(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
袋ストックユニットに積層された包装袋を積層方向の反対方向から順次取り出す袋取り出し装置であって、
前記袋ストックユニットには、
前記包装袋が載置される載置面に穿設された方形状の開口部と、
前記包装袋を取り囲むように前記開口部の周囲に配置され、前記包装袋の収容位置を画定する複数の収容壁部と、
前記包装袋の離隔した２つの部位を支持すべく、前記開口部と前記収容壁部との間に上向きに突設される一対の突起部と、
前記２つの部位が並ぶ方向とは交差する方向へ離隔した前記包装袋の部位を支持すべく、前記開口部の一辺に沿って配置される枕部と
を設けてあり、
前記袋ストックユニットに積層された包装袋のうち最下層の包装袋を前記開口部から吸引して、前記袋ストックユニットの外部へ取り出す袋取り出し機構を備える
袋取り出し装置。
【請求項２】
前記一対の突起部及び前記枕部のそれぞれの中心を結ぶ線分で形成される形状は三角形をなし、前記枕部の中心を前記三角形の頂点とし、前記一対の突起部の中心を結ぶ線分を前記三角形の底辺とした場合、前記頂点と前記底辺の中点とを結ぶ中線が前記開口部の中心若しくは中心近傍を通るように、前記一対の突起部、及び前記枕部を配置してある
請求項１に記載の袋取り出し装置。
【請求項３】
前記三角形は略二等辺三角形をなし、前記頂点は前記略二等辺三角形の頂角であり、前記一対の突起部の中心を結ぶ線分は前記略二等辺三角形の底辺となる
請求項２に記載の袋取り出し装置。
【請求項４】
前記開口部の一部を覆う平面視凹字状のスペーサを前記枕部の近傍に設けてある
請求項２又は請求項３に記載の袋取り出し装置。
【請求項５】
前記スペーサは  矩形状の基部と、該基部の幅方向の両端部から前記開口部の側へ延出する２つの側端部とを有する
請求項４に記載の袋取り出し装置。
【請求項６】
前記収容壁部、前記開口部、前記一対の突起部、前記枕部、及び前記スペーサを、前記中線を対称軸として線対称に配置してある
請求項５に記載の袋取り出し装置。
【請求項７】
前記包装袋は、幅狭部と幅広部とを有し、
前記包装袋は、前記幅狭部が前記三角形の頂点側に位置し、前記幅広部が前記三角形の底辺近傍に位置するように、前記袋ストックユニットに積層される
請求項２に記載の袋取り出し装置。
【請求項８】
前記包装袋の幅広部を前記一対の突起部により支持し、前記包装袋の長さ方向を前記一対の突起部と前記枕部とにより支持する
請求項７に記載の袋取り出し装置。
【請求項９】
前記包装袋は、等脚台形状をなす第１台形部と、前記第１台形部の下底を共有し、前記第１台形部の脚よりも短い脚を有する第２台形部と、前記第１台形部の上底に連なる矩形状のヘッダー部とを有するサンドイッチ用の包装袋であり、
前記一対の突起部は、前記第１台形部の下底付近を支持し、前記枕部は、前記ヘッダー部を支持する
請求項１から請求項８の何れか一項に記載の袋取り出し装置。
【請求項１０】
前記複数の収容壁部のうちの２つは、前記第１台形部の２つの脚にそれぞれ沿うように配置してある
請求項９に記載の袋取り出し装置。
【請求項１１】
前記包装袋の形状及びサイズに応じて形成される複数種の袋ストックユニットが着脱可能に装着され、
各袋ストックユニットには、自他を区別するための標示部が設けられている
請求項１から請求項１０の何れか一項に記載の袋取り出し装置。
【請求項１２】
包装袋を積層する袋ストックユニットと、前記袋ストックユニットから１枚ずつ包装袋を取り出す袋取り出し機構とを備える請求項１から請求項１１の何れか一項に記載の袋取り出し装置を用いて、前記包装袋を取り出す袋取り出し方法であって、
前記袋取り出し機構は、前記袋ストックユニットから包装袋を取り出す際に、前記袋ストックユニットの開口部に臨む最下層の包装袋に吸着パッドを当接させ、当接部位を所定高さまで第１速度で持ち上げ、
前記最下層の包装袋を前記吸着パッドで吸引吸着させた後に、前記第１速度よりも低速な第２速度で前記吸着パッドを下降させることにより、前記最下層の包装袋を前記開口部から取り出す
袋取り出し方法。
【請求項１３】
前記第１速度による前記包装袋の持ち上げを、前記包装袋の１ストロークの取り出しが完了する都度実行する
請求項１２に記載の袋取り出し方法。
【請求項１４】
前記第１速度は３００ｍｍ／ｓ〜１５００ｍｍ／ｓであり、前記第２速度は４０ｍｍ／ｓ〜２００ｍｍ／ｓである
請求項１２又は請求項１３に記載の袋取り出し方法。
【請求項１５】
前記第１速度は７５０ｍｍ／ｓであり、前記第２速度は１００ｍｍ／ｓである
請求項１４に記載の袋取り出し方法。
【請求項１６】
食品を供給する供給搬送路と、
前記食品が装填される包装袋を積層する袋ストックユニットと、前記袋ストックユニットに積層される包装袋から１枚ずつ前記包装袋を取り出す袋取り出し機構とを備える請求項１から請求項１１の何れか一項に記載の袋取り出し装置と、
前記袋取り出し装置により取り出された包装袋を開口する袋開口機構と、
前記袋開口機構により開口した前記包装袋に前記食品を装填する食品装填機構と、
前記食品装填機構により前記包装袋に装填された前記食品を搬出する搬出機構と、
前記搬出機構から搬出される前記食品を搬送する搬出搬送路と
を備える食品袋詰め装置。
【請求項１７】
前記袋開口機構、前記食品装填機構、及び前記搬出機構は筐体部に格納され、
前記供給搬送路の端部、前記搬出搬送路の端部、及び前記袋ストックユニットは、前記筐体部から露出してある
請求項１６に記載の食品袋詰め装置。
【請求項１８】
前記筐体部は略直方体状をなし、
前記筐体部の幅は１．１ｍ〜１．５ｍ、奥行きは１．６ｍ〜２．０ｍ、高さは１．８ｍ〜２．２ｍの範囲内の値である
請求項１７に記載の食品袋詰め装置。
【請求項１９】
前記食品袋詰め装置は、複数並置するときに前記供給搬送路の端部及び前記搬出搬送路の端部のいずれか一方が対向配置されるか、または同一方向を向くように配置される
請求項１６から請求項１８の何れか１つに記載の食品袋詰め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばサンドイッチなどの食品を包装する包装袋の袋取り出し装置、袋取り出し方法、及び食品袋詰め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば三角形状、四角形状のサンドイッチなどの食品を包装袋に装填する食品袋詰め装置は、サンドイッチが装填される包装袋を積層する袋ストック機構、袋ストック機構に積層された多数の袋の中の１つの袋を取り出す袋取り出し機構、袋取り出し機構から取り出した袋の開口部を開口する袋開口機構、開口した袋の開口部から食品を包装袋に装填する袋詰め機構、包装袋詰めの後に行う包装袋の折り畳み・包装袋とじ機構、及び包装袋とじの後に行うシール機構、ラベル貼りなどの一連の作業を自動的にまたはこれらの一部を手動的に行うものが知られている。いずれにしてもこうした食品袋詰め装置には、包装袋を積層する袋ストック機構及び袋ストック機構から包装袋を１枚ずつ取り出すための袋取り出し機構を併設することになる。
【０００３】
特許文献１は、シート材の取り出し供給装置を開示し、多数枚のシート材を積層して設置し、その取り出し口に面するシート材面を積層方向とは逆の方向に吸引することにより積層されたシート材を順次取り出すシート材の取り出し装置を開示する。特に２枚取り等の複数枚取りを防止するための機構を備えている。
【０００４】
特許文献２は、積層袋の取り出し方法とその装置及び袋供給装置を開示する。特許文献２は、三角サンドイッチ用包装体を袋束から切り離すものに関わり、袋を積層した上方から順次取り出すものであって、袋の収容部と延出部との上面を吸着して袋を引き上げる吸着手段と、袋の幅方向の側縁部を持ち上げて下に重なる袋と離間する分離手段とを備える。これによって、負圧によって密着し複数枚の袋が重なってしまうことがなくなり、良好に袋を１枚ずつ分離して取り出すことができるとしている。
【０００５】
特許文献３は、三角サンドイッチ用包装体の袋束から三角サンドイッチ用包装体を袋束の下方から吸引して切り離すための吸引機構を有する三角サンドイッチ用包装体給袋装置を開示する。袋束の上方から吸引する特許文献２とは異なり袋束の下方から取り出すものである。
【０００６】
特許文献４は、サンドイッチを装填する包装袋の破損を抑制し、把持したサンドイッチを包装袋に搬送することができる搬送システムを開示する。この搬送システムは、第１アームと第２アームとを有するロボットを備える。第１アーム及び第２アームはそれぞれに一対の保持部を有する。第１アームの第１保持部の内面には吸着部を設け、その内面間の距離は変動可能とする。この搬送システムは、さらに積み重ねた包装袋を１枚ずつ、その開口部を開口しながら供給する包装袋供給装置を備える。さらにこの搬送システムは制御装置を備える。この制御装置は包装袋供給装置を動作させ、第１保持部の内面が包装袋の外面に当たり、吸着部により包装袋の外面を吸着させ、一対の第１保持部の内面間の距離が、サンドイッチの長さ寸法よりも大きくなるように第１アームを動作させる。
また特許文献４は、一対のロボットすなわち２台のロボットを用いる実施形態を開示すし、それぞれのロボットの例えば第２アーム同士を互いに近接させることにより、サンドイッチの斜面同士が当接する２つのサンドイッチは互いに前後方向への移動が妨げられるとしている。
【０００７】
特許文献５は、サンドイッチ等の袋詰め装置を開示する。この袋詰め装置は、サンドイッチの袋詰め作業のスループットを高めるために、サンドイッチ装填機構、包装袋供給機構、包装袋開口機構、包装物姿勢変更機構及び包装物投入機構は、それぞれ２連としている。
【０００８】
特許文献６は、サンドイッチを自動的にかつ短時間で袋詰めするサンドイッチ袋詰め装置を開示する。このサンドイッチ袋詰め装置は、サンドイッチの側面形状と略同一形状を有する一対の挟持板でサンドイッチを掬い上げるようにし、袋開口手段は、包装袋の開口縁側を吸引する吸引機構を有する。
【０００９】
特許文献７は、テーブル、作業台、トレー等にあるサンドイッチ、菓子、パン、おにぎり等の食品を型崩れせず、損壊せず保持することができる物品把持装置と容器詰め装置を開示する。
【００１０】
特許文献８は、多数枚の袋状包装フィルムに対して上から順にサンドイッチを送入して包装作業ラインの側に自動送出する袋状包装フィルムへのサンドイッチ自動収納装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】実公昭６０−２２０２４号公報（第２図、第３図）
【特許文献２】特開２０１８−１４４８２６号公報（図１、図４）
【特許文献３】特開２０１９−４３６５６号公報（図４、図２、図１２）
【特許文献４】特開２０１８−１０４００４号公報（図１、図２、図１２）
【特許文献５】特開平１１−３０１６１５号公報（図１〜図６）
【特許文献６】特開２０１４−９４７７５号公報（図１〜図９）
【特許文献７】特開２０１４−１９８５７１号公報（図１〜図７）
【特許文献８】特開平７−１７２４０７号公報（図１、図２、図４、図５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明は、上記の各特許文献に開示される技術的思想に関連する。特に本発明は、従前の袋ストック機構に極めてシンプルな構造の部材を付加することにより、積層された包装袋を積層された方向とは反対方向から順次１枚ずつ切り離して取り出せる袋取り出し装置を提供する。また、その包装袋を迅速に１枚ずつ確実に取り出せる袋取り出し方法を提供する。さらに、こうした袋取り出し装置または袋取り出し方法を用いた食品袋詰め装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る袋取り出し装置の一態様は、袋ストックユニットに積層された包装袋を積層方向の反対方向から順次取り出す袋取り出し装置であって、前記袋ストックユニットには、前記包装袋が載置される載置面に穿設された方形状の開口部と、前記包装袋を取り囲むように前記開口部の周囲に配置され、前記包装袋の収容位置を画定する複数の収容壁部と、前記包装袋の離隔した２つの部位を支持すべく、前記開口部と前記収容壁部との間に上向きに突設される一対の突起部と、前記２つの部位が並ぶ方向とは交差する方向へ離隔した前記包装袋の部位を支持すべく、前記開口部の一辺に沿って配置される枕部とを設けてあり、前記袋ストックユニットに積層された包装袋のうち最下層の包装袋を前記開口部から吸引して、前記袋ストックユニットの外部へ取り出す袋取り出し機構を備える。
【００１４】
本発明に係る別の発明である袋の取り出し方法の一態様は、包装袋を積層する袋ストックユニットと、前記袋ストックユニットから１枚ずつ包装袋を取り出す袋取り出し機構とを備える請求項１から請求項１１の何れか一項に記載の袋取り出し装置を用いて、前記包装袋を取り出す袋取り出し方法であって、前記袋取り出し機構は、前記袋ストックユニットから包装袋を取り出す際に、前記袋ストックユニットの開口部に臨む最下層の包装袋に吸着パッドを当接させ、当接部位を所定高さまで第１速度で持ち上げ、前記最下層の包装袋を前記吸着パッドで吸引吸着させた後に、前記第１速度よりも低速な第２速度で前記吸着パッドを下降させることにより、前記最下層の包装袋を前記開口部から取り出す。
【００１５】
本発明に係るさらに別の発明である食品袋詰め装置の一実施の態様は、食品を供給する供給搬送路と、前記食品が装填される包装袋を積層する袋ストックユニットと、前記袋ストックユニットに積層される包装袋から１枚ずつ前記包装袋を取り出す袋取り出し機構とを備える請求項１から請求項１１の何れか一項に記載の袋取り出し装置と、前記袋取り出し装置により取り出された包装袋を開口する袋開口機構と、前記袋開口機構により開口した前記包装袋に前記食品を装填する食品装填機構と、前記食品装填機構により前記包装袋に装填された前記食品を搬出する搬出機構と、前記搬出機構から搬出される前記食品を搬送する搬出搬送路とを備える。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る袋取り出し装置は、積層された包装袋に捌きを与え１枚ずつ包装袋を分離して切り出すことができる。また、本発明に係る袋取り出し方法は、包装袋に吸着パッドを吸着して取り出す前に包装袋を振動させてさらに捌きを与えるので包装袋の切り離し精度を高めることができる。また、本発明に係る食品包装詰め装置は、包装袋ストックユニット及び食品搬送の入口と出口のみを筐体部の外面に露出させ、その他の機構は筐体部内に収納するので、食品の衛生上の安全性を確保することができる。また、本発明に係る食品袋詰め装置は、装置の横方向、奥行き、及び高さ方向に部分的に突出した部位が存在しない略直方体状にしているので、他の装置の配置に関わらず工場内に容易に配置することができ、セル化生産方式に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る食品袋詰め装置の筐体部を取り外したときの内部を示す概略斜視図である。
【図２】図１に示す概略斜視図の一部拡大図である。
【図３】図２に示す方向の裏側から見た図である。
【図４】本発明の食品袋詰装置に供される一包装袋の平面図である。
【図５】図４に示す包装袋を袋ストック機構に載置したときの位置関係を示す平面図である。
【図６】図４に示す包装袋の一部の部位のサイズと袋ストック機構に設けた袋取り出し開口部のサイズとの関係を示す図である。
【図７】本発明に係る袋ストック機構の概略斜視図である。
【図８】図７に示す袋ストック機構とは別の袋ストック機構であって、両者が相違する部位の近傍を拡大図示した概略斜視図である。
【図９】図７、図８に示す袋ストック機構とは別の袋ストック機構を例示した概略斜視図である。
【図１０】図５、図７、図８に示す突起部と枕部とを袋ストック機構に設けたときと設けないときの包装袋の姿勢を比較した概略側面図である。
【図１１】本発明に係る突起部と枕部に包装袋を支持し、本発明に係る袋取り出し方法を実行する手順を示す概略流れ図である。
【図１２】本発明に係る突起部と枕部を用意せずに袋ストック機構から包装袋を取り出すときの手順を図１１と対比して示す概略流れ図である。
【図１３】図１に示した食品装填機構が一対のサンドイッチＳＡを把持するときのロボットの姿勢を示した上面図である。
【図１４】図１３に示した一対のロボットがサンドイッチをそれぞれ把持し、包装袋に装填するときの姿勢を示す側面図である。
【図１５】本発明で採用したサンドイッチを把持する食品把持部の一例を示す図である。
【図１６】本発明に係る搬出機構（包装品姿勢方向変更機構）を示す図である。
【図１７】本発明に係る食品袋詰め装置を筐体部に収納したときの斜視図である。
【図１８】図１８の裏側からみた斜視図である。
【図１９】図１７、図１８に示す食品袋詰め装置を複数設置するときの一例のレイアウトを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は、本発明の一実施形態に係る食品袋詰め装置の筐体部を取り外したときの斜視図である。本書でいう筐体部とは、食品袋詰め装置を格納する箱体の外装部、カバー、扉、及び支持部材等を指す。
【００１９】
食品袋詰め装置１００は、三角形状、四角形状のサンドイッチや、おにぎり、パン、カステラ等であって、包装袋に装填される前のいわゆる未包装食品を供給する供給搬送路１２、供給搬送路１２に近接し未包装食品を包装袋に装填するために用意された中間搬送路１４、及び包装袋に食品は装填されてはいるが包装袋の封止部が開けられたままのいわゆる半包装状態の食品を搬出する搬出搬送路１６、及び包装対象外と判定された食品を搬出する補助搬送路１８を有する。中間搬送路１４の上方部にはサンドイッチＳＡの形状や姿勢を観察するカメラ部２０が用意されている。カメラ部２０による観察画像とその画像解析結果に基づき、食品が包装に適しているか否かが判定される。なお、以降の説明において、食品は三角形状のサンドイッチであるとして説明する。
【００２０】
サンドイッチＳＡの中で包装に適すると判定されたものは、供給搬送路１２→中間搬送路１４→搬出搬送路１６の経路で処理され、搬出搬送路１６から半包装食品ＳＡＰとして搬出される。ここで半包装食品とは後述の包装袋ＰＢの袋封止部（図４、符号９６）が半開きの状態であり完全に封止されていない状態を指す。搬出搬送路１６の下流には袋封止部を完全に封止する図示しない袋封止機構やシール機構等が用意されている。
【００２１】
サンドイッチＳＡの中で包装するには不具合があると判定されたものは、供給搬送路１２→中間搬送路１４→補助搬送路１８の経路で処理される。ここで不具合とは、例えばサンドイッチＳＡの一部が欠損していたり、サイズが包装の対象とするサイズよりも小さかったり、あるいは大きかったりする場合である。こうしたサンドイッチＳＡＢは、搬出搬送路１６とは別に用意した補助搬送路１８から搬出される。
【００２２】
供給搬送路１２、中間搬送路１４、及び搬出搬送路１６及び補助搬送路１８は、食品用コンベアを含む。コンベアの素材としては抗菌、防カビに優れる例えば熱可塑性ポリウレタン（ＴＰＵ）、ポリ塩化ビニール（ＰＶＣ）、フッ素樹脂、シリコン等が多く採用されている。
【００２３】
供給搬送路１２、中間搬送路１４、及び補助搬送路１８の構成をほぼ一直線状に配置する構成下においては本来同じ１本の食品用コンベアで構成できるはずである。しかし本発明の一実施形態ではそれぞれのコンベア上での処理内容が異なるので、それぞれの処理に応じて適宜速度を調整できるようにしておくためにあえて分割させた構成としている。
【００２４】
供給搬送路１２には平面視三角形状の２つのサンドイッチＳＡの斜面同士が当接または当接に近い状態で搬入される。供給搬送路１２の上流には図示しないサンドイッチスライサーと称される装置を結合することができる。サンドイッチスライサーは、もともと平面視四角形状のサンドイッチを対角線上で切断して三角形状に成形したり、あるいは小さいサイズの四辺形状に成形したりする装置である。
【００２５】
食品袋詰め装置１００は、上述の各搬送路に加え、袋ストック機構３０、袋取り出し機構４０、袋開口機構５０、食品装填機構６０、及び搬出機構（包装品姿勢方向変更機構）７０等を備えている。
【００２６】
袋ストック機構３０は、供給搬送路１２及び中間搬送路１４に隣接する位置に用意されている。袋ストック機構３０は、包装袋ＰＢ（図４参照）を収容する一対の袋収容部３０２ａ，３０２ｂを有する。袋収容部３０２ａ，３０２ｂそれぞれは、立設して取り付けられた数枚の収容壁部３０４を有する。収容壁部３０４の材質はたとえばＳＵＳ（ステンレス）であり、その厚みは２ｍｍ前後である。数枚の収容壁部３０４で取り囲まれる部位には後述の図４に示す包装袋ＰＢが積層されている。包装袋ＰＢを取り囲む数枚の収容壁部３０４の部位は包装袋ＰＢのサイズに応じて調整されている。袋ストック機構３０を構成する各部材及び各部材同士の構成、作用については後述する。
【００２７】
袋取り出し機構４０は、袋収容部３０２ａ，３０２ｂに積層された包装袋ＰＢの最下部から１枚ずつ取り出せるように袋ストック機構３０のほぼ直下部に用意されている。袋取り出し機構４０は、袋ストック機構３０に用意された一対の袋収容部３０２ａ，３０２ｂから同時に１枚ずつ包装袋ＰＢを取り出す。一対の袋収容部３０２ａ，３０２ｂのそれぞれには例えば６００枚、合わせて１２００枚の包装袋ＰＢが積層されている。袋取り出し機構４０には積層された最下部の包装袋ＰＢの裏面を吸着する吸着パッド（図２に示す袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂ）が用意されており、吸着された包装袋ＰＢは吸着された状態で隣接する袋開口機構５０に向かって移動される。
【００２８】
袋開口機構５０は、袋取り出し機構４０で取り出された薄片状の包装袋ＰＢの開口部すなわちサンドイッチＳＡを装填する入口側（図４、符号９６）を拡げる機能を有し袋取り出し機構４０の近傍に用意されている。
【００２９】
食品装填機構６０は、袋開口機構５０で大きく開口された包装袋ＰＢの開口部（図４、符号９６）すなわち、袋封止部側からサンドイッチＳＡを装填する機能を有する。食品装填機構６０は、一対のロボット６２，６４を有する。ロボット６２，６４の末端部には後述の図１５に示す食品挟持部６００が装着されている。
【００３０】
一対のロボット６２，６４は、例えば長方形状の取付け台２６の長辺側に添い並置されている。取付け台２６はアルミニウムや鉄等の棒状のフレーム部材２８を所定の長さに切断し例えば矩形状に組み立て、組み立てた所定の部位に例えばステンレス（ＳＵＳ）板が張られた台板であり、この台板に一対のロボット６２，６４のロボット基台６６が固定されている。
【００３１】
一対のロボット６２，６４は、関節が例えば６軸の垂直多関節型からなり、本発明に係る食品をハンドリングするために用意される。ここでハンドリングとは、供給搬送路１２に運び込まれてくるサンドイッチＳＡを後述する食品挟持部６００で挟持し、挟持した食品を包装袋ＰＢに装填する振る舞いを指す。
【００３２】
食品袋詰め装置１００の一実施形態ではサンドイッチＳＡの袋詰めのスループットを上げるために一対のロボット６２，６４を用意したが食品袋詰めのスループットをさほど要求しなければいずれか１台のロボットでハンドリングするようにしてもよい。
【００３３】
なお、図１は一対のロボット６２，６４は、互いに別々のハンドリングを行っている状態を模式的に示すが、本説明の一実施形態ではロボット６２とロボット６４は同じ振る舞いをほぼ同時に行うようにしている。もちろん、図１に例示するように一対のロボット６２，６４は互いに異なるハンドリングを行うようにしてもよい。
【００３４】
搬出機構７０は、食品装填機構６０で装填された食品（サンドイッチＳＡＰ）（半包装品）を搬出搬送路１６に送り届けるにあたり、サンドイッチＳＡＰの姿勢を変えるために用意されている。搬出搬送路１６の下流には、図示しない袋封止機構が用意されているのが一般的である。その袋封止機構が受け入れやすい姿勢にしてサンドイッチの半包装品ＳＡＰを供給する役目が搬出機構７０である。本発明に係る搬出機構７０は、包装袋ＰＢのヘッダー（耳部）（図４、符号９４）を先頭にし、本体収容部（図４、符号９１，９５）の斜辺部が上を向き、袋封止部（図４、符号９６）が最後尾になる姿勢になるように方向変更して搬出搬送路１６に送り出す。
【００３５】
なお、搬出機構７０は、食品袋詰め装置１００において必ず要求されるものではない。したがって搬出機構７０は、前段の袋開口機構５０と食品装填機構６０で装填されたサンドイッチＳＡＰを後段の搬出搬送路１６に移し替える搬出機構としての機能を有する、本発明に係る食品袋詰め装置１００の上流及び下流にそれぞれ配されるサンドイッチスライサー及び袋封止機構との結合を考えると搬出機構７０はあらかじめ用意しておくことが好ましい。
【００３６】
図１に示した食品袋詰め装置１００は、上述した各機構等の他にサンドイッチＳＡの倒れ状態の有無を検出する高さセンサ８０２、各種機構をエア制御するために用意されたエア制御部８０４、各種スライダー等に供給する空気の供給と空圧を制御する電磁弁８０６、及び袋取り出し機構４０に用意された袋取り出しパッド（４０２ａ，４０２ｂ）等を真空吸引する真空発生器８０８等を有している。
【００３７】
高さセンサ８０２は、搬出搬送路１６から搬出されるサンドイッチの半包装品ＳＡＰの高さを検知する。搬出搬送路１６から搬出される半包装品ＳＡＰは、通常サンドイッチＳＡの斜辺部が上を向き所定の高さをもって搬出される。しかし、サンドイッチＳＡＰが何らかの理由で転倒して搬出されると斜辺部は横向きとなり所定の高さには満たない姿勢で搬出される。こうした状態いわゆる倒れ状態で半包装品ＳＡＰが搬出されるとしても半包装品ＳＡＰの品質にはなんら問題はないので良品として扱われる。しかし、搬出搬送路１６の下流に結合される袋封止機構（図示せず）は半包装品ＳＡＰが所定の姿勢で搬入されることを要求する場合がある。こうした事態に鑑み本発明の一実施形態に用いる高さセンサ８０２は、半包装品ＳＡＰが倒れた姿勢で搬出された場合に作業者、管理者等にその状態を報知ランプや音声等を介して報知するために用意されている。
【００３８】
図２は、図１に示す食品詰め装置１００の一部を拡大したものである。図２において図１と同じ機構、同じ部材等には同じ符号を付している。
【００３９】
袋ストック機構３０は、図１にも示すように一対の袋収容部３０２ａ，３０２ｂを有し、それぞれの袋収容部３０２ａ，３０２ｂは立設するたとえば４枚の収容壁部３０４の取り囲みにより画定されている。本発明では収容壁部３０４で取り囲まれた部位に収容前の姿とは異なり少し変形を与えて積層している。こうした変形積層は、包装袋ＰＢを１枚ずつ取り出すときに有用である。こうした変形積層はいわゆる包装袋ＰＢに「捌き」を与えるためである。こうした「捌き」の与え方の詳細については後述で明らかにされる。
【００４０】
袋取り出し機構４０は、袋ストック機構３０の下部に用意され、昇降部４０４、スライダー４０６、パッドアーム４０８、及び袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂを有する。袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂは、袋収容部３０２ａ，３０２ｂに積層される包装袋ＰＢの下側（裏面）にあてがわれる。
【００４１】
袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂは、パッドアーム４０８の一端に取り付けられている。パッドアーム４０８の他端は、スライダー４０６の一部に取り付けられている。袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂは、パッドアーム４０８を介し、真空発生器８０８に結合されている。真空発生器８０８で発生された負圧により袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂに包装袋ＰＢを吸引する力が発生する。昇降部４０４、スライダー４０６はエア制御部８０４から供給される空圧によって制御される。
【００４２】
袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂは、それぞれ袋収容部３０２ａ，３０２ｂに積層された包装袋ＰＢの裏面をそれぞれ真空吸着し、その下側から１枚ずつ取り出す。
【００４３】
昇降部４０４を上下動するスライダー４０６の速度は、エア制御部８０４、電磁弁８０６で制御される。なお、電磁弁８０６の制御は図示しないＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）で制御される。
【００４４】
取り出された包装袋ＰＢは、スライダー４０６が横方向に移動して袋開口機構５０に送り届けられる。
【００４５】
なお、袋収容部３０２ａ，３０２ｂにそれぞれ積層された包装袋ＰＢをそれぞれ袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂで取り出すときの詳細については後述の図１１に基づき明らかにされる。
【００４６】
袋開口機構５０は、サンドイッチＳＡを包装袋ＰＢに装填する前に包装袋ＰＢの開口部（図４、符号９６）を開口させるために用意されている。袋開口機構５０を支えるのは一端が図示しない天井板に固定される支持フレーム５１２である。支持フレーム５１２で固定されているのは、モータ５０１、スライダー５０２、板カム５０３、板カム５０３に形成された弧状溝５０４、弧状溝５０４を摺動するカムフォロア５０５、カムフォロア５０５（図１４参照）に連動する弧状アーム５０６、弧状アーム５０６の一端に装着される袋開口パッド５０７等である。
【００４７】
図３は、図２に示す方向の真後ろから見た図である。図２と同じ個所には同じ符号を付している。図３には、図２では現れなかった袋開口機構５０及び搬出機構７０を構成する各部材が現れる。
【００４８】
袋開口機構５０が有する部材として、搬送ピン５２２ａ、５２２ｂ、及び袋押さえ板５２４が示されている。搬送ピン５２２ａ、５２２ｂは図示しないレール上を袋開口機構５０と搬出機構７０との間を往復する。ロボット６２，６４によりそれぞれ包装袋ＰＢに装填された半包装品ＳＡＰの側部は、それぞれ４本の爪部を有する搬送ピン５２２ａ，５２２ｂにより押さえられ、搬出機構７０に送り届けられる。袋押さえ板５２４は、包装袋ＰＢの開口部を開口するときに包装袋ＰＢのヘッダー部（耳部）を固定するために用意されている。なお、搬送ピン５２２ａ、搬送ピン５２２ｂは包装袋ＰＢにロボット６２，６４でサンドイッチＳＡの装填が終わったタイミングで下部から突出して現れ、搬出機構７０にサンドイッチＳＡを送り届けたタイミングで下方に引っ込む。
【００４９】
搬出機構７０は、半包装品ＳＡＰを把持し回転させる回転把持板７０２、回転把持板７０２を支持する回転板支持部材７０４、回転板支持部材７０４に連結し回転板支持部材７０４を回転させる回転リンク７０６、回転把持板７０２を駆動する原動力となるモータ７１２、モータ７１２に連結される駆動プーリ７１４、駆動プーリ７１４に巻かれるベルト７１６、ベルト７１６の回転により回転する受動プーリ７１８を有する。さらに受動プーリ７１８にはスプライン７２４が結合され、スプライン７２４は回転リンク７０６に結合されている。カバー７３２は、スプライン７２４を保護している。
【００５０】
図４は本発明に係る袋取り出し装置、袋取り出し方法、及び食品包装詰め装置に供されるサンドイッチの包装袋ＰＢの平面視形状を示す。包装袋ＰＢの材質は弾性変形可能なプラスチックフィルム（ポリエチレン、ポリプロピレン等）であり、厚みがそれぞれ例えば２５μｍの表フィルム９１と裏フィルム９２の側縁部９３同士がシールされ、こうした表裏フィルムの一端側に矩形状のヘッダー部（耳部）９４が、他端側に食品収容部９５がそれぞれ形成されている。袋封止部９６は、ヘッダー部９４から離れた食品収容部９５に連接されている。食品収容部９５の形状は等脚台形の第１の台形部を成し、袋封止部９６の形状も等脚台形の第２の台形部を成している。なお、第１の台形部の下底が包装袋装填口幅Ｗ２に上底が包装袋幅Ｗ１に相当し、第２の台形部の下底が袋封止幅Ｗ３に、その上底は第１の台形部の下底すなわち包装袋装填口幅Ｗ２に相当する。言い換えれば第１の台形部と第２台形部の長辺（包装袋装填口幅Ｗ２）は共有している。ヘッダー部（耳部）９４、食品収容部９５及び袋封止部９６を有する包装袋ＰＢは変形八角形状を成している。
【００５１】
以降の説明において図４示の包装袋ＰＢの、食品収容部９５の短辺（Ｗ１）を「包装袋幅」、食品収容部９５の長辺（Ｗ２）を「装填口幅」、食品収容部９５の長さすなわち、２つの等脚台形の脚の長さＨ１，Ｈ２の和（Ｈ）を「包装袋の長さ」としてそれぞれ表記する。包装袋ＰＢの包装袋幅（Ｗ１）は例えば６５ｍｍ、装填口幅（Ｗ２）は例えば１７０ｍｍ、及び包装袋の長さ（Ｈ）は例えば１９０ｍｍである。なお、食品収容部９５の長さＨ１、袋封止部９６の長さＨ２のサイズは例えばＨ１＝１５０ｍｍ、Ｈ２＝４０ｍｍである。また、包装袋ＰＢの全体の長さＨ３＝２３０ｍｍである。
【００５２】
ここで、包装袋ＰＢの装填口幅Ｗ２で表示される方向を短手方向、装填口幅Ｗ２より長さが長い長さＨ３で表示される方向を長手方向とする。してみると、図４示の包装袋ＰＢの短手方向には幅狭部である包装袋幅Ｗ１と、包装袋幅Ｗ１よりも幅広部である装填口幅Ｗ２が存在する。なお、本発明に係る袋取り出し装置は、幅広部と幅狭部を有する包装袋に限らず、幅広部と幅狭部が存在しない包装袋全般に適用可能である。
【００５３】
図５は、袋ストック機構３０に図４示の包装袋ＰＢを積層したときの概略上面図である。袋ストック機構３０は、図１，図２に示すように、サンドイッチＳＡが搬送される供給搬送路１２の近傍に用意されている。図５において、図１〜図４と同じ個所には同じ符号を付している。
【００５４】
袋ストック機構３０は、袋ストックユニット３００を有する。袋ストックユニット３００の材質はたとえばアルミニウム（Ａｌ）であり、縦横のサイズは、包装袋ＰＢのサイズに基づき決定することになる。本発明の一例では縦の長さＨ３００は例えば３１０ｍｍ、横の長さ（幅）Ｗ３００は例えば４２０ｍｍである。なお、袋ストックユニット３００は包装袋ＰＢのサイズに応じて数種類用意することができるが、長さＨ３００及び幅Ｗ３００は、包装袋ＰＢのサイズに関わらず上記の大きさに固定している。すなわち袋ストックユニット３００の標準化を図ることにより袋ストック機構３０の保守、点検の効率化を図っている。
【００５５】
図５において、袋ストックユニット３００には一対の袋収容部３０２ａ，３０２ｂが用意されている。紙面の左側に袋収容部３０２ａが、その右側に袋収容部３０２ｂがそれぞれ配されている。収容壁部３０４の数、取付け位置を定めることにより、袋ストックユニット３００における袋収容部３０２ａ，３０２ｂの部位が画定する。一対の袋収容部３０２ａ，３０２ｂは互いに袋ストックユニット３００のほぼ中央部に設けた把手３０８を境界にして区分けされている。袋収容部３０２ａ，３０２ｂは各別に収容壁部３０４、スペーサ３０６、把手３０８、突起部３２０、枕部３３０、及び袋取り出し開口部３１０を有する。
【００５６】
複数の収容壁部３０４の取付け傾きは、包装袋ＰＢの形状に合わせ適宜調整される。図５示の左右２つの収容壁部３０４は、図４示の平面視変形八角形状の包装袋ＰＢを受け入れるために、両者の間隔が枕部３３０から離れるにつれて広がるように配されている。仮に包装袋が方形状の場合には上下２枚の収容壁部３０４、及び左右２枚の収容壁部３０４はそれぞれ二重線状に配されることになる。
【００５７】
袋取り出し開口部３１０は、厚みが６ｍｍの袋ストックユニット３００に穿設され、その全周にはよく知られたＲ面取り加工が施されている。袋取り出し開口部３１０は多辺形状の例えば長辺と短辺を有する方形状に選ばれ、その幅及び長さはそれぞれ符号Ｗ１０及びＨ１０で表示している。いずれにしても袋取り出し開口部３１０の開口幅Ｗ１０、開口長さＨ１０のサイズは、包装袋ＰＢの包装袋幅Ｗ１、包装袋入れ口幅Ｗ２、包装袋の長さＨ等に基づいて決めることになる。これらの具体的なサイズについては後述される。
【００５８】
一対の突起部３２０は、袋取り出し開口部３１０の短手方向を横断するように対向して配置されている。枕部３３０は、袋取り出し開口部３１０の長さＨ１０の方向であって袋取り出し開口部３１０の一辺に近接して配置されている。枕部３３０の中心Ｃと一対の突起部３２０の中心の３か所を結び線分で形成される形状は三角形であり、例えば図５に示すように等辺が底辺ｂａよりも長い略二等辺三角形ｉｔとなる。なお、これらの３点を結ぶ線分で形成される形状は必ず略二等辺三角形になるということではなく、略正三角形というのが妥当な場合もある。また、略二等辺三角形となる場合、底辺ｂａが等辺よりも長くなることもある。こうしたサイズの大小関係は、包装袋ＰＢの形状、幅、長さのサイズによって変わってくる。
【００５９】
二等辺三角形ｉｔの頂点は、枕部３３０の中心Ｃに等しい。また、頂点と底辺ｂａの中点とを結ぶ中線ａｏｓは、袋取り出し開口部３１０の中心ｃ３１０に重なるかまたはその近傍に置かれる。言い換えれば中線ａｏｓが、袋取り出し開口部３１０の中心ｃ３１０を通るように一対の突起部３２０及び枕部３３０の取り付け位置を決めている。
【００６０】
枕部３３０は、包装袋ＰＢが袋収容部３０２ａ，３０２ｂに収容されたときに包装ＰＢのヘッダー部（耳部）９４が載置される部材である。突起部３２０は線分ｄｉの近傍に用意されている。線分ｄｉの部位と長さは、包装袋ＰＢが袋収容部３０２ａ，３０２ｂに載置されたときの装填口幅Ｗ２の部位と長さと同じである。一対の突起部３２０の形成部位は、包装袋ＰＢを収容部３０２ａ，３０２ｂに収容したときに装填口幅Ｗ２の近傍に配置されるように選ばれている。この理由は、包装袋ＰＢの幅のなかで最も幅広な装填口幅Ｗ２の近傍を一対の突起部３２０に載置したときに、袋取り出し開口部３１０に向かって湾曲する湾曲率が最も大きくなり、包装袋ＰＢの取り出しが容易となるからである。また、湾曲率を大きくすることで積層された包装袋ＰＢ同士の特に側縁部の並びに不揃い（捌き）を与え、これによって包装袋ＰＢ同士のくっつき性（密着性）強度は減退し、重層（互いにくっつき合った状態）取り出しを排除し、包装袋ＰＢを１枚ずつ取り出せるようにするためである。
【００６１】
さて、一対の突起部３２０は、前に述べたように包装袋ＰＢの食品収容部９５と袋封止部９６との境界付近（装填口幅Ｗ２の近傍）の部位が当接するように配置位置を決定する。さらに仔細に述べると次の通りである。すなわち、一対の突起部３２０の中心と、枕部３３０の中心Ｃとを結んだ線分によって、図５に示すように例えば二等辺三角形ｉｔが形成されるときには、その等辺の傾きを収容壁部３０４の取り付け傾きと揃えることである。なお、収容壁部３０４の取り付け傾きは、図４示の包装袋ＰＢの側縁部９３の傾きと同じである。二等辺三角形ｉｔの２つの等辺の傾きと包装袋ＰＢの側縁部９３の傾きを合わせることにより、枕部３３０と一対の突起部３２０は、包装袋ＰＢの部位のなかで最も長い側縁部９３で囲まれる広面積の部位を平衡して支持することができる。これにより、包装袋ＰＢの取り出し容易性と重層取り出し排除を両立させることができる。
【００６２】
スペーサ３０６は、包装袋ＰＢの重層取り出しを排除するために用意されている。スペーサ３０６の材質はたとえばステンレス（ＳＵＳ）であり、その厚みは例えば１ｍｍである。スペーサ３０６は、枕部３３０の近傍に配置され、袋取り出し開口部３１０の長さＨ１０を実質的に短くするように袋取り出し開口部３１０の一部の領域まで張り出している。枕部３３０はスペーサ３０６の一部を上から押さえ込むようにして配置されてもよい。
【００６３】
スペーサ３０６は、平面視凹字状をなし、矩形状の基部３０６ａと、基部３０６ａの幅方向の両端部から袋取り出し開口部３１０の側へ延出する２つの側端部３０６ｂとを有する。こうした部位を有するスペーサ３０６は袋取り出し開口部３１０の開口長さＨ１０の一部及び開口幅Ｗ１０の一部の長さを規制する。
【００６４】
開口幅Ｗ１０の一部は、スペーサ３０６の基部３０６ａの長さにより一義的に定まり、基部３０６ａの長さは側端部３０６ｂの幅の大きさを選ぶことで所定の大きさに設定することができる。基部３０６ａの長さは開口幅Ｗ１０の例えば５０％〜９０％に選ばれる。なお、５０％を下回ると、取り出し対象となる最下部の包装袋ＰＢの取り出し容易性に影響を与えるので好ましくない。また、側端部３０６ｂの長さすなわち、袋取り出し開口部３１０の長さＨ１０方向に添った側端部３０６ｂの長さは、開口長さＨ１０の例えば２％〜８％に選ばれる。この値が２％を下回ると重層取り出し排除の効果は低下し、８％を超えると、取り出し対象となる積層された最下部の包装袋ＰＢの取り出し容易性に影響を与えるので好ましくない。
【００６５】
包装袋ＰＢは、スペーサ３０６の基部３０６ａ、側端部３０６ｂ、及び袋取り出し開口部３１０を覆って袋収容部３０２ａ，３０２ｂに収容される。したがって包装袋ＰＢが取り出されるときは、基部３０６ａ及び側端部３０６ｂに当接しながら紙面の手前から奥側に向かって引き出される。袋取り出し開口部３１０の一部を幅狭にする基部３０６ａは、包装袋ＰＢの取り出し容易性を減退させ、側端部３０６ｂは、包装袋ＰＢの滑りに制約を与える。なお、側端部３０６ｂは尖がった形状ではなく正規の凹字状のように矩形状に成形しても包装袋ＰＢの重層取り出し排除に同じ効果が奏される。
【００６６】
スペーサ３０６は上述のように包装袋ＰＢの重層取り出し排除に効果的ではあるが、この配置位置を決めるのも重要な１つとなる。まず、スペーサ３０６を枕部３３０側ではなく、突起部３２０側に配置するという試みも選択肢の１つではあるが、取り出し容易性と重層取り出し排除性を両立させるまでには至らないものと思料する。なぜならば、突起部３２０近傍には包装袋ＰＢの中で最も幅広部（図４、符号Ｗ２，Ｗ３）が置かれるので、袋取り出し開口部３１０を狭めるということは取り出し容易性に大きな影響を与えると推測できるからである。してみるとスペーサ３０６は、包装袋ＰＢの中で最も幅狭部であるヘッダー部（図４、符号９４）側に配置するのが妥当となる。本発明者は、スペーサ３０６をヘッダー部側に配置するにあたり、スペーサ３０６の基部３０６ａ及び側端部３０６ｂをヘッダー部に重なるように配置すべきか、それとも両者の配置をヘッダーから避けるべきかについて幾度なく試みた。その結果、両者の配置はヘッダー部に置くのではなく、ヘッダー部に連接した食品収容部９５に配置するのが包装袋ＰＢの取り出し容易性と重層取り出し排除性を両立させるのに効果的であることを知見した。これは、食品収容部９５の厚み方向の厚さが、ヘッダー部９４のそれよりも若干薄く、スペーサ３０６の形状、サイズの影響を受けやすいことが要因の１つであると推測することができる。
【００６７】
枕部３３０の幅は袋取り出し開口部３１０の開口幅Ｗ１０に応じて設定されることになるが、そのサイズは例えば５５ｍｍ〜７５ｍｍであり、突起部３２０の幅（直径）１６ｍｍ前後よりは充分に長い。このため包装袋ＰＢであって枕部３３０に当接する部位及びその周辺の部位の平坦性は突起部３２０及びその周辺の部位のそれよりは高くなる。包装袋ＰＢの平坦性が高くなるほどスペーサ３０６に形成された側端部３０６ｂが包装袋ＰＢに食い込む作用効果は高くなる。これによって包装袋ＰＢの重層取り出し排除性をさらに高めることができる。
【００６８】
突起部３２０及び枕部３３０の材質は例えばエンジニアリング・プラスチックの１つであるポリアセタール（ＰＯＭ）である。エンジニアリング・プラスチックは、通常のプラスチックよりも機械的、耐摩耗性等に優れている。ＰＯＭの他にポリアミド、ポリカーボネートを採用してもよい。また、通常のプラスチックでもよい。また、通常の金属であってもよい。
【００６９】
図５より明らかになるように袋ストック機構３０は、中線ａｏｓを対称軸として、収容壁部３０４、袋取り出し開口部３１０、突起部３２０、枕部３３０、及びスペーサ３０６（基部３０６ａ、側端部３０６ｂ）がそれぞれ線対称に配置されていることがわかる。
【００７０】
図６は、袋１、袋２、及び袋３の３種類の包装袋ＰＢについて、図４に示した包装袋幅Ｗ１、装填口幅Ｗ２、袋封止幅Ｗ３、食品収容部９５の長さＨ、包装袋全体の長さＨ３のサイズを例示したものである。また、図６は包装袋ＰＢのサイズが図４に示す大きさであるときに図５に示した袋取り出し開口部３１０をどのようなサイズに選んでいるかの一例を示す。なお、図６は説明の便宜上、袋１、袋２、及び袋３の長さＨ及び長さＨ３は同じとし、それぞれＨ＝１９０ｍｍ、Ｈ３＝２３０ｍｍとしている。
【００７１】
袋１は、図４に示す包装袋ＰＢの包装袋幅Ｗ１＝６５ｍｍであるとき、装填口幅Ｗ２＝１７０ｍｍ、袋封止幅Ｗ３＝１２０ｍｍのサイズであることを示す。開口幅Ｗ１０＝７５ｍｍ、長さＨ１０＝１７５ｍｍに選んでいる。袋取り出し開口部３１０の開口幅Ｗ１０＝７５ｍｍは、包装袋幅Ｗ１＝６５ｍｍより１０ｍｍ大きく、袋取り出し開口部３１０の長さＨ１０＝１７５ｍｍは、包装袋ＰＢの長さＨ＝１９０ｍｍよりは１５ｍｍ小さい。したがって、Ｗ１０＞Ｗ１、Ｈ＞Ｈ１０の関係に置かれている。こうした大小関係は袋２及び袋３についても同じである。
【００７２】
図７は、図５に示した袋ストック機構３０の立体斜視図であり、また数種類用意された袋ストックユニット３００の違いを判別する判別方法を説明するための図でもある。図５と同じ個所には同じ符号を付している。図７には図５に示した平面視凹字状のスペーサ３０６が示されている。なお、側端部３０６ｂは、本来スペーサ３０６の長手方向の両端部に２か所存在するのであるが図７には１か所のみ示されている。
【００７３】
以下、図７に関しては袋ストックユニット３００の違いを判別する方法について説明する。
図７は例えば包装袋幅Ｗ１のサイズに対応して数種類用意された袋ストックユニット３００のなかの１つを示している。袋ストックユニット３００の所定の部位Ｘには袋ストックユニット３００の厚みｔ方向を貫通する貫通孔（ユニット標識部ＴＨ）を設けるも、部位Ｙ，Ｚにはユニット標識部ＴＨを設けていない一例を示す。ユニット標識部ＴＨは、数種類用意される袋ストックユニット３００の違いを区別するために用意されている。種類の異なる複数の袋ストックユニット３００をあらかじめ用意しておくことにより、変種変量生産に迅速かつ適確に対応することができる。なお、袋ストックユニット３００の幅Ｗ３００、長さＨ３００（図５参照）は、包装袋幅Ｗ１のサイズに関わらず一定であり例えば、Ｗ３００＝４２０ｍｍ，Ｈ３００＝３１０ｍｍに選ばれている。包装袋ＰＢのサイズに関わらず袋ストックユニット３００の外形サイズを揃えることにより標準化を図り、変種変量生産に迅速に適合させている。
【００７４】
種類の異なる複数の袋ストックユニット３００を区別するためにユニット判別センサーが用意される。本発明の一実施形態で採用するユニット判別センサーは近接センサーであり、この近接センサーとして例えばフォトセンサーを採用している。
【００７５】
数種類の袋ストックユニット３００を区別するためにユニット標識部ＴＨが袋ストックユニット３００に形成されている。ユニット標識部ＴＨは、例えば平面視円形状の貫通孔を袋ストックユニット３００の端部側に穿設している。なお、前に述べたように図７には１つのユニット標識部ＴＨを図示するが、ユニット標識部ＴＨを例えば３つ用意するならば、最大８種類の袋ストックユニット３００の違いを判別することができる。
【００７６】
近接センサーＰＳは例えば、フォトセンサーｐｓ１，ｐｓ２及びｐｓ３の３組の光結合素子で構成され、それぞれ袋ストックユニット３００に用意された部位Ｘ，Ｙ及びＺの近傍に用意される。
【００７７】
ここで、フォトセンサーｐｓ１，ｐｓ２及びｐｓ３の発光素子から投射された光を受光素子が受光できなかった状態を‘０’、受光できた状態を‘１’として表記し、さらに本発明の説明の便宜上、部位Ｘ，Ｙ及びＺを、数値の３桁目，２桁目及び１桁目にそれぞれ配置して２進数の位取り記数法で表示すると、図７示の数値は［０１１］として表記することができる。こうして、３つの部位Ｘ，Ｙ，Ｚの組み合わせによって、［０００］、［００１］、［０１０］、［０１１］、［１００］、［１０１］、［１１０］、［１１１］の８通りの数値を生成することができる。
【００７８】
本書で定義する位取り記数法で表記される数値［０００］は、包装袋ＰＢの包装袋幅Ｗ１は例えば６０ｍｍとして登録され、数値［００１］はＷ１＝６５ｍｍ、数値［０１０］はＷ１＝７０ｍｍ、という具合に、以下５ｍｍ単位で登録すると、数値［１１１］はＷ１＝９５ｍｍとして登録することができる。してみれば図７に示す［０１１］は、包装袋ＰＢの包装袋幅Ｗ１＝７５ｍｍとして登録されることになる。
【００７９】
なお、袋ストックユニット３００の角部にはユニット標識部ＴＨとは別にユニット取付部３４０が用意されている。ユニット取付部３４０は、袋ストックユニット３００を食品袋詰め装置１００の所定の位置に取り付ける部材であり着脱可能である。ユニット取付部３４０は、包装袋ＰＢのサイズに関わらず袋ストックユニット３００の所定の位置に用意されているので、袋ストックユニット３００の取替作業を迅速に行うことができる。
【００８０】
図８は、図７とは別のサイズの包装袋ＰＢを収容する袋ストックユニット３００の一例を示す。図７と同じ個所には同じ符号を付している。
【００８１】
図８は、数種類の袋ストックユニット３００の１つとして部位Ｘ，Ｙ及びＺのすべてにユニット標識部ＴＨを設けた一例を示す。フォトセンサーｐｓ１〜ｐｓ３から投光された光は、各別に用意されたユニット標識部ＴＨをそれぞれ通過する。こうした状態は本書で定義する２進数の位取り記数法で表示すると数値［０００］として表記することができる。なお数値［０００］は前に述べたように包装袋幅Ｗ１は６０ｍｍとして登録することができる。
【００８２】
図８には近接センサーＰＳ、ユニット標識部ＴＨのほかに突起部３２０、枕部３３０及びスペーサ３０６を示している。突起部３２０の幅（径）は符号Ｗ３２０で、長さは符号Ｈ３２０で表示される。幅Ｗ３２０のサイズは例えば１６ｍｍ、長さＨ３２０のサイズは例えば１２ｍｍに選ばれている。枕部３３０の幅は符号Ｗ３３０で、長さは符号Ｈ３３０でそれぞれ表示されている。幅Ｗ３３０のサイズは例えば５５ｍｍ、長さＨ３３０のサイズは例えば１５ｍｍに選ばれていて、突起部３２０に比べると横長形状を成している。袋ストックユニット３００の材質はアルミニウムであり、その厚みｔは６ｍｍである。
【００８３】
図９は、袋ストックユニット３００の８通りの組み合わせの中で図７示［０１１］及び、図８示［０００］を除く６通りを示す。これら６通りのユニット標識部ＴＨの有無とフォトセンサーｐｓ１，ｐｓ２及びｐｓ３から投射される光の進行状態を模式的に示す。
【００８４】
図９Ａは、数値［００１］に相当する袋ストックユニット３００を示す。すなわち、部位Ｘ，Ｙにユニット標識部ＴＨを設け、部位Ｚにユニット標識部ＴＨを設けない場合、すなわち袋ストックユニット３００がそのまま露出した状態を示す。フォトセンサーｐｓ１及びｐｓ２の発光素子から投射された光は、ユニット標識部ＴＨを通過するが、フォトセンサーｐｓ３から発せられた光は受光素子に戻ってくる。したがって、２進数の位取り記数法で数値［００１］と表記することができる。数値［００１］は、包装袋ＰＢの幅Ｗ１が例えば＝６５ｍｍとして登録される。
【００８５】
図９Ｂは、数値［０１０］に相当する袋ストックユニット３００を示す。すなわち、部位Ｘ，Ｚにユニット標識部ＴＨを設け、部位Ｙにユニット標識部ＴＨを設けていない場合、すなわち袋ストックユニット３００の素材がそのまま露出した状態を示す。フォトセンサーｐｓ１及びｐｓ３の発光素子から投射された光は、ユニット標識部ＴＨを通過するが、フォトセンサーｐｓ２から発せられた光は受光素子に戻ってくる。したがって、２進数の位取り記数法で数値［０１０］と表記することができる。数値［０１０］は、包装袋ＰＢの幅Ｗ１が例えは７０ｍｍとして登録される。
【００８６】
図９Ｃは、数値［１００］に相当する袋ストックユニット３００を示す。すなわち、部位Ｙ，Ｚにユニット標識部ＴＨを設け、部位Ｘにユニット標識部ＴＨを設けない場合すなわち袋ストックユニット３００の素材がそのまま露出した状態を示す。フォトセンサーｐｓ２及びｐｓ３から発せられた光はユニット標識部ＴＨを通過するがフォトセンサーｐｓ１の発光素子から投射された光は受光素子に戻ってくる。したがって、２進数の位取り記数法で数値［１００］と表記される。数値［１００］は、包装袋ＰＢの幅Ｗ１が例えは８０ｍｍとして登録される。
【００８７】
図９Ｄは、数値［１０１］に相当する袋ストックユニット３００を示す。すなわち、部位Ｙにユニット標識部ＴＨを設け、部位Ｘ及びＺにユニット標識部ＴＨを設けない場合すなわち袋ストックユニット３００の素材がそのまま露出した状態を示す。フォトセンサーｐｓ２から発せられた光はユニット標識部ＴＨを通過するが、フォトセンサーｐｓ１及びｐｓ３の発光素子から投射された光は受光素子に戻ってくる。したがって、２進数の位取り記数法で数値［１０１］と表記される。数値［１０１］は、包装袋ＰＢの幅Ｗ１が例えは８５ｍｍとして登録される。
【００８８】
図９Ｅは、数値［１１０］に相当する袋ストックユニット３００を示す。すなわち、部位Ｚにユニット標識部ＴＨを設け、部位Ｘ及びＹにユニット標識部ＴＨを設けない場合すなわち袋ストックユニット３００の素材をそのまま露出した状態を示す。フォトセンサーｐｓ３から発せられた光はユニット標識部ＴＨを通過するが、フォトセンサーｐｓ１及びｐｓ２の発光素子から投射された光は受光素子に戻ってくる。したがって、２進数の位取り記数法で数値［１１０］と表記される。数値［１１０］は、包装袋ＰＢの幅Ｗ１が例えは９０ｍｍとして扱われる。
【００８９】
図９Ｆは、数値［１１１］に相当する袋ストックユニット３００を示す。すなわち、部位Ｘ，Ｙ及びＺのすべてにユニット標識部ＴＨを設けない場合、すなわち袋ストックユニット３００の素材に何らの処理も施していない状態を示す。フォトセンサーＰｓ１〜ｐｓ３の発光素子から投射された光はそれぞれに設けられる受光素子に戻ってくる。したがって、２進数の位取り記数法で数値［１１１］と表記される。数値［１１１］は、包装袋ＰＢの幅Ｗ１が例えは９５ｍｍとして登録される。
【００９０】
図７〜図９を用いて数種類の袋ストック機構３０の違いを判別する方法を説明した。本発明の一実施形態では、袋ストックユニット３００の厚み方向に穿設した貫通孔が所定の部位に存在するか否かを近接センサーによって検知することにより数種類の袋ストックユニット３００の違いを判別するようにしている。しかし、袋ストックユニット３００に所定の文字や図形を刻設するか、または所定の記号、符号、文字等が表示されたラベルを貼着し、それらの文字、図形、記号、符号等を読み取れるようにしてもよい。
【００９１】
図１０は、図５、図７に示した突起部３２０と枕部３３０とを袋ストック機構３０に設けたときと設けないときの包装袋ＰＢの姿勢を比較した図であり、図５に示した上面図とほぼ同じである。
【００９２】
図１０Ａが図５と異なるのは次の２つである。１つは袋収容部３０２ａに形成した袋取り出し開口部３１０内に袋取り出し機構４０に用意した一対の袋取り出しパッド４０２ａが、さらに袋収容部３０２ｂに形成した袋取り出し開口部３１０内に一対の袋取り出しパッド４０２ｂをそれぞれ示したことである。２つは、袋収容部３０２ａ，袋収容部３０２ｂそれぞれに線分ｐ１−ｐ１を付したことである。線分ｐ１−ｐ１は次の図１０Ｂを示すのに利用される。
【００９３】
図１０Ａに示す袋取り出しパッド４０２ａ（黒丸印）同士間の距離ｍ及び袋取り出しパッド４０２ｂ同士間の距離ｍは、図４示の包装袋ＰＢの長さＨ３のほぼ１／３の長さに選ばれている。したがって、一対の袋取り出しパッド４０２ａ及び袋取り出しパッド４０２ｂは包装袋ＰＢの長さＨ３方向を３等分する部位にあてがわれる。この部位は包装袋ＰＢの食品収容部９５（図４参照）にあたる。
【００９４】
包装袋ＰＢを袋収容部３０２ａ，３０２ｂからそれぞれ取り出すときは、袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂそれぞれは紙面手前側から紙面奥側に向かって移動する。これに伴い包装袋ＰＢの各部位は袋取り出し開口部３１０の中心部に向かって移動する。このとき、ヘッダー部９４及びその近傍の食品収容部９５の部位は、スペーサ３０６で狭められた袋取り出し開口部３１０をくぐるときに平面視凹字状のスペーサ３０６の基部３０６ａ，側端部３０６ｂの制約を受ける。スペーサ３０６を設けることにより袋取り出し容易性は減退する。したがってスペーサ３０６は、包装袋ＰＢの重層取り出しを抑制する。スペーサ３０６が袋取り出しに与える抑制力は、積層された最下部の包装袋ＰＢよりもその上に積層された包装袋ＰＢに対してより強く作用する。なぜならば袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂに与えられる吸引強度と引き出し強度は最下部の包装袋ＰＢに対して最も大きく印加され、こうした強度はスペーサ３０６から与えられた抑制力を超えることができるが、最下部以外の包装袋ＰＢに対しては抑制力が吸引強度、引き出し強度よりも優勢となるからである。
【００９５】
図１０Ｂは、図１０Ａに示した線分ｐ１−ｐ１の矢印方向でみたときの包装袋ＰＢの姿勢を示す。図１０Ｂには、袋ストックユニット３００に用意された袋収容部３０２ａ，３０２ｂが示されている。袋収容部３０２ａと袋収容部３０２ｂの位置は、袋ストックユニット３００上に立設した収容壁部３０４で堅固に画定されている。袋収容部３０２ａ及び袋収容部３０２ｂにはそれぞれ一対の突起部３２０が用意されている。
【００９６】
袋収容部３０２ａと袋収容部３０２ｂにはそれぞれ例えば６００枚の包装袋ＰＢが積層して収容される。袋収容部３０２ａと袋収容部３０２ｂに収容される最下部の包装袋ＰＢには符号ＰＢｂを付している。袋収容部３０２ａと袋収容部３０２ｂそれぞれに積層収容される包装袋ＰＢの装填口幅（図４、Ｗ２）の方向は一対の突起部３２０で支持され、包装袋ＰＢの長さ（図４、Ｈ３）の方向は、枕部３３０と一対の突起部３２０で支持される。したがって、包装袋ＰＢは、袋取り出し開口部３１０に向かって湾曲し、かつ収容壁部３０４に向かって反りあがった姿勢で収容されることになる。
【００９７】
包装袋ＰＢに与える湾曲の勾配（湾曲率）及び反りあがり勾配（反り率）は、一対の突起部３２０及び枕部３３０の形状、高さ、表面積等により調整することができる。
【００９８】
本発明において、包装袋ＰＢを湾曲させ、かつ反らせるのは、包装袋ＰＢ同士のくっつき性（密着性）を低下させるためである。こうしたくっつき性（密着性）の低下は、包装袋ＰＢを捌くことにつながり、この捌きにより包装袋ＰＢ同士がくっついたり、絡まりったりするという、いわゆる重層状態を排除することができる。なお、本発明での「捌き」は、包装袋ＰＢの取り出し容易性と重層取り出し排除性の両者を満足させるものでなければならない。一般的に取り出し容易性を高めるほど重層排除率は低下する。言い換えれば、包装袋ＰＢの取り出し容易性を高めるほど２枚が重なって取り出される確率も高くなるので好ましくない。
【００９９】
こうしたことに鑑み、本発明の一実施形態では実験を幾度も繰り返した結果、突起部３２０の高さは１２ｍｍ、幅（径）は１６ｍｍとしている。また、枕部３３０の高さは１５ｍｍ、幅は５５ｍｍとしている。こうした大きさは弾性変形可能な包装袋ＰＢの材質、厚み、及び包装袋幅（図４、Ｗ１）、包装袋ＰＢの積層枚数によって実験的に決定するのが現実的である。
【０１００】
図１０Ｃは、図１０Ｂに示した線分ｐ２−ｐ２の矢印方向にみたときの包装袋ＰＢの姿勢を示す。すなわち、図４に示す包装袋ＰＢのヘッダー部９４が枕部３３０に載置されたときの長さＨ３の方向を示す。枕部３３０の高さ（１５ｍｍ）は突起部３２０の高さ（１２ｍｍ）より少し大きめに選ばれている。これにより枕部３３０に置かれる包装袋ＰＢのヘッダー部（図４、符号９４）は、収容壁部３０４に向かって少し大きく反る姿勢となる。これは枕部３３０の高さにもよるが、ヘッダー部９４全体の厚みが他の部位よりも少し厚めになっていることに関わっている。
【０１０１】
図１０Ｂ１は、図１０Ｂと比較するために用意され、本発明の一実施形態で採用した突起部３２０と枕部３３０を採用しないときの袋収容部３０２ａ，３０２ｂに収容されたときの包装袋ＰＢの姿勢を示す。図１０Ａ〜図１０Ｃと同じ個所には同じ符号を付している。
【０１０２】
図１０Ｂ１では、包装袋ＰＢであって、袋取り出し開口部３１０を除いた部位は袋ストックユニット３００の上にほぼ平坦性を保って載置される。言い換えれば包装袋ＰＢは捌かれていない。捌かれていない包装袋ＰＢと袋ストックユニット３００とが当接する面積は図１０Ｂと比べて格段に増加する。包装袋ＰＢと袋ストックユニット３００との当接面積の増加は少なからず袋取り出しの容易性に影響を与える。また、最下部の包装袋ＰＢｂとその上の包装袋ＰＢの密着性は包装袋ＰＢの部位の違いに関わらず極めて高い。このため包装袋ＰＢが重層で取り出される可能性は高くなる。
【０１０３】
図１０Ｃ１は、図１０Ｃと比較するために用意され、本発明の一実施形態で採用した突起部３２０と枕部３３０を採用しないときの袋収容部３０２ａ，３０２ｂに収容される包装袋ＰＢの姿勢を示す。図１０Ａ〜図１０Ｃと同じ個所には同じ符号を付している。図１０Ｃ１でも、図１０Ｂ１と同様に包装袋ＰＢであって、袋取り出し開口部３１０を除いた部位は袋ストックユニット３００上にほぼ平坦性を保って載置される。これにより包装袋ＰＢと袋ストックユニット３００とが当接する面積は図１０Ｃと比べて格段に増加する。包装袋ＰＢと袋ストックユニット３００との当接面積の増加は少なからず袋取り出しの容易性に影響を与える。また、最下部の包装袋ＰＢｂとその上の包装袋ＰＢの密着性は包装袋ＰＢの部位の違いに関わらず極めて高い。このため包装袋ＰＢが２枚以上すなわち重層で取り出される可能性も高くなる。なお、図１０Ｃ１では図１０Ｃと同様に包装袋ＰＢのヘッダー部（図４、符号９４）の縁は、収容壁部３０４に向かって少し移動する姿勢となる。これはヘッダー部９４全体の厚みが他の部位よりも少し厚めになっていることに関わる。こうしたヘッダー部９４の部位ずれはある程度包装袋ＰＢを捌くことになるが、枕部３３０を有する図１０Ｃに比べると捌きの程度は小さい。
【０１０４】
図１１は、本発明に係る袋取り出し方法を説明するに用いる図である。包装袋ＰＢの取り出しは図２に示す袋取り出し機構４０が行う。袋の取り出しに要求される機能は第１に包装袋ＰＢを袋ストック機構３０から１枚ずつ確実に取り出すということである。第２に重層取り出しを排除することである。第３に取り出し速度の高速化を図ることである。図１１において図１０と同じ個所には同じ符号を付している。
【０１０５】
本発明に係る袋取り出し方法は図１１Ａ〜図１１Ｅに基づき説明される。これらの図は図１０Ｂ示の図をベースとして、これに袋取り出しに直接関わる図２及び図１０に示した袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂが付け加えられている。
【０１０６】
図１１Ａは、包装袋ＰＢの積層方向すなわち収容壁部３０４の立設方向とは反対方向すなわち、袋取り出し開口部３１０の下部から包装袋ＰＢを１枚ずつ取り出すときを示す模式図である。包装袋ＰＢを取り出すときは、袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂが比較的速い速度（第１速度）ｖ１で包装袋ＰＢの中央部を持ち上げた（図示せず）後、最下部の包装袋ＰＢｂを吸引吸着して、袋取り出し開口部３１０の下側に向かい比較的遅い速度（第２速度）ｖ２で袋取り出し開口部３１０の下方向に移動させて行われる。
【０１０７】
ここで包装袋ＰＢの「持ち上げ」とは、袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂを吸引状態にせずに包装袋ＰＢを袋収容部３０２ａ，３０２ｂの上方向に高速ｖ１で押し上げることを指す。この持ち上げ時に生じる振動と持ち上げ直後に一対の突起部３２０及び枕部３３０の３か所に接触させる振動によって包装袋ＰＢ同士間に生じていた「くっつき」を排除することができる。こうした振動により包装袋ＰＢ同士間のくっつきは減退し重層取り出しを排除することができる。また、この持ち上げにより、取り出しの対象となる包装袋ＰＢを常に袋収容部３０２ａ，３０２ｂの所定の部位に置くことができる。これにより袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂで常に包装袋ＰＢの所定の部位を吸引吸着でき、袋取り出しの信頼性を高めることができる。立設する収容壁部３０４の最上部と、最下部すなわち袋取り出し開口部３１０側との間には若干の傾きが存在している。このため、袋収容部３０２ａ，３０２ｂに収容される包装袋ＰＢ間には微小な位置ずれが生じることになるが、この持ち上げにより、積層される最下部の包装袋ＰＢは、袋取り出し開口部３１０側の収容壁部３０４の位置により一義的に画定されることになる。これにより、積層されたすべての包装袋ＰＢの所定の部位に対して袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂをあてることができ、袋取り出しの信頼性を高めることができる。
【０１０８】
この「持ち上げ」は、包装袋取り出しの１ストロークごとに、すなわち、包装袋ＰＢを１枚１枚取り（引き）出すごとに実行される。包装袋ＰＢは袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂで吸引吸着するたびに新たな「くっつき」が生じる可能性があり、また、くっついた部位が変位することもありうる。こうした「くっつき」の新たな発生及び「くっつき」部位の変位を取り除くには、包装袋取り出しの１ストロークごとに実行するのが効果的であることを知見した。なお、包装袋取り出しの１ストロークとは、袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂが待機している位置から、包装袋ＰＢ全体の持ち上げと１枚の取り出しを終え、取り出した包装袋を袋開口機構５０まで送り届けた後、元の待機位置まで戻ってくるまでの振る舞いをいう。
【０１０９】
さて、図１１Ａに示す包装袋ＰＢの「持ち上げ」は高速ｖ１で包装袋の取り（引き）出しは低速ｖ２で行うが、ここで高速ｖ１とは例えば３００ｍｍ／ｓ〜１，５００ｍｍ／ｓであり、低速ｖ２は４０ｍｍ／ｓ〜２００ｍｍ／ｓである。なお、図４に示したサンドイッチの包装袋ＰＢを取り出すときの高速ｖ１及び低速ｖ２はそれぞれ７５０ｍｍ／ｓ及び１００ｍｍ／ｓとし、高速ｖ１を低速ｖ２の１０倍前後に設定することで積層袋ＰＢの取り出し容易性と重層取り出しの排除性の両面で最も満足できる結果が得られた。
【０１１０】
ここで、「持ち上げ」に要する時間を概算で求めてみる。「持ち上げ」時の速度を高速ｖ１の最小値に近い、７５０ｍｍ／ｓの１／２に設定し、持ち上げの距離を仮に１００ｍｍとすると、持ち上げに要する時間ｔｍはｔｍ＝１００／３７５＝０．２６７秒となる。いま、袋取り出しの１ストロークに要する時間ｔｓがｔｓ＝３秒とすると、包装袋ＰＢの持ち上げに要する時間は１ストロークに要する時間の０．２６７／３＝０．０８９となる。すなわち、包装袋ＰＢの持上げに要する時間は、１個の包装袋の取り出しに要する時間の１０％未満ということになり、袋取り出し全体に要する時間の増加にさほど影響を与えていないことになる。
【０１１１】
図１１Ｂは、袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂが包装袋ｐｂｒ１を袋取り出し開口部３１０から外部に取り出そうとしている状態を示す。このときの袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂは低速ｖ２で下降させる。なお、図１１Ｂには包装袋ＰＢｂと包装袋ｐｂｒ１が示されているが、包装袋ＰＢｂは袋収容部３０２ａ，３０２ｂに収まっている最下部の包装袋を指し、包装袋ｐｂｒ１は袋収容部３０２ａ，３０２ｂから外部に出ようとしているかまたは袋取り出し開口部３１０の外部に出た包装袋を指している。図１１Ｂは、包装袋ｐｂｒ１の周縁部は突起部３２０及び枕部３３０にまだ載った状態である。こうした状態では袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂは低速ｖ２で下降させる。仮に包装袋ｐｂｒ１の取り出しを高速ｖ１で行うと重層取り出し、すなわち、包装袋ｐｂｒ１と包装袋ＰＢｂとがくっついた状態で取り出される確率は高くなることを知見した。したがって、包装袋ｐｂｒ１がまだ各支持部に載っている間は低速ｖ２で取り出すことが好ましい。
【０１１２】
図１１Ｃは、包装袋ｐｂｒ１の周縁部すなわち図４に示すヘッダー部９４の一部や側縁部９３及び袋封止部９６が突起部３２０及び枕部３３０から離れる直前の状態を模式的に示す。このとき袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂの振る舞いに最下部の包装袋ＰＢｂは影響を受けることはないので包装袋ｐｂｒを高速ｖ１で下降させる。これによって、包装袋ＰＢの取り出し時間の短縮化を図っている。
【０１１３】
図１１Ｄは、袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂで吸引吸着された包装袋ｐｂｒ１のほとんどの部位が袋取り出し開口部３１０から出てはいるが包装袋ＰＢの縁部が開口部３１０から離れる状態を模式的に示す。このときは次に取り出す対象となる包装袋ＰＢｂが突起部３２０及び枕部３３０に支持された状態に置かれる。図１１Ｄは図１１Ｃと同様に袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂの振る舞いに最下部の包装袋ＰＢｂは影響を受けることはないので包装袋ｐｂｒは高速ｖ１で下降させることができる。これによって、包装袋ＰＢの取り出し時間の短縮化を図っている。
【０１１４】
図１１Ｅは、袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂで吸引吸着された包装袋ｐｂｒ１を袋開口機構５０まで移動できる位置すなわち待機位置まで高速ｖ１で下降させる状態を示す。このとき弾性変形可能な包装袋ｐｂｒ１は袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂによる吸引吸着により形状は少しゆがめられるが、図４に示す原形に近い状態まで復元する。ほぼ復元された包装袋ｐｂｒ１は高速ｖ１をもって袋開口機構５０に向かって送られる。
【０１１５】
本発明に係る袋取り出し方法を図１１Ａ〜図１１Ｅに基づき説明した。なお、袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂは上下方向及び左右方向に移動させられるが上下方向の移動すなわち、図１１Ａに示す位置から図１１Ｅに示す位置まで移動する距離は例えば８０ｍｍ〜１００ｍｍである。したがって、この全距離を仮に低速ｖ２で移動させたとしてもこの移動に要する時間は１秒以下ということになり、比較的高速で包装袋ＰＢを袋収容部３０２ａ，３０２ｂから取り出していることが分かる。
【０１１６】
図１２は、本発明に係る突起部３２０及び枕部３３０を、袋収容部３０２ａ，３０２ｂを設けない場合に本発明に係る袋取り出し方法を採用したときの一例を示す。図１１と同じ個所には同じ符号を付している。
【０１１７】
図１２は、図１１に示す突起部３２０及び枕部３３０を設けていないので最下部の包装袋ＰＢｂの裏面は袋取り出し開口部３１０を除き袋ストックユニット３００上に極めて高い平坦性をもって当接している。これにより積層される包装袋ＰＢ同士の密着性（くっつき性）も比較的高くなり、包装袋ＰＢが２枚以上で取り出されるいわゆる重層取り出しの確率は高くなる。また、包装袋ＰＢが袋取り出し開口部３１０に向かって湾曲することや収容壁部３０４に向かう反りもほとんど生じていない。
【０１１８】
図１２Ａ〜図１２Ｅは図１１Ａ〜図１１Ｅにそれぞれ対応している。すなわち、例えば図１２Ａは図１１Ａに、図１２Ｃは図１１Ｃに、図１２Ｅは図１１Ｅにそれぞれ対応している。
【０１１９】
図１２Ａは、袋取り出し開口部３１０の下部から袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂが比較的速い速度（高速）ｖ１で包装袋ＰＢの中央部を持ち上げた（図示せず）後、最下部の包装袋ＰＢｂの裏面を吸引吸着して、袋取り出し開口部３１０の下側に向かい比較的遅い速度（低速）ｖ２で袋取り出し開口部３１０の下方向に移動させている状態を示す。このとき、包装袋ＰＢは突起部３２０及び枕部３３０に支持されることはないので包装袋ＰＢ同士間、包装袋ＰＢと収容壁部３０４との間、及び包装袋ＰＢと袋ストックユニット３００との間のそれぞれの密着率は図１１Ａに比較すると高い。いずれにしても包装袋ＰＢを瞬間的ではあるが袋ストックユニット３００との接触状態から開放することにより、包装袋ＰＢの表面とその上に載っている包装袋ＰＢの裏面との密着性はある程度緩和されるので、包装袋の持ち上げはある程度の効果は得られることを知見した。
【０１２０】
図１２Ｂは、袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂが包装袋ｐｂｒ１を袋取り出し開口部３１０から外部に引っ張り出そうとしている状態を示す。このときの袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂの振る舞いは図１１Ｂと同様に低速ｖ２で制御されている。図１２Ｂには包装袋ＰＢｂと包装袋ｐｂｒ１とを示している。これら両者の差異は包装袋ＰＢｂは袋収容部３０２ａ，３０２ｂに収まっている最下部の包装袋ＰＢを示し、包装袋ｐｂｒ１は袋収容部３０２ａ，３０２ｂから外部に出ようとしているかまたは袋取り出し開口部３１０の外部に出た状態の包装袋ＰＢを示したことで相違する。
【０１２１】
図１２Ｂは、包装袋ｐｂｒ１の大部分はまだ袋ストックユニット３００に載置されたままである。こうした状態では重層取り出しを排除するために袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂは低速ｖ２で下降させている。仮に包装袋ｐｂｒ１の取り出しを高速ｖ１で行うと重層取り出し、すなわち、包装袋ｐｂｒ１と包装袋ＰＢｂとがくっついた状態で取り出される確率が高くなることを知見した。
【０１２２】
図１２Ｃは、図１２Ｂの状態から高速ｖ１で包装袋ｐｂｒ１を取り出した状態を示す。この状態では包装袋ｐｂｒ１の周縁部すなわち図４に示すヘッダー部９４の一部や側縁部９３及び袋封止部９６がまだ袋収容部３０２ａ，３０２ｂに残っている。このときの状態は、取り出しの対象とされる包装袋ｐｂｒ１と、次に取り出しの対象となる包装袋ＰＢｂとが接触している表面積は図１１Ｃの状態に比べて広い。こうした両者の違いは突起部３２０及び枕部３３０の有無によって生じる。包装袋ｐｂｒ１と包装袋ＰＢｂとの接触面積が広くなればなるほど重層取り出しが発生する確率は高くなる。なお、重層取り出しの確率をある程度低減させるためにはできるだけ低速ｖ２で取り出すようにすればよいが、低速取り出しは積層された包装袋ＰＢの取り出しスループットの低下につながり好ましくない。
【０１２３】
図１２Ｄは、袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂで吸引吸着された包装袋ｐｂｒ１のほとんどの部位が袋取り出し開口部３１０から出てはいるが包装袋ＰＢの縁部が袋取り出し開口部３１０から離れる状態を模式的に示す。このとき、次の取り出し対象となる包装袋ｐｂｒ２も同時に袋取り出し開口部３１０から飛び出ている状態を模式的に示す。こうした状態は包装袋ｐｂｒ１に仮に密着して取り出されることはないとしても好ましいことではない。なぜならば１枚ずつ取り出す前に行う包装袋の持ち上げに支障をきたしたり、包装袋ｐｂｒ２の吸着位置がずれたりするからである。
【０１２４】
図１２Ｅは、袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂで吸引吸着された包装袋ｐｂｒ１を袋開口機構５０に向かって移動させる位置まで高速ｖ１で下降させる状態を示す。このとき弾性変形可能な包装袋ｐｂｒ１は袋取り出しパッド４０２ａ，４０２ｂで吸引吸着により形状は少し変形するが図４に示す原形に近い状態まで復元する。ほぼ復元された包装袋ｐｂｒ１は高速ｖ１をもって袋取り出し機構４０で取り出された包装袋ＰＢの袋封止側を開口する袋開口機構５０に向かって送られる。しかし、次に取り出しの対象となる包装袋ｐｂｒ２は、袋取り出し開口部３１０から大きく飛び出した状態である。このため包装袋ｐｂｒ２を取り出す前に行う包装袋ＰＢの持ち上げに支障をきたすので好ましくない。
【０１２５】
以上、図１２Ａ〜図１２Ｅを用い、突起部３２０、枕部３３０を設けない場合の本発明に係る袋取り出し方法を説明した。包装袋ＰＢを１枚ずつ袋取り出し開口部３１０から取り出す前にあらかじめ包装袋ＰＢ全体を袋収容部３０２ａ，３０２ｂ内で持ち上げるという処理は取り出し効果の向上に寄与していることを知見した。しかし、突起部３２０、枕部３３０を採用する方式に比べると寄与率は低くなることを知見した。
【０１２６】
図１３は、図１に示した食品装填機構６０が一対のサンドイッチＳＡを把持するときのロボット６２，６４の姿勢を示す上面図である。ロボット６２，６４はサンドイッチＳＡの把持を同時に行うので同じ姿勢となる。図１３において、図１〜図１２と同じ個所には同じ符号を付している。食品装填機構６０を構成する一対のロボット６２，６４には食品挟持部６００（図１５を参照）がそれぞれ装着されている。供給搬送路１２には平面視三角形状の一対のサンドイッチＳＡが搬入されてくる。一対の食品挟持部６００は、一対のサンドイッチＳＡを中間搬送路１４上でそれぞれ同時に挟持する。中間搬送路１４上に置かれたサンドイッチの形状、サイズ等はカメラ部２０で観察、検知される。サンドイッチＳＡは食品挟持部６００の一部を構成するトング６０２の形状に添って挟持される。サンドイッチＳＡの斜辺部同士が当接する方向すなわちトング６０２の斜辺部同士が当接する方向に動かすことで互いにサンドイッチＳＡの一方の上下左右の移動を抑止することができる。
【０１２７】
図１３には食品装填機構６０の他に袋ストック機構３０、袋取り出し機構４０で１枚ずつ取り出された包装袋ＰＢの開口部を開口する袋開口機構５０、開口された開口部から装填された半包装品ＳＡＰの方向を変更させる包装物姿勢方向変更機構７０、半包装品ＳＡＰを搬出する搬出搬送路１６、包装するには不適当と判定された食品（サンドイッチｓａｂ）を搬出する補助搬送路１８が示されている。搬出搬送路１６からは、良品である半包装品ＳＡＰ、品質に問題はないが本来の搬出される姿とは異なる姿で搬出される半包装品ＳＡＰＴが搬出される。半包装品ＳＡＰであるか、半包装品ＳＡＰＴであるかの判別は高さセンサ８０２（光電センサ）によって検知される。
【０１２８】
補助搬送路１８からは食品の一部が欠損したものや食品が所定のサイズよりも小さいもの、大きいものなど包装袋ＰＢに適さない包装非対象食品ｓａｐが包装袋に装填されない状態で搬出される。
【０１２９】
図１４は、本発明に係る袋開口機構５０で開口される包装袋の開口部（図１４、袋封止部９６）に向かって一対のロボット６２，６４がサンドイッチＳＡを装填するときの姿勢を示す概略側面図である。図１〜図１３と同じ個所には同じ符号を示す。
【０１３０】
図１４には、袋開口機構５０を構成するモータ５０１、スライダー５０２、板カム５０３、弧状溝５０４、カムフォロア５０５、弧状アーム５０６、袋開口パッド５０７が示されている。袋開口パッド５０７は弧状の弧状アーム５０６の一端に装着されている。弧状アーム５０６は弧状溝５０４を滑動する。弧状アーム５０６の他端側にはカムフォロア５０５が取り付けられ、カムフォロア５０５はスライダー５０２に取り付けられている。スライダー５０２は、スライダー摺動部を上下動する。スライダー５０２の上下動は、板カム５０３、弧状溝５０４、カムフォロア５０５、及び弧状アーム５０６の協働により弧状の動きに変換される。こうした弧状運動は袋開口パッド５０７の動作にそのまま伝達される。スライダー５０２は、包装袋ＰＢの開口部（袋封止部側）を吸引吸着するときには上方向に動き、包装袋ＰＢの開口部を開口させるときには下方向に動く。開口部を開口させるとき開口部は弧状を描きながらサンドイッチＳＡの装填に合った形に開口される。
【０１３１】
開口された包装袋ＰＢの開口部（袋封止部９６）から、食品挟持部６００で挟持されたサンドイッチＳＡが装填される。食品挟持部６００は、ロボット６２，６４の末端部に装着される。ロボット６２，６４によるハンドリングは中間搬送路１４上で行われる。中間搬送路１４上にはカメラ部２０が取り付けられている。カメラ部２０は包装袋ＰＢに装填するサンドイッチＳＡの存在の有無及びその形状、大きさが適切であるのか、それとも不適切であるのか検知する。カメラ部２０は、カメラ２１、照明２２、カメラ支持部材２３を有し、カメラ支持部材２３は食品袋詰め装置１００の図示しない天板等に固定される。
【０１３２】
図１５は、食品装填機構６０を構成する食品挟持部６００を示す。食品挟持部６００はロボット６２，６４のそれぞれに装着され、一対のトング６０２、押出し板６０４、押出しプッシャー６０６、プッシャー本体６０８、ロボットシリンダー６１２、スライダー６１４、ベース板６１６、ロボットフランジ６１８、ケーブル穴６２２、ケーブル６２４、及び配線束６２６を有する。一対のトング６０２は例えばステンレス（ＳＵＳ）で構成される。三角形状のトング６０２は同形状のサンドイッチＳＡの両側辺部を把持する。スライダー６１４は、一対のトング６０２の間の間隔を調整するように移動する。サンドイッチＳＡを包装袋ＰＢに装填するときには押出しプッシャー本体６０８の内部を押出しプッシャー６０６が伸縮し、押出し板６０４がサンドイッチＳＡを包装袋ＰＢに装填する。
【０１３３】
図１６は、搬出機構（包装品姿勢方向変更機構）７０の概略側面図を示す。図１６Ａは、半包装品ＳＡＰを把持する回転把持板７０２が回転する前の姿勢を、図１６Ｂは、回転把持板７０２を回転させたときの姿勢をそれぞれ示す。
【０１３４】
図１６において、図２、図３と同じ個所には同じ符号を付している。図１６に示す搬出機構７０は、半包装品ＳＡＰを把持し回転させる回転把持板７０２、回転把持板７０２を支持する回転板支持部材７０４、回転板支持部材７０４に連結し回転板支持部材７０４を回転させる回転リンク７０６、回転把持板７０２を駆動する原動力となるモータ７１２、モータ７１２に連結される駆動プーリ７１４、駆動プーリ７１４に巻かれるベルト７１６、ベルト７１６の回転により回転する受動プーリ７１８を有する。さらに受動プーリ７１８にはスプライン７２４が結合され、回転リンク７０６はスプライン７２４によく知られたセットカラーを介して結合されている。カバー７３２は、スプライン７２４を保護している。
【０１３５】
図１７は、図１〜図１６に示す食品袋詰め装置１００に筐体部及び一部の機構を加えた食品袋詰め装置の外観斜視図であり、同じ個所には同じ符号を付している。食品袋詰め装置１０Ａは、メカ機構１００Ａと制御機構１２０で構成されている。メカ機構１００Ａは、食品袋詰め装置１００が筐体部で格納されたものであり、実質的な機能は食品袋詰め装置１００と等価である。制御機構１２０は食品袋詰め装置１００を作動、制御する各制御部が搭載され、メカ機構１００Ａの上部に用意されている。
【０１３６】
制御機構１２０には、図１〜図１６には図示しないロボットコントローラ１２２ａ，１２２ｂ、制御ボックス１２４を備える。ロボットコントローラ１２２ａ，１２２ｂは、それぞれロボット６２，６４の振る舞いを制御する。制御ボックス１２４にはカメラ２０及び袋取り出し機構４０や袋開口機構５０に用いるシリンダー制御部が格納されている。制御機構１２０の側部は例えばＳＵＳ（ステンレス）で包囲されている。制御機構１２０の角部には、食品袋詰め装置１００の稼動状態を知らせる報知ランプ１２６が取り付けられている。報知ランプ１２６は単色または複数色の例えばＬＥＤで構成することができる。こうしたＬＥＤを固定して点灯させてもよいし、ＬＥＤ自体を回転させるようにしてもよい。また、報知ランプとは別に音声装置を単独で設けるかまたは両者を併置するようにしてもよい。
【０１３７】
メカ機構１００Ａは筐体部に収容され、それによって包囲されている。筐体部は材質がＰＥＴ（ポリエチレンテレフタレート樹脂）でできたいくつかの窓部を有している。ＰＥＴは、耐熱性、耐寒性、強度、及び透明度に優れているので、筐体部として、また、筐体部に収容される各機構の振る舞いを視認するのに好適である。
【０１３８】
窓部１１４には食品袋詰め装置１００を駆動、操作する図示しないタッチパネルが臨んでいる。窓部１１６には食品袋詰め装置１００を駆動、操作する図示しないキーボードが臨んでいる。窓部１１８ａ，１１８ｂ及び１１８ｃもＰＥＴで構成されているが、筐体部の強度を確保するためにあえて分割させている。窓部１１４，１１６及び１１８ａ〜１１８ｃの周囲は例えばＳＵＳで包囲されている。
【０１３９】
メカ機構１００Ａの角部に袋ストック機構３０が筐体部から露出して配置されている。袋ストック機構３０はこれまでの説明でも明らかであるように袋ストックユニット３００を包装袋のサイズに応じて交換することがたびたび発生する。このため袋ストック機構３０は、他の機構との配置、構成とは異なり交換しやすいメカ機構１００Ａの部位に配置させている。
【０１４０】
メカ機構１００Ａの筐体部の一部には供給搬送路端部１２ａが露出されている。供給搬送路端部１２ａ側から袋詰めの対象となる未包装状態のサンドイッチＳＡなどの食品を供給する。
【０１４１】
さらにメカ機構１００Ａの筐体部の一部には食品袋詰め装置１００で発生した熱を外部に放熱する放熱部１２８の一部が露出されている。
【０１４２】
メカ機構１００Ａと制御機構１２０で構成される食品袋詰め装置１０Ａの筐体形状は、ほぼ直方体状を成し、幅（Ｗ），奥行（Ｄ），及び高さ（Ｈ）は、それぞれ例えばＷ＝１．１ｍ〜１．５ｍ、Ｄ＝１．６ｍ〜２．０ｍ、及びＨ＝１．８ｍ〜２．２ｍである。これらの部位の大小関係やサイズは設計的事項の１つであり、ロボット６２，６４、供給搬送路１２、中間搬送路１４、搬出搬送路１６、補助搬送路１８、袋ストック機構３０、袋取り出し機構４０、袋開口機構５０等のサイズやレイアウト等によって決定する。
【０１４３】
図１８は、図１７の後ろ側からみた食品袋詰め装置１０Ａを示す。図１７と同じ個所には同じ符号を付している。図１８では図１７には表示できなかった部材が現われる。図１８が図１７と違う個所について説明する。まず筐体部の一部として扉部１３２が見えている。扉部１３２は透明なＰＥＴで構成されている。食品袋詰め装置１００を構成する各機構や各部材、部品等の動きや状態を確認するときまたは各機構部品を取り替えるときに扉部１３２を介して行う。窓部１３４の材質はＰＥＴであり扉部１３２の両隣に用意されている。
【０１４４】
メカ機構１００Ａの下部には本発明に係る食品袋詰め装置１００及び制御機構１２０を制御するＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）が格納されるスペース１３６が用意されている。
【０１４５】
メカ機構１００Ａの右側部であってメカ機構１００Ａの筐体部の一部には搬出搬送路１６の端部１６ａが現われている。端部１６ａ側から包装袋ＰＢに装填されてはいるが袋封止部が完全に封止されていない、いわゆる半包装品が搬出される。
【０１４６】
さらにメカ機構１００Ａの筐体部の一部であって搬出搬送路１６の近くには包装に適さないとみなされた食品を取り出す補助搬送路１８が顔を出している。補助搬送路１８に用いるコンベア幅は搬出搬送路１６に用いるコンベア幅よりもほぼ２倍の大きさである。これは補助搬送路１８から取り出されるものは供給搬送路１２で供給された２つ分の三角形状のサンドイッチが取り出されるからであり、搬出搬送路１６から搬出される１個分のサンドイッチとは異なるからである。
【０１４７】
図１８に示すメカ機構１００Ａと制御機構１２０で構成される食品袋詰め装置１０Ａの筐体形状も当然のことではあるが、ほぼ直方体状を成す。幅（Ｗ），奥行（Ｄ），及び高さ（Ｈ）は、それぞれ例えばＷ＝１．１ｍ〜１．５ｍ、Ｄ＝１．６ｍ〜２．０ｍ、及びＨ＝１．８ｍ〜２．２ｍとなる。
【０１４８】
一般的に食品袋詰め装置を工場内に設置するとなると、他の装置との絡みもあり効率よく配置できないことにしばしば直面する。こうした不具合を解決できるのが図１７、図１８に示した本発明に係る食品袋詰め装置１０Ａである。筐体形状がほぼ直方体状であるので工場への設置を他の装置を気にすることなく設置することができる。特に、食品を供給する供給搬送路端部１２ａと食品を搬出する搬出搬送路１６の端部１６ａとを筐体部の対向する面に用意し、かつ、搬出搬送路１６の出口と補助搬送路１８の出口を筐体部の同じ面に面するように構成したので食品の取り扱いに要する時間の短縮化が図れる。
【０１４９】
図１９は、図１７，図１８に示す食品袋詰め装置１０Ａを工場や設置場所に複数並置するときの一例を示す模式図である。図１９において、図１７，図１８と同じ個所には同じ符号を付している。図１９Ａ及び図１９Ｂは、例えば４台の食品袋詰め装置１０Ａ１，１０Ａ２，１０Ａ３及び１０Ａ４を工場ＦＡ内に配置したときの一例を示す。４台の食品袋詰め装置は、４台とも同じサイズの包装袋ＰＢを処理するものであったり、４台とも包装袋ＰＢのサイズが異なる場合もある。例えば食品袋詰め装置１０Ａ１，１０Ａ２，１０Ａ３及び１０Ａ４で処理する包装袋幅Ｗ１が、それぞれＷ１＝６５ｍｍ、Ｗ１＝７５ｍｍ、Ｗ１＝８５ｍｍ、及びＷ１＝９５ｍｍであるような場合である。
【０１５０】
図１９Ａは、供給搬送路１２及び袋ストック機構３０の位置に配慮したものである。食品袋詰め装置１０Ａ１及び１０Ａ２の供給搬送路１２は、ともに下向きになるように横方向に併置されている。また、食品袋詰め装置１０Ａ３及び１０Ａ４の供給搬送路１２はともに上向きになるように横方向に併置されている。食品袋詰め装置１０Ａ１及びは食品袋詰め装置１０Ａ３の供給搬送路１２は互いに対向するように縦方向に配置されている。同様に、食品袋詰め装置１０Ａ２及びは食品袋詰め装置１０Ａ４の供給搬送路１２も互いに対向するように縦方向に配置されている。こうして配置された食品袋詰め装置１０Ａ１，１０Ａ２，１０Ａ３及び１０Ａ４の供給搬送路１２はいずれもが通路ＡＩＥに臨んで配置されている。なお、２台の食品袋詰め装置を配置するには、食品袋詰め装置１０Ａ１と１０Ａ２の位置関係のように横方向に並べるか、または食品袋詰め装置１０Ａ１と１０Ａ３の位置関係のように縦方向に並べるのが好ましい。いずれにしても両者の関係は、供給搬送路１２は同じ方向を向くか、または対向させるように配置するのが好ましい。
【０１５１】
通路ＡＩＥに臨んで配置された図１９Ａに示す４台の食品袋詰め装置は、作業者ＷＲが供給搬送路１２に食品（サンドイッチ）を供給するのに、また、メンテナンスするのに好適となる。また、袋ストック機構３０に用意される袋ストックユニット３００を切り替える作業に要する時間を短縮することができる。
【０１５２】
図１９Ａに示す配置においては、搬出搬送路１６及び補助搬送路１８の部位は通路ＡＩＥから遠ざかり、供給搬送路１２、袋ストック機構３０のメンテナンスを行うようにはいかない。しかし、食品袋詰め装置１０Ａ１，１０Ａ２，１０Ａ３及び１０Ａ４の奥行Ｄは前に述べたようにＤ＝１．６ｍ〜２．０ｍであり、一人の作業者ＷＲの作業範囲であるといえる。したがって、図１９Ａに示す配置は各種の作業を一人で処理する、いわゆるセル生産方式に好適となる。なお通路ＡＩＥに相当する位置に前に述べたサンドイッチスライサーを設置し、このサンドイッチスライサーのメンテナンスも作業者ＷＲが行うようにすれば作業者一人で行える作業範囲は広がりセル生産方式のメリットをさらに享受することができる。
【０１５３】
図１９Ｂは、搬出搬送路１６及び補助搬送路１８の位置に配慮したものである。食品袋詰め装置１０Ａ１及び１０Ａ２の搬出搬送路１６及び補助搬送路１８は、ともに下向きになるように横方向に併置されている。また、食品袋詰め装置１０Ａ３及び１０Ａ４の搬出搬送路１６及び補助搬送路１８はともに上向きになるように横方向に併置されている。こうして配置された食品袋詰め装置１０Ａ１，１０Ａ２，１０Ａ３及び１０Ａ４の搬出搬送路１６及び補助搬送路１８はいずれもが通路ＡＩＥに臨んで配置される。
【０１５４】
なお、２台の食品袋詰め装置を配置するには、食品袋詰め装置１０Ａ１と１０Ａ２の位置関係のように横方向に並べるか、または食品袋詰め装置１０Ａ１と１０Ａ３の位置関係のように縦方向に並べるのが好ましい。いずれにしても両者の関係は、搬出搬送路１６は同じ方向を向くか、または対向させるように配置される。これによって、セル生産方式の効率を高めることができる。
【０１５５】
通路ＡＩＥに臨んで配置された図１９Ｂに示す４台の食品袋詰め装置は、作業者ＷＲが搬出搬送路１６から食品（サンドイッチ）を搬出するのに、また、メンテナンスするのに好適となる。
【０１５６】
図１９Ｂに示す配置においては、供給搬送路１２及び袋ストック機構３０が置かれる部位は通路ＡＩＥから遠ざかり、搬出搬送路１６、補助搬送路１８のメンテナンスを行うようにはいかない。しかし、食品袋詰め装置１０Ａ１，１０Ａ２，１０Ａ３及び１０Ａ４の奥行Ｄは前に述べたようにＤ＝１．６ｍ〜２．０ｍであり、供給搬送路１２及び袋ストック機構３０のメンテナンスは一人の作業者ＷＲの作業範囲であるといえる。したがって、図１９Ｂに示す配置であっても各種の作業を一人で処理できる、いわゆるセル生産方式に好適となる。なお通路ＡＩＥに相当する位置に前に述べた袋封止機構を設置し、この袋封止機構サのメンテナンスも同じ作業者ＷＲが行うようにすれば作業者一人で行える作業範囲は広がりセル生産方式のメリットをさらに享受することができる。
【０１５７】
以上述べたように、本発明に係る袋取り出し装置、袋取り出し方法は、積層された包装袋を１枚ずつ確実に迅速に取り出すことができる。また、こうした装置、袋取り出し方法を採用した食品袋詰め装置は、例えばサンドイッチなどの食品を迅速に袋に装填することができるので産業上の利用可能性は高い。
【符号の説明】
【０１５８】
１０Ａ  食品袋詰め装置
１００  食品袋詰め装置
１００Ａ  メカ機構
１１４  窓部（タッチパネル）
１１６  窓部（キーボード）
１１８ａ，１１８ｂ，１１８ｃ  窓部
１２  供給搬送路
１２ａ  供給搬送路端部
１２０  制御機構
１２２ａ，１２２ｂ  ロボットコントローラ
１２４  制御ボックス
１２６  報知ランプ
１２８  放熱部
１３２  扉部
１３６  ＰＬＣ収容部位
１４  中間搬送路
１６  搬出搬送路
１６ａ  搬出搬送路の端部
１８  補助搬送路
２０  カメラ部  
２１  カメラ
２２  照明
２３  カメラ支持部材
２６  台板
２８  フレーム部材
３０  袋ストック機構
３００  袋ストックユニット
３０２ａ，３０２ｂ  袋収容部
３０４  収容壁部
３０６  スペーサ
３０６ａ  基部
３０６ｂ  側端部
３０８  把手
３１０  袋取り出し開口部
３２０  突起部
３３０  枕部
３４０  ユニット取付部
４０  袋取り出し機構
４０２ａ，４０２ｂ  袋取り出しパッド
４０４  昇降部
４０６  スライダー
４０８  パッドアーム
５０  袋開口機構
５０１  モータ
５０２  スライダー
５０３  板カム
５０４  弧状溝
５０５  カムフォロア
５０６  弧状アーム
５０７  袋開口パッド
５１２  支持フレーム
５２２ａ，５２２ｂ  搬送ピン
５２４  袋押さえ板
６０  食品装填機構
６００  食品挟持部
６０２  トング
６０４  押出し板
６０６  押出しプッシャー
６０８  プッシャー本体
６１２  ロボットシリンダー
６１４  スライダー
６１６  ベース板
６１８  ロボットフランジ
６２  ロボット
６２２  ケーブル穴
６２４  ケーブル
６２６  配線束
６４  ロボット
６６  ロボット基台
７０  搬出機構（包装品姿勢方向変更機構）
７０２  回転把持板
７０４  回転板支持部材
７０６  回転リンク
７１２  モータ
７１４  駆動プーリ
７１６  ベルト
７１８  受動プーリ
７２２  ブラケット
７２４  スプライン
７３２  カバー
８０２  高さセンサ
８０４  エア制御部
８０６  電磁弁
８０８  真空発生器
９１  表フィルム
９２  裏フィルム
９３  側縁部
９４  ヘッダー部（耳部）
９５  食品収容部
９６  袋封止部
ＰＢ  包装袋
ＰＢｓ  最下位包装袋
ｐｂｓ１，ｐｂｓ２  取り出し袋
ＰＳ  近接センサー
ｐｓ１，ｐｓ２，ｐｓ３  フォトセンサー
ＳＡ  サンドイッチ
ＳＡＢ  半包装品
ＳＡＰ  半包装食品
ｓａｐ  包装非対象食品
ＴＨ  ユニット標識部
Ｘ  標識部位
Ｙ  標識部位
Ｚ  標識部位
【要約】
【課題】食品を包装する包装袋を確実に１枚ずつ取り出せる袋取出し装置を提供する。
【解決手段】袋取出し装置は、袋ストックユニット３００に用意した袋取出し開口部３１０、包装袋ＰＢを取り囲むように立設された数枚の収容壁部３０４で画定された袋収容部３０２ａ，３０２ｂを有する。袋収容部３０２ａ，３０２ｂの内側にそれぞれに用意された一対の突起部３２０と枕部３３０によって包装袋ＰＢは支承され、袋取出し開口部３１０に向かって湾曲し、収容壁部３０４に向かって反らされる姿勢に置かれる。湾曲し反らされた包装袋ＰＢは、紙面手前側から奥側に向かって吸引吸着され、袋取出し開口部３１０の外部に取り出される。
【選択図】図５【図１】
0006836293.tif 000002
【図２】
0006836293.tif 000003
【図３】
0006836293.tif 000004
【図４】
0006836293.tif 000005
【図５】
0006836293.tif 000006
【図６】
0006836293.tif 000007
【図７】
0006836293.tif 000008
【図８】
0006836293.tif 000009
【図９】
0006836293.tif 000010
【図１０】
0006836293.tif 000011
【図１１】
0006836293.tif 000012
【図１２】
0006836293.tif 000013
【図１３】
0006836293.tif 000014
【図１４】
0006836293.tif 000015
【図１５】
0006836293.tif 000016
【図１６】
0006836293.tif 000017
【図１７】
0006836293.tif 000018
【図１８】
0006836293.tif 000019
【図１９】
0006836293.tif 000020