(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像方向に沿って移動する撮像装置により撮像された画像に画像処理を施す回路を備え、
前記回路は、より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数帯域の周波数成分を強調する画像処理を施すように構成され、
前記回路は、遠距離に存在する被写体を含む画像領域から、近距離に存在する被写体を含む画像領域にかけて、前記強調する周波数帯域を低下させるように構成される
画像処理装置。
【請求項２】
前記回路は、より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数にピークゲインを持つフィルタを用いて前記画像処理を施すように構成される
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記回路は、より低い空間周波数帯域においてより低いピークゲインを持つフィルタを用いて画像処理を施すように構成される
請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記回路は、前記画像に水平線及び地平線の少なくとも一方が含まれる場合に、前記画像における前記水平線及び地平線の少なくとも一方より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、前記画像処理を施すように構成される
請求項１から３のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
撮像方向に沿って移動する撮像装置により撮像された画像に画像処理を施す回路を備え、
前記回路は、より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数帯域の周波数成分を強調する画像処理を施すように構成され、
前記回路は、前記撮像装置の高度が予め定められた高度より高く、かつ、前記画像に水平線及び地平線の少なくとも一方が含まれる場合に、前記画像における前記水平線及び地平線の少なくとも一方より近距離に存在する被写体を含む画像領域に前記画像処理を施すように構成される
画像処理装置。
【請求項６】
撮像方向に沿って移動する撮像装置により撮像された画像に画像処理を施す回路を備え、
前記回路は、より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数帯域の周波数成分を強調する画像処理を施すように構成され、
前記回路は、前記画像に水平線及び地平線の少なくとも一方が含まれる場合に、前記画像における前記水平線及び地平線の少なくとも一方より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、前記画像処理を施すように構成され、
前記回路は、前記撮像装置の高度が予め定められた高度より高く、前記画像に地上及び水面の少なくとも一方が含まれる場合に、前記画像の全体に前記画像処理を施すように構成される
画像処理装置。
【請求項７】
前記回路は、前記撮像装置の高度が予め定められた高度より高く、前記画像に地上及び水面の少なくとも一方が含まれ、前記撮像装置の向きと鉛直下方の向きとがなす角が予め定められた角度以上の場合に、前記画像の全体に前記画像処理を施すように構成される
請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記回路は、前記撮像装置が撮像方向に沿って移動している場合に、前記画像に前記画像処理を施すように構成される
請求項１から７のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記回路は、前記撮像装置が撮像方向に沿って予め定められた閾値以上の速さで移動している場合に、前記画像に前記画像処理を施すように構成される
請求項１から８のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
イメージセンサと、
請求項１から９のいずれか一項に記載の画像処理装置と
を備える撮像装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の撮像装置を備えて移動する移動体。
【請求項１２】
撮像方向に沿って移動する撮像装置により撮像された画像に画像処理を施す画像処理方法であって、
より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数帯域の周波数成分を強調する画像処理を施す段階
を備え、
前記画像処理を施す段階は、遠距離に存在する被写体を含む画像領域から、近距離に存在する被写体を含む画像領域にかけて、前記強調する周波数帯域を低下させる段階を備える
画像処理方法。
【請求項１３】
撮像方向に沿って移動する撮像装置により撮像された画像に画像処理を施す画像処理方法であって、
より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数帯域の周波数成分を強調する画像処理を施す段階
を備え、
前記画像処理を施す段階は、前記撮像装置の高度が予め定められた高度より高く、かつ、前記画像に水平線及び地平線の少なくとも一方が含まれる場合に、前記画像における前記水平線及び地平線の少なくとも一方より近距離に存在する被写体を含む画像領域に前記画像処理を施す段階を備える
画像処理方法。
【請求項１４】
撮像方向に沿って移動する撮像装置により撮像された画像に画像処理を施す画像処理方法であって、
より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数帯域の周波数成分を強調する画像処理を施す段階
を備え、
前記画像処理を施す段階は、
前記画像に水平線及び地平線の少なくとも一方が含まれる場合に、前記画像における前記水平線及び地平線の少なくとも一方より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、前記画像処理を施す段階と、
前記撮像装置の高度が予め定められた高度より高く、前記画像に地上及び水面の少なくとも一方が含まれる場合に、前記画像の全体に前記画像処理を施す段階と
を備える
画像処理方法。
【請求項１５】
撮像方向に沿って移動する撮像装置により撮像された画像に施す画像処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数帯域の周波数成分を強調する画像処理を施す段階
を前記コンピュータに実行させ、
前記画像処理を施す段階は、遠距離に存在する被写体を含む画像領域から、近距離に存在する被写体を含む画像領域にかけて、前記強調する周波数帯域を低下させる段階を備える
プログラム。
【請求項１６】
撮像方向に沿って移動する撮像装置により撮像された画像に施す画像処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数帯域の周波数成分を強調する画像処理を施す段階
を前記コンピュータに実行させ、
前記画像処理を施す段階は、前記撮像装置の高度が予め定められた高度より高く、かつ、前記画像に水平線及び地平線の少なくとも一方が含まれる場合に、前記画像における前記水平線及び地平線の少なくとも一方より近距離に存在する被写体を含む画像領域に前記画像処理を施す段階を備える
プログラム。
【請求項１７】
撮像方向に沿って移動する撮像装置により撮像された画像に施す画像処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数帯域の周波数成分を強調する画像処理を施す段階
を前記コンピュータに実行させ、
前記画像処理を施す段階は、
前記画像に水平線及び地平線の少なくとも一方が含まれる場合に、前記画像における前記水平線及び地平線の少なくとも一方より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、前記画像処理を施す段階と、
前記撮像装置の高度が予め定められた高度より高く、前記画像に地上及び水面の少なくとも一方が含まれる場合に、前記画像の全体に前記画像処理を施す段階と
を備える
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、撮像装置、移動体、画像処理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、コントラスト感を向上させるエンハンサ（画質改善装置）が開示されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］  特開２０１０−２８１７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
例えば遠方の被写体に近づきながら撮影する場合、被写体像の空間周波数成分は、被写体に近づくにつれて低周波側にシフトする。そのため、被写体に近づきながら撮影した画像に特定の空間周波数帯域を強調する画像処理を一律に施すと、被写体像の鮮鋭度が被写体距離の変化に応じて不自然な変わり方をしまう場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一態様に係る画像処理装置は、撮像方向に沿って移動する撮像装置により撮像された画像に画像処理を施す回路を備えてよい。回路は、より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数帯域の周波数成分を強調する画像処理を施すように構成されてよい。
【０００５】
回路は、より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数にピークゲインを持つフィルタを用いて画像処理を施すように構成されてよい。
【０００６】
回路は、遠距離に存在する被写体を含む画像領域から、近距離に存在する被写体を含む画像領域にかけて、強調する周波数帯域を低下させるように構成されてよい。
【０００７】
回路は、より低い空間周波数帯域においてより低いピークゲインを持つフィルタを用いて画像処理を施すように構成されてよい。
【０００８】
回路は、画像に水平線及び地平線の少なくとも一方が含まれる場合に、画像における水平線及び地平線の少なくとも一方より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、上記にお画像処理を施すように構成されてよい。
【０００９】
回路は、撮像装置の高度が予め定められた高度より高く、かつ、画像に水平線及び地平線の少なくとも一方が含まれる場合に、画像における水平線及び地平線の少なくとも一方より近距離に存在する被写体を含む画像領域に画像処理を施すように構成されてよい。
【００１０】
回路は、撮像装置の高度が予め定められた高度より高く、画像に地上及び水面の少なくとも一方が含まれる場合に、画像の全体に上記の画像処理を施すように構成されてよい。
【００１１】
回路は、撮像装置の高度が予め定められた高度より高く、画像に地上及び水面の少なくとも一方が含まれ、撮像装置１００の向きと鉛直下方の向きとがなす角が予め定められた角度以上の場合に、画像の全体に上記の画像処理を施すように構成されてよい。
【００１２】
回路は、撮像装置が撮像方向に沿って移動している場合に、画像に上記の画像処理を施すように構成されてよい。
【００１３】
回路は、撮像装置が撮像方向に沿って予め定められた閾値以上の速さで移動している場合に、画像に前記画像処理を施すように構成されてよい。
【００１４】
本発明の一態様に係る撮像装置は、上記画像処理装置と、イメージセンサとを備えてよい。
【００１５】
本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像装置を備えて移動する移動体でよい。
【００１６】
本発明の一態様に係る画像処理方法は、撮像方向に沿って移動する撮像装置により撮像された画像に画像処理を施す。画像処理方法は、より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数帯域の周波数成分を強調する画像処理を施す段階を備える。
【００１７】
本発明の一態様に係るプログラムは、撮像方向に沿って移動する撮像装置により撮像された画像に施す画像処理をコンピュータに実行させる。プログラムは、コンピュータに、より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数帯域の周波数成分を強調する画像処理を施す段階を実行させてよい。
【００１８】
本発明の一態様によれば、被写体像の鮮鋭度が被写体距離の変化に応じて不自然な変わり方をすることを抑制することができる。
【００１９】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。
【図２】ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。
【図３】エンハンス処理によって強調される空間周波数帯域の制御例を示す。
【図４】エンハンスフィルタの周波数特性を模式的に示す。
【図５】被写体３３０に適用されるエンハンスフィルタを模式的に示す。
【図６】画像の高さ方向におけるピーク周波数を模式的に示すグラフである。
【図７】撮像制御部１１０が実行するエンハンス処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】ハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００２２】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２３】
本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。
【００２４】
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【００２５】
コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【００２６】
図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、移動体とは、空中を移動する飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。空中を移動する飛行体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、飛行船、ヘリコプター等を含む概念である。
【００２７】
ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００２８】
撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。
【００２９】
複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
【００３０】
遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。
【００３１】
図２は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３７、通信インタフェース３６、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。
【００３２】
通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００などの他の装置と通信する。通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０に対する各種の命令を含む指示情報を受信してよい。メモリ３７は、ＵＡＶ制御部３０が、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置（ＩＭＵ）４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３７は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３７は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。
【００３３】
ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３７に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３６を介して遠隔操作装置３００から受信した命令に従って、ＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。
【００３４】
ＧＰＳ受信機４１は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機４１の位置（緯度及び経度）、つまりＵＡＶ１０の位置（緯度及び経度）を算出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢を検出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢として、ＵＡＶ１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス４３は、ＵＡＶ１０の機首の方位を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０が飛行する高度を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。温度センサ４５は、ＵＡＶ１０の周囲の温度を検出する。湿度センサ４６は、ＵＡＶ１０の周囲の湿度を検出する。
【００３５】
撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。レンズ部２００は、レンズ装置の一例である。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、メモリ１３０、及び測距センサ１４０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１０を介して結像された光学像を撮像し、撮像された画像を撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ制御部３０からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。撮像制御部１１０は、回路の一例である。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
【００３６】
測距センサ１４０は、被写体までの距離を測距する。測距センサ１４０は、赤外線センサ、超音波センサ、ステレオカメラ、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）センサなどでよい。
【００３７】
レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、複数のレンズ駆動部２１２、及びレンズ制御部２２０を有する。複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ駆動部２１２は、カム環などの機構部材を介して、複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ駆動部２１２は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、ステッピングモータを含んでよい。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１２を駆動して、機構部材を介して１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。
【００３８】
レンズ部２００は、メモリ２２２、位置センサ２１４をさらに有する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ２１０の一部または全部は、光軸に沿って移動する。レンズ制御部２２０は、レンズ２１０の少なくとも１つを光軸に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。位置センサ２１４は、レンズ２１０の位置を検出する。位置センサ２１４は、現在のズーム位置またはフォーカス位置を検出してよい。
【００３９】
レンズ駆動部２１２は、振れ補正機構を含んでよい。レンズ制御部２２０は、振れ補正機構を介して、レンズ２１０を光軸に沿った方向、または光軸に垂直な方向に移動させることで、振れ補正を実行してよい。レンズ駆動部２１２は、ステッピングモータにより振れ補正機構を駆動して、振れ補正を実行してよい。なお、振れ補正機構は、ステッピングモータにより駆動されて、イメージセンサ１２０を光軸に方向に沿った方向、または光軸に垂直な方向に移動させることで、振れ補正を実行してよい。
【００４０】
メモリ２２２は、レンズ駆動部２１２を介して移動する複数のレンズ２１０の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。
【００４１】
撮像装置１００が備える画像処理機能について説明する。撮像制御部１１０は、イメージセンサ１２０から出力される画像に、エンハンスフィルタを適用することによってエンハンス処理を行う。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ１０の飛行状態及び撮像装置１００の向きに基づいて、画像に適用するエンハンスフィルタの空間周波数特性を制御する。撮像制御部１１０は、イメージセンサ１２０から順次に出力される画像に、それぞれエンハンス処理を含む画像処理を施すことによって記録用の映像データを生成して、メモリ１３０に記録する。
【００４２】
撮像制御部１１０は、撮像方向に沿って移動する撮像装置１００により撮像された画像に画像処理を施す。撮像制御部１１０は、より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数帯域の周波数成分を強調する画像処理を施す。具体的には、撮像制御部１１０は、より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数にピークゲインを持つフィルタを用いて画像処理を施す。例えば、撮像制御部１１０は、遠距離に存在する被写体を含む画像領域から、近距離に存在する被写体を含む画像領域にかけて、強調する周波数帯域を低下させてよい。
【００４３】
撮像制御部１１０は、レンズ２１０のＭＴＦを考慮してピークゲインを設定してよい。撮像制御部１１０は、より低い空間周波数帯域においてより低いピークゲインを持つフィルタを用いて上記の画像処理を施してよい。
【００４４】
撮像制御部１１０は、画像に水平線及び地平線の少なくとも一方が含まれる場合に、画像における水平線及び地平線の少なくとも一方より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、上記の画像処理を施してよい。
【００４５】
撮像制御部１１０は、撮像装置１００の高度が予め定められた高度より高く、かつ、画像に水平線及び地平線の少なくとも一方が含まれる場合に、画像における水平線及び地平線の少なくとも一方より近距離に存在する被写体を含む画像領域に上記の画像処理を施して良い。撮像制御部１１０は、撮像装置１００の高度が予め定められた高度より高く、画像に地上及び水面の少なくとも一方が含まれる場合に、画像の全体に上記の画像処理を施してよい。撮像制御部１１０は、撮像装置１００の高度が予め定められた高度より高く、画像に地上及び水面の少なくとも一方が含まれる場合に、画像の全体に上記の画像処理を施してよい。
【００４６】
撮像制御部１１０は、撮像装置１００が撮像方向に沿って移動している場合に、画像に上記の画像処理を施してよい。撮像制御部１１０は、撮像装置１００が撮像方向に沿って移動していない場合に、上記の画像処理を禁止してよい。撮像制御部１１０は、撮像装置１００が撮像方向に沿って予め定められた閾値以上の速さで移動している場合に、画像に上記の画像処理を施してよい。撮像制御部１１０は、撮像装置１００の撮像方向に沿う方向の速さが予め定められた閾値未満の場合に、上記の画像処理を禁止してよい。
【００４７】
図３は、エンハンス処理によって強調される空間周波数帯域の制御例を示す。画像３１０は、イメージセンサ１２０から出力される画像である。画像３１０は、ＵＡＶ１０が飛行しながら風景を撮影している場合に得られる画像である。画像３１０は、いわゆる空撮画像である。
【００４８】
撮像制御部１１０は、画像３１０にエンハンスフィルタを適用することによって、エンハンス処理を施す。エンハンス処理は、例えば、エッジ強調処理や鮮鋭化処理などのような、画像の高周波領域の空間周波数成分を強調する処理である。
【００４９】
画像３１０は、中央部付近に水平線３２０を含む。画像３１０は、水平線３２０の近くに位置する被写体３３０と、水平線３２０より撮像装置１００側に位置する被写体３４０とを含む。被写体３３０は撮像装置１００から遠距離に存在するため、画像３１０において小さく写る。被写体３４０は被写体３３０に比べて撮像装置１００に近い位置に存在するため、画像３１０において比較的に大きく写る。一般に、空撮によって得られる水平線や地平線を含む画像は、画像の上下方向の中間領域の地平線や水平線の位置を境にして、地平線又は水平線の付近から画像の下端にかけて、被写体が大きく写り、被写体の空間周波数が高くなる。
【００５０】
ＵＡＶ１０が水平方向に前進しながら撮影すると、被写体３３０が写る位置が水平線３２０の近くの位置から下端に向けて移動しながら、被写体３３０が徐々に大きくなる。同一被写体の画像の空間周波数成分は、画像上のサイズが大きいほど低周波数側にシフトする。そのため、ＵＡＶ１０が被写体３３０に近づくにつれて、被写体３３０の位置が水平線３２０の近くから下端に向けて移動しながら、被写体３３０の空間周波数成分が低周波数側にシフトする。
【００５１】
したがって、撮像装置１００により撮像される画像全体に特定の周波数特性を持つエンハンスフィルタを一律に適用すると、被写体３３０の画像における主要な空間周波数がエンハンスフィルタによって強調される空間周波数帯域に一致するような距離から被写体３３０を撮像したときに得られる画像において、被写体３３０の鮮鋭度が最も高くなる。そのため、撮像装置１００から被写体３３０までの距離が特定の距離になったときに被写体３３０の画像の鮮鋭度が最も高くなり、その前後の位置から得られ被写体３３０の画像の鮮鋭度は比較的に低くなる。これにより、ＵＡＶ１０が水平方向に前進しながら被写体３３０に近づきながら撮影した画像に特定のエンハンスフィルタを一律に適用すると、不自然な映像になってしまう場合がある。
【００５２】
そこで、撮像制御部１１０は、エンハンスフィルタによって強調される空間周波数帯域を、画像領域毎に変化させる。具体的には、撮像制御部１１０は、エンハンス処理によって強調される空間周波数帯域を、遠距離被写体の画像領域から近距離被写体の画像領域にかけて、低下させる。例えば、撮像制御部１１０は、画像３１０における水平線３２０の位置から、画像３１０の下端の画像領域にかけて、エンハンスフィルタによって強調される空間周波数帯域を徐々に低下させる。
【００５３】
図４は、エンハンスフィルタの周波数特性を模式的に示す。グラフ４００は、画像３１０における水平線３２０の位置に適用されるエンハンスフィルタの空間周波数特性を表すゲインカーブ４１０を示す。グラフ４２０は、画像３１０の下端の位置に適用されるエンハンスフィルタの空間周波数特性を表すゲインカーブ４３０を示す。グラフ４００及びグラフ４２０の横軸は空間周波数であり、縦軸は輝度ゲインである。
【００５４】
ゲインカーブ４３０はピーク周波数ｆ０においてピークゲインＧ０を持つ。ゲインカーブ４１０は、ピーク周波数Ｘ・ｆ０においてピークゲインＧ１を持つ。ここで、Ｘは１より大きい値である。このように、撮像制御部１１０は、エンハンスフィルタの空間周波数特性のピークを、画像上の水平線３２０の位置において最も高く設定し、画像の下端において最も低くなるように設定する。
【００５５】
フィルタ特性変化領域４５０は、エンハンスフィルタのゲインカーブのピーク周波数を変化させる領域である。領域４５０に示すグラデーションは、エンハンスフィルタのゲインカーブのピーク周波数の高さを濃淡によって模式的に示したものである。撮像制御部１１０は、水平線３２０の位置より下方の画像領域を、フィルタ特性変化領域４５０として決定する。フィルタ特性変化領域４５０のグラデーションで示されるように、撮像制御部１１０は、エンハンスフィルタのゲインカーブのピーク周波数の高さを、水平線３２０の位置から下端に向けて、高さ方向にＸ・ｆ０からｆ０まで徐々に低下させる。なお、撮像制御部１１０は、画像におけるフィルタ特性変化領域４５０以外の領域４６０には、予め定められた周波数特性を持つエンハンスフィルタを一律に適用してよい。なお、本実施形態では主として、「高さ」は、イメージセンサ１２０の水平軸を水平線に平行にして撮像された画像における、画像の下端からの距離を表すものとする。一般に、高さは、画像において鉛直方向に対応する方向の距離であるとしてよい。
【００５６】
なお、グラフ４００のＭＴＦカーブ４０２及びグラフ４２０のＭＴＦカーブ４２２は、レンズ２１０のＭＴＦを示す。撮像制御部１１０は、ゲインカーブ４１０のゲインＧ１及びゲインカーブ４３０のゲインＧ０を、ＭＴＦカーブ４０２及びＭＴＦカーブ４２２を考慮して決定する。例えば、ｆ０におけるＭＴＦカーブ４２２のゲインが、Ｘ・ｆ０におけるＭＴＦカーブ４０２のゲインより大きい場合、Ｇ１よりＧ０を小さくする。一般に、ＭＴＦカーブ４０２及びＭＴＦカーブ４２２は、被写体距離、及び像高によって異なり得る。そこで、撮像制御部１１０は、被写体距離、像高及びレンズ２１０の光学特性から定まるＭＴＦカーブに基づいて、エンハンスフィルタのゲインカーブを決定する。これにより、レンズが持つ空間周波数特性の影響を抑制することができる。
【００５７】
なお、「エンハンスフィルタにより強調される空間周波数帯域」とは、ピーク周波数を含む予め定められた範囲であってよい。「エンハンスフィルタにより強調される空間周波数帯域」とは、ピークゲインが予め定められた閾値以上となる空間周波数帯域であってよい。「エンハンスフィルタにより強調される空間周波数帯域」とは、空間周波数をゲインで重みづけすることによって算出される重み付け平均値であってよい。
【００５８】
図５は、被写体３３０に適用されるエンハンスフィルタを模式的に示す。イメージセンサ１２０は、ＵＡＶ１０が被写体３３０に近づくにつれて、画像５０１、画像５０２、及び画像５０３の順で撮像して撮像制御部１１０に出力する。
【００５９】
撮像制御部１１０は、画像５０１において被写体３３０が存在する高さの画像領域に、ゲインカーブ５１０で表される空間周波数特性を持つエンハンスフィルタを適用する。ゲインカーブ５１０は空間周波数Ｘ１・ｆ０にピーク周波数を持つ。撮像制御部１１０は、画像５０１の後に撮像された画像５０２において被写体３３０が存在する高さの画像領域に、ゲインカーブ５２０で表される空間周波数特性を持つエンハンスフィルタを適用する。ゲインカーブ５２０は空間周波数Ｘ２・ｆ０にピーク周波数を持つ。撮像制御部１１０は、画像５０３の後に撮像された画像５０３において被写体３３０が存在する高さの画像領域に、ゲインカーブ５３０で表される空間周波数特性を持つエンハンスフィルタを適用する。ゲインカーブ５３０は空間周波数Ｘ３・ｆ０にピーク周波数を持つ。ここで、１＜Ｘ１＜Ｘ２＜Ｘ３である。このように、撮像制御部１１０は、画像内における被写体３３０のサイズが大きくなるにつれてピーク周波数を低域側にシフトさせるので、被写体３３０の鮮鋭度が不自然に変化することを抑制することができる。
【００６０】
なお、画像の下端に近いほど、画像における被写体３３０の位置の変化は速くなる。そこで、撮像制御部１１０は、画像の下端により近い画像領域に適用するエンハンスフィルタの強度を、より大きくしてよい。例えば、撮像制御部１１０は、画像の下端により近い画像領域に適用するエンハンスフィルタのピークゲインを、より大きくしてよい。
【００６１】
図６は、画像の高さ方向におけるピーク周波数を模式的に示すグラフである。図５のグラフの横軸は高さ、縦軸はピーク周波数である。高さは、画像の下端からの距離を示す。
【００６２】
図６に示されるように、撮像制御部１１０は、水平線が写っている高さＨから画像の下端までの間で、ピーク周波数をＸ・ｆ０からｆ０まで直線的に低下させる。撮像制御部１１０は、少なくとも近似的に、高さの一次関数によって表されるピーク周波数を設定してよい。
【００６３】
撮像制御部１１０は、少なくとも近似的に、高さの高次関数数によって表されるピーク周波数を設定してよい。撮像制御部１１０は、高さに応じて連続的にピーク周波数を減少させてよい。撮像制御部１１０は、ピーク周波数をステップ状に変化させてもよい。撮像制御部１１０は、少なくとも近似的に、高さの階段関数によって表されるピーク周波数を設定してよい。撮像制御部１１０は、第１の画像領域に、第１のピーク周波数を持つエンハンスフィルタを適用し、第１の画像領域より近距離の被写体を含む第２の画像領域に、第１のピーク周波数より低い第２のピーク周波数を持つエンハンスフィルタを適用してよい。
【００６４】
図３から図６等に関連して具体例を説明したように、撮像制御部１１０は、空撮により得られる画像３１０にエンハンス処理を施す場合に、画像上の水平線３２０の位置から下端に向けて被写体の位置が変化しながら被写体の空間周波数が低下していくという画像特性に適合するように、エンハンスフィルタによって強調される空間周波数を、水平線３２０の位置から下端に向けて低周波側にシフトさせる。これにより、特定の被写体の鮮鋭度が不自然に変化することを抑制することができる。
【００６５】
なお、図３から図６において、被写体３３０に近づきながら撮像する場合を取り上げて説明した。しかし、被写体３３０から遠ざかりながら撮影する場合にも同様のエンハンス処理を適用できる。
【００６６】
図７は、撮像制御部１１０が実行するエンハンス処理の手順の一例を示すフローチャートである。撮像制御部１１０は、図７に示すフローチャートの処理を、撮像装置１００が撮像を行っている最中に随時に実行する。
【００６７】
Ｓ７０２において、撮像制御部１１０は、ＵＡＶ１０の高度が閾値以上であるか否かを判断する。閾値として例えば、２ｍ以上の値を適用してよい。ＵＡＶ１０の高度が閾値以上でない場合、Ｓ７２０において、撮像制御部１１０は、予め定められた方式でエンハンス処理を行う。例えば、撮像制御部１１０は、予め定められた空間周波数特性を持つエンハンスフィルタを画像全体に一様に適用することにより、エンハンス処理を行う。
【００６８】
撮像制御部１１０は、Ｓ７０２においてＵＡＶ１０の高度が閾値以上であると判断した場合、Ｓ７０４において、撮像制御部１１０は、被写体に地平線及び水平線の少なくとも一方が含まれているか否かを判断する。撮像制御部１１０は、画像解析によって、被写体に地平線及び水平線の少なくとも一方が含まれているか否かを判断してよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ１０の位置、地図情報及び撮像装置１００の撮像範囲に基づいて、被写体に地平線及び水平線の少なくとも一方が含まれるか否かを判断してよい。
【００６９】
撮像制御部１１０は、Ｓ７０４において被写体に地平線及び水平線の少なくとも一方が含まれると判断した場合、Ｓ７０６において、画像における地平線又は水平線の位置から近距離被写体を含む位置までの画像領域に、地平線又は水平線の位置から近距離被写体を含む位置にかけてピーク周波数が低下するエンハンスフィルタを適用することにより、エンハンス処理を行う。
【００７０】
撮像制御部１１０は、Ｓ７０４において被写体に地平線及び水平線のいずれも含まれていないと判断した場合、地上及び水面の少なくとも一方が含まれるか否かを判断する。撮像制御部１１０は、画像解析によって、被写体に地上及び水面の少なくとも一方が含まれるか否かを判断してよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ１０の位置、地図情報及び撮像装置１００の撮像範囲に基づいて、被写体に地上及び水面の少なくとも一方が含まれる否かを判断してよい。
【００７１】
撮像制御部１１０は、Ｓ７１０において被写体に地上及び水面のいずれも含まれていないと判断した場合、Ｓ７２０に処理を移行する。撮像制御部１１０は、Ｓ７１０において被写体に地上及び水面の少なくとも一方が含まれていると判断した場合、Ｓ７１２において、撮像装置１００の撮像方向が鉛直方向より水平側に向いているか否かを判断する。例えば、撮像制御部１１０は、ＵＡＶ１０の姿勢とジンバル５０により制御されるヨー角及びピッチ角とに基づいて、撮像装置１００の撮像方向と鉛直下向き方向とがなす角度が予め定められた値以上である場合に、撮像装置１００の撮像方向が鉛直方向より水平側に向いていると判断してよい。
【００７２】
撮像制御部１１０は、Ｓ７１２において撮像装置１００の撮像方向が鉛直方向より水平側に向いていないと判断した場合、Ｓ７２０似処理を移行する。撮像制御部１１０は、Ｓ７１２において撮像装置１００の撮像方向が鉛直方向より水平側に向いていると判断した場合、Ｓ７１４において、遠距離側の被写体を含む位置から近距離側の被写体が含む位置にかけてピーク周波数が低下するエンハンスフィルタを画像全体に適用することにより、エンハンス処理を行う。
【００７３】
このように、撮像制御部１１０は、ＵＡＶ１０の飛行状態及び撮像装置が搭載されたジンバル５０の姿勢によって、エンハンスフィルタの空間周波数特性及びエンハンスフィルタを適用する画像領域を制御する。これにより、自然に見える映像を生成することが可能になる。
【００７４】
以上に説明したように、撮像制御部１１０は、遠距離に存在する被写体を含む画像領域から、近距離に存在する被写体を含む画像領域にかけて、空間周波数特性が異なる画像処理を施す。これにより、例えば空撮により得られる画像に対して適正な画像処理を適用することができる。なお、図３から図７に関連して、空撮により得られる画像に適用する画像処理を説明したが、空撮に限らず、被写体距離が変化する様々な状況で得られた画像に同様の画像処理を適用してよい。
【００７５】
図８は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
【００７６】
本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。
【００７７】
通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。
【００７８】
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【００７９】
また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【００８０】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【００８１】
上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
【００８２】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【００８３】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００８４】
１０  ＵＡＶ
２０  ＵＡＶ本体
３０  ＵＡＶ制御部
３６  通信インタフェース
３７  メモリ
４０  推進部
４１  ＧＰＳ受信機
４２  慣性計測装置
４３  磁気コンパス
４４  気圧高度計
４５  温度センサ
４６  湿度センサ
５０  ジンバル
６０  撮像装置
１００  撮像装置
１０２  撮像部
１１０  撮像制御部
１２０  イメージセンサ
１３０  メモリ
１４０  測距センサ
２００  レンズ部
２１０  レンズ
２１２  レンズ駆動部
２１４  位置センサ
２２０  レンズ制御部
２２２  メモリ
３００  遠隔操作装置
３１０  画像
３２０  水平線
３３０  被写体
３４０  被写体
４００  グラフ
４１０  ゲインカーブ
４０２  ＭＴＦカーブ
４２０  グラフ
４２２  ＭＴＦカーブ
４３０  ゲインカーブ
４５０  フィルタ特性変化領域
５０１、５０２、５０３  画像
５１０、５２０、５３０  ゲインカーブ
１２００  コンピュータ
１２１０  ホストコントローラ
１２１２  ＣＰＵ
１２１４  ＲＡＭ
１２２０  入力／出力コントローラ
１２２２  通信インタフェース
１２３０  ＲＯＭ
【要約】
【課題】被写体像の鮮鋭度が被写体距離の変化に応じて不自然な変わり方をすることを抑制すること。
【解決手段】画像処理装置は、撮像方向に沿って移動する撮像装置により撮像された画像に画像処理を施す回路を備える。回路は、より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数帯域の周波数成分を強調する画像処理を施すように構成されてよい。撮像方向に沿って移動する撮像装置により撮像された画像に画像処理を施す方法であって、より近距離に存在する被写体を含む画像領域に、より低い空間周波数帯域の周波数成分を強調する画像処理を施すように構成される段階を備える。
【選択図】図５【図１】
0006818987.tif 000002
【図２】
0006818987.tif 000003
【図３】
0006818987.tif 000004
【図４】
0006818987.tif 000005
【図５】
0006818987.tif 000006
【図６】
0006818987.tif 000007
【図７】
0006818987.tif 000008
【図８】
0006818987.tif 000009