(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアーム（３１）用のマルチファンクショングリッパ（１６）であって、
−  対を成して互いに相対的に可動のグリップジョー（５，５’）を備えた第１のエフェクタ（４）であって、検査試料（３）の打抜き前および該検査試料（３）の打抜きに関連した、生試料（２）の取り出しのため、および生試料（２）を移動させ、位置決めし、かつ固定するハンドリングのための第１のエフェクタ（４）と、
−  上面（３ａ）および縁領域（３ｂ）を備えた、打抜き装置（３２）のプランジャ（２６，２７）によりなお圧縮されている粘弾性材料製の検査試料（３）を、自動化して片側において確定的に位置決めして保持するためのランスグリッパ（６）を備えた第２のエフェクタ（６）と、
−  サクション手段を備えた第３のエフェクタ（１３）であって、検査試料（３）を転送し、かつ位置決めするハンドリングのための第３のエフェクタ（１３）と、
−  サクション手段を備えた第４のエフェクタ（１４）であって、生試料（２）を転送するハンドリングのための第４のエフェクタ（１４）と、
を有しており、
前記エフェクタ（４，６，１３，１４）のそれぞれが、各自の位置、前記生試料（２）もしくは前記検査試料（３）に対する姿勢、方向付け、取付け力、および移動に関して制御可能に配置され、かつ構成されており、
前記ランスグリッパ（６）は、ベース（６ａ）と、該ベース内に一平面に沿って配置された突刺し手段（７，７’，７’’，７’’’）とを有しており、該突刺し手段は、前記上面（３ａ）に対して平行に前記なお圧縮されている検査試料（３）の前記縁領域（３ｂ）内に突刺し可能であり、かつ前記検査試料（３）を前記突刺し手段（７，７’，７’’，７’’’）によって相対回動不能に収容しかつ保持できるように形成されており、前記ランスグリッパ（６）は、前記検査試料（３）を打抜き装置（３２）から水平に保持するように構成かつ調整されており、このために、当該ランスグリッパ（６）または前記突刺し手段（７，７’，７’’，７’’’）に押込み力を加えることができる
マルチファンクショングリッパ（１６）。
【請求項２】
前記グリップジョー（５，５’）は、グリップ領域において、不変の隙間（１７）を有していて、かつこれによって少なくとも部分的に２つに分割されている、
請求項１記載のマルチファンクショングリッパ（１６）。
【請求項３】
前記突刺し手段（７，７’，７’’，７’’’）は、互いに平行に配置されたニードル（７’，７’’，７’’’）を有している、
請求項１または２記載のマルチファンクショングリッパ（１６）。
【請求項４】
突き刺された検査試料（３）を前記突刺し手段（７，７’，７’’，７’’’）からずらすことができる抜取り装置（９，１０）が含まれており、
前記抜取り装置（９，１０）は、前記ベース（６ａ）の前に配置された端面（９）を有していて、該端面（９）は、前記突刺し手段（７，７’，７’’，７’’’）を貫通させるための切欠き（１０）を備えており、かつ前記端面（９）と前記突刺し手段（７，７’，７’’，７’’’）とは、互いに相対的に可動に構成されていて、しかも、前記突刺し手段（７，７’，７’’，７’’’）がグリップ位置において前記検査試料（３）を保持するために前記端面（９）の前記切欠き（１０）を貫いて突出することができ、かつ前記検査試料（３）の抜取り後に前記端面（９）によって隠されるように配置されている、請求項１から３までのいずれか１項記載のマルチファンクショングリッパ（１６）。
【請求項５】
前記突刺し手段（７，７’，７’’，７’’’）は、前記ベース（６ａ）に位置固定に配置されており、かつ前記端面（９）は、前記突刺し手段（７，７’，７’’，７’’’）に対して相対的に可動である、請求項４記載のマルチファンクショングリッパ（１６）。
【請求項６】
前記突刺し手段（７，７’，７’’，７’’’）は、前記ベース（６ａ）において移動可能に配置されていて、かつ前記端面（９）は、位置固定に形成されている、請求項４記載のマルチファンクショングリッパ（１６）。
【請求項７】
材料検査における、粘弾性材料製の生試料（２）および検査試料（３）のためのハンドリングシステム（１）であって、
−  対を成して配置された互いに相対的に可動のグリップジョー（５，５’）を備えた第１のエフェクタ（４）であって、前記検査試料（３）の打抜き前および前記検査試料（３）の打抜きに関連した、生試料（２）の取り出しのため、および生試料（２）を移動させ、位置決めし、かつ固定するハンドリングのための第１のエフェクタ（４）と、
−  ランスグリッパ（６）を備えた第２のエフェクタ（６）であって、打抜き後の前記検査試料（３）の取り出しのため、および転送するハンドリングのための第２のエフェクタ（６）と、
−  サクション手段を備えた第３のエフェクタ（１３）であって、検査試料（３）を転送し、かつ位置決めするハンドリングのための第３のエフェクタ（１３）と、
−  サクション手段を備えた第４のエフェクタ（１４）であって、生試料（２）を転送するハンドリングのための第４のエフェクタ（１４）と、
を有しており、
前記エフェクタ（４，６，１３，１４）のそれぞれが、各自の位置、前記生試料（２）もしくは前記検査試料（３）に対する姿勢、方向付け、取付け力、および移動に関して制御可能に配置され、かつ構成されており、かつ前記エフェクタ（４，６，１３，１４）は、請求項１から６までのいずれか１項記載のマルチファンクショングリッパ（１６）に配置されており、かつ前記マルチファンクショングリッパ（１６）は、ロボットアーム（３１）に配置されており、
さらに、
−  前記材料検査の準備ステップ中および実施中における、前記システムに供給される前記生試料（２）および前記生試料（２）から打ち抜かれた前記検査試料（３）のハンドリングを制御するために、前記エフェクタ（４，６，１３，１４）用の制御手段を有している、
ハンドリングシステム（１）。
【請求項８】
粘弾性材料の材料検査用の検査システム（３０）であって、
−  請求項７記載のハンドリングシステム（１）と、
−  生試料（２）から検査試料（３）を打ち抜くための打抜き装置（３２）と、
−  前記検査試料（３）において材料検査を実施するための、少なくとも１つの検査機（３３’，３３’’，３３’’’，３３’’’’）を備えた検査ユニット（３３）と、
−  供給された前記生試料（２）用の位置決め装置（２０）と、
を有しており、
制御手段は、該制御手段が作動中に前記エフェクタ（４，６，１３，１４）を、前記生試料（２）が前記打抜き装置（３２）に供給され、打ち抜かれた前記検査試料（３）が前記打抜き装置（３２）から取り出され、かつ前記検査ユニット（３３）に供給され、かつ検査結果が検出され、分析され、表示され、さらに転送され得るように制御するように構成されている、
検査システム（３０）。
【請求項９】
打ち抜かれた前記検査試料（３）用のストック装置（３６）が設けられている、
請求項８記載の検査システム（３０）。
【請求項１０】
前記ストック装置（３５，３６）は、前記検査試料（３）を収納するための少なくとも１つのトラフ（３５ａ，３６ａ）を含んでおり、該トラフは、隆起した縁領域（３５ｂ，３６ｂ）を有している、
請求項９記載の検査システム（３０）。
【請求項１１】
前記位置決め装置（２０）が、
−  長手方向Ｙと横方向Ｘとを備えた滑り面（２１）であって、収容側（２１ａ）と前記長手方向Ｙにおいて反対側に位置している排出側（２１ｂ）とを有する滑り面（２１）を有しており、
−  前記滑り面（２１）は、前記収容側（２１ａ）から前記排出側（２１ｂ）に向かって傾斜（２１ｃ）を有しており、該傾斜によって、供給された前記生試料（２）を前記傾斜方向（２１ｃ）に沿って重力によりさらに移動させることができ、
−  かつ前記滑り面（２１）に沿って両側に、縁エレメント（２２，２２’）が、作動時の前記滑り面（２１）上での移動中における、前記生試料（２）のガイドとして配置されており、前記縁エレメント（２２，２２’）は、作動中に前記生試料（２）を前記横方向Ｘ内において位置決めするために、前記傾斜方向（２１ｃ）に沿って収束しており、
−  かつ前記排出側（２１ｂ）に、受止め手段（２２，２２’，２３）が設けられており、該受止め手段は、作動中に前記生試料（２）を、前記排出側（２１ｂ）への到達時に、前記長手方向Ｙ内の確定された位置において受け止め、
−  かつ前記受止め手段（２２，２２’，２３）は、縁エレメント（２２，２２’）およびピンまたはフック（２３）を有しており、該ピンまたはフックは、前記排出側（２１ｂ）において前記縁エレメント（２２，２２’）の間で前記滑り面（２１）の平面から突出しており、
−  かつ前記滑り面（２１）は、前記排出側（２１ｂ）において前記ピンまたはフック（２３）の両側に、グリップジョー（５，５’）のための係合領域としての切欠き（２５）と、前記傾斜方向（２１ｃ）において回転可能に支持されたローラ（２４）とを有している、請求項８から１０までのいずれか１項記載の検査システム（３０）。
【請求項１２】
当該検査システム（３０）は、混合装置および制御装置を有する材料製造ラインに連結可能であり、前記混合装置が当該検査システム（３０）の制御ユニットの分析結果に関連して制御可能であるように、当該検査システム（３０）の制御手段は、前記製造ラインの制御手段と共働することができる、
請求項８から１１までのいずれか１項記載の検査システム（３０）。
【請求項１３】
当該検査システム（３０）は、空気を遮蔽するようにハウジング（３９）によって取り囲まれており、該ハウジング（３９）内に、正圧を発生させる装置が設けられている、
請求項８から１２までのいずれか１項記載の検査システム（３０）。
【請求項１４】
粘弾性材料のための自動化された材料検査における、請求項１から６までのいずれか１項記載のマルチファンクショングリッパ（１６）の使用。
【請求項１５】
粘弾性材料のための自動化された材料検査における、請求項７に記載のハンドリングシステム（１）の使用。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、粘弾性材料製の検査試料のハンドリング用のグリッパ、粘弾性材料製の生試料用の位置決め装置、生試料および検査試料用のハンドリング装置、ならびに粘弾性の特性を有する、ゴム混合物、摩擦材料、接着剤およびシリコーンを含むプラスチックのような材料の検査用の検査システムに関する。
【０００２】
材料検査は、品質コントロールのために役立ち、かつ材料製造、中間製品および最終製品の購入ならびに研究および開発におけるような、製造の種々様々な段階において実施される。
【０００３】
粘弾性の特性を有する最も知られている材料は、プラスチックである。プラスチックは、ゴムのような天然物の改質によって、または低分子の有機化合物の合成によって人工的に製造される、有機高分子から成っている。このとき低分子の構成分子は、エネルギ供給下で、いわゆる高分子に連結され、かつ一般的に添加剤を加えられる。組成および混合に応じて、種々様々なプラスチック型式が発生し、これらのプラスチック型式は、その特性に応じて、熱可塑性樹脂、熱硬化性樹脂、およびエラストマに区別される。例えばセルロイドのような熱可塑性樹脂は、エネルギ供給下で相変わらず変形可能であり、かつ例えば射出成形または押出し成形法において加工される。熱硬化性樹脂は、室温で非可逆性に硬化し、脆性の物体を形成し、このような物体は、典型的には、注型法またはプレス法によって加工されるハウジングまたはボディ部材として使用される。エラストマは、標準温度下で弾性変形可能であり、つまり伸張の後で再びその本来の形状になる。天然ゴムは、硫黄による処置によって、または加硫によって、硬質ゴムまたは軟質ゴムにすることができるが、しかしながらゴムは、合成によって製造することも可能である。ゴム混合物は、別の材料の添加によって発生する。ゴムは、ゴム混合物に対する同義語である。摩擦材料は、砂を添加されたゴムから成っており、かつ例えばブレーキライニングとして用いられる。接着剤は、通常、ベース材料として合成樹脂またはゴムを有している。シリコーンは、無機ケイ素と有機基とから成る化合物であり、このような化合物は、粘弾性の形態において、シリコーンゴム、シリコーンエラストマ、またはシリコーン樹脂としても公知である。
【０００４】
上に述べた材料は、それらの組成に応じて、特に流動性、耐熱性、摩耗性、硬度、密度、弾性、粘性、加硫特性、加工性、貯蔵安定性、耐オゾン性、発散性、疲労、耐摩耗性、および処理可能性、さらにまた耐用寿命といった固有の特性を有している。これらの値は、相応の材料検査機によって確定することができる。
【０００５】
材料製造において材料検査は、混合工程後の材料をその加工有用性について検査するために用いられる。加工特性を検査するために、検査機は、該当する材料による製造ステップをシミュレーションし、したがって検査すべき材料の粘稠度は、加工の時点における粘稠度に相当する。この粘稠度は、例えば射出工具、プレス工具、および成形工具における加工可能性のために、相応の粘度であり、部分的に、ジェル状であり、かつまだ完全には顕著になっていない弾性を有しており、このことは、ハンドリングを困難にする高められた粘着性を生ぜしめることになる。圧延された材料からは、検査目的のためにまず生試料が取り出され、これによって生試料から、１つの材料バッチの複数の検査試料を製造することができる。生試料のサイズは、変化可能であり、かつ典型的には４０〜１２０ｍｍの範囲にあり、厚さは、５〜１８ｍｍの範囲にある。これらの生試料から打ち抜かれた検査試料のサイズもまた同様に変化可能であり、かつ典型的には３０〜５０ｍｍの範囲にあり、このとき検査試料の厚さは生試料の厚さによって決定されている。
【０００６】
材料製造との関連において、材料検査のために、時間ファクタは決定的な意味を有しており、すなわち完成したバッチの製造後におけるどの時間枠内に、検査結果が存在しているかが決定的な意味を有している。ゴム混合物は、例えば混合設備によって、それぞれ２００〜５００ｋｇのバッチにおいて約２〜４分の短い時間、高熱下にさらされる。約７０〜８０℃のなお高温の混合物は、次いで直ちにウェブに、いわゆるラップ（Fell）に圧延される。物質はこの時点においてなお粘着性であるので、材料ウェブは、ラップ冷却設備においてさらなる搬送中に冷却される前に、粘着防止剤（分離剤、例えばタルク）によってコーティングされる。
【０００７】
検査目的のために、このような材料ウェブからは、操作員によって、幾つかの場合においては生試料切断装置によっても、生試料が取り出される。この生試料は、多くの場合、なお洗浄装置において分離剤層を除去され、これによってある程度の冷却が行われる。次いで生試料は、乾燥によって、例えば圧縮空気によって洗浄剤を除去され、かつ後続のステップにおいて打抜き装置、例えばボリュームカッタに供給され、この打抜き装置において本来の検査試料が打ち抜かれる。そのために生試料は、上から到来する圧縮プランジャによって、位置固定のプランジャにおいて圧縮され、次いで、位置固定のプランジャの周りにおいて案内される円筒形のダイスが、上方に向かって材料を貫いて案内され、これによってプランジャ面の領域において検査試料が発生する。ボリュームカッタは、打抜き時に、検査試料が常に等しい材料容積を有することを保証する。打抜き装置からの取出しは、今まで手によって圧縮プランジャの開放後に行われる。材料の粘着作用に基づいて、両圧縮面に検査試料が固着してしまうことがある。したがって検査試料の取出しは、注意深さおよび器用さを要する面倒な作業である。
【０００８】
検査試料は、２５〜１００℃の範囲における温度において、検査機に供給される。検査機によって検査試料は、該当する材料混合物が品質要求に相当しているか否かが検査される。
【０００９】
検査機は、通常、確定された検査条件を保証するために、検査ラボ内に位置している。つまり検査機への装備のためには、ある一定の空間的な距離を克服することが必要である。したがって検査機に検査試料を装備するまでに、通常の手動ハンドリングの場合には、生試料の取出し以降に、たっぷり３０分を要することがある。生試料の取出しから検査試料の測定に至るまでの時間帯は、場合によって発生する廃棄物量に関して決定的であり、このような廃棄物量は、軽く数１０００ｋｇになることがある。このことは、製造業者にとって重要なコストファクタである。また、操作員の器用さに依存する時間経過における変動も、測定結果の確実性を損なうことがある。
【００１０】
自動化されたハンドリングは、今まで、上に述べた材料の、高温の粘着状態におけるハンドリングが、汎用の自動化技術によっては不可能であったという点で失敗していた。すなわち汎用のグリップ技術によるそれぞれの機械的なアクセスは、グリップエレメントにおける固着のおそれを意味している。このことは、検査試料の、確実な摩擦のないハンドリングおよび正確な位置決めを妨げる。
【００１１】
独国特許発明第１０２００７０３１８４７号明細書（DE 102007031847 B3）には、肉、果物、または小魚のような可撓性の対象物を把持および位置決めするための工業ロボットのためのグリップ装置が開示されている。このグリップ装置は、オブジェクトの上に位置する接触面における２つのサクションカップと、その間に位置しているグリッパ対との組合せを有しており、このときグリッパ対は、サクションカップによって既に捕捉されたオブジェクトを追加的に側方において把持する。このグリッパは、面状で形状不安定でかつ粘着性のオブジェクトをハンドリングするのに適していない。
【００１２】
独国特許出願公開第１０２０１２０１８４３８号明細書（DE 102012018438 A1）には、シート、マット、または薄いプレートのような平面状の対象物のための、ロボットアームに位置しているマニピュレータを備えたハンドリング装置が記載されている。複数のサクションカップを用いて、個々の層、例えば薄いマットが、ロボットアームに直接配置されたストックマガジンから取り出され、かつ取付け箇所において位置決めされる。特に、自動車のような、中空室の内部においてこのような複数のオブジェクトを取り付けるために、この装置は、ロボットアームを中空室から進出走行させる必要なしに、複数のこれらのオブジェクトを相前後して取り付けることを可能にする。材料検査における生試料および検査試料のハンドリングのために、この装置は適していない。それというのは、生試料および検査試料は、層状に積み重ねてハンドリングすることができないからである。
【００１３】
さらに、織布薄膜のような、多孔質の、繊維製のまたは軟質のオブジェクトをグリップおよび搬送するためのニードルグリッパが公知である。ここでは例えば、このようなニードルグリッパをさらに改良する独国実用新案第２０２０１６１０３７７０号明細書（DE 202016103770 U1）が挙げられる。このような公知のニードルグリッパでは、ニードルが設けられており、これらのニードルは、ベースから対を成して拡散するように、かつ／または収束するように上からオブジェクト内に走行可能であるので、オブジェクトは持上げ時に、対照的な角度位置において突き刺さる、逆鉤のように作用するニードルによって、保持される。このようなニードルグリッパは、粘性および粘着性の生試料または検査試料のハンドリングのために適していない。それというのは、斜め上から生試料または検査試料内に突き刺さるニードルは、軟質の、十分な形状強度を有しない、場合によってはなおゼリー状の物質内において、十分な抵抗を見出さないからである。したがってこの公知の構成では、滑落のおそれがあり、かつ検査試料の確実な位置決めは不可能である。特に打抜き装置から粘着性の検査試料を取り出すのに、このグリッパは適していない。すなわち打抜き装置の作業領域は、通常、上からのアクセスを許さない。検査試料の上方には、エジェクタを備えたダイスが位置しているか、またはボリュームカッタでは圧縮プランジャが位置している。
【００１４】
さらに、対を成して互いに相対的に可動のニードルエレメントを備えたグリッパが公知である。オーストリア国特許発明第３９９８３５号明細書（AT 399835 B）には、例えば、制御可能に互いに相対的に可動の２つのグリップフィンガを備えたグリッパが記載されており、両グリップフィンガには複数のグリップニードルが配置されている。これらのグリップニードルは、点形状の支持のため、ひいてはマイクロタイタープレートのような保持すべき部材における保持力の分配のためにも役立ち、かつ表面における可能な凹凸を補償するために揺動体に配置されている。このシーソーは、小さな保持力における保持確実性のみならず、同時に表面における損傷の回避をも保証するようになっている。したがってニードルは、突刺し用に形成されているのではなく、固体の部材における点形状の支持のために形成されており、グリッパは、全体として、軟質の粘着性の検査試料を突き刺し、かつハンドリングするためには適していない。
【００１５】
独国実用新案第８４１７７７７．２号明細書（G 84 17777.2 U1）には、アンダカットされた軟質フォーム部材をその型から取り出すための装置が記載されており、この装置は、ニードルを備えた互いに対して可動の２つのジョーを備えたグリップ装置を含んでいる。このグリッパもまた、その部材においてある一定の構造強度を有するオブジェクトのためにしか適していない。粘着性の、つまり特にその部材形状において不安定な検査試料をハンドリングするためには、このようなグリッパは適していない。  
特開平０４−１６６０７７号公報（JP H04 166077A）には、載置体上に露出した状態で位置する軟質のゼリー状の物品を鉛直方向に取り出すための把持装置が開示されている。この装置は、ベース上に位置するアガーピースの縁部にほぼ水平方向で突き刺すことができる把持針対を有している。この針対は把持ハンドに水平方向で配置されていて、好ましくは１０°〜１５°の傾斜角を有している。アガーピースを把持するためには、把持針が把持ハンドと共に水平方向で僅かにアガーピースの縁部内に導入される。同時に、反対の側では、逆向きの運動によって、より大きく傾斜させられた剥離針がアガーピースの下方に押し込まれる。この剥離針は、１つには、針対をアガーピース内に侵入させる際の摩擦力に対する所要の対向圧を提供する。もう１つには、剥離針は、アガーピースを確実かつ穏やかに受け取り、つまり、収容し、ハンドリングするために必要となる。このためには、この剥離針が、反対の側に位置する針対に対して真ん中で剥離ハンドに配置されている。この剥離ハンドは、アガーピースの反対の側の縁部内への針対の導入のために、剥離針が同時にアガーピースと載置面との間に押し込まれることにより、逆向きの運動方向で把持ハンドと協働する。このとき、把持針と剥離針との間に鉛直方向のギャップを維持することができる。さらに、アガーピースの確実な持上げのために、まず、剥離ハンドが鉛直方向上向きに運動可能となり、これによって、アガーピースの、把持ハンドと反対の側の半部を載置面から僅かに持ち上げることができるように把持ハンドと剥離ハンドとを協働させることが必要となる。その後初めて、把持ハンドも同じく鉛直方向に一緒に運動させることができ、これによって、剥離ハンドと一緒にアガーピースが収容される。把持ハンドも、剥離ハンドも、アガーピースを確実かつ穏やかに保持するために、物品を再降下させるまでは必ず必要となる。アガーピースから把持針と剥離針とを外すために、押圧部材が設けられている。この押圧部材は、互いに反対の側の針同士の間から鉛直方向に離れた領域でアガーピースをベースに向かって押圧し、これによって、針をアガーピースからかつアガーピースの下方から引き出すことができる。
対を成して互いに逆向きに作用するこのような把持部材の使用は手間を要する。また、このような把持装置は、打抜き装置からの粘弾性の検査試料の確定的に位置決めされた取出しのために特に適していない。収容のために必要となる剥離針は、打抜き装置内で検査試料が圧縮されている場合、カッタが開放される前には使用できない恐れがある。このカッタの開放は、自動化されたハンドリングのために強制的に必要となるような、検査試料の確定的に位置決めされた収容を妨げる恐れがある。
【００１６】
ゆえに本発明の課題は、粘弾性材料の材料検査における生試料および検査試料の自動化されたハンドリング用のエレメントを提供することである。中心となる課題は、面状の上面とサイドの縁面（以下において縁領域と呼ぶ）とを有する、粘弾性材料製の粘着性の検査試料を打抜き装置から取り出すためのグリッパに関する。
【００１７】
この課題は、ランスグリッパであって、ベースと、該ベース内に配置された突刺し手段とを有しており、該突刺し手段は、上面に対して平行に検査試料の縁領域内に突刺し可能であり、かつ検査試料を突刺し手段によって相対回動不能に保持できるように形成されている、ランスグリッパによって解決される。突刺し手段は、一方では、重力に抗して作用する保持作用を、突刺し手段上に位置している材料に関して生ぜしめ、さらに突き刺された突刺し手段と検査試料との間において作用する摩擦力によって、確実な保持を可能にする。相対回動不能性は、突刺し手段の非対称の構成によって、つまり突刺し手段を中心とした検査試料の回転に対して抵抗を加える、検査試料の上面に対して平行な水平方向の延びによって達成される。このようなグリッパは、単に一方の側からの検査試料の確実なグリップを可能にする。このことはつまり、第２のグリップエレメントとの共働を要することなしに、ランスグリッパのグリップ運動が一方向で行われることを意味する。このとき突刺し手段が、検査試料の上面に対して平行な平面において検査試料の縁領域に進入することによって、ランスグリッパはさらに、検査試料がなお圧縮力によって打抜き装置において固定されている間に、使用することが可能である。このことは、接着する検査試料の打抜きプランジャにおける確定された位置決めされた保持および持上げを可能にし、これは、検査試料の確定された位置決めされた転送を可能にする。検査試料の突刺しによって発生する、材料における中空室は、なお十分に存在している粘稠性に基づいて閉鎖されるか、または硬質ゴムにおけるように後で、それ自体大きな力で検査試料に作用する検査機において閉鎖される。したがって中空室は、検査工程にとって不都合ではない。この本発明に係るランスグリッパによって、特に、なお高温で粘着性の検査試料のハンドリングのこの最も困難な部分を実現することができる。したがって本発明に係るランスグリッパは、材料検査における粘弾性の検査試料のハンドリング、ならびにさらに準備工程および検査工程全体をも自動化する可能性を開示している。
【００１８】
好適な構成は、突刺し手段を、互いに平行に配置されたニードルとして形成することを提案している。これらのニードルは、最小化された抵抗に基づいて、特に良好に突き刺さることができる。互いに平行に延ばされたニードルは、ニードルを位置固定にグリッパに配置することを可能にしている。走行可能なニードルでは、そのために単に１つの駆動装置しか必要としないので、ニードルは押込み運動を容易にする。
【００１９】
１つの好適な発展形態では、突き刺された検査試料を突刺し手段からずらすことができる抜取り装置が提案されており、このとき抜取り装置は、ベースの前に配置された端面を有していて、該端面は、突刺し手段を貫通させるための切欠きを備えており、かつこのとき端面と突刺し手段とは、互いに相対的に可動に構成されていて、しかも、突刺し手段がグリップ位置において検査試料を保持するために端面の切欠きを貫いて突出することができ、かつ検査試料の抜取り後に端面によって隠されるように配置されている。
【００２０】
ランスグリッパに直接配置された抜取り装置は、追加的な工具または補助手段なしに、接近しにくい位置における位置決めされた収納を可能にする。抜取り装置の別の好適な効果としては、端面が突刺し手段を休止位置において隠し、かつ突刺し手段による事故、または他の機器または人員との突刺し手段の衝突を阻止するということがある。
【００２１】
可能な変化形態では、突刺し手段または端面が位置固定に形成されていることが提案されている。端面が位置固定の場合に、端面は、ベースの近傍に位置している。このように構成されていると、グリッパは特にスペースを節約して収容位置に移動することでき、かつ現場において初めて突刺し手段を走出させることができる。このとき走出は、突刺しの前に行ってよく、このようになっていると、押込み力を全グリッパによって加えることができ、または突刺し手段が、検査試料の直前に位置決めされたグリッパから検査試料内に進入するようになっていてもよく、このようになっていると、突刺し手段に押込み力を加える必要がある。
【００２２】
ランスグリッパの好適な発展形態では、突刺し手段は、少なくとも１つの中空ニードルを有していることが提案されている。中空ニードルには、圧縮空気を供給することができ、これによって粘着性の検査試料の機械的な抜取りを促進することができる。
【００２３】
粘弾性材料の材料検査における生試料および検査試料の自動化されたハンドリング用のエレメントを提供するという課題は、さらにマルチファンクショングリッパによって解決され、このマルチファンクショングリッパは、
−  対を成して互いに相対的に可動のグリップジョーを備えた第１のエフェクタであって、検査試料の打抜き前および検査試料の打抜きに関連した、生試料の取り出しのため、および生試料を移動させ、位置決めし、かつ固定するハンドリングのための第１のエフェクタと、
−  本発明に係るランスグリッパを備えた第２のエフェクタであって、打抜き後の検査試料の取り出しのため、および転送するハンドリングのための第２のエフェクタと、
−  サクション手段を備えた第３のエフェクタであって、検査試料を転送し、かつ位置決めするハンドリングのための第３のエフェクタと、
−  サクション手段を備えた第４のエフェクタであって、生試料を転送するハンドリングのための第４のエフェクタと、
を有しており、
このときエフェクタのそれぞれが、その位置、生試料もしくは検査試料に対するその状態位置、その方向付け、取付け力、および移動に関して制御可能に配置され、かつ形成されている。
【００２４】
このようなマルチファンクショングリッパは、ロボットアームとの関連において使用することができ、ロボットアームは、４つの別個の運動軸の代わりに、すべてのハンドリング工程を１つの多軸アームによって実施することができる。このことは、スペースを節約する、特に効果的なハンドリングを可能にする。このとき第１のエフェクタは、手動によって、または自動的に供給されてよい生試料を受け取り、かつ生試料を準備ステップのハンドリング後に、打抜き装置の領域内に移動させ、かつ打抜き工程の終了後に別の収納部に中間ストックするために用いられる。準備ステップには、例えば生試料の洗浄および乾燥が属しており、しかしながらまた準備ステップは、縁と打抜き領域との間における縁切断部の形成をも含み、このような縁切断部は、打抜き後に、なお打抜き装置内に固定されている検査試料からの生試料の分離を可能にする。打抜き装置においては圧縮プランジャが、生試料を打抜き領域において、受け面に向かって圧縮し、その後でダイスが逆方向において検査試料を打ち抜く。生試料を保持する第１のエフェクタは、生試料内に設けられた縁切断部によって、生試料を、圧縮された検査試料の周りで打抜き装置から引き出すことができる。互いに向かい合っているグリップジョーを用いて、生試料を縁領域において両側で把持することができ、これによって残りの領域は、検査試料からの打抜きのために接近可能なままになる。グリップジョーは良好に制御可能であるので、必要な力結合を加えることが保証されている。このとき第１のエフェクタのグリップジョー対は、生試料をしっかりとかつ確実に保持するので、生試料は、すべての機械的な荷重時においても、グリッパ内部におけるその位置を変化させない。
【００２５】
第２のエフェクタにおけるランスグリッパは、検査試料の前に位置決めすることができ、かつランスグリッパは、調節力によって検査試料における摩擦と打抜き装置の圧縮力とに抗して側部において検査試料内にもたらされる。圧縮プランジャの除去後に、検査試料は持ち上げることができる。検査試料は、突刺しによって突刺し手段に形状結合式に結合されており、このことは、確実な持上げおよび位置決めを可能にする。追加的に検査試料は、検査試料と突刺し手段との間において作用する摩擦力によって確実に保持される。検査試料のハンドリング用の本発明に係るグリッパの作用形式および利点については、既に詳しく記載した。
【００２６】
サクショングリッパとして形成された第３のエフェクタは、検査試料が第２のエフェクタによって中間ストック装置において抜き取られた後における、検査ユニットへの供給を目的とした、中間ストック装置からの検査試料の取り出しのため、および検査試料の位置決めのために用いられる。実質的に検査試料の重力にだけ耐えればよい、このような形式のハンドリングのために、サクショングリッパの保持力は十分である。サクショングリッパは、簡単な保持および確定された位置における収納を可能にする。
【００２７】
同様にサクショングリッパとして形成された第４のエフェクタは、打抜き工程の終了後における、つまり第１のエフェクタが加工の終了した、かつ場合によってはさらにラベリングされた生試料を中間収納部において収納した後における、生試料の最終的なハンドリングのために用いられる。中間収納部において生試料は、第４のエフェクタによって取り出され、かつ最終的な収納（廃棄、保存、後検査）のために容器内に収納される。そのためには通常、正確な位置決めは不要であり、しかしながら生試料が、検査試料に対して比較的大きな寸法を有していることに基づいて、第４のエフェクタは、第３のエフェクタよりも強く形成されていることが必要である。この第４のエフェクタは、作業工程の並列化を高めるためにも好適である。
【００２８】
好適な構成では、第１のエフェクタのグリップジョーは、グリップ領域において、縁が立っている凹部を有していて、かつこれによって少なくとも部分的に２つに分割されていることが提案されている。この構成は、生試料をマルチファンクショングリッパの第１のエフェクタによって確定された位置において保持することができる、後で述べる位置決め装置の１実施形態との共働を可能にする。
【００２９】
本発明の別の部分課題は、ハンドリングシステム用の、粘弾性の生試料の位置決めを可能にする手段を提供することである。
【００３０】
この部分課題は、位置決め装置によって解決され、この位置決め装置は、
−  長手方向Ｙと横方向Ｘとを備えた滑り面であって、収容側と長手方向Ｙにおいて反対側に位置している排出側とを有する滑り面を有しており、
−  このとき滑り面は、収容側から排出側に向かって傾斜を有しており、該傾斜によって、供給された生試料を傾斜方向に沿って重力によりさらに移動させることができ、
−  かつこのとき滑り面に沿って両側に、縁エレメントが、作動中の滑り面上での移動中における、生試料のガイドとして配置されており、縁エレメントは、作動中に生試料を横方向Ｘ内において位置決めするために、傾斜方向において収束しており、
−  かつこのとき排出側に、受止め手段が設けられており、該受止め手段は、作動中に生試料を、排出側への到達時に、長手方向Ｙ内における確定された位置において受け止め、
−  かつこのとき受止め手段は、縁エレメントおよびピンまたはフックを有しており、該ピンまたはフックは、排出端部において縁エレメントの間で滑り面の平面から突出しており、
−  かつこのとき滑り面は、排出側においてピンまたはフックに対して両側に、グリップジョーのための係合領域としての切欠きと、傾斜方向において回転可能に支持されたローラとを有している。
【００３１】
排出側に向かって下方に傾けられた滑り面は、収容側において供給される生試料が、重力に基づいて排出側に向かって滑ることを生ぜしめる。同時に縁エレメントは、滑り面における確実な案内のために役立つ。縁エレメントが先細りになっていることによって、生試料は、滑り面の横方向Ｘ内において位置決めされる。長手方向における生試料の位置決めは、排出領域に配置された受止め手段によって行われる。これによって生試料は、位置決め装置内で、正確なＸ−Ｙ位置において、ハンドリングシステムによる保持のために準備され、かつセンサ装置または他の手段を用いて位置を検出する必要性、および収容するグリッパを相応に制御する必要性を節約する。受止め手段の構成は、受止め手段が縁エレメントによって形成されることを提案する。そのために縁エレメントの間の間隔は、先細り部の端部において、当該間隔が生試料の直径よりも小さいように寸法設定されていることが必要である。このように構成されていると、生試料を縁エレメントによって排出領域において受け止めることが可能である。排出端部において縁エレメントの間で滑り面から突出しているピンまたはフックは、縁エレメントの間における間隔よりも小さな半径を有する生試料の確実な位置決めを可能にする。なぜならば、生試料は、センタリングされて確定された位置において受け止められ、かつ取出しのために準備されるからである。この構成においては、種々様々なサイズの生試料を、変更なしに確実に位置決めすることができる。排出側における両切欠きは、特に対を成して配置された、または２つに分割されたグリップジョーのための係合領域として働く。このことは、生試料を位置決め装置からその確定された位置から取り出すための、簡単かつ確実なアクセスを可能にし、このときピンまたはフックは、グリップジョーのためのガイドとして働くことができる。傾斜方向において回転可能に支持されているローラを備えた滑り面の構成は、面における不所望の堆積、ひいては作動中における滑動性の低減を惹起するおそれがある、生試料の摩擦を滑り面によって低減する。これによって滑り面における生試料の持続的な滑動性が保証される。
【００３２】
本発明の課題はさらに、材料検査のために必要な、粘弾性材料製の生試料および該生試料から打ち抜かれた検査試料の自動化されたハンドリングを可能にする、ハンドリングシステムを提供することである。
【００３３】
このことは、ハンドリングシステムによって可能になり、このハンドリングシステムは、
−  対を成して配置された互いに相対的に可動のグリップジョーを備えた第１のエフェクタであって、検査試料の打抜き前および検査試料の打抜きに関連した、生試料の取り出しのため、および生試料を移動させ、位置決めし、かつ固定するハンドリングのための第１のエフェクタと、
−  本発明に係るランスグリッパを備えた第２のエフェクタであって、打抜き後の検査試料の取り出しのため、および転送するハンドリングのための第２のエフェクタと、
−  サクション手段を備えた第３のエフェクタであって、検査試料を転送し、かつ位置決めするハンドリングのための第３のエフェクタと、
−  サクション手段を備えた第４のエフェクタであって、生試料を転送するハンドリングのための第４のエフェクタと、
を有しており、
このときエフェクタのそれぞれが、その位置、生試料もしくは検査試料に対するその状態位置、その方向付け、取付け力、および移動に関して制御可能に配置され、かつ形成されており、かつエフェクタは、マルチファンクショングリッパに配置されており、かつマルチファンクショングリッパは、ロボットアームに配置されており、
さらに、
−  材料検査の準備ステップ中および実施中に、上に述べた機能にしたがって、システムに供給される生試料および生試料から打ち抜かれた検査試料のハンドリングを制御するために、エフェクタ用の制御手段を有している。
【００３４】
エフェクタの機能は、既に上に記載したマルチファンクショングリッパの機能に相当しており、単にエフェクタは、独立して制御可能な軸に位置していることができる。このハンドリングシステムは、軟質で粘着性の材料製の生試料および検査試料の完全に自動化されたハンドリングを可能にする。これによって、製造時におけるこのような材料の材料検査を、著しく迅速にかつ均一な品質で実施することができる。エフェクタがマルチファンクショングリッパを用いてロボットアームに配置されていることによって、効果的な使用が可能になる。この場合に４つのすべてのエフェクタは、マルチファンクショングリッパに、ロボットアームがそれぞれのエフェクタを個別に使用することができるように配置されている。これによってただ１つのロボットアームだけを走行させ、かつ制御すればよく、このことはスペースを節減し、かつ実行を簡単にする。
【００３５】
本発明の課題はさらに、粘弾性の特性を有する材料のための全自動化された材料検査用のシステムを提供することである。
【００３６】
このことは、検査システムによって達成され、この検査システムは、
−  本発明に係るハンドリングシステムと、
−  生試料から検査試料を打ち抜くための打抜き装置と、
−  検査試料において材料検査を実施するための、少なくとも１つの検査機を備えた検査ユニットと、
−  供給された生試料用の位置決め装置と、
を有しており、
このとき制御手段は、該制御手段が作動中にエフェクタを、生試料が打抜き装置に供給され、打ち抜かれた検査試料が打抜き装置から取り出され、かつ検査ユニットに供給され、かつ検査結果が検出され、分析され、表示され、さらに導かれ得るように制御するように形成されている。
【００３７】
位置決め装置を組み込むことによって、検査システムへの自動化された供給が可能である。それというのは、検査システムは、検査試料を確定された位置において保持し、かつ別のステーションに確定して供給することができるからである。ハンドリング装置は、打抜き装置によって必要な作業工程を完全に自動化して実施することができ、かつ形成された検査試料を同様に自動化して検査ユニットに供給することができる。検査ユニットは、１つまたは複数の検査機を含んでいることができ、これによって検査試料を、要求に応じて確定された検査機に供給することができる。検査機はモジュールとして検査ユニット内に配置されているので、検査ユニットは必要に応じて、種々様々なパラメータのための相応の検査機を含むことができる。制御手段は、収集された結果を処理し、かつ分析することができ、かつ検査結果を、相応の出力ユニットか、または別の箇所にさらに導くことができる。
【００３８】
システムの好適な構成では、打ち抜かれた検査試料を中間ストックするためのストック装置を設けることが提案されている。これによって、複数の工程の比較的強い並列化を達成することが可能である。検査は、原則的に、実地において多くの検査がほんの数分の長さで実施される場合でも、３０分かかることがある。検査ユニットが占められている場合でも、生試料からの検査試料の製造は、妨げられずに継続することができ、かつ準備された検査試料は、一種のバッファステーションにおいて中間ストックすることができる。確実な位置決めのために、バッファステーションは、好ましくは少なくとも１つのトラフを備えて形成されており、このトラフ内に検査試料を、形状適正に収容することができ、これによって第３のエフェクタによる確実で確定された再保持を可能にすることができる。これによって、検査試料の位置が中間ストック中にうっかりと変化しないことが保証されている。少なくとも１つのトラフは、高められた縁領域を有しており、この縁領域は、トラフの周囲の一部にわたって延びており、かつ縁領域において、第２のエフェクタとしての本発明に係るランスグリッパは、突き刺された検査試料を確実かつ丁寧に抜き取ることができる。縁領域の丸い嵌合形状によって、効果的な抜取りが可能である。トラフの数は、システムの構成および性能に合わせられねばならない。
【００３９】
好ましくは、検査システムの位置決め装置は、請求項１４に記載の特徴を有している。
【００４０】
好ましくは、システムはさらに、当該システムが、混合装置および制御装置を有する材料製造ラインに連結可能であるように構成されており、このとき混合装置が当該検査システムの制御ユニットの分析結果に関連して制御可能であるように、当該検査システムの制御手段は、検査ユニットの検査結果に関連して製造ラインの制御手段と共働することができる。連結は、間に配置された搬送区間を介して行うこと、または直接的な結合によって行うことも可能である。重要なのは、このとき生試料を全自動化して検査システムにさらに導くために、単に機械的なエレメントだけが共働するのではなく、検査システムの制御手段が混合設備の制御手段と共働して、混合特性を検査結果に応じて変更できることである。検査システムにおける検査が、パラメータが満たされていないことをもたらすや否や、混合装置はそれに反応することができ、このとき次のバッチに対して組成が合わせられる。これによって材料損失を最小にすることができ、かつこれによって比較的効果的な材料製造を達成することができる。
【００４１】
好適な構成では、検査システムを、空気を遮蔽するようにハウジングによって取り囲むことが提案されており、このハウジング内には、正圧を発生させる装置が設けられている。安全性の理由から、保護ハウジングがハンドリング装置のために設けられている。このようなハウジングの空気遮蔽によって、汎用の検査ラボにおけるような確定された検査条件を得ることができる。塵埃、温度変化および空気湿度変化による障害は、これによって回避することができる。例えば空調設備として形成された、正圧を発生させる装置によって、ハウジング内において、例えばハウジングに通じるドアが開放されねばならない場合でも、周囲からの塵埃粒子の侵入を確実に阻止する正圧を発生させることができる。まさに検査システムは、製造場所の直ぐ近くに位置していることがあるので、空気中における汚染を計算に入れなくてはならないが、このような構成によって、汚染を防止することができる。空調設備は、さらに、確定された温度のため、ひいては確定された検査条件のためにも役立つ。
【００４２】
ロボットアームとして形成されたハンドリングシステムの効果的な変化形態を備えたこの検査システムが、マルチファンクションエレメント内において結合された４つのエフェクタを備えて構成されている場合には、極めて効果的で、自動作業式で、かつ閉鎖された検査セルが得られ、この検査セルは、モジュールとして材料製造装置に連結することができ、かつ材料製造装置と共働することができ、しかも検査試料の品質変化または検査に至るまでの比較的大きな時間的な遅延を生ぜしめることがない。
【００４３】
次に図面を参照しながら本発明を詳説する。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１ａ】検査試料用の本発明に係るランスグリッパと本発明に係るハンドリングシステムの別の部分エレメントとを、例示的な構成において示す図である。
【図１ｂ】突刺し手段の択一的な実施形態を示す原理図である。
【図１ｃ】突刺し手段の択一的な実施形態を示す原理図である。
【図１ｄ】突刺し手段の択一的な実施形態を示す原理図である。
【図２】作動状態におけるすべてのエフェクタを例示する、図１ａに相当する図である。
【図３ａ】本発明に係る位置決め装置の１実施形態を示す図である。
【図３ｂ】本発明に係る位置決め装置の１実施形態を示す図である。
【図４】本発明に係る検査システムにおける本発明に係るハンドリングシステムの１実施形態を示す図である。
【図５ａ】本発明に係る検査システムの別の実施形態を示す斜視図である。
【図５ｂ】本発明に係る検査システムの別の実施形態を、図５ａとは異なる方向から見て示す斜視図である。
【図６ａ】図５ｂの一部（打抜き装置および縁切断装置）を拡大して示す図である。
【図６ｂ】図５ｂの別の一部（本発明に係るストック装置）を拡大して示す図である。
【図７】本発明に係る検査システムの１変化形態を示す図である。
【００４５】
図１には、休止位置における４つのエフェクタ４，６，１３，１４を備えた本発明に係るマルチファンクショングリッパ１６の１実施形態が示されており、このマルチファンクショングリッパ１６は、検査システム３０のハンドリングシステム１（図５ａ、図５ｂ参照）において使用することができる。このようなマルチファンクショングリッパ１６は、リニアシステム（図３参照）またはロボットアーム３１（図５ａ、図５ｂ参照）に固定されること、およびエフェクタ４，６，１３，１４の相応の位置決めおよび方向付けならびに操作によって、材料検査の準備および実施における生試料２（図示せず）および検査試料（図示せず）のすべての必要なハンドリングを実施することが想定されている。しかしながらまた本発明に係るランスグリッパ（Spiess-Greifer）６は、同様に良好に独立して使用することも可能である。
【００４６】
ここではダブルのグリップジョー対５，５’として形成された第１のエフェクタ４は、ハンドリングシステム１（図５ａ参照）内への受け取りおよび打抜き工程の終了後における中間収納部からの、生試料２（図示せず）のハンドリングのために用いられる。第２のエフェクタ６としての本発明に係るランスグリッパ６は、打抜き装置３２（図６ａ参照）から中間収納部に至るまでの取出し時における、打ち抜かれた検査試料３（図示せず）のハンドリングに用いられる。サクショングリッパ１３として形成された第３のエフェクタ１３は、中間収納部からの検査試料３（図示せず）の取り出し、および検査ユニット３３（図５ａ、図５ｂ参照）への供給のために用いられる。同様にサクショングリッパ１４として形成された第４のエフェクタ１４は、最後のハンドリングを目的とした、収納された生試料２の再保持のために用いられる。
【００４７】
ここでダブルにもしくは２つに分割されて形成されたグリップジョー５，５’は、隙間１７が形成されるように互いに間隔をおいて配置されている。一体のグリップジョー５，５’において同じ効果は、グリップジョー５，５’がそのグリップ領域の一部にわたって末端に隙間を有していることによって得られる。この構成は、図３ａ、図３ｂにおいて説明する位置決め装置２０との共働を可能にする。グリップジョー５，５’の面は、波形溝５ａを有しており、この波形溝５ａは、軟質の生試料２との接触時にこの生試料２内に押し込まれる。波形溝５ａが鋸歯輪郭を有していると、一方向における保持力を高めることができる。好ましくは、鋸歯輪郭は、生試料２の引出しに抗する保持力が高められるように配置されている。これによって、生試料２の保持が容易になり、確実な保持のために必要な、グリップジョー５，５’の押込み力を減じることができる。粘着性に基づいて固着する生試料２を取外すために、生試料２はグリップジョー５，５’の開放後に、振るい落とされるかまたは掻き取られる。つまり加工された生試料２は、もはや正確に位置決めする必要がなく、捕集容器４６ａ（図５ａ参照）内に集められる。
【００４８】
第２のエフェクタ６としての本発明に係るランスグリッパ６は、ここでは穿刺手段７として、ベース６ａにおいて垂直に固定され、互いに平行に配置された２つのニードル７’，７’’を有している。通常の検査試料３のために、このようなニードル７’，７’’は、通常１.６〜１.８ｍｍの直径を有している。ニードル７’，７’’は、ここで概略的に認識できるように、中空ニードル７’，７’’として形成されていてよく、このように構成されていると、圧縮空気供給によって検査試料３の機械的な抜取りを促進することができる。抜取り装置９，１０は、ここでは位置固定に形成されたニードル７’，７’’では、切欠き１０を備えた移動可能な端面９として形成されている。端面９は、ここでは調節エレメント１１を介してランスグリッパ６に結合されていて、かつニードル７’，７’’を隠す位置をとる。双方向矢印１２は、調節手段１１の移動経路を示している。
【００４９】
調節エレメント１１は、端面をベース６ａに接近走行させるのに用いられ、これによってニードル７’，７’’は、切欠き１０（ここでは単に概略的にしか認識できない、図２も参照）を通って突出し、かつ相応の押込み力によって、検査試料３（図２参照）の縁領域３ａ内に突き刺すことができる。必要な押込み力は、シリコーンでは数グラム程度であり、かつ硬質ゴムでは８ｋｇに至るまでの値であってよい。
【００５０】
第３のエフェクタ１３として、サクショングリッパ１３は、検査ユニット３３（図５ａ、図５ｂ参照）への供給中における検査試料３のハンドリングのために用いられる。検査工程後には、検査試料３を直接、検査機によってシステムから、例えば捕集容器４６ｂ内に送り出すことができる。ここでは真空サッカとして形成されたサクショングリッパ１３は、ランスグリッパ６よりも小さな保持力を有しているが、しかしながらこの保持力は、該当するハンドリングステップのためには十分である。それというのは、検査試料３は、単に重力に抗して、保持し、搬送し、かつ位置決めするだけでよいからである。サクション装置は、また付着サッカまたは空気流サッカとして形成されていてもよい。
【００５１】
同じことは、第４のエフェクタのサクショングリッパ１４に対しても言える。この第４のエフェクタ１４は、同様に真空サッカとして示されており、打抜き工程の終了後における生試料２のさらなるハンドリングのために用いられる。第４のエフェクタ１４は、第３のエフェクタ１３よりも相応に大きな保持力を有しているだけでよい。それというのは、生試料２は検査試料３よりも大きいからである。５つまでの検査試料３が相前後して１つの生試料２から打ち抜かれる打抜き工程後に、生試料２は、第１のエフェクタ４によって中間収納部にもたらされ、この中間収納部から生試料２は、第４のエフェクタ１４によって取り出され、かつシステムからの除去のために相応の収納部４６ａ（図示せず、図５ａおよび図５ｂ参照）内にもたらされる。この収納部４６ａに対しては、正確な位置決めはもはや不要である。このような収納部４６ａは、例えば廃棄収容部（Abfall）へのまたは保存倉庫（Archiv）内への供給のための集合容器４６ａであってよい。
【００５２】
マルチファンクショングリッパ１６におけるエフェクタ４，６，１３，１４の配置形態に応じて、ロボットアーム３１（図示せず、図５ａ、図５ｂ参照）は、可動に構成されていて、かつ制御可能でなくてはならない。エフェクタ４，６，１３，１４は、好ましくは種々様々な方向に方向付けられていて、かつ末端に配置されており、これによって機械領域への良好な干渉を保証することができる。
【００５３】
図１ｂ、図１ｃおよび図１ｄには、穿刺手段７の択一的な構成例が、ベース６ａに対する平面図で示されている。図１ｂにおいて穿刺手段７は、ここでは完全に中空に形成された扁平な楕円として形成されている。この輪郭は、相対回動不能な保持を保証する。図１ｃには、穿刺手段７として、中心に位置する回転対称の中空ニードル７’が示されており、この中空ニードル７’は、側部に配置されたリブ７ａを備えており、このときリブ７ａは、相対回動不能な保持のために働く。図１ｄには、ここでも中空ニードルとして形成された互いに平行な３つのニードル７’，７’’，７’’’としての突刺し手段７の構成が示されている。回転対称の中空ニードル７’の使用時に、このような多数配置形態は、保持の相対回動不能性を保証するために必要である。ニードルが位置固定に配置されている場合には、これらのニードルもまた互いに平行に配置されていなくてはならない。ニードルがベース６ａにおいて移動可能に配置されている場合には、これらのニードルは互いに僅かに収束していても、または拡散していてもよい。重要なことは単に、ニードルがほぼ一平面に沿って配置されていて、かつ検査試料の上面３ａに対してほぼ平行に突き刺さることである。
【００５４】
図２には、図１におけるのと同じマルチファンクショングリッパ１６が示されているが、ここではデモンストレーション目的のために、すべてのエフェクタ４，６，１３，１４に生試料２および検査試料３が装着されている。第１のエフェクタ４のダブルのグリップジョー対５，５’は、生試料２を保持している。この生試料２は、３つの打抜き領域２ｂを有しており、これらの打抜き領域２ｂから検査試料３が打ち抜かれる。それぞれの打抜き領域２ｂからは、縁切断部２ａが生試料２の外縁まで延びている。この縁切断部２ａは、打抜き工程前に形成され、かつジョーグリッパ４が、なお打抜き装置３２（図６ａ参照）内に保持されている検査試料３を取り囲んでいる生試料２を、打抜き装置３２から引き出すことができるようにするために利用される。そのためには高い保持力が必要である。それというのは、打ち抜かれてなお固定されている検査試料３を取り囲んでいる、生試料２を、縁切断部２ａに沿って開口させるためには、材料力および摩擦力を克服しなくてはならないからである。縁切断部２ａは、１つの生試料２の打ち抜くべきすべての検査試料３に対して直ぐに相前後して形成されても、または打ち抜くべきそれぞれの検査試料３に対して、それぞれの打抜き工程の直前に形成されてもよい。これは、ハンドリング制御の問題である。これに対するさらなる詳細については、図６ａ、図６ｂを参照して記載する。
【００５５】
打抜きのためにジョーグリッパ４は、生試料２を打抜き装置３２（図示せず、図６ａ参照）に導き、かつ打抜き装置３２において位置決めし、これによってダイス２８（図示せず、図６ｂ参照）は、縁切断部２ａの端部に正確に当たる。打抜き領域２ｂが生試料２の縁領域に直に位置していない理由は、縁領域が損傷を受けるまたは不規則性を有する可能性があることに基づく。生試料面の内部における検査試料３の打抜きによって、検査試料３がすべて等しい品質および量を有することが保証されている。
【００５６】
第２のエフェクタ６としてのランスグリッパ６は、その２つのニードル７’，７’’において検査試料３を支持し、検査試料３の縁領域３ｂにはニードル７が突き刺さっている。そのために抜取り装置８の端面９は、調節エレメント１１を用いて、ベース６ａに対して、ニードル７’，７’’が端面９の切欠き１０を貫いて突出している位置にもたらされる。切欠き１０は、それが検査試料３の外輪郭よりも小さいように寸法設定されており、これによって検査試料３は、端面９が調節エレメント１１を用いて再びベース６ａから離反移動させられる場合に、端面９によってニードル７’，７’’から押し出される。等しい効果は、ここには図示されていない択一的な構成において突刺し手段７が進入・進出走行可能にベース６ａに配置されていて、かつ端面９がベース６ａに組み込まれている場合に達成され、このように構成されていると、検査試料３は、切欠き１０を通るベース６ａ内へのニードル７’，７’’の戻り走行時に、端面９によって押し出される。中空ニードルおよび圧縮空気供給によって作業を行うことが望まれている場合には、位置固定のニードル７’，７’’に比較的容易に圧縮空気を供給することができるので、最初に記載した実施形態を比較的容易に実現することができる。
【００５７】
特に中空ニードルの使用時には、耐摩耗性に適した材料を選択することが望ましい。そのためには例えば焼入れされた特殊鋼が適しており、このとき中空ニードルの先端は、理想的には、注射針におけるように斜めに面取りされており、このようになっていると、突刺しを容易にすることができる。
【００５８】
第３のエフェクタ１３は、真空サクショングリッパ１３として検査試料３を支持していて、かつ第４のエフェクタ１４は、同様に真空サクショングリッパ１４として生試料２を支持している。サクショングリッパ１４は、サクショングリッパ１３よりも大きく寸法設定されており、これによって比較的大きな生試料のために比較的大きな保持力を提供することができる。
【００５９】
図３ａおよび図３ｂには、本発明に係る位置決め装置２０の１実施形態が示されており、この実施形態によって、生試料２を本発明に係るハンドリングシステム１に確定して供給することができる。すべてが記載されているのではないエレメントは、両図において見ることができるか、または符号を付されている。図３ａにおいて装置は、位置決めされた生試料２なしに示され、図３ｂにおいては位置決めされた生試料２と共に示されている。位置決め装置２０は、ここでは検査システム３０（図示せず）全体を取り囲むハウジング３９（単に略示する）に結合されている、もしくはハウジング３９内に組み込まれており、つまりハウジングカバー３９の直ぐ下に位置している。供給部４５は、生試料２を位置決め装置２０に供給するのに用いられる。供給側２１ａおよび排出側２１ｂを備えた滑り面２１が示されており、このとき滑り面２１は、長手方向Ｙにおいて傾斜方向（矢印）２１ｃを有しており、この傾斜方向２１ｃは、収容側２１ａの供給部４５から引き渡された生試料２だけが、その重力に基づいて滑り面２１を介して排出側２１ｂに向かって滑るのに役立つ。滑り面２１は、ここでは全幅を占めていて互いに平行に相前後して配置されたローラ２４によって形成されており、これらのローラ２４は、傾斜方向２１ｃにおいて回転可能に支持されており、かつこれによって滑り運動を摩擦力の最小化によって促進する。択一的に滑り面２１は、均一な表面として形成されていてもよく、しかしながらこのとき滑り面２１はコーティングされていなくてはならず、これによって滑動中における摩擦によって生ぜしめられる、粘着性の生試料２の材料堆積を十分に回避することができる。摩擦力を最小にするための別の構成は、連続する円筒形状のローラ２４の代わりに、それぞれ多数の個別ローラを互いに間隔をおいて並べて配置することであり、このとき１つのローラ列のローラは、先行ローラおよび後続ローラと直線的に配置されていても、またはずらして配置されていてもよい。
【００６０】
滑り面２１の横方向Ｘにおいてはサイドエレメント２２，２２’が、生試料２が滑動時に滑り面２１から逸脱しないように役立つ。収束するように配置されたサイドエレメント２２，２２’の配置形態は、傾斜方向２１ｃにおいて先細りになっている。これによって生試料２を、滑動中に横方向Ｘにおいて位置決めすることができる。ここで先細り部は、サイドエレメント２２，２２’によって対称に形成されているので、生試料２のセンタリングが行われるが、しかしながら非対称配置によって別のＸ方向位置決めを行うことも可能である。長手方向Ｙにおける位置決めのためには、受止め手段２２，２２’，２３が設けられている。これらの受止め手段２２，２２’，２３は、一方では傾斜方向２１ｃに向かって収束する縁エレメント２２，２２’から形成されている。さらに、排出側２１ｂにおいて滑り面２１から突出しているフック２３もまた、受止め手段として働く。このフック２３は、小さな生試料の場合には単独で、または比較的大きな生試料２の場合に、縁エレメント２２，２２’との関連において、生試料２を長手方向Ｙにおいて位置決めすることができる。フック２３は、位置決め装置の交換を必要とすることなく、如何なるサイズの生試料２でも長手方向Ｙにおいて確実に位置決めされることを保証する。なぜならば、生試料２は、冒頭において述べたようにその直径において著しく異なっているからである。切欠き２５は、ジョーグリッパ４のグリップジョー５，５’（図１ａおよび図２参照）が、生試料２の両側から妨げられずにアクセスできるようにするために役立ち、このときフック２３は、ジョーグリッパ４の隙間１７の領域内に適合する。ここでは移動可能に形成された、開放された位置で示されているカバー装置１９は、閉鎖された位置において供給部４５を通した生試料２の供給中に、生試料２が不都合な衝突時にもサイドエレメント２２，２２’を越えて進出し得ないようにするために役立つ。このような供給は、製造ラインでの生試料の取出し後における、検査システムへの自動的な引渡しを可能にする。切り出された生試料は、その後で単に、搬送手段内にもたらされるだけでよく、これによって生試料は、自動的に位置決め装置への供給部内に達することができる。
【００６１】
図４には、本発明に係るハンドリングシステム１が単純な実施形態において、本発明に係るマルチファンクショングリッパ１６に本発明に係るランスグリッパ６を備えた本発明に係る検査システム３０における、４つの軸１８，１８’，１８’’，１８’’’を備えたリニアシステム１として示されている。ハンドリングシステム１は、打抜き装置３２および加工された生試料２用の収納容器４６ａを備えた作業領域３４と、加工された検査試料３（図示せず）用の収納容器４６ｂを備えた検査ユニット３３との間に配置されている。本発明に係るマルチファンクショングリッパ１６は、第４の軸１８’’’に配置されている。しかしながらエフェクタ４，６，１３，１４は、同様に良好にそれぞれ独立して第４の軸１８’’’に配置されていてよい。マルチファンクショングリッパ１６におけるエフェクタ４は、生試料２を保持している。制御装置（図示せず）は、ハンドリングシステム１の軸１８，１８’，１８’’，１８’’’および第４の軸１８’’’におけるエフェクタ４，６，１３，１４を相応に移動させ、位置決めし、方向付け、かつエフェクタに押込み力を加えるようにするために働き、これによってさらに上においてかつさらに以下において記載される工程を実施することができる。第１の軸１８，１８’，１８’’がそれぞれ直線的に走行可能であるのに対して、エフェクタを支持する第４の軸１８’’’は、エフェクタを位置決めし、方向付け、かつエフェクタに押込み力を加えるために、４つの自由度を有している。検査システム３０のエレメントのさらなる共働については、以下において、図５ａおよび図５ｂに示された別の実施形態において詳説する。
【００６２】
図５ａおよび図５ｂには、別の例示的な構成における本発明に係る検査システム３０が、２つの異なった方向から見た斜視図で示されている。このときハンドリングシステム１は、ロボットアーム３１として実現されており、このロボットアーム３１は、両斜視図において異なった位置にある。記載されたエレメントのうちの幾つかは、単にそれぞれ一方の斜視図においてしか認識することができないが、ここでは画一的に記載される。個々の材料検査機３３’〜３３’’’’を備えた検査ユニット３３に対向して、打抜き装置３２および縁切断装置３７、洗浄装置３８、ストック装置３５，３６、および生試料２用の収納容器４６ａを備えた作業領域３４が配置されている。この作業領域３４は、生試料２を受け取るため、生試料２を場合によっては洗浄するため、および乾燥させるため、縁切断部２ａを形成するため、検査試料３（図示せず）を生試料２から打ち抜くため、および検査試料３を検査ユニット３３に供給するために用いられる。そのために検査ユニット３３と作業領域３４との間には、ハンドリングシステム１としてロボットアーム３１が配置されており、このロボットアーム３１は、ここではマルチファンクショングリッパ１６を備えて形成されている。マルチファンクショングリッパ１６の詳細については、図１ａ〜図１ｄおよび図２の記載を参照。
【００６３】
ストック装置３５，３６は、定置のストック装置３５と可動のストック装置３６とを有している。可動のストック装置は、検査システムの外側において装着され、かつ装着された状態において検査システム３０内に導入されることができる。両ストック装置３５，３６は、トラフ３５ａ，３６ａを含んでいる。トラフ３５ａにおいては、抜取り縁として働く高められた縁領域３５ｂを認識することができる（図６ａも参照）。
【００６４】
ロボットアーム３１において、ジョーグリッパ４内に保持された生試料２を備えたマルチファンクショングリッパ１６を認識することができる。個々の検査機３３’〜３３’’’’への検査試料３の供給は、コンベヤベルト４７を介して行われ、このコンベヤベルト４７上において、第３のエフェクタ１３としてのサクショングリッパ１３は、検査試料３を正確に位置決めしているので、検査試料３は、それぞれの検査機３３’〜３３’’’’への到達時にそこで、機械固有の搬送装置（シートベルト、図示せず）による引受けのために相応に位置決めされている。このとき検査試料３は、コンベヤベルト４７の作動中に検査試料３の端部が検査機３３’〜３３’’’’のシートベルトに到達した際に押され、かつ検査機３３’〜３３’’’’の領域においてシートベルト上でさらに搬送され、この搬送は、検査試料３が検査工程後に相応の収納容器４６ｂ内に排出されるまで続く。その間に、次の検査試料３がそれぞれの検査機３３’〜３３’’’’に到着し、かつ次の検査工程を直ぐに実施することができる。それぞれ個々の検査機３３’〜３３’’’’における検査工程の自動化された流れ作業と、同時に行われる、検査ユニット３３における検査工程の並列化とによって、最大の検査効率を達成することができる。制御装置（図示せず）が、ロボットアーム３１およびエフェクタ４，６，１３，１４を相応に移動させ、位置決めし、方向付けし、かつロボットアーム３１およびエフェクタ４，６，１３，１４に押込み力を加えるために働き、これによって既に記載されかつ後でさらに記載される工程を実施することができる。
【００６５】
保存された生試料のトレーサビリティのために、生試料を自動的にラベリングすることができる。そのために必要なデータは、制御装置（図示せず）から与えられる。ラベリングは、好ましくは打抜き工程の終了後に、生試料２をなおジョーグリッパ４によって確実に保持し、かつ相応に方向付けることができる場合に、行われる。
【００６６】
図６ａには、本発明に係るストック装置３５，３６を備えた本発明に係る検査システム３０の部分領域としての作業領域３４が示されている。両ストック装置３５，３６は、形状適正なトラフ３５ａ，３６ａを有しており、これらのトラフ３５ａ，３６ａ内には検査試料３を、位置決めして第２のエフェクタ６（ランスグリッパ）から第３のエフェクタ１３（サクショングリッパ）による再保持のために収納することができる。検査試料３の正確な状態位置（姿勢）は、検査ユニット３３への検査試料３の正確な収容および位置決めされた転送を可能にするために重要である。装備されたトラフ３５ａ，３６ａから、サクショングリッパ１３として形成された第３のエフェクタ１３は、検査試料３を取り出し、かつ検査ユニット３３の検査機３３’〜３３’’’’のうちの１つに供給することができる。
【００６７】
トラフ３５ａ，３６ａは、隆起して高められた縁領域３５ｂ，３６ｂを有しており、これらの縁領域３５ｂ，３６ｂは、生試料２をランスグリッパ（図示せず）の突刺し手段７からトラフ３５ａ，３６ａ内に抜き取るために用いられる。抜取り縁３ｂは、ランスグリッパ６における抜取り装置９，１０の代わりに、突き刺された検査試料３を抜き取るために用いることができる。ここでは切込み３５ｃがトラフ３５の縁に設けられており、これらの切込み３５ｃ内に突刺し手段７（図示せず）は、抜取り工程時に適正に係合することができ、これによって抜取りを容易にすることができる。トラフ３５ａ，３６ａは、テフロンによってコーティングされていてよく、このように構成されていると、場合によっては、粘着性を有する検査試料３の固着を阻止することができる。
【００６８】
ストック装置３５は、作業領域３４に不動に設定された定置の中間ストック装置として形成されており、この中間ストック装置は、通常の作業経過中に、ランスグリッパ６によって装填される。ストック装置３６は、追加的な可動の中間ストック装置であり、この中間ストック装置は、検査システム３０の作業領域３４に外部から供給することができる。このときストック装置３６への装填は、検査システム３０の外において行われ、これによって検査試料３を外から、自動化されたシーケンスに導入することができる。可動の取出しおよび供給は、ここでは、容器４６ａの引出し原理に似た引出し原理によって実行される。ここではしかしながら、ストック装置３６が作業領域３４の内部において確定された位置をとることが保証されねばならない。このように構成されていると、ここでも第３のエフェクタ１３によるトラフ３６ａからの検査試料の確定された引受けが可能である。
【００６９】
ストック装置３５，３６の左隣りには、容器４６ａが設けられており、この容器４６ａ内には、加工された生試料２を、サクショングリッパ１４として形成された第４のエフェクタ１４（図示せず）によって、保存または廃棄のために収納することができる。容器４６ａは、進出可能でかつ取出し可能な引出しとして形成されていてよく、このように構成されていると、そこに収納された生試料２を外から検査システム３０から取り出すことができる。ストック装置３５，３６の右には、洗浄装置３８が設けられている。この洗浄装置３８は、ノズルによって圧縮空気を供給することができる槽３８である。洗浄は、生試料２になお離型剤が存在している場合に必要である。離型剤は、第１の高温段階におけるハンドリング中に固着を減じるために用いられる。そのために生試料２は、第１のエフェクタ４によってまず完全に、既に洗浄液が存在している槽３８内に保持されるか、または生試料２は、槽３８内でウォータノズルを用いて完全に湿潤される。このとき生試料２には、水が均一に加えられねばならない。それというのは、水は同時に冷却作用を加えるが、冷却作用が生試料２において不均一に加えられることは許されないからである。洗浄後に、生試料２は鉛直に方向付けられ、これによって軟質（lappig）の生試料２の屈曲を回避することができる。次いで生試料２は、圧縮空気を用いて乾燥させられる。
【００７０】
作業領域３４において完全に右側には、打抜き装置３２とその斜め下には縁切断装置３７とが配置されており、打抜き装置３２および縁切断装置３７と検査システム３０との共働については、図６ｂにおいてさらに詳説する。
【００７１】
図６ｂには、従来技術に基づいて、打抜き装置３２および縁切断装置３７が図６ａに対する詳細図として示されている。これらの装置の説明は、第１のエフェクタ４の機能と、生試料２に作用する力とをさらに詳説するためのものである。縁切断装置３７は、それぞれの打抜き領域２ｂ（図２参照）に対応して生試料２（図示せず）に縁切断部２ａ（図２参照）を形成するために用いられる。縁切断部を形成するために、第１のエフェクタ４は生試料２を縁切断装置３７の作業領域内に保持し、縁切断装置の内部では、カッタが下から生試料２を貫いて移動する。そのために生試料２は、それぞれの縁切断部２ａが正確に打抜き領域２ｂにまで達するように正確に位置決めされねばならない。このときシステムは、それぞれの縁切断部２ａの形成後に生試料２が該当する検査試料３の打抜きのために打抜き装置３２内にもたらされるか、またはまず必要なすべての縁切断部２ａを形成し、次いで１つの生試料２からのすべての検査試料３の打抜き工程を次々と実施することができるように制御することができる。このことは、ハンドリングシステム１（図示せず）の不要な運動を回避する。すべての縁切断部２ａを相前後して形成する場合には、生試料２を、それぞれの打抜き工程後に、ジョーグリッパ４を用いてカッタ３７ａの上方で次の縁切断位置に至るまで回転させなければならない。
【００７２】
打抜き装置３２、ここではボリュームカッタ（Volumenstanze）３２は、位置固定のプランジャ２７を有しており、このプランジャ２７上に生試料２は、ジョーグリッパ４によって打抜き領域２ｂが位置決めされねばならない。圧縮プランジャ２６は、打抜き領域２ｂを圧縮によって固定し、かつ切断時にダイス２８によってボリュームを確定するために用いられる。ダイス２８は、下から、位置固定のプランジャ２７に沿って生試料２を通して案内される。次いでジョーグリッパ４は、引張り力を、今なお圧縮プランジャによって固定されている生試料２に加える。このとき生試料２は、縁切断部２ａの領域において、打抜き領域２ｂの周りで開放され、これによってジョーグリッパ４は生試料２を、いまや検査試料３を形成する打抜き領域２ｂの周りから離して打抜き装置３２から取り外すことができる。
【００７３】
次のステップにおいて、図示されていない第２のエフェクタ６は、なお圧縮されている検査試料３を突刺し手段７によって確実に突き刺すことができ、かつこのとき突刺し手段７の確定された位置へもたらすことができる（図２参照）。検査試料３がランスグリッパ６によって確実に保持されるや否や、圧縮プランジャ２６は開放し、かつランスグリッパは検査試料３を持ち上げる。ランスグリッパ６の保持力は、プランジャ２７の面における検査試料３の粘着力を克服するのに十分である。圧縮プランジャ２６を有していない汎用の打抜き装置（図示せず）では、ダイスは上から検査試料内に進入する。ダイスの再上昇時に、検査試料はダイス内に接着したままであり、ダイスの内部を案内されるエジェクタによって下方に向かって載置面へとダイスから押し出される。ランスグリッパ６によって検査試料３を保持するためには、検査試料３がエジェクタによって載置面に向かって保持されるか、またはランスグリッパ６が、検査試料を突刺し方向に抗してその位置に保つ受けに向かって検査試料を突き刺すことができる。
【００７４】
保持された検査試料３は、ランスグリッパ６から、ストック装置３５のトラフ３５ａにおいて抜き取ることができる。生試料２からは、寸法設定に応じて５つまでの検査試料３を打ち抜くことができる。
【００７５】
図７には、検査セルとしての検査システム３０の外側が示されている。作業領域３４および検査ユニット３３を備えた検査システム３０は、気密に閉鎖可能なハウジング３９によって取り囲まれているので、検査システム３０には正圧を供給することができ、このことは侵入する塵埃粒子を防止するのに役立つ。ここではコンベヤベルト（図示せず）を介して装填可能な導入ホッパ４５として示されている供給部４５を介して、生試料２は、ハウジングルーフ（図３ａ、図３ｂに相当）の下に配置された位置決め装置２０（図示せず）内に供給される。このような検査セル３０は、汚染および検査条件の変化のおそれなしに、製造領域に、つまり製造ラインの近傍に直に配置することができる。試料が、混合工程の直後に取り出される場合には、検査に至るまでの時間帯が最短になる。このようにして、特に本発明に係る検査システム３０の制御装置が製造ラインの制御装置に連結されている場合には、検査結果を可能な限り迅速にフィードバックすることができる。生試料が一定の冷却区間の後で初めて取り出されると、材料の粘着性は減じられる。このことは、特に取り出されたばかりの生試料２の摩擦による付着のおそれを低減する。取出し箇所における温度は、設備速度に依存しており、かつ室温と１００℃との間において変化することができる。
【００７６】
図面は、単に例示的な構成を示すものである。ハンドリングシステム１および検査システム３０は、図面に示されたものと異なっていてもよく、かつ必要とあれば、まとめることができる。どのように材料検査が具体的に設計されているかに応じて、作業ステップを、自動化された工程から省くこと、または異なった形でハンドリングすることが可能であり、これによって例えば第１のエフェクタ４、第３のエフェクタ１３、および／または第４のエフェクタ１４は、余分になり、したがって必ずしも、本発明に係るハンドリングシステム１の構成部分である必要はない。また本発明に係る位置決め装置２０は、ハンドリングシステム１内に組み込まれていてもよい。重要なことは、本発明に係るランスグリッパ６によって、材料検査における検査試料３の、コントロールされかつ自動化されたハンドリングが可能になることである。
【符号の説明】
【００７７】
１  ハンドリングシステム
２  生試料
２ａ  縁切断部
２ｂ  打抜き領域、打ち抜かれた領域
３  検査試料
３ａ  上面
３ｂ  縁領域
４  第１のエフェクタ、ジョーグリッパ
５，５’  グリップジョー
５ａ  波形溝
６  第２のエフェクタ、ランスグリッパ
６ａ  ベース
７  突刺し手段
７’，７’’，７’’’  ニードル、中空ニードル
７ａ  リブ
９  端面
１０  切欠き
１１  結合エレメント
１２  矢印：移動方向
１３  第３のエフェクタ、サクショングリッパ
１４  第４のエフェクタ、サクショングリッパ
１６  マルチファンクショングリッパ
１７  隙間
２０  位置決め装置
２１  滑り面
２１ａ  供給側
２１ｂ  排出側
２１ｃ  矢印：傾斜方向
２２，２２’  サイドエレメント
２３  フック
２４  ローラ
２５  切欠き
２６  圧縮プランジャ
２７  位置固定のプランジャ
２８  ダイス
２９  搬送手段、コンベヤベルト
３０  検査システム、検査セル
３１  ロボットアーム
３２  打抜き装置
３３  検査ユニット
３３’，３３’’，３３’’’，３３’’’’  材料検査機
３４  作業領域
３５，３６  ストック装置
３５ａ，３６ａ  トラフ
３５ｂ，３６ｂ  抜取り縁
３５ｃ  切込み
３７  縁切断装置
３７ａ  カッタ
３８  洗浄装置
３９  ハウジング
４５  供給部
４６ａ，４６ｂ  （収納）容器
４７  搬送手段、コンベヤベルト
Ｘ  横方向
Ｙ  長手方向
【図１ａ】
0006842134.tif 000002
【図１ｂ】
0006842134.tif 000003
【図１ｃ】
0006842134.tif 000004
【図１ｄ】
0006842134.tif 000005
【図２】
0006842134.tif 000006
【図３ａ】
0006842134.tif 000007
【図３ｂ】
0006842134.tif 000008
【図４】
0006842134.tif 000009
【図５ａ】
0006842134.tif 000010
【図５ｂ】
0006842134.tif 000011
【図６ａ】
0006842134.tif 000012
【図６ｂ】
0006842134.tif 000013
【図７】
0006842134.tif 000014