(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸を支点にして回転可能に連結する関節機構を介して連結された第１アーム部及び第２アーム部と、
前記第１アーム部と前記第２アーム部との間で、電力及び情報の少なくとも一方である伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタとを備え、
前記第１アーム部は、前記第１アーム部の外部に露出した第１相手コネクタ部を含み、
前記第２アーム部は、前記第２アーム部の外部に露出した第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部、及び、前記第１相手コネクタ部に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１アーム部との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部が固定された第１ハウジングと、
前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部、及び、前記第２相手コネクタ部に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２アーム部との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部が固定された第２ハウジングとを含み、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１相手コネクタ部と前記第２相手コネクタ部とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置され、
前記無線コネクタは、前記互いに対向した状態の前記第１送受信部と前記第２送受信部との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための弾性部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含む
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１送受信部が配置される円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２送受信部が配置される円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凹部の底面、内周面又は周辺部に設けられており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１相手コネクタ部と前記第２相手コネクタ部とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置されるとともに、前記凸部の先端面と前記凹部の底面とが互いに対置されて前記防護部の先端が前記凸部の先端面、外周面又は周辺部と接触する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１送受信部が配置される円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２送受信部が配置される円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凸部の先端面、外周面又は周辺部に設けられており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１相手コネクタ部と前記第２相手コネクタ部とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置されるとともに、前記凸部と前記凹部とが互いに対置されて前記防護部の先端が前記凹部の底面、内周面又は周辺部と接触する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項４】
回転軸を支点にして回転可能に連結する関節機構を介して連結された第１アーム部及び第２アーム部と、
前記第１アーム部と前記第２アーム部との間で、電力及び情報の少なくとも一方である伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタとを備え、
前記第１アーム部は、前記第１アーム部の外部に露出した第１相手コネクタ部を含み、
前記第２アーム部は、前記第２アーム部の外部に露出した第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部、及び、前記第１相手コネクタ部に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１アーム部との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部が固定された第１ハウジングと、
前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部、及び、前記第２相手コネクタ部に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２アーム部との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部が固定された第２ハウジングとを含み、
前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの各々は、非磁性材料によって形成された密閉構造を有し、
前記第１送受信部は、前記第１ハウジングの内部に収容されており、
前記第２送受信部は、前記第２ハウジングの内部に収容されており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１相手コネクタ部と前記第２相手コネクタ部とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置される
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項５】
前記無線コネクタは、前記互いに対向した状態の前記第１送受信部と前記第２送受信部との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための弾性部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含む
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット装置。
【請求項６】
関節機構を介して回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、電力である第１伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記第１伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記第１伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
前記第１送受信部と前記第１コネクタ部とが固定された第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部との間で前記第１伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記第１伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
前記第２送受信部と前記第２コネクタ部とが固定された第２ハウジングとを含み、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第１伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で配置され、
前記無線コネクタは、前記互いに対向した状態の前記第１送受信部と前記第２送受信部との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含む
ことを特徴とする無線コネクタ。
【請求項７】
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１送受信部が配置される円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２送受信部が配置される円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凹部の底面、内周面又は周辺部に設けられており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１対象物と前記第２対象物とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記第１伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置されるとともに、前記凸部と前記凹部とが互いに対置されて前記防護部が前記凸部の先端面、外周面又は周辺部と接触する
ことを特徴とする請求項６に記載の無線コネクタ。
【請求項８】
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１送受信部が配置される円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２送受信部が配置される円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凸部の先端面、外周面又は周辺部に設けられており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１対象物と前記第２対象物とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記第１伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置されるとともに、前記凸部と前記凹部とが互いに対置されて前記防護部が前記凹部の底面、内周面又は周辺部と接触する
ことを特徴とする請求項６に記載の無線コネクタ。
【請求項９】
回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、電力である第１伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記第１伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記第１伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
前記第１送受信部と前記第１コネクタ部とが固定された第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部との間で前記第１伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記第１伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
前記第２送受信部と前記第２コネクタ部とが固定された第２ハウジングとを含み、
前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの各々は、非磁性材料によって形成された密閉構造を有し、
前記第１送受信部は、前記第１ハウジングの内部に収容されており、
前記第２送受信部は、前記第２ハウジングの内部に収容されており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第１伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で配置される
ことを特徴とする無線コネクタ。
【請求項１０】
前記無線コネクタは、前記互いに対向した状態の前記第１送受信部と前記第２送受信部との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含む
ことを特徴とする請求項９に記載の無線コネクタ。
【請求項１１】
前記第１送受信部は、前記第１伝送対象を伝送するための平板状の第１コイル部材を含み、
前記第２送受信部は、前記第１コイル部材と磁界結合することによって前記第１伝送対象を伝送するための平板状の第２コイル部材を含み、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第１伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で平行に配置される
ことを特徴とする請求項６から１０のいずれか１項に記載の無線コネクタ。
【請求項１２】
前記第１ユニットは、
前記第１ハウジングに固定されており、情報である第２伝送対象を無線で伝送するための第３送受信部をさらに含み、
前記第２ユニットは、
前記第２ハウジングに固定されており、前記第３送受信部との間で前記第２伝送対象を無線で伝送するための第４送受信部をさらに含み、
前記第１コネクタ部は、前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記第１伝送対象及び前記第２伝送対象を伝送し、
前記第２コネクタ部は、前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記第１伝送対象及び前記第２伝送対象を伝送し、
前記第３送受信部と前記第４送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第２伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で配置される
ことを特徴とする請求項６から１１のいずれか１項に記載の無線コネクタ。
【請求項１３】
前記第３送受信部は、情報である前記第２伝送対象を伝送するための第１アンテナ部材を含み、
前記第４送受信部は、前記第２伝送対象を伝送するための第２アンテナ部材を含み、
前記第１送受信部は、前記第３送受信部の周囲に設けられ
前記第２送受信部は、前記第４送受信部の周囲に設けられ、
前記第１アンテナ部材と前記第２アンテナ部材とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第２伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で平行に配置される
ことを特徴とする請求項１２に記載の無線コネクタ。
【請求項１４】
回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、伝送対象である電力及び情報の少なくとも一方を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１コイル部材を含む第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に嵌め合わされることによって、前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するように前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１コネクタ部と、
前記第１コイル部材と前記第１コネクタ部とが固定される第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１コイル部材との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２コイル部材を含む第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に嵌め合わされることによって、前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するように前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２コネクタ部と、
前記第２コイル部材と前記第２コネクタ部とが固定される第２ハウジングとを含み、
前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とは、嵌合方向が同じ方向であり、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、前記嵌合方向に沿って互いに離間して対向した状態で配置されて磁界結合し、
前記無線コネクタは、前記互いに対向した状態の前記第１コイル部材と前記第２コイル部材との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含む
ことを特徴とする無線コネクタ。
【請求項１５】
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１コイル部材が配置される部位であって、前記嵌合方向に沿った円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２コイル部材が配置される部位であって、前記嵌合方向に突き出す円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凹部の底面、内周面又は周辺部に設けられており、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とが前記嵌合方向に沿って互いに離間して対向した状態で配置されて磁界結合するとともに、前記凸部と前記凹部とが互いに対置されて前記防護部が前記凸部の先端面、外周面又は周辺部と接触する
ことを特徴とする請求項１４に記載の無線コネクタ。
【請求項１６】
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１コイル部材が配置される部位であって、前記嵌合方向に沿った円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２コイル部材が配置される部位であって、前記嵌合方向に突き出す円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凸部の先端面、外周面又は周辺部に設けられており、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とが前記嵌合方向に沿って互いに離間して対向した状態で配置されて磁界結合するとともに、前記凸部と前記凹部とが互いに対置されて前記防護部が前記凹部の底面、内周面又は周辺部と接触する
ことを特徴とする請求項１４に記載の無線コネクタ。
【請求項１７】
回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、伝送対象である電力及び情報の少なくとも一方を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１コイル部材を含む第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に嵌め合わされることによって、前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するように前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１コネクタ部と、
前記第１コイル部材と前記第１コネクタ部とが固定される第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１コイル部材との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２コイル部材を含む第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に嵌め合わされることによって、前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するように前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２コネクタ部と、
前記第２コイル部材と前記第２コネクタ部とが固定される第２ハウジングとを含み、
前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの各々は、非磁性材料によって形成された密閉構造を有し、
前記第１コイル部材は、前記第１ハウジングの内部に収容されており、
前記第２コイル部材は、前記第２ハウジングの内部に収容されており、
前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とは、嵌合方向が同じ方向であり、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、前記嵌合方向に沿って互いに離間して対向した状態で配置されることによって磁界結合する
ことを特徴とする無線コネクタ。
【請求項１８】
前記無線コネクタは、前記互いに対向した状態の前記第１コイル部材と前記第２コイル部材との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含む
ことを特徴とする請求項１７に記載の無線コネクタ。
【請求項１９】
前記第１コイル部材は、第１の中心軸の周りに配置されており、
前記第２コイル部材は、第２の中心軸の周りに配置されており、
前記第１の中心軸と前記第２の中心軸とは、前記嵌合方向と平行である
ことを特徴とする請求項１４から１８のいずれか１項に記載の無線コネクタ。
【請求項２０】
回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、伝送対象である電力及び情報の少なくとも一方を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１コイル部材を含む第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
前記第１送受信部と前記第１コネクタ部とが固定される第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２コイル部材を含む第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
前記第２送受信部と前記第２コネクタ部とが固定される第２ハウジングとを含み、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、互いに離間して対向した状態で配置されることによって互いに磁界結合しており、
前記無線コネクタは、前記互いに離間して対向した状態で配置されることによって前記互いに磁界結合する状態の前記第１コイル部材と前記第２コイル部材との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含む
ことを特徴とする無線コネクタ。
【請求項２１】
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１コイル部材が配置される円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２コイル部材が配置される円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凹部の底面、内周面又は周辺部に設けられており、
前記防護部は、前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とが、前記互いに離間して対向した状態で配置されることによって前記互いに磁界結合する状態では、前記凸部の先端面、外周面又は周辺部と接触する
ことを特徴とする請求項２０に記載の無線コネクタ。
【請求項２２】
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１コイル部材が配置される円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２コイル部材が配置される円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凸部の先端面、外周面又は周辺部に設けられており、
前記防護部は、前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とが、前記互いに離間して対向した状態で配置されることによって前記互いに磁界結合する状態では、前記凹部の底面、内周面又は周辺部と接触する
ことを特徴とする請求項２０に記載の無線コネクタ。
【請求項２３】
回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、伝送対象である電力及び情報の少なくとも一方を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１コイル部材を含む第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
前記第１送受信部と前記第１コネクタ部とが固定される第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２コイル部材を含む第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
前記第２送受信部と前記第２コネクタ部とが固定される第２ハウジングとを含み、
前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの各々は、非磁性材料によって形成された密閉構造を有し、
前記第１コイル部材は、前記第１ハウジングの内部に収容されており、
前記第２コイル部材は、前記第２ハウジングの内部に収容されており、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、互いに離間して対向した状態で配置されることによって互いに磁界結合している
ことを特徴とする無線コネクタ。
【請求項２４】
前記無線コネクタは、前記互いに離間して対向した状態で配置されることによって前記互いに磁界結合する状態の前記第１コイル部材と前記第２コイル部材との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含む
ことを特徴とする請求項２３に記載の無線コネクタ。
【請求項２５】
関節機構を介して回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、電力及び情報の少なくとも一方である伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタであって、
第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部と、
前記第１対象物に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
前記第１送受信部が固定され、前記第１コネクタ部が取り付けられる第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部と、
前記第２対象物に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
前記第２送受信部が固定され、前記第２コネクタ部が取り付けられる第２ハウジングとを含み、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記伝送対象を無線で伝送するように互いに離間した状態で対向して配置され、
前記無線コネクタは、前記互いに対向した状態の前記第１送受信部と前記第２送受信部との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含み、
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１送受信部が配置される円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２送受信部が配置される円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凹部の底面、内周面又は周辺部に設けられるか、或いは、前記凸部の先端面、外周面又は周辺部に設けられている
ことを特徴とする無線コネクタ。
【請求項２６】
前記防護部は、前記凹部の底面、内周面又は周辺部に設けられており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１対象物と前記第２対象物とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置されるとともに、前記凸部と前記凹部とが互いに対置されて前記防護部が前記凸部の先端面、外周面又は周辺部と接触する
ことを特徴とする請求項２５に記載の無線コネクタ。
【請求項２７】
前記防護部は、前記凸部の先端面、外周面又は周辺部に設けられており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１対象物と前記第２対象物とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置されるとともに、前記凸部と前記凹部とが互いに対置されて前記防護部が前記凹部の底面、内周面又は周辺部と接触する
ことを特徴とする請求項２５に記載の無線コネクタ。
【請求項２８】
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記回転軸に沿って互いに離間した状態で対向して配置される
ことを特徴とする請求項６から２７のいずれか１項に記載の無線コネクタ。
【請求項２９】
前記第１ユニットと前記第２ユニットとは、前記第１対象物及び前記第２対象物のそれぞれに取り付けられた場合に、互いに離間している
ことを特徴とする請求項６から２８のいずれか１項に記載の無線コネクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット装置及び無線コネクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
負荷に無線で電力を供給する技術が知られており、産業用ロボットなどに適用されている。例えば引用文献１には、図３５（ａ）に示すように、ロボットアーム装置の関節部Ｊ２，Ｊ４のそれぞれに無線給電ユニットＩＨＵ２，ＩＨＵ４を設ける例が開示されている。無線給電ユニットＩＨＵ２，ＩＨＵ４は、一対のコイルを介して関節部Ｊ２，Ｊ４において電力を無線で伝送する。
【０００３】
無線給電ユニット１００（無線給電ユニットＩＨＵ２に相当）は、図３５（ｂ）に示すように、送電装置１０と受信装置２０とを備える。送電装置１０は、コイルなどを含む送電アンテナ１１と、インバータ回路１３、送電制御回路１５とを備える。受信装置２０は、コイルなどを含む受電アンテナ２１と整流回路２３とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１１７５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般的に、無線で電力を送受信するためのコイルは動作時に発熱することが多く、コイルの発熱に伴って無線給電ユニット１００に不具合が生じることがある。無線給電ユニット１００の不具合は、ロボットアーム装置の動作に支障をきたす場合があるので、無線給電ユニット１００の交換などによって無線給電ユニット１００を容易に修理できることが望ましい。
【０００６】
しかしながら、引用文献１では、一対のコイルの配置など無線給電ユニット１００がどのように関節部Ｊ２，Ｊ４に設けられるかを開示していない。そのため、引用文献１を参照しても、容易に修理できる無線給電ユニット１００を得ることは困難である。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、容易に修理することが可能な無線コネクタの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るロボット装置は、
回転軸を支点にして回転可能に連結する関節機構を介して連結された第１アーム部及び第２アーム部と、
前記第１アーム部と前記第２アーム部との間で、電力及び情報の少なくとも一方である伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタとを備え、
前記第１アーム部は、前記第１アーム部の外部に露出した第１相手コネクタ部を含み、
前記第２アーム部は、前記第２アーム部の外部に露出した第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部、及び、前記第１相手コネクタ部に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１アーム部との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部が固定された第１ハウジングと、
前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部、及び、前記第２相手コネクタ部に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２アーム部との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部が固定された第２ハウジングとを含み、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１相手コネクタ部と前記第２相手コネクタ部とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置され、
前記無線コネクタは、前記互いに対向した状態の前記第１送受信部と前記第２送受信部との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための弾性部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含む。
【０００９】
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１送受信部が配置される円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２送受信部が配置される円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凹部の底面、内周面又は周辺部に設けられており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１相手コネクタ部と前記第２相手コネクタ部とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置されるとともに、前記凸部の先端面と前記凹部の底面とが互いに対置されて前記防護部の先端が前記凸部の先端面、外周面又は周辺部と接触してもよい。
【００１０】
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１送受信部が配置される円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２送受信部が配置される円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凸部の先端面、外周面又は周辺部に設けられており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１相手コネクタ部と前記第２相手コネクタ部とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置されるとともに、前記凸部と前記凹部とが互いに対置されて前記防護部の先端が前記凹部の底面、内周面又は周辺部と接触してもよい。
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るロボット装置は、
回転軸を支点にして回転可能に連結する関節機構を介して連結された第１アーム部及び第２アーム部と、
前記第１アーム部と前記第２アーム部との間で、電力及び情報の少なくとも一方である伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタとを備え、
前記第１アーム部は、前記第１アーム部の外部に露出した第１相手コネクタ部を含み、
前記第２アーム部は、前記第２アーム部の外部に露出した第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部、及び、前記第１相手コネクタ部に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１アーム部との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部が固定された第１ハウジングと、
前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部、及び、前記第２相手コネクタ部に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２アーム部との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部が固定された第２ハウジングとを含み、
前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの各々は、非磁性材料によって形成された密閉構造を有し、
前記第１送受信部は、前記第１ハウジングの内部に収容されており、
前記第２送受信部は、前記第２ハウジングの内部に収容されており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１相手コネクタ部と前記第２相手コネクタ部とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置される。
【００１２】
前記無線コネクタは、前記互いに対向した状態の前記第１送受信部と前記第２送受信部との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための弾性部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含んでもよい。
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る無線コネクタは、
関節機構を介して回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、電力である第１伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記第１伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記第１伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
前記第１送受信部と前記第１コネクタ部とが固定された第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部との間で前記第１伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記第１伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
前記第２送受信部と前記第２コネクタ部とが固定された第２ハウジングとを含み、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第１伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で配置され、
前記無線コネクタは、前記互いに対向した状態の前記第１送受信部と前記第２送受信部との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含む。
【００１４】
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１送受信部が配置される円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２送受信部が配置される円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凹部の底面、内周面又は周辺部に設けられており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１対象物と前記第２対象物とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記第１伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置されるとともに、前記凸部と前記凹部とが互いに対置されて前記防護部が前記凸部の先端面、外周面又は周辺部と接触してもよい。
【００１５】
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１送受信部が配置される円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２送受信部が配置される円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凸部の先端面、外周面又は周辺部に設けられており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１対象物と前記第２対象物とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記第１伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置されるとともに、前記凸部と前記凹部とが互いに対置されて前記防護部が前記凹部の底面、内周面又は周辺部と接触してもよい。
【００１６】
上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係る無線コネクタは、
回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、電力である第１伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記第１伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記第１伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
前記第１送受信部と前記第１コネクタ部とが固定された第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部との間で前記第１伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記第１伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
前記第２送受信部と前記第２コネクタ部とが固定された第２ハウジングとを含み、
前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの各々は、非磁性材料によって形成された密閉構造を有し、
前記第１送受信部は、前記第１ハウジングの内部に収容されており、
前記第２送受信部は、前記第２ハウジングの内部に収容されており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第１伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で配置される。
【００１７】
前記無線コネクタは、前記互いに対向した状態の前記第１送受信部と前記第２送受信部との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含んでもよい。
【００１８】
前記第１送受信部は、前記第１伝送対象を伝送するための平板状の第１コイル部材を含み、
前記第２送受信部は、前記第１コイル部材と磁界結合することによって前記第１伝送対象を伝送するための平板状の第２コイル部材を含み、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第１伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で平行に配置されてもよい。
【００１９】
前記第１ユニットは、
前記第１ハウジングに固定されており、情報である第２伝送対象を無線で伝送するための第３送受信部をさらに含み、
前記第２ユニットは、
前記第２ハウジングに固定されており、前記第３送受信部との間で前記第２伝送対象を無線で伝送するための第４送受信部をさらに含み、
前記第１コネクタ部は、前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記第１伝送対象及び前記第２伝送対象を伝送し、
前記第２コネクタ部は、前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記第１伝送対象及び前記第２伝送対象を伝送し、
前記第３送受信部と前記第４送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第２伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で配置されてもよい。
【００２０】
前記第３送受信部は、情報である前記第２伝送対象を伝送するための第１アンテナ部材を含み、
前記第４送受信部は、前記第２伝送対象を伝送するための第２アンテナ部材を含み、
前記第１送受信部は、前記第３送受信部の周囲に設けられ
前記第２送受信部は、前記第４送受信部の周囲に設けられ、
前記第１アンテナ部材と前記第２アンテナ部材とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第２伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で平行に配置されてもよい。
【００２１】
上記目的を達成するため、本発明の第５の観点に係る無線コネクタは、
回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、伝送対象である電力及び情報の少なくとも一方を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１コイル部材を含む第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に嵌め合わされることによって、前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するように前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１コネクタ部と、
前記第１コイル部材と前記第１コネクタ部とが固定される第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１コイル部材との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２コイル部材を含む第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に嵌め合わされることによって、前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するように前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２コネクタ部と、
前記第２コイル部材と前記第２コネクタ部とが固定される第２ハウジングとを含み、
前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とは、嵌合方向が同じ方向であり、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、前記嵌合方向に沿って互いに離間して対向した状態で配置されて磁界結合し、
前記無線コネクタは、前記互いに対向した状態の前記第１コイル部材と前記第２コイル部材との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含む。
【００２２】
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１コイル部材が配置される部位であって、前記嵌合方向に沿った円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２コイル部材が配置される部位であって、前記嵌合方向に突き出す円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凹部の底面、内周面又は周辺部に設けられており、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とが前記嵌合方向に沿って互いに離間して対向した状態で配置されて磁界結合するとともに、前記凸部と前記凹部とが互いに対置されて前記防護部が前記凸部の先端面、外周面又は周辺部と接触してもよい。
【００２３】
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１コイル部材が配置される部位であって、前記嵌合方向に沿った円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２コイル部材が配置される部位であって、前記嵌合方向に突き出す円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凸部の先端面、外周面又は周辺部に設けられており、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とが前記嵌合方向に沿って互いに離間して対向した状態で配置されて磁界結合するとともに、前記凸部と前記凹部とが互いに対置されて前記防護部が前記凹部の底面、内周面又は周辺部と接触してもよい。
【００２４】
上記目的を達成するため、本発明の第６の観点に係る無線コネクタは、
回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、伝送対象である電力及び情報の少なくとも一方を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１コイル部材を含む第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に嵌め合わされることによって、前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するように前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１コネクタ部と、
前記第１コイル部材と前記第１コネクタ部とが固定される第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１コイル部材との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２コイル部材を含む第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に嵌め合わされることによって、前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するように前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２コネクタ部と、
前記第２コイル部材と前記第２コネクタ部とが固定される第２ハウジングとを含み、
前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの各々は、非磁性材料によって形成された密閉構造を有し、
前記第１コイル部材は、前記第１ハウジングの内部に収容されており、
前記第２コイル部材は、前記第２ハウジングの内部に収容されており、
前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とは、嵌合方向が同じ方向であり、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、前記嵌合方向に沿って互いに離間して対向した状態で配置されることによって磁界結合する。
【００２５】
前記無線コネクタは、前記互いに対向した状態の前記第１コイル部材と前記第２コイル部材との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含んでもよい。
【００２６】
前記第１コイル部材は、第１の中心軸の周りに配置されており、
前記第２コイル部材は、第２の中心軸の周りに配置されており、
前記第１の中心軸と前記第２の中心軸とは、前記嵌合方向と平行であってもよい。
【００２７】
上記目的を達成するため、本発明の第７の観点に係る無線コネクタは、
回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、伝送対象である電力及び情報の少なくとも一方を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１コイル部材を含む第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
前記第１送受信部と前記第１コネクタ部とが固定される第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２コイル部材を含む第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
前記第２送受信部と前記第２コネクタ部とが固定される第２ハウジングとを含み、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、互いに離間して対向した状態で配置されることによって互いに磁界結合しており、
前記無線コネクタは、前記互いに離間して対向した状態で配置されることによって前記互いに磁界結合する状態の前記第１コイル部材と前記第２コイル部材との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含む。
【００２８】
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１コイル部材が配置される円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２コイル部材が配置される円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凹部の底面、内周面又は周辺部に設けられており、
前記防護部は、前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とが、前記互いに離間して対向した状態で配置されることによって前記互いに磁界結合する状態では、前記凸部の先端面、外周面又は周辺部と接触してもよい。
【００２９】
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１コイル部材が配置される円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２コイル部材が配置される円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凸部の先端面、外周面又は周辺部に設けられており、
前記防護部は、前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とが、前記互いに離間して対向した状態で配置されることによって前記互いに磁界結合する状態では、前記凹部の底面、内周面又は周辺部と接触してもよい。
【００３０】
上記目的を達成するため、本発明の第８の観点に係る無線コネクタは、
回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、伝送対象である電力及び情報の少なくとも一方を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１コイル部材を含む第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
前記第１送受信部と前記第１コネクタ部とが固定される第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２コイル部材を含む第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
前記第２送受信部と前記第２コネクタ部とが固定される第２ハウジングとを含み、
前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの各々は、非磁性材料によって形成された密閉構造を有し、
前記第１コイル部材は、前記第１ハウジングの内部に収容されており、
前記第２コイル部材は、前記第２ハウジングの内部に収容されており、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、互いに離間して対向した状態で配置されることによって互いに磁界結合している。
【００３１】
前記無線コネクタは、前記互いに離間して対向した状態で配置されることによって前記互いに磁界結合する状態の前記第１コイル部材と前記第２コイル部材との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含んでもよい。
【００３２】
上記目的を達成するため、本発明の第９の観点に係る無線コネクタは、
関節機構を介して回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、電力及び情報の少なくとも一方である伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタであって、
第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部と、
前記第１対象物に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
前記第１送受信部が固定され、前記第１コネクタ部が取り付けられる第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部と、
前記第２対象物に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
前記第２送受信部が固定され、前記第２コネクタ部が取り付けられる第２ハウジングとを含み、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記伝送対象を無線で伝送するように互いに離間した状態で対向して配置され、
前記無線コネクタは、前記互いに対向した状態の前記第１送受信部と前記第２送受信部との間の空間である対置空間への異物の侵入を防ぐための部材から成る防護部であって、当該対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの少なくとも一方のハウジングに設けられる前記防護部をさらに含み、
前記一方のハウジングとしての前記第１ハウジングは、前記第１送受信部が配置される円柱状の凹みを形成する凹部を含み、
他方のハウシングとしての前記第２ハウジングは、前記第２送受信部が配置される円柱状の凸部を含み、
前記防護部は、前記凹部の底面、内周面又は周辺部に設けられるか、或いは、前記凸部の先端面、外周面又は周辺部に設けられている。
【００３３】
前記防護部は、前記凹部の底面、内周面又は周辺部に設けられており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１対象物と前記第２対象物とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置されるとともに、前記凸部と前記凹部とが互いに対置されて前記防護部が前記凸部の先端面、外周面又は周辺部と接触してもよい。
【００３４】
前記防護部は、前記凸部の先端面、外周面又は周辺部に設けられており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１対象物と前記第２対象物とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置されるとともに、前記凸部と前記凹部とが互いに対置されて前記防護部が前記凹部の底面、内周面又は周辺部と接触してもよい。
【００３８】
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記回転軸に沿って互いに離間した状態で対向して配置されてもよい。
【００３９】
前記第１ユニットと前記第２ユニットとは、前記第１対象物及び前記第２対象物のそれぞれに取り付けられた場合に、互いに離間していてもよい。
【発明の効果】
【００４０】
本発明によれば、無線コネクタを容易に修復することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施の形態１に係る、第１アーム部及び第２アーム部に取り付けられた無線コネクタの斜視図である。
【図２】実施の形態１に係る、第１アーム部及び第２アーム部に取り付けられた無線コネクタを上方から見た図である。
【図３】実施の形態１に係る、第１アーム部、第２アーム部及び無線コネクタの分解斜視図である。
【図４】実施の形態１に係る第１ユニットを後方から見た図である。
【図５】（ａ）は、実施の形態１に係る第２ユニットを前方から見た図であり、（ｂ）は、実施の形態１に係る第２ユニットを後方から見た図である。
【図６】図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分を拡大した断面図である。
【図７】実施の形態１に係る無線コネクタにおける回路構成図である。
【図８】実施の形態１に係る無線コネクタの取り付け方法の流れを示す図である。
【図９】実施の形態１に係る無線コネクタの取り外し方法の流れを示す図である。
【図１０】変形例１に係る、第１アーム部及び第２アーム部に取り付けられた無線コネクタを上方から見た図である。
【図１１】変形例２に係る無線コネクタの上下方向における中央の断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分に相当する部分を拡大して示す図である。
【図１２】変形例３に係る無線コネクタの上下方向における中央の断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分に相当する部分を拡大して示す図である。
【図１３】変形例４に係る無線コネクタの上下方向における中央の断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分に相当する部分を拡大して示す図である。
【図１４】変形例５に係る無線コネクタの上下方向における中央の断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分に相当する部分を拡大して示す図である。
【図１５】変形例６に係る無線コネクタの上下方向における中央の断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分に相当する部分を拡大して示す図である。
【図１６】変形例７に係る無線コネクタの上下方向における中央の断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分に相当する部分を拡大して示す図である。
【図１７】変形例８に係る無線コネクタの上下方向における中央の断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分に相当する部分を拡大して示す図である。
【図１８】変形例９に係る無線コネクタの上下方向における中央の断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分に相当する部分を拡大して示す図である。
【図１９】変形例１０に係る無線コネクタの上下方向における中央の断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分に相当する部分を拡大して示す図である。
【図２０】変形例１１に係る無線コネクタの上下方向における中央の断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分に相当する部分を拡大して示す図である。
【図２１】変形例１２に係る無線コネクタの上下方向における中央の断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分に相当する部分を拡大して示す図である。
【図２２】変形例１３に係る無線コネクタの上下方向における中央の断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分に相当する部分を拡大して示す図である。
【図２３】変形例１４に係る無線コネクタの上下方向における中央の断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分に相当する部分を拡大して示す図である。
【図２４】変形例１５に係る無線コネクタの上下方向における中央の断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分に相当する部分を拡大して示す図である。
【図２５】変形例１６に係る無線コネクタの上下方向における中央の断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分に相当する部分を拡大して示す図である。
【図２６】変形例１７に係る無線コネクタの上下方向における中央の断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分に相当する部分を拡大して示す図である。
【図２７】変形例１８に係る無線コネクタの上下方向における中央の断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲われた部分に相当する部分を拡大して示す図である。
【図２８】実施の形態２に係る、第１アーム部、第２アーム部及び無線コネクタの分解斜視図である。
【図２９】実施の形態２に係る第１ユニットを後方から見た図である。
【図３０】実施の形態２に係る第２ユニットを前方から見た図である。
【図３１】実施の形態２に係る無線コネクタにおける回路構成を示す図である。
【図３２】実施の形態３に係る、第１アーム部及び第２アーム部に取り付けられた無線コネクタを上方から見た図である。
【図３３】実施の形態３に係る第１ユニットを後方から見た図である。
【図３４】実施の形態３に係る第２ユニットを前方から見た図である。
【図３５】（ａ）は、関連技術に係るロボットアーム装置の構成を示す図であり、（ｂ）は、当該ロボットアーム装置における回路構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
以下、本発明の実施の形態に係る無線コネクタついて、図面を参照しつつ説明する。全図を通じて同一の要素には同一の符号を付す。
【００４３】
＜＜実施の形態１＞＞
（実施の形態１に係る無線コネクタ１００の構成）
本発明の実施の形態１に係る無線コネクタ１００は、図１の斜視図、図２の平面図、図３の分解斜視図に示すように、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との間で電力を無線で伝送するためのコネクタである。無線コネクタ１００は、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との外部に着脱可能に取り付けられる。本実施の形態では、磁界結合（詳細には、電磁誘導）により無線で電力を伝送する例を説明する。
【００４４】
アーム部１０１，１０２は、産業用ロボット、人型ロボットなどのロボット装置において関節機構１０３を介して連結される。ここで、「アーム部１０１，１０２」は、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との総称であり、以下においても同様である。なお、アーム部１０１，１０２は、外殻ＯＳ１，ＯＳ２のそれぞれによって覆われており、これらの内部の機構や配線は露出していない。
【００４５】
関節機構１０３は、回転軸ＡＲを支点にして回転可能に第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とを連結する機構である。これにより、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とは、屈伸可能に連結される。
【００４６】
本実施の形態に係る関節機構１０３は、例えば、第２アーム部１０２に固定される軸部１０３Ａと、第１アーム部１０１に設けられる孔部１０３Ｂとが互いに嵌り合うことで構成される。関節機構１０３は、軸部１０３Ａの軸心を回転軸ＡＲとして回転可能にアーム部１０１，１０２を連結する。
【００４７】
第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とは、いずれが電源側であってもよいが、本実施の形態では、第１アーム部１０１が電源側であり、第２アーム部１０２が負荷側である例によって説明する。
【００４８】
例えば、第１アーム部１０１及び第２アーム部１０２が産業用ロボットに含まれる場合、関節機構１０３とは反対側の第１アーム部１０１の端部（図示せず）には、他の部材（他のアーム部、基台など）が接続される。また、関節機構１０３とは反対側の第２アーム部１０２の端部（図示せず）には、他の部材（他のアーム部、部品を挟み持つためのハンド部など）が接続される。
【００４９】
負荷は、例えば、第２アーム部１０２及びこれに接続される他の部材に搭載されるアクチュエータ、制御回路などであり、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とを回転させるために関節機構１０３に設けられるモータを含んでもよい。
【００５０】
以下の説明では、無線コネクタ１００が取り付けられたアーム部１０１，１０２が真っ直ぐに伸びた状態で規定した上・下・前・後・右・左の方向を示す用語を用いる。
【００５１】
詳細には、回転軸ＡＲに沿う方向を前後方向として規定し、アーム部１０１，１０２に沿う方向を左右方向とする。また、無線コネクタ１００において電力を無線で伝送するために互いに対置される部位（後述する第１送受信部１１０及び第２送受信部１１４）が、アーム部１０１，１０２に対して位置する方向を前方とし、その反対方向を後方とする。上・下・左・右の各方向は、前方から見た方向に従って規定する。
【００５２】
ただし、これらの方向を示す用語は、説明のために用いるのであって、本発明を限定する趣旨ではない。
【００５３】
第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とは、それぞれ、第１相手コネクタ部１０４と第２相手コネクタ部１０５とを含む。第１相手コネクタ部１０４と第２相手コネクタ部１０５との各々は、無線コネクタ１００との間で電力を伝送するためのコネクタであり、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とのそれぞれに外部に露出して設けられる。
【００５４】
本実施の形態に係る第１相手コネクタ部１０４と第２相手コネクタ部１０５との各々は、上下方向に間隔を開けて並べられた複数の電気接点を含むオス側の電気コネクタである。
【００５５】
詳細には、第１相手コネクタ部１０４は、回転軸ＡＲの右方に設けられ、第１アーム部１０１の外殻ＯＳ１の前面から前方に突き出す。第２相手コネクタ部１０５は、回転軸ＡＲの左方に設けられ、第２アーム部１０２の外殻ＯＳ２の前面から前方に突き出す。
【００５６】
図１〜３に示すように、無線コネクタ１００は、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とのそれぞれに外部から着脱可能に取り付けられる第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とを備える。
【００５７】
第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは、分離可能に構成されており、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とのそれぞれに取り付けられると、回転軸ＡＲを中心として相対的に回転することができる。
【００５８】
図１〜３及び後方から見た図４に示すように、第１ユニット１０６は、第１ハウジング１０８と、第１コネクタ部１０９と、第１送受信部１１０と、第１回路部１１１と、防護部１３４とを含む。なお、図４では、後述する第１ボルト１２８を図示していない。
【００５９】
図１〜３及び図５に示すように、第２ユニット１０７は、第１ユニット１０６に含まれる構成要素１０８〜１１１のそれぞれに対応する構成要素１１２〜１１５を含む。詳細には、第２ユニット１０７は、第２ハウジング１１２と、第２コネクタ部１１３と、第２送受信部１１４と、第２回路部１１５とを含む。なお、図５（ａ）及び（ｂ）は、第２ユニット１０７を前方及び後方のそれぞれから見た図であって、これらでは後述する第２ボルト１２９を図示していない。
【００６０】
第１ハウジング１０８と第２ハウジング１１２とは、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とのそれぞれに含まれる他の構成要素１０９〜１１１及び１３４，１１３〜１１５が取り付けられる中空の部材であって、典型的には樹脂などの非磁性体材料で作られている。
【００６１】
本実施の形態に係る第１ハウジング１０８は、第１アーム部１０１に取り付けるための第１アーム取付部１２０と、第１対置部１２１とを含む。第２ハウジング１１２は、第２アーム部１０２に取り付けるための第２アーム取付部１２２と、第１対置部１２１と互いに回転軸ＡＲに沿って離間して対向した状態で配置される第２対置部１２３とを含む。
【００６２】
第１アーム取付部１２０と第２アーム取付部１２２との各々は、概ね直方体状の外形をなす。第１アーム取付部１２０と第２アーム取付部１２２とは、前後方向の長さを除いて概ね同じ大きさであって、前後方向の長さは第１アーム取付部１２０の方が第２アーム取付部１２２よりも長い。
【００６３】
詳細には、第１アーム取付部１２０は、図４に示すように、第１開口１２４と４つの第１ボルト孔１２５とを含む。また、第２アーム取付部１２２は、図５に示すように、第２開口１２６と４つの第２ボルト孔１２７とを含む。
【００６４】
第１開口１２４と第２開口１２６とは、第１アーム取付部１２０と第２アーム取付部１２２とのそれぞれの内部の空間を外部に接続するように後方の壁部に設けられる。第１開口１２４の内方（前方）と第２開口１２６の内方（前方）とには、それぞれ、詳細後述する第１コネクタ部１０９と第２コネクタ部１１３とが設けられる。
【００６５】
なお、第１ハウジング１０８は、第１相手コネクタ部１０４と嵌合するための第１開口１２４を除いて、液体を通過させない程度の密閉構造を有することが望ましい。第２ハウジング１１２は、第２相手コネクタ部１０５と嵌合するための第２開口１２６を除いて、液体を通過させない程度の密閉構造を有することが望ましい。
【００６６】
第１ボルト孔１２５と第２ボルト孔１２７との各々は、前後方向の貫通孔である。第１ボルト孔１２５には、第１ハウジング１０８を第１アーム部１０１に固定するための第１ボルト１２８が貫通した状態で配置される。第２ボルト孔１２７には、第２ハウジング１１２を第２アーム部１０２に固定するための第２ボルト１２９が貫通した状態で配置される。
【００６７】
第１対置部１２１と第２対置部１２３とは、例えば図２〜図５に示すように、それぞれの基端が第１アーム取付部１２０の左端と第２アーム取付部１２２の右端とに接続し、前方から見て互いに近接する方向に延びる部位である。これによって、第１対置部１２１と第２対置部１２３とは、回転軸ＡＲに沿って互いに離間して前後方向に対向する。
【００６８】
詳細には、第１対置部１２１では、その右端が第１アーム取付部１２０の左端に接続する基端である。第１対置部１２１は、第１平板部１２１Ａと、凹部１２１Ｂとを含む。
【００６９】
第１平板部１２１Ａは、第１アーム取付部１２０に接続して左方へ延びる平板状の部位であって、その前面が第１アーム取付部１２０の前面と面一である。第１平板部１２１Ａは、第１アーム取付部１２０の高さと概ね同じ一定の高さであり、その先端は前方から見て左方へ突き出た半円状をなす。ここで、「高さ」は、上下方向の長さであり、以下においても同様である。
【００７０】
凹部１２１Ｂは、第１平板部１２１Ａの後面の左端近傍において円柱状の凹みを形成する部位である。凹部１２１Ｂは、第１の中心軸Ｃ１が中心を通過する円形の平らな底面と、当該底面の外縁から後方へ延びる内周面とを含む。
【００７１】
ここで、「近傍」とは、基準となる位置、又は、基準となる位置から予め定められた距離離れた位置若しくは領域を意味し、以下においても同様である。例えば、第１平板部１２１Ａの後面の左端近傍とは、当該後面の左端から予め定められた距離離れた位置若しくは領域である。
【００７２】
第２対置部１２３では、その左端が第２アーム取付部１２２の右端に接続する基端である。第２対置部１２３は、第２平板部１２３Ａと、凸部１２３Ｂとを含む。
【００７３】
第２平板部１２３Ａは、第２アーム取付部１２２に接続して右方へ延びる平板状の部位であって、その前面が第２アーム取付部１２２の前面と面一である。第２平板部１２３Ａは、第２アーム取付部１２２の高さと概ね同じ一定の高さであり、その先端が前方から見て右方へ突き出た半円状をなす。
【００７４】
凸部１２３Ｂは、第２平板部１２３Ａの前面の右端近傍において前方へ突き出した円柱状の部位である。凸部１２３Ｂは、第２の中心軸Ｃ２が中心を通過する円形の平らな先端面と、当該先端面の外縁から後方へ延びる外周面とを含む。
【００７５】
第１平板部１２１Ａの厚さは、第１アーム取付部１２０と第２アーム取付部１２２との厚さの差よりも薄い。これにより、第１平板部１２１Ａの先端は第２平板部１２３Ａの前方に間隔を空けて配置される。そして、凸部１２３Ｂが予め定められた間隔を空けた状態で凹部１２１Ｂに嵌まり込むことによって、凸部１２３Ｂの先端面と凹部１２１Ｂの底面とが関節機構１０３の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。第２平板部１２３Ａの厚さは、適宜設定されてよいが、第２アーム取付部１２２よりも薄く、本実施の形態では第１平板部１２１Ａの厚さと概ね同じである。ここで、「厚さ」は、前後方向の長さであり、以下においても同様である。
【００７６】
なお、本実施の形態では、凸部１２３Ｂは、アーム部１０１，１０２の近くに配置される第２対置部１２３に設けられ、凹部１２１Ｂは、アーム部１０１，１０２の遠くに配置される第１対置部１２１に設けられる例を説明するが、これらは逆であってもよい。すなわち、第１対置部１２１と第２対置部１２３とのうち、アーム部１０１，１０２の近くに配置される方に凹部１２１Ｂが設けられ、アーム部１０１，１０２の遠くに配置される方に凸部１２３Ｂが設けられてもよい。
【００７７】
第１コネクタ部１０９は、第１アーム部１０１との間で電力を伝送するための部位である。第１コネクタ部１０９は、第１アーム部１０１の外部から第１アーム部１０１に取り外し可能に取り付けられる。第１コネクタ部１０９は、第１相手コネクタ部１０４に取り付けられることによって、第１アーム部１０１との間で電力を伝送する。
【００７８】
本実施の形態に係る第１コネクタ部１０９は、第１ハウジング１０８に固定されたメス側の電気コネクタであり、第１開口１２４の前方にて上下方向に間隔を開けて並べられた複数の電気接点を含む。これにより、第１コネクタ部１０９は、第１開口１２４を通じて第１ハウジング１０８の外部に露出するので、第１ハウジング１０８の後方から第１開口１２４を通じて差し込まれた第１相手コネクタ部１０４と前後方向に互いに嵌り合う。互いに嵌り合った第１コネクタ部１０９と第１相手コネクタ部１０４とは、それぞれの電気接点が接触することによって互いに電気的に接続し、電力を伝送することができる。
【００７９】
なお、第１コネクタ部１０９と第１相手コネクタ部１０４とのメス側とオス側との関係は、入れ替えられてもよい。第１相手コネクタ部１０４は、メス側である場合も第１アーム部１０１の外部に露出していればよく、これによって、第１アーム部１０１の外部から第１コネクタ部１０９を取り外し可能に取り付けることができる。具体的には例えば、第１アーム部１０１の外殻ＯＳ１に開口を設け、第１相手コネクタ部１０４を構成する電気接点が当該開口の内方に設けられればよい。
【００８０】
第２コネクタ部１１３は、第２アーム部１０２との間で電力を伝送するための部位である。第２コネクタ部１１３は、第２アーム部１０２の外部から第２アーム部１０２に取り外し可能に取り付けられる。第２コネクタ部１１３は、第２相手コネクタ部１０５に取り付けられることによって、第２アーム部１０２との間で電力を伝送する。
【００８１】
本実施の形態に係る第２コネクタ部１１３は、第２ハウジング１１２に固定されたメス側の電気コネクタであり、第２開口１２６の前方にて上下方向に間隔を開けて並べられた複数の電気接点を含む。これにより、第２コネクタ部１１３は、第２開口１２６を通じて第２ハウジング１１２の外部に露出するので、第２ハウジング１１２の後方から第２開口１２６を通じて差し込まれた第２相手コネクタ部１０５と前後方向に互いに嵌り合う。互いに嵌り合った第２コネクタ部１１３と第２相手コネクタ部１０５とは、それぞれの電気接点が接触することによって互いに電気的に接続し、電力を伝送することができる。
【００８２】
なお、第２コネクタ部１１３と第２相手コネクタ部１０５とのメス側とオス側との関係は、入れ替えられてもよい。第２相手コネクタ部１０５は、メス側である場合も第２アーム部１０２の外部に露出していればよく、これによって、第２アーム部１０２の外部から第２コネクタ部１１３を取り外し可能に取り付けることができる。具体的には例えば、第２アーム部１０２の外殻ＯＳ２に開口を設け、第２相手コネクタ部１０５を構成する電気接点が当該開口の内方に設けられればよい。
【００８３】
第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、これらの間で電力を無線で伝送するための部材であって、電力を無線で伝送するように関節機構１０３の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。典型的には、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、それぞれ、第１の中心軸Ｃ１と第２の中心軸Ｃ２とを中心とする形状であり、例えば円板状である。
【００８４】
本実施の形態では、第１送受信部１１０は、凹部１２１Ｂの底面に例えば接着剤、ビスなどで固定される。第２送受信部１１４は、凸部１２３Ｂの先端面に例えば接着剤、ビスなどで固定される。これにより、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、第１対置部１２１と第２対置部１２３とのそれぞれの回転軸ＡＲに沿って互いに対向する領域に固定される。
【００８５】
従って、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、関節機構１０３の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに対向して配置される。また、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、互いに接触することなく離間した状態で配置され、好ましくは、回転軸ＡＲに対して垂直な方向を向けて互いに平行に配置される。
【００８６】
本実施の形態に係る第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、それぞれ、概ね同じ大きさの円板状の第１コイル部材と第２コイル部材である。すなわち、第１コイル部材は、第１の中心軸Ｃ１を中心とする円板状である。第２コイル部材は、第２の中心軸Ｃ２を中心とする円板状である。
【００８７】
第１コイル部材と第２コイル部材との各々は、例えば、中心軸Ｃ１又はＣ２の周りに渦巻き状に巻き回された導線、中心軸Ｃ１又はＣ２の周りに渦巻き状に基板に印刷されたプリント配線などによって構成されるとよい。
【００８８】
第１コイル部材と第２コイル部材とは、回転軸ＡＲに沿って互いに対向した状態で配置されるので、電磁誘導によって磁界結合する。これにより、第１コイル部材と第２コイル部材との間で電力を無線で伝送することができる。
【００８９】
ここで、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、これらの間の結合（本実施の形態では、磁界結合）を強くするには、互いに対向する領域の面積（対向面積）は大きい方が望ましく、３つの軸ＡＲ，Ｃ１，Ｃ２は、一致することが望ましい。しかし、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、電力を伝送するように（本実施の形態では、磁界結合するように）回転軸ＡＲに沿って互いに対向した状態で配置されればよく、３つの軸ＡＲ，Ｃ１，Ｃ２が製造誤差、設計上の制約などによってズレていてもよい。
【００９０】
また、本実施の形態では、第１送受信部１１０の前方と第２送受信部１１４の後方とのそれぞれには、金属、軟磁性体などで作られたシート状のシールド部材Ｓ１，Ｓ２が設けられている。これにより、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とが回転軸ＡＲに沿ってシールド部材Ｓ１，Ｓ２に挟まれるので、外部へ放出される電磁波などを抑制することができる。
【００９１】
なお、第１送受信部１１０は、第１コイル部材に直列又は並列に接続されるコンデンサなどをさらに含んでもよく、第１コイル部材などが収容される樹脂製のケースをさらに含んでもよい。第２送受信部１１４も同様に、第２コイル部材に直列又は並列に接続されるコンデンサなどをさらに含んでもよく、第２コイル部材などが収容される樹脂製のケースをさらに含んでもよい。
【００９２】
防護部１３４は、対置空間への異物の侵入を防ぐための弾性部材であり、互いに対向した状態の第１送受信部１１０と第２送受信部１１４との間の空間である対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように設けられる。本実施の形態に係る防護部１３４は、オイルシールであり、液体が通過しない程度の密閉度で（すなわち、液密に）、対置空間に連続するすき間を塞ぐ。
【００９３】
なお、防護部１３４は、第１送受信部１１０に含まれる第１コイル部材と第２送受信部１１４に含まれる第２コイル部材との間の空間を対置空間として、当該対置空間に連続するすき間の一部又は全部を塞ぐように設けられてもよい。
【００９４】
防護部１３４は、図６に示すように、固定部１３４Ａと、接触部１３４Ｂとを含んでおり、例えばゴムなどによって一体的に形成されている。なお、図６は、上下方向の概ね中央における無線コネクタ１００の断面において、図２の一点鎖線ＩＶで囲んだ部分を拡大して示す図である。
【００９５】
固定部１３４Ａは、中心軸Ｃ１を中心とする円環状をなしており、その外周面が凹部１２１Ｂの内周面に接着剤などで固定される。
【００９６】
接触部１３４Ｂは、基端が固定部１３４Ａに接続しており、先端が凸部１２３Ｂの外周面に押し付けられることによって、円環状に連続して当該外周面に接触する。詳細には、接触部１３４Ｂは、対置空間に液体、粉塵などが入りこまない程度の強さで凸部１２３Ｂの外周面に押し付けられることによって、対置空間に異物が侵入しないようにシールする。
【００９７】
なお、本実施の形態では、図６に示すように、接触部１３４Ｂは、凸部１２３Ｂの外周面と２ヶ所で接触しているが、接触部１３４Ｂは、凸部１２３Ｂの外周面と１ヶ所でのみ接触してもよく３ヶ所以上で接触してもよい。
【００９８】
本実施の形態に係る第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは、防護部１３４でのみ接触しており、防護部１３４以外では互いに接触することなく離間している。
【００９９】
第１回路部１１１は、第１コネクタ部１０９と第１送受信部１１０とに電気的に接続される電気回路である。第１回路部１１１は、第１コネクタ部１０９と第１送受信部１１０との各々と互いに電気的に接続した状態で第１ハウジング１０８の内部に固定されている。
【０１００】
本実施の形態では、第１回路部１１１は、第１コネクタ部１０９の前端に固定されており、第１送受信部１１０とは第１導線１３０を介して互いに電気的に接続している。
【０１０１】
また本実施の形態では、上述の通り、第１アーム部１０１が電源側である。そのため、第１回路部１１１は、送電回路であり、例えば、第１アーム部１０１から第１コネクタ部１０９を通じて供給された電力を第１送受信部１１０へ出力するための電力に変換するインバータ回路などを含む。
【０１０２】
第２回路部１１５は、第２コネクタ部１１３と第２送受信部１１４とに電気的に接続される電気回路である。第２回路部１１５は、第２コネクタ部１１３と第２送受信部１１４との各々と互いに電気的に接続した状態で第２ハウジング１１２の内部に固定されている。
【０１０３】
本実施の形態では、第２回路部１１５は、第２コネクタ部１１３の前端に固定されており、第２送受信部１１４とは第２導線１３１を介して互いに電気的に接続している。
【０１０４】
また本実施の形態では、上述の通り、第２アーム部１０２が負荷側である。そのため、第２回路部１１５は、受電回路であり、例えば、第１送受信部１１０と磁界結合した第２送受信部１１４によって受信された電力を第２コネクタ部１１３を通じて第２アーム部１０２へ出力するための電力に変換する整流・平滑回路を含む。
【０１０５】
これまで、本発明の実施の形態１に係る無線コネクタ１００の構成について説明した。
【０１０６】
一般的に、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは、製造誤差などによって、アーム部１０１，１０２に取り付けられた場合に、設計上の回転軸（例えば、第１の中心軸Ｃ１と第２の中心軸Ｃ２とに一致する軸）が回転軸ＡＲに一致しない可能性がある。上述の通り、本実施の形態に係る第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは、防護部１３４以外では互いに接触することなく離間しており、互いに接触する部位である防護部１３４は弾性を有する。そのため、設計上の回転軸が回転軸ＡＲから僅かにズレていても、アーム部１０１，１０２の屈曲に伴って回転軸ＡＲを中心に回転することができる。
【０１０７】
（実施の形態１に係る無線コネクタ１００の動作）
ここから、本実施の形態に係る無線コネクタ１００の動作について、図７の回路構成図を参照して説明する。
【０１０８】
第１アーム部１０１（電源側）から供給された電力は、図７に示すように、第１コネクタ部１０９と第１回路部１１１とを通じて第１送受信部１１０に供給される。これにより、第１送受信部１１０に交流電流が流れて、第１送受信部１１０の周囲に磁界が生じる。
【０１０９】
第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、上述したように、回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。そのため、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは磁界結合し、第１送受信部１１０の周囲に発生した磁界に応じた誘導起電力が第２送受信部１１４に発生する。すなわち、本実施の形態では、第１送受信部１１０を構成する第１コイル部材が送電コイルとして機能し、第２送受信部１１４を構成する第２コイル部材が受電コイルとして機能する。
【０１１０】
第２送受信部１１４に発生した電力は、第２回路部１１５と第２コネクタ部１１３とを通じて、第２アーム部１０２（負荷側）へ供給される。このように、無線コネクタ１００によって、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との間で電力を無線で伝送することができる。
【０１１１】
本実施の形態では、上述の通り、アーム部１０１，１０２が回転軸ＡＲを支点として回転することで屈伸し、これに伴って、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは回転軸ＡＲを中心に回転する。
【０１１２】
送受信部１１０，１１４は、回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置されるので、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とが回転した場合においても、電磁誘導によって磁界結合する。そのため、アーム部１０１，１０２の屈伸の状態に関わらず、またアーム部１０１，１０２が屈伸の動作中であっても、無線コネクタ１００は、上述した動作と同様に動作することができるので、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との間で電力を無線で伝送することができる。ここで、「送受信部１１０，１１４」は、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４との総称であり、以下においても同様である。
【０１１３】
また本実施の形態では、凸部１２３Ｂが凹部１２１Ｂに嵌まるので、送受信部１１０，１１４は、相対的な移動が制限された状態で配置される。すなわち、送受信部１１０，１１４は、回転軸ＡＲを中心として回転した場合においても、これらの相対的な位置関係が予め定められた範囲となるように制限されて配置される。
【０１１４】
ここで、送受信部１１０，１１４の相対的な位置関係とは、送受信部１１０，１１４が回転軸ＡＲに沿って離間する距離（離間距離）、互いに対向する領域の面積（対向面積）、回転軸ＡＲに対してなす角度などである。実施の形態において送受信部１１０，１１４が互いに平行に配置されることは、相対的な位置関係が制限された状態で配置されることの一例である。
【０１１５】
送受信部１１０，１１４の相対的な位置関係を制限することによって、送受信部１１０，１１４は、アーム部１０１，１０２の屈伸状態及び屈伸動作に関わらず、予め定められた範囲の比較的安定した強さで磁界結合することができる。従って、アーム部１０１，１０２の外部に無線コネクタ１００を配置した場合であっても、無線での安定した電力の伝送が可能になる。
【０１１６】
さらに本実施の形態では、対置空間を囲む防護部１３４が設けられており、接触部１３４Ｂは、凸部１２３Ｂの外周面に接触することで、対置空間に連続するすき間が塞がれている。アーム部１０１，１０２が屈伸の動作中であっても、接触部１３４Ｂは、凸部１２３Ｂの外周面に接触した状態を維持する。すなわち、アーム部１０１，１０２が屈伸動作中には、凸部１２３Ｂは、その外周面が接触部１３４Ｂに接触した状態で、回転軸ＡＲを中心に防護部１３４に対して回転する。そのため、アーム部１０１，１０２の屈伸状態及び屈伸動作に関わらず、対置空間への異物の侵入を防ぐことができる。
【０１１７】
例えば、小片が異物として対置空間に入り込むと、第１ハウジング１０８と第２ハウジング１１２との間に異物が挟まってしまう可能性がある。小片の例として、無線コネクタ１００が屋内で動作する産業用ロボット装置などに採用される場合には、金属片が考えられる。また、無線コネクタ１００が屋外で動作するロボット装置などに採用される場合には、砂利、小石が考えられる。
【０１１８】
第１ハウジング１０８と第２ハウジング１１２との間に小片が挟まった状態で第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とが回転動作をすると、回転動作に支障をきたすおそれや、無線コネクタ１００が損傷するおそれがある。本実施の形態では、防護部１３４としてオイルシールが設けられるので、小片が対置空間に入り込むことが殆どなくなる。これにより、小片が対置空間に侵入することによる障害の可能性を低減することができる。
【０１１９】
また例えば、磁性体粉末が浮遊する作業空間で無線コネクタ１００が使用される場合、対置空間に入りこんだ磁性体粉末が送受信部１１０，１１４の表面に蓄積し、これらの磁界結合を弱める或いは不安定にする可能性がある。本実施の形態では、防護部１３４としてオイルシールが設けられるので、磁性粉末が対置空間に入り込むことが殆どなくなる。これにより、磁性粉末が対置空間に侵入することによる障害の可能性を低減することができる。
【０１２０】
さらに例えば、磁性体粉末を含む流体中で無線コネクタ１００が使用される場合、対置空間に入りこんだ磁性体粉末が送受信部１１０，１１４の磁界結合を弱める或いは不安定にする可能性がある。本実施の形態では、防護部１３４としてオイルシールが設けられるので、磁性粉末が対置空間に入り込むことが殆どなくなる。これにより、磁性体粉末を含む流体中であっても安定して電力を伝送することができる。
【０１２１】
従って、種々の環境下で耐久性に優れた無線コネクタ１００を提供することが可能になる。
【０１２２】
（実施の形態１に係る無線コネクタ着脱方法）
これまで、本発明の実施の形態１に係る無線コネクタ１００の動作について説明した。ここから、本実施の形態に係る無線コネクタ着脱方法について、図８〜９を参照して説明する。本実施の形態に係る無線コネクタ着脱方法は、無線コネクタ１００をアーム部１０１，１０２に着脱するための方法であって、無線コネクタ１００の取り付け方法と取り外し方法とを含む。
【０１２３】
（無線コネクタ１００の取り付け方法）
図８は、無線コネクタ１００の取り付け方法の流れを示すフローチャートである。無線コネクタ１００の取り付け方法は、関節機構１０３を介して連結されたアーム部１０１，１０２を含むロボット装置と、無線コネクタ１００とを準備して開始される。
【０１２４】
図８に示すように、第２ユニット１０７が第２アーム部１０２の外部から第２アーム部１０２に取り付けられる（工程１；第２ユニットの取り付け工程）。
【０１２５】
詳細には、工程１において、第２送受信部１１４が回転軸ＡＲ上で関節機構１０３の前方に位置付けられた状態で、第２コネクタ部１１３が、第２アーム部１０２に取り付けられる（工程１Ａ；第２コネクタ部の取り付け工程）。
【０１２６】
本実施の形態では、第２相手コネクタ部１０５を嵌め込むことによって、第２コネクタ部１１３は、第２アーム部１０２に取り付けられる。第２相手コネクタ部１０５は第２アーム部１０２の外部に露出しているので、第２コネクタ部１１３は、第２アーム部１０２の外部から第２アーム部１０２に取り付けられる。
【０１２７】
このように第２コネクタ部１１３が取り付けられることによって、第２コネクタ部１１３と第２相手コネクタ部１０５とが電気的に接続する。また本実施の形態では、第２コネクタ部１１３が第２ハウジング１１２に固定されているので、第２ハウジング１１２は、第２コネクタ部１１３とともに第２アーム部１０２に取り付けられる。これにより、第２ユニット１０７が第２アーム部１０２に取り付けられる。
【０１２８】
図８に示すように、第２ユニット１０７が第２アーム部１０２に固定される（工程１Ｂ；固定工程）。
【０１２９】
本実施の形態では、第２ボルト１２９を第２ボルト孔１２７の各々に挿入して、第２アーム部１０２に設けられた第２ボルト穴部１３２にネジ作用で嵌めることによって、第２ハウジング１１２が第２アーム部１０２に固定される。なお、第２ユニット１０７を第２アーム部１０２に固定する方法は、ボルト止めに限られず、例えば爪と第２開口１２６の周辺部との引っ掛かりによる係止などであってもよい。
【０１３０】
図８に示すように、第１ユニット１０６が第１アーム部１０１の外部から第１アーム部１０１に取り付けられる（工程２；第１ユニットの取り付け工程）。
【０１３１】
詳細には、工程２において、第１送受信部１１０が回転軸ＡＲ上で関節機構１０３及び第２送受信部１１４の前方に位置付けられた状態で、第１コネクタ部１０９が、第１アーム部１０１に取り付けられる（工程２Ａ；第１コネクタ部の取り付け工程）。
【０１３２】
本実施の形態では、第１相手コネクタ部１０４が第１コネクタ部１０９に嵌め込まれる。このとき、凸部１２３Ｂは、その先端面と凹部１２１Ｂの底面とが回転軸ＡＲに沿って互いに対置して防護部１３４に挿入されるように、凹部１２１Ｂに嵌め込まれる。これによって、第１コネクタ部１０９は、第１アーム部１０１に取り付けられる。第１相手コネクタ部１０４は第１アーム部１０１の外部に露出しているので、第１コネクタ部１０９は、第１アーム部１０１の外部から第１アーム部１０１に取り付けられる。
【０１３３】
なお、本実施の形態では、凸部１２３Ｂが凹部１２１Ｂに嵌め込まれることで、凸部１２３Ｂの先端面が凹部１２１Ｂ内に配置される。しかし、凸部１２３Ｂは、その先端面と凹部１２１Ｂの底面とが互いに対置すれば、凸部１２３Ｂの先端面は、凹部１２１Ｂ外に配置されてもよい（例えば、変形例８に係る図１７参照）。
【０１３４】
このように第１コネクタ部１０９が取り付けられることによって、第１コネクタ部１０９と第１相手コネクタ部１０４とが電気的に接続する。また、対置空間に連続するすき間は、防護部１３４によって、異物が対置空間に侵入しないように塞がれる。さらに本実施の形態では、第１コネクタ部１０９が第１ハウジング１０８に固定されているので、第１ハウジング１０８は、第１コネクタ部１０９とともに第１アーム部１０１に取り付けられる。このようにして、第１ユニット１０６が第１アーム部１０１に取り付けられる。
【０１３５】
図８に示すように、第１ユニット１０６が第１アーム部１０１に固定される（工程２Ｂ；固定工程）。
【０１３６】
本実施の形態では、第１ボルト１２８を第１ボルト孔１２５の各々に挿入して、第１アーム部１０１に設けられた第１ボルト穴部１３３にネジ作用で嵌めることによって、第１ハウジング１０８が第１アーム部１０１に固定される。なお、第１ユニット１０６を第１アーム部１０１に固定する方法は、ボルト止めに限られず、例えば爪と第１開口１２４の周辺部との引っ掛かりによる係止などであってもよい。
【０１３７】
これにより、無線コネクタ１００の取り付け方法が終了し、無線コネクタ１００は、第１アーム部１０１及び第２アーム部１０２に固定した状態で取り付けられる。また、送受信部１１０，１１４は、電力を無線で伝送するように関節機構１０３の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で、回転軸ＡＲに対して概ね垂直な方向を向いて概ね平行に配置される。
【０１３８】
（無線コネクタ１００の取り外し方法）
図９は、無線コネクタ１００の取り外し方法の流れを示すフローチャートである。無線コネクタ１００の取り外し方法は、典型的には、上述した無線コネクタ１００の取り付け方法によって無線コネクタ１００をロボット装置に取り付けた後に、必要に応じて行われる。無線コネクタ１００の取り外しが必要な場合の例としては、不具合が生じた無線コネクタ１００を修理するために、正常な無線コネクタ１００に交換する場合などを挙げることができる。
【０１３９】
図９に示すように、第１ユニット１０６が第１アーム部１０１の外部での作業によって第１アーム部１０１から取り外される（工程３；第１ユニットの取り外し工程）。
【０１４０】
詳細には、図９に示すように、第１ユニット１０６と第１アーム部１０１との固定が解かれる（工程３Ａ；固定の解除工程）。本実施の形態では、第１ボルト１２８と第１ボルト穴部１３３とのネジ作用による嵌り合いを解いた後に、第１ボルト１２８が第１ボルト孔１２５から取り外される。
【０１４１】
図９に示すように、第１コネクタ部１０９が第１アーム部１０１から取り外される（工程３Ｂ；第１コネクタ部の取り外し工程）。
【０１４２】
本実施の形態では、例えば第１アーム部１０１の外部で作業者が手や治具などを用いて第１ハウジング１０８を把持する。そして、第１コネクタ部１０９を第１相手コネクタ部１０４から引く抜くことで、第１コネクタ部１０９が第１アーム部１０１から取り外される。
【０１４３】
本実施の形態では上述の通り、第１コネクタ部１０９及び防護部１３４が第１ハウジング１０８に固定されている。そのため、第１ハウジング１０８及び防護部１３４は、第１コネクタ部１０９とともに第１アーム部１０１及び第２ユニット１０７から取り外される。これにより、第１ユニット１０６は、第１アーム部１０１及び第２ユニット１０７から取り外される。
【０１４４】
図９に示すように、第２ユニット１０７が第２アーム部１０２の外部での作業によって第２アーム部１０２から取り外される（工程４；第２ユニットの取り外し工程）。
【０１４５】
詳細には、図９に示すように、第２ユニット１０７と第２アーム部１０２との固定が解かれる（工程４Ａ；固定の解除工程）。本実施の形態では、第２ボルト１２９と第２ボルト穴部１３２とのネジ作用による嵌り合いを解いた後に、第２ボルト１２９が第２ボルト孔１２７から取り外される。
【０１４６】
図９に示すように、第２コネクタ部１１３が第２アーム部１０２から取り外される（工程４Ｂ；第２コネクタ部の取り外し工程）。
【０１４７】
本実施の形態では、例えば第２アーム部１０２の外部で作業者が手や治具などを用いて第２ハウジング１１２を把持する。そして、第２コネクタ部１１３を第２相手コネクタ部１０５から引く抜くことで、第２コネクタ部１１３が第２アーム部１０２から取り外される。
【０１４８】
本実施の形態では第２コネクタ部１１３が第２ハウジング１１２に固定されているので、第２ハウジング１１２は、第２コネクタ部１１３とともに第１アーム部１０１から取り外される。これにより、第２ユニット１０７は、第２アーム部１０２から取り外される。
【０１４９】
無線コネクタ１００の取り外し方法が終了し、無線コネクタ１００がアーム部１０１，１０２から取り外される。
【０１５０】
これまで、本発明の実施の形態１について説明した。
【０１５１】
本実施の形態によれば、アーム部１０１，１０２の外部での作業によって無線コネクタ１００をアーム部１０１，１０２に着脱することができる。これにより、例えば、不具合が生じた無線コネクタ１００を正常な無線コネクタ１００に容易に交換することができる。従って、無線コネクタ１００を容易に修理することが可能になる。
【０１５２】
また、無線コネクタ１００は、アーム部１０１，１０２の外部に配置されるので、アーム部１０１，１０２の内部に設けられる場合よりも、アーム部１０１，１０２の内部の設計への影響が少なくなる。従って、アーム部１０１，１０２の設計の自由度を向上させることが可能になる。
【０１５３】
さらに、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは、防護部１３４以外では互いに接触することなく離間しているので、相対的に回転しても摩耗することが殆どない。防護部１３４が摩耗したとしても、アーム部１０１，１０２の外部での作業によって防護部１３４を容易に交換することができる。従って、無線コネクタ１００の耐久性を向上させることが可能になる。
【０１５４】
また本実施の形態では、第１コネクタ部１０９と第１相手コネクタ部１０４との嵌合方向と、第２コネクタ部１１３と第２相手コネクタ部１０５との嵌合方向とは、いずれも同じ前後方向である。そして、送受信部１１０，１１４は、嵌合方向に沿って突き出す凸部１２３Ｂの先端面と嵌合方向に沿って凹む凹部１２１Ｂの底面とのそれぞれに設けられるので、当該嵌合方向に沿って互いに離間して対向した状態で配置されることによって磁界結合する。
【０１５５】
この場合、アーム部１０１，１０２においては、関節機構１０３の回転軸ＡＲを介して互いに反対の方向（すなわち、左方と右方）に第１相手コネクタ部１０４及び第２相手コネクタ部１０５を設ければよい。そのため、第１相手コネクタ部１０４及び第２相手コネクタ部１０５を容易に設けることができる。また、無線コネクタ１００においては、上述の構成の説明から分かるように、第１ユニット１０６及び第２ユニット１０７の構成を比較的簡易にすることができる。
【０１５６】
従って、無線コネクタ１００を簡易な構成として、アーム部１０１，１０２に容易に設けることが可能になる。
【０１５７】
さらに本実施の形態によれば、第１の中心軸Ｃ１と第２の中心軸Ｃ２とは、平行な前後方向を向いており、第１コネクタ部１０９及び第２コネクタ部１１３の嵌合方向と平行である。これにより、簡易な構成で、第１送受信部１１０（第１コイル部材）と第２コネクタ部１１３（第２コイル部材）とを概ね互いに平行に配置して、良好に磁界結合させることができる。従って、簡易な構成で、かつ、良好に無線で電力を伝送することが可能になる。
【０１５８】
これまで、本発明の実施の形態１について説明した。本発明は、本実施の形態に限定されるものではなく、実施の形態１を次のように変形した形態も含む。
【０１５９】
＜変形例１＞
実施の形態１では、第１コネクタ部１０９と第２コネクタ部１１３とがそれぞれ第１ハウジング１０８と第２ハウジング１１２とに固定されている例を説明した。しかし、第１コネクタ部１０９と第２コネクタ部１１３とは、それぞれ、第１ハウジング１０８と第２ハウジング１１２とに固定されずに取り付けられていてもよい。
【０１６０】
変形例１に係る無線コネクタ２００は、図１０に示すように、実施の形態１と同様に分離可能に構成された第１ユニット２０６と第２ユニット２０７とを備える。第１ユニット２０６と第２ユニット２０７とは、防護部１３４を除いて互いに接触することなく離間している。
【０１６１】
第１ユニット２０６は、実施の形態１と同様の第１送受信部１１０、第１回路部１１１及び防護部１３４と、実施の形態１とは異なる第１コネクタ部２０９及び第１ハウジング２０８とを含む。
【０１６２】
第１コネクタ部２０９は、実施の形態１と同様に、第１アーム部１０１との間で電力を伝送するための部位であって、互いに嵌り合うことで取り外し可能に第１相手コネクタ部１０４に取り付けられる電気コネクタである。第１コネクタ部２０９は、第１ハウジング２０８の外部へ延びる第１導線２３０を含み、第１ハウジング２０８の内部に設けられた第１回路部１１１に第１導線２３０を通じて接続している。
【０１６３】
第１ハウジング２０８は、実施の形態１と同様の第１送受信部１１０が凹部１２１Ｂの底面に固定される第１対置部１２１と、実施の形態１とは異なる第１アーム取付部２２０とを含む。
【０１６４】
第１アーム取付部２２０は、第１コネクタ部１０９が内部に設けられていない点を除いて、実施の形態１に係る第１アーム取付部１２０と概ね同様に構成されるとよい。
【０１６５】
第２ユニット２０７は、実施の形態１と同様の第２送受信部１１４及び第２回路部１１５と、実施の形態１とは異なる第２コネクタ部２１３及び第２ハウジング２１２とを含む。
【０１６６】
第２コネクタ部２１３は、実施の形態１と同様に、第２アーム部１０２との間で電力を伝送するための部位であって、互いに嵌り合うことで取り外し可能に第２相手コネクタ部１０５に取り付けられる電気コネクタである。第２コネクタ部２１３は、第２ハウジング２１２の外部へ延びる第１導線２３１を含み、第２ハウジング２１２の内部に設けられた第２回路部１１５に第２導線２３１を通じて接続している。
【０１６７】
第２ハウジング２１２は、実施の形態１と同様の第２送受信部１１４が凸部１２３Ｂの先端面に固定される第２対置部１２３と、実施の形態１とは異なる第２アーム取付部２２２とを含む。
【０１６８】
第２アーム取付部２２２は、第２コネクタ部１１３が内部に設けられていない点を除いて、実施の形態１に係る第２アーム取付部１２２と概ね同様に構成されるとよい。
【０１６９】
本変形例によっても、無線コネクタ２００をアーム部１０１，１０２に取り付けた場合に、送受信部１１０，１１４は、実施の形態１と同様に、電磁誘導によって電力を無線で伝送するように、関節機構１０３の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。そのため、無線コネクタ２００によれば、実施の形態１と同様に、アーム部１０１，１０２の間で電力を無線で伝送することができる。
【０１７０】
また、アーム部１０１，１０２の外部での作業によって無線コネクタ２００をアーム部１０１，１０２に着脱できる。これにより、例えば、不具合が生じた無線コネクタ２００を正常な無線コネクタ２００に容易に交換できる。従って、無線コネクタ２００を容易に修理することが可能になる。
【０１７１】
さらに、防護部１３４によって、実施の形態１と同様に、対置空間に連続するすき間が塞がれている。そのため、無線コネクタ２００によれば、実施の形態１と同様に、アーム部１０１，１０２の屈伸状態及び屈伸動作に関わらず、対置空間への異物の侵入を防ぐことができる。従って、種々の環境下で耐久性に優れた無線コネクタ２００を提供することが可能になる。
【０１７２】
＜変形例２〜１８＞
実施の形態１では、防護部１３４が凹部１２１Ｂの内周面に設けられ、凸部１２３Ｂの外周面と接触することによって、対置空間に連続するすき間を塞ぐ例を説明した。しかし、防護部１３４は、対置空間への異物の侵入を防ぐために、対置空間に連続するすき間を塞ぐように設けられればよい。
【０１７３】
すなわち、例えば、防護部１３４は、固定部１３４Ａが凹部１２１Ｂの内周面、底面、周辺部と凸部１２３Ｂの外周面、先端面、周辺部とのいずれに固定されてもよい。固定部１３４Ａが凹部１２１Ｂの内周面、底面、周辺部のいずれかに固定される場合、接触部１３４Ｂは、凸部１２３Ｂの外周面、先端面、周辺部のいずれに接触してもよい。また、固定部１３４Ａが凸部１２３Ｂの外周面、先端面、周辺部のいずれかに固定される場合、接触部１３４Ｂは、凹部１２１Ｂの内周面、底面、周辺部のいずれに接触してもよい。
【０１７４】
これらの防護部１３４の取り付け態様のうち、実施の形態１での取り付け態様を除く取り付け態様を、変形例２〜１８として図１１〜２７を参照して説明する。変形例２〜１８に係る無線コネクタでは、防護部１３４の取り付け態様を除いて、実施の形態１に係る無線コネクタ１００と概ね同様に構成されるとよい。
【０１７５】
なお、図１１〜２７は、各変形例に係る無線コネクタの図６に相当する拡大断面図、すなわち、各変形例に係る無線コネクタの上下方向における中央断面について、図２の一点鎖線ＶＩで囲んだ部分に相当する部分を拡大して示す図である。図１１〜２７では、実施の形態１に係る無線コネクタ１００の構成要素と対応する構成要素には、同じ参照符号を付している。
【０１７６】
変形例２〜３では図１１〜１２のそれぞれに示すように、固定部１３４Ａは、実施の形態１と同様に凹部１２１Ｂの内周面に固定される。変形例２では、図１１に示すように、接触部１３４Ｂは、凸部１２３Ｂの先端面に押し付けられて接触する。変形例３では、図１２に示すように、接触部１３４Ｂは、凸部１２３Ｂの周辺部に押し付けられて接触する。
【０１７７】
変形例４〜６では図１３〜１５のそれぞれに示すように、固定部１３４Ａは、凹部１２１Ｂの底面に固定される。変形例４では、図１３に示すように接触部１３４Ｂは、凸部１２３Ｂの外周面に押し付けられて接触する。変形例５では、図１４に示すように接触部１３４Ｂは、凸部１２３Ｂの先端面に押し付けられて接触する。変形例６では、図１５に示すように接触部１３４Ｂは、凸部１２３Ｂの周辺部に押し付けられて接触する。
【０１７８】
変形例７〜９では図１６〜１８のそれぞれに示すように、固定部１３４Ａは、凹部１２１Ｂの周辺部に固定される。変形例７では、図１６に示すように接触部１３４Ｂは、凸部１２３Ｂの外周面に押し付けられて接触する。変形例８では、図１７に示すように接触部１３４Ｂは、凸部１２３Ｂの先端面に押し付けられて接触する。変形例９では、図１８に示すように接触部１３４Ｂは、凸部１２３Ｂの周辺部に押し付けられて接触する。
【０１７９】
変形例１０〜１２では図１９〜２１のそれぞれに示すように、固定部１３４Ａは、凸部１２３Ｂの外周面に固定される。変形例１０では、図１９に示すように接触部１３４Ｂは、凹部１２１Ｂの内周面に押し付けられて接触する。変形例１１では、図２０に示すように接触部１３４Ｂは、凹部１２１Ｂの底面に押し付けられて接触する。変形例１２では、図２１に示すように接触部１３４Ｂは、凹部１２１Ｂの周辺部に押し付けられて接触する。
【０１８０】
変形例１３〜１５では図２２〜２４のそれぞれに示すように、固定部１３４Ａは、凸部１２３Ｂの先端面に固定される。変形例１３では、図２２に示すように接触部１３４Ｂは、凹部１２１Ｂの内周面に押し付けられて接触する。変形例１４では、図２３に示すように接触部１３４Ｂは、凹部１２１Ｂの底面に押し付けられて接触する。変形例１５では、図２４に示すように接触部１３４Ｂは、凹部１２１Ｂの周辺部に押し付けられて接触する。
【０１８１】
変形例１６〜１８では図２５〜２７のそれぞれに示すように、固定部１３４Ａは、凸部１２３Ｂの周辺部に固定される。変形例１６では、図２５に示すように接触部１３４Ｂは、凹部１２１Ｂの内周面に押し付けられて接触する。変形例１７では、図２６に示すように接触部１３４Ｂは、凹部１２１Ｂの底面に押し付けられて接触する。変形例１８では、図２７に示すように接触部１３４Ｂは、凹部１２１Ｂの周辺部に押し付けられて接触する。
【０１８２】
これらの変形例によっても、実施の形態１と同様の効果を奏する。
【０１８３】
＜＜実施の形態２＞＞
実施の形態１では、無線コネクタ１００が送受信部１１０，１１４を含むことによって無線で電力を伝送する例を説明した。本実施の形態では、電力を伝送するための第１送受信部及び第２送受信部に加えて、情報を伝送するための第３送受信部及び第４送受信部を含む無線コネクタの例を説明する。
【０１８４】
なお、本実施の形態に係る電力は、電力及び情報の少なくとも一方である第１伝送対象の一例であり、情報は、電力及び情報の少なくとも一方である第２伝送対象の一例である。
【０１８５】
（実施の形態２に係る無線コネクタ３００の構成）
本発明の実施の形態２に係る無線コネクタ３００は、図２８の分解斜視図に示すように、実施の形態１と同様の第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との間で、電力及び情報を無線で伝送するためのコネクタである。無線コネクタ３００は、アーム部１０１，１０２の外部に着脱可能に取り付けられる。本実施の形態では、磁界結合（電磁誘導）及び電磁波により無線で電力及び情報のそれぞれを伝送する例を説明する。
【０１８６】
無線コネクタ３００は、図２８に示すように、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とのそれぞれに外部から着脱可能に取り付けられる第１ユニット３０６と第２ユニット３０７とを備える。第１ユニット３０６と第２ユニット３０７とは、実施の形態１と同様に、分離可能に構成されており、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とのそれぞれに取り付けられると、回転軸ＡＲを中心として相対的に回転することができる。
【０１８７】
図２８及び後方から見た図２９に示すように、第１ユニット３０６は、実施の形態１と同様の第１ハウジング１０８及び防護部１３４と、実施の形態１とは異なる第１コネクタ部３０９、第１送受信部３１０及び第１回路部３１１を含む。さらに、第１ユニット３０６は、第３送受信部３４０を含む。なお、図２９では、実施の形態１と同様の第１ボルト１２８を図示省略している。
【０１８８】
図２８及び前方から見た図３０に示すように、第２ユニット３０７は、第１ユニット３０６に含まれる構成要素１０８，３０９〜３１１，３４０のそれぞれに対応する構成要素１１２，３１３〜３１５，３４１を含む。詳細には、第２ユニット３０７は、実施の形態１と同様の第２ハウジング１１２と、実施の形態１とは異なる第２コネクタ部３１３、第２送受信部３１４及び第２回路部３１５を含む。さらに、第１ユニット３０６は、第４送受信部３４１を含む。なお、図３０では、実施の形態１と同様の第２ボルト１２９を図示省略している。
【０１８９】
第１コネクタ部３０９は、第１アーム部１０１との間で電力及び情報を伝送するための部位である。第１コネクタ部３０９は、第１アーム部１０１の外部から第１アーム部１０１に取り外し可能に取り付けられることによって、第１アーム部１０１との間で電力及び情報を伝送する。
【０１９０】
第１コネクタ部３０９は、電力を伝送するための電気接点に加えて、情報を伝送するための電気接点を含む点を除いて、実施の形態１に係る第１コネクタ部１０９と概ね同様に構成されるとよい。
【０１９１】
第２コネクタ部３１３は、第２アーム部１０２との間で電力及び情報を伝送するための部位である。第２コネクタ部３１３は、第２アーム部１０２の外部から第２アーム部１０２に取り外し可能に取り付けられることによって、第２アーム部１０２との間で電力及び情報を伝送する。
【０１９２】
第２コネクタ部３１３は、電力を伝送するための電気接点に加えて、情報を伝送するための電気接点を含む点を除いて、実施の形態１に係る第２コネクタ部１１３と概ね同様に構成されるとよい。
【０１９３】
第１送受信部３１０と第２送受信部３１４とは、これらの間で電力を無線で伝送するための部材であって、電力を無線で伝送するように関節機構１０３の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。典型的には、第１送受信部３１０と第２送受信部３１４とは、それぞれ、第１の中心軸Ｃ１と第２の中心軸Ｃ２とを中心とする形状であり、例えば中空の円板状である。
【０１９４】
第１送受信部３１０と第２送受信部３１４とは、中空である点を除いて、実施の形態１に係る第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とのそれぞれと同様に構成されるとよい。すなわち、本実施の形態に係る第１送受信部３１０と第２送受信部３１４とは、それぞれ、中空円板状の第１コイル部材と第２コイル部材とである。
【０１９５】
第３送受信部３４０と第４送受信部３４１とは、これらの間で情報を無線で伝送するための部材であって、情報を無線で伝送するように関節機構１０３の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。典型的には、第３送受信部３４０と第２送受信部３２１とは、それぞれ、第１の中心軸Ｃ１と第２の中心軸Ｃ２とを中心とする形状であり、例えば円板状である。
【０１９６】
第３送受信部３４０と第４送受信部３４１とは、それぞれ、第１送受信部３１０と第２送受信部３１４との内部に設けられる。
【０１９７】
言い換えると、第１送受信部３１０は、概ね共通の第１の中心軸Ｃ１を中心として、第３送受信部３４０の周囲に設けられる。第２送受信部３１４は、概ね共通の第２の中心軸Ｃ２を中心として、第４送受信部３４１の周囲に設けられる。
【０１９８】
第３送受信部３４０と第４送受信部３４１とは、これらが配置される箇所及び伝送方法を除いて、実施の形態１に係る第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とのそれぞれと同様に構成されるとよい。すなわち、本実施の形態に係る第３送受信部３４０と第４送受信部３４１とは、それぞれ、円板状の第１アンテナ部材と第２アンテナ部材とである。
【０１９９】
第１回路部３１１は、第１コネクタ部３０９と第１送受信部３１０と第３送受信部３４０とに電気的に接続される電気回路である。第１回路部３１１は、情報を送信及び／又は受信するための情報の送受信回路をさらに含む点を除いて、実施の形態１に係る第１回路部１１１と概ね同様に構成されるとよい。ここで、「送信及び／又は受信すること」は、送信と受信と一方又は両方を行うことを意味し、以下においても同様である。
【０２００】
第２回路部３１５は、第２コネクタ部３１３と第２送受信部３１４と第４送受信部３４１とに電気的に接続される電気回路である。第２回路部３１５は、情報を送信及び／又は受信するための情報の送受信回路をさらに含む点を除いて、実施の形態１に係る第２回路部１１５と概ね同様に構成されるとよい。
【０２０１】
本実施の形態においても、第１ユニット３０６と第２ユニット３０７とは、防護部１３４以外では互いに接触することなく離間している。そのため、実施の形態１と同様に、第１ユニット３０６と第２ユニット３０７とは、アーム部１０１，１０２に取り付けられた場合に、設計上の回転軸が回転軸ＡＲからズレていても、アーム部１０１，１０２の屈曲に伴って回転軸ＡＲを中心に回転することができる。
【０２０２】
（実施の形態２に係る無線コネクタ３００の動作）
これまで、本発明の実施の形態２に係る無線コネクタ３００の構成について説明した。ここから、本実施の形態に係る無線コネクタ３００の動作について、図３１の回路構成図を参照して説明する。
【０２０３】
送受信部３１０，３１４は、上述したように、回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。これにより、図３１に示すように、第１回路部３１１に含まれる送電回路に接続された第１送受信部１１０と、第２回路部３１５に含まれる受電回路に接続された第２送受信部３１４とが、電磁誘導によって磁界結合することができる。そのため、図７を参照して説明した無線コネクタ１００と同様に動作することによって、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との間で電力を無線で伝送することができる。ここで、「送受信部３１０，３１４」は、第１送受信部３１０と第２送受信部３１４との総称であり、以下においても同様である。
【０２０４】
送受信部３１０，３１４は、回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置されるので、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とが回転軸ＡＲを中心として回転した場合においても、電磁誘導によって磁界結合する。これにより、無線コネクタ３００は、実施の形態１に係る送受信部１１０，１１４と同様に、アーム部１０１，１０２の屈伸の状態及び動作に関わらず、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との間で電力を無線で伝送することができる。
【０２０５】
送受信部３４０，３４１についてはマイクロ波や光などの電磁波により無線で情報を伝送する。ここで、「送受信部３４０，３４１」は、第３送受信部３４０と第４送受信部３４１との総称であり、以下においても同様である。
【０２０６】
すなわち、送受信部３４０，３４１は、上述したように、回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。これにより、図３１に示すように、第１回路部３１１に含まれる情報の送受信回路に接続された第３送受信部３４０と、第２回路部３１５に含まれる情報の送受信回路に接続された第４送受信部３４１とが、電磁波を互いに送受信することができる。そのため、例えば、第１アーム部１０１からの情報を含む電気信号は、第１コネクタ部３０９と第１回路部３１１（情報の送受信回路）とを通じて第３送受信部３４０に伝送され、当該情報を含む電磁波となって、第４送受信部３４１に受信される。第４送受信部３４１は、受信した電磁波を、当該電磁波に含まれた情報を含む電気信号に変換して出力する。第４送受信部３４１からの情報を含む電気信号は、第２回路部３１５（情報の送受信回路）と第２コネクタ部３１３とを通じて、第２アーム部１０２へ伝送される。このような動作により、第１アーム部１０１から第２アーム部１０２へ情報を無線で伝送することができる。
【０２０７】
なお、第２アーム部１０２から第１アーム部１０１へ情報を伝送する場合は、上述とは逆の順で伝送されればよい。
【０２０８】
すなわち、第２アーム部１０２からの情報を含む電気信号は、第２コネクタ部３１３と第２回路部３１５（情報の送受信回路）とを通じて第４送受信部３４１に伝送され、当該情報を含む電磁波となって、第３送受信部３４０に受信される。第３送受信部３４０は、受信した電磁波を、当該電磁波に含まれた情報を含む電気信号に変換して出力する。第３送受信部３４０からの情報を含む電気信号は、第１回路部３１１（情報の送受信回路）と第１コネクタ部３０９とを通じて、第１アーム部１０１へ伝送される。
【０２０９】
送受信部３４０，３４１は、回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置されるので、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とが回転軸ＡＲを中心として回転した場合においても、無線で情報を伝送する。これにより、無線コネクタ３００は、アーム部１０１，１０２の屈伸の状態及び動作に関わらず、上述のように動作することができるので、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との間で情報を無線で伝送することができる。
【０２１０】
また本実施の形態においても、実施の形態１と同様に、凸部１２３Ｂが凹部１２１Ｂに嵌まるので、送受信部１１０，１１４の相対的な位置関係と送受信部３４０，３４１の相対的な位置関係が制限される。従って、実施の形態１と同様の理由で、アーム部１０１，１０２の外部に無線コネクタ１００を配置した場合であっても、無線での安定した電力及び情報の伝送が可能になる。
【０２１１】
さらに本実施の形態においても、実施の形態１と同様に、対置空間を囲む防護部１３４が設けられる。これにより、実施の形態１と同様に、種々の環境下で耐久性に優れた無線コネクタ１００を提供することが可能になる。
【０２１２】
（実施の形態２に係る無線コネクタ着脱方法）
これまで、本発明の実施の形態２に係る無線コネクタ３００の動作について説明した。ここから、本実施の形態に係る無線コネクタ着脱方法について説明する。
【０２１３】
本実施の形態に係る無線コネクタ着脱方法は、無線コネクタ３００をアーム部１０１，１０２に着脱するための方法であって、無線コネクタ３００の取り付け方法と取り外し方法とを含む。無線コネクタ３００の取り付け方法はと取り外し方法とは、上述した実施の形態１に係る無線コネクタ１００の取り付け方法及び取り外し方法のそれぞれと同様である。すなわち、実施の形態１に係る無線コネクタ着脱方法の説明において、実施の形態１に係る無線コネクタ１００の構成要素を、それぞれに対応する実施の形態２に係る無線コネクタ３００の構成要素に置き換えるとよい。説明の簡略化のため、無線コネクタ３００の取り付け方法と取り外し方法の詳細な説明は省略する。
【０２１４】
これまで、本発明の実施の形態２について説明した。
【０２１５】
本実施の形態においても、アーム部１０１，１０２の外部での作業によって無線コネクタ３００をアーム部１０１，１０２に着脱することができる。これにより、例えば、不具合が生じた無線コネクタ３００を正常な無線コネクタ３００に容易に交換することができる。従って、アーム部１０１，１０２に無線コネクタ３００を容易に修理することが可能になる。その他、本実施の形態においても、実施の形態１と同様の効果を奏する。
【０２１６】
また本実施の形態では、送受信部３１０，３１４だけでなく、送受信部３４０，３４１も、概ね互いに平行に配置される。送受信部３４０，３４１の相対的な位置関係を制限することによって、送受信部３４０，３４１は、実施の形態１に係る送受信部１１０，１１４と同様に、アーム部１０１，１０２の屈伸状態及び屈伸動作に関わらず、予め定められた範囲の比較的安定した強さで磁界結合することができる。従って、アーム部１０１，１０２の外部に無線コネクタ３００を配置した場合であっても、無線での安定した電力及び情報の伝送が可能になる。
【０２１７】
＜＜実施の形態３＞＞
実施の形態１では、第１対置部１２１と第２対置部１２３とのそれぞれに凹部１２１Ｂと凸部１２３Ｂとが設けられ、凹部１２１Ｂと凸部１２３Ｂとの各々の外面（すなわち、凹部１２１Ｂの底面と凸部１２３Ｂの先端面）に第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とが設けられる例を説明した。
【０２１８】
しかし、凹部１２１Ｂと凸部１２３Ｂとは設けられなくてもよい。また、凹部１２１Ｂが、第１対置部１２１と第２対置部１２３との両者に設けられて、それらの底面が互いに対置するように配置されてもよい。さらに、凸部１２３Ｂが、第１対置部１２１と第２対置部１２３との両者に設けられて、それらの先端面が互いに対置するように配置されてもよい。さらに、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とについても、これらの一方又は両方が、第１ハウジング１０８と第２ハウジング１１２との内部に収容されてもよい。
【０２１９】
本実施の形態では、第１送受信部及び第２送受信部が、第１ハウジングと第２ハウジングとのそれぞれの内部に設けられて、関節機構１０３によって屈伸可能に接続されたアーム部１０１，１０２の間で無線で電力を伝送する例を説明する。
【０２２０】
（実施の形態３に係る無線コネクタ４００の構成）
本発明の実施の形態３に係る無線コネクタ４００は、図３２の平面図に示すように、実施の形態１と同様のアーム部１０１，１０２のそれぞれに外部から着脱可能に取り付けられる第１ユニット４０６と第２ユニット４０７とを備える。第１ユニット４０６と第２ユニット４０７とは、実施の形態１と同様に、分離可能に構成されており、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とのそれぞれに取り付けられると、回転軸ＡＲを中心として相対的に回転することができる。
【０２２１】
図３２及び後方から見た図３３に示すように、第１ユニット４０６は、実施の形態１と同様の第１コネクタ部１０９及び第１回路部１１１と、実施の形態１とは異なる第１ハウジング４０８、第１送受信部４１０及び防護部４３４とを含む。なお、図３３では、実施の形態１と同様の第１ボルト１２８を図示省略している。
【０２２２】
図３２及び前方から見た図３４に示すように、第２ユニット４０７は、第１ユニット４０６に含まれる構成要素４０８，１０９，４１０，１１１のそれぞれに対応する構成要素４１２，１１３，４１４，１１５を含む。詳細には、第２ユニット４０７は、実施の形態１と同様の第２コネクタ部１１３及び第２回路部１１５と、実施の形態１とは異なる第２ハウジング４１２及び第２送受信部４１４とを含む。なお、図３４では、実施の形態１と同様の第２ボルト１２９を図示省略している。
【０２２３】
第１ハウジング４０８と第２ハウジング４１２とは、実施の形態１と同様に、第１ユニット４０６と第２ユニット４０７とのそれぞれに含まれる他の構成要素１０９，４１０，１１１及び４３４、１１３，４１４及び１１５が取り付けられる中空の部材である。第１ハウジング４０８と第２ハウジング４１２との各々は、典型的には樹脂などの非磁性体材料で作られている。
【０２２４】
本実施の形態に係る第１ハウジング４０８は、実施の形態１と同様の第１アーム取付部１２０と、実施の形態１とは異なる第１対置部４２１とを含む。第２ハウジング４１２は、実施の形態１と同様の第２アーム取付部１２２と、実施の形態１とは異なる第２対置部４２３とを含む。
【０２２５】
第１ハウジング４０８は、第１相手コネクタ部１０４と嵌合するための第１開口１２４を除いて、液体を通過させない程度の密閉構造を有する。第２ハウジング４１２も同様に、第２相手コネクタ部１０５と嵌合するための第２開口１２６を除いて、液体を通過させない程度の密閉構造を有する。
【０２２６】
第１対置部４２１と第２対置部４２３とは、それぞれの基端が第１アーム取付部１２０の左端と第２アーム取付部１２２の右端とに接続し、前方から見て互いに近接する方向に延びる平板状の部位である。これによって、第１対置部１２１と第２対置部１２３とは、回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向する。
【０２２７】
すなわち、第１対置部４２１は、実施の形態１に係る第１対置部１２１とは凹部１２１Ｂが設けられていない点で異なる。また、第２対置部４２３は、実施の形態１に係る第２対置部１２３とは凸部１２３Ｂが設けられていない点で異なる。
【０２２８】
詳細には、第１対置部４２１は、第１アーム取付部１２０に接続して左方へ延びる平板状をなし、その前面が第１アーム取付部１２０の前面と面一である。第１対置部４２１は、第１アーム取付部１２０の高さと概ね同じ一定の高さであり、その先端は前方から見て左方へ突き出た半円状をなす。
【０２２９】
第２対置部４２３は、第２アーム取付部１２２に接続して右方へ延びる平板状をなし、その前面が第２アーム取付部１２２の前面と面一である。第２対置部４２３は、第２アーム取付部１２２の高さと概ね同じ一定の高さであり、その先端は前方から見て右方へ突き出た半円状をなす。
【０２３０】
第１対置部４２１の厚さは、第１アーム取付部１２０と第２アーム取付部１２２との厚さの差よりも薄い。これにより、第１対置部４２１の先端は第２対置部４２３の前方に間隔を空けて配置される。そして、第１対置部４２１と第２対置部４２３とは、各々の先端を含む概ね円形の領域が関節機構１０３の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。第２対置部４２３の厚さは、適宜設定されてよいが、第２アーム取付部１２２よりも薄く、本実施の形態では第１対置部４２１の厚さと概ね同じである。
【０２３１】
第１送受信部４１０と第２送受信部４１４とは、実施の形態１に係る送受信部１１０，１１４と同様に、これらの間で電力を無線で伝送するための部材であって、電力を無線で伝送するように関節機構１０３の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。
【０２３２】
本実施の形態では、第１送受信部４１０は、第１対置部４２１の内部に固定されており、例えば第１対置部４２１の後方の内面に例えば接着剤、ビスなどで固定される。第２送受信部４１４は、第２対置部４２３の内部に固定されており、第２対置部４２３の前方の内面に例えば接着剤、ビスなどで固定される。
【０２３３】
これにより、第１送受信部４１０と第２送受信部４１４とは、関節機構１０３の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに対向して配置される。また、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、互いに接触することなく離間した状態で配置され、好ましくは、回転軸ＡＲに対して垂直な方向を向けて互いに平行に配置される。
【０２３４】
このように、第１送受信部４１０と第２送受信部４１４とは、第１ハウジング４０８と第２ハウジング４１２のそれぞれに固定される位置が実施の形態１に係る第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とのそれぞれと異なる。この点を除いて、第１送受信部４１０と第２送受信部４１４とは、実施の形態１に係る第１送受信部１１０と第２送受信部１１４のそれぞれと概ね同様に構成されるよとよい。
【０２３５】
防護部４３４は、実施の形態１に係る防護部１３４と同様に、対置空間への異物の侵入を防ぐための弾性部材であり、互いに対向した状態の第１送受信部４１０と第２送受信部４１４との間の空間である対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐように設けられる。本実施の形態では、対置空間は、第１対置部４２１の後面と第２対置部４２３の前面との間に挟まれる。
【０２３６】
本実施の形態に係る防護部４３４は、実施の形態１と同様に、オイルシールであり、液密に対置空間に連続するすき間を塞ぐ。
【０２３７】
なお、防護部４３４は、第１送受信部４１０に含まれる第１コイル部材と第２送受信部４１４に含まれる第２コイル部材との間の空間を対置空間として、当該対置空間に連続するすき間の一部又は全部を塞ぐように設けられてもよい。
【０２３８】
防護部４３４は、図３２に示すように、固定部４３４Ａと、接触部４３４Ｂとを含んでおり、例えばゴムなどによって一体的に形成されている。
【０２３９】
固定部４３４Ａは、中心軸Ｃ１を中心とする円環状である。固定部４３４Ａは、後方から見て第１送受信部４１０を囲うように、第１対置部４２１の後面（すなわち、第２対置部４２３と対向する面）に固定される。
【０２４０】
接触部４３４Ｂは、基端が固定部４３４Ａに接続しており、先端が第２対置部４２３の前面（すなわち、第１対置部４２１と対向する面）に押し付けられることによって、円環状に連続して当該前面に接触する。接触部４３４Ｂは、前方から見て、第２対置部４２３と接触する部分が第２送受信部４１４を囲うように設けられる。
【０２４１】
詳細には、接触部４３４Ｂは、実施の形態１と同様に、対置空間に液体、粉塵などが入りこまない程度の強さで第２対置部４２３の前面に押し付けられている。なお、本実施の形態では、図３２に示すように、２つの接触部４３４Ｂの各々が第２対置部４２３の前面に接触する例を示すが、接触部４３４Ｂは１つであってもよい。
【０２４２】
本実施の形態に係る第１ユニット４０６と第２ユニット４０７とは、防護部４３４でのみ接触しており、防護部４３４以外では互いに接触することなく離間している。
【０２４３】
なお、本実施の形態では、防護部４３４は、第１ハウジング４０８に固定されて第２ハウジング４１２に接触するが、第２ハウジング４１２に固定されて第１ハウジング４０８に接触することによって対置空間に連続するすき間の一部又は全部を塞いでもよい。
【０２４４】
これまで、本発明の実施の形態３に係る無線コネクタ４００の構成について説明した。
【０２４５】
本実施の形態によっても、実施の形態１と同様に、第１ユニット４０６と第２ユニット４０７とは、防護部１３４以外では互いに接触することなく離間しており、互いに接触する部位である防護部１３４は弾性を有する。そのため、設計上の回転軸が回転軸ＡＲから僅かにズレていても、アーム部１０１，１０２の屈曲に伴って回転軸ＡＲを中心に回転することができる。
【０２４６】
（実施の形態３に係る無線コネクタ４００の動作）
本実施の形態においても、第１送受信部４１０と第２送受信部４１４とは、回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。そのため、第１送受信部４１０と第２送受信部４１４とが実施の形態１に係る第１送受信部１１０と第２送受信部１１４と同様に動作することができる。これにより、無線コネクタ４００は、実施の形態１に係る無線コネクタ１００と同様に、アーム部１０１，１０２の屈伸状態及び屈伸動作に関わらず電力を無線で伝送することができる。
【０２４７】
また本実施の形態においても、対置空間を囲む防護部４３４が設けられることによって、実施の形態１と同様に、アーム部１０１，１０２の屈伸状態及び屈伸動作に関わらず、対置空間への異物の侵入を防ぐことができる。従って、種々の環境下で耐久性に優れた無線コネクタ４００を提供することが可能になる。
【０２４８】
（実施の形態３に係る無線コネクタ着脱方法）
本実施の形態に係る無線コネクタ着脱方法は、実施の形態１に係る無線コネクタ着脱方法と概ね同様である。
【０２４９】
本実施の形態に係る無線コネクタ４００の取り付け方法は、実施の形態１と同様に、関節機構１０３を介して連結されたアーム部１０１，１０２を含むロボット装置と、無線コネクタ４００とを準備して開始される。
【０２５０】
そして、実施の形態１に係る工程１（図８参照）と同様の工程によって、第２ユニット４０７が第２アーム部１０２の外部から第２アーム部１０２に取り付けられる。
【０２５１】
次に、実施の形態１に係る工程２と同様の工程によって、第１ユニット４０６が第１アーム部１０１の外部から第１アーム部１０１に取り付けられる。本実施の形態に係る工程２においても、実施の形態１と同様の工程２Ａ及び２Ｂを含むが、本実施の形態では、工程２Ａにおいて、第１相手コネクタ部１０４を第１コネクタ部１０９に嵌め込めばよく、凸部１２３Ｂを凹部１２１Ｂに嵌め込む必要がない。そのため、無線コネクタ４００によれば、実施の形態１に係る無線コネクタ１００よりも容易に取り付けることが可能になる。
【０２５２】
本実施の形態に係る無線コネクタ４００の取り外し方法は、実施の形態１と同様に無線コネクタ４００をロボット装置に取り付けた後に、必要に応じて行われる。本実施の形態においても、実施の形態１と同様の工程３及び工程４（図９参照）を行うことによって、無線コネクタ４００はアーム部１０１，１０２から取り外される。
【０２５３】
これまで、本発明の実施の形態３について説明した。
【０２５４】
本発明は、これまで説明した実施の形態及び変形例に限られず、以下のように変形されてもよい。
【０２５５】
本実施の形態によれば、実施の形態１と同様に、アーム部１０１，１０２の外部での作業によって無線コネクタ４００をアーム部１０１，１０２に着脱することができる。これにより、例えば、不具合が生じた無線コネクタ４００を正常な無線コネクタ４００に容易に交換することができる。従って、無線コネクタ４００を容易に修理することが可能になる。
【０２５６】
なお、無線コネクタ４００を容易に修理するためには、防護部４３５は必須の構成ではない。本実施の形態では、実施の形態１と同様に防護部４３５が設けられるので、上述したように、種々の環境下で耐久性に優れた無線コネクタ４００を提供することが可能になる。
【０２５７】
なお、本実施の形態３では、第１対置部４２１と第２対置部４２３との互いに対向する面が平らな例により説明した。しかし、第１対置部４２１と第２対置部４２３との互いに対向する面の一方と他方とのそれぞれに、実施の形態１と同様の、互いに嵌り合う凸部１２３Ｂと凹部１２１Ｂとが設けられてもよい。
【０２５８】
凸部１２３Ｂと凹部１２１Ｂとは、第１送受信部４１０と第２送受信部４１４とは、回転軸ＡＲを中心として回転した場合においても、これらの相対的な位置関係が予め定められた範囲となるように制限するガイド機構として機能する。そのため、第１送受信部４１０と第２送受信部４１４とは、実施の形態１と同様に、アーム部１０１，１０２の屈伸状態及び屈伸動作に関わらず、予め定められた範囲の比較的安定した強さで磁界結合することができる。従って、アーム部１０１，１０２の外部に無線コネクタを配置した場合であっても、無線での安定した電力の伝送が可能になる。
【０２５９】
＜防護部１３４，４３４の変形例＞
例えば、実施の形態では防護部１３４，４３４がオイルシールである例により説明したが、防護部１３４，４３４は、対置空間に連続するすき間の少なくとも一部（すなわち、一部又は全部）を塞ぐように設けられる弾性部材であればよい。
【０２６０】
例えば、防護部１３４，４３４は、樹脂、ゴムなどで作られた線状の部材が予め定められた密度或いは間隔で設けられたブラシ状のものであってもよい。また例えば、防護部１３４，４３４は、樹脂、ゴムなどで作られた細長い帯状の部材が予め定められた間隔で設けられていてもよい。このような場合、防護部１３４，４３４は、対置空間に連続するすき間を連続的に塞がなくてもよく、当該すき間を断続的に塞いでもよい。
【０２６１】
また例えば、防護部１３４，４３４は、第１ハウジング１０８，２０８，４０８と第２ハウジング１１２，２１２，４１２との両者に設けられてもよい。
【０２６２】
さらに例えば、第１ハウジング１０８，２０８，４０８と第２ハウジング１１２，２１２，４１２のうちの一方のハウジングに設けられた防護部１３４，４３４は、他方のハウジングに接触せずに、予め定められた間隔で離間していてもよい。
【０２６３】
このような変形例によっても、対置空間に連続するすき間の少なくとも一部が塞がれるので、小片、磁性体粉末が対置空間に入り込む可能性を、少なくとも低減することができる。従って、耐久性に優れた無線コネクタ１００，２００，３００，４００を提供することが可能になる。
【０２６４】
＜その他の変形例＞
例えば、実施の形態１では、電力を伝送対象として伝送する例を説明したが、伝送対象は情報であってもよく、電力と情報との両方であってもよい。このような場合、例えば、本実施の形態に係る無線コネクタ１００の第１回路部１１１及び第２回路部１１５の構成は、伝送対象に応じて変更されるとよい。
【０２６５】
例えば、実施の形態１では、無線コネクタ１００がロボット装置のアーム部１０１，１０２に取り付けられる例を説明した。しかし、無線コネクタ１００が取り付けられる対象物は、ロボット装置に限られない。第１アーム部１０１は第１ユニット１０６が取り付けられる第１対象物の一例であり、第２アーム部１０２は第２ユニット１０７が取り付けられる第２対象物の一例である。第１対象物と第２対象物とは、回転軸ＡＲを支点にして回転可能に連結されていればよく、典型的には、各種の装置や機器に搭載され、それぞれが第１アーム部１０１及び第２アーム部１０２のように長さを有する。
【０２６６】
例えば、実施の形態１では、送受信部１１０，１１４間における伝送対象の伝送手段が、電磁誘導である場合を例に説明した。しかし、当該伝送手段は、磁界結合の一態様である電磁誘導に限られない。当該伝送手段は、例えば、磁界結合の別の態様である磁気共鳴であってもよく、コンデンサを構成する電極間と同様の電界結合、マイクロ波や光などの電磁波の送受信などであってもよい。第１送受信部１１０、第２送受信部１１４、第１回路部１１１、第２回路部１１５などの構成は、送受信部１１０，１１４間の伝送手段に応じて変更されるとよい。
【０２６７】
例えば、実施の形態１では、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とが円板状である例により説明した。しかし、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４との各々の形状は、円板状に限られず、その他の形状の平板状であってもよい。また、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、平板状に限られず、例えば第１の中心軸Ｃ１に頂点を有する山型と第２の中心軸Ｃ２に底を有する谷型のような相補的な立体形状などであってもよい。第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とのそれぞれに含まれる第１コイル部材と第２コイル部材との形状も同様に、円板状に限られず、その他の形状の平板状、相補的な立体形状などであってもよい。また、凹部１２１Ｂの底面と凸部１２３Ｂの先端面も、平面に限られず、相補的な立体形状などであってもよい。
【０２６８】
例えば、実施の形態１では、第１コネクタ部１０９及び第１相手コネクタ部１０４が互いに嵌り合うことで電気的に接続する電気コネクタである例を説明した。しかし、第１コネクタ部及び第１相手コネクタ部は、電気コネクタに限られず、例えば磁界結合、電界結合、マイクロ波や光などの電磁波の送受信などによって電力を無線で伝送するための素子、部品などから構成されてもよい。第２コネクタ部１１３及び第２相手コネクタ部１０５についても同様に、電力を無線で伝送するように構成されてもよい。
【０２６９】
以上、本発明の実施の形態及び変形例について説明したが、本発明は、これらに限られるものではない。例えば、本発明は、これまで説明した実施の形態及び変形例の一部又は全部を適宜組み合わせた形態、その形態に適宜変更を加えた形態をも含む。
【符号の説明】
【０２７０】
１００，２００，３００，４００  無線コネクタ
１０１  第１アーム部
１０２  第２アーム部
１０３  関節機構
１０３Ａ  軸部
１０３Ｂ  孔部
１０４  第１相手コネクタ部
１０５  第２相手コネクタ部
１０６，２０６，３０６，４０６  第１ユニット
１０７，２０７，３０７，４０７  第２ユニット
１０８，２０８，４０８  第１ハウジング
１０９，２０９，３０９  第１コネクタ部
１１０，３１０，４１０  第１送受信部
１１１，３１１  第１回路部
１１２，２１２，４１２  第２ハウジング
１１３，２１３，３１３  第２コネクタ部
１１４，３１４，４１４  第２送受信部
１１５，３１５  第２回路部
１２０，２２０  第１アーム取付部
１２１，４２１  第１対置部
１２１Ａ  第１平板部
１２１Ｂ  凹部
１２２，２２２  第２アーム取付部
１２３，４２３  第２対置部
１２３Ａ  第２平板部
１２３Ｂ  凸部
１２４  第１開口
１２５  第１ボルト孔
１２６  第２開口
１２７  第２ボルト孔
１２８  第１ボルト
１２９  第２ボルト
１３０，２３０  第１導線
１３１，２３１  第２導線
１３２  第２ボルト穴部
１３３  第１ボルト穴部
１３４，４３４  防護部
１３４Ａ，４３４Ａ  固定部
１３４Ｂ，４３４Ｂ  接触部
３４０  第３送受信部
３４１  第４送受信部
ＯＳ１，ＯＳ２  外殻
ＡＲ  回転軸
Ｃ１  第１の中心軸
Ｃ２  第２の中心軸
Ｓ１，Ｓ２  シールド部材
【要約】
【課題】容易に修理することが可能な無線コネクタを提供する。
【解決手段】無線コネクタ１００は、第１対象物の外部から取り外し可能に取り付けられる第１ユニット１０６と、第２対象物の外部から取り外し可能に取り付けられる第２ユニット１０７とを備える。第１ユニット１０６は、第１送受信部１１０と、第１対象物に取り付けられて第１対象物との間で伝送対象を伝送する第１コネクタ部１０９とが固定された第１ハウジング１０８を含む。第２ユニット１０７は、第２送受信部１１４と、第２対象物に取り付けられて第２対象物との間で伝送対象を伝送する第２コネクタ部１１３とが固定された第２ハウジング１１２を含む。第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で配置される。
【選択図】図２【図１】
0006872050.tif 000002
【図２】
0006872050.tif 000003
【図３】
0006872050.tif 000004
【図４】
0006872050.tif 000005
【図５】
0006872050.tif 000006
【図６】
0006872050.tif 000007
【図７】
0006872050.tif 000008
【図８】
0006872050.tif 000009
【図９】
0006872050.tif 000010
【図１０】
0006872050.tif 000011
【図１１】
0006872050.tif 000012
【図１２】
0006872050.tif 000013
【図１３】
0006872050.tif 000014
【図１４】
0006872050.tif 000015
【図１５】
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【図１６】
0006872050.tif 000017
【図１７】
0006872050.tif 000018
【図１８】
0006872050.tif 000019
【図１９】
0006872050.tif 000020
【図２０】
0006872050.tif 000021
【図２１】
0006872050.tif 000022
【図２２】
0006872050.tif 000023
【図２３】
0006872050.tif 000024
【図２４】
0006872050.tif 000025
【図２５】
0006872050.tif 000026
【図２６】
0006872050.tif 000027
【図２７】
0006872050.tif 000028
【図２８】
0006872050.tif 000029
【図２９】
0006872050.tif 000030
【図３０】
0006872050.tif 000031
【図３１】
0006872050.tif 000032
【図３２】
0006872050.tif 000033
【図３３】
0006872050.tif 000034
【図３４】
0006872050.tif 000035
【図３５】
0006872050.tif 000036