(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物に吸着する吸着具であって、
本体部から椀状に張り出す吸着パッドであって、前記対象物に周縁部が押し付けられることで前記対象物との間の空気が抜かれて弾発力による負圧の作用により前記対象物に吸着面を向かい合わせる形に吸着する前記吸着パッドと、
前記吸着面から突出する多角柱形状の複数の突起部であって、突出高さが横断面の最小幅よりも小さくなるように突出し前記吸着パッドが前記対象物に吸着した際に前記周縁部と共に前記対象物に当接する前記複数の突起部と、を有し、
前記複数の突起部の前記対象物に当接する各端部面に、凹湾曲面状に凹む凹部がそれぞれ形成されている吸着具。
【請求項２】
請求項１に記載の吸着具であって、
当該吸着具は、更に、前記吸着面の中心から放射状に延びるように突出して、前記吸着パッドが前記対象物に吸着した際に前記吸着面と前記対象物との間の吸着空間を互いに連通しない複数の空間に仕切る仕切り壁を有する吸着具。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の吸着具であって、
前記周縁部には、該周縁部に沿って筒状に張り出して前記対象物との当接部を成す張出部が設けられており、
前記張出部は、その前記吸着面からの張出高さが前記突起部の前記吸着面からの突出高さよりも大きく張り出す構成とされる吸着具。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載の吸着具であって、
前記周縁部には、該周縁部が前記対象物に押し付けられて径方向の外側に摺動することで、前記対象物の表面に付着する異物を前記対象物の吸着領域の外部へとかき出す溝部が周方向に沿って形成されている吸着具。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載の吸着具であって、
前記吸着パッドは、その周方向の一部に、他部よりも椀形状の立ち上がり角度が大きい立ち上がり部を有する吸着具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吸着具に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、負圧発生手段と連結された略鐘状の弾性的な吸着具から成り、対象物に吸着可能な真空把持装置が開示されている。吸着具の吸着面には、垂直に突出する多数の棒状の突起部が設けられている。上記吸着具が対象物に吸着すると、上記各突起部が対象物の表面に当てられて折れ曲がり、各突起部の側面の一部が対象物に接触する。このようにして、対象物に対する吸着具の接触面積を確保し、吸着力を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９４７７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記吸着具は、その各突起部が対象物に当てられて折れ曲がる際に、その折れ曲がり方向が対象物から受ける力の向きのばらつきによって突起部ごとに不規則になりうる。そのため、各突起部同士が互いに重なったり押し合って反発力を生じたりして、吸着具が対象物に対して適切に吸着しない懸念がある。そこで、本発明は、対象物に対してより適切に吸着することのできる吸着具を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の吸着具は次の手段をとる。
【０００６】
すなわち、本発明の吸着具は、対象物に吸着する吸着具である。吸着具は、本体部から椀状に張り出す吸着パッドと、吸着面から突出する多角柱形状の複数の突起部と、を有する。吸着パッドは、対象物に周縁部が押し付けられることで対象物との間の空気が抜かれて弾発力による負圧の作用により対象物に吸着面を向かい合わせる形に吸着する。複数の突起部は、それらの突出高さが横断面の最小幅よりも小さくなるように短く突出し、吸着パッドが対象物に吸着した際に周縁部と共に対象物に当接する。
【０００７】
上記構成によれば、各突起部は、その突出する断面の最小幅よりも小さく突出する形状とされることで、対象物に当接した際に不規則に折れ曲がることなく、対象物に対して適切に当接しやすくなる。また、各突起部が多角柱形状を成すことで、各突起部が円柱形状である場合と比べて、各突起部間の隙間を吸着面の面内方向の広い範囲に亘って狭めることが可能となる。これにより、吸着パッドの面剛性が高められ吸着面が負圧を受けても撓みにくくなるため、吸着力をより高めることができる。更に、対象物に吸着した吸着具に横滑りを生じさせる力が掛けられた際に、各突起部が上記横滑りを生じさせる力を面内方向の広い範囲で受け止めるようになる。これにより、吸着具を対象物に対してずれにくくすることができる。
【０００８】
また、本発明の吸着具は、更に次のように構成されていても良い。吸着具は、更に、吸着面の中心から放射状に延びるように突出して、吸着パッドが対象物に吸着した際に吸着面と対象物との間の吸着空間を互いに連通しない複数の空間に仕切る仕切り壁を有する。
【０００９】
上記構成によれば、仕切り壁によって吸着空間が仕切られることで、１つの空間の吸着が外れても他の空間の吸着が保持されやすくなる。これにより、吸着具をより外れにくくすることができる。
【００１０】
また、本発明の吸着具は、更に次のように構成されていても良い。周縁部には、周縁部に沿って筒状に張り出して対象物との当接部を成す張出部が設けられている。張出部は、その吸着面からの張出高さが突起部の吸着面からの突出高さよりも大きく張り出す構成とされる。
【００１１】
上記構成によれば、吸着パッドに吸着面から突出する突起部が設けられても、吸着パッドの周縁部を張出部の張り出しにより対象物に対して適切に押し付けることができる。
【００１２】
また、本発明の吸着具は、更に次のように構成されていても良い。周縁部には、周縁部が対象物に押し付けられて径方向の外側に摺動することで、対象物の表面に付着する異物を対象物の吸着領域の外部へとかき出す溝部が周方向に沿って形成されている。
【００１３】
上記構成によれば、吸着パッドが対象物に押し付けられる際に、周縁部に設けられた溝部が対象物の表面に付着した油や塵等の異物をかき出すことができる。これにより、吸着具の吸着力をより高めることができる。
【００１４】
また、本発明の吸着具は、更に次のように構成されていても良い。吸着パッドは、その周方向の一部に、他部よりも椀形状の立ち上がり角度が大きい立ち上がり部を有する。
【００１５】
上記構成によれば、対象物の表面形状が吸着パッドから離れる方向に湾曲した形状である場合に、立ち上がり部によって周縁部を対象物の湾曲部分に早期に近づけられる。このため、対象物に対して吸着パッドをより適切に吸着させることができる。
【００１６】
また、本発明の吸着具は、更に次のように構成されていても良い。複数の突起部の対象物に当接する各端部面に、凹湾曲面状に凹む凹部がそれぞれ形成されている。
【００１７】
上記構成によれば、凹部により、各突起部にも対象物への吸着機能を持たせることができる。これにより、吸着具の吸着力をより高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１の実施形態に係る吸着具の概略図である。
【図２】吸着具の斜視図である。
【図３】吸着具の側面図である。
【図４】吸着具の底面図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ線断面図である。
【図６】吸着具がワークに吸着した状態を示す図５に対応する断面図である。
【図７】図５のＶＩＩ部拡大図である。
【図８】図６のＶＩＩＩ部拡大図である。
【図９】第２の実施形態に係る吸着具の斜視図である。
【図１０】吸着具の底面図である。
【図１１】図１０のＸＩ−ＸＩ線断面図である。
【図１２】図１０のＸＩＩ−ＸＩＩ線断面図である。
【図１３】第３の実施形態に係る吸着具の斜視図である。
【図１４】吸着具の底面図である。
【図１５】図１４のＸＶ−ＸＶ線断面図である。
【図１６】吸着具がワークに吸着した状態を示す図１５に対応する断面図である。
【図１７】第４の実施形態に係る吸着具の斜視図である。
【図１８】吸着具の底面図である。
【図１９】図１８のＸＩＸ−ＸＩＸ線断面図である。
【図２０】吸着具がワークに吸着した状態を示す図１９に対応する断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための形態を、図１−２０を用いて説明する。
【００２０】
＜第１の実施形態＞
始めに、第１の実施形態に係る吸着具１Ａの構成について図１−８を用いて説明する。図１に示すように、本実施形態に係る吸着具１Ａは、搬送装置で搬送されるワークＷ（金属製パネル：本発明の「対象物」に相当する。）を拾い上げて金型へと移すマニピュレータの先端部分に取り付けられている。上記吸着具１Ａは、マニピュレータの動作によりワークＷの表面に押し付けられて、ワークＷの表面に吸着する。
【００２１】
そして、上記吸着の後、吸着具１Ａは、マニピュレータに接続された真空ポンプによりワークＷとの間の空気が抜かれることで、ワークＷの表面に強く吸着する。そして、上記吸着の後、吸着具１Ａは、マニピュレータの動作により引き上げられることで、吸着したワークＷを一体的に持ち上げる。そして、吸着具１Ａは、マニピュレータの動作によりワークＷを金型へと移したところで真空ポンプの真空引き状態が解かれることにより、ワークＷの吸着状態を開放する（図１参照）。
【００２２】
以下、上記吸着具１Ａの具体的な構成について説明する。なお、以下の説明において、参照図にない符号については、図１−８のいずれかを適宜参照するものとする。吸着具１Ａは、インジェクション成形された樹脂製の一部材から構成される。具体的には、図２−５に示すように、吸着具１Ａは、マニピュレータに接続される円筒状の本体部２０と、本体部の下端から椀状に張り出してワークＷに吸着する吸着パッド１０と、を有する。
【００２３】
本体部２０は、その円筒内に軸方向に貫通する貫通孔２１が形成された構成とされる。上記貫通孔２１は、椀状に張り出す吸着パッド１０の内部空間と連通している。上記貫通孔２１は、本体部２０がマニピュレータに接続されることで、真空ポンプと連通するように接続される。それにより、真空ポンプが真空引きされることで、上記貫通孔２１を通して吸着パッド１０の内部空間に吸引圧が掛けられる。
【００２４】
吸着パッド１０は、図２及び図４に示すように、椀状に張り出した先の外周縁を成す周縁部１２と、ワークＷと対向する吸着面１１から突出する複数の突起部１３と、を有する。周縁部１２と突起部１３とは、図６に示すように、吸着パッド１０がワークＷに吸着した際にワークＷにそれぞれ当接する。各突起部１３の当接により、吸着パッド１０が吸着面１１の面内方向の所々の箇所で各突起部１３により支持されるようになる。それにより、吸着パッド１０の面剛性が高められて、吸着面１１が上記吸引圧を受けても撓みにくくなる。その結果、吸着パッド１０に適切に吸引圧を掛けることができ、吸着力をより高めることができる。
【００２５】
以下、上記吸着パッド１０の具体的な構成について説明する。上記周縁部１２は、ワークＷに押し付けられることで、ワークＷの表面に沿って吸着パッド１０の椀形状を開拡させるように径方向の外側に向かって摺動する。この摺動により、周縁部１２は、ワークＷの表面に付着する油や金属片等の異物をワークＷの吸着領域の外部にかき出す構成とされる。これにより、吸着パッド１０が、ワークＷに対して適切に吸着することができる。周縁部１２は、図７に示すように、上記異物をかき出しやすくする後述の溝部１２ｃを有する。周縁部１２は、吸着パッド１０がワークＷに吸着した際に、その全周に亘ってワークＷに対して当接する構成とされる。このため、吸着面１１とワークＷとの間の吸着空間への空気の流入が防がれ、吸着パッド１０の吸着が保たれるようになっている。
【００２６】
吸着パッド１０の周縁部１２は、図４−６に示すように、該周縁部１２に沿って筒状に突出する環状突出部１２ａと、環状突出部１２ａから更に筒状に張り出してワークＷとの当接部を成す張出部１２ｂと、を有する。張出部１２ｂは、図５及び図７に示すように、その先端がＵ字形状を成す。このため、周縁部１２は、ワークＷへの押し付けによる吸着パッド１０の上記開拡に伴い、張出部１２ｂのＵ字形状がワークＷに適切に当てられた状態で摺動できる。図７及び図８に示すように、環状突出部１２ａの吸着面１１からの突出高さは、各突起部１３の吸着面１１からの突出高さと略同じ高さとされる。また、張出部１２ｂの吸着面１１からの張出高さは、各突起部１３の吸着面１１からの突出高さよりも大きくなる構成とされる。
【００２７】
上記により、各突起部１３がワークＷに当接しても、張出部１２ｂの張り出しによって周縁部１２をワークＷに対して適切に押し付けることができる。なお、図７に示すように、環状突出部１２ａの吸着面１１からの突出高さをｈとすると、張出部１２ｂは、環状突出部１２ａから更にｈ／５程度張り出すように設けられるのが最も好ましい。
【００２８】
周縁部１２には、更に、図７及び図８に示すように、張出部１２ｂ上に全周に亘って形成される溝部１２ｃが複数設けられている。各溝部１２ｃにより、周縁部１２がワークＷに押し付けられて径方向の外側に向かって摺動する際に、上記油や金属片等の異物をより効率良くワークＷの吸着領域の外部にかき出すことができる。
【００２９】
各溝部１２ｃは、吸着パッド１０がワークＷに押し付けられ始めた際には、各溝部１２ｃのうちの外周側溝部１２ｃ１がワークＷに対して当てられる。吸着パッド１０が更にワークＷに対して押し付けられることで、外周側溝部１２ｃ１がワークＷ上を径方向の外側に向かって摺動し上記異物を外部にかき出す。また、ワークＷへの押し付けによる吸着パッド１０の開拡に伴って、内周側溝部１２ｃ２がワークＷに当てられて、外周側溝部１２ｃ１がかき出しきれなかった上記異物を外部にかき出す。このように、溝部１２ｃが複数設けられることで、ワークＷの表面に付着した上記異物を適切に外部にかき出しやすくなる。
【００３０】
そして、吸着パッド１０が吸着面１１をワークＷに向かい合わせる形に吸着した際には、図８に示すように、内周側溝部１２ｃ２がワークＷに当接し、外周側溝部１２ｃ１はワークＷから離されて径方向の外側を向く構成とされる。このため、外周側溝部１２ｃ１によりかき出された上記異物は、吸着領域の外部に適切に排出されやすくなる。
【００３１】
上記各突起部１３は、図２及び図４に示すように、それぞれ六角柱形状を成す。詳しくは、各突起部１３は、図６及び図７に示すように、吸着面１１に対して中心から離れる向きに斜めに突出しており、吸着面１１に平行な横断面が一様な六角形を成すように突出する。各突起部１３は、図４に示すように、周方向に隣り合う横断面（六角形）の各辺部分が互いに略平行な向きとなるように対向配置されている。また、各突起部１３は、径方向において斜めに隣り合う突起部１３同士の対向する横断面（六角形）の各辺部分が略平行となるように配置されている。各突起部１３は、図４に示すように、互いの間に所定の離間幅Ｌを有する通路Ａを形成している。
【００３２】
上記により、各突起部１３が円柱形状である場合と比べて、各突起部１３間の隙間が、所々で広くなり過ぎることがないように、吸着面１１の面内方向の広い範囲に亘って狭められた構成とされる。これにより、吸着面１１が吸引圧によってより撓みにくくなり、吸着力をより高めることができる。また、ワークＷに吸着した吸着パッド１０に横滑りを生じさせる力が掛けられた際に、各突起部１３が、上記横滑りを生じさせる力を面内方向の広い範囲で受け止めるようになる。更に、ワークＷに当接する各突起部１３の当接面（端部面）の角部分が、上記横滑りを生じさせる力を受けた際にワークＷに対して強く押し付けられるスパイク効果を生じる。上記により、吸着パッド１０をワークＷに対してずれにくくすることができる。
【００３３】
各突起部１３は、その突出高さが横断面の最小幅よりも小さくなるように短く突出する構成とされる。これにより、各突起部１３が、ワークＷに当接した際に折れ曲がることなく、ワークＷに対して適切に当接しやすくなる。各突起部１３は、横断面の対向する２つの頂点が吸着面１１の中心から放射状に並ぶように配置されている。
【００３４】
吸着パッド１０の各突起部１３は、図４に示すように、吸着パッド１０の中心に近い位置に設けられるものほど横断面の面積が大きくなり、外周側に向かうにつれて上記面積が小さくなる構成とされる。各突起部１３は、横断面の面積が異なるように、各内周側突起部１３ａと、各外周側大突起部１３ｂと、各外周側小突起部１３ｃと、各周縁突起部１３ｄと、を有する。
【００３５】
各内周側突起部１３ａは、図４に示すように、横断面の面積が最も大きい六角柱形状であり、各突起部１３のうち吸着面１１の中心に最も近い位置に周方向に並ぶように配置される。各外周側小突起部１３ｃは、横断面の面積が最も小さい六角柱形状であり、各内周側突起部１３ａよりも一回り外周側に位置し、各内周側突起部１３ａと吸着面１１の中心から放射状に並ぶように設けられる。各外周側大突起部１３ｂは、横断面の面積が各内周側突起部１３ａの次に大きい六角柱形状であり、周方向に並んだ各外周側小突起部１３ｃの間に位置するように設けられる。すなわち、各外周側大突起部１３ｂと各外周側小突起部１３ｃとは、周方向に交互に並ぶように設けられる。また、各外周側大突起部１３ｂは、各内周側突起部１３ａと斜めに隣り合うように位置する。各周縁突起部１３ｄは、各外周側小突起部１３ｃを周方向に半分に切った形状であり、環状突出部１２ａから延び出るように設けられる。各周縁突起部１３ｄは、各外周側大突起部１３ｂ及び各外周側小突起部１３ｃよりも一回り外周側に位置し、各外周側大突起部１３ｂ及び各外周側小突起部１３ｃそれぞれと斜めに隣り合うように設けられる。
【００３６】
上記構成により、吸着パッド１０は、各内周側突起部１３ａによってワークＷに吸着した際の強度を確保し、各外周側大突起部１３ｂ及び外周側小突起部１３ｃによりワークＷに沿って開拡する際の柔軟性を確保できる。また、各周縁突起部１３ｄにより、各外周側大突起部１３ｂ及び各外周側小突起部１３ｃと周縁部１２との隙間を狭めることで、吸着パッド１０の吸着力をより高めることができる。
【００３７】
以上をまとめると、第１の実施形態の吸着具１Ａは、次のような構成とされている。すなわち、対象物に吸着する吸着具（１Ａ）である。本体部（２０）から椀状に張り出す吸着パッド（１０）であって、対象物（Ｗ）に周縁部（１２）が押し付けられることで対象物（Ｗ）との間の空気が抜かれて弾発力による負圧の作用により対象物（Ｗ）に吸着面（１１）を向かい合わせる形に吸着する吸着パッド（１０）と、吸着面（１１）から突出する多角柱形状の複数の突起部（１３）であって、突出高さが横断面の最小幅よりも小さくなるように突出し吸着パッド（１０）が対象物（Ｗ）に吸着した際に周縁部（１２）と共に対象物（Ｗ）に当接する複数の突起部（１３）と、を有する。
【００３８】
このような構成となっていることにより、各突起部（１３）が断面の最小幅よりも小さく突出する形状とされることで、各突起部（１３）が、対象物（Ｗ）に当接した際に不規則に折れ曲がることなく、対象物（Ｗ）に対して適切に当接しやすくなる。また、各突起部（１３）が多角柱形状を成すことで、各突起部（１３）が円柱形状である場合と比べて、各突起部（１３）間の隙間を吸着面（１１）の面内方向の広い範囲に亘って狭めることが可能となる。これにより、吸着パッド（１０）の面剛性が高められ吸着面（１１）が負圧を受けても撓みにくくなるため、吸着力をより高めることができる。更に、対象物（Ｗ）に吸着した吸着具（１Ａ）に横滑りを生じさせる力が掛けられた際に、各突起部（１３）が上記横滑りを生じさせる力を面内方向の広い範囲で受け止めるようになる。これにより、吸着具（１Ａ）を対象物に対してずれにくくすることができる。
【００３９】
また、周縁部（１２）には、該周縁部（１２）に沿って筒状に張り出して対象物（Ｗ）との当接部を成す張出部（１２ｂ）が設けられている。張出部（１２ｂ）は、その吸着面（１１）からの張出高さが突起部（１３）の吸着面（１１）からの突出高さよりも大きく張り出す構成とされる。
【００４０】
このような構成となっていることにより、吸着パッド（１０）に吸着面（１１）から突出する突起部（１３）が設けられても、吸着パッド（１０）の周縁部（１２）を張出部（１２ｂ）の張り出しにより対象物に対して適切に押し付けることができる。
【００４１】
また、周縁部（１２）には、該周縁部（１２）が対象物（Ｗ）に押し付けられて径方向の外側に摺動することで、対象物（Ｗ）の表面に付着する異物を対象物（Ｗ）の吸着領域の外部へとかき出す溝部（１２ｃ）が周方向に沿って形成されている。
【００４２】
このような構成となっていることにより、吸着パッド（１０）が対象物（Ｗ）に押し付けられる際に、周縁部（１２）に設けられた溝部（１２ｃ）が対象物（Ｗ）の表面に付着した油や塵等の異物をかき出すことができる。これにより、吸着具（１Ａ）の吸着力をより高めることができる。
【００４３】
＜第２の実施形態＞
続いて、本発明の第２の実施形態に係る吸着具１Ｂの構成について、図９−１２を用いて説明する。本実施形態では、吸着パッド１０が、ワークＷの湾曲した角部分に当てられる構成とされる。このため、吸着パッド１０は、周方向の一部で椀形状の立ち上がり角度が大きくなる立ち上がり部１０Ａと、該立ち上がり部１０Ａよりも上記立ち上がり角度が小さくなる拡径部１０Ｂと、を有する構成とされる（図１１及び図１２参照）。この拡径部１０Ｂが、本発明の「他部」に相当する。上記により、吸着パッド１０の周縁部１２の一部が、径方向の内側により近づけられる構成とされる。上記周縁部１２は、図９及び図１０に示すように、楕円形状を成すようになっている。
【００４４】
図１１に示すように、ワークＷの表面形状が、上記立ち上がり部１０Ａが向かい合う方向において吸着パッド１０から離れる方向に湾曲した形状である場合に、ワークＷに対して吸着パッド１０をより適切に吸着させることができる。詳しくは、図１１及び図１２に示すように、上記湾曲形状に対して立ち上がり部１０Ａの周縁部１２を押し付けることで、拡径部１０Ｂの周縁部１２を押し付ける場合と比べて、ワークＷに対してより早期に周縁部１２を押し付けることができる。このため、ワークＷに対して吸着パッド１０をより適切に吸着させることができる。なお、上記以外の構成については、第１の実施形態で示した構成と同じとなっているため、同一の符号を付して説明を省略することとする。
【００４５】
このように、第２の実施形態の吸着具１Ｂは、第１の実施形態の吸着具１Ａの構成に加えて、次のような構成となっている。吸着パッド（１０）は、その周方向の一部に、他部（１０Ｂ）よりも椀形状の立ち上がり角度が大きい立ち上がり部（１０Ａ）を有する。このような構成となっていることにより、対象物（Ｗ）の表面形状が吸着パッド（１０）から離れる方向に湾曲した形状である場合に、立ち上がり部（１０Ａ）によって周縁部（１２）を対象物（Ｗ）の湾曲部分に早期に近づけられる。このため、対象物（Ｗ）に対して吸着パッド（１０）をより適切に吸着させることができる。
【００４６】
＜第３の実施形態＞
続いて、本発明の第３の実施形態に係る吸着具１Ｃの構成について、図１３−１６を用いて説明する。本実施形態では、ワークＷに当接する各突起部１３の当接する各端面部に凹湾曲面状に凹む凹部１３ｅが形成されている構成とされる（図１３−１５参照）。凹部１３ｅにより、各突起部１３がワークＷに対して当接した際に、各突起部１３がそれぞれワークＷに対して吸着することができる（図１６参照）。これにより、吸着パッド１０の吸着力をより高めることができる。なお、上記以外の構成については、第１の実施形態で示した構成と同じになっているため、同一の符号を付して説明を省略することとする。
【００４７】
このように、第３の実施形態の吸着具１Ｃは、第１の実施形態の吸着具１Ａの構成に加えて、次のような構成となっている。複数の突起部（１３）の対象物（Ｗ）に当接する各端部面に、凹湾曲面状に凹む凹部（１３ｅ）がそれぞれ形成されている。このような構成となっていることにより、凹部（１３ｅ）により、各突起部（１３）にも対象物（Ｗ）への吸着機能を持たせることができる。これにより、吸着具（１Ｃ）の吸着力をより高めることができる。
【００４８】
＜第４の実施形態＞
続いて、本発明の第４の実施形態に係る吸着具１Ｄの構成について、図１７−２０を用いて説明する。本実施形態では、吸着パッド１０が、更に、吸着パッド１０がワークＷに吸着した際に吸着面１１とワークＷとの間の吸着空間を互いに連通しない複数の空間に仕切る仕切り壁１４を有する構成とされる。仕切り壁１４は、図１７及び図１８に示すように、吸着面１１の中心から放射状に延びるように突出して、周方向に等角度間隔に６つ設けられる。各仕切り壁１４の吸着面１１からの突出高さは、図１９及び図２０に示すように、張出部１２ｂの吸着面１１からの突出高さと略同じ高さとされる。このため、各突起部１３がワークＷに当接しても、各仕切り壁１４を適切にワークＷに対して押し付けることができる。
【００４９】
各仕切り壁１４は、各突起部１３の横断面（六角柱）の辺部分と面内方向の広い範囲で対向するように形成される。各仕切り壁１４と各突起部１３とは、その間に所定の離間幅Ｌを有する通路Ａを形成する。各仕切り壁１４は、各内周側突起部１３ａに沿って形成される各幅広部１４ａと、各外周側大突起部１３ｂに沿って形成される各幅狭部１４ｂと、を一体的に有する。また、各仕切り壁１４は、周縁部１２の環状突出部１２ａとも一体的に繋がる構成とされて、その接合部から角状に張り出す張出角部１４ｃを有する。このように、各仕切り壁１４は、各突起部１３との隙間を吸着面１１の面内方向の広い範囲に亘って狭められる構成とされる。なお、上記以外の構成については、第１の実施形態で示した構成と同じになっているため、同一の符号を付して説明を省略することとする。
【００５０】
このように、第４の実施形態の吸着具１Ｄは、第１の実施形態の吸着具１Ａの構成に加えて、次のような構成となっている。吸着具（１Ｄ）は、更に、吸着面（１１）の中心から放射状に延びるように突出して、吸着パッド（１０）が対象物（Ｗ）に吸着した際に吸着面（１１）と対象物（Ｗ）との間の吸着空間を互いに連通しない複数の空間に仕切る仕切り壁（１４）を有する。このような構成となっていることにより、仕切り壁によって吸着空間が仕切られることで、１つの空間の吸着が外れても他の空間の吸着が保持されやすくなる。これにより、吸着具をより外れにくくすることができる。
【００５１】
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態を４つの実施例を用いて説明したが、本発明は上記実施例の他に各種の形態で実施することができるものである。
【００５２】
１．本発明の吸着具の構成は、真空引きされるタイプの他、真空引きを伴わない単なる押し付けにより対象物に吸着する構成とされたものであっても良い。その場合、本体部は貫通孔を有しない構成であっても良い。対象物は、ワーク等の移動物ではなく、壁面等の固定物であっても良い。また、吸着具は、真空引きと空気噴出とを切り替えられる装置と繋がる構成であっても良い。その場合、吸着パッドが対象物に押し付けられる際には噴出した空気で対象物の表面に付着した異物を吹き飛ばしつつ、吸着する際には吸着パッドの内部空間に吸引圧を発生させることで、より吸着力を高めることができる。
【００５３】
２．周縁部は、周縁部に沿って筒状に突出して対象物に当接する環状突出部や張出部を有しない構成であっても良い。そのような場合でも、吸着パッドを椀状に長く張り出す構成とすることで、吸着面に突起部が設けられていても周縁部が対象物に対して当接することができる。また、周縁部は、溝部を有しない構成であっても良い。そのような場合でも、周縁部が対象物の表面に付着した異物をかき出すことができる。
【００５４】
３．溝部は、周縁部の全周ではなく、周方向の一部に設けられる構成であっても良い。
【００５５】
４．突起部は、円柱形状と比べて互いの隙間を吸着面の面内方向の広い範囲で狭めることが可能な構成であれば、三角柱、四角柱、八角柱等の六角柱以外の多角柱形状から成るものであっても構わない。また、突起部は、各突起部間の隙間を面内方向の広い範囲に亘って狭められる構成であれば、横断面の各辺部分が互いに略平行な向きでなく角度が付いた向きであっても構わない。また、各突起部は、径方向に並ぶ突起部同士が全て互いに周方向にずれて配置されても良いし、径方向に並ぶ突起部同士が全て吸着面の中心から放射状に並ぶように配置されても良い。
【００５６】
５．仕切り壁は、吸着面と対象物との間の吸着空間を６つに仕切る構成とされたが、吸着面の中心から放射状に延びて上記吸着空間を互いに連通しない複数の空間に仕切る仕切り壁であれば仕切る空間の数は問わない。また、仕切り壁は、吸着パッドと対象物との間の吸着空間を互いに連通しない複数の空間に仕切って吸着具をより外れにくくすると共に、周縁部と共に対象物に対して当接することで吸着パッドの面剛性を高めて吸着パッドの吸着力を高めることができる。このため、吸着パッドに突起部が設けられていない場合でも、仕切り壁によって吸着具を対象物に対してより適切に吸着することができる。
【００５７】
上記の構成をまとめると、本発明の吸着具は次のような構成となっていても良い。
【００５８】
すなわち、対象物に吸着する吸着具であって、本体部から椀状に張り出す吸着パッドであって、対象物に周縁部が押し付けられることで対象物との間の空気が抜かれて弾発力による負圧の作用により対象物に吸着面を向かい合わせる形に吸着する吸着パッドと、吸着面の中心から放射状に延びるように突出する仕切り壁であって、吸着パッドが対象物に吸着した際に吸着面と対象物との間の吸着空間を互いに連通しない複数の空間に仕切る仕切り壁と、を有するものであっても良い。
【００５９】
上記構成によれば、仕切り壁によって吸着空間が仕切られることで、１つの空間の吸着が外れても他の空間の吸着が保持されやすくなる。これにより、吸着具をより外れにくくすることができる。また、対象物に当接した仕切り壁によって吸着パッドが支持させることで、吸着パッドの面剛性が高められ吸着面が負圧を受けても撓みにくくなるため、吸着力をより高めることができる。
【００６０】
また、本発明の吸着具は、更に次のように構成されていても良い。吸着具は、更に、吸着面から突出する多角柱形状の複数の突起部であって、突出高さが横断面の最小幅よりも小さくなるように突出し吸着パッドが対象物に吸着した際に周縁部と共に対象物に当接する複数の突起部を有する。
【００６１】
上記構成によれば、各突起部は、その突出する断面の最小幅よりも小さく突出する形状とされることで、対象物に当接した際に不規則に折れ曲がることなく、対象物に対して適切に当接しやすくなる。また、各突起部が多角柱形状を成すことで、各突起部が円柱形状である場合と比べて、各突起部間の隙間を吸着面の面内方向の広い範囲に亘って狭めることが可能となる。これにより、吸着パッドの面剛性が更に高められ、吸着力をより高めることができる。更に、対象物に吸着した吸着具に横滑りを生じさせる力が掛けられた際に、各突起部が上記横滑りを生じさせる力を面内方向の広い範囲で受け止めるようになる。これにより、吸着具を対象物に対してずれにくくすることができる。
【００６２】
また、本発明の吸着具は、更に次のように構成されていても良い。周縁部には、周縁部に沿って筒状に張り出して対象物との当接部を成す張出部が設けられている。張出部は、その吸着面からの張出高さが突起部の吸着面からの突出高さよりも大きく張り出す構成とされる。
【００６３】
上記構成によれば、吸着パッドに吸着面から突出する突起部が設けられても、吸着パッドの周縁部を張出部の張り出しにより対象物に対して適切に押し付けることができる。
【００６４】
また、本発明の吸着具は、更に次のように構成されていても良い。周縁部には、周縁部が対象物に押し付けられて径方向の外側に摺動することで、対象物の表面に付着する異物を対象物の吸着領域の外部へとかき出す溝部が周方向に沿って形成されている。
【００６５】
上記構成によれば、吸着パッドが対象物に押し付けられる際に、周縁部に設けられた溝部が対象物の表面に付着した油や塵等の異物をかき出すことができる。これにより、吸着具の吸着力をより高めることができる。
【００６６】
また、本発明の吸着具は、更に次のように構成されていても良い。吸着パッドは、その周方向の一部に、他部よりも椀形状の立ち上がり角度が大きい立ち上がり部を有する。
【００６７】
上記構成によれば、対象物の表面形状が吸着パッドから離れる方向に湾曲した形状である場合に、立ち上がり部によって周縁部を対象物の湾曲部分に早期に近づけられる。このため、対象物に対して吸着パッドをより適切に吸着させることができる。
【００６８】
また、本発明の吸着具は、更に次のように構成されていても良い。複数の突起部の対象物に当接する各端部面に、凹湾曲面状に凹む凹部がそれぞれ形成されている。
【００６９】
上記構成によれば、凹部により、各突起部にも対象物への吸着機能を持たせることができる。これにより、吸着具の吸着力をより高めることができる。
【符号の説明】
【００７０】
１Ａ        吸着具
１Ｂ        吸着具
１Ｃ        吸着具
１Ｄ        吸着具
１０        吸着パッド
１０Ａ      立ち上がり部
１０Ｂ      拡径部（他部）
１１        吸着面
１２        周縁部
１２ａ      環状突出部
１２ｂ      張出部
１２ｃ      溝部
１２ｃ１    外周側溝部
１２ｃ２    内周側溝部
１３        突起部
１３ａ      内周側突起部
１３ｂ      外周側大突起部
１３ｃ      外周側小突起部
１３ｄ      周縁突起部
１３ｅ      凹部
１４        仕切り壁
１４ａ      幅広部
１４ｂ      幅狭部
１４ｃ      張出角部
２０        本体部
２１        貫通孔
Ａ          通路
Ｌ          離間幅
Ｗ          ワーク（対象物）
【要約】
【課題】対象物に対してより適切に吸着することのできる吸着具を提供すること。
【解決手段】吸着具１Ａは、本体部２０から椀状に張り出す吸着パッド１０と、吸着面１１から突出する多角柱形状の複数の突起部１３と、を有する。吸着パッド１０は、ワークＷに周縁部１２が押し付けられることでワークＷとの間の空気が抜かれて弾発力による負圧の作用によりワークＷに吸着面１１を向かい合わせる形に吸着する。複数の突起部１３は、突出高さが横断面の最小幅よりも小さくなるように突出し吸着パッド１０がワークＷに吸着した際に周縁部１２と共にワークＷに当接する。
【選択図】図６【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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