(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
指定エリア内における飛行ライン及び通過ポイントを、自動的に設定するためのドローン飛行計画作成システムであって、
前記指定エリアを複数の頂点の緯度及び経度を特定して設定する指定エリア設定手段と、
前記指定エリアにおける飛行開始点の緯度及び経度を指定する開始点指定手段と、
前記指定エリアにおける飛行終了点の緯度及び経度を指定する終了点指定手段と、
撮影に用いるカメラの画角及び対地高度を指定する画角高度指定手段と、
撮影のオーバーラップ率を指定するオーバーラップ率指定手段と、
撮影のサイドラップ率を指定するサイドラップ率指定手段と、
緯度及び経度を平面直角座標系のＸＹ座標に変換する緯度経度変換手段と、
前記緯度経度変換手段で変換した前記複数の頂点のＸＹ座標、前記飛行開始点のＸＹ座標及び前記飛行終了点のＸＹ座標、前記画角高度指定手段で指定されたカメラの画角及び対地高度、前記オーバーラップ率指定手段で指定されたオーバーラップ率並びに前記サイドラップ率指定手段で指定されたサイドラップ率に基づいて、複数の直線飛行ラインで構成される前記指定エリア内における飛行ラインを決定する飛行ライン決定手段と、
前記飛行ライン決定手段で決定した直線飛行ラインにおける直線始端のＸＹ座標及び標高を、基準点の基準点座標及び基準点標高として取得する基準点情報取得手段と、
前記飛行ライン決定手段で決定した直線飛行ラインにおける直線終端のＸＹ座標を、直線終端座標として取得する直線終端情報取得手段と、
前記基準点から直線終端方向に所定長進んだ進行点のＸＹ座標及び標高を、進行点座標及び進行点標高として取得する進行点情報取得手段と、
前記基準点標高と前記進行点標高との標高差を演算する標高差演算手段と、
前記差分標高演算手段で演算した標高差が所定値以上か否かを判定する標高差判定手段と、
前記標高差判定手段によって前記標高差が所定値以上であると判定した時に、その時点における進行点座標及び進行点標高を、通過ポイントの通過点座標及び通過点標高として記憶する通過ポイント情報記憶手段並びにその時点における進行点座標及び進行点標高を、基準点座標及び基準点標高に置き換える基準点情報置換手段と、
前記標高差判定手段による判定時点における進行点から直線終端方向に所定長進んだ新進行点のＸＹ座標及び標高を、新進行点座標及び新進行点標高として取得し、進行点座標及び進行点標高に置き換える進行点情報置換手段と、
置き換えた前記進行点座標と前記直線終端座標との距離の差が所定閾値内か否かを判定し、所定閾値内でないと判定した時には、前記標高差演算手段、前記標高差判定手段、前記基準点情報置換手段及び前記進行点情報置換手段による処理を繰り返し、所定閾値内であると判定した時には、処理を終了する処理継続判定手段を備えている
ことを特徴とするドローン飛行計画作成システム。
【請求項２】
前記飛行ライン決定手段は、
複数の第１直線飛行ラインで構成される前記指定エリア内における第１飛行ラインを作成する第１飛行ライン作成手段と、
前記第１直線飛行ラインとは向きの異なる複数の第２直線飛行ラインで構成される前記指定エリア内における第２飛行ラインを作成する第２飛行ライン作成手段と、
前記第１飛行ラインに基づく、前記基準点情報取得手段、前記直線終端情報取得手段、前記進行点情報取得手段、前記標高差演算手段、前記標高差判定手段、前記通過ポイント情報記憶手段、前記基準点情報置換手段、前記進行点情報置換手段、前記繰り返し手段及び前記処理終了手段の動作によって得られた通過点座標又は通過点標高の数をカウントして第１通過ポイント数を求める第１通過ポイント数演算手段と、
前記第２飛行ラインに基づく、前記基準点情報取得手段、前記直線終端情報取得手段、前記進行点情報取得手段、前記標高差演算手段、前記標高差判定手段、前記通過ポイント情報記憶手段、前記基準点情報置換手段、前記進行点情報置換手段、前記繰り返し手段及び前記処理終了手段の動作によって得られた通過点座標又は通過点標高の数をカウントして第２通過ポイント数を求める第２通過ポイント数演算手段と、
前記第１通過ポイント数と前記第２通過ポイント数を比較し、前記第１通過ポイント数が前記第２通過ポイント数以下である場合に、前記第１直線飛行ラインを前記指定エリア内における飛行ラインとして選択し、前記第２通過ポイント数が前記第１通過ポイント数より少ない場合に、前記第２直線飛行ラインを前記指定エリア内における飛行ラインとして選択する飛行ライン選択手段を備えている
ことを特徴とする請求項１に記載のドローン飛行計画作成システム。
【請求項３】
前記複数の直線飛行ラインにおける直線始端のＸＹ座標及び直線終端のＸＹ座標並びに前記通過ポイント情報記憶手段で記憶した通過点座標に基づいて、前記複数の直線飛行ライン及び前記通過ポイントを表示する飛行計画平面図を出力する飛行ルート図出力手段を備えている
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のドローン飛行計画作成システム。
【請求項４】
前記進行点情報取得手段は、取得した進行点座標及び進行点標高を記憶し、
前記進行点情報置換手段は、置き換えた進行点座標及び進行点標高を記憶し、
前記進行点情報取得手段及び前記進行点情報置換手段で記憶した進行点座標及び進行点標高、前記通過ポイント情報記憶手段で記憶した通過点座標及び通過点標高並びに前記画角高度指定手段で指定された対地高度に基づいて、前記直線飛行ラインにおける高低図及び飛行計画断面図を出力する飛行ルート断面図出力手段を備えている
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のドローン飛行計画作成システム。
【請求項５】
指定エリア内における飛行ライン及び通過ポイントを、自動的に設定するためのドローン飛行計画作成プログラムであって、
前記指定エリアを複数の頂点の緯度及び経度を特定して設定する指定エリア設定ステップと、
前記指定エリアにおける飛行開始点の緯度及び経度を指定する開始点指定ステップと、
前記指定エリアにおける飛行終了点の緯度及び経度を指定する終了点指定ステップと、
撮影に用いるカメラの画角及び対地高度を指定する画角高度指定ステップと、
撮影のオーバーラップ率を指定するオーバーラップ率指定ステップと、
撮影のサイドラップ率を指定するサイドラップ率指定ステップと、
緯度及び経度を平面直角座標系のＸＹ座標に変換する緯度経度変換ステップと、
前記緯度経度変換ステップで変換した前記複数の頂点のＸＹ座標、前記飛行開始点のＸＹ座標及び前記飛行終了点のＸＹ座標、前記画角高度指定ステップで指定されたカメラの画角及び対地高度、前記オーバーラップ率指定ステップで指定されたオーバーラップ率並びに前記サイドラップ率指定ステップで指定されたサイドラップ率に基づいて、複数の直線飛行ラインで構成される前記指定エリア内における飛行ラインを決定する飛行ライン決定ステップと、
前記飛行ライン決定ステップで決定した直線飛行ラインにおける直線始端のＸＹ座標及び標高を、基準点の基準点座標及び基準点標高として取得する基準点情報取得ステップと、
前記飛行ライン決定ステップで決定した直線飛行ラインにおける直線終端のＸＹ座標を、直線終端座標として取得する直線終端情報取得ステップと、
前記基準点から直線終端方向に所定長進んだ進行点のＸＹ座標及び標高を、進行点座標及び進行点標高として取得する進行点情報取得ステップと、
前記基準点標高と前記進行点標高との標高差を演算する標高差演算ステップと、
前記差分標高演算ステップで演算した標高差が所定値以上か否かを判定する標高差判定ステップと、
前記標高差判定ステップによって前記標高差が所定値以上であると判定した時に、その時点における進行点座標及び進行点標高を、通過ポイントの通過点座標及び通過点標高として記憶する通過ポイント情報記憶ステップ並びにその時点における進行点座標及び進行点標高を、基準点座標及び基準点標高に置き換える基準点情報置換ステップと、
前記標高差判定ステップによる判定後に、判定時点における進行点から直線終端方向に所定長進んだ新進行点のＸＹ座標及び標高を、新進行点座標及び新進行点標高として取得し、進行点座標及び進行点標高に置き換える進行点情報置換ステップと、
置き換えた前記進行点座標と前記直線終端座標との距離の差が所定閾値内か否かを判定し、所定閾値内でないと判定した時には、前記標高差演算ステップ、前記標高差判定ステップ、前記基準点情報置換ステップ及び前記進行点情報置換ステップによる処理を繰り返し、所定閾値内であると判定した時には、処理を終了する処理継続判定ステップをコンピュータ上で実行するためのドローン飛行計画作成プログラム。
【請求項６】
前記飛行ライン決定ステップは、
複数の第１直線飛行ラインで構成される前記指定エリア内における第１飛行ラインを作成する第１飛行ライン作成ステップと、
前記第１直線飛行ラインとは向きの異なる複数の第２直線飛行ラインで構成される前記指定エリア内における第２飛行ラインを作成する第２飛行ライン作成ステップと、
前記第１飛行ラインに基づく、前記基準点情報取得ステップ、前記直線終端情報取得ステップ、前記進行点情報取得ステップ、前記標高差演算ステップ、前記標高差判定ステップ、前記通過ポイント情報記憶ステップ、前記基準点情報置換ステップ、前記進行点情報置換ステップ、前記繰り返しステップ及び前記処理終了ステップの実行によって得られた通過点座標又は通過点標高の数をカウントして第１通過ポイント数を求める第１通過ポイント数演算ステップと、
前記第２飛行ラインに基づく、前記基準点情報取得ステップ、前記直線終端情報取得ステップ、前記進行点情報取得ステップ、前記標高差演算ステップ、前記標高差判定ステップ、前記通過ポイント情報記憶ステップ、前記基準点情報置換ステップ、前記進行点情報置換ステップ、前記繰り返しステップ及び前記処理終了ステップの実行によって得られた通過点座標又は通過点標高の数をカウントして第２通過ポイント数を求める第２通過ポイント数演算ステップと、
前記第１通過ポイント数と前記第２通過ポイント数を比較し、前記第１通過ポイント数が前記第２通過ポイント数以下である場合に、前記第１直線飛行ラインを前記指定エリア内における飛行ラインとして選択し、前記第２通過ポイント数が前記第１通過ポイント数より少ない場合に、前記第２直線飛行ラインを前記指定エリア内における飛行ラインとして選択する飛行ライン選択ステップを有している
ことを特徴とする請求項５に記載のドローン飛行計画作成プログラム。
【請求項７】
前記複数の直線飛行ラインにおける直線始端のＸＹ座標及び直線終端のＸＹ座標並びに前記通過ポイント情報記憶ステップで記憶した通過点座標に基づいて、前記複数の直線飛行ライン及び前記通過ポイントを表示する飛行計画平面図を出力する飛行ルート図出力ステップをコンピュータ上で実行する
ことを特徴とする請求項５又は６に記載のドローン飛行計画作成プログラム。
【請求項８】
前記進行点情報取得ステップは、取得した進行点座標及び進行点標高を記憶するステップを有し、
前記進行点情報置換ステップは、置き換えた進行点座標及び進行点標高を記憶するステップを有し、
前記進行点情報取得ステップ及び前記進行点情報置換ステップで記憶した進行点座標及び進行点標高、前記通過ポイント情報記憶ステップで記憶した通過点座標及び通過点標高並びに前記画角高度指定ステップで指定された対地高度に基づいて、前記直線飛行ラインにおける高低図及び飛行計画断面図を出力する飛行ルート断面図出力ステップをコンピュータ上で実行する
ことを特徴とする請求項５〜７のいずれかに記載のドローン飛行計画作成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律的に飛行するドローンの飛行計画を作成する飛行計画作成システム及び飛行計画作成プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ドローンを用いた測量では、事前に計画した飛行経路に沿って、ドローンを自動飛行させて空撮を行い、その後、ドローンが撮影した複数の画像を重ね合わせ、測量範囲をカバーする１枚の画像を作成することによって、測量結果を得ている。
空撮する画像は、隣接する画像がそれぞれ十分に重複するように、進行方向に対するオーバーラップ率及び隣接する飛行経路に対するサイドラップ率を指定して撮影している。
ドローンを自動飛行させる経路は、平面図上でオーバーラップ率及びサイドラップ率を考慮して測量範囲をカバーできるように設計されるが、撮影した複数の画像を重ね合わせる際に歪みが少ない程、精度の高い測量結果を得ることができる。
【０００３】
特許文献１（特表２０１８−５１１５０９号公報）には、広範な測量エリアを捕捉する場合における測量航空機飛行計画を、多数の平行な飛行ラインで構成し、各飛行ラインは開始位置、終了位置及び高度が特定され、測量航空機は、その始点から終点まで一直線に飛び、飛行ラインの終点で１８０度の旋回を行い、次の飛行ラインの開始位置、終了位置及び高度が特定された水平間隔を空けた平行な経路に沿って戻るように飛ぶことが記載されている（特に、段落００２６及び図４を参照）。
また、飛行ラインの位置及び数は、観測境界線、飛行高度、地面の標高、カメラシステム視野及び所望の前側重複及び側面重複を含む、多数のパラメータから計算される旨記載されている（特に、段落００２７を参照）。
【０００４】
さらに、特許文献２（特許第６５１０６７７号公報）には、飛行空域設定部が、利用者端末等から提供される飛行体を飛行させる予定の位置を示す位置情報等を取得して、飛行体を飛行させる空域を指定する空域情報を生成する点（段落００５９を参照）及び飛行空域設定部は、各空域について、その空域に対応する地表の緯度、経度及び標高に基づいて、３次元の位置情報で規定する位置の飛行条件を決定し設定する点（特に、段落００８０〜００８５及び図７を参照）が記載されている。
【０００５】
しかし、特許文献１に記載されているように、各飛行ラインは開始位置、終了位置及び高度が特定され、測量航空機は、その始点から終点まで一直線に飛ぶため、測量エリアが平坦な場合には、飛行計画の作成はそれほど困難なことではないが、測量エリアが起伏のある地形を含んでいる場合、地図上における飛行ラインが一直線だとしても、途中で飛行高度を変化させる必要があるため、飛行計画の作成は地表の高低差を認識して行わなければならず、測量の専門知識とドローンの特性を理解している限られたスタッフの判断を要し、ドローン測量を普及することができない一因となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特表２０１８−５１１５０９号公報
【特許文献２】特許第６５１０６７７号公報
【発明の概要】
【０００７】
上記のとおり、測量エリアが起伏のある地形を含んでいる場合、ドローンの飛行計画作成には測量の専門知識とドローンの特性を理解している限られたスタッフの判断を要し、多くの時間やコストがかかる。その上、自動飛行計画の特性として、１計画のうちに設定できる通過ポイントが最大で９９ヶ所までに制限されているため、最適な飛行計画の作成は限られたスタッフにとっても容易なことではない。
本発明の第１の課題は、ドローンの飛行を計画するエリアが起伏のある地形を含んでいる場合であっても、限られたスタッフの判断に頼ることなく、そのエリア内における飛行ライン及び通過ポイントを、自動的に設定できるようにすることである。
また、本発明の第２の課題は、自動的に設定される飛行ライン及び通過ポイントを最適化し、制限されている通過ポイント数を最大限に活用できるようにすることである。
さらに、本発明の第３の課題は、自動的に設定した飛行ライン及び通過ポイントを、事前に容易に把握できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、指定エリア内における飛行ライン及び通過ポイントを、自動的に設定するためのドローン飛行計画作成システムであって、
前記指定エリアを複数の頂点の緯度及び経度を特定して設定する指定エリア設定手段と、
前記指定エリアにおける飛行開始点の緯度及び経度を指定する開始点指定手段と、
前記指定エリアにおける飛行終了点の緯度及び経度を指定する終了点指定手段と、
撮影に用いるカメラの画角及び対地高度を指定する画角高度指定手段と、
撮影のオーバーラップ率を指定するオーバーラップ率指定手段と、
撮影のサイドラップ率を指定するサイドラップ率指定手段と、
緯度及び経度を平面直角座標系のＸＹ座標に変換する緯度経度変換手段と、
前記緯度経度変換手段で変換した前記複数の頂点のＸＹ座標、前記飛行開始点のＸＹ座標及び前記飛行終了点のＸＹ座標、前記画角高度指定手段で指定されたカメラの画角及び対地高度、前記オーバーラップ率指定手段で指定されたオーバーラップ率並びに前記サイドラップ率指定手段で指定されたサイドラップ率に基づいて、複数の直線飛行ラインで構成される前記指定エリア内における飛行ラインを決定する飛行ライン決定手段と、
前記飛行ライン決定手段で決定した直線飛行ラインにおける直線始端のＸＹ座標及び標高を、基準点の基準点座標及び基準点標高として取得する基準点情報取得手段と、
前記飛行ライン決定手段で決定した直線飛行ラインにおける直線終端のＸＹ座標を、直線終端座標として取得する直線終端情報取得手段と、
前記基準点から直線終端方向に所定長進んだ進行点のＸＹ座標及び標高を、進行点座標及び進行点標高として取得する進行点情報取得手段と、
前記基準点標高と前記進行点標高との標高差を演算する標高差演算手段と、
前記差分標高演算手段で演算した標高差が所定値以上か否かを判定する標高差判定手段と、
前記標高差判定手段によって前記標高差が所定値以上であると判定した時に、その時点における進行点座標及び進行点標高を、通過ポイントの通過点座標及び通過点標高として記憶する通過ポイント情報記憶手段並びにその時点における進行点座標及び進行点標高を、基準点座標及び基準点標高に置き換える基準点情報置換手段と、
前記標高差判定手段による判定時点における進行点から直線終端方向に所定長進んだ新進行点のＸＹ座標及び標高を、新進行点座標及び新進行点標高として取得し、進行点座標及び進行点標高に置き換える進行点情報置換手段と、
置き換えた前記進行点座標と前記直線終端座標との距離の差が所定閾値内か否かを判定し、所定閾値内でないと判定した時には、前記標高差演算手段、前記標高差判定手段、前記基準点情報置換手段及び前記進行点情報置換手段による処理を繰り返し、所定閾値内であると判定した時には、処理を終了する処理継続判定手段を備えていることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のドローン飛行計画作成システムにおいて、
前記飛行ライン決定手段は、
複数の第１直線飛行ラインで構成される前記指定エリア内における第１飛行ラインを作成する第１飛行ライン作成手段と、
前記第１直線飛行ラインとは向きの異なる複数の第２直線飛行ラインで構成される前記指定エリア内における第２飛行ラインを作成する第２飛行ライン作成手段と、
前記第１飛行ラインに基づく、前記基準点情報取得手段、前記直線終端情報取得手段、前記進行点情報取得手段、前記標高差演算手段、前記標高差判定手段、前記通過ポイント情報記憶手段、前記基準点情報置換手段、前記進行点情報置換手段、前記繰り返し手段及び前記処理終了手段の動作によって得られた通過点座標又は通過点標高の数をカウントして第１通過ポイント数を求める第１通過ポイント数演算手段と、
前記第２飛行ラインに基づく、前記基準点情報取得手段、前記直線終端情報取得手段、前記進行点情報取得手段、前記標高差演算手段、前記標高差判定手段、前記通過ポイント情報記憶手段、前記基準点情報置換手段、前記進行点情報置換手段、前記繰り返し手段及び前記処理終了手段の動作によって得られた通過点座標又は通過点標高の数をカウントして第２通過ポイント数を求める第２通過ポイント数演算手段と、
前記第１通過ポイント数と前記第２通過ポイント数を比較し、前記第１通過ポイント数が前記第２通過ポイント数以下である場合に、前記第１飛行ラインを前記指定エリア内における飛行ラインとして選択し、前記第２通過ポイント数が前記第１通過ポイント数より少ない場合に、前記第２飛行ラインを前記指定エリア内における飛行ラインとして選択する飛行ライン選択手段を備えていることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載のドローン飛行計画作成システムにおいて、
前記複数の直線飛行ラインにおける直線始端のＸＹ座標及び直線終端のＸＹ座標並びに前記通過ポイント情報記憶手段で記憶した通過点座標に基づいて、前記複数の直線飛行ライン及び前記通過ポイントを表示する飛行計画平面図を出力する飛行ルート図出力手段を備えていることを特徴とする。
【００１１】
請求項４に係る発明は、請求項１〜３のいずれかに記載のドローン飛行計画作成システムにおいて、
前記進行点情報取得手段は、取得した進行点座標及び進行点標高を記憶し、
前記進行点情報置換手段は、置き換えた進行点座標及び進行点標高を記憶し、
前記進行点情報取得手段及び前記進行点情報置換手段で記憶した進行点座標及び進行点標高、前記通過ポイント情報記憶手段で記憶した通過点座標及び通過点標高並びに前記画角高度指定手段で指定された対地高度に基づいて、前記直線飛行ラインにおける高低図及び飛行計画断面図を出力する飛行ルート断面図出力手段を備えていることを特徴とする。
【００１２】
請求項５に係る発明は、指定エリア内における飛行ライン及び通過ポイントを、自動的に設定するためのドローン飛行計画作成プログラムであって、
前記指定エリアを複数の頂点の緯度及び経度を特定して設定する指定エリア設定ステップと、
前記指定エリアにおける飛行開始点の緯度及び経度を指定する開始点指定ステップと、
前記指定エリアにおける飛行終了点の緯度及び経度を指定する終了点指定ステップと、
撮影に用いるカメラの画角及び対地高度を指定する画角高度指定ステップと、
撮影のオーバーラップ率を指定するオーバーラップ率指定ステップと、
撮影のサイドラップ率を指定するサイドラップ率指定ステップと、
緯度及び経度を平面直角座標系のＸＹ座標に変換する緯度経度変換ステップと、
前記緯度経度変換ステップで変換した前記複数の頂点のＸＹ座標、前記飛行開始点のＸＹ座標及び前記飛行終了点のＸＹ座標、前記画角高度指定ステップで指定されたカメラの画角及び対地高度、前記オーバーラップ率指定ステップで指定されたオーバーラップ率並びに前記サイドラップ率指定ステップで指定されたサイドラップ率に基づいて、複数の直線飛行ラインで構成される前記指定エリア内における飛行ラインを決定する飛行ライン決定ステップと、
前記飛行ライン決定ステップで決定した直線飛行ラインにおける直線始端のＸＹ座標及び標高を、基準点の基準点座標及び基準点標高として取得する基準点情報取得ステップと、
前記飛行ライン決定ステップで決定した直線飛行ラインにおける直線終端のＸＹ座標を、直線終端座標として取得する直線終端情報取得ステップと、
前記基準点から直線終端方向に所定長進んだ進行点のＸＹ座標及び標高を、進行点座標及び進行点標高として取得する進行点情報取得ステップと、
前記基準点標高と前記進行点標高との標高差を演算する標高差演算ステップと、
前記差分標高演算ステップで演算した標高差が所定値以上か否かを判定する標高差判定ステップと、
前記標高差判定ステップによって前記標高差が所定値以上であると判定した時に、その時点における進行点座標及び進行点標高を、通過ポイントの通過点座標及び通過点標高として記憶する通過ポイント情報記憶ステップ並びにその時点における進行点座標及び進行点標高を、基準点座標及び基準点標高に置き換える基準点情報置換ステップと、
前記標高差判定ステップによる判定後に、判定時点における進行点から直線終端方向に所定長進んだ新進行点のＸＹ座標及び標高を、新進行点座標及び新進行点標高として取得し、進行点座標及び進行点標高に置き換える進行点情報置換ステップと、
置き換えた前記進行点座標と前記直線終端座標との距離の差が所定閾値内か否かを判定し、所定閾値内でないと判定した時には、前記標高差演算ステップ、前記標高差判定ステップ、前記基準点情報置換ステップ及び前記進行点情報置換ステップによる処理を繰り返し、所定閾値内であると判定した時には、処理を終了する処理継続判定ステップをコンピュータ上で実行するためのドローン飛行計画作成プログラムである。
【００１３】
請求項６に係る発明は、請求項５に記載のドローン飛行計画作成プログラムにおいて、
前記飛行ライン決定ステップは、
複数の第１直線飛行ラインで構成される前記指定エリア内における第１飛行ラインを作成する第１飛行ライン作成ステップと、
前記第１直線飛行ラインとは向きの異なる複数の第２直線飛行ラインで構成される前記指定エリア内における第２飛行ラインを作成する第２飛行ライン作成ステップと、
前記第１飛行ラインに基づく、前記基準点情報取得ステップ、前記直線終端情報取得ステップ、前記進行点情報取得ステップ、前記標高差演算ステップ、前記標高差判定ステップ、前記通過ポイント情報記憶ステップ、前記基準点情報置換ステップ、前記進行点情報置換ステップ、前記繰り返しステップ及び前記処理終了ステップの実行によって得られた通過点座標又は通過点標高の数をカウントして第１通過ポイント数を求める第１通過ポイント数演算ステップと、
前記第２飛行ラインに基づく、前記基準点情報取得ステップ、前記直線終端情報取得ステップ、前記進行点情報取得ステップ、前記標高差演算ステップ、前記標高差判定ステップ、前記通過ポイント情報記憶ステップ、前記基準点情報置換ステップ、前記進行点情報置換ステップ、前記繰り返しステップ及び前記処理終了ステップの実行によって得られた通過点座標又は通過点標高の数をカウントして第２通過ポイント数を求める第２通過ポイント数演算ステップと、
前記第１通過ポイント数と前記第２通過ポイント数を比較し、前記第１通過ポイント数が前記第２通過ポイント数以下である場合に、前記第１飛行ラインを前記指定エリア内における飛行ラインとして選択し、前記第２通過ポイント数が前記第１通過ポイント数より少ない場合に、前記第２飛行ラインを前記指定エリア内における飛行ラインとして選択する飛行ライン選択ステップを有していることを特徴とする。
【００１４】
請求項７に係る発明は、請求項５又は６に記載のドローン飛行計画作成プログラムにおいて、
前記複数の直線飛行ラインにおける直線始端のＸＹ座標及び直線終端のＸＹ座標並びに前記通過ポイント情報記憶ステップで記憶した通過点座標に基づいて、前記複数の直線飛行ライン及び前記通過ポイントを表示する飛行計画平面図を出力する飛行ルート図出力ステップをコンピュータ上で実行することを特徴とする。
【００１５】
請求項８に係る発明は、請求項５〜７のいずれかに記載のドローン飛行計画作成プログラムにおいて、
前記進行点情報取得ステップは、取得した進行点座標及び進行点標高を記憶するステップを有し、
前記進行点情報置換ステップは、置き換えた進行点座標及び進行点標高を記憶するステップを有し、
前記進行点情報取得ステップ及び前記進行点情報置換ステップで記憶した進行点座標及び進行点標高、前記通過ポイント情報記憶ステップで記憶した通過点座標及び通過点標高並びに前記画角高度指定ステップで指定された対地高度に基づいて、前記直線飛行ラインにおける高低図及び飛行計画断面図を出力する飛行ルート断面図出力ステップをコンピュータ上で実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１又は５に係る発明によれば、指定エリア内における飛行ラインを決定することができ、基準点標高と進行点標高との標高差が所定値以上であると判定した時に、その時点における進行点座標及び進行点標高を、通過ポイントの通過点座標及び通過点標高として記憶するので、ドローンの飛行を計画するエリアが起伏のある地形を含んでいる場合であっても、限られたスタッフの判断に頼ることなく、そのエリア内における飛行ライン及び通過ポイントを、自動的に設定できる。
【００１７】
請求項２又は６に係る発明では、請求項１又は５に係る発明による効果に加えて、複数の第１直線飛行ラインで構成される第１飛行ラインと、第１直線飛行ラインとは向きの異なる複数の第２直線飛行ラインで構成される第２飛行ラインを作成するとともに、第１飛行ラインに基づく通過ポイントの通過点座標及び通過点標高を記憶して第１通過ポイント数を求め、第２飛行ラインに基づく通過ポイントの通過点座標及び通過点標高を記憶して第２通過ポイント数を求め、第１通過ポイント数と第２通過ポイント数を比較し、第１通過ポイント数が第２通過ポイント数以下である場合に、第１飛行ラインを指定エリア内における飛行ラインとして選択し、第２通過ポイント数が第１通過ポイント数より少ない場合に、第２飛行ラインを指定エリア内における飛行ラインとして選択するので、自動的に設定される飛行ライン及び通過ポイントを最適化でき、制限されている通過ポイント数を最大限に活用できる。
【００１８】
請求項３又は７に係る発明では、請求項１、２又は６、７に係る発明による効果に加えて、指定エリア、複数の直線飛行ライン及び通過ポイントを表示する飛行計画平面図を出力することができるので、自動的に設定した飛行ライン及び通過ポイントを、事前に容易に把握できる。
【００１９】
請求項４又は８に係る発明によれば、請求項１〜３又は６〜８に係る発明による効果に加えて、直線飛行ラインにおける高低図及び飛行計画断面図を出力することができるので、自動的に設定した飛行ライン及び通過ポイントを、事前に詳細に把握できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施例１のドローン飛行計画作成システムの概念図。
【図２】指定エリアの設定方法についての説明図。
【図３】指定エリア内における飛行ラインについての説明図。
【図４】直線飛行ライン上に設定される通過ポイントについての説明図。
【図５】実施例１における処理の流れを示すフローチャート。
【図６】最初の直線飛行ラインにおける高低図及び飛行計画断面図の例。
【図７】飛行ライン及び通過ポイントを自動的に設定した２つのパターンを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、実施例によって本発明の実施形態を説明する。
【実施例１】
【００２２】
実施例１のドローン飛行計画作成システムの概念図を図１に示す。
実施例１のドローン飛行計画作成システムは、指定エリア内における飛行ライン及び通過ポイントを自動的に設定し、設定した複数の直線飛行ライン及び通過ポイントを表示する飛行計画平面図を出力するものであって、次の各手段を備えている。
（１）各頂点の緯度及び経度を特定して、指定エリアを設定する指定エリア設定手段１。
図２は、長方形状の指定エリアを設定する方法を説明する図である。
図２に示すとおり、正方形状のマークで示す４つの頂点について、緯度及び経度を入力して４点の位置を特定すれば、４本の灰色の線で囲まれる指定エリアを設定できる。
なお、指定エリアとしては、長方形状のほか、平行四辺形状、台形状、正方形状、三角形状、五角形状等、多角形状であればどのような形状であっても設定することができる。
また、形状を長方形と決めている場合には、３つの頂点を特定すれば指定エリアを設定でき、形状を正方形と決めている場合には、対角線上の２つの頂点を特定すれば指定エリアを設定することができる。
（２）指定エリアにおける飛行開始点の緯度及び経度を指定する開始点指定手段２。
（３）指定エリアにおける飛行終了点の緯度及び経度を指定する終了点指定手段３。
【００２３】
（４）撮影に用いるカメラの画角及び対地高度を指定する画角高度指定手段４。
（５）撮影のオーバーラップ率を指定するオーバーラップ率指定手段５。
（６）撮影のサイドラップ率を指定するサイドラップ率指定手段６。
なお、カメラの画角と対地高度が指定されると、１回の撮影範囲が定まるので、さらに撮影のオーバーラップ率が指定されれば、各直線飛行ライン上で次回の撮影を行うために進行すべき距離を決定することができ、また、撮影のサイドラップ率が指定されれば、平行な複数の直線飛行ラインの間隔を決定することができる。
（７）緯度及び経度を平面直角座標系のＸＹ座標に変換する緯度経度変換手段７。
なお、変換ツールには、エクセル関数を使用して変換するものや、国土地理院がＷＥＢ上で公開している換算ツールを利用すれば良い。
（８）指定エリア設定手段１で特定された各頂点の緯度及び経度、開始点指定手段２で指定された飛行開始点の緯度及び経度並びに終了点指定手段３で指定された飛行終了点の緯度及び経度を、緯度経度変換手段７で変換した各頂点のＸＹ座標、飛行開始点のＸＹ座標及び飛行終了点のＸＹ座標、画角高度指定手段４で指定されたカメラの画角及び対地高度、オーバーラップ率指定手段５で指定されたオーバーラップ率、サイドラップ率指定手段６で指定されたサイドラップ率に基づいて、指定エリア内における飛行ラインを決定する飛行ライン決定手段８。
図３は、長方形状の指定エリア内における飛行ラインについて説明する図である。
図３に示すとおり、複数の直線飛行ラインは、特許文献１の図４と同様に、平行な直線が均等の間隔で配置されたものとなる。
なお、国土交通省の提示するドローンを用いた測量指針では、進行方向のオーバーラップ率を９０％以上、隣接するコース間のサイドラップ率を６０％以上とすることが求められている。
そして、指定エリアを写真測量する場合、ドローンは、平行な直線状のコースの真上を所定の対地高度を保ちつつ、ジグザグに飛行しながら写真撮影を行う。
【００２４】
（９）飛行ライン決定手段８で決定した直線飛行ラインにおける直線始端のＸＹ座標及び標高を、基準点の基準点座標及び基準点標高として取得する基準点情報取得手段９。
（１０）飛行ライン決定手段８で決定した直線飛行ラインにおける直線終端のＸＹ座標を、直線終端座標として取得する直線終端情報取得手段１０。
（１１）基準点から直線終端方向に所定長進んだ進行点のＸＹ座標及び標高を、進行点座標及び進行点標高として取得する進行点情報取得手段１１。
（１２）基準点情報取得手段９で取得した基準点標高と、進行点情報取得手段１１で取得した進行点標高との標高差を演算する標高差演算手段１２。
【００２５】
（１３）標高差演算手段１２で演算した標高差が所定値以上か否かを判定する標高差判定手段１３。
なお、実施例１では所定値を５ｍとしたが、その値はドローンの対地高度や測量する土地の平坦さ等に応じて適宜設定すれば良い。そして、通常は、対地高度が高い場合は所定値も大きく設定し、測量する土地が平坦な場合は所定値を小さく設定し、測量する土地が急峻な場合は所定値を大きく設定する。
（１４）標高差判定手段１３によって標高差が所定値以上であると判定した時に、その時点における進行点座標及び進行点標高を、通過ポイントの通過点座標及び通過点標高として記憶する通過ポイント情報記憶手段１４。
（１５）標高差判定手段１３によって標高差が所定値以上であると判定した時に、その時点における進行点座標及び進行点標高を、基準点座標及び基準点標高に置き換える基準点情報置換手段１５。
（１６）標高差判定手段１３による判定時点における進行点から直線終端方向に所定長進んだ新進行点のＸＹ座標及び標高を、新進行点座標及び新進行点標高として取得し、進行点座標及び進行点標高に置き換える進行点情報置換手段１６。
【００２６】
（１７）進行点情報置換手段１６で置き換えた進行点座標と、直線終端情報取得手段１０で取得した直線終端座標との距離の差が所定閾値内か否かを判定し、所定閾値内でないと判定した時には、標高差演算手段１２、標高差判定手段１３、基準点情報置換手段１５及び進行点情報置換手段１６による処理を繰り返し、所定閾値内であると判定した時には、通過ポイント情報記憶手段１４に記憶した通過点座標を読み出す処理継続判定手段１７。
（１８）処理継続判定手段１７で通過点座標を読み出した時に、各通過点座標、直線始端のＸＹ座標及び直線終端のＸＹ座標を、それぞれ緯度及び経度に変換するＸＹ座標変換手段１８。
（１９）ＸＹ座標変換手段１８で変換した各通過ポイントの緯度及び経度、直線始端の緯度及び経度並びに直線終端の緯度及び経度に基づいて、直線飛行ライン及び通過ポイントを表示する飛行計画平面図を出力する飛行ルート図出力手段１９。
図４は、直線飛行ライン上に設定される通過ポイントについての説明図である。
長方形状の指定エリア内における飛行ラインを示す図３の灰色の線はそのままとし、最初の直線飛行ライン（１番目の直線飛行ライン）について、通過ポイント情報記憶手段１４に記憶した通過ポイントの位置を灰色の丸で表している。
【００２７】
図５は、実施例１における処理の流れを示すフローチャートである。
このフローチャートの各ステップについて順を追って説明する。
＜条件の設定及び指定＞
ＳＴ０１：自律的に飛行するドローンの飛行計画を作成する指定エリアを設定する指定エリア設定ステップ。
ＳＴ０２：ＳＴ０１で設定された指定エリアにおける飛行開始点の緯度及び経度を指定する開始点指定ステップ。
ＳＴ０３：ＳＴ０１で設定された指定エリアにおける飛行終了点の緯度及び経度を指定する終了点指定ステップ。
ＳＴ０４：撮影に用いるカメラの画角及び対地高度を指定する画角高度指定ステップ。
ＳＴ０５：撮影のオーバーラップ率を指定するオーバーラップ率指定ステップ。
ＳＴ０６：撮影のサイドラップ率を指定するサイドラップ率指定ステップ。
【００２８】
＜指定エリア内における飛行ラインの決定＞
ＳＴ０７：ＳＴ０１で設定された指定エリアの各頂点の緯度及び経度、飛行開始点の緯度及び経度並びに飛行終了点の緯度及び経度を、それぞれＸＹ座標に変換する緯度経度変換ステップ。
ＳＴ０８：ＳＴ０７で変換した各頂点のＸＹ座標、飛行開始点のＸＹ座標及び飛行終了点のＸＹ座標、ＳＴ０４で指定されたカメラの画角及び対地高度、ＳＴ０５で指定されたオーバーラップ率、ＳＴ０６で指定されたサイドラップ率に基づいて、指定エリア内における飛行ラインを決定する飛行ライン決定ステップ。
ＳＴ０９：直線飛行ラインの数Ｎをセットする直線飛行ライン数セットステップ。
ＳＴ１０：直線飛行ラインカウンタＩをリセットする（Ｉ＝０とする）直線飛行ラインカウンタリセットステップ。
【００２９】
＜各直線飛行ラインにおける通過ポイント情報の記憶＞
ＳＴ１１：Ｉ番目の直線飛行ラインにおける直線始端のＸＹ座標及び標高を、基準点の基準点座標及び基準点標高として取得する基準点情報取得ステップ。
ＳＴ１２：Ｉ番目の直線飛行ラインにおける直線終端のＸＹ座標を、直線終端座標として取得する直線終端情報取得ステップ。
ＳＴ１３：Ｉ番目の直線飛行ラインにおける基準点から直線終端方向に所定長進んだ進行点のＸＹ座標及び標高を、進行点座標及び進行点標高として取得する進行点情報取得ステップ。
ＳＴ１４：ＳＴ１１で取得した基準点標高と、ＳＴ１３で取得した進行点標高との標高差を演算する標高差演算ステップ。
ＳＴ１５：ＳＴ１４で演算した標高差が所定値（５ｍ）以上か否かを判定する標高差判定ステップ。
ＳＴ１６：ＳＴ１５において標高差が所定値（５ｍ）以上であると判定した時に、その時点における進行点座標及び進行点標高を、通過ポイントの通過点座標及び通過点標高として記憶する通過ポイント情報記憶ステップ。
ＳＴ１７：ＳＴ１５において標高差が所定値（５ｍ）以上であると判定した時に、その時点における進行点座標及び進行点標高を、基準点座標及び基準点標高に置き換える基準点情報置換ステップ。
ＳＴ１８：ＳＴ１５による判定時点における進行点から直線終端方向に所定長進んだ新進行点のＸＹ座標及び標高を、新進行点座標及び新進行点標高として取得し、進行点座標及び進行点標高に置き換える進行点情報置換ステップ。
ＳＴ１９：ＳＴ１０で取得した直線終端座標と、ＳＴ１８で置き換えた進行点座標との距離の差が所定閾値内か否か（直線終端座標≒進行点座標か否か）を判定する処理継続判定ステップ。判定結果がＹｅｓならばＳＴ２０に進み、ＮｏならばＳＴ１４に戻る。
【００３０】
＜処理完了判定及び飛行ルート図の出力＞
ＳＴ２０：直線飛行ラインカウンタＩを１加算する（Ｉ→Ｉ＋１とする）直線飛行ラインカウンタ加算ステップ。
ＳＴ２１：ＳＴ２０で加算した直線飛行ラインカウンタＩの値と、ＳＴ０９でセットした直線飛行ラインの数Ｎの値が等しいか否か（Ｉ＝Ｎか否か）を判定する処理完了判定ステップ。判定結果がＹｅｓならばＳＴ１６で記憶した通過点座標を読み出してＳＴ２２に進み、ＮｏならばＳＴ１１に戻る。
ＳＴ２２：ＳＴ２１で読み出した各通過点座標、直線始端のＸＹ座標及び直線終端のＸＹ座標を、それぞれ緯度及び経度に変換するＸＹ座標変換ステップ。
ＳＴ２３：ＳＴ２２で変換した各通過ポイントの緯度及び経度、直線始端の緯度及び経度並びに直線終端の緯度及び経度に基づいて、直線飛行ライン及び通過ポイントを表示する飛行計画平面図を出力する飛行ルート図出力ステップ。
【実施例２】
【００３１】
実施例２は、実施例１のドローン飛行計画作成システムに、直線飛行ラインにおける高低図及び飛行計画断面図を出力する飛行ルート断面図出力手段を加えたものである。
そのため、実施例１の進行点情報取得手段１１は、進行点座標及び進行点標高を取得するだけであり、進行点情報置換手段１６は、新進行点座標及び新進行点標高を取得し、進行点座標及び進行点標高に置き換えるだけであったが、実施例２の進行点情報取得手段は、取得した進行点座標及び進行点標高を記憶することもでき、進行点情報置換手段は、置き換えた進行点座標及び進行点標高を記憶することもできるようになっている。
そして、飛行ルート断面図出力手段は、実施例２の進行点情報取得手段及び進行点情報置換手段で記憶した進行点座標及び進行点標高に加えて、通過ポイント情報記憶手段１４で記憶した通過点座標及び通過点標高並びに画角高度指定手段４で指定された対地高度に基づき、直線飛行ラインにおける高低図及び飛行計画断面図を出力することができる。
【００３２】
図６は、対地高度を２０ｍ、標高差判定手段１３における標高差の所定値を５ｍ、撮影間隔（所定長）を８ｍとし、図３及び４に示した直線飛行ライン中の１番目の直線飛行ラインにおける高低図及び飛行計画断面図の例を示している。
図６でも図４と同様、通過ポイントの位置を灰色の丸で表しており、図４の平面図では把握し難かった通過ポイントと地形との関係を容易に把握できるので、自動的に設定された飛行ライン及び通過ポイントの妥当性を、事前に詳細に検討することが可能である。
なお、実施例２のドローン飛行計画作成システムにおける他の構成は実施例１と同じであるため、説明を省略する。
【実施例３】
【００３３】
実施例３は、実施例１のドローン飛行計画作成システムにおいて、飛行ライン決定手段８が、複数の第１直線飛行ラインで構成される指定エリア内における第１飛行ラインと、第１直線飛行ラインとは向きの異なる複数の第２直線飛行ラインで構成される指定エリア内における第２飛行ラインを作成しておき、第１飛行ラインに基づいて得られた通過ポイントの数（「第１通過ポイント数」という。）と、第２飛行ラインに基づいて得られた通過ポイントの数（「第２通過ポイント数」という。）を比較し、第１通過ポイント数が第２通過ポイント数以下である場合に、第１飛行ラインを指定エリア内における飛行ラインとして選択し、第２通過ポイント数が第１通過ポイント数より少ない場合に、第２飛行ラインを指定エリア内における飛行ラインとして選択する飛行ライン選択手段を備えている点で異なっている。
【００３４】
図７は、平面図が長方形である起伏のある指定エリア内に、飛行ライン及び通過ポイントを自動的に設定した２つのパターンを示している。
図７（Ａ）は、飛行ラインを長方形の短辺に平行な複数の直線飛行ラインで構成した飛行パターン１を示し、図７（Ｂ）は、飛行ラインを長方形の長辺に平行な複数の直線飛行ラインで構成した飛行パターン２を示している。
図７の例では飛行パターン１及び２の通過ポイント数が、それぞれ１８及び２３であるので、飛行パターン１を指定エリア内における飛行ラインとして選択する。
なお、実施例３のドローン飛行計画作成システムにおける他の構成は実施例１と同じであるため、説明を省略する。
【００３５】
実施例１〜３の変形例を列記する。
（１）実施例１〜３においては、進行点座標と直線終端座標との距離の差が所定閾値内であると判定した時、処理継続判定手段１７が通過ポイント情報記憶手段１４に記憶した通過点座標を読み出し、ＸＹ座標変換手段１８が各通過点座標、直線始端のＸＹ座標及び直線終端のＸＹ座標を、それぞれ緯度及び経度に変換し、飛行ルート図出力手段１９が直線飛行ライン及び通過ポイントを表示する飛行計画平面図を出力したが、これらの処理を行わず、処理を終了しても良い。
そうした場合、直線始端のＸＹ座標及び標高、直線終端のＸＹ座標及び標高並びに通過ポイント情報記憶手段１４に記憶した通過点座標及び通過点標高を別途読み出し、それらの情報に基づいて飛行計画用のデータ、具体的には直線始端、直線終端及び各通過ポイントの緯度、経度及び対地高度を記録したＣＳＶファイルを作成すれば良い。
すなわち、図１の概念図からＸＹ座標変換手段１８及び飛行ルート図出力手段１９が省かれたものとなる。
（２）実施例１〜３においては、最初に設定した指定エリアを変更することはできなかったが、直線飛行ルートの直線始端及び直線終端の両方又はいずれかの位置を、その直線飛行ルート上の任意の点に移動することにより、実質的に指定エリアを変更できるようにしても良い。
例えば、図３に示す飛行ラインにおいて、樫ヶ平からその東側に流れている川までのエリアを測量する必要がない場合、直線飛行ラインのうち上から３〜７本目について、それぞれ西側にある直線始端又は直線終端の位置を川の東側（地図上にある×印側）に移動するよう指示する補正操作機能を追加すれば良い。
【００３６】
（３）実施例１〜３においては、標高差判定手段１３での判定に用いる所定値を５ｍとして通過ポイントを設定したが、通過ポイント数に上限がある場合には、設定した通過ポイントの数が通過ポイント数の最大値（例えば９９）を超えているか判定し、超えている場合には所定値を大きくして通過ポイントを設定し直し、通過ポイントの数を最大値以内とする機能を追加しても良い。
また、実施例３においては、第１通過ポイント数と第２通過ポイント数を比較して飛行ラインを選択したが、両者の通過ポイント数が最大値を超えている場合、通過ポイントの数が少ない飛行ライン又は両方の飛行ラインについて、上記の通過ポイントの数を最大値以内とする処理を施せば良い。そして、両方の飛行ラインについて通過ポイント数が最大値以内になった場合には、より通過ポイント数の少ない飛行ルートを選択すれば良い。
さらに、通過ポイント数が最大値より小さく、精度の高い測量が求められる場合には、実施例１〜３において、所定値を小さくして通過ポイントを設定し直し、通過ポイントの数を最大値に近づける機能を追加しても良い。
（４）実施例３においては、飛行パターン１及び２を、それぞれ長方形の短辺に平行な複数の直線飛行ライン及び長方形の長辺に平行な複数の直線飛行ラインで構成したが、直交する直線飛行ラインに限らず、向きの異なる直線飛行ラインで構成される２以上の飛行パターンについて比較し、指定エリア内における飛行ラインを選択しても良い。
（５）実施例３においては、通過ポイント数を比較して飛行パターン１を指定エリア内における飛行ラインとして選択したが、比較の対象は通過ポイント数に限らず、各進行点における標高差を加算（基準点の標高−進行点の標高の絶対値の和を演算）して、加算値が小さい方を指定エリア内における飛行ラインとして選択しても良い。
【符号の説明】
【００３７】
１  指定エリア設定手段            ２  開始点指定手段      ３  終了点指定手段
４  画角高度指定手段              ５  オーバーラップ率指定手段
６  サイドラップ率指定手段        ７  緯度経度変換手段
８  飛行ライン決定手段            ９  基準点情報取得手段
１０  直線終端情報取得手段        １１  進行点情報取得手段
１２  標高差演算手段              １３  標高差判定手段
１４  通過ポイント情報記憶手段    １５  基準点情報置換手段
１６  進行点情報置換手段          １７  処理継続判定手段
１８  ＸＹ座標変換手段            １９  飛行ルート図出力手段
【要約】      （修正有）【課題】ドローンの飛行計画エリアが起伏のある地形を含んでいても、そのエリア内における飛行ライン及び通過ポイントを自動的に最適化し、設定した飛行ライン及び通過ポイントを事前に容易に把握できるようにすること。【解決手段】ドローンの飛行計画エリアを設定する指定エリア設定手段１と、指定エリア内における飛行ラインを決定するための各種条件を指定する手段２〜６を備え、設定された指定エリア及び指定された各種条件に基づいて、飛行ライン決定手段８が複数の直線飛行ラインから構成される飛行ラインを決定し、決定された直線飛行ラインについて、標高差演算手段１２により基準点標高と進行点標高との標高差を演算し、標高差が所定値以上であると判定した時に、その時点における進行点座標及び進行点標高を、通過ポイントとする処理を繰り返して通過ポイントを自動的に設定し、飛行ライン及び通過ポイントを表示する飛行ルート図を出力する。【選択図】図１【図１】
0006902763.tif 000002
【図２】
0006902763.tif 000003
【図３】
0006902763.tif 000004
【図４】
0006902763.tif 000005
【図５】
0006902763.tif 000006
【図６】
0006902763.tif 000007
【図７】
0006902763.tif 000008