(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送装置に適用される搬送方法であって、
ナビゲーション経路に従い、第１速度でターゲットオブジェクトの位置へ走行することと、
前記搬送装置の現在位置と前記ターゲットオブジェクトの位置との間の距離が第１距離以下である場合、前記第１速度よりも小さい第２速度で前記ターゲットオブジェクトの位置へ走行することと、
前記第２速度での走行中に、前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別し、前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別した場合、前記ターゲットオブジェクトのマーク点に基づいて前記ターゲットオブジェクトとの位置合わせを行うことと、
前記ターゲットオブジェクトと位置合わせした後に、走行を停止し、前記ターゲットオブジェクトを持ち上げることと、
前記ターゲットオブジェクトを持ち上げた後に、所定の位置へ走行することと、を含み、
前記ターゲットオブジェクトは搬送オブジェクトである
ことを特徴とする搬送方法。
【請求項２】
前記ナビゲーション経路に従い、第１速度でターゲットオブジェクトの位置へ走行することは、
前記ターゲットオブジェクトの位置および前記搬送装置の初期位置を取得することと、
前記ターゲットオブジェクトの位置および前記搬送装置の初期位置に基づき、ナビゲーション経路を計画することと、
計画したナビゲーション経路に従い、第１速度で前記ターゲットオブジェクトの位置へ走行することと、を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ナビゲーション経路は複数のナビゲーションポイントを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記搬送装置が前記ナビゲーション経路における所定のナビゲーションポイントに到達したか否かを判断し、
到達した場合、前記搬送装置の現在位置と前記ターゲットオブジェクトの位置との間の距離が前記第１距離以下であることを確定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記搬送装置が前記ナビゲーション経路における所定のナビゲーションポイントに到達したか否かを判断し、
到達した場合、前記搬送装置における自律ナビゲーション装置を用いて前記搬送装置の前記ナビゲーション経路における所定のナビゲーションポイントから離れた距離を測定し、
前記搬送装置の前記ナビゲーション経路における所定のナビゲーションポイントから離れた距離が所定の長さに達した場合、前記搬送装置の現在位置と前記ターゲットオブジェクトの位置との間の距離が前記第１距離以下であることを確定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記所定のナビゲーションポイントは、前記ナビゲーション経路における全てのナビゲーションポイントのうちの最後のナビゲーションポイントである、
ことを特徴とする請求項４または５に記載の方法。
【請求項７】
前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点が識別されない場合、自動的に指定場所に戻ることを更に含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点が識別されないイベントをサーバに報告することを更に含む、
ことを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記搬送装置の走行に用いられるように構成される走行機構と、
ターゲットオブジェクトに繋ぎ合せるように構成される繋ぎ合せヘッドと、
前記繋ぎ合せヘッドに連結され、前記繋ぎ合せヘッドを持ち上げ、繋ぎ合せヘッドが前記ターゲットオブジェクトに繋ぎ合せられた後に、前記ターゲットオブジェクトを持ち上げるように構成される持上げ機構と、
前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別するように構成されるターゲット識別モジュールと、
ナビゲーション経路に従い、第１速度で前記ターゲットオブジェクトの位置へ走行するように前記走行機構を制御し、
前記搬送装置の現在位置と前記ターゲットオブジェクトの位置との間の距離が第１距離よりも小さい場合、前記第１速度よりも小さい第２速度で前記ターゲットオブジェクトの位置へ走行するように前記走行機構を制御するとともに、前記ターゲット識別モジュールを起動させ、
前記第２速度での走行中に、前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別するように前記ターゲット識別モジュールを制御し、
前記ターゲット識別モジュールが前記ターゲットオブジェクトのマーク点を識別した場合、前記ターゲットオブジェクトのマーク点に基づき、前記搬送装置を前記ターゲットオブジェクトと位置合わせするように前記走行機構の走行を制御し、
前記搬送装置を前記ターゲットオブジェクトと位置合わせした後に、走行を停止するように前記走行機構を制御するとともに、前記繋ぎ合せヘッドを持ち上げ、前記繋ぎ合せヘッドが前記ターゲットオブジェクトに繋ぎ合せられた後に、続いて前記ターゲットオブジェクトを持ち上げるように前記持上げ機構を制御し、
前記持上げ機構が前記ターゲットオブジェクトを持ち上げた後に、所定の位置へ走行するように前記走行機構を制御するように構成される制御モジュールと、を備み、
前記ターゲットオブジェクトは搬送オブジェクトである
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項１０】
前記搬送装置の第１速度での走行中に、前記ターゲット識別モジュールは第１向きを有することを更に含む、
ことを特徴とする請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記搬送装置の第２速度での走行中に、前記ターゲット識別モジュールは第１角速度で動くことを更に含む、
ことを特徴とする請求項９に記載の装置。
【請求項１２】
前記制御モジュールは、  前記ターゲットオブジェクトの位置および前記搬送装置の初期位置を取得し、
前記ターゲットオブジェクトの位置および前記搬送装置の初期位置に基づき、ナビゲーション経路を計画し、
計画したナビゲーション経路に従い、第１速度で前記ターゲットオブジェクトの位置へ走行するように前記走行機構を制御するように構成される、
ことを特徴とする請求項９に記載の装置。
【請求項１３】
前記ナビゲーション経路は複数のナビゲーションポイントを含む、
ことを特徴とする請求項９に記載の装置。
【請求項１４】
前記制御モジュールは、  前記搬送装置が前記ナビゲーション経路における所定のナビゲーションポイントに到達したか否かを判断し、
到達した場合、前記搬送装置の現在位置と前記ターゲットオブジェクトの位置との間の距離が前記第１距離以下であることを確定するように構成される、
ことを特徴とする請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記制御モジュールは、
前記搬送装置が前記ナビゲーション経路における所定のナビゲーションポイントに到達したか否かを判断し、
到達した場合、前記搬送装置における自律ナビゲーション装置を用いて前記搬送装置の前記ナビゲーション経路における所定のナビゲーションポイントから離れた距離を測定し、
前記搬送装置の前記ナビゲーション経路における所定のナビゲーションポイントから離れた距離が所定の長さに達した場合、前記搬送装置の現在位置と前記ターゲットオブジェクトの位置との間の距離が前記第１距離以下であることを確定するように構成される、
ことを特徴とする請求項１３に記載の装置。
【請求項１６】
前記所定のナビゲーションポイントは、前記ナビゲーション経路における全てのナビゲーションポイントのうちの最後のナビゲーションポイントである、
ことを特徴とする請求項１４または１５に記載の装置。
【請求項１７】
前記制御モジュールは、更に、
前記ターゲット識別モジュールにより前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点が識別されない場合、自動的に指定場所に戻るように前記走行機構を制御するように構成される、
ことを特徴とする請求項９に記載の装置。
【請求項１８】
前記制御モジュールは、更に、
前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点が識別されないイベントをサーバに報告するように構成される、
ことを特徴とする請求項１７に記載の装置。
【請求項１９】
物品を保管するターゲットオブジェクトと、前記ターゲットオブジェクトを搬送する搬送装置とを備える搬送システムであって、前記搬送装置は、
ナビゲーション経路に従い、第１速度でターゲットオブジェクトの位置へ走行することと、
前記搬送装置の現在位置と前記ターゲットオブジェクトの位置との間の距離が第１距離以下である場合、前記第１速度よりも小さい第２速度で前記ターゲットオブジェクトの位置へ走行することと、
前記第２速度での走行中に、前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別し、前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別した場合、前記ターゲットオブジェクトのマーク点に基づいて前記ターゲットオブジェクトとの位置合わせを行うことと、
前記ターゲットオブジェクトと位置合わせした後に、走行を停止し、前記ターゲットオブジェクトを持ち上げること、
前記ターゲットオブジェクトを持ち上げた後に、所定の位置へ走行することとができ、
前記ターゲットオブジェクトは搬送オブジェクトである
ことを特徴とする搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、２０１８年０４月１８日に中国専利局に出願された、出願番号が２０１８１０３５２３４４．７である中国特許出願に対して、優先権の利益を主張するものであり、該出願の全ての内容を引用により本開示に援用する。
【０００２】
本開示は、スマート物流の技術分野に関し、特に、搬送方法、搬送装置および搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００３】
ｅコマースの急速な発展は、速達業界にこれまでにない発展のチャンスを与えるとともに、速達サービスにも厳しいチャレンジをもたらしている。従来の手動による行列式仕分け形態は、速達業界の高効率、低コストの要求を満たすことができなくなっており、且つ、エラー率が高く、人工強度が大きく、空間利用率が低く、管理しにくい等の問題を直面している。そのため、ますます多くの速達会社は、自動化装置を使用し始める。
【０００４】
１種の適用として、ますます多くの物流ロボットは、倉庫内の商品棚を自動的に搬送するために使用され、物品が載せられる商品棚を倉庫に置く時に、具体的な座標位置に置く必要があり、物流ロボットは、ナビゲーション経路に従って商品棚の座標位置（すなわち、商品棚の直下に）に走行すると、走行を停止し、商品棚を識別してから商品棚を持ち上げ、最後に、商品棚をワークステーションに搬送し、ワークステーションの作業者によって商品棚から物品をピッキングしたり、物品を商品棚に追加したりする。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
実際の作業状況では、商品棚は、所定の座標位置に正確に置かれられないことが多く（例えば、商品棚が衝突されて一定のずれが生じる）、これにより、物流ロボットが商品棚の座標位置に到達して停止した後に、商品棚が識別されないと、物流ロボットは再走行して商品棚を探す必要がある。物流ロボットが停下してから商品棚を探す過程において、物流ロボットによる商品棚の搬送作業の時間は長くなり、商品棚の搬送効率に影響を与える。
【０００６】
そのため、新型の物品搬送方式が差し迫って必要となる。
【０００７】
本開示は、従来技術に存在する問題を少なくとも部分的に解決する搬送方法、搬送装置および搬送システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示は、搬送装置に適用される搬送方法であって、
ナビゲーション経路に従い、第１速度でターゲットオブジェクトの位置へ走行することと、
前記搬送装置の現在位置と前記ターゲットオブジェクトの位置との間の距離が第１距離以下である場合、前記第１速度よりも小さい第２速度で前記ターゲットオブジェクトの位置へ走行することと、
前記第２速度での走行中に、前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別し、前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別した場合、前記ターゲットオブジェクトのマーク点に基づいて前記ターゲットオブジェクトとの位置合わせを行うことと、
前記ターゲットオブジェクトと位置合わせした後に、走行を停止し、前記ターゲットオブジェクトを持ち上げることと、
前記ターゲットオブジェクトを持ち上げた後に、所定の位置へ走行することと、を含む、
搬送方法を提供する。
【０００９】
本開示は、
前記搬送装置の走行に用いられるように構成される走行機構と、
ターゲットオブジェクトに繋ぎ合せるように構成される繋ぎ合せヘッドと、
前記繋ぎ合せヘッドに連結され、前記繋ぎ合せヘッドを持ち上げ、繋ぎ合せヘッドが前記ターゲットオブジェクトに繋ぎ合せられた後に、前記ターゲットオブジェクトを持ち上げるように構成される持上げ機構と、
前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別するように構成されるターゲット識別モジュールと、
ナビゲーション経路に従い、第１速度で前記ターゲットオブジェクトの位置へ走行するように前記走行機構を制御し、
前記搬送装置の現在位置と前記ターゲットオブジェクトの位置との間の距離が第１距離よりも小さい場合、前記第１速度よりも小さい第２速度で前記ターゲットオブジェクトの位置へ走行するように前記走行機構を制御するとともに、前記ターゲット識別モジュールを起動させ、
前記第２速度での走行中に、前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別するように前記ターゲット識別モジュールを制御し、
前記ターゲット識別モジュールが前記ターゲットオブジェクトのマーク点を識別した場合、前記搬送装置を前記ターゲットオブジェクトと位置合わせするように、前記ターゲットオブジェクトのマーク点に基づいて前記走行機構の走行を制御し、
前記搬送装置を前記ターゲットオブジェクトと位置合わせした後に、走行を停止するように前記走行機構を制御するとともに、前記繋ぎ合せヘッドを持ち上げ、前記繋ぎ合せヘッドが前記ターゲットオブジェクトに繋ぎ合せられた後に、続いて前記ターゲットオブジェクトを持ち上げるように前記持上げ機構を制御し、
前記持上げ機構によって前記ターゲットオブジェクトを持ち上げた後に、所定の位置へ走行するように前記走行機構を制御する、ように構成される制御モジュールと、を備える、
搬送装置を更に提供する。
【００１０】
本開示は、
物品を保管するターゲットオブジェクトと、前記ターゲットオブジェクトを搬送する搬送装置とを備える搬送システムであって、前記搬送装置は、
ナビゲーション経路に従い、第１速度でターゲットオブジェクトの位置へ走行することと、
前記搬送装置の現在位置と前記ターゲットオブジェクトの位置との間の距離が第１距離以下である場合、前記第１速度よりも小さい第２速度で前記ターゲットオブジェクトの位置へ走行することと、
前記第２速度での走行中に、前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別し、前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別した場合、前記ターゲットオブジェクトのマーク点に基づいて前記ターゲットオブジェクトとの位置合わせを行うことと、
前記ターゲットオブジェクトと位置合わせした後に、走行を停止し、前記ターゲットオブジェクトを持ち上げることと、
前記ターゲットオブジェクトを持ち上げた後に、所定の位置へ走行することと、ができることを特徴とする搬送システムを更に提供する。
【発明の効果】
【００１１】
本開示の実施例に係る搬送方法、搬送装置および搬送システムは、異なる運動速度で搬送装置を制御することにより、搬送装置がターゲットオブジェクトを搬送する過程において停止する必要なく、更に、搬送装置によるターゲットオブジェクトの探し・搬送の時間を短縮し、物品運搬の効率を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施例における商品ピッキングシステム１００の動作状況の模式図である。
【図２】一実施例における物品搬送プラットフォームの模式図である。
【図３】一実施例における搬送装置の構造模式図である。
【図４】一実施例における搬送待ちの物品が載せられた商品棚の構造模式図である。
【図５】一実施例における搬送装置が商品棚に接近する模式図である。
【図６】一実施例における搬送装置が商品棚を搬送する模式図である。
【図７】一実施例における搬送方法のフローチャートである。
【図８】一実施例における別の搬送方法のフローチャートである。
【図９】一実施例における別の搬送方法のフローチャートである。
【図１０】一実施例における別の搬送方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面および実施例を参照しながら、本開示について説明する。なお、ここで説明する具体的な実施例が、本開示を解釈するためのものに過ぎず、本開示を限定するものではないことは理解できる。また、説明しやすいために、図面において、全ての構造ではなく、本開示に関連する一部のみを示す。
【００１４】
図１は、本開示の実施例に係る商品ピッキングシステム１００の動作状況の模式図を示す。
【００１５】
商品ピッキングシステム１００は、制御システム１０、搬送装置２０（例えば、移動ロボット）、在庫容器３０（例えば、商品棚）、一時保管容器４０、注文容器５０を備える。
【００１６】
制御システム１０は、プロセッサ、メモリ、ソフトウェア、ネットワーク等のモジュールからなる計算プラットフォームであってもよい。制御システム１０は、ｅコマースの個人ユーザにオンラインショッピングサービスを提供してもよく、制御システム１０は、ｅコマースのサービスシステムにドッキングし、該ｅコマースのサービスシステムからｅコマースの個人ユーザにオンラインショッピングサービスを提供してもよい。制御システム１０は１つまたは複数のサーバを含んでもよく、集中型制御アーキテクチャであってもよく、分散型計算アーキテクチャであってもよい。サーバにプロセッサ１０１およびメモリ１０２を備え、メモリ１０２に注文プール１０３を備えてもよい。
【００１７】
ユーザが使用する電子装置６０は、ネットワークを介して制御システム１０に接続され、または、ユーザが使用する電子装置６０は、ネットワークを介して制御システムにドッキングするｅコマースのサービスシステムに接続される。電子装置６０には、一般的にオンラインショッピングアプリケーションＡＰＰがインストールされ、ユーザはオンラインショッピングアプリケーションＡＰＰのショッピングユーザインタフェースにより注文し、注文はネットワークを介して制御システム１０に伝送され、またはネットワークを介してｅコマースのサービスシステムに伝送されてから、該ｅコマースサーバシステムを介して制御システム１０に伝送され、制御システム１０は、注文を注文プール１０３に記憶することができる。
【００１８】
制御システム１０は、搬送装置２０、ピッキングステーションＳ箇所の補助表示装置、電子装置６０、ピッキング作業者または他の自動化仕分け機器と通信するように操作されてもよく、通信方式は、例えば、無線通信技術または有線通信技術である。
【００１９】
搬送装置２０は、制御システム１０の制御の下で、商品搬送タスクを実行する。例えば、搬送装置２０は、ターゲット商品棚３０の下方に移動し、ターゲット商品棚３０を持ち上げ、割り当てられたピッキングステーションＳに搬送することができる。一例において、移動ロボットは持上げ機構を有し、自律ナビゲーション機能を有し、搬送装置２０は、商品棚の下方まで走行し、持上げ機構で商品棚全体を持ち上げることができる。
【００２０】
商品在庫エリアＧには、商品棚のような複数の在庫容器３０を有し、商品棚に各種の商品が置かれ、例えば、スーパーマーケットで見られる各種の商品が置かれた商品棚と同様である。物品載せ作業者によって在庫エリアの商品棚に対して商品載せまたは商品卸し等の操作を行ってもよい。
【００２１】
一例において、商品棚は方形の棚であり、商品棚の底端に、位置が対称で高さが移動ロボットの高さよりも大きい４本の脚があり、商品棚の底部は移動ロボットの通行を許容する。更に、商品棚は複数行複数列の商品棚アレイに配列され、空行／列が移動ロボットの通行通路を構成する。
【００２２】
一時保管容器４０および注文容器５０は、各ピッキングステーションＳに置かれてもよく、一時保管容器４０は、商品棚からピッキングされた物品を一時保管し、その後に、注文情報に応じて一時保管容器４０に一時保管された物品を対応する注文容器５０に仕分けする。各ピッキングステーションＳ箇所に、種まき壁が更に配置されてもよい。種まき壁は、移動しやすいものが好ましく、例えば、車輪を有するものである。注文容器５０は異なる種まき壁に置かれてもよい。
【００２３】
一例において、一時保管容器４０および注文容器５０はタグを有してもよく、タグについては、バーコードのような従来の紙タグであってもよく、ＲＦタグＲＦＩＤ等のような電子タグであってもよい。一時保管容器４０および注文容器５０の形態は同じであってもよく、異なってもよい。
【００２４】
商品のピッキングを実際に行うときに、制御システム１０は、注文プールから１つの処理待ちの注文を取得し、処理待ちの注文を１つのピッキングステーションＳに割り当て、注文の情報に基づき、制御システム１０はターゲット搬送商品棚３０を確定し、ある移動ロボットを指定してターゲット商品棚３０をピッキングステーションＳに搬送し、ピッキング作業者または他の自動化ピッキング機器により、制御システム１０からの提示情報に応じて商品をターゲット商品棚３０から取り出し、注文に対応する注文容器４０に置く。該注文容器４０は、例えば、種まき壁に置かれてもよく、商品のピッキングが完了した注文容器は、包装ステーションに搬送されて包装することができる。
【００２５】
なお、本開示の実施例における搬送方法、搬送装置および搬送システムは、上記商品ピッキングシーンに適用するだけでなく、商品仕分けシーン、搬送シーン等の搬送装置が商品を搬送する必要のある他の応用シーンにも適用する。
【００２６】
図２を参照し、図２は、物品搬送プラットフォームの模式図を示す。物品搬送プラットフォームは、搬送装置１と、搬送装置が搬送するターゲットオブジェクト（例えば、商品棚２）とを備え、搬送装置１は、物品搬送プラットフォーム内で商品棚２を１つの場所から別の場所へ搬送することができる。各搬送装置１と搬送しようとする商品棚との間に、１つのナビゲーション経路３が存在し、該ナビゲーション経路には、位置座標識別として配置される１つまたは複数のナビゲーションポイント４を含む。これに加え、物品搬送プラットフォームに１つまたは複数の障害領域５が更に存在し、例えば、該障害領域５は商品棚２が位置する領域であり、搬送装置１のナビゲーション経路３は、該障害領域５を通過しないように設定されてもよい。なお、搬送装置１は、二次元コード視覚ナビゲーション、慣性ナビゲーション、ＳＡＬＭナビゲーション、またはライントラッキングナビゲーション（Ｌｉｎｅ−ｔｒａｃｋｉｎｇ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ）等のような、従来技術におけるいずれかのナビゲーション形態を用いてナビゲーションを行い、二次元コード視覚ナビゲーションと慣性ナビゲーションとの組み合わせ、または二次元コード視覚ナビゲーションとＳＬＡＭナビゲーションとの組み合わせ等のような、従来技術におけるいずれかの複数のナビゲーション形態を組み合わせた形態を用いてナビゲーションを行ってもよい。本開示の実施例の技術案は、ナビゲーション形態を具体的に限定しない。
【００２７】
図３を参照し、搬送装置１は走行機構１０１を備えてもよい。該走行機構１０１により、搬送装置１は作業空間内を移動できる。これに加え、搬送装置１は持上げ機構１０２を備えてもよく、商品棚２を識別して商品棚２に位置合わせすると、搬送装置１は持上げ機構１０２によって商品棚２を持ち上げることができる。簡単のために、図３は単一の搬送装置１のみを示し、物品搬送プラットフォームは任意の適当な数の搬送装置１を備えてもよい。搬送装置１におけるターゲット識別装置１０３は、搬送装置１が商品棚２に接近するときに、商品棚２を効果的に識別することができる。これに加え、搬送装置１には、ナビゲーションポイント４を識別するように構成されるナビゲーション識別モジュール（図３に示さず）と、搬送装置１全体の走行およびナビゲーションを制御する制御モジュール（図３に示さず）とを更に備える。
【００２８】
図４は、本開示の実施例に係る商品棚２の模式図であり、商品棚２は物品６を保管する。特定の実施例において、商品棚２は複数のスペーサ層を含み、各スペーサ層は物品６を収納することができる。また、特定の実施例において、物品６は、商品棚２内または商品棚２上のフックまたはレバーから吊り下げられてもよい。物品６は、商品棚２上で任意の適当な形態で商品棚の内部または外面に置かれることができる。商品棚２は、搬送装置１により転動され、持ち運びまたは他の形態で搬送されることができる。搬送装置１が商品棚２を容易に搬送するために、商品棚２は、１つまたは複数の商品棚支持部２０２と、商品棚の個体を表示するように構成される商品棚マーク点２０１とを備える。
【００２９】
物品６は、自動倉庫、倉庫、製造および／または部品処理システムにおける保管・仕分け、または伝送に適する任意の物品を表し、任意の材料であってもよく、生命のある物体であってもよく、または生命のない物体であってもよい。１つの例として、物品６は倉庫内に保管される商品を表すことができる。搬送装置１は、制御システムによって指定される商品棚２を搬送することができ、顧客または他の方に配送しやすいように、該商品棚２は、包装しようとする顧客の注文に関連する特定の物品６を含む。
【００３０】
別の例として、物品６は空港の荷物施設内に保管される荷物を表すことができる。搬送装置１は輸送、追跡しようとする荷物を含む商品棚２を取り戻すことができる。これは、爆発物を選別するために特定の荷物物品を選択すること、搭乗口が既に変更されたフライトに関連する荷物物品を搬送すること、または既にフライトに間に合わない搭乗客に属する荷物物品を除去することを含むことができる。
【００３１】
他の例として、物品６は製造用キットを製造する各モジュールを表すことができる。より具体的には、これらのモジュールは、組み立て商品に含まれようとするモジュール、例えば、コンピュータシステムをカスタマイズするためのコンピュータモジュールを表すことができる。このような実施例において、搬送装置１は顧客の注文に関する仕様によりマークされる特定のモジュールを検索することができる。
【００３２】
更なる例として、物品６は人を代表することができる。例えば、病院の環境で、商品棚２は特定の患者を含むベッドを表すことができる。そのため、物品保管システムは、病院のベッドを移動するための安全で効果的なシステムを提供するように配置され得、これが患者の負傷の可能性を制限するとともにヒューマンエラーによるエラーの可能性を減少する。一言で言えば、物品６は、任意の適当な形態の商品棚２で保管する任意の適当な物品に適するものであり得る。
【００３３】
操作中に、搬送装置１は、作業空間内で移動することができとともに、商品棚２を持ち上げるときに、作業空間内で商品棚２を搬送することができる。受信された搬送命令に基づき、搬送装置１は移動先を確定することができる。例えば、特定の実施例において、搬送装置１は制御システムから搬送装置１の移動先の情報を受信することができる。制御システムと通信しやすいように、搬送装置１は、無線インタフェース、有線接続または任意の他の適切な部材を用いることにより該情報を受信することができる。一般的には、制御システムの命令に基づき、全てまたは一部の搬送装置１を制御して任意の必要な場所に至ることができる。
【００３４】
１つの例として、本明細書の残りの部分では、搬送装置１が無線の方式で任意の適当な形態で構成される命令、データ、コマンドまたは情報を受信すると仮定する。これらの命令は、搬送装置１を移動先に移動させて商品棚２を搬送するために、特定の商品棚２を識別するために用いられる。搬送装置１は、走行機構１０１におけるモータまたは車輪により搬送装置１および／または商品棚２を移動することができる。
【００３５】
受信された命令に応答し、搬送装置１は、命令から識別される保管位置（図５〜図６を参照）に移動し、搬送装置１は識別された商品棚２に繋ぎ合せることができる。搬送装置１は任意の適切な形態で商品棚２に繋ぎ合せることができることにより、搬送装置１が商品棚２に繋ぎ合せられると、商品棚２は、搬送装置１に連結され、および／または搬送装置１によって支持される。例えば、特定の実施例において、搬送装置１は、自身を在庫ブラケットの下方に位置決めて商品棚２に繋ぎ合せることにより、持上げ機構が商品棚２を床面から離れるように持ち上げるまで、搬送装置１のリフト部１０２１を持ち上げる。このような実施例において、搬送装置１が商品棚２に繋ぎ合せられると、搬送装置１は、商品棚２全体または一部の重量を支持することができる。また、特定の実施例において、搬送装置１の１つまたは複数の部材が商品棚２の１つまたは複数の部材を掴み、商品棚２の１つまたは複数の部材が、把持、接続、インターロックまたは他の形態で交換し、搬送装置１と商品棚２との間の物理的な接続を形成することができる。搬送装置１が商品棚２を搬送する過程において、商品棚２の形の向きを回転により調整することができる。
【００３６】
実際の使用シーンにおいて、各商品棚２は保管時に１つの具体的なの位置座標を設置し、商品棚２を所定の座標に従って置く過程において、通常、商品棚２の実際の配置点と配置すべき位置座標との間に、一定のずれが存在し、搬送装置１が商品棚２の配置すべき位置座標に従って商品棚２を探す際に、位置のずれにより、移動運搬装置１は停止して商品棚２の位置を繰り返し探す必要があり、時間の無駄が生じ、商品棚の搬送効率を低減する。
【００３７】
図６を参照し、本開示の実施例は、搬送装置１に適用される搬送方法を提供し、以下のステップを含む。
【００３８】
ステップ６０１において、ナビゲーション経路に従い、第１速度でターゲットオブジェクトの位置へ走行する。
【００３９】
搬送装置１は、開始点で搬送タスクを取得した後に、搬送タスクに基づいてターゲットオブジェクト（例えば、商品棚２）の位置座標を取得することができ、搬送装置の現在の位置座標およびターゲットオブジェクトの位置座標を取得することにより、搬送装置１は複数のナビゲーションポイント４を含むナビゲーション経路３を取得することができる。ターゲットオブジェクトにできるだけ早く接近するために、搬送装置１は第１速度でターゲット位置に接近してもよい。第１速度は搬送装置１の正常の運動速度であってもよく、または実際の必要に応じて設置された速度であってよく、第１速度の設置により、搬送装置１は少ない時間でターゲット位置に接近することができる。
【００４０】
ステップ６０２において、搬送装置１の現在位置とターゲットオブジェクトの位置との間の距離が第１距離以下である場合、第１速度よりも小さい第２速度で前記ターゲットオブジェクトの位置へ走行する。
【００４１】
第１速度は通常、速い速度であり、速い速度でターゲットオブジェクトに接近する場合、通常、搬送装置の速度が速すぎるため、ターゲットオブジェクトを正確に識別しにくい。そのため、搬送装置１は、現在位置とターゲット位置（例えば、商品棚２の理論座標値）との間の距離をリアルタイムに知り、該距離が第１距離よりも小さい場合、搬送装置１の速度をターゲットオブジェクトを識別しやすい速度である第２速度に変更してもよく、第２速度は、ターゲットオブジェクトを識別しやすい速度であり、第２速度が第１速度よりも小さいことは理解できる。
【００４２】
ステップ６０３において、第２速度での走行中に、ターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別し、ターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別した場合、前記ターゲットオブジェクトのマーク点に基づいてターゲットオブジェクトとの位置合わせを行う。
【００４３】
搬送装置１からターゲットオブジェクトまでの距離が第１距離以下である場合、搬送装置１が既にターゲットオブジェクトに接近したことを示し、このときに、搬送装置１におけるターゲット識別モジュール１０３を起動させ、該ターゲット識別モジュール１０３によってターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別することができる。
【００４４】
１つの実現形態として、第２速度での走行中に、ターゲット識別モジュール１０３がターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別するように、搬送装置におけるターゲット識別モジュール１０３を起動させる。もちろん、別の実現形態として、搬送装置がナビゲーション経路に従って走行し始める際にターゲット識別モジュール１０３を起動させてもよい。
【００４５】
ターゲット識別モジュール１０３は複数種のタイプのデバイスであってもよく、例えば、ターゲット識別モジュール置１０３は１つの撮像装置であってもよく、それに対応し、マーク点は１つのパターンマーク（例えば、二次元コードパターン）であってもよく、更に、ターゲット識別モジュール１０３は１つのＲＦＩＤ信号受信機であってもよく、このときに、マーク点は１つのＲＦＩＤタグであってもよい。すなわち、ターゲット識別モジュール１０３は、ターゲットオブジェクトを識別できる任意の装置またはデバイスであってもよい。ここで、ターゲット識別モジュール１０３のデバイスタイプを限定しない。
【００４６】
ステップ６０４において、ターゲットオブジェクトと位置合わせした後に、走行を停止し、前記ターゲットオブジェクトを持ち上げる。
【００４７】
ステップ６０５において、前記ターゲットオブジェクトを持ち上げた後に、所定の位置へ走行する。
【００４８】
ナビゲーション経路は複数のナビゲーションポイントを含む。
【００４９】
搬送装置１は、以下のような方法により、搬送装置１の現在位置とターゲットオブジェクトの位置との間の距離が第１距離以下であるか否かを確定することができる。
【００５０】
１つの方法として、搬送装置１がナビゲーション経路における所定のナビゲーションポイントに到達したか否かを判断し、到達した場合、搬送装置１の現在位置とターゲットオブジェクトの位置との間の距離が第１距離以下であることを確定する。
【００５１】
他の方法として、搬送装置１がナビゲーション経路における所定のナビゲーションポイントに到達したか否かを判断し、到達した場合、搬送装置１における自律ナビゲーション装置を用いて前記搬送装置１の前記ナビゲーション経路における所定のナビゲーションポイントから離れた距離を測定し、前記搬送装置１の前記ナビゲーション経路における所定のナビゲーションポイントから離れた距離が所定の長さに達した場合、前記搬送装置１の現在位置と前記ターゲットオブジェクトの位置との間の距離が前記第１距離以下であることを確定する。
【００５２】
１つの好ましい形態において、所定のナビゲーションポイントは、ナビゲーション経路における全てのナビゲーションポイントのうちの最後のナビゲーションポイントであってもよい。
【００５３】
ターゲットオブジェクトにおけるマーク点が識別されない場合、搬送装置１は自動的に指定場所に戻る。
【００５４】
更に、搬送装置１は、ターゲットオブジェクトにおけるマーク点が識別されないイベントを制御システム、例えば、制御システムにおけるサーバに報告してもよい。
【００５５】
搬送システムに複数の搬送装置１が存在し、搬送システム全体における全ての搬送装置１の搬送効率が最も高くなるために、各搬送装置１は特定の経路に従って運行する必要がある。図７を参照し、本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記ターゲットオブジェクトのターゲット位置を取得し、第１速度で前記ターゲット位置に接近することは以下のステップを含む。
【００５６】
ステップ７０１において、前記ターゲットオブジェクトの位置および前記搬送装置の初期位置を取得する。
【００５７】
ステップ７０２において、前記ターゲットオブジェクトの位置および前記搬送装置の初期位置に基づき、ナビゲーション経路３を計画する。
【００５８】
ステップ７０３において、計画したナビゲーション経路に従い、第１速度で前記ターゲットオブジェクトの位置へ走行する。
【００５９】
ナビゲーション経路３を完了した後に、搬送装置１は、ナビゲーションポイント４のナビゲーション識別モジュール１０５により、搬送システムにおけるナビゲーションポイント４を識別することができ、本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、該方法は更に以下のステップを含む。
【００６０】
ステップ８０１において、搬送装置１は、前記ナビゲーション経路３における全てのナビゲーションポイント４を確定する。
【００６１】
搬送装置１がターゲットオブジェクトに接近したか否かを判断する１つの方法として、ナビゲーション経路３におけるナビゲーションポイントの位置に基づいて行うことができ、図８を参照し、本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記方法は更に以下のステップを含む。
【００６２】
ステップ８０２において、前記搬送装置１が前記ナビゲーション経路３における全てのナビゲーションポイント４のうちの最後のナビゲーションポイント４に到達したか否かを判断する。
【００６３】
ステップ８０３において、到達した場合、前記搬送装置１の現在位置から前記ターゲット位置までの距離が前記第１距離よりも小さいことを確定する。
【００６４】
最後のナビゲーションポイントを判断することにより、搬送装置１がターゲットオブジェクトに接近したか否かを速やかに判断することができる。
【００６５】
ナビゲーションポイント間の距離が大きい場合、搬送装置１は最後のナビゲーションポイントに到達した後に、通常、ターゲットオブジェクトに到達するまで一定の距離を運行する必要があり、搬送装置１がターゲットオブジェクトを識別する時間を短縮するために、図９を参照し、本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、ステップＳ８０２の後に、前記方法は更に以下のステップを含む。
【００６６】
ステップ９０１において、前記搬送装置１における自律ナビゲーション装置に基づき、前記搬送装置１の最後のナビゲーションポイント４から離れた距離を確定する。
【００６７】
搬送装置１における自律ナビゲーション装置は、ジャイロ、加速度計、ＧＰＳ等のような複数種のタイプの装置であってもよい。
【００６８】
ステップ９０２において、前記搬送装置１の最後のナビゲーションポイントから離れた距離が所定の長さに達したか否かを判断する。
【００６９】
実際の必要に応じて搬送装置１から最後のナビゲーションポイントまでの距離を設定することができ、該距離に基づき、搬送装置１を第２速度に低減することを確定する。
【００７０】
ステップ９０３において、前記搬送装置１の最後のナビゲーションポイント４から離れた距離が所定の長さに達した場合、前記搬送装置１の現在位置から前記ターゲット位置までの距離が前記第１距離よりも小さいことを確定する。
【００７１】
前記ターゲット識別モジュール１０３によりターゲットオブジェクトのマーク点が識別されない場合、搬送装置１は、その場で旋回するまたは類似する方式によりマーク点を探し続けることができる。
【００７２】
前記ターゲット識別モジュール１０３がターゲットオブジェクトのマーク点を識別したが、前記マーク点の情報を読み取ることができない場合、前記搬送装置１は自動的に指定場所に戻る。これに加え、前記搬送装置１は、マーク点の情報が読み取れないターゲットオブジェクトの情報を制御システムに報告する。
【００７３】
前記ターゲット識別モジュール１０３がマーク点を識別した後に、搬送装置１は、前記ターゲット識別モジュール１０３を用いて前記マーク点における情報を読み取ることができ、該情報に基づき、搬送装置１は、前記情報が前記搬送装置１によって取得されたタスク情報に一致するか否かを確定することができ、前記情報が搬送装置１によって取得されたタスク情報に一致する場合、該ターゲットオブジェクトを所定の位置に移動する。
【００７４】
１つの場合として、マーク点の情報にはターゲットオブジェクト（例えば、商品棚）の向き情報が更に記憶され、搬送装置は所定の向きに従ってターゲットオブジェクトを具体的な位置に置く必要がある。そのために、搬送装置１は、前記情報に基づいて前記ターゲットオブジェクトの向き情報を確定し、所定の向きでターゲットオブジェクトを所定の位置に移動するように搬送装置１における持上げ機構１０２を制御する必要がある。例えば、搬送装置１におけるステアリング機構が持上げ機構１０２の向きを調整することにより、持上げ機構１０２は所定の向きに従ってターゲットオブジェクトを所定の位置に移動することができる。
【００７５】
正常の場合のほか、搬送装置１のタスク情報がマーク点における情報と一致しないような、情報が誤っている場合がある。前記情報が前記搬送装置１によって取得されたタスク情報と一致しない場合、前記搬送装置１は前記ターゲットオブジェクトの情報を制御システムに報告する。
【００７６】
第２運動速度でターゲットオブジェクトをより良く識別するために、１つの好ましい場合として、前記搬送装置１が第１速度で動くときに、前記ターゲット識別モジュール１０３は第１向きを有する。このときに、ターゲット識別モジュール１０３が識別タスクを実行する必要がないため、該第１向きは、ターゲット識別モジュール１０３の保管および固定を容易にする向きであってもよい。
【００７７】
前記搬送装置１が第２速度で運動するときに、前記ターゲット識別モジュール１０３は第１角速度で動き、このときに、ターゲット識別モジュール１０３はほぼターゲットオブジェクトのマーク点に向かい、且つ、第１角速度の設置により、搬送装置１が第２速度で動く過程において、ターゲット識別装置１０３は依然としてターゲットオブジェクトのマーク点に向かうことが確保される。
【００７８】
これに加え、本開示の実施例は、
前記搬送装置１の走行に用いられるように構成される走行機構１０１と、
前記搬送装置１が前記ターゲットオブジェクトに繋ぎ合せられると、前記ターゲットオブジェクトに連結または支持するように操作することができるように構成される繋ぎ合せヘッド１０２と
前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点２０１を識別するように構成されるターゲット識別モジュール１０３と、
繋ぎ合せヘッド１０２に連結され、繋ぎ合せヘッド１０２を持ち上げ、繋ぎ合せヘッド１０２がターゲットオブジェクトに繋ぎ合せられた後に、前記ターゲットオブジェクトを持ち上げるように構成される持上げ機構と。
ナビゲーション経路に従い、第１速度で前記ターゲットオブジェクトの位置へ走行するように前記走行機構１０１を制御し、
前記搬送装置１の現在位置と前記ターゲットオブジェクトの位置との間の距離が第１距離よりも小さい場合、前記第１速度よりも小さい第２速度で前記ターゲットオブジェクトの位置へ走行するように前記走行機構１０１を制御するとともに、前記搬送装置１におけるターゲット識別モジュール１０３を起動させ、
前記第２速度で走行する過程において、前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別するように前記ターゲット識別モジュール１０３を制御し、
前記ターゲット識別モジュール１０３によって前記ターゲットオブジェクトのマーク点を識別した場合、前記ターゲットオブジェクトのマーク点に基づき、前記搬送装置を前記ターゲットオブジェクトと位置合わせするように前記走行機構の走行を制御し、
前記搬送装置を前記ターゲットオブジェクトと位置合わせした後に、走行を停止するように前記走行機構１０１を制御するとともに、繋ぎ合せヘッド１０２を持ち上げ、繋ぎ合せヘッド１０２が前記ターゲットオブジェクトに繋ぎ合せられた後に、前記ターゲットオブジェクトを持ち上げるように前記持上げ機構を制御し、
前記持上げ機構によって前記ターゲットオブジェクトを持ち上げた後に、所定の位置へ走行するように前記走行機構を制御する、ように構成される制御モジュールと、を備える、
搬送装置１を提供する。
【００７９】
前記搬送装置１におけるターゲット識別モジュール１０３を起動させ、前記ターゲット識別モジュール１０３が第２速度で前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点２０１を識別する。
【００８０】
前記ターゲット識別モジュール１０３が前記マーク点２０１を識別した後に、前記搬送装置１の速度をゼロに低減するように制御する。
【００８１】
搬送装置の第１速度での走行中に、前記ターゲット識別モジュールは第１向きを有する。
【００８２】
搬送装置の第２速度での走行中に、前記ターゲット識別モジュールは第１角速度で動く。
【００８３】
第３態様では、本開示の実施例は、物品を保管するターゲットオブジェクトと、前記ターゲットオブジェクトを移動する搬送装置１とを備える物品を保管するためのシステムを提供し、前記搬送装置１は、
ナビゲーション経路に従い、第１速度でターゲットオブジェクトの位置へ走行することと、
前記搬送装置の現在位置と前記ターゲットオブジェクトの位置との間の距離が第１距離以下である場合、前記第１速度よりも小さい第２速度で前記ターゲットオブジェクトの位置へ走行することと、
前記第２速度で走行する過程において、前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別することと、
前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点を識別した場合、走行を停止し、前記ターゲットオブジェクトを持ち上げることと、
前記ターゲットオブジェクトを持ち上げた後に、所定の位置へ走行することと、
ターゲットオブジェクトのターゲット位置を取得し、第１速度で前記ターゲット位置に接近することと、
前記搬送装置１の現在位置から前記ターゲット位置までの距離が第１距離よりも小さい場合、第２速度で前記ターゲット位置に接近することと、
前記移動搬送装置におけるターゲット識別モジュール１０３を起動させ、前記ターゲット識別モジュール１０３が第２速度で前記ターゲットオブジェクトにおけるマーク点２０１を識別することと、
前記ターゲット識別モジュール１０３が前記マーク点２０１を識別した後に、前記搬送装置１の速度をゼロに低減し、前記搬送装置１を用いて前記ターゲットオブジェクトを所定の位置に移動することと、ができる。
【００８４】
本開示の実施例に係る搬送方法、搬送装置１および保管物品のシステムは、異なる運動速度で搬送装置を制御することにより、搬送装置がターゲットオブジェクトを搬送する過程において停止する必要なく、更に搬送装置によるターゲットオブジェクトの探し・搬送時間を短縮し、物品運搬の効率を向上させる。
【００８５】
「１」という用語は、「少なくとも１つ」または「１つまたは複数の」として理解すべきであり、すなわち、１つの実施例において、１つの素子の数は１つであってもよいが、他の実施例において、該素子の数は複数であってもよく、用語「１」は数を限定するものと解釈すべきではないことは理解できる。
【００８６】
各種のモジュールを説明するために「第１」、「第２」等のような序数が用いられるが、ここではそれらのモジュールを限定しない。該用語は、１つのモジュールと別のモジュールとを区別するためにのみ使用される。例えば、第１モジュールを第２モジュールと呼ぶことができ、同様に、第２モジュールを第１モジュールと呼ぶこともでき、発明の思想の示唆から逸脱することはない。ここで使用される「および／または」という用語は、１つまたは複数の関連する挙げられた項目の任意および全ての組み合わせを含む。
【００８７】
ここで使用される用語は、各種の実施例を説明するためのものに過ぎず、限定することを意図しない。ここで使用されるように、単数形は、上下文で明示的に例外が示されない限り、複数形も含むことを意味する。また、「含む」および／または「有する」という用語は、該明細書で使用される時に、前記特徴、数、ステップ、操作、モジュール、素子またはその組み合わせの存在を指定し、１つまたは複数の他の特徴、数、ステップ、操作、モジュール、素子またはその組み合わせの存在または付加を除外しないことが理解される。
【００８８】
ここで使用される、技術および科学用語を含む用語は、該用語を別々に限定しない限り、当業者が通常理解する用語と同じ意味を有する。一般的に使用される辞書に限定される用語は、関連技術における用語の意味と一致する意味を有することが理解されるべきである。
【００８９】
以上の説明は、本開示の具体的な実施形態に過ぎないが、本開示の保護範囲はこれに限定されず、当業者が本開示に開示される技術範囲内に容易に想到できる変化または置換は、いずれも本開示の保護範囲内に含まれるべきである。従って、本開示の保護範囲は、特許請求の範囲を基準とすべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006889802.tif 000008
【図８】
0006889802.tif 000009
【図９】
0006889802.tif 000010
【図１０】
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