(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の検査時に、前記車両のピッチ方向に回動可能な被駆動部を回動させて前記被駆動部の回動角度を調整することにより、前記車両に設けられた前照灯の光軸の角度を法定角度に調整する光軸調整装置であって、
前記被駆動部に載置された第１加速度センサと、
前記被駆動部の任意の状態における前記被駆動部の前記回動角度を基準として、前記被駆動部の前記回動角度がそれぞれ異なる前記被駆動部の複数の状態のそれぞれにおいて前記第１加速度センサから出力される出力値と、前記出力値に対応する前記回動角度とを対応付けた出力値情報を生成する生成部と、
前記生成部が生成した前記出力値情報に基づいて、前記出力値情報が示す前記出力値における重力方向の値が最大となる前記回動角度を最大角度として特定し、特定した前記最大角度を基準として、前記前照灯の光軸の角度を前記法定角度に調整する調整部と、
を備えたこと
を特徴とする光軸調整装置。
【請求項２】
光軸の調整の開始を示す操作情報を受け付ける受付部を備えたこと
を特徴とする請求項１記載の光軸調整装置。
【請求項３】
前記調整部は、前記生成部が生成した前記出力値情報に基づいて、前記第１加速度センサから出力される前記出力値と、前記出力値に対応する前記回動角度との関係を示す回帰曲線を特定し、特定した前記回帰曲線が最大値となる点に対応する前記回動角度を前記最大角度として特定し、特定した前記最大角度を基準として、前記前照灯の光軸の角度を前記法定角度に調整すること
を特徴とする請求項１記載の光軸調整装置。
【請求項４】
前記生成部は、前記被駆動部の任意の状態における前記被駆動部の前記回動角度を基準として、前記被駆動部の前記回動角度がそれぞれ異なる前記被駆動部の複数の状態のそれぞれにおいて前記第１加速度センサから出力される前記出力値の所定周波数における変動幅と、前記出力値の変動幅に対応する前記回動角度とを対応付けた前記出力値情報を生成し、
前記調整部は、前記生成部が生成した前記出力値情報に基づいて、前記第１加速度センサから出力される前記出力値の前記所定周波数における変動幅と、前記出力値の変動幅に対応する前記回動角度との関係を示す回帰曲線を特定し、特定した前記回帰曲線が最小値となる点に対応する前記回動角度を前記最大角度として特定し、特定した前記最大角度を基準として、前記前照灯の光軸の角度を前記法定角度に調整すること
を特徴とする請求項１記載の光軸調整装置。
【請求項５】
前記第１加速度センサが検出する加速度の方向に対して、前記車両のピッチ方向に９０度異なる方向の加速度を検出する前記被駆動部に載置された第２加速度センサと、
前記第１加速度センサの感度特性値、前記第１加速度センサのオフセット定数、前記第２加速度センサの感度特性値、及び、前記第２加速度センサのオフセット定数を算出する算出部と、
を備え、
前記生成部は、前記被駆動部の任意の状態における前記被駆動部の前記回動角度を基準として、前記被駆動部の前記回動角度がそれぞれ異なる前記被駆動部の複数の状態のそれぞれにおいて前記第１加速度センサから出力される前記出力値と、前記出力値に対応する前記回動角度とを対応付けた前記出力値情報を生成する機能に加えて、前記被駆動部の任意の状態における前記被駆動部の前記回動角度を基準として、前記被駆動部の前記回動角度がそれぞれ異なる前記被駆動部の複数の状態のそれぞれにおいて前記第２加速度センサから出力される出力値と、前記第２加速度センサから出力される出力値に対応する前記回動角度とを対応付けた第２出力値情報を生成する機能を有し、
前記算出部は、前記生成部が生成した前記出力値情報と前記第２出力値情報とに基づいて、前記第１加速度センサの感度特性値、前記第１加速度センサのオフセット定数、前記第２加速度センサの感度特性値、及び、前記第２加速度センサのオフセット定数を算出すること
を特徴とする請求項１記載の光軸調整装置。
【請求項６】
車両の検査時に、前記車両のピッチ方向に回動可能な被駆動部を回動させて前記被駆動部の回動角度を調整することにより、前記車両に設けられた前照灯の光軸の角度を法定角度に調整する光軸調整方法であって、
生成部が、前記被駆動部の任意の状態における前記被駆動部の前記回動角度を基準として、前記被駆動部の前記回動角度がそれぞれ異なる前記被駆動部の複数の状態のそれぞれにおいて前記被駆動部に載置された第１加速度センサから出力される出力値と、前記出力値に対応する前記回動角度とを対応付けた出力値情報を生成し、
調整部が、前記生成部が生成した前記出力値情報に基づいて、前記出力値情報が示す前記出力値における重力方向の値が最大となる前記回動角度を最大角度として特定し、特定した前記最大角度を基準として、前記前照灯の光軸の角度を前記法定角度に調整すること
を特徴とする光軸調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光軸調整装置及び光軸調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の前照灯の光軸の角度は、法令等により定められた法定角度を満たす必要がある。例えば、日本国における法定角度は、国土交通省により定められた「道路運送車両の保安基準第３２条」の「細目告示別添」である「道路運送車両の保安基準の細目を定める告示  別添５２  灯火器及び反射器並びに指示装置の取付装置の技術基準  ４．２  すれ違い用前照灯」に記載されている。
車両の製造、整備、又は修理等を行う者は、前照灯を車両に固定した状態で法定角度を満たすように、車両を出荷する前に当該光軸の角度を調整する必要がある。【０００３】
例えば、非特許文献１には、前照灯をスクリーン又は壁等に照射することにより、車両の前照灯の光軸の角度が法定角度を満たすか否かを確認する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】国土交通省四国運輸局自動車技術安全部整備・保安課、“前照灯の検査について”、［online］、２０１７年７月２１日、［２０１９年４月６日検索］、インターネット〈URL：http://wwwtb.mlit.go.jp/shikoku/content/000004716.pdf〉
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の車両の前照灯の光軸の角度の調整は、非特許文献１に記載された確認方法等を用いて、人が、スクリーンに照射された光の位置を確認しつつ、当該光軸の角度が法定角度を満たすように当該光軸の角度を手作業で変更する必要があった。【０００６】
この発明は、上述の問題点を解決するためのものであり、前照灯の光軸の角度を自動調整する光軸調整装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の光軸調整装置は、車両の検査時に、車両に対してピッチ方向に回動可能な被駆動部を回動させて被駆動部の回動角度を調整することにより、車両に設けられた前照灯の光軸の角度を法定角度に調整する光軸調整装置であって、被駆動部に載置された第１加速度センサと、被駆動部の任意の状態における被駆動部の回動角度を基準として、被駆動部の回動角度がそれぞれ異なる被駆動部の複数の状態のそれぞれにおいて第１加速度センサから出力される出力値と、出力値に対応する回動角度とを対応付けた出力値情報を生成する生成部と、生成部が生成した出力値情報に基づいて、出力値情報が示す出力値における重力方向の値が最大となる回動角度を最大角度として特定し、特定した最大角度を基準として、前照灯の光軸の角度を法定角度に調整する調整部と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、前照灯の光軸の角度を自動調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施の形態１に係る光軸調整装置が適用された光軸調整システムの要部の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、ダイレクトプロジェクション方式の前照灯の要部の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る第１加速度センサの配置の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、第１加速度センサから出力される出力値の重力方向の値と、出力値に対応する回動角度との関係の一例を示すグラフである。
【図５】図５は、実施の形態１に係る光軸調整用ＥＣＵの要部の構成の一例を示すブロック図である。
【図６】図６は、実施の形態２に係る光軸調整装置が適用された光軸調整システムの要部の構成の一例を示すブロック図である。
【図７】図７は、第１加速度センサから出力される出力値の重力方向の値と、出力値に対応する回動角度との関係を示すグラフである。
【図８】図８は、実施の形態３に係る光軸調整装置が適用された光軸調整システムの要部の構成の一例を示すブロック図である。
【図９】図９は、第１加速度センサが出力する出力値の重力方向の所定周波数における変動幅と、生成部が決定した回動角度との関係の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、実施の形態４に係る光軸調整装置が適用された光軸調整システムの要部の構成の一例を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、実施の形態４に係る第１加速度センサ及び第２加速度センサの配置の一例を示すブロック図である。
【図１２】図１２Ａは、第１加速度センサから出力される出力値の重力方向の値と、出力値に対応する回動角度との関係の一例を示すグラフである。図１２Ｂは、第２加速度センサから出力される出力値の重力方向の値と、出力値に対応する回動角度との関係の一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
【００１１】
実施の形態１．
図１から図５を参照して、実施の形態１の光軸調整装置１０について説明する。
以下、各実施の形態において、特に断りのない限り、光軸調整は、車両１を重力方向に直交する平面（以下「水平面」という。）上に停車して行うものとする。また、ことわりのない限り、角度の単位は度であるものとする。また、角度は、水平面を基準（すなわち０度）として、車両１のピッチ方向の仰角がプラスであり、俯角がマイナスであるものとする。
図１は、実施の形態１に係る光軸調整装置１０が適用された光軸調整システム２００の要部の構成の一例を示すブロック図である。
前照灯２０は、車両１の車体部に設けられている。
前照灯２０の取り付け姿勢は、前照灯２０が車両１に取り付けられる際の取り付け公差等により、車両１の個体ごとに異ってしまう。そのため、前照灯２０の光軸は、前照灯２０が車両１に取り付けられた後に、法定角度を満たすように調整される必要がある。
車両１は、前照灯２０用の駆動機構３０を有している。駆動機構３０は、例えば、アクチュエータにより構成されている。駆動機構３０は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）等により構成された駆動制御装置４０による制御の下、前照灯２０内の被駆動部２２をピッチ方向に回動させるものである。被駆動部２２が回動することにより、車両１の車体部に対する前照灯２０の光軸のピッチ方向の角度（以下「対車体光軸角度」という。）が変化する。
【００１２】
前照灯２０は、例えば、いわゆる「ダイレクトプロジェクション方式」の前照灯２０により構成されている（図２参照）。ダイレクトプロジェクション方式の前照灯２０の構造は、例えば、以下の参考文献１に記載されている。
【００１３】
［参考文献１］国際公開第２０１６／００６１３８号
【００１４】
すなわち、前照灯２０においては、筐体２１の前面開口部（不図示）に前面レンズ（不図示）が設けられている。また、筐体２１の内部に光源（不図示）、集光レンズ（不図示）及び投射レンズ２３が設けられている。当該光源は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）により構成されている。投射レンズ２３は、前照灯２０の配光パターンにおけるカットオフラインを形成する部位、すなわちカットオフライン形成部（不図示）を有している。被駆動部２２は、当該光源、当該集光レンズ、又は投射レンズ２３等を含むものである。
【００１５】
光軸調整装置１０は、第１加速度センサ１１、第１取得部１２、制御部１３、生成部１４、調整部１５、及び受付部１６を備える。
光軸調整装置１０が備える第１取得部１２、制御部１３、生成部１４、調整部１５、及び受付部１６は、図５に示す如く、プロセッサ１０１及びメモリ１０２、又は処理回路（不図示）等を有する、例えば、光軸調整用ＥＣＵ１００により構成される。すなわち、光軸調整装置１０は、第１加速度センサ１１と、光軸調整用ＥＣＵ１００等とにより構成される。
【００１６】
第１加速度センサ１１は、被駆動部２２に載置されている。具体的には、例えば、第１加速度センサ１１は、図３に示すように、被駆動部２２に含まれる前照灯２０の投射レンズ２３に載置されている。
以下の説明において、第１加速度センサ１１は、投射レンズ２３の光軸と、第１加速度センサ１１が検出する加速度の方向とがピッチ方向において直交するように、被駆動部２２に載置されているものとして説明する。
【００１７】
第１取得部１２は、第１加速度センサ１１が出力する出力値を取得する。具体的には、例えば、第１取得部１２は、第１加速度センサ１１が出力する出力信号を受けて、出力信号が示す出力値を取得する。
制御部１３は、被駆動部２２の回動角度が所望の回動角度になるように被駆動部２２を回動させる。具体的には、例えば、制御部１３は、被駆動部２２の任意の状態における被駆動部２２の回動角度を基準とする被駆動部２２の所望の回動角度を駆動制御装置４０に指定する。駆動制御装置４０は、制御部１３が指定した回動角度に基づいて駆動機構３０を制御し、被駆動部２２の回動角度が指定された回動角度になるように被駆動部２２を回動させる。
【００１８】
生成部１４は、被駆動部２２の任意の状態における被駆動部２２の回動角度を基準として、被駆動部２２の回動角度がそれぞれ異なる被駆動部２２の複数の状態のそれぞれにおいて第１加速度センサ１１から出力される出力値と、出力値に対応する回動角度とを対応付けた出力値情報を生成する。
【００１９】
具体的には、例えば、生成部１４は、第１ステップとして、第１取得部１２に出力値を取得させる、被駆動部２２の任意の状態における被駆動部２２の回動角度を基準とした被駆動部２２の回動角度を決定する。次に、生成部１４は、第２ステップとして、決定した被駆動部２２の回動角度を制御部１３に指定して、被駆動部２２の回動角度が当該回動角度になるように、制御部１３に駆動制御装置４０を制御させる。次に、生成部１４は、第３ステップとして、第１取得部１２に第１加速度センサ１１が出力する出力値を取得させる。次に、生成部１４は、第４ステップとして、第１取得部１２に取得させた出力値と、制御部１３に指定した被駆動部２２の回動角度とを対応付ける。
【００２０】
生成部１４は、上述の第１ステップから第４ステップまでの動作を繰り返すことにより、被駆動部２２の回動角度がそれぞれ異なる被駆動部２２の複数の状態のそれぞれにおいて第１加速度センサ１１から出力される出力値と、出力値に対応する回動角度とを対応付けた出力値情報を生成する。
【００２１】
図４は、第１加速度センサ１１から出力される出力値の重力方向の値と、出力値に対応する回動角度との関係の一例を示すグラフである。
図４において、横軸は、回転角度であり、縦軸は、第１加速度センサ１１から出力される出力値の重力方向の値である。
図４において、●は、第１加速度センサ１１から出力される出力値の重力方向の値の実測値を示している。
【００２２】
調整部１５は、生成部１４が生成した出力値情報に基づいて、出力値情報が示す出力値における重力方向の値が最大となる回動角度を最大角度として特定する。調整部１５は、特定した最大角度を基準として、前照灯２０の光軸の角度を法定角度に調整する。
具体的には、例えば、調整部１５は、生成部１４が生成した出力値情報が示す複数の回動角度のうち、出力値における重力方向の値が最大となる回動角度を最大角度として特定する。
【００２３】
第１加速度センサ１１が、投射レンズ２３の光軸と、第１加速度センサ１１が検出する加速度の方向とがピッチ方向において直交するように被駆動部２２に載置されている場合、重力方向の値が最大となる回動角度に被駆動部２２の姿勢が保たれた状態において、前照灯２０の光軸の角度である対車体光軸角度は、０度となる。調整部１５は、被駆動部２２の回動角度が、特定した最大角度から１度等の法定角度を満たす所定角度だけ小さい回動角度となるように調整する。このように調整することにより、対車体光軸角度は、０度に対して−１度等の所定角度だけ小さい角度となる。
【００２４】
光軸調整装置１０は、図１に示すように、受付部１６を備えるものであっても良い。
受付部１６は、押しボタンスイッチ等の操作入力装置（不図示）を介して、光軸の調整の開始を示す操作情報を受け付ける。光軸調整装置１０は、例えば、受付部１６が受け付けた操作情報をトリガとして、光軸調整を開始する。
【００２５】
以上のように、実施の形態１に係る光軸調整装置１０は、車両１の検査時に、車両１に対してピッチ方向に回動可能な被駆動部２２を回動させて被駆動部２２の回動角度を調整することにより、車両１に設けられた前照灯２０の光軸の角度を法定角度に調整する光軸調整装置１０であって、被駆動部２２に載置された第１加速度センサ１１と、被駆動部２２の任意の状態における被駆動部２２の回動角度を基準として、被駆動部２２の回動角度がそれぞれ異なる被駆動部２２の複数の状態のそれぞれにおいて第１加速度センサ１１から出力される出力値と、出力値に対応する回動角度とを対応付けた出力値情報を生成する生成部１４と、生成部１４が生成した出力値情報に基づいて、出力値情報が示す出力値における重力方向の値が最大となる回動角度を最大角度として特定し、特定した最大角度を基準として、前照灯２０の光軸の角度を法定角度に調整する調整部１５と、を備えた。
【００２６】
このように構成することにより、前照灯２０の光軸の角度を自動調整することができる。
また、このように構成することにより、車両１の検査時に前照灯２０を点灯させてスクリーンに前照灯２０の光を照射させる必要がない。したがって、スクリーン及び暗室等の設備を用意する必要がない。また、車両１の検査時に前照灯２０を点灯させてスクリーンに前照灯２０の光を照射させる場合、前照灯２０とスクリーンとの間の距離を正確に計測する必要があったが、そのような煩わしい作業を行う必要もない。また、車両１の検査時に前照灯２０を点灯させてスクリーンに前照灯２０の光を照射させる場合、前照灯２０とスクリーンとの間を離して測定するため、十分に広い検査スペースが必要であったが、そのような広い検査スペースを確保する必要もない。
【００２７】
なお、実施の形態１に係る第１加速度センサ１１は、投射レンズ２３の光軸と、第１加速度センサ１１が検出する加速度の方向とがピッチ方向において直交するように被駆動部２２に載置されているものとして説明したが、投射レンズ２３の光軸と、第１加速度センサ１１が検出する加速度の方向とのピッチ方向における角度は、既知の角度であれば、必ずしも直交している必要はない。投射レンズ２３の光軸と、第１加速度センサ１１が検出する加速度の方向とのピッチ方向における角度が直交していない場合であっても、調整部１５は、当該既知の角度を加味して、対車体光軸角度が法定角度を満たすように調整することが可能である。
【００２８】
実施の形態２．
図６及び図７を参照して、実施の形態２に係る光軸調整装置１０ａについて説明する。
図６は、実施の形態２に係る光軸調整装置１０ａが適用された光軸調整システム２００ａの要部の構成の一例を示すブロック図である。
光軸調整装置１０ａは、実施の形態１に係る光軸調整装置１０の調整部１５が、調整部１５ａに変更されたものである。
なお、図６において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【００２９】
光軸調整装置１０ａは、第１加速度センサ１１、第１取得部１２、制御部１３、生成部１４、調整部１５ａ、及び受付部１６を備える。
光軸調整装置１０ａが備える第１加速度センサ１１、第１取得部１２、制御部１３、生成部１４、調整部１５ａ、及び受付部１６は、例えば、図５に示す光軸調整用ＥＣＵ１００と同様のハードウェア構成により実現される。
【００３０】
実施の形態１に係る調整部１５は、生成部１４が生成した出力値情報が示す複数の回動角度のうち、出力値における重力方向の値が最大となる回動角度を最大角度として特定するものであった。
実施の形態２に係る調整部１５ａは、生成部１４が生成した出力値情報に基づいて、第１加速度センサ１１から出力される出力値と、出力値に対応する回動角度との関係を示す回帰曲線を特定し、特定した回帰曲線が最大値となる点に対応する回動角度を最大角度として特定するものである。
以下、図７を参照して、実施の形態２に係る調整部１５ａが最大角度を特定する方法の具体例について説明する。
なお、第１加速度センサ１１は、実施の形態１と同様に、投射レンズ２３の光軸と、第１加速度センサ１１が検出する加速度の方向とがピッチ方向において直交するように、被駆動部２２に載置されているものとして説明する。
【００３１】
図７は、第１加速度センサ１１から出力される出力値の重力方向の値と、出力値に対応する回動角度との関係を示すグラフである。
図７において、横軸は、回転角度であり、縦軸は、第１加速度センサ１１から出力される出力値の重力方向の値である。
図７において、●は、第１加速度センサ１１から出力される出力値の重力方向の値の実測値を示している。
【００３２】
投射レンズ２３の光軸が、重力方向に直交する水平方向を基準として、ピッチ方向に角度θｓだけ傾いている場合、第１加速度センサ１１の出力値Ｇｚ（θｓ）は、次式（１）にて表すことができる。
Ｇｚ（θｓ）＝Ｇｏ×ｃｏｓ（θｓ）  式（１）
ただし、Ｇｏは、重力加速度である。
【００３３】
θｓが、±１０度程度に相当するラジアン値である場合、式（１）は、次式（２）で近似可能である。
Ｇｚ（θｓ）＝Ｇｏ×（１−θｓ２／２）  式（２）
ただし、式（２）において、θｓはラジアンで表記されたものである。
【００３４】
すなわち、第１加速度センサ１１の出力値は、θｓが、±１０度程度に相当するラジアン値である場合、２次曲線による回帰曲線により近似可能である。
図７において、１点鎖線は、第１加速度センサ１１から出力される出力値の重力方向の値の実測値を２次曲線よる回帰曲線で近似したものである。
【００３５】
調整部１５ａは、生成部１４が生成した出力値情報に基づいて出力値における重力方向の値が最大となる回動角度を特定する際に、出力値情報が示す出力値における重力方向の値に基づいて２次曲線による回帰曲線を求める。調整部１５ａは、当該２次曲線が最大となる点を特定することにより当該点に対応する回動角度を最大角度として特定する。
【００３６】
以上のように、実施の形態２に係る光軸調整装置１０ａは、調整部１５ａが、生成部１４が生成した出力値情報に基づいて、第１加速度センサ１１から出力される出力値と、出力値に対応する回動角度との関係を示す回帰曲線を特定し、特定した回帰曲線が最大値となる点に対応する回動角度を最大角度として特定し、特定した最大角度を基準として、前照灯２０の光軸の角度を法定角度に調整するように構成した。
このように構成することにより、第１加速度センサ１１から出力される出力値を取得する回数を減らすことができる。したがって、光軸調整に掛かる時間を短縮することができる。
【００３７】
実施の形態３．
図８及び図９を参照して、実施の形態３に係る光軸調整装置１０ｂについて説明する。
図８は、実施の形態３に係る光軸調整装置１０ｂが適用された光軸調整システム２００ｂの要部の構成の一例を示すブロック図である。
光軸調整装置１０ｂは、実施の形態１に係る光軸調整装置１０の調整部１５及び生成部１４が、調整部１５ｂ及び生成部１４ｂに変更されたものである。
なお、図８において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【００３８】
光軸調整装置１０ｂは、第１加速度センサ１１、第１取得部１２、制御部１３、生成部１４ｂ、調整部１５ｂ、及び受付部１６を備える。
光軸調整装置１０ｂが備える第１加速度センサ１１、第１取得部１２、制御部１３、生成部１４ｂ、調整部１５ｂ、及び受付部１６は、例えば、図５に示す光軸調整用ＥＣＵ１００と同様のハードウェア構成により実現される。
実施の形態１に係る調整部１５は、生成部１４が生成した出力値情報が示す複数の回動角度のうち、出力値における重力方向の値が最大となる回動角度を最大角度として特定するものであった。実施の形態３に係る調整部１５ｂは、最大角度を特定する方法が実施の形態１に係る調整部１５と異なる。
【００３９】
以下、図９を参照して、実施の形態３に係る調整部１５ｂが最大角度を特定する方法の一例について説明する。
なお、第１加速度センサ１１は、実施の形態１と同様に、投射レンズ２３の光軸と、第１加速度センサ１１が検出する加速度の方向とがピッチ方向において直交するように、被駆動部２２に載置されているものとして説明する。
【００４０】
生成部１４ｂは、被駆動部２２の任意の状態における被駆動部２２の回動角度を基準として、被駆動部２２の回動角度がそれぞれ異なる被駆動部２２の複数の状態のそれぞれにおいて第１加速度センサ１１から出力される出力値と、出力値に対応する回動角度とを対応付けた出力値情報を生成する。
具体的には、例えば、生成部１４ｂは、第１ステップとして、第１取得部１２に出力値を取得させる、被駆動部２２の任意の状態における被駆動部２２の回動角度を基準とした被駆動部２２の回動角度を決定する。次に、生成部１４ｂは、第２ステップとして、決定した被駆動部２２の回動角度を制御部１３に指定して、被駆動部２２の回動角度が当該回動角度になるように、制御部１３に駆動制御装置４０を制御させる。次に、生成部１４ｂは、第３ステップとして、当該回動角度を中心として、被駆動部２２を１度等の微小な所定角度幅を用いて所定の周波数Ｆで単振動させるように、制御部１３に駆動制御装置４０を制御させる。次に、生成部１４ｂは、第４ステップとして、第１取得部１２に第１加速度センサ１１が出力する出力値を取得させる。次に、生成部１４ｂは、第５ステップとして、第１取得部１２に取得させた出力値に基づいて当該出力値の周波数Ｆにおける変動幅を取得し、制御部１３に指定した被駆動部２２の回動角度とを対応付ける。
【００４１】
生成部１４ｂは、上述の第１ステップから第５ステップまでの動作を繰り返すことにより、被駆動部２２の回動角度がそれぞれ異なる被駆動部２２の複数の状態のそれぞれにおいて第１加速度センサ１１から出力される出力値の周波数Ｆにおける変動幅と、出力値の変動幅に対応する回動角度とを対応付けた出力値情報を生成する。
調整部１５ｂは、生成部１４ｂが生成した出力値情報に基づいて、第１加速度センサ１１から出力される出力値の所定周波数における変動幅と、出力値の変動幅に対応する回動角度との関係を示す回帰曲線を特定し、特定した回帰曲線が最小値となる点に対応する回動角度を最大角度として特定する。
【００４２】
図９は、生成部１４ｂが第１ステップにおいて決定した回動角度を中心として、被駆動部２２を１度等の微小な所定角度幅を用いて所定の周波数Ｆで単振動させた際に第１加速度センサ１１が出力する出力値の重力方向の周波数Ｆにおける変動幅と、生成部１４ｂが決定した回動角度との関係の一例を示す図である。
図９において、横軸は、回転角度であり、縦軸は、第１加速度センサ１１から出力される出力値の重力方向の周波数Ｆにおける変動幅である。
図９において、●は、第１加速度センサ１１から出力される出力値の重力方向の変動幅の実測値を示している。
【００４３】
ある回動角度θｃを中心として、被駆動部２２を１度等の微小な所定角度幅θｍを用いて所定の周波数Ｆで単振動させた場合、第１加速度センサ１１が出力する出力値の重力方向の値Ｇｚ（ｔ）は、次式（３）により示させる。
Ｇｚ（θ（ｔ））＝Ｇｚ（θｃ＋θｍ×ｃｏｓ（ωｔ））  式（３）
ただし、ωは、周波数Ｆにおける角振動数である。また、式（３）において、θ（ｔ）、θｃ及びθｍは、ラジアンで表記されたものである。
【００４４】
式（３）をテイラー展開することにより、式（３）は、次式（４）のように近似される。
Ｇｚ（θ（ｔ））≒Ｇｚ（θｃ）
＋｛ｄＧｚ（θｃ）／ｄθｃ｝×θｍ×ｃｏｓ（ωｔ）  式（４）
ただし、式（４）において、θｃ及びθｍは、ラジアンで表記されたものである。また、ｄＧｚ（θｃ）／ｄθｃは、Ｇｚ（θ（ｔ））を回転角度θで微分した式において、θにθｃを代入した値である。
【００４５】
式（４）において、Ｇｚ（θｃ）は、単振動の中心となる回動角度により決定される定数である。すなわち、ある回動角度θｃを中心として、被駆動部２２を１度等の微小な所定角度幅θｍを用いて所定の周波数Ｆで単振動させた場合、第１加速度センサ１１が出力する出力値の重力方向の値Ｇｚ（θ（ｔ））は、定数であるＧｚ（θｃ）と中心して、（Ｇｚ（θｃ）／ｄθｃ）×θｍの変動幅で周波数Ｆの変動をする。Ｇｚ（θ（ｔ））の周波数Ｆで時間変化する成分の変動幅は、ある回動角度θｃにおけるＧｚ（θ（ｔ））の傾きであるｄＧｚ（θｃ）／ｄθｃを含む。
例えば、図７に示すように、回帰曲線を２次関数により近似した場合、第１加速度センサ１１から出力される出力値の重力方向の変動幅は、図９において２点鎖線により示す２本の直線による回帰曲線により近似可能である。
したがって、図９に示す２本の２点鎖線による回帰曲線における最小値は、図７において１点鎖線で示した２次曲線による回帰曲線における接線の傾きが正から負に変化する変化点、すなわち、当該回帰曲線における接線の傾きが０となる点を示すため、当該最小値に対応する回動角度は、最大角度となる。
【００４６】
以上のように、実施の形態３に係る光軸調整装置１０ｂは、生成部１４ｂが、被駆動部２２の任意の状態における被駆動部２２の回動角度を基準として、被駆動部２２の回動角度がそれぞれ異なる被駆動部２２の複数の状態のそれぞれにおいて第１加速度センサ１１から出力される出力値の所定周波数における変動幅と、出力値の変動幅に対応する回動角度とを対応付けた出力値情報を生成し、調整部１５ｂが、生成部１４ｂが生成した出力値情報に基づいて、第１加速度センサ１１から出力される出力値の所定周波数における変動幅と、出力値の変動幅に対応する回動角度との関係を示す回帰曲線を特定し、特定した回帰曲線が最小値となる点に対応する回動角度を最大角度として特定し、特定した最大角度を基準として、前照灯２０の光軸の角度を法定角度に調整するように構成した。
このように構成することにより、第１加速度センサ１１から出力される出力値を取得する回数を減らすことができる。したがって、光軸調整に掛かる時間を短縮することができる。
【００４７】
また、第１加速度センサ１１から出力される出力値は、測定環境における固有の振動により振動することがある。そのため、第１取得部１２は、第１加速度センサ１１から出力される出力信号における振動成分を低減するためのローパスフィルタ等を備えることが一般的である。しかしながら、工場等の測定環境における振動の周波数は、１Ｈｚ（ヘルツ）等の非常に小さな値であることが多く、例えば、１Ｈｚ未満のカットオフ周波数を有するローパスフィルタを備える必要がある。また、例えば、１Ｈｚ未満のカットオフ周波数を有するローパスフィルタを備えた場合、第１加速度センサ１１から出力される出力値を取得するために、長い時間が必要となる。測定環境における固有の振動の周波数以外の周波数Ｆを用いて、被駆動部２２を単振動させることにより、第１取得部１２に上述のようなローパスフィルタを備える必要がなくなる。また、測定環境における固有の振動の周波数以外の周波数Ｆを用いて、被駆動部２２を単振動させることにより、光軸調整に掛かる時間を短縮することができる。
【００４８】
なお、実施の形態３に係る生成部１４ｂは、被駆動部２２の任意の状態における被駆動部２２の回動角度を基準として、被駆動部２２の回動角度がそれぞれ異なる被駆動部２２の複数の状態のそれぞれにおいて第１加速度センサ１１から出力される出力値の所定周波数における変動幅と、出力値の変動幅に対応する回動角度とを対応付けた出力値情報を生成する機能に加えて、実施の形態１に係る生成部１４が有する機能を備えるものであっても良い。
【００４９】
実施の形態４．
図１０から図１２を参照して、実施の形態４に係る光軸調整装置１０ｃについて説明する。
図１０は、実施の形態４に係る光軸調整装置１０ｃが適用された光軸調整システム２００ｃの要部の構成の一例を示すブロック図である。
光軸調整装置１０ｃは、実施の形態２に係る光軸調整装置１０ａに、第２加速度センサ１７、第１取得部１２、第２取得部１８、算出部１９＿１、及び確認部１９＿２が追加され、実施の形態２に係る生成部１４が、生成部１４ｃに変更されたものである。
実施の形態４に係る光軸調整装置１０ｃは、調整部１５ａが、前照灯２０の光軸の角度を法定角度に調整した後に、前照灯２０の光軸の角度が法定角度に調整されているか否かを確認可能にしたものである。
なお、図１０において、図６に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【００５０】
光軸調整装置１０ｃは、第１加速度センサ１１、第２加速度センサ１７、第１取得部１２、第２取得部１８、算出部１９＿１、確認部１９＿２、制御部１３、生成部１４ｃ、調整部１５ａ、及び受付部１６を備える。
光軸調整装置１０ｃが備える第１取得部１２、第２取得部１８、算出部１９＿１、確認部１９＿２、制御部１３、生成部１４ｃ、調整部１５ａ、及び受付部１６は、例えば、図５に示す光軸調整用ＥＣＵ１００と同様のハードウェア構成により実現される。
【００５１】
第２加速度センサ１７は、被駆動部２２に載置されている。具体的には、例えば、第１加速度センサ１１は、図１１に示すように、被駆動部２２に含まれる前照灯２０の投射レンズ２３に載置されている。
なお、図１１において、図２又は図３に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
第２加速度センサ１７は、第１加速度センサ１１が検出する加速度の方向に対して、車両１のピッチ方向に９０度異なる方向の加速度を検出するものである。
なお、第１加速度センサ１１は、実施の形態１と同様に、投射レンズ２３の光軸と、第１加速度センサ１１が検出する加速度の方向とがピッチ方向において直交するように、被駆動部２２に載置されているものとして説明する。すなわち、第２加速度センサ１７は、投射レンズ２３の光軸と第２加速度センサ１７が検出する加速度の方向とが、同じ方向になるように被駆動部２２に載置されているものとして説明する。
【００５２】
第２取得部１８は、第２加速度センサ１７が出力する出力値を取得する。具体的には、例えば、第２取得部１８は、第２加速度センサ１７が出力する出力信号を受けて、出力信号が示す出力値を取得する。
【００５３】
生成部１４ｃは、被駆動部２２の任意の状態における被駆動部２２の回動角度を基準として、被駆動部２２の回動角度がそれぞれ異なる被駆動部２２の複数の状態のそれぞれにおいて第１加速度センサ１１から出力される出力値と、出力値に対応する回動角度とを対応付けた出力値情報を生成する。
また、生成部１４ｃは、被駆動部２２の任意の状態における被駆動部２２の回動角度を基準として、被駆動部２２の回動角度がそれぞれ異なる被駆動部２２の複数の状態のそれぞれにおいて第２加速度センサ１７から出力される出力値と、出力値に対応する回動角度とを対応付けた第２出力値情報を生成する。
【００５４】
具体的には、例えば、生成部１４ｃは、第１ステップとして、第１取得部１２に出力値を取得させる、被駆動部２２の任意の状態における被駆動部２２の回動角度を基準とした被駆動部２２の回動角度を決定する。次に、生成部１４ｃは、第２ステップとして、決定した被駆動部２２の回動角度を制御部１３に指定して、被駆動部２２の回動角度が当該回動角度になるように、制御部１３に駆動制御装置４０を制御させる。次に、生成部１４ｃは、第３ステップとして、第１取得部１２に第１加速度センサ１１が出力する出力値を取得させ、第２取得部１８に第２加速度センサ１７が出力する出力値を取得させる。次に、生成部１４ｃは、第４ステップとして、第１取得部１２に取得させた出力値と、制御部１３に指定した被駆動部２２の回動角度とを対応付け、第２取得部１８に取得させた出力値と、制御部１３に指定した被駆動部２２の回動角度とを対応付ける。
【００５５】
生成部１４ｃは、上述の第１ステップから第４ステップまでの動作を繰り返すことにより、被駆動部２２の回動角度がそれぞれ異なる被駆動部２２の複数の状態のそれぞれにおいて第１加速度センサ１１から出力される出力値と、出力値に対応する回動角度とを対応付けた出力値情報と、被駆動部２２の回動角度がそれぞれ異なる被駆動部２２の複数の状態のそれぞれにおいて第２加速度センサ１７から出力される出力値と、出力値に対応する回動角度とを対応付けた第２出力値情報とを生成する。
【００５６】
調整部１５ａは、生成部１４ｃが生成した出力値情報に基づいて、出力値における重力方向の値が最大となる回動角度を最大角度とし、特定した最大角度に基づいて、対車体光軸角度が法定角度を満たすように被駆動部２２の回動角度を調整する。調整部１５ａは、実施の形態２で説明したものであるため、詳細な説明を省略する。
【００５７】
第１加速度センサ１１又は第２加速度センサ１７等の加速度センサは、一般に個体差を有している。例えば、投射レンズ２３の光軸が、重力方向に直交する水平方向を基準として、ピッチ方向に角度θｓだけ傾いている場合、第１加速度センサ１１の出力値Ｇｚ（θｓ）と、第２加速度センサ１７の出力値Ｇｘ（θｓ）とは、それぞれ次式（５），（６）にて表すことができる。
Ｇｚ（θｓ）＝ａｚ×Ｇｏ×ｃｏｓ（θｓ）＋ｂｚ  式（５）
Ｇｘ（θｓ）＝ａｘ×Ｇｏ×ｓｉｎ（θｓ）＋ｂｘ  式（６）
ただし、ａｚは、第１加速度センサ１１の感度特性値、ｂｚは、第１加速度センサ１１のオフセット定数、ａｘは、第２加速度センサ１７の感度特性値、ｂｘは、第２加速度センサ１７のオフセット定数、及び、Ｇｏは、重力加速度である。
【００５８】
算出部１９＿１は、第１加速度センサ１１の感度特性値ａｚ、第１加速度センサ１１のオフセット定数ｂｚ、第２加速度センサ１７の感度特性値ａｘ、及び、第２加速度センサ１７のオフセット定数ｂｘを算出する。第１加速度センサ１１の感度特性値ａｚ、第１加速度センサ１１のオフセット定数ｂｚ、第２加速度センサ１７の感度特性値ａｘ、及び、第２加速度センサ１７のオフセット定数ｂｘの算出方法については後述する。
確認部１９＿２は、算出した第１加速度センサ１１の感度特性値ａｚ、第１加速度センサ１１のオフセット定数ｂｚ、第２加速度センサ１７の感度特性値ａｘ、及び、第２加速度センサ１７のオフセット定数ｂｘと、調整部１５ａが、対車体光軸角度が法定角度を満たすように調整した調整後の被駆動部２２の回動角度における第１加速度センサ１１及び第２加速度センサ１７が出力する出力値とに基づいて、調整後の被駆動部２２の回動角度を推定する。
確認部１９＿２は、推定した調整後の被駆動部２２の回動角度と、調整部１５ａが、対車体光軸角度が法定角度を満たすように調整した調整後の被駆動部２２の回動角度とを比較することにより、調整部１５ａが、所望の角度に被駆動部２２の回動角度に調整できたか否を確認する。
【００５９】
具体的には、確認部１９＿２は、式（５），（６）に基づく次式（７）を用いて、被駆動部２２の回動角度θｅを推定する。より具体的には、確認部１９＿２は、被駆動部２２が回動角度θｅの状態における第１加速度センサ１１からの出力値Ｇｚ（θｅ）と、被駆動部２２が回動角度θｅの状態における第２加速度センサ１７の出力値Ｇｘ（θｅ）とを、式（７）に代入するにより、被駆動部２２の回動角度θｅを推定する。
θｅ＝ｔａｎ−１｛（（Ｇｘ（θｅ）−ｂｘ）／ａｘ）／（（Ｇｚ（θｅ）−ｂｚ）／ａｚ）｝  式（７）
確認部１９＿２は、式（７）により求めた被駆動部２２の回動角度θｅの推定値と、対車体光軸角度が法定角度を満たすように調整した被駆動部２２の回動角度とが、一致するか否かを確認し、例えば、確認結果をユーザに通知する。
また、例えば、確認部１９＿２は、式（７）により求めた被駆動部２２の回動角度θｅの推定値と、対車体光軸角度が法定角度を満たすように調整した被駆動部２２の回動角度とが、一致するか否かを確認し、一致しない場合、確認部１９＿２は、式（７）により求めた被駆動部２２の回動角度θｅの推定値と、対車体光軸角度が法定角度を満たすように調整した被駆動部２２の回動角度とが一致するように、調整部１５ａに被駆動部２２の回動角度を再調整させても良い。
【００６０】
第１加速度センサ１１の感度特性値ａｚ、第１加速度センサ１１のオフセット定数ｂｚ、第２加速度センサ１７の感度特性値ａｘ、及び、第２加速度センサ１７のオフセット定数ｂｘの算出方法について説明する。
算出部１９＿１は、生成部１４ｃが生成した出力値情報と第２出力値情報とに基づいて、第１加速度センサ１１の感度特性値ａｚ、第１加速度センサ１１のオフセット定数ｂｚ、第２加速度センサ１７の感度特性値ａｘ、及び、第２加速度センサ１７のオフセット定数ｂｘを算出する。
θｓが、±１０度程度の値である場合、式（５），（６）は、それぞれ次式（８），（９）で近似可能である。
Ｇｚ（θｓ）＝ａｚ×Ｇｏ×（１−θｓ２／２）＋ｂｚ  式（８）
Ｇｘ（θｓ）＝ａｘ×Ｇｏ×θｓ＋ｂｘ  式（９）
ただし、式（８），（９）において、θｓはラジアンで表記されているものとする。
【００６１】
図１２Ａは、第１加速度センサ１１から出力される出力値の重力方向の値と、出力値に対応する回動角度との関係の一例を示すグラフである。
図１２Ａにおいて、横軸は、回転角度であり、縦軸は、第１加速度センサ１１から出力される出力値の重力方向の値である。
図１２Ａにおいて、●は、第１加速度センサ１１から出力される出力値の重力方向の値の実測値を示している。
【００６２】
式（８）に示すように、第１加速度センサ１１の出力値は、θｓが、±１０度程度の値である場合、２次曲線による回帰曲線により近似可能である。
図１２Ａにおいて、１点鎖線は、第１加速度センサ１１から出力される出力値の重力方向の値の実測値を２次曲線よる回帰曲線で近似したものである。
算出部１９＿１は、第１加速度センサ１１の感度特性値ａｚ、及び、第１加速度センサ１１のオフセット定数ｂｚを、第１加速度センサ１１から出力される出力値の重力方向の値の実測値を近似した２次曲線よる回帰曲線を特定することにより算出する。
【００６３】
図１２Ｂは、第２加速度センサ１７から出力される出力値の重力方向の値と、出力値に対応する回動角度との関係の一例を示すグラフである。
図１２Ｂにおいて、横軸は、回転角度であり、縦軸は、第２加速度センサ１７から出力される出力値の重力方向の値である。
図１２Ｂにおいて、●は、第２加速度センサ１７から出力される出力値の重力方向の値の実測値を示している。
【００６４】
式（９）に示すように、第２加速度センサ１７の出力値は、θｓが、±１０度程度の値である場合、１次関数による回帰曲線により近似可能である。
図１２Ｂにおいて、１点鎖線は、第２加速度センサ１７から出力される出力値の重力方向の値の実測値を一次関数よる回帰曲線で近似したものである。
算出部１９＿１は、第２加速度センサ１７の感度特性値ａｘ、及び、第２加速度センサ１７のオフセット定数ｂｘを、第２加速度センサ１７から出力される出力値の重力方向の値の実測値を近似した１次関数よる回帰曲線を特定することにより算出する。
【００６５】
第１加速度センサ１１の感度特性値ａｚ、第１加速度センサ１１のオフセット定数ｂｚ、第２加速度センサ１７の感度特性値ａｘ、及び、第２加速度センサ１７のオフセット定数ｂｘの異なる算出方法について説明する。
算出部１９＿１は、生成部１４ｃが生成した出力値情報と第２出力値情報とに基づいて、第１加速度センサ１１の感度特性値ａｚ、第１加速度センサ１１のオフセット定数ｂｚ、第２加速度センサ１７の感度特性値ａｘ、及び、第２加速度センサ１７のオフセット定数ｂｘを算出する。
第１加速度センサ１１及び第２加速度センサ１７に個体差が無い場合、重力方向に直交する水平方向を基準とする被駆動部２２の任意の回転角度θに対して、Ｇｚ（θ）とＧｘ（θ）と合成した長さは、次式（１０）に示すようにＧｏとなる。
｛（Ｇｚ（θ））２＋（Ｇｘ（θ））２｝１／２＝Ｇｏ  式（１０）
算出部１９＿１は、式（１０），（５），（６）に基づいて、実測値である第１加速度センサ１１の出力値Ｇｚ（θｓ）、及び、第２加速度センサ１７の出力値Ｇｘ（θｓ）において、｛（Ｇｚ（θｓ））２＋（Ｇｘ（θｓ））２｝１／２が、最も重力加速度Ｇｏに近付くような第１加速度センサ１１の感度特性値ａｚ、第１加速度センサ１１のオフセット定数ｂｚ、第２加速度センサ１７の感度特性値ａｘ、及び、第２加速度センサ１７のオフセット定数ｂｘを算出する。例えば、算出部１９＿１は、被駆動部２２の回動角度が互いに異なる複数の状態における第１加速度センサ１１の出力値、及び、第２加速度センサ１７の出力値を用いることにより、第１加速度センサ１１の感度特性値ａｚ、第１加速度センサ１１のオフセット定数ｂｚ、第２加速度センサ１７の感度特性値ａｘ、及び、第２加速度センサ１７のオフセット定数ｂｘを算出する。なお、算出部１９＿１は、被駆動部２２の回動角度が互いに異なる４つの状態における第１加速度センサ１１の出力値、及び、第２加速度センサ１７の出力値を用いることにより、第１加速度センサ１１の感度特性値ａｚ、第１加速度センサ１１のオフセット定数ｂｚ、第２加速度センサ１７の感度特性値ａｘ、及び、第２加速度センサ１７のオフセット定数ｂｘを一意に決定することができる。
【００６６】
以上のように、実施の形態４に係る光軸調整装置１０ｃは、第１加速度センサ１１が検出する加速度の方向に対して、車両１のピッチ方向に９０度異なる方向の加速度を検出する被駆動部２２に載置された第２加速度センサ１７と、第１加速度センサ１１の感度特性値、第１加速度センサ１１のオフセット定数、第２加速度センサ１７の感度特性値、及び、第２加速度センサ１７のオフセット定数を算出する算出部１９＿１と、を備え、生成部１４ｃが、被駆動部２２の任意の状態における被駆動部２２の回動角度を基準として、被駆動部２２の回動角度がそれぞれ異なる被駆動部２２の複数の状態のそれぞれにおいて第１加速度センサ１１から出力される出力値と、出力値に対応する回動角度とを対応付けた出力値情報を生成する機能に加えて、被駆動部２２の任意の状態における被駆動部２２の回動角度を基準として、被駆動部２２の回動角度がそれぞれ異なる被駆動部２２の複数の状態のそれぞれにおいて第２加速度センサ１７から出力される出力値と、出力値に対応する回動角度とを対応付けた第２出力値情報を生成する機能を有し、算出部１９＿１が、生成部１４ｃが生成した出力値情報と第２出力値情報とに基づいて、第１加速度センサ１１の感度特性値、第１加速度センサ１１のオフセット定数、第２加速度センサ１７の感度特性値、及び、第２加速度センサ１７のオフセット定数を算出するように構成した。
【００６７】
このように構成することにより、所望の角度に被駆動部２２の回転角度が調整されているか確認することができる。
【００６８】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明の光軸調整装置は、工場における光軸調整治具に用いることができる。
【符号の説明】
【００７０】
１  車両、１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ  光軸調整装置、１１  第１加速度センサ、１２  第１取得部、１３  制御部、１４，１４ｂ，１４ｃ  生成部、１５，１５ａ，１５ｂ  調整部、１６  受付部、１７  第２加速度センサ、１８  第２取得部、１９＿１  算出部、１９＿２  確認部、２０  前照灯、２１  筐体、２２  被駆動部、２３  投射レンズ、３０  駆動機構、４０  駆動制御装置、１００  光軸調整用ＥＣＵ、１０１  プロセッサ、１０２  メモリ、２００，２００ａ，２００ｂ，２００ｃ  光軸調整システム。
【図１】
0006914472.tif 000002
【図２】
0006914472.tif 000003
【図３】
0006914472.tif 000004
【図４】
0006914472.tif 000005
【図５】
0006914472.tif 000006
【図６】
0006914472.tif 000007
【図７】
0006914472.tif 000008
【図８】
0006914472.tif 000009
【図９】
0006914472.tif 000010
【図１０】
0006914472.tif 000011
【図１１】
0006914472.tif 000012
【図１２】
0006914472.tif 000013