(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体に取り付けられた走行車輪と、
圃場に作業を行う圃場作業装置と、
前記走行車輪の操舵量を調整するステアリング装置と、
前記ステアリング装置を駆動させるモータと、
前記モータを制御する制御装置と、
前記走行車輪のうち左右の前輪を同じ回転速度で回転させる同速回転機構と、
前記走行車輪のうち左右の後輪の回転数を検出する回転数検出部と、
前記走行車体に取り付けられ、前記圃場作業装置を昇降させる昇降装置と、
前記昇降装置による前記圃場作業装置の昇降を切り替える昇降切替操作部と、
前記走行車体における前進走行、および後進走行を切り替える前後進切替操作部と、
旋回モードを、前記走行車体が前進走行を行った後に、前記モータを制御し、前記走行車体の旋回を開始する第１旋回モードと、前記走行車体が後進走行を行った後に、前記モータを制御し、前記走行車体の旋回を開始する第２旋回モードとに切り替える旋回モード切替操作部と、
所定の旋回位置までの距離を計測する距離計測部と
を備え、
前記制御装置は、
前記圃場作業装置が作業状態から非作業状態になった場合に、前記操舵量が所定操舵量となるように、前記モータを制御し、前記走行車体の旋回を開始し、
前記圃場作業装置が前記作業状態から前記非作業状態になった場合に、前記同速回転機構を作動させることによって前記左右の前輪を同じ回転速度で回転させ、
前記左右の前輪が同じ回転速度で回転を開始し、かつ前記走行車体が旋回を開始した後の前記後輪の回転数が、所定回転数になると、前記同速回転機構の作動を停止させて、前記操舵量を走行車体の直進走行時の基準位置に戻し、
前記制御装置は、
前記第１旋回モードと、前記第２旋回モードとを有し、
前記旋回モードが前記第１旋回モードであり、かつ前記昇降切替操作部が操作されて前記圃場作業装置を上昇させた場合に、前記モータを制御し、前記走行車体の旋回を開始し、
前記旋回モードが前記第２旋回モードであり、かつ前記前後進切替操作部が操作されて前記走行車体が前記後進走行から前記前進走行に切り替わった場合に、前記モータを制御し、前記走行車体の旋回を開始し、
前記所定の旋回位置までの距離が所定距離以下の場合には、前記第１旋回モード、および前記第２旋回モードによる旋回を許可し、
前記所定の旋回位置までの距離が前記所定距離よりも長い場合には、前記第１旋回モード、および前記第２旋回モードによる旋回を禁止する
ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記昇降装置によって前記圃場作業装置を上昇させた場合に、前記モータを制御し、前記走行車体の旋回を開始する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記所定の旋回位置で前記走行車体を停止させる第１モードと、前記圃場作業装置が前記作業状態から前記非作業状態になった場合に、前記操舵量が所定操舵量となるように、前記モータが制御され、前記走行車体の旋回が開始される第２モードとを切り替えるモード切替スイッチ
を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記走行車輪の回転数を計測する回転数検出部
を備え、
前記制御装置は、
前記旋回モードが前記第２旋回モードである場合には、前記後進走行時の前記後輪の回転数が所定回転数になると前記走行車体を停止させ、前記前後進切替操作部が操作されて前記走行車体が前記後進走行から前記前進走行に切り替わると、前記モータを制御し、前記走行車体の旋回を開始する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の作業車両。
【請求項５】
前記走行車体の車速を調整する車速調整部
を備え、
前記制御装置は、
前記第１旋回モード、または前記第２旋回モードによる前記走行車体の旋回中に、前記車速調整部の操作によって前記走行車体が停止され、かつ前記走行車体の走行が再開された場合に、前記第１旋回モード、または前記第２旋回モードによる前記走行車体の旋回を継続する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、圃場を走行しながら作業を行う作業車両には、作業開始位置と作業終了位置との位置情報を取得し、取得した位置情報から基準線を作成し、作成した基準線に沿って自動走行するものがある（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２１８９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記したような作業車両において、取得した位置情報に基づいて自動旋回させることが考えられる。しかしながら、取得した位置情報に基づいて自動旋回を開始させる場合、作業車両の制御が複雑になる。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡素な制御で自動旋回を行うことができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、走行車体（２）に取り付けられた走行車輪（１０）と、圃場に作業を行う圃場作業装置（４）と、走行車輪（１０）の操舵量を調整するステアリング装置（３５）と、ステアリング装置（３５）を駆動させるモータ（９５）と、モータ（９５）を制御する制御装置（１００）と、走行車輪（１０）のうち左右の前輪を同じ回転速度で回転させる同速回転機構（９７）と、走行車輪（１０）のうち左右の後輪の回転数を検出する回転数検出部（９０）と、走行車体（２）に取り付けられ、圃場作業装置（４）を昇降させる昇降装置（２５）と、昇降装置（２５）による圃場作業装置（４）の昇降を切り替える昇降切替操作部（４７）と、走行車体（２）における前進走行、および後進走行を切り替える前後進切替操作部（３６）と、旋回モードを、走行車体（２）が前進走行を行った後に、モータ（９５）を制御し、走行車体（２）の旋回を開始する第１旋回モードと、走行車体（２）が後進走行を行った後に、モータ（９５）を制御し、走行車体（２）の旋回を開始する第２旋回モードとに切り替える旋回モード切替操作部（９８）と、所定の旋回位置までの距離を計測する距離計測部（１５０）とを備え、制御装置（１００）は、圃場作業装置（４）が作業状態から非作業状態になった場合に、操舵量が所定操舵量となるように、モータ（９５）を制御し、走行車体（２）の旋回を開始し、圃場作業装置（４）が作業状態から非作業状態になった場合に、同速回転機構（９７）を作動させることによって左右の前輪を同じ回転速度で回転させ、左右の前輪が同じ回転速度で回転を開始し、かつ走行車体（２）が旋回を開始した後の後輪の回転数が、所定回転数になると、同速回転機構（９７）の作動を停止させて、操舵量を走行車体（２）の直進走行時の基準位置に戻す。制御装置（１００）は、第１旋回モードと、第２旋回モードとを有し、旋回モードが第１旋回モードであり、かつ昇降切替操作部（４７）が操作されて圃場作業装置（４）を上昇させた場合に、モータ（９５）を制御し、走行車体（２）の旋回を開始し、旋回モードが第２旋回モードであり、かつ前後進切替操作部（３６）が操作されて走行車体（２）が後進走行から前進走行に切り替わった場合に、モータ（９５）を制御し、走行車体（２）の旋回を開始し、所定の旋回位置までの距離が所定距離以下の場合には、第１旋回モード、および第２旋回モードによる旋回を許可し、所定の旋回位置までの距離が所定距離よりも長い場合には、第１旋回モード、および第２旋回モードによる旋回を禁止する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、簡素な制御で自動旋回を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、作業車両を示す側面図である。
【図２】図２は、作業車両を示す平面図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係る苗移植機の制御装置を中心とした制御系を示すブロック図である。
【図４】図４は、デフロック機構の作動、および作動停止を切り替える機構を説明する図である。
【図５】図５は、ケーブルおよびデフロック作動用シャフト部の回動アーム部の一例を示す図である。
【図６Ａ】図６Ａは、第１モードにおける苗移植機の走行を示す図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、第２モードにおける苗移植機の走行を示す図である。
【図７】図７は、苗移植機の圃場における自律走行の説明図である。
【図８】図８は、第１実施形態に係る自動旋回開始処理を説明するフローチャートである。
【図９】図９は、第１実施形態に係る自動旋回処理を説明するフローチャートである。
【図１０】図１０は、第２実施形態に係る苗移植機のコントローラを中心とした制御系を示すブロック図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、第１旋回モードにおける苗移植機の走行を示す図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、第２旋回モードにおける苗移植機の走行を示す図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、第２実施形態に係る自動旋回処理を説明するフローチャートである。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、第２実施形態に係る自動旋回処理を説明するフローチャートである。
【図１３】図１３は、予備苗載せ台を展開した側面図である。
【図１４】図１４は、予備苗載せ台の一部を示す平面図である。
【図１５】図１５は、予備苗載せ台の一部を示す側面図である。
【図１６】図１６は、押し上げピンの位置を変更した場合における予備苗載せ台の一部を示す側面図である。
【図１７】図１７は、苗移植機の一部を示す正面図である。
【図１８】図１８は、補助ステップを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
（第１実施形態）
＜作業車両の概要＞
まず、図１および図２を参照して第１実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、作業車両１を示す側面図である。図２は、作業車両１を示す平面図である。
【００１１】
なお、以下の説明では、前後方向とは、作業車両１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。作業車両１の進行方向とは、直進時において、操縦席４１からハンドル３５（ステアリング装置）に向かう方向である（図１および図２参照）。
【００１２】
左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向であり、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者（作業者ともいう）が操縦席４１に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。
【００１３】
上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。
【００１４】
また、以下の説明では、作業車両１を指して「機体」という場合がある。実施形態では、作業車両を、圃場作業装置として苗植付部４を備え、圃場に苗を受け付ける乗用型の苗移植機１として説明する。図１および図２に示すように、苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、圃場に苗を植え付ける昇降可能な苗植付部４を備える。
【００１５】
走行車体２の後部上側には施肥装置５の本体部分が配置される。なお、作業車両が苗移植機１ではない場合、種子を供給する播種装置などを作業装置として備える場合がある。
【００１６】
走行車体２は、走行車輪であり駆動輪である、左右の前輪１０および後輪１１を備える四輪駆動車両である。走行車体２の車体骨格を構成するメインフレーム１５の前側には、苗植付部４などに駆動力を伝達するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力、すなわち、エンジン３０で発生した回転をミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置１４とが設けられる。
【００１７】
無段変速装置１４は、いわゆるＨＳＴ（Hydro  Static  Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。以下では、無段変速装置がＨＳＴ１４である場合を説明する。
【００１８】
ミッションケース１３内には、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの苗の植え付け時などにおける走行車体２の走行モードを切り替える副変速機構１６が設けられる。ミッションケース１３の左右側方には、前輪ファイナルケース１０ａが設けられ、左右の前輪ファイナルケース１０ａの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ｂに前輪１０が取り付けられる。
【００１９】
また、メインフレーム１５の後部側には、機体横方向に設けられた後部フレーム２２（図２参照）の左右両側に後輪ギヤケース１１ａが取付けられ、後輪ギヤケース１１ａからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１１ｂに後輪１１（走行車輪）がそれぞれ取り付けられる。
【００２０】
また、後部フレーム２２の上部には、昇降リンク機構３を支持する左右のリンク支持フレーム２３が上方に向けて突設される。左右のリンク支持フレーム２３の下部側で、かつ、左右の間には、左右一対のロワリンクアーム２４が設けられる。左右のロワリンクアーム２４の左右の間に、油圧により作動する昇降シリンダ２５（昇降装置）が設けられる。
【００２１】
昇降シリンダ２５の上方には、アッパリンクアーム２６が設けられ、平行リンク機構である昇降リンク機構３が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体２側に連結された、左右のロワリンクアーム２４と、昇降シリンダ２５と、アッパリンクアーム２６の他端側とは、苗植付部４の前部に装着される。
【００２２】
また、メインフレーム１５上には、エンジン３０が搭載される。エンジン３０の回転動力が、ベルト伝動装置２１およびＨＳＴ１４を介してミッションケース１３に伝達される。ミッションケース１３に伝達された回転動力は、ミッションケース１３内の副変速機構１６により変速された後、走行動力と外部取り出し動力に分けられる。
【００２３】
また、エンジン３０の回転動力は、図示しない油圧ポンプに伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴ１４や、ハンドル３５のパワーステアリング機構８８（図３参照）や、昇降シリンダ２５などに供給される。
【００２４】
ミッションケース１３に伝達された回転動力から取り出される外部取り出し動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチケース２７に伝達され、植付クラッチケース２７から植付伝動軸６７によって苗植付部４に伝達される。
【００２５】
一方、ミッションケース１３の後部には、左右のドライブシャフト４２が設けられる。エンジン３０からの回転動力は、ミッションケース１３およびドライブシャフト４２を介して左右の後輪ギヤケース１１ａに伝動される。
【００２６】
なお、左右のドライブシャフト４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２に対する動力伝達を入切するサイドクラッチ４４（図３参照）が配置される。図１に示すように、操縦席４１の前側下部であり、かつ、左右一側には、左右のサイドクラッチ４４を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａが設けられる。
【００２７】
左右のサイドクラッチペダル４３ａのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル４３ａを踏み込んでサイドクラッチ４４を切状態にしてからハンドル３５を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１１の駆動回転を完全に遮断することができる。
【００２８】
走行車体２の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に配置されたボンネット３９が設けられる。操縦パネル３８には、モニタ８６（図３参照）などが設けられる。
【００２９】
また、ボンネット３９には、機体を操舵するハンドル３５、ＨＳＴ１４や苗植付部４を操作する変速操作レバー３６（前後進切替操作部）、副変速機構１６を操作する副変速操作レバー３７（車速調整部）などが設けられる。
【００３０】
また、ボンネット３９の前側には、開閉可能なフロントカバー４０が設けられる。フロントカバー４０の内部には、燃料タンクやバッテリ、ハンドル３５の操舵に左右の前輪１０および左右の前輪ファイナルケース１０ａの下部側を回動させる連動機構が設けられる。
【００３１】
ボンネット３９よりも機体後側で、かつ、エンジン３０の上方位置には、エンジン３０の上部および側部を覆うエンジンカバー３０ａが設けられ、エンジンカバー３０ａの上部には操縦者が着席する操縦席４１が設けられる。
【００３２】
操縦席４１の後側であって、メインフレーム１５の後端側には、施肥装置５が設けられる。施肥装置５の駆動力は、左右の後輪ギヤケース１１ａの左右一側から施肥装置５に臨むように設けられる、施肥伝動機構によって伝達される。
【００３３】
エンジンカバー３０ａおよびボンネット３９の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３３が形成される。フロアステップ３３は、図２に示すように、一部格子状であり、たとえば、フロアステップ３３を歩く操縦者の靴などについた泥が落ちても、落ちた泥などが圃場に落下する。
【００３４】
また、フロアステップ３３の後方には、図２に示すように、リヤステップ３３０が連接される。リヤステップ３３０の表面には、作業時に足が滑りにくくなるように、たとえば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工が施されることが好ましい。
【００３５】
また、走行車体２の前側であり、かつ、左右両側には、苗枠支柱５１に複数の予備苗載せ台５２を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠５０がそれぞれ設けられ、苗植付部４に補充される苗や肥料袋などの作業資材が載置可能となっている。
【００３６】
また、昇降リンク機構３の後端部には、圃場に植え付ける苗を積載する苗タンク５３が、左右方向に摺動させる摺動機構と共に装着されている。苗タンク５３には、上下方向に長い苗仕切フェンス５４を左右方向に所定間隔を空けてそれぞれ配置される。苗タンク５３の下方には、積載された苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置５５が配置される。
【００３７】
苗植付装置５５は、苗仕切フェンス５４により区切られた植付作業条数と同数、すなわち、８条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース５６が苗タンク５３の下方に間隔を空けて４つ配置され、植付伝動ケース５６の左右両側に回転しながら植込杆５８により苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ５７がそれぞれ装着される。
【００３８】
施肥装置５は、肥料が貯留される施肥ホッパ７０が、苗植付部４の作業条数と同数（図２に示す例では、８条分）に仕切られている。なお、８条分の施肥ホッパ７０は、左右方向に長いため肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、４条ずつに仕切られたものを左右にそれぞれ並べる、いわゆるサイド施肥構造であってもよい。
【００３９】
施肥ホッパ７０の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置７１が１条ごとに設けられる。繰出装置７１の下方には、肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト７２が機体の左右方向に設けられる。繰出装置７１の下方には、苗植付部４の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース７３が設けられる。また、通風ダクト７２の機体の一側端部には、ブロア用電動モータ７６により作動して搬送風を発生するブロア７４が設けられる。
【００４０】
図１および図２に示すように、苗植付部４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと、左右２つずつのサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒとが、軸まわりに回動自在に設けられる。なお、センターフロート６２Ｃおよび左右のサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒを総称してフロート６２という場合がある。
【００４１】
また、苗植付部４の下方において、フロート６２よりも機体前側には、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３が設けられる。など、整地ロータ６３には、左右他側の後輪ギヤケース１１ａからロータ伝動シャフト６３ａを介して駆動力が伝達される。
【００４２】
また、図１に示すように、苗植付部４の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条（次工程）における走行の目安とする溝を形成する線引きマーカ６５がそれぞれ設けられる。左右の線引きマーカ６５は、左右一側が接地すると他側が上方に離間し、旋回時に苗植付部４を上昇させたときには左右両側共に上方に離間し、旋回後に苗植付部４が下降すると、左右一側が上方に離間して他側が接地する。
【００４３】
また、図１および図２に示すように、走行車体２の左右中央部であり、かつ、ボンネット３９の前方には、上下方向に長いセンターマスコット６６が設けられる。センターマスコット６６を左右の線引きマーカ６５により圃場に形成された溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業の発生防止を図ることができる。
【００４４】
なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６５により形成されたガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このような場合には、左右の線引きマーカ６５よりも機体前側に設けられた左右のサイドマーカ１９を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ１９を機体外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方にサイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。
【００４５】
また、図１に示すように、苗移植機１は、位置取得装置１５０（距離計測部）を備える。位置取得装置１５０は、苗移植機１の現在の位置を取得する。位置取得装置１５０は、圃場における旋回位置を取得し、旋回位置までの距離を検出する。位置取得装置１５０は、例えば、カメラや、超音波センサや、方位センサや、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）やＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）などの測位手段である。位置取得装置１５０は、複数の装置によって構成されてもよい。
【００４６】
例えば、位置取得装置１５０は、畦までの距離や、旋回位置までの距離を計測する。また、例えば、位置取得装置１５０は、測位手段から測位情報を受け取り、受け取った測位情報に基づいて機体の現在の位置情報を作成し、取得する。位置取得装置１５０は、たとえば、取付ステー５９に取り付けられ、走行車体２の上方に配置される。
【００４７】
位置取得装置１５０による位置情報に基づいて作成される、直進制御用プログラムと、旋回制御用プログラムとは、互いに別の場所に格納される。直進制御用プログラムは、たとえば、位置取得装置１５０内の直進制御用ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１００ａに格納され、旋回制御用プログラムは、たとえば、ボンネット３９に収容された旋回制御用ＥＣＵ１００ｂに格納される。なお、直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、後述する制御装置１００（図３参照）に含まれる。
【００４８】
＜作業車両の制御系＞
次に、図３を参照して苗移植機１の制御系について説明する。図３は、第１実施形態に係る苗移植機１の制御装置１００を中心とした制御系を示すブロック図である。苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御装置（以下、コントローラという。）１００を備える。
【００４９】
コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）などを有する処理部や、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などの記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１００は、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。
【００５０】
コントローラ１００には、たとえば、アクチュエータ類として、スロットルモータ８０、油圧制御弁８１，８２、植付クラッチ作動ソレノイド８３、サイドクラッチ作動ソレノイド８４、ＨＳＴモータ８５、線引きマーカ昇降モータ８７、ステアリングモータ９５（モータ）、デフロック切替モータ９６などが接続される。
【００５１】
スロットルモータ８０は、エンジン３０の吸気量を調節するスロットルを作動させることにより、エンジン３０の出力軸の回転数を増減させる。油圧制御弁８１は、昇降シリンダ２５の伸縮動作を制御する。油圧制御弁８２は、パワーステアリング機構８８を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド８３は、植付クラッチ２７ａを作動させる。
【００５２】
サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、後輪１１（図１参照）への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を作動させる。なお、サイドクラッチ４４は、左右の後輪１１にそれぞれ設けられ、サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、各サイドクラッチ４４に対応して２つ設けられる。
【００５３】
ＨＳＴモータ８５は、ＨＳＴ１４のトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴ１４の斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ９５は、自動旋回制御が行われる場合に、走行車輪である前輪１０（図１参照）の操舵量（舵角）を調整するステアリング装置であるハンドル３５を駆動するモータである。ステアリングモータ９５は、ハンドル３５を回動させる。線引きマーカ昇降モータ８７は、線引きマーカ６５を昇降させる。
【００５４】
デフロック切替モータ９６は、左右の走行車輪、具体的には、左右の前輪１０を同じ回転速度で回転させるデファレンシャルロック機構９７（以下、デフロック機構（同速回転機構）と称する。）の作動、および作動停止を切り替えるモータである。
【００５５】
デフロック切替モータ９６は、図４に示すように、デフロック作動用シャフト部１１０の回動アーム部１１１とケーブル１１２によって接続されるモータギヤプレート１１３を回動させることによって、デフロック機構９７の作動、および作動停止を切り替える。図４は、デフロック機構９７の作動、および作動停止を切り替える機構を説明する図である。モータギヤプレート１１３の回動は、ケーブル１１２によってデフロック作動用シャフト部１１０の回動アーム部１１１に伝達され、デフロック機構９７の作動、および作動停止が切り替えられる。
【００５６】
モータギヤプレート１１３は、デフロック切替モータ９６の回動軸に噛み合うギヤ部１１３ａを備える。モータギヤプレート１１３は、ギヤ部１１３ａを介してデフロック切替モータ９６の回転軸の回動が伝達される。
【００５７】
モータギヤプレート１１３には、円弧状の長穴１１３ｂが形成され、長穴１１３ｂには、ストッパ１１４が挿入される。モータギヤプレート１１３が回動し、ストッパ１１４に当接すると、モータギヤプレート１１３の回動が停止される。このときのデフロック切替モータ９６の電流値上昇が検知されてデフロック切替モータ９６が停止する。
【００５８】
なお、デフロック機構９７の作動、および作動停止が切り替わるモータギヤプレート１１３の位置をリミットスイッチ（不図示）によって検知し、デフロック切替モータ９６を停止させてもよい。リミットスイッチは、例えば、ポテンションメータ（角度センサ）である。これにより、デフロック切替モータ９６の負荷を低減し、デフロック切替モータ９６の耐久性を向上させることができる。
【００５９】
デフロック切替モータ９６は、ハンドル３５の操舵量に応じて作動する。具体的には、デフロック切替モータ９６は、ハンドル３５の操舵量が所定の値（所定操舵量）になった場合に作動し、モータギヤプレート１１３を回動させる。これにより、デフロック機構９７が作動し、左右の前輪１０が同じ回転速度で回転する。
【００６０】
また、デフロック機構９７が作動してから、後輪１１の回転数が所定解除回転数になると、デフロック切替モータ９６は、デフロック機構９７の作動が停止するように、モータギヤプレート１１３を回動させる。これにより、デフロック機構９７の作動が停止し、左右の前輪１０が異なる回転速度で回転可能となる。
【００６１】
なお、デフロック機構９７は、作業者のペダル操作に応じて作動し、また作動が停止されてもよい。また、図５に示すように、ケーブル１１２と、デフロック作動用シャフト部１１０の回動アーム部１１１との間にスプリング１１５を設けてもよい。図５は、ケーブル１１２およびデフロック作動用シャフト部１１０の回動アーム部１１１を示す一例である。これにより、デフロック切替モータ９６の回動誤差によって生じるケーブル１１２の余分な引き代をスプリング１１５によって吸収することができ、デフロック切替モータ９６の負荷を低減し、デフロック切替モータ９６の耐久性を向上させることができる。
【００６２】
図３に戻り、コントローラ１００には、検出装置である、回転数センサ９０、操舵量センサ９１、傾斜センサ９２などが接続される。回転数センサ９０は、走行車輪である左右の後輪１１に対応して２つ設けられ、左右の後輪１１の回転数をそれぞれ検出する。なお、回転数センサ９０は、左右の前輪１０の回転数を検出してもよい。
【００６３】
操舵量センサ９１は、ステアリング装置であるハンドル３５の操作量、すなわち、前輪１０の操舵量（舵角）を検出する。なお、操舵量は、ハンドル３５の操作量がゼロの場合を基準位置として、すなわち、走行車体２の直進走行時を基準位置として、左右方向それぞれに検出される。傾斜センサ９２は、走行車体２の傾きである傾斜角を検出する。
【００６４】
また、コントローラ１００には、操作信号として、変速操作レバー３６、副変速操作レバー３７、モード切替スイッチ４６、植付部昇降スイッチ４７（昇降切替操作部）、自動旋回切替スイッチ４８、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９などから信号が入力される。
【００６５】
モード切替スイッチ４６は、自動旋回を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。具体的には、モード切替スイッチ４６は、走行モードを第１モード、または第２モードに切り替えるスイッチである。
【００６６】
第１モードは、図６Ａに示すように、所定の旋回位置で走行車体２を停止させるモードである。図６Ａは、第１モードにおける苗移植機１の走行を示す図である。所定の旋回位置は、例えば、後述する自動直進モードにおける自動直進の終了位置である。
【００６７】
第２モードは、図６Ｂに示すように、所定の旋回位置よりも、所定距離手前から、所定の旋回位置までの間に、苗植付部４が作業状態から非作業状態となった場合に、自動旋回を開始するモードである。図６Ｂは、第２モードにおける苗移植機１の走行を示す図である。
【００６８】
図３に戻り、植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４を昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。植付部昇降スイッチ４７は、「上昇」、および「降下」位置に変更される。
【００６９】
植付部昇降スイッチ４７が「上昇」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の非作業位置まで上昇し、苗植付装置５５が停止する非作業状態となる。植付部昇降スイッチ４７が「降下」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の作業位置まで降下し、苗植付装置５５が作動する作業状態となる。すなわち、植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチである。なお、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチが別途設けられてもよい。
【００７０】
線引きマーカ自動昇降スイッチ４９は、ハンドル３５の操作量、すなわち、前輪１０の操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」の場合には、操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御が実行される。一方、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＦＦ」の場合には、操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御は、実行されない。
【００７１】
自動旋回切替スイッチ４８は、自動旋回の実行を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」にされている場合には、自動旋回を実行可能となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされている場合には、自動旋回を実行不能となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされている場合には、自動旋回を実行する条件が成立している場合であっても、自動旋回は実行されない。
【００７２】
また、コントローラ１００には、位置取得装置１５０から機体の現在の位置情報などが入力される。コントローラ１００は、機体が自動で走行しながら作業を行う自律走行モードを実行する。
【００７３】
＜自律走行モード＞
ここで、図７を参照して、苗移植機１による、圃場における自動旋回を含む自動走行（自律走行）について説明する。図７は、苗移植機１の圃場における自律走行の説明図である。コントローラ１００（図３参照）は、前輪１０（図１参照）の操舵量をフィードバックしながらステアリングモータ９５（図３参照）を制御してハンドル３５（図３参照）を操作する自律走行モードを有する。自律走行モードは、自動直進モードと、自動旋回モードとを含む。
【００７４】
図７に示すように、自律走行モードにおいては、苗移植機１は、圃場において、予定走行経路に沿って直進および旋回を繰り返しながら苗の植え付け作業を自動で行う。なお、コントローラ１００は、上記したように、走行車体２の上方に配置された位置取得装置１５０によって苗移植機１の現在の位置情報や、旋回位置に関する情報を取得する。
【００７５】
苗移植機１は、圃場における所定の作業エリア内を往復しながら、苗の植付を行う。この場合、直進走行については、コントローラ１００が自動直進モードを実行することにより、設定された直進走行経路Ｌ１に沿って自動走行を行う。また、旋回走行については、コントローラ１００が自動旋回モードを実行することにより、旋回走行経路Ｌ２に沿った自動旋回が実行される。
【００７６】
直進走行経路Ｌ１は、走行基準となる基準線Ｌ０に対して平行である。基準線Ｌ０は、苗の植え付け方向にあわせて、圃場において設定される。コントローラ１００は、直進走行の開始位置および終了位置をそれぞれ基準始点（Ａ点）および基準終点（Ｂ点）として取得し、Ａ点およびＢ点を結ぶ線分を基準線Ｌ０として記憶する。
【００７７】
コントローラ１００は、苗移植機１の旋回中において、ハンドル３５の操舵量が所定の値（所定操舵量）になるようにステアリングモータ９５を制御する第１旋回動作モードを自動旋回モードとして実行する。この場合、コントローラ１００は、位置取得装置１５０が取得した位置情報に関わらず処理を実行する。
【００７８】
なお、コントローラ１００は、苗移植機１の旋回中において、位置取得装置１５０が取得した位置情報に基づいて、設定された旋回走行経路Ｌ２上のいずれか所望の位置に苗移植機１が到達するようステアリングモータ９５を制御する第２旋回動作モードを自動旋回モードとして実行してもよい。また、コントローラ１００は、上記した２つの自動旋回モード（第１旋回動作モード、第２旋回動作モード）を組み合わせて自動旋回を行ってもよい。
【００７９】
＜自動旋回開始処理＞
次に、第１実施形態に係る自動旋回開始処理について図８のフローチャートを用いて説明する。図８は、第１実施形態に係る自動旋回開始処理を説明するフローチャートである。
【００８０】
コントローラ１００は、走行モードが第１モードであるか否かを判定する（Ｓ１００）。具体的には、コントローラ１００は、モード切替スイッチ４６の位置を判定する。
【００８１】
コントローラ１００は、走行モードが第１モードである場合には（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、走行車体２の位置が所定の旋回位置となったか否かを判定する（Ｓ１０１）。コントローラ１００は、位置取得装置１５０によって走行車体２が所定の旋回位置となったか否かを判定する。例えば、コントローラ１００は、カメラによって畦までの距離を計測し、畦までの距離が予め設定された所定旋回距離となる位置を旋回位置として設定する。すなわち、コントローラ１００は、畦までの距離が所定旋回距離になると、走行車体２が所定の旋回位置になったと判定する。
【００８２】
なお、コントローラ１００は、前回の作業工程における直進走行経路Ｌ１の距離、および後輪１１の回転数に基づいて走行車体２が所定の旋回位置となったか否かを判定してもよい。コントローラ１００は、後輪１１の回転数から今回の作業工程の距離を算出し、前回の作業工程における直進走行経路Ｌ１の距離と比較することで、走行車体２が旋回位置となったか否かを判定してもよい。
【００８３】
コントローラ１００は、走行車体２が所定の旋回位置となった場合には（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、走行車体２を停止させる（Ｓ１０２）。コントローラ１００は、走行車体２が所定の旋回位置ではない場合には（Ｓ１０１：Ｎｏ）、苗植付作業を継続する（Ｓ１０３）。
【００８４】
コントローラ１００は、走行モードが第２モードである場合には（Ｓ１００：Ｎｏ）、苗植付部４が作業状態であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。具体的には、コントローラ１００は、植付部昇降スイッチ４７が「降下」位置であるか否かを判定する。
【００８５】
コントローラ１００は、苗植付部４が作業状態である場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、すなわち植付部昇降スイッチ４７が「降下」位置である場合には、苗植付作業を継続する（Ｓ１０３）。
【００８６】
コントローラ１００は、苗植付部４が非作業状態である場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、すなわち植付部昇降スイッチ４７が「上昇」位置である場合には、走行車体２の位置が旋回可能範囲であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。旋回可能範囲は、所定の旋回位置から、所定の旋回位置よりも所定距離手前までの位置を含む範囲である。所定距離は、予め設定された距離である。
【００８７】
コントローラ１００は、走行車体２の位置が旋回可能範囲である場合には（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、自動旋回を実行する（Ｓ１０６）。すなわち、コントローラ１００は、所定の旋回位置までの距離が所定距離以下である場合には、自動旋回を開始する。コントローラ１００は、走行車体２の位置が旋回可能範囲であり、苗植付部４が非作業状態になった場合に、自動旋回を実行する。
【００８８】
コントローラ１００は、走行車体２の位置が旋回可能範囲ではない場合には（Ｓ１０５：Ｎｏ）、走行車体２の前進を継続する（Ｓ１０７）。すなわち、コントローラ１００は、所定の旋回位置よりも所定距離よりも長い場合には、自動旋回を禁止する。
【００８９】
＜自動旋回処理＞
次に、第１実施形態に係る自動旋回処理について図９のフローチャートを用いて説明する。図９は、第１実施形態に係る自動旋回処理を説明するフローチャートである。
【００９０】
コントローラ１００は、ハンドル３５の操舵量が所定の値となるようにステアリングモータ９５を制御する（Ｓ２００）。コントローラ１００は、デフロック切替モータ９６によってデフロック機構９７を作動させる（Ｓ２０１）。
【００９１】
コントローラ１００は、回転数センサ９０によって後輪１１の回転数の計測を開始する（Ｓ２０２）。後輪１１の回転数は、左右の後輪１１の回転数の平均であってもよく、旋回時に外輪となる後輪１１の回転数や、旋回時に内輪となる後輪１１の回転数であってもよい。
【００９２】
コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第１所定回転数（所定回転数）となったか否かを判定する（Ｓ２０３）。第１所定回転数は、予め設定された回転数であり、旋回を終了するためにハンドル３５を基準位置に戻し始める回転数である。すなわち、第１所定回転数は、旋回が終了する直前の位置まで走行車体２が旋回する回転数である。
【００９３】
コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第１所定回転数よりも少ない場合には（Ｓ２０３：Ｎｏ）、デフロック機構９７を作動させた状態で旋回を継続する（Ｓ２０２）。
【００９４】
コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第１所定回転数以上になると（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、デフロック切替モータ９６によってデフロック機構９７の作動を停止し（Ｓ２０４）、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を基準位置に戻す（Ｓ２０５）。
【００９５】
なお、デフロック機構９７の作動を停止するタイミングは、ハンドル３５の操舵量に基づいて設定されてもよい。また、自動旋回制御では、測位手段によって得られる位置情報に基づいて、走行車体２の向きを補正しながら、旋回が行われてもよい。また、コントローラ１００は、自動旋回以外の旋回時、すなわち作業者の操作による旋回時にデフロック機構９７を作動させてもよい。
【００９６】
＜効果＞
苗移植機１は、走行車体２に取り付けられた前輪１０と、圃場に作業を行う苗植付部４と、前輪１０の操舵量を調整するハンドル３５と、ハンドル３５を駆動するステアリングモータ９５と、ステアリングモータ９５を制御するコントローラ１００とを備える。コントローラ１００は、苗植付部４が作業状態から非作業状態になった場合に、操舵量が所定の値となるように、ステアリングモータ９５を制御し、走行車体２の旋回を開始する。
【００９７】
これにより、苗移植機１は、簡素な制御によって自動旋回を行うことができる。例えば、苗移植機１は、ＧＰＳなどの測位手段を用いずに、自動旋回を行うことができる。また、苗移植機１は、苗植付部４が作業状態から非作業状態になると、自動旋回を開始するため、少ない操作によって自動旋回を開始することができ、操作性を向上させることができる。
【００９８】
また、苗移植機１は、走行車体２に取り付けられ、苗植付部４を昇降させる昇降シリンダ２５を備える。コントローラ１００は、昇降シリンダ２５によって苗植付部４を上昇させた場合に、ステアリングモータ９５を制御し、走行車体２の旋回を開始する。
【００９９】
これにより、苗移植機１は、少ない操作に基づいて、自動旋回を開始することができ、操作性を向上させることができる。
【０１００】
また、苗移植機１は、モード切替スイッチ４６を備える。モード切替スイッチ４６は、所定の旋回位置で走行車体２を停止させる第１モードと、苗植付部４が作業状態から非作業状態になった場合に、ハンドル３５の操舵量が所定の値となるように、ステアリングモータ９５が制御され、走行車体２の旋回が開始される第２モードとを切り替える。
【０１０１】
これにより、苗移植機１は、複数のモードをモード切替スイッチ４６の操作に基づいて変更することができ、操作性や、作業性を向上させることができる。
【０１０２】
また、苗移植機１は、左右の前輪１０を同じ回転速度で回転させるデフロック機構９７を備える。コントローラ１００は、苗植付部４が作業状態から非作業状態になった場合に、デフロック機構９７を作動させることによって左右の前輪１０を同じ回転速度で回転させる。
【０１０３】
これにより、苗移植機１は、旋回中、例えば、自動旋回中に、前輪１０がスタックすることを抑制し、圃場における苗移植機１の走破性を向上させることができる。苗移植機１は、デフロック機構９７を作動させて自動旋回することによって、旋回半径や、自動旋回中の駆動が安定し、自動旋回による旋回精度を向上させることができる。
【０１０４】
また、苗移植機１は、圃場が荒れることを抑制することができる。また、苗移植機１は、旋回時に、コントローラ１００によってデフロック機構９７を作動させることによって、作業者による操作を省き、作業性を向上させることができる。
【０１０５】
また、苗移植機１は、後輪１１の回転数を検出する回転数センサ９０を備える。コントローラ１００は、左右の前輪１０が同じ回転速度で回転を開始し、かつ走行車体２が旋回を開始した後の回転数が、第１所定回転数になると、デフロック機構９７の作動を停止させる。
【０１０６】
これにより、苗移植機１は、後輪１１の回転数に基づいて、デフロック機構９７の作動を停止することができ、作業者による操作を省き、作業性を向上させることができる。また、苗移植機１は、例えば、旋回が終了する直前にデフロック機構９７の作動を停止させることができ、圃場が荒れることを抑制することができる。
【０１０７】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る苗移植機１について説明する。ここでは、第１実施形態とは異なる箇所を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ構成については、第１実施形態と同じ符号を付し、詳しい説明は省略する。
【０１０８】
コントローラ１００は、図１０に示すように、操作信号として、旋回モード切替スイッチ９８（旋回モード切替操作部）から信号が入力される。図１０は、第２実施形態に係る苗移植機１のコントローラ１００を中心とした制御系を示すブロック図である。
【０１０９】
旋回モード切替スイッチ９８は、旋回モードを、第１旋回モード、第２旋回モード、および直進モードに切り替えるためのスイッチである。
【０１１０】
第１旋回モードは、図１１Ａに示すように、苗移植機１が直進している状態で、苗植付部４が作業状態から非作業状態となった場合に、自動旋回を実行する自動旋回モードである。図１１Ａは、第１旋回モードにおける苗移植機１の走行を示す図である。
【０１１１】
第２旋回モードは、図１１Ｂに示すように、苗移植機１が畦まで前進し、所定の距離、後進してから旋回する、いわゆるドン付きバック旋回の場合における自動旋回モードである。図１１Ｂは、第２旋回モードにおける苗移植機１の走行を示す図である。
【０１１２】
第２旋回モードでは、変速操作レバー３６が後進側に操作され、所定の距離、後進した後に、変速操作レバー３６が前進側に操作されると、自動旋回が開始される。所定の距離は、回転数センサ９０によって計測される後輪１１の回転数が第２所定回転数となる距離であり、苗植付部４によって植え付けた苗を後輪１１によって踏まない距離である。なお、自動旋回を開始する場合には、苗植付部４が上昇し、苗植付部４は、作業状態から非作業状態になる。
【０１１３】
直進モードは、苗移植機１を畦まで前進させるモードである。例えば、苗の補充などを行う場合に使用される。
【０１１４】
＜自動旋回開始処理＞
次に、第２実施形態に係る自動旋回処理について図１２Ａ、および図１２Ｂのフローチャートを参照し説明する。図１２Ａ、および図１２Ｂは、第２実施形態に係る自動旋回処理を説明するフローチャートである。
【０１１５】
コントローラ１００は、旋回モードが第１旋回モードであるか否かを判定する（Ｓ３００）。具体的には、コントローラ１００は、旋回モード切替スイッチ９８の位置を判定する。
【０１１６】
コントローラ１００は、旋回モードが第１旋回モードである場合には（Ｓ３００：Ｙｅｓ）、苗植付部４が作業状態であるか否かを判定する（Ｓ３０１）。具体的には、コントローラ１００は、植付部昇降スイッチ４７が「降下」位置であるか否かを判定する。
【０１１７】
コントローラ１００は、苗植付部４が作業状態である場合（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、すなわち植付部昇降スイッチ４７が「降下」位置である場合には、苗植付作業を継続する（Ｓ３０２）。
【０１１８】
コントローラ１００は、苗植付部４が非作業状態である場合（Ｓ３０１：Ｎｏ）、すなわち植付部昇降スイッチ４７が「上昇」位置である場合には、走行車体２の位置が旋回可能範囲であるか否かを判定する（Ｓ３０３）。
【０１１９】
コントローラ１００は、走行車体２の位置が旋回可能範囲である場合には（Ｓ３０３：Ｙｅｓ）、自動旋回を実行する（Ｓ３０４）。すなわち、コントローラ１００は、走行車体２の位置が旋回可能範囲である場合には、自動旋回を許可する。
【０１２０】
コントローラ１００は、走行車体２の位置が旋回可能範囲ではない場合には（Ｓ３０３：Ｎｏ）、走行車体２の前進を継続する（Ｓ３０５）。すなわち、コントローラ１００は、走行車体２の位置が旋回可能範囲ではない場合には、自動旋回を禁止する。
【０１２１】
コントローラ１００は、旋回モードが第１旋回モードではない場合には（Ｓ３００：Ｎｏ）、旋回モードが第２旋回モードであるか否かを判定する（Ｓ３０６）。具体的には、コントローラ１００は、旋回モード切替スイッチ９８の位置を判定する。
【０１２２】
コントローラ１００は、旋回モードが第２旋回モードである場合には（Ｓ３０６：Ｙｅｓ）、変速操作レバー３６が後進側に操作されたか否かを判定する（Ｓ３０７）。
【０１２３】
コントローラ１００は、変速操作レバー３６が前進側である場合には（Ｓ３０７：Ｎｏ）、植付作業を継続する（Ｓ３１５）。
【０１２４】
コントローラ１００は、変速操作レバー３６が後進側である場合には（Ｓ３０７：Ｙｅｓ）、回転数センサ９０によって、後輪１１の回転数の計測を開始する（Ｓ３０９）。なお、変速操作レバー３６が後進にされることによって、苗植付部４が上昇し、苗植付部４は、非作業状態となる。
【０１２５】
コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第２所定回転数となったか否かを判定する（Ｓ３１０）。
【０１２６】
コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第２所定回転数よりも少ない場合には（Ｓ３１０：Ｎｏ）、後進を継続し、後輪１１の回転数の計測を継続する（Ｓ３０９）。
【０１２７】
コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第２所定回転数になると（Ｓ３１０：Ｙｅｓ）、走行車体２を停止させる（Ｓ３１１）。コントローラ１００は、変速操作レバー３６が前進側に操作されたか否かを判定する（Ｓ３１２）。
【０１２８】
コントローラ１００は、変速操作レバー３６が前進側に操作されない場合には（Ｓ３１２：Ｎｏ）、走行車体２の停止を継続する（Ｓ３１１）。
【０１２９】
コントローラ１００は、変速操作レバー３６が前進側に操作された場合には（Ｓ３１２１：Ｙｅｓ）、走行車体２の位置が旋回可能範囲であるか否かを判定する（Ｓ３１３）。コントローラ１００は、走行車体２の位置が旋回可能範囲ではない場合には、走行車体２を直進させる（Ｓ３０８）。すなわち、コントローラ１００は、走行車体２の位置が旋回可能範囲ではない場合には、自動旋回を禁止する。
【０１３０】
コントローラ１００は、走行車体２の位置が旋回可能範囲である場合には、自動旋回を実行する（Ｓ３１４）。すなわち、コントローラ１００は、走行車体２の位置が旋回可能範囲である場合には、自動旋回を許可する。
【０１３１】
コントローラ１００は、走行モードが直進モードである場合には（Ｓ３０６：Ｎｏ）、苗植付作業を継続する（Ｓ３１５）。
【０１３２】
＜効果＞
コントローラ１００は、走行車体２の前進走行を行った後に、ステアリングモータ９５を制御し、走行車体２の旋回を開始する第１旋回モードと、走行車体２が後進走行を行った後に、ステアリングモータ９５を制御し、走行車体２の旋回を開始する第２旋回モードとを有する。
【０１３３】
これにより、苗移植機１は、圃場環境や、走行車体２の大きさや、枕地工程の作業に合わせて、自動旋回による旋回モードの方法を切り替えることができる。そのため、苗移植機１は、作業状態に応じた旋回位置において自動旋回を行うことができる。
【０１３４】
また、苗移植機１は、走行車体２に取り付けられ、苗植付部４を昇降させる昇降シリンダ２５と、昇降シリンダ２５による苗植付部４の昇降を切り替える植付部昇降スイッチ４７と、走行車体２における前進走行、および後進走行を切り替える変速操作レバー３６と、旋回モードを第１旋回モードと第２旋回モードとに切り替える旋回モード切替スイッチ９８とを備える。コントローラ１００は、旋回モードが第１旋回モードであり、かつ植付部昇降スイッチ４７が操作されて苗植付部４を上昇させた場合に、ステアリングモータ９５を制御し、走行車体２の旋回を開始する。また、コントローラ１００は、旋回モードが第２旋回モードであり、かつ変速操作レバー３６が操作されて走行車体２が後進走行から前進走行に切り替わった場合に、ステアリングモータ９５を制御し、走行車体２の旋回を開始する。
【０１３５】
これにより、苗移植機１は、第１旋回モードにおいて、苗植付部４が上昇した場合に、自動旋回を開始する。そのため、苗移植機１は、自動旋回時における作業者の操作を少なくし、作業性を向上させることができる。また、苗移植機１は、第２旋回モードにおいて、変速操作レバー３６が操作された場合に、自動旋回を開始する。そのため、苗移植機１は、自動旋回時における作業者の操作を少なくし、作業性を向上させることができる。
【０１３６】
また、苗移植機１は、所定の旋回位置までの距離を計測する位置取得装置１５０を備える。コントローラ１００は、所定の旋回位置までの距離が所定距離以下の場合には、第１旋回モード、および第２旋回モードによる旋回を許可し、所定の旋回位置までの距離が所定距離よりも長い場合には、第１旋回モード、および第２旋回モードによる旋回を禁止する。
【０１３７】
これにより、苗移植機１は、例えば、作業工程の中央付近で自動旋回が実行されることを防止することができ、誤操作による自動旋回が実行されることを防止することができる。
【０１３８】
また、苗移植機１は、後輪１１の回転数を計測する回転数センサ９０を備える。コントローラ１００は、旋回モードが第２旋回モードである場合には、後進走行時の回転数が第２所定回転数になると走行車体２を停止させ、変速操作レバー３６が操作されて走行車体２が後進走行から前進走行に切り替わると、ステアリングモータ９５を制御し、走行車体２の旋回を開始する。
【０１３９】
これにより、苗移植機１は、苗植付部４によって植え付けた苗を後輪１１によって踏むことなく、自動旋回を実行することができる。また、苗移植機１は、後方の視認性が悪い場合であっても、自動的に停止するため、作業性を向上させることができる。また、苗移植機１は、自動旋回における操作を少なくし、作業性を向上させることができる。
【０１４０】
（変形例）
上記苗移植機１は、以下の構成を有してもよい。
【０１４１】
コントローラ１００は、自動旋回モードにおいて、以下の旋回を実行してもよい。コントローラ１００は、走行車体２が旋回位置（直進走行の終了位置）に到達し、苗植付部４が上昇操作されると、線引きマーカ６５による作業が行われていた方向へ第２旋回動作モードによって、旋回を開始する。そして、コントローラ１００は、第２旋回動作モードによる旋回によって走行車体２の方位が、直進走行経路Ｌ１に対し第１所定方位（例えば、６０°）になると、自動旋回モードを第２旋回動作モードから第１旋回動作モードに変更し、ハンドル３５が基準位置となるようにステアリングモータ９５を制御する。
【０１４２】
そして、コントローラ１００は、ハンドル３５が基準位置となった後の後輪１１の回転数が所定の回転数になると、旋回動作モードを第１旋回動作モードから第２旋回動作モードに変更し、旋回を開始する。
【０１４３】
そして、コントローラ１００は、第２旋回動作モードによる旋回によって走行車体２の方位が、次工程における直進走行経路Ｌ１に対し第２所定方位（例えば、３０°）になると、自動直進モードによる直進走行をする。
【０１４４】
これにより、苗移植機１は、次工程の直進走行経路Ｌ１の開始位置への到達精度を向上させることができる。また、苗移植機１は、自動旋回に対する安全性を向上させることができる。また、作業者の操作に基づいて、苗移植機１は、速やかに旋回動作を開始することができ、自動旋回モードから自動直進モードへ自動的に移行するため、操縦性や、作業性を向上させることができる。
【０１４５】
コントローラ１００は、第１旋回モード、または第２旋回モードによる走行車体２の旋回中に、副変速操作レバー３７の操作によって走行車体２が停止され、その後、走行車体２の走行が再開された場合に、第１旋回モード、または第２旋回モードによる走行車体２の旋回を継続する。
【０１４６】
これにより、苗移植機１は、例えば、自動旋回中に、作業資材を搬入するために走行車体２を停止させた場合であっても、作業資材の搬入後、自動旋回を再開することができる。
【０１４７】
苗移植機１は、３つの予備苗載せ台５２を、図１３に示すように展開することによって、例えば、圃場の畦から作業資材の搬入が容易となる。図１３は、予備苗載せ台５２を展開した側面図である。
【０１４８】
苗移植機１は、予備苗載せ台５２が展開された場合に、作業資材の搬送を容易にするために、図１４に示すように、ローラ２００を備える。図１４は、予備苗載せ台５２の一部を示す平面図である。ローラ２００には、バー２０１が取り付けられる。予備苗載せ台５２が展開された場合に、バー２０１が、展開用アーム部２０２に取り付けられた押し上げピン２０３によって押し上げられると、ローラ２００は、図１５に示すように、予備苗載せ台５２の載置面５２ａから突出する。図１５は、予備苗載せ台５２の一部を示す側面図である。
【０１４９】
予備苗載せ台５２が展開されていない収納時には、押し上げピン２０３は、バー２０１とは当接しないために、バー２０１、およびローラ２００は押し上げられず、ローラ２００は、予備苗載せ台５２の載置面５２ａから突出しない。
【０１５０】
押し上げピン２０３は、展開用アーム部２０２における取り付け位置を変更可能であり、図１６に示すように、押し上げピン２０３の取り付け位置を変更することによって、予備苗載せ台５２が展開された場合であっても、押し上げピン２０３は、バー２０１に当接しない。この場合、ローラ２００は、予備苗載せ台５２の載置面５２ａから突出しない。図１６は、押し上げピン２０３の位置を変更した場合における予備苗載せ台５２の一部を示す側面図である。
【０１５１】
このように、苗移植機１は、押し上げピン２０３の取り付け位置を変更することによって、予備苗載せ台５２が展開された場合に、予備苗載せ台５２の載置面５２ａに対する、ローラ２００の突出状態を切り替えることができる。載置面５２ａからローラ２００を突出させずに、予備苗載せ台５２が展開された場合には、作業資材が予備苗載せ台５２上で移動することを抑制することができる。
【０１５２】
なお、ローラ２００は、複数の予備苗載せ台５２の一部、例えば、展開時に前方側となる２つの予備苗載せ台５２に設けられてもよい。
【０１５３】
また、押し上げピン２０３に変えて、手動操作可能なチョウバンを展開用アーム部２０２に取り付け、チョウバンを回動させて、予備苗載せ台５２の載置面５２ａに対する、ローラ２００の突出状態を切り替えてもよい。この場合、展開用アームに対し、チョウバンの回動位置を固定可能な固定部材が設けられてもよい。また、手動操作可能な回動ピンを展開用アーム部２０２に取り付けてもよい。
【０１５４】
また、苗移植機１は、予備苗載せ台５２の展開、および収納をモータなどによって実行する。苗移植機１は、展開用アーム部２０２の角度を検知するポテンショメータを備える。これにより、例えば、作業資材の重さや、衝撃によって予備苗載せ台５２の位置がずれた場合であっても、ポテンショメータによって検知された展開用アーム部２０２の角度に基づいて、展開用アーム部２０２の位置が補正される。そのため、苗移植機１は、予備苗載せ台５２の位置を所定の位置に合わせることができる。
【０１５５】
また、苗移植機１は、予備苗載せ台５２の位置を、展開位置、収納位置に加え、苗補給位置とすることができる。苗移植機１は、各位置において、予備苗載せ台５２を停止させる。例えば、苗移植機１は、操作スイッチが操作されることによって、予備苗載せ台５２の位置を、苗補給位置から収納位置に変更する。苗補給位置は、収納位置に対し、苗枠が少し開いた状態である。これにより、苗移植機１は、展開用アーム部２０２が邪魔にならずに、苗を補給することができ、作業性を向上させることができる。
【０１５６】
また、苗移植機１は、図１７、図１８に示すように、走行車体２の前端に折り畳み式の補助ステップ２２０を備えてもよい。図１７は、苗移植機１の一部を示す正面図である。図１８は、補助ステップ２２０を示す側面図である。図１７および図１８は、補助ステップ２２０が展開された状態を示す。
【０１５７】
補助ステップ２２０は、メインフレーム１５に取付部材２２１を介して取り付けられる。補助ステップ２２０は、取付部材２２１に対し、回動可能である。また、補助ステップ２２０は、バネ２２２によって付勢される。バネ２２２は、補助ステップ２２０が収容位置となるように補助ステップ２２０を付勢する。なお、補助ステップ２２０が収容位置、および展開位置に保持するように、ロック機構が設けられる。苗移植機１に補助ステップ２２０が設けられることによって、前方から苗移植機１へ乗り降りが容易になる。
【０１５８】
苗移植機１は、副変速機構１６における走行モードが高速モードである場合には、自動旋回を禁止する。これにより、苗移植機１は、安全性を向上させることができる。
【０１５９】
苗移植機１は、旋回時にハンドル３５の操作に応じて苗植付部４を自動的に上昇させて、旋回後に苗植付部４を降下させて、苗の植え付けを再開するためのスイッチが「ＯＦＦ」の場合には、自動旋回を禁止してもよい。これにより、苗植付部４が上昇しない状態で、旋回が行われることを防止し、苗移植機１の破損を防止することができる。
【０１６０】
苗移植機１は、線引きマーカ６５が降下していない場合には、自動旋回を禁止してもよい。
【０１６１】
苗移植機１は、作業工程中に線引きマーカ６５が出ていた方向へ旋回する。例えば、右側の線引きマーカ６５が出ていた場合には、右側へ旋回する。これにより、旋回方向を決めるスイッチなどを設けずに、自動旋回を実行することができる。
【０１６２】
苗移植機１は、自動旋回中に走行車体２が１０°以上傾いた場合には、走行車体２を停止させる。これにより、苗移植機１は、自動旋回中に畦に乗り上げた場合など、圃場外への逸脱を防止し、安全性を向上させることができる。
【０１６３】
苗移植機１は、自動旋回中、エンジン３０の回転数を最大回転数とする。最大回転数は、予め設定された回転数である。また、苗移植機１は、自動旋回が終了した後は、エンジン３０の回転数を最大回転数から元の通常時の回転数とする。これにより、苗移植機１は、深い圃場などであっても、自動旋回を行うことができる。
【０１６４】
苗移植機１は、自動旋回中、エンジン３０の回転数を最大回転数とし、デフロック機構９７を作動させて、ＨＳＴ１４のトラニオンの回動角度を一定とする。これにより、苗移植機１は、自動旋回における車速や、駆動を安定させ、自動旋回による旋回精度を向上させることができる。
【０１６５】
苗移植機１は、自動旋回中、エンジン３０の回転数を最大回転数とし、デフロック機構９７を作動させて、ＨＳＴ１４のトラニオンの回動角度を一定とし、さらに、内輪側の後輪１１をポンピング制御する。ポンピング制御とは、後輪１１への駆動力の伝達をＯＮ／ＯＦＦに繰り返す制御である。これにより、苗移植機１は、深い圃場などであっても、自動旋回を行うことができる。
【０１６６】
苗移植機１は、自動旋回中に、作業者がハンドル３５の操作を行った場合には、自動旋回を停止し、走行車体２を停止させる。これにより、苗移植機１は、例えば、障害物があった場合などの緊急時に走行を停止させ、安全性を向上させることができる。
【０１６７】
苗移植機１は、作業者の着席の有無を検出するシートスイッチを備えてもよい。苗移植機１は、自動旋回中に作業者が離席した場合に、自動旋回を停止し、走行車体２を停止させる。これにより、自動旋回中における作業者の安全性を向上させることができる。
【０１６８】
苗移植機１は、自動旋回を行うためのスイッチをハンドル３５の下に操作レバーとして設けてもよい。操作レバーは、例えば、十字方向へ操作可能なレバーである。この場合、苗移植機１は、例えば、上下方向における操作レバーの操作によって自動直進モードの基準始点（Ａ点）および基準終点（Ｂ点）を取得する。また、苗移植機１は、操作レバーの左側への操作によって左方向への自動旋回を実行する。また、苗移植機１は、操作レバーの右側への操作によって右方向への自動旋回を実行する。
【０１６９】
これにより、苗移植機１は、１つの操作レバーによって、自動直進モードの基準始点（Ａ点）および基準終点（Ｂ点）を取得し、自動旋回の方向を設定することができる。そのため、苗移植機１は、操作性を向上させることができ、ハンドル３５から手を離さずに操作可能となるため、安全性を向上させることができる。
【０１７０】
また、苗移植機１は、操作レバーの左右方向への連続２回の操作によって自動旋回を開始してもよい。例えば、苗移植機１は、操作レバーが左側へ連続して２回操作された場合に、左方向への自動旋回を開始する。これにより、例えば、操作レバーに作業者の手が誤って触れた場合であっても、自動旋回が実行されない。そのため、苗移植機１は、誤操作により自動旋回を開始することを抑制し、安全性を向上させることができる。
【０１７１】
苗移植機１は、自動旋回を開始する条件が成立した場合に、所定待機時間、例えば、１秒経過した後に、自動旋回を開始する。例えば、自動旋回を開始する条件が成立して直ぐに自動旋回を開始し、走行車体２が動き出した場合には、自動旋回に対する作業者の準備ができておらず、作業者が体勢を崩すおそれがある。苗移植機１は、所定待機時間経過した後に、自動旋回を開始することによって、安全性を向上させることができる。
【０１７２】
苗移植機１は、フラットなフロアステップ３３を備える。これにより、作業者は、苗の補給時などに左右方向に歩きやすくなり、段差などが生じないため、安全性、および作業性を向上させることができる。また、作業者は、乗車する際に、ゆったりと乗車することができる。
【０１７３】
苗移植機１は、モニタ８６に液晶画面を配置する。液晶画面には、各種情報が表示される。これにより、苗移植機１は、例えば、文字によって作業者へ通知することができ、操作性を向上させることができる。また、苗移植機１は、商品性を向上させることができる。
【０１７４】
苗移植機１では、圃場に苗の植え付けを開始する前に、液晶画面のモニタ８６に作業情報として、株数、苗植付部４の横送り回数、植込杆５８による苗取り量が入力される。また、苗の植え付けを開始した後には、画面に作業を後方から見た画像が表示される。そして、苗の植え付け作業中は、苗移植機１が圃場に苗を植え付ける画像が表示される。また、画面に表示される苗移植機１の苗タンク５３では、苗の植え付け作業に応じて苗が徐々に減り、苗の残量が少なくなると、画面に苗が少なくなったことを示す警告が表示される。例えば、画面には、アニメーションの画像が表示される。
【０１７５】
このように、液晶画面に苗タンク５３の苗が減っていく様子が表示されるため、作業者は、苗タンク５３の状態を容易に知ることができる。また、作業者は、画面に表示される警告を容易に理解することができる。また、視覚的に楽しむことができる。
【０１７６】
また、苗移植機１は、条毎の植え付けを切り替える畦クラッチが使用された場合には、画面に条毎の苗の残量を表示する。例えば、或る条の苗の残量が少なくなった場合には、画面に或る条の苗が少なくなったことを示す警告が表示される。これにより、作業者は、条毎の苗タンク５３の状態を知ることができる。
【０１７７】
苗移植機１が停止すると、画面に表示される苗移植機１の画像も停止する。すなわち、画面に表示される苗移植機１の画像は、実際の苗移植機１の動作に応じて変化する。苗移植機１の状態に応じた画像が画面に表示されるため、作業者は、画像を確認することで、苗移植機１の状態を知ることができる。従って、苗移植機１は、作業性を向上させることができる。
【０１７８】
苗移植機１が停止してから、例えば、５秒経過しても、停車ペダルが踏み込まれない場合には、停車ペダルが踏まれていないことを示す警告が画面に表示される。例えば、「停車ペダルを踏んでください。」と表示される。これにより、苗移植機１は、作業者による停車ペダルの踏み込み忘れを抑制し、安全性を向上させることができる。
【０１７９】
苗移植機１では、圃場に苗の植え付けを開始する前に、液晶画面のモニタ８６に作業情報として、圃場に散布する肥料の比重、１０ａ当たりの施肥量が入力される。また、苗の植え付けを開始した後は、画面に１０ａ当たりの施肥量や、施肥ロールの回転数に基づいた現在までの総施肥量が表示される。
【０１８０】
これにより、作業者が、肥料の残量や、総施肥量を知ることができ、苗移植機１は、作業性を向上させることができる。また、作業者は、準備した肥料と、使用量とをリアルタイムで比較することができ、肥料不足が生じることを抑制することができる。そのため、苗移植機１は、作業効率を向上させることができる。
【０１８１】
また、作業開始時に作業開始ボタンが押され、作業終了時に作業終了ボタンが押されることによって、１つの圃場当たりの総施肥量が記憶される。これにより、圃場毎の施肥量が苗移植機１に記憶される。そのため、圃場で作業を行う度に、総施肥量を記録させる必要がなく、苗移植機１は、作業性を向上させることができる。なお、作業終了ボタンが押されることによって、総施肥量は、「０ｋｇ」にリセットされる。
【０１８２】
また、ＧＰＳなどの測位手段によって得られた圃場の位置と、圃場における総施肥量とが紐付けられて、記憶されてもよい。これにより、圃場毎の総施肥量を自動的に記憶させることができ、作業者による入力作業を省くことができ、苗移植機１は、作業性を向上させることができる。なお、圃場毎の総施肥量は、情報端末に記憶されてもよい。
【０１８３】
また、苗移植機１では、作業情報として、株数、苗植付部４の横送り回数、植込杆５８による苗取り量が入力された場合には、１０ａ当たりの必要な苗箱の枚数が画面に表示される。
【０１８４】
これにより、作業者は必要な苗箱の枚数を計算する必要が無い。そのため、苗移植機１は、作業性を向上させることができる。また、初めて作業を行う圃場であっても、面積がわかると、作業者は、必要な苗箱の枚数を得ることができる。従って、苗移植機１は、作業性を向上させることができる。
【０１８５】
また、作業開始時に作業開始ボタンが押されると、苗移植機１は、後輪１１の回転数に基づいて、使用された苗箱の枚数を計算し、苗箱の現在の使用枚数を画面に表示する。これにより、作業者は、使用された苗箱の枚数を数える必要がない。そのため、苗移植機１は、作業性を向上させることができる。なお、作業終了時に作業終了ボタンが押されることによって、苗箱の使用枚数は「０枚」にリセットされる。
【０１８６】
また、ＧＰＳなどの測位手段によって得られた圃場の位置と、圃場における苗箱の使用枚数とが紐付けられて、記憶されてもよい。これにより、圃場毎に使用された苗箱の枚数を自動的に記憶させることができ、作業者による入力作業を省くことができる。また、次回の苗の植え付けの計画を立てる際に、有効なデータとして活用することができる。なお、圃場毎に使用された苗箱の枚数は、情報端末に記憶されてもよい。
【０１８７】
また、上記苗箱の使用枚数に対し、根張りが悪いなどの苗の状態に基づいた補正値が入力可能であってもよい。これにより、苗移植機１は、実際の苗の状態に応じて、画面に表示される苗箱枚数を正確に表示することができ、苗が不足することを抑制し、作業性を向上させることができる。
【０１８８】
なお、画面には、補正値に応じて苗が減少する画像が表示される。これにより、苗移植機１と、画面に表示される苗移植機１の画像とにおける苗タンク５３の状態を合わせることができ、作業者は、苗タンク５３の状態を正確に知ることができる。
【０１８９】
また、１、２条の畦クラッチが解放された場合、施肥ロールの回転数に「０．７５」を乗算した値が施肥量として計算され、総施肥量が加算される。これにより、苗移植機１は、正確な施肥使用量を画面に表示することができ、肥料不足などが生じることを抑制し、作業性を向上させることができる。
【０１９０】
また、画面には、ＧＰＳなどの測位手段による受信電波の受信感度が表示されてもよい。これにより、作業者は、現在の受信感度を知ることができる。
【０１９１】
また、作業開始時に作業開始ボタンが押されると、後輪１１の回転数に基づいて、作業面積が計算され、画面に現在の作業面積が表示される。これにより、作業者は、現在の植え付け作業の進捗状況を知ることができ、作業計画を立て易くなる。そのため、作業効率を向上させることができる。なお、作業終了ボタンが押されると、作業面積は、「０」にリセットされる。
【０１９２】
また、ＧＰＳなどの測位手段によって得られた圃場の位置と、作業面積とが紐付けられて、記憶されてもよい。作業面積を自動的に記憶させることができ、作業者による入力作業を省くことができる。なお、作業面積は、情報端末に記憶されてもよい。
【０１９３】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１９４】
１      苗移植機（作業車両）
２      走行車体
４      苗植付部（圃場作業装置）
１０    前輪（走行車輪）
１１    後輪（走行車輪）
２５    昇降シリンダ（昇降装置）
３５    ハンドル（ステアリング装置）
３６    変速操作レバー（前後進切替操作部）
３７    副変速操作レバー（車速調整部）
４６    モード切替スイッチ
４７    植付部昇降スイッチ（昇降切替操作部）
４８    自動旋回切替スイッチ
９０    回転数センサ（回転数計測部）
９５    ステアリングモータ（モータ）
９６    デフロック切替モータ
９７    デファレンシャルロック機構（同速回転機構）
９８    旋回モード切替スイッチ（旋回モード切替操作部）
１００  コントローラ（制御装置）
１５０  位置取得装置（距離計測部）
【図１】
0006984640.tif 000002
【図２】
0006984640.tif 000003
【図３】
0006984640.tif 000004
【図４】
0006984640.tif 000005
【図５】
0006984640.tif 000006
【図６Ａ】
0006984640.tif 000007
【図６Ｂ】
0006984640.tif 000008
【図７】
0006984640.tif 000009
【図８】
0006984640.tif 000010
【図９】
0006984640.tif 000011
【図１０】
0006984640.tif 000012
【図１１Ａ】
0006984640.tif 000013
【図１１Ｂ】
0006984640.tif 000014
【図１２Ａ】
0006984640.tif 000015
【図１２Ｂ】
0006984640.tif 000016
【図１３】
0006984640.tif 000017
【図１４】
0006984640.tif 000018
【図１５】
0006984640.tif 000019
【図１６】
0006984640.tif 000020
【図１７】
0006984640.tif 000021
【図１８】
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