(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
状態管理装置と、複数のロボットとを備え、
前記複数のロボットは、それぞれ前記ロボットの主要行動を制御するコントローラを内蔵し及び警告機器を外付けし、
前記コントローラは、前記複数のロボットが現在走行しているか否か、現在タスクを実行しているか否か及びロボットの位置を含む作業状態情報を取得し、それぞれ前記複数のロボットの作業状態情報を前記状態管理装置に送るために用いられ、
前記状態管理装置は、それぞれの前記複数のロボットの作業状態情報に基づき作業状態を複数の類型に分類する作業状態タイプを確定するとともに、ロボットの作業状態タイプと警告指令の対応関係に基づき、それぞれ前記複数のロボットにその作業状態タイプに対応する警告指令を送るために用いられ、
前記コントローラは、その作業状態タイプに対応する警告指令に基づき、それぞれその作業状態タイプに対応する警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように各自の警告機器を制御する
ことを特徴とするロボット状態お知らせシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット状態お知らせシステムに応用されるロボット状態お知らせ方法であって、
状態管理装置が目標ロボットのコントローラからの前記目標ロボットの作業状態情報に基づき、前記目標ロボットの作業状態タイプを確定することと、
状態管理装置がロボットの作業状態タイプと警告指令の対応関係に基づき、前記目標ロボットに前記目標ロボットの作業状態タイプに対応する目標警告指令を送ることと、
前記目標ロボットが前記目標警告指令に基づき、前記目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの警告機器を制御することを含み、
前記目標ロボットの作業状態タイプは故障状態、緊急停止状態、アイドル状態、メンテナンス状態、ビジー状態、コーナリング走行状態及び充電状態のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とするロボット状態お知らせ方法。
【請求項３】
前記目標ロボットの警告機器は複数の帯状警告灯を備え、前記目標ロボットが前記目標警告指令に基づき、前記目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの警告機器を制御することは、
前記目標ロボットのコントローラが前記目標警告指令に基づき、前記複数の帯状警告灯の表示方式を確定することと、
前記目標ロボットのコントローラが、前記複数の帯状警告灯の表示方式に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの複数の帯状警告灯を制御することを含むことを特徴とする請求項２に記載のロボット状態お知らせ方法。
【請求項４】
前記目標ロボットの警告機器はサーチライトを備え、前記目標ロボットが前記目標警告指令に基づき、前記目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの警告機器を制御することは、
前記目標ロボットのコントローラが前記目標警告指令に基づき、前記サーチライトの表示方式を確定することと、
前記目標ロボットのサーチライトが前記目標ロボットがいる室内頂部表面に照明光を投射できるように、前記目標ロボットのコントローラが、前記サーチライトの表示方式に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットのサーチライトを制御することを含むことを特徴とする請求項２に記載のロボット状態お知らせ方法。
【請求項５】
前記目標ロボットの警告機器は音声発生器を備え、前記目標ロボットが前記目標警告指令に基づき、前記目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの警告機器を制御することは、
前記目標ロボットのコントローラが前記目標警告指令に基づき、前記音声発生器の音声発生状態を確定することと、
前記目標ロボットのコントローラが、前記音声発生器の音声発生状態に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの音声発生器を制御することを含むことを特徴とする請求項２に記載のロボット状態お知らせ方法。
【請求項６】
前記目標ロボットの警告機器は可視光通信ランプを備え、
前記目標ロボットが前記状態管理装置と通信接続できない、及び/又は前記目標ロボットのハードウエアに破損が生じた場合、前記状態管理装置が前記目標ロボットがいる室内に設けられたカメラにより前記目標ロボットの可視光通信ランプが発した状態お知らせ情報を取得できるよう、前記目標ロボットのコントローラは所定の周波数及び所定の輝度に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの可視光通信ランプを制御することをさらに含むことを特徴とする請求項２に記載のロボット状態お知らせ方法。
【請求項７】
前記目標ロボットはタッチセンサ及び／又は第一カメラを備え、
前記目標ロボットが電圧を入力又は出力する状態にあり、且つ前記目標ロボットのタッチセンサ及び/又は第一カメラが、ユーザが前記目標ロボットを中心とする所定の範囲内にいることを検出した場合、前記目標ロボットのコントローラが、入力又は出力した電圧を切断するように前記目標ロボットを制御することをさらに含むことを特徴とする請求項２に記載のロボット状態お知らせ方法。
【請求項８】
目標ロボットの主要行動を制御するコントローラからの前記目標ロボットが現在走行しているか否か、現在タスクを実行しているか否か及びロボットの位置を含む作業状態情報に基づき、前記目標ロボットの作業状態を複数の類型に分類する作業状態タイプを確定するための状態管理装置を備え、
前記状態管理装置は、さらに、ロボットの作業状態タイプと警告指令の対応関係に基づき、前記目標ロボットに前記目標ロボットの作業状態タイプに対応する目標警告指令を送るために用いられ、
前記目標ロボットは、前記目標警告指令に基づき、前記目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの警告機器を制御するために用いられ、
前記目標ロボットの作業状態タイプは故障状態、緊急停止状態、アイドル状態、メンテナンス状態、ビジー状態、コーナリング走行状態及び充電状態のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とするロボット状態お知らせ装置。
【請求項９】
プロセッサと、コンピュータで実行可能な指令を記憶するように構成されたメモリと、を備え、前記実行可能な指令が実行される時、前記プロセッサに、
状態管理装置が目標ロボットの主要行動を制御するコントローラからの前記目標ロボットが現在走行しているか否か、現在タスクを実行しているか否か及びロボットの位置を含む作業状態情報に基づき、前記目標ロボットの作業状態を複数の類型に分類する作業状態タイプを確定する操作と、
状態管理装置がロボットの作業状態タイプと警告指令の対応関係に基づき、前記目標ロボットに前記目標ロボットの作業状態タイプに対応する目標警告指令を送る操作と、
前記目標ロボットが前記目標警告指令に基づき、前記目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの警告機器を制御する操作と、を実行させ、
前記目標ロボットの作業状態タイプは故障状態、緊急停止状態、アイドル状態、メンテナンス状態、ビジー状態、コーナリング走行状態及び充電状態のうちの少なくとも一つを含む電子機器。
【請求項１０】
一つ又は複数のプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記一つ又は複数のプログラムは複数のアプリケーションプログラムを含む電子機器により実行される時、前記電子機器に、
状態管理装置が目標ロボットの主要行動を制御するコントローラからの前記目標ロボットが現在走行しているか否か、現在タスクを実行しているか否か及びロボットの位置を含む作業状態情報に基づき、前記目標ロボットの作業状態を複数の類型に分類する作業状態タイプを確定する操作と、
状態管理装置がロボットの作業状態タイプと警告指令の対応関係に基づき、前記目標ロボットに前記目標ロボットの作業状態タイプに対応する目標警告指令を送る操作と、
前記目標ロボットが前記目標警告指令に基づき、前記目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの警告機器を制御する操作と、を実行させ、
前記目標ロボットの作業状態タイプは故障状態、緊急停止状態、アイドル状態、メンテナンス状態、ビジー状態、コーナリング走行状態及び充電状態のうちの少なくとも一つを含むコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願はロボット技術分野に関し、特にロボット状態お知らせシステム、ロボット状態お知らせ方法、ロボット状態お知らせ装置、電子機器及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
物流産業の急速な発展に伴い、市場の物流保管倉庫ロボットに対する要求も日増しに増えており、且つ、物流保管倉庫ロボット管理システムの自動化及び智能化も日増しに改善されている。
【０００３】
物流保管倉庫ロボットは往々にして人力の代替として利用され、これは人件費を節約できるだけでなく、人力運搬過程において人体への負担を軽減できるとともに、物流保管倉庫システムの作業効率を高めることができる。物流保管倉庫ロボットは倉庫内でタスクを実行する時、常に倉庫内の作業員と協力することで貨物のピッキングプロセス、即ちタスクオーダーに基づき、貨物をその保管位置からピッキングして装備されるエリアまで運ぶプロセスを完了することができる。
【０００４】
本出願を実現する過程において、倉庫内の作業員は物流保管倉庫ロボットのある位置を速やかに確定するのが難しく、且つ物流保管倉庫ロボットの作業状態を取得するのが難しいため、作業員はアイドル状態、故障又は倉庫内で突然停止した物流保管倉庫ロボットを見過ごしてしまい、これにより、物流保管倉庫ロボットと作業員の協力効率が低下していることを発明者は発見した。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本出願の実施例は、従来技術において物流保管倉庫の作業員がロボットの位置及び作業状態を取得し難い問題を解決できるロボット状態お知らせシステム、ロボット状態お知らせ方法、ロボット状態お知らせ装置、電子機器及び記憶媒体を提供することを目的とする。
【０００６】
上記技術課題を解決するために、本出願は以下のように実現される。
【０００７】
第一の態様において、本出願の実施例は、
状態管理装置と、複数のロボットとを備え、
前記複数のロボットは、それぞれ前記ロボットの主要行動を制御するコントローラを内蔵し及び警告機器を外付けし、
前記コントローラは、前記複数のロボットが現在走行しているか否か、現在タスクを実行しているか否か及びロボットの位置を含む作業状態情報を取得し、それぞれ前記複数のロボットの作業状態情報を前記状態管理装置に送るために用いられ、
前記状態管理装置は、それぞれの前記複数のロボットの作業状態情報に基づき作業状態を複数の類型に分類する作業状態タイプを確定するとともに、ロボットの作業状態タイプと警告指令の対応関係に基づき、それぞれ前記複数のロボットにその作業状態タイプに対応する警告指令を送るために用いられ、
前記コントローラは、その作業状態タイプに対応する警告指令に基づき、それぞれその作業状態タイプに対応する警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように各自の警告機器を制御するロボット状態お知らせシステムを提供する。
【０００８】
第二の態様において、本出願の実施例は、第一の態様に記載のロボット状態お知らせシステムに応用されるロボット状態お知らせ方法であって、
状態管理装置が目標ロボットのコントローラからの前記目標ロボットの作業状態情報に基づき、前記目標ロボットの作業状態タイプを確定することと、
状態管理装置がロボットの作業状態タイプと警告指令の対応関係に基づき、前記目標ロボットに前記目標ロボットの作業状態タイプに対応する目標警告指令を送ることと、
前記目標ロボットが前記目標警告指令に基づき、前記目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの警告機器を制御することを含み、
前記目標ロボットの作業状態タイプは故障状態、緊急停止状態、アイドル状態、メンテナンス状態、ビジー状態、コーナリング走行状態及び充電状態のうちの少なくとも一つを含むロボット状態お知らせ方法を提供する。
【０００９】
第三の態様において、本出願の実施例は、
目標ロボットの主要行動を制御するコントローラからの前記目標ロボットが現在走行しているか否か、現在タスクを実行しているか否か及びロボットの位置を含む作業状態情報に基づき、前記目標ロボットの作業状態を複数の類型に分類する作業状態タイプを確定するための状態管理装置を備え、
前記状態管理装置は、さらに、ロボットの作業状態タイプと警告指令の対応関係に基づき、前記目標ロボットに前記目標ロボットの作業状態タイプに対応する目標警告指令を送るために用いられ、
前記目標ロボットは、前記目標警告指令に基づき、前記目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの警告機器を制御するために用いられ、
前記目標ロボットの作業状態タイプは故障状態、緊急停止状態、アイドル状態、メンテナンス状態、ビジー状態、コーナリング走行状態及び充電状態のうちの少なくとも一つを含むロボット状態お知らせ装置を提供する。
【００１０】
第四の態様において、本出願の実施例は、
プロセッサと、コンピュータで実行可能な指令を記憶するように構成されたメモリと、を備え、前記実行可能な指令が実行される時、前記プロセッサに、
状態管理装置が目標ロボットの主要行動を制御するコントローラからの前記目標ロボットが現在走行しているか否か、現在タスクを実行しているか否か及びロボットの位置を含む作業状態情報に基づき、前記目標ロボットの作業状態を複数の類型に分類する作業状態タイプを確定する操作と、
状態管理装置がロボットの作業状態タイプと警告指令の対応関係に基づき、前記目標ロボットに前記目標ロボットの作業状態タイプに対応する目標警告指令を送る操作と、
前記目標ロボットが前記目標警告指令に基づき、前記目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの警告機器を制御する操作と、を実行させ、
前記目標ロボットの作業状態タイプは故障状態、緊急停止状態、アイドル状態、メンテナンス状態、ビジー状態、コーナリング走行状態及び充電状態のうちの少なくとも一つを含む電子機器を提供する。
【００１１】
第五の態様において、本出願の実施例は、
一つ又は複数のプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記一つ又は複数のプログラムは複数のアプリケーションプログラムを含む電子機器により実行される時、前記電子機器に、
状態管理装置が目標ロボットの主要行動を制御するコントローラからの前記目標ロボットが現在走行しているか否か、現在タスクを実行しているか否か及びロボットの位置を含む作業状態情報に基づき、前記目標ロボットの作業状態を複数の類型に分類する作業状態タイプを確定する操作と、
状態管理装置がロボットの作業状態タイプと警告指令の対応関係に基づき、前記目標ロボットに前記目標ロボットの作業状態タイプに対応する目標警告指令を送る操作と、
前記目標ロボットが前記目標警告指令に基づき、前記目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの警告機器を制御する操作と、を実行させ、
前記目標ロボットの作業状態タイプは故障状態、緊急停止状態、アイドル状態、メンテナンス状態、ビジー状態、コーナリング走行状態及び充電状態のうちの少なくとも一つを含むコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。
【００１２】
第六の態様において、本出願の実施例は、
プロセッサ及び通信インタフェースを備え、前記通信インタフェース及び前記プロセッサは結合され、前記プロセッサはプログラム又は指令を実行し、第二の態様に記載の方法を実現するために用いられるチップを提供する。
【００１３】
本出願の実施例において、ロボット状態お知らせシステムは状態管理装置と、複数のロボットとを備え、複数のロボットはそれぞれコントローラを内蔵し及び警告機器を外付けし、複数のロボットのコントローラは複数のロボットの作業状態情報を取得し、それぞれ複数のロボットの作業状態情報を状態管理装置に送るために用いられ、状態管理装置はそれぞれ複数のロボットの作業状態情報に基づき複数のロボットの作業状態タイプを確定し、およびロボットの作業状態タイプ及び警告指令の対応関係に基づき、それぞれ複数のロボットにその作業状態タイプに対応する警告指令を送るために用いられ、複数のロボットのコントローラはその作業状態タイプに対応する警告指令に基づき、それぞれその作業状態タイプに対応する警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように各自の警告機器を制御する。
【００１４】
このように、状態管理装置はリアルタイムにロボットの作業状態を取得でき、直ちに相応の警告指令を発することができ、これにより、ユーザがロボットを見られない時、依然として警告機器により状態お知らせ情報を発することができ、ロボットの位置及び作業状態を取得でき、ユーザ及びロボットは密接に協働でき、ロボット及びユーザの間の協働効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図1は本出願の実施例が提供するロボット状態お知らせシステムの構造概略図である。
【図２】図2は本出願の実施例が提供するロボット状態お知らせシステムにおけるロボットの構造概略図である。
【図３】図3は本出願の実施例が提供するロボット状態お知らせシステムにおけるロボットの各モジュールの通信接続概略図である。
【図４】図4は本出願の実施例が提供するロボット状態お知らせ方法を概略的に示すフローチャートである。
【図５】図5は本出願の実施例が提供するロボット状態お知らせ方法を実際のシーンへ応用したフローチャートである。
【図６】図6は本出願の実施例が提供するロボット状態お知らせ装置の構造概略図である。
【図７】図7は本出願の実施例が提供する電子機器のハードウエア構造概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に本出願の実施例における図面と合わせて、本出願の実施例における技術方案について明確に、完全に説明する。説明される実施例は本出願の一部の実施例であり、全ての実施例ではない。本出願における実施例に基づき、当業者が創造的な労働を経ずに得られる他の実施例もみな本出願保護の範囲に属す。
【００１７】
本出願の明細書及び請求の範囲における用語“第一”、“第二”等は類似の対象を区別するために用いられるのであって、特定の順序又は前後の順番を説明するために用いられるのではない。このように使用されるデータは適切な場合において互いに交換でき、これにより、本出願の実施例はここで図示又は説明される以外の順序で実施することができ、且つ“第一”、“第二”等で区別される対象は通常一つの類であり、対象の個数を限定するものではなく、例えば、第一対象は一つでも複数でもよい。この他、明細書および請求項における“及び/又は”は接続する対象の少なくとも一つを表し、記号“/”は一般的に前後の関連対象が“又は”の関係を表すと理解されるべきである。
【００１８】
以下に図面と合わせ、具体的な実施例及びその応用シーンにより本出願の実施例が提供す
るロボット状態お知らせシステムについて詳細に説明する。
【００１９】
本出願の実施例において、ロボット状態お知らせシステムは、状態管理装置と、複数のロボットとを備え、複数のロボットはそれぞれコントローラを内蔵し及び警告機器を外付けし、複数のロボットのコントローラは複数のロボットの作業状態情報を取得し、それぞれ複数のロボットの作業状態情報を状態管理装置に送るために用いられ、状態管理装置はそれぞれ複数のロボットの作業状態情報に基づき複数のロボットの作業状態タイプを確定し、およびロボットの作業状態タイプ及び警告指令の対応関係に基づき、それぞれ複数のロボットにその作業状態タイプに対応する警告指令を送るために用いられ、複数のロボットのコントローラはその作業状態タイプに対応する警告指令に基づき、それぞれその作業状態タイプに対応する警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように各自の警告機器を制御する。
【００２０】
このように、状態管理装置はリアルタイムにロボットの作業状態を取得でき、直ちに相応の警告指令を発することができ、これにより、ユーザがロボットを見られない時、依然として警告機器により状態お知らせ情報を発することができ、ロボットの位置及び作業状態を取得でき、ユーザ及びロボットは密接に協働でき、ロボット及びユーザの間の協働効率を高めることができる。
【００２１】
図1は、本出願の実施例が提供するロボット状態お知らせシステムの構造概略図である。当該システムは、状態管理装置11と、複数のロボット12とを備え、
複数のロボット12はそれぞれコントローラ121を内蔵し及び警告機器122を外付けし、
複数のロボットのコントローラ121は複数のロボット12の作業状態情報を取得し、それぞれ複数のロボット12の作業状態情報を状態管理装置11に送るために用いられ、
状態管理装置11はそれぞれ複数のロボット12の作業状態情報に基づき複数のロボット12の作業状態タイプを確定し、およびロボット12の作業状態タイプ及び警告指令の対応関係に基づき、それぞれ複数のロボット12にその作業状態タイプに対応する警告指令を送るために用いられ、
複数のロボットのコントローラ121はその作業状態タイプに対応する警告指令に基づき、それぞれその作業状態タイプに対応する警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように各自の警告機器122を制御する。
【００２２】
状態管理装置11と複数のロボット12は有線又は無線により通信接続でき、これにより、状態管理装置11は複数のロボット12に指令を送ることができ、且つ、複数のロボット12はそれぞれ状態管理装置11に当該複数のロボット12の各自の作業状態等の情報を送ることができ、複数のロボットのコントローラ121は反応し、状態管理装置11からの指令を実行できるように複数のロボット12を制御できると理解できる。
【００２３】
図2は、本出願の実施例が提供するロボット状態お知らせシステムにおけるロボットの構造概略図である。図2に示されるように、複数のロボット12はそれぞれコントローラ121を内蔵し及び警告機器122を外付けでき、そのうち、警告機器122はサーチライト1221、発生器1222、第一帯状警告灯1223、第二帯状警告灯1224、第三帯状警告灯1225、第四帯状警告灯1226及び可視光通信ランプ1227等の機器を備えることができる。
【００２４】
そのうち、図2（a）に示されるように、サーチライト1221はロボット12の頂部に設けることができ、これは当該ロボット12がいる室内の頂部表面に照明光を投射するために用いられ、これにより、ロボット12を直接見られないユーザがサーチライト1221が投射する照明光に基づき、ロボット12の位置を確定できる。
【００２５】
発生器1222は音声を発することができ、ユーザにロボット12の作業状態及び所在位置を知
らせることができる。よって、発生器1222はロボット12の外殻表面に設けても、ロボット12の内部に設けてもよく、ユーザが発生器1222が発する音声を取得できればよい。
【００２６】
図2（b）は、図2（a）中のロボット12のA-A位置の断面図である。第一帯状警告灯1223、第二帯状警告灯1224、第三帯状警告灯1225及び第四帯状警告灯1226はそれぞれ四方を囲むようにロボット12の外殻表面に設けることができ、これにより、ユーザはどの角度からも帯状警告灯の照明光を観測でき、ロボット12の作業状態を確定できる。
【００２７】
可視光通信ランプ1227はロボット12の頂部に設けることができ、可視光通信ランプ1227はロボットのコントローラ121が状態管理装置11と通信接続できない場合、複数のロボット12がいる室内に設けられたカメラが可視光通信ランプ1227が発する可視光信号を取得できるよう、所定周波数及び所定の輝度に従って可視光信号を発するために用いることができる。
【００２８】
この他、コントローラ121はそれぞれサーチライト1221、発生器1222、第一帯状警告灯1223、第二帯状警告灯1224、第三帯状警告灯1225、第四帯状警告灯1226及び可視光通信ランプ1227等の機器と接続され、これにより、コントローラ121はこれら警告機器122が発する状態お知らせ情報を制御できる。
【００２９】
一つの実施形態において、コスト削減のため、一つの可視光通信ランプ1227を単独で設けなくてもよく、帯状警告灯1223〜1226を利用して可視光通信ランプ1227が発する可視光信号の機能を実現できる。
【００３０】
任意選択的に、図2（a）に示されるように、複数のロボット12の正面はそれぞれ第一カメラ123を設けることができ、複数のロボット12の頂部はそれぞれ第二カメラ124を設けることができ、複数のロボット12の底部の四方はそれぞれ衝突センサ125をさらに設けることができ、そのうち、
第一カメラ123はロボット12四方の所定の範囲内の物体及び人を取得でき、
第二カメラ124はロボット12がいる室内の頂部の位置情報パターンを取得でき、位置情報パターンは所在位置のパターンを表示するために用いられ、一つの室内の頂部はアレイ式のレイアウトで並べられた複数の位置情報パターンを設けることができ、これら複数の位置情報パターンは互いに異なることができ、位置情報パターン毎に一つの位置座標に対応する、
衝突センサ125はロボット12が衝突した時、衝突情報を取得でき、衝突情報はロボット12の被衝突部位及び衝突がロボット12に対して生じた作用力を含むことができる。
【００３１】
そのうち、衝突センサ125はエアバッグ及び圧力センサを備えることができ、ロボット12と物体が衝突した時、衝突はエアバッグに対して圧力を生じ、そしてエアバッグ内のエアは押圧され、その後圧力をエアバッグ内に包まれている圧力センサに伝達し、これにより、圧力センサはロボット12の被衝突部位及び作用力を取得できる。
【００３２】
例えば、ロボット12が充電器により充電を行う時、ロボット12の充電プラグは外に露出する可能性がある。この時、もし第一カメラ123がロボット12の充電プラグに近づく人の手を捉えれば、手を充電プラグに近づけてはいけないことを知らせられるよう、ロボットのコントローラ121は充電を停止するようロボット12を制御し、状態お知らせ情報を発するように警告機器を制御する。
【００３３】
及び/又は、複数のロボット12は一部の位置にそれぞれ、人体の部位が当該複数のロボット12の高電圧部位にタッチしたか否かを感知するためのタッチセンサをさらに設けることができる。上記のようにロボット12が充電器により充電を行う時、もしロボット12の充電
プラグ及びその近傍に位置するタッチセンサが、人の手が充電プラグ及びその近傍にタッチしたと感知すれば、ロボットのコントローラ121充電を停止するために電圧を切断するよう当該ロボット12を制御できる。
【００３４】
任意選択的に、ロボット12の表面に電源無しの反射機器を設けることができ、ロボット12がいる室内に電気供給がなく、且つロボット12の電池電気量が不足する場合、作業員が手に持つ懐中電灯が発する光線又は月光等の光線が電源無しの反射機器に照射される時、電源無しの反射機器はこれら光線を反射し、これにより、作業員は反射する光線によりロボット12がいる位置を簡単に見つけることができる。そのうち、電源無しの反射機器は蛍光反射材料等の光反射材料により作られる反射機器を備える。
【００３５】
任意選択的に、図3は、本出願の実施例が提供するロボット状態お知らせシステムにおけるロボットの各モジュールの通信接続概略図である。本出願の実施例が提供するロボット状態お知らせシステムにおける複数のロボット12はそれぞれナビゲーションモジュール126、安全モジュール127、通信モジュール128及び運動制御モジュール129を更に備え、そのうち、
ナビゲーションモジュール126、安全モジュール127、通信モジュール128及び運動制御モジュール129はそれぞれロボットのコントローラ121と接続できる。
【００３６】
ナビゲーションモジュール126はレーザーレーダにより取得されるシーン情報、ロボット12の位置座標及びロボット12の目的地座標に基づき、ロボット12の走行ルートを生成するために用いられることができ、シーン情報はロボット12がいる室内の障害物位置及び通路位置等を含むことができ、
安全モジュール127はロボット12の安全情報を取得するために用いることができ、ロボット12の安全情報はロボット12の通信安全情報、システム安全情報、ハードウエア安全情報及びロボット12周辺の物体及び作業員の安全情報等、例えば、衝突センサ125により取得できる衝突情報等を含む。
【００３７】
通信モジュール128は状態管理装置11とロボットのコントローラ121を接続するために用いることができ、およびロボット12の通信状態を検出できる。
【００３８】
運動制御モジュール129はモータ及び駆動器を備え、運動モジュールの駆動器ははロボットのコントローラ121から運動指令を取得でき、運動指令の走行速度及び走行方向に基づき、所定の回転速度に従って回転するようにモータを回転駆動する。
【００３９】
本出願の実施例において、ロボット状態お知らせシステムは状態管理装置と、複数のロボットとを備え、複数のロボットはそれぞれコントローラを内蔵し及び警告機器を外付けし、複数のロボットのコントローラは複数のロボットの作業状態情報を取得し、それぞれ複数のロボットの作業状態情報を状態管理装置に送るために用いられ、状態管理装置はそれぞれ複数のロボットの作業状態情報に基づき複数のロボットの作業状態タイプを確定し、およびロボットの作業状態タイプ及び警告指令の対応関係に基づき、それぞれ複数のロボットにその作業状態タイプに対応する警告指令を送るために用いられ、複数のロボットのコントローラはその作業状態タイプに対応する警告指令に基づき、それぞれその作業状態タイプに対応する警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように各自の警告機器を制御する。
【００４０】
このように、状態管理装置はリアルタイムにロボットの作業状態を取得でき、直ちに相応の警告指令を発することができ、これにより、ユーザがロボットを見られない時、依然として警告機器により状態お知らせ情報を発することができ、ロボットの位置及び作業状態を取得でき、ユーザ及びロボットは密接に協働でき、ロボット及びユーザの間の協働効率
を高めることができる。
【００４１】
従来技術において物流保管倉庫の作業員がロボットの位置及び作業状態を取得し難い問題を解決するために、本出願の実施例はロボット状態お知らせ方法をさらに提供する。
【００４２】
なお、本出願の実施例が提供するロボット状態お知らせ方法において、実行主体はロボット状態お知らせ装置、または当該ロボット状態お知らせ装置におけるロボット状態お知らせ方法を実行するための制御モジュールとすることができる。本出願の実施例において、ロボット状態お知らせ装置が実行するロボット状態お知らせ方法を例に本出願の実施例が提供するロボット状態お知らせ装置を説明する。
【００４３】
以下に図面と合わせ、具体的な実施例及びその応用シーンにより本出願の実施例が提供するロボット状態お知らせ方法について詳細に説明する。図4は、本出願の実施例が提供するロボット状態お知らせ方法を概略的に示すフローチャートである。
【００４４】
ステップ401、状態管理装置は目標ロボットのコントローラからの目標ロボットの作業状態情報に基づき、目標ロボットの作業状態タイプを確定し、
そのうち、目標ロボットの作業状態タイプは故障状態、緊急停止状態、アイドル状態、メンテナンス状態、ビジー状態、コーナリング走行状態及び充電状態のうちの少なくとも一つを含む。
【００４５】
一つの状態管理装置は複数のロボット情報を取得でき、また複数のロボットに指令を送ることもでき、目標ロボットは複数のロボットのうちのいずれか一つのロボットとすることができると理解できる。
【００４６】
従来技術において、ロボットは物流保管倉庫シーンに応用でき、即ちロボットは倉庫内でタスク情報に基づき貨物の輸送を行うことができる。通常の場合において、まず、タスクを分配する作業員は実際のオーダー状況に基づき、ロボットに複数の輸送タスクを分配し、その次に、ロボットは輸送タスクに記載された目標陳列棚位置に基づき、目標陳列棚の傍まで走行し、その後、目標陳列棚を担当する作業員がロボットが自分の担当する陳列棚の傍に到達したことを発見した後、ロボットが表示するタスク情報に基づき、タスク情報が指定する貨物を目標陳列棚から取り出し、ロボットの貨物箱内に置き、最後に、ロボットは指定貨物をピッキングエリアまで輸送し、ピッキング作業員が指定貨物をロボットの貨物箱から取り出すのを待ち、貨物の出庫を実現する。
【００４７】
倉庫内の陳列棚の数が多く、陳列棚が高いため、ロボットが倉庫内を走行する時、ユーザはロボットの位置を直接見られず、且つロボットの作業状態を直接観測できないため、ロボットとユーザが互いにぶつかる事態が発生しやすくなるだけでなく、ロボットが故障した時に直ちに点検修理できなくなりやすい。そのうち、ユーザとは倉庫内の作業員等のロボット作業状態を取得する必要がある、又はロボットと協働作業する必要がある人等を指す。
【００４８】
任意選択的に、目標ロボットの作業状態及びハードウエア状態等を取得できるように、複数のカメラ又はセンサにより目標ロボット自体及びその周辺の状況を取得できる。
【００４９】
具体的には、目標ロボット頂部の第二カメラにより目標ロボットがいる室内の頂部の位置情報パターンを取得し、取得した位置情報パターンを目標ロボットのコントローラに送ることができ、これにより、目標ロボットのコントローラは位置情報パターン及び位置座標の対応関係に基づき、目標ロボットの位置座標を確定できる。
【００５０】
そのうち、位置情報パターンは所在位置を表示するパターンであり、一つの室内の頂部はアレイ式のレイアウトで並べられた複数の位置情報パターンを設けることができ、これら複数の位置情報パターンは互いに異なることができ、位置情報パターン毎に一つの位置座標に対応する。
【００５１】
具体的には、目標ロボット正面の第一カメラにより目標ロボット四方の物体又は作業員を取得でき、これにより、目標ロボットのコントローラは第一カメラからの画像を取得した後、物体及び作業員を直ちに避けられるよう目標ロボットを制御できる。
【００５２】
具体的には、もし目標ロボットと四方の物体又は作業員が衝突すると、衝突センサにより衝突情報を取得でき、衝突情報はロボットの被衝突部位及び衝突がロボットに対して生じた作用力を含むことができる。
【００５３】
例えば、ロボットが充電器により充電を行う時、ロボットの充電プラグは外に露出する可能性がある。この時、もし第一カメラがロボットの充電プラグに近づく人の手を捉えれば、手を充電プラグに近づけてはいけないことを知らせられるよう、ロボットのコントローラは充電を停止するようロボットを制御し、状態お知らせ情報を発するように警告機器を制御する。例えば、“高圧に注意してください”等のお知らせ音声を発するように発生器を制御する。
【００５４】
また、例えば、ロボットと物体が衝突した時、衝突は衝突センサのエアバッグに対して圧力を生じ、そしてエアバッグ内のエアは押圧され、その後圧力をエアバッグ内に包まれている圧力センサに伝達し、これにより、圧力センサはロボットの被衝突部位及び作用力を取得できる。
【００５５】
具体的には、本出願の実施例が提供する方法において、目標ロボットのナビゲーションモジュールはレーザーレーダからのシーン情報、目標ロボットの位置座標及び目標ロボットの目的地座標に基づき、ロボットの走行ルートを生成でき、そのうち、シーン情報は目標ロボットがいる室内の障害物位置及び通路位置を含むことができる。
【００５６】
目標ロボットの安全モジュールは目標ロボットの安全情報を取得でき、目標ロボットの安全情報は目標ロボットの通信安全情報、システム安全情報、ハードウエア安全情報及び目標ロボット周辺の物体及び作業員の安全情報等、例えば衝突センサにより取得した衝突情報等を含む。
【００５７】
目標ロボットの通信モジュールは状態管理装置及び目標ロボットのコントローラの間でデータを転送し、および目標ロボットの通信状態を検出できる。
【００５８】
目標ロボットの運動制御モジュールは目標ロボットのコントローラから運動指令を取得でき、運動指令の走行速度及び走行方向に基づき、所定の回転速度に従って回転するように運動制御モジュールのモータを回転駆動する。
【００５９】
上記機器又はモジュールが取得した情報は、目標ロボットのコントローラに送ることができ、これにより、状態管理装置は目標ロボットのコントローラからの情報に基づき、目標ロボットの作業状態タイプをより正確に確定できると理解できる。
【００６０】
任意選択的に、状態管理装置はリアルタイムに目標ロボットの作業状態情報を取得でき、直ちに目標ロボットに警告指令を送ることができ、これにより、ロボットが作業状態を更新する度に、直ちに新しい状態お知らせ情報を発することができる。
【００６１】
具体的には、状態管理装置が目標ロボットの作業状態情報に基づき、目標ロボットの作業状態タイプを確定する前に、本出願の実施例が提供する方法はさらに以下を含む：
目標ロボットのコントローラは目標ロボットの作業状態情報を取得し、
目標ロボットのコントローラは目標ロボットの作業状態情報を状態管理装置に送る。
【００６２】
目標ロボットのコントローラは目標ロボットの主要行動を制御するために用いられることができるため、コントローラはリアルタイムに目標ロボットの作業状態情報を取得できると理解できる。
【００６３】
任意選択的に、状態管理装置は自発的に目標ロボットのコントローラから目標ロボットの作業状態情報を取得でき、また、目標ロボットが作業状態を変更する時、コントローラが状態管理装置に目標ロボットの新しい作業状態情報を送ることを待つことができる。
【００６４】
そのうち、作業状態情報は目標ロボットが現在走行しているか否か、現在タスクを実行しているか否かおよび目標ロボットの位置等を含むことができる。
【００６５】
任意選択的に、ユーザが目標ロボットの警告機器により、目標ロボットの具体的な作業状態を確定できるよう、状態管理装置は目標ロボットの作業状態情報に基づき、目標ロボットが全ての可能な作業状態のどの状態にあるかを確定できる。
【００６６】
ステップ402、状態管理装置はロボットの作業状態タイプ及び警告指令の対応関係に基づき、目標ロボットに目標ロボットの作業状態タイプに対応する目標警告指令を送ることができる。
【００６７】
一つの作業状態タイプは一つの警告指令に対応できると理解できる。
【００６８】
具体的には、状態管理装置は目標ロボットのコントローラに目標警告指令を送り、これにより、コントローラは目標警告指令に基づき、状態お知らせ情報を発するように目標ロボットの警告機器を制御できる。
【００６９】
ステップ403、目標ロボットは目標警告指令に基づき、目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように目標ロボットの警告機器を制御する。
【００７０】
目標ロボットの警告機器は複数のタイプの機器を備えることができるため、当該複数のタイプの警告機器は異なる状態お知らせ情報、例えば、照明光、音声等のユーザが取得できる情報を発することができると理解できる。
【００７１】
任意選択的に、目標ロボットの警告機器は複数の帯状警告灯を備えることができ、これにより、ユーザはこれら複数の帯状警告灯の表示状態を観測することにより、目標ロボットの作業状態を確定できる。
【００７２】
具体的に、本出願の実施例が提供する方法において、目標ロボットの警告機器は複数の帯状警告灯を備え、目標ロボットは目標警告指令に基づき、目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように目標ロボットの警告機器を制御することは、
目標ロボットのコントローラは目標警告指令に基づき、複数の帯状警告灯の表示方式を確定し、
目標ロボットのコントローラは複数の帯状警告灯の表示方式に従って状態お知らせ情報を発するように目標ロボットの複数の帯状警告灯を制御することを含む。
【００７３】
そのうち、図2（b）に示されるように、複数の帯状警告灯は四方を囲むよう目標ロボット
の外殻表面に設けることができ、これにより、ユーザがロボットを見られる時、複数の帯状警告灯が発する状態お知らせ情報を取得することができる。
【００７４】
複数の帯状警告灯の表示方式は色表示、状態表示及び輝度表示等を含むことができ、表示状態は呼吸状態（即ち照明光が明暗の間で徐々に交互に変化する表示状態）、常点灯状態及び点滅状態等を含むことができ、異なる表示状態は目標ロボットの異なる作業状態を表示することができる。
【００７５】
例えば、目標ロボットが現在正常にタスクを実行している場合、複数の帯状警告灯は青色、常点灯の照明光を同時に表示できる。目標ロボットがアイドル状態で走行又は正常な待機状態にある場合、複数の帯状警告灯は緑色、常点灯の照明光を同時に表示できる。目標ロボットが故障又は目標ロボット作業が禁止されている場合において、目標ロボットはユーザにより緊急停止ボタンが押され、複数の帯状警告灯は赤色、点滅の照明光を同時に表示できる。目標ロボットが自分で故障を検出した又は自動で作業を停止した場合、複数の帯状警告灯は黄色、点滅の照明光を同時に表示できる。
【００７６】
この他、目標ロボットが走行時にコーナリングしようとする場合、複数の帯状警告灯のうち目標ロボットのコーナリング方向と同一側の帯状警告灯は黄色、点滅の照明光を同時に表示できる。目標ロボットが現在アップグレード又はメンテナンスしている時、複数の帯状警告灯は白色、常点灯の照明光を同時に表示できる。目標ロボットは現在充電している時、複数の帯状警告灯は黄色、呼吸状態の照明光を同時に表示できる。
【００７７】
任意選択的に、目標ロボットの警告機器はサーチライトを備えることができ、これにより、ユーザは陳列棚等の物品に目標ロボットに向かう視線が遮られる場合でも、倉庫内の室内頂部からサーチライトが投射する照明光を取得でき、目標ロボットの位置を確定できる。
【００７８】
具体的には、目標ロボットの警告機器はサーチライトを備え、目標ロボットは目標警告指令に基づき、目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように目標ロボットの警告機器を制御することは、
目標ロボットのコントローラは目標警告指令に基づき、サーチライトの表示方式を確定し、
目標ロボットのコントローラはロボットのサーチライトがロボットがいる室内頂部表面に照明光を投射できるよう、サーチライトの表示方式に従って状態お知らせ情報を発するように目標ロボットのサーチライトを制御することを含む。
【００７９】
そのうち、図2（a）に示されるように、サーチライトは目標ロボットの頂部に設けることができ、このようにサーチライトが発射した照明光は倉庫の頂部表面（即ち天井）まで障害なく投射することができる。
【００８０】
サーチライトが投射した照明光は目標ロボットの位置を示すために用いられることができるため、倉庫内にユーザがいる時、サーチライトは常点灯状態をずっと保持することができ、ユーザが目標ロボットの所在位置を直ちに取得できない状況を防ぐことができると理解できる。
【００８１】
通常の場合において、サーチライトが投射する照明光の色は変化してはならず、即ち、サーチライトが投射する照明光は同一の表示色をずっと維持し、依然として目標ロボット位置を示す目的を実現できる。
【００８２】
任意選択的に、目標ロボットの警告機器は発生器を備えることができ、目標ロボットは緊
急状態又はコーナリング等の場合において、お知らせ音を発することができる、これにより、ユーザは目標ロボットが発射する照明光を直ちに観察できなくても、依然として目標ロボットの作業状態を取得できる。
【００８３】
具体的には、本出願の実施例が提供する方法において、目標ロボットの警告機器は音声発生器を備え、目標ロボットは目標警告指令に基づき、目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように目標ロボットの警告機器を制御することは、
目標ロボットのコントローラは目標警告指令に基づき、音声発生器の音声発生状態を確定し、
目標ロボットのコントローラは音声発生器の音声発生状態に従って状態お知らせ情報を発するように目標ロボットの音声発生器を制御することを含む。
【００８４】
そのうち、図2（a）に示されるように、音声発生器は目標ロボットの内部又は外面に設けることができ、音声発生器はブザー及びスピーカのうちの少なくとも一つを備えることができる。
【００８５】
例えば、目標ロボットがコーナリングしようとする場合、音声発生器は目標ロボットがコーナリング動作を完了するまで、継続して音声を発することができ、これにより、ユーザは発生器が発した音声に基づき、目標ロボットのコーナリングルートを回避でき、目標ロボットとユーザが互いにぶつかるのを避けられる。目標ロボットが正常に走行している場合、音声発生器は目標ロボットが現在走行していることを示すお知らせ音を発することができる。目標ロボットあ目標陳列棚に到達した場合、発生器は目標陳列棚に到達したことを示すお知らせ音を発することができ、これにより、ユーザは目標ロボットが既に到達したことを直ちに知ることができる。
【００８６】
任意選択的に、目標ロボットが状態管理装置と通信できず、目標ロボットの警告機器が警告指令に基づき直ちに作業員にお知らせを発することができないことを避けるために、目標ロボットの警告機器は可視光通信ランプを備えることができる。
【００８７】
具体的には、目標ロボットの警告機器は可視光通信ランプを備え、本出願の実施例が提供する方法は、
目標ロボットが状態管理装置と通信接続できない、及び/又は目標ロボットのハードウエアに破損が生じた場合、状態管理装置が目標ロボットがいる室内に設けられたカメラにより目標ロボットの可視光通信等が発した状態お知らせ情報を取得できるよう、目標ロボットのコントローラは所定の周波数及び所定の輝度に従って状態お知らせ情報を発するように目標ロボットの可視光通信ランプを制御することを更に含む。
【００８８】
可視光信号は変調した特定情報を含むことができるため、状態管理装置はカメラにより変調した特定情報を取得し、目標ロボットの作業状態タイプを確定することができると理解できる。
【００８９】
一つの実施形態において、コスト削減のため、多くの機器がみな可視光信号を発することができるため、一つの可視光通信ランプを単独で設けなくてもよく、帯状警告灯を利用して可視光通信ランプが発する可視光信号の機能を実現できる。
【００９０】
任意選択的に、目標ロボットが、作業員の安全を確保するために、一部の緊急事態に対応し、直ちに措置を取れるよう、目標ロボットの第一カメラ又はタッチセンサにより作業員の接近を感知でき、目標ロボットの行為が作業員の人体的安全に対して脅威になるか否かを確定できる。
【００９１】
具体的には、目標ロボットはタッチセンサ及び/又は第一カメラを備え、本出願の実施例が提供する方法は、
目標ロボットが電力を入力又は出力する状態にあり、且つ目標ロボットのタッチセンサ及び/又は第一カメラがユーザは目標ロボットを中心とする所定の範囲内にいることを検出した場合、目標ロボットのコントローラは入力又は出力の電圧を切断するように目標ロボットを制御することを更に含む。
【００９２】
そのうち、ユーザは物流倉庫内の作業員等とすることができる。目標ロボットを中心とする所定の範囲は目標ロボットを中心とし、20ｃｍを半径とする円形エリアとすることができる。
【００９３】
第一カメラの撮像範囲が有限的である場合、第一カメラの撮像死角により目標ロボット四方の状況を全面的に取得できないことを避けるために、目標ロボットの高圧を有する局部位置の近傍にタッチセンサを設けることができ、これにより作業員と目標ロボットの接触部位を正確に取得できると理解できる。
【００９４】
任意選択的に、目標ロボットに故障等の状況が生じた時、損失を少なくするために、目標ロボットのコントローラは状態お知らせ情報を発するように警告機器を制御する他、直ちに反応して損失を止められるように目標ロボットを制御することもできる。
【００９５】
例えば、目標ロボットのコントローラが電源からの電気量不足の信号を取得した場合、目標ロボットの作業状態に変化がない又は目標ロボットは指令の受け付けを待つ状態にある時、目標ロボットのコントローラは少ないパワーで電源電気量の使用時間を延長するよう目標ロボットの警告機器を制御できる。例えば、目標ロボットのサーチライト及び帯状警告灯の表示輝度を落とすよう制御できる、又は音声を発するデジベルを下げる又は発声時間を短くするよう発生器を制御できる。
【００９６】
図5は、本出願の実施例が提供するロボット状態お知らせ方法を実際のシーンへ応用したフローチャートである。以下に図5と合わせ、本出願の実施例が提供する方法について説明する。具体的には以下のとおり：
ステップ501、状態管理装置は複数のロボットのうちの目標ロボットのコントローラから目標ロボットの作業状態情報を取得し、
ステップ502、状態管理装置は目標ロボットの作業状態タイプ、および作業状態タイプ及び警告指令の対応関係に基づき、目標ロボットのコントローラに目標警告指令を送り、
ステップ503、目標ロボットのコントローラは目標警告指令に基づき、目標ロボットの作業状態タイプに対応する照明光を発するように目標ロボットの複数の帯状警告灯を制御し、
ステップ504、目標ロボットのコントローラは目標警告指令に基づき、目標ロボットがいる室内の頂部表面に照明光を投射するように目標ロボットのサーチライトを制御し、
ステップ505、目標ロボットのコントローラは目標警告指令に基づき、目標ロボットの作業状態タイプに対応するお知らせ音を発するように目標ロボットの音声発生器を制御する。
【００９７】
本出願の実施例において、ロボット状態お知らせシステムは状態管理装置と、複数のロボットとを備え、複数のロボットはそれぞれコントローラを内蔵し及び警告機器を外付けし、複数のロボットのコントローラは複数のロボットの作業状態情報を取得し、それぞれ複数のロボットの作業状態情報を状態管理装置に送るために用いられ、状態管理装置はそれぞれ複数のロボットの作業状態情報に基づき複数のロボットの作業状態タイプを確定し、およびロボットの作業状態タイプ及び警告指令の対応関係に基づき、それぞれ複数のロボットにその作業状態タイプに対応する警告指令を送るために用いられ、複数のロボットの
コントローラはその作業状態タイプに対応する警告指令に基づき、それぞれその作業状態タイプに対応する警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように各自の警告機器を制御する。
【００９８】
このように、状態管理装置はリアルタイムにロボットの作業状態を取得でき、直ちに相応の警告指令を発することができ、これにより、ユーザがロボットを見られない時、依然として警告機器により状態お知らせ情報を発することができ、ロボットの位置及び作業状態を取得でき、ユーザ及びロボットは密接に協働でき、ロボット及びユーザの間の協働効率を高めることができる。
【００９９】
本出願の実施例はロボット状態お知らせ装置600をさらに提供する。図6に示されるように、状態管理装置601及び目標ロボット602を備え、そのうち、
前記状態管理装置601は目標ロボットのコントローラからの前記目標ロボットの作業状態情報に基づき、前記目標ロボットの作業状態タイプを確定するために用いられ、
前記状態管理装置601はさらに、ロボットの作業状態タイプ及び警告指令の対応関係に基づき、前記目標ロボットに前記目標ロボットの作業状態タイプに対応する目標警告指令を送るために用いられ、
前記目標ロボット602は前記目標警告指令に基づき、前記目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの警告機器を制御するために用いられ、
そのうち、前記目標ロボットの作業状態タイプは故障状態、緊急停止状態、アイドル状態、メンテナンス状態、ビジー状態、コーナリング走行状態及び充電状態のうちの少なくとも一つを含む。
【０１００】
任意選択的に、一つの実施形態において、前記目標ロボットのコントローラ5021は、
前記目標警告指令に基づき、前記複数の帯状警告灯の表示方式を確定し、
前記複数の帯状警告灯の表示方式に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの複数の帯状警告灯を制御するために用いられる。
【０１０１】
任意選択的に、一つの実施形態において、前記目標ロボットのコントローラ6021は、
前記目標警告指令に基づき、前記サーチライトの表示方式を確定し、
前記ロボットのサーチライトが前記ロボットがいる室内頂部表面に照明光を投射できるよう、前記サーチライトの表示方式に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットのサーチライトを制御するために用いられる。
【０１０２】
任意選択的に、一つの実施形態において、前記目標ロボットのコントローラ6021は、
前記目標警告指令に基づき、前記音声発生器の音声発生状態を確定し、
前記音声発生器の音声発生状態に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの音声発生器を制御するために用いられる。
【０１０３】
任意選択的に、一つの実施形態において、前記目標ロボットのコントローラ6021はさらに、
前記目標ロボットと前記状態管理装置が通信接続できない、及び/又は前記目標ロボットのハードウエアに破損が生じた場合、前記状態管理装置が前記目標ロボットがいる室内に設けられたカメラにより前記目標ロボットの可視光通信等が発した状態お知らせ情報を取得できるよう、所定の周波数及び所定の輝度に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの可視光通信ランプを制御するために用いられる。
【０１０４】
任意選択的に、一つの実施形態において、前記目標ロボットのコントローラ6021はさらに、
前記目標ロボットが電力を入力又は出力する状態にあり、且つ前記目標ロボットのタッチ
センサ及び/又は第一カメラがユーザは前記目標ロボットを中心とする所定の範囲内にいることを検出した場合、入力又は出力した電圧を切断するように前記目標ロボットを制御するために用いられる。
【０１０５】
本出願の実施例において、ロボット状態お知らせシステムは状態管理装置と、複数のロボットとを備え、複数のロボットはそれぞれコントローラを内蔵し及び警告機器を外付けし、複数のロボットのコントローラは複数のロボットの作業状態情報を取得し、それぞれ複数のロボットの作業状態情報を状態管理装置に送るために用いられ、状態管理装置はそれぞれ複数のロボットの作業状態情報に基づき複数のロボットの作業状態タイプを確定し、およびロボットの作業状態タイプ及び警告指令の対応関係に基づき、それぞれ複数のロボットにその作業状態タイプに対応する警告指令を送るために用いられ、複数のロボットのコントローラはその作業状態タイプに対応する警告指令に基づき、それぞれその作業状態タイプに対応する警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように各自の警告機器を制御する。
【０１０６】
このように、状態管理装置はリアルタイムにロボットの作業状態を取得でき、直ちに相応の警告指令を発することができ、これにより、ユーザがロボットを見られない時、依然として警告機器により状態お知らせ情報を発することができ、ロボットの位置及び作業状態を取得でき、ユーザ及びロボットは密接に協働でき、ロボット及びユーザの間の協働効率を高めることができる。
【０１０７】
本出願の実施例におけるロボット状態お知らせ装置は装置とすることができ、また端末の部材でも、集積回路でも、又はチップでもよい。当該装置は移動型電子機器でも非移動型電子機器でもよい。例示的に、移動型電子機器は携帯電話、タブレットＰＣ、ノートＰＣ、パームトップＰＣ、車載電子機器、ウェアラブルデバイス、ウルトラモバイルＰＣ（ultra-mobile  personal  computer、UMPC）、ネットブックまたはパーソナルデジタルアシスタント（personal  digital  assistant、PDA）等とすることができ、非移動型電子機器はサーバ、ネットワークアタッチストレージ（Network  Attached  Storage、NAS）、パーソナルコンピュータ（personal  computer、PC）、テレビ（television、TV）、ＡＴＭまたはセルフサービスマシン等とすることができ、本出願の実施例では具体的に限定しない。
【０１０８】
本出願の実施例が提供するロボット状態お知らせ装置は図4〜図5の方法実施例が実現する各プロセスを実現でき、重複を避けるために説明は省略する。
【０１０９】
図7は本明細書の一つの実施例が提供する電子機器の構造概略図である。図6を参照し、ハードウエア面において、当該電子機器はプロセッサを備え、任意選択的にさらに、インターナルバス、ネットワークインタフェース、メモリを備える。そのうち、メモリは内部メモリ、例えば、ランダムアクセスメモリ(Random-Access  Memory、RAM)を備える可能性があり、また、不揮発性メモリ（non-volatile  memory）を備える可能性もあり、例えば、少なくとも1つの磁気ディスクメモリ等を備える。勿論、当該電子機器はさらに業務に必要とされる他のハードウエアを備える可能性もある。
【０１１０】
プロセッサ、ネットワークインタフェース及びメモリはインターナルバスにより互いに接続でき、当該インターナルバスはISA(Industry  Standard  Architecture、インダストリ
スタンダード  アーキテクチャ）バス、PCI(Peripheral  Component  Interconnect、ペリフェラル  コンポーネント  インターコネクト)バス又はEISA(Extended  Industry  Standard  Architecture、エイサ）バス等とすることができる。前記バスはアドレスバス、データバス、コントロールバス等に分けられる。表示しやすいように、図7では一つの双方向の矢印で表すが、一本のバス又は一種類のタイプのバスしかないことを表すもので
はない。
【０１１１】
メモリはプログラムを保存するために用いられる。具体的に、プログラムはプログラムコードを含むことができ、前記プログラムコードはコンピュータ操作指令を含む。メモリは内部メモリ及び不揮発性メモリを含み、プロセッサに指令及びデータを提供できる。
【０１１２】
プロセッサは不揮発性メモリから対応するコンピュータプログラムを内部メモリに読み取った後に実行し、論理面においてロボット状態お知らせ装置を形成する。プロセッサはメモリに保存されるプログラムを実行し、具体的に以下の操作の実行に用いられる：
状態管理装置は目標ロボットの作業状態情報に基づき、前記目標ロボットの作業状態タイプを確定し、
状態管理装置はロボットの作業状態タイプ及び警告指令の対応関係に基づき、前記目標ロボットに前記目標ロボットの作業状態タイプに対応する目標警告指令を送り、
前記目標ロボットは前記目標警告指令に基づき、前記目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように前記目標ロボットの警告機器を制御する。
【０１１３】
上記本明細書の図4に示される実施例が示すロボット状態お知らせ方法はプロセッサに応用でき、またはプロセッサにより実現することができる。プロセッサは集積回路チップである可能性があり、信号の処理能力を有する。実現のプロセスにおいて、上記方法の各ステップはプロセッサにおけるハードウエアの集積論理回路またはソフトウエア形式の指令により完成できる。上記のプロセッサは汎用プロセッサとすることができ、中央処理装置（Central  Processing  Unit、CPU）、ネットワークプロセッサ（Network  Processor、NP）等を含むことができる。さらに、デジタル信号プロセッサ（Digital  Signal  Processor、DSP）、専用集積回路（Application  Specific  Integrated  Circuit、ASIC）、フィールド  プログラマブル  ゲート  アレイ（Field−Programmable  Gate  Array、FPGA）または他のプログラム可能な論理デバイス、ディスクリートゲートまたはトランジスタ論理デバイス、ディスクリートハードウエアアセンブリとすることができる。これらは本明細書の一つの又は複数の実施例に開示される各方法、ステップ及び論理ブロック図を実現又は実行できる。汎用プロセッサはマイクロプロセッサとすることができ、または当該プロセッサも通常の如何なるプロセッサ等とすることができる。本明細書の一つの又は複数の実施例を合わせて開示される方法のステップは直接、ハードウエアデコードプロセッサにより実行完成でき、またはデコードプロセッサにおけるハードウエア及びソフトウエアモジュールを組み合わせて実行完成できる。ソフトウエアモジュールはランダムメモリ、フラッシュメモリ、リードオンリーメモリ、プログラム可能なリードオンリーメモリまたは書き換え可能なメモリ、レジスタ等、本分野でよく知られる記憶媒体に位置することができる。当該記憶媒体はメモリに位置し、プロセッサはメモリ内の情報を読み取り、そのハードウエアと合わせて上記方法のステップを完成する。
【０１１４】
当該電子機器はさらに図4のロボット状態お知らせ方法を実行でき、ここでは説明を省略する。
【０１１５】
当然、本明細書の電子機器は、ソフトウエア以外の実現方式、例えば、論理デバイス又はソフトハードウエアを組み合わせた方式等も排除しない。つまり、以下の処理フローの実行主体は各論理ユニットに限定されず、ハードウエア又は論理デバイスとしてもよい。
【０１１６】
以上をまとめ、以上の説明は本明細書の好適な実施例に過ぎず、本明細書の保護範囲を限定するためのものではない。本明細書の一つの又は複数の実施例の思想及び原則範囲内において行われる如何なる修正、均等差し替え、改良等もみな本明細書の一つの又は複数の実施例の保護範囲内に入ると理解される。
【０１１７】
上記実施例で説明したシステム、装置、モジュール又はユニットは具体的に、コンピュータチップ又は実体により実現でき、またはある種の機能を有する製品により実現できる。一つの典型的な実現デバイスはコンピュータである。具体的に、コンピュータは、例えば、パーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、セルラーフォン、テレビ電話、スマートフォン、ＰＤＡ、メディアプレイヤー、ナビゲーションデバイス、電子メールデバイス、ゲームコンソール、タブレットコンピュータ、ウェアラブルデバイスまたはこれらデバイスにおける如何なるデバイスの組み合わせとすることができる。
【０１１８】
コンピュータ読み取り可能な媒体は永久性及び非永久性、可動性及び非可動性の媒体を含み、如何なる方法又は技術によっても情報記憶を実現できる。情報はコンピュータ読み取り可能な指令、データ構造、プログラムのモジュール又は他のデータとすることができる。コンピュータの記憶媒体の例としては、相変化メモリ(PRAM)、スタティックランダムアクセスメモリ(SRAM)、ダイナミックランダムアクセスメモリ(DRAM)、他のタイプのランダムアクセスメモリ(RAM)、リードオンリーメモリ(ROM)、書き換え可能なリードオンリーメモリ(EEPROM)、フラッシュROM又は他の内部メモリ技術、コンパクトディスクリードオンリーメモリ(CD-ROM)、デジタルバーサタイル・ディスクディスク(DVD)又は他の光学メモリ、カセット磁気テープ、磁気テープ磁気ディスクメモリ又は他の磁気記憶装置又は他の如何なる非伝送媒体を含むが、これらに限られず、これらは計算機器にアクセスされる情報を記憶するために用いることができる。本文の画定に従って、コンピュータ読み取り可能な媒体は一時的なコンピュータ読み取り可能な媒体(transitory  media)、例えば変調されたデータ信号及び搬送波を含まない。
【０１１９】
なお、本文における、用語“備える”、“含む”又はその如何なる他の代替用語は非排他的な包含をカバーすることを意味し、一系列の要素を含むプロセス、方法、物品又は装置はそれら要素だけでなく、明確に挙げていない他の要素も含み、若しくは、これらのプロセス、方法、物品又は装置に固有の要素も含む。より多くの制限がない場合において、用語“一つの……を含む”で限定される要素は、前記要素を含むプロセス、方法、物品又は装置において別の同じ要素が存在することを排除しない。この他、本出願の実施形態における方法及び装置の範囲は示した又は検討した順番に従って機能を実行することを限定せず、さらに関連する機能に基づき、基本的に同時に又は逆の順番で機能を実行することを含むことができる。例えば、説明と異なる順番で説明した方法を実行でき、且つ各ステップを追加、省略、又は組み合わせることができる。この他、一部の例で説明した特徴を参照し他の例において組み合わせてもよい。
【０１２０】
以上の実施形態の説明により、上記実施例の方法はソフトウエアにより必要な汎用ハードウエアプラットフォームを加える方式により実現でき、当然、ハードウエアでもよく、しかし多くの場合において前者がより好適な実施形態であると当業者は明確に理解できる。このような理解に基づき、本出願の技術方案は本質上または従来技術に寄与する部分はソフトウエア製品の形式で体現でき、当該コンピュータソフトウエア製品は一つの記憶媒体（例えばROM/RAM、磁気ディスク、光ディスク）に記憶され、一台の端末（携帯電話、コンピュータ、サーバ、空調機、またはネットワーク機器等とすることができる）により本出願の各実施例に記載の方法が実行される幾つかの指令を含む。
【０１２１】
以上、図面と合わせ本出願の実施例について説明した。しかし本出願は上記の実施形態に限定されず、上記の実施形態は単に概略的なものであり、限定的なものではない。当業者は本出願の示唆のもと、本出願の趣旨及び請求項により保護する範囲を逸脱しない限り、さらに多くの形式を行うことができ、これらもみな本出願の保護範囲内に入る。
【要約】      （修正有）【課題】従来技術において物流保管倉庫の作業員がロボットの位置及び作業状態を取得し難い問題を解決できる、ロボット状態お知らせシステム、方法、装置及び電子機器を提供する。【解決手段】ロボット技術分野に関し、状態管理装置は目標ロボットの作業状態情報に基づき、目標ロボットの作業状態タイプを確定し、状態管理装置はロボットの作業状態タイプ及び警告指令の対応関係に基づき、目標ロボットに目標ロボットの作業状態タイプに対応する目標警告指令を送り、目標ロボットは目標警告指令に基づき、目標警告指令に従って状態お知らせ情報を発するように目標ロボットの警告機器を制御することを含む。【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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