(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行する移動者の周囲の物体を検出する検出部と、
前記検出部を基点とした前記物体との相対位置を取得する相対位置取得部と、
所定の収録空間内の所定の録音点において、当該録音点から離間した複数の位置から発される音が前記位置毎に前もって収録され、収録された前記音が前記録音点とそれぞれの前記位置との相対位置関係と紐付けられた音情報を記憶する記憶部と、
前記相対位置取得部が取得した前記相対位置と対応する前記相対位置関係に基づいて、前記記憶部に記憶された前記音情報の中から、前記相対位置に対応する前記音情報を選択する選択部と、
を備え、
前記選択部が選択した前記音情報の前記音を発生部に発生させて、前記検出部により検出された前記物体に関する情報を前記移動者に報知する、
報知装置。
【請求項２】
前記移動者に着用される、
請求項１に記載の報知装置。
【請求項３】
前記選択部は、前記相対位置に対応する複数の前記音情報を選択し、
前記選択部が選択した複数の前記音情報の前記音を前記発生部に順次発生させる、
請求項１または請求項２に記載の報知装置。
【請求項４】
前記音情報は、前記録音点から離間した左右方向、前方向、高さ方向の距離が異なる複数の前記位置から発される音が前記位置毎に前もって収録され、収録された前記音が前記録音点とそれぞれの前記位置との相対位置関係と紐付けられ、
前記選択部は、前記相対位置に対応する複数の前記音情報を選択し、
前記選択部が選択した複数の前記音情報の前記音を、位置、方向、距離に応じて音量が変化するように前記発生部に順次発生させる、
請求項１または請求項２に記載の報知装置。
【請求項５】
前記音情報は、前記物体の材質毎に、前記録音点から離間した複数の前記位置から発される音が前記位置毎に前もって収録され、収録された前記音が前記録音点とそれぞれの前記位置との相対位置関係と紐付けられ、
前記選択部は、前記物体の材質および前記相対位置に対応する複数の前記音情報を選択し、
前記選択部が選択した複数の前記音情報の前記音を前記発生部に順次発生させる、
請求項１または請求項２に記載の報知装置。
【請求項６】
前記音情報は、前記物体の材質毎に、前記録音点から離間した左右方向、前方向、高さ方向の距離が異なる複数の前記位置から発される音が前記位置毎に前もって収録され、収録された前記音が前記録音点とそれぞれの前記位置との相対位置関係と紐付けられ、
前記選択部は、前記物体の材質および前記相対位置に対応する複数の前記音情報を選択し、
前記選択部が選択した複数の前記音情報の前記音を、位置、方向、距離に応じて音量が変化するように前記発生部に順次発生させて、前記移動者に、前記検出部により検出された前記物体の位置、方向、距離、前記物体の材質に関する情報を報知する、
請求項１または請求項２に記載の報知装置。
【請求項７】
前記選択部は、前記物体の連続性を表す複数の前記音情報を選択する、
請求項３から請求項６のうちいずれか１項に記載の報知装置。
【請求項８】
前記選択部は、前記物体の縁部の連続性を表す複数の前記音情報を選択する、
請求項７に記載の報知装置。
【請求項９】
前もって収録される前記音は、前記録音点から所定間隔ずつ離間したそれぞれの前記位置において前記物体を叩くことによって発される、
請求項１から請求項８のうちいずれか１項に記載の報知装置。
【請求項１０】
前もって収録される前記音は、それぞれの前記位置において同じ音量で発される、
請求項９に記載の報知装置。
【請求項１１】
前記録音点の水平方向の位置は、前記収録空間の端部の中央であり、
前記録音点の垂直方向の位置は、前記移動者が前記発生部により発生された音を聞く高さである、
請求項１から請求項１０のうちいずれか１項に記載の報知装置。
【請求項１２】
前もって収録される前記音の水平方向の範囲は、前記移動者の前方において、前記移動者から遠くなるほど広がる範囲であり、
前もって収録される前記音の垂直方向の範囲は、前記移動者の足下から、前記音を聞く高さに所定の高さを追加した高さの範囲である、
請求項１１に記載の報知装置。
【請求項１３】
報知装置のコンピュータが、
歩行する移動者の周囲の物体を検出部に検出させるステップと、
前記検出部を基点とした前記物体との相対位置を取得するステップと、
前記取得した前記相対位置と対応する前記相対位置関係に基づいて、所定の収録空間内の所定の録音点において、当該録音点から離間した複数の位置から発される音が前記位置毎に前もって収録され、収録された前記音が前記録音点とそれぞれの前記位置との相対位置関係と紐付けられた音情報を記憶する記憶部に記憶された前記音情報の中から、前記相対位置に対応する前記音情報を選択するステップと、
前記選択した前記音情報の前記音を発生部に発生させて、前記検出された前記物体に関する情報を前記移動者に報知するステップと、
を含む報知方法。
【請求項１４】
報知装置のコンピュータに、
歩行する移動者の周囲の物体を検出部に検出させるステップと、
前記検出部を基点とした前記物体との相対位置を取得するステップと、
前記取得した前記相対位置と対応する前記相対位置関係に基づいて、所定の収録空間内の所定の録音点において、当該録音点から離間した複数の位置から発される音が前記位置毎に前もって収録され、収録された前記音が前記録音点とそれぞれの前記位置との相対位置関係と紐付けられた音情報を記憶する記憶部に記憶された前記音情報の中から、前記相対位置に対応する前記音情報を選択するステップと、
前記選択した前記音情報の前記音を発生部に発生させて、前記検出された前記物体に関する情報を前記移動者に報知するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、報知装置、報知方法、及びプログラムに関する。
本願は、２０１８年０６月１４日に、日本に出願された特願２０１８−１１３８６５号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
従来、障害物が近傍に存在することを通知する音声を出力することにより、視覚障害者に対して障害物に関する情報を提供する技術が知られている（特許文献１）。また、障害物までの距離と頭部伝達関数とに基づいて、案内音を生成し、生成した案内音を出力することにより、視覚障害者に対して障害物に関する情報を提供する技術が知られている（特許文献２）。また、障害物の位置に基づいて、立体音響処理を施したデジタル音声データを出力することにより、視覚障害者に対して障害物に関する情報を提供する技術が知られている（特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国特開２００３−７９６８５号公報
【特許文献２】国際公開第２００６／０７５６０６号
【特許文献３】日本国特開２００８−１５１７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、障害物の位置、方向、及び距離等を案内対象者に精度良く伝えることが困難である場合があった。【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、対象物の位置、方向、及び距離等を案内対象者に精度良く伝えることができる報知装置、報知方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る報知装置は、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る報知装置は、歩行する移動者の周囲の物体を検出する検出部と、前記検出部を基点とした前記物体との相対位置を取得する相対位置取得部と、所定の収録空間内の所定の録音点において、当該録音点から離間した複数の位置から発される音が前記位置毎に前もって収録され、収録された前記音が前記録音点とそれぞれの前記位置との相対位置関係と紐付けられた音情報を記憶する記憶部と、前記相対位置取得部が取得した前記相対位置と対応する前記相対位置関係に基づいて、前記記憶部に記憶された前記音情報の中から、前記相対位置に対応する前記音情報を選択する選択部と、を備え、前記選択部が選択した前記音情報の前記音を発生部に発生させて、前記検出部により検出された前記物体に関する情報を前記移動者に報知する。
【発明の効果】
【０００７】
（１）によれば、対象物の位置、方向、及び距離等を案内対象者に精度良く伝えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係る音案内システム１の外観の一例を示す図である。
【図２】第１実施形態に係る音案内システム１の構成の一例を示す図である。
【図３】第１実施形態に係る音源情報２０２の内容の一例を示す図である。
【図４】収録空間の一例を示す図である。
【図５】カメラ２０によって撮像された画像ＩＭ１の一例を示す図である。
【図６】第１実施形態に係る位置Ｐと、音情報ＳＤとの対応の一例を示す図である。
【図７】第１実施形態に係る報知装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】第１実施形態に係る位置Ｐと、音情報ＳＤとの対応の他の例を示す図である。
【図９】第２実施形態に係る音案内システム１ａの一例を示す図である。
【図１０】第２実施形態に係る音源情報２０２ａの内容の一例を示す図である。
【図１１】危険時度情報２０４の内容の一例を示す図である。
【図１２】カメラ２０によって撮像された画像ＩＭ２の一例を示す図である。
【図１３】第２実施形態に係る位置Ｐと、音情報ＳＤとの対応の一例を示す図である。
【図１４】第２実施形態に係る報知装置１００ａの処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】第３実施形態に係る音案内システム１ｂの一例を示す図である。
【図１６】第３実施形態に係る位置Ｐと、音情報ＳＤとの対応の一例を示す図である。
【図１７】第４実施形態に係る音案内システム１ｃの外観の一例を示す図である。
【図１８】第５実施形態に係る音案内システム１ｄにおいて音源情報２０２を収録しておく収録空間内の範囲の一例を示す図である。
【図１９】第５実施形態に係る音案内システム１ｄにおいて音源情報２０２を収録しておく収録空間内の範囲の一例を示す図である。
【図２０】第５実施形態に係る音案内システム１ｄの処理の一例を示すフローチャートである。
【図２１】座標算出部３０２によって画像ＩＭ１から抽出された対象物ＯＢ１の特徴点を表す画像ＩＭ１−Ｆの一例を示す図である。
【図２２】収録空間内に対象物ＯＢ１の上端ＵＥ１の位置を対応付けた一例を示す図である。
【図２３】第５実施形態に係る音案内システム１ｄにおいて選択した音源情報２０２によって対象物の存在を案内対象者に報知する一例を示す図である。
【図２４】座標算出部３０２によって抽出された対象物の特徴点を表す画像ＩＭ１−Ｆ２の一例を示す図である。
【図２５】座標算出部３０２によって抽出された対象物の特徴点を表す画像ＩＭ１−Ｆ３の一例を示す図である。
【図２６】第５実施形態に係る音案内システム１ｄにおいて選択した音源情報２０２によって対象物の存在を案内対象者に報知する一例を示す図である。
【図２７】座標算出部３０２によって抽出された対象物の特徴点を表す画像ＩＭ１−Ｆ４の一例を示す図である。
【図２８】第５実施形態に係る音案内システム１ｄにおいて選択した音源情報２０２によって対象物の存在を案内対象者に報知する一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照し、本発明の報知装置、報知方法、及びプログラムの実施形態について説明する。
【００１０】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る音案内システム１の外観の一例を示す図である。音案内システム１は、例えば、視覚障害者等の案内対象者に対して、音声によって案内対象者を誘導する方向を通知するシステムである。図１に示される通り、音案内システム１は、基部１０と、カメラ２０と、スピーカ３０と、報知装置１００とを備えるウェアラブルデバイスである。
【００１１】
基部１０は、音案内システム１が備える各部を支持する。基部１０は、例えば、眼鏡のフレームと同様の形状を有しており、音案内システム１による案内対象者の顔に着用される。なお、基部１０は、音案内システム１が備える各部の他に、左右一対のレンズを支持してもよい。
【００１２】
カメラ２０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。図１に示される通り、カメラ２０は、右カメラ２０−１と、左カメラ２０−２とを備えるステレオカメラである。右カメラ２０−１と、左カメラ２０−２とは、基部１０の任意の箇所に取り付けられる。カメラ２０とは「検出部」の一例である。
【００１３】
スピーカ３０は、報知装置１００の制御によって動作し、音を出力する。図１に示される通り、スピーカ３０は、右スピーカ３０−１と、左スピーカ３０−２とを備え、ステレオ再生によって音を出力する。右スピーカ３０−１と、左スピーカ３０−２とは、基部１０の任意の箇所に取り付けられる。スピーカ３０とは「発生部」の一例である。
【００１４】
具体的には、右カメラ２０−１と右スピーカ３０−１とは、基部１０が案内対象者に着用された際、案内対象者にとっての右側に設けられ、左カメラ２０−２と、左スピーカ３０−２とは、基部１０が案内対象者に着用された際、案内対象者にとっての左側に設けられる。また、右カメラ２０−１、及び左カメラ２０−２は、基部１０のフロントに、案内対象者の前方を撮像するように設けられる。また、右スピーカ３０−１は、基部１０の右側のつるが支持する位置のうち、出力する音が案内対象者の右耳に聞こえやすい位置に設けられ、左スピーカ３０−２は、基部１０の左側のつる支持する位置のうち、出力する音が案内対象者の左耳に聞こえやすい位置に設けられる。
【００１５】
なお、右スピーカ３０−１、及び左スピーカ３０−２は、案内対象者の耳に挿入されて用いられるイヤフォンと同様の形状を有していてもよい。
【００１６】
報知装置１００は、基部１０の任意の箇所に取り付けられる。図１に示される一例では、報知装置１００は、基部１０の右側のつるに支持され、取り付けられる。以下、報知装置１００の詳細について説明する。
【００１７】
［報知装置１００について］
図２は、第１実施形態に係る音案内システム１の構成の一例を示す図である。報知装置１００は、例えば、記憶部２００と、制御部３００とを備える。
【００１８】
記憶部２００は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部２００は、例えば、ハードウェアプロセッサによって読み出されて実行されるプログラムを格納する。また、記憶部２００には、例えば、音源情報２０２が予め記憶される。
【００１９】
［音源情報２０２について］
図３は、第１実施形態に係る音源情報２０２の内容の一例を示す図である。音源情報２０２は、各音を示す音情報ＳＤと、音を取得（収録）するための収録空間において当該音を発生させた位置Ｐとが互いに対応付けられた情報である。図３に示される一例において、音源情報２０２は、金属の打音を示す第１種音情報ＳＤ１、木材の打音を示す第２種音情報ＳＤ２、及び電子音を示す対象物端通知音ＳＤ３と、それぞれの音を発生させた収録空間における位置Ｐとが互いに対応付けられた情報である。本実施形態において、音情報ＳＤは、いずれも収録空間の原点Ｏにおいて収録された音を示す情報である。
【００２０】
図４は、収録空間の一例を示す図である。収録空間は、例えば、原点Ｏから左方向に−２．７５［ｍ］〜右方向に２．７５［ｍ］の幅と、原点Ｏから前方に５．０［ｍ］の奥行きと、原点Ｏから上方に５．０［ｍ］の高さを有する長方体の空間である。以降の説明において、−２．７５〜２．７５［ｍ］の幅を０．５［ｍ］毎に分割し、分割された１１個の領域を左からＡ列〜Ｋ列と称する。また、０〜５．０［ｍ］の奥行きを０．５［ｍ］毎に分割し、分割された１０個の領域を手前から１行〜１０行と称する。また、０〜５．０［ｍ］の高さを０．５［ｍ］毎に分割し、分割された１０個の領域を下からａ層〜ｊ層と称する。収録空間の位置Ｐは、例えば、幅、高さ、及び奥行きの領域によって、位置Ｐ（Ａ〜Ｋ，１〜１０，ａ〜ｊ）のように示され、収録空間には、１１００個の位置Ｐが存在する。
【００２１】
なお、収録空間の寸法は、一例であって、これに限られない。また、収録空間の幅、奥行き、及び高さの分割は、上述した０．５［ｍ］以外の長さによって行われてもよい。
【００２２】
図３に戻り、第１種音情報ＳＤ１には、収録空間の各位置Ｐにおいて金属を叩くことによって取得した第１種音情報ＳＤ１−１〜ＳＤ１−１１００が含まれる。また、第２種音情報ＳＤ２には、収録空間の各位置Ｐにおいて木材を叩くことによって取得した第２種音情報ＳＤ２−１〜ＳＤ２−１１００が含まれる。また、対象物端通知音ＳＤ３には、収録空間の各位置Ｐにおいて電子音を鳴らすことによって取得した対象物端通知音ＳＤ３−１〜ＳＤ３−１１００が含まれる。したがって、音情報ＳＤは、各音を発生させるものの材質を想起させる音色を示す情報である。
【００２３】
ここで、各位置Ｐにおいて発せられた音の音量は、いずれも同じ音量である。したがって、各音情報ＳＤが示す音の音量は、Ｆ列、１行、及びａ層の位置Ｐに対応付けられた音情報ＳＤの音ほど大きく、Ａ列、Ｋ列、１０行、及びｊ層の位置Ｐに対応付けられた音情報ＳＤの音ほど小さい。
【００２４】
なお、第１種音情報ＳＤ１や第２種音情報ＳＤ２は、音情報ＳＤの一例であって、これに限られない。音情報ＳＤには、例えば、収録空間の各位置Ｐにおいて金属や木材以外の材質のもの（例えば、プラスチック等）を叩くことによって取得した音の情報が含まれていてもよい。
【００２５】
［制御部３００について］
図２に戻り、制御部３００は、例えば、座標算出部３０２と、位置特定部３０４と、材質判定部３０６と、選択部３０８とを備える。これらの制御部３００の各部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサが記憶部２００に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００２６】
座標算出部３０２は、カメラ２０によって撮像された画像に基づいて、案内対象者の周辺に存在する対象物の特徴点を抽出し、抽出した特徴点の座標ＣＴを算出する。座標算出部３０２は、例えば、案内対象者の位置を原点Ｏとした場合の収録空間に対応する実空間の対象物のうち、案内対象者の案内に用いられる対象物の特徴点を算出対象として座標ＣＴを算出する。ここで、案内対象者の案内に用いられる対象物は、案内対象者の誘導方向に連続性を有する対象物であることが好ましい。案内対象者の移動方向に連続性を有する対象物とは、例えば、ガードレールや、柵、及び歩道と車道とを分ける縁石等である。座標ＣＴは、例えば、案内対象者から対象物の特徴点までの左右方向の第１距離Ｗと、案内対象者から対象物の特徴点までの前方向の第２距離Ｄと、案内対象者から対象物の特徴点までの高さ方向の第３距離Ｈとによって、座標ＣＴ（Ｗ，Ｄ，Ｈ）として算出される。
【００２７】
位置特定部３０４は、例えば、対象物の位置を特定する。具体的には、位置特定部３０４は、案内対象者の位置を原点Ｏとし、案内対象者の誘導方向を１行〜１０行の方向とした場合、座標算出部３０２によって算出された各座標ＣＴが収録空間のどの位置Ｐに対応するかを特定する。座標算出部３０２と位置特定部３０４とは「相対位置取得部」の一例である。
【００２８】
材質判定部３０６は、カメラ２０によって撮像された画像に基づいて、案内対象者の周辺に存在する対象物の材質を判定する。材質判定部３０６は、例えば、カメラ２０によって撮像された画像に示される対象物のうち、案内対象者の位置を原点Ｏとした場合の収録空間と合致する実空間に存在する対象物の材質を判定する。
【００２９】
なお、材質判定部３０６は、投光器が対象物に出力した光（例えば、近赤外線）に対する受光器が受けた光の割合に基づいて、対象物の材質を判定する構成であってもよい。この場合、音案内システム１は、投光器と受光器とを備える。
【００３０】
選択部３０８は、位置特定部３０４によって特定された対象物の位置Ｐと、材質判定部３０６によって判定された対象物の材質とに基づいて、音源情報２０２に含まれる音情報ＳＤのうち、当該材質に対応する音情報ＳＤであって、当該位置Ｐに対応する音情報ＳＤを選択する。また、選択部３０８は、選択した音情報ＳＤの音をスピーカ３０によって出力する。
【００３１】
［選択された音情報ＳＤの例］
図５は、カメラ２０によって撮像された画像ＩＭ１の一例を示す図である。画像ＩＭ１には、案内対象者が歩行する道ＲＤと、ガードレールとが撮像される。座標算出部３０２は、ガードレールを案内対象者の周辺に存在する対象物ＯＢ１として認識し、ガードレールの特徴点の座標ＣＴを算出する。
【００３２】
図６は、第１実施形態に係る位置Ｐと、音情報ＳＤとの対応の一例を示す図である。位置特定部３０４は、座標算出部３０２によって算出された複数の座標ＣＴによって示される対象物ＯＢ１が位置Ｐ（Ｅ，１，ａ）〜位置Ｐ（Ｅ，８，ａ）に連続性を有する対象物ＯＢ１であると特定する。また、材質判定部３０６は、対象物ＯＢ１の材質が金属であると判定する。これに伴い、選択部３０８は、音源情報２０２のうち、位置Ｐ（Ｅ，１，ａ）〜位置Ｐ（Ｅ，８，ａ）に対応付けられた複数の第１種音情報ＳＤ１を選択し、選択した複数の第１種音情報ＳＤ１をスピーカ３０によって順次出力する。スピーカ３０は、例えば、選択された複数の第１種音情報ＳＤ１のうち、案内対象者に近い位置Ｐに対応付けられた第１種音情報ＳＤ１から順に出力する。
【００３３】
ここで、位置Ｐ（Ｅ，１，ａ）の第１種音情報ＳＤ１と、位置Ｐ（Ｅ，８，ａ）の第１種音情報ＳＤ１とでは、後者の第１種音情報ＳＤ１の音の方が、音量が小さい。したがって、案内対象者は、スピーカ３０から順に出力される各第１種音情報ＳＤ１の音によって対象物ＯＢ１の位置、対象物ＯＢ１の材質、対象物ＯＢ１までの距離、及び誘導方向を認識することができる。
【００３４】
なお、案内対象者の誘導方向に連続性を有する対象物であっても、あまりに高い位置（例えば、ｇ層（３．０［ｍ］）以上）に存在する対象物（例えば、店舗のひさし、及び街路樹等）である場合、この対象物は、案内対象者の案内に用いることが好ましくない場合がある。このため、選択部３０８は、位置特定部３０４によって特定された位置Ｐのうち、所定高さ以上（例えば、ｇ層以上）の位置Ｐに対応付けられた音情報ＳＤを選択しなくてもよい。所定高さとは、「第２閾値」の一例である。
【００３５】
［処理フロー］
図７は、第１実施形態に係る報知装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。図７に示されるフローチャートの処理は、所定の時間間隔によって繰り返し実行される。座標算出部３０２は、カメラ２０によって撮像された画像に基づいて、案内対象者の周辺に存在する対象物の特徴点の座標ＣＴを算出する（ステップＳ１０２）。次に、位置特定部３０４は、座標算出部３０２によって算出された座標ＣＴの位置Ｐを特定する（ステップＳ１０４）。次に、材質判定部３０６は、カメラ２０によって撮像された画像に基づいて、対象物の材質を判定する（ステップＳ１０６）。次に、選択部３０８は、位置特定部３０４によって特定された位置Ｐと、材質判定部３０６によって判定された対象物の材質とに応じて、音源情報２０２から音情報ＳＤを選択する（ステップＳ１０８）。次に、選択部３０８は、選択した音情報ＳＤをスピーカ３０によって出力させる（ステップＳ１１０）。
【００３６】
［第１実施形態のまとめ］
本実施形態の報知装置１００は、撮像を行う撮像部（この一例では、カメラ２０）と、カメラ２０によって撮像された画像から、対象物の特徴点の座標ＣＴを算出する座標算出部３０２と、特徴点の座標ＣＴに基づいて、対象物の位置Ｐを特定する位置特定部３０４と、音を収録した空間の複数の位置Ｐから発される音を位置Ｐ毎に収録した複数の音情報ＳＤと、対象物の位置Ｐとに基づいて、案内対象者を誘導する方向と、対象物までの距離とに応じて音量が変化するように、複数の音情報ＳＤの中から発生部に出力する音情報ＳＤを選択する選択部３０８と、を備え、選択部３０８によって選択された音情報ＳＤが示す音を発生させる発生部（この一例では、スピーカ３０）によって当該音を出力することにより、対象物の位置、方向、及び距離等を案内対象者に精度良く伝えることができる。
【００３７】
また、本実施形態の報知装置１００において音情報ＳＤには、対象物の材質（この一例では、金属、及び木材）を想起させる音色を示す音情報ＳＤ（この一例では、第１種音情報ＳＤ１及び第２種音情報ＳＤ２）が含まれ、案内対象者に対象物の位置、方向、及び距離等を伝えると共に、対象物が何であるかを想起させることができる。
【００３８】
［対象物端通知音ＳＤ３について］
なお、選択部３０８は、材質判定部３０６によって判定された対象物の材質に基づく音情報ＳＤ以外の音情報ＳＤを選択してもよい。図８は、第１実施形態に係る位置Ｐと、音情報ＳＤとの対応の他の例を示す図である。選択部３０８は、例えば、ガードレールの端部を案内対象者に通知するため、対象物端通知音ＳＤ３のうち、位置特定部３０４によって特定された対象物ＯＢ１の端部の位置Ｐである位置Ｐ（Ｅ，１，ａ）と、位置Ｐ（Ｅ，８，ａ）とに対応付けられた対象物端通知音ＳＤ３を選択する。これにより、報知装置１００は、案内対象者の案内に用いられる対象物の端部の位置、方向、及び距離等を案内対象者に精度良く伝えることができる。
【００３９】
［音情報ＳＤが示す音の残響について］
また、音情報ＳＤは、残響が生じる収録空間において収録された音を示す情報であってもよい。この場合、案内対象者は、スピーカ３０によって出力された音情報ＳＤの残響によってより精度よく対象物の位置、方向、及び距離等を把握することができる。
【００４０】
＜第２実施形態＞
以下、本発明の第２実施形態について説明する。第１実施形態では、対象物に対応する音情報ＳＤを固定的に案内対象者に伝える場合について説明した。第２実施形態では、対象物のうち、特に注意すべき対象物を判定し、案内対象者に伝える場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００４１】
［制御部３００ａについて］
図９は、第２実施形態に係る音案内システム１ａの一例を示す図である。音案内システム１ａは、音案内システム１が備える報知装置１００に代えて（、或いは加えて）報知装置１００ａを備える。報知装置１００ａは、記憶部２００ａと、制御部３００ａとを備える。
【００４２】
記憶部２００ａは、音源情報２０２ａと、危険時度情報２０４とが予め記憶される。
【００４３】
図１０は、第２実施形態に係る音源情報２０２ａの内容の一例を示す図である。音源情報２０２ａは、音源情報２０２に含まれる情報の他、注意喚起する音（例えば、ビープ音）を示す危険音情報ＳＤ４と、当該音を発生させた収録空間における位置Ｐとが互いに対応付けられた情報が更に含まれる。
【００４４】
図１１は、危険時度情報２０４の内容の一例を示す図である。危険時度情報２０４は、対象物の種類と、対象物の危険度とが互いに対応付けられた情報である。対象物の危険度は、例えば、対象物と案内対象者とが接触した場合に及ぶ危害の程度に基づいて付される値であり、危害が大きい程対象物には大きい値の危険度が付される。図１１に示される危険時度情報２０４は、対象物に対して「１」〜「５」のいずれかの値の危険度が付される。
【００４５】
図９に戻り、制御部３００ａは、例えば、座標算出部３０２と、位置特定部３０４と、材質判定部３０６と、選択部３０８と、危険度判定部３１０とを備える。
【００４６】
危険度判定部３１０は、カメラ２０によって撮像された画像に基づいて、対象物の種類を判定する。また、危険度判定部３１０は、判定した対象物の種類と危険時度情報２０４とに基づいて、対象物の危険度を判定する。
【００４７】
本実施形態の選択部３０８は、危険度判定部３１０によって判定された対象物の危険度に更に基づいて、音情報ＳＤを選択する。選択部３０８は、例えば、位置特定部３０４によって位置Ｐが判定された対象物の危険度が所定の閾値（例えば、危険度「４」）以上である場合、当該対象物の位置Ｐに対応付けられた危険音情報ＳＤ４を選択する。所定の閾値とは、「第１閾値」の一例である。
【００４８】
ここで、案内対象者の案内に用いられる対象物以外の対象物（つまり、危険度が所定の閾値以上の対象物）の音情報ＳＤを、当該対象物が存在する位置Ｐに応じて複数出力すると、案内対象者の案内の妨げになる場合がある。このため、選択部３０８は、危険度が所定の閾値以上であると判定された対象物の位置Ｐのうち、最も案内対象者に近い位置Ｐと対応付けられた危険音情報ＳＤ４のみ選択し、スピーカ３０によって出力する。
【００４９】
［選択された音情報ＳＤの例］
図１２は、カメラ２０によって撮像された画像ＩＭ２の一例を示す図である。画像ＩＭ２には、案内対象者が歩行する道ＲＤと、ガードレール（対象物ＯＢ１）と、案内対象者に近づいてくる車両（対象物ＯＢ２）とが撮像される。危険度判定部３１０は、画像ＩＭ２に基づいて、対象物ＯＢ２を危険度が所定の閾値以上の対象物であると判定する。
【００５０】
図１３は、第２実施形態に係る位置Ｐと、音情報ＳＤとの対応の一例を示す図である。位置特定部３０４は、危険度判定部３１０によって危険度が高いと判定された対象物ＯＢ２が存在する複数の位置Ｐを特定し、特定した複数の位置Ｐのうち、最も案内対象者（原点Ｏ）に近い位置Ｐが位置Ｐ（Ｈ，６，ａ）であると特定する。これに伴い、選択部３０８は、音源情報２０２のうち、位置Ｐ（Ｈ，６，ａ）に対応付けられた危険音情報ＳＤ４を選択し、選択した危険音情報ＳＤ４をスピーカ３０によって出力する。これにより、案内対象者は、スピーカ３０から出力される危険音情報ＳＤ４の音によって危険度が高い対象物ＯＢ２の位置、及び対象物ＯＢ３を認識することができる。
【００５１】
［処理フロー］
図１４は、第２実施形態に係る報知装置１００ａの処理の一例を示すフローチャートである。図１４に示されるフローチャートの処理は、所定の時間間隔によって繰り返し実行される。また、図１４に示されるステップのうち、図７に示されるステップと同一の処理には、同一の符号が付し、説明を省略する。
【００５２】
第２実施形態において、報知装置１００ａは、ステップＳ１０６の次にステップＳ１０７が実行される。危険度判定部３１０は、対象物の危険度を判定する（ステップＳ１０７）。また、第２実施形態の選択部３０８は、位置特定部３０４によって特定された対象物の位置Ｐと、材質判定部３０６によって判定された対象物の材質と、危険度判定部３１０によって判定された対象物の危険度に応じて、音源情報２０２から音情報ＳＤを選択する（ステップＳ１０９）。
【００５３】
［第２実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の報知装置１００ａは、対象物と対象物の危険度とが互いに対応付けられた危険時度情報２０４に基づいて、位置特定部３０４によって特定された対象物の危険度を判定する危険度判定部３１０、を備え、選択部３０８は、対象物の危険度が、所定の閾値以上である場合、出力する音情報ＳＤ（この一例では、危険音情報ＳＤ４）を選択し、危険度が高い対象物の位置、方向、及び距離等を案内対象者に注意喚起することができる。
【００５４】
＜第３実施形態＞
以下、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態では、カメラ２０によって撮像された画像の他、対象物の位置を示す位置情報に更に基づいて、対象物の位置を特定する場合について説明する。上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００５５】
［音案内システム１ｂについて］
図１５は、第３実施形態に係る音案内システム１ｂの一例を示す図である。音案内システム１ｂは、音案内システム１や音案内システム１ａが備える構成に加えて、ナビゲーション装置４０を更に備える。
【００５６】
ナビゲーション装置４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機４１と、ナビＨＭＩ（Human Machine Interface）４２と、経路決定部４３とを備える。ナビゲーション装置４０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報４４を保持している。
【００５７】
ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、案内対象者の現在位置を特定する。
【００５８】
ナビＨＭＩ４２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ４２には、案内対象者によって目的地が入力される。案内対象者が他のＨＭＩを備えている場合、ナビＨＭＩ４２は、他のＨＭＩ装置と機能の一部又は全部が共通化されてもよい。目的地を示す情報は、報知装置１００ａに出力される。
【００５９】
経路決定部４３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された案内対象者の位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ４２に入力された目的地までの経路を、第１地図情報４４を参照して決定する。第１地図情報４４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報４４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。
【００６０】
ナビゲーション装置４０は、例えば、案内対象者の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置４０は、通信装置（不図示）を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００６１】
本実施形態の位置特定部３０４は、ＧＮＳＳ受信機４１によって取得された案内対象者の現在位置を取得し、第１地図情報４４における案内対象者の現在位置（原点Ｏ）を特定する。また、位置特定部３０４は、第１地図情報４４における案内対象者の現在位置（原点Ｏ）に基づいて、収録空間と合致する実空間に存在する対象物の第１地図情報４４における位置を特定する。ここで、第１地図情報４４には、建物の形状や道の形状等の情報が対応付けられている場合がある。この場合、位置特定部３０４は、座標算出部３０２によって算出された各座標ＣＴと、第１地図情報４４とに更に基づいて、より精度良く対象物の位置Ｐを特定することができる。
【００６２】
［第１地図情報４４に基づく危険度の判定］
なお、第１地図情報４４には、建物の形状や道の形状等の情報のほか、建物の名称や施設の名称等が対応付けられている場合がある。ここで、建物名の名称や施設の名称が「〇〇駐車場」や「〇〇商業施設」である場合、当該名称の建物や施設には、車両や人が多く出入りする場合があり、出入り口において案内対象者に注意喚起することが好ましい。図１６は、第３実施形態に係る位置Ｐと、音情報ＳＤとの対応の一例を示す図である。図１６に示される通り、選択部３０８は、第１地図情報４４における案内対象者の現在位置（原点Ｏ）と、第１地図情報４４とに基づいて、案内対象者に注意喚起が必要な位置Ｐ（図示する位置Ｐ（Ｅ，９，ａ）〜位置Ｐ（Ｅ，１０，ａ）と対応付けられた危険音情報ＳＤ４を選択する。これにより、第３実施形態の報知装置１００ａは、危険度が高い位置、当該位置の方向、当該位置までの距離等を案内対象者に注意喚起することができる。
【００６３】
＜第４実施形態＞
以下、本発明の第４実施形態について説明する。上述した実施形態では、音案内システムがウェアラブルデバイスである場合について説明した。第４実施形態では、自律走行する車両に搭載される音案内システム１ｃによって案内対象者を案内する場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００６４】
図１７は、第４実施形態に係る音案内システム１ｃの外観の一例を示す図である。図１７に示される通り、音案内システム１ｃは、基部１０ａと、カメラ２０（右カメラ２０−１、及び左カメラ２０−２）と、スピーカ３０と、ナビゲーション装置４０と、通信装置５０と、報知装置１００ａと、車両４００とを備える。
【００６５】
本実施形態において、スピーカ３０は、右スピーカ３０−１と、左スピーカ３０−２とが一体に形成されるスピーカであってもよい。スピーカ３０は、案内対象者がいる方向（この一例では、後方）に音情報ＳＤの音を出力する。
【００６６】
基部１０ａは、例えば、棒状であり、音案内システム１ｃが備える各部を支持する。また、基部１０ａには、突起部ｎｏｂ１〜ｎｏｂ２が設けられており、案内対象者の荷物等を懸けることができる。
【００６７】
車両４００は、例えば、音案内システム１ｃが備える各部を搭載し、案内対象者の前方を走行する。車両４００は、電動機によって駆動され、電動機は、二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。車両４００は、例えば、自律安定一輪車である。車両４００は、車両４００に搭載される制御装置（不図示）の制御に基づいて走行する。なお、車両４００は、報知装置１００〜１００ａから供給される方向を示す情報（例えば、位置Ｐを示す情報）に基づいて走行してもよい。
【００６８】
［位置Ｐの補正について］
ここで、音案内システム１ｃでは、音案内システム１ｃから所定の距離（例えば、数［ｍ］）だけ離れた位置に案内対象者が存在するため、音案内システム１ｃの位置を原点Ｏとして用いることができない。したがって、音案内システム１ｃは、案内対象者の位置と、音案内システム１ｃ（スピーカ３０）の位置との差に基づいて、位置Ｐを補正することが求められる。
【００６９】
この場合、音案内システム１ｃは、例えば、案内方向を撮像するカメラ２０の他、音案内システム１ｃの後方の案内対象者を撮像する後方カメラ（不図示）を備える。また、本実施形態の位置特定部３０４は、後方カメラによって撮像された画像に基づいて、案内対象者の位置を特定し、音案内システム１ｃの位置と、案内対象者の位置との差に基づいて、原点Ｏを補正する。位置特定部３０４は、補正された原点Ｏに基づいて、対象物の位置Ｐを特定する。
【００７０】
これにより、音案内システム１ｃは、案内対象者がウェアラブルデバイスを身につけない場合であっても、案内対象者よりも先行して走行し、スピーカ３０によって音情報ＳＤを通知することにより、対象物の位置、方向、及び距離等を案内対象者に精度良く伝えることができる。
【００７１】
［端末装置ＴＭについて］
また、本実施形態において、音案内システム１ｃは、通常、スピーカ３０によって音情報ＳＤの音を出力するが、周辺の騒音が多い場所や、音を鳴らすことが好ましくない場所によっては、選択された音情報ＳＤを示す情報を端末装置ＴＭに送信する。この場合、音案内システム１ｃと、無線イヤフォン装置５００とは、例えば、ネットワークによって通信可能に接続される。ネットワークは、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット、専用回線、無線基地局、プロバイダなどのうちの一部または全部を含む。
【００７２】
案内対象者は、音案内システム１ｃと通信可能な端末装置ＴＭを有する。端末装置ＴＭは、スピーカ７０と、無線イヤフォン装置５００とを備える。
【００７３】
スピーカ３０は、無線イヤフォン装置５００の制御によって動作し、音を出力する。図１７に示される通り、スピーカ７０は、右スピーカ７０−１と、左スピーカ７０−２とを備え、ステレオ再生によって音を出力する。スピーカ３０は、例えば、案内対象者の耳に挿入されて用いられるイヤフォンである。
【００７４】
無線イヤフォン装置５００は、通信装置（不図示）を備えており、音案内システム１ｃから音情報ＳＤを受信し、受信した音情報ＳＤが示す音をスピーカ７０によって出力する。これにより、音案内システム１ｃは、周辺の騒音が多い場所や、音を鳴らすことが好ましくない場所であっても、対象物の位置、方向、及び距離等を案内対象者に精度良く伝えることができる。
【００７５】
［開始意図について］
なお、音案内システム１〜１ｃが、マイクを備え、案内対象者が発する「案内開始」等の音声や、手を鳴らした音等を、音案内システム１〜１ｃの利用開始意図として認識し、案内対象者に対して案内を開始する構成であってもよい。また、音案内システム１〜１ｃは、カメラ２０によって撮像した手を振る等のジェスチャーを、音案内システム１〜１ｃの利用開始意図として認識し、案内対象者に対して案内を開始する構成であってもよい。
【００７６】
［原点Ｏの位置について］
また、上述した実施形態の音案内システム１〜１ｃでは、原点Ｏが収録空間の端部（上述の例では、位置Ｐ（Ｆ，１、ａ）に設定され、案内対象者の前方（つまり、１行〜１０行の方向）に存在する対象物の位置Ｐに応じた音を出力する場合について説明したが、これに限られない。原点Ｏは、例えば、収録空間の中央に設定され、案内対象者の周辺（つまり、案内対象者の後方も含む範囲）に存在する対象物の位置Ｐに応じた音を出力する構成であってもよい。
【００７７】
＜第５実施形態＞
以下、本発明の第５実施形態について説明する。上述した第１〜第４実施形態では、音案内システム１〜１ｃを実現するための基本的な考え方に基づいて構成や動作を説明した。第５実施形態では、音案内システム１〜１ｃを実現するためのより具体的な一例について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００７８】
第５実施形態では、音案内システム１を実現する具体例を説明するものとする。ただし、第５実施形態において実現する音案内システム１（以下、「音案内システム１ｄ」という）では、説明を容易にするため、案内対象者に把握させる対象物として、金属のみを検出するものとする。つまり、第５実施形態の音案内システム１ｄでは、金属の打音を示す音情報ＳＤ（例えば、図３に示した第１種音情報ＳＤ１）のみが、音源情報２０２として記憶部２００に予め記憶されるものとする。
【００７９】
［音源情報２０２について］
図１８および図１９は、第５実施形態に係る音案内システム１ｄにおいて音源情報２０２を収録しておく収録空間内の範囲の一例を示す図である。図１８および図１９には、前もって（事前に）収録し、音案内システム１ｄが備える記憶部２００に音源情報２０２として記憶させておく第１種音情報ＳＤ１の範囲の一例を、図４に示した収録空間に対応付けて示している。図１８は、第１種音情報ＳＤ１を収録する水平方向の範囲を示し、図１９には、第１種音情報ＳＤ１を収録する垂直方向の範囲を示している。
【００８０】
音案内システム１ｄは、案内対象者の顔に着用され、カメラ２０（右カメラ２０−１および左カメラ２０−２）が前方の所定の範囲を撮像する。このため、案内対象者に把握させる対象物を表す音を収録する収録空間における水平方向の範囲は、少なくとも、カメラ２０の撮像範囲を含む範囲である。図１８には、例えば、カメラ２０の撮像範囲が略三角形の範囲であるものとした場合において、録音点Ｒから前方の略三角形の範囲を、第１種音情報ＳＤ１を収録する水平方向の範囲とした一例を示している。なお、図１８に示した第１種音情報ＳＤ１を収録する水平方向の範囲は一例であり、カメラ２０の撮像範囲に応じて異なる範囲となってもよい。
【００８１】
また、音案内システム１ｄは、案内対象者が歩行する際に支障となる対象物の存在を、第１種音情報ＳＤ１の音をスピーカ３０によって出力させる（発生させる）ことによって報知する。つまり、音案内システム１ｄでは、歩行の支障になる物体（対象物）が音を発しているものとして、その対象物が発した音を案内対象者に聞かせる。このため、案内対象者に把握させる対象物を表す音を収録する収録空間において基準とする録音点Ｒの高さは、案内対象者の耳の高さに相当する高さである。そして、案内対象者に把握させる対象物を表す音を収録する収録空間における垂直方向の範囲は、案内対象者の足下から、少なくとも案内対象者の身長に所定の高さを追加した高さまでの範囲である。このとき、収録空間においてそれぞれの音を収録する高さは、案内対象者が歩行することを考えて、例えば、０．０５［ｍ］毎の分解能にする。つまり、図４において１０個に分割された高さ方向の各領域は、さらに１０個に分割されている。図１９には、案内対象者の足下（高さ０［ｍ］）から、高さが２．１０［ｍ］までの範囲を、第１種音情報ＳＤ１を収録する垂直方向の範囲とした一例を示している。以下の説明においては、収録空間内の各領域の第１種音情報ＳＤ１の位置Ｐを、位置Ｐ（Ａ〜Ｋ，１〜１０，ａ−０〜ｅ−２１０）のように、高さ方向の領域を表す「ａ〜ｅ」に案内対象者の足下からの高さを表す値を追加して、収録空間内のそれぞれの第１種音情報ＳＤ１の位置Ｐを表す。
【００８２】
なお、図１９に示したように、案内対象者の頭上に相当する垂直方向の範囲の一部の第１種音情報ＳＤ１（図１９では、位置Ｐ（Ａ〜Ｋ，１，ｅ−２００）、位置Ｐ（Ａ〜Ｋ，１，ｅ−２０５）、および位置Ｐ（Ａ〜Ｋ，１，ｅ−２１０）の第１種音情報ＳＤ１）の音を収録せず、音源情報２０２として記憶部２００に記憶させておく範囲から除外してもよい。これにより、記憶部２００に記憶させておく第１種音情報ＳＤ１の量を削減することもできる。
【００８３】
このように、音案内システム１ｄでは、図４に示した収録空間において、図１８および図１９に示したような範囲で金属の打音を収録したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１を、音源情報２０２として記憶部２００に予めに記憶させておく。なお、音を収録するために録音点Ｒに配置するマイクとして、例えば、人間を模した模型（モデル）の耳に相当する位置に配置したマイクを使用してもよい。そして、人間を模した模型（モデル）を残響が生じる収録空間に配置し、収録空間内の水平方向および垂直方向の各位置、言い換えれば、第１種音情報ＳＤ１の分解能となる位置において、同じ強さで金属を打った打音（つまり、金属素材の生の音）を収録する。このとき、収録空間内の各位置において発せさせる金属の打音は、例えば、金属を同じ強さで打つ治具を用いて発せさせてもよい。また、例えば、同じ強さで打った金属の打音を、無指向性のスピーカから発せさせてもよい。これにより、各位置において発せられた金属の打音を、録音点Ｒの位置にいる案内対象者が聞き取る音として収録したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１を、音源情報２０２として記憶部２００に予め記憶させておくことができる。つまり、案内対象者と存在を報知する対象物の物体との相対的な位置関係を音で表す第１種音情報ＳＤ１を、音源情報２０２として記憶部２００に予め記憶させておくことができる。
【００８４】
なお、第１種音情報ＳＤ１は、案内対象者と対象物の物体との相対的な位置関係をより明確に表すことができるように、収録した音に対して、例えば、反響音を強調する処理などのイコライザ処理を施してもよい。
【００８５】
なお、図１８および図１９に示した範囲は、案内対象者が顔の向きに応じて、上下左右に移動することになる。このため、第５実施形態の音案内システム１では、図１８および図１９に示したような範囲で第１種音情報ＳＤ１を収録した場合でも、案内対象者が顔の向きを変えることによって、第１種音情報ＳＤ１を収録していない収録空間の範囲の対象物の存在も、案内対象者に報知することができる。
【００８６】
なお、図１９では、案内対象者の足下（高さ０［ｍ］）から２．１０［ｍ］までの範囲を、第１種音情報ＳＤ１を収録する垂直方向の範囲とした一例を示した。しかし、第１種音情報ＳＤ１を収録する垂直方向の範囲は、少なくとも、案内対象者の身長＋０．１［ｍ］までの範囲であればよい。このため、音案内システム１ｄでは、案内対象者の身長に合わせて収録した第１種音情報ＳＤ１を含む音源情報２０２を予め記憶部２００に記憶させておく構成にしてもよい。例えば、案内対象者の身長が１７０［ｃｍ］である場合、音案内システム１ｄは、案内対象者の足下（高さ０［ｍ］）から１．８０［ｍ］までの範囲で収録した第１種音情報ＳＤ１を含む音源情報２０２を、記憶部２００に予め記憶させておく構成にしてもよい。なお、例えば、案内対象者の身長＋０．１［ｍ］が、２．１０［ｍ］以上になる場合などを考慮して、案内対象者の身長に合わせた複数の種類の音源情報２０２を予め準備しておいてもよい。この場合、音案内システム１ｄは、使用前に登録された案内対象者の身長に応じて対応する音源情報２０２を取得し、取得した音源情報２０２を記憶部２００に記憶させる構成してもよい。
【００８７】
［処理フロー］
図２０は、第５実施形態に係る音案内システム１ｄの処理の一例を示すフローチャートである。図２０に示されるフローチャートの処理は、所定の時間間隔によって繰り返し実行される。つまり、音案内システム１ｄでは、案内対象者の顔に着用された状態でカメラ２０（右カメラ２０−１および左カメラ２０−２）が案内対象者の前方を撮像する毎に、撮像した画像に対して図２０に示されるフローチャートの処理を行う。
【００８８】
カメラ２０が案内対象者の前方に存在する対象物が写された画像を撮影する（ステップＳ２００）。音案内システム１ｄの報知装置１００が備える制御部３００内の座標算出部３０２は、カメラ２０によって撮像された画像に基づいて、案内対象者の周辺に存在する対象物の特徴点を抽出する。そして、座標算出部３０２は、抽出した対象物の縁部の各特徴点の位置を表すそれぞれの座標ＣＴを算出する（ステップＳ２１０）。ここで、座標算出部３０２は、例えば、画像に写されたそれぞれの被写体（物体）の明暗や、画像を構成するそれぞれの色（つまり、Ｒ（赤色）、Ｇ（緑色）、Ｂ（青色））などに基づいて対象物の縁部を判定することによって対象物を抽出し、抽出した対象物の縁部の位置を表す座標ＣＴを算出してもよい。
【００８９】
次に、音案内システム１ｄの報知装置１００が備える制御部３００内の位置特定部３０４は、座標算出部３０２によって算出された各座標ＣＴに基づいて、対象物が、縁部が水平方向（例えば、左右方向や奥行き方向）に連続している対象物（物体）であるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。
【００９０】
ステップＳ２２０において、対象物が、縁部が水平方向に連続している対象物であると判定した場合、位置特定部３０４は、座標算出部３０２によって算出された各座標ＣＴに基づいて、対象物の縁部の上端が５０［ｃｍ］以上続いているか否かを判定する（ステップＳ２２１）。
【００９１】
ステップＳ２２１において、対象物の縁部の上端が５０［ｃｍ］以上続いていると判定した場合、位置特定部３０４は、座標算出部３０２によって算出された各座標ＣＴに対応する収録空間内の相対位置を特定する（ステップＳ２３０）。より具体的には、位置特定部３０４は、案内対象者の足下（高さ０［ｍ］）を原点Ｏとした収録空間において、水平方向に５０［ｃｍ］以上続いている対象物の上端を表す各座標ＣＴが、収録空間内でどの位置Ｐに対応するかを特定する。これにより、座標算出部３０２によって算出された水平方向に続く対象物の上端の各座標ＣＴは、収録空間内の位置Ｐに相対的に対応付けられる。そして、位置特定部３０４は、処理をステップＳ２７０に進める。
【００９２】
一方、ステップＳ２２０において、対象物が、縁部が水平方向に連続しているか対象物ではないと判定した場合、またはステップＳ２２１において、対象物の縁部の上端が５０［ｃｍ］以上続いていないと判定した場合、位置特定部３０４は、座標算出部３０２によって算出された各座標ＣＴに基づいて、それぞれの対象物の手前側の縁部の間隔が５０［ｃｍ］以上であるか否かを判定する（ステップＳ２４０）。
【００９３】
ステップＳ２４０において、それぞれの対象物の手前側の縁部の間隔が５０［ｃｍ］以上ではないと判定した場合、位置特定部３０４は、処理をステップＳ２３０に進める。これは、画像に写されている対象物は、縁部が水平方向に連続していない、または縁部の上端が５０［ｃｍ］以上続いていない対象物ではあるものの、案内対象者がそれぞれの対象物の間を通ることができないため、音案内システム１ｄでは、縁部の上端が５０［ｃｍ］以上続いている水平方向の対象物であるものとして扱うためである。
【００９４】
一方、ステップＳ２４０において、それぞれの対象物の手前側の縁部の間隔が５０［ｃｍ］以上であると判定した場合、位置特定部３０４は、座標算出部３０２によって算出された各座標ＣＴに基づいて、手前側の対象物に奥側の縁部があるか否かを判定する（ステップＳ２５０）。
【００９５】
ステップＳ２５０において、手前側の対象物に奥側の縁部があると判定した場合、位置特定部３０４は、座標算出部３０２によって算出された各座標ＣＴに基づいて、手前側の対象物に奥側の縁部と、奥側の対象物の手前側の縁部との間隔が５０［ｃｍ］以上であるか否かを判定する（ステップＳ２５１）。
【００９６】
ステップＳ２５０において、手前側の対象物に奥側の縁部がないと判定した場合、またはステップＳ２５１において、手前側の対象物に奥側の縁部と奥側の対象物の手前側の縁部との間隔が５０［ｃｍ］以上ではないと判定した場合、位置特定部３０４は、処理をステップＳ２３０に進める。これは、画像に写されているそれぞれの対象物の手前側の縁部の間隔が５０［ｃｍ］以上ではあるものの、手前側の対象物における奥側の縁部が認識できない、または手前側の対象物に奥側の縁部と奥側の対象物の手前側の縁部との間隔が５０［ｃｍ］以上ではない場合には、音案内システム１ｄにおいてステップＳ２４０と同様に扱うためである。つまり、音案内システム１ｄでは、案内対象者がそれぞれの対象物の間を通ることができない水平方向の対象物であるものとして扱うためである。
【００９７】
一方、ステップＳ２５１において、手前側の対象物に奥側の縁部と奥側の対象物の手前側の縁部との間隔が５０［ｃｍ］以上であると判定した場合、位置特定部３０４は、それぞれの対象物毎に、座標算出部３０２によって算出された各座標ＣＴに対応する収録空間内の相対位置を、対象物の高さまで特定する（ステップＳ２６０）。より具体的には、位置特定部３０４は、案内対象者の足下（高さ０［ｍ］）を原点Ｏとした収録空間において、間隔が５０［ｃｍ］以上空いているそれぞれの対象物が存在する位置を表す各座標ＣＴが、収録空間内でどの位置Ｐに対応するかを特定する。そして、位置特定部３０４は、特定した位置Ｐにおいて、それぞれの対象物の高さがどこまであるかを特定する。これにより、座標算出部３０２によって算出された、それぞれの対象物の各座標ＣＴは、収録空間内の位置Ｐの範囲に相対的に対応付けられる。そして、位置特定部３０４は、処理をステップＳ２７０に進める。
【００９８】
次に、音案内システム１ｄの報知装置１００が備える制御部３００内の選択部３０８は、記憶部２００に記憶されている音源情報２０２の中から、位置特定部３０４によって特定された各座標ＣＴの相対位置に対応するそれぞれの第１種音情報ＳＤ１を選択する（ステップＳ２７０）。
【００９９】
そして、選択部３０８は、選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１を、相対位置が手前側のものから順に、スピーカ３０に出力する（ステップＳ２８０）。より具体的には、選択部３０８は、選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１が、水平方向に異なる位置Ｐの第１種音情報ＳＤ１のみである場合には、案内対象者に近い側から順に案内対象者から遠い側まで、それぞれの第１種音情報ＳＤ１を順次スピーカ３０に出力する。言い換えれば、選択部３０８は、選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１が、垂直方向（高さ）が同じ位置Ｐの第１種音情報ＳＤ１のみである場合には、それぞれの第１種音情報ＳＤ１が連なるように順次スピーカ３０に出力する。また、選択部３０８は、選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１に同じ位置Ｐにおいて高さが異なる複数の第１種音情報ＳＤ１が含まれている場合には、案内対象者に近い側の低い位置から高い位置に向かって進み、この低い位置から高い位置までの進みが案内対象者に近い側から案内対象者から遠い側に向かって進むように、それぞれの第１種音情報ＳＤ１を順次スピーカ３０に出力する。言い換えれば、選択部３０８は、選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１に垂直方向に異なる位置Ｐの第１種音情報ＳＤ１と水平方向に異なる位置Ｐの第１種音情報ＳＤ１とが含まれている場合には、水平方向の同じ位置Ｐにおいて垂直方向に位置Ｐが異なるそれぞれの第１種音情報ＳＤ１が連なるようなスピーカ３０への出力を１つの組とし、それぞれの組を水平方向に移動させる。これにより、スピーカ３０は、選択部３０８により出力された第１種音情報ＳＤ１の音を順次出力する（発生させる）。
【０１００】
なお、選択部３０８が第１種音情報ＳＤ１をスピーカ３０に出力する順番を決めるための案内対象者と位置Ｐとの距離は、例えば、収録空間における案内対象者の位置を原点Ｏとし、原点Ｏから位置Ｐまでの左右方向の距離、奥行き方向の距離、および高さ方向の距離に基づいて求めることができる。
【０１０１】
［対象物の報知の第１例］
ここで、音案内システム１ｄにおいて案内対象者に対象物の存在を報知する一例について説明する。第１例では、例えば、カメラ２０が、図５に示した画像ＩＭ１を撮像し、報知対象の物体として対象物ＯＢ１（ガードレール）の存在を報知する場合について説明する。この場合、座標算出部３０２は、カメラ２０によって撮像された画像ＩＭに基づいて、案内対象者の周辺に存在する対象物ＯＢ１の特徴点を抽出する。図２１は、座標算出部３０２によって画像ＩＭ１から抽出された対象物ＯＢ１の特徴点を表す画像ＩＭ１−Ｆの一例を示す図である。
【０１０２】
画像ＩＭ１−Ｆに表される対象物ＯＢ１は、縁部が水平方向に連続し、上端が５０［ｃｍ］以上続いている対象物である。この場合、座標算出部３０２は、対象物ＯＢ１の縁部（例えば、上端ＵＥ１や下端ＬＥ１）の各特徴点の位置を表すそれぞれの座標ＣＴを算出する。そして、位置特定部３０４は、座標算出部３０２によって算出された各座標ＣＴに基づいて、縁部が水平方向に連続し、上端ＵＥ１が５０［ｃｍ］以上続いている対象物であると判定する。これにより、位置特定部３０４は、対象物ＯＢ１の上端ＵＥ１の各座標ＣＴを、収録空間内のそれぞれの位置Ｐに対応付ける。
【０１０３】
図２２は、収録空間内に対象物ＯＢ１の上端ＵＥ１の位置を対応付けた一例を示す図である。図２２には、図１８に示した第１種音情報ＳＤ１を収録する水平方向の範囲内に、位置特定部３０４が上端ＵＥ１の各座標ＣＴに対応する位置Ｐを特定した一例を示している。なお、対象物ＯＢ１は、上端ＵＥ１の高さが一定の対象物である。例えば、上端ＵＥ１の高さは、５０［ｃｍ］で一定である。この場合、位置特定部３０４は、図２２に示した水平方向の範囲において、高さ（つまり、垂直方向の位置）が５０［ｃｍ］の位置Ｐを特定する。なお、図２２には、案内対象者の足下（高さ０［ｍ］）にある原点Ｏを破線で示している。
【０１０４】
そして、選択部３０８は、音源情報２０２の中から、位置特定部３０４によって特定された位置Ｐの第１種音情報ＳＤ１を選択し、選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１を、スピーカ３０に順に出力する。これにより、スピーカ３０は、選択部３０８により出力された第１種音情報ＳＤ１の音を順次出力する（発生させる）。図２３は、第５実施形態に係る音案内システム１ｄにおいて選択部３０８が選択した音源情報２０２によって対象物（対象物ＯＢ１）の存在を案内対象者に報知する一例を示す図である。
【０１０５】
図２３では、選択部３０８が、位置特定部３０４によって特定された対象物ＯＢ１の上端ＵＥ１に対応するそれぞれの位置Ｐの第１種音情報ＳＤ１を選択し、位置Ｐ（Ｅ，２，ｂ−５０）、位置Ｐ（Ｅ，３，ｂ−５０）、位置Ｐ（Ｅ，４，ｂ−５０）、位置Ｐ（Ｆ，５，ｂ−５０）、位置Ｐ（Ｆ，６，ｂ−５０）、位置Ｐ（Ｆ，７，ｂ−５０）、位置Ｐ（Ｇ，８，ｂ−５０）の順番で、選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１をスピーカ３０に出力している。これにより、スピーカ３０は、それぞれの第１種音情報ＳＤ１の音を、選択部３０８により出力された順に出力する（発生させる）。図２３に示した一例では、位置Ｐ（Ｅ，２，ｂ−５０）の第１種音情報ＳＤ１の音が、位置Ｐ（Ｇ，８，ｂ−５０）に向かうに従って順次小さくなるように、スピーカ３０によって発生させる。言い換えれば、スピーカ３０は、案内対象者に近い側から遠い側に向かって連続している高さが５０［ｃｍ］の対象物ＯＢ１が、あたかも音を発しているように案内対象者に感じさせるような音を発生させる。なお、選択部３０８は、スピーカ３０が位置Ｐ（Ｅ，２，ｂ−５０）〜位置Ｐ（Ｇ，８，ｂ−５０）の順番での第１種音情報ＳＤ１の音の発生を繰り返すように、それぞれの第１種音情報ＳＤ１のスピーカ３０への出力を繰り返す。これにより、案内対象者は、前方の空間内に、高さが５０［ｃｍ］の対象物ＯＢ１が、近い側から遠い側に向かって連続して存在していることを認識することができる。
【０１０６】
［対象物の報知の第２例］
次に、音案内システム１ｄにおいて案内対象者に対象物の存在を報知する第２例について説明する。第２例では、カメラ２０が、例えば、杭やポールなど、所定の間隔で設置されている物体を撮像し、それぞれの物体を報知対象の物体として報知する場合について説明する。図２４は、座標算出部３０２によって抽出された対象物の特徴点を表す画像ＩＭ１−Ｆ２の一例を示す図である。図２４には、座標算出部３０２によって、案内対象者の周辺に存在する高さが５０［ｃｍ］の３つの杭（対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３―３）の特徴点を抽出した場合の一例を示している。なお、第２例では、対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３―３のそれぞれが、５０［ｃｍ］以内の間隔で設置されているものとする。
【０１０７】
この場合、座標算出部３０２は、対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３―３のそれぞれの縁部（例えば、上端ＵＥ３や、下端ＬＥ３、手前端ＦＥ３、奥端ＢＥ３）の各特徴点の位置を表すそれぞれの座標ＣＴを算出する。そして、位置特定部３０４は、座標算出部３０２によって算出された各座標ＣＴに基づいて、対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３―３のそれぞれの手前側の縁部、つまり、手前端ＦＥ３−１、手前端ＦＥ３−２、および手前端ＦＥ３−３のそれぞれの間隔が５０［ｃｍ］以上ではないと判定する。あるいは、位置特定部３０４は、座標算出部３０２によって算出された各座標ＣＴに基づいて、手前側の対象物ＯＢ３（例えば、対象物ＯＢ３−１）の奥側の縁部である奥端ＢＥ３−１と、奥側の対象物ＯＢ３（例えば、対象物ＯＢ３−２）の手前端ＦＥ３−２との間隔が５０［ｃｍ］以上ではないと判定する。
【０１０８】
この場合、位置特定部３０４は、対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３―３のそれぞれは異なる対象物ではあるが、上端が５０［ｃｍ］以上連続して続いている水平方向の対象物であるものとして扱う。このため、位置特定部３０４は、対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３―３のそれぞれの上端、つまり、上端ＵＥ３−１、上端ＵＥ３−２、および上端ＵＥ３−３の各座標ＣＴを、収録空間内のそれぞれの位置Ｐに対応付ける。これにより、第２例でも、位置特定部３０４は、第１例において図２２に示した一例と同様に、図１８に示した第１種音情報ＳＤ１を収録する水平方向の範囲内に、それぞれの対象物ＯＢ３のそれぞれの上端ＵＥ３の座標ＣＴに対応する位置Ｐを特定する。そして、第２例でも、選択部３０８は、第１例において図２３に示した一例と同様に、選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１を、スピーカ３０に順に出力する。これにより、案内対象者は、前方の空間内に、高さが５０［ｃｍ］の対象物ＯＢ３が、第１例の対象物ＯＢ１と同様に、近い側から遠い側に向かって連続して存在していると認識することができる。
【０１０９】
［対象物の報知の第３例］
次に、音案内システム１ｄにおいて案内対象者に対象物の存在を報知する第３例について説明する。第３例では、第２例における対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３−３が５０［ｃｍ］以上の間隔で設置されているときに、それぞれの対象物ＯＢ３を報知対象の物体として報知する場合について説明する。図２５は、座標算出部３０２によって抽出された対象物の特徴点を表す画像ＩＭ１−Ｆ３の一例を示す図である。図２５には、座標算出部３０２によって、案内対象者の周辺に存在する高さが５０［ｃｍ］の３つの杭（対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３―３）が５０［ｃｍ］以上の間隔で設置されているときの特徴点を抽出した場合の一例を示している。
【０１１０】
この場合、座標算出部３０２は、第２例と同様に、対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３―３のそれぞれの縁部（例えば、上端ＵＥ３や、下端ＬＥ３、手前端ＦＥ３、奥端ＢＥ３）の各特徴点の位置を表すそれぞれの座標ＣＴを算出する。そして、位置特定部３０４は、座標算出部３０２によって算出された各座標ＣＴに基づいて、対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３―３のそれぞれの手前端ＦＥ３の間隔が５０［ｃｍ］以上であると判定する。さらに、位置特定部３０４は、座標算出部３０２によって算出された各座標ＣＴに基づいて、手前側の対象物ＯＢ３（例えば、対象物ＯＢ３−１）の奥端ＢＥ３−１と、奥側の対象物ＯＢ３（例えば、対象物ＯＢ３−２）の手前端ＦＥ３−２との間隔が５０［ｃｍ］以上であると判定する。
【０１１１】
この場合、位置特定部３０４は、対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３―３のそれぞれを、垂直方向の異なる対象物であるものとして、図１８に示した第１種音情報ＳＤ１を収録する水平方向の範囲内に、それぞれの対象物ＯＢ３毎に、手前端ＦＥ３の各座標ＣＴに対応する位置Ｐを特定する。より具体的には、位置特定部３０４は、対象物ＯＢ３−１の各座標ＣＴに対応する位置Ｐとして、手前端ＦＥ３−１の位置において、案内対象者の足下（高さ０［ｍ］）から高さが５０［ｃｍ］まで、つまり、上端ＵＥ３までのそれぞれの位置Ｐを特定する。同様に、位置特定部３０４は、対象物ＯＢ３−２および対象物ＯＢ３−３の位置における案内対象者の足下（高さ０［ｍ］）から高さが５０［ｃｍ］までのそれぞれの位置Ｐを特定する。
【０１１２】
そして、選択部３０８は、音源情報２０２の中から、位置特定部３０４によって特定されたそれぞれの位置Ｐの第１種音情報ＳＤ１を選択し、選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１を、スピーカ３０に順に出力する。このとき、選択部３０８は、最初に、案内対象者に一番近い側の対象物ＯＢ３−１における高さ０［ｍ］の位置Ｐの第１種音情報ＳＤ１から５０［ｃｍ］の位置Ｐの第１種音情報ＳＤ１までを順次スピーカ３０に出力する。その後、選択部３０８は、対象物ＯＢ３−２の高さ０［ｍ］から５０［ｃｍ］までの位置Ｐの第１種音情報ＳＤ１を順次スピーカ３０に出力し、最後に、案内対象者に一番遠い対象物ＯＢ３−３の高さ０［ｍ］から５０［ｃｍ］までの位置Ｐの第１種音情報ＳＤ１を順次スピーカ３０に出力する。これにより、スピーカ３０は、選択部３０８により出力された第１種音情報ＳＤ１の音を順次出力する（発生させる）。
【０１１３】
図２６は、第５実施形態に係る音案内システム１ｄにおいて選択した音源情報２０２によって対象物（対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３−３）の存在を案内対象者に報知する一例を示す図である。図２６では、選択部３０８が、位置特定部３０４によって特定された対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３−３のそれぞれの手前端ＦＥ３の位置において上端ＵＥ３（高さが５０［ｃｍ］）までに対応するそれぞれの位置Ｐの第１種音情報ＳＤ１を選択し、選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１をスピーカ３０に出力している。より具体的には、選択部３０８は、最初に、位置Ｐ（Ｅ，２，ａ−０）〜位置Ｐ（Ｅ，２，ｂ−５０）の順番で選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１をスピーカ３０に出力する。その後、引き続き、選択部３０８は、位置Ｐ（Ｆ，５，ａ−０）〜位置Ｐ（Ｆ，５，ｂ−５０）の順番で選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１をスピーカ３０に出力する。そして、最後に、選択部３０８は、位置Ｐ（Ｇ，８，ａ−０）〜位置Ｐ（Ｇ，８，ｂ−５０）の順番で選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１をスピーカ３０に出力する。これにより、スピーカ３０は、それぞれの第１種音情報ＳＤ１の音を、選択部３０８により出力された順に出力する（発生させる）。
【０１１４】
図２６に示した一例では、位置Ｐ（Ｅ，２，ａ−０）の第１種音情報ＳＤ１の音が、位置Ｐ（Ｅ，２，ｂ−５０）に向かうに従って順次大きくなるように、スピーカ３０によって発生される。その後、位置Ｐ（Ｆ，５，ａ−０）の第１種音情報ＳＤ１の音が、位置Ｐ（Ｆ，５，ｂ−５０）に向かうに従って順次大きくなるように、スピーカ３０によって発生される。その後、位置Ｐ（Ｇ，８，ａ−０）の第１種音情報ＳＤ１の音が、位置Ｐ（Ｇ，８，ｂ−５０）に向かうに従って順次大きくなるように、スピーカ３０によって発生される。言い換えれば、スピーカ３０は、案内対象者に近い側から遠い側に向かって、設置されている高さが５０［ｃｍ］のそれぞれの対象物ＯＢ３が、あたかも音を発しながら延びてくるように案内対象者に感じさせるような音を発生させる。なお、選択部３０８は、スピーカ３０が位置Ｐ（Ｅ，２，ａ−０）〜位置Ｐ（Ｅ，２，ｂ−５０）、位置Ｐ（Ｆ，５，ａ−０）〜位置Ｐ（Ｆ，５，ｂ−５０）、および位置Ｐ（Ｇ，８，ａ−０）〜位置Ｐ（Ｇ，８，ｂ−５０）の順番での第１種音情報ＳＤ１の音の発生を繰り返すように、それぞれの第１種音情報ＳＤ１のスピーカ３０への出力を繰り返す。これにより、案内対象者は、前方の空間内に、高さが５０［ｃｍ］の３つの対象物ＯＢ３が、５０［ｃｍ］以上の間隔を開けて並んで存在していることを認識することができる。
【０１１５】
［対象物の報知の第４例］
次に、音案内システム１ｄにおいて案内対象者に対象物の存在を報知する第４例について説明する。第４例では、例えば、街灯用のポールや電柱など、対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３−３の高さが高く、カメラ２０の撮像範囲外、つまり、画像ＩＭに上端ＵＥ３が写されていないときに、それぞれの対象物ＯＢ３を報知対象の物体として報知する場合について説明する。図２７は、座標算出部３０２によって抽出された対象物の特徴点を表す画像ＩＭ１−Ｆ４の一例を示す図である。図２７には、座標算出部３０２によって、案内対象者の周辺に存在する高さが高い（例えば、５［ｍ］）の３つの杭（対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３―３）が５０［ｃｍ］以上の間隔で設置されているときの特徴点を抽出した場合の一例を示している。
【０１１６】
この場合、座標算出部３０２は、第２例や第３例と同様に、対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３―３のそれぞれの縁部の各特徴点の位置を表すそれぞれの座標ＣＴを算出する。ただし、第４例では、画像ＩＭ１−Ｆ４に対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３―３のそれぞれの上端ＵＥ３が写されていない。このため、座標算出部３０２は、それぞれの対象物ＯＢ３の上端ＵＥ３が、記憶部２００に記憶されている音源情報２０２における最大の高さ、つまり、２．１０［ｍ］であるものとして、上端ＵＥ３の座標ＣＴを算出する。これにより、位置特定部３０４は、第３例と同様に、座標算出部３０２によって算出された各座標ＣＴに基づいて、対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３―３のそれぞれの手前端ＦＥ３の間隔が５０［ｃｍ］以上であると判定する。さらに、位置特定部３０４は、第３例と同様に、座標算出部３０２によって算出された各座標ＣＴに基づいて、手前側の対象物ＯＢ３（例えば、対象物ＯＢ３−１）の奥端ＢＥ３−１と、奥側の対象物ＯＢ３（例えば、対象物ＯＢ３−２）の手前端ＦＥ３−２との間隔が５０［ｃｍ］以上であると判定する。
【０１１７】
この場合、位置特定部３０４は、第３例と同様に、対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３―３のそれぞれを、垂直方向の異なる対象物であるものとして、それぞれの対象物ＯＢ３毎に、手前端ＦＥ３の各座標ＣＴに対応する位置Ｐを特定する。このとき、位置特定部３０４は、それぞれの対象物ＯＢ３の各座標ＣＴに対応する位置Ｐとして、手前端ＦＥ３の位置において、案内対象者の足下（高さ０［ｍ］）から高さが２．１０［ｍ］まで、つまり、案内対象者に対象物の存在を報知する最高の高さまでのそれぞれの位置Ｐを特定する。
【０１１８】
そして、選択部３０８は、第３例と同様に、音源情報２０２の中から、位置特定部３０４によって特定されたそれぞれの位置Ｐの第１種音情報ＳＤ１を選択し、選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１を、スピーカ３０に順に出力する。これにより、スピーカ３０は、選択部３０８により出力された第１種音情報ＳＤ１の音を順次出力する（発生させる）。
【０１１９】
図２８は、第５実施形態に係る音案内システム１ｄにおいて選択した音源情報２０２によって対象物（対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３−３）の存在を案内対象者に報知する一例を示す図である。図２８では、選択部３０８が、位置特定部３０４によって特定された対象物ＯＢ３−１〜対象物ＯＢ３−３のそれぞれの手前端ＦＥ３の位置において上端ＵＥ３（高さが２．１０［ｍ］）までに対応するそれぞれの位置Ｐの第１種音情報ＳＤ１を選択し、選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１をスピーカ３０に出力している。より具体的には、選択部３０８は、最初に、位置Ｐ（Ｅ，２，ａ−０）〜位置Ｐ（Ｅ，２，ｅ−２１０）の順番で選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１をスピーカ３０に出力する。その後、引き続き、選択部３０８は、位置Ｐ（Ｆ，５，ａ−０）〜位置Ｐ（Ｆ，５，ｅ−２１０）の順番で選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１をスピーカ３０に出力する。そして、最後に、選択部３０８は、位置Ｐ（Ｇ，８，ａ−０）〜位置Ｐ（Ｇ，８，ｅ−２１０）の順番で選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１をスピーカ３０に出力する。これにより、スピーカ３０は、案内対象者に近い側から遠い側に向かって、設置されているそれぞれの対象物ＯＢ３が、あたかも音を発しながら頭上に延びてくるように案内対象者に感じさせるような音を順に出力する（発生させる）。なお、選択部３０８は、第３例と同様に、スピーカ３０が位置Ｐ（Ｅ，２，ａ−０）〜位置Ｐ（Ｅ，２，ｅ−２１０）、位置Ｐ（Ｆ，５，ａ−０）〜位置Ｐ（Ｆ，５，ｅ−２１０）、および位置Ｐ（Ｇ，８，ａ−０）〜位置Ｐ（Ｇ，８，ｅ−２１０）の順番での第１種音情報ＳＤ１の音の発生を繰り返すように、それぞれの第１種音情報ＳＤ１のスピーカ３０への出力を繰り返す。これにより、案内対象者は、前方の空間内に、身長よりも高さが高い３つの対象物ＯＢ３が、５０［ｃｍ］以上の間隔を開けて並んで存在していることを認識することができる。
【０１２０】
なお、第４例においては、対象物ＯＢ３の高さが案内対象者の身長よりも高い場合について説明した。しかし、第１例のように、縁部（より具体的には、上端）が５０［ｃｍ］以上連続して続いている水平方向の対象物であっても、例えば、ビルやマンション、壁など、対象物の高さが高く、上端がカメラ２０の撮像範囲外となってしまうような物体はある。この場合も、座標算出部３０２は、第４例と同様に、水平方向の対象物の上端が、記憶部２００に記憶されている音源情報２０２における最大の高さ（２．１０［ｍ］）であるものとして、上端の座標ＣＴを算出する。これにより、位置特定部３０４は、第１例と同様に、水平方向の対象物の上端の各座標ＣＴに対応する位置Ｐとして、高さが２．１０［ｍ］のそれぞれの位置Ｐを特定する。そして、選択部３０８は、第１例と同様に、音源情報２０２の中から、位置特定部３０４によって特定されたそれぞれの位置Ｐの第１種音情報ＳＤ１を選択し、選択したそれぞれの第１種音情報ＳＤ１を、スピーカ３０に順に出力する。これにより、スピーカ３０は、選択部３０８により出力された第１種音情報ＳＤ１の音を順次出力する（発生させる）。つまり、スピーカ３０は、案内対象者に近い側から遠い側に向かって水平方向に連続している高さが２．１０［ｍ］の対象物が、あたかも音を発しているように案内対象者に感じさせるような音を発生させる。そして、選択部３０８は、選択部３０８により出力された順番での第１種音情報ＳＤ１のスピーカ３０への出力を繰り返す。これにより、案内対象者は、前方の空間内に、高さが２．１０［ｍ］の対象物が、近い側から遠い側に向かって連続して存在していることを認識することができる。
【０１２１】
［第５実施形態のまとめ］
本実施形態の報知装置１００を備えた音案内システム１ｄは、移動者（この一例では、案内対象者）の周囲の物体を検出する検出部（この一例では、カメラ２０）と、カメラ２０を基点とした物体（この一例では、対象物ＯＢ１などの対象物）との相対位置を取得する相対位置取得部（この一例では、座標算出部３０２および位置特定部３０４）と、所定の収録空間内の所定の録音点Ｒにおいて、当該録音点Ｒから離間した複数の位置Ｐから発される音が位置Ｐ毎に前もって収録され、収録された音が録音点Ｒとそれぞれの位置Ｐとの相対位置関係と紐付けられた音情報ＳＤ（例えば、第１種音情報ＳＤ１）を記憶する記憶部２００と、相対位置取得部が取得した相対位置と対応する相対位置関係に基づいて、記憶部２００に記憶された音情報ＳＤの中から、相対位置に対応する音情報ＳＤを選択する選択部３０８と、を備え、選択部３０８が選択した音情報ＳＤの音を発生部（この一例では、スピーカ３０）に発生させて、検出部により検出された物体に関する情報（例えば、対象物が存在している位置や、対象物が水平方向に続いている長さ、対象物の高さなど）を移動者に報知することができる。
【０１２２】
なお、上述した各実施形態では、検出部が、右カメラ２０−１と、左カメラ２０−２とを備えるステレオカメラである場合について説明した。しかし、検出部は、案内対象者の前方の物体を検出するとともに、案内対象者から検出した物体までの距離を計測することができる構成であれば、いかなる構成であってもよい。例えば、検出部として、レーダー（Radar）装置やＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging、「光検出と測距」ないし「レーザー画像検出と測距」）を用いてもよい。レーダー装置とは、案内対象者の周辺に存在する物体に向けて電波を放射し、物体によって反射された電波（反射波）を測定することにより、少なくとも物体までの距離や方向を検出装置である。ここで、レーダー装置が放射する電波とは、電磁波のうち、光よりも周波数が低い（言い換えれば、波長の長い）もののことを指す。なお、光としての性質を備える電磁波のうち最も周波数が低いものを赤外線（又は遠赤外線）と呼ぶが、レーダー装置が放射する電波は、それよりも周波数が低い（例えば、ミリ波など）である。また、レーダー装置は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出するものであってもよい。ＬＩＤＡＲとは、光を用いたリモートセンシング技術の一つであり、パルス状に発光するレーザー光を照射し、散乱光を測定することによって、遠距離にある対象までの距離やその対象の性質を分析するものである。
【０１２３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１２４】
１、１ａ、１ｂ、１ｃ…音案内システム、１０、１０ａ…基部、２０…カメラ、２０−１…右カメラ、２０−２…左カメラ、３０、７０…スピーカ、３０−１、７０−１…右スピーカ、３０−２、７０−２…左スピーカ、４０…ナビゲーション装置、４１…ＧＮＳＳ受信機、４２…ナビＨＭＩ、４３…経路決定部、４４…第１地図情報、５０…通信装置、１００、１００ａ…報知装置、２００、２００ａ…記憶部、２０２、２０２ａ…音源情報、２０４…危険時度情報、３００、３００ａ…制御部、３０２…座標算出部、３０４…位置特定部、３０６…材質判定部、３０８…選択部、３１０…危険度判定部、４００…車両、５００…無線イヤフォン装置、ＴＭ…端末装置、ＳＤ…音情報、ＳＤ１、ＳＤ１−１、ＳＤ１−１１００…第１種音情報、ＳＤ２、ＳＤ２−１、ＳＤ２−１１００…第２種音情報、ＳＤ３、ＳＤ３−１、ＳＤ３−１１００…対象物端通知音、ＳＤ４…危険音情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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