(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ある地点で乗客を乗車または降車させるために車両を停止させる方法であって、
１つ以上のプロセッサによって、車両を前記地点に向けて操縦することと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記乗客が車両に乗る、または車両を降りるための時間量を推定することと、
前記車両が前記地点から予め定められた距離になると、前記１つ以上のプロセッサによって、前記車両を停止させる候補場所セットを決定することと、
前記候補場所セットの各場所に対して、対応する時間量の閾値を決定することと、
前記候補場所セットの各場所に対して、前記１つ以上のプロセッサによって、前記推定された時間量を前記対応する時間量の閾値と比較することと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記比較に基づいて、前記候補場所セットの特定の場所を識別することと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記特定の場所で前記車両を停止させて、前記乗客が車両に乗る、または車両を降りることを可能にすることと、を含む、方法。
【請求項２】
各場所に対する前記対応する時間量の閾値が、各場所のタイプに基づいて決定される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記推定することが、前記乗客が前記地点で前記車両に乗る、または前記車両から降りることになっているかどうかに基づいて実行される、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記推定することが、最小時間量を使用して、およびその最小時間量に複数の要因に応じた追加時間を追加して、実行される、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記複数の要因が、前記乗客が荷物を有するかどうかを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記複数の要因が、前記車両の貨物室から取り出す必要がある荷物があるかどうかを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項７】
前記複数の要因が、前記車両の貨物室に置く必要がある荷物があるかどうかを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項８】
前記複数の要因が、前記乗客が１つ以上の車両に乗る、または車両から降りるための以前の時間量を識別する履歴情報を含む、請求項４に記載の方法。
【請求項９】
前記複数の要因が、前記乗客とともに前記車両に乗る、または前記車両から降りることになっている他の乗客の数を含む、請求項４に記載の方法。
【請求項１０】
前記複数の要因が、子供安全シートが取り付けられることになっているかどうかを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項１１】
前記複数の要因が、履歴交通情報を含む、請求項４に記載の方法。
【請求項１２】
前記比較に基づいて、前記候補場所セットをフィルタリングすることと、
フィルタリングされた前記候補場所セットの各場所での停止に対するコスト値を決定することと、をさらに含み、前記特定の場所を識別することが前記コスト値に基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
ある地点で乗客を乗車または降車させるために車両を停止させるシステムであって、
車両を前記地点に向けて操縦し、
前記乗客が車両に乗る、または車両を降りるための時間量を推定し、
前記車両が前記地点から予め定められた距離になると、前記車両を停止させる候補場所セットを決定し、
前記候補場所セットの各場所に対して、対応する時間量の閾値を決定し、
前記候補場所セットの各場所に対して、前記推定された時間量を前記対応する時間量の閾値と比較し、
前記比較に基づいて、前記候補場所セットの特定の場所を識別し、
前記特定の場所で前記車両を停止させて、前記乗客が車両に乗る、または前記車両を降りることを可能にする、ように構成された１つ以上のプロセッサを含む、システム。
【請求項１４】
前記推定することが、前記乗客が前記地点で前記車両に乗る、または前記車両から降りることになっているかどうかに基づいて実行される、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記推定することが、最小時間量を使用して、およびその最小時間量に複数の要因に応じた追加時間を追加して、実行される、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１６】
前記複数の要因が、前記乗客とともに前記車両に乗る、または前記車両から降りることになっている他の乗客の数を含む、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記複数の要因が、子供安全シートが取り付けられることになっているかどうかを含む、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１８】
前記複数の要因が、履歴交通情報を含む、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１９】
前記１つ以上のプロセッサが、
前記比較に基づいて、前記候補場所セットをフィルタリングし、
フィルタリングされた前記候補場所セットの各場所での停止に対するコスト値を決定し、前記コスト値に基づいて前記特定の場所を識別する、ようにさらに構成されている、請求項１３に記載のシステム。
【請求項２０】
前記車両をさらに含む、請求項１３に記載のシステム。
【請求項２１】
命令が記憶された非一過性コンピュータ可読媒体であって、前記命令が、１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに方法を実行させ、前記方法が、
車両をある地点に向けて操縦することと、
乗客が前記車両に乗る、または前記車両を降りるための時間量を推定することと、
前記車両が前記地点から予め定められた距離になると、前記車両を停止させる候補場所セットを決定することと、
前記候補場所セットの各場所に対して、対応する時間量の閾値を決定することと、
前記候補場所セットの各場所に対して、前記推定された時間量を前記対応する時間量の閾値と比較することと、
前記比較に基づいて、前記候補場所セットの特定の場所を識別することと、
前記特定の場所で前記車両を停止させて、前記乗客が車両に乗る、または前記車両を降りることを可能にすることと、を含む、非一過性コンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１７年８月２２に日に出願された米国特許出願第１５／６８２，７５４号の継続出願であり、その開示は参照によって本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【０００２】
人間のドライバを必要としない車両などの自律型車両を使用して、ある地点から別の地点への乗客または物品の輸送を支援することができる。このような車両は、乗客が、ピックアップ地点または行先地点などの何らかの初期入力を提供し得る場合に完全自律モードで動作することができ、車両は自身をその地点まで操縦する。
【０００３】
人（またはユーザ）が車両により２つの地点間で物理的に輸送されることを望むときに、任意の数の輸送サービスを使用することができる。今まで、これらのサービスは、通常、ユーザを乗車させる地点までの派遣指示を与えられた人間のドライバを伴う。多くの場合において、人間のドライバおよびユーザは、ユーザが乗車する正確な地点を取り決めることが可能である。加えて、ドライバおよびユーザは、互いに「手振り合図で停止し」、アイコンタクトを使用し、互いに話すことが可能であり、または他の信号が互いの認識を示し、これにより、車両が乗車のための正確な地点に到達する前の何らかの地点へと合意することができる。このことは、人間のドライバがいない自律型車両の場合に、容易には達成可能でない。
【発明の概要】
【０００４】
本開示の一態様は、ある地点で乗客を乗車または降車させるために車両を停止させる方法を提供する。この方法は、１つ以上のプロセッサによって、車両を地点に向けて操縦することと、１つ以上のプロセッサによって、乗客が車両に乗る、または車両を降りるための時間量を推定することと、車両が地点から予め定められた距離になると、１つ以上のプロセッサによって、車両を停止させる候補場所セットを決定することと、候補場所セットの各場所に対して、対応する閾値を決定することと、候補場所セットの各場所に対して、１つ以上のプロセッサによって、推定された時間量を対応する閾値と比較することと、１つ以上のプロセッサによって、比較に基づいて、候補場所セットの特定の場所を識別することと、１つ以上のプロセッサによって、特定の場所で車両を停止させて、乗客が車両に乗る、または車両を降りることを可能にすることと、を含む。
【０００５】
一例では、推定値は、乗客が地点で車両に乗る、または車両から降りることになっているかどうかに基づいて決定される。別の例では、推定値は、最小時間量を使用して、およびその最小時間量に複数の要因に応じた追加時間を追加して、決定される。この例では、複数の要因は、乗客が荷物を有するかどうかを含む。これに加えて、またはこれに代えて、複数の要因は、車両の貨物室から取り出す必要がある荷物があるかどうかを含む。これに加えて、またはこれに代えて、複数の要因は、車両の貨物室に置く必要がある荷物があるかどうかを含む。これに加えて、またはこれに代えて、複数の要因は、乗客が１つ以上の車両に乗る、または車両から降りるための以前の時間量を識別する履歴情報を含む。これに加えて、またはこれに代えて、複数の要因は、乗客とともに車両に乗る、または車両から降りることになっている他の乗客の数を含む。これに加えて、またはこれに代えて、複数の要因は、子供安全シートが取り付けられることになっているかどうかを含む。これに加えて、またはこれに代えて、複数の要因は、履歴交通情報を含む。別の例では、この方法はまた、比較に基づいて、候補場所セットをフィルタリングすることと、フィルタリングされた候補場所セットの各場所に対してコスト値を決定することと、コスト値に基づいて特定の場所を識別することと、を含む。
【０００６】
本開示の別の態様は、ある地点で乗客を乗車または降車させるために車両を停止させるシステムを提供する。このシステムは、車両を地点に向けて操縦し、乗客が車両に乗る、または車両を降りるための時間量を推定し、車両が地点から予め定められた距離になると、車両を停止させる候補場所セットを決定し、候補場所セットの各場所に対して、対応する閾値を決定し、候補場所セットの各場所に対して、推定された時間量を対応する閾値と比較し、比較に基づいて、候補場所セットの特定の場所を識別し、特定の場所で車両を停止させて、乗客が車両に乗る、または車両を降りることを可能にする、ように構成された１つ以上のプロセッサを含む。
【０００７】
一例では、推定値は、乗客が地点で車両に乗る、または車両から降りることになっているかどうかに基づいて決定される。別の例では、推定値は、最小時間量を使用して、およびその最小時間量に複数の要因に応じた追加時間を追加して、決定される。この例では、複数の要因は、乗客とともに車両に乗る、または車両から降りることになっている他の乗客の数を含む。これに加えて、またはこれに代えて、複数の要因は、子供安全シートが取り付けられることになっているかどうかを含む。これに加えて、またはこれに代えて、複数の要因は、履歴交通情報を含む。別の例では、１つ以上のプロセッサは、比較に基づいて、候補場所セットをフィルタリングし、フィルタリングされた候補場所セットの各場所に対してコスト値を決定し、コスト値に基づいて特定の場所を識別する、ようにさらに構成されている。別の例では、このシステムはまた、車両を含む。
【０００８】
本開示のさらなる態様は、命令が記憶された非一過性コンピュータ可読媒体を提供する。命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ以上のプロセッサに方法を実行させる。この方法は、車両を地点に向けて操縦することと、乗客が車両に乗る、または車両を降りるための時間量を推定することと、車両が地点から予め定められた距離になると、車両を停止させる候補場所セットを決定することと、候補場所セットの各場所に対して、対応する閾値を決定することと、候補場所セットの各場所に対して、推定された時間量を対応する閾値と比較することと、比較に基づいて、候補場所セットの特定の場所を識別することと、特定の場所で車両を停止させて、乗客が車両に乗る、または車両を降りることを可能にすることと、を含む。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の態様に従う例示的な車両の機能図である。
【図２Ａ】本開示の態様に従う詳細な地図情報の例示的な表現である。
【図２Ｂ】本開示の態様に従う詳細な地図情報の例示的な表現である。
【図３Ａ】本開示の態様に従う車両の例示的な外観図である。
【図３Ｂ】本開示の態様に従う車両の例示的な外観図である。
【図３Ｃ】本開示の態様に従う車両の例示的な外観図である。
【図３Ｄ】本開示の態様に従う車両の例示的な外観図である。
【図４】本開示の態様に従うシステムの例示的な絵図である。
【図５】本開示の態様に従うシステムの例示的な機能図である。
【図６】本開示の態様に従う車道の一区間の図である。
【図７】本開示の態様に従う流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
概要
自動運転車両の乗客乗車および降車は、人々とこれらの車両を制御するコンピューティングデバイスとの間での情報の伝達に伴う困難に起因して、難題であり得る。このようなコンピューティングデバイスおよび歩行者が互いを「認識する」場合でも、コンピューティングデバイスは、依然として、停止するための適切な場所を見つけ、歩行者が車両に乗る、または車両から降りるのを待たなければならない。通常、車両が停止する場所は、乗車または降車地点からの距離と、さらには、乗車が混雑した通りにあるか、または閑散な通りにあるか、および特定の地点で停止するとすれば交通の流れをどの程度乱すか、などの安全考慮と、によって誘導される。乗客を安全に乗降させることは、重大な関心事であり、乗客に対する安全性の見地からは最大の危険をもたらす。
【００１１】
車両が停止する場所は、車両を制御するためにコンピューティングデバイスによって使用される詳細な地図情報などで予め指定されていてもいなくてもよい。いずれにしても、地図の各運転可能エリアは、運転可能エリアの特定の識別駐車または停止特性で識別され得る。「渋滞時ここを空けておくこと」または「交差点での停止禁止」エリア、スピードバンプ、または鉄道線路などの、少なくともいくつかのエリアは、乗客が車両に乗る、または車両を降りることを可能にするには適切でなく、それゆえ、乗客を乗車または降車させるために停止することに対して「立ち入り禁止」であり得る。他のエリアは、地図情報において直接に、または特定の時間制限に関連付けられた特定のタイプとして間接的に警告されることによって、特定の時間制限または閾値の時間量に関連付けられ得る。
【００１２】
車両が停止し得る場所を決定する前に、コンピューティングデバイスは、まず、乗客が乗降することを可能にするために、どのくらい車両が停止する必要があるかを推定し得る。停止するために、車両にどのくらいの時間が必要とされ得るかの推定は、車両が乗客を乗車させているか、または乗客を降車させているかに応じ得る。また、停止するために車両がどのくらいの時間を必要とするかを計算するために、追加の要因が使用され得る。このことは、年齢、履歴、乗客の数、バッグの数、および／または、車両が移動を開始することができるまでに乗客が車両内に子供安全シート（チャイルドシート）を設置する必要があるかどうかなど、乗客によってアプリケーションに提供される情報を含み得る。乗車地点または降車地点には、他の要因が関連し得る。
【００１３】
それゆえ、停止するための推定時間は、ベースラインまたは最小時間量を伴い得る。上述したように、最小時間量は、車両が乗客を乗車させているか、または乗客を降車させているかに応じて異なり得る。各追加要因に対して、要因のタイプに基づいて、推定値に追加時間が加算され得る。
【００１４】
次いで、推定値を使用して、車両を停止させ、かつ乗客が乗降するための適切な場所を決定し得る。例えば、車両のコンピューティングデバイスは、乗客（識別済み）および／または乗車地点、または降車の場合には降車地点、からある距離内に停止するための候補場所のリストを識別し得る。
【００１５】
各候補場所に対して、地図情報から、対応する閾値の時間量が識別され得る。次いで、閾値の時間量が推定時間と比較されて、もしあれば、候補場所のリストの場所のいずれが車両を停止させるのに適切であるかを識別し得る。唯一の適切な地点がリストに含まれている場合、コンピューティングデバイスは、次いで、車両を操縦してこの最良の場所に停止させ得る。
【００１６】
複数の適切な場所が存在する場合、コンピューティングデバイスは、候補場所のリストの各場所での停止についてコスト分析を行い得る。このコスト分析は、複数の要因に基づいて、候補場所のリストの各場所での停止に対するコストを確定することを含み得る。次いで、候補場所のリスト内の各場所に対するコスト評価を使用して、車両を停止させるための最良の場所を識別し得る。コンピューティングデバイスは、次いで、車両を操縦して、この最良の場所に停止させ得る。
【００１７】
上述の特徴は、自律型車両のコンピューティングデバイスが、乗客を乗車または降車させるために車両を停止させるべき場所を、より良くかつより安全に決定することを可能にし得る。このことは、延いては、他の交通の邪魔および迷惑になることもなく、乗客に対するより良いかつより安全な決定を可能にし得る。
【００１８】
例示的なシステム
図１に示すように、本開示の一態様に従う車両１００は、様々な構成要素を含む。本開示の特定の態様が車両の特定のタイプに関連して特に有用であるが、車両は、限定されないが、車、トラック、オートバイ、バス、レクリエーション用車両などを含む任意のタイプの車両であり得る。車両は、汎用コンピューティングデバイスに通常存在する１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０、および他の構成要素を内包するコンピューティングデバイス１１０などの１つ以上のコンピューティングデバイスを有し得る。
【００１９】
メモリ１３０は、プロセッサ１２０によって実行され、またはその他の方法で使用され得る命令１３２およびデータ１３４を含む、１つ以上のプロセッサ１２０によってアクセス可能な情報を記憶している。メモリ１３０は、プロセッサによってアクセス可能な情報を記憶することが可能な任意のタイプであってもよく、ハードディスクドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、または他の光ディスク、ならびに他の書き込み可能なメモリおよび読み出し専用メモリなどの、コンピューティングデバイス可読媒体、または電子デバイスを用いて読み取られ得るデータを記憶した他の媒体を含む。システムおよび方法は、前述の異なる組み合わせを含むことができ、これにより、命令およびデータの異なる部分が異なるタイプの媒体に記憶される。
【００２０】
命令１３２は、プロセッサによって直接的に（マシンコードなど）または間接的に（スクリプトなど）実行される任意の命令セットであり得る。例えば、命令はコンピューティングデバイス可読媒体にコンピューティングデバイスコードとして記憶されてもよい。それに関連して、「命令」および「プログラム」との用語は、本明細書で交換可能に使用され得る。命令はプロセッサによる直接的な処理のためにオブジェクトコード形式で、または、必要時に解釈されるか、または前もってコンパイルされた、スクリプトまたは独立したソースコードモジュールの集合体を含む、任意の他のコンピューティングデバイス言語で、記憶されてもよい。命令の機能、方法、およびルーチンは、以下でより詳細に説明される。
【００２１】
データ１３４は、命令１３２に従って、プロセッサ１２０によって取り出され、記憶され、または修正され得る。例として、メモリ１３０のデータ１３４は、予め定義されたシナリオを記憶することができる。所与のシナリオが、オブジェクトのタイプ、車両に対するオブジェクトの地点の範囲と、さらには、自律型車両がオブジェクトの周辺で操縦することが可能であるかどうか、オブジェクトが方向指示器を使用しているかどうか、オブジェクトの現在地点に対する信号機の条件、オブジェクトが一時停止標識に接近しているかどうかなどの他の要素と、を含む、シナリオ要件セットを識別し得る。要件は、「右方向指示器が点灯している」または「右折のみの車線内」などの別個の値、「車両１００の現在の経路から３０〜６０度の角度の方位をなす向きを有する」などの値の範囲を含み得る。いくつかの例では、予め定められたシナリオは、複数のオブジェクトに対して同様の情報を含み得る。
【００２２】
１つ以上のプロセッサ１２０は、市販のＣＰＵなどの任意の慣用のプロセッサであり得る。これに代えて、１つ以上のプロセッサは、ＡＳＩＣまたは他のハードウェアベースのプロセッサなどの専用デバイスであってもよい。図１は、コンピューティングデバイス１１０のプロセッサ、メモリ、および他の要素を、同じブロック内にあるものとして、機能的に例解しているが、当業者には、プロセッサ、コンピューティングデバイス、またはメモリが、実際には、同じ物理ハウジング内に格納されてもされなくてもよい複数のプロセッサ、コンピューティングデバイス、またはメモリを含み得ることが理解されるであろう。例として、内部電子ディスプレイ１５２は、高広帯域または他のネットワーク接続を介してコンピューティングデバイス１１０とインターフェース接続し得る独自のプロセッサまたは中央処理装置（ＣＰＵ）、メモリなどを有する専用のコンピューティングデバイスによって制御されてもよい。いくつかの例では、このコンピューティングデバイスは、ユーザのクライアントデバイスと通信することができるユーザインターフェースコンピューティングデバイスであってもよい。同様に、メモリは、コンピューティングデバイス１１０のハウジングとは異なるハウジング内に位置するハードドライブまたは他の記憶媒体であってもよい。したがって、プロセッサまたはコンピューティングデバイスへの言及は、並列に動作してもしなくてもよいプロセッサまたはコンピューティングデバイスまたはメモリの集合体への言及を含むことが理解されるであろう。
【００２３】
コンピューティングデバイス１１０は、上述したプロセッサおよびメモリ、ならびにユーザ入力１５０（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーン、および／またはマイクロホン）および様々な電子ディスプレイ（例えば、スクリーン、または情報を表示するように動作可能である他の電子デバイス）などの、通常、コンピューティングデバイスと接続して使用されるコンポーネントのすべてをし得る。この例では、車両は、情報または視聴体験を提供するための内部電子ディスプレイ１５２と、さらには１つ以上のスピーカ１５４、を含む。これに関連して、内部電子ディスプレイ１５２は、車両１００の客室内に配置されてもよく、車両１００内の乗客に情報を提供するようにコンピューティングデバイス１１０によって使用されてもよい。内部スピーカに加えて、１つ以上のスピーカ１５４は、車両１００の外部の物体に可聴通知を提供するために、車両上の様々な位置に配置された外部スピーカを含んでもよい。
【００２４】
一例では、コンピューティングデバイス１１０は、車両１００に組み込まれた自律運転コンピューティングシステムであり得る。自律運転コンピューティングシステムは、車両の様々な構成要素と通信することが可能であり得る。例えば、図１に戻り、コンピューティングデバイス１１０は、車両の乗客からの継続的または定期的な入力を要求または必要としない自律運転モードでメモリ１３０の命令１３２に従って車両１００の移動、速度などを制御するために、減速システム１６０（車両の制動を制御する）、加速システム１６２（車両の加速を制御する）、操舵システム１６４（車両の車輪および方向の方位を制御する）、信号伝達システム１６６（方向指示器を制御する）、ナビゲーションシステム１６８（車両を地点に、または物体の周辺でナビゲートする）、測位システム１７０（車両の位置を判定する）、知覚システム１７２（車両の環境内の物体を検出する）、および動力システム１７４（例えば、バッテリ、および／または、ガソリンまたはディーゼル駆動のエンジン）などの、車両１００の様々なシステムと通信してもよい。ここでも、これらのシステムはコンピューティングデバイス１１０の外部にあるとして示されているが、実際には、これらのシステムがまた、同様に車両１００を制御する自律運転コンピューティングシステムとして、コンピューティングデバイス１１０に組み込まれていてもよい。
【００２５】
コンピューティングデバイス１１０は、様々な構成要素を制御することによって、車両の方向および速度を制御し得る。例を挙げると、コンピューティングデバイス１１０は、地図情報およびナビゲーションシステム１６８からのデータを使用して車両を完全に自律して行先地点にナビゲートしてもよい。コンピューティングデバイス１１０は、測位システム１７０を使用して車両の地点を決定し、その地点に安全に到達することが必要なときに、知覚システム１７２を使用して物体を検出し、および物体に応答し得る。そうするために、コンピューティングデバイス１１０は、車両を、加速させ（例えば、加速システム１６２によって、エンジンに供給される燃料または他のエネルギーを増加させることによって）、減速させ（例えば、減速システム１６０によって、エンジンに供給される燃料を減少させる、ギアを変更する、および／またはブレーキを適用することによって）、方向を変更させ（例えば、操舵システム１６４によって車両１００の前輪または後輪を転回させることによって）、およびこのような変更を信号伝達させ（例えば、信号伝達システム１６６の方向指示器を点灯させることによって）得る。それゆえ、加速システム１６２および減速システム１６０は、車両のエンジンと車両の車輪との間の様々な構成要素を含む動力伝達装置の一部であり得る。ここでも、コンピューティングデバイス１１０はまた、車両を自律して操縦するために、これらのシステムを制御することによって、車両の動力伝達装置を制御し得る。
【００２６】
例として、コンピューティングデバイス１１０は、車両の速度を制御するために、減速システム１６０および加速システム１６２と相互作用してもよい。同様に、車両１００の方向を制御するために、コンピューティングデバイス１１０によって操舵システム１６４が使用され得る。例えば、車両１００が車またはトラックなど、道路上での使用のために構成されている場合に、操舵システムは、車輪の角度を制御して車両を転回させる構成要素を含んでもよい。例えば、必要なときに方向指示器またはブレーキ灯を点灯させることによって、車両の意図を他のドライバまたは車両に合図するために、コンピューティングデバイス１１０によって信号伝達システム１６６が使用されてもよい。
【００２７】
地点までのルーティングを決定および辿るために、コンピューティングデバイス１１０によってナビゲーションシステム１６８が使用されてもよい。これに関連して、ナビゲーションシステム１６８および／またはデータ１３４は、地図情報、例えば、コンピューティングデバイス１１０が車両をナビゲートまたは制御するために使用することができる高度に詳細な地図を記憶していてもよい。例として、これらの地図は、車道、車線マーカ、交差点、横断歩道、速度制限、交通信号機、建物、標識、リアルタイムまたは履歴交通情報、草木、または他のこのような物体および情報、の形状および高さを識別してもよい。車線マーカは、実線または破線の二重または単一車線ライン、実線または破線の車線ライン、反射器などの地物を含み得る。所与の車線が、車線の境界を画定する左右の車線ラインまたは他の車線マークに関連付けられ得る。それゆえ、大抵の車線が、１つの車線ラインの左端と別の車線ラインの右端とによって境界付けされ得る。上述したように、地図情報は、既知の交通もしくは輻輳情報を記憶し、および／または過去の同様の時間に特定の乗車地点からのスケジュール（列車、バスなど）を送信し得る。この情報は、コンピューティングデバイス１１０によって受信された情報により、さらにリアルタイムで更新されてもよい。
【００２８】
知覚システム１７２はまた、他の車両、車道内の障害物、交通信号機、標識、木などの、車両の外部にある物体を検出する１つ以上の構成要素を含む。例えば、知覚システム１７２は、１つ以上のＬＩＤＡＲセンサ、ソナーデバイス、レーダユニット、カメラおよび／または、コンピューティングデバイス１１０によって処理され得るデータを記録する任意の他のデバイスを含んでもよい。知覚システムのセンサは、物体と、地点、方位、サイズ、形状、タイプ（例えば、車両、歩行者、自転車運転者など）、向き、移動速度などの、物体の特性と、を検出し得る。センサからの未加工データおよび／または前述の特性は、知覚システム１７２によって生成されると、記述的な関数、ベクトル、およびまたは境界ボックスへと定量または配置され、さらなる処理のために定期的かつ継続的にコンピューティングデバイス１１０に送信され得る。以降でさらに詳細に説明するように、コンピューティングデバイス１１０は、測位システム１７０を使用して車両の地点を決定し、その地点に安全に到達することが必要なときに、知覚システム１７２を使用して物体を検出し、および物体に応答し得る。
【００２９】
図２Ａおよび図２Ｂは、車道の小区間に対する地図情報２００の例である。この例では、地図情報２００は、車線ライン２１０、２１２、２１４、２１６、縁石２２０、２２２、２２４、駐車場所２３０、２３２、２３４、２３６、駐車禁止ゾーン２４０、私道２５０、ラインライン２１４、２１６および縁石２２２、２２４によって画定された路肩エリア２６０、２６２、および車線２７０、２７２などの、車道の区間の道路地物の形状、地点、および他の特性を識別する情報を含む。
【００３０】
道路地物に加えて、地図情報は、様々な停止領域および関連付けられたタイプを識別してもよい。停止領域は、駐車場所、路肩、私道または駐車場の入口／出口に隣接、交通の車線、駐車禁止ゾーン、消火栓に隣接、「渋滞時ここを空けておくこと」または「交差点での停止禁止」と掲示されたエリア、スピードバンプ、鉄道線路などの、特定の駐車または停止特性を有する、車両が運転を行ことができるエリアを含み得る。各停止領域は、地図情報において、関連付けられたタイプを有する３つ以上のエッジまたは辺を有する多角形として定義され得る。例えば、図２Ｂに示すように、領域２３０’、２３２’、２３４’、２３６’、２４０’、２５０’、２６０’、２６２’、２７０’、および２７２’の多角形は、それぞれ、図２Ａの駐車場所２３０、２３２、２３４、２３６、駐車禁止ゾーン２４０、私道２５０、路肩２６０、２６２、および車線２７０、２７２の地物の各々に対する２次元または３次元のエリアに対応する。
【００３１】
これらの停止領域の各々は、地図情報において直接的に、または特定の時間制限に関連付けられた特定のタイプとして間接的に警告されることによって、特定の時間制限に関連付けられ得る。これらの時間制限は、車両を領域に停止させる許容可能な時間量に対応し得る。これらの時間制限は、それゆえ、所与の地点における停止に対する合法および／または社会的に許容可能な時間量に対応し得る。例として、指定された駐車場所について、時間制限は、午前２時〜午前６時は駐車禁止、１または２時間駐車、１５分駐車などの、その駐車場のルールに対応し得る。以下の表１は、図２Ｂの領域に対する例示的な時間制限を表し、排他的な限定であるとも、このような時間制限のその他の方法による限定ともみなされるべきではない。
【表１】
0006983304.tif 000002
【００３２】
いくつかの例では、これらの時間制限は状況次第であり得る。言い換えると、現在の交通条件は、これらの時間制限を短縮および／または拡大し得る。例えば、１０秒の時間制限より長く車線２７０’に停止することは、別の車両などの他の物体の邪魔にならない限り、適切であり得る。邪魔され得る別の車両（すなわち、別の車両が後ろから車両１００に接近しているため）が知覚システムによって検出されると、１０秒の時間制限が開始し得る。
【００３３】
当然ながら、「渋滞時ここを空けておくこと」または「交差点での停止禁止」エリア、交差点、横断歩道、スピードバンプ、または鉄道線路などの、これらの停止領域のうちの少なくとも特定のものは、乗客が車両に乗る、または車両を降りることを可能にするには適切でなく、それゆえ、乗客が車両に乗る、または車両を降りることを可能にするために車両が決して停止すべきではない、「立ち入り禁止」停止領域であり得る。このような例では、時間制限は、ゼロ秒に設定されてもよい。
【００３４】
詳細な地図情報は、本明細書では画像ベースの地図として表されているが、地図情報は、必ずしも地図ベースである必要はない（例えば、ラスタ）。例えば、詳細な地図情報は、道路、車線、交差点、およびこれらの地物の間の接続などの情報の、１つ以上の道路グラフまたはグラフネットワークを含んでもよい。各地物は、グラフデータとして記憶されてもよく、地理上の地点などの情報に関連付けられてもよく、他の関連する地物に連結されているかいないかにかかわらず、例えば、停止標識は、道路および交差点などに連結されてもよい。いくつかの例では、関連付けられたデータは、特定の道路グラフ地物の効率的な参照を可能にする、道路グラフのグリッドベースのインデックスを含んでもよい。
【００３５】
図３Ａ〜図３Ｄは、車両１００の外観図の例である。確認できるように、車両１００は、前照灯３０２、ウィンドシールド３０３、尾灯／方向指示器灯３０４、後部ウィンドシールド３０５、ドア３０６、側視ミラー３０８、タイヤおよび車輪３１０、および方向指示器／駐車灯３１２などの、通常の車両の多くの特徴を含む。前照灯３０２、尾灯／方向指示器灯３０４、および方向指示器／駐車灯３１２は、信号伝達システム１６６に関連付けられ得る。照明バー３０７がまた、信号伝達システム１６６に関連付けられ得る。ハウジング３１４は、知覚システム１７２のＬＩＤＡＲセンサ、ソナーデバイス、レーダユニット、カメラなどの、１つ以上のセンサを収容し得るが、このようなセンサはまた、車両の他のエリアに同様に組み込まれてもよい。
【００３６】
車両１００の１つ以上のコンピューティングデバイス１１０はまた、例えば無線ネットワーク接続１５６を使用して、他のコンピューティングデバイスとの間で情報を受信または転送し得る。無線ネットワーク接続は、例えば、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ  ＬＥ、ＬＴＥ、セルラ、ニアフィールド通信などと、以上の様々な組み合わせと、を含み得る。図４および図５は、ネットワーク４６０を介して接続された、複数のコンピューティングデバイス４１０、４２０、４３０、４４０およびストレージシステム４５０を含む例示的なシステム４００の、それぞれ絵図および機能図である。システム４００はまた、車両１００と、車両１００と同様に構成され得る車両１００Ａと、を含む。簡単にするために、少数の車両およびコンピューティングデバイスが表されているが、通常のシステムはずっと多くのものを含み得る。
【００３７】
図４に示すように、コンピューティングデバイス４１０、４２０、４３０、４４０の各々は、１つ以上のプロセッサ、メモリ、データ、および命令を含み得る。このようなプロセッサ、メモリ、データ、および命令は、コンピューティングデバイス１１０の１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０、データ１３４、および命令１３２と同様に構成され得る。
【００３８】
ネットワーク４６０および介在するノードは、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ  ＬＥ、インターネット、Ｗｏｒｌｄ  Ｗｉｄｅ  Ｗｅｂ、イントラネット、仮想プライベートネットワーク、広域ネットワーク、ローカルネットワーク、１つ以上の会社が私有する通信プロトコルを使用するプライベートネットワーク、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、ＷｉＦｉおよびＨＴＴＰ、および以上の様々な組み合わせなどの、短距離通信プロトコルを含む、様々な構成およびプロトコルを含み得る。このような通信は、モデムおよび無線インターフェースなどの、他のコンピューティングデバイスとの間でデータを伝送することが可能な任意のデバイスによって容易化され得る。
【００３９】
一例では、１つ以上のコンピューティングデバイス１１０は、他のコンピューティングデバイスとの間でデータを受信、処理、および伝送する目的でネットワークの種々のノードと情報を交換する複数のコンピューティングデバイス、例えば、ロードバランシングされたサ−バファームを含んでもよい。例えば、１つ以上のコンピューティングデバイス４１０は、ネットワーク４６０を介して、車両１００の１つ以上のコンピューティングデバイス１１０、または車両１００Ａの同様のコンピューティングデバイス、さらにはクライアントデバイス４２０、４３０、４４０と通信することが可能である１つ以上のサーバコンピューティングデバイスを含んでもよい。例えば、車両１００および１００Ａは、サーバコンピューティングデバイスから様々な地点に派遣され得る車両隊の一部であってもよい。これに関連して、隊の車両は、サーバコンピューティングデバイスに、車両のそれぞれの測位システムによって提供される地点情報を定期的に送信してもよく、１つ以上のサーバコンピューティングデバイスは、車両の地点を追跡してもよい。
【００４０】
加えて、サーバコンピューティングデバイス４１０は、ネットワーク４６０を使用して、ユーザ４２２、４３２、４４２などのユーザへ、コンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０のディスプレイ４２４、４３４、４４４上に、情報を伝送および提示してもよい。これに関連して、コンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０を、クライアントコンピューティングデバイスとみなし得る。
【００４１】
図５に示すように、各クライアントコンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０は、ユーザ４２２、４３２、４４２による使用を意図されたパーソナルコンピューティングデバイスであり、通常、１つ以上のプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、データおよび命令を記憶したメモリ（例えば、ＲＡＭおよび内部ハードディスク）、ディスプレイ４２４、４３４、４４４などのディスプレイ（例えば、スクリーンを有するモニタ、タッチスクリーン、プロジェクタ、テレビ、または、情報を表示するように動作可能である他のデバイス）、およびユーザ入力デバイス４２６、４３６、４４６（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーン、またはマイクロホン）、を含むパーソナルコンピューティングデバイスと接続されて使用される構成要素のすべてを有し得る。クライアントコンピューティングデバイスはまた、ビデオストリームを記録するカメラ、スピーカ、ネットワークインターフェースデバイス、および、これらの要素を互いに接続するために使用される構成要素のすべてを含み得る。
【００４２】
クライアントコンピューティングデバイス４２０、４３０、および４４０は各々、大型のパーソナルコンピューティングデバイスを含み得るが、それらクライアントコンピューティングデバイスは、これに代えて、インターネットなどのネットワークを介してサーバとデータを無線により交換することが可能なモバイルコンピューティングデバイスを含んでもよい。ほんの一例を挙げると、クライアントコンピューティングデバイス４２０は、携帯電話か、または、無線対応のＰＤＡ、タブレットＰＣ、ウェアラブルコンピューティングデバイスもしくはシステム、または、インターネットまたは他のネットワークを介して情報を取得することが可能であるネットブックなどのデバイスであってもよい。別の例では、クライアントコンピューティングデバイス４３０は、図４に腕時計として示す、ウェアラブルコンピューティングシステムであってもよい。例として、ユーザは、小型キーボード、キーパッド、マイクロフォンを使用して、カメラによる視覚信号、またはタッチスクリーンを使用して、情報を入力してもよい。
【００４３】
いくつかの例では、クライアントコンピューティングデバイス４４０は、ユーザ４２２および４３２などのユーザにコンシェルジュサービスを提供するようにアドミニストレータによって使用されるコンシェルジュワークステーションであってもよい。例えば、コンシェルジュ４４２は、さらに詳細に後述するように、車両１００および１００Ａの安全な動作とユーザの安全とを確保するために、コンシェルジュワークステーション４４０を使用して、電話通話またはオーディオ接続を介して、ユーザのそれぞれのクライアントコンピューティングデバイスまたは車両１００もしくは１００Ａを通じてユーザと通信してもよい。図４および図５には単一のコンシェルジュワークステーション４４０のみを示すが、通常のシステムに、任意の数のこのようなワークステーションが含まれてもよい。
【００４４】
ストレージシステム４５０は、より詳細に後述するように、様々なタイプの情報を記憶し得る。本明細書に記載された特徴の一部またはすべてを実行するために、この情報は、１つ以上のサーバコンピューティングデバイス４１０などのサーバコンピューティングデバイスによって取り出されるか、または他の方法でアクセスされ得る。例えば、情報は、１つ以上のサーバコンピューティングデバイスに対してユーザを識別するために使用され得るクレデンシャル（例えば、慣用の１要素認証の場合にはユーザネームおよびパスワード、さらには、ランダム識別子、生体認証などの多要素認証で通常使用される他のタイプのクレデンシャル）などの、ユーザアカウント情報を含んでもよい。ユーザアカウント情報はまた、ユーザネーム、連絡先情報、ユーザのクライアントコンピューティングデバイス（または、同じユーザアカウントを有する複数のデバイスが使用される場合には複数のデバイス）の識別情報、さらには、後述するように、年齢情報、健康情報、および、ユーザが車両に乗る、または車両を降りるのにどのくらいの時間がかかったかに関するユーザ履歴情報などの、個人情報を含んでもよい。
【００４５】
記憶システム４５０はまた、地点間のルートを生成および推定するためのルーティングデータを記憶し得る。例えば、ルーティング情報を使用して、第１の地点の車両が第２の地点に到達するのにどのくらいかかるかを推定してもよい。これに関連して、ルーティング情報は、必ずしも上述した詳細な地図情報ほど詳細ではないが、道路と、さらには、方向（一方通行、両側通行など）、方位（北、南など）、速度制限などのそれらの道路に関する情報と、さらには、想定される交通条件を識別する交通情報と、を含む地図情報を含んでもよい。
【００４６】
ストレージシステム４５０はまた、ユーザへの表示のためにクライアントコンピューティングデバイスに提供され得る情報を記憶し得る。例えば、ストレージシステム４５０は、車両が所与の乗車地点または行先地点に対して停止しやすいエリアを判定するための、予め定められた距離情報を記憶してもよい。ストレージシステム４５０はまた、後述するように、ユーザに表示され得るグラフィックス、アイコン、および他のアイテムを記憶してもよい。
【００４７】
メモリ１３０と同様に、ストレージシステム２５０は、ハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、書き込み可能メモリ、および読み出し専用メモリなどの、サーバコンピューティングデバイス４１０によってアクセス可能な情報を記憶することが可能な任意のタイプのコンピュータ化されたストレージとすることができる。加えて、ストレージシステム４５０は、同じまたは異なる地理上の地点に物理的に配置され得る複数の異なるストレージデバイスにデータが記憶される分散ストレージシステムを含んでもよい。ストレージシステム４５０は、図４に示すように、ネットワーク４６０を介してコンピューティングデバイスに接続されてもよく、および／またはコンピューティングデバイス１１０、４１０、４２０、４３０、４４０などのうちの任意のものに直接接続されるか、または組み込まれてもよい。
【００４８】
例示的な方法
上述した、および図面に例解した動作に加えて、様々な動作をここで記載する。以下の動作が後述する順序のとおりに実行される必要がないことを理解されたい。むしろ、様々なステップを異なる順序で、または同時に処理することができ、また、ステップを追加または省略してもよい。
【００４９】
一態様では、ユーザは、車両を要求するためのアプリケーションをクライアントコンピューティングデバイスにダウンロードし得る。例えば、ユーザ４２２および４３２は、直接、ウェブサイトまたはアプリケーションストアからクライアントコンピューティングデバイス４２０および４３０に、電子メールでリンクを介してアプリケーションをダウンロードしてもよい。例えば、クライアントコンピューティングデバイスは、ネットワークを介してアプリケーションを求める要求を、１つ以上のサーバコンピューティングデバイス４１０に伝送し、応答でアプリケーションを受信してもよい。アプリケーションは、クライアントコンピューティングデバイスでローカルにインストールされ得る。
【００５０】
ユーザは、次いで、自分のクライアントコンピューティングデバイスを使用して、アプリケーションにアクセスし、車両を要求し得る。例として、ユーザ４３２などのユーザは、クライアントコンピューティングデバイス４３０を使用して、車両を求める要求を１つ以上のサーバコンピューティングデバイス４１０に送信してもよい。この一環として、ユーザは、乗車地点、行先地点、および、場合によっては、車両が停止することができるサービスエリア内のどこかの１つ以上の中間停止地点を識別してもよい。
【００５１】
これらの乗車地点および行先地点は、予め定義され得る（例えば、駐車場の特定のエリアなど）か、または単に車両のサービスエリア内の任意の地点であり得る。例として、乗車地点を、ユーザのクライアントコンピューティングデバイスの現在地に既定することができ、ユーザによってユーザのクライアントデバイスに入力することができる。例えば、ユーザは、住所または他の地点情報を入力するか、または地図上の地点を選択して、乗車地点を選択してもよい。ユーザが乗車地点および／または行先地点のうちの１つ以上を選択すると、クライアントコンピューティングデバイス４２０は、その地点または複数の地点を、集中ディスパッチシステムの１つ以上のサーバコンピューティングデバイスに送信し得る。応答において、サーバコンピューティングデバイス４１０などの１つ以上のサーバコンピューティングデバイスは、例えば可用性およびユーザに対する近接度に基づいて、車両１００などの車両を選択し得る。サーバコンピューティングデバイス４１０は、次いで、ユーザを車両１００の乗客として割り当て、乗車させるために、選択された車両（ここでは車両１００）を割り当て乗客まで派遣し得る。このことは、車両のコンピューティングデバイス１１０に、割り当て乗客によって指定された乗車地点および／または行先地点と、さらには、クライアントコンピューティングデバイス４３０などのクライアントコンピューティングデバイスを認証するために車両１００のコンピューティングデバイス１１０によって使用できる情報と、を提供することを含み得る。
【００５２】
その後、コンピューティングデバイス１１０は、車両１００を、乗車地点に向けて操縦し、乗客を乗車させた後に、行先地点に向けて操縦し得る。図６は、地図情報２００に対応する道路の小区間を表現している。これに関連して、車線ライン６１０、６１２、６１４、６１６は、車線ライン２１０、２１２、２１４、２１６に対応し、縁石６２０、６２２、６２４、駐車場所６３０、６３２、６３４、６３６は、駐車場所２３０、２３２、２３４、２３６に対応し、駐車禁止ゾーン６４０は、駐車禁止ゾーン２４０に対応し、私道６５０は、私道２５０に対応し、路肩エリア６６０、６６２は、路肩エリア２６０、２６２に対応し、車線６７０、６７２は車線２７０、２７２に対応する。この例では、車両１００は、車線６７０内にあり、乗客の乗車地点または降車地点のいずれかに対応する地点６８０に接近している。
【００５３】
車両が乗車地点または降車地点から、５０メートルまたはそれより大きいか、もしくは小さいかなどの、予め定められた距離内になると、コンピューティングデバイス１１０は、停止して乗客が車両に乗る、または車両を降りるための場所を探し始め得る。このことを行うために、車両のコンピューティングデバイスは、まず、乗客が車両に乗る、または車両を降りるためにどのくらいの時間を必要とするかに対応する時間を推定し得る。それゆえ、このことは、乗客が乗降する（または、乗車のために車両に乗る場合には、乗客が車両に物理的に到着および／または到達する）のを待つために車両をどのくらいの時間停止させる必要があるかに対応し得る。
【００５４】
停止するための推定時間は、ベースラインまたは最小時間量を含み得る。上述したように、最小時間量は、車両が乗客を乗車させているか、または乗客を降車させているかに応じて異なり得る。例えば、乗客が車両のドアを開け、車両に乗り、着席し、シートベルトを安全につなぎ、ドアを閉め、車両の自動運転モードを開始する（例えば、ボタンを押す）ことは、シートベルトを外し、ドアを開け、車両を降り、ドアを閉めることよりも長い時間がかかり得る。例として、車両に乗るには１０秒かかるが、車両を降りるには５秒しかかからないことが想定され得る。それゆえ、乗車に対するベースラインは１０秒であり得るが、降車に対するベースラインは５秒だけであり得る。
【００５５】
その場合に、コンピューティングデバイス１１０は、追加の時間要因を識別し得る。各追加時間要因に対して、要因のタイプに基づいて、最小時間量に少量の追加時間が加算され得る。これは、年齢情報または健康情報（すなわち、乗客が虚弱であるかどうか）などの、乗客によってアプリケーションに提供される情報を含むことができ、その情報は、乗客がどのくらい早くまたは遅く移動することが想定されるかを示し得る。過去に、車両（複数可）に到達して乗るのに、および車両（複数可）を降りるのにどのくらいの時間がかかったか、または乗客が通常どのくらい遅れるか、などの、サービスについての乗客自身の履歴がまた、考慮され得る。要因はまた、乗客の総数、箱またはバッグなどの荷物の数、車両のトランクまたは他の貨物室に置く必要があるバッグがあるかどうか、他の乗客の年齢または健康、または、車両が移動を開始することができるまでに乗客が車両に子供安全シート（チャイルドシート）を設置する必要があるかどうかなどの、特定の行程に対してユーザによって提供される情報を含み得る。これに関連して、停止するための合計時間は、識別される各追加要因の時間の和であり得る。例えば、各追加乗客に５秒が、年配のまたは虚弱な各乗客にはさらに５秒が、各バッグにつき３秒が、各こども安全シートの設置に３分が、加算されてもよい。
【００５６】
また、乗車地点に関連する他の要因を使用して推定時間を決定し得る。例えば、停止するための正確な推定時間を決定するために、候補場所と乗車地点との間の距離に基づいて追加時間が加算されてもよい。この追加時間は、平均的な歩速で歩く距離をカバーするのに人がどのくらいの時間を想定されるかに基づいて決定され得る。
【００５７】
これに加えて、またはこれに代えて、過去の同様の時刻における特定の乗車地点からの既知の交通または輻輳情報が、要因として使用されてもよい。例として、学校が終了する、週間の特定の時刻に特定の近隣が混雑する場合があり、または、列車のスケジュールに応じて毎時間に数分間だけ列車駅が混雑する場合がある。これらの時間の間、想定される輻輳に基づく推定時間に、１０秒またはそれより長いか、もしくは短い、追加時間が加算され得る。したがって、この追加時間は、人々または車両の群れに起因して、乗客が車両に到達するのに必要な追加時間を考慮に入れ得る。例えば、これは、列車駅またはバス停などの通過地点において特に関連してもよく、通過地点は、通過地点のスケジュールに関連する特定の時刻にのみ混雑し得る。列車またはバスが遅れて走行している場合に、追加時間が加算され得る。上述したように、この輻輳および通過スケジュール（列車、バスなど）情報が、地図情報に記憶され、コンピューティングデバイス１１０によって新たな情報が受信されると更新されてもよい。
【００５８】
これに加えて、またはこれに代えて、この輻輳および通過スケジュール情報を使用して、対応する閾値の時間量、または候補場所のうちの任意のものに対する閾値の時間量に関連付けられたタイプを調整してもよい。例えば、通過地点の例に戻り、１つ以上の異なるタイプの候補場所に対する、対応する閾値の時間量を減少させてもよい。言い換えると、輻輳（車両または人々による）に起因して、乗客が車両に乗る、または車両を降りるのにより長い時間がかかりそうな場合、車両があまり望ましくない地点に停止する可能性を低減するために、より厳しい閾値が使用されてもよい。
【００５９】
次いで、推定値を使用して、車両を停止させ、かつ乗客が乗降することを可能にするための適切な場所を決定し得る。例えば、車両のコンピューティングデバイスは、乗客（識別済みおよび／または乗客のクライアントデバイスが認証済み）および／または乗車地点からある距離内に停止するための候補場所のリストを識別し得る。車両のコンピューティングデバイスはまた、このリストを、利用可能な場所（すなわち、開いている駐車場所、空いている路肩など）に制限し得る。図６に戻り、車両１００が地点６８０から予め定められた距離内にあるものとし、車両１００が車線６７０内にある場合、コンピューティングデバイスは、停止するための候補場所として、駐車場所６３０および６３６、さらには駐車禁止ゾーン６４０を識別し得る。駐車場所６３２および６３４は、これらの駐車場所が他の車両によって現在占有されていることに起因してリストから除外され得る。加えて、路肩エリア６６０および６６２、さらには入口６５０の場合は、車両１００が車線６７２を走行していることを必要とする。言い換えると、これらのエリアは、車両を停止させるための「利用可能な」場所とみなされなくてもよい。
【００６０】
上述したように、各候補場所は、対応する閾値の時間量、または閾値の時間量に関連付けられたタイプに関連付けられ得る。次いで、閾値の時間量が推定時間と比較されて、もしあれば候補場所のリストの場所のいずれが車両を停止させるのに適切であるかを識別し得る。図２Ｂに戻り、駐車場所６３０、６３６および駐車禁止ゾーン６４０は、駐車場所２３０、２３６および駐車禁止ゾーン２４０に対応する。これらの地図地物は、領域２３０’、２３６’および２４０’に対応し、その各々は関連付けられた時間制限を有する。次いで、これらの時間制限が推定時間と比較されて、もしあれば、車両を停止させるための候補場所のうちのいずれが適切であるかどうかを判定し得る。推定時間が、停止するための所与の候補場所に対する時間制限よりも大きい場合、停止するためのこの所与の候補場所は、車両を停止させるのに適切な場所とみなされない。これに関連して、リストをフィルタリングして不適切な場所を消去してもよく、新たなリストを生成してもよい。例えば、車両が地点６８０に停止するための推定時間が２分である場合、領域２４０’を介して１分の関連付けられた時間制限を有する駐車禁止ゾーン６４０は、車両が停止するための適切な地点でなくてもよい。これに関連して、駐車禁止ゾーン６４０を候補場所のリストからフィルタリングまたは消去してもよい。
【００６１】
フィルタリングおよび／または消去後に唯一の適切な地点がリストに含まれている場合、コンピューティングデバイス１１０は、次いで、車両を操縦してこの最良の場所に停止させ得る。複数の適切な場所が存在する場合、コンピューティングデバイス１１０は、候補場所のリストの各場所での停止についてコスト分析を行い得る。このコスト分析は、複数の要因に基づいて、候補場所のリストの場所の各々での停止に対するコストを確定することと、コスト値を足し合わせて合計コストを決定することと、を含み得る。例として、複数の要因は、（乗車について）その場所が乗客のＧＰＳ座標からどのくらい遠いと考えられるか（遠すぎるとコスト値が高くなり得る）、その場所が乗車地点または降車地点からどのくらい遠いか（遠すぎるとコスト値が高くなり得る）、その場所のタイプ（消火栓は駐車場よりもコスト値が高い、車線内の停止は、社会的負担または乗客の不快感に関するコストがかかり得る）、および各推定時間が対応する閾値の時間量にどのくらい近いか（近すぎるとコスト値が高くなり得る）を含んでもよい。車両を「街中に」移動させる、および停止するための「より良い」場所を見つけるためのコスト値もまた決定され、合計のコスト評価に含められ得る。例えば、コンピューティングデバイス１１０が想定する、車両が止まりながら外出して車両に出会う乗客を待つ時間よりも、周回するのにかかる時間が短い場合（車両が早く到着したときなど）、周回のコストは待機のコストよりも高くてもよい。
【００６２】
次いで、候補場所のリスト内の各場所に対する合計コストの評価を使用して、車両を停止させるための最良の場所を識別し得る。例えば、高いコストが上述の例におけるように「悪い」とすると、最低のコストの場所は、車両を停止させるための「最良の」場所として識別されてもよい。コンピューティングデバイスは、次いで、車両を操縦して、この最良の場所に停止させ得る。図６の例に戻り、駐車場所６３０は、駐車場所６３６よりも低い合計コストの評価を有することができ、それは駐車場所６３０のほうが地点６８０に近いためである。これに関連して、コンピューティングデバイス１１０が車両１００を駐車場所６３０に停止させて、乗客が車両に乗る（乗車の場合）、または車両を降りる（降車の場合）ことを可能にしてもよい。
【００６３】
推定された時間量が、候補場所のすべてに対する、対応する閾値の時間量よりも大きい、および／または停止するための利用可能な場所が全く存在しない（言い換えると、車線内の停止は、安全でも、適切でも、利用可能でもない）など、あまりないいくつかの場合において、コンピューティングデバイスは、車両を停止させるための場所を全く識別することができない場合がある。このような場合には、コンピューティングデバイスは、車両を「街中に」操縦することを試行し、あるいは乗車地点または降車地点を通過し、その後、乗車地点または降車地点に帰還するために車両を操縦してもよい。他の例では、時間制限を、例えば１０秒、またはそれより長くもしくは短く増加させることによって調整してもよい。この調整は、特定のタイプの領域のみに制限されてもよく、例えば、鉄道線路上での停止に対する時間制限は、決してゼロより大きく増加されなくてもよい。
【００６４】
同時に、乗客のクライアントコンピューティングデバイスに、車両が、停止して乗客を待つための適切なスポットを見つけることに困っているとの通知を送信し得る。その場合に、通知は、乗客が新たな地点を識別する、および／または車両に街中を走行して戻るように求めることを可能にし得る。言い換えると、乗客は、どのようにして問題に最もうまく対処するかを決める選択肢が与えられ得る。乗客は、乗客のクライアントコンピューティングデバイスに自分の好み（および必要であれば新たな地点）を入力し、それがコンピューティングデバイス１１０に送信され得る。コンピューティングデバイス１１０は、次いで、乗客の好みに応じて車両を制御し得る。
【００６５】
これに加えて、またはこれに代えて、街中に操縦する、および／または通知を送信するために、乗客は、自分のクライアントコンピューティングデバイスを使用して、乗客が「現在」乗車する準備ができていることを示すことが可能であり得る。このことは、乗客が、例えば、建物の外で、および建物の中にいるのとは反対に縁石のそばで、または乗車地点に向けて移動し続けて（すなわち、徒歩で、バスで、列車でなど）、準備して待っていることを意味し得る。このことを使用して、推定時間を訂正し、フィルタリング済みまたは消去済みの候補場所を実効的に「再有効化」または「再リスト化」してもよい。
【００６６】
本明細書に記載された特徴は、自律型車両のコンピューティングデバイスが、乗客を乗車または降車させるために車両を停止させるべき場所を、より良くかつより安全に決定することを可能にし得る。このことは、延いては、他の交通の邪魔および迷惑になることもなく、乗客に対するより良いかつより安全な決定を可能にし得る。
【００６７】
図７は、コンピューティングデバイス１１０の１つ以上のプロセッサ１２０などの１つ以上のプロセッサによって実行され得る流れ図７００である。この例では、ブロック７１０において、乗客を乗車または降車させる地点に向けて、車両が操縦される。ブロック７２０において、乗客が車両に乗る、または車両を降りるための時間量が推定される。ブロック７３０において、車両が地点から予め定められた距離になると、車両を停止させるための候補場所セットが決定される。ブロック７４０において、候補場所セットの各場所に対して、対応する閾値が決定される。ブロック７５０において、候補場所セットの各場所に対して、推定された時間量が、対応する閾値と比較される。ブロック７６０において、比較に基づいて、候補場所セットの特定の場所が識別され、ブロック７７０において、特定の場所にある車両が、乗客が車両に乗る、または車両を降りることを可能にする。
【００６８】
別段の断りがない限り、以上の代替例は、相互に排他的ではないが、特有の利点を達成するために様々な組み合わせで実装されてもよい。これらおよび他の変形例と上述した特徴の組み合わせとが、特許請求の範囲によって規定される主題から逸脱することなく利用され得るため、以上の実施形態の説明は、特許請求の範囲によって規定される主題を限定する目的ではなく、例解する目的であると捉えるべきものである。加えて、本明細書に記載した例の提供と、さらには「など（ｓｕｃｈ  ａｓ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」などのように言い表された項と、は特定の例に対する特許請求の範囲の主題を限定するものと解釈するべきものではなく、むしろ、その例は、多くの可能な実施形態のうちの単なる１つを例解することを意図されている。さらに、異なる図面における同じ参照番号は、同じまたは同様の要素を識別し得る。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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