(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
計算機を有し、対象車両の自動ブレーキ装置における作動性能を評価する作動性評価装置であって、
前記計算機は、
パラメータとして、前記対象車両が走行する車線に対象物を配置し、該対象物の車線幅方向の移動速度、または、該対象物と前記対象車両との相対位置に関する数値を変化させた場合における、前記自動ブレーキ装置が作動する必要がある前記対象物と前記対象車両との位置関係で作動しない不作動が発生する可能性、および、前記自動ブレーキ装置が作動不要となる前記対象物と前記対象車両との位置関係で作動してしまう不要作動が発生する可能性に関する試験データを記憶する記憶装置から、前記試験データを読み取る読み取り部と、
前記読み取り部が読み取った前記試験データに基づいて前記不作動が発生する可能性と、前記不要作動が発生する可能性とのバランスを評価することで前記作動性能を評価する品質評価部と、
を備え、
前記試験データは、前記自動ブレーキ装置の作動の有無を２値で示したデータであり、
前記試験データに対して回帰分析を行うことで、前記パラメータに対する前記不作動が発生する可能性としての不作動発生確率、および前記パラメータに対する前記不要作動が発生する可能性としての不要作動発生確率に関する回帰式を導出する回帰式導出部をさらに備え、
前記品質評価部は、前記不作動発生確率が５０％となる場合の前記パラメータに一致する不作動半値と、前記不要作動発生確率が５０％となる場合の前記パラメータに一致する不要作動半値との差分を算出し、前記差分の絶対値に基づいて前記作動性能を評価し、
前記パラメータが大きくなるにともなって、前記不作動発生確率および前記不要作動発生確率がともに小さくなるか、または、大きくなるように、前記パラメータが設定され、
前記品質評価部は、前記不作動半値と前記不要作動半値との差分の絶対値が小さい程、前記作動性能が高いと評価する自動ブレーキ装置の作動性評価装置。
【請求項２】
計算機を有し、対象車両の自動ブレーキ装置における作動性能を評価する作動性評価装置であって、
前記計算機は、
パラメータとして、前記対象車両が走行する車線に対象物を配置し、該対象物の車線幅方向の移動速度、または、該対象物と前記対象車両との相対位置に関する数値を変化させた場合における、前記自動ブレーキ装置が作動する必要がある前記対象物と前記対象車両との位置関係で作動しない不作動が発生する可能性、および、前記自動ブレーキ装置が作動不要となる前記対象物と前記対象車両との位置関係で作動してしまう不要作動が発生する可能性に関する試験データを記憶する記憶装置から、前記試験データを読み取る読み取り部と、
前記読み取り部が読み取った前記試験データに基づいて前記不作動が発生する可能性と、前記不要作動が発生する可能性とのバランスを評価することで前記作動性能を評価する品質評価部と、
を備え、
前記試験データは、前記自動ブレーキ装置の作動の有無を２値で示したデータであり、
前記試験データに対して回帰分析を行うことで、前記パラメータに対する前記不作動が発生する可能性としての不作動発生確率、および前記パラメータに対する前記不要作動が発生する可能性としての不要作動発生確率に関する回帰式を導出する回帰式導出部をさらに備え、
前記品質評価部は、前記不作動発生確率が５０％となる場合の前記パラメータに一致する不作動半値と、前記不要作動発生確率が５０％となる場合の前記パラメータに一致する不要作動半値との差分を算出し、前記差分の絶対値に基づいて前記作動性能を評価し、前記自動ブレーキ装置の第一の作動性能における前記不作動半値と前記不要作動半値との差分の絶対値である第一の絶対値と、前記自動ブレーキ装置の第二の作動性能における前記不作動半値と前記不要作動半値との差分の絶対値である第二の絶対値とを比較し、前記第二の絶対値が前記第一の絶対値よりも小さくなっている場合に、前記自動ブレーキ装置の作動性能が向上したと評価する自動ブレーキ装置の作動性評価装置。
【請求項３】
前記品質評価部は、前記不作動発生確率に関する回帰式と前記不要作動発生確率に関する回帰式とのうち、変化率が大きい方の回帰式において、予め定めた前記パラメータの区間内での積分値が小さい程、前記作動性能が高いと評価する請求項１に記載の自動ブレーキ装置の作動性能評価装置。
【請求項４】
対象車両の自動ブレーキ装置の作動性能を評価する作動性評価方法であって、
パラメータとして、前記対象車両が走行する車線に対象物を配置し、該対象物の車線幅方向の移動速度、または、該対象物と前記対象車両との相対位置に関する数値を変化させた場合における、前記自動ブレーキ装置が作動する必要がある前記対象物と前記対象車両との位置関係で作動しない不作動が発生する可能性、および、前記自動ブレーキ装置が作動不要となる前記対象物と前記対象車両との位置関係で作動してしまう不要作動が発生する可能性に関する試験データを計算機に参照させ、前記試験データから、前記不作動が発生する可能性と、前記不要作動が発生する可能性とのバランスを前記計算機に評価させることで前記作動性能を前記計算機によって評価させ、
前記試験データは、前記自動ブレーキ装置の作動の有無を２値で示したデータであり、
前記計算機は、前記試験データに対して回帰分析を行うことで、前記パラメータに対する前記不作動が発生する可能性としての不作動発生確率、および前記パラメータに対する前記不要作動が発生する可能性としての不要作動発生確率に関する回帰式を導出し、
前記不作動発生確率が５０％となる場合の前記パラメータに一致する不作動半値と、前記不要作動発生確率が５０％となる場合の前記パラメータに一致する不要作動半値との差分を算出し、前記差分の絶対値に基づいて前記作動性能を評価し、
前記パラメータが大きくなるにともなって、前記不作動発生確率および前記不要作動発生確率がともに小さくなるか、または、大きくなるように、前記パラメータが設定され、
前記不作動半値と前記不要作動半値との差分の絶対値が小さい程、前記作動性能が高いと評価する自動ブレーキ装置の作動性評価方法。
【請求項５】
対象車両の自動ブレーキ装置における作動性能を評価するために、計算機を、
パラメータとして、前記対象車両が走行する車線に対象物を配置し、該対象物の車線幅方向の移動速度、または、該対象物と前記対象車両との相対位置に関する数値を変化させた場合における、前記自動ブレーキ装置が作動する必要がある前記対象物と前記対象車両との位置関係で作動しない不作動が発生する可能性、および、前記自動ブレーキ装置が作動不要となる前記対象物と前記対象車両との位置関係で作動してしまう不要作動が発生する可能性に関する試験データを記憶する記憶装置から、前記試験データを読み取る読み取り手段、および、
前記読み取り手段で読み取った前記試験データに基づいて前記不作動が発生する可能性と、前記不要作動が発生する可能性とのバランスを評価することで前記作動性能を評価する品質評価手段、
として機能させ、
前記試験データは、前記自動ブレーキ装置の作動の有無を２値で示したデータであり、
前記計算機を、前記試験データに対して回帰分析を行うことで前記パラメータに対する前記不作動が発生する可能性としての不作動発生確率、および前記パラメータに対する前記不要作動が発生する可能性としての不要作動発生確率に関する回帰式を導出する回帰式導出手段としてさらに機能させ、
前記品質評価手段は、前記不作動発生確率が５０％となる場合の前記パラメータに一致する不作動半値と、前記不要作動発生確率が５０％となる場合の前記パラメータに一致する不要作動半値との差分を算出し、前記差分の絶対値に基づいて前記作動性能を評価し、
前記パラメータが大きくなるにともなって、前記不作動発生確率および前記不要作動発生確率がともに小さくなるか、または、大きくなるように、前記パラメータが設定され、
前記品質評価手段は、前記不作動半値と前記不要作動半値との差分の絶対値が小さい程、前記作動性能が高いと評価する自動ブレーキ装置の作動性評価プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に適用される自動ブレーキ装置の作動性能を評価する作動性評価装置、作動性評価方法、および作動性評価プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
交通事故を低減したり、運転手の負担を軽減させたりする観点から、コンピュータ制御によって自動車を運転する自動走行システムが提案されている。すでに、自動車のブレーキをコンピュータが制御する自動ブレーキ装置（ブレーキ支援装置）が広く普及しつつあり、前方障害物に対する自動車の衝突回避能力が高まってきている（以下、特許文献１参照）。
【０００３】
ところで自動走行のレベルは、現在、５段階に定義されている。レベル０は、運転手がすべてを操作する従来の状態であり、レベル１は、自動走行システムがステアリング操作、加減速のどちらかをサポートする運転支援状態であり、レベル２は、自動走行システムがステアリング操作、加減速の双方をサポートする運転支援状態であり、レベル３は、特定の場所で自動走行システムが全てを操作し、緊急時に限り運転手が操作する自動運転状態であり、レベル４は、特定の場所で自動走行システムが全てを操作し、運転手は操作不要とする状態であり、レベル５は、場所の限定なく自動走行システムが全てを操作し、運転手は操作不要とする状態である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２７８５００号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
今後、コンピュータによって自動車を操作する自動走行システムが普及すると、自動運転車と、運転手が運転する車両（以下、ドライバ運転車）とが同時に走行する混在環境が不可避となる。その結果、運転手が自動運転車の予期せぬ挙動に驚く場合があり得る。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、自動ブレーキ装置の作動性能を評価する作動性評価装置等を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する本発明の一態様に係る自動ブレーキ装置の作動性評価装置は、計算機を有し、対象車両の自動ブレーキ装置における作動性能を評価する作動性評価装置であって、前記計算機は、パラメータとして、前記自動ブレーキ装置の作動に影響を与え得る因子の数値を変化させた場合の、前記自動ブレーキ装置が作動する必要がある状況で作動しない不作動が発生する可能性、および、前記自動ブレーキ装置が作動不要な状況で作動してしまう不要作動が発生する可能性に関する試験データを記憶する記憶装置から、前記試験データを読み取る読み取り部と、前記読み取り部が読み取った前記試験データに基づいて前記不作動が発生する可能性と、前記不要作動が発生する可能性とのバランスを評価することで前記作動性能を評価する品質評価部と、を備えている。
【０００８】
また上記作動性評価装置では、前記試験データは、前記自動ブレーキ装置の作動の有無を２値で示したデータであり、前記試験データに対して回帰分析を行うことで、前記パラメータに対する前記不作動が発生する可能性としての不作動発生確率、および前記パラメータに対する前記不要作動が発生する可能性としての不要作動発生確率に関する回帰式を導出する回帰式導出部をさらに備えていてもよい。
【０００９】
また上記作動性評価装置では、前記品質評価部は、前記不作動発生確率が５０％となる場合の前記パラメータに一致する不作動半値と、前記不要作動発生確率が５０％となる場合の前記パラメータに一致する不要作動半値との差分を算出し、前記差分の絶対値に基づいて前記作動性能を評価してもよい。
【００１０】
また上記作動性評価装置では、前記品質評価部は、前記自動ブレーキ装置の第一の作動性能における前記不作動半値と前記不要作動半値との差分の絶対値である第一の絶対値と、前記自動ブレーキ装置の第二の作動性能における前記不作動半値と前記不要作動半値との差分の絶対値である第二の絶対値とを比較することで、前記自動ブレーキ装置の作動性能を評価してもよい。
【００１１】
また上記作動性評価装置では、前記パラメータが大きくなるにともなって、前記不作動発生確率および前記不要作動発生確率がともに小さくなるか、または、大きくなるように、前記パラメータが設定され、前記品質評価部は、前記不作動半値と前記不要作動半値との差分の絶対値が小さい程、前記作動性能が高いと評価してもよい。
【００１２】
また上記作動性評価装置では、前記品質評価部は、前記不作動発生確率に関する回帰式と前記不要作動発生確率に関する回帰式とのうち、変化率が大きい方の回帰式において、予め定めた前記パラメータの区間内での積分値が小さい程、前記作動性能が高いと評価してもよい。
【００１３】
また本発明の他の態様に係る自動ブレーキ装置の作動性評価装置は、計算機を有し、対象車両の自動ブレーキ装置における作動性能を評価する作動性評価装置であって、前記計算機は、パラメータとして、前記自動ブレーキ装置の作動に影響を与え得る因子の数値を変化させた場合の、前記自動ブレーキ装置が作動不要な状況で作動してしまう不要作動が発生する可能性に関する試験データを記憶する記憶装置から、前記試験データを読み取る読み取り部と、前記読み取り部が読み取った前記試験データに基づいて前記作動性能を評価する品質評価部と、を備えている。
【００１４】
また本発明の一態様に係る自動ブレーキ装置の作動性評価方法は、対象車両の自動ブレーキ装置の作動性能を評価する作動性評価方法であって、パラメータとして、前記自動ブレーキ装置の作動に影響を与え得る因子の数値を変化させた場合の、前記自動ブレーキ装置が作動する必要がある状況で作動しない不作動が発生する可能性、および、前記自動ブレーキ装置が作動不要な状況で作動してしまう不要作動が発生する可能性に関する試験データを計算機に参照させ、前記試験データから、前記不作動が発生する可能性と、前記不要作動が発生する可能性とのバランスを前記計算機に評価させることで前記作動性能を前記計算機によって評価させる。
【００１５】
また本発明の他の態様に係る自動ブレーキ装置の作動性評価方法は、対象車両の自動ブレーキ装置の作動性能を評価する作動性評価方法であって、パラメータとして、前記自動ブレーキ装置の作動に影響を与え得る因子の数値を変化させた場合の、前記自動ブレーキ装置が作動不要な状況で作動してしまう不要作動が発生する可能性に関する試験データを計算機に参照させ、前記試験データに基づいて前記作動性能を前記計算機に評価させる。
【００１６】
また本発明の一態様に係る自動ブレーキ装置の作動性評価プログラムは、対象車両の自動ブレーキ装置における作動性能を評価するために、計算機を、パラメータとして、前記自動ブレーキ装置の作動に影響を与え得る因子の数値を変化させた場合の、前記自動ブレーキ装置が作動する必要がある状況で作動しない不作動が発生する可能性、および、前記自動ブレーキ装置が作動不要な状況で作動してしまう不要作動が発生する可能性に関する試験データを記憶する記憶装置から、前記試験データを読み取る読み取り手段、および、前記読み取り手段で読み取った前記試験データに基づいて前記不作動が発生する可能性と、前記不要作動が発生する可能性とのバランスを評価することで前記作動性能を評価する品質評価手段、として機能させる。
【００１７】
また本発明の他の態様に係る自動ブレーキ装置の作動性評価プログラムは、対象車両の自動ブレーキ装置における作動性能を評価するために、計算機を、パラメータとして、前記自動ブレーキ装置の作動に影響を与え得る因子の数値を変化させた場合の、前記自動ブレーキ装置が作動不要な状況で作動してしまう不要作動が発生する可能性に関する試験データを記憶する記憶装置から、前記試験データを読み取る読み取り手段、および、前記読み取り手段が読み取った前記試験データに基づいて前記作動性能を評価する品質評価手段、として機能させる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、自動ブレーキ装置の作動性能を評価することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る作動性評価装置によって評価される自動ブレーキ装置を搭載した対象車両を示す図である。
【図２】上記の作動性評価装置、車両、および自動ブレーキ装置の概要を示す機能ブロック図である。
【図３】上記の作動性評価装置で評価される自動ブレーキ装置の作動性能のデータを取得するための試験の様子を示す図であって、（ａ）は自動ブレーキ装置の不作動特性に関する試験の様子を示し、（ｂ）は自動ブレーキ装置の不要作動特性に関する試験の様子を示す。
【図４】上記の作動性評価装置で評価された自動ブレーキ装置の作動性能の試験結果の例を示す表であって、（ａ）は不作動特性についての試験結果を示し、（ｂ）は不要作動特性についての試験結果を示す。
【図５】上記の作動性評価装置の概要を示すハードウェア構成図である。
【図６】上記の作動性評価装置で評価された自動ブレーキ装置の作動性能の試験結果から導出された回帰式を示すグラフであって、横軸には歩行者（対象物）の移動速度を示し、縦軸には不作動発生確率および不要作動発生確率を示す。
【図７】上記の作動性評価装置で評価される自動ブレーキ装置の作動性能のデータを取得するための他の試験（試験Ｉ）の様子を示す図である。
【図８】上記の作動性評価装置で評価された自動ブレーキ装置の作動性能の試験結果から導出された回帰式を示すグラフであって、横軸には対象物の車線幅方向の寸法を示し、縦軸には不作動発生確率および不要作動発生確率を示す。
【図９】上記の作動性評価装置で評価される自動ブレーキ装置の作動性能のデータを取得するための他の試験（試験ＩＩ）の様子を示す図である。
【図１０】上記の作動性評価装置で評価された自動ブレーキ装置の作動性能の試験結果から導出された回帰式を示すグラフであって、横軸には対象物と対象車両との間の車線幅方向の距離を示し、縦軸には不作動発生確率および不要作動発生確率を示す。
【図１１】実施例に関し、（ａ）は不作動特性についての試験結果を示し、（ｂ）は不要作動特性についての試験結果を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態に係る作動性評価装置１について、添付図面を参照して説明する。最初に、作動性評価装置１によって評価される自動ブレーキ装置１０、および自動ブレーキ装置１０が搭載された車両（以下、対象車両とする）Ｔについて説明する。
【００２１】
＜対象車両の全体構成＞
図１に示すように、対象車両Ｔには自動ブレーキ装置１０が搭載されている。自動ブレーキ装置１０は、前方の対象物（障害物）Ｘの検知によって、対象車両Ｔの制動を自動で行うものである。対象物Ｘには歩行者、自転車、動物、植物、対象車両の前方を走行したり停車したりしている他の車両、ガードレール、石、等のあらゆるものが含まれる。
【００２２】
図２に示すように、対象車両Ｔは、車体２０と、車体２０に搭載されたエンジン２１と、エンジン２１の出力量を調節するためのアクセルペダル２２と、エンジン２１の出力によって駆動するタイヤ２３と、エンジン２１の出力をタイヤ２３に伝えるドライブシャフト２４と、タイヤ２３の回転を抑えるブレーキ機構２５と、タイヤ２３を操舵するためのハンドル２７と、を備えている。ブレーキ機構２５は、不図示のディスクブレーキやドラムブレーキなどといったブレーキ部材や、ブレーキ部材を操作するためのブレーキペダル等を含んでいる。
【００２３】
＜自動ブレーキ装置＞
図１および図２に示すように、自動ブレーキ装置１０は、対象車両Ｔと対象物Ｘとの間の車両走行方向の距離Ｌを測定する測距センサ１１と、車体２０の前方部分に設けられ対象物Ｘとの衝突を検知する衝突センサ１２と、車体２０の速度を検知する速度センサ１３と、各部を制御する制御部１４と、所定のデータを記憶する記憶装置１５と、を有する。
【００２４】
（測距センサ）
測距センサ１１としては、レーダ、カメラ（単眼カメラやステレオカメラ）、レーザ、レーダとカメラとを組み合わせたもの、レーダとカメラとレーザとを組み合わせたもの等、いずれを用いてもよい。
【００２５】
（制御部）
制御部１４は、測距センサ１１からのセンシング信号に基づいてブレーキ機構２５を制御し、対象車両Ｔの制動を行う。より詳しくは、制御部１４は測距センサ１１からのセンシング信号により対象物Ｘの有無の判定を行う。さらに、制御部１４は、対象物Ｘが有ると判定された場合、対象物Ｘまでの距離Ｌと、対象物Ｘに対する対象車両Ｔの車両走行方向への相対速度ｖとに基づいて、ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出する。ここで、ＴＴＣは、Ｌ／ｖによって算出される。したがって制御部１４は、算出されたＴＴＣの値に基づいて、ブレーキ機構２５の制御を行う。なお制御部１４は、ブレーキ機構２５の制御とともにハンドル２７の操作を行ってもよい。
【００２６】
（記憶装置）
記憶装置１５は、後述する試験で得られた試験データを記憶する装置である。記憶装置１５としては、例えばハードディスクやＲＯＭ等の不揮発メモリ等を採用可能である。なお、記憶装置１５は対象車両Ｔに搭載されず、対象車両Ｔの外部に設けられて対象車両Ｔの送信機（不図示）から無線で送信される試験データを受信するとともに、試験データを記憶する装置であってもよい。
【００２７】
ここで記憶装置１５に記憶される試験データの取得するための試験について説明する。試験では、自動ブレーキ装置１０が作動する必要がある状況で作動しない「不作動」の特性（以下、不作動特性とする）と、自動ブレーキ装置１０が作動不要な状況で作動してしまう「不要作動」の特性（以下、不要作動特性とする）とについてデータ収集を行う。
【００２８】
ここで「不作動」とは、対象物Ｘが対象車両Ｔに接触する可能性がある状況で自動ブレーキ装置１０が作動しないことを示す。例えば、図３（ａ）に示すように対象物Ｘが対象車両Ｔの走行予定範囲Ｇと重なる位置まで車線Ｒ上を横断する条件で、自動ブレーキ装置１０が作動しない場合が「不作動」となる。より具体的な例としては、対象車両Ｔの車幅方向の中央が車線Ｒの車線幅方向の中央に位置して対象車両Ｔが走行している状況で、対象物Ｘが車線幅方向の中央で対象車両Ｔの前部に接触してしまう場合に、自動ブレーキ装置１０が作動しないことを「不作動」としてもよい。なおこの場合、必ずしも対象物Ｘが対象車両Ｔの中央で接触しなくともよく、対象車両Ｔにおける車幅方向の位置の０％よりも大きく１００％よりも小さい範囲内のいずれかの位置で対象車両Ｔの前部に対象物Ｘが接触してしまう場合にも「不作動」としてよい。ここで車幅方向の０％の位置、および車幅方向の１００％の位置とは、対象車両Ｔにおける車幅方向の両端部の位置を示す。すなわち、対象物Ｘと対象車両Ｔがオーバーラップする位置で接触してしまう場合が「不作動」となる。よって対象車両Ｔにおける車幅方向の中央が車幅方向の５０％の位置に相当する。また必ずしも対象車両Ｔの車幅方向の中央が車線幅方向の中央に位置していなくともよい。
また「不要作動」とは、対象物Ｘが対象車両Ｔに接触する可能性がない状況で自動ブレーキ装置１０が作動してしまうことを示す。例えば、図３（ｂ）に示すように対象物Ｘが対象車両Ｔの走行予定範囲Ｇとは異なる領域内で移動しているような場合や、対象物Ｘが走行予定範囲Ｇに進入した後に、対象物Ｘと対象車両Ｔの前部とが車両走行方向に離れている状況で走行予定範囲Ｇ外に退避する場合に、自動ブレーキ装置１０が作動してしまう場合が「不要作動」となる。より具体的な例としては、対象車両Ｔの車幅方向の中央が車線Ｒの車線幅方向の中央に位置して対象車両Ｔが走行している状況で対象物Ｘを車線幅方向の中央まで進入させた後に車線Ｒの外に退避させた場合に、自動ブレーキ装置１０が作動してしまうことを「不要作動」としてもよい。なおこの場合、必ずしも対象物Ｘを車線幅方向の中央まで進入させる必要はなく、また、対象物Ｘを車線幅方向の中央を超えて進入させてもよい。また必ずしも対象車両Ｔの車幅方向の中央が車線幅方向の中央に位置していなくともよい。
【００２９】
図３（ａ）に示すように自動ブレーキ装置１０の不作動特性のデータを取得する試験では、車線Ｒ上で対象車両Ｔを定速で走行させ、対象車両Ｔの車両走行方向の前方で歩行者を模した対象物Ｘを、車線幅方向（車両走行方向に交差する方向）に移動させる。すなわち車線Ｒを横切って走行予定範囲Ｇに進入させるように対象物Ｘを対象車両Ｔに対して相対移動させる。本実施形態では歩行者を想定して対象物Ｘの移動速度（パラメータ）ｖ１として、２．０、３．０、４．０、５．０、６．０、７．０、８．０〔ｋｍ／ｈ〕の７パターンの速度で試験を行う。また、７パターンの移動速度それぞれにおいて例えば５〜１０回ずつ試験を行う。図４（ａ）に示すように試験結果は、自動ブレーキ装置１０が作動しなかった「不作動」の場合を「１」とし、自動ブレーキ装置１０が作動した「作動」の場合を「０」とする。そして記憶装置１５は、図４（ａ）に示すような表を記憶する。
【００３０】
また、図３（ｂ）に示すように自動ブレーキ装置１０の不要作動特性のデータを取得する試験では、車線Ｒ上で対象車両Ｔを定速で走行させ、対象車両Ｔの車両走行方向の前方で歩行者を模した対象物Ｘを、車線幅方向に対象車両Ｔに対して近接するように移動させた後に、対象車両Ｔから離れるように移動させる。対象物Ｘは対象車両Ｔの走行予定範囲Ｇに進入しない位置まで車線Ｒの外から車線Ｒを横切るように車線幅方向に移動した後に、再び車線Ｒの外に戻るように移動する。歩行者を想定し、例えばこの際の対象物Ｘの平均移動速度（パラメータ）ｖ２として、２．０、３．０、４．０、５．０、６．０、７．０、８．０〔ｋｍ／ｈ〕の７パターンの速度で試験を行う。また、７パターンの移動速度それぞれにおいて例えば５〜１０回ずつ試験を行う。図４（ｂ）に示すように試験結果は、自動ブレーキ装置１０が作動不要な状況で作動した「不要作動」の場合を「１」とし、作動しなかった「不作動」の場合を「０」とする。記憶装置１５は、図４（ｂ）に示す表を記憶する。
【００３１】
＜作動性評価装置＞
図５に示すように、作動性評価装置（以下、評価装置と称する）１は、自動ブレーキ装置１０の作動性能を評価するものである。評価装置１は計算機を有し、計算機は、ＣＰＵ４１と、ＲＡＭ４２と、ＲＯＭ４３と、入力装置４４と、表示装置４５と、入出力インターフェース４６と、バス４７と、を備えている。
【００３２】
ＣＰＵ４１は、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて評価装置１の各種機能を実現する。ＲＡＭ４２は、いわゆるＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）であり、ＣＰＵ４１の作業領域として使用される。ＲＯＭ４３は、いわゆるＲＯＭ（リード・オンリー・メモリ）であり、ＣＰＵ４１で実行される基本ＯＳや各種プログラム（例えば、自動ブレーキ装置１０の評価プログラム）を記憶する。
【００３３】
入力装置４４は、入力キーやキーボード、マウスであり、各種情報を入力する。表示装置４５は、ディスプレイであり、各種動作状態を表示する。入出力インターフェース４６は、記憶装置１５を動作させる電源および制御信号が入出力される。バス４７は、ＣＰＵ４１、ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、入力装置４４、表示装置４５、入出力インターフェース４６などを一体的に接続して通信を行う配線である。
【００３４】
ＲＯＭ４３に記憶された基本ＯＳや各種プログラムが、ＣＰＵ４１によって実行されると、図２に示すように評価装置１は、試験データを読み取る読み取り部５１と、読み取り部５１で読み取った試験データについて回帰式を導出する回帰式導出部５２と、回帰式に基づき自動ブレーキ装置１０の作動性能を評価する品質評価部５３とを備える装置として機能する。
【００３５】
（読み取り部）
読み取り部５１は、記憶装置１５に記憶された試験データを記憶装置１５から読み取る。記憶装置１５に記憶された試験データは離散的なデータとなっている（図４（ａ）、図４（ｂ）参照）。
【００３６】
（回帰式導出部）
回帰式導出部５２は、読み取り部５１によって記憶装置１５から読み取られた試験データを基にして回帰分析を行って、不作動が発生する可能性および不要作動が発生する可能性を算出するための回帰式を導出する。本実施形態の回帰式導出部５２では、上述の通り対象物Ｘの移動速度毎に自動ブレーキ装置１０が作動した場合、および作動しない場合の２値で自動ブレーキ装置を評価した試験データを基に、ロジスティック回帰分析を行って回帰式を導出している。すなわち回帰式導出部５２は、図４（ａ）および図４（ｂ）に示す離散的な試験データから、図６に示すように対象物Ｘの移動速度（パラメータ）と不作動発生確率（不作動が発生する可能性）との関係を示す回帰式Ａ、および対象物Ｘの移動速度と不要作動発生確率（不要作動が発生する可能性）との関係を示す回帰式Ｂを導出する。
【００３７】
（品質評価部）
品質評価部５３は、回帰式導出部５２で導出された回帰式Ａ、Ｂに基づき、回帰式Ａ、Ｂを同一の横軸（規格化した一つの横軸（以下、規格化軸））上で重ね合わせ、不作動発生確率と不要作動発生確率とのバランスを評価することで自動ブレーキ装置１０の作動性能を評価する。本実施形態では図６に示すように、品質評価部５３は対象物Ｘの移動速度ｖ１の数値と平均移動速度ｖ２の数値とが一致するように、回帰式Ａ、Ｂを同一座標上で重ね合わせる。そして不作動発生確率が５０％となる場合の対象物の移動速度を不作動半値αと定義し、不要作動発生確率が５０％となる場合の対象物の移動速度を不要作動半値βと定義するとともに、不作動半値αと不要作動半値βとの差分の絶対値Ｄを算出する。品質評価部５３は、このような差分の絶対値Ｄが小さいほど自動ブレーキ装置１０の作動性能のバランスが良く、自動ブレーキ装置１０の品質が良いと評価する。
【００３８】
さらに品質評価部５３は、以下の評価手法Ｉ〜ＩＩＩで自動ブレーキ装置１０の作動性能の評価を行う。本実施形態では、例えば評価手法Ｉによる評価を優先的に行い、評価手法ＩＩおよび／または評価手法ＩＩＩによる評価を従属的に行う。
（評価手法Ｉ）
上記の差分の絶対値Ｄについて評価を行った後、自動ブレーキ装置１０の作動性能の設定を変更し、図４と同様の不作動特性、不要作動特性のデータ収集を行う。その後、図６に示す通り回帰式導出部５２が回帰式Ａ´、Ｂ´（二点鎖線参照）を導出し、品質評価部５３は不作動半値α´と不要作動半値β´との差分の絶対値（第二の絶対値）Ｄ１を再度算出する。その後、自動ブレーキ装置１０の設定変更の前の不作動半値αと不要作動半値βとの差分の絶対値（第一の絶対値）Ｄと、上記の第二の絶対値Ｄ１とを比較することで、作動性能の向上の有無を評価する。すなわち品質評価部５３は、第二の絶対値Ｄ１が第一の絶対値Ｄよりも小さくなった場合に、自動ブレーキ装置１０の作動性能が向上したと評価する。一例として本実施形態では図６に示すように第二の絶対値Ｄ１が第一の絶対値Ｄよりも大きくなっているため、作動性能は向上していないと評価される。
【００３９】
（評価手法ＩＩ）
また上記の評価手法Ｉで作動性能が向上したとされた条件下において、品質評価部５３は、回帰式Ａ、Ｂのうちで回帰式の傾き（変化率）がより大きい式において、予め定めた横軸の区間（所定の評価区間）内で回帰式によって囲まれる面積（積分値）が、より小さい場合を高評価とする。具体的には不作動特性を示す回帰式Ａに比べて不要作動特性を示す回帰式Ｂでは回帰式の変化率が大きくなっている。そして上記評価区間を定めた場合、図６に示すように回帰式Ｂによって囲まれる面積（積分値）よりも自動ブレーキ装置１０の作動性能の設定を変更した後の回帰式Ｂ´によって囲まれる面積が小さくなる。よって本実施形態では、評価手法ＩＩ単独では自動ブレーキ装置１０の作動性能が向上したと評価されるが、その一方で本実施形態では上記評価手法Ｉで作動性能は向上していないと評価されるため、評価手法Ｉの結果が優先され、作動性能は向上していないと評価される。
なお評価手法ＩＩでは、自動ブレーキ装置１０の作動性能の設定を変更した後に、単に不要作動半値βが小さくなる側に移動した場合に、自動ブレーキ装置１０の作動性能が向上したと評価されてもよい。また第一の絶対値Ｄの中央値ＭＤに対して第二の絶対値の中央値ＭＤ１が小さくなる側に移動した場合に、自動ブレーキ装置１０の作動性能が向上したと評価されてもよい。
【００４０】
（評価手法ＩＩＩ）
また上記の評価手法Ｉで作動性能が向上したとされた条件下において、品質評価部５３は、自動ブレーキ装置１０の作動性能の設定を変更した後に回帰式Ａ、Ｂの傾き（変化率）が大きくなった場合には、自動ブレーキ装置１０の作動性能が向上したと評価される。回帰式Ａ、Ｂの傾き（変化率）が大きくなった場合には、自動ブレーキ装置１０の挙動が安定して挙動の予測可能性が高まり、逆に、回帰式Ａ、Ｂの傾き（変化率）が小さくなった場合には自動ブレーキ装置１０の挙動が不安定になって挙動の予測可能性が低下するためである。
【００４１】
（その他の評価手法）
また品質評価部５３は、単純に不作動発生確率が小さい方を高評価としてもよい。不作動が発生する場合の方が、不要作動が発生する場合よりも安全性の観点で問題がある。このため、自動ブレーキ装置１０の作動性能の設定を変更した後の方が、作動性能の設定を変更する前よりも不作動発生確率が小さくなっている場合に、品質評価部５３は自動ブレーキ装置１０の作動性能が向上したと評価してもよい。また、上記評価手法Ｉを優先させず、評価手法ＩＩを優先させてもよいし、評価手法Ｉのみ、評価手法ＩＩのみ、または評価手法ＩＩＩのみを採用してもよい。
【００４２】
以上説明した本実施形態の評価装置１によれば、自動ブレーキ装置１０が作動する必要がある状況で作動しない「不作動」が発生する可能性と、自動ブレーキ装置１０が作動不要な状況で作動してしまう「不要作動」が発生する可能性とを総合的に評価し、「不作動」が発生する可能性と「不要作動」が発生する可能性とのバランスから作動性能を評価することができる。したがって、不要作動特性を犠牲にして単に不作動特性の高い（不作動の発生する可能性が低い）だけの自動ブレーキ装置１０を発見することができる。さらには評価装置１の評価を基にして、不作動が発生する可能性が低く、かつ、不要作動が発生する可能性も低くなるように自動ブレーキ装置１０の設定を決定することができ、自動ブレーキ装置１０の作動性能を向上させることができる。
【００４３】
また、本実施形態では試験データに対してロジスティック回帰分析を行うことで、対象物Ｘの移動速度（パラメータ）毎の不作動発生確率、および不要作動発生確率を推定することができる。そして、不作動半値αと不要作動半値βとの差分の絶対値Ｄを算出することができ、この絶対値Ｄを用いて自動ブレーキ装置１０の作動性能を容易に評価することができる。
【００４４】
また品質評価部５３は、自動ブレーキ装置１０の作動性能の設定を変更する前の不作動半値αと不要作動半値βとの差分の絶対値（変更前絶対値）Ｄと、作動性能の設定を変更した後の不作動半値α´と不要作動半値β´との差分の絶対値（変更後絶対値）Ｄ１とを比較することで、作動性能を評価することができる。さらには、変更前絶対値Ｄよりも変更後絶対値Ｄ１が小さくなるように自動ブレーキ装置１０の設定を変更することができ、自動ブレーキ装置１０の作動性能を向上させることが可能である。
【００４５】
本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、評価装置１は、不作動が発生する可能性（不作動発生確率）の試験データを参照せず、不要作動が発生する可能性（不要作動発生確率）の試験データのみを参照して、自動ブレーキ装置１０の作動性能を評価してもよい。
【００４６】
また、上記では、自動ブレーキ装置１０の作動および不作動を２値で表現した試験データからロジスティック回帰分析を用いて不作動発生確率および不要作動発生確率に関する回帰式を導出し、自動ブレーキ装置１０の作動性能を評価している。しかしながら、例えば自動ブレーキ装置１０に不作動が発生する可能性、および不要作動が発生する可能性について、不作動や不要作動が発生し易い場合から発生しにくい場合までを、段階評価等で表現した試験データを、単回帰分析を用いて不作動が発生する可能性、および不要作動が発生する可能性に関する回帰式を導出し、自動ブレーキ装置１０の作動性能を評価してもよい。
【００４７】
また上記の回帰式導出部５２では、例えば自動ブレーキ装置１０が作動したことによって衝突を回避した場合を０、自動ブレーキ装置１０が作動したことによって対象車両Ｔは減速し所定値以下の速度で衝突した場合を１、所定値以上の速度で衝突した場合を２とし、結果の状態を複数に分類しそれらに数値を割り振って多値で表現して回帰分析を行ってもよい。また変数として対象物Ｘの移動速度に加え、対象物Ｘの移動速度以外のパラメータ（例えば、天気、車線Ｒの明るさ、対象物Ｘの大きさ等）を用いて回帰分析を行ってもよい。
【００４８】
また、評価装置１は、不作動発生確率と不要作動発生確率とのバランスを評価する際、不作動半値αと不要作動半値βとの差分の絶対値Ｄではなく、他の指標を用いて作動性能の評価を行ってもよい。例えば対象物Ｘの移動速度（パラメータ）ｖ１や平均動速度ｖ２が一般的な歩行者の歩行速度４．０〔ｋｍ／ｈ〕である場合の不作動発生確率と不要作動発生確率との差分の絶対値に基づいて作動性能を評価してもよい。つまり、発生確率軸を基準とせず、規格化軸を基準として作動性能を評価してもよい。
【００４９】
さらに、歩行者を想定して対象物Ｘを対象車両Ｔの前方で車線Ｒを横切るように移動させた際の試験データを基にして算出した自動ブレーキ装置１０の不作動発生確率、および不要作動発生確率から作動性能を評価している。しかし、以下の試験Ｉまたは試験ＩＩを行って得た試験データを基に、作動性能を評価してもよい。すなわち作動性能を評価する試験を行う際のパラメータとして、対象物Ｘ（歩行者）の移動速度以外の指標を用いてもよい。このような指標は自動ブレーキ装置１０の作動に影響を与え得る因子の数値を示す。
【００５０】
〔試験Ｉ〕
図７に示すように、試験Ｉでは、対象物Ｘとして、対象車両Ｔの前方に停止した状態で車線Ｒに一部がはみ出すような路上構造物（電柱やガードレール）を設置し、対象車両Ｔを定速で走行させる。そしてパラメータとして、対象物Ｘの車線幅方向の寸法Ｗを変化させて試験を行う。このような試験Ｉの試験データを基にして、上記と同様に不作動が発生する可能性と不要作動の発生する可能性とのバランスを品質評価部５３で評価する。試験Ｉでは、対象車両Ｔが車線Ｒの走行予定範囲Ｇをはみ出す方向に対象物Ｘに向かって斜めに走行している場合を想定している。例えば対象車両Ｔが不図示の自動操舵装置を備える場合に自動操舵によって対象車両Ｔが斜めに走行し、対象物Ｘが車線Ｒの外に存在していても、一時的に車幅内に対象物Ｘが入ってしまう状況が想定される。このような場合に、対象車両Ｔの対象物Ｘへの接触を自動操舵によって回避できない状況が想定されるため、試験Ｉを行うメリットがある。
【００５１】
この場合、図８の実線に示すように、上記のように対象物Ｘが歩行者である場合とは異なり、回帰式Ａ１のように対象物Ｘの車線幅方向の寸法Ｗが大きくなるにつれて不作動発生確率は小さくなる一方で、回帰式Ｂ１のように寸法Ｗが大きくなるにつれて不要作動発生確率は大きくなると考えられる。したがって例えば、不作動半値α１と不要作動半値β１との中間点γ１と規格化軸の中央値ＷＣとの差分Ｄｗが小さい程、不作動が発生する可能性と不要作動の発生する可能性とのバランスがよいと評価してもよい。また他の評価手法として、不要作動発生確率を示す回帰式Ｂ１を、中央値ＷＣを通る縦軸に平行な仮想軸を基準として線対称となるように反転させた回帰式Ｂ１´を、不作動発生確率を示す回帰式Ａ１に重ね合わせ、不作動半値α１と不要作動半値β１´との差分の絶対値Ｄを算出して、上記の通り不作動が発生する可能性と不要作動の発生する可能性とのバランスを評価してもよい。また、不作動発生確率を示す回帰式Ａ１と不要作動発生確率を示す回帰式Ｂ１との交点Ｍにおける予め定めた基準値（規格化軸の中央値ＷＣ等）からのオフセット量Ｏが小さい程、不作動が発生する可能性と不要作動の発生する可能性とのバランスがよいと評価してもよい。
【００５２】
〔試験ＩＩ〕
図９に示すように、試験ＩＩでは、対象物Ｘとして、対象車両Ｔの前方に停止した状態で車線Ｒに一部がはみ出すような路上構造物（電柱やガードレール）を対象物Ｘとして設置し、対象車両Ｔを定速で走行させる。そしてパラメータとして、対象物Ｘと対象車両Ｔとの間の車線幅方向の距離ｄを変化させて試験を行う。このような試験ＩＩの試験データを基にして、上記と同様に不作動の発生する可能性と不要作動の発生する可能性とのバランスを品質評価部５３で評価する。
試験Ｉと同様に試験ＩＩでは、対象車両Ｔが車線Ｒの走行予定範囲Ｇをはみ出す方向に対象物Ｘに向かって斜めに走行している場合や、対象車両Ｔの走行予定範囲Ｇが車線幅方向に変化する場合を想定している。この場合、対象物Ｘが走行予定範囲Ｇ´内に存在してしまう可能性があり、試験ＩＩでも対象物Ｘへの接触を自動操舵によって回避できない状況が想定されるため、試験ＩＩを行うメリットがある。
【００５３】
この場合、図１０の実線に示すように、上記のように対象物Ｘが歩行者である場合とは異なり、対象物Ｘと対象車両Ｔとの間の車線幅方向の距離ｄが大きくなるにつれて不作動発生確率は大きくなる一方で、距離ｄが大きくなるにつれて不要作動発生確率は小さくなると考えられる。したがって例えば、不作動半値α２と不要作動半値β２との中間点γ２と規格化軸の中央値ＷＣとの差分Ｄｗが小さい程、不作動が発生する可能性と不要作動の発生する可能性とのバランスがよいと評価してもよい。また他の評価手法として、不作動発生確率を示す回帰式Ａ２を、中央値ＷＣを通る縦軸に平行な仮想軸を基準として線対称となるように反転させた回帰式Ａ２´を、不要作動発生確率を示す回帰式Ｂ２に重ね合わせ、不作動半値α２´と不要作動半値β２との差分の絶対値Ｄを算出して不作動が発生する可能性と不要作動の発生する可能性とのバランスを評価してもよい。また、不作動発生確率を示す回帰式Ａ２と不要作動発生確率を示す回帰式Ｂ２との交点Ｍにおける予め定めた基準値（規格化軸の中央値ＷＣ等）からのオフセット量Ｏが小さい程、不作動が発生する可能性と不要作動の発生する可能性とのバランスがよいと評価してもよい。
【００５４】
また、不作動特性についてのデータ収集を行うための試験に用いる上記パラメータと、不要作動特性についてのデータ収集を行うための試験に用いる上記パラメータとは互いに異なるものであってもよい。例えば不作動特性のデータ収集を行う試験では対象物Ｘの移動速度ｖ１をパラメータに用い、不要作動特性についてのデータ収集を行うための試験では対象物Ｘの車線幅方向の寸法Ｗをパラメータに用いてもよい。ただし、不作動特性についてのデータ収集を行うための試験に用いる上記パラメータと、不要作動特性についてのデータ収集を行うための試験に用いる上記パラメータとは、対象物Ｘが同一である条件下で、かつ同じ次元（単位）の数値である方がより好ましい。
【００５５】
また車線Ｒが曲線であり、対象車両Ｔが曲線を通過した後に対象車両Ｔの前方に対象物Ｘが突然現れる場合を想定して、対象物Ｘが走行予定範囲Ｇに静止している状況から対象物Ｘが走行予定範囲Ｇの外に退避する際の移動速度（逃げる速度）をパラメータとしてもよい。ここで走行予定範囲Ｇとは、例えば車線Ｒ内全体や、ハンドル２７の操作やブレーキ機構２５の挙動に基づいて車線Ｒ内で対象車両Ｔが通過する予測範囲等を示す。
【００５６】
また上記実施形態では一例として、品質評価部５３が自動ブレーキ装置１０の作動性能を評価する際に、一つの自動ブレーキ装置１０における変更前の作動性能と変更後の作動性能とを比較する場合について説明した。しかしながら、品質評価部５３は互いに仕様が異なる自動ブレーキ装置同士を比較することもできるし、個体差を検証する等の目的で同一仕様の自動ブレーキ装置同士を比較することもできる。
【００５７】
また上記実施形態では「不作動特性のデータ」を取得する試験では対象車両Ｔの前部に対象物Ｘが接触するか否かを前提とし、「不要作動特性のデータ」を取得する試験では対象車両Ｔの前部と対象物Ｘとの距離がある場合を前提としていたが、必ずしもこのような場合に限定されることはない。例えば対象車両Ｔの内輪差による歩行者の巻き込みやバック走行を想定した自動ブレーキ装置１０の不作動特性および不要作動特性を評価するため、対象車両Ｔの前部ではなく対象車両Ｔの側部や後部と対象物Ｘとの接触の有無や、対象車両Ｔの側部や後部と対象物Ｘとの距離を前提とした試験を行ってもよい。
【実施例】
【００５８】
ここで実際に試験を行って得た自動ブレーキ装置の不作動特性および不要作動特性の試験データを図１１（ａ）、図１１（ｂ）に示す。なお不要作動特性の試験では、対象物の移動速度が遅い場合もしくは速い場合にはデータのばらつきが小さいと考えられ、ある程度試験結果が予測できるため試験回数を少なくしている。この結果、対象物の移動速度毎に試験回数が異なっている。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明によれば、自動ブレーキ装置の作動性能を評価することが可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１    作動性評価装置
１０    自動ブレーキ装置
１５    記憶装置
２０    車体
５１    読み取り部
５２    回帰式導出部
５３    品質評価部
５３    品質評価部
Ｒ    車線
Ｔ    対象車両
Ｘ    対象物
α、α´    不作動半値
β、β´    不要作動半値
【要約】
【課題】自動ブレーキ装置の作動性能を評価することが可能な作動性評価装置等を提供する。
【解決手段】
作動性評価装置１の計算機が、パラメータとして、対象車両Ｔが走行する車線に対象物を配置し、対象物の車線幅方向の移動速度、または、対象物と対象車両Ｔとの相対位置に関する数値を変化させた場合における、自動ブレーキ装置１０が作動する必要がある対象物と対象車両Ｔとの位置関係で作動しない不作動が発生する可能性、および、自動ブレーキ装置１０が作動不要となる対象物と対象車両Ｔとの位置関係で作動してしまう不要作動が発生する可能性に関する試験データを記憶する記憶装置１５から、試験データを読み取る読み取り部５１と、読み取り部５１が読み取った試験データに基づいて不作動が発生する可能性と、不要作動が発生する可能性とのバランスを評価することで自動ブレーキ装置１０の作動性能を評価する品質評価部５３と、を備えている。
【選択図】図２【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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