(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御サーバと、在庫容器と、出し入れ装置と、仮置き容器と、ワークステーションと、搬送装置とを備え、前記出し入れ装置および前記搬送装置がそれぞれ前記制御サーバと通信し、前記在庫容器に物置き容器が収容され、前記在庫容器および前記仮置き容器が在庫エリアに位置する倉庫管理システムであって、
前記制御サーバは、現在のタスクに応答して、前記現在のタスクに対応する目標物置き容器が配置されている第１目標在庫容器と、前記第１目標在庫容器から前記目標物置き容器を取り出すように構成される第１目標出し入れ装置と、前記目標物置き容器を一時的に収容するように構成される目標仮置き容器と、前記目標物置き容器を操作するように構成される目標ワークステーションとを確定し、前記第１目標出し入れ装置に第１出し入れ命令を送信し、且つ、前記目標仮置き容器が所定条件を満たす場合、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションに搬送するように構成される第１目標搬送装置を確定し、前記第１目標搬送装置に第１搬送命令を送信するように構成され、
前記第１目標出し入れ装置は、前記第１出し入れ命令に応答して、前記目標物置き容器を前記第１目標在庫容器から取り出して、前記目標仮置き容器に搬送して収容するように構成され、
前記第１目標搬送装置は、前記第１搬送命令に応答して、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションに搬送して操作するように構成される、
倉庫管理システム。
【請求項２】
前記制御サーバは、さらに、現在タスク完了指示に応答して、前記目標仮置き容器を搬送するように構成される第２目標搬送装置と、前記目標物置き容器を前記目標仮置き容器から取り出すように構成される第２目標出し入れ装置と、前記目標物置き容器を収容するように構成される第２目標在庫容器とを確定し、前記第２目標搬送装置に第２搬送命令を送信し、前記第２目標出し入れ装置に第２出し入れ命令を送信するように構成され、
前記第２目標搬送装置は、前記第２搬送命令に応答して、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションから前記在庫エリアに搬送するように構成され、
前記第２目標出し入れ装置は、前記第２出し入れ命令に応答して、前記目標物置き容器を前記目標仮置き容器から取り出して、前記第２目標在庫容器に搬送して収容するように構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記第１目標在庫容器および前記第２目標在庫容器は、同一または異なる在庫容器である、
請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記第１目標搬送装置は、前記第１搬送命令に応答して、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションの待機エリアに搬送して並んで待機させるように構成され、
前記制御サーバは、さらに、操作指示に応答して、前記目標仮置き容器を搬送するように構成される第３目標搬送装置を確定し、前記第３目標搬送装置に第３搬送命令を送信するように構成され、
前記第３目標搬送装置は、前記第３搬送命令に応答して、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションの待機エリアから前記目標ワークステーションの作業エリアに搬送して操作するように構成される、
請求項１から３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項５】
前記第３目標搬送装置および前記第１目標搬送装置の活動領域は同じであり、あるいは、
前記第３目標搬送装置の活動領域は、前記目標ワークステーションが位置する領域に位置している、
請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記制御サーバは、さらに、アイドル仮置き容器を搬送するように構成される第４目標搬送装置を確定し、前記第１目標搬送装置が前記目標仮置き容器を搬送した後に、前記第４目標搬送装置に第４搬送命令を送信するように構成され、
前記第４目標搬送装置は、前記第４搬送命令に応答して、後続に取り出される物置き容器を収容するために、アイドル仮置き容器を前記目標仮置き容器の元の位置に搬送するように構成される、
請求項１から５のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項７】
前記第１目標搬送装置および前記第２目標搬送装置は、同一または異なる装置である、
請求項２に記載のシステム。
【請求項８】
前記仮置き容器および前記在庫容器の設定方式は、１つの仮置き容器が少なくとも１つの在庫容器グループに対応して設定される方式と、複数の仮置き容器が１つの在庫容器グループに対応して設定される方式と、の少なくとも１つを含む、
請求項１から７のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項９】
前記物置き容器にマークが備えられ、前記出し入れ装置に、前記マークを識別することにより、在庫容器または仮置き容器における取り出す必要のある物置き容器を確定するように構成される識別装置が備えられる、
請求項１から８のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１０】
制御サーバが、現在のタスクに従って、現在のタスクに対応する目標物置き容器が配置されている第１目標在庫容器と、前記第１目標在庫容器から前記目標物置き容器を取り出すように構成される第１目標出し入れ装置と、前記目標物置き容器を一時的に収容するように構成される目標仮置き容器と、前記目標物置き容器を操作するように構成される目標ワークステーションとを確定し、前記第１目標出し入れ装置に第１出し入れ命令を送信し、且つ、前記目標仮置き容器が所定条件を満たす場合、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションに搬送するように構成される第１目標搬送装置を確定し、前記第１目標搬送装置に第１搬送命令を送信することと、
前記第１目標出し入れ装置が、前記第１出し入れ命令に従って、前記目標物置き容器を前記第１目標在庫容器から取り出して、前記目標仮置き容器に搬送して収容することと、
前記第１目標搬送装置が、前記第１搬送命令に従って、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションに搬送して操作することと、を含む、
倉庫管理方法。
【請求項１１】
前記制御サーバが、現在タスク完了指示に応答して、前記目標仮置き容器を搬送するように構成される第２目標搬送装置と、前記目標物置き容器を前記目標仮置き容器から取り出すように構成される第２目標出し入れ装置と、前記目標物置き容器を収容するように構成される第２目標在庫容器とを確定し、前記第２目標搬送装置に第２搬送命令を送信し、前記第２目標出し入れ装置に第２出し入れ命令を送信することと、
前記第２目標搬送装置が、前記第２搬送命令に従って、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションから在庫エリアに搬送することと、
前記第２目標出し入れ装置が、前記第２出し入れ命令に従って、前記目標物置き容器を前記目標仮置き容器から取り出して、前記第２目標在庫容器に搬送して収容することと、さらに含む、
請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記第１目標在庫容器および前記第２目標在庫容器は、同一または異なる在庫容器である、
請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記第１目標搬送装置が前記第１搬送命令に従って前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションに搬送して操作することは、前記第１目標搬送装置が、前記第１搬送命令に従って、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションの待機エリアに搬送して並んで待機させること、を含み、
前記制御サーバが、操作指示に従って、前記目標仮置き容器を搬送するように構成される第３目標搬送装置を確定し、前記第３目標搬送装置に第３搬送命令を送信することと、
前記第３目標搬送装置が、前記第３搬送命令に従って、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションの待機エリアから前記目標ワークステーションの作業エリアに搬送して操作することと、をさらに含む、
請求項１０から１２のいずれか1項に記載の方法。
【請求項１４】
前記第３目標搬送装置および前記第１目標搬送装置の活動領域は同じであり、あるいは、
前記第３目標搬送装置の活動領域は、前記目標ワークステーションが位置する領域に位置している、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記制御サーバが、アイドル仮置き容器を搬送するように構成される第４目標搬送装置を確定し、前記第１目標搬送装置が前記目標仮置き容器を搬送した後に前記第４目標搬送装置に第４搬送命令を送信することと、
前記第４目標搬送装置が、前記第４搬送命令に従って、後続に取り出される物置き容器を収容するために、アイドル仮置き容器を前記目標仮置き容器の元の位置に搬送することと、をさらに含む、
請求項１０から１４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１６】
前記第１目標搬送装置および前記第２目標搬送装置は、同一または異なる装置である、
請求項１１に記載の方法。
【請求項１７】
前記仮置き容器および前記在庫容器の設定方式は、１つの仮置き容器が少なくとも１つの在庫容器グループに対応して設定される方式と、複数の仮置き容器が１つの在庫容器グループに対応して設定される方式と、の少なくとも１つを含む、
請求項１０から１６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１８】
前記物置き容器にマークが備えられ、前記出し入れ装置に識別装置が備えられ、
前記識別装置が、前記マークを識別することにより、在庫容器または仮置き容器における取り出す必要のある物置き容器を確定すること、をさらに含む、
請求項１０から１７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１９】
制御サーバが、現在のタスクに従って、現在のタスクに対応する目標物置き容器が配置されている第１目標在庫容器と、前記第１目標在庫容器から前記目標物置き容器を取り出すように構成される第１目標出し入れ装置と、前記目標物置き容器を一時的に収容するように構成される目標仮置き容器と、前記目標物置き容器を操作するように構成される目標ワークステーションとを確定し、前記第１目標出し入れ装置に第１出し入れ命令を送信することと、
前記制御サーバが、前記目標仮置き容器が所定条件を満たす場合、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションに搬送するように構成される第１目標搬送装置を確定し、前記第１目標搬送装置に第１搬送命令を送信することと、を含み、
前記第１出し入れ命令が、前記目標物置き容器を前記第１目標在庫容器から取り出して前記目標仮置き容器に搬送して収容することを前記第１目標出し入れ装置に指示することに用いられ、
前記第１搬送命令が、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションに搬送して操作することを前記第１目標搬送装置に指示することに用いられる、
倉庫管理方法。
【請求項２０】
前記制御サーバが、現在タスク完了指示に応答して、前記目標仮置き容器を搬送するように構成される第２目標搬送装置と、前記目標物置き容器を前記目標仮置き容器から取り出すように構成される第２目標出し入れ装置と、前記目標物置き容器を収容するように構成される第２目標在庫容器とを確定し、前記第２目標搬送装置に第２搬送命令を送信し、前記第２目標出し入れ装置に第２出し入れ命令を送信することをさらに含み、
前記第２搬送命令が、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションから在庫エリアに搬送することを前記第２目標搬送装置に指示することに用いられ、前記第２出し入れ命令が、前記目標物置き容器を前記目標仮置き容器から取り出して前記第２目標在庫容器に搬送して収容することを前記第２目標出し入れ装置に指示することに用いられる、
請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
前記第１目標在庫容器および前記第２目標在庫容器は、同一または異なる在庫容器である、
請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記制御サーバが、前記目標仮置き容器を搬送するように構成される第３目標搬送装置を確定し、前記第３目標搬送装置に第３搬送命令を送信することをさらに含み、
前記第３搬送命令が、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションの待機エリアから前記目標ワークステーションの作業エリアに搬送して操作することを前記第３目標搬送装置に指示することに用いられる、
請求項１９から２１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２３】
前記制御サーバが、アイドル仮置き容器を搬送するように構成される第４目標搬送装置を確定し、前記第１目標搬送装置が前記目標仮置き容器を搬送したことを確定した後、前記第４目標搬送装置に第４搬送命令を送信することをさらに含み、
前記第４搬送命令が、後続に取り出される物置き容器を収容するために、アイドル仮置き容器を前記目標仮置き容器の元の位置に搬送することを前記第４目標搬送装置に指示することに用いられる、
請求項１９から２２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２４】
前記第１目標搬送装置および前記第２目標搬送装置は、同一または異なる装置である、
請求項２０に記載の方法。
【請求項２５】
少なくとも１つのプロセッサと、
少なくとも１つのプログラムが記憶されるように構成されるメモリと、を備え、
前記少なくとも１つのプログラムが前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１９から２４のいずれか１項に記載の方法を実現する、
制御サーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、２０１８年０９月２６日に中国特許局に出願され、出願番号が２０１８１１１２４００１．１である中国特許出願に対して優先権を主張し、そのすべての内容は引用により本出願に組み込まれる。
【０００２】
本開示は、倉庫の技術分野に関し、例えば、倉庫管理システムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
経済の急速な発展に伴い、倉庫技術は、生活に係る多くの産業に適用されている。如何に搬送効率を向上し、エネルギー消費を削減し、搬送コストを削減することは、業界の発展にとって非常に重要である。
【０００４】
従来の「Ｇｏｏｄｓ  ｔｏ  Ｍａｎ」の仕分けシステムを例として、従来技術では、ロボットは、注文のニーズおよび在庫情報に従って、注文された物品が収容されている商品棚を対応する仕分け場所に搬送し、仕分け場所の操作者またはロボットアームなどの自動化装置によって商品棚から注文品を取り出し、指定された容器に仕分ける。仕分けタスクが終了した後、ロボットは指定された位置に商品棚を戻す。
【０００５】
手動の仕分け方式と比較して、従来の「Ｇｏｏｄｓ  ｔｏ  Ｍａｎ」仕分けシステムでは、仕分け効率および仕分け正確率がある程度で向上するが、注文品を仕分けるたびに、商品棚全体を対応する仕分け場所に搬送する必要があるため、商品棚上の余計な商品も対応する仕分け場所に同時に搬送されるという問題を引き起こし、仕分け効率が低下し、仕分けのエネルギー消費が増加し、実施コストが増加する。もちろん、上記の仕分けシナリオに含むがこれらに限定されない他の類似の入荷、選別、棚卸または他の操作シナリオにも、上記の仕分けシナリオと同様な問題が発生する。
【発明の概要】
【０００６】
本開示は、効率の向上、エネルギー消費の削減、および実施コストの削減を実現する倉庫管理システムおよび方法を提供する。
【０００７】
本開示は、制御サーバと、在庫容器と、出し入れ装置と、仮置き容器と、ワークステーションと、搬送装置とを備え、前記出し入れ装置および前記搬送装置がそれぞれ前記制御サーバと通信し、前記在庫容器に物置き容器が収容され、前記在庫容器および前記仮置き容器が在庫エリアに位置する倉庫管理システムであって、
前記制御サーバは、現在のタスクに応答して、前記現在のタスクに対応する目標物置き容器が配置されている第１目標在庫容器と、前記第１目標在庫容器から前記目標物置き容器を取り出すように構成される第１目標出し入れ装置と、前記目標物置き容器を一時的に収容するように構成される目標仮置き容器と、前記目標物置き容器を操作するように構成される目標ワークステーションとを確定し、前記第１目標出し入れ装置に第１出し入れ命令を送信し、且つ、前記目標仮置き容器が所定条件を満たす場合、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションに搬送するように構成される第１目標搬送装置を確定し、前記第１目標搬送装置に第１搬送命令を送信するように構成され、
前記第１目標出し入れ装置は、前記第１出し入れ命令に応答して、前記目標物置き容器を前記第１目標在庫容器から取り出して、前記目標仮置き容器に搬送して収容するように構成され、
前記第１目標搬送装置は、前記第１搬送命令に応答して、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションに搬送して操作するように構成される、倉庫管理システムを提供する。
【０００８】
本開示は、制御サーバが、現在のタスクに従って、現在のタスクに対応する目標物置き容器が配置されている第１目標在庫容器と、前記第１目標在庫容器から前記目標物置き容器を取り出すように構成される第１目標出し入れ装置と、前記目標物置き容器を一時的に収容するように構成される目標仮置き容器と、前記目標物置き容器を操作するように構成される目標ワークステーションとを確定し、前記第１目標出し入れ装置に第１出し入れ命令を送信し、且つ、前記目標仮置き容器が所定条件を満たす場合、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションに搬送するように構成される第１目標搬送装置を確定し、前記第１目標搬送装置に第１搬送命令を送信することと、
前記第１目標出し入れ装置が、前記第１出し入れ命令に従って、前記目標物置き容器を前記第１目標在庫容器から取り出して、前記目標仮置き容器に搬送して収容することと、
前記第１目標搬送装置が、前記第１搬送命令に従って、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションに搬送して操作することと、を含む、倉庫管理方法をさらに提供する。
【０００９】
本開示は、制御サーバが、現在のタスクに従って、現在のタスクに対応する目標物置き容器が配置されている第１目標在庫容器と、前記第１目標在庫容器から前記目標物置き容器を取り出すように構成される第１目標出し入れ装置と、前記目標物置き容器を一時的に収容するように構成される目標仮置き容器と、前記目標物置き容器を操作するように構成される目標ワークステーションとを確定し、前記第１目標出し入れ装置に第１出し入れ命令を送信することと、
前記制御サーバが、前記目標仮置き容器が所定条件を満たす場合、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションに搬送するように構成される第１目標搬送装置を確定し、前記第１目標搬送装置に第１搬送命令を送信することと、を含み、
前記第１出し入れ命令が、前記目標物置き容器を前記第１目標在庫容器から取り出して前記目標仮置き容器に搬送して収容することを前記第１目標出し入れ装置に指示することに用いられ、
前記第１搬送命令が、前記目標仮置き容器を前記目標ワークステーションに搬送して操作することを前記第１目標搬送装置に指示することに用いられる、
倉庫管理方法をさらに提供する。
【００１０】
本開示は、少なくとも１つのプロセッサと、
少なくとも１つのプログラムが記憶されるように構成されるメモリと、を備え、
前記少なくとも１つのプログラムが前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサが上記の倉庫管理方法を実現する、制御サーバをさらに提供する。
【００１１】
本開示の手段は、制御サーバによる制御に基づいて、仮置き容器を中継とし、目標仮置き容器により現在のタスクに対応する目標物置き容器を載置することによって、現在のタスクに対応する商品を搬送するたびに在庫容器全体を対応するワークステーションに搬送する必要があるため、余計な商品も対応するワークステーションに同時に搬送される問題を解決し、効率を向上し、エネルギー消費を削減し、実施コストを削減する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施例に係る倉庫管理システムの構造模式図である。
【図２】一実施例に係るロボットの構造模式図である。
【図３】一実施例に係る在庫容器の模式図である。
【図４】一実施例に係る倉庫管理システムの構造ブロック図である。
【図５】一実施例に係る出し入れ装置の模式図である。
【図６】一実施例に係る倉庫管理システムの作業模式図である。
【図７】一実施例に係る別の倉庫管理システムの作業模式図である。
【図８】一実施例に係る倉庫管理方法のプロセス模式図である。
【図９】一実施例に係る別の倉庫管理方法のプロセス模式図である。
【図１０】一実施例に係る制御サーバの構造ブロック図である
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本開示について、図面および実施例を参照して説明する。本明細書に記載の具体的な実施例は、本開示を説明するためのものであって、本開示を限定するものではないことが理解される。また、図面では、説明の便宜上、本開示に関連する部分のみが示されており、すべての構成ではない。
【００１４】
図１は、一実施例に係る倉庫管理システムの構造模式図であり、図１に示す倉庫管理システムの構造模式図から分かるように、システム１００は、出し入れ装置１１０１と、搬送装置１１０２と、制御システム１２０と、在庫エリア１３０と、ワークステーション１４０とを含み、在庫エリア１３０には複数の在庫容器１３１が配置されており、在庫容器１３１には様々な物品が置かれており、例えば、スーパーマーケットで見られる、様々な商品が置かれた商品棚のように、複数の在庫容器１３１が１つの在庫容器グループに配列され、在庫容器グループとストック容器グループの間は、アレイ状に配列されることができる。さらに、在庫エリア１３０には、在庫容器１３１の少なくとも１つと一致する仮置き容器（図１には図示せず）が設けられている。通常、在庫エリア１３０の片側には、複数のワークステーション１４０が配置されている。仕分けシナリオでは、ワークステーション１４０は仕分けステーションとも呼ばれる。
【００１５】
制御システム１２０は、出し入れ装置１１０１および搬送装置１１０２とそれぞれ無線で通信し、作業者は、コンソール１６０を介して制御システム１２０を動作させることができ、出し入れ装置１１０１および搬送装置１１０２は、制御システム１２０の制御の下で、それぞれに応じたタスクを実行する。例えば、制御システム１２０は、タスクに従って出し入れ装置１１０１および搬送装置１１０２の移動ルートを計画し、出し入れ装置１１０１および搬送装置１１０２は移動ルートに応じて、在庫容器アレイ内の空いている空間（出し入れ装置１１０１および搬送装置１１０２の通行通路の一部）に沿って移動する。出し入れ装置１１０１および搬送装置１１０２の移動ルートを容易に計画するために、出し入れ装置１１０１および搬送装置１１０２の作業エリア（この作業エリアには、少なくとも在庫エリア１３０およびワークステーション１４０の位置する領域が含まれる）が複数のサブエリア（即ち、セル）に分割されており、出し入れ装置１１０１および搬送装置１１０２は、サブ領域ごとに移動して移動軌跡を形成する。
【００１６】
出し入れ装置１１０１は、在庫容器および仮置き容器から物置き容器を取り出すように構成されるロボットであってもよく、搬送装置１１０２は、仮置き容器を搬送するように構成される搬送ロボットであってもよい。一例では、図２を参照すると、搬送装置１１０２がロボットである場合、ロボットは、ロボットが作業エリア内に移動できるようにする駆動機構１１１を備えてもよく、ロボットは、仮置き容器を搬送するリフト機構１１２をさらに備えてもよく、ロボットは、仮置き容器の下に移動することができ、ロボットは、リフト機構１１２を用いて仮置き容器を持上げ、仮置き容器をワークステーション１４０に搬送することができる。リフト機構１１２が上昇すると、仮置き容器全体を地面から持ち上げて、ロボットが仮置き容器を搬送し、リフト機構１１２が下降すると、仮置き容器を地面に置く。ロボットにおける目標識別アセンブリ１１３は、ロボットが仮置き容器を持上げる場合、仮置き容器を効果的に識別することができる。
【００１７】
さらに、視覚的ナビゲーションに基づく場合、ロボットは、地上に配置されたナビゲーションマーク（例えば、二次元コード）を識別するナビゲーション識別アセンブリ（図２には図示せず）をさらに備えてもよい。一実施例では、ロボットは、ロボット全体を制御して運動やナビゲーションなどの機能を実現する制御モジュール（図２には図示せず）をさらに備えてもよい。一例では、ロボットは、少なくとも上向きおよび下向きの２台のカメラを備えており、ロボットは、下向きカメラで撮影した二次元コード（他の地上マークでもよい）に応じて前方に走行することができ、制御システム１２０が確定したルートに従って、制御システム１２０が提示する仮置き容器の下まで走行することができる。
【００１８】
図３は、一実施例に係る在庫容器の模式図であり、図３に参照すると、在庫容器１３１は物置き容器３１０を収容することができ、物置き容器３１０は物品を収容することができる。一実施例では、在庫容器１３１は、上位在庫容器であってもよく、在庫容器１３１は垂直方向に積み重ねられた複数の仕切り層を有し、各仕切り層は複数の物置き容器３１０を収容することができる。物置き容器３１０の正面付近には、二次元コードのような第１可読マーク３４０が配置されてもよく、出し入れ装置１１０２が在庫容器１３１の正面に走行した後、カメラで物置き容器３１０に配置された第１可読マーク３４０を撮影することで、出し入れ装置１１０２が物置き容器３１０を確実に把握することができる。在庫容器１３１は、少なくとも１つの支持部３３０を備えてもよい。一実施例では、物置き容器３１０は、在庫容器１３１内または在庫容器１３１上のフックやロッドから吊り下げてもよい。物置き容器３１０は、在庫容器１３１上で、在庫容器１３１の内部または外面に、任意の適切な方法で配置されることができる。
【００１９】
一実施例では、仮置き容器の構造は、在庫容器１３１と同じであり、例えば、仮置き容器のサイズは、在庫容器１３１と同じでもよいし、勿論、在庫容器１３１よりも小さくてもよく、仮置き容器の構造は、在庫容器１３１の構造を参考にすることができる。仮置き容器は、ロボット１１０の移動通路をブロックしないように、在庫容器グループの隣に配置されてもよい。一実施例では、図３に示す在庫容器を参照すると、図３に示すように、仮置き容器の底部には、二次元コードのような第２可読マーク３２０が設けられており、ロボットが仮置き容器の下に走行したときに、上向きカメラで第２可読マーク３２０を撮影することで、ロボットが仮置き容器の直下に位置することを確保し、ロボットが仮置き容器をスムーズに持ち上げて搬送できる。
【００２０】
制御システム１２０は、サーバ上で実行する、データ記憶および情報処理機能を有するソフトウェアシステムであり、無線または有線で出し入れ装置、搬送装置、ハードウェア入力システム、および他のソフトウェアシステムと接続できる。制御システム１２０は、少なくとも１つのサーバを備えてもよく、集中型制御アーキテクチャまたは分散型コンピューティングアーキテクチャであってもよい。サーバは、プロセッサ１２１と、メモリ１２２とを有し、メモリ１２２は注文プール１２３を有してもよい。
【００２１】
図１に示す倉庫管理システムにおける仕分けシナリオを例にとると、従来の「Ｇｏｏｄｓ  ｔｏ  Ｍａｎ」システムは、注文品を仕分けるたびに、在庫容器１３１全体を対応する仕分け場所に搬送する必要があるため、在庫容器１３１上の余計な物品も対応する仕分け場所に同時に搬送されることになり、その結果、必要な注文品を仕分ける場合、ロボット１１０は注文品がある在庫容器１３１をワークステーション１４０に搬送して仕分ける必要があり、在庫容器１３１全体を搬送するプロセスは、仕分け効率を必然的に低下させ、在庫容器１３１全体を搬送するためにエネルギー消費および実施コストが必然的に増加する。
【００２２】
以下、本開示に係る倉庫管理システムおよび方法について、複数の実施例を参照して説明する。
【００２３】
実施例１
図４は、一実施例に係る倉庫管理システムの構造ブロック図であり、図６は、一実施例に係る倉庫管理システムの作業模式図である。本実施例の倉庫管理システムは、在庫エリアに位置する在庫容器内の物品を搬送する場合、例えば、在庫エリアに位置する在庫容器内の物品を仕分け、入荷、棚卸または他の操作シナリオで搬送する場合に適用されることができ、本開示の任意の実施例の倉庫管理方法を実現することができる。図４および図６を参照すると、本実施例の倉庫管理システム４００は、制御サーバ４０１と、在庫容器４０２と、出し入れ装置４０３と、仮置き容器４０４と、ワークステーション４０５と、搬送装置４０６とを備えてもよい。出し入れ装置４０３および搬送装置４０６がそれぞれ制御サーバ４０１と通信し、在庫容器４０２には、物置き容器が収容され、在庫容器４０２および仮置き容器４０４は、在庫エリアに位置する。本実施例では、制御サーバ４０１は、現在のタスクに応答して、現在のタスクに対応する目標物置き容器が配置されている第１目標在庫容器４０２２と、第１目標在庫容器４０２２から目標物置き容器を取り出すように構成される第１目標出し入れ装置４０３１と、目標物置き容器を一時的に収容するように構成される目標仮置き容器４０４１と、目標物置き容器を操作するように構成される目標ワークステーション４０５１とを確定し、第１出し入れ命令を第１目標出し入れ装置４０２２に送信し、目標仮置き容器４０４１が所定条件を満たす場合、目標仮置き容器４０４１を目標ワークステーション４０５１に搬送するように構成される第１目標搬送装置４０６１を確定し、第１搬送命令を第１目標搬送装置４０６１に送信するように構成されてもよい。第１目標出し入れ装置４０３１は、第１出し入れ命令に応答して、目標物置き容器を第１目標在庫容器４０２２から取り出し、目標仮置き容器４０４１に搬送して収容するように構成されてもよい。第１目標搬送装置４０６１は、第１搬送命令に応答して、目標仮置き容器４０４１を目標ワークステーション４０５１に搬送して操作するように構成されてもよい。
【００２４】
本実施例では、倉庫管理システム４００は、従来の倉庫環境または上位倉庫環境に適用でき、倉庫管理システム４００が適用するシナリオには、少なくとも在庫エリアが含まれる。一実施例では、在庫エリアは、少なくとも１つの在庫容器４０２と、少なくとも１つの仮置き容器４０４を配置するために使用されてもよく、例えば、在庫容器４０２は、普通の商品棚または上位商品棚であってもよく、対応する仮置き容器４０４も、普通の商品棚または上位商品棚であってもよい。一実施例では、在庫容器４０２または仮置き容器４０４には、少なくとも１つの物置き容器が配置されてもよい。在庫容器４０２または仮置き容器４０４は、垂直方向に積み重ねられた複数の仕切り層を含んでもよく、在庫容器４０２または仮置き容器４０４の各仕切り層は、少なくとも１つの物置き容器を収容してもよい。例えば、物置き容器は、例えば、マガジン、カートン、ターンボックス、または、対応するものを収容するように構成されたカスタム容器であってもよい。物置き容器は、在庫容器４０２または仮置き容器４０４上に配置されてもよく、物置き容器は、少なくとも１つの物品を収容してもよい。
【００２５】
一実施例では、１つの仮置き容器は、少なくとも１つの在庫容器グループに対応して設定され、および／または、複数の仮置き容器は、１つの在庫容器グループに対応して設定される。
【００２６】
一実施例では、図１を参照すると、在庫エリアには、複数の在庫容器が配置されることができ、複数の在庫容器のうち、複数の在庫容器は、長方形の在庫容器グループに配列でき、在庫容器グループと在庫容器グループの間は、アレイ状に配列されてもよく、アレイの中央の隙間は、出し入れ装置または搬送装置の移動通路である。少なくとも１つの在庫容器グループは、仮置き容器を共有するか、在庫容器グループごとに複数の仮置き容器を使用する。仮置き容器の数は、新しい注文に対応する現在の対応の目標物置き容器の頻度に依存してもよく、対応する目標物置き容器の頻度が高いことは、その目標物置き容器が頻繁に取り出されることを示しており、それに応じて取り出された目標物置き容器を収容するために十分な数の仮置き容器を設定する必要があるため、目標物置き容器がある在庫容器に対応する位置に、より多くの仮置き容器を設定する必要がある。
【００２７】
本実施例では、仮置き容器４０４のタイプは、在庫容器４０２と同じでもよいし、在庫容器４０２と異なっていてもよい。例えば、仮置き容器４０４のサイズは、在庫容器４０２と同じでもよいし、在庫容器４０２のサイズよりも小さくてもよい。本実施例では、仮置き容器４０２の構造は、在庫容器４０２の構造を参考にすることができる。仮置き容器４０４は、出し入れ装置４０３および搬送装置４０６の移動通路をブロックしないように、在庫容器４０２グループの隣に配置されてもよい。
【００２８】
一実施例では、在庫容器４０２または仮置き容器４０４が位置する在庫エリアには、在庫容器４０２または仮置き容器４０４から物置き容器を取り出したり、在庫容器４０２または仮置き容器４０４に物置き容器を収容したりするように構成される出し入れ装置４０３が設けられてもよい。例示的には、仕分けシナリオの場合、出し入れ装置４０３は、仕分ける必要がある物品が収容されている物置き容器を在庫容器４０２または仮置き容器４０４から取り出すことができ、補充シナリオの場合、出し入れ装置４０３は、補充すべき物品が収容されている物置き容器を在庫容器４０２または仮置き容器４０４から取り出すことができる。この出し入れ装置４０３は、出し入れロボットであってもよく、出し入れロボットは、制御サーバ４０１と通信可能であり、制御サーバ４０１から送信された命令に従って、物置き容器の出し入れ操作を実行することができる。
【００２９】
一実施例では、出し入れ装置４０３は、把持装置を備えてもよく、この把持装置の高さを調整することで、把持装置が在庫容器４０２または仮置き容器４０４上の物置き容器を把持し、在庫容器４０２または仮置き容器４０４上に物置き容器を置くようにしてもよい。例示的には、図５は、実施例１に係る出し入れ装置の模式図であり、図５を参照すると、出し入れ装置４０３は、在庫容器４０２または仮置き容器４０４から物置き容器を把持するように構成された伸縮アセンブリ４１を備える把持装置を備えてもよい。この把持装置は、伸縮アセンブリ４１を所定の高さまで上昇および／または下降させる昇降アセンブリ４２をさらに備えてもよく、出し入れ装置４０３は、把持装置が在庫容器４０２または仮置き容器４０４のいずれかの仕切り層における物置き容器を把持するか、把持装置が物置き容器を在庫容器４０２または仮置き容器４０４のいずれかの仕切り層に配置するように、把持装置の高さを調整することができる。一実施例では、把持装置における伸縮アセンブリ４１は、在庫容器４０２または仮置き容器４０４から物置き容器を抱え込むことにより把持可能な保持部４１１と、保持部４１１に摺動可能で連結された摺動部４１２とを備えてもよく、保持部４１１は、摺動部４１２を介して商品棚の仕切り層の奥行き方向に摺動可能である。保持部４１１は、互いに対応する仕切り層の左右両側に設けられている第１グリップ４１１１および第２グリップ４１１２を備えてもよい。第１グリップ４１１１および第２グリップ４１１２は、図５に示すような板状構造であってもよいし、棒状構造のような他の構造であってもよい。保持部４１１は、第１グリップ４１１１および第２グリップ４１１２のそれぞれの内側に配置された滑り止めマット４１１３をさらに備えてもよく、この滑り止めマット４１１３は折り畳み可能であり、保持部４１１が物置き容器を把持しない場合、この滑り止めマット４１１３が折り畳まれ、保持部４１１が物置き容器を把持する場合、滑り止めマット４１１３が開かれる。第１グリップ４１１１および第２グリップ４１１２の上下方向の高さは、商品棚の仕切り層の高さと一致するため、第１グリップ４１１１および第２グリップ４１１２は、在庫容器４０２または仮置き容器４０４の仕切り層の奥に入り込んで、仕切り層上の物置き容器を把持することができる。
【００３０】
本実施例では、在庫容器４０２または仮置き容器４０４が位置する在庫エリアには、仮置き容器４０４を搬送するように構成される搬送装置４０６が設けられてもよい。搬送装置４０６は、仮置き容器４０４を在庫エリアからワークステーション４０５に搬送することができる。この搬送装置４０６は、ロボットであってよく、ロボットは、制御サーバ４０１と通信可能であり、制御サーバ４０１から送信された命令に従って、仮置き容器４０４の搬送操作を実行することができる。
【００３１】
制御サーバ４０１は、収容情報ライブラリを記憶、更新、および管理し、受信した要求または指示と、収容情報ライブラリによって装置に送信された命令とに従って、統括的に管理するように構成されてもよい。以下、仕分けシナリオを例として、制御サーバ４０１の機能を説明し、本実施例の方案は、仕分けシナリオに適用されることに限定されず、勿論、入荷、補充、棚卸、または他の操作シナリオにも適用できる。図６を参照すると、制御サーバ４０１の操作プロセスは、制御サーバ４０１は、新しい注文を生成した後に新しい注文に対応する現在のタスクに応答して、新しい注文に関する倉庫情報、注文情報、および仕分けポリシーに基づいて、新しい注文に対応する現在のタスクに対応する目標物置き容器４０２１が配置されている第１目標在庫容器４０２２と、第１目標在庫容器４０２２から目標物置き容器４０２１を取り出すように構成される第１目標出し入れ装置４０３１と、目標物置き容器４０２１を一時的に収容するように構成される目標仮置き容器４０４１と、目標物置き容器４０２１を操作するように構成される目標ワークステーション４０５１とを確定すること、を含んでもよい。
【００３２】
一実施例では、図６を参照すると、新しい注文ごとに仕分けされる必要なものを少なくとも１つを含めることができ、例えば、新しい注文ごとに複数の異なる種類のものを含めることができ、異なる種類のものを異なる物置き容器に収容し、それぞれに対応する在庫容器に配置することができるため、出し入れ装置４０３が新しい注文に仕分けの必要な物品を把持する際に、制御サーバ４０１は、仕分ける必要がある物品がどの物置き容器にあるか、即ち、目標物置き容器４０２１を確定し、仕分ける必要がある物品がある目標物置き容器４０２１がどの在庫容器にあるか、即ち、目標物置き容器４０２１がある第１目標在庫容器４０２２を確定することができ、これにより、後続の第１目標出し入れ装置４０３１が、対応する第１目標在庫容器４０２２に正確に到達でき、対応する目標物置き容器４０２１を第１目標在庫容器４０２２から取り出すことが容易になる。
【００３３】
一実施例では、図６を参照すると、倉庫管理システム４００は、複数の出し入れ装置４０３を備えてもよく、複数の出し入れ装置４０３が異なる位置に分布している可能性があり、第１目標出し入れ装置４０３１を使用して第１目標在庫容器４０２２から目標物置き容器４０２１を取り出す場合、適切な位置を有する出し入れ装置４０３を使用する必要があり、遠い位置から出し入れ装置４０３をスケジューリングして第１目標在庫容器４０２２から目標物置き容器４０２１を取り出すことにより、出し入れ時間の延長、作業効率の低下などの問題が発生しない。また、複数の出し入れ装置４０３は、在庫エリアの複数の作業エリアでそれぞれ動作可能で、他のエリアの出し入れ装置４０３をスケジューリングして第１目標在庫容器４０２２から目標物置き容器４０２１を取り出すことができないため、出し入れ装置４０３を選択して第１目標在庫容器４０２２から目標物置き容器４０２１を取り出す場合、第１目標在庫容器４０２２が存在する作業エリアに対応する出し入れ装置４０３を選択して、第１目標在庫容器４０２２から目標物置き容器４０２１を取り出す必要がある。上記の状況に基づいて、制御サーバ４０１は、新しい注文に対応する現在のタスクに応答して、新しい注文に関する倉庫情報、注文情報、および仕分けポリシーに従って、第１目標在庫容器４０２２から目標物置き容器４０２１を取り出すように構成される第１目標出し入れ装置４０３１を確定することができる。
【００３４】
本実施例では、図６を参照すると、倉庫管理システム４００には、少なくとも１つの仮置き容器４０４が追加され、仮置き容器４０４を介して、第１目標出し入れ装置４０２が第１目標在庫容器４０２２から取り出す目標物置き容器４０２１を一時的に収容することができ、さらに、目標物置き容器４０２１が収容された目標仮置き容器４０４１を目標ワークステーション４０５１に搬送して仕分け作業を行うことができるため、注文品を仕分けるたびに、目標物置き容器４０２１がある第１目標在庫容器４０２２を対応する作業場所に一体的に搬送して仕分け作業を行う必要がなくなる。しかし、本実施例の倉庫管理システム４００は、複数の在庫容器４０２および複数の仮置き容器４０４を備えることができるため、在庫容器４０２ごとに、または複数の在庫容器４０２ごとに、対応する専用の仮置き容器４０４が設けられており、すべての在庫容器４０２が１つの仮置き容器４０４を共有するわけではない。そのため、制御サーバ４０１により、第１目標在庫容器４０２２に対応する専用の仮置き容器４０４、即ち、目標物置き容器４０２１を一時的に収容するように構成される目標仮置き容器４０４１を確定する必要がある。また、図６を参照すると、倉庫管理システム４００は複数のワークステーション４０５を含むことができ、複数のワークステーション４０５と対応する目標仮置き容器４０４１との距離が異なるため、複数のワークステーション４０５から適切な目標ワークステーション４０５１を選択する必要がある。
【００３５】
一実施例では、制御サーバ４０１は、目標ワークステーション４０５１の作業者または自動化装置が目標ワークステーション４０５１において目標仮置き容器４０４１内の目標物置き容器４０２１を操作し、新しい注文に応じて対応する物品を仕分けるように、新しい注文に対応するタスクを確定された目標ワークステーション４０５１に割り当てることもできる。
【００３６】
本実施例では、図６を参照すると、倉庫管理システム４００における制御サーバ４０１は、第１目標在庫容器４０２２と、第１目標出し入れ装置４０３１と、目標仮置き容器４０４１と、目標ワークステーション４０５１とを確定した後、第１目標出し入れ装置４０２に第１出し入れ命令を送信してもよい。本実施例では、第１目標出し入れ装置４０３１は、制御サーバ４０１と通信可能であり、制御サーバ４０１と通信接続することで、第１目標出し入れ装置４０３１は、制御サーバ４０１から送信された第１出し入れ命令を受信することができる。第１目標出し入れ装置４０３１は、制御サーバ４０１によって送信された第１出し入れ命令に応答して、目標物置き容器４０２１を第１目標在庫容器４０２２から取り出し、目標仮置き容器４０４１に搬送して収容することができる。一実施例では、制御サーバ４０１が第１目標出し入れ装置４０２に第１出し入れ命令を送信する場合、制御サーバ４０１は、第１目標出し入れ装置４０２の走行ルートを事前に計画して、第１目標出し入れ装置４０２が、計画した移動ルートに従って、目標物置き容器４０２１がある第１目標在庫容器４０２２に走行し、第１目標在庫容器４０２２から目標物置き容器４０２１を取り出して、目標仮置き容器４０４１に搬送して収容することができる。
【００３７】
本実施例では、目標仮置き容器４０４１が所定条件を満たす場合、制御サーバ４０１は、目標仮置き容器４０４１を目標ワークステーション４０５１に搬送するように構成される第１目標搬送装置４０６１を確定してもよい。一実施例では、所定条件は、目標仮置き容器４０４１における物置き容器の数が一定の閾値量に達したとき、例えば、目標仮置き容器４０４１に物置き容器が満杯になったとき、または目標仮置き容器４０４１に定格数の物置き容器が配置されたときであってもよい。第１目標搬送装置４０６１は、制御サーバ４０１と通信可能であり、制御サーバ４０１と通信接続することで、第１目標搬送装置４０６１は、制御サーバ４０１から送信された第１搬送命令を受信することができる。第１目標搬送装置４０６１は、制御サーバ４０１によって送信された第１搬送命令に応答して、目標ワークステーション４０５１の作業者または自動化装置が目標仮置き容器４０４１から目標物置き容器４０２１を仕分けるように、目標仮置き容器４０４１を目標ワークステーション４０５１に搬送して操作する。本実施例では、目標物置き容器４０２１は、新しい注文に対応する現在のタスクによって仕分けされる必要がある物品を収容することができる。一実施例では、制御サーバ４０１が第１目標搬送装置４０６１に第１搬送命令を送信する場合、制御サーバ４０１は、第１目標搬送装置４０６１の走行ルートを事前に計画して、第１目標搬送装置４０６１が、計画したルートに従って、目標物置き容器４０２１が収容されている目標仮置き容器４０４１に走行し、目標仮置き容器４０４１を目標ワークステーション４０５１に搬送して操作する。目標仮置き容器４０４１を設定することで、取り出された複数の目標物置き容器４０２１を１つの集合に直接置くことができ、この結果、目標仮置き容器４０４１上の目標物置き容器４０２１は、いずれも仕分けされる必要がある目標が存在する物置き容器であり、目標仮置き容器４０４１を指定場所（例えば、作業台）に搬送した後、目標仮置き容器４０４１から必要な目標物置き容器４０２１を素早く仕分けることができ、物品仕分けの効率が大幅に向上する。
【００３８】
一実施例では、出し入れ装置４０２および搬送装置４０６は、二次元コード視覚的ナビゲーション、慣性ナビゲーション、同時位置特定およびマッピング（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ、ＳＬＡＭ）ナビゲーション、または巡回ナビゲーションなどのナビゲーションを使用して走行してもよいし、上記の複数のナビゲーション方式の組み合わせ、例えば、二次元コード視覚的ナビゲーションと慣性ナビゲーションとの組み合わせ、または二次元コード視覚的ナビゲーションとＳＬＡＭナビゲーションとの組み合わせなどの組み合わせを使用してもよい。
【００３９】
一実施例では、目標仮置き容器４０４１には車輪が設けられていてもよいし、車輪が設けられていなくてもよい。目標仮置き容器４０４１に車輪が設けられていない場合、目標仮置き容器４０４１は第１目標搬送装置４０６１に配置され、目標仮置き容器４０４１を持ち上げて、目標ワークステーション４０５１に搬送して作業することができる。また、目標仮置き容器４０４１が第１目標搬送装置４０６１によって持ち上げられやすいように、目標仮置き容器４０４１の底部に容器マークが備えられ、第１目標搬送装置４０６１は、その容器から目標仮置き容器４０４１を識別し、リフト機構によって目標仮置き容器４０４１を持ち上げ、目標仮置き容器４０４１をワークステーション４０５１に持ち上げて搬送して操作することができる。目標仮置き容器４０４１に車輪が設けられている場合、第１目標搬送装置４０６１は、車輪を備えた目標仮置き容器４０４１をドラッグして、目標仮置き容器４０４１を目標ワークステーション４０５１に搬送して操作することができる。
【００４０】
図７は、一実施例に係る別の倉庫管理システムの作業模式図であり、図７を参照すると、本実施例では、目標物置き容器４０２１が配置されている目標仮置き容器４０４１を目標ワークステーション４０５１に搬送して操作した後、目標ワークステーション４０５１の作業者またはロボットが目標仮置き容器４０４１における目標物置き容器４０２１を操作して、目標物置き容器４０２１に収容される物品を配置したり、取り出したい物品を目標物置き容器４０２１から取り出したりすることができる。それにより、作業者またはロボットは、制御サーバ４０１に現在タスク完了指示をフィードバックし、目標ワークステーション４０５１に位置する目標仮置き容器４０４１を再び搬送する必要がある。
【００４１】
一実施例では、図４および図７を参照すると、倉庫管理システム４００における制御サーバ４０１はさらに、現在タスク完了指示に応答して、目標仮置き容器４０４１を搬送するように構成される第２目標搬送装置４０６２と、目標仮置き容器４０４１から目標物置き容器４０２１を取り出すように構成される第２目標出し入れ装置４０３２と、目標物置き容器４０２１を収容するように構成される第２目標在庫容器４０２３とを確定し、第２目標搬送装置４０６２に第２搬送命令を送信し、第２目標出し入れ装置４０３２に第２出し入れ命令を送信するように構成されてもよい。第２目標搬送装置４０６２は、第２搬送命令に応答して、目標仮置き容器４０４１を目標ワークステーション４０５１からストック領域に搬送するように構成されてもよい。第２目標出し入れ装置４０３２は、第２出し入れ命令に応答して、目標仮置き容器４０４１から目標物置き容器４０２１を取り出して、第２目標在庫容器４０２３に搬送して収容するように構成されてもよい。
【００４２】
本実施形態では、図７を参照すると、倉庫管理システム４００における制御サーバ４０１の操作プロセスは、目標ワークステーション４０５１の作業者またはロボットが目標仮置き容器４０４１における目標物置き容器４０２１を操作完了した後、現在タスク完了指示を制御サーバ４０１にフィードバックすること、をさらに含んでもよい。制御サーバ４０１は、現在タスク完了指示に応答して、目標仮置き容器４０４１を搬送するように構成される第２目標搬送装置４０６２と、目標仮置き容器４０４１から目標物置き容器４０２１を取り出すように構成される第２目標出し入れ装置４０３２と、目標物置き容器４０２１を収容するように構成される第２目標在庫容器４０２３とを確定してもよい。
【００４３】
本実施形態では、第２目標搬送装置４０６２は、制御サーバ４０１と通信可能であり、制御サーバ４０１と通信接続することで、第２目標搬送装置４０６２は、制御サーバ４０１から送信された第２搬送命令を受信することができる。図７を参照すると、制御サーバ４０１が第２目標搬送装置４０６２、第２目標出し入れ装置４０３２、および第２目標在庫容器４０２３を確定した後、第２目標搬送装置４０６２に第２搬送命令を送信してもよい。第２目標搬送装置４０６２は、制御サーバ４０１によって送信された第２搬送命令に応答して、目標仮置き容器４０４１を目標ワークステーション４０５１から在庫エリアに搬送することができる。一実施例では、制御サーバ４０１が第２目標搬送装置４０６２に第２搬送命令を送信する場合、制御サーバ４０１は、第２目標搬送装置４０６２の走行ルートについて事前に計画することができ、それにより、第２目標搬送装置４０６２は、計画されたルートに従って目標仮置き容器４０４１を目標ワークステーション４０５１から在庫エリアの所定位置に搬送する。
【００４４】
本実施形態では、第２目標出し入れ装置４０３２は、制御サーバ４０１と通信可能であり、制御サーバ４０１と通信接続することで、第２目標出し入れ装置４０３２は、制御サーバ４０１から送信された第２出し入れ命令を受信することができる。図７を参照すると、制御サーバ４０１は、第２目標出し入れ装置４０３２に第２出し入れ命令を送信することができる。第２目標出し入れ装置４０３２は、制御サーバ４０１によって送信された第２出し入れ命令に応答して、在庫エリアに位置する目標仮置き容器４０４１から目標物置き容器４０２１を取り出して、第２目標在庫容器４０２３に搬送して収容することができる。一実施例では、制御サーバ４０１が第２目標出し入れ装置４０３２に第２出し入れ命令を送信する場合、制御サーバ４０１は、第２目標出し入れ装置４０３２の走行ルートについて事前に計画することができ、それにより、第２目標出し入れ装置４０３２が計画されたルートに従って、在庫エリアに位置する目標仮置き容器４０４１から目標物置き容器４０２１を取り出して、第２目標在庫容器４０２３に搬送して収容することができる。
【００４５】
一実施例では、図６および図７を参照すると、第１目標在庫容器４０２２および第２目標在庫容器４０２３は同一または異なる在庫容器である。
【００４６】
本実施形態では、図６を参照すると、制御サーバ４０１が現在のタスクに応答する場合、第１目標出し入れ装置４０３１は、制御サーバ４０１によって送信された第１出し入れ命令に応答して、第１目標在庫容器４０２２から目標物置き容器４０２１を取り出して、目標仮置き容器４０４１に搬送して収容することができ、第１目標搬送装置４０６１は、制御サーバ４０１によって送信された第１搬送命令に応答して、目標仮置き容器４０４１を目標ワークステーション４０５１に搬送して操作することができる。図７を参照すると、制御サーバ４０１が現在タスク完了指示に応答する場合、第２目標搬送装置４０６２は、第２搬送命令に応答して、目標仮置き容器４０４１を目標ワークステーション４０５１から在庫エリアに搬送することができ、第２目標出し入れ装置４０３２は、第２出し入れ命令に応答して、目標仮置き容器４０４から目標物置き容器４０２１を取り出して、第２目標在庫容器４０２３に搬送して収容することができる。
【００４７】
本実施形態では、上記の第１目標搬送装置４０６１が第１搬送命令に応答して、目標仮置き容器４０４１を目標ワークステーション４０５１に搬送した後、第１目標搬送装置４０６１は、目標仮置き容器４０４１を落下して他のタスクを実行してもよいし、目標仮置き容器４０４１が操作されるまで該目標仮置き容器４０４１を連続的に搬送し、目標仮置き容器４０４１を目標ワークステーション４０５１から在庫エリアに直接搬送してもよい。そのため、第１目標搬送装置４０６１および第２目標搬送装置４０６２は、同一の装置であってもよいし、異なる装置であってもよい。
【００４８】
本実施形態では、上記のスケジューリングプロセスでは、第１目標在庫容器４０２２および第２目標在庫容器４０２３は同一の在庫容器であってもよいことが説明された、第１目標在庫容器４０２２および第２目標在庫容器４０２３が同一の在庫容器である場合、制御サーバ４０１は、第２目標搬送装置４０６２および第２目標出し入れ装置４０３２を制御して、目標物置き容器４０２１を第１目標在庫容器４０２２上に再配置するように指示され、即ち、元の在庫容器上に再配置する。また、制御サーバ４０１が第２目標搬送装置４０６２および第２目標出し入れ装置４０３２を制御して目標物置き容器４０２１を第１目標在庫容器４０２２上に再配置する場合、目標物置き容器４０２１を元の在庫容器の元の位置に直接配置してもよいし、目標物置き容器４０２１を元の在庫容器において元の位置以外の他の位置に配置してもよい。一実施例では、上記のスケジューリングプロセスでは、第１目標在庫容器４０２２および第２目標在庫容器４０２３は異なる在庫容器であることが説明された、第１目標在庫容器４０２２および第２目標在庫容器４０２３が異なる在庫容器である場合、制御サーバ４０１は、第２目標搬送装置４０６２および第２目標出し入れ装置４０３２を制御して、目標物置き容器４０２１を元の在庫容器上に配置せず、他の在庫容器上に配置するように指示される。
【００４９】
一実施例では、第１目標搬送装置は、第１搬送命令に以下のように応答することにより、目標仮置き容器を目標ワークステーションに搬送して操作するように構成される。第１搬送命令に応答して、目標仮置き容器を目標ワークステーションの待機エリアに搬送して待機させる。それに応じて、制御サーバはさらに、操作指示に応答して、目標仮置き容器を搬送するように構成される第３目標搬送装置を確定し、第３目標搬送装置に第３搬送命令を送信するように構成してもよい。第３目標搬送装置は、第３搬送命令に応答して、目標仮置き容器を操作するために目標ワークステーションの待機エリアから目標ワークステーションの作業エリアに搬送するように構成される。
【００５０】
本実施形態では、第１目標搬送装置は、第１搬送命令に応答して、目標仮置き容器を操作するために目標ワークステーションに搬送することができ、目標ワークステーションに複数の仮置き容器が存在する可能性があることを考慮すると、目標ワークステーションに位置する複数の仮置き容器は、後続の操作を待機するために並んで待機する必要がある。このとき、第１目標搬送装置が他の仮置き容器を搬送せずに、常に目標仮置き容器を搬送すると、第１目標搬送装置の作業効率が低下することは避けられない。上記の状況に基づいて、第１目標搬送装置が目標仮置き容器を目標ワークステーションに搬送した後、目標仮置き容器を特定の領域に配置することができ、例えば、目標ワークステーションを作業エリアと待機エリアに分割し、この特定の領域を待機エリアとすることができ、このとき、第１目標搬送装置は他の搬送タスクを実行することができる。一実施例では、第１目標搬送装置は、第１搬送命令に応答して、目標仮置き容器を目標ワークステーションの待機エリアに搬送して並んで待機させるように構成される。
【００５１】
本実施形態では、目標ワークステーションで目標仮置き容器を操作する必要がある場合、例えば、目標ワークステーションの待機エリアに位置する目標仮置き容器から目標物置き容器を仕分ける必要がある場合、制御サーバは、操作指示に応答して、目標仮置き容器を搬送するように構成される第３目標搬送装置を確定し、第３目標搬送装置に第３搬送命令を送信することができ。第３目標搬送装置は、制御サーバと通信接続し、制御サーバから送信された第３搬送命令を受信することができる。第３目標搬送装置は、第３搬送命令に応答して、目標仮置き容器を目標ワークステーションの待機エリアから目標ワークステーションの作業エリアに搬送して操作することができる。本実施例では、目標ワークステーションは、目標ワークステーションの待機エリアおよび目標ワークステーションの作業エリアを含んでもよい。
【００５２】
一実施例では、第３目標搬送装置と第１目標搬送装置の活動領域は同じでもよいし、または、第３目標搬送装置の活動領域は、目標ワークステーションが位置する領域に配置してもよい。一実施例では、第３目標搬送装置は、第１目標搬送装置と同じ機能を有し、第３目標搬送装置は、第１目標搬送装置と同じ活動範囲を有する。あるいは、第３目標搬送装置と第１目標搬送装置の機能は完全に同じでなくてもよく、第３目標搬送装置は、目標ワークステーションが位置する領域のみを担当してもよい、例えば、第３目標搬送装置は、目標仮置き容器を目標ワークステーションの待機エリアから作業エリアへの搬送のみを担当してもよく、第３目標搬送装置の活動範囲も目標ワークステーションが位置する領域に制限される。
【００５３】
一実施例では、物置き容器にマークが備えられてもよく、出し入れ装置に、マークを識別することにより在庫容器または仮置き容器における取り出す必要のある物置き容器を確定するように構成される識別装置が備えられてもよい。
【００５４】
本実施形態では、物置き容器は独立的な物品収容ユニットであり、出し入れ装置が物置き容器の位置を知るのを容易にするために、物置き容器には容器マークが設けられ、この容器マークは、二次元コードまたは二次元コードに類似した他の図形マークであってもよいし、ＲＦＩＤまたはＲＦＩＤに類似した他の無線送信機能を有する電子タグであってもよい。出し入れ装置は、識別装置を備えてもよく、識別装置は、この容器マークによって在庫容器または仮置き容器に取り出される必要がある物置き容器を確定し、在庫容器または仮置き容器に取り出される必要がある物置き容器に対して適切な操作を実行する。
【００５５】
一実施例では、制御サーバは、アイドル仮置き容器を搬送するように構成される第４目標搬送装置を確定し、第１目標搬送装置が目標仮置き容器を搬送した後に第４目標搬送装置に第４搬送命令を送信するようにさらに構成されてもよい。第４目標搬送装置は、第４搬送命令に応答して、アイドル仮置き容器を目標仮置き容器の元の位置に搬送して、その後取り出される物置き容器を収容するように構成されてもよい。
【００５６】
本実施例の方案は、制御サーバの制御に基づいて、仮置き容器を中継として使用し、目標仮置き容器によって現在のタスクに対応する目標物置き容器を搬送することにより、現在のタスクに対応する商品を搬送するたびに、在庫容器全体を対応するワークステーションに搬送する必要があり、余計な商品も対応するワークステーションに搬送されるという問題を解決し、効率を向上し、エネルギー消費を削減し、実施コストを削減する。
【００５７】
実施例２
図８は、一実施例に係る倉庫管理方法のプロセス模式図であり、この方法は、上記の実施例的倉庫管理システムによって実行されることができ、本実施例の倉庫管理方法は、例えば、仕分け、ロード、在庫または他の操作シナリオにおいて、在庫エリアに位置する在庫容器における物品を搬送するシナリオなどの、在庫エリアに位置する在庫容器における物品を搬送する場合に適用することができる。図８を参照すると、本実施例の倉庫管理方法は、以下のステップを含んでもよい。
【００５８】
ステップ８０１０では、制御サーバは、現在のタスクに従って、現在のタスクに対応する目標物置き容器が配置されている第１目標在庫容器と、第１目標在庫容器から目標物置き容器を取り出すように構成される第１目標出し入れ装置と、目標物置き容器を一時的に収容するように構成される目標仮置き容器と、目標物置き容器を操作するように構成される目標ワークステーションとを確定し、第１目標出し入れ装置に第１出し入れ命令を送信し、且つ、目標仮置き容器が所定条件を満たす場合、目標仮置き容器を目標ワークステーションに搬送するように構成される第１目標搬送装置を確定し、第１目標搬送装置に第１搬送命令を送信する。
【００５９】
ステップ８０２０では、第１目標出し入れ装置は、第１出し入れ命令に従って、第１目標在庫容器から目標物置き容器を取り出して、目標仮置き容器に搬送して収容する。
【００６０】
ステップ８０３０では、第１目標搬送装置は、第１搬送命令に従って、目標仮置き容器を目標ワークステーションに搬送して操作する。
【００６１】
一実施例では、倉庫管理方法は、以下のステップをさらに含んでもよい。
【００６２】
ステップ８０４０では、制御サーバは、現在タスク完了指示に従って、目標仮置き容器を搬送するように構成される第２目標搬送装置と、目標物置き容器を目標仮置き容器から取り出すように構成される第２目標出し入れ装置と、目標物置き容器を収容するように構成される第２目標在庫容器とを確定し、第２目標搬送装置に第２搬送命令を送信し、第２目標出し入れ装置に第２出し入れ命令を送信する。
【００６３】
ステップ８０５０では、第２目標搬送装置は、さらに、第２搬送命令に従って、目標仮置き容器を目標ワークステーションから在庫エリアに搬送する。
【００６４】
ステップ８０６０では、第２目標出し入れ装置は、さらに、第２出し入れ命令に従って、目標物置き容器を目標仮置き容器から取り出して、第２目標在庫容器に搬送して収容する。
【００６５】
一実施例では、第１目標在庫容器と第２目標在庫容器は、同一または異なる在庫容器である。
【００６６】
一実施例では、第１目標搬送装置が、第１搬送命令に従って、目標仮置き容器を目標ワークステーションに搬送して操作することは、
【００６７】
第１目標搬送装置は、第１搬送命令に従って、目標仮置き容器を目標ワークステーションの待機エリアに搬送して並んで待機させることと、それに対応して、制御サーバはさらに、操作指示に従って、目標仮置き容器を搬送するように構成される第３目標搬送装置を確定し、第３目標搬送装置に第３搬送命令を送信することと、第３目標搬送装置は、第３搬送命令に従って、目標仮置き容器を目標ワークステーションの待機エリアから目標ワークステーションの作業エリアに搬送して操作することと、を含んでもよい。
【００６８】
一実施例では、第３目標搬送装置は、第１目標搬送装置の活動領域と同じであるか、第３目標搬送装置の活動領域は、目標ワークステーションが位置する領域に配置される。
【００６９】
一実施例では、第１目標搬送装置が第１搬送命令に従って、目標仮置き容器を目標ワークステーションに搬送して操作した後、上記の方法は、制御サーバは、アイドル仮置き容器を搬送するように構成される第４目標搬送装置を確定し、第１目標搬送装置が目標仮置き容器を搬送した後に第４目標搬送装置に第４搬送命令を送信することと、第４目標搬送装置は、第４搬送命令に従って、後続に取り出される物置き容器を収容するために、アイドル仮置き容器を目標仮置き容器の元の位置に搬送することと、をさらに含んでもよい。
【００７０】
一実施例では、第１目標搬送装置と第２目標搬送装置は、同一または異なる装置である。
【００７１】
一実施例では、１つの仮置き容器は、少なくとも１つの在庫容器グループに対応して配置され、および／または、複数の仮置き容器は、１つの在庫容器グループに対応して配置される。
【００７２】
一実施例では、物置き容器にマークが備えられ、出し入れ装置に、識別装置が備えられる。上記の方法は、識別装置は、マークを識別することにより、在庫容器または仮置き容器における取り出す必要のある物置き容器を確定すること、をさらに含む。
【００７３】
図９は、一実施例に係る別の倉庫管理方法のプロセス模式図であり、この方法は、制御サーバによって実行されることができる。図９を参照すると、本実施例に係る方法は、以下のステップを含む。
【００７４】
ステップ９０１０では、制御サーバは、現在のタスクに従って、現在のタスクに対応する目標物置き容器が位置する第１目標在庫容器と、第１目標在庫容器から目標物置き容器を取り出すように構成される第１目標出し入れ装置と、目標物置き容器を一時的に収容するように構成される目標仮置き容器と、目標物置き容器を操作するように構成される目標ワークステーションとを確定し、第１目標出し入れ装置に第１出し入れ命令を送信する。
【００７５】
本実施例では、第１出し入れ命令は、目標物置き容器を第１目標在庫容器から取り出して目標仮置き容器に搬送して収容することを第１目標出し入れ装置に指示することに用いられる。
【００７６】
ステップ９０２０では、制御サーバは、目標仮置き容器が所定条件を満たす場合、目標仮置き容器を目標ワークステーションに搬送するように構成される第１目標搬送装置を確定し、第１目標搬送装置に第１搬送命令を送信する。
【００７７】
本実施例では、第１搬送命令は、目標仮置き容器を目標ワークステーションに搬送して操作することを第１目標搬送装置に指示することに用いられる。
【００７８】
一実施例では、上記の方法は、制御サーバは、現在タスク完了指示に応答して、目標仮置き容器を搬送するように構成される第２目標搬送装置と、目標物置き容器を目標仮置き容器から取り出すように構成される第２目標出し入れ装置と、目標物置き容器を収容するように構成される第２目標在庫容器とを確定し、第２目標搬送装置に第２搬送命令を送信し、第２目標出し入れ装置に第２出し入れ命令を送信すること、をさらに含む。
一実施例では、第２搬送命令は、目標仮置き容器を目標ワークステーションから在庫エリアに搬送することを第２目標搬送装置に指示することに用いられる。第２出し入れ命令は、目標物置き容器を目標仮置き容器から取り出して第２目標在庫容器に搬送して収容することを第２目標出し入れ装置に指示することに用いられる。
【００７９】
一実施例では、第１目標在庫容器と第２目標在庫容器は、同一または異なる在庫容器である。
【００８０】
一実施例では、上記の方法は、制御サーバは、目標仮置き容器を搬送するように構成される第３目標搬送装置を確定し、第３目標搬送装置に第３搬送命令を送信すること、をさらに含み、第３搬送命令は、目標仮置き容器を目標ワークステーションの待機エリアから目標ワークステーションの作業エリアに搬送して操作することを第３目標搬送装置に指示することに用いられる。
【００８１】
一実施例では、上記の方法は、制御サーバは、アイドル仮置き容器を搬送するように構成される第４目標搬送装置を確定し、第１目標搬送装置が目標仮置き容器を搬送したことを確定した後、第４目標搬送装置に第４搬送命令を送信すること、をさらに含み、第４搬送命令は、後続に取り出される物置き容器を収容するために、アイドル仮置き容器を目標仮置き容器の元の位置に搬送することを第４目標搬送装置に指示することに用いられる。
【００８２】
一実施例では、第１目標搬送装置と第２目標搬送装置は、同一または異なる装置である。
【００８３】
図１０は、一実施例に係る制御サーバの構造ブロック図である。図１０を参照すると、本実施例に係る制御サーバは、少なくとも１つのプロセッサ１１１０と、メモリ１１２０とを備え、図１０では、１つのプロセッサ１１１０を例として示されている。メモリ１１２０は、少なくとも１つのプログラムが少なくとも１つのプロセッサ１１２０によって実行されるとき、少なくとも１つのプロセッサ１１２０が制御サーバによって実行される倉庫管理方法を実現するように、少なくとも１つのプログラムを記憶するように構成される。
【００８４】
本開示の方案は、制御サーバの制御に基づいて、仮置き容器を中継とし、目標仮置き容器により現在のタスクに対応する目標物置き容器を載置し、現在のタスクに対応する商品を搬送するたびに在庫容器全体を対応するワークステーションに搬送する必要があるため、余計な商品も対応するワークステーション同時に搬送されるという問題を解決し、効率を向上させ、エネルギー消費を削減し、実施コストを削減する。
【００８５】
実施形態について上記の説明に応じて、当業者は、本開示の実施例がソフトウェアおよび一般的なハードウェアによって実現されることができ、もちろん、ハードウェアによって実現されることを理解することができる。そのような理解に基づいて、本開示の技術的方案は、ソフトウェア製品の形態で具現化されてもよく、そのコンピュータソフトウェア製品は、コンピュータのフロッピーディスク、読み取り専用メモリ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、ランダム出し入れメモリ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、フラッシュメモリ（ＦＬＡＳＨ）、ハードディスク、または光ディスクなどのコンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよく、本開示の実施形態のいずれかで説明される方法をコンピュータデバイス（パーソナルコンピュータ、サーバ、またはネットワークデバイスなど）によって実行させるための複数の指令が含まれる。
【００８６】
上記のシステムの実施例では、含まれる複数の構造は、単に機能論理に従って分割されたものであり、対応する機能を実現できる限り、上記の分割に限定されるものではない。また、複数の機能的構造の具体的な名前は、互いに区別する便宜上のものに過ぎず、本開示の範囲を限定することを意図するものではない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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