(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
イメージセンサの１回の露光期間内に、前記イメージセンサが備える複数の画素素子の蓄積電荷を維持したまま前記複数の画素素子の蓄積電荷量を示す第１信号を複数回取得し、
前記複数回取得した前記第１信号に基づいて、前記１回の露光期間内において像振れを補正する
ように構成される回路
を備え、
前記複数の画素素子はそれぞれ、
光電変換素子と、
前記光電変換素子の第１の領域に対応づけて設けられた第１の電荷蓄積素子と、
前記光電変換素子の第２の領域に対応づけて設けられた第２の電荷蓄積素子と
を備え、
前記第１信号は、前記第１の電荷蓄積素子の蓄積電荷量を示す信号であり、
前記回路は、１回の露光期間内に前記第２の電荷蓄積素子に蓄積される蓄積電荷量を示す信号に少なくとも基づいて、記録用の画像データを生成するよう構成される
制御装置。
【請求項２】
前記回路は、
前記複数回取得した前記第１信号のそれぞれ基づいて画像情報を生成し、
前記画像情報における特徴点の変位量に基づいて像振れを補正する
ように構成される請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記回路は、第１のタイミングで取得した前記第１信号に基づいて、露光開始時刻から前記第１のタイミングまでの蓄積電荷量を示す第１の蓄積電荷量情報を生成し、第１のタイミングより後の第２のタイミングで取得した前記第１信号に基づいて、露光開始時刻から前記第２のタイミングまでの蓄積電荷量を示す第２の蓄積電荷量情報を生成し、第２の蓄積電荷量情報と前記第１の蓄積電荷量情報との差分に基づいて、前記第２のタイミングで取得した前記第１信号に基づく前記画像情報を生成するように構成される
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記回路は、前記露光期間の経過後における前記複数の画素素子の前記第１の電荷蓄積素子及び前記第２の電荷蓄積素子の蓄積電荷量に基づいて、前記記録用の画像データを生成するように構成される
請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記回路はさらに、
振動センサから振動を示す第２信号を取得し、
前記第２信号に基づいて、前記１回の露光期間内において像振れを補正する
ように構成される請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記第１の電荷蓄積素子は、前記光電変換素子に発生した電荷を収集する第１の電極を備え、
前記第２の電荷蓄積素子は、前記光電変換素子に発生した電荷を収集する第２の電極を備え、
前記第１の電極が前記光電変換素子に接する面積は、前記第２の電極が前記光電変換素子に接する面積より小さい
請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記イメージセンサは、積層型有機薄膜センサである
請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記イメージセンサ及び結像レンズの少なくとも一方を振動させるように構成された駆動部と
を備え、
前記回路は、前記駆動部を駆動することによって前記像振れを補正するように構成される
像振れ補正装置。
【請求項９】
前記駆動部は、前記イメージセンサを、前記結像レンズの光軸に交差する方向に振動させる
請求項８に記載の像振れ補正装置。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載の像振れ補正装置と、
前記イメージセンサと
を備える撮像装置。
【請求項１１】
制御方法であって、
イメージセンサの１回の露光期間内に、前記イメージセンサが備える複数の画素素子の蓄積電荷を維持したまま前記複数の画素素子の蓄積電荷量を示す第１信号を複数回取得する段階と、
前記複数回取得した前記第１信号に基づいて、前記１回の露光期間内において像振れを補正する段階と
を備え、
前記複数の画素素子はそれぞれ、
光電変換素子と、
前記光電変換素子の第１の領域に対応づけて設けられた第１の電荷蓄積素子と、
前記光電変換素子の第２の領域に対応づけて設けられた第２の電荷蓄積素子と
を備え、
前記第１信号は、前記第１の電荷蓄積素子の蓄積電荷量を示す信号であり、
前記制御方法は、１回の露光期間内に前記第２の電荷蓄積素子に蓄積される蓄積電荷量を示す信号に少なくとも基づいて、記録用の画像データを生成する段階をさらに備える
制御方法。
【請求項１２】
プログラムであって、コンピュータに、
イメージセンサの１回の露光期間内に、前記イメージセンサが備える複数の画素素子の蓄積電荷を維持したまま前記複数の画素素子の蓄積電荷量を示す第１信号を複数回取得する手順と、
前記複数回取得した前記第１信号に基づいて、前記１回の露光期間内において像振れを補正する手順と
を実行させ、
前記複数の画素素子はそれぞれ、
光電変換素子と、
前記光電変換素子の第１の領域に対応づけて設けられた第１の電荷蓄積素子と、
前記光電変換素子の第２の領域に対応づけて設けられた第２の電荷蓄積素子と
を備え、
前記第１信号は、前記第１の電荷蓄積素子の蓄積電荷量を示す信号であり、
前記プログラムは、前記コンピュータに、
１回の露光期間内に前記第２の電荷蓄積素子に蓄積される蓄積電荷量を示す信号に少なくとも基づいて、記録用の画像データを生成する手順
をさらに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、像振れ補正装置、撮像装置、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、有機センサを用いて遮光露光期間中に非破壊読み出しを行うことで複数の遮光画像を生成し、複数の遮光画像の中から暗電流補正用画像を選択し、本画像から暗電流補正用画像を差し引くことによって暗電流補正を行う技術が知られている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］  特開２０１８−１０７７３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
撮像装置において像振れ補正の性能を向上させることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一態様に係る制御装置は、イメージセンサの１回の露光期間内に、イメージセンサが備える複数の画素素子の蓄積電荷を維持したまま複数の画素素子の蓄積電荷量を示す第１信号を複数回取得するように構成される回路を備える。回路は、複数回取得した第１信号に基づいて、１回の露光期間内において像振れを補正するように構成される。
【０００５】
回路は、複数回取得した第１信号のそれぞれ基づいて画像情報を生成し、画像情報における特徴点の変位量に基づいて像振れを補正するように構成されてよい。
【０００６】
回路は、第１のタイミングで取得した第１信号に基づいて、露光開始時刻から第１のタイミングまでの蓄積電荷量を示す第１の蓄積電荷量情報を生成し、第１のタイミングより後の第２のタイミングで取得した第１信号に基づいて、露光開始時刻から第２のタイミングまでの蓄積電荷量を示す第２の蓄積電荷量情報を生成し、第２の蓄積電荷量情報と第１の蓄積電荷量情報との差分に基づいて、第２のタイミングで取得した第１信号に基づく画像情報を生成するように構成されてよい。
【０００７】
回路は、露光期間の経過後における複数の画素素子の蓄積電荷量に基づいて、記録用の画像データを生成するように構成されてよい。
【０００８】
回路はさらに、振動センサから振動を示す第２信号を取得し、第２信号に基づいて、１回の露光期間内において像振れを補正するように構成されてよい。
【０００９】
複数の画素素子はそれぞれ、光電変換素子と、光電変換素子の第１の領域に対応づけて設けられた第１の電荷蓄積素子と、光電変換素子の第２の領域に対応づけて設けられた第２の電荷蓄積素子とを備えてよい。第１信号は、第１の電荷蓄積素子の蓄積電荷量を示す信号であってよい。回路は、一回の露光期間内に第２の電荷蓄積素子に蓄積される蓄積電荷量を示す信号に少なくとも基づいて、記録用の画像データを生成するよう構成されてよい。
【００１０】
第１の電荷蓄積素子は、光電変換素子に発生した電荷を収集する第１の電極を備えてよい。第２の電荷蓄積素子は、光電変換素子に発生した電荷を収集する第２の電極を備えてよい。第１の電極が光電変換素子に接する面積は、第２の電極が光電変換素子に接する面積より小さくてよい。
【００１１】
イメージセンサは、積層型有機薄膜センサであってよい。
【００１２】
本発明の一態様に係る像振れ補正装置は、上記制御装置と、イメージセンサ及び結像レンズの少なくとも一方を振動させるように構成された駆動部とを備える。回路は、駆動部を駆動することによって像振れを補正するように構成されてよい。
【００１３】
駆動部は、イメージセンサを、結像レンズの光軸に交差する方向に振動させてよい。
【００１４】
本発明の一態様に係る撮像装置は、上記像振れ補正装置と、イメージセンサとを備える。
【００１５】
本発明の一態様に係る制御方法は、イメージセンサの１回の露光期間内に、イメージセンサが備える複数の画素素子の蓄積電荷を維持したまま複数の画素素子の蓄積電荷量を示す第１信号を複数回取得する段階を備える。制御方法は、複数回取得した第１信号に基づいて、１回の露光期間内において像振れを補正する段階を備える。
【００１６】
本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、イメージセンサの１回の露光期間内に、イメージセンサが備える複数の画素素子の蓄積電荷を維持したまま複数の画素素子の蓄積電荷量を示す第１信号を複数回取得する手順を実行させる。プログラムは、コンピュータに、記複数回取得した第１信号に基づいて、１回の露光期間内において像振れを補正する手順を実行させる。
【００１７】
本発明の一態様によれば、像振れ補正の性能を向上させることができる。
【００１８】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施形態に係る撮像装置１００の外観斜視図の一例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る撮像装置１００の機能ブロックを示す図である。
【図３】イメージセンサ１２０のブロック構成を示す。
【図４】画素アレイ３２０が備える１つの画素素子３２２の構造を示す模式的な断面図である。
【図５】画素素子３２２の回路構成を示す。
【図６】露光期間中に画素素子３２２が蓄積する電荷量を模式的に示す。
【図７】露光期間中の蓄積電荷量及び像振れ量を示すグラフである。
【図８】ハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００２１】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２２】
本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。
【００２３】
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【００２４】
コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【００２５】
図１は、本実施形態に係る撮像装置１００の外観斜視図の一例を示す図である。図２は、本実施形態に係る撮像装置１００の機能ブロックを示す図である。
【００２６】
撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、及びメモリ１３０を有する。イメージセンサ１２０は、例えば、積層型有機薄膜撮像センサである。イメージセンサ１２０は、ズームレンズ２１１及びフォーカスレンズ２１０を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
【００２７】
撮像部１０２は、指示部１６２及び表示部１６０をさらに有してよい。指示部１６２は、撮像装置１００に対する指示をユーザから受け付けるユーザインタフェースである。表示部１６０は、イメージセンサ１２０により撮像された画像、撮像装置１００の各種設定情報などを表示する。表示部１６０は、タッチパネルで構成されてよい。
【００２８】
レンズ部２００は、フォーカスレンズ２１０、ズームレンズ２１１、レンズ駆動部２１２、レンズ駆動部２１３及びレンズ制御部２２０を有する。フォーカスレンズ２１０、及びズームレンズ２１１は、少なくとも１つのレンズを含んでよい。フォーカスレンズ２１０、及びズームレンズ２１１の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ駆動部２１２は、カム環、ガイド軸などの機構部材を介して、フォーカスレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ駆動部２１３は、カム環、ガイド軸などの機構部材を介して、ズームレンズ２１１の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１２及びレンズ駆動部２１３の少なくとも一方を駆動して、機構部材を介してフォーカスレンズ２１０及びズームレンズ２１１の少なくとも一方を光軸方向に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。
【００２９】
レンズ部２００は、メモリ２４０、位置センサ２１４、及び位置センサ２１５をさらに有する。メモリ２４０は、レンズ駆動部２１２、及びレンズ駆動部２１３を介して移動するフォーカスレンズ２１０、及びズームレンズ２１１の制御値を記憶する。メモリ２４０は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。位置センサ２１４は、フォーカスレンズ２１０の位置を検出する。位置センサ２１４は、現在のフォーカス位置を検出してよい。位置センサ２１５は、ズームレンズ２１１の位置を検出する。位置センサ２１５は、ズームレンズ２１１の現在のズーム位置を検出してよい。
【００３０】
撮像装置１００は、ボディ内振れ補正機構（ＢＩＳ）を有する。具体的には、撮像装置１００は、振動センサ１７０及びセンサ駆動部１８０を備える。振動センサ１７０は、撮像装置１００の振動を検出するジャイロセンサでよい。振動センサ１７０は、撮像装置１００の振動を検出する加速度センサでよい。ジャイロセンサは、例えば角度ぶれと回転ぶれを検出する。加速度センサは、例えばＸ方向やＹ方向のシフトぶれを検出する。ジャイロセンサでも、角度や回転をＸ方向の成分やＹ方向の成分に変換することができる。加速度センサでも、Ｘ方向やＹ方向のシフトぶれを角度ぶれと回転ぶれに変換することができる。振動センサ１７０は加速度センサとジャイロセンサを組み合わせてもよい。センサ駆動部１８０は、撮像制御部１１０の制御に従って、イメージセンサ１２０の露光期間中にイメージセンサ１２０をレンズ２１０の光軸と交差する方向に移動させる。センサ駆動部１８０は、イメージセンサ１２０を光軸と直交する方向に移動させてよい。イメージセンサ１２０を露光期間中に光軸と交差する方向に振動させることで、像振れが補正される。このように、撮像制御部１１０は、センサ駆動部１８０を駆動することによって像振れを補正する。
【００３１】
撮像制御部１１０及びセンサ駆動部１８０は、像振れ補正装置の一例である。撮像制御部１１０は、上述したＢＩＳに基づく像ブレ補正に加えて、イメージセンサ１２０から非破壊読み出しにより取得した信号に基づいて像振れ補正を行う。なお、非破壊読み出しとは、イメージセンサ１２０の１回の露光期間内に、イメージセンサ１２０が備える画素素子の蓄積電荷を維持したまま画素素子の蓄積電荷量を示す信号を取得することをいう。
【００３２】
図３は、イメージセンサ１２０のブロック構成を示す。イメージセンサ１２０は、垂直選択回路３１０と、画素アレイ３２０と、カラム処理部３３０と、水平選択回路３４０と、制御回路３５０とを備える。垂直選択回路３１０及び水平選択回路３４０は、制御回路３５０の制御に従って動作する。撮像制御部１１０は、制御回路３５０を通じて垂直選択回路３１０及び水平選択回路３４０を制御することによって、画素アレイ３２０が備える複数の画素素子から蓄積電荷量を示す信号の読み出しを行う。
【００３３】
垂直選択回路３１０は、読み出し走査と掃き出し走査を行う。読み出し走査は、信号を読み出す画素について行単位で順次に選択走査を行う。掃き出し走査は、読み出し走査よりも先行して読み出し行の画素の光電変換素子から電荷を吐き出すための選択走査である。
【００３４】
カラム処理部３３０は、例えば相間二重サンプリング処理（ＣＤＳ：Ｃｏｒｒｅｌａｔｅｄ  Ｄｏｕｂｌｅ  Ｓａｍｐｌｉｎｇ）を行う。ＣＤＳ処理は、選択行の各画素素子から出力されるリセットレベルと蓄積電荷量信号の信号レベルとを取り込み、これらのレベル差を取ることによって１行分の画素の信号を得る。ＣＤＳ処理より、いわゆる固定パターンノイズを低減することができる。
【００３５】
水平選択回路３４０は、カラム処理部３３０の画素素子列に対応した回路部分を順番に選択走査を行う。水平選択回路３４０による選択走査により、カラム処理部３３０で画素列ごとに信号処理された画素信号として順番に出力される。
【００３６】
図４は、画素アレイ３２０が備える１つの画素素子３２２の構造を示す模式的な断面図である。図５は、画素素子３２２の回路構成を示す。
【００３７】
画素素子３２２は半導体基板４１９上に設けられる。ここでは、半導体基板４１９はｐ型シリコン基板である。画素素子３２２は、マイクロレンズ４１０と、カラーフィルタ４１１と、上部電極４１２と、光電変換素子４１３と、第１の電荷蓄積素子４１５と、第２の電荷蓄積素子４１６とを備える。
【００３８】
光電変換素子４１３に対して第１の電荷蓄積素子４１５及び第２の電荷蓄積素子４１６の２つの電荷蓄積素子が設けられる。上部電極４１２は透明電極である。上部電極４１２の材料は例えば酸化インジウム(III)と酸化スズ（IV）の混合物である、ＩＴＯ（Ｉｎｄｉｕｍ  Ｔｉｎ  Ｏｘｉｄｅ）である。
【００３９】
第１の電荷蓄積素子４１５は、第１の電極４２１と、第１の電荷蓄積ノード４３１と、第１の拡散層４４１と、配線４５１と、第１のゲート電極４７１と、第１の増幅トランジスタ４６１とを備える。第１の電荷蓄積ノード４３１の一端は第１の電極４２１に接続され、他端は配線４５１を通じて第１の拡散層４４１及び第１のゲート電極４７１に接続される。第１の電極４２１は、光電変換素子４１３で発生した電荷を収集する。
【００４０】
第２の電荷蓄積素子４１６は、第２の電極４２２と、第２の電荷蓄積ノード４３２と、第２の拡散層４４２と、配線４５２と、第２のゲート電極４７２と、第２の増幅トランジスタ４６２とを備える。第２の電荷蓄積ノード４３２の一端は第２の電極４２２に接続され、他端は配線４５２を通じて第２の拡散層４４２及び第２のゲート電極４７２に接続される。第２の電極４２２は、第１の電極４２１が光電変換素子４１３と接する位置とは異なる位置に設けられる。第２の電極４２２は、光電変換素子４１３で発生した電荷を収集する。
【００４１】
マイクロレンズ４１０を通じて入射した光は、カラーフィルタ４１１及び上部電極４１２を通過して光電変換素子４１３に入射する。上部電極４１２と第１の電極４２１及び第２の電極４２２のそれぞれとの間に電圧を印加している場合に、光電変換素子４１３に光が入射すると光電変換によって光電変換素子４１３内に電子正孔対が発生し、発生した電荷（正孔）は第１の電極４２１又は第２の電極４２２に移動する。
【００４２】
第１の電荷蓄積素子４１５において、第１の拡散層４４１は、第１のリセットトランジスタ５３１のＮ型ソース領域である。なお、図４において、第１のリセットトランジスタ５３１のドレイン領域及びゲート電極は、紙面に垂直な方向に存在するので、図４の断面図には示されていない。同様に、第１の増幅トランジスタ５２１のドレイン及びソース領域は、紙面に垂直な方向に存在するので、図４には示していない。第１の電荷蓄積ノード４３１は、第１の電極４２１に移動した電荷を蓄積する。第１の電荷蓄積ノード４３１に加えて、第１の電極４２１、第１の拡散層４４１、第１の増幅トランジスタ４６１のゲート電極４７１、及びこれらの電気的に接続する配線（図示を一部省略する）を含む部分が、電荷蓄積素子として機能する。なお、配線はポリシリコンで形成されてよい。
【００４３】
図５に示す第１の光電変換部５８１は、上部電極４１２、光電変換素子４１３及び第１の電極４２１を含む部分である。リセットトランジスタ５３１は、第１の電荷蓄積ノード４３１に接続され、第１の電荷蓄積ノード４３１の蓄積電荷により生じる電位をリセットする。具体的には、リセットトランジスタ５３１は、制御回路３５０の制御によってリセット信号線５１１を通じてゲート電極に電圧が印加されることによって、電位をリセットする。増幅トランジスタ５２１は、制御回路３５０の制御により、第１の電荷蓄積ノード４３１の蓄積電荷により生じる電位と基準電位との差の電圧を増幅することで、増幅された電圧に応じた画素信号を、信号線５６１を通じて出力する。選択トランジスタ５４１は、信号線５６１と増幅トランジスタ５２１との間に直列に接続されている。選択トランジスタ５４１は、制御回路３５０の制御によってゲート電極に電圧が印加されるか否かによって、増幅トランジスタ５２１により増幅された画素信号を信号線５６１へ出力するか否かを選択する。なお、画素信号は、第１の電荷蓄積素子４１５の電荷蓄積信号に対応する信号である。
【００４４】
第２の光電変換部５８２は、第１の光電変換部５８１と同様の構成を備える。第２の光電変換部５８２は、上部電極４１２、光電変換素子４１３及び第２の電極４２２を含む部分である。リセットトランジスタ５３２は、第２の電荷蓄積ノード４３２に接続され、第２の電荷蓄積ノード４３２の蓄積電荷により生じる電位をリセットする。具体的には、リセットトランジスタ５３１は、制御回路３５０の制御によってリセット信号線５１２を通じてゲート電極に電圧が印加されることによって、電位をリセットする。増幅トランジスタ５２２は、制御回路３５０の制御により、第２の電荷蓄積ノード４３２の蓄積電荷により生じる電位と基準電位との差の電圧を増幅することで、増幅された電圧に応じた画素信号を、信号線５６２を通じて出力する。選択トランジスタ５４２は、信号線５６２と増幅トランジスタ５２２との間に直列に接続されている。選択トランジスタ５４２は、制御回路３５０の制御によってゲート電極に電圧が印加されるか否かによって、増幅トランジスタ５２２により増幅された画素信号を信号線５６２へ出力するか否かを選択する。
【００４５】
図６は、露光期間中に画素素子３２２が蓄積する電荷量を模式的に示す。画素素子３２２は、第１の電荷蓄積ノード４３１及び第２の電荷蓄積ノード４３２にそれぞれ別個に電荷を蓄積する。図６の符号６１０は、第１の電荷蓄積ノード４３１に蓄積される電荷量を示し、符号６２０は、第２の電荷蓄積ノード４３２に蓄積される電荷量を表している。図４に示されるように、第１の電極４２１が光電変換素子４１３に接する面積は、第２の電極４２２が光電変換素子４１３に接する面積よりも小さい。したがって、第１の電荷蓄積ノード４３１に蓄積される電荷量は、第２の電荷蓄積ノード４３２に蓄積される電荷量より少ない。つまり、第１の電荷蓄積ノード４３１は、第２の電荷蓄積ノード４３２より飽和しにくい。
【００４６】
これにより、面積の小さい第１の電極４２１を備える第１の電荷蓄積素子４１５は、低感度（高飽和）撮像セルとして機能し得る。第２の電極４２２を備える第２の電荷蓄積素子４１６は、高感度（低飽和）撮像セルとして機能し得る。撮像制御部１１０は、第１の電荷蓄積素子４１５の蓄積電荷量に基づく画像情報と、第２の電荷蓄積素子４１６の蓄積電荷量に基づく画像情報とに基づいて、記録用の画像データを生成する。
【００４７】
撮像制御部１１０は、第１の電荷蓄積ノード４３１に蓄積される電荷量に基づいて、像振れ補正を行う。撮像制御部１１０は、イメージセンサ１２０の１回の露光期間内に、非破壊読み出しによって蓄積電荷量を示す第１信号を複数回取得する。具体的には、撮像制御部１１０は、１回の露光期間内に、非破壊読み出しによって画素素子３２２の蓄積電荷量を示す第１信号を複数回取得する。撮像制御部１１０は、複数回取得した第１信号に基づいて、１回の露光期間内において像振れを補正する。
【００４８】
具体的には、撮像制御部１１０は、複数回取得した第１信号のそれぞれ基づいて画像情報を生成する。撮像制御部１１０は、画像情報における特徴点の変位量に基づいて像振れを補正する。
【００４９】
例えば、撮像制御部１１０は、第１のタイミングで取得した第１信号に基づいて、露光開始時刻から第１のタイミングまでの蓄積電荷量を示す第１の蓄積電荷量情報を生成する。また、撮像制御部１１０は、第１のタイミングより後の第２のタイミングで取得した第１信号に基づいて、露光開始時刻から第２のタイミングまでの蓄積電荷量を示す第２の蓄積電荷量情報を生成する。第２の蓄積電荷量情報と前記第１の蓄積電荷量情報との差分に基づいて、第２のタイミングで取得した第１信号に基づく画像情報を生成する。
【００５０】
撮像制御部１１０は、露光期間の経過後における複数の画素素子３２２の蓄積電荷量に基づいて、記録用の画像データを生成する。例えば、撮像制御部１１０は、第１の電荷蓄積素子４１５の蓄積電荷量信号及び第２の電荷蓄積素子４１６の蓄積電荷量信号に基づいて、記録用の画像データを生成する。
【００５１】
上述したように、撮像制御部１１０は、ＢＩＳに基づく像振れ補正を行う。具体的には、撮像制御部１１０は、振動センサ１７０から振動を示す第２信号を取得し、第２信号に基づいて、１回の露光期間内において像振れを補正する。
【００５２】
上述したように、画素素子３２２において、第１の電荷蓄積素子４１５は、光電変換素子４１３の第１の領域に対応づけて設けられている。第２の電荷蓄積素子４１６は、光電変換素子４１３の第２の領域に対応づけて設けられている。撮像制御部１１０は、一回の露光期間内に第２の電荷蓄積素子４１６に蓄積される蓄積電荷量を示す信号に少なくとも基づいて、記録用の画像データを生成する。第１信号は、第１の電荷蓄積素子４１５の蓄積電荷量を示す信号である。すなわち、撮像制御部１１０は露光期間中に複数回の非破壊読出しによって第１の電荷蓄積素子４１５の蓄積電荷量信号に基づいて、１回の露光期間内において複数回の像振れ補正を行う。
【００５３】
撮像装置１００によれば、イメージセンサ１２０の撮像面で直接検出された像振れ量に基づいて像振れ補正を行うことができる。そのため、振動センサやジャイロセンサ等で検出された振れに基づいて撮像面の振れ量を検出する方式に比べて、高精度で像振れを補正することができる場合がある。
【００５４】
なお、説明が冗長になることを防ぐために、第１の電荷蓄積素子４１５の蓄積電荷に基づく像振れ補正機構のことを「像面振れ補正機構」と呼ぶ。この名称は、技術用語ではなく、第１の電荷蓄積素子４１５の蓄積電荷に基づく像振れ補正の技術的範囲を限定するものではない。
【００５５】
図７は、露光期間中の蓄積電荷量及び像振れ量を示すグラフである。グラフ７１０は、露光期間中の蓄積電荷量の時間変化を示す。グラフ７２０は、露光期間中に発生する実際の像振れ量の時間変化を示す。具体的には、グラフ７２０は、ＢＩＳに基づく像振れ補正及び像面振れ補正機構に基づく像振れ補正のいずれも行わなかったと仮定したときに生じる像振れ量の時間変化を示すグラフである。グラフ７３０は、ＢＩＳ及び像面振れ補正機構に基づく像振れ補正を行った後の最終的な像振れ量を示す。なお、露光期間は、記録用の画像データを取得するための露光期間である。
【００５６】
グラフ７３０の点線７３２は、ＢＩＳに基づく像振れ補正を行い、撮像面振れ補正機構による像振れ補正を行わなかった場合の像振れ量を示す。すなわち、グラフ７３０の点線７３２は、ＢＩＳに基づく像振れ補正によって補正しきれなかった像振れ量を示す。ＢＩＳに基づく像振れ補正によって補正しきれなかった像振れ量のことを、「補正残り量」と呼ぶ。
【００５７】
グラフ７１０に示されるように、イメージセンサ１２０の露光によって、第１の電荷蓄積素子４１５の蓄積電荷量は時間の経過に伴って上昇する。撮像制御部１１０は、露光期間中に、露光開始からＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、及びＴ５のそれぞれが経過したタイミングで、第１の電荷蓄積素子４１５の蓄積電荷信号を読み出す。これにより、撮像制御部１１０は、露光開始を基準として時刻Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、及びＴ５における蓄積電荷信号として、それぞれｓ（Ｔ１）、ｓ（Ｔ２）、ｓ（Ｔ３）、ｓ（Ｔ４）、及びｓ（Ｔ５）を読み出す。
【００５８】
撮像制御部１１０は、露光期間内に蓄積電荷信号を読み出す毎に、読み出しタイミングに応じて画像情報Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、及びＳ５を生成する。画像情報Ｓ１は、ｓ（Ｔ１）に基づく画像情報である。Ｓ２は、ｓ（Ｔ２）−ｓ（Ｔ１）に基づく画像情報である。一般に、Ｓｉは、ｓ（Ｔｉ）−ｓ（Ｔｉ−１）に基づく画像情報である。ここで、ｉは２から５までの自然数である。
【００５９】
撮像制御部１１０は、画像情報Ｓ１を生成すると、画像情報Ｓ１における被写体の特徴点の振れ量Ｂ１を検出する。振れ量Ｂ１は、露光開始時刻から時刻Ｔ１までの期間にわたる被写体の振れ量を反映したものとなる。よって、振れ量Ｂ１は、露光開始時刻から時刻Ｔ１までの期間にわたる像振れ量の平均的な大きさとなる。撮像制御部１１０は、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの期間内に、振れ量Ｂ１に基づく量だけイメージセンサ１２０を変位させるようセンサ駆動部１８０を制御する。これにより、補正残り量は振れ量Ｂ１に相当する量だけ減少する。
【００６０】
撮像制御部１１０は、時刻Ｔ２が経過した後に画像情報Ｓ２を生成すると、画像情報Ｓ２における被写体の特徴点の振れ量Ｂ２を検出する。撮像制御部１１０は、時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までの期間内に、振れ量Ｂ２に基づく量だけイメージセンサ１２０を変位させるようセンサ駆動部１８０を制御する。これにより、補正残り量は振れ量Ｂ２に相当する量だけ減少する。
【００６１】
撮像制御部１１０は、同様の動作を画像情報Ｓ３、Ｓ４、及びＳ５を生成する毎に繰り返す。これにより、撮像制御部１１０は、画像情報Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、及びＳ５のそれぞれから検出される像振れ量に基づいてイメージセンサ１２０をリアルタイムに変位させることができる。撮像制御部１１０は、時刻Ｔ６が経過すると、第１の電荷蓄積素子４１５及び第２の電荷蓄積素子４１６の蓄積電荷量を読み出す。撮像制御部１１０は、第１の電荷蓄積素子４１５及び第２の電荷蓄積素子４１６の蓄積電荷量に基づいて記録用の画像データを生成して、メモリ１３０に記録する。例えば、撮像制御部１１０は、第１の電荷蓄積素子４１５及び第２の電荷蓄積素子４１６の蓄積電荷量に基づいて得られる画像データにホワイトバランス補正などの各種の画像処理を施すことによって記録用の画像データを生成して、メモリ１３０に記録する。時刻Ｔ６が経過後に第１の電荷蓄積素子４１５及び第２の電荷蓄積素子４１６の蓄積電荷量を読み出した後、撮像制御部１１０は、第１の電荷蓄積素子４１５及び第２の電荷蓄積素子４１６の蓄積電荷をリセットする。
【００６２】
本実施形態によれば、ＢＩＳに基づく像振れ補正によって補正しきれなかった振れ量を、イメージセンサ１２０の撮像面で画像として検出して、適正に補正することができる。例えば、ＢＩＳや光学式像振れ補正機構（ＯＩＳ）で振れを検出するために用いられるジャイロセンサや加速度センサは、イメージセンサ１２０の撮像面の振動を直接検出するものではないため、ジャイロセンサや加速度センサで検出された振動量をイメージセンサ１２０の振れ量に変換する場合に誤差が生じ得る。また、ＢＩＳに用いられるジャイロセンサや加速度センサの検出精度に応じて、検出される振れ量に誤差が生じ得る。例えば、ジャイロセンサや加速度センサの検出感度に個体差があるために、検出される振れ量は撮像装置毎に違いが生じ得る。これに対し、撮像装置１００によれば、露光期間中に読み出した画像情報から像振れ量を直接検出して逐次に像振れ補正するので、ＢＩＳによって補正しきれない振れを適切に補正することができる。
【００６３】
上記の実施形態において、撮像装置１００はＢＩＳ及び像面像振れ補正機構を備える。他の実施形態として、ＢＩＳに代えて、ＯＩＳを備えてよい。具体的には、撮像装置１００の他の実施形態として、撮像装置の振動を検出する振動センサに基づいて、レンズ２１０を光軸と交差する方向に移動させることによって像振れを補正する機構を備えてよい。更に他の実施形態として、ＢＩＳに加えてＯＩＳを備えてよい。更に他の実施形態として、ＢＩＳ及びＯＩＳを備えない形態を採用してよい。具体的には、像振れ補正機構として、像面像振れ補正機構のみを備える形態を採用してよい。なお、撮像制御部１１０は、ＢＩＳ及び像面像振れ補正機構に基づいて像ブレ補正を行うか、ＢＩＳのみに基づいて像ブレ補正を行うか、像面像振れ補正機構のみに基づいて像振れ補正を行うかを切り替える機能を有してよい。例えば、撮像制御部１１０は、明るさが予め定められた値未満の場合に、像面像振れ補正機構に基づいて像振れ補正を行うことを禁止してよい。
【００６４】
上記の実施形態において、撮像制御部１１０は、第１の電荷蓄積素子４１５の蓄積電荷量信号に基づいて像振れ補正を行う。他の実施形態において、撮像制御部１１０は、第２の電荷蓄積素子４１６の蓄積電荷量信号に基づいて像振れ補正を行ってもよい。撮像制御部１１０は、第１の電荷蓄積素子４１５の蓄積電荷量信号に基づいて像振れ補正を行うか、第２の電荷蓄積素子４１６の蓄積電荷量信号に基づいて像振れ補正を行うかを切り替える機能を有してよい。例えば、撮像制御部１１０は、明るさが予め定められた値以上の場合に、第１の電荷蓄積素子４１５の蓄積電荷量信号に基づいて像振れ補正を行い、明るさが予め定められた値未満の場合に第２の電荷蓄積素子４１６の蓄積電荷量信号に基づいて像振れ補正を行ってよい。
【００６５】
上記の実施形態において、イメージセンサ１２０は積層型有機薄膜のイメージセンサである。しかし、積層型有機薄膜撮像センサのみならず、非破壊読出しが可能なイメージセンサであれば、積層型有機薄膜撮像センサ以外のイメージセンサを適用できる。また、上記の実施形態において、イメージセンサ１２０の画素素子３２２は、第１の電荷蓄積素子４１５及び第２の電荷蓄積素子４１６を備える。しかし、非破壊読み出しが可能であれば、画素素子３２２に代えて単一の光電変換層に単一の電荷蓄積素子を備える画素素子を採用してよい。
【００６６】
撮像装置１００は、レンズ交換式の撮像装置であってよい。撮像装置１００は、レンズ一体型の撮像装置であってよい。撮像装置１００は、無人航空機（ＵＡＶ）や車両等の移動体に搭載される撮像装置であってよい。撮像装置１００は、ジンバル等の支持機構により移動体に取り付けられてよい。
【００６７】
図８は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
【００６８】
本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。
【００６９】
通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。
【００７０】
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【００７１】
また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【００７２】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【００７３】
上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
【００７４】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００７５】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００７６】
１００  撮像装置
１０２  撮像部
１１０  撮像制御部
１２０  イメージセンサ
１３０  メモリ
１６０  表示部
１６２  指示部
２００  レンズ部
２１０  レンズ
２１１  ズームレンズ
２１２、２１３  レンズ駆動部
２１４、２１５  位置センサ
２２０  レンズ制御部
２４０  メモリ
１７０  振動センサ
１８０  センサ駆動部
３１０  垂直選択回路
３２０  画素アレイ
３２２  画素素子
３３０  カラム処理部
３４０  水平選択回路
３５０  制御回路
４１０  マイクロレンズ
４１１  カラーフィルタ
４１２  上部電極
４１３  光電変換素子
４１５、４１６  電荷蓄積素子
４１９  半導体基板
４２１  第１の電極、４２２  第２の電極
４３１  第１の電荷蓄積ノード、４３２  第２の電荷蓄積ノード
４４１  第１の拡散層、４４２  第２の拡散層
４５１、４５２  配線
４６１、４６２  増幅トランジスタ
４７１、４７２  ゲート電極
５１１、５１２  リセット信号線
５２１、５２２  増幅トランジスタ
５３１、５３２  リセットトランジスタ
５４１、５４２  選択トランジスタ
５６１、５６２  信号線
５８１  第１の光電変換部、５８２  第２の光電変換部
１２００  コンピュータ
１２１０  ホストコントローラ
１２１２  ＣＰＵ
１２１４  ＲＡＭ
１２２０  入力／出力コントローラ
１２２２  通信インタフェース
１２３０  ＲＯＭ
【要約】
【課題】複数のレンズを移動させることで像振れを補正するシステムにおいて、像振れ補正の性能の向上が望まれている。
【解決手段】制御装置は、イメージセンサの１回の露光期間内に、前記イメージセンサが備える複数の画素素子の蓄積電荷を維持したまま前記複数の画素素子の蓄積電荷量を示す第１信号を複数回取得するよう構成される回路を備える。回路は、複数回取得した前記第１信号に基づいて、前記１回の露光期間内において像振れを補正するように構成される。
【選択図】図７【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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