(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標検出追跡方法であって
複数のカメラと、複数の検出モジュールと、複数の追跡モジュールと、複数のストレージキューとを予め設置し、前記カメラ、前記ストレージキュー及び前記追跡モジュールの数が同じであり、各前記カメラが１つの前記ストレージキューと１つの前記追跡モジュールとに対応することと、
各前記カメラにより収集されたデータストリームを前記複数の検出モジュールに配信することと、
各前記検出モジュールがそれぞれ、受信した前記データストリームに対し検出を行い、各前記カメラからの前記データストリームに対する検出結果を、前記カメラに対応する前記ストレージキューに送信することと、
前記カメラに対応する前記追跡モジュールが、前記カメラに対応する前記ストレージキューから前記検出結果を抽出し、前記検出結果を用いて目標追跡を行うことと、を含む、
ことを特徴とする目標検出追跡方法。
【請求項２】
各前記カメラにより収集された前記データストリームを前記複数の検出モジュールに配信することは、
負荷分散方式を用いて、各前記カメラにより収集された前記データストリームを前記複数の検出モジュールに配信することを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の目標検出追跡方法。
【請求項３】
前記ストレージキューは、ストレージミドルウェアを含む、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の目標検出追跡方法。
【請求項４】
各前記カメラにより収集された前記データストリームを前記複数の検出モジュールに配信することは、
前記データストリームに前記カメラの標識を付加し、前記カメラの標識を含む前記データストリームを前記複数の検出モジュールに配信することを含み、
各前記カメラからの前記データストリームに対する検出結果を前記カメラに対応する前記ストレージキューに送信することは、前記データストリームに含まれる前記カメラの標識に基づいて、対応する前記カメラを特定し、各前記カメラからの前記データストリームに対する検出結果を、特定された前記カメラに対応する前記ストレージキューにそれぞれ送信することを含む、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の目標検出追跡方法。
【請求項５】
配信モジュールと、複数のカメラと、複数の検出モジュールと、複数の追跡モジュールと、複数のストレージキューと、を備え、前記カメラ、前記ストレージキュー及び前記追跡モジュールの数が同じであり、各前記カメラが１つの前記ストレージキューと１つの前記追跡モジュールとに対応する、目標検出追跡装置であって、
前記カメラは、データストリームを収集し、
前記配信モジュールは、各前記カメラにより収集された前記データストリームを前記複数の検出モジュールに配信し、
前記検出モジュールは、受信した前記データストリームに対し検出を行い、各前記カメラからの前記データストリームに対する検出結果をそれぞれ、前記カメラに対応する前記ストレージキューに送信し、
前記ストレージキューは、対応する前記カメラからの前記データストリームに対する検出結果を記憶し、
前記追跡モジュールは、前記カメラに対応する前記ストレージキューから前記検出結果を抽出し、前記検出結果を用いて目標追跡を行う、
ことを特徴とする目標検出追跡装置。
【請求項６】
前記配信モジュールは、負荷分散方式を用いて各前記カメラにより収集された前記データストリームを前記複数の検出モジュールに配信する、
ことを特徴とする請求項５に記載の目標検出追跡装置。
【請求項７】
前記ストレージキューは、ストレージミドルウェアを含む、
ことを特徴とする請求項５または６に記載の目標検出追跡装置。
【請求項８】
前記配信モジュールは、前記データストリームに前記カメラの標識を付加し、前記カメラの標識を含む前記データストリームを、前記複数の検出モジュールに配信し、
前記検出モジュールは、前記データストリームに含まれる前記カメラの標識に基づいて、対応する前記カメラを特定し、各前記カメラからの前記データストリームに対する検出結果をそれぞれ、特定された前記カメラに対応する前記ストレージキューに送信する、
ことを特徴とする請求項５または６に記載の目標検出追跡装置。
【請求項９】
１つ又は複数のプロセッサと、
前記１つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、を含み、
前記メモリには、前記１つ又は複数のプロセッサにより実行可能なコマンドを記憶しており、
前記１つ又は複数のプロセッサが、前記１つ又は複数のコマンドを実行する場合、請求項１〜４のいずれか１項に記載の目標検出追跡方法を実行させる、
ことを特徴とする電子デバイス。
【請求項１０】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の目標検出追跡方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータコマンドを記憶した非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１１】
コンピュータにおいて、プロセッサにより実行される場合、請求項１〜４のいずれか１項に記載の目標検出追跡方法を実現することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スマート交通分野に関し、特に目標検出追跡方法、装置、電子デバイス、記憶媒体、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
目標の検出と追跡技術において、検出は、ビデオフレームにおける目標を認識することを目的とし、追跡は、前のフレームにおける目標と次のフレームにおける目標とのマッチング関係を特定することにより、目標の追跡軌跡を特定することを目的とする。検出と追跡は、目標に対する感知を共に構成する。
【０００３】
従来技術では、通常、検出モジュールと追跡モジュールとの結合体、すなわち、検出モジュールと追跡モジュールとを有する感知モジュールが採用されている。複数の出入口に設置された複数のカメラに収集されたデータストリームにより目標感知を行う場合、１つのカメラは、１つの感知モジュールに対応し、カメラにより収集されたデータストリームは、対応する感知モジュールに送られ、感知モジュールにおける検出モジュールは、データストリームを検出して、検出結果を追跡モジュールに入力し、追跡モジュールは、検出結果を用いて目標追跡を行う。追跡モジュールは、検出モジュールが検出結果を得た後に処理を行う必要があるため、このようなシリアル処理には、時間がかかる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、従来技術における１つ又は複数の技術課題を解決するための目標検出追跡方法、装置、電子デバイス、及び記憶媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１様態は、目標検出追跡方法を提供する。当該目標検出追跡方法は、
複数のカメラと、複数の検出モジュールと、複数の追跡モジュールと、複数のストレージキューとを予め設置し、前記カメラ、前記ストレージキュー及び前記追跡モジュールの数が同じであり、各前記カメラが１つの前記ストレージキューと１つの前記追跡モジュールとに対応することと、
各前記カメラにより収集されたデータストリームを前記複数の検出モジュールに配信することと、
各前記検出モジュールがそれぞれ、受信した前記データストリームに対し検出を行い、各前記カメラからの前記データストリームに対する検出結果を、前記カメラに対応する前記ストレージキューに送信することと、
前記カメラに対応する前記追跡モジュールが、前記カメラに対応する前記ストレージキューから前記検出結果を抽出し、前記検出結果を用いて目標追跡を行うことと、を含む。
【０００６】
本発明の本実施形態によれば、検出モジュールと追跡モジュールに一対一対応ではない配信方式を採用することにより、カメラにより収集されたデータストリームを各検出モジュールに配信して検出を行い、検出結果をカメラに対応するストレージキューに送信し、カメラに対応する追跡モジュールが検出結果を抽出して目標認識を行うことで、従来のシリアル処理方式をパイプライン非同期方式に変えることを実現し、検出と追跡の処理時間を減らすことができる。
【０００７】
１つの実施形態において、各前記カメラにより収集された前記データストリームを前記複数の検出モジュールに配信することは、負荷分散方式を用いて、各前記カメラにより収集された前記データストリームを前記複数の検出モジュールに配信することを含む。
【０００８】
本発明の本実施形態によれば、負荷分散方式を用いて検出モジュールにデータストリームを配信することで、可能な限り検出のスピードを向上させることができる。
【０００９】
１つの実施形態において、前記ストレージキューは、ストレージミドルウェアを含む。
【００１０】
本発明の第２様態は、目標検出追跡装置を提供する。当該目標検出追跡装置は、
配信モジュールと、複数のカメラと、複数の検出モジュールと、複数の追跡モジュールと、複数のストレージキューと、を備え、前記カメラ、前記ストレージキュー及び前記追跡モジュールの数が同じであり、各前記カメラが１つの前記ストレージキューと１つの前記追跡モジュールとに対応する、目標検出追跡装置であり、
前記カメラは、データストリームを収集し、
前記配信モジュールは、各前記カメラにより収集された前記データストリームを前記複数の検出モジュールに配信し、
前記検出モジュールは、受信した前記データストリームに対し検出を行い、各前記カメラからの前記データストリームに対する検出結果をそれぞれ、前記カメラに対応する前記ストレージキューに送信し、
前記ストレージキューは、対応する前記カメラからの前記データストリームに対する検出結果を記憶し、
前記追跡モジュールは、前記カメラに対応する前記ストレージキューから前記検出結果を抽出し、前記検出結果を用いて目標追跡を行う。
【００１１】
１つの実施形態において、前記配信モジュールは、負荷分散方式を用いて各前記カメラにより収集された前記データストリームを前記複数の検出モジュールに配信するために用いられる。
【００１２】
１つの実施形態において、前記ストレージキューは、ストレージミドルウェアを含む。
【００１３】
本発明の第３様態は、電子設備を提供する。当該電子設備は、
１つ又は複数のプロセッサと、
前記１つ又は複数のプロセッサと通信可能に接続されるメモリと、を含み、
前記メモリには、前記１つ又は複数のプロセッサにより実行可能なコマンドを記憶しており、
前記１つ又は複数のプロセッサが、前記１つ又は複数のコマンドを実行する場合、第１態様のいずれか１項に記載の目標検出追跡方法を実行させる。
【００１４】
本発明の第４態様は、コンピュータコマンドが記憶された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を提供する。当該コンピュータコマンドが上述の目標検出追跡方法を実行させるために用いられる。
【発明の効果】
【００１５】
上記本発明の実施形態のうちの少なくとも１つの実施形態は、下記のメリット及び有益的な効果を有する。
【００１６】
本発明によれば、検出モジュールと追跡モジュールに一対一対応ではない配信方式を採用することにより、カメラにより収集されたデータストリームを各検出モジュールに配信して検出を行い、検出結果をカメラに対応するストレージキューに送信し、カメラに対応する追跡モジュールが検出結果を抽出して目標認識を行うことで、従来のシリアル処理方式をパイプライン非同期方式に変えることを実現し、検出と追跡の処理時間を減らすことができる。
【００１７】
上記の選択可能な実施形態によるその他の効果については、具体的な実施形態とあわせて後述する。
【００１８】
添付図面は、本開示の理解を促すためのものであり、いかなる限定をも目的としない。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態による目標検出追跡方法におけるモジュール設置を示す模式図である。
【図２】本発明の実施形態による目標検出追跡方法の実現のフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態による目標検出追跡装置の構成を示す模式図である。
【図４】本発明の実施形態による目標検出追跡方法を実現する電子デバイスのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら本発明の例示的な実施形態を説明するが、本発明の実施形態の様々な細部がより理解を促すために含まれており、それらは単なる例示的と考えられるべきである。したがって、当業者は、本発明の範囲および旨から逸脱することなく、本願明細書に記載された実施形態に対して様々な変更および修正を行うことができることを理解すべきである。同様に、以下の説明では、公知な機能および構造についての説明は、明瞭かつ簡明のために省略される。
【００２１】
本発明の実施形態による目標検出追跡方法において、複数のカメラと、複数の検出モジュールと、複数の追跡モジュールと、複数のストレージキューとが予め設置され、カメラ、ストレージキュー及び追跡モジュールの数は同じであり、各カメラが、１つのストレージキューと１つの追跡モジュールとに対応している。
【００２２】
図１は、本発明の実施形態による目標検出追跡方法におけるモジュール設置を示す模式図である。図１に示すように、複数の出入口を有する交差点には、カメラ１、カメラ２．．．カメラｎであるｎ個のカメラがそれぞれ設置され、Ｄ１、Ｄ２．．．Ｄｍであるｍ個の検出モジュールが設置される。ここで、ｍとｎは、同じでもよいし、異なってもよい。各カメラは、１つのストレージキューと１つの追跡モジュールとに対応している。図１に示すように、キュー１、キュー２、…、キューｎであるｎ個のストレージキューがあり、Ｔ１、Ｔ２．．．Ｔｎであるｎ個の追跡モジュールがある。カメラ１は、キュー１と追跡モジュールＴ１とに対応し、カメラ２は、キュー２と追跡モジュールＴ２とに対応し、…、カメラｎは、キューｎと追跡モジュールＴｎとに対応する。
【００２３】
図１に示すように、各カメラにより収集されたデータストリームは、いずれも異なる複数の検出モジュールに配信されることができ、例えば、カメラ１により収集されたデータストリームは、検出モジュールＤ１、Ｄ２、…、Ｄｍに配信される。各検出モジュールは、カメラ１からのデータストリームの一部を処理して、各検出結果をカメラ１の対応するキュー１に均一に送信する。カメラ１に対応する追跡モジュールＴ１は、キュー１から検出結果を読み取り、読み取った検出結果を用いて目標追跡を行うことができる。図１では、明確に示すために、カメラ１により収集されたデータストリームと処理結果との入出力方向のみを示しているが、他のカメラの場合も同様である。
【００２４】
図２は、本発明の実施形態による目標検出追跡方法の実現のフローチャートであり、当該フローチャートは、下記のステップＳ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０３を含む。
【００２５】
ステップＳ２０１において、各カメラにより収集されたデータストリームを複数の検出モジュールに配信する。
【００２６】
ステップＳ２０２において、各検出モジュールがそれぞれ、受信したデータストリームに対し検出を行い、各カメラからのデータストリームに対する検出結果を、カメラに対応するストレージキューに送信する。
【００２７】
ステップＳ２０３において、カメラに対応する追跡モジュールが、カメラに対応するストレージキューから検出結果を抽出し、検出結果を用いて目標追跡を行う。
【００２８】
１つの可能な実施形態では、ステップＳ２０１には、負荷分散方式を用いて、各カメラにより収集されたデータストリームを複数の検出モジュールに配信することが含まれてもよい。
【００２９】
１つの可能な実施形態では、ストレージキューは、カフカストレージミドルウェアなどのストレージミドルウェアを含む。
【００３０】
１つの可能な実施形態では、検出モジュールは、受信したデータストリームがどのカメラから来たのかを判定し、検出結果を当該カメラに対応するストレージキューに送信することができるように、カメラにより収集されたデータストリームに当該カメラの標識が付加されてもよい。
【００３１】
具体的には、上記ステップＳ２０１は、データストリームにカメラの標識を付加し、カメラの標識を含むデータストリームを複数の検出モジュールに配信することを含むことができ、このカメラとは、このデータストリームを収集するカメラである。
【００３２】
上記ステップＳ２０２において、各カメラからのデータストリームに対する検出結果をカメラに対応するストレージキューに送信することは、データストリームに含まれるカメラの標識に基づいて、対応するカメラを特定し、各カメラからのデータストリームに対する検出結果を、特定されたカメラに対応するストレージキューにそれぞれ送信することを含んでもよい。
【００３３】
以上の実施形態から、検出モジュールと追跡モジュールに一対一対応ではない配信方式を採用することにより、カメラにより収集されたデータストリームを各検出モジュールに配信して検出を行い、検出結果をカメラに対応するストレージキューに送信し、カメラに対応する追跡モジュールが検出結果を抽出して目標認識を行うことで、従来のシリアル処理方式をパイプライン非同期方式に変えることを実現し、検出と追跡の処理時間を減らせることが分かる。例えば、仮に検出モジュールによる１フレーム画像の処理時間をＡとし、追跡モジュールによる１フレーム画像の処理時間をＢとすると、従来技術では、感知モジュール全体の処理時間はＡ＋Ｂとなるが、本発明の実施形態によれば、感知モジュール全体の処理時間をｍａｘ（Ａ、Ｂ）に短縮することができる。
【００３４】
本発明の実施形態は、目標検出追跡装置をさらに提供する。図３は、本発明の実施形態による目標検出追跡装置の構成を示す模式図であり、該装置は、配信モジュール３０１と、複数のカメラ３０２と、複数の検出モジュール３０３と、複数の追跡モジュール３０４と、複数のストレージキュー３０５と、を備え、カメラ３０２、ストレージキュー３０５及び追跡モジュール３０４の数が同じであり、各カメラ３０２が１つのストレージキュー３０５と１つの追跡モジュール３０４とに対応する、目標検出追跡装置であり、
カメラ３０２は、データストリームを収集するために用いられ、
配信モジュール３０１、各カメラ３０２により収集されたデータストリームを複数の検出モジュール３０３に配信するために用いられ、
検出モジュール３０３は、受信したデータストリームに対し検出を行い、各カメラ３０２からのデータストリームに対する検出結果をそれぞれ各カメラ３０２に対応するストレージキュー３０５にそれぞれ送信するために用いられ、
ストレージキュー３０５は、カメラ３０２からのデータストリームに対する検出結果を記憶するために用いられ、
追跡モジュール３０４は、カメラ３０２に対応するストレージキュー３０５から検出結果を抽出し、検出結果を用いて目標追跡を行うために用いられる。
【００３５】
１つの可能な実施形態では、配信モジュール３０１は、負荷分散方式を用いて各カメラにより収集されたデータストリームを複数の検出モジュールに配信するために用いられる。
【００３６】
１つの可能な実施形態では、ストレージキューは、カフカストレージミドルウェアなどのストレージミドルウェアを含む。
【００３７】
１つの可能な実施形態では、配信モジュール３０１は、データストリームにカメラの標識を付加し、カメラの標識を含むデータストリームを複数の検出モジュールに配信するために用いられ、検出モジュール３０３は、データストリームに含まれるカメラの標識に基づいて、対応するカメラを特定し、各カメラからのデータストリームに対する検出結果をそれぞれ、特定されたカメラに対応するストレージキューにそれぞれ送信するために用いられる。
【００３８】
本発明の実施形態による各装置における各モジュールの機能については、上述方法における対応の説明を参照してもよく、ここでは説明を省略する。
【００３９】
以上の実施形態から、本発明の実施形態による目標検出追跡装置では、検出モジュールと追跡モジュールに一対一対応ではない配信方式を採用させることにより、カメラにより収集されたデータストリームを各検出モジュールに配信して検出を行うことが分かる。このような配信方式の処理により、各検出モジュールに検出作業を分担させ、検出速度を向上することができる。検出モジュールの処理が完了した後、検出結果をカメラに対応するストレージキューに送信し、カメラに対応する追跡モジュールが検出結果を抽出し、検出結果を用いて目標認識を行うことで、従来のシリアル処理方式をパイプライン非同期方式に変えることを実現し、検出と追跡の処理時間を減らすことができる。
【００４０】
本発明に係る実施形態では、電子デバイスと非一時的なコンピュータ可読取記録媒体をさらに提供する。
【００４１】
図４は、本発明の実施形態による目標検出追跡方法を実現する電子デバイスのブロック図である。電子デバイスは、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ、および他の適切なコンピュータのような様々な形態のデジタルコンピュータを表すことができる。また、電子デバイスはパーソナルデジタル処理、携帯電話、スマートフォン、装着可能デバイス、およびその他の類似のコンピューティングデバイスなどの様々な形態のモバイルデバイスを表すことができる。ここで示した構成要素、それらの接続と関係、およびそれらの機能は例示的なものに過ぎず、本明細書に説明されたものおよび／または要求される本発明の実施を制限する意図がない。
【００４２】
図４に示すように、当該電子デバイスは、１つ又は複数のプロセッサ４０１と、メモリ４０２と、各構成要素を接続するための高速インターフェースと低速インターフェースとを含むインターフェースとを含む。各構成要素は、異なるバスを用いて互いに接続し、共通のマザーボードに取り付けられてもよいし、必要に応じて他の方法で取り付けられてもよい。プロセッサは、電子デバイス内で実行される命令を処理してもよく、また、外部入出力デバイス（例えば、インターフェースに接続された表示デバイス）にグラフィックユーザインターフェース（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ，ＧＵＩ）を表示するための、メモリまたはメモリ上に記憶されたグラフィカル情報の命令を含む。他の実施形態では、必要に応じて、複数のプロセッサおよび／または複数のバスを複数のメモリおよび複数のメモリとともに使用することができる。同様に、複数の電子デバイスを接続してもよく、各デバイスは、部分的に必要な動作（例えば、サーバアレイ、ブレードサーバのセット、またはマルチプロセッサシステムとして）を提供する。図４においてプロセッサ４０１を例とする。
【００４３】
メモリ４０２は、本発明にて提供された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体である。メモリは、本発明で提供される目標検出追跡方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させるように、少なくとも１つのプロセッサによって実行されることができる命令を記憶する。本発明における非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、本発明で提供された目標検出追跡方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータ命令を記憶する。
【００４４】
メモリ４０２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体として、非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラム及びモジュールを記憶するために使用されてもよく、本発明の実施形態における目標検出追跡方法に対応するプログラム命令／モジュール（たとえば、図３に示される配信モジュール３０１、カメラ３０２、検出モジュール３０３、追跡モジュール３０４及びストレージキュー３０５）のようなものである。プロセッサ４０１は、メモリ４０２に記憶されている非一時的なソフトウェアプログラム、命令およびモジュールを実行することにより、サーバの様々な機能アプリケーションおよびデータ処理、すなわち上述した方法に関する実施形態に係る目標検出追跡方法を実行する。
【００４５】
メモリ４０２は、オペレーティングシステムや少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションを記憶することができるプログラムの記憶領域と、目標検出追跡方法に係る電子デバイスの使用によって生成されたデータなどを記憶することができるデータの記憶領域と、を含むことができる。さらに、メモリ４０２は、高速ランダムアクセスメモリを含んでもよく、非一時的な固体記憶装置を含んでもよい。例えば、少なくとも１つの磁気ディスク記憶装置、フラッシュメモリ装置、または他の非一時的な固体記憶装置を含むことができる。いくつかの実施形態では、メモリ４０２はオプションとして、プロセッサ４０１に対して遠隔的に設定されたメモリを含み、これらの遠隔メモリは、ネットワークを介して目標検出追跡方法に係る電子デバイスに接続されてもよい。上記のネットワークの例は、インターネット、企業内ネットワーク、ローカルネットワーク、モバイル通信ネットワークおよびその組み合わせを含むが、これらに限定されない。
【００４６】
目標検出追跡方法に係る電子デバイスは、入力装置４０３と出力装置４０４とをさらに含むことができる。プロセッサ４０１、メモリ４０２、入力装置４０３、および出力装置４０４は、バスまたは他の方法で接続されてもよく、図４ではバスを介して接続されている。
【００４７】
入力装置４０３は、入力された数字または文字を受信し、目標検出追跡方法に係る電子デバイスのユーザ設定および機能制御に関するキー信号入力を生成することができ、例えば、タッチパネル、キーパッド、マウス、トラックボード、タッチパッド、指示棒、１つまたは複数のマウスボタン、トラックボール、ジョイスティックなどを含むことができる。出力装置４０４は、表示装置、補助照明装置（例えばＬＥＤ）、および触覚フィードバック装置（例えば、振動モータ）などを含むことができる。この表示装置は、液晶ディスプレイ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ、ＬＣＤ）、発光ダイオード（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ、ＬＥＤ）ディスプレイおよびプラズマディスプレイを含むことができるがこれらに限定されない。いくつかの実施形態では、表示装置はタッチパネルであってもよい。
【００４８】
本発明におけるシステムおよび技術に係る様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、専用集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔｓ、ＡＳＩＣ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、および／またはこれらの組み合わせによって実現されることができる。これらの様々な実施形態は、１つまたは複数のコンピュータプログラムにおいて実装されてもよく、この１つまたは複数のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラム可能なシステム上で実行されてもよく、および／または解釈されてもよく、このプログラマブルプロセッサは、専用または汎用のプログラマブルプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、および少なくとも１つの出力装置より、データと命令を受信し、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、および少なくとも１つの出力装置に、データと命令を送信する。
【００４９】
これらの計算プログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、またはコードともいう）は、プログラマブルプロセッサのマシン命令を含み、プロセス指向および／またはオブジェクト指向プログラミング言語、および／またはアセンブリ／マシン言語を用いてこれらの計算プログラムを実施することができる。本発明で使用されるように、「機械可読媒体」および「コンピュータ可読媒体」という用語は、マシン命令および／またはデータをプログラマブルプロセッサに提供するための任意のコンピュータプログラム製品、デバイス、および／または装置（例えば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、編集可能論理デバイス（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｌｏｇｉｃ  ｄｅｖｉｃｅ、ＰＬＤ）を意味し、機械読み取り可能な信号としてのマシン命令を受信する機械可読媒体を含む。「機械読み取り可能な信号」という用語は、マシン命令および／またはデータをプログラマブルプロセッサに提供するための任意の信号を意味する。
【００５０】
ユーザとのイントラクションを提供するために、本発明で説明されているシステムや技術は、コンピュータ上で実施されてもよく、また、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ、ブラウン管）またはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、入力をコンピュータに提供するためのキーボードおよびポインティングデバイス（例えば、マウスまたはトラックボール）とを備えてもよい。他の種類の装置も、ユーザとのイントラクションを提供するために使用され得る。例えば、ユーザに提供されたフィードバックは、任意の形態のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、または触覚フィードバック）であってもよく、ユーザからの入力は、いかなる形式（音響入力、音声入力、またはタッチ入力を含む）で受信されてもよい。
【００５１】
本発明で説明されているシステムおよび技術は、バックグラウンド構成要素を含む計算システム（例えば、データサーバとして）、または中間部構成要素を含む計算システム（例えば、アプリケーションサーバ）、または、フロントエンド構成要素を含む計算システム（例えば、グラフィカルユーザインタフェースまたはネットワークブラウザを備えたユーザコンピュータであって、ユーザがこのグラフィカルユーザインタフェースまたはネットワークブラウザを介して本発明で説明されたシステムおよび技術に係る実施形態とインタラクションを行うことができるユーザコンピュータ）に実行されてもよく、または、このようなバックグラウンド構成要素、中間部構成要素、またはフロントエンド構成要素の任意の組合せを含む計算システムにおいて実行されてもよい。システムの構成要素は、任意の形態または媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によって相互に接続されてもよい。通信ネットワークの例えとして、ローカルネットワーク（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ，ＬＡＮ）、広域ネットワーク（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ，ＷＡＮ）およびインターネットを含む。
【００５２】
コンピュータシステムは、クライアントおよびサーバを含むことができる。クライアントとサーバは一般的に相互に離れており、通信ネットワークを介してインタラクションを行う。クライアントとサーバとの関係を持つコンピュータプログラムがそれぞれのコンピュータ上で実行されることによって、クライアントとサーバとの関係は構築される。
【００５３】
本発明の実施形態によれば、検出モジュールと追跡モジュールに一対一対応ではない配信方式を採用することにより、カメラにより収集されたデータストリームを各検出モジュールに配信して検出を行い、検出結果をカメラに対応するストレージキューに送信し、カメラに対応する追跡モジュールが検出結果を抽出して目標認識を行うことで、従来のシリアル処理方式をパイプライン非同期方式に変えることを実現し、検出と追跡の処理時間を減らすことができる。
【００５４】
上記の様々な態様のフローを使用して、ステップを新たに順序付け、追加、または削除することが可能であることを理解すべきである。例えば、本発明で記載された各ステップは、並列に実行しても良いし、順次に実行しても良いし、異なる順序で実行しても良い。本発明で開示された技術案が所望する結果を実現することができる限り、本発明ではこれに限定されない。
上記具体的な実施形態は、本発明の保護範囲に対する限定を構成するものではない。当業者は、設計事項やその他の要因によって、様々な修正、組み合わせ、サブ組み合わせ、および代替が可能であることを理解するべきである。本発明の要旨及び原則内における変更、均等な置換及び改善等は、いずれも本発明の保護範囲に含まれるべきである。
【図１】
0006921277.tif 000002
【図２】
0006921277.tif 000003
【図３】
0006921277.tif 000004
【図４】
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