(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
単位物品を保管する水平保管表面を有する注文デバイスのための動作デバイス（１）であって、前記動作デバイス（１）は、
第１の水平方向（ｘ）に延在し、保管・取り出し端部（１５）を有する送り台（１０）、
前記送り台（１０）の上に配設し、互いに対面する掴み表面（２１ａ、２１ｂ）を備える２つの細長い掴み具（２０ａ、２０ｂ）、
掴み具案内装置（３０）であって、前記掴み具案内装置（３０）は、
枠構造体（３１、３２、３３ａ、３３ｂ）、
前記第１の水平方向（ｘ）に互いに平行で、離間し、前記第１の水平方向に直交する第２の水平方向（ｙ）に延在する少なくとも１つの第１の案内部（３５）及び１つの第２の案内部（３６）、並びに
前記案内部（３５、３６）に結合し、前記第２の水平方向（ｙ）で駆動する少なくとも４つの掴み具往復台（４０ａ、４０ｂ、４１ａ、４１ｂ）
を有し、それぞれ、２つの第１の掴み具往復台（４０ａ、４０ｂ）は、前記第１の案内部（３５）に関連付け、２つの第２の掴み具往復台（４１ａ、４１ｂ）は、前記第２の案内部に関連付け、少なくとも２つの前記掴み具往復台（４０ａ、４１ａ；４０ｂ、４１ｂ）は、互いに前記第１の水平方向（ｘ）で離間し、単一の掴み具（２０ａ、２０ｂ）にそれぞれ結合する、掴み具案内装置（３０）、並びに
前記掴み具案内装置に結合し、前記掴み具案内装置（３０）を前記第１の水平方向（ｘ）で駆動する駆動ユニット（６０、６１ａ、６１ｂ、６２ａ、６２ｂ）
を備える、動作デバイス（１）。
【請求項２】
前記掴み具案内装置（３０）は、駆動ユニット（５０）に結合する少なくとも２つの駆動要素を備え、第１の駆動要素は、前記第１の掴み具往復台（４０ａ、４０ｂ）に接続し、第２の駆動要素は、前記第２の掴み具往復台（４１ａ、４１ｂ）に接続し、前記第１の駆動要素及び前記第２の駆動要素は、前記第１の水平方向（ｘ）で互いからある距離で配設することを特徴とする、請求項１に記載の注文デバイスのための動作デバイス（１）。
【請求項３】
前記掴み具案内装置（３０）は、駆動ユニット（５０）に結合する少なくとも４つの駆動要素（４５ａ、４５ｂ、４６ａ、４６ｂ）を備え、２つの第１の駆動要素（４５ａ、４５ｂ）は、前記第１の掴み具往復台（４０ａ、４０ｂ）に接続し、２つの第２の駆動要素（４６ａ、４６ｂ）は、前記第２の掴み具往復台（４１ａ、４１ｂ）に接続し、前記第１の駆動要素（４５ａ、４５ｂ）及び前記第２の駆動要素（４６ａ、４６ｂ）は、前記第１の水平方向（ｘ）で互いからある距離で配設することを特徴とする、請求項１に記載の注文デバイスのための動作デバイス（１）。
【請求項４】
前記駆動要素（４５ａ、４５ｂ、４６ａ、４６ｂ）は、歯付きラックとして設計することを特徴とする、請求項３に記載の注文デバイスのための動作デバイス（１）。
【請求項５】
前記駆動ユニット（５０）は、それぞれ１つの駆動歯車（５５、５６）を有する少なくとも２つの駆動器（５１、５２）を備えること、並びに前記第１の駆動要素（４５ａ、４５ｂ）及び前記第２の駆動要素（４６ａ、４６ｂ）は、互いに対向して配設する歯付きラックとして設計し、それぞれの駆動歯車（５５、５６）は、前記第１の駆動要素及び前記第２の駆動要素（４５ａ、４５ｂ；４６ａ、４６ｂ）の間の中心に配設し、案内部（３５、３６）に関連付けた前記それぞれの掴み具往復台（４０ａ、４０ｂ；４１ａ、４１ｂ）を同期的に駆動するようにすることを特徴とする、請求項４に記載の注文デバイスのための動作デバイス（１）。
【請求項６】
前記枠構造体（３１、３２、３３ａ、３３ｂ）の一構成要素（３１）は、前記送り台（１０）の周囲に達し、前記掴み具案内装置（３０）を移動させる前記駆動ユニット（６０、６１ａ、６１ｂ、６２ａ、６２ｂ）に結合し、前記駆動ユニットは、前記送り台（１０）の下に配設することを特徴とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載の注文デバイスのための動作デバイス（１）。
【請求項７】
前記掴み具案内装置（３０）を移動させる前記駆動ユニット（６０、６１ａ、６１ｂ、６２ａ、６２ｂ）は、移動部品（６１ａ、６１ｂ）及び固定部品（６２ａ、６２ｂ）を有する線形駆動器として設計することを特徴とする、請求項１〜６のいずれか一項に記載の注文デバイスのための動作デバイス（１）。
【請求項８】
前記送り台（１０）は、前記第１の水平方向（ｘ）に延在する開口（１１）を備え、推進器（１２）は、前記第１の水平方向（ｘ）で前記開口内に移動可能に配設し、前記推進器（１２）は、駆動器（６）に結合することを特徴とする、請求項１〜７のいずれか一項に記載の注文デバイスのための動作デバイス（１）。
【請求項９】
前記掴み具（２０ａ、２０ｂ）の前記掴み表面（２１ａ、２１ｂ）の少なくとも１つの区分（２２ａ、２２ｂ）は、滑らない材料を含むことを特徴とする、請求項１〜８のいずれか一項に記載の注文デバイスのための動作デバイス（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、注文デバイスのための動作デバイス、より詳細には、単位物品、特に医薬パッケージを保管する水平保管領域を有する注文デバイスのための動作デバイスに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術から公知である、単位物品、特に医薬パッケージを自動的に保管、取り出す注文デバイスのための多数の動作デバイスがある。
【０００３】
例えば、ＥＰ２１６５９５０Ａ１から、送り台、及び送り台の上に配設した掴み具を備える動作デバイスが公知である。この掴み具は、動作デバイスの上部に枢動可能に取り付けられる。動作デバイスの上部は、掴み具に結合する案内部を備える。掴み具の枢動運動を実行するため、案内部は、保管・取り出し方向で移動する。この動作デバイスの欠点は、枢動運動を実行させる必要がある多数の構成要素を有することであり、これにより、動作デバイスに高い費用をもたらす。更に、案内部の設計、及び駆動器の回転運動を掴み具の枢動運動にすることは、挟み具が、取り出すべき単位物品に対して限られた掴み力しか与えることができないことを意味する。しかし、ここ数年、より大きな寸法及びより重い重量を有する医薬パッケージが市場に出現する数は増加しており、このため、掴み力の増大が望ましくなってきている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ＥＰ２１６５９５０Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
より高い掴み力をもたらすように枢動可能な掴み具を有する、単純化した設計の動作デバイスを提供することが本発明の目的である。
【０００６】
本出願の範囲において、用語「単位物品」及び「医薬パッケージ」が使用され、これらの用語は、それぞれの複数形も含むことを理解されたい。本発明による動作デバイスは、単位物品若しくは医薬パッケージ、又は複数の単位物品若しくは医薬パッケージを同時に保管、取り出すために使用することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的は、本発明により、請求項１の特徴を有する動作デバイスによって達成される。本発明による、単位物品、特に医薬パッケージを保管する水平保管領域を有する注文デバイスのための動作デバイスは、単位物品又は医薬パッケージを保管領域から移動させるか若しくは保管領域に移動させる保管・取り出し側部を有する送り台を備え、この送り台は、第１の水平方向（ｘ）に延在する。上記第１の水平方向は、単位物品のための保管・取り出し方向に対応し、通常、動作デバイスの長手方向軸と同一である。２つの細長い掴み具は、送り台の上に配設され、互いに対面する掴み表面を有する。
【０００８】
動作デバイスは、掴み具案内装置を更に備え、掴み具案内装置は、枠構造体、並びに少なくとも１つの第１の案内部及び１つの第２の案内部を有し、少なくとも１つの第１の案内部及び１つの第２の案内部は、互いに平行であり、第１の水平方向（ｘ）である距離で離間し、第１の水平方向（ｘ）に直交する第２の水平方向（ｙ）で延在する（したがって、第２の水平方向は、保管・取り出し方向に垂直に直交する）。
【０００９】
動作デバイス自体は、送り台の、保管・取り出し側部とは反対の側に配設される。第１の案内部は、ここでは、保管・取り出し側部に対面する案内部として定義される。第２の案内部は、前記第１の案内部と平行に、保管・取り出し側部に対して第１の案内部の背後に配設される。
【００１０】
掴み具案内装置は、少なくとも４つの掴み具往復台を更に備え、少なくとも４つの掴み具往復台は、案内部に結合され、第２の水平方向（ｙ）で駆動され、案内部において移動可能であり、２つの第１の掴み具往復台は、第１の案内部に関連付けられ、２つの第２の掴み具往復台は、第２の案内部に関連付けられ、少なくとも２つの掴み具往復台は、第１の水平方向（ｘ）で互いからある距離でそれぞれの掴み具に結合される。
【００１１】
最後に、動作デバイスは、掴み具案内ユニットを第１の水平方向（ｘ）で移動させる駆動ユニットを備え、駆動ユニットは、掴み具案内装置に結合される。
【００１２】
したがって、本発明によれば、各掴み具は、複数の掴み具往復台、通常は、存在する掴み具往復台の片方に結合される。結合点は、第１の水平方向（ｘ）（保管・取り出し方向）に対してずれ、例えば、第１の掴み具往復台が互いに向かう第２の水平方向（ｙ）での運動は、第２の掴み具往復台の位置が固定されている際に、掴み具の一緒の傾斜をもたらす。
【００１３】
本発明による動作デバイスにおいて、掴み具の制御は、かなり単純に、少なくとも４つの掴み具往復台により直接実行され、案内ユニットを保管又は取り出し方向で移動させて傾斜挟み具をこの保管・取り出し方向とは反対に枢動させる必要はない。１つの掴み具につき、少なくとも２つの掴み具往復台を使用するこの直接的な制御を通じて、より高い掴み力を加えることができる。例えば、（第２の水平方向（ｙ）に対して２つの掴み具往復台を互いの方に移動させることによって）協働する１つの掴み具動作につき、少なくとも２つの掴み具往復台を有することが考えられる。設計上の観点から見ると、本発明による動作デバイスは、より単純であり、このより単純な設計にもかかわらず、より高い掴み力を加えることができる。
【００１４】
案内部において掴み具往復台を第２の水平方向（ｙ）で移動させるため、各掴み具往復台は、専用駆動ユニットを備えることができ、例えば、この駆動ユニットは、掴み具往復台上に直接置かれる。このようにして、少なくとも４つの掴み具往復台は、案内部において互いに独立して移動させることができ、このため、掴み具を任意に開閉した状態で傾斜させることができ、これにより、２つの挟み具は、互いに独立して傾斜させることができる。
【００１５】
しかし、専用駆動器を各掴み具往復台上に配設する例は、より高額な費用、並びに配線及び制御に対するより大きな要件を伴う。動作デバイスの好ましい実施形態では、掴み具案内装置は、駆動ユニットに結合する少なくとも２つの駆動要素を備え、第１の駆動要素は、第１の掴み具往復台に接続し、第２の駆動要素は、第２の掴み具往復台に接続し、第１の駆動要素及び第２の駆動要素は、第１の水平方向（ｘ）で互いからある距離で配設される。この実施形態では、案内部と関連付けた掴み具往復台は、単一駆動要素の使用により移動又は駆動され、これにより、単一駆動器を各掴み具往復台に割り当てる必要性をなくす。駆動要素及び関連付けた駆動ユニットは、案内部における又は案内部上の第２の水平方向での掴み具往復台の線形運動が保証される限り、あらゆる様式で設計することができる。掴み具往復台を駆動又は移動するには、あらゆる種類の線形駆動器を使用することができる。駆動要素がベルトにより駆動されるように設計することが好ましく、このベルトは、案内部の滑車で方向を変えられ、（駆動ユニットへの結合により）掴み具往復台を駆動する。例えば、そのような一実施形態では、掴み具往復台は、適切な結合手段を含むように設計しなければならない。
【００１６】
全ての掴み具往復台に対する個別の可制御性を達成するには、動作デバイスの好ましい実施形態では、掴み具案内装置は、駆動ユニットに結合する少なくとも４つの駆動要素を備え、２つの第１の駆動要素は、第１の掴み具往復台に接続し、２つの第２の駆動要素は、第２の掴み具往復台に接続し、第１の駆動要素及び第２の駆動要素は、第１の水平方向（ｘ）で互いからある距離で配設される。この実施形態では、唯一の（中心）駆動ユニットを設け、この駆動ユニットは、駆動要素により掴み具往復台に結合され、案内部において駆動要素により掴み具往復台を移動させる。駆動ユニット自体は、唯一の駆動器を備えることができ、この場合、この駆動器は、対応する伝動ユニットにより駆動要素に結合され、前記要素を独立して及び／又は対で移動させるようにする。
【００１７】
駆動要素及び関連付けた駆動ユニットは、案内部における又は案内部上の第２の水平方向（ｙ）での掴み具往復台の線形運動が保証される限り、あらゆる様式で設計することができる。したがって、掴み具往復台を駆動又は移動するには、あらゆる種類の線形駆動器を使用することができる。組み立てが容易な動作デバイスの一実施形態に対する特に有利な設計では、駆動要素は、歯付きラックとして設計され、駆動ユニットに相応に結合される。歯付きラックの別の利点は、これにより、高い力を掴み具往復台に伝達し得ることである。
【００１８】
保管領域から単位物品又は医薬パッケージを取り出すには、掴み具を平行に位置合わせし、次に、これらの挟み具を保管領域内に移動させ、掴み具を単位物品内側に移動させた後、取り出すべき単位物品を掴み具の間に位置するようにすることが一般的である。単位物品を掴むには、掴み具を、保管領域内で掴み具の端部が互いに向かって移動するように傾斜させる。取り出す間、掴み具の端部は、単位物品の側部に当接させることができるか、又は掴み具は、掴み具の端部の間の距離が、取り出すべき単位物品の後方の幅よりも小さい程度に離して一緒に動かすことができる。
【００１９】
単位物品をこのように取り出すため、掴み具を互いに個別に離す必要はない。掴み具の同期的で、左右対称な同一の運動で十分である。したがって、好ましい実施形態では、駆動ユニットは、それぞれ１つの駆動歯車を備える少なくとも２つの駆動器を備え、第１の駆動要素及び第２の駆動要素は、歯付きラックとして設計し、互いに対向して配設され、１つの駆動歯車は、それぞれ、第１の駆動要素及び第２の駆動要素の間の中心に配設し、案内部に関連付けたそれぞれの掴み具往復台を同期的に駆動するようにする。
【００２０】
上記のように、掴み具は、単位物品又は医薬パッケージを取り出すため、保管領域内で内側に移動しなければならない。掴み具は掴み具案内装置に結合されているため、前記装置は、（第１の水平方向（ｘ）に対応する）保管・取り出し方向に移動可能でなければならない。掴み具案内装置を対応する駆動ユニットに結合するのは、このためである。
【００２１】
動作デバイスが可能な限り大きな開放送り台を備える（即ち、可能な限り小型の掴み具案内装置を備える）ように、好ましい実施形態では、掴み具案内装置の枠構造体の一構成要素は、送り台の周囲に達し、送り台の下に配設した駆動ユニットに結合され、駆動ユニットは、掴み具案内装置を移動させる。掴み具案内装置のそのような実施形態では、送り台の下で、掴み具案内装置を保管・取り出し方向に移動させる駆動器を配設することが可能であり、掴み具案内装置を第１の水平方向（ｘ）に対して非常に小型に設計するようにする。
【００２２】
単純設計の好ましい実施形態では、掴み具案内装置を移動させる駆動ユニットは、移動部品及び固定部品を有する線形駆動器として設計され、移動部品は、送り台の周囲に達する枠構造体の構成要素に結合され、固定部品は、送り台の下に設計される。
【００２３】
送り台の上に置いた単位物品又は医薬パッケージを、送り台から保管領域に移動させるため、動作デバイスは、通常、推進器を備え、推進器は、例えば入れ子式腕部として設計することができ、この推進器は、掴み具案内装置に結合するか、又は掴み具案内装置の一構成要素として設計することができる。
【００２４】
掴み具案内装置の設計を可能な限り単純に保つため、好ましい実施形態では、送り台は、第１の水平方向に延在する開口を有し、推進器は、前記開口内で第１の水平方向に移動可能であり、推進器は、駆動器に結合される。したがって、推進器を移動させる機構は、主に、送り台の下に配設され、このため、掴み具案内装置の構成要素の数を減少させる。
【００２５】
単位物品を取り出す際に掴み具が単位物品に対して滑らないようにするため、好ましい実施形態では、掴み具の掴み表面の少なくとも一区分は、滑らない材料を含む、即ち、挟み具は、そのような材料から作製するか、又は少なくとも区分を、対応する材料で被覆する。
【００２６】
以下で、図面を参照しながら本発明による動作デバイスの一実施形態を説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１ａ−１ｂ】本発明による動作デバイスの好ましい実施形態の斜視図である。
【図２ａ−２ｂ】好ましい実施形態の掴み具案内装置の斜視図である。
【図３】好ましい実施形態の掴み具案内装置の詳細な斜視図であり、一部の構成要素は、省かれている。
【図４ａ−４ｂ】図４ａは、図３による掴み具案内装置の上面図である。図４ｂは、図３による掴み具案内装置の底面図である。
【図５】掴み具が引き合わされ、平行である、掴み具案内装置の詳細な斜視図であり、一部の構成要素は省かれている。
【図６ａ−６ｂ】図６ａは、図５による掴み具案内装置の上面図である。図６ｂは、図５による掴み具案内装置の底面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図１ａ、図１ｂは、本発明による動作デバイスの好ましい実施形態の２つの斜視図を示し、図１ａは、上方からの斜視図を投影し、図１ｂは、下方からの斜視図を投影する。本発明による動作デバイス１は、送り台１０を備え、送り台１０の上に、対向する掴み表面２１ａ、２１ｂを有する２つの掴み具２０ａ、２０ｂが配設される。前記掴み具２０ａ、２０ｂの自由端には、滑らない材料で被覆した区分２２ａ、２２ｂがある。
【００２９】
掴み具の自由端において、送り台１０は、保管・取り出し側部１５を備え、保管・取り出し側部１５を越えて、医薬パッケージは、送り台から保管領域上に押されるか、又は保管領域から送り台上に引き出される。保管・取り出し方向は、図１ａで示す第１の水平方向ｘに対応する。
【００３０】
送り台は、中心細穴開口１１を有し、中心細穴開口１１は、保管・取り出し方向、即ち、第１の水平方向ｘ内に延在する。広がった推進頭部１３を有する推進器要素１２は、開口１１内に配設される。推進器要素１２は、保管・取り出し方向、即ち、第１の水平方向ｘで細穴開口１１内を移動することができる。
【００３１】
掴み具案内装置３０は、保管・取り出し側部１５の反対側に配設され、掴み具２０ａ、２０ｂは、前記装置に接続され、装置は、掴み具を傾斜させる機構を備える。上側区分において、掴み具案内装置３０は、駆動ユニット５０を備え、２つの駆動器５１、５２及び関連付けた伝動器５３、５４を有する。図示の実施形態において、これら２つの駆動器は、次の図で詳細に説明するように掴み具を傾斜させる。掴み具案内装置は、保管・取り出し工程の様々な態様を監視する光検出器２を更に備える。
【００３２】
掴み具案内装置３０及びその全ての電子構成要素は、制御ユニット４に接続され、制御ユニット４は、図示の実施形態では締結腕部３の下に配設される。締結腕部３自体は、回り継手により送り台又は送り台の下部構造体に締結される。
【００３３】
医薬パッケージを保管、取り出すには、掴み具案内装置３０を第１の水平方向ｘ、即ち保管・取り出し方向で移動させなければならない。この目的で、図示の実施形態では、駆動器６０は、送り台の下に配設され、駆動器は、次の図で詳細に説明するように、掴み具案内装置３０を移動させる。送り台の下に更に配設されるのは、第１の水平方向ｘで推進器要素１２を細穴開口１１内で移動させる別の駆動器６である。
【００３４】
図２ａ及び図２ｂは、掴み具案内装置３０の斜視図を掴み具２０ａ、２０ｂと共に示す。掴み具案内装置３０は、枠構造体３１、３２、３３ａ、３３ｂを備え、前側構成要素３１は、掴み具（及び図示しない送り台）の周囲に達する。構成要素３１の下側端部に締結されるのは、線形駆動器の移動部品６２ａ、６２ｂ（「滑り子」）であり、前記滑り子は、掴み具案内装置３０を第１の水平方向で移動させることができる。これらの構成要素は、「移動」構成要素と呼ばれる。なぜなら、これらの構成要素が、掴み具案内装置と共に、対応する固定部品に沿って第１の水平方向で移動するためである（固定部品は、移動部品を移動させるように回転する）。固定部品６１ａ、６１ｂ（図１ｂを参照）自体は、例えば、固定部品の回転によって、移動部品を移動させるように動くことができ、この回転運動により、移動部品を固定部品の長手方向軸に沿って移動させることができる。したがって、固定部品自体は、動作デバイス内の固定部品の位置のみに対して固定されている。
【００３５】
例えば、代替実施形態では、固定部品をベルトとして設計し、動作デバイスの長手方向端部の間に設計し、対応する滑車と協働して移動部品を移動させることが考えられる。
【００３６】
図２ｂ及び図３からわかるように、２つの案内部３５、３６、即ち、第１の案内部３５及び第２の案内部３６は、側方枠構造体構成要素３３ａ、３３ｂの間に、第２の水平方向ｙで互いに平行に延在し、これらの案内部は、第１の水平方向ｘで互いに離間し、第１の案内部は、掴み具の自由端部に対面する。
【００３７】
２つの掴み具往復台４０ａ、４０ｂ；４１ａ、４１ｂは、案内部３５、３６のそれぞれに配設される。即ち、２つの第１の掴み具往復台４０ａ、４０ｂは、第１の案内部３５に配設され、２つの第２の掴み具往復台４１ａ、４１ｂは、第２の案内部３６に配設される。図示の動作デバイスの実施形態では、掴み具往復台の一区分は、案内部３５、３６の突出端部の周囲に達し、掴み具往復台の一部が前記突出端部に置かれるようにする。
【００３８】
代替実施形態では、案内部及び往復台は、わずかに異なる様式で設計することができる。例えば、案内部を単純な管として設計し、これらの管を通じて周囲の掴み具往復台を移動し得ることも考えられる。案内部及び掴み具往復台の正確な設計は、本発明では重要ではない。掴み具が互いに平行に、第２の水平方向ｙで移動し得ることを保証することのみが重要であり、第２の水平方向ｙは、第１の水平方向ｘに対し垂直に、直交して延びている。
【００３９】
特に図３からわかるように、掴み具往復台４０ａ、４０ｂ；４１ａ、４１ｂは、図示の実施形態では歯付きラックとして設計されている駆動要素４５ａ、４５ｂ；４６ａ、４６ｂに接続される。第１の案内部３５及び対応する第１の掴み具往復台４０ａ、４０ｂに関連付けた駆動要素４５ａ、４５ｂ、並びに第２の案内部３６に関連付けた対応する駆動要素４６ａ、４６ｂは、歯要素が互いに対向し歯要素の自由端部で重複領域を形成するように、ラックの歯要素に対して位置合わせされる。それぞれの駆動要素又はラックの重複領域の中心に配設されるのは、伝動器５３、５４（図３には示さない）により駆動器５１、５２に結合されるそれぞれの駆動歯車５５、５６である。案内部の掴み具往復台４０ａ、４０ｂ；４１ａ、４１ｂと、対応する案内部の駆動歯車の間の距離は、同一である、言い換えれば、駆動歯車は、２つの掴み具往復台の間の中心に正確に配設され、駆動歯車の移動により、掴み具往復台の同期的な移動が生じるようにする。駆動歯車が回転すると、掴み具往復台は同期的に互いの方に移動するか又は互いから離れて移動し、同じことは、２つの案内部３５、３６に関連付けた掴み具往復台にも当てはまる。
【００４０】
したがって、第１の案内部の掴み具往復台は、同時に又は個別に第２の案内部の掴み具往復台に対して移動させることができ、掴み具往復台の移動に関して大きな度合いの柔軟性をもたらす。第１の案内部及び第２の案内部の掴み具往復台は、同期的に移動させることができるか、又は第１の案内部又は第２の案内部のいずれかに関連付けた掴み具往復台のみを移動させることができる。このようにして、掴み具往復台に締結した掴み具を平行に若しくは既に傾斜させた状態で、同時に、（両方の案内部の掴み具往復台を同時に移動させることによって）角度を変更させずに移動させることが可能であるか、又は一方の案内部の掴み具往復台を移動すべきである場合、この掴み具を傾斜させることが可能である。
【００４１】
図示の実施形態では、１つの駆動要素は、各掴み具往復台に関連付けられている。代替実施形態では、２つの駆動要素のみを設け、２つの要素を１つの案内部に関連付け、例えば、掴み具往復台を駆動するベルトとして設計することが考えられる。対応する実施形態では、滑車もベルトのために設ける必要がある。滑車は、案内部又は枠構造体に結合される。更に、駆動ユニットと駆動要素／ベルトとの間を結合する必要があり、この結合は、当業者に公知の手段を使用して実施することができる。
【００４２】
既に説明したように、掴み具２０ａ、２０ｂは、掴み具案内装置３０に結合される。この結合は、図２ｂからわかる。図示の実施形態では、掴み具２０ａ、２０ｂは、第１の案内部３５のそれぞれの回り継手２３ａ、４３ａ；２３ｂ、４３ｂにより、掴み具往復台４０ａ、４０ｂに接続され、細穴案内部２４ａ、２５ａ；４４ａ、２４ｂ、２５ｂ、４４ｂにより第２の案内部３６の掴み具往復台４１ａ、４１ｂに接続される。代替実施形態では、回り継手は、第２の案内部に関連付けた掴み具往復台に配設され、このケースにおいて、図示の組合せに必要なことは、細穴案内部を、第１の案内部３５に関連付けた掴み具往復台に配設することである。
【００４３】
しかし、回り継手／細穴案内部の組合せの使用は、必須ではない。当然、掴み具は、少なくとも１つの案内部の対応する掴み具往復台で、回り継手又は枢動継手を使用して保持しなければならないが、細穴案内部の使用は、必須ではない。したがって、例えば、代替実施形態では、掴み具を、復原力に反して掴み具往復台と共に移動させ、掴み具往復台が戻る際、復原力により掴み具を戻すことが考えられる。
【００４４】
図４ａ、図４ｂは、掴み具が傾斜している掴み具案内装置の上面図及び底面図を示し、枠構造体及び駆動ユニットの部品は省かれている。図４ａでは、駆動歯車５５、５６が、対応する掴み具往復台４０ａ、４０ｂ；４１ａ、４１ｂの間の中心に正確に配設されていることが容易にわかり、これにより、駆動歯車５５、５６の回転運動が、関連付けた掴み具往復台に対し同期的な移動をもたらす。
【００４５】
図４ｂは、回り継手２３ａ、４３ａ；２３ｂ、４３ｂ及び細穴案内部２４ａ、２５ａ、４４ａ；２４ｂ、２５ｂ、４４ｂの詳細図を示す。回り継手及び細穴案内部のピン又は突起４３ａ、４３ｂ、４４ａ、４４ｂは、対応する掴み具往復台によって設けられる一方で、対応する受けは、掴み具又は掴み具の上に配設した構成要素によって設けられる。
【００４６】
図５は、掴み具案内装置３０の詳細図を示し、駆動ユニット５０及び枠構造体の部品は、残りの構成要素をより良好に見せるために省かれている。図５において、掴み具２０ａ、２０ｂは、引き合わされ、互いに平行に位置合わせされている。図３、図５の比較により、案内部における掴み具往復台の変位によって、掴み具の位置がどのように影響を受けるかがわかる。
【００４７】
図６ａ、図６ｂは、図５、即ち、掴み具案内装置の上面図及び底面図を示し、掴み具は、引き合わされ、平行である。図６ｂにおいて、案内部３６の掴み具往復台の突起又はピン４４ａ、４４ｂは、細穴２５ａ、２５ｂの「底部に」完全に配設されていることがわかる。なぜなら、掴み具は、平行に位置し、これにより、第１の案内部３５と第２の案内部３６との間に位置する掴み具の区分が最小であるためである。掴み具が、（掴み具の端部に対して）内側か外側かにかかわらず、傾斜すると、案内部の間に位置する掴み具の区分（即ち、掴み具の長さ部）は増大し、このため、突起又はピン４４ａ、４４ｂが細穴２５ａ、２５ｂ内で「上方に」進行する。また、図示の実施形態では、「細穴」は閉鎖されている必要はなく、開放細穴、即ち、一種の二又細穴をピン又は突起の案内に使用することもできる。
【図１ａ】
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【図１ｂ】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【図３】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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