(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の回転翼と、前記複数の回転翼をそれぞれ回転させる複数の駆動部とが備えられた飛翔体を制御する飛翔体制御装置であって、
前記飛翔体の旋回トルクの目標値である旋回トルク目標値に基づいて旋回トルク指令値を生成する指令値生成部と、
前記指令値生成部によって生成された前記旋回トルク指令値と、前記飛翔体に備えられたセンサを用いて取得されるセンサ検出値とに基づいて、外乱に起因する旋回トルクに応じた外乱対応値を生成する外乱対応値生成部とを有し、
前記指令値生成部は、前記外乱対応値生成部によって生成される前記外乱対応値を前記旋回トルク目標値から減ずることによって前記旋回トルク指令値を生成する、飛翔体制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の飛翔体制御装置において、
前記外乱対応値生成部は、前記旋回トルク指令値に応じた値と、前記外乱対応値生成部によって既に得られた外乱対応値に応じた値とを、前記センサ検出値から減ずることにより、前記外乱対応値を生成する、飛翔体制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の飛翔体制御装置において、
前記旋回トルク目標値を設定する旋回トルク目標値設定部を更に有し、
前記旋回トルク目標値設定部は、搭乗者の重心移動に基づいて前記旋回トルク目標値を設定する、飛翔体制御装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の飛翔体制御装置において、
前記旋回トルク目標値を設定する旋回トルク目標値設定部を更に有し、
前記旋回トルク目標値設定部は、搭乗者による操縦装置の操作量に基づいて前記旋回トルク目標値を設定する、飛翔体制御装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の飛翔体制御装置において、
前記外乱は、搭乗者の重心移動による前記飛翔体の重心位置の変化、又は、風による前記飛翔体の重心位置の変化である、飛翔体制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の飛翔体制御装置において、
前記指令値生成部は、前記旋回トルク目標値の符号と前記外乱対応値の符号とが同じ場合、前記外乱対応値生成部によって算出される前記外乱対応値を前記旋回トルク目標値から減ずることによって前記旋回トルク指令値を生成し、前記旋回トルク目標値の符号と前記外乱対応値の符号とが異なる場合、前記外乱対応値生成部によって算出される前記外乱対応値を前記旋回トルク目標値から減ずることなく前記旋回トルク指令値を生成する、飛翔体制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の飛翔体制御装置において、
前記指令値生成部は、前記センサ検出値に所定のゲインを乗じることにより得られる値を前記旋回トルク目標値から更に減ずることによって前記旋回トルク指令値を生成する、飛翔体制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の飛翔体制御装置を備える飛翔体。
【請求項９】
複数の回転翼と、前記複数の回転翼をそれぞれ回転させる複数の駆動部とが備えられた飛翔体に備えられたコンピュータに、
飛翔体の旋回トルクの目標値である旋回トルク目標値に基づいて旋回トルク指令値を生成するステップと、
前記旋回トルク指令値と、前記飛翔体に備えられたセンサを用いて取得されるセンサ検出値とに基づいて、外乱に起因する旋回トルクに応じた外乱対応値を生成するステップとを実行させるためのプログラムであって、
前記旋回トルク指令値を生成するステップでは、前記外乱対応値を前記旋回トルク目標値から減ずることによって前記旋回トルク指令値を生成する、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛翔体制御装置、飛翔体及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１１−１３１８６１号公報には、乗員がハンドルを前後左右に操作しつつ、相対的に体重移動することで、所望の方向に垂直離発着機を飛行させることが開示されている。例えば、ハンドルを手前に引き寄せることで機体を前進させ、一方で、ハンドルを右前方に押し出すことで、機体を左旋回させることができる。【０００３】
また、Hoversurf、Hoverbike HOVER ONE、［平成３０年７月２５日検索］、インターネット＜URL：https://www.hoversurf.com/scorpion-3＞には、搭乗位置の左右に設けられたジョイスティックを搭乗者が操作することで、飛翔体のロール角度、ピッチ角度、ヨーレート及び高度等を調節することが開示されている。
【発明の概要】
【０００４】
ところで、搭乗者の重心移動により飛翔体の重心位置が変化すると、意図しない旋回トルクが飛翔体に生じ、飛翔体が旋回してしまう。
【０００５】
本発明の目的は、飛翔体の意図しない旋回を抑制し得る飛翔体制御装置、飛翔体及びプログラムを提供することにある。
【０００６】
本発明の一態様による飛翔体制御装置は、複数の回転翼と、前記複数の回転翼をそれぞれ回転させる複数の駆動部とが備えられた飛翔体を制御する飛翔体制御装置であって、前記飛翔体の旋回トルクの目標値である旋回トルク目標値に基づいて旋回トルク指令値を生成する指令値生成部と、前記指令値生成部によって生成された前記旋回トルク指令値と、前記飛翔体に備えられたセンサを用いて取得されるセンサ検出値とに基づいて、外乱に起因する旋回トルクに応じた外乱対応値を生成する外乱対応値生成部とを有し、前記指令値生成部は、前記外乱対応値生成部によって生成される前記外乱対応値を前記旋回トルク目標値から減ずることによって前記旋回トルク指令値を生成する。
【０００７】
本発明の他の態様による飛翔体は、上記のような飛翔体制御装置を備える。
【０００８】
本発明の更に他の態様によるプログラムは、複数の回転翼と、前記複数の回転翼をそれぞれ回転させる複数の駆動部とが備えられた飛翔体に備えられたコンピュータに、飛翔体の旋回トルクの目標値である旋回トルク目標値に基づいて旋回トルク指令値を生成するステップと、前記旋回トルク指令値と、前記飛翔体に備えられたセンサを用いて取得されるセンサ検出値とに基づいて、外乱に起因する旋回トルクに応じた外乱対応値を生成するステップとを実行させるためのプログラムであって、前記旋回トルク指令値を生成するステップでは、前記外乱対応値を前記旋回トルク目標値から減ずることによって前記旋回トルク指令値を生成する。
【０００９】
本発明によれば、飛翔体の意図しない旋回を抑制し得る飛翔体制御装置、飛翔体及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態による飛翔体を示す斜視図である。
【図２】一実施形態による飛翔体を示すブロック図である。
【図３】一実施形態による飛翔体の一部を示すブロック線図である。
【図４】一実施形態による飛翔体制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】一実施形態の変形例１による飛翔体の一部を示すブロック線図である。
【図６】一実施形態の変形例２による飛翔体を示す斜視図である。
【図７】一実施形態の変形例２による飛翔体を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る飛翔体制御装置及び飛翔体について好適な実施形態を例示し、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１２】
［一実施形態］
一実施形態による飛翔体制御装置及び飛翔体について図１を用いて説明する。図１は、第１実施形態による飛翔体を示す斜視図である。ここでは、本実施形態による飛翔体１０が、マルチコプタである場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。本発明は、様々な飛翔体１０に適用することが可能である。
【００１３】
飛翔体１０の機体１１には、前後方向に長い直方体状の本体フレーム１２が備えられている。本体フレーム１２は、複数のパイプ材等の棒状部材を組み合わせた骨格体１４を備える。骨格体１４の外側には、外装パネル１６が取り付けられている。骨格体１４の一部は、外装パネル１６の外部に露出している。
【００１４】
本体フレーム１２の上部には、搭乗者１８が着座する搭乗用の座席２０が設けられている。以下の説明において、前後方向とは、座席２０に着座した搭乗者１８から見た前後方向である。また、以下の説明において、左右方向とは、座席２０に着座した搭乗者１８から見た左右方向である。また、以下の説明において、上下方向とは、座席２０に着座した搭乗者１８から見た上下方向である。また、以下の説明においては、左右に配置された構成要素について、参照数字の後に、左を示す「Ｌ」、又は、右を示す「Ｒ」の文字を付して説明する場合がある。
【００１５】
本体フレーム１２の左右には、座席２０に着座した搭乗者１８の足置き場であるステップ２８が取り付けられている。本体フレーム１２の座席２０の前方には透明アクリル板等による風よけフード３０が取り付けられている。本体フレーム１２の下部における前後左右の四箇所には、脚片状のランディングギア３２が取り付けられている。
【００１６】
骨格体１４の前部には、左右一対の前部支持アーム（アーム部材）３４Ｌ、３４Ｒが取り付けられている。前部支持アーム３４Ｌ、３４Ｒは、パイプ材等の棒状部材によって構成されている。左側の前部支持アーム３４Ｌは、骨格体１４の上部左隅から前方左側に延出する上側アーム３６Ｌを有する。左側の前部支持アーム３４Ｌは、骨格体１４の下部左隅から上側アーム３６Ｌと平行に前方左側に延出する下側アーム３８Ｌを更に有する。左側の前部支持アーム３４Ｌは、上側アーム３６Ｌの先端部と下側アーム３８Ｌの先端部とを連結する連結ロッド４０Ｌとを更に有する。
【００１７】
右側の前部支持アーム３４Ｒは、骨格体１４の上部右隅から前方右側に延出する上側アーム３６Ｒを有する。右側の前部支持アーム３４Ｒは、骨格体１４の下部右隅から上側アーム３６Ｒと平行に前方右側に延出する下側アーム３８Ｒを更に有する。右側の前部支持アーム３４Ｒは、上側アーム３６Ｒの先端部と下側アーム３８Ｒの先端部とを連結する連結ロッド４０Ｒを更に有する。
【００１８】
左右の上側アーム３６Ｌ、３６Ｒの中間部分には、マウント部材４２Ｌ、４２Ｒを介して、電動モータ（駆動部）４４Ｌ、４４Ｒが下向きに取り付けられている。下方に延びる各電動モータ４４Ｌ、４４Ｒの出力軸には、当該出力軸を回転中心とする二翼の回転翼４６Ｌ、４６Ｒが水平に取り付けられている。
【００１９】
左右の下側アーム３８Ｌ、３８Ｒの中間部分には、マウント部材４８Ｌ、４８Ｒを介して、電動モータ（駆動部）５０Ｌ、５０Ｒが上向きに取り付けられている。上方に延びる各電動モータ５０Ｌ、５０Ｒの出力軸には、当該出力軸を回転中心とする二翼の回転翼５２Ｌ、５２Ｒが水平に取り付けられている。
【００２０】
本体フレーム１２の前部には、板状の前部ガード部材５４が取り付けられている。前部ガード部材５４は、全体として、長手方向が左右方向である長円形状に形成されている。前部ガード部材５４は、４つの回転翼４６Ｌ、４６Ｒ、５２Ｌ、５２Ｒを取り囲むように形成されている。前部ガード部材５４の両端は、本体フレーム１２に固定されている。前部ガード部材５４の前方部分の左右両側には、連結ロッド４０Ｌ、４０Ｒが結合されている。
【００２１】
骨格体１４の後部には、左右一対の後部支持アーム（アーム部材）５６Ｌ、５６Ｒ、４つの回転翼５８Ｌ、５８Ｒ、６０Ｌ、６０Ｒ、及び、後部ガード部材６２が備えられている。左右一対の後部支持アーム５６Ｌ、５６Ｒの構成は、左右一対の前部支持アーム３４Ｌ、３４Ｒの構成と同様である。４つの回転翼５８Ｌ、５８Ｒ、６０Ｌ、６０Ｒの構成は、前方に備えられた４つの回転翼４６Ｌ、４６Ｒ、５２Ｌ、５２Ｒの構成と同様である。後部ガード部材６２の構成は、前部ガード部材５４の構成と同様である。
【００２２】
即ち、左右一対の後部支持アーム（アーム部材）５６Ｌ、５６Ｒは、パイプ材等の棒状部材によって構成されている。左側の後部支持アーム５６Ｌは、骨格体１４の上部左隅から後方左側に延出する上側アーム６４Ｌを有する。左側の後部支持アーム５６Ｌは、骨格体１４の下部左隅から上側アーム６４Ｌと平行に後方左側に延出する下側アーム６６Ｌを更に有する。左側の後部支持アーム５６Ｌは、上側アーム６４Ｌの先端部と下側アーム６６Ｌの先端部とを連結する連結ロッド６８Ｌを更に有する。
【００２３】
右側の後部支持アーム５６Ｒは、骨格体１４の上部右隅から後方右側に延出する上側アーム６４Ｒを有する。右側の後部支持アーム５６Ｒは、骨格体１４の下部右隅から上側アーム６４Ｒと平行に後方右側に延出する下側アーム６６Ｒを更に有する。右側の後部支持アーム５６Ｒは、上側アーム６４Ｒの先端部と下側アーム６６Ｒの先端部とを連結する連結ロッド６８Ｒを更に有する。
【００２４】
左右の上側アーム６４Ｌ、６４Ｒの中間部分には、マウント部材７０Ｌ、７０Ｒを介して、電動モータ（駆動部）７２Ｌ、７２Ｒが下向きに取り付けられている。下方に延びる各電動モータ７２Ｌ、７２Ｒの出力軸には、当該出力軸を回転中心とする二翼の回転翼５８Ｌ、５８Ｒが水平に取り付けられている。一方、左右の下側アーム６６Ｌ、６６Ｒの中間部分には、マウント部材７４Ｌ、７４Ｒを介して、電動モータ（駆動部）７６Ｌ、７６Ｒが上向きに取り付けられている。上方に延びる各電動モータ７６Ｌ、７６Ｒの出力軸には、当該出力軸を回転中心とする二翼の回転翼６０Ｌ、６０Ｒが水平に取り付けられている。
【００２５】
本体フレーム１２の後部には、板状の後部ガード部材６２が取り付けられている。後部ガード部材６２は、全体として、長手方向が左右方向である長円形状に形成されている。後部ガード部材６２は、４つの回転翼５８Ｌ、５８Ｒ、６０Ｌ、６０Ｒを取り囲むように形成されている。後部ガード部材６２の両端は、本体フレーム１２に固定されている。後部ガード部材６２の後方部分の左右両側には、連結ロッド６８Ｌ、６８Ｒが結合されている。
【００２６】
電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒの各々は、出力軸に連結された回転翼４６Ｌ、４６Ｒ、５２Ｌ、５２Ｒ、５８Ｌ、５８Ｒ、６０Ｌ、６０Ｒをそれぞれ回転駆動させる。電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒと、回転翼４６Ｌ、４６Ｒ、５２Ｌ、５２Ｒ、５８Ｌ、５８Ｒ、６０Ｌ、６０Ｒとにより、アクチュエータ５３が構成されている。上下方向で互いに向かい合うように配置された２つの回転翼４６Ｌ、５２Ｌは、互いに相反する方向に回転駆動される。また、上下方向で互いに向かい合うように配置された２つの回転翼４６Ｒ、５２Ｒは、互いに相反する方向に回転駆動される。また、上下方向で互いに向かい合うように配置された２つの回転翼５８Ｌ、６０Ｌは、互いに相反する方向に回転駆動される。また、上下方向で互いに向かい合うように配置された２つの回転翼５８Ｒ、６０Ｒは、互いに相反する方向に回転駆動される。なお、左側の回転翼４６Ｌ、５２Ｌ、５８Ｌ、６０Ｌと右側の回転翼４６Ｒ、５２Ｒ、５８Ｒ、６０Ｒとは、本体フレーム１２の前後方向に延びる中心線に対して左右対称に配置されている。即ち、飛翔体１０は、左右一対且つ左右対称配置の二重反転の回転翼４６Ｌ、４６Ｒ、５２Ｌ、５２Ｒ、５８Ｌ、５８Ｒ、６０Ｌ、６０Ｒを有している。
【００２７】
本体フレーム１２には、本実施形態による飛翔体１０の全体の制御を司るとともに所定の制御を実行する制御部（飛翔体制御装置）８０が備えられている。また、本体フレーム１２には、ロードセル（荷重センサ）８２ＬＦ、８２ＲＦ、８２ＬＲ、８２ＲＲが更に備えられている。ロードセル８２ＬＦは、座席２０の直下の領域のうちの左前方部に配設されている。ロードセル８２ＲＦは、座席２０の直下の領域のうちの右前方部に配設されている。ロードセル８２ＬＲは、座席２０の直下の領域のうちの左後方部に配設されている。ロードセル８２ＲＲは、座席２０の直下の領域のうちの右後方部に配設されている。
【００２８】
本体フレーム１２には、慣性航法装置（ＩＭＵ）８４が更に備えられている。ＩＭＵ８４には、例えばジャイロセンサが備えられている。ＩＭＵ８４は、３軸方向の角速度又は３軸方向の加速度を検出し得る。このため、ＩＭＵ８４は、飛翔体１０の姿勢を検出し得る。
【００２９】
本体フレーム１２には、下方距離センサ８６が更に備えられている。下方距離センサ８６は、飛翔体１０の地表からの高度を検出し得る。
【００３０】
本体フレーム１２には、角速度センサ（センサ）１００と、角度センサ（センサ）１０２とが更に備えられている。なお、ここでは、角速度センサ１００と角度センサ１０２とを別個に設ける場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。角速度センサ１００を用いて検出される旋回角速度を積分することにより、旋回角度を取得するようにしてもよい。この場合には、角度センサ１０２は不要である。また、角度センサ１０２を用いて検出される旋回角度を微分することによって、旋回角速度を取得するようにしてもよい。この場合には、角速度センサ１００は不要である。
【００３１】
本体フレーム１２には、各々の電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒをそれぞれ制御する複数のＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｐｅｅｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）８８（図２参照）が備えられている。また、本体フレーム１２には、バッテリ９０が備えられている。また、本体フレーム１２には、接続プラグ９２付きのバッテリ充電器９４が備えられている。
【００３２】
制御部８０は、搭乗者１８による操作に基づいて、飛翔体１０の飛翔を制御する。ここでは、搭乗者１８の重心移動（重心位置、体重移動）によって、飛翔体１０の操作が行われる場合を例に説明する。制御部８０は、ロードセル８２ＬＦ、８２ＲＦ、８２ＬＲ、８２ＲＲを用いて検出される搭乗者１８の重心移動に基づいて、飛翔体１０の進行方向、進行速度、旋回方向、旋回速度等を制御する。
【００３３】
例えば、搭乗者１８が前方に重心を移動させた場合、制御部８０は、飛翔体１０が前方（前進方向）に飛翔するように、電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒの各々を制御する。また、搭乗者１８が後方に重心を移動させた場合、制御部８０は、飛翔体１０が後方（後退方向）に飛翔するように、電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒの各々を制御する。制御部８０は、搭乗者１８の重心移動量が大きいほど、飛翔体１０の進行速度を速くする。
【００３４】
搭乗者１８が右側に重心を移動させた場合、制御部８０は、飛翔体１０が右側（右方向）に飛翔するように、電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒの各々を制御する。また、搭乗者１８が左側に重心を移動させた場合、制御部８０は、飛翔体１０が左側（左方向）に飛翔するように、電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒの各々を制御する。制御部８０は、搭乗者１８の重心移動量が大きいほど、飛翔体１０の進行速度を速くする。
【００３５】
飛翔体１０が進行している状態で搭乗者１８が左側に重心を移動させた場合、制御部８０は、以下のように動作する。即ち、このような場合、制御部８０は、左方向にカーブするように飛翔体１０が進行するように、電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒの各々を制御する。この際、制御部８０は、搭乗者１８の左側への重心移動量が大きいほど、カーブをきつくする。飛翔体１０が進行している状態で搭乗者１８が右側に重心を移動させた場合、制御部８０は、以下のように動作する。即ち、このような場合、制御部８０は、右方向にカーブするように飛翔体１０が進行するように、電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒの各々を制御する。この際、制御部８０は、搭乗者１８の右側への重心移動量が大きいほど、カーブをきつくする。
【００３６】
左方向にカーブするように飛翔体１０が進行している際に、搭乗者１８の重心位置が飛翔体１０の長手方向の中心線上の位置に戻ると、制御部８０は、飛翔体１０が直進するように、飛翔体１０の飛翔を制御する。右方向にカーブするように飛翔体１０が進行している際に、搭乗者１８の重心位置が飛翔体１０の長手方向の中心線上の位置に戻ると、制御部８０は、飛翔体１０が直進するように、飛翔体１０の飛翔を制御する。
【００３７】
飛翔体１０が前進方向に飛翔している場合、搭乗者１８の重心位置が基準位置に戻ると、制御部８０は、飛翔体１０の速度が０となるように、飛翔体１０、即ち、機体１１に後退方向への減速力を作用させる。基準位置とは、搭乗者１８が理想的な姿勢で座席２０に着座している際における搭乗者１８の重心位置である。また、飛翔体１０が後退方向に飛翔している場合、搭乗者１８の重心位置が基準位置に戻ると、制御部８０は、飛翔体１０の速度が０となるように、飛翔体１０に前進方向への減速力を作用させる。本実施形態では、空気抵抗値以上の減速力を飛翔体１０に作用させることにより、飛翔体１０の速度を０にする。なお、速度が０の状態は、飛翔体１０が所定の高度で空中に停止している状態、即ち、ホバリング状態である。
【００３８】
図２は、本実施形態による飛翔体を示すブロック図である。図２において、実線は信号線を示しており、破線は電力線を示している。
【００３９】
制御部８０には、旋回トルク目標値設定部１０４と、指令値生成部１０６と、外乱対応値生成部１０８と、指令信号生成部１１０とが備えられている。制御部８０には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられているが、ここでは、説明の簡略化のため、これらの構成要素以外の構成要素についての図示を省略している。
【００４０】
旋回トルク目標値設定部１０４は、飛翔体１０の旋回トルクの目標値（旋回トルク目標値）を設定する。定常状態における旋回トルク目標値は、例えば０である。旋回トルク目標値設定部１０４は、例えば、ロードセル８２ＬＦ、８２ＲＦ、８２ＬＲ、８２ＲＲを用いて検出される搭乗者１８の重心移動に応じて、旋回トルク目標値を設定する。
【００４１】
指令値生成部１０６は、外乱対応値生成部１０８によって生成される外乱対応値（外乱旋回トルク対応値）を、旋回トルク目標値設定部１０４によって設定される旋回トルク目標値から減ずることによって、旋回トルク指令値を生成する。外乱対応値とは、外乱に起因する旋回トルクに応じた値、即ち、外乱旋回トルクに応じた値である。
【００４２】
外乱は、例えば、搭乗者１８の重心移動による飛翔体１０の重心位置の変化である。例えば、飛翔体１０を制御するための重心移動を搭乗者１８が行った際、飛翔体１０には外乱旋回トルクが生じ得る。また、搭乗者１８の重心位置が基準位置からずれた場合にも、これに起因して飛翔体１０に外乱旋回トルクが生じ得る。なお、外乱は、搭乗者１８の重心移動による飛翔体１０の重心位置の変化に限定されるものではなく、例えば、風等による飛翔体１０の重心位置の変化の場合もある。例えば、風によって飛翔体１０が煽られた場合、外乱に起因する旋回トルクが飛翔体１０に生じ得る。
【００４３】
外乱対応値生成部１０８は、指令値生成部１０６によって生成された旋回トルク指令値と、角速度センサ１００を用いて取得される旋回角速度（センサ検出値）とに基づいて、外乱対応値を生成する。
【００４４】
指令信号生成部１１０は、旋回トルク指令値に応じた旋回トルクが飛翔体１０に加わるように電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒを回転させるための指令信号を、ＥＳＣ８８の各々に供給する。指令信号生成部１１０は、指令値生成部１０６から供給される旋回トルク指令値とは異なる指令値、即ち、指令値生成部１０６とは異なる構成要素から供給される指令値に応じた指令信号をも生成し得る。しかし、ここでは、旋回トルク指令値とは異なる指令値に応じた指令信号の生成については説明を省略する。
【００４５】
制御部８０は、ＩＭＵ８４の検出結果に基づいて、飛翔体１０のピッチ角度（左右方向の軸回りの回転角度）、速度等を算出し得る。ＩＭＵ８４に代えて、又は、ＩＭＵ８４に加え、風速センサ、ＧＰＳセンサ、赤外線カメラ、ＲＧＢカメラ、ミリ波レーダ等を飛翔体１０に搭載するようにしてもよい。また、ＩＭＵ８４に代えて、又は、ＩＭＵ８４に加え、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）等を飛翔体１０に搭載するようにしてもよい。そして、これらの検出手段の検出結果に基づいて、ピッチ角度、速度等を求めるようにしてもよい。
【００４６】
各々のＥＳＣ８８は、指令信号生成部１１０から供給される指令信号に基づいて電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒの各々を駆動させる。これにより、回転翼４６Ｌ、４６Ｒ、５２Ｌ、５２Ｒ、５８Ｌ、５８Ｒ、６０Ｌ、６０Ｒの各々が、個別の回転方向及び回転速度で回転駆動される。この結果、外乱に起因する旋回トルク、即ち、外乱旋回トルクが生じた場合であっても、当該外乱旋回トルクが打ち消されるような旋回トルクを飛翔体１０に加えることができ、ひいては、飛翔体１０の旋回を抑制することができる。また、回転翼４６Ｌ、４６Ｒ、５２Ｌ、５２Ｒ、５８Ｌ、５８Ｒ、６０Ｌ、６０Ｒの各々を適宜回転させることにより、所望の方向及び速度で飛翔体１０を飛翔させることもできる。また、回転翼４６Ｌ、４６Ｒ、５２Ｌ、５２Ｒ、５８Ｌ、５８Ｒ、６０Ｌ、６０Ｒの各々を適宜回転させることにより、所望の旋回方向に飛翔体１０を旋回させることもできる。
【００４７】
飛翔体１０を左旋回させる場合には、右まわり及び左まわりの電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒのうち、右まわりの電動モータの回転数を、左まわりの電動モータの回転数よりも高くする。飛翔体１０を右旋回させる場合には、右まわり及び左まわりの電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒのうち、左まわりの電動モータの回転数を、右まわりの電動モータの回転数よりも高くする。
【００４８】
飛翔体１０を減速させる場合には、前方及び後方の電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒのうち、一方の電動モータの回転数を、他方の電動モータの回転数よりも低くする。例えば、飛翔体１０が前進方向に飛翔している際に、飛翔体１０を減速させる場合には、後方の電動モータ７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒの回転数を前方の電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒの回転数よりも低くすればよい。
【００４９】
図３は、本実施形態による飛翔体の一部を示すブロック線図である。
【００５０】
旋回トルク目標値設定部１０４は、飛翔体１０の旋回トルクの目標値、即ち、旋回トルク目標値を設定する。定常状態における旋回トルク目標値は、例えば０である。旋回トルク目標値設定部１０４は、例えば、ロードセル８２ＬＦ、８２ＲＦ、８２ＬＲ、８２ＲＲを用いて検出される搭乗者１８の重心移動に応じて、旋回トルク目標値を設定する。
【００５１】
旋回トルク目標値設定部１０４において設定された旋回トルク目標値が、指令値生成部１０６に供給される。指令値生成部１０６は、外乱対応値生成部１０８によって生成される外乱対応値を、旋回トルク目標値から減算する（加え合わせ点１１２）。
【００５２】
角度センサ１０２を用いて取得される旋回角度は、ゲイン（制御ゲイン）がＫθであるゲイン要素１１６に入力される。ゲイン要素１１６は、角度センサ１０２を用いて検出される旋回角度に対してゲインＫθを乗算し、こうして得られた演算結果を指令値生成部１０６に供給する。指令値生成部１０６は、ゲイン要素１１６による演算結果を、旋回トルク目標値から更に減算する（加え合わせ点１１４）。
【００５３】
角速度センサ１００を用いて検出される旋回角速度は、ゲイン（制御ゲイン）がＫθｄｏｔであるゲイン要素１２０に入力される。ゲイン要素１２０は、角速度センサ１００を用いて検出される旋回角速度に対してゲインＫθｄｏｔを乗算し、こうして得られた演算結果を指令値生成部１０６に供給する。指令値生成部１０６は、ゲイン要素１２０による演算結果を、旋回トルク目標値から更に減算する（加え合わせ点１１８）。こうして、旋回トルク指令値が、指令値生成部１０６によって生成される。指令値生成部１０６によって生成された旋回トルク指令値は、指令信号生成部１１０と外乱対応値生成部１０８とに供給される（引き出し点１２２）。
【００５４】
指令信号生成部１１０は、指令値生成部１０６から供給される信号、即ち、旋回トルク指令値に基づいて、指令信号を生成する。指令信号生成部１１０は、旋回トルク指令値に応じた旋回トルクが飛翔体１０、即ち、機体１１に加わるように電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒを回転させるための指令信号を、ＥＳＣ８８の各々に供給する。これによって、旋回トルク指令値に応じた旋回トルクが飛翔体１０に加わるようにアクチュエータ５３が駆動される。アクチュエータ５３は、上述したように、電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒと、回転翼４６Ｌ、４６Ｒ、５２Ｌ、５２Ｒ、５８Ｌ、５８Ｒ、６０Ｌ、６０Ｒとによって構成されている。
【００５５】
図３には、加え合わせ点１２６、除算要素１２８、積分要素１３０、引き出し点１３２、積分要素１３４及び引き出し点１３６が図示されているが、これらの構成要素は仮想の構成要素であり実在するものではない。しかし、説明を分かりやすくするため、これらの仮想の構成要素を用いて説明することとする。
【００５６】
アクチュエータ５３によって飛翔体１０に加えられる旋回トルクと、外乱旋回トルクとの合成値（合成トルク）によって、飛翔体１０が旋回する（加え合わせ点１２６）。飛翔体１０を旋回させる合成トルクを飛翔体１０の慣性モーメントＩで除算すると（除算要素１２８）、旋回角加速度θ２ｄｏｔとなる。旋回角加速度θ２ｄｏｔを積分すると（積分要素１３０）、旋回角速度θｄｏｔとなる。このような旋回角速度θｄｏｔが、角速度センサ１００によって検出される。旋回角速度θｄｏｔを積分すると（積分要素１３４）、旋回角度θとなる。このような旋回角度θが、角度センサ１０２によって検出される。
【００５７】
角速度センサ１００を用いて検出される旋回角速度θｄｏｔに対して、上述したように、ゲイン要素１２０によってゲインＫθｄｏｔが乗算される。こうして得られた演算結果が、指令値生成部１０６に供給される（加え合わせ点１１８）。
【００５８】
角度センサ１０２を用いて検出される旋回角度θに対して、上述したように、ゲイン要素１１６によってゲインＫθが乗算される。こうして得られた演算結果が、指令値生成部１０６に供給される（加え合わせ点１１４）。
【００５９】
角速度センサ１００を用いて検出される旋回角速度θｄｏｔは、外乱対応値生成部１０８にも供給される（引き出し点１３８）。
【００６０】
外乱対応値生成部１０８には、積分要素１４２が更に備えられている。外乱対応値生成部１０８は、積分要素１４２による演算結果を、角速度センサ１００を用いて検出される旋回角速度θｄｏｔから減算することにより、外乱対応値を求める（加え合わせ点１４０）。こうして、外乱対応値が、外乱対応値生成部１０８によって求められる。
【００６１】
外乱対応値生成部１０８によって生成される外乱対応値は、指令値生成部１０６に供給される（加え合わせ点１１２）。また、外乱対応値生成部１０８によって生成された外乱対応値と、指令値生成部１０６によって生成された旋回トルク指令値とが、外乱対応値生成部１０８において加算される（引き出し点１４４、加え合わせ点１２４）。
【００６２】
外乱対応値生成部１０８には、除算要素１４６が更に備えられている。除算要素１４６は、外乱対応値生成部１０８によって生成された外乱対応値と、指令値生成部１０６によって生成された旋回トルク指令値とを加算することにより得られる値を、飛翔体１０の慣性モーメントＩによって除算する。
【００６３】
除算要素１４６による演算結果は、積分要素１４２に入力される。積分要素１４２は、除算要素１４６による演算結果を積分する。上述したように、積分要素１４２による演算結果を、角速度センサ１００を用いて検出される旋回角速度θｄｏｔ（センサ検出値）から減算することにより、外乱対応値が求められる（加え合わせ点１４０）。このように、旋回トルク指令値に応じた値と、外乱対応値生成部１０８によって既に得られた外乱対応値に応じた値とを、角速度センサ１００を用いて検出されるセンサ検出値から減ずることにより、外乱対応値が生成される。
【００６４】
このように、本実施形態によれば、外乱に起因する旋回トルク（外乱旋回トルク）に応じた外乱対応値が、外乱対応値生成部１０８によって生成される。そして、外乱対応値を旋回トルク目標値から減ずることによって、旋回トルク指令値が生成される。旋回トルク目標値から外乱対応値が減ぜられるため、外乱旋回トルクが打ち消されるような旋回トルク指令値が生成される。このため、本実施形態によれば、外乱による旋回を効果的に抑制し得る飛翔体制御装置８０及び飛翔体１０を提供することができる。
【００６５】
図４は、本実施形態による飛翔体制御装置の動作を示すフローチャートである。
【００６６】
ステップＳ１において、旋回トルク目標値設定部１０４は、旋回トルク目標値を設定する。上述したように、定常状態における旋回トルク目標値は、例えば０である。旋回トルク目標値は、例えば、ロードセル８２ＬＦ、８２ＲＦ、８２ＬＲ、８２ＲＲを用いて検出される搭乗者１８の重心移動に応じて設定され得る。
【００６７】
ステップＳ２において、指令値生成部１０６は、旋回トルク指令値を生成する。旋回トルク指令値を生成する際には、外乱対応値生成部１０８によって生成される外乱対応値（外乱旋回トルク対応値）が、旋回トルク目標値設定部１０４によって設定された旋回トルク目標値から減ぜられる。また、角速度センサ１００を用いて取得される旋回角速度θｄｏｔに対してゲインＫθｄｏｔを乗算することによって得られる値が、旋回トルク目標値から更に減ぜられる。また、角度センサ１０２を用いて取得される旋回角度θに対してゲインＫθを乗算することによって得られる値が、旋回トルク目標値から更に減ぜられる。こうして、旋回トルク指令値が指令値生成部１０６によって生成される。
【００６８】
ステップＳ３において、指令信号生成部１１０は、指令値生成部１０６によって生成された旋回トルク指令値に基づいて、指令信号を生成する。指令信号生成部１１０は、旋回トルク指令値に応じた旋回トルクが飛翔体１０に加わるように電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒを回転させるための指令信号を生成する。
【００６９】
ステップＳ４において、指令信号生成部１１０は、生成した指令信号を各々のＥＳＣ８８に供給する。これにより、旋回トルク指令値に応じた旋回トルクが飛翔体１０に加わるように電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒが回転する。こうして、旋回トルク指令値に応じた旋回トルクが飛翔体１０に加わる。上述したように、旋回トルク指令値が生成される際に、旋回トルク目標値から外乱対応値が減ぜられる。旋回トルク目標値から外乱対応値が減ぜられるため、外乱旋回トルクが打ち消されるような旋回トルク指令値が生成される。このため、本実施形態によれば、外乱による飛翔体１０の旋回を効果的に抑制し得る。
【００７０】
（変形例１）
本実施形態の変形例１による飛翔体制御装置及び飛翔体について図５を用いて説明する。図５は、本変形例による飛翔体の一部を示すブロック線図である。
【００７１】
図５に示すように、本変形例では、外乱対応値生成部１０８と指令値生成部１０６との間に通過選択部１４８が備えられている。通過選択部１４８は、旋回トルク目標値の符号と外乱対応値の符号とが同じである場合には、外乱対応値生成部１０８によって生成された外乱対応値を指令値生成部１０６に供給させる。一方、通過選択部１４８は、旋回トルク目標値の符号と外乱対応値の符号とが異なる場合には、外乱対応値生成部１０８によって生成された外乱対応値を指令値生成部１０６に供給させない。
【００７２】
本変形例によれば、旋回トルク目標値の符号と外乱対応値の符号とが同じである場合には、外乱対応値生成部１０８によって生成された外乱対応値を指令値生成部１０６に供給させるため、以下のようになる。即ち、このような場合には、旋回トルク指令値が生成される際に、旋回トルク目標値から外乱対応値が減ぜられる。旋回トルク目標値から外乱対応値が減ぜられるため、外乱旋回トルクが打ち消されるような旋回トルク指令値が生成される。また、本変形例によれば、旋回トルク目標値の符号と外乱対応値の符号とが異なる場合には、外乱対応値生成部１０８によって生成された外乱対応値が指令値生成部１０６に供給されないため、以下のようになる。即ち、このような場合には、外乱に起因して生ずる旋回トルクが、制御部８０が飛翔体１０を意図的に旋回させる際に活用される。
【００７３】
（変形例２）
本実施形態の変形例２による飛翔体制御装置及び飛翔体について図６及び図７を用いて説明する。図６は、本変形例による飛翔体を示す斜視図である。図７は、本変形例による飛翔体を示すブロック図である。
【００７４】
本変形例による飛翔体１０は、操縦装置２２によって飛翔の制御が行われるものである。
【００７５】
座席２０の前方には、操縦装置２２が設けられている。操縦装置２２は、搭乗者１８が操舵可能な操向ハンドル２４を有する。操向ハンドル２４の左右の両端部には、搭乗者１８が左手２５Ｌと右手２５Ｒとで把持するグリップハンドル（操作部）２６Ｌ、２６Ｒが設けられている。操縦装置２２には、操作量検出センサ９８が備えられている。操作量検出センサ９８としては、例えば、トルクセンサ、回転角度センサ等が用いられる。操作量検出センサ９８は、グリップハンドル２６Ｒの操作量や操向ハンドル２４の操舵角度を検出し得る。
【００７６】
搭乗者１８が操向ハンドル２４又はグリップハンドル２６Ｒを操作した場合、以下のようになる。即ち、操向ハンドル２４又はグリップハンドル２６Ｒの操作量に応じて、制御部８０が、電動モータ４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒの各々を制御する。これにより、飛翔体１０の飛翔が制御される。
【００７７】
例えば、搭乗者１８が左手２５Ｌと右手２５Ｒとでグリップハンドル２６Ｌ、２６Ｒを把持した状態で、操向ハンドル２４を上下方向の軸回り（ヨー方向）に操舵すると、飛翔体１０を旋回させることができる。また、例えば、搭乗者１８が右手２５Ｒで右側のグリップハンドル２６Ｒを不図示の中立位置（中立点）から手前側に回動させると、飛翔体１０を前方（前進方向）に飛翔させることができる。更に、搭乗者１８が右側のグリップハンドル２６Ｒを中立位置から奥側に回動させると、飛翔体１０を後方（後退方向）に飛翔させることができる。
【００７８】
操縦装置２２には、上述したように、トルクセンサ又は回転角度センサによって構成される操作量検出センサ９８が内蔵されている。操作量検出センサ９８は、中立位置に対するグリップハンドル２６Ｒの回動角度を、搭乗者１８によるグリップハンドル２６Ｒの操作量（位置）として検出する。また、操作量検出センサ９８は、搭乗者１８が操向ハンドル２４を上下方向の軸回りに操舵した際に、操向ハンドル２４の中立位置に対する操舵角度を検出する。制御部８０は、操作量検出センサ９８によって検出された操作量及び操舵角度に基づいて、飛翔体１０の飛翔を制御し得る。
【００７９】
なお、搭乗者１８が右側のグリップハンドル２６Ｒを回動させた状態で、例えば、搭乗者１８がグリップハンドル２６Ｒから右手２５Ｒを離すと、搭乗者１８とグリップハンドル２６Ｒとが非接触状態となる。この場合、グリップハンドル２６Ｒは、右手２５Ｒによる把持力から解放されるので、不図示のバネ等によって中立位置側に戻される。
【００８０】
飛翔体１０が前進方向に飛翔している場合、グリップハンドル２６Ｒの位置が中立領域にまで変位すると、制御部８０は、飛翔体１０の速度が０となるように、飛翔体１０に後退方向への減速力を作用させる。飛翔体１０が後退方向に飛翔している場合、グリップハンドル２６Ｒの位置が中立領域にまで変位すると、制御部８０は、速度が０となるように、前進方向への減速力を作用させる。
【００８１】
旋回トルク目標値設定部１０４は、操作量検出センサ９８から供給される信号、具体的には、操向ハンドル２４の操舵角度を示す信号に基づいて、飛翔体１０の旋回トルクの目標値を設定し得る。
【００８２】
制御部８０は、中立領域でのグリップハンドル２６Ｒの操作量（位置）や、中立領域へのグリップハンドル２６Ｒの戻り量、戻り速度又は戻り加速度に応じて、飛翔体１０の減速度を決定し得る。例えば、搭乗者１８が右手２５Ｒでグリップハンドル２６Ｒの位置を中立領域に大きく戻した場合、制御部８０は、搭乗者１８に減速の意思があると判断し、その戻り量、戻り速度又は戻り加速度が大きい程、減速度を大きく設定すればよい。また、制御部８０は、中立領域でのグリップハンドル２６Ｒの操作量が小さい程、又は、中立領域でのグリップハンドル２６Ｒの位置が中立位置に近い程、減速度を大きくしてもよい。これにより、グリップハンドル２６Ｒが中立位置側に戻されたときに、速度を速やかに０にすることができる。なお、速度が０の状態とは、飛翔体１０が所定の高度で空中に停止しているホバリング状態をいう。
【００８３】
なお、操縦装置２２は、図６に示すような操向ハンドル２４に限定されるものではない。例えば、飛行機のフライトスティックを模したレバー（操作部）によって操縦装置２２を構成するようにしてもよい。
【００８４】
このように、操縦装置２２によって飛翔体１０の飛翔を制御するようにしてもよい。
【００８５】
［変形実施形態］
本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。
【００８６】
例えば、上記実施形態において、加え合わせ点１４０と引き出し点１４４との間に、積算要素、ゲイン要素、微分要素等を適宜追加するようにしてもよい。
【００８７】
また、上記実施形態において、引き出し点１４４と指令値生成部１０６との間に、積算要素、ゲイン要素、微分要素等を適宜追加するようにしてもよい。
【００８８】
また、上記実施形態では、外乱対応値生成部１０８において外乱対応値を生成する際に、旋回角速度が用いられる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。外乱対応値生成部１０８において外乱対応値を生成する際に、旋回角度を用いるようにしてもよい。この場合、例えば、積分要素１４２の後段に他の積分要素を付加するようにすればよい。また、この場合、加え合わせ点１４０と引き出し点１４４との間にゲイン要素、微分要素等を適宜追加するようにしてもよい。
【００８９】
上記実施形態をまとめると以下のようになる。
【００９０】
飛翔体制御装置（８０）は、複数の回転翼（４６Ｌ、４６Ｒ、５２Ｌ、５２Ｒ、５８Ｌ、５８Ｒ、６０Ｌ、６０Ｒ）と、前記複数の回転翼をそれぞれ回転させる複数の駆動部（４４Ｌ、４４Ｒ、５０Ｌ、５０Ｒ、７２Ｌ、７２Ｒ、７６Ｌ、７６Ｒ）とが備えられた飛翔体（１０）を制御する飛翔体制御装置であって、飛翔体の旋回トルクの目標値である旋回トルク目標値に基づいて旋回トルク指令値を生成する指令値生成部（１０６）と、前記指令値生成部によって生成された前記旋回トルク指令値と、前記飛翔体に備えられたセンサ（１００）を用いて取得されるセンサ検出値とに基づいて、外乱に起因する旋回トルクに応じた外乱対応値を生成する外乱対応値生成部（１０８）とを有し、前記指令値生成部は、前記外乱対応値生成部によって生成される前記外乱対応値を前記旋回トルク目標値から減ずることによって前記旋回トルク指令値を生成する。このような構成によれば、外乱に起因する旋回トルクに応じた外乱対応値が、外乱対応値生成部によって生成される。そして、外乱対応値を旋回トルク目標値から減ずることによって、旋回トルク指令値が生成される。旋回トルク目標値から外乱対応値を減ぜられるため、外乱旋回トルクが打ち消されるような旋回トルク指令値が生成される。このため、このような構成によれば、外乱による旋回を効果的に抑制し得る飛翔体制御装置及び飛翔体を提供することができる。
【００９１】
前記外乱対応値生成部は、前記旋回トルク指令値に応じた値と、前記外乱対応値生成部によって既に得られた外乱対応値に応じた値とを、前記センサ検出値から減ずることにより、前記外乱対応値を生成するようにしてもよい。
【００９２】
前記旋回トルク目標値を設定する旋回トルク目標値設定部（１０４）を更に有し、前記旋回トルク目標値設定部は、搭乗者（１８）の重心移動に基づいて前記旋回トルク目標値を設定するようにしてもよい。
【００９３】
前記旋回トルク目標値を設定する旋回トルク目標値設定部を更に有し、前記旋回トルク目標値設定部は、搭乗者による操縦装置（２２）の操作量に基づいて前記旋回トルク目標値を設定するようにしてもよい。
【００９４】
前記外乱は、搭乗者の重心移動による前記飛翔体の重心位置の変化、又は、風による前記飛翔体の重心位置の変化であってもよい。
【００９５】
前記指令値生成部は、前記旋回トルク目標値の符号と前記外乱対応値の符号とが同じ場合、前記外乱対応値生成部によって算出される前記外乱対応値を前記旋回トルク目標値から減ずることによって前記旋回トルク指令値を生成し、前記旋回トルク目標値の符号と前記外乱対応値の符号とが異なる場合、前記外乱対応値生成部によって算出される前記外乱対応値を前記旋回トルク目標値から減ずることなく前記旋回トルク指令値を生成するようにしてもよい。このような構成によれば、旋回トルク目標値の符号と外乱対応値の符号とが同じである場合には、外乱対応値生成部によって生成された外乱対応値を指令値生成部に供給させるため、以下のようになる。即ち、このような場合には、旋回トルク指令値が生成される際に、旋回トルク目標値から外乱対応値が減ぜられるため、外乱旋回トルクが打ち消されるような旋回トルク指令値が生成される。また、このような構成によれば、旋回トルク目標値の符号と外乱対応値の符号とが異なる場合には、外乱対応値生成部によって生成された外乱対応値が指令値生成部に供給されないため、以下のようになる。即ち、このような場合には、外乱に起因して生ずる旋回トルクが、制御部が飛翔体を意図的に旋回させる際に活用される。
【００９６】
前記指令値生成部は、前記センサ検出値に所定のゲインを乗じることにより得られる値を前記旋回トルク目標値から更に減ずることによって前記旋回トルク指令値を生成するようにしてもよい。
【００９７】
飛翔体（１０）は、上記のような飛翔体制御装置を備える。
【００９８】
プログラムは、複数の回転翼と、前記複数の回転翼をそれぞれ回転させる複数の駆動部とが備えられた飛翔体に備えられたコンピュータに、飛翔体の旋回トルクの目標値である旋回トルク目標値に基づいて旋回トルク指令値を生成するステップ（Ｓ２）と、前記旋回トルク指令値と、前記飛翔体に備えられたセンサを用いて取得されるセンサ検出値とに基づいて、外乱に起因する旋回トルクに応じた外乱対応値を生成するステップとを実行させるためのプログラムであって、前記旋回トルク指令値を生成するステップでは、前記外乱対応値を前記旋回トルク目標値から減ずることによって前記旋回トルク指令値を生成する。
【符号の説明】
【００９９】
１０…飛翔体                        １１…機体
１８…搭乗者                        ２２…操縦装置
８０…制御部（飛翔体制御装置）
８２ＬＦ、８２ＬＲ、８２ＲＦ、８２ＲＲ…ロードセル
９８…操作量検出センサ              １００…角速度センサ（センサ）
１０２…角度センサ（センサ）        １０４…旋回トルク目標値設定部
１０６…指令値生成部                １０８…外乱対応値生成部
１１０…指令信号生成部              １４８…通過選択部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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