(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
距離センサにより送受信された直接波及び間接波をグルーピングして、各グループにおける受信信号の立ち上がり時刻と立ち下がり時刻間のレンジを算出するレンジ測定部と、
前記レンジを平均化することにより平均レンジを算出する平均化処理部と、
前記平均レンジを閾値と比較することにより障害物の高さを判断する高さ判断部と、
を備える障害物検出装置。
【請求項２】
前記閾値は、互いに異なる第１閾値及び第２閾値を含み、
前記高さ判断部は、前記平均レンジを前記第１閾値及び前記第２閾値と比較することにより、前記障害物が路面障害物、路上障害物又は走行障害物のうちのいずれであるのかを判断する
ことを特徴とする請求項１記載の障害物検出装置。
【請求項３】
前記平均レンジは、互いに異なる距離区間に対応する近距離区間平均レンジ及び遠距離区間平均レンジを含み、
前記高さ判断部は、前記近距離区間平均レンジに対応する第１軸及び前記遠距離区間平均レンジに対応する第２軸を有する平均レンジマップに前記平均レンジをプロットすることにより、前記障害物の高さを判断する
ことを特徴とする請求項１記載の障害物検出装置。
【請求項４】
前記距離センサは、車幅方向に対する設置位置が互いに異なる外側設置距離センサ及び内側設置距離センサを含み、
前記平均レンジは、前記外側設置距離センサ及び前記内側設置距離センサによる送信波に対応する第１平均レンジと、前記外側設置距離センサによる送信波に対応する第２平均レンジと、を含み、
前記平均レンジマップは、前記第１平均レンジがプロットされる第１平均レンジマップと、前記第２平均レンジがプロットされる第２平均レンジマップと、を含み、
前記第２平均レンジマップにおける前記第２平均レンジの分布に対する前記第１平均レンジマップにおける前記第１平均レンジの分布の偏差が所定値よりも大きいとき、前記障害物が傾斜障害物であると判断する種別判断部を備え、
前記高さ判断部は、前記障害物が前記傾斜障害物であると判断されたとき、前記第２平均レンジマップを用いて前記障害物の高さを判断する
ことを特徴とする請求項３記載の障害物検出装置。
【請求項５】
前記距離センサは、車高方向に対する設置位置が互いに異なる高側設置距離センサ及び低側設置距離センサを含み、
前記平均レンジは、前記高側設置距離センサ及び前記低側設置距離センサによる送信波に対応する第１平均レンジと、前記高側設置距離センサによる送信波に対応する第３平均レンジと、を含み、
前記平均レンジマップは、前記第１平均レンジがプロットされる第１平均レンジマップと、前記第３平均レンジがプロットされる第３平均レンジマップと、を含み、
前記第３平均レンジマップにおける前記第３平均レンジの分布に対する前記第１平均レンジマップにおける前記第１平均レンジの分布の偏差が所定値よりも大きいとき、前記障害物が傾斜障害物であると判断する種別判断部を備え、
前記高さ判断部は、前記障害物が前記傾斜障害物であると判断されたとき、前記第３平均レンジマップを用いて前記障害物の高さを判断する
ことを特徴とする請求項３記載の障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設けられているＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）方式の距離センサを用いて、車両の周囲における障害物の高さを判断する技術が開発されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１６／０５９０８７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載のシステムは、一次反射波に対応する第１距離値（ａ１）と二次反射波に対応する第２距離値（ａ２）との差の値を算出して、時間に対する当該差の値の変化に基づき障害物の高さを判断するものである。【０００５】
通常、一次反射波の伝搬経路は複数存在するものであり（いわゆる「マルチパス」）、これらの伝搬経路の経路長は互いに異なるものである。このため、第１距離値（ａ１）が複数回算出されたとき、これらの第１距離値（ａ１）はばらつきを有するものとなる。同様に、二次反射波の伝搬経路は複数存在するものであり、これらの伝搬経路の経路長は互いに異なるものである。このため、第２距離値（ａ２）が複数回算出されたとき、これらの第２距離値（ａ２）はばらつきを有するものとなる。特許文献１記載のシステムは、かかる距離値（ａ１，ａ２）のばらつきにより、すなわちマルチパスの影響により、障害物の高さの判断精度が低いという問題があった。【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、障害物の高さを精度良く判断することができる障害物検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の障害物検出装置は、距離センサにより送受信された直接波及び間接波をグルーピングして、各グループにおける受信信号の立ち上がり時刻と立ち下がり時刻間のレンジを算出するレンジ測定部と、レンジを平均化することにより平均レンジを算出する平均化処理部と、平均レンジを閾値と比較することにより障害物の高さを判断する高さ判断部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、上記のように構成したので、障害物の高さを精度良く判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１Ａは、車両における距離センサの設置位置の例を示す説明図であって、車両の後方から見た状態を示す説明図である。図１Ｂは、車両における距離センサの設置位置の例を示す説明図であって、車両の上方から見た状態を示す説明図である。
【図２】実施の形態１に係る障害物検出装置を含む電子制御ユニットが車両に設けられている状態を示すブロック図である。
【図３】図３Ａは、直接波及び間接波を含むグループの例を示す説明図である。図３Ｂは、当該グループにおける送信信号及び受信信号の例を示す説明図である。
【図４】図４Ａは、直接波及び間接波を含む他のグループの例を示す説明図である。図４Ｂは、当該グループにおける送信信号及び受信信号の例を示す説明図である。
【図５】図５Ａは、直接波及び間接波を含む他のグループの例を示す説明図である。図５Ｂは、当該グループにおける送信信号及び受信信号の例を示す説明図である。
【図６】図６Ａは、直接波及び間接波を含む他のグループの例を示す説明図である。図６Ｂは、当該グループにおける送信信号及び受信信号の例を示す説明図である。
【図７】グルーピングの対象となる直接波及び間接波の例を示す説明図である。
【図８】平均レンジの例を示す説明図である。
【図９】平均レンジマップの例を示す説明図である。
【図１０】図１０Ａは、実施の形態１に係る障害物検出装置を含む電子制御ユニットのハードウェア構成を示すブロック図である。図１０Ｂは、当該電子制御ユニットの他のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１１Ａ】実施の形態１に係る障害物検出装置を含む電子制御ユニットの動作を示すフローチャートである。
【図１１Ｂ】実施の形態１に係る障害物検出装置を含む電子制御ユニットの動作を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態２に係る障害物検出装置を含む電子制御ユニットが車両に設けられている状態を示すブロック図である。
【図１３】第１平均レンジ、第２平均レンジ及び第３平均レンジの例を示す説明図である。
【図１４Ａ】第１平均レンジマップの例を示す説明図である。
【図１４Ｂ】第２平均レンジマップの例を示す説明図である。
【図１４Ｃ】第３平均レンジマップの例を示す説明図である。
【図１５Ａ】実施の形態２に係る障害物検出装置を含む電子制御ユニットの動作を示すフローチャートである。
【図１５Ｂ】実施の形態２に係る障害物検出装置を含む電子制御ユニットの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
【００１１】
実施の形態１．
図１Ａは、車両における距離センサの設置位置の例を示す説明図であって、車両の後方から見た状態を示す説明図である。図１Ｂは、車両における距離センサの設置位置の例を示す説明図であって、車両の上方から見た状態を示す説明図である。図１を参照して、距離センサ２について説明する。
【００１２】
図１に示す如く、車両１に複数個の距離センサ２が設けられている。より具体的には、車両１の後端部に４個の距離センサ２＿ｒｏｌ，２＿ｒｉｌ，２＿ｒｉｒ，２＿ｒｏｒが設けられている。個々の距離センサ２は、例えば、超音波式の距離センサ又は電波式の距離センサにより構成されている。
【００１３】
ここで、距離センサ２＿ｒｏｌ，２＿ｒｏｒと距離センサ２＿ｒｉｌ，２＿ｒｉｒとは、車両１の左右方向（以下「車幅方向」という。図中Ｙ軸に沿う方向である。）に対する設置位置が互いに異なるものである。以下、複数個の距離センサ２のうち、車幅方向におけるより外側に設置された距離センサ２＿ｒｏｌ，２＿ｒｏｒを「外側設置距離センサ」ということがある。また、複数個の距離センサ２のうち、車幅方向におけるより内側に設置された距離センサ２＿ｒｉｌ，２＿ｒｉｒを「内側設置距離センサ」ということがある。
【００１４】
また、距離センサ２＿ｒｏｌ，２＿ｒｏｒと距離センサ２＿ｒｉｌ，２＿ｒｉｒとは、車両１の上下方向（以下「車高方向」という。図中Ｚ軸に沿う方向である。）に対する設置位置が互いに異なるものである。以下、複数個の距離センサ２のうち、より高い位置に設置された距離センサ２＿ｒｏｌ，２＿ｒｏｒを「高側設置距離センサ」ということがある。また、複数個の距離センサ２のうち、より低い位置に設置された距離センサ２＿ｒｉｌ，２＿ｒｉｒを「低側設置距離センサ」ということがある。
【００１５】
以下、個々の距離センサ２により送受信される超音波又は電波などを総称して「探索波」という。また、車両１外の障害物Ｏにより反射された探索波を「反射波」という。また、いずれかの距離センサ２が探索波を送信した場合において、この距離センサ２が反射波を受信したとき、当該送信波及び当該受信波を「直接波」という。また、いずれかの距離センサ２が探索波を送信した場合において、他の距離センサ２が反射波を受信したとき、当該送信波及び当該受信波を「間接波」という。
【００１６】
また、障害物Ｏの高さが車両１のバンパ部に接触し得る程度に高いものである場合、この障害物Ｏを「走行障害物」という。走行障害物は、例えば、壁又はポールである。また、障害物Ｏの高さが、車両１のバンパ部に接触し得ない程度に低いものであり、かつ、車両１による乗り越えが困難である程度に高いものである場合、この障害物Ｏを「路上障害物」という。路上障害物は、例えば、縁石又は輪止めである。また、障害物Ｏの高さが、車両１のバンパ部に接触し得ない程度に低いものであり、かつ、車両１による乗り越えが容易である程度に低いものである場合、この障害物Ｏを「路面障害物」という。路面障害物は、例えば、段差である。
【００１７】
図２は、実施の形態１に係る障害物検出装置を含む電子制御ユニットが車両に設けられている状態を示すブロック図である。図２を参照して、実施の形態１の障害物検出装置１００について説明する。
【００１８】
送信制御部１１は、個々の距離センサ２に所定の信号（以下「送信信号」という。）ＴＳを供給することにより、個々の距離センサ２に探索波を送信させるものである。より具体的には、送信制御部１１は、車両１が後退しているとき、４個の距離センサ２＿ｒｏｌ，２＿ｒｉｌ，２＿ｒｉｒ，２＿ｒｏｒに送信信号ＴＳ＿ｒｏｌ，ＴＳ＿ｒｉｌ，ＴＳ＿ｒｉｒ，ＴＳ＿ｒｏｒを順次供給することにより、４個の距離センサ２＿ｒｏｌ，２＿ｒｉｌ，２＿ｒｉｒ，２＿ｒｏｒに探索波を順次送信させるものである。
【００１９】
受信制御部１２は、個々の距離センサ２による受信波に対応する信号（以下「受信信号」という。）ＲＳを取得するものである。以下、個々の受信信号ＲＳが所定の閾値（以下「検出閾値」という。）を超える時刻Ｔ＿ｕｐを「立ち上がり時刻」という。また、個々の受信信号ＲＳが検出閾値を下回る時刻Ｔ＿ｄｏｗｎを「立ち下がり時刻」という。受信制御部１２は、個々の受信信号ＲＳを検出閾値と比較することにより、立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ及び立ち下がり時刻Ｔ＿ｄｏｗｎを検出するものである。
【００２０】
グルーピング処理部１３は、複数個の距離センサ２により送受信された直接波ＤＷ及び間接波ＩＷをグルーピングすることにより、複数個のグループＧを設定するものである。
【００２１】
レンジ算出部１４は、個々のグループＧにおける最初の受信信号ＲＳの立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｆｉｒｓｔ及び最後の受信信号ＲＳの立ち下がり時刻Ｔ＿ｄｏｗｎ＿ｌａｓｔに基づき、個々のグループＧにおける時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｆｉｒｓｔ，Ｔ＿ｄｏｗｎ＿ｌａｓｔ間のレンジＲを算出するものである。
【００２２】
距離算出部１５は、個々のグループＧにおける、内側設置距離センサ２＿ｒｉｌ，２＿ｒｉｒによる受信波に対応する受信信号ＲＳの立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｒｉｌ，Ｔ＿ｕｐ＿ｒｉｒの平均値Ｔ＿ｕｐ＿ａｖｅを算出するものである。距離算出部１５は、いわゆる「ＴＯＦ法」により、当該算出された平均値Ｔ＿ｕｐ＿ａｖｅに対応する距離Ｄを算出するものである。すなわち、距離Ｄは、車両１と障害物Ｏ間の距離の推定値に相当するものである。距離Ｄの算出には公知の種々の方法を用いることができるものであり、これらの方法についての詳細な説明は省略する。
【００２３】
ここで、図３〜図６を参照して、送信制御部１１、受信制御部１２、グルーピング処理部１３、レンジ算出部１４及び距離算出部１５による処理の具体例について説明する。
【００２４】
まず、送信制御部１１が距離センサ２＿ｒｏｌに送信信号ＴＳ＿ｒｏｌを供給する。これにより、距離センサ２＿ｒｏｌが探索波を送信する。当該送信波が障害物Ｏにより反射された場合、距離センサ２＿ｒｏｌが直接波ＤＷ＿ｒｏｌ＿ｒｏｌを受信し得るものである。これに加えて、距離センサ２＿ｒｉｌが間接波ＩＷ＿ｒｉｌ＿ｒｏｌを受信し得るものであり、かつ、距離センサ２＿ｒｉｒが間接波ＩＷ＿ｒｉｒ＿ｒｏｌを受信し得るものであり、かつ、距離センサ２＿ｒｏｒが間接波ＩＷ＿ｒｏｒ＿ｒｏｌを受信し得るものである。
【００２５】
したがって、受信制御部１２は、直接波ＤＷ＿ｒｏｌ＿ｒｏｌに対応する受信信号ＲＳ＿ｒｏｌ＿ｒｏｌを取得し得るものである。これに加えて、受信制御部１２は、間接波ＩＷ＿ｒｉｌ＿ｒｏｌに対応する受信信号ＲＳ＿ｒｉｌ＿ｒｏｌを取得し得るものであり、かつ、間接波ＩＷ＿ｒｉｒ＿ｒｏｌに対応する受信信号ＲＳ＿ｒｉｒ＿ｒｏｌを取得し得るものであり、かつ、間接波ＩＷ＿ｒｏｒ＿ｒｏｌに対応する受信信号ＲＳ＿ｒｏｒ＿ｒｏｌを取得し得るものである。
【００２６】
このとき、グルーピング処理部１３は、直接波ＤＷ＿ｒｏｌ＿ｒｏｌ及び間接波ＩＷ＿ｒｉｌ＿ｒｏｌ，ＩＷ＿ｒｉｒ＿ｒｏｌを含むグループＧ＿ｒｏｌを設定する（図３Ａ参照）。すなわち、グルーピング処理部１３は、間接波ＩＷ＿ｒｏｒ＿ｒｏｌ（不図示）をグループＧ＿ｒｏｌから除外する。除外対象となる間接波ＩＷ＿ｒｏｒ＿ｒｏｌは、複数個の距離センサ２のうちの探索波を送信した距離センサ２＿ｒｏｌに対して最も遠い位置に設置された距離センサ２＿ｒｏｒにより受信されたものである。
【００２７】
グループＧ＿ｒｏｌにおいて、最初の受信信号ＲＳが受信信号ＲＳ＿ｒｏｌ＿ｒｏｌであり、かつ、最後の受信信号ＲＳが受信信号ＲＳ＿ｒｉｒ＿ｒｏｌであるものとする（図３Ｂ参照）。この場合、レンジ算出部１４は、受信信号ＲＳ＿ｒｏｌ＿ｒｏｌの立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｆｉｒｓｔ及び受信信号ＲＳ＿ｒｉｒ＿ｒｏｌの立ち下がり時刻Ｔ＿ｄｏｗｎ＿ｌａｓｔに基づき、グループＧ＿ｒｏｌにおけるレンジＲ＿ｒｏｌを算出する。
【００２８】
また、距離算出部１５は、受信信号ＲＳ＿ｒｉｌ＿ｒｏｌの立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｒｉｌと受信信号ＲＳ＿ｒｉｒ＿ｒｏｌの立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｒｉｒとの平均値Ｔ＿ｕｐ＿ａｖｅを算出する。距離算出部１５は、当該算出された平均値Ｔ＿ｕｐ＿ａｖｅに基づき、グループＧ＿ｒｏｌにおける距離Ｄ、すなわちレンジＲ＿ｒｏｌに対応する距離Ｄを算出する。
【００２９】
次いで、送信制御部１１が距離センサ２＿ｒｉｌに送信信号ＴＳ＿ｒｉｌを供給する。これにより、距離センサ２＿ｒｉｌが探索波を送信する。当該送信波が障害物Ｏにより反射された場合、距離センサ２＿ｒｉｌが直接波ＤＷ＿ｒｉｌ＿ｒｉｌを受信し得るものである。これに加えて、距離センサ２＿ｒｏｌが間接波ＩＷ＿ｒｏｌ＿ｒｉｌを受信し得るものであり、かつ、距離センサ２＿ｒｉｒが間接波ＩＷ＿ｒｉｒ＿ｒｉｌを受信し得るものであり、かつ、距離センサ２＿ｒｏｒが間接波ＩＷ＿ｒｏｒ＿ｒｉｌを受信し得るものである。
【００３０】
したがって、受信制御部１２は、直接波ＤＷ＿ｒｉｌ＿ｒｉｌに対応する受信信号ＲＳ＿ｒｉｌ＿ｒｉｌを取得し得るものである。これに加えて、受信制御部１２は、間接波ＩＷ＿ｒｏｌ＿ｒｉｌに対応する受信信号ＲＳ＿ｒｏｌ＿ｒｉｌを取得し得るものであり、かつ、間接波ＩＷ＿ｒｉｒ＿ｒｉｌに対応する受信信号ＲＳ＿ｒｉｒ＿ｒｉｌを取得し得るものであり、かつ、間接波ＩＷ＿ｒｏｒ＿ｒｉｌに対応する受信信号ＲＳ＿ｒｏｒ＿ｒｉｌを取得し得るものである。
【００３１】
このとき、グルーピング処理部１３は、直接波ＤＷ＿ｒｉｌ＿ｒｉｌ及び間接波ＩＷ＿ｒｏｌ＿ｒｉｌ，ＩＷ＿ｒｉｒ＿ｒｉｌを含むグループＧ＿ｒｉｌを設定する（図４Ａ参照）。すなわち、グルーピング処理部１３は、間接波ＩＷ＿ｒｏｒ＿ｒｉｌ（不図示）をグループＧ＿ｒｉｌから除外する。除外対象となる間接波ＩＷ＿ｒｏｒ＿ｒｉｌは、複数個の距離センサ２のうちの探索波を送信した距離センサ２＿ｒｉｌに対して最も遠い位置に設置された距離センサ２＿ｒｏｒにより受信されたものである。
【００３２】
グループＧ＿ｒｉｌにおいて、最初の受信信号ＲＳが受信信号ＲＳ＿ｒｉｌ＿ｒｉｌであり、かつ、最後の受信信号ＲＳが受信信号ＲＳ＿ｒｏｌ＿ｒｉｌであるものとする（図４Ｂ参照）。この場合、レンジ算出部１４は、受信信号ＲＳ＿ｒｉｌ＿ｒｉｌの立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｆｉｒｓｔ及び受信信号ＲＳ＿ｒｏｌ＿ｒｉｌの立ち下がり時刻Ｔ＿ｄｏｗｎ＿ｌａｓｔに基づき、グループＧ＿ｒｉｌにおけるレンジＲ＿ｒｉｌを算出する。
【００３３】
また、距離算出部１５は、受信信号ＲＳ＿ｒｉｌ＿ｒｉｌの立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｒｉｌと受信信号ＲＳ＿ｒｉｒ＿ｒｉｌの立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｒｉｒとの平均値Ｔ＿ｕｐ＿ａｖｅを算出する。距離算出部１５は、当該算出された平均値Ｔ＿ｕｐ＿ａｖｅに基づき、グループＧ＿ｒｉｌにおける距離Ｄ、すなわちレンジＲ＿ｒｉｌに対応する距離Ｄを算出する。
【００３４】
次いで、送信制御部１１が距離センサ２＿ｒｉｒに送信信号ＴＳ＿ｒｉｒを供給する。これにより、距離センサ２＿ｒｉｒが探索波を送信する。当該送信波が障害物Ｏにより反射された場合、距離センサ２＿ｒｉｒが直接波ＤＷ＿ｒｉｒ＿ｒｉｒを受信し得るものである。これに加えて、距離センサ２＿ｒｏｌが間接波ＩＷ＿ｒｏｌ＿ｒｉｒを受信し得るものであり、かつ、距離センサ２＿ｒｉｌが間接波ＩＷ＿ｒｉｌ＿ｒｉｒを受信し得るものであり、かつ、距離センサ２＿ｒｏｒが間接波ＩＷ＿ｒｏｒ＿ｒｉｒを受信し得るものである。
【００３５】
したがって、受信制御部１２は、直接波ＤＷ＿ｒｉｒ＿ｒｉｒに対応する受信信号ＲＳ＿ｒｉｒ＿ｒｉｒを取得し得るものである。これに加えて、受信制御部１２は、間接波ＩＷ＿ｒｏｌ＿ｒｉｒに対応する受信信号ＲＳ＿ｒｏｌ＿ｒｉｒを取得し得るものであり、かつ、間接波ＩＷ＿ｒｉｌ＿ｒｉｒに対応する受信信号ＲＳ＿ｒｉｌ＿ｒｉｒを取得し得るものであり、かつ、間接波ＩＷ＿ｒｏｒ＿ｒｉｒに対応する受信信号ＲＳ＿ｒｏｒ＿ｒｉｒを取得し得るものである。
【００３６】
このとき、グルーピング処理部１３は、直接波ＤＷ＿ｒｉｒ＿ｒｉｒ及び間接波ＩＷ＿ｒｉｌ＿ｒｉｒ，ＩＷ＿ｒｏｒ＿ｒｉｒを含むグループＧ＿ｒｉｒを設定する（図５Ａ参照）。すなわち、グルーピング処理部１３は、間接波ＩＷ＿ｒｏｌ＿ｒｉｒ（不図示）をグループＧ＿ｒｉｒから除外する。除外対象となる間接波ＩＷ＿ｒｏｌ＿ｒｉｒは、複数個の距離センサ２のうちの探索波を送信した距離センサ２＿ｒｉｒに対して最も遠い位置に設置された距離センサ２＿ｒｏｌにより受信されたものである。
【００３７】
グループＧ＿ｒｉｒにおいて、最初の受信信号ＲＳが受信信号ＲＳ＿ｒｉｒ＿ｒｉｒであり、かつ、最後の受信信号ＲＳが受信信号ＲＳ＿ｒｏｒ＿ｒｉｒであるものとする（図５Ｂ参照）。この場合、レンジ算出部１４は、受信信号ＲＳ＿ｒｉｒ＿ｒｉｒの立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｆｉｒｓｔ及び受信信号ＲＳ＿ｒｏｒ＿ｒｉｒの立ち下がり時刻Ｔ＿ｄｏｗｎ＿ｌａｓｔに基づき、グループＧ＿ｒｉｒにおけるレンジＲ＿ｒｉｒを算出する。
【００３８】
また、距離算出部１５は、受信信号ＲＳ＿ｒｉｒ＿ｒｉｒの立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｒｉｒと受信信号ＲＳ＿ｒｉｌ＿ｒｉｒの立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｒｉｌとの平均値Ｔ＿ｕｐ＿ａｖｅを算出する。距離算出部１５は、当該算出された平均値Ｔ＿ｕｐ＿ａｖｅに基づき、グループＧ＿ｒｉｒにおける距離Ｄ、すなわちレンジＲ＿ｒｉｒに対応する距離Ｄを算出する。
【００３９】
次いで、送信制御部１１が距離センサ２＿ｒｏｒに送信信号ＴＳ＿ｒｏｒを供給する。これにより、距離センサ２＿ｒｏｒが探索波を送信する。当該送信波が障害物Ｏにより反射された場合、距離センサ２＿ｒｏｒが直接波ＤＷ＿ｒｏｒ＿ｒｏｒを受信し得るものである。これに加えて、距離センサ２＿ｒｏｌが間接波ＩＷ＿ｒｏｌ＿ｒｏｒを受信し得るものであり、かつ、距離センサ２＿ｒｉｌが間接波ＩＷ＿ｒｉｌ＿ｒｏｒを受信し得るものであり、かつ、距離センサ２＿ｒｉｒが間接波ＩＷ＿ｒｉｒ＿ｒｏｒを受信し得るものである。
【００４０】
したがって、受信制御部１２は、直接波ＤＷ＿ｒｏｒ＿ｒｏｒに対応する受信信号ＲＳ＿ｒｏｒ＿ｒｏｒを取得し得るものである。これに加えて、受信制御部１２は、間接波ＩＷ＿ｒｏｌ＿ｒｏｒに対応する受信信号ＲＳ＿ｒｏｌ＿ｒｏｒを取得し得るものであり、かつ、間接波ＩＷ＿ｒｉｌ＿ｒｏｒに対応する受信信号ＲＳ＿ｒｉｌ＿ｒｏｒを取得し得るものであり、かつ、間接波ＩＷ＿ｒｉｒ＿ｒｏｒに対応する受信信号ＲＳ＿ｒｉｒ＿ｒｏｒを取得し得るものである。
【００４１】
このとき、グルーピング処理部１３は、直接波ＤＷ＿ｒｏｒ＿ｒｏｒ及び間接波ＩＷ＿ｒｉｌ＿ｒｏｒ，ＩＷ＿ｒｉｒ＿ｒｏｒを含むグループＧ＿ｒｏｒを設定する（図６Ａ参照）。すなわち、グルーピング処理部１３は、間接波ＩＷ＿ｒｏｌ＿ｒｏｒ（不図示）をグループＧ＿ｒｏｒから除外する。除外対象となる間接波ＩＷ＿ｒｏｌ＿ｒｏｒは、複数個の距離センサ２のうちの探索波を送信した距離センサ２＿ｒｏｒに対して最も遠い位置に設置された距離センサ２＿ｒｏｌにより受信されたものである。
【００４２】
グループＧ＿ｒｏｒにおいて、最初の受信信号ＲＳが受信信号ＲＳ＿ｒｏｒ＿ｒｏｒであり、かつ、最後の受信信号ＲＳが受信信号ＲＳ＿ｒｉｌ＿ｒｏｒであるものとする（図６Ｂ参照）。この場合、レンジ算出部１４は、受信信号ＲＳ＿ｒｏｒ＿ｒｏｒの立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｆｉｒｓｔ及び受信信号ＲＳ＿ｒｉｌ＿ｒｏｒの立ち下がり時刻Ｔ＿ｄｏｗｎ＿ｌａｓｔに基づき、グループＧ＿ｒｏｒにおけるレンジＲ＿ｒｏｒを算出する。
【００４３】
また、距離算出部１５は、受信信号ＲＳ＿ｒｉｒ＿ｒｏｒの立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｒｉｒと受信信号ＲＳ＿ｒｉｌ＿ｒｏｒの立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｒｉｌとの平均値Ｔ＿ｕｐ＿ａｖｅを算出する。距離算出部１５は、当該算出された平均値Ｔ＿ｕｐ＿ａｖｅに基づき、グループＧ＿ｒｏｒにおける距離Ｄ、すなわちレンジＲ＿ｒｏｒに対応する距離Ｄを算出する。
【００４４】
送信制御部１１、受信制御部１２、グルーピング処理部１３、レンジ算出部１４及び距離算出部１５は、車両１が後退しているとき、これらの処理を繰り返し実行する。これにより、複数個のレンジＲ＿ｒｏｌ、当該複数個のレンジＲ＿ｒｏｌと一対一に対応する複数個の距離Ｄ、複数個のレンジＲ＿ｒｉｌ、当該複数個のレンジＲ＿ｒｉｌと一対一に対応する複数個の距離Ｄ、複数個のレンジＲ＿ｒｉｒ、当該複数個のレンジＲ＿ｒｉｒと一対一に対応する複数個の距離Ｄ、複数個のレンジＲ＿ｒｏｒ、及び当該複数個のレンジＲ＿ｒｏｒと一対一に対応する複数個の距離Ｄが算出される。
【００４５】
図７は、グルーピング処理部１３によるグルーピングの対象となる直接波ＤＷ及び間接波ＩＷの一覧を示している。上記のとおり、間接波ＩＷ＿ｒｏｒ＿ｒｏｌ，ＩＷ＿ｒｏｒ＿ｒｉｌ，ＩＷ＿ｒｏｌ＿ｒｉｒ，ＩＷ＿ｒｏｌ＿ｒｏｒは、グルーピング処理部１３によるグルーピングの対象から除外されるものである。これにより、レンジ算出部１４により算出されるレンジＲのばらつきを低減することができる。
【００４６】
また、内側設置距離センサ２＿ｒｉｌ，２＿ｒｉｒによる受信波に対応する受信信号ＲＳの立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｒｉｌ，Ｔ＿ｕｐ＿ｒｉｒを距離Ｄの算出に用いることにより、車両１と障害物Ｏ間の距離の推定精度を向上することができる。
【００４７】
すなわち、通常、車両１の後端部は曲線形状を有している。このため、外側設置距離センサ２＿ｒｏｌ，２＿ｒｏｒは、内側設置距離センサ２＿ｒｉｌ，２＿ｒｉｒに比して、車両１の前後方向（以下「車長方向」という。図中Ｘ軸に沿う方向である。）における後側、すなわち奥側に配置されている。したがって、仮に外側設置距離センサ２＿ｒｏｌ，２＿ｒｏｒによる受信波に対応する受信信号ＲＳの立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｒｏｌ，Ｔ＿ｕｐ＿ｒｏｒを距離Ｄの算出に用いた場合、車両１と障害物Ｏ間の距離の推定に誤差が発生する可能性がある。これに対して、立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｒｉｌ，Ｔ＿ｕｐ＿ｒｉｒを距離Ｄの算出に用いることにより、当該誤差の発生を回避することができる。この結果、車両１と障害物Ｏ間の距離の推定精度を向上することができる。
【００４８】
平均レンジ算出部１６は、距離算出部１５により算出された距離Ｄに基づき、Ｎ個の距離区間ΔＤ＿１〜ΔＤ＿Ｎの各々におけるレンジＲの平均値（以下「平均レンジ」という。）Ｒ＿ａｖｅを算出するものである。ここで、Ｎは２以上の整数である。
【００４９】
より具体的には、平均レンジ算出部１６は、個々の距離区間ΔＤにおける、レンジＲ＿ｒｏｌの平均値Ｒ＿ｒｏｌ＿ａｖｅ、レンジＲ＿ｒｉｌの平均値Ｒ＿ｒｉｌ＿ａｖｅ、レンジＲ＿ｒｉｒの平均値Ｒ＿ｒｉｒ＿ａｖｅ、及びレンジＲ＿ｒｏｒの平均値Ｒ＿ｒｏｒ＿ａｖｅを算出する。平均レンジ算出部１６は、当該算出された平均値Ｒ＿ｒｏｌ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｉｌ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｉｒ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｏｒ＿ａｖｅを平均化することにより、個々の距離区間ΔＤにおける平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌを算出する。
【００５０】
図８は、３個の距離区間ΔＤ＿Ｎ，ΔＤ＿Ｎ−１，ΔＤ＿Ｎ−２の各々における、平均値Ｒ＿ｒｏｌ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｉｌ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｉｒ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｏｒ＿ａｖｅの例、及び平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌの例を示している。図８に示す如く、個々の距離区間ΔＤの大きさは、一定値（β−α）に設定されている。ここで、当該大きさの下限値は０．０５メートルであり、かつ、当該大きさの上限値は１０メートルである。また、互いに隣接する距離区間ΔＤ間のずれ量は、任意の値γに設定されている。ここで、当該ずれ量の下限値は０．０５メートルであり、かつ、当該ずれ量の上限値は５メートルである。すなわち、互いに隣接する距離区間ΔＤは、その一部が互いに重複するものであっても良い。
【００５１】
以下、Ｎ個の距離区間ΔＤ＿１〜ΔＤ＿Ｎのうちの各２個の距離区間ΔＤの組合せにおける、より小さい距離Ｄを含む距離区間ΔＤを「近距離区間」といい、より大きい距離Ｄを含む距離区間ΔＤを「遠距離区間」という。また、近距離区間における平均レンジＲ＿ａｖｅを「近距離区間平均レンジ」といい、遠距離区間における平均レンジＲ＿ａｖｅを「遠距離区間平均レンジ」という。また、近距離区間平均レンジに対応する第１軸（例えば横軸）を有し、かつ、遠距離区間平均レンジに対応する第２軸（例えば縦軸）を有する２次元マップＭを「平均レンジマップ」という。プロット処理部１７は、平均レンジ算出部１６により算出された平均レンジＲ＿ａｖｅを平均レンジマップＭにプロットするものである。
【００５２】
ここで、図８を参照して、プロット処理部１７によるプロットの具体例について説明する。距離区間ΔＤ＿Ｎ（Ｄ＝α〜β［ｍ］）と距離区間ΔＤ＿Ｎ−１（Ｄ＝α＋γ〜β＋γ［ｍ］）との組合せにおいては、距離区間ΔＤ＿Ｎが近距離区間であり、かつ、距離区間ΔＤ＿Ｎ−１が遠距離区間である。当該組合せにより、横軸９．３ｃｍかつ縦軸８．４ｃｍの位置にプロットが得られる。また、距離区間ΔＤ＿Ｎ（Ｄ＝α〜β［ｍ］）と距離区間ΔＤ＿Ｎ−２（Ｄ＝α＋２×γ〜β＋２×γ［ｍ］）との組合せにおいては、距離区間ΔＤ＿Ｎが近距離区間であり、かつ、距離区間ΔＤ＿Ｎ−２が遠距離区間である。当該組合せにより、横軸９．３ｃｍかつ縦軸９．４ｃｍの位置にプロットが得られる。さらに、距離区間ΔＤ＿Ｎ−１（Ｄ＝α＋γ〜β＋γ［ｍ］）と距離区間ΔＤ＿Ｎ−２（Ｄ＝α＋２×γ〜β＋２×γ［ｍ］）との組合せにおいては、距離区間ΔＤ＿Ｎ−１が近距離区間であり、かつ、距離区間ΔＤ＿Ｎ−２が遠距離区間である。当該組合せにより、横軸８．４ｃｍかつ縦軸９．４ｃｍの位置にプロットが得られる。
【００５３】
閾値比較部１８は、プロット処理部１７によりプロットされた平均レンジＲ＿ａｖｅを所定の閾値Ｔｈと比較することにより、障害物Ｏの高さを判断するものである。より具体的には、閾値比較部１８は、当該プロットされた平均レンジＲ＿ａｖｅを２個の閾値Ｔｈ＿１，Ｔｈ＿２と比較することにより、障害物Ｏが路面障害物、路上障害物又は走行障害物のうちのいずれであるのかを判断するものである。以下、閾値Ｔｈ＿１を「第１閾値」といい、閾値Ｔｈ＿２を「第２閾値」という。
【００５４】
図９は、平均レンジマップＭに平均レンジＲ＿ａｖｅがプロットされた状態の例を示している。図中、丸印（○）は、障害物Ｏが路面障害物であるときの平均レンジＲ＿ａｖｅのプロット位置を示している。また、三角印（△）は、障害物Ｏが路上障害物であるときの平均レンジＲ＿ａｖｅのプロット位置を示している。また、バツ印（×）は、障害物Ｏが走行障害物であるときの平均レンジＲ＿ａｖｅのプロット位置を示している。
【００５５】
図９に示す如く、障害物Ｏの高さに応じて、平均レンジマップＭにおける平均レンジＲ＿ａｖｅの分布範囲が異なるものとなる。このため、平均レンジマップＭにおける閾値Ｔｈを用いて、障害物Ｏの高さを判断することができる。より具体的には、第１閾値Ｔｈ＿１及び第２閾値Ｔｈ＿２を用いて、障害物Ｏが路面障害物、路上障害物又は走行障害物のうちのいずれであるのかを判断することができる。すなわち、第１閾値Ｔｈ＿１は、障害物Ｏが路面障害物であるか否かを判断するための閾値である。また、第２閾値Ｔｈ＿２は、障害物Ｏが走行障害物であるか否かを判断するための閾値である。
【００５６】
警告信号出力部１９は、閾値比較部１８により障害物Ｏが走行障害物であると判断されたとき、所定の信号（以下「警告信号」という。）を警告出力装置３に出力するものである。
【００５７】
警告出力装置３は、警告信号出力部１９により警告信号が出力されたとき、車両１の搭乗者に対する警告を出力するものである。警告出力装置３は、例えば、ディスプレイ又はスピーカにより構成されている。警告出力装置３がディスプレイにより構成されている場合、警告出力装置３による警告出力は、当該ディスプレイにおける画像表示によるものである。警告出力装置３がスピーカにより構成されている場合、警告出力装置３による警告出力は、当該スピーカにおける音声出力によるものである。
【００５８】
送信制御部１１及び受信制御部１２により、送受信制御部２１が構成されている。グルーピング処理部１３及びレンジ算出部１４により、レンジ測定部２２が構成されている。距離算出部１５及び平均レンジ算出部１６により、平均化処理部２３が構成されている。プロット処理部１７及び閾値比較部１８により、高さ判断部２４が構成されている。レンジ測定部２２、平均化処理部２３及び高さ判断部２４により、障害物検出装置１００が構成されている。警告信号出力部１９、送受信制御部２１及び障害物検出装置１００は、電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」と記載する。）４に設けられている。
【００５９】
次に、図１０を参照して、ＥＣＵ４の要部のハードウェア構成について説明する。
【００６０】
図１０Ａに示す如く、ＥＣＵ４はプロセッサ４１及びメモリ４２を有している。メモリ４２には、ＥＣＵ４を送信制御部１１、受信制御部１２、グルーピング処理部１３、レンジ算出部１４、距離算出部１５、平均レンジ算出部１６、プロット処理部１７、閾値比較部１８及び警告信号出力部１９として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ４２に記憶されているプログラムをプロセッサ４１が読み出して実行することにより、送信制御部１１、受信制御部１２、グルーピング処理部１３、レンジ算出部１４、距離算出部１５、平均レンジ算出部１６、プロット処理部１７、閾値比較部１８及び警告信号出力部１９の機能が実現される。
【００６１】
または、図１０Ｂに示す如く、ＥＣＵ４は処理回路４３を有している。この場合、送信制御部１１、受信制御部１２、グルーピング処理部１３、レンジ算出部１４、距離算出部１５、平均レンジ算出部１６、プロット処理部１７、閾値比較部１８及び警告信号出力部１９の機能が専用の処理回路４３により実現される。
【００６２】
または、ＥＣＵ４はプロセッサ４１、メモリ４２及び処理回路４３を有している（不図示）。この場合、送信制御部１１、受信制御部１２、グルーピング処理部１３、レンジ算出部１４、距離算出部１５、平均レンジ算出部１６、プロット処理部１７、閾値比較部１８及び警告信号出力部１９の機能のうちの一部の機能がプロセッサ４１及びメモリ４２により実現されて、残余の機能が専用の処理回路４３により実現される。
【００６３】
プロセッサ４１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）のうちの少なくとも一つを用いたものである。
【００６４】
メモリ４２は、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクのうちの少なくとも一方を用いたものである。より具体的には、メモリ４２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）のうちの少なくとも一つを用いたものである。
【００６５】
処理回路４３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）のうちの少なくとも一つを用いたものである。
【００６６】
次に、図１１のフローチャートを参照して、障害物検出装置１００を含むＥＣＵ４の動作について説明する。
【００６７】
ＥＣＵ４は、車両１が後退しているとき、図１１Ａに示すステップＳＴ１〜ＳＴ５の処理を繰り返し実行する。ＥＣＵ４は、例えば、ステップＳＴ５の処理により所定値（例えば３メートル）以下の距離Ｄが算出されたとき、又はステップＳＴ４，ＳＴ５の処理により所定個数（すなわちＮ個）以上の距離区間ΔＤに亘る距離Ｄに対応するレンジＲが算出されたとき、図１１Ｂに示すステップＳＴ６以降の処理を実行する。
【００６８】
まず、ステップＳＴ１にて、送信制御部１１は、個々の距離センサ２に送信信号ＴＳを供給する。
【００６９】
例えば、第１回目のステップＳＴ１にて、送信制御部１１は、距離センサ２＿ｒｏｌに送信信号ＴＳ＿ｒｏｌを供給する。第２回目のステップＳＴ１にて、送信制御部１１は、距離センサ２＿ｒｉｌに送信信号ＴＳ＿ｒｉｌを供給する。第３回目のステップＳＴ１にて、送信制御部１１は、距離センサ２＿ｒｉｒに送信信号ＴＳ＿ｒｉｒを供給する。第４回目のステップＳＴ１にて、送信制御部１１は、距離センサ２＿ｒｏｒに送信信号ＴＳ＿ｒｏｒを供給する。
【００７０】
次いで、ステップＳＴ２にて、受信制御部１２は、個々の距離センサ２による受信信号ＲＳを取得する。受信制御部１２は、個々の受信信号ＲＳを検出閾値と比較することにより、立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ及び立ち下がり時刻Ｔ＿ｄｏｗｎを検出する。
【００７１】
次いで、ステップＳＴ３にて、グルーピング処理部１３は、送信信号ＴＳが供給された距離センサ２に対応するグループＧ、すなわち探索波を送信した距離センサ２に対応するグループＧの設定が可能であれば、かかるグループＧを設定する。
【００７２】
例えば、第１回目のステップＳＴ３にて、グルーピング処理部１３は、距離センサ２＿ｒｏｌに対応するグループＧ＿ｒｏｌを設定する。第２回目のステップＳＴ３にて、グルーピング処理部１３は、距離センサ２＿ｒｉｌに対応するグループＧ＿ｒｉｌを設定する。第３回目のステップＳＴ３にて、グルーピング処理部１３は、距離センサ２＿ｒｉｒに対応するグループＧ＿ｒｉｒを設定する。第４回目のステップＳＴ３にて、グルーピング処理部１３は、距離センサ２＿ｒｏｒに対応するグループＧ＿ｒｏｒを設定する。
【００７３】
次いで、ステップＳＴ４にて、レンジ算出部１４は、当該設定されたグループＧにおけるレンジＲを算出する。また、ステップＳＴ５にて、距離算出部１５は、当該算出されたレンジＲに対応する距離Ｄの算出が可能であれば、かかる距離Ｄを算出する。
【００７４】
例えば、第１回目のステップＳＴ４，ＳＴ５にて、レンジＲ＿ｒｏｌが算出されるとともに、当該算出されたレンジＲ＿ｒｏｌに対応する距離Ｄが算出される。第２回目のステップＳＴ４，ＳＴ５にて、レンジＲ＿ｒｉｌが算出されるとともに、当該算出されたレンジＲ＿ｒｉｌに対応する距離Ｄが算出される。第３回目のステップＳＴ４，ＳＴ５にて、レンジＲ＿ｒｉｒが算出されるとともに、当該算出されたレンジＲ＿ｒｉｒに対応する距離Ｄが算出される。第４回目のステップＳＴ４，ＳＴ５にて、レンジＲ＿ｒｏｒが算出されるとともに、当該算出されたレンジＲ＿ｒｏｒに対応する距離Ｄが算出される。
【００７５】
次いで、ステップＳＴ６にて、平均レンジ算出部１６は、Ｎ個の距離区間ΔＤ＿１〜ΔＤ＿Ｎの各々における平均レンジＲ＿ａｖｅを算出する。
【００７６】
より具体的には、平均レンジ算出部１６は、個々の距離区間ΔＤにおける、レンジＲ＿ｒｏｌの平均値Ｒ＿ｒｏｌ＿ａｖｅ、レンジＲ＿ｒｉｌの平均値Ｒ＿ｒｉｌ＿ａｖｅ、レンジＲ＿ｒｉｒの平均値Ｒ＿ｒｉｒ＿ａｖｅ、及びレンジＲ＿ｒｏｒの平均値Ｒ＿ｒｏｒ＿ａｖｅを算出する。平均レンジ算出部１６は、当該算出された平均値Ｒ＿ｒｏｌ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｉｌ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｉｒ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｏｒ＿ａｖｅを平均化することにより、個々の距離区間ΔＤにおける平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌを算出する。
【００７７】
次いで、ステップＳＴ７にて、プロット処理部１７は、平均レンジ算出部１６により算出された平均レンジＲ＿ａｖｅを平均レンジマップＭにプロットする。
【００７８】
次いで、ステップＳＴ８にて、閾値比較部１８は、当該プロットされた平均レンジＲ＿ａｖｅを閾値Ｔｈと比較することにより、障害物Ｏの高さを判断する。より具体的には、閾値比較部１８は、当該プロットされた平均レンジＲ＿ａｖｅを第１閾値Ｔｈ＿１及び第２閾値Ｔｈ＿２と比較することにより、障害物Ｏが路面障害物、路上障害物又は走行障害物のうちのいずれであるのかを判断する。
【００７９】
次いで、ステップＳＴ９にて、警告信号出力部１９は、閾値比較部１８による判断結果に応じて警告信号を出力する。すなわち、警告信号出力部１９は、障害物Ｏが走行障害物であると判断された場合、警告出力信号を出力する。なお、障害物Ｏが路面障害物又は路上障害物であると判断された場合、ステップＳＴ９の処理はスキップされるものであっても良い。または、この場合、障害物Ｏが路面障害物であるか路上障害物であるかに応じて異なる出力が実行されるものであっても良い。
【００８０】
なお、４個の距離センサ２＿ｒｏｌ，２＿ｒｉｌ，２＿ｒｉｒ，２＿ｒｏｒに代えて又は加えて、車両１の前端部に４個の距離センサ２＿ｆｏｌ，２＿ｆｉｌ，２＿ｆｉｒ，２＿ｆｏｒが設けられているものであっても良い（不図示）。この場合、ＥＣＵ４は、車両１が前進しているとき、４個の距離センサ２＿ｆｏｌ，２＿ｆｉｌ，２＿ｆｉｒ，２＿ｆｏｒを用いて、上記各処理と同様の各処理を実行するものであっても良い。
【００８１】
ここで、距離センサ２＿ｆｏｌ，２＿ｆｏｒは外側設置距離センサであり、かつ、距離センサ２＿ｆｉｌ，２＿ｆｉｒは内側設置距離センサである。また、距離センサ２＿ｆｏｌ，２＿ｆｏｒは高側設置距離センサであり、かつ、距離センサ２＿ｆｉｌ，２＿ｆｉｒは低側設置距離センサである。
【００８２】
また、車両１の後端部における距離センサ２の設置個数は２個以上であれば良く、４個に限定されるものではない。また、車両１の前端部における距離センサ２の設置個数は２個以上であれば良く、４個に限定されるものではない。
【００８３】
また、個々の距離区間ΔＤの大きさは一定値であれば良い。また、互いに隣接する距離区間ΔＤ間のずれ量は任意の値であれば良い。すなわち、互いに隣接する距離区間ΔＤは、互いに完全に重複したものでなければ良い。
【００８４】
また、閾値Ｔｈの個数は１個以上であれば良く、２個に限定されるものではない。すなわち、高さ判断部２４による障害物Ｏの高さの判断は２段階以上の判断であれば良く、３段階の判断（すなわち、障害物Ｏが路面障害物、路上障害物又は走行障害物のうちのいずれであるかの判断）に限定されるものではない。
【００８５】
例えば、閾値比較部１８は、平均レンジマップＭにプロットされた平均レンジＲ＿ａｖｅを第１閾値Ｔｈ＿１のみと比較することにより、障害物Ｏが路面障害物であるか否かを判断するものであっても良い。または、例えば、閾値比較部１８は、平均レンジマップＭにプロットされた平均レンジＲ＿ａｖｅを第２閾値Ｔｈ＿２のみと比較することにより、障害物Ｏが走行障害物であるか否かを判断するものであっても良い。
【００８６】
以上のように、実施の形態１の障害物検出装置１００は、距離センサ２により送受信された直接波ＤＷ及び間接波ＩＷをグルーピングして、各グループＧにおける受信信号ＲＳの立ち上がり時刻Ｔ＿ｕｐ＿ｆｉｒｓｔと立ち下がり時刻Ｔ＿ｄｏｗｎ＿ｌａｓｔ間のレンジＲを算出するレンジ測定部２２と、レンジＲを平均化することにより平均レンジＲ＿ａｖｅを算出する平均化処理部２３と、平均レンジＲ＿ａｖｅを閾値Ｔｈと比較することにより障害物Ｏの高さを判断する高さ判断部２４と、を備える。レンジＲを用いることにより、マルチパスによるノイズの影響を低減することができる。また、レンジＲを平均化することにより（すなわち平均レンジＲ＿ａｖｅを用いることにより）、障害物Ｏの高さの判断を安定させることができる。この結果、障害物Ｏの高さを精度良く判断することができる。
【００８７】
また、閾値Ｔｈは、互いに異なる第１閾値Ｔｈ＿１及び第２閾値Ｔｈ＿２を含み、高さ判断部２４は、平均レンジＲ＿ａｖｅを第１閾値Ｔｈ＿１及び第２閾値Ｔｈ＿２と比較することにより、障害物Ｏが路面障害物、路上障害物又は走行障害物のうちのいずれであるのかを判断する。複数個の閾値Ｔｈを用いることにより、障害物Ｏの高さを多段階に判断することができる。
【００８８】
また、平均レンジＲ＿ａｖｅは、互いに異なる距離区間ΔＤに対応する近距離区間平均レンジ及び遠距離区間平均レンジを含み、高さ判断部２４は、近距離区間平均レンジに対応する第１軸及び遠距離区間平均レンジに対応する第２軸を有する平均レンジマップＭに平均レンジＲ＿ａｖｅをプロットすることにより、障害物Ｏの高さを判断する。平均レンジマップＭを用いることにより、障害物Ｏの高さの判断精度を更に向上することができる。
【００８９】
実施の形態２．
図１２は、実施の形態２に係る障害物検出装置を含む電子制御ユニットが車両に設けられている状態を示すブロック図である。図１２を参照して、実施の形態２の障害物検出装置１００ａについて説明する。なお、図１２において、図２に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【００９０】
平均レンジ算出部１６ａは、距離算出部１５により算出された距離Ｄに基づき、Ｎ個の距離区間ΔＤ＿１〜ΔＤ＿Ｎの各々における平均レンジＲ＿ａｖｅを算出するものである。
【００９１】
より具体的には、まず、平均レンジ算出部１６ａは、個々の距離区間ΔＤにおける、レンジＲ＿ｒｏｌの平均値Ｒ＿ｒｏｌ＿ａｖｅ、レンジＲ＿ｒｉｌの平均値Ｒ＿ｒｉｌ＿ａｖｅ、レンジＲ＿ｒｉｒの平均値Ｒ＿ｒｉｒ＿ａｖｅ、及びレンジＲ＿ｒｏｒの平均値Ｒ＿ｒｏｒ＿ａｖｅを算出する。
【００９２】
次いで、平均レンジ算出部１６ａは、当該算出された平均値Ｒ＿ｒｏｌ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｉｌ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｉｒ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｏｒ＿ａｖｅを平均化することにより、個々の距離区間ΔＤにおける平均レンジ（以下「第１平均レンジ」という。）Ｒ＿ａｖｅ＿ａｌｌを算出する。これに加えて、平均レンジ算出部１６ａは、当該算出された平均値Ｒ＿ｒｏｌ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｏｒ＿ａｖｅを平均化することにより、個々の距離区間ΔＤにおける平均レンジ（以下「第２平均レンジ」という。）Ｒ＿ａｖｅ＿ｏｕｔｅｒを算出する。すなわち、第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌは、外側設置距離センサ２＿ｒｏｌ，２＿ｒｏｒ及び内側設置距離センサ２＿ｒｉｌ，２＿ｒｉｒによる送信波に対応するレンジＲ＿ｒｏｌ，Ｒ＿ｒｉｌ，Ｒ＿ｒｉｒ，Ｒ＿ｒｏｒが平均化されたものである。これに対して、第２平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｏｕｔｅｒは、外側設置距離センサ２＿ｒｏｌ，２＿ｒｏｒによる送信波に対応するレンジＲ＿ｒｏｌ，Ｒ＿ｒｏｒが平均化されたものである。
【００９３】
または、次いで、平均レンジ算出部１６ａは、当該算出された平均値Ｒ＿ｒｏｌ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｉｌ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｉｒ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｏｒ＿ａｖｅを平均化することにより、個々の距離区間ΔＤにおける第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌを算出する。これに加えて、平均レンジ算出部１６ａは、当該算出された平均値Ｒ＿ｒｏｌ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｏｒ＿ａｖｅを平均化することにより、個々の距離区間ΔＤにおける平均レンジ（以下「第３平均レンジ」という。）Ｒ＿ａｖｅ＿ｕｐｐｅｒを算出する。すなわち、第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌは、高側設置距離センサ２＿ｒｏｌ，２＿ｒｏｒ及び低側設置距離センサ２＿ｒｉｌ，２＿ｒｉｒによる送信波に対応するレンジＲ＿ｒｏｌ，Ｒ＿ｒｉｌ，Ｒ＿ｒｉｒ，Ｒ＿ｒｏｒが平均化されたものである。これに対して、第３平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｕｐｐｅｒは、高側設置距離センサ２＿ｒｏｌ，２＿ｒｏｒによる送信波に対応するレンジＲ＿ｒｏｌ，Ｒ＿ｒｏｒが平均化されたものである。
【００９４】
図１３は、３個の距離区間ΔＤ＿Ｎ，ΔＤ＿Ｎ−１，ΔＤ＿Ｎ−２の各々における、平均値Ｒ＿ｒｏｌ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｉｌ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｉｒ＿ａｖｅ，Ｒ＿ｒｏｒ＿ａｖｅの例、第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌの例、第２平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｏｕｔｅｒの例、及び第３平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｕｐｐｅｒの例を示している。なお、図１３に示す例においては、外側設置距離センサ２＿ｒｏｌ，２＿ｒｏｒと高側設置距離センサ２＿ｒｏｌ，２＿ｒｏｒとが互いに同一のものであり、かつ、内側設置距離センサ２＿ｒｉｌ，２＿ｒｉｒと低側設置距離センサ２＿ｒｉｌ，２＿ｒｉｒとが互いに同一のものであるため、個々の距離区間ΔＤにおける第２平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｏｕｔｅｒと第３平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｕｐｐｅｒとが互いに同一の値である。
【００９５】
プロット処理部１７ａは、平均レンジ算出部１６ａにより算出された平均レンジＲ＿ａｖｅを平均レンジマップＭにプロットするものである。
【００９６】
より具体的には、プロット処理部１７ａは、２個の平均レンジマップＭ＿１，Ｍ＿２を有している。プロット処理部１７ａは、平均レンジ算出部１６ａにより算出された第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌを一方の平均レンジマップ（以下「第１平均レンジマップ」という。）Ｍ＿１にプロットする。また、プロット処理部１７ａは、平均レンジ算出部１６ａにより算出された第２平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｏｕｔｅｒを他方の平均レンジマップ（以下「第２平均レンジマップ」という。）Ｍ＿２にプロットする。第１平均レンジマップＭ＿１及び第２平均レンジマップＭ＿２の各々に対するプロットの方法は実施の形態１にて説明したものと同様であるため、再度の説明は省略する。
【００９７】
または、プロット処理部１７ａは、２個の平均レンジマップＭ＿１，Ｍ＿３を有している。プロット処理部１７ａは、平均レンジ算出部１６ａにより算出された第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌを一方の平均レンジマップ（すなわち第１平均レンジマップ）Ｍ＿１にプロットする。また、プロット処理部１７ａは、平均レンジ算出部１６ａにより算出された第３平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｕｐｐｅｒを他方の平均レンジマップ（以下「第３平均レンジマップ」という。）Ｍ＿３にプロットする。第１平均レンジマップＭ＿１及び第３平均レンジマップＭ＿３の各々に対するプロットの方法は実施の形態１にて説明したものと同様であるため、再度の説明は省略する。
【００９８】
以下、障害物Ｏにおける探索波を反射する面部が傾斜を有するものである場合、この障害物Ｏを「傾斜障害物」という。傾斜障害物は、例えば、輪止めである。
【００９９】
種別判断部３１は、第１平均レンジマップＭ＿１における第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌの分布（以下「第１平均レンジ分布」という。）と第２平均レンジマップＭ＿２における第２平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｏｕｔｅｒの分布（以下「第２平均レンジ分布」という。）とを比較するものである。種別判断部３１は、第２平均レンジ分布に対する第１平均レンジ分布の偏差に基づき、障害物Ｏが傾斜障害物であるか否かを判断するものである。より具体的には、種別判断部３１は、第２平均レンジ分布に対する第１平均レンジ分布の偏差が所定値よりも大きいとき、障害物Ｏが傾斜障害物であると判断する。他方、第２平均レンジ分布に対する第１平均レンジ分布の偏差が所定値以下であるとき、種別判断部３１は、障害物Ｏが傾斜障害物でないと判断する。
【０１００】
または、種別判断部３１は、第１平均レンジ分布と第３平均レンジマップＭ＿３における第３平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｕｐｐｅｒの分布（以下「第３平均レンジ分布」という。）とを比較するものである。種別判断部３１は、第３平均レンジ分布に対する第１平均レンジ分布の偏差に基づき、障害物Ｏが傾斜障害物であるか否かを判断するものである。より具体的には、種別判断部３１は、第３平均レンジ分布に対する第１平均レンジ分布の偏差が所定値よりも大きいとき、障害物Ｏが傾斜障害物であると判断する。他方、第３平均レンジ分布に対する第１平均レンジ分布の偏差が所定値以下であるとき、種別判断部３１は、障害物Ｏが傾斜障害物でないと判断する。
【０１０１】
閾値比較部１８ａは、種別判断部３１により障害物Ｏが傾斜障害物でないと判断された場合、第１平均レンジマップＭ＿１を用いて障害物Ｏの高さを判断するものである。すなわち、閾値比較部１８ａは、第１平均レンジマップＭ＿１にプロットされた第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌを閾値Ｔｈ（より具体的には第１閾値Ｔｈ＿１及び第２閾値Ｔｈ＿２）と比較することにより、障害物Ｏの高さを判断する。
【０１０２】
他方、種別判断部３１により障害物Ｏが傾斜障害物であると判断された場合、閾値比較部１８ａは、第２平均レンジマップＭ＿２又は第３平均レンジマップＭ＿３を用いて障害物Ｏの高さを判断するものである。すなわち、閾値比較部１８ａは、第２平均レンジマップＭ＿２にプロットされた第２平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｏｕｔｅｒ又は第３平均レンジマップＭ＿３にプロットされた第３平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｕｐｐｅｒを閾値Ｔｈ（より具体的には第１閾値Ｔｈ＿１及び第２閾値Ｔｈ＿２）と比較することにより、障害物Ｏの高さを判断する。
【０１０３】
ここで、第１平均レンジマップＭ＿１における第１閾値Ｔｈ＿１と第２平均レンジマップＭ＿２における第１閾値Ｔｈ＿１とは、互いに同等の値であっても良く、又は互いに異なる値であっても良い。また、第１平均レンジマップＭ＿１における第２閾値Ｔｈ＿２と第２平均レンジマップＭ＿２における第２閾値Ｔｈ＿２とは、互いに同等の値であっても良く、又は互いに異なる値であっても良い。同様に、第１平均レンジマップＭ＿１における第１閾値Ｔｈ＿１と第３平均レンジマップＭ＿３における第１閾値Ｔｈ＿１とは、互いに同等の値であっても良く、又は互いに異なる値であっても良い。また、第１平均レンジマップＭ＿１における第２閾値Ｔｈ＿２と第３平均レンジマップＭ＿３における第２閾値Ｔｈ＿２とは、互いに同等の値であっても良く、又は互いに異なる値であっても良い。
【０１０４】
図１４Ａは、障害物Ｏが傾斜障害物である場合における、第１平均レンジマップＭ＿１に第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌがプロットされた状態の例を示している。図１４Ｂは、障害物Ｏが傾斜障害物である場合における、第２平均レンジマップＭ＿２に第２平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｏｕｔｅｒがプロットされた状態の例を示している。図３Ｃは、障害物Ｏが傾斜障害物である場合における、第３平均レンジマップＭ＿３に第３平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｕｐｐｅｒがプロットされた状態の例を示している。図中、丸印（○）は、障害物Ｏが路面障害物であるときの平均レンジＲ＿ａｖｅのプロット位置を示している。また、三角印（△）は、障害物Ｏが路上障害物であるときの平均レンジＲ＿ａｖｅのプロット位置を示している。また、バツ印（×）は、障害物Ｏが走行障害物であるときの平均レンジＲ＿ａｖｅのプロット位置を示している。
【０１０５】
図１４Ａに示す如く、障害物Ｏが傾斜障害物であるときは、障害物Ｏの高さが低い場合（例えば障害物Ｏが路面障害物又は路上障害物である場合）であっても、第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌは大きくなる傾向がある。すなわち、図中丸印（○）及び図中三角印（△）の分布が図中右上方向に偏る傾向がある。このため、第１平均レンジマップＭ＿１を用いて障害物Ｏの高さを判断するのは困難である。
【０１０６】
これに対して、第２平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｏｕｔｅｒは、障害物Ｏが傾斜障害物である場合においても、障害物Ｏの高さが低いとき（例えば障害物Ｏが路面障害物又は路上障害物であるとき）は小さくなる傾向がある。したがって、第２平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｏｕｔｅｒを用いることにより、図１４Ｂに示す如く、図中丸印（○）及び図中三角印（△）の分布を図中左下方向に広げることができる。このため、第２平均レンジマップＭ＿２を用いることにより、障害物Ｏが傾斜障害物である場合であっても、障害物Ｏの高さを判断することができる。また、第２平均レンジ分布に対する第１平均レンジ分布の偏差に基づき、障害物Ｏが傾斜障害物であるか否かを判断することができる。
【０１０７】
同様に、第３平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｕｐｐｅｒは、障害物Ｏが傾斜障害物である場合においても、障害物Ｏの高さが低いとき（例えば障害物Ｏが路面障害物又は路上障害物であるとき）は小さくなる傾向がある。したがって、第３平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｕｐｐｅｒを用いることにより、図１４Ｃに示す如く、図中丸印（○）及び図中三角印（△）の分布を図中左下方向に広げることができる。このため、第３平均レンジマップＭ＿３を用いることにより、障害物Ｏが傾斜障害物である場合であっても、障害物Ｏの高さを判断することができる。また、第３平均レンジ分布に対する第１平均レンジ分布の偏差に基づき、障害物Ｏが傾斜障害物であるか否かを判断することができる。
【０１０８】
距離算出部１５及び平均レンジ算出部１６ａにより、平均化処理部２３ａが構成されている。プロット処理部１７ａ及び閾値比較部１８ａにより、高さ判断部２４ａが構成されている。レンジ測定部２２、平均化処理部２３ａ、高さ判断部２４ａ及び種別判断部３１により、障害物検出装置１００ａが構成されている。警告信号出力部１９、送受信制御部２１及び障害物検出装置１００ａは、ＥＣＵ４に設けられている。
【０１０９】
ＥＣＵ４の要部のハードウェア構成は実施の形態１にて図１０を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。すなわち、送信制御部１１、受信制御部１２、グルーピング処理部１３、レンジ算出部１４、距離算出部１５、平均レンジ算出部１６ａ、プロット処理部１７ａ、閾値比較部１８ａ、警告信号出力部１９及び種別判断部３１の各々の機能は、プロセッサ４１及びメモリ４２により実現されるものであっても良く、又は専用の処理回路４３により実現されるものであっても良い。
【０１１０】
次に、図１５のフローチャートを参照して、障害物検出装置１００ａを含むＥＣＵ４の動作について説明する。より具体的には、第２平均レンジマップＭ＿２を用いる場合の例について説明する。
【０１１１】
ＥＣＵ４は、車両１が後退しているとき、図１５Ａに示すステップＳＴ１〜ＳＴ５の処理を繰り返し実行する。ＥＣＵ４は、例えば、ステップＳＴ５の処理により所定値（例えば３メートル）以下の距離Ｄが算出されたとき、又はステップＳＴ４，ＳＴ５の処理により所定個数（すなわちＮ個）以上の距離区間ΔＤに亘る距離Ｄに対応するレンジＲが算出されたとき、図１５Ｂに示すステップＳＴ６ａ以降の処理を実行する。
【０１１２】
なお、図１５Ａに示すステップＳＴ１〜ＳＴ５の処理内容は、図１１Ａに示すステップＳＴ１〜ＳＴ５の処理内容と同様である。このため、再度の説明は省略する。
【０１１３】
ステップＳＴ６ａにて、平均レンジ算出部１６ａは、Ｎ個の距離区間ΔＤ＿１〜ΔＤ＿Ｎの各々における平均レンジＲ＿ａｖｅを算出する。より具体的には、平均レンジ算出部１６ａは、個々の距離区間ΔＤにおける第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌを算出するとともに、個々の距離区間ΔＤにおける第２平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｏｕｔｅｒを算出する。
【０１１４】
次いで、ステップＳＴ７ａにて、プロット処理部１７ａは、平均レンジ算出部１６ａにより算出された平均レンジＲ＿ａｖｅを平均レンジマップＭにプロットする。より具体的には、プロット処理部１７ａは、平均レンジ算出部１６ａにより算出された第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌを第１平均レンジマップＭ＿１にプロットするとともに、平均レンジ算出部１６ａにより算出された第２平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｏｕｔｅｒを第２平均レンジマップＭ＿２にプロットする。
【０１１５】
次いで、ステップＳＴ１１にて、種別判断部３１は、第２平均レンジ分布に対する第１平均レンジ分布の偏差に基づき、障害物Ｏが傾斜障害物であるか否かを判断する。より具体的には、種別判断部３１は、当該偏差が所定値よりも大きい場合、障害物Ｏが傾斜障害物であると判断する（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）。他方、当該偏差が所定値以下である場合、種別判断部３１は、障害物Ｏが傾斜障害物でないと判断する（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）。
【０１１６】
障害物Ｏが傾斜障害物でないと判断された場合（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、ステップＳＴ８ａにて、閾値比較部１８ａは、第１平均レンジマップＭ＿１を用いて障害物Ｏの高さを判断する。すなわち、閾値比較部１８ａは、第１平均レンジマップＭ＿１にプロットされた第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌを第１閾値Ｔｈ＿１及び第２閾値Ｔｈ＿２と比較することにより、障害物Ｏが路面障害部、路上障害物又は走行障害物のうちのいずれであるのかを判断する。
【０１１７】
他方、障害物Ｏが傾斜障害物であると判断された場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ８ｂにて、閾値比較部１８ａは、第２平均レンジマップＭ＿２を用いて障害物Ｏの高さを判断する。すなわち、閾値比較部１８ａは、第２平均レンジマップＭ＿２にプロットされた第２平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｏｕｔｅｒを第１閾値Ｔｈ＿１及び第２閾値Ｔｈ＿２と比較することにより、障害物Ｏが路面障害部、路上障害物又は走行障害物のうちのいずれであるのかを判断する。
【０１１８】
次いで、ステップＳＴ９にて、警告信号出力部１９は、閾値比較部１８ａによる判断結果に応じて警告信号を出力する。すなわち、警告信号出力部１９は、障害物Ｏが走行障害物であると判断された場合、警告出力信号を出力する。なお、障害物Ｏが路面障害物又は路上障害物であると判断された場合、ステップＳＴ９の処理はスキップされるものであっても良い。または、この場合、障害物Ｏが路面障害物であるか路上障害物であるかに応じて異なる出力が実行されるものであっても良い。
【０１１９】
なお、障害物検出装置１００ａは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
【０１２０】
以上のように、実施の形態２の障害物検出装置１００ａにおいて、距離センサ２は、車幅方向に対する設置位置が互いに異なる外側設置距離センサ及び内側設置距離センサを含み、平均レンジＲ＿ａｖｅは、外側設置距離センサ及び内側設置距離センサによる送信波に対応する第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌと、外側設置距離センサによる送信波に対応する第２平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｏｕｔｅｒと、を含み、平均レンジマップＭは、第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌがプロットされる第１平均レンジマップＭ＿１と、第２平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｏｕｔｅｒがプロットされる第２平均レンジマップＭ＿２と、を含み、障害物検出装置１００ａは、第２平均レンジマップＭ＿２における第２平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｏｕｔｅｒの分布（第２平均レンジ分布）に対する第１平均レンジマップＭ＿１における第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌの分布（第１平均レンジ分布）の偏差が所定値よりも大きいとき、障害物Ｏが傾斜障害物であると判断する種別判断部３１を備え、高さ判断部２４ａは、障害物Ｏが傾斜障害物であると判断されたとき、第２平均レンジマップＭ＿２を用いて障害物Ｏの高さを判断する。これにより、障害物Ｏが傾斜障害物であるか否かを判断することができる。また、障害物Ｏが傾斜障害物である場合であっても、障害物Ｏの高さを判断することができる。
【０１２１】
また、障害物検出装置１００ａにおいて、距離センサ２は、車高方向に対する設置位置が互いに異なる高側設置距離センサ及び低側設置距離センサを含み、平均レンジＲ＿ａｖｅは、高側設置距離センサ及び低側設置距離センサによる送信波に対応する第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌと、高側設置距離センサによる送信波に対応する第３平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｕｐｐｅｒと、を含み、平均レンジマップＭは、第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌがプロットされる第１平均レンジマップＭ＿１と、第３平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｕｐｐｅｒがプロットされる第３平均レンジマップＭ＿３と、を含み、障害物検出装置１００ａは、第３平均レンジマップＭ＿３における第３平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ｕｐｐｅｒの分布（第３平均レンジ分布）に対する第１平均レンジマップＭ＿１における第１平均レンジＲ＿ａｖｅ＿ａｌｌの分布（第１平均レンジ分布）の偏差が所定値よりも大きいとき、障害物Ｏが傾斜障害物であると判断する種別判断部３１を備え、高さ判断部２４ａは、障害物Ｏが傾斜障害物であると判断されたとき、第３平均レンジマップＭ＿３を用いて障害物Ｏの高さを判断する。これにより、障害物Ｏが傾斜障害物であるか否かを判断することができる。また、障害物Ｏが傾斜障害物である場合であっても、障害物Ｏの高さを判断することができる。
【０１２２】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１２３】
本発明の障害物検出装置は、例えば、車両用の運転支援装置に用いることができる。
【符号の説明】
【０１２４】
１  車両、２  距離センサ、３  警告出力装置、４  電子制御ユニット（ＥＣＵ）、１１  送信制御部、１２  受信制御部、１３  グルーピング処理部、１４  レンジ算出部、１５  距離算出部、１６，１６ａ  平均レンジ算出部、１７，１７ａ  プロット処理部、１８，１８ａ  閾値比較部、１９  警告信号出力部、２１  送受信制御部、２２  レンジ測定部、２３，２３ａ  平均化処理部、２４，２４ａ  高さ判断部、３１  種別判断部、４１  プロセッサ、４２  メモリ、４３  処理回路、１００，１００ａ  障害物検出装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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