(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パーキングブレーキ機能を実行することができる自動車用の制動システムを制御するための方法であって、前記制動システムは、ディスクと、ブレーキキャリパと、ディスククランプ力を前記ディスクに働かせるために前記ブレーキキャリパと協働して、前記パーキングブレーキ機能を実行する少なくとも１つの移動可能なピストンと、前記ブレーキキャリパと協働して、前記ディスククランプ力を生成して、前記パーキングブレーキ機能を実行するために、クランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせることができる電気アクチュエータと、圧力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせる流体で、前記ブレーキキャリパに対して前記少なくとも１つの移動可能なピストンを駆動させるように接続された液圧的回路とを含み、
前記液圧的回路は、クランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに生成するために、前記ブレーキキャリパと協働して、前記ディスククランプ力を生成して、前記パーキングブレーキ機能を実行するために、前記少なくとも１つの移動可能なピストンを駆動させ、前記液圧的回路は電動ポンプを含み、
前記方法は、
前記電気アクチュエータが生成することができる前記クランプ力が、前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働く場合に、前記ディスククランプ力を生成するのに充分であるように前記ブレーキキャリパと協働して、ディスクロッキングを実行するために、充分に高いか否かを判定するステップと、
前記判定するステップが、前記電気アクチュエータが生成することができる前記クランプ力が、前記ブレーキキャリパと協働して、前記ディスククランプ力を生成して、前記ディスクロッキングを実行するために、前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働く場合に、充分であると判定した場合に、前記クランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせるために前記電気アクチュエータを作動させるステップであって、前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働く前記クランプ力は、前記ディスククランプ力を生成して、前記液圧的回路を使用せずに前記ディスクロッキングを実行するのに充分である、ステップと、
前記判定するステップが、前記電気アクチュエータが生成することができる前記クランプ力が、前記ブレーキキャリパと協働して、前記ディスククランプ力を生成して、前記ディスクロッキングを実行するために、前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働く場合に、不充分であると判定した場合に、前記クランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせるために前記液圧的回路を作動させるステップと、
前記クランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせるために前記液圧的回路を作動させるステップに続いて、更なるクランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせるために前記電気アクチュエータを作動させるステップを実行するステップと
を含む、方法。
【請求項２】
前記判定するステップが、前記電気アクチュエータが充分に高い力を働かせることができると判定した場合に、前記液圧的回路を作動させるステップは実行されない、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記判定するステップは、前記電気アクチュエータによって働くことができる制動力を測定する段階を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記判定するステップは、前記自動車に電気的供給を行うための回路の電気的特性値を測定する段階を含み、前記回路はバッテリを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
測定された前記電気的特性値は、前記電気アクチュエータに供給される可能性のあるエネルギーである、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
測定された前記電気的特性値は利用可能な電力である、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記判定するステップの前に実行される前記電気アクチュエータを作動させる事前のステップを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
パーキングブレーキ機能を実行することができる自動車用の制動システムを制御するための方法であって、前記制動システムは、ディスクと、ブレーキキャリパと、ディスククランプ力を前記ディスクに働かせるために前記ブレーキキャリパと協働して、前記パーキングブレーキ機能を実行する少なくとも１つの移動可能なピストンと、前記ブレーキキャリパと協働して、前記ディスククランプ力を生成して、前記パーキングブレーキ機能を実行するために、クランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせることができる電気アクチュエータと、圧力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせる流体で、前記ブレーキキャリパに対して前記少なくとも１つの移動可能なピストンを駆動させるように接続された液圧的回路とを含み、
前記液圧的回路は、クランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに生成するために、前記ブレーキキャリパと協働して、前記ディスククランプ力を生成して、前記パーキングブレーキ機能を実行するために、前記少なくとも１つの移動可能なピストンを駆動させ、前記液圧的回路は電動ポンプを含み、
前記方法は、
前記電気アクチュエータが生成することができる前記クランプ力が、前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働く場合に、前記ディスククランプ力を生成するのに充分であるように前記ブレーキキャリパと協働して、ディスクロッキングを実行するために、充分に高いか否かを判定するステップの一部として、前記電気アクチュエータによって働くことができる制動力を測定するステップと、
前記判定するステップが、前記電気アクチュエータが生成することができる前記クランプ力が、前記ブレーキキャリパと協働して、前記ディスククランプ力を生成して、前記ディスクロッキングを実行するために、前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働く場合に、充分であると判定した場合に、前記クランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせるために前記電気アクチュエータを作動させるステップであって、前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働く前記クランプ力は、前記ディスククランプ力を生成して、前記液圧的回路を使用せずに前記ディスクロッキングを実行するのに充分である、ステップと、
前記判定するステップが、前記電気アクチュエータが生成することができる前記クランプ力が、前記ブレーキキャリパと協働して、前記ディスククランプ力を生成して、前記ディスクロッキングを実行するために、前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働く場合に、不充分であると判定した場合に、前記クランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせるために前記液圧的回路を作動させるステップと、
前記クランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせるために前記液圧的回路を作動させるステップに続いて、更なるクランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせるために前記電気アクチュエータを作動させるステップを実行するステップと
を含む、方法。
【請求項９】
パーキングブレーキ機能を実行することができる自動車用の制動システムを制御するための方法であって、前記制動システムは、ディスクと、ブレーキキャリパと、ディスククランプ力を前記ディスクに働かせるために前記ブレーキキャリパと協働して、前記パーキングブレーキ機能を実行する少なくとも１つの移動可能なピストンと、前記ブレーキキャリパと協働して、前記ディスククランプ力を生成して、前記パーキングブレーキ機能を実行するために、クランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせることができる電気アクチュエータと、圧力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせる流体で、前記ブレーキキャリパに対して前記少なくとも１つの移動可能なピストンを駆動させるように接続された液圧的回路であって、前記液圧的回路は、クランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに生成するために、前記ブレーキキャリパと協働して、前記ディスククランプ力を生成して、前記パーキングブレーキ機能を実行するために、前記少なくとも１つの移動可能なピストンを駆動させ、電動ポンプを含む液圧的回路と、前記自動車に電気的供給を行うための回路であって、前記電気アクチュエータ用のエネルギー源として配置されたバッテリを含む前記自動車に電気的供給を行うための回路とを含み、
前記方法は、
前記電気アクチュエータが生成することができる前記クランプ力が、前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働く場合に、前記ディスククランプ力を生成するのに充分であるように前記ブレーキキャリパと協働して、ディスクロッキングを実行するために、充分に高いか否かを判定するステップの一部として、前記自動車に電気的供給を行うための前記回路の特性値を測定するステップと、
前記判定するステップが、前記電気アクチュエータが生成することができる前記クランプ力が、前記ブレーキキャリパと協働して、前記ディスククランプ力を生成して、前記ディスクロッキングを実行するために、前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働く場合に、充分であると判定した場合に、前記クランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせるために前記電気アクチュエータを作動させるステップであって、前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働く前記クランプ力は、前記ディスククランプ力を生成して、前記液圧的回路を使用せずに前記ディスクロッキングを実行するのに充分である、ステップと、
前記判定するステップが、前記電気アクチュエータが生成することができる前記クランプ力が、前記ブレーキキャリパと協働して、前記ディスククランプ力を生成して、前記ディスクロッキングを実行するために、前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働く場合に、不充分であると判定した場合に、前記クランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせるために前記液圧的回路を作動させるステップと、
前記クランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせるために前記液圧的回路を作動させるステップに続いて、更なるクランプ力を前記少なくとも１つの移動可能なピストンに働かせるために前記電気アクチュエータを作動させるステップを実行するステップと
を含む、方法。
【請求項１０】
測定された前記電気的特性値は、前記電気アクチュエータに供給されることができる電圧である、請求項４に記載の方法。
【請求項１１】
自動車用の制動システムであって、
ブレーキパッド、ディスク、ブレーキキャリパ、及びピストンであって、前記ピストンが、ディスククランプ力を前記ディスクに働かせるために前記ブレーキキャリパと協働して、パーキングブレーキ機能を実行することによって、前記ブレーキパッドを前記ディスクに適用するために、移動可能なピストンとを含むブレーキと、
前記ブレーキキャリパと協働して、前記ディスククランプ力を生成して、前記パーキングブレーキ機能を実行するために、クランプ力を前記ピストンに働かせることができる電気アクチュエータと、
前記自動車に電気的供給を行うための回路であって、前記電気アクチュエータ用のエネルギー源として配置されたバッテリを含む前記自動車に電気的供給を行うための回路と、
圧力を前記ピストンに働かせる加圧されたブレーキ流体で、前記ブレーキキャリパに対して前記ピストンを駆動させるように接続された液圧的回路であって、前記液圧的回路は、クランプ力を前記ピストンに生成するために、前記ブレーキキャリパと協働して、前記ディスククランプ力を生成して、前記パーキングブレーキ機能を実行するために、前記ピストンを駆動させ、液圧的回路は電動ポンプを含み、前記加圧されたブレーキ流体を命令に応じて前記ピストンに供給する供給源を含む液圧的回路と、
前記液圧的回路及び前記電気アクチュエータを作動させるための制御手段と
を備え、
前記制御手段は、前記ピストンに働く場合に、前記パーキングブレーキ機能のディスクロッキングを実行するために必要な前記ディスククランプ力を生成するのに充分に高いクランプ力を、前記電気アクチュエータが生成することができるか否かを判定するために、前記自動車に電気的供給を行うための前記回路の電気的特性値を測定するように構成され、測定された前記電気的特性値は、前記電気アクチュエータに供給されることができる電圧であり、
前記制御手段は、前記電気アクチュエータが生成することができる前記クランプ力が、前記ディスクロッキングを実行するために必要な前記ディスククランプ力を生成するのに不充分であることが判定された場合に、前記制御手段が、前記クランプ力を前記ピストンに働かせるために前記液圧的回路を作動させ、前記クランプ力を前記ピストンに働かせるために前記液圧的回路を作動させるに続いて、更なるクランプ力を前記ピストンに働かせるために前記電気アクチュエータを作動させるように構成されている、制動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車用のパーキングブレーキ機能を実行することができる制動システムを制御するための方法、詳細には、駆動電気的手段を含むパーキングブレーキを制御するための方法に関する。
【０００２】
本発明は、より詳細には、ブレーキの電気的部品の起こりうる故障を補償することを可能にする制動システムを制御するための方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
現代の自動車は、現在、車両の運転者による作動に依存しない制動機能を作動させることを目的とする制動電気的制御システムを装備している。このような機能は、アンチロック制御機能（アンチロック制動システム（ＡＢＳ））、又は運転者が不在であって、また傾斜路にある際に、車両を停止させることも可能にするパーキングブレーキ機能に加えて実行されるスリップ駆動制御（アンチスリップ調整（ＡＳＲ））又は制御駆動動力（横滑り防止装置（ＥＳＰ））のような自動ブレーキ機能である。
【０００４】
これらの機械的手段は、ブレーキシステムのピストン駆動液圧的回路に作用する電気的手段を特に含み、ブレーキシステムは、液圧的回路の故障の場合に液圧的回路における機械的手段の動作を完了する。
【０００５】
特許文献１は、機械的手段による制動作用を働かせ、そして、機械的手段の作用が不充分である際に、液圧的手段によるこの作用を完了することからなるパーキングブレーキを制御するための方法を説明する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】米国特許第７，７４４，１６６号明細書
【特許文献２】仏国特許第１，２６１，９３５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このような方法は、液圧的及び機械的手段によって働く制動作用のそれぞれの大きさを決定し、そして、それを調節することを必要とするので、特に複雑である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、パーキングブレーキ機能を実行することができる自動車用の制動システムを制御するための方法を提供することを主に目的とし、制動システムは、詳細には、ディスクと、ブレーキキャリパと、ディスククランプ力をディスクに働かせるためにキャリパと協働する、少なくとも１つの移動可能なピストンとを含み、制動システムは、ディスククランプ力を生成するためにピストンを駆動させるための電気的手段と液圧的手段とを更に含み、方法は、ディスククランプ力を働かせるために電気的手段を作動させるステップを含み、方法は、電気的手段を作動させるステップによって続けられる、クランプ力をピストンに働かせることからなる液圧的手段を作動させるステップを含み、液圧的手段を作動させるステップは、少なくとも、電気的手段によって生成されることができるディスククランプ力がディスクロッキングを実行するには不充分である場合に実行されることを特徴とする。
【０００９】
機械的手段の作動に先立つ液圧的手段の作動は、それらが働かされることができる制動作用全体が働くことを可能にする。従って、それらは必ずしも調整される必要はない。結果として、制御方法は、実行することが簡単であって、この結果、より効率的である。
【００１０】
好ましくは、方法は、電気的手段が生成することができる動力が、液圧的手段を作動させるステップに先立ち、且つ、電気的手段を作動させるステップに先立つディスクロッキングを実行するために充分に高いか否かを判定するステップを含み、判定するステップの終了時に、電気的手段が充分に高い力を働かせることができないと判定された場合に、電気的手段を作動させるステップの前に、液圧的手段を作動させるステップが実行される。
【００１１】
好ましくは、判定するステップの終了時に、電気的手段が充分に高い力を働かせることができると判定された場合に、液圧的手段を作動させるステップは実行されない。
【００１２】
好ましくは、判定するステップは、駆動電気的手段によって働くことができる制動力を測定する段階を含む。
【００１３】
好ましくは、判定するステップは、車両に電気的供給を行うための回路の特性値を測定する段階を含み、回路はバッテリを含む。
【００１４】
好ましくは、測定された電気的値は電圧である。
【００１５】
好ましくは、測定された電気的値は、電気的作動手段に供給される可能性のあるエネルギーである。
【００１６】
好ましくは、測定された電気的値は利用可能な電力である。
【００１７】
好ましくは、方法は、電気的手段及び液圧的手段を作動させるステップの前に実行される電気的手段を作動させる事前のステップを含む。
【００１８】
本発明はまた、ディスクにブレーキパッドを当てるためのピストンと、常用ブレーキのためにピストンを駆動させるための液圧的手段と、パーキングブレーキのためにピストンを駆動させるための電気的手段と、命令に応じて、ピストンに加圧されたブレーキ流体を供給するソースと、制御計算機と、命令に応じて、ピストンを駆動させるために電気的手段の電気的供給を保証するバッテリとを備えるブレーキを含む自動車用の制動システムを提供することを目的とし、制動システムは、バッテリ故障検出手段と、パーキングブレーキを作動させる際にピストンを駆動させるための電気的手段を作動させることによって続けられる、液圧的手段を作動させるための制御手段とを含むことを特徴とする。
【００１９】
本発明の更なる特徴及び利点は、添付の図面を参照する以下の詳細な説明を解釈することによって明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明による方法の連続するステップを表す図である。
【図２】本発明による方法の代替の連続するステップを表す図である。
【図３】図１に表された方法の別の実施形態を表す図である。
【図４】図２に表された方法の別の実施形態を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１において、自動車のパーキングブレーキ機能を保証することを可能にする制動システムを制御するための方法１０が示されている。
【００２２】
制動システムは、詳細には、車輪と一体化されたブレーキディスクと、ブレーキディスクに対して移動可能なキャリパと、車両構造体に接続され、且つ、ディスクをクランプして車両構造体に対するディスクの回転を制限又は防止することができる、キャリパに対して移動可能な少なくとも１つのピストンとを含むディスクブレーキシステムである。
【００２３】
ピストンは、流体がピストンに圧力を働かせる駆動液圧的手段と、ピストンを駆動させるために、車両バッテリのような電気的エネルギー源を使用する駆動電気的手段とによって、キャリパに対して移動可能に駆動される。
【００２４】
駆動電気的手段は、詳細には、車両バッテリである車両電源に接続されたモータのような電気的アクチュエータと、アクチュエータによってディスクに必要なクランプ力を働かせるようにピストンを駆動させるために、アクチュエータをピストンに接続する伝達機械的装置とを含む。
【００２５】
この力が達せられると、モータはもはや供給されず、伝達機械的装置は、必要なクランプ力が働いてそのまま維持される位置にピストンを維持する。これによって、エネルギーを使用しない制動システムがそのまま維持されることが可能になる。
【００２６】
制動システムは、車両の環境状態に関わらず、車両が静止状態に留まるために充分に高いクランプ力で、キャリパとピストンによってブレーキディスクをクランプすることからなるパーキングブレーキ機能を実行することができる。
【００２７】
このパーキングブレーキ機能は、好ましくは、ブレーキディスクが必要なクランプ力でクランプされると、駆動電気的手段はエネルギーを消費せず、駆動電気的手段によって実行される。
【００２８】
しかし、故障の場合、詳細には、電気的モータの故障又はバッテリからの利用可能な電気的エネルギーの低下の場合、駆動電気的手段は、それ自体によって車両の静止状態を維持するために充分に高いブレーキディスククランプ力を自ら生成することができない。
【００２９】
この場合において、ブレーキディスククランプ力を共に働かせるように、駆動液圧的手段及び駆動電気的手段を使用することが知られている。
【００３０】
制動システムは、後に説明され、パーキングブレーキを作動させる命令が発せられるとすぐに実行される方法１０を実行する中央処理装置、例えば、ＥＳＰユニットの計算機によって制御される。このような方法１０は、図１に概略的に示されている。
【００３１】
方法は、パーキングブレーキ機能を実行するための制御ステップ１４によって続けられる初期化段階１２を含む。
【００３２】
この制御ステップ１４は、電気的手段がピストンに供給することできる電気的値がディスクの回転可能なロックを実行するために充分に高いか否かを判定するステップ１６によって続けられる。この電気的値は、例えば、電気的手段によって供給されることができる電力又は電圧である。
【００３３】
この判定するステップ１６は、例えば、駆動電気的手段によって生成されることができる制動動力又は力を測定する段階、又は、車両バッテリから駆動電気的手段に提供されることができる電力又は電圧を測定するステップを含む。
【００３４】
この判定するステップ１６の終了時に、リンク１８で見られることができるように、電気的手段が生成することができる制動力が所望の制動力であると判定されたならば、次いで、電気的手段を作動させるステップ２０が実行される。実際には、それによって、駆動電気的手段は、ブレーキディスクのクランプ力を生成するためにそれ自体によって充分であって、それによって、駆動液圧的手段の使用はもはや必要ではない。方法１０のこの過程は、制動システムの通常作動に対応する。
【００３５】
そして、この作動させるステップ２０は、制動力が働くときに実行される方法１０の終了のステップ２２によって続けられる。
【００３６】
判定するステップ１６の終了時に、リンク２４で見られることができるように、制動システムの動作が悪化した場合には、電気的手段が生成することができる制動力、又は電気的手段に供給されることができる電力又は電圧が充分でないと判定され、そして、この判定するステップ１６は、駆動液圧的手段を作動させるステップ２６によって続けられる。
【００３７】
この作動させるステップ２６の間、駆動液圧的手段は、パーキングブレーキ機能に必要な力より一般的に低い力をピストンに働かせる。
【００３８】
この結果、リンク２８で見ることができるように、駆動液圧的手段を作動させるステップ２６は、駆動液圧的手段によって働く力を完了する更なるクランプ力を働かせるために、電気的手段を作動させるステップ２０によって続けられる。
【００３９】
ここで、電気的手段を作動させるこのステップ２０は、方法の最後のステップ２２によって再び続けられる。
【００４０】
図２において、電気的手段を作動させるステップ２０の前に、液圧的手段を作動させるステップ２６が系統的に実行される方法の代替の実施形態を表す図が示されている。
【００４１】
このような代替の実施形態による方法は、電気的手段が働かせることができる動力を判定するステップ１６を含まないので、実行することがより簡単である。
【００４２】
代替の実施形態によれば、方法は、制御ステップ１４の直後に実行される電気的手段を作動させる第１のステップ３０を含む。
【００４３】
電気的手段のこの第１の作動は、制動システムの動作の幾つかの場合において、パーキングブレーキを実行するために必要な制動力より低い、ディスクに生成される初期の制動力を可能にする。
【００４４】
そして、第１の作動のステップは、電気的手段の第１の作動によって得られた制動力の大きさ、及びそれが依然として働かせることができる制動力の大きさを判定するステップ１６によって続けられる。この決定するステップは、図１及び図２に表された実施形態を参照して説明されたものと同様であって、駆動電気的手段によって生成させることができる動力又は制動力を測定する段階、又は車両バッテリから駆動電気的手段に供給されることができる電力又は電圧を測定するステップを含む。
【００４５】
この代替の実施形態による方法の過程の続きは、前に説明された実施形態と同様である。
【００４６】
この結果、図３に表された実施形態によれば、制動システムの通常動作の場合において、電気的手段が生成することができる制動力が所望の制動力であると判定され、そして、判定するステップ１６は、電気的手段を更に作動させるステップ２０によって続けられる。
【００４７】
一方、制動システムの動作が悪化した場合には、電気的手段が生成することができる制動力、又は電気的手段に供給されることができる電力又は電圧が充分でないと判定され、そして、判定するステップ１６は、駆動液圧的手段を作動させるステップ２６と、そして、駆動液圧的手段によって働く力を完了する更なるクランプ力を働かせるために、電気的手段を作動させるステップ２０とによって続けられる。
【００４８】
この結果、図４に表された実施形態によれば、液圧的手段を作動させるステップ２６は、電気的手段を作動させる第１のステップ３０の後に系統的に実行され、電気的手段を作動させる第２のステップ２０によって続けられる。
【００４９】
本発明の範囲から逸脱することなく、電気的手段を作動させる第１のステップ３０の実行と、電気的手段又は液圧的手段を作動させるステップ２０、２６の実行との間に、ある程度の時間が経過することが理解されよう。
【００５０】
この結果、制動システム、詳細には、駆動電気的手段の動作状態に関わらず、電気的手段を作動させるステップの終了時に、ブレーキディスクのクランプ力は、パーキングブレーキ機能を保証するために必要なクランプ力に少なくとも等しい。
【００５１】
この結果、車両をいつでも静止させることができる。
【００５２】
本発明による方法１０は、有利には、参照により組み込まれる特許文献２において説明されるように、少なくとも１つの軸線上に、浮動キャリパ電気的パーキングブレーキを備える車輪を有する車両において実行される。
【００５３】
本発明による方法は、有利には、電動ポンプと、好ましくはパルス幅変調（ＰＷＭ）制御されたソレノイドバルブとを含むＥＳＰシステムの液圧的ユニットを備える車両において実行される。
【符号の説明】
【００５４】
１０：  方法
１２：  初期化段階
１４：  制御ステップ
１６：  判定するステップ
１８：  リンク  ｎ１
２０：  電気的手段を作動させるステップ
２２：  終了ステップ
２４：  リンク  ｎ２
２６：  液圧的手段を作動させるステップ
２８：  リンク  ｎ３
【図１】
0006923527.tif 000002
【図２】
0006923527.tif 000003
【図３】
0006923527.tif 000004
【図４】
0006923527.tif 000005