(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車を駆動させるアクセル部と、
自車の制動を行うブレーキ部と、
自車の前方を撮像する撮像部と、
当該撮像部が撮像した映像を送信する送信部と、
走行中に自車から所定の距離内の他の車両を検出する車両検出部と、
自車直前の他の車両のブレーキランプの点灯を検出するブレーキ点灯検出部と、
自車の走行中に前記ブレーキ部が作動したことを検出するブレーキ作動検出部と、
前記車両検出部が上記所定の距離の範囲内に上記他の車両が進入した後の所定の時間内に、前記ブレーキ点灯検出部が上記他の車両のブレーキランプが所定回数以上点灯したことを検出し、かつ、前記ブレーキ作動検出部が前記ブレーキ部が所定回数以上作動したことを検出した場合、前記撮像部が撮像した上記所定の距離の範囲内に上記他の車両が進入した後から上記所定時間内の上記自車直前の他の車両のブレーキランプの点灯状態についての映像を前記送信部によって所定の送信先に送信させる制御部と、
を有する自動車。
【請求項２】
自車を駆動させるアクセル部と、
自車の制動を行うブレーキ部と、
自車の前方を撮像する撮像部と、
当該撮像部が撮像した映像を送信する送信部と、
走行中に自車から所定の距離内の他の車両を検出する車両検出部と、
自車の走行中に前記ブレーキ部が作動したことを検出するブレーキ作動検出部と、
前記車両検出部が上記他の車両が上記所定の距離の範囲内に進入したことを検出した後の所定の時間内にて、前記車両検出部が上記所定の距離の範囲内に上記他の車両車が所定の時間以上進入していることを検出し、かつ、前記ブレーキ作動検出部が前記ブレーキ部が所定回数以上作動したことを検出した場合、前記撮像部が撮像した上記他の車両が上記所定の距離の範囲内に進入したことを検出した後の所定の時間内の映像を前記送信部によって所定の送信先に送信させる制御部と、
を有する自動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手動による運転及び運転者の操作を介さずに自動的に走行する自動車に係り、煽り運転等の迷惑運転に対応する自動車に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の自動運転システムや運転支援システムの技術開発が加速し、その技術は、カーナビゲーション技術、高度な通信技術、ＡＩ（Artificial Intelligence）等と融合し、人的操作が殆ど必要でないまでの水準に達している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１９−１１４１９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、自律走行車が走行中に自車の側方を十分な車間距離を空けずに走行する車両を映像にて発見し、交通規則違反として通報する情報収集システムが開示されている。
【０００５】
即ち、特許文献１では、自律走行車自体が煽り運転等の迷惑運転を受けたのではなく、自律走行車が走行中に迷惑運転を行った車両とその迷惑運転を受けた車両とを検知して、取得した映像等を警察機関に送信する技術である。従って、自律走行車がその側方を撮像する映像は極めて短く、交通違反の証拠としては十分でない可能性がある。
【０００６】
本発明の目的は、煽り運転等の迷惑運転を検挙するまでの十分な証拠となる映像等を所定の送信先に送信する等の対応技術を提供することである。
【０００７】
請求項１の本発明では、自車を駆動させるアクセル部と、自車の制動を行うブレーキ部と、自車の前方を撮像する撮像部と、当該撮像部が撮像した映像を送信する送信部と、走行中に自車から所定の距離内の他の車両を検出する車両検出部と、自車直前の他の車両のブレーキランプの点灯を検出するブレーキ点灯検出部と、自車の走行中に上記ブレーキ部が作動したことを検出するブレーキ作動検出部と、上記車両検出部が上記所定の距離の範囲内に上記他の車両が進入した後の所定の時間内に、上記ブレーキ点灯検出部が上記他の車両のブレーキランプが所定回数以上点灯したことを検出し、かつ、上記ブレーキ作動検出部が上記ブレーキ部が所定回数以上作動したことを検出した場合、上記撮像部が撮像した上記所定の距離の範囲内に上記他の車両が進入した後から上記所定時間内の上記自車直前の他の車両のブレーキランプの点灯状態についての映像を上記送信部によって所定の送信先に送信させる制御部と、を有する。
【０００８】
この構成により、他車が自車の前方にて複数回のブレーキをかけることにより、自車もブレーキをかけなければならない危険運転を行う車両の映像を自動的に所定の送信先に送信することができる。また、他車が上記所定の距離内に進入した後から所定時間内の映像を送信することで、上記他車の危険運転を早期に迷惑運転として、所定の送信先、例えば、近隣の警察署に当該映像を送信して、迅速なかつ的確な検挙を促すことができる。更に、特に、夜間の走行時においては、上記危険運転を行う車両は、ブレーキをかけることにより、当該車両のナンバープレートを明るく照らすことになり、そのナンバープレートの文字記号が映った映像が送信されることになる。よって、通報を受けた近隣の警察機関による迅速かつ確実な判断や検挙が可能となる。
【０００９】
請求項２の本発明では、自車を駆動させるアクセル部と、自車の制動を行うブレーキ部と、自車の前方を撮像する撮像部と、当該撮像部が撮像した映像を送信する送信部と、走行中に自車から所定の距離内の他の車両を検出する車両検出部と、自車の走行中に上記ブレーキ部が作動したことを検出するブレーキ作動検出部と、上記車両検出部が上記他の車両が上記所定の距離の範囲内に進入したことを検出した後の所定の時間内にて、上記車両検出部が上記所定の距離の範囲内に上記他の車両車が所定の時間以上進入していることを検出し、かつ、上記ブレーキ作動検出部が上記ブレーキ部が所定回数以上作動したことを検出した場合、上記撮像部が撮像した上記他の車両が上記所定の距離の範囲内に進入したことを検出した後の所定の時間内の映像を上記送信部によって所定の送信先に送信させる制御部と、を有する。
【００１０】
この構成により、他車が自車の前方にて複数回のブレーキをかけることにより、自車もブレーキをかけなければならない危険運転を行う車両の映像を自動的に所定の送信先に送信することができる。また、他車が上記所定の距離内に進入した後から所定時間内の映像を送信することで、上記他車の危険運転を早期に迷惑運転として、所定の送信先、例えば、近隣の警察署に当該映像を送信して、迅速かつ的確な検挙を促すことができる。更に、特に、夜間の走行時においては、上記危険運転を行う車両は、ブレーキをかけることにより、当該車両のナンバープレートを明るく照らすことになり、そのナンバープレートの文字記号が映った映像が送信されることになる。よって、通報を受けた近隣の警察機関による迅速かつ確実な判断や検挙が可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明は、煽り運転等の迷惑運転について交通規則違反として十分な証拠となる映像等を報知する等の迷惑運転に対する対応が可能となる。  
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の自動車の実施例の回路構成ブロック図である。
【図２】本発明の自動車の実施例１の動作フローチャートである。
【図３】本発明の自動車の実施例２の動作フローチャートである。
【図４】本発明の自動車の実施例３の動作フローチャートである。
【図５】本発明の自動車の実施例４の動作フローチャートである。
【図６】本発明の自動車の実施例４の動作フローチャートである。
【図７】本発明の自動車の実施例の走行説明図である。
【図８】本発明の自動車の実施例の走行説明図である。
【図９】本発明の自動車の実施例の走行説明図である。
【図１０】本発明の自動車の実施例の走行説明図である。
【図１１】本発明の自動車の実施例の走行説明図である。
【図１２】本発明の自動車の実施例の走行説明図である。
【図１３】本発明の自動車の実施例の走行説明図である。
【図１４】本発明の自動車の実施例の走行説明図である。
【図１５】本発明の自動車の実施例の走行説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面に沿って本発明の自動車の各実施例について説明する。尚、本発明は、以下の各実施例に限定されるものではない。
【００２２】
図１を参照して、本発明の自動車の実施例における回路ブロック構成について詳細に説明する。尚、本自動車（又は自動運転車）は、手動運転及び追従運転を含む自動運転が可能である。
【００２３】
先ず、図１にて、本自動車（又は本自動運転車）Ａは、基本走行における駆動のためのアクセル部１１Ａ並びにそのアクセル部により制御されるアクセル制御部１１Ｂ、操舵を行うステアリング 部１３Ａ並びにその制御を行うステアリング制御部１３Ｂ、自車の制動を行うブレーキ部１４Ａ並びにその制御を行うブレーキ制御部１４Ｂ、及び上記アクセル制御部により制御されるエンジン部１２を有する。これらアクセル制御部１１Ｂ及びブレーキ制御部１４Ｂをまとめて、走行制御部と称する。また、本自動運転車Ａは、自車の走行方向を表示する方向指示部１５を有する。
【００２４】
上述のように、本自動運転車Ａは、手動運転機能、自動運転機能、カーナビゲーション機能、追従走行機能等を備える。先ず、カーナビ機能部１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して自車位置を検出でき、走行中に選択した走行経路に沿って後述の車内スピーカ部１８及び表示部１９により経路案内を行う。また、本自動運転車Ａの自動運転機能については、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等からなる制御部１０がアクセル部１１Ａ、ブレーキ部１４Ａ、ハンドル（ステアリング部）１３Ａ、及び方向指示器部１５の運転操作を自動的に実行する。また、運転モード切換部１７は、上記手動運転及び自動運転を相互に切り換える。
【００２５】
即ち、本車両は、カーナビ機能部１６により走行ルートが設定され、その走行ルートに沿って走行案内を行いながら、周囲の物体との距離を計測する車両検出部２２（レーダー部、ソナー、又は複数のカメラ等）及び撮像部２０によって、車線を逸脱せずに、先行車と所定の距離を保ちながら、自動走行又は追従走行をすることができる。
【００２６】
また、撮像部２０は、自車前方、後方及び側方の映像を取得する。この撮像部２０は、撮像範囲を左右及び上下の撮影角度を変えることによって撮像範囲を変更することができ、また、イメージ認識機能及び文字認識を備えており、車両のナンバープレートの認識が可能である。撮像部２０により撮像された映像情報は、映像記憶部２１に格納される。映像記憶部２１に格納された映像は、送信部２８によって送信される（詳細は後述）。更に、車両検出部２２は、自車と検出された車外の物体との距離を計測することができる。走行制御部は、これら撮像部２０及び車両検出部２２による検知又は検出により自車の駆動及び制動を制御する。
【００２７】
車内スピーカ部１８は、カーナビ機能部１６の走行案内の音声アナウンスを行い、また、上述の映像部２０及び車両検出部２２が異常を検出した場合等に音声によって報知する。また、速度測定部２３は、自車の周囲の車両の走行速度を測定する。この速度測定は、撮像部２０による映像情報又は車両検出部２２のレーダー等によるものである。ブレーキ点灯検出部２４は、前方の車両のブレーキランプの点灯を検出する。更に、ブレーキ作動検出部２５は、自車のブレーキが作動したことを検出する。
【００２８】
交通情報取得部２６は、カーナビ機能部１６が利用する現在の渋滞情報、工事情報等を無線で外部から取得するものである。地図情報取得部２７は、外部から道路の形状や幅、交差点の長さ、交通信号機の有無、施設の名称等の地図情報を取得する。これらの取得された情報は、記憶部３０に格納され記憶される。更に、操作部３１は、カーナビ機能部１６の操作、送信部２８の操作等を行う。
【００２９】
尚、上述の構成については、下記の各実施例においても同一であるが、ソフトウエアプログラムの相違があるために、その動作は各実施例において異なる。
【００３０】
（実施例１）本発明の自動運転車の実施例１の動作について、図２の動作フローチャートに沿って詳細に説明する。尚、実施例１の構成については、上述の通りであるので、その説明を省略する。
【００３１】
先ず、図２を参照して、ステップ１にて、運転者は、カーナビ機能部１６を操作して、目的地及び経由地を設定し、走行経路を選択して設定する 。その後に、運転モード切換部１７を操作して、本自動運転車Ａの自動運転を開始する。この運転開始と同時に、撮像部２０による撮像及びカーナビ機能部１６による自車の現在地及び現在時刻の取得又は検出が開始される（ステップ２）。
【００３２】
図７を参照して、ステップ３では、撮像部２０又は車両検出部２２が自車の前方又は後方において、自車から所定の距離Ｌの範囲内に他車Ｂが進入したことを検出する（図８参照）。更に、ステップ４では、撮像部２０又は車両検出部２２が上記進入した他車Ｂがその進入後所定の時間以上その距離Ｌの範囲内にて走行しているか（存在しているか）を検出する。この距離Ｌの設定としては、自車の走行速度に比例して長くなり、撮像部によって、直前又は直後の車両のナンバープレートの鮮明な映像を取得できる距離である。また、この検出後、自車は、撮像部２０及び車両検出部２２の機能による自動運転に基づいて、自車の現在走行する車線からより低速走行の車線に変更することも可能である。
【００３３】
ステップ５では、上記他車Ｂが上記所定の距離Ｌの範囲内に進入した直後から所定時間経過後までに撮像された映像（全部または一部）を送信部２８から所定の送信先に自動的に送信する。この所定の時間とは、例えば、自車の運転者が他車の走行を迷惑運転として認めるための時間として３０秒以上が適当である。ここで、送信される映像については、他車Ｂが上記進入後所定の時間以上その距離Ｌの範囲内にて存在していることが検出されることにより、その後の他車Ｂのリアルタイムの映像及び他車Ｂが上記所定の範囲内に進入後の映像の両方である。これにより、他車Ｂの煽り運転の状況を時間的又は映像的に切れ間なく送信することができる。また、上記リアルタイムの映像及び上記他車Ｂが上記所定の範囲内に進入後の映像とは、動画又は複数の静止画の両方を含む。
【００３４】
また、上述のように、撮像部２０は、イメージ認識及び文字認識機能を備えており、イメージ認識では、上記所定の範囲内に進入した車両のナンバープレートの形状を認識し、そのナンバープレートの文字記号を認識する。尚、送信部から送信する映像としては、他車Ｂが上記所定の距離Ｌの範囲に進入した時から、更にその他車Ｂが上記所定の距離Ｌの１／２の距離に接近した時までの映像及びその後のリアルタイムの映像とすることもできる。また、この送信される映像には、上記他車の車両ナンバーが可視判断できるナンバープレートの映像が含まれ、更に、ナンバープレートに記載された数字記号、撮像部２０の撮像時刻及び撮像時の自車の位置情報が明記されている。
【００３５】
更に、その後、送信部２８は、撮像部２０が撮像するリアルタイムの映像を上記所定の送信先に自動的に送信する。これらの送信される映像には、上述のように、カーナビ機能部１６が取得した自車の現在位置及び現在時刻が明示されている。
【００３６】
次に、図９を参照して、ステップ６では、撮像部２０又は車両検出部２２が上記迷惑運転を行う他車Ｂが上記所定の距離Ｌの範囲内から離脱したことを検出する。ここで、上記離脱した他車Ｂは、自車を交通違反となる高速度で追い抜いていく可能性が高い。そこで、図９及び図１０を参照して、この他車Ｂが自車を追い抜く際に、撮像部２０は、その他車Ｂの映像を取得し、同時に、速度測定部２４により、この他車Ｂの走行速度を測定する（ステップ７）。
【００３７】
次に、ステップ８では、ステップ７にて取得した他車Ｂの上記離脱以降のリアルタイムの映像及び他車Ｂの走行速度を所定の送信先に自動的に送信する。よって、上記煽り運転を検出した後に、自車が自ら車線を変更した場合には、その時点が他車Ｂの上記離脱となる。更に、このリアルタイムの映像に、ステップ５の動作のように、現在時刻及び現在位置を記載してもよい。この送信される映像としては、上記他車Ｂが走行する映像の上に上記現在時刻、現在地位、そして、上記測定した走行速度の数値を記載する方法が適当である。よって、ステップ７の動作は、撮像部２０による撮像を行いながら、速度測定部２３による測定が行われることになる。同時に、撮像部は、その他車の映像において、イメージ認識及び文字認識が行われ、その認識結果を映像上に明示することもできる。尚、ステップ８におけるリアルタイムの映像の送信は、撮像部２０の撮像範囲から上記他車Ｂが外れるまで継続する。
【００３８】
尚、ステップ５にて、送信部は、リアルタイム映像を自動的に送信したが、上記所定時間内の映像を送信した後、受信した側からのリクエストを受信部２９が受けた後、運転者の操作部による手動操作により、そのリアルタイム映像を送信するようにしてもよい。また、同様に、ステップ８にて、速度違反をしている他車Ｂの走行映像も、受信した側からのリクエストを受信部２９受けて、運転者の操作部による手動操作により、その走行映像を送信するようにしてもよい。
【００３９】
更に、ステップ８において、この映像の送信には、走行する道路の制限速度が判明する情報、例えば、高速道路であることを証明するための道路情報、速度制限の標識の映像等を付加することも可能である。これにより、他車Ｂの煽り運転の証拠が確保され、更に、リアルタイムの映像は、他車Ｂの速度違反走行について警察機関による検挙の理由となる。
【００４０】
（実施例２）次に、本発明の自動車の実施例２の動作について、図３の動作フローチャートに沿って詳細に説明する。尚、上述の通り、実施例２の構成については、実施例１と同一であるので、その説明を省略する。
【００４１】
先ず、図３を参照して、ステップ１１からステップ１３は、実施例１のステップ１からステップ３までと同一のために、その説明を省略する。よって、次に、図１１を参照して、自車Ａが高速道路上を走行中に、自車Ａから所定の距離Ｌの範囲外で走行していた他車Ｂが急に速度を落として、図１２に示すように、上記所定の距離Ｌの範囲内に進入してきた場合、他車Ｂがブレーキを作動させたとする。自車Ａは、その他車Ｂの危険な接近を車両検出部２２又は映像部２０が検出して（又はブレーキ点灯検出部２４がその他車のブレーキランプを検出して）、他車Ｂとの距離を空けることになる（図１３参照）。これにより、他車Ｂは、上記所定の距離Ｌの範囲内から一旦離脱する。
【００４２】
次に、図１４を参照して、他車Ｂは、再度、ブレーキを作動させて、自車Ａの所定の距離Ｌの範囲内に再度進入する。これは、他車Ｂによる危険な迷惑走行である。その後、自車Ａの撮像部２０又は車両検出部２２は、この他車Ｂが上記進入及び離脱を所定回数以上繰り返したことを検出したとする。
【００４３】
次に、その後の動作であるステップ１５からステップ１８については、実施例１のステップ５からステップ８と同じなために、その説明を省略する。尚、ここで、送信される映像については、他車Ｂが上記進入及び離脱を所定回数以上繰り返したことを検出されることにより、その後の他車Ｂのリアルタイムの映像及び他車Ｂが上記所定の範囲内に進入後の映像の両方である。更に、上記リアルタイムの映像及び上記他車Ｂが上記所定の範囲内に進入後の映像とは、動画又は複数の静止画の両方を含む。これにより、他車Ｂの煽り運転の状況を時間的又は映像的に切れ間なく送信することができる。
【００４４】
また、ステップ１６において、実施例１では、他車Ｂは、自車Ａの後方にて走行しており、自車の後方に位置する所定の距離Ｌの範囲を離脱して、自車を追い抜いていくが、本実施例２では、他車Ｂは、自車の前方にて走行しているために、走行車線を変更することによって、自車の前方の上記所定の距離Ｌの範囲内から離脱し、その後、例えば、走行速度を上げて、自車との車間距離を広げる走行となる（図１５参照）。
【００４５】
（実施例３）本発明の自動車の実施例３の動作について、図４の動作フローチャートに沿って詳細に説明する。尚、実施例３の構成については、上述の通り、実施例１の構成と同一であるので、その説明を省略する。
【００４６】
先ず、図４を参照して、ステップ２１からステップ２３は、実施例１のステップ１からステップ３と同一のために、その説明を省略する。よって、次に、ステップ２４では、自車Ａの前方に他車Ｂが走行している状態にて（図１１参照）、他車Ｂがブレーキを作動させて、自車Ａから所定の距離Ｌの範囲内に進入した後に（図１２参照）、ブレーキ点灯検出部２４は、他車Ｂがブレーキを所定回数以上作動させたことを検出する。この検出により、ステップ２５に移行する。
【００４７】
次に、本実施例のステップ２５からステップ２８までは、実施例１のステップ５からステップ８までの動作と同一のために、その説明を省略する。尚、ここで、送信される映像については、他車Ｂがブレーキを所定回数以上作動させたことが検出されることにより、その後の他車Ｂのリアルタイムの映像及び他車Ｂが上記所定の範囲内に進入後の映像の両方である。更に、上記リアルタイムの映像及び上記他車Ｂが上記所定の範囲内に進入後の映像とは、動画又は複数の静止画の両方を含む。これにより、他車Ｂの煽り運転の状況を時間的又は映像的に切れ間なく送信することができる。また、ステップ２７では、自車Ａの直前を走行する他車Ｂの走行速度を測定し、また、ステップ２８では、自車Ａの直前を走行する他車Ｂの映像と走行速度を検出し、自動的に送信する。
【００４８】
（実施例４）本発明の自動車の実施例４の動作について、図５の動作フローチャートに沿って詳細に説明する。尚、実施例４の構成については、上述の通り、実施例１の構成と同一であるので、その説明を省略する。
【００４９】
次に、図５を参照して、ステップ３１からステップ３４までは、実施例３のステップ２１からステップ２４と同一のために、その説明を省略する。よって、次に、ステップ３５では、ブレーキ作動検出部２５が自車Ａのブレーキが所定回数以上作動されたことを検出する。この検出により、ステップ３６に移行する。
【００５０】
更に、ステップ３６からステップ３９までの動作は、実施例３のステップ２５からステップ２８と同一のために、その説明を省略する。ここで、ステップ３６にて送信される映像については、他車Ｂのブレーキランプの点灯を所定回数以上検出し、自車Ａのブレーキが所定回数以上作動さられたことが検出されることにより、その後の他車Ｂのリアルタイムの映像及び他車Ｂが上記所定の範囲内に進入後の映像の両方である。更に、上記リアルタイムの映像及び上記他車Ｂが上記所定の範囲内に進入後の映像とは、動画又は複数の静止画の両方を含む。これにより、他車Ｂの煽り運転の状況を時間的又は映像的に切れ間なく送信することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、人が操作して走行する自動車又は人的操作を必要としない走行が可能な自動車に係り、迷惑運転について報知する技術であるために、高い産業上の利用可能性を有する。
【符号の説明】
【００５２】
１６  カーナビ機能部
２０  撮像部
２２  車両検出部
２３  速度測定部
２４  ブレーキ点灯検出部
２５  ブレーキ作動検出部
２８  送信部
２９  受信部  
３１  操作部
【要約】 
【課題】煽り運転等の迷惑運転を取り締まれるまでの十分な証拠となる映像等を所定の送信先に送信する技術を提供する。
【解決手段】自車の周囲を撮像する撮像部と、当該撮像部が撮像した映像を送信する送信部と、走行中に自車から所定の距離内の車両を検出する車両検出部と、当該車両検出部が自車後方の上記所定の距離の範囲内に所定の時間以上進入している他の車両を検出した場合、上記送信部に上記他の車両についてのリアルタイムの映像を所定の送信先に送信させる制御部と、を有する。
【選択図】  図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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