(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースに対して回動可能な第１アームと、
第１アームに対して回動可能に連結された第２アームと、
第２アームに対して回動可能なエンドエフェクタと、
ロック位置とロック解除位置との間で動くことができるレバーと、
を備え、前記レバーは、
ａ）前記レバーがロック位置にある時に、前記第１アームが前記ベースに対して回動せず、前記第２アームが前記第１アームに対して回動せず、前記エンドエフェクタが前記第２アームに対して回動せず、
ｂ）前記レバーがロック解除位置にある時に、前記第１アームが前記ベースに対して回動することができ、前記第２アームが前記第１アームに対して回動することができ、前記エンドエフェクタが前記第２アームに対して回動することができるように、構成され、
前記レバーは、押されていない時にロック位置になり、押されることにより前記第２アームにより近い位置にある時にロック解除位置になるように構成されている、手術用器具ホルダ。
【請求項２】
前記レバーに連結されたスプリングをさらに備える、請求項１に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項３】
さらに、前記第１アーム、前記第２アーム、および前記レバーと連携するテンションロッドと、
凸面状の外面を有するスペーシングワッシャと、
を備える、請求項１に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項４】
前記テンションロッドは、球状の停止端部をさらに備え、前記スペーシングワッシャは、前記テンションロッドの前記球状の停止端部の中心とほぼ一致する組立中心点を共有する、請求項３に記載の手術用器具ホルダ。
【請求項５】
前記テンションロッドの前記球状の停止端部は、前記第１アーム内のウェッジに圧力を加えるように構成されている、請求項４に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項６】
前記レバーに連結されたラッチと前記第２アームに連結されたキャッチとを含むロック機構をさらに備える、請求項１に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項７】
前記レバーを前記第２アームに向かって動かすことにより、前記ロック機構が係合するように構成されている、請求項６に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項８】
前記ロック位置にある時に、前記レバーを前記第２アームに向かって動かすことにより、前記ロック機構が係合解除されるように構成されている、請求項６に記載の手術用器具ホルダ。
【請求項９】
前記レバーに回動可能に連結されたウェッジを有するレバーブロックをさらに備える、請求項６に記載の手術用器具ホルダ。
【請求項１０】
前記第１アームおよび前記第２アームは、洗浄のためのアクセスを提供するように構成された１つ以上のスロットをさらに有する、請求項１に記載の手術用器具ホルダ。
【請求項１１】
前記レバーは、スプリング要素の作用によって洗浄位置に移動可能である、請求項１に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項１２】
前記第１アームがジャムナットをさらに備える、請求項１に記載の手術用器具ホルダ。
【請求項１３】
前記第１アームが保持リングをさらに備える、請求項１に記載の手術用器具ホルダ。
【請求項１４】
前記第１アームが内部ロッドをさらに備える、請求項１に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項１５】
前記内部ロッドが細い部分をさらに備える、請求項１４に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項１６】
前記内部ロッドがテーパ状端部をさらに備える、請求項１４に記載の手術用器具ホルダ。
【請求項１７】
前記第２アームが内側ロッドをさらに備える、請求項１に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項１８】
前記内側ロッドが細い部分をさらに備える、請求項１７に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項１９】
前記内側ロッドがテーパ状端部をさらに備える、請求項１７に記載の手術用器具ホルダ。
【請求項２０】
前記第２アームの前記内側ロッドの基端に制限ピンをさらに備える、請求項１９に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項２１】
前記第２アームの前記内側ロッドの先端に皿バネのスタックをさらに備える、請求項１９に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項２２】
前記ベースは、取り外し可能なキー、上部ジョー、および下部ジョーをさらに備える、請求項１に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項２３】
前記ベースが手術台の付属レールにクランプ可能である、請求項２２に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項２４】
前記エンドエフェクタに連結される器具アダプタをさらに備える、請求項１に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項２５】
前記器具アダプタが回転ダイヤルをさらに備える、請求項２４に記載の手術用器具ホルダ。
【請求項２６】
前記器具アダプタがラッチとバネを有するラッチ機構をさらに備える、請求項２４に記載の手術用器具ホルダ。
【請求項２７】
前記器具アダプタがレバーとカムを有するロック機構をさらに備える、請求項２４に記載の手術用器具ホルダ。
【請求項２８】
前記器具アダプタに連結されたスコープポートカニューレをさらに備える、請求項２４に記載の手術用器具ホルダ。
【請求項２９】
前記スコープポートカニューレに挿入される内視鏡をさらに備える、請求項２８に記載の手術用器具ホルダ。
【請求項３０】
前記スコープポートカニューレに挿入されるオブチュレータをさらに備える、請求項２８に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項３１】
前記器具アダプタに連結されるリブリトラクタをさらに備える、請求項２４に記載の手術用器具ホルダ。
【請求項３２】
前記器具アダプタに連結される縫合糸管理のための装置をさらに備える、請求項２４に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項３３】
前記器具アダプタに連結されるディスプレイをさらに備える、請求項２４に記載の手術用器具ホルダ。 
【請求項３４】
さらに、
前記ベースに設けられたボールコネクタと、
前記エンドエフェクタに設けられたボールコネクタと、
前記第１アームに挿入され先端側にテーパ状端部を有する第１ロッドと、
前記第２アームに挿入され基端側にテーパ状端部を有する第２ロッドと、
前記第１アームの先端部と前記第２アームの基端部との間に配置されたスペーシングワッシャと、
前記第１アームの先端部に収容され、前記第１ロッドの前記テーパ状端部に係合可能な第１ウエッジと、
前記第２アームの基端部に収容され、前記第２ロッドの前記テーパ状端部に係合可能な第２ウエッジと、
前記前記第２ウエッジと前記スペーシングワッシャに挿通され、一端が前記レバーの基端部に連携され、他端が前記第１ウエッジに連携されたテンションロッドと、
を備え、
前記レバーが前記ロック位置にある時に、前記第１ウエッジが前記スペーシングワッシャに向かって付勢され、これにより前記第１ロッドを前記ベースのボールコネクタに向かって押し、前記第２ウエッジが前記スペーシングワッシャに向かって付勢され、これにより前記第２ロッドを前記エンドエフェクタの前記ボールコネクタに向かって押す、請求項１に記載の手術用器具ホルダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手術用機器に関し、より具体的には、手術用器具のための調節可能なホルダに関する。
【背景技術】
【０００２】
腹腔鏡下、内視鏡下、その他の種類の低侵襲外科手術においては、手術器具が、手術の対象となる患者の内部領域に経皮挿入される場合が多い。外傷を最小限にとどめ、患者の回復時間を短縮するために、外科医は、なるべく小さなアクセス切開を利用することが望ましいと考え続けている。外科医はしばしば、手術の助けとなる、観察スコープ等の手術器具を通す小さな切開を追加で行う。観察スコープの場合、助手がスコープを操作し、及び／又は外科医のためにスコープを固定位置に保持し、これにより、外科医がスコープによって得られた画像をモニタースクリーンで見て、低侵襲手術を行うことができる。助手の代わりに、観察スコープ等（それに限定されない）の手術器具を位置付けし保持するために、図１に示すようなホルダを用いてもよい。
【０００３】
図１は、従来の器具ホルダ２０の概略図である。器具ホルダ２０はベース２２を有している。このベース２２は概略的に示されているが、器具ホルダ２０が安定するように、保持対象と比較してかなりの質量を有する物体であってよい。あるいは、ベース２２は、クランプ、吸引装置、磁石であってよく、又は、器具ホルダ２０を手術室の手術台等の設備に取り付け、又は連結するための取付機構を有していてよい。このようなベースは当業者には公知である。
【０００４】
ボールコネクタ２４がベース２２に連結されている。第１アーム２６が、第１アーム２６の一端にあるソケット２８によって、ボールコネクタ２４に回動可能に連結されている。ソケット２８はボールコネクタ２４から外れないサイズになっているが、ボールコネクタ２４の周りを全方向に自由に回動可能である。第１アーム２６の他端には、ネジ穴（図１に図示せず）を有する受部３０が設けられている。このネジ穴は、操作ノブ３２に取り付けられたネジ（図１に図示せず）を受け入れるサイズを有している。操作ノブ３２に取り付けられたネジ３４は図２に示されている。
【０００５】
図２は、図１の従来の器具ホルダ２０の部分分解図である。組立時には、ネジ３４は、第２アーム４０の第１端部３８のクリアランス穴３６を貫通し、受部３０のネジ穴４２にネジ込まれる。ロッド４４が第１アーム２６内においてスライド可能である。このロッド４４はカップ状端部４６を有している。このカップ状端部４６は、ロッド４４をボールコネクタ２４に押し付けた時に、ボールコネクタ２４対する摩擦の生成を助けるように設計されている。ロッド４４はまた、カップ状端部４６の反対側にテーパ状端部４８を有している。ネジ３４が受部３０のネジ穴４２に完全に締め込まれていない時は、ネジ５０の端部は、ロッド４４のテーパ状端部４８に対して、ロッド４４をボールコネクタ２４に押し付けるほど十分な力を加えない。また、ネジ３４が受部３０のネジ穴４２に完全に締め込まれていない時は、第２アーム４０は、ネジ３４によって画定された軸線の周りを自由に回動可能である。そのため、ネジ３４が締め付けられていない時、外科医は片手を使って、第２アーム４０及び第２アーム４０に連結された第１アーム２６を位置付けることができる。それから外科医は、その片手を使ってアームを所望の位置に維持しながら、もう片方の手を使って操作ノブ３２を締め付け、器具ホルダ２０の第１、第２アームをその位置にロックすることができる。操作ノブ３２が締め付けられると、ネジ５０の端部がロッド４４のテーパ状端部４８に当たることにより、ロッド４４は軸方向にボールコネクタ２４に押しつけられ、第１アーム２６の向きが固定される。加えて、操作ノブ３２を締め付けると、第２アーム４０の第１端部３８が操作ノブ３２と受部３０の間に把持され、それにより、図１に示すように第２アーム４０の向きが固定される。残念ながら、この所望位置への位置決めとロックには２つの手が必要である。
【０００６】
さらに、この２つの手を用いた調節では、第２アーム４０の第２端部５３に連結されたエンドエフェクタ５２の調節は行われない。従来の機器ホルダ２０の多くが、保持される手術器具とのインターフェイスを提供するように構成された、アダプタないしはエンドエフェクタ５２を有している。観察スコープの場合、エンドエフェクタ５２は、観察スコープを保持するクランプ、止めネジ、その他の取付フィーチャを有する。図１、図２において、エンドエフェクタ５２は単にブロックとして示されている。しかし、ある種のエンドエフェクタは、別体の操作ノブを有し、それにより、エンドエフェクタ５２に保持された器具の第２アーム４０に対する角度を変えることができる。このような調節は、位置決めの柔軟性を提供するが、一組の手を必要とし、同時に２人の人が関わらない限り、第１アーム２６と第２アーム４０の位置調節を同時に行うことはできない。そのため、改良された手術用器具ホルダ、特に調節が簡単な手術用器具ホルダが求められている。
【発明の概要】
【０００７】
手術用器具ホルダが開示される。この手術用器具ホルダは、ベースに対して回動可能な第１アームと、第１アームに回動可能に連結された第２アームと、第２アームに対して回動可能なエンドエフェクタと、ロック位置とロック解除位置との間を移動可能なレバーとを有している。このレバーは、レバーがロック位置にある時、第１アームがベースに対して回動せず、第２アームが第１アームに対して回動せず、エンドエフェクタが第２アームに対して回動しないように構成されている。また、レバーがロック解除位置にある時、第１アームがベースに対して回動可能であり、第２アームが第１アームに対して回動可能であり、エンドエフェクタが第２アームに対して回動可能であるように構成されている。
【０００８】
別の手術用器具ホルダも開示される。この手術用器具ホルダは、ベースに対して回動可能な第１アームと、第１アームに回動可能に連結された第２アームと、第２アームに対して回動可能なエンドエフェクタと、ロック位置とロック解除位置との間を移動可能なレバーとを有している。このレバーは、レバーがロック位置にある時、第１アームがベースに対して回動せず、第２アームが第１アームに対して回動せず、エンドエフェクタが第２アームに対して回動可能であるように構成されている。このレバーはまた、レバーがロック解除位置にある時、第１アームがベースに対して回動可能であり、第２アームが第１アームに対して回動可能であり、エンドエフェクタが第２アームに対して回動可能であるように構成されている。
【０００９】
別の手術用器具ホルダも開示される。この手術用器具ホルダは、ベースに対して回動可能な第１アームと、第１アームに回動可能に連結された第２アームと、第２アームに対して回動可能なエンドエフェクタとを有している。このエンドエフェクタは、内視鏡、リブリトラクタ、縫合（縫合糸）管理のための装置、及びそれらの組合せを含む群のうちの１つに連結されている。この手術用器具ホルダはまた、ロック位置とロック解除位置との間を移動可能なレバーを有している。このレバーは、レバーがロック位置にある時、第１アームがベースに対して回動せず、第２アームが第１アームに対して回動せず、エンドエフェクタが第２アームに対して回動しないように構成されている。このレバーはまた、レバーがロック解除位置にある時、第１アームがベースに対して回動可能であり、第２アームが第１アームに対して回動可能であり、エンドエフェクタが第２アームに対して回動可能であるように構成されている。この手術用器具ホルダはさらに、第１アーム、第２アーム及びレバーと連携する、球状の停止端部を有するテンションロッドと、凸面状の外面を有するスペーシングワッシャを含む。この外面は、スペーシングワッシャが、テンションロッドの球状の停止端部の中心とほぼ一致する組立中心点を共有するように構成されている。手術用器具ホルダのロック機構は、レバーに連結されたラッチと、第２アームに連結されたキャッチを含む。このロック機構は、レバーを第２アームに向かって動かすことによって係合し、ロック位置にある時にレバーを第２アームに向かって動かすことによって係合が解除されるように構成されている。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】先行技術の器具ホルダの概略図である。
【００１１】
【図２】図１に示す従来の器具ホルダの部分分解斜視図である。
【００１２】
【図３Ａ】手術用器具ホルダの改良された実施形態の一部をロック解除位置にある状態で示す側面図である。
【００１３】
【図３Ｂ】図３Ａの手術用器具ホルダの一部をロック位置にある状態で示す側面図である。
【００１４】
【図４】手術用器具ホルダの実施形態の側面図であり、内視鏡を保持した状態で示す。
【００１５】
【図５Ａ】図４の手術用器具ホルダの組み立て方法を示す一連の分解斜視図の１つであり、ベースを省いて示す。
【図５Ｂ】同手術用器具ホルダの組み立て方法を示す一連の分解斜視図の１つである。
【図５Ｃ】同手術用器具ホルダの組み立て方法を示す一連の分解斜視図の１つである。
【図５Ｄ】同手術用器具ホルダの組み立て方法を示す一連の分解斜視図の１つである。
【００１６】
【図５Ｅ】図５Ａ〜図５Ｄに示す手術用器具ホルダを、組み立てられた状態でかつ内視鏡を取り付けた状態で示す斜視図である。
【００１７】
【図６Ａ】図５Ｅの手術用器具ホルダのレバーの動作を示す側面図であり、ロック位置にある状態で示す。
【図６Ｂ】同手術用器具ホルダのレバーの動作を示す側面図であり、ロック解除位置にある状態で示す。
【００１８】
【図７】手術用器具ホルダに用いることのできるアームの実施形態の斜視図である。
【００１９】
【図８】手術用器具ホルダの別の実施形態の側面図である。
【００２０】
【図９Ａ】図８の手術用器具ホルダの調節可能なアームの組み立てを示す一連の分解斜視図の１つである。
【図９Ｂ】同アームの組み立てを示す一連の分解斜視図の１つである。
【図９Ｃ】同アームの組み立てを示す一連の分解斜視図の１つである。
【図９Ｄ】同アームの組み立てを示す一連の分解斜視図の１つである。
【図９Ｅ】同アームの組み立てを示す一連の分解斜視図の１つである。
【図９Ｆ】同アームの組み立てを示す一連の分解斜視図の１つである。
【００２１】
【図１０】図８の手術用器具ホルダの調節可能なアームを組み立てられた状態で示す斜視図である。
【００２２】
【図１１Ａ】図８の手術用器具ホルダにおけるレバーラッチとキャッチのシステムの一実施形態の動作を示す部分断面図である。
【図１１Ｂ】同レバーラッチとキャッチのシステムの動作での異なる状態を示す部分断面図である。
【図１１Ｃ】同レバーラッチとキャッチのシステムの動作でのさらに異なる状態を示す部分断面図である。
【図１１Ｄ】同レバーラッチとキャッチのシステムの動作でのさらに異なる状態を示す部分断面図である。
【００２３】
【図１２Ａ】図８の手術用器具ホルダの一部の側断面図であり、レバーをロック解除位置で示す。
【００２４】
【図１２Ｂ】図１２Ａの手術用器具ホルダにおける第１アームと第２アームとの間の中間ジョイントインターフェイスの拡大側断面図であり、ロック解除状態で示す。
【００２５】
【図１２Ｃ】図１２Ｂの中間ジョイントインターフェイスの側断面図であり、テンションロッドの停止端部とスペーシングワッシャとの空間的関係を強調して示す。
【００２６】
【図１３Ａ】図８の手術用器具ホルダの一部の側断面図であり、レバーをロック位置で示す。
【００２７】
【図１３Ｂ】図１３Ａの手術用器具ホルダにおける第１アームと第２アームとの間の中間ジョイントインターフェイスの拡大側断面図であり、ロック状態で示す。
【００２８】
【図１４】手術用器具ホルダのさらに改良された実施形態の側面図であり、内視鏡を保持した状態で示す。
【００２９】
【図１５Ａ】図１４の手術用器具ホルダの調節可能なアームの組み立てを示す一連の分解斜視図の１つである。
【図１５Ｂ】同アームの組み立てを示す一連の分解斜視図の１つである。
【図１５Ｃ】同アームの組み立てを示す一連の分解斜視図の１つである。
【図１５Ｄ】同アームの組み立てを示す一連の分解斜視図の１つである。
【図１５Ｅ】同アームの組み立てを示す一連の分解斜視図の１つである。
【００３０】
【図１５Ｆ】図１４の手術用器具ホルダの調節可能なアームの斜視図である。
【００３１】
【図１６Ａ】図１４の手術用器具ホルダの調節可能なアームの斜視図であり、レバーがロック位置にある状態で示す。
【図１６Ｂ】同アームの斜視図であり、レバーがロック解除位置にある状態で示す。
【図１６Ｃ】同アームの斜視図であり、レバーが洗浄位置にある状態で示す。
【００３２】
【図１７】手術用器具ホルダのための器具アダプタの一実施形態の組み立てを示す分解図である。
【００３３】
【図１８Ａ】図１７の器具アダプタを組み立てられた状態で示す斜視図である。
【００３４】
【図１８Ｂ】図１７の器具アダプタの斜視図であり、図１４の手術用器具ホルダへの器具アダプタのラッチ機構を示す。
【００３５】
【図１９】図１５Ｆの調節可能なアームの端部に焦点を当てた斜視図であり、図１８Ａの器具アダプタの実施形態が、いかにして図１４の手術用器具ホルダに接続するかを示す。
【００３６】
【図２０】手術用器具ホルダのための器具アダプタの別の実施形態の分解図である。
【００３７】
【図２１】図２０の器具アダプタを組み立てられた状態で示す斜視図である。
【００３８】
【図２２Ａ】図２１の器具アダプタの部分断面図であり、ロック解除状態で示す。
【図２２Ｂ】図２１の器具アダプタの部分断面図であり、ロック状態で示す。
【００３９】
【図２３】図２０の器具アダプタへのカニューレの挿入を詳しく示す斜視図である。
【００４０】
【図２４Ａ】図２３の器具アダプタ及びカニューレの上端部の平面図である。
【００４１】
【図２４Ｂ】図２３のカニューレ及び器具アダプタへのオブチュレータの挿入を詳しく示す斜視図である。
【００４２】
【図２５】図２３のカニューレ及び器具アダプタに挿入された図２４Ｂのオブチュレータの頂部の側面図である。
【００４３】
【図２６】図２３のカニューレ及び器具アダプタへの内視鏡の挿入を詳しく示す斜視図である。
【００４４】
【図２７】図２３のカニューレ及び器具アダプタに挿入されロックされた内視鏡の斜視図である。
【００４５】
【図２８Ａ】図２７の器具アダプタ及び内視鏡を示すとともに回転ダイヤルの機能を詳しく示す斜視図である。
【図２８Ｂ】同回転ダイヤルの機能を詳しく示す斜視図である。
【００４６】
【図２９】手術用器具ホルダのさらに改良された実施形態の側面図であり、内視鏡を保持した状態で示す。
【００４７】
【図３０Ａ】図２９の手術用器具ホルダの調節可能なアームの組み立てを示す一連の分解斜視図の１つである。
【図３０Ｂ】同調節可能なアームの組み立てを示す一連の分解斜視図の１つである。
【図３０Ｃ】同調節可能なアームの組み立てを示す一連の分解斜視図の１つである。
【図３０Ｄ】同調節可能なアームの組み立てを示す一連の分解斜視図の１つである。
【図３０Ｅ】同調節可能なアームの組み立てを示す一連の分解斜視図の１つである。
【００４８】
【図３０Ｆ】図２９の手術用器具ホルダの調節可能なアームの斜視図である。
【００４９】
【図３１Ａ】図２９の手術用器具ホルダにおける第１アームと第２アーム間の中間ジョイントインターフェイスの拡大側断面図であり、ロック解除状態で示す。
【図３１Ｂ】同中間ジョイントインターフェイスの拡大側断面図であり、ロック状態で示す。
【００５０】
【図３２Ａ】図２９の手術用器具ホルダ（ベースを除く）の側断面図であり、ロック解除状態で示す。
【００５１】
【図３２Ｂ】図２９の手術用器具ホルダにおける第２アームとクイック接続ポストのボールとの間のインターフェイスを示す拡大側断面図であり、ロック解除状態で示す。
【００５２】
【図３３Ａ】図２９の手術用器具ホルダ（ベースを除く）の側断面図であり、ロック状態で示す。
【００５３】
【図３３Ｂ】図２９の手術用器具ホルダにおける第２アームとクイックコネクトポストのボールとの間のインターフェイスを示す拡大側断面図であり、ロック状態で示す。
【００５４】
【図３４】図４、図８、図１４、図１８及び図２９の手術用器具ホルダに用いるためのベースの実施形態の右側面図である。
【００５５】
【図３５Ａ】図３４のベースの正面図である。
【図３５Ｂ】図３４のベースの右側面図である。
【図３５Ｃ】図３４のベースの左側面図である。
【図３５Ｄ】図３４のベースの背面図である。
【図３５Ｅ】図３４のベースの上面図である。
【図３５Ｆ】図３４のベースの底面図である。
【００５６】
【図３６Ａ】図２９の手術用器具ホルダの斜視図であり、手術台に取り付けられる状態で示す。
【図３６Ｂ】図２９の手術用器具ホルダの斜視図であり、手術台に取り付けられる状態で示す。
【００５７】
【図３７Ａ】図２９の手術用器具ホルダとともに用いられる器具アダプタの別の実施例の斜視図である。
【図３７Ｂ】図２９の手術用器具ホルダとともに用いる器具アダプタのさらに別の実施例の斜視図である。
【００５８】
【図３８】図２９の手術用器具ホルダとともに用いられる縫合管理システム及びリブリトラクタの斜視図である。
【００５９】
【図３９】図２９の手術用器具ホルダとともに用いるディスプレイマウントアダプタの斜視図である。
【００６０】
【図４０Ａ】図３９のディスプレイマウントアダプタに取り付けられたディスプレイの斜視図である。
【図４０Ｂ】図３９のディスプレイマウントアダプタに取り付けられたディスプレイの斜視図である。
【００６１】
【図４１】手術台に取り付けられた３つの手術用器具ホルダ（図２９）の斜視図であり、異なるアダプタ及び器具を装備した状態で示す。
【発明を実施するための形態】
【００６２】
図３Ａは、手術用器具ホルダ５６の改良された実施形態を示す。第１アーム５８と第２アーム６０が示されている。第１アーム５８はその中でスライド可能なロッド６２を有し、ロッド６２は一端にテーパ状端部６４を有している。ロッド６２の他端は図示されていないが、図１の装置のボールコネクタ２４のようなボールコネクタと接合するように構成されている。このボールコネクタはベースと連結することができる。第２アーム６０はその中でスライド可能なロッド６６を有し、ロッド６６は一端にテーパ状端部６８を有している。ロッド６６の他端は図示されていないが、別のボールコネクタと接合するように構成されている。このボールコネクタはエンドエフェクタと連結することができる。レバー７０は一方のアーム（本実施形態においては第２アーム６０）にアライメント（配置）されているが、レバー７０の大部分は、スプリング要素７２によって、アーム６０から離れる方向に付勢されている。図３Ａの例においてはスプリング要素７２として特殊なタイプのスプリングが示されているが、当業者は図示されたスプリング要素７２の代わりに使用し得る多種多様なスプリングに精通していることを理解されたい。
【００６３】
レバー７０はウエッジ７４（楔）に連結されている。レバー７０が図３Ａに示す位置にある時、ウエッジ７４は第２アーム６０内のロッド６６のテーパ状端部６８に押し付けられる。これにより、第２アーム６０の他端にあるボールコネクタ（図示せず）が位置保持される。レバー７０が図３Ｂに示す位置に絞られると、ウエッジ７４が第２アーム６０のロッド６６のテーパ状端部６８から引き離される。これにより、第２アーム６０の他端にあるボールコネクタ（図示せず）は、第２アーム６０に対して相対移動可能となる。
【００６４】
レバー７０はさらに、ウエッジ７４の開口を通るポスト７６に連結されている。このポスト７６にはウエッジ７８が連結されている。レバー７０が図３Ａに示す位置（ロック位置）にある時、ウエッジ７８は第１アーム５８のロッド６２のテーパ状端部６４に向かって引き上げられている。これにより、第１アーム５８の他端にあるボールコネクタ（図示せず）が位置保持される。レバー７０が図３Ｂに示す位置（ロック解除位置）に絞られると、ポスト７６がレバーとともに押し下げられ、ウエッジ７８が第１アーム５８のロッド６２のテーパ状端部６４から押し離される。これにより、第１アーム５８の他端にあるボールコネクタ（図示せず）は、ベース（図示せず）に対して相対移動可能となる。
【００６５】
さらに、レバー７０が図３Ａに示す位置にある時、レバー７０のクランプ端部８０が第２アーム６０の端部に押し付けられ、ポスト７６とウエッジ７８も、第２アーム６０に対する第１アーム５８の相対的位置を保持するクランプ力の生成を助ける。レバー７０が図３Ｂに示す位置へと絞られると、レバー７０のクランプ端部８０が第２アームから持ち上げられ、ポスト７６とウエッジ７８がクランプ力を解放する。これにより、第１アーム５８と第２アーム６０は互いに対して相対的に動くことができる。その結果、この１つの操作フィーチャであるレバー７０を片手で絞り、３つの異なるロックポイントを同時に解除できることが分かる。これにより、外科医は、片手でレバーを握り（レバーを絞り）、もう片方の手で、エンドエフェクタによって保持されたスコープを位置決めすることができる。位置決めの際、外科医はすべての自由度を利用でき、スコープの位置決めを容易に行うことができる。所望のスコープ位置が確定したら、外科医がレバー７０を放すだけで、３つの全てのロックポイントは再び位置ロックされる。例えば、１）ボールコネクタに対する第１アームの相対的位置、２）第２アームに対する第１アームの相対的位置、３）ボールコネクタに対する第２アームの相対的位置である。従来の装置においては、これをするには少なくとも２人の人間と４つの手が必要となったであろう。したがって、本実施形態は、従来技術よりも明らかに利点を有している。
【００６６】
図４は、別の実施形態をなす手術用器具ホルダ８２を示す。ここでは、内視鏡８４を保持している。この手術用器具ホルダ８２はベース８６を有している。この実施形態において、このベース８６は、手術台の側部にクランプするよう構成されている。ベースのクランプアームの１つを上げ下げするベース内のネジを調節するため、着脱可能なキー８８が提供される。他の実施形態においては、当業者に公知の、他の種類の着脱可能なキー、ベース、及びクランプベースを用いてよい。ベース８６は前述したボールコネクタに類似のボールコネクタ９０を有している。第１アーム９２と第２アーム９４が示されている。第１アーム９２はその中でスライド可能なロッド（図示せず）を有し、このロッドはテーパ状端部（図示せず）を有している。第１アーム９２内のスライド可能なロッドはボールコネクタ９０と接合するように構成されている。同様に、第２アーム９４はその中でスライド可能なロッド（図示せず）を有し、このロッドはテーパ状端部を有している。第２アーム９４内のスライド可能なロッド（図示せず）は、第２のボールコネクタ９６と接合するように構成されている。このボールコネクタ９６はエンドエフェクタ９８と連結されている。本実施形態においては、エンドエフェクタ９８が内視鏡８４を保持し、位置付けるように構成されている。レバー１００は一方のアーム（本実施形態においては第２アーム９４）にアライメント（配置）されている。レバー１００の大部分は、スプリング要素１０２によって、第２アーム９４から離れる方向に付勢されている。図４の例においては特殊なタイプのスプリングが示されているが、当業者は図示されたスプリング要素１０２の代わりに使用し得る多種多様なスプリングに精通していることを理解されたい。
【００６７】
図５Ａ〜図５Ｄは、図４の手術用器具ホルダ８２の組み立て方法を示す一連の分解図である。簡潔にするために、ベース８６のボールコネクタ９０のみを示す。前述のとおり、当業者に公知の利用可能なベースの構成は多種多様である。使用されるベースの種類に関わりなく、主たる要件は、ボールコネクタ９０を有することである。図５Ａに示すとおり、第１アーム９２の先端１０５の収容部１０４（receiver;受部）内にウエッジ１０３が配置されている。第１ロッド１０６がソケット１０８の開口１０７内に滑り込み、第１アーム９２の内部空洞に滑り込む。ソケット１０８は第１アーム９２の基端１１０にあり、開口１０７は第１アーム９２の長手軸とアライメントされている。ロッド１０６はテーパ状端部１０６Ｔを有している。このテーパ状端部１０６Ｔはウエッジ１０３に押し付けられ、ウエッジ１０３を収容部１０４内に保持することができる。ボールコネクタ９０は、第２開口１１４を通ってソケット１０８に挿入されている。第２開口１１４は第１開口１０７よりも大きく、ボールコネクタ９０全体がそこを通ってソケット１０８内に入り込めるほど大きい。ボールコネクタ９０が第２開口１１４を通って挿入される際、ボールコネクタ９０の取付部１１６が第１開口１０７を通って外に出される。第１開口１０７はボールコネクタ９０の全体が第１開口１０７を通り抜けないようなサイズにされている。ロッドの基端１０６Ｐはボールコネクタ９０に乗り、ボールコネクタ９０をソケット１０８内に保持するのを助ける。スペーサ１１８は穴１２０を有し、この穴１２０は、ウエッジ１０３の穴１２２とアライメントされている。２つの穴１２０、１２２は、必ずしも同じ寸法である必要はない。ボールコネクタ９０の取付部１１６はベース（図示せず）に取り付けることができる。
【００６８】
図５Ｂに示すように、第２ロッド１２４がソケット１２８の開口１２６内に滑り込み、第２アーム９４の内部空洞に滑り込む。ソケット１２８は第２アーム９４の先端１３０にあり、第１開口１２６は第２アーム９４の長手軸１３２とアライメントされている。第２ロッド１２４はテーパ状端部１２４Ｔを有している。このテーパ状端部１２４Ｔは収容部１３４（receiver;受部）内にアクセス可能である。ボールコネクタ９６が、第２開口１３８を通ってソケット１２８に挿入される。第２開口１３８は第１開口１２６よりも大きく、ボールコネクタ９６全体がそこを通ってソケット１２８内に入り込めるほど大きい。ボールコネクタ９６が開口部１３８を通って挿入される際、ボールコネクタ９６の取付部１４０が第１開口１２６を通って外に出される。第１開口１２６の穴は、ボールコネクタ９６の全体が第１開口１２６を通り抜けないようなサイズにされている。ロッドの先端１２４Ｄはボールコネクタ９６に乗り、ボールコネクタ９６をソケット１２８内に保持するのを助ける。第２アーム９４の基端１４２にある収容部１３４の開口は、第２アーム９４を貫通し、スペーサ１１８及びその穴１２０とアライメントすることができる。
【００６９】
図５Ｃに示すように、ポスト１４６にヒンジ受け１４４が連結されている。このポスト１４６は、レバーブロック１５０のクリアランス穴１４８を貫通する。ウエッジ１５２がレバーブロック１５０から外側に延びている。ポストの下端１４６Ｌが、レバーブロック１５０のクリアランス穴１４８を通り、ウエッジ１５２を通り、その下まで延びる。部分的に組立されたヒンジ受け１４４、ポスト１４６、レバーブロック１５０及びウエッジ１５２が一緒に移動され、ポストの下端１４６Ｌとウエッジ１５２が収容部１３４に挿入される。これにより、ポストの下端１４６Ｌがウエッジ１０３（図５Ｃには図示せず）の穴１２２に連結され、ウエッジ１５２が第２ロッド１２４のテーパ状端部１２４Ｔに着座する。
【００７０】
スプリング１５４は、レバーブロック１５０のノッチ１５６に入るようにアライメントされ、レバー１５８の穴１６２及び対応するスプリング１５４の穴１６４を貫通するピン１６０により、レバー１５８に取り付けられる。レバー１５８の基端は、ヒンジ受け１４４及びレバーブロック１５０に被さるように配置される。レバー１５８の第１穴１６８はヒンジ受け１４４のタップ穴１７０とアライメントされる。第１ピボットネジ１７２が第１穴１６８を貫通し、タップ穴１７０にネジ込まれる。第２ピボットネジ１７４が同様に、レバー１５８とヒンジ受け１４４の反対側の左右対称の穴にネジ込まれる（これらの左右対称の穴は図示せず）。
【００７１】
レバー１５８の別の穴１７６は、レバーブロック１５０の穴１７８、ヒンジ受け１４４の穴１８０、レバーブロック１５０の別の穴１８２、及びレバー１５８の反対側の左右対称の穴（図示せず）と、アライメントされている。これら全ての穴を通ってピン１８４が配置され、もう１つの回動軸線を提供する。
【００７２】
図５Ｄは、第２ボールコネクタ９６（この図５Ｄには図示せず）に連結されたアダプタないしはエンドエフェクタ９８の分解図である。下部ヨーク１８６は、開口１９０を画成する円形のポスト１８８を有している。ポスト１８８の外側には、スプリングラッチ１９２を受け入れる凹部（図示せず）がある。このスプリングラッチ１９２はラッチ１９２Ｌを有し、このラッチ１９２Ｌは、スプリングラッチ１９２が凹部に入り込んでいる時、ポスト１８８の外面を超えて突出している。ポスト１８８に被さるようにカニューレ回転ダイヤル１９４が配置される。このカニューレ回転ダイヤルの内周に溝が形成されている。図５Ｄではこの溝のごく一部しか見えない。スプリングラッチ１９２のラッチ１９２Ｌがこの溝と係合し、カニューレ回転ダイヤル１９４を定位置に保持するのを助ける。ラッチ１９２Ｌは回転ダイヤル１９４の内側の全周を通る溝１９６に乗ることができるため、カニューレ回転ダイヤル１９４はこの位置で自由に回転できるが、ダイヤルの軸方向の動きはラッチ１９２Ｌによって妨げられる。カニューレラッチ１９８は上部ヨーク２０２のスロット２００内にアライメントされ、回動点２０４がピン２０８によって、上部ヨーク２０２の穴２０６にアライメントされてピン止めされる。カニューレラッチ１９８はスプリング２１０を有し、このスプリング２１０が、ラッチ１９８を上部ヨーク２０２によって画成された開口２１２内へ押す。カニューレラッチ１９８はまた解放部２１４を有している。この解放部２１４を押すと、ラッチがピン２０８を中心に回動して開口２１２から退く。解放部２１４から圧力を解除すると、カニューレラッチ１９８は開口２１２に押し戻される。
【００７３】
回転防止ピン２１６が上部ヨーク２０２の穴２１８に挿入されている。この回転防止ピン２１６は、上部ヨーク２０２の下面を越えて下方に延びる。上部ヨーク２０２は下部ヨーク１８６に連結されている。カニューレ回転ダイヤル１９４の内側の溝１９６は下部ヨーク１８６に向かって押されていてラッチ１９２Ｌと係合していない時は、カニューレ回転ダイヤル１９４は自由に回動可能である。回転ダイヤル１９４をロックすることが所望される時は、回転ダイヤル１９４を上部ヨーク２０２に向かって軸方向に動かす。すると、回転ダイヤル１９４の周りに配置された複数のピン受部２２０の１つが、上部ヨーク２０２から下方に延びる回転防止ピン２１６に係合する。ほぼ同時に、ラッチ１９２Ｌがカニューレ回転ダイヤル１９４の内側の溝１９６と係合し、ダイヤルの軸方向の動きの防止を助ける。ダイヤルが軸方向に動けば、回転ダイヤル１９４が再び回転することが許容されるであろう。回転ダイヤル１９４がこの位置にとどまる限り、回転ダイヤル１９４は保持される。回転ダイヤル１９４を再度回転させるためには、回転ダイヤル１９４を下部ヨーク１８６に向けて軸方向に動かし、回転防止ピン２１６がピン受部２２０から外れるようにする必要がある。
【００７４】
スコープポートカニューレ２２２が装備される。スコープポートカニューレ２２２は基端側開口２２４を有し、この基端側開口２２４は先端側開口２２６と連通している。基端側開口２２４は、内視鏡の光源取付部を収容するためのノッチ２２８を含んでいてもよい。保持リング２３０がスコープポートカニューレの保持溝２３２にスナップ留めされる。保持リング２３０は、１）内視鏡８４がスコープポートカニューレ２２２に挿入された時に、内視鏡８４の光源取付部２３４がノッチ２２８内に入ることを許容する向きから、２）内視鏡８４がスコープポートカニューレ２２２から外れるのを防ぐ向きへ、回動可能である。ノッチ２２８はまた、内視鏡８４とスコープポートカニューレ２２２との間の既知の回動位置を維持する役割をも担う。スコープポートカニューレ２２２は、その外部に１つ以上のキーの役割をなす歯２３６を有している。使用に際し、カニューレ２２２の１つ以上のキー歯２３６が、カニューレ回転ダイヤル１９４の内側の１つ以上の対応するキーフィーチャ２３８と係合するまで、スコープポートカニューレ２２２の先端が、上部ヨークの開口２１２に挿入され、カニューレ回転ダイヤル１９４を通り、下部ヨーク１８６の開口１９０を通る。ラッチ１９８はカニューレ２２２の溝２４０に係合し、スコープポートカニューレ２２２の望ましくない外れを防ぐが、上述のとおり、カニューレ回転ダイヤル１９４が回転防止ピン２１６と係合していない時は、スコープポートカニューレ２２２はカニューレ回転ダイヤル１９４によって（相互に噛み合うキー２３６と対応するキーフィーチャ２３８を介して）所望の回動が可能である。
【００７５】
上部ヨーク２０２と下部ヨーク１８６が連結されると、対応する取付部２４２Ａ、２４２Ｂがスタブを形成する。このスタブは、上述のボールコネクタ９０の取付部１４０と連結することができる。
【００７６】
図５Ｅは図５Ａ〜図５Ｄに示す手術用器具ホルダ８２を組み立てた状態で示しており、内視鏡が組み込まれている。上述の理由でベースは示されていないが、容易に取り付け可能である。
【００７７】
図６Ａ及び図６Ｂはレバー１５８の作用を示している。レバー１５８はヒンジ受け１４４を介して、ウエッジ１５２の開口を貫通するポスト１４６に連結されている。ウエッジ１０３もまたポスト１４６に連結されている。レバー１５８が図６Ａに示す位置（ロック位置）にある時、ウエッジ１０３は、第１アーム９２内のロッド１０６のテーパ状端部１０６Ｔに向かって引き上げられている。これにより、ボールコネクタ（図示せず）が第１アーム９２の他端に位置固定される。同様に、図６Ａに示す位置において、ウエッジ１５２は、第２アーム９４内のロッド１２４のテーパ状端部１２４Ｔに対して押し下げられている。これにより、ボールコネクタ（図示せず）が第２アーム９４の他端に位置固定される。レバー１５８が図６Ｂに示す位置（解放位置ないしはロック解除位置）に絞られると、ポスト１４６がレバーと共に押し下げられ、それにより、ウエッジ１０３が第１アーム９２内のロッド１０６のテーパ状端部１０６Ｔから押し離される。これにより、第１アーム９２の他端にあるボールコネクタ（図示せず）は、第１アーム９２に対して相対的な動きが可能となる。図６Ｂの絞られたレバーはまた、テーパ状端部１２４Ｔからウエッジ１５２への圧力を解放するのに十分な量だけ、レバーブロック１５０を上方に回動させる。これにより、第２アーム９４の他端にあるボールコネクタ（図示せず）は、第２アームに対して相対的な動きが可能となる。
【００７８】
さらに、レバーブロック１５８が図６Ａに示す位置にある時、レバー１５８のクランプ端部２４４が第２アーム９４の端部に押し付けられ、ポスト１４６とウエッジ１０３も、第２アーム９４に対する第１アーム９２の相対的位置を保持するクランプ力の生成を助ける。レバー１５８が図６Ｂに示す位置に絞られると、レバー１５８のクランプ端部２４４が第２アームから持ち上げられ、ポスト１４６とウエッジ１０３がクランプ力を解放する。それにより、第１アーム９２と第２アーム９４は互いに対して相対的に動くことができるようになる。その結果、この１つの操作フィーチャ（レバー１５８）を片手で絞り、３つの異なるロックポイントを同時に外すことができる。これにより、外科医は片手でレバーを握り（レバーを絞り）、もう片方の手で、エンドエフェクタによって保持されたスコープを位置決めすることができる。位置決めの際、外科医はすべての自由度を利用でき、スコープの位置決めを容易に行うことができる。所望のスコープ位置が確定したら、外科医がレバー１５８を放すだけで、３つのロックポイントは全て再びその位置でロックされる例えば、１）ボールコネクタに対する第１アームの相対的位置、２）第２アームに対する第１アームの相対的位置、３）ボールコネクタに対する第２アームの相対的位置である。図１の従来の装置においては、同時に行うには少なくとも２人の人間と４つの手が必要であろう。したがって、本実施形態は、従来技術よりも明らかに利点を有している。
【００７９】
図７は、手術用器具ホルダに用いることのできるアーム２４６の別の実施形態の斜視図である。アーム２４６は上述のアームと類似であるが、アームに沿って１以上のスロット２４８が追加されている。スロット２４８は、その中でスライドする必要のあるロッドの動作に影響を与えることはないが、手術用器具ホルダを用いた部位の外科的処置の終了後、アームをより簡単に洗浄できるようにする。スロット付きアームの別の利点は、求められる機能と構造的完全性を維持しながら、組み立てられたアームの軽量化が図れることであろう。
【００８０】
図８は手術用器具ホルダ２５０の別の実施形態を示している。図４の実施形態と同様に、手術用器具ホルダ２５０は、取り外し可能なキー８８を受け入れるように構成されたベース８６を有している。その詳細は上述のとおりである。ボールコネクタ９０は上述のようにベース８６に連結される。また、図４の実施形態のように、手術用器具ホルダ２５０は、エンドエフェクタ９８に連結された第２のボールコネクタ９６を有している。その詳細も上述のとおりである。この実施形態において、エンドエフェクタ９８は、内視鏡８４を保持し位置付けるように構成されている。ボールコネクタ９０、９６は調節可能なアーム２５２に連結されている。この実施形態の調節可能なアームは、図９Ａ〜図９Ｆ及び図１０にさらに詳しく示されている。
【００８１】
図９Ａ〜図９Ｆは、調節可能なアーム２５２の組み立て方法を示す一連の分解図である。図９Ａに示すように、接続端部２６４Ｃと停止端部２６４Ｓとを有するテンションロッド２６４が、接続端部２６４Ｃの方から第１ウエッジ２６６に通される。テンションロッド２６４の停止端部２６４Ｓの寸法は、テンションロッド２６４がウエッジ２６６を貫通するのを防ぐような寸法を有している。本実施形態においては、停止端部２６４Ｓは丸みを帯び、事実上球形である。組み立てられたテンションロッド２６４とウエッジ２６６は、第１アーム２５４の収容部２６８の下面の穴（図示せず）を通って、上方に通される。テンションロッド２６４の接続端部２６４Ｃは、収容部２６８から突出する。収容部２６８から突出する接続端部２６４Ｃの上からスペーシングワッシャ２７０が配置される。本実施形態においては、スペーシングワッシャ２７０は凸面状の外面を有し、この外面は、理想的には、球状の停止端部２６４Ｓの中心とほぼ一致する組立中心点を共有する。スペーシングワッシャの開口は、テンションロッド２６４の回動を許容する寸法を有し、これにより、第１アーム２５４が第２アームに対して、テンションロッドによって連結される部品間の相対的間隔を変えることなく複数の平面において相対運動することを許容している。第１ロッド２５８はソケット２７６内の開口２７４に滑り込み、第１アーム２５４の内部空洞に滑り込む。ソケット２７６は第１アーム２５４の基端２７８にあり、開口２７４は第１アーム２５４の長手軸２８０とアライメントされている。ロッド２５８はテーパ状端部２５８Ｔを有している。このテーパ状端部２５８Ｔはウエッジ２６６を押し付けることができ、ウエッジ２６６を収容部２６８内に保持することができる。ボールコネクタ９０は、ロッド２５８の基端２５８Ｐに対峙して、ソケット２７６に挿入されている。ボールコネクタ９０をソケット２７６内に保持するために、リテイナー２８２がボールコネクタ９０を覆うようにしてソケット２７６に取り付けられる。ボールコネクタ９０に乗るロッドの基端２５８Ｐは凹形状にすることができ、ロッドの基端２５８Ｐの周縁がボールコネクタ９０に実際に接する。リテイナー２８２は開口２８４を有し、この開口を通って取付部１１６が突出する。前記の実施形態と同様に、取付部はベース（図示せず）に取り付けることができる。
【００８２】
図９Ｂに示すように、第２ロッド２６０がソケット２８８の開口２８６に滑り込み、第２アーム２５６の内部空洞に滑り込む。ソケット２８８は第２アーム２５６の先端２９０にあり、開口２８６は第２アーム２５６の長手軸２９２とアライメントされている。本実施形態においては、ロッド２６０は細い部分２６０Ｎを有しており、装置全体の重量軽減に供している。ロッド２６０はまた、第２アーム２５６の収容部２９４内にアクセス可能なテーパ状端部２６０Ｔを有している。ボールコネクタ９６が、第２開口２９６を通ってソケット２８８に挿入される。第２開口２９６は、第１開口２８６よりも大きく、取付部２９８が第１開口２８６を通って外に出る間に、ボールコネクタ９６全体が第２開口２９６を通ってソケット２８８内に入り込めるほど大きい。第１開口２８６はボールコネクタ９６の全体が第１開口２８６を通り抜けないような寸法を有している。ロッドの先端２６０Ｄはボールコネクタ９６に乗り、ボールコネクタ９６がソケット２８８内に保持されるのを助ける。レバーアライメントガイド３００も第２アーム２５６に連結される。さらに、レバーキャッチ３０２も、例えばピン３０４等の当業者には公知の取付方法で、第２アーム２５６に連結される。
【００８３】
図９Ｃに示すように、収容部開口２９４（第２アーム２５６の収容部３０６を貫通する）がテンションロッド２６４とアライメントされる。図９Ｄは図９Ｃに示す部材を組み立てた状態を示す。
【００８４】
図９Ｅは、ウエッジ３１０を有するレバーブロック３０８の周りの別の部分組立体を示す。レバー３１２は、レバーブロック３０８の穴３１６、レバー３１２の穴３１８、及びレバーブロック３０８の穴３２０に挿入されたレバーピボットピン３１４によって、レバーブロック３０８に回動可能に連結されている。レバーラッチ３２２が、例えばピン３２４等の当業者には公知の適切な方法で、レバー３１２に連結されている。
【００８５】
図９Ｆに示すように、図９Ｅのレバーアーム組立体を図９Ｄの組立体と合体させることができる。図９Ｅで部分的に見えるように、レバーブロック３０８とウエッジ３１０は、それらを貫通するチャンネル３２６を有している。図９Ｆを参照すると、このチャンネル３２６は、テンションロッド２６４がウエッジ３１０を通ることを許容する。この挿通状態で、ウエッジ３１０は第２ロッド２６０のテーパ状端部２６０Ｔ（この図には図示せず）に着座することができる。レバー３１２の底部のテンションクリアランス開口３２８は、接続端部２６４Ｃがレバー３１２の中に入ることを許容する。レバー３１２をアライメントし、これによりテンションピボットピン３３０が、レバーブロック３０８の貫通穴３３２を貫通し、穴３３４（図９Ｅに図示）に入り、テンションロッド２６４の穴３３６を通り、穴３３４に対応するレバー３１２の穴（この図には図示せず）に入ることができる。いったん組み込まれれば、テンションピボットピン３３０は、レバーブロック３０８と干渉せず、テンションロッド２６４をレバー３１２に対して回動させることができる。
【００８６】
図１０に示す組み立てられた調節可能なアーム２５２は、ボールコネクタ９０、９６に連結されている。第１アーム２５４と第２アーム２５６が示されている。第１アーム２５４はロッド２５８を有し、このロッドは第１アーム２５４の中をスライド可能で、テーパ状端部（テーパ状端部はこの図には図示せず）を有している。第１アーム２５４内のスライド可能な第１ロッド２５８は、第１ボールコネクタ９０と接合可能に構成されている。同様に、第２アーム２５６はロッド２６０を有し、そのロッドは第２アーム２５６内をスライド可能で、テーパ状端部（テーパ状端部はこの図には図示せず）を有している。第２アーム２５６内のスライド可能な第２ロッド２６０は、第２ボールコネクタ９６と接合可能に構成されている。レバー２６２が一方のアーム、この実施形態においては第２アーム２５６とアライメントされている。
【００８７】
設置された時に、レバー３１２の長い部分が第２アーム２５６から離れて上方に回動するように、テンションロッド２６４は構成されている。図１１Ａの部分断面図に示すように、レバー３１２の上方への回動により、レバーラッチ３２２は、レバーキャッチ３０２から離れたロック解除位置にある。図１１Ｂの矢印３３８で示すように、レバー３１２を第２アーム２５６に向けて押す又は絞ると、レバーラッチ３２２がレバーキャッチ３０２と接することができる。あと少し絞ると、レバーラッチ３２２はレバーキャッチ３０２を乗り超え、押圧を解除すると、図１１Ｃに示すように、ラッチ３２２とキャッチ３０２は係合する。この状態において、レバーラッチ３２２とレバーキャッチ３０２は通常の位置からやや偏倚しており、レバー３１２は押圧された状態（ロック位置）で保持され、これにより、テンションロッド（この図には図示せず）は引張状態（テンション状態）にある。テンションロッド２６４が引張状態にない時（図１２Ａ、図１２Ｂ）と引張状態にある時（図１３Ａ、図１３Ｂ）の動作の違いについては、後述する。張力を解放するには、図１１Ｄの矢印３４０で示すように、レバー３１２をさらに、第２アーム２５６に向けて絞る。これにより、レバーラッチ３２２とレバーキャッチ３０２は互いを解放し、非偏倚位置に弾性復帰ことを許容する。この非偏倚位置において、レバーキャッチ３０２がレバーラッチ３２２より上にある間は、ラッチ３２２とキャッチ３０２は互いを噛み合うことはない。しかし、レバー３１２を絞る力が解放されると、テンションロッド２６４（この図には図示せず）の張力によって、レバー３１２が再び図１１Ａに示すロック解除位置に戻る。このように、ラッチ３２２とキャッチ３０２の機構は、調節可能なアーム２５２を、張力のかからない（ロック解除）状態（図１２Ａ）にしたり、張力下の（ロック）状態（図１３Ａ）に保持することができる。操作者は、片手だけで、所望の位置決めと、ロック状態又はロック解除状態の選択を行なうことができる。
【００８８】
図１２Ａは、調節可能なアームの一部の部分断面図である。図１２Ａの状態において、テンションロッド２６４は引張状態（テンション状態）ではない。レバー３１２はレバーピボットピン３１４を中心に回動可能であり、図１２Ａの位置において、レバー３１２は取り付けられたテンションロッド２６４を押し下げている（図示の方向）。これにより、ウエッジ２６６はロッド２５８のテーパ状端部２５８Ｔを少し解放することが許容され、それにより、ボールコネクタ９０（この図には図示せず）に対してロッド２５８のグリップを緩める。この位置において、レバー３１２はウエッジ３１０を押し下げておらず、そのためウエッジ３１０とテーパ状端部２６０Ｔとの間の圧力もまた減じられており、それによりボールコネクタ９６に対するロッド２６０のグリップも緩んでいる。第１アーム２５４と第２アーム２５６との間のスペーシングワッシャ２７０の圧縮も減少し、それにより、第１アーム２５４の第２アーム２５６に対する回動が許容される。本実施形態においては、スペーシングワッシャ２７０が湾曲しているため、アーム２５４、２５６は同一平面、又は異なる平面において、互いに対して回動可能である。これにより、操作者は、アームと、ボールコネクタ９６に接続されたエンドエフェクタを、容易にいかなる所望の位置にも位置付けることができる。本実施形態のロック解除状態又は開き状態のより詳細な断面を、図１２Ｂに示す。
【００８９】
図１２Ｃは、テンションロッド２６４のさらに詳しい断面図であり、第１アーム２５４の収容部２６８内での位置、及び、図１０Ａに示すスペーシングワッシャ２７０との相対的位置関係を詳しく示す。本図は、テンションロッド２６４の停止端部２６４Ｓとスペーシングワッシャ２７０との空間的関係の一態様を示している。図１２Ｃの内側の同心円２６５の寸法は、テンションロッド２６４の停止端部２６４の球形部分に対応する円と同じ寸法であり、外側の同心円２６５Ｅの寸法は、スペーシングワッシャ２７０の凸曲面状の外面に対応する弧に一致する。さらに、スペーシングワッシャは、テンションロッドの球状の停止端部の中心とほぼ一致する組立中心点２６７を共有する。このテンションロッドの停止端部２６４とスペーシングワッシャ２７０との幾何学的及び空間的関係により、手術用器具ホルダ２５０のロック位置（図１３Ａ、図１３Ｂ）を係合するためにレバー３１２を絞る際、第１アーム２５４の第２アーム２５６に対する相対的角度又は位置とは無関係に、一定の力を与えることができる。
【００９０】
所望の位置に達したら、レバー３１２を絞って、図１３Ａの部分的断面図に示すように、張力を与えられた状態（ロック状態）にすることができる。ここでも、レバー３１２はレバーピボットピン３１４を中心に回動し、図１３Ａの位置において、レバー３１２はテンションロッド２６４を引き上げ、テンションロッド２６４を引張り状態にする。テンションロッド２６４の停止端部２６４Ｓは、ウエッジ２６６をテーパ状端部２５８Ｔに向かって引き上げる。これにより、ロッド２５８はボールコネクタ９０に押し付けられ、ボールコネクタ９０、ひいてはベース（この図には図示せず）に対して第１アーム２５４の位置がロックされる。図１３Ａの位置において、レバー３１２はウエッジ３１０を押し下げ、それにより、ウエッジ３１０と第２ロッド２６０のテーパ状端部２６０Ｔとの間に圧力を生じさせる。これにより、ロッド２６０はボールコネクタ９６に押し付けられ、第２アーム２５６に対して、ボールコネクタ９６に連結されたエンドエフェクタ（この図には図示せず）の位置が固定される。図１３Ａの位置において、第１アーム２５４と第２アーム２５６がスペーシングワッシャ２７０をクランプし、これにより、第２アーム２５６に対して第１アーム２５４を固定する。この実施形態のロック状態での詳細な断面図が図１３Ｂに示されている。この１つのレバー３１２は、レバー３１２を片手で絞るだけで、エンドエフェクタをベースに対して効果的にロックすることができる。片手でレバーを再度絞ると、3つの異なるジョイント（ボールコネクタ９０、第１アームと第２アームの接合部およびボールコネクタ９６）が一緒に解放され、もう一方の手を自由にしてエンドエフェクタを位置づける。これは、従来技術に対して非常に有効な改善である。また、従来技術に比べて自由度が高くなり、装置全体をロックまたはロック解除するために必要なのは単一の絞りだけである。
【００９１】
図１４は、手術用器具ホルダ３４２の第３の実施形態を示している。図４、図８の実施形態と同様に、手術用器具ホルダ３４２は、取り外し可能なキー８８を受け入れるように構成されたベース８６を有する。前述のように、ボールコネクタ９０をベース８６に連結することができる。手術用器具ホルダ３４２は、エンドエフェクタ３４５に連結される第２のボールコネクタ３６６を有する。このエンドエフェクタ３４５は、ボールコネクタ３６６の端部のクイック接続ポート（この図には示されていない）に解放可能に保持されるように構成されている。この実施形態では、エンドエフェクタ３４５は、内視鏡８４を保持するスコープポートカニューレ２２２を保持し位置決めするように構成される。ボールコネクタ９０、３６６は、調節可能なアーム３４４に連結されている。この実施形態の調節可能なアームの組立体は、図１５Ａ〜図１５Ｆにおいて詳細に示されている。 
【００９２】
図１５Ａ〜図１５Ｆは、図１４に示されている調節可能なアーム３４４がどのように組み込まれるかを示す分解図である。図１５Ａに示すように、接続端部３５４Ｃおよび停止端部３５４Ｓを有するテンションロッド３５４は、最初に接続端部３５４Ｃが第１ウエッジ２６６に通される。テンションロッド３５４の停止端部３５４Ｓは、テンションロッド３５４がウエッジ２６６を完全に通過するのを防止するようなサイズになっている。この実施形態では、停止端部３５４Ｓは、本質的に丸みを帯びているか、または球形である。組み立てられたテンションロッド３５４とウエッジ２６６は、第１アーム２５４の収容部２６８の底部の穴を通り、上方に挿通可能である。テンションロッド３５４の接続端部３５４Ｃは、収容部２６８から突き出る。スペースワッシャ２７０は、収容部２６８から突出する接続端部３５４Ｃの上から配置することができる。この実施形態では、前述のように、スペースワッシャ２７０は、凸面状の外面を有し、この外面は、理想的には、球状の停止端部３５４Ｓの中心とほぼ一致する組立中心点を共有する。スペーシングワッシャの開口は、テンションロッド２６４の回動を許容する寸法を有し、これにより、第１アーム２５４が第２アーム２５６に対して、テンションロッドによって連結される部品間の相対的間隔を変えることなく複数の平面において相対運動することを許容している。第１ロッド３５５はソケット２７６内の開口２７４に滑り込み、第１アーム２５４の内部空洞に滑り込む。ソケット２７６は第１アーム２５４の基端２７８にあり、開口２７４は第１アーム２５４の長手軸２８０とアライメントされている。ロッド３５５はテーパ状端部３５５Ｔを有している。このテーパ状端部３５５Ｔはウエッジ２６６を押し付けることができ、ウエッジ２６６を収容部２６８内に保持することができる。ロッド３５５は細い中間部３５５Ｎを有しており、この中間部３５５Ｎは、重量を減じるとともに、第１アーム２５４の内径とロッド３５５の外径との間に、洗浄と滅菌を改善するための間隔を提供する。ソケットストップ３５０は、ソケット２７６に螺合されているが、別の取り付け手段を用いてもよい。ボールコネクタ９０は、ロッド３５５の基端３５５Ｐに対峙して、ソケット２７６に挿入されている。ボールコネクタ９０をソケット２７６内に保持するために、リテイナー２８２がボールコネクタ９０を覆うようにしてソケットストップ３５０に取り付けられる。この実施形態では、リテイナー３４６が、ボールコネクタ９０をソケットストップ３５０に対して保持するため、ボールはソケット２７６内で回動可能である。調節可能なアーム３４４の組立およびセットアップ中に、ソケットストップ３５０をネジ付きソケット２７６に締め付けて、ボールコネクタ９０、第１ロッド３５５、およびウエッジ２６６の間に、所望量のロック解除時のテンションを提供する。リテイナー３４６は、ソケットストップ３５０のネジ穴３５１に固定される数個の止めネジ３４８により、ソケットストップ３５０に固定される。ソケット２７６に対するソケットストップ３５０の調節可能性は、調節可能アーム３４４がロック位置またはロック解除位置にある時に、第１アーム２５４と第２アーム２５４との間の動き易さを調節可能にする。リテイナー３４６は開口３４９を有し、この開口３４９を通って取付部１１６が突出する。前の実施形態と同様に、取付部１１６はベース（図示せず）に取り付けられる。
【００９３】
図１５Ｂに示すように、第２ロッド３６４は、ソケット２８８の開口部２８６および第２アーム２５６の内部空洞に滑り込む。ソケット２８８は、第２アーム２５６の先端２９０にあり、開口部２８６は、第２アーム２５６の長手軸２９２とアライメントしている。ロッド３６４は、第２アーム２５６の収容部３０６内にアクセス可能なテーパ状端部３６４Ｔを有する。ボールコネクタ３６６と取付部を有するクイック接続ポート３９２が提供される。取付部３９０は、中心に沿うギャップ３９０Ｇと穴３９６を有する。この穴３９６に、ピン３９４が、溶接、圧入、または当業者に知られている他の方法で、挿入固定される。ピン３９４は、取付部３９０のギャップ３９０Ｇを横切っている。クイック接続ポート３９２は、ソケット２８８の第２の開口２９６に挿入される。第２の開口２９６は、第１の開口２８６よりも大きく、取付部３９０が第１の開口２８６を通って出る間に、ボールコネクタ３６６全体がソケット２８８に入るのに十分な大きさを有している。第１の開口２８６は、ボールコネクタ３６６の全体が第１の開口２８６を通過することを防止するようなサイズである。ロッドの先端３６４Ｄは、ボールコネクタ３６６に乗り、ボールコネクタ３６６をソケット２８８に保持するのを助ける。
【００９４】
レバーアライメントガイド３５６が第２アーム２５６に連結されている。さらに、レバーキャッチ３５８は、ネジ３６２で第２アーム２５６に固定することにより、キャッチシールド３６０内で第２のアーム２５６に連結される。キャッチ３５８およびキャッチシールド３６０は、他の方法、例えば、当業者に知られているピンまたは他の取り付け技術を用いて、第２アーム２５６に固定することができる。 キャッチシールド３６０は、手術用器具ホルダ３４２の操作中に手袋、衣類、または皮膚がキャッチ３５８に引っかかる可能性を低減するために、キャッチ３５８の両側を覆う。 
【００９５】
図１５Ｃに示すように、第２アーム２５６の収容部３０６を完全に貫通する収容部開口２９４は、テンションロッド３５４とアライメントされる。図１５Ｄは、図１５Ｃから得られた構成要素の組立体を示している。レバーブロック３６８は、ウエッジ３７０と、それを貫通するチャンネル３７１を有する。このチャネル３７１は、ウエッジ３７０をテンションロッド３５４が通ることを可能にし、これによりウエッジ３７０が第２ロッド３５４のテーパ状端部３６４Ｔ（この図では見えない）に着座するようにする。レバー３５２の基端３５２Ｐの底部のテンションクリアランス開口３８７は、接続端部３５４Ｃがレバー３５２内に入ることを可能にする。 
【００９６】
図１５Ｅは、図１４の手術用器具ホルダ３４２のさらなる部分組立体の分解斜視図である。レバーラッチシールド３７６とラッチ３７４は、ネジ３７８によってレバー３５２に連結されるが、当業者に知られている他の適切な方法によって取り付けられてもよい。レバーラッチシールド３７６およびキャッチシールドは、手術用器具ホルダ３４２の操作中に手袋、衣類、または皮膚がラッチ３７４およびキャッチ３５８の機構に引っ掛かることを防ぐのに役立つように協働する。この実施形態のラッチ３７４およびキャッチ３５８の機構は、図１１Ａ〜図１１Ｄについて説明したラッチ３２２およびキャッチ３０２と同様に機能する。この実施形態のレバー３５２は、クリーニングリリース３８０をさらに含む。このクリーニングリリース３８０には、スプリング３８１が部分的に挿入される。クリーニングリリース３８０を従えたスプリング３８１は、レバー３５２の基端３５２Ｐのマッチングスロット３８３に挿入される。クリーニングリリース３８０は、内側に押されてスプリング３８１を圧縮し、これにより、レバー３５２の基端３５２Ｐがテンションロッド３５４を越えてレバーブロック３６８内にセットされるようになる。クリーニングリリース３８０が解放されると、スプリング３８１がクリーニングリリース３８０のポスト３８５をレバーブロックのスロット３７５内に押し込む。 ポスト３８５がスロット３７５にある間、組み立てられた装置のレバー３５２は、ロック解除位置とロック位置との間で移動できる。レバー３５２を洗浄位置に移動させるために、クリーニングリリース３８０を押して、スプリング３８１をさらに圧縮し、レバーが通常のロック解除位置よりもアーム２５６から離れて開かれた時に、ポスト３８５がスロット３７５から凹部３７７に飛ぶことができるようにする。クリーニングリリース３８０の動作は、図１６Ａ〜図１６Ｃでさらに説明する。
【００９７】
レバー３５２がアライメントされ、これにより、テンションピボットピン３８６は、レバーブロック３６８の貫通穴３７２Ｔを通り、レバー３５２の穴３８２を通り、テンションロッド３５４の穴３５４Ｈを通り、穴３８２に対向するレバー３５２の反対側の穴に挿入することができる。組み立てられたとき、ピン３８６は、レバーブロック３６８と係合せず、レバー３５２の基端３５２Ｐをテンションロッド３５４に回動可能に連結する。レバー３５２は、レバーピボットピン３８８によってレバーブロック３６８に回動可能に連結される。このレバーピボットピン３８８は、レバーブロック３６８の穴３７２Ｌ、レバー３５２の穴３８４、およびレバーブロック３６８の穴３７３Ｌに挿入される。この連結は、図１５Ｄに示すアーム部分組立体をレバー３５２に連結するためにも提供される。 
【００９８】
図１５Ｆは、完全に組み立てられた調節可能なアーム３４４をレバー３５２がロック位置にある状態で示す図である。
【００９９】
図１６Ａ〜１６Ｃは、いくつかのレバー３５２の動作位置を示し、図１４に示される手術用器具ホルダ３４２の実施形態の洗浄性を強調している。図１６Ａは、レバー３５２が閉じ位置またはロック位置にある状態を示している。 ロック位置およびロック解除位置のメカニズム、および様々な器具ホルダの連結要素に対するそれらの相対的な影響は、例えば図１１Ａ〜図１１Ｄ、図１２Ａ〜１２Ｃ、図１３Ａ〜１３Ｂで以前に議論されている。
【０１００】
図１６Ｂは、レバー３５２が開き位置またはロック解除位置にある状態を示す。レバー３５２は、第２アーム２５６に対して幾分開いているが、外科処置または手術の後に完全な洗浄をするためには、第２アーム２５６および第２アーム２５６内の第２ロッド３６４へのアクセスが制限される場合がある。クリーニングリリース３８０のポストは、手術用器具ホルダ３４２の通常のロックおよびロック解除操作中に、レバーブロック３６８のスロット３７５内に拘束される。レバー３５２の基端３５２Ｐに位置するクリーニングリリース３８０は、方向３７９に移動してスプリング３８１を圧縮し、レバーがさらに図１６Ｃに示す洗浄位置へと持ち上げられると、クリーニングリリース３８０のポスト３８５がスロット３７５から凹部３７７に飛ぶことができる。これにより、手術用器具ホルダ３４２のアクセスが改善され、洗浄性が強化される。このメカニズムは、図１５Ｅについて詳述された組み立て工程において説明している。
図１７は、図５Ｄで説明したものと同様のスコープポートカニューレ２２２のための器具アダプタ４０２の組立体を示す分解図である。
【０１０１】
下部ヨーク４０４は、開口４５８を画成する円形ポスト４０６を有する。ポスト４０６の外側には、スプリングラッチ４８０を受け入れるサイズの凹部（この図では見えない）がある。スプリングラッチ４０８はラッチ４８０Ｌを有する。スプリングラッチ４０８が凹部にあるときにラッチ４８０Ｌはポスト４０６の外面を越えて突出している。カニューレ回転ダイヤル４２４は、ポスト４０６を囲うように配置される。溝４２８は、カニューレ回転ダイヤル４２４の内周に沿って形成されている。スプリングラッチ４８０のラッチ４８０Ｌは、この溝と係合し、カニューレ回転ダイヤル４２４を所定の位置に保持する。ラッチ４８０Ｌが、回転ダイヤル４２４の内側の全周に形成された溝４２８に乗ることができるため、カニューレ回転ダイヤル４２４はこの位置で自由に回転することができる。しかし、ダイヤルの軸方向の動きはラッチ４８０Ｌによって禁じられる。
【０１０２】
アダプタリリース４１４は下部ヨーク４０４の凹部４４８にアライメントされ、これにより、器具アダプタ４０２が組み立てられた時に、ピボット点４１６を、ネジ４１０によって下部ヨーク４０４の穴４１２とアライメントされた状態で保持できるようになる。ネジ４１０は、下部ヨーク４０４の穴４１２を通り、アダプタリリース４１４のピボット点４１６を通り、上部ヨーク４３４の対応するネジ穴４３６へと入る。器具アダプタ４０２が組み立てられる時、アダプタリリース４１４のスロット４１８に入る制限ピン４６２は、下部ヨーク４０４の穴４６６に配置され、アダプタリリース４１４のスロット４１８を通って、上部ヨーク４３４の対応する穴４６４に保持される。アダプタリリース４１４は、より詳細に後述するように、手術用器具ホルダ３４２の取付部３９０に器具アダプタ４０２を解放可能に保持するように構成されたスプリング４２２とラッチ４２０を有している。
【０１０３】
カニューレラッチ４５０は、上部ヨーク４３４のスロット４３８にアライメントされており、これにより、ピボット点４５４がピン４４４によって上部ヨーク４３４の穴４４０とアライメントされてピン留めされる。カニューレラッチ４５０はスプリング４５６を有しており、このスプリング４５６は、ラッチ４５０を上部ヨーク４３４に形成された開口４６０内へ押す。カニューレラッチ４５０はまた、押圧可能な解放部４５２を有しており、これによりラッチをピン４４４の周りに回動させ、開口４６０から後退させる。解放部４５２から圧力が除去されると、カニューレラッチ４５０は開口４６０へ押し戻される。
【０１０４】
回転防止ピン４４６は、上部ヨーク４３４の穴４４２に挿入される。回転防止ピン４４６は、上部ヨーク４３４の下側を越えて下方に突出している。上部ヨーク４３４は、上述したネジ４１０により下部ヨーク４０４に連結される。カニューレ回転ダイヤル４２４の内側の溝４２８が下部ヨーク４０４に向かって押され、ラッチ４８０Ｌと係合していない間は、カニューレ回転ダイヤル４２４は自由に回転することができる。回転ダイヤル４２４をロックすることが望まれる場合には、回転ダイヤル４２４は、上部ヨーク４３４に向かって軸方向に移動することができる。そうすることで、回転ダイヤル４２４の周りに配置された複数のピン受け４３０（この図には示されていないが、図５Ｄでは同様の受け２２０が示されている）の１つが、上部ヨークから下方に突出する回転防止ピン４４６と係合する。ほぼ同時に、ラッチ４８０Ｌが、カニューレ回転ダイヤル４２４の内側の溝４２８に係合し、ダイヤルの軸方向の動きを防ぎ、回転ダイヤル４２４が再び回転できるようにするのを助ける。回転ダイヤル４２４がこの位置にある限り、回転ダイヤル４２４は保持される。回転ダイヤル４２４を再び回転させるには、回転ダイヤル４２４を下部ヨーク４０４に向かって軸方向に動かして、回転防止ピン４４６をピン受け４３０から外す必要がある。この動作は、カニューレアダプタの別の実施形態を示す図２８Ａおよび図２８Ｂでさらに詳細に説明される。
【０１０５】
図１８Ａは、図１７の器具アダプタ４０２が組み立てられた状態を斜視図である。図１８Ｂは、図１５Ｆの調節可能アーム３４４の端部の斜視図であり、図１４の手術用器具ホルダ３４２の取付部３９０と接続するためにアライメント状態にある器具アダプタ４０２を示している。器具アダプタ４０２は、次のようにして手術用器具ホルダ３４２に接続される。すなわち、器具アダプタ４０２を調節可能なアーム３４４に向かって長手軸４７０に沿う方向４６８に移動させ、取付部３９０をアダプタチャネル４３２とアライメントして、ピン３９４がアダプタリリースラッチ（この図には示されていないが、前述および以下の図１９にも記載されている）に係合するまで挿入する。この実施形態は、スコープポートカニューレ２２２のための器具アダプタ４０２を示しているが、他の器具アダプタを同様の方法で手術用器具ホルダ３４２に取り付けることができる。アダプタ４０２をアーム３４４に着脱可能に連結することを可能にするこの実施形態の構成要素は、マウントである。この実施形態では、マウントは、上部ヨーク４３４、下部ヨーク４０４、カニューレラッチ４５０、回転ダイヤル４２４、アダプタリリース４１４およびチャネル４３２を含む。また、ボールコネクタ３６６を有するクイック接続ポート３９２、ピン３９４を有する取付部３９０、レバー３５２を含む調節可能なアーム３４４のセットを含むことができ、システム全体が取り外されり場合には取り外し可能なキー８８を備えたベース８６を含むことができる。他のタイプのマウントが本明細書に開示されており、これらの実施形態およびそれらの均等物は、特許請求の範囲内に含まれることが意図されている。 
【０１０６】
図１９は、図１８Ｂの器具アダプタの平断面図であり、取付部３９０への器具アダプタ４０２の取り付けを示している。第２のボールコネクタ３６６に接続された取付部３９０がアダプタチャネル４３２に挿入されると、ピン３９４はアダプタリリースラッチ４２０の先端縁４２０Ｌと係合する。リリースラッチ４２０は、ピボット点４１６を中心に回動しながらピン３９４に乗り上げる。取付部３９０がアダプタチャネル４３２にさらに挿入されると、取付部のピン３９４は、先端縁４２０Ｌを越えてラッチ４２０のノッチ４２０Ｎに至る。スプリング４２２はアダプタリリース４１４への圧力を維持し、これにより、ラッチのノッチ４２０Ｎがピン３９４と係合し続け、アダプタ４０２が取付部３９０に保持される。アダプタチャネル４３２から取付部３９０を取り外し、それにより取付部３９０から器具アダプタ４０２を取り外すには、アダプタ解放部４１４を押し下げ、これによりラッチ４２０のノッチ４２０Ｎを取付部のピン３９４から離れるように回動させる。この状態で、アダプタ４０２を取付部３９０から引き抜くことができる。ラッチ４２０が取付部３９０から離れた後、アダプタ解放部４１４を解放することができる。スプリング４２２は再びラッチ４２０を回動させるが、制限ピン４６２はラッチ４２０の先端縁４２０Ｌをアライメント状態に保ち、そこで次の挿入時に取付部のピン３９４に有利に接することができる。
【０１０７】
図２０は、器具アダプタ４７２の改良された実施形態の分解図である。下部ヨーク４７４は、開口４８２を画成する円形ポスト４７６を有する。ポスト４７６の両側の外側には凹部４７８がある。各凹部４７８はスプリングラッチ４８０を受け入れるサイズを有している。この図では、１つの凹部のみが表示されている。各スプリングラッチ４８０はラッチ４８０Ｌを有する。このラッチ４８０Ｌは、スプリングラッチ４８０が凹部４７８内にある時に、ポスト４７６の外面を越えて突出する。カニューレ回転ダイヤル４８８は、ポスト４７６を覆うように配置される。カニューレ回転ダイヤル４８８の内面は、いくつかのキーフィーチャ４８９と、カニューレ回転ダイヤル４８８の内周を走る溝４９２とを有する。溝４９２のわずかな部分とキーフィーチャのみが図２０に示されている。各スプリングラッチ４８０のラッチ４８０Ｌは、溝４９２と係合し、カニューレ回転ダイヤル４８８の意図しない動きを制限する。両方のラッチ４８０Ｌが回転ダイヤル４８８の内側を一周する溝４９２に乗ることができるため、カニューレ回転ダイヤル４８８はこの位置で自由に回転できるが、回転ダイヤル４８８の軸方向の動きはラッチ４８０Ｌの抵抗を受ける。カニューレラッチ５００は、上部ヨーク５０２のスロット５１６内にアライメントされ、これにより、ピボットピボット点４９８が上部ヨーク５０２の穴５０８とアライメントされて、ピン５１４によりピン付けされるようになっている。カニューレラッチ５００はスプリング４９６を有する。このスプリング４９６は、ラッチ５００を上部ヨーク５０２に形成された開口５１０内へ回動させる。カニューレラッチ５００は解放部４９４を有し、この開放部４９４は押されることにより、ラッチ５００をピン５１４の周りに回動させて開口５１０から後退させることができる。解放部４９４から圧力が除去されると、スプリング４９６はカニューレラッチ５００を回動させて開口５１０に戻す。平坦面５２０Ｆとキー穴５２４Ａを有するカム５２０は、上部ヨーク５０２の凹部５１７Ａに挿入される。アタッチメントレバー５２６の対応するキー５２４は、穴５１７を通ってキー穴５２４Ａと係合する。アタッチメントレバー５２６は回動することができ、これにより、アダプタ４７２内においてカム５２０をロック位置とロック解除位置との間で回動させることができる。アタッチメントレバー５２６の操作については、本明細書で後述する。 
【０１０８】
回転防止ピン５１２は、上部ヨーク５０２の穴５０６に挿入される。回転防止ピン５１２は、上部ヨーク５０２の下側から下方に突出する。上部ヨーク５０２はネジ４８４により下部ヨーク４７４に連結される。ネジ４８４は、下部ヨーク４７４の穴４８６を通り、上部ヨーク５０２の対応するネジ穴５１８に螺合される。他の態様では、上部ヨーク５０２は、限定されないが、溶接または圧入などの他の技術を使用して下部ヨーク４７４に固定することができる。カニューレ回転ダイヤル４８８の内側溝４９２が下部ヨーク４７４に向かって押されるため内側溝４９２はラッチ４８０Ｌと係合しないが、カニューレ回転ダイヤル４８８は自由に回転することができる。回転ダイヤル４８８をロックすることが望まれるとき、回転ダイヤル４８８を上部ヨーク５０２に向かって軸方向に動かすことができる。そうすることで、回転ダイヤル４８８の周りに配置された複数のピン受け４９０のうちの１つが、上部ヨーク５０２から下方に突出する回転防止ピン５１２と係合する。ほぼ同時に、ラッチ４８０Ｌが、カニューレ回転ダイヤル４８８の内側の内側溝４９２と係合し、これにより回転ダイヤル４８８が再び回転可能となるダイヤルの軸方向の動きを防ぐ。回転ダイヤル４８８がこの位置にある限り、回転ダイヤル４８８は保持される。回転ダイヤル４８８を再び回転させるには、回転ダイヤル４８８を下部ヨーク４７４に向かって軸方向に移動させて、回転防止ピン５１２をピン受け４９０から外す必要がある。 
【０１０９】
図２１は、図２０の器具アダプタの組み立てられた状態を示す斜視図である。上部ヨーク５０２と下部ヨーク４７４が一緒に連結されると、アダプタチャネル５２８が形成される。手術用器具ホルダの取付部は、アダプタチャネル５２８内に嵌るように構成されている。適切な取付部６２４の一例が図３０Ｃに示されており、図２２Ａ、図２２Ｂに断面で示されている。
【０１１０】
図２２Ａおよび図２２Ｂは、図２１の器具アダプタを、アダプタチャネル５２８に挿入された取付部６２４に対して、それぞれロック解除状態とロック状態で示す部分断面図である。図２２Ａでは、アタッチメントレバー５２６は、カム５２０を回転させてカム面５２０Ｆをチャネル５２８にアライメントさせた位置にあり、手術用器具ホルダの取付部６２４を器具アダプタ４７２のアダプタチャネル５２８に挿入できる位置にある。図２２Ｂは、レバー５２６が、カム５２０を矢印５３３方向に回転させて取付部６２４の凹部５３２に入り込ませた位置にある状態を示す。これによりアダプタ４７２が取付部６２４にロックされる。この実施形態では、取付部６２４はその両側に凹部５３２を有しており、これによりアダプタ４７２を複数の向きで取り付けることができる。 
【０１１１】
図２３は、図２１の器具アダプタ４７２に挿入できるカニューレ５３４の向きを示す斜視図である。器具アダプタ４７２は、カニューレ５３４を開口５１０に受け入れるように構成される。カニューレ５３４は、先端開口５３６と連通する基端開口５３５を有する。カニューレ５３４には、基端開口５３５と連通するノッチ５４１が形成されており、このノッチ５４１は、内視鏡の光源アタッチメントやオブチュレータ（obturator；閉塞具）の深さ規制ストップ、またはカニューレに挿入され得る他の器具のフィーチャを収容する。保持リング５３８は、カニューレ５３４の保持溝５３９にカチッとはまる。保持リング５３８は、保持リングハンドル５４０を用いて回転可能である。すなわち、ノッチ５４１が基端開口５３５からアクセス可能なある位置と、ノッチ５４１が基端開口からアクセスできない別の位置との間で、回転可能である。カニューレ５３４はまた、その外側に１つ以上のキー歯５４３を有する。使用に際し、カニューレ５３４の先端５３７は、１つ以上のキー歯５４３がカニューレ回転ダイヤル４８８の内側の１つ以上のキーフィーチャと係合するまで、カニューレ回転ダイヤル４８８を通る軸５４４に沿って、器具アダプタ４７２の開口５１０に挿入される。カニューレラッチ５００（この図では示さないが、図２０に関して記述している）は、カニューレ５３４の溝５４２と係合し、アダプタ４７２に対するカニューレ５３４の望ましくない軸方向の動きを防止するが、カニューレ回転ダイヤル４８８が回転防止ピン５１２に係合していない時には、カニューレ５３４は、カニューレ回転ダイヤル４８８により（噛み合ったキー歯５４３および対応するキーフィーチャ４８９を介して）所望通りに回転することができる。この点については、図２８Ａ，図２８Ｂに関して詳述することにする。
【０１１２】
図２４Ａは、器具アダプタ４７２に挿入されたカニューレ５３４の平面図である。この図は、キー開口５４８Ａを画成する数個の長手方向に延びる凸部５４７および凹部５４８を示す。キー開口５４８Ａは、カニューレ５３４に通されている観察スコープ（この図には示されていない）が凹部５４８と接触しないように、維持する。凹部５４８は、内視鏡と共に使用される時に、望ましくない流体がスコープレンズに接触したり汚したりしないように、この流体を蓄積することができる領域を提供する。いくつかの実施形態では、凹部５４８は、カニューレに挿入されたスコープから流体を引き離すための親水性コーティングを含むことができる。突出部５４７は、実質的に長手方向の突出部とすることができるが、必ずしもカニューレ５３４の全長にわたって延びている必要はない。
【０１１３】
図２４Ｂは、カニューレ５３４に挿入可能なオブチュレータ５５２と図２３の器具アダプタとを示す斜視図である。オブチュレータ５５２の先端５５２Ｄは、カニューレの開口５３５に挿入されるように構成されている。オブチュレータ５５２はまた、基端５５２Ｐに深さ制限ストップ５５３を有し、先端５５２Ｄに数個のキーフィーチャ５５１を有する。キーフィーチャ５５１は、図５に示される凸部５４７および凹部５４８に対応するように構成される。キーフィーチャは、オブチュレータ５５２のアダプタ組立体５４６への挿入をアライメントし、垂直軸５５０に沿ったオブチュレータ５５２の挿入により、深さ制限ストップ５５３をカニューレ５３４のノッチ５４１とアライメントさせる。
【０１１４】
図２５は、カニューレ５３４に挿入された図２４Ｂのオブチュレータ５５２の上部と、図２３の器具アダプタ４７２の側面図である。保持リング５３９は閉じた位置に回転されており、挿入状態において、オブチュレータ５５２の深さ制限ストップ５５３が閉じたカニューレの保持リング５３９に乗っている。これにより、オブチュレータ５５２がカニューレ５３４内の第１の挿入深さに制限される。オブチュレータ５５２の先端５５２Ｄの近傍部は、深さ制限ストップ５５３がリング５３９に乗っている時にカニューレ５３４の先端開口部５３６から突出せず、吸収性のレースやカバーなどの洗浄材で覆うことができる。保持リング５３９が開いている場合、オブチュレータの深さ制限ストップ５５３をノッチ５４１により深い挿入深さまで挿入することができる。これにより、洗浄材（この図には示されていない）をカニューレ５３４の先端開口５３６から突出させることができ、オブチュレータ５５２を取り外した後にカニューレ５３４内に配置されるスコープの邪魔になるデブリ及び／又は流体を、拭き取ることができる。
【０１１５】
図２６は内視鏡５５４を示す斜視図である。内視鏡５５４は、基端５５４Ｐと、カニューレの開口５３５に挿入されるように構成された先端５５４Ｄとを有する。内視鏡５５４はまた、基端５５４Ｐの近くのライトポート５５５を有する。ライトポートは、内視鏡５５４に光を送達するように構成されている。スコープのライトポート５５５は、有利には、カニューレ５３４のノッチ５４１に嵌り、アダプタの回転ダイヤル４８８が回転すると、内視鏡５５４がカニューレ５３４と共に回転する。 
【０１１６】
図２７は、器具アダプタ４７２によって保持されたカニューレ５３４に、内視鏡５５４が挿入されロックされた状態を示す斜視図である。回転ダイヤル４８８の上部に数個のピン受け４９０が見える。 これらのピン受４９０については、図２８Ａ，図２８Ｂについてさらに説明するが、この図でも見ることができる。この図では、組み立てられた内視鏡エンドエフェクタ５５６も示している。内視鏡の先端５５４Ｄがカニューレ５３４の先端開口５３６から突出している。保持リング５３９は、ロック位置または閉位置で示されており、図２３に関して説明したように、内視鏡をカニューレ５３４から取り外すことができないようにしている。
【０１１７】
図２８Ａ、図２８Ｂは、器具アダプタ４７２の回転ダイヤル４８８の機能を詳細に示す概略図である。内視鏡５５４は、上述のようにカニューレ５３４に挿入される。図２８Ａに示されるカニューレ回転ダイヤル４８８は、器具アダプタ４７２の下部ヨーク４７４に向かって（方向５５７へ）軸方向に移動されており、器具アダプタ４７２の回転防止ピン５１２が露出している。この位置では、カニューレ回転ダイヤル４８８は自由に回転できる。図２８Ｂに示されるように、回転ダイヤル４８８をロックして内視鏡５５４の回転を防止することが望まれる場合、回転ダイヤル４８８は、器具アダプタ４７２の上部ヨーク５０２に向かって（方向５５８へ）軸方向に移動することができる。そうすることで、回転ダイヤル４８８の周りに配置された複数のピン受け４９０（この図には示されていないが、図２７に示されている）の１つが、上部ヨーク５０２から下方に突出する回転防止ピン５１２と係合する。ほぼ同時に、ラッチ４８０Ｌ（この図では見えない）が、カニューレ回転ダイヤル４８８の内側の溝４９２（この図では見えない）と係合し、ダイヤル４８８の軸方向の動きを防ぐ。これにより、回転ダイヤル４８８はピン５１２によって回転しないように維持されている。回転ダイヤル４８８を再び回転させるには、回転ダイヤル４８８を下部ヨーク４７４に向かって（方向５５７へ）軸方向に移動させて、回転防止ピン５１２をピン受け４９０から外す必要がある。 
【０１１８】
図２９は、手術用器具ホルダ５７０のさらなる実施形態を概略的に示す。図４、図８、図１４の実施形態と同様に、手術用器具ホルダ５７０は、取り外し可能なキー５７２を受け入れるように構成されたベース５７４を有する。ボールコネクタ５８６がベース５７４に連結され、ベース５７４と第１アーム５９８との間にベースジョイント５８０Ｂを形成する。第２アーム６５４は、中間ジョイント５８０Ｍで第１アーム５９８およびレバー６６０に連結される。前述の実施形態のように、手術用器具ホルダ５７０は、第２アーム６５４の端部に連結された第２のボールコネクタ６２２を有し、このボールコネクタ６２２は端部ジョイント５８０Ｅでアダプタ５７８に連結される。この実施形態では、アダプタ５７８は、内視鏡５５４を受け入れるカニューレ５３４を保持および位置決めするように構成される。ボールコネクタ５８６、６２２は、調節可能なアーム５７６にその端部で連結される。この実施形態の調節可能なアーム５７６は、レバー６６０がロック解除位置ないしは解放位置にある時、ベースジョイント５８０Ｂ、中間ジョイント５８０Ｍ、および端部ジョイント５８０Ｅの周りで回動可能である。図２９に示されるレバー６６０は、ロック位置にある。この実施形態の追加の利点は、レバー６６０がロック位置または閉じ位置にある時、調節可能なアーム５７６はベースジョイント５８０Ｂおよび中間ジョイント５８０Ｍの周りで回動可能ではないが、アダプタ５７８は締められているものの微調整のために依然として回動可能である点である。この実施形態の調節可能なアーム５７６、ならびにそれらの組み立ておよび動作は、図３０Ａ〜図３０Ｆ、図３１Ａ〜図３１Ｂ、図３２Ａ〜図３２Ｂ、図３３Ａ〜図３３Ｂにおいてさらに詳細に説明される。
【０１１９】
図３０Ａ〜３０Ｆは、調節可能なアーム５７６がどのように組み立てられるかを示す一連の分解斜視図である。 図３０Ａに示すように、接続端部６０８Ｃと停止端部６０８Ｓを有するテンションロッド６０８は、最初に接続端部６０８Ｃがウエッジ６０６を通過する。テンションロッド６０８の停止端部６０８Ｓは、テンションロッド６０８がウエッジ６０６を完全に通過するのを防ぐような大きさになっている。この実施形態では、停止端部６０８Ｓは、本質的に丸みを帯びているか、または球形である。組み立てられたテンションロッド６０８とウエッジ６０６は、第１アーム５９８の先端５９８Ｄにおいて収容部６００の穴６０４を上方へと通る。テンションロッド６０８の接続端６０８Ｃは、収容部６００から突出する。スペーシングワッシャ６０２は、収容部６００から突出する接続端部６０８Ｃの上から配置される。この実施形態では、スペーシングワッシャ６０２は凸曲面をなす外面６０３を有する。この外面６０３は理想的には、球状の停止端部６０８Ｓの中心とほぼ一致する組立中心点を共有する。スペーシングワッシャ６０２の開口は、テンションロッド６０８が回動できるサイズを有しており、そのため、テンションロッド６０８によって連結された部品間の相対間隔を変えることなく、第１アーム５９８が第２アーム６５４に対して複数の平面において回動できるようになっている。第１ロッド５９４は、ソケット６１０の開口５９６および第１アーム５９８の内部空洞に滑り込む。ソケット６１０はネジ切りされており、第１アーム５９８の基端５９８Ｐにある。開口５９６は第１アーム５９８の長手軸５９０とアライメントしている。ロッド５９４はテーパ状端部５９４Ｔを有する。このテーパ状端部５９４Ｔは、ウエッジ６０６を収容部６００内に保持するためにウエッジ６０６に押し付けられる。第１ロッドの基端５９４Ｐにはフランジ５９２がある。ロッド５９４は、重量軽減と装置全体の改善された洗浄能力を提供する細い部分５９４Ｎも有している。ネジ付きソケット６１０は、リングナット５８８、ボールコネクタ５８６、およびリテイナー５８２を受け入れるように構成されている。ジャムナット５８８はソケット６１０に螺合され、これにより、リテイナー５８２を締め付けることができる範囲が制限される。ボールコネクタ５８６は、ロッド５９４の基端５９４Ｐに固定されたフランジ５９２に対峙してソケット６１０内に配置される。ボールコネクタ５８６をソケット６１０内で保持するために、リテイナー５８２はボールコネクタ５８６を覆うようにしてソケット６１０に取り付けられる。リングナット５８８およびリテーナ５８２は、ボールコネクタ５８６をフランジ５９２に対して保持するために、互いに逆回転し、これにより、ボール５９６がロッド５９４に対して所望の圧力を付与された状態でソケット６１０内で回動できるようにする。ジャムナット５８８およびリテーナ５８２の調節の能力は、調節可能なアーム５７６がロック解除位置にある時に、第１アーム５９８と第２アーム６５４との間の調節可能な動き易さを提供する。リテイナー５８２は、取付部５８４を通して突出させる開口５８３を有する。前の実施形態と同様に、取付部５８４は、ベース（この��には示されていない）に取り付けることができる。 
【０１２０】
図３０Ｂは、第２ロッド６１２を示すとともに、それが第２アーム６５４（図３０Ｃに関して説明する）に挿入される前の事前組み立て工程を示している。 第２ロッド６１２はテーパ状端部６１２Ｔを有する。テーパ状端部６１２Ｔには、制限ピン６４６（図３０Ｃで示す）を受け入れるための穴６１２Ｈが形成されている。第２ロッド６１２は先端６１２Ｄにおいて、第２アーム６５４の最終組立前に、長手方向軸６２０に沿って皿バネ６１４のスタック（重ね）、シム６１６のスタック（重ね）、およびロッドキャップ６１８を受けるように、構成されている。皿バネ６１４のスタック、シム６１６のスタック、およびロッドキャップ６１８は、図３０Ｃ〜図３０Ｆに示される後続の組立工程では、緩く保持されるが、かしめや溶接などの他の方法によって、第２ロッド６１２に固定されてもよい。
【０１２１】
図３０Ｃに示すように、図３０Ｂの完全に組み立てられた第２ロッド６１２が、第２アーム６５４の先端６３０に位置する開口６２８に滑り込み、第２アーム６５４の内部空洞に滑り込む。開口６２８は、第２アーム６５４の長手軸６３４とアライメントしている。第２ロッド６１２のテーパ状端部６１２Ｔは第２アーム６５４に十分に深く滑り込み、これにより、ボールコネクタ６２２と取付部６２４を有するクイック接続ポート６２５を、第２アーム６５４の先端６３０の底部の穴６２６内で、開口６２８の外に配置できるようにする。穴６２６は、ボールコネクタ６２２部分を通過させるのに十分大きいが、開口６２８は、第２ボールコネクタ６２２が完全に通過するのを制限するのに十分小さい。テーパを有するロッド６１２は、その先端６１２Ｄが、第２アーム６５４の先端６３０に向かって移動し、アーム６５４の穴６４７を第２ロッド６１２のテーパ状端部６１２Ｔの穴６１２Ｈとアライメントする。次に、ピン６４６を穴６４７に挿入し、次に第２ロッド６１２のテーパ状端部６１２Ｔの穴６１２Ｈに挿入する。穴６４７は、アーム６５４にピン６４６を保持するが、穴６１２Ｈの直径はピン６４６の直径よりも大きいため、テーパをなすロッド６１２の長手軸６３４に対する動きが、穴６１２Ｈの制限内で可能である。この点については、図３１Ａ，３１Ｂに関してさらに詳細に説明するであろう。図３０Ｃに示すように、第２ロッド６１２の先端６１２Ｄは、ボールコネクタ６２２に乗り、ボールコネクタ６２２を先端６３０に保持するのを助ける。レバーアライメントガイド６４８は、ネジ６５２を用いて第２アームに連結され、レバーアライメントガイド６４８を第２アーム６５４の穴６５０に固定する。キャッチシールド６５８に連結されたキャッチ６５６も、別のネジ６５２を用いて第２アーム６５４に取り付けられ、キャッチシールド６５８を穴６５１に固定する。この実施形態ではネジが使用されているが、他の固定方法を使用してもよい。ウエッジ６４０を有するレバーブロック６４２は、軸６４５に沿って第２アーム６５４の穴６４３内に配置され、ウエッジ６４０は第２ロッド６１２のテーパ状端部６１２Ｔに乗るように構成される。レバーブロック６４２は、テンションロッド６０８の接続端部６０８Ｃを受け入れるように構成されたチャネル６４４を有する。接続端部６０８Ｃは、図３０Ｄに示すように、調節可能なアーム５７６の最終組立前にレバーブロック６４２の上に突出する。
【０１２２】
図３０Ｄは、図２９の手術用器具ホルダ５７０の調節可能なアーム５７６にレバー６６０が取り付けられる組立工程を示す。ラッチ６７０がネジ６７２でレバー６６０に取り付けられる。ボールスプリング要素６６２が、レバー６６０の穴６６４に挿入される。レバー６６０は、レバーピボットピン６６７および反対側の対応するピンによりレバーブロック６４２に回動可能に連結される。レバー６６０は、レバーブロック６４２のチャンネル６４４から突出するテンションロッド６０８の接続端６０８Ｃを覆うように配置される。レバーピボットピン６６７に対向する反対側のレバーピボットピンは、レバーブロック６４２の凹部６７１に保持され、図示されているピン６６７はレバーブロックプレート６７４（この図には示されていない）の対応する凹部に保持される。穴６６４および穴６６８の近傍においてレバー６６０の下側に位置する開口６６５は、テンションロッド６０８の接続端部６０８Ｃと嵌合するように構成されている。テンションピボットピン６６６は、レバー６６０の穴６６８を通し、テンションロッド６０８の接続端部６０８Ｃの穴６０８Ｈを通して挿入され、レバーブロック６４２の背部６７３に当たって保持される。設置されると、テンションピボットピン６６６は、テンションロッド６０８がレバー６６０に対して回動するのを可能にする 
【０１２３】
図３０Ｅは、レバー６６０の最終組立工程を示す斜視図である。レバーブロックプレート６７４がネジ６７６で取り付けられ、これにより、レバー６６０を所定の位置に保持し、レバーピボットピン６６７、テンションピボットピン６６６、およびボールスプリング要素６６２を覆う。レバーブロック６４２およびブロックプレート６７４の内側は、ガイドスロット６４２Ｓを有する。このガイドスロット６４２Ｓは、レバー６６０のロックおよびロック解除の際に、ボールスプリング要素６６２の端部がガイドスロット６４２Ｓ内を自由に移動できるように構成されている。レバー６６０を第２のアーム６５４からさらに離して洗浄位置まで移動させるには、ボールスプリング要素６６２によって設定される最小の力に打ち勝って、ボールスプリング要素６６２を圧縮させ、レバーブロック６４２の背板６７３とブロックプレート６７４の内側に位置する洗浄位置凹部６６９へと移さなければならない。ボールスプリング要素が洗浄位置凹部６６９にある間、レバー６６０は、通常のロック解除位置にあるよりも第２アーム６５４から遠く離れて開かれる。
【０１２４】
図３０Ｆは、図３０Ａ〜図３０Ｅまでの工程の結果としてのアーム組立体５７６を、レバー６６０がロック位置にある状態で示す。ロック位置およびロック解除位置のメカニズム、および様々な器具ホルダのジョイント要素に対する相対的な影響は、例えば図１１Ａ〜図１１Ｄ、図１２Ａ〜図１２Ｃ、図１３Ａ〜図１３Ｂにおいて既に記述している。図３０Ｆの実施形態も同様に動作する。図３１Ａ〜図３１Ｂは、図３０Ｆの中間ジョイント５８０Ｍの一部の断面図であり、レバー６６０と第２アーム６５４の間のロック機構がそれぞれロック解除位置およびロック位置にある時の、レバー６６０、テンションロッド６０８および第２ロッド６１２のテーパ状端部６１２Ｔの位置を比較する。
【０１２５】
図３１Ａは、調節可能なアーム５７６の中間ジョイント５８０Ｍの断面図であり、第２のアーム６５４に対するレバー６６０の位置がロック解除位置ないしは解放位置にある状態を示す。図３１Ａの状態では、テンションロッド６０８に張力がかかっていない。レバー６６０は、レバーピボットピン６６７の周りを回動する。図３１Ａの状態では、テンションピボットピン６６６は、テンションロッド６０８を下方に押している。これにより、ウエッジ６０６をロッド５９４のテーパ状端部５９４Ｔからわずかに外すことができ、それにより、ボールコネクタ５８６（この図には示されていない）へのロッド５９４のグリップが緩和される。この位置では、レバー６６０はウエッジ６４０を押し下げていないため、ウエッジ６４０とテーパ状端部６１２Ｔとの間の圧力も減じられている。それによりボールコネクタ６２２へのロッド６１２のグリップが緩和される。また、第１アーム５９８と第２アーム６５４との間のスペーシングワッシャ６０２の圧縮が減じられ、それにより、第１アーム５９８を第２アーム６５４に対して回動させることができる。この実施形態では、スペーシングワッシャ６０２が湾曲面を有しているため、アーム５９８、６５４は、同じ平面内または異なる平面内で互いに対して回動することができる。このことから、操作者は、アームおよびボールコネクタ６２２に連結されたエンドエフェクタを任意の所望の位置に簡単に配置することができる。このロック解除位置では、制限ピン６４６が第２ロッド６１２の穴６１２Ｈの先端６１２Ｄ側に当たるように、第２ロッド６１２が方向６８４に移動しており、ロッド６１２の端部からの皿バネ６１４のスタックの圧縮力が減じられている（この図には示されていないが、図３２Ｂに関してさらに説明される）。 
【０１２６】
図３１Ｂは、調節可能なアーム５７６の中間ジョイント５８０Ｍの断面図であり、第２アーム６５４に対するレバー６６０の位置がロック位置ないしは閉じ位置にある状態を示す。アダプタ５７８および調節可能なアーム５７６の所望の位置が確立された時に、レバー６６０は、図３１Ｂの部分断面図に示されるロック状態なるまで絞ることができる。再びレバー６６０は、レバーピボットピン６６７の周りで回動し、図３１Ｂの位置では、テンションピボットピン６６６がテンションロッド６０８を上方に引っ張り、テンションロッド６０８を張力が付与された状態にする。テンションロッド６０８の停止端部６０８Ｓが、ウエッジ６０６をテーパ状端部５９４Ｔに向けて引き上げる。これにより、ロッド５９４を基端側へボールコネクタ５８６に向けて押し、ボールコネクタ５８６ひいてはベース５７４（この図には示されていない）に対して、第１アーム５９８の位置をロックする。図３１Ｂの位置では、レバー６６０はウエッジ６４０を押し下げており、それによりウエッジ６４０と第２ロッド６１２のテーパ状端部６１２Ｔとの間に圧力を生じさせる。このロック位置では、第２ロッド６１２は方向６８０でボールコネクタ６２２に押し付けられ、制限ピン６４６はロッド６１２のテーパ状端部６１２Ｔ側に当たる。第２ロッド６１２が第２ボールコネクタ６２２に向かって押され、これにより、第２アーム６５４に対するアダプタ５７８（この図には示されていない）の位置を固定するが、動きが前の実施形態と同じ力で制限されるわけではない。制限ピン６４６のこの制限機能は、第２ロッド６１２の反対側の端部の皿バネ６１４のスタック（図３２Ａ〜図３２Ｂおよび図３３Ａ〜図３３Ｂに示す）と組み合わせることにより、第２アーム６５４構成要素への圧力を、第１アーム５９８構成要素への圧力に比べて低減させる。これにより、第１アーム５９８と第２アーム６５４が互いに対してロックされる時、アダプタ５７８（図３１Ｂには図示せず）のいくらかの微調節を可能にする。この１つのレバー６６０は、第２アームに対するアダプタ５７８の若干の微調節を可能にしつつ、レバー６６０を片手で絞るだけでベースに対してアダプタ５７８を効果的にロックすることができる。再び片手でレバーを絞ると、３つの異なるジョイント（ベースジョイント５８０Ｂ、第１アームと第２アーム間の中間ジョイント５８０Ｍ、および端部ジョイント５８０Ｅ）が一緒に開放され、もう一方の手でアダプタ５７８を自由に位置決めできる。これは、従来技術に対する極めて有効な改善である。また、従来技術に比べて自由度が高くなり、装置全体をロックまたはロック解除するために必要なのは単一の絞りだけである。 
【０１２７】
図３２Ａ〜図３２Ｂは、レバー６６０がロック解除位置にある時の皿バネ６１４のスタックの位置を示している。図３２Ａは、調節可能なアーム５７６の側断面図であり、レバー６６０が開き位置ないしはロック解除位置にある状態を示している。 図３２Ｂは、ロック解除位置における皿バネ６１４のスタックの状態を拡大して示す要部の側断面図である。レバー６６０がロック解除位置にあるとき、第２ロッド６１２は端部ジョイント５８０Ｅに向かって押されず、したがって、ロッドキャップ６１８および第２ロッド６１２の先端６１２Ｄは、皿バネ６１４をロッドキャップ６１８に向かって押していない。これにより、皿バネ６１４のスタックが弛緩した自由状態にある。そのため、第２ボールコネクタ６２２の自由な動きが可能になり、手術用器具ホルダ５７０に取り付けられたアダプタ５７８を第２アーム６５４に対して自由に動かすことができる。 
【０１２８】
図３３Ａ〜図３３Ｂは、レバー６６０がロック位置にある時の皿バネ６１４のスタックの位置を示している。図３３Ａは、調節可能なアーム５７６の側断面図であり、レバー６６０が閉じ位置ないしはロック位置にある状態を示している。図３３Ｂは、皿バネ６１４のスタックの状態を拡大して示す要部の側断面図である。レバー６６０がロック位置にあるとき、第２ロッド６１２は端部ジョイント５８０Ｅに向かって押され、そのため、ロッド６１２は、先端側へ方向６８０へ、皿バネ６１４を押す。皿バネ６１４は、ロッドキャップ６１８を押し、ロッドキャップ６１８をボールコネクタ６２２に押し付ける。この状態では、皿バネ６１４のスタックは圧縮状態にある。皿バネのこの圧縮状態は、第２ボールコネクタ６２２の動きを制限するが、第２ボールコネクタ６２２の動きは、皿バネ６１４のスタックを含まない実施形態ほど制限されない。これにより、手術用器具ホルダ５７０がロック状態にある間に、第２アーム６５４に対して第２ボールコネクタ６２２に取り付けられたアダプタ５７８を微調節可能に動かすことができる。微調節の容易さは、皿バネ６１４によって決定できる。より硬いバネは微調節のためにより大きな力を必要とし、柔らかいバネ６１４はより少ない力での微調節を可能にする。いったん移動すると、アダプタ５７８は操作者が望む位置に維持される。皿バネ６１４のスタック内の個々の皿バネの剛性は、ロック位置で所望の力の力を提供し、調節可能なアームにおけるレバー６６０がロック位置にある時に、アダプタ５７８とベース５７４との間の制限された相対運動を許容する。
【０１２９】
図３４は、図４、図８、図１４、図１８、図２９の手術用具ホルダと共に使用するためのベースの実施形態の右側面図である。ベース５７４は、ベース本体７０４と取り外し可能なキー５７２を有する。取り外し可能なキーは、ベース本体７０４のスクリュードライブ７１４と接合するギア７１２を有する。スクリュードライブ７１４は、上部クランプシャフト７０８Ｓ（この図には示されていない）内のスクリューネジを駆動させて、ベース本体７０４に連結された一対の下部クランプジョー７１０に対して上部クランプジョー７０８を上下させる。ストップピン７０６が上部クランプジョー７０８に取り付けられており、これによりストップピン７０６が干渉フィーチャ（図３５Ａに示される）と相互作用して、ベース本体７０４に沿うスクリュードライブ７１６の移動を制限する。
【０１３０】
図３５Ａ〜図３５Ｆは、図３４のベースの正面図、右側面図、左側面図、背面図、平面図、および底面図である。図３５Ａの平面図に示されるように、ベース５７４は上部ジョーシャフト７０８Ｓを有する。この上部ジョーシャフト７０８Ｓは、上部クランプジョー７０８に連結され、スクリューネジ（この図には示されていない）に取り付けられている。上部クランプジョー７０８と上部ジョーシャフト７０８Ｓは、下部クランプジョー７１０に向かったり離れたりスライド可能に移動する。図３４に示される取り外し可能なキー５７２のギア７１２は、スクリュードライブ７１４（図３４Ｅに示す）に挿入されており、スクリューネジを回すことにより、ベース本体７０４に連結された下部クランプジョー７１０に対して上部クランプジョー７０８を上下させるようになっている。ベースは、干渉フィーチャ７１８を有する。干渉フィーチャ７１８は、上部ジョー７０８の移動を制限することによって、ジョー７０８、７１０の開き可能な範囲を制限する。干渉フィーチャは、ストップピン７０６とも接触し、ジョー７０８、７１０の閉じ可能な範囲を制限する。図３５Ｂ、図３５Ｃは、ベース本体７０４の右側および左側の両方にあるアームマウント７２２を示しており、このアームマウント７２２に調節可能なアーム５７６のセットが取り付けられる。ベース５７４は、手術台の付属レールにクランプされる。この実施形態ではネジ式クランプが使用されるが、本明細書に記載の手術用器具ホルダでは、ベースを固定または取り付ける他の方法を用いてもよい。 
【０１３１】
図３６Ａ〜図３６Ｂは、図３４、図３５Ａ〜図３５Ｆのベース５７４に取り付けられる図２９の手術用器具ホルダ５７０の斜視図である。ベース５７４は手術台７２８に取り付けられる。図３６Ａは、図２９の手術用器具ホルダ５７０のベース５７４が、手術用ドレープ７２９で覆われた手術台７２８の付属レール７２６に、どのように取り付けられるかを示す。下部クランプジョー７１０は、付属レール７２６の下に引っ掛けられ、上部クランプジョー７０８が下部クランプジョー７１０と垂直にアライメントして付属レールに引っかかる位置になるまで、方向７３０に回動する。図３６Ａに示す実施形態は、図２９に関して説明したように調節可能なアーム５７６を有する。調節可能なアーム５７６は、第１アーム５９８、第２アーム６５４、レバー６６０を有するとともに、外科処置のためのアダプタおよび手術用器具を接続し位置決めするための取付部６２４またはアダプタ５７８（この図には示されていない）を有する。この手術用器具ホルダ５７０と共にこのベース５７４を利用する利点は、手術用ドレープ７２９を取り外したり再配置したりすることなく、ドレープ７２９の上から付属レール７２６に直接クランプできることである。これは、器具ホルダや類似の装置の他の方法よりも改善されている。上部クランプジョー７０８および下部クランプジョー７１０が付属レール７２６の所望の水平位置に配置されると、取り外し可能なキー５７２を時計回り方向７４２に回してスクリューネジ７１６と係合し、上部クランプジョー７０８を下部クランプジョー７１０に近づける。これにより、図３６Ｂに示すように、ベース５７４ひいては外科手術用器具ホルダ５７０全体が、付属レールにしっかりと取り付けられる。ベースがクランプされると、ノブまたはキー５７２は、手術用器具ホルダ５７０の取り外しが必要になるまで、無菌の場所に保管することができる。クランプするベースを図示しているが、ベース５７４を手術台７２８の付属レール７２６にクランプまたは取り付ける他の方法も採用可能である。 
【０１３２】
図３７Ａ〜図３７Ｂは、図２９の手術用器具ホルダと共に使用するための器具アダプタ７４４、７６２の他の実施形態の斜視図である。図３７Ａは、本体７４６を備えたアダプタ７４４を示す。本体７４６はチャンネル（この図では図示せず）を有し、このチャンネルは、クイック接続ポート６２５（ここでは図示せず）にスライド可能に係合でき、図２１で説明した器具アダプタ４７２と同様のレバー７４８でロックすることができる。上部アーム７５４および下部アーム７５６が所望の位置に調節されると、ノブ７５０を用いて関節ヒンジ７５２を締め付けることにより、さらなる位置調節を達成することができる。上部アクセサリ取付点７５８は上部アーム７５４の端部に位置し、下部アクセサリ取付点７６０は下部アーム７５６の端部に位置する。このタイプのアダプタは、例えば、図３８に鏡像７４４Ｍとして示されるように、上アーム７５４と下アーム７５６の代替配置で構成されていてもよい。図３７Ｂは、図３７Ａに示されるアダプタ７４４と同様のアダプタ７６２を示す。アダプタ７６２は本体７６６を備え、この本体７６６には、アダプタ７６２の先端７６６Ｄにおいてロックレバー７６４が設けられ、アダプタ７６６の基端７６６Ｐにおいて単一のアクセサリ取付点７６８が設けられている。
【０１３３】
図３８は、図２９の手術用器具ホルダ５７０と共に用いられる縫合（縫合糸）管理システム７７２とリブリトラクタ（肋骨開創器）７７６の斜視図である。適切な縫合糸管理システムは、ニューヨーク州ビクターのLSI Solutions、Inc.（lsisolutions.com）のRAM（登録商標）Ringである。図２７Ａのアダプタ７４４の鏡像として示されるアダプタ７４４Ｍは、手術用器具ホルダ５７０に接続されるように構成されている。外科用リブリトラクタ７７６は、アダプタ７４４の上部アクセサリ取付点７５８に取り付けられる。適切なリブリトラクタは、ニューヨーク州ビクターのLSI Solutions、Inc.（lsisolutions.com）の3D（登録商標）Retractorである。外科用リブリトラクタ７７６は２つの調節可能なアームユニット７８２を有する。アームユニット７８２の各々は、肋骨を受け肋骨を広げ、最小侵襲性外科処置中に、患者の胸腔へのより多くのアクセスを提供する。縫合糸管理のための装置７７２は、ボルト７７４によってアダプタ７４４の下部アクセサリ取付点７６０（この図では見えない）に取り付けられている。縫合糸管理のための装置７７２は３つのセグメント７８０を含み、これらセグメント７８０は、外科手術中に縫合糸（ここでは図示せず）を保持し管理するように構成されている。サポート７７８がセグメント７８０のそれぞれに連結されている。このサポート７７８は、低侵襲外科手術中に縫合糸管理のための装置７７２を支持する。アダプタ７４４、７６２と組み合わされた手術用器具ホルダの回動可能な関節は、低侵襲外科処置中において切開部位の周りの手術器具の正確な位置のための微調節可能な位置決めシステムを、外科チームに提供する。これらのアダプタには、機械的ヒンジとボルト締めされた機械的接続が示されているが、他のタイプのヒンジ、ファスナー、または取り付け方法を使用することもできる。 
【０１３４】
図３９は、図２９の手術用器具ホルダ５７０と共に使用するためのディスプレイマウントアダプタ７８４の斜視図である。ディスプレイマウントアダプタ７８４は、ネジ（ここでは図示せず）により互いに固定された上部ヨーク７９４と下部ヨーク７９６を有する。ディスプレイマウントアダプタ７８４は、クイック接続ポート６２５（ここでは図示せず）にスライド可能に係合し、図２１に関して説明した器具アダプタ４７２と同様にレバー７８６でロックされる。上部ヨーク７９４と下部ヨーク７９６は、チャンネル７８８を画成する。このチャンネル７８８は、手術用器具ホルダ５７０に連結されたクイック接続ポート６２５を受け入れる。ネジ付きポスト（ここでは図示せず）を有するディスプレイボールコネクタ７９０は、ディスプレイマウントアダプタ７８４に取り付けられ、ナット７９２を用いて締め付けられるが、溶接、かしめなどの他の固定方法を用いてもよい。 
【０１３５】
図４０Ａ〜図４０Ｂは、図３９のディスプレイマウントアダプタに取り付けられたディスプレイの斜視図である。ディスプレイアダプタ７９７は、ディスプレイボールコネクタ７９０に事前に組み付けられたピボットナット８００を備えている。このピボットナット８００は、マウントプレート８０２の背面に配置されたネジ部材（この図では示さない）に固定されている。このピボットナット８００が締め付けられるまでは、マウントプレート８０２ひいてはディスプレイ７９８全体が、ディスプレイボールコネクタ７９０において、自由に回動できる。マウントプレート８０２は、いくつかのマウントボルト８０３を用いてディスプレイマウント８０４に取り付けられている。ディスプレイマウント８０４は、ディスプレイホルダ８０６を有する。ディスプレイホルダ８０６は、２つの調節可能なディスプレイアーム８０８を有する。ディスプレイアーム８０８の終端には、ディスプレイ７９８を確実に保持するように構成されたディスプレイグリップ８１０が配置されている。調節可能なディスプレイアーム８０８は、互いに反対側において移動可能かつロック可能に構成されており、これにより、タブレット、デバイス、またはモニターなどの搭載ディスプレイ７９８を確実に保持するようになっている。搭載ディスプレイ７９８は、外科手術中に内視鏡または他のビデオ取得装置からの出力を見るために用いられる。ディスプレイアダプタ７９７とディスプレイ７９８を手術用器具ホルダ５７０と共に使用することにより、低侵襲性外科処置中に便利で望ましい場所にディスプレイ７９８を配置するための多くの自由度を提供することができる。 
【０１３６】
図４１は、３つの図２９の手術用器具ホルダ５７０の斜視図である。これら手術用器具ホルダは、手術台７２８に取り付けられ、患者８１２に対する低侵襲外科手術中に使用するために異なるアダプタおよびこのアダプタに取り付けられた器具を装備している。１つの手術用器具ホルダ５７０は、図２９に関して記述したものと似たカニューレ５３４および内視鏡を保持するように構成されている。別の手術用器具ホルダ５７０は、図３８に示た縫合糸管理のための装置７７２と外科用リブリトラクタ７７６を保持するように構成される。３番目の手術用器具ホルダ５７０は、図４０Ａ、図４０Ｂに関して記述したディスプレイマウントアダプタ７８４とディスプレイ７９８を保持するように構成される。３つの手術用器具ホルダ５７０は、手術台７２８の付属レール７２６に取り付けられ、各手術用器具ホルダ５７０のベース５７４は、それぞれの器具ホルダ５７０を手術用ドレープ７２９上からクランプする。 
【０１３７】
手術用器具ホルダのさまざまな利点については述べた。本明細書で説明した実施形態は、例として説明されている。前述の詳細な開示は、例としてのみ提示することを意図しており限定するものではないことは、当業者には明らかであろう。 ほんの一例として説明したエンドエフェクタはスコープの使用に焦点を合わせていることが多かったが、そのようなシステムは、他の種類の手術器具を位置決めするために用いることができる。本明細書では明示的に述べられていないが、様々な変更、改善、および修正が当業者に意図されるが、これらの変更、改善、および修正は、本明細書に示唆されており、請求される発明の精神および範囲内にある。本明細書に含まれる図面は必ずしも縮尺通りに描かれていない。加えて、要素またはシーケンスの記述順序、または数字、文字、またはその他の指定の使用は、特許請求の範囲で指定されている場合を除き、いかなる順序に限定することを意図しない。本発明は、特許請求の範囲およびその均等物によってのみ制限される。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図５Ｅ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
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【図９Ｅ】
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【図９Ｆ】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１１Ｄ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１５Ｃ】
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【図１５Ｄ】
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【図１５Ｅ】
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【図１５Ｆ】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１６Ｃ】
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【図１７】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２３】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８Ａ】
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【図２８Ｂ】
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【図２９】
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【図３０Ａ】
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【図３０Ｂ】
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【図３０Ｃ】
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【図３０Ｄ】
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【図３０Ｅ】
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【図３０Ｆ】
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【図３１Ａ】
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【図３１Ｂ】
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【図３２Ａ】
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【図３２Ｂ】
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【図３３Ａ】
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【図３３Ｂ】
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【図３４】
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【図３５Ａ】
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【図３５Ｂ】
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【図３５Ｃ】
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【図３５Ｄ】
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【図３５Ｅ】
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【図３５Ｆ】
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【図３６Ａ】
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【図３６Ｂ】
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【図３７Ａ】
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【図３７Ｂ】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０Ａ】
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【図４０Ｂ】
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【図４１】
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