(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作用機械が所定時間動作する際に、動作したデータを取得するデータ取得手段と、
取得した前記データから前記工作用機械が所定時間動作することを仮想的に示すコンピュータグラフィックスを生成するＣＧ生成手段と、
前記工作用機械を、前記所定時間撮影した画像を取得するカメラ画像取得手段と、
前記画像と、前記コンピュータグラフィックスとを前記所定時間において比較する比較手段と、
を備えることを特徴とするコンピュータシステム。
【請求項２】
比較した結果、前記工作用機械が異なる動作をしている場合、当該工作用機械の異常を検知する検知手段と、
検知した前記異常を通知する通知手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のコンピュータシステム。
【請求項３】
前記異常を検知した場合、前記工作用機械の異常の原因となるパーツを推測する推測手段と、
をさらに備え、
前記通知手段は、推測した前記パーツを通知する、
ことを特徴とする請求項２に記載のコンピュータシステム。
【請求項４】
前記異常を検知した場合、前記異なる動作が発生した最初の時間を抽出する抽出手段と、
をさらに備え、
前記推測手段は、抽出した前記最初の時間に動作する部分に関するパーツを、異常の原因と推測する、
ことを特徴とする請求項３に記載のコンピュータシステム。
【請求項５】
コンピュータシステムが実行する動作検証方法であって、
工作用機械が所定時間動作する際に、動作したデータを取得するステップと、
取得した前記データから前記工作用機械が所定時間動作することを仮想的に示すコンピュータグラフィックスを生成するステップと、
前記工作用機械を、前記所定時間撮影した画像を取得するステップと、
前記画像と、前記コンピュータグラフィックスとを前記所定時間において比較するステップと、
を備えることを特徴とする動作検証方法。
【請求項６】
コンピュータシステムに、
工作用機械が所定時間動作する際に、動作したデータを取得するステップ、
取得した前記データから前記工作用機械が所定時間動作することを仮想的に示すコンピュータグラフィックスを生成するステップ、
前記工作用機械を、前記所定時間撮影した画像を取得するステップ、
前記画像と、前記コンピュータグラフィックスとを前記所定時間において比較するステップ、
を実行させるためのコンピュータ読み取り可能なプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作用機械の動作検証を行うコンピュータシステム、動作検証方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、工業分野において、製品の製造工程を、コンピュータグラフィックスで再現するデジタルツインという技術が知られている。このような技術において、工作用機械の姿勢や動作をセンサ情報から取得し、この取得したセンサ情報に基づいて工作用機械の姿勢や動作をコンピュータグラフィックスにより再現している。【０００３】
このようなデジタルツインに類似する技術として、作業者が作業する作業空間の３次元データを取得し、この３次元データと、作業マニュアルに基づいた作業手順とを比較することにより、作業工程の終了条件を満たしたか否かを判断する技術が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１９１３５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の構成では、３次元データに必要なデータをセンサから取得するが、このセンサが不具合を起こしている場合、正確な３次元データを生成することができないため、３次元データが正確な動作を反映していないおそれがあった。【０００６】
本発明は、工作用機械の動作をより正確に把握することが容易なコンピュータシステム、動作検証方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明では、以下のような解決手段を提供する。【０００８】
本発明は、工作用機械が所定時間動作する際に、動作したデータを取得するデータ取得手段と、
取得した前記データから前記工作用機械が所定時間動作することを仮想的に示すコンピュータグラフィックスを生成するＣＧ生成手段と、
前記工作用機械を、前記所定時間撮影した画像を取得するカメラ画像取得手段と、
前記画像と、前記コンピュータグラフィックスとを前記所定時間において比較する比較手段と、
を備えることを特徴とするコンピュータシステムを提供する。【０００９】
本発明によれば、コンピュータシステムは、工作用機械が所定時間動作する際に、動作したデータを取得し、取得した前記データから前記工作用機械が所定時間動作することを仮想的に示すコンピュータグラフィックスを生成し、前記工作用機械を、前記所定時間撮影した画像を取得し、前記画像と、前記コンピュータグラフィックスとを前記所定時間において比較する。【００１０】
本発明は、コンピュータシステムのカテゴリであるが、方法及びプログラム等の他のカテゴリにおいても、そのカテゴリに応じた同様の作用・効果を発揮する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、工作用機械の動作をより正確に把握することが容易なコンピュータシステム、動作検証方法及びプログラムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、動作検証システム１の概要を示す図である。
【図２】図２は、動作検証システム１の全体構成図である。
【図３】図３は、コンピュータ１０が実行する動作検証処理を示すフローチャートである。
【図４】図４は、コンピュータ１０が生成するコンピュータグラフィックスを時系列の変化に従って模式的に示す図である。
【図５】図５は、コンピュータ１０が取得する画像を時系列の変化に従って模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図を参照しながら説明する。なお、これはあくまでも一例であって、本発明の技術的範囲はこれに限られるものではない。
【００１４】
［動作検証システム１の概要］
本発明の好適な実施形態の概要について、図１に基づいて説明する。図１は、本発明の好適な実施形態である動作検証システム１の概要を説明するための図である。動作検証システム１は、コンピュータ１０から構成され、工作用機械の動作検証を実行するコンピュータシステムである。
【００１５】
なお、動作検証システム１は、工作用機械を撮影する撮影機器、工作用機械の動作や姿勢を検知する各種検知センサ、工作用機械を管理する管理者が所持する管理者端末等の他の機器やセンサ等が含まれていてもよい。
【００１６】
コンピュータ１０は、図示してない上述した撮影機器、各種検知センサ、管理者端末等と公衆回線網等を介してデータ通信可能に接続されたコンピュータ装置である。
【００１７】
コンピュータ１０は、工作用機械が所定時間動作する際、この工作用機械が動作したデータを各種検知センサから取得する。所定時間としては、予め決められた時間や、一又は複数の工程に必要な時間である。コンピュータ１０は、このデータから、この工作用機械が所定時間動作することを仮想的に示すコンピュータグラフィックス（以下、ＣＧと称す）を生成する。このとき、コンピュータ１０は、工作用機械のみならず、この工作用機械が作業対象とする対象物も併せてＣＧ化する。加えて、コンピュータ１０は、工作用機械が動作するデータを取得する所定時間と同じタイミングで、この工作用機械を撮影した画像を取得する。この画像は、動画又は静止画である。コンピュータ１０は、取得した画像と、生成したＣＧとを所定時間において比較する。コンピュータ１０は、ＣＧと画像とを比較することにより、これらの間に差異が存在するかを判断し、差異が存在する場合、工作用機械の異常を検知する。
【００１８】
コンピュータ１０は、異常を検知した場合、この工作用機械の異常の原因となるパーツを異常の原因として推測する。このとき、コンピュータ１０は、差異が発生した最初の時間に動作している部分に関するパーツを異常の原因と推測する。部分とは、例えば、アームである。部分に関するパーツとは、例えば、アームに設けられた位置センサである。
【００１９】
コンピュータ１０は、この検知結果を、管理者端末に通知する。このとき、コンピュータ１０は、推測した異常の原因とその発生した時間とを管理者に検知結果として通知する。
【００２０】
動作検証システム１が実行する処理の概要について説明する。
【００２１】
初めに、コンピュータ１０は、工作用機械が所定時間動作する際、この工作用機械が動作したデータを示す動作データを取得する（ステップＳ０１）。コンピュータ１０は、この工作用機械に設置された各種検知センサや、この工作用機械の姿勢や動作等を検知可能なその他の場所に設置された各種検知センサにより、工作用機械の動作や姿勢に関するデータを、動作データとして取得する。所定時間とは、予め設定された時間や、１又は複数の工程に必要な時間や、予め設定された所定の動作（移動、握持、運搬、載置等）に必要な時間等である。コンピュータ１０は、この動作データを取得することにより、工作用機械の動作や姿勢を把握する。
【００２２】
コンピュータ１０は、取得した動作データから、工作用機械が所定時間動作することを仮想的に示すＣＧを生成する（ステップＳ０２）。コンピュータ１０は、工作用機械に加え、この工作用機械が作業対象とする対象物も併せてＣＧとして生成する。このとき、コンピュータ１０は、工作用機械と対象物との初期位置を、予め設定された位置関係に基づいてこのＣＧを生成する。コンピュータ１０が生成するＣＧは、取得する動作データに併せて随時更新される。
【００２３】
コンピュータ１０は、ＣＧを生成する所定時間と同一時間に撮影する画像を取得する（ステップＳ０３）。コンピュータ１０は、撮影機器が工作用機器及び対象物を撮影した動画や静止画等の画像を取得する。
【００２４】
コンピュータ１０は、取得した画像と、生成したＣＧとを画像解析し、其々における工作用機械と対象物との位置関係を比較する（ステップＳ０４）。このとき、コンピュータ１０は、ＣＧと画像との間で、工作用機械と対象物との位置関係に差異が存在しているか否かを判断する。例えば、コンピュータ１０は、所定時間における開始時点から終了時点までの工作用機械と対象物との位置関係を比較する。
【００２５】
コンピュータ１０は、比較した結果、差異が発生していると判断した場合、工作用機械に何らかの異常が発生していることを検知する（ステップＳ０５）。
【００２６】
コンピュータ１０は、検知した異常の原因を推測する（ステップＳ０６）。コンピュータ１０は、例えば、差異が発生した最初の時間（ＣＧと画像とで差異が発生し始めた時間）を、比較した結果から抽出し、この時間において動作しているパーツや、この時間において動作する部分に関するパーツが異常の原因であるものと推測する。
【００２７】
コンピュータ１０は、推測した異常を通知する（ステップＳ０７）。コンピュータ１０は、異常を検知した事実や、推測した異常の原因を管理者端末等に通知する。コンピュータ１０は、工作用機械に異常が発生している旨、異常の原因として推測したパーツ等を管理者端末に通知する。
【００２８】
なお、コンピュータ１０は、推測した異常を自身の表示部に表示してもよい。この場合、管理者端末に必ずしも通知する必要はない。
【００２９】
以上が、動作検証システム１の概要である。
【００３０】
［動作検証システム１のシステム構成］
図２に基づいて、本発明の好適な実施形態である動作検証システム１のシステム構成について説明する。図２は、本発明の好適な実施形態である動作検証システム１のシステム構成を示す図である。図２において、動作検証システム１は、コンピュータ１０から構成され、工作用機械の動作検証を実行するコンピュータシステムである。
【００３１】
なお、動作検証システム１は、上述した通り、図示していない撮影機器、各種検知センサ、管理者端末等の他の機器やセンサ等が含まれていてもよい。動作検証システム１は、他の機器やセンサ等と公衆回線網等を介してデータ通信可能に接続される。
【００３２】
コンピュータ１０は、制御部として、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備え、通信部として、上述した撮影機器、各種検知センサ、管理者端末等の他の機器やセンサ等と通信可能にするためのデバイス、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１に準拠したＷｉ―Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ―Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）対応デバイス等を備える。また、コンピュータ１０は、記憶部として、ハードディスクや半導体メモリ、記録媒体、メモリカード等によるデータのストレージ部を備える。また、コンピュータ１０は、処理部として、各種処理を実行する各種デバイス等を備える。
【００３３】
コンピュータ１０において、制御部が所定のプログラムを読み込むことにより、通信部と協働して、データ取得モジュール２０、画像取得モジュール２１、通知モジュール２２を実現する。また、コンピュータ１０において、制御部が所定のプログラムを読み込むことにより、処理部と協働して、ＣＧ生成モジュール４０、解析モジュール４１、位置関係特定モジュール４２、比較モジュール４３、判断モジュール４４、検知モジュール４５、抽出モジュール４６、動作部分特定モジュール４７、推測モジュール４８を実現する。
【００３４】
［動作検証処理］
図３に基づいて、動作検証システム１が実行する動作検証処理について説明する。図３は、コンピュータ１０が実行する動作検証処理のフローチャートを示す図である。上述した各モジュール実行する処理について、本処理に併せて説明する。
【００３５】
データ取得モジュール２０は、工作用機械が所定時間動作する際に、この工作用機械が動作したデータを、動作データとして取得する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０において、データ取得モジュール２０は、工作用機械の所定の位置に設置されたセンサ（例えば、アームに設置された位置センサ）から、この工作用機械の姿勢や動作等に関するデータを、動作データとして取得する。所定時間とは、予め設定された時間や、この工作用機械が１又は複数の作業工程を実行するために必要な時間や、予め設定された所定の動作（移動、握持、運搬、載置等）に必要な時間等である。この所定時間は、管理者等が任意に設定可能である。このセンサは、工作用機械の全体又は一部の姿勢や動作を検知するものである。
【００３６】
ＣＧ生成モジュール４０は、取得した動作データに基づいて、この工作用機械を仮想的に示すＣＧを生成する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、ＣＧ生成モジュール４０は、工作用機械が所定時間動作する状態をＣＧとして生成する。このＣＧは、幅・奥行・高さを有する３次元のものである。ＣＧ生成モジュール４０は、工作用機械に加えて、この工作用機械が動作する対象となる対象物も併せてＣＧとして生成する。この対象物は、予め設定された初期位置に基づいてＣＧとして生成する。ＣＧ生成モジュール４０は、動作データに基づいた工作用機械と、予め設定された初期位置に基づいた対象物とをＣＧとして生成する。ＣＧ生成モジュール４０は、動画及び静止画として、このＣＧを生成する。ＣＧ生成モジュール４０が生成したＣＧは、所定時間（例えば、この工作用機械が動作を開始し、その動作が完了する時点や、この工作用機械が実行する一又は複数の作業工程が完了する時点）保存される。ＣＧ生成モジュール４０は、後述する処理において、検知モジュール４５が、異常が発生していないことを検知した場合、この保存したＣＧを削除する。
【００３７】
ＣＧ生成モジュール４０は、取得した動作データに基づいて、随時ＣＧを更新する。この場合、ＣＧ生成モジュール４０は、最初に生成したＣＧのうち、工作用機械及びこの工作用機械が動作した対象物を、動作データに併せて変化させたものを生成する。
【００３８】
例えば、工作用機械がアームであり、このアームに位置センサ及び接触センサが設定され、対象物が組立て部品である場合、ＣＧ生成モジュール４０は、動作データに基づいて、仮想的なアームを生成し、組立て部品の初期位置に基づいて、仮想的な組立て部品を生成する。ＣＧ生成モジュール４０は、これらの仮想物をまとめた一のＣＧを生成する。ＣＧ生成モジュール４０は、位置センサからの動作データに基づいて、アームの動作の動きをＣＧとして再現するとともに、この接触センサからの動作データに基づいて、アームが掴む組立て部品の位置や状態をＣＧとして再現する。ＣＧ生成モジュール４０は、このＣＧの生成を、所定時間続行する。
【００３９】
画像取得モジュール２１は、撮影機器が、工作用機械をＣＧとして生成する所定時間と同一時間に撮影した画像を取得する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において、撮影機器は、工作用機械及び対象物の動画や静止画等の画像を撮影する。このとき、撮影機器は、ＣＧと同一のタイミングで画像を撮影する。画像取得モジュール２１は、この撮影機器が撮影した画像を取得する。このとき、ＣＧ生成モジュール４０が生成するＣＧと、画像取得モジュール２１が取得する画像とは、その時間が同期されたものとなる。画像取得モジュール２１は、この画像の取得を、所定時間続行する。画像取得モジュール２１は、動画及び静止画として、この画像を取得する。画像取得モジュール２１が取得した画像は、所定時間（例えば、この工作用機械が動作を開始し、その動作が完了する時点や、この工作用機械が実行する一又は複数の作業工程が完了する時点）保存される。画像取得モジュール２１は、後述する処理において、検知モジュール４５が、異常が発生していないことを検知した場合、この保存した画像を削除する。
【００４０】
撮影機器は、一又は複数である。一の撮影機器の場合、この撮影機器が設置された場所から、画像を撮影する。複数の撮影機器である場合、各撮影機器が設置された場所から、其々画像を撮影する。
【００４１】
解析モジュール４１は、生成したＣＧと、取得した画像とを其々画像解析する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３において、解析モジュール４１は、ＣＧと画像との其々の特徴点又は特徴量を抽出することにより、画像解析を実行する。解析モジュール４１は、特徴点として、例えば、形状、輪郭を抽出する。解析モジュール４１は、特徴量として、例えば、画素値の平均、分散、ヒストグラム等の統計的な数値を抽出する。解析モジュール４１は、この画像解析を、所定時間続行する。
【００４２】
位置関係特定モジュール４２は、画像解析の結果に基づいて、ＣＧと画像との其々における工作用機械と対象物との位置関係を特定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４において、位置関係特定モジュール４２は、抽出した特徴点又は特徴量に基づいて、ＣＧと画像とにおける工作用機械と対象物との位置関係を特定する。この位置関係とは、例えば、工作用機械が対象物のどの位置を掴んでいるかの特定、工作用機械が対象物のどの位置と接触しているかの特定、工作用機械が対象物のどの位置に接近しているかの特定、工作用機械が一の対象物を他の対象物のどの位置に設置したかの特定である。位置関係特定モジュール４２は、工作用機械と対象物との特定を、所定時間続行する。
【００４３】
比較モジュール４３は、ＣＧと画像とを、所定時間において比較する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５において、比較モジュール４３は、ＣＧにおける工作用機械と対象物との位置関係と、画像における工作用機械と対象物との位置関係とを比較する。比較モジュール４３は、所定時間として、工作用機械の動作開始時点から動作終了時点までの時間において、ＣＧと画像とを比較する。動作開始時点とは、工作用機械が動作を開始したタイミングである。動作終了時点とは、工作用機械が予め設定された動作を終了したタイミングや、工作用機械に予め設定された作業工程の一部又は全部が終了したタイミングである。比較モジュール４３は、ＣＧと画像とを比較する際、静止画と動画の２種類で其々比較する。すなわち、比較モジュール４３は、静止画として生成したＣＧと、静止画として取得した画像とを比較するとともに、動画として生成したＣＧと、動画として取得した画像とを比較する。コンピュータ１０は、これら２種類を比較した結果を、後述する処理に利用する。
【００４４】
判断モジュール４４は、比較した結果、ＣＧと画像とで、工作用機械と対象物との位置関係に差異が発生しているか否かを判断する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６において、判断モジュール４４は、位置関係の差異として、例えば、工作用機械が対象物を掴む位置、工作用機械と対象物との接触位置、工作用機械と対象物との接近位置、工作用機械が一の対象物を他の対象物に設置した位置における相違が挙げられる。ステップＳ１６において、判断モジュール４４は、差異が発生していないと判断した場合（ステップＳ１６  ＮＯ）、検知モジュール４５は、異常が発生していないことを検知する（ステップＳ１７）。
【００４５】
判断モジュール４４は、工作用機械が動作終了したか否かを判断する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８において、判断モジュール４４は、ＣＧと画像とにおいて、予め設定された所定時間が経過したか、予め設定された動作を終了したか、予め設定された作業工程の一部又は全部を終了したかに基づいて、動作終了したか否かを判断する。判断モジュール４４は、工作用機械が動作終了したと判断した場合（ステップＳ１８  ＹＥＳ）、検知モジュール４５は、異常が発生していないことを検知し、本処理を終了する。
【００４６】
一方、ステップＳ１８において、判断モジュール４４は、工作用機械が動作終了していないと判断した場合（ステップＳ１８  ＮＯ）、データ取得モジュール２０は、上述したステップＳ１０の処理を再度実行する。
【００４７】
ステップＳ１６において、判断モジュール４４は、差異が発生していると判断した場合（ステップＳ１６  ＹＥＳ）、検知モジュール４５は、異常が発生していることを検知する（ステップＳ１９）。ステップＳ１９において、検知モジュール４５は、例えば、工作用機械が対象物を掴む位置、工作用機械と対象物との接触位置、工作用機械と対象物との接近位置、工作用機械が一の対象物を他の対象物に設置した位置がＣＧと画像とで異なっていることを異常として検知する。
【００４８】
抽出モジュール４６は、異常を検知した最初の時間を抽出する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０において、抽出モジュール４６は、比較モジュール４３が比較を開始した時点から、検知モジュール４５が異常を検知した時点までの時間のうち、異常が発生したと考えられる最初の時間を抽出する。これは、検知モジュール４５が異常を検知したタイミングは、あくまでも異常が発生したという結果を検知するものに過ぎず、実際の異常は、それ以前の段階で発生しているためである。抽出モジュール４６は、例えば、工作用機械が対象物を掴む位置に異常を検知した場合、この工作用機械が対象物を掴むよりも前の段階での工作用機械の位置がずれている時間を最初の時間として抽出する。また、抽出モジュール４６は、例えば、工作用機械と対象物との接触位置に異常を検知した場合、この工作用機械が対象物と接触するよりも前の段階での工作用機械の位置がずれている時間を最初の時間として抽出する。また、抽出モジュール４６は、例えば、工作用機械と対象物との接近位置に異常を検知した場合、この工作用機械が対象物に接近するよりも前の段階での工作用機械の位置がずれている時間を最初の時間として抽出する。また、抽出モジュール４６は、例えば、工作用機械が一の対象物を他の対象物に設置した位置に異常を検知した場合、この工作用機械が一の対象物を他の対象物に設置するよりも前の段階での工作用機械の位置がずれている時間を最初の時間として抽出する。
【００４９】
動作部分特定モジュール４７は、抽出した最初の時間に動作する部分を特定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１において、動作部分特定モジュール４７は、抽出した最初の時間に該当するタイミングで動作する工作用機械の部分（例えば、アーム、爪）を特定する。動作部分特定モジュール４７は、ＣＧ又は画像の何れか又は双方において、この時間に動作する部分を特定する。動作部分特定モジュール４７は、工作用機械においてこの時間に動作する又は動作した部分を、抽出した最初の時間に動作する部分として特定する。
【００５０】
動作部分特定モジュール４７は、この特定した部分に設置されたパーツを特定する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２において、動作部分特定モジュール４７は、予め工作用機械の各部分と、設置するパーツとを対応付けて記憶させたテーブル等を参照することにより、今回特定した部分に設置されたパーツを特定する。このパーツとは、例えば、位置センサ、圧力センサ、方位センサである。部分特定モジュール４７は、例えば、上述したテーブルにおいて、アームと位置センサとが対応付けられている場合、今回特定した部分がアームであるとき、このアームに対応付けられた位置センサを、この特定した部分に設置されたパーツとして特定する。
【００５１】
推測モジュール４８は、特定したパーツを、異常の原因として推測する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３において、推測モジュール４８は、ＣＧと画像とで差異が発生している原因が、このパーツによるものであると推測し、このパーツが異常の原因であると推測する。
【００５２】
推測モジュール４８は、上述した処理において、異常が発生していることを検知した際、この異常の原因となるパーツを推測する構成であってもよい。例えば、抽出した最初の時間に動作する部分に関わらず、異常を検知したタイミングで動作する部分に設置されたパーツを、異常の原因として推測してもよい。これは、推測モジュール４８は、動作部分特定モジュール４７が、この部分に対応付けられたパーツを上述したテーブル等を参照することにより特定し、この特定したパーツを、異常の原因として推測する構成であってもよい。
【００５３】
通知モジュール２２は、推測したパーツを、異常の原因として管理者端末に通知する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４において、通知モジュール２２は、工作用機械が、この工作用機械に設置されたパーツの異常により、想定通りの動作をしていないことを管理者端末に通知する。管理者端末は、この通知を自身の表示部に表示することにより、管理者に異常を通知する。このようにすることにより、通知モジュール２２は、管理者端末に通知を表示させることにより、管理者に異常を通知する。このとき、通知モジュール２２は、異常が発生した時間も併せて通知する。
【００５４】
なお、通知モジュール２２は、推測したパーツに限らず、異常が発生したことを管理者端末に通知してもよい。また、通知モジュール２２は、推測したパーツだけでなく、それ以外にも工作用機械の異常を通知してもよい。また、通知モジュール２２は、自身の表示部に推測したパーツや異常が発生していることを通知する構成であってもよい。この場合、管理者端末へ通知は必ずしも必要としない。
【００５５】
以上が、動作検証処理である。
【００５６】
ここで、図４及び図５に基づいて、上述した動作検証処理について説明する。図４は、ＣＧ生成モジュール４０が生成するＣＧを時系列の変化に従って模式的に示す図である。図５は、画像取得モジュール２１が取得する画像を時系列の変化に従って模式的に示す図である。
【００５７】
図４において、ＣＧ生成モジュール４０は、ステップＳ１０の処理により取得した動作データに基づいて、ステップＳ１１の処理として、工作用機械としてアーム２００、対象物として組立て部品２１０−２１３をＣＧとして再現している。ＣＧ１は、アーム２００の動作開始時点におけるＣＧである。ＣＧ２は、動作開始時点からＴ１分だけ時間が経過した時点におけるＣＧである。ＣＧ３は、ＣＧ２からＴ２分だけ時間が経過した時点におけるＣＧである。ＣＧ４は、ＣＧ３からＴ３分だけ時間が経過した時点におけるＣＧである。
【００５８】
図５において、画像取得モジュール２１が、ステップＳ１２の処理により取得する画像を示している。画像１は、アーム２００の動作開始時点における画像である。画像２は、動作開始時点からＴ１分だけ時間が経過した時点における画像である。画像３は、画像２からＴ２分だけ時間が経過した時点における画像である。画像４は、画像３からＴ３分だけ時間が経過した時点における画像である。
【００５９】
図４及び図５において、時間Ｔ１、Ｔ２及びＴ３はＣＧと画像とで同じ時間である。
【００６０】
解析モジュール４１は、ステップＳ１３の処理によりＣＧ及び画像に対して画像解析を実行する。位置関係特定モジュール４２は、ステップＳ１４の処理により、ＣＧ及び画像に対する画像解析の結果に基づいて、ＣＧ及び画像の其々におけるアーム２００と対象物２１０−２１３との位置関係を特定する。
【００６１】
比較モジュール４３は、ステップＳ１５の処理により、この開始時点からＴ３分経過後までの時間においてＣＧと画像とを比較する。このとき、比較モジュール４３は、画像１とＣＧ１と（開始時点の時間）を比較し、画像２とＣＧ２と（開始時点からＴ１分経過した時間）を比較し、画像３とＣＧ３と（Ｔ１分経過時点からＴ２分経過した時間）を比較し、画像４とＣＧ４と（Ｔ２分経過時点からＴ３分経過した時間）を比較する。比較モジュール４３は、各画像とＣＧとにおいて、アーム２００と、対象物２１０−２１３との位置関係を比較する。
【００６２】
判断モジュール４４は、ステップＳ１６の処理により、ＣＧと画像とで差異が発生しているか否かを判断する。ここで、判断モジュール４４は、画像４とＣＧ４とで差異が発生していることから、差異が発生していると判断する。なお、判断モジュール４４は、ＣＧと画像とで差異が発生していない場合、判断モジュール４４及び検知モジュール４５は、ステップＳ１７−Ｓ１８の処理を実行する。
【００６３】
判断モジュール４４は、Ｔ１分経過時点で、ＣＧ２では、アーム２００が対象物２１２及び２１３を掴んでいるのに対して、画像２では、アーム２００が対象物２１２のみを掴んでいることを判断する。また、判断モジュール４４は、Ｔ２分経過時点で、ＣＧ３では、アーム２００が対象物２１２及び２１３を掴んでいるのに対して、画像３では、アーム２００が対象物２１２のみを掴んでいることを判断する。また、判断モジュール４４は、Ｔ３分経過時点で、ＣＧ４では、アーム２００が対象物２１２及び２１３を掴んでおり、この対象物２１２及び２１３を、対象物２１０に載置しているのに対して、画像４では、アーム２００が対象物２１２を、対象物２１０に載置していることを判断する。
【００６４】
検知モジュール４５は、ステップＳ１９の処理により、ＣＧと画像とで差異が発生していることから、この差異が発生している時間であるＴ１分経過から、Ｔ３分経過までの時点で異常が発生していることを検知する。
【００６５】
抽出モジュール４６は、ステップＳ２０の処理により、異常を検知した最初の時間を抽出する。抽出モジュール４６は、差異が発生している最初の時間であるＴ１分経過時点を、異常を検知した最初の時間として抽出する。
【００６６】
動作部分特定モジュール４７は、ステップＳ２１の処理により、このＴ１分経過時点において動作する部分として、アーム２００を特定する。
【００６７】
動作部分特定モジュール４７は、ステップＳ２２の処理により、このアーム２００に設置されたパーツとして、このアーム２００に予め対応付けられた位置センサを特定する。
【００６８】
推測モジュール４８は、ステップＳ２３の処理により、この特定した位置センサを、異常の原因として推測する。
【００６９】
通知モジュール２２は、ステップＳ２４の処理により、この位置センサに異常が発生しており、その結果、アーム２００が想定通りの動作をしていない旨の通知を行う。
【００７０】
以上が、図４及び図５に基づいた動作検証処理である。
【００７１】
上述した手段、機能は、コンピュータ（ＣＰＵ、情報処理装置、各種端末を含む）が、所定のプログラムを読み込んで、実行することによって実現される。プログラムは、例えば、コンピュータからネットワーク経由で提供される（ＳａａＳ：ソフトウェア・アズ・ア・サービス）形態で提供される。また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（ＣＤ−ＲＯＭなど）、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭなど）等のコンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形態で提供される。この場合、コンピュータはその記録媒体からプログラムを読み取って内部記録装置又は外部記録装置に転送し記録して実行する。また、そのプログラムを、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク等の記録装置（記録媒体）に予め記録しておき、その記録装置から通信回線を介してコンピュータに提供するようにしてもよい。
【００７２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述したこれらの実施形態に限るものではない。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００７３】
１  動作検証システム、１０  コンピュータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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