(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機と、
前記無人航空機の本体に着脱可能に固定され、釣り糸を固定する釣り糸固定部と、を含み、
前記無人航空機は、
撮像装置と、
前記本体と前記釣り糸固定部との固定を解除する接続制御部と、
前記撮像装置によって撮像された撮像データの中の魚を識別し、前記無人航空機を制御して前記魚を追尾する魚群追尾処理部と、
前記釣り糸の第１の端に取り付けられた疑似餌に前記魚が掛かったことを判定する掛かり判定処理部と、を含む釣りシステム。
【請求項２】
前記釣り糸固定部は、第１の固定部および第２の固定部を含み、
前記本体と前記第１の固定部との固定と、前記本体と前記第２の固定部との固定とは、独立して解除される、請求項１に記載の釣りシステム。
【請求項３】
前記本体と前記第１の固定部との固定が解除されると、前記第１の固定部とともに前記疑似餌が海へ投下される、請求項２に記載の釣りシステム。
【請求項４】
前記魚が掛かったときに、前記本体と前記第２の固定部との固定が解除され、前記第２の固定部が前記海へ投下される、請求項３に記載の釣りシステム。
【請求項５】
無人航空機と、
前記無人航空機の本体に固定され、釣り糸を固定する釣り糸固定部と、を含み、
前記無人航空機は、
撮像装置と、
前記釣り糸固定部による前記釣り糸の固定を解除する接続制御部と、
前記撮像装置によって撮像された撮像データの中の魚を識別し、前記無人航空機を制御して前記魚を追尾する魚群追尾処理部と、
前記釣り糸の第１の端に取り付けられた疑似餌に前記魚が掛かったことを判定する掛かり判定処理部と、を含み、
前記釣り糸固定部は、第１の固定部および第２の固定部を含み、
前記第１の固定部による前記釣り糸の固定と前記第２の固定部による前記釣り糸の固定とは、独立して解除され、
前記第１の固定部による前記釣り糸の固定が解除されると、前記疑似餌が海へ投下され、
前記魚が掛かったときに、前記第２の固定部による前記釣り糸の固定が解除される、釣りシステム。
【請求項６】
前記掛かり判定処理部は、前記無人航空機に設けられたセンサ群の情報に基づいて判定する、請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の釣りシステム。
【請求項７】
前記掛かり判定処理部は、前記撮像装置によって撮像された撮像データの中の前記魚の位置を識別して判定する、請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の釣りシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人航空機を用いる釣りシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人の釣り竿による投げ釣りでは、釣り糸または釣り針に取り付けられた餌または疑似餌を投下することができる範囲が限られる。そのため、陸地から離れた沖合で釣りをするためには船が必要となる。
【０００３】
一方、釣り竿による投げ釣りなどでは届かない遠方まで餌または疑似餌を運ぶ手段として、無人航空機（ドローン）が注目されている。無人航空機にはカメラを搭載することができるため、餌または疑似餌を運ぶだけでなく、カメラで魚影を撮影しながら餌または疑似餌を投下する場所を決定することができる（例えば、非特許文献１および非特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】ドローンで魚釣り−ソナー機能付きで初心者でも簡単に釣れる（？）「Ａｇｕａｄｒｏｎｅ」、［ｏｎｌｉｎｅ］、２０１５年６月４日、インターネット〈ＵＲＬ：ｈｔｔｐｓ：／／ｅｎｎｏｒｉ．ｊｐ／３１８１／ａｇｕａｄｒｏｎｅ−ｄｒｏｎｅ−ｗｉｔｈ−ｓｏｎａｒ−ｆｉｓｈ−ｆｉｎｄｅｒ〉
【非特許文献２】「これなら釣れる！ドローンで餌を運んでマグロの一本釣りが画期的」、［ｏｎｌｉｎｅ］、２０１６年５月６日、インターネット〈ＵＲＬ：ｈｔｔｐｓ：／／ｅｎｎｏｒｉ．ｊｐ／３１８１／ａｇｕａｄｒｏｎｅ−ｄｒｏｎｅ−ｗｉｔｈ−ｓｏｎａｒ−ｆｉｓｈ−ｆｉｎｄｅｒ〉
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
非特許文献１によれば、カメラ機能だけでなく、ソナー機能を搭載することで海中の魚影を探知し、無人航空機から魚影を探知した場所に疑似餌を投下することができる。また、無人航空機に魚釣り機能を搭載することもできる。しかしながら、大物の魚が掛かった場合、魚が引く力で無人航空機が海中に引き込まれる可能性がある。一方、非特許文献２では、無人航空機を用いて大物のマグロを釣り上げているが、無人航空機は、魚群の確認および餌の運搬手段に限られている。すなわち、非特許文献１および非特許文献２のいずれも、魚が掛かったときに、無人航空機が海中に引き込まれてしまうという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記問題に鑑み、魚が掛かったときに、無人航空機が海中へ引き込まれることが防止された釣りシステムを提供することを課題の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態に係る釣りシステムは、無人航空機と、無人航空機の本体に設置され、釣り糸を固定する第１の固定部および第１の固定部と着脱可能に接続される第２の固定部を含む釣り糸固定部と、を含み、無人航空機は、撮像装置と、撮像装置によって撮像された撮像データの中の魚を識別し、無人航空機を制御して魚を追尾する魚群追尾処理部と、を含み、釣り糸の第１の端に取り付けられた疑似餌に魚が掛かったときに、第１の固定部と第２の固定部との接続が解除される。
【０００８】
本発明の一実施形態に係る釣りシステムは、無人航空機と、無人航空機の本体に着脱可能に固定され、釣り糸を固定する釣り糸固定部と、を含み、無人航空機は、撮像装置と、本体と釣り糸固定部との固定を解除する接続制御部と、撮像装置によって撮像された撮像データの中の魚を識別し、無人航空機を制御して魚を追尾する魚群追尾処理部と、釣り糸の第１の端に取り付けられた疑似餌に魚が掛かったことを判定する掛かり判定処理部と、を含む。
【０００９】
釣り糸固定部は、第１の固定部および第２の固定部を含み、本体と第１の固定部との固定と、本体と第２の固定部との固定とは、独立して解除されてもよい。本体と第１の固定部との固定が解除されると、第１の固定部とともに疑似餌が海へ投下されてもよい。魚が掛かったときに、本体と第２の固定部との固定が解除され、第２の固定部が海へ投下されてもよい。
【００１０】
本発明の一実施形態に係る釣りシステムは、無人航空機と、無人航空機の本体に固定され、釣り糸を固定する釣り糸固定部と、を含み、無人航空機は、撮像装置と、釣り糸固定部による釣り糸の固定を解除する接続制御部と、撮像装置によって撮像された撮像データの中の魚を識別し、無人航空機を制御して魚を追尾する魚群追尾処理部と、釣り糸の第１の端に取り付けられた疑似餌に魚が掛かったことを判定する掛かり判定処理部と、を含む。
【００１１】
釣り糸固定部は、第１の固定部および第２の固定部を含み、第１の固定部による釣り糸の固定と第２の固定部による釣り糸の固定とは、独立して解除されてもよい。第１の固定部による釣り糸の固定が解除されると、疑似餌が海へ投下されてもよい。魚が掛かったときに、第２の固定部による釣り糸の固定が解除されてもよい。
【００１２】
掛かり判定処理部は、無人航空機に設けられたセンサ群の情報に基づいて判定してもよい。
【００１３】
掛かり判定処理部は、撮像装置によって撮像された撮像データの中の魚の位置を識別して判定してもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の一実施形態に係る釣りシステムは、無人航空機から疑似餌が海へ投下された後、魚または魚群を追尾することによって魚が掛かったことを素早く判定し、無人航空機と釣り糸とを分離することができる。これにより、魚が掛かったときに、無人航空機が海中へ引き込まれることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る釣りシステムの利用態様を説明する概略図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る釣りシステムの構成を説明する模式図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る釣りシステムの無人航空機の本体の内部構成を説明するブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る釣りシステムの無人航空機と釣り糸固定部との接続の構成を説明する模式的な断面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る釣りシステムの無人航空機と釣り糸固定部との接続の構成を説明する模式的な断面図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る釣りシステムの無人航空機と釣り糸固定部との接続の構成を説明する模式的な断面図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る釣りシステムの魚群探知処理および魚群探知モデルの生成を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態に係る釣りシステムの魚群追尾処理および魚群追尾モデルの生成を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の一実施形態に係る釣りシステムの魚群追尾処理で実行される魚群追尾パターンを説明する模式図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る釣りシステムの掛かり判定処理および掛かり判定モデルの生成を説明するフローチャートである。
【図１１】本発明の一実施形態に係る釣りシステムの利用態様を説明する概略図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る釣りシステムの情報通信端末の画面を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について詳細に説明する。但し、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲において様々な態様で実施することができ、以下に例示する実施形態または実施例の記載内容に限定して解釈されるものではない。
【００１７】
本明細書において、「無人航空機」とは、遠隔操作または自動制御によって飛行することができる無人の航空機をいう。なお、「無人航空機」は、ドローンという場合がある。
【００１８】
本明細書において、「映像」とは、静止画および動画をいう。
【００１９】
本明細書において、「魚群」とは、１匹または複数匹の魚の集団をいう。
【００２０】
本明細書において、「情報通信端末」とは、ネットワークを通じて情報にアクセスすることができる情報機器をいう。例えば、「情報通信端末」は、携帯電話、スマートフォン、タブレット、またはパソコンなどであるが、これに限られない。
【００２１】
＜第１実施形態＞
図１〜図８を参照して、本発明の一実施形態に係る釣りシステム１０について説明する。
【００２２】
［１．釣りシステム１０の構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る釣りシステム１０の利用態様を説明する概略図である。釣りシステム１０は、無人航空機１００および釣り糸固定部２００を含み、釣り具７００に設置されて利用される。釣り糸固定部２００は、無人航空機１００の下方に設けられていることが好ましいが、これに限られない。
【００２３】
釣りシステム１０では、典型的な釣り具７００を利用することができる。図１に示す釣り具７００は、釣り竿７１０、釣り糸７２０、リール７３０、および疑似餌７４０を含む。釣り糸７２０の一端（以下、「第１の端」という場合がある。）には、疑似餌７４０が取り付けられている。また、釣り糸７２０の他端（以下、「第２の端」という場合がある。）はリール７３０に接続され、釣り糸７２０はリール７３０に巻かれている。
【００２４】
釣りシステム１０を利用した釣りのステップを大別すると、魚群探知ステップ、疑似餌の投下ステップ、魚群追尾ステップ、掛かり判定ステップ、無人航空機と釣り糸との分離ステップ、および無人航空機の回収ステップからなる。但し、釣りシステム１０の利用は、これらのステップに限られず、他のステップを含んでいてもよく、上述したステップの一部が実行されなくてもよい。
【００２５】
釣りシステム１０を利用して魚９００を釣る場合、始めに、ユーザ８００は、疑似餌７４０が取り付けられた釣り糸７２０を釣り糸固定部２００に固定する。この状態において、釣り糸７２０は無人航空機１００と接続されており、無人航空機１００が飛行することにより、釣り糸７２０を海の上に運ぶことができる。無人航空機１００は、ユーザ８００によって操縦されてもよく、自動操縦であってもよい。釣りシステム１０の無人航空機１００は、目的地まで飛行して魚群を探知することができ、または、飛行しながら魚群を探知することができる（魚群探知ステップ）。そして、魚群が探知されると、魚群が探知された場所に、疑似餌７４０を投下することができる（疑似餌の投下ステップ）。
【００２６】
釣りシステム１０を利用した釣りでは、疑似餌７４０を投下した後においても、釣り糸７２０が釣り糸固定部２００に固定されている。そのため、無人航空機１００の飛行を制御することにより、魚群を追尾することができる（魚群追尾ステップ）。無人航空機１００と釣り糸固定部２００との接続の構成の詳細は後述するが、魚群の中の魚９００が疑似餌７４０に掛かった（以下、魚９００が疑似餌７４０を噛んだという場合がある。）とき、無人航空機１００から釣り糸７２０が分離される（無人航空機と釣り糸との分離ステップ）。そのため、魚９００がたとえ大物であったとしても、無人航空機１００が海中に引き込まれることがない。なお、釣りシステム１０では、魚９００が疑似餌７４０に掛かったことを判定することもできる（掛かり判定ステップ）。その後、ユーザ８００は、リール７３０を巻き上げて、魚９００を釣り上げるとともに、無人航空機１００を回収する（無人航空機の回収ステップ）。
【００２７】
なお、図１は、ユーザ８００が、陸地で釣りシステム１０を利用して釣りをする態様であるが、例えば、ユーザ８００が船の上にいるときなど、あらゆる場所で釣りシステム１０を利用することができる。
【００２８】
図２は、本発明の一実施形態に係る釣りシステム１０の構成を示す模式図である。具体的には、図２（Ａ）は、上方向から眺めた無人航空機１００の平面図を示し、図２（Ｂ）は、図２（Ａ）に示すＡ方向から眺めた無人航空機１００の正面図を示し、図２（Ｃ）は、図２（Ａ）に示すＢ方向から眺めた無人航空機１００の側面図を示す。
【００２９】
無人航空機１００は、本体１１０、アーム１２０、ロータ１３０、ブレード１４０、およびスキッド１５０を含む。無人航空機１００は、本体１１０の対角の位置から４本のアーム１２０が延在している。また、各アーム１２０の端部には、ロータ１３０およびブレード１４０が設けられている。ブレード１４０は、回転可能にロータ１３０に軸支されている。スキッド１５０は、本体１１０の下方に設けられている。
【００３０】
本体１１０は、アーム１２０を支持するとともに、釣り糸固定部２００を固定することができてもよい。また、本体１１０内には、釣りシステム１０の制御（無人航空機１００の制御を含む。）に必要な構成が搭載されている。なお、本体１１０の内部構成については後述する。
【００３１】
アーム１２０は、ロータ１３０およびブレード１４０を支持することができる。アーム１２０は、本体１１０と一体化されて形成されていてもよい。
【００３２】
ロータ１３０は、ブレード１４０を回転させることができる。ロータ１３０としては、例えば、ブラシレスモータなどを用いることができる。
【００３３】
ブレード１４０は、回転することにより揚力を発生することができる。すなわち、無人航空機１００は、４本のブレード１４０が回転することにより、揚力を得て飛行することができる。また、無人航空機１００は、４本のブレード１４０の回転数または回転方向を組み合わせることにより、上昇、下降、前進、後退、左旋回、右旋回、またはホバリングをすることができる。
【００３４】
スキッド１５０は、無人航空機１００が離着陸するときの姿勢を安定化させるとともに、本体１１０の下方部を保護することができる。本体１１０の下方部に後述する撮像装置またはセンサ群が取り付けられている場合が多く、スキッド１５０を設けることで撮像装置またはセンサ群を保護することができる。スキッド１５０は、無人航空機１００を使用しないときには、本体１１０の下方に折り畳まれていてもよく、本体１１０から外されていてもよい。
【００３５】
なお、図２に示す無人航空機１００の構成は一例であって、無人航空機１００の構成はこれに限られない。
【００３６】
釣り糸固定部２００は、第１の固定部２１０および第２の固定部２２０を含む。第１の固定部２１０および第２の固定部２２０は、無人航空機１００の本体１１０の下方に設けられている。また、第１の固定部２１０は、第２の固定部２２０よりも無人航空機１００の正面側に位置している。なお、第１の固定部２１０および第２の固定部２２０の構成については、その利用態様と併せて後述する。
【００３７】
図３は、本発明の一実施形態に係る釣りシステム１０の無人航空機１００の本体１１０の内部構成を説明するブロック図である。本体１１０は、電力供給源１１１、センサ群１１２、撮像装置１１３、および情報処理装置１０００を含む。情報処理装置１０００は、センサ群１１２および撮像装置１１３と電気的に接続されていてもよく、電気通信を介して接続されていてもよい。電気通信を介して接続される場合、センサ群１１２、撮像装置１１３、および情報処理装置１０００の各々は、通信部を含む。
【００３８】
電力供給源１１１は、ロータ１３０に電力を供給することができる。また、電力供給源１１１は、センサ群１１２、撮像装置１１３、および情報処理装置１０００に電力を供給することもできる。電力供給源１１１としては、例えば、リチウムイオン電池などを用いることができることができるが、これに限られない。電力供給源１１１は、例えば、ガソリンなどの燃料をエンジンによって燃焼させて電力を生成することもできる。
【００３９】
センサ群１１２は、釣りシステム１０における各種処理および各種制御に必要な情報を検出することができる。センサ群１１２は、複数のセンサが含まれていることが好ましく、センサ群１１２に含まれるセンサとしては、例えば、測位センサ、地磁気センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、気圧センサ、超音波センサ、ソナーセンサ、または魚群探知機などである。これらのセンサの一部または全部は、無人航空機１００の本体１１０の外側に設置されていてもよい。また、これらのセンサの一部または全部は、疑似餌７４０内に設置されていてもよい。
【００４０】
測位センサは、無人航空機１００の位置情報を検出することができる。すなわち、測位センサは、典型的には、全地球測位システム（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：ＧＰＳ）であり、無人航空機１００の緯度、経度、または高度の位置情報を検出することができる。
【００４１】
地磁気センサは、無人航空機１００の方位情報を検出することができる。そのため、地磁気センサによって、無人航空機１００の向いている方向を特定することができる。
【００４２】
加速度センサは、無人航空機１００の速度の変化量を測定することができる。そのため、加速度センサによって、無人航空機１００の振動情報または傾き情報を検知することができる。
【００４３】
ジャイロセンサは、無人航空機１００の速度の変化および角速度の変化を測定することができる。そのため、ジャイロセンサによって、無人航空機１００が傾いたときの傾き情報および傾き角情報を検出することができる。
【００４４】
気圧センサは、無人航空機１００が位置する気圧を測定することができる。そのため、気圧センサによって、無人航空機１００の高度情報を検出することができる。また、気圧センサは、無人航空機１００が前方から受ける風の圧力を測定することもできる。圧力に基づき、無人航空機１００の速度情報を検出することができる。
【００４５】
超音波センサは、空中で出射した超音波の反射波を受信し、海上との距離を測定することができる。そのため、超音波センサによって、無人航空機１００の高度情報を検出することができる。また、超音波センサは、障害物との距離を測定することもできる。
【００４６】
ソナーセンサは、海中での超音波の反射波を受信し、海中の方位および深さ方向の魚群情報を検出することができる。
【００４７】
魚群探知機は、送受波器から出射した超音波の反射波を送受波器で受信し、海中の深さ方向の魚群情報を検出することができる。
【００４８】
センサ群１１２に含まれるセンサは、上述したセンサに限られない。例えば、センサ群１１２には、気温もしくは水温を測定する温度センサ、または湿度を測定する湿度センサなどが含まれていてもよい。
【００４９】
撮像装置１１３は、無人航空機１００の周囲を撮像し、撮像データを取得することができる。撮像装置１１３は、例えば、１つまたは複数のカメラである。撮像装置１１３は、無人航空機１００の前方または下方の映像を撮像することができることが好ましい。また、無人航空機１００の下方を撮像する撮像装置１１３には、偏光フィルタが設けられていることが好ましい。撮像装置１１３に偏光フィルタが設けられていることにより、海面での光の反射が抑制され、海中の魚群を探知しやすくなる。なお、撮像装置１１３が取得した撮像データは、釣りシステム１０における各種制御および各種処理に用いることができる。
【００５０】
情報処理装置１０００は、飛行制御部１０１０、接続制御部１０２０、魚群探知処理部１０３０、魚群追尾処理部１０４０、掛かり判定処理部１０５０、魚群探知学習部１０６０、魚群追尾学習部１０７０、掛かり判定学習部１０８０、および記憶部１０９０を含む。
【００５１】
情報処理装置１０００は、例えば、コンピュータであり、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｃ  Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＮＡＮＤ型フラッシュメモリ、またはＮＯＲ型フラッシュメモリなどの電子デバイスを含む。飛行制御部１０１０、接続制御部１０２０、魚群探知処理部１０３０、魚群追尾処理部１０４０、掛かり判定処理部１０５０、魚群探知学習部１０６０、魚群追尾学習部１０７０、または掛かり判定学習部１０８０などの各種制御または各種処理などは、１つまたは複数のコンピュータが所定のプログラムを読み込むことによって実行することができる。
【００５２】
飛行制御部１０１０は、無人航空機１００の飛行を制御することができる。すなわち、飛行制御部１０１０は、センサ群１１２の各種情報に基づいて、無人航空機１００を離着陸させ、飛行中の姿勢を安定に保持することができる。また、飛行制御部１０１０は、後述する魚群探知情報、魚群追尾情報、および掛かり判定情報に基づき、無人航空機１００を制御することもできる。
【００５３】
接続制御部１０２０は、釣り糸固定部２００の接続を制御することができる。すなわち、接続制御部１０２０は、無人航空機１００と釣り糸固定部２００（第１の固定部２１０または第２の固定部２２０）との接続を解除し、無人航空機１００から釣り糸固定部２００（第１の固定部２１０または第２の固定部）を投下することができる。
【００５４】
魚群探知処理部１０３０は、魚群探知処理が実行される。具体的には、撮像装置１１３が撮像した無人航空機１００の下方の映像の撮像データ（以下、「海撮像データ」という。）の中から魚群を識別し、魚群探知情報を生成することができる。また、魚群探知処理部１０３０は、センサ群１１２の各種情報に基づいて、海中の魚群を探知し、魚群探知情報を生成することもできる。さらに、魚群探知処理部１０３０は、撮像装置１１３の撮像データとセンサ群１１２の各種情報とを組み合わせて、魚群探知情報を生成することもできる。なお、魚群探知処理部１０３０の処理の詳細については後述する。
【００５５】
魚群追尾処理部１０４０は、魚群追尾処理が実行される。具体的には、海撮像データの魚群の進行方向を識別し、魚群追尾情報を生成することができる。また、魚群追尾処理部１０４０は、センサ群１１２の各種情報に基づいて、魚群追尾情報を生成することもできる。さらに、魚群追尾処理部１０４０は、撮像装置１１３の海撮像データとセンサ群１１２の各種情報とを組み合わせて、魚群追尾情報を生成することもできる。なお、魚群追尾処理部１０４０の処理の詳細については後述する。
【００５６】
掛かり判定処理部１０５０は、魚９００の掛かり判定が実行される。具体的には、海撮像データの魚群の魚９００と疑似餌７４０との位置を識別し、掛かり判定情報を生成することができる。また、掛かり判定処理部１０５０は、センサ群１１２の各種情報に基づいて、掛かり判定情報を生成することもできる。さらに、掛かり判定処理部１０５０は、撮像装置１１３の海撮像データとセンサ群１１２の各種情報とを組み合わせて、掛かり判定情報を生成することもできる。なお、掛かり判定処理部１０５０の処理の詳細については後述する。
【００５７】
魚群探知学習部１０６０は、ニューラルネットワークまたはディープラーニングなどの機械学習による学習によって、魚群探知モデルを生成することができる。なお、魚群探知学習部１０６０の学習の詳細については後述する。
【００５８】
魚群追尾学習部１０７０は、ニューラルネットワークまたはディープラーニングなどの機械学習による学習によって、魚群追尾モデルを生成することができる。なお、魚群追尾学習部１０７０の学習の詳細については後述する。
【００５９】
掛かり判定学習部１０８０は、ニューラルネットワークまたはディープラーニングなどの機械学習による学習によって、掛かり判定モデルを生成することができる。なお、掛かり判定学習部１０８０の学習の詳細については後述する。
【００６０】
記憶部１０９０は、センサ群１１２の各種情報、撮像装置１１３の海撮像データ、魚群探知モデル、魚群追尾モデル、または掛かり判定モデルなど記憶することができる。記憶部１０９０としては、例えば、１つまたは複数のメモリまたはハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などを用いることができる。
【００６１】
［２．無人航空機１００および釣り糸固定部２００の接続構成］
図４を参照して、釣りシステム１０における無人航空機１００と釣り糸固定部２００との接続の構成について説明する。
【００６２】
図４は、本発明の一実施形態に係る釣りシステム１０の無人航空機１００と釣り糸固定部２００との接続の構成を説明する模式的な断面図である。
【００６３】
図４（Ａ）は、釣りシステム１０が無人航空機１００を飛行させながら魚群を探知している状態を示している（魚群探知ステップ）。無人航空機１００の本体１１０の下方には、釣り糸固定部２００が設置されている。釣り糸固定部２００は、第１の固定部２１０および第２の固定部２２０を含む。第１の固定部２１０および第２の固定部２２０は、それぞれ、本体１１０の下方に設けられた第１の接続部３１０および第２の接続部３２０と接続されている。換言すると、第１の固定部２１０および第２の固定部２２０は、それぞれ、第１の接続部３１０および第２の接続部３２０を介して、本体１１０に固定されている。第１の固定部２１０および第２の固定部２２０の各々には間隙または貫通孔が設けられ、釣り糸７２０が挿通されている。釣り糸７２０は、釣り糸７２０の第１の端に取り付けられた疑似餌７４０が、第２の固定部２２０よりも第１の固定部２１０に近くなるように挿通されている。また、第１の固定部２１０および第２の固定部２２０の各々は、挿通された釣り糸７２０を固定している。第１の固定部２１０および第２の固定部２２０の各々は、例えば、間隙もしくは貫通孔の内側を狭窄し、または挿通された釣り糸７２０を把持することにより、釣り糸７２０を固定することができる。
【００６４】
釣り糸７２０は、第１の固定部２１０と第２の固定部２２０との間で一定の長さを有するように（撓ませて）固定されることが好ましい。第１の固定部２１０と第２の固定部２２０との間の釣り糸７２０の長さが十分に長いと、無人航空機１００の高度が高いところから疑似餌７４０を投下することができる。図示しないが、本体１１０の第１の接続部３１０と第２の接続部３２０との間に、釣り糸７２０を巻き付ける回転体が設けられていてもよい。後述する疑似餌７４０が投下されると、回転体は、落下する釣り糸７２０に引っ張られて回転し、巻き付けられた釣り糸７２０を投下することができる。
【００６５】
なお、魚群探知ステップでは、主に、釣りシステム１０による魚群探知処理が実行される。
【００６６】
図４（Ｂ）は、釣りシステム１０が疑似餌７４０を投下した状態を示している（疑似餌の投下ステップ）。釣りシステム１０が魚群を探知すると、魚群探知情報が生成される。接続制御部１０２０は、魚群探知情報を受信し、第１の接続部３１０を制御して、第１の固定部２１０の接続を解除する。これにより、第１の固定部２１０が海へ投下されるとともに、第１の固定部２１０に固定された釣り糸７２０の第１の端に取り付けられた疑似餌７４０も投下される。図４（Ｂ）に示すように、釣り糸７２０を固定した第２の固定部２２０は、第２の接続部３２０を介して本体１１０に固定されているため、無人航空機１００の飛行に合わせて海中の疑似餌７４０を移動させることができる。なお、図示しないが、投下された第１の固定部２１０は、釣り糸７２０を固定した状態である。換言すると、第１の固定部２１０は、釣り糸７２０に取り付けられた状態である。そのため、ユーザ８００が釣り糸７２０をリール７３０で巻き取ると、第１の固定部２１０を回収することができる。
【００６７】
なお、疑似餌の投下ステップの後には魚群追尾ステップとして、主に、釣りシステム１０による魚群追尾処理が実行される。
【００６８】
図４（Ｃ）は、魚９００が掛かった状態を示し（掛かり判定ステップ）、図４（Ｄ）は、釣りシステム１０において、無人航空機１００から釣り糸７２０が分離された状態を示している（無人航空機と釣り糸との分離ステップ）。釣りシステム１０では、魚９００が疑似餌７４０に掛かったことを判定し、掛かり判定情報が生成される。接続制御部１０２０は、掛かり判定情報を受信し、第２の接続部３２０を制御して、第２の固定部２２０の接続を解除する。これにより、第２の固定部２２０が海に投下されるため、無人航空機１００と釣り糸７２０とが分離され、無人航空機１００が海中に引き込まれることを防止することができる。第２の固定部２２０を投下した無人航空機１００は上昇し、第２の固定部２２０が投下されたことを視覚的にユーザ８００に知らせてもよい。ユーザ８００は、上昇した無人航空機１００を確認し、リール７３０で釣り糸７２０を巻き取ることができる。なお、図示しないが、投下された第２の固定部２２０は、釣り糸７２０を固定した状態である。換言すると、第２の固定部２２０は、釣り糸７２０に取り付けられた状態である。そのため、ユーザ８００が釣り糸７２０をリール７３０で巻き取ると、第２の固定部２２０を回収することができる。また、無人航空機１００は、ユーザ８００の操縦により、または自動操縦により、所定の位置（例えば、離陸位置など）まで飛行し、回収される。
【００６９】
釣りシステム１０では、第２の接続部３２０が、予め設定した値以上の力で引っ張られたときに、第２の接続部３２０が第２の固定部２２０の接続を解除することもできる。魚９００が疑似餌７４０に掛かると、魚９００が疑似餌７４０を噛んだまま移動するため、釣り糸７２０が海中方向へ引っ張られる。また、釣り糸７２０とともに、無人航空機１００も海中方向へ引っ張られる。すなわち、魚９００が掛かると、無人航空機１００は海中方向へ移動することになる。釣りシステム１０は、無人航空機１００の海中方向への移動をセンサ群１１２により検出し、制御信号を生成する。接続制御部１０２０は、この制御信号を受信し、第２の接続部３２０を制御して、第２の固定部２２０の接続を解除してもよい。これにより、無人航空機１００が海中に引き込まれることをさらに防止することができる。なお、力の設定値は、無人航空機１００の大きさまたは最大積載量に基づいて決定することができる。
【００７０】
＜変形例１＞
図５を参照して、釣り糸固定部２００の変形例である釣り糸固定部２００ａの構成について説明する。
【００７１】
図５は、本発明の一実施形態に係る釣りシステム１０の無人航空機１００と釣り糸固定部２００ａとの接続の構成を説明する模式的な断面図である。なお、以下では、釣り糸固定部２００ａが、釣り糸固定部２００と同様の構成を含む場合は、その構成の説明を省略する場合がある。
【００７２】
図５（Ａ）は、釣りシステム１０が無人航空機１００を飛行させながら魚群を探知している状態を示している（魚群探知ステップ）。無人航空機１００の本体１１０の下方には、釣り糸固定部２００ａが設置されている。釣り糸固定部２００ａは、第１の固定部２１０ａおよび第２の固定部２２０ａを含む。第１の固定部２１０ａおよび第２の固定部２２０ａは、本体１１０に固定されている。第１の固定部２１０ａおよび第２の固定部２２０ａの各々には間隙が設けられ、釣り糸７２０が挿通されている。第１の固定部２１０ａおよび第２の固定部２２０ａの各々は、挿通された釣り糸７２０を固定している。第１の固定部２１０ａおよび第２の固定部２２０ａの各々は、例えば、間隙もしくは貫通孔の内側を狭窄し、または挿通された釣り糸７２０を把持することにより、釣り糸７２０を固定することができる。
【００７３】
図５（Ｂ）は、釣りシステム１０が疑似餌７４０を投下した状態を示している（疑似餌の投下ステップ）。釣りシステム１０が魚群を探知すると、魚群探知情報が生成される。第１の固定部２１０は、魚群探知情報を受信し、釣り糸７２０の固定を解除する。例えば、第１の固定部２１０ａは、間隙または貫通孔を境に２つに分割され（但し、２つに分割されても、両者は接続されている。）、挿通された釣り糸７２０の固定を解除することができる。これにより、釣り糸７２０および疑似餌７４０が海へ投下される。図５（Ｂ）に示すように、釣り糸７２０を固定した第２の固定部２２０ａは、本体１１０に固定されているため、無人航空機１００の飛行に合わせて海中の疑似餌７４０を移動させることができる。なお、第１の固定部２１０ａは、海に投下されず、本体１１０に固定された状態である。そのため、無人航空機１００の回収とともに、第１の固定部２１０ａを回収することができる。
【００７４】
図５（Ｃ）は、魚９００が掛かった状態を示し（掛かり判定ステップ）、図５（Ｄ）は、釣りシステム１０において、無人航空機１００から釣り糸７２０が分離された状態を示している（無人航空機と釣り糸との分離ステップ）。釣りシステム１０では、魚９００が疑似餌７４０に掛かったことを判定し、掛かり判定情報が生成される。第２の固定部２２０ａは、掛かり判定情報を受信し、釣り糸７２０の固定を解除する。第２の固定部２２０ａも、間隙または貫通孔を境に２つに分割され（但し、２つに分割されても、両者は接続されている。）、挿通された釣り糸７２０の固定を解除することができる。これにより、無人航空機１００と釣り糸７２０とが分離され、無人航空機１００が海中に引き込まれることを防止することができる。なお、第２の固定部２２０ａも、海に投下されず、本体１１０に固定された状態である。そのため、無人航空機１００の回収とともに、第２の固定部２２０ａを回収することができる。
【００７５】
変形例の釣り糸固定部２００ａを含む釣りシステム１０においても、無人航空機１００の海中方向への移動をセンサ群１１２により検出し、制御信号を生成することができる。第２の固定部２２０ａは、この制御信号を受信し、釣り糸７２０の固定を解除してもよい。これにより、無人航空機１００が海中に引き込まれることをさらに防止することができる。
【００７６】
なお、釣りシステム１０の釣り糸固定部２００の構成は、変形例１も含め、上述した構成に限られない。釣り糸固定部２００は、第１の固定部の釣り糸７２０の固定を解除して疑似餌７４０が投下され、第２の固定部の釣り糸７２０の固定を解除して無人航空機１００と釣り糸７２０とが分離される構成であればよい。また、第１の固定部と第２の固定部とは、独立して釣り糸７２０の固定が解除されればよく、一体化していてもよい。
【００７７】
＜変形例２＞
図６を参照して、釣り糸固定部２００のさらなる変形例である釣り糸固定部２００ｂの構成について説明する。
【００７８】
図６は、本発明の一実施形態に係る釣りシステム１０の無人航空機１００と釣り糸固定部２００ｂとの接続の構成を説明する模式的な断面図である。なお、以下では、釣り糸固定部２００ｂが、釣り糸固定部２００または釣り糸固定部２００ａと同様の構成を含む場合は、その構成の説明を省略する場合がある。
【００７９】
図６（Ａ）は、釣りシステム１０が無人航空機１００を飛行させながら魚群を探知している状態を示している（魚群探知ステップ）。無人航空機１００の本体１１０の下方には、釣り糸固定部２００ｂが設置されている。釣り糸固定部２００ｂは、第１の固定部２３０ｂおよび第２の固定部２４０ｂを含む。第１の固定部２３０ｂは、貫通孔または間隙が設けられ、釣り糸７２０が挿通されている。また、第１の固定部２３０ｂは、挿通された釣り糸７２０を固定している。一方、第２の固定部２４０ｂは、無人航空機１００の本体１１０に固定されている。
【００８０】
第１の固定部２３０ｂには、凸部が形成され、凸部の端部に爪が設けられている。一方、第２の固定部２４０ｂには、凹部が形成され、凹部の内側には溝が設けられている。そのため、第１の固定部２３０ｂの凸部が、第２の固定部２４０ｂの凹部に挿入されると、凹部の溝に凸部の爪が係合し、第１の固定部２３０ｂと第２の固定部２４０ｂとが接続される。また、外部から一定の力が加わると、凹部の溝と凸部の爪との係合が外れ、第１の固定部２３０ｂと第２の固定部２４０ｂとの接続が解除される。すなわち、第１の固定部２３０ｂと第２の固定部２４０ｂとは、着脱可能に接続されている。
【００８１】
本変形例では、第１の固定部２３０ｂが、釣り糸７２０を固定し、釣り糸７２０の第１の端に取り付けられた疑似餌７４０を吊り下げることができる。また、第１の固定部２３０ｂは、無人航空機１００に固定された第２の固定部２４０ｂと接続されている。したがって、無人航空機１００は、疑似餌７４０を吊り下げながら飛行し、魚群を探知することができる。
【００８２】
図６（Ａ）では、第２の固定部２４０ｂは、本体１１０内に埋め込まれて固定されているが、第２の固定部２４０ｂの本体１１０への固定はこれに限られない。第２の固定部２４０ｂは、例えば、本体１１０に吊り下げられて固定されていてもよい。また、図６（Ａ）では、第１の固定部２３０ａおよび第２の固定部２４ｂは、それぞれ、いわゆる雄部材および雌部材であるが、雄部材と雌部材とが逆であってもよい。
【００８３】
図６（Ｂ）は、釣りシステム１０が疑似餌７４０を投下した状態を示している（疑似餌の投下ステップ）。釣りシステム１０が魚群を探知すると、無人航空機１００は、疑似餌７４０を海中に沈めるように下降する。海中の疑似餌７４０と海の上の疑似餌７４０とは光の反射が異なるため、例えば、撮像装置１１３の海撮像データの疑似餌７４０を識別することにより、疑似餌７４０が海中に沈んだことを確認することができる。
【００８４】
図６（Ｃ）は、魚９００が掛かった状態を示し、図６（Ｄ）は、釣りシステム１０において、無人航空機１００から釣り糸７２０が分離された状態を示している（無人航空機と釣り糸との分離ステップ）。魚９００が疑似餌７４０に掛かると、魚９００が疑似餌７４０を噛んだまま移動するため、釣り糸７２０が海中方向へ引っ張られる。また、釣り糸７２０とともに、無人航空機１００も海中方向へ引っ張られる。すなわち、魚９００が掛かると、無人航空機１００は海中方向へ移動することになる。釣りシステム１０は、無人航空機１００の海中方向への移動をセンサ群１１２により検出し、無人航空機１００が上昇するように無人航空機１００を制御する。これにより、第１の固定部２３０ｂと第２の固定部２４０ｂとが反対方向に引かれ、一定の力で引かれると、第１の固定部２３０ｂと第２の固定部２４０ｂとの接続が解除される。
【００８５】
本変形例では、魚の釣り糸を引く力が釣り糸固定部２００ｂに伝達され、その力を利用して第１の固定部７３０ｂと第２の固定部７４０ｂとの接続を解除することができる。そのため、無人航空機１００が海中に引き込まれることを防止することができる。また、必ずしも釣りシステム１０の掛かり判定処理を必要としないが、本変形例において、掛かり判定処理が実行されてもよい。掛かり判定処理を実行することで、無人航空機１００の上昇の制御の応答を早くすることができ、無人航空機１００が海中に引き込まれることをさらに防止することができる。
【００８６】
［３．魚群探知処理および魚群探知モデルの生成］
図７を参照して、釣りシステム１０の魚群探知処理および魚群探知モデルの生成について説明する。
【００８７】
図７は、本発明の一実施形態に係る釣りシステム１０の魚群探知処理および魚群探知モデルの生成を説明するフローチャートである。
【００８８】
釣りシステム１０の魚群探知処理は、ユーザ８００が釣りを開始するときに実行される。釣りシステム１０の魚群探知処理は、センサ群１１２の各種情報の取得ステップ（Ｓ１０１０、漁場の決定ステップ（Ｓ１０２０）、無人航空機１００の離陸ステップ（Ｓ１０３０）、無人航空機１００の飛行ステップ（Ｓ１０４０）、撮像装置１１３の海撮像データの取得ステップ（Ｓ１０５０）、魚群の識別ステップ（Ｓ１０６０）、魚群探知情報の生成ステップ（Ｓ１０７０）、および第１の固定部２１０の投下ステップ（Ｓ１０８０）を含む。
【００８９】
ステップＳ１０１０では、魚群探知処理部１０３０が、離陸前の出発位置の無人航空機１００のセンサ群１１２から各種情報を取得する。例えば、魚群探知処理部１０３０は、センサ群１１２から気温情報、湿度情報、気圧情報、または位置情報（以下、本ステップで取得した位置情報を「出発位置情報」とする。）などを取得する。気温情報、湿度情報、および気圧情報は、ステップＳ１０８０の魚群探知情報の生成において利用される。また、出発位置情報は、ステップＳ３０５０において、無人航空機１００が帰還するときに利用される。
【００９０】
ステップＳ１０２０では、魚群探知処理部１０３０が、無人航空機１００の目的位置である漁場を決定する。漁場は、予め登録された漁場の中からユーザ８００が選択することによって決定されてもよく、気温情報、湿度情報、および気圧情報に基づき、魚群探知モデルが適用されて決定されてもよい。
【００９１】
ステップＳ１０３０では、魚群探知処理部１０３０が、飛行制御部１０１０に離陸信号を送信する。飛行制御部１０１０は、離陸信号に基づき、ブレード１４０を回転させ、無人航空機１００を上昇させる。
【００９２】
ステップＳ１０４０では、魚群探知処理部１０３０が、飛行制御部１０１０に目的位置信号を送信する。飛行制御部１０１０は、目的位置信号に含まれる目的位置情報に基づき、無人航空機１００を目的位置に向けて飛行させる。
【００９３】
ステップＳ１０５０では、魚群探知処理部１０３０が、撮像装置１１３が目的位置または目的位置付近において撮像した海撮像データを取得する。
【００９４】
ステップＳ１０６０では、魚群探知処理部１０３０が、取得した海撮像データに魚群探知モデルを適用して、海撮像データの中の魚群を識別する。例えば、魚群探知処理部１０３０は、海撮像データの中の物体の大きさ、形、または色（陰影を含む。）などを特徴量として魚を認識し、魚群を識別することができる。また、魚群探知処理部１０３０は、フレーム間の海撮像データの差から、動いている物体を魚と認識し、魚群を識別してもよい。
【００９５】
釣りシステム１０の魚群探知処理では、ステップＳ１０６０において魚群が識別されるまで、ステップＳ１０５０およびステップＳ１０６０が繰り返される。このとき、無人航空機１００は目的位置でホバリングしていてもよく、目的位置付近を飛行していてもよい。ステップＳ１０６０において魚群が識別されると、ステップＳ１０７０が実行される。
【００９６】
ステップＳ１０７０では、魚群探知処理部１０３０が、魚群探知情報を生成する。魚群探知情報は、魚群が識別された位置の位置情報および海撮像データ、ならびにステップＳ１０１０で取得した気温情報、湿度情報、および気圧情報などが紐付けられて生成される。
【００９７】
ステップＳ１０８０では、魚群探知処理部１０３０が、接続制御部１０２０に魚群探知情報を送信する。魚群探知情報を受信した接続制御部１０２０は、第１の固定部２１０の固定を解除する。これにより、第１の固定部２１０とともに疑似餌７４０が海へ投下される。なお、魚群探知処理部１０３０は、魚群探知情報の一部を第１の投下信号として接続制御部１０２０に送信してもよい。
【００９８】
第１の固定部２１０が投下されると、釣りシステム１０の魚群探知処理は終了する。なお、第１の固定部２１０が投下されなかった場合（例えば、撮像装置１１３の撮像データによって疑似餌７４０が海に投下されたことを識別できなかった場合）、魚群探知処理部１０３０は、飛行制御部１０１０に異常信号を送信し、無人航空機１００を出発位置に帰還させてもよい。
【００９９】
上述したように、釣りシステム１０の魚群探知処理では、海撮像データに魚群探知モデルが適用されることによって、海撮像データの中の魚群を識別する。魚群探知学習部１０６０は、生成された魚群探知情報を教師データとして用いて、例えば、ディープラーニングを繰り返し実行し、学習したニューロンネットワークを有する魚群探知モデルを生成することができる（Ｓ１１１０）。
【０１００】
なお、無人航空機１００は、ユーザ８００によって操縦されてもよい。また、ユーザ８００が、無人航空機１００から送信された海撮像データに基づく映像を確認し、海撮像データの中の魚群を識別してもよい。この場合、ユーザ８００の遠隔操作によって、第１の固定部２１０の固定が解除されてもよい。
【０１０１】
［４．魚群追尾処理および魚群追尾モデルの生成］
図８および図９を参照して、釣りシステム１０の魚群追尾処理および魚群追尾モデルの生成について説明する。
【０１０２】
図８は、本発明の一実施形態に係る釣りシステム１０の魚群追尾処理および魚群追尾モデルの生成を説明するフローチャートである。
【０１０３】
釣りシステム１０の魚群追尾探知処理は、第１の固定部２１０が投下された後に実行される。釣りシステム１０の魚群追尾処理は、センサ群１１２の各種情報の取得ステップ（Ｓ２０１０）、撮像装置１１３の海撮像データの取得ステップ（Ｓ２０２０）、魚群の進行方向の識別ステップ（Ｓ２０３０）、魚群追尾パターンの決定ステップ（Ｓ２０４０）、および魚群追尾情報の生成ステップ（Ｓ２０５０）を含む。
【０１０４】
ステップＳ２０１０では、魚群追尾処理部１０４０が、無人航空機１００のセンサ群１１２から各種情報を取得する。例えば、魚群追尾処理部１０４０は、センサ群１１２から位置情報、水温情報、または魚群情報などを取得する。
【０１０５】
ステップＳ２０２０では、魚群追尾処理部１０４０が、撮像装置１１３が撮像した海撮像データを取得する。
【０１０６】
ステップＳ２０３０では、魚群追尾処理部１０４０が、取得した海撮像データに魚群追尾モデルを適用して、海撮像データの中の魚群または魚群の進行方向を識別する。例えば、魚群追尾処理部１０４０は、海撮像データの中の物体の大きさ、形、または色（陰影を含む。）などを特徴量として魚を認識し、魚群を識別することができる。また、魚群追尾処理部１０４０は、フレーム間の海撮像データの差から、動いている物体の移動方向を算出し、魚群の進行方向を識別することができる。
【０１０７】
ステップＳ２０４０では、魚群追尾処理部１０４０が、魚群追尾パターンを決定する。魚群追尾パターンは、予め登録された魚群追尾パターンの中からユーザ８００が選択することによって決定されてもよく、位置情報、水温情報、魚群情報、または海撮像データなどに基づき、魚群追尾モデルが適用されて決定されてもよい。魚群追尾モデルが適用される場合、位置情報、水温情報、魚群情報、または海撮像データなどによって学習された適切な魚群追尾パターンが決定される。
【０１０８】
ここで、図９を参照して、魚群追尾パターンについて説明する。
【０１０９】
図９は、本発明の一実施形態に係る釣りシステムの魚群追尾処理で実行される魚群追尾パターンを説明する模式図である。
【０１１０】
釣りシステム１０では、無人航空機１００が疑似餌７４０の近くで疑似餌７４０を移動させることができるため、疑似餌７４０を複雑に移動させることができる。図９（Ａ）は、魚９００を含む魚群の進行方向に沿って、直線状に疑似餌７４０を移動させる魚群追尾パターンである。図９（Ｂ）は、魚９００を含む魚群の進行方向に沿って、波状に疑似餌７４０を移動させる魚群追尾パターンである。図９（Ｃ）は、魚９００を含む魚群の進行方向において、魚群を囲むように円状に疑似餌７４０を移動させる魚群追尾パターンである。図９（Ｄ）は、魚９００を含む魚群の進行方向において、魚群を囲むように八の字状に疑似餌７４０を移動させる魚群追尾パターンである。なお、魚群追尾パターンは、図９（Ａ）〜図９（Ｄ）に示したパターンに限られない。魚群追尾パターンは、図９（Ａ）〜図９（Ｄ）のパターンを組み合わせてもよい。
【０１１１】
釣りシステム１０の魚群追尾処理では、後述する掛かり判定処理によって掛かり判定情報が生成されるまで、ステップＳ２０２０〜ステップＳ２０４０が繰り返される。このとき、無人航空機１００は、魚群追尾パターンにしたがって飛行する。掛かり判定情報が生成されると、ステップＳ２０５０が実行される。
【０１１２】
ステップＳ２０５０では、魚群追尾処理部１０４０が、魚群追尾情報を生成する。魚群追尾情報は、ステップＳ２０１０で取得した位置情報、水温情報、および魚群情報、ならびに魚群追尾処理における魚群追尾パターンおよび海撮像データなどが紐づけられて生成される。
【０１１３】
魚群追尾情報が生成されると、釣りシステム１０の魚群追尾処理は終了する。
【０１１４】
上述したように、釣りシステム１０の魚群追尾処理では、海撮像データに魚群追尾モデルが適用されることによって、海撮像データの中の魚群の進行方向を識別する。魚群追尾学習部１０７０は、生成された魚群追尾情報を教師データとして用いて、例えば、ディープラーニングを繰り返し実行し、学習したニューロンネットワークを有する魚群追尾モデルを生成することができる（Ｓ２１１０）。
【０１１５】
［５、掛かり判定処理および掛かり判定モデルの生成］
図１０を参照して、釣りシステム１０の掛かり判定処理および掛かり判定モデルの生成について説明する。
【０１１６】
図１０は、本発明の一実施形態に係る釣りシステム１０の掛かり判定処理および掛かり判定モデルの生成を説明するフローチャートである。
【０１１７】
釣りシステム１０の掛かり判定処理は、上述した魚群探知処理と並行して実行される。釣りシステム１０の掛かり判定処理は、センサ群１１２の各種情報の取得ステップ（Ｓ３０１０）、撮像装置１１３の海撮像データの取得ステップ（Ｓ３０２０）、魚９００の位置の識別ステップ（Ｓ３０３０）、掛かり判定情報の生成ステップ（Ｓ３０４０）、第２の固定部２２０の投下ステップ（Ｓ３０５０）、および無人航空機１００の帰還ステップ（Ｓ３０６０）を含む。
【０１１８】
ステップＳ３０１０では、掛かり判定処理部１０５０が、無人航空機１００のセンサ群１１２から各種情報を取得する。例えば、掛かり判定処理部１０５０は、センサ群１１２から速度変化量情報または角速度変化量情報などを取得する。
【０１１９】
ステップＳ３０２０では、掛かり判定処理部１０５０が、撮像装置１１３が撮像した海撮像データを取得する。
【０１２０】
ステップＳ３０３０では、掛かり判定処理部１０５０が、取得した海撮像データに掛かり判定モデルを適用して、海撮像データの中の疑似餌７４０の位置および魚９００の位置を識別する。例えば、掛かり判定処理部１０５０は、海撮像データの中の物体の大きさ、形、または色（陰影を含む。）などを特徴量として疑似餌７４０または魚９００を認識し、疑似餌７４０の位置および魚９００の位置を識別することができる。
【０１２１】
釣りシステム１０の掛かり判定処理では、ステップＳ３０３０において疑似餌７４０の位置と魚９００の位置とが重複するまで、ステップＳ３０１０〜ステップＳ３０３０が繰り返される。疑似餌７４０の位置と魚９００との位置が重複したとき、魚９００が掛かったと判定され、ステップＳ３０４０が実行されてもよいが、さらにセンサ群１１２の各種情報に基づいて魚９００の掛かりが判定されることが好ましい。例えば、掛かり判定処理部１０５０は、速度変化量情報または角速度変化量情報などに基づき、海中方向へ引かれていることをもって魚９００が掛かっていると判定してもよい。
【０１２２】
ステップＳ３０４０では、掛かり判定処理部１０５０が、掛かり判定情報を生成する。掛かり判定情報は、魚９００が掛かったときの海撮像データ、および魚９００と疑似餌７４０との位置などが紐付けられて生成される。
【０１２３】
ステップＳ３０５０では、掛かり判定処理部１０５０が、接続制御部１０２０に掛かり判定情報を送信する。掛かり判定を受信した接続制御部１０２０は、第２の固定部２２０の固定を解除する。これにより、第２の固定部２２０が海へ投下される。なお、掛かり判定処理部１０５０は、掛かり判定情報の一部を第２の投下信号として接続制御部１０２０に送信してもよい。また、掛かり判定処理部１０５０は、海中方向へ引かれていることが検出されたときには、無人航空機１００を上昇させ、または引かれている方向とは逆の方向に飛行させるように、飛行制御部１０１０に制御信号を送信してもよい。
【０１２４】
ステップＳ３０６０では、掛かり判定処理部１０５０が、飛行制御部１０１０に帰還信号を送信する。飛行制御部１０１０は、帰還信号に含まれる出発位置情報に基づき、無人航空機１００を出発位置に向けて飛行させる。
【０１２５】
無人航空機１００が出発位置に帰還すると、釣りシステム１０の掛かり判定処理は終了する。
【０１２６】
上述したように、釣りシステム１０の掛かり判定処理では、海撮像データに掛かり判定モデルが適用されることによって、海撮像データの中の魚９００の位置と疑似餌７４０との位置を識別する。掛かり判定学習部１０８０は、生成された掛かり判定情報を教師データとして用いて、例えば、ディープラーニングを繰り返し実行し、学習したニューロンネットワークを有する掛かり判定モデルを生成する（Ｓ３１１０）。
【０１２７】
以上、説明したように、本発明の一実施形態に係る釣りシステム１０は、第１の固定部２１０の固定を解除することによって疑似餌７４０を海へ投下した後であっても、第２の固定部２２０が無人航空機１００に固定されているため、無人航空機１００の飛行を制御して魚群を追尾することができる。また、センサ群１１２だけでなく、掛かり判定処理部１０５０が魚が掛かったことを判定するため、第２の固定部２２０の固定を素早く解除し、無人航空機１００と釣り糸７２０とを分離することができる。これにより、魚が掛かったときに、無人航空機１００が海中へ引き込まれることを防止することができる。
【０１２８】
＜第２実施形態＞
図１１および図１２を参照して、本発明の一実施形態に係る釣りシステム１０Ａについて説明する。なお、以下では、釣りシステム１０Ａが、釣りシステム１０と同様の構成を含む場合は、その構成の説明を省略する場合がある。
【０１２９】
図１１は、本発明の一実施形態に係る釣りシステム１０Ａの利用態様を説明する概略図である。釣りシステム１０Ａは、無人航空機１００Ａ、釣り糸固定部２００Ａ、および情報通信端末４００Ａを含む。無人航空機１００Ａおよび情報通信端末４００Ａの各々には、通信部が搭載されており、無人航空機１００Ａと情報通信端末４００Ａとは無線通信を介して互いに通信接続することができる。
【０１３０】
釣りシステム１０Ａで利用する釣り具７００Ａは、釣り竿７１０Ａ、釣り糸７２０Ａ、リール７３０Ａ、疑似餌７４０Ａ、および釣り竿支持台７５０Ａを含む。釣り竿支持台７５０Ａは、釣り竿７１０Ａを支持することができる。そのため、釣り竿７１０Ａが釣り竿支持台７５０Ａに設置されれば、ユーザ８００は釣り竿７１０Ａを持つ必要がない。また、リール７３０Ａには、モータおよび通信部が搭載されている。リール７３０Ａの通信部は、無人航空機１００Ａと無線通信を介して通信接続することができ、無人航空機１００Ａからの指示によって自動で釣り糸７２０Ａを巻き上げることができる。したがって、釣りシステム１０Ａでは、無人航空機１００Ａを離陸させるだけで、ユーザ８００は、釣り竿７１０またはリール７３０に全く触れることなく、魚９００を釣ることができる。
【０１３１】
図１２は、本発明の一実施形態に係る釣りシステム１０Ａの情報通信端末の画面を説明する模式図である。
【０１３２】
釣りシステム１０Ａでは、ユーザ８００は、情報通信端末４００Ａの画面上で魚群の探知および追尾を確認することができる。また、情報通信端末４００Ａの画面は、いわゆるタッチパネルである。図１２に示す情報通信端末４００Ａの画面には、海撮像データに基づく映像４１０、ソナー情報に基づく映像４２０、および位置情報に基づく映像４３０が表示されている。また、無人航空機１００のコントローラのアイコン４４０Ａおよび釣り糸固定部２００Ａの投下のアイコンが表示されている。そのため、ユーザ８００は、情報通信端末４００Ａの画面に表示された映像で魚群の探知または追尾を確認しながら、アイコンに触れて指示を入力し、ユーザ指示信号を無人航空機１００Ａに送信することができる。したがって、魚群探知処理、魚群追尾処理、または掛かり判定処理において、ユーザ８００が介入し、微調整を行うことができる。
【０１３３】
なお、情報通信端末４００Ａの画面に表示される映像およびアイコンは、図１２に示すものに限られない。情報通信端末４００Ａでは、魚群の探知および追尾に関連するあらゆる情報の映像を表示することができる。また、情報通信端末４００Ａでは、魚群探知処理、魚群追尾処理、および掛かり判定処理に関連するあらゆる制御または処理の指示のためのアイコンを表示することができる。なお、情報通信端末４００Ａに表示される映像の位置またはアイコンの位置は、ユーザ８００自身によって自由に変更することができてもよい。
【０１３４】
以上、説明したように、本発明の一実施形態に係る釣りシステム１０Ａでは、情報通信端末４００Ａを用いて魚９００を釣り上げることができる。また、無人航空機１００Ａには、釣り糸固定部２００Ａが設けられているため、魚が掛かったときに、無人航空機１００が海中へ引き込まれることを防止することができる。
【０１３５】
本発明の一実施形態は、相互に矛盾しない限りにおいて、適宜構成要素を組み合わせて実施することができる。また、本発明の一実施形態を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除、もしくは設計変更を行ったもの、または工程の追加、省略、もしくは条件変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。
【０１３６】
また、本発明の一実施形態によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、または当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。
【符号の説明】
【０１３７】
１０、１０Ａ：釣りシステム、  
１００、１００Ａ：無人航空機、  １１０：本体、  １１１：電力供給源、  １１２：センサ群、  １１３：撮像装置、  １２０：アーム、  １３０：ロータ、  １４０：ブレード、  １５０：スキッド、  
２００、２００ａ、２００ｂ、２００Ａ：釣り糸固定部、  ２１０、２１０ａ、２３０ｂ：第１の固定部、  ２２０、２２０ａ、２４０ｂ：第２の固定部、  
３１０：第１の接続部、  ３２０：第２の接続部、  
４００Ａ：情報通信端末、  ４１０Ａ、４２０Ａ、４３０Ａ：映像、  ４４０Ａ、４５０Ａ：アイコン、  
７００：釣り具、  ７１０：釣り竿、  ７２０：釣り糸、  ７３０：リール、  ７４０：疑似餌、  
８００：ユーザ、  ９００：魚、  １０００：情報処理装置、  
１０１０：飛行制御部、  １０２０：接続制御部、  １０３０：魚群探知処理部、  １０４０：魚群追尾処理部、  １０５０：掛かり判定処理部、  １０６０：魚群探知学習部、  １０７０：魚群追尾学習部、  １０８０：掛かり判定学習部、  １０９０：記憶部
【要約】      （修正有）【課題】魚が掛かったときに、無人航空機が海中へ引き込まれることが防止された釣りシステムを提供する。【解決手段】釣りシステム１０は、無人航空機１００と、無人航空機１００の本体に設置され、釣り糸７２０を固定する第１の固定部および第１の固定部と着脱可能に接続される第２の固定部を含む釣り糸固定部２００と、を含み、無人航空機１００は、撮像装置と、撮像装置によって撮像された撮像データの中の魚を識別し、無人航空機１００を制御して魚を追尾する魚群追尾処理部と、を含み、釣り糸７２０の第１の端に取り付けられた疑似餌７４０に魚が掛かったときに、第１の固定部と第２の固定部との接続が解除される。【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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