(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者の起立動作および着座動作を補助する介助装置に適用される適合判定装置であって、
複数回に亘る前記介助装置の使用ごとに当該使用をされた前記被介助者の体格および要介助水準の少なくとも一方を示すユーザ情報が関連付けられた使用実績データを記憶する記憶部と、
前記使用実績データおよび前記介助装置の使用予定者に係る前記ユーザ情報に基づいて、前記使用予定者に対する前記介助装置の使用の適合性を判定する適合判定部と、
を備える介助装置の適合判定装置。
【請求項２】
前記介助装置は、前記起立動作および前記着座動作を含む各種動作の動作履歴をログデータとして記録し、
前記適合判定装置は、前記介助装置の使用ごとの良否を前記ログデータに基づいて評価する解析部をさらに備え、
前記使用実績データには、複数回に亘る前記介助装置の使用ごとの評価が含まれる、請求項１に記載の介助装置の適合判定装置。
【請求項３】
前記解析部は、前記ログデータに記録された前記各種動作、または前記ログデータにおいて前記被介助者を移乗させるように前記起立動作および前記着座動作の順で実行された１または複数の移乗動作を１回の使用として、当該使用ごとの良否を評価する、請求項２に記載の介助装置の適合判定装置。
【請求項４】
前記解析部は、前記移乗動作を１回の使用とし、前記移乗動作の所要時間および前記移乗動作に含まれる各種動作の実行回数の少なくとも一方を前記ログデータに基づいて演算をし、前記演算の結果に基づいて前記移乗動作の良否を評価する、請求項３に記載の介助装置の適合判定装置。
【請求項５】
前記介助装置には、前記起立動作および前記着座動作を含む各種動作を実行した際に前記被介助者から受ける負荷を検出する検出センサが設けられ、
前記ログデータには、前記検出センサによる検出結果が前記各種動作に関連付けて記録され、
前記解析部は、前記検出センサによる前記検出結果に基づいて前記介助装置の使用の良否を評価する、請求項３または４に記載の介助装置の適合判定装置。
【請求項６】
前記使用実績データには、前記介助装置の使用を行った操作者により入力された使用ごとの評価が含まれる、請求項１−５の何れか一項に記載の介助装置の適合判定装置。
【請求項７】
前記記憶部は、前記介助装置において前記被介助者の体格および要介助水準に応じて交換可能な構成部材の取り付け状態を示す構成データをさらに記憶し、
前記適合判定部は、前記使用実績データ、前記ユーザ情報、および前記構成データに基づいて、前記使用予定者に対する前記介助装置の使用の適合性を判定する、請求項１−６の何れか一項に記載の介助装置の適合判定装置。
【請求項８】
前記ユーザ情報には、前記被介助者の体格、要介助水準、体調、および心理状態が含まれる、請求項１−７の何れか一項に記載の介助装置の適合判定装置。
【請求項９】
前記適合判定装置は、前記適合判定部による判定結果を表示装置に表示させる案内部をさらに備える、請求項１−８の何れか一項に記載の介助装置の適合判定装置。
【請求項１０】
前記介助装置は、前記被介助者の体格および要介助水準に応じて交換可能な構成部材を備え、
前記案内部は、前記使用予定者の使用に応じた前記構成部材を前記適合判定部による判定結果に基づいて選択し、選択された前記構成部材を前記表示装置に併せて表示させる、請求項９に記載の介助装置の適合判定装置。
【請求項１１】
前記案内部は、前記適合判定部による判定結果に基づいて、前記使用予定者に対する前記介助装置の使用における使用時間、動作種類、および移動距離の少なくとも一つの許容範囲を使用態様として設定し、設定された前記使用態様を前記表示装置に併せて表示させる、請求項９または１０に記載の介助装置の適合判定装置。
【請求項１２】
前記案内部は、複数の前記使用予定者ごとの前記ユーザ情報に基づいて前記適合判定部により複数の前記使用予定者に対する前記介助装置の使用の適合性がそれぞれ判定された場合に、前記適合判定部によるそれぞれの判定結果に基づいて前記介助装置の使用に最も適合した前記使用予定者を特定する情報を前記表示装置に併せて表示させる、請求項９−１１の何れか一項に記載の介助装置の適合判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、介助装置の適合判定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、被介助者の移乗動作を介助する介助装置が開示されている。このような介助装置は、一般に介助の対象範囲が定められ、対象である被介助者の体格や要介助水準に対応した仕様を満たすように設計される。例えば、特許文献１の介助装置は、比較的高い要介助水準の被介助者を対象とし、被介助者の体重を全て支持した状態で起立姿勢を維持し、また異なる部屋間を移動できるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０７３５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように介助装置の対象範囲は予め定められているが、使用したことのない使用予定者に介助装置の使用が適合するかの判断は容易でない。介助装置の使用が適合しない被介助者に対して介助装置の使用をすると、却って被介助者や介助者の負担となるおそれがある。また、介助装置の使用が適合する被介助者に対して介助装置の使用を控えると、使用の機会が低減するおそれがある。【０００５】
本明細書は、被介助者に対する介助装置の使用の適合性を判定することができる介助装置の適合判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書は、被介助者の起立動作および着座動作を補助する介助装置に適用される適合判定装置であって、複数回に亘る前記介助装置の使用ごとに当該使用をされた前記被介助者の体格および要介助水準の少なくとも一方を示すユーザ情報が関連付けられた使用実績データを記憶する記憶部と、前記使用実績データおよび前記介助装置の使用予定者に係る前記ユーザ情報に基づいて、前記使用予定者に対する前記介助装置の使用の適合性を判定する適合判定部と、を備える介助装置の適合判定装置を開示する。
【発明の効果】
【０００７】
このような構成によると、介助装置の過去の使用と当該使用に係るユーザ情報とが関連付けられた使用実績データを用いることにより、使用予定者に対する介助装置の使用の適合性を判定することができる。これにより、不適合と判定された使用予定者に対して介助装置が無理に使用されることを防止できる。また、使用予定者への使用が適合することを事前に提示できるので、被介助者および介助者に初めての使用であっても安心感を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態における適合判定装置を適用された介助システムを示す模式図である。
【図２】座位姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。
【図３】使用実績データを含む各種データを示す図である。
【図４】適合判定処理を示すフローチャートである。
【図５】使用実績データの生成処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
１．介助システム１の概要
介助システム１は、図１に示すように、複数の介助装置１０、管理サーバ６０、および端末装置８０により構成される。複数の介助装置１０および端末装置８０は、管理サーバ６０に対してインターネットを介して通信可能に接続される。端末装置８０は、種々の情報を閲覧者に表示可能な表示装置８１を有する。本実施形態において、適合判定装置７０が管理サーバ６０に組み込まれた態様を例示する。
【００１０】
２．介助装置１０の構成
介助装置１０は、被介助者Ｈ（図２を参照）に対して座位姿勢から立位姿勢への起立動作の補助、および立位姿勢から座位姿勢への着座動作の補助を行う。介助装置１０が立位姿勢における被介助者Ｈの上半身を支持することで、一人の介助者が介助装置１０を牽引等して、例えば介助施設における移動目標に移動させることができる。介助装置１０は、図１および図２に示すように、基台２０、駆動装置３０、支持部材４０、制御装置５０、および検出センサ５５を備える。
【００１１】
基台２０は、フレーム２１に固定される支柱２２を有する。支柱２２には、被介助者Ｈが介助装置１０に搭乗した状態において両足を乗せる足載置台２３が設けられる。また、支柱２２には、所定姿勢にある被介助者Ｈの下腿が接触する下腿当て部２４が設けられる。さらに、フレーム２１の下側には、左右に３個ずつの車輪２５−２７が設けられる。これにより、介助装置１０は、前後方向および左右歩行の移動、および超信地旋回（その場旋回）が可能に構成される。
【００１２】
駆動装置３０は、被介助者Ｈの上半身を支持する支持部材４０を基台２０の上下方向および前後方向に移動可能に支持する。駆動装置３０は、昇降部３１の上下動および揺動部３２の旋回動を協調させることにより、支持部材４０を所定の移動軌跡に沿って移動させることができる。昇降部３１は、直動装置（図示しない）の駆動によって昇降する。昇降部３１の内部には、揺動部３２を旋回させるモータ（図示しない）が収容される。昇降部３１の揺動支持部３１１は、揺動部３２を中心軸Ａ周りに回転可能に支持する。
【００１３】
揺動部３２は、中心軸Ａ周りに旋回して支持部材４０を揺動させる。揺動部３２は、支持部材４０を着脱される取り付け部である揺動本体３２１を有する。揺動本体３２１は、モータの駆動によって中心軸Ａを中心に回転するアーム３２２の先端側に設けられる。介助装置１０が起立動作の補助を行う場合には、アーム３２２は、後方に延びた状態から主として前旋回する。一方で、介助装置１０が着座動作の補助を行う場合には、アーム３２２は、後方に延びる状態となるように主として後旋回する。揺動部３２は、中心軸Ａ周りにアーム３２２が旋回することにより、揺動本体３２１に取り付けられた支持部材４０を揺動させる。
【００１４】
支持部材４０は、揺動本体３２１に取り付けられ、被介助者Ｈの上半身を支持する部材である。支持部材４０は、被介助者Ｈの胴体形状に近い面状に形成された胴体支持部４１を有する。胴体支持部４１の支持面は、柔軟な変形が可能に形成され、被介助者Ｈの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する。支持部材４０は、被介助者Ｈの脇を支持する一対の脇支持部４２を有する。一対の脇支持部４２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。
【００１５】
制御装置５０は、操作装置（図示しない）に対する操作に基づいて、駆動装置３０の昇降部３１および揺動部３２の動作を制御する。本実施形態において、制御装置５０は、起立動作および着座動作を実行する場合には、昇降部３１の上下動および揺動部３２の旋回動を協調させて支持部材４０の移動を制御する。
【００１６】
検出センサ５５は、起立動作および着座動作を含む各種動作を実行した際に被介助者Ｈから受ける負荷を検出する。検出センサ５５は、例えば揺動本体３２１と胴体支持部４１との間に設けられ、支持部材４０が被介助者Ｈから受ける荷重を検出するロードセルである。また、被介助者Ｈから受ける負荷によって揺動部３２を回転させるモータに供給される電流値が変動する。そこで、検出センサ５５は、揺動部３２を回転させるモータに供給された電流値を測定する電流計であってもよい。
【００１７】
ここで、介助装置１０の下腿当て部２４および支持部材４０は、介助装置１０において被介助者Ｈの体格および要介助水準に応じて交換可能な構成部材である。被介助者Ｈの「体格」には、例えば被介助者Ｈの身長、体重、胴回り寸法などが含まれ得る。また、被介助者Ｈの「要介助水準」は、例えば被介助者Ｈの脚力、握力、円背の度合いなどの評価項目に基づいて、段階的な数値により設定される。
【００１８】
介助装置１０は、被介助者Ｈの体格や要介助水準に応じてクッション部の位置が異なる下腿当て部２４や太さや長さの異なる脇支持部４２に交換または位置の調整がなされる。また、介助装置１０は、被介助者Ｈの要介助水準によっては胴体支持部４１から被介助者Ｈの上半身が離間しないように補助ベルトが増設され得る。上記のような交換可能な構成部材の取り付け状態は、後述する構成データＭ３に記録される。
【００１９】
３．介助装置１０による移乗動作の補助
上記のような構成からなる介助装置１０は、被介助者Ｈの移乗動作を補助する。上記の「移乗動作」とは、起立動作および着座動作の順で実行されたサイクル動作である。但し、移乗動作には、サイクル動作のうち、例えば可動部（昇降部３１、揺動部３２）の動作を確認するための試運転など被介助者Ｈの動作補助とは無関係の動作を含まない。
【００２０】
介助装置１０は、移乗動作において、被介助者Ｈの身体の一部（例えば、被介助者Ｈの上半身）を支持して、座位姿勢にある被介助者Ｈの起立動作を補助した後に方向転換を行い、別の位置に再び着座するように着座動作を補助する。移乗動作は、例えば居室内においてベッドと車椅子との間の移乗や、居室のベッドからトイレ室の便器との間の移乗などを目的として実行される。
【００２１】
ここで、胴体支持部４１のうち胴体に接触する部位の上端を基準位置Ｐｓとする。図２の太線は、被介助者Ｈの移乗動作のうち起立動作および着座動作の実行中における基準位置Ｐｓの移動軌跡Ｔｄを示す。つまり、制御装置５０は、基準位置Ｐｓが図２に示す移動軌跡Ｔｄに沿って移動するように、昇降部３１の上下動および揺動部３２の旋回動を協調させて支持部材４０の移動を制御する。
【００２２】
ここで、介助装置１０の制御装置５０は、介助装置１０の動作をトレース可能とするログデータＭ２を記録する。上記の「ログデータＭ２」には、図３に示すように、起立動作および着座動作を含む各種動作の動作履歴が含まれる。本実施形態において、ログデータＭ２には、動作履歴、および負荷が含まれる。
【００２３】
上記の「動作履歴」は、操作装置に対する各種操作に応じて実際に制御装置５０が制御した駆動装置３０の動作の開始時刻、および終了時刻が含まれる。ログデータＭ２に含まれる「負荷」は、各種動作を実行した際に被介助者Ｈから受けた負荷であり、検出センサ５５により検出された結果に基づいて算出される。なお、上記のログデータＭ２は、制御装置５０により生成および更新され、定期的にまたは要求などに応じて管理サーバ６０にアップロードされる。このとき、ログデータＭ２は、介助装置１０の識別情報（ＩＤ）と関連付けられて、管理サーバ６０に記憶される。
【００２４】
４．管理サーバ６０の構成
管理サーバ６０は、クラウドサーバであり、図１に示すように、複数のクライアント（例えば、複数の介助装置１０や複数の端末装置８０）とインターネットを介して通信可能に接続される。管理サーバ６０は、複数の介助施設に導入された複数の介助装置１０の使用実績を統括管理する。本実施形態において、管理サーバ６０には、適合判定装置７０が組み込まれている。
【００２５】
５．適合判定装置７０の構成
適合判定装置７０は、過去の介助装置１０の使用実績に基づいて、特定の被介助者に対する介助装置１０の使用の適合性を判定する。ここで、介助装置１０は、機械的な強度や駆動装置３０の構成、支持部材４０などの構成部材の取り付け状態などによって、介助装置１０を適用できる被介助者Ｈの対象範囲は予め定められる。しかしながら、被介助者Ｈの体格や要介助水準は一様ではなく、介助装置１０を使用したことのない使用予定者に介助装置１０の使用が適合するか判定することは容易でない。
【００２６】
例えば、体格に差異がない二人の被介助者Ｈであっても握力や脚力に差異があると、介助装置１０の使用が一方には適合するが他方には適合しない場合がある。なお、上記の場合には、他方の被介助者Ｈに対する介助装置１０の使用が全く不適合とはならず、所定の使用態様であれば介助装置１０の使用が許容されることもある。例えば、介助装置１０に被介助者Ｈの体重が預けられた時間や、補助ベルトなどのオプション部材の増設などが上記の使用態様に含まれる。
【００２７】
これに対して、介助装置１０の使用が適合しない被介助者Ｈに対して介助装置１０の使用をすると、却って被介助者Ｈや介助者（介助装置１０の操作者）の負担となるおそれがある。そこで、本実施形態の適合判定装置７０は、介助装置１０の使用が適合しない被介助者Ｈに対する使用を防止し、さらにはより適正な使用態様での使用を図るべく、被介助者Ｈに対する介助装置１０の使用の適合性を判定する構成を採用する。
【００２８】
具体的には、適合判定装置７０は、図１に示すように、記憶部７１と、適合判定部７２と、解析部７３と、案内部７４とを備える。記憶部７１は、ハードディスク装置などの光学ドライブ装置、またはフラッシュメモリなどにより構成される。記憶部７１は、使用実績データＭ１、介助装置１０からアップロードされるログデータＭ２、および構成データＭ３を記憶する。
【００２９】
使用実績データＭ１は、複数回に亘る介助装置１０の使用ごとに当該使用をされた被介助者Ｈのユーザ情報Ｆ１が関連付けられたデータである。本実施形態において、使用実績データＭ１には、図３に示すように、複数回に亘る介助装置１０の使用ごとの評価が含まれる。なお、使用ごとの評価は、後述する解析部７３による評価である場合と、介助装置１０の使用を行った操作者（介助者）により入力された評価である場合とがある。
【００３０】
また、上記の「ユーザ情報Ｆ１」は、被介助者Ｈの体格および要介助水準の少なくとも一方を示す。本実施形態において、ユーザ情報Ｆ１には、図３に示すように、被介助者Ｈの体格、要介助水準、体調、および心理状態が含まれる。なお、ユーザ情報Ｆ１の各種の項目は、全て正確に入力されているとは限らず、例えば所定範囲もって入力されたり、入力自体がされなかったりすることもある。ユーザ情報Ｆ１における被介助者Ｈの「体格」および「要介助水準」については、既に説明した通りである。
【００３１】
被介助者Ｈの「体調」は、被介助者Ｈの身体的な状態を示すものであり、被介助者Ｈまたは介助者により入力された情報である。ここで、例えば体調が通常の被介助者Ｈのであれば介助装置１０の使用が適合する場合であっても、体調が悪いときには被介助者Ｈの負担が増加することから介助装置１０の使用を控えた方がよいとされることがある。そのため、本実施形態において、適合判定装置７０は、適合性の判定に際して被介助者Ｈの体調を判定の項目に含めるべく、ユーザ情報Ｆ１に体調に係る情報を含めている。
【００３２】
また、被介助者Ｈの「心理状態」は、被介助者Ｈの精神的な状態を示すものであり、被介助者Ｈまたは介助者により入力された情報である。ここで、例えば心理状態が通常の被介助者Ｈであれば介助装置１０の使用が適合する場合であっても、心理状態として被介助者Ｈが不安感を持っているときには被介助者Ｈの負担が増加するおそれがあることから介助装置１０の使用を控えた方がよい場合がある。そのため、本実施形態において、適合判定装置７０は、適合性の判定に際して被介助者Ｈの心理状態を判定の項目に含めるべく、ユーザ情報Ｆ１に心理状態に係る情報を含めている。
【００３３】
構成データＭ３は、介助装置１０において被介助者Ｈの体格および要介助水準に応じて交換可能な構成部材（例えば、下腿当て部２４、支持部材４０）の取り付け状態を示す。本実施形態において、構成データＭ３は、図３に示すように、所定の取り付け状態とされた日時に、介助装置１０に取り付けられたそれぞれの構成部材の種別を関連付けられて記録される。
【００３４】
適合判定部７２は、使用実績データＭ１および介助装置１０の使用予定者に係るユーザ情報Ｆ２に基づいて、使用予定者に対する介助装置１０の使用の適合性を判定する。ここで、「使用予定者に係るユーザ情報Ｆ２」には、介助装置１０の使用をされた被介助者Ｈのユーザ情報Ｆ１と同様に、使用予定者の体格、要介助水準、体調、および心理状態が含まれる。上記のようにユーザ情報Ｆ１，Ｆ２の各項目は共通するが、以下では介助装置１０の使用をされた被介助者Ｈに係る方を第一ユーザ情報Ｆ１とし、介助装置１０の使用予定者に係る方を第二ユーザ情報Ｆ２とする。
【００３５】
また、本実施形態において、適合判定装置７０は、使用実績データＭ１および第二ユーザ情報Ｆ２に加えて、構成データＭ３に基づいて、使用予定者に対する介助装置１０の使用の適合性を判定する。より詳細には、適合判定装置７０は、構成データＭ３に基づいて介助装置１０が使用された際における構成部材の取り付け状態を認識し、使用予定者に対して使用される介助装置１０の構成部材の取り付け状態が適正であるか否かにより、使用の適合性を判定する。
【００３６】
解析部７３は、介助装置１０の使用ごとの良否をログデータＭ２に基づいて評価する。ここで、介助装置１０の「使用」は、任意に設定することが可能である。例えば、介助装置１０が電源を投入されてから休止するまでの動作、ログデータＭ２に記録された各種動作、またはログデータＭ２において被介助者Ｈを移乗させるように起立動作および着座動作の順で実行された１または複数の移乗動作を１回の使用としてもよい。本実施形態において、解析部７３は、１回の移乗動作が実行された場合に、介助装置１０の１回の使用とし、当該使用ごとの良否を評価する。
【００３７】
また、解析部７３は、移乗動作の所要時間および移乗動作に含まれる各種動作の実行回数の少なくとも一方をログデータＭ２に基づいて演算をし、演算の結果に基づいて移乗動作の良否を評価する。これは、介助装置１０を使用された被介助者Ｈの適合性が低いと移乗動作の所要時間が長くなる傾向にあり、また移乗動作に含まれる各種動作（上昇動作や下降動作などの調整動作）が多くなる傾向にあることに基づくものである。
【００３８】
さらに、解析部７３は、移乗動作において介助装置１０が被介助者Ｈから受けた負荷を検出する検出センサ５５による検出結果に基づいて、介助装置１０の使用の良否を評価する。これは、介助装置１０を使用された被介助者Ｈの適合性が低いと介助装置１０が被介助者Ｈから受けるべく負荷と実際に受けた負荷との差が大きくなる傾向にあることに基づくものである。
【００３９】
案内部７４は、適合判定部７２による判定結果を表示装置８１に表示させる。本実施形態において、案内部７４は、適合判定部７２による判定結果を端末装置８０にインターネットを介して送信し、端末装置８０の表示装置８１に表示させる。また、本実施形態において、案内部７４は、使用予定者の使用に応じた構成部材（支持部材４０など）を適合判定部７２による判定結果に基づいて選択する。そして、案内部７４は、選択された構成部材を表示装置８１に併せて表示させる。
【００４０】
具体的には、案内部７４は、例えば一定以上の適合性を得るために介助装置１０の構成部材を変更する必要がある場合に、使用予定者に応じた構成部材を複数の候補から選択する。これは、現在の状態から適合性をさらに向上させる場合にも適用される。案内部７４は、適合判定部７２による判定結果に加えて、使用予定者の第二ユーザ情報Ｆ２に基づいて構成部材を選択してもよい。このような構成により、案内部７４により適切な構成部材が提示され、介助装置１０の構成を変更するように促すことができる。
【００４１】
さらに、本実施形態において、案内部７４は、適合判定部７２による判定結果に基づいて、使用予定者に対する介助装置１０の使用における使用時間、動作種類、および移動距離の少なくとも一つの許容範囲を使用態様として設定する。そして、案内部７４は、設定された使用態様を表示装置８１に併せて表示させる。具体的には、案内部７４は、例えば一定以上の適合性を得るために介助装置１０の使用時間を所定時間内に制限する必要がある場合に、介助装置１０の使用における使用時間の許容範囲（例えば、１０分以内の使用）を使用態様として設定する。
【００４２】
同様に、案内部７４は、別室への移動を伴う動作については制限し、例えば居室内でのベッドから車椅子への移乗動作については許容する場合に、同室内の移乗動作を許容される使用態様として設定する。また、案内部７４は、被介助者Ｈが介助装置１０に搭乗した状態での移動距離について、例えば現在の部屋から移動を許容される部屋までの移動を使用態様として設定する。
【００４３】
ここで、第二ユーザ情報Ｆ２に含まれる体格や要介助水準について、使用実績に基づいて介助装置１０の使用に適合すると判定できたとしても、使用実績を超えた過度の使用に適合するかは明らかでない。これに対して、上記のように案内部７４により許容される使用態様が案内されることにより、どの程度の使用にすべきかを把握することが可能となる。結果として、過度の使用により被介助者Ｈや介助者の負担が過大となることを防止できる。
【００４４】
また、適合判定部７２は、複数の使用予定者についてそれぞれ適合判定の要求がなされ、複数の使用予定者ごとの第二ユーザ情報Ｆ２に基づいて、複数の使用予定者に対する介助装置１０の適合性をそれぞれ判定することがある。このような場合に、案内部７４は、適合判定部７２によるそれぞれの判定結果に基づいて介助装置１０の使用に最も適合した使用予定者を特定する情報を表示装置８１に併せて表示させる。
【００４５】
このような構成によると、例えば介助者が介助装置１０の操作に不慣れな場合に、案内部７４により提示された適合性の高い被介助者Ｈに対して介助装置１０の使用をすることができる。これにより、被介助者Ｈおよび介助者の負担が少なく抑えられた状態で介助装置１０の使用に慣れることができ、介助施設などに介助装置１０のスムーズな導入を図ることができる。また、介助者が使用に慣れることで介助装置１０の使用範囲の拡大を促すことができる。
【００４６】
６．適合判定装置７０による適合判定処理
適合判定装置７０による介助装置１０の適合判定処理について、図３−図５を参照して説明する。ここで、適合判定処理は、例えば介助システム１の管理者による端末装置８０を介した要求に応じて実行され得る。なお、適合判定装置７０の記憶部７１には、介助装置１０の制御装置５０により記録されたログデータＭ２、端末装置８０などから入力された構成データＭ３、および介助装置１０の使用により各種動作の補助を受けた被介助者Ｈの第一ユーザ情報Ｆ１が記憶されているものとする。
【００４７】
適合判定装置７０は、図４に示すように、先ず使用実績データＭ１の生成処理を実行する（Ｓ１１）。詳細には、解析部７３は、図５に示すように、先ずログデータＭ２において被介助者Ｈを移乗させるように起立動作および着座動作の順で実行された移乗動作の検索処理を実行する（Ｓ２１）。ここで、ログデータＭ２に記録されている動作履歴には、実際に被介助者Ｈが搭乗した移乗動作の他に、被介助者Ｈが搭乗していない状態での試運転などに係る動作や操作も含まれる。そこで、解析部７３は、ログデータＭ２の先頭から移乗動作の検索処理を実行する。
【００４８】
具体的には、解析部７３は、先ずログデータＭ２において起立動作および着座動作の順で実行されたサイクル動作を検索する。このとき、サイクル動作には、起立動作および着座動作の少なくとも一方に関連して一連で実行された調整動作を含めてもよい。上記の調整動作には、例えば起立動作に際して実行された支持部材４０の昇降動作、被介助者Ｈの乗降に際して実行された支持部材４０の旋回動作などが含まれ得る。
【００４９】
そして、解析部７３は、検出されたサイクル動作が被介助者Ｈを移乗させた移乗動作であるか否かを判定する。本実施形態において、解析部７３は、サイクル動作における起立動作と着座動作の間隔、詳細には起立動作の終了時刻から着座動作の開始時刻までの時間（以下、「中間時間」と称する）を算出する。次に、解析部７３は、中間時間が規定期間内である場合にサイクル動作が移乗動作であると判定する。上記の他に、解析部７３は、検出センサ５５の検出結果に基づいて行うようにしてもよい。
【００５０】
ここで、介助装置１０が試運転ではなく、介助装置１０に被介助者Ｈが搭乗し何らかの目的で移乗動作が実行された場合には、起立動作が終了してから方向転換や移動、被介助者Ｈの脱衣など移乗動作の目的に応じた処理がなされる。結果として、上記処理の所要時間だけ中間時間が発生する。一方で、中間時間が過剰に長い場合（中間時間が規定期間を超える場合）には、例えば介助装置１０が保管状態とされていたと判断できる。そこで、解析部７３は、上記のように中間時間の長さに基づいてサイクル動作が移乗動作であるか否かを判定する。
【００５１】
次に、ログデータＭ２から移乗動作が検出された場合には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、解析部７３は、検出された移乗動作を１回の使用として当該移乗動作の良否を評価する（Ｓ２３）。具体的には、解析部７３は、移乗動作の所要時間および移乗動作に含まれる各種動作の実行回数をログデータＭ２に基づいて演算をする。そして、解析部７３は、その演算の結果に基づいて移乗動作の良否を評価する。解析部７３は、介助装置１０の使用の目的に応じて想定される所要時間と実際の所要時間との差分が小さいほど、また移乗動作に含まれる調整動作の回数が少ないほど、移乗動作を「良」と評価する。
【００５２】
さらに、解析部７３は、移乗動作における検出センサ５５による検出結果を取得し、当該検出結果に基づいて、介助装置１０の使用の良否を評価する。具体的には、解析部７３は、移乗動作において介助装置１０が被介助者Ｈから受けるべく負荷と実際に受けた負荷との差が小さくなるほど、また移乗動作における介助装置１０の荷重変動が小さいほど、移乗動作を「良」と評価する。結果として、解析部７３は、移乗動作の評価に応じて、移乗動作を補助された被介助者Ｈへの介助装置１０の使用の適合性を判定する。
【００５３】
続いて、解析部７３は、図３に示すように、介助装置１０の使用（ここでは、１回の移乗動作）に、上記の評価、および被介助者Ｈの第一ユーザ情報Ｆ１を関連付けて、使用実績データＭ１を更新する（Ｓ２４）。解析部７３は、ログデータＭ２における移乗動作の検索処理（Ｓ２１）を再開し、ログデータＭ２から移乗動作が検出されなくなるまで上記の移乗動作の良否の評価処理（Ｓ２３）、使用実績データＭ１の更新処理（Ｓ２４）を繰り返す。
【００５４】
解析部７３は、ログデータＭ２の末尾まで移乗動作の検索処理（Ｓ２１）を実行し、移乗動作が検出されない場合には（Ｓ２２：Ｎｏ）、ログデータＭ２に基づく評価処理を終了する。続いて、解析部７３は、操作者による移乗動作の使用の評価により使用実績データＭ１を更新する（Ｓ２５）。このとき、解析部７３は、ログデータＭ２に基づく評価と操作者による評価とを併記する。なお、操作者による評価が入力されていない場合には、この更新処理（Ｓ２５）は、省略される。
【００５５】
また、上記のような使用実績データＭ１の更新に対して、解析部７３は、ログデータＭ２に基づく評価よりも操作者による評価を優先してもよい。具体的には、操作者による評価により、ログデータＭ２に基づく評価を入れ換えるように使用実績データＭ１を更新する。この場合に、解析部７３は、以降の評価処理（Ｓ２３）における評価精度を向上させるために、各種の評価項目に対する重み付けの係数などを適宜調整してもよい。
【００５６】
続いて、解析部７３は、介助装置１０の使用がされた際の構成データＭ３を、移乗動作の使用に関連付けて使用実績データＭ１を更新する（Ｓ２６）。なお、構成データＭ３が入力されていない場合には、この更新処理（Ｓ２６）は、省略される。上記のように、解析部７３は、介助装置１０の使用ごとの良否をログデータＭ２に基づいて評価して使用実績データＭ１を生成するとともに、操作者による評価および構成データＭ３により使用実績データＭ１を更新する。上記のように生成および更新された使用実績データＭ１は、記憶部７１に記憶される。
【００５７】
上記のような使用実績データＭ１の生成処理（Ｓ１１）が終了すると、図４に示すように、適合判定装置７０は、使用予定者の第二ユーザ情報Ｆ２を取得する（Ｓ１２）。第二ユーザ情報Ｆ２の取得は、例えば端末装置８０から入力される。このとき、端末装置８０の操作者は、既に管理サーバ６０に複数種類の第二ユーザ情報Ｆ２が登録されている場合には、表示装置８１に表示される複数種類の第二ユーザ情報Ｆ２から適宜選択することにより入力してもよい。
【００５８】
続いて、適合判定装置７０は、使用予定者に対して使用をされる介助装置１０における構成部材の取り付け状態を取得する（Ｓ１３）。取り付け状態の取得は、例えば端末装置８０から入力される。このとき、端末装置８０の操作者は、既に管理サーバ６０に介助装置１０ごとに構成部材の取り付け状態が登録されている場合には、表示装置８１に表示される介助装置１０の識別情報（ＩＤ）から適宜選択することにより入力してもよい。なお、介助装置１０の取り付け状態が不明な場合など、取り付け状態の取得処理が省略されることもある。
【００５９】
適合判定部７２は、使用予定者に対して使用をされる介助装置１０に係る使用実績データＭ１と、Ｓ１２にて取得した第二ユーザ情報Ｆ２とに基づいて、使用予定者に対する介助装置１０の使用の適合性を判定する（Ｓ１４）。具体的には、適合判定部７２は、先ず使用実績データＭ１のうち第二ユーザ情報Ｆ２と同一または類似する被介助者Ｈの使用に関する評価（ログデータＭ２に基づく評価、および操作者による評価）を抽出する。
【００６０】
そして、適合判定部７２は、抽出した評価の平均値、中央値、最頻値、または最小値（最も不適合との評価値）により使用予定者の適合性を割り出す。なお、使用履歴のある被介助者Ｈと使用予定者との同一性または類似性は、ユーザ情報Ｆ１，Ｆ２の各項目に基づいて判定される。このとき、適合判定部７２は、複数の項目ごとに同一性等の重み付けを行ってもよい。例えば、適合判定部７２は、例えば要介助水準の項目を優先的に同一性等の判定基準とし、一定以上の要介助水準の被介助者Ｈに対する使用で適合性が低い場合には、他の項目の類似性に関わらず使用予定者の適合性が低いと判定してもよい。
【００６１】
また、適合判定部７２は、上記のような適合性の判定（Ｓ１４）において、適合性の判定に加えて、各種の使用条件を併せて割り出す。具体的には、適合判定部７２は、使用予定者に対する使用に適合性が一定程度あると判定しつつ、加えて介助装置１０の構成部材の取り付け状態や、使用態様を使用条件として割り出す。具体的には、適合判定部７２は、補助ベルトの使用や、使用可能な制限時間を使用態様とする。
【００６２】
また、第二ユーザ情報Ｆ２に不明な項目がある場合に、適合判定部７２は、使用予定者の体格、要介助水準、体調、および心理状態のそれぞれが満たすべく基準を使用条件として割り出す。具体的には、適合判定部７２は、体調が優れていること、心理状態が平穏な通常状態であることを使用条件とする。
【００６３】
案内部７４は、使用予定者の適合性についての案内処理を実行する（Ｓ１５）。詳細には、案内部７４は、適合判定部７２による判定結果を、端末装置８０に送信して表示装置８１に表示させる。また、案内部７４は、使用条件が割り出されている場合には、その使用条件に応じた案内を行う。例えば、所定の構成部材の使用が条件とされている場合には、案内部７４は、使用条件に応じた構成部材を選択し、その構成部材を表示装置８１に併せて表示させる。
【００６４】
さらに、案内部７４は、Ｓ１２において複数の第二ユーザ情報Ｆ２が入力され、Ｓ１４において適合判定部７２が複数の使用予定者についてそれぞれ適合性を判定した場合には、適合判定部７２によるそれぞれの判定結果に基づいて介助装置１０の使用に最も適合した使用予定者を特定する情報を表示装置８１に併せて表示させる。具体的には、案内部７４は、その使用予定者の名前や識別情報と、適合性の判定値とを表示する。なお、案内部７４は、複数の使用予定者を適合性の高い順にリスト表示するようにしてもよい。
【００６５】
７．実施形態の構成による効果
実施形態において、適合判定装置７０は、被介助者Ｈの起立動作および着座動作を補助する介助装置１０に適用され。適合判定装置７０は、複数回に亘る介助装置１０の使用ごとに当該使用をされた被介助者Ｈの体格および要介助水準の少なくとも一方を示すユーザ情報Ｆ１が関連付けられた使用実績データＭ１を記憶する記憶部７１と、使用実績データＭ１および介助装置１０の使用予定者に係るユーザ情報Ｆ２に基づいて、使用予定者に対する介助装置１０の使用の適合性を判定する適合判定部７２と、を備える。
【００６６】
このような構成によると、介助装置１０の過去の使用と当該使用に係るユーザ情報Ｆ１とが関連付けられた使用実績データＭ１を用いることにより、使用予定者に対する介助装置１０の使用の適合性を判定することができる。これにより、不適合と判定された使用予定者に対して介助装置１０が無理に使用されることを防止できる。また、使用予定者への使用が適合することを事前に提示できるので、被介助者Ｈおよび介助者に初めての使用であっても安心感を与えることができる。
【００６７】
８．実施形態の変形態様
８−１．適合性判定処理について
実施形態において、解析部７３は、ログデータＭ２から移乗動作を１回の使用として検出するとともに、当該移乗動作の良否を評価する構成とした（Ｓ２３）。これに対して、解析部７３は、移乗動作に限らず、その他の各種動作を１回の使用としたり、複数回に亘る移乗動作を１回の使用としたりしてもよい。
【００６８】
このとき、解析部７３は、例えばそれぞれの使用における検出センサ５５の検出結果に基づいて、荷重変動の大きさや調整動作の回数などにより各種動作を評価してもよい。上記のような態様において、適合判定部７２は、使用予定者に対する介助装置１０の各種動作ごとの適合性を判定し、それぞれの判定結果を提示してもよい。このような構成によると、実施形態と同様の効果を奏する。
【００６９】
また、実施形態において、解析部７３は、ログデータＭ２の解析結果、または検出センサ５５による検出結果に基づいて、介助装置１０の使用の良否を評価する構成とした。そして、適合判定部７２は、上記の評価を含む使用実績データＭ１に基づいて、使用予定者に対する介助装置１０の使用の適合性を判定した。これに対して、使用実績データＭ１における使用の評価は、ログデータＭ２の解析結果に基づく評価、検出センサによる検出結果に基づく評価、および操作者により入力された評価の少なくとも一つであってもよい。
【００７０】
８−２．適合判定装置７０の構成について
実施形態において、適合判定装置７０は、介助システム１の管理サーバ６０に組み込まれる構成とした。これに対して、適合判定装置７０は、管理サーバ６０に組み込まれる他に、種々の態様を採用し得る。例えば、適合判定装置７０は、介助施設の管理室に設けられた管理コンピュータ、端末装置８０、介助装置１０に組み込まれる構成としてもよい。
【００７１】
また、管理サーバ６０は、インターネットを介して接続されるクラウドサーバの他に、例えば介助施設において複数の介助装置１０のみを管理対象としてもよい。さらに、介助システム１は、例えば管理サーバ６０を有しない構成としてもよい。例えば、介助システム１は、介助装置１０と通信可能な端末装置８０とにより構成されてもよい。
【００７２】
８−３．介助装置１０について
実施形態において、介助者が被介助者Ｈの介助に用いる介助装置１０の基台２０は、被介助者Ｈの両足が載置される足載置台２３を備える。このような介助装置１０は、支持部材４０により被介助者Ｈの上半身を支持した状態において、被介助者Ｈの体重の一部を足載置台２３が受ける。これにより、介助装置１０は、起立動作や歩行に必要な脚力を有しない被介助者Ｈの移乗を可能にする。これに対して、介助装置は、例えば足載置台２３がなく、被介助者Ｈが自身の足を使って移動する際に被介助者Ｈの体重の一部を支持し、被介助者Ｈの歩行動作を補助するものであってもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１：介助システム、  １０：介助装置、  ２０：基台、  ２４：下腿当て部（構成部材）、  ４０：支持部材（構成部材）、  ４１：胴体支持部、  ４２：脇支持部、  ５５：検出センサ、  ６０：管理サーバ、  ７０：適合判定装置、  ７１：記憶部、  ７２：適合判定部、  ７３：解析部、  ７４：案内部、  ８０：端末装置、  ８１：表示装置、  Ｈ：被介助者、  Ｍ１：使用実績データ、  Ｍ２：ログデータ、  Ｍ３：構成データ、  Ｆ１：（使用履歴のある被介助者の）第一ユーザ情報、  Ｆ２：（使用予定者である被介助者の）第二ユーザ情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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