙに離れた位置に存在することになる。このＳｙが、ピッチ回転によって方向Ｙに生じる撮像画像信号シフトブレ量（第二のブレ量）である。シフトブレ量Ｓｙは以下の式（Ｄ）の演算によって算出することができる。
【００５９】
Ｓｙ＝Ｌｙ・ｔａｎθｙ    （Ｄ）
【００６０】
図６に示した回転角度θｙは、角速度センサ１０６によって検出される第二の角速度ωｙを積分することで得ることができる。
【００６１】
このように、デジタルカメラ１００がヨー回転することによって生じるシフトブレ量Ｓｘは、第一の角速度ωｘと第一の回転半径Ｌｘに基づいて算出することが可能であり、この第一の回転半径Ｌｘは、第一の加速度Ａｔｘに基づいて算出することが可能である。
【００６２】
また、デジタルカメラ１００がピッチ回転することによって生じるシフトブレ量Ｓｙは、第二の角速度ωｙと第二の回転半径Ｌｙに基づいて算出することが可能であり、この第二の回転半径Ｌｙは、第二の加速度Ａｔｙに基づいて算出することが可能である。
【００６３】
なお、一般的な撮影を想定した場合には、第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙに大きく差が生じることは考えにくい。しかし、デジタルカメラ１００がヨー回転又はピッチ回転しているのと同時にロール回転している場合を想定すると、加速度センサ１０７は、デジタルカメラ１００のヨー回転又はピッチ回転に起因する加速度に加え、デジタルカメラ１００のロール回転に起因した加速度（回転加速度成分）を誤差として検出してしまう。この誤差の影響によって、加速度から求まる第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの正確性に差が生じる可能性がある。
【００６４】
第一の加速度Ａｔｘに含まれる回転加速度成分と、第二の加速度Ａｔｙに含まれる回転加速度成分との関係は、加速度センサ１０７と、デジタルカメラ１００がロール回転する際の回転中心（回転軸）との位置関係によって決まるが、この回転軸はデジタルカメラ１００の使用状態によって変化し得る。
【００６５】
デジタルカメラ１００では、デジタルカメラ１００がロール回転する場合の回転軸として、図７に示すように、回転軸Ｒ１と回転軸Ｒ２が予め設定されている。
【００６６】
回転軸Ｒ１は、撮像光学系１０１ａの光軸Ｋと同じ位置に設定された方向Ｚに延びる軸である。回転軸Ｒ２は、接眼窓１０８ｂの位置に設定された方向Ｚに延びる軸である。回転軸Ｒ２の位置は、図７の例では、接眼窓１０８ｂの中心に設定されているが、この位置は接眼窓１０８ｂと重なる範囲であればどこでもよい。
【００６７】
デジタルカメラ１００の使用者が、表示部１０３に表示されるライブビュー画像を見て被写体の観察を行いながらシャッタボタン１０２ａを押して被写体を撮像するケースを想定する。このケースでは、デジタルカメラ１００がロール回転する場合のその回転中心は、撮像光学系１０１ａの光軸Ｋの位置にほぼ一致すると考えられる。そのため、撮像光学系１０１ａの光軸Ｋと同じ位置に回転軸Ｒ１が設定されている。
【００６８】
また、デジタルカメラ１００の使用者が、接眼窓１０８ｂに片目をあてて被写体の観察を行いながらシャッタボタン１０２ａを押して被写体を撮像するケースを想定する。このケースでは、デジタルカメラ１００がロール回転する場合のその回転中心は、接眼窓１０８ｂの位置にほぼ一致すると考えられる。そのため、接眼窓１０８ｂの位置に回転軸Ｒ２が設定されている。
【００６９】
例えば、デジタルカメラ１００が回転軸Ｒ１を中心にしてロール回転する場合を想定する。この場合には、回転軸Ｒ１と加速度センサ１０７との方向Ｘの距離ｘ１が、回転軸Ｒ１と加速度センサ１０７との方向Ｙの距離ｙ１よりも大きい。
【００７０】
このため、回転軸Ｒ１を中心とするロール回転によって方向Ｘに生じる加速度の誤差成分は、方向Ｙに生じる加速度の誤差成分よりも小さくなる。つまり、この場合には、第一の回転半径Ｌｘが第二の回転半径Ｌｙよりも正確な値に近くなる。
【００７１】
一方、デジタルカメラ１００が回転軸Ｒ２を中心にしてロール回転する場合を想定する。この場合には、回転軸Ｒ２と加速度センサ１０７との方向Ｘの距離ｘ２が、回転軸Ｒ２と加速度センサ１０７との方向Ｙの距離ｙ２よりも小さい。
【００７２】
このため、回転軸Ｒ２を中心とするロール回転によって方向Ｘに生じる加速度の誤差成分は、方向Ｙに生じる加速度の誤差成分よりも大きくなる。つまり、この場合には、第二の回転半径Ｌｙが第一の回転半径Ｌｘよりも正確な値に近くなる。
【００７３】
また、例えば、図７に示す距離ｘ１と距離ｙ１が同じとなるように加速度センサ１０７が配置されている構成を想定する。この構成において、デジタルカメラ１００が回転軸Ｒ１を中心にしてロール回転する場合を想定すると、第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの正確性にはほぼ差がなくなる。
【００７４】
このように、加速度センサ１０７と、デジタルカメラ１００がロール回転する際の回転軸との位置関係によって、第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの正確性には差が生じる。そして、第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙは、一般的な撮影であれば一致すると考えられる。
【００７５】
つまり、上述したシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出するにあたり、例えば、第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙのうちのより正確と考えられる方を利用することで、ロール回転による加速度の誤差が生じていたとしても、シフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを精度よく算出することができる。
【００７６】
このことを利用し、図４に示した補正部１２は、シフトブレ量Ｓｘを、第一の角速度ωｘと、第一の回転半径Ｌｘ及び第二の回転半径Ｌｙの少なくとも一方と、に基づいて算出し、シフトブレ量Ｓｙを、第二の角速度ωｙと、第一の回転半径Ｌｘ及び第二の回転半径Ｌｙの少なくとも一方と、に基づいて算出する。
【００７７】
また、補正部１２は、図７に示した回転軸Ｒ１，Ｒ２の中から、デジタルカメラ１００の使用状態に基づいて１つを選択し、選択した回転軸Ｒ１又は回転軸Ｒ２から加速度センサ１０７までの方向Ｘにおける第一の距離ｐｘ及び方向Ｙにおける第二の距離ｐｙに基づいて、シフトブレ量Ｓｘとシフトブレ量Ｓｙの算出に用いる回転半径を決定する。
【００７８】
補正部１２は、このようにして算出したシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを打ち消すように像ブレ補正機構３を制御することで、撮像画像信号の方向Ｘと方向Ｙにおけるシフトブレを補正する。
【００７９】
補正部１２が、どの回転軸を選択するかは、デジタルカメラ１００の使用状態によって予め決められている。使用状態とは、デジタルカメラ１００が撮像モードに設定された状態で被写体の撮像の開始を指示する撮像指示がなされたときに、デジタルカメラ１００がどのように使用されているかを示すものである。デジタルカメラ１００では、この使用状態として、接眼窓１０８ｂを使用して被写体の観察が行われている使用状態と、接眼窓１０８ｂが未使用にて被写体の観察が行われている使用状態とがある。
【００８０】
図８は、図１に示すデジタルカメラ１００の静止画撮像モード時の動作を説明するためのフローチャートである。静止画撮像モードが設定された状態にて、シャッタボタン１０２ａが押下されることで、図８に示す動作が開始される。
【００８１】
まず、システム制御部１の補正部１２は、接眼窓１０８ｂを使用して被写体の観察が行われているか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００８２】
例えば、接眼窓１０８ｂに接触センサを設けておく。そして、この接触センサによって物体の接触が検知されている場合には、補正部１２は、接眼窓１０８ｂを使用して被写体の観察が行われていると判定する。一方、この接触センサによって物体の接触が検知されていない場合には、補正部１２は、接眼窓１０８ｂが未使用にて被写体の観察が行われていると判定する。
【００８３】
なお、デジタルカメラ１００の接眼窓１０８ｂが電子ビューファインダの一部を構成している場合には、上記の接触センサの代わりに、電子ビューファインダの機能のオンオフを行うためのスイッチを操作部１０２ｂに含ませておいてもよい。
【００８４】
そして、補正部１２は、このスイッチによって電子ビューファインダの機能がオンされている場合には、接眼窓１０８ｂを使用して被写体の観察が行われていると判定し、このスイッチによって電子ビューファインダの機能がオフされている場合には、接眼窓１０８ｂが未使用にて被写体の観察が行われていると判定すればよい。
【００８５】
補正部１２は、接眼窓１０８ｂを使用して被写体の観察が行われていると判定した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）には、接眼窓１０８ｂの位置に設定された図７に示す回転軸Ｒ２を選択する（ステップＳ２）。
【００８６】
補正部１２は、接眼窓１０８ｂが未使用にて被写体の観察が行われていると判定した場合（ステップＳ１：ＮＯ）には、光軸Ｋと同じ位置に設定された図５に示す回転軸Ｒ１を選択する（ステップＳ３）。
【００８７】
ステップＳ２又はステップＳ３の後、システム制御部１は、加速度センサ１０７から第一の加速度Ａｔｘと第二の加速度Ａｔｙを取得し、角速度センサ１０６から第一の角速度ωｘと第二の角速度ωｙを取得する（ステップＳ４）。
【００８８】
次に、システム制御部１の回転半径算出部１１は、ステップＳ４にて取得された第一の加速度Ａｔｘと第一の角速度ωｘに基づいて式（Ａ）の演算により第一の回転半径Ｌｘを算出し、ステップＳ４にて取得された第二の加速度Ａｔｙと第二の角速度ωｙに基づいて式（Ｃ）の演算により第二の回転半径Ｌｙを算出する（ステップＳ５）。
【００８９】
次に、補正部１２は、ステップＳ２又はステップＳ３にて選択した回転軸と加速度センサ１０７との間の方向Ｘにおける第一の距離ｐｘ及び方向Ｙにおける第二の距離ｐｙの差を算出し、この差が予め決められた閾値ＴＨ未満であるか否かを判定する（ステップＳ６）。なお、回転軸Ｒ１，Ｒ２と加速度センサ１０７との間の方向Ｘ，Ｙにおける第一の距離ｐｘ及び第二の距離ｐｙの情報はメモリ１０９のＲＯＭに予め記憶されている。
【００９０】
補正部１２は、上記の差が閾値ＴＨ未満であると判定した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）には、ステップＳ５にて算出された第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの両方を用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出を行う。
【００９１】
具体的には、補正部１２は、上記の式（Ｂ）の“Ｌｘ”に、ステップＳ５にて算出された第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの平均値を代入してシフトブレ量Ｓｘを算出する。同様に、補正部１２は、上記の式（Ｄ）の“Ｌｙ”に、ステップＳ５にて算出された第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの平均値を代入してシフトブレ量Ｓｙを算出する（ステップＳ７）。
【００９２】
補正部１２は、上記の差が閾値ＴＨ以上であると判定した場合（ステップＳ６：ＮＯ）には、第一の距離ｐｘが第二の距離ｐｙよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ８）。
【００９３】
補正部１２は、第一の距離ｐｘが第二の距離ｐｙよりも大きい場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）には、ステップＳ５にて算出された第一の回転半径Ｌｘのみを用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出を行う。
【００９４】
具体的には、補正部１２は、上記の式（Ｂ）の“Ｌｘ”に、ステップＳ５にて算出された第一の回転半径Ｌｘを代入してシフトブレ量Ｓｘを算出し、上記の式（Ｄ）の“Ｌｙ”に、ステップＳ５にて算出された第一の回転半径Ｌｘを代入してシフトブレ量Ｓｙを算出する（ステップＳ９）。
【００９５】
補正部１２は、第一の距離ｐｘが第二の距離ｐｙよりも小さい場合（ステップＳ８：ＮＯ）には、ステップＳ５にて算出された第二の回転半径Ｌｙのみを用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出を行う。
【００９６】
具体的には、補正部１２は、上記の式（Ｂ）の“Ｌｘ”に、ステップＳ５にて算出された第二の回転半径Ｌｙを代入してシフトブレ量Ｓｘを算出し、上記の式（Ｄ）の“Ｌｙ”に、ステップＳ５にて算出された第二の回転半径Ｌｙを代入してシフトブレ量Ｓｙを算出する（ステップＳ１０）。
【００９７】
補正部１２は、ステップＳ７、ステップＳ９、又はステップＳ１０にてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出した後、このシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを打ち消すように像ブレ補正機構３を制御し、撮像素子２０から出力される撮像画像信号のシフトブレを補正する（ステップＳ１１）。
【００９８】
以上のように、デジタルカメラ１００は、デジタルカメラ１００がロール回転する際の回転中心と想定される回転軸を選択し、この回転軸と加速度センサ１０７との距離に基づいて、第一の回転半径Ｌｘのみを用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出するのか、第二の回転半径Ｌｙのみを用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出するのか、第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの両方を用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出するのかを決める。
【００９９】
選択された回転軸と加速度センサ１０７との第一の距離ｐｘと第二の距離ｐｙの差が閾値ＴＨ未満の場合には、第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの正確性に差はないと判断できる。このため、この場合には、第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの両方を用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出することで、ピッチ回転又はヨー回転時にロール回転が生じていたとしても、シフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出精度を高めることができる。
【０１００】
また、選択された回転軸と加速度センサ１０７との第一の距離ｐｘと第二の距離ｐｙの差が閾値ＴＨ以上であり、且つ、第一の距離ｐｘが第二の距離ｐｙよりも大きい場合（例えば回転軸Ｒ１が選択された場合）には、上述したように、第一の回転半径Ｌｘの方が第二の回転半径Ｌｙよりも正確な値に近いと判断できる。このため、この場合には、第一の回転半径Ｌｘのみを用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出することで、ピッチ回転又はヨー回転時にロール回転が生じていたとしても、シフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出精度を高めることができる。
【０１０１】
また、選択された回転軸と加速度センサ１０７との第一の距離ｐｘと第二の距離ｐｙの差が閾値ＴＨ以上であり、且つ、第一の距離ｐｘが第二の距離ｐｙよりも小さい場合（例えば回転軸Ｒ２が選択された場合）には、上述したように、第二の回転半径Ｌｙの方が第一の回転半径Ｌｘよりも正確な値に近いと判断できる。このため、この場合には、第二の回転半径Ｌｙのみを用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出することで、ピッチ回転又はヨー回転時にロール回転が生じていたとしても、シフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出精度を高めることができる。
【０１０２】
なお、ステップＳ７において、補正部１２は、上記の式（Ｂ）の“Ｌｘ”に、ステップＳ５にて算出された第二の回転半径Ｌｙを代入してシフトブレ量Ｓｘを算出し、上記の式（Ｄ）の“Ｌｙ”に、ステップＳ５にて算出された第一の回転半径Ｌｘを代入してシフトブレ量Ｓｙを算出してもよい。このようにすることで、第一の距離ｐｘと第二の距離ｐｙの僅かな差に起因する回転半径の差を吸収して、シフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出精度を高めることができる。
【０１０３】
図９は、図１に示すデジタルカメラ１００の動作の変形例を説明するためのフローチャートである。図９に示すフローチャートは、静止画撮像モードと動画撮像モードのいずれかに設定された状態にてシャッタボタン１０２ａが押下された後の動作を示している。
【０１０４】
図９に示すフローチャートは、ステップＳ０が追加された点を除いては図８と同じである。図９において図８と同じ処理には同一符号を付して説明を省略する。
【０１０５】
シャッタボタン１０２ａが押下された後、ステップＳ０において、システム制御部１の補正部１２は、撮像モードが動画撮像モードであるか否かを判定する。補正部１２は、撮像モードが動画撮像モードであった場合（ステップＳ０：ＹＥＳ）には、ステップＳ３に処理を移行し、撮像モードが静止画撮像モードであった場合（ステップＳ０：ＮＯ）には、ステップＳ１に処理を移行する。
【０１０６】
以上の変形例の動作によれば、動画撮像モード時には、デジタルカメラ１００の使用状態によらずに、回転軸Ｒ１が選択される。デジタルカメラ１００のシャッタボタン１０２ａが押下されることで生じ得るロール回転による方向Ｘ，Ｙの加速度への影響は、シャッタボタン１０２ａの押下後すぐに１回だけ露光を行う静止画撮像モードにおいて大きくなる。
【０１０７】
動画撮像モードにおいては、シャッタボタン１０２ａの押下がなされてから継続的に撮像が行われるため、シャッタボタン１０２ａが押下されたことでロール回転が生じ、このロール回転に起因する加速度の誤差が生じたとしても、撮像画像への影響は軽微である。
【０１０８】
また、動画撮像中は、両手でデジタルカメラ１００が保持されて撮像が行われることが多いため、デジタルカメラ１００は回転軸Ｒ１の回りにロール回転しやすいと考えられる。このため、動画撮像時には回転軸Ｒ１を選択することで、シフトブレ補正を高精度に行うことができる。
【０１０９】
図１０は、本発明の撮像装置の一実施形態であるスマートフォン２００のハードウェア構成を示すブロック図である。図１１は、図１０に示すスマートフォン２００の概略構成を示す正面図である。図１０において図３と同じ構成要素には同一符号を付してある。
【０１１０】
図１０に示すスマートフォン２００は、タッチパネル２０１と、通信部２０２と、ボタン２０２ａと、ボタン２０２ｂとが追加され、シャッタボタン１０２ａ及び操作部１０２ｂが削除され、システム制御部１がシステム制御部１Ａに変更された点を除いては、図３のデジタルカメラ１００と同じである。通信部２０２は、近距離無線通信又は携帯電話ネットワークを介したデータ通信等を行うための機能部である。
【０１１１】
図１１に示すように、スマートフォン２００の筐体の正面には表示部１０３が形成され、表示部１０３にはタッチパネル２０１が一体的に形成されている。スマートフォン２００の筐体の背面（表示部１０３が形成される正面の反対側の面）には、撮像光学系１０１ａが形成されている。
【０１１２】
スマートフォン２００においても、撮像素子２０の受光面が鉛直方向に垂直な状態（光軸Ｋが鉛直方向に平行な状態）、且つ、光軸Ｋ上に受光面の中心が位置する状態を基準状態という。そして、この基準状態において、撮像素子２０の受光面の長手方向を方向Ｘと定義し、撮像素子２０の受光面の短手方向を方向Ｙと定義し、方向Ｘと方向Ｙに直交する方向（撮像光学系１０１ａの光軸の延びる方向）を方向Ｚと定義する。
【０１１３】
表示部１０３の方向Ｚから見た平面形状は長方形となっている。表示部１０３の長手方向は方向Ｙであり、表示部１０３の短手方向は方向Ｘとなっている。
【０１１４】
図１１に示すように、スマートフォン２００の筐体の方向Ｙの上側の端部にはボタン２０２ａが形成されている。また、スマートフォン２００の筐体の方向Ｘの右側の端部にはボタン２０２ｂが形成されている。
【０１１５】
ボタン２０２ａとボタン２０２ｂは、それぞれ、スマートフォン２００のカメラアプリが起動してスマートフォン２００が撮像モードに移行した状態では、被写体の撮像開始を指示するためのシャッタボタンとして機能する。ボタン２０２ａとボタン２０２ｂは、それぞれ、表示部１０３とは異なる位置に設けられた操作部材を構成する。
【０１１６】
スマートフォン２００では、スマートフォン２００が光軸Ｋに平行な回転軸の回りに回転（ロール回転）する場合のこの回転軸として、図１１に示すように、回転軸Ｒ３と回転軸Ｒ４と回転軸Ｒ５が予め設定されている。
【０１１７】
回転軸Ｒ５は、表示部１０３の中心に設定された方向Ｚに延びる軸である。回転軸Ｒ３は、スマートフォン２００の筐体の方向Ｘの左側の端部のうちの方向Ｙの上側の端部近傍に設定された方向Ｚに延びる軸である。回転軸Ｒ４は、スマートフォン２００の筐体の方向Ｙの下側の端部のうちの方向Ｘの左側の端部近傍に設定された方向Ｚに延びる軸である。
【０１１８】
回転軸Ｒ３と回転軸Ｒ４は、光軸Ｋと異なる位置にある２つの回転軸を構成する。回転軸Ｒ３は、この２つの回転軸の一方の回転軸であり、回転軸Ｒ４は、この２つの回転軸の他方の回転軸である。
【０１１９】
スマートフォン２００では、図１のデジタルカメラ１００と異なって接眼窓は存在しない。そのため、スマートフォン２００が撮像モードに移行すると、撮像素子２０により撮像して得られるライブビュー画像が表示部１０３に表示されることになる。
【０１２０】
スマートフォン２００によっていわゆる縦撮りを行う場合には、表示部１０３の長手方向（つまり方向Ｙ）と鉛直方向とが略平行となるように、スマートフォン２００の姿勢が決められる。スマートフォン２００によっていわゆる横撮りを行う場合には、表示部１０３の短手方向（つまり方向Ｘ）と鉛直方向とが略平行となるように、スマートフォン２００の姿勢が決められる。
【０１２１】
表示部１０３の長手方向（方向Ｙ）と鉛直方向とが略平行となるようにスマートフォン２００の姿勢が決められた状態では、使用者は、ボタン２０２ａの付近を右指でおさえ、且つ回転軸Ｒ４付近を左指で支えながら構図決めを行う。そして、使用者は、ボタン２０２ａを方向Ｙに押し込むことで被写体の撮像を行う。このように、ボタン２０２ａを使用して縦撮りを行うケースを想定すると、スマートフォン２００を支えている左指の近傍を中心にしてスマートフォン２００がロール回転する可能性が高い。回転軸Ｒ４は、このようなケースを想定してボタン２０２ａのほぼ対角線上の位置に設定されている。
【０１２２】
表示部１０３の短手方向（方向Ｘ）と鉛直方向とが略平行となるようにスマートフォン２００の姿勢が決められた状態では、使用者は、ボタン２０２ｂの付近を右指でおさえ、且つ回転軸Ｒ３付近を左指で支えながら構図決めを行う。そして、使用者は、ボタン２０２ｂを方向Ｘに押し込むことで被写体の撮像を行う。このように、ボタン２０２ｂを使用して横撮りを行うケースを想定すると、スマートフォン２００を支えている左指の近傍を中心にしてスマートフォン２００がロール回転する可能性が高い。回転軸Ｒ３は、このようなケースを想定してボタン２０２ｂのほぼ対角線上の位置に設定されている。
【０１２３】
なお、スマートフォン２００が撮像モードに移行した状態では、ボタン２０２ａとボタン２０２ｂを使用せずに、タッチパネル２０１を操作することでも、撮像指示をシステム制御部１Ａに行うことができる。このように、タッチパネル２０１を操作して撮像を行う場合には、スマートフォン２００の筐体が両手でしっかりと握られている場合が多い。そのため、この場合には、表示部１０３の中心を中心にしてスマートフォン２００がロール回転する可能性が高い。回転軸Ｒ５は、このようなケースを想定して表示部１０３の中心に設定されている。
【０１２４】
図１２は、図１０に示すシステム制御部１Ａの機能ブロック図である。システム制御部１Ａは、メモリ１０９のＲＯＭに記憶された像ブレ補正プログラムを含むプログラムを実行することにより、回転半径算出部１１Ａ及び補正部１２Ａとして機能する。スマートフォン２００においては、システム制御部１Ａと加速度センサ１０７と角速度センサ１０６によって像ブレ補正装置が構成されている。
【０１２５】
回転半径算出部１１Ａの機能は、図４の回転半径算出部１１と同じである。
【０１２６】
補正部１２Ａの機能は、図４の補正部１２とほぼ同様であるが、選択対象となる回転軸が図１１に示した回転軸Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５のいずれかである点と、この回転軸の選択の方法とが補正部１２とは異なる。
【０１２７】
具体的には、補正部１２Ａは、タッチパネル２０１の操作によって撮像が行われた使用状態（いわゆるタッチ撮像）の場合には回転軸Ｒ５を選択し、ボタン２０２ａの操作によって撮像が行われ且つ方向Ｙが鉛直方向となる使用状態（いわゆる縦撮りの状態）の場合には回転軸Ｒ４を選択し、ボタン２０２ｂの操作によって撮像が行われ且つ方向Ｘが鉛直方向となる使用状態（いわゆる横撮りの状態）の場合には回転軸Ｒ３を選択する。
【０１２８】
スマートフォン２００の使用状態とは、撮像モードに設定されているときに、スマートフォン２００がどのように使用されているかを示すものである。スマートフォン２００では、この使用状態として、タッチ撮像が行われた状態と、縦撮りにてボタン操作が行われた状態と、横撮りにてボタン操作が行われた状態と、がある。
【０１２９】
図１３及び図１４は、図１０に示すスマートフォン２００の静止画撮像モード時の動作を説明するためのフローチャートである。
【０１３０】
システム制御部１Ａの補正部１２Ａは、タッチパネル２０１の操作によって撮像の指示がなされた場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）には、表示部１０３の中心に設定された回転軸Ｒ５を選択する（ステップＳ２２）。
【０１３１】
補正部１２Ａは、タッチパネル２０１の操作によって撮像の指示がなされていない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）には、ボタン２０２ａとボタン２０２ｂのいずれかの操作によって撮像の指示がなされたかを判定する（ステップＳ２３）。
【０１３２】
補正部１２Ａは、ボタン２０２ａとボタン２０２ｂのいずれかの操作によって撮像の指示がなされていない場合（ステップＳ２３：ＮＯ）にはステップＳ２１に処理を戻す。
【０１３３】
補正部１２Ａは、ボタン２０２ａとボタン２０２ｂのいずれかの操作によって撮像の指示がなされた場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）には、加速度センサ１０７の検出信号に基づいて、スマートフォン２００の姿勢が、方向Ｘが鉛直方向となる横撮り姿勢と、方向Ｙが鉛直方向となる縦撮り姿勢とのどちらであるかを判定する（ステップＳ２４）。
【０１３４】
ステップＳ２４の判定の結果、縦撮り姿勢と横撮り姿勢の判別が不能であった場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）には、補正部１２Ａは、ステップＳ２２にて回転軸Ｒ５を選択する。
【０１３５】
ステップＳ２４の判定の結果、縦撮り姿勢であると判定できた場合（ステップＳ２６：縦撮り）には、補正部１２Ａは、縦撮りのケースを想定した位置に設定されている回転軸Ｒ４を選択する（ステップＳ２７）。
【０１３６】
ステップＳ２４の判定の結果、横撮り姿勢であると判定できた場合（ステップＳ２６：横撮り）には、補正部１２Ａは、横撮りのケースを想定した位置に設定されている回転軸Ｒ３を選択する（ステップＳ２８）。
【０１３７】
ステップＳ２２、ステップＳ２７、及びステップＳ２８のいずれかにて回転軸の選択が行われた後、システム制御部１Ａは、加速度センサ１０７から第一の加速度Ａｔｘと第二の加速度Ａｔｙを取得し、角速度センサ１０６から第一の角速度ωｘと第二の角速度ωｙを取得する（ステップＳ２９）。
【０１３８】
次に、回転半径算出部１１Ａは、ステップＳ２９にて取得された第一の加速度Ａｔｘと第一の角速度ωｘに基づいて式（Ａ）の演算により第一の回転半径Ｌｘを算出し、ステップＳ２９にて取得された第二の加速度Ａｔｙと第二の角速度ωｙに基づいて式（Ｃ）の演算により第二の回転半径Ｌｙを算出する（ステップＳ３０）。
【０１３９】
次に、補正部１２Ａは、ステップＳ２２、ステップＳ２７、及びステップＳ２８のいずれかにて選択した回転軸と加速度センサ１０７との間の方向Ｘにおける第一の距離ｐｘ及び方向Ｙにおける第二の距離ｐｙの差を算出し、この差が上記の閾値ＴＨ未満であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。なお、回転軸Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５と加速度センサ１０７との間の方向Ｘ，Ｙにおける第一の距離ｐｘ及び第二の距離ｐｙの情報はスマートフォン２００のメモリ１０９のＲＯＭに予め記憶されている。
【０１４０】
補正部１２Ａは、上記の差が閾値ＴＨ未満であると判定した場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）には、ステップＳ３０にて算出された第一の回転半径Ｌｘと第二の回転半径Ｌｙの両方を用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出を行う（ステップＳ３２）。ここでの算出方法は図８のステップＳ７と同様である。
【０１４１】
補正部１２Ａは、上記の差が閾値ＴＨ以上であると判定した場合（ステップＳ３１：ＮＯ）には、第一の距離ｐｘが第二の距離ｐｙよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３３）。
【０１４２】
補正部１２Ａは、第一の距離ｐｘが第二の距離ｐｙよりも大きい場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）には、図８のステップＳ９と同様の方法で、ステップＳ３０にて算出された第一の回転半径Ｌｘのみを用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出を行う（ステップＳ３４）。
【０１４３】
補正部１２Ａは、第一の距離ｐｘが第二の距離ｐｙよりも小さい場合（ステップＳ３３：ＮＯ）には、図８のステップＳ１０と同様の方法で、ステップＳ３０にて算出された第二の回転半径Ｌｙのみを用いてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出を行う。
【０１４４】
補正部１２Ａは、ステップＳ３２、ステップＳ３４、又はステップＳ３５にてシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを算出した後、このシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙを打ち消すように像ブレ補正機構３を制御し、撮像素子２０から出力される撮像画像信号のシフトブレを補正する（ステップＳ３６）。
【０１４５】
スマートフォン２００によれば、タッチパネル２０１が操作されて撮像がなされた場合には、回転軸Ｒ５の回りにロール回転し得ると判断して、シフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出に用いる回転半径を選択し、ボタン２０２ａの操作によって縦撮りの撮像がなされた場合には、回転軸Ｒ４の回りにロール回転し得ると判断してシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出に用いる回転半径を選択し、ボタン２０２ｂの操作によって横撮りの撮像がなされた場合には、回転軸Ｒ３の回りにロール回転し得ると判断してシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出に用いる回転半径を選択する。このため、スマートフォン２００の使用状態に合わせて、より正確な値に近い回転半径を用いてシフトブレ量を算出することができ、撮像画像信号のシフトブレを高精度に補正することができる。
【０１４６】
また、スマートフォン２００では、撮像が行われているときのスマートフォン２００の姿勢が縦撮り姿勢なのか横撮り姿勢なのか判別できない場合には、表示部１０３の中心に設定された回転軸Ｒ５が選択される。
【０１４７】
例えば、縦撮り姿勢であるにもかかわらず横撮り姿勢であると誤判定され、回転軸Ｒ３が選択されてしまうと、回転軸Ｒ３と加速度センサ１０７との距離は、正しい距離（回転軸Ｒ４と加速度センサ１０７との距離）よりも大きくなる。このような場合に、回転軸Ｒ５を選択すると、回転軸Ｒ５と加速度センサ１０７との距離は正しい距離に近づくことになる。このため、姿勢の判別ができない状況であっても、シフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出精度が低下するのを防ぐことができ、撮像画像信号のシフトブレを高精度に補正することができる。
【０１４８】
なお、図１３及び図１４の動作において、ステップＳ２１は必須ではなく削除した動作としてもよい。また、スマートフォン２００において設定される回転軸は、回転軸Ｒ３と回転軸Ｒ４のみとしてもよい。この場合のスマートフォン２００の静止画撮像モード時の動作は、図１３及び図１４においてステップＳ２１及びステップＳ２２が削除され、ステップＳ２５の判定がＹＥＳとなった場合には、例えば、シフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出は行われずに、並進ブレの補正のみが行われるようにすればよい。
【０１４９】
図２に示すデジタルカメラ１００において、例えば、筐体の左側面にシャッタボタン１０２ａとは別の縦撮り専用のボタンを設けておく構成も考えられる。このような構成の場合には、図７の回転軸Ｒ１，Ｒ２とは異なる位置に、縦撮りを想定した回転軸と横撮りを想定した回転軸とを設定すればよい。この構成のデジタルカメラ１００の動作は、図１３及び図１４においてステップＳ２１が削除され、ステップＳ２２の処理が、回転軸Ｒ１を選択する処理に変更されたものとなる。
【０１５０】
図１５は、図１０に示すスマートフォン２００の変形例であるスマートフォン２００Ａのハードウェア構成を示す図である。図１５に示すスマートフォン２００Ａは、グリップセンサ２１１が追加された点を除いてはスマートフォン２００と同じである。
【０１５１】
グリップセンサ２１１は、スマートフォン２００Ａの筐体が手によって握られていることを検出するためのセンサであり、例えば圧電センサ等によって構成される。スマートフォン２００Ａの外観はスマートフォン２００と同じである。
【０１５２】
図１６は、図１５に示すスマートフォン２００Ａの静止画撮像モード時の動作を説明するためのフローチャートである。図１６に示すフローチャートは、ステップＳ２６とステップＳ２７の間にステップＳ４０が追加された点を除いては図１３に示すフローチャートと同じである。なお、図１６に示すステップＳ２７の後の処理は、図１４と同じである。
【０１５３】
ステップＳ２４の姿勢判定の結果、縦撮りであると判定されると（ステップＳ２６：縦撮り）、スマートフォン２００Ａのシステム制御部１Ａの補正部１２Ａは、グリップセンサ２１１の出力信号に基づいて、スマートフォン２００Ａが握られている状態か否かを判定する（ステップＳ４０）。
【０１５４】
補正部１２Ａは、スマートフォン２００Ａが握られている状態であると判定した場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）には、ステップＳ２２にて表示部１０３の中心に設定された回転軸Ｒ５を選択する。
【０１５５】
補正部１２Ａは、スマートフォン２００Ａが握られていない状態であると判定した場合（ステップＳ４０：ＮＯ）には、ステップＳ２７にて回転軸Ｒ４を選択する。
【０１５６】
スマートフォン２００Ａの姿勢が、方向Ｙが鉛直方向となる縦撮り姿勢であっても、図１７に示すように、使用者が左手Ｈでスマートフォン２００Ａを握って固定し、その状態にて右指でボタン２０２ａを押下して撮像を行う場合がある。このような場合（つまり、ステップＳ４０の判定がＹＥＳとなる場合）には、回転軸Ｒ４を中心にスマートフォン２００Ａがロール回転する可能性は低くなるため、回転軸Ｒ５を選択することで、シフトブレ補正の精度をより高めることが可能である。
【０１５７】
スマートフォン２００又はスマートフォン２００Ａは、動画撮像モード時においては、タッチ撮像であるかどうか、ボタン撮像であるかどうか、縦撮りと横撮りのどちらであるかに関係なく、撮像指示がなされた場合に、補正部１２Ａが回転軸Ｒ５を選択してシフトブレ量Ｓｘ，Ｓｙの算出を行うことが好ましい。動画撮像中は、両手でスマートフォン２００，２００Ａが保持されて撮像が行われることが多いため、スマートフォン２００，２００Ａは回転軸Ｒ５の回りにロール回転しやすいと考えられる。このため、動画撮像時には回転軸Ｒ５を選択することで、シフトブレ補正を高精度に行うことができる。
【０１５８】
ここまで説明してきたデジタルカメラ１００、スマートフォン２００、及びスマートフォン２００Ａでは、像ブレ補正機構３によって撮像素子２０を移動させることでシフトブレの補正を行うものとしたが、これに限らない。像ブレ補正機構３としては、撮像光学系１０１ａに含まれる補正用のレンズを移動させることでシフトブレの補正を行うものであってもよいし、撮像素子２０と撮像光学系１０１ａに含まれる補正用のレンズの両方を移動させることでシフトブレの補正を行うものであってもよい。また、像ブレ補正機構３のように光学的にブレ補正を行わずに、電子的にブレ補正を行う構成であってもよい。
【０１５９】
以上説明してきたように、本明細書には以下の事項が開示されている。
【０１６０】
（１）
撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正装置であって、
上記撮像素子を含む撮像装置の上記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び上記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサと、
上記他方の上記方向に平行な第一の軸の回りの上記撮像装置の第一の角速度及び上記一方の上記方向に平行な第二の軸の回りの上記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサと、
上記第一の加速度と上記第一の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、上記第二の加速度と上記第二の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出部と、
上記撮像装置が上記第一の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記一方の上記方向への第一のブレ量を、上記第一の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、上記撮像装置が上記第二の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記他方の上記方向への第二のブレ量を、上記第二の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正部と、を備え、
上記補正部は、上記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、上記撮像装置の使用状態に基づいて１つの上記回転軸を選択し、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記２つの方向における距離に基づいて、上記第一のブレ量と上記第二のブレ量の算出に用いる上記回転半径を決定する像ブレ補正装置。
【０１６１】
（２）
（１）記載の像ブレ補正装置であって、
上記補正部は、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記一方の上記方向における第一の距離と、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記他方の上記方向における第二の距離との差が予め決められた値以上であり、且つ上記第一の距離が上記第二の距離よりも大きい場合には、上記第一の角速度と上記第一の回転半径とに基づいて上記第一のブレ量を算出し、上記第二の角速度と上記第一の回転半径とに基づいて上記第二のブレ量を算出する像ブレ補正装置。
【０１６２】
（３）
（２）記載の像ブレ補正装置であって、
上記補正部は、上記差が上記値以上であり、且つ上記第一の距離が上記第二の距離よりも小さい場合には、上記第一の角速度と上記第二の回転半径とに基づいて上記第一のブレ量を算出し、上記第二の角速度と上記第二の回転半径とに基づいて上記第二のブレ量を算出する像ブレ補正装置。
【０１６３】
（４）
（２）又は（３）記載の像ブレ補正装置であって、
上記補正部は、上記差が上記値未満である場合には、上記第一の角速度と上記第二の回転半径とに基づいて上記第一のブレ量を算出し、上記第二の角速度と上記第一の回転半径とに基づいて上記第二のブレ量を算出する像ブレ補正装置。
【０１６４】
（５）
（２）又は（３）記載の像ブレ補正装置であって、
上記補正部は、上記差が上記値未満である場合には、上記第一の角速度と上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の平均値とに基づいて上記第一のブレ量を算出し、上記第二の角速度と上記平均値とに基づいて上記第二のブレ量を算出する像ブレ補正装置。
【０１６５】
（６）
（１）から（５）のいずれか１つに記載の像ブレ補正装置であって、
上記撮像装置は、被写体を観察するための接眼窓を備え、
上記複数の上記回転軸は、上記接眼窓の位置に設定された回転軸と、上記光軸と同じ位置に設定された回転軸と、を含み、
上記補正部は、上記接眼窓を使用して被写体の観察が行われている上記使用状態の場合には、上記接眼窓の位置に設定された上記回転軸を選択し、上記接眼窓が未使用にて被写体の観察が行われている上記使用状態の場合には、上記光軸と同じ位置に設定された上記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
【０１６６】
（７）
（１）から（５）のいずれか１つに記載の像ブレ補正装置であって、
上記複数の上記回転軸は、上記光軸と異なる位置にある２つの回転軸を含み、
上記補正部は、上記一方の上記方向が鉛直方向となる上記使用状態の場合には上記２つの回転軸の一方を選択し、上記他方の上記方向が鉛直方向となる上記使用状態の場合には上記２つの回転軸の他方を選択する像ブレ補正装置。
【０１６７】
（８）
（７）記載の像ブレ補正装置であって、
上記複数の上記回転軸は、上記光軸と同じ位置にある回転軸を含み、
上記補正部は、上記一方の上記方向が鉛直方向となる状態と、上記他方の上記方向が鉛直方向となる状態との判別が不能となる上記使用状態の場合には、上記光軸と同じ位置にある上記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
【０１６８】
（９）
（１）から（８）のいずれか１つに記載の像ブレ補正装置であって、
上記複数の上記回転軸は、上記光軸と同じ位置にある回転軸を含み、
上記補正部は、上記撮像装置が動画撮像モードに設定されている場合には、上記光軸と同じ位置にある上記回転軸を選択し、上記撮像装置が静止画撮像モードに設定されている場合には、上記使用状態に基づいて上記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
【０１６９】
（１０）
（７）記載の像ブレ補正装置であって、
上記撮像装置は、上記撮像光学系とは反対側の面に設けられた表示部と、上記表示部に形成されたタッチパネルと、上記表示部とは異なる位置に設けられた撮像指示を行うための操作部材と、を備え、
上記複数の上記回転軸は、上記２つの回転軸とは異なり且つ上記表示部の中心位置に設定された回転軸を更に含み、
上記補正部は、上記タッチパネルの操作によって撮像が行われた上記使用状態の場合には、上記中心位置に設定された上記回転軸を選択し、上記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ上記一方の上記方向が鉛直方向となる上記使用状態の場合には上記２つの回転軸の一方を選択し、上記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ上記他方の上記方向が鉛直方向となる上記使用状態の場合には上記２つの回転軸の他方を選択する像ブレ補正装置。
【０１７０】
（１１）
（１０）記載の像ブレ補正装置であって、
上記補正部は、上記一方の上記方向が鉛直方向となる状態と、上記他方の上記方向が鉛直方向となる状態との判別が不能となる上記使用状態の場合には、上記中心位置に設定された上記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
【０１７１】
（１２）
（１０）又は（１１）記載の像ブレ補正装置であって、
上記撮像装置は、握られていることを検出するグリップセンサを備え、
上記表示部の長手方向と上記他方の上記方向とが一致し、上記表示部の短手方向と上記一方の上記方向とが一致しており、
上記補正部は、上記他方の上記方向が鉛直方向となっており、上記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ上記グリップセンサによって上記撮像装置が握られていることが検出されている上記使用状態の場合には、上記中心位置に設定された上記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
【０１７２】
（１３）
（１０）から（１２）のいずれか１つに記載の像ブレ補正装置であって、
上記補正部は、上記撮像装置が動画撮像モードに設定されている場合には、上記中心位置に設定された上記回転軸を選択し、上記撮像装置が静止画撮像モードに設定されている場合には、上記使用状態に基づいて上記回転軸を選択する像ブレ補正装置。
【０１７３】
（１４）
（１）から（１３）のいずれか１つに記載の像ブレ補正装置と、
上記撮像素子と、を備える撮像装置。
【０１７４】
（１５）
撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正方法であって、
上記撮像素子を含む撮像装置の上記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び上記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサ、及び、上記他方の上記方向に平行な第一の軸の回りの上記撮像装置の第一の角速度及び上記一方の上記方向に平行な第二の軸の回りの上記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサにより検出された、上記第一の加速度と上記第一の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、上記第二の加速度と上記第二の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出ステップと、
上記撮像装置が上記第一の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記一方の上記方向への第一のブレ量を、上記第一の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、上記撮像装置が上記第二の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記他方の上記方向への第二のブレ量を、上記第二の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正ステップと、を備え、
上記補正ステップでは、上記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、上記撮像装置の使用状態に基づいて１つの上記回転軸を選択し、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記２つの方向における距離に基づいて、上記第一のブレ量と上記第二のブレ量の算出に用いる上記回転半径を決定する像ブレ補正方法。
【０１７５】
（１６）
（１５）記載の像ブレ補正方法であって、
上記補正ステップでは、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記一方の上記方向における第一の距離と、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記他方の上記方向における第二の距離との差が予め決められた値以上であり、且つ上記第一の距離が上記第二の距離よりも大きい場合には、上記第一の角速度と上記第一の回転半径とに基づいて上記第一のブレ量を算出し、上記第二の角速度と上記第一の回転半径とに基づいて上記第二のブレ量を算出する像ブレ補正方法。
【０１７６】
（１７）
（１６）記載の像ブレ補正方法であって、
上記補正ステップでは、上記差が上記値以上であり、且つ上記第一の距離が上記第二の距離よりも小さい場合には、上記第一の角速度と上記第二の回転半径とに基づいて上記第一のブレ量を算出し、上記第二の角速度と上記第二の回転半径とに基づいて上記第二のブレ量を算出する像ブレ補正方法。
【０１７７】
（１８）
（１６）又は（１７）記載の像ブレ補正方法であって、
上記補正ステップでは、上記差が上記値未満である場合には、上記第一の角速度と上記第二の回転半径とに基づいて上記第一のブレ量を算出し、上記第二の角速度と上記第一の回転半径とに基づいて上記第二のブレ量を算出する像ブレ補正方法。
【０１７８】
（１９）
（１６）又は（１７）記載の像ブレ補正方法であって、
上記補正ステップでは、上記差が上記値未満である場合には、上記第一の角速度と上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の平均値とに基づいて上記第一のブレ量を算出し、上記第二の角速度と上記平均値とに基づいて上記第二のブレ量を算出する像ブレ補正方法。
【０１７９】
（２０）
（１５）から（１９）のいずれか１つに記載の像ブレ補正方法であって、
上記撮像装置は、被写体を観察するための接眼窓を備え、
上記複数の上記回転軸は、上記接眼窓の位置に設定された回転軸と、上記光軸と同じ位置に設定された回転軸と、を含み、
上記補正ステップでは、上記接眼窓を使用して被写体の観察が行われている上記使用状態の場合には、上記接眼窓の位置に設定された上記回転軸を選択し、上記接眼窓が未使用にて被写体の観察が行われている上記使用状態の場合には、上記光軸と同じ位置に設定された上記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
【０１８０】
（２１）
（１５）から（１９）のいずれか１つに記載の像ブレ補正方法であって、
上記複数の上記回転軸は、上記光軸と異なる位置にある２つの回転軸を含み、
上記補正ステップでは、上記一方の上記方向が鉛直方向となる上記使用状態の場合には上記２つの回転軸の一方を選択し、上記他方の上記方向が鉛直方向となる上記使用状態の場合には上記２つの回転軸の他方を選択する像ブレ補正方法。
【０１８１】
（２２）
（２１）記載の像ブレ補正方法であって、
上記複数の上記回転軸は、上記光軸と同じ位置にある回転軸を含み、
上記補正ステップでは、上記一方の上記方向が鉛直方向となる状態と、上記他方の上記方向が鉛直方向となる状態との判別が不能となる上記使用状態の場合には、上記光軸と同じ位置にある上記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
【０１８２】
（２３）
（１５）から（２２）のいずれか１つに記載の像ブレ補正方法であって、
上記複数の上記回転軸は、上記光軸と同じ位置にある回転軸を含み、
上記補正ステップでは、上記撮像装置が動画撮像モードに設定されている場合には、上記光軸と同じ位置にある上記回転軸を選択し、上記撮像装置が静止画撮像モードに設定されている場合には、上記使用状態に基づいて上記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
【０１８３】
（２４）
（２１）記載の像ブレ補正方法であって、
上記撮像装置は、上記撮像光学系とは反対側の面に設けられた表示部と、上記表示部に形成されたタッチパネルと、上記表示部とは異なる位置に設けられた撮像指示を行うための操作部材と、を備え、
上記複数の上記回転軸は、上記２つの回転軸とは異なり且つ上記表示部の中心位置に設定された回転軸を更に含み、
上記補正ステップでは、上記タッチパネルの操作によって撮像が行われた上記使用状態の場合には、上記中心位置に設定された上記回転軸を選択し、上記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ上記一方の上記方向が鉛直方向となる上記使用状態の場合には上記２つの回転軸の一方を選択し、上記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ上記他方の上記方向が鉛直方向となる上記使用状態の場合には上記２つの回転軸の他方を選択する像ブレ補正方法。
【０１８４】
（２５）
（２４）記載の像ブレ補正方法であって、
上記補正ステップでは、上記一方の上記方向が鉛直方向となる状態と、上記他方の上記方向が鉛直方向となる状態との判別が不能となる上記使用状態の場合には、上記中心位置に設定された上記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
【０１８５】
（２６）
（２４）又は（２５）記載の像ブレ補正方法であって、
上記撮像装置は、握られていることを検出するグリップセンサを備え、
上記表示部の長手方向と上記他方の上記方向とが一致し、上記表示部の短手方向と上記一方の上記方向とが一致しており、
上記補正ステップでは、上記他方の上記方向が鉛直方向となっており、上記操作部材の操作によって撮像が行われ且つ上記グリップセンサによって上記撮像装置が握られていることが検出されている上記使用状態の場合には、上記中心位置に設定された上記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
【０１８６】
（２７）
（２４）から（２６）のいずれか１つに記載の像ブレ補正方法であって、
上記補正ステップでは、上記撮像装置が動画撮像モードに設定されている場合には、上記中心位置に設定された上記回転軸を選択し、上記撮像装置が静止画撮像モードに設定されている場合には、上記使用状態に基づいて上記回転軸を選択する像ブレ補正方法。
【０１８７】
（２８）
撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像素子から出力される撮像画像信号のブレを補正する像ブレ補正プログラムであって、
上記撮像素子を含む撮像装置の上記撮像光学系の光軸に直交し且つ互いに直交する２つの方向の一方の方向の第一の加速度及び上記２つの方向の他方の方向の第二の加速度を検出する加速度センサ、及び、上記他方の上記方向に平行な第一の軸の回りの上記撮像装置の第一の角速度及び上記一方の上記方向に平行な第二の軸の回りの上記撮像装置の第二の角速度を検出する角速度センサにより検出された、上記第一の加速度と上記第一の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第一の軸回りの第一の回転半径を算出し、上記第二の加速度と上記第二の角速度に基づいて、上記撮像装置の上記第二の軸回りの第二の回転半径を算出する回転半径算出ステップと、
上記撮像装置が上記第一の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記一方の上記方向への第一のブレ量を、上記第一の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、上記撮像装置が上記第二の軸の回りに回転することにより生じる上記撮像画像信号の上記他方の上記方向への第二のブレ量を、上記第二の角速度と、上記第一の回転半径及び上記第二の回転半径の少なくとも一方と、に基づいて算出し、算出したブレ量を補正する補正ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムであり、
上記補正ステップでは、上記光軸に平行な予め決められた複数の回転軸の中から、上記撮像装置の使用状態に基づいて１つの上記回転軸を選択し、上記選択した上記回転軸から上記加速度センサまでの上記２つの方向における距離に基づいて、上記第一のブレ量と上記第二のブレ量の算出に用いる上記回転半径を決定する像ブレ補正プログラム。
【０１８８】
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【０１８９】
なお、本出願は、２０１８年６月２７日出願の日本特許出願（特願２０１８−１２２３６７）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。
【産業上の利用可能性】
【０１９０】
本発明は、デジタルカメラ又はスマートフォン等に適用して利便性が高く、有効である。
【符号の説明】
【０１９１】
３  像ブレ補正機構
２０  撮像素子
１００  デジタルカメラ
１０１  レンズ鏡胴
１０１ａ  撮像光学系
１０２ａ  シャッタボタン
１０２ｂ  操作部
１０３  表示部
１０４  ＡＦＥ
１０５  撮像素子駆動部
１０６  角速度センサ
１０７  加速度センサ
１０８  画像処理部
１０９  メモリ
１０８ａ  ファインダ窓
１０８ｂ  接眼窓
１，１Ａ  システム制御部
１１，１１Ａ  回転半径算出部
１２，１２Ａ  補正部
Ｋ  光軸
ＲＳ  回転中心
Ｐ  主点位置
ＹＪ  第一の軸
ＸＪ  第二の軸
ωｘ  第一の角速度
ωｙ  第二の角速度
Ｌｘ  第一の回転半径
Ｌｙ  第二の回転半径
Ｓｘ，Ｓｙ  シフトブレ量
θｘ，θｙ  回転角度
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５  回転軸
２００，２００Ａ  スマートフォン
２０１  タッチパネル
２０２  通信部
２０２ａ、２０２ｂ  ボタン
２１１  グリップセンサ
Ｈ  左手
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0006811359.tif 000013
【図１３】
0006811359.tif 000014
【図１４】
0006811359.tif 000015
【図１５】
0006811359.tif 000016
【図１６】
0006811359.tif 000017
【図１７】
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