(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レンズを保持する鏡筒と、前記鏡筒を光軸方向に駆動させる駆動機構とを備えるレンズ装置を制御する制御装置であって、
前記レンズ装置を回転可能に支持する支持機構に対する前記レンズ装置の姿勢と、前記レンズの位置と、前記鏡筒が前記レンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを示す前記レンズ装置の姿勢と前記レンズの位置との予め定められた対応関係とに基づいて、前記鏡筒が前記レンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを判定し、
前記鏡筒が前記対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、前記鏡筒を縮める方向に前記駆動機構を制御するように構成される回路を備え、
前記回路は、
前記鏡筒を縮めた後、前記レンズ装置の姿勢と、前記レンズの位置と、前記予め定められた対応関係とに基づいて、前記対象物に衝突するとされる関係にあるか否かをさらに判定し、
前記鏡筒が前記対象物に衝突するとされる関係にないと判定された場合、前記鏡筒を縮める前の前記レンズの位置に基づいて、前記鏡筒を延ばす方向に前記駆動機構を制御するように構成される、制御装置。
【請求項２】
前記対象物は、前記支持機構である、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記レンズ装置と前記支持機構とは移動体に搭載され、
前記対象物は、前記支持機構または前記移動体である、請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
レンズを保持する鏡筒と、前記鏡筒を光軸方向に駆動させる駆動機構とを備えるレンズ装置を制御する制御装置であって、
前記レンズ装置を回転可能に支持する支持機構に対する前記レンズ装置の姿勢と、前記レンズの位置と、前記鏡筒が前記レンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを示す前記レンズ装置の姿勢と前記レンズの位置との予め定められた対応関係とに基づいて、前記鏡筒が前記支持機構に衝突するとされる関係にあるか否かを判定し、
前記鏡筒が前記支持機構に衝突するとされる関係にあると判定された場合、前記鏡筒を縮める方向に前記駆動機構を制御するように構成される回路を備える制御装置。
【請求項５】
レンズを保持する鏡筒と、前記鏡筒を光軸方向に駆動させる駆動機構とを備えるレンズ装置を制御する制御装置であって、
前記レンズ装置を回転可能に支持する支持機構に対する前記レンズ装置の姿勢と、前記レンズの位置と、前記鏡筒が前記レンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを示す前記レンズ装置の姿勢と前記レンズの位置との予め定められた対応関係とに基づいて、前記鏡筒が前記支持機構、または前記レンズ装置及び前記支持機構を搭載する移動体に衝突するとされる関係にあるか否かを判定し、
前記鏡筒が前記支持機構または前記移動体に衝突するとされる関係にあると判定された場合、前記鏡筒を縮める方向に前記駆動機構を制御するように構成される回路を備える制御装置。
【請求項６】
前記回路は、
前記支持機構の制御情報に基づいて、前記レンズ装置の姿勢を特定し、
前記駆動機構の制御情報に基づいて、前記レンズの位置を特定するように構成される、請求項１から５の何れか１つに記載の制御装置。
【請求項７】
レンズを保持する鏡筒と、前記鏡筒を光軸方向に駆動させる駆動機構とを備えるレンズ装置を制御する制御装置であって、
前記レンズ装置を回転可能に支持する支持機構に対する前記レンズ装置の姿勢と、前記レンズの位置と、前記鏡筒が前記レンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを示す前記レンズ装置の姿勢と前記レンズの位置との予め定められた対応関係とに基づいて、前記鏡筒が前記レンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを判定し、
前記鏡筒が前記対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、前記鏡筒を縮める方向に前記駆動機構を制御するように構成される回路を備え、
前記レンズ装置と前記支持機構とは移動体に搭載され、
前記対象物は、前記移動体の周囲に存在する対象物であり、
前記回路は、
前記対象物までの距離を特定し、
前記距離にさらに基づいて、前記鏡筒が前記対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを判定するように構成される、制御装置。
【請求項８】
前記移動体は、飛行体であり、
前記対象物は、前記飛行体が下降または上昇する方向に存在する対象物である、請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
レンズを保持する鏡筒と、前記鏡筒を光軸方向に駆動させる駆動機構とを備えるレンズ装置を制御する制御装置であって、
前記レンズ装置を回転可能に支持する支持機構に対する前記レンズ装置の姿勢と、前記レンズの位置と、前記鏡筒が前記レンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを示す前記レンズ装置の姿勢と前記レンズの位置との予め定められた対応関係とに基づいて、前記鏡筒が前記レンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを判定し、
前記鏡筒が前記対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、前記鏡筒を縮める方向に前記駆動機構を制御するように構成される回路を備え、
前記制御装置は、前記レンズ装置と、前記レンズ装置により結像された光を撮像するイメージセンサとを備える撮像装置を制御し、
前記レンズは、ズームレンズであり、
前記回路は、前記鏡筒が前記対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、前記鏡筒を縮める方向に前記駆動機構を制御することに対応して、前記鏡筒を縮める前のズーム倍率に基づいて、電子ズームを実行するように構成される、制御装置。
【請求項１０】
請求項１から９の何れか１つに記載の制御装置と、前記レンズ装置と、前記レンズ装置により結像された光を撮像するイメージセンサとを有する撮像装置と、
前記支持機構とを備える撮像システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の撮像システムを搭載して移動する移動体。
【請求項１２】
レンズを保持する鏡筒と、前記鏡筒を光軸方向に駆動させる駆動機構とを備えるレンズ装置を制御する制御方法であって、
前記レンズ装置を回転可能に支持する支持機構に対する前記レンズ装置の姿勢と、前記レンズの位置と、前記鏡筒が前記レンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを示す前記レンズ装置の姿勢と前記レンズの位置との予め定められた対応関係とに基づいて、前記鏡筒が前記レンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを判定する段階と、
前記鏡筒が前記対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、前記鏡筒を縮める方向に前記駆動機構を制御する段階と
を備え、
前記判定する段階は、
前記鏡筒を縮めた後、前記レンズ装置の姿勢と、前記レンズの位置と、前記予め定められた対応関係とに基づいて、前記対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを判定する段階を含み、
前記制御する段階は、
前記鏡筒が前記対象物に衝突するとされる関係にないと判定された場合、前記鏡筒を縮める前の前記レンズの位置に基づいて、前記鏡筒を延ばす方向に前記駆動機構を制御する段階を含む、制御方法。
【請求項１３】
レンズを保持する鏡筒と、前記鏡筒を光軸方向に駆動させる駆動機構とを備えるレンズ装置を制御する制御方法であって、
前記レンズ装置を回転可能に支持する支持機構に対する前記レンズ装置の姿勢と、前記レンズの位置と、前記鏡筒が前記レンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを示す前記レンズ装置の姿勢と前記レンズの位置との予め定められた対応関係とに基づいて、前記鏡筒が前記支持機構に衝突するとされる関係にあるか否かを判定する段階と、
前記鏡筒が前記支持機構に衝突するとされる関係にあると判定された場合、前記鏡筒を縮める方向に前記駆動機構を制御する段階と
を備える制御方法。
【請求項１４】
レンズを保持する鏡筒と、前記鏡筒を光軸方向に駆動させる駆動機構とを備えるレンズ装置を制御する制御方法であって、
前記レンズ装置を回転可能に支持する支持機構に対する前記レンズ装置の姿勢と、前記レンズの位置と、前記鏡筒が前記レンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを示す前記レンズ装置の姿勢と前記レンズの位置との予め定められた対応関係とに基づいて、前記鏡筒が前記支持機構、または前記レンズ装置及び前記支持機構を搭載する移動体に衝突するとされる関係にあるか否かを判定する段階と、
前記鏡筒が前記支持機構または前記移動体に衝突するとされる関係にあると判定された場合、前記鏡筒を縮める方向に前記駆動機構を制御する段階と
を備える制御方法。
【請求項１５】
レンズを保持する鏡筒と、前記鏡筒を光軸方向に駆動させる駆動機構とを備えるレンズ装置を制御する制御方法であって、
前記レンズ装置の外部の対象物までの距離を特定する段階と、
前記レンズ装置を回転可能に支持する支持機構に対する前記レンズ装置の姿勢と、前記レンズの位置と、前記距離と、前記鏡筒が前記対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを示す前記レンズ装置の姿勢と前記レンズの位置との予め定められた対応関係とに基づいて、前記鏡筒が前記対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを判定する段階と、
前記鏡筒が前記対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、前記鏡筒を縮める方向に前記駆動機構を制御する段階と
を備え、
前記レンズ装置と前記支持機構とは移動体に搭載され、
前記対象物は、前記移動体の周囲に存在する対象物である、制御方法。
【請求項１６】
ズームレンズを保持する鏡筒と前記鏡筒を光軸方向に駆動させる駆動機構とを有するレンズ装置と、前記レンズ装置により結像された光を撮像するイメージセンサとを備える撮像装置を制御する制御方法であって、
前記レンズ装置を回転可能に支持する支持機構に対する前記レンズ装置の姿勢と、前記ズームレンズの位置と、前記鏡筒が前記レンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを示す前記レンズ装置の姿勢と前記ズームレンズの位置との予め定められた対応関係とに基づいて、前記鏡筒が前記レンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを判定する段階と、
前記鏡筒が前記対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、前記鏡筒を縮める方向に前記駆動機構を制御する段階と、
前記鏡筒が前記対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、前記鏡筒を縮める方向に前記駆動機構を制御することに対応して、前記鏡筒を縮める前のズーム倍率に基づいて、電子ズームを実行する段階と
を備える制御方法。
【請求項１７】
請求項１から９の何れか１つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、「制御装置は、決定部により決定された回転範囲に基づいて、撮像装置の回転を制御する」と記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］  特許第６３８４００２号公報
【発明の概要】
【０００３】
本発明の一態様に係る制御装置は、レンズを保持する鏡筒と、鏡筒を光軸方向に駆動させる駆動機構とを備えるレンズ装置を制御する制御装置でよい。制御装置は、レンズ装置を回転可能に支持する支持機構に対するレンズ装置の姿勢と、レンズの位置と、鏡筒がレンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを示すレンズ装置の姿勢とレンズの位置との予め定められた対応関係とに基づいて、鏡筒がレンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを判定し、鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、鏡筒を縮める方向に駆動機構を制御するように構成される回路を備えてよい。
【０００４】
回路は、鏡筒を縮めた後、レンズ装置の姿勢と、レンズの位置と、予め定められた対応関係とに基づいて、対象物に衝突するとされる関係にあるか否かをさらに判定し、鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にないと判定された場合、鏡筒を縮める前のレンズの位置に基づいて、鏡筒を延ばす方向に駆動機構を制御するように構成されてよい。
【０００５】
対象物は、支持機構でよい。
【０００６】
レンズ装置と支持機構とは移動体に搭載されてよい。対象物は、支持機構または移動体でよい。
【０００７】
回路は、支持機構の制御情報に基づいて、レンズ装置の姿勢を特定し、駆動機構の制御情報に基づいて、レンズの位置を特定するように構成されてよい。
【０００８】
レンズ装置と支持機構とは移動体に搭載されてよい。対象物は、移動体の周囲に存在する対象物でよい。回路は、対象物までの距離を特定し、距離にさらに基づいて、鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを判定するように構成されてよい。
【０００９】
移動体は、飛行体でよい。対象物は、飛行体が下降または上昇する方向に存在する対象物でよい。
【００１０】
制御装置は、レンズ装置と、レンズ装置により結像された光を撮像するイメージセンサとを備える撮像装置を制御してよい。レンズは、ズームレンズでよい。回路は、鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、鏡筒を縮める方向に駆動機構を制御することに対応して、鏡筒を縮める前のズーム倍率に基づいて、電子ズームを実行するように構成されてよい。
【００１１】
本発明の一態様に係る撮像システムは、上記制御装置と、レンズ装置と、レンズ装置により結像された光を撮像するイメージセンサとを有する撮像装置と、支持機構とを備える撮像システムでよい。
【００１２】
本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像システムを搭載して移動する移動体でよい。
【００１３】
本発明の一態様に係る制御方法は、レンズを保持する鏡筒と、鏡筒を光軸方向に駆動させる駆動機構とを備えるレンズ装置を制御する制御方法でよい。制御方法は、レンズ装置を回転可能に支持する支持機構に対するレンズ装置の姿勢と、レンズの位置と、鏡筒がレンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを示すレンズ装置の姿勢とレンズの位置との予め定められた対応関係とに基づいて、鏡筒がレンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを判定する段階を備えてよい。制御方法は、鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、鏡筒を縮める方向に駆動機構を制御する段階を備えてよい。
【００１４】
本発明の一態様に係るプログラムは、上記制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムでよい。
【００１５】
本発明の一態様によれば、支持機構に回転可能に支持されるレンズ装置が、外部の対象物に衝突することを避けつつ、レンズ装置の大きさの制限を緩和できる。
【００１６】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。
【図２】無人航空機の機能ブロックの一例を示す図である。
【図３】レンズ部のヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の角度範囲と、鏡筒がレンズ部の外部の対象物に衝突しないレンズの位置の範囲との関係の一例を示す図である。
【図４】レンズ部のヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の角度範囲と、対象物の距離と、鏡筒がレンズ部の外部の対象物に衝突しないレンズの位置の範囲との関係の一例を示す図である。
【図５】撮像装置の姿勢及びレンズの位置に応じた鏡筒の長さの調整手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】撮像装置の姿勢、レンズの位置、及び対象物までの距離に応じた鏡筒の長さの調整手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】撮像システムの外観斜視図である。
【図８】ハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００１９】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２０】
本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。
【００２１】
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ（登録商標））、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【００２２】
コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【００２３】
図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、移動体とは、空中を移動する飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。空中を移動する飛行体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、飛行船、ヘリコプター等を含む概念である。
【００２４】
ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００２５】
撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。
【００２６】
複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
【００２７】
遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。
【００２８】
図２は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３７、通信インタフェース３６、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０及び撮像装置１００を備える。
【００２９】
通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００などの他の装置と通信する。通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０に対する各種の命令を含む指示情報を受信してよい。メモリ３７は、ＵＡＶ制御部３０が、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置（ＩＭＵ）４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３７は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３７は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。
【００３０】
ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３７に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３６を介して遠隔操作装置３００から受信した命令に従って、ＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。
【００３１】
ＧＰＳ受信機４１は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機４１の位置（緯度及び経度）、つまりＵＡＶ１０の位置（緯度及び経度）を算出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢を検出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢として、ＵＡＶ１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス４３は、ＵＡＶ１０の機首の方位を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０が飛行する高度を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。温度センサ４５は、ＵＡＶ１０の周囲の温度を検出する。湿度センサ４６は、ＵＡＶ１０の周囲の湿度を検出する。
【００３２】
撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。レンズ部２００は、レンズ装置の一例である。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、メモリ１３０、及び測距センサ１４０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１０を介して結像された光学像を撮像し、撮像された画像を撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ制御部３０からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。撮像制御部１１０は、回路の一例である。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
【００３３】
測距センサ１４０は、被写体までの距離を測距する。測距センサ１４０は、赤外線センサ、超音波センサ、ステレオカメラ、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）センサなどでよい。
【００３４】
レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、複数のレンズ駆動部２１２、及びレンズ制御部２２０を有する。レンズ部２００は、複数のレンズ２１０を保持する鏡筒を備える。複数のレンズ駆動部２１２は、鏡筒を光軸方向に駆動させることで、複数のレンズ２１０を光軸方向に駆動させる。
【００３５】
複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ駆動部２１２は、カム環などの機構部材を介して、複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ駆動部２１２は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、ステッピングモータを含んでよい。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１２を駆動して、機構部材を介して１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。
【００３６】
レンズ部２００は、メモリ２２２、位置センサ２１４をさらに有する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ２１０の一部または全部は、光軸に沿って移動する。レンズ制御部２２０は、レンズ２１０の少なくとも１つを光軸に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。位置センサ２１４は、レンズ２１０の位置を検出する。位置センサ２１４は、現在のズーム位置またはフォーカス位置を検出してよい。
【００３７】
レンズ駆動部２１２は、振れ補正機構を含んでよい。レンズ制御部２２０は、振れ補正機構を介して、レンズ２１０を光軸に沿った方向、または光軸に垂直な方向に移動させることで、振れ補正を実行してよい。レンズ駆動部２１２は、ステッピングモータにより振れ補正機構を駆動して、振れ補正を実行してよい。なお、振れ補正機構は、ステッピングモータにより駆動されて、イメージセンサ１２０を光軸に方向に沿った方向、または光軸に垂直な方向に移動させることで、振れ補正を実行してよい。
【００３８】
メモリ２２２は、レンズ駆動部２１２を介して移動する複数のレンズ２１０の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。
【００３９】
このように構成されたＵＡＶ１０において、レンズ部２００として、ズームレンズなどの鏡筒の長さ変化するレンズ装置が接続される場合がある。例えば、ズームレンズの長さによっては、ジンバル５０を介して撮像装置１００が回転した場合に、ズームレンズの一部が、ジンバル５０またはＵＡＶ１０のランディングギア（脚）などに衝突する可能性がある。しかし、ズームレンズの衝突を避けるために、撮像装置１００の回転範囲を制限すると、所望の撮像方向に撮像装置１００の姿勢を制御できない場合がある。
【００４０】
また、撮像装置１００の姿勢によっては、レンズ部２００を伸長した状態で、ＵＡＶ１０を飛行させると、地面、天井、壁、木、建物などにレンズ部２００が衝突する可能性がある。
【００４１】
そこで、本実施形態では、レンズ部２００が、ジンバル５０、ＵＡＶ１０などのレンズ部２００の外部の対象物に衝突する可能性がある場合、レンズ部２００の長さを縮める。また、レンズ部２００が、ジンバル５０、ＵＡＶ１０などのレンズ部２００の外部の対象物に衝突する可能性がなくなると、レンズ部２００の長さを元の位置に戻す。これにより、レンズ部２００が、ジンバル５０、ＵＡＶ１０などのレンズ部２００の外部の対象物に衝突することを避けつつ、撮像装置１００の撮像範囲の制限を緩和する。また、レンズ部２００が、ジンバル５０、ＵＡＶ１０などのレンズ部２００の外部の対象物に衝突することを避けつつ、ＵＡＶ１０に搭載されるレンズ部２００の大きさの制限を緩和する。外部の対象物は、ジンバル５０またはＵＡＶ１０に取り付けられるセンサなどの任意の付属品を含む。
【００４２】
撮像制御部１１０は、ジンバル５０に対するレンズ部２００の姿勢、すなわち、ジンバル５０に対する撮像装置１００の姿勢と、レンズ２１０の位置と、鏡筒がレンズ部２００の外部の対象物に衝突するかとされる関係にあるか否かを示すレンズ部２００の姿勢とレンズ２１０の位置との予め定められた対応関係とに基づいて、鏡筒がレンズ部２００の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを判定する。鏡筒がレンズ部２００の外部の対象物に衝突するとは、鏡筒の外面に設けれた付属品などが外部の対象物に衝突することも含む概念である。
【００４３】
撮像制御部１１０は、ジンバル５０による撮像装置１００の姿勢制御に関する制御情報に基づいて、ジンバル５０に対する撮像装置１００の姿勢を特定してよい。撮像制御部１１０は、ジンバル５０の制御情報に基づいて、撮像装置１００の姿勢として、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸のそれぞれの基準姿勢からの回転角度を特定してよい。基準姿勢は、例えば、撮像装置１００の撮像方向が水平で、かつＵＡＶ１０の正面方向を向いている姿勢でよい。
【００４４】
撮像制御部１１０は、レンズ駆動部２１２の制御情報に基づいて、レンズ２１０の位置を特定してよい。撮像制御部１１０は、レンズ駆動部２１２に対するズーム命令に基づいて、レンズ２１０の位置を特定してよい。撮像制御部１１０は、レンズ駆動部２１２の制御情報に基づいて特定されるレンズ２１０の位置に基づいて鏡筒の長さを特定してよい。
【００４５】
予め定められた対応関係は、例えば、図３に示すように、レンズ部２００のヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の角度範囲と、それぞれの角度範囲で鏡筒がレンズ部２００の外部の対象物に衝突しないレンズの位置の範囲との関係を示してよい。図３に示す角度は一例であり、レンズ部２００、ジンバル５０、及びＵＡＶ１０の構造に応じて、決定される。レンズの位置は、例えば、ズームレンズを駆動させるステッピングモータのステップ数で示されてよい。レンズの位置は、ズーム倍率を示す値で示されてもよい。
【００４６】
撮像制御部１１０は、鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、鏡筒を縮める方向にレンズ駆動部２１２を制御する。
【００４７】
撮像制御部１１０は、鏡筒を縮めた後、レンズ部２００の姿勢と、レンズ２１０の位置と、予め定められた対応関係とに基づいて、対象物に衝突するとされる関係にあるか否かをさらに判定してよい。そして、撮像制御部１１０は、鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にないと判定された場合、鏡筒を縮める前のレンズの位置に基づいて、鏡筒を延ばす方向にレンズ駆動部２１２を制御してよい。
【００４８】
撮像制御部１１０は、鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、ジンバル５０を介して撮像装置１００を回転させながら、鏡筒が対象物に衝突する前に、徐々に鏡筒を縮めてもよい。または、撮像制御部１１０は、鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、ジンバル５０を介して撮像装置１００を回転させながら、鏡筒が対象物に衝突する直前に、撮像装置１００の回転を一旦停止させ、鏡筒を縮めてもよい。そして、鏡筒を縮めた後に、再度撮像装置１００の回転を再開させてもよい。
【００４９】
同様に、撮像制御部１１０は、鏡筒を縮めた後、鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にないと判定された場合、ジンバル５０を介して撮像装置１００を回転させながら、鏡筒を徐々に元の位置まで延ばしてもよい。または、撮像制御部１１０は、鏡筒を縮めた後、鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にないと判定された場合、撮像装置１００の回転を一旦停止させ、鏡筒を元の位置まで伸ばした後、再度撮像装置１００の回転を再開させてもよい。
【００５０】
例えば、撮像装置１００の撮像方向が下向きの姿勢で、ＵＡＶ１０が下降していくと、レンズ部２００の長さによって、ＵＡＶ１０が着陸する前に、鏡筒がＵＡＶ１０の地面などの着陸面に衝突する可能性がある。また、ＵＡＶ１０が室内で飛行中に、撮像装置１００の撮像方向が上向きの姿勢で、ＵＡＶ１０が上昇していくと、レンズ部２００の長さによっては、鏡筒が天井などに衝突する可能性がある。
【００５１】
そこで、撮像制御部１１０は、ジンバル５０に対するレンズ部２００の姿勢、すなわち、ジンバル５０に対する撮像装置１００の姿勢と、レンズ２１０の位置と、ＵＡＶ１０の周囲に存在する対象物までの距離と、鏡筒がレンズ部２００の外部の対象物に衝突することを示すレンズ部２００の姿勢とレンズ２１０の位置と距離との予め定められた対応関係とに基づいて、鏡筒がレンズ部２００の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを判定してよい。
【００５２】
ＵＡＶ１０の周囲に存在する対象物は、ＵＡＶ１０が下降または上昇する方向に存在する対象物であり、例えば、地面または天井などである。
【００５３】
図４は、鏡筒がレンズ部２００の外部の対象物に衝突することを示すレンズ部２００の姿勢とレンズ２１０の位置と距離との予め定められた対応関係の一例である。図４の例では、レンズ部２００のヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の角度範囲と、対象物の距離と、鏡筒がレンズ部２００の外部の対象物に衝突しないレンズの位置の範囲との関係を示す。
【００５４】
本実施形態によれば、撮像装置１００が撮影しながら、ジンバル５０を介して回転する場合、回転の途中で、鏡筒が縮み、ズーム倍率が変動する場合がある。撮影シーンによっては、ズーム倍率の変動は好ましくない場合がある。そこで、撮像制御部１１０は、光学ズームでの変動を電子ズームにより抑制してもよい。撮像制御部１１０は、光学ズームでの変動を電子ズームにより補完してよい。すなわち、撮像制御部１１０は、鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、鏡筒を縮める方向にレンズ駆動部２１２を制御することに対応して、鏡筒を縮める前のズーム倍率に基づいて、電子ズームを実行してよい。撮像制御部１１０は、鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、鏡筒を縮める方向にレンズ駆動部２１２を制御することに対応して、鏡筒を縮める前のズーム倍率になるように、電子ズームを実行してよい。
【００５５】
図５は、撮像装置１００の姿勢及びレンズ２１０の位置に応じた鏡筒の長さの調整手順の一例を示すフローチャートである。
【００５６】
ジンバル５０による撮像装置１００の回転が開始されると、撮像制御部１１０は、ジンバル５０の制御情報及びレンズ駆動部２１２の制御情報に基づいて、撮像装置１００の姿勢、及びレンズ２１０の位置を特定する（Ｓ１００）。撮像制御部１１０は、図３に示すようなレンズ部２００のヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の角度範囲と、それぞれの角度範囲で鏡筒がレンズ部２００の外部の対象物に衝突しないレンズの位置の範囲との予め定められた対応関係に基づいて、ジンバル５０による撮像装置１００の回転により、鏡筒がジンバル５０、ＵＡＶ１０の脚などの対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを判定する（Ｓ１０２）。
【００５７】
鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、撮像制御部１１０は、レンズ駆動部２１２を制御して、鏡筒が対象物に衝突しないように、鏡筒を縮めて、レンズ２１０の位置を調整する（Ｓ１０４）。
【００５８】
撮像制御部１１０は、鏡筒を縮めた後、撮像制御部１１０は、さらに、ジンバル５０の制御情報及びレンズ駆動部２１２の制御情報に基づいて、撮像装置１００の姿勢、及びレンズ２１０の位置を特定する（Ｓ１０６）。そして、撮像制御部１１０は、レンズ部２００のヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の角度範囲と、それぞれの角度範囲で鏡筒がレンズ部２００の外部の対象物に衝突しないレンズの位置の範囲との予め定められた対応関係に基づいて、ジンバル５０による撮像装置１００の回転により、鏡筒がジンバル５０、ＵＡＶ１０の脚などの対象物に衝突するとされる関係にあるか否かをさらに判定する（Ｓ１０８）。
【００５９】
鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にないと判定された場合、撮像制御部１１０は、レンズ駆動部２１２を制御して、レンズ２１０を元の位置まで戻すように、レンズ２１０の位置を調整する（Ｓ１１０）。
【００６０】
以上の通り、本実施形態によれば、レンズ部２００が、ジンバル５０、ＵＡＶ１０などのレンズ部２００の外部の対象物に衝突することを避けつつ、撮像装置１００の撮像範囲の制限を緩和できる。また、レンズ部２００が、ジンバル５０、ＵＡＶ１０などのレンズ部２００の外部の対象物に衝突することを避けつつ、ＵＡＶ１０に搭載されるレンズ部２００の大きさの制限を緩和できる。
【００６１】
図６は、撮像装置１００の姿勢、レンズ２１０の位置、及び対象物までの距離に応じた鏡筒の長さの調整手順の一例を示すフローチャートである。
【００６２】
撮像装置１００が下向き、または上向きの姿勢で撮影しながら、ＵＡＶ１０が下降または上昇を開始すると、撮像制御部１１０は、ジンバル５０の制御情報及びレンズ駆動部２１２の制御情報に基づいて、撮像装置１００の姿勢、及びレンズ２１０の位置を特定する。さらに、撮像制御部１１０は、測距センサ１４０からの測距情報に基づいて、撮像装置１００の撮像方向に存在する対象物までの距離を特定する（Ｓ２００）。
【００６３】
撮像制御部１１０は、図４に示すようなレンズ部２００のヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の角度範囲と、対象物の距離と、鏡筒がレンズ部２００の外部の対象物に衝突しないレンズの位置の範囲との関係に基づいて、鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを判定する（Ｓ２０２）。
【００６４】
鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、撮像制御部１１０は、レンズ駆動部２１２を制御して、鏡筒が対象物に衝突しないように、鏡筒を縮めて、レンズ２１０の位置を調整する（Ｓ２０４）。
【００６５】
撮像制御部１１０は、鏡筒を縮めた後、撮像制御部１１０は、さらに、ジンバル５０の制御情報及びレンズ駆動部２１２の制御情報、並びに測距センサ１４０からの測距情報に基づいて、撮像装置１００の姿勢、及びレンズ２１０の位置、対象物までの距離を特定する（Ｓ２０６）。そして、撮像制御部１１０は、レンズ部２００のヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の角度範囲と、対象物の距離と、鏡筒がレンズ部２００の外部の対象物に衝突しないレンズの位置の範囲との関係に基づいて、鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にあるか否かをさらに判定する（Ｓ２０８）。
【００６６】
鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にないと判定された場合、撮像制御部１１０は、レンズ駆動部２１２を制御して、レンズ２１０を元の位置まで戻すように、レンズ２１０の位置を調整する（Ｓ２１０）。
【００６７】
以上の通り、本実施形態によれば、ＵＡＶ１０が下降または上昇する場合に、レンズ部２００が、地面または天井などの対象物に衝突することを避けつつ、ＵＡＶ１０に搭載されるレンズ部２００の大きさの制限を緩和できる。
【００６８】
上記の実施形態では、撮像装置１００がジンバル５０を介してＵＡＶ１０に搭載される例について説明した。しかし、撮像装置１００は、ジンバル５０を介して、ユーザが手持ちする把持部に設けられてよい。
【００６９】
図７は、撮像装置１００及びジンバル５０を備える撮像システム５００の一例である。撮像システム５００は、撮像装置１００、ジンバル５０、及び把持部４００を備える。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてロール軸、ピッチ軸、ヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更、または維持してよい。ジンバル５０は、ロール軸駆動機構５１、ピッチ軸駆動機構５２、及びヨー軸駆動機構５３を備える。ジンバル５０は、ヨー軸駆動機構５３が固定される基部５４をさらに備える。把持部４００は、基部５４に固定される。把持部４００は、操作インタフェース４０１、及び表示部４０２を備える。撮像装置１００は、ピッチ軸駆動機構５２に固定される。
【００７０】
操作インタフェース４０１は、撮像装置１００及びジンバル５０を操作するための命令をユーザから受け付ける。操作インタフェース４０１は、撮像装置１００による撮影または録画を指示するシャッター／録画ボタンを含んでよい。操作インタフェース４０１は、撮像システム５００の電源をオンまたはオフ、及び撮像装置１００の静止画撮影モードまたは動画撮影モードの切り替えを指示する電源／ファンクションボタンを含んでよい。
【００７１】
表示部４０２は、撮像装置１００により撮像される画像を表示してよい。表示部４０２は、撮像装置１００及びジンバル５０を操作するためのメニュー画面を表示してよい。表示部４０２は、撮像装置１００及びジンバル５０を操作するための命令を受け付けるタッチパネルディスプレイでよい。
【００７２】
ユーザは、把持部４００を把持して撮像装置１００により静止画または動画を撮影する。
【００７３】
図８は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
【００７４】
本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。
【００７５】
通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。
【００７６】
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【００７７】
また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【００７８】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【００７９】
上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
【００８０】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【００８１】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００８２】
１０  ＵＡＶ
２０  ＵＡＶ本体
３０  ＵＡＶ制御部
３６  通信インタフェース
３７  メモリ
４０  推進部
４１  ＧＰＳ受信機
４２  慣性計測装置
４３  磁気コンパス
４４  気圧高度計
４５  温度センサ
４６  湿度センサ
５０  ジンバル
６０  撮像装置
１００  撮像装置
１０２  撮像部
１１０  撮像制御部
１２０  イメージセンサ
１３０  メモリ
２００  レンズ部
２１０  レンズ
２１２  レンズ駆動部
２１４  位置センサ
２２０  レンズ制御部
２２２  メモリ
３００  遠隔操作装置
４００  把持部
５００  撮像システム
１２００  コンピュータ
１２１０  ホストコントローラ
１２１２  ＣＰＵ
１２１４  ＲＡＭ
１２２０  入力／出力コントローラ
１２２２  通信インタフェース
１２３０  ＲＯＭ
【要約】      （修正有）【課題】レンズ装置の向きを変更する回動動作が行われたときにレンズ装置が外部の対象物と緩衝しないようにする。【解決手段】制御装置は、レンズを保持する鏡筒と、鏡筒を光軸方向に駆動させる駆動機構とを備えるレンズ装置を制御する。制御装置は、レンズ装置を回転可能に支持する支持機構に対するレンズ装置の姿勢と、レンズの位置と、鏡筒がレンズ装置の外部の対象物に衝突することを示すレンズ装置の姿勢とレンズ位置との予め定められた対応関係とに基づいて、鏡筒がレンズ装置の外部の対象物に衝突するとされる関係にあるか否かを判定し、鏡筒が対象物に衝突するとされる関係にあると判定された場合、鏡筒を縮める方向に駆動機構を制御するように構成される。【選択図】図５【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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