(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータのシーブに巻き掛けられたメインロープにかごと釣合おもりとが支持されたエレベーターにおいて、前記かごに対するかご速度指令値を生成するかご速度指令値生成部と、
前記モータの回転を制御するモータ駆動回路をモータ速度指令値に基づいて制御するモータ速度制御部と、
前記かご速度指令値に対して前記かごで発生する振動の振動周波数の成分を小さくしたモータ速度指令値を前記モータ速度制御部に出力するかご振動抑制算出部と、
前記エレベーターの運転モードに応じて前記かご振動抑制算出部により生成されたかご振動抑制成分をモータ速度指令値に反映させるか否かを切り換える切換スイッチと、
を備えたエレベーターの制御装置。
【請求項２】
前記かご振動抑制算出部は、
前記エレベーターの昇降路内の前記かごの位置情報に基づいて変更される振動周波数の成分を小さくしたモータ速度指令値を出力する請求項１のエレベーターの制御装置。
【請求項３】
前記かご振動抑制算出部は、
かご速度指令値に基づいて前記かごの振動抑制成分を算出するかご振動抑制成分算出部と、
かご速度指令値と前記かごの振動抑制成分と加算する加算部と、
を備えた請求項１または請求項２に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項４】
前記かご振動抑制成分算出部は、
かご速度指令値の２階微分成分を算出する２階微分算出部と、
前記かごの位置情報から前記かごと前記シーブの間の前記メインロープに存在する振動角周波数の２乗の逆数成分を掛けた成分である振動抑制ゲインを算出する振動抑制ゲイン算出部と、
かご速度指令値の２階微分成分と振動抑制ゲインとを乗算することにより前記かごの振動抑制成分を算出する乗算部と、
を備えた請求項３に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項５】
前記振動抑制ゲイン算出部は、少なくとも１か所の前記エレベーターの昇降路内の前記かごの位置における振動抑制ゲインの情報を保有し、前記エレベーターの昇降路内の前記かごの位置情報に応じて線形補完を行って振動抑制ゲインを算出する請求項４に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項６】
前記振動抑制ゲイン算出部は、前記振動抑制ゲインを現地での学習により把握する請求項５に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項７】
前記かご振動抑制算出部は、前記モータから前記かごまでの伝達特性の逆特性を生成する機能を有する請求項１または請求項２に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項８】
前記かご振動抑制算出部は、前記エレベーターの昇降路内の前記かごの位置情報に応じて前記モータから前記かごまでの伝達特性の逆特性を変化させる請求項１または請求項２に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項９】
前記かご振動抑制算出部は、前記モータから前記かごまでの伝達特性を現地での学習により把握する請求項１または請求項２に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項１０】
前記かご振動抑制算出部は、前記モータから前記かごまでの伝達特性を２次遅れ要素とみなす請求項１または請求項２に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項１１】
前記かご振動抑制算出部は、前記かごと前記シーブとの間の前記メインロープの振動角周波数を前記かごで発生する振動の振動周波数とする請求項１または請求項２に記載のエレベーターの制御装置。
【請求項１２】
モータのシーブに巻き掛けられたメインロープにかごと釣合おもりとが支持されたエレベーターにおいて、前記かごに対するかご速度指令値を生成するかご速度指令値生成部と、
前記モータの回転を制御するモータ駆動回路をモータ速度指令値に基づいて制御するモータ速度制御部と、
前記かご速度指令値に対して前記かごで発生する振動の振動周波数の成分を小さくしたモータ速度指令値を前記モータ速度制御部に出力するかご振動抑制算出部と、
を備え、
前記かご振動抑制算出部は、
前記エレベーターの昇降路内の前記かごの位置情報に基づいて変更される振動周波数の成分を小さくしたモータ速度指令値を出力し、
かご速度指令値に基づいて前記かごの振動抑制成分を算出するかご振動抑制成分算出部と、
かご速度指令値と前記かごの振動抑制成分と加算する加算部と、
を備え、
前記かご振動抑制成分算出部は、
かご速度指令値の２階微分成分を算出する２階微分算出部と、
前記かごの位置情報から前記かごと前記シーブの間の前記メインロープに存在する振動角周波数の２乗の逆数成分を掛けた成分である振動抑制ゲインを算出する振動抑制ゲイン算出部と、
かご速度指令値の２階微分成分と振動抑制ゲインとを乗算することにより前記かごの振動抑制成分を算出する乗算部と、
を備え、
前記振動抑制ゲイン算出部は、少なくとも１か所の前記エレベーターの昇降路内の前記かごの位置における振動角周波数の２乗の逆数成分の情報を保有し、前記エレベーターの昇降路内の前記かごの位置情報に応じて当該振動角周波数の２乗の逆数成分線形補完を行って振動抑制ゲインを算出するエレベーターの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベーターの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、エレベーターの制御装置を開示する。当該制御装置によれば、ノッチフィルタ等を用いることで、かごの不快な振動を抑制し得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本特開２００４−１２３２５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の制御装置においては、ノッチフィルタ等で使用するパラメータとしては、ロープバネ定数、ロープ粘性係数等、様々な機械系パラメータが必要となる。このため、煩雑な計算が必要となる。【０００５】
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、簡単な計算でかごの不快な振動を抑制することができるエレベーターの制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るエレベーターの制御装置は、モータのシーブに巻き掛けられたメインロープにかごと釣合おもりとが支持されたエレベーターにおいて、前記かごに対するかご速度指令値を生成するかご速度指令値生成部と、前記モータの回転を制御するモータ駆動回路をモータ速度指令値に基づいて制御するモータ速度制御部と、前記かご速度指令値に対して前記かごで発生する振動の振動周波数の成分を小さくしたモータ速度指令値を前記モータ速度制御部に出力するかご振動抑制算出部と、前記エレベーターの運転モードに応じて前記かご振動抑制算出部により生成されたかご振動抑制成分をモータ速度指令値に反映させるか否かを切り換える切換スイッチと、を備えた。
この発明に係るエレベーターの制御装置は、モータのシーブに巻き掛けられたメインロープにかごと釣合おもりとが支持されたエレベーターにおいて、前記かごに対するかご速度指令値を生成するかご速度指令値生成部と、前記モータの回転を制御するモータ駆動回路をモータ速度指令値に基づいて制御するモータ速度制御部と、前記かご速度指令値に対して前記かごで発生する振動の振動周波数の成分を小さくしたモータ速度指令値を前記モータ速度制御部に出力するかご振動抑制算出部と、を備え、前記かご振動抑制算出部は、前記エレベーターの昇降路内の前記かごの位置情報に基づいて変更される振動周波数の成分を小さくしたモータ速度指令値を出力し、かご速度指令値に基づいて前記かごの振動抑制成分を算出するかご振動抑制成分算出部と、かご速度指令値と前記かごの振動抑制成分と加算する加算部と、を備え、前記かご振動抑制成分算出部は、かご速度指令値の２階微分成分を算出する２階微分算出部と、前記かごの位置情報から前記かごと前記シーブの間の前記メインロープに存在する振動角周波数の２乗の逆数成分を掛けた成分である振動抑制ゲインを算出する振動抑制ゲイン算出部と、かご速度指令値の２階微分成分と振動抑制ゲインとを乗算することにより前記かごの振動抑制成分を算出する乗算部と、を備え、前記振動抑制ゲイン算出部は、少なくとも１か所の前記エレベーターの昇降路内の前記かごの位置における振動角周波数の２乗の逆数成分の情報を保有し、前記エレベーターの昇降路内の前記かごの位置情報に応じて当該振動角周波数の２乗の逆数成分線形補完を行って振動抑制ゲインを算出する。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、モータ速度指令値は、かご速度指令値に対してかごで発生する振動の振動周波数の成分を小さくした値となる。このため、簡単な計算でかごの不快な振動を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１におけるエレベーターの制御装置が適用されるエレベーターシステムの構成図である。
【図２】実施の形態１におけるエレベーターの制御装置のかご振動抑制算出部の役割を説明するためのブロック図である。
【図３】実施の形態１におけるエレベーターの制御装置のかご振動抑制算出部の構成を説明するためのブロック図である。
【図４】実施の形態１におけるエレベーターの制御装置のかご振動抑制成分算出部の構成を説明するためのブロック図である。
【図５】実施の形態１におけるエレベーターの制御装置の振動抑制ゲイン算出部による振動抑制ゲインの把握方法を説明するための図である。
【図６】実施の形態１におけるエレベーターの制御装置によるモータ速度指令値の例を示す図である。
【図７】実施の形態１におけるエレベーターの制御装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図８】実施の形態１におけるエレベーターの制御装置のハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
【００１０】
実施の形態１．
図１は実施の形態１におけるエレベーターの制御装置が適用されるエレベーターシステムの構成図である。
【００１１】
図１のエレベーターシステムにおいて、図示されない昇降路は、図示されない建築物の各階を貫く。図示されない機械室は、昇降路の直上に設けられる。図示されない複数の乗場の各々は、建築物の各階に設けられる。複数の乗場の各々は、昇降路に対向する。
【００１２】
モータ１は、機械室に設けられる。シーブ２は、モータ１に設けられる。メインロープ３は、シーブ２に巻き掛けられる。
【００１３】
かご４は、昇降路の内部に設けられる。かご４は、図示されないガイドレールに鉛直方向に案内され得るように設けられる。かご４は、メインロープ３の一側に支持される。釣合おもり５は、昇降路の内部に設けられる。釣合おもり５は、図示されないガイドレールに鉛直方向に案内され得るように設けられる。釣合おもり５は、メインロープ３の他側に支持される。
【００１４】
モータ速度検出器６は、モータ１に電気的に接続される。モータ速度検出器６は、モータ１の回転速度を検出し得るように設けられる。モータ速度検出器６は、モータ１の回転速度に応じたモータ１の速度情報を出力し得るように設けられる。
【００１５】
かご位置検出器７は、かご４の位置を検出し得るように設けられる。かご位置検出器７は、かご４の位置に応じたかご４の位置情報を出力し得るように設けられる。
【００１６】
制御装置８は、機械室に設けられる。制御装置８は、エレベーターを全体的に制御し得るように設けられる。
【００１７】
例えば、制御装置８は、モータ１を回転させる。この際、シーブ２は、モータ１の回転に追従して回転する。メインロープ３は、シーブ２の回転に追従して移動する。かご４と釣合おもり５とは、メインロープ３の移動に追従して互いに反対方向に昇降する。
【００１８】
例えば、制御装置８は、モータ駆動回路９とかご速度指令値生成部１０とモータ速度制御部１１とかご振動抑制算出部１２とを備える。
【００１９】
モータ駆動回路９は、モータ１を駆動し得るように設けられる。
【００２０】
かご速度指令値生成部１０は、エレベーターの運行情報とかご４の位置情報とに基づいてかご速度指令値を生成し得るように設けられる。
【００２１】
モータ速度制御部１１は、モータ速度指令値とモータ１の速度情報とに基づいてモータ駆動回路９を適切に駆動するための制御信号を生成し得るように設けられる。
【００２２】
かご振動抑制算出部１２は、かご速度指令値とかご４の位置情報とに基づいてかご速度指令値に対してかご４で発生する振動の振動周波数の成分を小さくしたモータ速度指令値を算出し得るように設けられる。
【００２３】
次に、図２を用いて、かご振動抑制算出部１２の役割を説明する。
図２は実施の形態１におけるエレベーターの制御装置のかご振動抑制算出部の役割を説明するためのブロック図である。
【００２４】
図２において、モータ速度制御閉ループ特性１３は、モータ速度制御部１１とモータ駆動回路９とモータ１とモータ速度検出器６とをまとめた機能ブロックである。モータ速度制御閉ループ特性１３は、モータ１の回転速度がモータ速度指令値に追従するように機能する。
【００２５】
積分部１４は、モータ１の回転速度をモータ１の回転位置に変換する機能ブロックである。
【００２６】
モータ−かご伝達特性１５は、モータ１の回転位置からかご４の位置までの伝達特性の機能ブロックである。モータ−かご伝達特性１５は、複雑な挙動となる。モータ−かご伝達特性１５においては、かご４とシーブ２との間のメインロープ３の振動角周波数ωｃの影響が支配的である。
【００２７】
この際、モータ−かご伝達特性１５が２次遅れ要素であるとすると、モータ−かご伝達特性１５は、次の（１）式のＧｃａｒ（ｓ）で表される。
【００２８】
【数１】
0006984758.tif 000002
【００２９】
ここで、ζｃは、かご４とシーブ２との間のメインロープ３の減衰係数である。
【００３０】
Ｇｃａｒ（ｓ）において、かご４とシーブ２との間のメインロープ３の長さは、かご４の位置により変化する。このため、振動角周波数ωｃは、かご４の位置により変化する。
【００３１】
かご振動抑制算出部１２は、かご４で発生する振動の成分を相殺するためにＧｃａｒ（ｓ）の逆特性をモータ速度指令値の作成段階で生成する。具体的には、かご振動抑制算出部１２は、かご速度指令値からメインロープ３の振動周波数の成分を除去した信号を作成し、その信号をモータ速度指令値とする。なお、Ｇｃａｒ（ｓ）の逆特性は、机上計算または現地での学習により把握される。
【００３２】
その結果、モータ−かご伝達特性１５で発生する振動は抑制される。例えば、当該振動の抑制は、かご４が通常運転で走行している際に行われることはもちろんのこと、利用者の乗降前にかご４の床面と乗場の床面とが合うようにかご４がリレベル運転されている際に行われることもある。
【００３３】
ここで、かご４が最も振動しやすい例として、かご４とシーブ２との間のメインロープ３の減衰係数ζｃが０である場合を説明する。この場合、（１）式は、次の（２）式に変形される。
【００３４】
【数２】
0006984758.tif 000003
【００３５】
かご振動抑制算出部１２は、モータ−かご伝達特性１５の逆特性、すなわち（２）式の右片の分母の成分（ｓ２ωｃ−２＋１）を生成する。その結果、Ｇｃａｒ（ｓ）の振動特性が相殺される。
【００３６】
次に、図３を用いて、かご振動抑制算出部１２の構成を説明する。
図３は実施の形態１におけるエレベーターの制御装置のかご振動抑制算出部の構成を説明するためのブロック図である。
【００３７】
（２）式の右片の分母の成分（ｓ２ωｃ−２＋１）をかご振動抑制算出部１２の設計の視点で見ると、かご速度指令値に複数回の微分処理を実施した上で係数を乗じたかご振動抑制成分をかご速度指令値に加算する構成と見ることができる。
【００３８】
当該構成において、かご４とシーブ２との間のメインロープ３の振動角周波数ωｃの成分を除去したモータ速度指令値が生成される。当該モータ速度指令値を図３においては図示されないモータ速度制御部１１に入力すれば、モータ−かご伝達特性１５で発生する振動が抑制される。
【００３９】
この際、振動角周波数ωｃの成分は、かご４の位置により変化する。このため、振動角周波数ωｃの成分が扱われる際、かご４の位置情報が必要となる。
【００４０】
そこで、かご振動抑制算出部１２は、かご速度指令値とかご４の位置情報を入力とし、モータ速度指令値を出力する構成とする。具体的には、図３に示されるように、かご振動抑制算出部１２は、かご振動抑制成分算出部１６と加算部１７とを備える。
【００４１】
かご振動抑制成分算出部１６は、かご速度指令値とかご４の位置情報を入力とし、かご振動抑制成分を出力し得るように設けられる。加算部１７は、かご振動抑制成分算出部１６の出力であるかご振動抑制成分とかご速度指令値とを加算し得るように設けられる。
【００４２】
例えば、かご振動抑制算出部１２が（２）式の右片の分母の成分（ｓ２ωｃ−２＋１）を算出する場合、かご振動抑制成分算出部１６は、かご速度指令値の２階微分成分にかご４とシーブ２との間のメインロープ３の振動角周波数ωｃの２乗の逆数成分を乗じることによりｓ２ωｃ−２を算出する。
【００４３】
次に、図４を用いて、かご振動抑制成分算出部１６の構成を説明する。
図４は実施の形態１におけるエレベーターの制御装置のかご振動抑制成分算出部の構成を説明するためのブロック図である。
【００４４】
振動角周波数ωｃの２乗の逆数成分を掛けた成分１／ωｃ２は、振動抑制ゲインと定義される。当該振動抑制ゲインは、振動角周波数ωｃの成分を含む。このため、当該振動抑制ゲインは、かご４の位置により変化する。
【００４５】
図４に示されるように、かご振動抑制成分算出部１６は、２階微分算出部１８と振動抑制ゲイン算出部１９と乗算部２０と切換スイッチ２１とを備える。
【００４６】
２階微分算出部１８は、かご速度指令値の２階微分を実施する機能ブロックである。ここで、２階微分算出処理において、近似微分を代用してもよい。
【００４７】
振動抑制ゲイン算出部１９は、かご４の位置情報の入力を受け付け、かご４の位置に対応した振動抑制ゲインを出力する機能ブロックである。
【００４８】
乗算部２０は、２階微分算出部１８からのかご速度指令値の２階微分の成分と振動抑制ゲイン算出部１９からの振動抑制ゲインとを乗じることによりかご振動抑制成分を算出する機能ブロックである。
【００４９】
切換スイッチ２１は、乗算部２０の出力の側に設けられる機能ブロックである。通常時において、切換スイッチ２１は、閉状態となっている。何らかの理由でかご４の振動の抑制を控えたい場合、切換スイッチ２１は、開状態となる。例えば、切換スイッチ２１は、エレベーターの運転モードに応じて開閉する。
【００５０】
なお、かご振動抑制算出部１２は、かご速度指令値とかご振動抑制成分とを加算する構成である。このため、振動抑制機能の有効と無効の切り替えを実施する際の構成が容易になる。
【００５１】
次に、振動抑制ゲイン算出部１９の構成の例を説明する。
【００５２】
振動抑制ゲインは、かご４の位置により変化する。このため、振動抑制ゲイン算出部１９において、かご４の位置と振動抑制ゲインとを対応付けたデータテーブル等の情報で保有してもよい。さらに、振動抑制ゲイン算出部１９において、かご４がある位置にいる際の振動抑制ゲインを少なくとも１つ把握し、その点を起点に線形近似により振動抑制ゲインを算出してもよい。
【００５３】
かご４が最上階の側にいる場合、かご４とシーブ２との間のメインロープ３の長さは短くなる。この際、かご４とシーブ２との間のメインロープ３は、剛性状態とみなせる。この場合、振動角周波数ωｃは高くなる。この際、振動抑制ゲイン（１／ωｃ２）は、０とみなせる。
【００５４】
かご４が最下階の側にいる場合、かご４とシーブ２との間のメインロープ３の長さは長くなる。この際、かご４とシーブ２との間のメインロープ３は、最も揺れやすい状態となる。この場合、振動角周波数ωｃは低くなる。この際、振動抑制ゲイン（１／ωｃ２）は、大きな値になる。
【００５５】
この場合、エレベーターの基本構成の性質を利用して、線形近似を行えばよい。具体的には、振動抑制ゲインは最下階が一番大きくなり、最上階付近では０に近くなる特性を用いて、線形近似を行えばよい。
【００５６】
例えば、最下階の振動抑制ゲインの情報を保有し、最上階の振動抑制ゲインを０として、線形近似を行えばよい。例えば、任意階の振動抑制ゲインの情報を保有し、最上階の振動抑制ゲインを０として、線形近似を行えばよい。例えば、２か所の任意階の振動抑制ゲインの情報を保有し、線形近似を行えばよい。例えば、２か所以上の任意階の振動抑制ゲインの情報を保有し、線形近似を行えばよい。これらの場合、実用上困らない精度で振動抑制ゲインが把握される。
【００５７】
次に、図５を用いて、振動抑制ゲイン算出部１９による振動抑制ゲインの把握方法を説明する。
図５は実施の形態１におけるエレベーターの制御装置の振動抑制ゲイン算出部による振動抑制ゲインの把握方法を説明するための図である。
【００５８】
図５は、最下階の振動抑制ゲインの情報を保有し、最上階の振動抑制ゲインを０とした場合における線形近似の例を示す。
【００５９】
振動抑制ゲインは、机上計算または現地での学習により把握される。例えば、振動抑制ゲインは、現地において加減速時のかご４の速度の情報に基づいて学習される。例えば、振動抑制ゲインは、加減速時のかご４の速度の情報に限らず、かご４またはモータ１の位置、速度、加速度及びモータ１のトルク等の情報に基づいて学習される。現地での学習によれば、メインロープ３のバネ定数の経時変化、メインロープ３の粘性係数等の各機械系要素に対して、都度適正な振動抑制ゲインが把握される。
【００６０】
次に、図６を用いて、かご４が最上階から最下階へ走行する際のモータ速度指令値の例を説明する。
図６は実施の形態１におけるエレベーターの制御装置によるモータ速度指令値の例を示す図である。
【００６１】
図６のモータ速度指令値は、かご速度指令値の２階微分成分にかご４の位置によって変化する振動抑制ゲインを乗算したかご振動抑制成分をかご速度指令値に重畳した値である。図６に示されるように、最下階において、多くのかご振動抑制成分が必要となる。
【００６２】
次に、図７を用いて、制御装置８の動作の概要を説明する。
図７は実施の形態１におけるエレベーターの制御装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【００６３】
ステップＳ１では、制御装置８は、エレベーターの運行情報とかご４の位置情報とに基づいてかご速度指令値を生成する。その後、制御装置８は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２では、制御装置８は、かご速度指令値とかご４の位置情報とに基づいてかご速度指令値に対してかご４で発生する振動の振動周波数の成分を小さくしたモータ速度指令値を算出する。
【００６４】
その後、制御装置８は、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、制御装置８は、モータ速度指令値とモータ１の速度情報とに基づいてモータ駆動回路９を適切に駆動するための制御信号を生成する。その後、制御装置８は、ステップＳ４の動作を行う。ステップＳ４では、制御装置８は、制御信号に基づいてモータ１を駆動する。その後、制御装置８は、ステップＳ１からの動作を繰り返す。
【００６５】
以上で説明した実施の形態１によれば、モータ速度指令値は、かご速度指令値に対してかご４で発生する振動の振動周波数の成分を小さくした値となる。この際、振動周波数は、エレベーターの昇降路内のかご４の位置情報に基づいて変更される。このため、高揚程で顕著となる、メインロープ３のばね特性の影響によりかご４の加減速時に起こりやすいかご４の不快な振動を簡単な計算によるフィードフォワード制御で抑制することができる。その結果、良好な乗り心地のエレベーターを提供することができる。
【００６６】
また、かご振動抑制成分は、かご速度指令値とかご４の位置情報とに基づいて算出される。具体的には、振動抑制ゲインは、かご４とシーブ２との間のメインロープ３に存在する振動角周波数に基づいて算出される。さらに、振動抑制ゲインは、線形補完のみで算出される。このため、かご４の位置毎の振動抑制パラメータの保有数および計算量を非常に少なくすることができる。
【００６７】
また、かご振動抑制成分をモータ速度指令値に反映させるか否かは、切換スイッチ２１により容易に切り換えられる。本実施の形態において、かご振動抑制成分算出部１６は、微分器である。このため、振動抑制成分が０になるタイミングがわかりやすい。その結果、簡単な計算で、かご振動抑制成分をモータ速度指令値に反映させるか否かの切り換えのタイミングを容易に図ることができる。
【００６８】
また、かご４で発生する振動の振動周波数は、かご４とシーブ２との間のメインロープ３に存在する振動角周波数とされる。このため、機械系要素の経時変化、メインロープ３の粘性係数等の各機械系要素に対しても、実際の状況に応じて適正なかご振動抑制成分を算出することができる。
【００６９】
なお、かご４とシーブ２との間のメインロープ３の減衰係数ζｃが０でない場合、かご４の振動をさらに抑制することができる。
【００７０】
また、機械室のないエレベーターに実施の形態１の制御装置８を適用してもよい。この場合も、かご４の不快な振動を抑制することができる。
【００７１】
次に、図８を用いて、制御装置８の例を説明する。
図８は実施の形態１におけるエレベーターの制御装置のハードウェア構成図である。
【００７２】
制御装置８の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ２２ａと少なくとも１つのメモリ２２ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２３を備える。
【００７３】
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ２２ａと少なくとも１つのメモリ２２ｂとを備える場合、制御装置８の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ２２ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ２２ａは、少なくとも１つのメモリ２２ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、制御装置８の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ２２ａは、中央処理装置、処理装置、算出装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ２２ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
【００７４】
処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２３を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、制御装置８の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、制御装置８の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
【００７５】
制御装置８の各機能について、一部を専用のハードウェア２３で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、かご振動抑制算出部１２の機能については専用のハードウェア２３としての処理回路で実現し、かご振動抑制算出部１２の機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ２２ａが少なくとも１つのメモリ２２ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
【００７６】
このように、処理回路は、ハードウェア２３、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで制御装置８の各機能を実現する。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
以上のように、この発明に係るエレベーターの制御装置は、エレベーターシステムに利用できる。
【符号の説明】
【００７８】
１  モータ、  ２  シーブ、  ３  メインロープ、  ４  かご、  ５  釣合おもり、  ６  モータ速度検出器、  ７  かご位置検出器、  ８  制御装置、  ９  モータ駆動回路、  １０  かご速度指令値生成部、  １１  モータ速度制御部、  １２  かご振動抑制算出部、  １３  モータ速度制御閉ループ特性、  １４  積分部、  １５  モータ−かご伝達特性、  １６  かご振動抑制成分算出部、  １７  加算部、  １８  ２階微分算出部、  １９  振動抑制ゲイン算出部、  ２０  乗算部、  ２１  切換スイッチ、  ２２ａ  プロセッサ、  ２２ｂ  メモリ、  ２３  ハードウェア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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