(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
柱状のマガジン本体に外挿された複数のＯリングのうち、上方移動によって送出位置に移動された最上段のＯリングを一つずつ取り出す把持ヘッドを備えるＯリング供給装置であって、
前記把持ヘッドは、
前記最上段のＯリングの上縁に当接する当接部と、
当該当接部に当接した前記最上段のＯリングと当該最上段のＯリングの直下に位置する直下のＯリングとの間に挿入される挿入部と、
前記当接部に当接した状態の前記最上段のＯリングを挟持する挟持部とを備える、ことを特徴とするＯリング供給装置。
【請求項２】
前記Ｏリング供給装置は、
前記把持ヘッドを支持する移動ユニットをさらに備え、
前記移動ユニットは、
前記把持ヘッドを上下方向に移動可能に支持する、ことを特徴とする請求項１に記載のＯリング供給装置。
【請求項３】
前記把持ヘッドは、前記送出位置と前記送出位置より下方の待機位置とに移動可能に前記移動ユニットに支持され、
前記移動ユニットは、
前記送出位置の前記把持ヘッドを検出する把持ヘッド検出手段を備える、
ことを特徴とする請求項２に記載のＯリング供給装置。
【請求項４】
前記挟持部は、前記Ｏリングを把持する一対の挟持片を備え、
前記把持ヘッドは、前記一対の挟持片を水平方向に移動させて、前記一対の挟持片によって、前記当接部に前記上縁が当接した状態の前記最上段のＯリングを把持する挟持機構を備える、請求項２又は請求項３に記載のＯリング供給装置。
【請求項５】
前記移動ユニットは、前記把持ヘッドを吊り下げ支持する支持プレートを備え、
前記把持ヘッドは、前記挟持部を支持する支持体と、前記支持プレートと係合する係合部材とを備える、請求項４に記載のＯリング供給装置。
【請求項６】
前記一対の挟持片は、前記送出位置の前記Ｏリングの径方向内側に配置される内側挟持片と、当該径方向外側に配置される外側挟持片とを備え、
前記当接部は、前記内側挟持片に設けられる、請求項４に記載のＯリング供給装置。
【請求項７】
前記一対の挟持片は、相互に近接離間移動可能に設置されており、
前記外側挟持片は、両挟持片の近接離間移動を可能にするべく、前記当接部の水平方向への移動を許容する挿通穴を備える、請求項６に記載のＯリング供給装置。
【請求項８】
前記挿入部は、下向きに延びる前記外側挟持片の先端部に前記内側挟持片側に向けて突出して設けられている、請求項６又は請求項７に記載のＯリング供給装置。
【請求項９】
前記支持体は、前記一対の挟持片を支持するスライドベースを備え、
前記一対の挟持片は、前記スライドベースに、相互に近接離間移動可能に設置されている、
請求項５に記載のＯリング供給装置。
【請求項１０】
前記把持ヘッドは、前記Ｏリングの周方向にお互いが間隔を空けて複数設けられ、
各把持ヘッドの前記一対の挟持片は、それぞれ、放射方向に移動可能である、請求項４から請求項９のいずれか一項に記載のＯリング供給装置。
【請求項１１】
前記移動ユニットは、前記把持ヘッドを吊り下げ支持する支持プレートを備え、 
前記把持ヘッドは、複数設けられ、
当該複数の把持ヘッドの前記内側挟持片および前記外側挟持片は、前記移動ユニットの前記支持プレートに対して、水平移動可能に設置されており、
各把持ヘッドは、前記内側挟持片が前記外側挟持片に近接移動して、当該各把持ヘッドに対応する前記Ｏリングの位置を挟持する、請求項６に記載のＯリング供給装置。
【請求項１２】
前記送出位置へ移動中の前記最上段のＯリングの上縁が前記当接部に当接し、前記Ｏリングの移動に伴って前記送出位置に移動された前記把持ヘッドを前記把持ヘッド検出手段が検出することで前記挿入部を前記最上段のＯリングと当該最上段のＯリングの直下に位置する直下のＯリングとの間に挿入させ、前記挟持部により前記最上段のＯリングを挟持することを特徴とする請求項３に記載のＯリング供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｏリング供給装置及びＯリング供給方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
Ｏリングは各種製品の接触部における流体の漏れ防止等の目的で広く用いられている。
各種製品の製造工程においてＯリングを供給する装置としては、例えば、多数のＯリングが保持された柱状のマガジンから順次Ｏリングを取出して所望の位置に供給する装置がある（特許文献１参照）。
この供給装置では、マガジンの軸方向に沿って移動する可動部材によって取出し位置まで移動されたＯリングを吸着ヘッドで取り出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１１１０１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述したような装置では、取出し位置にＯリングを1つ送り出した後、吸着ヘッドなどの取出手段で、送り出されたＯリングを搬送する。Ｏリングの径には公差があり、マガジン本体との摩擦力も一定ではない。このため、Ｏリングを下方から押し上げて取出し位置に送り出す際に、Ｏリングが傾いて送り出される場合や、マガジン本体との摩擦力の影響でＯリングの一部が変形し、形状が復元する際の弾性復元力でＯリングがマガジンから飛び出す場合などがある。
【０００５】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、Ｏリングを取出し位置に送り出す際の傾きや、取出し位置に送り出されたＯリングを取り出す際の飛び出しなどを防止することができるＯリング供給装置及びＯリング供給方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本出願に係る発明は、複数のＯリングが外挿される柱状のマガジン本体から最上段のＯリングを一つずつ取り出す把持ヘッドを備えるＯリング供給装置であって、
前記把持ヘッドは、前記最上段のＯリングが当接される当接部と、当該当接部に当接した前記最上段のＯリングと当該最上段のＯリングの直下に位置する直下のＯリングとの間に挿入される挿入部と、前記当接部に当接した状態の前記最上段のＯリングを挟持する挟持部とを備える、ことを特徴とするＯリング供給装置である。
【０００７】
そして、前記把持ヘッドは、前記当接部に位置する前記Ｏリングを検出する検出手段をさらに備え、前記挟持部は、前記Ｏリングを把持する一対の挟持片を備え、前記把持ヘッドは、前記挟持片を水平方向に移動させて、前記一対の挟持片で前記Ｏリングを把持する挟持機構を備える。
【０００８】
また、複数のＯリングが外挿される柱状のマガジン本体から最上段のＯリングを一つずつ取り出す把持ヘッドを備え、当該把持ヘッドは、前記最上段のＯリングが当接する当接部と、前記最上段のＯリングと当該最上段のＯリングの直下に位置する直下のＯリングとの間に挿入される挿入部と、前記最上段のＯリングを挟持する挟持部と、前記把持ヘッドを水平方向および鉛直方向に移動させる移動ユニットとを備えている、Ｏリング供給装置のＯリング供給方法であって、前記把持ヘッドを、前記最上段のＯリングを把持する把持位置に移動させるヘッド搬入工程と、前記把持位置の前記把持ヘッドの前記当接部に当接された前記最上段のＯリングを前記挟持部で挟持する挟持工程と、前記当接部に当接された前記最上段のＯリングと前記直下のＯリングとの間に前記把持ヘッドの挿入部を挿入する挿入工程と、前記把持位置の前記把持ヘッドを前記移動ユニットで上方に移動させて、当該把持ヘッドに挟持された前記最上段のＯリングを前記マガジン本体から取り出す搬出工程と、を備える。
【０００９】
また、前記挟持部は、前記Ｏリングを把持する一対の挟持片を備えており、前記挟持工程は、前記当接部に当接された前記Ｏリングを、前記当接部との接触状態を維持しつつ前記一対の挟持片によって挟持する工程である。
【００１０】
また、前記挿入工程は、前記把持ヘッドの挟持部に挟持された前記最上段のＯリングと、前記マガジン本体に対して押し付け保持された前記直下のＯリングとの間に前記挿入部を挿入し、両Ｏリングを離間させ、前記搬出工程は、前記直下のＯリングから離間された前記最上段のＯリングを取り出す。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係るＯリング供給装置及びＯリング供給方法によれば、最上段のＯリングを取出し位置に送り出す際の傾きや、取出し位置に送り出されたＯリングを取り出す際の飛び出しなどを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態のＯリング供給装置の構成を示す説明断面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面におけるＯリングマガジンの構成を示す平面断面図である。
【図３】図３（Ａ）は、図２のＢ−Ｂ線におけるマガジン本体の構造を示す矢視断面図であり、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）を基にして把持位置の内側挟持片を示した説明図であり、図３（Ｃ）は、図３（Ａ）を基に挟持位置の挟持部材を示した説明図である。
【図４】無端環状走行ユニットを示す正面図である。
【図５】図４において一点鎖線で示される囲み範囲Vを拡大して、最下段のＯリングに当接した送り部材及びその周辺を示す拡大断面説明図である。
【図６】Ｏリング供給装置の動作を説明するための説明図である。
【図７】Ｏリング供給装置の動作を説明するための説明図である。
【図８】Ｏリング供給装置の動作を説明するための説明図である。
【図９】Ｏリング供給装置の動作を説明するための説明図である。
【図１０】Ｏリング供給装置の動作を説明するための説明図である。
【図１１】Ｏリング供給装置の動作を説明するための説明図である。
【図１２】Ｏリング供給装置の動作を説明するための説明図である。
【図１３】Ｏリング供給装置の動作を説明するフローチャート図である。
【図１４】別の実施形態のＯリングマガジンの断面を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、本発明に係るＯリング供給装置について、図面を参照しつつ説明する。
図１に示されるように、Ｏリング供給装置1は、供給対象のＯリングRを保持するＯリングマガジン10と、Ｏリングマガジン10からＯリングRを取出して送り出す（搬送する）Ｏリング送出装置40とを備えている。
ここでは、まずＯリングマガジン10について説明し、次にＯリング送出装置40について説明する。
【００１４】
Ｏリングマガジン10は、柱状のマガジン本体11と、Ｏリングマガジン10に保持された複数のＯリングRの内、最下端のＯリングRzに下方から力を加えて押し上げる送り部材21と、マガジン本体11の溝12内に設置された無端環状走行ユニット30と、ベース部材100とを備えている。マガジン本体11はベース部材100上に載置され、ベース部材100に固定されている。
【００１５】
図１及び図２に示されるように、マガジン本体11は、供給対象のＯリングRが保持される部材であり、長手方向が鉛直方向Y（以下、長手方向Yと称することがある）に延びる状態で立設されている。図示されるように、Ｏリングマガジン10に多数のＯリングRを外挿することで、ＯリングRは上下方向に積層した状態でマガジン本体11に保持される。なお、図１の把持ヘッド50および移動ユニット60は、図２におけるＣ−Ｃ線での矢視側面図であり、また、図１のＯリングマガジン10は、図２におけるＤ−Ｄ線での矢視断面図である。
【００１６】
マガジン本体11は、円柱形状の部材に複数の溝12が形成された形状である。別言すれば、マガジン本体11の外周面11aには、長手方向に延びる複数の溝12が形成されている。
各溝12は、外周面に形成された長手方向Yに延びる開口12aと、マガジン本体１１の中心軸C側に形成された長手方向Yに延びる底部12bと、底部12bの両側に形成される壁部12c,12cとを備えている。
なお、マガジン本体11に形成されている溝12の数は、本実施例では１２である。各溝12の開口幅は同一であり、各溝12はマガジン本体11の外周面11aに等間隔で配置されている。なお、溝12の数は、２つ以上、好ましくは３つ以上であればよいが、各溝12内に設けられる後述する無端環状走行ユニット30がＯリングRを安定して保持できるのであれば、特に数を限定するものではない。マガジン本体11における溝12を除く部分がマガジン本体11の外周面11aを形成する。
図３（Ａ）に示されるように、マガジン本体11における一部の外周面11aの上端に窪み部13aが形成される。ここで言う“一部の外周面”とは、マガジン本体11の、後述する把持ヘッド50の挟持部材54の位置に対応する上端外周縁部分のことである。Ｏリングマガジン11に保持された環状のＯリングRのうち、Ｏリングマガジン11の上端部に位置するＯリングRは、リング内側が窪み部13aに対峙している。この窪み部13aに、後述のヘッド搬入工程（図１３参照）で後述の把持ヘッド50が把持位置に移動されたとき、把持ヘッド50の挟持部材54の内側挟持片54aが挿入される。
【００１７】
図２及び図４に示されるように、無端環状走行ユニット30は、各溝12内に設置されており、ユニット30の本体部であるホルダ31（31a,31b,31c）と、ホルダ31に軸支された上プーリ32及び下プーリ33と、両プーリ32,33の間に掛け渡されるベルト部材34と、を備えている。ホルダ31は、フレーム31cの長手方向両端部（図４中における上部および下部）に上部ホルダ31aおよび下部ホルダ31bが取り付けられる。フレーム31cへの上部ホルダ31aおよび下部ホルダ31bの取り付けは、例えば、ねじやボルトなどの締結手段35が挙げられる。上部ホルダ31aに上プーリ32が回転自在に軸支されており、下部ホルダ31bに下プーリ33が回転自在に軸支されている。両プーリ32,33は溝12の上端および下端部に位置するよう、両ホルダ31a,31bにおけるプーリ取付け位置（マガジン本体11の長手方向Yにおける位置）が調整されている。また、両プーリ32,33は、後述するベルト部材34の走行当接部34bがＯリングRに当接するよう、両ホルダ31a,31bにおけるプーリ取付け位置（マガジン本体11の径方向Zにおける位置）が調整されている。
【００１８】
それぞれのフレーム31cは、溝12におけるマガジン本体11の底部側において、マガジン載置台100に締結手段351を介して固定されている（図４参照）。これにより、各無端環状走行ユニット30はマガジン本体11に固定されている。
本実施形態のホルダ31は、上部ホルダ31a、下部ホルダ31bおよびフレーム31cで構成しているが、これらは一体に形成してもよい。
【００１９】
ベルト部材34は、上プーリ32及び下プーリ33に掛け渡される無端環状のベルト部材であり、例えば、リング状の丸ベルト（ゴム製、樹脂製）や、幅の狭いタイミングベルトなど、任意の無端環状ベルトを用いることができる。
上述したように、上プーリ32及び下プーリ33は回転自在であり、これらのプーリ32,33にベルト部材34を掛け渡すことで、ベルト部材34は両方向（図１中では上下方向）に走行自在である。したがって、ベルト部材34は、静摩擦力を超える走行方向Yの外力を受けると、その外力の向きに走行する。
なお、以下の説明では、ベルト部材34のうち、マガジン本体11の外周側に位置（露出）する部分を走行部34aと称する。また、走行部34aの内、ＯリングRと当接する部分（最外縁部分）を特に走行当接部34bと称する。
ベルト部材34の走行部34aは溝12の開口側に位置している。そして、ベルト部材34の走行当接部34bは、マガジン本体11の外周面11aと面一（ほぼ面一も含む）に位置している。ここで言う“ほぼ面一”とは、ベルト部材34の走行当接部34bが、外周面11aよりも径方向外方に若干突出している状態のことである。
したがって、Ｏリングマガジン10に外挿されたＯリングRは、ベルト部材34の走行当接部34bとマガジン本体11の外周面11aとに当接する（図2参照）。または、ＯリングRは、ベルト部材34の走行当接部34bのみに当接する。
【００２０】
一般に、溝12の無い円柱状のＯリングマガジンの外周にＯリングを外挿してセットした状態において、Ｏリングマガジンに保持された最下段のＯリングを下から押圧し、Ｏリングマガジンの長手方向上向きにＯリングを一斉に移動させようとすると、移動させたい向きとは反対向き、すなわち下向きの抗力F0（不図示）がＯリングに付加される。
ここで、本実施の形態のＯリングマガジン10は、マガジン本体11の外周に複数の溝12を設けているため（図２参照）、溝12無しのマガジン本体11と比べると、マガジン本体11とＯリングRとの接触面積が減少する。すなわち、Ｏリングマガジン10において、ＯリングRに実際に付加される下向きの抗力F1（図５参照）は、溝12無しのマガジン本体11の抗力F0と比較して小さくなる。
さらに、本実施の形態のＯリングマガジン10は、各溝12に走行自在なベルト部材34を設けている。Ｏリングマガジン10に保持されたそれぞれのＯリングRは、溝12の位置でベルト部材34にそれぞれ当接する。そして、ベルト部材34は溝12の長手方向に走行自在である。このため、ＯリングRは、Ｏリングマガジン10にセットされた状態を保持したまま、言い換えると各ＯリングRの相対位置関係を保持したまま、ベルト部材34によって長手方向に移動可能である。これによって、最下段のＯリングRzを下から押圧する力FP（図５参照）は、最下段のＯリングRzに対するＯリングマガジン10の下向きの抗力F1が減じれられ、実際の各ベルト部材34を移動（走行）させる力FR（＝FP−F1）となる。これにより、全てのＯリングRは、マガジン本体11に沿って、かつ、各ＯリングRの相対位置関係を保持したまま、ベルト部材34で移動（搬送）されることになるため、ＯリングRが隣接する上方側のＯリングRの上に乗り上げる“乗り上げ”が発生することはない。
なお、ＯリングRを長手方向Yに移動させる場合としては、例えば、後述の準備工程（図１３参照）において、多数のＯリングRをＯリングマガジン10にセットする場合や、後述の送り工程において、Ｏリングマガジン10にセットされたＯリングRを送り部材21によって上方に送り出す場合を挙げることができる。
【００２１】
また、ベルト部材34の上端側は、上述したように上プーリ32に掛けられている。したがって、ベルト部材34のうち走行部34aの上方の部分は、上プーリ32の外周の円弧形状に沿って掛け渡されている。各ベルト部材34の走行当接部34bを結んでなる円の直径は、上プーリ32の部分とそれ以外の部分とで異なり、上プーリ32の部分における円の直径は、それ以外の部分の円の直径よりも小さい。すなわち、ベルト部材34は上プーリ32の部分において縮径部34cを有する（図４参照）。
この縮径部34cがあると、後述の準備工程においてＯリングRをＯリングマガジン10に外挿する際、そのＯリングRをスムーズに拡径させることができる。
【００２２】
図５及び図６に示されるように、送り部材21は、マガジン本体11が挿通される開口22を備えた板部材で構成されている。
そして、送り部材21は、開口22をマガジン本体11に外挿して設けられており、マガジン本体11の長手方向Yに沿って移動可能である。
送り部材21は、開口22の内縁の上部に、マガジン本体11を取り囲む壁部23を備えている。壁部23の頂面（上面）は、Ｏリングマガジン10に保持されたＯリングRに当接する部位である。
ここで、図５は、図４において一点鎖線で示す囲み範囲Vを拡大した説明図であり、同図に示されるように、壁部23の頂面における内周側に、リング逃がし部としての傾斜部（面取り部）23aが設けられている。
頂面が平坦面の場合、Ｏリングの逃げがマガジン本体10の外側になる。このため、送り部材21が最下段のＯリングRzに当接した後、さらに送り部材21が上に移動すると、ＯリングRzの底部の一部が壁部23の頂面で押し潰されて変形し、径が広がって、その一段上（図５中における下から２段目）のＯリングRyに乗り上げる恐れがある。
頂面の外周側は平坦部23bとしたまま、内周側に傾斜部23a を設ける。この構成にすることで、壁部23の頂面（平坦部23b）により変形されたＯリングRzの底部の一部は、マガジン本体10と傾斜部23aとの間に逃げ込む。そして、このＯリングの逃げ込み部に、上に移動し続ける送り部材21の傾斜部23aが擦り上げるように当接する。その結果、最下段のＯリングRzは、その一段上のＯリングRyに当接している際、ＯリングRyの下に潜り込みつつＯリングRyを押し上げる。これによって、最下段のＯリングRzがその直上のＯリングRyの外側に乗り上げる“乗り上げ”が確実に防止される。
送り部材21とＯリングRとが当接した状態で、送り部材21が上方Yaに移動すると、送り部材21は当接したＯリングRをマガジン本体11の長手方向Yの上向きに押圧し、これにより、Ｏリングマガジン10に保持されたＯリングRはマガジン本体11の長手方向Yに沿って上方に移動する。
【００２３】
次に、Ｏリング送出装置40について説明する。
【００２４】
Ｏリング送出装置40は、送り部材21を長手方向Yに移動させる昇降ユニット41と、Ｏリングマガジン10に保持されたＯリングRのうち最上段のＯリングR1を把持する把持ヘッド50と、把持ヘッド50を移動させる移動ユニット60と、最上段のＯリングR1の一段下（図６中における上から２段目）のＯリングR2を保持する保持部材70とを備えている。
なお、昇降ユニット41、把持ユニット50及び移動ユニット60の駆動手段としては周知の駆動装置を用いることができるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００２５】
昇降ユニット41は、送り部材21の下方に配置されており、送り部材21の下端部に当接離間自在に設置されている。また、昇降ユニット41は、マガジン本体11の長手方向に移動可能に設置されている。したがって、昇降ユニット41を上昇させると、昇降ユニット41に当接した送り部材21が上方に移動し、送り部材21に当接しているＯリングRzおよびＯリングRzよりも上段に位置する残りのＯリングRが上向きに押圧され、上方に送られる。
【００２６】
把持ヘッド50は、棒状の支持体51及び支持体51の上部に係合される係合部材52によって、支持プレート61に吊り下げられている。
移動ユニット60は、把持ヘッド50を水平方向Xおよび鉛直方向Yに移動させることができる。移動ユニット60を作動させることで、把持ヘッド50を後述の把持位置（図１３参照）、把持位置の上方の上昇位置（図６の位置）及びＯリングRの搬送先位置（不図示）などに移動させることができる。なお、水平移動については、周知のスライド機構を用いることができ、上下動については周知のフローティング機構を用いることができるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００２７】
把持ヘッド50の支持体51は、支持プレート61に形成された支持穴62に挿通されており、支持体51の、支持プレート51から上方に突出した部分に係合部材52が係合される。これによって、支持プレート61に対して各支持体51が固定される。そして、支持体51は、その下端部に、後述する一対の挟持片54a,54bが取り付けられるスライドベース51aを備えている。挟持片54a,54bが挟持部材54を構成し、挟持部材54は支持プレート61の周方向に等間隔で複数個（例えば、３個）設けられる。そして、把持ヘッド50の挟持部材54は、スライドベース51a、支持体51及び係合部材52を介して支持プレート61に吊り下げ支持されている。
したがって、把持ヘッド50に上向きの力を付与することで、把持ヘッド50を移動ユニット60の支持プレート61に対して上下動させることができる。
【００２８】
また、移動ユニット60は、把持ヘッド50の上下方向Yの位置を検知するセンサ（検出手段）65を備えている。
センサ65は、Ｌ字形状のブラケット66を介して支持プレート61に設置された光電センサであり、水平方向に向けて検出光65aを照射するように設置されている。つまり、センサ65は、支持プレート61に対する把持ヘッド50の上下方向Yの位置を検出する。
後述するように、支持体51（把持ヘッド50）は、最上段のＯリングRが当接部56に当接していない待機位置（下限位置）Lと、ＯリングRが当接して上方移動して当接が完了した当接完了位置（上方移動位置）Hとに移動可能である（図６参照）。
センサ65の検出光65aは、所定の支持体51に向けて照射されており、検出光65aの高さ位置は、当接完了位置Hに移動した支持体51の上端部51hの高さ位置（図６参照）に設定されている。
したがって、センサ65は、支持体51の上端部51hが当接完了位置Hに移動したとき、反射光を検出して、把持ヘッド50の当接部56への当接が完了したことを検出する（図８参照）。
なお、本実施形態で用いられている光電センサは、いわゆるファイバーセンサであるが、把持ヘッド50の上下方向の位置を検出できるものであればセンサの種類は限定されるものではない。また、位置検出センサの動作は周知であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００２９】
把持ヘッド50は、送出対象のＯリングR1を把持する装置である。
なお、送出対象のＯリングR1とは、Ｏリングマガジン10に保持された複数のＯリングRのうち最上段のＯリングR1である。
把持ヘッド50は、送出対象のＯリングR1を挟持する複数の挟持部材54（挟持部54a,54b）を備える。各挟持部材54において、径方向内側の挟持片54aは、ＯリングRに当接される当接部56を備え、径方向外側の挟持片54bは、当接部56が挿通される挿通穴54cと、その先端に径方向内側に向かって突出する突起（挿入部）58とを備えている。挟持部54a,54bで最上段のＯリングR1を挟持する際、当接部56が挿通孔54cに挿通されることで、挟持部54a,54b間が狭まる。その結果、ＯリングR1の内周縁、外周縁および上縁が挟持部材54で挟持されるとともに、突起58が隣接するＯリングR1,R2の間に挿入され、ＯリングR1が他のＯリングRから切り出される。
本実施形態では、１２０°の等間隔に配置された３つの挟持部材54によって、環状のＯリングR1を周方向における３か所で挟持する。なお、図１等においては、便宜上、２つの挟持部材54を図示している。
【００３０】
一方の径方向内側の挟持片54aは、ＯリングR1を挟持するときに、ＯリングR1の内周側（Ｏリングの環内側）に位置される（図３（Ｂ）参照）。また、他方の径方向外側の挟持片54bは、ＯリングR1を挟持するときに、ＯリングR1の外周側（Ｏリングの環外側）に位置される（図６参照）。
外側の挟持片54bは、スライドベース51aに、水平方向Xに移動可能な状態に設置されており、水平移動によって内側の挟持片54aに対して近接離間移動可能である。また、内側の挟持片54aは、スライドベース51aに、水平方向Xに移動可能な状態に設置されており、水平移動によって外側の挟持片54bに対して近接離間移動可能である。つまり、挟持部材54によってＯリングR1を挟持する場合は、外側の挟持片54bおよび内側の挟持片54aを互いに近接移動させ、ＯリングR1を挟持する挟持位置（図３（Ｃ）、図１０参照）に移動させる（挟持工程）。
また、ＯリングR1を挟持している状態から外側の挟持片54bを外側に移動させるとともに内側の挟持片54aを内側に移動させ、両方の挟持片54a,54bを離間させると、外側の挟持片54bおよび内側の挟持片54aはＯリングR1の挟持が解除された挟持解除位置（図８参照）に移動される。
【００３１】
当接部56は、内側の挟持片５４ｂから外側の挟持部５４ａに向けて水平方向に突出して設けられており、この当接部56にＯリングR1の上縁が当接する。本実施形態では、当接部56は内側の挟持片54aに一体に設けられている。
当接部56は、両挟持片54a,54bが挟持位置の場合など近接しているときは、内側の挟持片54aの挿通穴54cに挿通される。これにより、当接部56があっても、両挟持片54a,54bの近接離間移動を行うことができる。
なお、当接部56に当接されるＯリングは、Ｏリングマガジン10に保持されたＯリングのうち最上段のＯリングR1である。
【００３２】
挿入部58は、挟持対象である最上段のＯリングR1と直下のＯリングR2との間に挿入される先細の突起58として形成されている。突起58は、下向きに延びる外側の挟持片54bの先端部に形成されており、内側の挟持片側54aに向けて突出している。
そして、外側の挟持片54bが解除位置のとき、突起58は挿入が解除された挿入解除位置（図８参照）であり、外側の挟持片54bが挟持位置のとき、突起58は挿入位置（図３（Ｃ）、図１０参照）である。
つまり、一対の挟持片54a,54bによってＯリングR1を挟持するときに、外側の挟持片54bが内側の挟持片54aに向けて移動され、挟持位置に位置されると、この動作に連動して突起58は、両ＯリングR1,R2の間に挿入される（図１３の挿入工程参照）。
なお、外側の挟持片54bの挟持位置とは、一対の挟持片54a,54bによってＯリングR1を挟んだ状態になる位置のことであり（図３（Ｃ）、図１０参照）、挟持解除位置とは、Ｏリングマガジン10及びＯリングマガジン10に保持されたＯリングRの径方向外側に離間した位置のことである（図８参照）。
【００３３】
保持部材70は、Ｏリングマガジン10との協働によって直下のＯリングR2を保持する部材であり、Ｏリングマガジン10の径方向外側に配置されている。
保持部材70は、水平方向Xに移動可能であり、直下のＯリングR2を保持する保持位置（図９参照）と、保持が解除される保持解除位置（退避位置、図８参照）とに位置される。なお、図６から図１２における把持ヘッド50および移動ユニット60は、図２におけるＣ−Ｃ線での矢視側面図であり、また、図６から図１２におけるＯリングマガジン10は、図２におけるＤ−Ｄ線での矢視断面図である。
そして、Ｏリング供給装置1は、複数の保持部材70を備えている。本実施形態では、２つの保持部材70を備えている場合を例に挙げて説明を行うが、保持部材70の数は３つ以上であってもよい（図１４および後述する他の実施の形態を参照）。
保持部材70は、保持位置に移動したとき、マガジン本体11の外周面11a、及びベルト部材34の走行部34aとの協働によって、直下のＯリングR2を保持する。
したがって、全ての保持部材70が保持位置に移動すると、直下のＯリングR2は、保持部材70によって、Ｏリングマガジン10におけるマガジン本体11及びベルト部材34の走行部34aに押し付けられる。すなわち、直下のＯリングR2は、保持部材70、マガジン本体11およびベルト部材34により挟持され、Ｏリングマガジン10に保持される。
なお、保持部材70を移動させる機構は、周知の機構を用いることができるので、図示及び詳細な説明を省略する。
【００３４】
次に、Ｏリング供給装置の動作（供給方法）を説明する。
【００３５】
Ｏリング供給装置1を用いてＯリングRを供給する場合は、供給に先立って、図１３に示すように、供給対象のＯリングRをＯリングマガジン10にセットする準備工程（Ｓ１００）が行われる。
準備工程では、多数のＯリングRをＯリングマガジン10の上端側から順次外挿する。多数のＯリングRを外挿する場合、先に外挿されたＯリングRは、後から外挿されたＯリングRによって下向きに押圧され、マガジン本体11の長手方向Yの下側に移動される。これを繰り返すことで、図１に示されるように、多数のＯリングRが、マガジン本体11の長手方向Yに積層された状態でセットされる。
上述したように、Ｏリングマガジン10に外挿されたＯリングRは、その内周側においてマガジン本体11のみならず、ベルト部材34の走行部34bに当接する。ベルト部材34はマガジン本体11の長手方向に走行自在であることから、外挿されたＯリングRは、ベルト部材34による搬送作用により、マガジン本体11に沿って下側にスムーズに移動させることができる。
【００３６】
準備工程（Ｓ１００）の完了後、Ｏリングマガジン10をＯリング供給装置1にセットし、ＯリングRの供給準備が完了する。
ここでは、Ｏリングマガジン10からＯリングRを送出する動作が完了し、把持ヘッド50が上昇位置に移動してきた状態（図６参照）を起点として、Ｏリング供給装置1の動作を説明する。
【００３７】
Ｏリング供給装置1は、図１３に示されるように、把持ヘッド50を所定の把持位置に移動させるヘッド搬入工程（Ｓ１０１）と、最上段のＯリングR1を把持位置の把持ヘッド50に当接させる送り工程（Ｓ１０２）と、直下のＯリングR2を保持する保持工程（Ｓ１０３）と、最上段のＯリングR1と直下のＯリングR2の間に挿入部58を挿入する挿入工程（Ｓ１０４）と、最上段のＯリングR1を各挟持部材54で挟持する挟持工程（Ｓ１０５）と、挟持したＯリングR1を搬出する搬出工程（Ｓ１０６）と、直下のＯリングR2の保持を解除する解除工程（Ｓ１０７）と、送り部材21を下方に移動させる下方移動工程（Ｓ１０８）と、を有する。
【００３８】
ヘッド搬入工程（Ｓ１０１）では、把持ヘッド50を把持位置に移動させる（図７参照）。
把持位置とは、Ｏリングマガジン10にセットされた複数のＯリングRのうちの最上段のＯリング（送出対象のＯリング）R1を把持する際の位置である。
図７に示されるように、把持ヘッド50が把持位置に移動されたとき、挟持部材54の内側の挟持片54aはマガジン本体11の上端の窪み部13aに移動する（図３（Ｂ）参照）。つまり、把持ヘッド50の挟持部材54、当接部56及び挿入部58は、いずれも、ベルト部材34の上端よりも下方に位置する。さらに言えば、把持位置の把持ヘッド50の挟持部材54、当接部56及び挿入部58は、いずれも、上プーリ32の回転軸32aの位置より下方に位置する。
また、外側の挟持片54bは、内側の挟持片54aから離間した挟持解除位置である。窪み部13aはマガジン本体11の外周面11aよりも、柱状のマガジン本体11の径方向内側であるので、窪み部13aに位置する内側の挟持片54aと挟持解除位置の外側の挟持片54bによって、Ｏリングマガジン10に保持された状態のＯリングR1を挟持することができる。
【００３９】
送り工程（Ｓ１０２）では、昇降ユニット41が上方に移動され、昇降ユニット41に当接した送り部材21が上方に移動する。
これにより、送り部材21が当接している最下段のＯリングRzが送り部材21によって上方に押圧され、Ｏリングマガジン10にセットされた全てのＯリングRが上方に送られる（送出し動作、図８参照）。
Ｏリングマガジン10にセットされた全てのＯリングRは、走行自在に装着されたベルト部材34の走行当接部34b（走行部34a）に当接しているため、最下段のＯリングRzが送り部材21によって上方に押圧されることで、ベルト部材34が走行され、これに連動して全てのＯリングRが上方へ移動される。
本実施形態においては、マガジン本体11に溝12を設け、各溝にベルト部材34（無端環状走行ユニット30）を設けているため、最下段のＯリングRzを送り部材21によって上方に押圧することで、積層状態でセットされた多数のＯリングRがベルト部材34を介して一体に連動する。これによって、Ｏリングマガジン10にセットされた全てのＯリングRを、あたかも一体の部材のように移動させることができ、ＯリングRの長手方向移動時（特に上方向移動時）の取扱性が向上する。これにより、全てのＯリングRを長手方向に移動させる際、ＯリングR同士が絡まったりすることがない。
このような効果に着目すれば、ＯリングRは、送り部材21及びベルト部材34（あるいは無端環状走行ユニット30）の両方を含む構成（送りユニット）によってマガジン本体11の長手方向Yにスムーズに送られているということができる。
【００４０】
また、例えば、送り部材21によって最下段のＯリングRzが上向きに押圧されたとき、当該ＯリングRzに当接している走行当接部34bが上方に移動することとなる。このとき、走行当接部34bに当接する全てのＯリングRが走行当接部34bに連動して上方に移動する。すなわち、本実施の形態のＯリングマガジン10によれば、最下段のＯリングRzを上方に押圧したときに生じる下向きの抗力F1が、溝12および無端環状走行ユニット30を備えないＯリングマガジンと比較して著しく低減する。送り工程における上方への押圧に対する抗力が低減されることで、送り部材21にて最下段のＯリングRzを上方へ押圧することで、全てのＯリングRをスムーズに上方に移動させることができる。
これにより、Ｏリングマガジン10にセットされた全てのＯリングRを長手方向に移動させる際、最下段のＯリングRzが隣接するＯリングRの上に乗り上げたり、乗り上げによってＯリング同士が絡まったりすることが、より確実に防止される。
また、後述の送出位置に移動されたＯリングRを、把持ヘッド50によって確実に把持して搬出先に搬出することができる。
【００４１】
また、送り工程によって、最上段のＯリングR1は上方に移動され、把持ヘッド50の当接部56に当接する（図８参照）。つまり、最上段のＯリングR1は当接部56に当接する送出位置に移動する。
Ｏリングが当接部56に当接すると、把持ヘッド50が上方に押され、移動ユニット60はそのままの位置で、把持ヘッド５０だけが上方へ移動する。そして、支持体51の上端部51h（把持ヘッド50）の高さ位置が当接完了位置H（図８参照）に達すると、センサ65がこれを検知し、昇降ユニット41が停止する。
送出位置とは、把持位置の把持ヘッド50の挟持部材54によって挟持されるＯリングRの位置のことである。別言すれば、送出位置とは、把持位置の把持ヘッド50の当接部56にＯリングRの上端縁が当接する位置のことである。
【００４２】
最上段のＯリングR1が送出位置に移動すると、保持工程（Ｓ１０３）が行われる（図９参照）。
保持工程では、保持部材70が保持解除位置から保持位置に向けて移動される。保持位置に移動した保持部材70は、送出位置のＯリングR1の直下に位置する直下のＯリングR2に当接し、直下のＯリングR2をマガジン本体11の外周面11aやベルト部材34の走行部34aに押圧する。つまり、保持工程が行われると、直下のＯリングR2は、保持部材70とＯリングマガジン10との協働によってＯリングマガジン10に対して保持される。
【００４３】
直下のＯリングR2が保持されると、次に、外側の挟持片54bが挟持解除位置から内側の挟持片54aに向けて内側に水平移動されるとともに、内側の挟持片54aが挟持解除位置から外側の挟持片54bに向けて外側に水平移動され、挟持位置に移動される（図１０参照）。
このとき、ＯリングR1が当接部56に当接した状態を維持しつつ、外側の挟持片54bおよび内側の挟持片54aは水平移動し、最終的に一対の挟持片54a,54bによってＯリングR1が挟持される（図１０参照）。
外側の挟持片54bが内側に移動すると、まず、外側の挟持片54bの先端の突起58が、最上段のＯリングR1と直下のＯリングR2の間に挿入される（挿入工程（Ｓ１０４）、図３（Ｃ）参照）。
そして、外側の挟持片54bは送出位置のＯリングR1に当接し、送出位置のＯリングR1は一対の挟持片54a,54bによって挟持される（挟持工程（Ｓ１０５））。
把持ヘッド50は複数（本実施形態では３つ）の挟持部材54を備えており、送出位置のＯリングR1はこれらの挟持部材54に挟持されることで、把持ヘッド50に把持される。
なお、挿入工程及び挟持工程が行われたとき、外側の挟持片54bの突起（挿入部）58は、その上側の面で、挟持部材54に挟持された最上段のＯリングR1の下側面と当接し、突起58の下側の面で、保持部材70に保持された直下のＯリングR2の上側面に当接した状態である。
このように挿入される突起（挿入部）58があることで、最上段のＯリングR1と直下のＯリングR2とが確実に離間され、把持ヘッド50によって２つのＯリングR1,R2が一度に取り出されることが確実に防止される。
なお、挟持工程と挿入工程は、本実施形態では同時の動作によって行われるが、いずれか一方を先に行ってもよい。
【００４４】
送出位置のＯリングを把持すると、次に、搬出工程（Ｓ１０６）が行われる（図１１参照）。
搬出工程では、移動ユニット60によって把持ヘッド50を上方の上昇位置に移動させる。
把持ヘッド50に把持された送出位置のＯリングR1は、直下のＯリングR2から離間され、また突起58を有する外側の挟持片54bと内側の挟持片54aとで挟持されている。そして、把持ヘッド50の上昇に伴ってＯリングR1は上方に移動され（切り出され）、ＯリングRの搬出先位置に移動される。ここで、把持ヘッド50を、上方の上昇位置に移動させるときまたは搬出先位置に移動させるとき、挟持部材54（両方の挟持片54a,54b）を径方向内側にそれぞれ若干量移動させ、ＯリングR1への引張力を開放（又はほぼ開放）させるようにしても良い。これによって、ＯリングR1が通常状態、すなわち無張力状態となるため、品質管理の面からも好ましい。
また、直下のＯリングR2は保持部材70とＯリングマガジン10との協働によって挟持されており、マガジン本体11に保持された状態が維持される。
このように、Ｏリング供給装置1を用いれば、送出位置のＯリングR1を直下のＯリングR2から確実に離間させて上方に移動させることができ、Ｏリングマガジン10に保持された複数のＯリングRのうち、最上段のＯリングR1のみを所定の搬出先に送出することができる（Ｏリング送出方法）。
そして、このＯリング供給装置1で当該動作を繰り返すことにより、マガジン本体11に保持されたＯリングRを１つずつ切り出して所定の搬送先に送出することができる。
また、移動ユニット60によって把持ヘッド50を上方に移動させると、上限位置Hに位置していた把持ヘッド50は、重力によって支持プレート61に対して相対的に下方に移動し、下限位置（待機位置）Lに復帰する（図１１参照）。
【００４５】
ＯリングR（最上段のＯリングR1）を搬出すると、次に、解除工程（Ｓ１０７）が行われる（図１２参照）。
解除工程では、保持部材70を保持位置から保持解除位置、換言すると径方向外方に移動させる。これにより、直近の保持工程で保持されていたＯリングR2（図１２における最上段のＯリング）の保持状態が解除される。
上述の搬出工程によって送出位置にあったＯリングR1が送出されており、保持状態が解除されたＯリングR2は、次に搬出されるＯリング（新たな最上段のＯリングR1）となる。
【００４６】
解除工程が行われると、次に、下方移動工程（Ｓ１０８）が行われる（図１３参照）。
下方移動工程では、送り部材21が下方に移動される。下方移動速度は、送り工程における上方移動速度よりも速いことが好ましいが、同等または同等以下であってもよい。また、下降距離は、例えば、ＯリングRの高さに相当する距離である。
送り部材21の下方移動としては、送り部材21と最下段のＯリングRzとの当接状態が一時的に解除される動き（送り部材21が一時的にＯリングRzから離間する下降ステップを含む動き）であることがより好ましい。
下方移動工程が行われると、送り部材21が下方移動する。Ｏリングマガジン10に保持されたＯリングRの一部又は全部は、重力を受けて最下段のＯリングRzが送り部材21に当接する状態になるまで下方移動する。
【００４７】
Ｏリングマガジン10に保持された各ＯリングRは、送り部材21で下方から押し上げられることで、隣接するＯリングRに強く押し付けられる。この押し付け力によって、従来のＯリングマガジンにおいては、特に下方に位置するＯリングRにおいて乗り上げや重なりが生じやすくなる。ところが、本実施形態のＯリングマガジン10によれば、下方移動工程を行うことで、ＯリングRに対する押し付け力が解放され、密に押し付けられていたＯリングRに“ほぐし”が加わる。この“ほぐし”により、全てのＯリングRに加わっていた力が一旦リセット（開放）されるため、仮にＯリングRにおいて乗り上げや重なりが生じかけていたとしても、これらが解消される。
【００４８】
その後再び送り工程が行われ、Ｏリングマガジン10に保持されている最下段のＯリングRzの押上げを行うとともに、ヘッド搬入工程により把持ヘッド50が把持位置に移動される。その後、Ｏリングマガジン10に保持されたＯリングRを搬出し終えるまで、上述した工程が繰り返される（Ｓ１０９）（図１３参照）。
なお、Ｏリングマガジン10に保持されているＯリングRの有無は、送り出したＯリングRの数、保持工程で保持されるＯリングR2が検出されたか否か、送り工程で送り部材21が上昇した位置など、任意の方法で判断することができる。
【００４９】
なお、本実施形態のＯリング供給装置1の構成について、周知の構成を用いることができる構成については、その構成や図面を省略した。
そして、本実施形態のＯリング供給装置1の昇降ユニット41、把持ヘッド50、センサ65、移動ユニット60、保持部材70などの動作部を動作させる各駆動機構やモータなどの各駆動源を制御するコントローラについても周知の構成を用いることができるので、その詳細な説明及び図示を省略した。
【００５０】
また、上述した実施形態の装置及び方法は、本発明に係る装置及び方法の一例であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で改変された装置及び方法は、本発明の技術的範囲に属する。
【００５１】
例えば、マガジン本体11の溝12の数は、ＯリングRの移動容易性の観点では３つ以上であることが好ましい。また、形成可能であれば、溝12の数に上限はないが、マガジン本体11の径、言い換えるとマガジン本体11にセットされるＯリングRの径に応じて適宜設定される。すなわち、ＯリングRの径が小さいときは溝12の数は少なく、逆にＯリングRの径が大きいときは溝12の数は多く設定される。
【００５２】
また、把持ヘッド50の当接部56は、本実施形態では、内側の挟持片54aと一体に構成されている。本実施形態のように、外側の挟持片54bを内側の挟持片54aに向けて移動させてＯリングRを挟持する構成の場合、当接部56は内側の挟持片54aと一体の構成であることが好ましいが、当接部56に関する構成は、このような構成に限られるものではなく、例えば外側の挟持片54bと一体の構成や、両挟持片とは別の部材として当接部を設ける構成など、種々の構成が採用可能である。
【００５３】
また、挟持部材54は、ＯリングRの安定把持の観点では、３つ以上が好ましい。
また、本実施形態で用いられている挟持部材43は、両方の挟持片54a,54bが互いに水平移動する例を挙げて説明を行ったが、これに限定するものではない。例えば、挟持部材43の内、外側の挟持片54bのみ、または内側の挟持片54aのみを水平移動させてもよい。
【００５４】
また、最上段のＯリングR1の一段下（図６中における上から２段目）のＯリングR2を保持する保持部材71の数は、図１４に示されるＯリング供給装置201のように、３つまたは３つ以上であってもよい。
なお、図１４は、上述した実施形態のＯリング供給装置１の図２に対応する図面である。図１４のＯリング供給装置201は、上述したＯリング供給装置１と比較すると、保持部材71の数、配置及び形状など、保持部材の構成が異なるだけであり、それ以外の構成は共通である。そこで、共通の構成については説明を省略する。
上述の実施形態のように、保持部材70の数が少ない（上述の実施形態では２つの）Ｏリング供給装置１は、図１４に示される保持部材71の数が多いＯリング供給装置201と比較して、保持部材70及びその駆動機構が簡素となる。保持部材やその駆動機構は、Ｏリングマガジン10を取り巻くように配置される構成であるので、これらの構成が簡素であるほど、Ｏリング供給装置におけるＯリングマガジンの取り扱いが容易である。
他方、図１４に示した３つ以上の保持部材71を備えるＯリング供給装置201では、Ｏリングの外周を全周にわたってより均等に保持することができるので、Ｏリング保持の安定性やＯリング供給動作の安定性に優れたＯリング供給装置を実現することができる。
【符号の説明】
【００５５】
1,201…Ｏリング供給装置、
10…Ｏリングマガジン、11…マガジン本体、11a…外周面、
100…ベース部材（マガジン載置台）、
12…溝、12a…開口、12b…底部、12c,12c…壁部、13a…窪み部、
21…送り部材、22…開口、23…壁部、23a…傾斜部、
30…無端環状走行ユニット、31…ホルダ、31a…上部ホルダ、31b…下部ホルダ、
31c…フレーム、32…上プーリ、33…下プーリ、
34…ベルト部材、34a…走行部、34b…走行当接部、34c…縮径部、35,351…締結手段、
40…Ｏリング送出装置、41…昇降ユニット、
50…把持ヘッド、51…支持体、51a…スライドベース、52…係合部材、
54…挟持部材(挟持部),54a…内側の挟持片、54b…外側の挟持片、54c…挿通穴、
56…当接部、58…突起(挿入部)、
60…移動ユニット、61…支持プレート、61a…上面、62…支持穴、
65…センサ（検出手段）、65a…検出光、66…ブラケット、
70,71…保持部材、70a…一方の保持部材、70b…他方の保持部材、
100…マガジン載置台（ベース部材）、351…締結手段、
C…マガジン本体の中心軸、
F1…抗力、FP…Oリングを下から押圧する力、FR…ベルト部材を移動させる力、
H…当接完了位置（上方移動位置）、L…待機位置（下限位置）、
R…Ｏリング、R1…最上段のＯリング、R2…直下のＯリング、
Ry…直上のＯリング、Rz…最下段のＯリング、
Vp…仮想平面、X…水平方向、Y…鉛直方向（長手方向、鉛直方向）、
Ya…上方、Z…径方向。
【図１】
0006975213.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0006975213.tif 000013
【図１３】
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【図１４】
0006975213.tif 000015