(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と離隔されたリモコンからの駐車指示と、前記リモコンの電気状態とを含む通信情報を取得する第１処理部と、
前記車両の周囲情報と、前記車両の車両情報とを取得する第２処理部と、
前記第１処理部の出力と、前記第２処理部の出力とに基づいて、前記車両の入出庫の可否を判定する判定部と、
前記第１処理部の出力と、前記第２処理部の出力と、前記判定部の判定結果とに基づいて、前記車両の入出庫を制御する制御部と
を備え、
前記判定部は、
前記第２処理部の出力に基づいて、入庫可能な駐車領域の幅が、入庫時に運転者の乗車不能となる予め定められた閾値以下であると判定した場合に、前記第１処理部の出力に含まれる前記電気状態に基づいて、前記第１処理部の出力に含まれる前記駐車指示に従った、前記駐車領域に対する入出庫の可否を判定する、駐車制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車制御装置であって、
前記リモコンの前記電気状態は、前記リモコンの電池残量を含む、駐車制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車制御装置であって、
前記判定部は、
前記電池残量が予め定められた閾値以下である場合に、前記駐車指示に関わらず前記駐車領域からの前記車両の出庫実施を判定する、駐車制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の駐車制御装置であって、
前記電池残量が予め定められた閾値以下である場合に、前記駐車指示に関わらず前記駐車領域への前記車両の入庫停止を判定する、駐車制御装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載の駐車制御装置であって、
前記リモコンの前記電気状態は、前記リモコンの電池電圧を含む、駐車制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の駐車制御装置であって、
前記判定部は、
前記電池電圧が予め定められた閾値以下である場合に、前記駐車指示に関わらず前記駐車領域からの前記車両の出庫実施を判定する、駐車制御装置。
【請求項７】
請求項５に記載の駐車制御装置であって、
前記電池電圧が予め定められた閾値以下である場合に、前記駐車指示に関わらず前記駐車領域への前記車両の入庫停止を判定する、駐車制御装置。
【請求項８】
請求項１、２または５に記載の駐車制御装置であって、
前記リモコンの前記電気状態は、前記リモコンの電波強度を含む、駐車制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の駐車制御装置であって、
前記判定部は、
前記電波強度が予め定められた閾値以下である場合に、前記駐車指示に関わらず前記駐車領域からの前記車両の出庫実施を判定する、駐車制御装置。
【請求項１０】
請求項８に記載の駐車制御装置であって、
前記電波強度が予め定められた閾値以下である場合に、前記駐車指示に関わらず前記駐車領域への前記車両の入庫停止を判定する、駐車制御装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０のうちのいずれか１項に記載の駐車制御装置であって、
前記車両の前記周囲情報は、出庫前の前記車両の外気温を含み、
前記判定部は、
前記駐車領域の幅が前記予め定められた閾値以下であると判定した場合に、前記第１処理部の出力に含まれる前記電気状態と、前記第２処理部の出力に含まれる前記外気温とに基づいて、前記第１処理部の出力に含まれる前記駐車指示に従った、前記駐車領域に対する入出庫の可否を判定する、駐車制御装置。
【請求項１２】
請求項１から請求項１０のうちのいずれか１項に記載の駐車制御装置であって、
前記車両の出庫スケジュールを取得する出庫スケジュール管理部をさらに備え、
前記判定部は、
前記駐車領域の幅が前記予め定められた閾値以下であると判定した場合に、前記第１処理部の出力に含まれる前記電気状態と、前記出庫スケジュール管理部の出力とに基づいて、前記第１処理部の出力に含まれる前記駐車指示に従った、前記駐車領域に対する入出庫の可否を判定する、駐車制御装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の駐車制御装置であって、
前記車両の前記周囲情報は、出庫前の前記車両の外気温を含み、
前記第２処理部の出力に含まれる前記外気温と、前記出庫スケジュール管理部の出力とに基づいて、出庫時の前記車両の外気温を予測する気温予測部をさらに備え、
前記判定部は、
前記駐車領域の幅が前記予め定められた閾値以下であると判定した場合に、前記第１処理部の出力に含まれる前記電気状態と、前記出庫スケジュール管理部の出力と、前記気温予測部で予測された外気温とに基づいて、前記第１処理部の出力に含まれる前記駐車指示に従った、前記駐車領域に対する入出庫の可否を判定する、駐車制御装置。
【請求項１４】
第１処理部が、車両と離隔されたリモコンからの駐車指示と、前記リモコンの電気状態とを含む通信情報を取得し、
第２処理部が、前記車両の周囲情報と、前記車両の車両情報とを取得し、
判定部が、前記第１処理部の出力と、前記第２処理部の出力とに基づいて、前記車両の入出庫の可否を判定し、
制御部が、前記第１処理部の出力と、前記第２処理部の出力と、前記判定部の判定結果とに基づいて、前記車両の入出庫を制御し、
前記判定部は、
前記第２処理部の出力に基づいて、入庫可能な駐車領域の幅が、入庫時に運転者の乗車不能となる予め定められた閾値以下であると判定した場合に、前記第１処理部の出力に含まれる前記電気状態に基づいて、前記第１処理部の出力に含まれる前記駐車指示に従った、前記駐車領域に対する入出庫の可否を判定する、駐車制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と離隔されたリモコン（リモートコントローラ）からの駐車指示によって、当該車両の駐車を制御する駐車制御装置、及び、駐車制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両と離隔されたリモコンからの駐車指示（入出庫指示）によって、当該車両の駐車（入出庫）を制御する車両制御装置が提案されている。例えば、特許文献１には、駐車領域の幅が運転者の乗車不能となる幅であり、かつ、車両のバッテリ残量が閾値以下である場合に、リモコンからの駐車指示（入庫指示）による入庫を禁止する駐車制御が提案されている。
【０００３】
このような技術によれば、リモコンからの入庫指示があっても、車両のバッテリ残量が十分でない場合には、運転者が乗車できない狭い駐車領域への入庫が禁止される。このため、狭い駐車領域への入庫後に、車両のバッテリ切れによって運転者が車両室内に入れなくなることを防止することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５５７３３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両のバッテリ電力またはガソリンなどの駆動源が十分残っているのであれば、駆動源の消費を低減するなどの観点から、リモコンからの入庫指示によって狭い駐車領域への入庫が行われることが好ましい。しかしながら、狭い駐車領域への入庫後に、リモコンの電池残量不足などにより、駐車指示（出庫指示）をリモコンから適切に送信できなくなることがあった。このため、車両の駆動源が十分に残っている場合などであっても、入庫後に運転者が車両室内に入れなくなるという問題が依然としてあった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、入庫後に運転者が車両室内に入れなくなることを抑制可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る駐車制御装置は、車両と離隔されたリモコンからの駐車指示と、前記リモコンの電気状態とを含む通信情報を取得する第１処理部と、前記車両の周囲情報と、前記車両の車両情報とを取得する第２処理部と、前記第１処理部の出力と、前記第２処理部の出力とに基づいて、前記車両の入出庫の可否を判定する判定部と、前記第１処理部の出力と、前記第２処理部の出力と、前記判定部の判定結果とに基づいて、前記車両の入出庫を制御する制御部とを備え、前記判定部は、前記第２処理部の出力に基づいて、入庫可能な駐車領域の幅が、入庫時に運転者の乗車不能となる予め定められた閾値以下であると判定した場合に、前記第１処理部の出力に含まれる前記電気状態に基づいて、前記第１処理部の出力に含まれる前記駐車指示に従った、前記駐車領域に対する入出庫の可否を判定する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、第２処理部の出力に基づいて、入庫可能な駐車領域の幅が、入庫時に運転者の乗車不能となる予め定められた閾値以下であると判定した場合に、第１処理部の出力に含まれるリモコンの電気状態に基づいて、第１処理部の出力に含まれる駐車指示に従った、当該駐車領域に対する入出庫の可否を判定する。このような構成によれば、入庫後に運転者が車両室内に入れなくなることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る駐車制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る駐車制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態２に係る駐車制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態２に係る駐車制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】その他の変形例に係る駐車制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図６】その他の変形例に係る駐車制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施の形態に係る駐車制御装置は、車両と離隔されたリモコン（リモートコントローラ）からの駐車指示（入出庫指示）によって、当該車両の駐車（入出庫）を制御する装置である。以下で説明するように、本実施の形態に係る駐車制御装置によれば、狭い駐車領域への入庫後に、リモコンの電池残量不足などによって、出庫指示などの駐車指示をリモコンから適切に送信できなくなることを抑制可能となっている。この結果、入庫後に運転者が車両室内に入れなくなることを抑制可能となっている。以下、駐車制御の対象となる車両を「自車両」と記し、リモコンからの駐車指示（入出庫指示）を「遠隔駐車指示」と記して説明する。
【００１１】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る駐車制御装置１の構成を示すブロック図である。図１に示すように駐車制御装置１は、遠隔駐車指示を含む通信情報を送信するリモコン２と、ミリ波レーダー及びカメラ等の自車両の周囲情報を検出する周囲情報センサ４と、車速及びヨーレート等の自車両の車両情報を検出する車両情報センサ５と、自車両のブレーキ、エンジン、及び、操舵ユニット（電動パワーステアリング）等のアクチュエータ９と通信可能に接続されている。なお、図１の例では、周囲情報センサ４、車両情報センサ５、及び、アクチュエータ９は、駐車制御装置１に備えられていないが、これらの少なくともいずれか１つは駐車制御装置１に備えられてもよい。
【００１２】
また、図１に示すように駐車制御装置１は、リモコン２からの通信情報を受信（取得）するリモコン受信処理部（第１処理部）３と、周囲情報センサ４で検出された周囲情報と、車両情報センサ５で検出された車両情報とを受信（取得）するセンサ情報受信処理部（第２処理部）６と、リモコン受信処理部３の出力と、センサ情報受信処理部６の出力とに基づいて自車両の入出庫の可否を判定する入出庫判定部（判定部）７と、リモコン受信処理部３の出力と、センサ情報受信処理部６の出力と、入出庫判定部７の判定結果とに基づいて、アクチュエータ９ひいては自車両の入出庫を制御する遠隔駐車制御部（制御部）８とを備える。以下、各構成要素について詳細に説明する。
【００１３】
＜リモコン２＞
リモコン２は、例えばスマートフォン及びスマートキー等の携帯端末である。リモコン２は、以下のように、遠隔駐車指示と、リモコン２の電気状態とを含む通信情報を送信できる通信端末であればよく、例えばタブレット端末、フューチャーフォン、及び、遠隔駐車専用端末などのようなリモコンであってもよい。次に、通信情報に含まれる遠隔駐車指示と、リモコン２の電気状態とについて説明する。
【００１４】
遠隔駐車指示は、入庫開始指示（入庫指示）、出庫開始指示（出庫指示）、入出庫停止指示を含む。遠隔駐車指示は、リモコン２を押している間のみ入庫及び出庫のいずれかの制御を継続するような指示でもよく、リモコン２を連打する間のみ入庫及び出庫のいずれかの制御を継続するような指示でもよい。また、遠隔駐車指示は、駐車領域付近での入出庫の微調整が行えるように、駐車時の自車両を低速モードに切り替える指示を含んでもよいし、自車両をあと何ｃｍ進めるかの指示を含んでもよい。また、遠隔駐車指示は、縦列駐車指示、及び、並列駐車指示のいずれかの選択、並びに、自車両をどの駐車枠に駐車するかの選択などを含んでもよい。
【００１５】
リモコン２の電気状態は、入庫後にリモコン２から自車両に出庫指示を送信できるか否かを判定するための電気状態であり、例えば、リモコン２の電池残量、リモコン２の電池電圧などを含む。ここで、電池残量は、電池電圧から推定されてもよいし、電池交換または充電してからの操作回数または操作時間などから推定されてもよいし、電圧及び電流の計測及び積算によって求められた消費電力量から推定されてもよい。また、リモコン２が押されている間のリモコン２の電池電圧の低下が、予め定められた閾値以上である場合に、当該電池電圧の低下がリモコン２の電気状態として用いられてもよい。
【００１６】
＜リモコン受信処理部３＞
リモコン受信処理部３は、リモコン２からの通信情報に含まれる遠隔駐車指示を受信する。リモコン２とリモコン受信処理部３との通信は、無線通信で行う。無線通信の通信方式は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、ＬＦ（Low Frequency）帯からマイクロ波帯、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、光通信などのような通信方式である。
【００１７】
リモコン受信処理部３は、リモコン２からの通信情報に含まれるリモコン２の電気状態も受信する。なお上記説明では、リモコン２の電気状態は、リモコン２自身で検出された電池残量、及び、電池電圧であったが、これに限ったものではない。例えば、リモコン２の電気状態は、リモコン受信処理部３で検出（取得）されるリモコン２の電波強度であってもよい。電波強度は、例えばＳ／Ｎ比である。
【００１８】
＜周囲情報センサ４＞
周囲情報センサ４は、例えばソナーセンサ、周辺監視カメラ、ミリ波レーダー、及び、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の、自車両の周囲情報を検出するセンサである。周囲情報センサ４は、例えば、自車両からの物標位置、相対速度、物標の種類（車両、自転車、歩行者等）、物標の有無、信頼度及び白線情報等の周囲情報を検出し、駐車制御装置１へ送信する。
【００１９】
周囲情報センサ４とセンサ情報受信処理部６との通信方式は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信、ＣＡＮ−ＦＤ（CAN with Flexible Data rate）通信、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、及び、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）通信などのような通信方式である。なお、ＣＡＮのように、１つのＩＤあたりのデータ量が８ｂｙｔｅと少ない通信方式を用いる場合には、周囲情報センサ４は、１つの物標あたりのデータを複数のＩＤに分割して送信してもよく、ＣＡＮ  ＴＰのプロトコルのように複数のデータを１つのＩＤで時間分割して送信するように構成されてもよい。なお、周囲情報センサ４が、１つのセンサから複数の物標情報を送信するように構成される場合には、送信されるＩＤ及び送信周期は事前設計にて定義される。
【００２０】
＜車両情報センサ５＞
車両情報センサ５は、自車両の車両情報を検出して駐車制御装置１へ送信するセンサであり、例えば、車輪速センサ、ヨーレートセンサ、及び、舵角センサなどを含む。車両情報センサ５は、上記センサだけでなく、シフト情報、エンジン回転数、及び、電動パワーステアリングの相対角など、自車両の車両状態が検出できるセンサであればどのようなセンサであってもよい。なお、車両情報センサ５とセンサ情報受信処理部６との通信方式には、例えば周囲情報センサ４の通信方式と同様の通信方式が用いられる。
【００２１】
＜センサ情報受信処理部６＞
センサ情報受信処理部６は、周囲情報センサ４からの周囲情報と、車両情報センサ５からの車両情報とを受信し、入出庫判定部７及び遠隔駐車制御部８へ出力する。ここで、センサ情報受信処理部６は、周囲情報及び車両情報だけでなく、周囲情報及び車両情報を処理することによって得られた情報も、入出庫判定部７及び遠隔駐車制御部８へ出力してもよい。例えば、センサ情報受信処理部６は、周囲情報及び車両情報に基づいて、自車両の周囲にどのような物標及び白線があるかを複数センサの情報を統合して判定し、その判定結果を入出庫判定部７及び遠隔駐車制御部８へ出力してもよい。
【００２２】
なお、自車両の前方の物標が１台の先行車両車だけであっても、周囲情報センサ４の各センサの検出及び送信は繰り返される。このため、センサ情報受信処理部６は、周囲情報センサ４からの物標情報として、１台の先行車両車の測距タイミング、送信タイミング、及び、測距誤差等のそれぞれについてばらついた情報を受信することになる。このような場合、センサ情報受信処理部６は、車両情報センサ５の車両情報（例えば車速などの自車両の運動）、周囲情報センサ４の周囲情報の測距タイミング、送信タイミング、及び、測距誤差等を考慮して、周囲情報を整理し、入出庫判定部７及び遠隔駐車制御部８へ出力する。
【００２３】
座標系において複数の物標が局所的に密集している場合の、物標情報の整理及び出力としては様々な構成が考えられる。例えば、センサ情報受信処理部６は、当該複数の物標から信頼度が高い物標を選択して出力してもよく、信頼度に応じて当該複数の物標を加重平均して得られる物標を出力してもよく、当該複数の物標を単純に平均して得られる物標を出力してもよい。また、センサ情報受信処理部６は、測距タイミング及び送信タイミングを考慮して、現時点での推定物標位置を出力してもよい。
【００２４】
センサ情報受信処理部６は、白線情報についても物標情報と同様に、複数センサの情報を統合して白線の曲率、白線の本数、並びに、白線及び自車両の横位置等の情報を整理して、入出庫判定部７及び遠隔駐車制御部８へ出力してもよい。白線検出するカメラが自車両に複数搭載されている場合には、複数センサによる白線検出情報がセンサ情報受信処理部６から入出庫判定部７及び遠隔駐車制御部８へ入力されることになるため、特に白線情報の整理は重要である。
【００２５】
＜入出庫判定部７＞
入出庫判定部７は、リモコン受信処理部３の出力と、センサ情報受信処理部６の出力とに基づいて、自車両の入出庫の可否を判定する。
【００２６】
まず、入出庫判定部７は、センサ情報受信処理部６からの周囲情報に基づいて、入庫可能な駐車領域があるか否かを判定する。例えば、入出庫判定部７は、当該画像情報から一定のサイズの空きスペースを検出できるか否かによって入庫可能な駐車領域があるか否かを判定してもよい。また例えば、周囲情報が周辺監視カメラの画像情報を含む場合には、入出庫判定部７は、当該画像情報から駐車枠の白線を検出できるか否かによって入庫可能な駐車領域があるか否かを判定してもよい。また例えば、周囲情報がソナーセンサ、ミリ波レーダー、及び、ＬｉＤＡＲなどで検出された周囲物標を含む場合には、入出庫判定部７は、周囲物標がないスペースを検出できるか否かによって入庫可能な駐車領域があるか否かを判定してもよい。また、入出庫判定部７は、センサ情報受信処理部６からの周囲情報だけでなく、車両情報にも基づいて、入庫可能な駐車領域があるか否かを判定してもよい。
【００２７】
駐車領域がないと判定した場合、入出庫判定部７は、リモコン受信処理部３の出力に含まれる遠隔駐車指示に関わらず、自車両の入庫を実施しないと判定する。
【００２８】
駐車領域があると判定した場合、入出庫判定部７は、センサ情報受信処理部６からの周囲情報に基づいて、当該駐車領域の幅及び奥行きを求める。そして、入出庫判定部７は、駐車領域の幅が、入庫時に運転者の乗車不能となる予め定められた閾値以下であるか否かを判定する。以下の説明では、この判定を行うための予め定められた閾値を「乗車不能閾値」と記すこともあり、幅が乗車不能閾値以下である駐車領域を「乗車不能駐車領域」と記すこともある。なお、センサ情報受信処理部６からの車両情報が自車両の幅の情報を含む場合には、入出庫判定部７は、自車両の幅が大きくなるにつれて乗車不能閾値を小さくしてもよい。
【００２９】
駐車領域の幅が乗車不能閾値よりも大きいと判定した場合、入出庫判定部７は、リモコン受信処理部３の出力に含まれる遠隔駐車指示に従って自車両の入出庫を実施すると判定する。
【００３０】
駐車領域の幅が乗車不能閾値以下であると判定した場合、入出庫判定部７は、リモコン受信処理部３の出力に含まれるリモコン２の電気状態に基づいて、遠隔駐車指示に従った、乗車不能駐車領域に対する入出庫の可否を判定する。例えば、リモコン２の電気状態が良好である場合には、入出庫判定部７は、リモコン受信処理部３の出力に含まれる遠隔駐車指示（入庫指示）に従って、乗車不能駐車領域への自車両の入庫を実施すると判定する。一方、リモコン２の電気状態が良好でない場合には、入出庫判定部７は、遠隔駐車指示に関わらず、乗車不能駐車領域への自車両の入庫を実施しないと判定する。なお、リモコン２の電気状態が良好である場合には、例えば、リモコン２の電池残量、電池電圧、及び、電波強度のそれぞれが、予め定められた閾値よりも大きい場合が含まれる。
【００３１】
以上のように構成された駐車制御装置１は、リモコン２の電気状態が良好でない場合には、遠隔駐車指示に関わらず、乗車不能駐車領域への入庫を実施しないと判定する。このような構成によれば、乗車不能駐車領域への入庫後に、リモコンの電池残量不足などによって、出庫指示などの遠隔駐車指示をリモコンから適切に送信できなくなることを抑制することができる。このため、入庫後に運転者が自車両室内に入れなくなることを抑制することができる。
【００３２】
なお、入出庫判定部７は、電池残量、電池電圧、及び、電波強度などのリモコン２の電気状態に優先度を設け、当該優先度に基づいて入庫を実施するか否かを判定してもよい。また電池残量、電池電圧及び電波強度に重みを付けして合計した値が、予め定められた閾値以下である場合に、入出庫判定部７は、乗車不能駐車領域への入庫を実施しないと判定してもよい。リモコン２の複数の電気状態を組み合わせることで、精度よくリモコン２の電気状態を把握することができるので、入庫後にリモコン２から遠隔駐車指示を送信できなくなることをさらに抑制することができる。なお、上述したように、リモコン２の電気状態は、入庫後にリモコン２から自車両に出庫指示を送信できるか否かを判定するための電気状態であればよく、リモコン２の電池残量、電池電圧、及び、電波強度に限ったものではない。
【００３３】
入出庫判定部７は、判定結果を遠隔駐車制御部８に出力する。入出庫判定部７は、駐車領域への入庫を実施すると判定した場合には、センサ情報受信処理部６からの周囲情報及び車両情報に基づいて、駐車領域の幅及び奥行き、自車両からの駐車領域の相対座標、自車両の向きなどの、自車両の駐車制御に必要な情報を生成し、遠隔駐車制御部８に出力する。
【００３４】
なお、センサ情報受信処理部６が、上述した入出庫判定部７の処理の一部を行うことにより、入出庫判定部７及び遠隔駐車制御部８が、センサ情報受信処理部６の処理結果を利用する構成であってもよい。例えば、センサ情報受信処理部６が、入庫可能な駐車領域があるか否かを判定し、その判定結果を入出庫判定部７及び遠隔駐車制御部８に出力してもよい。例えば、センサ情報受信処理部６が、入庫可能な駐車領域の幅が乗車不能閾値以下か否かをし、その判定結果を入出庫判定部７及び遠隔駐車制御部８に出力してもよい。例えば、センサ情報受信処理部６が、自車両の駐車制御に必要な情報を生成し、入出庫判定部７及び遠隔駐車制御部８に出力してもよい。
【００３５】
＜遠隔駐車制御部８＞
遠隔駐車制御部８は、リモコン受信処理部３の通信情報（遠隔駐車指示）と、センサ情報受信処理部６からの情報と、入出庫判定部７の判定結果とに基づいて、駐車領域及び自車両の位置、向き及び相対位置から、自車両と駐車領域との間の駐車経路を生成する。そして、遠隔駐車制御部８は、生成した駐車経路などに基づいて、アクチュエータ９への駐車制御指示を行うことによって、自車両の入出庫を制御する。
【００３６】
例えば、遠隔駐車制御部８は、自車両と駐車領域との間の複数の経路を網羅的に演算し、当該複数の経路の中から、最短の経路、操舵量が少ない経路、障害物との距離が大きい経路などの評価指標にあった１つの経路を、駐車経路として求める。また例えば、遠隔駐車制御部８は、自車両が走行する経路が、生成した駐車経路に対応するように、アクチュエータ９への駐車制御指示を演算する。
【００３７】
なお、遠隔駐車制御部８の駐車制御指示は、ブレーキ、エンジン、及び、操舵ユニットなどのアクチュエータ９への指示だけでなく、シフト、サイドブレーキ、ハザード、ドアミラー、及び、スピーカなどのＨＭＩ（Human Machine Interface）への指示を含んでもよい。また、図１の例では、遠隔駐車制御部８には、リモコン受信処理部３から遠隔駐車指示が直接入力されるようにしているが、これに限ったものではない。例えば、遠隔駐車制御部８には、入出庫判定部７から入庫判定を考慮した遠隔駐車指示が入力されてもよい。
【００３８】
ところで、自車両が駐車領域から比較的離れている時点で、以上のような検出及び判定を行い、当該駐車領域の幅が乗車不能閾値よりも大きいと判定して入庫を実施した場合には、入庫の実施が不適切となる場合がある。入庫の実施が不適切となる場合としては、例えば、自車両が駐車領域から比較的離れている時点での検出精度が十分ではなく、実際には駐車領域の幅が乗車不能閾値以下である場合がある。別の場合としては、例えば、自車両が駐車領域に向かっている間に、他車両が当該駐車領域に入庫するなどのように状況が変化した場合、または、リモコン２の電気状態が良好でなくなった場合などがある。
【００３９】
そこで、遠隔駐車制御部８の制御による入庫の実施中には、リモコン受信処理部３及びセンサ情報受信処理部６における上記の情報取得、及び、入出庫判定部７における上記の判定が行われてもよい。このような構成によれば、入庫の実施中に、入出庫判定部７が入庫を実施しないと判定した場合には、遠隔駐車制御部８は入庫を停止する制御を行うことができる。このため、乗車不能駐車領域への入庫後に、リモコンの電池残量不足などによって、出庫指示などの駐車指示をリモコンから適切に送信できなくなることをさらに抑制することができる。
【００４０】
なお以上の説明では、入出庫判定部７において、乗車不能駐車領域への入庫を実施しないと判定することは、乗車不能駐車領域への入庫停止を判定することと同一であった。しかしながら、このような構成では、乗車不能駐車領域への入庫を実施しないと判定して、入庫の実施を途中で停止しても、演算のタイムラグやアクチュエータ９の反応遅れによって、運転者が乗車できない位置で自車両が停止する可能性がある。
【００４１】
そこで、入出庫判定部７において、乗車不能駐車領域への入庫を実施しないと判定することは、乗車不能駐車領域からの出庫実施を判定することと同一であってもよい。つまり、入出庫判定部７は、駐車領域の幅が乗車不能閾値以下であると判定した場合、遠隔駐車指示に関わらず、当該駐車領域からの自車両の出庫実施を判定してもよい。このような構成によれば、入庫後に運転者が自車両室内に入れなくなることをさらに抑制することができる。
【００４２】
なお、リモコン２が表示機能を有する構成であり、かつ、リモコン２からの遠隔駐車指示が入庫指示であったが、入出庫判定部７で入庫を実施しないと判定された場合には、駐車制御装置１は、リモコン２に入庫できない旨を表示するように通知してもよい。また、リモコン２は、当該通知を受けた場合に入庫停止するか出庫するかの選択操作を受け付けることができるように表示し、当該選択操作に基づいて入庫停止指示及び出庫指示のいずれかを遠隔駐車指示として送信するように構成されてもよい。
【００４３】
＜動作＞
図２は、本実施の形態１に係る駐車制御装置１の動作を示すフローチャートである。
【００４４】
まずステップＳ１にて、リモコン受信処理部３はリモコン２からの通信情報を受信する（リモコン受信処理）。
【００４５】
ステップＳ２にて、センサ情報受信処理部６は、周囲情報センサ４からの周囲情報と、車両情報センサ５からの車両情報とを受信する（センサ情報受信処理）。
【００４６】
ステップＳ３にて、入出庫判定部７は、リモコン受信処理部３の出力に含まれる遠隔駐車指示が、入庫指示であるか否かを判定する。入庫指示であると判定した場合には処理がステップＳ４に進み、入庫指示でないと判定した場合には処理がステップＳ７に進む。
【００４７】
ステップＳ４にて、入出庫判定部７は、センサ情報受信処理部６の出力に基づいて、入庫可能な駐車領域があるか否かを判定する。入庫可能な駐車領域があると判定した場合には処理がステップＳ５に進み、入庫可能な駐車領域がないと判定した場合には処理がステップＳ７に進む。
【００４８】
ステップＳ５にて、入出庫判定部７は、センサ情報受信処理部６の出力に基づいて、駐車領域の幅が乗車不能閾値よりも大きいか否かを判定する。駐車領域の幅が乗車不能閾値よりも大きいと判定した場合には処理がステップＳ８に進み、駐車領域の幅が乗車不能閾値以下であると判定した場合には処理がステップＳ６に進む。
【００４９】
ステップＳ６にて、入出庫判定部７は、リモコン受信処理部３で受信された出力に含まれるリモコン２の電気状態が良好か否かを判定する。電気状態が良好であると判定した場合には処理がステップＳ８に進み、電気状態が良好でないと判定した場合には処理がステップＳ７に進む。
【００５０】
ステップＳ７にて、入出庫判定部７は、自車両の入庫を実施しないと判定する。その後、処理がステップＳ９に進む。
【００５１】
ステップＳ８にて、入出庫判定部７は、自車両の入庫を実施すると判定する。その後、処理がステップＳ９に進む。
【００５２】
ステップＳ９にて、遠隔駐車制御部８は、リモコン受信処理部３の出力と、センサ情報受信処理部６の出力と、入出庫判定部７の判定結果とに基づいて、自車両の入出庫を制御する。その後、処理がステップＳ１に戻る。
【００５３】
＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係る駐車制御装置１によれば、センサ情報受信処理部６の出力に基づいて、入庫可能な駐車領域の幅が、入庫時に運転者の乗車不能となる予め定められた閾値以下であると判定した場合に、リモコン受信処理部３の出力に含まれるリモコン２の電気状態に基づいて、遠隔駐車指示に従った、当該駐車領域に対する入出庫の可否を判定する。このような構成によれば、乗車不能駐車領域への入庫後に、リモコンの電池残量不足などによって、出庫指示などの駐車指示をリモコンから適切に送信できなくなることを抑制することができる。この結果、入庫後に運転者が自車両室内に入れなくなることを抑制することができる。
【００５４】
＜実施の形態２＞
図３は、本発明の実施の形態２に係る駐車制御装置１の構成を示すブロック図である。図３のブロック構成は、図１のブロック構成に、スケジュール入力端末１０、出庫スケジュール管理部１１、及び、気温予測部１２を追加した構成と同様である。本実施の形態２に係る駐車制御装置１の構成要素のうち、入出庫判定部７、出庫スケジュール管理部１１、及び、気温予測部１２以外は、実施の形態１の駐車制御装置１の構成要素とほぼ同じであるので、これら以外の構成要素の説明は適宜省略する。なお、ここでは、周囲情報センサ４で検出される周囲情報、及び、センサ情報受信処理部６から入出庫判定部７への出力はいずれも、出庫前（例えば入庫指示する時点）の自車両の外気温を含むものとする。
【００５５】
＜出庫スケジュール管理部１１＞
出庫スケジュール管理部１１は、スケジュール入力端末１０から、自車両の出庫スケジュールを取得し、出庫スケジュールを入出庫判定部７及び気温予測部１２に出力する。出庫スケジュール管理部１１は、出庫スケジュールとして、例えば、出庫予定日時や出庫までの期間、車両利用スケジュールなど、出庫時点に関わる情報を取得する。
【００５６】
なお図３の例では、出庫スケジュール管理部１１は、スケジュール入力端末１０から出庫スケジュールを取得しているがこれに限ったものではない。例えば、出庫スケジュール管理部１１は、遠隔駐車制御部８の制御履歴などに基づいて、過去の入出庫スケジュールを記録し、次の出庫時点などの出庫スケジュールを推定してもよい。出庫スケジュール管理部１１が出庫スケジュールを推定する構成によれば、スケジュール入力端末１０がなくても、または、運転者がスケジュール入力端末１０にスケジュール入力することを忘れても、出庫スケジュールを用いることができる。
【００５７】
＜気温予測部１２＞
気温予測部１２は、センサ情報受信処理部６の出力に含まれる外気温と、出庫スケジュール管理部１１の出力に含まれる出庫スケジュールとに基づいて、出庫時の自車両の外気温を予測する。以下の説明では、気温予測部１２で予測された外気温を「予測外気温」と記すこともある。
【００５８】
＜入出庫判定部７＞
本実施の形態２に係る入出庫判定部７は、入庫可能な駐車領域の幅が乗車不能閾値以下であると判定した場合に、リモコン受信処理部３の出力に含まれる電気状態と、出庫スケジュール管理部１１の出力に含まれる出庫スケジュールと、気温予測部１２の予測外気温とに基づいて、遠隔駐車指示に従った、当該駐車領域への入出庫の可否を判定する。
【００５９】
例えば、出庫スケジュールが入庫時において既知であり、出庫までの期間が予め定められた閾値よりも大きい場合には、入出庫判定部７は、リモコン受信処理部３での電池残量が予め定められた閾値よりも大きくても、乗車不能駐車領域への入庫を実施しないと判定してもよい。このような構成によれば、出庫までの間にリモコン２の電池の自然放電などによって、出庫時に出庫指示などの駐車指示をリモコンから適切に送信できなくなることを抑制することができる。
【００６０】
また例えば、リモコン２の電池残量によっては、リモコン２の外気温の低下に伴ってリモコン２の電池が正常に動作せず、リモコン２は出庫指示を送信できなくなる可能性がある。そして、リモコン２の外気温は、予測外気温と一定の相関関係があると考えられる。そこで、予測外気温が、予め定められた閾値よりも大きい場合には、リモコン受信処理部３での電池残量が予め定められた閾値よりも大きくても、入出庫判定部７は、乗車不能駐車領域への入庫を実施しないと判定してもよい。このような構成によれば、出庫時のリモコン２の外気温が低い場合に、出庫指示などの駐車指示をリモコンから適切に送信できなくなることを抑制することができる。
【００６１】
また例えば、リモコン２の電池残量によっては、リモコン２の外気温上昇に伴ってリモコン２の電池内部抵抗が増加し、リモコン２が正常に動作せず、リモコン２は出庫指示を送信できなくなる可能性がある。そこで、予測外気温が、予め定められた閾値よりも小さい場合には、リモコン受信処理部３での電池残量が予め定められた閾値よりも大きくても、入出庫判定部７は、乗車不能駐車領域への入庫を実施しないと判定してもよい。このような構成によれば、出庫時のリモコン２の外気温が高い場合に、出庫指示などの駐車指示をリモコンから適切に送信できなくなることを抑制することができる。
【００６２】
なお、実施の形態１と同様に、入出庫判定部７は、電池残量、電池電圧、及び、電波強度などのリモコンとの電気状態と、出庫までの期間と、予測外気温とに優先度を設け、当該優先度に基づいて入庫を実施するか否かを判定してもよい。また電池残量、電池電圧、電波強度、出庫までの期間の逆数、予測外気温に重みを付けて合計した値が、予め定められた閾値以下である場合に、入出庫判定部７は、乗車不能駐車領域への入庫を実施しないと判定してもよい。リモコン２の複数の電気状態、出庫スケジュール、及び、予測外気温を組み合わせることで、精度よくリモコン２の電気状態の把握精度を高めることができるので、入庫後にリモコン２から遠隔駐車指示を送信できなくなることをさらに抑制することができる。
【００６３】
＜動作＞
図４は、本実施の形態２に係る駐車制御装置１の動作を示すフローチャートである。
【００６４】
まずステップＳ１１にて、リモコン受信処理部３はリモコン２からの通信情報を受信する（リモコン受信処理）。
【００６５】
ステップＳ１２にて、センサ情報受信処理部６は、周囲情報センサ４からの周囲情報と、車両情報センサ５からの車両情報とを受信する（センサ情報受信処理）。
【００６６】
ステップＳ１３にて、出庫スケジュール管理部１１は出庫スケジュールを取得する（出庫スケジュール管理処理）。
【００６７】
ステップＳ１４にて、気温予測部１２は、センサ情報受信処理部６の出力に含まれる外気温と、出庫スケジュール管理部１１の出力に含まれる出庫スケジュールとに基づいて、出庫時の自車両の外気温を予測する（気温予測処理）。
【００６８】
ステップＳ１５にて、入出庫判定部７は、リモコン受信処理部３の出力に含まれる遠隔駐車指示が、入庫指示であるか否かを判定する。入庫指示であると判定した場合には処理がステップＳ１６に進み、入庫指示でないと判定した場合には処理がステップＳ１９に進む。
【００６９】
ステップＳ１６にて、入出庫判定部７は、センサ情報受信処理部６の出力に基づいて、入庫可能な駐車領域があるか否かを判定する。入庫可能な駐車領域があると判定した場合には処理がステップＳ１７に進み、入庫可能な駐車領域がないと判定した場合には処理がステップＳ１９に進む。
【００７０】
ステップＳ１７にて、入出庫判定部７は、センサ情報受信処理部６の出力に基づいて、駐車領域の幅が乗車不能閾値よりも大きいか否かを判定する。駐車領域の幅が乗車不能閾値よりも大きいと判定した場合には処理がステップＳ２０に進み、駐車領域の幅が乗車不能閾値以下であると判定した場合には処理がステップＳ１８に進む。
【００７１】
ステップＳ１８にて、入出庫判定部７は、リモコン受信処理部３で受信された出力に含まれるリモコン２の電気状態が良好であり、出庫までの期間が予め定められた閾値以下であり、かつ、予測外気温が予め定められた範囲内にあるか否かを判定する。電気状態が良好であり、出庫までの期間が予め定められた閾値以下であり、かつ、予測外気温が予め定められた範囲内にあると判定した場合には処理がステップＳ２０に進み、そうでないと判定した場合には処理がステップＳ１９に進む。
【００７２】
ステップＳ１９にて、入出庫判定部７は、自車両の入庫を実施しないと判定する。その後、処理がステップＳ２１に進む。
【００７３】
ステップＳ２０にて、入出庫判定部７は、自車両の入庫を実施すると判定する。その後、処理がステップＳ２１に進む。
【００７４】
ステップＳ２１にて、遠隔駐車制御部８は、リモコン受信処理部３の出力と、センサ情報受信処理部６の出力と、入出庫判定部７の判定結果とに基づいて、自車両の入出庫を制御する。その後、処理がステップＳ１１に戻る。
【００７５】
＜実施の形態２のまとめ＞
以上のような本実施の形態２に係る駐車制御装置１によれば、入庫可能な駐車領域の幅が乗車不能閾値以下であると判定した場合に、リモコン受信処理部３の出力に含まれる電気状態と、出庫スケジュール管理部１１の出力に含まれる出庫スケジュールと、気温予測部１２の予測外気温とに基づいて、遠隔駐車指示に従った、乗車不能駐車領域に対する入出庫の可否を判定する。このような構成によれば、乗車不能駐車領域への入庫後に、リモコンの電池残量不足などによって、出庫指示などの駐車指示をリモコンから適切に送信できなくなることをさらに抑制することができる。この結果、入庫後に運転者が自車両室内に入れなくなることをさらに抑制することができる。
【００７６】
＜変形例＞
実施の形態２では、気温予測部１２は、出庫スケジュール管理部１１の出力に基づいて、出庫時の自車両の外気温を予測したがこれに限ったものではない。例えば、気温予測部１２は、図示しない外部のサーバから気象データを取得し、当該気象データに基づいて出庫時の自車両の外気温を予測してもよい。
【００７７】
また実施の形態２では、入出庫判定部７は、リモコン受信処理部３の出力に含まれる電気状態と、出庫スケジュール管理部１１の出力に含まれる出庫スケジュールと、気温予測部１２の予測外気温とに基づいて、遠隔駐車指示に従った、乗車不能駐車領域に対する入出庫の可否を判定した。しかしながら駐車制御装置１が気温予測部１２を備えずに、入出庫判定部７が、リモコン受信処理部３の出力に含まれる電気状態と、出庫スケジュール管理部１１の出力に含まれる出庫スケジュールと、気温予測部１２の予測外気温とに基づいて、遠隔駐車指示に従った、乗車不能駐車領域に対する入出庫の可否を判定してもよい。
【００７８】
また、駐車制御装置１が出庫スケジュール管理部１１及び気温予測部１２を備えずに、入出庫判定部７が、リモコン受信処理部３の出力に含まれる電気状態と、センサ情報受信処理部６の出力に含まれる出庫前の自車両の外気温とに基づいて、遠隔駐車指示に従った、乗車不能駐車領域に対する入出庫の可否を判定してもよい。
【００７９】
＜その他の変形例＞
図１のリモコン受信処理部３、センサ情報受信処理部６、入出庫判定部７、及び、遠隔駐車制御部８を、以下「リモコン受信処理部３等」と記す。リモコン受信処理部３等は、図５に示す処理回路９０により実現される。すなわち、処理回路９０は、リモコン２からの駐車指示とリモコン２の電気状態とを含む通信情報を取得するリモコン受信処理部３と、自車両の周囲情報と自車両の車両情報とを取得するセンサ情報受信処理部６と、センサ情報受信処理部６の出力に基づいて、入庫可能な駐車領域の幅が、入庫時に運転者の乗車不能となる予め定められた閾値以下であると判定した場合に、リモコン受信処理部３の出力に含まれる電気状態に基づいて、リモコン受信処理部３の出力に含まれる駐車指示に従った、当該駐車領域に対する入出庫の可否を判定する入出庫判定部７と、リモコン受信処理部３の出力と、センサ情報受信処理部６の出力と、入出庫判定部７の判定結果とに基づいて、自車両の入出庫を制御する遠隔駐車制御部８と、を備える。処理回路９０には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。
【００８０】
処理回路９０が専用のハードウェアである場合、処理回路９０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。リモコン受信処理部３等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００８１】
処理回路９０がプロセッサである場合、リモコン受信処理部３等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図６に示すように、処理回路９０に適用されるプロセッサ９１は、メモリ９２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。
【００８２】
すなわち、駐車制御装置１は、処理回路９０により実行されるときに、リモコン受信処理部３が、リモコン２からの駐車指示とリモコン２の電気状態とを含む通信情報を取得するステップと、センサ情報受信処理部６が、自車両の周囲情報と自車両の車両情報とを取得するステップと、入出庫判定部７が、センサ情報受信処理部６の出力に基づいて、入庫可能な駐車領域の幅が、入庫時に運転者の乗車不能となる予め定められた閾値以下であると判定した場合に、リモコン受信処理部３の出力に含まれる電気状態に基づいて、リモコン受信処理部３の出力に含まれる駐車指示に従った、当該駐車領域に対する入出庫の可否を判定するステップと、遠隔駐車制御部８が、リモコン受信処理部３の出力と、センサ情報受信処理部６の出力と、入出庫判定部７の判定結果とに基づいて、自車両の入出庫を制御するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ９２を備える。換言すれば、このプログラムは、リモコン受信処理部３等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００８３】
以上、リモコン受信処理部３等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、リモコン受信処理部３等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、リモコン受信処理部３については専用のハードウェアとしての処理回路９０などでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ９１としての処理回路９０がメモリ９２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００８４】
以上のように、処理回路９０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００８５】
また、以上で説明した駐車制御装置１は、車両装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、車両装置及び通信端末の少なくとも１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される駐車制御システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した駐車制御装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。
【００８６】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００８７】
１  駐車制御装置、２  リモコン、３  リモコン受信処理部、６  センサ情報受信処理部、７  入出庫判定部、８  遠隔駐車制御部、１１  出庫スケジュール管理部、１２  気温予測部。
【要約】
【課題】入庫後に運転者が車両室内に入れなくなることを抑制可能な技術を提供することを目的とする。
【解決手段】駐車制御装置は、第１処理部、第２処理部、判定部を備える。判定部は、第２処理部の出力に基づいて、入庫可能な駐車領域の幅が、入庫時に運転者の乗車不能となる予め定められた閾値以下であると判定した場合に、第１処理部の出力に含まれるリモコンの電気状態に基づいて、第１処理部の出力に含まれる駐車指示に従った、当該駐車領域に対する入出庫の可否を判定する。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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