(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動局の概算位置を算出する概算位置算出部と、
前記移動局が在圏可能なゾーンの地理的な位置を示す情報、各ゾーンで前記移動局の測位に利用されるアンカーを示す情報、および前記移動局が前記アンカーとの通信または前記アンカーからの測位信号の測定に必要な通信パラメータの情報を保持するデータベースと、
前記移動局の概算位置、および前記データベースが保持する情報に基づいて、前記移動局が属するゾーンを判定するゾーン判定部と、
前記移動局が属するゾーン、および前記データベースが保持する情報に基づいて、前記移動局が通信または測位信号の測定に利用するアンカーを決定する利用アンカー決定部と、
決定された前記アンカーとの通信または決定された前記アンカーからの前記測位信号の測定によって、決定された前記アンカーと前記移動局との位置関係を示す測位情報を取得する測位情報取得部と、
前記測位情報、および前記データベースが保持する情報に基づいて、前記移動局の位置を算出する位置算出部と、
を備えることを特徴とする測位システム。
【請求項２】
前記データベースは、前記情報をあらかじめ保持する、
ことを特徴とする請求項１に記載の測位システム。
【請求項３】
前記データベースは、前記情報を前記移動局の使用開始前に通信回線を介して取得して保持する、
ことを特徴とする請求項１に記載の測位システム。
【請求項４】
前記データベースが保持する前記通信パラメータの情報には、
前記アンカーを識別する情報として、Ｃｅｌｌ  Ｇｌｏｂａｌ  Ｉｄｅｎｔｉｔｙが含まれ、
無線信号諸元として、中心周波数、周波数帯域幅、サブキャリア幅、Ｃｙｃｌｉｃ  Ｐｒｅｆｉｘ長、３ｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ  Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ  Ｐｒｏｊｅｃｔ規格ＴＳ３８．２１１に基づく同期信号情報であるＮＩＤｃｅｌｌ＝３ＮＩＤ（１）＋ＮＩＤ（２）、ポート番号、ＤｅＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ  Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ｓｉｇｎａｌｓ種別生成用Ｓｃｒａｍｂｌｅ  ＩＤｓ、Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ｓｉｇｎａｌリソース割り当て情報、ｄｏｗｎｌｉｎｋ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ｓｉｇｎａｌ  ｓｅｑｕｅｎｓｅ  ＩＤ、３ｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ  Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ  Ｐｒｏｊｅｃｔシステムにおいて上位レイヤによって通知される情報であるＴＳ３７．３５５−ｇ２０に記載の、ＤＬ−ＰＲＳ−ＩＤ−Ｉｎｆｏ、ＮＲ−ＤＬ−ＰＲＳ−ＡｓｓｉｓｔａｎｃｅＤａｔａ、ＮＲ−ＤＬ−ＰＲＳ−ＢｅａｍＩｎｆｏ、ＮＲ−ＤＬ−ＰＲＳ−Ｉｎｆｏ、ＮＲ−ＤＬ−ＰＲＳ−ＲｅｓｏｕｒｃｅＩＤ、ＮＲ−ＤＬ−ＰＲＳ−ＲｅｓｏｕｒｃｅＳｅｔＩＤ、ＮＲ−ＳｅｌｅｃｔｅｄＤＬ−ＰＲＳ−ＩｎｄｅｘＬｉｓｔのうち１つ以上が含まれる、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の測位システム。
【請求項５】
前記データベースが保持する前記通信パラメータの情報には、
前記アンカーを識別する情報として、前記アンカーの固有情報が含まれ、
無線信号諸元として、チャネル番号、Ｓｐａｃｅ  Ｔｉｍｅ  Ｓｔｒｅａｍｓパケット構成情報、Ｐｕｌｓｅ  Ｒｅｐｅｔｉｔｉｏｎ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｅ、プリアンブルコード、Ｓｔａｒｔ  Ｆｒａｍｅ  Ｄｅｌｉｍｉｔｅｒフィールド構成情報、Ｐｈｙｓｉｃａｌ  ＨｅａｄｅＲパラメータ、Ｓｐａｃｅ  Ｔｉｍｅ  Ｓｔｒｅａｍｓフィールド構成情報のうち１つ以上が含まれる、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の測位システム。
【請求項６】
前記概算位置算出部で前記移動局の概算位置の算出に失敗した場合、または前記ゾーン判定部で前記移動局が属するゾーンの判定に失敗した場合、または前記測位情報取得部で前記測位情報の取得に失敗した場合、または前記位置算出部で前記移動局の位置算出に失敗した場合、
前記データベースを用いない自律モードに移行し、前記移動局の周辺の前記アンカーの報知信号を観測して受信電力、伝搬状態、および無線信号諸元を取得し、測位に利用するアンカーを決定する、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の測位システム。
【請求項７】
前記概算位置算出部、前記データベース、前記ゾーン判定部、前記利用アンカー決定部、前記測位情報取得部、および前記位置算出部は前記移動局に搭載される、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１つに記載の測位システム。
【請求項８】
前記データベース、前記ゾーン判定部、前記利用アンカー決定部、および前記位置算出部は地上に設置された測位用ネットワーク装置に搭載され、
前記概算位置算出部、および前記測位情報取得部は前記移動局に搭載される、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１つに記載の測位システム。
【請求項９】
移動局とともに、前記移動局の位置を測位する測位システムを構成する測位用ネットワーク装置であって、
前記移動局に対して前記移動局の概算位置の算出を指示する概算位置算出指示部と、
前記移動局が在圏可能なゾーンの地理的な位置を示す情報、各ゾーンで前記移動局の測位に利用されるアンカーを示す情報、および前記移動局が前記アンカーとの通信または前記アンカーからの測位信号の測定に必要な通信パラメータの情報を保持するデータベースと、
前記移動局で算出された前記移動局の概算位置、および前記データベースが保持する情報に基づいて、前記移動局が属するゾーンを判定するゾーン判定部と、
前記移動局が属するゾーン、および前記データベースが保持する情報に基づいて、前記移動局が通信または測位信号の測定に利用するアンカーを決定する利用アンカー決定部と、
前記移動局で取得された、決定された前記アンカーと前記移動局との位置関係を示す測位情報、および前記データベースが保持する情報に基づいて、前記移動局の位置を算出する位置算出部と、
を備えることを特徴とする測位用ネットワーク装置。
【請求項１０】
前記データベースは、前記情報をあらかじめ保持する、
ことを特徴とする請求項９に記載の測位用ネットワーク装置。
【請求項１１】
前記データベースは、前記情報を前記移動局の使用開始前に通信回線を介して取得して保持する、
ことを特徴とする請求項９に記載の測位用ネットワーク装置。
【請求項１２】
前記データベースが保持する前記通信パラメータの情報には、
前記アンカーを識別する情報として、Ｃｅｌｌ  Ｇｌｏｂａｌ  Ｉｄｅｎｔｉｔｙが含まれ、
無線信号諸元として、中心周波数、周波数帯域幅、サブキャリア幅、Ｃｙｃｌｉｃ  Ｐｒｅｆｉｘ長、３ｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ  Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ  Ｐｒｏｊｅｃｔ規格ＴＳ３８．２１１に基づく同期信号情報であるＮＩＤｃｅｌｌ＝３ＮＩＤ（１）＋ＮＩＤ（２）、ポート番号、ＤｅＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ  Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ｓｉｇｎａｌｓ種別生成用Ｓｃｒａｍｂｌｅ  ＩＤｓ、Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ｓｉｇｎａｌリソース割り当て情報、ｄｏｗｎｌｉｎｋ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ｓｉｇｎａｌ  ｓｅｑｕｅｎｓｅ  ＩＤ、３ｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ  Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ  Ｐｒｏｊｅｃｔシステムにおいて上位レイヤによって通知される情報であるＴＳ３７．３５５−ｇ２０に記載の、ＤＬ−ＰＲＳ−ＩＤ−Ｉｎｆｏ、ＮＲ−ＤＬ−ＰＲＳ−ＡｓｓｉｓｔａｎｃｅＤａｔａ、ＮＲ−ＤＬ−ＰＲＳ−ＢｅａｍＩｎｆｏ、ＮＲ−ＤＬ−ＰＲＳ−Ｉｎｆｏ、ＮＲ−ＤＬ−ＰＲＳ−ＲｅｓｏｕｒｃｅＩＤ、ＮＲ−ＤＬ−ＰＲＳ−ＲｅｓｏｕｒｃｅＳｅｔＩＤ、ＮＲ−ＳｅｌｅｃｔｅｄＤＬ−ＰＲＳ−ＩｎｄｅｘＬｉｓｔのうち１つ以上が含まれる、
ことを特徴とする請求項９から１１のいずれか１つに記載の測位用ネットワーク装置。
【請求項１３】
前記データベースが保持する前記通信パラメータの情報には、
前記アンカーを識別する情報として、前記アンカーの固有情報が含まれ、
無線信号諸元として、チャネル番号、Ｓｐａｃｅ  Ｔｉｍｅ  Ｓｔｒｅａｍｓパケット構成情報、Ｐｕｌｓｅ  Ｒｅｐｅｔｉｔｉｏｎ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｅ、プリアンブルコード、Ｓｔａｒｔ  Ｆｒａｍｅ  Ｄｅｌｉｍｉｔｅｒフィールド構成情報、Ｐｈｙｓｉｃａｌ  ＨｅａｄｅＲパラメータ、Ｓｐａｃｅ  Ｔｉｍｅ  Ｓｔｒｅａｍｓフィールド構成情報のうち１つ以上が含まれる、
ことを特徴とする請求項９から１１のいずれか１つに記載の測位用ネットワーク装置。
【請求項１４】
前記移動局で前記移動局の概算位置の算出に失敗した場合、または前記ゾーン判定部で前記移動局が属するゾーンの判定に失敗した場合、または前記移動局で前記測位情報の取得に失敗した場合、または前記位置算出部で前記移動局の位置算出に失敗した場合、
前記データベースを用いない自律モードに移行し、前記移動局の周辺の前記アンカーの報知信号を観測して受信電力、伝搬状態、および無線信号諸元を取得し、測位に利用するアンカーを決定する、
ことを特徴とする請求項９から１３のいずれか１つに記載の測位用ネットワーク装置。
【請求項１５】
測位システムを制御するための制御回路であって、
前記測位システムは、移動局が在圏可能なゾーンの地理的な位置を示す情報、各ゾーンで前記移動局の測位に利用されるアンカーを示す情報、および前記移動局が前記アンカーとの通信または前記アンカーからの測位信号の測定に必要な通信パラメータの情報を保持するデータベースを備え、
前記移動局の概算位置を算出、
前記移動局の概算位置、および前記データベースが保持する情報に基づいて、前記移動局が属するゾーンを判定、
前記移動局が属するゾーン、および前記データベースが保持する情報に基づいて、前記移動局が通信または測位信号の測定に利用するアンカーを決定、
決定された前記アンカーとの通信または決定された前記アンカーからの前記測位信号の測定によって、決定された前記アンカーと前記移動局との位置関係を示す測位情報を取得、
前記測位情報、および前記データベースが保持する情報に基づいて、前記移動局の位置を算出、
を前記測位システムに実施させることを特徴とする制御回路。
【請求項１６】
測位システムを制御するためのプログラムが記憶された記憶媒体であって、
前記測位システムは、移動局が在圏可能なゾーンの地理的な位置を示す情報、各ゾーンで前記移動局の測位に利用されるアンカーを示す情報、および前記移動局が前記アンカーとの通信または前記アンカーからの測位信号の測定に必要な通信パラメータの情報を保持するデータベースを備え、
前記プログラムは、
前記移動局の概算位置を算出、
前記移動局の概算位置、および前記データベースが保持する情報に基づいて、前記移動局が属するゾーンを判定、
前記移動局が属するゾーン、および前記データベースが保持する情報に基づいて、前記移動局が通信または測位信号の測定に利用するアンカーを決定、
決定された前記アンカーとの通信または決定された前記アンカーからの前記測位信号の測定によって、決定された前記アンカーと前記移動局との位置関係を示す測位情報を取得、
前記測位情報、および前記データベースが保持する情報に基づいて、前記移動局の位置を算出、
を前記測位システムに実施させることを特徴とする記憶媒体。
【請求項１７】
測位システムの測位方法であって、
前記測位システムは、移動局が在圏可能なゾーンの地理的な位置を示す情報、各ゾーンで前記移動局の測位に利用されるアンカーを示す情報、および前記移動局が前記アンカーとの通信または前記アンカーからの測位信号の測定に必要な通信パラメータの情報を保持するデータベースを備え、
概算位置算出部が、前記移動局の概算位置を算出する第１のステップと、
ゾーン判定部が、前記移動局の概算位置、および前記データベースが保持する情報に基づいて、前記移動局が属するゾーンを判定する第２のステップと、
利用アンカー決定部が、前記移動局が属するゾーン、および前記データベースが保持する情報に基づいて、前記移動局が通信または測位信号の測定に利用するアンカーを決定する第３のステップと、
測位情報取得部が、決定された前記アンカーとの通信または決定された前記アンカーからの前記測位信号の測定によって、決定された前記アンカーと前記移動局との位置関係を示す測位情報を取得する第４のステップと、
位置算出部が、前記測位情報、および前記データベースが保持する情報に基づいて、前記移動局の位置を算出する第５のステップと、
を含むことを特徴とする測位方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動局の位置を測位する測位システム、測位用ネットワーク装置、移動局、制御回路、記憶媒体および測位方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、移動体の位置を正確に測定し、アプリケーションとして利用するニーズが高まっている。一例として、車両の自動運転では、道路上の車両の正確な位置を把握し、道路地図と照合して車線変更を行って目的地まで車両を誘導する。工場内の自動搬送車（ＡＧＶ：Automatic  Guided  Vehicle）も同様のコンセプトのシステムであり、積載した荷物を工場内の目的地に正確に届けるため、自車位置の情報を活用する。【０００３】
屋外の広域で利用される自動運転システムなどは、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）衛星に代表されるＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）を活用してきた。ＧＮＳＳは、広域で測位サービスを提供できる一方、衛星を視認できない地下、トンネル、高架下、屋内駐車場などで測位が不可能となる課題を有する。このような課題に対し、近年、携帯電話システムの基地局、無線ＬＡＮ（Local  Area  Network）アクセスポイント、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のような近距離無線を利用したインフラ活用型の測位サービスが出現してきている。【０００４】
例えば、特許文献１には、広域に配置された基地局を活用し、モバイルデバイスの推定位置に基づいて一定範囲内にある基地局群を第１のセットとして決定し、同セットの基地局間で、測位用参照信号の時間、周波数軸上の送信位置などのパラメータに基づいて干渉量を推定し、同推定結果に基づいて測位に用いる基地局を決定し、モバイルデバイスの位置を算出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２０１８−５０２２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
無線活用アプリケーションが急増する中、周波数リソースのひっ迫が問題となっている。従来のデータ通信の需要に加え、測位、センシングなどに無線信号を活用するアプリケーションも増加し、効率の良い測位方式、ひいては無線活用方式が求められている。【０００７】
しかしながら、上記従来の技術によれば、公衆向け無線インフラの活用を前提としている。上記従来の技術は、モバイルデバイスの概算位置を元に測位に使用する候補基地局群、候補送信局群をデータベースなどを活用して抽出するものの、その後、各基地局と接続、またはプローブ情報を発出するなどして種々の無線パラメータを取得し、実際に測位に使用する無線基地局を絞り込んで、モバイルデバイスの測位を実行する必要がある。そのため、対象基地局の絞り込みに伴う測位処理の遅延が発生し、無線リソースを消費する、という問題があった。【０００８】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、測位に必要な処理遅延を抑制し、無線リソースの消費を抑制可能な測位システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示の測位システムは、移動局の概算位置を算出する概算位置算出部と、移動局が在圏可能なゾーンの地理的な位置を示す情報、各ゾーンで移動局の測位に利用されるアンカーを示す情報、および移動局がアンカーとの通信またはアンカーからの測位信号の測定に必要な通信パラメータの情報を保持するデータベースと、移動局の概算位置、およびデータベースが保持する情報に基づいて、移動局が属するゾーンを判定するゾーン判定部と、を備える。また、測位システムは、移動局が属するゾーン、およびデータベースが保持する情報に基づいて、移動局が通信または測位信号の測定に利用するアンカーを決定する利用アンカー決定部と、決定されたアンカーとの通信または決定されたアンカーからの測位信号の測定によって、決定されたアンカーと移動局との位置関係を示す測位情報を取得する測位情報取得部と、測位情報、およびデータベースが保持する情報に基づいて、移動局の位置を算出する位置算出部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本開示に係る測位システムは、測位に必要な処理遅延を抑制し、無線リソースの消費を抑制できる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る無線通信システムの構成例を示す図
【図２】実施の形態１に係る移動局が備える測位システムの構成例を示すブロック図
【図３】実施の形態１に係る測位システムの動作を示すフローチャート
【図４】実施の形態１に係るデータベースが保持するＺｏｎｅ情報の一例を示す図
【図５】実施の形態１に係るデータベースが保持するアンカー情報の一例を示す図
【図６】実施の形態１に係る測位システムが備える処理回路をプロセッサおよびメモリで実現する場合の処理回路の構成例を示す図
【図７】実施の形態１に係る測位システムが備える処理回路を専用のハードウェアで構成する場合の処理回路の例を示す図
【図８】実施の形態２に係る測位システムの構成例を示すブロック図
【図９】実施の形態２に係る測位システムの動作を示すフローチャート
【図１０】実施の形態３に係る測位システムにおいて、データベースと実際の通信状態との間の不整合が生じた場合の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本開示の実施の形態に係る測位システム、測位用ネットワーク装置、移動局、制御回路、記憶媒体および測位方法を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１３】
実施の形態１．
本実施の形態では、測位用インフラとして設置される基地局、アクセスポイント、送信局、タグなどを総称してアンカーと記載する。また、位置の推定を行う対象の無線局、モバイルデバイスなどを総称して移動局と記載する。図１は、実施の形態１に係る無線通信システム１の構成例を示す図である。無線通信システム１は、移動局１００と、アンカー２００−１〜２００−６と、を備える。移動局１００は、自局すなわち移動局１００の測位を行う。アンカー２００−１〜２００−６は、移動局１００の周辺に設置されている。以降の説明において、アンカー２００−１〜２００−６を区別しない場合はアンカー２００と称することがある。図１の例では、アンカー２００−１〜２００−６の６機のアンカー２００が設置されている。Ｚｏｎｅ３００−Ａ〜３００−Ｈは、仮想的なものであって、地理的に、具体的には平面的または空間的に分割された特定のエリアを表す。以降の説明において、Ｚｏｎｅ３００−Ａ〜３００−Ｈを区別しない場合はＺｏｎｅ３００と称することがある。図１の例では、Ｚｏｎｅ３００−Ａ〜３００−Ｈの８カ所のＺｏｎｅ３００が示されている。また、「Ｚｏｎｅ」を「ゾーン」と表記することがある。
【００１４】
移動局１００は、移動局１００の概算位置に基づいて、現在属しているＺｏｎｅ３００を判定し、現在属しているＺｏｎｅ３００に紐づけられたアンカー２００との通信、またはアンカー２００からの測位信号の測定によって、移動局１００の精密な測位を実行する。なお、通信による測位とは、ＩＥＥＥ（Institute  of  Electrical  and  Electronics  Engineers）８０２．１５．４ｚ規格などで想定されるタイムスタンプを用いた伝搬時間測定による測距を想定している。無線通信システム１には、移動局１００がアンカー２００に対して測位信号の送信を通信で要求するような構成のシステムも含まれる。
【００１５】
本実施の形態の背景には、無線技術を活用した測位インフラを自営で構築できるようになった点が挙げられる。これまでの測位インフラは、ＧＮＳＳ、携帯電話システムなど公共向けシステムを活用したものである。このため、測位情報を必要とする移動局に特化した処理は困難であった。一方、ローカル５Ｇ（5th  Generation）、プライベートＬＴＥ（Long  Term  Evolution）であるｓｈａｒｅｄ  ＸＧＰ（eXtended  Global  Platform）など、移動通信システムを自営向けに設置できる制度が近年整いつつある。このようなシステムでは、移動局およびインフラ装置の所有者は同一となり、基地局の正確な設置位置、膨大な設定パラメータなど、測位に有益な情報を事前に既知情報として取得し利用することができる。また、移動局の移動ルートも特定ユーザの特定アプリケーションに限られるため、ある程度限られる。さらに、特殊な試験モードなどを用いて電波伝搬の状況を移動ルートに沿って取得し、正確なヒートマップを作製することも可能である。
【００１６】
本実施の形態は、前述のような自営測位インフラの利用を想定し、各種無線パラメータの情報を積極的に活用して効率的な測位を実現することを目的としている。一例として、図１に示すように、特定の位置、すなわち特定のＺｏｎｅ３００で測位を行うためには、どのアンカー２００と通信を行うと高精度な測位が実現できるかを表すデータベースを構築することも可能である。実際の環境では、構造物による遮蔽、マルチパスによる電力変動なども発生するため、距離的に近いアンカー２００、または電力の高いアンカー２００が測位に適するとは限らない。一般的に、見通しが確保され、反射波の少ないアンカー２００を選択すべきである。このため、図１中のＺｏｎｅ３００の形状は単純なものではなく、複雑なものとなることが予想される。
【００１７】
移動局１００の位置を測位する移動局１００の具体的な構成および動作について説明する。図２は、実施の形態１に係る移動局１００が備える測位システム１０１の構成例を示すブロック図である。移動局１００は、移動局１００の位置を測位する測位システム１０１を備える。測位システム１０１は、測位制御部１１０と、軌跡記憶部１１１と、概算位置算出部１１２と、Ｚｏｎｅ判定部１１３と、利用アンカー決定部１１４と、データベース１１５と、測位情報取得部１１６と、位置算出部１１７と、を備える。すなわち、実施の形態１では、測位制御部１１０、軌跡記憶部１１１、概算位置算出部１１２、Ｚｏｎｅ判定部１１３、利用アンカー決定部１１４、データベース１１５、測位情報取得部１１６、および位置算出部１１７は移動局１００に搭載される。図３は、実施の形態１に係る測位システム１０１の動作を示すフローチャートである。
【００１８】
測位制御部１１０は、上位レイヤまたはアプリケーションから測位要求を取得すると、概算位置算出部１１２に対して移動局１００の概算位置算出を指示する（ステップＳ１０１）。
【００１９】
概算位置算出部１１２は、何らかの方法で移動局１００の概算位置を算出する（ステップＳ１０２）。概算位置算出部１１２は、例えば、連続的または周期的な測位を行っている場合、軌跡記憶部１１１に格納されている前回測位時の位置情報を利用してもよい。または、概算位置算出部１１２は、カメラによる周辺状況の取得、各種マーカーとの位置照合、磁気センサによる磁気マーカーとの位置照合などの手法を用いてもよい。概算位置算出部１１２は、算出した概算位置の情報をＺｏｎｅ判定部１１３に出力する。
【００２０】
Ｚｏｎｅ判定部１１３は、データベース１１５からＺｏｎｅ情報を取得する。図４は、実施の形態１に係るデータベース１１５が保持するＺｏｎｅ情報の一例を示す図である。Ｚｏｎｅ情報には、最低限、各Ｚｏｎｅ３００の地理的な位置を示す情報が含まれる。図４は、Ｚｏｎｅ３００−Ａ，３００−Ｂを平面上で形成する場合の例であり、多角形頂点の（Ｘ，Ｙ）座標が通知される。各Ｚｏｎｅ３００の形状は任意であり、表現に必要な座標個数はＺｏｎｅ３００ごとに異なっていてもよい。また、空間的にＺｏｎｅ３００を設定する場合には、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の３次元座標が通知される。空間的にＺｏｎｅ３００を設定する場合には、複数のフロアにまたがるようなケースが含まれる。Ｚｏｎｅ判定部１１３は、概算位置算出部１１２から取得した概算位置の情報、およびデータベース１１５から取得したＺｏｎｅ情報に基づいて、移動局１００が属するＺｏｎｅ３００を判定する（ステップＳ１０３）。Ｚｏｎｅ判定部１１３は、移動局１００が属するＺｏｎｅ３００の情報を利用アンカー決定部１１４に出力する。
【００２１】
利用アンカー決定部１１４は、Ｚｏｎｅ判定部１１３から取得した移動局１００が属するＺｏｎｅ３００の情報、およびデータベース１１５から取得したＺｏｎｅ情報に基づいて、移動局１００が通信または測位信号の測定に利用するアンカー２００を決定する（ステップＳ１０４）。利用アンカー決定部１１４は、例えば、図４に示されるデータベース１１５のＺｏｎｅ情報に含まれる利用アンカー識別情報を用いて、測位に利用すべきアンカー２００を決定する。Ｚｏｎｅ情報に含まれる利用アンカー識別情報は、各Ｚｏｎｅ３００で測位を行う際に利用すべきアンカー２００を事前にリスト化したものである。利用アンカー決定部１１４は、決定したアンカー２００の識別情報、例えば、図１の例ではアンカー番号を測位情報取得部１１６に出力する。
【００２２】
測位情報取得部１１６は、利用アンカー決定部１１４から取得した利用するアンカー２００の識別情報、およびデータベース１１５から取得したアンカー情報に基づいて、各アンカー２００と通信するための通信パラメータを取得する。図５は、実施の形態１に係るデータベース１１５が保持するアンカー情報の一例を示す図である。アンカー情報には、アンカー識別情報ごとに、アンカー２００の位置、およびアンカー２００との通信またはアンカー２００からの測位信号を測定するための通信パラメータが含まれる。アンカー２００の位置は、緯度および経度のような絶対座標でもよいし、建物内、空間内などの特定地点を基準とする相対値であってもよい。
【００２３】
例えば、無線通信システム１が３ＧＰＰ（3rd  Generation  Partnership  Project）に準拠するシステムの場合、通信パラメータには、アンカー２００を識別する情報として、Ｃｅｌｌ  ＩＤ、例えばＣＧＩ（Cell  Global  Identity）が含まれる。また、通信パラメータには、無線信号諸元として、中心周波数、周波数帯域幅、サブキャリア幅、ＣＰ（Cyclic  Prefix）長、３ＧＰＰ規格ＴＳ３８．２１１に基づく同期信号情報であるＮＩＤｃｅｌｌ＝３ＮＩＤ（１）＋ＮＩＤ（２）、ポート番号、ＤＭＲＳ（DeModulation  Reference  Signals）種別生成用Ｓｃｒａｍｂｌｅ  ＩＤｓ、ＰＲＳ（Positioning  Reference  Signal）リソース割り当て情報、ｄｏｗｎｌｉｎｋ  ＰＲＳ  ｓｅｑｕｅｎｓｅ  ＩＤ、などが挙げられる。ＰＲＳ関連情報は多岐にわたるため全てを記載することはできないが、無線信号諸元として、３ＧＰＰシステムにおいて上位レイヤによって通知される情報であるＴＳ３７．３５５−ｇ２０に記載のＤＬ（DownLink）−ＰＲＳ−ＩＤ−Ｉｎｆｏ、ＮＲ（New  Radio）−ＤＬ−ＰＲＳ−ＡｓｓｉｓｔａｎｃｅＤａｔａ、ＮＲ−ＤＬ−ＰＲＳ−ＢｅａｍＩｎｆｏ、ＮＲ−ＤＬ−ＰＲＳ−Ｉｎｆｏ、ＮＲ−ＤＬ−ＰＲＳ−ＲｅｓｏｕｒｃｅＩＤ、ＮＲ−ＤＬ−ＰＲＳ−ＲｅｓｏｕｒｃｅＳｅｔＩＤ、ＮＲ−ＳｅｌｅｃｔｅｄＤＬ−ＰＲＳ−ＩｎｄｅｘＬｉｓｔなどが挙げられる。無線信号諸元には、これらのうち１つ以上が含まれる。
【００２４】
また、無線通信システム１がＩＥＥＥ８０２．１５．４シリーズに準拠するシステムの場合、通信パラメータには、アンカー２００を識別する情報として、ＭＡＣ（Media  Access  Control）アドレスなどのアンカー２００の固有情報が含まれる。また、通信パラメータには、無線信号諸元として、チャネル番号、ＳＴＳ（Scrambled  Timestamp  Sequence）パケット構成情報、ＰＲＦ（Pulse  Repetition  Frequency）  Ｍｏｄｅ、プリアンブルコード、ＳＦＤ（Start  Frame  Delimiter）フィールド構成情報、ＰＨＲ（Physical  HeadeR）パラメータ、乱数シードなどのＳＴＳフィールド構成情報などが挙げられる。その他、一般的には、無線ＬＡＮのＳＳＩＤ（Service  Set  IDentifier）などの無線局ＩＤと、チャネル番号、中心周波数、帯域幅などの周波数情報と、変調方式、誤り訂正方式、同期信号情報、スクランブルのシードなどの無線信号諸元と、が該当する。無線信号諸元には、これらのうち１つ以上が含まれる。
【００２５】
このように、データベース１１５は、移動局１００が属することが可能、すなわち在圏可能なＺｏｎｅ３００の地理的な位置を示す情報、各Ｚｏｎｅ３００で移動局１００の測位に利用されるアンカー２００を示す情報、および移動局１００がアンカー２００との通信またはアンカー２００からの測位信号の測定に必要な通信パラメータの情報を保持する。
【００２６】
測位情報取得部１１６は、データベース１１５から取得したアンカー情報に含まれる前述の通信パラメータを用いて、利用アンカー決定部１１４で決定された指定アンカー群の各アンカー２００と通信を行い、または指定アンカー群の各アンカー２００からの測位信号を測定し、測位情報を取得する（ステップＳ１０５）。測位情報は、アンカー２００と移動局１００との距離、方位、電力値など、アンカー２００と移動局１００との位置関係を示す情報が想定されるが、ここでは限定されない。測位情報取得部１１６は、取得した測位情報を位置算出部１１７に出力する。
【００２７】
位置算出部１１７は、測位情報取得部１１６から取得した測位情報、およびデータベース１１５から取得したアンカー情報に含まれるアンカー２００の位置の情報に基づいて、移動局１００の正確な位置を算出する（ステップＳ１０６）。位置算出部１１７は、例えば、３機のアンカー２００との正確な距離が得られれば、３辺測量により平面上での移動局１００の正確な位置特定が可能である。位置算出部１１７は、算出した移動局１００の位置の情報を、上位レイヤ、アプリケーションなどの上位層へ出力するとともに、軌跡記憶部１１１に測位時刻など関連情報とともに保存する。
【００２８】
本実施の形態で用いられるデータベース１１５について説明する。前述のように、測位インフラの設置者および測位アプリケーションの運用者が同一主体の場合、測位アプリケーションは、アンカー２００の位置、通信パラメータの情報を利用することが可能である。これらの情報を効果的に利用するため、測位インフラの設置者かつ測位アプリケーションの運用者であるユーザは、事前に図４に示すＺｏｎｅ情報および図５に示すアンカー情報を含むデータベース１１５を作成する。すなわち、ユーザは、移動局１００の想定される移動経路に沿って各アンカー２００と移動局１００との電波伝搬状態の測定を行い、（１）見通しが確保され、（２）受信電力が高く、（３）マルチパスが少ない、アンカー２００を選択する。この際、ユーザは、測位に必要な最低機数のアンカー２００＋予備のアンカー２００を選定する。これは、実運用環境では一時的な遮蔽により通信路が遮断される可能性があるためである。選定された候補のアンカー２００が同一の箇所をグルーピングしたものがＺｏｎｅ３００となる。言い換えれば、同一のＺｏｎｅ３００に属する地点では全て同じアンカー２００が移動局１００の測位に利用されるべきである。
【００２９】
データベース１１５には、アンカー２００を構成する無線インフラ、すなわち測位インフラの設定パラメータも格納されることで、測位システム１０１は、報知情報のセンシングを行うことなく、短時間で測位に必要な情報を取得できる。測位システム１０１においてデータベース１１５は、保持すべき情報が準静的なものであれば、情報をあらかじめ保持する、例えば、メモリに書き込んでおいてもよい。測位システム１０１においてデータベース１１５は、保持すべき情報が準動的なものであれば、情報を移動局１００の使用開始前に通信回線を介して取得、すなわちダウンロードして保持してもよい。
【００３０】
つづいて、測位システム１０１のハードウェア構成について説明する。測位システム１０１において、測位制御部１１０、軌跡記憶部１１１、概算位置算出部１１２、Ｚｏｎｅ判定部１１３、利用アンカー決定部１１４、データベース１１５、測位情報取得部１１６、および位置算出部１１７は、処理回路により実現される。処理回路は、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサおよびメモリであってもよいし、専用のハードウェアであってもよい。処理回路は制御回路とも呼ばれる。
【００３１】
図６は、実施の形態１に係る測位システム１０１が備える処理回路をプロセッサ９１およびメモリ９２で実現する場合の処理回路９０の構成例を示す図である。図６に示す処理回路９０は制御回路であり、プロセッサ９１およびメモリ９２を備える。処理回路９０がプロセッサ９１およびメモリ９２で構成される場合、処理回路９０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ９２に格納される。処理回路９０では、メモリ９２に記憶されたプログラムをプロセッサ９１が読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、処理回路９０は、測位システム１０１の処理が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ９２を備える。このプログラムは、処理回路９０により実現される各機能を測位システム１０１に実行させるためのプログラムであるともいえる。このプログラムは、プログラムが記憶された記憶媒体により提供されてもよいし、通信媒体など他の手段により提供されてもよい。
【００３２】
上記プログラムは、概算位置算出部１１２が、移動局１００の概算位置を算出する第１のステップと、Ｚｏｎｅ判定部１１３が、移動局１００の概算位置、およびデータベース１１５が保持する情報に基づいて、移動局１００が属するＺｏｎｅ３００を判定する第２のステップと、利用アンカー決定部１１４が、移動局１００が属するＺｏｎｅ３００、およびデータベース１１５が保持する情報に基づいて、移動局１００が通信または測位信号の測定に利用するアンカー２００を決定する第３のステップと、測位情報取得部１１６が、決定されたアンカー２００との通信または決定されたアンカー２００からの測位信号の測定によって、決定されたアンカー２００と移動局１００との位置関係を示す測位情報を取得する第４のステップと、位置算出部１１７が、測位情報、およびデータベース１１５が保持する情報に基づいて、移動局１００の位置を算出する第５のステップと、を測位システム１０１に実行させるプログラムであるとも言える。
【００３３】
ここで、プロセッサ９１は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）などである。また、メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically  ＥＰＲＯＭ）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、またはＤＶＤ（Digital  Versatile  Disc）などが該当する。
【００３４】
図７は、実施の形態１に係る測位システム１０１が備える処理回路を専用のハードウェアで構成する場合の処理回路９３の例を示す図である。図７に示す処理回路９３は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。処理回路については、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、処理回路は、専用のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００３５】
以上説明したように、本実施の形態によれば、測位システム１０１は、移動局１００の概算位置を算出し、データベース１１５が保持する情報を用いて、移動局１００が属するＺｏｎｅ３００を判定し、測位のために移動局１００が利用するアンカー２００を決定し、測位情報を取得して移動局１００の位置を算出する。これにより、測位システム１０１は、最小限の通信によって移動局１００の測位を行うことが可能となり、無線リソースの消費を抑えるとともに、低遅延で測位結果を得ることができる。
【００３６】
実施の形態２．
実施の形態１では、移動局１００が測位システム１０１を備える構成であった。実施の形態２では、移動局、および地上に設置された測位用ネットワーク装置によって測位システムが構成される場合について説明する。
【００３７】
図８は、実施の形態２に係る測位システム１０２の構成例を示すブロック図である。測位システム１０２は、移動局１０３と、測位用ネットワーク装置１０４と、を備える。測位システム１０２は、移動局１０３の測位の制御、および移動局１０３の位置算出を測位用ネットワーク装置１０４で行う構成である。測位用ネットワーク装置１０４は、地上に設置され、ロケーションサーバと呼ばれることもある。移動局１０３は、通信部１２３と、概算位置算出部１２４と、測位情報取得部１２５と、を備える。測位用ネットワーク装置１０４は、測位制御部１１０と、概算位置算出指示部１２０と、Ｚｏｎｅ判定部１１３と、利用アンカー決定部１１４と、データベース１１５と、位置算出部１２１と、通信部１２２と、を備える。すなわち、実施の形態２では、通信部１２３、概算位置算出部１２４、および測位情報取得部１２５は移動局１０３に搭載される。測位制御部１１０、概算位置算出指示部１２０、Ｚｏｎｅ判定部１１３、利用アンカー決定部１１４、データベース１１５、位置算出部１２１、および通信部１２２は測位用ネットワーク装置１０４に搭載される。図９は、実施の形態２に係る測位システム１０２の動作を示すフローチャートである。
【００３８】
測位制御部１１０は、上位レイヤまたはアプリケーションから測位要求を取得すると、概算位置算出指示部１２０に対して移動局１０３の概算位置算出を指示する（ステップＳ２０１）。
【００３９】
概算位置算出指示部１２０は、通信部１２２を介して移動局１０３と通信を行い、移動局１０３の通信部１２３を介して概算位置算出部１２４に対して、移動局１０３の概算位置算出の指示を送信する（ステップＳ２０２）。
【００４０】
概算位置算出部１２４は、何らかの方法で移動局１０３の概算位置を算出する（ステップＳ２０３）。概算位置算出部１２４における移動局１０３の概算位置の算出方法は、実施の形態１の概算位置算出部１１２による移動局１００の概算位置の算出方法と同様である。概算位置算出部１２４は、算出した概算位置の情報を、通信部１２３、および測位用ネットワーク装置１０４の通信部１２２を介して、測位用ネットワーク装置１０４のＺｏｎｅ判定部１１３に送信する（ステップＳ２０４）。
【００４１】
Ｚｏｎｅ判定部１１３は、移動局１０３の概算位置算出部１２４から取得した概算位置の情報、およびデータベース１１５から取得したＺｏｎｅ情報に基づいて、移動局１０３が属するＺｏｎｅ３００を判定する（ステップＳ２０５）。Ｚｏｎｅ判定部１１３は、移動局１０３が属するＺｏｎｅ３００の情報を利用アンカー決定部１１４に出力する。
【００４２】
利用アンカー決定部１１４は、Ｚｏｎｅ判定部１１３から取得した移動局１０３が属するＺｏｎｅ３００の情報、およびデータベース１１５から取得したＺｏｎｅ情報に基づいて、移動局１０３が通信または測位信号の測定に利用するアンカー２００を決定する（ステップＳ２０６）。利用アンカー決定部１１４は、決定したアンカー２００の識別情報を位置算出部１２１に出力する。また、利用アンカー決定部１１４は、決定したアンカー２００の識別情報、および各アンカー２００との通信パラメータを、通信部１２２、および移動局１０３の通信部１２３を介して、移動局１０３の測位情報取得部１２５に送信する（ステップＳ２０７）。
【００４３】
測位情報取得部１２５は、測位用ネットワーク装置１０４の利用アンカー決定部１１４から取得した情報に基づいて、利用アンカー決定部１１４で決定された指定アンカー群の各アンカー２００と通信を行い、または指定アンカー群の各アンカー２００からの測位信号を測定し、測位情報を取得する（ステップＳ２０８）。測位情報は、アンカー２００と移動局１００との距離、方位、電力値など、アンカー２００と移動局１００との位置関係を示す情報が想定されるが、ここでは限定されない。測位情報取得部１２５における各アンカー２００との通信方法または各アンカー２００からの測位信号の測定方法は、実施の形態１の測位情報取得部１１６による各アンカー２００との通信方法または各アンカー２００からの測位信号の測定方法と同様である。測位情報取得部１２５は、取得した測位情報を、通信部１２３、および測位用ネットワーク装置１０４の通信部１２２を介して、測位用ネットワーク装置１０４の位置算出部１２１に送信する（ステップＳ２０９）。
【００４４】
位置算出部１２１は、移動局１０３の測位情報取得部１２５から取得した測位情報、およびデータベース１１５から取得したアンカー情報に含まれるアンカー２００の位置情報に基づいて、移動局１０３の正確な位置を算出する（ステップＳ２１０）。位置算出部１２１は、算出した移動局１０３の位置の情報を、上位レイヤ、アプリケーションなどの上位層へ出力する。
【００４５】
つづいて、測位システム１０２を構成する移動局１０３および測位用ネットワーク装置１０４のハードウェア構成について説明する。移動局１０３において、通信部１２３は通信機である。移動局１０３において、概算位置算出部１２４、および測位情報取得部１２５は、処理回路により実現される。測位用ネットワーク装置１０４において、通信部１２２は通信機である。測位用ネットワーク装置１０４において、測位制御部１１０、概算位置算出指示部１２０、Ｚｏｎｅ判定部１１３、利用アンカー決定部１１４、データベース１１５、および位置算出部１２１は、処理回路により実現される。移動局１０３および測位用ネットワーク装置１０４の処理回路は、実施の形態１の測位システム１０１の処理回路と同様、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサおよびメモリであってもよいし、専用のハードウェアであってもよい。
【００４６】
以上説明したように、本実施の形態によれば、測位システム１０２は、測位用ネットワーク装置１０４がデータベース１１５を備え、移動局１０３の機能を、実施の形態１の移動局１００と比較して削減する構成とした。これにより、測位システム１０２は、実施の形態１と同様の効果が得られるとともに、台数が多い移動局１０３の機能を削減することで、測位システム１０２の構成を簡素化することができる。
【００４７】
実施の形態３．
実施の形態１の測位システム１０１、および実施の形態２の測位システム１０２は、移動局の概算位置に基づいて通信するアンカー２００の情報をデータベース１１５から得るため、効率良く測位を実行できる。一方で、データベース１１５が保持する情報と実際の通信状態との間の不整合が問題となる。実施の形態３では、データベース１１５が保持する情報と実際の通信状態との間の不整合が生じた場合について説明する。実施の形態３は実施の形態１の測位システム１０１および実施の形態２の測位システム１０２のいずれにも適用可能であるが、ここでは一例として、実施の形態１の測位システム１０１を例にして説明する。
【００４８】
図１０は、実施の形態３に係る測位システム１０１において、データベース１１５と実際の通信状態との間の不整合が生じた場合の動作を示すフローチャートである。
【００４９】
概算位置算出部１１２は、測位制御部１１０から移動局１００の概算位置算出を指示された場合、概算位置算出を試みるが、前回算出位置が存在しない、初期位置が設定されていない、磁気マーカーが見つからないなど様々な理由で概算位置算出に失敗する場合がある。測位システム１０１は、概算位置算出部１１２で概算位置算出に成功した場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０２に進む。測位システム１０１は、概算位置算出部１１２で概算位置算出に失敗した場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、ステップＳ３０６に進む。
【００５０】
Ｚｏｎｅ判定部１１３は、概算位置算出部１１２から移動局１００の概算位置情報を取得した場合、移動局１００が属するＺｏｎｅ３００の判定を試みるが、概算位置情報に相当する座標がデータベース１１５の範囲外となるなどの理由でＺｏｎｅ判定に失敗する場合がある。測位システム１０１は、Ｚｏｎｅ判定部１１３でデータベース１１５に基づくＺｏｎｅ判定に成功した場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０３に進む。測位システム１０１は、Ｚｏｎｅ判定部１１３でデータベース１１５に基づくＺｏｎｅ判定に失敗した場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、ステップＳ３０６に進む。
【００５１】
測位システム１０１は、利用アンカー決定部１１４で測位に利用すべきアンカー２００を決定し（ステップＳ３０３）、ステップＳ３０４に進む。
【００５２】
測位情報取得部１１６は、測位情報を得るためアンカー２００との通信、またはアンカー２００からの測位信号の測定を試みるが、機器の故障、遮蔽、その他の理由により通信または測定信号の測定に失敗する場合がある。データベース１１５には、ある程度冗長性を持って利用すべきアンカー２００が設定されている。しかしながら、測位情報取得部１１６は、通信または測位信号の測定が可能なアンカー２００の数が、移動局１００の測位に必要なアンカー２００の数を割り込んだ場合、移動局１００の測位ができない。このような場合、測位情報取得部１１６は、アンカー２００との通信またはアンカー２００からの測位信号の測定に失敗したと判定する。測位システム１０１は、アンカー２００との通信またはアンカー２００からの測位信号の測定に成功したときは測位情報の取得に成功したとして（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０５に進む。測位システム１０１は、アンカー２００との通信またはアンカー２００からの測位信号の測定に失敗したときは測位情報の取得に失敗したとして（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、ステップＳ３０６に進む。
【００５３】
位置算出部１１７は、測位情報を用いて移動局１００の位置の算出を試みるが、移動局１００の位置が移動予定ルートから逸脱している、データベース１１５の情報と比較してあり得ない位置になるなどの理由で位置算出に失敗する場合がある。測位システム１０１は、位置算出部１１７で移動局１００の位置算出に成功した場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、算出した移動局１００の位置の情報を、上位レイヤ、アプリケーションなどの上位層へ出力し、動作を終了する。測位システム１０１は、位置算出部１１７で移動局１００の位置算出に失敗した場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、ステップＳ３０６に進む。
【００５４】
測位システム１０１は、何らかの要因でデータベース１１５に基づく移動局１００の測位に失敗した場合、データベース１１５を用いない自律的に移動局１００の測位を行う自律モードに移行する。何らかの要因でデータベース１１５に基づく移動局１００の測位に失敗した場合とは、前述の概算位置算出部１１２で移動局１００の概算位置の算出に失敗した場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、またはＺｏｎｅ判定部１１３で移動局１００が属するＺｏｎｅ３００の判定に失敗した場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、または測位情報取得部１１６で測位情報の取得に失敗した場合（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、または位置算出部１１７で移動局１００の位置算出に失敗した場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）である。
【００５５】
まず、測位システム１０１は、測位インフラ、すなわちアンカー２００の存在を確認するため、周囲のアンカー２００から報知される報知信号を観測する（ステップＳ３０６）。測位システム１０１は、報知信号を観測して受信電力、伝搬状態などの情報を取得する。伝搬状態には、見通し条件、マルチパスの状態などが含まれる。この際、測位システム１０１は、報知信号に含まれる報知情報から無線信号諸元の取得も行う。測位システム１０１は、受信電力が大きく、見通し条件が確保できるアンカー２００を優先して候補アンカーを抽出する（ステップＳ３０７）。測位システム１０１は、抽出したアンカー２００をリスト化する。この際、測位システム１０１は、ステップＳ３０４で通信に失敗しているアンカー２００は除外する。測位システム１０１は、利用アンカー決定部１１４で測位に利用すべきアンカー２００を決定し（ステップＳ３０３）、ステップＳ３０４に進む。
【００５６】
なお、上記の動作を実施の形態２に適用した場合、測位用ネットワーク装置１０４は、何らかの要因でデータベース１１５に基づく移動局１０３の測位に失敗した場合、データベース１１５を用いない自律的に移動局１０３の測位を行う自律モードに移行する。何らかの要因でデータベース１１５に基づく移動局１０３の測位に失敗した場合とは、移動局１０３の概算位置算出部１２４で移動局１０３の概算位置の算出に失敗した場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、またはＺｏｎｅ判定部１１３で移動局１０３が属するＺｏｎｅ３００の判定に失敗した場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、または移動局１０３の測位情報取得部１２５で測位情報の取得に失敗した場合（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、または位置算出部１２１で移動局１０３の位置算出に失敗した場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）である。
【００５７】
まず、測位用ネットワーク装置１０４は、測位インフラ、すなわちアンカー２００の存在を確認するため、移動局１０３を介して、周囲のアンカー２００から報知される報知信号を観測する（ステップＳ３０６）。測位用ネットワーク装置１０４は、報知信号を観測して受信電力、伝搬状態などの情報を取得する。この際、測位用ネットワーク装置１０４は、報知信号に含まれる報知情報から無線信号諸元の取得も行う。測位用ネットワーク装置１０４は、受信電力が大きく、見通し条件が確保できるアンカー２００を優先して候補アンカーを抽出する（ステップＳ３０７）。測位用ネットワーク装置１０４は、抽出したアンカー２００をリスト化する。この際、測位用ネットワーク装置１０４は、ステップＳ３０４で通信に失敗しているアンカー２００は除外する。測位用ネットワーク装置１０４は、利用アンカー決定部１１４で測位に利用すべきアンカー２００を決定し（ステップＳ３０３）、ステップＳ３０４に進む。
【００５８】
以上説明したように、本実施の形態によれば、測位システム１０１は、データベース１１５が保持する情報と実際の通信状態との間の不整合が生じた場合、データベース１１５を用いない自律的に移動局１００の測位を行う自律モードに移行する。これにより、測位システム１０１は、移動局１００の測位ができない事態を回避することができる。同様に、測位システム１０２は、データベース１１５が保持する情報と実際の通信状態との間の不整合が生じた場合、データベース１１５を用いない自律的に移動局１０３の測位を行う自律モードに移行する。これにより、測位システム１０２は、移動局１０３の測位ができない事態を回避することができる。
【００５９】
以上の実施の形態に示した構成は、一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、実施の形態同士を組み合わせることも可能であるし、要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１  無線通信システム、１００，１０３  移動局、１０１，１０２  測位システム、１０４  測位用ネットワーク装置、１１０  測位制御部、１１１  軌跡記憶部、１１２，１２４  概算位置算出部、１１３  Ｚｏｎｅ判定部、１１４  利用アンカー決定部、１１５  データベース、１１６，１２５  測位情報取得部、１１７，１２１  位置算出部、１２０  概算位置算出指示部、１２２，１２３  通信部、２００−１〜２００−６  アンカー、３００−Ａ〜３００−Ｈ  Ｚｏｎｅ。
【要約】
移動局（１００）の概算位置を算出する概算位置算出部（１１２）と、移動局（１００）が在圏可能なゾーンを示す情報、各ゾーンで利用されるアンカーを示す情報、および通信パラメータの情報を保持するデータベース（１１５）と、移動局（１００）の概算位置、およびデータベース（１１５）の情報に基づいて、移動局（１００）が属するゾーンを判定するＺｏｎｅ判定部（１１３）と、移動局（１００）が属するゾーン、およびデータベース（１１５）の情報に基づいて、移動局（１００）が利用するアンカーを決定する利用アンカー決定部（１１４）と、決定されたアンカーと移動局（１００）との位置関係を示す測位情報を取得する測位情報取得部（１１６）と、測位情報、およびデータベース（１１５）の情報に基づいて、移動局（１００）の位置を算出する位置算出部（１１７）と、を備える。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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