(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両間（vehicle-to-vehicle、Ｖ２Ｖ）機能を有していない対象車両（１２０）の検出のための方法であって、前記方法が、電子制御ユニット（２００）によって実行され、前記方法が、
自車両（１１０）の少なくとも１つの車載センサ（２５０）からセンサデータを取得すること（Ｓ１０２）であって、前記センサデータが、前記少なくとも１つの車載センサ（２５０）の検知範囲内の前記対象車両（１２０）の存在を示す、取得することと、
前記センサデータを、前記自車両（１１０）のＶ２Ｖシステム（２４０）からの出力データと比較することにより、前記対象車両（１２０）がＶ２Ｖ機能を有していないと判定すること（Ｓ１０４）と、
前記自車両（１１０）の前記センサデータ及び現在の位置データに基づいて、前記対象車両（１２０）の現在の位置、現在の方向、及び現在の速度のうちの少なくとも１つを表す融合データを判定すること（Ｓ１０６）と、
前記対象車両（１２０）の前記融合データを、交通分析が可能な交通情報収集センタ（３００）に、無線で送信すること（Ｓ１０８）と、
前記融合データに基づいて求められ前記対象車両（１２０）の位置情報を含む地図データを、前記交通情報収集センタ（３００）から受信（Ｓ１１０）することと、を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記融合データが、前記Ｖ２Ｖシステム（２４０）を使用して、それ自体のＶ２Ｖシステム（２４０’）を備える別の車両（１１０’）に無線で送信される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記自車両（１１０）の前記現在の位置データが、全地球測位システム（global positioning system、ＧＰＳ）データであり、当該ＧＰＳデータに基づいて前記融合データにおける前記対象車両（１２０）の前記現在の位置データを求めることを特徴とする、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記センサデータが、各々が独自のラベルに関連付けられている対象オブジェクトクラスのセットから選択された対象オブジェクトクラスに前記対象車両（１２０）を分類するオブジェクト分類子への入力として使用され、前記融合データが、前記対象オブジェクトクラスの前記ラベルを含む、請求項１、２又は３に記載の方法。
【請求項５】
前記センサデータが、異なる種類の少なくとも２つの車載センサ（２５０）からの組み合わされたセンサデータとして取得される、請求項１乃至４の何れか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記少なくとも１つの車載センサ（２５０）が、レーダベースのセンサ、カメラベースのセンサ、光検出及び測距ベースのセンサ、又は超高周波無線ベースのセンサである、請求項１乃至５の何れか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記自車両（１１０）の前記位置データが、前記自車両（１１０）の現在の位置、現在の方向、及び現在の速度のうちの少なくとも１つを含む、請求項１乃至６の何れか１項に記載の方法。
【請求項８】
別の車両（１１０’）から別の対象車両（１２０’）の融合データを無線で受信する（Ｓ１１２）ことを更に含む、請求項１乃至７の何れか１項に記載の方法。
【請求項９】
前記融合データを、少なくとも１つの車両制御システム（２６０）への入力として提供すること（Ｓ１１４）と、
前記少なくとも１つの車両制御システム（２６０）を使用して、かつ前記融合データに基づいて、車両制御を実行すること（Ｓ１１６）と、を更に含む、請求項１乃至８の何れか１項に記載の方法。
【請求項１０】
車両制御を実行することが、
アダプティブクルーズコントロール（adaptive cruise control、ＡＣＣ）を実行すること（Ｓ１１６ａ）、
自動緊急ブレーキ（automatic emergency braking、ＡＥＢ）を実行すること（Ｓ１１６ｂ）、
自律運転（autonomous driving、ＡＤ）を実行すること（Ｓ１１６ｃ）、及び／又は
前記対象車両（１２０）の警告表示を前記自車両（１１０）のユーザインターフェースに提供すること（Ｓ１１６ｄ）、のうちの少なくとも１つを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
車両間（Ｖ２Ｖ）機能を有していない対象車両（１２０）の検出のための電子制御ユニット（２００）であって、前記電子制御ユニット（２００）が、
自車両（１１０）の少なくとも１つの車載センサ（２５０）からセンサデータを取得するように構成された取得モジュール（２１０ａ）であって、前記センサデータが、前記少なくとも１つの車載センサ（２５０）の検知範囲内の前記対象車両（１２０）の存在を示す、取得モジュール（２１０ａ）と、
前記センサデータを、前記自車両（１１０）のＶ２Ｖシステム（２４０）からの出力データと比較することにより、前記対象車両（１２０）がＶ２Ｖ機能を有していないことを判定するように構成された判定モジュール（２１０ｂ）と、
前記センサデータ及び前記自車両（１１０）の現在の位置データに基づいて、前記対象車両（１２０）の現在の位置、現在の方向、及び現在の速度のうちの少なくとも１つを表す融合データを判定するように構成された判定モジュール（２１０ｃ）と、
前記対象車両（１２０）の前記融合データを、交通分析が可能な交通情報収集センタ（３００）に無線で送信するように構成された送信モジュール（２１０ｄ）と、
前記融合データに基づいて求められ前記対象車両（１２０）の位置情報を含む地図データを、前記交通情報収集センタ（３００）から受信する受信モジュール（２１０ｅ）と、を備える、電子制御ユニット。
【請求項１２】
請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の方法を実行するように更に構成されている、請求項１１に記載の電子制御ユニット（２００）。
【請求項１３】
請求項１０又は１１に記載の電子制御ユニット（２００）を備える、車両（１１０）。
【請求項１４】
車両間（Ｖ２Ｖ）機能を有していない対象車両（１２０）の検出のためのコンピュータプログラム（７２０）であって、前記コンピュータプログラムが、電子制御ユニット（２００）の処理回路（２１０）上で実行されると、前記電子制御ユニット（２００）に、
自車両（１１０）の少なくとも１つの車載センサ（２５０）からセンサデータを取得すること（Ｓ１０２）であって、前記センサデータが、前記少なくとも１つの車載センサ（２５０）の検知範囲内の前記対象車両（１２０）の存在を示す、取得することと、
前記センサデータを、前記自車両（１１０）のＶ２Ｖシステム（２４０）からの出力データと比較することにより、前記対象車両（１２０）がＶ２Ｖ機能を有していないと判定すること（Ｓ１０４）と、
前記自車両（１１０）の前記センサデータ及び現在の位置データに基づいて、前記対象車両（１２０）の現在の位置、現在の方向、及び現在の速度のうちの少なくとも１つを表す融合データを判定すること（Ｓ１０６）と、
前記対象車両（１２０）の前記融合データを、交通分析が可能な交通情報収集センタ（３００）に、無線で送信すること（Ｓ１０８）と、
前記融合データに基づいて求められ前記対象車両（１２０）の位置情報を含む地図データを、前記交通情報収集センタ（３００）から受信（Ｓ１１０）することと、を行わせる、コンピュータコードを含む、コンピュータプログラム。
【請求項１５】
請求項１４に記載のコンピュータプログラム（７２０）と、前記コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体（７３０）と、を備える、コンピュータプログラム製品（７１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書に提示される実施形態は、車両間機能を有していない対象車両の検出のための方法、電子制御ユニット、コンピュータプログラム、及びコンピュータプログラム製品に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、車両通信システムは、車両及び路側機が通信ノードであり、互いに情報を提供するネットワークである。情報の例としては、安全警告及び交通情報が挙げられるが、これらに限定されない。車両通信システムの使用は、車両の正確な検出のために使用することができ、したがって、事故及び交通渋滞を回避するのに効果的であり得る。
【０００３】
一般的に、車両間（vehicle-to-vehicle、Ｖ２Ｖ）技術は、Ｖ２Ｖシステムを搭載した車両が相互に通信することを可能にするように設計された自動車技術であり、したがって、車両間通信を可能にする。したがって、Ｖ２Ｖシステムは、無線アドホックネットワークを形成しているとみなすことができる。このようなネットワークは、車両アドホックネットワーク（vehicular ad hoc network、ＶＡＮＥＴ）とも称される。
【０００４】
米国特許出願公開第２０１６／０１３３１２８（Ａ１）号は、周辺車両の位置情報を補正するためのシステム及び方法に関するものであり、このシステム及び方法は、Ｖ２Ｖ通信を介して受信した周辺車両の位置情報を補正することによって、周辺車両の正確な位置情報を提供し、車両に装着されたセンサを介して前方車両のナンバープレート番号を特定し、前方車両の位置を計算し、かつ、周辺車両から受信した情報のうち、特定された前方車両の番号を含む情報に含まれる位置情報を、算出された前方車両の位置と比較して、周辺車両の位置情報を補正する。
【０００５】
しかしながら、全ての車両にＶ２Ｖシステムが搭載されているわけではないため、全ての車両がＶ２Ｖ通信が可能であるとは限らず、したがって、これは、Ｖ２Ｖ通信を無用なものにする場合があると想定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１６／０１３３１２８（Ａ１）号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
したがって、車両の正確な検出に対する必要性が依然として存在する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本明細書の実施形態の目的は、Ｖ２Ｖ機能を有していない車両の効率的な検出を提供することである。
【０００９】
第１の態様によれば、Ｖ２Ｖ機能を有していない対象車両の検出のための方法が提示される。本方法は、電子制御ユニットによって実行される。本方法は、自車両の少なくとも１つの車載センサからセンサデータを取得することを含む。センサデータは、少なくとも１つの車載センサの検知範囲内の対象車両の存在を示す。本方法は、センサデータを、自車両のＶ２Ｖシステムから出力したデータを比較することによって、対象車両がＶ２Ｖ機能を有していないと判定することを含む。本方法は、自車両のセンサデータ及び現在の位置データに基づいて、対象車両の現在の位置、現在の方向、及び現在の速度のうちの少なくとも１つを表す融合データを判定することを含む。本方法は、対象車両の融合データを無線で送信することを含む。
【００１０】
第２の態様によれば、Ｖ２Ｖ機能を有していない対象車両を検出するための電子制御ユニットが提示される。電子制御ユニットは、自車両の少なくとも１つの車載センサからセンサデータを取得するように構成された取得モジュールを含む。センサデータは、少なくとも１つの車載センサの検知範囲内の対象車両の存在を示す。電子制御ユニットは、センサデータを自車両のＶ２Ｖシステムからの出力データと比較することにより、対象車両にＶ２Ｖ機能がないことを判定するように構成された判定モジュールを含む。電子制御ユニットは、自車両のセンサデータ及び現在の位置データに基づいて、対象車両の現在の位置、現在の方向、及び現在の速度のうちの少なくとも１つを表す融合データを判定するように構成された判定モジュールを含む。電子制御ユニットは、対象車両の融合データを無線で送信するように構成された送信モジュールを含む。
【００１１】
第３の態様によれば、第２の態様による電子制御ユニットを備える車両が提示される。
【００１２】
第４の態様によれば、Ｖ２Ｖ機能を有していない対象車両を検出するためのコンピュータプログラムが提示され、コンピュータプログラムは、電子制御ユニット上で実行されると、電子制御ユニットに第１の態様による方法を実行させるコンピュータプログラムコードを含む。
【００１３】
第５の態様によれば、第４の態様によるコンピュータプログラムと、コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体とを含むコンピュータプログラム製品が提示される。コンピュータ可読記憶媒体は、非一時的コンピュータ可読記憶媒体であり得る。
【００１４】
有利に、これは、Ｖ２Ｖ機能を有していない車両の効率的な検出を提供する。
【００１５】
第１、第２、第３、第４、及び第５の態様のいずれの特徴も、必要に応じて、任意の他の態様に適用され得ることに留意されたい。同様に、第１の態様のいずれの利点も、第２、第３、第４、及び／又は第５の態様にそれぞれ等しく適用されてもよく、逆もまた同様である。同封の実施形態の他の目的、特徴、及び利点は、以下の詳細な開示、添付の従属請求項及び図面から、明らかとなるであろう。
【００１６】
一般に、特許請求の範囲で使用される全ての用語は、本明細書において別途明確に定義されない限り、技術分野における通常の意味に従って解釈されるべきである。「要素、装置、構成要素、手段、モジュール、ステップ」などへの全ての言及は、特に明記しない限り、要素、装置、構成要素、手段、モジュール、ステップなどのうちの少なくとも１つの実例を指すように、公然と解釈されるべきである。本明細書で開示されるいずれの方法のステップも、明示的に述べられない限り、開示された正確な順序で実行される必要はない。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
本発明の概念を、ここで、添付図面を参照して、一例として説明する。
【図１】実施形態による、自車両及び対象車両を示す概略図である。
【図２】実施形態による、通信ネットワークの一部としての自車両を示す概略図である。
【図３】実施形態による、方法のフローチャートである。
【図４】実施形態による、電子制御ユニットの機能ユニットを示す概略図である。
【図５】実施形態による、電子制御ユニットの機能モジュールを示す概略図である。
【図６】実施形態による、電子制御ユニットの機能モジュールを示す概略図である。
【図７】一実施形態による、コンピュータ可読記憶媒体を含むコンピュータプログラム製品の一例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の概念は、本発明の概念の特定の実施形態が示される添付図面を参照して以下により完全に説明する。しかしながら、本発明の概念は、多くの異なる形態で具現化されてもよく、本明細書に記載される実施形態に限定されるものとして解釈されるべきではない。むしろ、これらの実施形態は、本開示が徹底的かつ完全であり、本発明の概念の範囲を当業者に完全に伝えるように、例として提供されている。同様の数字は、説明全体を通して同様の要素を指す。破線で示されるいずれのステップ又は特徴も、任意選択的なものとみなされるべきである。
【００１９】
図１は、自車両１１０及び対象オブジェクト１２０の上面図を示す概略図１００ａである。自車両１１０及び対象オブジェクト１２０は、経路１６０に沿って走行する。以下では、対象オブジェクトは、対象車両によって表され、したがって、対象オブジェクト及び対象車両という用語は、互換的に使用することができる。
【００２０】
自車両１１０は、電子制御ユニット２００を備えている。電子制御ユニット２００は、車載センサを備えているか、車載センサと同じ場所に位置しているか、又は車載センサに動作可能に接続されている。車載センサは、検知範囲１３０内のセンサデータを捕捉するように構成されている。車載センサの例が以下に提供される。
【００２１】
対象車両１２０は、車載センサから距離１４０の位置（ｘ、ｙ）に位置すると想定される。対象車両１２０は、対象車両１２０の体勢１５０によってヨーレートαで定義される方向に移動していると想定され、ヨーレートは、対象車両１２０の垂直軸周りの角速度によって定義される。
【００２２】
自車両１１０は、Ｖ２Ｖ機能を有していると想定される。つまり、自車両１１０は、その車体自体がＶ２Ｖシステム２４０を備えている。電子制御ユニット２００は、対象車両１２０がＶ２Ｖ機能を有しているか否か、すなわち、対象車両１２０自体がＶ２Ｖシステムを有しているかどうかを判定するように構成されている。このような判定を行う方法を以下に開示する。
【００２３】
図２は、通信ネットワークの一部としての自車両１１０の平面図を示す概略図１００ｂである。いくつかの態様では、通信ネットワークは、車両通信システムの一部である。通信ネットワークは、交通情報収集センタ３００、Ｖ２Ｖ機能を有している少なくとも１つの他の車両１１０’、及びＶ２Ｖ機能を有していない少なくとも１つの他の車両１２０’を更に備える。したがって、車両１１０’は、その車体自体のＶ２Ｖシステム２４０’を備えている。自車両１１０への無線送信及び自車両１１０からの無線受信のための可能な通信リンクは、ジグザグ矢印によって示される。他の可能な通信リンクは、明確にするために、かつ本発明の開示を不明瞭にしないように、省略されている。この点において、車両１１０と車両１１０’との間の通信リンクは、Ｖ２Ｖ通信を使用する直接通信リンクであり、車両１１０と車両１２０’との間の通信リンク、並びに車両１１０と交通情報収集センタ３００との間の通信リンクは、セルラネットワーク又は無線ローカルエリアネットワーク内の通信リンクである。本発明の開示を不明瞭にしないために、セルラネットワークの、ネットワークノード（無線アクセスネットワークノード及びコアネットワークノードなど）、デバイス、並びに他の機能ユニットは省略されている。
【００２４】
本明細書に開示される実施形態は、Ｖ２Ｖ機能を有していない対象車両１２０の検出のための機構に関する。このような機構を得るために、電子制御ユニット２００と、電子制御ユニット２００により実行される方法と、電子制御ユニット２００上で実行されると、電子制御ユニット２００に方法を実行させる、例えばコンピュータプログラムの形態のコードを含むコンピュータプログラム製品と、が提供されている。
【００２５】
ここで、実施形態に従って電子制御ユニット２００によって実行される、Ｖ２Ｖ機能を有していない対象車両１２０の検出方法を示す図３を参照する。
【００２６】
センサデータは、自車両１１０の少なくとも１つの車載センサ２５０（以下の図６を参照）によって収集されると想定される。このセンサデータは、電子制御ユニット２００への入力として使用される。したがって、電子制御ユニット２００は、ステップＳ１０２を実行するように構成されている。
Ｓ１０２：電子制御ユニット２００は、自車両１１０の少なくとも１つの車載センサ２５０からセンサデータを取得する。センサデータは、少なくとも１つの車載センサ２５０の検知範囲１３０内の対象車両１２０の存在を示すと想定される。
【００２７】
電子制御ユニット２００は、対象車両１２０がＶ２Ｖ機能を有しているか否かを判定する。本開示では、対象車両１２０は、Ｖ２Ｖ機能を有していないと想定される。したがって、電子制御ユニット２００は、ステップＳ１０４を実行するように構成されている。
Ｓ１０４：電子制御ユニット２００は、対象車両１２０がＶ２Ｖ機能を有していないと判定する。これは、電子制御ユニット２００がセンサデータを自車両１１０のＶ２Ｖシステム２４０からの出力データと比較することにより判定される。
【００２８】
言い換えると、センサデータは対象車両１２０の存在を示すため、センサデータに応じて対象車両１２０が存在すると想定される。ここで、対象車両１２０が実際にＶ２Ｖ機能を有している場合、これは、自車両１１０のＶ２Ｖシステム２４０も対象車両１２０を検出することができるので示すことが可能となる。しかし、本事例では、自車両１１０のＶ２Ｖシステム２４０は、対象車両１２０の存在の兆候を検出しないと想定される。したがって、センサデータとＶ２Ｖシステム２４０からの出力データとの間に不一致が存在する。したがって、Ｖ２Ｖシステム２４０による対象車両１２０の存在の検出がない場合、対象車両１２０がＶ２Ｖ機能を有していないと判定することができる。
【００２９】
電子制御ユニット２００は、自車両１１０の位置並びに対象車両１２０の位置、方向、及び／又は速度を知ることにより、電子制御ユニット２００は、対象車両１２０の実際の位置を判定及びシミュレートし得る。特に、電子制御ユニット２００は、ステップＳ１０６を実行するように構成されている。
Ｓ１０６：電子制御ユニット２００は、自車両１１０のセンサデータ及び現在の位置データに基づいて、対象車両１２０の融合データを判定する。融合データは、対象車両１２０の現在の位置、現在の方向、及び／又は現在の速度を表す。
【００３０】
次いで、融合データは、他の車両１１０’、１２０、１２０、又は交通情報収集センタ３００に提供され得る。特に、電子制御ユニット２００は、ステップＳ１０８を実行するように構成されている。
Ｓ１０８：電子制御ユニット２００は、対象車両１２０の融合データを無線で送信する。これにより、電子制御ユニット２００は、対象車両１２０の実際の位置をシミュレートすることができる。
【００３１】
電子制御ユニット２００が融合データを無線で送信する方法の例、及び電子制御ユニット２００が、無線で融合データをどのエンティティに送信するかについての例を以下に開示する。
【００３２】
ここで、電子制御ユニット２００によって実行されるような、Ｖ２Ｖ機能を有していない対象車両１２０の検出の更なる詳細に関する実施形態が開示される。
【００３３】
自車両１１０の位置データを定義するための異なる方法が存在し得る。いくつかの態様では、自車両１１０の位置データは、自車両１１０の位置、方向、及び／又は速度によって定義される。つまり、一実施形態によれば、自車両１１０の位置データは、自車両１１０の現在の位置、現在の方向、及び現在の速度のうちの少なくとも１つを含む。
【００３４】
上記で開示されるように、電子制御ユニット２００は、対象車両１２０の実際の位置をシミュレートすることができる。それに対して更に、電子制御ユニット２００は、それ自体の全地球測位システム（global positioning system、ＧＰＳ）位置を使用して、対象車両１２０のＧＰＳ位置を判定するように構成され得る。特に、一実施形態によれば、自車両１１０の現在の位置データは、ＧＰＳデータであり、融合データは、対象車両１２０の現在の位置を表すＧＰＳデータを含む。
【００３５】
電子制御ユニット２００によって無線で送信される融合データの意図された受信者の異なる例が存在し得る。
【００３６】
いくつかの態様では、融合データは、Ｖ２Ｖ機能を有している別の車両１１０’に無線で送信される。したがって、一実施形態によれば、融合データは、Ｖ２Ｖシステム２４０を使用して、その車体自体のＶ２Ｖシステム２４０’を有している別の車両１１０’に無線で送信される。これにより、Ｖ２Ｖ機能を有している車両１１０’は、Ｖ２Ｖ機能を有していない車両１２０に関する警告及び他の情報を受信することが可能になる。
【００３７】
融合データは、車両対インフラストラクチャ（vehicle-to-infrastructure、ＶＴＩ）通信、車両対デバイス（vehicle-to-device、Ｖ２Ｄ）通信、車両対グリッド（vehicle-to-grid、Ｖ２Ｇ）通信、又は通常のセルラ通信若しくは無線ローカルエリアネットワーク通信などの他の通信手段を使用して無線で送信され得る。したがって、いくつかの態様では、融合データは、セルラネットワーク又は無線ローカルエリアネットワークを介して無線で送信される。次いで、融合データは、Ｖ２Ｖ機能を有していない別の車両１２０’に、又は交通情報収集センタ３００に無線で送信され得る。したがって、一実施形態によれば、融合データは、セルラネットワーク無線技術又は無線ローカルエリアネットワーク無線技術を使用して、Ｖ２Ｖ機能を有していない別の車両１２０’及び／又は交通情報収集センタ３００に無線で送信される。これにより、Ｖ２Ｖ機能を有していない車両１２０’は、Ｖ２Ｖ機能を有していない車両１２０に関する警告及び他の情報を受信することが可能になる。更に、情報収集センタ３００は、それにより、リアルタイムの交通分析のために使用することができるＶ２Ｖ機能を有していない車両１２０に関する情報を受信することが可能になる。
【００３８】
融合データが交通情報収集センタ３００に無線で送信されるシナリオでは、交通情報収集センタ３００は、地図データを作成するために融合データを使用し得る。更に、２つ以上の車両１１０から同一の対象車両１２０の融合データを受信することは、地図データにおける対象車両１２０の位置座標の測定精度が改善されることを可能にする。これに関する１つの理由は、測定誤差がクラウドソースデータの使用によって低減されること、つまり、同じ対象車両１２０の融合データが異なる車両１１０、１１０’から受信されるということである。
【００３９】
地図データは、瞬間的な交通状況を説明し得る。したがって、このような地図データは、自動車ナビゲーションシステムで使用され得る。当業者が理解するように、対象車両１２０の現在の位置、現在の方向、及び／又は現在の速度を表す融合データから地図データを作成する異なる方法がある。
【００４０】
このように作成された地図データは、その後、電子制御ユニット２００にダウンロードされ得る。したがって、一実施形態によれば、電子制御ユニット２００は、ステップＳ１１０を実行するように構成される。
Ｓ１１０：電子制御ユニット２００は、交通情報収集センタ３００から地図データを無線で受信する。地図データは、対象車両１２０の位置情報を含む。対象車両１２０の位置データは、電子制御ユニット２００によって無線で送信される融合データに基づく。
【００４１】
地図データは、ナビゲーション情報、地理情報、インフラストラクチャ情報などの通常の地図データに加えて、Ｖ２Ｖ機能を有していない複数の車両１２０、１２０’の位置情報、並びにＶ２Ｖ機能を有している複数の車両１１０、１１０’の位置情報を含み得ることが理解される。したがって、地図データは、電子制御ユニット２００により、ナビゲーション目的だけでなく、車両制御システムへの入力としても使用され得る（以下を参照のこと）。
【００４２】
いくつかの態様では、対象車両１２０の地図データは、交通情報収集センタ３００に無線で送信される融合データの改良を表す（上記のクラウドソースデータの使用を参照のこと）。そのような改良は、差分データとして、すなわち、交通情報収集センタ３００に無線で送信される融合データとの差分として提供され得る。これにより、電子制御ユニット２００によって無線で受信されるために、地図データが非常に低い帯域幅のみを必要とすることを可能にし得る。これにより、地図データをほぼリアルタイムで配信すること、及び車両制御システムへの入力として好適なものにすることを可能にする。
【００４３】
更に、電子制御ユニット２００は、例えばそのＶ２Ｖシステム２４０を介して、対象車両１２０の融合データを別の車両１１０’に無線で送信し得るため、同様に、電子制御ユニット２００は、例えばそのＶ２Ｖシステム２４０を介して、別の車両１１０’から別の対象車両１２０’の融合データを無線で受信し得る。したがって、一実施形態によれば、電子制御ユニット２００は、ステップＳ１１２を実行するように構成されている。
Ｓ１１２：電子制御ユニット２００は、他の車両１１０’から別の対象車両１２０’の融合データを無線で受信する。
【００４４】
いくつかの態様では、車両１１０’とのＶ２Ｖ通信を使用して融合データが受信され、対象車両１２０’はＶ２Ｖ機能を有していない。
【００４５】
対象車両１２０は車として例示されているが、対象車両１２０は、任意の種類の電動車両又は無電動車両であり得る。一実施形態によれば、センサデータは、したがって、オブジェクト分類子への入力として使用される。オブジェクト分類子は、対象車両１２０を対象オブジェクトクラスに分類するように構成されている。対象オブジェクトクラスは、対象オブジェクトクラスのセットから選択される。各対象オブジェクトクラスは、それ自体のラベルに関連付けられる。融合データは、次に、対象オブジェクトクラスのラベル（オブジェクト分類に従って選択される）を含み得る。対象オブジェクトクラス及びラベルの例としては、車、大型トラック、トラック、オートバイ、自転車（運転者を含む）、馬（乗馬者を含む）、及び馬車が挙げられるが、これらに限定されない。
【００４６】
センサデータが取得される異なる種類の車載センサ２５０が存在し得る。少なくとも１つの車載センサ２５０の例としては、レーダベースのセンサ、カメラベースのセンサ、光検出及び測距（Light Detection and Ranging、ＬＩＤＡＲ）ベースのセンサ、及び超高周波（ultra high frequency、ＵＨＦ）無線ベースのセンサが挙げられるが、これらに限定されない。
【００４７】
次いで、２つの異なる種類の車載センサ２５０から得られたセンサデータは、組み合わされたデータとして電子制御ユニット２００に提供され得る。すなわち、一実施形態によれば、センサデータは、異なる種類の少なくとも２つの車載センサ２５０から組み合わされたセンサデータとして取得される。
【００４８】
したがって、ステップＳ１０６で融合データを判定するために、いずれかの利用可能な車載センサ２５０からの検知されたデータが考慮され得る。これは、個々の車載センサ２５０の利点の全てが達成されることを可能にする一方で、同時に、車載センサ２５０の不利点の全てではないとしても、少なくともいくつかを回避するか、又は少なくとも軽減し得る。これは、特定の種類のある車載センサ２５０が、別の特定の種類の別の車載センサ２５０の不利点を補償し得るためである。一例として、カメラベースのセンサからの画像データと、レーダベースのセンサからのレーダーデータとの組み合わせから判定される融合データには、非常に正確なオブジェクト分類（カメラベースのセンサによって可能になる）及び飛行時間原理による非常に正確な距離測定、及びドップラー原理による正確な速度情報（レーダベースのセンサにより可能になる）といった利点がある。
【００４９】
電子制御ユニット２００が、ステップＳ１０６にあるように、対象車両１２０の融合データを判定した後に実行するように構成することができる異なる動作がある。例えば、対象車両１２０の融合データは、車両制御システムへの入力として使用され得る。したがって、一実施形態によれば、電子制御ユニット２００は、ステップＳ１１４を実行するように構成される。
Ｓ１１４：電子制御ユニット２００は、少なくとも１つの車両制御システムへの入力として融合データを提供する。
【００５０】
更に、上記で開示したように、交通情報収集センタ３００から受信した地図データ、特に別の対象車両１２０’の融合データを含む地図データも、少なくとも１つの車両制御システムへの入力として使用され得る。
【００５１】
いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの車両制御システムは、電子制御ユニット２００の一部であるか、少なくとも、電子制御ユニット２００によって制御される。したがって、一実施形態によれば、電子制御ユニット２００は、ステップＳ１１６を実行するように構成される。
Ｓ１１６：電子制御ユニット２００は、少なくとも１つの車両制御システムを用いて、融合データに基づいて車両制御を行う。
【００５２】
車両制御システムの異なる例が存在する。例えば、車両制御システムは、アダプティブクルーズコントロール（adaptive cruise control、ＡＣＣ）システム、自動緊急ブレーキ（automatic
emergency braking、ＡＥＢ）システム、又は自動運転（autonomous driving、ＡＤ）システムであり得る。
【００５３】
したがって、一実施形態によれば、電子制御ユニット２００は、ステップＳ１１６の一部としてステップＳ１１６ａ、Ｓ１１６ｂ、及びＳ１１６ｃのうちの少なくとも１つを実行するように構成される。
Ｓ１１６ａ：電子制御ユニット２００は、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）を実行する。これにより、電子制御ユニット２００は、自車両１１０の速度を調整して、対象車両１２０までの安全な距離を維持するように構成される。
Ｓ１１６ｂ：電子制御ユニット２００は、自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ）を実行する。これにより、電子制御ユニット２００は、自車両１１０のブレーキシステムを制御して、対象車両１２０との衝突を回避するように構成される。
Ｓ１１６ｃ：電子制御ユニット２００は、自動運転（ＡＤ）を実行する。これにより、電子制御ユニット２００は、人間の入力を伴わずに、自車両１１０のナビゲーションを制御するように構成される。
【００５４】
ステップＳ１１６ａ〜Ｓ１１６ｃのいずれの所与のステップも、ステップＳ１１６ａ〜Ｓ１１６ｃのうちの少なくとも１つの他のステップと組み合わされ得る。
【００５５】
追加的に又は代替的に、電子制御ユニット２００は、自車両１１０の運転者に警告（音又は視覚アラートなど）を提供するように構成される。したがって、一実施形態によれば、電子制御ユニット２００は、ステップＳ１１６の一部としてステップＳ１１６ｄを実行するように構成される。
【００５６】
Ｓ１１６ｄ：電子制御ユニット２００は、ユーザインターフェースに警告表示を提供する。
【００５７】
ステップＳ１１６ｄは、ステップＳ１１６ａ〜Ｓ１１６ｃのいずれかと組み合わされ得る。
【００５８】
図４は、一実施形態による、電子制御ユニット２００の構成要素を、いくつかの機能ユニットの観点から概略的に示す。処理回路２１０は、コンピュータプログラム製品７１０（図７のような）に記憶されたソフトウェア命令を、例えば、記憶媒体２３０の形態で実行することができる好適な中央処理装置（central processing unit、ＣＰＵ）、マルチプロセッサ、マイクロコントローラ、デジタル信号プロセッサ（digital signal processor、ＤＳＰ）などのうちの１つ以上の任意の組み合わせを使用して提供される。処理回路２１０は、少なくとも１つの特定用途向け集積回路（application specific integrated circuit、ＡＳＩＣ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（field programmable gate array、ＦＰＧＡ）として更に提供されてもよい。
【００５９】
特に、処理回路２１０は、電子制御ユニット２００に、上記で開示したように、一連の動作又はステップＳ１０２〜Ｓ１１６を実行させるように構成される。例えば、記憶媒体２３０は一連の動作を記憶することができ、処理回路２１０は、記憶媒体２３０から一連の動作を検索して電子制御ユニット２００に一連の動作を実行させるように構成することができる。動作のセットは、実行可能命令のセットとして提供されてもよい。
【００６０】
したがって、処理回路２１０は、本明細書に開示される方法を実行するように構成される。記憶媒体２３０はまた、例えば、磁気メモリ、光学メモリ、固体メモリ、又は遠隔搭載メモリの任意の単一のもの又はその組み合わせであり得る永続的ストレージを備え得る。電子制御ユニット２００は、車両１１０’、１２０’及び交通情報収集センタ３００との通信のために少なくとも構成された通信インターフェース２２０を更に備えてもよい。したがって、通信インターフェース２２０は、アナログ及びデジタル構成要素を含む１つ以上の送信機及び受信機を備えてもよい。通信インターフェース２２０は、Ｖ２Ｖ通信、並びに無線セルラネットワーク通信及び無線ローカルエリアネットワーク通信のうちの少なくとも１つに対応することができる。
【００６１】
処理回路２１０は、例えばデータ及び制御信号を通信インターフェース２２０及び記憶媒体２３０に送信することにより、通信インターフェース２２０からデータとレポートを受信することにより、及び記憶媒体２３０からデータ及び命令を取得することにより、電子制御ユニット２００の一般的な動作を制御する。本明細書で提示される概念を不明瞭にしないために、電子制御ユニット２００の他の構成要素、及び関連する機能は省略されている。
【００６２】
図５は、一実施形態による、電子制御ユニット２００の構成要素を、いくつかの機能モジュールの観点から概略的に示す。図５の電子制御ユニット２００は、多数の機能モジュールである、ステップＳ１０２を実行するように構成された取得モジュール２１０ａ、ステップＳ１０４を実行するように構成された判定モジュール２１０ｂ、ステップＳ１０６を実行するように構成された判定モジュール２１０ｃ、及びステップＳ１０８を実行するように構成された送信モジュール２１０ｄを含む。図５の電子制御ユニット２００は、例えば、ステップＳ１１０を実行するように構成された受信モジュール２１０ｅ、ステップＳ１１２を実行するように構成された受信モジュール２１０ｆ、ステップＳ１１４を実行するように構成された提供モジュール２１０ｇ、及びステップＳ１１６ａ〜Ｓ１１６ｄを含むステップＳ１１６  ８を実行するように構成された車両制御モジュール２１０ｈなどの、いくつかの任意の任意選択的な機能モジュールを更に備えてもよい。
【００６３】
一般的に、各機能モジュール２１０ａ〜２１０ｈは、一実施形態では、ハードウェアでのみ実装されてもよく、処理回路で実行されると、電子制御ユニット２００に、図５に関連して上述した対応するステップを実行させる記憶媒体２３０に記憶されたコンピュータプログラム命令を有する後者の実施形態のようなソフトウェアと協調する別の実施形態で実装されてもよい。モジュールはコンピュータプログラムの部分に対応するが、それらは、別個のモジュールである必要はなく、それらがソフトウェアにおいて実装される方法は、使用されるプログラミング言語に依存することもまた留意されたい。好ましくは、１つ以上又は全ての機能モジュール２１０ａ〜２１０ｈは、通信インターフェース２２０及び／又は記憶媒体２３０と協働して、処理回路２１０によって実装されてもよい。したがって、処理回路２１０は、機能モジュール２１０ａ〜２１０ｈによって提供される命令を記憶媒体２３０からフェッチし、これらの命令を実行することにより、本明細書で開示される任意のステップを実行するように構成され得る。
【００６４】
図６は、一実施形態による、電子制御ユニット２００の構成要素を、いくつかの機能モジュールの観点から概略的に示す。
【００６５】
図６の電子制御ユニット２００は、Ｖ２Ｖシステム２４０を備えている。Ｖ２Ｖシステム２４０は、Ｖ２Ｖ通信を実行するように構成される。この点において、Ｖ２Ｖシステム２４０は、判定モジュール２１０ｂ（部分的に）、送信モジュール２１０ｄ及び受信モジュール２１０ｆの機能を実装することができ、したがって、ステップＳ１０４（部分的に）、Ｓ１０８、Ｓ１１２を実行するように構成され得る。
【００６６】
図６の電子制御ユニット２００は、車載センサ２５０を任意選択的に備えている。代替的に、車載センサ２５０は、電子制御ユニット２００に動作可能に接続され得る。車載センサ２５０は、データを検知し、検知されたデータをコントローラ２８０への入力として提供するように構成される。異なる種類の車載センサ２５０の例が、上記に提供されている。
【００６７】
コントローラ２８０は、車載センサ２５０からセンサデータを取得し、Ｖ２Ｖシステム２４０からデータを受信するように構成されている。この点において、コントローラ２８０は、判定モジュール２１０ｂ（部分的に）、判定モジュール２１０ｃ及び提供モジュール２１０ｇの機能を実装することができ、したがって、ステップＳ１０４（部分的に）、Ｓ１０６、Ｓ１１４を実行するように構成されてもよい。
【００６８】
図６の電子制御ユニット２００は、データを無線で送受信するように構成された無線インターフェース２９０を備える。この点で、無線インターフェース２９０は、送信モジュール２１０ｄ、受信モジュール２１０ｅ、及び受信モジュール２１０ｆの機能を実装することができ、したがって、ステップＳ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１２を実行するように構成され得る。
【００６９】
図６の電子制御ユニット２００は、車両制御システム２６０を任意選択的に備えている。代替的に、車両制御システム２６０は、電子制御ユニット２００に動作可能に接続され得る。車両制御システム２６０は、制御ユニット２８０から融合データを取得し、車両制御を行うように構成されている。したがって、車両制御システム２６０は、ＡＣＣ、ＡＥＢ、及び／又はＡＤを実行することによって車両制御モジュール２１０ｈの機能を実装するように構成され、したがって、ステップＳ１１６、Ｓ１１６ａ、Ｓ１１６ｂ及びＳ１１６ｃのいずれかを実行するように構成される。
【００７０】
図６の電子制御ユニット２００は、ユーザインターフェース２７０を任意選択的に備える。代替的に、ユーザインターフェース２７０は、電子制御ユニット２００に動作可能に接続され得る。次に、コントローラ２８０は、警告表示をユーザインターフェース２７０に提供するように構成することができ、したがって、ステップＳ１１６ｄを実行するように構成することができる。
【００７１】
電子制御ユニット２００は、独立型デバイスとして、又は少なくとも１つの更なるデバイスの一部として提供されてもよい。例えば、図６の電子制御ユニット２００は、車両制御システム２６０を（任意選択的に）備えるものとして例示されているが、電子制御ユニット２００は、車両制御システム２６０の一部として、又はＶ２Ｖシステム２４０の一部として提供されてもよい。図５の機能モジュール２１０ａ〜２１０ｈ及び図７のコンピュータプログラム７２０（以下参照）も同様である。
【００７２】
更に、電子制御ユニット２００は、自車両１１０によって定義されるように、自動車の一部とすることができる。したがって、一実施形態によれば、本明細書に開示される電子制御ユニット２００を備える車両１１０が提供される。
【００７３】
図７は、コンピュータ可読記憶媒体７３０を備えるコンピュータプログラム製品７１０の一例を示す。このコンピュータ可読記憶媒体７３０上に、コンピュータプログラム７２０を記憶することができ、コンピュータプログラム７２０は、処理回路２１０と、それに動作可能に連結されたエンティティ及びデバイス、例えば通信インターフェース２２０及び記憶媒体２３０とに、本明細書に記載の実施形態による方法を実行させることができる。したがって、コンピュータプログラム７２０及び／又はコンピュータプログラム製品７１０は、本明細書に開示される任意のステップを実行するための手段を提供することができる。
【００７４】
図７の例では、コンピュータプログラム製品７１０は、コンパクトディスク（compact disc、ＣＤ））又はデジタル多用途ディスク（digital
versatile disc、ＤＶＤ）又はＢｌｕ−Ｒａｙディスクなどの光ディスクとして示される。コンピュータプログラム製品７１０はまた、ランダムアクセスメモリ（random access memory、ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（read-only
memory、ＲＯＭ）、消去可能プログラム可能読み出し専用メモリ（erasable programmable
read-only memory、ＥＰＲＯＭ）、又は電気的消去可能プログラム可能読み出し専用メモリ（electrically
erasable programmable read-only memory、ＥＥＰＲＯＭ）、より具体的には、ユニバーサルシリアルバス（Universal Serial Bus、ＵＳＢ）メモリなどの外部メモリ又はコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリなどのフラッシュメモリ内のデバイスの不揮発性記憶媒体などのメモリとして具体化され得る。したがって、コンピュータプログラム７２０は、ここでは、描写された光ディスク上のトラックとして概略的に示されているが、コンピュータプログラム７２０は、コンピュータプログラム製品７１０に好適な任意の方法で記憶され得る。
【００７５】
本発明の概念は、主に、いくつかの実施形態を参照して上述されている。しかしながら、当業者には容易に理解されるように、上記で開示されたもの以外の他の実施形態も、添付の特許請求の範囲によって定義される本発明の概念の範囲内で等しく可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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