(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのダイアフラム積層体からダイアフラム（１０）を分離するように適合されたダイアフラム分離デバイス（１００）と、
前記分離されたダイアフラム（１０）および前記分離されたダイアフラム（１０）の位置を識別するように適合された第１の視覚デバイス（２００）と、
前記第１の視覚デバイス（２００）の視覚ガイド下で、前記分離されたダイアフラム（１０）を拾い上げるように適合されたロボット（３００）と、
前記ロボット（３００）によって拾い上げられた前記ダイアフラム（１０）が単一のダイアフラム（１０）であるかどうかを確認するように適合された第２の視覚デバイス（４００）と
を備えていることを特徴とするダイアフラムを供給するシステム。
【請求項２】
前記ダイアフラム分離デバイス（１００）は、
少なくとも１つのダイアフラム積層体を装入するように適合されたダイアフラム容器（１１０）と、
少なくとも１つのダイアフラム積層体の頂部を掃引して、前記少なくとも１つのダイアフラム積層体の頂部からダイアフラム（１０）を分離するように適合された少なくとも１組のダイアフラム掃引機構（１２０）とを備えている、
請求項１に記載のダイアフラムを供給するシステム。
【請求項３】
前記ロボット（３００）によって拾い上げられた前記ダイアフラム（１０）が複数の重なり合ったダイアフラム（１０）を含むとき、前記ロボット（３００）は、前記拾い上げたダイアフラム（１０）を前記ダイアフラム容器（１１０）へ戻す、
請求項２に記載のダイアフラムを供給するシステム。
【請求項４】
ダイアフラムリサイクル容器をさらに含んでおり、
前記ロボット（３００）によって拾い上げられた前記ダイアフラム（１０）が前記複数の重なり合ったダイアフラムを含むとき、前記ロボット（３００）は、前記拾い上げたダイアフラム（１０）を前記ダイアフラムリサイクル容器に入れる、請求項２に記載のダイアフラムを供給するシステム。
【請求項５】
前記ロボット（３００）によって拾い上げられた前記ダイアフラム（１０）が正しい向きおよび適格な形状であるかどうかを確認するように構成された第３の視覚デバイス（５００）をさらに含んでいる、請求項２に記載のダイアフラムを供給するシステム。
【請求項６】
不適格な形状を有する前記単一のダイアフラム（１０）を収集するように構成された廃棄物リサイクル容器をさらに含んでおり、
前記ロボット（３００）によって拾い上げられた前記単一のダイアフラム（１０）が不適格な形状であるとき、前記ロボット（３００）は、前記拾い上げた単一のダイアフラム（１０）を前記廃棄物リサイクル容器に入れる、請求項５に記載のダイアフラムを供給するシステム。
【請求項７】
複数のダイアフラム位置決め凹部（７１０）を備えたダイアフラムキッティングトレー（７００）をさらに含んでおり、
前記単一のダイアフラム（１０）が、対応するダイアフラム位置決め凹部（７１０）に入れられる、請求項５に記載のダイアフラムを供給するシステム。
【請求項８】
前記ロボット（３００）によって拾い上げられた前記単一のダイアフラム（１０）が正しい向きおよび適格な形状であるとき、前記ロボット（３００）は、前記拾い上げたダイアフラム（１０）を前記ダイアフラムキッティングトレー（７００）の対応するダイアフラム位置決め凹部（７１０）に入れる、
請求項７に記載のダイアフラムを供給するシステム。
【請求項９】
その上に置かれた前記ダイアフラム（１０）を裏返すように適合されたダイアフラム裏返し機構（６００）をさらに含んでおり、
前記ロボット（３００）によって拾い上げられた前記単一のダイアフラム（１０）が適格な形状であるが誤った向きであるとき、前記ロボット（３００）は、前記拾い上げた単一のダイアフラム（１０）を前記ダイアフラム裏返し機構（６００）に入れて、前記単一のダイアフラム（１０）を前記正しい向きに裏返し、前記ロボット（３００）は、裏返された前記単一のダイアフラム（１０）を拾い上げ、前記単一のダイアフラムを前記ダイアフラムキッティングトレー（７００）の対応するダイアフラム位置決め凹部（７１０）に入れる、請求項７に記載のダイアフラムを供給するシステム。
【請求項１０】
１組のダイアフラム掃引機構（１２０）はそれぞれ、
直線で往復運動するように適合された支持フレーム（１２１、１２２、１２３）と、
前記支持フレーム（１２１、１２２、１２３）に取り付けられ、前記支持フレーム（１２１、１２２、１２３）とともに往復運動するように適合された掃引ブラシ（１２４）とを備えており、
前記掃引ブラシ（１２４）が前記支持フレーム（１２１、１２２、１２３）とともに往復運動するとき、前記掃引ブラシ（１２４）は、前記少なくとも１つのダイアフラム積層体の頂部を掃引して、前記少なくとも１つのダイアフラム積層体の頂部から単一のダイアフラム（１０）を分離する、
請求項２に記載のダイアフラムを供給するシステム。
【請求項１１】
直線で延びる１対の摺動レール（１３０、１３０）が、前記ダイアフラム容器（１１０）の両側に設けられ、前記支持フレーム（１２１、１２２、１２３）は、前記１対の摺動レール（１３０、１３０）に沿って往復運動するように、前記１対の摺動レール（１３０、１３０）に摺動可能に設置されている、
請求項１０に記載のダイアフラムを供給するシステム。
【請求項１２】
前記支持フレーム（１２１、１２２、１２３）は、
下部がそれぞれ前記１対の摺動レール（１３０、１３０）に摺動可能に設置された１対の支持垂直アーム（１２１、１２１）と、
両端が前記１対の支持垂直アーム（１２１、１２１）の上部に連結された支持横断アーム（１２２）とを含んでおり、前記掃引ブラシ（１２４）は、前記支持横断アーム（１２２）に取り付けられている、
請求項１１に記載のダイアフラムを供給するシステム。
【請求項１３】
前記支持フレーム（１２１、１２２、１２３）は、高さ調整可能に構成されており、したがって前記支持フレーム（１２１、１２２、１２３）に設置された前記掃引ブラシ（１２４）は、前記掃引ブラシ（１２４）の高さを分離すべきダイアフラム（１０）に一致させるように高さ調整可能である、
請求項１０に記載のダイアフラムを供給するシステム。
【請求項１４】
少なくとも１つのリニアアクチュエータ（１４０）をさらに含み、前記リニアアクチュエータ（１４０）はそれぞれ、対応する１組のダイアフラム掃引機構（１２０）を駆動して直線で往復運動させるように適合されている、請求項２に記載のダイアフラムを供給するシステム。
【請求項１５】
Ｓ１００：請求項１〜１４のいずれか一項に記載のダイアフラムを供給するシステムを提供するステップと、
Ｓ２００：前記ダイアフラム分離デバイス（１００）をオンにして、少なくとも１つのダイアフラム積層体からダイアフラム（１０）を分離するステップと、
Ｓ３００：前記第１の視覚デバイス（２００）によって、前記分離されたダイアフラム（１０）および前記分離されたダイアフラム（１０）の位置を識別するステップと、
Ｓ４００：前記ロボットによって、前記第１の視覚デバイス（２００）によって識別された前記分離されたダイアフラム（１０）の位置情報に基づいて、前記分離されたダイアフラム（１０）を拾い上げるステップと、
Ｓ５００：前記第２の視覚デバイス（４００）によって、前記ロボット（３００）によって拾い上げられた前記ダイアフラム（１０）が単一のダイアフラムであるかどうかを確認するステップであって、
前記ロボット（３００）によって拾い上げられた前記ダイアフラム（１０）が単一のダイアフラムである場合、次のステップＳ６００へ進み、
前記ロボット（３００）によって拾い上げられた前記ダイアフラム（１０）が複数の重なり合ったダイアフラムを含む場合、前記拾い上げたダイアフラム（１０）を前記ダイアフラム分離デバイス（１００）へ戻し、または前記拾い上げたダイアフラム（１０）をダイアフラムリサイクル容器に入れ、ステップＳ２００へ戻る、ステップと、
Ｓ６００：第３の視覚デバイス（５００）によって、前記ロボット（３００）によって拾い上げられた前記単一のダイアフラム（１０）が正しい向きおよび適格な形状であるかどうかを確認するステップであって、
前記ロボット（３００）によって拾い上げられた前記単一のダイアフラム（１０）が不適格な形状である場合、前記単一のダイアフラムを廃棄物リサイクル容器に入れ、
前記ロボット（３００）によって拾い上げられた前記単一のダイアフラム（１０）が適格な形状であるが誤った向きである場合、次のステップＳ７００を実行し、
前記ロボット（３００）によって拾い上げられた前記単一のダイアフラム（１０）が正しい向きおよび適格な形状である場合、前記単一のダイアフラムをダイアフラムキッティングトレー（７００）の対応するダイアフラム位置決め凹部（７１０）に入れる、ステップと、
Ｓ７００：ダイアフラム裏返し機構（６００）によって、前記単一のダイアフラム（１０）を前記正しい向きに裏返すステップと、
Ｓ８００：前記ロボットによって、前記正しい向きに裏返された前記単一のダイアフラム（１０）を拾い上げ、前記単一のダイアフラムを前記ダイアフラムキッティングトレー（７００）の対応するダイアフラム位置決め凹部（７１０）に入れるステップと
を含むことを特徴とする、ダイアフラムを供給する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、２０１７年１月１６日に中国国家知識産権局に出願された中国特許出願第２０１７１００３３８８８．２号の利益を主張する。
【０００２】
本開示の実施形態は、ダイアフラムを供給するシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
電子産業において、ダイアフラムは概して、非常に薄い金属片として形成される。製造および販売中、ダイアフラムは通常、ともに積層され、積層体として配置および販売される。その結果、ダイアフラムを使用するとき、ダイアフラム積層体から単一のダイアフラムを分離する必要がある。しかし、ダイアフラムは、非常に薄いために損傷したり折れたりしやすく、したがって高い効率および品質でダイアフラムを分離することは困難なプロセスである。
【０００４】
従来技術では、高い効率および品質でダイアフラム積層体から単一のダイアフラムを分離するように適合されたそのようなデバイスは存在しない。代わりに従来技術では、ダイアフラム積層体から単一のダイアフラムが手動で分離されており、これは疑いなくダイアフラムの分離効率を低下させ、ダイアフラムを容易に損傷し、ダイアフラムの品質を低減させる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本開示の目的は、従来技術で生じる前述の問題および欠点のうちの少なくとも１つの態様を解決することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の少なくとも１つの実施形態は、高い効率および品質でダイアフラム積層体から単一のダイアフラムを分離することができるダイアフラムを供給するシステムを提供する。
【０００７】
本開示の一態様によれば、少なくとも１つのダイアフラム積層体からダイアフラムを分離するように適合されたダイアフラム分離デバイスと、分離されたダイアフラムおよび分離されたダイアフラムの位置を識別するように適合された第１の視覚デバイスと、第１の視覚デバイスの視覚ガイド下で、分離されたダイアフラムを拾い上げるように適合されたロボットと、ロボットによって拾い上げられたダイアフラムが単一のダイアフラムであるかどうかを確認するように適合された第２の視覚デバイスとを備えている、ダイアフラムを供給するシステムが提供される。
【０００８】
本開示の例示的な実施形態によれば、ダイアフラム分離デバイスは、少なくとも１つのダイアフラム積層体を装入するように適合されたダイアフラム容器と、少なくとも１つのダイアフラム積層体の頂部を掃引して、少なくとも１つのダイアフラム積層体の頂部からダイアフラムを分離するように適合された少なくとも１組のダイアフラム掃引機構とを備えている。
【０００９】
本開示の別の例示的な実施形態によれば、ロボットによって拾い上げられたダイアフラムが複数の重なり合ったダイアフラムを含むとき、ロボットは、拾い上げたダイアフラムをダイアフラム容器へ戻す。
【００１０】
本開示の別の例示的な実施形態によれば、ダイアフラムを供給するシステムは、ダイアフラムリサイクル容器をさらに含んでおり、ロボットによって拾い上げられたダイアフラムが複数の重なり合ったダイアフラムを含むとき、ロボットは、拾い上げたダイアフラムをダイアフラムリサイクル容器に入れる。
【００１１】
本開示の別の例示的な実施形態によれば、ダイアフラムを供給するシステムは、ロボットによって拾い上げられた単一のダイアフラムが正しい向きおよび適格な形状であるかどうかを確認するように構成された第３の視覚デバイスをさらに含んでいる。
【００１２】
本開示の別の例示的な実施形態によれば、ダイアフラムを供給するシステムは、不適格な形状を有する単一のダイアフラムを収集するように構成された廃棄物リサイクル容器をさらに含んでおり、ロボットによって拾い上げられた単一のダイアフラムの形状が不適格であるとき、ロボットは、拾い上げた単一のダイアフラムを廃棄物リサイクル容器に入れる。
【００１３】
本開示の別の例示的な実施形態によれば、ダイアフラムを供給するシステムは、複数のダイアフラム位置決め凹部を備えたダイアフラムキッティングトレーをさらに含んでおり、単一のダイアフラムが、対応するダイアフラム位置決め凹部に入れられる。
【００１４】
本開示の別の例示的な実施形態によれば、ロボットによって拾い上げられた単一のダイアフラムが正しい向きおよび適格な形状であるとき、ロボットは、拾い上げたダイアフラムをダイアフラムキッティングトレーの対応するダイアフラム位置決め凹部に入れる。
【００１５】
本開示の別の例示的な実施形態によれば、ダイアフラムを供給するシステムは、その上に置かれたダイアフラムを裏返すように適合されたダイアフラム裏返し機構をさらに含んでいる。ロボットによって拾い上げられた単一のダイアフラムが適格な形状であるが誤った向きであるとき、ロボットは、拾い上げた単一のダイアフラムをダイアフラム裏返し機構に入れて、単一のダイアフラムを正しい向きに裏返し、ロボットは、裏返された単一のダイアフラムを拾い上げ、単一のダイアフラムをダイアフラムキッティングトレーの対応するダイアフラム位置決め凹部に入れる。
【００１６】
本開示の別の例示的な実施形態によれば、１組のダイアフラム掃引機構はそれぞれ、直線で前後に動くように適合された支持フレームと、支持フレームに取り付けられ、支持フレームとともに前後に動くように適合された掃引ブラシとを備え、掃引ブラシが支持フレームとともに前後に動くとき、掃引ブラシは、少なくとも１つのダイアフラム積層体の頂部を掃引して、少なくとも１つのダイアフラム積層体の頂部から単一のダイアフラムを分離する。
【００１７】
本開示の別の例示的な実施形態によれば、直線で延びる１対の摺動レールが、ダイアフラム容器の両側に設けられ、支持フレームは、１対の摺動レールに沿って前後に動くように、１対の摺動レールに摺動可能に設置されている。
【００１８】
本開示の別の例示的な実施形態によれば、支持フレームは、下部がそれぞれ１対の摺動レールに摺動可能に設置された１対の支持垂直アームと、両端が１対の支持垂直アームの上部に連結された支持横断アームとを含んでおり、掃引ブラシは、支持横断アームに取り付けられている。
【００１９】
本開示の別の例示的な実施形態によれば、支持フレームは、高さ調整可能に構成されており、したがって支持フレームに設置された掃引ブラシは、掃引ブラシの高さを分離すべきダイアフラムに一致させるように高さ調整可能である。
【００２０】
本開示の別の例示的な実施形態によれば、ダイアフラムを供給するシステムは、少なくとも１つのリニアアクチュエータをさらに含み、リニアアクチュエータはそれぞれ、対応する１組のダイアフラム掃引機構を駆動して直線で前後に動かすように適合されている。
【００２１】
本開示の別の態様によれば、ダイアフラムを供給する方法が提供され、この方法は、
Ｓ１００：上述したダイアフラムを供給するシステムを提供するステップと、
Ｓ２００：ダイアフラム分離デバイスをオンにして、少なくとも１つのダイアフラム積層体からダイアフラムを分離するステップと、
Ｓ３００：第１の視覚デバイスによって、分離されたダイアフラムおよび分離されたダイアフラムの位置を識別するステップと、
Ｓ４００：ロボットによって、第１の視覚デバイスによって識別された分離されたダイアフラムの位置情報に基づいて、分離されたダイアフラムを拾い上げるステップと、
Ｓ５００：第２の視覚デバイスによって、ロボットによって拾い上げられたダイアフラムが単一のダイアフラムであるかどうかを確認するステップであって、
ロボットによって拾い上げられたダイアフラムが単一のダイアフラムである場合、次のステップＳ６００へ進み、
ロボットによって拾い上げられたダイアフラムが複数の重なり合ったダイアフラムを含む場合、拾い上げたダイアフラムをダイアフラム分離デバイスへ戻し、または拾い上げたダイアフラムをダイアフラムリサイクル容器に入れ、ステップＳ２００へ戻る、ステップと、
Ｓ６００：第３の視覚デバイス５００によって、ロボットによって拾い上げられた単一のダイアフラムが正しい向きおよび適格な形状であるかどうかを確認するステップであって、
ロボットによって拾い上げられた単一のダイアフラムが不適格な形状である場合、単一のダイアフラムを廃棄物リサイクル容器に入れ、
ロボットによって拾い上げられた単一のダイアフラムが適格な形状であるが誤った向きである場合、次のステップＳ７００を実行し、
ロボットによって拾い上げられた単一のダイアフラムが正しい向きおよび適格な形状である場合、単一のダイアフラムをダイアフラムキッティングトレーの対応するダイアフラム位置決め凹部に入れる、ステップと、
Ｓ７００：ダイアフラム裏返し機構によって、単一のダイアフラムを正しい向きに裏返す裏返し機構と、
Ｓ８００：ロボットによって、正しい向きに裏返された単一のダイアフラムを拾い上げ、単一のダイアフラムをダイアフラムキッティングトレーの対応するダイアフラム位置決め凹部に入れるステップとを含む。
【００２２】
本開示の上記の例示的な実施形態では、ダイアフラム分離デバイスは、ダイアフラム積層体の頂部を掃引することによって、ダイアフラム積層体から単一のダイアフラムを分離して、ダイアフラム積層体を分離する効率および品質を改善することができる。
【００２３】
本開示の他の目的および利点は、添付の図面と併せて本開示の以下の説明から明らかになり、本開示の包括的な理解を与えることができる。
【００２４】
本開示の上記その他の特徴は、添付の図面を参照して本開示の例示的な実施形態について詳細に説明することによって、より明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本開示の例示的な実施形態によるダイアフラムを供給するシステムの例示的な斜視図である。
【図２】図１に示すダイアフラムを供給するシステムの平面図である。
【図３】図１に示すダイアフラムを供給するシステムのダイアフラム分離デバイスの例示的な斜視図である。
【図４】図３に示すダイアフラム分離デバイスの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本開示の技術的な解決策について、添付の図面と併せて実施形態を参照してさらに詳細に以下に説明する。本明細書では、同じまたは類似の参照番号は、同じまたは類似の部分を示す。以下、添付の図面を参照する本開示の実施形態の説明は、本開示の発明の一般概念について説明することを意図したものであり、本開示に対する限定であると解釈されるべきではない。
【００２７】
加えて、以下の詳細な説明では、説明を目的として、開示する実施形態の徹底的な理解を提供するために、多数の具体的な詳細について述べる。しかし、１つまたは複数の実施形態は、これらの具体的な詳細がなくても実施することができることが明らかである。他の例では、よく知られている構造およびデバイスは、図面を簡略化するために概略的にのみ示す。
【００２８】
本開示の技術的な一般概念によれば、少なくとも１つのダイアフラム積層体からダイアフラムを分離するように適合されたダイアフラム分離デバイスと、分離されたダイアフラムおよび分離されたダイアフラムの位置を識別するように適合された第１の視覚デバイスと、第１の視覚デバイスの視覚ガイド下で、分離されたダイアフラムを拾い上げるように適合されたロボットと、ロボットによって拾い上げられたダイアフラムが単一のダイアフラムであるかどうかを識別するように適合された第２の視覚デバイスとを備えている、ダイアフラムを供給するシステムが提供される。
【００２９】
図１は、本開示の例示的な実施形態によるダイアフラムを供給するシステムの例示的な斜視図を示し、図２は、図１に示すダイアフラムを供給するシステムの平面図を示し、図３は、図１に示すダイアフラムを供給するシステムのダイアフラム分離デバイスの例示的な斜視図を示し、図４は、図３に示すダイアフラム分離デバイスの平面図を示す。
【００３０】
図１〜２に示すように、図示の実施形態では、ダイアフラムを供給するシステムは主に、ダイアフラム分離デバイス１００、第１の視覚デバイス２００、ロボット３００、および第２の視覚デバイス４００を含む。ダイアフラム分離デバイス１００は、少なくとも１つのダイアフラム積層体１０からダイアフラム１０を分離するように適合される。第１の視覚デバイス２００は、分離されたダイアフラム１０および分離されたダイアフラム１０の位置を識別するために使用される。ロボット３００は、第１の視覚デバイス２００の視覚ガイド下で、分離されたダイアフラム１０を拾い上げるように適合される。第２の視覚デバイス４００は、ロボット３００によって拾い上げられたダイアフラム１０が単一のダイアフラム１０であるかどうかを確認するために使用される。
【００３１】
図１〜２に示すように、図示の実施形態では、ロボット３００は、拾い上げたダイアフラム１０を第２の視覚デバイス４００へ移動させて、ロボット３００によって拾い上げられたダイアフラム１０が単一のダイアフラムであるかどうかを確認するように構築される。
【００３２】
図１〜３に示すように、本開示の例示的な実施形態では、第２の視覚デバイス４００が、ロボット３００によって拾い上げられたダイアフラム１０が単一のダイアフラムではなく、重なり合った多くのダイアフラムであると識別したとき、すなわちロボット３００によって拾い上げられたダイアフラム１０が複数の重なり合ったダイアフラムを含むとき、ロボット３００は、拾い上げたダイアフラム１０をダイアフラム容器１１０に戻すことができる。
【００３３】
本開示の例示的な代替実施形態では、ダイアフラムを供給するシステムは、ダイアフラムリサイクル容器をさらに備えていることを、当業者には理解されたい。第２の視覚デバイス４００が、ロボット３００によって拾い上げられたダイアフラム１０が単一のダイアフラムではなく、複数の重なり合ったダイアフラムであると識別したとき、すなわちロボット３００によって拾い上げられたダイアフラム１０が複数の重なり合ったダイアフラムであるとき、ロボット３００は、拾い上げたダイアフラム１０をダイアフラムリサイクル容器に入れることができる。
【００３４】
図１〜２に示すように、図示の実施形態では、ダイアフラムを供給するシステムは、ロボット３００によって拾い上げられた単一のダイアフラム１０の向きが正しく、その単一のダイアフラム１０の形状が適格であるかどうかを確認するように構成された第３の視覚デバイス５００をさらに含む。
【００３５】
本開示の例示的な実施形態では、ダイアフラムを供給するシステムは、不適格な形状を有する単一のダイアフラム１０を収集する廃棄物リサイクル容器をさらに含むことができることを、当業者には理解されたい。第３の視覚デバイス５００が、ロボット３００によって拾い上げられた単一のダイアフラム１０の形状が適格でないと識別したとき、すなわちロボット３００によって拾い上げられた単一のダイアフラム１０の形状が適格でないとき、ロボット３００は、拾い上げた単一のダイアフラム１０を廃棄物リサイクル容器に入れる。
【００３６】
図１〜２に示すように、図示の実施形態では、ダイアフラムを供給するシステムは、複数のダイアフラム位置決め凹部７１０を備えたダイアフラムキッティングトレー７００をさらに含む。単一のダイアフラム１０が、対応するダイアフラム位置決め凹部７１０に入れられる。
【００３７】
図１〜２に示すように、図示の実施形態では、第３の視覚デバイス５００が、ロボット３００によって拾い上げられた単一のダイアフラム１０が正しい向きおよび適格な形状であると識別したとき、すなわちロボット３００によって拾い上げられた単一のダイアフラム１０が正しい向きおよび適格な形状であるとき、ロボット３００は、拾い上げた単一のダイアフラム１０をダイアフラムキッティングトレー７００の対応するダイアフラム位置決め凹部７１０に入れる。
【００３８】
図１〜２に示すように、図示の実施形態では、ダイアフラムを供給するシステムは、その上に置かれたダイアフラム１０を裏返すように適合されたダイアフラム裏返し機構６００をさらに含む。
【００３９】
図１〜２に示すように、図示の実施形態では、第３の視覚デバイス５００が、ロボット３００によって拾い上げられた単一のダイアフラム１０の形状は適格であるが誤った向きを有すると識別したとき、すなわちロボット３００によって拾い上げられた単一のダイアフラム１０の形状は適格であるが誤った向きを有するとき、ロボット３００は、拾い上げた単一のダイアフラム１０をダイアフラム裏返し機構６００に入れて、単一のダイアフラム１０を正しい向きに裏返す。単一のダイアフラム１０が正しい向きに裏返された後、ロボット３００は、正しい向きに裏返された単一のダイアフラム１０をさらに拾い上げ、それをダイアフラムキッティングトレー７００の対応するダイアフラム位置決め凹部７１０に入れる。
【００４０】
図３〜４に示すように、図示の実施形態では、ダイアフラム分離デバイス１００は主に、ダイアフラム容器１１０と、少なくとも１組のダイアフラム掃引機構１２０とを含む。ダイアフラム容器１１０は、少なくとも１つのダイアフラム積層体１０を装入するように構築される。本開示の一実施形態では、ダイアフラム容器１１０の内部底面は平坦であり、したがってダイアフラム容器１１０の内部底面上に１つまたは複数のダイアフラム積層体１０を配置および積層することができる。少なくとも１組のダイアフラム掃引機構１２０は、少なくとも１つのダイアフラム積層体１０の頂部を掃引して、少なくとも１つのダイアフラム積層体１０の頂部からダイアフラム１０を分離し、分離されたダイアフラム１０を新しい位置に配置するように適合され、したがって分離されたダイアフラム１０をロボット３００によって拾い上げることができる。
【００４１】
図３〜４に示すように、図示の実施形態では、１組のダイアフラム掃引機構１２０はそれぞれ主に、支持フレーム１２１、１２２、１２３および掃引ブラシ１２４を含む。支持フレーム１２１、１２２、１２３は、直線で前後に動く、たとえば図４で左右方向に往復運動するように適合される。掃引ブラシ１２４は、支持フレーム１２１、１２２、１２３に設置され、支持フレーム１２１、１２２、１２３とともに前後に動くように適合される。
【００４２】
図３〜４に示すように、図示の実施形態では、支持フレーム１２１、１２２、１２３とともに前後に動くとき、掃引ブラシ１２４は、少なくとも１つのダイアフラム積層体１０の頂部を掃引して、少なくとも１つのダイアフラム積層体１０の頂部からダイアフラム１０を分離する。
【００４３】
図３〜４に示すように、図示の実施形態では、１対の摺動レール１３０、１３０が、ダイアフラム容器１１０の両側に配置され、ダイアフラム容器１１０の軸に対して平行な直線で延びる。支持フレーム１２１、１２２、１２３は、１対の摺動レール１３０、１３０に沿って往復運動するように、１対の摺動レール１３０、１３０に摺動可能に設置されている。
【００４４】
図３〜４に示すように、図示の実施形態では、支持フレーム１２１、１２２、１２３は主に、１対の支持垂直アーム１２１、１２１および支持横断アーム１２２を含む。１対の支持垂直アーム１２１、１２１の下部はそれぞれ、１対の摺動レール１３０、１３０に摺動可能に設置される。支持横断アーム１２２は、その両端が１対の支持垂直アーム１２１、１２１の上部に連結される。掃引ブラシ１２４は、支持横断アーム１２２に取り付けられている。
【００４５】
図３〜４に示すように、図示の実施形態では、支持フレーム１２１、１２２、１２３は、支持横断アーム１２２に設置された１対のブラシ連結部１２３、１２３をさらに含んでいる。１対のブラシ連結部１２３、１２３は、掃引ブラシ１２４の両端に連結して掃引ブラシ１２４を支持横断アーム１２２にぶら下げて設置するように適合されている。
【００４６】
本開示の例示的な実施形態では、支持フレームは、高さ調整可能に構成することができ、したがって支持フレームに設置された掃引ブラシは、掃引ブラシの高さを分離すべきダイアフラムに一致させるように高さ調整可能であることを、当業者には理解されたい。たとえば、実際的な応用例では、分離すべきダイアフラムの厚さがより薄い場合、掃引ブラシの高さが下げられ、分離すべきダイアフラムの厚さがより厚い場合、掃引ブラシの高さが上げられる。このようにして、掃引ブラシの高さを分離すべきダイアフラムに一致させて、ダイアフラムを分離する効率を改善することができる。
【００４７】
図３〜４に示すように、図示の実施形態では、ダイアフラムを供給するシステムは、少なくとも１つのリニアアクチュエータ１４０をさらに含み、リニアアクチュエータ１４０はそれぞれ、対応する１組のダイアフラム掃引機構１２０を駆動して直線で前後に動かすように適合されている。
【００４８】
図３〜４に示すように、図示の実施形態では、各リニアアクチュエータ１４０は、対応する１組のダイアフラム掃引機構１２０の２つの支持垂直アーム１２１、１２１のうちの一方に連結されており、支持垂直アーム１２１、１２１を駆動して摺動レール１３０、１３０に沿って前後に動かす。
【００４９】
本開示の例示的な実施形態では、リニアアクチュエータ１４０は、親ねじ駆動機構、電気制御式油圧シリンダ、または電気制御式シリンダを備えることができる。
【００５０】
図３〜４に示すように、図示の実施形態では、ダイアフラム分離デバイス１００は、２組のダイアフラム掃引機構１２０、１２０を備えており、一方の組のダイアフラム掃引機構１２０は、ダイアフラム容器１１０の一方の側に配置され、他方の組のダイアフラム掃引機構１２０は、ダイアフラム容器１１０の他方の側に配置される。
【００５１】
図３〜４に示すように、図示の実施形態では、ダイアフラムを供給するシステムは、２つのリニアアクチュエータ１４０、１４０を備えており、一方のリニアアクチュエータ１４０は、一方の組のダイアフラム掃引機構１２０を駆動するようにダイアフラム容器１１０の一方の側に配置され、他方のリニアアクチュエータ１４０は、他方の組のダイアフラム掃引機構１２０を駆動するようにダイアフラム容器１１０の他方の側に配置されている。
【００５２】
図３に示すように、図示の実施形態では、ダイアフラムを供給するシステムは、ダイアフラム容器１１０および１対の摺動レール１３０、１３０が取り付けられた取付けベース１０１をさらに含んでいる。
【００５３】
図３に示すように、図示の実施形態では、取付けベース１０１には、１対の直立支持壁１０２、１０２が設けられている。ダイアフラム容器１１０は、１対の直立支持壁１０２、１０２の頂部に取り付けられ、１対の摺動レール１３０、１３０は、それぞれ１対の直立支持壁１０２、１０２の外側に取り付けられている。
【００５４】
本開示の別の例示的な実施形態では、ダイアフラムを供給する方法がさらに開示され、この方法は、
Ｓ１００：前述のダイアフラムを供給するシステムを提供するステップと、
Ｓ２００：ダイアフラム分離デバイス１００をオンにして、少なくとも１つのダイアフラム積層体１０からダイアフラム１０を分離するステップと、
Ｓ３００：第１の視覚デバイス２００によって、分離されたダイアフラム１０および分離されたダイアフラム１０の位置を識別するステップと、
Ｓ４００：ロボット３００によって、第１の視覚デバイス２００によって識別された分離されたダイアフラム１０の位置情報に基づいて、分離されたダイアフラム１０を拾い上げるステップと、
Ｓ５００：第２の視覚デバイス４００によって、ロボット３００によって拾い上げられたダイアフラム１０が単一のダイアフラム１０であるかどうかを確認するステップであって、
ロボット３００によって拾い上げられたダイアフラム１０が単一のダイアフラムである場合、次のステップＳ６００へ進み、
ロボット３００によって拾い上げられたダイアフラム１０が複数の重なり合ったダイアフラムである場合、拾い上げたダイアフラム１０をダイアフラム分離デバイス１００へ戻し、または拾い上げたダイアフラム１０をダイアフラムリサイクル容器に入れ、ステップＳ２００へ戻る、ステップと、
Ｓ６００：第３の視覚デバイス５００によって、ロボット３００によって拾い上げられた単一のダイアフラム１０が正しい向きおよび適格な形状であるかどうかを確認するステップであって、
ロボット３００によって拾い上げられた単一のダイアフラム１０が不適格な形状である場合、単一のダイアフラム１０を廃棄物リサイクル容器に直接入れ、
ロボット３００によって拾い上げられた単一のダイアフラム１０が適格な形状であるが誤った向きである場合、次のステップＳ７００を実行し、
ロボット３００によって拾い上げられた単一のダイアフラム１０が正しい向きおよび適格な形状である場合、単一のダイアフラム１０をダイアフラムキッティングトレー７００の対応するダイアフラム位置決め凹部７１０に直接入れる、ステップと、
Ｓ７００：ダイアフラム裏返し機構６００によって、単一のダイアフラム１０を正しい向きに裏返すステップと、
Ｓ８００：ロボット３００によって、正しい向きに裏返された単一のダイアフラム１０を拾い上げ、単一のダイアフラム１０をダイアフラムキッティングトレー７００の対応するダイアフラム位置決め凹部７１０に入れるステップとを含む。
【００５５】
上記の実施形態は例示的であることを意図したものであり、当業者であれば上記の実施形態に修正を加えることができ、様々な実施形態に記載する構造は、構造上または原理上矛盾することなく、自由に組み合わせることができることを、当業者には理解されたい。
【００５６】
本開示について添付の図面を参照して説明したが、図面に開示する実施形態は、本開示の好ましい実施形態を示すことを意図したものであり、本開示に対する限定であると解釈されるべきではない。
【００５７】
本開示の一般概念のいくつかの実施形態について図示および説明したが、本開示の原理および精神から逸脱することなく、これらの実施形態に修正を加えることができ、本開示の範囲は、特許請求の範囲およびその均等物に定義されることが、当業者には理解されよう。
【００５８】
「備える、含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」または「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」という用語は、他の要素またはステップを排除しないと理解されるべきであり、「ａ」または「ａｎ」という用語は、複数の要素またはステップを排除しないと理解されるべきであることに留意されたい。さらに、特許請求の範囲における参照番号は、本開示の限定であると解釈されるべきでない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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