(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アーム手段の先端部に回転動作を行う出力部が内蔵されたロボットアームに用いられる把持装置において、
複数の指部の開閉動作により対象物を把持する把持部本体と、前記出力部の回転動作を前記複数の指部の開閉動作に変換する動力伝達機構とを有し、前記アーム手段の先端部に着脱自在に取付けられることを特徴とするロボットアームの把持装置。
【請求項２】
請求項１記載のロボットアームの把持装置において、前記動力伝達機構は、前記出力部に連結され、該出力部の回転動作に合わせて回動可能な回動部と、該回動部の径方向外方に設けられ、前記アーム手段の先端部の前記出力部以外の部位に着脱自在な固定部とを有し、前記回動部が前記固定部に対して回動可能であることを特徴とするロボットアームの把持装置。
【請求項３】
請求項２記載のロボットアームの把持装置において、前記複数の指部は、前記回動部と前記固定部の周方向に間隔を有して配置され、
前記各指部の基部が、前記固定部には移動可能に、かつ、前記回動部には回動可能に、それぞれ取付けられ、
前記回動部を前記固定部に対して回動させることで、前記指部の先部どうしの間隔が調整可能であることを特徴とするロボットアームの把持装置。
【請求項４】
請求項２記載のロボットアームの把持装置において、前記複数の指部は、前記回動部と前記固定部の周方向に間隔を有して配置され、
前記各指部の基部が、前記固定部の径方向に移動可能に、かつ、前記各指部の先部が前記回動部の径方向外周部に回動可能に、それぞれ取付けられ、
前記回動部を前記固定部に対して回動させることで、前記指部どうしの間隔が調整可能であることを特徴とするロボットアームの把持装置。
【請求項５】
請求項２記載のロボットアームの把持装置において、前記指部は２本あって、一方の該指部の基部は前記固定部の外周縁に、他方の該指部の基部は前記回動部の外周縁に連接されて、それぞれ径方向外方に向けて延設され、
前記回動部を前記固定部に対して回動させることで、前記指部どうしの間隔が調整可能であることを特徴とするロボットアームの把持装置。
【請求項６】
請求項２記載のロボットアームの把持装置において、前記複数の指部は、前記固定部の周方向に間隔を有して配置され、
前記各指部が前記回動部の軸心に向けて傾倒可能となるように、該各指部の基部が前記固定部にそれぞれ取付けられ、該各指部の傾倒は、前記回動部に軸心を合わせて取付けられ、前記各指部の基部に螺合する雄ねじ部材又は歯車部材により行われることを特徴とするロボットアームの把持装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボットアームの把持装置が、前記アーム手段の先端部に取付けられたことを特徴とするロボットアーム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アーム手段の先端部に回転動作を行う出力部が内蔵されたロボットアームに用いられる把持装置及びこれを用いたロボットアームに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、産業用ロボットや協働ロボットは、例えば、溶接や塗装、また、対象物の把持等の各種作業に広く利用されている。
このロボットとしては、例えば、特許文献１に示す多関節型産業用ロボット（垂直多関節型６軸ロボット）がある。具体的には、アーム部（複数のリンクで構成）と、アーム部の先端部に連結された手首部と、アーム部及び手首部を駆動する複数のモータと、各モータに動力及び信号を供給するモータ用ケーブルとを備えている。使用にあっては、手首部に、所要作業を行うための各種エンドエフェクタが取外し可能に装着される。なお、エンドエフェクタには、例えば、スポット溶接ガン、アーク溶接トーチ、塗装ガン、把持装置、吸着装置等がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２４０１２３号公報
【特許文献２】特許第６６４５７７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記したエンドエフェクタには、その種類に応じて、電力、動力、信号、及び、材料等を供給する必要があるため、ロボット（手首部）側からエンドエフェクタにかけて複数本のケーブルを設ける必要があり、構成が複雑になっていた。なお、特許文献１では、ケーブルをケーブル挿通部に挿通することで、ケーブルの振れ回りや周辺構造との干渉を抑制しようとしているが、ケーブル自体は必要であった。
特に、エンドエフェクタが把持装置である場合、把持装置に把持動作を行うための駆動用モータを設ける必要もあるため、例えば、把持装置が大型化（重量増）し、また、把持する対象物（重量等）に応じた駆動用モータを備えた把持装置を複数準備する必要があった。
なお、把持装置としては、例えば、特許文献２に、３つ以上の指リンクを備えたロボットハンドが開示されているが、このロボットハンドは、各指リンクの内接円を拡大縮小させるための駆動部（モータ）も備えている。このため、上記したように、ケーブルを設ける必要があり、また、ロボットハンドが大型化する等の問題があった。更に、各指リンクの駆動は、各指リンクにクランクシャフトを介して結合した遊星歯車と、この各遊星歯車の外側に設けられた円筒状の内歯車により行われるため、構成が複雑であった。【０００５】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、構成を簡単にでき、ケーブルや駆動源等も不要なロボットアームの把持装置及びこれを用いたロボットアームを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的に沿う本発明に係るロボットアームの把持装置は、アーム手段の先端部に回転動作を行う出力部が内蔵されたロボットアームに用いられる把持装置において、
複数の指部の開閉動作により対象物を把持する把持部本体と、前記出力部の回転動作を前記複数の指部の開閉動作に変換する動力伝達機構とを有し、前記アーム手段の先端部に着脱自在に取付けられる。
ここで、ロボットアームとは、例えば、従来公知の（市販の）産業用ロボットや協働ロボットであり、アーム手段を構成するアーム部本体と出力部とが一体となって、出力部がアーム部本体に対して取付け取外しできない構造（分離できない構造）になっている。【０００７】
本発明に係るロボットアームの把持装置において、前記動力伝達機構は、前記出力部に連結され、該出力部の回転動作に合わせて回動可能な回動部と、該回動部の径方向外方に設けられ、前記アーム手段の先端部の前記出力部以外の部位に着脱自在な固定部とを有し、前記回動部が前記固定部に対して回動可能であることが好ましい。【０００８】
ここで、前記複数の指部は、前記回動部と前記固定部の周方向に間隔を有して配置され、
前記各指部の基部が、前記固定部には移動可能に、かつ、前記回動部には回動可能に、それぞれ取付けられ、
前記回動部を前記固定部に対して回動させることで、前記指部の先部どうしの間隔が調整可能とすることができる。
また、前記複数の指部は、前記回動部と前記固定部の周方向に間隔を有して配置され、
前記各指部の基部が、前記固定部の径方向に移動可能に、かつ、前記各指部の先部が前記回動部の径方向外周部に回動可能に、それぞれ取付けられ、
前記回動部を前記固定部に対して回動させることで、前記指部どうしの間隔が調整可能とすることもできる。
そして、前記指部は２本あって、一方の該指部の基部は前記固定部の外周縁に、他方の該指部の基部は前記回動部の外周縁に連接されて、それぞれ径方向外方に向けて延設され、
前記回動部を前記固定部に対して回動させることで、前記指部どうしの間隔が調整可能としてもよい。
更に、前記複数の指部は、前記固定部の周方向に間隔を有して配置され、
前記各指部が前記回動部の軸心に向けて傾倒可能となるように、該各指部の基部が前記固定部にそれぞれ取付けられ、該各指部の傾倒は、前記回動部に軸心を合わせて取付けられ、前記各指部の基部に螺合する雄ねじ部材又は歯車部材により行われてもよい。【０００９】
前記目的に沿う本発明に係るロボットアームは、本発明に係るロボットアームの把持装置が、前記アーム手段の先端部に取付けられている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るロボットアームの把持装置は、アーム手段の先端部に内蔵された出力部の回転動作を、把持部本体に設けられた複数の指部の開閉動作に変換する動力伝達機構を有しているので、この把持装置をロボットアームに取付ける際に、従来のように、アーム手段側から把持部本体にかけてケーブルを設ける必要がない。このため、把持装置の構成を簡単にでき、また、この把持装置を取付けたロボットアームの構成も簡単にできる。
また、複数の指部の開閉動作は、ロボットアームの出力部の回転動作により行われるので、把持装置に複数の指部の開閉動作を行うための駆動源を設ける必要がなく、把持装置の小型化が図れ、把持する対象物（重量等）に応じた把持装置を複数準備する必要もない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施例に係るロボットアームの把持装置を用いたロボットアームの説明図である。
【図２】同ロボットアームの把持装置の斜視図である。
【図３】同ロボットアームの把持装置の分解斜視図である。
【図４】変形例に係るロボットアームの把持装置の斜視図である。
【図５】同ロボットアームの把持装置の分解斜視図である。
【図６】本発明の第２の実施例に係るロボットアームの把持装置の正面図である。
【図７】本発明の第３の実施例に係るロボットアームの把持装置の正面図である。
【図８】本発明の第４の実施例に係るロボットアームの把持装置の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１〜図３に示すように、本発明の第１の実施例に係るロボットアームの把持装置（以下、単に把持装置とも記載）１０は、アーム手段（多関節アーム）１１の手首部（先端部の一例）１２に回転動作を行う出力部１３が内蔵されたロボットアーム１４に着脱自在に取付けられるものであり、構成を簡単にでき、ケーブルや駆動源等も不要なものである。
以下、詳しく説明する。
【００１３】
ロボットアーム１４は、図１に示すように、産業用ロボットや協働ロボットとして用いられる垂直多関節型ロボットである。
このロボットアーム１４は、マニピュレータ１５、コントローラ（図示しない）、及び、ティーチペンダント（図示しない）を有している。なお、マニピュレータ１５とは、複数のリンク１６、１７が関節により連結されたアーム手段１１を有し、サーボモータによって動作するロボット本体であり、コントローラとは、マニピュレータ１５の動きを総合的に制御する制御手段であり、ティーチペンダントとは、マニピュレータ１５の動作や設定、プログラムの入力、また、ティーチングデータの変更や修正、新規作成等を行うプログラムペンダントである。
【００１４】
上記したアーム手段１１は、具体的には、床１８上に取付け固定されたベース部１９（第１軸）と、ベース部１９に旋回可能、かつ、傾動可能に設けられた第１のリンク１６（第２軸）と、この第１のリンク１６の先側に傾動可能に設けられ、かつ、その軸心を中心として旋回可能（回動可能）となった第２のリンク１７（第３軸、第４軸）と、この第２のリンク１７の先側に傾動可能に設けられた手首部１２（第５軸）と、この手首部１２（の内部）に、その軸心（回転軸）を中心として回転可能に設けられた出力部１３（第６軸）とを有するものである。
このアーム手段１１は、ベース部１９、第１、第２のリンク１６、１７、手首部１２、及び、出力部１３が一体不可分となった分離できないものである。
【００１５】
アーム手段１１の手首部１２は、通常、所要作業を行うための各種エンドエフェクタが取外し可能に装着される部分であり、本実施の形態では、図１に示すように、把持装置１０が着脱自在に取付けられる。
把持装置１０は、図１〜図３に示すように、複数（ここでは３本であるが、２本でもよく、４本以上でもよい）の指部２０の開閉動作（把持動作）により対象物（図示しない）を把持する把持部本体２１と、出力部１３の回転動作を複数の指部２０の開閉動作に変換する動力伝達機構２２とを有している。
動力伝達機構２２は、環状の固定部２３と、この固定部２３内に軸心を合わせて配置された円盤状の回動部２４とを有している（固定部２３は回動部２４の径方向外方に設けられている）。
【００１６】
回動部２４は、出力部１３（例えば、サーボモータ）の前方に、出力部１３の回転中心に軸心を合わせて着脱自在に連結され、出力部１３の回転動作に合わせて回動可能なもの（出力部１３の回転動作に連動して回動する部分）である。
固定部２３は、回動部２４を回動可能に収容する正面視して円形の凹部２５を有し、その軸心部には出力部１３を突出させて回動部２４と連結させるための貫通孔２６が形成され、手首部１２（第５軸）の前方（出力部１３以外の部位）に、着脱自在になっている。
これにより、前記したティーチペンダントによって入力された情報に基づき、コントローラでマニピュレータ１５を動作させ、出力部１３を回転（回動も含む）させることで、回動部２４を固定部２３に対して回動させることができる。
【００１７】
把持部本体２１を構成する複数の指部２０は、同一形状であって、回動部２４及び固定部２３の周方向に間隔を有して等ピッチ（１２０度ピッチ）に配置されている。
指部２０は、回動部２４と固定部２３の前面（各前面の間には段差がない（フラット））に跨って取付けられる基部２７を有している。この基部２７の両側には、回動部２４の軸心方向に貫通した円形孔２８と長孔２９がそれぞれ形成され、円形孔２８に挿通した取付けピン３０（ボルト等）が回動部２４に、長孔２９に挿通した取付けピン３１（ボルト等）が固定部２３（回動部２４の径方向外方）に、それぞれ取付けられている。
これにより、指部２０の基部２７は、回動部２４には回動可能に、かつ、固定部２３には移動可能に、それぞれ取付けられることになる。
【００１８】
基部２７の長手方向中央部には支持部３２が、正面視して、基部２７に対し斜めに傾斜させて設けられ、この支持部３２の先部に対象物との接触部３３が設けられている。
支持部３２は、回動部２４の径方向に対する接触部３３の移動範囲に応じて、例えば、長さと形状を種々変更することができる。なお、支持部３２の形状は、正面視して直線状となっているが、例えば、円弧状に湾曲させることもできる。
接触部３３は、対象物と接触する部分であり、回動部２４の前方へ向けて突出した棒状（板状でもよい）のものである。なお、接触部３３の対象物との接触領域には、図３に示す滑り防止材や緩衝材であるチップ３４を設けることもできる。ここで、緩衝材には、例えば、液状流体と粉粒体を内部に充填した変形自在な袋状体等を使用するのがよい。
【００１９】
上記した構成により、出力部１３を時計回り（右回り）に回動させると、回動部２４は固定部２３に対して時計回りに回動し、図２に示すように、接触部３３が径方向外方へ移動して、接触部３３どうしの間隔が広がり、対象物を把持できない状態となる。一方、出力部１３を反時計回り（左回り）に回動させると、回動部２４は固定部２３に対して反時計回りに回動し、接触部３３が径方向内側へ移動して、接触部３３どうしの間隔が狭まり、対象物を把持できる状態となる。なお、固定部２３に対する回動部２４の回動時には、基部２７の長孔２９により、取付けピン３０と取付けピン３１との間隔を変更できるため、回動部２４は固定部２３に対して回動できる。
ここで、各指部２０は同時に同じ動きをする（同期している）。
【００２０】
このように、回動部２４を固定部２３に対して回動させることで、複数の指部２０の接触部３３（先部）の間隔が調整可能になる。
なお、把持装置１０は、出力部１３により把持動作するものであるため、把持装置１０に各種センサ等を設けることなく、把持装置１０の動作を、ロボットアーム１４の出力部１３を介して、例えば、電力や電流、信号等から制御できる。
また、把持装置１０（把持部本体２１と動力伝達機構２２）はプラスチック製（樹脂製）であるため、安価に製造できて使い捨て可能であるが、例えば、把持装置の一部又は全部を金属製にすることもできる。
【００２１】
続いて、図４、図５を参照しながら、変形例に係るロボットアームの把持装置（以下、単に把持装置とも記載）１０ａについて説明するが、基本的な構造は、上記した把持装置１０と同じであるため、把持装置１０の構成部材の符号に「ａ」を付して詳しい説明を省略する。
把持装置１０ａは、複数（ここでは３本であるが、２本でもよく、４本以上でもよい）の指部２０ａの開閉動作（把持動作）により対象物（図示しない）を把持する把持部本体２１ａと、出力部１３の回転動作を複数の指部２０ａの開閉動作に変換する動力伝達機構２２ａとを有している。
【００２２】
動力伝達機構２２ａは、環状の固定部２３ａと、この固定部２３ａ内に軸心を合わせて配置された円盤状の回動部２４ａとを有している。
回動部２４ａは、把持装置１０の回動部２４と同様、出力部１３の前方に、出力部１３の回転中心に軸心を合わせて着脱自在に連結され、出力部１３の回転動作に合わせて回動可能なものである。
固定部２３ａは、手首部１２の前方に着脱自在な環状の取付け部２３ｂと、この取付け部の前方に取付けられた環状のガイド部２３ｃとを有し、この取付け部２３ｂとガイド部２３ｃの径方向内側に間隔を有して回動部２４ａが配置されている。
【００２３】
把持部本体２１ａを構成する複数の指部２０ａは、同一形状であって、回動部２４ａ及び固定部２３ａの周方向に間隔を有して等ピッチ（１２０度ピッチ）に配置されている。
指部２０ａは、回動部２４ａと固定部２３ａ（ガイド部２３ｃ）の前面に跨って取付けられる基部２７ａを有している。この基部２７ａの両側には、回動部２４ａの軸心方向に突出した回動軸３５とスライド部３６がそれぞれ設けられ、回動軸３５が回動部２４ａに回動可能に取付けられ、スライド部３６がガイド部２３ｃの径方向に形成された溝３７内に往復移動可能に配置されている。なお、回動部２４ａは、その前面が、ガイド部２３ｃに形成された溝３７の底面よりも前方に突出するように、配置されているため、スライド部３６は溝３７から外れない。
【００２４】
基部２７ａの基側（正面視して回動軸３５と重なる位置）には、支持部３２ａが取付けられている。
なお、回動部２４ａには、ガイド部２３ｃと基部２７を収容するカバー３８が、ボルト３８ａによって取付け固定され（カバー３８は回動部２４ａと共に回動する）、このカバー３８に形成された開口部３９を介して、支持部３２ａがカバー３８外に突出している。なお、図４においては、説明の便宜上、カバー３８内を透視した状態で図示している。
支持部３２ａの先部には、回動部２４ａの前方へ向けて突出した対象物との接触部３３ａが設けられている。なお、接触部３３ａの対象物との接触領域には、滑り防止材や緩衝材であるチップ３４ａが設けられている。
【００２５】
上記した構成により、出力部１３を時計回りに回動させると、回動部２４ａは固定部２３ａに対して時計回りに回動し、接触部３３ａ（チップ３４ａ）が径方向内側へ移動して、接触部３３ａどうしの間隔が狭まり、対象物を把持できる状態となる。一方、出力部１３を反時計回りに回動させると、回動部２４ａは固定部２３ａに対して反時計回りに回動し、接触部３３ａが径方向外側へ移動して、接触部３３ａどうしの間隔が広がり、対象物を把持できない状態となる。なお、固定部２３ａに対する回動部２４ａの回動時には、ガイド部２３ｃの溝３７により、基部２７ａのスライド部３６が固定部２３ａの径方向に往復移動できるため、回動部２４ａは固定部２３ａに対して回動できる。
【００２６】
次に、図６を参照しながら、本発明の第２の実施例に係るロボットアームの把持装置（以下、単に把持装置とも記載）４０について説明するが、基本的な構造は、前記した把持装置１０と同じであるため、詳しい説明を省略する。
把持装置４０は、複数（ここでは２本）の指部４１の開閉動作（把持動作）により対象物（図示しない）を把持する把持部本体４２と、出力部１３の回転動作を複数の指部４１の開閉動作に変換する動力伝達機構４３とを有している。
動力伝達機構４３は、環状の固定部４４と、この固定部４４内に軸心を合わせて配置された円盤状の回動部４５とを有している。
【００２７】
回動部４５は、把持装置１０の回動部２４と同様、出力部１３の前方に、出力部１３の回転中心に軸心を合わせて着脱自在に連結され、出力部１３の回転動作に合わせて回動可能なものである。
固定部４４は、手首部１２の前方に着脱自在になって、その径方向内側に間隔を有して回動部４５が配置され、回動部４５と固定部４４の各前面には段差がない状態（フラットな状態）となっている。なお、この間隔は、固定部４４と回動部４５との接触を防止するために設けたものであるが、回動部４５が固定部４４に対して回動できればより狭い間隔でもよい。
把持部本体４２を構成する複数（ここでは、２本）の指部４１は、同一形状であって、回動部４５の径方向両側（１８０度ピッチ）に、即ち、回動部４５と固定部４４の周方向に間隔（半周）を有して、配置されている。
【００２８】
指部４１は、固定部４４の前面に取付けられる基部４６と、回動部４５の前面に取付けられる先部４７とを有し、基部４６と先部４７が、正面視して固定部４４（回動部４５）の径方向に直交する方向に向けて凸となる円弧状の接触部４８で連結されている。
指部４１の基部４６は、固定部４４の径方向に沿って設けられた長孔部（ガイド溝）４９に、連結ピン（フリージョイント）５０を介して取付けられ、固定部４４の径方向に沿って移動可能になっている（スライド機構）。一方、指部４１の先部４７は、回動部４５の径方向外側に設けられた円形孔５１に、連結ピン（フリージョイント）５２を介して取付けられ、回動部４５に対して回動可能になっている。
【００２９】
上記した構成により、出力部１３を時計回りに回動させると、回動部４５は固定部４４に対して時計回りに回動し、２本の指部４１の接触部４８の間隔が狭くなり、対象物を把持できる状態となる。一方、出力部１３を反時計回りに回動させると、回動部４５は固定部４４に対して反時計回りに回動し、２本の指部４１の接触部４８の間隔が広くなり、対象物を把持できない状態となる。なお、各指部４１は同時に同じ動きをする。
このように、回動部４５を固定部４４に対して回動させることで、２本の指部４１（接触部４８）の間隔が調整可能になる。なお、指部が３本以上ある場合も、同様に、回動部を固定部に対して回動させることで、指部どうしの間隔が調整できる。
【００３０】
続いて、図７を参照しながら、本発明の第３の実施例に係るロボットアームの把持装置（以下、単に把持装置とも記載）６０について説明するが、動力伝達機構６１の構成は、前記した把持装置４０の動力伝達機構４３と略同じであるため、以下、簡単に説明する。
把持装置６０は、２本の指部６２、６３の開閉動作（把持動作）により対象物（図示しない）を把持する把持部本体６４と、出力部１３の回転動作を複数の指部６２、６３の開閉動作に変換する動力伝達機構６１とを有している。
【００３１】
２本の指部６２、６３のうち、一方の指部６２の基部は固定部４４ａの外周縁に、他方の指部６３の基部は回動部４５ａの外周縁に、その径方向外方に向けてそれぞれ延設されている。なお、２本の指部６２、６３は、その長さ方向に渡って対象物を把持できるように、その長さ方向の延長線を、固定部４４ａと回動部４５ａの各軸心位置からずらした状態で、固定部４４ａと回動部４５ａにそれぞれ取付けられている。
これにより、出力部１３を時計回りに回動させると、回動部４５ａは固定部４４ａに対して時計回りに回動し、２本の指部６２、６３の間隔が狭くなり、対象物を把持できる状態となる。一方、出力部１３を反時計回りに回動させると、回動部４５ａは固定部４４ａに対して反時計回りに回動し、２本の指部６２、６３の間隔が広くなり、対象物を把持できない状態となる。
【００３２】
次に、図８を参照しながら、本発明の第４の実施例に係るロボットアームの把持装置（以下、単に把持装置とも記載）７０について説明するが、基本的な構造は、前記した把持装置１０と同じであるため、詳しい説明を省略する。
把持装置７０は、先端に向けてその間隔が広がるように屈曲させた２本の指部７１、７２の開閉動作（把持動作）により対象物（図示しない）を把持する把持部本体７３と、出力部１３の回転動作を２本の指部７１、７２の開閉動作に変換する動力伝達機構７４とを有している。
動力伝達機構７４は、環状の固定部７５と、この固定部７５内に軸心を合わせて配置された円盤状の回動部７６とを有し、回動部７６の前面が固定部７５の前面よりも突出している。
【００３３】
回動部７６は、把持装置１０の回動部２４と同様、出力部１３の前方に、出力部１３の回転中心に軸心を合わせて着脱自在に連結され、出力部１３の回転動作に合わせて回動可能（回転可能も含む）なものである。この回動部７６の前方にはウォームギア（歯車部材の一例）７７が、回動部７６に軸心を合わせて取付けられている。
固定部７５は、手首部１２（第５軸）の前方に着脱自在になって、その径方向内側に隙間を有して回動部７６が配置されている。
把持部本体７３を構成する２本の指部７１、７２は、同一形状であって、ウォームギア７７を跨ぐように固定部７５に取付けられた取付け台７８の両側に、リンク手段７９を介してそれぞれ設けられている（リンク手段７９は動力伝達機構７４に含まれる）。即ち、指部７１、７２は、取付け台７８とリンク手段７９を介して、固定部７５の周方向に間隔を有して配置されている。
【００３４】
各リンク手段７９は、回動部７６の軸心方向に間隔を有して平行に配置される２本の支持ロッド８０、８１を有している。
一方の支持ロッド８０は、その基部に、ウォームギア７７に螺合するウォームホイール８２が取付けられ、このウォームホイール８２と支持ロッド８０の先部がそれぞれ、取付け台７８の脚部の長さ方向中央部と指部７１、７２の基部に、連結ピン（フリージョイント）８３を介して取付けられている。なお、ウォームギアの代わりに他の歯車部材や雄ねじ部材を使用することもでき、この場合、この種類に応じてウォームホイール以外の歯車部材を使用できる。
また、他方の支持ロッド８１は、その両端部が、取付け台７８の頂部と指部７１、７２の長さ方向中央部にそれぞれ、連結ピン（フリージョイント）８３を介して取付けられている。
【００３５】
このように、２本の指部７１、７２の基部は、リンク手段７９を介してウォームギア７７に接続される。
これにより、出力部１３を時計回りに回動させると、ウォームギア７７は固定部７５に対して時計回りに回動し、２本の指部７１、７２が回動部７６の軸心に向けて傾倒して、２本の指部７１、７２の間隔が狭くなり、対象物を把持できる状態となる。一方、出力部１３を反時計回りに回動させると、ウォームギア７７は固定部７５に対して反時計回りに回動し、２本の指部７１、７２が回動部７６の径方向外側に向けて傾倒して、２本の指部７１、７２の間隔が広くなり、対象物を把持できない状態となる。
なお、指部が３本以上ある場合も、同様に、指部を回動部の軸心に向けて傾倒させることができる。
【００３６】
以上、本発明を、実施例を参照して説明してきたが、本発明は何ら上記した実施例の形態に記載の構成に限定されるものではなく、請求の範囲に記載されている事項の範囲内で考えられるその他の実施例や変形例も含むものである。例えば、前記したそれぞれの実施例や変形例の一部又は全部を組合せて本発明のロボットアームの把持装置及びこれを用いたロボットアームを構成する場合も本発明の権利範囲に含まれる。
前記実施例においては、把持装置を取付けるロボットアームとして６軸の垂直多関節型ロボットについて説明したが、例えば、５軸以下や７軸以上の垂直多関節型ロボットでもよく、また、把持装置を取付けることができれば、他のロボットアーム、例えば、極座標型ロボット、円筒座標型ロボット、直角座標型ロボット、水平多関節型ロボット（スカラロボット）、パラレルリンク型ロボット（デルタロボット）等でもよい。
更に、前記実施例においては、把持装置が有する把持部本体の構成を具体的に説明したが、対象物を把持できれば特に限定されるものではない（従来公知の構成でもよい）。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明に係るロボットアームの把持装置は、産業用ロボットや協働ロボットであるロボットアームに用いるに際し、構成を簡単にでき、従来使用されていたケーブルや駆動源等も不要なものである。これによって、ロボットアームに有効に利用でき、対象物の把持等の各種作業に有効に利用できる。
【符号の説明】
【００３８】
１０、１０ａ：ロボットアームの把持装置、１１：アーム手段、１２：手首部（先端部）、１３：出力部、１４：ロボットアーム、１５：マニピュレータ、１６、１７：リンク、１８：床、１９：ベース部、２０、２０ａ：指部、２１、２１ａ：把持部本体、２２、２２ａ：動力伝達機構、２３、２３ａ：固定部、２３ｂ：取付け部、２３ｃ：ガイド部、２４、２４ａ：回動部、２５：凹部、２６：貫通孔、２７、２７ａ：基部、２８：円形孔、２９：長孔、３０、３１：取付けピン、３２、３２ａ：支持部、３３、３３ａ：接触部、３４、３４ａ：チップ、３５：回動軸、３６：スライド部、３７：溝、３８：カバー、３８ａ：ボルト、３９：開口部、４０：ロボットアームの把持装置、４１：指部、４２：把持部本体、４３：動力伝達機構、４４、４４ａ：固定部、４５、４５ａ：回動部、４６：基部、４７：先部、４８：接触部、４９：長孔部、５０：連結ピン、５１：円形孔、５２：連結ピン、６０：ロボットアームの把持装置、６１：動力伝達機構、６２、６３：指部、６４：把持部本体、７０：ロボットアームの把持装置、７１、７２：指部、７３：把持部本体、７４：動力伝達機構、７５：固定部、７６：回動部、７７：ウォームギア（歯車部材）、７８：取付け台、７９：リンク手段、８０、８１：支持ロッド、８２：ウォームホイール、８３：連結ピン
【要約】
ロボットアームの把持装置１０は、アーム手段１１の先端部１２に回転動作を行う出力部１３が内蔵されたロボットアーム１４に用いられるものであり、複数の指部２０の開閉動作により対象物を把持する把持部本体２１と、出力部１３の回転動作を複数の指部２０の開閉動作に変換する動力伝達機構２２とを有し、アーム手段１１の先端部１２に着脱自在に取付けられる。ロボットアームの把持装置１０を用いたロボットアーム１４は、把持装置１０がアーム手段１１の先端部１２に取付けられている。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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