(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の荷室内を撮影した画像を取得する荷室画像取得部と、
前記荷室の画像から積荷のエッジ画像を抽出するエッジ画像抽出部と、
前記エッジ画像から閉領域を抽出する閉領域抽出部と、
前記閉領域の位置を監視する閉領域監視部と、
前記閉領域の移動量が予め定められた閾値を超えた場合、または、前記閉領域の消失あるいは発生が起こった場合に、前記荷室で荷崩れが生じたと判定する荷崩れ判定部と、
前記車両の加速度の情報を取得する加速度取得部と、
前記車両の加速度および前記閉領域の移動量の履歴を記憶する履歴記憶部と、
前記車両の加速度が予め定められた警告閾値を超えると、前記車両の乗員への警告を行う警告処理部と、
前記車両の加速度および前記閉領域の移動量の履歴に基づいて、前記警告閾値を更新する警告閾値設定部と、
を備える荷室監視装置。
【請求項２】
車両の荷室内を撮影した画像を取得する荷室画像取得部と、
前記荷室の画像から積荷のエッジ画像を抽出するエッジ画像抽出部と、
前記エッジ画像から閉領域を抽出する閉領域抽出部と、
前記閉領域の位置を監視する閉領域監視部と、
前記閉領域の移動量が予め定められた閾値を超えた場合、または、前記閉領域の消失あるいは発生が起こった場合に、前記荷室で荷崩れが生じたと判定する荷崩れ判定部と、
前記車両の加速度の情報を取得する加速度取得部と、
前記車両の加速度および前記閉領域の移動量の履歴を記憶する履歴記憶部と、
前記車両の加速度および前記閉領域の移動量の履歴に基づいて、前記車両の加速度と前記閉領域の移動量との関係を表すグラフを作成するグラフ作成部と、
前記グラフに前記車両の現在の加速度を示すマークを重畳した画像を表示装置に表示する加速度表示処理部と、
を備える荷室監視装置。
【請求項３】
前記閉領域監視部は、前記閉領域の重心の位置をその閉領域の位置と見なす、
請求項１または請求項２に記載の荷室監視装置。
【請求項４】
前記荷崩れ判定部は、前記荷室で荷崩れが生じたと判定すると前記車両の乗員への通知を行う
請求項１または請求項２に記載の荷室監視装置。
【請求項５】
前記エッジ画像の前記閉領域をその移動量に応じた色に着色したカラーエッジ画像を作成するカラーエッジ画像作成部と、
前記荷室の画像に前記カラーエッジ画像を重畳して表示装置に表示する荷室画像表示処理部と、
をさらに備える、
請求項１または請求項２に記載の荷室監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の荷室内の状態を監視する荷室監視装置に関し、特に、積荷の荷崩れを検出する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の荷室内の状態を監視し、積荷の荷崩れを検出する荷室監視装置が種々提案されている。例えば、下記の特許文献１には、荷室内をカメラで撮影した画像のフレーム間の差分を算出し、差分が閾値を超えた場合に荷崩れが生じたと判断する技術が開示されている。また、下記の特許文献２には、荷室（トラックの荷台）の荷重分布および総荷重から荷室の平面重心とその荷重バランスを算出し、荷台の総荷重が変化せずに平面重心および荷重バランスの変化量が閾値を超えた場合に荷崩れが生じたと判断する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−３５３９９号公報
【特許文献２】特開２００１−９７０７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、車両が地下道やトンネルに入って荷室の明るさが変化したときなどに、荷室の画像のフレーム間の差分が大きくなり、荷崩れの誤検出が生じるおそれがある。特許文献２の技術では、積荷の総荷重に対して軽い積荷が荷崩れしたときに、平面重心および荷重バランスが殆ど変化しないため、荷崩れを検出できないおそれがある。また、平面重心および荷重バランスの変化量が閾値を下げれば、軽い積荷の荷崩れも検出できるであろうが、その場合は、走行時の車両の微振動なども荷崩れとして誤検出されるおそれが生じ、ロバスト性が低下する。【０００５】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、積荷の荷崩れを高い精度で検出可能な荷室監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る荷室監視装置は、車両の荷室内を撮影した画像を取得する荷室画像取得部と、荷室の画像から積荷のエッジ画像を抽出するエッジ画像抽出部と、エッジ画像から閉領域を抽出する閉領域抽出部と、閉領域の位置を監視する閉領域監視部と、閉領域の移動量が予め定められた閾値を超えた場合、または、閉領域の消失あるいは発生が起こった場合に、荷室で荷崩れが生じたと判定する荷崩れ判定部と、車両の加速度の情報を取得する加速度取得部と、車両の加速度および閉領域の移動量の履歴を記憶する履歴記憶部と、車両の加速度が予め定められた警告閾値を超えると、車両の乗員への警告を行う警告処理部と、車両の加速度および閉領域の移動量の履歴に基づいて、警告閾値を更新する警告閾値設定部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明においては、荷室内の積荷のエッジ画像から抽出した閉領域の移動量に基づいて、荷崩れが生じたか否かの判定が行われる。エッジ画像は荷室の画像の明るさの影響を受けにくいため、荷室の明るさの変化に起因して荷崩れの誤検出が生じることは防止される。また、閉領域の位置は、積荷の重さとは無関係であるため、軽い積荷の荷崩れも検出できる。よって、本発明によれば、積荷の荷崩れを高い精度で検出可能である。【０００８】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る荷室監視装置の構成を示す図である。
【図２】荷室に設置されたカメラおよび荷室に積まれた積荷の例を示す図である。
【図３】荷室画像の例を示す図である。
【図４】荷室画像から抽出されたエッジ画像の例を示す図である。
【図５】エッジ画像から抽出された閉領域の例を示す図である。
【図６】荷崩れ発生時の荷室画像から抽出されたエッジ画像の例を示す図である。
【図７】荷崩れ発生時の荷室画像から抽出されたエッジ画像の例を示す図である。
【図８】実施の形態１に係る荷室監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】初回処理のフローチャートである。
【図１０】荷室監視装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図１１】荷室監視装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図１２】実施の形態２に係る荷室監視装置の構成を示す図である。
【図１３】カラーエッジ画像の例を示す図である。
【図１４】荷崩れ発生時の荷室画像の例を示す図である。
【図１５】カラーエッジ画像を重畳した荷室画像の例を示す図である。
【図１６】実施の形態２に係る荷室監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図１７】荷室画像表示処理のフローチャートである。
【図１８】実施の形態３に係る荷室監視装置の構成を示す図である。
【図１９】実施の形態３に係る荷室監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図２０】加速度警告処理のフローチャートである。
【図２１】実施の形態４に係る荷室監視装置の構成を示す図である。
【図２２】加速度と閉領域の移動量との関係を表すグラフの例を示す図である。
【図２３】加速度画像の例を示す図である。
【図２４】実施の形態４に係る荷室監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図２５】加速度表示処理のフローチャートである。
【図２６】実施の形態４の変形例を説明するための図である。
【図２７】実施の形態４の変形例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る荷室監視装置１００の構成を示す図である。荷室監視装置１００は、車両に搭載されており、当該車両の荷室に積まれた積荷を監視して、荷崩れの発生を検出する。ただし、荷室監視装置１００は必ずしも車両に常設されなくてもよく、例えば、携帯電話やスマートフォン、ポータブルナビゲーション装置など、携帯型の装置上で実現されてもよい。
【００１１】
荷室監視装置１００は、同じく車両に搭載された荷室カメラ１、表示装置２およびスピーカ３に接続されている。
【００１２】
荷室カメラ１は、図２のように車両の荷室５に設置されており、荷室５内を予め定められた周期で撮影し、撮影した荷室５内の画像（以下「荷室画像」という）を荷室監視装置１００へ出力する。図３は、図２の例において荷室カメラ１が撮影する荷室画像の例であり、図３の荷室画像には、荷室５に積まれた積荷Ａ〜Ｄの画像が含まれている。
【００１３】
ここでは、荷室カメラ１における荷室画像の撮影間隔（フレーム間隔）を一定とするが、可変でもよい。車両が停止しているときや一定速度で直進しているときは荷崩れが生じる可能性が低いため、例えば、車両の速度または加速度（操舵による左右方向の加速度を含む）の値が小さい期間は、フレームレートを下げたり撮影を停止したりしてもよい。
【００１４】
表示装置２は、荷室監視装置１００が各種の情報を文字や画像により出力するための手段であり、例えば、液晶表示装置などである。スピーカ３は、荷室監視装置１００が各種の情報を音声により出力するための手段である。
【００１５】
図１のように、荷室監視装置１００は、荷室画像取得部１０１、エッジ画像抽出部１０２、閉領域抽出部１０３、閉領域監視部１０４および荷崩れ判定部１０５を備えている。
【００１６】
荷室画像取得部１０１は、荷室カメラ１が撮影した荷室画像を取得する。
【００１７】
エッジ画像抽出部１０２は、荷室画像取得部１０１が取得した荷室画像にエッジ検出処理を行い、荷室画像から荷室内の積荷のエッジ画像を抽出する。例えば、荷室画像が図３に示した画像であった場合、閉領域抽出部１０３は図４のようなエッジ画像を抽出する。エッジ画像は、積荷の外形および各面の輪郭線を表す線図であるため、抽出元の荷室画像の明るさの影響を殆ど受けない。つまり、荷室画像の明るさが変化しても、荷室内の積荷の位置に変化がなければ、抽出されるエッジ画像の変化は生じない。
【００１８】
閉領域抽出部１０３は、エッジ画像抽出部１０２が抽出したエッジ画像から、閉じた図形の領域である閉領域を抽出する。例えば、エッジ画像が図４に示した画像であった場合、閉領域抽出部１０３は図５に示す閉領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｃ１，Ｃ２，Ｄ１の９個の閉領域を抽出する。図５から分かるように、閉領域Ａ１，Ａ２，Ａ３は積荷Ａに属し、閉領域Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３は積荷Ｂに属し、閉領域Ｃ１，Ｃ２は積荷Ｃに属し、閉領域Ｄ１は積荷Ｄに属する。なお、閉領域抽出部１０３は、各閉領域がどの積荷に属するのかという対応関係まで認識する必要はない。
【００１９】
閉領域監視部１０４は、閉領域抽出部１０３が抽出した閉領域の位置を監視する。具体的には、閉領域監視部１０４は、閉領域の位置の動きを追跡してその移動量（位置の変化量）を測定すると共に、閉領域の消滅、および、新たな閉領域の発生を検出する。なお、閉領域監視部１０４が測定する閉領域の移動量は、閉領域の初期位置からの移動量（すなわち、総移動量）でもよいし、一定期間ごと（例えばフレーム間隔ごと）の移動量でもよい。本実施の形態では、閉領域監視部１０４が閉領域の初期位置からの移動量を算出するものとする。
【００２０】
閉領域は広さを持つため、閉領域の位置を定義する必要があるが、閉領域の位置はどのように定義されてもよい。本実施の形態では、閉領域の重心の位置をその閉領域の位置として定義する。つまり本実施の形態では、閉領域抽出部１０３が、閉領域を抽出すると共にその重心の位置を算出し、閉領域監視部１０４が閉領域の重心の位置を監視する。なお、ここでいう閉領域の「重心」は、積荷の質量分布とは無関係の幾何学的な重心（幾何中心）を意味する。
【００２１】
荷崩れ判定部１０５は、閉領域監視部１０４によって測定された閉領域の移動量に基づいて、荷室で荷崩れが生じたか否かを判定する。具体的には、荷崩れ判定部１０５は、閉領域の移動量が予め定められた閾値を超えた場合、または、閉領域の消失あるいは発生が起こった場合に、荷室で荷崩れが生じたと判定する。
【００２２】
例えば、車両の走行中に荷室内で積荷Ａ，Ｂ，Ｄが動き（積荷Ｃは動いていない）、エッジ画像が図５の状態から図６の状態に変化したと仮定する。特に積荷Ａは大きく動いており、閉領域Ａ１，Ａ２，Ａ３の移動量が特に大きくなっている。閉領域Ａ１，Ａ２，Ａ３の移動量が閾値を超えていれば、荷崩れ判定部１０５は、荷崩れが生じたと判定する。
【００２３】
また、車両の走行中に積荷Ａ，Ｂ，Ｄが動き、エッジ画像が図５の状態から図７の状態に変化したと仮定する。特に積荷Ａは大きく動いているが、エッジ画像上、積荷Ａの位置はそれほど大きく変化していない。しかし、エッジ画像が図５の状態から図７の状態に変化したとき、閉領域Ａ１，Ａ３が消失し、また閉領域Ａ４が新たに発生しているため、荷崩れ判定部１０５は、荷崩れが生じたと判定する。
【００２４】
本実施の形態では、荷崩れ判定部１０５は、荷崩れが生じたと判定した場合、表示装置２またはスピーカ３を用いて、車両の乗員への通知を行う。この通知はどのような方法で行われてもよく、例えば、荷崩れの発生を知らせる音声や画像、文字メッセージなどを表示装置２あるいはスピーカ３から出力させることが考えられる。
【００２５】
このように、実施の形態１に係る荷室監視装置１００では、荷室画像から抽出した積荷のエッジ画像を用いて荷崩れが生じたか否かの判定が行われる。エッジ画像は荷室の画像の明るさの影響を受けにくいため、車両が地下道やトンネルに入って荷室の明るさが変化しても、その明るさの変化に起因して荷崩れが誤検出されることは防止される。また、閉領域の位置は、積荷の重さとは無関係であるため、軽い積荷の荷崩れも検出できる。よって、当該荷室監視装置１００によれば、積荷の荷崩れを高い精度で検出することができる。
【００２６】
次に、荷室監視装置１００の動作を、図８のフローチャートを参照しつつ説明する。荷室監視装置１００が起動すると、まず、積荷の初期位置を測定するための「初回処理」が実施される（ステップＳ１０１）。
【００２７】
初回処理のフローを図９に示す。初回処理では、荷室画像取得部１０１が、荷室カメラ１から荷室画像を取得する（ステップＳ２０１）。次に、エッジ画像抽出部１０２が、ステップＳ１０１で取得された荷室画像から積荷のエッジ画像を抽出する（ステップＳ２０２）。続いて、閉領域抽出部１０３が、ステップＳ２０２で得られた積荷のエッジ画像から閉領域を抽出する（ステップＳ２０３）。このとき閉領域抽出部１０３は、閉領域の位置として、閉領域の重心の位置を算出する。そして、閉領域監視部１０４が、ステップＳ２０３で得られた閉領域の位置を、閉領域の初期位置として記憶する（ステップＳ２０４）。
【００２８】
図８に戻り、ステップＳ１０１の初期処理が完了すると、荷室画像取得部１０１が、荷室カメラ１から次のフレームの荷室画像を取得する（ステップＳ１０２）。また、エッジ画像抽出部１０２が、ステップＳ１０２で取得された荷室画像から積荷のエッジ画像を抽出する（ステップＳ１０３）。さらに、閉領域抽出部１０３が、ステップＳ１０３で得られた積荷のエッジ画像から閉領域を抽出する（ステップＳ１０４）。このとき閉領域抽出部１０３は、閉領域の位置として、閉領域の重心の位置を算出する。
【００２９】
次に、閉領域監視部１０４が、ステップＳ１０４で抽出された閉領域の移動量を算出する（ステップＳ１０５）。本実施の形態では、閉領域監視部１０４が算出する閉領域の移動量は、初期処理で記憶した初期位置からの移動量とするが、一定期間ごと（例えばフレーム間隔ごと）の移動量であってもよい。また、閉領域監視部１０４は、閉領域の消失の有無、および、新たな閉領域の発生の有無を確認する（ステップＳ１０６）。
【００３０】
その後、荷崩れ判定部１０５が、ステップＳ１０５で算出された閉領域の移動量と、ステップＳ１０６で確認された閉領域の消失および発生の有無とに基づいて、荷崩れが発生したか否かを判定する。すなわち、荷崩れ判定部１０５は、移動量が閾値を超える閉領域があった場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、消失した閉領域があった場合（ステップＳ１０８でＹＥＳ）、または、新たに発生した閉領域があった場合（ステップＳ１０９でＹＥＳ）に、荷崩れが生じたと判断する（ステップＳ１１０）。また、それらのいずれの場合にも該当しなければ（ステップＳ１０７、ステップＳ１０８およびステップＳ１０９の全てでＮＯ）、荷崩れが生じたとは判断されない。
【００３１】
荷崩れ判定部１０５は、荷崩れが生じたと判断すると、表示装置２またはスピーカ３を用いて、車両の乗員へ荷崩れが生じた旨を通知する（ステップＳ１１１）。これにより、乗員は荷室の積荷の荷崩れの発生を認識することができる。
【００３２】
その後、ステップＳ１０２へ戻り、以降は、初期処理（ステップＳ１０１）を除く以上の処理が繰り返し行われる。
【００３３】
図１０および図１１は、それぞれ荷室監視装置１００のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示した荷室監視装置１００の構成要素の各機能は、例えば図１０に示す処理回路５０により実現される。すなわち、荷室監視装置１００は、車両の荷室内を撮影した画像を取得し、荷室の画像から積荷のエッジ画像を抽出し、エッジ画像から閉領域を抽出し、閉領域の位置を監視し、閉領域の移動量が予め定められた閾値を超えた場合、または、閉領域の消失あるいは発生が起こった場合に、荷室で荷崩れが生じたと判定する、ための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。
【００３４】
処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。荷室監視装置１００の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００３５】
図１１は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合における荷室監視装置１００のハードウェア構成の例を示している。この場合、荷室監視装置１００の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、荷室監視装置１００は、プロセッサ５１により実行されるときに、車両の荷室内を撮影した画像を取得する処理と、荷室の画像から積荷のエッジ画像を抽出する処理と、エッジ画像から閉領域を抽出する処理と、閉領域の位置を監視する処理と、閉領域の移動量が予め定められた閾値を超えた場合、または、閉領域の消失あるいは発生が起こった場合に、荷室で荷崩れが生じたと判定する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、荷室監視装置１００の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００３６】
ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００３７】
以上、荷室監視装置１００の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、荷室監視装置１００の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００３８】
以上のように、荷室監視装置１００は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００３９】
＜実施の形態２＞
図１２は、実施の形態１に係る荷室監視装置１００の構成を示す図である。図１２の荷室監視装置１００の構成は、図１の構成に対し、カラーエッジ画像作成部１０７および荷室画像表示処理部１０８を追加したものである。
【００４０】
カラーエッジ画像作成部１０７は、エッジ画像抽出部１０２が抽出した積荷のエッジ画像と、閉領域監視部１０４が測定した閉領域の移動量とに基づいて、エッジ画像の閉領域をその移動量に応じた色に着色したカラーエッジ画像を作成する。例えば上記の例において、車両の走行中に積荷Ａ，Ｂ，Ｄが動き（積荷Ｃは動いていない）、エッジ画像が図５の状態から図６の状態に変化した場合、カラーエッジ画像作成部１０７は、図１３のようなカラーエッジ画像を作成する。すなわち、移動量が大きい閉領域Ａ１，Ａ２，Ａ３と、移動量が中程度の閉領域Ｄ１と、移動量が小さい閉領域Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３とを、それぞれ異なる色で表現したカラーエッジ画像が作成される。なお、図１３のカラーエッジ画像では、移動量が０の閉領域Ｃ１，Ｃ２は透明化（または削除）されている。
【００４１】
カラーエッジ画像においては、移動量が大きい閉領域ほど視認性の高い色（目立つ色）で表されることが好ましい。例えば、移動量の大きい閉領域を危険色（赤、オレンジ色など）、移動量が中程度の閉領域は注意色（黄色など）、移動量が小さい閉領域は安全色（緑、青など）としてもよい。
【００４２】
エッジ画像が図５の状態から図７の状態に変化した場合のように、閉領域の消失または発生が起こった場合、消失した閉領域および発生した閉領域は、その移動量が上限に達したものと見なして、最も視認性の高い色（目立つ色）で着色する。閉領域の移動量の上限は、予め定められた一定の値でもよいし、過去に生じた移動量の最大値またはそれに一定量だけ加えた値でもよい。なお、消失した閉領域は最新のエッジ画像から消えているため、消失した閉領域の画像については、その閉領域が消失する直前に撮影された画像で代用するとよい。
【００４３】
荷室画像表示処理部１０８は、荷室画像取得部１０１が取得した最新の荷室画像に、カラーエッジ画像を重畳させて表示装置２に表示する。例えばエッジ画像が図５の状態から図６の状態に変化した場合、図６のエッジ画像の原画像である荷室画像（図１４）に、図６のエッジ画像から作成したカラーエッジ画像（図１３）を重畳した図１５のような画像を生成し、その画像を表示装置２に表示する。これにより、車両の乗員は、荷崩れ発生個所および荷崩れ度合いを容易に把握することができる。
【００４４】
なお、積荷の位置に変化がない場合（すべての閉領域の移動量は０の場合）は、全ての閉領域が透明化（または削除）されたカラーエッジ画像が作成されてもよいし、カラーエッジ画像の作成が省略されてもよい。その場合、表示装置２には最新の荷室画像（図１４）だけが表示されることになる。
【００４５】
図１６は、実施の形態２に係る荷室監視装置１００の動作を示すフローチャートである。図１６のフローは、図８のフローの最後に、荷室画像を表示装置２に表示するための処理である「荷室画像表示処理」が行われるステップＳ１１２を追加したものである。その他のステップは図８と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００４６】
図１７は、荷室画像表示処理のフローチャートである。荷室画像表示処理では、まず、カラーエッジ画像作成部１０７が、エッジ画像抽出部１０２が抽出した積荷のエッジ画像と、閉領域監視部１０４が測定した閉領域の移動量とに基づいて、エッジ画像の閉領域をその移動量に応じた色に着色したカラーエッジ画像を作成する（ステップＳ３０１）。そして、荷室画像表示処理部１０８が、荷室画像取得部１０１が取得した荷室画像に、ステップＳ３０１で作成されたカラーエッジ画像を重畳させて表示装置２に表示する（ステップＳ３０２）。
【００４７】
＜実施の形態３＞
図１８は、実施の形態３に係る荷室監視装置１００の構成を示す図である。図１８の荷室監視装置１００の構成は、図１２の構成に対し、加速度取得部１０９、履歴記憶部１１０、警告処理部１１１および警告閾値設定部１１２を追加したものである。また、荷室監視装置１００には、さらに車両の加速度センサ４が接続されている。
【００４８】
加速度取得部１０９は、加速度センサ４から車両の加速度（操舵による左右方向の加速度を含む）の情報を取得する。履歴記憶部１１０は、加速度取得部１０９が取得した車両の加速度および閉領域監視部１０４が測定した閉領域の移動量の履歴を記憶する記憶媒体である。
【００４９】
警告処理部１１１は、車両の加速度が予め定められた警告閾値を超えると、荷崩れが生じやすい状況になったと判断し、表示装置２またはスピーカ３を用いて、車両の乗員へ警告を行う。この警告はどのような方法で行われてもよく、例えば、荷崩れのおそれがあることを警告する音声や画像、文字メッセージなどを表示装置２あるいはスピーカ３から出力させることが考えられる。
【００５０】
警告閾値設定部１１２は、履歴記憶部１１０に記憶されている車両の加速度および閉領域の移動量の履歴に基づいて、上記の警告閾値を更新する。具体的には、警告閾値設定部１１２は、車両の加速度および閉領域の移動量の履歴から、閉領域の移動量が荷崩れ判定の閾値を超える確率が高くなる加速度の値を求め、その値を警告閾値として設定する。
【００５１】
実施の形態３の荷室監視装置１００によれば、荷崩れの生じる可能性が高い状態になると乗員への警告がなされるため、乗員（運転者）が荷崩れの発生につながるような急加減速や急ハンドルを行うことを抑止することができ、荷崩れを未然に防ぐことができる。
【００５２】
図１９は、実施の形態３に係る荷室監視装置１００の動作を示すフローチャートである。図１９のフローは、図１６のフローに対し、ステップＳ１０２の次にステップＳ１１３を、ステップＳ１０６の次にステップＳ１１４を、ステップＳ１１２の次にステップＳ１１５を、それぞれ追加したものである。その他のステップについては、図１６と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００５３】
ステップＳ１１３では、加速度取得部１０９が、加速度センサ４から車両の加速度の情報を取得する。ステップＳ１１４では、履歴記憶部１１０が、加速度取得部１０９が取得した加速度および閉領域監視部１０４が測定した閉領域の移動量の履歴を記憶する。ステップＳ１１５では、車両の加速度が大きくなると乗員への警告を行う「加速度警告処理」が行われる。
【００５４】
図２０は、加速度警告処理のフローチャートである。加速度警告処理では、まず、警告閾値設定部１１２が、履歴記憶部１１０に記憶されている車両の加速度および閉領域の移動量の履歴に基づいて、上記の警告閾値を設定する（ステップＳ４０１）。次に、警告処理部１１１が、車両の加速度がステップＳ４０１で設定された警告閾値を超えているか否かを判断する（ステップＳ４０２）。加速度が警告閾値を超えていれば（ステップＳ４０２でＹＥＳ）、警告処理部１１１が、表示装置２またはスピーカ３を用いて車両の乗員へ警告を行う（ステップＳ４０３）。加速度が警告閾値を超えていなければ（ステップＳ４０２でＮＯ）、警告は行われずに加速度警告処理が終了する。
【００５５】
なお、ステップＳ４０１は、毎回行われる必要はなく、履歴記憶部１１０に新たなデータが十分に蓄積されるごとに行われるようにしてもよい。すなわち、履歴記憶部１１０に新たなデータが十分に蓄積されるごとに、警告閾値が更新されるようにしてもよい。
【００５６】
＜実施の形態４＞
図２１は、実施の形態４に係る荷室監視装置１００の構成を示す図である。図２１の荷室監視装置１００の構成は、図１８の構成に対し、グラフ作成部１１３および加速度表示処理部１１４を追加したものである。
【００５７】
グラフ作成部１１３は、履歴記憶部１１０に記憶されている車両の加速度および閉領域の移動量の履歴に基づいて、車両の加速度と閉領域の移動量との関係を表すグラフを作成する。図２２に、車両の加速度と閉領域の移動量との関係を表すグラフの例を示す。図２２には、車両の前後方向の加速度と閉領域の移動量との関係を表すグラフの例を示したが、グラフ作成部１１３は、車両の左右方向の加速度と閉領域の移動量との関係を表すグラフも作成する。
【００５８】
加速度表示処理部１１４は、グラフ作成部１１３が作成したグラフに、加速度取得部１０９が取得した車両の現在の加速度を示すマークを重畳した画像（以下「加速度画像」という）を作成し、作成した加速度画像を表示装置２に表示する。図２３に、車両の加速度と閉領域の移動量との関係を表すグラフに加速度を示すマーク６を重畳してなる加速度画像の例を示す。図２３には、車両の前後方向の加速度を示す加速度画像の例を示したが、加速度表示処理部１１４は、車両の左右方向の加速度を示す加速度画像も作成し、例えば図２４や図２５のように、その両方の加速度画像を表示装置２に表示する。図２４および図２５の例では、画面の上端部に前後方向の加速度を示す加速度画像が表示され、画面の右端部に左右方向の加速度を示す加速度画像が表示されている。
【００５９】
上記の図２４は、ナビゲーション装置（不図示）の画面とともに加速度画像を表示した例である。一方、図２５は、荷室画像表示処理部１０８が出力する荷室画像とともに、加速度画像を表示した例である。例えば、通常時は図２４の画面が表示され、荷崩れ判定部１０５が荷崩れの発生を検出したとき、あるいは、警告処理部１１１が警告を発するときなどに、図２４の画面から図２５の画面へと切り替わるようにしてもよい。
【００６０】
実施の形態４の荷室監視装置１００によれば、荷崩れの生じる可能性の高さを乗員がリアルタイムで確認することができるため、乗員（運転者）が荷崩れの発生につながるような急加減速や急ハンドルを行うことを抑止することができ、荷崩れを未然に防ぐことができる。
【００６１】
図２６は、実施の形態４に係る荷室監視装置１００の動作を示すフローチャートである。図２６のフローは、図１９のフローの最後に、加速度画像を表示装置２に表示するための処理である「加速度表示処理」が行われるステップＳ１１６を追加したものである。その他のステップについては、図１９と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００６２】
図２７は、加速度表示処理のフローチャートである。加速度表示処理では、まず、グラフ作成部１１３が、履歴記憶部１１０に記憶されている車両の加速度および閉領域の移動量の履歴に基づいて、車両の加速度と閉領域の移動量との関係を表すグラフを作成する（ステップＳ５０１）。そして、加速度表示処理部１１４が、ステップＳ５０１で作成されたグラフに、加速度取得部１０９が取得した車両の現在の加速度を示すマークを重畳することで加速度画像を作成し、作成した加速度画像を表示装置２に表示する（ステップＳ５０２）。
【００６３】
なお、ステップＳ５０１は、毎回行われる必要はなく、履歴記憶部１１０に新たなデータが十分に蓄積されるごとに行われるようにしてもよい。すなわち、履歴記憶部１１０に新たなデータが十分に蓄積されるごとに、グラフが更新されるようにしてもよい。
【００６４】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【００６５】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００６６】
１００  荷室監視装置、１０１  荷室画像取得部、１０２  エッジ画像抽出部、１０３  閉領域抽出部、１０４  閉領域監視部、１０５  荷崩れ判定部、１０７  カラーエッジ画像作成部、１０８  荷室画像表示処理部、１０９  加速度取得部、１１０  履歴記憶部、１１１  警告処理部、１１２  警告閾値設定部、１１３  グラフ作成部、１１４  加速度表示処理部、１  荷室カメラ、２  表示装置、３  スピーカ、４  加速度センサ、５  荷室、６  加速度のマーク、Ａ〜Ｄ  積荷、Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ４，Ｃ１，Ｃ２，Ｄ１  閉領域、５０  処理回路、５１  プロセッサ、５２  メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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