(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーブルの端末部における芯線の周囲の被覆を剥離し、被覆剥離後の芯線の先端をトリミングカットするケーブルの端末処理装置であって、
回転軸線の周りに回転可能な回転ヘッドを前端に有する回転軸と、
前記回転ヘッドを回転駆動する回転駆動機構と、
前記回転ヘッドの前方にて前記ケーブルの端末部を前記回転軸の回転軸線に芯合わせした状態で且つ先端を前記回転ヘッドの後方へ向けた姿勢で保持固定するケーブル保持機構と、
前記回転ヘッド上に該回転ヘッドの半径方向にそれぞれ変位可能に搭載され、半径方向内方に変位することで、前記ケーブル保持機構にて保持されたケーブルの端末部の被覆に刃先を切り込ませる剥離用カッタ、および、該剥離用カッタよりも前記ケーブルの基端側に配されて被覆剥離後の前記芯線の先端をトリミングカットする切断用カッタと、
前記剥離用カッタおよび切断用カッタを、前記回転ヘッドが回転している状態で半径方向外方に開操作および半径方向内方に閉操作するカッタ開閉機構と、
前記回転ヘッドと前記ケーブル保持機構とを前記回転軸の軸線方向に相対移動させる機能を有し、移動および停止により前記ケーブルに対する前記剥離用カッタおよび前記切断用カッタの刃先の軸線方向における位置決めを行うと共に、前記剥離用カッタの刃先を前記ケーブルの端末部の被覆に切り込ませた状態で、前記回転ヘッドと前記ケーブル保持機構とを互いに離間する方向に移動させることにより、先端側の前記被覆を剥ぎ取る軸線方向移動機構と、
を具備する、
ことを特徴とするケーブルの端末処理装置。
【請求項２】
前記剥離用カッタは、前記回転ヘッドの回転軸線を挟んで互いに対向する位置に一対配置され、
前記切断用カッタは、前記回転ヘッドの円周方向における前記一対の剥離用カッタの間の位置で、前記回転ヘッドの回転軸線を挟んで互いに対向する位置に一対配置され、
前記一対の剥離用カッタは、いずれも、刃表を前記ケーブルの基端側へ向け、前記回転ヘッドの回転軸線に垂直な刃裏を前記ケーブルの先端側へ向けた姿勢の片刃で構成されて、前記回転ヘッドの回転軸線に垂直な同一平面上に配置され、
前記一対の切断用カッタは、一方が、刃表を前記ケーブルの先端側へ向け、前記回転ヘッドの回転軸線に垂直な刃裏を前記ケーブルの基端側へ向けた姿勢の片刃で構成されると共に、他方が、刃表を前記ケーブルの基端側へ向け、前記回転ヘッドの回転軸線に垂直な刃裏を前記ケーブルの先端側へ向けた姿勢の片刃で構成され、前記回転ヘッドの回転軸線に垂直な互いに異なる平面上に配置され、且つ、両方の切断用カッタの刃裏を摺り合わせた状態で切刃同士が噛み合わせ可能に配置されている、
ことを特徴とする請求項１に記載のケーブルの端末処理装置。
【請求項３】
前記剥離用カッタおよび前記切断用カッタの各切刃が、前記回転ヘッドの回転軸線方向から見てＶ溝型に形成されている、
ことを特徴とする請求項２に記載のケーブルの端末処理装置。
【請求項４】
前記カッタ開閉機構は、前記剥離用カッタを閉操作するときに前記切断用カッタを開操作し、前記剥離用カッタを開操作するときに前記切断用カッタを閉操作する、機械的な連動構造を有する、
ことを特徴とする請求項２または３に記載のケーブルの端末処理装置。
【請求項５】
前記回転ヘッドは、前記剥離用カッタおよび前記切断用カッタそれぞれを保持するカッタホルダが前記回転ヘッドの半径方向にスライド自在に搭載された前面側のカッタプレートと、その背面側に配置されて前面にカム溝が形成されたカムプレートとを備え、前記カム溝に、各前記カッタホルダに連結されたカムフォロアが係合され、
前記カッタ開閉機構は、前記カムプレートと、前記カムフォロアが連結されて前記回転ヘッドの半径方向にスライド自在に設けられたカッタホルダとを含んで構成され、前記カムプレートを前記カッタプレートに対して相対回転させることで、前記カム溝と前記カムフォロアのカム作用によって各カッタを半径方向内方および半径方向外方に変位させる、
ことを特徴とする請求項４に記載のケーブルの端末処理装置。
【請求項６】
前記カム溝として、前記カムプレートの前面に該カムプレートの回転軸線を中心とする１本の螺旋状カム溝が形成され、前記螺旋状カム溝に全ての前記カムフォロアが係合されており、
前記剥離用カッタを保持する一対のカッタホルダおよび前記切断用カッタを保持する一対のカッタホルダのうち、一方の一対のカッタホルダは、前記回転ヘッドの回転軸線に対して、保持するカッタと同じ側に配置された前記カムフォロアにそれぞれ連結され、他方の一対のカッタホルダは、前記回転ヘッドの回転軸線に対して、保持するカッタと反対側に配置された前記カムフォロアにそれぞれ連結されている、
ことを特徴とする請求項５に記載のケーブルの端末処理装置。
【請求項７】
前記回転ヘッドの回転軸として設けられた、前記カッタプレートに一体化されたカッタプレート回転軸と、前記カムプレートに一体化されたカムプレート回転軸とが、前記カッタプレート回転軸を内軸とし前記カムプレート回転軸を外軸としてそれぞれ回転駆動される二重軸構造となっており、前記回転駆動機構として、前記カッタプレート回転軸には、該カッタプレート回転軸を回転駆動させる第１の回転駆動機構が連結され、前記カムプレート回転軸には、該カムプレート回転軸を回転駆動させる第２の回転駆動機構が連結され、前記第１および第２の回転駆動機構のそれぞれ独立した回転制御により、前記カッタプレートと前記カムプレートとの間に相対回転が生成される、
ことを特徴とする請求項５または６に記載のケーブルの端末処理装置。
【請求項８】
前記回転軸の軸線方向が水平方向に設定され、
ベース部材上に前記回転軸の軸線方向に沿って直線移動可能に作業ユニットが装備されると共に、前記作業ユニットの前方に前記ケーブル保持機構が固定的に設置されることで、前記軸線方向移動機構が前記作業ユニットを直線移動する機構として構成され、
前記作業ユニット上に、前記回転軸と、前記回転駆動機構と、前記カッタ開閉機構と、が搭載されている、
ことを特徴とする請求項７に記載のケーブルの端末処理装置。
【請求項９】
前記二重軸構造の内軸として設けられた前記カッタプレート回転軸の中空部を通して、前記カッタによる前記被覆の剥ぎ取りカスを吸引除去する吸引機構が設けられている、
ことを特徴とする請求項７または８に記載のケーブルの端末処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同軸電線などのケーブルの端末処理装置、特に、被覆の剥離と被覆剥離後の芯線のトリミングカットを一連の流れで行う端末処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、同軸電線は、中心導体（内部導体）と、その外周を包囲する内皮（誘電体）と、その外周を包囲する編組（外部導体）とを有する芯線（以下、この部分を芯線という）の外周を、外皮（絶縁被覆）により包囲した構造となっている。
【０００３】
この種の同軸電線の端末部に例えば同軸電線用端子を取り付ける場合には、電線端部から所定長さの外皮を剥ぎ取って、芯線の最外層の編組を露出させる必要がある。また、その後、芯線の出寸法を適正にするために、芯線の先端にトリミングカットが行われる。
【０００４】
電線の端末部における被覆の剥離を自動で行う手段として、電線の半径方向に動くカッタを備えた被覆の剥離装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この被覆の剥離装置は、電線の先端近傍の被覆を例えば一対のカッタにより挟み込むようにして切り込み、その切り込み状態のまま、被覆電線に対しカッタを相対的に後退させることにより、切り込み位置より先端側の被覆を剥ぎ取るようになっている。
【０００５】
また、このように被覆を剥離した後の芯線の出寸法を適正にするために、被覆剥離後の電線をトリミング装置に改めてセットして、芯線の先端をトリミングカットする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１７−９３２８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、剥離工程とトリミングカット工程を別の装置で行う場合、電線のセット等の工程が重複し、また、連続した一連の流れで作業が行えないため、作業効率が悪くなるという問題を有する。
【０００８】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、被覆の剥離作業と被覆剥離後の芯線先端のトリミングカット作業とを同一装置内での連続した流れで効率的に行うことができるケーブルの端末処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するために、本発明に係るケーブルの端末処理装置は、下記（１）〜（９）を特徴としている。
（１）  ケーブルの端末部における芯線の周囲の被覆を剥離し、被覆剥離後の芯線の先端をトリミングカットするケーブルの端末処理装置であって、
回転軸線の周りに回転可能な回転ヘッドを前端に有する回転軸と、
前記回転ヘッドを回転駆動する回転駆動機構と、
前記回転ヘッドの前方にて前記ケーブルの端末部を前記回転軸の回転軸線に芯合わせした状態で且つ先端を前記回転ヘッドの後方へ向けた姿勢で保持固定するケーブル保持機構と、
前記回転ヘッド上に該回転ヘッドの半径方向にそれぞれ変位可能に搭載され、半径方向内方に変位することで、前記ケーブル保持機構にて保持されたケーブルの端末部の被覆に刃先を切り込ませる剥離用カッタ、および、該剥離用カッタよりも前記ケーブルの基端側に配されて被覆剥離後の前記芯線の先端をトリミングカットする切断用カッタと、
前記剥離用カッタおよび切断用カッタを、前記回転ヘッドが回転している状態で半径方向外方に開操作および半径方向内方に閉操作するカッタ開閉機構と、
前記回転ヘッドと前記ケーブル保持機構とを前記回転軸の軸線方向に相対移動させる機能を有し、移動および停止により前記ケーブルに対する前記剥離用カッタおよび前記切断用カッタの刃先の軸線方向における位置決めを行うと共に、前記剥離用カッタの刃先を前記ケーブルの端末部の被覆に切り込ませた状態で、前記回転ヘッドと前記ケーブル保持機構とを互いに離間する方向に移動させることにより、先端側の前記被覆を剥ぎ取る軸線方向移動機構と、
を具備する、
ことを特徴とするケーブルの端末処理装置。
【００１０】
（２）  前記剥離用カッタは、前記回転ヘッドの回転軸線を挟んで互いに対向する位置に一対配置され、
前記切断用カッタは、前記回転ヘッドの円周方向における前記一対の剥離用カッタの間の位置で、前記回転ヘッドの回転軸線を挟んで互いに対向する位置に一対配置され、
前記一対の剥離用カッタは、いずれも、刃表を前記ケーブルの基端側へ向け、前記回転ヘッドの回転軸線に垂直な刃裏を前記ケーブルの先端側へ向けた姿勢の片刃で構成されて、前記回転ヘッドの回転軸線に垂直な同一平面上に配置され、
前記一対の切断用カッタは、一方が、刃表を前記ケーブルの先端側へ向け、前記回転ヘッドの回転軸線に垂直な刃裏を前記ケーブルの基端側へ向けた姿勢の片刃で構成されると共に、他方が、刃表を前記ケーブルの基端側へ向け、前記回転ヘッドの回転軸線に垂直な刃裏を前記ケーブルの先端側へ向けた姿勢の片刃で構成され、前記回転ヘッドの回転軸線に垂直な互いに異なる平面上に配置され、且つ、両方の切断用カッタの刃裏を摺り合わせた状態で切刃同士が噛み合わせ可能に配置されている、
ことを特徴とする上記（１）に記載のケーブルの端末処理装置。
【００１１】
（３）  前記剥離用カッタおよび前記切断用カッタの各切刃が、前記回転ヘッドの回転軸線方向から見てＶ溝型に形成されている、
ことを特徴とする上記（２）に記載のケーブルの端末処理装置。
【００１２】
（４）  前記カッタ開閉機構は、前記剥離用カッタを閉操作するときに前記切断用カッタを開操作し、前記剥離用カッタを開操作するときに前記切断用カッタを閉操作する、機械的な連動構造を有する、
ことを特徴とする上記（２）または（３）に記載のケーブルの端末処理装置。
【００１３】
（５）  前記回転ヘッドは、前記剥離用カッタおよび前記切断用カッタそれぞれを保持するカッタホルダが前記回転ヘッドの半径方向にスライド自在に搭載された前面側のカッタプレートと、その背面側に配置されて前面にカム溝が形成されたカムプレートとを備え、前記カム溝に、各前記カッタホルダに連結されたカムフォロアが係合され、
前記カッタ開閉機構は、前記カムプレートと、前記カムフォロアが連結されて前記回転ヘッドの半径方向にスライド自在に設けられたカッタホルダとを含んで構成され、前記カムプレートを前記カッタプレートに対して相対回転させることで、前記カム溝と前記カムフォロアのカム作用によって各カッタを半径方向内方および半径方向外方に変位させる、
ことを特徴とする上記（４）に記載のケーブルの端末処理装置。
【００１４】
（６）  前記カム溝として、前記カムプレートの前面に該カムプレートの回転軸線を中心とする１本の螺旋状カム溝が形成され、前記螺旋状カム溝に全ての前記カムフォロアが係合されており、
前記剥離用カッタを保持する一対のカッタホルダおよび前記切断用カッタを保持する一対のカッタホルダのうち、一方の一対のカッタホルダは、前記回転ヘッドの回転軸線に対して、保持するカッタと同じ側に配置された前記カムフォロアにそれぞれ連結され、他方の一対のカッタホルダは、前記回転ヘッドの回転軸線に対して、保持するカッタと反対側に配置された前記カムフォロアにそれぞれ連結されている、
ことを特徴とする上記（５）に記載のケーブルの端末処理装置。
【００１５】
（７）  前記回転ヘッドの回転軸として設けられた、前記カッタプレートに一体化されたカッタプレート回転軸と、前記カムプレートに一体化されたカムプレート回転軸とが、前記カッタプレート回転軸を内軸とし前記カムプレート回転軸を外軸としてそれぞれ回転駆動される二重軸構造となっており、前記回転駆動機構として、前記カッタプレート回転軸には、該カッタプレート回転軸を回転駆動させる第１の回転駆動機構が連結され、前記カムプレート回転軸には、該カムプレート回転軸を回転駆動させる第２の回転駆動機構が連結され、前記第１および第２の回転駆動機構のそれぞれ独立した回転制御により、前記カッタプレートと前記カムプレートとの間に相対回転が生成される、
ことを特徴とする上記（５）または（６）に記載のケーブルの端末処理装置。
【００１６】
（８）  前記回転軸の軸線方向が水平方向に設定され、
ベース部材上に前記回転軸の軸線方向に沿って直線移動可能に作業ユニットが装備されると共に、前記作業ユニットの前方に前記ケーブル保持機構が固定的に設置されることで、前記軸線方向移動機構が前記作業ユニットを直線移動する機構として構成され、
前記作業ユニット上に、前記回転軸と、前記回転駆動機構と、前記カッタ開閉機構と、が搭載されている、
ことを特徴とする上記（７）に記載のケーブルの端末処理装置。
【００１７】
（９）  前記二重軸構造の内軸として設けられた前記カッタプレート回転軸の中空部を通して、前記カッタによる前記被覆の剥ぎ取りカスを吸引除去する吸引機構が設けられている、
ことを特徴とする上記（７）または（８）に記載のケーブルの端末処理装置。
【００１８】
上記（１）の構成のケーブルの端末処理装置によれば、１つの回転ヘッド上に剥離用カッタと切断用カッタの両方を搭載している。そのため、ケーブルの外周側でカッタを回転させながら、被覆の剥離作業と被覆剥離後の芯線先端のトリミングカット作業とを同一装置内での連続した流れで効率的に行うことができる。また、剥離用カッタよりもケーブルの基端側に位置をずらして切断用カッタを配置しているので、位置のずらし量を予め決めておくことで、被覆剥離の完了位置でそのまま軸方向に位置調整をしないで、切断用カッタを閉操作して芯線の先端をトリミングカットすることができる。したがって、トリミングカットのために位置調整する余分な工程を省略することができ、効率化に寄与することができる。また、剥離用カッタと切断用カッタを別々に設けているので、剥離作業とトリミングカット作業にそれぞれ有効な切刃を持ったカッタを使用することができ、作業の効率化と作業品質の向上が図れる。特に同軸ケーブルを含めた電線は、年々細くなってきており、それだけに端末加工の困難さが増している。したがって、２種類のカッタを作業内容に応じて役割分担させることにより、作業効率の向上と作業品質の向上が可能になると共に切刃の消耗も減らすことができるようになる。
【００１９】
上記（２）の構成のケーブルの端末処理装置によれば、回転軸線を挟んで互いに対向する一対の剥離用カッタで剥離作業を行うことができるので、安定した精度の良い剥離作業が可能となる。同様に、回転軸線を挟んで互いに対向する一対の切断用カッタでトリミングカット作業を行うので、安定した精度の良いトリミングカット作業が可能となる。
また、剥離用カッタは、回転軸線に垂直な刃裏をケーブルの先端側に向けて配置しているので、被覆に切刃の刃先を切り込ませた状態で剥離のための軸方向移動を行う際に、被覆に対する刃先の引っ掛かりが安定し、被覆から刃先が外れにくくなる。つまり、刃表の斜面（刃面）が被覆に当たるのではなく、軸線に垂直な面（刃裏）が被覆の切り込み端面に当たるので、剥離のための引き抜き力が働いても、刃裏が被覆を舐めることがなく、被覆に対する刃先の確実な引っ掛かりを維持することができる。したがって、安定して確実に剥離を行うことができる。また、切断用カッタは、ハサミのように刃裏を摺り合わせる噛み合わせ刃とされているので、きれいな断面で芯線の先端をトリミングカットすることができる。
【００２０】
上記（３）の構成のケーブルの端末処理装置によれば、剥離用カッタおよび切断用カッタの各切刃が、回転ヘッドの回転軸線方向から見てＶ溝型に形成されている。そのため、円筒形状の被覆の外周や芯線の外周に切刃の刃先が当たった際に、被覆や芯線が刃先から逃げずに、確実に刃先を被覆や芯線に切り込ませることができて、安定した作業を行うことができる。また、被覆の剥離の際には、一対のＶ字形の切刃の計４辺が被覆に切り込んだ状態で、回転しながら剥離のための引き抜き力を被覆に与えることができるので、刃先が被覆から逃げることがなく、バランス良く安定して剥離を進めることができる。
【００２１】
上記（４）の構成のケーブルの端末処理装置によれば、剥離用カッタと切断用カッタは、一方が開動作するとき他方が閉動作するように機械的に連動するようになっているので、異常動作の恐れがなく安全性を高めることができる。
【００２２】
上記（５）の構成のケーブルの端末処理装置によれば、カム溝とカムフォロアの働きにより、カッタプレートに対してカムプレートを相対回転させるだけで、剥離用カッタや切断用カッタを連動的に開閉操作することができる。
【００２３】
上記（６）の構成のケーブルの端末処理装置によれば、１本の螺旋状カム溝に全てのカムフォロアを係合させるという簡単な構成を採用しながら、剥離用カッタを開操作するときに切断用カッタを閉操作することができると共に、剥離用カッタを閉操作するときに切断用カッタを開操作することができる。したがって、構造の簡略化が可能となる。
【００２４】
上記（７）の構成のケーブルの端末処理装置によれば、第１および第２の回転駆動機構の回転制御により、カッタプレートとカムプレートを同期回転させたときには、剥離用カッタと切断用カッタを開閉方向の中立位置に保持することができる。また、第１および第２の回転駆動機構の回転制御により、カッタプレートとカムプレートを一方側に相対回転させたときには、剥離用カッタを開操作しながら切断用カッタを閉操作することができる。また、カッタプレートとカムプレートを他方側に相対回転させたときには、剥離用カッタを閉操作しながら切断用カッタを開操作することができる。つまり、２組のカッタの開閉位置および開閉速度は、カッタプレートとカムプレートの相対回転位置や相対回転速度で決まってくるので、開閉精度を高めやすくなる。また、螺旋状カム溝の経路長の設定の仕方で、剥離用カッタや切断用カッタの開閉速度を変えることができる。したがって、特に剥離用カッタを閉じるときの刃先の進み具合を精度よくコントロールすることができるようになる。
【００２５】
上記（８）の構成のケーブルの端末処理装置によれば、作業ユニットを前進・後退させることにより、剥離用カッタや切断用カッタのケーブルに対する軸線方向の位置決めと被覆の剥離を行うことができる。
上記（９）の構成のケーブルの端末処理装置によれば、被覆の剥離工程において、被覆が完全に剥ぎ取られる前に吸引機構を作動させておくことで、回転軸の中空部を通して、剥ぎ取った被覆のカスを、回転軸の前端から後端に向けて吸引し外部へ除去することができる。このように、回転軸の中空部を通して剥ぎ取りカスを吸引除去するので、回転軸に邪魔されずに吸引経路を確保することができる。したがって、回転式の作業ヘッドを備えた端末処理装置においても、簡単な構造で剥ぎ取りカスの吸引除去を行うことができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、被覆の剥離作業と被覆剥離後の芯線先端のトリミングカット作業とを、同一装置内での連続した一連の流れで効率的に行うことができる。
【００２７】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係るケーブルの端末処理装置のカバーを外した状態の全体構成を示す外観斜視図である。
【図２】図２は、全体構成を示す側断面図である。
【図３】図３は、装置の主要部である回転ヘッドにおけるカッタプレートの回転駆動系を示す斜視図である。
【図４】図４は、カッタ開閉機構の主要素であるカムプレートの回転駆動系を取り出して示す斜視図である。
【図５】図５は、回転ヘッドの回転支持構造を取り出して示す斜視断面図である。
【図６】図６は、回転ヘッドの回転支持構造および回転駆動系を取り出して示す断面図である。
【図７】図７は、回転ヘッドの前面に取り付けられたカッタ部分の構成を示す斜視図である。
【図８】図８は、剥離用カッタが閉じ、切断用カッタが開くときの連動する動きを説明するための斜視図である。
【図９】図９は、剥離用カッタが開き、切断用カッタが閉じときの連動する動きを説明するための斜視図である。
【図１０】図１０は、カッタを外してカッタホルダが見える状態の回転ヘッドを示す斜視図である。
【図１１】図１１は、カッタホルダを外してカムフォロアが見える状態の回転ヘッドを示す斜視図である。
【図１２】図１２は、カッタプレートを外してカムプレートとカムフォロアが見える状態にした斜視図である。
【図１３】図１３は、カムプレートとカムフォロアの関係を説明するための図で、図１３（ａ）はカムプレートの前面の螺旋状カム溝の構成を示す斜視図、図１３（ｂ）および図１３（ｃ）は、カムプレートがカッタプレートに対して相対的に矢印ＲＡ方向（正面視右方向）および矢印ＲＢ方向（正面視左方向）にそれぞれ回転したときのカムフォロアの半径方向の動きを説明するための正面図である。
【図１４】図１４は、カッタホルダやスライドピースを脱落しないように回転ヘッドにスライド自在に固定する脱落規制プレートの取付状態を示す斜視図である。
【図１５】図１５は、切断用カッタの下にあるスライドピースの取付状態を示す斜視図である。
【図１６】図１６は、スライドピースとカムフォロアの関係を示す図で、図１６（ａ）は背面側から見た斜視図、図１６（ｂ）は正面側から見た斜視図である。
【図１７】図１７は、カムフォロアおよびスライドピースに対する剥離用カッタ用のカッタホルダの取付状態を説明するための図で、図１７（ａ）は取付前の状態を正面から見た斜視図、図１７（ｂ）は取付後の状態を正面から見た斜視図である。
【図１８】図１８は、カムプレートがカッタプレートに対して相対回転することで、カムフォロアが半径方向外方や内方に変位した際の剥離用カッタの開閉動作を説明するための模式図で、図１８（ａ）はカムフォロアが半径方向外方へ変位するのに従って剥離用カッタが閉方向に動くことを示す正面図、図１８（ｂ）はカムフォロアが半径方向内方へ変位するのに従って剥離用カッタが開方向に動くことを示す正面図である。
【図１９】図１９は、剥離用カッタと切断用カッタの位置関係や刃面の向きを示す図で、図１９（ａ）は正面（前面）側から見た斜視図、図１９（ｂ）は背面（後面）側から見た斜視図である。
【図２０】図２０は、剥離用カッタと切断用カッタの切刃の形状や刃面の向きと位置関係を示す斜視図である。
【図２１】図２１は、カッタの詳細図で、図２１（ａ）は剥離用カッタを取り出して示す斜視図、図２１（ｂ）は切断用カッタを取り出して示す斜視図である。
【図２２】図２２は、剥離用カッタに対して切断用カッタの切断位置（刃先の位置）がずれていることを示す上から見た断面図である。
【図２３】図２３は、剥離用カッタおよび切断用カッタの刃先と処理対象の同軸ケーブルの関係を示す正面図である。
【図２４】図２４は、同軸ケーブルの被覆の剥離からトリミングカットまでの一連の処理の流れを示す工程説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【００３０】
以下の実施形態の説明において、端末処理作業の対象とするケーブルは同軸電線である。図２４（ａ）に示すように、同軸電線Ｗ（以下、ケーブルＷとも言う）は、中心導体（内部導体）Ｗａと、中心導体Ｗａの外周を覆う内皮（誘電体）Ｗｂと、内皮Ｗｂの外周を覆う編組（外部導体）Ｗｃと、編組Ｗｃの外周を覆う外皮（被覆）Ｗｄと、を有する同心状の層構造をなしたケーブルである。この明細書では、外皮Ｗｄを除いた、編組Ｗｃと内皮Ｗｂと中心導体Ｗａとからなる内部電線部分を「芯線Ｗｘ」という。
【００３１】
＜全体構成＞
図１は、本実施形態に係るケーブルの端末処理装置のカバーを外した状態の全体構成を示す外観斜視図、図２は、全体構成を示す側断面図である。また、図３および図４は、装置の主要部である回転ヘッドの回転駆動系を取り出して示す図で、図３はカッタプレートの回転駆動系を示す斜視図、図４は、カッタ開閉機構の主要素であるカムプレートの回転駆動系を取り出して示す斜視図である。また、図５は、回転ヘッドの回転支持構造を取り出して示す斜視断面図、図６は、回転ヘッドの回転支持構造および回転駆動系を取り出して示す断面図である。
【００３２】
図１および図２に示す端末処理装置Ｍは、同軸電線Ｗ（図２４（ａ）参照）の端末部の先端から所定長さの外皮Ｗｄを剥ぎ取る被覆剥離工程（図２４（ａ）〜（ｅ）参照）と、被覆剥離後の芯線Ｗｘの先端をトリミングカットする工程（図２４（ｇ）〜（ｊ）参照）とを一連の流れで行うようになっている。
【００３３】
図１および図２に示すように、端末処理装置Ｍは、ベースプレート１００の上に、水平方向における互いに正反対の矢印ＸＡ、ＸＢ方向に直線移動自在とされた作業ユニットＭＡを備えている。ここでは、図中矢印ＸＡ方向を前方向、図中矢印ＸＢ方向を後方向と呼ぶ。したがって、作業ユニットＭＡの前進とは矢印ＸＡ方向への移動を意味し、作業ユニットＭＡの後退とは矢印ＸＢ方向への移動を意味する。
【００３４】
作業ユニットＭＡは、ベースプレート（ベース部材）１００上にガイド機構を介して直線スライド自在に装備されたスライドプレート１０１と、スライドプレート１０１の前端に立設された垂直プレート１０２と、を備えている。ベースプレート１００とスライドプレート１０１との間には、作業ユニットＭＡを前進・後退させるためのボールねじ式の作業ユニット直線移動機構１１０が装備されている。この作業ユニット直線移動機構１１０は、サーボモータ１１１の駆動により動作する。
【００３５】
作業ユニットＭＡには、作業対象であり定位置に保持されたケーブルの端末部の軸線と一致する水平な回転軸線Ｌが設定されている。作業ユニットＭＡの直線スライド方向は、回転軸線Ｌと平行な方向に設定されている。また、作業ユニットＭＡにおいて、垂直プレート１０２の前側には、回転ヘッド１０が設けられている。この回転ヘッド１０は、回転軸線Ｌを中心に回転駆動されるように設けられている。
【００３６】
＜ケーブル保持機構＞
作業ユニットＭＡの前方には、ベースプレート１００の前端に立設されたブラケット２０１を介してケーブル保持機構２０２が配置されている。ケーブル保持機構２０２は、図示しない搬送機構によって搬送されて来た作業対象のケーブルの端末部を保持固定するようになっている。このケーブル保持機構２０２は、左右方向に開閉する左右一対のグリップ部材２０５を閉じることで、ケーブルの端末部を、回転ヘッド１０の回転軸線Ｌに芯合わせした状態で作業のための定位置に保持する。
【００３７】
本実施形態では、ケーブル保持機構２０２が固定されており、作業ユニットＭＡがケーブル保持機構２０２に対して前進・後退（接近・離間）する。したがって、作業ユニットＭＡを前進・後退させる作業ユニット直線移動機構１１０が、軸線方向移動機構に相当する。
【００３８】
この作業ユニット直線移動機構１１０は、作業ユニットＭＡを前後方向（矢印ＸＡ、ＸＢ方向）に移動して位置決めするとともに、作業ユニットＭＡの後退時において、ケーブルＷの被覆Ｗｄに対する剥ぎ取り機能も果たす。すなわち、後述するように、剥離用カッタ１の刃先をケーブルＷの被覆Ｗｄに切り込ませた状態で、回転ヘッド１０をケーブルＷから離間する方向に後退させることで、刃先を切り込ませた位置から先端側の被覆Ｗｄを剥ぎ取るようになっている。
【００３９】
＜回転ヘッド＞
図３〜図６に示すように、回転ヘッド１０上には、該回転ヘッド１０の半径方向にそれぞれ変位可能に剥離用カッタ１と切断用カッタ２とが搭載されている。剥離用カッタ１は、回転ヘッド１０の回転軸線Ｌを挟んで互いに対向する位置に一対配置されている。また、切断用カッタ２は、回転ヘッド１０の円周方向における一対の剥離用カッタ１の間の位置で、回転ヘッド１０の回転軸線Ｌを挟んで互いに対向する位置に一対配置されている。すなわち、本実施形態では、剥離用カッタ１と切断用カッタ２とが円周方向に９０°間隔で配置され、各対の剥離用カッタ１および切断用カッタ２は、それぞれ１８０°対向する位置にある。それぞれ対をなすカッタ１、２は、半径方向に変位した際に刃先の位置が半径方向に等しくなるように設けられている。
【００４０】
剥離用カッタ１は、半径方向内方に変位することで、ケーブル保持機構２０２にて保持されたケーブルの端末部の被覆に刃先を切り込ませる。また、切断用カッタ２は、剥離用カッタ１よりもケーブルの基端側に配されて被覆剥離後の芯線Ｗｘの先端をトリミングカットする。これらのカッタ１、２は、回転ヘッド１０が回転駆動されることにより、ケーブルの周囲で回転する。
【００４１】
回転ヘッド１０は、前面側のカッタプレート２０と、その背面側に配置されたカムプレート３０と、を備えている。カッタプレート２０には、剥離用および切断用の各カッタ１、２をそれぞれ保持するカッタホルダ１１、１２が、回転ヘッド１０の半径方向にのみスライド自在に搭載されている。
【００４２】
カッタプレート２０は、回転ヘッド１０の主構成要素であり、その背面に配置されたカムプレート３０は、剥離用カッタ１および切断用カッタ２を、それぞれ作業工程に応じて、回転ヘッド１０が回転している状態で半径方向外方に開操作および半径方向内方に閉操作するカッタ開閉機構３０Ｍの主要構成要素である。カムプレート３０の前面には、カッタ１、２を開閉するための機械要素として１本の螺旋状カム溝３２が形成されている。
【００４３】
図５および図６に示すように、回転ヘッド１０を構成するカッタプレート２０およびカムプレート３０は、それぞれ円筒軸であるカッタプレート回転軸２１およびカムプレート回転軸３１の前端に配置されている。すなわち、カッタプレート回転軸２１は、円板状のカッタプレート２０の中心から後方に一体的に延びている。また、カムプレート回転軸３１は、円板状のカムプレート３０の中心から後方に一体的に延びている。回転ヘッド１０の回転軸として設けられた、これら円筒状のカッタプレート回転軸２１およびカムプレート回転軸３１は、カッタプレート回転軸２１を内軸とし、カムプレート回転軸３１を外軸として、それぞれに回転駆動される二重軸構造となっている。
【００４４】
具合的には、カムプレート回転軸３１は、垂直プレート１０２の軸支持孔１０３を貫通しており、軸支持孔１０３に装填された軸受８５により回転自在に支持されている。また、カッタプレート回転軸２１は、カムプレート回転軸３１の内空部に挿通されており、カムプレート回転軸３１の内周に装填された軸受８１、８２により回転自在に支持されている。したがって、カッタプレート回転軸２１およびカッタプレート２０と、カムプレート回転軸３１およびカムプレート３０とは、それぞれ独立して自由回転できるように垂直プレート１０２に支持されている。なお、カッタプレート回転軸２１を支持する前側の軸受８１と後側の軸受８２の間には、両軸受８１、８２間の間隔を確保するための円筒スペーサ８３が配置されている。
【００４５】
カッタプレート回転軸２１とカムプレート回転軸３１には、それぞれ独立した回転駆動機構４０、５０が連結されている。すなわち、カッタプレート回転軸２１には、該カッタプレート回転軸２１を回転駆動させる第１の回転駆動機構４０が連結されている。また、カムプレート回転軸３１には、該カムプレート回転軸３１を回転駆動させる第２の回転駆動機構５０が連結されている。そして、第１および第２の回転駆動機構４０、５０のそれぞれ独立した回転制御により、カッタプレート２０とカムプレート３０との間に相対回転を生成することができるようになっている。
【００４６】
なお、図３に示すように、第１の回転駆動機構４０は、駆動モータ４１と、モータ軸に固定された駆動プーリ４３と、カッタプレート回転軸２１に固定された従動プーリ４２と、両プーリ４３、４２間に巻回されたタイミングベルト４５と、を有している。また、図４に示すように、第２の回転駆動機構５０は、駆動モータ５１と、モータ軸に固定された駆動プーリ５３と、カムプレート回転軸３１に固定された従動プーリ５２と、両プーリ５３、５２間に巻回されたタイミングベルト５５と、を有している。
【００４７】
本実施形態のカッタ開閉機構３０Ｍは、剥離用カッタ１を閉操作するときに切断用カッタ２を開操作し、剥離用カッタ１を開操作するときに切断用カッタ２を閉操作する、機械的な連動構造を有している。以下、カッタ１、２が半径方向内方に変位したとき、一対のカッタ１、２が閉じると言う。また、カッタ１、２が半径方向外方に変位したとき、一対のカッタ１、２が開くと言う。これら各対のカッタ１、２が開閉する際、１８０°対向するカッタ１、２の刃先は、回転軸線Ｌを中心として対称に同期する。そして、一対の剥離用カッタ１が閉じることで、剥離用カッタ１の刃先をケーブルの被覆に切り込ませることができる。また、一対の切断用カッタ２を閉じることで、切断用カッタ２の刃先を交差させて芯線を切断することができる。
【００４８】
作業ユニットＭＡ上には、上述した、前端に回転ヘッド１０（カッタプレート２０およびカムプレート３０）を有する回転軸（カッタプレート回転軸２１およびカムプレート回転軸３１）と、第１、第２の回転駆動機構４０、５０と、カッタ開閉機構３０Ｍと、が搭載されている。なお、カッタ開閉機構３０Ｍは、カムプレート３０を主要構成要素として、後述するカムフォロア１７や第２の回転駆動機構５０を含んでいる。
【００４９】
＜回転ヘッドおよびカッタ取付構造の詳しい説明＞
次に回転ヘッド１０の構成を詳しく説明する。
図７は、回転ヘッドの前面に取り付けられたカッタ部分の構成を示す斜視図、図８は、剥離用カッタが閉じ、切断用カッタが開くときの連動する動きを説明するための斜視図、図９は、剥離用カッタが開き、切断用カッタが閉じときの連動する動きを説明するための斜視図である。
【００５０】
また、図１０は、カッタを外してカッタホルダが見える状態の回転ヘッドを示す斜視図、図１１は、カッタホルダを外してカムフォロアが見える状態の回転ヘッドを示す斜視図、図１２は、カッタプレートを外してカムプレートとカムフォロアが見える状態にした斜視図である。また、図１３は、カムプレートとカムフォロアの関係を説明するための図で、図１３（ａ）はカムプレートの前面の螺旋状カム溝の構成を示す斜視図、図１３（ｂ）および図１３（ｃ）は、カムプレートがカッタプレートに対して相対的に矢印ＲＡ方向（正面視右方向）および矢印ＲＢ方向（正面視左方向）にそれぞれ回転したときのカムフォロアの半径方向の動きを説明するための正面図、図１４は、カッタホルダやスライドピースを脱落しないように回転ヘッドにスライド自在に固定する脱落規制プレートの取付状態を示す斜視図である。
【００５１】
また、図１５は、切断用カッタの下にあるスライドピースの取付状態を示す斜視図、図１６は、スライドピースとカムフォロアの関係を示す図で、図１６（ａ）は背面側から見た斜視図、図１６（ｂ）は正面側から見た斜視図、図１７は、カムフォロアおよびスライドピースに対する剥離用カッタ用のカッタホルダの取付状態を説明するための図で、図１７（ａ）は取付前の状態を正面から見た斜視図、図１７（ｂ）は取付後の状態を正面から見た斜視図、図１８は、カムプレートがカッタプレートに対して相対回転することで、カムフォロアが半径方向外方や内方に変位した際の剥離用カッタの開閉動作を説明するための模式図で、図１８（ａ）はカムフォロアが半径方向外方へ変位するのに従って剥離用カッタが閉方向に動くことを示す正面図、図１８（ｂ）はカムフォロアが半径方向内方へ変位するのに従って剥離用カッタが開方向に動くことを示す正面図である。
【００５２】
図７に示すように、剥離用カッタ１および切断用カッタ２は、前者の一対が、回転ヘッド１０の回転軸線Ｌを通る直径線Ｓ１上に配置され、後者の一対が、回転ヘッド１０の回転軸線Ｌを通る前記直径線Ｓ１と直交する直径線Ｓ２上に配置されている。
【００５３】
剥離用カッタ１および切断用カッタ２は、図８中の矢印で示すように、剥離用カッタ１が閉じるときに切断用カッタ２が開き、図９中の矢印で示すように、剥離用カッタ１が開くときに切断用カッタ２が閉じる、という連動した動きをするようになっている。
【００５４】
そこで、まず、各カッタ１、２の取付構造について説明する。
回転ヘッド１０の主要構成要素である円板状のカッタプレート２０の前面には、図１１に示すように、回転軸線Ｌを通り互いに直交する２本の直径線（図７中のＳ１、Ｓ２）に沿って４本の断面矩形のスライド溝２２が設けられている。つまり、４本の各スライド溝２２は、回転ヘッド１０の半径方向に沿って、カッタプレート２０の中心から外周端まで延びている。また、スライド溝２２の内底壁には、カッタプレート２０の後面まで貫通した長孔２３が形成されている。長孔２３は、スライド溝２２と平行に延在している。また、周方向に隣接するスライド溝２２の間のカッタプレート２０の前面は、後述する脱落規制プレート２８の取付面２４となっている。
【００５５】
図７および図１０に示すように、剥離用カッタ１は、剥離用カッタ専用のカッタホルダ１１のカッタ取付部１１ａにそれぞれ固定されている。剥離用カッタ専用のカッタホルダ１１は、回転軸線Ｌから見たとき、搭載するカッタ１と同じ側だけに存在する短尺のブロックとして形成されている。つまり、後述する切断用カッタ専用のカッタホルダ１２のように、回転軸線Ｌを挟んだ反対側まで延びていない。なお、切断用カッタ専用のカッタホルダ１２は、後述するように、回転軸線Ｌから見たとき、搭載するカッタ１と反対側まで延びた長尺のブロックとして形成されている。
【００５６】
剥離用カッタ専用のカッタホルダ１１は、カッタ取付部１１ａを上部とすると、それより下部に形成されたスライドフランジ１１ｂを、カッタプレート２０の１８０°対向する２本のスライド溝２２にそれぞれ直接嵌めることで、カッタプレート２０の半径方向にスライド自在に支持されている。一対の剥離用カッタ１は、それぞれ回転軸線Ｌから見たときにカッタ１と同じ側にある剥離用カッタ専用のカッタホルダ１１のカッタ取付部１１ａに固定されることで、半径方向に沿って開閉スライドする。
【００５７】
また、切断用カッタ専用のカッタホルダ１２は、回転軸線Ｌを跨いで延在する長尺ブロックとして形成されている。図１０および図１７に示すように、切断用カッタ専用のカッタホルダ１２の、回転軸線Ｌから見たとき、搭載するカッタ２側に存在する部分にはカッタ取付部１２ａが設けられ、回転軸線Ｌから見たとき、搭載するカッタ２と反対側に存在する部分にはスライドピース取付部１２ｂが設けられている。
【００５８】
カッタプレート２０の４本のスライド溝２２のうち、剥離用カッタ専用のカッタホルダ１１のスライドフランジ１１ｂが嵌まっていない、残りの２本のスライド溝２２には、図１５に示すように、スライドピース１３がカッタプレート２０の半径方向にスライド自在に嵌まっている。
【００５９】
スライドピース１３には、図１５〜図１７に示すように、スライド溝２２に嵌まる下側のスライドフランジ１３ａと、その上のホルダ取付部１３ｂとが設けられており、ホルダ取付部１３ｂに、切断用カッタ専用のカッタホルダ１２のスライドピース取付部１２ｂが結合されている。これにより、切断用カッタ専用のカッタホルダ１２は、スライドピース１３を介して、カッタプレート２０の半径方向にスライド自在に支持されている。したがって、回転軸線Ｌから見ると、切断用カッタ２は、回転軸線Ｌを挟んだ反対側に存在するスライドピースを介して、カッタプレート２０の半径方向に沿って開閉スライドする。
【００６０】
なお、４つのカッタホルダ１１、１２は、それぞれの半径方向のスライド動作の障害とならないように設けられている。また、カッタホルダ１１やスライドピース１３が脱落しないでスライドするために、図１４に示すように、カッタプレート２０の脱落規制プレート取付面２４には、脱落規制プレート２８が取り付けられている。この脱落規制プレート２８は、規制縁部を、スライド溝２２に嵌まったカッタホルダ１１やスライドピース１３のスライドフランジ１１ｂ、１３ａの上に被せることで、カッタホルダ１１やスライドピース１３の脱落を規制している。
【００６１】
＜カム機構＞
次にカッタ１、２を開閉操作するカム機構（カッタ開閉機構３０Ｍ）について説明する。
図１２、図１３に示すように、カムプレート３０の前面には、該カムプレート３０の回転軸線Ｌを中心とする１本の螺旋線状カム溝３２が形成されている。螺旋状カム溝３２には、各カッタホルダ１１、１２に連結された４つのカムフォロア１７が全て係合されている。カムフォロア１７は、ボルト１８に回転自在に装着された回転ローラで構成されている。カムフォロア１７を有するボルト１８は、スライド溝２２の内底壁に貫通形成された長孔２３を通して、カッタプレート２０の前面側に配置されたカッタホルダ１１やスライドピース１３に連結されている（図１６参照）。したがって、カムフォロア１７は、カッタプレート２０のスライド溝２２に沿って半径方向にしか移動できないように規制されている。
【００６２】
この構成により、図１３（ｂ）に示すように、カムプレート３０が、カッタプレート２０に対して矢印ＲＡ方向に相対回転するとき、４つ全てのカムフォロア１７は半径方向外方に変位することになる。また逆に、図１３（ｃ）に示すように、カムプレート３０が、カッタプレート２０に対して矢印ＲＢ方向に相対回転するとき、４つ全てのカムフォロア１７は半径方向内方に変位することになる。
【００６３】
剥離用カッタ専用のカッタホルダ１１および切断用カッタ専用のカッタホルダ１２のうち、一方の一対のカッタホルダである剥離用カッタ専用のカッタホルダ１１は、回転ヘッド１０の回転軸線Ｌに対して、保持するカッタ１と同じ側にあるので、当該ホルダ１１は、保持するカッタ１と同じ側に配置されたカムフォロア１７にそれぞれ連結されている。また、他方の一対のカッタホルダである切断用カッタ専用のカッタホルダ１２は、回転ヘッド１０の回転軸線Ｌに対して、保持するカッタ２と反対側にあるスライドピース１３に連結されているので、当該ホルダ１２は、保持するカッタ２と反対側にあるカムフォロア１７にスライドピース１３を介してそれぞれ連結されている。
【００６４】
つまり、図１８に模式的に示すように、回転ヘッド１０の回転中心（回転軸線Ｌ）の図中右側にある切断用カッタ２は、回転中心の左側にあるカムフォロア１７に連結され、回転ヘッド１０の回転中心（回転軸線Ｌ）の図中左側にある切断用カッタ２は、回転中心の右側にあるカムフォロア１７に連結されている。
【００６５】
このような連結構造を有することにより、図１８（ａ）に示すように、カムプレート３０が、カッタプレート２０に対して矢印ＲＡ方向に相対回転して４つ全てのカムフォロア１７が半径方向外方に変位するとき、切断用カッタ２は閉じ方向（半径方向内方）に変位する。逆に、図１８（ｂ）に示すように、カムプレート３０が、カッタプレート２０に対して矢印ＲＢ方向に相対回転して４つ全てのカムフォロア１７が半径方向内方に変位するとき、切断用カッタ２は開き方向（半径方向外方）に変位する。
【００６６】
したがって、カムプレート３０のカッタプレート２０に対する相対回転方向に応じて、剥離用カッタ１が閉じるとき、切断用カッタ２が開き、剥離用カッタ１が開くとき、切断用カッタ２が閉じるようになっている。
【００６７】
なお、螺旋状カム溝３２は、回転軸線Ｌを挟んで１８０°対向する位置にある２つのカムフォロア１７の回転中心（回転軸線Ｌ）からの距離の差Ｎが、カムプレート３０の任意の相対回転角度において等しくなるような経路で形成されている。そして、それぞれ対をなす剥離用カッタ１と切断用カッタ２は、刃先の位置（回転中心からの距離）が、回転軸線Ｌを挟んで常に等しくなるように、前記距離の差Ｎを吸収する位置関係で、ホルダ１１、１２やスライドピース１３を介してカムフォロア１７に連結されている。
【００６８】
＜カッタ１、２の構成＞
次にカッタ１、２の詳細について述べる。
図１９は、剥離用カッタと切断用カッタの位置関係や刃面の向きを示す図で、図１９（ａ）は正面（前面）側から見た斜視図、図１９（ｂ）は背面（後面）側から見た斜視図、図２０は、剥離用カッタと切断用カッタの切刃の形状や刃面の向きと位置関係を示す斜視図、図２１は、カッタの詳細図で、図２１（ａ）は剥離用カッタを取り出して示す斜視図、図２１（ｂ）は切断用カッタを取り出して示す斜視図、図２２は、剥離用カッタに対して切断用カッタの切断位置（刃先の位置）がずれていることを示す上から見た断面図、図２３は、剥離用カッタおよび切断用カッタの刃先と処理対象の同軸ケーブルの関係を示す正面図である。
【００６９】
図３、図４、図７および図１９〜図２３に示すように、一対の剥離用カッタ１は、両方共に、刃表１ａをケーブルの基端側（ケーブル保持機構２０２側）へ向け、回転ヘッド１０の回転軸線Ｌに垂直な刃裏１ｂをケーブルの先端側へ向けた姿勢の片刃で構成されており、回転ヘッド１０の回転軸線Ｌに垂直な同一平面上に配置されている。
【００７０】
また、一対の切断用カッタ２は、一方が、刃表２ａをケーブルの先端側へ向け、回転ヘッド１０の回転軸線Ｌに垂直な刃裏２ｂをケーブルの基端側へ向けた姿勢の片刃で構成されると共に、他方が、刃表２ａをケーブルの基端側へ向け、回転ヘッド１０の回転軸線に垂直な刃裏２ｂをケーブルの先端側へ向けた姿勢の片刃で構成されている。そして、図２０に示すように、刃表２ａをケーブルの基端側に向けた一方の切断用カッタ２が、刃裏２ｂをケーブルの基端側に向けた他方の切断用カッタ２よりも、ケーブルの基端側に位置するように、回転ヘッド１０の回転軸線Ｌに垂直な互いに異なる平面上に配置され、しかも、両方の切断用カッタ２の刃裏２ｂを摺り合わせた状態で切刃２ｃ同士が噛み合わせ可能に配置されている。
【００７１】
剥離用カッタ１および切断用カッタ２の各切刃１ｃ、２ｃは、共に回転ヘッド１０の回転軸線Ｌ方向から見てＶ溝型に形成されている。図２０に示すように、剥離用カッタ１の切刃１ｃの刃先の位置する回転軸線Ｌに垂直な平面をＫ１とし、切断用カッタ２の切刃２ｃの刃先の位置する回転軸線Ｌに垂直な平面をＫ２とすると、平面Ｋ１と平面Ｋ２は、刃厚ｔ１、ｔ２程度の距離だけずれている。なお、各カッタ１、２の切刃１ｃ、２ｃの刃表には傾斜刃面１ｄ、２ｄが設けられている。特に、切断用カッタ２の切刃２ｃの刃表側には、刃先の厚みを減らして切断性を良くすると共に切断対象部材の逃げ性を良くするための逃げ凹部２ｅが設けられている。また、各カッタ１、２には、ホルダ１１、１２のカッタ取付部１１ａ、１２ａにボルト固定するための固定孔１ｈ、２ｈが設けられている。
【００７２】
また、図１、図２、図５、図６に示すように、この端末処理装置Ｍには、剥離カスや切断カスを収容する手段として、吸引パイプ３００やカス受け箱３１０が設けられている。吸引パイプ３００は、二重軸構造の内軸として設けられたパイプ状のカッタプレート回転軸２１の内空部に通されており、カッタ１、２による被覆の剥ぎ取りカスや切断カスを吸引除去するようになっている。吸引パイプは、カッタプレート回転軸２１と一体回転するように通されており、吸引パイプ３００の前端がカッタ１、２の背面空間に連通され、吸引パイプ３００の後端が、吸引パイプ３００の軸方向直線移動と回転とを許容するジョイント手段等を介して吸引源に接続されている。
【００７３】
＜作用＞
次に作用を説明する。
図２４は、同軸電線Ｗの被覆Ｗｄの剥離からトリミングカットまでの一連の処理の流れを示す工程説明図である。
【００７４】
図２４（ａ）は作業前の状態を示している。作業対象の同軸電線Ｗの端末部は、既に定位置に保持されている。この状態で、第１および第２の回転駆動機構４０、５０の駆動モータ４１、５１により、回転ヘッド１０を矢印Ｒのように回転させ、剥離用カッタ１を同軸電線Ｗの周囲で回転させる。また、それと前後して、作業ユニット直線移動機構１１０のサーボモータ１１１を駆動して、剥離用カッタ１の刃先の位置を剥離のための切り込み位置に設定する。作業開始前の状態では、剥離用カッタ１および切断用カッタ２（図示されず）は、開閉方向の中立位置にあり、カッタプレート２０とカムプレート３０の間に相対回転は生じていないものとする。つまり、カッタプレート２０とカムプレート３０を同速度で同期回転させている。
【００７５】
この状態から、カッタプレート２０の回転を維持しながら、カムプレート３０の回転速度をカッタプレート２０の回転速度に対してずらす。この回転速度差の設定は、第１の回転駆動機構４０と第２の回転駆動機構５０の駆動モータ４１、５１の回転制御により行う。このように、カッタプレート２０とカムプレート３０の間に回転速度差を生じさせると、カッタプレート２０に対してカムプレート３０が相対回転する。
【００７６】
この相対回転方向を一方側に設定すると、矢印Ｙ１のように、剥離用カッタ１が半径方向内方つまり閉側に変位する。この剥離用カッタ１の半径方向内方への変位（閉じ動作）と剥離用カッタ１の回転（矢印Ｒのような回転）により、図２４（ｂ）に示すように、剥離用カッタ１の刃先が同軸電線Ｗの被覆Ｗｄにスムーズに食い込んでいく。剥離用カッタ１の刃先が芯線Ｗｘ（この場合、編組Ｗｃ）に到達する手前で、剥離用カッタの半径方向内方への動きを止める。つまり、相対回転角度を維持した状態で、カッタプレート２０とカムプレート３０を同速回転させる。
【００７７】
次に、その位置で、ステップバックと称する動作として、図２４（ｃ）に示すように、剥離用カッタ１を僅かに開く（矢印Ｙ２の動作）。但し、被覆Ｗｃの外径よりも内周側の位置に刃先が来たところで止め、その位置に剥離用カッタ１の刃先を留めておく。この場合、刃先の半径方向の位置の調整は、カッタプレート２０とカムプレート３０の相対回転角度の制御（第１、第２の回転駆動機構４０、５０の駆動モータ４１、５１の回転位置制御）で行う。
【００７８】
次に、剥離用カッタ１の刃先を被覆に切り込ませた状態で、回転ヘッド１０とケーブル保持機構２０２とを互いに離間する方向に移動する。すなわち、作業ユニットＭＡを、作業ユニット直線移動機構１１０のサーボモータ１１１により移動させる。これにより、剥離用カッタ１の刃先を切り込ませた位置から先端側の被覆Ｗｄを剥ぎ取る。つまり、図２４（ｄ）、（ｃ）に示すように、剥離用カッタ１の刃先を被覆Ｗｄに切り込ませた状態のまま、作業ユニットＭＡを矢印ＸＢ方向に後退させる。すると、作業ユニットＭＡの後退と共に、図中矢印Ｘ１のように、剥離用カッタ１の刃先が同軸電線Ｗに対して後退することで、刃先の切り込み位置よりも先端側の被覆Ｗｄが芯線Ｗｘから剥ぎ取られる。これによって剥離工程が終了する。
【００７９】
剥離工程が終了したら、その位置で作業ユニットＭＡの直線移動を止める。そして、回転ヘッド１０の回転を維持しながら、カッタプレート２０とカムプレート３０の相対回転を生じさせて、図２４（ｆ）の矢印Ｙ３に示すように、剥離用カッタ１を開く。この剥離用カッタ１の開き動作に連動して、図２４（ｇ）の矢印Ｙ４に示すように、切断用カッタ２が閉じる。そして、図２４（ｈ）〜（ｊ）に示すように、回転しながら切断用カッタ２を芯線Ｗｘの先端に食い込ませていき、最終的に一対の切断用カッタ２同士を噛み合わせて開度ゼロにすることで、芯線Ｗｘの先端のトリミングカットを行うことができる。このトリミングカットにより、被覆Ｗｄに対する剥離用カッタ１の切り込み位置から芯線Ｗｘの先端までの寸法（すなわち、芯線Ｗｘの出寸法）を一定に揃える（トリミング）ことができる。
【００８０】
なお、以上の工程を進める際に、被覆Ｗｄが完全に剥ぎ取られる前に吸引機構を作動させておくことで、吸引パイプ３００を通して、剥ぎ取った被覆のカスや切断カスを吸引除去することができる。
【００８１】
以上説明したように、本実施形態に係るケーブルの端末処理装置Ｍによれば、１つの回転ヘッド１０上に剥離用カッタ１と切断用カッタ２の両方を搭載している。そのため、ケーブルＷの外周側でカッタ１、２を回転させながら、被覆Ｗｄの剥離作業と被覆剥離後の芯線Ｗｘの先端のトリミングカット作業とを同一装置Ｍ内での連続した流れで効率的に行うことができる。
【００８２】
また、剥離用カッタ１よりもケーブルＷの基端側に位置をずらして切断用カッタ２を配置しているので、位置のずらし量を予め決めておくことで、被覆剥離の完了位置でそのまま軸方向に位置調整をしないで、切断用カッタ２を閉操作して芯線Ｗｘの先端をトリミングカットすることができる。したがって、トリミングカットのために位置調整する余分な工程を省略することができ、効率化に寄与することができる。
【００８３】
また、剥離用カッタ１と切断用カッタ２を別々に設けているので、剥離作業とトリミングカット作業にそれぞれ有効な切刃を持ったカッタを使用することができ、作業の効率化と作業品質の向上が図れる。特に同軸ケーブルを含めた電線は、年々細くなってきており、それだけに端末加工の困難さが増している。したがって、２種類のカッタ１、２を作業内容に応じて役割分担させることにより、作業効率の向上と作業品質の向上が可能になると共に切刃の消耗も減らすことができるようになる。
【００８４】
また、実施形態のケーブルの端末処理装置Ｍによれば、回転軸線Ｌを挟んで互いに対向する一対の剥離用カッタ１で剥離作業を行うことができるので、安定した精度の良い剥離作業が可能となる。同様に、回転軸線Ｌを挟んで互いに対向する一対の切断用カッタ２でトリミングカット作業を行うので、安定した精度の良いトリミングカット作業が可能となる。
【００８５】
また、剥離用カッタ１は、回転軸線Ｌに垂直な刃裏１ｂをケーブルの先端側に向けて配置しているので、被覆Ｗｄに切刃１ｃの刃先を切り込ませた状態で剥離のための軸方向移動を行う際に、被覆Ｗｄに対する刃先の引っ掛かりが安定し、被覆Ｗｄから刃先が外れにくくなる。つまり、刃表１ａの斜面（刃面１ｄ）が被覆Ｗｄに当たるのではなく、軸線に垂直な面（刃裏１ｂ）が被覆Ｗｄの切り込み端面に当たるので、剥離のための引き抜き力が働いても、刃裏１ｂが被覆Ｗｄを舐めることがなく、被覆Ｗｄに対する刃先の確実な引っ掛かりを維持することができる。したがって、安定して確実に剥離を行うことができる。また、切断用カッタ２は、ハサミのように刃裏２ｂを摺り合わせる噛み合わせ刃とされているので、きれいな断面で芯線Ｗｘの先端をトリミングカットすることができる。
【００８６】
また、本実施形態に係るケーブルの端末処理装置Ｍによれば、剥離用カッタ１および切断用カッタ２の各切刃１ｃ、２ｃが、回転ヘッド１０の回転軸線Ｌ方向から見てＶ溝型に形成されている。そのため、円筒形状の被覆Ｗｄの外周や芯線Ｗｃの外周に切刃１ｃ、２ｃの刃先が当たった際に、被覆Ｗｄや芯線Ｗｘが刃先から逃げずに、確実に刃先を被覆Ｗｄや芯線Ｗｘに切り込ませることができて、安定した作業を行うことができる。また、被覆Ｗｄの剥離の際には、一対のＶ字形の切刃の計４辺が被覆Ｗｄに切り込んだ状態で、回転しながら剥離のための引き抜き力を被覆Ｗｄに与えることができるので、刃先が被覆Ｗｄから逃げることがなく、バランス良く安定して剥離を進めることができる。
【００８７】
また、本実施形態に係るケーブルの端末処理装置Ｍによれば、剥離用カッタ１と切断用カッタ２は、一方が開動作するとき他方が閉動作するように機械的に連動するようになっているので、異常動作の恐れがなく安全性を高めることができる。
【００８８】
また、本実施形態に係るケーブルの端末処理装置Ｍによれば、螺旋状カム溝３２とカムフォロア１７の働きにより、カッタプレート２０に対してカムプレート３０を相対回転させるだけで、剥離用カッタ１や切断用カッタ２を連動的に開閉操作することができる。
【００８９】
また、本実施形態に係るケーブルの端末処理装置Ｍによれば、１本の螺旋状カム溝３２に全てのカムフォロア１７を係合させるという簡単な構成を採用しながら、剥離用カッタ１を開操作するときに切断用カッタ２を閉操作することができると共に、剥離用カッタ１を閉操作するときに切断用カッタ２を開操作することができる。したがって、構造の簡略化が可能となる。
【００９０】
また、本実施形態に係るケーブルの端末処理装置Ｍによれば、第１および第２の回転駆動機構４０、５０の回転制御により、カッタプレート２０とカムプレート３０を同期回転させたときには、剥離用カッタ１と切断用カッタ２を開閉方向の中立位置に保持することができる。また、第１および第２の回転駆動機構４０、５０の回転制御により、カッタプレート２０とカムプレート３０を一方側に相対回転させたときには、剥離用カッタ１を開操作しながら切断用カッタ２を閉操作することができる。また、カッタプレート２０とカムプレート３０を他方側に相対回転させたときには、剥離用カッタ１を閉操作しながら切断用カッタ２を開操作することができる。つまり、２組のカッタ１、２の開閉位置および開閉速度は、カッタプレート２０とカムプレート３０の相対回転位置や相対回転速度で決まってくるので、開閉精度を高めやすくなる。また、螺旋状カム溝３２の経路長の設定の仕方で、剥離用カッタ１や切断用カッタ２の開閉速度を変えることができる。したがって、特に剥離用カッタ１を閉じるときの刃先の進み具合を精度よくコントロールすることができる。
【００９１】
また、本実施形態に係るケーブルの端末処理装置Ｍによれば、作業ユニットＭＡを前進・後退させることにより、剥離用カッタ１や切断用カッタ２のケーブルＷに対する軸線方向の位置決めと被覆の剥離を行うことができる。
【００９２】
また、本実施形態に係るケーブルの端末処理装置Ｍによれば、被覆Ｗｄの剥離工程において、被覆Ｗｄが完全に剥ぎ取られる前に吸引機構を作動させておくことで、吸引パイプ３００を通して、剥ぎ取った被覆Ｗｄのカスや切断カスを外部へ吸引除去することができる。
【００９３】
なお、上記実施形態では、ケーブル保持機構２０２が固定的に設けられ、作業ユニットＭＡがケーブル保持機構２０２に対して前進・後退する場合を示したが、ケーブル保持機構２０２側を移動させてもよい。要は、ケーブル保持機構２０２と作業ユニットＭＡとが接近・離間方向に相対移動するような構成であればよい。
【００９４】
また、上記実施形態においては、ケーブルＷの端末部の外皮（被覆）Ｗｄを除去して、外皮除去後の編組（外部導体）Ｗｃと内皮（誘電体）Ｗｂと内部導体（中心導体）Ｗａとからなる「芯線」の先端をトリミングカットする場合を説明した。しかし、除去対象の「被覆」やトリミングカットする「芯線」の概念の中には、同軸ケーブルの内皮（誘電体）Ｗｂを被覆とし、内部導体（中心導体）Ｗａを芯線とする場合も含まれる。また、通常の単芯の被覆電線の絶縁外皮を被覆とし導体を芯線とする場合も含まれる。つまり、どの範囲を「芯線」と言い、どの範囲を「被覆」と言うかは、作業ケースによって決められる。
【００９５】
また、上記実施形態においては、ケーブルが電線である場合を想定して説明したが、電線以外の光ケーブル等も作業対象に含まれる。
【００９６】
ここで、上述した本発明の実施形態に係るケーブルの端末処理装置の特徴をそれぞれ以下［１］〜［９］に簡潔に纏めて列記する。
［１］  ケーブル（Ｗ）の端末部における芯線（Ｗｘ）の周囲の被覆（Ｗｄ）を剥離し、被覆剥離後の芯線（Ｗｘ）の先端をトリミングカットするケーブルの端末処理装置（Ｍ）であって、
回転軸線（Ｌ）の周りに回転可能な回転ヘッド（１０）を前端に有する回転軸（２１、３１）と、
前記回転ヘッド（１０）を回転駆動する回転駆動機構（４０、５０）と、
前記回転ヘッド（１０）の前方にて前記ケーブル（Ｗ）の端末部を前記回転軸（２１、３１）の回転軸線（Ｌ）に芯合わせした状態で且つ先端を前記回転ヘッド（１０）の後方へ向けた姿勢で保持固定するケーブル保持機構（２０２）と、
前記回転ヘッド（１０）上に該回転ヘッド（１０）の半径方向にそれぞれ変位可能に搭載され、半径方向内方に変位することで、前記ケーブル保持機構（２０２）にて保持されたケーブル（Ｗ）の端末部の被覆に刃先を切り込ませる剥離用カッタ（１）、および、該剥離用カッタ（１）よりも前記ケーブル（Ｗ）基端側に配されて被覆剥離後の前記芯線（Ｗｘ）の先端をトリミングカットする切断用カッタ（２）と、
前記剥離用カッタ（１）および切断用カッタ（２）を、前記回転ヘッド（１０）が回転している状態で半径方向外方に開操作および半径方向内方に閉操作するカッタ開閉機構（３０Ｍ）と、
前記回転ヘッド（１０）と前記ケーブル保持機構（２０２）とを前記回転軸（２１、３１）の軸線方向に相対移動させる機能を有し、移動および停止により前記ケーブル（Ｗ）に対する前記剥離用カッタ（１）および前記切断用カッタ（２）の刃先の軸線方向における位置決めを行うと共に、前記剥離用カッタ（１）の刃先を前記ケーブル（Ｗ）の端末部の被覆（Ｗｄ）に切り込ませた状態で、前記回転ヘッド（１０）と前記ケーブル保持機構（２０２）とを互いに離間する方向に移動させることにより、先端側の前記被覆（Ｗｄ）を剥ぎ取る軸線方向移動機構（１１０）と、
を具備する、
ことを特徴とするケーブルの端末処理装置（Ｍ）。
【００９７】
［２］  前記剥離用カッタ（１）は、前記回転ヘッド（１０）の回転軸線（Ｌ）を挟んで互いに対向する位置に一対配置され、
前記切断用カッタ（２）は、前記回転ヘッド（１０）の円周方向における前記一対の剥離用カッタ（１）の間の位置で、前記回転ヘッド（１０）の回転軸線（Ｌ）を挟んで互いに対向する位置に一対配置され、
前記一対の剥離用カッタ（１）は、いずれも、刃表（１ａ）を前記ケーブル（Ｗ）の基端側へ向け、前記回転ヘッド（１０）の回転軸線（Ｌ）に垂直な刃裏（１ｂ）を前記ケーブル（Ｗ）の先端側へ向けた姿勢の片刃で構成されて、前記回転ヘッド（１０）の回転軸線（Ｌ）に垂直な同一平面上に配置され、
前記一対の切断用カッタ（２）は、一方が、刃表（２ａ）を前記ケーブル（Ｗ）の先端側へ向け、前記回転ヘッド（１０）の回転軸線（Ｌ）に垂直な刃裏（２ｂ）を前記ケーブル（Ｗ）の基端側へ向けた姿勢の片刃で構成されると共に、他方が、刃表（２ａ）を前記ケーブル（Ｗ）の基端側へ向け、前記回転ヘッド（１０）の回転軸線（Ｌ）に垂直な刃裏（２ｂ）を前記ケーブル（Ｗ）の先端側へ向けた姿勢の片刃で構成され、前記回転ヘッド（１０）の回転軸線（Ｌ）に垂直な互いに異なる平面上に配置され、且つ、両方の切断用カッタ（２）の刃裏（２ｂ）を摺り合わせた状態で切刃同士が噛み合わせ可能に配置されている、
ことを特徴とする上記［１］に記載のケーブルの端末処理装置（Ｍ）。
【００９８】
［３］  前記剥離用カッタ（１）および前記切断用カッタ（２）の各切刃（１ｃ、２ｃ）が、前記回転ヘッド（１０）の回転軸線（Ｌ）方向から見てＶ溝型に形成されている、
ことを特徴とする上記［２］に記載のケーブルの端末処理装置（Ｍ）。
【００９９】
［４］  前記カッタ開閉機構（３０Ｍ）は、前記剥離用カッタ（１）を閉操作するときに前記切断用カッタ（２）を開操作し、前記剥離用カッタ（１）を開操作するときに前記切断用カッタ（２）を閉操作する、機械的な連動構造を有する、
ことを特徴とする上記［２］または［３］に記載のケーブルの端末処理装置（Ｍ）。
【０１００】
［５］  前記回転ヘッド（１０）は、前記剥離用カッタ（１）および前記切断用カッタ（２）それぞれを保持するカッタホルダ（１１、１２）が前記回転ヘッド（１０）の半径方向にスライド自在に搭載された前面側のカッタプレート（２０）と、その背面側に配置されて前面にカム溝（３２）が形成されたカムプレート（３０）とを備え、前記カム溝（３２）に、各前記カッタホルダ（１１、１２）に連結されたカムフォロア（１７）が係合され、
前記カッタ開閉機構（３０Ｍ）は、前記カムプレート（３０）と、前記カムフォロア（１７）が連結されて回転ヘッド（１０）の半径方向にスライド自在に設けられたカッタホルダ（１１、１２）とを含んで構成され、前記カムプレート（３０）を前記カッタプレート（２０）に対して相対回転させることで、前記カム溝（３２）と前記カムフォロア（１７）のカム作用によって各カッタ（１、２）を半径方向内方および半径方向外方に変位させる、
ことを特徴とする上記［４］に記載のケーブルの端末処理装置（Ｍ）。
【０１０１】
［６］  前記カム溝として、前記カムプレート（３０）の前面に該カムプレート（３０）の回転軸線（Ｌ）を中心とする１本の螺旋状カム溝（３２）が形成され、前記螺旋状カム溝（３２）に全ての前記カムフォロア（１７）が係合されており、
前記剥離用カッタ（１）を保持する一対のカッタホルダ（１１）および前記切断用カッタ（２）を保持する一対のカッタホルダ（１２）のうち、一方の一対のカッタホルダ（１１）は、前記回転ヘッド（１０）の回転軸線（Ｌ）に対して、保持するカッタ（１）と同じ側に配置された前記カムフォロア（１７）にそれぞれ連結され、他方の一対のカッタホルダ（１２）は、前記回転ヘッド（１０）の回転軸線（Ｌ）に対して、保持するカッタ（２）と反対側に配置された前記カムフォロア（１７）にそれぞれ連結されている、
ことを特徴とする上記［５］に記載のケーブルの端末処理装置（Ｍ）。
【０１０２】
［７］  前記回転ヘッド（１０）の回転軸として設けられた、前記カッタプレート（２０）に一体化されたカッタプレート回転軸（２１）と、前記カムプレート（３０）に一体化されたカムプレート回転軸（３１）とが、前記カッタプレート回転軸（２１）を内軸とし前記カムプレート回転軸（３１）を外軸としてそれぞれ回転駆動される二重軸構造となっており、前記回転駆動機構として、前記カッタプレート回転軸（２１）には、該カッタプレート回転軸（２１）を回転駆動させる第１の回転駆動機構（４０）が連結され、前記カムプレート回転軸（３１）には、該カムプレート回転軸（３１）を回転駆動させる第２の回転駆動機構（５０）が連結され、前記第１および第２の回転駆動機構（４０、５０）のそれぞれ独立した回転制御により、前記カッタプレート（２０）と前記カムプレート（３０）との間に相対回転が生成される、
ことを特徴とする上記［５］または［６］に記載のケーブルの端末処理装置（Ｍ）。
【０１０３】
［８］  前記回転軸（２１、３１）の軸線方向が水平方向に設定され、
ベース部材（１００）上に前記回転軸（２１、３１）の軸線方向に沿って直線移動可能に作業ユニット（ＭＡ）が装備されると共に、前記作業ユニット（ＭＡ）の前方に前記ケーブル保持機構（２０２）が固定的に設置されることで、前記軸線方向移動機構（１１１）が前記作業ユニット（ＭＡ）を直線移動する機構として構成され、
前記作業ユニット（ＭＡ）上に、前記回転軸（２１、３１）と、前記回転駆動機構（４０、５０）と、前記カッタ開閉機構（３０Ｍ）と、が搭載されている、
ことを特徴とする上記［７］に記載のケーブルの端末処理装置（Ｍ）。
【０１０４】
［９］  前記二重軸構造の内軸として設けられた前記カッタプレート回転軸（２１）の中空部を通して、前記カッタ（１、２）による前記被覆（Ｗｄ）の剥ぎ取りカスを吸引除去する吸引機構が設けられている、
ことを特徴とする上記［７］または［８］に記載のケーブルの端末処理装置（Ｍ）。
【符号の説明】
【０１０５】
Ｗ  ケーブル（同軸電線）
Ｗａ  中心導体（内部導体）
Ｗｂ  内皮（誘電体）
Ｗｃ  編組（外部導体）
Ｗｄ  外皮（被覆）
Ｗｘ  芯線
Ｍ  ケーブルの端末処理装置
ＭＡ  作業ユニット
Ｌ  回転軸線
１  剥離用カッタ
１ａ  刃表
１ｂ  刃裏
１ｃ  切刃
２  切断用カッタ
２ａ  刃表
２ｂ  刃裏
２ｃ  切刃
１０  回転ヘッド
１１  剥離用カッタ専用のカッタホルダ
１１ａ  カッタ取付部
１１ｂ  スライドフランジ
１２  切断用カッタ専用のカッタホルダ
１２ａ  カッタ取付部
１２ｂ  スライドピース取付部
１３  スライドピース
１３ａ  スライドフランジ
１３ｂ  ホルダ取付部
１７  カムフォロア
１８  ボルト
２０  カッタプレート
２１  カッタプレート回転軸
２２  スライド溝
２３  長孔
３０  カムプレート
３０Ｍ  カッタ開閉機構
３１  カムプレート回転軸
３２  螺旋状カム溝
４０  第１の回転駆動機構
４１  駆動モータ
５０  第２の回転駆動機構
５１  駆動モータ
１００  ベースプレート（ベース部材）
１０１  スライドプレート
１０２  垂直プレート
１１０  作業ユニット直線移動機構
１１１  サーボモータ
２０２  ケーブル保持機構
３００  吸引パイプ（吸引機構）
【図１】
0006912524.tif 000002
【図２】
0006912524.tif 000003
【図３】
0006912524.tif 000004
【図４】
0006912524.tif 000005
【図５】
0006912524.tif 000006
【図６】
0006912524.tif 000007
【図７】
0006912524.tif 000008
【図８】
0006912524.tif 000009
【図９】
0006912524.tif 000010
【図１０】
0006912524.tif 000011
【図１１】
0006912524.tif 000012
【図１２】
0006912524.tif 000013
【図１３】
0006912524.tif 000014
【図１４】
0006912524.tif 000015
【図１５】
0006912524.tif 000016
【図１６】
0006912524.tif 000017
【図１７】
0006912524.tif 000018
【図１８】
0006912524.tif 000019
【図１９】
0006912524.tif 000020
【図２０】
0006912524.tif 000021
【図２１】
0006912524.tif 000022
【図２２】
0006912524.tif 000023
【図２３】
0006912524.tif 000024
【図２４】
0006912524.tif 000025