(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影部と、
前記撮影部を覆う透明なカバー部と、
前記カバー部の外表部に対して送風する送風機と、
前記送風機の動作を制御する送風制御部と、
飛行姿勢及び飛行速度を制御する飛行制御部と、
前記撮影部の撮影方向を制御する撮影制御部と、
を備え、
前記送風制御部は、前記撮影制御部による前記撮影部の撮影方向の制御に応じて、前記送風機の動作を制御する、
無人飛行体。
【請求項２】
前記送風機を複数備え、
前記送風制御部は、前記撮影制御部による前記撮影部の撮影方向の制御に応じて、複数の前記送風機のうち一又は複数の送風機を動作させるよう制御する、
請求項１に記載の無人飛行体。
【請求項３】
前記飛行制御部が制御する飛行姿勢及び飛行速度と前記撮影制御部が制御する撮影方向とに関する操作信号を受信する通信部を更に備え、
前記送風制御部は、受信した前記操作信号に基づいて前記送風機の動作を制御する、
請求項２に記載の無人飛行体。
【請求項４】
前記送風制御部は、前記撮影部が撮影する時間に基づく第１の時間においては、前記撮影制御部による撮影方向の制御に応じて前記送風機の動作を制御し、前記第１の時間と異なる第２の時間においては、前記飛行制御部による飛行姿勢及び飛行速度の制御に応じて前記送風機の動作を制御する、
請求項３に記載の無人飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラが搭載されたマルチコプターを飛行させ、空中から地上の構造物や地表等を撮影し得られた画像を用いた、点検、測量、監視、環境調査等が行われている。
【０００３】
この種のカメラ搭載型マルチコプターを用いて雨雪が降る悪天候時の飛行撮影を行う場合、雨や雪がカメラレンズ又はカメラに付着し、カメラレンズ又はカメラが故障する原因となる。空撮カメラの外殻を構成する筐体を防滴仕様にしたものが知られている（例えば、非特許文献１参照）。非特許文献１に記載の技術によれば、透明な防水容器の中にカメラを格納することにより、マルチコプターの飛行時において空撮カメラが雨雪に晒されても筐体内部への水分の侵入を防止することができ、空撮カメラの故障リスクを低減することができる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】村井宏輔、“ラズパイＹｏｕＴｕｂｅ配信  水中＆水面カメラ”、Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ２０１９年１１月号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のカメラ搭載型マルチコプターでは、雨雪が降る悪天候時の飛行撮影において、カメラレンズ又はカメラを覆う透明なカバーケースに付着した水滴や氷雪が撮影画像に写り込み、画質を悪くすることがあった。
【０００６】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、雨雪が降る悪天候時の飛行撮影において、水滴や氷雪の写り込みを軽減することができる無人飛行体を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［１］上記の課題を解決するため、本発明の一態様である無人飛行体は、撮影部と、前記撮影部を覆う透明なカバー部と、前記カバー部の外表部に対して送風する送風機と、前記送風機の動作を制御する送風制御部と、飛行姿勢及び飛行速度を制御する飛行制御部と、前記撮影部の撮影方向を制御する撮影制御部と、を備え、前記送風制御部は、前記撮影制御部による前記撮影部の撮影方向の制御に応じて、前記送風機の動作を制御する、無人飛行体である。
【０００８】
［２］上記［１］に記載の無人飛行体において、前記送風機を複数備え、前記送風制御部は、前記撮影制御部による前記撮影部の撮影方向の制御に応じて、複数の前記送風機のうち一又は複数の送風機を動作させる。
【０００９】
［３］上記［２］に記載の無人飛行体において、前記飛行制御部が制御する飛行姿勢及び飛行速度と前記撮影制御部が制御する撮影方向とに関する操作信号を受信する通信部を更に備え、前記送風制御部は、受信した前記操作信号に基づいて前記送風機の動作を制御する。
【００１０】
［４］上記［３］に記載の無人飛行体において、前記送風制御部は、前記撮影部が撮影する時間に基づく第１の時間においては、前記撮影制御部による撮影方向の制御に応じて前記送風機の動作を制御し、前記第１の時間と異なる第２の時間においては、前記飛行制御部による飛行姿勢及び飛行速度の制御に応じて前記送風機の動作を制御する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、雨雪が降る悪天候時の飛行撮影において、水滴や氷雪の写り込みを軽減することができる無人飛行体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態に係るマルチコプターを適用したマルチコプターシステムの概略の機能を示す構成図である。
【図２】マルチコプターシステムにおける撮影方向及び送風の制御に関する概略の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】第２実施形態において、飛行中であるマルチコプターの撮影部が撮影動作と非撮影動作とを交互に行った場合の、撮影制御部及び送風制御部の動作を説明するためのタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る無人飛行体を実施するための形態について、図面を参照して詳細に説明する。以下の各実施形態は、いずれも、操縦者の遠隔操縦により、地上や水面上の構造物、地表、海上等の撮影対象の上空から当該撮影対象を撮影し、撮影画像を得る装置である。
【００１４】
［第１の実施形態］
［構成］
図１は、本発明の第１実施形態に係るマルチコプターを適用したマルチコプターシステムの概略の機能を示す構成図である。
【００１５】
図１に示すように、マルチコプターシステム１は、マルチコプター１０及び操縦者端末２０を含む。マルチコプター１０は、所謂ドローンとも呼ばれ、複数のブレード（回転翼）により揚力を得て飛行可能な小型無人飛行機である。マルチコプター１０は、無人飛行体の一例である。
【００１６】
操縦者端末２０は、操縦者によって遠隔操縦（以下、「操作」とも言う。）されるマルチコプター１０の操作端末（リモコン）である。操縦者によって操作されることにより、操縦者端末２０は、飛行操縦及び撮影操作に関する操作信号をマルチコプター１０に無線により送信する。マルチコプター１０は、操作信号を無線により受信すると、その操作信号に応じて飛行したり撮影したりする。
【００１７】
図１に示すように、マルチコプター１０は、制御部１１０、撮影部１２０、駆動部１２２、カバー部１３０、記憶部１４０、送風機１５０（１５１〜１５４）、ロータ１６０及び無線通信部１７０を備える。
【００１８】
制御部１１０は、マルチコプター１０を制御するコントローラであり、飛行、撮影及び送風を制御する。機能別に、制御部１１０は、飛行制御部１１２、撮影制御部１１４及び送風制御部１１６を備える。
【００１９】
飛行制御部１１２は、操縦者端末２０から受信して得た操作信号に基づいてロータ１６０を制御し、マルチコプター１０の飛行姿勢及び飛行速度を含む飛行動作を制御する。飛行制御部１１２は、ロータ１６０のモータ１６２の回転速度を調節するための図示しないＥＳＣ（Electronic Speed Controller）を含む。また、飛行制御部１１２は、例えば、図示しない慣性計測装置（IMU：Inertial Measurement Unit）を備え、操作信号に基づくことなく、マルチコプター１０に対する自然風（強風、突風等）や雨雪等の外的要因に対抗して姿勢を保つために、自律的に姿勢制御を行う。
【００２０】
撮影制御部１１４は、操縦者端末２０から受信して得た操作信号に基づいて撮影部１２０の撮影動作を制御する。撮影動作には、撮影部１２０の撮影待機、撮影、記憶部１４０への撮影データの記録、撮影停止の各モードが含まれる。また、撮影制御部１１４は、操作信号に基づいて撮影部１２０の撮影方向を制御する。
【００２１】
送風制御部１１６は、撮影制御部１１４による撮影部１２０の撮影方向の制御に応じて送風機１５０の動作を制御する。具体的には、送風制御部１１６は、操作信号に基づき制御される撮影制御部１１４による撮影部１２０の撮影方向の制御に応じて、送風機１５０のうち一又は複数の送風機を動作させるよう制御する。
【００２２】
制御部１１０は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサやメモリ等を備え、プロセッサに制御プログラムを実行させる。制御プログラムはメモリに記録されていてもよい。また、制御プログラムは、操縦者端末２０から送信され、無線通信部１７０を介して取得されるようにしてもよい。
【００２３】
プロセッサによる制御プログラムの実行によって、制御部１１０は、飛行制御部１１２、撮影制御部１１４及び送風制御部１１６を備えるコントローラとして機能する。なお、制御部１１０の全て又は一部の機能を、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現してもよい。
【００２４】
以下の説明において、マルチコプター１０の水平飛行姿勢において本体（不図示）の重心を貫く水平面における前進に対応する一方向を「前方向」とした場合、当該水平面における前方向に対して１８０度向きの方向を「後方向」、当該水平面における前方向に対して左９０度の方向を「左方向」、当該水平面における前方向に対して右９０度の方向を「右方向」、当該水平面に対して上空側を「上方向」、当該水平面に対して地表側を「下方向」と定義する。
【００２５】
撮影部１２０は、撮影制御部１１４による制御に応じて撮影することで画像データを生成し、画像データを記憶部１４０に記録するカメラである。撮影部１２０は、撮影制御部１１４による制御に応じて映像（動画）又は静止画の撮影が可能である。
【００２６】
撮影部１２０は、マルチコプター１０から下方向を含む所定の範囲を撮影可能なようにマルチコプター１０の本体に設けられる。具体的には、撮影部１２０は、マルチコプター１０に搭載された状態で、撮影鉛直軸から所定角度（例えば、０度〜９０度の間の特定の角度）傾くことが可能であるように構成されている。撮影鉛直軸は、図示しないカメラレンズの光軸がマルチコプター１０の水平飛行姿勢における撮影部１２０の重心を貫く鉛直軸である。また、撮影部１２０は、マルチコプター１０に搭載された状態で、撮影鉛直軸を中心に回動（パン）可能に構成されている。
【００２７】
撮影部１２０は、撮影鉛直軸を中心に前方向に対して左方向側に所定角度（例えば、０度〜１８０度）、また、撮影鉛直軸を中心に前方向に対して右方向側に所定角度（例えば、０度〜１８０度）回動可能である。撮影部１２０が撮影鉛直軸を中心に前方向に対して左方向側に所定角度回転した際の回転の角度と、撮影部１２０が撮影鉛直軸を中心に前方向に対して右方向側に所定角度回動した際の回転の角度とをパン角度という。
【００２８】
撮影部１２０を回動させることにより、前方向、左方向、右方向及び後方向を含む水平面内全方向であってかつ下方向側（例えば、地上や地上の構造物、海上等）を撮影することができる。
【００２９】
なお、撮影部１２０は、撮影鉛直軸を中心に３６０度回転可能に設けられてもよい。
【００３０】
撮影部１２０には、駆動部１２２が連結されている。駆動部１２２は、例えばＤＣ（direct current）ブラシレスモータである。撮影制御部１１４による撮影方向の制御に応じて、駆動部１２２は撮影部１２０の撮影方向を変更する。
【００３１】
なお、撮影制御部１１４による撮影方向の制御に応じて、駆動部１２２が撮影部１２０の撮影鉛直軸から傾く角度（チルト角度）を変更するようにしてもよい。
【００３２】
カバー部１３０は、撮影部１２０を覆うカバーケースである。カバー部１３０は、少なくとも撮影部１２０のカメラレンズの外表側を覆うことで、雨滴や氷雪（以下、「雨雪」と言う。）がカメラレンズの外表に当たらないように設けられる。なお、カバー部１３０は、図１に示すように、撮影部１２０及び駆動部１２２全体を覆うように設けられてもよい。撮影部１２０及び駆動部１２２全体を雨雪の付着から守ることにより、撮影部１２０及び駆動部１２２の故障リスクを低減することができる。カバー部１３０は、少なくとも撮影部１２０のカメラレンズからの視野に相当する部分が透明となるように構成されている。もちろん、カバー部１３０全体が透明の部材で構成されていてもよい。
【００３３】
なお、透明とは撮影する電磁波の周波数に対する透過率が所定の値以上であることを意味する。撮影部１２０が赤外線カメラである場合には、カバー部１３０を覆う透明な部材は、例えば赤外線を所定の透過率で透過させる部材である。撮影部１２０が可視光を受光するカメラである場合には、カバー部１３０を覆う透明な部材は、例えば可視光を所定の透過率で透過させる部材である。
【００３４】
カバー部１３０の外形は限定されない。例えば、カバー部１３０は、カメラレンズ側に設けられる球面を含むドーム形状や円柱形状等である。撮影部１２０が回動して撮影するため、カバー部１３０の形状は、撮影部１２０が回動する周方向に沿った曲面を有する形状であることが好ましい。また、カバー部１３０の材質も限定されない。例えば、カバー部１３０の材質は透明なガラスや樹脂である。カバー部１３０の透明度合いは限定されない。
【００３５】
記憶部１４０は、撮影制御部１１４による撮影部１２０の制御により、撮影部１２０が出力する画像データを記録する。また、記憶部１４０は、制御部１１０が制御のために使用するデータやテーブルデータを記憶する。記憶部１４０は、例えば半導体メモリで構成される。
【００３６】
なお、記憶部１４０が前記の制御プログラムを記憶し、制御部１１０のプロセッサが記憶部１４０から制御プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
【００３７】
送風機１５０は、カバー部１３０の外表部に対して送風するファンである。本実施形態は、４基の送風機１５１〜１５４を用いる例であり、送風機１５１〜１５４をまとめて送風機１５０と呼ぶ。送風機１５０は、自機からの送風の方向がカバー部１３０内のカメラレンズに向けられるように自機の位置や姿勢が調整されてマルチコプター１０の本体に取付けられる。
【００３８】
例えば、送風機１５１は、前方向側であってかつ下方向側に取り付けられた位置からカバー部１３０の外表部に対して送風する。また例えば、送風機１５２は、左方向側であってかつ下方向側に取り付けられた位置からカバー部１３０の外表部に対して送風する。また例えば、送風機１５３は、右方向側であってかつ下方向側に取り付けられた位置からカバー部１３０の外表部に対して送風する。また例えば、送風機１５４は、後方向側であってかつ下方向側に取り付けられた位置からカバー部１３０の外表部に対して送風する。
【００３９】
各送風機の風力は、カバー部１３０の外表部に付着した雨雪を当該送風機からの風圧によって吹き飛ばすことによって雨雪を除去又は付着の度合いを低減可能な程度の風力である。各送風機の風力は各送風機が個別に雨雪を除去又は付着の度合いを低減可能な程度の風量であってもよいし、各送風機の風力はマルチコプター１０が備える複数の送風機を用いることで雨雪を除去又は付着の度合いを低減可能な程度の風量であってもよい。
【００４０】
なお、送風機１５０の個数は４基に限定されず、１基又は複数でよい。また、各送風機の風力（単位時間当たりの風量）は、操縦者端末２０の風力指定の操作によって操縦者端末２０が送信した操作信号を取り込んだ送風制御部１１６による制御に応じて変更されてもよい。
【００４１】
ロータ１６０は、飛行制御部１１２の制御に応じて、マルチコプター１０を空中自在に飛行させるための揚力を発生させる動力部である。図１には１基分のロータ１６０を示しているが、マルチコプター１０に要求される飛行性能等に応じて、ロータ１６０の数は３基、４基、６基、８基等であってよい。
【００４２】
ロータ１６０は、モータ１６２及びブレード１６４を備える。モータ１６２は、例えばＤＣブラシレスモータである。モータ１６２の回転軸にはブレード１６４が取り付けられている。モータ１６２は、飛行制御部１１２の制御に応じてブレード１６４を回転させる。ブレード１６４は回転することによりマルチコプター１０に揚力を発生させる所謂プロペラである。ロータ１６０の駆動によってマルチコプター１０を飛行させる方法については公知であるため、その詳細な説明を省略する。
【００４３】
無線通信部１７０は、操縦者端末２０と無線通信を行う通信機である。無線通信部１７０は、操縦者端末２０が送信した操作信号を受信し、受信した操作信号を制御部１１０に出力する。
【００４４】
［動作］
本実施形態に係るマルチコプターシステム１の動作について説明する。
【００４５】
図２は、マルチコプターシステム１における撮影方向及び送風の制御に関する概略の処理手順を示すフローチャートである。
【００４６】
マルチコプター１０が撮影飛行中に、操縦者の操作によって撮影方向の変更の指示が操縦者端末２０に入力されると（ステップＳ１０１）、操縦者端末２０は、撮影部１２０の撮影方向の変更値の情報を含む操作信号をマルチコプター１０に送信する（ステップＳ１０２）。
【００４７】
マルチコプター１０の無線通信部１７０は、操縦者端末２０が送信した操作信号を受信すると、受信した操作信号を撮影制御部１１４に出力する（ステップＳ２０１）。
【００４８】
撮影制御部１１４は、無線通信部１７０から操作信号を入力すると、その操作信号に含まれる撮影方向の変更値の情報に基づいて駆動部１２２を制御し、撮影部１２０を変更値が示す方向に回動させる。次に、撮影制御部１１４は、撮影部１２０の撮影方向の変更値の情報を送風制御部１１６に出力する（ステップＳ３０１）。
【００４９】
送風制御部１１６は、撮影制御部１１４から撮影方向の変更値の情報を入力すると、この撮影方向の変更値の情報に基づいて送風機１５１〜１５４の中から一又は複数の送風機を選択し、選択した送風機を動作させるよう制御する（ステップＳ４０１）。言い換えると、送風制御部１１６は、新たな撮影方向におけるカメラレンズに対向又は近い位置にある一又は複数の送風機を選択し、選択した送風機を動作させる。
【００５０】
例えば、撮影部１２０の撮影方向を示す情報と、その撮影方向に対応して動作させるべき一又は複数の送風機を指定する情報とを関係付けたデータテーブルを、記憶部１４０等のメモリに記憶させておいてもよい。そして、送風制御部１１６は、撮影制御部１１４から撮影方向の変更値の情報を入力した場合に、その撮影方向の変更値の情報をキーとしてデータテーブルを参照し、キーに対応する送風機を選択するようにしてもよい。
【００５１】
本実施形態によれば、雨雪が降る悪天候時におけるマルチコプター１０の飛行撮影において、撮影部１２０の撮影方向の動的な変更に応じて、カメラレンズに対向又は近い位置にある送風機から送風された風圧によって、カバー部１３０の外表部に付着した雨雪を除去又は付着の度合いを低減することができる。したがって、カバー部１３０への雨雪の付着による水滴や氷雪の写り込みを軽減することができる。
【００５２】
［第２の実施形態］
本発明の第２実施形態を説明する。
【００５３】
［構成］
第２実施形態に係るマルチコプターを適用したマルチコプターシステムの機能構成は第１実施形態と同様であるため、図１を用いて第１実施形態との相違部分についてのみ説明する。
【００５４】
第２実施形態において、送風制御部１１６は、撮影部１２０が撮影する時間を含む所定の時間（第１の時間）においては、撮影制御部１１４による撮影方向の制御に応じて送風機１５０の動作を制御する。また、送風制御部１１６は、前記所定時間と異なる非撮影時間（第２の時間）においては、飛行制御部１１２による飛行姿勢及び飛行速度の制御に応じて送風機１５０の動作を制御する。
【００５５】
［動作］
図３は、本実施形態において、飛行中であるマルチコプター１０の撮影部１２０が撮影動作と非撮影動作とを交互に行った場合の、撮影制御部１１４及び送風制御部１１６の動作を説明するためのタイムチャートである。
【００５６】
図３において、横軸は時間軸であり、撮影制御部１１４の時間軸と送風制御部１１６の時間軸とはタイミングが対応している。無線通信部１７０から操作信号を取り込んだ撮影制御部１１４は、操作信号から撮影方向を示す情報と撮影待機を指示する情報とを検出した場合、撮影待機モードに移行する。撮影待機モードでは、撮影制御部１１４は、撮影部１２０を撮影スタンバイに設定する。撮影スタンバイは、例えば、撮影部１２０の電源をオフからオンにした状態、動画撮影の場合は、電源がオンであって撮影が停止又は一時停止した状態（所謂ポーズ状態）等であって、かつ撮影部１２０を撮影方向に向けた状態である。撮影制御部１１４は、撮影待機状態を維持する時間の情報を待機時間設定値として制御部１１０のメモリに記憶している。また、撮影制御部１１４は、撮影待機モードに移行すると撮影方向を示す情報と撮影待機を指示する情報とを送風制御部１１６に出力する。
【００５７】
撮影制御部１１４は、撮影待機モードが終了すると撮影モードに移行する。撮影モードにおいて、撮影制御部１１４は、撮影部１２０に対して動画や静止画の撮影指示を出力する。
【００５８】
次に、無線通信部１７０から操作信号を取り込んだ撮影制御部１１４は、操作信号から撮影停止を指示する情報を検出した場合、撮影停止モードに移行する。撮影停止モードでは、撮影制御部１１４は、撮影部１２０を撮影停止させる。また、撮影制御部１１４は、撮影停止モードに移行すると撮影停止を指示する情報を送風制御部１１６に出力する。
【００５９】
一方、撮影待機モードに移行した撮影制御部１１４から撮影方向を示す情報と撮影待機を指示する情報とを入力された送風制御部１１６は、送風機選択処理と選択済み送風機制御処理とを実行する。送風機選択処理は、取り込んだ撮影方向を示す情報に基づいて送風機１５１〜１５４の中から一又は複数の送風機を選択する処理である。選択済み送風機制御処理は、送風機選択処理の実行によって選択された送風機を動作させるよう制御する処理である。
【００６０】
次に、撮影停止モードに移行した撮影制御部１１４から撮影停止を指示する情報を入力された送風制御部１１６は、動作させていた送風機の動作を停止させ、姿勢補助モードに移行する。この姿勢補助モードについては後述する。
【００６１】
つまり、撮影制御部１１４が撮影待機モード及び撮影モードである時間（第１の時間）において、送風制御部１１６は撮影部１２０の撮影方向に応じてカメラレンズ付近のカバー部１３０の外表部に対して送風させることができる。撮影部１２０が実際に撮影を開始するタイミングより前のタイミングから撮影方向に応じた送風機の送風を開始させることにより、撮影に先立ってカバー部１３０の外表部に付着した雨雪を除去又は付着の度合いを低減させることができる。そのため、第２の実施形態のマルチコプターシステム１は、撮影開始時点から高品位な画像データを得ることができる。
【００６２】
なお、図３における「防滴」とは、実際に撮影を開始するタイミングより前のタイミングから撮影方向に応じた送風機の送風を開始させることで、撮影に先立ってカバー部１３０の外表部に付着した雨雪を除去又は付着の度合いを低減させることを意味する。
【００６３】
なお、メモリに記憶された待機時間設定値は適宜変更可能である。例えば、操縦者の操縦者端末２０の操作によって操縦者端末２０から待機時間設定値をマルチコプター１０に送信し、無線通信部１７０で受信した待機時間設定値を制御部１１０のメモリに記憶させるようにしてもよい。
【００６４】
また、待機時間設定値をゼロ（待機時間無し）にしたり撮影待機モードを省略したりすることにより、実質撮影待機時間を無くすようにしてもよい。
【００６５】
送風制御部１１６は、姿勢補助モードに移行すると、飛行制御部１１２による飛行姿勢及び飛行速度の制御状態を取得し、マルチコプター１０の自律飛行姿勢を補助するように、一又は複数の送風機の動作を制御する。この制御において、送風制御部１１６は、姿勢安定のためにロータ１６０の補正がかかる方向に加勢する方向に送風する送風機を選択するようにしてもよい。姿勢補助モードである時間（第２の時間）は、非撮影時間である。
【００６６】
第２実施形態に係るマルチコプター１０を適用したマルチコプターシステム１は、撮影部１２０が飛行中に撮影を行うときはカバー部１３０の防滴を目的として送風機１５０の送風を行わせる一方、撮影部１２０が撮影を行わずに飛行するときは自律飛行姿勢を補助することを目的として送風機の送風を行わせる。
【００６７】
これにより、第２実施形態によれば、撮影時におけるカバー部１３０の外表部の防滴と非撮影時における姿勢補助とを実現することができ、例えば、風雨が吹きさらす悪天候時に、人の目視で点検することが困難な場所での空撮に大きな効果が奏せられる。
【００６８】
［変形例］
なお、第１実施形態及び第２実施形態において、雨量測定装置をマルチコプター１０の本体に設け、雨量測定装置が測定した雨量（単位時間当たりの水量）に応じて、送風制御部１１６が送風機１５０の風力を変更するようにしてもよい。例えば、送風制御部１１６は、雨量測定装置が測定した雨量が増えるにしたがい、風力が大きくなるように送風機１５０を制御してもよい。
【００６９】
また、高度計測装置（例えば、ＧＰＳ受信機）をマルチコプター１０の本体に設け、高度計測装置が計測した自機の高度に応じて、送風制御部１１６が送風機１５０の風力を変更するようにしてもよい。例えば、送風制御部１１６は、高度計測装置が測定した高度が高くなるにしたがい、風力が大きくなるように送風機１５０を制御してもよい。
【００７０】
また、第１実施形態及び第２実施形態では、無人飛行体の一例としてロータ１６０を備えたマルチコプター１０を示したが、各実施形態は、ロータ１６０を備えない無人飛行体、例えば、飛行船や気球にも適用可能である。
【００７１】
また、本実施形態は、無人飛行体のみならず有人飛行体（無人飛行体及び有人飛行体を「飛行体」と総称する。）にも適用可能である。
【００７２】
なお、操縦者端末２０とマルチコプター１０とは必ずしも無線で通信する必要は無い。操縦者端末２０とマルチコプター１０とは有線で通信してもよい。このような場合、無線通信部１７０は、無線に代えて操縦者端末２０とマルチコプター１０とを結ぶ有線によって操縦者端末２０と通信する。なお、無線通信部１７０は通信部の一例である。
【００７３】
以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はその実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００７４】
１…マルチコプターシステム、１０…マルチコプター、２０…操縦者端末、１１０…制御部、１１２…飛行制御部、１１４…撮影制御部、１１６…送風制御部、１２０…撮影部、１２２…駆動部、１３０…カバー部、１４０…記憶部、１５０（１５１、１５２、１５３、１５４）…送風機、１６０…ロータ、１６２…モータ、１６４…ブレード、１７０…無線通信部
【要約】
【課題】雨雪が降る悪天候時の飛行撮影において、水滴や氷雪の写り込みを軽減することができる無人飛行体を提供すること。
【解決手段】無人飛行体は、撮影部と、撮影部を覆う透明なカバー部と、カバー部の外表部に対して送風する送風機と、送風機の動作を制御する送風制御部と、飛行姿勢及び飛行速度を制御する飛行制御部と、を備える。
【選択図】図１【図１】
0006936891.tif 000002
【図２】
0006936891.tif 000003
【図３】
0006936891.tif 000004