(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者の起立動作および着座動作を補助するとともに前記起立動作および前記着座動作を含む動作履歴をログデータとして記録する介助装置に用いられる管理装置であって、
前記ログデータにおいて前記起立動作および前記着座動作の順で実行されたサイクル動作を検出する検出部と、
検出された前記サイクル動作が前記被介助者を移乗させた移乗動作であるか否かを前記ログデータに基づいて判定する判定部と、
を備える介助装置の管理装置。
【請求項２】
前記ログデータには、前記起立動作および前記着座動作を含む各種動作の開始時刻および終了時刻が含まれ、
前記判定部は、前記ログデータにおける前記各種動作に係る時間に基づいて前記サイクル動作が前記移乗動作であるか否かを判定する、請求項１に記載の介助装置の管理装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記ログデータに基づいて前記サイクル動作における前記起立動作の終了時刻から前記着座動作の開始時刻までの中間時間を算出し、前記中間時間が規定期間内である場合に前記サイクル動作が前記移乗動作であると判定する、請求項２に記載の介助装置の管理装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記ログデータに基づいて前記サイクル動作における前記起立動作の実行時間および前記着座動作の実行時間を算出し、それぞれの前記実行時間が所定時間以上である場合に前記サイクル動作が前記移乗動作であると判定する、請求項２または３に記載の介助装置の管理装置。
【請求項５】
前記ログデータには、前記起立動作および前記着座動作を含む前記各種動作の実行時における前記介助装置の状態が含まれ、
前記判定部は、前記ログデータに含まれる前記各種動作の実行時における前記介助装置の状態に基づいて前記サイクル動作が前記移乗動作であるか否かを判定する、請求項１−４の何れか一項に記載の介助装置の管理装置。
【請求項６】
前記介助装置の状態には、前記介助装置における可動部の位置または角度、前記可動部を動作させる駆動装置に給電された電流値、前記被介助者を支持する支持部材が前記被介助者から受ける荷重、および前記各種動作の実行時における前記介助装置の位置の少なくとも一つが含まれる、請求項５に記載の介助装置の管理装置。
【請求項７】
前記検出部は、前記サイクル動作における前記起立動作および前記着座動作の少なくとも一方に関連して一連で実行された調整動作を検出し、
前記管理装置は、検出された前記調整動作が含まれるように前記サイクル動作の開始動作および終了動作を設定する、請求項１−６の何れか一項に記載の介助装置の管理装置。
【請求項８】
前記検出部は、前回の前記サイクル動作における終了時から一定時間内の動作を今回の前記サイクル動作における前記調整動作から除外する、請求項７に記載の介助装置の管理装置。
【請求項９】
前記検出部は、前記サイクル動作における前記着座動作の終了時から一定時間内の動作を前記サイクル動作における前記調整動作とする、請求項７または８に記載の介助装置の管理装置。
【請求項１０】
前記管理装置は、前記介助装置が貸与された場合の課金システムを構成し、
前記管理装置は、前記判定部により前記移乗動作と判定された前記サイクル動作の実行回数に基づいて、前記介助装置の貸与に係る課金額を算出する算出部をさらに備える、請求項１−９の何れか一項に記載の介助装置の管理装置。
【請求項１１】
被介助者の起立動作および着座動作を補助するとともに前記起立動作および前記着座動作を含む動作履歴をログデータとして記録する介助装置に用いられる管理方法であって、
前記ログデータにおいて前記起立動作および前記着座動作の順で実行されたサイクル動作を検出する検出工程と、
検出された前記サイクル動作が前記被介助者を移乗させた移乗動作であるか否かを前記ログデータに基づいて判定する判定工程と、
を備える介助装置の管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、介助装置の管理装置および管理方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、被介助者の移乗動作を介助する介助装置が開示されている。この介助装置は、移乗動作の補助において、座位姿勢の被介助者の臀部を座面から上昇させる起立動作が終了した後に方向転換を行い、被介助者の臀部を下降させて着座させる着座動作を行う。これにより、被介助者は、例えばベッドから車椅子へと移乗される。介助装置には、例えば各種動作をトレースなど解析するために介助装置の動作等をログデータとして記録するものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０７３５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、介助装置は、例えば各部の動作を確認するための試運転など移乗動作とは無関係の動作を実行されることがある。そうすると、上記のような動作がログデータに記録され、解析において移乗動作と誤認されるおそれがある。これにより、トレースなどの解析の精度が低下するおそれがある。【０００５】
本明細書は、ログデータにおける移乗動作の検出を可能とし、ログデータを用いた解析の精度向上を図ることができる介助装置の管理装置および管理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書は、被介助者の起立動作および着座動作を補助するとともに前記起立動作および前記着座動作を含む動作履歴をログデータとして記録する介助装置に用いられる管理装置であって、前記ログデータにおいて前記起立動作および前記着座動作の順で実行されたサイクル動作を検出する検出部と、検出された前記サイクル動作が前記被介助者を移乗させた移乗動作であるか否かを前記ログデータに基づいて判定する判定部と、を備える介助装置の管理装置を開示する。【０００７】
本明細書は、被介助者の起立動作および着座動作を補助するとともに前記起立動作および前記着座動作を含む動作履歴をログデータとして記録する介助装置に用いられる管理方法であって、前記ログデータにおいて前記起立動作および前記着座動作の順で実行されたサイクル動作を検出する検出工程と、検出された前記サイクル動作が前記被介助者を移乗させた移乗動作であるか否かを前記ログデータに基づいて判定する判定工程と、を備える介助装置の管理方法を開示する。
【発明の効果】
【０００８】
このような介助装置の管理装置および管理方法の構成によると、ログデータにおけるサイクル動作について移乗動作であるか否かを判定するので、ログデータにおける移乗動作のより正確な検出が可能となる。これにより、ログデータを用いた解析の精度向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態における介助装置の管理装置を含む介助システムを示す模式図である。
【図２】座位姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。
【図３】介助装置により記録されたログデータを示す図である。
【図４】使用実績データを示す図である。
【図５】管理装置による介助装置の管理処理を示すフローチャートである。
【図６】図５の管理処理におけるログデータの解析処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．介助システムの構成
以下、介助装置の管理装置および管理方法を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。介助システム１は、１以上の介助装置１０を統括管理する。介助システム１は、図１に示すように、介助装置１０、管理サーバ７０、および管理装置８０により構成される。介助装置１０および管理装置８０は、管理サーバ７０に対してインターネットを介して通信可能に接続される。
【００１１】
２．介助装置１０の構成
介助装置１０は、被介助者Ｈ（図２を参照）に対して座位姿勢から立位姿勢への起立動作の補助、および立位姿勢から座位姿勢への着座動作の補助を行う。介助装置１０が立位姿勢における被介助者Ｈの上半身を支持することで、一人の介助者が介助装置１０を牽引等して、例えば介助施設における移動目標に移動させることができる。
【００１２】
なお、被介助者Ｈの「立位姿勢」とは、被介助者Ｈの下半身が立っている姿勢を意味し、上半身の姿勢を問わない。つまり、被介助者Ｈの起立動作とは、被介助者Ｈの臀部を上昇させて立位姿勢とする動作をいう。また、被介助者Ｈの着座動作とは、被介助者Ｈの臀部を下降させて座位姿勢とする動作をいう。
【００１３】
介助装置１０は、図１および図２に示すように、基台２０、駆動装置３０、支持部材４０、操作装置５０、および制御装置６０を備える。基台２０は、フレーム２１、支柱２２、足載置台２３、下腿当て部２４、および６個の車輪２５−２７などを備える。フレーム２１は、床面Ｆの近くにほぼ水平に設けられる。支柱２２は、フレーム２１の前寄りの左右方向の中央から上方に延伸した状態でフレーム２１に固定される。支柱２２は、床面Ｆに対して鉛直となるように設けられてもよいし、前後方向に所定角度となるように設けられてもよい。
【００１４】
足載置台２３は、水平となるようにフレーム２１の上面後方に固定される。下腿当て部２４は、足載置台２３の上方に位置するように支柱２２に固定される。下腿当て部２４は、被介助者Ｈの下腿が接触する部位にクッション部材を有する。フレーム２１の下側には、左右に３個ずつの車輪２５−２７が設けられている。各車輪２５−２７は、移動方向を転換する転舵機能を有する。介助装置１０は、６個の車輪２５−２７の転舵機能により、前後方向の移動および方向転換だけでなく、横移動（真横への移動）や超信地旋回（その場旋回）が可能となっている。
【００１５】
駆動装置３０は、被介助者Ｈの上半身を支持する支持部材４０を基台２０の上下方向および前後方向に移動可能に支持する。本実施形態において、駆動装置３０は、昇降部３１および揺動部３２を備える。駆動装置３０は、制御装置６０により昇降部３１および揺動部３２の動作を制御される。駆動装置３０は、昇降部３１の上下動および揺動部３２の旋回動を協調させることにより、支持部材４０を所定の移動軌跡に沿って移動可能に構成される。
【００１６】
昇降部３１は、基台２０に対して上下方向に直動する。昇降部３１は、上下方向に長い長尺状に形成され、支柱２２の後面のガイド（図示しない）に案内される。昇降部３１は、直動装置（図示しない）の駆動によって支柱２２のガイドに沿って昇降する。昇降部３１の内部には、揺動部３２を旋回させるモータ（図示しない）が収容される。昇降部３１は、揺動支持部３１１を有する。揺動支持部３１１は、揺動部３２を中心軸Ａ周りに回転可能に支持する。
【００１７】
揺動部３２は、昇降部３１に設けられた中心軸Ａ周りに旋回して支持部材４０を揺動させる。揺動部３２は、揺動本体３２１およびアーム３２２を備える。揺動本体３２１は、支持部材４０を着脱される取り付け部である。アーム３２２は、揺動本体３２１に一体的に固定される。アーム３２２の一端は、昇降部３１の揺動支持部３１１の中心軸Ａ周りに回転可能に支持される。
【００１８】
アーム３２２は、モータの駆動によって回転される。介助装置１０が起立動作の補助を行う場合には、アーム３２２は、後方に延びた状態から主として前旋回する。一方で、介助装置１０が着座動作の補助を行う場合には、アーム３２２は、後方に延びる状態となるように主として後旋回する。上記のような構成により、揺動部３２は、基台２０の左右方向に平行な水平軸（中心軸Ａ）周りに旋回して、アーム３２２の先端側の揺動本体３２１に取り付けられた支持部材４０を揺動させる。
【００１９】
支持部材４０は、被介助者Ｈの上半身を支持する部材である。支持部材４０は、胴体支持部４１および一対の脇支持部４２を備える。胴体支持部４１は、被介助者Ｈの胴体形状に近い面状に形成されており、柔軟な変形が可能になっている。胴体支持部４１の支持面は、被介助者Ｈの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する。より詳細には、胴体支持部４１の支持面は、被介助者Ｈにおける胸部から腹部に亘る範囲を下方から支持する。また、胴体支持部４１は、揺動本体３２１に取り付けられている。
【００２０】
一対の脇支持部４２は、胴体支持部４１に支持され、被介助者Ｈの脇を支持する。詳細には、一対の脇支持部４２は、胴体支持部４１の左右に設けられている。脇支持部４２は、胴体支持部４１に揺動可能に支持される。脇支持部４２は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。脇支持部４２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。
【００２１】
操作装置５０は、介助装置１０が補助する各種動作に対応した複数のボタンを有する。本実施形態において、操作装置５０は、起立動作、着座動作、上昇動作、および下降動作の順に対応する起立ボタン５１、着座ボタン５２、上昇ボタン５３、および下降ボタン５４を有する。上記の操作装置５０は、例えば伸縮可能な信号ケーブルを介して制御装置６０に接続される。操作装置５０は、何れかのボタンが押下された場合に、ボタンの種別に応じた信号をボタンが押下されている間、制御装置６０に送出する。
【００２２】
なお、上記の「上昇動作」とは、現在における被介助者Ｈの上半身の角度を維持しつつ上昇させる動作である。また、上記の「下降動作」とは、現在における被介助者Ｈの上半身の角度を維持しつつ下降させる動作である。上昇動作および下降動作において、支持部材４０は、中心軸Ａ周りに旋回しない。
【００２３】
制御装置６０は、駆動装置３０の昇降部３１および揺動部３２の動作を制御する。制御装置６０は、被介助者Ｈの起立動作や着座動作を補助する動作処理において、操作装置５０に対する操作に基づいて、昇降部３１および揺動部３２を動作させる。制御装置６０は、起立動作および着座動作を実行する場合には、昇降部３１の上下動および揺動部３２の旋回動を協調させて支持部材４０の移動を制御する。
【００２４】
制御装置６０は、介助装置１０の動作をトレース可能とするログデータＭ１を記録する。「ログデータＭ１」には、起立動作および着座動作を含む各種動作の動作履歴、および各種動作の実行を要求した各種操作の操作履歴の少なくとも一方が含まれる。本実施形態において、ログデータＭ１には、図３に示すように、操作履歴、動作履歴、介助装置の状態、および識別情報が含まれる。上記の「操作履歴」は、操作の内容と操作装置５０に対する操作の開始時刻および終了時刻を示す。
【００２５】
上記の「動作履歴」は、操作装置５０に対する各種操作に応じて実際に制御装置６０が制御した駆動装置３０の動作の開始時刻、終了時刻、およびこれらの差分に相当する実行時間が含まれる。ここで、制御装置６０は、操作装置５０の何れかのボタンが押下されている間のみ駆動装置３０が動作するように制御する。そのため、操作履歴と動作履歴は、概ね一致する。但し、操作履歴と動作履歴は、制御装置６０がキャンセル処理を実行した場合に不一致となる。
【００２６】
詳細には、制御装置６０は、所定の動作が実行中である場合、または介助装置１０における可動部（昇降部３１、揺動部３２）の位置が機械的または制御的な可動域の移動リミットに達している場合に、各種動作の実行を要求する各種操作の少なくとも一部に応じないキャンセル処理を実行する。具体的には、操作装置５０の何れかのボタンに対する操作が終了した直後で可動部が減速中である場合には、制御装置６０は、次のボタンが押下されたとしても当該ボタンに対応して要求される各種動作の実行をキャンセルする。
【００２７】
また、制御装置６０は、例えば昇降部３１が可動域の移動リミット、即ち機械的または制御的な上昇端に達している場合には、それ以上の上昇動作および起立動作をキャンセルする。一方で、上記の例においては、制御装置６０は、上昇端からの下降動作および着座動作についてはキャンセルの対象とせずに、要求に応じた動作を実行する。制御装置６０は、操作と動作が一致する場合には動作の記録を省略し、操作と動作が不一致の場合に動作を記録するようにしてもよい。
【００２８】
ログデータＭ１に含まれる「介助装置の状態」は、可動部（昇降部３１、揺動部３２）の状態、または駆動装置３０における動作機構（直動装置、モータなど）の状態としてもよい。可動部の状態は、例えば昇降部３１の上下方向の位置、揺動部３２の角度が含まれる。これらは、例えば昇降部３１を昇降させる直動装置に設けられたリニアスケール、アーム３２２を回転させるモータに設けられたエンコーダなどの専用の検出センサ６５による検出結果に基づいて割り出される。動作機構の状態は、例えば上記の直動装置やモータに給電された電流値が含まれる。上記の電流値は、各種動作の実行中の負荷に応じて変動する。
【００２９】
また、ログデータＭ１に含まれる「介助装置の状態」は、被介助者Ｈを支持する支持部材４０が被介助者Ｈから受ける荷重としてもよい。支持部材４０が被介助者Ｈから受ける荷重は、被介助者Ｈの体重や脚力、被介助者Ｈの姿勢などに応じて変動する。支持部材４０が被介助者Ｈから受ける荷重は、例えば揺動本体３２１と胴体支持部４１との間に設けられたロードセルなどの専用の検出センサ６５による検出結果、または揺動部３２を回転させるモータに供給された電流値に基づいて割り出される。
【００３０】
また、ログデータＭ１に含まれる「介助装置の状態」は、各種動作の実行時における介助装置１０の位置としてもよい。介助装置１０は、被介助者Ｈを搭乗させた状態で、居室や浴室、リハビリ室、トイレ室などの複数の位置に移動され得る。介助装置１０の位置は、例えば各位置に設置された通知デバイスが発信する信号に基づいて割り出される。また、介助装置１０の位置は、介助装置１０に設けられた加速度センサやＧＰＳ装置による位置の検出結果に基づいて割り出されるようにしてもよい。
【００３１】
ログデータＭ１に含まれる「識別情報」とは、介助装置１０が使用された際の被介助者Ｈおよび介助者を特定する情報であり、各種動作に関連付けて記録される。介助装置１０が被介助者Ｈにより操作される場合には、被介助者Ｈと操作者が同一として記録される。識別情報は、例えば介助装置１０に設けられた音声センサによる検出結果に基づいて、介助装置１０が使用された際の被介助者および介助者を特定してもよい。また、識別情報は、例えば被介助者Ｈや介助者の衣服に設けられた通知デバイスが発信する信号に基づいて特定されるようにしてもよい。
【００３２】
上記のログデータＭ１は、制御装置６０により生成および更新され、定期的にまたは要求などに応じて管理サーバ７０にアップロードされる。このとき、ログデータＭ１は、介助装置１０の識別情報（ＩＤ）と関連付けられて、管理サーバ７０に記憶される。
【００３３】
３．介助装置１０による移乗動作の補助
上記のような構成からなる介助装置１０は、被介助者Ｈの移乗動作を補助する。上記の「移乗動作」とは、起立動作および着座動作の順で実行されたサイクル動作である。但し、移乗動作には、サイクル動作のうち、例えば可動部（昇降部３１、揺動部３２）の動作を確認するための試運転など被介助者Ｈの動作補助とは無関係の動作を含まない。
【００３４】
介助装置１０は、移乗動作において、被介助者Ｈの身体の一部（例えば、被介助者Ｈの上半身）を支持して、座位姿勢にある被介助者Ｈの起立動作を補助した後に方向転換を行い、別の位置に再び着座するように着座動作を補助する。移乗動作は、例えば居室内においてベッドと車椅子との間の移乗や、居室のベッドからトイレ室の便器との間の移乗などを目的として実行される。
【００３５】
ここで、胴体支持部４１のうち胴体に接触する部位の上端を基準位置Ｐｓとする。図２の太線は、被介助者Ｈの移乗動作のうち起立動作および着座動作の実行中における基準位置Ｐｓの移動軌跡Ｔｄを示す。つまり、制御装置６０は、基準位置Ｐｓが図２に示す移動軌跡Ｔｄに沿って移動するように、昇降部３１の上下動および揺動部３２の旋回動を協調させて支持部材４０の移動を制御する。
【００３６】
なお、実際の移乗動作においては、上記のような起立動作および着座動作は、被介助者Ｈの姿勢と支持部材４０の状態（位置、角度）を介助者が常時確認することから、起立ボタン５１や着座ボタン５２が複数回に亘って押下されることがある。また、介助装置１０への被介助者Ｈの搭乗時には、被介助者Ｈに対して介助装置１０が位置決めされた後に、支持部材４０の高さを調整するために上昇ボタン５３または下降ボタン５４が複数回に亘って押下されることがある。また、移乗動作の最終段階において、介助装置１０から被介助者Ｈが降りるときにも同様に、支持部材４０の高さを調整するために上昇ボタン５３または下降ボタン５４が複数回に亘って押下されることがある。
【００３７】
４．管理サーバ７０の構成
管理サーバ７０は、クラウドサーバであり、図１に示すように、複数のクライアント（例えば、複数の介助装置１０や複数の管理装置８０）とインターネットを介して通信可能に接続される。管理サーバ７０は、複数の介助装置１０からアップロードされるログデータＭ１をそれぞれ記憶する。また、管理サーバ７０は、管理装置８０の要求に応じて、所定の介助装置１０において記録されたログデータＭ１を管理装置８０に送信する。
【００３８】
なお、管理サーバ７０は、所定の介助装置１０に係るログデータＭ１のうち、例えば要求に応じた一部のみを管理装置８０に送信する。具体的には、管理サーバ７０は、所定の介助装置１０が稼働した全期間に亘るログデータＭ１のうち所定期間に記録された一部を管理装置８０に送信してもよい。その他に、管理サーバ７０は、検出センサ６５の検出値や識別情報など一部の情報を除外した状態で管理装置８０に送信してもよい。これにより、管理装置８０は、必要な情報のみを管理サーバ７０から適宜ダウンロードすることができる。
【００３９】
５．管理装置８０の構成
管理装置８０は、介助装置１０を管理対象とし、取得したログデータＭ１に基づいて種々の情報などを提供する。管理装置８０は、例えば介助装置１０が導入された施設に設置されたパーソナルコンピュータや、携帯端末（スマートフォン、タブレット端末）などの端末装置である。本実施形態において、管理装置８０は、表示装置８１、記憶装置８２、解析部８３、および算出部８４を備える。
【００４０】
表示装置８１は、解析部８３により生成された各種情報を表示する。表示装置８１は、例えば各種情報の閲覧者による操作を受け付けるタッチスクリーンとしてもよい。記憶装置８２は、ハードディスク装置などの光学ドライブ装置、またはフラッシュメモリなどにより構成される。この記憶装置８２には、管理サーバ７０から取得したログデータＭ１、解析部８３により生成される使用実績データＭ２、介助装置１０の貸与に係る貸与条件Ｍ３、算出部８４により生成される課金情報Ｍ４が記憶される。使用実績データＭ２、貸与条件Ｍ３、および課金情報Ｍ４の詳細については後述する。
【００４１】
解析部８３は、ログデータＭ１に対して種々の解析処理を実行する。本実施形態において、解析部８３による解析処理には、ログデータＭ１における移乗動作の検出処理、および貸与された介助装置１０の課金額の算出処理が含まれる。ここで、ログデータＭ１に記録されている動作履歴や操作履歴には、実際に移乗動作を実行するためのものの他に、被介助者Ｈが搭乗していない状態での試運転などに係る動作や操作も含まれる。そこで、解析部８３は、移乗動作の検出処理を実行する構成としている。
【００４２】
本実施形態において、解析部８３は、移乗動作の検出処理を実行するために、検出部８３１および判定部８３２を有する。検出部８３１は、ログデータＭ１において起立動作および着座動作の順で実行されたサイクル動作を検出する。また、検出部８３１は、本実施形態において、サイクル動作における起立動作および着座動作の少なくとも一方に関連して一連で実行された調整動作を検出する。具体的には、起立動作に際して実行された支持部材４０の昇降動作、被介助者Ｈの乗降に際して実行された支持部材４０の旋回動作などが調整動作に含まれ得る。
【００４３】
解析部８３は、検出部８３１により検出された調整動作が含まれるようにサイクル動作の開始動作および終了動作を設定する。これにより、サイクル動作が移乗動作である場合に、その移乗動作には一連で実行された調整動作が含まれることになる。しかしながら、操作装置５０の何れかのボタンが多数回に亘り押下された場合には、どの程度まで調整動作とするかの判断は容易でないことがある。
【００４４】
そこで、本実施形態において、検出部８３１は、前回のサイクル動作における終了時から一定時間内の動作を今回のサイクル動作における調整動作から除外する。ここで、移乗動作などのサイクル動作が終了すると、次のサイクル動作を実行するために介助装置１０を適宜位置まで移動させたり、次回のサイクル動作のために支持部材４０を初期高さまで戻したりすることが考えられる。そこで、検出部８３１は、これらに要する一定時間に実行された各種動作を今回のサイクル動作における調整動作として扱わないように処理する。
【００４５】
また、本実施形態において、検出部８３１は、サイクル動作における着座動作の終了時から一定時間内の動作をサイクル動作における調整動作とする。ここで、移乗動作における着座動作が終了すると、被介助者Ｈがベッドや椅子に体重を預けた着座姿勢となるように支持部材４０を下降させるなどの調整動作が実行される。そこで、検出部８３１は、着座動作の終了時から一定時間内に実行された動作を調整動作として扱うように処理する。
【００４６】
但し、検出部８３１は、サイクル動作に各種動作を調整動作として含めるか否かの条件については、例えば移乗動作を検出する目的に応じて変更することができる。例えば、介助装置１０が所定期間にどのように使用されたかや動作エラーの原因特定を目的とする場合には、起立動作や着座動作の他にその前後において実行された調整動作が含まれていることが好適である。一方で、移乗動作の回数のカウントを目的とする場合には、サイクル動作に調整動作が含まれていなくてもよい。
【００４７】
判定部８３２は、検出部８３１により検出されたサイクル動作が被介助者Ｈを移乗させた移乗動作であるか否かをログデータＭ１に基づいて判定する。ここで、検出部８３１は、所定基準（本実施形態において、起立動作および着座動作の順で実行されたこと）に基づいて検出されたサイクル動作には試運転などが含まれる可能性があるため、種々の方法によりサイクル動作が移乗動作であるか否かを判定するようにしている。
【００４８】
上記の判定処理は、操作装置５０の各種ボタンの押下順序や検出センサ６５の検出結果に基づいて行うようにしてもよい。本実施形態において、判定部８３２は、ログデータＭ１における各種動作に係る時間に基づいてサイクル動作が移乗動作であるか否かを判定する。具体的には、判定部８３２は、先ず、ログデータＭ１に基づいてサイクル動作における起立動作の終了時刻から着座動作の開始時刻までの中間時間を算出する。次に、判定部８３２は、中間時間が規定期間内である場合にサイクル動作が移乗動作であると判定する。
【００４９】
ここで、介助装置１０が試運転ではなく、介助装置１０に被介助者Ｈが搭乗し何らかの目的で移乗動作が実行された場合には、起立動作が終了してから方向転換や移動、被介助者Ｈの脱衣など目的に応じた処理がなされる。結果として、上記処理の所要時間だけ中間時間が発生する。一方で、中間時間が過剰に長い場合（中間時間が規定期間を超える場合）には、例えば介助装置１０が保管状態とされていたと判断できる。そこで、判定部８３２は、上記のように中間時間の長さに基づいてサイクル動作が移乗動作であるか否かを判定する。
【００５０】
また、介助装置１０が試運転であったり、移乗動作を中断して被介助者Ｈを初期の座位姿勢に戻したりした場合には、サイクル動作における起立動作や着座動作の実行時間が移乗動作の場合と比較して短くなることがある。そこで、判定部８３２は、起立動作の実行時間および着座動作の実行時間を算出し、それぞれの実行時間が所定時間以上である場合にサイクル動作が移乗動作であると判定してもよい。
【００５１】
さらに、判定部８３２は、ログデータＭ１に含まれる各種動作の実行時における介助装置１０の状態に基づいてサイクル動作が移乗動作であるか否かを判定してもよい。具体的には、判定部８３２は、例えば介助装置１０の状態として動作機構の状態が記録されている場合には、サイクル動作において支持部材４０が所定位置や所定角度に達するまで動作されたことをもってサイクル動作が移乗動作であると判定してもよい。同様に、判定部８３２は、記録されている介助装置１０の状態（支持部材４０が被介助者Ｈから受ける荷重、サイクル動作が実行された位置など）の何れか、またはこれらを複合的に組み合わせて判定するようにしてもよい。
【００５２】
上記のような構成からなる解析部８３は、取得したログデータＭ１における移乗動作を検出し、介助装置１０の使用回数および使用時間の少なくとも一方を含む使用実績データＭ２を生成する（図４を参照）。上記の「使用回数」とは、対象動作の実行回数であり、例えば移乗動作が対象であれば移乗動作の実行回数に相当する。上記の「使用時間」とは、対象動作の所要時間であり、例えば移乗動作が対象であれば複数回に亘る移乗動作の所要時間の累計に相当する。介助装置１０の使用時間に駆動装置３０の動作を伴わない時間を含めるか否かは適宜設定することができる。
【００５３】
算出部８４は、判定部８３２により移乗動作と判定されたサイクル動作の実行回数に基づいて、介助装置１０の貸与に係る課金額を算出する。ここで、本実施形態の介助システム１の管理装置８０は、介助装置１０が貸与された場合の課金システムを構成する。課金システムは、貸与された介助装置１０のリース課金を行うシステムである。管理装置８０の記憶装置８２には、介助装置１０ごとまたは貸与先ごとの貸与条件Ｍ３が記憶されている。貸与条件Ｍ３は、例えば介助装置１０の貸与期間、使用回数ごとの課金単価、使用時間などの課金単価を変更する条件を示す情報などが含まれ得る。
【００５４】
算出部８４は、本実施形態において、解析部８３により生成された使用実績データＭ２、および貸与条件Ｍ３に基づいて、貸与先への課金額を算出する。これにより生成された課金情報Ｍ４に含まれる課金額に基づいて、貸与元から貸与先への課金請求が行われる。上記の課金額は、使用実績データの内容に応じて変動し、使用回数が多いほど高額となる。例えば、１回あたりの課金単価が貸与条件として定められている場合には、使用回数と課金単価との積が課金額として算出される。なお、課金額は、貸与条件Ｍ３によっては、規定回数の使用までは定額とされ得る。また、課金額は、介助装置１０への負荷や使用時間に応じて課金額を増減し得る。
【００５５】
６．管理装置８０による介助装置１０の管理処理
管理装置８０による介助装置１０の管理処理について、図３−図６を参照して説明する。ここで、介助装置１０の管理処理は、例えば介助システム１の管理者の任意で、または定期的な処理として実行され得る。なお、管理サーバ７０には、管理処理の実行に際して予め所定の介助装置１０からログデータＭ１が送信され、所定期間に亘る動作履歴および操作履歴を含むログデータＭ１が記憶されているものとする。
【００５６】
管理装置８０は、図５に示すように、先ず管理サーバ７０からログデータＭ１を取得する（Ｓ１１）。詳細には、管理対象の介助装置１０の識別情報を管理サーバ７０に送出し、識別情報に対応する介助装置１０において記録された１または複数のログデータＭ１を取得する。次に、管理装置８０の解析部８３は、ログデータＭ１に対して目的に応じた種々の解析処理を実行する（Ｓ１２）。ここでは、介助装置１０の使用状態を把握する目的、および課金額を算出する目的で、解析部８３により使用実績データが生成される。
【００５７】
より詳細には、図６に示すように、検出部８３１は、先ずログデータＭ１におけるサイクル動作を検出する（検出工程、Ｓ２１）。具体的には、検出部８３１は、ログデータＭ１の現在行から順に一行ずつ、動作種別の項目について「起立動作」を検索する。上記の「現在行」は、ログデータＭ１において検索を開始する行を指し、初期値が先頭行（開始時刻が最も早いもの）である。次に、検出部８３１は、起立動作が検出されたログデータＭ１の行から順に一行ずつ「着座動作」を検索する。そして、検出部８３１は、起立動作および着座動作の順で実行されたサイクル動作が検出されたか否かの結果を得る。
【００５８】
判定部８３２は、検出されたサイクル動作が被介助者Ｈを移乗させた移乗動作であるか否かをログデータＭ１に基づいて判定する（判定工程、Ｓ２２−Ｓ２４）。判定部８３２は、先ず検出部８３１によりサイクル動作が検出されたか否かを判定する（Ｓ２２）。サイクル動作が検出された場合には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、判定部８３２は、そのサイクル動作における起立動作の終了時刻から着座動作の開始時刻までの中間時間Ｔｍを算出する（Ｓ２３）。次に、判定部８３２は、中間時間Ｔｍが規定期間（Ｌｔ−Ｍｔ）内であるか否かを判定する（Ｓ２４）。
【００５９】
判定部８３２は、中間時間Ｔｍが規定期間（Ｌｔ−Ｍｔ）内にない場合には（Ｓ２４：Ｎｏ）、サイクル動作が移乗動作でないと判定する。そして、検出部８３１は、上記のサイクル動作における着座動作が動作履歴として記録された行の次を現在行として、ログデータＭ１におけるサイクル動作の検出を再開する（Ｓ２１）。一方で、判定部８３２は、中間時間Ｔｍが規定期間（Ｌｔ−Ｍｔ）内にある場合には（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、サイクル動作が移乗動作であると判定する。
【００６０】
なお、この段階において、上記のように移乗動作と判定されたサイクル動作の開始動作および終了動作は、未設定である。検出部８３１は、移乗動作を検出する目的に応じて起立動作の調整動作および着座動作の調整動作をサイクル動作に適宜含めるようにする。これにより、解析部８３は、サイクル動作の開始動作および終了動作を設定するようにしている。なお、移乗動作を検出する目的によっては、調整動作を省略してもよい。この場合には、起立動作が移乗動作の開始動作に設定され、着座動作が移乗動作の終了動作に設定される。
【００６１】
本実施形態において、検出部８３１は、移乗動作における起立動作に関連して一連で実行された調整動作をサイクル動作に含める（Ｓ２５）。なお、「一連で実行された調整動作」とは、連続的に実行された複数の動作であり、駆動装置３０の休止時間が所定時間（例えば１０秒）以内である動作をいう。検出部８３１は、起立動作の開始時刻よりも前に一連で実行された動作を検出して調整動作とする。このとき、検出部８３１は、起立動作と一連で実行された動作であっても、前回のサイクル動作の終了時から一定時間Ｃｔ１内の動作を今回のサイクル動作における調整動作から除外する。
【００６２】
また、検出部８３１は、移乗動作における着座動作に関連して一連で実行された調整動作をサイクル動作に含める（Ｓ２６）。検出部８３１は、着座動作の終了時刻よりも後に一連で実行された動作を検出して調整動作とする。このとき、検出部８３１は、サイクル動作における着座動作の終了時から一定時間Ｃｔ２内の動作をサイクル動作における調整動作とする。つまり、検出部８３１は、着座動作と一連で実行された動作であっても、着座動作の終了時から一定時間Ｃｔ２を経過してから実行されたものはサイクル動作に含めない。
【００６３】
解析部８３は、上記のように調整動作を検出することにより（Ｓ２５，Ｓ２６）、移乗動作と判定されたサイクル動作の開始動作および終了動作を設定する。そして、解析部８３は、今回の移乗動作に基づいて使用実績データＭ２を更新する（Ｓ２７）。具体的には、移乗動作が検出されたことにより、介助装置１０の使用回数をカウントアップするとともに、移乗動作の所要時間（開始動作の開始時刻と終了動作の終了時刻との差分）を使用時間として加算する。
【００６４】
検出部８３１は、移乗動作と判定されたサイクル動作における終了動作が動作履歴として記録された行の次を現在行として、ログデータＭ１におけるサイクル動作の検出を再開する（Ｓ２１）。このようにして、ログデータＭ１の末尾行に向かって、サイクル動作の検出工程（Ｓ２１）、移乗動作か否かの判定工程（Ｓ２２−Ｓ２４）、サイクル動作に係る調整動作の設定（Ｓ２５，Ｓ２６）、および使用実績データＭ２の更新処理（Ｓ２７）が繰り返される。解析部８３は、サイクル動作が検出されなかった場合に（Ｓ２２：Ｎｏ）、解析処理を終了する。
【００６５】
解析部８３による解析処理（Ｓ１２）が終了すると、算出部８４は、介助装置１０の貸与に係る課金額を算出する（Ｓ１３）。詳細には算出部８４は、解析処理（Ｓ１２）において生成された使用実績データＭ２における介助装置１０の使用回数（移乗動作の実行回数）に、貸与条件Ｍ３に規定される１回あたりの課金単価を乗じた額を課金額として算出し、課金情報Ｍ４を生成する。
【００６６】
管理装置８０は、上記のように課金情報Ｍ４の生成を目的とする他に、使用実績データＭ２を、例えば介助装置１０の有効利用化を図るために用いたり、ログデータＭ１とともに介助装置１０のエラー時の原因特定に用いたりしてもよい。管理装置８０は、算出部８４により生成された課金情報Ｍ４を表示装置８１に表示させる。このとき、管理装置８０は、課金情報Ｍ４に加えて使用実績データＭ２や貸与条件Ｍ３を併せて表示させてもよい。
【００６７】
７．実施形態の構成による効果
本実施形態の介助装置１０の管理装置８０は、被介助者Ｈの起立動作および着座動作を補助するとともに前記起立動作および前記着座動作を含む動作履歴をログデータＭ１として記録する介助装置１０に用いられる。管理装置８０は、ログデータＭ１において起立動作および着座動作の順で実行されたサイクル動作を検出する検出部８３１と、検出されたサイクル動作が被介助者Ｈを移乗させた移乗動作であるか否かをログデータＭ１に基づいて判定する判定部８３２と、を備える。
【００６８】
このような構成によると、ログデータＭ１におけるサイクル動作について移乗動作であるか否かを判定するので、ログデータＭ１における移乗動作のより正確な検出が可能となる。これにより、ログデータＭ１を用いた解析（介助装置１０の使用回数や使用時間の算出など）の精度向上を図ることができる。
【００６９】
８．実施形態の変形態様
実施形態において、管理装置８０は、管理サーバ７０を介して介助装置１０が記録したログデータＭ１を取得した。これに対して、管理装置８０は、例えば介助装置１０と直接通信することによりログデータＭ１を取得してもよい。また、管理装置８０は、管理装置８０に一部を組み込まれた状態で構成されてもよい。具体的には、管理装置８０は、解析部８３および算出部８４を管理サーバ７０に組み込まれ、解析の結果などを介助装置１０の使用者が所有する端末装置に送信するようにしてもよい。
【００７０】
実施形態において、管理装置８０が管理対象とする介助装置１０の基台２０は、被介助者Ｈの両足が載置される足載置台２３を備える。このような介助装置１０は、支持部材４０により被介助者Ｈの上半身を支持した状態において、被介助者Ｈの体重の一部を足載置台２３が受ける。これにより、介助装置１０は、起立動作や歩行に必要な脚力を有しない被介助者Ｈの移乗を可能にする。これに対して、介助装置は、例えば足載置台２３がなく、被介助者Ｈが自身の足を使って移動する際に被介助者Ｈの体重の一部を支持し、被介助者Ｈの歩行動作を補助するものであってもよい。管理装置８０は、このようなタイプの介助装置を管理対象とした場合においても実施形態と同様の効果を奏する。
【符号の説明】
【００７１】
１：介助システム（課金システム）、  １０：介助装置、  ２０：基台、  ３０：駆動装置、  ４０：支持部材、  ５０：操作装置、  ６０：制御装置、  ６５：検出センサ、  ７０：管理サーバ、  ８０：管理装置、  ８１：表示装置、  ８２：記憶装置、  ８３：解析部、  ８３１：検出部、  ８３２：判定部、  ８４：算出部、  Ｈ：被介助者、  Ｍ１：ログデータ、  Ｍ２：使用実績データ、  Ｍ３：課金条件、  Ｍ４：課金情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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