(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御部が少なくとも停車制御を含む自動運転制御を実行する車両制御方法において、
前記制御部は、前記自動運転制御により停車させる場合に、日向領域または日陰領域のいずれに優先的に停車させるかを空調装置の使用状態に基づいて決定し、
自車の周囲環境についての情報である周囲情報に基づいて基準停車位置を設定し、
前記基準停車位置の日射状況が、優先的に停車させる領域の日射状況と異なる場合には、前記基準停車位置よりも手前側の所定範囲に前記優先的に停車させる領域があれば、前記優先的に停車させる領域に停車させ、
前記基準停車位置及び前記基準停車位置よりも手前側の前記所定範囲の日射状況が優先的に停車させる領域の日射状況と異なるために前記基準停車位置に停車させる場合であって、停車するまでに前記優先的に停車させる領域と同じ日射状況の領域を通過する場合には、前記優先的に停車させる領域と同じ日射状況の領域を通過する際の減速度を、前記優先的に停車させる領域と異なる日射状況の領域を通過する際の減速度よりも高くする、車両制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御方法において、
前記制御部は、前記空調装置が冷房モードの場合には日陰領域に優先的に停車させる、車両制御方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両制御方法において、
前記制御部は、前記空調装置が暖房モードの場合には日向領域に優先的に停車させる、車両制御方法。
【請求項４】
前記制御部は、
乗員による実施要求の有無を検出し、
前記実施要求が有る場合にのみ請求項１から３のいずれかに記載の制御方法を実行する、車両制御方法。
【請求項５】
少なくとも停車制御を含む自動運転制御を実行する制御部を備える車両を制御する車両制御装置において、
前記制御部は、前記自動運転制御により停車させる場合に、空調装置の使用状態を取得し、日向領域または日陰領域のいずれの領域に優先的に停車させるかを前記空調装置の使用状態に基づいて決定し、
自車の周囲環境についての情報である周囲情報に基づいて基準停車位置を設定し、
前記基準停車位置の日射状況が、優先的に停車させる領域の日射状況と異なる場合には、前記基準停車位置よりも手前側の所定範囲に前記優先的に停車させる領域があれば、前記優先的に停車させる領域に停車させ、
前記基準停車位置及び前記基準停車位置よりも手前側の前記所定範囲の日射状況が優先的に停車させる領域の日射状況と異なるために前記基準停車位置に停車させる場合であって、停車するまでに前記優先的に停車させる領域と同じ日射状況の領域を通過する場合には、前記優先的に停車させる領域と同じ日射状況の領域を通過する際の減速度を、前記優先的に停車させる領域と異なる日射状況の領域を通過する際の減速度よりも高くする、車両制御装置。
【請求項６】
制御部が少なくとも停車制御を含む自動運転制御を実行する車両制御方法において、
前記制御部は、
優先的に停車させる領域として乗員が日向領域と日陰領域のいずれを選択したかを検知し、
自車の周囲環境についての情報である周囲情報に基づいて基準停車位置を設定し、
前記基準停車位置の日射状況が、優先的に停車させる領域の日射状況と異なる場合には、前記基準停車位置よりも手前側の所定範囲に前記優先的に停車させる領域があれば、前記優先的に停車させる領域に停車させ、
前記基準停車位置及び前記基準停車位置よりも手前側の前記所定範囲の日射状況が優先的に停車させる領域の日射状況と異なるために前記基準停車位置に停車させる場合であって、停車するまでに前記優先的に停車させる領域と同じ日射状況の領域を通過する場合には、前記優先的に停車させる領域と同じ日射状況の領域を通過する際の減速度を、前記優先的に停車させる領域と異なる日射状況の領域を通過する際の減速度よりも高くする、車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転で走行可能な車両の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の操作によらずに車両の発進及び停止を行なう自動運転制御が知られている。ＪＰ２０１７−１４９２０８Ａには、自動運転の実行中に車両を目標位置に正確に停車させるための制御が開示されている。
【発明の概要】
【０００３】
ところで、上記文献においては自動運転により車両を停止させる場合に空調装置の使用状態を考慮せずに、停止線または前方の車両との位置関係に基づいて車両を停止させている。空調装置のコンプレッサや送風ファンによる電力消費は車両の燃費性能に与える影響が大きい。例えば空調装置が冷房モードかつ停車位置が日向領域の場合には、停車中に車室内温度が上昇してコンプレッサや送風ファン等が稼働することで、燃費性能が低下するおそれがある。一方、空調装置が冷房モードかつ停車位置が日陰領域の場合には、停車中の車室内温度の上昇は日向領域の場合に比べて小さいので、日向領域に停車する場合に比べて燃費性能の低下を抑制できる。
【０００４】
すなわち、上記文献のように空調装置の使用状態を考慮せずに停車すると、空調装置のコンプレッサや送風ファン等の作動頻度が高まり、燃費性能が低下するおそれがある。
【０００５】
そこで本発明は、自動運転により停車する場合に、空調装置の稼働に起因する燃費性能の低下を抑制することを目的とする。
【０００６】
本発明のある態様によれば、制御部が少なくとも停車を含む自動運転制御を実行する車両制御方法が提供される。車両制御方法において、制御部は、停車させる場合に、日向領域または日陰領域のいずれに優先的に停車させるかを空調装置の使用状態に基づいて決定し、自車の周囲環境についての情報である周囲情報に基づいて基準停車位置を設定し、基準停車位置の日射状況が優先的に停車させる領域の日射状況と異なる場合には、基準停車位置よりも手前側の所定範囲に優先的に停車させる領域があれば、優先的に停車させる領域に停車させる。そして、基準停車位置及び基準停車位置よりも手前側の所定範囲の日射状況が優先的に停車させる領域の日射状況と異なるために基準停車位置に停車させる場合であって、停車するまでに優先的に停車させる領域と同じ日射状況の領域を通過する場合には、優先的に停車させる領域と同じ日射状況の領域を通過する際の減速度を、前記優先的に停車させる領域と異なる日射状況の領域を通過する際の減速度よりも高くする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１実施形態の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】図３は、車両停車位置の第１例を示す図である。
【図４】図４は、車両停車位置の第２例を示す図である。
【図５】図５は、車両停車位置の第３例を示す図である。
【図６】図６は、車両停車位置の第４例を示す図である。
【図７】図７は、車両停車位置の第５例を示す図である。
【図８】図８は、車両停車位置の第６例を示す図である。
【図９】図９は、変形例としてのサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、車両停車位置の第７例を示す図である。
【図１１】図１１は、第２実施形態の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面等を参照して、本発明の実施形態について説明する。
【０００９】
（第１実施形態）
図１は、車両用の制御システム１の構成を示すブロック図である。制御システム１は、カメラ２とレーダ３とナビゲーションシステム４と外部通信装置５と操舵システム６とブレーキシステム７と駆動システム８と制御部９とを備え、車両に搭載されている。
【００１０】
カメラ２は、車両進行方向の領域を撮影し、撮影した画像データを制御部９に出力する。
【００１１】
レーダ３は、例えばレーザやミリ波を自車の周囲に照射し、その反射波を受信する。レーダ３は、例えば車体の四隅と車体前部とに配置され、受信した反射波に基づいて自車の周囲にある物体までの距離、自車と当該物体との相対速度、当該物体のある方位等を算出し、これらのデータを制御部９に出力する。
【００１２】
ナビゲーションシステム４は、Global Positioning System (GPS)衛星の信号を受信するＧＰＳ受信器と、地図情報を記憶した地図データベースとを備える。ナビゲーションシステム４は、受信したＧＰＳ信号と地図データベースとに基づいて、自車の走行位置を認識する。また、ナビゲーションシステム４は、入力された目的地までの走行ルートを設定する。
【００１３】
外部通信装置５は、車車間通信及び路車間通信の少なくともいずれか一方を行なう無線通信装置であり、受信した情報を制御部９に出力する。
【００１４】
制御部９は、カメラ２、レーダ３、ナビゲーションシステム４、外部通信装置５及び日射センサ１０から得られる自車の周辺に関する情報（以下、単に「周辺情報」ともいう）を読み込む。制御部９は、さらに室温センサ１１や外気温センサ１２、さらには図示しない各種センサ（車速センサ、操舵センサ、ブレーキセンサ、加速度センサ等）の検出値や空調操作パネル１３からの情報も読み込む。
【００１５】
制御部９は、自動運転を行なう際には、周辺情報や上記各種センサの検出値に基づいて操舵システム６、ブレーキシステム７及び駆動システム８を作動させる。
【００１６】
また、制御部９は日射センサ１０、室温センサ１１及び外気温センサ１２の検出値や空調操作パネル１３からの情報に基づいて空調装置１４を作動させる。制御部９は、空調操作パネル１３で設定された温度と、室温センサ１１で検出した車室内温度と、外気温センサ１２で検出した外気温と、日射センサ１０で検出した日射量とに基づいて、車室内の吹き出し口から吹き出される風の温度の目標値である目標送風温度の設定を行なう。そして、空調装置１４はコンプレッサを作動させて生成する冷気とエンジン冷却水等と熱交換することで生成する暖気とを目標送風温度に基づいて適宜混合させ、送風ファンを作動させることにより混合した風を吹き出す。以下の説明において、車室内温度を低下させる場合を冷房モード、上昇させる場合を暖房モードと称する。
【００１７】
なお、制御部９は、中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。制御部９を複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。
【００１８】
操舵システム６は、例えば電動パワーステアリングシステムやステア・バイ・ワイヤシステム等とトルクセンサを含んで構成される。トルクセンサは、運転者が操舵部に与えるトルクを検出する。運転者が操作を行なう手動運転の場合には、制御部９はトルクセンサの検出値に基づいて操舵用アクチュエータを動作させる。自動運転を実行する場合には、制御部９は周辺情報に基づいて決定した要求操舵角に応じて操舵用アクチュエータを動作させる。
【００１９】
ブレーキシステム７は、ブレーキアクチュエータ及びブレーキセンサを含んで構成される。ブレーキセンサはブレーキペダルの踏み込み量を検出する。手動運転の場合には、制御部９はブレーキセンサの検出値に基づいてブレーキアクチュエータを動作させる。自動運転の場合には、制御部９は周辺情報に基づいて決定した要求制動量に基づいてブレーキアクチュエータを動作させる。
【００２０】
駆動システム８は、駆動源としてのエンジンと、スロットルアクチュエータとアクセルペダルセンサとを含んで構成される。アクセルペダルセンサはアクセルペダルの踏み込み量を検出する。手動運転の場合には、制御部９はアクセルペダルセンサの検出値に基づいてスロットルアクチュエータを動作させる。自動運転の場合には、制御部９は周辺情報等に基づいて決定した要求出力に基づいてスロットルアクチュエータを動作させる。
【００２１】
次に、制御部９が実行する自動運転制御における停車制御について説明する。
【００２２】
制御部９は、自動運転制御の実行中にカメラ２で前方の信号機が赤点灯であることを取得したら、車両を停止させるための停車制御を実行する。停車制御として次のような制御が公知である。自車の前方に車両がいなければ、停止線に合わせて停車するよう停車位置を設定し、その停車位置に停車させる。自車の前方に停止信号や渋滞に応じて停車している他の車量がある場合は、他の車両の後方に所定の車間距離をもって停車するよう停車位置を設定し、その停車位置に停車させる。なお、ここでいう「停車位置」とは、停車したときの車両の最先端部分の位置である。
【００２３】
ところで、空調装置１４が稼働している場合、停車位置が日向領域か日陰領域かによって空調装置１４の仕事量は異なる。例えば、冷房モードの実行中では、日陰領域に停車する場合の方が日向領域に停車する場合よりも空調装置１４の仕事量は小さくなる。これは、日陰領域に停車する場合の方が停車中に車室内温度が上昇し難いからである。これとは逆に、暖房モードの実行中では、日向領域に停車する方が日陰領域に停車する場合よりも空調装置１４の仕事量は小さくなる。これは、日向領域に停車する場合の方が停車中に車室内温度が低下し難いからである。
【００２４】
周知の通り空調装置１４の仕事量が大きくなるほど燃費性能は低下する。したがって、停車位置が日向領域か日陰領域かによって燃費性能が変動することになる。しかしながら、上述した公知の停車制御では、停車位置を設定する際に、停車位置が日向領域か日陰領域かは考慮されていなかったので、燃費性能が低下するおそれがあった。
【００２５】
そこで本実施形態の制御部９は、燃費性能の低下を抑制するために以下に説明する停止制御を実行する。
【００２６】
図２は、制御部９が実行する停止制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、自動運転制御中に停車要求が発生した場合に実行する。ここでいう停車要求とは、カメラ２により前方の信号が赤であることを認識した場合や、ナビゲーションシステム４や外部通信装置５により渋滞に突入することを認識した場合である。
【００２７】
本制御ルーチンは、空調装置１４の使用状態に基づいて、日向領域及び日陰領域のいずれにも停車可能であるならどちらの領域を優先するかを判断し、優先する領域に停車可能であれば優先する領域に停車するものである。なお、以下の説明における「基準停車位置」は、本制御ルーチンと並行して実行される別の制御ルーチンにより設定される。基準停車位置を設定する制御ルーチンは、自動運転制御において停車位置を設定するための公知の制御ルーチンを適用可能である。
【００２８】
以下、本実施形態の制御ルーチンについてフローチャートのステップにしたがって詳細に説明する。
【００２９】
ステップＳ１０００で、制御部９は空調装置１４が使用中か否かを判定する。使用中であればステップＳ１０１０の処理を実行し、使用中でなければステップＳ１１１０の処理を実行する。空調装置１４が使用中か否かは空調操作パネル１３のスイッチがＯＮかＯＦＦかによって判定する。
【００３０】
ステップＳ１０１０で、制御部９は冷房モードであるか否かを判定する。例えば、空調操作パネル１３で設定された温度が外気温より低い場合に、制御部９は冷房モードと判定する。冷房モードであればステップＳ１０２０の処理を実行し、冷房モードでなければステップＳ１０６０の処理を実行する。
【００３１】
ステップＳ１０２０で、制御部９は日陰領域に優先的に停車させることを決め、カメラ２で撮影した画像を解析することによって日陰領域を検知する。例えば、基準停車位置を含む車両前方の路面の画像を明度によって日向領域と日陰領域とに区分けし、日陰領域を抽出する。なお、日陰領域の検知方法はこれに限られない。例えば、サーモグラフィーや非接触温度センサのような温度を検出可能な装置を備える車両であれば、これらの装置を用いて路面温度を測定し、路面温度に基づいて日向領域と日陰領域とを区分けしてもよい。
【００３２】
ステップＳ１０３０で、制御部９は日陰領域で停車可能か否かを判定する。具体的には、制御部９はまず基準停車位置と自車の寸法とに基づいて、基準停車位置に停車した場合に自車が日陰領域に入るか否かをカメラ２で撮影した画像に基づいて判定する。「自車が日陰領域に入る」とは、少なくとも運転席が日陰領域に入ることをいう。自車が日陰領域に入る場合は、制御部９は日陰領域で停車可能と判定する。
【００３３】
自車が日陰領域に入らない場合は、制御部９は基準停車位置の手前側の所定範囲に、自車が日陰領域に入る停車位置があるか否かを判定する。ここでの所定範囲は、基準停車位置から１ｍ程度までの範囲とする。手前側の所定範囲に自車が日陰領域に入る停車位置がある場合には、制御部９は日陰領域に停車可能と判定し、ない場合には日陰領域で停車できないと判定する。なお、「１ｍ程度」というのは、前方車両との車間距離が過剰に長くなると、渋滞の原因となったり、複数車線の場合に他車線からの割り込みを誘発して円滑な交通の流れを阻害したりするおそれがあることを考慮して設定した値の一例である。
【００３４】
ステップＳ１０４０で、制御部９はブレーキシステム７を作動させて、自車が日陰領域に入る停車位置に自車を停車させる。すなわち、制御部９は、基準停車位置に停車すれば日陰領域に入る場合には基準停車位置を目標停車位置として停車制御を実行する。また制御部９は、基準停車位置に停車すると日向領域に入るが基準停車位置よりも手前側に停車すれば日陰領域に入る場合には、日陰領域に入る停車位置を目標停車位置として停車制御を実行する。
【００３５】
日陰領域に停車することにより、停車中における車室内温度の上昇が抑制されるので、空調装置１４の作動頻度が高まることを抑制できる。その結果、空調装置１４の作動に起因する燃費性能の低下を抑制できる。
【００３６】
なお、基準停車位置よりも手前側に停車させる場合は、日陰領域に入るという条件を満たす範囲で、できるだけ基準停車位置に近い位置に停車させる。
【００３７】
一方、ステップＳ１０３０にて日陰領域で停車できないと判定した場合には、制御部９はステップＳ１０５０で通常停車制御を実行する。通常停車制御とは、上述した公知の停車制御と同様に、基準停車位置を目標停車位置として、所定の減速度で減速して停車させる制御である。つまり、この場合には日向領域に停車することになる。
【００３８】
次に、冷房モードでなかった場合の処理について説明する。
【００３９】
ステップＳ１０６０で、制御部９は空調装置１４が暖房モードであることを認識する。
【００４０】
ステップＳ１０７０で、制御部９は日向領域に優先的に停車させることを決め、カメラ２で撮影した画像を解析することによって日陰領域を検知する。具体的には、ステップＳ１０２０と同様に日陰領域と日向領域とを区分けし、日向領域を抽出する。
【００４１】
ステップＳ１０８０で、制御部９は、ステップＳ１０３０において日陰領域で停車可能か否かを判定したのと同様の手法で、日向領域で停車可能か否かを判定する。なお、少なくとも運転席が日向領域に入れば、日向領域で停車可能とする。制御部９は、日向領域で停車可能であればステップＳ１０９０の処理を実行し、停車不可能であればステップＳ１１００の処理を実行する。
【００４２】
ステップＳ１０９０で、制御部９はブレーキシステム７を作動させて、自車が日向領域に入る停車位置に自車を停車させる。すなわち、制御部９は、目標停車位置に停車すれば日向領域に入る場合には目標停車位置に停車させる。また制御部９は、目標停車位置に停車すると日陰領域に入るが目標停車位置よりも手前側に停車すれば日向領域に入る場合には、日向領域に入る停車位置に目標停車位置を補正して、補正後の目標停車位置に停車させる。
【００４３】
日向領域に停車することにより、停車中における車室内温度の低下が抑制されるので、空調装置１４の作動頻度が高まることを抑制できる。その結果、空調装置１４の作動に起因する燃費性能の低下を抑制できる。
【００４４】
なお、基準停車位置よりも手前側に停車させる場合は、日向領域に入るという条件を満たす範囲で、できるだけ基準停車位置に近い位置に停車させる。
【００４５】
ステップＳ１１００で、制御部９は上述した通常停車制御を実行する。
【００４６】
次に、空調装置１４が使用されていない場合の処理について説明する。
【００４７】
ステップＳ１１１０で、制御部９は外気温が１０℃以下か否かを判定し、１０℃以下であればステップＳ１０７０−Ｓ１１００の処理、つまり暖房モードの場合と同様の処理を実行する。１０℃より高い場合は、制御部９はステップＳ１１２０−Ｓ１１５０の処理を実行する。ステップＳ１１２０−Ｓ１１５０の処理は、ステップＳ１０２０−Ｓ１０５０の処理、つまり冷房モードの場合と同様の処理である。
【００４８】
すなわち、空調装置１４が使用されていない場合は、制御部９は外気温が比較的低ければ停車中の車室内温度の低下を抑制するために日向領域に停車することを優先し、外気温が比較的高ければ停車中の車室内温度の上昇を抑制するために日陰領域に停車することを優先する。これにより、乗員の快適性が向上する。なお、ここでいう乗員とは、運転者を含めた、車両に搭乗している者のことである。
【００４９】
なお、ステップＳ１１１０の判定では閾値を１０℃としているが、これに限られるわけではない。閾値は、低下すれば乗員が寒さを感じ、上昇すれば乗員が暑さを感じる温度であればよい。
【００５０】
次に、上述した制御ルーチンを実行した場合の停車位置について図３から図８を参照して説明する。図３から図８は、前方車両がいる場合の停車位置と日向領域及び日陰領域との関係を示す図である。図中のハッチングを付した領域が日陰領域であり、それ以外の領域が日向領域である。
【００５１】
図３と図４は、ステップＳ１０４０またはＳ１１４０の処理によって停車した場合の停車位置を示している。
【００５２】
空調装置１４が冷房モードの場合に、基準停車位置で停車すれば日陰領域に入る場合には、制御部９は図３に示す通り基準停車位置に停車させる。一方、基準停車位置に停車すると日向領域入り、かつ停車位置を基準停車位置よりも手前側に１ｍを上限としてずらせば日陰領域に入る場合には、制御部９は図４に示す通り日陰領域に入るよう停車させる。これにより、停車中の日射による車室内温度の上昇を抑制できる。
【００５３】
図５と図６は、ステップＳ１０９０の処理によって停車した場合の停車位置を示している。
【００５４】
空調装置１４が暖房モードの場合に、基準停車位置に停車すれば日向領域に入るときには、制御部９は図５に示す通り基準停車位置に停車させる。一方、基準停車位置に停車すると日陰領域に入り、かつ停車位置を基準停車位置よりも手前側に１ｍを上限としてずらせば日向領域に入るときには、制御部９は図６に示す通り日向領域に入るよう停車させる。これにより、停車中の車室内温度の低下を抑制できる。
【００５５】
図７はステップＳ１０５０及びＳ１１５０の通常停車制御で停車した場合を示し、図８はステップＳ１１００の通常停車制御で停車した場合を示している。
【００５６】
空調装置１４が冷房モードの場合に、基準停車位置に停車すれば日向領域に入るが、基準停車位置よりも手前側に停車位置をずらしても日陰領域に入らないときは、図７に示す通り基準停車位置に停車する。また、空調装置１４が暖房モードの場合に、基準停車位置に停車すれば日陰領域に入るが、基準停車位置よりも手前側に停車位置をずらしても日向領域に入らないときも、基準停車位置に停車する。
【００５７】
次に、上記実施形態の変形例について図９及び図１０を参照して説明する。なお、この変形例も本願発明の範囲に含まれる。
【００５８】
本変形例は、図２のステップＳ１０５０、Ｓ１１００及びＳ１１５０の処理を変更するものである。図２の上記各ステップにおいて、制御部９は通常停車制御により車両を停車させる。つまり、停車するまで一定の減速度で減速する。これに対し本変形例では、停車するまでの減速度を、自車が通過する領域の日射状態に応じて変更する。
【００５９】
図９は、図２のステップＳ１０５０及びＳ１１５０で実行する処理の変形例としてのサブルーチンを示すフローチャートである。
【００６０】
ステップＳ１０３０またはＳ１１３０において日陰領域で停車できないと判定されたら、制御部９はステップＳ２０００で減速を開始する。これは通常停車制御と同様である。
【００６１】
ステップＳ２０１０で、制御部９は現在日陰領域を通過中か否かを判定する。具体的には、ステップＳ１０２０またはＳ１１２０で検知した日陰領域の情報に基づいて判定する。なお、日射センサ１０の検出した日射量に基づいて判定しても構わない。
【００６２】
制御部９は、日陰領域を通過中の場合は、ステップＳ２０２０の処理を実行し、そうでない場合はステップＳ２０３０の処理を実行する。
【００６３】
ステップＳ２０２０で、制御部９は減速度を高める。これは通常停車制御における減速度よりも高い減速度にするという意味である。そして、制御部９はステップＳ２０３０で停車位置に到達したか否かを判定し、到達した場合は本ルーチンを終了し、到達していない場合はステップＳ２０１０の処理に戻る。
【００６４】
上記サブルーチンを実行した場合の車両の挙動について図１０を参照して説明する。
【００６５】
ステップＳ１０５０またはＳ１１５０の処理が実行されるのは、日陰領域に優先的に停車させることを決めたのに日陰領域で停車できない場合である。この場合でも、減速途中に日陰領域（図１０の領域Ｓ）を通過することがある。
【００６６】
図９のサブルーチンによれば、領域Ｓを通過中は減速度が高められる。すなわち、領域Ｓを通過中の車速が通常停車制御の実行時よりも低くなり、領域Ｓの通過に要する時間が通常停車制御の実行時より長くなる。その結果、減速開始から停車するまでの車室内温度の上昇を通常停車制御に比べて抑制できる。さらに、通常停車制御で日向領域に停車するのに比べて、日向領域に停車している時間を短縮できるので、停車中の車室内温度の上昇も抑制できる。
【００６７】
なお、ステップＳ１１００で実行する処理を変形する場合には、図９のステップＳ２０１０の処理を、日向領域を通過中か否かを判定することとすればよい。これによれば、減速開始から停車するまでの車室内温度の低下を通常停車制御に比べて抑制できる。さらに、通常停車制御で日陰領域に停車するのに比べて、日陰領域に停車している時間を短縮できるので、停車中の車室内温度の低下も抑制できる。
【００６８】
以上のように本実施形態では、制御部９が少なくとも停車を含む自動運転制御を実行する車両制御方法において、制御部９は、停車させる場合に、日向領域または日陰領域のいずれに優先的に停車させるかを空調装置１４の使用状態に基づいて決定する。これにより、停車中における空調装置１４の作動頻度が抑制される。その結果、停車中における空調装置１４の仕事量が抑制されるので、燃費性能の低下を抑制することができる。
【００６９】
本実施形態では、制御部９は、空調装置１４が冷房モードの場合には日陰領域に優先的に停車させる。これにより、停車中における車室内温度の上昇が抑制されるので、車室内温度の上昇に伴う空調装置１４の仕事量の増大を抑制できる。
【００７０】
本実施形態では、制御部９は、空調装置１４が暖房モードの場合には日向領域に優先的に停車させる。これにより、停車中における車室内温度の低下が抑制されるので、車室内温度の低下に伴う空調装置１４の仕事量の増大を抑制できる。
【００７１】
本実施形態では、制御部９は、自車の周囲環境についての情報である周囲情報に基づいて基準停車位置を設定する。そして、基準停車位置の日射状況が優先的に停車させると決定した領域の日射状況と異なる場合には、基準停車位置よりも手前側に優先的に停車させると決定した領域があれば、制御部９は優先的に停車させると決定した領域に停車させる。これにより、優先的に停車させると決定した領域に停車できる可能性を高めることができる。
【００７２】
なお、本実施形態では、自動運転制御中であれば常に図２に示す制御、つまり日陰領域か日向領域のいずれに優先的に停車させるかを決定する制御を実行する場合について説明したが、これに限られるわけではない。例えば、当該制御を実行するか否かを決定するスイッチ（図示せず）を設け、乗員がスイッチをオンにしたことを制御部９が検知した場合に当該制御を実行するようにしてもよい。また例えば、当該制御を実行する自動運転モードと、当該制御を実行しない自動運転モードとを選択可能にし、モード選択装置（図示せず）により当該制御を実行する自動運転モードが選択されたことを制御部９が検知した場合に当該制御を実行するようにしてもよい。上述したスイッチやモード選択装置といった操作部は、ステアリングホイール、ダッシュボードまたはセンターコンソール等に設けた物理的な操作部でもよいし、車両コントロール用画面に表示される操作部であってもよい。
【００７３】
また、上記実施形態では駆動源がエンジンの車両について説明したが、これに限られるわけではない。例えば、駆動源としてエンジンと電動モータとを併せ持つハイブリッド車両や、駆動源が電動モータのみの電動車両についても、本実施形態を適用することにより燃費性能または電費性能の低下を抑制することができる。
【００７４】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。
【００７５】
第１実施形態では、停車領域として日向領域と日陰領域のいずれを優先させるかを、制御部９が空調装置１４の使用状態に基づいて決定する。これに対し本実施形態では、乗員が上述したスイッチやモード選択装置といった操作部を用いていずれの領域に優先的に停車させるかを選択し、制御部９は乗員がいずれの領域を選択したのかを検知し、当該選択に基づいて自動運転制御による停車を実行する。選択された領域に優先的に停車させるための制御ルーチンは第１実施形態と同様である。
【００７６】
図１１は、本実施形態で制御部９が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００７７】
ステップＳ３０００で、制御部９は乗員が優先的に停車させる領域として日陰領域と日向領域のいずれを選択したかを、上述した操作部の状態に基づいて検知する。制御部９は、日陰領域が選択されている場合はステップＳ３０１０の処理を実行し、日向領域が選択されている場合はステップＳ３０５０の処理を実行する。
【００７８】
ステップＳ３０２０−Ｓ３０４０の処理は図２のステップＳ１０２０−Ｓ１０５０の処理と同様なので説明を省略する。ステップＳ３０５０−Ｓ３０８０の処理は、図２のステップＳ１０７０−Ｓ１１００の処理を同様なので説明を省略する。
【００７９】
以上のように本実施形態では、制御部９は、優先的に停車させる領域として乗員が日向領域と日陰領域のいずれを選択したかを検知し、自動運転制御により停車させる場合に、乗員が選択した領域に優先的に停車させる。乗員が日向領域を選択する場合は、空調装置１４が暖房モードである可能性が高く、日陰領域を選択する場合は、空調装置１４が冷房モードである可能性が高い。したがって、本実施形態によっても、第１実施形態と同様に停車中における空調装置１４の作動頻度が抑制される。その結果、停車中における空調装置１４の仕事量が抑制されるので、燃費性能の低下を抑制することができる。
【００８０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【図１】
0006977866.tif 000002
【図２】
0006977866.tif 000003
【図３】
0006977866.tif 000004
【図４】
0006977866.tif 000005
【図５】
0006977866.tif 000006
【図６】
0006977866.tif 000007
【図７】
0006977866.tif 000008
【図８】
0006977866.tif 000009
【図９】
0006977866.tif 000010
【図１０】
0006977866.tif 000011
【図１１】
0006977866.tif 000012