(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道に沿って走行し、荷を搬送する複数の搬送車と、
複数の前記搬送車の走行を制御するコントローラと、を備えた搬送システムであって、
前記軌道は、第１主軌道と、この第１主軌道上に互いに離れて配置される複数の合流点と、それぞれが、互いに異なる前記合流点を介して前記第１主軌道に繋がる複数の支線軌道と、を有し、
各合流点は、前記第１主軌道において互いに離れており、
複数の前記支線軌道のそれぞれには、前記搬送車が前記荷を受け渡しするための受渡しポートに対応した停止位置があり、
前記コントローラは、
複数の前記支線軌道のそれぞれの前記受渡しポートに対応した停止位置に停止している各搬送車について、下流側の前記支線軌道の前記搬送車を、上流側の前記支線軌道の前記搬送車と同時又はそれよりも先に発進させる、搬送システム。
【請求項２】
前記コントローラは、
複数の前記支線軌道のそれぞれの前記受渡しポートに対応した停止位置に異なるタイミングで到着する各搬送車について、先に到着する前記搬送車の発進を、後に到着する前記搬送車が到着するまで待機させる、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記軌道は、第２主軌道と、この第２主軌道上に互いに離れて配置される複数の分岐点と、を更に有し、
複数の前記支線軌道のそれぞれは、互いに異なる前記分岐点を介して前記第２主軌道に繋がっており、
前記コントローラは、
前記第２主軌道を走行する複数の前記搬送車のそれぞれを、複数の前記支線軌道のそれぞれへ下流側から上流側の順で順次進入させる進入制御を実行する、請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記コントローラは、複数の前記支線軌道の数に対応する数の前記搬送車を含む搬送車群ごとに、前記進入制御を実行する、請求項３に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記コントローラは、前記第２主軌道における各分岐点よりも上流の特定区間を走行する前記搬送車について、搬送先の前記受渡しポートを決定する、請求項３又は４に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記コントローラは、複数の前記支線軌道のそれぞれの前記受渡しポートに対応した停止位置に停止した各搬送車について、複数の前記支線軌道ごとに一定周期で繰り返されるタイミングで発進させる、請求項１〜５の何れか一項に記載の搬送システム。
【請求項７】
前記軌道は、複数の前記搬送車を周回走行させる周回軌道を含み、
前記コントローラは、複数の前記搬送車を、周回距離又は周回時間が同じになるように前記周回軌道に沿って走行させる、請求項１〜６の何れか一項に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の一側面は、搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、軌道に沿って走行する複数の搬送車と、複数の搬送車の走行を制御するコントローラと、を備えた搬送システムが知られている。このような搬送システムに関する技術として、例えば特許文献１には、コントローラから走行車（搬送車）に搬送指令を割り付けて、物品（荷）の搬送と受け渡しとを行うシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２１４９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した搬送システムでは、軌道の合流点を通過しようとする搬送車が、当該合流点を通過する他の搬送車の通過待ちのために停止しなければならない場合がある。この場合、荷の搬送効率が低下するおそれがある。【０００５】
本発明の一側面は、上記実情に鑑みてなされたものであり、荷の搬送効率を向上させることが可能な搬送システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る搬送システムは、軌道に沿って走行し、荷を搬送する複数の搬送車と、複数の搬送車の走行を制御するコントローラと、を備えた搬送システムであって、軌道は、第１主軌道と、この第１主軌道上に互いに離れて配置される複数の合流点と、それぞれが、互いに異なる合流点を介して第１主軌道に繋がる複数の支線軌道と、を有し、各合流点は、第１主軌道において互いに離れており、複数の支線軌道のそれぞれには、搬送車が荷を受け渡しするための受渡しポートに対応した停止位置があり、コントローラは、複数の支線軌道のそれぞれの受渡しポートに対応した停止位置に停止している各搬送車について、下流側の支線軌道の搬送車を、上流側の支線軌道の搬送車と同時又はそれよりも先に発進させる。【０００７】
この搬送システムは、受渡しポートに対応した停止位置がある支線軌道を複数有し、これらの支線軌道が第１主軌道に合流する。これにより、荷の受渡しに際して、複数の搬送車を分散走行させることができる。加えて、下流側の支線軌道の搬送車における発進タイミングを、上流側の支線軌道の搬送車における発進タイミングと同時又はそれよりも先とする。これにより、各合流点が物理的に離れていることを利用して、複数の搬送車をできるだけ停止させずに第１主軌道に進入させることができる。したがって、荷の搬送効率を向上させることが可能となる。【０００８】
本発明の一側面に係る搬送システムでは、コントローラは、複数の支線軌道のそれぞれの受渡しポートに対応した停止位置に異なるタイミングで到着する各搬送車について、先に到着する搬送車の発進を、後に到着する搬送車が到着するまで待機させてもよい。これにより、複数の支線軌道のそれぞれの停止位置に各搬送車が同時停止している状況を、確実に作り出すことができる。下流側の支線軌道の搬送車における発進タイミングを上流側の支線軌道の搬送車における発進タイミングと同時又はそれよりも先とする上記制御を、実行しやすくすることができる。【０００９】
本発明の一側面に係る搬送システムでは、軌道は、第２主軌道と、この第２主軌道上に互いに離れて配置される複数の分岐点と、を更に有し、複数の支線軌道のそれぞれは、分岐点を介して第２主軌道に繋がっており、コントローラは、第２主軌道を走行する複数の搬送車それぞれを、複数の支線軌道のそれぞれへ下流側から上流側の順で順次進入させる進入制御を実行してもよい。これにより、複数の支線軌道のそれぞれの停止位置に各搬送車が同じタイミングで到着するように、支線軌道に搬送車を分配させることができる。【００１０】
本発明の一側面に係る搬送システムでは、コントローラは、複数の支線軌道の数に対応する数の搬送車を含む搬送車群ごとに、進入制御を実行してもよい。これにより、比較的簡単なロジックで進入制御を実行することができる。【００１１】
本発明の一側面に係る搬送システムでは、コントローラは、第２主軌道における各分岐点よりも上流の特定区間を走行する搬送車について、搬送先の受渡しポートを決定してもよい。搬送システムでは、何らかの事情で複数の搬送車の総数が増加又は減少するといった状況があり得るが、例えば搬送先の受渡しポートが搬送車への荷積み直後に確定される場合には、当該状況に適切に対応できず、複数の搬送車の隊列が乱れるおそれがある。この点、本発明の一側面では、第２主軌道の特定区間を走行する搬送車について搬送先の受渡しポートを決定するため、当該状況が生じても、それに応じて搬送先の受渡しポートを決定しやすくなる。複数の搬送車の隊列が乱れることを抑制でき、荷の搬送効率を向上させることが可能となる。【００１２】
本発明の一側面に係る搬送システムでは、コントローラは、複数の支線軌道のそれぞれの受渡しポートに対応した停止位置に停止した各搬送車について、複数の支線軌道ごとに一定周期で繰り返されるタイミングで発進させてもよい。これにより、停止した各搬送車は、荷積みしていなくても当該タイミングが来れば発進する。複数の搬送車の走行を優先し、ひいては、システム稼働期間における荷の受渡し回数の増加を優先することができる。結果として、荷の搬送効率を向上させることが可能となる。【００１３】
本発明の一側面に係る搬送システムでは、軌道は、複数の搬送車を周回走行させる周回軌道を含み、コントローラは、複数の搬送車を、周回距離又は周回時間が同じになるように周回軌道に沿って走行させてもよい。これにより、複数の搬送車の隊列が乱れることを抑制でき、荷の搬送効率を向上させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の一側面によれば、荷の搬送効率を向上させることが可能な搬送システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、一実施形態に係る搬送システムを示す概略平面図である。
【図２】図２は、一実施形態に係る搬送システムの搬送車を示す側面図である。
【図３】図３は、一実施形態に係る搬送システムの第１棟側を示す概略平面図である。
【図４】図４は、一実施形態に係る搬送システムの第２棟側を示す概略平面図である。
【図５】図５（ａ）は、一実施形態に係る搬送システムの軌道の第１棟側を拡大して示す概略平面図である。図５（ｂ）は、一実施形態に係る搬送システムの軌道の第２棟側を拡大して示す概略平面図である。
【図６】図６（ａ）は、一実施形態に係る搬送システムの動作例を示す概略平面図である。図６（ｂ）は、図６（ａ）の続きを示す概略平面図である。
【図７】図７（ａ）は、図６（ｂ）の続きを示す概略平面図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）の続きを示す概略平面図である。
【図８】図８（ａ）は、図７（ｂ）の続きを示す概略平面図である。図８（ｂ）は、図８（ａ）の続きを示す概略平面図である。
【図９】図９（ａ）は、図８（ｂ）の続きを示す概略平面図である。図９（ｂ）は、図９（ａ）の続きを示す概略平面図である。
【図１０】図１０（ａ）は、図９（ｂ）の続きを示す概略平面図である。図１０（ｂ）は、図１０（ａ）の続きを示す概略平面図である。
【図１１】図１１は、図１０（ｂ）の続きを示す概略平面図である。
【図１２】図１２（ａ）は、一実施形態に係る搬送システムにおける荷積み動作が完了できない場合の動作例を示す概略平面図である。図１２（ｂ）は、図１２（ａ）の続きを示す概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して一実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。
【００１７】
図１に示されるように、搬送システム１は、搬送元及び搬送先がパターン化されている２点間搬送を行うシステムである。搬送システム１は、第１棟Ｆ１と第２棟Ｆ２との間で荷Ｌの受け渡しを行う棟間搬送を行う。荷Ｌは、例えば複数の半導体ウェハを格納する容器であるが、ガラス基板及び一般部品等であってもよい。
【００１８】
搬送システム１は、複数の搬送車１０と、コントローラ２０と、を備える。搬送車１０は、軌道３に沿って走行し、荷Ｌを搬送する。搬送車１０は、荷Ｌを移載可能に構成されている。搬送車１０は、天井走行式無人搬送車である。搬送車１０は、例えば台車（搬送台車）、天井走行車（天井走行台車）、又は、走行車（走行台車）とも称される。搬送システム１が備える搬送車１０の台数は、例えば、５０台程度であり、搬送要求量及び搬送距離により変動する。
【００１９】
図２に示されるように、搬送車１０は、走行台車１４４、軌道３から給電を受ける給電台車１４５、θドライブ１４７、及び、それよりも下側の部分を軌道３に対して横送りするための横送り部１４６を備えている。θドライブ１４７は、昇降駆動部１４８を水平面内で旋回させて、荷Ｌの姿勢を制御する。昇降駆動部１４８は、荷Ｌを把持した昇降台１４９を昇降させて、受渡しポート４との間で荷Ｌを受け渡す。昇降台１４９は、荷Ｌの上部のフランジ１２０の部分でチャックする。なお、横送り部１４６やθドライブ１４７は設けなくてもよい。
【００２０】
軌道３は、例えば天井等に敷設されている。軌道３は、支柱１４１により支持される。軌道３は、搬送車１０を走行させるための予め定められた走行路である。軌道３は、一方通行の走行路である。換言すれば、搬送システム１においては、図３及び図４の矢印で示すように、軌道３における搬送車１０の進行方向（前進方向）が一方向に定められており、逆方向の走行は禁止されている。軌道３は、当該軌道３外から影響がない閉ざされた軌道レイアウトを有する。以下、「上流」及び「下流」の語は、搬送車１０の進行方向における「上流」及び「下流」にそれぞれ対応する。
【００２１】
図１に示される例では、軌道３は、第１主軌道３１と、第２主軌道３２と、第２主軌道３２から分岐して第１主軌道３１に合流する４つの第１支線軌道（支線軌道）３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄと、第１主軌道３１から分岐して第２主軌道３２に合流する４つの第２支線軌道３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄと、を含む。
【００２２】
第１主軌道３１及び第２主軌道３２は、第１棟Ｆ１と第２棟Ｆ２との間を跨ぐ軌道である。第１主軌道３１及び第２主軌道３２の長さは、例えば２００ｍである。第１棟Ｆ１と第２棟Ｆ２との間において第１主軌道３１及び第２主軌道３２は、壁部（不図示）で囲まれて閉鎖されている。
【００２３】
第１支線軌道３３ａ〜３３ｄは、第１棟Ｆ１内に配置されている。第１支線軌道３３ａ〜３３ｄは、並列に直線的に延びる。第１支線軌道３３ａ〜３３ｄは、平行に延びる第１主軌道３１及び第２主軌道３２の間において櫛状に設けられている。第１支線軌道３３ａ〜３３ｄは、この順に、第１主軌道３１の上流側（第２主軌道３２の下流側）に位置している。第２支線軌道３４ａ〜３４ｄは、第２棟Ｆ２に配置されている。第２支線軌道３４ａ〜３４ｄは、並列に直線的に延びる。第２支線軌道３４ａ〜３４ｄは、平行に延びる第１主軌道３１及び第２主軌道３２の間において櫛状に設けられている。第２支線軌道３４ａ〜３４ｄは、この順に、第２主軌道３２の上流側（第１主軌道３１の下流側）に位置している。
【００２４】
図３及び図５（ａ）に示されるように、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄが第１主軌道３１に合流する各箇所は、合流点３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄである。第１支線軌道３３ａ〜３３ｄのそれぞれは、第１主軌道３１に合流点３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄのそれぞれを介して繋がっている。つまり、軌道３は、第１主軌道３１上に互いに離れて配置される複数の合流点である合流点３５ａ〜３５ｄを有する。第１支線軌道３３ａ〜３３ｄは、それぞれが、互いに異なる合流点３５ａ〜３５ｄを介して第１主軌道３１に繋がる。合流点３５ａ〜３５ｄは、第１主軌道３１上において互いに所定距離離れている。
【００２５】
第１支線軌道３３ａ〜３３ｄが第２主軌道３２から分岐する各箇所は、分岐点３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄである。第１支線軌道３３ａ〜３３ｄのそれぞれは、第２主軌道３２に分岐点３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄのそれぞれを介して繋がっている。つまり、軌道３は、第２主軌道３２上に互いに離れて配置される複数の分岐点である分岐点３６ａ〜３６ｄを有する。第１支線軌道３３ａ〜３３ｄは、それぞれが、互いに異なる分岐点３６ａ〜３６ｄを介して第２主軌道３２に繋がる。分岐点３６ａ〜３６ｄは、第２主軌道３２上において互いに所定距離離れている。
【００２６】
「合流点」とは、主軌道に支線軌道が繋がる箇所である。「合流点」とは、支線軌道から主軌道へ至る箇所である。「合流点」は、支線軌道から主軌道へ進入するためのこれらの接続点である。「分岐点」とは、支線軌道に主軌道が繋がる箇所である。「分岐点」とは、主軌道から支線軌道へ至る箇所である。「分岐点」は、主軌道から支線軌道へ進入するためのこれらの接続点である。
【００２７】
図４及び図５（ｂ）に示されるように、第２支線軌道３４ａ〜３４ｄが第２主軌道３２に合流する各箇所は、合流点３７ａ，３７ｂ，３７ｃ，３７ｄである。第２支線軌道３４ａ〜３４ｄのそれぞれは、第２主軌道３２に合流点３７ａ，３７ｂ，３７ｃ，３７ｄのそれぞれを介して繋がっている。つまり、軌道３は、第２主軌道３２上に互いに離れて配置される複数の合流点である合流点３７ａ〜３７ｄを有する。第２支線軌道３４ａ〜３４ｄは、それぞれが、互いに異なる合流点３７ａ〜３７ｄを介して第２主軌道３２に繋がる。合流点３７ａ〜３７ｄは、第２主軌道３２上において互いに所定距離離れている。
【００２８】
第２支線軌道３４ａ〜３４ｄが第１主軌道３１から分岐する各箇所は、分岐点３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄである。第２支線軌道３４ａ〜３４ｄのそれぞれは、第１主軌道３１に分岐点３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄのそれぞれを介して繋がっている。つまり、軌道３は、第１主軌道３１上に互いに離れて配置される複数の分岐点である分岐点３８ａ〜３８ｄを有する。第２支線軌道３４ａ〜３４ｄは、それぞれが、互いに異なる分岐点３８ａ〜３８ｄを介して第１主軌道３１に繋がる。分岐点３８ａ〜３８ｄは、第１主軌道３１上において互いに所定距離離れている。
【００２９】
図１に示されるように、第１主軌道３１、第２主軌道３２、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄ及び第２支線軌道３４ａ〜３４ｄは、複数の搬送車１０を周回走行させる周回軌道を構成する。このような周回軌道とは別に、軌道３は、例えば不具合の生じた搬送車１０又は予備の搬送車１０を待機させる待機軌道Ｗを含む。また、軌道３は、第１主軌道３１と第２主軌道３２とを直接接続する短絡軌道Ｓを含む。
【００３０】
図５（ａ）及び図５（ｂ）に示されるように、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄそれぞれ及び第２支線軌道３４ａ〜３４ｄのそれぞれには、搬送車１０が荷Ｌを受け渡しするための受渡しポート４に対応した停止位置がある。受渡しポート４は、荷降ろしポート４１及び荷積みポート４２を有する。受渡しポート４は、荷Ｌを搬送するコンベアＣ上に設けられている。コンベアＣは、軌道３の下方に配置される。コンベアＣは、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄの各受渡しポート４を通るように連続している。コンベアＣは、コンベア４３及びコンベア４４を含む。
【００３１】
荷降ろしポート４１は、搬送車１０から荷Ｌを降ろすためのポートである。荷降ろしポート４１では、荷Ｌが置かれてから後続の搬送車１０が到着するまでに、当該荷Ｌが搬出される。荷降ろしポート４１は、荷積みポート４２の上流側に所定間隔をあけて配置されている。換言すると、荷積みポート４２は、荷降ろしポート４１の下流側に所定間隔をあけて配置されている。荷降ろしポート４１は、コンベア４３上に設けられている。コンベア４３は、荷降ろしポート４１に荷降ろしされた荷Ｌを、例えば自動倉庫（不図示）へ搬送する。
【００３２】
荷積みポート４２は、搬送車１０へ荷Ｌを積み込むためのポートである。荷積みポート４２は、複数の搬送車１０が連続して到着するスパンで荷Ｌをポート内へ搬入可能である。荷降ろしポート４２は、コンベア４４上に設けられている。コンベア４４は、荷積みポート４２で荷積みする荷Ｌを、例えば自動倉庫（不図示）から搬送する。
【００３３】
なお、受渡しポート４は、コンベアＣによる荷Ｌの搬送を止めないように、コンベアＣの搬送面から搬送車１０の搬送方向の上流側又は下流側にズレて配置されていてもよい。荷降ろしポート４１及び荷積みポート４２としては、特に限定されず、公知の種々のポートを採用できる。コンベア４３，４４としては、その仕様、機構ないし構成等は特に限定されず、公知の種々のコンベアを採用できる。
【００３４】
図３に示されるように、コントローラ２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。コントローラ２０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。コントローラ２０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。コントローラ２０は、複数の搬送車１０との間で通信を行い、複数の搬送車１０の走行を制御する。
【００３５】
コントローラ２０は、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄのそれぞれの受渡しポート４に対応した停止位置（ここでは、荷積みポート４２に対応する停止位置。以下、同じ）に停止している各搬送車１０について、以下の発進制御を実行する。
【００３６】
発進制御では、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄうちの下流側の第１支線軌道に停止中の搬送車１０を、上流側の第１支線軌道に停止中の搬送車１０と同時又はそれよりも先に発進させる。「下流側の第１支線軌道」及び「上流側の第１支線軌道」とは、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄの何れか２つのうち、下流側の一方が前者であり、上流側の他方が後者である。
【００３７】
具体的には、発進制御では、第１支線軌道３３ｄ上に停止している搬送車１０を、第１支線軌道３３ｃ上に停止している搬送車１０と同時又はそれよりも先に発進させる。第１支線軌道３３ｃ上に停止している搬送車１０を、第１支線軌道３３ｂ上に停止している搬送車１０と同時又はそれよりも先に発進させる。第１支線軌道３３ｂ上に停止している搬送車１０を、第１支線軌道３３ａ上に停止している搬送車１０と同時又はそれよりも先に発進させる。
【００３８】
より具体的には、発進制御では、停止した各搬送車１０について、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄごとに一定周期で繰り返されるタイミングで、荷Ｌが荷積みされているか否かにかかわらず発進（強制発進）させる。例えば発進制御では、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄそれぞれにおいて、ピッチタイマーにより基準ピッチ時間からカウントダウンを開始する。ピッチタイマーのカウントが０に達したときに、停止位置に停止している搬送車１０を発進させると共に、ピッチタイマーのカウントを基準ピッチ時間へリセットする。そして、ピッチタイマーによりカウントダウンを続行する。基準ピッチ時間は、予め定められた固定値であってもよいし、可変値であってもよい。本実施形態では、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄそれぞれのピッチタイマーの時間軸が、下流側の第１支線軌道に停止中の搬送車１０から先に発進するようにずれている。
【００３９】
なお、発進制御では、各荷積みポート４２に対応した停止位置に停止中の各搬送車１０への荷Ｌの割り付けに、制限時間を設けてもよい。制限時間を設けることで、強制発進時までに荷積み動作を確実に完了させることができる。
【００４０】
コントローラ２０は、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄそれぞれの受渡しポート４に対応した停止位置に異なるタイミングで到着する各搬送車１０について、先に到着する搬送車１０の発進を、後に到着する搬送車１０が到着するまで待機させる待機制御を実行する。具体的には、待機制御では、発進制御の上述の基準ピッチ時間を、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄの全てに搬送車１０が同時停止可能な長さに設定することで、先に到着する搬送車１０の発進を後に到着する搬送車１０が到着するまで待機させる。
【００４１】
コントローラ２０は、第２主軌道３２を走行する複数の搬送車１０それぞれを、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄのそれぞれへ下流側から上流側の順で順次進入させる進入制御を実行する。具体的には、進入制御では、搬送車１０を第１支線軌道３３ａへ進入させ、次の搬送車１０を第１支線軌道３３ｂへ進入させ、次の搬送車１０を第１支線軌道３３ｃへ進入させ、次の搬送車１０を第１支線軌道３３ｄへ進入させ、その後、このような搬送車１０の進入を繰り返す。
【００４２】
進入制御では、第２主軌道３２における各分岐点３６ａ〜３６ｄよりも上流の特定区間Ｒを走行する搬送車１０について、搬送先を決定（ガイド）する搬送先決定制御が行われる。特定区間Ｒは、各分岐点３６ａ〜３６ｄに近い直線区間である。特定区間Ｒは、各分岐点３６ａ〜３６ｄよりも上流であれば、特に限定されない。搬送先決定制御では、受領済みの搬送指令における搬送先の受渡しポート４（ここでは、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄのうちの何れかの荷降ろしポート４１）を決定する。受領済みの搬送指令は、第２支線軌道３４ａ〜３４ｄの荷積みポート４２で荷Ｌが割り付けられた際に受領した指令であって、当該特定区間Ｒまで搬送車１０を走行させる指令を少なくとも含む。
【００４３】
コントローラ２０は、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄの数に対応する４台の搬送車１０を含む搬送車群ごとに、上述の発進制御、待機制御及び進入制御を行う仮想連結制御を実行する。
【００４４】
コントローラ２０は、図４に示される第２支線軌道３４ａ〜３４ｄへ進入及びこれらから退出する搬送車１０に対しても、上記制御と同様な制御、すなわち、上述した発進制御、待機制御、進入制御、搬送先決定制御及び仮想連結制御を実行する。
【００４５】
図３及び図４に示されるように、コントローラ２０は、複数の搬送車１０を、周回距離又は周回時間が同じになるように周回軌道（第１主軌道３１、第２主軌道３２、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄ及び第２支線軌道３４ａ〜３４ｄ）に沿って走行させる。具体的には、コントローラ２０は、進入制御において、第１支線軌道３３ｄへ進入させた搬送車１０を第２支線軌道３４ａへ進入させ、第１支線軌道３３ｃへ進入させた搬送車１０を第２支線軌道３４ｂへ進入させ、第１支線軌道３３ｂへ進入させた搬送車１０を第２支線軌道３４ｃへ進入させ、第１支線軌道３３ａへ進入させた搬送車１０を第２支線軌道３４ｄへ進入させる。また、進入制御において、第２支線軌道３４ｄへ進入させた搬送車１０を第１支線軌道３３ａへ進入させ、第２支線軌道３４ｃへ進入させた搬送車１０を第１支線軌道３３ｂへ進入させ、第２支線軌道３４ｂへ進入させた搬送車１０を第１支線軌道３３ｃへ進入させ、第２支線軌道３４ａへ進入させた搬送車１０を第１支線軌道３３ｄへ進入させる。
【００４６】
次に、コントローラ２０による制御の一例について、図６〜図１１を参照し詳説する。
【００４７】
以下、説明の便宜上、軌道３の第１棟Ｆ１側における搬送車１０の走行を説明し、第２棟Ｆ２側における搬送車１０の走行の説明は省略する。図中において、４台の搬送車１０ａ〜１０ｄを含む搬送車群のみを示し、その他の搬送車１０を省略する。荷Ｌが重なっている搬送車１０は、荷Ｌを積載している状態を示す。荷Ｌが重なっていない搬送車１０は、荷Ｌを積載していない空状態を示す。薄色で塗りつぶされた搬送車１０は、搬送指令が割り付けられた状態を示す。搬送車１０ａ〜１０ｄは、この順で軌道３を走行している。
【００４８】
図６（ａ）に示されるように、第２主軌道３２を走行している搬送車１０ａについて、進入制御により第１支線軌道３３ａへ進入させる。具体的には、搬送車１０ａが特定区間Ｒを走行中に搬送先決定制御を実行し、搬送先を第１支線軌道３３ａの荷降ろしポート４１と決定する。決定した搬送先へ向けて搬送車１０ａを走行させ、第１支線軌道３３ａへ搬送車１０ａを進入させる。同様に、図６（ｂ）に示されるように、第２主軌道３２を走行している搬送車１０ｂ〜１０ｄについて、進入制御により第１支線軌道３３ｂ〜３３ｄへこの順で進入させる。
【００４９】
続いて、図７（ａ）に示されるように、搬送車１０ａ〜１０ｄのそれぞれを、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄの各荷降ろしポート４１に対応する停止位置に順に停止させる。図７（ｂ）に示されるように、搬送車１０ａ〜１０ｄの荷Ｌを、各荷降ろしポート４１へ荷降ろしさせる。図８（ａ）に示されるように、搬送車１０ａ〜１０ｄを各荷積みポート４２へ順に移動させ、搬送車１０ａ〜１０ｄを各荷積みポート４２に対応する停止位置に順に停止させる。荷降ろしポート４１から荷積みポート４２への移動は、公知の一般的な走行制御により実現できる。例えば、搬送車１０ａの先行車であって荷積みポート４２の停止位置に停止中の搬送車１０が発進したとき、それに応じて搬送車１０ａが移動させられる。
【００５０】
図８（ｂ）に示されるように、各荷積みポート４２に対応する停止位置に停止した各搬送車１０ａ〜１０ｄに対して、荷Ｌを割り付ける。このとき、第２棟Ｆ２側の特定区間Ｒ（図４参照）まで搬送車１０を走行させる指令を含む搬送指令を割り付ける。図９（ａ）に示されるように、停止した各搬送車１０ａ〜１０ｄに対して、割り付けた荷Ｌを荷積みさせる。
【００５１】
図９（ｂ）に示されるように、発進制御により、第１支線軌道３３ｄ上に停止している搬送車１０ｄを、第１支線軌道３３ｃ上に停止している搬送車１０ｃよりも先に発進させる。図１０（ａ）に示されるように、発進制御により、第１支線軌道３３ｃ上に停止している搬送車１０ｃを、第１支線軌道３３ｂ上に停止している搬送車１０ｂよりも先に発進させる。図１０（ｂ）に示されるように、発進制御により、第１支線軌道３３ｂ上に停止している搬送車１０ｂを、第１支線軌道３３ａ上に停止している搬送車１０ａよりも先に発進させる。図１１に示されるように、発進制御により、第１支線軌道３３ａ上に停止している搬送車１０ａを、搬送車１０ｂ〜１０ｄの発進後に発進させる。
【００５２】
ここでの発進制御では、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄごとに、ピッチタイマーにより基準ピッチ時間から０へのカウントダウンが繰り返しなされている。ピッチタイマーのカウントは、第１支線軌道３３ｄ，３３ｃ，３３ｂ，３３ａの順で先に０になるように、カウントダウンが繰り返しなされている。ピッチタイマーのカウントが０に達したときに、停止位置に停止している各搬送車１０を強制発進させる。その結果、停止中の搬送車１０ｄ，１０ｃ，１０ｂ，１０ａをこの順で発進させる。
【００５３】
なお、第１支線軌道３３ａ，３３ｂにおけるピッチタイマーのカウントは、同じタイミングで０になるように設定されていてもよく、この場合、第１支線軌道３３ａ，３３ｂの停止位置に停止中の搬送車１０ａ，１０ｂは同時に発進させられる。これに代えてもしくは加えて、第１支線軌道３３ｂ，３３ｃにおけるピッチタイマーのカウントは、同じタイミングで０になるように設定されていてもよく、この場合、第１支線軌道３３ｂ，３３ｃの停止位置に停止中の搬送車１０ｂ，１０ｃは同時に発進させられる。これらの何れかに代えてもしくは加えて、第１支線軌道３３ｃ，３３ｄにおけるピッチタイマーのカウントは、同じタイミングで０になるように設定されていてもよく、この場合、第１支線軌道３３ｃ，３３ｄの停止位置に停止中の搬送車１０ｃ，１０ｄは同時に発進させられる。
【００５４】
図１２は、荷積み動作が完了できない場合の動作例を示す概略平面図である。図１２（ａ）に示されるように、例えば搬送車１０ｄへの荷積みに要される時間が制限時間を越えると判断した場合、搬送車１０ｄへの荷積み動作が完了できないとして、搬送車１０ｄへの荷Ｌの割り付けが行われず、搬送車１０は空状態のままとされる。図１２（ｂ）に示されるように、搬送車１０ｄは、ピッチタイマーのカウントが０に達したときには、荷積みされていなくても発進される。
【００５５】
以上、搬送システム１は、受渡しポート４に対応した停止位置がある第１支線軌道３３ａ〜３３ｄを有し、これらの第１支線軌道３３ａ〜３３ｄが第１主軌道３１に合流する。受渡しポート４に対応した停止位置がある第２支線軌道３４ａ〜３４ｄを有し、これらの第２支線軌道３４ａ〜３４ｄが第２主軌道３２に合流する。これにより、荷Ｌの受渡しに際して、複数の搬送車１０を分散走行させることができる。
【００５６】
加えて、上記発進制御により、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄのうち下流側の支線軌道の搬送車１０における発進タイミングを、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄのうち上流側の支線軌道の搬送車１０における発進タイミングと同時又はそれよりも先とする。これにより、各合流点３５ａ〜３５ｄが物理的に離れていることを利用して、上流側の搬送車１０が先に発進する場合と比べ、複数の搬送車１０をできるだけ停止させずに第１主軌道３１に進入させることができる。同様に、上記発進制御により、第２支線軌道３４ａ〜３４ｄのうち下流側の支線軌道の搬送車１０における発進タイミングを、第２支線軌道３４ａ〜３４ｄのうち上流側の支線軌道の搬送車１０における発進タイミングと同時又はそれよりも先とする。これにより、各合流点３７ａ〜３７ｄが物理的に離れていることを利用して、上流側の搬送車１０が先に発進する場合と比べ、複数の搬送車１０をできるだけ停止させずに第２主軌道３２に進入させることができる。したがって、搬送システム１によれば、荷Ｌの搬送効率を向上させることが可能となる。
【００５７】
搬送システム１では、各受渡しポート４に対応した停止位置に異なるタイミングで到着する各搬送車１０について、先に到着する搬送車１０の発進を、後に到着する搬送車１０が到着するまで待機させる。これにより、該停止位置に各搬送車１０が同時停止している状況を、確実に作り出すことができる。上記発進制御を実行しやすくすることができる。
【００５８】
搬送システム１では、複数の第１支線軌道３３ａ〜３３ｄの各分岐点３６ａ〜３６ｄは、第２主軌道３２において互いに離れている。進入制御により、第２主軌道３２を走行する複数の搬送車１０のそれぞれを、複数の第１支線軌道３３ａ〜３３ｄのそれぞれへ下流側から上流側の順で順次進入させる。これにより、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄのそれぞれの停止位置に各搬送車１０が同じタイミングで到着するように、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄに搬送車１０を分配させることができる。ある一の搬送車１０が第２主軌道３２から分岐する分岐走行が、他の搬送車１０が第２主軌道３２から分岐する分岐走行を妨げることを抑制できる。上記発進制御を円滑に運用することができる。上記待機制御の待機時間を少なくすることができる。
【００５９】
同様に、複数の第２支線軌道３４ａ〜３４ｄの各分岐点３８ａ〜３８ｄは、第１主軌道３１において互いに離れている。進入制御により、第１主軌道３１を走行する複数の搬送車１０のそれぞれを、複数の第２支線軌道３４ａ〜３４ｄのそれぞれへ下流側から上流側の順で順次進入させる。これにより、第２支線軌道３４ａ〜３４ｄのそれぞれの停止位置に各搬送車１０が同じタイミングで到着するように、第２支線軌道３４ａ〜３４ｄに搬送車１０を分配させることができる。ある一の搬送車１０が第１主軌道３１から分岐する分岐走行が、他の搬送車１０が第１主軌道３１から分岐する分岐走行を妨げることを抑制できる。上記発進制御を円滑に運用することができる。上記待機制御の待機時間を少なくすることができる。
【００６０】
搬送システム１では、上記仮想連結制御により、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄへ進入する進入制御を、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄの数に対応する数の搬送車１０を含む搬送車群ごとに実行する。上記仮想連結制御により、第２支線軌道３４ａ〜３４ｄへ進入する進入制御を、第２支線軌道３４ａ〜３４ｄの数に対応する数の搬送車１０を含む搬送車群ごとに実行する。これにより、比較的簡単なロジックで進入制御を実行することができる。
【００６１】
搬送システム１では、何らかの事情で複数の搬送車１０の総数が増加又は減少するといった状況があり得るが、例えば搬送先の受渡しポート４が搬送車１０への荷積み直後に確定される場合には、当該状況に適切に対応できず、走行する複数の搬送車１０の隊列が乱れるおそれがある。この点、搬送システム１では、特定区間Ｒを走行する搬送車１０について搬送先の受渡しポート４を決定する。これにより、当該状況が生じても、それに応じて搬送先の受渡しポート４を決定しやすくなる。複数の搬送車１０の隊列が乱れることを抑制でき、複数の搬送車１０の渋滞が発生することを抑制でき、荷Ｌの搬送効率を向上させることが可能となる。
【００６２】
搬送システム１では、各受渡しポート４に対応した停止位置に停止した各搬送車１０について、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄ及び第２支線軌道３４ａ〜３４ｄごとに一定周期で繰り返されるタイミングで（ピッチタイマーのカウントが０に達したときに）発進させる。これにより、停止した各搬送車１０は、荷積みしていなくても当該タイミングが来れば発進する。複数の搬送車１０の走行を優先し、ひいては、システム稼働期間における荷Ｌの受渡し回数の増加を優先し、搬送量限界値を増加させることができる。結果として、荷Ｌの搬送効率を向上させることが可能となる。
【００６３】
搬送システム１では、軌道３は、複数の搬送車１０を周回走行させる周回軌道（第１主軌道３１、第２主軌道３２、第１支線軌道３３ａ〜３３ｄ及び第２支線軌道３４ａ〜３４ｄ）を含む。搬送システム１では、複数の搬送車１０を、周回距離又は周回時間が同じになるように当該周回軌道に沿って走行させる。これにより、複数の搬送車１０の周回距離又は周回時間が互いに異なる場合に比べて、複数の搬送車１０の隊列が乱れることを抑制できる。搬送車１０の渋滞が発生することを抑制できる。荷Ｌの搬送効率を向上させることが可能となる。
【００６４】
搬送システム１では、複数の搬送車１０が同時並列的に荷降ろしを行い、複数の搬送車１０が同時並列的に荷積みを行うように制御することができる。搬送システム１では、例えば通過許可要求、通過許可指令、又は通過不可指令を利用したブロッキング制御に比べ、比較的簡単なロジックで搬送車１０を制御することができる。搬送システム１では、ポーリング通信で通信を行っている搬送システムに比べ、通信に要する時間を短縮することができる。
【００６５】
搬送システム１では、搬送車１０が合流点又は分岐点に進入しようとするとき、コントローラ２０に対して当該進入の許可の要求を行い、コントローラ２０から許可を得た場合に当該進入を実行するという制御を行う。このような制御下において、搬送システム１では、コントローラ２０から許可が得られないことがなく、搬送車１０は、合流点又は分岐点の手前で停止することなくスムーズに走行することが可能となる。
【００６６】
以上、一実施形態について説明したが、本発明の一態様は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００６７】
上記実施形態では、軌道３が４つの第１支線軌道３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄを含むが、第１支線軌道の数は、２つでもよいし、３つでもよいし、５つ以上でもよい。同様に、軌道３が４つの第２支線軌道３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄを含むが、第２支線軌道の数は、２つでもよいし、３つでもよいし、５つ以上でもよい。
【００６８】
上記実施形態では、特定区間Ｒを走行する搬送車１０の搬送先を決定する搬送先決定制御を実行したが、搬送先決定制御は実行しなくてもよく、任意のタイミングで搬送先の受渡しポート４を決定してもよい。上記実施形態では、停止位置に先に到着する搬送車１０の発進を待機させる待機制御を実行したが、待機制御は実行しなくてもよい。上記実施形態では、複数の第１支線軌道３３ａ〜３３ｄ及び複数の第２支線軌道３４ａ〜３４ｄへ下流側から上流側の順で搬送車１０を順次進入させる進入制御を実行したが、進入制御は実行しなくてもよい。上記実施形態では、複数台の搬送車１０を含む搬送車群ごとに制御を行う仮想連結制御を実行したが、仮想連結制御は実行しなくてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１…搬送システム、３…軌道、４…受渡しポート、１０，１０ａ〜１０ｄ…搬送車、２０…コントローラ、３１…第１主軌道（周回軌道）、３２…第２主軌道（周回軌道）、３３ａ〜３３ｄ…第１支線軌道（支線軌道，周回軌道）、３４ａ〜３４ｄ…第２支線軌道（周回軌道）、３５ａ〜３５ｄ…合流点、３６ａ〜３６ｄ…分岐点、Ｌ…荷、Ｒ…特定区間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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