(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
全地球航法衛星システムＧＮＳＳ受信機によって複数の衛星から受信された複数の衛星信号を追跡するための装置であって、各衛星信号は前記ＧＮＳＳ受信機の複数のチャネルのうちの異なる１つにおいて処理され、前記装置は、
複数の相関値のセットのそれぞれから対応する相関値を合算して、複数の合算された相関値を決定するように構成される少なくとも１つの合算ユニットであって、各セットは前記複数のチャネルのうちの１つからのものであり、セット内の各相関値は、前記複数の受信された衛星信号のうちの対応するものから導出される信号と、前記ＧＮＳＳ受信機の既知の位置および／または速度ならびに複数の推定される受信機タイミング・パラメータのうちの１つにそれぞれ基づく複数のレプリカ信号のうちの１つとの相関を表す、少なくとも１つの合算ユニットと、
前記複数の合算された相関値に基づいて最大の相関値を決定し、複数の受信機タイミング仮説のうちの最も可能性の高いものが、前記最大の相関値に対応する前記受信機タイミング仮説であると決定するように構成される仮説評価ユニットと
を備える、装置。
【請求項２】
前記複数の受信機タイミング仮説は、複数の受信機タイミング・オフセット仮説を含み、
前記複数の推定される受信機タイミング・パラメータの少なくとも一部は、前記複数の受信機タイミング・オフセット仮説のうちの１つにより現在の受信機タイミング・オフセット解を調整することによって決定されており、
前記複数の受信された衛星信号のうちの前記対応するものから導出される前記信号は、デフォルトの搬送波除去信号を含み、
前記複数のレプリカ信号は、複数のレプリカ・コードを含む、
請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記複数のレプリカ・コードを生成するように構成されるコード生成器を各チャネルにさらに備え、
前記デフォルトの搬送波除去信号と、前記複数のレプリカ・コードとの相関をとることによって、各チャネルの複数の第１の相関値を決定するように構成される少なくとも１つの相関器をさらに備え、前記第１の相関値は前記相関値のセットのうちの１つの少なくとも一部を形成する、
請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記複数のレプリカ・コードは、進みレプリカ・コード、即時レプリカ・コード、および遅れレプリカ・コードを含み、
前記装置は、
前記デフォルトの搬送波除去信号と、前記進み、即時、および遅れレプリカ・コードのそれぞれとの相関をとることによって、進み、即時、および遅れコード相関値を決定するように構成される、各チャネルの少なくとも１つの相関器と、
前記進み、即時、および遅れコード相関値に基づいて各チャネルの第１の相関値を補間するように構成される少なくとも１つの補間器であって、前記第１の相関値は前記相関値のセットのうちの１つの少なくとも一部を形成する、少なくとも１つの補間器と
をさらに備える、請求項２に記載の装置。
【請求項５】
前記複数の受信機タイミング仮説は、複数の受信機タイミング・ドリフト仮説を含み、  前記複数のレプリカ信号は、複数のレプリカ搬送波信号を含み、
前記複数の推定される受信機タイミング・パラメータの少なくとも一部は、前記複数の受信機タイミング・ドリフト仮説のうちの１つにより現在の受信機タイミング・ドリフト解を調整することによって決定されている、
請求項１から４のいずれかに記載の装置。
【請求項６】
前記複数の受信された衛星信号のうちの前記対応するものから導出される前記信号は、中間周波数ＩＦ信号を含み、
前記装置は、
前記複数のレプリカ搬送波信号を生成するように構成される、各チャネルの搬送波生成器と、
前記ＩＦ信号に前記複数のレプリカ搬送波信号を乗算して、複数の搬送波除去信号を生成するための混合器と、
前記複数の搬送波除去信号と、デフォルトのレプリカ・コードとの相関をとることによって、第２の相関値を決定するように構成される少なくとも１つの相関器であって、前記第２の相関値は前記相関値のセットのうちの１つの少なくとも一部を形成する、少なくとも１つの相関器と
をさらに備える、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記ＧＮＳＳ受信機内で生成される進み、即時、および遅れコード相関値のうちの１つまたは複数から導出される信号のＤＦＴを行うことによって、第２の相関値を決定するように構成される離散フーリエ変換ＤＦＴユニットをさらに備え、前記第２の相関値は前記相関値のセットのうちの１つの少なくとも一部を形成し、
前記ＤＦＴは、前記複数の受信機タイミング・パラメータの少なくとも一部に対応する周波数を包含する周波数範囲に及び、
前記第２の相関値のそれぞれは、対応するＤＦＴビン周波数における前記ＤＦＴの振幅を示す、
請求項５に記載の装置。
【請求項８】
前記複数の合算された相関値のそれぞれは、前記複数の受信機タイミング仮説のうちの１つに対応し、
前記仮説評価ユニットは、最大の合算された相関値を選択することによって、前記最大の相関値を決定するように構成される、
請求項１から７のいずれかに記載の装置。
【請求項９】
航法エンジンをさらに備え、
前記仮説評価ユニットは、前記最も可能性の高い受信機タイミング仮説に関するデータを前記航法エンジンに転送するようにさらに構成され、
前記航法エンジンは、前記最も可能性の高い受信機タイミング仮説に関する前記受け取られたデータに少なくとも部分的に基づいて、後続の受信機タイミング解を決定するように構成される、
請求項１から８のいずれかに記載の装置。
【請求項１０】
現在および／または以前の受信機タイミング解の予測される変化に基づいて、前記複数の受信機タイミング仮説を生成するように構成される仮説生成器をさらに備える、請求項１から９のいずれかに記載の装置。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれかに記載の装置を備える、ＧＮＳＳ受信機。
【請求項１２】
全地球航法衛星システムＧＮＳＳ受信機によって複数の衛星から受信された複数の衛星信号を追跡するための方法であって、各衛星信号は前記ＧＮＳＳ受信機の複数のチャネルのうちの異なる１つにおいて処理され、前記方法は、
少なくとも１つの合算ユニットにより、複数の相関値のセットのそれぞれから対応する相関値を合算して、複数の合算された相関値を決定することであって、各セットは前記複数のチャネルのうちの１つからのものであり、セット内の各相関値は、前記複数の受信された衛星信号のうちの対応するものから導出される信決定する号と、前記ＧＮＳＳ受信機の既知の位置および／または速度ならびに複数の推定される受信機タイミング・パラメータのうちの１つにそれぞれ基づく複数のレプリカ信号のうちの１つとの相関を表す、決定することと、
仮説評価ユニットにより、前記複数の合算された相関値に基づいて最大の相関値を決定することと、
前記仮説評価ユニットにより、複数の受信機タイミング仮説のうちの最も可能性の高いものが、前記最大の相関値に対応する前記受信機タイミング仮説であると決定することとを含む、方法。
【請求項１３】
前記複数の受信機タイミング仮説は、複数の受信機タイミング・オフセット仮説を含み、
前記複数の推定される受信機タイミング・パラメータの少なくとも一部は、前記複数の受信機タイミング・オフセット仮説のうちの１つにより現在の受信機タイミング・オフセット解を調整することによって決定されており、
前記複数の受信された衛星信号のうちの前記対応するものから導出される前記信号は、デフォルトの搬送波除去信号を含み、
前記複数のレプリカ信号は、複数のレプリカ・コードを含む、
請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
各チャネルのコード生成器により、前記複数のレプリカ・コードを生成することと、
少なくとも１つの相関器により、前記デフォルトの搬送波除去信号と、前記複数のレプリカ・コードとの相関をとることによって、各チャネルの複数の第１の相関値を決定することであって、前記第１の相関値は前記相関値のセットのうちの１つの少なくとも一部を形成する、求めることと
をさらに含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記複数のレプリカ・コードは、進みレプリカ・コード、即時レプリカ・コード、および遅れレプリカ・コードを含み、
前記方法は、
各チャネルの少なくとも１つの相関器により、前記デフォルトの搬送波除去信号と、前記進み、即時、および遅れレプリカ・コードのそれぞれとの相関をとることによって、進み、即時、および遅れコード相関値を決定することと、
少なくとも１つの補間器により、前記進み、即時、および遅れコード相関値に基づいて各チャネルの第１の相関値を補間することであって、前記第１の相関値は前記相関値のセットのうちの１つの少なくとも一部を形成する、補間することと
をさらに含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
前記複数の受信機タイミング仮説は、複数の受信機タイミング・ドリフト仮説を含み、  前記複数のレプリカ信号は、複数のレプリカ搬送波信号を含み、
前記複数の推定される受信機タイミング・パラメータの少なくとも一部は、前記複数の受信機タイミング・ドリフト仮説のうちの１つにより現在の受信機タイミング・ドリフト解を調整することによって決定されている、
請求項１２から１５のいずれかに記載の方法。
【請求項１７】
前記複数の受信された衛星信号のうちの前記対応するものから導出される前記信号は、中間周波数ＩＦ信号を含み、
前記方法は、
各チャネルの搬送波生成器により、前記複数のレプリカ搬送波信号を生成することと、
混合器により、前記ＩＦ信号に前記複数のレプリカ搬送波信号を乗算して、複数の搬送波除去信号を生成することと、
少なくとも１つの相関器により、前記複数の搬送波除去信号と、デフォルトのレプリカ・コードとの相関をとることによって、第２の相関値を決定することであって、前記第２の相関値は前記相関値のセットのうちの１つの少なくとも一部を形成する、決定することと
をさらに含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
離散フーリエ変換ＤＦＴユニットにより、前記ＧＮＳＳ受信機内で生成される進み、即時、および遅れコード相関値のうちの１つまたは複数から導出される信号のＤＦＴを行うことによって、第２の相関値を決定することであって、前記第２の相関値は前記相関値のセットのうちの１つの少なくとも一部を形成する、決定すること
をさらに含み、
前記ＤＦＴは、前記複数の受信機タイミング・パラメータの少なくとも一部に対応する周波数を包含する周波数範囲に及び、
前記第２の相関値のそれぞれは、対応するＤＦＴビン周波数における前記ＤＦＴの振幅を示す、
請求項１６に記載の方法。
【請求項１９】
前記複数の合算された相関値のそれぞれは、前記複数の受信機タイミング仮説のうちの１つに対応し、
前記方法は、前記仮説評価ユニットが、前記最大の合算された相関値を選択することによって、前記最大の相関値を決定することをさらに含む、
請求項１２から１８のいずれかに記載の方法。
【請求項２０】
前記仮説評価ユニットが、前記最も可能性の高い受信機タイミング仮説に関するデータを航法エンジンに転送することと、
前記航法エンジンが、前記最も可能性の高い受信機タイミング仮説に関する前記受け取られたデータに少なくとも部分的に基づいて、後続の受信機タイミング解を決定することと、
をさらに含む、請求項１２から１９のいずれかに記載の方法。
【請求項２１】
仮説生成器により、現在および／または以前の受信機タイミング解の予測される変化に基づいて、前記複数の受信機タイミング仮説を生成することをさらに含む、請求項１２から２０のいずれかに記載の方法。
【請求項２２】
少なくとも１つのプロセッサで実行された場合に、前記少なくとも１つのプロセッサに、請求項１２から２１のいずれか一項に記載の方法を実行させる命令を含む、コンピュータ・プログラム。
【請求項２３】
請求項２２に記載のコンピュータ・プログラムが記憶された非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機によって受信された衛星信号を追跡するための方法および装置に関する。より詳細には、本発明は、タイミング基準を提供するためにＧＮＳＳ受信機において使用するための方法および装置に関する場合がある。
【背景技術】
【０００２】
典型的なＧＮＳＳ受信機は、複数のＧＮＳＳ衛星から信号を受信して、ＧＮＳＳ受信機の航法解（ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  ｓｏｌｕｔｉｏｎ）を決定するように構成される。航法解は、典型的には、３次元位置、３次元速度、受信機タイミング・オフセット、および受信機タイミング・ドリフトを含む８状態ベクトルである。他のＧＮＳＳ受信機は、場合により他の用途で使用するために、正確なタイミングおよび／または周波数基準を提供するように特別に構成される。そのようなＧＮＳＳ受信機は、「タイミング・モジュール」、「タイミング受信機」などと呼ばれることがある。
【０００３】
タイミング受信機は、既知の位置および／または速度を受け取り、その既知の位置および／または速度をコード追跡ループおよび搬送波追跡ループにおいて使用して、ＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ受信機において受信された衛星信号を追跡するように構成される場合がある。具体的には、タイミング受信機は固定位置において使用される場合があり、その場合、タイミング受信機の位置および速度は、事前にわかっており受信機内に設定される場合があり、または高精度に解決されて定数に設定されることができる。タイミング受信機は追跡されたＧＮＳＳ信号から受信機タイミング解を決定するように構成され、受信機タイミング解は、受信機タイミング・オフセットおよび受信機タイミング・ドリフトを含む２状態ベクトルである。次いで、求められたタイミング解は、正確なタイミングおよび／または周波数基準を出力するために使用される。
【０００４】
ＧＮＳＳ受信機におけるコード追跡は、遅延ロック・ループ（ＤＬＬ：ｄｅｌａｙ  ｌｏｃｋ  ｌｏｏｐ）の助けを借りて実現される。ＤＬＬは、受信されたＧＮＳＳ衛星信号の到来コードと、衛星信号のローカルに生成されたコード・レプリカとの位相ずれを追跡および推定する。ＤＬＬは、典型的には、受信された衛星信号から導出された搬送波除去信号と、少なくとも１つのコード生成器によって生成された、ローカルに生成されたレプリカ・コードとの相関をとる少なくとも２つのコード相関器を備える。コード生成器は、到来衛星信号のコード位相を追跡する数値制御発振器（ＮＣＯ：ｎｕｍｅｒｉｃａｌｌｙ  ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ）によって制御される。コード相関器の出力はノイズ性能を改善するために時間にわたって積分され、その結果の信号は、受信された衛星信号と、ローカルに生成されたレプリカ・コードとのコード遅延が最小化されるように、ローカルに生成されたレプリカ・コードのコード位相を更新するようＮＣＯを制御するアルゴリズムにおいて使用される。例示的なＤＬＬでは、３つ以上のコード相関器が存在する場合があり、それぞれ、進み（ｅａｒｌｙ）、即時（ｐｒｏｍｐｔ）、および遅れ（ｌａｔｅ）コード相関のうちの１つを生成する。従来のＧＮＳＳ受信機では、チャネルごとに個別のＤＬＬがあり、ＤＬＬは互いに独立して動作する。
【０００５】
一方、搬送波追跡は、周波数ロック・ループ（ＦＬＬ：ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ｌｏｃｋ  ｌｏｏｐ）、位相ロック・ループ（ＰＬＬ：ｐｈａｓｅ  ｌｏｃｋ  ｌｏｏｐ）、または両者の組み合わせ、たとえば、ＦＬＬアシストＰＬＬを使用して実現される場合がある。ＦＬＬはＤＬＬと同様の信号処理手順に従うが、到来衛星信号のドップラー周波数が追跡され、ＦＬＬが現在の周波数誤差を推定する点が異なる。一実装形態では、混合器は、受信された衛星信号（場合によっては中間周波数のもの）に、搬送波生成器によって提供される対応するローカルに生成された搬送波信号を乗算する。搬送波生成器は以下で論じられるようにＮＣＯによって制御される。ここでは、ローカルに生成された搬送波信号は、衛星によって送信される実際の搬送波周波数ではなく、受信機の中間周波数（ＩＦ：ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ  ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）に対応する周波数である場合があることに留意されたい。すなわち、ローカルに生成された搬送波信号は、衛星によって送信される周波数である必要はなく、ＩＦまたはベースバンド信号を生成するのに適したより低い周波数である場合がある。搬送波除去信号と呼ばれることがある混合器の出力は、ノイズ性能を改善するために時間にわたって積分され、その結果の信号は、ＮＣＯを制御してローカルに生成された搬送波信号を更新させることによって、その周波数が到来ＧＮＳＳ信号の搬送波（またはＩＦ）周波数に可能な限り近くなるようにするアルゴリズムにおいて使用される。従来のＧＮＳＳ受信機アーキテクチャでは、通常、受信機内部においてチャネルごとに個別の搬送波追跡ループが存在する。
【０００６】
タイミング受信機では、タイミング受信機の位置および／または速度が既知であり、レプリカ搬送波信号の生成に使用されるので、受信された衛星信号の搬送波と、ＮＣＯにより提供されるローカルに生成された搬送波信号との間のドップラー偏移は、前のエポックで求められた現在の受信機タイミング・ドリフト解と、真の受信機タイミング・ドリフトとの差に比例する。さらに、タイミング受信機の既知の位置および／または速度が、レプリカ・コードに適用されるコード位相遅延を決定するために使用されるので、搬送波除去信号とレプリカ・コード信号との間の遅延は、前のエポックで求められた現在の受信機タイミング・オフセット解と、真の受信機タイミング・オフセットとの差に比例する。
【０００７】
したがって、タイミング受信機は、コード追跡ループおよび搬送波追跡ループを使用して、正確なタイミングおよび／または周波数基準を決定することができる。
【０００８】
ＧＮＳＳタイミング受信機は、追跡ループがタイミング解の決定とは独立して動作するので、信号追跡およびタイミング解を別々に実施する場合がある。コードおよび搬送波追跡ループは、コードおよび搬送波測定値を航法エンジン（ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  ｅｎｇｉｎｅ）に提供し、航法エンジンはこれらの測定値を使用して、受信機タイミング解（すなわち、受信機タイミング・オフセットおよび受信機タイミング・ドリフト）を決定する。さらに、航法解を決定するために異なるＧＮＳＳコンステレーション（たとえば、ＧＰＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＧＬＯＮＡＳＳ、またはＢｅｉＤｏｕ）からの衛星が使用されるシナリオでは、各ＧＮＳＳからの衛星信号も別々の追跡ループを必要とし、これらは別々に実施され、別々の要素および異なる構成を必要とする。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００９】
一態様における本発明によれば、全地球航法衛星システムＧＮＳＳ受信機によって複数の衛星から受信された複数の衛星信号を追跡するための装置が提供され、各衛星信号はＧＮＳＳ受信機の複数のチャネルのうちの異なる１つにおいて処理される。この装置は、複数の相関値のセットのそれぞれから対応する相関値を合算して、複数の合算された相関値を決定するように構成される少なくとも１つの合算ユニットであって、各セットは複数のチャネルのうちの１つからのものであり、セット内の各相関値は、複数の受信された衛星信号のうちの対応するものから導出される信号と、ＧＮＳＳ受信機の既知の位置および／または速度ならびに複数の推定される受信機タイミング・パラメータのうちの１つにそれぞれ基づく複数のレプリカ信号のうちの１つとの相関を表す、少なくとも１つの合算ユニットを備える。この装置は、複数の合算された相関値に基づいて最大の相関値を決定し、複数の受信機タイミング仮説のうちの最も可能性の高いものが、最大の相関値に対応する受信機タイミング仮説であると決定するように構成される仮説評価ユニットをさらに備える。
【００１０】
例示的な方法および装置は、衛星信号のベクトル追跡用であってもよい。いくつかの特定の例示的な方法および装置は、複数の受信機タイミング仮説を決定するように構成されてもよく、仮説評価ユニットは、それらの仮説のうちの最も可能性の高いものを決定するように構成される。
【００１１】
複数の受信された衛星信号から導出される信号は、所与のチャネルの搬送波除去信号、あるいは進み、即時、および／または遅れコード相関であってもよい。
【００１２】
任意選択で、複数の受信機タイミング仮説は、複数の受信機タイミング・オフセット仮説を含む。いくつかの構成では、複数の推定される受信機タイミング・パラメータの少なくとも一部は、複数の受信機タイミング・オフセット仮説のうちの１つにより現在の受信機タイミング・オフセット解を調整することによって決定されている。さらに、複数の受信された衛星信号のうちの対応するものから導出される信号は、デフォルトの搬送波除去信号を含んでもよく、複数のレプリカ信号は、複数のレプリカ・コードを含む。
【００１３】
本明細書から明らかなように、推定される受信機タイミング・パラメータは、受信機タイミング・オフセットおよび／または受信機タイミング・ドリフトを含んでもよい。さらに、複数のレプリカ・コードのそれぞれは、異なる量だけ時間的にずらされた単一の衛星ＰＲＮコードを含んでもよい。時間ずれは、受信機タイミング・オフセット仮説に対応してもよい。
【００１４】
いくつかの例示的な装置は、複数のレプリカ・コードを生成するように構成されるコード生成器を各チャネルにさらに備える。この装置は、デフォルトの搬送波除去信号と、複数のレプリカ・コードとの相関をとることによって、各チャネルの複数の第１の相関値を決定するように構成される少なくとも１つの相関器をさらに備えてもよく、第１の相関値は相関値のセットのうちの１つの少なくとも一部を形成する。
【００１５】
任意選択で、複数のレプリカ・コードは、進みレプリカ・コード、即時レプリカ・コード、および遅れレプリカ・コードを含む。この装置は、デフォルトの搬送波除去信号と、進み、即時、および遅れレプリカ・コードのそれぞれとの相関をとることによって、進み、即時、および遅れコード相関値を決定するように構成される、各チャネルの少なくとも１つの相関器と、進み、即時、および遅れコード相関値に基づいて各チャネルの第１の相関値を補間するように構成される少なくとも１つの補間器であって、第１の相関値は相関値のセットのうちの１つの少なくとも一部を形成する、少なくとも１つの補間器とをさらに備えてもよい。
【００１６】
補間器は、複数の受信機タイミング・オフセット仮説のうちの１つに対応する時間ずれ（または遅延）での第１の相関値を補間するように構成されてもよい。
【００１７】
例示的な装置では、複数の受信機タイミング仮説は、複数の受信機タイミング・ドリフト仮説を含む。さらに、複数のレプリカ信号は、複数のレプリカ搬送波信号を含んでもよい。任意選択で、複数の推定される受信機タイミング・パラメータの少なくとも一部は、複数の受信機タイミング・ドリフト仮説のうちの１つにより現在の受信機タイミング・ドリフト解を調整することによって決定されている。
【００１８】
いくつかの装置は、複数の受信された衛星信号のうちの対応するものから導出される信号が、中間周波数ＩＦ信号を含むという任意選択の特徴を備える。この装置は、複数のレプリカ搬送波信号を生成するように構成される、各チャネルの搬送波生成器と、ＩＦ信号に複数のレプリカ搬送波信号を乗算して、複数の搬送波除去信号を生成するための混合器と、複数の搬送波除去信号と、デフォルトのレプリカ・コードとの相関をとることによって、第２の相関値を決定するように構成される少なくとも１つの相関器であって、第２の相関値は相関値のセットのうちの１つの少なくとも一部を形成する、少なくとも１つの相関器とをさらに備えてもよい。
【００１９】
任意選択の装置は、ＧＮＳＳ受信機内で生成される進み、即時、および遅れコード相関値のうちの１つまたは複数から導出される信号のＤＦＴを行うことによって、第２の相関値を決定するように構成される離散フーリエ変換ＤＦＴユニットをさらに備え、第２の相関値は相関値のセットのうちの１つの少なくとも一部を形成する。ＤＦＴは、複数の受信機タイミング・パラメータの少なくとも一部に対応する周波数を包含する周波数範囲に及んでもよい。第２の相関値のそれぞれは、対応するＤＦＴビン周波数におけるＤＦＴの振幅を示してもよい。
【００２０】
例示的な装置では、複数の合算された相関値のそれぞれは、複数の受信機タイミング仮説のうちの１つに対応し、仮説評価ユニットは、最大の合算された相関値を選択することによって、最大の相関値を決定するように構成される。
【００２１】
任意選択で、この装置は、航法エンジンをさらに備え、仮説評価ユニットは、最も可能性の高い受信機タイミング仮説に関するデータを航法エンジンに転送するようにさらに構成され、航法エンジンは、最も可能性の高い受信機タイミング仮説に関する受け取られたデータに少なくとも部分的に基づいて、後続の受信機タイミング解を決定するように構成される。
【００２２】
いくつかの例示的な構成では、仮説評価ユニットは、最も可能性の高い受信機タイミング仮説を航法エンジンに転送するように構成される。他の例示的な構成では、たとえば、ＧＮＳＳ受信機が一定かつ既知の速度で移動している場合、航法エンジンはＧＮＳＳ受信機の位置を更新してもよい。
【００２３】
この装置は、現在および／または以前の受信機タイミング解の予測される変化に基づいて、複数の受信機タイミング仮説を生成するように構成される仮説生成器をさらに備えてもよい。予測される変化は、航法エンジンからの分散データおよび／またはＧＮＳＳ受信機の速度に基づいて決定されてもよい。
【００２４】
一態様における本発明によれば、本明細書に開示されるいずれかによる、複数の衛星信号を追跡するための装置を備える、ＧＮＳＳ受信機が提供される。
【００２５】
一態様における本発明によれば、全地球航法衛星システムＧＮＳＳ受信機によって複数の衛星から受信された複数の衛星信号を追跡するための方法が提供され、各衛星信号はＧＮＳＳ受信機の複数のチャネルのうちの異なる１つにおいて処理される。この方法は、少なくとも１つの合算ユニットにより、複数の相関値のセットのそれぞれから対応する相関値を合算して、複数の合算された相関値を決定することであって、各セットは複数のチャネルのうちの１つからのものであり、セット内の各相関値は、複数の受信された衛星信号のうちの対応するものから導出される信号と、ＧＮＳＳ受信機の既知の位置および／または速度ならびに複数の推定される受信機タイミング・パラメータのうちの１つにそれぞれ基づく複数のレプリカ信号のうちの１つとの相関を表す、決定することと、仮説評価ユニットにより、複数の合算された相関値に基づいて最大の相関値を決定することと、仮説評価ユニットにより、複数の受信機タイミング仮説のうちの最も可能性の高いものが、最大の相関値に対応する受信機タイミング仮説であると決定することとを含む。
【００２６】
任意選択で、複数の受信機タイミング仮説は、複数の受信機タイミング・オフセット仮説を含む。複数の推定される受信機タイミング・パラメータの少なくとも一部は、複数の受信機タイミング・オフセット仮説のうちの１つにより現在の受信機タイミング・オフセット解を調整することによって決定されていてもよい。複数の受信された衛星信号のうちの対応するものから導出される信号は、デフォルトの搬送波除去信号を含んでもよい。任意選択で、複数のレプリカ信号は、複数のレプリカ・コードを含む。
【００２７】
この方法は、各チャネルのコード生成器により、複数のレプリカ・コードを生成することをさらに含んでもよい。少なくとも１つの相関器は、デフォルトの搬送波除去信号と、複数のレプリカ・コードとの相関をとることによって、各チャネルの複数の第１の相関値を求めてもよく、第１の相関値は相関値のセットのうちの１つの少なくとも一部を形成する。
【００２８】
いくつかの例示的な構成では、複数のレプリカ・コードは、進みレプリカ・コード、即時レプリカ・コード、および遅れレプリカ・コードを含む。この方法は、各チャネルの少なくとも１つの相関器により、デフォルトの搬送波除去信号と、進み、即時、および遅れレプリカ・コードのそれぞれとの相関をとることによって、進み、即時、および遅れコード相関値を決定することと、少なくとも１つの補間器により、進み、即時、および遅れコード相関値に基づいて各チャネルの第１の相関値を補間することであって、第１の相関値は相関値のセットのうちの１つの少なくとも一部を形成する、補間することとをさらに含んでもよい。
【００２９】
任意選択で、複数の受信機タイミング仮説は、複数の受信機タイミング・ドリフト仮説を含む。さらに、複数のレプリカ信号は、複数のレプリカ搬送波信号を含んでもよい。複数の推定される受信機タイミング・パラメータの少なくとも一部は、複数の受信機タイミング・ドリフト仮説のうちの１つにより現在の受信機タイミング・ドリフト解を調整することによって決定されていてもよい。
【００３０】
本明細書に記載されるいくつかの方法では、複数の受信された衛星信号のうちの対応するものから導出される信号は、中間周波数ＩＦ信号を含む。任意選択で、この方法は、各チャネルの搬送波生成器により、複数のレプリカ搬送波信号を生成することと、混合器により、ＩＦ信号に複数のレプリカ搬送波信号を乗算して、複数の搬送波除去信号を生成することと、少なくとも１つの相関器により、複数の搬送波除去信号と、デフォルトのレプリカ・コードとの相関をとることによって、第２の相関値を決定することであって、第２の相関値は相関値のセットのうちの１つの少なくとも一部を形成する、決定することとをさらに含んでもよい。
【００３１】
この方法は、離散フーリエ変換ＤＦＴユニットにより、ＧＮＳＳ受信機内で生成される進み、即時、および遅れコード相関値のうちの１つまたは複数から導出される信号のＤＦＴを行うことによって、第２の相関値を決定することであって、第２の相関値は相関値のセットのうちの１つの少なくとも一部を形成する、決定することをさらに含んでもよい。ＤＦＴは、複数の受信機タイミング・パラメータの少なくとも一部に対応する周波数を包含する周波数範囲に及んでもよい。第２の相関値のそれぞれは、対応するＤＦＴビン周波数におけるＤＦＴの振幅を示してもよい。
【００３２】
任意選択で、複数の合算された相関値のそれぞれは、複数の受信機タイミング仮説のうちの１つに対応する。この方法は、仮説評価ユニットが、最大の合算された相関値を選択することによって、最大の相関値を決定することをさらに含んでもよい。
【００３３】
いくつかの方法は、仮説評価ユニットが、最も可能性の高い受信機タイミング仮説に関するデータを航法エンジンに転送することと、航法エンジンが、最も可能性の高い受信機タイミング仮説に関する受け取られたデータに少なくとも部分的に基づいて、後続の受信機タイミング解を決定することと、をさらに含む。
【００３４】
この方法は、仮説生成器により、現在および／または以前の受信機タイミング解の予測される変化に基づいて、複数の受信機タイミング仮説を生成することをさらに含んでもよい。
【００３５】
一態様における本発明によれば、少なくとも１つのプロセッサで実行された場合に、少なくとも１つのプロセッサに、本明細書に記載のいずれかによる方法を実行させる命令を含む、コンピュータ・プログラムが提供される。
【００３６】
一態様における本発明によれば、上記のコンピュータ・プログラムを含むキャリアであって、電子信号、光信号、無線信号、または非一時的コンピュータ可読記憶媒体のうちの１つである、キャリアが提供される。
【００３７】
本発明の例示的な実施形態は、添付の図面を参照して本明細書で説明される。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】衛星信号を追跡するための装置を示すブロック概略図である。
【図２】衛星信号を追跡するための方法を示すフロー図である。
【図３】衛星信号を追跡するためのさらなる装置を示すブロック概略図である。
【図４】衛星信号を追跡するためのさらなる方法を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
一般に、本明細書で開示されるのは、複数のＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ受信機によって受信された複数の衛星信号のベクトル追跡のための方法および装置である。例示的な方法および装置は、ＧＮＳＳタイミング受信機において使用するためのものであり、複数の受信機タイミング仮説から最も可能性の高い受信機タイミング仮説を決定するように構成される。受信機タイミング仮説は、現在の受信機タイミング解の更新の予測を表す。受信機タイミング仮説は、現在の受信機タイミング・オフセット解の予測される更新である受信機タイミング・オフセット仮説、および／または現在の受信機タイミング・ドリフト解の予測される更新である受信機タイミング・ドリフト仮説を含んでもよい。
【００４０】
例示的な構成は、複数の受信機タイミング・オフセット仮説を生成し、デフォルトの搬送波除去信号と、複数のローカルに生成されたレプリカ・コード信号との相関を表す相関値に基づいて、最も可能性の高い受信機タイミング・オフセット仮説を決定する。レプリカ・コード信号は、既知の位置および／または速度と、現在の受信機タイミング・オフセット解から生成される複数の受信機タイミング・オフセット仮説とに基づいて生成されてもよい。例示的な方法および装置では、図１に示されるように、相関値は専用の装置を使用して直接求められてもよい。他の例示的な方法および装置では、図３に示されるように、相関値は、進み、即時、および遅れコード相関値から補間されてもよい。
【００４１】
例示的な方法および装置は、複数のタイミング・ドリフト仮説を生成し、各受信機タイミング・ドリフト仮説の精度を示す相関値を決定するように構成されてもよい。相関値は、デジタル化されたＩＦ信号と複数のレプリカ搬送波信号との相関を表し、レプリカ搬送波信号は、既知の位置および／または速度と、複数の受信機タイミング・ドリフト仮説が現在のタイミング・ドリフト解に加算されたものとに基づいて生成される。以下でより詳細に説明されるように、相関は、図１に示されるように専用の装置を使用して生成されてもよく、または図３に示されるように既存のＧＮＳＳ受信機において生成される即時信号のＤＦＴを行うことによって導出されてもよい。
【００４２】
図１は、衛星信号を追跡するための例示的な装置を示す。装置は、ＧＮＳＳタイミング受信機の一部を備える。以下は、図１の装置の構成の概要である。
【００４３】
デジタル化された中間周波数（ＩＦ）信号は、装置の複数のチャネル１００ａ〜ｋのそれぞれによって受け取られる。チャネル１およびｋ（両方とも破線で描かれている）のみが図１に示されているが、装置には任意数のチャネルがあってもよいことは理解されよう。
【００４４】
デジタル化されたＩＦ信号は、ＧＮＳＳ受信機の無線周波数（ＲＦ）フロント・エンドと、それに続くデジタル前処理ユニットとによって導出され、これらは両方とも図１には示されていない。典型的には、ＧＮＳＳ衛星ＲＦ信号はＧＮＳＳ受信機アンテナによって受信され、低雑音前置増幅器によって増幅される。増幅された信号は次いで、局部発振器信号と混合することによって、ＲＦからＩＦにダウン・コンバートされる。ダウン・コンバートは、各ステップで異なる局部発振器を使用して、いくつかのステップで行われてもよい。したがって、搬送波信号は、ＧＮＳＳコンステレーションによって異なるＲＦ搬送波周波数から、受信機のチャネルによって処理されることができるＩＦに引き下げられる。搬送波ドップラーおよび擬似ランダム・ノイズ（ＰＲＮ：ｐｓｅｕｄｏｒａｎｄｏｍ  ｎｏｉｓｅ）コードは、ＩＦ信号に保存される。本明細書で開示される例示的な方法および装置はデジタル信号処理装置を備え、したがってＩＦ信号は、受信機のチャネルに渡される前に、アナログ・デジタル変換器（ＡＤＣ）においてデジタル化される。しかしながら、アナログ技術が使用されてもよいことは理解されよう。
【００４５】
装置は、複数のチャネル１００ａ〜ｋを備える。ただし、明確さのために、一般チャネル１００のみが以下で説明され、そのチャネルに関する特徴は数字のみで参照され、チャネルに関する添え字（ａ〜ｋ）は無視される。チャネル１００ａ〜ｋのそれぞれは、一般チャネル１００と同じ特徴を備えるものと見なされることができる。チャネル１００は、デジタル化されたＩＦ信号を受け取るように構成されるバッファ１０２を備える。バッファ１０２は、バッファされたデジタルＩＦサンプルを混合器１０４に転送するようにさらに構成される。チャネル１００はまた、レプリカ搬送波信号を生成し、混合器１０４に転送するように構成される搬送波生成器１０６を備える。搬送波生成器１０６は、仮説生成器１０８から受信機タイミング・ドリフト仮説を受け取り、デフォルト・パラメータ生成器（ＣＰＧ）１１０から搬送波周波数データを受け取るようにさらに構成される。図１の例示的な構成では、搬送波周波数データは受信機タイミング誤差を考慮しておらず、受信機の既知の位置および／または速度と、対応する衛星に関する見通し線（ＬＯＳ：ｌｉｎｅ  ｏｆ  ｓｉｇｈｔ）データとに基づく、デジタル化されたＩＦ信号の予想される周波数に対応する。搬送波生成器１０６は、以下により詳細に説明されるように、搬送波周波数データおよび受信機ドリフト仮説に基づいてレプリカ搬送波信号を生成するように構成される。
【００４６】
複数のレプリカ搬送波信号は混合器１０４に転送され、混合器１０４はこれらにバッファされたデジタル化されたＩＦ信号を乗算して、複数の搬送波除去信号を生成する。
【００４７】
ここでは、完全性のために、いくつかの例示的な装置において、検証中の受信機タイミング・オフセット仮説に対応するまたは近似的に対応する搬送波除去信号の中間値が利用できるようにするために、補間が使用されてもよいことに留意されたい。受信された衛星信号をサンプリングして、各チャネルのバッファ１０２に入力されるデジタル化されたＩＦ信号を生成するために使用されるサンプリング・グリッドは、サンプリング周波数が典型的には非常に高い場合であっても、必要な受信機タイミング・オフセット仮説に厳密にヒットする可能性は低い。したがって、受信機タイミング・オフセット仮説に対応するまたは近似的に対応する遅延の搬送波除去信号の値を計算するために、補間器が混合器１０４の後に使用されてもよい。
【００４８】
チャネル１００は、ＰＲＮコード生成器１１２（本明細書では「コード生成器」と呼ばれる）をさらに備える。コード生成器１１２は、仮説生成器１０８から複数の受信機タイミング・オフセット仮説を受け取り、ＣＰＧ１１０からコード位相データを受け取るように構成される。図１の例示的な構成では、コード位相データは受信機タイミング誤差を考慮しておらず、受信機の既知の位置および／または速度と、対応する衛星に関するＬＯＳデータとに基づく、デジタル化されたＩＦ信号のＰＲＮコードの予想されるコード位相に対応する。コード生成器１１２は、コード位相データおよび複数の受信機タイミング・オフセット仮説に基づいて複数のレプリカ・コードを生成するように構成される。
【００４９】
コード生成器１１２は複数のレプリカ・コードを相関器１１４に転送するように構成され、相関器１１４は混合器１０４から複数の搬送波除去信号も受け取るように構成される。
【００５０】
相関器１１４は、デフォルトの搬送波除去信号と、複数のレプリカ・コードのそれぞれとの相関をとって、第１の相関値のセットを生成するように構成される。第１の相関値のセットのそれぞれは、受信機タイミング・オフセット仮説のうちの１つが正しい可能性を表す。相関器１１４は、複数の搬送波除去信号のそれぞれと、デフォルトのレプリカ・コードとの相関をとって、第２の相関値のセットを生成するようにさらに構成される。第２の相関値のセットのそれぞれは、受信機タイミング・ドリフト仮説のうちの１つが正しい可能性を表す。
【００５１】
本明細書で使用される「デフォルト」という用語は、既知の位置および速度が与えられた場合の現在の受信機タイミング解に対応するレプリカ・コード、搬送波信号、または相関値を包含する。すなわち、前のエポックから受信機タイミング解に変化がないと仮定した、レプリカ・コード、信号、または相関値である。
【００５２】
例示的な装置はまた、相関サンプルを受け取り、時間にわたって積分してノイズを平均化する複数の積分ダンプ・ユニット（図１には図示されない）を備える。これは当技術分野でよく知られている。加えて、明瞭さのために、実際のＧＮＳＳを実施するために必要な場合があるさらなる特徴は図１には示されていない。これらもやはり、当技術分野でよく知られている。
【００５３】
第１の合算ユニット１１６は、各チャネルから第１の相関値のセットを受け取り、合算して、第１の合算された相関値のセットを生成するように構成される。例示的な方法および装置では、第１の合算された相関値のセットのそれぞれは、受信機タイミング・オフセット仮説のうちの１つに対応する。第１の合算ユニット１１６は、第１の合算された相関値を第１の仮説評価ユニット１１８に転送するように構成され、第１の仮説評価ユニット１１８は、仮説生成器１０８から受信機タイミング・オフセット仮説も受け取るように構成される。第１の仮説評価ユニット１１８は、第１の合算された相関値のセットに基づいて、複数の受信機タイミング・オフセット仮説のうちの最も可能性の高いものを決定するように構成される。例示的な方法および装置では、第１の仮説評価ユニット１１８は、第１の合算された相関値のセットのうちの最大値に関連付けられた受信機タイミング・オフセット仮説を選択するように構成される。
【００５４】
第２の合算ユニット１２０は、各チャネルから第２の相関値のセットを受け取り、合算して、第２の合算された相関値のセットを生成するように構成される。例示的な方法および装置では、第２の合算された相関値のセットのそれぞれは、受信機タイミング・ドリフト仮説のうちの１つに対応する。第２の合算ユニット１２０は、第２の合算された相関値のセットを第２の仮説評価ユニット１２２に転送するように構成され、第２の仮説評価ユニット１２２は、仮説生成器１０８から受信機タイミング・ドリフト仮説も受け取るように構成される。第２の仮説評価ユニット１２２は、第２の合算された相関値のセットに基づいて、複数の受信機タイミング・ドリフト仮説のうちの最も可能性の高いものを決定するように構成される。例示的な方法および装置では、第２の仮説評価ユニット１２２は、第２の合算された相関値のセットのうちの最大値に関連付けられた受信機タイミング・ドリフト仮説を選択するように構成される。
【００５５】
例示的な方法および装置は、第１および第２の相関値のセットの合算を順次行うように構成されてもよい単一の合算ユニットと、複数の受信機タイミング・オフセットおよびドリフト仮説のうちの最も可能性の高いものを順次決定するように構成される単一の仮説評価ユニットとを備えてもよいことに留意されたい。
【００５６】
第１および第２の仮説評価ユニット１１８、１２２のそれぞれは、最も可能性の高い受信機タイミング・オフセットおよび／またはドリフト仮説に関するデータを航法エンジン１２４に転送するように構成され、航法エンジン１２４はそのデータを使用して更新された受信機タイミング解を決定する。最も可能性の高い受信機タイミング・オフセットおよび／またはドリフト仮説に関する転送されるデータは、最も可能性の高い受信機タイミング・オフセット仮説および／または最も可能性の高い受信機タイミング・ドリフト仮説を含んでもよい。航法エンジン１２４はまた、受信機の位置および速度を受け取るように構成されてもよい。これは、位置および速度が決定済みである受信機の他の部分から受け取られてもよく、またはユーザによって提供されてもよい。航法エンジン１２４は、受信機タイミング解データを仮説生成器１０８に提供する。航法エンジン１２４は、分散データを仮説生成器１０８に提供するようにさらに構成されてもよく、分散データは、受信機タイミング仮説を決定するために使用されてもよい。
【００５７】
図１の装置の動作の詳細な説明が、図２を参照しながら続く。
【００５８】
最初のステップとして、ＧＮＳＳ受信機の位置および／または速度が決定される２００。前述のように、受信機は、固定位置で動作するＧＮＳＳタイミング受信機であってもよい。したがって、受信機の位置および速度は、ユーザによって受信機に入力され、次いで航法エンジン１２４に渡されてもよい。あるいは、ＧＮＳＳタイミング受信機は定置されているので、その位置および速度を高精度に特定し、航法解が収束した後に確定することができる。本明細書で開示される方法および装置は、受信機の速度が一定かつ既知である場合にも動作してもよいことに留意されたい。
【００５９】
航法エンジン１２４は、エポックｎにおける現在の受信機タイミング解を決定する２０２。
【数１】
0006921982.tif 000002
ここで、
【数２】
0006921982.tif 000003
は受信機タイミング・オフセット推定値であり、
【数３】
0006921982.tif 000004
は受信機タイミング・ドリフト推定値である。現在の受信機タイミング解は、前のエポックで決定された受信機タイミング・オフセットおよび受信機タイミング・ドリフトの推定値に基づく。現在のエポックについて、
【数４】
0006921982.tif 000005
はデフォルトの受信機タイミング・オフセット（すなわち、受信機タイミング・オフセットの現在の推定値に関するもの）と呼ばれ、
【数５】
0006921982.tif 000006
はデフォルトの受信機タイミング・ドリフト（すなわち、受信機タイミング・ドリフトの現在の推定値を指すもの）と呼ばれる。
【００６０】
初期化ステップとして、航法エンジン１２４は、衛星信号の取得およびそれに続く航法解の最小２乗推定のための古典的な技法を使用して、ＧＮＳＳ受信機の初期位置（ｆｉｒｓｔ  ｆｉｘ）と、受信機タイミング解の対応する最初の推定値とに到達してもよい。
【００６１】
現在の（またはデフォルトの）受信機タイミング解
【数６】
0006921982.tif 000007
は、航法エンジン１２４によって仮説生成器１０８に転送される。
【００６２】
ＣＰＧ１１０は、航法エンジン１２４から受信機の既知の位置および／または速度と、各衛星のＬＯＳデータとを受け取る。ＣＰＧ１１０は、既知の位置および／または速度を各衛星のＬＯＳベクトルにマッピングし、搬送波周波数データおよび各衛星のコード位相データを決定する２０４。ＣＰＧ１１０は、搬送波周波数データを搬送波生成器１０６ａ〜ｋに転送し、コード位相データを各衛星に対応する各チャネル１００ａ〜ｋのコード生成器１１２ａ〜ｋに転送する。
【００６３】
図１の例示的な構成では、ＣＰＧ１１０によって決定される搬送波およびコード位相データは、受信機タイミング・オフセットまたはドリフトについて補償されず、受信機の既知の位置および速度ならびに衛星のＬＯＳデータのみに基づく、デジタル化されたＩＦ信号の予想されるコード位相および周波数を表す。しかしながら、代替の構成では、ＣＰＧ１１０は、航法エンジン１２４からタイミング解を受け取り、タイミング解の現在の推定値を考慮するように搬送波およびコード位相データを調整するよう構成されてもよいことに留意されたい。そのような構成では、搬送波生成器１０６ａ〜ｋおよびコード生成器１１２ａ〜ｋは、それぞれデフォルトのドリフトおよびオフセット仮説を受け取る必要はない。複数のレプリカ搬送波信号およびレプリカ・コードは、現在のタイミング解の変化を仮定したドリフトおよびオフセット仮説のみを考慮して決定されてもよい。
【００６４】
仮説生成器１０８は、現在の受信機タイミング解
【数７】
0006921982.tif 000008
を受け取り、航法エンジン１２４から分散データも受け取る。分散データは、前のエポックにおいて航法エンジン１２４により決定され、エポック間の受信機タイミング解の不確定性を表す。したがって、分散データは、現在のエポックにおける受信機タイミング解の可能性のある変化の指標となる。仮説生成器１０８は、複数の受信機タイミング・ドリフト仮説と、複数の受信機タイミング・オフセット仮説とを生成する２０６。
【数８】
0006921982.tif 000009
【数９】
0006921982.tif 000010
ここで、
【数１０】
0006921982.tif 000011
は複数の受信機タイミング・ドリフト仮説であり、
【数１１】
0006921982.tif 000012
は複数の受信機タイミング・オフセット仮説である。上記の式から、
【数１２】
0006921982.tif 000013
において、各受信機タイミング・ドリフト仮説は、デフォルトの受信機タイミング・オフセット
【数１３】
0006921982.tif 000014
である、固定の受信機タイミング・オフセットについて生成されることがわかる。さらに、
【数１４】
0006921982.tif 000015
において、各受信機タイミング・オフセット仮説は、デフォルトの受信機タイミング・ドリフト
【数１５】
0006921982.tif 000016
である、固定の受信機タイミング・ドリフトについて生成される。
【００６５】
受信機タイミング・オフセット仮説
【数１６】
0006921982.tif 000017
のそれぞれは、航法エンジン１２４によって与えられた前の受信機タイミング・オフセット解に対して予測される変化を加算または減算することによって求められる、仮定された受信機タイミング・オフセット解である。受信機タイミング・オフセット仮説
【数１７】
0006921982.tif 000018
は、
【数１８】
0006921982.tif 000019
に等しいために前のエポックから受信機タイミング・オフセットが変化していないと仮定する、デフォルトの受信機タイミング・オフセット仮説を含むことに留意されたい。受信機タイミング・ドリフト仮説
【数１９】
0006921982.tif 000020
のそれぞれは、デフォルトの受信機タイミング・ドリフト
【数２０】
0006921982.tif 000021
に対して予測される変化を加算または減算することによって求められる、仮定された受信機タイミング・ドリフト解である。同様に、受信機タイミング・ドリフト仮説
【数２１】
0006921982.tif 000022
は、
【数２２】
0006921982.tif 000023
に等しいために前のエポックから受信機タイミング・ドリフトが変化していないと仮定する、デフォルトの受信機タイミング・ドリフト仮説を含むことにも留意されたい。予測される変化、ひいては、生成される仮説のそれぞれの間の間隔は、航法エンジン１２４から受け取られる分散データに基づいてもよい。
【００６６】
仮説生成器１０８は、図１の場合はデフォルトの受信機タイミング仮説を含む、生成された受信機タイミング・オフセット仮説
【数２３】
0006921982.tif 000024
をコード生成器１１２ａ〜ｋに転送する。仮説生成器１０８はまた、図１の場合はデフォルトの受信機タイミング・ドリフトを含む受信機タイミング・ドリフト仮説
【数２４】
0006921982.tif 000025
を搬送波生成器１０６ａ〜ｋに転送する。上記のように、デフォルトの受信機タイミング・オフセットおよびドリフト仮説は、それぞれ受信機タイミング・オフセット仮説
【数２５】
0006921982.tif 000026
および受信機タイミング・ドリフト仮説
【数２６】
0006921982.tif 000027
の一部を形成してもよい。
【００６７】
受信機タイミング・ドリフト仮説
【数２７】
0006921982.tif 000028
を搬送波生成器１１２ａ〜ｋに転送する前に、仮説生成器１０８はそれらを、秒／毎秒で測定される時間変化率から、ヘルツで測定されるデジタル化されたＩＦの対応する周波数変化に変換する。オフセットはＰＲＮコードの対応する遅延と同様に秒単位で測定されるので、受信機タイミング・オフセット仮説
【数２８】
0006921982.tif 000029
の変換は必要ない。
【００６８】
したがって、図１の例示的な構成では、受信機タイミング・オフセット仮説
【数２９】
0006921982.tif 000030
は、予測される受信機タイミング・オフセットのみに基づくデジタル化されたＩＦ信号のコード位相の予測される変化を表し、変換された受信機タイミング・ドリフト仮説
【数３０】
0006921982.tif 000031
は、予測される受信機タイミング・ドリフトのみに基づくデジタル化されたＩＦ信号の周波数の予測される変化を表す。
【００６９】
搬送波生成器１０６ａ〜ｋおよびコード生成器１１２ａ〜ｋは、複数のレプリカ搬送波信号およびレプリカ・コードを決定する２０８。搬送波生成器１０６ａ〜ｋはそれぞれ、階段関数を決定するように構成される搬送波数値制御発振器（ＮＣＯ）を備え、その周期は複製される搬送波の周期である。搬送波生成器１０６ａ〜ｋは、階段関数の離散振幅を正弦および余弦（ＩおよびＱ）関数のそれぞれの振幅に変換するように構成される正弦および余弦マッピング関数をさらに含み、これらは前述の周期情報と共に、複数のレプリカ搬送波信号のそれぞれを構成する。
【００７０】
複数のレプリカ搬送波信号はデフォルトのレプリカ搬送波信号を含み、これは、ＣＰＧ１１０から受け取られる搬送波周波数データがデフォルトの受信機タイミング・ドリフト仮説と組み合わせられたものに対応する。複数のレプリカ搬送波信号はまた、他の受信機タイミング・ドリフト仮説を搬送波周波数データと組み合わせることによって決定されるレプリカ搬送波信号を含む。上記のように、複数のレプリカ搬送波信号は、実際にはＧＮＳＳ衛星信号が送信されたＲＦ搬送波信号の周波数ではなく、実際にはＩＦに対応する周波数であってもよいことに留意されたい。
【００７１】
コード生成器１１２はそれぞれ、レプリカ・コードを決定するために使用されてもよいクロッキング・レートを生成するように構成されるコードＮＣＯを備える。特定の位相遅延を有する生成されるレプリカ・コードは、シフト・レジスタによって生成されてもよい。
【００７２】
搬送波生成器１０６ａ〜ｋと同様に、コード生成器１１２によって決定される複数のレプリカ・コードは、ＣＰＧ１１０から受け取られるコード位相データがデフォルトの受信機タイミング・オフセット仮説と組み合わせられたものに対応するデフォルトのレプリカ・コードを含む。複数のレプリカ・コードはまた、他の受信機タイミング・オフセット仮説をＣＰＧ１１０から受け取られるコード位相データと組み合わせることによって決定されるレプリカ・コードを含む。
【００７３】
複数のレプリカ搬送波信号のそれぞれは、仮説生成器１０８によって生成される受信機タイミング・ドリフト仮説のそれぞれに対応するドップラー偏移を含む。さらに、レプリカ・コードのそれぞれは、受信機タイミング・オフセット仮説のそれぞれに対応する位相遅延を含む。
【００７４】
上記のように、受信機のＲＦフロント・エンドによって生成されるＩＦ信号は、デジタル化されたＩＦ信号に変換され、サンプルは各チャネル１００ａ〜ｋのバッファ１０２ａ〜ｋによって受け取られる。バッファ１０２ａ〜ｋのそれぞれは同期されており、したがって、デジタル化されたＩＦ信号の同一のサンプルのセットをバッファする２１０。
【００７５】
混合器１０４ａ〜ｋは、バッファされたデジタル化されたＩＦ信号とレプリカ搬送波信号とを乗算して２１２、複数の搬送波除去信号を生成する。複数の搬送波除去信号は、バッファされたデジタル化ＩＦ信号をデフォルトのレプリカ搬送波信号と混合した結果であるデフォルトの搬送波除去信号と、バッファされたデジタル化ＩＦ信号をさらなるレプリカ搬送波信号と混合した結果である複数のさらなる搬送波除去信号とを含む。
【００７６】
複数の搬送波除去信号は、チャネル１００ａ〜ｋ内の相関器１１４ａ〜ｋに転送され、相関器１１４ａ〜ｋは、受信機タイミング・オフセット仮説および受信機タイミング・ドリフト仮説にそれぞれ関する第１および第２の相関値のセットを決定するように構成される。相関器１１４ａ〜ｋはまた、チャネル１００ａ〜ｋのうちの１つにおいて処理されているＧＮＳＳ衛星信号に対応するレプリカ・コードを受け取る。
【００７７】
相関器１１４ａ〜ｋのそれぞれは、対応するデフォルトの搬送波除去信号と、複数の対応するレプリカ・コードのそれぞれとの相関をとって、チャネル１００ａ〜ｋのそれぞれについての第１の相関値のセットを決定する２１４。各チャネルの相関器１１４ａ〜ｋは、第１の相関値のセットを第１の合算ユニット１１６に転送する。
【００７８】
相関器１１４ａ〜ｋのそれぞれは、複数の対応する搬送波除去信号のそれぞれと、対応するデフォルトのレプリカ・コードとの相関をとって、チャネル１００ａ〜ｋのそれぞれについての第２の相関値のセットを決定する２１６。各チャネルの相関器１１４は、第２の相関値のセットを第２の合算ユニット１２０に転送する。
【００７９】
第１の相関値のセットの各相関値は、特定の受信機タイミング・オフセット仮説に対応する。さらに、第２の相関値のセットの各相関値は、特定の受信機タイミング・ドリフト仮説に対応する。
【００８０】
第１の合算ユニット１１６は、各チャネル１００ａ〜ｋからのそれぞれの第１の相関値のセットから対応する第１の相関値を合算し、対応する第１の相関値のそれぞれは、特定の受信機タイミング・オフセット仮説に関する。これにより、第１の合算ユニット１１６は、合算された第１の相関値のセットを決定する２１８。さらに、第２の合算ユニット１２０は、各チャネル１００ａ〜ｋからのそれぞれの第２の相関値のセットから対応する第２の相関値を合算し、対応する第２の相関値のそれぞれは、特定の受信機タイミング・ドリフト仮説に関する。したがって、第２の合算ユニット１２０は、合算された第２の相関値のセットを決定する２２０。
【００８１】
それぞれの相関値のセット内のそれぞれの第１および第２の相関値は、それぞれ特定の受信機タイミング・オフセットまたはドリフト仮説に対応し、受信機タイミング誤差は全てのチャネル１００ａ〜ｋにわたって共通であるので、対応する第１および第２の相関値は、装置の追跡感度を向上させるために合算されることができる。
【００８２】
第１の合算ユニット１１６は、合算された第１の相関値のセットを第１の仮説評価ユニット１１８に転送する。第１の仮説評価ユニット１１８はまた、複数の受信機タイミング・オフセット仮説を受け取る。それぞれの合算された第１の相関値は、複数の受信機タイミング・オフセット仮説のうちの１つに関するので、第１の仮説評価ユニット１１８は、最も可能性の高い受信機タイミング・オフセット仮説が、最大の合算された第１の相関値に関するものであると決定する２２２。
【００８３】
同様に、第２の合算ユニット１２０は、合算された第２の相関値のセットを第２の仮説評価ユニット１２２に転送し、第２の仮説評価ユニット１２２はまた、複数の受信機タイミング・ドリフト仮説を受け取る。それぞれの合算された第２の相関値は、複数の受信機タイミング・ドリフト仮説のうちの１つに関し、これは、第２仮説評価ユニット１２２が、最も可能性の高い受信機タイミング・ドリフト仮説を、最大の合算された第２の相関値に関するものとして決定すること２２４を可能にする。
【００８４】
これを実現するために、合算された第１および第２の相関値はインデックスが付けられてもよく、合算された第１および第２の相関値が、対応する受信機タイミング・オフセット仮説にマッピングされることを可能にするために、インデックス・マップが仮説生成器１０８によって記憶されてもよい。
【００８５】
第１および第２の仮説評価ユニット１１８、１２２はそれぞれ、最も可能性の高い受信機タイミング・オフセットおよびドリフト仮説を航法エンジン１２４に転送する。航法エンジン１２４は、最も可能性の高い仮説と、既知の位置および速度とを使用して、カルマンフィルタなどの最適な推定アルゴリズムで、更新された受信機タイミング解
【数３１】
0006921982.tif 000032
を決定する２２６。
【００８６】
図３は、衛星信号を追跡するためのさらなる例示的な装置を示す。図１と同様に、この装置はＧＮＳＳタイミング受信機の一部を備える。図３の装置は、既存の受信機技術の一部を形成する複数のチャネル３００ａ〜ｋから出力される信号を使用するように構成される。より具体的には、図３の装置は、受信機チャネル３００ａ〜ｋのそれぞれから出力される、進み、即時、および遅れコード相関サンプルを使用して、複数の衛星信号のベクトル追跡を提供するように構成される。
【００８７】
図１の装置と同様に、デジタル化されたＩＦ信号は、ＲＦフロント・エンド（図３には図示されない）によって導出され、チャネル３００ａ〜ｋのそれぞれによって受け取られる。図３には２つのチャネルのみが示されているが、装置には任意数のチャネルがあってもよいことは理解されよう。
【００８８】
本明細書では、図３を参照して一般チャネル３００が説明される。チャネル３００ａ〜ｋのそれぞれは、一般チャネル３００と同じ特徴を備えるものと見なされてもよい。チャネル３００は、複数の衛星のうちの１つについて、進み、即時、および遅れコード相関サンプルを決定するように構成される。例示的なチャネル３００は、デジタル化されたＩＦ信号を受け取り、混合器３０４に転送する前にデジタル化されたＩＦ信号をバッファするように構成されるバッファ３０２を備える。チャネル３００はまた、レプリカ搬送波信号を生成し、混合器３０４に転送するように構成される搬送波生成器３０６を備える。搬送波生成器３０６は、ＣＰＧ３１０から搬送波周波数データを受け取り、搬送波周波数データに基づいてレプリカ搬送波信号を生成するように構成される。
【００８９】
図３の構成では、搬送波周波数データは、上記で論じられたように、受信機の既知の位置および／または速度と、対応する衛星に関するＬＯＳデータとに基づいて決定される。ＣＰＧはまた、航法エンジン３２４によって決定される現在の受信機タイミング誤差について搬送波周波数データを補償する。
【００９０】
混合器３０４は、バッファされたデジタル化されたＩＦ信号およびレプリカ搬送波信号に基づいて搬送波除去信号を決定し、搬送波除去信号を３つのコード相関器：進みコード相関器３５０、即時コード相関器３５２、および遅れコード相関器３５４に転送するように構成される。
【００９１】
チャネル３００は、ＰＲＮコード生成器（本文書の残りの部分では「コード生成器」と呼ばれる）３１２をさらに備える。コード生成器３１２は、ＣＰＧ３１０からコード位相データを受け取り、コード位相データに基づいてレプリカ・コードを生成するように構成される。コード位相データは、上記で論じられたように、受信機の既知の位置および／または速度と、対応する衛星に関するＬＯＳデータとに基づいて、ＣＰＧ３１０によって決定される。ＣＰＧ３１０はまた、航法エンジン３２４によって決定される現在の受信機タイミング誤差を考慮する。コード位相データは、デジタル化されたＩＦ信号のＰＲＮコードの予想されるコード位相に対応する。
【００９２】
コード生成器３１２は、コード位相データに基づいて、進み、即時、および遅れレプリカ・コードを生成し、進み、即時、および遅れコード相関器３５０、３５２、３５４に転送するように構成される。当業者には理解されるように、典型的にはコード生成器３１２はレプリカ・コードの３つのバージョン、すなわち、進み、即時、および遅れを生成するように構成され、それぞれ、シフト・レジスタなどを介して、前者に対して所定の時間オフセットだけ遅延される。進み、即時、および遅れコード相関器３５０、３５２、３５４は、搬送波除去信号と、進み、即時、および遅れレプリカ・コードとの相関をとることによって、進み、即時、および遅れコード相関サンプルを決定するように構成される。
【００９３】
上述の特徴は、進み、即時、および遅れコード相関サンプルを生成する１つの例示的な方法を行うように構成される。進み、即時、および遅れコード相関サンプルの生成は当業者にはよく知られており、それらを生成する他の例示的な方法が使用されてもよい。進み、即時、および遅れコード相関サンプルは、多くの知られているＧＮＳＳ受信機において生成され、本明細書で開示される方法および装置は、それらのコード相関サンプルに基づくＧＮＳＳ衛星信号のベクトル追跡を提供する。したがって、本明細書で開示される方法および装置は、既存のＧＮＳＳ受信機に組み込まれてもよい。
【００９４】
進み、即時、および遅れコード相関器３５０、３５２、３５４は、進み、即時、および遅れコード相関サンプルを、進み、即時、および遅れ合算ユニット３５６、３５８、３６０に転送する。進み、即時、および遅れ合算ユニット３５６、３５８、３６０は、複数のチャネルからの進み、即時、および遅れコード相関サンプルをそれぞれ合算し、合算されたコード相関サンプル（第１の相関値）を補間器３６２に提供するように構成される。
【００９５】
補間器３６２は、合算されたコード相関サンプルを、仮説生成器３０８からの受信機タイミング・オフセット仮説と共に受け取るように構成される。補間器３６２は、以下で説明されるように、各受信機タイミング・オフセット仮説に対応する遅延での合算されたコード相関の値を補間し、受信機タイミング・オフセット仮説のうちの最も可能性の高いものを決定するために、補間された合算されたコード相関値を第１の仮説評価ユニット３１８に提供するように構成される。第１の仮説評価ユニット３１８は、決定された最も可能性の高い受信機タイミング・オフセット仮説を航法エンジン３２４に転送するように構成される。
【００９６】
装置はまた、複数の離散フーリエ変換（ＤＦＴ）ユニット３６４ａ〜ｋを備え、それぞれ、チャネル１００ａ〜ｋの１つから即時コード相関サンプルを受け取るように構成される。ＤＦＴユニット３６４ａ〜ｋは、即時コード相関値のそれぞれに対してＤＦＴを行い、その結果を合算ユニット３６６に転送するように構成される。
【００９７】
ＤＦＴユニット３６４ａ〜ｋは、受信機タイミング・ドリフト仮説に基づく、衛星信号についての予想されるドップラー偏移をカバーする周波数範囲内でＤＦＴを行うように構成される。したがって、スペクトルのカバー範囲は、全ての受信機タイミング・ドリフト仮説をカバーするのに十分広い。
【００９８】
ＤＦＴは、周波数範囲に及ぶ複数の相関と見なされることができる。すなわち、所与の信号のＤＦＴは、周波数範囲内の等間隔の周波数（周波数ビン）における、その信号と複数のさらなる信号との相関を表す。ＤＦＴの結果は、複数の周波数値（ビン）と、対応する複数の振幅（相関値を表す）とを含み、これは信号の周波数スペクトルを与えるためにプロットされてもよい。したがって、ＤＦＴが、所与の受信機タイミング・ドリフト仮説に関する予想されるドップラー偏移を包含する周波数範囲に及ぶ場合、予想されるドップラー偏移の周波数に関する振幅は、その仮説の相関値（第２の相関値）を表す。
【００９９】
合算ユニット３６６は、複数のチャネルのＤＦＴユニット３６４ａ〜ｋのそれぞれからの所与のＤＦＴ周波数におけるＤＦＴ出力ベクトルの振幅部分を合算し、合算された振幅を対応する周波数ビン（インデックス）と共に第２の仮説評価ユニット３２２に転送するように構成される。第２の仮説評価ユニット３２２はまた、仮説生成器３０８から複数の受信機タイミング・ドリフト仮説を受け取り、最も可能性の高い受信機タイミング・ドリフト仮説を決定するように構成される。第２の仮説評価ユニット３２２は、決定された最も可能性の高い受信機タイミング・ドリフト仮説を航法エンジン３２４に転送するように構成される。
【０１００】
航法エンジン３２４は、最も可能性の高い受信機タイミング・オフセットおよびドリフト仮説と、受信機の既知の位置および速度とに基づいて、更新された受信機タイミング解を決定するように構成される。航法エンジン３２４は、更新された受信機タイミング解に関連する更新されたＬＯＳデータおよび分散データを決定するようにさらに構成される。航法エンジン３２４はまた、更新された受信機タイミング解を仮説決定器３０８およびＣＰＧ３１０に転送し、分散データを仮説決定器３０８に転送し、ＬＯＳデータをＣＰＧ３１０に転送するように構成される。
【０１０１】
図３の装置の動作の詳細な説明が、図４を参照しながら続く。
【０１０２】
図２と同様に、最初のステップで、ＧＮＳＳ受信機の位置および／または速度が決定され４００、航法エンジンは現在の受信機タイミング解を決定する４０２。これらのステップは、ここでは再度詳細に論じられない。
【０１０３】
現在の（またはデフォルトの）受信機タイミング解
【数３２】
0006921982.tif 000033
は、航法エンジン３２４によって仮説生成器３０８およびＣＰＧ３１０に転送される。
【０１０４】
ＣＰＧ３１０は、現在の受信機タイミング解
【数３３】
0006921982.tif 000034
と、受信機の既知の位置および／または速度と、各衛星のＬＯＳデータとを航法エンジン３２４から受け取る。ＣＰＧ３１０は、既知の位置および／または速度を各衛星のＬＯＳベクトルにマッピングし、現在の受信機タイミング解
【数３４】
0006921982.tif 000035
を考慮して、搬送波周波数データおよび各衛星のコード位相データを決定する４０４。ＣＰＧ３１０は、搬送波周波数データを搬送波生成器３０６ａ〜ｋに転送し、コード位相データを各衛星に対応するチャネル３００ａ〜ｋのコード生成器３１２ａ〜ｋに転送する。
【０１０５】
仮説生成器３０８は、現在の受信機タイミング解
【数３５】
0006921982.tif 000036
を受け取り、航法エンジン３２４から分散データも受け取る。仮説生成器３０８は、複数の受信機タイミング・ドリフト仮説と、複数の受信機タイミング・オフセット仮説とを生成する４０６。これは図１および図２に関して上記で説明されており、ここでは再度詳細に論じられない。搬送波生成器３０６ａ〜ｋおよびコード生成器３１２ａ〜ｋは、それぞれレプリカ搬送波信号と、進み、即時、および遅れレプリカ・コードとを決定する４０８。搬送波生成器３０６ａ〜ｋは、レプリカ搬送波信号を混合器３０４ａ〜ｋに転送する。図１の装置と同様に、デジタル化されたＩＦはバッファされ４１０、混合器３０４ａ〜ｋに転送され、混合器３０４ａ〜ｋは、バッファされたデジタル化されたＩＦ信号とレプリカ搬送波信号とを乗算して４１２、各チャネル３００ａ〜ｋの搬送波除去信号を生成する。
【０１０６】
搬送波除去信号は、チャネル３００ａ〜ｋのそれぞれにおいて、進み、即時、および遅れコード相関器３５０ａ〜ｋ、３５２ａ〜ｋ、３５４ａ〜ｋに転送される。加えて、コード生成器３１２ａ〜ｋは、進み、即時、および遅れレプリカ・コードを、それぞれ進み、即時、および遅れコード相関器３５０ａ〜ｋ、３５２ａ〜ｋ、３５４ａ〜ｋに転送する。進み、即時、および遅れコード相関器３５０ａ〜ｋ、３５２ａ〜ｋ、３５４ａ〜ｋは、搬送波除去信号と、進み、即時、および遅れレプリカ・コードとの相関をとって、進み、即時、および遅れコード相関サンプルを決定する４１４。
【０１０７】
例示的な装置はまた、進み、即時、および遅れコード相関サンプルを受け取り、時間にわたって積分してノイズを平均化する複数の積分ダンプ・ユニット（図３には図示されない）を備える。これは当技術分野でよく知られている。加えて、明瞭さのために、実際のＧＮＳＳを実施するために必要な場合があるさらなる特徴は図３には示されていない。これらもやはり、当技術分野でよく知られている。
【０１０８】
チャネル３００ａ〜ｋのそれぞれは、対応する進み、即時、および遅れコード相関サンプルをそれぞれの合算ユニット３５６、３５８、３６０に転送し、そこでこれらは複数のチャネル３００ａ〜ｋにわたって合算されて４１６、合算された進み、即時、および遅れコード相関サンプルが生成される。進み合算ユニット３５６、即時合算ユニット３５８、および遅れ合算ユニット３６０は、全てのチャネル３００ａ〜ｋからの進みコード相関、即時コード相関、および遅れコード相関の寄与をそれぞれ合算して、合算されたコード相関サンプルを形成する。
【０１０９】
合算された進み、即時、および遅れコード相関サンプルは、補間器３６２に転送される。加えて、仮説生成器３０８は、受信機タイミング・オフセット仮説を補間器３６２および第１の仮説評価ユニット３１８に転送する。補間器３６２は補間アルゴリズムを動作させて、受信機タイミング・オフセット仮説にそれぞれ対応する第１の相関値のセットを決定する４１８。
【０１１０】
進みおよび遅れコード相関サンプルのそれぞれは、即時コード相関サンプルに対する位相遅延（これは正または負の場合がある）に対応する。進みコード相関サンプルから遅れコード相関サンプルまでの位相遅延の範囲は、受信機タイミング・オフセット仮説に関連する遅延を包含するのに十分である。したがって、補間器３６２は、合算された進み、即時、および遅れコード相関サンプルに基づいて、受信機タイミング・オフセット仮説のそれぞれに対応する遅延での合算されたコード相関サンプルを補間してもよい。補間された合算されたコード相関サンプルはそれぞれ、対応する受信機タイミング・オフセット仮説が正しい可能性を表す大きさを有する。
【０１１１】
補間された合算されたコード相関サンプルは第１の仮説評価ユニット３１８に転送され、第１の仮説評価ユニット３１８は、最高値を有する補間された合算されたコード相関値に対応する受信機タイミング・オフセット仮説を、最も可能性の高い受信機タイミング・オフセット仮説として決定する４２２。
【０１１２】
加えて、チャネル３００ａ〜ｋのそれぞれからの即時コード相関サンプルはそれぞれ、複数のＤＦＴユニット３６４ａ〜ｋのうちの１つに転送される。ＤＦＴユニット３６４ａ〜ｋは、即時コード相関サンプルに対してＤＦＴを行い４２４、その結果を合算ユニット３６６に転送する。合算ユニット３６６は、ステップ４２４で実行されたＤＦＴ演算の結果を合算し４２６、その結果の合算された振幅を対応する周波数ビン（インデックス）と共に第２の仮説評価ユニット３２２に転送する。第２の仮説評価ユニット３２２は、最大振幅を有する合算された振幅の周波数ビンに対応する受信機タイミング・ドリフト仮説が、最も可能性の高い受信機タイミング・ドリフト仮説であると決定する４２８。
【０１１３】
最も可能性の高い受信機タイミング・オフセットおよびドリフト仮説は、更新されたタイミング解の決定４３０のために航法エンジン３２４に転送される。
【０１１４】
コンピュータ・プログラムは、上述の方法のいずれかを提供するように構成されてもよい。コンピュータ・プログラムは、コンピュータ可読媒体上に提供されてもよい。コンピュータ・プログラムは、コンピュータ・プログラム製品であってもよい。その製品は、非一時的なコンピュータ使用可能な記憶媒体を備えてもよい。コンピュータ・プログラム製品は、本方法を実行するように構成されるコンピュータ可読プログラム・コードが、その媒体に具現化されてもよい。コンピュータ・プログラム製品は、少なくとも１つのプロセッサに本方法の一部または全部を実行させるように構成されてもよい。
【０１１５】
様々な方法および装置は、本明細書では、コンピュータ実施方法、装置（システムおよび／またはデバイス）、ならびに／あるいはコンピュータ・プログラム製品のブロック図またはフローチャート図を参照して説明されている。ブロック図および／またはフローチャート図のブロック、ならびにブロック図および／またはフローチャート図におけるブロックの組み合わせは、１つまたは複数のコンピュータ回路によって実行されるコンピュータ・プログラム命令によって実装されることができることは理解されよう。これらのコンピュータ・プログラム命令は、汎用コンピュータ回路、専用コンピュータ回路、および／または他のプログラム可能なデータ処理回路のプロセッサ回路に提供されてマシンを生成してもよく、その結果、コンピュータおよび／または他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサを介して実行される命令は、トランジスタ、メモリ位置に記憶された値、およびそのような回路内の他のハードウェア・コンポーネントを変換および制御して、ブロック図ならびに／あるいはフローチャートの１つまたは複数のブロックにおいて指定された機能／動作を実装することによって、ブロック図および／またはフローチャートのブロックにおいて指定された機能／動作を実装するための手段（機能性）および／または構造を生成する。
【０１１６】
コンピュータ・プログラム命令は、コンピュータまたは他のプログラム可能なデータ処理装置を特定の方法で機能させることができるコンピュータ可読媒体に記憶されてもよく、その結果、コンピュータ可読媒体に記憶された命令は、ブロック図ならびに／あるいはフローチャートの１つまたは複数のブロックにおいて指定された機能／動作を実装する命令を含む製品を生成する。
【０１１７】
有形非一時的コンピュータ可読媒体は、電子、磁気、光学、電磁気、または半導体データ記憶システム、装置、またはデバイスを含んでもよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例は、ポータブル・コンピュータ・ディスケット、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）回路、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）回路、消去可能プログラム可能読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュ・メモリ）回路、ポータブル・コンパクト・ディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、およびポータブル・デジタル・ビデオ・ディスク読み取り専用メモリ（ＤＶＤ／Ｂｌｕ−ｒａｙ）を含む。
【０１１８】
コンピュータ・プログラム命令はまた、コンピュータおよび／または他のプログラム可能なデータ処理装置にロードされて、一連の動作ステップをコンピュータおよび／または他のプログラム可能な装置上で実行させることによって、コンピュータ実施プロセスを生成してもよく、その結果、コンピュータまたは他のプログラム可能な装置上で実行された命令は、ブロック図ならびに／あるいはフローチャートの１つまたは複数のブロックにおいて指定された機能／動作を実装するためのステップを提供する。
【０１１９】
したがって、本発明は、ハードウェアおよび／またはプロセッサ上で動作するソフトウェア（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロ・コードなどを含む）で実施されてもよく、これらは「回路」、「モジュール」、またはこれらの変形として総称される場合がある。
【０１２０】
また、いくつかの代替の実装形態では、ブロックに記載された機能／動作は、フローチャートに記載された順序以外で行われてもよいことに留意されたい。たとえば、関与する機能性／動作に応じて、連続して示された２つのブロックは実際には実質的に同時に実行されてもよく、またはブロックが逆の順序で実行される場合があってもよい。また、フローチャートおよび／またはブロック図の所与のブロックの機能性は、複数のブロックに分割されてもよく、ならびに／あるいはフローチャートおよび／またはブロック図の２つ以上のブロックの機能性は、少なくとも部分的に統合されてもよい。最後に、図示されたブロックの間に他のブロックが追加／挿入されてもよい。
【０１２１】
当業者は、添付の特許請求の範囲から逸脱することなく、他の実施形態を想定できよう。
【図１】
0006921982.tif 000037
【図２】
0006921982.tif 000038
【図３】
0006921982.tif 000039
【図４】
0006921982.tif 000040