(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部の道路利用者を保護するために、自動車（１）のための少なくとも１つの外部保護機能（４）をトリガするための装置（２）であって、
衝突物体を感知するための第１のセンサ装置（５）からのセンサデータを評価し、衝突物体が検出された場合に、第１のトリガ信号を少なくとも１つの外部保護機能（４）へ出力する制御ユニット（３）と、
衝突物体を感知するための第２のセンサ装置（６）からのセンサデータを評価し、衝突物体が検出された場合に、第２のトリガ信号を前記少なくとも１つの外部保護機能（４）へ直に出力し、前記第２のトリガ信号に対し、前記制御ユニット（３）を経由させずに近道させる補助制御ユニット（１２）と
を含む、装置。
【請求項２】
請求項１に記載の装置（２）であって、
前記第１のセンサ装置（５）が、少なくとも１つの環境センサ（８）と少なくとも１つの接触センサ（９）とを含む、装置（２）。
【請求項３】
請求項１または２に記載の装置（２）であって、
前記第１のセンサ装置（５）が、
光学センサ、
ビデオセンサ、
超音波センサ、
容量センサ、および
誘導形センサ、
のいずれか１つのセンサタイプの少なくとも１つのセンサを含む、装置（２）。
【請求項４】
請求項１から３までのいずれか１項に記載の装置（２）であって、
前記第２のセンサ装置（６）が、前記自動車（１）の前方に、特に５ｍ［メートル］以内に広がる近距離範囲を監視するように構成された、装置（２）。
【請求項５】
請求項１から４までのいずれか１項に記載の装置（２）であって、
前記第２のセンサ装置（６）が、少なくとも１つのラインスキャナ（７）を含む、装置（２）。
【請求項６】
請求項５に記載の装置（２）であって、
前記ラインスキャナ（７）が少なくとも１つの制御可能な偏向ミラーを有し、該偏向ミラーを用いてラインスキャナ（７）の少なくとも１つのレーザビームを偏向させることができ、これにより、少なくとも１つのレーザビームが前記自動車（１）の前方の走査範囲を走査することができる、装置（２）。
【請求項７】
請求項５または６に記載の装置（２）であって、
前記第２のセンサ装置（６）が、少なくとも部分的に重なる走査範囲を有する少なくとも２つのラインスキャナ（７）を含む、装置（２）。
【請求項８】
請求項５から７までのいずれか１項に記載の装置（２）であって、
前記第２のセンサ装置（６）が、互いに上下に配置された複数のラインスキャナ（７）を含み、該ラインスキャナが、それぞれ衝突物体の外形的特徴を検出するために異なる平面を走査するように構成された、装置（２）。
【請求項９】
請求項１から８までのいずれか１項に記載の装置（２）であって、
前記補助制御ユニット（１２）が、前記第２のセンサ装置（６）による衝突物体の感知から第２のトリガ信号のトリガまでに最大で８０ｍｓ［ミリ秒］のレイテンシを有する、装置（２）。
【請求項１０】
請求項１から９までのいずれか１項に記載の装置（２）であって、
前記補助制御ユニット（１２）が、前記第２のセンサ装置（６）による衝突物体の感知から第２のトリガ信号のトリガまでのレイテンシを有し、このレイテンシが、前記第１のセンサ装置（５）による衝突物体の感知から第１のトリガ信号のトリガまでの制御ユニット（３）のレイテンシの、長くても半分の長さである、装置（２）。
【請求項１１】
外部の道路利用者を保護するため、自動車（１）のための少なくとも１つの外部保護機能（４）をトリガするための方法であって、
ａ）制御ユニット（３）が、衝突物体を感知するための第１のセンサデータを評価するステップ、
ｂ）補助制御ユニット（１２）が、衝突物体を感知するための第２のセンサデータを評価するステップ、
ｃ）ステップａ）で衝突物体が検出された場合に、前記制御ユニット（３）が、第１のトリガ信号を前記少なくとも１つの外部保護機能（４）へ出力するステップ、および
ｄ）ステップｂ）で衝突物体が検出された場合に、前記補助制御ユニット（１２）が、第２のトリガ信号を前記少なくとも１つの外部保護機能（４）へ直に出力し、前記第２のトリガ信号に対し、前記制御ユニット（３）を経由させずに近道させるステップ、
を含む方法。
【請求項１２】
自動車を制御するコンピュータに、請求項１１に記載の方法に含まれる全てのステップを実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のコンピュータプログラムを記憶しているコンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に保護されるべき外部の道路利用者を保護するために、特に歩行者を保護するために、自動車のための少なくとも１つの外部保護機能をトリガするための装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現代の自動車は、通常、衝突前および／または衝突が起こった後に自動車の周辺の物体との衝突を検出するセンサを有する。衝突発生時に歩行者を保護するための手段も知られている。このような手段は、通常、センサによって衝突が検出されるとすぐに起動される。しかしながら、トリガはしばしば遅すぎることがあり、歩行者を常に効果的に保護できるとは限らない。特に、歩行者が自動車のすぐ前方で、例えば駐車スペースから道路へ出る場合、歩行者を効果的に保護することはしばしば不可能である。
【発明の概要】
【０００３】
ここでは、特に保護されるべき外部の道路利用者を保護するために、特に歩行者を保護するために、自動車のための少なくとも１つの外部保護機能をトリガするための特に有利な装置を提供する。
【０００４】
この装置は、好ましくは、自動車内に配置しており、自動車の外部にいる道路利用者を保護するように設定し、構成している。このような道路利用者をここでは「外部の道路利用者」と呼ぶ。特に、自動車と衝突した場合には常に歩行者にとって重大な負傷の危険性があるので、歩行者は特に保護されるべき外部の道路利用者である。特に保護されるべき道路利用者は、さらにサイクリスト、スクーター運転者およびオートバイ運転者である。特に保護されるべき道路利用者には、彼らを保護する車両の外側に彼らがいることが共通している。この記述する装置により、特に、低速でしか移動しない外部の道路利用者を効果的に保護することができる。外部の道路利用者は主に歩行者である。
【０００５】
この装置は、衝突物体を感知し、少なくとも１つの外部保護機能のための第１のトリガ信号を出力するための第１のセンサ装置からのセンサデータを評価するための制御ユニットを有する。好ましくは、第１のセンサ装置は、自動車の共通の位置または異なる位置に配置された１つまたは複数のセンサを備える。第１のセンサ装置のセンサは、好ましくは、衝突物体との既に起こった、または差し迫った衝突を、特に全体として検出するように設定し、構成している。
【０００６】
第１のセンサ装置は、好ましくは、制御ユニットに接続されており、これにより第１のセンサ装置のセンサデータ（もしくは第１のセンサ装置のセンサの信号）を制御ユニットによって評価することができる。ここで、信号の評価とは、特に、センサによって測定された信号から、衝突物体との衝突が起こったかどうか、または起こるかどうかを判定することとして理解でき、好ましくは、衝突のタイプ、時点、および重大度に関する情報も判定する。特に好ましくは、制御ユニットは、第１のセンサ装置の多数のセンサに接続されており、利用可能な多数の情報から、衝突が起こったかどうか、または起こるかどうかについての決定を制御ユニットによって行う。
【０００７】
自動車は、好ましくは、特に保護されるべき外部の道路利用者を保護するために、上述の装置によってトリガされる少なくとも１つの外部保護機能を有する。これは、例えば、特に自動車のフロントガラスの範囲において歩行者を保護するために広がることができる歩行者用エアバッグでもよい。外部保護機能は、自動車のボンネットのための調整装置を含んでいてもよい。この場合、ボンネットは、歩行者の衝撃を減衰するように調整される。さらに、少なくとも１つの外部保護機能によって、自動的に非常ブレーキをかけることができる。
【０００８】
さらに、自動車は、好ましくは、自動車の乗員を保護することができる複数の内部保護機能を有している。これらの内部保護装置には、特に、エアバッグまたはベルトテンショナなどの拘束システムが含まれる。好ましくは、内部および少なくとも１つの外部保護機能の両方が制御ユニットに接続されている。制御ユニットは、好ましくは、衝突を検出した場合に保護機能をトリガするかどうかを決定し、トリガする場合には、どの保護機能をトリガするかを決定する。特に、制御ユニットは、特に保護されるべき外部の道路利用者との衝突を検出した場合に、少なくとも１つの外部保護機能のための第１のトリガ信号を出力するように設定され、構成されている。第１のトリガ信号は、好ましくは、少なくとも１つの外部保護機能によって受信することができ、これにより、少なくとも１つの外部保護機能をトリガする。
【０００９】
制御ユニットおよび第１のセンサ装置を介して少なくとも１つの外部保護機能をトリガすることは、保護されるべき外部の道路利用者を効果的に保護するためには時間がかかりすぎる場合もある。したがって、特に、上記装置は、衝突物体を感知し、少なくとも１つの外部保護機能のための第２のトリガ信号を直接に出力するための第２のセンサ装置からのセンサデータを評価するための補助制御ユニットを有する。第２のセンサ装置は、好ましくは、自動車の周辺の衝突物体を感知するように設定され、構成されている。第２のセンサ装置が記録し出力するセンサデータは、補助制御ユニットによって評価することができる。衝突物体を検出した場合には、少なくとも１つの外部保護機能のための第２のトリガ信号を補助制御ユニットによって直接に出力することができる。この場合、補助制御ユニットは、第２のトリガ信号の出力時に制御ユニットを迂回するように構成されている。これは、少なくとも１つの外部保護機能が第２のトリガ信号を受信し、少なくとも１つの外部保護機能をトリガするように第２のトリガ信号を処理することができるような形式で、第２のトリガ信号を補助制御ユニットから直接に出力することができるように、第２のセンサ装置が構成されていることを意味する。補助制御ユニットと少なくとも１つの外部保護機能との間の直接の接続により、少なくとも１つの外部保護機能を特に迅速にトリガすることができる。これは、制御ユニットを迂回することにより特に有利である。補助制御ユニットは、好ましくは、直接の接続を介して少なくとも１つの外部保護機能に接続されている。直接の接続は、制御ユニットのバイパスと見なすこともできる。第２のセンサ装置は、制御ユニットに接続することもできる。好ましくは、第２のセンサ装置は制御ユニットにも信号を送信し、これにより、第２のセンサ装置によって得られた情報をさらなる措置のために使用することもできる。第２のトリガ信号は、好ましくは、補助制御ユニットから制御ユニットに伝送される。補助制御ユニットと制御ユニットとの間の通信によって少なくとも１つの保護機能への第２のトリガ信号の出力が遅延されることはない。
【００１０】
上記装置により、少なくとも１つの保護機能を、特に既に衝突の前にトリガすることができる。これにより、自動車の前面について設計の自由度を高めることができる。歩行者の効果的な保護は、自動車の前面が実質的に水平に配置されたボンネットを有する場合にのみ、遅いトリガでも可能である。歩行者との衝突が生じた場合には、衝突は、例えば脚で最初に検出される。歩行者の頭部が例えばフロントガラスに衝突するまでの時間は、例えば歩行者用エアバッグを比較的遅い方法でトリガするのには十分なことがある。少なくとも１つの外部保護機能を特に迅速にトリガすることを可能にする上記装置を用いて、特に車両前面が平坦な場合（例えば、路面に対して実質的に垂直でさえある）にも、歩行者の効果的な保護を達成することができる。
【００１１】
少なくとも１つの外部保護機能をトリガした場合には、特に運転者の視野が制限される場合がある。これは、例えば、フロントガラスを覆う歩行者用エアバッグの場合である。このような外部保護機能をトリガした場合には、好ましくは少なくとも１つの運転者支援システムを起動する。これにより、例えば、（運転者がハンドルをとられることを抑制するために）車線を自動的に保持し、自動的な回避操作および／または自動的な非常ブレーキを実施することができる。このような介入は、例えば歩行者用エアバッグをトリガすることによって、運転者が視界を奪われ、さらなる損傷を引き起こすことを防止することができる。少なくとも１つの外部保護機能をトリガすることによって、自律走行のためのシステムを（このシステムがまだ起動されていない場合には）起動することも好ましい。電子制御装置は運転タスクを完全に引き継ぎ、特に、さらなる損傷を防止するように自動車を制御する。
【００１２】
装置の好ましい実施形態では、第１のセンサ装置は、少なくとも１つの環境センサと少なくとも１つの接触センサとを含む。
【００１３】
歩行者との衝突は、特に、自動車の前面（例えばボンネットに、およびボンネットの下）に配置された接触センサによって検出することができる。特に、接触センサは、歩行者との衝突時に生じるわずかな加速度をできるだけ早く測定することができる加速度センサでもよい。接触センサによって、既に起こった衝突を検出することができる。差し迫った衝突を検出することもできるように、第１のセンサ装置はさらに少なくとも１つの環境センサを備える。環境センサは自動車の環境を監視するように設定され、構成されており、これにより、考えられる衝突物体を検出することができ、検出した考えられる衝突物体との衝突が差し迫っているかどうかについて予測を行うことができる。このために、検出した考えられる全ての衝突物体のそれぞれの予想経路は、好ましくは、考えられる衝突物体のそれぞれの動きから決定し、自動車の予想経路と比較する。
【００１４】
装置の別の好ましい実施形態では、第１のセンサ装置は、
光学センサ、
ビデオセンサ、
超音波センサ、
容量センサ、および
誘導形センサ、
のいずれか１つのセンサタイプの少なくとも１つのセンサを含む。
【００１５】
光学センサは、例えば、赤外線センサおよび／またはライダーセンサでもよい。光学センサは、レーザによって放出され、物体によって反射されたレーザ光を受信するように設定および構成されてもよい。ビデオセンサは、特にビデオカメラの形式で構成することができる。ビデオセンサは、明るさおよび／または色に敏感であってもよい。超音波センサによって、超音波を放出し、物体によって反射された後に受信することができる。（好ましくはパルス状の）超音波の通過時間を測定することによって、物体とセンサとの間の距離を決定することができる。容量センサは、少なくとも１つのコンデンサを含む。静電容量形センサは、特に、静電容量形センサの電極とセンサの周辺の（少なくとも部分的に導電性の）物体との間にコンデンサが形成された距離センサとして構成することができる。このように形成されたコンデンサの容量を測定することによって、容量センサと容量センサの周辺の物体との間の距離を推定することができる。誘導形センサは、例えば銅線で作られた少なくとも１つのコイルを含む。これにより、誘導形センサは磁界を発生させることができる。センサの周辺の物体は磁場を変化させることができ、したがって、磁場を測定することによって物体を検出することができる。
【００１６】
本装置の別の好ましい実施形態では、第２のセンサ装置は、特に自動車の前方５ｍ［メートル］まで広がる近距離範囲を監視するように構成している。
【００１７】
第１のセンサ装置を制御ユニットと組み合わせることにより、自動車の周辺の衝突物体を特に確実に検出することができる。この場合、衝突物体に関する特に詳細な情報（例えば、サイズ、形状、速度、分類、密度、および／または移動方向）を検出することができる。特に、制御ユニットにおいて多数の情報を評価し、比較することができる。例えば、第１のセンサ装置の第１のセンサの信号は、第１のセンサ装置の第２のセンサの信号と比較することによって、妥当性をチェックすることができる。
【００１８】
さらに、制御ユニット内で、自動車の乗員および考えられる外部の道路利用者を最適に保護するように、所定の検出状況において、所定の順序および所定の時点でトリガすべき保護機能を、複数の保護機能から選択することができる。したがって、第１のセンサ装置を制御ユニットと組み合わせることによって、全ての当事者にとって特定の状況に最適に適合した保護を達成することが可能である。しかしながら、このためには、かなりの量の計算を必要とし、これに対応する時間を必要とする。衝突物体が、差し迫る衝突の直前になってようやく自動車の前方の監視される周辺範囲に入った場合には、必要とされる少なくとも１つの外部保護機能は、場合によっては、制御ユニットと組み合わされた第１のセンサ装置によって十分に迅速にトリガされないことがある。これは、例えば、歩行者が、駐車スペースまたは並んで駐車された２つの車両間の隙間から自動車のすぐ前方の道路に現れた場合である。特に、このような場合、第２のセンサ装置には補助制御ユニットを設けている。
【００１９】
上記装置によって監視する自動車の周辺範囲は、好ましくは、近距離範囲と遠距離範囲とに分割する。第１のセンサ装置によって、特に遠距離範囲を監視することが好ましい。自動車の前方に十分に大きい距離をおいて監視範囲に入る衝突物体は、好ましくは、第１のセンサ装置によって検出し、利用可能な広範な情報は制御ユニットによって処理し、これにより、全ての当時者に対して最適な保護を達成する。この場合、必要とされる複雑な計算のために十分な時間が残る。しかしながら、衝突物体が自動車の前方の近距離範囲に進入した場合には、衝突までの残り時間が短すぎることがある。この場合、少なくとも１つの外部保護機能は、好ましくは、制御ユニットまたは他の電子部品において複雑な計算を実行することなしに、補助制御ユニットによって直接にトリガする。
【００２０】
近距離範囲は、好ましくは、自動車の前面から５ｍ［メートル］、特に自動車の前方３ｍまでのみ広がる、自動車の前方の領域として理解できる。この比較的短い距離は、約５０ｋｍ／ｈの都市における速度、および潜在的な歩行者用のエアバッグの１００ｍｓ未満という短い起動時間に起因する。横方向には、近距離範囲が、好ましくは少なくとも自動車の全幅にわたって広がっている。さらに好ましくは、近距離範囲は、３ｍ〜５ｍの範囲の半径を有し、開放角度が１２０°〜１８０°［度］の範囲の前方（すなわち自動車の前方）に向いた円形部分として広がっている。遠距離範囲は、少なくとも近距離範囲に隣接する範囲を含む。近距離範囲と遠距離範囲とは部分的に重なり合ってもよい。近距離範囲を遠距離範囲の部分範囲とし、遠距離範囲が自動車の前面で始まるようにすることも可能である。この場合、自動車の前方のすぐ近くの衝突物体は、少なくとも１つの外部保護機能のための第１のトリガ信号および第２のトリガ信号の両方をトリガすることができる。しかしながら、第１のトリガ信号は第２のトリガ信号の後にようやく、すなわち、少なくとも１つの外部保護機能が既にトリガされた場合に、少なくとも１つの外部保護機能を達成することが予想される。しかしながら、この場合、第１のトリガ信号は有害ではない。第２のセンサ装置または補助制御ユニットが誤動作した場合には、第２のトリガ信号が生じないこともある。この場合、少なくとも１つの外部保護機能は、少なくともまだ（後に）第１のトリガ信号によってトリガすることができる。
【００２１】
本装置の別の好ましい実施形態では、第２のセンサ装置は、少なくとも１つのラインスキャナを備える。
【００２２】
ラインスキャナは、好ましくは、ラインスキャナの周辺の平面に位置する複数の測定点（連続的に分布していてもよい）について、センサと、ラインスキャナの周辺に位置した物体との間の距離を測定するように設定および構成している。ラインスキャナによって、ラインに沿ってラインスキャナの周辺の距離特性を検出することもできる。ラインスキャナは、好ましくは、ラインスキャナの周辺に整列したレーザを含み、レーザの方位は、測定すべきラインに沿って連続的に変えることができる。レーザは、好ましくは、不可視の波長を有し、人間には無害の光強度を有する。レーザの波長に特に敏感な光学センサを用いて、レーザによって放出され、レーザの周囲の物体によって反射された光を検出することができる。レーザ光の通過時間を測定することによって、物体がレーザの前方にどれだけ離れて位置しているかを検出することができる。このために、レーザ光は、例えば、パルス状に放出することができる。
【００２３】
ラインスキャナによって、特に自動車の近距離範囲の衝突物体を特に迅速に検出することができる。したがって、補助制御ユニットによる少なくとも１つの外部保護機能のトリガを特に迅速に行うことができる。さらに、ラインスキャナを特に単純に構成することができ、これによりコストを節約することができる。これは、ラインスキャナが、近距離範囲で検出される衝突物体に対し少なくとも１つの外部保護機能をトリガするためにのみ用いる場合に特に有利である。まさに単一の目的にのみ用いるラインスキャナのような構成要素では、経済的な理由から、安価な構成を必要とする場合がある。
【００２４】
本装置の別の好ましい実施形態では、ラインスキャナは、少なくとも１つの制御可能な偏向ミラーを有し、この偏向ミラーを用いてラインスキャナの少なくとも１つのレーザビームを偏向させることができ、これにより、少なくとも１つのレーザビームが自動車の前方の走査範囲を走査することができる。
【００２５】
この実施形態では、好ましくはラインスキャナのレーザは定置に保持しており、レーザビームの方位の調整は偏向ミラーによって達成することができる。偏向ミラーは、特に、レーザよりも小型かつ軽量に構成することができ、したがって偏向ミラーは、特に迅速に調整することができる。これにより、特に高い走査率を達成することができる。好ましくは、偏向ミラーは制御可能であり、電子信号によって調整可能である。好ましくは、電子信号は周期的に実行され、これにより偏向ミラーは、走査するべきラインに沿ってレーザビームの方位を連続的に調整する。
【００２６】
レーザビームによって走査可能な自動車の前方の走査範囲は、好ましくは少なくとも近距離範囲を含み、特に好ましくは近距離範囲と同一である。
【００２７】
本装置の別の好ましい実施形態では、第２のセンサ装置は、少なくとも部分的に重なる走査範囲を有する少なくとも２つのラインスキャナを含む。
【００２８】
好ましくは、走査範囲は、走査範囲全体が近距離範囲を完全に覆うように配置している。この場合、個々のラインスキャナによるそれぞれの走査範囲の走査は共通の平面で行うことが特に好ましい。近距離範囲を２つ以上のラインスキャナによって走査する場合には、それぞれのラインスキャナによって近距離範囲の一部のみを走査すればよいので、特に高い走査率を達成することができる。
【００２９】
特に好ましくは、少なくとも２つのラインスキャナは自動車の前面に配置しており、自動車の周囲の９０°〜１２０°［度］の範囲で前方に開いた角度範囲をそれぞれ走査するように構成しており、自動車の前面の前方中央には、２つのラインスキャナの走査範囲が重なるオーバラップ範囲が存在する。両方のラインスキャナによって全体として走査する範囲は、自動車の前方の１８０°の角度範囲をカバーすることが好ましい。好ましくは、それぞれ自動車の前方の２つの角、例えばヘッドライトの領域にそれぞれ１つのラインスキャナを設ける。
【００３０】
個々のラインスキャナの走査範囲の間に、いずれのラインスキャナによっても覆われていない範囲を形成することも可能である。好ましくは、このような範囲は自動車の前面のすぐ前方にのみ形成され、この範囲ではじめて検出される外部の道路利用者を保護することは、いずれにしても不可能である。例えば、このような範囲は、自動車の前方の５０ｃｍ［ｃｍ］まで広がっていることができる。
【００３１】
本装置のさらに好ましい実施形態では、第２のセンサ装置は、互いに上下に配置した複数のラインスキャナを含み、これらのラインスキャナは、それぞれ衝突物体の外形的特徴を検出するために異なる平面を走査するように構成している。
【００３２】
この実施形態では、好ましくは、複数のラインスキャナのそれぞれによって、近距離範囲全体を走査することができる。代替的には、複数のラインスキャナは、これらのスキャナ全体によって近距離範囲全体を複数の異なるレベルで走査できるように配置している。これは、この実施形態の特徴と前述の実施形態の特徴との組み合わせである。
【００３３】
異なる複数の平面は、好ましくは、自動車の前面および路面に平行に延びる共通の部分軸線を有する。これは、それぞれのラインスキャナによって路面に平行なラインを走査できることを意味し、異なるラインスキャナの異なるラインは、路面の上方の異なる高さに位置する。異なるレベルを走査することによって、自動車の周囲で衝突物体の外形的特徴を検出することができる。したがって、特に、衝突物体の大きさを検出することもできる。好ましくは、第２のトリガ信号は、最小サイズを有する衝突物体が第２のセンサ装置によって検出した場合にのみ補助制御ユニットによって出力する。これにより、少なくとも１つの外部保護機能を誤ってトリガしないことを保証することができる。例えば、少なくとも２つのラインスキャナの信号で衝突物体を検出した場合にのみ第２のトリガ信号を補助制御ユニットによって出力する、ということを、条件として設定することができ、これにより衝突物体の対応する最小サイズを推定することができる。このような単純な条件は、特に補助制御ユニットにおいて、時間のかかる計算負担なしにチェックすることができる。
【００３４】
本装置の別の好ましい実施形態では、補助制御ユニットは、第２のセンサ装置による衝突物体の感知から第２のトリガ信号のトリガまでに最大で８０ｍｓ、特に最大で５０ｍｓ［ミリ秒］のレイテンシを有する。
【００３５】
衝突物体の第１の検出は、衝突物体によって反射されたレーザ光の第１の測定として定める。すなわち、レイテンシには、例えば、特に、第２のセンサ装置において受信した反射されたレーザ光から電気信号を生成するための時間、補助制御ユニットにおいてこの電気信号を処理するための時間、補助制御ユニットにおいて少なくとも１つの外部保護機能のトリガを決定するための時間、および第２のトリガ信号を生成し、少なくとも１つの外部保護機能に送信するための時間が含まれている。
【００３６】
例えば、レイテンシが８０ｍｓである場合、自動車は、５０ｋｍ／ｈの速度で、１メートルをわずかに超える距離を移動する。自動車の１．５ｍ前方で衝突物体を検出さし場合には、少なくとも１つの外部保護機能をトリガするための時間（例えば、３０ｍｓ）を含めて、少なくとも１つの外部保護機能を依然として十分迅速にトリガすることができる。
【００３７】
上述のように、補助制御ユニットの短いレイテンシは、特に、第２のセンサ装置においてラインスキャナを使用することによって達成することができる。レイテンシは、特に、ラインスキャナの構成によって影響を受ける可能性がある。
【００３８】
本装置の別の好ましい実施形態では、補助制御ユニットは、第２のセンサ装置による衝突物体の感知から第２のトリガ信号のトリガまでのレイテンシを有し、このレイテンシは、第１のセンサ装置による衝突物体の感知から第１のトリガ信号をトリガするまでのレイテンシの、長くても半分の長さである。
【００３９】
保護機能をトリガする場合には、利用可能な情報を特に詳細に評価することと、特に迅速にトリガすることとの間でバランスを取るべきである。情報を評価するために費やす時間が長ければ長いほど、保護機能のトリガを現在の状況に良好に適合させることができる。情報を特に正確に評価することによって、誤ったトリガを特に良好に防止することができる。これに対して、手間をかけて情報を評価することなしに迅速にトリガすることによって、利用可能な時間が極めて短い場合であっても保護を可能にすることができる。上記装置では、制御ユニットと組み合わせた第１のセンサ装置によってデータの包括的な分析を行うことができ、これにより、相応の利点を達成することができる。しかしながら、さらに、第１のセンサ装置および制御ユニットが十分に迅速に反応することができない場合には、補助制御ユニットと共に第２のセンサ装置によって介入することができる。
【００４０】
したがって、好ましくは、制御ユニットのレイテンシと補助制御ユニットのレイテンシとは長さが異なる。実験では、補助制御ユニットのレイテンシが制御ユニットのレイテンシの、長くても半分（特に正確に半分）である場合には、特に有利であることを示されている。
【００４１】
さらなる態様として、特に保護すべき外部の道路利用者を保護するために、特に歩行者を保護するために、自動車のための少なくとも１つの外部保護機能をトリガするための方法を提供する。
【００４２】
装置についてさらに上述した特別な利点および構成の特徴は、本方法に適用可能であり、転用可能であり、その逆もまた同様である。特に、好ましくは、本方法は、上述のように構成した装置によって実施される。
【００４３】
上述の方法のステップａ）において、衝突物体を感知するための第１のセンサデータを、制御ユニットによって評価する。好ましくは、第１のセンサデータは、上述の第１のセンサ装置によって記録する。ステップｂ）において、第２のセンサデータを、衝突物体を感知するために補助制御ユニットによって評価する。好ましくは、第２のセンサデータは、上述の第２のセンサ装置によって記録する。方法ステップａ）およびｂ）は、好ましくは同時に、特に好ましくは自動車の全運転時間にわたって、すなわち内燃機関のスイッチオンから内燃機関のスイッチオフまで実施する。
【００４４】
ステップｃ）において、制御ユニットは、ステップａ）で衝突物体を検出した場合に、少なくとも１つの外部保護機能のための第１のトリガ信号を出力する。ステップｄ）において、補助制御ユニットは、ステップｂ）で衝突物体を検出した場合に少なくとも１つの外部保護機能のための第２のトリガ信号を直接に出力する。第２のトリガ信号を出力する場合には、制御ユニットを迂回する。ステップｃ）における第１のトリガ信号の出力は、特に、衝突物体が第１のセンサ装置によって検出した場合にのみ行う。ステップｄ）における第２のトリガ信号の出力は、特に衝突物体を第２のセンサ装置によって検出した場合にのみ行う。したがって、自動車の運転時には、ステップａ）およびｂ）のみを規則的に行う。衝突が差し迫っているかまたは起こった場合にのみ、ステップｃ）および／またはｄ）を付加的に行う。第２のトリガ信号の出力時に制御ユニットを迂回することによって、第２のトリガ信号を第１のトリガ信号よりも速く規則的に出力することを提供することができる。したがって、特に、ステップａ）およびｂ）に加えて、ステップｄ）のみを行う場合もある。
【００４５】
ここでは、上述の方法の全てのステップを実施するように構成したコンピュータプログラムと、このコンピュータプログラムを格納した機械読み取り可能記憶媒体についても説明する。
【００４６】
図面を参照して上述の装置および実施形態のさらなる詳細をより詳しく説明する。上述の装置の可能な実施形態は、図面に示した実施形態に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】自動車のための外部保護機能をトリガするための装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
図１は、特に保護されるべき外部の道路利用者を保護するために、特に歩行者を保護するために、自動車１のための外部保護機能４をトリガするための装置２を示す。装置２は、衝突物体を検出し、少なくとも１つの外部保護機能４のための第１のトリガ信号を出力するための第１のセンサ装置５からのセンサデータを評価するための制御ユニット３と、衝突物体を検出し、少なくとも１つの外部保護機能４のための第２のトリガ信号を直接に出力するための第２のセンサ装置６からのセンサデータを評価するための補助制御ユニット１２とを有する。第１のトリガ信号または第２のトリガ信号のトリガは、衝突物体を検出した場合に行う。補助制御ユニット１２は、第２のトリガ信号の出力時に制御ユニット３を迂回するように構成している。
【００４９】
第１のセンサ装置５は、環境センサ８および接触センサ９の両方を含む。第２のセンサ装置６は、特に自動車１の前方５ｍ［メートル］以内に広がる近距離範囲を監視するように構成している。第２のセンサ装置６は、近距離範囲用のラインスキャナ７または別のセンサを含む。さらに、第２のセンサ装置６および補助制御ユニット１２は、第２のセンサ装置６による衝突物体の検出から第２のトリガ信号のトリガまでのレイテンシが最大８０ｍｓ［ミリ秒］であるように構成している。第１のセンサ装置５による衝突物体の感知から第１のトリガ信号のトリガまでの制御ユニット３のレイテンシは、１６０ｍｓ［ミリ秒］である。
【００５０】
さらに、自動車１は、自動車１の乗員を保護することができる２つの内部保護機能１０を有する。制御ユニット３によって、第１のセンサ装置５によって取得したデータを評価することができ、外部保護機能４をトリガするための第１のトリガ信号を出力するかどうかを、包括的な分析によって決定する。このような包括的な分析は長くかかりすぎ、外部保護機能４を早期に、すなわち、特に衝突前にトリガできないことがある。補助制御ユニット１２および第２のセンサ装置６は、直接の接続部１１を介して外部保護機能４に直接に接続している。すなわち、補助制御ユニット１２から外部保護機能４へ第２のトリガ信号を直接に伝送することができ、制御ユニット３を迂回する。したがって、外部保護機能４は、第２のトリガ信号を介して、第１のトリガ信号を介した場合よりも迅速にトリガすることができる。
【図１】
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