(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者の近傍の植物を撮影する撮影装置と、表示装置とを備えるウェアラブル端末装置と、
作業者の近傍よりも広範囲に存在する複数の植物を撮影する撮影装置を備える無人航空機と、
前記無人航空機及び前記ウェアラブル端末装置が提供した情報を処理する管理装置とを含み、
前記無人航空機は、
前記無人航空機の前記撮影装置が生成した第１の撮影画像を前記管理装置に送信する送信部を備え、
前記ウェアラブル端末装置は、
前記作業者が選択した作業項目を示す作業項目情報を前記管理装置に送信する送信部を備え、
前記管理装置は、
前記無人航空機が提供した前記第１の撮影画像と、前記ウェアラブル端末装置が提供した前記作業項目情報を用いて、前記作業者が行う作業方法を決定する第１の作業決定部と、
前記作業方法を示す情報を前記ウェアラブル端末装置に送信する送信部とを備え、
前記ウェアラブル端末装置はさらに、前記作業方法を示す情報を前記表示装置に表示する表示制御部を備え、
前記ウェアラブル端末装置の前記送信部は、前記ウェアラブル端末装置の前記撮影装置が生成した第２の撮影画像を前記管理装置に送信し、
前記管理装置はさらに、
前記ウェアラブル端末装置が提供した前記第２の撮影画像を用いて、前記作業者が行った作業を分析する分析部と、
前記第２の撮影画像と、前記分析部による分析結果とに基づき、推奨される作業方法を決定する第２の作業決定部とを含み、
前記管理装置の送信部は、前記分析結果及び前記推奨される作業方法を示す情報を前記ウェアラブル端末装置に送信し、
前記ウェアラブル端末装置の前記表示制御部は、前記分析結果及び前記推奨される作業方法を示す情報を前記表示装置に表示する、
農作業支援システム。
【請求項２】
前記無人航空機の前記送信部は、前記第１の撮影画像に写っている植物の位置を示す位置情報を前記管理装置に送信し、
前記管理装置はさらに、前記第１の撮影画像及び前記位置情報を用いて、前記無人航空機が行う作業及び前記作業の位置を決定する第３の作業決定部を備え、
前記管理装置の前記送信部は、前記作業及び前記作業の位置を示す作業指示情報を前記無人航空機に送信し、
前記無人航空機は、前記作業指示情報を受信すると、前記作業指示情報に従って作業を行う、
請求項１に記載の農作業支援システム。
【請求項３】
前記第１の作業決定部は、前記第１の撮影画像及び前記作業項目情報を用いて、前記作業者が行う作業の位置を決定し、
前記管理装置はさらに、前記複数の植物の近傍に設置された複数の照明装置の中から、前記作業者が行う前記作業の位置の近傍に設置された照明装置を特定する照明装置特定部を備え、
前記管理装置の前記送信部は、前記照明装置特定部が特定した前記照明装置に点灯命令又は点滅命令を送信する、請求項１又は２に記載の農作業支援システム。
【請求項４】
前記管理装置はさらに、前記第２の撮影画像に写っている植物の成熟度を判定する成熟度判定部を備え、
前記照明装置特定部は、前記特定した照明装置に対し、前記点灯命令と共に、前記植物の成熟度に応じた色を示す点灯色情報を送信する、請求項３に記載の農作業支援システム。
【請求項５】
前記管理装置の前記送信部は、前記作業者が行う作業の位置を示す情報を前記ウェアラブル端末装置に送信し、
前記ウェアラブル端末装置の前記表示制御部は、前記作業の位置を前記表示装置に表示する、請求項３又は４に記載の農作業支援システム。
【請求項６】
作業者の近傍よりも広範囲に存在する複数の植物を撮影して生成された第１の撮影画像と、前記作業者が選択した作業項目を示す作業項目情報とを用いて決定された作業方法を示す情報を、前記作業者が装着する表示装置が表示するステップと、
前記作業者が装着する撮影装置が、前記作業者の近傍の植物を撮影して第２の撮影画像を生成するステップと、
前記第２の撮影画像に基づく前記作業者が行った作業の分析結果と、前記第２の撮影画像及び前記分析結果を用いて決定された推奨される作業方法を示す情報を、前記表示装置が表示するステップと
を含む、農作業支援方法。
【請求項７】
作業者が装着するウェアラブル端末装置において実行される農作業支援プログラムであって、前記ウェアラブル端末装置が備える演算装置に対し、
前記作業者の近傍よりも広範囲に存在する複数の植物を撮影して生成された第１の撮影画像と、前記作業者が選択した作業項目を示す作業項目情報とを用いて決定された作業方法を示す情報を、前記作業者が装着する表示装置に表示させるステップと、
前記作業者の近傍の植物を撮影して第２の撮影画像を生成させるステップと、
前記第２の撮影画像に基づく前記作業者が行った作業の分析結果と、前記第２の撮影画像及び前記分析結果を用いて決定された推奨される作業方法を示す情報を前記表示装置に表示させるステップと
を実行させる、農作業支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業を支援する農作業支援システム、農作業支援方法及び農作業支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、農作業を支援する種々の技術が提案されている。このような技術の一例として、特許文献１が開示する情報処理システムは、作業者又は散布装置の位置を特定し、散布装置による物質の散布量や散布方向を特定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６６１６３７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１が開示する情報処理システムは、これから実施されるべき作業の種類等を単に提示するだけであるため、作業者が実際に行った自身の作業の結果を把握して改善することができない。そのため、農作業における効率性を高めることができないという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、上述した課題を鑑み、農作業における効率を高めることが可能な農作業支援システム、農作業支援方法及び農作業支援プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態に係る農作業支援システムは、作業者の近傍の植物を撮影する撮影装置と、表示装置とを備えるウェアラブル端末装置と、作業者の近傍よりも広範囲に存在する複数の植物を撮影する撮影装置を備える無人航空機と、無人航空機及びウェアラブル端末装置が提供した情報を処理する管理装置とを含み、無人航空機は、無人航空機の撮影装置が生成した第１の撮影画像を管理装置に送信する送信部を備え、ウェアラブル端末装置は、作業者が選択した作業項目を示す作業項目情報を管理装置に送信する送信部を備え、管理装置は、無人航空機が提供した第１の撮影画像と、ウェアラブル端末装置が提供した作業項目情報を用いて、作業者が行う作業方法を決定する第１の作業決定部と、作業方法を示す情報をウェアラブル端末装置に送信する送信部とを備え、ウェアラブル端末装置はさらに、作業方法を示す情報を表示装置に表示する表示制御部を備え、ウェアラブル端末装置の送信部は、ウェアラブル端末装置の撮影装置が生成した第２の撮影画像を管理装置に送信し、管理装置はさらに、ウェアラブル端末装置が提供した第２の撮影画像を用いて、作業者が行った作業を分析する分析部と、第２の撮影画像と、分析部による分析結果とに基づき、推奨される作業方法を決定する第２の作業決定部とを含み、管理装置の送信部は、分析結果及び推奨される作業方法を示す情報をウェアラブル端末装置に送信し、ウェアラブル端末装置の表示制御部は、分析結果及び推奨される作業方法を示す情報を表示装置に表示する。
【０００７】
また、本発明の一実施形態に係る農作業支援方法は、作業者の近傍よりも広範囲に存在する複数の植物を撮影して生成された第１の撮影画像と、作業者が選択した作業項目を示す作業項目情報とを用いて決定された作業方法を示す情報を、作業者が装着する表示装置に表示するステップと、作業者の近傍の植物を撮影して第２の撮影画像を生成するステップと、第２の撮影画像に基づく作業者が行った作業の分析結果と、第２の撮影画像及び分析結果を用いて決定された推奨される作業方法を示す情報を表示装置に表示するステップとを含む。
【０００８】
さらに、本発明の一実施形態に係る作業者が装着するウェアラブル端末装置において実行される農作業支援プログラムであって、ウェアラブル端末装置が備える演算装置に対し、作業者の近傍よりも広範囲に存在する複数の植物を撮影して生成された第１の撮影画像と、作業者が選択した作業項目を示す作業項目情報とを用いて決定された作業方法を示す情報を、作業者が装着する表示装置に表示させるステップと、作業者の近傍の植物を撮影して第２の撮影画像を生成させるステップと、第２の撮影画像に基づく作業者が行った作業の分析結果と、第２の撮影画像及び分析結果を用いて決定された推奨される作業方法を示す情報を表示装置に表示させるステップとを実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、農作業における効率を高めることが可能な農作業支援システム、農作業支援方法及び農作業支援プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る農作業支援システムを示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るウェアラブル端末装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る無人航空機の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る管理装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る農作業支援システムが有する主要な構成要素を示すブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る農作業支援システムで実行される処理の一例を示すシーケンス図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るウェアラブル端末装置に表示される画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る農作業支援システム１を示す概略図である。農作業支援システム１は、ウェアラブル端末装置１０と、コントローラ１１と、無人航空機２０と、管理装置３０とを含む。なお、図１には、説明の便宜上、１つの無人航空機のみが示されているが、任意の数の無人航空機を採用することができる。
【００１２】
ウェアラブル端末装置１０は、作業者が装着可能な装置である。ウェアラブル端末装置１０の具体例としては、スマートグラス等が挙げられる。ウェアラブル端末装置１０は、無人航空機２０と無線データ通信を行うことができる。また、ウェアラブル端末装置１０は、通信設備５０及びネットワーク４０を介して、管理装置３０とデータ通信を行うことができる。ウェアラブル端末装置１０の詳細については、図２を参照して後述する。
【００１３】
コントローラ１１は、作業者の操作に従って無人航空機２０を制御する装置である。コントローラ１１の具体例としては、スマートフォンやプロポ型コントローラ等が挙げられる。コントローラ１１は、無線を介して無人航空機２０を制御することができる。
【００１４】
無人航空機２０は、コントローラ１１の制御下で飛行する装置である。無人航空機２０の具体例としては、ドローン等が挙げられる。無人航空機２０は、ウェアラブル端末装置１０及びコントローラ１１と無線データ通信を行うことができる。また、無人航空機２０は、通信設備５０及びネットワーク４０を介して、管理装置３０とデータ通信を行うことができる。無人航空機２０の詳細については、図３を参照して後述する。
【００１５】
管理装置３０は、ウェアラブル端末装置１０及び無人航空機２０が提供した情報を処理する装置である。管理装置３０は、通信設備５０及びネットワーク４０を介して、ウェアラブル端末装置１０及び無人航空機２０とデータ通信を行うことができる。管理装置３０の詳細については、図４を参照して後述する。
【００１６】
図２は、ウェアラブル端末装置１０の構成を示すブロック図である。ウェアラブル端末装置１０は、操作部１００と、表示装置１１０と、撮影装置１２０と、演算装置１３０と、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）１４０と、記憶装置１５０とを備える。
【００１７】
操作部１００は、作業者がウェアラブル端末装置１０に種々の指示を行うための装置である。表示装置１１０は、種々の情報を表示するレンズ等の装置である。撮影装置１２０は、作業者の近傍に存在する作業対象の植物を撮影する装置である。
【００１８】
演算装置１３０は、ウェアラブル端末装置１０が備える装置及び回路を制御するＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサである。演算装置１３０は、記憶装置１５０に保存された農作業支援プログラムを実行することにより、農作業支援方法を実行する。農作業支援プログラムには、指示受付部１３１と、表示制御部１３２と、撮影制御部１３３が含まれる。なお、これらのプログラムが有する機能を、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の集積回路によって実現してもよい。
【００１９】
指示受付部１３１は、作業者が操作部１００を介して行った指示を受け付けるプログラムである。指示受付部１３１は、作業者からの指示に基づき、作業者が選択した作業項目を決定し、当該作業項目を示す作業項目情報を、通信インタフェース１４０を介して管理装置３０に送信する。
【００２０】
表示制御部１３２は、表示装置１１０を制御して種々の情報を表示するプログラムである。具体的には、表示制御部１３２は、無人航空機２０が生成した撮影画像、作業者が選択可能な作業項目（剪定作業や収穫作業等）を示す情報、及び、管理装置３０が提供する作業方法及び作業位置を示す情報を表示装置１１０に表示する。
【００２１】
管理装置３０が提供する作業方法を示す情報には、作業方法を示す画像が含まれる。表示制御部１３２は、ＡＲ（Augmented Reality）を用いて、図７に示すような当該作業方法を示す画像を作業対象の植物に重畳するように表示装置１１０に表示できる。図７に示す例では、作業者が剪定すべき枝が矢印で示されている。
【００２２】
撮影制御部１３３は、撮影装置１２０を制御するプログラムである。撮影制御部１３３は、撮影装置１２０を用いて、作業者の近傍の植物を撮影して撮影画像を生成し、当該撮影画像を、通信インタフェース１４０を介して管理装置３０に送信する。
【００２３】
通信インタフェース１４０は、ウェアラブル端末装置１０と、無人航空機２０及び管理装置３０との間でデータ通信を行う装置である。通信インタフェース１４０は、送信部に相当する。記憶装置１５０は、演算装置１３０が実行するプログラム等の種々の情報が保存される記憶装置である。
【００２４】
図３は、無人航空機２０の構成を示すブロック図である。無人航空機２０は、演算装置２００と、撮影装置２１０と、作業装置２２０と、通信インタフェース２３０と、記憶装置２４０とを備える。
【００２５】
演算装置２００は、無人航空機２０が備える装置及び回路を制御するＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサである。演算装置２００は、記憶装置２４０に保存されたプログラムを実行する。当該プログラムには、撮影制御部２０１と、位置算出部２０２と、作業制御部２０３が含まれる。なお、これらのプログラムが有する機能をＦＰＧＡやＡＳＩＣ等の集積回路によって実現してもよい。
【００２６】
撮影制御部２０１は、撮影装置２１０を制御して撮影画像を生成するプログラムである。撮影装置２１０は、作業対象の植物を撮影する装置である。無人航空機２０の飛行時には、撮影装置２１０は、作業者の近傍よりも広範囲に存在する複数の植物を撮影することができる。
【００２７】
位置算出部２０２は、無人航空機２０の位置を算出するプログラムである。位置算出部２０２は、複数の測位衛星から受信した測位信号を用いて無人航空機２０の位置を算出する。撮影制御部２０１は、撮影画像と、当該撮影画像に写っている植物の位置を示す位置情報を関連付け、これらの管理装置３０に送信する。当該撮影画像に写っている植物の位置を示す位置情報は、当該撮影画像を撮影した時点の無人航空機２０の位置に基づいて算出することができる。
【００２８】
作業制御部２０３は、作業装置２２０を制御するプログラムである。作業装置２２０は、所定の作業を実行する装置である。作業装置２２０が実行する作業には、例えば、農薬散布や光照射等の作業が含まれる。作業制御部２０３は、管理装置３０が提供する作業指示情報に従って作業装置２２０を制御し、作業装置２２０に作業を実行させる。
【００２９】
通信インタフェース２３０は、無人航空機２０と、ウェアラブル端末装置１０及び管理装置３０との間でデータ通信を行う装置である。通信インタフェース２３０は、送信部に相当する。記憶装置２４０は、演算装置２００が実行するプログラム等の種々の情報が保存される記憶装置である。
【００３０】
図４は、管理装置３０の構成を示すブロック図である。管理装置３０は、演算装置３００と、通信インタフェース３１０と、記憶装置３２０とを備える。
【００３１】
演算装置３００は、管理装置３０が備える装置及び回路を制御するＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサである。演算装置３００は、記憶装置３２０に保存されたプログラムを実行する。当該プログラムには、第１の作業決定部３３１と、分析部３３２と、第２の作業決定部３３３と、第３の作業決定部３３４が含まれる。なお、これらのプログラムが有する機能を、ＦＰＧＡやＡＳＩＣ等の集積回路によって実現してもよい。
【００３２】
第１の作業決定部３３１は、無人航空機２０が提供した作業対象の植物の撮影画像と、当該植物の位置情報と、作業項目情報とを用いて、作業者が行う作業の方法及び位置を決定するプログラムである。第１の作業決定部３３１は、学習済みモデルによって実現することができる。第１の作業決定部３３１は、作業対象の植物の撮影画像と、当該植物の位置情報と、作業項目情報と、当該植物に対して作業者が行うことが好ましい作業の方法及び位置を示す情報とを訓練データとして用いて学習させることができる。作業対象の植物の撮影画像には、発育状況の異なる植物、病気に罹っていない植物、病気に罹っている植物等の撮影画像が含まれる。
【００３３】
第１の作業決定部３３１は、無人航空機２０が提供した作業対象の植物の撮影画像と、当該植物の位置情報と、作業項目情報が入力されると、作業者が行う作業の方法を示す作業方法情報と、当該作業を行う位置を示す作業位置情報を出力し、これらの情報を、通信インタフェース３１０を介してウェアラブル端末装置１０に送信する。
【００３４】
分析部３３２は、ウェアラブル端末装置１０が提供した作業者の近傍の植物の撮影画像を用いて、作業者が行った作業を分析するプログラムである。分析部３３２は、学習済みモデルによって実現することができる。分析部３３２は、作業が行われた植物の撮影画像と、当該植物に対する作業の評価を示す情報と、作業の進捗度を示す情報と、作業効率を示す情報とを訓練データとして用いて学習させることができる。
【００３５】
分析部３３２は、ウェアラブル端末装置１０が提供した作業者の近傍の植物の撮影画像が入力されると、作業者が行った作業の評価を示す情報と、作業の進捗度を示す情報と、作業効率を示す情報を、分析結果として出力する。
【００３６】
第２の作業決定部３３３は、ウェアラブル端末装置１０が提供した作業者の近傍の植物の撮影画像と、分析結果を用いて、推奨される作業の方法を決定するプログラムである。第２の作業決定部３３３は、学習済みモデルによって実現することができる。第２の作業決定部３３３は、作業が行われた植物の撮影画像と、当該植物に対する作業の分析結果と、推奨される作業の方法を示す情報とを訓練データとして用いて学習させることができる。
【００３７】
第２の作業決定部３３３は、ウェアラブル端末装置１０が提供した作業者の近傍の植物の撮影画像と、分析部３３２による分析結果が入力されると、推奨される作業の方法を示す情報を出力する。第２の作業決定部３３３は、分析結果と、推奨される作業の方法を示す情報を、通信インタフェース３１０を介してウェアラブル端末装置１０に送信する。
【００３８】
第３の作業決定部３３４は、無人航空機２０が提供した作業対象の植物の撮影画像を用いて、無人航空機２０が実行する作業及び当該作業を行う位置を決定するプログラムである。第３の作業決定部３３４は、学習済みモデルによって実現することができる。第３の作業決定部３３４は、作業対象の植物の撮影画像と、当該植物の位置情報と、当該作業対象の植物に対して無人航空機２０が実行する作業を示す情報とを訓練データとして用いて学習させることができる。作業対象の植物の撮影画像には、発育状況の異なる植物、病気に罹っていない植物、病気に罹っている植物等の撮影画像が含まれる。
【００３９】
第３の作業決定部３３４は、無人航空機２０が提供した作業対象の植物の撮影画像と、当該植物の位置情報が入力されると、無人航空機２０が実行する作業を示す情報と、当該作業を行う位置を示す情報を含む作業指示情報を出力し、当該作業指示情報を、通信インタフェース３１０を介して無人航空機２０に送信する。
【００４０】
通信インタフェース３１０は、管理装置３０と、ウェアラブル端末装置１０及び無人航空機２０との間でデータ通信を行う装置である。通信インタフェース３１０は、送信部に相当する。記憶装置３２０は、演算装置３００が実行するプログラム等の種々の情報が保存される記憶装置である。
【００４１】
図５は、本発明の一実施形態に係る農作業支援システム１が有する主要な構成要素を示すブロック図である。農作業支援システム１には、上述したウェアラブル端末装置１０と、無人航空機２０と、管理装置３０とが含まれる。ウェアラブル端末装置１０は、上述した表示装置１１０と、撮影装置１２０と、表示制御部１３２を実行する演算装置１３０と、通信インタフェース１４０とを備える。無人航空機２０は、上述した撮影装置２１０と、通信インタフェース２３０とを備える。管理装置３０は、上述した演算装置３００と、通信インタフェース３１０とを備える。演算装置３００は、第１の作業決定部３３１、分析部３３２及び第２の作業決定部３３３を実行する。
【００４２】
図６は、農作業支援システム１において実行される処理の一例を示すシーケンス図である。作業者が操作部１００を用いて撮影の開始を指示すると、ステップＳ１０１でウェアラブル端末装置１０が、撮影開始指示を無人航空機２０に送信する。無人航空機２０は、ウェアラブル端末装置１０から撮影開始指示を受信すると、ステップＳ１０２で撮影画像の生成を開始する。ステップＳ１０３では、無人航空機２０は、撮影画像を生成した時点の無人航空機２０の位置を算出し、当該位置に基づいて、当該撮影画像に写っている植物の位置を示す位置情報を生成する。ステップＳ１０４では、無人航空機２０は、撮影画像をウェアラブル端末装置１０に送信する。ウェアラブル端末装置１０は、無人航空機２０から撮影画像を受信すると、ステップＳ１０５で表示装置１１０に撮影画像を表示する。ステップＳ１０２からステップＳ１０５の処理は、ウェアラブル端末装置１０から撮影終了指示を受信するまで、繰り返し実行される。
【００４３】
作業者が操作部１００を用いて撮影の終了を指示すると、ステップＳ１０６でウェアラブル端末装置１０は、撮影終了指示を無人航空機２０に送信する。無人航空機２０は、ウェアラブル端末装置１０から撮影終了指示を受信すると、撮影画像の生成を終了し、ステップＳ１０７で撮影画像と位置情報を関連付ける。ここで、撮影画像は、当該撮影画像に写っている植物の位置を示す位置情報と関連付けられる。ステップＳ１０８では、無人航空機２０は、相互に関連付けられた撮影画像及び位置情報をウェアラブル端末装置１０に送信する。
【００４４】
ステップＳ１０９では、ウェアラブル端末装置１０は、作業者が選択可能な作業項目を示す情報を表示装置１１０に表示する。ステップＳ１１０では、ウェアラブル端末装置１０は、作業者が操作部１００を用いて選択した作業項目を示す作業項目情報を管理装置３０に送信する。
【００４５】
ステップＳ１１１では、管理装置３０は、無人航空機２０が提供した撮影画像を用いて、無人航空機２０が行う作業及び作業の位置を決定する。ステップＳ１１２では、管理装置３０は、無人航空機２０が行う作業及び位置を示す作業指示情報を無人航空機２０に送信する。無人航空機２０は、管理装置３０から作業指示情報を受信すると、ステップＳ１１３で作業指示情報が示す位置において当該作業を実行する。
【００４６】
ステップＳ１１４では、管理装置３０は、無人航空機２０が提供した撮影画像と、ウェアラブル端末装置１０が提供した作業項目情報を用いて、作業者が行う作業の方法及び位置を決定する。ステップＳ１１５では、管理装置３０は、作業方法情報及び作業位置情報をウェアラブル端末装置１０に送信する。ウェアラブル端末装置１０は、管理装置３０から作業方法情報及び作業位置情報を受信すると、ステップＳ１１６において作業方法情報が示す作業方法と、作業位置情報が示す作業位置を表示装置１１０に表示する。
【００４７】
ステップＳ１１７では、ウェアラブル端末装置１０は、撮影画像の生成を開始し、ステップＳ１１８で撮影画像を管理装置３０に送信する。ステップＳ１１７及びステップＳ１１８の処理は、繰り返し実行される。
【００４８】
管理装置３０は、ウェアラブル端末装置１０から撮影画像を受信すると、ステップＳ１１９において、当該撮影画像に基づき作業者が行った作業を分析する。ステップＳ１２０では、管理装置３０は、ウェアラブル端末装置１０から受信した撮影画像と、ステップＳ１１９で得られた分析結果に基づき、推奨される作業方法を決定する。ステップＳ１２１では、管理装置３０は、分析結果及び推奨される作業方法を示す情報をウェアラブル端末装置１０に送信する。ステップＳ１２２では、ウェアラブル端末装置１０は、分析結果及び推奨される作業方法を示す情報を表示装置１１０に表示する。
【００４９】
上述した実施形態では、無人航空機２０は、無人航空機２０の撮影装置２１０が生成した第１の撮影画像を管理装置３０に送信する。ウェアラブル端末装置１０は、作業者が選択した作業項目を示す作業項目情報を管理装置３０に送信する。管理装置３０は、無人航空機２０が提供した第１の撮影画像と、ウェアラブル端末装置１０が提供した作業項目情報を用いて作業者が行う作業方法を決定し、当該作業方法を示す情報をウェアラブル端末装置１０に送信する。そして、ウェアラブル端末装置１０は、作業方法を示す情報を表示装置１１０に表示する。
【００５０】
ウェアラブル端末装置１０は、ウェアラブル端末装置１０の撮影装置１２０が生成した第２の撮影画像を管理装置３０に送信する。管理装置３０は、ウェアラブル端末装置１０が提供した第２の撮影画像を用いて、作業者が行った作業を分析し、第２の撮影画像及び分析結果に基づき、推奨される作業方法を決定する。管理装置３０は、分析結果及び推奨される作業方法を示す情報をウェアラブル端末装置１０に送信する。ウェアラブル端末装置１０は、分析結果及び推奨される作業方法を示す情報を表示装置１１０に表示する。
【００５１】
これにより、作業者が、自身が行った作業に対する分析結果を把握できると共に、その作業を踏まえて推奨される作業方法を把握することができる。そのため、作業者による作業効率を向上させることができると共に、作業者の利便性を高めることができる。
【００５２】
また、上述した実施形態では、無人航空機２０は、第１の撮影画像に写っている植物の位置を示す位置情報を管理装置３０に送信する。管理装置３０は、第１の撮影画像及び位置情報を用いて、無人航空機２０が行う作業及び作業の位置を決定し、当該作業及び作業の位置を示す作業指示情報を無人航空機２０に送信する。無人航空機２０は、作業指示情報を受信すると、作業指示情報に従って作業を行う。
【００５３】
これにより、作業者だけでなく、無人航空機２０が作業を実行することができ、作業効率を向上させることができる。
【００５４】
さらに、管理装置３０は、作業者が行う作業の位置を示す情報をウェアラブル端末装置１０に送信する。ウェアラブル端末装置１０は、作業の位置を表示装置１１０に表示する。これにより、作業者は、自身が作業する位置を把握することができるため、作業者の利便性を高めることができる。
【００５５】
＜他の実施形態＞
他の実施形態では、作業対象の複数の植物の近傍に複数の照明装置（ＬＥＤ等）を設置することができる。管理装置３０は、これらの照明装置の中から作業者が行う作業の位置の近傍に設置された照明装置を特定する照明装置特定部を備える。照明装置特定部は、上記作業位置情報と、照明装置の識別情報とが関連付けられたデータテーブルを参照し、第１の作業決定部３３１が出力した上記作業位置情報に関連付けられた照明装置の識別情報が示す照明装置を特定する。そして、照明装置特定部は、通信インタフェース３１０を介して、特定した照明装置に点灯命令又は点滅命令を送信する。照明装置は、点灯命令を受信すると、点灯を開始する。また、照明装置は、点滅命令を受信すると、点滅を開始する。
【００５６】
これにより、作業者は、自身が作業する位置を把握することができるため、作業者の利便性を高めることができる。
【００５７】
また、他の実施形態では、管理装置３０は、無人航空機２０が提供した撮影画像に写っている植物の成熟度を判定する成熟度判定部を備えることができる。成熟度判定部は、学習済みモデルによって実現することができる。成熟度判定部は、作業対象の植物の撮影画像と、当該植物の成熟度を示す情報とを訓練データとして用いて学習させることができる。成熟度判定部は、無人航空機２０が提供した撮影画像が入力されると、当該撮影画像に写っている植物の成熟度を示す情報を出力する。そして、照明装置特定部は、通信インタフェース３１０を介して、特定した照明装置に点灯命令と共に、植物の成熟度に応じた色を示す点灯色情報を送信する。照明装置は、点灯命令を受信すると、点灯色情報が示す色で点灯する。例えば、照明装置は、植物の成熟度が高い場合には赤色で点灯し、植物の成熟度が低い場合には黄色で点灯することができる。
【００５８】
これにより、作業者は、自身が作業する位置と共に、植物の成熟度を照明装置の点灯色によって把握できるため、作業者の利便性を高めることができる。
【００５９】
さらに、他の実施形態では、管理装置３０が上記作業位置情報を無人航空機２０に送信し、無人航空機２０が、作業位置情報が示す位置をホバーリングし、または、旋回することにより、作業者が作業を行う位置を知らせてもよい。
【００６０】
上述の例において、プログラムは、様々な種類の非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに提供することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々な種類の実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々な種類の一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに提供されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００６１】
本発明は、上述した実施形態に限られたものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１      農作業支援システム
１０    ウェアラブル端末装置
１１０  表示装置
１２０  撮影装置
１３０  演算装置
１３２  表示制御部
１４０  通信インタフェース
１１    コントローラ
２０    無人航空機
２１０  撮影装置
２３０  通信インタフェース
３０    管理装置
３３１  第１の作業決定部
３３２  分析部
３３３  第２の作業決定部
３１０  通信インタフェース
４０    ネットワーク
５０    通信設備
【要約】
【課題】農作業における効率を高めることが可能な農作業支援システム、農作業支援方法及び農作業支援プログラムを提供すること。
【解決手段】本発明の一実施形態に係る農作業支援システム１に含まれるウェアラブル端末装置１０は、作業者の近傍よりも広範囲に存在する複数の植物を撮影して生成された第１の撮影画像と、作業者が選択した作業項目を示す作業項目情報とを用いて決定された作業方法を示す情報を、作業者が装着する表示装置１１０に表示する。ウェアラブル端末装置１０は、作業者の近傍の植物を撮影して第２の撮影画像を生成し、第２の撮影画像に基づく作業者が行った作業の分析結果と、第２の撮影画像及び分析結果を用いて決定された推奨される作業方法を示す情報を表示装置１１０に表示する。
【選択図】図５【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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