(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象植物が栽培されている栽培施設内を移動する撮影装置であって、前記対象植物に対して光を当てた状態で前記対象植物を撮影する前記撮影装置を制御するための制御システムであって、
所定の動作開始条件に基づいて、前記撮影装置の移動を開始するか否かを判定する判定手段と、
前記撮影装置の移動を開始するものと前記判定手段が判定した場合に、前記撮影装置の移動を開始する動作制御手段と、を備え、
前記所定の動作開始条件は、少なくとも、前記栽培施設における光量、現在の時間帯、前記栽培施設の施設状況、又は前記対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件であり、
前記動作制御手段は、前記対象植物の生育状況又は前記栽培施設の施設状況に基づいて、前記撮影装置の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って前記撮影装置を移動させる、
制御システム。
【請求項２】
前記撮影装置が撮影した前記対象植物の撮影画像に基づいて、前記対象植物を栽培するための管理処理を行う管理手段、を更に備える、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
対象植物が栽培されている栽培施設内を移動する撮影装置であって、前記対象植物に対して光を当てた状態で前記対象植物を撮影する前記撮影装置を制御するための制御プログラムであって、
コンピュータを、
所定の動作開始条件に基づいて、前記撮影装置の移動を開始するか否かを判定する判定手段と、
前記撮影装置の移動を開始するものと前記判定手段が判定した場合に、前記撮影装置の移動を開始する動作制御手段と、として機能させ
前記所定の動作開始条件は、少なくとも、前記栽培施設における光量、現在の時間帯、前記対象植物の栽培状況、又は前記対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件であり、
前記動作制御手段は、前記対象植物の生育状況又は前記栽培施設の施設状況に基づいて、前記撮影装置の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って前記撮影装置を移動させる、
制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システム、及び制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮影用車両を用いて植物を撮影した上で、収穫時期を管理する植物栽培システムが知られていた（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−５４６８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、撮影用車両を用いて植物を撮影する場合、当該撮影用車両を移動させる必要があるが、実運用環境下では、様々な状況を考慮して適切なタイミングに当該撮影用車両の移動を開始させる必要があり、この観点において改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、適切なタイミングに撮影装置の移動を開始させることが可能となる制御システム、及び制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の制御システムは、対象植物が栽培されている栽培施設内を移動する撮影装置であって、前記対象植物に対して光を当てた状態で前記対象植物を撮影する前記撮影装置を制御するための制御システムであって、所定の動作開始条件に基づいて、前記撮影装置の移動を開始するか否かを判定する判定手段と、前記撮影装置の移動を開始するものと前記判定手段が判定した場合に、前記撮影装置の移動を開始する動作制御手段と、を備え、前記所定の動作開始条件は、少なくとも、前記栽培施設における光量、現在の時間帯、前記栽培施設の施設状況、又は前記対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件であり、前記動作制御手段は、前記対象植物の生育状況又は前記栽培施設の施設状況に基づいて、前記撮影装置の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って前記撮影装置を移動させる。
【０００８】
請求項２に記載の制御システムは、請求項１に記載の制御システムにおいて、前記撮影装置が撮影した前記対象植物の撮影画像に基づいて、前記対象植物を栽培するための管理処理を行う管理手段、を更に備える。
【０００９】
請求項３に記載の制御プログラムは、対象植物が栽培されている栽培施設内を移動する撮影装置であって、前記対象植物に対して光を当てた状態で前記対象植物を撮影する前記撮影装置を制御するための制御プログラムであって、コンピュータを、所定の動作開始条件に基づいて、前記撮影装置の移動を開始するか否かを判定する判定手段と、前記撮影装置の移動を開始するものと前記判定手段が判定した場合に、前記撮影装置の移動を開始する動作制御手段と、として機能させ前記所定の動作開始条件は、少なくとも、前記栽培施設における光量、現在の時間帯、前記対象植物の栽培状況、又は前記対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件であり、前記動作制御手段は、前記対象植物の生育状況又は前記栽培施設の施設状況に基づいて、前記撮影装置の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って前記撮影装置を移動させる。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の制御システム、及び請求項３に記載の制御プログラムによれば、所定の動作開始条件に基づいて、撮影装置の移動を開始するか否かを判定し、所定の動作開始条件は、少なくとも、栽培施設における光量、現在の時間帯、栽培施設の施設状況、又は対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件であることにより、例えば、栽培施設における光量、現在の時間帯、栽培施設の施設状況、又は対象植物の生育状況を考慮して、適切なタイミングに撮影装置の移動を開始させることが可能となる。
また、対象植物の生育状況又は栽培施設の施設状況に基づいて、撮影装置の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って撮影装置を移動させることより、例えば、対象植物の生育状況を考慮した適切な移動ルートを移動させることができるので、対象植物を適切に生育しつつ撮影を行うことが可能となる。また、栽培施設の施設状況を考慮した適切な移動ルートを移動させることができるので、撮影装置を想定通りにスムーズに移動させることが可能となる。
【００１２】
請求項２に記載の制御システムによれば、撮影画像に基づいて対象植物を栽培するための管理処理を行うことにより、例えば、対象植物を想定通りに適切に栽培することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態に係る植物生産システムのブロック図である。
【図２】対象植物を栽培するための温室内の平面図である。
【図３】温室内の斜視図である。
【図４】撮影画像を例示した図である。
【図５】植物情報を例示した図である。
【図６】画像撮影処理のフローチャートである。
【図７】移動ルート決定処理のフローチャートである。
【図８】対象植物を栽培するための温室内の平面図である。
【図９】移動ルートを例示した図である。
【図１０】分割移動路の判断結果を例示した図である。
【図１１】分割移動路の判断結果を例示した図である。
【図１２】分割移動路の判断結果を例示した図である。
【図１３】分割移動路の判断結果を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る制御システム、及び制御プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１５】
本発明に係る制御システムは、撮影装置を制御するためのシステムである。
【００１６】
「撮影装置」とは、対象植物が栽培されている栽培施設内を移動する装置であって、対象植物に対して光を当てた状態で対象植物を撮影する装置であり、例えば、走行する車両型の装置、あるいは、飛行する飛行体型の装置等を含む概念である。
【００１７】
「対象植物」とは、栽培システムで栽培されている植物であり、撮影の対象のとなる植物であり、例えば、レタス等の野菜、あるいは、その他の任意の植物を含む概念である。
【００１８】
制御システムは、例えば、判定手段、動作制御手段、及び任意で管理手段を備える。
【００１９】
「判定手段」とは、所定の動作開始条件に基づいて、撮影装置の移動を開始するか否かを判定する手段である。
【００２０】
「所定の動作開始条件」とは、予め定められている動作開始条件であり、具体的には、栽培施設における光量、現在の時間帯、栽培施設の施設状況、又は対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件等を含む概念である。
【００２１】
「栽培施設の施設状況」とは、栽培施設内の状況を示す概念であり、例えば、細霧冷房を作動させたことにより路面が濡れている状況等を含む概念である。「対象植物の生育状況」とは、対象植物の生育に関連する状況を示す概念であり、例えば、植物の生育が遅れている、あるいは、病害が発生している等の理由により、光を当てずに休ませた方が好ましい状況等を含む概念である。
【００２２】
「動作制御手段」とは、撮影装置の移動を開始するものと判定手段が判定した場合に、撮影装置の移動を開始する手段であり、例えば、対象植物の生育状況又は栽培施設の施設状況に基づいて、撮影装置の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って撮影装置を移動させる手段等を含む概念である。
【００２３】
「管理手段」とは、撮影装置が撮影した対象植物の撮影画像に基づいて、対象植物を栽培するための管理処理を行う手段等を含む概念である。「管理処理」とは、対象植物を栽培するために任意の対象を管理する処理であり、例えば、対象植物に供給される液肥の濃度を調整する処理、あるいは、対象植物の光合成を促すために撮影装置を用いて当該対象植物に光を照射する処理等を含む概念である。
【００２４】
そして、以下に示す実施の形態では、「所定の動作開始条件」として、栽培施設における光量に関連する条件及び現在の時間帯に関連する条件を用いる場合について説明する。
【００２５】
（構成）
図１は、本発明の実施の形態に係る植物生産システムのブロック図であり、図２は、対象植物を栽培するための温室内の平面図であり、図３は、温室内の斜視図である。なお、図２では、レタス９００の図示が便宜上省略されている。
【００２６】
（構成−温室）
まず、植物生産システム１００が適用される温室について説明する。温室は、対象植物であるレタス９００を栽培するための栽培施設であり、例えば、ガラス張りとなっており日光が内部に照射される。図２の温室には、例えば、案内テープ８１、基準点マーカ８２、撮影用マーカ８３、表示パネル８４、及び樋９が設けられている。
【００２７】
（構成−温室−樋）
樋９は、レタス９００を栽培するためのプランターであり、例えば、図３に示すように、地上からの高さが相互に異なる３段の棚（棚は不図示）各々に設けられているものである。樋９は、例えば、当該樋９の長手方向に沿っている案内テープ８１１から離れるに従って、床面からの高さが高くなるように設けられている。
【００２８】
樋９は、例えば、図２に示すように、３段単位の樋９１〜９４を有する。なお、本実施の形態では、例えば、樋９１〜９２に着目して説明する。また、各樋９の長手方向において複数個（例えば７個）の部分に分割して管理する場合を例示して説明する。
【００２９】
なお、これらの部分を「分割部分」とも称して説明する。すなわち、例えば、図２の３段の樋９１において、「Ａ０１−１」の分割部分、「Ａ０１−２」の分割部分等に分割して管理する場合について説明する（他の樋９も同様である）。
【００３０】
（構成−温室−案内テープ）
案内テープ８１は、撮影用車両２の移動を案内するためのものであり、例えば、温室内の撮影用車両２が移動する車両用移動路に沿って床面に貼付されている磁気テープである。案内テープ８１は、例えば、樋９の長手方向に沿って設けられる案内テープ８１２と、当該案内テープ８１２に対して直交している案内テープ８１１とを有する。
【００３１】
（構成−温室−基準点マーカ）
基準点マーカ８２は、撮影用車両２の移動を制御（前進、後進、方向転換等）するためのものであり、例えば、温室内の車両用移動路の任意の点（分岐点、端点、経由点等）に設けられているものであり、また、床面に貼付されている磁気マーカである。
【００３２】
（構成−温室−撮影用マーカ）
撮影用マーカ８３は、撮影用車両２がレタス９００（図３）を撮影する位置を示すものであり、例えば、車両用移動路上の複数個所に設けられているものであり、また、床面に貼付されている磁気マーカである。
【００３３】
（構成−温室−表示パネル）
表示パネル８４は、樋９の各分割部分を示す情報を表示するパネルであり、例えば、各分割部分の名称である「Ａ０１−１」等の文字が記載されているパネルであり、また、当該表示パネル８４が示す各分割部分に対応する床面に貼付されている。例えば、図２の樋９１における「Ａ０１−１」に対応する床面に、「Ａ０１−１」という文字が記載されている表示パネル８４（表示パネル８４１）が貼付されている。
【００３４】
（構成−植物生産システム）
次に、植物生産システム１００について説明する。図１の植物生産システム１００は、例えば、栽培用装置群１、撮影用車両２、端末装置３、及び管理装置４を備える。
【００３５】
（構成−植物生産システム−栽培用装置群）
図１の栽培用装置群１は、レタス９００を栽培するための各種装置であり、例えば、温室内に設けられている装置である。栽培用装置群１は、例えば、細霧冷房装置、光量測定装置、温度湿度測定装置、及びサーバ装置等を含む。
【００３６】
細霧冷凍装置とは、例えば、温室内の温度を調整するための装置である。光量測定装置とは、温室内の光量（明るさ）を測定する装置である。温度湿度測定装置とは、温室内の温度及び湿度を測定する装置である。サーバ装置とは、細霧冷房装置の稼働開始及び稼働停止を制御したり、あるいは、光量測定装置及び温度湿度測定装置の一定時間間隔の測定結果を蓄積したりする装置であり、管理装置４との間で通信可能となっている。
【００３７】
（構成−植物生産システム−撮影用車両）
図１の撮影用車両２は、撮影装置であり、具体的には、レタス９００が栽培されている温室内を移動する装置であって、レタス９００に対して光を当てた状態で当該レタス９００を撮影する装置である。また、撮影用車両２は、例えば、図２の案内テープ８１に沿っている車両用移動路を走行して移動し、樋９で栽培されているレタス９００を撮影するための装置である。また、撮影用車両２は、例えば、自己に実装されているバッテリーでモータを駆動させることにより車輪を回転させて移動する車両型の装置である。また、撮影用車両２は、例えば、磁気センサ（不図示）を備えており、当該磁気センサにて案内テープ８１、基準点マーカ８２、及び撮影用マーカ８３を検出して各種制御を行えるように構成されている。
【００３８】
撮影用車両２は、例えば、通信部２１、カメラ２２、照明部２３、記録部２４、及び制御部２５を備える。
【００３９】
（構成−植物生産システム−撮影用車両−通信部）
通信部２１は、管理装置４との間で通信する通信手段であり、例えば、通信回路等を用いて構成することができる。
【００４０】
（構成−植物生産システム−撮影用車両−カメラ）
カメラ２２は、レタス９００を撮影する撮影手段である。例えば、撮影用車両２は、走行して撮影用マーカ８３上に位置して当該撮影用マーカ８３を検出した場合に、カメラ２２で撮影するように構成されている。
【００４１】
図４は、撮影画像を例示した図である。カメラ２２は、図４に示すように、レタス９００を当該レタス９００の上方から撮影可能となるように、不図示の支持機構（例えば、鉛直方向において撮影用車両２から延在している棒状の部分を含む機構）によって支持されている。また、カメラ２２は、撮影用車両２が案内テープ８１１に沿って移動する場合に樋９１、９２側を撮影するように構成されており、詳細には、樋９の各分割部分に対応する位置に撮影用マーカ８３が設けられており、樋９の各分割部分単位で撮影できるように画角が調整されている。
【００４２】
例えば、撮影用車両２が撮影用マーカ８３１を検出して撮影した場合に、図４に示すように、図２の「Ａ０１−１」の分割部分に対応する画像が撮影されることになる。なお、図４の樋画像Ｇ９、レタス画像Ｇ９００は、図２の「Ａ０１−１」の分割部分の樋９、レタス９００の画像であり、また、表示パネル画像Ｇ８４は、表示パネル８４（詳細には、表示パネル８４１）の画像である。
【００４３】
（構成−植物生産システム−撮影用車両−照明部）
照明部２３は、レタス９００を撮影するために当該レタス９００を明るく照らすためのものであり、例えば、レタス９００に対して光を照射するための照明装置等を用いて構成することができる。
【００４４】
（構成−植物生産システム−撮影用車両−記録部）
記録部２４は、撮影用車両２の動作に必要なプログラム及び各種データを記録する記録手段であり、例えば、各種メモリ、又はハードディスク等を用いて構成することができる。
【００４５】
（構成−植物生産システム−撮影用車両−制御部）
制御部２５は、撮影用車両２を制御する制御手段であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を用いて構成することができる。
【００４６】
（構成−植物生産システム−端末装置）
図１の端末装置３は、レタス９００の栽培を管理する管理者が用いる端末装置であり、例えば、管理装置４との間で通信可能となっている。この端末装置３は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、又はスマートフォン等として構成することができる。
【００４７】
（構成−植物生産システム−管理装置）
図１の管理装置４は、制御システムであり、具体的には、レタス９００の栽培に関する各種処理（撮影用車両２の制御を含む処理）を行う装置である。管理装置４は、例えば、通信部４１、記録部４２、及び制御部４３を備える。
【００４８】
（構成−植物生産システム−管理装置−通信部）
通信部４１は、植物生産システム１００の各種装置との間で通信する通信手段であり、例えば、通信回路等を用いて構成することができる。
【００４９】
（構成−植物生産システム−管理装置−記録部）
記録部４２は、管理装置４の動作に必要なプログラム及び各種データを記録する記録手段であり、例えば、各種メモリ、又はハードディスク等を用いて構成することができる。この記録部４２には、例えば、画像情報、及び植物情報が格納されている。
【００５０】
（構成−植物生産システム−管理装置−記録部−画像情報）
「画像情報」とは、撮影用車両２によって撮影された撮影画像を示す情報であり、例えば、図４の撮影画像等を示す情報である。
【００５１】
なお、画像情報の具体的な格納手法は任意であるが、例えば、撮影用車両２が撮影画像を撮影して管理装置４に送信し、管理装置４の制御部４３が当該撮影画像を受信して画像情報として格納する。
【００５２】
（構成−植物生産システム−管理装置−記録部−植物情報）
図５は、植物情報を例示した図である。「植物情報」とは、レタス９００に関する情報であり、例えば図５に示すように、項目「レタス識別情報」に対応する情報と、項目「生育情報」に対応する情報とが相互に関連付けられている。
【００５３】
図５のレタス識別情報は、各レタス９００を一意に識別するための情報であり、例えば、図２の温室における各レタス９００が栽培されている位置を基準に識別する情報である。レタス識別情報としては、例えば、レタス９００が栽培されている分割部分、レタス９００が栽培されている樋９の段数、及び各分割部分における樋９の長手方向におけるレタス９００が栽培されている位置の番号を示す情報を用いる場合について説明する。
【００５４】
例えば、図４のレタス画像Ｇ９０１に対応するレタス９００を識別するレタス識別情報としては、「Ａ０１−１」の分割部分を示す「Ａ０１−１」と、１段目（最も低い高さに設置されている樋９の段数）を示す「１」と、図２の図面下側から上側に向かって「１」〜「６」の番号が設定されていることとし、「１」番を示す「１」とを組み合わせた情報である「Ａ０１−１−１−１」が格納されている。
【００５５】
図５の生育情報は、各レタス９００の生育に関する情報であり、例えば、生育度合い情報、光合成状況情報、チップバーン情報、根域生育情報、病害情報、及び対処状況情報を含む。
【００５６】
生育度合い情報とは、レタス９００のサイズを基準とした生育状況を示す情報であり、例えば、サイズ大きくなる程大きくなる数値情報にて例示されている。光合成状況情報とは、光合成によるレタス９００の色を基準とした生育状況を示す情報であり、例えば、光合成が適切に行われて緑色に近い程大きくなる数値情報にて例示されている。チップバーン情報とは、チップバーンを基準とした生育状況を示す情報であり、例えば、チップバーンによる障害の程度が大きい程大きくなる数値情報にて例示されている。根域生育情報とは、レタス９００の根の部分を基準とした生育状況を示す情報であり、例えば、適切に生育している程大きくなる数値情報にて例示されている。病害情報とは、病害の有無を基準とした生育状況を示す情報であり、例えば、病害が発生していないことを示す「０−該当なし」、又は、うどん粉病の病害発生していることを示す「１−うどん粉病」が例示されている。対処状況情報とは、各種対処の状況を示す情報であり、例えば、液肥調整を行ったことを示す「１−液肥調整」、及び何らの対処も行っていないことを示す「０−未実施」が例示されている。
【００５７】
そして、このような図５の植物情報の例えば最上段の情報は、「Ａ０１−１−１−１」が識別する図４のレタス画像Ｇ９０１に対応するレタス９００の生育に関する情報が、「生育度合い情報」＝「５」、及び「光合成状況情報」＝「３」等であることが例示されている。
【００５８】
なお、植物情報の具体的な格納手法は任意であるが、例えば、管理者が各種情報を入力することにより格納されることとしてもよいし、あるいは、制御部４３が、前述の画像情報として格納されて撮影画像（図４）について画像認識を行うことにより、生育情報の一部情報（撮影画像から判断可能な情報であり、例えば、生育度合い情報、光合成状況情報、チップバーン情報、病害情報）を生成して格納し、他の情報を管理者からの入力に基づいて格納することとしてもよい。
【００５９】
（構成−植物生産システム−管理装置−制御部）
制御部４３は、管理装置４を制御する制御手段であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ（ＲＡＭ又はＲＯＭに記録されておりＣＰＵに実行されるプログラムを含む）等を用いて構成することができる。制御部４３は、例えば機能概念的に、判定部４３１、及び動作制御部４３２を備える。判定部４３１は、所定の動作開始条件に基づいて、撮影用車両２の移動を開始するか否かを判定する判定手段である。動作制御部４３２は、撮影用車両２の移動を開始するものと判定部４３１が判定した場合に、撮影用車両２の移動を開始する動作制御手段である。
【００６０】
（処理）
次に、このように構成される植物生産システム１００によって実行される画像撮像処理について説明する。図６は、画像撮影処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。画像撮影処理は、概略的には、管理装置４によって実行される処理であり、撮影用車両２を用いて画像を撮影するための処理である。この画像撮影処理を実行するタイミングは任意であるが、例えば、管理装置４の電源をオンした後に繰り返し実行が開始されることとし、処理が起動したところから説明する。
【００６１】
ここでは、例えば、図２の撮影用車両２が図示されている位置が待機場所であり、当該待機場所から撮影用車両２が移動を開始する場合を例示して説明する。
【００６２】
＝＝＝ＳＡ１＝＝＝
図６のＳＡ１において判定部４３１は、所定の動作開始条件に基づいて、撮影用車両２の移動を開始するか否かを判定する。例えば、所定の動作開始条件としての、栽培施設における光量に関連する条件、及び現在の時間帯に関連する条件に基づいて判定する。
【００６３】
栽培施設における光量に関連する条件は、撮影用車両２にて日陰が発生し、レタス９００に対して温室のガラスを介して照射される日光、または人工光（日光である自然光以外の光であり、例えば一般照明（白熱、ＬＥＤを含む）からの光、あるいは、野菜の成長を促進する赤外光等）が遮られることを防止する観点に基づく条件である。現在の時間帯に関連する条件は、近隣住民等への影響（迷惑等）を防止する観点に基づく観点である。
【００６４】
処理については、まず、栽培用装置群１のサーバ装置との通信により取得した光量測定装置の測定結果を示す情報に基づいて、温室内の光量を特定し、特定した温室内の光量と所定の光量（例えば、予め定められた光量であり、うす暗くレタス９００の育成にさほど貢献しない程度の比較的低い光量）とを比較する。次に、管理装置４の不図示の計時手段（タイマー等）の計時結果に基づいて現在時刻を特定し、特定した現在時刻と所定の時間帯（例えば、午前４時〜午前５時の時間帯）とを比較する。
【００６５】
そして、温室内の光量が所定の光量以下であり、且つ、現在時刻が所定の時間帯に属する場合、撮影用車両２の移動を開始するものと判定し（ＳＡ１のＹＥＳ）、ＳＡ２に移行する。一方、「温室内の光量が所定の光量以下であり、且つ、現在時刻が所定の時間帯に属する場合」以外の場合（つまり、温室内の光量が所定の光量より高い場合、又は、現在時刻が所定の時間帯に属さない場合）、撮影用車両２の移動を開始しないものと判定し（ＳＡ１のＮＯ）、ＳＡ１を再度実行する。
【００６６】
ここでは、例えば、温室内の光量が極めて低い場合であっても、深夜午前２時等の所定の時間帯に属さない場合、移動を開始しないものと判定することになり、一方、温室内の光量が極めて低く、午前４時０１分等の所定の時間帯に属する場合、移動を開始するものと判定することになる。
【００６７】
＝＝＝ＳＡ２＝＝＝
図６のＳＡ２において動作制御部４３２は、細霧冷房実施履歴情報を取得する。「細霧冷房実施履歴情報」とは、細霧冷房装置の稼働開始及び稼働停止の履歴を示す情報である。例えば、栽培用装置群１の細霧冷房装置が、図２の温室内の所定の位置に所定の個数設けられていることとし、栽培用装置群１のサーバ装置にて稼働開始及び稼働停止が制御されているので、以下の処理を行う。すなわち、動作制御部４３２は、サーバ装置にアクセスして、各細霧冷房装置に関する細霧冷房実施履歴情報を取得する。
＝＝＝ＳＡ３＝＝＝
【００６８】
図６のＳＡ３において動作制御部４３２は、温度湿度履歴情報を取得する。「温度湿度履歴情報」とは、温室内の温度及び湿度の履歴を示す情報である。例えば、栽培用装置群１の温度湿度測定装置が、樋９の各分割部分の温度及び湿度（つまり、車両用移動路周辺の温度及び湿度）を各々測定できるように、図２の温室内の所定の位置に所定の個数設けられていることとし、栽培用装置群１のサーバ装置に一定時間間隔で測定結果が送信されて格納されるように構成されているので、以下の処理を行う。すなわち、動作制御部４３２は、サーバ装置にアクセスして、各温度湿度測定装置での測定結果を示す温度湿度履歴情報を取得する。
【００６９】
＝＝＝ＳＡ４＝＝＝
図６のＳＡ４において動作制御部４３２は、移動ルート決定処理を実行する。「移動ルート決定処理」とは、案内テープ８１に沿っている車両用移動路における撮影用車両２が撮影のために移動するルートを決定するための処理である。図７は、移動ルート決定処理のフローチャートであり、図８は、対象植物を栽培するための温室内の平面図であり、図９は、移動ルートを例示した図である。
【００７０】
例えば、図８に示すように、案内テープ８１に沿った温室内の車両用移動路において、基準点マーカ８２を基準にして、一点鎖線の矢印で矢視している方向に移動するルートＲ１〜Ｒ６に分割して処理する場合を例示して説明する。撮影用車両２の記録部２４に、図９に示す第１ルート（ルートＲ１〜Ｒ６を順次移動するルート）、第２ルート（ルートＲ１、Ｒ２、Ｒ５、Ｒ６を順次移動するルート）、及び第３ルート（ルートＲ１、Ｒ６を順次移動するルート）が予め記録されていることとし、以下の処理を行うことにより何れかのルートを移動ルートに決定する。
【００７１】
概略的には、図８の案内テープ８１２に沿っている車両用移動路（樋９の長手方向に沿っている車両用移動路）を、樋９の分割部分単位で分割し、分割された車両用移動路各々について、移動対象にするか除外するかを判断し、判断結果に基づいて移動ルートを決定する。なお、分割された車両用移動路を「分割移動路」と称し、また、各分割移動路を各分割移動路が対向する樋９の分割部分と同じ名称（「Ａ０１−１」等）を用いて説明する。
【００７２】
＝＝＝ＳＢ１＝＝＝
図７のＳＢ１〜ＳＢ５については、各分割移動路について繰り返し実行する。図７のＳＢ１において動作制御部４３２は、分割移動路の路面が濡れていないか否かを判定する。例えば、温室内で細霧冷房装置を稼働させた場合、細霧により温度及び湿度（水蒸気量）が変動して路面が濡れる場合あるので、この点を考慮して、所定の判定ロジックで判定する。
【００７３】
例えば、図６のＳＡ２及びＳＡ３で取得した細霧冷房実施履歴情報及び温度湿度履歴情報に基づいて、分割移動路付近の細霧冷房が稼働中又は停止直後であり、分割移動路付近の温度が所定温度よりも低く、分割移動路付近の湿度が所定湿度よりも高い場合に、路面が濡れていないわけではない（つまり、濡れている）ものと判定し（ＳＢ１のＮＯ）、ＳＢ５に移行する。一方、この場合以外の場合に、路面が濡れていない（つまり、乾燥している）ものと判定し（ＳＢ１のＹＥＳ）、ＳＢ２に移行する。
【００７４】
あるいは、細霧冷房実施履歴情報及び温度湿度履歴情報を入力した場合に、路面が濡れているか否かの判定結果を出力するアルゴリズムを任意の手法（例えば、機械学習の技術を用いて生成する手法等）で予め生成しておき、当該アルゴリズムを用いて判定してもよい。
【００７５】
ここでは、例えば、図８の「Ａ０１−１」の分割移動路については、周辺の細霧冷房が停止してから一定時間が経過して乾燥している場合、路面が濡れていないものと判定する（ＳＢ１のＹＥＳ）。
【００７６】
＝＝＝ＳＢ２＝＝＝
図７のＳＢ２において動作制御部４３２は、分割移動路に対応する樋９の分割部分で栽培されているレタス９００の内において、光を当てずに休ませる必要があるレタス９００を判別する。例えば、図５の植物情報のレタス識別情報において、分割部分を示す情報（「Ａ０１−１」等）が含まれており、分割移動路に対応する樋９の分割部分で栽培されているレタス９００を特定可能となっている点に着目し、当該レタス９００に関する図５の生育情報に基づいて、休ませる必要があるレタス９００を判別する。
【００７７】
例えば、図５の生育度合い情報、光合成状況情報、又は根域生育情報が所定値も小さい値である場合、チップバーン情報が所定値よりも大きい値である場合、又は、病害情報又は対処状況情報が「１」である場合に、休ませる必要があるものと判別してもよい。
【００７８】
あるいは、生育情報を入力した場合に、休ませる必要があるか否かを示す情報を出力するアルゴリズムを任意の手法（例えば、機械学習の技術を用いて生成する手法等）で予め生成しておき、当該アルゴリズムを用いて判別してもよい。
【００７９】
ここでは、例えば、樋９の分割部分である「Ａ０１−１」で栽培されているレタス９００の内の、図５の「Ａ０１−１−１−１」で識別されるレタス９００については、休ませる必要があるものと判別する場合を例示して説明する。
【００８０】
＝＝＝ＳＢ３＝＝＝
図７のＳＢ３において動作制御部４３２は、ＳＢ２において休ませる必要があるものと判別されたレタスが無いか否かを判定する。そして、ＳＢ２において、分割移動路に対応する樋９の分割部分で栽培されているレタス９００について、休ませる必要があるものと判別されたレタス９００が１個も無かった場合、休ませる必要があるものと判別されたレタス９００が無いもの判定し（つまり、全てのレタス９００について休ませる必要が無いものと判定し）（ＳＢ３のＹＥＳ）、ＳＢ４に移行する。一方、ＳＢ２において、分割移動路に対応する樋９の分割部分で栽培されているレタス９００について、休ませる必要があるものと判別されたレタス９００が１個以上あった場合、休ませる必要があるものと判別されたレタス９００があるもの判定し（つまり、何れかのレタス９００について休ませる必要があるものと判定し）（ＳＢ３のＮＯ）、ＳＢ５に移行する。
【００８１】
ここでは、例えば、前述のＳＢ２で例示したように、図５の「Ａ０１−１−１−１」で識別されるレタス９００については、休ませる必要があるものと判別した場合、休ませる必要があるものと判別されたレタス９００があるもの判定し（ＳＢ３のＮＯ）、ＳＢ５に移行する。
【００８２】
＝＝＝ＳＢ４＝＝＝
図７のＳＢ４において動作制御部４３２は、分割移動路を移動対象にするもの判断し、移動対象にすることを示す情報を記録部４２に格納する。図１０は、分割移動路の判断結果を例示した図である。例えば、図１０に示すように、分割移動路の名称と判断結果とを示す情報を関連付けて格納する。
【００８３】
ここでは、例えば、前述の例とは異なりＳＢ４を実行することになった場合、図１０では不図示であるが、「Ａ０１−１」と「移動対象」（移動対象と判断されたことを示す情報）とを相互に関連付けて格納する。
【００８４】
＝＝＝ＳＢ５＝＝＝
図７のＳＢ５において動作制御部４３２は、分割移動路を移動対象から除外するもの判断し、除外することを示す情報を記録部４２に格納する。
【００８５】
ここでは、例えば、前述のようにＳＢ５に移行した場合、図１０の最上段に示すように、「Ａ０１−１」と「除外」（除外と判断されたことを示す情報）とを相互に関連付けて格納する。
【００８６】
そして、全ての分割移動路についてＳＢ１〜ＳＢ５の処理を実行し、各分割移動路について移動対象とするか除外するかを判断し、判断結果を示す情報を格納する。ここでは、例えば、図１０に示す判断を行い、当該判断結果を示す情報を格納する。
【００８７】
＝＝＝ＳＢ６＝＝＝
図７のＳＢ６において動作制御部４３２は、移動ルートを決定する。例えば、除外と判断された分割移動路については、路面が濡れており走行のために好ましくない点（つまり、温室の施設状況に基づく点）、あるいは、休ませる必要があるレタス９００が存在し撮影のために光を当てることが好ましくない点（つまり、レタス９００の生育状況に基づく点）を考慮し、除外と判断された分割移動路を含まない１個のルートを、図９の第１〜第３ルートから選択して、当該選択した１個のルートを移動ルートに決定する。
【００８８】
ここでは、例えば、図１０に示すように、「Ａ０１−１」〜「Ａ０１−４」の分割移動路が「除外」となっている場合、図８のルートＲ２、Ｒ５を含まないルートとして、図９の第３ルートを選択して、移動ルートに決定する。なお、この場合、「Ａ０２−１」〜「Ａ０２−７」の分割移動路は全て「移動対象」となっているが、図８の待機場所から移動を開始するので、「Ａ０２−１」〜「Ａ０２−７」に対応するルートＲ３、Ｒ４へは、ルートＲ２を通る必要があるので、当該ルートＲ３、Ｒ４も除外された第３ルートを移動ルートに決定することになる。
【００８９】
図１１〜図１３は、分割移動路の判断結果を例示した図である。なお、例えば、ＳＢ１〜ＳＢ５の実行結果により、図１１に示す判断結果になった場合、第１ルートを移動ルートに決定することになる。また、同様にして、図１２及び図１３に示す判断結果になった場合、第２ルート及び第３ルートを各々移動ルートに決定することになる。そして、移動ルート決定処理をリターンする。
【００９０】
＝＝＝ＳＡ５＝＝＝
図６のＳＡ５において動作制御部４３２は、図７のＳＢ６で決定した移動ルートに沿って撮影用車両２の移動を開始させて撮影させる。例えば、ＳＢ６で決定した移動ルートを示す移動ルート情報を含む動作開始信号（撮影用車両２の移動及び撮影を開始させるための信号）を、撮影用車両２に送信する。
【００９１】
一方、撮影用車両２の制御部２５は、動作開始信号を受信した場合に、動作開始信号に含まれる移動ルート情報が示す移動ルートに沿って撮影用車両２を移動させる。なお、この場合、不図示の磁気センサにより、案内テープ８１、基準点マーカ８２、撮影用マーカ８３を適宜検出しつつ移動させる。撮影用車両２の制御部２５は、この移動中において、撮影用マーカ８３を検出した場合に、樋９１、９２側のレタス９００等に照明部２３からの光を当てて明るくした状態で、当該レタス９００をカメラ２２にて撮影し、撮影した画像である撮影画像を、適宜のタイミングで管理装置４に送信することにより、当該撮影画像を示す画像情報が記録部４２（図１）に記録されることになる。
【００９２】
なお、照明部２３からの光の出力タイミングは任意であるが、例えば、撮影の直前（例えば、撮影の１秒〜２秒前等）に出力を開始し、撮影の直後（例えば、撮影の１秒〜２秒後）に出力を停止してもよいし、あるいは、いわゆるフラッシュ撮影の如く、数ミリ秒〜数百秒の間のみ光を出力してもよい。
【００９３】
ここでは、例えば、動作制御部４３２が第３ルートを示す移動ルート情報を含む動作開始信号を送信した場合、撮影用車両２は、ルートＲ１、Ｒ６を移動し、撮影用マーカ８３を検出しないので、樋９１、９２に関しては何らの撮影もしないことになる。すなわち、撮影を行わないので、照明部２３から光を出力しないことになる。
【００９４】
また、例えば、動作制御部４３２が第１ルートを示す移動ルート情報を含む動作開始信号を送信した場合、ルートＲ１〜Ｒ６を移動することになるので、ルートＲ２〜Ｒ５の移動中に撮影用マーカ８３を検出した場合に、樋９１、９２のレタス９００を撮影する。詳細には例えば、撮影用マーカ８３１を検出した場合に、樋９１における「Ａ０１−１」の分割部分に対応する部分に、照明部２３からの光を当てて明るくした状態で、カメラ２２にて撮影することにより、図４の撮影画像を撮影することになる。
【００９５】
また、例えば、動作制御部４３２が第２ルートを示す移動ルート情報を含む動作開始信号を送信した場合、ルートＲ１、Ｒ２、Ｒ５、Ｒ６を移動することになるので、ルートＲ２、Ｒ５の移動中に撮影用マーカ８３を検出した場合に、照明部２３からの光を当てて明るくした状態で、樋９１のレタス９００を撮影する。これにて、移動ルート決定処理の説明を終了する。
【００９６】
（実施の形態の効果）
このように本実施の形態によれば、所定の動作開始条件に基づいて、撮影用車両２の移動を開始するか否かを判定し、所定の動作開始条件は、温室（栽培施設）における光量及び現在の時間帯に関連する条件であることにより、例えば、栽培施設における光量、現在の時間帯を考慮して、適切なタイミングに撮影用車両２の移動を開始させることが可能となる。
【００９７】
また、対象植物の生育状況又は栽培施設の施設状況に基づいて、撮影用車両２の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って撮影用車両２を移動させることより、例えば、レタス９００の生育状況を考慮した適切な移動ルートを移動させることができるので、撮影用車両２を適切に生育しつつ撮影を行うことが可能となる。また、温室の施設状況を考慮した適切な移動ルートを移動させることができるので、撮影用車両２を想定通りにスムーズに移動させることが可能となる。
【００９８】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００９９】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏したりすることがある。
【０１００】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。
【０１０１】
（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。
【０１０２】
（管理部について）
図１の管理装置４の制御部４３に対して、管理部を設けてもよい。「管理部」とは、撮影装置が撮影した対象植物の撮影画像に基づいて、対象植物を栽培するための管理処理を行う管理手段である。
【０１０３】
例えば、管理部が、記録部４２（図１）の画像情報（例えば、図４の撮影画像等）に基づいて、所定の手法（例えば、機械学習の技術を用いて生成される所定のアルゴリズムを用いる手法等）に基づいてレタス９００の生育度合い又は光合成状況を判定し、判定結果に基づいて各種制御を行ってもよい。
【０１０４】
例えば、樋９を介してレタス９００に供給される液肥の濃度を調整するための濃度調整装置が栽培用装置群１に含まれていることとする。そして、管理部は、レタス９００の判定された生育度合いが所定の度合いに至っていないものと判定した場合に、濃度調整装置を介して液肥の濃度を調整してもよい。
【０１０５】
又は、例えば、管理部は、日照不足等によりレタス９００による光合成が不十分であるものと判定した場合、撮影用車両２を当該レタス９００の周辺に移動させて、当該レタス９００に照明部２３からの光を当てて光合成を促してもよい。
【０１０６】
又は、例えば、管理部は、判定した生育度合い又は光合成状況を示す情報を、端末装置３に送信して、当該端末装置３のディスプレイに表示してもよい。
【０１０７】
（休ませるレタスの判別について）
また、図７のＳＢ２の判別例において「光合成状況情報」も例示したが、上述の「（管理部について）」で説明したように、光合成を促すために照明部２３の光を当てる処理を行う場合、ＳＢ２の判別例において「光合成状況情報」を省略してもよい。
【０１０８】
（所定の動作開始条件について）
また、図６のＳＡ１では、栽培施設における光量に関連する条件、及び現在の時間帯に関連する条件に基づいて判定する場合について説明したがこれに限らない。例えば、これらの一方のみの条件に基づいて判定してもよい。
【０１０９】
又は、例えば、実施の形態で説明した条件と共に、あるいは、当該条件の代わりに、以下の条件を用いて判定してもよい。栽培施設の施設状況に関連する条件、又は、対象植物の生育状況に関連する条件に基づいて判定してもよい。
【０１１０】
栽培施設の施設状況に関連する条件は、栽培施設の路面が濡れている場合には、撮影用車両２の移動に適しておらず、撮影用車両２の想定外の移動を防止する観点に基づく条件である。対象植物の生育状況に関連する条件は、植物の生育が遅れている、あるいは、病害が発生している等の理由により光を当てずに休ませた方が好ましい状況下での、撮影（光の照射）を防止する観点に基づく条件である。
【０１１１】
処理については、例えば、図７のＳＢ１で説明した処理と同様な処理を行って、路面が濡れているか否かを判定し、路面が濡れていない場合のみに、移動を開始するものと判定してもよい。また、例えば、ＳＢ２及びＳＢ３で説明した処理と同様な処理を行って、休ませる必要があるレタス９００が無いものと判定した場合のみに、移動を開始するものと判定してもよい。なお、これらの判定の範囲は、温室全体であることとしてもよいし、温室の一部であることとしてもよい。
【０１１２】
そして、実施の形態で説明した２個の条件、及び変形例で説明した２個の条件を含む合計４個の条件の内の、１個のみを用いて判定するように構成してもよいし、任意の２個以上を組み合わせて判定するように構成してもよい。
【０１１３】
（他の特徴について）
例えば、図１のカメラ２２の位置及び方向を任意に調整できる調整機構（一例としては、いわゆるロボットアームの如き機構等）を適用して、管理装置４からの命令によりカメラ２２の位置及び方向を調整可能となるように構成してもよい。
【０１１４】
又は、例えば、図８において、ルートＲ２、Ｒ３の移動中に樋９１、９２側を撮影し、ルートＲ４、Ｒ５を移動中に樋９３、９４を撮影するように構成してもよい。なお、この場合、図６のＳＡ４において、樋９３、９４の分割部分で栽培されているレタス９００を休ませる必要があるか否かも考慮して、移動ルートを決定してもよい。
【０１１５】
又は、撮影用車両２に対して、温室内の自己の位置を検出するための検出手段（例えば、モーションセンサ、又は各種衛星からの信号を利用する装置等）を設けて、撮影用車両２を当該検出手段を利用して移動させてもよい。なお、この場合、図２の案内テープ８１等を省略してもよい。
【０１１６】
（特徴について）
また、上記実施の形態の特徴と、変形例の特徴を任意に組み合わせてもよい。
【０１１７】
（付記）
付記１の制御システムは、対象植物が栽培されている栽培施設内を移動する撮影装置であって、前記対象植物に対して光を当てた状態で前記対象植物を撮影する前記撮影装置を制御するための制御システムであって、所定の動作開始条件に基づいて、前記撮影装置の移動を開始するか否かを判定する判定手段と、前記撮影装置の移動を開始するものと前記判定手段が判定した場合に、前記撮影装置の移動を開始する動作制御手段と、を備え、前記所定の動作開始条件は、少なくとも、前記栽培施設における光量、現在の時間帯、前記栽培施設の施設状況、又は前記対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件である。
【０１１８】
付記２の制御システムは、付記１に記載の制御システムにおいて、前記動作制御手段は、前記対象植物の生育状況又は前記栽培施設の施設状況に基づいて、前記撮影装置の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って前記撮影装置を移動させる。
【０１１９】
付記３の制御システムは、付記１又は２に記載の制御システムにおいて、前記撮影装置が撮影した前記対象植物の撮影画像に基づいて、前記対象植物を栽培するための管理処理を行う管理手段、を更に備える。
【０１２０】
付記４の制御プログラムは、対象植物が栽培されている栽培施設内を移動する撮影装置であって、前記対象植物に対して光を当てた状態で前記対象植物を撮影する前記撮影装置を制御するための制御プログラムであって、コンピュータを、所定の動作開始条件に基づいて、前記撮影装置の移動を開始するか否かを判定する判定手段と、前記撮影装置の移動を開始するものと前記判定手段が判定した場合に、前記撮影装置の移動を開始する動作制御手段と、として機能させ前記所定の動作開始条件は、少なくとも、前記栽培施設における光量、現在の時間帯、前記対象植物の栽培状況、又は前記対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件である。
【０１２１】
（付記の効果）
付記１に記載の制御システム、及び付記４に記載の制御プログラムによれば、所定の動作開始条件に基づいて、撮影装置の移動を開始するか否かを判定し、所定の動作開始条件は、少なくとも、栽培施設における光量、現在の時間帯、栽培施設の施設状況、又は対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件であることにより、例えば、栽培施設における光量、現在の時間帯、栽培施設の施設状況、又は対象植物の生育状況を考慮して、適切なタイミングに撮影装置の移動を開始させることが可能となる。
【０１２２】
付記２の制御システムによれば、対象植物の生育状況又は栽培施設の施設状況に基づいて、撮影装置の移動ルートを決定し、当該決定した移動ルートに沿って撮影装置を移動させることより、例えば、対象植物の生育状況を考慮した適切な移動ルートを移動させることができるので、対象植物を適切に生育しつつ撮影を行うことが可能となる。また、栽培施設の施設状況を考慮した適切な移動ルートを移動させることができるので、撮影装置を想定通りにスムーズに移動させることが可能となる。
【０１２３】
付記３の制御システムによれば、撮影画像に基づいて対象植物を栽培するための管理処理を行うことにより、例えば、対象植物を想定通りに適切に栽培することが可能となる。
【符号の説明】
【０１２４】
１  栽培用装置群
２  撮影用車両
３  端末装置
４  管理装置
９  樋
２１  通信部
２２  カメラ
２３  照明部
２４  記録部
２５  制御部
４１  通信部
４２  記録部
４３  制御部
４３１  判定部
４３２  動作制御部
８１  案内テープ
８２  基準点マーカ
８３  撮影用マーカ
８４  表示パネル
９１  樋
９２  樋
９３  樋
９４  樋
１００  植物生産システム
８１１  案内テープ
８１２  案内テープ
８４１  表示パネル
８３１  撮影用マーカ
９００  レタス
Ｇ９  樋画像
Ｇ８４  表示パネル画像
Ｇ９００  レタス画像
Ｇ９０１  レタス画像
Ｒ１  ルート
Ｒ２  ルート
Ｒ３  ルート
Ｒ４  ルート
Ｒ５  ルート
Ｒ６  ルート
【要約】
【課題】適切なタイミングに撮影装置の移動を開始させることが可能となる制御システム、及び制御プログラムを提供すること。
【解決手段】対象植物が栽培されている栽培施設内を移動する撮影用車両２であって、対象植物に対して光を当てた状態で対象植物を撮影する撮影用車両２を制御するための制御システムであって、所定の動作開始条件に基づいて、撮影用車両２の移動を開始するか否かを判定する判定部４３１と、撮影用車両２の移動を開始するものと判定部４３１が判定した場合に、撮影用車両２の移動を開始する動作制御部４３２と、を備え、所定の動作開始条件は、少なくとも、栽培施設における光量、現在の時間帯、栽培施設の施設状況、又は対象植物の生育状況の内の１個以上に関連する条件である。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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