(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラによる車両の乗員の目の撮影画像から、前記目の目尻と目頭を検出する目検出部と、
前記撮影画像から前記目尻と前記目頭の間の瞼のエッジを検出エッジとして検出するエッジ検出部と、
前記検出エッジと、リファレンスエッジとの差異を検出する差異検出部と、
前記検出エッジと前記リファレンスエッジとの差異が小さくなるように露光制御を行う露光制御部と、を備える、
露光制御装置。
【請求項２】
前記エッジ検出部は、前記検出エッジを複数の検出点で検出し、
前記露光制御部は、前記リファレンスエッジの対応点との距離が閾値以上の前記検出点である第１検出点の輝度と、前記リファレンスエッジの対応点との距離が前記閾値未満の前記検出点である第２検出点の輝度に基づき、前記カメラの露光制御を行う、
請求項１に記載の露光制御装置。
【請求項３】
前記露光制御部は、前記第１検出点の平均輝度と前記第２検出点の平均輝度との平均値に基づき、前記カメラの露光制御を行う、
請求項２に記載の露光制御装置。
【請求項４】
前記露光制御部は、前記第１検出点の輝度の中央値と前記第２検出点の輝度の中央値との平均値に基づき、前記カメラの露光制御を行う、
請求項２に記載の露光制御装置。
【請求項５】
前記露光制御部は、前記第１検出点の輝度と前記第２検出点の輝度の中央値に基づき、前記カメラの露光制御を行う、
請求項２に記載の露光制御装置。
【請求項６】
前記撮影画像から前記目の情報である目情報を検出する目情報検出部をさらに備える、
請求項１に記載の露光制御装置。
【請求項７】
前記目情報検出部は、前記露光制御装置による露光制御前の前記撮影画像から検出した前記目情報を、露光制御後の前記撮影画像から検出した前記目情報により補完する、
請求項６に記載の露光制御装置。
【請求項８】
前記目情報に基づき前記乗員の状態を検出する状態検出部をさらに備える、
請求項６に記載の露光制御装置。
【請求項９】
カメラによる車両の乗員の目の撮影画像から前記目の目尻と目頭を検出し、
前記撮影画像から前記目尻と前記目頭の間の瞼を検出エッジとして検出し、
前記検出エッジとリファレンスエッジとの差異を検出し、
前記検出エッジと前記リファレンスエッジとの差異が小さくなるように、前記カメラの露光制御を行う、
露光制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の乗員の目を撮像する際の露光制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
乗員の目の位置または瞼の開度から脇見状態または居眠り状態を検知し、乗員に警告等を行う乗員監視システムがある。こうした乗員監視システムは、車両に搭載したカメラにより乗員の目を撮影し、当該撮影画像を用いて乗員の状態を検知している。しかし、乗員が眼鏡を着用していると、眼鏡のレンズに外光が反射してしまい、目の画像を適切に撮影することが出来ないという問題があった。【０００３】
こうした問題に対して、特許文献１では、外光反射を検出した場合に露光調整を行う技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１７５９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の技術では、外光反射の有無を、撮影画像から目が検出できるか否かによって判断している。そのため、外光反射によって目が一部隠れてしまっていても、大まかに目が検出できる場合には、露光制御が行われず、目の検出精度が改善されないという問題があった。【０００６】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、外光反射により目の一部が撮影できない場合に適切な露光制御を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の露光制御装置は、カメラによる車両の乗員の目の撮影画像から、目の目尻と目頭を検出する目検出部と、撮影画像から目尻と目頭の間の瞼のエッジを検出エッジとして検出するエッジ検出部と、検出エッジと、リファレンスエッジとの差異を検出する差異検出部と、検出エッジとリファレンスエッジとの差異が小さくなるように露光制御を行う露光制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の露光制御装置は、検出エッジとリファレンスエッジとの差異が小さくなるように露光制御を行うため、外光反射により目の一部が撮影できない場合に適切な露光制御を行うことができる。本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１の露光制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１の露光制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】カメラの撮影範囲を示す図である。
【図４】外光反射がない状態での検出エッジを示す図である。
【図５】外光反射がある状態でのカメラの撮影画像を示す図である。
【図６】図５の撮影画像からエッジ検出部が検出した検出エッジを示す図である。
【図７】露光制御の方法を示す図である。
【図８】露光制御後のカメラの撮影画像を示す図である。
【図９】図２のステップＳ１０４における実施の形態２の差異検出部の動作を示すフローチャートである。
【図１０】図２のステップＳ１０５における実施の形態２の露光制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態３の露光制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態３の露光制御装置による露光制御前の撮影画像を示す図である。
【図１３】露光制御後の撮影画像を示す図である。
【図１４】実施の形態４の露光制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】露光制御装置のハードウェア構成を示す図である。
【図１６】露光制御装置のハードウェア構成を示す図である。
【図１７】車両とサーバによる露光制御装置の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．構成＞
図１は、実施の形態１の露光制御装置１０１の構成を示すブロック図である。露光制御装置１０１は、カメラ２１が車両の乗員の目を適切に撮影することが出来るように、カメラ２１の露光制御を行う装置である。以下、本明細書では露光制御装置が露光制御を行う対象のカメラ２１が搭載された車両を、単に「車両」と称する。
【００１１】
カメラ２１は車両に搭載され、乗員の顔画像を撮影する。図２に示すように、カメラ２１の撮影範囲３１は乗員３２の顔を含む範囲である。ここで、カメラ２１が撮影する乗員は、典型的には運転者であるが、運転者以外の乗員であっても良い。
【００１２】
画像取得部１１はカメラ２１の撮影画像を取得し、目検出部１２に出力する。
【００１３】
目検出部１２は、画像取得部１１から撮影画像を取得し、撮影画像から乗員の目尻と目頭を検出する。
【００１４】
エッジ検出部１３は、目検出部１２から撮影画像、ならびに目尻および目頭の検出情報を取得し、これらの情報から、目尻と目頭の間の瞼のエッジ形状を検出エッジとして検出する。
【００１５】
差異検出部１４は、エッジ検出部１３から検出エッジを取得し、検出エッジをリファレンスエッジと比較して両者の差異を検出する。リファレンスエッジとは、一般的な瞼のエッジ形状として予め用意されたエッジである。目の形状、例えば目の細さや大きさには個人差があるため、通常、リファレンスエッジは複数のパターンが用意されており、差異検出部１４は検出エッジに最も近いリファレンスエッジを抽出して両者を比較する。検出エッジがリファレンスエッジに近いほど、カメラ２１は正しく乗員の目を撮影できており、露光が適切であるといえる。乗員が眼鏡を着用しており、眼鏡のレンズに外光反射が発生している場合には、外光反射が発生している領域で瞼のエッジを正確に検出することが困難であるため、検出エッジはリファレンスエッジからずれてしまう。
【００１６】
露光制御部１５は、差異検出部１４から検出エッジとリファレンスエッジの差異を取得し、差異が小さくなる方向にカメラ２１の露光制御を行う。
【００１７】
＜Ａ−２．動作＞
図２は、露光制御装置１０１の動作を示すフローチャートである。図２のフローは、例えば車両のアクセサリ電源がオンになり、カメラ２１が撮影を開始したタイミングで開始し、車両の走行中は繰り返し行われる。
【００１８】
まず、画像取得部１１はカメラ２１の撮影画像を取得する（ステップＳ１０１）。図３は、カメラ２１の撮影範囲３１を示している。図３に示すように、撮影範囲３１は乗員３２の顔を含む範囲である。次に、目検出部１２は、撮影画像から目尻と目頭を検出する（ステップＳ１０２）。そして、エッジ検出部１３は、撮影画像から目尻と目頭の間の瞼のエッジを検出する（ステップＳ１０３）。ここで検出されたエッジを検出エッジと称する。次に、差異検出部１４は、検出エッジとリファレンスエッジとを比較して両者の差異を検出する（ステップＳ１０４）。最後に、露光制御部１５は、検出エッジとリファレンスエッジの差異が小さくなるように、言い換えれば検出エッジがリファレンスエッジに近づくように、カメラ２１の露光制御を行う（ステップＳ１０５）。
【００１９】
＜Ａ−３．効果＞
以上に説明したように、実施の形態１の露光制御装置１０１は、カメラ２１による車両の乗員の目の撮影画像から、目の目尻と目頭を検出する目検出部１２と、撮影画像から目尻と目頭の間の瞼のエッジを検出エッジとして検出するエッジ検出部１３と、検出エッジと、リファレンスエッジとの差異を検出する差異検出部１４と、検出エッジとリファレンスエッジとの差異が小さくなるように露光制御を行う露光制御部１５と、を備える。従って、露光制御装置１０１によれば、乗員が着用する眼鏡のレンズに外光反射が生じて、目の一部が撮影できない場合でも、適切な露光制御を行うことにより目の全体を撮影することができる。
【００２０】
＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．構成＞
実施の形態２の露光制御装置１０２の構成は、図１に示した実施の形態１の露光制御装置１０１の構成と同様である。
【００２１】
＜Ｂ−２．動作＞
図４は、外光反射がない状態での検出エッジ４２を示している。眼鏡のレンズ４１に外光反射がなければ、撮影画像には目の全体が明瞭に写るため、エッジ検出部１３は瞼のエッジを正確に検出することができる。エッジ検出部１３は、５つの検出点４２１−４２５で瞼のエッジを検出しており、検出点４２１−４２５を繋いだ実線が検出エッジ４２である。図４には、検出点４２１−４２５に対応するリファレンス点４３１−４３５と、リファレンス点４３１−４３５をつないだリファレンスエッジ４３が点線で示されている。リファレンスエッジ４３のうち検出点４２１−４２５に対応する点がリファレンス点４３１−４３５である。検出点４２１−４２５に対応するとは、例えば、横方向の位置が検出点４２１−４２５と等しいという意味である。図４において、検出点４２１−４２５は高精度に検出され、リファレンス点４３１−４３５に一致している。この場合、露光制御部１５は現状の露光制御を変更しない。
【００２２】
図５は、外光反射がある状態でのカメラ２１の撮影画像を示している。図５において、眼鏡のレンズ４１のうち、外光反射が生じている領域を領域４４、生じていない領域を領域４５とする。領域４４に重なる顔の部分は撮影画像に表れないため、エッジ検出部１３は瞼のエッジを正確に検出することができない。
【００２３】
図６は、図５の撮影画像からエッジ検出部１３が検出した検出エッジ４２を示している。領域４５における検出点４２１，４２２，４２５は、対応するリファレンス点４３１，４３２，４３５と一致するが、領域４４における検出点４２３，４２４は、対応するリファレンス点４３３，４３４と一致しない。このことから、露光制御部１５は、検出点４２３，４２４において外光反射が生じており、検出点４２１，４２２，４２５において外光反射が生じていないと判断する。なお、外光反射が生じている領域の検出点４２３，４２４を第１検出点と称し、外光反射が生じていない領域の検出点４２１，４２２，４２５を第２検出点と称する。
【００２４】
露光制御部１５は、第１検出点の輝度と第２検出点の輝度に基づき、カメラ２１の露光制御を行う。各検出点の輝度は撮影画像から測定することが可能である。最も単純な方法としては、第１検出点と第２検出点から検出点をそれぞれ１つ選択し、選択した検出点の平均輝度を基準とする。図７の例では、第１検出点として検出点４２３が選択され、第２検出点として検出点４２１が選択される。
【００２５】
あるいは、露光制御部１５は、第１検出点である検出点４２３，４２４の平均輝度ＬＡ１と、第２検出点である検出点４２１，４２２，４２５の平均輝度ＬＡ２を算出する。そして、平均輝度ＬＡ１と平均輝度ＬＡ２の平均値を基準として、カメラ２１の露光制御を行う。露光制御部１５は、カメラ２１の露光時間または絞り値を調整すること、もしくは投光器２２の光量を調整することにより行われる。上記に挙げた複数の調整方法が組み合わされても良い。投光器２２は、車両に搭載され、乗員に光を照射する。
【００２６】
図８は、露光制御後のカメラ２１の撮影画像を示している。露光制御により撮影領域全体の輝度は低下するが、外光反射が生じていた領域４４でも目を検出することが可能となる。
【００２７】
露光制御装置１０２の全体的な動作のフローは、図２に示した通りである。図９は、図２のステップＳ１０４における露光制御装置１０２の差異検出部１４の動作を示すフローチャートである。以下、図９に沿って差異検出部１４の動作を説明する。エッジ検出部１３は、目頭と目尻の間の瞼のエッジを、複数の検出点で検出する（図２のステップＳ１０３）。その後、差異検出部１４は検出点を１つ選択し（ステップＳ１４０１）、選択した検出点について以下の処理を行う。すなわち、差異検出部１４は、検出点とリファレンス点の距離が予め定められた閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１４０２）。検出点とリファレンス点の距離が閾値以上である場合、差異検出部１４は検出点を第１検出点に設定する（ステップＳ１４０３）。一方、検出点とリファレンス点の距離が閾値未満である場合、差異検出部１４は検出点を第２検出点に設定する（ステップＳ１４０４）。
【００２８】
次に、差異検出部１４は全ての検出点について処理を完了したか否かを判断する（ステップＳ１４０５）。未処理の検出点があれば、差異検出部１４はステップＳ１４０１に戻り、全ての検出点について処理を完了すれば、差異検出部１４はステップＳ１０５に進む。
【００２９】
図１０は、図２のステップＳ１０５における露光制御装置１０２の露光制御部１５の動作を示すフローチャートである。以下、図１０に沿って露光制御部１５の動作を説明する。露光制御部１５は、第１検出点の平均輝度ＬＡ１を算出する（ステップＳ１５０１）。図７の例で、第１検出点は検出点４２３，４２４である。次に、露光制御部１５は、第２検出点の平均輝度ＬＡ２を算出する（ステップＳ１５０２）。図７の例で、第２検出点は検出点４２１，４２２，４２５である。
【００３０】
次に、露光制御部１５は、基準輝度ＬＳ＝（ＬＡ１＋ＬＡ２）／２を算出する（ステップＳ１５０３）。このように、露光制御部１５は、第１検出点の平均輝度ＬＡ１と第２検出点の平均輝度ＬＡ２の平均値を基準輝度ＬＳとする。そして、露光制御部１５は、基準輝度ＬＳに基づきカメラ２１の露光制御を行う（ステップＳ１５０４）。
【００３１】
＜Ｂ−３．変形例＞
上記では、エッジ検出部１３が複数の検出点で瞼のエッジを検出することについて説明した。図４等では５つの検出点を示しているが、検出点の数は５つに限らない。また、エッジ検出部１３は上瞼に限らず下瞼のエッジを検出しても良いし、上瞼と下瞼のエッジを両方検出しても良い。
【００３２】
また、上記では、露光制御部１５は、第１検出点の平均輝度ＬＡ１と第２検出点の平均輝度ＬＡ２の平均値を基準輝度ＬＳとしたが、他の方法で基準輝度ＬＳを設定しても良い。例えば、露光制御部１５は、第１検出点と第２検出点の輝度の中央値を基準輝度ＬＳとしても良いし、第１検出点の輝度の中央値と第２検出点の輝度の中央値との平均値を基準輝度ＬＳとしても良い。
【００３３】
＜Ｂ−４．効果＞
実施の形態２の露光制御装置１０２において、エッジ検出部１３は、検出エッジを複数の検出点で検出する。そして、露光制御部１５は、リファレンスエッジの対応点との距離が閾値以上の検出点である第１検出点の輝度と、リファレンスエッジの対応点との距離が閾値未満の検出点である第２検出点の輝度に基づき、カメラ２１の露光制御を行う。この露光制御により、第１検出点と第２検出点の両方で目を撮影することが可能となる。従って、外光反射がある場合でも、適切に目の情報を検出することが可能となる。
【００３４】
また、露光制御部１５は、第１検出点の平均輝度と第２検出点の平均輝度との平均値に基づき、カメラ２１の露光制御を行う。この露光制御により、第１検出点と第２検出点の両方で目を撮影することが可能となる。
【００３５】
あるいは、露光制御部１５は、第１検出点の輝度の中央値と第２検出点の輝度の中央値との平均値に基づき、カメラ２１の露光制御を行う。この露光制御により、第１検出点と第２検出点の両方で目を撮影することが可能となる。
【００３６】
あるいは、露光制御部１５は、第１検出点の輝度と第２検出点の輝度の中央値に基づき、カメラ２１の露光制御を行う。この露光制御により、第１検出点と第２検出点の両方で目を撮影することが可能となる。
【００３７】
＜Ｃ．実施の形態３＞
＜Ｃ−１．構成＞
図１１は、実施の形態３の露光制御装置１０３の構成を示すブロック図である。露光制御装置１０３は、実施の形態１および実施の形態２の露光制御装置１０１，１０２の構成に加えて、目情報検出部１６を備えている。目情報検出部１６以外の露光制御装置１０３の構成は露光制御装置１０１，１０２と同様であるため、その説明は省略する。
【００３８】
目情報検出部１６は、画像取得部１１からカメラ２１の撮影画像を取得し、撮影画像から目情報を検出する。目情報とは、例えば視線方向または瞼の開度などであり、運転者の状態を把握するために用いられる。運転者の状態とは、例えば脇見運転または居眠り運転である。
【００３９】
露光制御装置１０３によれば、乗員が着用する眼鏡のレンズに外光反射が生じても、露光制御部１５により適切な露光制御が行われるため、露光制御後の撮影画像から目情報を正確に検出することができる。
【００４０】
＜Ｃ−２．動作＞
目情報検出部１６は、露光制御後の撮影画像のみから目情報を検出しても良いし、露光制御前の撮影画像から検出した目情報のうち、外光反射が生じた部分を、露光制御後の撮影画像から検出した目情報で補完しても良い。以下、目情報の補完について説明する。
【００４１】
図１２は、露光制御装置１０３による露光制御前の撮影画像を示している。領域４４に外光反射が生じているため、目情報検出部１６は、領域４５に重なる目の部分の情報を検出できるが、領域４４に重なる目の部分の情報は高精度に検出できない。図１３は、露光制御後の撮影画像を示している。図１３の撮影画像では、領域４４と領域４５の両方に目が映っており、目情報検出部１６は、領域４５における目の部分の情報を高精度に検出可能である。
【００４２】
目情報検出部１６は、露光制御前の撮影画像から検出できなかった目情報を、露光制御後の撮影画像から補完する。例えば、目情報が瞼のエッジである場合には、図１３に示す第２検出点である検出点４２３１，４２４１を、図１２に示す検出点４２３，４２４と置き換えることによって、目情報の補完を行う。
【００４３】
目情報が瞳孔の情報など、瞼のエッジ以外の情報を含む場合には、目情報検出部１６は、第２検出点である検出点４２３１，４２４１から外光反射が生じた領域４４を推定する。例えば、目情報検出部１６は、検出点４２３１，４２４１を含む一定の領域、具体的にはレンズ４１の上下方向に沿った領域を外光反射が生じた領域４４として推定しても良い。あるいは、エッジ検出部１３が上瞼と下瞼の両方のエッジを検出している場合には、目情報検出部１６は、両方のエッジから抽出した第２検出点を結ぶ領域を、外光反射が生じた領域４４として推定しても良い。これにより、外光反射が生じた領域４４を正確に推定することができる。
【００４４】
そして、目情報検出部１６は、撮影画像の、外光反射が生じたと推定した領域から検出した目情報を、露光制御前の撮影画像から検出した目情報に補完する。これにより、目情報検出部１６は正確な目情報を得ることができる。
【００４５】
＜Ｃ−３．効果＞
露光制御装置１０３は、撮影画像から瞼の形状の情報を含む目情報を検出する目情報検出部１６を備える。従って、露光制御装置１０３によれば、外光反射がある場合でも目情報を高精度に検出することができる。
【００４６】
また、目情報検出部１６は、露光制御装置１０３による露光制御前の撮影画像から検出した目情報を、露光制御後の撮影画像から検出した目情報により補完する。これにより、外光反射がある場合でも目情報を高精度に検出することができる。
【００４７】
＜Ｄ．実施の形態４＞
＜Ｄ−１．構成＞
図１４は、実施の形態４の露光制御装置１０４の構成を示すブロック図である。露光制御装置１０４は、実施の形態３の露光制御装置１０３に加えて、状態検出部１７を備えている。状態検出部１７以外の露光制御装置１０４の構成は露光制御装置１０３と同様であるため、その説明は省略する。
【００４８】
状態検出部１７は、目情報検出部１６により検出された目情報に基づき、運転者の状態を検出する。例えば、状態検出部１７は、目情報として検出された運転者の視線方向に基づき、運転者が脇見運転をしているか否かを検出する。あるいは、状態検出部１７は、目情報として検出された運転者の瞼のエッジに基づき、運転者が居眠りをしているか否かを検出する。これにより、例えば運転者が運転に適していない状態にある場合には、車両に搭載された表示装置または音声出力装置を通して警告を行うことができる。
【００４９】
＜Ｄ−２．効果＞
露光制御装置１０４は、目情報に基づき乗員の状態を検出する状態検出部を備える。従って、乗員が眼鏡を着用していても、乗員の状態を正確に検出することができる。
【００５０】
＜Ｅ．ハードウェア構成＞
上述した露光制御装置１０１−１０４における、画像取得部１１、目検出部１２、エッジ検出部１３、差異検出部１４、露光制御部１５、目情報検出部１６、および状態検出部１７は、図１５に示す処理回路５１により実現される。すなわち、処理回路５１は、画像取得部１１、目検出部１２、エッジ検出部１３、差異検出部１４、露光制御部１５、目情報検出部１６、および状態検出部１７（以下、「画像取得部１１等」と称する）を備える。処理回路５１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。
【００５１】
処理回路５１が専用のハードウェアである場合、処理回路５１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。〜部等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路５１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００５２】
処理回路５１がプロセッサである場合、画像取得部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図１６に示すように、処理回路５１に適用されるプロセッサ５２は、メモリ５３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、露光制御装置１０１−１０４は、処理回路５１により実行されるときに、カメラ２１による車両の乗員の目の撮影画像から目の目尻と目頭を検出するステップと、撮影画像から目尻と目頭の間の瞼を検出エッジとして検出するステップと、検出エッジとリファレンスエッジとの差異を検出するステップと、検出エッジとリファレンスエッジとの差異が小さくなるように、カメラの露光制御を行うステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５３を備える。換言すれば、このプログラムは、画像取得部１１等の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ５３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００５３】
以上、画像取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、画像取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば画像取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ５２としての処理回路５１がメモリ５３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００５４】
以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００５５】
また、上記では露光制御装置１０１−１０４を車載装置として説明したが、車載装置、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した露光制御装置１０１−１０４の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。図１７は、車両７１とサーバ７２による露光制御装置１０３の構成例を示している。この構成例では、画像取得部１１、露光制御部１５および目情報検出部１６が車両７１に配置され、目検出部１２、エッジ検出部１３および差異検出部１４がサーバ７２に配置されている。
【００５６】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００５７】
１１  画像取得部、１２  目検出部、１３  エッジ検出部、１４  差異検出部、１５  露光制御部、１６  目情報検出部、１７  状態検出部、２１  カメラ、２２  投光器、１０１−１０４  露光制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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