(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の停止中における対水平面傾斜角度の変化量の積算による第１対路面傾斜角度を計測するとともに、前記車両の走行中における上下方向に対する加速度の変化量と前後方向に対する加速度の変化量との比に基づく第２対路面傾斜角度を計測する角度計測部と、
前記第１対路面傾斜角度に対応する第１軸及び前記第２対路面傾斜角度に対応する第２軸を有する直交座標系における回帰直線を導出する導出部と、
前記回帰直線のオフセット量をキャンセルするように前記第１対路面傾斜角度を補正する補正部と、
を備える光軸制御装置。
【請求項２】
前記導出部は、互いに異なる対路面傾斜角度対を示す複数個のデータセットを用いて前記回帰直線を導出することを特徴とする請求項１記載の光軸制御装置。
【請求項３】
前記車両の前照灯の被駆動部に加速度センサが設けられており、
前記被駆動部をアクティブ駆動する駆動制御部を備える
ことを特徴とする請求項２記載の光軸制御装置。
【請求項４】
前記駆動制御部は、前記前照灯の消灯中に前記被駆動部をアクティブ駆動することを特徴とする請求項３記載の光軸制御装置。
【請求項５】
前記複数個のデータセットは、正の前記第２対路面傾斜角度を示す正極性データセット及び負の前記第２対路面傾斜角度を示す負極性データセットを含み、
前記駆動制御部は、前記正極性データセットが不足しているときは前記正極性データセットが取得される方向に前記被駆動部をアクティブ駆動するとともに、前記負極性データセットが不足しているときは前記負極性データセットが取得される方向に前記被駆動部をアクティブ駆動する
ことを特徴とする請求項３記載の光軸制御装置。
【請求項６】
前記加速度センサの検出軸が前記前照灯の光軸に対して所定角度ずらして設けられていることを特徴とする請求項３記載の光軸制御装置。
【請求項７】
前記加速度センサが３軸加速度センサにより構成されていることを特徴とする請求項３記載の光軸制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光軸制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の車体部に設けられた加速度センサを用いて、車体部の前後方向に対する加速度Ｇｘ及び車体部の上下方向に対する加速度Ｇｚを検出する技術が開発されている。また、当該検出された加速度Ｇｘ，Ｇｚを用いて、路面に対する車体部のピッチ方向の傾斜角度（以下「対路面車体角度」という。）αを計測する技術が開発されている。対路面車体角度αの計測方法は、以下のとおりである。【０００３】
第１の計測方法は、車両の停止中における加速度Ｇｘ，Ｇｚを用いるものである。すなわち、車両の停止中に所定の時間間隔にて加速度Ｇｘ，Ｇｚが検出される。当該検出された加速度Ｇｘ，Ｇｚを用いて、水平面に対する車体部のピッチ方向の傾斜角度（以下「対水平面車体角度」という。）βの変化量Δβが算出される。これにより、車両が停止する毎に変化量Δβが算出される。当該算出された変化量Δβの積算により、対路面車体角度αが計測される（例えば、特許文献１参照。）。【０００４】
第２の計測方法は、車両の走行中における加速度Ｇｘ，Ｇｚを用いるものである。すなわち、車両の走行中に所定の時間間隔にて加速度Ｇｘ，Ｇｚが検出される。当該検出された加速度Ｇｘの変化量ΔＧｘが算出されるとともに、当該検出された加速度Ｇｚの変化量ΔＧｚが算出される。具体的には、例えば、互いに連続する各２検出タイミング間の変化量ΔＧｘ，ΔＧｚが算出される。当該算出された変化量ΔＧｚと当該算出された変化量ΔＧｘとの比（ΔＧｚ／ΔＧｘ）に基づき、対路面車体角度αが計測される（例えば、特許文献２参照。）。【０００５】
また、当該計測された対路面車体角度αに基づき、路面に対する前照灯の光軸のピッチ方向の傾斜角度（以下「対路面光軸角度」という。）が所定の角度範囲内となるように光軸を制御する装置、すなわち光軸制御装置が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−１５３３０７号公報
【特許文献２】特開２０１５−１８７００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
加速度センサを用いて加速度Ｇｘ，Ｇｚが検出されるとき、種々の要因による検出誤差が発生する。当該検出された加速度Ｇｘ，Ｇｚを用いて計測される対路面車体角度αには、これらの検出誤差に対応する誤差成分が重畳される。【０００８】
ここで、第１の計測方法により計測される対路面車体角度αには、これらの誤差成分が累積的に重畳される。これは、変化量Δβの積算により対路面車体角度αが計測されるためである。他方、第２の計測方法により計測される対路面車体角度αには、これらの誤差成分が瞬時的に重畳される。これは、例えば、互いに連続する各２検出タイミング間の変化量ΔＧｘ，ΔＧｚを用いて対路面車体角度αが計測されるためである。【０００９】
すなわち、第１の計測方法により計測される対路面車体角度α及び第２の計測方法により計測される対路面車体角度αには、これらの誤差成分が互いに異なるモードにて重畳される。従来の光軸制御装置においては、これらの誤差成分により、光軸制御装置が有する対路面車体角度αの値と実際の対路面車体角度の値との間にずれが生ずる問題があった。この結果、前照灯の光軸を正確に制御することができない問題があった。【００１０】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、前照灯の光軸を正確に制御することができる光軸制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の光軸制御装置は、車両の停止中における対水平面傾斜角度の変化量の積算による第１対路面傾斜角度を計測するとともに、車両の走行中における上下方向に対する加速度の変化量と前後方向に対する加速度の変化量との比に基づく第２対路面傾斜角度を計測する角度計測部と、第１対路面傾斜角度に対応する第１軸及び第２対路面傾斜角度に対応する第２軸を有する直交座標系における回帰直線を導出する導出部と、回帰直線のオフセット量をキャンセルするように第１対路面傾斜角度を補正する補正部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、上記のように構成したので、前照灯の光軸を正確に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態１に係る光軸制御システムの要部を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る光軸制御システムにおける前照灯の要部を示す説明図である。
【図３】実施の形態１に係る光軸制御システムにおける他の前照灯の要部を示す説明図である。
【図４】車両の状態遷移を示す説明図である。
【図５】回帰直線の例を示す説明図である。
【図６Ａ】実施の形態１に係る光軸制御システムにおける制御装置のハードウェア構成を示す説明図である。
【図６Ｂ】実施の形態１に係る光軸制御システムにおける制御装置の他のハードウェア構成を示す説明図である。
【図７】実施の形態１に係る光軸制御システムにおける制御装置の第１状態における動作を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態１に係る光軸制御システムにおける制御装置の第２状態における動作を示すフローチャートである。
【図９Ａ】実施の形態１に係る光軸制御システムにおける制御装置の第３状態における動作を示すフローチャートである。
【図９Ｂ】実施の形態１に係る光軸制御システムにおける制御装置の第３状態における動作を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態１に係る光軸制御システムにおける制御装置の第４状態における動作を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態１に係る他の光軸制御システムの要部を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態２に係る光軸制御システムの要部を示すブロック図である。
【図１３】実施の形態２に係る光軸制御システムにおける制御装置の第２状態における動作を示すフローチャートである。
【図１４】実施の形態３に係る光軸制御システムの要部を示すブロック図である。
【図１５】車両の状態遷移を示す説明図である。
【図１６Ａ】実施の形態３に係る光軸制御システムにおける制御装置の第２状態における動作を示すフローチャートである。
【図１６Ｂ】実施の形態３に係る光軸制御システムにおける制御装置の第２状態における動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
【００１５】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る光軸制御システムの要部を示すブロック図である。図２は、実施の形態１に係る光軸制御システムにおける前照灯の要部を示す説明図である。図３は、実施の形態１に係る光軸制御システムにおける他の前照灯の要部を示す説明図である。図１〜図３を参照して、実施の形態１の光軸制御システム２００について説明する。
【００１６】
以下、各実施の形態において、特に断りのない限り、角度の単位は度であるものとする。また、路面に対して平行な方向を基準（すなわち０度）として、車両前傾方向（すなわち光軸下向き方向）の角度値がマイナスであり、かつ、車両後傾方向（すなわち光軸上向き方向）の角度値がプラスであるものとする。
【００１７】
車両１は、速度センサ２を有している。速度センサ２は、例えば、車輪速センサ、又は車両１の変速機の出力軸に設けられた回転センサにより構成されている。
【００１８】
車両１は、加速度センサ３を有している。加速度センサ３は、例えば、互いに直交する３本の検出軸を有する加速度センサ、いわゆる「３軸加速度センサ」により構成されている。または、例えば、加速度センサ３は、互いに直交する２本の検出軸を有する加速度センサ、いわゆる「２軸加速度センサ」により構成されている。加速度センサ３は、車両１の前照灯４の被駆動部５に設けられている。
【００１９】
車両１は、前照灯４用の駆動機構６を有している。駆動機構６は、例えば、アクチュエータにより構成されている。駆動機構６は、駆動制御部３７による制御の下、被駆動部５をピッチ方向に回動させるものである。被駆動部５が回動することにより、車両１の車体部に対する前照灯４の光軸のピッチ方向の傾斜角度（以下「対車体光軸角度」という。）が変化する。
【００２０】
前照灯４は、例えば、いわゆる「ダイレクトプロジェクション方式」の前照灯により構成されている（図２参照）。すなわち、筐体１１の前面開口部に前面レンズ１２が設けられている。また、筐体１１の内部に光源１３、集光レンズ１４及び投射レンズ１５が設けられている。光源１３は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）により構成されている。投射レンズ１５は、前照灯４の配光パターンにおけるカットオフラインを形成する部位、すなわちカットオフライン形成部１６を有している。
【００２１】
前照灯４がダイレクトプロジェクション方式である場合、被駆動部５は、光源１３、集光レンズ１４及び投射レンズ１５を含むものである。加速度センサ３は、例えば、投射レンズ１５に設けられている。
【００２２】
または、例えば、前照灯４は、いわゆる「プロジェクタ方式」の前照灯により構成されている（図３参照）。すなわち、筐体２１の前面開口部に前面レンズ２２が設けられている。また、筐体２１の内部に光源２３、反射板２４、遮光板２５及び投射レンズ２６が設けられている。光源２３は、例えば、ＬＥＤにより構成されている。前照灯４の配光パターンにおけるカットオフラインは、遮光板２５により形成される。
【００２３】
前照灯４がプロジェクタ方式である場合、被駆動部５は、反射板２４を含むものである。加速度センサ３は、反射板２４に設けられている。
【００２４】
または、例えば、前照灯４は、いわゆる「リフレクタ方式」の前照灯により構成されている（不図示）。
【００２５】
前照灯４がリフレクタ方式である場合、被駆動部５は、反射板（不図示）を含むものである。加速度センサ３は、当該反射板に設けられている。
【００２６】
状態判定部３１は、速度センサ２による出力信号が示す速度値を所定の閾値と比較することにより、車両１が走行中であるか停止中であるかを判定するものである。なお、車両１は、シフトポジションセンサ（不図示）を有するものであっても良い。状態判定部３１は、当該シフトポジションセンサによる出力信号を用いて、シフトポジションがパーキングレンジに設定されているか否かを判定することにより、車両１が走行中であるか停止中であるかを判定するものであっても良い。
【００２７】
車両１は、ライトスイッチ（不図示）を有している。状態判定部３１は、当該ライトスイッチによる出力信号を用いて、前照灯４が点灯中であるか消灯中であるかを判定するものである。なお、状態判定部３１は、前照灯４の点灯回路（不図示）による出力信号を用いて、前照灯４が点灯中であるか消灯中であるかを判定するものであっても良い。
【００２８】
すなわち、状態判定部３１は、車両１が以下の第１状態、第２状態、第３状態又は第４状態のうちのいずれの状態であるのかを判定するものである。第１状態は、車両１が停止しており、かつ、前照灯４が点灯している状態である。第２状態は、車両１が停止しており、かつ、前照灯４が消灯している状態である。第３状態は、車両１が走行しており、かつ、前照灯４が点灯している状態である。第４状態は、車両１が走行しており、かつ、前照灯４が消灯している状態である。図４は、状態判定部３１による判定における第１状態、第２状態、第３状態及び第４状態の遷移図を示している。
【００２９】
加速度検出部３２は、加速度センサ３による出力信号を用いて、被駆動部５の前後方向に対する加速度Ｇ１、すなわち前照灯４の光軸に沿う方向に対する加速度Ｇ１を検出するものである。また、加速度検出部３２は、加速度センサ３による出力信号を用いて、被駆動部５の上下方向に対する加速度Ｇ２、すなわち前照灯４の光軸に対して上下に直交する方向に対する加速度Ｇ２を検出するものである。
【００３０】
角度計測部３３は、車両１が停止しているとき、加速度検出部３２により検出された加速度Ｇ１，Ｇ２を用いて、水平面に対する前照灯４の光軸のピッチ方向の傾斜角度（以下「対水平面光軸角度」という。）θの変化量Δθを算出するものである。これにより、車両１が他の状態から第１状態に遷移する毎に変化量Δθが算出される。また、車両１が他の状態から第２状態に遷移する毎に変化量Δθが算出される。角度計測部３３は、当該算出された変化量Δθの積算により、前照灯４の対路面光軸角度φを計測するものである。以下、車両１の停止中に計測される対路面光軸角度φを「第１対路面光軸角度」ということがある。
【００３１】
また、角度計測部３３は、車両１が走行しているとき、加速度検出部３２により検出された加速度Ｇ１，Ｇ２を用いて、加速度Ｇ１の変化量ΔＧ１及び加速度Ｇ２の変化量ΔＧ２を算出するものである。これにより、例えば、互いに連続する各２検出タイミング間の変化量ΔＧ１，ΔＧ２が算出される。角度計測部３３は、当該算出された変化量ΔＧ２と当該算出された変化量ΔＧ１との比（ΔＧ２／ΔＧ１）に基づき、前照灯４の対路面光軸角度λを計測するものである。以下、車両１の走行中に計測される対路面光軸角度λを「第２対路面光軸角度」ということがある。
【００３２】
記憶部３４は、第１対路面光軸角度φと対応する第２対路面光軸角度λとの組合せ（以下「対路面光軸角度対」という。）を示すデータセットＤＳを記憶するものである。
【００３３】
導出部３５は、記憶部３４に複数個のデータセットＤＳが記憶されている状態にて、当該複数個のデータセットＤＳの各々が示す対路面光軸角度対（φ，λ）の値を、第１対路面光軸角度φに対応する第１軸及び第２対路面光軸角度λに対応する第２軸を有する直交座標系ＣＳにプロットするものである。導出部３５は、当該プロットされた点群に対する直線フィッティングにより、回帰直線ＲＬを導出するものである。また、導出部３５は、回帰直線ＲＬの零点ＺＰを検出することにより、回帰直線ＲＬのオフセット量Δφｃａｌを算出するものである。
【００３４】
図５は、回帰直線ＲＬの例を示している。図中、個々の丸印（○）は、個々のデータセットＤＳが示す対路面光軸角度対（φ，λ）の値に対応している。また、ＺＰは、回帰直線ＲＬと第１軸との交点、すなわち回帰直線ＲＬの零点を示している。また、φｃは、零点ＺＰにおける第１対路面光軸角度φの値を示している。また、Δφｃａｌは、直交座標系ＣＳの原点Ｏにおける第１対路面光軸角度φの値（＝０）と、零点ＺＰにおける第１対路面光軸角度φの値（＝φｃ）との差分値を示している。すなわち、Δφｃａｌは、回帰直線ＲＬのオフセット量を示している。図５に示す如く、回帰直線ＲＬは、零点ＺＰに対して点対象な形状を有するものであり、かつ、所定の傾きを有するものである。
【００３５】
補正部３６は、第１対路面光軸角度φを補正するものである。より具体的には、補正部３６は、回帰直線ＲＬのオフセット量Δφｃａｌをキャンセルするように第１対路面光軸角度φを補正するものである。
【００３６】
すなわち、加速度センサ３を用いて加速度Ｇ１，Ｇ２が検出されるとき、種々の要因による検出誤差が発生する。第１対路面光軸角度φには、これらの検出誤差に対応する誤差成分が累積的に重畳される（以下「累積誤差成分」という。）。これは、変化量Δθの積算により第１対路面光軸角度φが計測されるためである。累積誤差成分により、制御装置７が有する第１対路面光軸角度φの値（以下「保有値」ということがある。）と、実際の前照灯４の対路面光軸角度の値（以下「実際値」ということがある。）との間にずれが生ずる。
【００３７】
ここで、回帰直線ＲＬのオフセット量Δφｃａｌは、保有値と実際値間のずれ量に対応している。したがって、回帰直線ＲＬのオフセット量Δφｃａｌをキャンセルするように第１対路面光軸角度φを補正することにより、第１対路面光軸角度φに含まれる累積誤差成分を除去することができる。これにより、累積誤差成分による保有値と実際値間のずれを解消して、保有値を実際値に近づけることができる。
【００３８】
駆動制御部３７は、前照灯４が点灯しているとき、第１対路面光軸角度φの値に基づき、前照灯４の対路面光軸角度が所定の角度範囲（以下「目標角度範囲」という。）内となるように被駆動部５を回動させる制御（以下「オートレベリング制御」という。）を実行するものである。
【００３９】
すなわち、車両１が停止しているとき、車両１に対する人の乗り降りに応じて又は車両１に対する荷物の積み降ろしに応じて、車両１の対路面車体角度が変化する。車両１の対路面車体角度が変化することにより、前照灯４の対路面光軸角度が変化する。この場合におけるオートレベリング制御は、かかる対路面車体角度の変化に対してパッシブに実行されるものである。
【００４０】
また、駆動制御部３７は、前照灯４が消灯しているとき、所定の駆動量ΔΦ２にて被駆動部５を回動させる制御（以下「アクティブ駆動制御」という。）を実行するものである。すなわち、アクティブ駆動制御は、人の乗り降り又は荷物の積み降ろしに応じた対路面車体角度の変化の有無にかかわらず、被駆動部５をアクティブ駆動する制御である。アクティブ駆動制御により、回帰直線ＲＬ導出用のデータセットＤＳを効率良く収集することができる。
【００４１】
状態判定部３１、加速度検出部３２、角度計測部３３、記憶部３４、導出部３５、補正部３６及び駆動制御部３７により、制御装置７の要部が構成されている。制御装置７は、例えば、車両１内のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）により構成されている。また、角度計測部３３、導出部３５、補正部３６及び駆動制御部３７により、光軸制御装置１００の要部が構成されている。
【００４２】
このようにして、光軸制御システム２００の要部が構成されている。
【００４３】
次に、図６を参照して、制御装置７のハードウェア構成について説明する。
【００４４】
図６Ａに示す如く、制御装置７は、プロセッサ５１及びメモリ５２を有している。メモリ５２には、状態判定部３１、加速度検出部３２、角度計測部３３、導出部３５、補正部３６及び駆動制御部３７の機能を実現するためのプログラムが記憶されている。メモリ５２に記憶されているプログラムをプロセッサ５１が読み出して実行することにより、状態判定部３１、加速度検出部３２、角度計測部３３、導出部３５、補正部３６及び駆動制御部３７の機能が実現される。また、記憶部３４の機能は、メモリ５２により実現される。
【００４５】
または、図６Ｂに示す如く、制御装置７は、処理回路５３を有している。この場合、状態判定部３１、加速度検出部３２、角度計測部３３、記憶部３４、導出部３５、補正部３６及び駆動制御部３７の機能が専用の処理回路５３により実現される。
【００４６】
または、制御装置７は、プロセッサ５１、メモリ５２及び処理回路５３を有している（不図示）。この場合、状態判定部３１、加速度検出部３２、角度計測部３３、記憶部３４、導出部３５、補正部３６及び駆動制御部３７の機能のうちの一部の機能がプロセッサ５１及びメモリ５２により実現されて、残余の機能が専用の処理回路５３により実現される。
【００４７】
プロセッサ５１は、１個又は複数個のプロセッサにより構成されている。個々のプロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）により構成されている。
【００４８】
メモリ５２は、１個又は複数個の不揮発性メモリにより構成されている。または、メモリ５２は、１個又は複数個の不揮発性メモリ及び１個又は複数個の揮発性メモリにより構成されている。個々の揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）により構成されている。個々の不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）により構成されている。
【００４９】
処理回路５３は、１個又は複数個のデジタル回路により構成されている。または、処理回路５３は、１個又は複数個のデジタル回路及び１個又は複数個のアナログ回路により構成されている。すなわち、処理回路５３は、１個又は複数個の処理回路により構成されている。個々の処理回路は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）により構成されている。
【００５０】
次に、図７のフローチャートを参照して、第１状態における制御装置７の動作について、光軸制御装置１００の動作を中心に説明する。
【００５１】
加速度検出部３２は、加速度Ｇ１，Ｇ２を検出する処理を所定の時間間隔にて実行している。状態判定部３１により車両１が他の状態（すなわち第２状態、第３状態又は第４状態）から第１状態に遷移したと判定されたとき、ステップＳＴ１の処理が実行される。
【００５２】
まず、ステップＳＴ１にて、角度計測部３３は、以下の式（１）により、対水平面光軸角度θの基準値θｒｅｆを設定する。
【００５３】
θｒｅｆ＝ｔａｎ−１（Ｇ１（ｎ）／Ｇ２（ｎ））  （１）
【００５４】
式（１）におけるＧ１（ｎ）は、ステップＳＴ１に対する直前の検出タイミングｎ、すなわち車両１が他の状態から第１状態に遷移した直後の検出タイミングｎにて検出された加速度Ｇ１の値を示している。また、式（１）におけるＧ２（ｎ）は、検出タイミングｎにて検出された加速度Ｇ２の値を示している。すなわち、基準値θｒｅｆは、車両１が他の状態から第１状態に遷移した直後における対水平面光軸角度θの値に対応するものである。
【００５５】
次いで、ステップＳＴ２にて、角度計測部３３は、以下の式（２）により、基準値θｒｅｆに対する対水平面光軸角度θの変化量Δθを算出する。
【００５６】
Δθ＝ｔａｎ−１（Ｇ１（ｎ＋１）／Ｇ２（ｎ＋１））−θｒｅｆ  （２）
【００５７】
式（２）におけるＧ１（ｎ＋１）は、ステップＳＴ２に対する直前の検出タイミングｎ＋１、すなわち検出タイミングｎよりも後の検出タイミングｎ＋１にて検出された加速度Ｇ１の値を示している。また、式（２）におけるＧ２（ｎ＋１）は、検出タイミングｎ＋１にて検出された加速度Ｇ２の値を示している。
【００５８】
次いで、ステップＳＴ３にて、角度計測部３３は、以下の式（３）により、第１対路面光軸角度φの暫定値φ’を算出する。
【００５９】
φ’＝φ（ｍ）＋Δθ  （３）
【００６０】
式（３）におけるφ（ｍ）は、ステップＳＴ３の処理の実行時における最新の対路面光軸角度φの値を示している。
【００６１】
次いで、ステップＳＴ４にて、角度計測部３３は、暫定値φ’を所定の閾値φｄ，φｕと比較する。これにより、角度計測部３３は、以下の式（４）に示す条件が満たされているか否かを判定する。
【００６２】
φｄ≦φ’≦φｕ  （４）
【００６３】
閾値φｄは、目標角度範囲の下限値に対応する値に設定されている。閾値φｕは、目標角度範囲の上限値に対応する値に設定されている。すなわち、ステップＳＴ４における判定は、暫定値φ’が目標角度範囲内の値であるか否かの判定である。
【００６４】
暫定値φ’が閾値φｄ以上の値であり、かつ、暫定値φ’が閾値φｕ以下の値である場合（ステップＳＴ４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５にて、角度計測部３３は、以下の式（５）により、対路面光軸角度φの値を更新する。
【００６５】
φ（ｍ＋１）＝φ’  （５）
【００６６】
式（５）におけるφ（ｍ＋１）は、式（３）におけるφ（ｍ）、すなわち更新前のφ（ｍ）に対する更新後の対路面光軸角度φの値を示している。
【００６７】
暫定値φ’が閾値φｄよりも小さい値である場合、又は暫定値φ’が閾値φｕよりも大きい値である場合（ステップＳＴ４“ＮＯ”）、ステップＳＴ６にて、駆動制御部３７は、以下の式（６）により、オートレベリング制御用の駆動量ΔΦ１を設定する。
【００６８】
ΔΦ１＝φｒｅｆ−φ’  （６）
【００６９】
式（６）におけるφｒｅｆは、対路面光軸角度φの基準値を示している。基準値φｒｅｆは、例えば、以下の式（７）に基づく値に設定されている。
【００７０】
φｒｅｆ＝（φｄ＋φｕ）／２  （７）
【００７１】
すなわち、基準値φｒｅｆは、前照灯４の対路面光軸角度の目標値に対応するものである。当該目標値は、例えば、マイナス１度に設定されている。
【００７２】
次いで、ステップＳＴ７にて、駆動制御部３７は、被駆動部５を−ΔΦ１分回動させる制御、すなわちオートレベリング制御を実行する。次いで、ステップＳＴ８にて、角度計測部３３は、以下の式（８）により、対路面光軸角度φの値を更新する。
【００７３】
φ（ｍ＋１）＝φｒｅｆ  （８）
【００７４】
式（８）におけるφ（ｍ＋１）は、式（３）におけるφ（ｍ）、すなわち更新前のφ（ｍ）に対する更新後の対路面光軸角度φの値を示している。
【００７５】
ステップＳＴ８に次いで、制御装置７の処理はステップＳＴ２に進む。また、ステップＳＴ５に次いで、ステップＳＴ９にて、状態判定部３１は、車両１が第１状態から他の状態（すなわち第２状態、第３状態又は第４状態）に遷移したか否かを判定する。第１状態が継続中である場合（ステップＳＴ９“ＮＯ”）、制御装置７の処理はステップＳＴ２に進む。
【００７６】
次に、図８のフローチャートを参照して、第２状態における制御装置７の動作について、光軸制御装置１００の動作を中心に説明する。
【００７７】
加速度検出部３２は、加速度Ｇ１，Ｇ２を検出する処理を所定の時間間隔にて実行している。状態判定部３１により車両１が他の状態（すなわち第１状態、第３状態又は第４状態）から第２状態に遷移したと判定されたとき、ステップＳＴ１１の処理が実行される。
【００７８】
まず、ステップＳＴ１１にて、角度計測部３３は、対水平面光軸角度θの基準値θｒｅｆを設定する。ステップＳＴ１１における基準値θｒｅｆの設定方法は、ステップＳＴ１における基準値θｒｅｆの設定方法と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００７９】
次いで、ステップＳＴ１２にて、駆動制御部３７は、所定の駆動量ΔΦ２にて被駆動部５を回動させる制御、すなわちアクティブ駆動制御を実行する。
【００８０】
ここで、アクティブ駆動制御における駆動方向（すなわち被駆動部５の回動方向）は、以下のように設定される。すなわち、前照灯４の対車体光軸角度が所定の角度範囲（以下「アクティブ駆動範囲」という。）内にてΔΦ２単位の単調増加と単調減少とを交互に繰り返すように、各回のアクティブ駆動制御における駆動方向が設定される。アクティブ駆動範囲は、例えば、目標角度範囲に比して広い角度範囲に設定されている。
【００８１】
次いで、ステップＳＴ１３にて、角度計測部３３は、対水平面光軸角度θの変化量Δθを算出する。ステップＳＴ１３における変化量Δθの算出方法は、ステップＳＴ２における変化量Δθの算出方法と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００８２】
次いで、ステップＳＴ１４にて、角度計測部３３は、第１対路面光軸角度φの暫定値φ’を算出する。ステップＳＴ１４における暫定値φ’の算出方法は、ステップＳＴ３における暫定値φ’の算出方法と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００８３】
次いで、ステップＳＴ１５にて、角度計測部３３は、対路面光軸角度φの値を更新する。ステップＳＴ１５における更新方法は、ステップＳＴ５における更新方法と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００８４】
次いで、ステップＳＴ１６にて、状態判定部３１は、車両１が第２状態から他の状態（すなわち第１状態、第３状態又は第４状態）に遷移したか否かを判定する。第２状態が継続中である場合（ステップＳＴ１６“ＮＯ”）、制御装置７の処理はステップＳＴ１３に進む。
【００８５】
次に、図９のフローチャートを参照して、第３状態における制御装置７の動作について、光軸制御装置１００の動作を中心に説明する。
【００８６】
加速度検出部３２は、加速度Ｇ１，Ｇ２を検出する処理を所定の時間間隔にて実行している。状態判定部３１により車両１が他の状態（すなわち第１状態、第２状態又は第４状態）から第３状態に遷移したと判定されたとき、ステップＳＴ２１の処理が実行される。
【００８７】
まず、ステップＳＴ２１にて、角度計測部３３は、以下の式（９）により、第１対路面光軸角度φの暫定値φ’を設定する。
【００８８】
φ’＝φ（ｍ）  （９）
【００８９】
式（９）におけるφ（ｍ）は、ステップＳＴ２１の処理の実行時における最新の対路面光軸角度φの値を示している。
【００９０】
次いで、ステップＳＴ２２にて、角度計測部３３は、暫定値φ’を閾値φｄ，φｕと比較する。これにより、角度計測部３３は、上記式（４）に示す条件が満たされているか否かを判定する。
【００９１】
暫定値φ’が閾値φｄよりも小さい値である場合、又は暫定値φ’が閾値φｕよりも大きい値である場合（ステップＳＴ２２“ＮＯ”）、ステップＳＴ２３にて、駆動制御部３７は、上記式（６）により、オートレベリング制御用の駆動量ΔΦ１を設定する。次いで、ステップＳＴ２４にて、駆動制御部３７は、被駆動部５を−ΔΦ１分回動させる制御、すなわちオートレベリング制御を実行する。次いで、ステップＳＴ２５にて、角度計測部３３は、上記式（８）により、対路面光軸角度φの値を更新する。
【００９２】
すなわち、ステップＳＴ２２〜ＳＴ２５の処理内容は、ステップＳＴ４，ＳＴ６〜ＳＴ８の処理内容とそれぞれ同様である。
【００９３】
暫定値φ’が閾値φｄ以上の値であり、かつ、暫定値φ’が閾値φｕ以下の値である場合（ステップＳＴ２２“ＹＥＳ”）、制御装置７の処理はステップＳＴ３１に進む。また、ステップＳＴ２５に次いで、制御装置７の処理はステップＳＴ３１に進む。
【００９４】
ステップＳＴ３１にて、角度計測部３３は、第２対路面光軸角度λを計測する。
【００９５】
すなわち、角度計測部３３は、以下の式（１０）により、加速度Ｇ１の変化量ΔＧ１を算出する。また、角度計測部３３は、以下の式（１１）により、加速度Ｇ２の変化量ΔＧ２を算出する。
【００９６】
ΔＧ１＝Ｇ１（ｎ）−Ｇ１（ｎ−１）  （１０）
ΔＧ２＝Ｇ２（ｎ）−Ｇ２（ｎ−１）  （１１）
【００９７】
式（１０）におけるＧ１（ｎ）は、ステップＳＴ３１に対する直前の検出タイミングｎにて検出された加速度Ｇ１の値を示している。また、式（１０）におけるＧ１（ｎ−１）は、検出タイミングｎに対する前回の検出タイミングｎ−１にて検出された加速度Ｇ１の値を示している。同様に、式（１１）におけるＧ２（ｎ）は、検出タイミングｎにて検出された加速度Ｇ２の値を示している。また、式（１１）におけるＧ２（ｎ−１）は、検出タイミングｎ−１にて検出された加速度Ｇ２の値を示している。
【００９８】
角度計測部３３は、式（１０）により算出された変化量ΔＧ１及び式（１１）により算出された変化量ΔＧ２を用いて、以下の式（１２）により、対路面光軸角度λ（ｍ）を算出する。
【００９９】
λ（ｍ）＝ｔａｎ−１（ΔＧ２／ΔＧ１）  （１２）
【０１００】
次いで、ステップＳＴ３２にて、φ（ｍ），λ（ｍ）の対路面光軸角度対を示すデータセットＤＳが記憶部３４に記憶される。当該記憶されるデータセットＤＳにおけるφ（ｍ）は、ステップＳＴ３２の処理の実行時における最新の対路面光軸角度φの値を示している。また、当該記憶されるデータセットＤＳにおけるλ（ｍ）は、直前のステップＳＴ３１にて算出されたλ（ｍ）である。
【０１０１】
なお、角度計測部３３は、ステップＳＴ３１の処理を複数回実行することにより、複数個の対路面光軸角度λ（ｍ）を順次算出するものであっても良い。
【０１０２】
すなわち、上記のとおり、加速度センサ３を用いて加速度Ｇ１，Ｇ２が検出されるとき、種々の要因による検出誤差が発生する。これに対して、第２対路面光軸角度λは、例えば、互いに連続する２検出タイミングｎ−１，ｎ間の変化量ΔＧ１，ΔＧ２を用いて計測されるものである。このため、第２対路面光軸角度λには、これらの検出誤差に対応する誤差成分が瞬時的に重畳される（以下「瞬時誤差成分」という。）。
【０１０３】
したがって、角度計測部３３が複数個の対路面光軸角度λ（ｍ）を順次算出したとき、個々の対路面光軸角度λ（ｍ）に含まれる瞬時誤差成分により、当該複数個の対路面光軸角度λ（ｍ）の各々が所定範囲内の値となり、かつ、当該複数個の対路面光軸角度λ（ｍ）が正規分布状に分布する蓋然性が高い。そこで、角度計測部３３は、当該複数個の対路面光軸角度λ（ｍ）の分布に基づき、当該複数個の対路面光軸角度λ（ｍ）のうちの最も小さい瞬時誤差成分を含む１個の対路面光軸角度λ（ｍ）、すなわち当該複数個の対路面光軸角度λ（ｍ）のうちの最も正確な１個の対路面光軸角度λ（ｍ）を選択する。ステップＳＴ３２にて、当該選択された対路面光軸角度λ（ｍ）がデータセットＤＳに用いられる。
【０１０４】
次いで、ステップＳＴ３３にて、導出部３５は、回帰直線ＲＬの導出条件が満たされているか否かを判定する。
【０１０５】
例えば、導出部３５は、以下の第１条件、第２条件、第３条件及び第４条件の全条件が満たされている場合、回帰直線ＲＬの導出条件が満たされていると判定する。そうでない場合、導出部３５は、回帰直線ＲＬの導出条件が満たされていないと判定する。
【０１０６】
（１）第１条件：互いに異なる第１対路面光軸角度φの値を示す３個以上のデータセットＤＳが記憶部３４に記憶されている。
（２）第２条件：当該３個以上のデータセットＤＳのうちの少なくとも１個のデータセットＤＳにおける第２対路面光軸角度λが正の値である。
（３）第３条件：当該３個以上のデータセットＤＳのうちの少なくとも１個のデータセットＤＳにおける第２対路面光軸角度λが負の値である。
（４）第４条件：当該３個以上のデータセットＤＳのうちの少なくとも１個のデータセットＤＳにおける第２対路面光軸角度λが略零の値である。
【０１０７】
回帰直線ＲＬの導出条件が満たされている場合（ステップＳＴ３３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３４にて、導出部３５は、回帰直線ＲＬを導出する。また、導出部３５は、回帰直線ＲＬの零点ＺＰを検出することにより、回帰直線ＲＬのオフセット量Δφｃａｌを算出する（図５参照）。
【０１０８】
次いで、ステップＳＴ３５にて、補正部３６は、第１対路面光軸角度φの補正の要否を判定する。
【０１０９】
上記のとおり、回帰直線ＲＬのオフセット量Δφｃａｌは、第１対路面光軸角度φに含まれる累積誤差成分に対応している。そこで、例えば、補正部３６は、Δφｃａｌが所定値以上である場合、第１対路面光軸角度φの補正が要であると判定する。他方、Δφｃａｌが所定値未満である場合、補正部３６は、第１対路面光軸角度φの補正が不要であると判定する。
【０１１０】
第１対路面光軸角度φの補正が要である場合（ステップＳＴ３５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３６にて、補正部３６は、以下の式（１３）により、角度計測部３３における対路面光軸角度φの値を更新する。これにより、第１対路面光軸角度φが補正されて、第１対路面光軸角度φに含まれる累積誤差成分が除去される。
【０１１１】
φ（ｍ＋１）＝φ（ｍ）−φｃ  （１３）
【０１１２】
式（１３）におけるφ（ｍ）は、補正前の対路面光軸角度φの値、すなわちステップＳＴ３６の処理の実行時における最新の対路面光軸角度φの値を示している。式（１３）におけるφ（ｍ＋１）は、当該φ（ｍ）に対する補正後の対路面光軸角度φの値を示している。
【０１１３】
次いで、ステップＳＴ３７にて、記憶部３４内のデータセットＤＳが消去される。これにより、記憶部３４内のデータセットＤＳがリセットされる。
【０１１４】
回帰直線ＲＬの導出条件が満たされていない場合（ステップＳＴ３３“ＮＯ”）、制御装置７の処理はステップＳＴ３８に進む。また、第１対路面光軸角度φの補正が不要である場合（ステップＳＴ３５“ＮＯ”）、制御装置７の処理はステップＳＴ３８に進む。また、ステップＳＴ３７に次いで、制御装置７の処理はステップＳＴ３８に進む。
【０１１５】
ステップＳＴ３８にて、状態判定部３１は、車両１が第３状態から他の状態（すなわち第１状態、第２状態又は第４状態）に遷移したか否かを判定する。第３状態が継続中である場合（ステップＳＴ３８“ＮＯ”）、制御装置７の処理はステップＳＴ３１に進む。
【０１１６】
次に、図１０のフローチャートを参照して、第４状態における制御装置７の動作について、光軸制御装置１００の動作を中心に説明する。
【０１１７】
加速度検出部３２は、加速度Ｇ１，Ｇ２を検出する処理を所定の時間間隔にて実行している。状態判定部３１により車両１が他の状態（すなわち第１状態、第２状態又は第３状態）から第４状態に遷移したと判定されたとき、ステップＳＴ４１の処理が実行される。
【０１１８】
まず、ステップＳＴ４１にて、角度計測部３３は、第２対路面光軸角度λを計測する。ステップＳＴ４１における第２対路面光軸角度λの計測方法は、ステップＳＴ３１における第２対路面光軸角度λの計測方法と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【０１１９】
次いで、ステップＳＴ４２にて、φ（ｍ），λ（ｍ）の対路面光軸角度対を示すデータセットＤＳが記憶部３４に記憶される。当該記憶されるデータセットＤＳにおけるφ（ｍ）は、ステップＳＴ４２の処理の実行時における最新の対路面光軸角度φの値を示している。また、当該記憶されるデータセットＤＳにおけるλ（ｍ）は、直前のステップＳＴ４１にて算出されたλ（ｍ）である。
【０１２０】
次いで、ステップＳＴ４３にて、導出部３５は、回帰直線ＲＬの導出条件が満たされているか否かを判定する。ステップＳＴ４３における判定条件は、ステップＳＴ３３における判定条件と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【０１２１】
回帰直線ＲＬの導出条件が満たされている場合（ステップＳＴ４３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４４にて、導出部３５は、回帰直線ＲＬを導出する。また、導出部３５は、回帰直線ＲＬの零点ＺＰを検出することより、回帰直線ＲＬのオフセット量Δφｃａｌを算出する（図５参照）。
【０１２２】
次いで、ステップＳＴ４５にて、補正部３６は、第１対路面光軸角度φの補正の要否を判定する。ステップＳＴ４５における判定条件は、ステップＳＴ３５における判定条件と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【０１２３】
第１対路面光軸角度φの補正が要である場合（ステップＳＴ４５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４６にて、補正部３６は、上記式（１３）により、角度計測部３３における対路面光軸角度φの値を更新する。これにより、第１対路面光軸角度φが補正されて、第１対路面光軸角度φに含まれる累積誤差成分が除去される。
【０１２４】
次いで、ステップＳＴ４７にて、記憶部３４内のデータセットＤＳが消去される。これにより、記憶部３４内のデータセットＤＳがリセットされる。
【０１２５】
回帰直線ＲＬの導出条件が満たされていない場合（ステップＳＴ４３“ＮＯ”）、制御装置７の処理はステップＳＴ４８に進む。また、第１対路面光軸角度φの補正が不要である場合（ステップＳＴ４５“ＮＯ”）、制御装置７の処理はステップＳＴ４８に進む。また、ステップＳＴ４７に次いで、制御装置７の処理はステップＳＴ４８に進む。
【０１２６】
ステップＳＴ４８にて、状態判定部３１は、車両１が第４状態から他の状態（すなわち第１状態、第２状態又は第３状態）に遷移したか否かを判定する。第４状態が継続している場合（ステップＳＴ４８“ＮＯ”）、制御装置７の処理はステップＳＴ４１に進む。
【０１２７】
次に、光軸制御システム２００の効果について説明する。
【０１２８】
（１）Δφｃａｌに基づく補正による効果
上記のとおり、光軸制御装置１００は、回帰直線ＲＬのオフセット量Δφｃａｌをキャンセルするように第１対路面光軸角度φを補正するものである。当該補正により、第１対路面光軸角度φに含まれる累積誤差成分を除去することができる。これにより、累積誤差成分による保有値と実際値間のずれを解消することができる。この結果、累積誤差成分によるオートレベリング制御の精度低下が発生するのを抑制することができる。換言すれば、オートレベリング制御の精度を向上することができる。
【０１２９】
（２）比（ΔＧ２／ΔＧ１）を用いることによる効果
上記のとおり、角度計測部３３は、加速度Ｇ２の変化量ΔＧ２と加速度Ｇ１の変化量ΔＧ１との比（ΔＧ２／ΔＧ１）に基づく第２対路面光軸角度λを計測するものである。また、光軸制御装置１００は、当該計測された第２対路面光軸角度λを第１対路面光軸角度φの補正に用いるものである。
【０１３０】
ここで、角度計測部３３が比（ΔＧ２／ΔＧ１）を用いて第２対路面光軸角度λを計測することにより、仮に角度計測部３３が比（ΔＧ２／ΔＧ１）を用いることなく変化量ΔＧ１，ΔＧ２を直接用いて第２対路面光軸角度λを計測する場合に比して、第２対路面光軸角度λに重畳される瞬時誤差成分を小さくすることができる。これにより、上記補正に対する瞬時誤差成分の影響を小さくすることができる。この結果、第１対路面光軸角度φを正確に補正することができる。補正後の第１対路面光軸角度φの値を用いることにより、正確なオートレベリング制御を実現することができる。
【０１３１】
（３）加速度センサ３が被駆動部５に設けられていることによる効果
従来の光軸制御装置においては、計測対象となる角度（すなわち対路面車体角度）と制御対象となる角度（すなわち対路面光軸角度）とが異なるものであった。このため、これらの角度間のずれにより、オートレベリング制御の精度低下が発生する問題があった。
【０１３２】
これに対して、被駆動部５に設けられた加速度センサ３を用いることにより、車両１の対路面車体角度を計測することなく、第１対路面光軸角度φを直接計測することができる。この結果、上記角度間のずれによるオートレベリング制御の精度低下が発生するのを回避することができる。
【０１３３】
また、加速度センサ３が被駆動部５に設けられているため、アクティブ駆動制御により、互いに異なる対路面角度対（φ，λ）を示すデータセットＤＳを効率良く収集することができる。すなわち、回帰直線ＲＬ導出用のデータセットＤＳを効率良く収集することができる。
【０１３４】
次に、光軸制御システム２００の変形例について説明する。
【０１３５】
図１１に示す如く、駆動制御部３７は、光軸制御装置１００外に設けられているものであっても良い。すなわち、角度計測部３３、導出部３５及び補正部３６により、光軸制御装置１００の要部が構成されているものであっても良い。
【０１３６】
また、加速度センサ３が有する複数本の検出軸（より具体的には２本又は３本の検出軸）のうちの１本の検出軸は、前照灯４の光軸に沿うように設けられているものであっても良い。または、当該１本の検出軸は、前照灯４の光軸に対して所定角度ずらして設けられているものであっても良い。当該所定角度は、前照灯４の対路面光軸角度の目標値（例えばマイナス１度）に対応する値に設定されているものであっても良い。この場合、当該所定角度の値を示すデータが加速度検出部３２に予め記憶されており、当該記憶されているデータが加速度Ｇ１，Ｇ２の検出に用いられるものであっても良い。
【０１３７】
また、車両１における加速度センサ３の設置部位は、前照灯４の被駆動部５に限定されるものではない。例えば、加速度センサ３は、車両１の車体部に設けられているものであっても良い。
【０１３８】
加速度センサ３が車両１の車体部に設けられている場合、Ｇ１は、被駆動部５の前後方向に対する加速度に代えて、車両１の車体部の前後方向に対する加速度を示すものであっても良い。以下、加速度Ｇ１の検出方向、すなわち加速度センサ３の設置部位に対する前後方向を総称して単に「前後方向」という。
【０１３９】
また、加速度センサ３が車両１の車体部に設けられている場合、Ｇ２は、被駆動部５の上下方向に対する加速度に代えて、車両１の車体部の上下方向に対する加速度を示すものであっても良い。以下、加速度Ｇ２の検出方向、すなわち加速度センサ３の設置部位に対する上下方向を総称して単に「上下方向」という。
【０１４０】
また、加速度センサ３が車両１の車体部に設けられている場合、φは、前照灯４の対路面光軸角度に代えて、車両１の対路面車体角度を示すものであっても良い。また、この場合、λは、前照灯４の対路面光軸角度に代えて、車両１の対路面車体角度を示すものであっても良い。以下、路面に対する加速度センサ３の設置部位のピッチ方向の傾斜角度を総称して「対路面傾斜角度」という。
【０１４１】
また、加速度センサ３が車両１の車体部に設けられている場合、θは、前照灯４の対水平面光軸角度に代えて、車両１の対水平面車体角度を示すものであっても良い。以下、水平面に対する加速度センサ３の設置部位のピッチ方向の傾斜角度を総称して「対水平面傾斜角度」という。
【０１４２】
また、加速度センサ３が車両１の車体部に設けられている場合、データセットＤＳは、車両１の停止中に計測された対路面車体角度と、車両１の走行中に計測された対路面車体角度との組合せを示すものであっても良い。すなわち、データセットＤＳは、車両１の停止中に計測された対路面傾斜角度（以下「第１対路面傾斜角度」という。）φと、車両１の走行中に計測された対路面傾斜角度（以下「第２対路面傾斜角度」という。）λとの組合せ（以下「対路面傾斜角度対」という。）を示すものであっても良い。
【０１４３】
以上のように、実施の形態１の光軸制御装置１００は、車両１の停止中における対水平面傾斜角度（θ）の変化量Δθの積算による第１対路面傾斜角度（φ）を計測するとともに、車両１の走行中における上下方向に対する加速度Ｇ２の変化量ΔＧ２と前後方向に対する加速度Ｇ１の変化量ΔＧ１との比（ΔＧ２／ΔＧ１）に基づく第２対路面傾斜角度（λ）を計測する角度計測部３３と、第１対路面傾斜角度（φ）に対応する第１軸及び第２対路面傾斜角度（λ）に対応する第２軸を有する直交座標系ＣＳにおける回帰直線ＲＬを導出する導出部３５と、回帰直線ＲＬのオフセット量Δφｃａｌをキャンセルするように第１対路面傾斜角度（φ）を補正する補正部３６と、を備える。これにより、第１対路面傾斜角度（φ）に含まれる累積誤差成分を除去することができる。この結果、前照灯４の光軸を正確に制御することができる。
【０１４４】
また、導出部３５は、互いに異なる対路面傾斜角度対（φ，λ）を示す複数個のデータセットＤＳを用いて回帰直線ＲＬを導出する。これらのデータセットＤＳを用いることにより、補正用のオフセット量Δφｃａｌを算出することができる。すなわち、光軸制御装置１００は、これらのデータセットＤＳを除去することなく、これらのデータセットＤＳを積極的に補正に用いるものである。
【０１４５】
また、車両１の前照灯４の被駆動部５に加速度センサ３が設けられており、光軸制御装置１００は、被駆動部５をアクティブ駆動する駆動制御部３７を備える。これにより、車両１の対路面車体角度を計測することなく、第１対路面光軸角度φを直接計測することができる。また、回帰直線ＲＬ導出用のデータセットＤＳを効率良く収集することができる。
【０１４６】
また、駆動制御部３７は、前照灯４の消灯中に被駆動部５をアクティブ駆動する。これにより、前照灯４の点灯中にアクティブ駆動制御が実行されるのを回避することができる。
【０１４７】
また、加速度センサ３の検出軸が前照灯４の光軸に対して所定角度ずらして設けられている。このような場合であっても、加速度検出部３２における計算により、加速度Ｇ１，Ｇ２を検出することができる。
【０１４８】
また、加速度センサ３が３軸加速度センサにより構成されている。これにより、前照灯４の光軸に対する加速度センサ３の検出軸の角度にかかわらず、加速度検出部３２における計算により、加速度Ｇ１，Ｇ２を検出することができる。
【０１４９】
実施の形態２．
図１２は、実施の形態２に係る光軸制御システムの要部を示すブロック図である。図１２を参照して、実施の形態２の光軸制御システム２００ａについて説明する。なお、図１２において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【０１５０】
データセットＤＳは、正の第２対路面光軸角度λを示すデータセット（以下「正極性データセット」という。）ＤＳ＿１を含むものである。また、データセットＤＳは、負の第２対路面光軸角度λを示すデータセット（以下「負極性データセット」という。）ＤＳ＿２を含むものである。
【０１５１】
不足判定部３８は、アクティブ駆動制御が実行されるとき、回帰直線ＲＬの導出条件に対する記憶部３４内の正極性データセットＤＳ＿１の不足の有無を判定するものである。
【０１５２】
例えば、記憶部３４における正極性データセットＤＳ＿１の記憶数が所定個（例えば１個）以上である場合、不足判定部３８は、正極性データセットＤＳ＿１の不足がないと判定する。他方、記憶部３４における正極性データセットＤＳ＿１の記憶数が所定個未満である場合、不足判定部３８は、正極性データセットＤＳ＿１が不足していると判定する。
【０１５３】
また、不足判定部３８は、アクティブ駆動制御が実行されるとき、回帰直線ＲＬの導出条件に対する記憶部３４内の負極性データセットＤＳ＿２の不足の有無を判定するものである。
【０１５４】
例えば、記憶部３４における負極性データセットＤＳ＿２の記憶数が所定個（例えば１個）以上である場合、不足判定部３８は、負極性データセットＤＳ＿２の不足がないと判定する。他方、記憶部３４における負極性データセットＤＳ＿２の記憶数が所定個未満である場合、不足判定部３８は、負極性データセットＤＳ＿２が不足していると判定する。
【０１５５】
駆動制御部３７ａは、駆動制御部３７と同様のオートレベリング制御及びアクティブ駆動制御を実行するものである。ただし、駆動制御部３７ａは、アクティブ駆動制御を実行するとき、不足判定部３８による判定結果に基づき、アクティブ駆動制御における駆動方向（すなわち被駆動部５の回動方向）を設定するようになっている。
【０１５６】
すなわち、正極性データセットＤＳ＿１が不足していると判定された場合、駆動制御部３７ａは、正極性データセットＤＳ＿１が取得される方向に駆動方向を設定する。また、負極性データセットＤＳ＿２が不足していると判定された場合、駆動制御部３７ａは、負極性データセットＤＳ＿２が取得される方向に駆動方向を設定する。また、正極性データセットＤＳ＿１の不足がなく、かつ、負極性データセットＤＳ＿２の不足がないと判定された場合、駆動制御部３７ａは、駆動制御部３７と同様の設定方法により駆動方向を設定する。
【０１５７】
状態判定部３１、加速度検出部３２、角度計測部３３、記憶部３４、導出部３５、補正部３６、駆動制御部３７ａ及び不足判定部３８により、制御装置７ａの要部が構成されている。制御装置７ａは、例えば、ＥＣＵにより構成されている。また、角度計測部３３、導出部３５、補正部３６及び駆動制御部３７ａにより、光軸制御装置１００ａの要部が構成されている。
【０１５８】
このようにして、光軸制御システム２００ａの要部が構成されている。
【０１５９】
制御装置７ａの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図６を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。すなわち、状態判定部３１、加速度検出部３２、角度計測部３３、記憶部３４、導出部３５、補正部３６、駆動制御部３７ａ及び不足判定部３８の機能は、プロセッサ５１及びメモリ５２により実現されるものであっても良く、又は専用の処理回路５３により実現されるものであっても良い。
【０１６０】
第１状態における制御装置７ａの動作は、実施の形態１にて図７のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。第３状態における制御装置７ａの動作は、実施の形態１にて図９のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。第４状態における制御装置７ａの動作は、実施の形態１にて図１０のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
【０１６１】
次に、図１３のフローチャートを参照して、第２状態における制御装置７ａの動作について、光軸制御装置１００ａの動作を中心に説明する。なお、図１３において、図８に示すステップと同様のステップには同一符号付して説明を省略する。
【０１６２】
まず、ステップＳＴ１１の処理が実行される。
【０１６３】
次いで、ステップＳＴ１７にて、不足判定部３８は、記憶部３４における正極性データセットＤＳ＿１の不足の有無を判定するとともに、記憶部３４における負極性データセットＤＳ＿２の不足の有無を判定する。不足判定部３８による判定方法の具体例は上記のとおりであるため、再度の説明は省略する。
【０１６４】
次いで、ステップＳＴ１２ａにて、駆動制御部３７ａは、所定の駆動量ΔΦ２にて被駆動部５を回動させる制御、すなわちアクティブ駆動制御を実行する。このとき、駆動制御部３７ａは、不足判定部３８による判定結果に基づき、アクティブ駆動制御における駆動方向を設定する。このときの駆動方向の設定方法の具体例は上記のとおりであるため、再度の説明は省略する。
【０１６５】
以下、ステップＳＴ１３〜ＳＴ１６の処理が実行される。
【０１６６】
このように、正極性データセットＤＳ＿１の不足の有無及び負極性データセットＤＳ＿２の不足の有無に応じてアクティブ駆動制御における駆動方向を設定することにより、回帰直線ＲＬ導出用のデータセットＤＳを更に効率良く収集することができる。
【０１６７】
なお、光軸制御システム２００ａは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
【０１６８】
以上のように、実施の形態２の光軸制御装置１００ａにおいて、複数個のデータセットＤＳは、正の第２対路面傾斜角度（λ）を示す正極性データセットＤＳ＿１及び負の第２対路面傾斜角度（λ）を示す負極性データセットＤＳ＿２を含み、駆動制御部３７ａは、正極性データセットＤＳ＿１が不足しているときは正極性データセットＤＳ＿１が取得される方向に被駆動部５をアクティブ駆動するとともに、負極性データセットＤＳ＿２が不足しているときは負極性データセットＤＳ＿２が取得される方向に被駆動部５をアクティブ駆動する。これにより、回帰直線ＲＬ導出用のデータセットＤＳを更に効率良く収集することができる。
【０１６９】
実施の形態３．
図１４は、実施の形態３に係る光軸制御システムの要部を示すブロック図である。図１４を参照して、実施の形態３の光軸制御システム２００ｂについて説明する。なお、図１４において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【０１７０】
車両１は、ドア開閉センサ（不図示）を有している。ドア開閉判定部３９は、当該ドア開閉センサによる出力信号を用いて、車両１の停止中におけるドア開閉の有無を判定するものである。
【０１７１】
状態判定部３１ａは、車両１が第１状態、第２状態、第３状態又は第４状態のうちのいずれの状態であるのかを判定するものである。これに加えて、状態判定部３１ａは、車両１が停止しており、かつ、前照灯４が消灯している状態（すなわち第２状態）にて、ドア開閉判定部３９によりドア開閉がないと判定されたとき、加速度センサ３、加速度検出部３２、角度計測部３３、駆動制御部３７ｂ、駆動機構６及び被駆動部５を含む系（以下「光軸制御系」という。）における異常発生の有無を判定するものである。異常発生の有無の判定方法の詳細については、図１６のフローチャートを参照して後述する。
【０１７２】
以下、光軸制御系における異常が発生している状態を「第５状態」という。図１５は、状態判定部３１ａによる判定における第１状態、第２状態、第３状態、第４状態及び第５状態の遷移図を示している。
【０１７３】
駆動制御部３７ｂは、駆動制御部３７と同様のオートレベリング制御及びアクティブ駆動制御を実行するものである。これに加えて、駆動制御部３７ｂは、状態判定部３１ａにより車両１が第５状態であると判定されたとき、被駆動部５を固定する制御（以下「光軸固定制御」という。）を実行するものである。これにより、前照灯４の対車体光軸角度が異常発生時用の所定の角度にて固定された状態となる。
【０１７４】
状態判定部３１ａ、加速度検出部３２、角度計測部３３、記憶部３４、導出部３５、補正部３６、駆動制御部３７ｂ及びドア開閉判定部３９により、制御装置７ｂの要部が構成されている。制御装置７ｂは、例えば、ＥＣＵにより構成されている。また、角度計測部３３、導出部３５、補正部３６及び駆動制御部３７ｂにより、光軸制御装置１００ｂの要部が構成されている。
【０１７５】
このようにして、光軸制御システム２００ｂの要部が構成されている。
【０１７６】
制御装置７ｂの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図６を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。すなわち、状態判定部３１ａ、加速度検出部３２、角度計測部３３、記憶部３４、導出部３５、補正部３６、駆動制御部３７ｂ及びドア開閉判定部３９の機能は、プロセッサ５１及びメモリ５２により実現されるものであっても良く、又は専用の処理回路５３により実現されるものであっても良い。
【０１７７】
第１状態における制御装置７ｂの動作は、実施の形態１にて図７のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。第３状態における制御装置７ｂの動作は、実施の形態１にて図９のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。第４状態における制御装置７ｂの動作は、実施の形態１にて図１０のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
【０１７８】
次に、図１６のフローチャートを参照して、第２状態における制御装置７ｂの動作について、光軸制御装置１００ｂの動作を中心に説明する。なお、図１６において、図８に示すステップと同様のステップには同一符号を付して説明を省略する。
【０１７９】
まず、ステップＳＴ１１の処理が実行される。次いで、ステップＳＴ１２の処理が実行される。
【０１８０】
次いで、ステップＳＴ５１にて、角度計測部３３は、上記式（２）により、対水平面光軸角度θの変化量Δθを算出する。
【０１８１】
次いで、ステップＳＴ５２にて、ドア開閉判定部３９は、車両１が他の状態（すなわち第１状態、第３状態又は第４状態）から第２状態に遷移した後におけるドア開閉の有無を判定する。ドア開閉があると判定された場合（ステップＳＴ５２“ＹＥＳ”）、制御装置７ｂの処理はステップＳＴ１４に進む。
【０１８２】
他方、ドア開閉がないと判定された場合（ステップＳＴ５２“ＮＯ”）、ステップＳＴ５３にて、状態判定部３１ａは、以下の式（１４）により、駆動量ΔΦ２と変化量Δθとの差分値Δの絶対値｜Δ｜を算出する。
【０１８３】
｜Δ｜＝ａｂｓ（ΔΦ２−Δθ）  （１４）
【０１８４】
次いで、ステップＳＴ５４にて、状態判定部３１ａは、絶対値｜Δ｜を所定の閾値Δｔｈと比較する。これにより、状態判定部３１ａは、以下の式（１５）に示す条件が満たされているか否かを判定する。
【０１８５】
｜Δ｜＜Δｔｈ  （１５）
【０１８６】
光軸制御系における異常が発生していない場合（すなわち光軸制御系が正常である場合）、駆動制御部３７ｂがアクティブ駆動制御を実行することにより、前照灯４の対車体光軸角度がΔΦ２分変化する。このため、ステップＳＴ５１にて算出されるΔθは、ΔΦ２と同等の値となる蓋然性が高い。これに対して、光軸制御系における異常が発生している場合、アクティブ駆動制御における駆動量ΔΦ２と前照灯４の対車体光軸角度の変化量との対応関係が崩れる。すなわち、アクティブ駆動制御における駆動量ΔΦ２に対して、前照灯４の対車体光軸角度の変化量が大きくなったり、又は前照灯４の対車体光軸角度の変化量が小さくなったりする。この結果、ステップＳＴ５１にて算出されるΔθが、ΔΦ２よりも大きい値となったり、又はΔΦ２よりも小さい値となったりする。
【０１８７】
そこで、状態判定部３１ａは、絶対値｜Δ｜が閾値Δｔｈ未満である場合（ステップＳＴ５４“ＹＥＳ”）、光軸制御系における異常が発生していないと判定する。すなわち、状態判定部３１ａは、第２状態が継続中であると判定する。この場合、制御装置７ｂの処理はステップＳＴ１４に進む。車両１が他の状態（すなわち第１状態、第３状態又は第４状態）から第２状態に遷移した後の第１回目のステップＳＴ１４における式（３）の計算には、ステップＳＴ５１にて算出されたΔθが用いられる。
【０１８８】
他方、絶対値｜Δ｜が閾値Δｔｈ以上である場合（ステップＳＴ５４“ＮＯ”）、ステップＳＴ５５にて、状態判定部３１ａは、光軸制御系における異常が発生していると判定する。すなわち、状態判定部３１ａは、車両１が第２状態から第５状態に遷移したと判定する。次いで、ステップＳＴ５６にて、駆動制御部３７ｂが光軸固定制御を実行する。
【０１８９】
このように、アクティブ駆動制御における駆動量ΔΦ２に基づき、光軸制御系における異常発生の有無を判定することができる。
【０１９０】
次に、光軸制御システム２００ｂの変形例について説明する。
【０１９１】
状態判定部３１ａは、光軸制御装置１００ｂ内に設けられているものであっても良い。すなわち、状態判定部３１ａ、角度計測部３３、導出部３５、補正部３６及び駆動制御部３７ｂにより、光軸制御装置１００ｂの要部が構成されているものであっても良い。
【０１９２】
また、制御装置７ｂは、制御装置７ａと同様の不足判定部３８を有するものであっても良い。この場合、駆動制御部３７ｂは、駆動制御部３７ａと同様に、不足判定部３８による判定結果に基づき、アクティブ駆動制御における駆動方向を設定するものであっても良い。
【０１９３】
そのほか、光軸制御システム２００ｂは、実施の形態１，２にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
【０１９４】
以上のように、実施の形態３の光軸制御装置１００ｂは、被駆動部５をアクティブ駆動する制御（アクティブ駆動制御）における駆動量ΔΦ２に基づき、加速度センサ３を含む光軸制御系における異常発生の有無を判定する状態判定部３１ａを備える。これにより、光軸制御系における異常発生の有無を判定することができる。
【０１９５】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１９６】
本発明の光軸制御装置は、いわゆる「オートレベライザ」に用いることができる。
【符号の説明】
【０１９７】
１  車両、２  速度センサ、３  加速度センサ、４  前照灯、５  被駆動部、６  駆動機構、７，７ａ，７ｂ  制御装置、１１  筐体、１２  前面レンズ、１３  光源、１４  集光レンズ、１５  投射レンズ、１６  カットオフライン形成部、２１  筐体、２２  前面レンズ、２３  光源、２４  反射板、２５  遮光板、２６  投射レンズ、３１，３１ａ  状態判定部、３２  加速度検出部、３３  角度計測部、３４  記憶部、３５  導出部、３６  補正部、３７，３７ａ，３７ｂ  駆動制御部、３８  不足判定部、３９  ドア開閉判定部、５１  プロセッサ、５２  メモリ、５３  処理回路、１００，１００ａ，１００ｂ  光軸制御装置、２００，２００ａ，２００ｂ  光軸制御システム。
【図１】
0006873347.tif 000002
【図２】
0006873347.tif 000003
【図３】
0006873347.tif 000004
【図４】
0006873347.tif 000005
【図５】
0006873347.tif 000006
【図６Ａ】
0006873347.tif 000007
【図６Ｂ】
0006873347.tif 000008
【図７】
0006873347.tif 000009
【図８】
0006873347.tif 000010
【図９Ａ】
0006873347.tif 000011
【図９Ｂ】
0006873347.tif 000012
【図１０】
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【図１１】
0006873347.tif 000014
【図１２】
0006873347.tif 000015
【図１３】
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【図１４】
0006873347.tif 000017
【図１５】
0006873347.tif 000018
【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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