(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位時刻とＧＮＳＳ測位情報を含むＧＮＳＳ情報を周期的に生成するＧＮＳＳ受信機と；
車両に固定され、車両の走行中に少なくとも一つ以上の施設物客体のイメージを含む映像情報を前記測位時刻に合わせて生成するカメラ部と；
各施設物客体に対して属性および特徴点空間座標に対する情報を含む精密地図を保存している保存部と；
前記映像情報、前記精密地図および前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記測位時刻の撮影位置に対する精密測位情報を獲得し、前記ＧＮＳＳ測位情報と精密測位情報間の差である測位差値を演算し、配布情報を周期的に生成して外部に配布するように制御する制御部を含み、
前記配布情報は前記ＧＮＳＳ情報、前記測位差値および前記精密測位情報を含み、
更に、
前記配布情報は、送信パワーの情報を含み、
配布情報を受信する外部端末機で、配布情報の前記送信パワーと受信された配布情報の信号の強度を比較することによって、配布情報を伝送する配布情報生成装置までの距離を算出し、その伝送距離が近い配布情報を優先的に利用し、
前記ＧＮＳＳ情報は、ＧＮＳＳ衛星受信個数の情報を含み、
ＧＮＳＳ衛星受信個数が多いＧＮＳＳ情報を優先的に利用する
ことを特徴とする映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報間の測位差に対する配布情報生成装置。
【請求項２】
前記施設物客体は、
前記精密地図に含まれた施設物であって、路面標示、注意標示、規制標示、指示表時、補助標示、標示板、信号機、信号灯、街路灯、支柱、マンホール、縁石、中央分離帯、消火栓、および建物のうち少なくとも一つを含む
請求項１に記載の映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報間の測位差に対する配布情報生成装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記精密地図で前記ＧＮＳＳ測位情報に対応する地点を基準として、前記ＧＮＳＳ受信機の誤差半径内に存在する少なくとも一つの固有客体を探索する地図探索部と；
前記探索した固有客体に対応する施設物客体を前記映像情報で認識して抽出する映像探索部と；
前記映像情報を分析して前記撮影位置を基準として前記抽出された施設物客体の特徴点に対する相対位置を算出する相対位置獲得部と；
前記探索した固有客体の特徴点空間座標および前記算出した相対位置に基づいて前記撮影位置に対する精密測位情報を算出する精密測位情報獲得部と；
前記ＧＮＳＳ測位情報および前記精密測位情報間の差を求めて前記測位差値を演算し、前記配布情報を生成する配布情報生成部を含む
請求項１に記載の映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報間の測位差に対する配布情報生成装置。
【請求項４】
前記映像情報で道路底面の関心領域に位置した施設物客体の各特徴点に対応する映像領域は、前記撮影位置を基準として精密地図上の同一客体の相対座標に一対一で対応し、
前記相対位置獲得部は、底の傾斜度とカメラの方向角を考慮して前記撮影位置を基準として道路底面の各地点に対する相対位置を前記映像情報から算出する
請求項３に記載の映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報間の測位差に対する配布情報生成装置。
【請求項５】
映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報間の測位差に対する配布情報生成装置によって遂行される方法であって、
（ａ）測位時刻とＧＮＳＳ測位情報を含むＧＮＳＳ情報を周期的に獲得する段階と；
（ｂ）車両の走行中に前記測位時刻に合わせて撮影された、少なくとも一つ以上の施設物客体のイメージを含む映像情報を獲得する段階と；
（ｃ）前記精密地図、前記映像情報および前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記測位時刻の撮影位置に対する精密測位情報を獲得する段階と；
（ｄ）前記ＧＮＳＳ測位情報と前記精密測位情報間の差である測位差値を演算する段階と；
（ｅ）前記ＧＮＳＳ情報、前記測位差値および前記精密測位情報を含む配布情報を生成する段階を含み、
前記精密地図は各施設物客体に対して属性および特徴点空間座標に対する情報を含み、
更に、
前記配布情報は、送信パワーの情報を含み、
配布情報を受信する外部端末機で、配布情報の前記送信パワーと受信された配布情報の信号の強度を比較することによって、配布情報を伝送する配布情報生成装置までの距離を算出し、その伝送距離が近い配布情報を優先的に利用し、
前記ＧＮＳＳ情報は、ＧＮＳＳ衛星受信個数の情報を含み、
ＧＮＳＳ衛星受信個数が多いＧＮＳＳ情報を優先的に利用する
ことを特徴とする映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報間の測位差に対する配布情報生成方法。
【請求項６】
前記施設物客体は、
前記精密地図に含まれた施設物であって、路面標示、注意標示、規制標示、指示表時、補助標示、標示板、信号機、信号灯、街路灯、支柱、マンホール、縁石、中央分離帯、消火栓、および建物のうち少なくとも一つを含む
請求項５に記載の映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報間の測位差に対する配布情報生成方法。
【請求項７】
前記（ｃ）段階は、
（ｃ１）前記精密地図で前記ＧＮＳＳ測位情報に対応する地点を基準として前記ＧＮＳＳ受信機の誤差半径内に存在する固有客体を探索する段階と；
（ｃ２）前記探索した固有客体に対応する施設物客体を前記映像情報から認識して抽出する段階と；
（ｃ３）前記映像情報を分析して前記撮影位置を基準として前記抽出された施設物客体の特徴点に対する相対位置を算出する段階と；
（ｃ４）前記探索した固有客体の特徴点空間座標および前記算出した相対位置に基づいて前記撮影位置に対する精密測位情報を算出する段階と；
（ｃ５）前記ＧＮＳＳ測位情報および前記精密測位情報間の差を求めて前記測位差値を演算し、前記配布情報を生成する段階を含む
請求項５に記載の映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報間の測位差に対する配布情報生性方法。
【請求項８】
前記映像情報で道路底面の関心領域に位置した施設物客体の各特徴点に対応する映像領域は、前記撮影位置を基準として精密地図上の同一客体の相対座標に一対一で対応し、
前記（ｃ３）段階は、底の傾斜度とカメラの方向角を考慮して前記撮影位置を基準として道路底面の各地点に対する相対位置を前記映像情報から算出する
請求項７に記載の映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報間の測位差に対する配布情報生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報肝の測位差に対する配布情報生成装置およびその方法に関し、特に映像での施設物客体と精密地図の客体をマッチングさせて獲得した精密測位情報とＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）に基づいて獲得したＧＮＳＳ測位情報間の測位差値を算出し、算出した測位差値を含む配布情報を通信網を介して周辺に配布する装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）は人工衛星を利用して飛行機、船舶、車両などの位置を確認できるように考案されたシステムであって、アメリカのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ロシアのＧＬＯＮＡＳＳ（ＧＬＯｂａｌ  ＮＡｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ヨーロッパ連合（ＥＵ）のガリレオ（Ｇａｌｉｌｅｏ）、中国の北斗（Ｂｅｉｄｏｕ）等がある。
【０００３】
このようなＧＮＳＳが車両などに備えられる場合、該当車両の位置情報を利用してナビゲーション機能などを提供している。
【０００４】
しかし、このようなＧＮＳＳは電離層の影響（±５メートル）、天体暦誤差（±２．５メートル）、衛星時計誤差（±２メートル）、電波経路誤差（±１メートル）、対流圏の影響（±０．５メートル）、数値誤差（±１メートル）、多重経路誤差（±１メートル）等によって誤差を有し、衛星信号がよく測定されない地下駐車場、トンネル、都心地域などの場合、ＧＮＳＳ情報の正確度が低下する問題点がある。
【０００５】
このように、ＧＮＳＳに基づいた測位情報は多様な影響によって実際の位置との誤差が発生し、これによって正確な位置基盤サービス（ＬＢＳ、ｌｏｃａｔｉｏｎ  ｂａｓｅｄ  ｓｅｒｖｉｃｅ）を提供し難い短所がある。
【０００６】
一方、実際の位置との誤差を最小化できるシステムや装置はすでに開発されているが、そのようなシステムや装置は非常に高価であるため、一般的に利用されるには制限がある。そこで、安価でＧＮＳＳの誤差を最小化できる技術の必要性が大きくなってきている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】韓国登録特許第１０−１４４８２６８号［題名：物流追跡装備のＧＮＳＳ誤差補正装置および方法］
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は、道路周辺に位置した施設物を撮影して得た施設物客体のイメージを含む映像情報を獲得し、前記獲得した映像情報での施設物客体と精密地図の客体をマッチングさせて映像撮影位置に対する精密測位情報を獲得し、前記撮影位置での精密測位情報と該当撮影位置のＧＮＳＳ測位情報間の測位差値を算出してこれを配布する、測位差に対する配布情報生成装置および方法を提供するところにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報間の測位差に対する配布情報生成装置は、測位時刻とＧＮＳＳ測位情報を含むＧＮＳＳ情報を周期的に生成するＧＮＳＳ受信機；車両に固定され、車両の走行中に少なくとも一つ以上の施設物客体のイメージを含む映像情報を前記測位時刻に合わせて生成するカメラ部；各施設物客体に対して属性および特徴点空間座標に対する情報を含む精密地図を保存している保存部；および前記映像情報、前記精密地図および前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記測位時刻の撮影位置に対する精密測位情報を獲得し、前記ＧＮＳＳ測位情報と精密測位情報間の差である測位差値を演算し、配布情報を周期的に生成して外部に配布するように制御する制御部を含むものの、前記配布情報は前記ＧＮＳＳ情報、前記測位差値および前記精密測位情報を含むことを特徴とする。
【００１０】
前記施設物客体は、路面標示、注意標示、規制標示、指示標示、補助標示、標示板、信号機、信号灯、街路灯、支柱、マンホール、縁石、中央分離帯、消火栓、および建物のうち少なくとも一つを含むことができる。
【００１１】
前記制御部は、前記精密地図で前記ＧＮＳＳ測位情報に対応する地点を基準として、前記ＧＮＳＳ受信機の誤差半径内に存在する少なくとも一つの固有客体を探索する地図探索部；前記探索した固有客体に対応する施設物客体を前記映像情報で認識し抽出する映像探索部；前記映像情報を分析して前記撮影位置を基準として前記抽出された施設物客体の特徴点に対する相対位置を算出する相対位置獲得部；前記探索した固有客体の特徴点空間座標および前記算出した相対位置に基づいて前記撮影位置に対する精密測位情報を算出する精密測位情報獲得部；および前記ＧＮＳＳ測位情報および前記精密測位情報間の差を求めて前記測位差値を演算し、前記配布情報を生成する配布情報生成部を含むことができる。
【００１２】
前記配布情報は、送信パワーに対する情報をさらに含むことができる。
【００１３】
前記ＧＮＳＳ情報は、ＧＮＳＳ衛星受信個数に対する情報をさらに含むことができる。
【００１４】
前記映像情報で道路底面の関心領域に位置した施設物客体の各特徴点に対応する映像領域は、前記撮影位置を基準として精密地図上の同一客体の相対座標に一対一で対応し、前記相対位置獲得部は底の傾斜度とカメラの方向角を考慮して、前記撮影位置を基準として道路底面の各地点に対する相対位置を前記映像情報から算出することができる。
【００１５】
本発明に係る映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報間の測位差に対する配布情報生成装置によって遂行される方法は、（ａ）測位時刻とＧＮＳＳ測位情報を含むＧＮＳＳ情報を周期的に獲得する段階；（ｂ）車両の走行中に前記測位時刻に合わせて撮影された、少なくとも一つ以上の施設物客体のイメージを含む映像情報を獲得する段階；（ｃ）前記精密地図、前記映像情報および前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記測位時刻の撮影位置に対する精密測位情報を獲得する段階；（ｄ）前記ＧＮＳＳ測位情報と前記精密測位情報間の差である測位差値を演算する段階；および（ｅ）前記ＧＮＳＳ情報、前記測位差値および前記精密測位情報を含む配布情報を生成する段階を含むものの、前記精密地図は各施設物客体に対して属性および特徴点空間座標に対する情報を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は道路周辺に位置した一つ以上の施設物を撮影して得た施設物客体のイメージを含む映像情報を獲得し、前記獲得した映像情報での施設物客体と精密地図の客体をマッチングさせて映像撮影位置に対して精密測位情報を獲得し、前記映像撮影位置での精密測位情報と該当映像撮影位置のＧＮＳＳ測位情報間の測位差値を算出してこれを周辺に配布することによって、周辺の端末機機が配布された測位差値を利用してＧＮＳＳに基づいてか獲得した現在測位を補正することによって、自分の測位正確度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報間の測位差に対する配布情報生成装置および方法の説明図
【図２】本発明に係る映像と精密地図に基づいた精密位置とＧＮＳＳ情報肝の測位差に対する配布情報生成装置の構成を示したブロック図
【図３】本発明の実施例に係る施設物の例を示した説明図
【図４】本発明の実施例に係る施設物の例を示した説明図
【図５】本発明の実施例に係る施設物の例を示した説明図
【図６】本発明の実施例に係る施設物の例を示した説明図
【図７】本発明の実施例に係る施設物の例を示した説明図
【図８】制御部を詳細に示したブロック図
【図９】本発明に係る映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報間の測位差に対する配布情報生成方法を示したフローチャート
【図１０】精密測位情報を獲得する過程を詳細に示したフローチャート
【図１１】固有客体を探索する過程を説明した例示説明図
【図１２】撮影位置を基準として施設物客体の特徴点に対する相対位置を算出する過程を示した例示説明図
【図１３】撮影位置を基準として施設物客体の特徴点に対する相対位置を算出する過程を示した例示説明図
【図１４】撮影位置を基準として施設物客体の特徴点に対する相対位置を算出する過程を示した例示説明図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明で使われる技術的用語は単に特定の実施例を説明するために使われたものであり、本発明を限定しようとする意図ではない。また、本発明で使われる技術的用語は、本発明で特に異なる意味で定義されない限り、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者によって一般的に理解される意味で解釈されるべきであり、過度に包括的な意味で解釈されたり、過度に縮小された意味で解釈されてはならない。また、本発明で使われる技術的な用語が本発明の思想を正確に表現できない誤った技術的用語である場合には、当業者が正しく理解できる技術的用語に代替して理解されるべきである。また、本発明で使われる一般的な用語は辞書に定義されているところにより、または前後の文脈により解釈されるべきであり、過度に縮小された意味で解釈されてはならない。
【００１９】
また、本発明で使われる単数の表現は文脈上明白に異なることを意味しない限り、複数の表現を含む。本発明で「構成される」または「含む」等の用語は、発明に記載された多様な構成要素または多様な段階を必ずしもすべて含むものと解釈されてはならず、そのうち一部の構成要素または一部の段階は含まれてもよく、または追加的な構成要素または段階をさらに含むことができるものと解釈されるべきである。
【００２０】
また、本発明で使われる第１、第２等のように序数を含む用語は構成要素の説明に使われ得るが、構成要素は用語によって限定されてはならない。用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ使われる。例えば、本発明の権利範囲を逸脱することなく第１構成要素は第２構成要素と命名され得、同様に第２構成要素も第１構成要素と命名され得る。
【００２１】
以下、添付された図面を参照して本発明に係る好ましい実施例を詳細に説明するものの、図面符号にかかわらず、同じであるか類似する構成要素は同じ参照番号を付し、これに対する重複する説明は省略することにする。
【００２２】
また、本発明の説明において関連した公知の技術に対する具体的な説明が本発明の要旨を曖昧にさせ得る恐れがあると判断される場合、その詳細な説明を省略する。また、添付された図面は本発明の思想を容易に理解できるようにするためのものに過ぎず、添付された図面によって本発明の思想が制限されるものと解釈されてはならない。
【００２３】
まず、本発明での用語について先に整理する。
【００２４】
施設物客体とは、精密地図に含まれた施設物であって、路面標示、注意標示、規制標示、指示標示、補助標示、標示板、信号機、信号灯、街路灯、支柱、マンホール、縁石、中央分離帯、消火栓、および建物のうち少なくとも一つを含む。
【００２５】
すなわち、施設物客体とは、精密地図に含まれ得るすべての種類の施設物を意味し、各種路面標示、注意標示、規制標示、指示標示、補助標示、標示板、信号機、信号灯、街路灯、支柱、マンホール、縁石、中央分離帯、消火栓、建物などを含む概念であって、本発明ではこれらの客体のうち少なくとも一つ以上が活用され得る。例えば、道路の路面上に表記された中央線、実線車線、点線車線、左折矢印、直進矢印、徐行表記菱形、速度制限区域など、道路の路面に表示され得るすべての標示が施設物客体に含まれ、道路や地上に設置された街路灯、支柱、マンホール、消火栓、縁石、中央分離帯、標示板などの構造物とその構造物上の各種標示、そして信号機と信号灯、信号機と信号灯に設置された各種標示板と標示、建物などもすべて含まれる。
【００２６】
精密地図は各施設物客体に対して該当客体の属性および該当客体の特徴点の空間座標情報がデータベース化された地図情報であって、精密地図に含まれた各施設物客体の特徴点は該当特徴点の空間座標情報と一対一で対応している。ここで、施設物客体の特徴点とは、施設物の特徴的な地点を意味するものであって、各種施設物客体の頂点、施設物客体の中心点、または施設物客体を構成する線でもよい。このような、精密地図は車両の自律走行やＬＢＳに必要なすべての施設物客体に対する情報を精密に製作した電子地図であり、自律走行車、道路管理、交通管理、資産管理などに活用され得る。
【００２７】
図１は、本発明に係る映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報間の測位差に対する配布情報生成装置および方法を説明した例示図である。
【００２８】
本発明に係る映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報間の測位差に対する配布情報生成装置（１００、以下「配布情報生成装置」という）および方法は、映像での施設物客体と精密地図の客体をマッチングさせて獲得した精密測位情報とＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）に基づいて獲得したＧＮＳＳ測位情報間の測位差値を算出し、算出した測位差値を含む配布情報を通信網を介して周辺に配布する装置および方法に関する。
【００２９】
図１を参照すると、配布情報生成装置１００は、測位差値を含む配布情報を周辺で走行している車両、周辺で通行する人が所有しているスマートフォンなどのモバイル端末機２００、および通信中継機３０に無線通信網を介して伝送することによって、周辺でＧＮＳＳに基づいた測位情報を使うすべての端末機または測位情報を獲得しようとするすべての無線通信可能な端末機に配布情報を伝達することができる。
【００３０】
配布情報を受信した端末機は配布情報に含まれた測位差値などを利用してＧＮＳＳに基づいた測位情報を補正することによって、ＧＮＳＳの誤差を最小化できるだけでなく、ＧＮＳＳがないため位置情報を把握できない端末機が自分の位置を測位するようにすることができる。
【００３１】
図２は、本発明に係る映像と精密地図に基づいた精密位置とＧＮＳＳ情報間の測位差に対する配布情報生成装置（以下「配布情報生成装置」）の構成を示したブロック図である。
【００３２】
図２に図示した通り、配布情報生成装置１００は、カメラ部１１０、ＧＮＳＳ受信機１２０、通信部１３０、保存部１４０、表示部１５０、音声出力部１６０および制御部１７０のうち少なくとも一つを含む。図２に図示された配布情報生成装置１００の構成要素がすべて必須の構成要素ではなく、図２に図示された構成要素より多い構成要素によって具現されてもよく、それより少ない構成要素によって具現されてもよい。
【００３３】
本発明に係る配布情報生成装置１００は、スマートフォン（Ｓｍａｒｔ  Ｐｈｏｎｅ）、携帯端末機機（Ｐｏｒｔａｂｌｅ  Ｔｅｒｍｉｎａｌ）、移動端末機機（Ｍｏｂｉｌｅ  Ｔｅｒｍｉｎａｌ）、ポータブル端末機機（Ｆｏｌｄａｂｌｅ  Ｔｅｒｍｉｎａｌ）、個人情報端末機機（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ：ＰＤＡ）、ＰＭＰ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｐｌａｙｅｒ）端末機機、テレマティクス（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ）端末機機、ナビゲーション（Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ）端末機機、パーソナルコンピューター（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、ノートブックコンピュータ、スレート  ｐｃ（Ｓｌａｔｅ  ＰＣ）、タブレットＰＣ（Ｔａｂｌｅｔ  ＰＣ）、ウルトラブック（ｕｌｔｒａｂｏｏｋ）、ウェアラブルデバイス（Ｗｅａｒａｂｌｅ  Ｄｅｖｉｃｅ、例えば、ウォッチ型端末機（Ｓｍａｒｔｗａｔｃｈ）、ガラス型端末機（Ｓｍａｒｔ  Ｇｌａｓｓ）、ＨＭＤ（Ｈｅａｄ  Ｍｏｕｎｔｅｄ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等を含む）、ワイヤレスブロードバンド（Ｗｉｂｒｏ）端末機、ＩＰＴＶ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ  Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ）端末機、スマートＴＶ、デジタル放送用端末機、ＡＶＮ（Ａｕｄｉｏ  Ｖｉｄｅｏ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ）端末機、Ａ／Ｖ（Ａｕｄｉｏ／Ｖｉｄｅｏ）システム、フレキシブル端末機（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｔｅｒｍｉｎａｌ）、デジタルサイネージ装置などのような多様な端末機に適用され得る。
【００３４】
また、本発明に係る配布情報生成装置１００は移動手段の一側に備えられてもよい。この時、前記移動手段は車両、バイク、自転車、クイックボードなどを含む。
【００３５】
ＧＮＳＳ受信機１２０はＧＮＳＳ情報を周期的に生成する役割を遂行する。ここでＧＮＳＳ情報は測位時刻および映像の撮影位置に対するＧＮＳＳ測位情報を含み、追加にＧＮＳＳ衛星受信個数に対する情報をさらに含むことができる。つまり、ＧＮＳＳ測位情報はＧＮＳＳ受信機１２０により獲得された撮影位置の位置情報を意味する。
【００３６】
ここで、前記映像の撮影位置は施設物客体のイメージを含む映像情報を生成するカメラ部１１０の位置、さらに詳細にはカメラ部１１０でのイメージセンサの中央点位置を意味する。殆どの各モジュールが統合されて利用されるであろうため、以下で前記映像の撮影位置はＧＮＳＳ測位情報でＧＮＳＳ受信機１２０とカメラ部１１０の空間座標差を補正してカメラ部１１０の正確な空間情報を算出することによって獲得され得る。
【００３７】
すなわち、前記ＧＮＳＳ受信機１２０は衛星から伝送されるＧＮＳＳ信号を受信し、前記受信されたＧＮＳＳ信号を計算して該当測位時刻でのＧＮＳＳ受信機１２０の位置データ（または位置情報）を発生させる。
【００３８】
一方、ＧＮＳＳ衛星受信個数に対する情報は、本発明に係る配布情報を受信する端末機が多数の配布情報の中でどの配布情報を利用するかに対する優先順位を決定するのに助けるための情報である。ＧＮＳＳ衛星受信個数が多いほどＧＮＳＳに基づいた位置情報がより正確であろうため、本発明に係る配布情報を受信する端末機はＧＮＳＳ衛星受信個数が多いＧＮＳＳ情報を優先的に利用することになるであろう。
【００３９】
また、前記ＧＮＳＳ受信機１２０を介して受信される信号は、ＩＥＥＥ（Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ  ｏｆ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ  Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）で提案した無線ＬＡＮおよび一部の赤外線通信などを含む無線ＬＡＮに対する無線ネットワークの標準規格である８０２．１１と、ブルートゥース（登録商標）、ＵＷＢ、ジグビーなどを含む無線ＰＡＮ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒ  ｋ）に対する標準規格である８０２．１５と、都市広帯域ネットワーク（Ｆｉｘｅｄ  Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ａｃｃｅｓｓ：ＦＷＡ）等を含む無線ＭＡＮ（Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、広帯域無線接続（Ｂｒｏａｄｂａｎｄ  Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ａｃｃｅｓｓ：ＢＷＡ）に対する標準規格である８０２．１６と、ワイヤレスブロードバンド（Ｗｉｂｒｏ）、ＷＡＶＥ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ａｃｃｅｓｓ  ｉｎ  Ｖｅｈｉｃｕｌａｒ  Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ）、ワイマックス（ＷｉＭＡＸ）等を含む無線ＭＡＮ（Ｍｏｂｉｌｅ  Ｂｒｏａｄｂａｎｄ  Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ａｃｃｅｓｓ：ＭＢＷＡ）に対するモバイルインターネットに対する標準規格である８０２．２０等の無線通信方式を利用して、前記映像撮影位置のＧＮＳＳ測位情報を前記配布情報生成装置１００に提供するように構成することもできる。
【００４０】
前記カメラ部１１０は車両の走行中に少なくとも一つ以上の施設物客体のイメージを含む映像情報をＧＮＳＳ受信機１２０の測位時刻に合わせて生成する役割を遂行する。
【００４１】
前記カメラ部１１０はイメージセンサ（カメラモジュールまたはカメラ）により得られる静止映像または動画などの画像フレームを処理するものの、コーデック（ＣＯＤＥＣ）により前記イメージセンサによって得られる該当画像データを各規格に合うようにエンコーディング／デコーディングして通信部１３０を介して伝送してもよい。前記処理された画像フレームは前記制御部１７０の制御によって前記表示部１５０に表示され得る。一例として、前記カメラは客体（または被写体）（例えば施設物）を撮影し、その撮影した映像（被写体映像）に対応するビデオ信号を出力する。
【００４２】
また、前記カメラ部１１０で処理された画像フレームは前記保存部１４０に保存されたり前記通信部１３０を介してサーバー（図示されず）や他の端末機（図示されず）に伝送されてもよい。
【００４３】
また、前記カメラ部１１０は３６０度カメラ（図示されず）を介して獲得された（または撮影された）パノラマ映像（またはパノラマ映像情報）を前記制御部１７０に提供してもよい。この時、前記３６０度カメラは２次元または３次元形態のパノラマ映像を撮影することができる。
【００４４】
また、前記カメラ部１１０は前記制御部１７０の制御によって、道路周辺に位置した一つ以上の施設物客体を含む特定領域に対する映像情報（例えば、静止映像、動画などを含む）を獲得する。
【００４５】
ここで、施設物客体とは、精密地図に含まれたすべての種類の施設物を意味し、各種路面標示、注意標示、規制標示、指示標示、補助標示、標示板、信号機、信号灯、街路灯、支柱、マンホール、縁石、中央分離帯、消火栓、建物などを含む概念であって、本発明ではこれらの客体のうち少なくとも一つ以上が活用され得る。例えば、道路の路面上に表記された中央線、実線車線、点線車線、左折矢印、直進矢印、徐行表記菱形、速度制限区域など、道路の路面に表示され得るすべての標示が施設物客体に含まれ、道路や地上に設置された街路灯、支柱、マンホール、消火栓、縁石、中央分離帯、標示板などの構造物とその構造物上の各種標示、そして信号機と信号灯、信号機と信号灯に設置された各種水などもすべて含まれる。
【００４６】
図３〜図７は、本発明の実施例に係る施設物の例を示した図面である。
【００４７】
図３に図示された通り、注意標示は道路利用者に道路状態が危険であったり道路またはその付近に危険物があることを知らせる標示板である。この時、前記注意標示は＋字形交差点、Ｔ字形交差点、Ｙ字形交差点、┤字形交差点、├字形交差点、優先道路、右合流道路、左合流道路、回転交差点、鉄道踏切、右に曲がった道路、左に曲がった道路、右左に二重に曲がった道路、左右に二重に曲がった道路、２方向通行、上り傾斜、下り傾斜、道路幅が狭くなる、右側車路なくなる、左側車路なくなる、右側方通行、両側方通行、中央分離帯開始、中央分離帯終了、信号機、すべりやすい道路、河辺道路、路面不均一、速度違反防止段、落石道路、横断歩道、子供保護、自転車、道路工事中、飛行機、横風、トンネル、橋梁、野生動物保護、危険、および慢性渋滞区間のうちの少なくとも一つを含む。
【００４８】
また、図４に図示された通り、規制標示は道路交通の安全のための各種制限と禁止などの規制を表し、制限速度などを表したり、通行禁止などを表す。この時、前記規制標示は通行禁止、自動車通行禁止、貨物自動車通行禁止、乗合自動車通行禁止、二輪自動車および原動機装置自転車通行禁止、自動車、二輪自動車および原動機装置自転車通行禁止、トラクター、耕運機および手押し車通行禁止、自転車通行禁止、進入禁止、直進禁止、右折禁止、左折禁止、Ｕターン禁止、追い越し禁止、駐停車禁止、駐車禁止、車重量制限、車高さ制限、車幅制限、車間距離確保、最高速度制限、最低速度制限、徐行、一時停止、譲歩、歩行者歩行禁止、および危険物積載車両通行禁止のうち少なくとも一つを含む。
【００４９】
また、図５に図示された通り、指示標示は横断歩道、専用車路、自転車道路などに使われ、道路の通行方法、通行区分など、道路交通の安全をために必要な指示を表す。この時、前記指示標示は自動車専用道路、自転車専用道路、自転車および歩行者兼用道路、回転交差点、直進、右折、左折、直進および右折、直進および左折、左右折、Ｕターン、左折およびＵターン、両側方通行、右側面通行、左側面通行、進行方向別通行区分、迂迴路、自転車および歩行者通行区分、駐車場、自転車駐車場、歩行者専用道路、横断歩道、老人保護、子供保護、障害者保護、自転車専用車路、自転車横断歩道、一方通行、非保護左折、バス専用道路、多人乗り車量専用車路、および通行優先のうち少なくとも一つを含む。
【００５０】
また、図６に図示された通り、補助標示は前記注意標示、前記規制標示および前記指示標示を補充して道路利用者に特定の内容を知らせる用途のものであり、駐車可能区域の時間と距離、牽引地域などを表す。この時、前記補助表時は、距離、区域、日時、時間、前方優先道路、安全速度、気象状態、路面状態、交通規制、通行規制、通行注意標示説明、区間開始、区間内、区間の終わり、右方向、左方向、前方、重量、路幅、解除、および牽引地域のうちの少なくとも一つを含む。
【００５１】
また、図７に図示された通り、路面標示（または路面標示）は、道路交通の安全のために標示板の内容を路面に記号、文字、線等で道路利用者に知らせる用途んものであり、車線、横断歩道、停止線、制限速度などを表す。この時、前記路面標示は中央線、Ｕターン区域線、車線、バス専用道路、進路変更制限線、路上障害物、右折禁止、左折禁止、直進禁止、直進および左折禁止、直進および右折禁止、左右折禁止、ユーターン禁止、駐車禁止、停車駐車禁止、速度制限、子供保護区逆内速度制限、徐行、一時停止、譲歩、駐車、停車禁止地帯、誘導線、左折誘導車路、回転交差点譲歩線、誘導、横断歩道予告、停止線、安全地帯、自転車横断道、自転車専用道路、自転車優先道路、子供保護区域、老人保護区域、障害者保護区域、進行方向、車道変更、および上り傾斜面のうち少なくとも一つを含む。
【００５２】
前述した路面標示、注意標示、規制標示、指示標示、補助標示、標示板の種類、信号機および信号灯は図面の例示に限定されず、多様な方式で道路利用者に知らせる標示であればいずれでも可能である。
【００５３】
再び図２に参照して説明する。
【００５４】
前記通信部１３０は有／無線通信網を介して内部の任意の構成要素と通信したりまたは外部の端末機に無線通信網を介して配布情報を伝送する。この時、前記外部の任意の端末機はサーバー（図示されず）、他の端末（図示されず）等を含むことができる。ここで、無線インターネット技術としては無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＬＡＮ：ＷＬＡＮ）、ＤＬＮＡ（登録商標）（Ｄｉｇｉｔａｌ   Ｌｉｖｉｎｇ Ｎｅｔｗｏｒｋ      Ａｌｌｉａｎｃｅ）、       ＷＡＶＥ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ａｃｃｅｓｓ ｉｎ   Ｖｅｈｉｃｕｌａｒ  Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ）、ワイヤレスブロードバンド（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｂｒｏａｄｂａｎｄ：Ｗｉｂｒｏ）、ワイマックス（Ｗｏｒｌｄ  Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ  ｆｏｒ  Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ  Ａｃｃｅｓｓ：Ｗｉｍａｘ）、ＨＳＤＰＡ（Ｈｉｇｈ  Ｓｐｅｅｄ  Ｄｏｗｎｌｉｎｋ  Ｐａｃｋｅｔ  Ａｃｃｅｓｓ）、ＨＳＵＰＡ（Ｈｉｇｈ  Ｓｐｅｅｄ  Ｕｐｌｉｎｋ  Ｐａｃｋｅｔ  Ａｃｃｅｓｓ）、ＩＥＥＥ  ８０２．１６、ＩＥＥＥ  ８０２．１１ｐ、ロング  ターム  エボリューション（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ：ＬＴＥ）、ＬＴＥ−Ａ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ−  Ａｄｖａｎｃｅｄ）、ＬＴＥ  Ｖ２Ｘ（Ｃ‘Ｖ２Ｘ）、広帯域無線移動通信サービス（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｍｏｂｉｌｅ  Ｂｒｏａｄｂａｎｄ  Ｓｅｒｖｉｃｅ：ＷＭＢＳ）、５Ｇなどがあり、前記通信部１３０は前記で羅列されていないインターネット技術まで含む範囲で少なくとも一つの無線インターネット技術によりデータを送受信することになる。また、近距離通信技術としては、ブルートゥース（登録商標）（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、赤外線通信（Ｉｎｆｒａｒｅｄ  Ｄａｔａ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ：ＩｒＤＡ）、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅｂａｎｄ）、ジグビー（ＺｉｇＢｅｅ）、隣接磁場通信（Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：ＮＦＣ）、超音波通信（Ｕｌｔｒａ  Ｓｏｕｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：ＵＳＣ）、可視光通信（Ｖｉｓｉｂｌｅ  Ｌｉｇｈｔ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：ＶＬＣ）、ワイファイ（Ｗｉ−Ｆｉ）、ワイファイダイレクト（Ｗｉ−  Ｆｉ  Ｄｉｒｅｃｔ）等が含まれ得る。また、有線通信技術としては電力線通信（Ｐｏｗｅｒ  Ｌｉｎｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：ＰＬＣ）、ＵＳＢ通信、イーサネット（登録商標）（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ）、シリアル通信（ｓｅｒｉａｌ  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、光／同軸ケーブル通信などの多様な技術が利用され得る。
【００５５】
また、前記通信部１３０はユニバーサルシリアルバス（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ：ＵＳＢ）を介して任意の端末と情報を相互に送信することができる。
【００５６】
また、前記通信部１３０は移動通信のための技術標準または通信方式（例えば、ＷＡＶＥ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ａｃｃｅｓｓ  ｉｎ  Ｖｅｈｉｃｕｌａｒ  Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ）、ＧＳＭ（登録商標）（Ｇｌｏｂａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｍｏｂｉｌｅ  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＣＤＭＡ（Ｃｏｄｅ−Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉ  Ａｃｃｅｓｓ）、ＣＤＭＡ２０００（Ｃｏｄｅ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉ  Ａｃｃｅｓｓ  ２０００）、  ＥＶ−ＤＯ（Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｖｏｉｃｅ−Ｄａｔａ  Ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ  ｏｒ  Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｖｏｉｃｅ−Ｄａｔａ  Ｏｎｌｙ）、ＷＣＤＭＡ（登録商標）（Ｗｉｄｅｂａｎｄ  ＣＤＭＡ）、ＨＳＤＰＡ（Ｈｉｇｈ  Ｓｐｅｅｄ  Ｄｏｗｎｌｉｎｋ  Ｐａｃｋｅｔ  Ａｃｃｅｓｓ）、ＨＳＵＰＡ（Ｈｉｇｈ  Ｓｐｅｅｄ  Ｕｐｌｉｎｋ  Ｐａｃｋｅｔ  Ａｃｃｅｓｓ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＬＴＥ−Ａ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ−Ａｄｖａｎｃｅｄ）等）により構築された移動通信網上で基地局、前記サーバー、前記他の端末などと無線信号を送受信する。
【００５７】
また、前記通信部１３０は前記制御部１７０の制御によって無線通信を介して配布情報を周辺にブロードキャスティングする。周辺の基地局、中継機、外部のサーバー、外部の他の端末機は受信された配布情報を利用してＧＮＳＳに基づいて測位情報を補正することができる。
【００５８】
後述するが、配布情報はＧＮＳＳ情報、精密測位情報、およびＧＮＳＳ測位情報と精密測位情報の測位差値を含み、追加に送信パワーに対する情報をさらに含むことができる。そして、ＧＮＳＳ情報は測位時刻とＧＮＳＳ測位情報に対する情報を含み、追加にＧＮＳＳ衛星受信個数に対する情報をさらに含むことができる。
【００５９】
前記保存部１４０は各施設物客体に対して属性および特徴点空間座標に対する情報を含む精密地図を保存している。精密地図はすべての施設物客体に対して該当客体の属性および該当客体の特徴点の絶対空間座標がデータベース化された情報を意味する。ここで、施設物客体の特徴点とは、施設物の特徴的な地点を意味するものであって、各種施設物客体の頂点、施設物客体の中心点、または施設物客体を構成する線となり得る。このような、精密地図は車両の自律走行やＬＢＳに必要なすべての施設物客体に対する情報を精密に製作した電子地図であり、自律走行車、道路管理、交通管理、資産管理などに活用され得る。
【００６０】
また、前記保存部１４０は多様なユーザーインターフェース（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ：ＵＩ）、グラフィクユーザーインターフェース（Ｇｒａｐｈｉｃ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ：ＧＵＩ）等を指し示す。
【００６１】
また、前記保存部１４０は本発明に係る配布情報生成装置１００の動作に必要なデータとプログラムなどを保存する。
【００６２】
すなわち、前記保存部１４０は本発明に係る配布情報生成装置１００で駆動される多数の応用プログラム（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｐｒｏｇｒａｍまたはアプリケーション（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ））、本発明に係る配布情報生成装置１００の動作のためのデータ、命令語を保存することができる。このような応用プログラムのうち少なくとも一部は無線通信を介して外部サーバーからダウンロードされ得る。また、このような応用プログラムのうち少なくとも一部は、本発明に係る配布情報生成装置１００の基本的な機能のために出庫当時から本発明に係る配布情報生成装置１００上に存在し得る。一方、応用プログラムは前記保存部１４０に保存されて本発明に係る配布情報生成装置１００に設置されて、制御部１７０によって本発明に係る配布情報生成装置１００の動作（または機能）を遂行するように駆動され得る。
【００６３】
また、前記保存部１４０はフラッシュメモリタイプ（Ｆｌａｓｈ  Ｍｅｍｏｒｙ  Ｔｙｐｅ）、ハードディスクタイプ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｔｙｐｅ）、マルチメディアカードマイクロタイプ（Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｃａｒｄ  Ｍｉｃｒｏ  Ｔｙｐｅ）、カードタイプのメモリ（例えば、ＳＤまたはＸＤメモリなど）、磁気メモリ、磁気ディスク、光ディスク、ラム（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ロム（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）のうち少なくとも一つの保存媒体を含むことができる。また、本発明に係る配布情報生性装置１００はインターネット（ｉｎｔｅｒｎｅｔ）上で保存部１４０の保存機能を遂行するウェブストレージ（ｗｅｂ  ｓｔｏｒａｇｅ）を運営したり、または前記ウェブストレージと関連して動作してもよい。
【００６４】
また、前記保存部１４０は前記制御部１７０の制御によって各測位時刻のＧＮＳＳ情報、該当測位時刻の精密測位情報、該当測位時刻の測位差値、該当測位時刻の配布情報などを保存する。
【００６５】
前記表示部（またはディスプレイ部）１５０は前記制御部１７０の制御によって前記保存部１４０に保存されたユーザーインターフェースおよび／またはグラフィックユーザーインターフェースを利用して多様なメニュー画面などのような多様なコンテンツを表示することができる。ここで、前記表示部１５０に表示されるコンテンツは多様なテキストまたはイメージデータ（各種情報データを含む）とアイコン、リストメニュー、コンボボックスなどのデータを含むメニュー画面などを含む。また、前記表示部１５０はタッチスクリーンであり得る。
【００６６】
また、前記表示部１５０は液晶ディスプレイ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ：ＬＣＤ）、薄膜トランジスタ液晶ディスプレイ（Ｔｈｉｎ  Ｆｉｌｍ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ−Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ：ＴＦＴ  ＬＣＤ）、有機発光ダイオード（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ−Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ：ＯＬＥＤ）、フレキシブルディスプレイ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、３次元ディスプレイ（３Ｄ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、電子インクディスプレイ（ｅ−ｉｎｋ  ｄｉｓｐｌａｙ）、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）のうち少なくとも一つを含むことができる。
【００６７】
また、前記表示部１５０は前記制御部１７０の制御によって各測位時刻のＧＮＳＳ情報、該当測位時刻の精密測位情報、該当測位時刻の測位差値、該当測位時刻の配布情報などを表示する。
【００６８】
前記音声出力部１６０は前記制御部１７０により所定の信号処理された信号に含まれた音声情報を出力する。ここで、前記音声出力部１６０にはレシーバー（ｒｅｃｅｉｖｅｒ）、スピーカー（ｓｐｅａｋｅｒ）、ブザー（ｂｕｚｚｅｒ）等が含まれ得る。
【００６９】
また、前記音声出力部１６０は前記制御部１７０により生成された案内音声を出力する。
【００７０】
また、前記音声出力部１６０は前記制御部１７０により各測位時刻のＧＮＳＳ情報、該当測位時刻の精密測位情報、該当測位時刻の測位差値、該当測位時刻の配布情報などに対応する音声情報（または音響効果）を出力する。
【００７１】
前記制御部（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ、またはＭＣＵ（ｍｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  ｕｎｉｔ））１７０は本発明に係る配布情報生成装置１００の全般的な制御機能を実行する。
【００７２】
また、前記制御部１７０は前記保存部１４０に保存されたプログラム及びデータを利用して本発明に係る配布情報生成装置１００の全般的な制御機能を実行する。前記制御部１７０はＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＰＵ、ＧＰＵ、バスを含むことができ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＰＵ、ＧＰＵなどはバスを介して連結され得る。制御部１７０は保存部１４０にアクセスして保存部１４０に保存されたＯ／Ｓを利用してブーティングを遂行することができ、保存部１４０に保存された各種プログラム、コンテンツ、データなどを利用して多様な動作を遂行することができ、多様な入力装置インターフェースを介しての入力情報により画面や環境の設定と調整を遂行できる。
【００７３】
また、制御部１７０はカメラ部１１０で獲得された映像情報、精密地図およびＧＮＳＳ情報に基づいてＧＮＳＳ情報の測位時刻の撮影位置に対する精密な位置である精密測位情報を獲得する。それから、制御部１７０は前記ＧＮＳＳ測位情報と精密測位情報間の差である測位差値を演算し、測位差値を含む配布情報を周期的に生成して外部に配布するように制御することができる。
【００７４】
図８は、制御部を詳細に示したブロック図である。
【００７５】
図８を参照すると、制御部１７０は地図探索部１７１、映像探索部１７２、相対位置獲得部１７３、精密測位情報獲得部１７４、および配布情報生成部１７５のうち少なくとも一つを含む。
【００７６】
まず、地図探索部１７１は精密地図からＧＮＳＳ情報のＧＮＳＳ測位情報に対応する地点を基準として前記ＧＮＳＳ受信機１２０の誤差半径内に存在する固有客体を探索したり確認する。
【００７７】
ここで、固有客体とは、他の施設物客体と比較して固有な属性を有する施設物客体を意味する。例えば、点線車線は属性が同同一の客体が一定の距離ごとに繰り返されるため固有客体と見なすことができないが、底路面に表示された左折標示やＵターン標示などの路面標示は一定の区域内で唯一に存在し得るため、固有客体と見なし得る。もちろん誤差半径内に左折標示やＵターン標示がいくつか標示される場合は固有客体と見なせないが、ＧＮＳＳ測位情報に対応する地点を基準としてＧＮＳＳ受信機１２０の誤差半径内に唯一の属性を有する施設物客体が存在すれば該当客体を固有客体と言える。もちろん、例えば、直進標示と右折標示が共に存在する場合のように、複数の施設物客体が共に組み合わせられた形態が固有客体と決定されてもよい。
【００７８】
一方、ＧＮＳＳ受信機１２０の誤差半径（例えば２５ｍ−３０ｍ）はＧＮＳＳ受信機１２０の種類や特性によって決定される。
【００７９】
ＧＮＳＳ測位情報に対応する地点を基準としてＧＮＳＳ受信機１２０の誤差半径内に存在する固有客体が探索されると、映像探索部１７２は探索した固有客体に対応する施設物客体を映像情報から認識して抽出する。
【００８０】
映像探索部１７２は多様な映像アルゴリズムを利用して映像情報を分析し、探索した固有客体の属性に対応する施設物客体を抽出する。この時、映像探索部１７２はマシンラーニングやディープラーニングなどを利用してもよいことは言うまでもない。映像探索部１７２は施設物客体の属性と形状などを分析して探索した固有客体に対応する施設物客体を映像情報から正確に抽出することができる。
【００８１】
相対位置獲得部１７３は映像情報を分析して前記撮影位置を基準として抽出された施設物客体の特徴点に対する相対位置を算出する。
【００８２】
精密測位情報獲得部１７４は探索した固有客体の特徴点空間座標および算出した相対位置に基づいて撮影位置に対する精密測位情報を算出する。固有客体の特徴点の空間座標は精密地図から容易に獲得され得る。したがって、精密測位情報獲得部１７４は固有客体の特徴点の空間座標から算出した相対位置を逆に計算すれば、撮影位置に対する精密な位置情報である精密測位情報を算出することができる。つまり、精密測位情報は精密地図での客体と映像での施設物客体を互いにマッチングさせて獲得された撮影位置の精密な位置情報を意味する。
【００８３】
それから、配布情報生成部１７５は、ＧＮＳＳ測位情報および精密測位情報間の差を求めて測位差値を演算し、配布情報を生成する。ここで、配布情報はＧＮＳＳ情報、測位差値および精密測位情報を含み、追加に送信パワーに対する情報をさらに含むことができる。配布情報に含まれるＧＮＳＳ情報、測位差値、精密測位情報、および配布情報の送信パワーに対する情報はいずれもＧＮＳＳ情報の測位時刻と同期化された時間での情報である。
【００８４】
一方、配布情報の送信パワーに対する情報は、本発明に係る配布情報を受信する端末機側で多数の配布情報のうち、いずれの配布情報を利用するかに対する優先順位の決定を助けるための情報である。配布情報の送信パワーに対する情報は配布情報を伝送する端末機と配布情報を受信する端末機までの距離を算出するのに利用される。したがって、配布情報を受信する外部端末機は、配布情報の送信パワーと受信された配布情報の信号の強度を比較することによって、配布情報を伝送する配布情報生成装置までの距離を算出することができ、伝送された距離が近い配布情報を優先的に利用することができる。
【００８５】
ＧＮＳＳ受信機１２０は周期的に（ｐｅｒｉｏｄｉｃａｌｌｙ）ＧＮＳＳ情報を生成し、カメラ部１１０はＧＮＳＳ情報の測位時刻に合わせて周期的に映像情報を生成するので、制御部１７０の各構成要素１７１−１７５もＧＮＳＳ情報の測位時刻に合わせて周期的に前述した機能を遂行して配布情報を生成する。このように生成された配布情報は通信部１３０を介して他の車両や外部のモバイル端末機に伝達される。
【００８６】
また、前記制御部１７０は前記生成された配布情報を表示部１５０および／または音声出力部１６０を介して出力することができる。
【００８７】
以下では、本発明に係る映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報間の測位差に対する配布情報生成方法を図１〜図１４を参照して詳細に説明する。
【００８８】
図９は、本発明に係る映像と精密地図に基づいた精密測位情報とＧＮＳＳ測位情報間の測位差に対する配布情報生成方法（以下「配布情報生成方法」）を示したフローチャートである。
【００８９】
本発明に係る配布情報生成方法は本発明に係る配布情報生性装置によって実行される方法であって、互いに実質的に同じ発明であるので重複する説明は省略する。
【００９０】
ＧＮＳＳ受信機１２０が測位時刻とＧＮＳＳ測位情報を含むＧＮＳＳ情報を周期的に生成すると、制御部１７０は前記ＧＮＳＳ受信機１２０からＧＮＳＳ情報を周期的に獲得する（Ｓ１００）。
【００９１】
カメラ部１１０は車両の走行中に少なくとも一つ以上の施設物客体のイメージを含む映像情報をＧＮＳＳ受信機１２０の測位時刻に合わせて生成する。カメラ部１１０により映像情報が生成されると、制御部１７０は前記カメラ部１１０から車両の走行中に前記測位時刻に合わせて撮影された映像情報を獲得する（Ｓ２００）。
【００９２】
それから、制御部１７０は前記精密地図、前記映像情報および前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記測位時刻の撮影位置に対する精密測位情報を獲得する（Ｓ３００）。
【００９３】
制御部１７０は前記ＧＮＳＳ測位情報と前記精密測位情報間の差である測位差値を演算する（Ｓ４００）。
【００９４】
その後、制御部１７０はＧＮＳＳ情報、測位差値及び精密測位情報を含む配布情報を生成する（Ｓ５００）。配布情報は追加的に送信パワーに対する情報をさらに含むことができ、生成された配布情報は通信部１３０を介して外部に伝達されることができる。配布情報に含まれるＧＮＳＳ情報、測位差値、精密測位情報、および送信パワーに対する情報はすべてＧＮＳＳ情報の測位時刻と同期化された時間での情報である。
【００９５】
図１０は、精密測位情報を獲得する過程を詳細に示したフローチャートである。
【００９６】
まず、制御部１７０は精密地図でＧＮＳＳ情報のＧＮＳＳ測位情報に対応する地点を基準として前記ＧＮＳＳ受信機１２０の誤差半径内に存在する固有客体を探索する（Ｓ３１０）。
【００９７】
図１１は、固有客体を探索する過程を説明した例示図である。
【００９８】
図１１を参照すると、ＧＮＳＳ情報のＧＮＳＳ測位情報に対応する地点（Ａ）を基準としてＧＮＳＳ受信機１２０の誤差半径（Ｒ）内には次の施設物客体が存在する。左折標示１１１０、直進標示１１２０、１１４０、右折標示１１３０、停止線１１２１、二重実線の中央線１１、そして点線車線１２。
【００９９】
この時、中央線１１と点線車線１２は継続して繰り返されるので固有客体になれなく、左折標示１１１０と右折標示１１３０は該当誤差半径内に唯一な属性の客体であるので固有客体となり得る。
【０１００】
一方、直進標示１１２０、１１４０の場合、誤差半径内に該当属性として２個が存在するため、単独では固有客体となることができない。しかし、前方の直進標示１１２０は停止線１１２１と共に組み合わせられると後方の直進標示１１４０と互いに区別され得るので、２個の直進標示１１２０、１１４０はいずれも固有客体として扱われ得る。
【０１０１】
固有客体が探索されると、制御部１７０は探索した固有客体に対応する施設物客体を映像情報から認識して抽出する（Ｓ３２０）。制御部は多様な映像アルゴリズムを利用して施設物の属性、種類、形状などを分析し、探索した固有客体に対応する施設物客体を映像情報から正確に抽出することができる。
【０１０２】
探索した固有客体に対応する施設物客体を映像情報から抽出したら、制御部１７０は映像情報を分析して前記撮影位置を基準として前記、映像情報から抽出された施設物客体の特徴点に対する相対位置を算出する（Ｓ３３０）。
【０１０３】
それから、制御部１７０は抽出された施設物客体の空間座標および撮影位置から抽出された施設物客体までの相対位置に基づいて撮影位置の精密測位情報を算出する（Ｓ３４０）。
【０１０４】
図１２〜図１４は、撮影位置を基準として施設物客体の特徴点に対する相対位置を算出する過程を示した例示図である。
【０１０５】
図１２（ａ）は車両の前方のＲＯＩ領域を上から見たものを例示し、図１２（ｂ）は該当車両の前方のＲＯＩ領域をカメラを介して見たものを例示する図面である。
【０１０６】
図１２（ａ）を参照すると、底に描かれた格子は仮想の格子であって各格子の交差点は空間座標とマッチングされている。このような底の格子をカメラを介して見ると、図１２（ｂ）のように見えるであろう。格子の大きさは市内の道路の場合、略３ｍ×３ｍまたは３ｍ×５ｍに対応するように構成することができるが、これに限定されず、適切な大きさに設定され得る。
【０１０７】
つまり、道路が平たくカメラが固定されていると仮定すると、カメラで撮影した映像情報で底の部分、すなわち道路部分の各地点は空間座標と一対一でマッチングされる。そして、カメラが固定されているため、カメラの撮影位置を基準として道路部分の各地点の相対位置が決定され得る。したがって、カメラで撮影した映像情報を分析すると、カメラの撮影位置を基準として道路底面の各地点に対する相対位置を算出することができる。万一、映像情報で特定の施設物客体の特徴点の空間座標が分かれば、特徴点の空間座標と映像情報から算出した相対位置でカメラの撮影位置を逆に把握することができる。もちろん道路の傾斜度とカメラの姿勢情報を把握できるため、これを考慮してカメラの撮影位置を基準として道路の各地点に対する相対位置を算出できることは言うまでもない。
【０１０８】
すなわち、映像情報で道路底面の関心領域に位置した施設物客体の各特徴点に対応する映像領域は、前記撮影位置を基準として精密地図上の同一客体の相対座標に一対一で対応する。
【０１０９】
本発明はこのような原理を利用したものであって、道路底面に位置した施設物客体から特徴点の空間座標を精密地図から把握することがあるので、それから逆にカメラの撮影位置である精密測位情報を精密に獲得することができる。
【０１１０】
一方、図１２（ａ）と図１２（ｂ）において、底の関心領域（ＲＯＩ、ｒｅｇｉｏｎ  ｏｆ  ｉｎｔｅｒｅｓｔ）は例示のために図示したものであって、図面の例示に限定されず、映像情報で底の部分の各地点が空間座標と一対一でマッチングされ得る。さらに、映像情報で撮影位置を基準として客体の相対位置を把握する方式は、底の部分に表示された施設物客体の他に高さを有する施設物客体にも適用され得る。
【０１１１】
しかし、高さを有する施設物客体の相対位置を把握するのと比較する時、道路の底面に位置した施設物客体の相対位置を把握して精密測位情報を獲得する方が、より精密であるとともに計算の演算量を減少させることができる長所がある。
【０１１２】
図１３は道路を走行する車両に装着されたカメラ部で撮影した映像情報を例示した図面であり、図１４はＲＯＩ領域が適用された映像情報を例示した図面である。
【０１１３】
図１３と図１４を参照すると、カメラの映像情報には中央線、点線車線、左折標示１１１０、直進標示１１２０、および右折標示１１３０の施設物客体が存在する。
【０１１４】
左折標示１１１０、直進標示１１２０、および右折標示１１３０が図１１で探索した固有客体であると仮定すると、制御部１７０は映像情報を分析して探索した固有客体に対応する施設物客体である左折標示１１１０、直進標示１１２０、および右折標示１１３０をそれぞれ映像情報から認識して抽出することができる。ＲＯＩ領域のみを処理する場合には制御部１７０は直進標示１１２０、および右折標示１１３０を抽出することができる。
【０１１５】
それから、制御部１７０は映像情報を分析して抽出された施設物客体１１２０、１１３０の特徴点の撮影位置に対する相対位置を算出する。
【０１１６】
固有客体１１１０、１１２０、１１３０の特徴点の絶対空間座標は精密地図に含まれているので、制御部１７０は固有客体１１２０、１１３０の特徴点の空間座標および施設物客体１１２０、１１３０の特徴点の撮影位置に対する相対位置に基づいて撮影位置に対する精密測位情報を算出する。
【０１１７】
本発明の実施例は前述した通り、道路周辺に位置した一つ以上の施設物客体のイメージを含む映像情報を獲得し、前記獲得した映像情報、精密地図、該当映像撮影位置のＧＮＳＳ測位情報などを根拠に映像撮影位置に対して精密測位情報を算出し、前記映像撮影位置での精密測位情報と該当映像撮影位置のＧＮＳＳ測位情報間の測位差値を算出してこれを周辺に配布することができる。測位差値を受信した周辺の端末機は測位差値を利用してＧＮＳＳに基づいたＧＮＳＳ測位情報を補正することによって現在位置情報に対する正確度を向上させることができる。
【０１１８】
前述された内容は本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者であれば本発明の本質的な特性から逸脱しない範囲で修正および変形が可能であろう。したがって、本発明に開示された実施例は本発明の技術思想を限定するためのものではなく説明するためのものであって、このような実施例によって本発明の技術思想の範囲が限定されるものではない。本発明の保護範囲は下記の特許請求の範囲によって解釈されるべきであり、それと同等な範囲内にあるすべての技術思想は本発明の権利範囲に含まれると解釈されるべきである。
【符号の説明】
【０１１９】
１００：配布情報生成装置
１１０：カメラ部
１２０：ＧＮＳＳ受信機
１３０：通信部
１４０：保存部
１５０：表示部
１６０：音声出力部
１７０：制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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