(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
液浸式の遠隔操作可能なビークルを備える装置であって、
前記遠隔操作可能なビークルは、
遠隔制御ステーションから、液体環境を通してコマンドを受信するように構成された信号受信機と、
重なり合った視野を持つ、互いに対して位置固定された複数のカメラであって、該複数のカメラのそれぞれは、観察位置を求める前に、まず空気中でキャリブレーションされ、次に前記液体環境中でキャリブレーションされ、かつ、前記液体環境中でビデオストリームを生成するように作動可能である複数のカメラと、
前記ビデオストリームを処理デバイスへ送信するように構成された送信機であって、前記処理デバイスは、前記ビデオストリームを処理して、該ビデオストリームに基づき三次元マップを出力するように構成されている、送信機と、
を備え、
前記処理デバイスは、前記複数のカメラをキャリブレーションするとともに、前記複数のカメラによって生成された前記ビデオストリームを、準同型フィルタを利用して修正するように構成されている、装置。
【請求項２】
前記処理デバイスは、前記遠隔操作可能なビークルに無線で接続されたコンピュータである、請求項１記載の装置。
【請求項３】
前記処理デバイスは、制御装置と共に前記遠隔操作可能なビークルに含まれている、請求項１または２記載の装置。
【請求項４】
前記複数のカメラは、前記三次元マップが準球形視野を提供するように、前記遠隔操作可能なビークル上で方向が合わされている、請求項１から３までのいずれか１項記載の装置。
【請求項５】
前記処理デバイスは、前記遠隔操作可能なビークルからの遠隔測定データと、前記液体環境を含む構造体のモデルとに基づき、前記液体環境における前記遠隔操作可能なビークルの観察位置を求めるように構成されている、請求項１から４までのいずれか１項記載の装置。
【請求項６】
前記遠隔操作可能なビークルは、１つまたは複数のモータを備える推進システムを有する、請求項１から５までのいずれか１項記載の装置。
【請求項７】
前記遠隔操作可能なビークルの信号送信機に対して相補的な信号受信機を有する基地局をさらに備え、該基地局は、前記遠隔操作可能なビークルの前記信号受信機に対して相補的な信号送信機をさらに有し、前記遠隔操作可能なビークルは、有機ポリマー液体に浸漬された電気変圧器を含むタンク内で浸漬されて作動するように構成されている、請求項１から６までのいずれか１項記載の装置。
【請求項８】
液体の表面下および液体中で操作されるように構成された、遠隔操作可能なビークルと、
液体に浸漬された前記遠隔操作可能なビークルを用いて信号をブロードキャストするように構成された送信機と、
前記遠隔操作可能なビークル上で互いに対して位置固定された複数のカメラであって、該複数のカメラはそれぞれ、前記液体中の前記遠隔操作可能なビークルからビデオストリームを取得するように構成されている、複数のカメラと、
前記ビデオストリームを受信および処理して、前記液体中の前記遠隔操作可能なビークルの観察位置を求め、前記ビデオストリームおよび前記観察位置に基づき三次元視野を出力するように構成された処理デバイスと、
を備え、
前記複数のカメラのそれぞれは、前記観察位置を求める前に、まず空気中でキャリブレーションされ、次に前記液体中でキャリブレーションされるように構成され、
前記処理デバイスは、前記複数のカメラをキャリブレーションするとともに、前記複数のカメラによって生成された前記ビデオストリームを、準同型フィルタを利用して修正するように構成されている、
装置。
【請求項９】
前記処理デバイスは、前記遠隔操作可能なビークルに無線で接続されたコンピュータおよび前記遠隔操作可能なビークル上の制御装置のうちの少なくとも一方である、請求項８記載の装置。
【請求項１０】
前記複数のカメラは、準球形視野を提供するように、前記遠隔操作可能なビークル上で方向が合わされている、請求項８または９記載の装置。
【請求項１１】
前記処理デバイスは、前記遠隔操作可能なビークルからの遠隔測定データと、液体環境を含む構造体のモデルとに基づき、前記液体環境における前記遠隔操作可能なビークルの前記観察位置を求めるように構成されている、請求項８から１０までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１２】
液体冷却材に浸漬された電気変圧器を含む変圧器タンクの内部に、液浸式の遠隔操作可能なビークルを挿入し、
前記変圧器タンク内の前記液体冷却材の中で前記遠隔操作可能なビークルを推進させて、前記電気変圧器を検査し、
前記遠隔操作可能なビークルに固定された複数のカメラを操作して、前記変圧器タンクの内部のビデオストリームを生成し、
遠隔測定データおよび前記電気変圧器のモデルに基づき、前記遠隔操作可能なビークルの観察位置を求め、
前記複数のカメラのそれぞれからの前記ビデオストリームを処理して、前記遠隔操作可能なビークルの前記観察位置からの前記変圧器タンクおよび前記電気変圧器の内部の三次元視野を出力する、
ことを含み、
前記観察位置を求める前に、前記液体冷却材中での操作のために前記複数のカメラのそれぞれをキャリブレーションすることをさらに含み、
前記カメラのそれぞれをキャリブレーションすることは、まず空気中で前記複数のカメラのそれぞれをキャリブレーションし、次に前記液体冷却材中で前記複数のカメラのそれぞれをキャリブレーションすることを含み、
前記複数のカメラのそれぞれからの前記ビデオストリームを処理することは、前記複数のカメラのそれぞれからの前記各ビデオストリームのフレームを、準同型フィルタを利用して修正することを含む、方法。
【請求項１３】
前記遠隔操作可能なビークルを前記液体冷却材の中で推進させる間、前記観察位置および前記三次元視野をリアルタイムで更新することをさらに含む、請求項１２記載の方法。
【請求項１４】
前記観察位置を求めることは、前記変圧器タンクの内面に関して、前記遠隔操作可能なビークルの姿勢を参照することを含む、請求項１２または１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記三次元視野に基づき、前記電気変圧器をマッピングすることをさらに含む、請求項１２から１４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１６】
前記複数のカメラは、準球形三次元視野を提供するように配置されている、請求項１２から１５までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１７】
前記三次元視野をディスプレイに表示することをさらに含む、請求項１２から１６までのいずれか１項記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に液浸式の検査ビークルに関し、より詳細には、ただし排他的にではなく、電気変圧器などの、液体で満たされたハウジングを内部で検査するための液浸式の遠隔操作可能なビークルを用いた、ビジョン−遠隔測定に基づく自律航行およびマッピングに関する。
【背景技術】
【０００２】
電力変圧器は、電力変圧および配分における主要な構成要素である。大型の電力変圧器は、極めて重く、運搬および交換するのが困難である。加えて、変圧器は、損傷を受けないとしても寿命が制限されており、電力変圧器を周期的にメンテナンスおよび修理する必要がある。変圧器に生じるかもしれない潜在的な問題を特定するために、オンラインモニタリング、溶解ガス分析、ノイズレベルモニタリングおよび関連技術がしばしば用いられるが、メンテナンスおよび修理作業は、現場においてまたは修理店において行われる必要があり、どちらも変圧器油の排出を必要とする。すなわち、検査のために人間によって変圧器の内部へ物理的にアクセスすることが、コストおよび時間のかかる仕事となる可能性がある。手作業による検査、排油および補充作業に伴う安全性および環境的問題もある。
【０００３】
したがって、冷却油がタンクに残ったまま大型の電力変圧器の内部を検査する能力が、変圧器保守および製造業界によって非常に望まれている。しかしながら、変圧器の内部検査は、典型的に、より小型のユニットのためのボアスコープなどの標準的な視覚的ツールなどによる、限定された用途においてのみ可能である。中型および大型の電力変圧器の場合、ケーブル長さおよびボアスコープの制御などの技術的問題により、変圧器の制限された内部領域しか視覚的に検査することができない。そのため、変圧器巻線に対する損傷などの多くの変圧器欠陥は、例えば油の温度、ある条件下で油に出現するガスの検出およびノイズレベルを分析することなど、間接的技術を用いることによって検出されなければならない。したがって、この技術分野においてさらなる貢献の必要性が残されている。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一実施形態は、液体で満たされたハウジング内の内部検査のための、より詳細には、ただし排他的にではなく、電気変圧器の内部検査のための、独特な液浸式の遠隔操作可能なビークルである。他の実施形態は、液浸式の遠隔操作可能なビークルを用いて、無線でナビゲートしかつ変圧器の内部構造を三次元マッピングするための装置、システム、デバイス、ハードウェア、方法および組み合わせを含む。本願の別の実施形態、形式、特徴、態様、利益および利点は、本明細書で提供される説明および図面から明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１】基地局と通信する液浸式の遠隔操作可能なビークルを備えるシステムの一実施形態を示している。
【図２】液浸式の遠隔操作可能なビークルの一実施形態の概略図を示している。
【図３】Ｎ個のカメラからのビデオストリームを処理して、液浸環境中の遠隔操作可能なビークルによる自律航行およびマッピングのための三次元視野を生成するための概略的な流れ図である。
【図４】カメラ平面（ｕ，ｖ）への三次元の点の投影図を示している。
【図５】カメラからのビデオストリームのリアルタイムデンスマップ統合およびトラッキング調整のための概略的な流れ図を示している。
【図６】遠隔操作可能なビークルの観察位置からの準球形視野（ＦＯＶ）を提供するために、異なるビューに面した複数のカメラを備えるシステムを示している。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
本発明の原理の理解を促進するために、図面に示された実施形態が参照され、特定の言語が同じものを説明するために使用される。しかしながら、本発明の範囲の限定はこれによって意図されないことが理解される。説明される実施形態におけるあらゆる変更およびさらなる修正、ならびに本明細書において説明される発明の原理のあらゆる別の用途が、本発明が関係する当業者に通常想起されると考えられる。
【０００７】
図１を参照すると、全体が符号５０で示された現場検査用のシステムが示されている。システム５０は、通常、液浸式の遠隔操作されるビークル（ＲＯＶ）５２の形式の検査装置を有しており、この検査装置は、例示された実施形態ではコンピュータなどの処理装置５４およびディスプレイ５６を有する制御ステーションから無線で制御される。本明細書において用いられる場合、「液浸」という用語は、液体の表面よりも下で作動することができるビークルを含むが、これに限定されない。以下に続く説明のほとんどは、一貫性のためにＲＯＶという用語を使用するが、ＲＯＶという用語は、本明細書において説明される様々な実施形態を包含することが理解されるであろう。これらの実施形態は、自律液浸ロボット、ドローン、および遠隔でトリガされるが、それ以外では自律的なものなどの、ただしこれに限定されないその他の装置をも含む。すなわち、ＲＯＶ５２は、広い範囲のロボット検査装置をカバーすることが意図されている。
【０００８】
図１における注意として、システム５０は、おおよそ図面の左および下側にある構成要素を含み、右上にある構成要素は、システム５０の特定の態様の概略モデル（例えば、ＲＯＶ５２が中で作動しているタンク）を表しており、このタンクは当業者によって理解されるであろう。多くの形式では、本明細書において説明される液浸ビークルは、プールまたは化学的貯蔵タンクなどの、流体を維持するコンテナ内で作動することができるが、他の形式では、変圧器タンクなどのシールされたコンテナであってもよい。液体は、水または油を含むあらゆる様々な形態をとることができるが、その他の可能な液体も考えられる。限定ではなく、例として、内部検査は、船体、電気的断続器、高電圧スイッチギア、原子炉、燃料タンク、食品処理機器、浮動屋根貯蔵システム、化学的貯蔵タンク、または同様の性質のその他の装置の部分上で／部分内で行われてもよい。
【０００９】
例示された実施形態に示された液浸ＲＯＶ５２は、変圧器５８のタンク５９およびタンク５９内の内部構成要素６１を内部で検査するために使用されているが、その他の用途が本明細書において想定されている。当業者は、内部検査は、典型的に、変圧器５８がオフラインであるまたは使用中ではないときに行われることを認めるであろう。多くの実施形態では、変圧器５８は、その液体を、内部変圧器構成要素６１と共にタンク５９内に閉じ込められた冷却流体６０として利用する。冷却流体６０は、変圧器５８の作動中に内部構成要素６１によって発生する熱を維持しかつ分配する。
【００１０】
冷却流体６０は、液体有機ポリマーなどの、ただしこれに限定されない、電気変圧器内に閉じ込められた任意の液体冷却材であってよい。したがって、このような液体は、鉱物油などの、ただしこれに限定されない、変圧器油であってよい。他の形式では、変圧器液体は、ペンタエリトリトールテトラ脂肪酸天然および合成エステルであってもよい。シリコーンまたはフルオロカーボンベース油を使用することもできる。さらに他の形式では、ココナッツオイルを使用するなどの、ただしこれに限定されない、植物ベースの配合物が使用されてもよい。ロボットビークルが作動している流体のボディのためにナノ流体を使用することもさらに可能であることがある。幾つかの実施形態では、変圧器内で使用される流体は、誘電性を有する。上記の液体の任意の組合せを使用する混合物、または場合によってはポリ塩化ビフェニルなどのその他の液体が、可能であることもある。
【００１１】
当業者は、変圧器５８が典型的に、汚染物質またはその他の物質が進入することを防止するためにシールされた構成に維持されていることを認めるであろう。本明細書において使用される場合、タンクの「シールされた構成」は、タンクに維持された電気的構成要素および／またはモニタリング装置への接続を可能にするために、シールされた導管および／またはダクトを変圧器のタンクまたはハウジングに関連させることを許容する。タンクには、冷却流体の充填および／または排出を可能にするための少なくとも１つの開口も設けられている。図１に示したように、開口６２は、既存の保守用穴、例えば、変圧器油を充填するために使用されるものおよび／または技術者による保守の際にタンクに進入するために使用されるものであってよい。通常操作時には、油は、タンクの上部に配置された任意の数の穴を通して挿入される。開口６２は、流体が排出されることを可能にするために、タンク５９の底部に設けられていてもよい。開口６２には、変圧器５８をシールするために適切なプラグまたはキャップを設けることができる。幾つかの実施形態では、開口６２は、変圧器タンク上部が、液浸ＲＯＶ５２を導入するために完全にはシール解除される必要がないかまたは全くシール解除される必要がないようにサイズ決めおよび構成することができる。したがって、ＲＯＶ５２のサイズは、開口が、図示した開口６２であるか、または本明細書の他のどこかで説明されかつ／または当業者によって認められる他のタイプのアクセスポイントであるか否かにかかわらず、ＲＯＶ５２が指定された開口内に入り込むことができるようになっていることが認められるであろう。
【００１２】
ＲＯＶ５２は、変圧器５８またはその他のタンクに挿入可能であり、本明細書における様々な実施形態の目的のために、テザリングされない無線遠隔制御を利用して可動であると想定されているが、テザリングは除外されない。例示された実施形態では、コンピュータプロセッサ５４（例示された実施形態ではラップトップコンピュータとして示されているが、その他の適切なコンピュータ処理デバイスも想定される）は、ＲＯＶ５２と無線通信すると想定される。ジョイスティック６３などの運動制御入力装置が、コンピュータプロセッサ５４に接続されており、技術者が変圧器５８内でのＲＯＶ５２の動きを制御することを可能にする。このような航行制御は、技術者の視覚的意識によって、および／または、ディスプレイ５６を介して利用可能にされる情報、例えば、観察による三次元マッピング、変圧器５８の仮想モデルなどによって、行うことができる。ビデオゲーム、手持ち形コンピュータタブレット、コンピュータタッチスクリーン等において使用されるようなその他のタイプの運動制御入力装置が使用されてもよい。
【００１３】
幾つかの実施形態では、イメージまたはセンサデータが、ブロック６６によって示された、遠隔地にいてもよい専門家へ伝送されることを可能にするために、コンピュータプロセッサ５４を、一例として図示されたインターネット６４などのネットワークを介して別のコンピュータに接続することができ、これによって、変圧器５８内の条件の性質および範囲を求め、次いで、必要に応じて修正動作を提供するために、それらの入力を技術者に提供することができる。幾つかの実施形態では、ＲＯＶ５２の制御を、遠隔地にいてもよい専門家へ伝送することもできる。このような実施形態では、専門家は、ネットワークを介して制御信号をローカルコンピュータプロセッサ５４へ送信することができる別のコンピュータを有しており、ローカルコンピュータプロセッサ５４が今度は、上述のようにＲＯＶ５２を制御するための信号を送信する。
【００１４】
変圧器５８は、変圧器５８の上側角、辺もしくはその他の領域、または変圧器の近傍に取り付けられた、複数の信号送信機および／または受信機６８を備えて構成されていてもよい。送信機および／または受信機６８は、変圧器タンク内での検査デバイスの位置を求めるために、検査デバイスからの無線信号６９を送信および／または受信するように構成されている。幾つかの形式では、送信機および／または受信機６８は、冗長性のためにＲＯＶ５２において使用可能である同数の送信機および／または受信機を収容するために、任意の数の別個の送信機および／または受信機ペアリングを有していてよいことが認められるであろう。その幾つかの実施形態は、以下でさらに説明される。本明細書における開示において、送信機および／または受信機６８への言及は、ＲＯＶ５２における対応する送信機および／または受信機と対になった複数の別個の送信機および／または受信機を指すことがあることが認められるであろう。
【００１５】
送信機および／または受信機６８は、一実施形態ではトランシーバであってよいが、他の実施形態では、別体かつ互いに異なる送信機およびアンテナを有することができる。例えば、送信機は、アンテナが受信するように構成されているのとは異なる周波数／変調／プロトコルなどを用いて情報を送信するように構成することができる。すなわち、本明細書において使用される場合、「送信機」および「アンテナ」という用語は、トランシーバの構成部分、および別体かつ互いに離れた独立した構成要素を指すことがある。反対であることが別段示されていない限り、「送信機」および／または「アンテナ」という用語がスタンドアロン構成要素に限定されるという制限は、反対であることが明示的に理解されない限り、ここでは意図されていない。さらに、反対であることが別段示されていない限り、「送信機および／または受信機」というフレーズの使用が別個の構成要素に限定されなければならないという制限は、ここでは意図されていない。
【００１６】
ＲＯＶ５２およびあらゆる関連するセンサによって収集された情報データを、流体と、開口６２を備えるタンク壁とを通して、制御装置７６および／またはコンピュータプロセッサ５４へ送信することができる。ＲＯＶ５２の異なる作動態様のための異なる通信経路が、信号間の干渉を防止するために使用されてもよい。幾つかの実施形態は、位置決めに関するデータ、データ情報および制御情報を適宜伝送するために同じ通信経路を利用してもよい。
【００１７】
ここで図２を参照すると、Ｎ個のカメラ７０と、モータ７２と、送信機および／または受信機７４ａ，７４ｂ，７４ｃとを有するＲＯＶ５２の一実施形態が示されている。その他の構成要素がＲＯＶ５２に含まれていてもよいが、簡略にするために示されていない（例えば、カメラに電力を提供するための電池、レートジャイロまたは磁力計などの付加的なセンサ、狭い位置における検査のための光ファイバカメラを備える伸縮アームなど）。カメラ７０は、ＲＯＶ５２が変圧器５８を航行するときに変圧器の内部構成要素を撮像したビデオストリームを取得するために利用される。
【００１８】
ＲＯＶ５２の一実施形態では、Ｎ個のカメラ７０が設けられている。カメラ７０は、向きが固定されており、互いに対して固定されており、それらの視点または視野を変化させるための別個の機構（例えば、サーボ）を有していない。別の実施形態では、ＲＯＶ５２の全てのカメラ７０は、固定された視野を有しており、さもなければ移動させることができない。カメラ７０は、重なり合う固定された視野を提供するために、異なる方向に配置することができる。カメラ７０は、技術者が変圧器５８内の様々な構成要素を監視および検査することを可能にするために、映像を提供する。カメラ７０は、動画カメラ（例えば、ビデオカメラ）のための任意の適切な形式を採用することができる。カメラ７０の任意の数および分配が想定される。１つの形式では、ＲＯＶ５２は、１つの領域内で分配されたカメラ７０の配列を有することができるが、他の形式では、カメラ７０を、ＲＯＶ５２の全ての側面に配置することができる。別の形式では、１つまたは複数のカメラ７０は、ボアスコープなどの、変圧器巻線の詳細な検査を提供するように案内される、遠隔で制御されるアームに設けられた光ファイバカメラである。
【００１９】
幾つかの実施形態では、ＲＯＶ５２には、ＲＯＶ５２の周囲の領域の照明を容易にする光が提供される。幾つかの実施形態では、光は発光ダイオードであるが、その他の照明装置を使用できることが認められるであろう。照明装置は、カメラ７０のうちの１つまたは複数の視界領域を照明するように向けられている。幾つかの実施形態では、ユーザは、光の強度および波長を制御することができる。
【００２０】
モータ７２は、推進機（例えば、インペラ）に動力を提供するために使用される。推進機は、ＲＯＶ５２を制御しかつ／またはＲＯＶ５２に推進力を提供するために使用される。各モータ７２は、流路を通る流体または油の流れを制御するために反転可能であってよい。各モータは、関連する推進機（例えば、スラスタポンプ）の作動を制御するために互いに独立して作動させることができ、これにより、１つの方向でのポンプの回転が、液体を特定の方向で流路に流れさせ、ＲＯＶ５２を所望の方向に推進することを補助する。代替的にかつ／または付加的に利用することができるパドルタイプポンプなどの、推進機の他の構成も、上記で言及した推進機の形式以外に想定される。
【００２１】
幾つかの実施形態では、２つ以上の流路を通る流体の流れを発生させるために１つのモータが使用されてもよい。言い換えれば、ＲＯＶ５２のハウジングは、１つだけの入口と、２つ以上の出口とを提供することができる。ハウジング内に維持された弁が、流体の内部の流れを制御および方向転換し、その結果、タンク内でのＲＯＶ５２の動きを制御するために使用することができる。ビークルを操縦するのに必要な操縦性を提供するために、舵またはその他の流体方向付け装置の使用などにより、モータからの流体流を逸らせることもできる。制御装置によるモータの操作、ひいてはＲＯＶ５２のハウジングを通流する油を調整することによって、ＲＯＶ５２は、変圧器の全ての領域を横断することができ、変圧器を介してＲＯＶ５２はフィットすることができる。さらに、ＲＯＶ５２は、変圧器５８内で操縦されている間、向きの安定性を維持することができる。言い換えれば、ＲＯＶ５２は、変圧器タンク内を移動している間、転倒して移動しないように、安定していることができる。
【００２２】
カメラ７０から収集されたデータを送信しかつまた変圧器５８内のＲＯＶ５２の動きおよび／または方向を制御するための制御信号を送信および受信するために、送信機および／または受信機７４ａ，７４ｂおよび７４ｃのうちのいずれか１つを、ＲＯＶ５２に搭載された制御装置７６に接続することができる。送信機および／または受信機７４ａ，７４ｂおよび７４ｃは、無線信号を生成するように構成されている。この無線信号は、送信機および／または受信機６８を介した受取りなどを介して、コンピュータまたはあらゆる中間装置によって検出することができる（２つの送信機および／または受信機６８のみが図１に示されているが、図２に示された実施形態では、３つの別個の送信機および／または受信機７４ａ，７４ｂおよび７４ｃを提供するために別の送信機および／または受信機６８も使用されることが認められるであろう）。
【００２３】
図１または図２に記載された、流体で満たされた変圧器タンク内で作動する１つの典型的な遠隔操作液浸ビークルの別の態様が、国際公開第２０１４／１２０５６８号に記載されており、その内容は参照により本明細書に援用される。
【００２４】
ここで図１および図２を参照すると、送信機および／または受信機６８ならびに送信機および／または受信機７４ａ，７４ｂおよび７４ｃのペアリングのうちのいずれかからの送信は、様々な周波数、電力およびプロトコルを含む様々な形式にわたって生じることができる。幾つかの用途において、ＲＯＶ５２と基地局との間の通信は、中継器または中継局によって補助することができるが、全ての実施形態がこのようなデバイスを有する必要があるわけではない。送信機および／または受信機６８と、送信機および／または受信機７４ａ／７４ｂ／７４ｃとのいずれかの間の送信の形式は、全ての実施形態で同じである必要はない。僅かに幾つかの例を示すと、基地局からの信号のブロードキャストのために使用される送信機および／または受信機６８は、１Ｗ〜５Ｗの範囲の電力で送信することができる。基地局は、約３００ＭＨｚ〜約５ＧＨｚの範囲、幾つかの形式では、３００ＭＨｚ、４００ＭＨｚ、４３３ＭＨｚ、２．４ＧＨｚおよび５ＧＨｚのうちのいずれかである周波数で送信することもできる。送信は、あらゆる様々なプロトコル／フォーマット／変調などを用いて行うことができる。１つの例では、基地局からの送信は、ＲＣモデルカー／ボート／航空機／ヘリコプターのために使用されるようなデジタル無線通信を使用することができる。送信は、ＴＣＰ／ＩＰまたはＵＤＰとして行うこともでき、ＷｉＦｉラジオ、ブルートゥースラジオ上などでのシリアル通信などによって行うことができる。１つの特定の形式では、ビデオ送信は、２．４ＧＨｚ上でＷｉ−Ｆｉカメラ用のストリーミングとして行うことができる。
【００２５】
基地局の送信機および／または受信機６８とほとんど同じ形式では、ＲＯＶ５２の送信機および／または受信機は、２５０ｍＷ〜３Ｗの範囲の電力で送信することができる。基地局は、約３００ＭＨｚ〜約５ＧＨｚの範囲、幾つかの形式では、３００ＭＨｚ、４００ＭＨｚ、４３３ＭＨｚ、２．４ＧＨｚおよび５ＧＨｚのうちのいずれかである周波数で送信することもできる。送信は、あらゆる様々なプロトコル／フォーマット／変調などを用いて行うことができる。１つの例では、基地局からの送信は、ＲＣモデルカー／ボート／航空機／ヘリコプターのために使用されるようなデジタル無線通信を使用することができる。送信は、ＩＰ上のビデオであってもよく、ＩＰの一実施形態はＷｉＦｉ／ＷＬＡＮであってもよい。したがって、１つの非限定的な実施形態では、送信は、ＴＣＰ／ＩＰまたはＵＤＰとして行うことができ、ＷｉＦｉラジオ、ブルートゥースラジオ上などでのシリアル通信などによって行うことができる。１つの特定の形式では、ビデオ送信は、４．２ＧＨｚ上でＷｉ−Ｆｉカメラ用のストリーミングとして行うことができる。要するに、様々な送信技術／アプローチ／プロトコル／周波数などがここでは想定されている。
【００２６】
図２に示されたＲＯＶ５２は、制御装置７６も有している。制御装置７６は、コマンドを受信し、ＲＯＶ５２の有効な構成要素へ制御信号を提供するために使用することができる。例えば、制御装置７６は、１つまたは複数のモータ７２、カメラ７０および／または１つまたは複数の付加的なセンサを作動させるために使用することができる。制御装置７６は、緊急タイプまたは液面の下側の深さを制御するために使用される能動的なバラストシステムのいずれかの、バラストシステムを作動させるために使用することもできる。制御装置７６は、デジタル回路、アナログ回路またはこれらのタイプの両方のハイブリッドコンビネーションから成っていてよい。また、制御装置７６は、プログラマブル、統合状態マシンまたはそのハイブリッドコンビネーションであってもよい。制御装置７６は、１つまたは複数の演算論理ユニット（ＡＬＵ）、中央処理装置（ＣＰＵ）、メモリ、リミッタ、コンディショナ、フィルタ、フォーマットコンバータ、または明瞭さを担保するために示されていない同様のものを含むことができる。１つの形式では、制御装置７６は、非過渡的コンピュータ読取可能媒体における命令をプログラムすることによって規定されるオペレーティングロジック７８に従ってアルゴリズムを実行しかつデータを処理するプログラマブルバラエティのものである。代替的にまたは付加的に、制御装置７６のオペレーティングロジック７８は、少なくとも部分的に、配線されたロジックまたはその他のハードウェアによって規定されてもよい。
【００２７】
１つの形式では、カメラ７０、オペレーティングロジック７８を備える制御装置７６、および送信機および／または受信機７４ａ／７４ｂ／７４ｃは、ＲＯＶ５２の位置および向きを求めるための視覚的および遠隔測定データを提供するローカルポジショニングシステム８０を形成しており、制御装置７６のメモリおよび／またはコンピュータプロセッサ５４に記憶された変圧器５８のモデル（ＣＡＤモデルなど）の使用と組み合わされたとき、ローカルポジショニングシステム８０は、変圧器５８のタンク内でのＲＯＶ５２の観察位置を求めるように作動可能である。
【００２８】
ローカルポジショニングシステム８０およびコンピュータプロセッサ５４は、マルチセンサリ入力を使用するＲＯＶ５２などの液浸変圧器検査ロボットのための、ロバストなビジョン−テレメトリベースの自律航行およびマッピングを提供する。ＲＯＶ５２の既知の観察位置に基づく航行およびマッピングは、変圧器の有効かつ完全な内部検査を可能にし、時間の経過にわたる変圧器条件を追跡するためのデータベースのための情報を生成する。同時にマッピングおよび操縦することによって、ユーザは、変圧器のどの内側部分が検査されたかを容易に追跡し、さらなる調査のために、特定された目的の領域へ戻ることができる。
【００２９】
ローカルポジショニングシステム８０のプロセッサおよび／またはコンピュータプロセッサ５４は、変圧器５８の密なグローバル三次元マップを生成するために、重なり合うＦＯＶを有するＮ個のカメラ７０の、移動するリジッドにリンクされた配列からのビデオストリームの個々に整列されかつキャリブレーションされた一眼再構成を使用する。このマップは、フレームごとに正確な１つのダイナミックカメラ姿勢を生成しかつ相対的なカメラ姿勢をリジッドに接続することを助ける。これらのカメラ姿勢と、カメラのリジッドな分配とは、ＲＯＶ５２の質量中心などの観察位置、したがって、変圧器５８内のそのグローバル姿勢を計算するために処理される。この情報は、変圧器５８内のＲＯＶ５２のためのリアルタイムの自律航行を提供するために、リアルタイムで計算されかつ更新される。
【００３０】
ここで図３を参照すると、制御装置７６および／またはコンピュータプロセッサ５４などのローカルポジショニングシステム８０の処理システムによる作動のための手順１００の流れ図の一実施形態が、提供されている。手順１００は、ＲＯＶ５２に取り付けられたＮ個のカメラ７０のそれぞれからのビデオストリームからの情報と、ＲＯＶ５２における１つまたは複数のセンサからの遠隔測定データとを獲得する。これらのビデオストリームは、工程１０２においてカメラキャリブレーションを行うコンピュータプロセッサ５４などの地上局へブロードキャストされる。それぞれのカメラ７０から来るビデオストリームの各フレームのために、手順１００は、工程１０４において複数のフィルタを適用することによってフレームをリファインすることを含む。手順１００は、次いで、積分工程１０６を含む。工程１０６は、変圧器の構造的モデルを構成または獲得し、航行中のＲＯＶ５２の回転および並進に関連した不確実性を減じるためにＲＯＶ５２からの遠隔測定データを積分することによって構造的モデルをリファインすることを含む。
【００３１】
手順１００は、工程１０６において、フィルタをかけられたフレームからフレームのマルチビューのスパース（疎な）再構成を生成または更新することによって、次いで、工程１０８において、デンス（密な）トラッキングのためにフレームの密な再構成およびローカライゼーションを生成するために前の情報を使用することによって、継続する。手順１００は、さらに、フレームにおけるイメージの推定される深さをクリーンアップするためにフォトコンシステンシーベースの深さ評価を使用するための工程１１２と、点群のためのメッシュアキュムレーションを保持するための工程１１４と、構造を正則化するためにメッシュに変換するための工程１１６とを含む。正則化されたメッシュは、次いで、工程１１８において変圧器のローカライゼーションおよびマッピングのために使用される。
【００３２】
手順１００のこれらのステップは、システムに存在する各カメラＮについてリアルタイムで行われる。さらに、グローバルマップを作成するために、カメラごとに獲得されたマップは、工程１２０においてリアルタイムで統合および調整されて、ＲＯＶ５２の観察位置に基づく三次元視野を提供する。複数のカメラ７０からのフレームを処理した後、ＲＯＶ５２は、衝突を計算する準備ができており、工程１２２において検査計画のために変圧器５８のための動きを計画する。
【００３３】
手順１００のカメラキャリブレーション工程１０２に関して、内因性パラメータをリファインして最小値を得るために、複数の平面パターンおよびそれに続いて非線形最適化アルゴリズムを使用することができる。例えば、図４は、既知の三次元点群またはキャリブレーション対象物からカメラパラメータを見つけるために、カメラ平面（ｕ，ｖ）への三次元点（ＸC，ＹC，ＺC）の投影を示している。これらのカメラパラメータは、焦点長さ、光学中心、アスペクト比などの内部または内因性パラメータと、以下の式によって記述される、外部または外因性（姿勢）パラメータとであってよい。
【数１】
0006953531.tif 000002
【数２】
0006953531.tif 000003
【数３】
0006953531.tif 000004
ここで、Ｒおよびｔは、カメラの位置を記述する外因性パラメータであり、Ｋは、焦点長さ、半径方向ひずみ、非正方形ピクセル、スキューおよび主点を含む、内因性キャリブレーション行列である。
【００３４】
キャリブレーション工程は、ＲＯＶ５２に存在する各カメラ７０についてのフレームのセットからの三次元計量測定の抽出のために必要とされる。油中光学装置のキャリブレーションは、カメラがＲＯＶ５２のハウジングに取り付けられているときに存在する空気−アクリルおよびアクリル−油境界面における屈折効果を考慮しなければならない。
【００３５】
１つの形式では、屈折効果は、インプリシットモデリングによってカメラキャリブレーションパラメータに組み込まれる。この手法では、カメラ７０は空気中でキャリブレーションされ、次いで、屈折境界面のジオメトリを引き出すために油中でキャリブレーションされる。なぜならば、屈折効果およびイメージひずみ両方の主要な成分は、半径方向であるからである。
【００３６】
各カメラ７０の内因性および外因性パラメータは、キャリブレーションサンプルに配置された既知の点の座標（チェッカーボード）を、両環境におけるイメージ平面上の対応する座標と相関させることによって得られる。次のステップは、システムの外因性パラメータを計算し、各カメラフレームを、唯一のグローバル座標系に関連させることである。このようにして、グローバル座標系と、カメラ座標系のＮ個のアレイとの関係が確立される。
【００３７】
測定が両環境において行われると、点は全て一緒に、所与の投影ひずみマップについてひずみ除去され、以下のようにｘdおよびＤ（通常反転不可である）が与えられたｘuについて解かれる。
【数４】
0006953531.tif 000005
レーベンバーグ・マーカート法について線形化すると、
【数５】
0006953531.tif 000006
【数６】
0006953531.tif 000007
【数７】
0006953531.tif 000008
導関数について解くと、
【数８】
0006953531.tif 000009
【数９】
0006953531.tif 000010
【００３８】
キャリブレーション工程１０２は、これらのパラメータが油環境からのパラメータよりも少ないひずみを有しているという仮定の下で、キャリブレーションモデルが、空気環境からのパラメータを支配的パラメータとして用いることを許容する。この仮定は通常は真実である。なぜならば、外因性パラメータはキャリブレーションプロセスにおいて変化せず（チェッカーボードに関連したカメラ位置）、ひずみパラメータを、照明条件に起因する測光の変化を修正するために使用することができるからである。
【００３９】
手順１００は、さらに、工程１０４におけるフィルタリングを含む。１つの形式では、フィルタリングは準同型フィルタリングを含む。変圧器の内部において取得されたビューは色が均一であるので、特徴および形状の検出は、フィルタリングなしでは困難である。不均一な照明を修正することができ、準同型フィルタリングによって各ビデオフレームの質を高めることによってエッジを同時に鋭くすることができる。イメージまたはビデオフレームを照明と反射率との積の関数として考えることができるので、不均一な照明を修正してイメージにおけるコントラストを改善するために、準同型フィルタを使用することができる。
【００４０】
準同型フィルタは、ビデオフレームに存在するノイズを増幅させるので、工程１０４においてウェーブレットノイズ除去技術を適用することによって、ノイズを抑制することができる。多重解像度分解は、イメージまたはビデオノイズ除去において顕著な利点を示した。１つの形式では、このノイズ除去フィルタは、スケール間依存を活用する２変量収縮とともに、ほぼ対称的な直交ウェーブレットベースを用いる。ウェーブレットノイズ除去は、係数が独立していることを仮定せず、このことが出力の質を高める。
【００４１】
工程１０４は、さらに、ビデオフレームに異方性フィルタを適用することを含むことができる。このフィルタは、均質な領域においてイメージフレームを滑らかにし、エッジを保存しかつ向上させるために適用される。これは、テクスチャを滑らかにし、前のステップにおける準同型フィルタ使用により増幅された小さなエッジを消去することによってアーティファクトを低減するために使用される。これは、望ましくないアーティファクトおよび残留ノイズをも除去または減衰させる。
【００４２】
工程１０６は、遠隔測定の統合および動きから構造を決定することを含む。ＲＯＶ５２は、完全な６つの自由度（ＤＯＦ）姿勢、ｘ＝[ｘ，ｙ，ｚ，φ，θ，ψ]Tを有し、姿勢は、変圧器の内面に関して基準化されたローカルレベルのデカルトフレームにおいて規定されている。姿勢グラフ並列ローカライゼーションおよびマッピングアプローチを、状態表現のために用いることができ、ここで状態ベクトルＸは、履歴姿勢の集まりから成る。
【００４３】
グラフにおける各ノードｘiは、ビューベースマップに含まれたビデオフレームに対応し、これらのグラフノードは、遠隔測定またはカメラコンストレイントのいずれかによってリンクされる。各ノードのために、重力ベースのロール／ピッチおよびヨーの測定（ＩＭＵ、加速度計など）が、絶対制約として付加される。なぜならば、絶対ヘディング計測は、鉄の変圧器壁の近くでは磁気的に引き出されるコンパスヘディングを得ることが不可能であることにより、利用できないことがあるからである。
【００４４】
工程１０６は、観察位置を求めるためにＲＯＶ５２がそれ自体を変圧器環境に関してローカライズすることを可能にし、それと同時に近最適スパースマップを生成する。手順１００の工程１０８は、デンストラッキングおよびマップ正則化を含む。マッピングおよびローカライジングにおいてより完全で、正確でかつロバストな結果を得るために、グラフの各エレメントを後処理することができる。ＲＯＶ５２が流体環境中を航行する間、グラフは次第に増加し、各グラフエレメントの後処理は、グラフに付加された後、各ノードに対して行われる。この後処理は、全体画像レジストレーションを介して完全な密なカメラトラッキングを行うために、評価されたグローバルロボットフレーム変換および全体フレーム情報（イメージからの全てのピクセル）を使用することができる。この工程は、リアルタイムで各フレームに対して行われ、メッシュアキュムレーションおよびメッシュ正則化を介して、高品質のテクスチャマップモデルを提供する。さらに、フレームレートにおける正確なカメラローカライゼーションは、全体的なイメージマップアライメントを使用することによって得られる。
【００４５】
手順１００の工程１２０は、マップ統合およびトラッキング調整を含む。前の工程は、各カメラ７０から来るビデオストリームに適用される。したがって、Ｎ個のデンスマップおよびＮ個のカメラグラフ姿勢が利用可能である。ＲＯＶ５２内の各カメラのための固定されたハウジングにより、互いに対する相対的なカメラ位置が分かるので、ＲＯＶ５２のためのグローバル姿勢または観察位置を計算することができ、図５に示したように、グローバルに調整し、Ｎ個のマップを１つのマップに統合するために使用することができる。グローバルマップに対する更新もリアルタイムで行われる。
【００４６】
マルチカメラリアルタイムデンスマッピングおよびローカライゼーションは、ＲＯＶ５２が、調整された三次元マップをリアルタイムで有することを可能にする。加えて、異なるビューに面したＮ個のカメラを使用することによって、ロボットは、図６に示すような、準球形ＦＯＶを有しており、これは利点を提供する。例えば、極めて大きなＦＯＶは、タイムスタンプごとのマップのサイズを増大する。加えて、準球形ＦＯＶは、変圧器内のシーンについての瞬間的情報を提供し、複数のロボット運動の必要性を低減する。複数のロボット運動は、通常、シーンの初期評価を有するために複数のビューを得るために必要とされる。また、準球形ＦＯＶビデオは、より良い操縦、検査およびリプレイ体験のためにユーザにイマーシブな一人称視点を提供するために、ディスプレイ５６などのビデオレシーバ装置に表示することができる。さらに、リアルタイムデンスマッピング手順１００は、ＲＯＶ５２に、遠隔運転または自律運転などのあらゆる種類の運転モードにおいてほとんど瞬間的に衝突を検出する能力を提供する。
【００４７】
ＲＯＶ５２の観察位置のための正確な姿勢評価と、変圧器５８内の環境のロバストな評価とが、ＲＯＶ５２の航行を改善する。マップは、既知でかつ成長する三次元環境における衝突を検出するために使用され、モーションプラニングアルゴリズムを、任意の視点のセットの間で航行するときにＲＯＶ５２を補助するために使用することができる。マップが生成された後、ユーザは、検査プロセスを単純化するために、制限ゾーンを規定し、検査場所／視点などを規定することができる。最後に、ユーザは検査を自動化することができる。また、検査速度を高めるために、複数の検査ロボットを異なるゾーンにおいて同時に作動させることができる。
【００４８】
ＲＯＶ５２は、メンテナンスおよび保守のために大型の変圧器をロボット検査するためのサポート技術として使用することができる。各検査の間に変圧器の内部構造をマッピングすることによって、時間の経過による変圧器およびその油の光学的特性の変化に対する新たな洞察を発展させることができる。例えば、カメラキャリブレーションによる油特性の変化を、油の条件を示すために観察および記録することができる。このタイプのデータは、これまでは実現することが不可能だった変圧器条件に対する洞察を生じさせる。
【００４９】
上述の様々な実施形態と共に全体でまたは部分で使用することができるシステム５０の運転の１つのモードは、以下のように進行する。すなわち、ＲＯＶ５２とコンピュータプロセッサ５４との間の確実な通信を保証するために、トランシーバ６８を、変圧器の上部にある保守開口を通して冷却油タンク内へ挿入することができる。ある実施形態では、トランシーバ６８は、ＲＯＶ５２およびカメラ７０におけるセンサからのデータ情報を、制御装置を介してコンピュータプロセッサ５４と交換し、かつモータ７２およびスラスタを作動させるために、ジョイスティック６３からの運動制御または操縦信号を、コンピュータプロセッサ５４を介して制御装置と交換するために使用される。ＲＯＶ５２によって送信されるビデオおよび遠隔測定信号は、変圧器５８のタンク内でのＲＯＶの位置および向きを求めるためにコンピュータプロセッサ５４によって使用される。
【００５０】
コンピュータプロセッサ５４は、遠隔測定およびビデオ信号を受信し、これにより、データを収集し、ＲＯＶ５２の観察位置からの三次元イメージまたはビデオを生成する。これは、受信した信号をタンクのモデルに相関させ、これにより、技術者は、油またはその他の流体が変圧器タンク内にとどまったままＲＯＶ５２の移動を監視および制御することができる。開示された実施形態は、変圧器冷却流体環境中で使用されるために複数のカメラ７０をキャリブレーションし、ノイズ優位測定、制限されたＦＯＶおよび流体内環境による光ひずみの効果を減じる。
【００５１】
開示されたシステム５０により、技術者は、変圧器の内部構成要素を検査し、必要であれば変圧器内のある領域に特別の注意を払うことができる。タンク内でのＲＯＶ５２の位置およびルートが、マッピング、操縦および記録され、これにより、変圧器５８の内部部分のモデルと関連して使用されたとき、ＲＯＶ５２の位置および向きを、タンク内でのＲＯＶ５２の観察位置を規定するために求めることができる。
【００５２】
変圧器の内部特徴のモデル、およびこれらの内部特徴に関するＲＯＶ５２の位置および向きを利用することによって、得られたビデオイメージを、実際の変圧器タンク内の対応する観察位置とマッチさせることができる。観察位置と、カメラ７０からの複数のビデオイメージの処理によって提供される、拡張されたＦＯＶとに基づき、技術者は、変圧器５８を通る航行に応答してジョイスティック６３を操作することができる。コンピュータ５４は、ジョイスティックから移動信号を受信し、これらを無線でアンテナ７４へ送信し、これに基づき、制御装置は、内部に維持されたサブルーチンを実行して、ポンプスラスタを制御し、所望の動きを生じさせる。この動きは、技術者によってリアルタイムで監視され、技術者は、適宜、ＲＯＶ５２の位置を再調整することができる。
【００５３】
本願の１つの態様は、液浸可能な遠隔操作可能なビークルを備える装置を含む。遠隔操作可能なビークルは、遠隔制御ステーションから、液体環境を通してコマンドを受信するように構成された信号受信機と、重なり合った視野を持つ、互いに対して位置固定された複数のカメラであって、複数のカメラのそれぞれは、ビデオストリームを生成するように作動可能である、複数のカメラと、ビデオストリームを処理デバイスへ送信するように構成された送信機とを有する。処理デバイスは、ビデオストリームを処理して、ビデオストリームに基づいて三次元マップを出力するように構成されている。
【００５４】
一実施形態では、処理デバイスは、遠隔操作可能なビークルに無線で接続されたコンピュータである。別の実施形態では、処理デバイスは、制御装置とともに遠隔操作可能なビークルに含まれている。
【００５５】
別の実施形態では、複数のカメラは、三次元マップが準球形視野を提供するように、遠隔操作可能なビークル上で方向が合わされている。
【００５６】
さらに別の実施形態では、処理デバイスは、遠隔操作可能なビークルからの遠隔測定データと、液体環境を含む構造体のモデルとに基づき、液体環境における遠隔操作可能なビークルの観察位置を求めるように構成されている。別の実施形態では、遠隔操作可能なビークルは、１つまたは複数のモータを備える推進システムを有する。
【００５７】
さらに別の実施形態では、装置は、遠隔操作可能なビークルの信号送信機に対して相補的な信号受信機を有する基地局を備える。基地局は、さらに、遠隔操作可能なビークルの信号受信機に対して相補的な信号送信機を有する。遠隔操作可能なビークルは、有機ポリマー液体に浸漬された電気変圧器を含むタンク内で浸漬されて作動するように構成されている。
【００５８】
本願の別の態様によれば、装置は、流体の表面下および流体の中で操作されるように構成された遠隔操作可能なビークルを備える。遠隔操作可能なビークルは、遠隔操作可能なビークルが液体に浸漬されながら信号をブロードキャストするように構成された送信機と、互いに位置固定された複数のカメラとを有する。複数のカメラのそれぞれは、液体内の遠隔操作可能なビークルからのビデオストリームを取得するように構成されている。プロセッサは、ビデオストリームを受信および処理して、液体中の遠隔操作可能なビークルの観察位置を求め、ビデオストリームおよび観察位置に基づき三次元視野を出力するように構成されている。
【００５９】
一実施形態では、処理デバイスは、遠隔操作可能なビークルに無線で接続されたコンピュータおよび遠隔操作可能なビークル上の制御装置のうちの少なくとも一方である。別の実施形態では、複数のカメラは、準球形視野を提供するように、遠隔操作可能なビークル上で方向が合わされている。
【００６０】
さらに別の実施形態では、処理デバイスは、遠隔操作可能なビークルからの遠隔測定データと、液体環境を含む構造体のモデルとに基づき、液体環境における遠隔操作可能なビークルの観察位置を求めるように構成されている。
【００６１】
別の態様によれば、方法は、液体冷却材に浸漬された電気変圧器を含む変圧器タンクの内部に、液浸式の遠隔操作可能なビークルを挿入し、変圧器タンク内の液体冷却材の中で遠隔操作可能なビークルを推進させて、電気変圧器を検査し、遠隔操作可能なビークルに固定された複数のカメラを操作して、変圧器タンクの内部のビデオストリームを生成し、遠隔測定データおよび電気変圧器のモデルに基づき、遠隔操作可能なビークルの観察位置を求め、複数のカメラのそれぞれからのビデオストリームを処理して、遠隔操作可能なビークルの観察位置からの変圧器タンクの内部および電気変圧器の三次元視野を出力することを含む。
【００６２】
一実施形態では、方法は、遠隔操作可能なビークルを液体冷却材の中で推進させる間、観察位置および三次元視野をリアルタイムで更新することを含む。
【００６３】
別の実施形態では、方法は、観察位置を求める前に、液体冷却材中での操作のために複数のカメラのそれぞれをキャリブレーションすることを含む。この実施形態の改良では、カメラのそれぞれをキャリブレーションすることは、まず空気中で複数のカメラのそれぞれをキャリブレーションし、次に液体冷却材中で複数のカメラのそれぞれをキャリブレーションすることを含む。
【００６４】
さらに別の実施形態では、方法は、複数のカメラのそれぞれからの各ビデオストリームのフレームをフィルタリングすることを含む。別の実施形態では、観察位置を求めることは、変圧器タンクの内面に関して、遠隔操作可能なビークルの姿勢を参照することを含む。
【００６５】
さらに別の実施形態では、方法は、三次元視野に基づき、電気変圧器をマッピングすることを含む。方法の別の実施形態では、複数のカメラは、準球形三次元視野を提供するように配置されている。別の実施形態では、方法は、三次元視野をディスプレイに表示することを含む。
【００６６】
本発明について図面および上記説明において詳細に例示および説明してきたが、図面および上記説明は例示的であり、特徴において限定的ではないとみなされ、好適な実施形態のみが示されかつ説明されており、本発明の思想に含まれる全ての変更および改良が保護されることが望まれると理解される。上記の説明において利用された、好ましい、好ましくは、好まれるまたはより好まれるなどの言葉の使用は、そのように説明された特徴がより望ましいことを示しているが、しかしながら、それは必要ではなく、その特徴を欠く実施形態が、本発明の範囲内のものとして想定されてもよく、その範囲は、以下の請求項によって規定されることが理解されるべきである。請求項を読むにあたって、単数での記載や、「少なくとも１つ」または「少なくとも一部」などの文言が用いられている場合、請求項においてそれに反することが明示的に述べられていない限り、請求項を１つの事物のみに限定しようと意図するものではない。「少なくとも一部」および／または「一部」という用語が使用されている場合、その部材は、特に反対のことが明示的に述べられていない限り、その部材の一部および／または全体を含むことができる。別段の定めまたは限定がない限り、「取り付けられた」、「結合された」、「支持された」および「連結された」という用語およびそれらの変化形は、広く使用されており、直接的および間接的な取付け、結合、支持および連結の両方を包含する。さらに、「結合された」および「連結された」は、物理的または機械的な結合または連結に限定されない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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