(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗客コンベアの下部に設けられたトラス内を、踏板の踏面が下方を向いている状態で走行している踏段のライザ面を撮像する撮像装置から撮像画像を取得する取得部と、
前記撮像画像と、異常の生じていない踏段のライザ面を撮像したライザ面基準画像とを比較して、前記撮像画像の撮像対象となった前記踏段に異常が生じているか否かを判定する判定部と、を備える、
異常検出装置。
【請求項２】
前記踏段は、前記トラス内において、前記踏面が下方を向いている状態で、上層階と下層階とを繋ぐ傾斜路と、前記傾斜路の下端から前記下層階に設けられた平坦路と、を走行し、
前記取得部は、
前記撮像装置のうちの第１の撮像装置から、前記傾斜路を走行する前記踏段のライザ面の第１の領域を撮像した第１の撮像画像を取得するとともに、前記撮像装置のうちの第２の撮像装置から、前記平坦路を走行する前記踏段のライザ面の、前記第１の領域とは異なる領域を含む第２の領域を撮像した第２の撮像画像を取得する、
請求項１に記載の異常検出装置。
【請求項３】
前記踏段は、前記トラス内において、前記踏面が下方を向いている状態と、前記踏面が上方を向いている状態との間で、前記踏段の向きを変えさせる折り返し路を更に走行し、
前記撮像装置のうちの第３の撮像装置は、前記折り返し路を走行する前記踏段の踏面を撮像し、
前記取得部は、
前記第３の撮像装置から、前記踏板の踏面を撮像した第３の撮像画像を取得し、
前記判定部は、
前記第３の撮像画像と、異常の生じていない踏板の踏面の踏面基準画像とを比較して、前記第３の撮像画像の撮像対象となった前記踏段に異常が生じているか否かを判定する、
請求項１または請求項２に記載の異常検出装置。
【請求項４】
前記トラスは、
前記傾斜路および前記平坦路に沿って配設される下枠部材と、
前記下枠部材と並行して配設される上枠部材と、
前記下枠部材と前記上枠部材との間に配設される支持梁と、を備え、
前記第１の撮像装置は、
前記傾斜路に配設される前記支持梁に、前記傾斜路の下方側に向けて設置される、
請求項２に記載の異常検出装置。
【請求項５】
前記トラスは、
前記傾斜路に沿う前記下枠部材と前記平坦路に沿う前記下枠部材とを接続する第１の接続部と、
前記傾斜路に沿う前記上枠部材と前記平坦路に沿う前記上枠部材とを接続する第２の接続部と、を備え、
前記第２の撮像装置は、
前記第１の接続部と前記第２の接続部との間に配設される前記支持梁に、前記平坦路側に向けて設置される、
請求項４に記載の異常検出装置。
【請求項６】
前記第１の撮像装置および前記第２の撮像装置は、
前記踏板の踏面が下方を向いている状態における前記踏段の車輪が、前記ライザ面のうちの撮像領域に重畳されない位置に設置されている、
請求項２に記載の異常検出装置。
【請求項７】
前記第１の撮像装置および前記第２の撮像装置は、
前記踏板の踏面が下方を向いている状態における前記踏段の車輪の通過位置より高い位置に設置されている、
請求項２に記載の異常検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、異常検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エスカレータ等の乗客コンベアでは、間を詰めた状態で複数の踏段を無端状に連結し、レールにより案内しながら循環駆動させる。しかし、経年劣化により、踏段の踏板またはライザに欠損等の異常が生じてしまう場合がある。
【０００３】
例えば、特許文献１の技術では、欠落検出装置が、連続して配列される複数の踏段のそれぞれの車輪と接する検出部材を有し、車輪の無い部分を踏段そのものの欠落として検出する。また例えば、特許文献２の技術では、欠損検出装置が備える櫛歯状のブロックを踏板のクリートに噛み合わせることで、クリートの欠損を検出する。また例えば、特許文献３の技術では、踏段検出装置が荷重検出装置を備え、荷重により踏段の異常を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第６０７９９０２号公報
【特許文献２】特開平７−１３７９７７号公報
【特許文献３】特開２０１１−６２１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術では、踏段の欠落は検出できるが、踏板またはライザに生じた欠損等の詳細の状況を把握することはできない。また、特許文献２の技術では、ブロックとクリートとが噛み合うよう、高い精度で欠損検出装置を設置しなければならず、簡便に取り付けることが困難である。また、トラス内では踏段が左右に振れながら走行する。このため、欠損検出装置をトラス内の踏段に取り付けた場合、踏段のクリートと欠損検出装置のブロックとがぶつかり合ってしまい、クリートの欠損を精度よく検出できない恐れがある。また、特許文献３の技術では、特許文献１の技術と同様、踏段の欠落は検出できるが、踏板またはライザに生じた欠損等を検出することはできない。
【０００６】
本実施形態が解決しようとする課題は、踏板またはライザの異常を検出することができる異常検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の異常検出装置は、乗客コンベアの下部に設けられたトラス内を、踏板の踏面が下方を向いている状態で走行している踏段のライザ面を撮像する撮像装置から撮像画像を取得する取得部と、前記撮像画像と、異常の生じていない踏段のライザ面を撮像したライザ面基準画像とを比較して、前記撮像画像の撮像対象となった前記踏段に異常が生じているか否かを判定する判定部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態にかかる異常検出システムの構成の一例をエスカレータの概略構成とともに示す図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる異常検出システムが備える撮像装置のトラス内における配置の一例を示す図である。
【図３】図３は、実施形態にかかる異常検出システムが備える踏段位置検出装置の構成の一例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる異常検出装置における異常検出処理の手順の一例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施形態により、本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１０】
（異常検出システムの構成例）
図１は、実施形態にかかる異常検出システム２の構成の一例をエスカレータ１の概略構成とともに示す図である。
【００１１】
図１に示すように、乗客コンベアとしてのエスカレータ１は、下層階Ｆ１と上層階Ｆ２とに跨って架設され、例えば下層階Ｆ１から上層階Ｆ２へ向かって走行することで、下層階Ｆ１から上層階Ｆ２へと乗客を搬送する。ただし、エスカレータ１は、上層階Ｆ２から下層階Ｆ１へ向かって走行してもよい。
【００１２】
エスカレータ１は、トラス１０、スプロケット２１，２２、移動チェーン２３、駆動装置２４、複数の踏段３０、ケーシング４１、ガイド４２、及び手摺ベルト４３を備える。
【００１３】
トラス１０は、下層階Ｆ１と上層階Ｆ２とに跨って架設されている。トラス１０の側面および下面は、鋼板によって覆われている。トラス１０の上部構成は、ケーシング４１内に収容されている。トラス１０の両端部上面は、それぞれ乗降板１１ａ，１１ｂによって覆われている。
【００１４】
スプロケット２１，２２は、対をなして下層階Ｆ１と上層階Ｆ２とのトラス１０内部に配置される。スプロケット２１，２２はそれぞれ、エスカレータ１の幅方向に平行な軸Ｐ１，Ｐ２を中心に回転可能に配置されている。
【００１５】
駆動装置２４はスプロケット２２を駆動させる。駆動装置２４は、スプロケット２２の近傍に配置され、駆動チェーン２５によってスプロケット２２と連結されている。
【００１６】
移動チェーン２３は、スプロケット２１，２２に懸架されている。移動チェーン２３には、複数の踏段３０が互いに隙間を詰めた状態で連結されている。スプロケット２２が駆動装置２４によって駆動されると、移動チェーン２３に連結された複数の踏段３０と共に、移動チェーン２３がスプロケット２１，２２間を周回する。複数の踏段３０は、トラス１０内では、踏板３１の踏面を下方に向けて上下反転した状態で移動する。複数の踏段３０は、トラス１０の上方から露出した状態では、踏板３１の踏面を上方に向けた正規の姿勢で下層階Ｆ１と上層階Ｆ２との間を移動する。
【００１７】
踏段３０は、乗客を乗せる踏面を有する踏板３１と、踏板３１の乗降側の端部から下方へと延びるライザ３２とを備える。踏板３１は長方形の平板状である。ライザ３２は、外側に向かって湾曲する曲面状であってよい。踏板３１の他端部とライザ３２の下端とは、踏段３０の幅方向両端部において、ブラケット３３により接続されている。ブラケット３３は、踏板３１及びライザ３２の双方の面に対して斜めに延びる。
【００１８】
それぞれのブラケット３３の踏板３１側の接続端には車輪３４が設けられている。それぞれのブラケット３３のライザ３２側の接続端には車輪３５が設けられている。つまり、踏段３０の幅方向の両端部には、一対の車輪３４と一対の車輪３５とが設けられている。これらの車輪３４，３５は、踏段３０の走行経路に沿って設けられるガイドレール（不図示）上を回転移動する。
【００１９】
ケーシング４１は、トラス１０に沿って設けられ、トラス１０の上部構成および手摺ベルト４３の下半分を収容する。ガイド４２は、ケーシング４１に配設されている。ケーシング４１及びガイド４２は、エスカレータ１の幅方向の両端部に設けられる。
【００２０】
手摺ベルト４３は、移動可能にガイド４２に支持される。手摺ベルト４３は、図示しないチェーン及びスプロケット等を介してスプロケット２２に連結されている。これにより、駆動装置２４によってスプロケット２２が駆動されると、踏段３０が下層階Ｆ１と上層階Ｆ２との間を移動するとともに、手摺ベルト４３は、上半分がケーシング４１から露出した状態で、踏段３０と同期してガイド４２に沿って移動する。
【００２１】
異常検出システム２は、踏段３０の踏板３１またはライザ３２に生じた欠損等の異常を検出する。異常検出システム２は、撮像装置５０、踏段位置検出装置６０、入力装置７１、表示装置７２、及び異常検出装置１００を備える。
【００２２】
撮像装置５０は、踏板３１の踏面、またはライザ３２の表面、つまり、ライザ面を撮像可能なカメラ等である。撮像装置５０は、例えばトラス１０内に複数設けられ、トラス１０内を走行する踏段３０の踏板３１の踏面またはライザ面を所定周期で撮像する。撮像装置５０のトラス１０内における詳細の配置については後述する。
【００２３】
踏段位置検出装置６０は、基準となる踏段３０の位置を検出する。踏段位置検出装置６０の詳細の構成については後述する。
【００２４】
異常検出装置１００は、通常の形式の双方向コモン・バスにより相互に連結されたＣＰＵ（中央演算処理装置）、所定の制御プログラム等を予め記憶しているＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＣＰＵの演算結果を一時記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を少なくとも有するマイクロコンピュータを備える。異常検出装置１００は、例えばＲＯＭの記憶する制御プログラム等が実行されることにより、機能概念的に、信号取得部１１１、踏段特定部１１２、判定部１１３、発報部１１４、操作受付部１１５、及び表示制御部１１６を有する制御部１１０、並びに記憶部１２０を備える。
【００２５】
記憶部１２０は、正常時データ１２１及び異常踏段データ１２２を記憶する。正常時データ１２１には、欠損等の異常の生じていない正常時の踏段３０の踏板３１の踏面の撮像画像である踏面基準画像、および欠損等の異常の生じていない正常時のライザ面の撮像画像であるライザ面基準画像が格納されている。異常踏段データ１２２には、異常検出装置１００により、異常と判定された踏段３０の情報が格納される。
【００２６】
信号取得部１１１は、撮像装置５０が撮像した踏段３０の撮像画像の信号を取得する。また、信号取得部１１１は、踏段位置検出装置６０が検出した基準となる踏段３０の位置情報の信号を取得する。
【００２７】
踏段特定部１１２は、信号取得部１１１が踏段位置検出装置６０から取得した、基準となる踏段３０の位置情報に基づき、撮像装置５０が撮像した画像が、基準となる踏段３０から何番目の踏段３０であるかを特定する。つまり、踏段特定部１１２は、撮像装置５０が撮像した画像と、撮像対象となった踏段３０とを対応付ける。
【００２８】
判定部１１３は、信号取得部１１１が撮像装置５０から取得した撮像画像と、記憶部１２０の正常時データ１２１に格納される正常時の踏段３０の撮像画像とを比較して、撮像装置５０による撮像の対象となった踏段３０の踏板３１またはライザ３２に欠損等の異常が生じていないかどうかを判定する。画像比較による異常判定には、一般的な画像処理技術を用いることができる。
【００２９】
一例として、判定部１１３は、例えば撮像装置５０から取得した撮像画像と、正常時の踏段３０の基準画像とを二値化して、２つの画像の輝度の差が所定値以上であれば、撮像装置５０の撮像対象となった踏段３０に欠損等の異常が生じていると判定する。
【００３０】
判定部１１３は、所定の踏段３０に異常があると判定した場合には、その踏段３０を撮像した画像と、その踏段３０を特定する情報、つまり、基準となる踏段３０から何番目の踏段３０であるかの情報と、を紐付けて、記憶部１２０の異常踏段データ１２２に格納する。
【００３１】
発報部１１４は、判定部１１３により所定の踏段３０に対して異常判定がなされると、その旨を発報する。発報の形態としては、例えば、エスカレータの監視センタ及び保守管理者の携帯端末等の少なくともいずれかに、踏段３０に異常が発生したことを報知してもよい。または、エスカレータ１の乗客に注意を促すアナウンスをエスカレータ１の周囲に流してもよい。また例えば、２つの画像の輝度の差に対する閾値を複数設け、輝度差の大小に応じて、異なる対応をするようにしてもよい。この場合、例えば輝度差が最大の閾値を超えた場合には、エスカレータ１の運転を停止してもよい。
【００３２】
操作受付部１１５は、後述する入力装置７１から入力された各種操作を受け付ける。例えば、保守管理者等は、発報部１１４からの報知を受けて、エスカレータ１の点検および保守を行おうとする場合等に、異常と判定された踏段３０の情報を表示装置７２に表示させる指示を入力装置７１から入力することができる。操作受付部１１５は、保守管理者等による入力装置７１からの指示を受け付ける。
【００３３】
表示制御部１１６は、操作受付部１１５が受け付けた各種入力内容にしたがって、表示装置７２に所定の情報等を表示させる。例えば、表示制御部１１６は、保守管理者等が入力装置７１から入力した指示にしたがって、記憶部１２０の異常踏段データ１２２を参照し、異常と判定された踏段３０の情報を表示装置７２に表示させる。
【００３４】
入力装置７１は、保守管理者等が各種入力を行うことができるキーボード、マウス等である。入力装置７１は、表示装置７２と一体的に構成されるタッチパネル等であってもよい。入力装置７１は、保守管理者等が立ち入り可能な保守エリア内などに配置される。
【００３５】
表示装置７２は、液晶パネル、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネル等である。表示装置７２は、保守管理者等が立ち入り可能な保守エリア内などに配置される。ただし、異常検出システム２は、表示装置７２に替えて、あるいは加えて、異常と判定された踏段３０の情報を出力可能なプリンタ、スピーカ等の出力装置を備えていてもよい。
【００３６】
（撮像装置の配置例）
次に、図２を用いて、実施形態の異常検出システム２が備える撮像装置５０のトラス１０内における配置例について説明する。図２は、実施形態にかかる異常検出システム２が備える撮像装置５０のトラス１０内における配置の一例を示す図である。
【００３７】
図２に示すように、移動チェーン２３に連結される踏段３０は、トラス１０内外において、傾斜路Ｒ１と、平坦路Ｒ２と、折り返し路Ｒ３とを走行する。トラス１０内外において、上下に配置される傾斜路Ｒ１は、互いに並行に延び、上層階Ｆ２と下層階Ｆ１とを繋ぐ。トラス１０内外において、上下に配置される平坦路Ｒ２は、互いに並行に延び、傾斜路Ｒ１の下端から下層階Ｆ１に設けられる。折り返し路Ｒ３は、平坦路Ｒ２の端部に位置し、トラス１０内外の上下の平坦路Ｒ２を接続する。
【００３８】
トラス１０は、トラス１０の下端部に位置する下枠部材１１と、トラス１０の上端部に位置し、ケーシング４１内に収容される上枠部材１２とを備える。下枠部材１１は、上下に並行に延びる傾斜路Ｒ１及び平坦路Ｒ２のうち、下側の傾斜路Ｒ１及び平坦路Ｒ２に沿って配設される。傾斜路Ｒ１に沿う下枠部材１１と平坦路Ｒ２に沿う下枠部材１１とは接続部１１ｊにより接続される。上枠部材１２は、上下に並行に延びる傾斜路Ｒ１及び平坦路Ｒ２のうち、上側の傾斜路Ｒ１及び平坦路Ｒ２に沿って配設される。傾斜路Ｒ１に沿う上枠部材１２と平坦路Ｒ２に沿う上枠部材１２とは接続部１２ｊにより接続される。
【００３９】
トラス１０は、また、下枠部材１１と上枠部材１２との間に配設される支持梁１３と、支持梁１３間に配設される中間梁１４とを備える。支持梁１３は、下枠部材１１及び上枠部材１２に対して略直交しており、下枠部材１１と上枠部材１２とを支持する。中間梁１４は、支持梁１３間に、下枠部材１１及び上枠部材１２に対して斜めに配置され、下枠部材１１と上枠部材１２とを補助的に支持する。
【００４０】
複数の撮像装置５１〜５３は、それぞれ例えばトラス１０の支持梁１３に設置される。
【００４１】
撮像装置５１は、例えば傾斜路Ｒ１に配設される支持梁１３に、傾斜路Ｒ１の下方側に向けて設置される。つまり、撮像装置５１は、傾斜路Ｒ１に沿う下枠部材１１及び上枠部材１２間に配設される支持梁１３の、下方に向いた面に設置される。これにより、撮像装置５１は、踏板３１の踏面を下方に向けて上下反転した状態で、下側の傾斜路Ｒ１を走行する踏段３０のライザ面の略全体を撮像することができる。
【００４２】
撮像装置５２は、例えば下枠部材１１の接続部１１ｊと上枠部材１２の接続部１２ｊとの間に配設される支持梁１３に、下側の平坦路Ｒ２側に向けて設置される。つまり、撮像装置５２は、接続部１１ｊ，１２ｊ間に配設される支持梁１３の、平坦路Ｒ２側である下方に向いた面に設置される。これにより、撮像装置５２は、踏板３１の踏面を下方に向けて上下反転した状態で、下側の平坦路Ｒ２を走行する踏段３０のライザ面の主に上部側を撮像することができる。
【００４３】
なお、踏段３０が上下反転した状態では、踏段３０の車輪３５は上方を向いている。撮像装置５１，５２は、この車輪３５とライザ３２とが重ならない画角で設置されることが好ましい。つまり、撮像装置５１，５２は、車輪３５がライザ面のうちの撮像領域に重畳されない位置に設置されることが好ましい。また、踏段３０が上下反転した状態で、踏段３０の車輪３５は最も高い位置を通過する。撮像装置５１，５２は、この車輪３５の通過位置よりも高い位置に設置されることが好ましい。
【００４４】
撮像装置５３は、例えば折り返し路Ｒ３の更に外側に配設される支持梁１３に、折り返し路Ｒ３側に向けて設置される。つまり、撮像装置５３は、下側の平坦路Ｒ２に沿う下枠部材１１の折り返し路Ｒ３よりも突出した延伸端と、上側の平坦路Ｒ２に沿う上枠部材１２の折り返し路Ｒ３よりも突出した延伸端と、の間に配設される支持梁１３の、折り返し路Ｒ３側に向いた面に設置される。これにより、撮像装置５３は、上下反転状態と、踏板３１の踏面を上方に向けた正規の姿勢との間で向きを変えながら、折り返し路Ｒ３を走行する踏段３０の踏板３１の踏面のほぼ全体を撮像することができる。
【００４５】
なお、撮像装置５３は、折り返し路Ｒ３外側の支持梁１３の上枠部材１２寄りに、下方に向けて配置されることが好ましい。
【００４６】
これらの撮像装置５１〜５３は、自身の画角内を通過する踏段３０の踏板３１の踏面またはライザ面を所定周期で撮像する。撮像装置５１〜５３による撮像の周期は任意である。撮像装置５１〜５３は、例えば踏段３０ごとに１回ずつ、または複数回ずつ画像を撮像してもよいし、例えば複数の踏段３０ごとに１回ずつ、または複数回ずつ画像を撮像してもよい。または、撮像装置５１〜５３は、各々の踏段３０がスプロケット２１，２２間を１周するごとに、または複数周するごとに、撮像対象の踏段３０を変えながら画像を撮像してもよい。
【００４７】
また、それぞれの撮像装置５１〜５３による撮像のタイミングは異なっていても一緒であってもよい。例えば、所定の踏段３０が撮像装置５１〜５３の下方を通過する間に、その踏段３０のライザ面の画像を撮像装置５１，５２で撮像し、同じ踏段３０の踏板３１の踏面の画像を撮像装置５３で撮像するようにしてもよい。
【００４８】
また、図２に示す撮像装置５０の配置は一例であって、撮像装置５０の個数および配置は任意である。例えば、傾斜路Ｒ１にライザ３２を撮像する複数の撮像装置を配置してもよく、折り返し路Ｒ３に踏板３１の踏面を撮像する複数の撮像装置を配置してもよい。あるいは、ライザ面または踏板３１の踏面のいずれかを撮像する撮像装置を１つだけ配置してもよい。
【００４９】
（踏段位置検出装置の構成例）
次に、図３を用いて、実施形態の異常検出システム２が備える踏段位置検出装置６０の構成例について説明する。図３は、実施形態にかかる異常検出システム２が備える踏段位置検出装置６０の構成の一例を示す図である。
【００５０】
図３に示すように、踏段位置検出装置６０は、基準板６１、基準点スイッチ６２、及びスイッチ支持部６３を備える。基準点スイッチ６２及びスイッチ支持部６３は、例えばトラス１０内に配置される。
【００５１】
基準板６１は、位置検出の基準となる基準踏段３０ｓのブラケット３３に、ブラケット３３から突出するように設けられる。
【００５２】
基準点スイッチ６２は、枠の一辺が開放された形（Ｕ字形）をしている。基準点スイッチ６２のＵ字構造の内側を基準踏段３０ｓに設けられた基準板６１が通過することで、基準点スイッチ６２により基準踏段３０ｓが検出される。
【００５３】
スイッチ支持部６３の一端は、各々の踏段３０の車輪３４，３５が回転移動するガイドレール２３ｒの下面に接続される。スイッチ支持部６３の他端には、基準点スイッチ６２がＵ字構造の開放端を、上方の踏段３０が通過する側に向けて取り付けられている。これにより、基準踏段３０ｓが基準点スイッチ６２の上方を通過すると、基準踏段３０ｓの基準板６１が基準点スイッチ６２のＵ字構造の内側を通過する。
【００５４】
また、上述のスプロケット２２には図示しないパルス発生器が設けられている。パルス発生器は、各々の踏段３０の移動速度に応じた所定間隔でパルスを発生させる。このパルス数をカウントすることで、基準点スイッチ６２により検出された後の基準踏段３０ｓの移動距離を算出できる。なお、このパルス発生器を踏段位置検出装置６０に含めてもよい。
【００５５】
上述の踏段特定部１１２は、踏段位置検出装置６０からの基準踏段３０ｓの検出情報およびパルス発生器によるパルスのカウント数に基づき、撮像装置５０の撮像対象となった踏段３０を特定する。つまり、基準点スイッチ６２により基準踏段３０ｓが検出されると、そのとき、基準踏段３０ｓから数えて何番目の踏段３０が、それぞれの撮像装置５１〜５３の撮像位置にあるかが判る。また、基準点スイッチ６２により基準踏段３０ｓが検出されてから所定カウント後に、それぞれの撮像装置５１〜５３の撮像位置に位置する踏段３０を特定することもできる。
【００５６】
（異常検出装置の処理例）
次に、図４を用いて、実施形態の異常検出装置１００の処理例について説明する。図４は、実施形態にかかる異常検出装置１００における異常検出処理の手順の一例を示すフロー図である。
【００５７】
図４に示すように、異常検出装置１００の制御部１１０が備える信号取得部１１１は、撮像装置５０が撮像した踏段３０の撮像画像および踏段位置検出装置６０が検出した基準踏段３０ｓの位置情報を取得する（ステップＳ１０１）。
【００５８】
より具体的には、信号取得部１１１は、撮像装置５１，５２が撮像した踏段３０のライザ面の撮像画像を取得する。また、信号取得部１１１は、撮像装置５３が撮像した踏板３１の踏面の撮像画像を取得する。
【００５９】
また、信号取得部１１１は、踏段位置検出装置６０の基準点スイッチ６２による基準踏段３０ｓの検出情報を取得する。また、信号取得部１１１は、基準踏段３０ｓが検出されてからのパルスのカウント数の信号をパルス発生器から取得する。
【００６０】
踏段特定部１１２は、それぞれの撮像装置５１〜５３が撮像した画像と、そのとき撮像対象となった踏段３０とを対応付ける（ステップＳ１０２）。
【００６１】
より具体的には、踏段特定部１１２は、基準踏段３０ｓの検出情報および基準踏段３０ｓが検出されてからのパルスのカウント数に基づき、撮像装置５１が画像を撮像した時点における基準踏段３０ｓの位置を特定し、更に、そのとき撮像装置５１の撮像位置にあった踏段３０を特定する。
【００６２】
また、踏段特定部１１２は、同様にして、撮像装置５２が画像を撮像した時点において、撮像装置５２の撮像位置にあった踏段３０を特定する。
【００６３】
また、踏段特定部１１２は、同様にして、撮像装置５３が画像を撮像した時点において、撮像装置５３の撮像位置にあった踏段３０を特定する。
【００６４】
判定部１１３は、それぞれの撮像装置５１〜５３が撮像した画像と、正常な踏段３０の基準画像とを比較する（ステップＳ１０３）。
【００６５】
より具体的には、判定部１１３は、撮像装置５１が撮像した踏段３０のライザ面の撮像画像を二値化する。また、判定部１１３は、記憶部１２０の正常時データ１２１を参照し、正常な踏段３０のライザ面の基準画像を二値化する。そして、判定部１１３は、二値化した両画像の輝度を比較する。
【００６６】
また、判定部１１３は、記憶部１２０の正常時データ１２１を参照し、撮像装置５２が撮像した踏段３０のライザ面の二値化した撮像画像と、正常な踏段３０のライザ面の二値化した基準画像との輝度を比較する。
【００６７】
また、判定部１１３は、記憶部１２０の正常時データ１２１を参照し、撮像装置５３が撮像した踏板３１の踏面の二値化した撮像画像と、正常な踏板３１の踏面の二値化した基準画像との輝度を比較する。
【００６８】
判定部１１３は、それぞれの撮像装置５１〜５３により撮像され、二値化された撮像画像の輝度と、正常な踏段３０の二値化された基準画像の輝度との差が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００６９】
判定部１１３は、同じ１つの踏段３０について、正常時の基準画像に対する撮像装置５１の撮像画像の輝度差と、正常時の基準画像に対する撮像装置５２の撮像画像の輝度差とが共に所定値以上であった場合には（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、その踏段３０のライザ３２に異常があると判定する（ステップＳ１０６）。
【００７０】
判定部１１３は、所定の踏段３０について、正常時の基準画像に対する撮像装置５３の撮像画像の輝度差が所定値以上であった場合には（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、その踏段３０の踏板３１に異常があると判定する（ステップＳ１０６）。
【００７１】
つまり、判定部１１３は、同じ１つの踏段３０について、ライザ面および踏板３１の踏面の正常な踏段３０に対する輝度差の少なくともいずれかが所定値以上であった場合には（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、その踏段３０は異常であると判定する（ステップＳ１０６）。
【００７２】
判定部１１３は、ライザ３２または踏板３１の少なくともいずれかが異常であると判定した場合には、その踏段３０の異常を示す撮像画像に、その踏段３０の基準踏段３０ｓからの位置を紐付けて、記憶部１２０の異常踏段データ１２２に格納する（ステップＳ１０７）。
【００７３】
発報部１１４は、判定部１１３がいずれかの踏段３０に異常があると判定すると、異常のある踏段３０が検出された旨を発報する（ステップＳ１０８）。
【００７４】
発報部１１４は、踏段３０の異常を保守管理者の携帯端末等に発報してもよい。発報部１１４は、踏段３０の異常をエスカレータ１の乗客へのアナウンスという形で発報してもよい。その他、発報部１１４による踏段３０の異常を報知する手段は様々な形態を取り得る。
【００７５】
その後、操作受付部１１５が保守管理者等による入力装置７１からの入力指示を受け付けて、表示制御部１１６が、異常と判定された踏段３０の情報を表示装置７２に表示させてもよい。
【００７６】
判定部１１３は、同じ１つの踏段３０について、正常時の基準画像に対する撮像装置５１の撮像画像の輝度差と、正常時の基準画像に対する撮像装置５２の撮像画像の輝度差との少なくともいずれかが所定値未満であった場合には（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、その踏段３０のライザ３２は正常であると判定する（ステップＳ１０５）。
【００７７】
判定部１１３は、所定の踏段３０について、正常時の基準画像に対する撮像装置５３の撮像画像の輝度差が所定値未満であった場合には（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、その踏段３０の踏板３１は正常であると判定する（ステップＳ１０５）。
【００７８】
つまり、判定部１１３は、ライザ面および踏板３１の踏面の正常な踏段３０に対する輝度差が共に所定値未満であった場合には（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、その踏段３０は正常であると判定する（ステップＳ１０５）。
【００７９】
以上により、実施形態の異常検出装置１００における処理が終了する。
【００８０】
実施形態の異常検出システム２によれば、判定部１１３が、撮像装置５０が撮像したトラス１０内を走行する踏段３０の撮像画像に基づき踏段３０の異常を判定する。これにより、例えば踏板３１またはライザ３２の欠損を検出することができる。
【００８１】
実施形態の異常検出システム２によれば、撮像装置５１，５２が踏段３０のライザ面を撮像し、撮像装置５３が踏板３１の踏面を撮像する。このように、複数の撮像装置５１〜５３により踏段３０の異なる部位を撮像することで、異常判定の精度を向上させることができる。
【００８２】
実施形態の異常検出システム２によれば、撮像装置５１が傾斜路Ｒ１を走行する踏段３０のライザ面を撮像し、撮像装置５２が平坦路Ｒ２を走行する踏段３０のライザ面を撮像する。このように、複数の撮像装置５１，５２で異なる角度からライザ面の撮像画像を撮像することで、ライザ３２の略全面を撮像することができる。
【００８３】
実施形態の異常検出システム２によれば、撮像装置５１〜５３は、それぞれ所定位置に配設される支持梁１３に設置される。これにより、これらの撮像装置５１〜５３は、上枠部材１２の下側に位置することになり、上から滴下する水滴または潤滑油によって汚染され難くなる。
【００８４】
実施形態の異常検出システム２によれば、撮像装置５１，５２は、所定位置に配設される支持梁１３の下方に向いた面に設置される。撮像装置５３は、支持梁１３の上枠部材１２寄りに、下方に向けて設置される。これにより、これらの撮像装置５１〜５３のレンズ面が、上から滴下する水滴または潤滑油によって汚染され難くなる。
【００８５】
実施形態の異常検出システム２によれば、撮像装置５１，５２は、踏段３０が上下反転した状態で上方を向いた踏段３０の車輪３５と、ライザ３２とが重ならない画角で設置されている。これにより、車輪３５等に妨げられるのを抑制して、ライザ３２の略全面を撮像することができる。
【００８６】
実施形態の異常検出システム２によれば、撮像装置５１，５２は、踏段３０が上下反転した状態で上方を向いた踏段３０の車輪３５の通過位置よりも高い位置に設置されている。これにより、撮像装置５１，５２が、トラス１０内での踏段３０の走行を妨げてしまうのを抑制することができる。
【００８７】
実施形態の異常検出システム２によれば、判定部１１３は、撮像装置５１，５２が撮像した双方の画像とも、正常時の基準画像の輝度の差が所定値以上であった場合に、ライザ３２に異常が生じたものと判定する。これにより、誤検出を抑制することができる。
【００８８】
実施形態の異常検出システム２によれば、判定部１１３は、異常と判定された踏段３０の撮像画像および踏段３０を特定する情報を記憶部１２０の異常踏段データ１２２に格納する。これにより、異常と判定された踏段３０の情報を適切に管理し、エスカレータ１の状態履歴等を残すことができる。
【００８９】
実施形態の異常検出システム２によれば、操作受付部１１５が保守管理者等による入力装置７１からの指示を受け付けると、表示制御部１１６が異常と判定された踏段３０の情報を表示装置７２に表示させる。これにより、保守管理者等が、エスカレータ１の状態を把握し、異常と判定された踏段３０を素早く特定することができる。よって、エスカレータ１のダウンタイムを短縮することができる。
【００９０】
なお、上述の実施形態では、エスカレータ１に関する異常検出を例にとり説明したが、乗客コンベアは、例えば動く歩道のような水平型エスカレータ等であってもよい。
【００９１】
以上のように、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９２】
１…エスカレータ、２…異常検出システム、３０…踏段、３１…踏板、３２…ライザ、３３…ブラケット、３４，３５…車輪、５０（５１〜５３）…撮像装置、６０…踏段位置検出装置、７１…入力装置、７２…表示装置、１００…異常検出装置、１１０…制御部、１１１…信号取得部、１１２…踏段特定部、１１３…判定部、１１４…発報部、１１５…操作受付部、１１６…表示制御部、１２０…記憶部、１２１…正常時データ、１２２…異常踏段データ。
【要約】      （修正有）【課題】踏板またはライザの異常を検出すること。【解決手段】異常検出装置１００は、乗客コンベアの下部に設けられたトラス１０内を、踏板３０の踏面が下方を向いている状態で走行している踏段３０のライザ面を撮像する撮像装置５０から撮像画像を取得する取得部と、撮像画像と、異常の生じていない踏段３０のライザ面を撮像したライザ面基準画像とを比較して、撮像画像の撮像対象となった踏段３０に異常が生じているか否かを判定する判定部１１３と、を備える。【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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