(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
学習した軌道（１８）に沿って現在車両（４０）を自律的に駐車するための方法であって、前記方法は、
前記軌道（１８）に沿って学習車両（１２）を運転し、前記軌道（１８）に沿った周囲環境情報を決定するステップと、
前記軌道（１８）に沿って前記現在車両（４０）を駐車するために、前記周囲環境情報に基づいて軌道情報を決定するステップと、
前記学習車両（１２）からの前記軌道情報を、ドライバーに関連付けた個人用記憶装置（３４）に記憶するステップと、
前記軌道情報を前記個人用記憶装置（３４）から前記現在車両（４０）に送信するステップと、
学習した前記軌道（１８）に沿って前記現在車両（４０）を駐車するステップと、
を備え、
前記方法は、前記車両（１２、４０）にアクセスするためのアクセス装置に前記個人用記憶装置（３４）を設けるステップを更に備え、
前記学習車両（１２）からの前記軌道情報をドライバーに関連付けた個人用記憶装置（３４）に記憶するステップは、前記軌道情報を前記アクセス装置に記憶するステップを備え、
前記軌道情報を前記個人用記憶装置（３４）から前記現在車両（４０）に送信するステップは、前記軌道情報を前記アクセス装置から前記現在車両（４０）に送信するステップを備え、
前記方法は、記憶ユニットを前記現在車両（４０）に設ける追加のステップと、前記個人用記憶装置（３４）から送信された前記軌道情報を前記現在車両（４０）の前記記憶ユニットに記憶する追加のステップと、を備える、
方法。
【請求項２】
前記方法は、前記個人用記憶装置（３４）をドライバーのモバイル装置（３６）に設ける追加のステップを備え、
前記学習車両（１２）からの前記軌道情報をドライバーに関連付けた個人用記憶装置（３４）に記憶するステップは、前記軌道情報を前記モバイル装置（３６）に記憶するステップを備え、
前記軌道情報を前記個人用記憶装置（３４）から前記現在車両（４０）に送信するステップは、前記軌道情報を前記モバイル装置（３６）から前記現在車両（４０）に送信するステップを備える、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記方法は、前記個人用記憶装置（３４）を前記ドライバーに関連付けたネットワーク記憶サービスに設ける追加のステップを備え、
前記学習車両（１２）からの前記軌道情報をドライバーに関連付けた個人用記憶装置（３４）に記憶するステップは、前記軌道情報を前記ネットワーク記憶サービスに記憶するステップを備え、
前記軌道情報を前記個人用記憶装置（３４）から前記現在車両（４０）に送信するステップは、前記軌道情報を前記ネットワーク記憶サービスから前記現在車両（４０）に送信するステップを備える、
請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記学習車両（１２）からの前記軌道情報をドライバーに関連付けた個人用記憶装置（３４）に記憶するステップ、及び前記軌道情報を前記個人用記憶装置（３４）から前記現在車両（４０）に送信するステップのそれぞれは、前記個人用記憶装置（３４）にアクセスするためのアクセス情報を提供するステップを備える、
請求項１乃至３のいずれかに記載の方法。
【請求項５】
前記学習車両（１２）からの前記軌道情報をドライバーに関連付けた個人用記憶装置（３４）に記憶するステップ、及び前記軌道情報を前記個人用記憶装置（３４）から前記現在車両（４０）に送信するステップのそれぞれは、前記学習車両（１２）又は前記現在車両（４０）のそれぞれから前記個人用記憶装置（３４）への無線データ接続を確立する追加のステップを備える、
請求項１乃至４のいずれかに記載の方法。
【請求項６】
前記方法は、前記軌道情報を前記個人用記憶装置（３４）から前記現在車両（４０）に送信する前に、又はその間に、前記記憶ユニットを削除する追加のステップを備える、
請求項１乃至５のいずれかに記載の方法。
【請求項７】
前記軌道情報を前記個人用記憶装置（３４）から前記現在車両（４０）に送信するステップと、学習した前記軌道（１８）に沿って前記現在車両（４０）を駐車するステップは、平行して実施される、
請求項１乃至６のいずれかに記載の方法。
【請求項８】
前記方法は、前記学習車両（１２）のユーザ設定を前記個人用記憶装置（３４）に記憶する追加のステップと、前記ユーザ設定を前記個人用記憶装置（３４）から前記現在車両（４０）に送信する追加のステップと、を備える、
請求項１乃至７のいずれかに記載の方法。
【請求項９】
前記軌道情報を前記個人用記憶装置（３４）から前記現在車両（４０）に送信するステップは、前記個人用記憶装置（３４）に記憶された複数の軌道（１８）のうちから１つを選択するステップと、選択された前記軌道（１８）の前記軌道情報を前記現在車両（４０）に送信するステップと、を備える、
請求項１乃至８のいずれかに記載の方法。
【請求項１０】
前記学習車両（１２）からの前記軌道情報をドライバーに関連付けた個人用記憶装置（３４）に記憶するステップは、前記軌道（１８）の位置を前記個人用記憶装置（３４）に記憶するステップを備え、
前記個人用記憶装置（３４）に記憶された複数の軌道（１８）のうちから１つを選択するステップは、現在位置情報に基づいて前記軌道（１８）を選択するステップを備える、
請求項９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、学習した軌道に沿って現在車両を自律的に駐車するための方法であって、軌道に沿って学習車両を運転し、軌道に沿った周囲環境情報を決定するステップと、軌道に沿って現在車両を駐車するために、周囲環境情報に基づいて軌道情報を決定するステップと、を備える方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動駐車システムは、既に市場で入手可能である。このような自動駐車システムの新しいカテゴリには、半自律駐車システム又は学習駐車システムが含まれる。これらの半自律駐車システムでは、車両のドライバーは、特定の軌道を車両に学習させなければならない。特定の軌道とは、車両がこれに追随してその後駐車することが望まれる軌道である。半自律駐車を実施するためには、車両は周囲環境の幾何学的形状を認識する必要がある。したがって、半自律駐車システムは、学習を目的として走行される軌道に対応する、ランドマークとも称される周囲環境からの情報を記録するために、種々の環境センサを使用する。このような環境センサには、超音波センサ、ライダーベースセンサ、レーダーベースセンサ、カメラ、又は周囲環境をモニタリングするその他のものを含む、１つ又は複数の異なるクラスの環境センサが含まれ得る。
【０００３】
このように学習した軌道に基づいて、最新の半自律車両は、学習した場所に自らを駐車することができる。したがって、軌道を学習した後、車両は学習軌道に沿って駐車操作を実施する。このような場合、車両は、例えば、上述の超音波センサ、ライダーベースセンサ、レーダーベースセンサ、カメラ、又はその他の環境センサを使用して、新たに検知した環境情報を以前に記憶した軌道情報と比較して、記憶した軌道に対する自車の位置を導き出す。この位置は、車両が記憶した駐車区画地に最終的に駐車するまで、どのように車両を操作するかを決定するために利用される。したがって、環境センサを最初に使用して、軌道に応じた駐車地への道筋を検出する。次に、軌道を決定した時間と比較して周囲環境に追加された障害物を追跡し移動する物体を特定するように、車両は環境センサを使用する。したがって、後続の「リプレイ」において、車両を駐車する際の潜在的に危険な運転状況を回避することができる。
【０００４】
このような学習軌道及び学習場所は、典型的には、車両を駐車するために繰り返し訪れる敷地、すなわち、ドライバーが住む又は働くエリアを指す。通常、このようなゾーンを、本出願の文脈においてホームゾーンと称する。
【０００５】
このような既存の解決策の１つの欠点は、学習した情報、すなわち記憶した軌道が、学習車両の記憶装置に関連付けて保存されることである。これは、ドライバーが通常同じ車両を使用する場合にはよい。ドライバーが頻繁にその車両を変える、例えば、各出先毎に異なる車両を使用する場合、これは機能しない。なぜならば、学習軌道が、現在使用中の車両でほとんど利用できないであろうからである。したがって、各車両に学習させるメリットはほとんどない。ドライバーは、同一のホームゾーンについて同一の車両を再び使用することはおそらくないか、あっても非常にまれなケースだからである。このようなケースは、例えば、ドライバーがカーシェアリングサービスを使用する場合、レンタカーを借りる場合、又は、商用車のような共有車両のユーザである場合に生じ得る。複数のドライバーが１台の車両を使用する場合も同様である。
【０００６】
更に、車両を駐車するために軌道を学習するには、膨大な記憶容量が必要である。したがって、上記の場合、複数のユーザについての複数のホームゾーンの複数の軌道に対応するためには膨大な記憶保存容量が必要となるであろう。これにより、システムのコストが増加するとともに、複数の軌道を処理する必要があり得るためランタイムに影響し、且つ機能の使い易さも制限される。
【０００７】
これに関して、文献ＤＥ  １０  ２０１１  ０８４  １２４  Ａ１は、計算ユニット、コンピュータプログラム製品、及び車両を駐車位置にナビゲートする方法に関する。前記車両は、センサにより車両の周囲に関する情報を収集する。前記車両は、外部データソースから駐車場所に関する情報を取得する。外部データソースからの情報は、他の車両のセンサを使用して取得され、外部データソースに送信される。駐車場所へのナビゲーション中、車両は、個々のセンサからの情報及び外部ソースからの情報を考慮する。
【発明の概要】
【０００８】
本発明の目的は、学習した軌道に沿って現在車両を自律的に駐車するための方法であって、異なる車両で学習した軌道を簡単且つ効率的に使用することを可能とする方法を提供することである。
【０００９】
本目的は、独立請求項により達成される。有利な実施形態は、従属請求項に記載される。
【００１０】
特に、本発明は、学習した軌道に沿って現在車両を自律的に駐車するための方法であって、前記軌道に沿って学習車両を運転し、前記軌道に沿った周囲環境情報を決定するステップと、前記軌道に沿って前記現在車両を駐車するために、前記周囲環境情報に基づいて軌道情報を決定するステップと、前記学習車両からの前記軌道情報を、ドライバーに関連付けた個人用記憶装置に記憶するステップと、前記軌道情報を前記個人用記憶装置から前記現在車両に送信するステップと、学習した前記軌道に沿って前記現在車両を駐車するステップと、を備えた方法を提供する。
【００１１】
本発明の基本的な思想は、車両のドライバーに応じて軌道を教示することである。したがって、現在車両を駐車するための様々な場所を効率的に考慮することができる。更に、軌道情報をドライバーに割り当てることにより、軌道情報を、第三者がアクセスできない個人情報として保持できる。以前に学習した軌道に応じて車両を駐車する必要がある場合、ドライバーによる軌道の学習は、ドライバーが使用する車両に関係なく１度だけでよい。したがって、学習車両はどのような種類の車両であってもよい。当然ながら、現在車両が学習車両であってもよい。学習車両と現在車両との差は、軌道情報を決定することと軌道情報を利用して各車両を駐車することとの区別でしかない。
【００１２】
したがって、軌道情報を、例えば異なるサイズの学習車両、及び／又は周囲環境情報及び軌道情報を決定するための異なる種類の環境センサを有する学習車両を使用して取得することができる。軌道情報を提供することだけが必要であるが、これは学習車両又は現在車両とは無関係である。
【００１３】
軌道に沿った周囲環境情報を決定することは、走行される軌道に対応する、ランドマークとも称される周囲環境からのる情報を記録するために、種々の環境センサを使用することを備えていてもよい。このような環境センサには、超音波センサ、ライダーベースセンサ、レーダーベースセンサ、カメラ、又は周囲環境をモニタリングするその他のものを含む、１つ又は複数の異なるクラスの環境センサが含まれ得る。次いで、センサ情報を処理して、周囲環境情報から軌道情報を、任意の適切なフォーマットにおいて決定することができる。
【００１４】
現在車両の学習した軌道に沿った駐車は、現在車両によって半自律的に行われる。したがって、現在車両は、学習した軌道に沿った駐車操作を実施する。車両は、その環境センサ、例えば、上述の超音波センサ、ライダーベースセンサ、レーダーベースセンサ、カメラ、又はその他のうちのいずれかを使用して、検知した環境情報を以前に記憶した軌道情報と比較して、記憶した軌道に対する自車の位置を導き出す。この位置は、車両が記憶した駐車区画地に最終的に駐車するまで、どのように車両を操作するかを決定するために利用される。したがって、環境センサを最初に使用して、軌道に応じた駐車地への道筋を検出する。次に、軌道を決定した時間と比較して周囲環境に追加された障害物を追跡し移動する物体を特定するように、車両は環境センサを使用する。
【００１５】
この文脈において、ドライバーは、一個人、又は車両を駐車するホームゾーンを共有する人のグループであり得ることに留意されたい。
【００１６】
本発明の変形実施形態によれば、前記方法は、前記車両にアクセスするためのアクセス装置に前記個人用記憶装置を設けるステップを備え、前記学習車両からの前記軌道情報をドライバーに関連付けた個人用記憶装置に記憶するステップは、前記軌道情報を前記アクセス装置に記憶するステップを備え、前記軌道情報を前記個人用記憶装置から前記現在車両に送信するステップは、前記軌道情報を前記アクセス装置から前記現在車両に送信するステップを備える。アクセス装置は、車両にアクセスするために使用されるとともに、典型的には車両を運転するために必要な任意の種類の「キー」であり得る。「キー」は、例えば、ハウジングに個人用記憶装置としてのメモリを備える任意の種類の従来の機械又は電気機械キーであり得る。しかしながら、他の種類のキー、例えば、車両へのアクセスを電子的に許可するキーも使用できる。したがって、キーが車両に対して物理的接続を有するか、又は例えば無線接続を有するかは重要ではない。「キー」が車両の運転時に通常存在するとともに、「キー」のメモリにアクセスできることだけが重要である。「キー」は、ドライバーが通常携行するという点で有利である。特に、各ドライバーがその固有のキーを有する場合、学習した軌道の軌道情報を記憶するための個々の記憶装置を提供することが既に有益であるかもしれない。しかしながら、電子キー装置は、例えばドライバーの識別情報を含み得るとともに、共有車両等の複数の車両にアクセスするために使用され得る。
【００１７】
本発明の変形実施形態によれば、前記方法は、前記個人用記憶装置をドライバーのモバイル装置に設ける追加のステップを備え、前記学習車両からの前記軌道情報をドライバーに関連付けた個人用記憶装置に記憶するステップは、前記軌道情報を前記モバイル装置に記憶するステップを備え、前記軌道情報を前記個人用記憶装置から前記現在車両に送信するステップは、前記軌道情報を前記モバイル装置から前記現在車両に送信するステップを備える。したがって、学習した軌道は、通常ドライバーが携行する装置に記憶されるため、特定の現在車両を使用する際に軌道を簡単に提供できる。典型的なモバイル装置は、このような適用において簡単に使用され得る。なぜならば、最近の車両に接続可能であるとともに軌道情報を記憶するメモリを組み込んでいるからである。
【００１８】
本発明の変形実施形態によれば、前記方法は、前記個人用記憶装置を前記ドライバーに関連付けたネットワーク記憶サービスに設ける追加のステップを備え、前記学習車両からの前記軌道情報をドライバーに関連付けた個人用記憶装置に記憶するステップは、前記軌道情報を前記ネットワーク記憶サービスに記憶するステップを備え、前記軌道情報を前記個人用記憶装置から前記現在車両に送信するステップは、前記軌道情報を前記ネットワーク記憶サービスから前記現在車両に送信するステップを備える。ネットワーク記憶装置には、車両から直接的にも、又はドライバーのモバイル装置を介してもアクセスできる。ネットワーク記憶は、通常、膨大な量のデータを記憶できること、及び記憶したデータに特定のアクセス装置から独立してアクセスできることという利点がある。ドライバーが、記憶装置ネットワーク記憶サービスに設けられた自分の個人用記憶装置を有していれば、ドライバーだけが、自分が学習させた軌道から軌道情報へのアクセス権を有することが依然として保証される。
【００１９】
本発明の変形実施形態によれば、前記学習車両からの前記軌道情報をドライバーに関連付けた個人用記憶装置に記憶するステップ、及び前記軌道情報を前記個人用記憶装置から前記現在車両に送信するステップのそれぞれは、前記個人用記憶装置にアクセスするためのアクセス情報を提供するステップを備える。アクセス情報は、個人用記憶装置を、第三者によるアクセスから保護する。個人用記憶装置が物理的にドライバーの制御下にある場合であっても、例えば、個人用記憶装置がドライバーのアクセス装置又はモバイル装置に設けられている場合でも、アクセス情報は、第三者が個人用記憶装置にアクセスすることを防ぐように更なるレベルの保護を追加する。これは、例えば、個人用記憶装置を物理的に失くした場合、又は第三者が例えばモバイル装置に対する不正アクセス権を取得した場合に、重要である。
【００２０】
本発明の変形実施形態によれば、前記学習車両からの前記軌道情報をドライバーに関連付けた個人用記憶装置に記憶するステップ、及び前記軌道情報を前記個人用記憶装置から前記現在車両に送信するステップのそれぞれは、前記学習車両又は前記現在車両のそれぞれから前記個人用記憶装置への無線データ接続を確立する追加のステップを備える。無線データ接続は、短距離通信規格及び長距離通信規格を含む、任意の種類の適当な接続であり得る。無線データ接続の種類には、個人用記憶装置への直接接続、又は別の装置を介した接続が含まれ得る。例えば、車両は、例えば、３Ｇ通信規格又は４Ｇ通信規格による電気通信ネットワークにアクセスするためのモバイルデータ接続を有し得る。これにより、ネットワーク記憶サービスの場合、車両は個人用記憶装置と直接通信できる。或いは、例えばドライバーのモバイル装置又はアクセス装置と直接通信できるように、又はドライバーのモバイル装置を介して例えばネットワーク記憶サービスと通信できるように、車両は、ＷＩＦＩ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、又はその他の短距離通信規格を使用し得る。
【００２１】
本発明の変形実施形態によれば、前記方法は、記憶ユニットを前記現在車両に設ける追加のステップと、前記個人用記憶装置から送信された前記軌道情報を前記現在車両の前記記憶ユニットに記憶する追加のステップと、を備える。したがって、例えば最新の軌道情報を現在車両にコピーして保持できるため、個人用記憶装置を永続的に利用する必要がない。これにより、現在車両を繰り返し使用する場合のドライバーの快適性が向上する。
【００２２】
本発明の変形実施形態によれば、前記方法は、前記軌道情報を前記個人用記憶装置から前記現在車両に送信する前に、又はその間に、前記記憶ユニットを削除する追加のステップを備える。これにより、別のドライバーの使用後にドライバーが最初に現在車両を使用するとき、以前の軌道情報は自動的に消去される。これにより、軌道情報をドライバーにとって個人的なものに保つことができ、別のドライバーが現在車両で以前に使用した軌道情報にアクセスすることはない。
【００２３】
本発明の変形実施形態によれば、前記軌道情報を前記個人用記憶装置から前記現在車両に送信するステップと、学習した前記軌道に沿って前記現在車両を駐車するステップは、平行して実施される。したがって、軌道情報は個人用記憶装置から直接利用可能となるだけでなく、車両が個人用記憶装置から直接アクセスするため、ローカルコピーは必要ない。これにより、現在車両を学習した軌道に沿って駐車するため、軌道情報に必要に応じて個人用記憶装置からアクセスする。
【００２４】
本発明の変形実施形態によれば、前記方法は、前記学習車両のユーザ設定を前記個人用記憶装置に記憶する追加のステップと、前記ユーザ設定を前記個人用記憶装置から前記現在車両に送信する追加のステップと、を備える。上記と同じ原則が、車両に対して設定された他の種類のユーザ設定にも適用される。車両の個人設定を現在ドライバーに自動的に適合させることができれば、車両を使用する快適性が向上し得る。このような個人設定には、座席調節情報、運転の好み、ナビゲーション用の運転指示、好みのラジオ又はマルチメディア設定、ハンズフリー電話システム用の電話帳情報がほんの数例として含まれ得る。このような情報の一部は高度に個人的であるため、使用される車両において毎回このような情報が利用可能であることとは別に、この情報を非公開として、車両の全てのユーザが利用できないようにすることが有益である。したがって、ドライバーが車両から離れる際には、このような情報は現在車両から自動的に削除されることが好適である。
【００２５】
本発明の変形実施形態によれば、前記軌道情報を前記個人用記憶装置から前記現在車両に送信するステップは、前記個人用記憶装置に記憶された複数の軌道のうちから１つを選択するステップと、選択された前記軌道の前記軌道情報を前記現在車両に送信するステップと、を備える。したがって、種々の学習軌道に関する軌道情報が利用可能である場合に、最も関連性の高い軌道情報を選択することができる。すなわち、ドライバーが一時的に、例えば休日の場所に変更した場合であっても、選択前に軌道を一度学習した後であれば、正しい軌道が選択されるとともに適用されて、この場所においても駐車を容易とすることができる。
【００２６】
本発明の変形実施形態によれば、前記学習車両からの前記軌道情報をドライバーに関連付けた個人用記憶装置に記憶するステップは、前記軌道の位置を前記個人用記憶装置に記憶するステップを備え、前記個人用記憶装置に記憶された複数の軌道のうちから１つを選択するステップは、現在位置情報に基づいて前記軌道を選択するステップを備える。したがって、種々の学習軌道に関する軌道情報が利用可能である場合、軌道情報とともに記憶した位置情報と車両の現在位置との比較に基づいて、最も関連性の高い軌道情報が自動的に認識される。すなわち、ドライバーが一時的に、例えば休日の場所に変更した場合であっても、選択前に軌道を一度学習した後であれば、正しい軌道が選択されるとともに適用されて、この場所においても駐車を容易とすることができる。
【００２７】
本発明のこれら及びその他の態様は、以下に説明する実施形態を参照して明らかになり明瞭になるであろう。実施形態において開示される個々の特徴は、単独で又は組み合わせて本発明の態様を構成する。異なる実施形態の特徴は、或る実施形態から他の実施形態に引き継がれ得る。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の第１の好適な実施形態による、学習車両の学習シーンを示す概略図。
【図２】第１実施形態による、ドライバーのモバイル装置に設けられた個人用記憶装置と通信している学習車両及び現在車両を示す図。
【図３】第１実施形態による、学習した軌道に沿って現在車両を自律的に駐車するための方法を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
図１は、第１の好適な実施形態による学習車両１２の学習シーン１０を概略的に示す図である。学習車両１２は、ドライバーにより通常運転される任意の車種のものである。学習車両１２を、学習車両１２を駐車するための軌道１８の開始位置１４及び終了位置１６において示す。
【００３０】
学習車両１２は、少なくとも２つの環境センサを有するドライバー支援装置を備えている。ドライバー支援システム及び環境センサは図示しない。本実施形態において使用される環境センサは、例えば、学習車両１２の前方エリア及び後方エリアに配置されたカメラである。これらの環境センサの検出領域２０、２２は、車両１２の前方エリアにおける前方検出領域２０と、車両１２の後方エリアにおける後方検出領域２２に対応する。
【００３１】
続いて、第１実施形態による、学習した軌道１８に沿って現在車両４０を自律的に駐車するための方法を、図３について詳細に説明する。本方法は、第１実施形態に関して説明した学習シーン１０において部分的に実施される。
【００３２】
本方法は、軌道１８に沿って学習車両１２を運転し、軌道１８に沿った周囲環境情報を決定するステップＳ１００から開始する。
【００３３】
学習車両１２を、軌道１８により与えられた経路に沿って、前記軌道１８の基準開始地点２４から基準終了地点２６まで、ドライバーによって運転させる。軌道１８は、湾曲セクションとこれに続く直線セクションを含み、基準開始地点２４及び基準終了地点２６とともに複数の中間基準地点２８により十分に描写されている。種々の周囲環境物体３０が、軌道１８の周辺エリア３２に位置している。図１に示す例の周囲環境物体３０は木であり、これらは軌道１８に沿ったランドマークを形成する。
【００３４】
軌道１８に沿って基準開始地点２４から基準終了地点２６まで学習車両１２を運転する間に、軌道１８に沿った周囲環境情報がドライバー支援装置により決定される。
【００３５】
ステップＳ１１０において、学習した軌道１８の軌道情報を、ステップＳ１００で決定した周囲環境情報に基づいて決定する。軌道情報は、現在車両４０を、軌道１８の終了位置１６に駐車するのに適している。したがって、学習車両１２に関する情報、すなわち、その長さや幅等を含む学習車両１２の寸法についての情報、学習車両１２の車種、及び／又は学習車両１２についての他の情報、例えば回転円の直径、ドライバー支援装置の種類、環境センサの種類や個数、環境センサのセンサ位置等が決定される。また、学習した軌道１８の軌道情報は、中間基準地点２８に沿った学習中の、車両１２の経路を描写する軌道１８についての情報を含む。軌道情報は、軌道１８の位置も含む。更に、学習軌道１８の周辺エリア３２の周囲環境物体３０についてのランドマーク情報が決定される。軌道１８は、中間基準地点２８により十分に描写されている。
【００３６】
ステップＳ１２０によれば、本方法は、個人用記憶装置３４をドライバーのモバイル装置３６に設ける追加のステップを含む。モバイル装置３６は、本実施形態において携帯電話である。本実施形態において、個人用記憶装置３４は、モバイル装置３６のメモリの一部として物理的に提供される。代替実施形態において、個人用記憶装置３４は、モバイル装置３６のメモリ拡張部として物理的に提供される。ステップＳ１２０は、本質的にいつでも独立して実施され得る。
【００３７】
ステップＳ１３０において、学習車両１２からの軌道情報を、ドライバーに関連付けた個人用記憶装置３４に記憶する。したがって、軌道情報は、モバイル装置３６に保存される。
【００３８】
これにより、学習車両１２から個人用記憶装置３４への無線データ接続が確立される。無線データ接続は、ＷＩＦＩ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、又はその他の短距離通信規格による短距離データ接続である。
【００３９】
更に、個人用記憶装置３４にアクセスするためのアクセス情報が、無線データ接続を介して、学習車両１２からモバイル装置３６に提供される。続いて、矢印３８で示すように、軌道情報の学習車両１２から個人用記憶装置３４へのデータ送信が、図２から理解されるように行われる。
【００４０】
ステップＳ１４０において、現在車両４０の記憶ユニットが削除される。記憶ユニットは、現在車両４０に最新の軌道情報を記憶するように提供される。
【００４１】
ステップＳ１５０は、軌道情報を個人用記憶装置３４から現在車両４０に送信することを示す。図２に示すように、学習車両１２も、その後に現在車両４０として使用することができる。
【００４２】
したがって、現在車両４０から個人用記憶装置３４への無線データ接続が確立される。無線データ接続は、ＷＩＦＩ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、又はその他の短距離通信規格による短距離データ接続である。しかしながら、現在車両４０から個人用記憶装置３４への短距離データ接続の確立は、学習車両１２から個人用記憶装置３４への短距離データ接続の確立から完全に独立しており、別個に実施可能である。
【００４３】
更に、個人用記憶装置３４にアクセスするためのアクセス情報が、無線データ接続を介して、現在車両４０からモバイル装置３６に提供される。続いて、矢印４２で示すように、軌道情報の個人用記憶装置３４から現在車両４０へのデータ送信が、図２から理解されるように、また以下でより詳細に説明するように行われる。
【００４４】
現在車両４０からモバイル装置３６への接続が確立し、個人用記憶装置３４にアクセス可能となったら、現在車両４０は、個人用記憶装置３４に記憶された複数の軌道１８のうちから１つを選択する。この選択は、現在車両４０の現在位置の情報を決定し、現在位置情報と各軌道１８の位置との比較に基づいて軌道１８を選択することによりなされる。最も似た軌道１８を選択する。その後、選択した軌道１８の軌道情報が、個人用記憶装置３４から現在車両４０に送信され、現在車両４０の記憶ユニットに記憶される。
【００４５】
ステップＳ１５０において、現在車両４０を学習軌道１８に沿って駐車する。学習軌道１８に沿った現在車両４０の駐車は、現在車両４０によって半自律的に行われる。したがって、現在車両４０は、その環境センサ、例えば、上述の超音波センサ、ライダーベースセンサ、レーダーベースセンサ、カメラ、又は、学習車両１２に関して述べたようなその他のものを使用して、学習軌道１８に沿った駐車操作を実施する。
【００４６】
現在車両４０は、検知された周囲環境情報を以前に記憶した軌道情報と比較して、軌道１８に対する自車の位置を導き出す。この位置は、現在車両４０が、その記憶した駐車区画位置を規定する軌道１８の終了位置１６に最終的に駐車するまで、どのように現在車両４０を操作するかを決定するために使用される。したがって、環境センサを最初に使用して、軌道情報に応じて記憶した駐車区画位置への道筋を検出する。次に、軌道を決定した時間と比較して周囲環境に追加された障害物を追跡し移動する物体を特定するように、現在車両４０は環境センサを使用する。
【符号の説明】
【００４７】
１０  学習シーン
１２  学習車両
１４  開始位置
１６  終了位置
１８  軌道
２０  前方検出領域
２２  後方検出領域
２４  基準開始地点
２６  基準終了地点
２８  中間基準地点
３０  周囲環境物体、木
３２  周辺エリア
３４  個人用記憶装置
３６  モバイル装置、携帯電話
３８  矢印、学習車両から個人用記憶装置へのデータ送信
４０  現在車両
４２  矢印、個人用記憶装置から学習車両へのデータ送信
【図１】
0006987223.tif 000002
【図２】
0006987223.tif 000003
【図３】
0006987223.tif 000004