(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外観を形成するボディーと、
前記ボディーに着脱可能に結合するモップモジュールを含み、
前記モップモジュールは、
上側から見て時計回り方向又は反時計回り方向に回転しながら床に接触するように設けられる一対のスピンモップと、
前記一対のスピンモップを連結するモジュールハウジングを含み、
水を貯蔵し、前記ボディー内に配置される水槽と、
前記ボディーに設けられたモジュール着座部に配置されて前記水槽内の水を前記モップモジュールに案内する給水連結部を含み、
前記モップモジュールは、
前記モップモジュールに設けられて前記モジュール着座部に着脱可能に結合するボディー着座部と、
前記ボディーと前記モップモジュールの結合状態で、前記給水連結部から流入した水を前記一対のスピンモップに案内するモジュール給水部を含み、
前記給水連結部は前記モジュール着座部から突出し、
前記モジュール給水部は、
前記ボディー着座部に前記給水連結部が挿入される溝を形成する給水対応部を含み、
前記モジュール給水部は、
前記給水対応部に流入した水を前記スピンモップに案内する給水誘導部を含む、ロボット掃除機。
【請求項２】
前記ボディーは、前記ボディーの下側に設けられたモジュール着座部を含み、
前記モップモジュールは、前記モップモジュールの上側に設けられて前記モジュール着座部に着脱可能に結合するボディー着座部を含む、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項３】
前記モジュール着座部及び前記ボディー着座部のうち、いずれか一方は上下方向に突出し、他方は、前記いずれか一方と噛み合うように上下方向に凹む、請求項２に記載のロボット掃除機。
【請求項４】
前記一対のスピンモップに対応するように互いに離隔して配置される一対の前記ボディー着座部が設けられ、
前記一対のボディー着座部に対応するように互いに離隔して配置される一対の前記モジュール着座部が設けられる、請求項３に記載のロボット掃除機。
【請求項５】
前記モジュール着座部及び前記ボディー着座部のうち、いずれか一方の表面には、突出した係止部が設けられ、他方の表面には、前記ボディーと前記モップモジュールの結合状態で前記係止部と噛み合うように凹んだ係止対応部が設けられる、請求項３に記載のロボット掃除機。
【請求項６】
前記ボディーに配置されるモップ駆動部をさらに含み、
前記ボディーと前記モップモジュールの結合状態で前記モップ駆動部の回転力が前記一対のスピンモップに伝達されるように設けられる、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項７】
前記スピンモップは、
雑巾部を回転させる回転板と、
前記回転板の上側に連結されて前記回転板を回転させるスピンシャフトと、
前記スピンシャフトの上端に固定され、前記モジュールハウジングの外部に露出される従動ジョイントを含み、
前記モップ駆動部は、
回転力を提供するモップモーターと、
前記モップモーターによって回転し、前記ボディーの外部に露出される主動ジョイントを含み、
前記結合状態で前記主動ジョイントに前記従動ジョイントが噛み合って回転するように設けられる、請求項６に記載のロボット掃除機。
【請求項８】
前記主動ジョイント及び前記従動ジョイントのうち、いずれか一方は、該いずれか一方の回転軸を中心にした周り方向に互いに等間隔で配置される複数の駆動突起を含み、他方は、該他方の回転軸を中心にした周り方向に互いに等間隔で配置される複数の駆動溝を形成し、
前記結合状態で前記駆動突起が前記駆動溝に挿入されるように設けられる、請求項７に記載のロボット掃除機。
【請求項９】
前記複数の駆動突起はｎ個であり、
前記複数の駆動溝はｎ＊ｍ個である、請求項８に記載のロボット掃除機。
ここで、ｎは２以上の自然数であり、ｍは２以上の自然数である。
【請求項１０】
前記モップモジュールは、
前記スピンシャフトを回転可能に支持し、前記スピンシャフトの回転軸を横切る方向に延長されたティルティング回転軸を中心に所定範囲内で回転可能に設けられるティルティングフレームを含み、
前記結合状態で前記ティルティングフレームが前記所定範囲内で回転する時、前記駆動突起と前記駆動溝は互いに遊動可能であるとともに互いに噛み合って回転力が伝達されるように設けられる、請求項８に記載のロボット掃除機。
【請求項１１】
前記主動ジョイント及び前記従動ジョイントのうち、いずれか一方は、該いずれか一方の回転軸を中心にした周り方向に互いに離隔して配置される複数の駆動突起を含み、他方は、該他方の回転軸を中心にした周り方向に互いに離隔して配置され、前記いずれか一方の方向に突出した複数の対向突起を含み、
前記対向突起の突出末端は丸まって形成される、請求項７に記載のロボット掃除機。
【請求項１２】
前記スピンモップは、
雑巾部を回転させる回転板と、
前記回転板の上側に連結されて前記回転板を回転させるスピンシャフトを含み、
前記モップモジュールは、
前記スピンシャフトを回転可能に支持し、前記スピンシャフトの回転軸を横切る方向に延長されたティルティング回転軸を中心に所定範囲内で回転可能に設けられ、前記給水誘導部が配置されるティルティングフレームを含み、
前記モジュール給水部は、
前記給水対応部に流入した水を前記給水誘導部に案内する給水伝達部を含む、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項１３】
前記スピンモップは、
雑巾部を回転させる回転板と、
前記回転板の上側に連結されて前記回転板を回転させるスピンシャフトを含み、
前記モップモジュールは、
前記スピンシャフトを回転可能に支持し、前記スピンシャフトの回転軸を横切る方向に延長されたティルティング回転軸を中心に所定範囲内で回転可能に設けられるティルティングフレームと、
水平面に対する前記スピンモップの下側面の傾斜角が大きくなるように前記ティルティングフレームに弾性力を加える弾性部材を含む、請求項１に記載のロボット掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、拭き掃除をする掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
掃除機は、床からゴミなどの異物を吸引したり床の異物を拭いて掃除する機器である。最近では、拭き掃除ができる掃除機が開発されている。また、ロボット掃除機は自律で走行しながら掃除する機器である。
【０００３】
従来技術（韓国登録特許公報第１０−８０２７９０号）として、雑巾面によって移動できるロボット掃除機が知られている。この従来技術において、ロボット掃除機は、左右方向に配置された一対の雑巾面を固定する第１回転部材及び第２回転部材が垂直方向軸に対して外側に下方傾斜して設けられる。当該従来技術によるロボット掃除機は、第１回転部材及び第２回転部材に固定された雑巾面だけが床に接触した状態で、第１回転部材及び第２回転部材が回転することによって移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】韓国登録特許公報１０−８０２７９０（登録日２０１６年３月７日）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の第１課題は、掃除機の効果的な拭き掃除及び走行のために雑巾と床面との摩擦力を上昇させることである。
【０００６】
従来の雑巾が備えられた掃除機において雑巾を交換するためには、使用者が相対的に重い掃除機をひっくり返して雑巾を着脱しなければならない不便があり、掃除機をひっくり返さずに掃除機の一側をななめに持ち上げて雑巾を分離させる場合には視野が制限され、雑巾を着脱し難いという問題がある。特に、従来の２個以上の雑巾が設けられた掃除機では、２個の雑巾をそれぞれ掃除機から分離しなければならず、上記のような不便は一層高まる。本発明の第２課題は、このような問題を解決することである。
【０００７】
本発明の第３課題は、雑巾を掃除機から容易に分離可能に具現しながらも、掃除機の掃除走行中には前記雑巾によって掃除機の他の部分を安定的に支持し、前記雑巾と掃除機との結合状態を安定して維持することである。
【０００８】
本発明の第４課題は、前記第２課題を達成しながらも、雑巾が回転するように駆動力伝達を可能にすることである。
【０００９】
本発明の第５課題は、前記第２課題を達成しながらも、雑巾への水の伝達を可能にする構造を具現することである。
【００１０】
従来技術による掃除機が屈曲の床面を拭き掃除するとき、凹んだ部分はよく拭き掃除されない問題があり、衝撃を吸収できず、機器に故障を招き得る問題もある。本発明の第６課題は、このような問題を解決することである。
【００１１】
本発明の第７課題は、雑巾部分に対してサスペンション機能を持たせながらも、前記第４課題及び／又は第５課題を同時に達成可能にすることである。
【００１２】
本発明の第８課題は、乾式掃除と湿式拭き掃除を複合的に行うことができる機器を提供し、きれいで効率的な拭き掃除を可能にすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記の課題を解決するために、本発明の解決手段によるロボット掃除機は、外観を形成するボディー、及び前記ボディーに着脱可能に結合するモップモジュールを含む。前記モップモジュールは、上側から見て時計回り方向又は反時計回り方向に回転しながら床に接触するように設けられる一対のスピンモップ、及び前記一対のスピンモップを連結するモジュールハウジングを含む。
【００１４】
前記ボディーは、前記ボディーの下側に設けられたモジュール着座部を含むことができる。前記モップモジュールは、前記モップモジュールの上側に設けられて前記モジュール着座部に着脱可能に結合するボディー着座部を含むことができる。
【００１５】
前記モジュール着座部及び前記ボディー着座部のうち、いずれか一方は上下方向に突出し、他方は、前記いずれか一方と噛み合うように上下方向に凹み得る。
【００１６】
前記一対のスピンモップに対応するように互いに離隔して配置される一対の前記ボディー着座部が設けられ、前記一対のボディー着座部に対応するように互いに離隔して配置される一対の前記モジュール着座部が設けられ得る。
【００１７】
前記モジュール着座部及び前記ボディー着座部のうち、いずれか一方の表面には突出した係止部が設けられ、他方の表面には前記ボディーと前記モップモジュールの結合状態で前記係止部と噛み合うように凹んだ係止対応部が設けられ得る。
【００１８】
前記ロボット掃除機は、前記ボディーに配置されるモップ駆動部をさらに含むことができる。前記ボディーと前記モップモジュールの結合状態で前記モップ駆動部の回転力が前記一対のスピンモップに伝達されるように設けられ得る。
【００１９】
前記スピンモップは、雑巾部を回転させる回転板、前記回転板の上側に連結されて前記回転板を回転させるスピンシャフト、及び前記スピンシャフトの上端に固定され、前記モジュールハウジングの外部に露出される従動ジョイントを含むことができる。前記モップ駆動部は、回転力を提供するモップモーター、及び前記モップモーターによって回転し、前記ボディーの外部に露出される主動ジョイントを含むことができる。前記結合状態で前記主動ジョイントに前記従動ジョイントが噛み合って回転するように設けられ得る。
【００２０】
前記主動ジョイント及び前記従動ジョイントのうち、いずれか一方は、該いずれか一方の回転軸を中心にした周り方向に互いに等間隔で配置される複数の駆動突起を含み、他方は、該他方の回転軸を中心にした周り方向に互いに等間隔で配置される複数の駆動溝を形成することができる。前記結合状態で前記駆動突起が前記駆動溝に挿入されるように設けられ得る。
【００２１】
前記複数の駆動突起はｎ個であり、前記複数の駆動溝はｎ＊ｍケであり得る。ここで、ｎは２以上の自然数であり、ｍは２以上の自然数である。
【００２２】
前記主動ジョイント及び前記従動ジョイントのうち、いずれか一方は、該いずれか一方の回転軸を中心にした周り方向に互いに離隔して配置される複数の駆動突起を含み、他方は、該他方の回転軸を中心にした周り方向に互いに離隔して配置され、前記いずれか一方の方向に突出した複数の対向突起を含むことができる。前記対向突起の突出末端は丸まって形成され得る。
【００２３】
前記モップモジュールは、前記スピンシャフトを回転可能に支持し、前記スピンシャフトの回転軸を横切る方向に延長されたティルティング回転軸を中心に所定範囲内で回転可能に設けられるティルティングフレームを含むことができる。前記結合状態で前記ティルティングフレームが前記所定範囲内で回転する時、前記駆動突起と前記駆動溝は互いに遊動可能であるとともに互いに噛み合って回転力が伝達されるように設けられ得る。
【００２４】
前記ロボット掃除機は、水を貯蔵し、前記ボディー内に配置される水槽、及び前記ボディーに設けられたモジュール着座部に配置されて前記水槽内の水を前記モップモジュールに案内する給水連結部を含むことができる。前記モップモジュールは、前記モップモジュールに設けられて前記モジュール着座部に着脱可能に結合するボディー着座部、及び前記ボディーと前記モップモジュールの結合状態で前記給水連結部から流入した水を前記一対のスピンモップに案内するモジュール給水部を含むことができる。
【００２５】
前記給水連結部は前記モジュール着座部から突出し得る。前記モジュール給水部は、前記ボディー着座部に前記給水連結部が挿入される溝を形成する給水対応部を含むことができる。
【００２６】
前記モジュール給水部は、前記給水対応部に流入した水を前記スピンモップに案内する給水誘導部を含むことができる。
【００２７】
前記スピンモップは、雑巾部を回転させる回転板、及び前記回転板の上側に連結されて前記回転板を回転させるスピンシャフトを含むことができる。前記モップモジュールは、前記スピンシャフトを回転可能に支持し、前記スピンシャフトの回転軸を横切る方向に延長されたティルティング回転軸を中心に所定範囲内で回転可能に設けられ、前記給水誘導部が配置されるティルティングフレームを含むことができる。前記モジュール給水部は、前記給水対応部に流入した水を前記給水誘導部に案内する給水伝達部を含むことができる。
【００２８】
前記スピンモップは、雑巾部を回転させる回転板、及び前記回転板の上側に連結されて前記回転板を回転させるスピンシャフトを含むことができる。前記モップモジュールは、前記スピンシャフトを回転可能に支持し、前記スピンシャフトの回転軸を横切る方向に延長されたティルティング回転軸を中心に所定範囲内で回転可能に設けられるティルティングフレーム、及び水平面に対する前記スピンモップの下側面の傾斜角が大きくなるように前記ティルティングフレームに弾性力を加える弾性部材を含むことができる。
【発明の効果】
【００２９】
上記の解決手段により、掃除機が行う拭き掃除の効率性を上昇させる効果がある。
【００３０】
前記スピンモップが設けられた前記モップモジュールを前記ボディーから一次的に分離することによって、相対的に軽い前記モップモジュールをひっくり返して雑巾を着脱させることができるとともに、使用者が視覚的に雑巾を確認しながら着脱することができ、便利である。
【００３１】
前記モップモジュールが一対のスピンモップ、及び一対のスピンモップを連結する前記モジュールハウジングを備えることによって、前記モップモジュールを前記ボディーから分離すると、２個の雑巾の交換のための準備作業が一度に完了し、便利である。具体的に、使用者が前記一対のスピンモップを前記ボディーからそれぞれ分離せねばならないという不便がなくなり、前記モップモジュール全体を前記ボディーから一度に取り外した後、雑巾の交換／洗浄作業を行うことができ、便利である。
【００３２】
前記ボディーの下側に設けられたモジュール着座部及び前記モップモジュールの上側に設けられた前記ボディー着座部により、相対的に重い掃除機全体をひっくり返さなくとも、前記モップモジュールを前記ボディーから容易に分離できる効果がある。
【００３３】
前記モジュール着座部及び前記ボディー着座部の上下方向突出及び凹入形状により、前記モップモジュールを上下方向に前記ボディーから分離し易いとともに、前記掃除機の掃除走行のとき、水平方向（上下方向と垂直な方向）に移動する時には前記モップモジュールと前記ボディーとの結合力が強くなる効果がある。
【００３４】
前記モップ駆動部を前記ボディーに配置することによって、前記モップモジュールの重さを軽くする効果がある。これによって、容易に前記モップモジュールを持ち上げたりひっくり返して雑巾を交換／洗浄する過程が便利になる
また、前記従動ジョイント及び前記主動ジョイントを備えることによって、前記スピンモップと前記モップ駆動部を分離可能な駆動力伝達構造を具現することができる。
【００３５】
また、ｎ個の前記複数の駆動突起及びｎ＊ｍ個の前記複数の駆動溝を備えることによって、前記従動ジョイントと前記主動ジョイントが分離された状態で再び結合しようとする時、前記複数の駆動突起を前記複数の駆動溝に合わせるための労力が軽減し、便利になる。すなわち、前記複数の駆動突起を前記複数の駆動溝に合わせるために前記主動ジョイントや前記従動ジョイントの回転角度を調節する労力が低減し、便利である。
【００３６】
前記対向突起の突出末端を丸く形成することによって、前記駆動突起が前記対向突起の丸まった前記突出末端に沿って滑らかに移動しつつ駆動溝に挿入されることが可能になる。
【００３７】
前記水槽を前記ボディーに配置することによって、前記モップモジュールの重さを軽くする効果がある。これによって、容易に前記モップモジュールを持ち上げたりひっくり返し、雑巾を交換／洗浄する過程が便利になる
また、前記給水連結部及び前記モジュール給水部を備えることによって、分離可能な水の伝達構造を具現することができる。
【００３８】
また、前記ティルティングフレーム、前記駆動突起及び前記駆動溝の構造により、サスペンション機能及び分離機能が可能な駆動力伝達構造を具現することができる。
【００３９】
また、前記ティルティングフレーム、前記モジュール給水部の構造により、サスペンション機能が発揮されながらも雑巾に水が伝達されることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の一実施例に係る掃除機（１）の斜視図である。
【図２】図１の掃除機（１）を他の角度から見た斜視図である。
【図３】図１のボディー（３０）及びモップモジュール（４０）の分解斜視図である。
【図４】図３のボディー（３０）及びモップモジュール（４０）を他の角度から見た分解斜視図である。
【図５】図１の掃除機（１）を正面から見た立面図である。
【図６】図１の掃除機（１）を後側から見た立面図である。
【図７】図１の掃除機（１）の側面（左側面）を見た立面図である。
【図８】図１の掃除機（１）の下側を見た立面図である。
【図９】図１の掃除機（１）の上側を見た立面図である。
【図１０】掃除機（１）を図８の線Ｓ１−Ｓ１’に沿って垂直に切った断面図である。
【図１１】掃除機（１）を図８の線Ｓ２−Ｓ２’に沿って垂直に切った断面図である。
【図１２】掃除機（１）を図８の線Ｓ３−Ｓ３’に沿って垂直に切った断面図である。
【図１３】掃除機（１）を図８の線Ｓ４−Ｓ４’に沿って垂直に切った断面図である。
【図１４】図１の掃除機（１）からケース（３１）を除去した状態を示す斜視図である。
【図１５】図１４の掃除機（１）を上側から見た立面図である。
【図１６】図１４の掃除機（１）から水槽（８１）を除去した状態を示す斜視図である。
【図１７】図１６の掃除機（１）を上側から見た立面図である。
【図１８】図４のボディー（３０）を示す斜視図であり、一部分が拡大されている。
【図１９】図１８のボディー（３０）のモジュール着座部（３６）を示す下側立面図である。
【図２０】図４のモップモジュール（４０）の上側立面図である。
【図２１】図４のボディー（３０）の主動ジョイント（６５）及び図２０のモップモジュール（４０）の従動ジョイント（４１５）の連結関係を示す分解斜視図である。
【図２２】図２０の掃除機（１）を線Ｓ５−Ｓ５’に沿って垂直に切った部分断面図である。
【図２３】図２０のモップモジュール（４０）の分解斜視図である。
【図２４】図２３のモップモジュール（４０）を他の角度から見た分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
以下に言及される“前（Ｆ）／後（Ｒ）／左（Ｌｅ）／右（Ｒｉ）／上（Ｕ）／下（Ｄ）”などの方向を示す表現は、図面に表示された通りに定義するが、これは単に本発明が明確に理解され得るように説明するためのものであり、定めた基準によって各方向の定義が変わってもよいことは勿論である。
【００４２】
以下に言及される構成要素の前に‘第１、第２、第３’などの表現がつく用語の使用は、単にそれら構成要素の混同を避けるためのもので、構成要素間の順序、重要度又は主従関係などとは関係ない。例えば、第１構成要素無しで第２構成要素だけを含む発明も具現可能である。
【００４３】
以下に言及される‘雑巾’は、織物や紙材質などを含めて様々な材質を適用することができ、洗浄して反復使用するもの又は使い捨てのものであり得る。
【００４４】
本発明は、使用者が手動で移動させる掃除機又は自律で走行するロボット掃除機などに適用され得る。以下、本実施例ではロボット掃除機を基準に説明する。
【００４５】
図１〜１７を参照すると、本発明の一実施例に係る掃除機１は、制御部Ｃｏが設けられるボディー３０を含む。掃除機１は、床（被掃除面）と接触して拭き掃除するように設けられるモップモジュール４０を含む。掃除機１は、床の異物を取り集めるように設けられる収集モジュール５０を含む。
【００４６】
モップモジュール４０はボディー３０を支持することができる。収集モジュール５０はボディー３０を支持することができる。ボディー３０はモップモジュール４０及び収集モジュール５０によって支持される。ボディー３０は外観を形成する。ボディー３０はモップモジュール４０及び収集モジュール５０を連結しつつ配置される。
【００４７】
モップモジュール４０は外観を形成することができる。モップモジュール４０は、回転しながら床を拭き掃除するように設けられる少なくとも一つの雑巾部４１１を含む。モップモジュール４０は、上側から見て、時計回り方向又は反時計回り方向に回転しながら床に接触するように設けられた少なくとも一つのスピンモップ４１を含む。モップモジュール４０は一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂを含むことができる。一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂは、上側から見て時計回り方向又は反時計回り方向に回転する動作によって床を拭き掃除する。一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂは左側スピンモップ４１ａと右側スピンモップ４１ｂを含む。本実施例において、スピンモップ４１は実質的に上下方向に延長された回転軸Ｏｓａ，Ｏｓｂを中心に回転するように設けられる。
【００４８】
モップモジュール４０はボディー３０の下側に配置される。モップモジュール４０は収集モジュール５０の後方に配置される。
【００４９】
左側スピンモップ４１ａ及び右側スピンモップ４１ｂはそれぞれ、雑巾部４１１、回転板４１２及びスピンシャフト４１４を含む。左側スピンモップ４１ａ及び右側スピンモップ４１ｂはそれぞれ、給水収容部４１３を含む。左側スピンモップ４１ａ及び右側スピンモップ４１ｂはそれぞれ、従動ジョイント４１５を含む。後述する雑巾部４１１、回転板４１２、スピンシャフト４１４、給水収容部４１３及び従動ジョイント４１５に関する説明は、左側スピンモップ４１ａ及び右側スピンモップ４１ｂがそれぞれ備える構成要素として理解され得る。
【００５０】
収集モジュール５０は外観を形成できる。収集モジュール５０はモップモジュール４０から前後方向に離隔した位置に配置される。収集モジュール５０はモップモジュール４０から前後方向に離隔した位置で床に接触するように設けられる。収集モジュール５０は床の異物を取り集めるように設けられる。収集モジュール５０はモップモジュール４０の前方に配置される。収集モジュール５０はモップモジュール４０の前方で床の異物を取り集めるように設けられる。
【００５１】
収集モジュール５０は床と接触するように設けられ得る。収集モジュール５０はボディー３０の下側に配置される。収集モジュール５０はモップモジュール４０の前方で床に接触するように設けられる。本実施例において、収集モジュール５０は床に接触する補助輪５８を含む。
【００５２】
収集モジュール５０は、取り集められた前記異物を貯蔵する収集空間５３ｓを形成する少なくとも一つの収集部５３を含むことができる。少なくとも一つの収集部５３は、中心垂直面Ｐｏを基準に左右対称に設けられ得る。前記少なくとも一つの収集部５３は、一対の収集部５３ａ，５３ｂを含むことができる。また、収集モジュール５０は床と接触して回転しつつ床の異物を収集空間５３ｓ内に流入させるように設けられる少なくとも一つのスイーピング部５１（ｓｗｅｅｐｉｎｇ  ｕｎｉｔ）を含む。少なくとも一つのスイーピング部５１は、中心垂直面Ｐｏを基準に左右対称に設けられ得る。前記少なくとも一つのスイーピング部５１は一対のスイーピング部５１ａ，５１ｂを含む。
【００５３】
本実施例において、収集モジュール５０は収集部５３及びスイーピング部５１を含み、スイーピング部５１は、実質的に水平方向に延長された回転軸Ｏｆを中心に回転するように設けられる。前記スイーピング部５１の回転軸Ｏｆは、実質的に左右方向に延長された軸であり得る。スイーピング部５１は収集部５３の前方に配置される。一対のスイーピング部５１は一対の収集部５３の前方に配置される。スイーピング部５１のブレード５１１は床を掃いて相対的に体積の大きい異物を収集部５３の内部に集めるように設けられる。
【００５４】
他の例として、前記収集モジュールは、ボディー３０の移動によって床をスライディングしつつ拭き掃除するように設けられ得る。さらに他の例として、前記収集モジュールは回転動作をしながら拭き掃除するように設けられ得る。さらに他の例として、前記収集モジュールは吸引掃除（ｖａｃｃｕｍ  ｃｌｅａｎｉｎｇ）可能に設けられ得る。以下、本実施例を基準に説明するが、収集モジュール１３０の掃除のための具体的な構成は変更可能である。
【００５５】
掃除機１は、別個の駆動輪無しでモップモジュール４０及び収集モジュール５０の少なくとも一つの回転動作によってボディー３０が移動するように設けられる。ボディー３０はモップモジュール４０の回転動作だけでも移動可能である。掃除機１は、別個の駆動輪無しで一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂの回転動作によってボディー３０が移動可能なように設けられ得る。
【００５６】
掃除機１は、モップモジュール４０の駆動力を提供するモップ駆動部６０を含む。モップ駆動部６０から提供された回転力がモップモジュール４０のスピンモップ４１に伝達される。
【００５７】
掃除機１は、収集モジュール５０の駆動力を提供する収集駆動部７０を含む。収集駆動部７０から提供された回転力が収集モジュール５０のスイーピング部５１に伝達される。
【００５８】
掃除機１は、拭き掃除に必要な水を供給する給水モジュール８０を含む。給水モジュール８０は、モップモジュール４０又は収集モジュール５０に必要な水を供給できる。本実施例において、給水モジュール８０はモップモジュール４０に水を供給する。給水モジュール８０は前記一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂに水を供給する。
【００５９】
給水モジュール８０は、モップモジュール４０又は収集モジュール５０に供給される水を貯蔵する水槽８１を含む。本実施例において、水槽８１は、モップモジュール４０に供給される水を貯蔵する。モップモジュール４０は湿式拭き掃除（水を供給しつつ拭き掃除）をするように設けられる。
【００６０】
掃除機１は電源を供給するためのバッテリーＢｔを含む。バッテリーＢｔは、モップモジュール４０の回転動作のための電源を供給することができる。バッテリーＢｔは収集モジュール５０の回転動作のための電源を供給することができる。
【００６１】
ボディー３０とモップモジュール４０は互いに着脱可能に結合され得る。ボディー３０とモップモジュール４０が互いに結合された状態を、以下では‘結合状態’と称することもできる。また、ボディー３０とモップモジュール４０が互いに分離された状態を、以下では‘分離状態’と称することもできる。掃除機１は、前記ボディーに前記モップモジュールを着脱可能に係合させる脱着モジュール９０を含む。脱着モジュール９０は、前記結合状態でボディー３０に対するモップモジュール４０の係合を解除させることができる。脱着モジュール９０は、モップモジュール４０とボディー３０が互いに着脱されるように動作する。脱着モジュール９０は、前記分離状態でボディー３０にモップモジュール４０を係合させることができる。脱着モジュール９０は水槽８１とバッテリーＢｔとの間を横切って配置され得る。
【００６２】
図１〜図９を参照すると、掃除機１は、ボディー３０の外観を形成するケース３１を含む。ケース３１は、上方に膨らんだ３次元曲面を形成する。掃除機１は、ボディー３０の下側面を形成するベース３２を含む。ベース３２は、ボディー３０の下側面、前方面、後方面、左側面及び右側面を形成する。ベース３２にモップモジュール４０が結合される。ベース３２に収集モジュール５０が結合される。ケース３１及びベース３２が形成する内部空間に、制御部Ｃｏ及びバッテリーＢｔが配置される。また、ボディー３０にモップ駆動部６０が配置される。ボディー３０に給水モジュール８０が配置される。ボディー３０に脱着モジュール９０が配置される。
【００６３】
掃除機１は、モップモジュール４０の外観を形成するモジュールハウジング４２を含む。モジュールハウジング４２はボディー３０の下側に配置される。掃除機１は、収集モジュール５０の外観を形成するモジュールキャビネット５２を含む。モジュールキャビネット５２はボディー３０の下側に配置される。モジュールハウジング４２とモジュールキャビネット５２は前後方向に離隔して配置される。
【００６４】
掃除機１は、モップモジュール４０と前後方向に離隔した位置に配置された補助輪５８を含む。補助輪５８は、掃除機１の前後方向への転覆を防ぐ。補助輪５８は、床に対するスイーピング部５１の相対的位置を予め設定することによって、スイーピング部５１が効率的に掃き掃除を行うようにする。
【００６５】
掃除機１は、バッテリーＢｔを交換するためのバッテリー投入部３９を含むことができる。バッテリー投入部３９はボディー３０の下側面に配置される。
【００６６】
掃除機１００は、外部の状況を感知するセンシングモジュール（図示せず）を含む。前記センシングモジュールは、外部の障害物との接触を感知するバンパー（図示せず）、前記掃除機から離れた外部の障害物を感知する障害物感知センサー２１、及び走行面（床）の断崖の存在有無を感知する断崖感知センサー２３の少なくともいずれか一つを含むことができる。前記センシングモジュールは、外部の映像を感知する映像感知部２５を含むことができる。前記センシングモジュールは、掃除機の実際回転した角度を感知するジャイロセンサーを含むことができる。前記センシングモジュールは、ロボット掃除機の実際動いた経路を認識するエンコーダを含むことができる。前記エンコーダの機能は、補助輪５８が行ってもよい。
【００６７】
掃除機１００は自律で移動可能に設けられ得る。前記センシングモジュールの感知情報を用いて自律で走行するロボット掃除機１００を具現することができる。
【００６８】
掃除機１００は走行区域を自ら学習するように設けられ得る。掃除機１００は、走行区域内現在位置を自ら認識するように設けられ得る。前記センシングモジュールの感知情報を用いて、走行区域を学習して現在位置を認識するロボット掃除機１００を具現することができる。
【００６９】
掃除機１は、収集モジュール５０が外部の物体によって押さえられた場合、これを感知するように設けられるバンパー（図示せず）を含むことができる。前記バンパーは、掃除機１の外部に露出される部分を含む。外部の物体が前記バンパーに接触した場合、前記バンパーが押さえられながら掃除機１の内部に配置されるバンパースイッチ（図示せず）が押される。前記バンパースイッチは、収集モジュール５０が後方に加圧されると押されるように設けられ得る。
【００７０】
掃除機１は、前方の障害物を感知する障害物感知センサー２１を含む。複数の障害物感知センサー２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ，２１ｅが設けられ得る。障害物感知センサー２１は、前方の障害物を感知する障害物感知センサー２１ａ，２１ｂ，２１ｃを含む。障害物感知センサー２１は、左右方向の障害物を感知する障害物感知センサー２１ｄ，２１ｅを含む。障害物感知センサー２１はボディー３０に配置され得る。障害物感知センサー２１は超音波を用いたセンサーであり得る。例えば、ロボット掃除機１００が左側（右側）壁に近接して直線に掃除しつつ移動するが、前方に障害物が感知されると、１８０°回転するカーブ移動をし、直進に掃除しつつ移動することによって、掃除された軌跡が一部重なるものの、ジグザグ方式で移動する掃除走行を行うことができる。
【００７１】
掃除機１は、床に断崖が存在するか否かを感知する断崖感知センサー２３を含む。複数の断崖感知センサー２３ａ，２３ｂが設けられ得る。収集モジュール５０の下側に断崖の有無を感知する断崖感知センサー２３ａ，２３ｂが設けられ得る。モップモジュール５０の後方に、断崖の有無を感知する断崖感知センサー（図示せず）が設けられてもよい。断崖感知センサー２３ａ，２３ｂは、モップモジュール４０の前方の領域で断崖の有無を感知する。
【００７２】
掃除機１は、外部の映像を感知する映像感知部２５を含む。映像感知部２５はボディー３０に配置され得る。映像感知部２５はボディー３０の上側の映像を感知することができる。
【００７３】
掃除機１は、電源供給のＯＮ／ＯＦＦを入力するための電源スイッチ２９を含むことができる。掃除機１は、使用者の各種指示を入力できる入力部（図示せず）を含むことができる。掃除機１は、外部の機器と通信するための通信モジュール（図示せず）を含むことができる。
【００７４】
掃除機１は、所定のネットワークと接続可能な通信モジュール（図示せず）を含むことができる。通信規約に基づいて、前記通信モジュールは、ＩＥＥＥ  ８０２．１１  ＷＬＡＮ、ＩＥＥＥ  ８０２．１５  ＷＰＡＮ、ＵＷＢ、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｚｉｇｂｅｅ、Ｚ−ｗａｖｅ、Ｂｌｕｅ−Ｔｏｏｔｈなどのような無線通信技術によって具現することができる。例えば、前記通信モジュールは超広帯域通信（ＵＷＢ）センサーなどを備えて、掃除機１の室内の現在位置を認知することができる。
【００７５】
掃除機１は、慣性センサーユニット（ＩＭＵ）（図示せず）を含むことができる。前記慣性センサーユニットの情報に基づいて、掃除機１は走行モーションを安定化させることができる。
【００７６】
掃除機１は、前記結合状態でボディー３０とモップモジュール４０を分離させる操作部９５３を含む。操作部９５３は掃除機１の外部に露出される。操作部９５３を押すと、ボディー３０に対するモップモジュール４０の係止が解除され得る。
【００７７】
掃除機１は、自律走行を制御する制御部Ｃｏを含む。制御部２０は前記センシングモジュールの感知信号を受信して前記掃除機の走行を制御することができる。制御部Ｃｏは障害物感知センサー２１の感知信号を処理することができる。制御部Ｃｏは断崖感知センサー２３の感知信号を処理することができる。制御部Ｃｏは前記バンパーの感知信号を処理することができる。制御部Ｃｏは映像感知部２５の感知信号を処理することができる。制御部Ｃｏは前記ＵＷＢセンサー及び慣性センサーユニットの感知信号を処理することができる。制御部Ｃｏは、前記入力部の信号又は前記通信モジュールを介して入力される信号を処理することができる。制御部Ｃｏは、ボディー３０の内部に配置されたＰＣＢ（Ｃｏ）を含む。（図１４〜図１７参照）
制御部Ｃｏは、給水モジュール８０を制御することができる。制御部Ｃｏは、供給される水の量を調節するようにポンプ８５を制御することができる。ポンプ８５の制御により、時間当りモップモジュール４０に供給される水の量が変更され得る。他の例として、制御部Ｃｏは、水供給の有無が変更されるように後述するバルブを制御することができる。
【００７８】
制御部Ｃｏは、映像感知部２５が感知した映像を用いて走行区域を学習し、現在位置を認識可能に制御することができる。制御部Ｃｏは、前記映像を用いて走行区域をマッピングするように設けられ得る。制御部Ｃｏは、前記映像を用いて現在位置をマッピングされたマップ上で認識可能に設けられ得る。映像感知部２５によって撮影された映像は、走行区域のマップを生成し、前記走行領域内の現位置を感知するのに用いられ得る。例えば、制御部Ｃｏは、映像感知部２５によって撮影された上側方向の映像のうち、天井と側面との境界を用いて走行区域の地図を生成することができる。また、制御部Ｃｏは、前記映像の特徴点を基準に前記走行区域内の現位置を感知することができる。
【００７９】
制御部Ｃｏは、ロボット掃除機１００が走行後に充電台に復帰可能に制御することができる。
【００８０】
例えば、ロボット掃除機１００は、充電台から送出された赤外線（ＩＲ：ＩｎｆｒａＲｅｄ）信号などを感知して充電台に復帰できるように設けられ得る。制御部Ｃｏは、充電台から送出されて感知した信号に基づいてロボット掃除機１００が充電台に復帰するように制御できる。前記充電台は、所定の復帰信号を送出する信号送出部（図示せず）を含むことができる。前記復帰信号は、超音波信号、赤外線信号又はＵＷＢ信号であるが、必ずしもこれに限定されない。
【００８１】
他の例として、制御部Ｃｏは、現在位置をマップ上で認識してロボット掃除機１００が前記充電台に復帰するように制御することができる。マップ上で前記充電台に対応する位置と現在位置が認識でき、これによってロボット掃除機１００は前記充電台に復帰することができる。
【００８２】
制御部Ｃｏは、使用者の端末機（例えば、スマートフォンやコンピュータなど）をから入力された情報に基づいて、掃除機１００を制御することができる。掃除機１００は前記入力された情報を前記通信モジュールを介して受信することができる。制御部Ｃｏは前記入力された情報に基づいて、掃除機１００の走行パターン（例えば、ジグザグ方式で移動する走行又は一定領域を集中的に掃除する走行）を制御することができる。制御部Ｃｏは、前記入力された情報に基づいて、掃除機１００の特定機能（例えば、紛失物探索機能又は虫退治機能など）を活性させるか否か制御することができる。制御部Ｃｏは、前記入力された情報に基づいて、掃除機１００の掃除走行開始時点を特定時点に設定することができる。（予約掃除機能）
ボディー３０は、モップモジュール４０の上側に配置される第１部分３０ａと、収集モジュール５０の上側に配置される第２部分３０ｂを含む（図７参照）。第１部分３０ａと第２部分３０ｂは一体に形成される。
【００８３】
ボディー３０は、外観を形成するケース３１及びベース３２を含む。
【００８４】
図１〜図１２を参照すると、収集モジュール５０は、モップモジュール４０の前方で床に接触するように設けられる。収集モジュール５０は、ボディー３０の移動に従って移動するように設けられる。収集モジュール５０は床の異物を掃き集めるように設けられる。収集モジュール５０は、前方に移動しつつ床の異物を収集空間５３ｓに流入させるように設けられる。収集モジュール５０は左右対称に設けられ得る。
【００８５】
収集モジュール５０は、床を掃くように設けられる少なくとも一つのスイーピング部５１を含む。少なくとも一つのスイーピング部５１は一対のスイーピング部５１ａ，５１ｂを含むことができる。収集モジュール５０は、床から取り集められた異物を貯蔵する少なくとも一つの収集部５３を含む。少なくとも一つの収集部５３は、一対の収集部５３ａ，５３ｂを含む。収集モジュール５０は、スイーピング部５１及び収集部５３が配置されるモジュールキャビネット５２を含む。モジュールキャビネット５２はボディー３０と連結される。収集モジュール５０は床に接触して転がるように設けられる補助輪５８を含む。補助輪５８はモジュールキャビネット５２の下側に配置される。
【００８６】
図１２を参照すると、スイーピング部５１は、水平方向に延長された回転軸Ｏｆを中心に回転する。回転軸Ｏｆは、左側スピンモップ４１ａ及び右側スピンモップ４１ｂの配列方向と平行な方向に延長され得る。前記回転軸Ｏｆは左右方向に延長され得る。左側スイーピング部５１ａの回転軸Ｏｆと右側スイーピング部の回転軸Ｏｆ互いに同一であり得る。図１２を参照して、右側から見てスイーピング部５１の時計回り方向の回転方向を第３正方向ｗ３と定義する。スイーピング部５１は第３正方向ｗ３に回転しながら床の異物を後方の収集空間５３ｓ内に掃き集める。
【００８７】
一対のスイーピング部５１ａ，５１ｂは左右対称に設けられ得る。一対のスイーピング部５１ａ，５１ｂは中心垂直面Ｐｏを基準に左右対称に設けられ得る。中心垂直面Ｐｏは、左右対称の一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂの中心を通過し、左右方向に垂直な仮想の平面と定義する（図１５及び図１７を参照）。左側スイーピング部５１ａ及び右側スイーピング部５１ｂは互いに左右対称に設けられる。以下、スイーピング部５１の各構成に関する説明は、一対のスイーピング部５１ａ，５１ｂのそれぞれに関する説明として理解され得る。
【００８８】
スイーピング部５１は、床に直接接触するように設けられたブレード５１１を含む。ブレード５１１は回転部材５１２の周りに固定される。ブレード５１１は回転部材５１２の周りにおいて前記回転軸Ｏｆから遠ざかる方向に突出する。
【００８９】
本実施例においてブレード５１１は板状に形成されるが、ブレード５１１は複数のブラシ（ｂｒｕｓｈ）が密集配置して形成されてもよい。ブレード５１１は、左右方向に延長されるが、回転軸Ｏｆの周りに沿って螺旋形に延長され得る。左側スイーピング部５１のブレード５１１の螺旋延長方向と右側スイーピング部５１のブレード５１１の螺旋延長方向は互いに反対である。
【００９０】
複数のブレード５１１が設けられ得る。本実施例では６個のブレード５１１ａ，５１１ｂ，５１１ｃ，５１１ｄ，５１１ｅ，５１１ｆが回転部材５１２の周りに沿って互いに等間隔で配置される。
【００９１】
収集モジュール５０は、回転可能に設けられた回転部材５１２を含む。回転部材５１２はブレード５１１を支持する。回転部材５１２の外周面にブレード５１１が固定される。回転部材５１２は回転軸Ｏｆの延長方向に長く形成される。回転部材５１２は内部に中空部５１２ｓを形成する。回転部材５１２は収集駆動部７０の駆動力を伝達され、ブレード５１１と共に回転する。回転部材５１２は前記回転軸Ｏｆを中心に回転する。
【００９２】
収集モジュール５０は、回転部材５１２の一端部に配置された第１軸部５１４を含む。収集モジュール５０は、回転部材５１２の他端部に配置された第２軸部５１５を含む。収集モジュール５０の回転軸Ｏｆの延長方向両端部にそれぞれ第１軸部５１４及び第２軸部５１５が配置される。
【００９３】
第１軸部５１４及び第２軸部５１５はそれぞれ回転部材５１２の両端部に配置される。左側スイーピング部５１の回転部材５１２の右側端部に第１軸部５１４が配置され、左側端部に第２軸部５１５が配置される。左側スイーピング部５１の回転部材５１２の左側端部に第１軸部５１４が配置され、右側端部に第２軸部５１５が配置される。
【００９４】
回転部材５１２の一端部は内側に凹むように形成され、第１軸部５１４は回転部材５１２の一端部の凹んだ部分に配置される。回転部材５１２の他端部は内側に凹むように形成され、第２軸部５１５は回転部材５１２の他端部の凹んだ部分に配置される。
【００９５】
第１軸部５１４は、回転部材５１２の一端部と収集駆動部７０とを連結する。第１軸部５１４は、回転軸Ｏｆの方向に凹んで形成される。第１軸部５１４の溝にスイーピングシャフト７４の端部が固定される。スイーピングシャフト７４が回転すると第１軸部５１４も一体に回転し、スイーピング部５１が回転する。
【００９６】
第２軸部５１５は、回転部材５１２の他端部とモジュールキャビネット５２とを連結する。第２軸部５１５は回転軸Ｏｆの方向に突出して形成される。第２軸部５１５の突起は、モジュールキャビネット５２に形成された溝に挿入される。
【００９７】
モジュールキャビネット５２は収集モジュール５０の外観を形成する。モジュールキャビネット５２は左右対称に設けられる。モジュールキャビネット５２は、ボディー３０と結合される上側面を形成する。モジュールキャビネット５２は、床（被掃除面）と対向するように設けられる下側面を形成する。モジュールキャビネット５２は掃除機１の最前方の末端を形成する。モジュールキャビネット５２が外部の物体に衝突する場合、掃除機はこのような衝撃を感知するように構成され得る。
【００９８】
モジュールキャビネット５２は、スイーピング部５１が配置されるように下側面が上側に凹んだスイーピング部配置溝５２ｇを形成する。スイーピング部配置溝５２ｇの前端の下側部は前方にオープン（ｏｐｅｎ）される。
【００９９】
モジュールキャビネット５２は、収集部５３が配置されるように下側面が上側に凹んだ収集部配置溝５２ｈを形成する。収集部配置溝５２ｈは、スイーピング部配置溝５２ｇの後方に配置される。スイーピング部配置溝５２ｇ及びスイーピング部配置溝５２ｇは前後方向に互いに連結されるように設けられ得る。
【０１００】
収集部５３は、ブレード５１１が床から掃き上げた異物を収容する収集空間５３ｓを形成する。収集空間５３ｓはスイーピング部５１の後方に配置される。一対の収集部５３ａ，５３ｂはそれぞれの収集空間５３ｓを形成する。
【０１０１】
一対の収集部５３ａ，５３ｂは左右対称に設けられ得る。一対の収集部５３ａ，５３ｂは中心垂直面Ｐｏを基準に左右対称に設けられる。左側収集部５３ａ及び右側収集部５３ｂは互いに左右対称である。以下、収集部５３の各構成に関する説明は、一対の収集部５３ａ，５３ｂのそれぞれに関する説明として理解され得る。
【０１０２】
図８、図１２及び図１３を参照すると、収集空間５３ｓの左右側面は塞がっている。収集空間５３ｓの後側面、上側面及び下側面は塞がっている。収集部５３は、収集空間５３ｓの下側面を形成する下面部５３２を含む。収集部５３は、収集空間５３ｓの後側面を形成する後面部５３３を含む。収集部５３は、収集空間５３ｓの上側面を形成する上面部５３４を含む。
【０１０３】
収集空間５３ｓは前方にオープンされる。収集部５３は。前方に収集空間５３ｓと連結された開口部を形成する。前方でスイーピング部５１が後側に押し出す異物は、収集部５３の前記開口部から収集空間５３ｓ内に流入する。
【０１０４】
収集部５３は、収集部５３の下側前端に左右方向に延長された縁を形成するエッジ部５３１を含む。エッジ部５３１は収集空間５３ｓの下側前端に配置される。エッジ部５３１は下面部５３２の前端に固定される。エッジ部５３１の上側面は後側に向かって漸次高まる傾斜を有する。エッジ部５３１の前端はブレード５１１の回転軌跡に近接するように配置されて、異物が円滑に収集空間５３ｓ内に流入するように助ける。
【０１０５】
収集部５３は、収集部５３の上側前端に左右方向に延長された縁を形成する上側エッジ部５３９を含む。上側エッジ部５３９は収集空間５３ｓの上側前端に配置される。上側エッジ部５３９は上面部５３４の前端に固定される。上側エッジ部５３９の下側面は後側に向かって漸次高まる傾斜を有する。上側エッジ部５３９の前端はブレード５１１の回転軌跡に近接するように配置され、ブレードから後側上方に飛散する異物が収集空間５３ｓ内に流入するように助ける。
【０１０６】
収集部５３は、一対の収集部５３を互いに連結しつつ延長されるセット連結部５３５を含む。セット連結部５３５は一対の収集部５３の間に配置される。セット連結部５３５は収集部５３の下側部に配置される。セット連結部５３５はモジュールキャビネット５２の下側に露出される。
【０１０７】
収集部５３はモジュールキャビネット５２から着脱可能に設けられる。収集部５３は、押下時に収集部５３のモジュールキャビネット５２に対する結合が解除される収集部脱着ボタン５３７を含む。一対の収集部脱着ボタン５３７が左右に対称に配置され得る。一対の収集部５３はセット連結部５３５によって互いに連結され、モジュールキャビネット５２に対して同時に結合及び分離させることができる。
【０１０８】
補助輪５８はモジュールキャビネット５２の下側面に配置される。補助輪５８はモジュールキャビネット５２の床面に対する前後方向移動を円滑にする。図７を参照すると、補助輪５８は、一対のスイーピング部５１が水平な床Ｈと接触可能な範囲で床Ｈとモジュールキャビネット５２の下側面が互いに離隔するように設けられる。
【０１０９】
少なくとも一つの補助輪５８は、中心垂直面Ｐｏを基準に左右対称に設けられる。複数の補助輪５８ａ，５８ｂ，５８ｍが設けられ得る。複数の補助輪５８ａ，５８ｂ，５８ｍは左右対称に設けられ得る。
【０１１０】
左右側にそれぞれ配置される一対の補助輪５８ａ，５８ｂが設けられ得る。左側補助輪５８ａは左側スイーピング部５１ａの左側に配置される。右側補助輪５８ｂは右側スイーピング部５１ｂの右側に配置される。一対の補助輪５８ａ，５８ｂは左右対称の位置に配置される。
【０１１１】
また、中央補助輪５８ｍが設けられ得る。中央補助輪５８ｍは一対の収集部５３の間に配置される。中央補助輪５８ｍは一対の補助輪５８ａ，５８ｂから前後方向に離隔した位置に配置される。中央補助輪５８ｍは中心垂直面Ｐｏ上に配置される。
【０１１２】
図１３を参照すると、収集駆動部７０はスイーピング部５１の回転のための駆動力を提供する。収集駆動部７０は、一対のスイーピング副に回転力を提供するように設けられる。収集駆動部７０は、回転部材５１２を回転させる駆動力を提供する。
【０１１３】
収集駆動部７０は収集モジュール５０に配置される。収集駆動部７０は中心垂直面Ｐｏを基準に左右対称に設けられる。収集駆動部７０は中心垂直面Ｐｏ上に配置される。
【０１１４】
図示してはいないが、他の実施例において、収集駆動部７０はモーター無しで補助輪５８の回転によって得られた回転力をスイーピング部５１に伝達する構造であり得る。本実施例では、収集駆動部７０がモーター７１を備えてスイーピング部５１に回転力を伝達するように設けられる。以下、本実施例を基準に説明する。
【０１１５】
収集駆動部７０は、中心垂直面Ｐｏ上に配置されるモーター回転軸７１ｓを備えるスイーピングモーター７１を含む。モーター回転軸７１ｓは左右方向に垂直な方向に延長される。本実施例において、モーター回転軸７１ｓは前方上側方向に延長される。
【０１１６】
スイーピングモーター７１は、一対の収集部５３間の隙間に配置されてもよく、一対のスイーピング部５１間の隙間に配置されてもよい。一対の収集部５３及び一対のスイーピング部５１はそれぞれ、それ同士の間に隙間を形成し、収集駆動部７０が中心垂直面Ｐｏ上に配置され得るようにし、収集駆動部を左右対称に備え得るように助ける。
【０１１７】
収集駆動部７０は、モーター回転軸７１ｓの回転力をスイーピングシャフト７４に伝達する駆動力伝達部７２を含む。駆動力伝達部７２は、ギア及び／又はベルトなどを含むことができ、前記ギアの回転軸となるギアシャフトを含むことができる。
【０１１８】
駆動力伝達部７２は、モーター回転軸７１ｓに固定されて回転するウォームギア７２１を含む。駆動力伝達部７２は、ウォームギア７２１の回転によって噛み合って回転するように設けられる少なくとも一つのギア７２２を含む。前記少なくとも一つのギア７２２のいずれか一つはスイーピングシャフト７４に固定され、スイーピングシャフト７４と共に回転する。本実施例において、モーター回転軸７１ｓと共にウォームギア７２１が回転し、これによってギア７２２及びスイーピングシャフト７４が一体に回転し、スイーピングシャフト７４の両端に固定された一対のスイーピング部５１が共に回転する。
【０１１９】
駆動力伝達部７２は、両端が一対のスイーピング部５１にそれぞれ結合されたスイーピングシャフト７４を含む。スイーピングシャフト７４は左右方向に延長される。スイーピングシャフト７４は前記回転軸Ｏｆ上に配置される。スイーピングシャフト７４は一対のスイーピング部５１の間に配置される。
【０１２０】
図１３〜図１７を参照すると、給水モジュール８０はモップモジュール４０に水を供給する。図面には、水槽８１に満たされた水Ｗと水の流れ方向ＷＦが示されている。給水モジュール８０はモップモジュール４０に水を供給する。給水モジュール８０はモジュール給水部４４に水を供給する。
【０１２１】
給水モジュール８０は水を貯蔵する水槽８１を含む。水槽８１はボディー３０内に配置される。水槽８１はボディー３０の後側部に配置される。水槽８１とバッテリーＢｔは上下に隙間を形成して配置される。
【０１２２】
水槽８１はボディー３０の外部から取り出し可能に設けられ得る。水槽８１はボディー３０の後側にスライディング可能に設けられ得る。水槽８１がボディー３０の内部に着座した状態で、水槽８１をボディー３０に係合させる水槽係止部８４が設けられる。
【０１２３】
給水モジュール８０は、水槽８１を開閉するための水槽開閉部８２を含むことができる。水槽開閉部８２は水槽８１の上側面に配置される。水槽８１がボディー３０から引き出された状態で、水槽開閉部８２を開いて水槽８１の内部に水を満たすことができる。
【０１２４】
給水モジュール８０は、水槽８１の水位が表示される水位表示部８３を含むことができる。水位表示部８３は水槽の外側カバーに配置され得る。水位表示部８３は水槽の後側面に配置され得る。水位表示部８３は透明な材質で形成され、使用者が水槽８１内の水位を直接見るように設けられる。
【０１２５】
給水モジュール８０は、水槽８１内の水Ｗをモップモジュール４０に移動させるために加圧するポンプ８５を含む。ポンプ８５は、ボディー３０の内部に配置される。ポンプ８５は中心垂直面Ｐｏ上に配置される。
【０１２６】
図示してはいないが、他の実施例において、前記給水モジュールはバルブを含むことができ、前記ポンプ無しで、バルブ開放時に水の重力によって前記水槽内の水が前記モップモジュールに移動するように設けられ得る。
【０１２７】
図示してはいないが、さらに他の実施例において、前記給水モジュールは透水性栓を含むことができる。前記透水性栓は供給管内に配置され、水が透水性栓を貫通して移動可能であるとともに、水の移動速度を遅らせるように設けられ得る。
【０１２８】
以下、ポンプ８５を備えた本実施例を基準に説明するが、必ずしもこれに制限される必要はない。
【０１２９】
給水モジュール８０は、水槽８１がボディー３０内に着座した状態で、水槽８１と供給管８６とを連結する水槽連結部８９を含む。水槽連結部８９を通って水槽８１中の水Ｗが供給管８６の内部に流入する。
【０１３０】
給水モジュール８０は、水槽８１からモップモジュール４０まで水Ｗの移動を案内する供給管８６を含む。供給管８６は水槽８１と給水連結部８７とを連結して水の移動を案内する。
【０１３１】
供給管８６は、水槽８１からポンプ８５まで水Ｗの移動を案内する第１供給管８６１と、ポンプ８５からモップモジュール４０まで水Ｗの移動を案内する第２供給管８６２を含む。第１供給管８６１の一端は水槽連結部８９に連結され、他端はポンプ８５に連結される。第２供給管８６２の一端はポンプ８５に連結され、他端は給水連結部８７に連結される。
【０１３２】
第２供給管８６２は、相対的に上流側の水の移動を案内する共通管（図示せず）を含む。前記共通管を通過した水は三方連結部（図示せず）から左右方向に分岐する。前記三方連結部は全体的にＴ字状の流路を形成する。
【０１３３】
第２供給管８６２は、左側モジュール着座部３６の給水連結部８７に水Ｗの移動を案内する第１分枝管８６２ａと、右側モジュール着座部３６の給水連結部８７に水Ｗの移動を案内する第２分枝管８６２ｂを含む。第１分枝管８６２ａの一端は前記三方連結部に連結され、他端は左側の給水連結部８７に連結される。第２分枝管８６２ｂの一端は前記三方連結部に連結され、他端は右側の給水連結部８７に連結される。左側の給水連結部８７に流入した水は左側スピンモップ４１ａに供給され、右側の給水連結部８７に流入した水は右側スピンモップ４１ｂに供給される。
【０１３４】
給水モジュール８０は、水槽８１内の水をモップモジュール４０に案内する給水連結部８７を含む。給水連結部８７を介してボディー３０からモップモジュール４０に水Ｗが移動する。給水連結部８７はボディー３０の下側に配置される。給水連結部８７はモジュール着座部３６に配置される。給水連結部８７はモジュール着座部３６の下側面上に配置される。給水連結部８７はモジュール着座部３６の下面部３６１に配置される。
【０１３５】
一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂに対応する一対の給水連結部８７が設けられる。一対の給水連結部８７は左右対称に設けられる。
【０１３６】
給水連結部８７はモジュール着座部３６から突出する。給水連結部８７はモジュール着座部３６から下側に突出して形成される。給水連結部８７は、モップモジュール４０の後述する給水対応部４４１に噛み合う。給水連結部８７は、上下に貫通する孔を形成し、給水連結部８７の前記孔を通って水がボディー３０内からモップモジュール４０に移動する。給水連結部８７及び給水対応部４４１を経由して水がボディー３０内からモップモジュール４０に移動する。
【０１３７】
図１６、図１７及び図２２を参照して水の流れ方向ＷＦを説明すると、次の通りである。ポンプ８５が駆動して水Ｗの移動を誘発させることができる。水槽８１内の水Ｗは供給管８６を経て給水連結部８７に流入する。水槽８１内の水Ｗは第１供給管８６１と第２供給管８６２を順次に経て移動する。水槽８１内の水Ｗは供給管８６及び給水連結部８７を順次に経てモップモジュール４０の給水対応部４４１に流入する。給水対応部４４１に流入した水は、給水伝達部４４３及び給水誘導部４４５を経て給水収容部４１３内に流入する。給水収容部４１３内に流入した水は、給水孔４１２ａを通過して雑巾部４１１の中央部に流入する。雑巾部４１１の中央部に流入した水は、雑巾部４１１の回転による遠心力によって、雑巾部４１１の周りに移動する。
【０１３８】
図４、図１０、図１２及び図１４〜図１７を参照すると、掃除機１は、スピンモップ４１を回転させるための駆動力を提供するモップ駆動部６０を含む。モップ駆動部６０は一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂに回転力を提供する。
【０１３９】
モップ駆動部６０は左右対称に配置される。モップ駆動部６０は中心垂直面Ｐｏを基準に左右対称に設けられる。
【０１４０】
モップ駆動部６０はボディー３０に配置される。モップ駆動部６０の回転力は、モップモジュール４０のスピンモップ４１に伝達される。ボディー３０とモップモジュール４０との前記結合状態で、モップ駆動部６０の回転力が一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂに伝達されるように設けられる。ボディー３０とモップモジュール４０との前記分離状態では、モップ駆動部６０の回転力がスピンモップ４１に伝達され得ない。
【０１４１】
モップモジュール４０は、左側スピンモップ４１ａを回転させるための動力を提供する左側モップ駆動部６０と、右側スピンモップ４１ｂを回転させるための動力を提供する右側モップ駆動部６０を含む。一対のモップ駆動部は中心垂直面Ｐｏを基準に左右対称に設けられる。以下、モップ駆動部６０の各構成に関する説明は、一対のモップ駆動部６０のそれぞれに関する説明として理解され得る。
【０１４２】
モップ駆動部６０は、回転力を提供するモップモーター６１を含む。左側モップ駆動部６０は左側のモップモーター６１ａを含み、右側モップ駆動部６０は右側のモップモーター６１ｂを含む。モップモーター６１の回転軸は上下に延長され得る。
【０１４３】
モップ駆動部６０はモップモーター６１の回転力を主動ジョイント６５に伝達する駆動伝達部６２を含む。駆動伝達部６２はギア及び／又はベルトなどを含むことができ、前記ギアの回転軸となるギアシャフトを含むことができる。
【０１４４】
駆動伝達部６２は少なくとも一つの伝達ギア６２１を含むことができる。少なくとも一つの伝達ギア６２１は、第１ギア６２１ａ、第２ギア６２１ｂ及び第３ギア６２１ｃを含むことができる。第１ギア６２１ａはモップモーター６１の回転軸に固定されて回転する。第１ギア６２１ａはウォームギアである。第２ギア６２１ｂは第１ギア６２１ａに噛み合って回転する。第２ギア６２１ｂは平ギアである。第３ギア６２１ｃは第２ギア６２１ｂに噛み合って回転する。第３ギア６２１ｃはウォームギアである。
【０１４５】
駆動伝達部６２は、主動シャフト６２４に固定されたシャフトギア６２２を含む。シャフトギア６２２は、少なくとも一つの伝達ギア６２１のいずれか一つと噛み合って回転する。本実施例において、シャフトギア６２２は第３ギア６２１ｃに噛み合って回転する。シャフトギア６２２は主動シャフト６２４と一体に回転する。
【０１４６】
主動シャフト６２４は、上下方向に延長された回転軸を中心に回転するように設けられる。主動シャフト６２４の上端にシャフトギア６２２が固定される。主動シャフト６２４の下端に主動ジョイント６５が固定される。主動シャフト６２４は軸受けＢｂによってボディー３０に回転可能に支持される。
【０１４７】
前記結合状態で、主動ジョイント６５は従動ジョイント４１５と噛み合う。前記結合状態で、主動ジョイント６５が回転すると従動ジョイント４１５も共に回転するように設けられる。主動ジョイント６５はボディー３０の下側に露出される。主動ジョイント６５はモジュール着座部３６の下側に露出される。一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂに対応する一対の主動ジョイント６５が設けられる。一対の主動ジョイント６５は、対応する一対の従動ジョイント４１５にそれぞれ噛み合う。
【０１４８】
図１〜図４、図６〜図８、図１８〜図２４を参照して、‘モップモジュール４０’の各構成及び‘モップモジュール４０とボディー３０間の関係’を具体的に説明すると、次の通りである。
【０１４９】
モップモジュール４０は、水槽８１内の水を用いて湿式拭き掃除するように設けられる。一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂは床に接触して回転しつつ拭き掃除するように設けられる。一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂは互いに連結されて一つのセットを構成する。前記結合状態から前記分離状態に変更する時、モップモジュール４０によって連結された一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂが一体にボディー３０から分離される。また、前記分離状態から前記結合状態に変更する時、モップモジュール４０によって連結された一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂが一体にボディー３０に結合される。
【０１５０】
図３、図４及び図１８〜図２０を参照すると、モップモジュール４０はボディー３０に着脱可能に結合する。モップモジュール４０はボディー３０の下側から結合される。ボディー３０はモップモジュール４０の上側から結合される。ボディー３０はモジュール着座部３６を含み、モップモジュール４０はボディー着座部４３を含む。ボディー着座部４３はモジュール着座部３６に着脱可能に結合する。
【０１５１】
モジュール着座部３６はボディー３０の下側に設けられる。ボディー着座部４３はモップモジュール４０の上側に設けられる。モジュール着座部３６はベース３２の下側面に配置される。ボディー着座部４３はモジュールハウジング４２の上側面に配置される。
【０１５２】
モジュール着座部３６及びボディー着座部４３は、いずれか一方が上下方向に突出し、いずれか他方が前記いずれか一方と噛み合うように上下方向に凹む。
【０１５３】
本実施例において、ボディー着座部４３はモップモジュール４０から上側に突出する。ボディー着座部４３はボディー３０で前記ボディー着座部４３と噛み合うように上側に凹む。
【０１５４】
上側から見て、ボディー着座部４３の形状は前後方向に非対称に形成される。これにより、モップモジュール４０が前後方向にひっくり返ってボディー３０に結合される場合、ボディー着座部４３がモジュール着座部３６に噛み合わないようにし、既に設定された方向通りにモップモジュール４０とボディー３０を互いに結合させることができる。
【０１５５】
上側から見て、全体的にボディー着座部４３の形状は中心垂直面Ｐｏから遠ざかるほど前後方向に長さが増加するように形成される。上側から見て、全体的にボディー着座部４３は、中心垂直面Ｐｏから相対的に遠い部分が前方に近接するように、傾いた形状である。
【０１５６】
モップモジュール４０は、互いに離隔して配置される一対のボディー着座部４３ａ，４３ｂを含む。一対のボディー着座部４３ａ，４３ｂは一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂに対応する。一対のボディー着座部４３ａ，４３ｂは一対のモジュール着座部３６ａ，３６ｂに対応する。
【０１５７】
ボディー３０は、互いに離隔して配置される一対のモジュール着座部３６ａ，３６ｂを含む。一対のモジュール着座部３６ａ，３６ｂは一対のボディー着座部４３ａ，４３ｂに対応する。
【０１５８】
一対のボディー着座部４３ａ，４３ｂがモップモジュール４０の上側に突出する。一対のモジュール着座部３６ａ，３６ｂは一対のボディー着座部４３ａ，４３ｂと噛み合うように上側に凹む。
【０１５９】
一対のボディー着座部４３ａ，４３ｂは左右に離隔する。一対のモジュール着座部３６ａ，３６ｂは左右に離隔する。一対のボディー着座部４３ａ，４３ｂは中心垂直面Ｐｏを基準に左右対称に設けられる。一対のモジュール着座部３６ａ，３６ｂは中心垂直面Ｐｏを基準に左右対称に設けられる。以下、ボディー着座部４３に関する説明は、一対のボディー着座部４３ａ，４３ｂのそれぞれに関する説明として理解され、モジュール着座部３６に関する説明は、一対のモジュール着座部３６ａ，３６ｂのそれぞれに関する説明として理解され得る。
【０１６０】
モジュール着座部３６は下側面を形成する下面部３６１を含む。下面部３６１は前記結合状態でボディー着座部４３の上面部４３１と接触する。下面部３６１は下側を向く。下面部３６１は水平に形成され得る。下面部３６１は周辺対応部３６３の上側に配置される。
【０１６１】
モジュール着座部３６は、下面部３６１の周りに沿って配置された周辺対応部３６３を含む。周辺対応部３６３は前記結合状態でボディー着座部４３の周辺部４３３と接触する。周辺対応部３６３はベース３２の下側面と下面部３６１を延長する傾斜面を形成する。周辺対応部３６３はベース３２の下側面から下面部３６１に向かって漸次高くなる傾斜を有する。周辺対応部３６３は下面部３６１を包囲して配置される。
【０１６２】
一対のモジュール着座部３６は一対のボディー着座部４３の間に挿入される一対の係止面３６３ａを含む。係止面３６３ａは、いずれか一方のモジュール着座部３６の周辺対応部３６３のうち、隣接する他方のモジュール着座部３６に近い領域に配置される。係止面３６３ａは、周辺対応部３６３のうち、中心垂直面Ｐｏに相対的に近い領域に配置される。係止面３６３ａは周辺対応部３６３の一部を構成する。
【０１６３】
モジュール着座部３６は、主動ジョイント６５の少なくとも一部が露出されるジョイント孔３６４を形成する。ジョイント孔３６４は下面部３６１に形成される。主動ジョイント６５はジョイント孔３６４を通過しつつ配置され得る。
【０１６４】
モジュール着座部３６及びボディー着座部４３のうち、いずれか一方の表面には突出した係止部９１５，３６５が設けられ、他方の表面には前記結合状態で係止部９１５，３６５と噛み合うように凹んだ係止対応部４３５，４３６が設けられる。本実施例において、係止部９１５，３６５はモジュール着座部３６の表面に設けられ、係止対応部４３５，４３６はボディー着座部４３の表面に設けられる。
【０１６５】
係止部９１５，３６５はフック状に形成され得る。係止部９１５，３６５は周辺対応部３６３に配置され得る。係止部９１５，３６５の突出末端部の下側面は末端に行くほど上側に近づく傾斜を有することができる。一つのボディー着座部４３に複数の係止部９１５，３６５が設けられ得る。
【０１６６】
係止部９１５，３６５は突出方向に弾性的に移動する第１係止部９１５を含むことができる。第１係止部９１５はボディー着座部４３がモジュール着座部３６と結合される過程で押されるが、前記結合状態で復原力によって突出してボディー着座部４３の第１係止対応部４３５に挿入される。第１係止部９１５は係止面３６３ａに形成された孔から突出する。
【０１６７】
係止部９１５，３６５は、固定的に配置される第２係止部３６５を含むことができる。第２係止部３６５は周辺対応部３６３から突出し得る。第２係止部３６５は周辺対応部３６３に固定される。前記結合状態で第２係止部３６５はボディー着座部４３の第２係止対応部４３６に挿入される。
【０１６８】
ボディー着座部４３は上側面を形成する上面部４３１を含む。上面部４３１は前記結合状態でモジュール着座部３６の下面部３６１と接触する。上面部４３１は上側を向く。上面部４３１は水平に形成され得る。上面部４３１は周辺部４３３の上側に配置される。
【０１６９】
ボディー着座部４３は、上面部４３１の周りに沿って配置された周辺部４３３を含む。周辺部４３３は前記結合状態でモジュール着座部３６の周辺対応部３６３と接触する。周辺部４３３は、モジュールハウジング４２の上側面と上面部４３１を延長する傾斜面を形成する。周辺部４３３はモジュールハウジング４２の上側面から上面部４３１に向かって漸次高くなる傾斜を有する。周辺部４３３は上面部４３１を包囲して配置される。
【０１７０】
ボディー着座部４３は前記結合状態で係止面３６３ａと接触する係止対応面４３３ａを含む。一対のボディー着座部４３は一対の係止対応面４３３ａを含む。一対の係止対応面４３３ａは互いに左右にななめに向かい合うように配置される。一対の係止対応面４３３ａは一対のボディー着座部４３の間に配置される。係止対応面４３３ａは、いずれか一方のボディー着座部４３の周辺部４３３のうち、隣接する他方のボディー着座部４３に近い領域に配置される。係止対応面４３３ａは、周辺部４３３のうち、中心垂直面Ｐｏに相対的に近い領域に配置される。係止対応面４３３ａは周辺部４３３の一部を構成する。
【０１７１】
ボディー着座部４３は、従動ジョイント４１５の少なくとも一部が露出される駆動孔４３４を形成する。駆動孔４３４は上面部４３１に形成される。前記結合状態で、主動ジョイント６５は駆動孔４３４に挿入されて従動ジョイント４１５と連結され得る。
【０１７２】
係止対応部４３５，４３６は、ボディー着座部４３の表面に形成された孔又は溝であり得る。係止対応部４３５，４３６は周辺部４３３に配置され得る。複数の係止部９１５，３６５に対応する複数の係止対応部４３５，４３６が設けられ得る。
【０１７３】
係止対応部４３５，４３６は、第１係止部９１５が係合する第１係止対応部４３５を含む。第１係止対応部４３５は係止対応面４３３ａに形成される。
【０１７４】
係止対応部４３５，４３６は、第２係止部３６５が係合する第２係止対応部４３６を含む。第２係止対応部４３６は周辺部４３３に形成される。
【０１７５】
モップモジュール４０は少なくとも一つのスピンモップ４１を含む。少なくとも一つのスピンモップ４１は一対のスピンモップ４１を含むことができる。一対のスピンモップ４１は仮想の中心垂直面を基準に左右対称に設けられる。左側スピンモップ４１ａ及び右側スピンモップ４１ｂが互いに左右対称に配置される。
【０１７６】
図８には、左側スピンモップ４１ａのスピン回転軸Ｏｓａと左側スピンモップ４１ａの下側面が交差する地点が示され、右側スピンモップ４１ｂのスピン回転軸Ｏｓｂと右側スピンモップ４１ｂの下側面が交差する地点が示される。下側から見て、左側スピンモップ４１ａの回転方向のうち、時計回り方向を第１正方向ｗ１ｆと定義し、反時計回り方向を第１逆方向ｗ１ｒと定義する。下側から見て、右側スピンモップ４１ｂの回転方向のうち、反時計回り方向を第２正方向ｗ２ｆと定義し、時計回り方向を第２逆方向ｗ２ｒと定義する。また、下側から見て‘左側スピンモップ４０ａの下側面の傾斜方向が左右方向軸となす鋭角’及び‘右側スピンモップ４０ｂの下側面の傾斜方向が左右方向軸となす鋭角’を、傾斜方向角Ａｇ１ａ，Ａｇ１ｂと定義する。左側スピンモップ４０ａの傾斜方向角Ａｇ１ａ及び右側スピンモップ４０ｂの傾斜方向角Ａｇ１ｂは同一であり得る。また、図６を参照すると、‘仮想の水平面Ｈに対して左側スピンモップ４０ａの下側面Ｉがなす角度’及び‘仮想の水平面Ｈに対して左側スピンモップ４０ａの下側面Ｉがなす角度’を傾斜角Ａｇ２ａ，Ａｇ２ｂと定義する。
【０１７７】
図８を参照すると、左側スピンモップ４１ａが回転する時、左側スピンモップ４１ａの下側面のうち、床から最大の摩擦力を受ける地点Ｐｌａは、左側スピンモップ４１ａの回転中心Ｏｓａから左側に配置される。左側スピンモップ４１ａの下側面のうち、前記地点Ｐｌａに対して他の地点に比べて大きい荷重が地面に伝達されるようにし、前記地点Ｐｌａに最大の摩擦力を発生させることができる。本実施例において前記地点Ｐｌａは回転中心Ｏｓａの左側前方に配置されるが、他の実施例において前記地点Ｐｌａは、回転中心Ｏｓａを基準に正確に左側に配置されるか、左側後方に配置されてもよい。
【０１７８】
図８を参照して、右側スピンモップ４１ｂが回転する時、右側スピンモップ４１ｂの下側面のうち、床から最大の摩擦力を受ける地点Ｐｌｂは、右側スピンモップ４１ｂの回転中心Ｏｓｂから右側に配置される。右側スピンモップ４１ｂの下側面のうち、前記地点Ｐｌｂに対して他の地点に比べて大きい荷重が地面に伝達されるようにし、前記地点Ｐｌｂに最大の摩擦力を発生させることができる。本実施例において前記地点Ｐｌｂは回転中心Ｏｓｂの右側前方に配置されるが、他の実施例において前記地点Ｐｌｂは回転中心Ｏｓｂを基準に正確に右側に配置されるか、右側後方に配置されてもよい。
【０１７９】
左側スピンモップ４１ａの下側面及び右側スピンモップ４１ｂの下側面はそれぞれ傾斜して配置される。左側スピンモップ４１ａの傾斜角Ａｇ２ａ及び右側スピンモップ４１ｂの傾斜角Ａｇ２ｂは、鋭角を形成する。傾斜角Ａｇ２ａ，Ａｇ２ｂは、最も摩擦力が大きくなる地点が前記地点Ｐｌａ，Ｐｌｂとなるが、左側スピンモップ４１ａ及び右側スピンモップ４１ｂの回転動作によって雑巾部４１１の下側全面積が床に接触し得る程度に小さく設定され得る。
【０１８０】
左側スピンモップ４１ａの下側面は全体的に左側方向に下向き傾斜を形成する。右側スピンモップ４１ｂの下側面は全体的に右側方向に下向き傾斜を形成する。図６を参照すると、左側スピンモップ４１ａの下側面は、左側部に最低点Ｐｌａを形成する。左側スピンモップ４１ａの下側面は、右側部に最高点Ｐｈａを形成する。右側スピンモップ４１ｂの下側面は、右側部に最低点Ｐｌｂを形成する。右側スピンモップ４１ｂの下側面は左側部に最高点Ｐｈｂを形成する。
【０１８１】
実施例によって、前記傾斜方向角Ａｇ１ａ，Ａｇ１ｂが０°であるものも可能である。また、実施例によって、下側から見て、左側スピンモップ１２０ａの下側面の傾斜方向は、左右方向軸に対して時計回り方向に傾斜方向角Ａｇ１ａを形成し、右側スピンモップ１２０ｂの下側面の傾斜方向は、左右方向軸に対して反時計回り方向に傾斜方向角Ａｇ１ｂを形成するように具現することも可能である。本実施例では、下側から見て、左側スピンモップ１２０ａの下側面の傾斜方向は左右方向軸に対して反時計回り方向に傾斜方向角Ａｇ１ａを形成し、右側スピンモップ１２０ｂの下側面の傾斜方向は左右方向軸に対して時計回り方向に傾斜方向角Ａｇ１ｂを形成する。
【０１８２】
掃除機１の移動は、モップモジュール４０が発生させる地面との摩擦力によって具現される。
【０１８３】
モップモジュール４０は、ボディー３０を前方に移動させようとする‘前方移動摩擦力’、又はボディーを後方に移動させようとする‘後方移動摩擦力’を発生させることができる。モップモジュール４０は、ボディー３０を左折させようとする‘左向きモーメント摩擦力’、又はボディー３０を右折させようとする‘右向きモーメント摩擦力’を発生させることができる。モップモジュール４０は、前記前方移動摩擦力及び前記後方移動摩擦力のいずれか一つと、前記左向きモーメント摩擦力及び前記右向きモーメント摩擦力のいずれか一つを組み合わせた摩擦力を発生させることができる。
【０１８４】
モップモジュール４０が前記前方移動摩擦力を発生させるために、左側スピンモップ４１ａを第１正方向ｗ１ｆに所定ｒｐｍ（Ｒ１）で回転させ、右側スピンモップ４１ｂを第２正方向ｗ２ｆに前記ｒｐｍ（Ｒ１）で回転させることができる。
【０１８５】
モップモジュール４０が前記後方移動摩擦力を発生させるために、左側スピンモップ４１ａを第１逆方向ｗ１ｒに所定ｒｐｍ（Ｒ２）で回転させ、右側スピンモップ４１ｂを第２逆方向ｗ２ｒに前記ｒｐｍ（Ｒ２）で回転させることができる。
【０１８６】
モップモジュール４０が前記右向きモーメント摩擦力を発生させるために、左側スピンモップ４１ａを第１正方向ｗ１ｆに所定ｒｐｍ（Ｒ３）で回転させ、右側スピンモップ４１ｂを、ｉ第２逆方向ｗ２ｒに回転させる、ｉｉ回転無しに停止させる、又はｉｉｉ第２正方向ｗ２ｆに前記ｒｐｍ（Ｒ３）よりも小さいｒｐｍ（Ｒ４）で回転させることができる。
【０１８７】
モップモジュール４０が前記左向きモーメント摩擦力を発生させるために、右側スピンモップ４１ｂを第２正方向ｗ２ｆに所定ｒｐｍ（Ｒ５）で回転させ、左側スピンモップ４１ａを、ｉ第１逆方向ｗ１ｒに回転させる、ｉｉ回転無しに停止させる、又はｉｉｉ第１正方向ｗ１ｆに前記ｒｐｍ（Ｒ５）よりも小さいｒｐｍ（Ｒ６）で回転させることができる。
【０１８８】
図１０及び図２２〜図２４を参照すると、モップモジュール４０は、中心垂直面Ｐｏを基準に左右対称に設けられた一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂを含む。以下、スピンモップ４１の各構成に関する説明は、一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂのそれぞれに関する説明として理解され得る。
【０１８９】
スピンモップ４１は、ボディー３０の下側で回転するように設けられる回転板４１２を含む。回転板４１２は円形の板状部材で形成され得る。回転板４１２の下側面に雑巾部４１１が固定される。回転板４１２は雑巾部４１１を回転させる。回転板４１２の中心部にスピンシャフト４１４が固定される。
【０１９０】
回転板４１２は、雑巾部４１１を固定させる雑巾固定部（図示せず）を含む。前記雑巾固定部は雑巾部４１１を着脱可能に固定させることができる。前記雑巾固定部は、回転板４１２の下側に配置された面ファスナーなどであり得る。前記雑巾固定部は回転板４１２の縁に配置されたフックなどであってもよい。
【０１９１】
回転板４１２を上下に貫通する給水孔４１２ａが形成される。給水孔４１２ａは、給水空間Ｓｗと回転板４１２の下側を連結する。給水孔４１２ａを通って給水空間Ｓｗ内の水が回転板４１２の下側に移動する。給水孔４１２ａを通って給水空間Ｓｗ内の水が雑巾部４１１に移動する。給水孔４１２ａは回転板４１２の中心部に配置される。給水孔４１２ａはスピンシャフト４１４を回避した位置に配置される。
【０１９２】
回転板４１２は、複数の給水孔４１２ａを形成することができる。複数の給水孔４１２ａの間に連結部４１２ｂが配置される。連結部４１２ｂは、給水孔４１２ａを基準に、回転板４１２の遠心方向ＸＯ部分と遠心反対方向ＸＩ部分とを連結する。ここで、遠心方向ＸＯは、スピンシャフト４１４から遠ざかる方向を意味し、遠心反対方向ＸＩは、スピンシャフト４１４に近づく方向を意味する。
【０１９３】
複数の給水孔４１２ａがスピンシャフト４１４の周り方向に沿って互いに離隔して配置され得る。複数の給水孔４１２ａが互いに等間隔で配置され得る。複数の連結部４１２ｂがスピンシャフト４１４の周り方向に沿って互いに離隔して配置され得る。複数の連結部４１２ｂ同士の間に給水孔４１２ａが配置される。
【０１９４】
回転板４１２は、スピンシャフト４１４の下端部に配置された傾斜部４１２ｄを含む。重力によって給水空間Ｓｗ中の水が傾斜部４１２ｄに沿って流下するように設けられる。傾斜部４１２ｄはスピンシャフト４１４の下端の周りに沿って形成される。傾斜部４１２ｄは遠心反対方向ＸＩに下向き傾斜を形成する。傾斜部４１２ｄは給水孔４１２ａの下側面を形成することができる。
【０１９５】
スピンモップ４１は、回転板４１２の下側に結合して床に接触するように設けられる雑巾部４１１を含む。雑巾部４１１は回転板４１２に固定的に配置されてもよく、交換可能に配置されてもよい。雑巾部４１１は面ファスナー又はフックなどによる着脱可能に回転板４１２に固定され得る。雑巾部４１１は、雑巾だけで構成されてもよく、雑巾とスぺーサ（図示せず）を含んでもよい。前記雑巾は直接床に接触して拭き掃除する部分である。前記スぺーサは、回転板４１２と前記雑巾との間に配置され、雑巾の位置を調節することができる。前記スぺーサは回転板４１２に着脱可能に固定されてもよく、前記雑巾は前記スぺーサに着脱可能に固定されてもよい。前記スぺーサ無しに雑巾１２１ａが回転板４１２に直接着脱可能に固定されてもよいことは勿論である。
【０１９６】
スピンモップ４１は、回転板４１２を回転させるスピンシャフト４１４を含む。スピンシャフト４１４は回転板４１２に固定され、モップ駆動部６０の回転力を回転板４１２に伝達する。スピンシャフト４１４は回転板４１２の上側に連結される。スピンシャフト４１４は回転板４１２の上部中心に配置される。スピンシャフト４１４は回転板４１２の回転中心Ｏｓａ，Ｏｓｂに固定される。スピンシャフト４１４は、従動ジョイント４１５を固定させるジョイント固定部４１４ａを含む。ジョイント固定部４１４ａはスピンシャフト４１４の上端に配置される。
【０１９７】
スピンシャフト４１４は回転板４１２に対して垂直に延長される。左側のスピンシャフト４１４は左側スピンモップ４１ａの下側面に対して垂直に配置され、右側のスピンシャフト４１４は右側スピンモップ４１ｂの下側面に対して垂直に配置される。スピンモップ４１の下側面が水平面に対して傾斜を有する実施例において、スピンシャフト４１４は上下方向軸に対して傾くようになる。スピンシャフト４１４は上端が下端に対して一側に傾くように配置される。
【０１９８】
スピンシャフト４１４の垂直軸に対する傾斜した角度は、ティルティングフレーム４７のティルティングシャフト４８を中心にした回転によって変動され得る。スピンシャフト４１４は、ティルティングフレーム４７に回転可能に結合されてティルティングフレーム４７と一体に傾き得るように設けられる。ティルティングフレーム４７が傾く時、ティルティングフレーム４７と共にスピンシャフト４１４、回転板４１２、給水収容部４１３、従動ジョイント４１５及び雑巾部４１１が一体に傾く。
【０１９９】
モップモジュール４０は、回転板４１２の上側に配置されて水を収容できる給水収容部４１３を含む。給水収容部４１３は、水が収容される給水空間Ｓｗを形成する。給水収容部４１３はスピンシャフト４１４の周りを取り囲むが、スピンシャフト４１４と離隔して給水空間Ｓｗを形成する。給水収容部４１３は、回転板４１２の上側に供給された水が給水孔４１２ａを通過するまで給水空間Ｓｗ内に集水させる。給水空間Ｓｗは回転板４１２の上側中央部に配置される。給水空間Ｓｗは全体的に円筒形の体積を有する。給水空間Ｓｗの上側は開放される。給水空間Ｓｗの上側から給水空間Ｓｗに水が流入するように設けられる。
【０２００】
給水収容部４１３は回転板４１２の上側に突出する。給水収容部４１３はスピンシャフト４１４の周り方向に沿って延長される。給水収容部４１３はリング状リブの形状に形成され得る。給水収容部４１３の内側下面に給水孔４１２ａが配置される。給水収容部４１３はスピンシャフト４１４から離隔して配置される。
【０２０１】
給水収容部４１３の下端は回転板４１２に固定される。給水収容部４１３の上端は、自由端を有する。
【０２０２】
図１０及び図１８〜図２３を参照して、主動ジョイント６５及び従動ジョイント４１５を詳細に説明すると、次の通りである。モップ駆動部６０は、モップモーター６１によって回転する主動ジョイント６５を含み、スピンモップ４１は、前記結合状態で主動ジョイント６５と噛み合って回転する従動ジョイント４１５を含む。主動ジョイント６５はボディー３０の外部に露出される。従動ジョイント４１５の少なくとも一部はモップモジュール４０の外部に露出される。
【０２０３】
図３及び図４の点線ａを参照すると、前記分離状態で主動ジョイント６５と従動ジョイント４１５は互いに分離される。前記結合状態で主動ジョイント６５と従動ジョイント４１５は噛み合う。
【０２０４】
主動ジョイント６５及び従動ジョイント４１５のうちいずれか一方は、前記いずれか一つの回転軸を中心にした周り方向に配置される複数の駆動突起６５ａを含み、他方は、前記他の回転軸を中心にした周り方向に配置される複数の駆動溝４１５ｈを形成する。
【０２０５】
複数の駆動突起６５ａは互いに等間隔で配置される。複数の駆動溝４１５ｈは互いに等間隔で配置される。前記結合状態で駆動突起６５ａが駆動溝４１５ｈに挿入されるように設けられる。前記分離状態で駆動突起６５ａは駆動溝４１５ｈから分離される。
【０２０６】
複数の駆動突起６５ａの個数よりも複数の駆動溝４１５ｈの個数が多いことが好ましい。複数の駆動突起６５ａはｎ個であり、複数の駆動溝４１５ｈはｎ＊ｍ個（ｎとｍをかけた値）であり得る。ここで、ｎは２以上の自然数であり、ｍは２以上の自然数である。本実施例において、等間隔で離隔した４個の駆動突起６５ａ１，６５ａ２，６５ａ３，６５ａ４が設けられ、等間隔で離隔した８個の駆動溝４１５ｈ１，４１５ｈ２，４１５ｈ３，４１５ｈ４，４１５ｈ５，４１５ｈ６，４１５ｈ７，４１５ｈ８が設けられる。
【０２０７】
主動ジョイント６５及び従動ジョイント４１５のうち、いずれか一方は、前記いずれか一つの回転軸を中心にした周り方向に互いに離隔して配置される複数の駆動突起６５ａを含み、他方は、前記他の回転軸を中心にした周り方向に互いに離隔して配置される複数の対向突起４１５ａを含む。複数の対向突起４１５ａは前記いずれか一方向に突出する。
【０２０８】
前記複数の対向突起４１５ａは互いに等間隔で配置される。前記結合状態で、いずれか一つの駆動突起６５ａが隣接した２個の対向突起４１５ａの間に配置されるように設けられる。前記分離状態で駆動突起６５ａは隣接した２個の対向突起４１５ａの間から分離される。前記結合状態で、少なくとも一つの対向突起４１５ａが隣接した２個の駆動突起６５ａの間に配置されるように設けられる。本実施例では、前記結合状態で、２個の対向突起４１５ａが隣接した２個の駆動突起６５ａの間に配置されるように設けられる。
【０２０９】
対向突起４１５ａの突出末端は丸まって形成される。対向突起４１５ａの突出末端は、複数の対向突起４１５ａの配列方向に沿って丸まって形成される。対向突起４１５ａの突出末端は、突出方向の中心軸を基準に隣接した対向突起４１５ａの方向に丸まったコーナー部分を有する。これにより、前記分離状態から前記結合状態に変更する時、駆動突起６５ａが対向突起４１５ａの丸まった前記突出末端に沿って滑らかに移動して駆動溝４１５ｈに挿入され得る。
【０２１０】
複数の駆動突起６５ａの個数よりも複数の対向突起４１５ａの個数を多くすることができる。複数の駆動突起６５ａはｎ個であり、複数の対向突起４１５ａはｎ＊ｍ個（ｎとｍをかけた値）であり得る。ここで、ｎは２以上の自然数であり、ｍは２以上の自然数である。本実施例において、等間隔で離隔した４個の駆動突起６５ａ１，６５ａ２，６５ａ３，６５ａ４が設けられ、等間隔で離隔した８個の対向突起４１５ａが設けられる。
【０２１１】
本実施例において、主動ジョイント６５は駆動突起６５ａを含み、従動ジョイント４１５は、駆動溝４１５ｈを形成する。本実施例において、従動ジョイント４１５は対向突起４１５ａを含む。以下、本実施例を基準に説明する。
【０２１２】
主動ジョイント６５は主動シャフト６２４の下端に固定される。主動ジョイント６５は、主動シャフト６２４に固定された駆動突起軸６５ｂを含む。駆動突起軸６５ｂは円筒形に形成され得る。駆動突起６５ａは駆動突起軸６５ｂから突出する。駆動突起６５ａは主動ジョイント６５の回転軸から遠ざかる方向に突出する。複数の駆動突起６５ａが駆動突起軸６５ｂの周り方向に沿って互いに離隔して配置される。駆動突起６５ａは円形の断面を有し、主動ジョイント６５の回転軸から遠ざかる方向に突出する。
【０２１３】
従動ジョイント４１５はスピンシャフト４１４の上端に固定される。従動ジョイント４１５は、スピンシャフトに固定された従動軸部４１５ｂを含む。従動軸部４１５ｂは円筒形に形成され得る。駆動溝４１５ｈは、従動軸部４１５ｂの周り部の前方に形成される。駆動溝４１５ｈは上下方向に凹んで形成される。複数の駆動溝４１５ｈが従動軸部４１５ｂの周りに沿って互いに離隔して配置される。従動ジョイント４１５は、従動軸部４１５ｂから突出した対向突起４１５ａを含む。対向突起４１５ａは従動軸部４１５ｂから、上下方向のうち主動ジョイント６５に向かう方向に突出する。本実施例において、対向突起４１５ａは上側方向に突出する。対向突起４１５ａは上側方向に前記突出末端を形成する。対向突起４１５ａは、丸まった突出末端を形成する。前記分離状態から前記結合状態に変更する過程で、駆動突起６５ａの表面が対向突起４１５ａの丸まった末端に接触すると、駆動突起６５ａが自然にスライディングしつつ駆動溝４１５ｈに挿入され得る。対向突起４１５ａは従動軸部４１５ｂの前方部に配置される。複数の対向突起４１５ａと複数の駆動溝４１５ｈが従動軸部４１５ｂの周りに沿って交互に配置される。
【０２１４】
前記結合状態で、後述するサスペンションユニット４７，４８，４９が所定範囲内で遊動する時、駆動突起６５ａと駆動溝４１５ｈは互いに遊動可能であるとともに、互いに噛み合って回転力が伝達されるように設けられる。具体的に、駆動溝４１５ｈの上下方向深さが駆動突起６５ａの上下方向幅よりも大きく設けられ、駆動溝４１５ｈに対する駆動突起６５ａの所定範囲内の上下方向遊動があっても、主動ジョイント６５の回転力が従動ジョイント４１５に伝達されるように設けられ得る。
【０２１５】
モジュールハウジング４２は一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂを連結する。モジュールハウジング４２によって一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂは共にボディー３０から分離され、共にボディー３０に結合される。モジュールハウジング４２の上側にボディー着座部４３が配置される。スピンモップ４１はモジュールハウジング４２に回転可能に支持され得る。スピンモップ４１はモジュールハウジング４２を貫通して配置され得る。
【０２１６】
モジュールハウジング４２は、上側部を形成する上側カバー４２１と、下側部を形成する下側カバー４２３を含むことができる。上側カバー４２１と下側カバー４２３は互いに結合する。上側カバー４２１と下側カバー４２３はスピンモップ４１の一部を収容する内部空間を形成する。
【０２１７】
モジュールハウジング４２にサスペンションユニット４７，４８，４９が配置され得る。上側カバー４２１と下側カバー４２３が形成する前記内部空間にサスペンションユニット４７，４８，４９が配置され得る。サスペンションユニット４７，４８，４９はスピンシャフト４１４を所定範囲内で上下に遊動可能に支持する。本実施例に係るサスペンションユニット４７，４８，４９は、ティルティングフレーム４７、ティルティングシャフト４８及び弾性部材４９を含む。
【０２１８】
モジュールハウジング４２はティルティングフレーム４７の回転範囲を制限するリミットを含むことができる。
【０２１９】
前記リミットは、ティルティングフレーム４７の下側方向回転範囲を制限する下端リミット４２７を含むことができる。下端リミット４２７はモジュールハウジング４２に配置され得る。下端リミット４２７は、ティルティングフレーム４７が下側方向に最大限に回転した状態で下端リミット接触部４７７に接触するように設けられる。外部の水平面に掃除機１が正常に配置された状態で、下端リミット接触部４７７は下端リミット４２７と離隔する。スピンモップ４１の下側面から上側に押し付ける力がない状態で、ティルティングフレーム４７は最対角度まで回転するようになり、下端リミット接触部４７７は下端リミット４２７と接触し、傾斜角Ａｇ２ａ，Ａｇ２ｂは最大の状態となる。
【０２２０】
前記リミットは、ティルティングフレーム４７の上側方向回転範囲を制限する上端リミット（図示せず）を含むことができる。本実施例において、主動ジョイント６５と従動ジョイント４１５の密着によって、ティルティングフレーム４７の上側方向回転範囲が制限され得る。外部の水平面に掃除機１が正常に配置された状態で、主動ジョイント６５に従動ジョイント４１５が最大で密着し、傾斜角Ａｇ２ａ，Ａｇ２ｂは最小の状態となる。
【０２２１】
モジュールハウジング４２は弾性部材４９の端部を固定する第２支持部４２５を含む。ティルティングフレーム４７が回転する時、弾性部材４９は、ティルティングフレーム４７に固定された第１支持部４７５とモジュールハウジング４２に固定された第２支持部４２５によって弾性変形又は弾性復元する。
【０２２２】
モジュールハウジング４２は、ティルティングシャフト４８を支持するティルティングシャフト支持部４２６を含む。ティルティングシャフト支持部４２６はティルティングシャフト４８の両端部を支持する。
【０２２３】
図２２〜図２４を参照すると、モップモジュール４０は、前記結合状態で給水連結部から流入した水をスピンモップ４１に案内するモジュール給水部４４を含む。モジュール給水部４４は、上側から下側に水を案内する。一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂに対応する一対のモジュール給水部４４が設けられ得る。水槽８１内の水Ｗは、モジュール給水部４４を経てスピンモップ４１に供給される。水槽８１内の水Ｗは給水連結部８７を経てモジュール給水部４４に流入する。
【０２２４】
モジュール給水部４４は、給水モジュール８０から水を受け取る給水対応部４４１を含む。給水対応部４４１は給水連結部８７と連結されるように設けられる。給水対応部４４１は、給水連結部８７が挿入される溝を形成する。給水対応部４４１はボディー着座部４３に配置される。給水対応部４４１は、ボディー着座部４３の上面部４３１に配置される。給水対応部４４１は、ボディー着座部４３の表面が下側に凹んで形成される。
【０２２５】
前記結合状態で、給水対応部４４１は給水連結部８７と対応する位置に形成される。前記結合状態で、給水連結部８７と給水対応部４４１は互いに噛み合って連結される。前記結合状態で給水連結部０は給水対応部４４１に下側に挿入される。前記分離状態で、給水連結部８７と給水対応部は互いに分離される。（図３及び図４の点線ｂを参照）
モジュール給水部４４は、給水対応部４４１に流入した水を給水誘導部４４５に案内する給水伝達部４４３を含む。給水伝達部４４３はモジュールハウジング４２に配置され得る。給水伝達部４４３は、上側カバー４２１の内部上側面上から下側に突出するように形成され得る。給水伝達部４４３は給水対応部４４１の下側に配置され得る。給水伝達部４４３は下側に水を落とすように設けられ得る。給水対応部４４１及び給水伝達部４４３は上下に連結された孔を形成でき、該孔に沿って水が下側に流れる。
【０２２６】
モジュール給水部４４は、給水対応部４４１に流入した水をスピンモップ４１に案内する給水誘導部４４５を含む。給水対応部４４１に流入した水は、給水伝達部４４３を経て給水誘導部４４５に流入する。
【０２２７】
給水誘導部４４５はティルティングフレーム４７に配置される。給水誘導部４４５はフレームベース４７１に固定される。給水対応部４４１及び給水伝達部４４３を通って、給水誘導部４４５が形成する空間内に水が流入する。給水誘導部４４５によって水の飛散を最小化し、全ての水が給水収容部４１３内に流入するように誘導できる。
【０２２８】
給水誘導部４４５は、上側から下側に凹んだ空間を形成する流入部４４５ａを含むことができる。流入部４４５ａは給水伝達部４４３の下端部を収容することができる。流入部４４５ａは、上側が開口した空間を形成できる。流入部４４５ａの前記空間の上側開口部から、給水伝達部４４３を通過した水が流入する。流入部４４５ａの前記空間は一側に流路部４４５ｂが形成される流路と連結される。
【０２２９】
給水誘導部４４５は、流入部４４５ａと流出部４４５ｃとを連結する流路部４４５ｂを含むことができる。流路部４４５ｂの一端は流入部４４５ａと連結され、流路部４４５ｂの他端は流出部４４５ｃと連結される。流路部４４５ｂが形成する空間は水の移動通路となる。流路部４４５ｂの前記空間は、流入部４４５ａの前記空間と連結される。流路部４４５ｂは上側がオープンされたチャネル形に形成され得る。流路部４４５ｂは、流入部４４５ａから流出部４４５ｃに向かって漸次低くなる傾斜を有することができる。
【０２３０】
給水誘導部４４５は、給水収容部４１３の給水空間Ｓｗ内に水を流出させる流出部４４５ｃを含むことができる。流出部４４５ｃの下端は給水空間Ｓｗ内に配置され得る。流出部４４５ｃは、モジュールハウジング４２の内部空間から回転板４１２の上側空間に連結される孔を形成する。流出部４４５ｃの前記孔は、両空間を上下に連結する。流出部４４５ｃはティルティングフレーム４７を上下に貫通する孔を形成する。流路部４４５ｂの前記空間は流出部４４５ｃの前記孔と連結される。流出部４４５ｃの下端は給水収容部４１３の給水空間Ｓｗ内に配置され得る。
【０２３１】
ティルティングフレーム４７は、ティルティングシャフト４８を介してモジュールハウジング４２と連結される。ティルティングフレーム４７はスピンシャフト４１４を回転可能に支持する。
【０２３２】
ティルティングフレーム４７は、ティルティング回転軸Ｏｔａ，Ｏｔｂを中心に所定範囲内で回転可能に設けられる。ティルティング回転軸Ｏｔａ，Ｏｔｂは、スピンシャフト４１４の回転軸Ｏｓａ，Ｏｓｂを横切る方向に延長される。ティルティング回転軸Ｏｔａ，Ｏｔｂ上にティルティングシャフト４８が配置される。左側のティルティングフレーム４７は、ティルティング回転軸Ｏｔａを中心に所定範囲内で回転可能に設けられる。右側のティルティングフレーム４７はティルティング回転軸Ｏｔｂを中心に所定範囲内で回転可能に設けられる。
【０２３３】
ティルティングフレーム４７はモップモジュール４０に対して所定角度範囲内に傾き得るように配置される。ティルティングフレーム４７は、傾斜角Ａｇ２ａ，Ａｇ２ｂが床の状態によって変更され得るようにする。ティルティングフレーム４７は、スピンモップ４１のサスペンション（重量支持と同時に上下振動を緩和）機能を有することができる。
【０２３４】
ティルティングフレーム４７は、下側面を形成するフレームベース４７１を含む。スピンシャフト４１４はフレームベース４７１を上下に貫通して配置される。フレームベース４７１は、上下に厚さを形成する板状に形成され得る。ティルティングシャフト４８はモジュールハウジング４２とフレームベース４７１を回転可能に連結する。
【０２３５】
回転軸支持部４７３とスピンシャフト４１４との間には軸受けＢａが設けられ得る。軸受けＢａは、下側に配置される第１軸受けＢ１と、上側に配置される第２軸受けＢ２を含むことができる。
【０２３６】
回転軸支持部４７３の下端部は、給水収容部４１３の給水空間Ｓｗ内に挿入される。回転軸支持部４７３の内周面はスピンシャフト４１４を支持する。
【０２３７】
ティルティングフレーム４７は、弾性部材４９の一端を支持する第１支持部４７５を含む。弾性部材４９の他端は、モジュールハウジング４２に配置された第２支持部４２５に支持される。ティルティングフレーム４７がティルティングシャフト４８を中心に傾いて動作する時、第１支持部４７５の位置が変更され、弾性部材４９の長さが変更される。
【０２３８】
第１支持部４７５はティルティングフレーム４７に固定される。左側ティルティングフレーム４７の左側部に第１支持部４７５が配置される。右側ティルティングフレーム４７の右側部に第１支持部４７５が配置される。左側スピンモップ４１ａの左側領域に第２支持部４２５が配置される。右側スピンモップ４１ｂの右側領域に第２支持部４２５が配置される。
【０２３９】
第１支持部４７５はティルティングフレーム４７に固定される。第１支持部４７５は、ティルティングフレーム４７の傾き動作時にティルティングフレーム４７と共に傾く。傾斜角Ａｇ２ａ，Ａｇ２ｂが最小になった状態で第１支持部４７５と第２支持部４２５間の距離は最も近づき、傾斜角Ａｇ２ａ，Ａｇ２ｂが最大になった状態で第１支持部４７５と第２支持部４２５間の距離が最も遠ざかるように設けられる。弾性部材４９は、傾斜角Ａｇ２ａ，Ａｇ２ｂが最小になった状態で弾性変形して復原力を提供する。
【０２４０】
ティルティングフレーム４７は、下端リミット４２７に接触可能に設けられた下端リミット接触部４７７を含む。下端リミット接触部４７７の下側面が下端リミット４２７の上側面に接触可能に設けられ得る。
【０２４１】
ティルティングシャフト４８はモジュールハウジング４２に配置される。ティルティングシャフト４８はティルティングフレーム４７の回転軸となる。ティルティングシャフト４８はスピンモップ４１の傾斜方向と垂直方向に延長して配置され得る。ティルティングシャフト４８は水平方向に延長して配置され得る。本実施例において、ティルティングシャフト４８は前後方向から鋭角で傾いた方向に延長して配置される。
【０２４２】
弾性部材４９はティルティングフレーム４７に弾性力を加える。水平面に対するスピンモップ４１の下側面の傾斜角Ａｇ２ａ，Ａｇ２ｂが大きくなるようにティルティングフレーム４７に弾性力を加える。
【０２４３】
弾性部材４９は、ティルティングフレーム４７が下側に回転する時に伸び、上側に回転する時に縮むように設けられる。弾性部材４９は、ティルティングフレーム４７を緩衝的に（弾性的に）動作可能にする。弾性部材４９は、傾斜角Ａｇ２ａ，Ａｇ２ｂが大きくなる方向にティルティングフレーム４７にモーメント力を加える。
【０２４４】
図１５及び図１７を参照すると、水槽の重心Ｍｗは中心垂直面Ｐｏ上に配置される。水槽８１の重心Ｍｗは左側スピンモップ４１ａ及び右側スピンモップ４１ｂの上記の最大の摩擦力を受ける地点Ｐｌａ，Ｐｌｂよりも後側に配置される。
【０２４５】
バッテリーの重心Ｍｂは中心垂直面Ｐｏ上に配置される。バッテリーＢｔの重心Ｍｂは、左側スピンモップ４１ａ及び右側スピンモップ４１ｂの前記最大の摩擦力を受ける地点Ｐｌａ，Ｐｌｂよりも後側に配置される。
【０２４６】
また、ポンプの重心Ｍｐは、中心垂直面Ｐｏ上に配置される。ポンプの重心Ｍｐは一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂの間に配置される。脱着モジュール９０の重心Ｍｃは中心垂直面Ｐｏ上に配置される。脱着モジュール９０の重心Ｍｃはポンプの重心Ｍｐよりも後側に配置される。
【０２４７】
モップモジュール４０の重心Ｍｒは中心垂直面Ｐｏ上に配置される。一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂは左右対称に設けられる。一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂの重心は中心垂直面Ｐｏ上に配置される。
【０２４８】
モップ駆動部６０の重心Ｍｎは中心垂直面Ｐｏ上に配置される。一対のモップ駆動部６０が左右対称に設けられる。モップ駆動部６０の重心Ｍｎは一対のスピンモップ４１ａ，４１ｂの間に配置される。
【０２４９】
収集モジュール５０の重心Ｍｆは中心垂直面Ｐｏ上に配置される。収集モジュール５０は、中心垂直面Ｐｏを基準に左右対称に設けられ得る。一対のスイーピング部５１の重心は中心垂直面Ｐｏ上に配置され得る。一対のスイーピング部５１が左右対称に設けられ得る。一対の収集部５３が左右対称に設けられ得る。一対のスイーピング部５１の重心は中心垂直面Ｐｏ上に配置され得る。
【０２５０】
収集駆動部７０の重心Ｍｍは中心垂直面Ｐｏ上に配置される。収集駆動部７０は中心垂直面Ｐｏを基準に左右対称に設けられ得る。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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