(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータが設けられた建築物の内部を移動する自律移動体から前記エレベータへの電力の供給が必要であると判定した際に、前記自律移動体に対して前記エレベータに電力を供給することを指示する連携装置、
を備えたエレベータシステム。
【請求項２】
前記連携装置は、前記自律移動体への電力の供給が必要であると判定した際に、前記自律移動体に対して前記エレベータからの電力の供給を受けるように指示する請求項１に記載のエレベータシステム。
【請求項３】
前記連携装置は、前記自律移動体に対して前記建築物の設備または上位電源設備と接続して前記設備に電力を供給するように指示する請求項１または請求項２に記載のエレベータシステム。
【請求項４】
前記連携装置は、複数のエレベータの動作を管理する群管理装置またはエレベータが前記建築物の複数の機器を管理する管制装置である請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のエレベータシステム。
【請求項５】
前記連携装置は、予め登録された地図情報に基づいて前記自律移動体に対して電力を供給する際の位置情報を送信する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のエレベータシステム。
【請求項６】
電力を蓄える蓄電装置、
を備え、
前記連携装置は、前記エレベータに電力を供給する商用電源が遮断された際に、前記蓄電装置の電力を用いて、前記自律移動体に対して前記エレベータに電力を供給することを指示する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のエレベータシステム。
【請求項７】
前記連携装置は、前記自律移動体への電力の供給が必要であると判定した際に、前記自律移動体に対して前記エレベータに電力を供給する商用電源からの電力または前記エレベータの回生電力の供給を受けるように指示する請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のエレベータシステム。
【請求項８】
前記エレベータの機械室の内部と乗場とかごの内部とのうちの少なくとも１つに設けられた電力供給装置、
を備え、
前記連携装置は、前記エレベータと前記自律移動体との間において電力のやり取りが必要であると判定した際に、前記自律移動体に対して前記電力供給装置を介して電力のやり取りを行うように指示する請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のエレベータシステム。
【請求項９】
前記電力供給装置は、
前記自律移動体の移動体側コネクタと機械的かつ電気的に接続するエレベータ側コネクタ、
を備えた請求項８に記載のエレベータシステム。
【請求項１０】
前記電力供給装置は、
前記自律移動体と機械的に接続されない状態で前記自律移動体との間で電力をやり取りするワイヤレス給電装置、
を備えた請求項８に記載のエレベータシステム。
【請求項１１】
前記電力供給装置と前記自律移動体との位置合わせを行う位置合わせ装置、
を備えた請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載のエレベータシステム。
【請求項１２】
前記電力供給装置は、複数の自律移動体と同時に電力のやり取りを行う請求項８から請求項１１のいずれか一項に記載のエレベータシステム。
【請求項１３】
前記自律移動体からの交流電力を直流電力に変換して前記エレベータに供給し、前記エレベータからの直流電力を交流電力に変換して前記自律移動体に供給するＡＣ／ＤＣコンバータ、
を備えた請求項８から請求項１２のいずれか一項に記載のエレベータシステム。
【請求項１４】
前記自律移動体からの直流電力を前記エレベータに合わせた直流電力に変換して前記エレベータに供給し、前記エレベータからの直流電力を前記自律移動体に合わせた直流電力に変換して前記自律移動体に供給するＤＣ／ＤＣコンバータ、
を備えた請求項８から請求項１２のいずれか一項に記載のエレベータシステム。
【請求項１５】
前記連携装置は、前記エレベータのＤＣリンクの電圧を前記自律移動体の直流電圧に合わせた後、前記自律移動体に対して前記電力供給装置を介して電力のやり取りを行うように前記ＤＣ／ＤＣコンバータに指示する請求項１４に記載のエレベータシステム。
【請求項１６】
前記連携装置は、前記自律移動体から定格電圧と定格電流と使用可能な電力量との情報を受信し、当該情報に基づいて電力のやり取りを制御する請求項１から請求項１５のいずれか一項に記載のエレベータシステム。
【請求項１７】
前記連携装置は、複数のエレベータの中から前記自律移動体との間で電力をやり取りするエレベータを選択する請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載のエレベータシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、エレベータシステムを開示する。当該エレベータシステムによれば、エレベータは、電気自動車から電力の供給を受け得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本特許第６１２９０６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のエレベータシステムにおいては、人がエレベータの付近まで電気自動車を運転する必要がある。このため、電気自動車を運転する人が確保されないと、エレベータへの電力供給が行われない。【０００５】
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、エレベータへの電力供給を容易に行うことができるエレベータシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るエレベータシステムは、エレベータが設けられた建築物の内部を移動する自律移動体から前記エレベータへの電力の供給が必要であると判定した際に、前記自律移動体に対して前記エレベータに電力を供給することを指示する連携装置、を備えた。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、エレベータへの電力供給が必要である場合、自律移動体は、エレベータに電力を供給する。このため、エレベータへの電力供給を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１におけるエレベータシステムの構成図である。
【図２】実施の形態１におけるエレベータシステムと自律移動体との連携の第１例を説明するための図である。
【図３】実施の形態１におけるエレベータシステムと自律移動体との連携の第１例を説明するための図である。
【図４】実施の形態１におけるエレベータシステムと自律移動体との連携の第１例を説明するための図である。
【図５】実施の形態１におけるエレベータシステムのエレベータ側コネクタと自律移動体の移動体側コネクタとの連携の例を説明するための図である。
【図６】実施の形態１におけるエレベータシステムと自律移動体との連携の第２例を説明するための図である。
【図７】実施の形態１におけるエレベータシステムと自律移動体との連携の第３例を説明するための図である。
【図８】実施の形態１におけるエレベータシステムと自律移動体との間の電力のやり取りを説明するための回路図である。
【図９】実施の形態１におけるエレベータシステムが自律移動体から電力の供給を受ける際の制御盤の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図１０】実施の形態１におけるエレベータシステムが自律移動体から電力の供給を受ける際の制御盤の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図１１】実施の形態１におけるエレベータシステムが自律移動体から電力の供給を受ける際の制御盤の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図１２】実施の形態１におけるエレベータシステムの制御盤の第１割込動作を説明するためのフローチャートである。
【図１３】実施の形態１におけるエレベータシステムの制御盤の第２割込動作を説明するためのフローチャートである。
【図１４】実施の形態１におけるエレベータシステムが自律移動体に電力を供給する際の自律移動体と制御盤との動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図１５】実施の形態１におけるエレベータシステムが自律移動体に電力を供給する際の自律移動体と制御盤との動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【図１６】実施の形態１におけるエレベータシステムの制御盤のハードウェア構成図である。
【図１７】実施の形態２におけるエレベータシステムと自律移動体との間の電力のやり取りを説明するための回路図である。
【図１８】実施の形態３におけるエレベータシステムと自律移動体との間の電力のやり取りを説明するための回路図である。
【図１９】実施の形態４におけるエレベータシステムと自律移動体との間の電力のやり取りを説明するための回路図である。
【図２０】実施の形態５におけるエレベータシステムと自律移動体との間の電力のやり取りを説明するための回路図である。
【図２１】実施の形態６におけるエレベータシステムと自律移動体との間の電力のやり取りを説明するための回路図である。
【図２２】実施の形態７におけるエレベータシステムと自律移動体との間の電力のやり取りを説明するための回路図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
【００１０】
実施の形態１．
図１は実施の形態１におけるエレベータシステムの構成図である。
【００１１】
図１のエレベータシステムにおいて、昇降路１は、図示されない建築物の各階を貫く。機械室２は、昇降路１の直上に設けられる。複数の乗場３の各々は、建築物の各階に設けられる。複数の乗場３の各々は、昇降路１に対向する。
【００１２】
巻上機４は、機械室２に設けられる。主ロープ５は、巻上機４に巻き掛けられる。
【００１３】
かご６は、昇降路１の内部に設けられる。かご６は、主ロープ５の一側に吊るされる。釣合おもり７は、昇降路１の内部に設けられる。釣合おもり７は、主ロープ５の他側に吊るされる。
【００１４】
複数の乗場ドア８の各々は、複数の乗場３の各々の出入口に設けられる。複数の乗場操作盤９の各々は、複数の乗場３の各々に設けられる。かごドア１０は、かご６の出入口に設けられる。かご操作盤１１は、かご６の内部に設けられる。
【００１５】
制御盤１２は、機械室２に設けられる。制御盤１２は、巻上機４とかご６の機器とに電気的に接続される。制御盤１２は、エレベータを全体的に制御し得るように設けられる。
【００１６】
監視装置１３は、機械室２に設けられる。監視装置１３は、制御盤１２に電気的に接続される。監視装置１３は、制御盤１２からの情報に基づいてエレベータの状態を監視し得るように設けられる。
【００１７】
蓄電装置１４は、機械室２に設けられる。蓄電装置１４は、商用電源が遮断された際に制御盤１２と監視装置１３とに電力を供給し得るように設けられる。
【００１８】
情報センター装置１５は、エレベータが設けられた建築物から離れた場所に設けられる。例えば、情報センター装置１５は、エレベータの保守会社に設けられる。情報センター装置１５は、監視装置１３からの情報に基づいてエレベータの状態を把握し得るように設けられる。
【００１９】
例えば、自律移動体１６は、エレベータが設けられた建築物に配置される。例えば、自律移動体１６は、エレベータが設けられた建築物の隣の建築物に配置される。例えば、自律移動体１６は、電気自動車の蓄電池交換所に配置される。
【００２０】
例えば、自律移動体１６は、ロボットである。例えば、自律移動体１６は、ドローンである。自律移動体１６は、図１においては図示されない蓄電池を備える。自律移動体１６は、蓄電池の電力を用いて建築物の内部を自律移動し得るように設けられる。例えば、自律移動体１６は、機械室２まで移動し得るように設けられる。例えば、自律移動体１６は、複数の乗場３の各々まで移動し得るように設けられる。例えば、自律移動体１６は、かご６の内部まで移動し得るように設けられる。
【００２１】
次に、図２から図４を用いて、エレベータシステムと自律移動体１６との連携の第１例を説明する。
図２から図４は実施の形態１におけるエレベータシステムと自律移動体との連携の第１例を説明するための図である。
【００２２】
図２に示されるように、制御盤１２は、エレベータ側通信装置１７を備える。
【００２３】
自律移動体１６は、移動体側通信装置１８と移動体側センサ１９と移動体側コネクタ２０とを備える。
【００２４】
図３に示されるように、電力供給装置２１は、乗場３の壁面に設けられる。電力供給装置２１は、エレベータ側センサ２２とエレベータ側コネクタ２３とを備える。
【００２５】
図２に示されるように、制御盤１２は、連携装置として、自律移動体１６との間で電力のやり取りが必要であると判定した際に、エレベータ側通信装置１７を介して指示情報を送信する。自律移動体１６は、移動体側通信装置１８を介して当該指示情報を受信する。
【００２６】
この際、図２に示されるように、自律移動体１６は、当該指示情報に基づいて移動を開始する。その後、図３に示されるように、自律移動体１６は、移動体側センサ１９とエレベータ側センサ２２とによる位置合わせに基づいて移動する。その後、図４に示されるように、自律移動体１６は、移動体側コネクタ２０がエレベータ側コネクタ２３に機械的かつ電気的に接続するまで移動する。
【００２７】
この状態において、制御盤１２は、自律移動体１６との間で電力のやり取りを行う際の制御を行う。
【００２８】
次に、図５を用いて、エレベータ側コネクタ２３と移動体側コネクタ２０との例を説明する。
図５は実施の形態１におけるエレベータシステムのエレベータ側コネクタと自律移動体の移動体側コネクタとの連携の例を説明するための図である。
【００２９】
図５に示されるように、エレベータ側コネクタ２３は、エレベータ側電源部２３ａとエレベータ側信号部２３ｂとを備える。移動体側コネクタ２０は、移動体側電源部２０ａと移動体側信号部２０ｂとを備える。
【００３０】
エレベータ側コネクタ２３と移動体側コネクタ２０とが接続された際に、エレベータ側電源部２３ａと移動体側電源部２０ａとは、機械的かつ電気的に接続される。エレベータ側信号部２３ｂと移動体側信号部２０ｂとは、機械的かつ電気的に接続されたり無線通信し得る距離まで近づいたりする。
【００３１】
次に、図６を用いて、エレベータシステムと自律移動体１６との連携の第２例を説明する。
図６は実施の形態１におけるエレベータシステムと自律移動体との連携の第２例を説明するための図である。
【００３２】
図６に示されるように、電力供給装置２１は、かご６の内壁面にも設けられる。
【００３３】
制御盤１２は、自律移動体１６との間で電力のやり取りが必要であると判定した際に、エレベータ側通信装置１７を介して指示情報を送信する。自律移動体１６は、移動体側通信装置１８を介して当該指示情報を受信する。
【００３４】
この際、自律移動体１６は、当該指示情報に基づいて移動を開始する。その後、自律移動体１６は、移動体側センサ１９とエレベータ側センサ２２とによる位置合わせに基づいて移動する。その後、自律移動体１６は、移動体側コネクタ２０がエレベータ側コネクタ２３に機械的かつ電気的に接続するまで移動する。
【００３５】
次に、図７を用いて、エレベータシステムと自律移動体１６との連携の第３例を説明する。
図７は実施の形態１におけるエレベータシステムと自律移動体との連携の第３例を説明するための図である。
【００３６】
図７に示されるように、電力供給装置２１は、制御盤１２の外壁面にも設けられる。
【００３７】
制御盤１２は、自律移動体１６との間で電力のやり取りが必要であると判定した際に、エレベータ側通信装置１７を介して指示情報を送信する。自律移動体１６は、移動体側通信装置１８を介して当該指示情報を受信する。
【００３８】
この際、自律移動体１６は、当該指示情報に基づいて移動を開始する。その後、自律移動体１６は、移動体側センサ１９とエレベータ側センサ２２とによる位置合わせに基づいて移動する。その後、自律移動体１６は、移動体側コネクタ２０がエレベータ側コネクタ２３に機械的かつ電気的に接続するまで移動する。
【００３９】
次に、図８を用いて、エレベータシステムと自律移動体１６との間の電力のやり取りを説明する。
図８は実施の形態１におけるエレベータシステムと自律移動体との間の電力のやり取りを説明するための回路図である。
【００４０】
図８において、商用電源２４は、交流電力を供給し得るように設けられる。
【００４１】
モータ２５は、図８においては図示されない巻上機４に設けられる。モータ２５は、巻上機４の駆動力を発生し得るように設けられる。
【００４２】
制御盤１２は、電力変換器１２ａとＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂと電圧計１２ｃと制御部１２ｄとを備える。
【００４３】
電力変換器１２ａは、商用電源２４からの交流電力を直流電力に変換し得るように設けられる。電力変換器１２ａは、当該直流電力を交流電力に変換し得るように設けられる。電力変換器１２ａは、当該交流電力をモータ２５に供給し得るように設けられる。
【００４４】
ＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂは、入力された直流電圧を任意の直流電圧に変換し得るように設けられる。
【００４５】
電圧計１２ｃは、電力変換器１２ａのＤＣリンクの直流電圧を検出し得るように設けられる。
【００４６】
制御部１２ｄは、電圧計１２ｃの検出結果に基づいて電力変換器１２ａを制御し得るように設けられる。制御部１２ｄは、電圧計１２ｃの検出結果に基づいて少なくとも１本の配線を介してＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂを制御し得るように設けられる。例えば、制御部１２ｄは、ＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂへの入出力電圧指令を出力し得るように設けられる。例えば、制御部１２ｄは、ＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂの動作および動作の停止を制御し得るように設けられる。例えば、制御部１２ｄは、ＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂの異常を検出し得るように設けられる。
【００４７】
自律移動体１６は、蓄電池１６ａと制御部１６ｂとを備える。
【００４８】
蓄電池１６ａは、自律移動体１６に直流電力を供給し得るように設けられる。
【００４９】
制御部１６ｂは、自律移動体１６の動作を制御し得るように設けられる。制御部１６ｂは、配線を介して制御部１２ｄと通信し得るように設けられる。制御部１６ｂは、少なくとも１本の配線を介してＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂを制御し得るように設けられる。例えば、制御部１６ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂへの入出力電圧指令を出力し得るように設けられる。例えば、制御部１６ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂの動作および動作の停止を制御し得るように設けられる。例えば、制御部１６ｂは、ＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂの異常を検出し得るように設けられる。
【００５０】
エレベータシステムが自律移動体１６から直流電力の供給を受ける際、ＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂは、蓄電池１６ａからの直流電圧を任意の直流電圧に変換する。ＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂは、制御部１２ｄに合わせた直流電圧を制御部１２ｄに供給する。ＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂは、電力変換器１２ａのＤＣリンクに合わせた直流電圧を電力変換器１２ａのＤＣリンクに供給する。
【００５１】
エレベータシステムが自律移動体１６に直流電力を供給する際、ＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂは、エレベータの回生電力から得られた直流電圧を蓄電池１６ａの充電電圧に変換する。ＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂは、当該充電電圧を蓄電池１６ａに供給する。
【００５２】
次に、図９から図１１を用いて、エレベータシステムが自律移動体１６から電力の供給を受ける際の制御盤１２の動作の概要を説明する。
図９から図１１は実施の形態１におけるエレベータシステムが自律移動体から電力の供給を受ける際の制御盤の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【００５３】
商用電源２４が停電等により遮断された際、制御盤１２は、ステップＳ１の動作を行う。ステップＳ１では、制御盤１２は、蓄電装置１４でエレベータをバックアップする。その後、制御盤１２は、ステップＳ２の動作を行う、ステップＳ２では、制御盤１２は、電源が供給されればエレベータは動作可能であるか否かを判定する。
【００５４】
ステップＳ２で電源が供給されればエレベータは動作可能でない場合、制御盤１２は、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、制御盤１２は、商用電源２４復旧までエレベータを停止し、異常を発報する。
【００５５】
ステップＳ２で電源が供給されればエレベータは動作可能である場合、制御盤１２は、ステップＳ４の動作を行う。ステップＳ４では、制御盤１２は、自律移動体１６からの給電が必要であるか否かを判定する。
【００５６】
ステップＳ４で自律移動体１６からの給電が必要でない場合、制御盤１２は、ステップＳ５の動作を行う。ステップＳ５では、制御盤１２は、商用電源２４復旧までエレベータを停止し、必要に応じて蓄電装置１４でエレベータを運転する。
【００５７】
ステップＳ４で自律移動体１６からの給電が必要である場合、制御盤１２は、ステップＳ６の動作を行う。ステップＳ６では、制御盤１２は、隣接したエレベータの制御盤１２と通信することでバックアップするエレベータを選択する。例えば、エネルギーの消費が抑えられるエレベータがバックアップの対象として選択される。例えば、電力供給装置２１を備えたかご６が位置する階床と自律移動体１６が位置する階床とがより近いエレベータがバックアップの対象として選択される。
【００５８】
ステップＳ６で自らに対応したエレベータがバックアップの対象となった際、制御盤１２は、ステップＳ７の動作を行う。ステップＳ７では、制御盤１２は、無線通信により自律移動体１６の各情報を受信する。複数の自律移動体１６が存在する場合、制御盤１２は、複数の自律移動体１６の各々から各情報を受信する。
【００５９】
例えば、制御盤１２は、自律移動体１６から自律移動体１６の残電力、定格電力、定格電圧等の蓄電池情報を受信する。例えば、制御盤１２は、自律移動体１６からエレベータへの電力供給が可能であるか否かの情報を受信する。例えば、制御盤１２は、自律移動体１６から電力供給装置２１の付近まで移動可能であるか否かの情報を受信する。例えば、制御盤１２は、対応する移動体側コネクタ２０を備えているか否かの情報を受信する。
【００６０】
その後、制御盤１２は、ステップＳ８の動作を行う。ステップＳ８では、制御盤１２は、特定の自律移動体１６からの電力供給が可能であるか否かを判定する。
【００６１】
ステップＳ８で特定の自律移動体１６からの電力供給が可能でない場合、制御盤１２は、ステップＳ９の動作を行う。ステップＳ９では、制御盤１２は、他の自律移動体１６からの電力供給が可能であるか否かを判定する。この際、複数の自律移動体１６の蓄電池１６ａの残電力の合計に基づいて電力供給が可能であるか否かを判定してもよい。
【００６２】
ステップＳ９で他の自律移動体１６からの電力供給が可能でない場合、制御盤１２は、ステップＳ１０の動作を行う。ステップＳ１０では、制御盤１２は、商用電源２４復旧までエレベータを停止し、必要に応じて蓄電装置１４でエレベータを運転する。
【００６３】
ステップＳ８またはステップＳ９で電力供給が可能である場合、制御盤１２は、ステップＳ１１の動作を行う。
【００６４】
ステップＳ１１では、制御盤１２は、無線通信を用いて自律移動体１６を電力供給装置２１の付近まで呼び出す。複数の自律移動体１６が存在する場合は、電力が最も残っている自律移動体１６を呼んでもよい。また、長時間のバックアップの体勢を整えるために、複数の自律移動体１６を呼んでもよい。当該呼び出しは、他のエレベータの制御盤１２または管制塔により行われてもよい。
【００６５】
なお、電力供給要否の判定は、エレベータ毎に予め設定してもよい。また、かご操作盤１１によりかご呼びが登録された際にエレベータに電力供給する設定にしてもよい。かご操作盤１１によりかご呼びが登録された際にエレベータに電力供給する設定がなされている場合は、自律移動体１６が来るまでに時間がかかることを映像または音声で当該かご呼びの登録者に報知してもよい。この際、エレベータ付近に自律移動体１６を予め呼んでおくことにより自律移動体１６が来るまでに時間の短縮を図ってもよい。
【００６６】
ステップＳ１１の後、制御盤１２は、ステップＳ１２の動作を行う。ステップＳ１２では、制御盤１２は、無線通信またはセンサ類により自律移動体１６が電力供給装置２１の付近まで来たか否かを判定する。
【００６７】
ステップＳ１２で自律移動体１６が電力供給装置２１の付近まで来ていない場合、制御盤１２は、ステップＳ１３の動作を行う。ステップＳ１３では、制御盤１２は、自律移動体１６が来られない原因があるか否かを判定する。
【００６８】
ステップＳ１３で自律移動体１６が来られない原因がない場合、制御盤１２は、ステップＳ１２の動作を行う。この際、無限ループとならないようにタイムアウトを設定してもよい。ステップＳ１３で自律移動体１６が来られない原因がある場合、制御盤１２は、ステップＳ９の動作を行う。
【００６９】
ステップＳ１２で自律移動体１６が電力供給装置２１の付近まで来た場合、制御盤１２は、ステップＳ１４の動作を行う。ステップＳ１４では、制御盤１２は、無線通信またはセンサ類により自律移動体１６を電力供給装置２１まで誘導する。その後、制御盤１２は、ステップＳ１５の動作を行う。ステップＳ１５では、制御盤１２は、エレベータ側コネクタ２３と移動体側コネクタ２０との間で正常な接続がなされたか否かを判定する。
【００７０】
ステップＳ１５で正常な接続がなされていない場合、制御盤１２は、ステップＳ１６の動作を行う。ステップＳ１６では、制御盤１２は、無線通信またはセンサ類により自律移動体１６を電力供給装置２１まで再度誘導する。この際、複数回の誘導を試みてもよい。その後、制御盤１２は、ステップＳ１７の動作を行う。ステップＳ１７では、制御盤１２は、エレベータ側コネクタ２３と移動体側コネクタ２０との間で正常な接続がなされたか否かを判定する。
【００７１】
ステップＳ１７で正常な接続がなされていない場合、制御盤１２は、ステップＳ１８の動作を行う。ステップＳ１８では、制御盤１２は、電力供給装置２１から離れるように自律移動体１６に指示する。その後、制御盤１２は、ステップＳ１９の動作を行う。ステップＳ１９では、制御盤１２は、自律移動体１６が電力供給装置２１から離れたか否かを判定する。
【００７２】
ステップＳ１９で自律移動体１６が電力供給装置２１から離れた場合、制御盤１２は、ステップＳ９の動作を行う。ステップＳ１９で自律移動体１６が電力供給装置２１から離れない場合、制御盤１２は、ステップＳ２０の動作を行う。ステップＳ２０では、制御盤１２は、商用電源２４復旧までエレベータを停止し、異常を発報する。
【００７３】
ステップＳ１５またはステップＳ１７で正常な接続がなされた場合、制御盤１２は、ステップＳ２１の動作を行う。ステップＳ２１では、制御盤１２は、電磁ロック等で正常な接続を維持する。この際、エレベータの利用者に対し、自律移動体１６に触れないように注意を喚起してもよい。その後、制御盤１２は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２では、制御盤１２は、自律移動体１６から電池情報、供給可能電力量情報等を受信し、当該情報に基づいてエレベータのバックアップが可能であるか否かを判定する。
【００７４】
ステップＳ２２でエレベータのバックアップが可能でない場合、制御盤１２は、ステップＳ２３の動作を行う。ステップＳ２３では、制御盤１２は、電力供給装置２１から離れるように自律移動体１６に指示する。その後、制御盤１２は、ステップＳ２４の動作を行う。ステップＳ２４では、制御盤１２は、自律移動体１６が電力供給装置２１から離れたか否かを判定する。
【００７５】
ステップＳ２４で自律移動体１６が電力供給装置２１から離れた場合、制御盤１２は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２４で自律移動体１６が電力供給装置２１から離れない場合、制御盤１２は、ステップＳ２５の動作を行う。ステップＳ２５では、制御盤１２は、商用電源２４復旧までエレベータを停止し、異常を発報する。
【００７６】
ステップＳ２２でエレベータのバックアップが可能である場合、制御盤１２は、ステップＳ２６の動作を行う。ステップＳ２６では、制御盤１２は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂをオンにし、電力変換器１２ａのＤＣリンクを充電する。その後、制御盤１２は、ステップＳ２７の動作を行う。ステップＳ２７では、制御盤１２は、商用電源２４が復旧したか否かを判定する。
【００７７】
ステップＳ２７で商用電源２４が復旧していない場合、制御盤１２は、ステップＳ２８の動作を行う。ステップＳ２８では、制御盤１２は、かご呼びが登録されたか否かを判定する。
【００７８】
ステップＳ２８でかご呼びが登録されていない場合、制御盤１２は、ステップＳ２７の動作を行う。ステップＳ２８でかご呼びが登録されている場合、制御盤１２は、ステップＳ２９の動作を行う。ステップＳ２９では、制御盤１２は、エレベータの運転を開始する。なお、かご呼びが登録されていない場合は、不要な待機電力を削減させればよい。
【００７９】
その後、制御盤１２は、ステップＳ３０の動作を行う。ステップＳ３０では、制御盤１２は、かご６をかご呼びに対応した目的階に停止させる。その後、制御盤１２は、ステップＳ３１の動作を行う。ステップＳ３１では、制御盤１２は、自律移動体１６の蓄電池１６ａの残電力が一定値を下回ったか否かを判定する。
【００８０】
ステップＳ３１で自律移動体１６の蓄電池１６ａの残電力が一定値を下回っていない場合、制御盤１２は、ステップＳ２７の動作を行う。ステップＳ３１で自律移動体１６の蓄電池１６ａの残電力が一定値を下回った場合、制御盤１２は、ステップＳ３２の動作を行う。
【００８１】
ステップＳ３２では、制御盤１２は、かご６の内部において動作の終了を示す情報を音声または映像で出力させる。この際、他の自律移動体１６から電力の供給を受けることを示す情報を出力してもよい。その後、制御盤１２は、ステップＳ３３の動作を行う。ステップＳ３３では、制御盤１２は、電力供給装置２１との接続から自律移動体１６を解放させる。その後、制御盤１２は、ステップＳ２３の動作を行う。
【００８２】
ステップＳ２７で商用電源２４が復旧した場合、制御盤１２は、ステップＳ３４の動作を行う。ステップＳ３４では、制御盤１２は、電力供給装置２１との接続から自律移動体１６を解放させる。その後、制御盤１２は、ステップＳ３５の動作を行う。ステップＳ３５では、制御盤１２は、電力供給装置２１から離れるように自律移動体１６に指示する。その後、制御盤１２は、ステップＳ３６の動作を行う。ステップＳ３６では、制御盤１２は、電力の供給源を商用電源２４に切り換えた上でエレベータの通常運転を再開させる。
【００８３】
次に、図１２を用いて、制御盤１２の第１割込動作を説明する。
図１２は実施の形態１におけるエレベータシステムの制御盤の第１割込動作を説明するためのフローチャートである。
【００８４】
自律移動体１６が電力供給装置２１と接続している際、第１割込動作は無効である。自律移動体１６が電力供給装置２１と接続していない際、第１割込動作は有効である。
【００８５】
ステップＳ４１では、制御盤１２は、商用電源２４が復旧したか否かを判定する。ステップＳ４１で商用電源２４が復旧していない場合、制御盤１２は、ステップＳ４１の動作を継続する。ステップＳ４１で商用電源２４が復旧した場合、ステップＳ４２の動作を行う。
【００８６】
ステップＳ４２では、制御盤１２は、自律移動体１６が電力供給装置２１まで呼び出されているか否かを判定する。
【００８７】
ステップＳ４２で自律移動体１６が電力供給装置２１まで呼び出されている場合、制御盤１２は、ステップＳ４３の動作を行う。ステップＳ４３では、制御盤１２は、当該呼び出しを取り消す。その後、制御盤１２は、ステップＳ４４の動作を行う。ステップＳ４２で自律移動体１６が電力供給装置２１まで呼び出されていない場合も、制御盤１２は、ステップＳ４４の動作を行う。ステップＳ４４では、制御盤１２は、エレベータを商用電源２４で動作させる。
【００８８】
次に、図１３を用いて、制御盤１２の第２割込動作を説明する。
図１３は実施の形態１におけるエレベータシステムの制御盤の第２割込動作を説明するためのフローチャートである。
【００８９】
自律移動体１６が電力供給装置２１と接続している際、第２割込動作は有効である。自律移動体１６が電力供給装置２１と接続していない際、第２割込動作の優先度は、第１割込動作の優先度よりも低い。
【００９０】
ステップＳ５１では、制御盤１２は、自律移動体１６の蓄電池１６ａ等に異常が発生したか否かを判定する。ステップＳ５１で自律移動体１６の蓄電池１６ａ等に異常が発生していない場合、制御盤１２は、ステップＳ５１の動作を継続する。ステップＳ５１で自律移動体１６の蓄電池１６ａ等に異常が発生した場合、制御盤１２は、ステップＳ５２の動作を行う。
【００９１】
ステップＳ５２では、制御盤１２は、かご６が走行中であるか否かを判定する。ステップＳ５２でかご６が走行中でない場合、制御盤１２は、図１１のステップＳ３２の動作を行う。ステップＳ５２でかご６が走行中である場合、制御盤１２は、ステップＳ５３の動作を行う。
【００９２】
ステップＳ５３では、制御盤１２は、かご６の緊急停止が必要であるか否かを判定する。例えば、蓄電装置１４の過電流、過電圧等の場合に、かご６の緊急停止が必要であると判定すればよい。例えば、エレベータの側に問題があるときも、必要に応じてかご６の緊急停止が必要であると判定すればよい。
【００９３】
ステップＳ５３でかご６の緊急停止が必要でない場合、制御盤１２は、ステップＳ５４の動作を行う。ステップＳ５４では、制御盤１２は、かご６を最寄り階まで走行させる。その後、制御盤１２は、図１１のステップＳ２３の動作を行う。
【００９４】
ステップＳ５３でかご６の緊急停止が必要である場合、制御盤１２は、ステップＳ５５の動作を行う。ステップＳ５５では、制御盤１２は、かご６を緊急停止させる。その後、制御盤１２は、ステップＳ５６の動作を行う。ステップＳ５６では、制御盤１２は、電力供給装置２１との接続から自律移動体１６を解放させる。その後、制御盤１２は、ステップＳ５７の動作を行う。ステップＳ５７では、制御盤１２は、エレベータおよび自律移動体１６の両方の観点から蓄電装置１４の電力によりかご６が走行可能であるか否かを判定する。
【００９５】
ステップＳ５７で蓄電装置１４の電力によりかご６が走行可能である場合、制御装置は、ステップＳ５４の動作を行う。ステップＳ５７で蓄電装置１４の電力によりかご６が走行可能でない場合、制御装置は、ステップＳ５８の動作を行う。ステップＳ５８では、制御盤１２は、商用電源２４の電力によりかご６が走行可能であるか否かを判定する。
【００９６】
ステップＳ５８で商用電源２４の電力によりかご６が走行可能でない場合、制御盤１２は、図１１のステップＳ２３の動作を行う。ステップＳ５８で商用電源２４の電力によりかご６が走行可能である場合、制御盤１２は、ステップＳ５９の動作を行う。
【００９７】
ステップＳ５９では、制御盤１２は、かご６の内部の利用者をかご６から降ろすことができない閉じ込め状態が発生しているとして救助を要請する。
【００９８】
次に、図１４と図１５とを用いて、エレベータシステムが自律移動体１６に電力を供給する際の自律移動体１６と制御盤１２との動作の概要を説明する。
図１４と図１５とは実施の形態１におけるエレベータシステムが自律移動体に電力を供給する際の自律移動体と制御盤との動作の概要を説明するためのフローチャートである。
【００９９】
ステップＳ６１では、自律移動体１６は、無線通信によりエレベータに充電を要請する。その後、ステップＳ６２の動作が行われる。
【０１００】
ステップＳ６２では、制御盤１２は、電力供給が可能であるか否かを判定する。例えば、かご６の内の利用者が多い場合、かご６の内部での電力供給は可能でないと判定すればよい。
【０１０１】
ステップＳ６２で電力供給が可能でない場合、ステップＳ６３の動作が行われる。ステップＳ６３では、制御盤１２は、無線通信により電力供給ができないことを示す情報とその理由の情報とをまとめた拒否情報を自律移動体１６に通知する。
【０１０２】
その後、ステップＳ６４の動作が行われる。ステップＳ６４では、自律移動体１６は、充電不可であることを認識する。電力供給ができない理由が解消した場合、自律移動体１６は、無線通信によりエレベータに充電を再要請する。
【０１０３】
ステップＳ６２で電力供給が可能である場合、ステップＳ６５の動作が行われる。ステップＳ６５では、制御盤１２は、無線通信により自律移動体１６の各情報を受信する。
【０１０４】
その後、ステップＳ６６の動作が行われる。ステップＳ６６では、制御盤１２は、電池情報等に基づいて自律移動体１６への電力供給が可能であるか否かを判定する。
【０１０５】
ステップＳ６６で自律移動体１６への電力供給が可能でない場合、ステップＳ６３の動作が行われる。ステップＳ６６で自律移動体１６への電力供給が可能である場合、ステップＳ６７の動作が行われる。
【０１０６】
ステップＳ６７では、制御盤１２は、自律移動体１６が電力供給装置２１の付近に来た際に自律移動体１６を電力供給装置２１まで誘導する。その後、ステップＳ６８の動作が行われる。ステップＳ６８では、制御盤１２は、エレベータ側コネクタ２３と移動体側コネクタ２０との間で正常な接続がなされたか否かを判定する。
【０１０７】
ステップＳ６８で正常な接続がなされていない場合、ステップＳ６９の動作が行われる。ステップＳ６９では、制御盤１２は、自律移動体１６を電力供給装置２１まで再度誘導する。この際、複数回の誘導を試みてもよい。その後、ステップＳ７０の動作が行われる。ステップＳ７０では、制御盤１２は、エレベータ側コネクタ２３と移動体側コネクタ２０との間で正常な接続がなされたか否かを判定する。
【０１０８】
ステップＳ７０で正常な接続がなされていない場合、ステップＳ７１の動作が行われる。ステップＳ７１では、無線通信により電力供給ができないことを示す情報とその理由の情報とをまとめた拒否情報を自律移動体１６に通知する。
【０１０９】
その後、ステップＳ７２の動作が行われる。ステップＳ７２では、制御盤１２は、電力供給装置２１から離れるように自律移動体１６に指示する。その後、ステップＳ７３の動作が行われる。ステップＳ７３では、制御盤１２は、自律移動体１６が電力供給装置２１から離れたか否かを判定する。
【０１１０】
ステップＳ７３で自律移動体１６が電力供給装置２１から離れた場合、ステップＳ７４の動作が行われる。ステップＳ７４では、自律移動体１６は、充電不可であることを認識する。電力供給ができない理由が解消した場合、自律移動体１６は、無線通信によりエレベータに充電を再要請する。
【０１１１】
ステップＳ７３で自律移動体１６が電力供給装置２１から離れない場合、ステップＳ７５の動作が行われる。ステップＳ７５では、自律移動体１６は、異常を発報する。この際、エレベータの運転は継続される。
【０１１２】
ステップＳ６８またはステップＳ７０で正常な接続がなされた場合、ステップＳ７６の動作が行われる。ステップＳ７６では、制御盤１２は、正常な接続を維持する。その後、ステップＳ７７の動作が行われる。
【０１１３】
ステップＳ７７では、制御盤１２は、電池情報等に基づいて自律移動体１６への電力供給が可能であるか否かを判定する。ステップＳ７７で自律移動体１６への電力供給が可能でない場合、ステップＳ７１の動作が行われる。ステップＳ７７で自律移動体１６への電力供給が可能である場合、ステップＳ７８の動作が行われる。
【０１１４】
ステップＳ７８では、制御盤１２は、変換器を駆動して自律移動体１６へ電力を供給する。その後、ステップＳ７９の動作が行われる。ステップＳ７９では、制御盤１２は、自律移動体１６の蓄電池１６ａ等に異常があるか否かを判定する。
【０１１５】
ステップＳ７９で異常がある場合、ステップＳ７１の動作が行われる。ステップＳ７９で異常がない場合、ステップＳ８０の動作が行われる。ステップＳ８０では、電力供給装置２１と自律移動体１６とを切り離す必要があるか否かを判定する。
【０１１６】
ステップＳ８０で電力供給装置２１と自律移動体１６とを切り離す必要がある場合、ステップＳ７１の動作が行われる。ステップＳ８０で電力供給装置２１と自律移動体１６とを切り離す必要がない場合、ステップＳ８１の動作が行われる。
【０１１７】
ステップＳ８１は、制御盤１２は、自律移動体１６の充電が完了したか否かを判定する。ステップＳ８１で自律移動体１６の充電が完了していない場合、ステップＳ７８の動作が行われる。ステップＳ８１で自律移動体１６の充電が完了した場合、ステップＳ８２の動作が行われる。
【０１１８】
ステップＳ８２では、制御盤１２は、充電完了を示す情報を自律移動体１６に通知する。制御盤１２は、変換器を停止した上で電力供給装置２１と自律移動体１６との接続を解放する。
【０１１９】
その後、ステップＳ８３の動作が行われる。ステップＳ８３では、制御盤１２は、電力供給装置２１から離れるように自律移動体１６に指示する。その後、ステップＳ８４の動作が行われる。ステップＳ８４では、制御盤１２は、自律移動体１６が電力供給装置２１から離れたか否かを判定する。
【０１２０】
ステップＳ８４で自律移動体１６が電力供給装置２１から離れた場合、ステップＳ８５の動作が行われる。ステップＳ８５では、自律移動体１６は、充電完了を認識する。
【０１２１】
ステップＳ８４で自律移動体１６が電力供給装置２１から離れない場合、ステップＳ７５の動作が行われる。
【０１２２】
以上で説明した実施の形態１によれば、エレベータへの電力供給が必要である場合、自律移動体１６は、エレベータに電力を供給する。このため、エレベータへの電力供給を容易に行うことができる。その結果、蓄電装置１４を大容量にすることなく、長時間の停電時においてもエレベータのバックアップ運転を行うことができる。
【０１２３】
また、自律移動体１６への電力供給が必要である場合、自律移動体１６は、エレベータからの電力供給を受ける。このため、自律移動体１６への電力供給を容易に行うことができる。
【０１２４】
なお、自律移動体１６に対して建築物の照明装置、空調装置等の設備またはキュービクル等の上位電源設備と接続して当該設備に電力を供給するように指示してもよい。この場合、設備への電力供給を容易に行うことができる。
【０１２５】
また、複数のエレベータの動作を管理する群管理装置または建築物の複数の機器を管理する管制装置を連携装置として、当該連携装置から自律移動体１６に対して指示の情報を送信してもよい。この場合も、エレベータへの電力供給を容易に行うことができる。
【０１２６】
また、自律移動体１６に対して予め登録された地図情報に基づいて電力を供給する際の位置情報を送信してもよい。この場合、自律移動体１６を適切な位置に確実に誘導することができる。
【０１２７】
また、商用電源２４が遮断された際に、蓄電装置１４の電力を用いて、自律移動体１６に対してエレベータに電力を供給することを指示すればよい。この場合、エレベータへの電力供給をより確実に行うことができる。
【０１２８】
また、自律移動体１６への電力供給が必要である場合、商用電源２４からの電力またはエレベータの回生電力の供給を受ければよい。この場合、自律移動体１６への電力供給をより確実に行うことができる。
【０１２９】
また、電力のやり取りは、電力供給装置２１を介して行われる。電力供給装置２１は、エレベータ側コネクタ２３を備える。このため、電力および情報のやり取りは、有線で行われる。このため、電力および情報のやり取りの信頼性を高めることができる。
【０１３０】
また、位置合わせ装置としてセンサ類が設けられる。このため、自律移動体１６を電力供給装置２１まで確実に誘導することができる。この際、位置合わせ装置として、カメラ、光センサ、音波センサ、位置センサ等を適用してもよい。
【０１３１】
また、電力供給装置２１は、複数の自律移動体１６と同時に電力をやり取りする場合もある。この場合、やり取りする電力の量を増やすことができる。
【０１３２】
なお、電力のやり取りは、エレベータと自律移動体１６との仕様に合わせて適宜設定される。実施の形態１においては、ＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂは、自律移動体１６からの直流電力を変換してエレベータに供給し、エレベータからの直流電力を変換して自律移動体１６に供給する。
【０１３３】
また、電力のやり取りは、自律移動体１６からの定格電圧と定格電流と使用可能な電力量との情報等に基づいて制御される。このため、より適切な条件で電力のやり取りを行うことができる。
【０１３４】
また、自律移動体１６との間で電力をやり取りするエレベータは、複数のエレベータの中から選択される。このため、より適切な条件で電力のやり取りを行うことができる。
【０１３５】
次に、図１６を用いて、制御盤１２の例を説明する。
図１６は実施の形態１におけるエレベータシステムの制御盤のハードウェア構成図である。
【０１３６】
制御盤１２の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ２６ａと少なくとも１つのメモリ２６ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２７を備える。
【０１３７】
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ２６ａと少なくとも１つのメモリ２６ｂとを備える場合、制御盤１２の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ２６ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ２６ａは、少なくとも１つのメモリ２６ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、制御盤１２の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ２６ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ２６ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
【０１３８】
処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２７を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、制御盤１２の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、制御盤１２の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
【０１３９】
制御盤１２の各機能について、一部を専用のハードウェア２７で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、制御部１２ｄの機能については専用のハードウェア２７としての処理回路で実現し、制御部１２ｄの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ２６ａが少なくとも１つのメモリ２６ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
【０１４０】
このように、処理回路は、ハードウェア２７、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで制御盤１２の各機能を実現する。
【０１４１】
図示されないが、監視装置１３の各機能も、制御盤１２の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。情報センター装置１５の各機能も、制御盤１２の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。
【０１４２】
実施の形態２．
図１７は実施の形態２におけるエレベータシステムと自律移動体との間の電力のやり取りを説明するための回路図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
【０１４３】
実施の形態２の制御盤１２は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂを備えない。実施の形態２の制御盤１２は、抵抗１２ｅとダイオード１２ｆと第１コンタクタ１２ｇと第２コンタクタ１２ｈとを備える。
【０１４４】
抵抗１２ｅは、移動体側コネクタ２０とエレベータ側コネクタ２３との接続時の突入電流を抑制し得るように設けられる。
【０１４５】
ダイオード１２ｆは、蓄電池１６ａからの直流電圧を一定にして電力変換器１２ａのＤＣリンクに供給し得るように設けられる。
【０１４６】
エレベータシステムが自律移動体１６から直流電力の供給を受ける際、移動体側コネクタ２０とエレベータ側コネクタ２３との接続時と直流電力の供給が通信等により確認されると、制御部１２ｄは、第１コンタクタ１２ｇをオンにする。その後、電力変換器１２ａのＤＣリンクの直流電圧が蓄電池１６ａの直流電圧と同じ電位になると、制御部１２ｄは、第２コンタクタ１２ｈをオンにする。
【０１４７】
以上で説明した実施の形態２によれば、制御盤１２は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂを備えない。このため、簡単な構成で、エレベータへの電力供給を容易に行うことができる。
【０１４８】
なお、実施の形態２において、制御部１２ｄは、蓄電池１６ａからの電力の供給を受けない。
【０１４９】
実施の形態３．
図１８は実施の形態３におけるエレベータシステムと自律移動体との間の電力のやり取りを説明するための回路図である。なお、実施の形態２の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
【０１５０】
実施の形態３の制御部１２ｄは、蓄電池１６ａからの直流電力の供給を受ける。例えば、制御部１２ｄは、蓄電池１６ａからの直流電圧を変換せずにそのまま受け入れる。例えば、制御部１２ｄは、蓄電池１６ａからの直流電圧を図示されない変換器により変換して受け入れる。
【０１５１】
以上で説明した実施の形態３によれば、制御部１２ｄは、蓄電池１６ａからの直流電力の供給を受ける。このため、長時間の停電時においてもエレベータのバックアップ運転をより確実に行うことができる。
【０１５２】
実施の形態４．
図１９は実施の形態４におけるエレベータシステムと自律移動体との間の電力のやり取りを説明するための回路図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
【０１５３】
実施の形態４の制御盤１２は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１２ｂを備えない。実施の形態４の制御盤１２は、ＡＣ／ＤＣコンバータ１２ｉを備える。
【０１５４】
実施の形態４の自律移動体１６は、蓄電池１６ａを備えない。実施の形態４の自律移動体１６は、交流入出力装置１６ｃを備える。例えば、交流入出力装置１６ｃは、図示されないコンセントから交流電力の供給を受け得るように設けられる。
【０１５５】
エレベータシステムが自律移動体１６から交流電力の供給を受ける際、ＡＣ／ＤＣコンバータ１２ｉは、交流入出力装置１６ｃの交流電圧を任意の直流電圧に変換する。ＡＣ／ＤＣコンバータ１２ｉは、制御部１２ｄに合わせた直流電圧を制御部１２ｄに供給する。ＡＣ／ＤＣコンバータ１２ｉは、電力変換器１２ａのＤＣリンクに合わせた直流電圧を電力変換器１２ａのＤＣリンクに供給する。
【０１５６】
以上で説明した実施の形態４によれば、実施の形態１と同様に、長時間の停電時においてもエレベータのバックアップ運転を行うことができる。
【０１５７】
実施の形態５．
図２０は実施の形態５におけるエレベータシステムと自律移動体との間の電力のやり取りを説明するための回路図である。なお、実施の形態２または実施の形態４の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
【０１５８】
実施の形態５の制御盤１２は、ＡＣ／ＤＣコンバータ１２ｉを備えない。実施の形態５の制御盤１２は、実施の形態２の制御盤１２と同様に、抵抗１２ｅと第１コンタクタ１２ｇと第２コンタクタ１２ｈとを備える。実施の形態５の制御盤１２は、ダイオード１２ｆを備えない。
【０１５９】
電力変換器１２ａが自律移動体１６から交流電力の供給を受ける際、移動体側コネクタ２０とエレベータ側コネクタ２３との接続時と交流電力の供給が通信等により確認されると、制御部１２ｄは、第１コンタクタ１２ｇをオンにする。その後、電力変換器１２ａのＤＣリンクの直流電圧が予め設定された電位になると、制御部１２ｄは、第２コンタクタ１２ｈをオンにする。
【０１６０】
以上で説明した実施の形態５によれば、実施の形態２と同様に、簡単な構成で、エレベータへの電力供給を容易に行うことができる。
【０１６１】
なお、実施の形態５において、交流入出力装置１６ｃの変わりに直流入出力装置を設けもよい。
【０１６２】
実施の形態６．
図２１は実施の形態６におけるエレベータシステムと自律移動体との間の電力のやり取りを説明するための回路図である。なお、実施の形態５の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
【０１６３】
実施の形態６の制御部１２ｄは、交流入出力装置１６ｃから交流電力の供給を受ける。実施の制御部１２ｄは、交流入出力装置１６ｃからの交流電圧を図示されない変換器により直流電圧に変換して受け入れる。
【０１６４】
以上で説明した実施の形態６によれば、実施の形態３と同様に、長時間の停電時においてもエレベータのバックアップ運転をより確実に行うことができる。
【０１６５】
なお、実施の形態６において、交流入出力装置１６ｃの変わりに直流入出力装置を設けもよい。
【０１６６】
実施の形態７．
図２２は実施の形態７におけるエレベータシステムと自律移動体との間の電力のやり取りを説明するための回路図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
【０１６７】
実施の形態７において、移動体側ワイヤレス給電装置２８は、移動体側コネクタ２０の代わりに設けられる。エレベータ側ワイヤレス給電装置２９は、エレベータ側コネクタ２３の代わりに設けられる。
【０１６８】
実施の形態７において、制御部１２ｄと制御部１６ｂとは、無線通信を行い得るように設けられる。
【０１６９】
以上で説明した実施の形態７によれば、電力のやり取りは、移動体側ワイヤレス給電装置２８とエレベータ側ワイヤレス給電装置２９とを介して行われる。この場合、自律移動体１６との機械的な接続を要することなく、電力のやり取りを行うことができる。
【０１７０】
なお、ワイヤレス給電の場合は、電力のやりとりを開始する際に、移動体側ワイヤレス給電装置２８がエレベータ側ワイヤレス給電装置２９に対して特定の位置において特定の角度を向いて配置されているか否かを判定すればよい。
【０１７１】
なお、実施の形態１から実施の形態６において、制御部１２ｄと制御部１６ｂとの間で無線通信を行ってもよい。
【０１７２】
制御部１２ｄと制御部１６ｂとの間で無線通信がノイズ等の影響により適切に行われない場合、制御部１２ｄと制御部１６ｂとの無線通信の確立を再び試せばよい。この場合、結果として、エレベータシステムと自律移動体１６との間の電力のやり取りの機会を増やすことができる。
【産業上の利用可能性】
【０１７３】
以上のように、この発明に係るエレベータシステムは、自律移動体と連携するシステムに利用できる。
【符号の説明】
【０１７４】
１  昇降路、  ２  機械室、  ３  乗場、  ４  巻上機、  ５  主ロープ、  ６  かご、  ７  釣合おもり、  ８  乗場ドア、  ９  乗場操作盤、  １０  かごドア、  １１  かご操作盤、  １２  制御盤、  １２ａ  電力変換器、  １２ｂ  ＤＣ／ＤＣコンバータ、  １２ｃ  電圧計、  １２ｄ  制御部、  １２ｅ  抵抗、  １２ｆ  ダイオード、  １２ｇ  第１コンタクタ、  １２ｈ  第２コンタクタ、  １２ｉ  ＡＣ／ＤＣコンバータ、  １３  監視装置、  １４  蓄電装置、  １５  情報センター装置、  １６  自律移動体、  １６ａ  蓄電池、  １６ｂ  制御部、  １６ｃ  交流入出力装置、  １７  エレベータ側通信装置、  １８  移動体側通信装置、  １９  移動体側センサ、  ２０  移動体側コネクタ、  ２０ａ  移動体側電源部、  ２０ｂ  移動体側信号部、  ２１  電力供給装置、  ２２  エレベータ側センサ、  ２３  エレベータ側コネクタ、  ２３ａ  エレベータ側電源部、  ２３ｂ  エレベータ側信号部、  ２４  商用電源、  ２５  モータ、  ２６ａ  プロセッサ、  ２６ｂ  メモリ、  ２７  ハードウェア、  ２８  移動体側ワイヤレス給電装置、  ２９  エレベータ側ワイヤレス給電装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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