(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療用スワブを医療用プレートの収容部に収容する医療用スワブ収容方法であって、
ロボットアームに設けられた把持部で検体を採取した医療用スワブを把持し、
把持された医療用スワブを所定プレートの所定収容部の上方に移動させ、
前記医療用スワブを当該所定プレートの所定収容部に収容する、
ことを特徴とする医療用スワブ収容方法。
【請求項２】
請求項１記載の医療用スワブ収容方法において、
所定収容部の上方に移動させた医療用スワブを所定時間停止させたのち、当該所定収容部に収容する、
ことを特徴とする医療用スワブ収容方法。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の医療用スワブ収容方法において、
医療用スワブを所定プレートの所定収容部の上方に移動させる前に、当該医療用スワブの蓋を除去する、
ことを特徴とする医療用スワブ収容方法。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の医療用スワブ収容方法において、
把持部で把持された医療用スワブを撮影手段で撮影し、
前記撮影によって得られた撮影画像から当該医療用スワブの形状を特定し、
前記特定された形状が予め設定された基準に合致するか否かを判定する、
ことを特徴とする医療用スワブ収容方法。
【請求項５】
請求項４記載の医療用スワブ収容方法において、
特定された形状が基準に合致しない場合に、医療用スワブの位置を補正する、
ことを特徴とする医療用スワブ収容方法。
【請求項６】
請求項５記載の医療用スワブ収容方法において、
医療用スワブの補正を医療用プレートの上面と平行な仮想面上のＸ軸方向又は／及びＹ軸方向にロボットアームを移動させることによって行う、
ことを特徴とする医療用スワブ収容方法。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の医療用スワブ収容方法において、
医療用スワブが収容された収容チューブに表示された識別コードを読み取り手段で読み取り、
前記識別コードで指定された医療用プレートの収容部に医療用スワブを収容する、
ことを特徴とする医療用スワブ収容方法。
【請求項８】
請求項７記載の医療用スワブ収容方法において、
識別コードで指定された医療用プレートの収容部に医療用スワブを収容する前に、当該医療用プレートに当該医療用スワブを収容可能な空き収容部があるか否かを判定する、
ことを特徴とする医療用スワブ収容方法。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の医療用スワブ収容方法において、
ロボットアームで把持された医療用スワブを蓋外し手段に投入し、
前記蓋外し手段の固定手段によって前記医療用スワブの収容チューブを固定し、
前記医療用スワブの蓋に当接した引き上げ体を動作させることによって当該蓋を収容チューブから取り外す、
ことを特徴とする医療用スワブ収容方法。
【請求項１０】
医療用スワブを医療用プレートの収容部に収容する医療用スワブ収容装置であって、
把持部を備えたロボットアームと、当該ロボットアームを制御する制御手段を備え、
前記ロボットアームは、前記制御手段による制御によって、把持した医療用スワブを所定プレートの所定収容部の上方に移動させ、当該所定収容部の上方で前記把持部での把持を解除して当該医療用スワブを前記所定収容部に収容するように動作する、
ことを特徴とする医療用スワブ収容装置。
【請求項１１】
請求項１０記載の医療用スワブ収容装置において、
ロボットアームは、制御手段による制御によって、所定収容部の上方で所定時間停止する、
ことを特徴とする医療用スワブ収容装置。
【請求項１２】
請求項１０又は請求項１１記載の医療用スワブ収容装置において、
医療用スワブの蓋を除去する除去手段を備え、
ロボットアームは、制御手段による制御によって、把持した医療用スワブを当該除去手段による除去位置に移動するように動作し、
前記除去位置に移動した医療用スワブの蓋が前記除去手段によって除去される、
ことを特徴とする医療用スワブ収容装置。
【請求項１３】
請求項１０から請求項１２のいずれか１項に記載の医療用スワブ収容装置において、
把持部で把持された医療用スワブを撮影する撮影手段を備え、
前記撮影によって得られた撮影画像から当該医療用スワブの形状が特定され、当該特定された形状が予め設定された基準に合致するか否かが判定される、
ことを特徴とする医療用スワブ収容装置。
【請求項１４】
請求項１３記載の医療用スワブ収容装置において、
特定された形状が予め設定された基準に合致しない場合に、医療用スワブの位置が補正される、
ことを特徴とする医療用スワブ収容装置。
【請求項１５】
請求項１４記載の医療用スワブ収容装置において、
医療用スワブの補正が、ロボットアームが医療用プレートの上面と平行な仮想面上のＸ軸方向又は／及びＹ軸方向に移動することによって行われる、
ことを特徴とする医療用スワブ収容装置。
【請求項１６】
請求項１０から請求項１５のいずれか１項に記載の医療用スワブ収容装置において、
医療用スワブが収容された収容チューブに表示された識別コードを読み取る読み取り手段を備え、
ロボットアームは、制御手段による制御によって、前記識別コードで指定された医療用プレートの収容部に医療用スワブを収容するように動作する、
ことを特徴とする医療用スワブ収容装置。
【請求項１７】
請求項１６記載の医療用スワブ収容装置において、
識別コードによって指定された医療用プレートに医療用スワブを収容可能な空き収容部があるか否かが判定される、
ことを特徴とする医療用スワブ収容装置。
【請求項１８】
請求項１０から請求項１７のいずれか１項に記載の医療用スワブ収容装置において、
医療用スワブの蓋を収容チューブから取り外す蓋外し手段を備え、
前記蓋外し手段は、前記収容チューブを固定する固定手段と、前記蓋に当接して当該蓋を引き上げる引き上げ体を備えた、
ことを特徴とする医療用スワブ収容装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療用スワブ（以下、単に「スワブ」という）を、医療用プレート（以下、単に「プレート」という）の収容部に自動で収容する医療用スワブ収容方法及び医療用スワブ収容装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
検体の採取に際して、スワブと呼ばれる綿棒が用いられる（たとえば、特許文献１）。一例として図１３（ａ）〜（ｃ）に示すスワブは、軸部Ｘ６の一端側に採取部Ｘ７を備えた部材であり、軸部Ｘ６の他端側には蓋Ｘ５が装着されている。スワブは有底筒状の収容チューブＸ２に収容されて保管されている。収容チューブＸ２内にスワブが収容されると、スワブに装着された蓋Ｘ５によって収容チューブＸ２の開口部が閉塞されるように構成されている。
【０００３】
検体を採取したスワブは収容チューブＸ２から取り出され、複数の収容部を備えたプレートの個々の収容部に一本ずつ収容される。この作業では、検体の取違いや検体の収容記録の間違い、コンタミネーション（混入）といった問題が生じないように細心の注意を払うことが要求される。
【０００４】
これまで、前記作業は研究員が手作業で行っていたが、人間の集中力の持続時間には限界があり、時間の経過とともに作業ミスのリスクが高まる。また、専門知識を有する者が単純作業に時間を割かねばならない状況は研究開発の観点から好ましくない。このため、当該作業を自動化できる手段の提案が望まれている。
【０００５】
しかし、スワブは振動しやすいことに加え、検体採取後のスワブは湾曲していることが多く、差し込み口が８ｍｍ×８ｍｍ程度しかない収容部に自動で収容するのは容易ではないことから、前記作業を自動化できる装置は提案されていないのが実情である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特表２００７−５２３６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その解決課題は、スワブをプレートの収容部に収容する作業を自動で行うことができる医療用スワブ収容方法及び医療用スワブ収容装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
［医療用スワブ収容方法］
本発明の医療用スワブ収容方法は、スワブをプレートの収容部に収容する方法であって、ロボットアームに設けられた把持部で検体を採取したスワブを把持し、把持されたスワブを所定プレートの所定収容部の上方に移動させ前記スワブを所定プレートの所定収容部に収容する方法である。この場合、スワブを所定時間停止させたのち、所定収容部に収容するようにしてもよい。
【０００９】
前記医療用スワブ収容方法では、スワブを所定プレートの所定収容部の上方に移動させる前に、当該スワブの蓋を除去するようにしてもよい。
【００１０】
前記医療用スワブ収容方法では、把持部で把持されたスワブを撮影手段で撮影し、その撮影によって得られた撮影画像からスワブの形状を特定し、特定された形状が予め設定された基準に合致するか否かを判定するようにしてもよい。特定された形状が基準に合致しない場合には、医療用スワブの位置を補正することもできる。医療用スワブの位置の補正は、たとえば、プレートの上面と平行な仮想面上のＸ軸方向又は／及びＹ軸方向にロボットアームを移動させることによって行うことができる。
【００１１】
前記医療用スワブ収容方法では、スワブが収容された収容チューブに表示された識別コードを読み取り手段で読み取り、識別コードで指定されたプレートの収容部にスワブを収容するようにしてもよい。
【００１２】
前記医療用スワブ収容方法では、識別コードで指定されたプレートの収容部にスワブを収容する前に、プレートにスワブを収容可能な空き収容部があるか否かを判定するようにしてもよい。
【００１３】
前記医療用スワブ収容方法では、ロボットアームで把持されたスワブを蓋外し手段に投入し、当該蓋外し手段の固定手段によってスワブの収容チューブを固定し、医療用スワブの蓋に当接した引き上げ体を動作させることによって当該蓋を取り外すようにしてもよい。
【００１４】
［医療用スワブ収容装置］
本発明の医療用スワブ収容装置は、スワブをプレートの収容部に収容する装置であって、把持部を備えたロボットアームと、ロボットアームを制御する制御手段を備えている。ロボットアームは、制御手段による制御によって、把持したスワブを所定プレートの所定収容部の上方に移動させ、当該所定収容部の上方で前記把持部での把持を解除してスワブを所定収容部に収容するように動作する。ロボットアームは、制御手段による制御によって、所定収容部の上方で所定時間停止するようにしてもよい。
【００１５】
前記医療用スワブ収容装置は、スワブの蓋を除去する除去手段を備えたものとすることもできる。この場合、ロボットアームは、制御手段による制御によって、把持したスワブを除去手段による除去位置に移動するように動作し、除去位置に移動したスワブが当該除去手段によって除去されるようにすることができる。
【００１６】
前記医療用スワブ収容装置は、把持部で把持されたスワブを撮影する撮影手段を備えたものとすることもできる。この場合、撮影によって得られた撮影画像から当該スワブの形状が特定され、その形状が予め設定された基準に合致するか否かが判定されるようにすることができる。特定された形状が予め設定された基準に合致しない場合、医療用スワブが補正されるようにすることができる。医療用スワブの補正は、ロボットアームがプレートの上面と平行な仮想面上のＸ軸方向又は／及びＹ軸方向に移動することによって行われるようにすることができる。
【００１７】
前記医療用スワブ収容装置は、スワブが収容された収容チューブに表示された識別コードを読み取る読み取り手段を備えたものとすることもできる。この場合、ロボットアームは、制御手段による制御によって、識別コードで指定されたプレートの収容部にスワブを収容するように動作させることができる。
【００１８】
前記医療用スワブ収容装置は、識別コードによって指定されたプレートに医療用スワブを収容可能な空き収容部があるか否かが判定されるようにすることもできる。
【００１９】
前記医療用スワブ収容装置は、スワブの蓋を収容チューブから取り外す蓋外し手段を備えたものとすることができる。蓋外し手段は、前記収容チューブを固定する固定手段と、前記蓋に当接して当該蓋を引き上げる引き上げ体を備えたものとすることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の医療用スワブ収容方法及び医療用スワブ収容装置によれば、スワブをプレートの収容部に収容する作業を自動化することができ、コンタミネーションリスクの低減や専門知識を有する研究員が単純作業に割かなければならない時間の短縮を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の医療用スワブ収容方法の一例を示すフローチャート。
【図２】本発明の医療用スワブ収容装置の一例を示す斜視図。
【図３】（ａ）は外郭形状及び中心点の特定方法の一例を示す説明図、（ｂ）は基準枠と差し込み口の一例を示す説明図。
【図４】制御装置の一例を示すブロック図。
【図５】プレート座及びプレートの一例を示す斜視図。
【図６】（ａ）はストッカーの一例を示す斜視図、（ｂ）はストッカーの断面説明図。
【図７】撮影手段の一例を示す斜視図。
【図８】蓋外し手段の一例を示す斜視図。
【図９】（ａ）〜（ｅ）は図８に示す蓋外し手段の動作説明図。
【図１０】医療用スワブ収容装置の動作の一例を示すフローチャート。
【図１１】医療用スワブ収容装置の動作の一例を示すフローチャート。
【図１２】医療用スワブ収容装置の動作の一例を示すフローチャート。
【図１３】（ａ）〜（ｃ）は本発明の処理対象であるスワブの一例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
（医療用スワブ収容方法の実施形態）
本発明の医療用スワブ収容方法（以下「収容方法」という）の実施形態の一例を、図面を参照して説明する。本発明の収容方法は、図１３に示すような収容チューブＸ２に収容されたスワブを当該収容チューブＸ２から取り出して、所定のプレート（以下「所定プレート」という）１４の所定の収容部（以下「所定収容部」という）１４ａに収容する方法である。なお、説明の便宜上、以下では、検体の採取に用いる綿棒をスワブと、スワブの上端に蓋が取り付けられたものを蓋付きスワブＸ１と、蓋付きスワブＸ１が収容チューブＸ２に収容されたものを容器入りスワブＸ３という場合がある。
【００２３】
一例として図１に示す収容方法は、取り出し工程Ｓ１、読み取り工程Ｓ２、撮影工程Ｓ３、蓋外し工程Ｓ４、スワブ把持工程Ｓ５、除去工程Ｓ６、判定工程Ｓ７、スワブ収容工程Ｓ８及び収容チューブ廃棄工程Ｓ９を備えている。この方法は、たとえば、図２に示すような装置を用いて実施することができる。本実施形態における符号は、図２〜図１３に付したものである。
【００２４】
前記取り出し工程Ｓ１は、把持部９３を備えた第一のロボットアーム（以下「第一アーム」という）９１で検体採取後の容器入りスワブＸ３を取り出す工程である。この工程では、第一アーム９１の把持部（以下「第一把持部」という）９３によって、ストッカー３の受け部３４に排出された容器入りスワブＸ３が一本把持される。この実施形態では、容器入りスワブＸ３の蓋Ｘ５が把持されるようにしてある。
【００２５】
前記読み取り工程Ｓ２は、容器入りスワブＸ３に表示された識別コードＸ４を読み取り手段４で読み取る工程である。ここでいう表示には、識別コードＸ４が印刷されたシールが貼付されることによる表示のほか、収容チューブＸ２に直接印刷されることによる場合も含まれる。
【００２６】
この工程では、第一アーム９１によって容器入りスワブＸ３が読み取り手段４の読み取り位置に移動し、その容器入りスワブＸ３に表示された識別コードＸ４が読み取り手段４で読み取られる。
【００２７】
識別コードＸ４の読み取りは、容器入りスワブＸ３を停止させた状態で行うことも、容器入りスワブＸ３を正方向や逆方向に回転させながら行うこともできる。容器入りスワブＸ３を正方向や逆方向に回転させながら行うことで、識別コードＸ４が収容チューブＸ２の長手方向の軸線に対して斜めに表示されている場合にも正確かつ確実に読み取ることができる。
【００２８】
前記撮影工程Ｓ３は容器入りスワブＸ３を撮影手段５で撮影する工程である。この工程では、第一アーム９１によって容器入りスワブＸ３が撮影手段５の撮影位置に移動し、その容器入りスワブＸ３が撮影手段５によって撮影される。
【００２９】
容器入りスワブＸ３に表示された識別コードＸ４は収容チューブＸ２の長手方向の軸線に対して斜めに表示されていることもあるため、撮影は容器入りスワブＸ３を正方向及び逆方向に回転させて複数回行うのが好ましい。撮影画像によりトレーサビリティ（追跡可能性）を確保することができる。また、撮影画像は、読み取り手段４で読み取られた識別コードＸ４のチェックに用いることもできる。
【００３０】
前記蓋外し工程Ｓ４は、容器入りスワブＸ３の蓋Ｘ５を収容チューブＸ２から取り外す工程である。この工程では、第一アーム９１によって容器入りスワブＸ３が蓋外し手段７に投入され、その蓋外し手段７によって蓋Ｘ５が収容チューブＸ２から外される。
【００３１】
この実施形態では、投入された容器入りスワブＸ３の収容チューブＸ２を固定バイス７４で固定し、その容器入りスワブＸ３の蓋Ｘ５を引き上げ体７２（この実施形態では、図８に示す上段ローラ７２ａ、７２ｂ）で挟み込み、その引き上げ体７２の動作によって加わる力（この実施形態では、上段ローラ７２ａ、７２ｂの回転力）によって蓋Ｘ５が取り外されるようにしてある。蓋Ｘ５が取り外された容器入りスワブＸ３は引き上げ体７２の動作によって加わる力によって上方へ送り出される。
【００３２】
前記スワブ把持工程Ｓ５は、容器入りスワブＸ３の蓋付きスワブＸ１を把持する工程である。この工程では、第一アーム９１によって蓋付きスワブＸ１が持ち上げられ、その蓋付きスワブＸ１の軸部Ｘ６が第二のロボットアーム（以下「第二アーム」という）９２の把持部（以下「第二把持部」という）９４で把持される。把持位置は軸部Ｘ６の半分よりも採取部Ｘ７寄りが好ましい。
【００３３】
蓋Ｘ５が収容チューブＸ２から外れずに、第一アーム９１での蓋付きスワブＸ１の持ち上げ時に収容チューブＸ２が一緒に持ち上がるときは、第二アーム９２によって収容チューブＸ２が把持されるとともに当該収容チューブＸ２が引き下げられ、蓋Ｘ５が収容チューブＸ２から離脱した状態で再度第二アーム９２によって軸部Ｘ６が把持される。第二アーム９２による収容チューブＸ２の引き下げは複数回行われることもある。
【００３４】
前記除去工程Ｓ６は蓋付きスワブＸ１の蓋Ｘ５を除去する工程である。この実施形態では、切断手段（除去手段）８で蓋付きスワブＸ１の軸部Ｘ６を切断することで蓋Ｘ５を除去する場合を一例としている。この工程（切断工程）では、第二アーム９２によって蓋付きスワブＸ１が切断手段８の切断位置に移動し、その蓋付きスワブＸ１の軸部Ｘ６が切断手段８によって切断される。切断手段８による切断は、ロボットアーム９からの信号に基づいて行われる。切断手段８での切断位置は第二アーム９２の第二把持部９４での把持位置よりも上側（蓋Ｘ５側）の位置が好ましい。以下、切断によって蓋Ｘ５を除去する場合を一例として説明するが、蓋Ｘ５の除去は切断以外の方法で行うこともできる。
【００３５】
前記判定工程Ｓ７はスワブの形状が予め設定された基準に合致するか否かを判定する工程である。この工程では、第二アーム９２によってスワブＸが撮影手段５の撮影位置に移動し、そのスワブＸが撮影手段５によって撮影される。スワブは先端（採取部Ｘ７）側が撮影手段５の正面を向くように配置され、その先端側から撮影される。この工程では、撮影によって得られた画像から、スワブの形状が予め設定された基準に合致するか否かが判定される。
【００３６】
この実施形態では、撮影画像１５から特定されるスワブの形状（輪郭の形状あるいは輪郭と軸部の形状。以下、これらをまとめて「外郭形状」という。）１６が、予め設置された基準枠１８に収まるか否かによって、外郭形状１６が基準に合致するか否かが判定される。この判定は電子計算機（以下「ＰＣ」という）１２で行われ、外郭形状１６や基準枠１８、判定結果などがモニタ１０に表示される。
【００３７】
この実施形態では、図３（ａ）に示すように、撮影画像１５から外郭形状１６を特定している。このとき、特定された外郭形状１６から中心点１７を算出することができる。後述する補正値は、この中心点１７に基づいて算出することができる。
【００３８】
基準枠１８には、たとえば、図３（ｂ）に示すような正方形枠を用いることができる。この実施形態の正方形枠は、プレート１４の差し込み口１４ｃの実寸（８ｍｍ×８ｍｍ）よりも小さな７．６ｍｍ×７．６ｍｍに設定してある。実際の差し込み口１４ｃよりも小さな枠を用いることで収容精度が向上し、コンタミネーションの問題が起こりにくくなる。
【００３９】
外郭形状１６が基準枠１８に収まる場合は基準に合致するものとして判定され、スワブ収容工程Ｓ８に移行する。一方、外郭形状１６が基準枠１８に収まらない場合は基準に合致しないものと判定され、補正の可能が判定される。補正が可能と判定されると、その補正値がＰＣ１２にて算出され、収容部１４ａへの収容直前に当該補正値に従って補正が行われる。
【００４０】
前記スワブ収容工程Ｓ８は切断後のスワブＸを所定プレート１４の所定収容部１４ａに収容する工程である。この工程では、第二アーム９２によって切断後のスワブＸが所定プレート１４の上方に移動し、そのプレート１４に空いている収容部（以下「空き収容部」という）１４ａがある場合には、当該空き収容部１４ａに切断後のスワブＸが収容される。
【００４１】
前記収容チューブ廃棄工程Ｓ９は、蓋外し手段７に残存する収容チューブＸ２を取り出して図示しない廃棄ボックスに捨てる工程である。この工程では、第一アーム９１によって蓋外し手段７に残存する収容チューブＸ２を取り出し、廃棄ボックスの上方に移動して、当該廃棄ボックスに収容チューブＸ２が廃棄される。この工程は、所定収容部１４ａへのスワブの収容が完了したのちに行われる。
【００４２】
この実施形態では、取り出し工程Ｓ１から収容チューブ廃棄工程Ｓ９までを一連の流れの中で行う場合を一例としているが、前記各工程は、それぞれの工程あるいは複数の工程単位で実施することもできる。また、前記各工程はすべてが必須の工程ではなく、不要な工程は適宜省略することができる。たとえば、記録が不要な場合には撮影工程Ｓ３は省略することができるし、蓋付きのまま収容部１４ａに収容できるような場合には除去工程Ｓ６を省略することができる。
【００４３】
（医療用スワブ収容装置の実施形態）
次に、本発明の医療用スワブ収容装置（以下「収容装置」という）の実施形態の一例を、図面を参照して説明する。本発明の収容装置は、図１３に示すような蓋付きスワブＸ１を収容チューブＸ２から取り出し、所定プレート１４の所定収容部１４ａに収容する装置である。
【００４４】
一例として図２及び図４に示す収容装置は、設置台１と、プレート座２と、ストッカー３と、読み取り手段４と、撮影手段５と、照明具６と、蓋外し手段７と、除去手段８と、ロボットアーム９と、モニタ１０と、報知手段１１と、ＰＣ１２と、マイコン１３を備えている。
【００４５】
前記設置台１は、プレート座２やストッカー３、読み取り手段４、撮影手段５、蓋外し手段７、除去手段８などの各種機器を設置する台である。設置台１にはステンレス台などを用いることができる。図２に示す例では、ロボットアーム９とモニタ１０を設置台１とは異なる台に設置しているが、ロボットアーム９とモニタ１０を設置台１に設置することもできる。
【００４６】
前記プレート座２はプレート１４を載置して固定するためのベース部材である。一例として図５に示すプレート座２は平面視方形状であり、その載置面２１が一のコーナーに向けて下がった傾斜面としてある。プレート座２の載置面２１を傾斜面とすることで、収容部１４ａに収容されたスワブＸが同方向に寄せられた状態で並ぶため、スワブＸ同士が干渉しにくいというメリットがある。
【００４７】
プレート座２の載置面２１には嵌合溝２２が設けられ、当該嵌合溝２２にプレート１４の嵌合部１４ｂを嵌め込むだけで、プレート１４をプレート座２の上に固定できるようにしてある。プレート座２にはフランジ２３が突設され、当該フランジ２３をビスなどの止め具で設置台１に固定できるようにしてある。
【００４８】
前記プレート１４はスワブＸを収容するための受け容器である。一例として図５に示すプレート１４は上部に差し込み口１４ｃを備えた有底の収容部１４ａを備えている。収容部１４ａは８列×１２列で９６個設けられている。縦列にはＡ〜Ｈの列記号が、横行には１〜１２の行番号が付されている。この実施形態の収容部１４ａの差し込み口１４ｃは８ｍｍ×８ｍｍで規格化されたものである。この実施形態では、差し込み口１４ｃが四角形のものを一例としているが、プレート１４には差し込み口１４ｃの形状が円形のものを用いることもできる。なお、プレート１４の縦方向の一辺には図示しない切欠き面１４ｄが設けられ、一定の向きでしかプレート座２に嵌らないようにしてある。
【００４９】
前記ストッカー３は、検体採取済みの容器入りスワブＸ３を収容するとともに、収容された容器入りスワブＸ３を取り出し位置に送り出す（排出する）装置である。一例として図６に示すストッカー３は、本体ケース３１と本体ケース３１内の容器入りスワブＸ３を本体ケース３１外に排出する排出機構３２を備えている。この実施形態の本体ケース３１は上面開口の直方体状のボックスであり、本体ケース３１を構成する板材（以下「前板」という）３１ａの一部に容器入りスワブＸ３を排出可能な形状の排出口３３が設けられている。
【００５０】
排出口３３の外側には、排出された容器入りスワブＸ３を受け取る受け部３４が設けられている。この実施形態の受け部３４は、三本の容器入りスワブＸ３が横並びで載る程度の受け面を備えた部材である。この実施形態では、容器入りスワブＸ３が本体ケース３１の上面開口部から排出されないように、本体ケース３１の排出口３３側の上面にこぼれ止め３５を設けてある。こぼれ止め３５は必要に応じて設ければよく、不要な場合には省略することができる。
【００５１】
本体ケース３１内には、容器入りスワブＸ３が載せられる中板３６が取り外し可能に設けられている。中板３６は本体ケース３１の内壁に突設された支持部（図示しない）で支持されている。中板３６は、本体ケース３１の排出口３３が設けられた前板３１ａ側が低く、前板３１ａと対向する面（背板３１ｂ）側が高くなるように傾斜して設けられている。中板３６と前板３１ａの間には、後述する昇降体３２ｂが収まる広さの隙間が確保されている。
【００５２】
本体ケース３１内の中板３６の下側には、容器入りスワブＸ３を本体ケース３１外に排出する排出機構３２が設けられている。この実施形態の排出機構３２は、モータ３２Ｍ（ギヤードモータ）と、モータ３２Ｍの出力軸に連結されたリンク材３２ａと、リンク材３２ａによって昇降する昇降体３２ｂを備えている。昇降体３２ｂは中板３６と前板３１ａの間に配置されている。
【００５３】
リンク材３２ａは、モータ３２Ｍの回転力を昇降体３２ｂに伝達して、昇降体３２ｂを昇降させるための部材である。この実施形態のリンク材３２ａは細長の平板材であり、その一端側がモータ３２Ｍの出力軸に連結されている。リンク材３２ａの他端側の昇降体３２ｂ側の面には係合突起が設けられている。
【００５４】
前記昇降体３２ｂは、容器入りスワブＸ３を排出口３３に送り出すための部材である。この実施形態の昇降体３２ｂは方形状の平板材であり、リンク材３２ａ側の面には二本のバーが間隔をあけて設けられ、両バーの間に嵌合溝が形成されている。この実施形態では、昇降体３２ｂの上面を排出口３３側に向けて下がる傾斜面としてある。上面をこのような傾斜面とすることで、本体ケース３１内の容器入りスワブＸ３を確実に排出口３３に送り出すことができる。
【００５５】
モータ３２Ｍを動作させると、リンク材３２ａが回転し、当該リンク材３２ａと係合する昇降体３２ｂが昇降する。昇降体３２ｂが昇降すると、中板３６上の容器入りスワブＸ３が昇降体３２ｂによって押し上げられ、排出口３３に到達したものが一本ずつ排出される。図６に示す排出機構３２は一例であり、排出機構３２はこれ以外の構成とすることもできる。
【００５６】
前記読み取り手段４は、収容チューブＸ２に表示された識別コードＸ４を読み取るための装置である。読み取り手段４には各種のバーコードリーダーを用いることができる。この実施形態では、一次元コード及び二次元コードの読み取りが可能な定置式のバーコードリーダーを用いている。読み取り手段４にはこれ以外のものを用いることもできる。
【００５７】
この実施形態では、収容チューブＸ２に表示された識別コードＸ４が読み取り手段４の読み取り範囲内に到達すると、当該読み取り手段４によって当該識別コードＸ４が読み取られるようにしてある。読み取られた情報はＰＣ１２に送信されて記憶部に記憶される。
【００５８】
前記撮影手段５は、収容チューブＸ２に表示された識別コードＸ４や、スワブＸを撮影するための装置である。撮影手段５には可変焦点レンズを備えたカメラなどを用いることができる。この実施形態の撮影手段５は、図７に示すように、取付け治具５１に下向きに取り付けられている。
【００５９】
この実施形態では、カメラを一台用いる場合を一例としているが、撮影手段５は複数台のカメラで構成することもできる。たとえば、撮影手段５を三台のカメラで構成し、それら三台のカメラで撮影対象（たとえば、スワブＸ）をＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の三方向から撮影できるようにしてもよい。この場合、三方向からの撮影画像１５からスワブＸがどの方向に曲がっているかを算出し、その算出結果に基づいて補正値を算出することができる。
【００６０】
前記照明具６は、撮影手段５での撮影対象である識別コードＸ４やスワブＸを照明するための装置である。この実施形態では、照明具６としてリング状のケースにＬＥＤ（この実施形態では白色ＬＥＤ）が実装されたリング型照明具を用いている。照明具６は照射側が下を向くように照明支持体６１で支持され、撮影手段５が取り付けられた取付け治具５１に取り付けられている。照明具６にはこれ以外のものを用いることもできる。
【００６１】
この実施形態では、第一アーム９１によって容器入りスワブＸ３が撮影位置に移動すると、照明具６によって容器入りスワブＸ３が照明され、撮影手段５によって撮影される。撮影された画像は、ＰＣ１２に送信されて記憶部に記憶される。
【００６２】
また、第二アーム９２によって切断後のスワブＸが撮影位置に移動すると、照明具６によってスワブＸが照明され、撮影手段５によって撮影される。撮影された画像は、ＰＣ１２に送信されて記憶部に記憶される。なお、この実施形態では、切断後のスワブＸは先端側（採取部Ｘ７側）がカメラの正面を向くようにして撮影される。
【００６３】
前記蓋外し手段７は、容器入りスワブＸ３の蓋Ｘ５を収容チューブＸ２から取り外すための装置である。一例として図８に示す蓋外し手段７は、容器入りスワブＸ３を案内するガイド７１と、間隔をあけて対向配置された二つの上段ローラ７２ａ、７２ｂと、上段ローラ７２ａ、７２ｂの下方に上段ローラ７２ａ、７２ｂと同間隔をあけて対向配置された二つの下段ローラ７３ａ、７３ｂと、スワブを所定位置で固定する固定バイス７４を備えている。この実施形態では、上段ローラ７２ａ、７２ｂが蓋Ｘ５を引き上げる引き上げ体７２に相当する。
【００６４】
この実施形態のガイド７１は、容器入りスワブＸ３が通過可能な内径の筒状部材である。ガイド７１の上端側には外広がりの漏斗状の上ガイド部７１ａが、下端側には外側広がりの漏斗状の下ガイド部７１ｂが設けられている。上ガイド部７１ａを設けることで容器入りスワブＸ３を上段ローラ７２ａ、７２ｂ間及び下段ローラ７３ａ、７３ｂ間に確実に案内することができ、下ガイド部７１ｂを設けることで、固定バイス７４側から持ち上げられる容器入りスワブＸ３を上方へ確実に送り出すことができる。
【００６５】
前記上段ローラ７２ａ、７２ｂは上段ローラ用モータ７２Ｍａ、７２Ｍｂによって正逆方向に回転するようにしてある。同様に、下段ローラ７３ａ、７３ｂは下段ローラ用モータ７３Ｍａ、７３Ｍｂによって正逆方向に回転するようにしてある。上段ローラ用モータ７２Ｍａ、７２Ｍｂ及び下段ローラ用モータ７３Ｍａ、７３Ｍｂには、ギヤードモータなどを用いることができる。この実施形態では、二つの上段ローラ７２ａ、７２ｂ同士が同期回転し、二つの下段ローラ７３ａ、７３ｂが同期回転するようにしてある。
【００６６】
この実施形態の固定バイス７４は、図８及び図９（ａ）〜（ｅ）に示すように、容器入りスワブＸ３を挟持する固定挟持体７４ａと可動挟持体７４ｂを備えている。固定挟持体７４ａ及び可動挟持体７４ｂの対向する面には、容器入りスワブＸ３が収まる凹部が設けられている。この実施形態では、固定挟持体７４ａは台座７４ｃ上に固定され、可動挟持体７４ｂはモータ７４Ｍと電動アクチュエータ７４ｄによって、固定挟持体７４ａに近づく方法及び固定挟持体７４ａから離れる方向に移動するように構成されている。
【００６７】
この実施形態の電動アクチュエータ７４ｄは、カップリング７４ｅを介してモータ７４Ｍに接続されたボールねじ７４ｆと、ボールねじ７４ｆの長手方向両端よりの位置を保持するサポートユニット７４ｇと、ボールねじ７４ｆのナット７４ｈに固定されたテーブル７４ｉと、テーブル７４ｉを案内するリニアガイド７４ｊを備えている。
【００６８】
可動挟持体７４ｂは凹部を備えた対向面が固定挟持体７４ａ側を向くように、テーブル７４ｉに固定されている。この実施形態では、モータ７４Ｍによってボールネジ７４ｆが正転すると可動挟持体７４ｂは固定挟持体７４ａ側に近づき、ボールねじ７４ｆが逆転すると可動挟持体７４ｂが固定挟持体７４ａから離れるように構成されている。
【００６９】
図９（ａ）〜（ｅ）に示すように、この実施形態では、容器入りスワブＸ３がガイド７１に投入されると、上段ローラ７２ａ、７２ｂ及び下段ローラ７３ａ、７３ｂが回転し、その回転力によって容器入りスワブＸ３が固定バイス７４の固定挟持体７４ａと可動挟持体７４ｂの間に送り込まれる。
【００７０】
容器入りスワブＸ３が固定挟持体７４ａと可動挟持体７４ｂの間に送り込まれると、可動挟持体７４ｂが固定挟持体７４ａ側に移動し、容器入りスワブＸ３の収容チューブＸ２が固定挟持体７４ａと可動挟持体７４ｂによって挟持される。固定挟持体７４ａと可動挟持体７４ｂによって収容チューブＸ２が挟持されると、容器入りスワブＸ３の蓋Ｘ５に当接する上段ローラ７２ａ、７２ｂが先ほどと反対方向に回転し、その回転力によって蓋付きスワブＸ１が収容チューブＸ２から外される。
【００７１】
蓋付きスワブＸ１が収容チューブＸ２から外されると、可動挟持体７４ｂが逆方向（固定挟持体７４ａから離れる方向）に移動して固定挟持体７４ａと可動挟持体７４ｂによる挟持が解除される。この状態で、上段ローラ７２ａ、７２ｂ及び下段ローラ７３ａ、７３ｂが送り込み時と反対方向に回転すると、その回転力によって容器入りスワブＸ３がガイド７１の上方に排出される。なお、収容チューブＸ２から蓋Ｘ５が外れたか否かは電流値の変化によって判定される。
【００７２】
前記除去手段８は、収容チューブＸ２から取り出された蓋付きスワブＸ１の蓋Ｘ５を除去するための装置である。この実施形態では、除去手段８が蓋付きスワブＸ１の軸部Ｘ６を切断する切断手段８の場合を一例としている。この実施形態の切断手段８は、軸部Ｘ６を切断するカッター８１と、当該カッター８１を駆動する駆動体８２を備えている。この実施形態では、インパクトドライバーやギヤードモータなどで動作するカッターを用いている。除去手段８はこれ以外であってもよい。
【００７３】
この実施形態では、第二アーム９２によって予め設定された切断位置に蓋付きスワブＸ１が到達すると、第二アーム９２側からマイコン１３に信号が送信され、その信号を受け取ったマイコン１３からの信号によって切断手段８が制御され、蓋付きスワブＸ１の軸部Ｘ６が切断されるようにしてある。切断された部分は図示しない廃棄ボックスに廃棄される。
【００７４】
前記ロボットアーム９は、スワブＸを取り扱うロボットである。この実施形態では、第一アーム９１及び第二アーム９２を備えた双腕型の多関節ロボットを用いている。第一アーム９１には第一把持部９３が、第二アーム９２には第二把持部９４が設けられ、これら第一把持部９３及び第二把持部９４によってスワブＸ（収容チューブＸ２や蓋Ｘ５、軸部Ｘ６などスワブＸを構成する各要素を含む）が把持される。ロボットアーム９には制御手段９５（図４）が搭載（内蔵）され、その制御手段９５によってロボットアーム９の動作が制御されるようにしてある。
【００７５】
この実施形態では、第一アーム９１によって、少なくとも、ストッカー３から排出される容器入りスワブＸ３の把持、容器入りスワブＸ３の読み取り位置への移動、容器入りスワブＸ３の撮影位置への移動、容器入りスワブＸ３の蓋外し手段７への投入、蓋外し手段７から排出された蓋付きスワブＸ１の蓋Ｘ５の把持、蓋外し手段７に残存する収容チューブＸ２の廃棄ボックス上方への移動、収容チューブＸ２の廃棄ボックスへの廃棄が行われるようにしてある。
【００７６】
また、この実施形態では、第二アーム９２によって、少なくとも、蓋外し手段７から排出された蓋付きスワブＸ１の軸部Ｘ６の把持、蓋外し手段７から排出された収容チューブＸ２の引き下げ、蓋付きスワブＸ１の切断位置への移動、切断後のスワブＸの撮影位置への移動、撮影後のスワブＸのプレート１４の上方への移動、スワブＸの収容部１４ａへの収容が行われるようにしてある。
【００７７】
前記モニタ１０は、システムの稼働状況や撮影手段５による撮影画像１５、読み取り手段４による読み取り信号等を表示するものである。モニタ１０には既存の液晶ディスプレイなどを用いることができる。
【００７８】
前記報知手段１１は、システムに不具合が生じた際に、近くの人（作業者など）にそのことを伝える手段である。この実施形態では、報知手段１１としてスピーカーを用いており、音によって不具合が生じたことを報知できるようにしてある。報知手段１１はスピーカー以外のものを用いることもできる。
【００７９】
前記ＰＣ１２は、ロボットアーム９の制御手段９５に対して指令を飛ばすほか、読み取り手段４や撮影手段５などから送信されるデータの処理や、読み取り手段４や撮影手段５、照明具６、モニタ１０、電源Ｐ２、報知手段１１等の各種手段の制御を行うものである。ＰＣ１２には制御部や演算部、記憶部、送受信部等を備えたものを用いることができる。ＰＣ１２には、前記各装置を制御するためのソフトウェアが搭載されている。前記マイコン１３は、ストッカー３や蓋外し手段７、除去手段８などを制御するものである。
【００８０】
次に、この実施形態の収容装置の動作フローについて、図１０〜図１２を参照して詳細に説明する。
（１）図１０に示すように、この実施形態の収容装置では、はじめに第一アーム９１及び第二アーム９２が初期値にセットされる（Ｓ１０１）。
（２）第一アーム９１はストッカー３近傍の所定位置に移動し、ストッカー３の受け部３４に排出された容器入りスワブＸ３を第一アーム９１の第一把持部９３で把持して取り出す（Ｓ１０２）。
（３）第一アーム９１の第一把持部９３で把持した容器入りスワブＸ３が読み取り手段４での読み取り位置へ移動し、読み取り手段４によって識別コードＸ４が読み取られる（Ｓ１０３）。
（４）読み取り手段４での読み取りが失敗すると、当該容器入りスワブＸ３が図示しない失敗ボックス内へ収容される（Ｓ１０４）。その後、第一アーム９１及び第二アーム９２が初期値にセットされる（Ｓ１０１）。
（５）一方、読み取り手段４での読み取りが成功すると、第一アーム９１によって容器入りスワブＸ３が撮影手段５での撮影位置に移動し、当該撮影手段５によって収容チューブＸ２に表示された識別コードＸ４が撮影される（Ｓ１０５）。
（６）撮影手段５での撮影が完了すると、第一アーム９１によって容器入りスワブＸ３が蓋外し手段７のガイド７１の上方に移動し、当該容器入りスワブＸ３がガイド７１に投入される（Ｓ１０６）。
（７）蓋外し手段７に投入された容器入りスワブＸ３の蓋Ｘ５が取り外される（Ｓ１０７）。
（８）蓋外し手段７によって蓋Ｘ５が収容チューブＸ２から外れないときは、そのことが報知手段１１によって報知される（Ｓ１０８）。
（９）一方、蓋外し手段７での蓋Ｘ５の取り外しが成功すると、第一アーム９１の第一把持部９３によって蓋付きスワブＸ１の蓋Ｘ５が把持され、１０ｃｍ程度持ち上げられる（Ｓ１０９）。
（１０）蓋付きスワブＸ１が持ち上げられると、第二アーム９２の第二把持部９４によって蓋付きスワブＸ１の軸部Ｘ６が把持できるか否かが判定される（Ｓ１１０）。
（１１）第二アーム９２によって軸部Ｘ６が把持できないと判定されると、収容チューブＸ２の引き下げ回数が予め設定された回数（ｎ回）に達しているか否かが判定される（Ｓ１１１）。
（１２）収容チューブＸ２の引き下げ回数がｎ回に達していないと判定されたときは、第二アーム９２によって収容チューブＸ２が引き下げられる（Ｓ１１２）。
（１３）収容チューブＸ２の引き下げ回数がｎ回に達していると判定されたときは、そのことが報知手段１１によって報知される（Ｓ１１３）。
（１４）一方、第二アーム９２で軸部Ｘ６を把持できると判定されるとは、第二アーム９２の第二把持部９４で蓋付きスワブＸ１の軸部Ｘ６が把持される（Ｓ１１４）。
（１５）第二アーム９２の第二把持部９４によって蓋付きスワブＸ１の軸部Ｘ６が把持されると、蓋付きスワブＸ１が除去手段（切断手段）８での切断位置に移動し、切断手段８によって蓋付きスワブＸ１の軸部Ｘ６が切断される（Ｓ１１５）。
（１６）切断手段８での軸部Ｘ６の切断が完了すると、第二アーム９２の第二把持部９４で把持された切断後のスワブＸが撮影手段５での撮影位置に移動し、当該撮影手段５によってスワブＸが撮影される（Ｓ１１６）。
（１７）撮影手段５での撮影が完了すると、その撮影画像１５からスワブＸの外郭形状１６が特定される（Ｓ１１７）。
（１８）外郭形状１６が特定されると、当該外郭形状１６が基準枠１８に収まるか否かが判定される（Ｓ１１８）。
（１９）外郭形状１６が基準枠１８に収まらないと判定されると、補正の可否が判定される（Ｓ１１９）。
（２０）補正ができないと判定されると、第二アーム９２によってスワブが所定位置（作業者が取りやすい位置として予め設定された位置）に移動し（Ｓ１２０）、そのことが報知手段１１によって報知される（Ｓ１２１）。
（２１）一方、補正ができると判定された場合、ＰＣ１２において補正値（Ｘ軸方向とＹ軸方向への移動値）が算出される（Ｓ１２２）。ここでいうＸ軸方向とＹ軸方向は、設置台１に対して水平な平面上の軸ではなく、プレート座２に設置されたプレート１４の上面と平行な仮想面上のＸ軸方向とＹ軸方向を意味する。
（２２）一方、前記外郭形状１６が基準枠１８に収まると判定された場合、あるいは、補正が可能であると判定された場合、識別コードＸ４で指定された所定プレート１４に空き収容部１４ａがあるか否かが判定される（Ｓ１２３）。
（２３）所定プレート１４に空き収容部１４ａがないと判定された場合、そのことが報知手段１１によって報知される（Ｓ１２４）。
（２４）一方、所定プレート１４に空き収容部１４ａがあると判定されると、第二アーム９２によって切断後のスワブＸが当該空き収容部１４ａの上方へ移動する（Ｓ１２５）。
（２５）切断後のスワブＸが空き収容部１４ａの上方へ移動すると、補正の要否が判定される（Ｓ１２６）。
（２６）補正が不要と判定された場合、すなわち、補正なしで外郭形状１６が基準枠１８に収まると判定された場合は、当該空き収容部１４ａの上方で第二アーム９２による把持が解除され、切断後のスワブＸが空き収容部１４ａに収容される（Ｓ１２７）。
（２７）一方、補正が必要と判定された場合、前記（２１）で算出された補正値に従って第二アーム９２がＸ軸方向又は／及びＹ軸方向に移動し、スワブＸの位置が補正される（Ｓ１２８）。
（２８）補正が完了したら当該補正位置で第二アーム９２による把持が解除され、切断後のスワブＸが空き収容部１４ａに収容される（Ｓ１２７）。
（２９）切断後のスワブＸが空き収容部１４ａに収容されると、蓋外し手段７に残存する収容チューブＸ２が第一アーム９１によって取り出され、図示しない廃棄ボックス内へ廃棄される（Ｓ１２９）。
【００８１】
なお、この実施形態では、設置台１、プレート座２、ストッカー３、読み取り手段４、撮影手段５、照明具６、蓋外し手段７、除去手段８、ロボットアーム９、モニタ１０、報知手段１１、ＰＣ１２、マイコン１３のすべてを備えた収容装置を一例としていえるが、前記各構成はすべてが必須というわけではなく、不要な構成は適宜省略することができる。
【００８２】
たとえば、記録が不要な場合には撮影手段５は省略することができるし、蓋付きのまま収容部１４ａに収容できるような場合には除去手段８を省略することができる。また、これら各構成は個別の発明として観念することもできる。
【００８３】
本発明は、前記各実施形態の構造、形状のものに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない限りにおいて種々の変形、変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本発明の収容方法及び収容装置は、スワブＸをプレート１４の収容部１４ａに収容する作業の自動化や、コンタミネーションリスクの低減、専門知識を有する研究員が単純作業に割かなければならない時間の短縮を図れるものであり、言うまでもなく、産業上の利用可能性が認められるものである。
【符号の説明】
【００８５】
１        設置台
２        プレート座
３        ストッカー
４        読み取り手段
５        撮影手段
６        照明具
７        蓋外し手段
８        除去手段（切断手段）
９        ロボットアーム
１０      モニタ
１１      報知手段
１２      電子計算機（ＰＣ）
１３      マイコン
１４      プレート（所定プレート）
１４ａ    収容部（所定収容部、空き収容部）
１４ｂ    嵌合部
１４ｃ    差し込み口
１４ｄ    切欠き面
１５      撮影画像
１６      外郭形状
１７      中心点
１８      基準枠
２１      載置面
２２      嵌合溝
２３      フランジ
３１      本体ケース
３１ａ    前板
３１ｂ    背板
３２      排出機構
３２Ｍ    モータ（ギヤードモータ）
３２ａ    リンク材
３２ｂ    昇降体
３３      排出口
３４      受け部
３５      こぼれ止め
３６      中板
５１      取付け治具
６１      照明支持体
７１      ガイド
７１ａ    上ガイド部
７１ｂ    下ガイド部
７２      引き上げ体
７２ａ    上段ローラ
７２ｂ    上段ローラ
７２Ｍａ  上段ローラ用モータ
７２Ｍｂ  上段ローラ用モータ
７３Ｍａ  下段ローラ用モータ
７３Ｍｂ  下段ローラ用モータ
７３ａ    下段ローラ
７３ｂ    下段ローラ
７４      固定バイス
７４ａ    固定挟持体
７４ｂ    可動挟持体
７４ｃ    台座
７４ｄ    電動アクチュエータ
７４ｅ    カップリング
７４ｆ    ボールねじ
７４ｇ    サポートユニット
７４ｈ    ナット
７４ｉ    テーブル
７４ｊ    リニアガイド
７４Ｍ    モータ
８１      カッター
８２      駆動体
９１      第一のロボットアーム（第一アーム）
９２      第二のロボットアーム（第二アーム）
９３      第一アームの把持部（第一把持部）
９４      第二アームの把持部（第二把持部）
Ｘ        医療用スワブ（スワブ）
Ｘ１      蓋付きスワブ
Ｘ２      収容チューブ
Ｘ３      容器入りスワブ
Ｘ４      識別コード（バーコード）
Ｘ５      蓋
Ｘ６      軸部
Ｘ７      採取部
【要約】
【課題】  医療用スワブを医療用プレートの収容部に収容する作業を自動で行うことができるようにする。
【解決手段】  本発明の医療用スワブ収容方法は、ロボットアームに設けられた把持部で検体を採取した医療用スワブを把持し、把持された医療用スワブを所定プレートの所定収容部の上方に移動させ、医療用スワブを当該所定プレートの所定収容部に収容する方法である。本発明の医療用スワブ収容装置は、把持部を備えたロボットアームと、ロボットアームを制御する制御手段を備え、ロボットアームは、制御手段による制御によって、把持した医療用スワブを所定プレートの所定収容部の上方に移動させ、当該所定収容部の上方で把持部での把持を解除して当該医療用スワブを所定収容部に収容するように動作するようにしたものである。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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