(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガスボンベを搬送、搬出及び搬入する搬送用台車の動作を制御する制御装置と、
使用中又は使用される前記ガスボンベを格納するシリンダキャビネットと、
残量が閾値未満のガスボンベ及びガスが充填されているガスボンベを格納するボンベストッカーと、
前記制御装置の制御指示に従って、前記ガスボンベを搬送し、前記ガスボンベを載置する載置部と前記ガスボンベの搬出入先との間で、前記ガスボンベをスライドさせながら、前記ガスボンベの搬出及び搬入を自動で行う搬送用台車と、
を備え、
前記制御装置と、前記シリンダキャビネットと、前記ボンベストッカーと、前記搬送用台車とが通信可能に接続され、
前記シリンダキャビネット及び前記ボンベストッカーは、前記搬送用台車と接続されたことをセンサにより検出し、検出結果を前記制御装置に通知する自動搬送システム。
【請求項２】
前記搬送用台車は、前記ガスボンベを搬送し、
前記搬送用台車は、前記シリンダキャビネットとの間で前記ガスボンベの搬出及び搬入を行う、請求項１に記載の自動搬送システム。
【請求項３】
前記ボンベストッカーは、残量が閾値未満のガスボンベ及びガスが充填されているガスボンベをガス種に応じて区別して格納し、
前記搬送用台車は、前記制御装置の指示に応じて、前記シリンダキャビネットから前記残量が閾値未満のガスボンベを搬出して前記ボンベストッカーに搬入し、前記ガスが充填されているガスボンベを前記ボンベストッカーから搬出して前記シリンダキャビネットに搬入する、請求項２に記載の自動搬送システム。
【請求項４】
前記搬送用台車は、自装置の現在位置から目的地までの走行経路の情報を複数記憶し、
前記制御装置は、ユーザによって選択された目的地までの経路を識別する識別情報を前記搬送用台車に送信し、
前記搬送用台車は、前記識別情報で識別される走行経路の情報に基づいて前記目的地まで走行する、請求項１から３のいずれか一項に記載の自動搬送システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記搬送、搬出及び搬入の実行可否をユーザに問い合わせ、前記ユーザから実行すべき旨の指示がなされた場合に前記搬送用台車に対して前記搬送、搬出及び搬入のいずれかを実行する指示を送信する、請求項１から４のいずれか一項に記載の自動搬送システム。
【請求項６】
ガスボンベを搬送、搬出及び搬入する搬送用台車の動作を制御し、
制御指示に従って、前記ガスボンベを搬送し、前記ガスボンベを載置する載置部と前記ガスボンベの搬出入先との間で、前記ガスボンベをスライドさせながら、前記ガスボンベの搬出及び搬入を自動で行い、
前記搬送用台車の動作を制御する制御装置と、使用中又は使用される前記ガスボンベを格納するシリンダキャビネットと、残量が閾値未満のガスボンベ及びガスが充填されているガスボンベを格納するボンベストッカーと、前記搬送用台車とが通信可能に接続され、
前記シリンダキャビネット及び前記ボンベストッカーが、前記搬送用台車と接続されたことをセンサにより検出し、検出結果を前記制御装置に通知する自動搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動搬送システム及び自動搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、シリンダキャビネットは、各種ガスを供給するための設備として広く用いられている（例えば、下記特許文献１を参照。）。シリンダキャビネットでは、扉を開閉し、その内側の格納スペースに一対のガスボンベを並立した状態で格納している。シリンダキャビネットでは、何れか一方のガスボンベからガスを供給している間に、何れか他方のガスボンベを交換することで、ガスの供給を中断することなく行うことが可能となっている。  
【０００３】
ところで、上述したガスボンベの交換作業では、ボンベ搬送用台車を用いて、ガスボンベの搬送を行うと共に、ボンベ搬送用台車とシリンダキャビネットとの間で、ガスボンベの搬出及び搬入（入れ替え）が行われる。
【０００４】
しかしながら、このようなガスボンベの交換作業は、作業者が重量物であるガスボンベを抱え上げて行う必要があり、非常に危険で且つ重労働である。さらに、ガスボンベの交換作業は、シリンダキャビネットの狭い格納スペースに対してガスボンベの搬出及び搬入を行わなければならず、作業性も悪かった。
【０００５】
そこで、下記特許文献１に記載の発明では、ガスボンベの交換作業を容易にするため、ガスボンベに搬送用アダプタを装着し、この搬送用アダプタを介してボンベ搬送用台車とシリンダキャビネットとの間でガスボンベの搬出及び搬入を容易に行うことが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１０６０８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した搬送用アダプタをガスボンベに装着する場合、全てのガスボンベに搬送用アダプタを装着する必要がある。その場合、非常に高コストとなる。また、上述した搬送用アダプタをガスボンベに装着した場合でも、ボンベ搬送用台車とシリンダキャビネットとの間で行われるガスボンベの搬出及び搬入作業には、人手が必要となっている。
【０００８】
上記事情に鑑み、本発明は、重量物の搬送、搬出、搬入を容易に行うことができる技術の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様は、ガスボンベを搬送、搬出及び搬入する搬送用台車の動作を制御する制御装置と、使用中又は使用される前記ガスボンベを格納するシリンダキャビネットと、残量が閾値未満のガスボンベ及びガスが充填されているガスボンベを格納するボンベストッカーと、前記制御装置の制御指示に従って、前記ガスボンベを搬送し、前記ガスボンベを載置する載置部と前記ガスボンベの搬出入先との間で、前記ガスボンベをスライドさせながら、前記ガスボンベの搬出及び搬入を自動で行う搬送用台車と、を備え、前記制御装置と、前記シリンダキャビネットと、前記ボンベストッカーと、前記搬送用台車とが通信可能に接続され、前記シリンダキャビネット及び前記ボンベストッカーは、前記搬送用台車と接続されたことをセンサにより検出し、検出結果を前記制御装置に通知する自動搬送システムである。
【００１０】
本発明の一態様は、上記の自動搬送システムであって、前記搬送用台車は、前記ガスボンベを搬送し、前記搬送用台車は、前記シリンダキャビネットとの間で前記ガスボンベの搬出及び搬入を行う。
【００１１】
本発明の一態様は、上記の自動搬送システムであって、前記ボンベストッカーは、残量が閾値未満のガスボンベ及びガスが充填されているガスボンベをガス種に応じて区別して格納し、前記搬送用台車は、前記制御装置の指示に応じて、前記シリンダキャビネットから前記残量が閾値未満のガスボンベを搬出して前記ボンベストッカーに搬入し、前記ガスが充填されているガスボンベを前記ボンベストッカーから搬出して前記シリンダキャビネットに搬入する。
【００１２】
本発明の一態様は、上記の自動搬送システムであって、前記搬送用台車は、自装置の現在位置から目的地までの走行経路の情報を複数記憶し、前記制御装置は、ユーザによって選択された目的地までの経路を識別する識別情報を前記搬送用台車に送信し、前記搬送用台車は、前記識別情報で識別される走行経路の情報に基づいて前記目的地まで走行する。
【００１３】
本発明の一態様は、上記の自動搬送システムであって、前記制御装置は、前記搬送、搬出及び搬入の実行可否をユーザに問い合わせ、前記ユーザから実行すべき旨の指示がなされた場合に前記搬送用台車に対して前記搬送、搬出及び搬入のいずれかを実行する指示を送信する。
【００１４】
本発明の一態様は、ガスボンベを搬送、搬出及び搬入する搬送用台車の動作を制御し、制御指示に従って、前記ガスボンベを搬送し、前記ガスボンベを載置する載置部と前記ガスボンベの搬出入先との間で、前記ガスボンベをスライドさせながら、前記ガスボンベの搬出及び搬入を自動で行い、前記搬送用台車の動作を制御する制御装置と、使用中又は使用される前記ガスボンベを格納するシリンダキャビネットと、残量が閾値未満のガスボンベ及びガスが充填されているガスボンベを格納するボンベストッカーと、前記搬送用台車とが通信可能に接続され、前記シリンダキャビネット及び前記ボンベストッカーが、前記搬送用台車と接続されたことをセンサにより検出し、検出結果を前記制御装置に通知する自動搬送方法である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明により、重量物の搬送、搬出、搬入を容易に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動搬送システムの構成を示す側面図である。
【図２】図１に示す自動搬送システムが備えるボンベ搬送用台車とシリンダキャビネットとの間でガスボンベを搬出又は搬入する状態を示す上面図である。
【図３】ボンベ搬送用台車の外観を示す斜視図である。
【図４】図３に示すボンベ搬送用台車の透視斜視図である。
【図５】図３に示すボンベ搬送用台車の側面図である。
【図６】図３に示すボンベ搬送用台車の上面図である。
【図７】図３に示すボンベ搬送用台車の下面図である。
【図８】図３に示すボンベ搬送用台車の正面図である。
【図９】図３に示すボンベ搬送用台車の背面図である。
【図１０】図３に示すボンベ搬送用台車が備える搬出入用ロボットの動作を説明する斜視図である。
【図１１】本発明を適用した別のボンベ搬送用台車の外観を示す斜視図である。
【図１２】自動搬送システムの別の適用例を示す図である。
【図１３】本実施形態における操作端末の機能構成を表す概略ブロック図である。
【図１４】本実施形態における管理装置の機能構成を表す概略ブロック図である。
【図１５】本実施形態におけるボンベ搬送用台車の内部の機能構成を表す概略ブロック図である。
【図１６】経路テーブルの一例を示す図である。
【図１７】自動搬送システムにおける空瓶搬出処理の流れを示すシーケンス図である。
【図１８】自動搬送システムにおける空瓶搬出処理の流れを示すシーケンス図である。
【図１９】自動搬送システムにおける空瓶搬出処理の流れを示すシーケンス図である。
【図２０】交換対象ボンベ情報を表示した一例を示す図である。
【図２１】自動搬送システムにおける充瓶搬入処理の流れを示すシーケンス図である。
【図２２】自動搬送システムにおける充瓶搬入処理の流れを示すシーケンス図である。
【図２３】自動搬送システムにおける充瓶搬入処理の流れを示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照しながら説明する。
（自動搬送システム）
先ず、本発明の一実施形態として、例えば図１及び図２に示す自動搬送システム１について説明する。
なお、図１は、自動搬送システム１の構成を示す側面図である。図２は、自動搬送システム１が備えるボンベ搬送用台車２とシリンダキャビネット３との間でガスボンベＢを搬出又は搬入する状態を示す上面図である。
【００１８】
図１及び図２に示す自動搬送システム１は、重量物であるガスボンベＢの搬送を自動で行うシステムとして、ガスボンベＢ内に充填されたガスを半導体製造装置に供給する設備に適用したものである。
【００１９】
具体的に、この自動搬送システム１は、ガスボンベＢを自走で搬送するボンベ搬送用台車２と、ガスボンベＢの搬出入先となるシリンダキャビネット３とを備えている。
【００２０】
シリンダキャビネット３は、ガスボンベＢ内に充填されたガスを半導体製造装置に供給する設備として、フロアＦの上に設置されている。シリンダキャビネット３は、全体として略直方体状を為すと共に、正面側に左右一対の扉３ａを有している。
【００２１】
シリンダキャビネット３では、扉３ａを開閉し、その内側の格納スペースＳに一対のガスボンベＢを幅方向に並立した状態で格納している。また、シリンダキャビネット３では、何れか一方のガスボンベＢからガスを供給している間に、何れか他方のガスボンベＢを交換することで、ガスの供給を中断することなく行うことが可能となっている。
【００２２】
また、格納スペースＳの底部には、一対のガスボンベＢが各々載置される一対のフリーローラ４が設けられている。フリーローラ４は、格納スペースＳの前後方向に並んで設けられた複数のローラ４ａと、複数のローラ４ａを回転自在に支持するフレーム４ｂとを有している。これにより、フリーローラ４の上に載置されたガスボンベＢを起立した状態のまま、複数のローラ４ａを介して格納スペースＳの前後方向にスライドさせることが可能となっている。
【００２３】
なお、シリンダキャビネット３には、それ以外にも、例えば、ガスボンベＢと接続される配管や、扉３ａの開閉、弁の開閉や圧力の監視、ガス漏れの監視等を行うための機器を収納した制御ボックス、半導体製造装置等に接続するための配管を収納した配管用ボックス（何れも図示せず。）などが設けられている。また、制御ボックスには、上位装置と通信するための通信部（図示せず。）が備えられ、通信部によって扉３ａの開閉の情報、弁の開閉の情報、圧力の監視結果、ガス漏れの監視結果及びガスボンベＢの残量の情報などが上位装置に送信される。
【００２４】
（ボンベ搬送用台車）
次に、上記ボンベ搬送用台車２について、図３〜図１０を参照しながら説明する。
なお、図３は、ボンベ搬送用台車２の外観を示す斜視図である。図４は、ボンベ搬送用台車２の透視斜視図である。図５は、ボンベ搬送用台車２の側面図である。図６は、ボンベ搬送用台車２の上面図である。図７は、ボンベ搬送用台車２の下面図である。図８は、ボンベ搬送用台車２の正面図である。図９は、ボンベ搬送用台車２の背面図である。図１０は、ボンベ搬送用台車２が備える搬出入用ロボット２０の動作を説明する斜視図である。
【００２５】
本実施形態のボンベ搬送用台車２は、図３〜図９に示すように、ガスボンベＢの搬送を自走で行う搬送車両１０と、ガスボンベＢの搬出及び搬入を自動で行う搬出入用ロボット２０とを備えている。
【００２６】
搬送車両１０は、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）と呼ばれる無人搬送車であり、自動運転によりガスボンベＢの搬送を行うものである。具体的に、この搬送車両１０は、ガスボンベＢを載置する載置部１１が設けられた車体１２と、車体１２を走行自在に支持する複数（本実施形態では６つ）の車輪１３とを有している。
【００２７】
車体１２は、ガスボンベＢよりも幅広であり、幅方向よりも前後方向に長く、ガスボンベＢの１／２程度の高さで、全体として略直方体状を為している。載置部１１は、車体１２の背面側に位置している。すなわち、車体１２の前面は、載置部１１が位置している側と反対の側である。ボンベ搬送用台車２は、シリンダキャビネット３やボンベストッカー等へのガスボンベＢの搬入又は搬出時には後ろ向きの運転となる。そのため、図１においては、ボンベ搬送用台車２の背面側がシリンダキャビネット３に向いている構成が示されている。ボンベ搬送用台車２は、移動時には前向きで移動する。車体１２の背面には、車体１２の側面の一部を上下方向に切り欠くように凹部１４が設けられている。載置部１１は、この凹部１４の内側に設けられている。
【００２８】
載置部１１には、ガスボンベＢを前後方向にスライド自在に支持するスライド支持機構１５が設けられている。スライド支持機構１５は、フリーローラからなり、載置部１１の前後方向に並んで設けられた複数のローラ１５ａと、複数のローラ１５ａを回転自在に支持するフレーム１５ｂとを有している。これにより、スライド支持機構１５の上に載置されたガスボンベＢを起立した状態のまま、複数のローラ１５ａを介して載置部１１の前後方向にスライドさせることが可能となっている。
【００２９】
なお、スライド支持機構１５については、このようなフリーローラからなるものに必ずしも限定されるものではなく、例えばベルトコンベアなどを用いることも可能である。
【００３０】
また、搬送車両１０は、上述したシリンダキャビネット３側に設けられたフリーローラ４の高さに合わせて、載置部１１側に設けられたフリーローラ（スライド支持機構１５）の高さを調整する高さ調整機構を備えた構成であってもよい。
【００３１】
さらに、搬送車両１０では、このような高さ調整機構の他にも、載置部１１側に設けられたフリーローラ（スライド支持機構１５）の前後方向の位置や、前後左右の傾きなどを調整する機構を設けた構成としてもよい。
【００３２】
なお、車体１２には、それ以外にも、非常時に搬送車両１０を停止させる非常停止ボタン１６ａや、各種の表示を行う表示機器１６ｂ、各種の操作を行う操作スイッチ１６ｃ、外部との通信を行うアンテナ１６ｄなどが設けられている。
【００３３】
複数の車輪１３は、車体１２の下面に回転自在に取り付けられている。このうち、車体１２の四隅には、旋回自在に取り付けられた４つのキャスター車輪１２ａが設けられている。一方、車体１２の中央には、モータなどの回転駆動機構（図示せず。）を介して回転駆動される２つの駆動車輪１２ｂが幅方向に並んで設けられている。
【００３４】
搬送車両１０では、これら２つの駆動車輪１２ｂに伝達される駆動力の配分を切り替えることで、この搬送車両１０の走行及び操舵を制御することが可能となっている。なお、搬送車両１０において、ガスボンベＢの搬送を自動運転により行うための誘導方式については特に限定されるものではなく、従来よりも公知の誘導方式を採用することが可能である。
【００３５】
また、搬送車両１０には、例えば、光電センサや磁気センサ、リミットスイッチなどの位置検出器を設けたり、ボンベ搬送用台車２と外部との通信を行う通信器などを設けたりすることが可能である。
【００３６】
搬出入用ロボット２０は、搬送車両１０の上部に設置されて、載置部１１に対するガスボンベＢの搬出及び搬入を自動で行うものである。具体的に、この搬出入用ロボット２０は、ガスボンベＢを保持する保持機構２１と、保持機構２１により保持されたガスボンベＢを車体１２の前後方向にスライド駆動するスライド駆動機構２２とを有している。
【００３７】
保持機構２１は、ガスボンベＢの胴部を把持する一対のアーム部２１ａを有している。一対のアーム部２１ａは、互いに円弧状に湾曲した形状を有して、ヒンジを介して基端側が回動自在に支持されている。
【００３８】
保持機構２１では、これら一対のアーム部２１ａを互いに逆向きに回動操作しながら、一対のアーム部２１ａの間でガスボンベＢの胴部を両側から把持する。また、保持機構２１では、ガスボンベＢの上部側と下部側とを把持するため、一対のアーム部２１ａが上下方向に２つ並んで設けられている。これにより、起立した状態のガスボンベＢを安定した状態で保持することが可能となっている。
【００３９】
なお、保持機構２１については、このようなガスボンベＢの胴部を一対のアーム部２１ａにより把持する構成に必ずしも限定されるものではなく、例えば、ガスボンベＢを吸着しながら保持する構成であってもよい。
【００４０】
スライド駆動機構２２は、保持機構２１と連結されたスライド軸２２ａを前後方向にスライド駆動するものである。スライド軸２２ａの駆動については、モータ等による駆動であっても、エアシリンダや油圧シリンダ等による駆動であってもよい。
【００４１】
搬出入用ロボット２０では、図１０に示すように、起立した状態のガスボンベＢを保持機構２１により保持しながら、スライド駆動機構２２により車体１２の前後方向にスライド駆動する。これにより、載置部１１に設けられたスライド支持機構１５を介してガスボンベＢをスライドさせながら、この載置部１１とシリンダキャビネット３側のフリーローラ４との間で、ガスボンベＢの搬出及び搬入を自動で行うことが可能となっている。
【００４２】
次に、上記で説明した自動搬送システム１を、残量が少なくなったガスボンベＢ（以下「交換対象ガスボンベＢｅ」という。）をシリンダキャビネット３から搬出し、ガスが充填されているガスボンベＢ（以下「搬入対象ガスボンベＢｆ」という。）をシリンダキャビネット３に搬入する場面に適用した場合について説明する。交換対象ガスボンベとは、供給できるほどのガスが充填されていないガスボンベである。
【００４３】
図１２は、自動搬送システム１の別の適用例を示す図である。自動搬送システム１は、複数のボンベ搬送用台車２−１，２−２、複数のシリンダキャビネット３、複数のボンベストッカー３０−１〜３０−４、操作端末４０及び管理装置５０を備える。ボンベ搬送用台車２−１，２−２、シリンダキャビネット３、ボンベストッカー３０−１〜３０−４の数は、特に限定されない。以下の説明では、ボンベ搬送用台車２−１，２−２について特に区別しない場合にはボンベ搬送用台車２と記載する。また、以下の説明では、ボンベストッカー３０−１〜３０−４について特に区別しない場合にはボンベストッカー３０と記載する。
【００４４】
ボンベ搬送用台車２、シリンダキャビネット３、ボンベストッカー３０は、工場内のフロアの上に設置される。ボンベ搬送用台車２、シリンダキャビネット３、ボンベストッカー３０、操作端末４０及び管理装置５０は、通信可能に接続される。ボンベ搬送用台車２−１及び２−２は、それぞれ所定の領域３１−１及び３１−２に位置している。領域３１−１は、ボンベ搬送用台車２−１が処理開始時及び処理終了時に位置する収容場所である。領域３１−２は、ボンベ搬送用台車２−２が処理開始時及び処理終了時に位置する収容場所である。
【００４５】
ボンベ搬送用台車２−１は、例えば交換対象ガスボンベＢｅをシリンダキャビネット３から搬出し、交換対象ガスボンベＢｅをボンベストッカー３０に搬入する台車である。
ボンベ搬送用台車２−２は、例えば搬入対象ガスボンベＢｆをボンベストッカー３０から搬出し、搬入対象ガスボンベＢｆをシリンダキャビネット３に搬入する台車である。
ボンベ搬送用台車２−１，２−２は、アンテナ１６ｄを介して操作端末４０及び管理装置５０との間で通信を行う。また、ボンベ搬送用台車２は、１台でボンベ搬送用台車２−１及びボンベ搬送用台車２−２の処理を実行してもよい。例えば、ボンベ搬送用台車２は、交換対象ガスボンベＢｅをシリンダキャビネット３から搬出し、交換対象ガスボンベＢｅをボンベストッカー３０に搬入し、搬入対象ガスボンベＢｆをボンベストッカー３０から搬出し、搬入対象ガスボンベＢｆをシリンダキャビネット３に搬入する。
【００４６】
ボンベストッカー３０は、ガスの種別毎に設けられ、１つのボンベストッカー３０で複数のガスボンベＢを収容する。図１２に示す例では、ボンベストッカー３０−１及び３０−２が、搬入対象ガスボンベＢｆを収容し、ボンベストッカー３０−３及び３０−４が、交換対象ガスボンベＢｅを収容している。ボンベストッカー３０は、扉を開閉し、その内側の格納スペースに複数のガスボンベＢを並立した状態で格納している。
【００４７】
また、格納スペースの底部には、ガスボンベＢが各々載置されるフリーローラが設けられている。フリーローラは、格納スペースの前後方向に並んで設けられた複数のローラと、複数のローラを回転自在に支持するフレームとを有している。これにより、フリーローラの上に載置されたガスボンベＢを起立した状態のまま、複数のローラを介して格納スペースの前後方向にスライドさせることが可能となっている。
【００４８】
ボンベストッカー３０には、それ以外にも、例えば格納スペースの空き状態を検知するセンサ、扉の開閉を制御する制御ボックス、管理装置５０と通信するための通信部（図示せず。）が備えられ、通信部によって扉の開閉状態の情報や格納スペースの空き情報等が管理装置５０に送信される。
【００４９】
操作端末４０は、工場内を移動する従業員が所持する端末である。操作端末４０は、ボンベ搬送用台車２の操作指示、ガスボンベＢ（Ｂｅ，Ｂｆ）の搬入及び搬出の指示を従業員の入力により受け付ける。操作端末４０は、受け付けた指示を、管理装置５０を介してボンベ搬送用台車２に送信する。操作端末４０は、例えばタブレット端末、スマートフォン及び携帯電話等の持ち歩き可能な情報処理装置を用いて構成される。
【００５０】
管理装置５０は、自動搬送システム１を管理する装置である。管理装置５０は、操作端末４０からの要求に応じて、交換対象ガスボンベＢｅの情報を操作端末４０に送信する。また、管理装置５０は、シリンダキャビネット３から種々の情報（例えば、扉３ａの開閉の情報、弁の開閉の情報、圧力の監視結果、ガス漏れの監視結果及びガスボンベＢの残量の情報）を受信する。また、管理装置５０は、ボンベストッカー３０から種々の情報（例えば、扉の開閉の情報、格納スペースの空き情報）を受信する。管理装置５０は、操作端末４０からの要求に応じて、ボンベ搬送用台車２の走行を制御する。管理装置５０は、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置を用いて構成される。
【００５１】
図１３は、本実施形態における操作端末４０の機能構成を表す概略ブロック図である。操作端末４０は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリや補助記憶装置などを備え、操作プログラムを実行する。操作プログラムの実行によって、操作端末４０は、通信部４１、操作部４２、制御部４３、表示部４４、経路情報記憶部４５を備える装置として機能する。なお、操作端末４０の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、操作プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、操作プログラムは、電気通信回線を介して送受信されてもよい。
【００５２】
通信部４１は、他の装置との間で通信を行う。例えば、通信部４１は、管理装置５０との間で通信を行う。
操作部４２は、キーボード、ポインティングデバイス（マウス、タブレット等）、タッチパネル、ボタン等の既存の入力装置を用いて構成される。操作部４２は、ユーザの指示を操作端末４０に入力する際にユーザによって操作される。例えば、操作部４２は、ボンベ搬送用台車２の走行指示、ボンベ搬送用台車２によるガスボンベＢの搬出及び搬入の指示を受け付ける。
【００５３】
制御部４３は、操作端末４０の動作を制御する。例えば、制御部４３は、管理装置５０から送信された情報を表示部４４に表示させる。また、制御部４３は、通信部４１を制御して、操作部４２を介して入力されたユーザの指示を管理装置５０に送信する。
【００５４】
表示部４４は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の画像表示装置である。表示部４４は、例えば、管理装置５０から送信された情報を表示する。表示部４４は、画像表示装置を操作端末４０に接続するためのインタフェースであってもよい。この場合、表示部４４は、情報を表示するための映像信号を生成し、自身に接続されている画像表示装置に映像信号を出力する。
【００５５】
経路情報記憶部４５は、ボンベ搬送用台車２の位置と、目的地と、経路番号とを対応付けた経路指示テーブルを記憶する。ボンベ搬送用台車２の位置は、指示入力時のボンベ搬送用台車２の位置を表す。例えば、処理開始時にはボンベ搬送用台車２の位置は収容場所であり、搬出又は搬入が行われた時にはボンベ搬送用台車２の位置は搬出又は搬入が行われた場所である。目的地は、ボンベ搬送用台車２が向かう目的地である。例えば、ガスボンベＢｅの搬出を行う場合には、目的地はガスボンベＢｅを収容しているシリンダキャビネット３である。経路番号は、ボンベ搬送用台車２の位置から目的地までの経路を指示するための番号である。経路情報記憶部４５は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。
【００５６】
図１４は、本実施形態における管理装置５０の機能構成を表す概略ブロック図である。管理装置５０は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、管理プログラムを実行する。管理プログラムの実行によって、管理装置５０は、通信部５１、操作部５２、管理情報記憶部５３、表示部５４、制御部５５を備える装置として機能する。なお、管理装置５０の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、管理プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、管理プログラムは、電気通信回線を介して送受信されてもよい。
【００５７】
通信部５１は、他の装置との間で通信を行う。例えば、通信部５１は、ボンベ搬送用台車２、シリンダキャビネット３、ボンベストッカー３０及び操作端末４０との間で通信を行う。
操作部５２は、キーボード、ポインティングデバイス（マウス、タブレット等）、タッチパネル、ボタン等の既存の入力装置を用いて構成される。操作部５２は、ユーザの指示を管理装置５０に入力する際にユーザによって操作される。例えば、操作部５２は、ボンベ搬送用台車２の走行指示、ボンベ搬送用台車２によるガスボンベＢの搬出及び搬入の指示を受け付ける。
【００５８】
管理情報記憶部５３は、管理装置５０が管理するボンベ搬送用台車２、シリンダキャビネット３及びボンベストッカー３０に関する情報を記憶する。例えば、管理情報記憶部５３は、少なくともボンベ搬送用台車２の状態（稼働中であるか否か、どの作業中であるか、どの場所に位置しているか等）に関する情報を記憶する。ボンベ搬送用台車２の位置情報は、ボンベ搬送用台車２から取得されてもよい。例えば、管理情報記憶部５３は、シリンダキャビネット３の識別情報、シリンダキャビネット３に収容している各ガスボンベＢのガス種、各ガスボンベＢの残量に関する情報、シリンダキャビネット３の開閉に関する情報、交換対象ガスボンベＢｅを示す情報（Ｌ（左）ｏｒＲ（右））を記憶する。例えば、管理情報記憶部５３は、少なくともボンベストッカー３０の識別情報、ボンベストッカー３０に収容している各ガスボンベＢのガス種、ボンベストッカー３０の開閉に関する情報及び格納スペースの空き情報を記憶する。
【００５９】
表示部５４は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の画像表示装置である。表示部５４は、例えば、管理情報記憶部５３に記憶されている情報を表示する。表示部５４は、画像表示装置を管理装置５０に接続するためのインタフェースであってもよい。この場合、表示部５４は、情報を表示するための映像信号を生成し、自身に接続されている画像表示装置に映像信号を出力する。
【００６０】
制御部５５は、管理装置５０の動作を制御する。例えば、制御部５５は、通信部４１を制御して、操作端末４０からの要求に応じた情報を、操作端末４０に送信する。また、例えば、制御部５５は、通信部４１を制御して、操作端末４０からの指示を、対象となる装置に送信する。
【００６１】
図１５は、本実施形態におけるボンベ搬送用台車２の内部の機能構成を表す概略ブロック図である。ボンベ搬送用台車２は、上記で説明したように、搬送車両１０と、搬出入用ロボット２０とを備える。
搬出入用ロボット２０は、制御部２４を備える。制御部２４は、例えばＰＬＣ（programmable logic controller）で構成される。制御部２４は、プログラムを実行することによって、通信制御部２４１及び搬出入制御部２４２として機能する。
【００６２】
通信制御部２４１は、他の装置との間で行われる通信を制御する。例えば、通信制御部２４１は、アンテナ１６ｄによって受信された指示の内容に応じて、指示を搬出入制御部２４２又は搬送車両１０に出力する。例えば、通信制御部２４１は、アンテナ１６ｄによって受信された指示に、ガスボンベＢの搬出又は搬入の指示が含まれている場合には、指示を搬出入制御部２４２に出力する。例えば、通信制御部２４１は、アンテナ１６ｄによって受信された指示に、ボンベ搬送用台車２を移動させる旨の指示やボンベ搬送用台車２をシリンダキャビネット３又はボンベストッカー３０に接続させる旨の指示が含まれている場合には、指示を搬送車両１０に出力する。ここで、ボンベ搬送用台車２をシリンダキャビネット３又はボンベストッカー３０に接続させるとは、ガスボンベＢの搬出又は搬入可能にボンベ搬送用台車２をシリンダキャビネット３又はボンベストッカー３０と、ドッキングさせることである。
【００６３】
搬出入制御部２４２は、入力された指示に応じて、保持機構２１及びスライド駆動機構２２の動作を制御する。より具体的には、搬出入制御部２４２は、入力された指示に応じて保持機構２１を制御して、ガスボンベＢを把持させる。搬出入制御部２４２は、入力された指示に応じてスライド駆動機構２２を制御して、スライド軸２２ａを前後方向にスライド駆動させる。
【００６４】
搬送車両１０は、記憶部２５及び走行制御部２６を備える。
記憶部２５は、経路テーブル２５１を記憶する。記憶部２５は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。
経路テーブル２５１は、ボンベ搬送用台車２が走行する経路に関する情報が登録されている。経路テーブル２５１の具体的な構成について図１６を用いて説明する。図１６は、経路テーブル２５２の一例を示す図である。図１６に示すように、経路テーブル２５２には、経路番号に対応付けてルートの情報が登録されている。経路番号は、ルートを一意に識別するための識別番号を表す。ルートは、ボンベ搬送用台車２が工場のフロア上を走行する際の移動経路を示す情報である。ルートには、例えばボンベ搬送用台車２の収容場所から特定のボンベストッカー３０まで向かうための移動経路、ボンベストッカー３０の位置から特定のシリンダキャビネット３まで向かうための移動経路、シリンダキャビネット３の位置から収容場所まで向かうための移動経路、ボンベ搬送用台車２の収容場所から特定のシリンダキャビネット３まで向かうための移動経路、シリンダキャビネット３の位置から特定のボンベストッカー３０まで向かうための移動経路が含まれる。また、移動経路には、直線で何メートル進み、どの位置で左折又は右折すべきであるのかを示す情報も含まれる。なお、経路テーブル２５２は、ボンベ搬送用台車２−１用と、ボンベ搬送用台車２−２用とで異なる。これは、ボンベ搬送用台車２−１と、ボンベ搬送用台車２−２とでは、目的や設置位置が異なるためである。
【００６５】
上記のように、経路テーブル２５２には、ボンベ搬送用台車２が走行することが想定される移動経路が全て登録されている。したがって、ボンベ搬送用台車２は、経路テーブル２５２の経路番号に対応付けられたルートで示される移動経路通りに走行することによって、目的の位置にたどり着くことができる。
【００６６】
図１５に戻ってボンベ搬送用台車２の説明を続ける。
走行制御部２６は、入力された指示に応じて、車輪１３の回転を制御することによってボンベ搬送用台車２の走行を制御する。
【００６７】
図１７〜図１９は、自動搬送システム１における空瓶搬出処理の流れを示すシーケンス図である。空瓶搬出処理とは、交換対象ガスボンベＢｅをシリンダキャビネット３から搬出する処理である。
シリンダキャビネット３は、ガスボンベＢからガスを供給したことにより、残量が閾値以下に低下したことを検知する（ステップＳ１０１）。シリンダキャビネット３は、シリンダキャビネット３の識別情報、ガスボンベＢに充填されていたガス種及び交換対象ガスボンベＢｅを示す情報（Ｌ（左）ｏｒＲ（右））を含む交換指示情報を管理装置５０に送信する（ステップＳ１０２）。
管理装置５０の通信部５１は、シリンダキャビネット３から送信された交換指示情報を受信する。通信部５１は、受信した交換指示情報を制御部５５に出力する。制御部５５は、通信部５１によって受信された交換指示情報を管理情報記憶部５３に蓄積する（ステップＳ１０３）。
【００６８】
操作端末４０は、従業員の操作に応じて、管理装置５０にアクセスする（ステップＳ１０４）。管理装置５０の制御部５５は、管理情報記憶部５３を参照し、交換対象ガスボンベＢｅの情報を取得する（ステップＳ１０５）。制御部５５は、通信部５１を制御して、取得した交換対象ガスボンベＢｅの情報をエリアの地図情報にマッピングした交換対象ボンベ情報を操作端末４０に送信する（ステップＳ１０６）。
【００６９】
操作端末４０の通信部４１は、管理装置５０から送信された交換対象ボンベ情報を受信する。通信部４１は、受信した交換対象ボンベ情報を制御部４３に出力する。制御部４３は、交換対象ボンベ情報が取得されると、ユーザに対して交換対象ガスボンベＢｅの搬出を始めるか否かの問い合わせメッセージを表示部４４に表示する（ステップＳ１０７）。ユーザが交換対象ガスボンベＢｅの搬出を始める旨の指示を入力した場合、制御部４３は要交換ボンベ情報を表示部４４に表示して、搬出先の交換対象ガスボンベＢｅを選択させる（ステップＳ１０８）。
【００７０】
図２０は、交換対象ボンベ情報を表示した一例を示す図である。
図２０に示すように、シリンダキャビネット３の列を左から順に、シリンダキャビネット３−１，３−２，３−３，３−４，３−５，３−６とする。図２０では、シリンダキャビネット３−１の列の１番目、シリンダキャビネット３−２の列の２番目、シリンダキャビネット３−４の列の２番目に、交換対象ガスボンベＢｅがあることが示されている。ユーザは、表示されているエリアの中で、搬出先の交換対象ガスボンベＢｅを選択することができる。
【００７１】
ここで、シリンダキャビネット３−１の列の１番目を選択したとする。この場合、制御部４３は、経路情報記憶部４５を参照し、ボンベ搬送用台車２−１の現在の位置と、目的地（図２０の場合には、シリンダキャビネット３−１の列の１番目に収容されている交換対象ガスボンベＢｅの位置）とに対応づけられている経路番号を取得する。そして、制御部４３は、通信部４１を制御して、取得した経路番号を含めた搬出指示を管理装置５０に送信する（ステップＳ１０９）。管理装置５０の通信部５１は、操作端末４０から送信された搬出指示を受信する。その後、通信部５１は、受信した搬出指示をボンベ搬送用台車２−１に送信する（ステップＳ１１０）。
ボンベ搬送用台車２−１のアンテナ１６ｄは、管理装置５０から送信された搬出指示を受信する。通信制御部２４１は、受信された指示が搬出に関する情報であるため、搬出指示を走行制御部２６に出力する（ステップＳ１１１）。
【００７２】
従業員は、ガスボンベＢの交換対象となっているシリンダキャビネット３を操作して扉３ａを開放する。シリンダキャビネット３は、従業員の操作に応じて、扉３ａを開放する（ステップＳ１１２）。従業員は、扉３ａの開放後、ガスボンベＢ固定、口金、チューブ類を取り外す。
走行制御部２６は、搬出指示と、経路テーブル２５１とに基づいてボンベ搬送用台車２−１を搬出先のシリンダキャビネット３の交換対象ガスボンベＢｅの位置まで移動させる（ステップＳ１１３）。具体的には、走行制御部２６は、経路テーブル２５１を参照し、搬出指示に含まれる経路番号に対応するルートの情報を取得する。そして、走行制御部２６は、ルートの情報に従って車輪１３を制御することによって、ボンベ搬送用台車２−１を搬出先のシリンダキャビネット３の交換対象ガスボンベＢｅの位置まで移動させる。
【００７３】
走行制御部２６は、ボンベ搬送用台車２−１を搬出先のシリンダキャビネット３の交換対象ガスボンベＢｅの位置まで移動すると、制御部２４に対して移動が完了したことを通知する。通信制御部２４１は、移動が完了したことを示す移動完了情報を管理装置５０に送信する（ステップＳ１１４）。
管理装置５０の通信部５１は、ボンベ搬送用台車２−１から送信された移動完了情報を受信する。通信部５１は、受信した移動完了情報を操作端末４０に送信する（ステップＳ１１５）。
【００７４】
操作端末４０の通信部４１は、管理装置５０から送信された移動完了情報を受信する。制御部４３は、通信部４１によって受信された移動完了情報に基づいて、ボンベ搬送用台車２−１をシリンダキャビネット３に接続するか否かをユーザに問い合わせる（ステップＳ１１６）。具体的には、制御部４３は、「ボンベ搬送用台車２−１をシリンダキャビネット３に接続しますか」というような表示を表示部４４の画面上に表示させることによって、ボンベ搬送用台車２−１をシリンダキャビネット３に接続するか否かをユーザに問い合わせる。
【００７５】
ユーザは、表示部４４の画面上に表示された問いに対する回答を、操作部４２を操作して入力する。ボンベ搬送用台車２−１をシリンダキャビネット３に接続しない旨の指示が入力された場合、操作端末４０は処理を終了する。ここで、ユーザから、ボンベ搬送用台車２−１をシリンダキャビネット３に接続する旨の指示が入力されたとする。この場合、制御部４３は、通信部４１を制御して、ボンベ搬送用台車２−１をシリンダキャビネット３に接続する旨の指示を含めた接続指示を管理装置５０に送信する（ステップＳ１１７）。管理装置５０の通信部５１は、操作端末４０から送信された接続指示を受信する。その後、通信部５１は、受信した接続指示をボンベ搬送用台車２−１に送信する（ステップＳ１１８）。
【００７６】
ボンベ搬送用台車２−１のアンテナ１６ｄは、管理装置５０から送信された接続指示を受信する。通信制御部２４１は、受信された指示は接続に関する情報であるため、接続指示を走行制御部２６に出力する（ステップＳ１１９）。走行制御部２６は、車輪１３を制御して、ボンベ搬送用台車２−１と、シリンダキャビネット３とを接続する（ステップＳ１２０）。
【００７７】
シリンダキャビネット３は、ボンベ搬送用台車２−１と正しく接続されたことをセンサ等により確認する（ステップＳ１２１）。シリンダキャビネット３は、ボンベ搬送用台車２−１と正しく接続された場合には、接続が完了した旨を示す接続完了情報を管理装置５０に送信する（ステップＳ１２２）。一方、シリンダキャビネット３は、ボンベ搬送用台車２−１と正しく接続されていない場合には、接続が完了していない旨を示すエラー情報を管理装置５０に送信する。ここでは、シリンダキャビネット３と、ボンベ搬送用台車２−１とが正しく接続されたとする。
【００７８】
管理装置５０の通信部５１は、シリンダキャビネット３から送信された接続完了情報を受信する。通信部５１は、受信した接続完了情報を操作端末４０に送信する（ステップＳ１２３）。
操作端末４０の通信部４１は、管理装置５０から送信された接続完了情報を受信する。制御部４３は、通信部４１によって受信された接続完了情報に基づいて、シリンダキャビネット３から交換対象ガスボンベＢｅを搬出するか否かをユーザに問い合わせる（ステップＳ１２４）。具体的には、制御部４３は、「シリンダキャビネット３から交換対象ガスボンベＢｅを搬出しますか」というような表示を表示部４４の画面上に表示させることによって、シリンダキャビネット３から交換対象ガスボンベＢｅを搬出するか否かをユーザに問い合わせる。
【００７９】
ユーザは、表示部４４の画面上に表示された問いに対する回答を、操作部４２を操作して入力する。シリンダキャビネット３から交換対象ガスボンベＢｅを搬出しない旨の指示が入力された場合、操作端末４０は処理を終了する。ここで、ユーザから、シリンダキャビネット３から交換対象ガスボンベＢｅを搬出する旨の指示が入力されたとする。この場合、制御部４３は、通信部４１を制御して、シリンダキャビネット３から交換対象ガスボンベＢｅを搬出する旨の指示を含めた搬出指示を管理装置５０に送信する（ステップＳ１２５）。管理装置５０の通信部５１は、操作端末４０から送信された搬出指示を受信する。その後、通信部５１は、受信した搬出指示をボンベ搬送用台車２−１に送信する（ステップＳ１２６）。
【００８０】
ボンベ搬送用台車２−１のアンテナ１６ｄは、管理装置５０から送信された搬出指示を受信する。通信制御部２４１は、受信された指示が搬出に関する情報であるため、搬出指示を搬出入制御部２４２に出力する。搬出入制御部２４２は、保持機構２１及びスライド駆動機構２２を制御して、交換対象ガスボンベＢｅを搬出する（ステップＳ１２７）。搬出入制御部２４２は、交換対象ガスボンベＢｅの搬出が完了すると、通信制御部２４１に対して交換対象ガスボンベＢｅの搬出が完了したことを通知する。通信制御部２４１は、交換対象ガスボンベＢｅの搬出が完了したことを示す搬出完了情報を管理装置５０に送信する（ステップＳ１２８）。交換対象ガスボンベＢｅの搬出が完了したことは、例えば載置部１１に交換対象ガスボンベＢｅが載置されたことで判定されてもよい。
【００８１】
管理装置５０の通信部５１は、ボンベ搬送用台車２−１から送信された搬出完了情報を受信する。通信部５１は、受信した搬出完了情報を操作端末４０に送信する（ステップＳ１２９）。
操作端末４０の通信部４１は、管理装置５０から送信された搬出完了情報を受信する。制御部４３は、通信部４１によって受信された搬出完了情報に基づいて、搬出した交換対象ガスボンベＢｅをボンベストッカー３０まで移動させるか否かをユーザに問い合わせる（ステップＳ１３０）。具体的には、制御部４３は、「搬出した交換対象ガスボンベＢｅをボンベストッカー３０まで移動させますか」というような表示を表示部４４の画面上に表示させることによって、搬出した交換対象ガスボンベＢｅをボンベストッカー３０まで移動させるか否かをユーザに問い合わせる。
【００８２】
ユーザは、表示部４４の画面上に表示された問いに対する回答を、操作部４２を操作して入力する。搬出した交換対象ガスボンベＢｅをボンベストッカー３０まで移動させない旨の指示が入力された場合、操作端末４０は処理を終了する。ここで、ユーザから、搬出した交換対象ガスボンベＢｅをボンベストッカー３０まで移動させる旨の指示が入力されたとする。この場合、制御部４３は、通信部４１を制御して、管理装置５０に対して交換対象ガスボンベＢｅを置くスペースがあるボンベストッカー３０のリストを要求する。この処理によって、管理装置５０から交換対象ガスボンベＢｅを置くスペースがあるボンベストッカー３０のリストが得られる。制御部４３は、管理装置５０から得られたリストを表示部４４の画面上に表示することよって、搬出した交換対象ガスボンベＢｅの搬入先のボンベストッカー３０を選択させる。
【００８３】
ここで、搬出した交換対象ガスボンベＢｅの搬入先のボンベストッカー３０（例えば、
ボンベストッカー３０−３）がユーザによって選択されたとする。この場合、制御部４３は、経路情報記憶部４５を参照し、ボンベ搬送用台車２−１の現在位置と、目的地である選択されたボンベストッカー３０−３とに対応づけられている経路番号を取得する。ここで、ボンベ搬送用台車２−１の現在位置は、シリンダキャビネット３−１の列の１番目に収容されている交換対象ガスボンベＢｅの位置である。そして、制御部４３は、通信部４１を制御して、取得した経路番号を含めた移動指示を管理装置５０に送信する（ステップＳ１３１）。管理装置５０の通信部５１は、操作端末４０から送信された移動指示を受信する。その後、通信部５１は、受信した移動指示をボンベ搬送用台車２−１に送信する（ステップＳ１３２）。
ボンベ搬送用台車２−１のアンテナ１６ｄは、管理装置５０から送信された移動指示を受信する。通信制御部２４１は、受信された移動指示が移動に関する情報であるため、移動指示を走行制御部２６に出力する（ステップＳ１３３）。
【００８４】
走行制御部２６は、移動指示と、経路テーブル２５１とに基づいてボンベ搬送用台車２−１を搬入先のボンベストッカー３０−３の位置まで移動させる（ステップＳ１３４）。具体的には、走行制御部２６は、経路テーブル２５１を参照し、移動指示に含まれる経路番号に対応するルートの情報を取得する。そして、走行制御部２６は、ルートの情報に従って車輪１３を制御することによって、搬入先のボンベストッカー３０−３の位置まで移動させる。
【００８５】
走行制御部２６は、ボンベ搬送用台車２−１を搬入先のボンベストッカー３０−３の位置まで移動すると、制御部２４に対して移動が完了したことを通知する。通信制御部２４１は、移動が完了したことを示す移動完了情報を管理装置５０に送信する（ステップＳ１３５）。
管理装置５０の通信部５１は、ボンベ搬送用台車２−１から送信された移動完了情報を受信する。通信部５１は、受信した移動完了情報を操作端末４０に送信する（ステップＳ１３６）。
【００８６】
従業員は、ガスボンベＢの交換が完了したシリンダキャビネット３を操作して扉３ａを閉鎖する。シリンダキャビネット３は、従業員の操作に応じて、扉３ａを閉鎖する（ステップＳ１３７）。
従業員は、交換対象ガスボンベＢｅの搬入先となっているボンベストッカー３０−３を操作して扉を開放する。ボンベストッカー３０−３は、従業員の操作に応じて、扉を開放する（ステップＳ１３８）。
【００８７】
操作端末４０の通信部４１は、管理装置５０から送信された移動完了情報を受信する。制御部４３は、通信部４１によって受信された移動完了情報に基づいて、ボンベ搬送用台車２−１をボンベストッカー３０−３に接続するか否かをユーザに問い合わせる（ステップＳ１３９）。具体的には、制御部４３は、「ボンベ搬送用台車２−１をボンベストッカー３０−３に接続しますか」というような表示を表示部４４の画面上に表示させることによって、ボンベ搬送用台車２−１をボンベストッカー３０−３に接続するか否かをユーザに問い合わせる。
【００８８】
ユーザは、表示部４４の画面上に表示された問いに対する回答を、操作部４２を操作して入力する。ボンベ搬送用台車２−１をボンベストッカー３０−３に接続しない旨の指示が入力された場合、操作端末４０は処理を終了する。ここで、ユーザから、ボンベ搬送用台車２−１をボンベストッカー３０−３に接続する旨の指示が入力されたとする。この場合、制御部４３は、通信部４１を制御して、ボンベ搬送用台車２−１をボンベストッカー３０−３に接続する旨の指示を含めた接続指示を管理装置５０に送信する（ステップＳ１４０）。管理装置５０の通信部５１は、操作端末４０から送信された接続指示を受信する。その後、通信部５１は、受信した接続指示をボンベ搬送用台車２−１に送信する（ステップＳ１４１）。
【００８９】
ボンベ搬送用台車２−１のアンテナ１６ｄは、管理装置５０から送信された接続指示を受信する。通信制御部２４１は、受信された接続指示が接続に関する情報であるため、接続指示を走行制御部２６に出力する（ステップＳ１４２）。走行制御部２６は、車輪１３を制御して、ボンベ搬送用台車２−１と、ボンベストッカー３０−３とを接続する（ステップＳ１４３）。
【００９０】
ボンベストッカー３０−３は、ボンベ搬送用台車２−１と正しく接続されたことをセンサ等により確認する（ステップＳ１４４）。ボンベストッカー３０−３は、ボンベ搬送用台車２−１と正しく接続された場合には、接続が完了した旨を示す接続完了情報を管理装置５０に送信する（ステップＳ１４５）。一方、ボンベストッカー３０−３は、ボンベ搬送用台車２−１と正しく接続されていない場合には、接続が完了していない旨を示すエラー情報を管理装置５０に送信する。ここでは、ボンベストッカー３０−３と、ボンベ搬送用台車２−１とが正しく接続されたとする。
【００９１】
管理装置５０の通信部５１は、ボンベストッカー３０−３から送信された接続完了情報を受信する。通信部５１は、受信した接続完了情報を操作端末４０に送信する（ステップＳ１４６）。
操作端末４０の通信部４１は、管理装置５０から送信された接続完了情報を受信する。制御部４３は、通信部４１によって受信された接続完了情報に基づいて、ボンベストッカー３０−３に交換対象ガスボンベＢｅを搬入するか否かをユーザに問い合わせる（ステップＳ１４７）。具体的には、制御部４３は、「ボンベストッカー３０−３に交換対象ガスボンベＢｅを搬入しますか」というような表示を表示部４４の画面上に表示させることによって、ボンベストッカー３０−３に交換対象ガスボンベＢｅを搬入するか否かをユーザに問い合わせる。
【００９２】
ユーザは、表示部４４の画面上に表示された問いに対する回答を、操作部４２を操作して入力する。ボンベストッカー３０−３に交換対象ガスボンベＢｅを搬入しない旨の指示が入力された場合、操作端末４０は処理を終了する。ここで、ユーザから、ボンベストッカー３０−３に交換対象ガスボンベＢｅを搬入する旨の指示が入力されたとする。この場合、制御部４３は、通信部４１を制御して、ボンベストッカー３０−３に交換対象ガスボンベＢｅを搬入する旨の指示を含めた搬入指示を管理装置５０に送信する（ステップＳ１４８）。管理装置５０の通信部５１は、操作端末４０から送信された搬入指示を受信する。その後、通信部５１は、受信した搬入指示をボンベ搬送用台車２−１に送信する（ステップＳ１４９）。
【００９３】
ボンベ搬送用台車２−１のアンテナ１６ｄは、管理装置５０から送信された搬入指示を受信する。通信制御部２４１は、受信された搬入指示が搬入に関する情報であるため、搬入指示を搬出入制御部２４２に出力する。搬出入制御部２４２は、保持機構２１及びスライド駆動機構２２を制御して、ボンベストッカー３０−３に交換対象ガスボンベＢｅを搬入する（ステップＳ１５０）。搬出入制御部２４２は、交換対象ガスボンベＢｅの搬入が完了すると、通信制御部２４１に対して交換対象ガスボンベＢｅの搬入が完了したことを通知する。通信制御部２４１は、交換対象ガスボンベＢｅの搬入が完了したことを示す搬入完了情報を管理装置５０に送信する（ステップＳ１５１）。
【００９４】
管理装置５０の通信部５１は、ボンベ搬送用台車２−１から送信された搬入完了情報を受信する。通信部５１は、受信した搬入完了情報を操作端末４０に送信する（ステップＳ１５２）。
操作端末４０の通信部４１は、管理装置５０から送信された搬入完了情報を受信する。制御部４３は、通信部４１によって受信された搬入完了情報に基づいて、作業を終了するか否かをユーザに問い合わせる（ステップＳ１５３）。具体的には、制御部４３は、「ボンベ搬送用台車２−１を収容位置に戻しますか」というような表示を表示部４４の画面上に表示させることによって、作業を終了するか否かをユーザに問い合わせる。
【００９５】
ユーザは、表示部４４の画面上に表示された問いに対する回答を、操作部４２を操作して入力する。作業を終了しない旨の指示が入力された場合、作業員は操作端末４０を操作して引き続き作業を続行する。ここで、ユーザから、作業を終了する、すなわちボンベ搬送用台車２−１を収容位置に戻す旨の移動指示が入力されたとする。この場合、制御部４３は、経路情報記憶部４５を参照し、ボンベ搬送用台車２−１の現在位置と、目的地である収容位置（領域３１−１）とに対応づけられている経路番号を取得する。そして、制御部４３は、通信部４１を制御して、取得した経路番号を含めた移動指示を管理装置５０に送信する（ステップＳ１５４）。管理装置５０の通信部５１は、操作端末４０から送信された移動指示を受信する。その後、通信部５１は、受信した移動指示をボンベ搬送用台車２−１に送信する（ステップＳ１５５）。
ボンベ搬送用台車２−１のアンテナ１６ｄは、管理装置５０から送信された移動指示を受信する。通信制御部２４１は、受信された移動指示移動に関する情報であるため、移動指示を走行制御部２６に出力する（ステップＳ１５６）。
【００９６】
走行制御部２６は、移動指示と、経路テーブル２５１とに基づいてボンベ搬送用台車２−１を収容位置（領域３１−１）まで移動させる（ステップＳ１５７）。具体的には、走行制御部２６は、経路テーブル２５１を参照し、移動指示に含まれる経路番号に対応するルートの情報を取得する。そして、走行制御部２６は、ルートの情報に従って車輪１３を制御することによって、ボンベ搬送用台車２−１を収容位置（領域３１−１）まで移動させる。
【００９７】
図２１〜図２３は、自動搬送システム１における充瓶搬入処理の流れを示すシーケンス図である。充瓶搬入処理とは、搬入対象ガスボンベＢｆをシリンダキャビネット３に搬入する処理である。
シリンダキャビネット３は、ガスボンベＢからガスを供給したことにより、残量が閾値以下に低下したことを検知する。また、シリンダキャビネット３は、ガスボンベＢが交換中であることを検知する（ステップＳ２０１）。シリンダキャビネット３は、シリンダキャビネット３の識別情報、ガスボンベＢに充填されていたガス種及び交換対象ガスボンベＢｅを示す情報（Ｌ（左）ｏｒＲ（右））又は交換中のガスボンベＢを含む交換指示情報を管理装置５０に送信する（ステップＳ２０２）。
管理装置５０の通信部５１は、シリンダキャビネット３から送信された交換指示情報を受信する。通信部５１は、受信した交換指示情報を制御部５５に出力する。制御部５５は、通信部５１によって受信された交換指示情報を管理情報記憶部５３に蓄積する（ステップＳ２０３）。
【００９８】
操作端末４０は、従業員の操作に応じて、管理装置５０にアクセスする（ステップＳ２０４）。管理装置５０の制御部５５は、管理情報記憶部５３を参照し、搬入が必要なガスボンベＢの情報を取得する（ステップＳ２０５）。制御部５５は、通信部５１を制御して、取得した搬入が必要なガスボンベＢの情報をエリアの地図情報にマッピングした搬入ボンベ情報を操作端末４０に送信する（ステップＳ２０６）。
【００９９】
操作端末４０の通信部４１は、管理装置５０から送信された搬入ボンベ情報を受信する。通信部４１は、受信した搬入ボンベ情報を制御部４３に出力する。制御部４３は、搬入ボンベ情報が取得されると、ユーザに対して搬入対象ガスボンベＢｆの搬入を始めるか否かの問い合わせメッセージを表示部４４に表示する（ステップＳ２０７）。ユーザが搬入対象ガスボンベＢｆの搬入を始める旨の指示を入力した場合、制御部４３は搬入ボンベ情報を表示部４４に表示して、搬入対象ガスボンベＢｆの搬出先となるボンベストッカー３０を選択させる（ステップＳ２０８）。
【０１００】
制御部４３は、経路情報記憶部４５を参照し、ボンベ搬送用台車２−２の現在の位置と、目的地である選択されたボンベストッカー３０（例えば、ボンベストッカー３０−１）とに対応づけられている経路番号を取得する。そして、制御部４３は、通信部４１を制御して、取得した経路番号を含めた搬出指示を管理装置５０に送信する（ステップＳ２０９）。管理装置５０の通信部５１は、操作端末４０から送信された搬出指示を受信する。その後、通信部５１は、受信した搬出指示をボンベ搬送用台車２−２に送信する（ステップＳ２１０）。
ボンベ搬送用台車２−２のアンテナ１６ｄは、管理装置５０から送信された搬出指示を受信する。通信制御部２４１は、受信された搬出指示が搬入に関する情報であるため、搬出指示を走行制御部２６に出力する（ステップＳ２１１）。
【０１０１】
従業員は、取り出し元となるボンベストッカー３０を操作して扉を開放する。ボンベストッカー３０は、従業員の操作に応じて、扉を開放する（ステップＳ１１２）。
走行制御部２６は、搬出指示と、経路テーブル２５１とに基づいてボンベ搬送用台車２−２を搬出先のボンベストッカー３０の位置まで移動させる（ステップＳ２１３）。具体的には、走行制御部２６は、経路テーブル２５１を参照し、搬出指示に含まれる経路番号に対応するルートの情報を取得する。そして、走行制御部２６は、ルートの情報に従って車輪１３を制御することによって、ボンベ搬送用台車２−２を搬出先のボンベストッカー３０の位置まで移動させる。
【０１０２】
走行制御部２６は、ボンベ搬送用台車２−２を搬出先のボンベストッカー３０の位置まで移動すると、制御部２４に対して移動が完了したことを通知する。通信制御部２４１は、移動が完了したことを示す移動完了情報を管理装置５０に送信する（ステップＳ２１４）。
管理装置５０の通信部５１は、ボンベ搬送用台車２−２から送信された移動完了情報を受信する。通信部５１は、受信した移動完了情報を操作端末４０に送信する（ステップＳ２１５）。
【０１０３】
操作端末４０の通信部４１は、管理装置５０から送信された移動完了情報を受信する。制御部４３は、通信部４１によって受信された移動完了情報に基づいて、ボンベ搬送用台車２−２をボンベストッカー３０に接続するか否かをユーザに問い合わせる（ステップＳ２１６）。具体的には、制御部４３は、「ボンベ搬送用台車２−２をボンベストッカー３０に接続しますか」というような表示を表示部４４の画面上に表示させることによって、ボンベ搬送用台車２−２をボンベストッカー３０に接続するか否かをユーザに問い合わせる。
【０１０４】
ユーザは、表示部４４の画面上に表示された問いに対する回答を、操作部４２を操作して入力する。ボンベ搬送用台車２−２をボンベストッカー３０に接続しない旨の指示が入力された場合、操作端末４０は処理を終了する。ここで、ユーザから、ボンベ搬送用台車２−２をボンベストッカー３０に接続する旨の指示が入力されたとする。この場合、制御部４３は、通信部４１を制御して、ボンベ搬送用台車２−２をボンベストッカー３０に接続する旨の指示を含めた接続指示を管理装置５０に送信する（ステップＳ２１７）。管理装置５０の通信部５１は、操作端末４０から送信された接続指示を受信する。その後、通信部５１は、受信した接続指示をボンベ搬送用台車２−２に送信する（ステップＳ２１８）。
【０１０５】
ボンベ搬送用台車２−２のアンテナ１６ｄは、管理装置５０から送信された接続指示を受信する。通信制御部２４１は、受信された接続指示が接続に関する情報であるため、接続指示を走行制御部２６に出力する（ステップＳ２１９）。走行制御部２６は、車輪１３を制御して、ボンベ搬送用台車２−２と、ボンベストッカー３０とを接続する（ステップＳ２２０）。
【０１０６】
ボンベストッカー３０は、ボンベ搬送用台車２−２と正しく接続されたことをセンサ等により確認する（ステップＳ２２１）。ボンベストッカー３０は、ボンベ搬送用台車２−２と正しく接続された場合には、接続が完了した旨を示す接続完了情報を管理装置５０に送信する（ステップＳ２２２）。一方、ボンベストッカー３０は、ボンベ搬送用台車２−２と正しく接続されていない場合には、接続が完了していない旨を示すエラー情報を管理装置５０に送信する。ここでは、ボンベストッカー３０と、ボンベ搬送用台車２−２とが正しく接続されたとする。
【０１０７】
管理装置５０の通信部５１は、ボンベストッカー３０から送信された接続完了情報を受信する。通信部５１は、受信した接続完了情報を操作端末４０に送信する（ステップＳ２２３）。
操作端末４０の通信部４１は、管理装置５０から送信された接続完了情報を受信する。制御部４３は、通信部４１によって受信された接続完了情報に基づいて、ボンベストッカー３０からガスボンベＢを搬出するか否かをユーザに問い合わせる（ステップＳ２２４）。具体的には、制御部４３は、「ボンベストッカー３０からガスボンベＢを搬出しますか」というような表示を表示部４４の画面上に表示させることによって、ボンベストッカー３０から搬入対象ガスボンベＢｆを搬出するか否かをユーザに問い合わせる。
【０１０８】
ユーザは、表示部４４の画面上に表示された問いに対する回答を、操作部４２を操作して入力する。ボンベストッカー３０から搬入対象ガスボンベＢｆを搬出しない旨の指示が入力された場合、操作端末４０は処理を終了する。ここで、ユーザから、ボンベストッカー３０から搬入対象ガスボンベＢｆを搬出する旨の指示が入力されたとする。この場合、制御部４３は、通信部４１を制御して、ボンベストッカー３０から搬入対象ガスボンベＢｆを搬出する旨の指示を含めた搬出指示を管理装置５０に送信する（ステップＳ２２５）。管理装置５０の通信部５１は、操作端末４０から送信された搬出指示を受信する。その後、通信部５１は、受信した搬出指示をボンベ搬送用台車２−１に送信する（ステップＳ２２６）。
【０１０９】
ボンベ搬送用台車２−２のアンテナ１６ｄは、管理装置５０から送信された搬出指示を受信する。通信制御部２４１は、受信された搬出指示が搬出に関する情報であるため、搬出指示を搬出入制御部２４２に出力する。搬出入制御部２４２は、保持機構２１及びスライド駆動機構２２を制御して、ボンベストッカー３０から搬入対象ガスボンベＢｆを搬出する（ステップＳ２２７）。搬出入制御部２４２は、搬入対象ガスボンベＢｆの搬出が完了すると、通信制御部２４１に対して搬入対象ガスボンベＢｆの搬出が完了したことを通知する。通信制御部２４１は、搬入対象ガスボンベＢｆの搬出が完了したことを示す搬出完了情報を管理装置５０に送信する（ステップＳ２２８）。搬入対象ガスボンベＢｆの搬出が完了したことは、例えば載置部１１に搬入対象ガスボンベＢｆが載置されたことで判定されてもよい。
【０１１０】
管理装置５０の通信部５１は、ボンベ搬送用台車２−２から送信された搬出完了情報を受信する。通信部５１は、受信した搬出完了情報を操作端末４０に送信する（ステップＳ２２９）。
操作端末４０の通信部４１は、管理装置５０から送信された搬出完了情報を受信する。制御部４３は、通信部４１によって受信された搬出完了情報に基づいて、搬出した搬入対象ガスボンベＢｆをシリンダキャビネット３まで移動させるか否かをユーザに問い合わせる（ステップＳ２３０）。具体的には、制御部４３は、「搬出した搬入対象ガスボンベＢｆをシリンダキャビネット３まで移動させますか」というような表示を表示部４４の画面上に表示させることによって、搬出した搬入対象ガスボンベＢｆをシリンダキャビネット３まで移動させるか否かをユーザに問い合わせる。
【０１１１】
ユーザは、表示部４４の画面上に表示された問いに対する回答を、操作部４２を操作して入力する。搬入対象ガスボンベＢｆをシリンダキャビネット３まで移動させない旨の指示が入力された場合、操作端末４０は処理を終了する。ここで、ユーザから、搬出した搬入対象ガスボンベＢｆをシリンダキャビネット３まで移動させる旨の指示が入力されたとする。この場合、制御部４３は、通信部４１を制御して、管理装置５０に対して搬入対象ガスボンベＢｆを置くスペースがあるシリンダキャビネット３のリストを要求する。この処理によって、管理装置５０から搬入対象ガスボンベＢｆを置くスペースがあるシリンダキャビネット３のリストが得られる。制御部４３は、管理装置５０から得られたリストを表示部４４の画面上に表示することよって、搬出した搬入対象ガスボンベＢｆの搬入先のシリンダキャビネット３を選択させる。
【０１１２】
ここで、搬出した搬入対象ガスボンベＢｆの搬入先のシリンダキャビネット３がユーザによって選択されたとする。この場合、制御部４３は、経路情報記憶部４５を参照し、ボンベ搬送用台車２−２の現在位置と、目的地である選択されたシリンダキャビネット３とに対応づけられている経路番号を取得する。そして、制御部４３は、通信部４１を制御して、取得した経路番号を含めた移動指示を管理装置５０に送信する（ステップＳ２３１）。管理装置５０の通信部５１は、操作端末４０から送信された移動指示を受信する。その後、通信部５１は、受信した移動指示をボンベ搬送用台車２−２に送信する（ステップＳ２３２）。
ボンベ搬送用台車２−２のアンテナ１６ｄは、管理装置５０から送信された移動指示を受信する。通信制御部２４１は、受信された移動指示が移動に関する情報であるため、移動指示を走行制御部２６に出力する（ステップＳ２３３）。
【０１１３】
走行制御部２６は、移動指示と、経路テーブル２５１とに基づいてボンベ搬送用台車２−２を搬入先のシリンダキャビネット３の位置まで移動させる（ステップＳ２３４）。具体的には、走行制御部２６は、経路テーブル２５１を参照し、移動指示に含まれる経路番号に対応するルートの情報を取得する。そして、走行制御部２６は、ルートの情報に従って車輪１３を制御することによって、搬入先のシリンダキャビネット３の位置まで移動させる。
【０１１４】
走行制御部２６は、ボンベ搬送用台車２−２を搬入先のシリンダキャビネット３の位置まで移動すると、制御部２４に対して移動が完了したことを通知する。通信制御部２４１は、移動が完了したことを示す移動完了情報を管理装置５０に送信する（ステップＳ２３５）。
管理装置５０の通信部５１は、ボンベ搬送用台車２−２から送信された移動完了情報を受信する。通信部５１は、受信した移動完了情報を操作端末４０に送信する（ステップＳ２３６）。
【０１１５】
従業員は、搬入対象ガスボンベＢｆの搬出が完了したボンベストッカー３０を操作して扉を閉鎖する。ボンベストッカー３０は、従業員の操作に応じて、扉を閉鎖する（ステップＳ２３７）。
従業員は、搬入対象ガスボンベＢｆの搬入先となっているシリンダキャビネット３を操作して扉３ａを開放する。シリンダキャビネット３は、従業員の操作に応じて、扉３ａを開放する（ステップＳ２３８）。
【０１１６】
操作端末４０の通信部４１は、管理装置５０から送信された移動完了情報を受信する。制御部４３は、通信部４１によって受信された移動完了情報に基づいて、ボンベ搬送用台車２−２をシリンダキャビネット３に接続するか否かをユーザに問い合わせる（ステップＳ２３９）。具体的には、制御部４３は、「ボンベ搬送用台車２−２をシリンダキャビネット３に接続しますか」というような表示を表示部４４の画面上に表示させることによって、ボンベ搬送用台車２−２をシリンダキャビネット３に接続するか否かをユーザに問い合わせる。
【０１１７】
ユーザは、表示部４４の画面上に表示された問いに対する回答を、操作部４２を操作して入力する。ボンベ搬送用台車２−２をシリンダキャビネット３に接続しない旨の指示が入力された場合、操作端末４０は処理を終了する。ここで、ユーザから、ボンベ搬送用台車２−２をシリンダキャビネット３に接続する旨の指示が入力されたとする。この場合、制御部４３は、通信部４１を制御して、ボンベ搬送用台車２−２をシリンダキャビネット３に接続する旨の接続指示を管理装置５０に送信する（ステップＳ２４０）。管理装置５０の通信部５１は、操作端末４０から送信された接続指示を受信する。その後、通信部５１は、受信した接続指示をボンベ搬送用台車２−２に送信する（ステップＳ２４２）。
【０１１８】
ボンベ搬送用台車２−２のアンテナ１６ｄは、管理装置５０から送信された接続指示を受信する。通信制御部２４１は、受信された接続指示が接続に関する情報であるため、接続指示を走行制御部２６に出力する（ステップＳ２４２）。走行制御部２６は、車輪１３を制御して、ボンベ搬送用台車２−２と、シリンダキャビネット３とを接続する（ステップＳ２４３）。
【０１１９】
シリンダキャビネット３は、ボンベ搬送用台車２−２と正しく接続されたことをセンサ等により確認する（ステップＳ２４４）。シリンダキャビネット３は、ボンベ搬送用台車２−２と正しく接続された場合には、接続が完了した旨を示す接続完了情報を管理装置５０に送信する（ステップＳ２４５）。一方、ボンベストッカー３０は、ボンベ搬送用台車２−１と正しく接続されていない場合には、接続が完了していない旨を示すエラー情報を管理装置５０に送信する。ここでは、シリンダキャビネット３と、ボンベ搬送用台車２−２とが正しく接続されたとする。
【０１２０】
管理装置５０の通信部５１は、シリンダキャビネット３から送信された接続完了情報を受信する。通信部５１は、受信した接続完了情報を操作端末４０に送信する（ステップＳ２４６）。
操作端末４０の通信部４１は、管理装置５０から送信された接続完了情報を受信する。制御部４３は、通信部４１によって受信された接続完了情報に基づいて、シリンダキャビネット３に搬入対象ガスボンベＢｆを搬入するか否かをユーザに問い合わせる（ステップＳ２４７）。具体的には、制御部４３は、「シリンダキャビネット３に搬入対象ガスボンベＢｆを搬入しますか」というような表示を表示部４４の画面上に表示させることによって、シリンダキャビネット３に搬入対象ガスボンベＢｆを搬入するか否かをユーザに問い合わせる。
【０１２１】
ユーザは、表示部４４の画面上に表示された問いに対する回答を、操作部４２を操作して入力する。シリンダキャビネット３に搬入対象ガスボンベＢｆを搬入しない旨の指示が入力された場合、操作端末４０は処理を終了する。ここで、ユーザから、シリンダキャビネット３に搬入対象ガスボンベＢｆを搬入する旨の指示が入力されたとする。この場合、制御部４３は、通信部４１を制御して、シリンダキャビネット３にガスボンベＢを搬入する旨の指示を含めた搬入指示を管理装置５０に送信する（ステップＳ２４８）。管理装置５０の通信部５１は、操作端末４０から送信された搬入指示を受信する。その後、通信部５１は、受信した搬入指示をボンベ搬送用台車２−２に送信する（ステップＳ２４９）。
【０１２２】
ボンベ搬送用台車２−２のアンテナ１６ｄは、管理装置５０から送信された搬入指示を受信する。通信制御部２４１は、受信された搬入指示が搬入に関する情報であるため、搬入指示を搬出入制御部２４２に出力する。搬出入制御部２４２は、保持機構２１及びスライド駆動機構２２を制御して、シリンダキャビネット３に搬入対象ガスボンベＢｆを搬入する（ステップＳ２５０）。搬出入制御部２４２は、搬入対象ガスボンベＢｆの搬入が完了すると、通信制御部２４１に対して搬入対象ガスボンベＢｆの搬入が完了したことを通知する。通信制御部２４１は、搬入対象ガスボンベＢｆの搬入が完了したことを示す搬入完了情報を管理装置５０に送信する（ステップＳ２５１）。
【０１２３】
管理装置５０の通信部５１は、ボンベ搬送用台車２−２から送信された搬入完了情報を受信する。通信部５１は、受信した搬入完了情報を操作端末４０に送信する（ステップＳ２５２）。
操作端末４０の通信部４１は、管理装置５０から送信された搬入完了情報を受信する。制御部４３は、通信部４１によって受信された搬入完了情報に基づいて、作業を終了するか否かをユーザに問い合わせる（ステップＳ２５３）。具体的には、制御部４３は、「ボンベ搬送用台車２−２を収容位置に戻しますか」というような表示を表示部４４の画面上に表示させることによって、作業を終了するか否かをユーザに問い合わせる。
【０１２４】
ユーザは、表示部４４の画面上に表示された問いに対する回答を、操作部４２を操作して入力する。作業を終了しない旨の指示が入力された場合、作業員は操作端末４０を操作して引き続き作業を続行する。ここで、ユーザから、作業を終了する、すなわちボンベ搬送用台車２−２をホーム位置に戻す旨の指示が入力されたとする。この場合、制御部４３は、経路情報記憶部４５を参照し、ボンベ搬送用台車２−２の現在位置と、目的地である収容位置（領域３１−２）とに対応づけられている経路番号を取得する。そして、制御部４３は、通信部４１を制御して、取得した経路番号を含めた移動指示を管理装置５０に送信する（ステップＳ２５４）。管理装置５０の通信部５１は、操作端末４０から送信された移動指示を受信する。その後、通信部５１は、受信した移動指示をボンベ搬送用台車２−２に送信する（ステップＳ２５５）。
ボンベ搬送用台車２−２のアンテナ１６ｄは、管理装置５０から送信された移動指示を受信する。通信制御部２４１は、受信された移動指示が移動に関する情報であるため、移動指示を走行制御部２６に出力する（ステップＳ２５６）。
【０１２５】
走行制御部２６は、移動指示と、経路テーブル２５１とに基づいてボンベ搬送用台車２−２を収容位置（領域３１−２）まで移動させる（ステップＳ２５７）。具体的には、走行制御部２６は、経路テーブル２５１を参照し、移動指示に含まれる経路番号に対応するルートの情報を取得する。そして、走行制御部２６は、ルートの情報に従って車輪１３を制御することによって、ボンベ搬送用台車２−２を収容位置（領域３１−２）まで移動させる。
【０１２６】
以上のように構成された自動搬送システム１は、搬送用台車（ボンベ搬送用台車２）の動作を制御する制御装置（操作端末４０、管理装置５０）と、制御装置の制御指示に従って、重量物（例えば、ガスボンベＢ）を搬送し、重量物を載置する載置部１１と重量物の搬出入先との間で、重量物をスライドさせながら、重量物の搬出及び搬入を自動で行う搬送用台車と、を備える。これにより、搬送用台車は、制御装置の指示に従って、自動で重量物の搬送、搬出、搬入を行う。したがって、ユーザは、制御装置を操作して搬送用台車に指示を送るだけで良く、重量物を搬出先や搬入先まで持ち運ぶ必要がない。そのため、重量物の搬送、搬出、搬入を容易に行うことが可能となる。
【０１２７】
自動搬送システム１は、搬送用台車は、重量物としてガスボンベを搬送しガスボンベを格納するシリンダキャビネットを備える。そして、搬送用台車は、シリンダキャビネットとの間でガスボンベの搬出及び搬入を行う。シリンダキャビネットのような限られたスペースにガスボンベを収容する場合、スペースによって人手での搬入及び搬出に時間を要してしまうこともある。搬送用台車を用いることによって、そのような限られた環境下であっても自動でガスボンベの搬入及び搬出を自動で行うことができる。そして、ユーザは、搬入された後の作業のみを行えばよい。そのため、搬入及び搬出に要する時間を削減することができる。
【０１２８】
自動搬送システム１は、残量が閾値未満のガスボンベ及びガスが充填されているガスボンベをガス種に応じて区別して格納するボンベストッカーを備える。搬送用台車は、制御装置の指示に応じて、シリンダキャビネットから残量が閾値未満のガスボンベを搬出してボンベストッカーに搬入し、ガスが充填されているガスボンベをボンベストッカーから搬出してシリンダキャビネットに搬入する。このように、自動搬送システム１では、残量が不足したガスボンベがあるシリンダキャビネットから、残量が不足したガスボンベを搬送用台車が搬出する。そして、搬送用台車は、ガスが充填されているガスボンベをボンベストッカーから搬出してシリンダキャビネットに搬入する。このように、自動搬送システム１では、シリンダキャビネット内のガスボンベの交換と、充填されているガスボンベを保持しているボンベストッカーからガスボンベの搬出を行うことができる。そのため、ガスボンベの交換までの一連の処理を自動で行うことができる。そのため、重量物の搬送、搬出、搬入を容易に行うことが可能となる。
【０１２９】
搬送用台車は、自装置の現在位置から目的地までの走行経路の情報を複数記憶し、
制御装置が、ユーザによって選択された目的地までの経路を識別する識別情報を搬送用台車に送信し、搬送用台車が、識別情報で識別される走行経路の情報に基づいて目的地まで走行する。したがって、作業者が搬送用台車を目的地まで搬送する必要がない。そのため、作業者にかかる負担を軽減することができる。
【０１３０】
制御装置は、搬送、搬出及び搬入の実行可否を作業者などのユーザに問い合わせ、ユーザから実行すべき旨の指示がなされた場合に搬送用台車に対して搬送、搬出及び搬入のいずれかを実行する指示を送信する。これにより、搬送、搬出及び搬入を行う際には、必ずユーザの確認が行われる。したがって、ユーザの知らないところで自動的に重量物の搬送、搬出及び搬入が行われてしまうことがない。そのため、自動的に重量物が搬送、搬出及び搬入されることにより生じ得る事故を軽減することができる。
【０１３１】
＜変形例＞
シリンダキャビネット３の格納スペースＳの底部には、ロードセル（不図示）と、ローラ４ａと、フレーム４ｂとが一体化されて設けられてもよい。液化ガスの場合、「圧力」で内容量を計測する方法だと不安定で正確性に欠ける場合がある。これに対して、ロードセルを一体化させた場合には正確・安定した計測が可能となる。そのため、液化ガスが充填されたガスボンベＢの場合には、シリンダキャビネット３の底部にロードセル（不図示）と、ローラ４ａと、フレーム４ｂとが一体化されて設けられていることが好ましい。
操作端末４０と、ボンベ搬送用台車２とは、管理装置５０を介さず直接通信を行うように構成されてもよい。操作端末４０と、シリンダキャビネット３とは、管理装置５０を介さず直接通信を行うように構成されてもよい。操作端末４０と、ボンベストッカー３０とは、管理装置５０を介さず直接通信を行うように構成されてもよい。
上記の実施形態では、作業員が操作端末４０を操作して、ボンベ搬送用台車２による搬送、搬出及び搬送を制御する構成を示したが、作業員が管理装置５０を操作してボンベ搬送用台車２による搬送、搬出及び搬送を制御するように構成されてもよい。この場合、管理装置５０は、操作端末４０と同様に経路情報記憶部４５を備える。
【０１３２】
経路情報記憶部４５は、操作端末４０以外に備えられてもよい。例えば、経路情報記憶部４５は、管理装置５０に備えられてもよい。この場合、操作端末４０には経路情報記憶部４５が備えられなくてもよい。なお、経路情報記憶部４５が記憶されている装置からボンベ搬送用台車２に対して指示信号が発信される。一例をあげて説明する。ユーザが、操作端末４０に表示されているエリアの中で搬出先の交換対象ガスボンベＢｅを選択したとする。この場合、制御部４３は、通信部４１を制御して、選択された交換対象ガスボンベＢｅを目的地とする指示情報を管理装置５０に送信させる。通信部４１は、制御部４３の制御に従って、交換対象ガスボンベＢｅを目的地とする指示情報を管理装置５０に送信する。管理装置５０の通信部５１は、操作端末４０から送信された指示情報を受信する。制御部５５は、経路情報記憶部４５を参照し、ボンベ搬送用台車２の現在位置から指示情報に含まれる交換対象ガスボンベＢｅまでの経路番号を取得する。その後、通信部５１は、取得された経路番号を含む指示をボンベ搬送用台車２に送信する。
【０１３３】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【０１３４】
１…自動搬送システム  ２，２−１〜２−２…ボンベ搬送用台車  ３…シリンダキャビネット  ４…フリーローラ  １０，１０Ａ…搬送車両  １１…載置部  １２…車体  １３…車輪  １４…凹部  １５…スライド支持機構  ２０…搬出入用ロボット  ２１…保持機構  ２２…スライド駆動機構  ２４…制御部  ２５…記憶部  ２６…走行制御部  ２４１…通信制御部  ２４２…搬出入制御部  ２５１…経路テーブル  Ｂ…ガスボンベ（重量物）  ３０，３０−１〜３０−４…ボンベストッカー  ４０…操作端末（制御装置）  ４１…通信部  ４２…操作部  ４３…制御部  ４４…表示部  ５０…管理装置（制御装置）  ５１…通信部  ５２…操作部  ５３…管理情報記憶部  ５４…表示部  ５５…制御部
【要約】
【課題】重量物の搬送、搬出、搬入を容易に行うこと。
【解決手段】重量物を搬送、搬出及び搬入する搬送用台車の動作を制御する制御装置と、制御装置の制御指示に従って、重量物を搬送し、重量物を載置する載置部と重量物の搬出入先との間で、重量物をスライドさせながら、重量物の搬出及び搬入を自動で行う搬送用台車と、を備える自動搬送システム。
【選択図】図１２【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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