(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人で飛行可能な航空機を制御する制御装置であって、
複数のパラメータのそれぞれに対応付けて許容騒音レベルを登録するレベル対応付けテーブルを予め記憶する記憶部と、
前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータを設定する設定部と、
前記設定部により設定されたパラメータに対応する許容騒音レベルを前記レベル対応付けテーブルから取得する第１取得部と、
前記航空機が飛行することにより発生する騒音のレベルを取得する第２取得部と、
前記第１取得部により取得された許容騒音レベルと、前記第２取得部により取得された騒音のレベルとを比較し、当該比較結果から、飛行中の前記航空機を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
無人で飛行可能な航空機を制御する制御装置であって、
前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータを設定する設定部と、
前記設定部により設定されたパラメータと、所定の係数とに基づいて許容騒音レベルを算出する算出部と、
前記航空機が飛行することにより発生する騒音のレベルを取得する取得部と、
前記算出部により算出された許容騒音レベルと、前記取得部により取得された騒音のレベルとを比較し、当該比較結果から、飛行中の前記航空機を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項３】
無人で飛行可能な航空機であって物品の運搬を行う航空機を制御する制御装置であって、
前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得する取得部と、
前記物品の授受を行う時点における前記許容騒音レベルに応じて、前記物品の授受方法が異なるように前記航空機を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記物品の授受のために、前記航空機をホバリングさせた状態で当該物品を降下させることを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記物品の授受のために、前記航空機を着陸させることを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項６】
前記航空機は、推進力を発生させる推進器を更に備え、
前記制御部は、前記航空機の飛行中に前記許容騒音レベルに基づいて、前記推進器の駆動制御を行うことを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
無人で飛行可能な航空機であって推進力を発生させる推進器と固定翼とを備える航空機を制御する制御装置であって、
前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得する取得部と、
前記航空機が飛行することにより発生する騒音のレベルが前記許容騒音レベルを超える場合、前記推進器の駆動を停止させて前記固定翼により滑空飛行させる制御部と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項８】
前記推進器は、複数の回転翼を含み、
前記制御部は、前記複数の回転翼のうちの一部の回転翼を停止させることを特徴とする請求項６に記載の制御装置。
【請求項９】
前記航空機は、垂直方向の推進力を発生させる推進器を更に備え、
前記制御部は、前記航空機の飛行中に前記許容騒音レベルに基づいて、前記推進器により前記航空機の飛行高度を変更させることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項１０】
無人で飛行可能な航空機であって回転翼と内燃機関とバッテリとを備える航空機を制御する制御装置であって、
前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得する取得部と、
前記航空機の飛行中に前記許容騒音レベルに応じて、前記内燃機関の駆動により供給される電力と、前記内燃機関の駆動停止状態で前記バッテリから供給される電力との何れか一方の電力を、前記回転翼を駆動させる電力として選択させる制御部と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項１１】
無人で飛行可能な航空機を制御する制御装置であって、複数のパラメータのそれぞれに対応付けて許容騒音レベルを登録するレベル対応付けテーブルを予め記憶する制御装置より実行される制御方法であって、
前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータを設定するステップと、
前記設定されたパラメータに対応する許容騒音レベルを前記レベル対応付けテーブルから取得するステップと、
前記航空機が飛行することにより発生する騒音のレベルを取得するステップと、
前記取得された許容騒音レベルと、前記取得された騒音のレベルとを比較し、当該比較結果から、飛行中の前記航空機を制御するステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項１２】
無人で飛行可能な航空機を制御する制御装置より実行される制御方法であって、
前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータを設定するステップと、
前記設定されたパラメータと、所定の係数とに基づいて許容騒音レベルを算出するステップと、
前記航空機が飛行することにより発生する騒音のレベルを取得するステップと、
前記算出された許容騒音レベルと、前記取得された騒音のレベルとを比較し、当該比較結果から、飛行中の前記航空機を制御するステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項１３】
無人で飛行可能な航空機であって物品の運搬を行う航空機を制御する制御装置より実行される制御方法であって、
前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得するステップと、
前記物品の授受を行う時点における前記許容騒音レベルに応じて、前記物品の授受方法が異なるように前記航空機を制御するステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項１４】
無人で飛行可能な航空機であって推進力を発生させる推進器と固定翼とを備える航空機を制御する制御装置より実行される制御方法であって、
前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得するステップと、
前記航空機が飛行することにより発生する騒音のレベルが前記許容騒音レベルを超える場合、前記推進器の駆動を停止させて前記固定翼により滑空飛行させるステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項１５】
無人で飛行可能な航空機であって回転翼と内燃機関とバッテリとを備える航空機を制御する制御装置より実行される制御方法であって、
前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得するステップと、
前記航空機の飛行中に前記許容騒音レベルに応じて、前記内燃機関の駆動により供給される電力と、前記内燃機関の駆動停止状態で前記バッテリから供給される電力との何れか一方の電力を、前記回転翼を駆動させる電力として選択させるステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項１６】
無人で飛行可能な航空機を制御するコンピュータであって、複数のパラメータのそれぞれに対応付けて許容騒音レベルを登録するレベル対応付けテーブルを予め記憶するコンピュータに、
前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータを設定するステップと、
前記設定されたパラメータに対応する許容騒音レベルを前記レベル対応付けテーブルから取得するステップと、
前記航空機が飛行することにより発生する騒音のレベルを取得するステップと、
前記取得された許容騒音レベルと、前記取得された騒音のレベルとを比較し、当該比較結果から、飛行中の前記航空機を制御するステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人で飛行可能な航空機が飛行することにより発生する騒音の対策を図るシステム等の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人で飛行可能な航空機が飛行中に発生させる騒音に関する対策が検討されている。例えば、特許文献１には、ヘリポートの周辺に設置されたマイクロフォンにより検出された騒音データを利用することでヘリコプタの着陸時騒音を低減化できる飛行経路を選定する技術が開示されている。また、特許文献２には、推奨経路上の所定の地点において予測された騒音レベルと推奨経路との組み合わせ表示することでの飛行体が航行するための経路の決定を支援する技術が開示されている。また、特許文献３には、標準飛行経路を航空機が飛行した場合に生じる騒音分布を利用することで航空機が飛行可能な改訂飛行経路を導出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２６８６９７号公報
【特許文献２】特開２００６−２１３２１９号公報
【特許文献３】特開２０１４−２４４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術のように騒音データを利用することで騒音を低減化できる飛行経路を選定するといった対策だけでは、無人で飛行可能な航空機が飛行することにより発生する騒音の対策としては十分でない場合があった。
【０００５】
そこで、本発明は、無人で飛行可能な航空機が飛行することにより発生する騒音に対して、より柔軟に騒音対策を行うことが可能な制御装置、制御方法、及びプログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機を制御する制御装置であって、複数のパラメータのそれぞれに対応付けて許容騒音レベルを登録するレベル対応付けテーブルを予め記憶する記憶部と、前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータを設定する設定部と、前記設定部により設定されたパラメータに対応する許容騒音レベルを前記レベル対応付けテーブルから取得する第１取得部と、前記航空機が飛行することにより発生する騒音のレベルを取得する第２取得部と、前記第１取得部により取得された許容騒音レベルと、前記第２取得部により取得された騒音のレベルとを比較し、当該比較結果から、飛行中の前記航空機を制御する制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、無人で飛行可能な航空機が飛行することにより発生する騒音に対して、より柔軟に騒音対策を行うことができる。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機を制御する制御装置であって、前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータを設定する設定部と、前記設定部により設定されたパラメータと、所定の係数とに基づいて許容騒音レベルを算出する算出部と、前記航空機が飛行することにより発生する騒音のレベルを取得する取得部と、前記算出部により算出された許容騒音レベルと、前記取得部により取得された騒音のレベルとを比較し、当該比較結果から、飛行中の前記航空機を制御する制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、無人で飛行可能な航空機が飛行することにより発生する騒音に対して、より柔軟に騒音対策を行うことができる。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機であって物品の運搬を行う航空機を制御する制御装置であって、前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得する取得部と、前記物品の授受を行う時点における前記許容騒音レベルに応じて、前記物品の授受方法が異なるように前記航空機を制御する制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、許容騒音レベルに応じた適切な授受方法で物品を授受することができる。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の制御装置において、前記制御部は、前記物品の授受のために、前記航空機をホバリングさせた状態で当該物品を降下させることを特徴とする。これにより、物品の授受のために航空機が着陸することにより発生する騒音を抑えることができる。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項３に記載の制御装置において、前記制御部は、前記物品の授受のために、前記航空機を着陸させることを特徴とする。これにより、物品の授受のために航空機の着陸を許容することができる。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５の何れか一項に記載の制御装置において、前記航空機は、推進力を発生させる推進器を更に備え、前記制御部は、前記航空機の飛行中に前記許容騒音レベルに基づいて、前記推進器の駆動制御を行うことを特徴とする。これにより、許容騒音レベルに応じた適切な飛行方法で航空機を飛行させることができる。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機であって推進力を発生させる推進器と固定翼とを備える航空機を制御する制御装置であって、前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得する取得部と、前記航空機が飛行することにより発生する騒音のレベルが前記許容騒音レベルを超える場合、前記推進器の駆動を停止させて前記固定翼により滑空飛行させる制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、許容騒音レベルに応じた適切な飛行方法で航空機を飛行させることができる。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、請求項６に記載の制御装置において、前記推進器は、複数の回転翼を含み、前記制御部は、前記複数の回転翼のうちの一部の回転翼を停止させることを特徴とする。これにより、許容騒音レベルに応じた適切な飛行方法で航空機を飛行させることができる。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、請求項１乃至５の何れか一項に記載の制御装置において、前記航空機は、垂直方向の推進力を発生させる推進器を更に備え、前記制御部は、前記航空機の飛行中に前記許容騒音レベルに基づいて、前記推進器により前記航空機の飛行高度を変更させることを特徴とする。これにより、許容騒音レベルに応じた適切な高度で航空機を飛行させることができる。
【００１５】
請求項１０に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機であって回転翼と内燃機関とバッテリとを備える航空機を制御する制御装置であって、前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得する取得部と、前記航空機の飛行中に前記許容騒音レベルに応じて、前記内燃機関の駆動により供給される電力と、前記内燃機関の駆動停止状態で前記バッテリから供給される電力との何れか一方の電力を、前記回転翼を駆動させる電力として選択させる制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、許容騒音レベルに応じた適切な供給方法で航空機に電力を供給することができる。
【００１６】
請求項１１に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機を制御する制御装置であって、複数のパラメータのそれぞれに対応付けて許容騒音レベルを登録するレベル対応付けテーブルを予め記憶する制御装置より実行される制御方法であって、前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータを設定するステップと、前記設定されたパラメータに対応する許容騒音レベルを前記レベル対応付けテーブルから取得するステップと、前記航空機が飛行することにより発生する騒音のレベルを取得するステップと、前記取得された許容騒音レベルと、前記取得された騒音のレベルとを比較し、当該比較結果から、飛行中の前記航空機を制御するステップと、を含むことを特徴とする。請求項１６に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機を制御するコンピュータであって、複数のパラメータのそれぞれに対応付けて許容騒音レベルを登録するレベル対応付けテーブルを予め記憶するコンピュータに、前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータを設定するステップと、前記設定されたパラメータに対応する許容騒音レベルを前記レベル対応付けテーブルから取得するステップと、前記航空機が飛行することにより発生する騒音のレベルを取得するステップと、前記取得された許容騒音レベルと、前記取得された騒音のレベルとを比較し、当該比較結果から、飛行中の前記航空機を制御するステップと、を実行させることを特徴とする。
【００１７】
請求項１２に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機を制御する制御装置より実行される制御方法であって、前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータを設定するステップと、前記設定されたパラメータと、所定の係数とに基づいて許容騒音レベルを算出するステップと、前記航空機が飛行することにより発生する騒音のレベルを取得するステップと、前記算出された許容騒音レベルと、前記取得された騒音のレベルとを比較し、当該比較結果から、飛行中の前記航空機を制御するステップと、を含むことを特徴とする。
【００１８】
請求項１３に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機であって物品の運搬を行う航空機を制御する制御装置より実行される制御方法であって、前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得するステップと、前記物品の授受を行う時点における前記許容騒音レベルに応じて、前記物品の授受方法が異なるように前記航空機を制御するステップと、を含むことを特徴とする。
【００１９】
請求項１４に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機であって推進力を発生させる推進器と固定翼とを備える航空機を制御する制御装置より実行される制御方法であって、前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得するステップと、前記航空機が飛行することにより発生する騒音のレベルが前記許容騒音レベルを超える場合、前記推進器の駆動を停止させて前記固定翼により滑空飛行させるステップと、を含むことを特徴とする。請求項１５に記載の発明は、無人で飛行可能な航空機であって回転翼と内燃機関とバッテリとを備える航空機を制御する制御装置より実行される制御方法であって、前記航空機が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得するステップと、前記航空機の飛行中に前記許容騒音レベルに応じて、前記内燃機関の駆動により供給される電力と、前記内燃機関の駆動停止状態で前記バッテリから供給される電力との何れか一方の電力を、前記回転翼を駆動させる電力として選択させるステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、無人で飛行可能な航空機が飛行することにより発生する騒音に対して、より柔軟に騒音対策を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】飛行システムＳの概要構成例を示す図である。
【図２】UAV１の概要構成例を示す図である。
【図３】（Ａ）は、制御サーバＣＳの概要構成例を示す図であり、（Ｂ）は、制御部２３における機能ブロック例を示す図である。
【図４】レベル対応付けテーブル例を示す図である。
【図５】エリアＡＲ１〜ＡＲ３を示す概念図である。
【図６】許容騒音レベルに基づいて飛行中のUAV１のロータの駆動制御が行われる場合の飛行システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。
【図７】許容騒音レベルに基づいて飛行中の物品授受方法の選択制御が行われる場合の飛行システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、飛行システムに対して本発明を適用した場合の実施形態である。
【００２３】
［１．飛行システムＳの構成及び動作概要］
先ず、図１を参照して、無人で飛行可能な航空機を所定の目的のために飛行させる飛行システムＳの構成及び動作概要について説明する。所定の目的の例として、例えば、運搬、測量、撮影、点検、監視等が挙げられる。図１は、飛行システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、飛行システムＳは、大気中（空中）を飛行する無人航空機（以下、「UAV（Unmanned Aerial Vehicle）」と称する）１、運航管理システム（以下、「UTMS（UAV Traffic Management System）」と称する）２、及びポート管理システム（以下、「PMS（Port Management System）」と称する）３を含んで構成される。UAV１、UTMS２、及びPMS３は、通信ネットワークＮＷを介して互いに通信可能になっている。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。なお、図１の例では、１つのUAV１を示すが実際には複数存在してよい。UTMS２とPMS３とは、１つの管理システムとして構成されてもよい。
【００２４】
UAV１は、地上からオペレータによる遠隔操縦に従って飛行、または自律的に飛行することが可能になっている。UAV１は、無人で飛行可能な航空機の一例である。UAV１は、ドローン、またはマルチコプタとも呼ばれる。UAV１は、GCS（Ground ControlStation）により管理される。GCSは、例えば、アプリケーションとして通信ネットワークＮＷに接続可能な操縦端末に搭載される。この場合、オペレータは、例えば、操縦端末を操作してUAV１を遠隔操縦する人である。或いは、GCSは、サーバ等により構成されてもよい。この場合、オペレータは、例えば、GCSの管理者、またはサーバが備えるコントローラである。
【００２５】
UTMS２は、制御サーバＣＳを含む１以上のサーバ等を備えて構成される。制御サーバＣＳは、制御装置の一例である。UTMS２は、UAV１の運航を管理する。UAV１の運航管理には、UAV１の運航計画の管理、UAV１の飛行状況の管理、及びUAV１の制御が含まれる。UAV１の運航計画とは、UAV１の出発地点（飛行開始地点）から目的地点（または経由地点）までの飛行経路（予定経路）等を含む飛行計画である。飛行経路は、例えば、その経路上の緯度及び経度で表され、飛行高度を含んでもよい。UAV１の飛行状況の管理は、UAV１の航空機情報に基づいて行われる。UAV１の航空機情報には、少なくともUAV１の位置情報が含まれる。UAV１の位置情報は、UAV１の現在位置を示す。UAV１の現在位置とは、飛行中のUAV１の飛行位置である。UAV１の航空機情報には、UAV１の速度情報等が含まれてもよい。速度情報は、UAV１の飛行速度を示す。
【００２６】
また、UAV１の制御は、許容騒音レベルに基づいて行われる。許容騒音レベルとは、例えば、UAV１が飛行することにより発生する騒音が許容される度合（程度）をいう。許容騒音レベルは、UAV１が飛行している時間帯（少なくとも一つの時刻を含む）、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される。かかる許容騒音レベルは、UAV１が飛行する時間帯、高度、エリア、及び空域の気象に応じて異なり得る。例えば、UAV１を夜間に飛行させたり、住宅地を含むエリア上空を飛行させたりする場合、UAV１が飛行することにより発生する騒音が問題となることが想定される。かかる騒音による問題は、UAV１が飛行する高度やUAV１が飛行する空域の気象にも依存することもある。そこで、このようなパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルと、UAV１が飛行することにより発生する騒音のレベル（以下、「機体騒音レベル」という）とを用いることで、夜間や住宅地を含むエリア上空であっても、発生する騒音を許容されるレベル以下に抑えて飛行させようにUAV１を制御することが可能となる。なお、UAV１の制御には、UAV１の飛行状況に応じてUAV１に対して情報及び指示を与えるなどの航空管制が含まれてもよい。
【００２７】
PMS３は、１または複数のサーバ等により構成される。PMS３は、例えば、UAV１の目的地点（または経由地点）に設置された離着陸施設（以下、「ポート」と称する）を管理する。ポートの管理は、ポートの位置情報及びポートの予約情報等に基づいて行われる。ここで、ポートの位置情報は、ポートの設置位置を示す。ポートの予約情報には、ポートを予約したUAV１の機体ＩＤ、及び到着予定時刻の情報等が含まれる。UAV１の機体ＩＤは、UAV１を識別する識別情報である。なお、UAV１は、上記ポートのように整備された地点以外の地点（以下、「臨時着陸地点」という）に着陸する場合もある。かかる場合の例として、UAV１が飛行する空域の気象が急変（悪化）することなどにより正常な飛行を維持することが困難になった場合や、災害時などUAV１が救援物資を配送する場合などが挙げられる。
【００２８】
［１−１．UAV１の構成及び機能概要］
次に、図２を参照してUAV１の構成及び機能概要について説明する。図２は、UAV１の概要構成例を示す図である。図２に示すように、UAV１は、駆動部１１、測位部１２、無線通信部１３、撮像部１４、及び制御部１５等を備える。なお、図示しないが、UAV１は、１または複数のロータ（プロペラ）、各種センサ、運搬される物品を保持する物品保持機構、及びUAV１の各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。ロータは、水平回転翼であり、垂直方向の推進力を発生させる推進器の一例である。UAV１はロータとともに固定翼を備える場合（例えば、垂直離着陸（VTOL（Vertical takeoff and landing））型ドローンである場合）もある。また、UAV１は、ガソリンなどの燃料を燃焼することで発生した動力で発電機を駆動させる内燃機関を備える場合もある。この場合、バッテリから供給される電力と、内燃機関の駆動により発電機から供給される電力とが利用可能である。物品保持（積載）機構には、UAV１により運搬される物品が保持される。UAV１の飛行制御に用いられる各種センサには、気圧センサ、３軸加速度センサ、地磁気センサ、及び気象センサ等が含まれる。気象センサは、気象の監視に用いられる。各種センサにより検出された検出情報は、制御部１５へ出力される。
【００２９】
駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１５から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等によりロータを回転させる。モータの駆動（換言すると、ロータの駆動）は、バッテリから供給される電力と、内燃機関の駆動により供給される電力との何れかが利用される。測位部１２は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部１２は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてUAV１の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、UAV１の水平方向の現在位置（水平位置）は、撮像部１４により撮像された画像データや上記無線基地局から発信された電波に基づいて補正されてもよい。さらに、測位部１２は、高度センサによりUAV１の垂直方向の現在位置（高度）を検出してもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１５へ出力される。
【００３０】
無線通信部１３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。撮像部１４は、カメラ等を備える。撮像部１４は、カメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的に撮像する。撮像部１４により撮像された画像データは、制御部１５へ出力される。制御部１５は、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び不揮発性メモリ等を備える。制御部１５は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶された制御プログラムに従ってUAV１の各種制御を実行する。各種制御には、離陸制御、飛行制御、着陸制御、及び物品授受制御が含まれる。なお、UAV１の飛行中、制御部１５は、UAV１の機体ＩＤとともに、UAV１の航空機情報を、無線通信部１３を介してUTMS２へ定期的に送信する。
【００３１】
飛行制御及び着陸制御においては、測位部１２から取得された位置情報、撮像部１４から取得された画像データ、及び各種センサから取得された検出情報、及び地点（目的地点、経由地点、または臨時着陸地点）の位置情報等が用いられて、ロータの駆動制御（ロータの回転数の制御を含む）、UAV１の位置、姿勢及び進行方向の制御が行われる。かかる飛行制御において、例えばUTMS２から取得される飛行計画情報（例えば、UAV１の飛行経路を示す）が用いられてもよい。なお、UAV１の自律的な飛行は、UAV１に備えられる制御部１５が飛行制御を行うことによる自律飛行に限定されるものではなく、UAV１の自律的な飛行には、例えば飛行システムＳ全体として飛行制御を行うことによる自律飛行も含まれる。
【００３２】
ロータの駆動制御は、例えばUTMS２またはGCSからの、許容騒音レベルに基づく制御指令によっても行われる。例えば、許容騒音レベルに基づく制御指令に応じて（換言すると、許容騒音レベルに応じて）、ロータによりUAV１の飛行高度が変更される。また、許容騒音レベルに基づく制御指令に応じて、複数のロータのうちの一部のロータが停止されてもよい。また、UAV１がロータとともに固定翼を備える場合において、許容騒音レベルに基づく制御指令に応じて、ロータの駆動が停止されてもよく、この場合、UAV１は固定翼により滑空飛行する。また、UAV１が上記内燃機関を備える場合において、許容騒音レベルに基づく制御指令に応じて、当該内燃機関の駆動により供給される電力と、当該内燃機関の駆動停止状態でバッテリから供給される電力との何れか一方の電力を、ロータを駆動させる電力として選択されてもよい。  
【００３３】
物品授受制御においては、例えば、物品保持機構に保持された物品がUAV１から人またはUGV（Unmanned Ground Vehicle）へ目的地点、または臨時着陸地点で授受される。また、物品が複数のUAV１により引き継いで運搬される場合、物品保持機構に保持された物品が１のUAV１から他のUAV１へ経由地点（引き継ぎ地点）で授受される。物品授受制御は、例えばUTMS２またはGCSからの、許容騒音レベルに基づく制御指令によっても行われる。例えば、許容騒音レベルに基づく制御指令に応じて、複数の物品授受方法のうち何れか１つの物品授受方法が選択される。物品授受方法の例として、(i)物品の授受のためにUAV１をホバリングさせた状態で例えばリールやウィンチ等を用いて物品を降下させる方法、(ii)物品の授受のためにUAV１を着陸させる方法が挙げられる。(i)の物品授受方法によれば、当該物品が地面に到達したとき、または地面から数ｍの高さに到達したときに当該物品が切り離されることで当該物品が授受される。一方、(ii)の物品授受方法によれば、UAV１が着陸した後に物品が切り離されることで当該物品が授受される。なお、物品の切り離しは、当該物品を吊り下げたフックを自動で（つまり、制御部１５からの制御信号により）開放することにより行われてもよいし、当該物品を吊り下げたフックを手動で（つまり、人により）開放することにより行われてもよい。
【００３４】
［１−２．制御サーバＣＳの構成及び機能概要］
次に、図３を参照して、制御サーバＣＳの構成及び機能概要について説明する。図３（Ａ）は、制御サーバＣＳの概要構成例を示す図である。図３（Ａ）に示すように、制御サーバＣＳは、通信部２１、記憶部２２、及び制御部２３等を備える。通信部２１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部２２は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部２２には、UAV１の機体ＩＤ、UAV１の機体騒音レベル、及びUAV１の航空機情報が対応付けられて記憶される。
【００３５】
制御部２３は、プロセッサであるＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性メモリ等を備える。図３（Ｂ）は、制御部２３における機能ブロック例を示す図である。制御部２３は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラムに従って、図３（Ｂ）に示すように、許容騒音レベル取得部（許容騒音レベル特定部）２３ａ、機体騒音レベル取得部２３ｂ、及び航空機制御部２３ｃ等として機能する。なお、許容騒音レベル取得部２３ａは取得部の一例である。
【００３６】
許容騒音レベル取得部２３ａは、UAV１が飛行している時間帯、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータ（変数）に基づいて特定される許容騒音レベル（許容騒音レベルを示す情報）を取得する。ここで、UAV１が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータは、例えば、運搬、測量、撮影、点検、または監視等の目的のために飛行依頼を行う依頼者（例えば事業者）からの要求に応じて設定される。
【００３７】
例えば、物品の運搬目的のためにUAV１が飛行しているエリアがパラメータ（エリアのパラメータ）として設定される。かかるパラメータは、例えばUAV１の水平位置を示す位置情報で表される。かかる水平位置は、水平方向の移動幅が考慮されるとよい。或いは、物品の運搬目的のためにUAV１が飛行しているエリアに加え、UAV１が飛行している時刻（例えば、10:00）を含む時間帯（例えば、9:55-10:05）がパラメータ（時間帯のパラメータ）として設定される。或いは、物品の運搬目的のためにUAV１が飛行しているエリア（または、エリアと時間帯）に加え、UAV１が飛行している高度（例えば、110m）がパラメータ（高度のパラメータ）として設定される。かかる高度（垂直位置）は、垂直方向の移動幅が考慮されるとよい。或いは、物品の運搬目的のためにUAV１が飛行しているエリア（または、エリアと、時間帯及び高度とのうち少なくとも何れか一方）に加え、UAV１が飛行している空域（当該エリア内の空域）の気象（例えば雨）がパラメータ（気象のパラメータ）として設定される。ここで、気象とは、大気の状態を意味し、例えば、晴、雨、雪、雷などの天候のほか、湿度が高い、風が強い、風向きなども該当する。気象は天気予報やUAV１の気圧センサから取得されてもよい。なお、飛行依頼を行う依頼者の目的によってはUAV１が現在飛行しているエリアがパラメータとして設定されない場合もある。この場合、例えば、時間帯と高度の少なくとも何れか一つのパラメータのみが設定される。
【００３８】
そして、許容騒音レベル取得部２３ａは、設定されたパラメータに基づいて、当該パラメータに対応する許容騒音レベルを、例えばレベル対応付けテーブルから特定する。ここで、レベル対応付けテーブルは、例えば予め作成されて記憶部２２に記憶される。図４は、レベル対応付けテーブル例を示す図である。図４の例では、許容騒音レベルはdBで表されているが、許容騒音レベルの表現方法は特に限定されない。例えば、許容騒音レベルは、Ｈ（高い）、Ｌ（低い）等の２値で表されてもよい。また、図４の例では、説明の便宜上、ＡＲ１〜ＡＲ３の３つに区分されたエリアを示したが、エリアは２つ、または４つ以上に区分されてもよい。図５は、エリアＡＲ１〜ＡＲ３を示す概念図である。図５（Ａ）の例では、エリアＡＲ１はエリアＡＲ２に含まれ、エリアＡＲ２はエリアＡＲ３に含まれている。図５（Ｂ）の例では、エリアＡＲ１はエリアＡＲ２に隣接し、エリアＡＲ２はエリアＡＲ３に隣接している。このようにエリアは許容騒音レベルに応じて区分される。なお、例えば飛行システムＳの運営者が離島などの限られた地域でのみ、UAV１を飛行させるような場合、エリアを区分して許容騒音レベルを対応付ける必要はなく、時間帯、高度、気象、またはこれらの組合せに対して許容騒音レベルを対応付ければよい。また、図４（Ａ）,（Ｂ）に示す許容騒音レベルは、例えば地面付近（例えば地上１ｍの高さ）における許容騒音レベルで示されるとよい。
【００３９】
図４（Ａ）に示すレベル対応付けテーブル例１には、３つのエリアＡＲ１〜ＡＲ３のそれぞれに対応付けられて許容騒音レベルが登録されている。図４（Ａ）に示す各エリアＡＲ１〜ＡＲ３は、例えば、エリアの中心の位置情報（緯度及び経度）及び半径で表されてもよいし、エリアの境界上または境界内の複数の位置情報で表されてもよいし、或いは、エリアの行政区画名（例えば、渋谷区、新宿区、奥多摩市など）で表されてもよい。図４（Ａ）の例では、エリアＡＲ１は住宅が多いエリアであるので許容騒音レベルが他のエリアＡＲ２，ＡＲ３に比べて低くなっている（つまり、騒音が許容され難くなっている）。例えば、設定されたパラメータ（エリアのパラメータ）が、エリアＡＲ１を示す場合、エリアＡＲ１に対応付けられた許容騒音レベル“20dB”が図４（Ａ）に示すレベル対応付けテーブル例１から特定される。つまり、パラメータとして設定されたエリアの許容騒音レベルとして特定される。
【００４０】
一方、図４（Ｂ）に示すレベル対応付けテーブル例２には、３つのエリアＡＲ１〜ＡＲ３と２つの時間帯との組合せに対応付けられて許容騒音レベルが登録されている。例えば、設定されたパラメータ（エリアと時間帯のパラメータ）が、エリアＡＲ１を示し、かつ時間帯“8:00-19:00”を示す場合、エリアＡＲ１及び時間帯“8:00-19:00”に対応付けられた許容騒音レベル“20dB”が図４（Ｂ）に示すレベル対応付けテーブル例２から特定される。つまり、パラメータとして設定されたエリア及び時間帯の許容騒音レベルとして特定される。図４（Ｂ）の例では、２つに区分された時間帯を示したが、時間帯は３つ以上に区分されてもよい。
【００４１】
一方、図４（Ｃ）に示すレベル対応付けテーブル例３には、３つのエリアＡＲ１〜ＡＲ３と２つの時間帯と２つの高度との組合せに対応付けられて許容騒音レベルが登録されている。例えば、設定されたパラメータ（エリアと時間帯と高度のパラメータ）が、エリアＡＲ１を示し、かつ時間帯“8:00-19:00”を示し、かつ高度“120m未満”を示す場合、エリアＡＲ１、時間帯“8:00-19:00”、及び高度“120m未満”に対応付けられた許容騒音レベル“20dB”が図４（Ｃ）に示すレベル対応付けテーブル例３から特定される。つまり、パラメータとして設定されたエリア、時間帯及び高度の許容騒音レベルとして特定される。図４（Ｃ）の例では、２つに区分された高度を示したが、高度は３つ以上に区分されてもよい。
【００４２】
一方、図４（Ｄ）に示すレベル対応付けテーブル例４には、３つのエリアＡＲ１〜ＡＲ３と２つの時間帯と２つの気象との組合せに対応付けられて許容騒音レベルが登録されている。例えば、設定されたパラメータ（エリアと時間帯と気象のパラメータ）が、エリアＡＲ１を示し、かつ時間帯“8:00-19:00”を示し、かつ気象“雨”を示す場合、エリアＡＲ１、時間帯“8:00-19:00”、及び気象“雨”に対応付けられた許容騒音レベル“30dB”が図４（Ｄ）に示すレベル対応付けテーブル例４から特定される。つまり、パラメータとして設定されたエリア、時間帯及び気象の許容騒音レベルとして特定される。図４（Ｄ）の例では、２つに区分された気象を示したが、気象は３つ以上に区分されてもよい。
【００４３】
別の例として、許容騒音レベル取得部２３ａは、設定されたパラメータを用いて許容騒音レベルを算出することで取得してもよい。この場合、上述したレベル対応付けテーブルを用いなくてもよい。例えば、許容騒音レベル取得部２３ａは、設定されたパラメータに対して、当該パラメータの種別に応じた係数を乗算することで許容騒音レベルを算出する。一例として、許容騒音レベルは、パラメータに応じた係数ｋ×基準許容レベル（例えば、20dB）で算出される。ここで、例えば渋谷区に応じた係数ｋは“1”、奥多摩市に応じた係数ｋは“4”というように設定される。或いは、渋谷区且つ“8:00-19:00”に応じた係数ｋは“1”、渋谷区且つ“19:00-8:00”に応じた係数ｋは“0”というように設定される。
【００４４】
機体騒音レベル取得部２３ｂは、UAV１の機体騒音レベルを取得する。機体騒音レベルは、UAV１が飛行することにより発生する騒音の最大レベルまたは平均レベルであり、UAV１の飛行速度やUAV１に積載される物品の重量によっても変わる。例えば、UAV１の飛行速度が速いほど、または積載される物品の重量が増すほど、ロータの回転数が増すので、機体騒音レベルが高くなる。UAV１が飛行することにより発生する騒音は、UAV１の離陸時に測定（例えば物品を積載された状態で測定）されてもよいし、事前に複数の測定条件で測定された結果に基づいて補間等を行うことにより推定されてもよい。かかる測定条件として、例えば、飛行速度や、積載される物品の重量等が設定される。UAV１が飛行することにより発生する騒音の測定または推定は、UAV１により行われてもよいし、UAV１の飛行状況を管理するUTMS２により行われてもよい。或いは、当該騒音の測定または推定は、UAV１が離陸するポートを管理するPMS３により行われてもよい。こうして測定または推定された騒音から特定された機体騒音レベルが機体騒音レベル取得部２３ｂにより取得される。
【００４５】
航空機制御部２３ｃは、許容騒音レベル取得部２３ａにより取得された許容騒音レベル（つまり、UAV１の飛行中の上記パラメータに対応する許容騒音レベル）に基づいて、飛行中のUAV１を制御する。かかる制御は、例えば、UAV１または当該UAV１を管理するGCSに対して、許容騒音レベルに基づく制御指令を送信することで行われる。例えば、航空機制御部２３ｃは、許容騒音レベル取得部２３ａにより取得された許容騒音レベルと、機体騒音レベル取得部２３ｂにより取得された、UAV１の機体騒音レベルの比較結果から、飛行中のUAV１のロータの駆動制御、または物品授受方法の選択制御を行う。これにより、UAV１の機体騒音レベルが許容騒音レベルを超えないように飛行中のUAV１を制御することが可能となる。
【００４６】
例えば、ロータの駆動制御において、航空機制御部２３ｃは、UAV１の機体騒音レベルが許容騒音レベルを超える場合、UAV１の機体騒音レベルが許容騒音レベルを超えないように（UAV１の機体騒音レベルが許容騒音レベル以下になるように）複数のロータのうちの一部のロータを停止させる。これにより、許容騒音レベルに応じた適切な飛行方法でUAV１を飛行させることができる。なお、UAV１がロータとともに固定翼を備える場合において、航空機制御部２３ｃは、UAV１の機体騒音レベルが許容騒音レベルを超える場合、UAV１の機体騒音レベルが許容騒音レベルを超えないようにロータの駆動を停止させて固定翼により滑空飛行させてもよい。
【００４７】
また、ロータの駆動制御において、航空機制御部２３ｃは、許容騒音レベル（少なくとも高度のパラメータに対応する許容騒音レベル）に基づいて、UAV１のロータによりUAV１の飛行高度を変更させてもよい。これにより、許容騒音レベルに応じた適切な高度でUAV１を飛行させることができる。例えば、航空機制御部２３ｃは、UAV１の機体騒音レベルが許容騒音レベルを超える場合、UAV１の機体騒音レベルが許容騒音レベルを超えない高度まで上昇させる。飛行高度を上昇させることにより相対的な騒音を減らすことができる。なお、UAV１が上記内燃機関を備える場合、航空機制御部２３ｃは、許容騒音レベルに応じて、当該内燃機関の駆動により供給される電力と、当該内燃機関の駆動停止状態でバッテリから供給される電力との何れか一方の電力を、ロータを駆動させる電力として選択させてもよい。例えば、許容騒音レベルが低い場合、内燃機関の駆動停止状態でバッテリから供給される電力を選択させることで、より静かに電力を供給させることが可能となり、UAV１の機体騒音レベルが許容騒音レベルを超えないようにすることができる。よって、許容騒音レベルに応じた適切な供給方法でUAV１に電力を供給することができる。
【００４８】
また、物品授受方法の選択制御において、航空機制御部２３ｃは、物品保持機構に保持された物品の授受を行う時点における許容騒音レベル（少なくとも高度のパラメータに対応する許容騒音レベル）に応じて、当該物品の授受方法が異なるようにUAV１を制御する。これにより、許容騒音レベルに応じた適切な授受方法で物品を授受することができる。例えば、UAV１の機体騒音レベルが許容騒音レベルを超えないが、少なくとも地面付近の高度に対応する許容騒音レベルを超える場合、航空機制御部２３ｃは、物品の授受のために、UAV１をホバリングさせた状態で当該物品を降下させる。これにより、物品の授受のためにUAV１が着陸することにより発生する騒音を抑えることができる。一方、UAV１の機体騒音レベルが許容騒音レベルを超えず、地面付近の高度に対応する許容騒音レベルをも超えない場合、航空機制御部２３ｃは、物品の授受のためにUAV１を着陸させる。これにより、物品の授受のためにUAV１の着陸を許容することができる。
【００４９】
なお、飛行中のUAV１の制御は、許容騒音レベルと機体騒音レベルとが比較されずに行われてもよい。例えば、機体騒音レベルとは無関係に固定の基準レベル（閾値）を定めておき、許容騒音レベルが当該基準レベルより低いか否かに応じて、上述したロータの駆動制御、または物品授受方法の選択制御が行われるとよい。これにより、UAV１の機体騒音レベルを取得する負荷を削減することができる。例えば、ロータの駆動制御において、許容騒音レベルが上記基準レベルより低い場合、複数のロータのうちの一部のロータを停止させたり、ロータの駆動を停止させて固定翼により滑空飛行させたり、或いは、UAV１の飛行高度を上昇させる。また、物品授受方法の選択制御において、許容騒音レベルが上記基準レベルより低い場合、物品の授受のために、UAV１をホバリングさせた状態で当該物品を降下させる。
【００５０】
［２．飛行システムＳの動作］
次に、飛行システムＳの動作について、実施例１と実施例２とに分けて説明する。なお、以下に説明する動作においては、UAV１の機体騒音レベルが制御サーバＣＳにより管理されているものとする。
【００５１】
（実施例１）
先ず、図６を参照して、飛行システムＳの動作の実施例１について説明する。図６は、許容騒音レベルに基づいて飛行中のUAV１のロータの駆動制御が行われる場合の飛行システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。
【００５２】
図６において、制御サーバＣＳは、例えば物品の運搬目的のために飛行依頼を行う依頼者の端末からの要求情報を受信すると、当該要求情報に基づいて、飛行中のUAV１から受信された最新の位置情報（例えば、水平位置を示す）、及び現在時刻を取得する（ステップＳ１）。次いで、制御サーバＣＳは、ステップＳ１で取得された位置情報及び現在時刻に基づいて上記パラメータ（例えば、UAV１が飛行している時間帯、高度、及びエリアのパラメータ）を設定する（ステップＳ２）。
【００５３】
次いで、制御サーバＣＳは、ステップＳ２で設定されたパラメータに対応する許容騒音レベルを、許容騒音レベル取得部２３ａにより特定して取得する（ステップＳ３）。次いで、制御サーバＣＳは、UAV１の機体騒音レベルを、機体騒音レベル取得部２３ｂにより取得する（ステップＳ４）。
【００５４】
次いで、制御サーバＣＳは、ステップＳ３で取得された許容騒音レベルと、ステップＳ４で取得された機体騒音レベルとを比較し、機体騒音レベルが許容騒音レベルを超えるか否かを判定する（ステップＳ５）。制御サーバＣＳは、機体騒音レベルが許容騒音レベルを超えると判定した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、複数のロータのうちの一部のロータを停止させる制御指令をUAV１に対して送信する（ステップＳ６）。当該制御指令は、GCSを介してUAV１へ送信されてもよい。そして、UAV１は、制御サーバＣＳからの制御指令を受信すると、当該制御指令に応じて、複数のロータのうちの一部のロータを停止（例えば、８つのロータのうち４つのロータを停止）する（ステップＳ７）。一方、制御サーバＣＳは、機体騒音レベルが許容騒音レベルを超えないと判定した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、制御指令を送信することなく処理を終了する。
【００５５】
（実施例２）
次に、図７を参照して、飛行システムＳの動作の実施例２について説明する。図７は、許容騒音レベルに基づいて飛行中の物品授受方法の選択制御が行われる場合の飛行システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。
【００５６】
図７において、制御サーバＣＳは、例えば物品の運搬目的のために飛行依頼を行う依頼者の端末からの要求情報を受信すると、当該要求情報に基づいて、飛行中のUAV１から受信された最新の位置情報（例えば、水平位置及び高度を示す）、及び現在時刻（つまり、物品の授受を行う時点における時刻）を取得する（ステップＳ１１）。なお、ステップＳ１２〜ステップＳ１５は、図６に示すステップＳ２〜ステップＳ５と同様である。制御サーバＣＳは、機体騒音レベルが許容騒音レベルを超えると判定した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、物品を降下させる制御指令をUAV１に対して送信する（ステップＳ１６）。当該制御指令は、GCSを介してUAV１へ送信されてもよい。そして、UAV１は、制御サーバＣＳからの制御指令を受信すると、当該制御指令に応じて、ホバリングした状態で物品を降下する（ステップＳ１７）。これにより、当該物品が地面に到達したとき、または地面から数ｍの高さに到達したときに当該物品が切り離される。一方、制御サーバＣＳは、機体騒音レベルが許容騒音レベルを超えないと判定した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、制御指令を送信することなく処理を終了する。この場合、UAV１が着陸した後に物品が切り離される。
【００５７】
以上説明したように、上記実施形態によれば、UAV１が飛行している時刻、高度、エリア、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて特定される許容騒音レベルを取得し、当該許容騒音レベルに基づいて、飛行中のUAV１を制御するように構成したので、UAV１が飛行することにより発生する騒音に対して、より柔軟に騒音対策を行うことができる。
【００５８】
本実施形態においては、騒音を低減させたり、或いは騒音による影響が小さくなるように飛行経路を決定するといった騒音対策を行ってもよいが、かかる騒音対策だけでは十分ではない場合がある。特に、物品の無人配送可能なUAV１は有人航空機と比べ、離発着エリア付近のエリアにおいて許容騒音レベルが低いことが想定される。本実施形態によれば、UAV１が飛行している時刻や飛行位置等に応じてUAV１を制御して機体騒音レベルを低下させることで、より柔軟に騒音対策を行うことが可能となる。
【００５９】
なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。例えば、上記実施形態においては、制御サーバＣＳが許容騒音レベルを取得し当該許容騒音レベルに基づいて飛行中のUAV１を制御するように構成したが、これに代えて、UAV１またはGCSが許容騒音レベルを取得する取得部を備えることで許容騒音レベルを取得し当該許容騒音レベルに基づいて飛行中のUAV１を制御するように構成してもよい。
【００６０】
また、上記実施形態においては、本願の課題を解決するために、許容騒音レベルを用いて飛行中のUAV１を制御するように構成したが、許容騒音レベルを用いることなく（許容騒音レベルという情報を介さなくても）、飛行中のUAV１を制御するように構成しても本願の課題を解決し、より柔軟に騒音対策を行うことができる。すなわち、物品の運搬を行うUAV１を制御する制御部（制御部１５または制御部２３）は、当該物品の授受を行うときの時刻、またはUAV１が飛行している水平位置に基づいて、物品の授受方法が異なるようにUAV１の制御を行うように構成しても、本願の課題を解決し、より柔軟に騒音対策を行うことができる。例えば、当該制御部は、物品の授受を行うときの時刻が所定時間帯（例えば夜間）内にある場合、またはUAV１が飛行している水平位置が所定エリア（例えば、住宅地を含むエリア）内にある場合、物品の授受のためにUAV１をホバリングさせた状態で当該物品を降下させ、そうでない場合、物品の授受のためにUAV１を着陸させる。
【００６１】
また、推進力を発生させるロータを備えるUAV１を制御する制御部（制御部１５または制御部２３）は、UAV１が飛行している時刻、水平位置、高度、及び空域の気象の少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて、当該ロータの駆動制御を行うように構成しても、本願の課題を解決し、より柔軟に騒音対策を行うことができる。例えば、当該制御部は、当該パラメータが所定条件を満たす場合、複数のロータのうちの一部のロータを停止させたり、ロータの駆動を停止させて固定翼により滑空飛行させたり、或いは、UAV１の飛行高度を上昇させる。ここで、所定条件の例として、時刻が所定時間帯内にあるという条件、UAV１が飛行している水平位置が所定エリア内にあるという条件、高度が所定高度以下にあるという条件、空域の気象が所定気象であるとの条件が挙げられる。
【００６２】
また、上記実施形態においては、無人で飛行可能な航空機としてUAVを例にとって説明したが、本発明は、航空機内に操縦者（パイロット）が存在しなくても飛行することができる有人航空機に対しても適用可能である。かかる有人航空機には、操縦者以外の人（例えば乗客）が搭乗されてもよい。また、上記実施形態においては、垂直方向の推進力を発生させる推進器としてロータを例にとって説明したが、ジェット噴射を利用した推進器が適用されてもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１  UAV
２  UTMS
３  PMS
１１  駆動部
１２  測位部
１３  無線通信部
１４  撮像部
１５  制御部
２１  通信部
２２  記憶部
２３  制御部
２３ａ  許容騒音レベル取得部
２３ｂ  機体騒音レベル取得部
２３ｃ  航空機制御部
Ｓ  飛行システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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