(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ目標物（１８）の相対速度を決定する方法において、
複数の送信アンテナ部材（１２−１，１２−２）によって位相変調された送信信号が発信するステップ（Ｓ１）であって、時間的に互いに入れ子になった複数のランプのシーケンス（３１，３２）を有するランプ状に周波数変調された送信信号が生起され、それぞれのシーケンスの内部のランプは事前設定された時間インターバルをおいて相互に時間オフセットされて連続し、生起されるランプ状に周波数変調された送信信号の位相が各々の前記送信アンテナ部材（１２−１，１２−２）についてハーモニックコードで位相変調されるステップと、
発信された位相変調された送信信号に対する応答信号が受信されるステップ（Ｓ２）と、
受信された応答信号のベースバンド信号の二次元フーリエ変換によって送信信号の各々のシーケンスについて二次元スペクトルが計算されるステップ（Ｓ３）であって、第１の次元での変換はランプごとに行われ、第２の次元ではシーケンスの内部のランプをカウントするランプインデックスを通じて変換が行われるステップと、
計算された二次元スペクトルのうちの１つにおけるピークを起点として事前設定された速度周期で周期的である、レーダ目標物の相対速度の値が判定されるステップ（Ｓ４）と、
同じ位置にある二次元スペクトルのそれぞれの値の間の位相関係に関して、相対速度の判定された値のうちの複数について予想される位相関係との一致が識別されるステップ（Ｓ５）と、
位相関係の識別された一致をベースとしてレーダ目標物の相対速度についての見積り値が選択されるステップ（Ｓ６）と、
を含む方法において、
事前設定された速度周期は次の速度オフセットΔｖ
【数１】
0006821032.tif 000009
を利用したうえで形成され、ここでｆ０は平均の送信周波数、ｃは光速、Ｔｒ２ｒは１つのシーケンスの連続する２つのランプの間の時間インターバル、ＮＴＸは送信アンテナの数、ｓ＿ｆａｓｔはランプのランプ勾配、ｓ＿ｓｌｏｗはランプシーケンスのランプ中心周波数の勾配である、
方法。
【請求項２】
複数の前記送信アンテナ（１２−１，１２−２）のうちの１つに応答信号が割り当てられるステップ（Ｓ７）を有する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
ランプのシーケンス（３１，３２）の内部でランプは等しいランプ勾配（ｓ＿ｆａｓｔ）とランプ中心周波数の等しい差異とを有しており、同じランプインデックスを有するランプは互いに入れ子になったランプでそれぞれ等しいランプ勾配と等しいランプ中心周波数とを有している、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
ランプ中心周波数はゼロに等しくない、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
送信信号の位相変調のためのハーモニックコードは個々の前記送信アンテナ（１２−１，１２−２）について前記送信アンテナ（１２−１，１２−２）の個数（ＮＴＸ）に依存して適合化される、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
レーダ目標物（１８）の相対速度を決定するためのレーダセンサにおいて、
複数の送信アンテナ（１２−１，１２−２）と、
ランプ状に周波数変調された送信信号を生起して送信アンテナに提供するために設計されている信号生成装置（１１）であって、前記送信信号は互いに時間的に入れ子になった複数のランプのシーケンス（３１，３２）を有し、それぞれのシーケンスの内部のランプは事前設定された時間インターバルをおいて相互に時間オフセットされて連続し、生起されるランプ状に周波数変調された送信信号の位相は各々の前記送信アンテナ部材（１２−１，１２−２）についてハーモニックコードで位相変調される信号生成装置（１１）と、
発信された位相変調された送信信号に対する応答信号を受信するために設計された受信アンテナ（１４−１，１４−２）と、
受信された応答信号をベースとして、計算された二次元スペクトルのうちの１つにおけるピークを起点として事前設定された速度周期で周期的である、レーダ目標物（１８）の相対速度の値を判定するため、および、同じ位置にある二次元スペクトルのそれぞれの値の間の位相関係に関して、相対速度の判定された値のうちの複数について予想される位相関係との一致を識別するため、および、位相関係の識別された一致をベースとしてレーダ目標物（１８）の相対速度についての見積り値を選択するために設計された評価ユニット（１３）と、
を有するレーダセンサ（１０）において、
事前設定された速度周期は次の速度オフセットΔｖ
【数２】
0006821032.tif 000010
を利用したうえで形成され、ここでｆ０は平均の送信周波数、ｃは光速、Ｔｒ２ｒは１つのシーケンスの連続する２つのランプの間の時間インターバル、ＮＴＸは送信アンテナの数、ｓ＿ｆａｓｔはランプのランプ勾配、ｓ＿ｓｌｏｗはランプシーケンスのランプ中心周波数の勾配である、
レーダセンサ（１０）。
【請求項７】
前記受信アンテナ（１４−１，１４−２）は空間的に分離された複数のアンテナ部材を含んでいる、請求項６に記載のレーダセンサ（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダセンサ、および相対速度を決定する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、ＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  Ｗａｖｅ）レーダセンサを用いたレーダ測定方法を開示している。特に、互いに入れ子になった複数の周波数ランプのシーケンスでレーダ信号が発信されることが提案される。
【０００３】
特許文献２は、Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｉｎｐｕｔ／Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｏｕｔｐｕｔ（ＭＩＭＯ）ＦＭＣＷレーダセンサを開示している。個々の送信アンテナのレーダ信号が時間マルチプレクス方式で発信される。
【０００４】
自動車周辺におけるレーダセンサに対する要求は高くなり続けている。特に、角度決定においてよりいっそう高い精度と分解能が求められる。ＭＩＭＯ原理は、その点での改良を可能にする。なぜならそこでは複数の送信器と受信器が共同で角度見積りのために利用されるからである。しかし、送信器をマルチプレクス方式で作動させなければならない。そのために時間マルチプレクス、コードマルチプレクス、または周波数マルチプレクスが可能である。このことは、それぞれの送信器の分離を可能にするとともに、適切な割当がなされたときの精度と分解能の改善を可能にする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１４２１２２８０号明細書
【特許文献２】独国特許出願公開第１０２０１４２１２２８４号明細書
【発明の概要】
【０００６】
本発明は、請求項１の構成要件を有するレーダ目標物の相対速度を決定する方法を提供し、および、請求項７の構成要件を有するレーダ目標物の相対速度を決定するためのレーダセンサを提供する。
【０００７】
それによると次のことが意図される：
【０００８】
レーダ目標物の相対速度を決定する方法。
この方法は次の各ステップを含む：
【０００９】
複数の送信アンテナ部材によって、位相変調された送信信号が発信される。そのために、時間的に互いに入れ子になった複数のランプのシーケンスを有する、ランプ状に周波数変調された送信信号が生起される。それぞれのシーケンスの内部のランプは、事前設定された時間インターバルをおいて相互に時間オフセットされて連続する。生起されるランプ状に周波数変調された送信信号の位相が、各々の送信アンテナ部材についてハーモニックコードで位相変調される。
【００１０】
発信された位相変調された送信信号に対する応答信号が受信される。
【００１１】
受信された応答信号のベースバンド信号の二次元フーリエ変換によって送信信号の各々のシーケンスについて二次元スペクトルが計算される。第１の次元での変換は、ランプごとに行われる。第２の次元では、シーケンスの内部のランプをカウントするランプインデックスを通じて変換が行われる。
【００１２】
計算された二次元スペクトルのうちの１つにおけるピークを起点として事前設定された速度周期で周期的である、レーダ目標物の相対速度の値が判定される。
【００１３】
同じ位置にある二次元スペクトルのそれぞれの値の間の位相関係に関して、相対速度の判定された値のうちの複数について予想される位相関係との一致が識別される。
【００１４】
位相関係の識別された一致をベースとして、レーダ目標物の相対速度についての見積り値が選択される。
【００１５】
さらに次のものが意図される：
【００１６】
レーダ目標物の相対速度を決定するためのレーダセンサ。レーダセンサは、複数の送信アンテナと信号生成装置とを含んでいる。信号生成装置は、ランプ状に周波数変調された送信信号を生起して送信アンテナに提供するために設計されている。送信信号は、互いに時間的に入れ子になった複数のランプのシーケンスを有する。それぞれのシーケンスの内部のランプは事前設定された時間インターバルをおいて相互に時間オフセットされて連続する。生起されるランプ状に周波数変調された送信信号の位相は、各々の送信アンテナ部材についてハーモニックコードで位相変調される。さらにレーダセンサは、発信された位相変調された送信信号に対する応答信号を受信するために設計された受信アンテナと、評価ユニットとを含んでいる。評価ユニットは、受信された応答信号をベースとして、計算された二次元スペクトルのうちの１つにおけるピークを起点として事前設定された速度周期で周期的である、レーダ目標物の相対速度の値を判定するため、および、同じ位置にある二次元スペクトルのそれぞれの値の間の位相関係に関して相対速度の判定された値のうちの複数について予想される位相関係との一致を識別するため；および、位相関係の識別された一致をベースとしてレーダ目標物の相対速度についての見積り値を選択するために設計されている。
【００１７】
本発明の思想は、送信信号の位相をジョイントサンプリングＦＭＣＷレーダの個々の送信経路についてコードマルチプレクスによりコーディングすることである。そのために、特にハーモニックコードが利用される。ハーモニックコードを用いたこのような位相変調は、見積られるべき速度について追加の多義性につながる。このような多義性を同じく解消することができる。
【００１８】
このことは、同時にレーダ目標物の角度見積りのための送信器と分離したうえでの、レーダ目標物の速度見積りを可能にする。コードマルチプレクスは時間マルチプレクスに比べたとき、それぞれの送信器の間で時間オフセットが起こらないという利点を有する。したがって物体運動が、追加的に補正しなければならない位相オフセットにつながることがない。
【００１９】
１つの実施形態では、本方法は、複数の送信アンテナのうちの１つに応答信号が割り当てられるステップを含んでいる。この割り当てをベースとして、検知されたレーダ対象物の角度見積りを行うことができる。
【００２０】
１つの実施形態では、ランプのシーケンスの内部でランプは等しいランプ勾配と、ランプ中心周波数の等しい差異とを有している。同じランプインデックスを有するランプは、互いに入れ子になったランプでそれぞれ等しいランプ勾配と等しいランプ中心周波数とを有している。特に、ランプ中心周波数はゼロに等しくなくてよい。
【００２１】
１つの実施形態では、個々の送信アンテナについての送信信号の位相変調のためのハーモニックコードが、送信アンテナの個数に依存して適合化されている。たとえば、コーディングされるべき個々のチャネルの間で等間隔の位相オフセットが意図されていてよい。
【００２２】
１つの実施形態では、事前設定された速度周期は次の速度オフセットΔｖを利用したうえで形成される：
【数１】
0006821032.tif 000002
【００２３】
ここでｆ０は平均の送信周波数、ｃは光速、Ｔｒ２ｒは１つの、シーケンスの連続する２つのランプの間の時間インターバル、ＮＴＸは送信アンテナの数、ｓ＿ｆａｓｔはランプのランプ勾配、ｓ＿ｓｌｏｗはランプシーケンスのランプ中心周波数の勾配である。
【００２４】
レーダセンサの１つの実施形態では、受信アンテナは空間的に分離された複数のアンテナ部材を含んでいる。このようにしてレーダセンサは、複数の送信チャネルと受信チャネルを有する、いわゆるＭＩＭＯ（ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｉｎｐｕｔ  ｍｕｌｔｉｐｌｅ  ｏｕｔｐｕｔ）システムを形成する。
【００２５】
上記の実施形態および発展例を、有意義である限りにおいて、互いに任意に組み合わせることができる。本発明のその他の実施形態、発展例、および具体化は、上記または以下において実施例に関して説明する本発明の構成要件の明示的には挙げていない組み合わせも含む。特に当業者は、本発明のそれぞれの基本形態に個別態様を改良または補足として付け加えるだろう。
【００２６】
次に、図面の模式図に示されている実施例を参照しながら本発明について詳しく説明する。図面は次のものを示す：
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】１つの実施形態に基づく、レーダ目標物の相対速度を決定するためのシステムを示す模式図である。
【図２】１つの実施形態の基礎となる送信信号の時間・周波数グラフを示す模式図である。
【図３】１つの実施形態に基づく方法の基礎となるフローチャートを示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図１は、本例では２つの送信アンテナ部材１２−１，１２−２と２つの受信アンテナ部材１４−１，１４−２だけを有するＦＭＣＷレーダセンサ１０を有するシステムの模式図を示している。実際には、これよりも多い数のアンテナ部材が可能である。特に２つよりも多い送信アンテナ部材１２−１，１２−２、および／または１つまたは複数の受信アンテナ部材１４−１，１４−２が可能である。レーダセンサ１０はたとえば自動車の前側に組み付けられていてよく、たとえば先行車両などの物体１８との距離ｄ、角度、および相対速度ｖを測定するために意図されていてよい。
【００２９】
理解をいっそう容易にするため、送信アンテナ部材１２−１，１２−２が受信アンテナ部材１４−１，１４−２とは相違しているバイスタティックアンテナシステムが、ここには示されている。実際には、送信と受信のために同じアンテナ部材が利用されるモノスタティックアンテナコンセプトを適用することもできる。
【００３０】
送信アンテナ部材１２−１，１２−２は信号生成装置１１から供給を受ける。この信号生成装置１１では、あとでまた詳しく説明する送信信号が生起される。送信信号が送信アンテナ部材１２−１，１２−２へ供給される前に、各々の送信アンテナ部材１２−１，１２−２について送信信号の位相を個別に変調することができる。
【００３１】
その後の処理で送信信号を送信アンテナ部材１２−１，１２−２に割り当てることができるようにするために、たとえば雑音類似のコードまたはハーモニックコードが可能である。ここに図示する実施例では、送信信号の位相変調のためにハーモニックコードが利用される。ハーモニックとは、この関連では、位相変調が離散的な調波振動を表すことを意味する。ハーモニックコードとして、たとえばハーモニックに行われる、たとえば１，１，１，．．．；１，−１，１，−１，．．．；または１，ｊ，−１，−ｊ，１，．．．、あるいはこれ以外の調波周波数などが可能である。
【００３２】
位相変調された送信信号が相応の送信アンテナ部材１２−１，１２−２に供給され、それにより、各々の送信アンテナ部材１２−１，１２−２から相応のレーダ信号が発信される。
【００３３】
発信されたレーダ信号が物体１８で反射され、引き続いて受信アンテナ部材１４−１，１４−２により受信される。送信アンテナ部材１２−１，１２−２と受信アンテナ部材１４−１，１４−２はそれぞれ同種類の構成になっていてよく、そのようなケースでは一致する視野を有する。たとえば送信アンテナ部材と受信アンテナ部材１２−１，１２−２，１４−１，１４−２を、それぞれ１つのパッチアンテナアレイで構成することができる。
【００３４】
受信された信号はベースバンド信号をなすようにダウンミキシングされて、評価ユニット１３で評価される。送信信号の周波数は１回のレーダ測定の内部で、上昇または下降するランプのシーケンスによって変調することができる。
【００３５】
アンテナ部材１２−１，１２−２，１４−１，１４−２は、レーダセンサ１０が角度分解をする方向で、さまざまに異なる位置に配置されていてよい。そのために、特に、１つの直線上で均等な間隔をおいて配置された複数の受信アンテナ部材１４−１，１４−２が必要である（ＵＬＡ；Ｕｎｉｆｏｒｍ  Ｌｉｎｅａｒ  Ａｒｒａｙ）。同様のことは送信アンテナ部材１２−１，１２−２にも当てはまるが、その際に送信アンテナ部材と受信アンテナ部材１２−１，１２−２，１４−１，１４−２は、必ずしも同一の直線上に配置されていなくてよい。レーダセンサ１０を物体の方位角の測定に利用しようとする場合、アンテナ部材が配置される直線は水平方向に延びる。それに対して仰角を測定するためのセンサでは、アンテナ部材は垂直方向の直線上に配置されることになる。方位角と仰角の両方を測定できる二次元のアンテナアレイも考えられる。
【００３６】
図２は、時間ｔに対してプロットされた送信信号３０の周波数のグラフを示している。測定時には各々の送信アンテナ部材１２−１，１２−２によって、互いに時間的に入れ子になった、同一のランプパラメータを有するランプの２つのシーケンスが送信される。このとき個々の送信アンテナ部材１２−１，１２−２の送信信号の位相は、上記ですでに説明したとおり、ハーモニックコードをベースとして位相変調されている。個々のアンテナ部材１２−１および１２−２についての送信信号の位相が、図２ではφ１およびφ２で表されている。
【００３７】
ランプの第１のシーケンス３１が図２では実線で示されており、それに対してランプの第２のシーケンス３２は破線で示されている。ランプが属するシーケンスの番号がｉで表され、１つのシーケンス内部のランプのそれぞれのランプインデックスがｊで表されている。
【００３８】
第２のシーケンス３２のランプは、それぞれ同じランプインデックスｊを有する第１のシーケンス３１のランプに対して時間オフセットＴ１２の分だけシフトしている。各々のシーケンス３１，３２の内部で、連続するランプは互いに時間間隔Ｔｒ２ｒの分だけシフトしている。すなわち、時間間隔Ｔｒ２ｒは両方のシーケンスについて等しい。さらに、シーケンスの連続する２つのランプの間にはそれぞれポーズＰが存在する。
【００３９】
図２に示す例では、シーケンス３１，３２の内部で連続するランプのランプ中心周波数の差異はゼロに等しい。したがって、すべてのランプが同一の周波数推移を有している。ランプ中心周波数は、ここでは平均の送信周波数ｆ０に相当する。これに加えてランプのランプ中心周波数を、ランプの発信中に上昇または下降させることもできる。たとえばランプのシーケンスの内部で連続するランプは、ランプ中心周波数の等しい差異を有することができる。ランプのシーケンス３１，３２の時間Ｔ＿ｓｌｏｗと、シーケンス全体を通じてのランプ中心周波数の周波数偏移Ｆ＿ｓｌｏｗのとき、ランプ中心周波数のランプ上昇ｓ＿ｓｌｏｗは、ｓ＿ｓｌｏｗ＝Ｆ＿ｓｌｏｗ／Ｔ＿ｓｌｏｗによって記述することができる。
【００４０】
特に、互いに入れ子になっているランプで同じランプインデックスｊを有するランプは、それぞれ同じランプ上昇ｓ＿ｓｌｏｗと同じランプ中心周波数とを有することができる。
【００４１】
さらなる評価のために、受信アンテナ部材１４−１，１４−２によって受信された信号が、信号生成装置１１により生起される送信信号によってベースバンドへとダウンミキシングされて、評価装置１３で二次処理される。その際に、ベースバンド信号から二次元スペクトルが計算される。そのためにベースバンド信号がそれぞれ二次元フーリエ変換に、たとえば２Ｄ−ＦＦＴにかけられる。第１の次元は、個々のランプに対して得られたベースバンド信号の変換に相当する。第２の次元は、ランプのシーケンスを通じての、すなわちランプインデックスｊを通じての変換に相当する。それぞれの変換の規模は、すなわちビンのそれぞれの個数（走査点またはグリッド点）は、第１の次元と第２の次元のすべてのスペクトルについてそれぞれ統一されるのが好ましい。
【００４２】
レーダ目標物の相対速度ｖに基づき、および、ランプの個々のシーケンスに相当する部分測定の間の時間オフセットＴ１２に基づき、２つの部分測定の間には位相差が発生する。この位相差Δφ１２は、光束としてのｃおよび平均の送信周波数としてのｆ０を用いて次式により表される：
Δφ１２＝２・Π・（２／ｃ）・ｆ０・Ｔ１２・ｖ
【００４３】
このとき２つの部分測定の間の位相差は、両方の二次元スペクトルにおいて同じ位置で発生するピークの複素振幅（スペクトル値）の間の位相差として得られる。ただし、両方のシーケンス３１，３２の互いに対応するランプの間の比較的大きい時間オフセットＴ１２に基づき、両方の部分測定の間の位相差の決定は、相対速度ｖの直接的な推定を可能にするものではない。というのも、位相の周期性に基づき、ただ１つの位相差については、相対速度ｖの対応する値について多義性が生じるからである。
【００４４】
得られた二次元の複素スペクトルから、それぞれのスペクトル値の絶対値の平方をそれぞれ形成することでパワースペクトルが計算される。両方のパワースペクトルが加算または平均化によって、積分された二次元のパワースペクトルをなすように逐一集められる。
【００４５】
レーダ目標物の位置は、計算されたパワースペクトルにおける１つのピークに相当する。この位置を以下においてＢｉｎ  ｋ，ｌと表す。これらの位置は、個々のスペクトルにおけるピークの位置に相当する。ピークの位置であるＢｉｎ  ｋに相当する第１の次元から、ＦＭＣＷ式ｋ＝２／ｃ（ｄＦ＋ｆ０ｖＴ）に基づき、レーダ目標物の相対速度ｖと距離ｄとの間の線形の関係が得られる。ここでｃは光速、Ｆはランプ偏移、Ｔはシーケンス３１，３２のうちの一方における単一のランプのランプ時間、ｆ０は平均の送信周波数である。１つのシーケンスの連続するランプの周波数差がゼロに等しいとき、第２の次元ｌにおけるピークの位置は、レーダ目標物の相対速度ｖに関する情報しか含んでいない。
【００４６】
レーダ対象物の相対速度ｖとレーダ対象物の距離ｄとの間には線形の関係がある。速度ｖでの相対運動の結果として生じるドップラー周波数は、比較的大きい時間間隔Ｔｒ２ｒにより一義的には走査されないので、レーダ目標物の相対速度ｖに関してドップラー周波数の走査から得られる情報には、次式によって記述することができる多義性が含まれる：
Δｖ＝ｃ／（２・ｆ０・Ｔｒ２ｒ）
【００４７】
周波数ビンｋに基づいて生じる速度ｖと距離ｄの間の線形の関係に加えて、可能性のある相対速度ｖの周期値が周波数ビンｌの結果として生じる。
【００４８】
考慮の対象となる速度の多義性を解消するために、相対速度ｖの周期値を、部分測定の二次元複素スペクトルとともに考察する。測定された位相差を評価するために、理想的な測定の制御ベクトルａ（ｖ）が相対速度ｖ（ｔ）に依存して次式に従い計算される：
【数２】
0006821032.tif 000003
この式は、２つのシーケンスについては次のようになる：
【数３】
0006821032.tif 000004
【００４９】
測定ベクトルａ＿ｍは適宜定義され、予想される速度依存的な複素値に代えて、部分測定の計算された二次元スペクトルのピークの位置の複素振幅（スペクトル値）をベクトルの成分として代入する：
【数４】
0006821032.tif 000005
【００５０】
測定ベクトルａ＿ｍおよび制御ベクトルａ（ｖ）をベースとしたうえで、正規化された尤度関数が相対速度スペクトルＳ（ｖ）の形態で次式として定義される：
【数５】
0006821032.tif 000006
【００５１】
ここで測定ベクトルａ＿ｍの上付きのＨは、個々の成分がベクトルａｍの成分に対して複素共役である、測定ベクトルａ＿ｍに対するヘルメチック随伴ベクトルすなわち行ベクトルを表す。
【００５２】
相対速度ｖに対してプロットされた相対速度スペクトルＳ（ｖ）は正弦波形の尤度関数をもたらし、その最大値がパラメータｖのもっとも蓋然性の高い値に相当する。それ自体を考えれば相対速度スペクトルＳ（ｖ）は多義的である。極大値１のときの最大値が、該当する相対速度ｖについてもたらされる理想的な位相シフトと、測定ベクトルに基づく測定された位相シフトとの最善の一致にそれぞれ相当する。
【００５３】
ただし関数Ｓ（ｖ）の評価が必要なのは、ビン（ｋ，ｌ）におけるピークの位置に基づく評価から得られた、相対速度ｖの周期値に相当する個所だけである。このように、ピークの位置からもたらされる多義性は、位相関係に基づく追加の情報によって解消することができる。線形の関係を利用して、相対速度ｖについて選択されるべき見積り値に属する距離ｄについての見積り値が決定される。
【００５４】
ランプのそれぞれ異なるシーケンスに対応する時間信号（ベースバンド信号）は、さしあたり別個に処理される。レーダ目標物の検知は、非コヒーレント積分によって得られるパワースペクトルで行われる。そして、検知およびピークの位置の複素振幅をベースとして速度ｖの多義性が解消される。
【００５５】
上記の説明は、異なる送信アンテナ１２−１および１２−２についてのコードマルチプレクスなしでの従来式のレーダ評価に関わるものである。これに加えて、ハーモニックコードを有する個々の送信アンテナ１２−１および１２−２についての送信信号の位相コーディングが追加の多義性につながるが、これも同じく解消することができる。コードマルチプレクスの場合、相応のコード割当を有する送信器が、スペクトルの第２の次元におけるピークのシフトを被る。このことは、ＮＴＸ送信器についてスペクトルにＮＴＸピークが生じることにつながる。このような追加の多義性も同じく解消されなければならない。
【００５６】
送信信号のハーモニック位相変調に基づき、送信器シフトはドップラー次元でのビンシフトと等価である。このようなビンシフトは、考慮の対象となる相対速度ｖ＊の変更された見積り
【数６】
0006821032.tif 000007
と等価であり、このときγの整数値によって多義性ｄｖ−Ｒａｕｍが考慮される。
【００５７】
ＮＴＸ送信器にハーモニックコードを有する１つの好ましい実施形態では、送信器オフセットはΔ＝Ｎ＿ｓｌｏｗ／ＮＴＸのＩビンオフセットに相当する。
【００５８】
それに伴い、速度見積りについては次のオフセットがもたらされる：
【数７】
0006821032.tif 000008
【００５９】
したがって、速度オフセットはドップラーにおけるアンダーサンプリングと等価に継続され、換言すると、評価されるそれぞれの相対速度の間の距離が送信器を通じて「充填される」。
【００６０】
そしてレーダ対象物の相対速度の決定のためには、コードマルチプレクスに基づくこれらの追加の多義性も査定されなくてはならない。
【００６１】
上述した方法は、レーダセンサの複数の受信チャネルを用いたレーダ測定の実施にも拡張することができる。その場合、受信チャネルごとにｎ番目のチャネルについて測定ベクトルａ＿ｍ（ｎ）が得られる。
【００６２】
図３は、１つの実施形態に基づく、レーダ目標物の相対速度を決定する方法についてのフローチャートの模式図を示す。ステップＳ１で、位相変調された送信信号が送信アンテナ部材（１２−１，１２−２）によって発信される。この送信信号は、上記で説明したとおり、互いに入れ子になったランプのシーケンス３１，３２を含んでいる。送信信号は、個々の送信アンテナ１２−１，１２−２についてハーモニックコードをベースとしたうえで位相変調される。
【００６３】
次いでステップＳ２で、発信された位相変調された送信信号に対する応答信号が受信される。ステップＳ３で、送信信号の各々のシーケンスについての二次元スペクトルが、たとえば受信された応答信号のベースバンド信号の二次元フーリエ変換によって計算される。この変換は、第１の次元ではランプごとに行われ、第２の次元ではシーケンスの内部のランプをカウントするランプインデックスを通じて行われる。ステップＳ４で、計算された二次元スペクトルのうちの１つにおけるピークを起点として事前設定された速度周期をもって周期的である、レーダ目標物の相対速度についての値が計算される。この周期性は、特に、送信信号のコードマルチプレクスに基づく追加の多義性を考慮するものである。
【００６４】
ステップＳ５で、同じ位置にある二次元スペクトルのそれぞれの値の間の位相関係に関して、相対速度の判定された値のうちの複数について予想される位相関係との一致が識別される。最後にステップＳ６で、識別された位相関係の一致をベースとして、レーダ目標物の相対速度についての見積り値が選択される。
【００６５】
ステップＳ７で、複数の送信アンテナのうちの１つへの応答信号の割り当てを行うことができる。送信アンテナおよび受信アンテナ１２−１，１２−２，１４−１，１４，２への送信信号と受信信号の割り当ての後に、検知されたレーダ対象物の角度見積りを実行することができる。
【００６６】
以上を要約すると、本発明はレーダセンサによる物体の速度見積りに関する。互いに入れ子になった複数の周波数ランプのシーケンスが、複数の送信アンテナによって発信される。このとき各々の送信アンテナについて、ハーモニックコードによる個別の位相コーディングが行われる。物体の速度の見積りのために、コードマルチプレクスに基づく多義性が解消されなければならない。
【符号の説明】
【００６７】
１０  レーダセンサ
１１  信号生成装置
１２−１，１２−２  送信アンテナ部材
１３  評価ユニット
１４−１，１４−２  受信アンテナ部材
１８  レーダ目標物
３１，３２  シーケンス
【図１】
0006821032.tif 000011
【図２】
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【図３】
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