(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置情報と、前記車両の走行予定経路と、前記車両の運転者の視線方向の情報である視線情報と、地図データとを取得する情報取得部と、
前記位置情報、前記視線情報および前記地図データに基づき、前記車両の前方にある前記運転者の注視点を認識する注視点認識部と、
前記注視点と前記車両の前方の走行道路の分岐点または交差点である特異点の先の前記走行予定経路との異同に基づき、経路誘導のためのオブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、
前記オブジェクトを前記車両に搭載されたＨＵＤに表示させる表示制御部と、を備える、
表示制御装置。
【請求項２】
前記オブジェクト作成部は、前記注視点が前記特異点の先の前記走行予定経路と一致する場合、前記運転者の注視点が前記走行予定経路であることを表す前記オブジェクトである正解オブジェクトを作成する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記正解オブジェクトは、前記特異点の先の前記走行予定経路上に重畳して表示される、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記正解オブジェクトは、前記注視点に重畳して表示される、
請求項３に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記正解オブジェクトは、前記特異点における前記走行予定経路の進路方向を表すアイコンである、
請求項３に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記正解オブジェクトは、前記特異点の先の前記走行予定経路に沿って表示される線状オブジェクトである、
請求項３に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記正解オブジェクトは、前記特異点の前後の前記走行予定経路に沿って、道路上に立設された複数の棒状オブジェクトである、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記正解オブジェクトは、前記ＨＵＤの表示領域の全面に亘るオブジェクトであり、
前記オブジェクトの前記特異点の先の前記走行予定経路に重なる部分の表示輝度は、前記特異点の先の前記走行予定経路ではない道路に重なる部分の表示輝度よりも高い、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記オブジェクト作成部は、前記注視点が前記特異点の先の前記走行予定経路以外の道路と一致する場合、前記運転者の注視点が前記走行予定経路ではないことを表す前記オブジェクトである不正解オブジェクトを作成する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記不正解オブジェクトは、前記注視点の道路上に重なって表示される、
請求項９に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
前記不正解オブジェクトはアイコンである、
請求項１０に記載の表示制御装置。
【請求項１２】
前記オブジェクト作成部は、前記注視点が前記特異点の先の前記走行予定経路以外の道路と一致する場合、前記特異点の先の前記走行予定経路を表す前記オブジェクトである正解通知オブジェクトを作成し、
前記正解通知オブジェクトは、前記特異点の先の前記走行予定経路に重畳して表示される、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項１３】
前記正解通知オブジェクトは、前記特異点の先の前記走行予定経路に沿って表示される線状オブジェクトである、
請求項１２に記載の表示制御装置。
【請求項１４】
前記オブジェクト作成部は、前記注視点が前記特異点の先の前記走行予定経路以外の道路と一致する場合、前記不正解オブジェクトに加えて、前記特異点の先の前記走行予定経路を表す前記オブジェクトである正解通知オブジェクトを作成し、
前記正解通知オブジェクトは、前記特異点の先の前記走行予定経路に重畳して表示される、
請求項９に記載の表示制御装置。
【請求項１５】
前記情報取得部は、前記車両の運転者のジェスチャを認識するジェスチャ認識装置から前記ジェスチャの情報を取得し、
前記表示制御部は、前記ジェスチャの情報に基づき、前記オブジェクトを前記ＨＵＤに表示させる、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項１６】
前記情報取得部は、前記車両に搭載されたマイクロフォンから前記車両の運転者の発話音声を取得し、
前記表示制御部は、前記発話音声に基づき、前記オブジェクトを前記ＨＵＤに表示させる、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項１７】
車両の位置情報と、前記車両の運転者の視線方向の情報である視線情報と、地図データとを取得する情報取得部と、
前記位置情報、前記視線情報および前記地図データに基づき、前記車両の前方にある前記運転者の注視点を認識する注視点認識部と、
前記注視点と前記車両の特定走行予定経路との異同に基づき、経路誘導のためのオブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、
前記オブジェクトを前記車両に搭載されたＨＵＤに表示させる表示制御部と、を備え、
前記車両の特定走行予定経路とは、前記車両の走行予定経路のうち前記車両が現在走行している道路と不連続に視認される道路である、
表示制御装置。
【請求項１８】
車両の位置情報と、前記車両の走行予定経路と、前記車両の運転者の視線方向の情報である視線情報と、地図データとを取得し、
前記位置情報、前記視線情報および前記地図データに基づき、前記車両の前方にある前記運転者の注視点を認識し、
前記注視点と前記車両の前方の走行道路の分岐点または交差点である特異点の先の前記走行予定経路との異同に基づき経路誘導のためのオブジェクトを作成し、
前記オブジェクトを前記車両に搭載されたＨＵＤに表示させる、
表示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ＨＵＤ（Head-Up Display）の表示制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者に対して走行予定経路を案内する方法として、特許文献１には、走行予定経路を示す矢印オブジェクトを、ＨＵＤ上で走行予定経路に重畳して表示させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−３１７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、このような表示方法では、経路誘導案内中に、常にオブジェクトが前景に重畳されるため、運転者にとって前景が見づらくなるという問題点があった。【０００５】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、経路誘導のためのオブジェクトの過剰表示を避けることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の表示制御装置は、車両の位置情報と、車両の走行予定経路と、車両の運転者の視線方向の情報である視線情報と、地図データとを取得する情報取得部と、位置情報、視線情報および地図データに基づき、車両の前方にある運転者の注視点を認識する注視点認識部と、注視点と車両の前方の走行道路の分岐点または交差点である特異点の先の走行予定経路との異同に基づき、経路誘導のためのオブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、オブジェクトを車両に搭載されたＨＵＤに表示させる表示制御部と、を備える。【０００７】
本発明の第２の表示制御装置は、車両の位置情報と、車両の運転者の視線方向の情報である視線情報と、地図データとを取得する情報取得部と、位置情報、視線情報および地図データに基づき、車両の前方にある運転者の注視点を認識する注視点認識部と、注視点と車両の特定走行予定経路との異同に基づき、経路誘導のためのオブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、オブジェクトを車両に搭載されたＨＵＤに表示させる表示制御部と、を備え、車両の特定走行予定経路とは、車両の走行予定経路のうち車両が現在走行している道路と不連続に視認される道路である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、注視点と特異点の先の走行予定経路または特定走行予定経路との異同に基づき、経路誘導のためのオブジェクトをＨＵＤに表示させる。そのため、オブジェクトが定常的に表示されることがなく、過剰表示を避けることができる。本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１の表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１の表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態２の表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態２の表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】運転者が走行予定経路以外の道路を注視している状況を示す図である。
【図６】図５に示す状況におけるＨＵＤの表示例を示す図である。
【図７】運転者が特異点の先の走行予定経路を注視している状況を示す図である。
【図８】図７に示す状況におけるＨＵＤの表示例を示す図である。
【図９】正解オブジェクトの表示例を示す図である。
【図１０】正解オブジェクトの表示例を示す図である。
【図１１】正解オブジェクトの表示例を示す図である。
【図１２】正解オブジェクトの表示例を示す図である。
【図１３】不正解オブジェクトの表示例を示す図である。
【図１４】正解通知オブジェクトの表示例を示す図である。
【図１５】不正解オブジェクトと正解通知オブジェクトの表示例を示す図である。
【図１６】実施の形態２の表示制御装置が不正解オブジェクトを表示する場合の動作を示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態３の表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１８】実施の形態３の表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１９】運転者にジェスチャを促すオブジェクトの表示例を示す図である。
【図２０】実施の形態４の表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２１】実施の形態４の表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図２２】運転者にキーワードの発話を促すオブジェクトの表示例を示す図である。
【図２３】遠くの山裾に道路が見える状況におけるＨＵＤの表示例を示す図である。
【図２４】図２３に示す状況で運転者が山裾の道路を注視したときのＨＵＤの表示例を示す図である。
【図２５】実施の形態５の表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図２６】表示制御装置のハードウェア構成を示す図である。
【図２７】表示制御装置のハードウェア構成を示す図である。
【図２８】車両とサーバによる表示制御装置の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．構成＞
図１は、実施の形態１の表示制御装置１０１の構成を示すブロック図である。表示制御装置１０１は、ＨＵＤ２５の表示制御を行う。ＨＵＤ２５は車両に搭載されている。以下、本明細書において「車両」という語は、ＨＵＤ２５の搭載車両を指す。
【００１１】
表示制御装置１０１は、情報取得部１１、注視点認識部１２、オブジェクト作成部１３および表示制御部１４を備えている。情報取得部１１は、地図データ、車両の位置情報、車両の運転者の視線方向を含む視線情報、および車両の走行予定経路を取得する。
【００１２】
注視点認識部１２は、情報取得部１１が取得した車両の位置情報、視線情報および地図データに基づき、車両の前方にある運転者の注視点を認識する。注視点とは、運転者が注視している地点である。例えば視線方向が一定時間以上継続して同じ地点に留まっている場合に、注視点認識部１２はその地点を注視点と認識する。
【００１３】
オブジェクト作成部１３は、注視点と車両の前方の特異点の先の走行予定経路との異同に基づき、経路誘導のためのオブジェクトを作成する。ここで特異点とは、交差点または分岐点など、車両の進路が変更する可能性のある地点である。特異点では車両が走行可能な経路が複数想定されるため、運転者はどの経路が走行予定経路であるかを把握する必要がある。
【００１４】
表示制御部１４は、オブジェクト作成部１３が作成したオブジェクトをＨＵＤ２５上に表示する。
【００１５】
＜Ａ−２．動作＞
図２は、表示制御装置１０１の動作を示すフローチャートである。以下、図２に沿って表示制御装置１０１の動作を説明する。まず、情報取得部１１が各種の情報を取得する（ステップＳ１０１）。ここで取得する情報には、車両の位置情報、車両の走行予定経路、運転者の視線情報、および地図データが含まれる。
【００１６】
次に、注視点認識部１２が、車両の位置情報、視線情報および地図データに基づき、注視点を認識する（ステップＳ１０２）。
【００１７】
次に、オブジェクト作成部１３が、注視点と特異点の先の走行予定経路との異同に基づき、経路誘導のためのオブジェクトを作成する（ステップＳ１０３）。
【００１８】
そして、表示制御部１４がＨＵＤ２５の表示制御を行い（ステップＳ１０４）、オブジェクトがＨＵＤ２５上に表示される。
【００１９】
＜Ａ−３．効果＞
以上で説明したように、実施の形態１の表示制御装置１０１は、情報取得部１１、注視点認識部１２、オブジェクト作成部１３、および表示制御部１４を備える。情報取得部１１は、車両の位置情報と、車両の走行予定経路と、車両の運転者の視線方向の情報である視線情報と、地図データとを取得する。注視点認識部１２は、位置情報、視線情報および地図データに基づき、車両の前方にある運転者の注視点を認識する。オブジェクト作成部１３は、注視点と車両の前方の走行道路の分岐点または交差点である特異点の先の走行予定経路との異同に基づき、経路誘導のためのオブジェクトを作成する。表示制御部１４は、オブジェクトを車両に搭載されたＨＵＤ２５に表示させる。従って、運転者はＨＵＤ２５のオブジェクトの表示状況から、自身が注視した地点が走行予定経路であるか否かを把握することができる。また、運転者の注視点に応じてオブジェクトが表示されるため、オブジェクトが常時表示されることはなく、運転者の前方視界の妨げを抑制する。
【００２０】
＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．基本構成＞
図３は、実施の形態２の表示制御装置１０２の構成を示すブロック図である。表示制御装置１０２は、地図記憶装置２１、ロケータ２２、視線検出装置２３、経路設定装置２４およびＨＵＤ２５と接続関係にあり、これらを利用可能に構成されている。
【００２１】
地図記憶装置２１には地図データが格納されており、情報取得部１１とロケータ２２に地図データを出力する。ロケータ２２は、図示しないＧＮＳＳまたは車両センサにより車両の位置を測定する。ロケータ２２は、地図記憶装置２１から地図データを取得し、地図マッピングにより測定した車両の位置を補正しても良い。ロケータは、車両の位置情報を経路設定装置２４と情報取得部１１に出力する。視線検出装置２３は、車両の運転者の目の画像から乗員の視線を検出し、視線方向の情報を含む視線情報を情報取得部１１に出力する。経路設定装置２４は、ロケータ２２から車両の位置情報を取得し、車両の現在位置から目的地までの走行予定経路を設定し、走行予定経路を情報取得部１１に出力する。すなわち、情報取得部１１は、地図記憶装置２１から地図データを、ロケータ２２から車両の位置情報を、視線検出装置２３から視線情報を、経路設定装置２４から走行予定経路を、それぞれ取得する。
【００２２】
図３では、地図記憶装置２１、ロケータ２２、視線検出装置２３および経路設定装置２４が表示制御装置１０２の外部にあるが、これらの少なくともいずれか一つは表示制御装置１０２の構成であっても良い。
【００２３】
＜Ｂ−２．基本動作＞
表示制御装置１０２の動作を、図４のフローチャートに沿って説明する。まず、情報取得部１１が各種の情報を取得する（ステップＳ２０１）。本ステップは、図２のステップＳ１０１と同様である。次に、注視点認識部１２が、車両の位置情報と地図データに基づき、車両の前方に特異点があるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。本ステップで、注視点認識部１２は、例えば車両の前方３００ｍ以内など、車両からある一定距離内に特異点が存在するかを判断する。このような特異点がなければ、表示制御装置１０２はステップＳ２０１の処理に戻る。
【００２４】
車両の前方に特異点があれば（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、注視点認識部１２は、車両の位置情報、視線情報および地図データに基づき、注視点を認識する（ステップＳ２０３）。本ステップは図２のステップＳ１０２と同様である。
【００２５】
次に、注視点認識部１２は、注視点が特異点の先の走行予定経路であるか否かを判断する（ステップＳ２０４）。注視点が特異点の先の走行予定経路でなければ（ステップＳ２０４でＮｏ）、表示制御装置１０２はステップＳ２０１の処理に戻り、ＨＵＤ２５上にオブジェクトは表示されない。
【００２６】
図５は、運転者が走行予定経路以外の道路を注視している状況を示している。図５において、車両３４が走行する道路３１の前方には特異点である交差点Ｐ１，Ｐ２がある。ここで、車両の走行予定経路は、矢印３６で示すように、交差点Ｐ２で左折して道路３２を走行する経路であるものとする。注視点３５は道路３２上ではなく、交差点Ｐ２の先の道路３１上にある。この場合、図６に示すように、ＨＵＤ２５には経路誘導のためのオブジェクトが表示されない。なお、図６には注視点３５を表す目のマークが示されているが、これは注視点を表すものに過ぎず、実際にＨＵＤ２５に表示されるわけではない。
【００２７】
図４のフローチャートに戻り、ステップＳ２０４において、注視点が特異点の先の走行予定経路であれば、オブジェクト作成部１３が正解オブジェクトを作成する（ステップＳ２０５）。
【００２８】
図７は、運転者が特異点の先の走行予定経路を注視している状況を示している。図７において、注視点３５の位置以外は図５と同様である。注視点３５は、交差点Ｐ２の先の走行予定経路である道路３２上にある。この場合、図８に示すように、ＨＵＤ２５は、道路３２の交差点Ｐ２に近い地点と重畳する位置に、矢印アイコン３７を表示する。矢印アイコン３７は、交差点Ｐ２で左折することが視覚的に理解できる図柄であり、これにより、運転者は、道路３２が走行予定経路であることを把握することができる。すなわち、矢印アイコン３７は、運転者の注視点が走行予定経路上にあることを表す正解オブジェクトである。なお、図８には注視点３５を表す目のマークが示されているが、これは注視点を表すものに過ぎず、実際にＨＵＤ２５に表示されるわけではない。
【００２９】
なお、図３には図示してないが、表示制御装置１０２は、車両の前方の画像を撮影し、画像処理により前方の地物を認識する周辺検出装置を備えていても良い。主変検出装置が認識した前方の地物を地図データと位置照合することにより、表示制御部１４は、ＨＵＤ２５におけるオブジェクトの表示位置をより高精度に決定し、より正確に目的の位置に重畳して表示させることができる。
【００３０】
＜Ｂ−３．正解オブジェクト＞
上記では、矢印アイコン３７を正解オブジェクトの一例として説明したが、正解オブジェクトにはこの他、様々な態様が想定される。正解オブジェクトは、運転者に対して、注視点が走行予定経路上にあることを通知できるものであれば良い。例えば正解オブジェクトは、図９に示す矢印線のオブジェクト３８であっても良い。オブジェクト３８は、交差点Ｐ２の前後に亘って道路３１，３２、すなわち走行予定経路に沿って表示される。また、正解オブジェクトは、図１０に示す線状のオブジェクト３９であっても良い。オブジェクト３９は、走行予定経路である道路３２に沿って表示され、交差点Ｐ２の手前には表示されない。また、正解オブジェクトは、図１１に示す複数の棒状のオブジェクト４０であっても良い。オブジェクト４０は、交差点Ｐ２の前後に亘って道路３１，３２、すなわち走行予定経路上に立設され、走行予定経路に沿って配列される。
【００３１】
また、表示制御部１４は、ＨＵＤ２５の表示領域のうち、走行予定経路に重畳する領域の輝度を、他の領域の輝度より明るくすることにより、運転者に走行予定経路を通知しても良い。図１２はそのような表示例を示している。図１２では、ＨＵＤ２５の表示領域のうち、走行予定経路に重畳する領域４１が、その他の領域４２よりも高輝度に表示されている。言い換えれば、図１２において、ＨＵＤ２５の表示領域の全域に亘るオブジェクトが正解オブジェクトであり、正解オブジェクトのうち、ＨＵＤ２５上で走行予定経路に重畳する領域４１が、その他の領域４２よりも高輝度に表示される。
【００３２】
＜Ｂ−４．不正解時の変形例＞
図４−６では、運転者が特異点の先の走行予定経路以外の場所を注視した場合に、表示制御装置１０２はＨＵＤ２５上に経路誘導に関するオブジェクトを表示しないことを説明した。しかし、表示制御装置１０２は、そのような場合、すなわち不正解時に、運転者が走行予定経路以外の場所を注視していることを表す不正解オブジェクト、または走行予定経路を表す正解通知オブジェクトを、ＨＵＤ２５上に表示しても良い。以下、不正解オブジェクトと正解通知オブジェクトの表示例について説明する。
【００３３】
図１３は、不正解オブジェクトの表示例を示している。図１３において、道路３２が走行予定経路であるにも関わらず、運転者の注視点３５が道路３３上にある場合、ＨＵＤ２５では道路３３に重畳してバツ印のアイコン４３が表示される。アイコン４３は、運転者が注視している道路３３が走行予定経路ではないことを表す不正解オブジェクトである。ここでは、不正解オブジェクトが注視点３５のある道路に重畳して表示される例を示しているが、不正解オブジェクトは必ずしも注視点３５のある道路に重畳して表示されるものに限らない。例えば、アイコン４３は、ＨＵＤ２５の表示領域の右上隅など、運転者の前方視界の妨げとならない場所に表示されても良い。
【００３４】
図１４は、正解通知オブジェクトの表示例を示している。図１４において、道路３２が走行予定経路であるにも関わらず、運転者の注視点３５が道路３３上にある場合、ＨＵＤ２５上では特異点である交差点Ｐ２の前後の走行予定経路である道路３１，３２に沿って矢印のオブジェクト３８が表示される。オブジェクト３８は、道路３２が走行予定経路であることを表す正解通知オブジェクトである。
【００３５】
不正解オブジェクトと正解通知オブジェクトは同時に表示されても良い。図１５はそのような表示例を示している。図１５では、バツ印のアイコン４３が走行予定経路ではない道路３３上に表示され、線状のオブジェクト３９が特異点である交差点Ｐ２の先の走行予定経路である道路３２上に重畳して表示されている。アイコン４３が不正解オブジェクトであり、オブジェクト３９が正解通知オブジェクトである。
【００３６】
なお、表示制御装置１０２は、不正解オブジェクトまたは正解通知オブジェクトを表示する場合、正解オブジェクトを表示しない。
【００３７】
図１６は、表示制御装置１０２が不正解オブジェクトを表示する場合の動作を示すフローチャートである。図１６のフローチャートは、図４のフローチャートのステップＳ２０４とステップＳ２０５をステップＳ２０４ＡとステップＳ２０５Ａに代えたものである。ステップＳ２０４Ａにおいて、注視点認識部１２は、注視点が特異点の先の走行予定経路であるか否かを判断する。注視点が特異点の先の走行予定経路であれば（ステップＳ２０４ＡでＹｅｓ）、すなわち運転者の注視点が正解であれば、表示制御装置１０２の動作はステップＳ２０１に戻り、ＨＵＤ２５上にオブジェクトは表示されない。一方、注視点が特異点の先の走行予定経路でなければ（ステップＳ２０４ＡでＮｏ）、すなわち運転者の注視点が不正解であれば、オブジェクト作成部１３は不正解オブジェクトを作成し（ステップＳ２０５Ａ）、表示制御部１４が不正解オブジェクトをＨＵＤ２５上に表示させる（ステップＳ２０６）。
【００３８】
このように、表示制御装置１０２は、注視点が特異点の先の走行予定経路である正解時と、注視点が特異点の先の走行予定経路でない不正解時のいずれか一方において、オブジェクトをＨＵＤ２５上に表示する。これにより、経路誘導に関するオブジェクトがＨＵＤ２５上に常に表示されることが防止され、運転者の前方視界の妨げが抑制される。
【００３９】
＜Ｂ−５．他の変形例＞
上記で、経路誘導に関するオブジェクトとして、正解オブジェクト、不正解オブジェクトおよび正解通知オブジェクトについて説明した。表示制御部１４は、一旦表示したこれらのオブジェクトを、運転者の注視点が変わらない限りＨＵＤ２５上に表示し続けても良いし、一定の条件の下で表示を消去しても良い。例えば、表示制御部１４は、表示期間を１０秒など一定時間に制限し、一定時間が経過すると、運転者の注視が継続していてもオブジェクトの表示を消去しても良い。また、後述する実施の形態３，４の表示制御装置１０３，１０４であれば、特定のジェスチャまたは特定のキーワードの発話を検出するとオブジェクトの表示を消去しても良い。これにより、オブジェクトの過剰表示を避けることができる。
【００４０】
また、表示制御装置１０２は、注視点に基づきオブジェクトを表示する対象となる特異点を制限しても良い。例えば、表示制御装置１０２は、間違いやすい道路構造における特異点に、対象を制限しても良い。間違いやすい道路構造とは、例えば、交差点または分岐点が短い間隔で連続して存在する道路構造、または３つ以上の道路に分岐する分岐点などである。上記の「短い間隔」とは、車両の速度または道路種別にもよるが、一般道路では１０ｍ程度、高速道路では３０ｍ程度である。
【００４１】
図８の矢印アイコン３７、図１３のアイコン４３、および図１５のアイコン４３は、注視点３５の存在する道路上に表示され、運転者が注視している道路が走行予定経路であるか否かを運転者に通知する役割を有する。表示制御部１４は、これらのアイコンを注視点３５に重ねて表示しても良い。この場合、運転者が注視しているまさにその場所にアイコンが表示されるため、運転者はこれらのアイコンを視認しやすいという効果がある。
【００４２】
なお、注視点３５が特異点の手前の道路、すなわち車両が現在走行している道路上にある場合、ＨＵＤ２５には正解オブジェクトも不正解オブジェクトも表示されない。通常、右左折ポイントに近づくまで、運転者は現在車両が走行中の道路を視認するため、このような場合にオブジェクトがＨＵＤ２５に表示されないことにより、運転者への過剰表示を防ぐ。
【００４３】
上記では、注視点と特異点の先の走行予定経路との異同を考慮した。しかし、道路構造または地形によっては、運転者が道路自体を直接視認することが難しい場合もある。例えば、特異点の先の道路または現在走行中の道路が勾配を持つ場合、若しくは道路が地物、建物または前方車両の陰になっている場合などである。これらの場合、注視点認識部１２は、注視点の方向から、隠れて見えない道路を実際には視認していると判断し、注視点と走行予定経路との異同を判断しても良い。
【００４４】
また、上記では、車両が特異点から一定距離内にある場合に、正解オブジェクト等の表示が行われることについて説明した。しかし、正解オブジェクト等の表示は、ナビゲーション装置等により当該特異点についての経路案内が行われた後に、行われても良い。
【００４５】
＜Ｂ−６．効果＞
実施の形態２の表示制御装置１０２において、オブジェクト作成部１３は、注視点が特異点の先の走行予定経路と一致する場合、運転者の注視点が走行予定経路であることを表すオブジェクトである正解オブジェクトを作成する。従って、運転者は正解オブジェクトにより、自身の注視点が走行予定経路であることを把握することができる。また、注視点が走行予定経路と一致しなければ正解オブジェクトは表示されないため、正解オブジェクトは過剰表示されず、前方視界が妨げられない。
【００４６】
また、正解オブジェクトが特異点の先の走行予定経路上に重畳して表示される場合、運転者は正解オブジェクトの表示位置から特異点の先の走行予定経路を直感的に把握することができる。
【００４７】
また、正解オブジェクトが注視点に重畳して表示される場合、注視点から視線を移動することなく正解オブジェクトを容易に視認することができる。
【００４８】
また、正解オブジェクトが、特異点における走行予定経路の進路方向を表すアイコンである場合、運転者は、特異点における進路方向を正解オブジェクトから容易に把握することができる。
【００４９】
また、正解オブジェクトが、特異点の先の走行予定経路に沿って表示される線状オブジェクトである場合、運転者は、特異点の先の走行予定経路を直感的に把握することができる。
【００５０】
また、正解オブジェクトが、特異点の前後の走行予定経路に沿って、道路上に立設された複数の棒状オブジェクトである場合、運転者は、特異点の先の走行予定経路を直感的に把握することができる。
【００５１】
また、正解オブジェクトが、ＨＵＤの表示領域の全面に亘るオブジェクトであり、オブジェクトの特異点の先の走行予定経路に重なる部分の表示輝度は、特異点の先の走行予定経路ではない道路に重なる部分の表示輝度よりも高くても良い。この場合、運転者は特異点の先の走行予定経路を直感的に把握することができる。
【００５２】
また、オブジェクト作成部１３は、注視点が特異点の先の走行予定経路以外の道路と一致する場合、運転者の注視点が走行予定経路ではないことを表すオブジェクトである不正解オブジェクトを作成しても良い。この場合、運転者は、不正解オブジェクトにより、現在の注視点が走行予定経路ではないことを把握することができる。
【００５３】
また、不正解オブジェクトが注視点の道路上に重なって表示される場合、運転者は、不正解オブジェクトを容易に視認することができる。
【００５４】
また、オブジェクト作成部１３は、注視点が特異点の先の走行予定経路以外の道路と一致する場合、特異点の先の走行予定経路を表すオブジェクトである正解通知オブジェクトを作成しても良い。この正解通知オブジェクトは、特異点の先の走行予定経路に重畳して表示される。従って、運転者は、正解通知オブジェクトにより走行予定経路を把握することができる。
【００５５】
そして、正解通知オブジェクトが、特異点の先の走行予定経路に沿って表示される線状オブジェクトである場合、運転者は、直感的に走行予定経路を把握することができる。
【００５６】
また、オブジェクト作成部１３は、注視点が特異点の先の走行予定経路以外の道路と一致する場合、不正解オブジェクトに加えて、特異点の先の走行予定経路を表すオブジェクトである正解通知オブジェクトを作成しても良い。この正解通知オブジェクトは、特異点の先の走行予定経路に重畳して表示される。従って、運転者は、自身の注視点で走行予定経路ではないことを把握すると共に、直感的に走行予定経路を把握することができる。
【００５７】
＜Ｃ．実施の形態３＞
＜Ｃ−１．構成＞
図１７は、実施の形態３の表示制御装置１０３の構成を示すブロック図である。表示制御装置１０３は、ジェスチャ認識装置２６と接続され、これを利用可能に構成されており、その他の構成は実施の形態２の表示制御装置１０２と同様である。
【００５８】
ジェスチャ認識装置２６は、車両に搭載されたカメラによる運転者の撮影画像から、運転者によるジェスチャを認識し、予め設定された特定のジェスチャが行われたことを検出すると、その旨を情報取得部１１に出力する。
【００５９】
＜Ｃ−２．動作＞
図１８は、表示制御装置１０３の動作を示すフローチャートである。図１８のフローにおいて、ステップＳ３０１からステップＳ３０４は図４のステップＳ２０１からステップＳ２０４と同様である。ステップＳ３０４において、注視点認識部１２は、注視点が特異点の先の走行予定経路であるか否かを判断する。注視点が特異点の先の走行予定経路でなければ（ステップＳ３０４でＮｏ）、表示制御装置１０３の動作はステップＳ３０１に戻り、ＨＵＤ２５上にオブジェクトは表示されない。
【００６０】
注視点が特異点の先の走行予定経路であれば（ステップＳ３０４でＹｅｓ）、オブジェクト作成部１３は、ジェスチャ認識装置２６が特定のジェスチャを検出したか否かを判断する（ステップＳ３０５）。この判断は、例えばステップＳ３０３の注視点の認識から一定時間内、例えば１０秒以内に行われる。この時間内に特定のジェスチャが検出されない場合、表示制御装置１０３の動作はステップＳ３０１に戻る。
【００６１】
ステップＳ３０５においてジェスチャ認識装置２６が特定のジェスチャを検出した場合、オブジェクト作成部１３は正解オブジェクトを作成する（ステップＳ３０６）。そして、表示制御部１４が正解オブジェクトをＨＵＤ２５に表示させる（ステップＳ３０７）。ステップＳ３０６およびステップＳ３０７は、図４のステップＳ２０５およびステップＳ２０６と同様である。
【００６２】
このように、表示制御装置１０３によれば、運転者が特異点の先の走行予定経路を注視し、その後特定のジェスチャを行って初めて、正解オブジェクトがＨＵＤ２５に表示される。従って、運転者の意図に反して正解オブジェクトがＨＵＤ２５に表示されることはなく、ＨＵＤ２５におけるオブジェクトの過剰表示を防ぐことができる。
【００６３】
なお、図１８のフローチャートでは、表示制御装置１０３が正解オブジェクトを表示する際の動作について説明したが、不正解オブジェクトまたは正解通知オブジェクトの表示についても同様である。
【００６４】
また、図１８のフローチャートによれば、表示制御装置１０３は、ステップＳ３０３で注視点を認識した後に、ステップＳ３０５でジェスチャを検出している。しかし、注視とジェスチャは例えば１０秒以内など連続して行われればよく、その順番は逆であっても良い。すなわち、運転者が特定のジェスチャを行った後に、特異点の先の走行予定経路を注視した場合に、表示制御装置１０３は正解オブジェクトを表示しても良い。
【００６５】
また、表示制御装置１０３は、特異点の先の走行予定経路上に注視点があることを認識した後（図１８のステップＳ３０４でＹｅｓ）、運転者にジェスチャを促すオブジェクトをＨＵＤ２５に表示しても良い。図１９は、運転者にジェスチャを促すオブジェクトの表示例を示している。図１９において、道路３２が走行予定経路であり、道路３２上に注視点３５がある。そして、表示制御装置１０３は、運転者にジェスチャを促すオブジェクト４４をＨＵＤ２５の表示領域の左上隅に表示する。
【００６６】
＜Ｃ−３．効果＞
実施の形態３の表示制御装置１０３において、情報取得部１１は、車両の運転者のジェスチャを認識するジェスチャ認識装置２６からジェスチャの情報を取得し、表示制御部１４は、ジェスチャの情報に基づき、オブジェクトをＨＵＤ２５に表示させる。従って、運転者の意図に反してオブジェクトがＨＵＤ２５に表示されることはなく、ＨＵＤ２５におけるオブジェクトの過剰表示を防ぐことができる。
【００６７】
＜Ｄ．実施の形態４＞
＜Ｄ−１．構成＞
図２０は、実施の形態４の表示制御装置１０４の構成を示すブロック図である。表示制御装置１０４は、音声認識装置２７と接続され、これを利用可能に構成されており、その他の構成は実施の形態２の表示制御装置１０２と同様である。
【００６８】
音声認識装置２７は、車両に搭載されたマイクにより取得した運転者の発話音声から、運転者が予め設定されたキーワードを発話したことを検出すると、その旨を情報取得部１１に出力する。
【００６９】
＜Ｄ−２．動作＞
図２１は、表示制御装置１０４の動作を示すフローチャートである。図２１のフローにおいて、ステップＳ４０１からステップＳ４０４は図４のステップＳ２０１からステップＳ２０４と同様である。ステップＳ４０４において、注視点認識部１２は、注視点が特異点の先の走行予定経路であるか否かを判断する。注視点が特異点の先の走行予定経路でなければ（ステップＳ４０４でＮｏ）、表示制御装置１０４の動作はステップＳ４０１に戻り、ＨＵＤ２５上にオブジェクトは表示されない。
【００７０】
注視点が特異点の先の走行予定経路であれば（ステップＳ４０４でＹｅｓ）、オブジェクト作成部１３は、音声認識装置２７が特定のキーワードを検出したか否かを判断する（ステップＳ４０５）。この判断は、例えばステップＳ４０３の注視点の認識から一定時間内、例えば１０秒以内に行われる。この時間内に特定のキーワードが検出されない場合、表示制御装置１０４の動作はステップＳ４０１に戻る。
【００７１】
ステップＳ４０５において音声認識装置２７が特定のキーワードを検出した場合、オブジェクト作成部１３は正解オブジェクトを作成する（ステップＳ４０６）。そして、表示制御部１４が正解オブジェクトをＨＵＤ２５に表示させる（ステップＳ４０７）。ステップＳ４０６およびステップＳ４０７は、図４のステップＳ３０５およびステップＳ３０６と同様である。
【００７２】
このように、表示制御装置１０４によれば、運転者が特異点の先の走行予定経路を注視し、その後特定のキーワードを発話して初めて、正解オブジェクトがＨＵＤ２５に表示される。従って、運転者の意図に反して正解オブジェクトがＨＵＤ２５に表示されることはなく、ＨＵＤ２５におけるオブジェクトの過剰表示を防ぐことができる。
【００７３】
なお、図２１のフローチャートでは、表示制御装置１０４が正解オブジェクトを表示する際の動作について説明したが、不正解オブジェクトまたは正解通知オブジェクトの表示についても同様である。
【００７４】
また、図２１のフローチャートによれば、表示制御装置１０４は、ステップＳ４０３で注視点を認識した後に、ステップＳ４０５でキーワードを検出している。しかし、注視とキーワードの発話は例えば１０秒以内など、一定時間内に連続して行われればよく、その順番は逆であっても良い。すなわち、運転者が特定のキーワードを発話した後に、特異点の先の走行予定経路を注視した場合に、表示制御装置１０４は正解オブジェクトを表示しても良い。
【００７５】
また、表示制御装置１０４は、特異点の先の走行予定経路上に注視点があることを認識した後（図２１のステップＳ４０４でＹｅｓ）、運転者にキーワードの発話を促すオブジェクトをＨＵＤ２５に表示しても良い。図２２は、運転者にキーワードの発話を促すオブジェクトの表示例を示している。図２２において、道路３２が走行予定経路であり、道路３２上に注視点３５がある。そして、表示制御装置１０４は、運転者にキーワードの発話を促すオブジェクト４５をＨＵＤ２５の表示領域の左上隅に表示する。
【００７６】
＜Ｄ−３．効果＞
情報取得部１１は、車両に搭載されたマイクロフォンから車両の運転者の発話音声を取得し、表示制御部１４は、発話音声に基づき、オブジェクトをＨＵＤに表示させる。従って、運転者の意図に反してオブジェクトがＨＵＤ２５に表示されることはなく、ＨＵＤ２５におけるオブジェクトの過剰表示を防ぐことができる。
【００７７】
＜Ｅ．実施の形態５＞
＜Ｅ−１．構成＞
実施の形態５の表示制御装置１０５の構成は、図３に示した通りであり、実施の形態２の表示制御装置１０２と同様である。
【００７８】
実施の形態２−４では、車両前方に特異点がある場合に、注視点と特異点の先の走行予定経路との異同に基づき、経路誘導に関するオブジェクトをＨＵＤ２５に表示した。
【００７９】
これに対して実施の形態５では、車両前方に特定走行予定経路がある場合に、特定走行予定経路と注視点との異同に基づき、経路誘導に関するオブジェクトをＨＵＤ２５に表示する。図２３を用いて、特定走行予定経路について説明する。
【００８０】
図２３は、遠くの山裾に道路４６が見える状況におけるＨＵＤ２５の表示例を示している。図２３において、車両は道路３１を走行しており、遠くには山裾の道路４６がある。道路４６は車両の走行予定経路である。車両が現在走行中の道路３１と道路４６は、遠方で接続されているが、運転者の視界においては、道路３１と道路４６の間に建物４７等の地物が存在しているため、道路４６は道路３１と不連続に視認される。このような道路を、本実施の形態では特定走行予定経路と称する。
【００８１】
図２４は、図２３に示す状況で運転者が道路４６を注視したときのＨＵＤ２５の表示例を示している。注視点３５が特定走行予定経路である道路４６に一致すると、ＨＵＤ２５では道路４６に重畳する位置に線状のオブジェクト４８が表示され、これにより道路４６が強調表示される。オブジェクト４８は、注視点３５が走行予定経路であることを示す正解オブジェクトである。但し、正解オブジェクトは、道路４６が走行予定経路であることを示すものであれば、図２４に示すオブジェクト４８に限らない。
【００８２】
＜Ｅ−２．動作＞
図２５は、表示制御装置１０５の動作を示すフローチャートである。以下、図２５に沿って表示制御装置１０５の動作を説明する。図２５のステップＳ５０１からステップＳ５０３は、図４のステップＳ２０１からステップＳ２０３と同様である。注視点認識部１２は注視点を認識した後（ステップＳ５０３）、注視点が特定走行予定経路であるか否かを判断する（ステップＳ５０４）。なお、特定走行予定経路は車両から遠くの走行予定経路であるため、注視点認識部１２はステップＳ５０４の判断を行う際、注視点と特定走行予定経路との間の多少のずれを許容しても良い。例えば、図２４の状況において、注視点３５が道路４６上にはないが、道路４６が敷設された山にある場合、注視点認識部１２は、ステップＳ５０４において、注視点が特定走行予定経路であると判断しても良い。
【００８３】
注視点が特定走行予定経路でない場合（ステップＳ５０４でＮｏ）、表示制御装置１０５はステップＳ５０１の処理に戻り、ＨＵＤ２５上にオブジェクトは表示されない。一方、注視点が特定走行予定経路である場合（ステップＳ５０４でＹｅｓ）、オブジェクト作成部１３が正解オブジェクトを作成する（ステップＳ５０５）。そして、表示制御部１４がＨＵＤ２５上に正解オブジェクトを表示し（ステップＳ５０６）、表示制御装置１０５はステップＳ５０１の処理に戻る。
【００８４】
＜Ｅ−３．効果＞
実施の形態５の表示制御装置１０５は、車両の位置情報と、車両の運転者の視線方向の情報である視線情報と、地図データとを取得する情報取得部１１と、位置情報、視線情報および地図データに基づき、車両の前方にある運転者の注視点を認識する注視点認識部１２と、注視点と車両の特定走行予定経路との異同に基づき、経路誘導のためのオブジェクトを作成するオブジェクト作成部１３と、オブジェクトを車両に搭載されたＨＵＤに表示させる表示制御部１４と、を備える。従って、表示制御装置１０５によれば、遠景の道路が走行予定経路であるか否かをオブジェクトにより容易に把握することができる。また、オブジェクトは注視点に応じて表示されるため、定常的に表示されることはなく、運転者の視界の妨げが抑制される。
【００８５】
＜Ｆ．ハードウェア構成＞
上述した表示制御装置１０１−１０５における、情報取得部１１、注視点認識部１２、オブジェクト作成部１３および表示制御部１４は、図２６に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は情報取得部１１、注視点認識部１２、オブジェクト作成部１３および表示制御部１４（以下、「情報取得部１１等」と称する）を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。
【００８６】
処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。情報取得部１１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００８７】
処理回路８１がプロセッサである場合、情報取得部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図２７に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、表示制御装置１０１−１０４は、処理回路８１により実行されるときに、車両の位置情報と、前記車両の走行予定経路と、前記車両の運転者の視線方向の情報である視線情報と、地図データとを取得するステップと、位置情報、視線情報および地図データに基づき、車両の前方にある運転者の注視点を認識するステップと、注視点と車両の前方の走行道路の分岐点または交差点である特異点の先の走行予定経路との異同に基づき経路誘導のためのオブジェクトを作成するステップと、オブジェクトを車両に搭載されたＨＵＤに表示させるステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。また、表示制御装置１０５は、処理回路８１により実行されるときに、車両の位置情報と、車両の運転者の視線方向の情報である視線情報と、地図データとを取得するステップと、位置情報、視線情報および地図データに基づき、車両の前方にある運転者の注視点を認識するステップと、注視点と車両の特定走行予定経路との異同に基づき、経路誘導のためのオブジェクトを作成するステップと、オブジェクトを車両に搭載されたＨＵＤに表示させるステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、情報取得部１１等の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００８８】
以上、情報取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、情報取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば情報取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００８９】
以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。また、上記では表示制御装置１０１−１０５を車載装置として説明したが、車載装置、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した表示制御装置１０１−１０５の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。図２８は、車両３４とサーバ７０による表示制御装置１０２，１０５の構成例を示している。図２８の例では、車両３４に表示制御部１４とＨＵＤ２５が配置され、サーバ７０に地図記憶装置２１、ロケータ２２、視線検出装置２３、経路設定装置２４、情報取得部１１、注視点認識部１２およびオブジェクト作成部１３が配置されている。
【００９０】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態および各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態および各変形例を適宜、変形または省略したりすることが可能である。
【００９１】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は全ての態様において例示であり、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得る。
【符号の説明】
【００９２】
１１  情報取得部、１２  注視点認識部、１３  オブジェクト作成部、１４  表示制御部、２１  地図記憶装置、２２  ロケータ、２３  視線検出装置、２４  経路設定装置、２５  ＨＵＤ  ２６  ジェスチャ認識装置、７０  サーバ、８１  処理回路、８２  プロセッサ、８３  メモリ。
【図１】
0006873345.tif 000002
【図２】
0006873345.tif 000003
【図３】
0006873345.tif 000004
【図４】
0006873345.tif 000005
【図５】
0006873345.tif 000006
【図６】
0006873345.tif 000007
【図７】
0006873345.tif 000008
【図８】
0006873345.tif 000009
【図９】
0006873345.tif 000010
【図１０】
0006873345.tif 000011
【図１１】
0006873345.tif 000012
【図１２】
0006873345.tif 000013
【図１３】
0006873345.tif 000014
【図１４】
0006873345.tif 000015
【図１５】
0006873345.tif 000016
【図１６】
0006873345.tif 000017
【図１７】
0006873345.tif 000018
【図１８】
0006873345.tif 000019
【図１９】
0006873345.tif 000020
【図２０】
0006873345.tif 000021
【図２１】
0006873345.tif 000022
【図２２】
0006873345.tif 000023
【図２３】
0006873345.tif 000024
【図２４】
0006873345.tif 000025
【図２５】
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【図２６】
0006873345.tif 000027
【図２７】
0006873345.tif 000028
【図２８】
0006873345.tif 000029