(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
板状のブランク材を、第１領域から第２領域に搬送するベルトコンベアと、
前記第２領域の前記ベルトコンベアの側部に配置された中継台と、
前記ベルトコンベアの配置領域に対して前記中継台を挟む状態で、前記第２領域に配置されるパレット台と、
前記ベルトコンベアに関連付けて配置され、前記ベルトコンベアにより搬送されるブランク材をピックアップして前記中継台に積み上げる第１移送動作をする第１ロボットと、
前記ベルトコンベアで搬送されているブランク材を撮影するカメラと、
前記カメラにより撮像された画像に対する画像計測を実行する画像処理装置と、
前記画像処理装置による画像計測結果に基づいて、前記第１ロボットに前記第１移送動作の実施を指示する第１コントローラと、
前記中継台に積み重ねられた複数のブランク材の積載体を、前記パレット台に移送する第２移送動作をする第２ロボットと、
前記中継台に積み重ねられた複数のブランク材の積載量を計測する測定装置と、
前記測定装置が計測した積載量が設定値に達すると、前記第２ロボットに前記第２移送動作の実施を指示する第２コントローラと
を備えるパレタイズシステム。
【請求項２】
請求項１記載のパレタイズシステムにおいて、
前記積載量は、前記中継台に積み重ねられた複数のブランク材の積載数であることを特徴とするパレタイズシステム。
【請求項３】
請求項１または２記載のパレタイズシステムにおいて、
前記第２ロボットは、前記積載体を、側面から把持する３つの爪部材によるロボットハンドを備え、前記爪部材は、先端にＬ字状に形成された爪部を備える
ことを特徴とするパレタイズシステム。
【請求項４】
請求項３記載のパレタイズシステムにおいて、
前記第２ロボットは、前記ロボットハンドで前記積載体を側面から把持する前に、前記ロボットハンドで前記積載体を側面から挾む動作により前記積載体の重なりの乱れを補正する補正動作をしてから前記積載体の把持動作を開始する
ことを特徴とするパレタイズシステム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のパレタイズシステムにおいて、
前記中継台に設けられた第３ロボットと、
前記中継台に既に積み上げられている前記積載体に、新たなブランク材が積み上げられると、前記第３ロボットに前記積載体の重なりの乱れを補正する補正動作の実施を指示する第３コントローラと
を備え、
前記第３ロボットは、前記中継台に積み重ねられる複数のブランク材の前記積載体を、前記積載体の側面から挾む方向に可動する複数の押さえ板を備え、前記複数の押さえ板を、前記積載体の側面から挾む方向に移動させることで、補正動作を実施する
ことを特徴とするパレタイズシステム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のパレタイズシステムにおいて、
前記第１領域と前記第２領域との間で、前記ベルトコンベアにより搬送されているブランク材の外観の検査をする外観検査装置をさらに備えることを特徴とするパレタイズシステム。
【請求項７】
請求項６記載のパレタイズシステムにおいて、
前記外観検査装置は、
前記ベルトコンベアにより搬送されているブランク材を撮影することで取得した外観画像の画像認識により、ブランク材の外観の検査を実施することを特徴とするパレタイズシステム。
【請求項８】
請求項７記載のパレタイズシステムにおいて、
前記外観検査装置は、前記外観画像と基準画像との、パターン認識における一致の度合いによりブランク材の外観の検査を実施することを特徴とするパレタイズシステム。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載のパレタイズシステムにおいて、
前記第１ロボットは、吸着によりブランク材をピックアップする吸着ヘッドを備えることを特徴とするパレタイズシステム。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載のパレタイズシステムにおいて、
前記第１ロボットは複数設けられ、
前記第１コントローラは、複数の前記第１ロボットの各々に前記第１移送動作の実施を指示する
ことを特徴とするパレタイズシステム。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載のパレタイズシステムにおいて、
前記中継台は、複数設けられ、
複数設けられた前記中継台の各々に対応して、前記パレット台が複数設けられ、
複数設けられた前記中継台の各々に対応して、前記第２ロボットが設けられ、
前記第２コントローラは、複数の前記第２ロボットの各々に前記第２移送動作の実施を指示する
ことを特徴とするパレタイズシステム。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載のパレタイズシステムにおいて、
前記カメラが配置されている前で、前記ベルトコンベアで搬送されているブランク材を反転させる反転装置をさらに備えることを特徴とするパレタイズシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鋼材によるブランク材をパレットに積み付けるパレタイズシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
トランスミッション部品の製造では、ロール鋼板より打ち抜き加工することで円板状のブランク材を作製し、作製したブランク材をプレス成形している。この種の製造工程では、作製したブランク材をパレットに積み付け、ブランク材を積み付けたパレットを、次工程の製造部署に移送している。
【０００３】
上述したブランク材の積み付け（パレタイズ）では、一般に、プレス機で打ち抜き加工されて搬出されたブランク材を、人手によりパレットに積載している。また、この積載時に、外観の検査などを実施している。ところで、打ち抜き加工されたブランク材は、１．３秒／枚程度の生産速度で、プレス機から搬出されるため、一人の人手による処理速度では対応に限界があり、多くの人手を要するなど、多くの問題がある。このため、パレタイズを機械化することが検討されている。
【０００４】
この機械化においては、プレス機より搬出されたブランク材をベルトコンベアで搬送する過程で外観をカメラで撮影し、撮影した画像の処理により外観検査を実施する。この後、ベルトコンベアで搬送されているブランクを、ロボットアームでピックアップしてパレットに積み付けることが考えられる。例えば、よく知られたビジョントラッキングによるコンベアトラッキングで、ベルトコンベアで搬送されているブランク材をピックアップすることができる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１９−１４１９３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した機械化の技術においても、ロボットによりブランク材を１枚ずつパレットに積載することになるため、積載の速度がブランク材の生産速度に追いつかない。ロボットにより積載の速度を、ブランク材の生産速度に追いつかせるためには、ロボットの数を増やすことが考えられる。しかしながら、ベルトコンベアの幅には限界があり、この中では、対応できるロボットの数にも限界がある。
【０００７】
これらのように、従来の技術では、積載の速度がブランク材の生産速度に追いつかないという問題があった。
【０００８】
本発明は、以上のような問題点を解消するためになされたものであり、ブランク材の生産速度に対応して、ブランク材をパレットに積載できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るパレタイズシステムは、板状のブランク材を、第１領域から第２領域に搬送するベルトコンベアと、第２領域のベルトコンベアの側部に配置された中継台と、ベルトコンベアの配置領域に対して中継台を挟む状態で、第２領域に配置されるパレット台と、ベルトコンベアに関連付けて配置され、ベルトコンベアにより搬送されるブランク材をピックアップして中継台に積み上げる第１移送動作をする第１ロボットと、ベルトコンベアで搬送されているブランク材を撮影するカメラと、カメラにより撮像された画像に対する画像計測を実行する画像処理装置と、画像処理装置による画像計測結果に基づいて、第１ロボットに第１移送動作の実施を指示する第１コントローラと、中継台に積み重ねられた複数のブランク材の積載体を、パレット台に移送する第２移送動作をする第２ロボットと、中継台に積み重ねられた複数のブランク材の積載量を計測する測定装置と、測定装置が計測した積載量が設定値に達すると、第２ロボットに第２移送動作の実施を指示する第２コントローラとを備える。
【００１０】
上記パレタイズシステムの一構成例において、積載量は、中継台に積み重ねられた複数のブランク材の積載数である。
【００１１】
上記パレタイズシステムの一構成例において、第２ロボットは、積載体を、側面から把持する３つの爪部材によるロボットハンドを備え、爪部材は、先端にＬ字状に形成された爪部を備える。
【００１２】
上記パレタイズシステムの一構成例において、第２ロボットは、ロボットハンドで積載体を側面から把持する前に、ロボットハンドで積載体を側面から挾む動作により積載体の重なりの乱れを補正する補正動作をしてから積載体の把持動作を開始する。
【００１３】
上記パレタイズシステムの一構成例において、中継台に設けられた第３ロボットと、中継台に既に積み上げられている積載体に、新たなブランク材が積み上げられると、第３ロボットに積載体の重なりの乱れを補正する補正動作の実施を指示する第３コントローラとを備え、第３ロボットは、中継台に積み重ねられる複数のブランク材の積載体を、積載体の側面から挾む方向に可動する複数の押さえ板を備え、複数の押さえ板を、積載体の側面から挾む方向に移動させることで、補正動作を実施する。
【００１４】
上記パレタイズシステムの一構成例において、第１領域と第２領域との間で、ベルトコンベアにより搬送されているブランク材の外観の検査をする外観検査装置をさらに備える。
【００１５】
上記パレタイズシステムの一構成例において、外観検査装置は、ベルトコンベアにより搬送されているブランク材を撮影することで取得した外観画像の画像認識により、ブランク材の外観の検査を実施する。
【００１６】
上記パレタイズシステムの一構成例において、外観検査装置は、外観画像と基準画像との、パターン認識における一致の度合いによりブランク材の外観の検査を実施する。
【００１７】
上記パレタイズシステムの一構成例において、第１ロボットは、吸着によりブランク材をピックアップする吸着ヘッドを備える。
【００１８】
上記パレタイズシステムの一構成例において、第１ロボットは複数設けられ、第１コントローラは、複数の第１ロボットの各々に第１移送動作の実施を指示する。
【００１９】
上記パレタイズシステムの一構成例において、中継台は、複数設けられ、複数設けられた中継台の各々に対応して、パレット台が複数設けられ、複数設けられた中継台の各々に対応して、第２ロボットが設けられ、第２コントローラは、複数の第２ロボットの各々に第２移送動作の実施を指示する。
【００２０】
上記パレタイズシステムの一構成例において、カメラが配置されている前で、ベルトコンベアで搬送されているブランク材を反転させる反転装置をさらに備える。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように、本発明によれば、中継台を設け、第１ロボットにより中継台に積み重ねられた複数のブランク材の積載体を、第２ロボットにより、パレット台に移送するので、ブランク材の生産速度に対応して、ブランク材をパレットに積載できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係るパレタイズシステムの構成を示す構成図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係るパレタイズシステムの、第１ロボット１０４が備える吸着ヘッド１４１の構成を示す斜視図である。
【図３】図３は、第２ロボット１０８の詳細な構成例を示す斜視図である。
【図４】図４は、第３ロボット１１１の構成例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態に係るパレタイズシステムについて図１を参照して説明する。このパレタイズシステムは、ベルトコンベア１０１、中継台１０２、パレット台１０３、第１ロボット１０４、カメラ１０５、画像処理装置１０６、第１コントローラ１０７、第２ロボット１０８、測定装置１０９、第２コントローラ１１０を備える。
【００２４】
ベルトコンベア１０１は、板状のブランク材を、第１領域１５１から第２領域１５２に搬送する。例えば、第１領域１５１には、プレス機１３１が配置され、プレス機１３１で打ち抜き加工されて搬出されたブランク材が、ベルトコンベア１０１の第１領域１５１に排出される。ブランク材は、例えば、板厚が２．３〜６ｍｍ程度であり、外形が、丸や多角形とされている。また、中央部に穴を有する平面視で環状の形状のブランク材もある。
【００２５】
中継台１０２は、第２領域１５２のベルトコンベア１０１の側部に配置されている。パレット台１０３は、ベルトコンベア１０１の配置領域に対して中継台１０２を挟む状態で、第２領域１５２に配置される。
【００２６】
第１ロボット１０４は、ベルトコンベア１０１に関連付けて配置され、ベルトコンベア１０１により搬送されるブランク材をピックアップして中継台１０２に積み上げる第１移送動作をする。第１ロボット１０４は、例えば、パラレルリンクロボットである。また、第１ロボット１０４は、例えば、図２に示すような、吸着によりブランク材をピックアップする、真空吸着式の吸着ヘッド１４１を備える。吸着ヘッド１４１は、複数の吸着パッド１４２を備える。
【００２７】
カメラ１０５は、ベルトコンベア１０１で搬送されているブランク材を撮影する。画像処理装置１０６は、カメラ１０５により撮像された画像に対する画像計測を実行する。第１コントローラ１０７は、画像処理装置１０６による画像計測結果に基づいて、第１ロボット１０４に第１移送動作の実施を指示する。
【００２８】
また、画像処理装置１０６は、画像計画として、外形が多角形のブランク材について、複数枚を積み重ねた状態で、側部の各辺の位置が一致する（重なる）ように、第１ロボット１０４にピックアップしたブランク材を平面で回転させることができる。例えば、カメラ１０５により撮像された画像をもとに、認識された外形の各辺の位置が、設定されている状態となるようにブランク材を回転させる。このような画像計画結果に基づいて動作する第１ロボット１０４の第１移送動作で、中継台１０２に積み上げられた複数の多角形のブランク材の積載体は、各々のブランク材の各辺の位置が、ほぼ一致する状態となる。なお、円形のブランク材の場合は、上述した動作は必要ない。
【００２９】
カメラ１０５が、画素数が１２８０×１０２４程度の、エリアイメージセンサから構成されていれば、画像処理装置１０６におけるブランク材の外形の認識が可能である。エリアイメージセンサの画素数が多いほど、ブランク材の外形の識別精度が向上し、外形の識別精度が向上する。
【００３０】
第２ロボット１０８は、中継台１０２に積み重ねられた複数のブランク材の積載体を、パレット台１０３に移送する第２移送動作をする。第２ロボット１０８は、例えば、図３に示すように、水平多関節型のロボットアームであり、アーム先端部に昇降機構１０８ａを備える。第２ロボット１０８は、アーム先端部の可動範囲が、回転方向に１２００ｍｍ，伸縮方向に２４００ｍｍ程度である。
【００３１】
また、昇降機構１０８ａには、積載体を側面から把持する３つの爪部材１０８ｃによるロボットハンド１０８ｂを備える。爪部材１０８ｃの各々は、先端にＬ字状に形成された爪部１０８ｄを備える。爪部材１０８ｃは、ロボットハンド１０８ｂから下方に延在している。また、爪部１０８ｄは、ロボットハンド１０８ｂの中心部に向けて、爪部材１０８ｃの延在方向に対して略垂直な方向に延びている。ロボットハンド１０８ｂは、爪部材１０８ｃで、積載体を側面から挾み、積載体の最下面端部に爪部１０８ｄを掛止することで、積載体を把持して移送する。爪部１０８ｄの長さが、例えば、２ｍｍとされている。また、ロボットハンド１０８ｂは、外径が１１００ｍｍ〜３４４０ｍｍのブランク材の積載体が把持・移送可能である。
【００３２】
ここで、第２ロボット１０８は、ロボットハンドで積載体を側面から把持する前に、ロボットハンド１０８ｂの３つの爪部材１０８ｃで、積載体を側面から挾む動作により積載体の重なりの乱れを補正する補正動作をしてから積載体の把持動作を開始する。
【００３３】
測定装置１０９は、中継台１０２に積み重ねられた複数のブランク材の積載量を計測する。第２コントローラ１１０は、測定装置１０９が計測した積載量が設定値に達すると、第２ロボット１０８に第２移送動作の実施を指示する。例えば、積載量は、中継台１０２に積み重ねられた複数のブランク材の積載数とすることができる。また、積載量は、中継台１０２に積み重ねられた複数のブランク材の重量（総重量）とすることができる。例えば、第２コントローラ１１０は、測定装置１０９が計数した積載数が、設定されている１１〜１３枚に達すると、第２ロボット１０８に第２移送動作の実施を指示する。この程度の枚数であれば、第２ロボット１０８による第２移送動作が、十分に可能である。
【００３４】
また、このパレタイズシステムは、中継台１０２に設けられた第３ロボット１１１、および第３コントローラ１１２を備える。第３コントローラ１１２は、中継台１０２に既に積み上げられている積載体に、新たなブランク材が積み上げられると、第３ロボット１１１に積載体の重なりの乱れを補正する補正動作の実施を指示する。第３コントローラ１１２は、例えば、測定装置１０９が計数している積載数を元に、新たなブランク材が積み上げられたことを把握する。
【００３５】
第３ロボット１１１は、例えば、図４に示すように、中継台１０２に積み重ねられる複数のブランク材の積載体１１４を、積載体１１４の側面から挾む方向に可動する複数の押さえ板１１１ａ，１１１ｂを備え、複数の押さえ板１１１ａ，１１１ｂを、アクチュエータ１１１ｃ，１１１ｄにより積載体１１４の側面から挾む方向に移動させることで、上述した補正動作を実施する。アクチュエータ１１１ｃ，１１１ｄは、水平方向の最大可搬質量が４０ｋｇ程度の能力を有している。
【００３６】
また、前述したように、中継台１０２に積み上げられた複数の多角形のブランク材の積載体の、各々のブランク材の各辺の位置が、ほぼ一致していれば、上述した第３ロボット１１１の補正動作により、多角形のブランク材の場合でも、各ブランク材で対応する辺の位置が一致した状態に、積載体の重なりの乱れが解消できる。この状態であれば、上述した第２ロボット１０８による第２移送動作で、ブランク材を落下させるなどの問題が発生することがない。
【００３７】
また、このパレタイズシステムは、第１領域１５１と第２領域１５２との間で、ベルトコンベア１０１により搬送されているブランク材の外観の検査をする外観検査装置１１３を備える。外観検査装置１１３は、ベルトコンベア１０１により搬送されているブランク材を撮影することで取得した外観画像の画像認識により、ブランク材の外観の検査を実施する。
【００３８】
例えば、外観検査装置１１３は、リニアイメージセンサと、リニアイメージセンサで撮像した画像を処理して外観の判定をする判定装置とを備える。例えば、搬送されているブランク材の外観をリニアイメージセンサにより撮像し、撮像により得られた外観画像の機械学習（深層機械学習）によるパターン認識により、判定装置において外観の判定をすることでブランク材の外観の検査を実施する。上述したリニアイメージセンサは、例えば、画素数を６０００以上とすることで、微細な傷などの検出感度を向上させることができる。
【００３９】
上述したパレタイズシステムでは、まず、プレス機１３１で打ち抜き加工されて搬出されたブランク材が、ベルトコンベア１０１の第１領域１５１に排出されると、このブランク材が、ベルトコンベア１０１により、第２領域１５２の方向に輸送される。この過程で、外観検査装置１１３が、ブランク材の外観の検査をする。この検査で不合格と判定されたブランク材は、ベルトコンベア１０１より取り除かれる。
【００４０】
次に、ベルトコンベア１０１で輸送されているブランク材は、カメラ１０５により撮影される。カメラ１０５により撮影された、搬送中のブランク材の画像（動画像）は、画像処理装置１０６により、画像計測される。第１コントローラ１０７は、画像処理装置１０６による画像計測結果に基づいて、搬送されているブランク材の位置を把握し、第１ロボット１０４に、対象のブランク材の第１移送動作の実施を指示する。この指示により、第１ロボット１０４は、ベルトコンベア１０１により搬送されるブランク材をピックアップして中継台１０２に積み上げる。
【００４１】
上述したことにより、中継台１０２には、ブランク材が積み上げられて積載体が形成される。測定装置１０９は、中継台１０２に積み重ねられた複数のブランク材の積載数を計数する。この計数値（積載数）が、設定されている値に達すると、第２コントローラ１１０が、第２ロボット１０８に第２移送動作の実施を指示する。この指示により、第２ロボット１０８は、中継台１０２に積み重ねられた複数のブランク材の積載体を、パレット台１０３に移送する。第２ロボット１０８は、パレット台１０３に置かれたパレットに積載体を積み付ける。パレットは、例えば、平面視で１４７５ｍｍ×１１２０ｍｍ，高さ（深さ）５２０ｍｍ程度の箱である。パレットのサイズは、第２ロボット１０８の可動範囲に基いて適宜に設定することができる。
【００４２】
第２ロボット１０８は、まず、アーム先端部を積載体の上部に移動させ、昇降機構１０８ａによりロボットハンド１０８ｂを下降させ、ロボットハンド１０８ｂで積載体を把持する。ロボットハンド１０８ｂが積載体を把持すると、昇降機構１０８ａによりロボットハンド１０８ｂを上昇させる。次いで、第２ロボット１０８は、アーム先端部を、パレット台１０３の上の所定の位置に移動させ、昇降機構１０８ａによりロボットハンド１０８ｂを下降させ、把持している積載体を、パレット台１０３の上に載置する。この後、第２ロボット１０８は、ロボットハンド１０８ｂによる積載体の把持動作を解除し、初期状態に戻る。
【００４３】
ここで、第１ロボット１０４による上述した第１移送動作は、ベルトコンベア１０１により逐次に搬送される多数のブランク材を、迅速に中継台１０２に移送するため、積載体は、重なりが乱れている。この状態で、積載体をパレット台１０３に移送すると、パレット台１０３には、重なりが乱れた積載体が積み付けられることになる。この積載体は、次工程に搬送されて用いられる。次工程においては、積載体よりブランク材を一枚ずつピックアップするが、重なりが乱れている積載体では、ピックアップする位置が、各々異なることになる。このような状態では、例えば、ピックアップが失敗するなどの問題が発生する。
【００４４】
このため、次工程に移送される前に、積載体の重なりの乱れを補正することが重要となる。第２ロボット１０８は、ロボットハンド１０８ｂで積載体を側面から把持する前に、ロボットハンド１０８ｂの３つの爪部材１０８ｃで、積載体を側面から挾む動作により積載体の重なりの乱れを補正する補正動作をしてから積載体の把持動作を開始する。
【００４５】
ところで、上述したロボットハンド１０８ｂでは、挟む方向には、あまり大きな力を加えることができないため、積載体の重なりの乱れを完全に補正することができない場合がある。このため、第３ロボット１１１により、中継台１０２に既に積み上げられている積載体に、新たなブランク材が積み上げられる毎に、積載体の重なりの乱れを補正する。第３ロボット１１１は、上述した積載体の重なりの乱れ補正に特化したものとすることができ、積載体を上方にピックアップする機能は必要ない。
【００４６】
例えば、第３ロボット１１１は、アクチュエータ１１１ｃ，１１１ｄにより、複数の押さえ板１１１ａ，１１１ｂを、これらの間に載置されている積載体１１４の方向に移動させ、押さえ板１１１ａ，１１１ｂで積載体１１４の側面から挾むことにより、積載体１１４の重なりの乱れを補正する。アクチュエータ１１１ｃ，１１１ｄは、例えば、中継台１０２の上に固定して配置することが可能であり、押さえ板１１１ａ，１１１ｂにより、より強い力で積載体１１４を、この側面から挾む動作をすることが可能である。このため、第３ロボット１１１を用いることで、大きなずれによる重なりの乱れ補正が実施できる。
【００４７】
このように、第３ロボット１１１により、大きなずれによる積載体の重なりの乱れが補正されていれば、第２ロボット１０８のロボットハンド１０８ｂによる把持動作で、積載体の重なりの乱れを完全に補正することが可能となる。
【００４８】
ところで、このパレタイズシステムは、第１ロボット１０４を複数設ける構成とすることができる。この場合、第１コントローラ１０７は、複数の第１ロボット１０４の各々に第１移送動作の実施を指示する。また、このパレタイズシステムは、中継台１０２を、複数設けることができる。この場合、複数設けられた中継台１０２の各々に対応して、複数のパレット台１０３を設ける。また、複数設けられた中継台１０２の各々に対応して、第２ロボット１０８を設け、第２コントローラ１１０は、複数の第２ロボット１０８の各々に第２移送動作の実施を指示する。なお、上述した実施の形態に係るパレタイズシステムによれば、中継台１０２を設けてより迅速なパレタイズを可能としているので、第１ロボット１０４の台数を多くすることなく、ブランク材の生産速度に対応したパレタイズが、省スペースで実施可能である。
【００４９】
また、このパレタイズシステムは、カメラ１０５が配置されている前などに、ベルトコンベア１０１で搬送されているブランク材を、反転させる反転装置を設けることもできる。反転装置は、例えば、外観検査装置１１３とカメラ１０５との間に配置することができる。例えば、ベルトコンベア１０１を、プレス機側の第１ベルトコンベアと、カメラ１０５などが配置されている側の第２ベルトコンベアとから構成し、第１ベルトコンベアと第２ベルトコンベアの間に、反転装置を設ける。
【００５０】
反転装置は、第１ベルトコンベアからで搬入されるブランクを一枚ずつ受け入れて、第２ベルトコンベアに反転して配置させる、放射状に設けられた複数の放射収容部を有した回転体から構成することができる。この回転体の所定の放射収容部に第１コンベアの送出端から一枚のブランクが供給されると、センサーのブランク検出信号によって回転体が所定の方向に一区画（一枚）ずつ間欠回転し、放射収容部がブランク受入れ位置から約１８０度回転した時点で、放射収容部で搬送しているブランクを第２コンベアの上に配置する。
【００５１】
例えば、プレス機１３１で打ち抜き加工されて搬出されたブランク材の切断面は、ブランク材の平面に対して垂直ではなく傾いている場合がある。この傾きが打ち抜いた方向の状態で次工程を実施すると、不良の発生の原因となる。このため、次工程では、ブランク材の切断面の状態を確認し、必要に応じて反転させており、作業の負荷となっている。これに対し、上述した反転装置によりブランク材を反転させて積載体とすることで、次工程における作業の負荷の低減や問題の発生の解消が実現できる。
【００５２】
以上に説明したように、本発明によれば、中継台を設け、第１ロボットにより中継台に積み重ねられた複数のブランク材の積載体を、第２ロボットにより、パレット台に移送するので、ブランク材の生産速度に対応して、ブランク材をパレットに積載できるようになる。
【００５３】
本発明によれば、上述したように、中継台および第２ロボットを用いるので、第１ロボットにおいては、ベルトコンベアで搬送されているブランク材を、ブランク材を積み重ねた積載体に重なりの乱れが発生することを許容して、より迅速にピックアップする状態の制御とすることが可能となる。また、第１ロボットでは、ブランク材の移動範囲に限界があるため、より広いパレット台に、より多くの積載体を収容させることができない場合がある。これに対し、本発明によれば、中継台および第２ロボットを用いるので、第１ロボットのみでは届かない範囲まで、ブランク材（積載体）を移動できるので、より広いパレット台に、より多くの積載体を収容させることができるようになる。
【００５４】
なお、本発明は以上に説明した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で、当分野において通常の知識を有する者により、多くの変形および組み合わせが実施可能であることは明白である。
【符号の説明】
【００５５】
１０１…ベルトコンベア、１０２…中継台、１０３…パレット台、１０４…第１ロボット、１０５…カメラ、１０６…画像処理装置、１０７…第１コントローラ、１０８…第２ロボット、１０８ａ…昇降機構、１０８ｂ…ロボットハンド、１０８ｃ…爪部材、１０８ｄ…爪部，１０９…測定装置、１１０…第２コントローラ、１１１…第３ロボット、１１２…第３コントローラ、１１３…外観検査装置、１３１…プレス機、１５１…第１領域、１５２…第２領域。
【要約】
【課題】ブランク材の生産速度に対応して、ブランク材をパレットに積載できるようにする。
【解決手段】第１ロボット１０４は、ベルトコンベア１０１に関連付けて配置され、ベルトコンベア１０１により搬送されるブランク材をピックアップして中継台１０２に積み上げる第１移動動作をする。第２ロボット１０８は、中継台１０２に積み重ねられた複数のブランク材の積載体を、パレット台１０３に移送する第２移送動作をする。
【選択図】  図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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