(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースマシンとして機能する建設機械のブーム及びアームの先端部に、上下方向に周回移動する混合撹拌翼を有する混合撹拌ヘッドを備えた地盤改良装置を用いて、原地盤を掘削しながら固化材と混合撹拌して前記原地盤の強度の増加を図る地盤改良方法において、
前記地盤改良装置は、
前記アームと前記混合撹拌ヘッドの連結部から前記ブームと前記ベースマシンの連結部までの水平距離を計測する計測手段と、
前記計測手段の計測結果に基づいて演算した前記混合撹拌ヘッドの平面位置を表示する表示手段と、
を備え、
前記表示手段は、
前記混合撹拌ヘッドを計画施工土量より求めた計画水平掘進速度にて水平掘進させたときの前記混合撹拌ヘッドの平面位置を視覚的に認識可能な画像によって表現されたナビグラフと、
実際の水平掘進時における前記混合撹拌ヘッドの平面位置を視覚的に認識可能な画像によって前記ナビグラフと対比可能に表現された軌跡グラフと、
を表示し、
前記混合撹拌ヘッドを水平掘進させるにあたり、前記軌跡グラフの表示を前記ナビグラフの表示に合わせるように前記混合撹拌ヘッドを水平掘進させることを特徴とする地盤改良方法。
【請求項２】
地盤改良計画において計画された仕上がり面の高さを改良基準高さと、前記改良基準高さから設計された改良深度を計画改良深度と、前記改良基準高さを基準とした実際の改良深度を実改良深度と、したとき、
前記軌跡グラフの表示を前記ナビグラフの表示に合わせるように前記混合撹拌ヘッドを水平掘進させるにあたり、以下に示す（ア）〜（ウ）のいずれかの方法により、前記ベースマシンの傾斜もしくは沈下のいずれか一方、又はその両方によって発生した前記計画改良深度に対する前記実改良深度の過不足を補正することを特徴とする請求項１に記載の地盤改良方法。
（ア）前記計画改良深度と、前記実改良深度と、前記混合撹拌翼の傾斜状態と、を前記表示手段に表示させ、前記実改良深度を前記計画改良深度に合わせるように前記混合撹拌ヘッドを上下動させる。
（イ）前記ベースマシンの近傍に設置された回転レーザレベル計のレーザ光を受光することによって、前記混合撹拌ヘッドによる地盤改良深度の検出に供し、前記混合撹拌ヘッドの高さ位置の維持、上昇又は下降を指示するレベルセンサを前記地盤改良装置に設け、
前記レベルセンサの上昇指示又は下降指示に従い前記混合撹拌ヘッドを上下動させる。
（ウ）前記（ア）の方法と前記（イ）の方法を併用する。
【請求項３】
前記混合撹拌ヘッドと前記アームの連結部から前記ブームと前記ベースマシンの連結部までの水平距離Ｌは、下記の（１）式によって求めることを特徴とする請求項１又は２に記載の地盤改良方法。
Ｌ＝（Ｌ１×cosθ１）＋（Ｌ２×cosθ２）…（１）
ただし、
Ｌ１：前記アームと前記ブームの連結部から前記ブームと前記ベースマシンの連結部までの距離
Ｌ２：前記混合撹拌ヘッドと前記アームの連結部から前記アームと前記ブームの連結部までの距離
θ１：前記ブームと前記ベースマシンの連結部を通る水平線と、前記アームと前記ブームの連結部と前記ブームと前記ベースマシンの連結部を結ぶ線との成す角度
θ２：前記アームと前記ブームの連結部を通る水平線と、前記混合撹拌ヘッドと前記アームの連結部と前記アームと前記ブームの連結部を結ぶ線との成す角度
とする。
【請求項４】
前記計画水平掘進速度は、以下に示す（エ）〜（カ）のいずれかの方法により求めることを特徴とする請求項１又は２に記載の地盤改良方法。
（エ）前記混合撹拌ヘッドを一方向のみに水平掘進させる場合の計画水平掘進速度Ｓｐは、下記の（２）式によって求める。
Ｓｐ＝｛（Ｖ／６０）÷（Ｅ×Ｈ）｝×Ｎ…（２）
ただし、
Ｖ：計画施工土量
Ｅ：混合撹拌ヘッドの有効混合撹拌幅
Ｈ：計画改良深度
Ｎ：混合撹拌回数
とする。
（オ）前記混合撹拌ヘッドを直角水平掘進と斜角水平掘進の組み合わせにより概ねＮ字状に連続的に平面移動させて改良体を造成する場合に、直角に水平掘進してなる直角水平掘進部と斜角に水平掘進してなる斜角水平掘進部とを同じ時間で混合撹拌するときの計画水平掘進速度は、以下の（ａ）と（ｂ）によるものとする。
（ａ）前記直角水平掘進部の計画水平掘進速度は、前記（２）式で求めた計画水平掘進速度Ｓｐとする。
（ｂ）前記斜角水平掘進部の計画水平掘進速度は、下記の（３）式によって求めた計画水平掘進速度ＢＳｐとする。
ＢＳｐ＝Ｓｐ×｛√（Ｗ2＋Ｅ2）÷Ｗ｝…（３）
ただし、
Ｗ：前記直角水平掘進部において前記混合撹拌ヘッドが折り返すライン間距離であって、前記ベースマシンに近い側の折り返しラインと前記ベースマシンから遠い側の折り返しラインとの距離
とする。
（カ）前記直角水平掘進部と前記斜角水平掘進部とを同じ速度で水平掘進する場合の計画水平掘進速度ＮＳｐは、下記の（４）式によって求める。
ＮＳｐ＝（Ｓｐ＋ＢＳｐ）÷２…（４）
【請求項５】
前記実改良深度は、下記の（５）式によって求めた実改良深度Ｄであることを特徴とする請求項２に記載の地盤改良方法。
Ｄ＝Ｈ＋Ｈ´＝Ｈ＋（Ｌ×tanα）…（５）
ただし、
Ｈ：計画改良深度
Ｈ´：前記ベースマシンの傾斜に伴って過不足となる改良深度
Ｌ：前記アームと前記混合撹拌ヘッドの連結部から前記ブームと前記ベースマシンの連結部までの水平距離
α：前記ベースマシンの傾斜角度であって、前方傾斜の場合は「＋α」、後方傾斜の場合は「−α」
とする。
【請求項６】
前記地盤改良装置は、前記混合撹拌ヘッドの鉛直度を検出する鉛直度検出手段を備え、
水平掘進方向において前記混合撹拌ヘッドを所定の折り返しラインで折り返すように水平掘進させて地盤改良を行うにあたり、
前記ベースマシンから遠い側の折り返しラインでは、前記混合撹拌ヘッドを鉛直に保持又は前記ベースマシンの反対側へ傾斜させて、前記混合撹拌ヘッドの下端が前記ベースマシンから遠い側の折り返しラインを超えるように前記混合撹拌ヘッドの鉛直度を管理すると共に、
前記ベースマシンに近い側の折り返しラインでは、前記混合撹拌ヘッドを鉛直に保持又は前記ベースマシン側へ傾斜させて、前記混合撹拌ヘッドの下端が前記ベースマシンに近い側の折り返しラインを超えるように前記混合撹拌ヘッドの鉛直度を管理することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の地盤改良方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上下方向に周回移動する混合撹拌翼を有する混合撹拌ヘッドを備えてなる地盤改良装置により、原地盤を掘削しながら固化材と混合撹拌して原地盤の強度の増加を図る地盤改良方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
混合撹拌ヘッドを備えた地盤改良装置を用いて行う従来の地盤改良方法としては、例えば以下の特許文献１に記載されたものが知られている。
【０００３】
特許文献１に記載の地盤改良方法では、ベースマシンとブームとの連結部からアームと混合撹拌ヘッドとの連結部までの水平距離をリアルタイムで算出し数値表示する計測表示盤を備えた地盤改良装置を用いて、所定の領域の地盤について、混合撹拌を行う地盤の体積から計画された予定時間（計画時間）を目安に地盤改良を行っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３４３２８０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来の地盤改良方法によれば、計画時間により地盤改良の開始から終了までの時間が定められているのみであり、その途中の進捗については何ら管理されていなかった。具体的には、地盤改良装置を操作するオペレータは、計測表示盤に表示された水平距離に基づき、計画時間から逆算して水平掘進速度を調整することにより、計画時間に合わせて地盤改良を行っていた。
【０００６】
このように、前記従来の地盤改良方法の場合、計画時間内における地盤改良の理想的な進捗に対する進みや遅れを把握せず、オペレータの経験に基づく裁量で水平掘進速度を調整していた。このため、水平掘進速度にばらつきが生じ、その結果、原土に混合する固化材量のばらつきに起因する地盤改良の品質のばらつきを招来してしまうおそれがあった。
【０００７】
そこで、本発明は、前記従来の地盤改良方法の技術的課題に鑑みて案出されたものであって、計画時間内における地盤改良の進捗を管理して地盤改良の品質のばらつきを抑制することができる地盤改良方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、その一態様として、ベースマシンとして機能する建設機械のブーム及びアームの先端部に、上下方向に周回移動する混合撹拌翼を有する混合撹拌ヘッドを備えた地盤改良装置を用いて、原地盤を掘削しながら固化材と混合撹拌して前記原地盤の強度の増加を図る地盤改良方法において、前記地盤改良装置は、前記アームと前記混合撹拌ヘッドの連結部から前記ブームと前記ベースマシンの連結部までの水平距離を計測する計測手段と、前記計測手段の計測結果に基づいて演算した混合撹拌ヘッドの平面位置を表示する表示手段と、を備え、前記表示手段は、前記混合撹拌ヘッドを計画施工土量より求めた計画水平掘進速度にて水平掘進させたときの前記混合撹拌ヘッドの平面位置を視覚的に認識可能な画像によって表現されたナビグラフと、実際の水平掘進時における前記混合撹拌ヘッドの平面位置を視覚的に認識可能な画像によって前記ナビグラフと対比可能に表現された軌跡グラフと、を表示し、前記混合撹拌ヘッドを水平掘進させるにあたり、前記軌跡グラフの表示を前記ナビグラフの表示に合わせるように前記混合撹拌ヘッドを水平掘進させる。
【０００９】
すなわち、本発明では、計画水平掘進速度にて水平掘進させたときの混合撹拌ヘッドの平面位置を画像表示したナビグラフと、実際の水平掘進時における混合撹拌ヘッドの平面位置を画像表示した軌跡グラフとを、表示手段に対比可能に表示して、軌跡グラフの表示をナビグラフの表示に合わせるように混合撹拌ヘッドを水平掘進させることとした。
【００１０】
このように、本発明によれば、ナビグラフで軌跡グラフを誘導（ナビゲート）しながら水平掘進可能となっている。これにより、オペレータの経験や能力等に関係なく、常に計画水平掘進速度による掘進が可能となり、水平掘進速度のばらつきを抑制することができる。
【００１１】
また、前記地盤改良方法の別の態様として、地盤改良計画において計画された仕上がり面の高さを改良基準高さと、前記改良基準高さから設計された改良深度を計画改良深度と、前記改良基準高さを基準とした実際の改良深度を実改良深度と、したとき、前記軌跡グラフの表示を前記ナビグラフの表示に合わせるように前記混合撹拌ヘッドを水平掘進させるにあたり、以下に示す（ア）〜（ウ）のいずれかの方法により、前記ベースマシンの傾斜もしくは沈下のいずれか一方、又はその両方によって発生した前記計画改良深度に対する前記実改良深度の過不足を補正することが望ましい。
（ア）前記計画改良深度と、前記実改良深度と、前記混合撹拌翼の傾斜状態と、を前記表示手段に表示させ、前記実改良深度を前記計画改良深度に合わせるように前記混合撹拌ヘッドを上下動させる。
（イ）前記ベースマシンの近傍に設置された回転レーザレベル計のレーザ光を受光することによって、前記混合撹拌ヘッドによる地盤改良深度の検出に供し、前記混合撹拌ヘッドの高さ位置の維持、上昇又は下降を指示するレベルセンサを前記地盤改良装置に設け、前記レベルセンサの上昇指示又は下降指示に従い前記混合撹拌ヘッドを上下動させる。
（ウ）前記（ア）の方法と前記（イ）の方法を併用する。
【００１２】
このように、混合撹拌ヘッドの水平掘進に際し、ベースマシンの傾斜もしくは沈下のいずれか一方、又はその両方に伴う実改良深度の過不足を視認可能に表示し、この表示に従い混合撹拌ヘッドを上下動させて前記実改良深度の過不足を補正可能に構成したことにより、適切な地盤改良に寄与することができる。
【００１３】
また、前記地盤改良方法のさらに別の態様として、前記混合撹拌ヘッドと前記アームの連結部から前記ブームと前記ベースマシンの連結部までの水平距離Ｌは、下記の（１）式によって求めることが望ましい。
Ｌ＝（Ｌ１×cosθ１）＋（Ｌ２×cosθ２）…（１）
ただし、
Ｌ１：前記アームと前記ブームの連結部から前記ブームと前記ベースマシンの連結部までの距離（定数）
Ｌ２：前記混合撹拌ヘッドと前記アームの連結部から前記アームと前記ブームの連結部までの距離（定数）
θ１：前記ブームと前記ベースマシンの連結部を通る水平線と、前記アームと前記ブームの連結部と前記ブームと前記ベースマシンの連結部を結ぶ線との成す角度
θ２：前記アームと前記ブームの連結部を通る水平線と、前記混合撹拌ヘッドと前記アームの連結部と前記アームと前記ブームの連結部を結ぶ線との成す角度
とする。
【００１４】
また、前記地盤改良方法のさらに別の態様として、前記計画水平掘進速度は、以下に示す（エ）〜（カ）のいずれかの方法により求めることが望ましい。
（エ）前記混合撹拌ヘッドを一方向のみに水平掘進させる場合の計画水平掘進速度Ｓｐは、下記の（２）式によって求める。
Ｓｐ＝｛（Ｖ／６０）÷（Ｅ×Ｈ）｝×Ｎ…（２）
ただし、
Ｖ：計画施工土量
Ｅ：混合撹拌ヘッドの有効混合撹拌幅
Ｈ：計画改良深度
Ｎ：混合撹拌回数
とする。
（オ）前記混合撹拌ヘッドを直角水平掘進と斜角水平掘進の組み合わせにより概ねＮ字状に連続的に平面移動させて改良体を造成する場合に、直角に水平掘進してなる直角水平掘進部と斜角に水平掘進してなる斜角水平掘進部とを同じ時間で混合撹拌するときの計画水平掘進速度は、以下の（ａ）と（ｂ）によるものとする。
（ａ）前記直角水平掘進部の計画水平掘進速度は、前記（２）式で求めた計画水平掘進速度Ｓｐとする。
（ｂ）前記斜角水平掘進部の計画水平掘進速度は、下記の（３）式によって求めた計画水平掘進速度ＢＳｐとする。
ＢＳｐ＝Ｓｐ×｛√（Ｗ2＋Ｅ2）÷Ｗ｝…（３）
ただし、
Ｗ：前記直角水平掘進部において前記混合撹拌ヘッドが折り返すライン間距離であって、前記ベースマシンに近い側の折り返しラインと前記ベースマシンから遠い側の折り返しラインとの距離
とする。
（カ）前記直角水平掘進部と前記斜角水平掘進部とを同じ速度で水平掘進する場合の計画水平掘進速度ＮＳｐは、下記の（４）式によって求める。
ＮＳｐ＝（Ｓｐ＋ＢＳｐ）÷２…（４）
また、前記地盤改良方法のさらに別の態様として、前記実改良深度は、下記の（５）式によって求めた実改良深度Ｄであることが望ましい。
Ｄ＝Ｈ＋Ｈ´＝Ｈ＋（Ｌ×tanα）…（５）
ただし、
Ｈ：計画改良深度
Ｈ´：前記ベースマシンの傾斜に伴って過不足となる改良深度
Ｌ：前記アームと前記混合撹拌ヘッドの連結部から前記ブームと前記ベースマシンの連結部までの水平距離
α：前記ベースマシンの傾斜角度であって、前方傾斜の場合は「＋α」、後方傾斜の場合は「−α」
とする。
【００１５】
また、前記地盤改良方法のさらに別の態様として、前記地盤改良装置は、前記混合撹拌ヘッドの鉛直度を検出する鉛直度検出手段を備え、水平掘進方向において前記混合撹拌ヘッドを所定の折り返しラインで折り返すように水平掘進させて地盤改良を行うにあたり、前記ベースマシンから遠い側の折り返しラインでは、前記混合撹拌ヘッドを鉛直に保持又は前記ベースマシンの反対側へ傾斜させて、前記混合撹拌ヘッドの下端が前記ベースマシンから遠い側の折り返しラインを超えるように前記混合撹拌ヘッドの鉛直度を管理すると共に、前記ベースマシンに近い側の折り返しラインでは、前記混合撹拌ヘッドを鉛直に保持又は前記ベースマシン側へ傾斜させて、前記混合撹拌ヘッドの下端が前記ベースマシンに近い側の折り返しラインを超えるように前記混合撹拌ヘッドの鉛直度を管理することが望ましい。
【００１６】
このように、混合撹拌ヘッドを鉛直に保持、又は混合撹拌ヘッドの下端を区画の外側に向けて傾斜させ、折り返しラインにおいて混合撹拌ヘッドの下端が折り返しラインを超えるように混合撹拌ヘッドの鉛直度を管理することにより、改良体の端部（折り返しライン）における未処理部の発生を抑制し、地盤改良の品質をさらに向上させることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ナビグラフで軌跡グラフを誘導（ナビゲート）しながら水平掘進可能であるため、オペレータの能力や経験等に関わらず、常に計画水平掘進速度による掘進が可能となる。これにより、水平掘進速度のばらつきが抑制され、原土に混合する固化材量のばらつきに起因する地盤改良の品質のばらつきを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る地盤改良装置の構成を示し、トレンチャーを貫入する前の状態を示す地盤改良装置の側面図である。
【図２】図１に示すトレンチャーを計画改良深度まで貫入した状態を示す地盤改良装置の側面図である。
【図３】図１に示すトレンチャーの正面図である。
【図４】図１に示すレベルセンサと回転レーザレベル計との関係を表したトレンチャーの側面図である。
【図５】図１に示すレベルセンサの正面図である。
【図６】直角水平掘進状態を示す地盤改良装置の平面図である。
【図７】斜角水平掘進状態を示す地盤改良装置の平面図である。
【図８】地盤改良装置に平行な方向に沿って一方向に掘進するパラレル施工を示す地盤改良装置の平面図である。
【図９】バックホウ１に直角な方向に沿って一方向に掘進する帯式施工を示す地盤改良装置の平面図である。
【図１０】パラレル施工と帯式施工とを組み合わせて格子状に掘削する格子枠施工を示す地盤改良装置の平面図である。
【図１１】直角水平掘進状態を示すモニター画面の画像図である。
【図１２】斜角水平掘進状態を示すモニター画面の画像図である。
【図１３】地盤改良装置が傾斜した状態の実改良深度を示す地盤改良装置の側面図である。
【図１４】図１３に示す実改良深度を補正した状態を示す地盤改良装置の側面図である。
【図１５】トレンチャーが傾斜した状態を示す地盤改良装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明に係る地盤改良方法の実施形態を、図面に基づいて詳述する。なお、各図の説明では、各図中の上側であって鉛直方向上側を「上」、各図中の下側であって鉛直方向下側を「下」として説明する。
【００２０】
（地盤改良装置の構成）
本実施形態に係る地盤改良装置は、図１、図２に示すように、建設機械であるバックホウ１を母機（ベースマシン）として構成されていて、履帯１ｂの上部に旋回可能に設けられたベース１ａの前部に、ブーム２及びアーム３が回動可能に連結されると共に、このブーム２及びアーム３の先端に、混合撹拌ヘッドであるトレンチャー４が着脱可能に設けられている。このバックホウ１は、図１に示す状態から、図２に示すような計画改良深度Ｈまでトレンチャー４を地中に貫入し、ブーム２及びアーム３を操作してトレンチャー４を前後に水平掘進させることで、土壌の掘削と共に固化材の混合撹拌を行う。
【００２１】
トレンチャー４は、図３に示すように、フレーム４０の上部に設けられた油圧モータ４４によって回転駆動される駆動輪４１と、フレーム４０の下端部に設けられた従動輪４２と、に無端状のドライブチェーン４３が巻き掛けられることによって構成されている。そして、ドライブチェーン４３の外周側には、複数の混合撹拌翼４５が概ね等間隔（等ピッチ）に装着されていて、当該各混合撹拌翼４５には、幅方向に沿って複数のカッター刃４６が並列に配置されている。また、フレーム４０の下部には、下方へ向けて固化材を吐出する固化材吐出部４７が設けられていて、例えばグラウトポンプなど図示外のポンプによって配管４８を通じて圧送されたスラリ状又は粉体状の固化材が固化材吐出部４７から吐出される。なお、図２中の符号Ｅは、混合撹拌ヘッドであるトレンチャー４の有効混合撹拌幅を示している。かかる構成から、油圧モータ４４によって回転駆動される駆動輪４１の回転に伴ってドライブチェーン４３と共に前記各混合撹拌翼４５が上下方向へと周回移動しつつ、固化材吐出部４７から固化材が吐出されることで、地盤の掘削と共に、この掘削された土壌と固化材との撹拌混合が行われる。
【００２２】
また、図１、図２に示すように、バックホウ１のベース１ａの下端部、ブーム２及びアーム３の側面、並びにトレンチャー４の上端部には、それぞれ傾斜計としての角度センサＡＳ０，ＡＳ１，ＡＳ２，ＡＳ３が設けられている。この角度センサＡＳ０，ＡＳ１，ＡＳ２，ＡＳ３は、いずれもキャビン１ｃの後方に配置される後述の演算処理装置ＰＵに電気的に接続される。また、トレンチャー４の上方には、トレンチャー４の貫入深度の検出に供するレベルセンサＬＳが設けられている。なお、本実施形態に係る角度センサＡＳ０，ＡＳ１，ＡＳ２，ＡＳ３及びレベルセンサＬＳは、本発明に係る計測手段に包含される。
【００２３】
角度センサＡＳ０は、バックホウ１の水平度、すなわちバックホウ１の傾斜角（バックホウ１のベース１ａ下部のラインＬ０と水平ラインＬｘとのなす角）θ０を検出する。角度センサＡＳ１は、ブーム２の傾斜角、すなわちバックホウ１とブーム２との連結部であるブーム連結部Ｊ１と、ブーム２とアーム３との連結部であるアーム連結部Ｊ２と、を結ぶラインＬ１の仰角（ラインＬ１と水平ラインＬｘとのなす角）θ１を検出する。角度センサＡＳ２は、アーム３の傾斜角、すなわちアーム連結部Ｊ２と、アーム３とトレンチャー４との連結部であるトレンチャー連結部Ｊ３と、を結ぶラインＬ２の仰角（ラインＬ２と水平ラインＬｘとのなす角）θ２を検出する。角度センサＡＳ３は、トレンチャー４の鉛直度、すなわちトレンチャー４の傾斜角（トレンチャー４の中心軸線Ｚｃと鉛直ラインＺｘとのなす角）β（図１５参照）を検出する。
【００２４】
レベルセンサＬＳは、図４に示すように、計画仕上がり面の高さである改良基準高さＦＳに設置された回転レーザレベル計ＬＶが発するレーザ光を受光することによって、トレンチャー４の貫入深度を検出する。なお、改良基準高さＦＳとは、地盤改良工事における改良体の仕上がり計画高さに相当する基準高さである。具体的には、このレベルセンサＬＳは、図５に示すように、鉛直方向に並列に配置された３つの受光部からなり、トレンチャー４の適切な貫入深度に相当する所定の高さ位置（実改良深度Ｄと計画改良深度Ｈとが合致する位置）に設けられ、横棒で表示される中央受光部Ｚ０と、この中央受光部Ｚ０よりも上方の位置に設けられ、下向きの矢印で表示される上側受光部Ｚ１と、中央受光部Ｚ０よりも下方の位置に設けられ、上向きの矢印で表示される下側受光部Ｚ２と、を有する。
【００２５】
すなわち、トレンチャー４の下端から所定の高さ位置、具体的には計画された改良深度である計画改良深度Ｈと、改良基準高さＦＳから回転レーザレベル計ＬＶまでの高さＡと、の和（Ｈ＋Ａ）からなる高さ位置に、中央受光部Ｚ０が位置するようにレベルセンサＬＳが取り付けられている。その結果、トレンチャー４の貫入深度が計画改良深度Ｈと一致する場合には、中央受光部Ｚ０が回転レーザレベル計ＬＶのレーザ光を受光して発光することにより、トレンチャー４の貫入深度が適切であることが視覚的に表示される。一方、トレンチャー４の貫入深度が計画改良深度Ｈよりも浅い場合には、上側受光部Ｚ１が回転レーザレベル計ＬＶのレーザ光を受光して発光することにより、トレンチャー４の貫入深度が計画改良深度Ｈよりも浅いことが視覚的に表示される。他方、トレンチャー４の貫入深度が計画改良深度Ｈよりも深い場合には、下側受光部Ｚ２が回転レーザレベル計ＬＶのレーザ光を受光して発光することにより、トレンチャー４の貫入深度が計画改良深度Ｈよりも深いことが視覚的に表示される。
【００２６】
また、バックホウ１のベース１ａの前部に設けられた、オペレータの運転操作に供するキャビン（運転室）１ｃの後部には、角度センサＡＳ０，ＡＳ１，ＡＳ２，ＡＳ３の検出結果に基づいてトレンチャー４の平面位置、貫入深度及び掘進速度等を演算する演算手段としての演算処理装置ＰＵが設けられている。そして、キャビン１ｃ内には、演算処理装置ＰＵの演算結果を表示する表示手段として、例えば図１１、図１２に示すようなモニター画面ＭＤが設けられている。
【００２７】
ここで、本実施形態に係る地盤改良方法では、図６、図７に示すように、貫入したトレンチャー４を完全に抜き上げることなく、所定の折り返しラインＲ１，Ｒ２で折り返して平面視ほぼＮ字状の移動軌跡を形成するように、いわゆる一筆書きで連続的に平面移動させることにより水平掘進を行う（以下、「Ｎ字施工」という。）。具体的には、図６に示すように、バックホウ１に対して直交する方向に沿ってバックホウ１へと近づく方向（図６中の矢印の方向）へ直線状に水平掘進（以下、「直角水平掘進」と略称する。）した後、トレンチャー４を折り返しラインＲ２で折り返す。続いて、図７に示すように、バックホウ１に対して斜行する方向に沿ってバックホウ１から離れる方向（図７中の矢印の方向）へ直線状に水平掘進（以下、「斜角水平掘進」と略称する。）を行う。なお、図６、図７における符号Ｂ１〜Ｂ６は、それぞれ直角水平掘進によって掘削、混合撹拌される６つの区画（第１〜第６区画）を示し、一度の直角水平掘進によって一つの区画が掘削、混合撹拌される。このように、本実施形態の水平掘進では、直角水平掘進と斜角水平掘進とを交互に繰り返し行うことにより、全ての区画が掘削、混合撹拌される。また、この際に、斜角水平掘進では、第２の区画Ｂ２から第３の区画Ｂ３について掘削、混合撹拌した後、図７に示すように、折り返しラインＲ１にてトレンチャー４の幅Ｅの分だけずれるように、直前の直角水平掘進にて掘削、混合撹拌した第２の区画Ｂ２とオーバーラップさせるように掘進することにより、全ての区画が漏れなく掘削、混合撹拌される。
【００２８】
なお、本実施形態では、水平掘進の一例として、図６、図７に示すようないわゆる一筆書きによって複数の区画を連続して掘削、混合撹拌する態様を例示して説明したが、当該水平掘進の態様としては、かかる一筆書きの掘削、混合撹拌の態様に限定されるものではない。換言すれば、図６、図７に示す掘進態様のほか、図８に示すように、バックホウ１に平行な方向に沿って一方向に掘進する（以下、「パラレル施工」という。）ことも可能である。また、同様に、図９に示すように、バックホウ１に直角な方向に沿って一方向に掘進する（以下、「帯式施工」という。）ことも可能である。さらには、図１０に示すように、パラレル施工と帯式施工とを組み合わせて格子状に掘削、混合撹拌する（以下、「格子枠施工」という。）ことも可能である。
【００２９】
モニター画面ＭＤは、図１１、図１２に示すように、演算処理装置ＰＵにより演算された演算結果を表示する複数の表示窓Ｆ１〜Ｆ１０を、表示項目毎にレイアウトされて表示する。具体的には、モニター画面ＭＤには、トレンチャー４の貫入状態を画像表示する表示窓Ｆ１と、計画された改良深度である計画改良深度を数値表示する表示窓Ｆ２と、実際の改良深度である実改良深度を数値表示する表示窓Ｆ３と、トレンチャー４の鉛直度（傾斜角度）を５つの色別（本実施形態では緑色、黄色、赤色）のランプにより５段階でレベル表示する表示窓Ｆ４と、ドライブチェーン４３の周回速度（ｍ／ｓ）を数値表示する表示窓Ｆ５と、ドライブチェーン４３の移動量に相当するドライブチェーン４３の累積移動距離（ｍ）を数値表示する表示窓Ｆ６と、水平掘進距離の残量に相当する残り水平距離（ｍ）を数値表示する表示窓Ｆ７と、が表示される。
【００３０】
また、モニター画面ＭＤには、区画を構成する境界線の番号（（１）〜（５））により現在水平掘進を行っている区画を表示する表示窓Ｆ８と、水平掘進の種別（直角水平掘進又は斜角水平掘進）を文字表示する表示窓Ｆ９と、区画の境界線の番号（（１）〜（５））によって分割して表示され、トレンチャー４の水平掘進状態をモニタリング可能な表示窓Ｆ１０と、が表示される。
【００３１】
なお、表示窓Ｆ８では、例えば「（２）−（３）」と表示されている場合は、境界線（２）と境界線（３）との間の区画Ｂ２を直角水平掘進していることを表している（図１１参照）一方、「（２）・（３）−（３）・（４）」と表示されている場合には、境界線（２）と境界線（３）との間の区画Ｂ２から境界線（３）と境界線（４）との間の区画Ｂ３へと斜角水平掘進していることを表している（図１２参照）。同様に、表示窓Ｆ１０では、例えば上部及び下部の両方に「（２）−（３）」と表示されている場合は、境界線（２）と境界線（３）との間の区画Ｂ２を直角水平掘進していることを表している一方（図１１参照）、例えば上部に「（３）−（４）」と表示され、下部に「（２）−（３）」と表示されている場合には、境界線（２）と境界線（３）との間の区画Ｂ２から境界線（３）と境界線（４）との間の区画Ｂ３へと斜角水平掘進していることを表している（図１２参照）。
【００３２】
そして、表示窓Ｆ１０では、計画施工土量（地盤改良を行う時間当たりの施工土量）より求めた計画水平掘進速度でトレンチャー４を水平掘進させたときの当該トレンチャー４の平面位置を視覚的に認識可能な画像（本実施形態では棒グラフ）によって表現され、水平掘進時の経過時間に対し目安となるトレンチャー４の平面位置を示すナビグラフＧ１と、実際の水平掘進時におけるトレンチャー４の平面位置を視覚的に認識可能な画像によってナビグラフＧ１と対比可能に表現された軌跡グラフＧ２と、が表示されている。なお、前記計画水平掘進速度とは、地盤改良工事における品質を確保するうえで必要な羽切回数（単位対象土量当たりの羽切回数）以上の混合撹拌を行い、かつ当該地盤改良工事の計画施工土量（概ね４０ｍ3／ｈ〜６０ｍ3／ｈ）より予め求めた水平掘進速度をいう。
【００３３】
この表示窓Ｆ１０において、ナビグラフＧ１と軌跡グラフＧ２は、掘進の方向に対応して表示され、図１１に示すような、奥側（バックホウ１から遠い側）から手前側（バックホウ１に近い側）に向かって掘進する場合は、図１１中の上から下に延びるように表示される一方、図１２に示すような、手前側（バックホウ１から近い側）から奥側（バックホウ１に遠い側）に向かって掘進する場合は、図１２中の下から上に延びるように表示される。
【００３４】
例えば、図１１に示す表示窓Ｆ１０は、ナビグラフＧ１よりも軌跡グラフＧ２の方が僅かに遅れた掘進状況を表している。このとき、水平掘進の遅れが原地盤の固さや障害物によるものであって、以後も継続することが予測される場合には、次の折り返しから計画水平掘進速度を減速することが望ましい。こうして、施工状況に応じて計画水平掘進速度を変更することにより、固化材の吐出量と実水平掘進速度のバランスが保たれ、適正な固化材添加量による混合撹拌が可能となる。一方、図１２に示す表示窓Ｆ１０は、ナビグラフＧ１と軌跡グラフＧ２とが同一ライン上にあって、トレンチャー４の実水平掘進速度が計画水平掘進速度と概ね一致している掘進状況を表している。
【００３５】
このように、本発明に係る地盤改良装置では、モニター画面ＭＤの表示窓Ｆ１０に、作業経過時間に対し目安となるトレンチャー４の平面位置を視覚的に認識可能な画像により表示するナビグラフＧ１と、実際のトレンチャー４の平面位置を視覚的に認識可能な画像により表示する軌跡グラフＧ２と、が表示されていることによって、キャビン１ｃ内でバックホウ１を操作するオペレータは、表示窓Ｆ１０に表示された軌跡グラフＧ２をナビグラフＧ１に合わせるように水平掘進速度を調整しながら水平掘進を行うことが可能となっている。
【００３６】
また、モニター画面ＭＤには、表示窓Ｆ１０の隣であって、表示窓Ｆ２，Ｆ７，Ｆ１０によって囲まれた領域に、タッチスイッチである折り返しスイッチＳＷが配置されている。この折り返しスイッチＳＷは、直角水平掘進及び斜角水平掘進時におけるトレンチャー４の掘進方向の切り替え（折り返し）を指示するもので、トレンチャー４が図６、図７に示すような折り返しラインＲ１，Ｒ２に到達した際にタッチすることにより、直角水平掘進から斜角水平掘進に、或いは斜角水平掘進から直角水平掘進に、トレンチャー４の掘進方向を転換することができる。また、折り返しスイッチＳＷは、モニター画面ＭＤの表示窓Ｆ１０にナビグラフＧ１を表示して水平掘進をナビゲートするナビゲートシステムの起動スイッチとしても機能するものであって、当該折り返しスイッチＳＷにタッチすることで、モニター画面ＭＤの表示窓Ｆ１０にナビグラフＧ１と軌跡グラフＧ２が表示され、水平掘進のナビゲートが始まる。
【００３７】
（ナビグラフに係るトレンチャーの平面位置の算出方法）
以下に、ナビグラフＧ１に係るトレンチャー４の平面位置の算出方法について、以下に説明する。
【００３８】
まず、トレンチャー４の平面位置は、ブーム連結部Ｊ１とトレンチャー連結部Ｊ３との水平距離Ｌ（ｍ）に基づいて算出される。この水平距離Ｌは、以下の式１に基づいて求められる。
Ｌ＝（Ｌ１×cosθ１）＋（Ｌ２×cosθ２）・・・式１
ただし、
Ｌ１：アーム連結部Ｊ２からブーム連結部Ｊ１までの距離（定数）
Ｌ２：トレンチャー連結部Ｊ３からアーム連結部Ｊ２までの距離（定数）
θ１：アーム連結部Ｊ２とブーム連結部Ｊ１とを結ぶラインＬ１の仰角であり、このラインＬ１と水平ラインＬｘとのなす角
θ２：トレンチャー連結部Ｊ３とアーム連結部Ｊ２とを結ぶラインＬ２の仰角であり、このラインＬ２と水平ラインＬｘとの成す角度
したがって、例えばアーム連結部Ｊ２からブーム連結部Ｊ１までの距離Ｌ１が７．０（ｍ）、トレンチャー連結部Ｊ３からアーム連結部Ｊ２までの距離Ｌ２が３．３（ｍ）、アーム連結部Ｊ２とブーム連結部Ｊ１とを結ぶラインＬ１と水平ラインＬｘとの成す角度θ１を８．３（°）、トレンチャー連結部Ｊ３とアーム連結部Ｊ２とを結ぶラインＬ２と水平ラインＬｘとのなす角度θ２を４１．５（°）としたとき、ブーム連結部Ｊ１とトレンチャー連結部Ｊ３との水平距離Ｌは以下のように算出される。
Ｌ＝（Ｌ１×cosθ１）＋（Ｌ２×cosθ２）
＝（７．０×cos８．３°）＋（３．３×cos４１．５°）
＝（７．０×０．９８９５）＋（３．３×０．７４９０）
＝６．９３＋２．４７＝９．４０（ｍ）
また、トレンチャー４の外形寸法は、図６に示すように、トレンチャー連結部Ｊ３とトレンチャー４の奥側の混合撹拌翼４５との間の距離Ｔ１が０．９（ｍ）であって、トレンチャー連結部Ｊ３とトレンチャー４の手前側の混合撹拌翼４５との間の距離Ｔ２が０．３（ｍ）であることから、当該トレンチャー４の厚みＴ（＝Ｔ１＋Ｔ２）は、１．２（ｍ）となる。
【００３９】
したがって、奥側の折り返しラインＲ１から手前側の折り返しラインＲ２までの距離Ｗが５．０（ｍ）であった場合における水平移動距離は、奥側の折り返しラインＲ１と手前側の折り返しラインＲ２との距離Ｗからトレンチャーの厚みＴ（＝１．２（ｍ））を差し引いた３．８（ｍ）となる。すると、トレンチャー４が奥側の折り返しラインＲ１に到達したときのトレンチャー連結部Ｊ３とブーム連結部Ｊ１の水平距離Ｌが９．４（ｍ）であるから、トレンチャー４の手前側の混合撹拌翼４５が手前側の折り返しラインＲ２に到達したときの水平距離Ｌｉは、水平距離Ｌから距離Ｗを差し引いた５．６（ｍ）となる。
【００４０】
また、前述のように、ナビグラフＧ１に表示するトレンチャー４の平面位置は、計画施工土量（ｍ3）より求めた計画水平掘進速度Ｓｐ（ｍ／ｍｉｎ）と、作業経過時間（ｍｉｎ）と、に基づいて算出される。ここで、計画水平掘進速度ＳＰは、以下の（ａ）又は（ｂ）のいずれかの方法によって算出される。
【００４１】
（ａ）前記Ｎ字施工以外の施工態様のように、トレンチャー４を折り返すことなく一方向のみに水平掘進させる場合の計画水平掘進速度Ｓｐ（ｍ／ｍｉｎ）については、以下の式２に基づいて求められる（図８〜図１０参照）。
Ｓｐ＝｛（Ｖ／６０）÷（Ｅ×Ｈ）｝×Ｎ・・・式２
ただし、
Ｖ：計画施工土量（ｍ3／ｈ）
Ｅ：トレンチャーの有効混合撹拌幅（ｍ）
Ｈ：計画改良深度（ｍ）
Ｎ：混合撹拌回数（回）
なお、上記混合撹拌回数Ｎは、平面視におけるトレンチャー４の通過移動回数をいい、パラレル施工、帯式施工及び格子枠施工は、原則的に１回混合とし、Ｎ字施工は２回混合とすることが望ましい。
【００４２】
（ｂ）直角水平掘進と斜角水平掘進とを組み合わせてトレンチャー４を完全に抜き上げることなく連続的に水平掘進させる前記Ｎ字施工を行う場合の計画水平掘進速度については、以下の（ｂ１）又は（ｂ２）のいずれかの方法により求められる（図６、図７参照）。
【００４３】
（ｂ１）直角水平掘進してなる直角水平掘進部Ｄ１と、斜角水平掘進してなる斜角水平掘進部Ｄ２との水平掘進移動距離が異なる場合において、直角水平掘進部Ｄ１と斜角水平掘進部Ｄ２とを同じ時間で水平掘進移動させる場合、すなわち直角水平掘進部Ｄ１の水平掘進速度Ｓｐ（ｍ／ｍｉｎ）と斜角水平掘進部Ｄ２の水平掘進速度ＢＳｐ（ｍ／ｍｉｎ）が異なる場合には、それぞれ下記（１）（２）に示す計画水平掘進速度となる。
（１）直角水平掘進部Ｄ１の計画水平掘進速度Ｓｐについては、前記式２によって求められる。
（２）斜角水平掘進部Ｄ２の計画水平掘進速度ＢＳｐについては、以下の式３によって求められる。
ＢＳｐ＝Ｓｐ×｛√（Ｗ2＋Ｅ2）÷Ｗ｝・・・式３
ただし、
Ｗ：トレンチャー４の奥側の折り返しラインＲ１と手前側の折り返しラインＲ２との距離（ｍ）
（ｂ２）直角水平掘進部Ｄ１と斜角水平掘進部Ｄ２とを同じ掘進速度にて水平掘進させる場合の計画水平掘進速度ＮＳｐは、以下の式４によって求められる。
ＮＳｐ＝（Ｓｐ＋ＢＳｐ）÷２・・・式４
（固化材の吐出量の算出方法）
以下に、前記（ａ）（ｂ１）（ｂ２）の計画水平掘進速度にて水平掘進を行う際の固化材の吐出量の算出方法について、以下に説明する。
【００４４】
固化材の吐出量Ｑは、計画施工土量に基づき算出された計画水平掘進速度Ｓｐ，ＢＳｐ，ＮＳｐと、施工に先立ち行った配合試験結果に基づき算出された固化材の水セメント比（ミルク施工の場合）と固化材添加量によって決定される。
【００４５】
＜前記（ａ）の計画水平掘進速度で水平掘進を行う場合の固化材吐出量＞
改良壁体の厚さＸが１．０（ｍ）、奥行きＹが５．０（ｍ）及び計画改良深度Ｈが７．０（ｍ）の帯式施工を、セメントの添加量Ｍが１００（ｋｇ／ｍ3）、水セメント比Ｐが１００（％）、セメントの比重Ｓが３．０６、計画施工土量Ｖが５０（ｍ3／ｈ）（＝約０．８３（ｍ3／ｍｉｎ））、並びに混合撹拌回数Ｎが１（回）の条件で施工する場合の原土１（ｍ3）あたりに添加する固化材の吐出量（セメントミルク量）Ｑについて、以下に説明する。
Ｑ＝（Ｍ÷Ｓ）＋｛（Ｍ×Ｐ）／１００｝
＝（１００÷３．０６）＋｛（１００×１００）／１００｝
＝１３２．７（Ｌ／ｍ3）
Ｓｐ＝｛（Ｖ／６０）÷（Ｅ×Ｈ）｝×Ｎ・・・式２
＝｛（５０／６０）÷（１．０×７）｝×１
≒０．１２（ｍ／ｍｉｎ）
そうすると、施工１分間当たりの固化材の吐出量（セメントミルク量）Ｑｘは、以下の通りとなる。
Ｑｘ＝（Ｓｐ×Ｘ×Ｈ）×Ｑ
＝（０．１２×１．０×７．０）×１３２．７
≒１１１．５（Ｌ／ｍｉｎ）
⇒１１２（Ｌ／ｍｉｎ）
上記の結果より、固化材の吐出量（セメントミルク量）Ｑは下限管理が通例であるため、固化材の吐出量Ｑを１１２（Ｌ／ｍｉｎ）に、ナビグラフＧ１の計画水平掘進速度Ｓｐを０．１２（ｍ／ｍｉｎ）にそれぞれ設定し、当該ナビグラフＧ１をもって軌跡グラフＧ２を誘導することにより、予め計画した計画水平掘進速度による適切な施工が可能となる。
【００４６】
＜前記（ｂ１）の計画水平掘進速度で水平掘進を行う場合の固化材吐出量＞
トレンチャーの有効混合撹拌幅Ｅに相当する１区画の改良幅が１．０（ｍ）、奥側の折り返しラインＲ１と手前側の折り返しラインＲ２との距離Ｗが５．０（ｍ）の複数の区画を、Ｎ字施工により連続して掘削、混合撹拌する場合の固化材吐出量について、以下に説明する。
【００４７】
前記（ｂ１）のＮ字施工では、直角水平掘進部Ｄ１と斜角水平掘進部Ｄ２とを同じ時間で水平掘進移動させ、混合撹拌回数Ｎは２（回）となる。よって、直角水平掘進部Ｄ１の計画水平掘進速度Ｓｐと固化材の吐出量Ｑ１、及び斜角水平掘進部Ｄ２の計画水平掘進速度ＢＳｐと固化材の吐出量Ｑ２は、それぞれ以下の通りとなる。
Ｓｐ＝｛（Ｖ／６０）÷（Ｅ×Ｈ）｝×Ｎ・・・式２
＝｛（５０／６０）÷（１．０×７）｝×２
≒０．２３８（ｍ／ｍｉｎ）
ＢＳｐ＝Ｓｐ×｛√（Ｗ2＋Ｅ2）÷Ｗ｝・・・式３
＝０．２４×｛√（５2＋１2）÷５｝
≒０．２４３（ｍ／ｍｉｎ）
以上のように、直角水平掘進部Ｄ１の計画水平掘進速度Ｓｐを０．２３８（ｍ／ｍｉｎ）、斜角水平掘進部Ｄ２の計画水平掘進速度ＢＳｐを０．２４３（ｍ／ｍｉｎ）とすることで、水平掘進移動距離を補い、直角水平掘進部Ｄ１と斜角水平掘進部Ｄ２の掘進移動時間が同じ時間となる。なお、実施工を考慮した場合には、小数点第３位で四捨五入することが望ましく、本実施形態の場合には、直角水平掘進部Ｄ１及び斜角水平掘進部Ｄ２の計画水平掘進速度を、共に０．２４（ｍ／ｍｉｎ）とすることが望ましい。
【００４８】
続いて、上記の直角水平掘進部Ｄ１及び斜角水平掘進部Ｄ２の計画水平掘進速度Ｓｐ，ＢＳｐに基づいて施工１分間当たりのセメントミルク量Ｑｘ（Ｑ１ｘ，Ｑ２ｘ）を算出すると、以下の通りとなる。
Ｑｘ＝（Ｓｐ（ＢＳｐ）×Ｅ×Ｈ）×Ｑ
＝（０．２４×１．０×７．０）×１３２．７
≒２２２．９（Ｌ／ｍｉｎ）
⇒２２３（Ｌ／ｍｉｎ）
上記の結果から、固化材の吐出量Ｑ１、Ｑ２をそれぞれ２２３（Ｌ／ｍｉｎ）に設定すると共に、ナビグラフＧ１の計画水平掘進速度Ｓｐ，ＢＳｐを共に０．２４（ｍ／ｍｉｎ）に設定し、当該ナビグラフＧ１をもって軌跡グラフＧ２を誘導することによって、予め計画した計画水平掘進速度による適切な施工が可能となる。
【００４９】
なお、奥側の折り返しラインＲ１と手前側の折り返しラインＲ２との距離Ｗが３〜４（ｍ）と小さい場合や、トレンチャー４の有効混合撹拌幅Ｅが１．２〜１．５（ｍ）と広い場合には、直角水平掘進と斜角水平掘進の計画水平掘進速度Ｓｐ，ＢＳｐは異なるものの、この場合も、直角水平掘進部Ｄ１の固化材の吐出量Ｑ１と、斜角水平掘進部Ｄ２の固化材の吐出量Ｑ２とを、同量に設定することが望ましい。
＜前記（ｂ２）の計画水平掘進速度で水平掘進を行う場合の固化材吐出量＞
直角水平掘進部Ｄ１と斜角水平掘進部Ｄ２とを同じ速度で水平掘進させる場合は、直角水平掘進部Ｄ１と斜角水平掘進部Ｄ２の計画水平掘進速度を平均化して算出することにより、計画水平掘進速度ＮＳｐは、以下の通りとなる。
ＮＳｐ＝（Ｓｐ＋ＢＳｐ）÷２・・・式４
＝（０．２３８＋０．２４３）÷２
＝０．２４１（ｍ／ｍｉｎ）
このように、直角水平掘進部Ｄ１と斜角水平掘進部Ｄ２の計画水平掘進速度を平均化することにより、同じ速度０．２４１（ｍ／ｍｉｎ）となるが、この場合も小数点第３位で四捨五入して０．２４（ｍ／ｍｉｎ）とすることが望ましい。したがって、前記（ｂ２）のＮ字施工に係る固化材の吐出量Ｑは、前記（ｂ１）のＮ字施工の場合と同様、２２３（Ｌ／ｍｉｎ）となる。
【００５０】
以上の結果から、前記（ａ）の帯式施工に係る固化材の吐出量Ｑは１１２（Ｌ／ｍｉｎ）と、前記（ｂ１）（ｂ２）のＮ字施工に係る固化材の吐出量Ｑ（Ｑ１，Ｑ２）は２２３（Ｌ／ｍｉｎ）と算出されたが、前記（ａ）に係る帯式施工では混合撹拌回数Ｎは１（回）となる一方、前記（ｂ１）（ｂ２）に係るＮ字施工では混合撹拌回数Ｎは２（回）であり、前記帯式施工の２倍の掘進速度となる結果、混合撹拌終了後の固化材の添加量は、概ね同じ添加量となる。
【００５１】
（軌跡グラフに係るトレンチャーの平面位置の算出方法）
以下に、軌跡グラフＧ２に係るトレンチャー４の平面位置の算出方法について、以下に説明する。
【００５２】
折り返しスイッチＳＷにタッチすることによってトレンチャー４の水平距離ＬがナビグラフＧ１及び軌跡グラフＧ２と共にリセットされ、再始動される。したがって、軌跡グラフＧ２については、折り返しスイッチＳＷにタッチした時点での水平距離Ｌと、経過時間と共に変化した水平距離Ｌ´との差が水平移動距離（折り返しラインＲ１，Ｒ２からの距離）となる。よって、実際の水平掘進速度である実水平掘進速度によるトレンチャー４の移動距離、すなわち奥側の折り返しラインＲ１から折り返す場合の実掘進速度によるトレンチャー４の移動距離Ｌ１ｘについては以下の式５により、手前側の折り返しラインＲ２から折り返す場合の実掘進速度によるトレンチャー４の移動距離Ｌ２ｘについては以下の式６により求められる。
Ｌ１ｘ＝Ｌ−Ｌ´・・・式５
Ｌ２ｘ＝Ｌ´−Ｌ・・・式６
ただし、
Ｌ：折り返しスイッチＳＷにタッチした時点におけるトレンチャー連結部Ｊ３とブーム連結部Ｊ１の水平距離
Ｌ´：折り返しスイッチＳＷにタッチした時点から起算した、実掘進速度によるトレンチャー連結部Ｊ３とブーム連結部Ｊ１の水平距離
（改良深度の管理方法）
トレンチャー４による掘進にあたり、バックホウ１が傾斜した状態にある場合、図１３に示すように、バックホウ１の傾斜（傾斜角度α）の分だけトレンチャー４が深く貫入してしまい、この傾斜によって発生する改良深度Ｈ´の分だけ計画改良深度Ｈに対してトレンチャー４の実改良深度Ｄに齟齬が生じてしまう。また、バックホウ１が沈下した状態にある場合も、当該沈下によって発生する改良深度Ｈ´の分だけ計画改良深度Ｈに対してトレンチャー４の実改良深度Ｄに齟齬が生じてしまう。
【００５３】
このように、トレンチャー４による掘進に際し、バックホウ１の傾斜や沈下が地盤改良の精度に影響することから、本実施形態では、以下に示す（ア）〜（ウ）の方法により、バックホウ１の傾斜もしくは沈下のいずれか一方、又はその両方に伴い過不足となる改良深度Ｈ´についての補正を行う。
【００５４】
（ア）図１３に示すようにバックホウ１が傾斜している場合は、トレンチャー連結部Ｊ３からブーム連結部Ｊ１までの水平距離Ｌと、バックホウ１の傾斜角度αに基づき、過不足（前方傾斜の場合は貫入過多、後方傾斜の場合は貫入不足）となる改良深度Ｈ´を算出する。そして、その過不足となる改良深度Ｈ´と計画改良深度Ｈとの和からなる補正後の実改良深度Ｄを「実改良深度」として、これをモニター画面ＭＤに表示する。これにより、キャビン１ｃ内でバックホウ１を操作するオペレータは、モニター画面ＭＤに表示された補正後の実改良深度Ｄに従いトレンチャー４を上下動させることによって、トレンチャー４の実改良深度Ｄを計画改良深度Ｈに合わせるように補正する。
【００５５】
まず、計画改良深度Ｈに相当する、トレンチャー４の平面位置（トレンチャー連結部Ｊ３からブーム連結部Ｊ１までの水平距離Ｌ）とブーム２及びアーム３の傾斜角度θ１，θ２とに基づいて算出される補正前の実改良深度Ｄ´は、バックホウ１が水平に維持された状態の改良深度であって、以下の式７によって求められる。なお、従来は、この式７によって求められた、実際の改良深度とは異なる補正前の実改良深度Ｄ´が、「実改良深度」としてモニター画面ＭＤに表示されていた。
Ｄ´＝（ｈ１＋ｈ２）−（ｈ１´＋ｈ２´）・・・式７
＝｛（Ｌ１×sinθ１）＋（Ｌ２×sinθ２）｝−｛（Ｌ１×sinθ１´）＋（Ｌ２×sinθ２´）｝
ただし、
ｈ１：図１に示すように鉛直に立てたトレンチャー４の下端を改良基準高さＦＳに接地させた状態におけるブーム連結部Ｊ１とアーム連結部Ｊ２の鉛直距離（ｍ）
ｈ２：図１に示すように鉛直に立てたトレンチャー４の下端を改良基準高さＦＳに接地させた状態におけるアーム連結部Ｊ２とトレンチャー連結部Ｊ３の鉛直距離（ｍ）
ｈ１´：図２、図１３に示すようにトレンチャー４が貫入した状態におけるブーム連結部Ｊ１とアーム連結部Ｊ２の鉛直距離（ｍ）
ｈ２´：図２、図１３に示すようにトレンチャー４が貫入した状態におけるアーム連結部Ｊ２とトレンチャー連結部Ｊ３の鉛直距離（ｍ）
Ｌ１：ブーム連結部Ｊ１からアーム連結部Ｊ２までの距離（定数）
Ｌ２：アーム連結部Ｊ２からトレンチャー連結部Ｊ３までの距離（定数）
θ１，θ１´：ブーム連結部Ｊ１とアーム連結部Ｊ２を結ぶラインＬ１と、ブーム連結部Ｊ１の水平ラインＬｘとの成す角度
θ２，θ２´：アーム連結部Ｊ２とトレンチャー連結部Ｊ３を結ぶラインＬ２と、アーム連結部Ｊ２の水平ラインＬｘとの成す角度
なお、θ１，θ１´，θ２，θ２´は、水平ラインＬｘより上方を「＋」、下方を「−」とする。
【００５６】
以上のように、前記式７は、ブーム連結部Ｊ１の高さ位置を基準としてトレンチャー連結部Ｊ３の鉛直方向の移動距離を求めたものであって、実改良深度Ｄの計測は、鉛直方向に沿って立てたトレンチャー４の下端を改良基準高さＦＳに接地させて（図１参照）、実改良深度Ｄの計測をリセットする（貫入掘進のスタートスイッチを押す）ことにより、計測が開始される。
【００５７】
そして、計画改良深度Ｈに相当する、水平状態を前提として前記式７に基づき算出される補正前の実改良深度Ｄ´に、バックホウ１の傾斜に伴い過不足となる改良深度Ｈ´を考慮すると、補正後の実改良深度Ｄは、以下の式８によって求められる。そして、この補正後の実改良深度Ｄが「実改良深度」として、モニター画面ＭＤの表示窓Ｆ３に表示される。
Ｄ＝Ｈ＋Ｈ´＝Ｈ＋（Ｌ×tanα）・・・式８
ただし、
Ｈ´：バックホウ１の傾斜に伴い過不足となる改良深度
Ｌ：トレンチャー連結部Ｊ３からブーム連結部Ｊ１までの水平距離
α：バックホウ１の傾斜角度（水平度）であって、前方傾斜の場合は＋α、後方傾斜の場合は−α
したがって、例えば計画改良深度Ｈが７（ｍ）、トレンチャー連結部Ｊ３からブーム連結部Ｊ１までの距離Ｌが１０．０（ｍ）であって、バックホウ１が前方に５°傾斜していた場合、これを式７に当てはめると、補正後の実改良深度Ｄは、以下の通りとなる。
Ｄ＝Ｈ＋Ｈ´＝Ｈ＋（Ｌ×tanα）・・・式８
＝７＋（１０．０×０．０８７５）
＝７．８７５
≒７．９（ｍ）
以上のように、本実施形態では、計画改良深度Ｈに相当する、トレンチャー４の平面位置（トレンチャー連結部Ｊ３からブーム連結部Ｊ１までの水平距離Ｌ）とブーム２及びアーム３の傾斜角度θ１，θ２とに基づき算出される実改良深度Ｄ´を、バックホウ１の傾斜に伴って過不足となる改良深度Ｈ´を考慮して補正した実改良深度Ｄを「実改良深度」としてモニター画面ＭＤに表示することで、キャビン１ｃ内にてバックホウ１を操作するオペレータは、モニター画面ＭＤに表示された補正後の実改良深度Ｄに基づいてトレンチャー４を上下動させ、当該トレンチャー４の実改良深度Ｄを、計画改良深度Ｈに合わせるように補正することができる。
【００５８】
（イ）図４に示すようにバックホウ１の近傍に設置された回転レーザレベル計ＬＶより発せられたレーザ光を、トレンチャー４の上部の所定の高さ位置（回転レーザレベル計ＬＶの改良基準高さＦＳからの高さＡと、計画改良深度Ｈとの和に相当する高さ位置）に装着されたレベルセンサＬＳにより受光して、当該レベルセンサＬＳの表示に従ってトレンチャー４を上下動させることで、トレンチャー４の実改良深度Ｄを補正する。
【００５９】
すなわち、キャビン１ｃ内にてバックホウ１を操作するオペレータは、回転レーザレベル計ＬＶのレーザ光を受光することによって発光したレベルセンサＬＳの各受光部Ｚ０，Ｚ１、Ｚ２の表示を確認し、当該各受光部Ｚ０，Ｚ１、Ｚ２の表示に従ってトレンチャー４を上下動させることができる。具体的には、中央受光部Ｚ０が発光している場合は、トレンチャー４の実改良深度Ｄが計画改良深度Ｈと概ね合致していることから、トレンチャー４の実改良深度Ｄを補正する必要はなく、トレンチャー４の上下動は行わない。一方、上側受光部Ｚ１が発光している場合は、計画改良深度Ｈに対してトレンチャー４の実改良深度Ｄが浅いことから、中央受光部Ｚ０が発光する高さ位置までトレンチャー４を下方へ移動させる。他方、下側受光部Ｚ２が発光している場合は、計画改良深度Ｈに対してトレンチャー４の実改良深度Ｄが深いため、中央受光部Ｚ０が発光する高さ位置までトレンチャー４を上方へ移動させる。
【００６０】
なお、トレンチャー４の実改良深度Ｄの検出に供するレベルセンサＬＳには、検出幅（受光感度）が２５０（ｍｍ）程度のものを使用することにより、概ね±２０〜３０（ｍｍ）の範囲を実改良深度Ｄの管理許容範囲とすることが望ましい。かかるレベルセンサＬＳを使用することにより、例えば以下のように実改良深度Ｄを管理することができる。
【００６１】
図４に示すように、計画改良深度Ｈが７．０（ｍ）、回転レーザレベル計ＬＶの高さＡが１．４（ｍ）である場合、トレンチャー４の下端から計画改良深度Ｈと回転レーザレベル計ＬＶの高さＡとの積算値（Ｈ＋Ａ）分だけ上方となる位置、すなわちトレンチャー４の下端から８．４（ｍ）上方の位置にレベルセンサＬＳを取り付ける。そして、レベルセンサＬＳを取り付けた後、ドライブチェーン４３に装着した混合撹拌翼４５を回転しつつ、計画貫入掘進速度にてトレンチャー４の下端が計画改良深度Ｈに到達するまで貫入掘進させる（図２参照）。このとき、トレンチャー４の下端が計画改良深度Ｈよりも１２５（ｍｍ）高い位置（機器により異なるが、受光感度の１／２上方の高さ位置）に到達すると、上側受光部Ｚ１が発光して下向きの矢印が表示される。よって、キャビン１ｃ内でバックホウ１を操作するオペレータは、当該下向きの矢印の表示によりトレンチャー４の貫入深度が浅いことを認識し、さらにトレンチャー４を徐々に貫入掘進させる。ここで、例えば実改良深度Ｄの管理許容範囲を±３０（ｍｍ）とした場合には、トレンチャー４の下端が計画改良深度Ｈよりも３０（ｍｍ）浅い位置に到達するまでは、継続して上側受光部Ｚ１が発光して下向きの矢印が表示される。そして、引き続き当該下向きの矢印に従いトレンチャー４をさらに３０（ｍｍ）貫入掘進させたところで、トレンチャー４の下端が計画改良深度Ｈに到達したことを示すレベルセンサＬＳの中央受光部Ｚ０が発光して、前記下向きの矢印表示から横棒表示に切り替わる。続いて、さらに貫入掘進を継続し、トレンチャー４の下端が計画改良深度Ｈよりも３０（ｍｍ）深い位置に到達したところで、レベルセンサＬＳの下側受光部Ｚ２が発光して、前記横棒表示から上向きの矢印表示に切り替わることとなる。
【００６２】
なお、回転レーザレベル計ＬＶによって実改良深度Ｄを管理する場合は、トレンチャー４に装着された傾斜計（角度センサＡＳ３）によるモニター管理（傾斜角度の管理）により、トレンチャー４の鉛直姿勢を常に維持したうえ、前記管理許容範囲の上限値（実改良深度Ｄが２０〜３０（ｍｍ）深くなる深度）で実改良深度を管理することが望ましい。実改良深度Ｄを、計画改良深度Ｈよりも２０〜３０（ｍｍ）深く管理することで、出来形不足とならない施工管理が可能となる。
【００６３】
（ウ）トレンチャー４の下端が計画改良深度Ｈよりも３００〜５００（ｍｍ）程度高い位置（概ね計画改良深度Ｈ）までは、前記（ア）の方法によりモニター画面ＭＤによる実改良深度Ｄの管理を行い、その後は、前記（イ）の方法によりレベルセンサＬＳを用いて実改良深度Ｄを管理する。このように、前記（ア）の方法と前記（イ）の方法を併用する当該（ウ）の方法は、特にバックホウ１の足元が極めて軟弱であって、バックホウ１の沈下や傾斜が激しいときに有効となる。
【００６４】
（トレンチャーの鉛直度の管理方法）
前述したように、トレンチャー４の水平掘進は、当該トレンチャー４を鉛直に維持した状態で行うことを前提としている。しかし、実際にはブーム２とアーム３の揺動操作によって水平掘進を行うことから、僅かではあるがトレンチャー４の下端が手前側（バックホウ１に近い側）又は奥側（バックホウ１から遠い側）に傾斜する状態を繰り返しながら水平掘進が行われる。そのため、水平掘進時にトレンチャー４の鉛直度が維持されず、改良体の端面（バックホウ１に対し手前側又は奥側となる改良体の壁面）が鉛直とならず、改良体の上端部より下端部にかけて未処理部Ｕ（図１５中にハッチングで示す部分）が発生する可能性がある。なお、この未処理部Ｕは、以下の式９によって求められる。
Ｕ＝Ｈ×tanβ・・・式９
ただし
Ｈ：計画改良深度（ｍ）
β：トレンチャー４の傾斜角度（°）
したがって、計画改良深度Ｈが７．０（ｍ）、鉛直線（図１５に示す鉛直ラインＺｘ参照）に対するトレンチャー４の傾斜角度（以下、「鉛直度」ともいう。）βが３（°）である場合の未処理部Ｕは、以下の通りとなる。
Ｕ＝Ｈ×tanβ・・・式９
＝７．０×０．０５２４
＝０．３７
≒０．４（ｍ）
このように、計画改良深度Ｈが７．０（ｍ）の場合には、鉛直度βが僅か３（°）の傾斜であっても、改良体の端面には、約０．４（ｍ）の未処理部Ｕが残存してしまう。このため、トレンチャー４の鉛直度の維持は重要な要素であって、キャビン１ｃ内でバックホウ１を操作するオペレータは、常にトレンチャー４の鉛直度を確認しつつ、操作を行わなければならない。とりわけ、改良体の端部（奥側又は手前側の折り返しラインＲ１，Ｒ２）では、特に留意してトレンチャー４の鉛直度を確認する必要がある。
【００６５】
なお、トレンチャー４が３（°）傾斜した場合の実改良深度Ｄは、以下の通りとなる。
Ｄ＝Ｈ×cosβ
＝７．０×cos３°
＝７．０×０．９９８６
＝６．９９
≒７．０
このように、トレンチャー４が３（°）傾斜した場合の実改良深度Ｄは６．９９（ｍ）と僅かに浅くなるものの、この誤差は許容範囲以内であって、問題ないといえる。
【００６６】
以上のことから、本実施形態では、改良体の中央部（改良体の端部以外の範囲）の鉛直度βが３（°）未満である場合、実改良深度Ｄには影響がないことから、以下の方法で鉛直度βを管理する。
【００６７】
前述のように、トレンチャー４の側面に設けられた角度センサＡＳ３によってトレンチャー４の傾斜角度が計測され、その結果が、モニター画面ＭＤの表示窓Ｆ４に、鉛直度βとして５つのランプによって表示される（図１１、図１２参照）。このランプは、中央のランプ（緑色）が鉛直度β＝±１（°）未満を、中央から２つ目のランプ（黄色）が鉛直度β＝±１〜±３（°）未満を、両端のランプ（赤色）が鉛直度β＝±３（°）以上を、それぞれ表している。
【００６８】
かかるランプ表示に従ってトレンチャー４を操作して水平掘進することにより、望ましくは±１（°）未満、少なくとも±３（°）未満に維持することが可能となる。なお、前記表示窓Ｆ４のランプ表示では、トレンチャー４の下端が手前側に傾斜している場合は「＋」表示となり、奥側に傾斜している場合は「−」表示となる。
【００６９】
一方、改良体の端部（折り返しラインＲ１，Ｒ２）における鉛直度βの管理は、絶対鉛直（±０°）とすることが望ましいが、当該絶対鉛直とすることは実質的に困難である。そこで、区画の奥側で折り返す場合には０〜−３（°）、区画の手前側で折り返す場合には０〜＋３（°）として、トレンチャー４の下端が折り返しラインＲ１，Ｒ２を超えるように鉛直度βを管理することで、未処理部Ｕを残さない鉛直度βの管理が可能となる。
【００７０】
一方、区画の奥側の折り返しラインＲ１においてトレンチャー４が前記「＋」側に傾斜している場合、又は区画の手前側の折り返しラインＲ２においてトレンチャー４が前記「−」側に傾斜している場合には、換言すれば、折り返しラインＲ１，Ｒ２においてトレンチャー４が区画の内側に傾斜している場合には、警報ブザーやランプ等でキャビン１ｃ内のオペレータに警鐘することが望ましい。
【００７１】
また、本実施形態では、モニター画面ＭＤの表示窓Ｆ４においてトレンチャー４の鉛直度（傾斜角度）をランプによるレベル表示とすることで、キャビン１ｃ内のオペレータがトレンチャー４の傾斜を視覚的に認識しやすくしている。しかし、モニター画面ＭＤの表示窓Ｆ４におけるトレンチャー４の傾斜の表示については、本実施形態のようなランプ表示に限定されるものではなく、例えば鉛直度の数値表示（０、＋０．５°、−０．５°等）や、傾斜角度の絶対値の数値表示（９０°、＋８９°、−８９°等）など、キャビン１ｃ内のオペレータがトレンチャー４の傾斜を認識可能な態様であれば、いかなる表示態様であってもよい。
【００７２】
（本実施形態の作用効果）
従来の地盤改良方法によれば、計画時間により地盤改良の開始から終了までの時間が定められているのみであって、その途中の進捗については何ら管理されておらず、キャビン１ｃ内でバックホウ１を操作するオペレータは、モニター画面ＭＤに表示された残りの水平距離に基づき、計画時間から逆算して水平掘進速度を調整することによって、計画時間に合わせて地盤改良を行っていた。このため、オペレータの能力や経験等により水平掘進速度にばらつきが生じてしまい、その結果、原土に混合する固化材量にばらつきが生じ、これにより、地盤改良の品質のばらつきを招来してしまうおそれがあった。
【００７３】
これに対して、本実施形態に係る地盤改良方法では、計画水平掘進速度で水平掘進させたときのトレンチャー４の平面位置を画像表示したナビグラフＧ１と、実際の水平掘進時におけるトレンチャー４の平面位置を画像表示した軌跡グラフＧ２とを、モニター画面ＭＤに視覚的に対比可能に表示して、軌跡グラフＧ２の表示をナビグラフＧ１の表示に合わせるようにトレンチャー４を水平掘進させることとした。
【００７４】
このように、本実施形態では、ナビグラフＧ１で軌跡グラフＧ２を誘導（ナビゲート）しながら水平掘進を行うことができる。このため、バックホウ１を操作するオペレータの能力や経験等に関わらず、常に計画水平掘進速度による掘進が可能となる。これにより、オペレータ毎の水平掘進速度のばらつきが抑制され、原土に混合する固化材量のばらつきに起因する地盤改良の品質のばらつきを抑制することができる。
【００７５】
また、ベースマシンであるバックホウ１の足場となる地盤が平坦であることは少なく、バックホウ１が傾斜した状態で掘進を行う場合がある。また、地盤が軟弱であるため、バックホウ１が沈下した状態で掘進を行う場合もある。この場合、従来の地盤改良方法では、バックホウ１の傾斜や沈下に伴い発生する実改良深度の過不足ついて何らの考慮もされていないため、モニター画面ＭＤに表示された改良深度と実際の改良深度とが齟齬してしまい、改良深度を適切に管理できないおそれがあった。
【００７６】
これに対して、本実施形態に係る地盤改良方法では、バックホウ１の傾斜もしくは沈下のいずれか一方、又はその両方に伴う、計画改良深度に対するトレンチャー４による実改良深度の過不足を、モニター画面ＭＤやレベルセンサＬＳにより視認可能に表示し、この表示に従いトレンチャー４を上下動させて前記実改良深度の過不足を補正可能に構成されている。
【００７７】
具体的には、バックホウ１の傾斜については、バックホウ１に設けた傾斜計としての角度センサＡＳ０によりバックホウ１の傾斜状態（前方傾斜又は後方傾斜）を把握し、その結果がモニター画面ＭＤに表示される。これにより、バックホウ１を操作するオペレータは、当該モニター画面ＭＤの表示に従ってトレンチャー４を上下動させることにより、当該トレンチャー４の実改良深度の過不足を補正することができる。その結果、トレンチャー４の実改良深度を適切に管理することができ、計画改良深度に応じた適切な地盤改良を行うことができる。
【００７８】
なお、この際、本実施形態では、トレンチャー４の傾斜状態を、ランプによる色別のレベル表示によってモニター画面ＭＤに表示する構成となっている。このため、オペレータはトレンチャー４の傾斜状態を視覚的に、瞬時かつ適切に認識しやすく、その後のトレンチャー４の上下動操作による実改良深度の過不足を適切に補正することに供する。
【００７９】
さらに、本実施形態では、上記のモニター画面ＭＤによる表示のほか、トレンチャー４の上部に設けたレベルセンサＬＳにより、バックホウ１の傾斜や沈下に伴うトレンチャー４による実改良深度の過不足を、バックホウ１のキャビン１ｃ内から確認することができる。これにより、バックホウ１を操作するオペレータは、当該レベルセンサＬＳの表示に従ってトレンチャー４を上下動させることにより、当該トレンチャー４の実改良深度の過不足を補正することができる。その結果、トレンチャー４の実改良深度を適切に管理することができ、計画改良深度に応じた適切な地盤改良を行うことができる。
【００８０】
しかも、本実施形態では、前記レベルセンサＬＳにおいて、トレンチャー４による実改良深度の過不足の状態に応じて中央受光部Ｚ０の横棒表示と、上側受光部Ｚ１の下向き矢印表示と、下側受光部Ｚ２の上向き矢印表示と、で表示する構成となっている。したがって、オペレータは、例えばバックホウ１の傾斜に伴うトレンチャー４の傾斜の向き（前方傾斜又は後方傾斜）やトレンチャー４の必要移動量を認識したうえでトレンチャー４の操作を行う必要がなく、各受光部Ｚ０，Ｚ１，Ｚ２の表示に従ってトレンチャー４を操作するのみで、前記実改良深度の過不足を適切に補正することができる。
【００８１】
また、本実施形態では、水平掘進に際して、トレンチャー４に設けた傾斜計としての角度センサＡＳ３によりトレンチャー４の鉛直度（傾斜状態）を把握し、その結果がモニター画面ＭＤに表示される構成となっている。これにより、オペレータは、当該モニター画面ＭＤの表示に従ってトレンチャー４の鉛直度を管理することで、適切な地盤改良に寄与することができる。
【００８２】
しかも、本実施形態では、水平掘進に際して、前記モニター画面ＭＤの表示に基づき、トレンチャー４の下端を区画の外側に向けて傾斜させ、折り返しラインＲ１，Ｒ２においてトレンチャー４の下端が折り返しラインＲ１，Ｒ２を超えるように当該トレンチャー４の鉛直度を管理している。これにより、改良体の端部（折り返しラインＲ１，Ｒ２）における未処理部Ｕの発生を抑制し、地盤改良の品質をさらに向上させることができる。
【００８３】
本発明は、前記実施形態において例示した構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で適用対象の仕様等に応じて自由に変更することができる。
【００８４】
特に、前記実施形態で例示したナビグラフＧ１及び軌跡グラフＧ２の表示態様は本発明に係るナビグラフ及び軌跡グラフの一例であり、トレンチャー４の平面位置を視覚的に認識して対比可能な態様であれば、いかなる表示態様であってもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１…バックホウ（ベースマシン）
２…ブーム
３…アーム
４…トレンチャー（混合撹拌ヘッド）
４６…混合撹拌翼
ＡＳ１…角度センサ（計測手段）
ＡＳ２…角度センサ（計測手段）
ＭＤ…モニター画面（表示手段）
Ｇ１…ナビグラフ
Ｇ２…軌跡グラフ
【要約】      （修正有）【課題】計画時間内における地盤改良の進捗を管理可能として地盤改良の品質のばらつきを抑制することができる地盤改良方法を提供する。【解決手段】計画水平掘進速度で水平掘進させたときの混合ヘッドであるトレンチャーの平面位置を画像表示したナビグラフＧ１と、実際の水平掘進時におけるトレンチャーの平面位置を画像表示した軌跡グラフＧ２とを、モニター画面ＭＤに視覚的に対比可能に表示して、軌跡グラフＧ２の表示をナビグラフＧ１の表示に合わせるようにトレンチャーを水平掘進させる。これにより、ナビグラフＧ１と軌跡グラフＧ２の対比によって地盤改良の進捗を管理しつつ、ナビグラフＧ１で軌跡グラフＧ２を誘導（ナビゲート）することによって、常に計画水平掘進速度による水平掘進が可能となる。【選択図】図１１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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