(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物の損傷検出に必要な撮影条件を取得する撮影条件取得部と、
前記撮影条件取得部が取得した撮影条件に基づいて前記構造物の点検個所全体の撮影計画を生成する撮影計画生成部と、
前記撮影計画をユーザに提示する撮影計画提示部と、
前記構造物の点検個所の実際の撮影結果に基づいて撮影計画を更新し、前記構造物の点検個所の未撮影領域に対応する撮影計画を再生成する、撮影計画更新部と、
を備え、
前記撮影計画提示部は、前記撮影計画更新部が再生成した撮影計画をユーザに提示する、
撮影計画提示装置。
【請求項２】
前記撮影計画提示部は、前記撮影計画更新部が再生成した撮影計画に基づいて、次に撮影すべき撮影範囲をユーザに提示する請求項１に記載の撮影計画提示装置。
【請求項３】
前記撮影計画生成部は、前記構造物の点検個所の全体を網羅する撮影の回数を最小にする撮影計画を生成する請求項１または２に記載の撮影計画提示装置。
【請求項４】
前記撮影計画生成部は、前記構造物の点検個所の全体を網羅する撮影のための撮像装置の移動距離が最短となる撮影計画を生成する請求項１〜３のいずれか１項に記載の撮影計画提示装置。
【請求項５】
前記撮影条件は、前記構造物のサイズ、撮影画像の画素数、解像度および異なる画像同士のオーバーラップ率を含む請求項１〜４のいずれか１項に記載の撮影計画提示装置。
【請求項６】
前記撮影計画は、前記構造物の点検個所の表面を複数の領域に分割した分割領域に対応する撮影範囲であり、
前記撮影計画生成部は、前記解像度と前記画素数とから撮影画像１枚当たりの撮影実寸サイズを算出し、前記オーバーラップ率以上で前記構造物の点検個所の表面を網羅する撮影範囲を撮影計画として生成する請求項５に記載の撮影計画提示装置。
【請求項７】
前記撮影計画は分割領域の撮影順序を含み、
前記撮影計画生成部は、前記撮影順序に沿った撮影のための撮像装置の移動距離を最短にする撮影計画を生成する請求項６に記載の撮影計画提示装置。
【請求項８】
前記撮影計画提示部は、前記構造物の図面に前記撮影範囲を重ねて提示する請求項６または７に記載の撮影計画提示装置。
【請求項９】
前記撮影計画提示部は、ディスプレイに表示された前記構造物の図面に前記撮影範囲を重ねて提示する請求項６または７に記載の撮影計画提示装置。
【請求項１０】
前記撮影計画提示部は、プロジェクタにより前記構造物の点検個所に前記撮影範囲を重ねて提示する請求項６または７に記載の撮影計画提示装置。
【請求項１１】
前記撮影計画提示部は、拡張現実デバイスにより前記構造物の点検個所の撮影画像に前記撮影範囲を重ねて提示する請求項６または７に記載の撮影計画提示装置。
【請求項１２】
前記撮影計画提示部は、撮像装置の位置情報または前記撮像装置から前記構造物までの測距情報に基づいて撮影位置へユーザを誘導するユーザ誘導部を備える請求項６または７に記載の撮影計画提示装置。
【請求項１３】
前記構造物の点検個所の実サイズを取得する実サイズ取得部と、
前記構造物の点検個所を撮影した複数の画像をパノラマ合成することでパノラマ画像を作成するパノラマ画像作成部と、
を備え、
前記撮影計画更新部は、前記実サイズ取得部の取得した前記構造物の点検個所の実サイズと前記パノラマ画像作成部の作成したパノラマ画像とに基づいて未撮影領域を特定し、特定した前記未撮影領域に対応する撮影計画を再生成する請求項１〜１２のいずれか１項に記載の撮影計画提示装置。
【請求項１４】
前記構造物の点検個所の全景画像を取得する全景画像取得部と、
前記構造物の点検個所の一部分を撮影した複数の部分画像を取得する部分画像取得部と、
を備え、
前記撮影計画更新部は、前記全景画像と前記複数の部分画像とを照合することで未撮影領域を特定し、特定した前記未撮影領域に対応する撮影計画を再生成する請求項１〜１２のいずれか１項に記載の撮影計画提示装置。
【請求項１５】
前記構造物の点検個所が実際に撮影された画像の撮影位置、撮影方向、撮影距離、焦点距離およびセンサーサイズのうち少なくとも１つを含む実撮影条件を取得する実撮影条件取得部を備え、
前記撮影計画更新部は、前記実撮影条件に基づいて未撮影領域を特定し、特定した前記未撮影領域に対応する撮影計画を再生成する請求項１〜１２のいずれか１項に記載の撮影計画提示装置。
【請求項１６】
コンピュータが、
構造物の損傷検出に必要な撮影条件を取得するステップと、
前記撮影条件に基づいて前記構造物の点検個所全体の撮影計画を生成するステップと、
前記撮影計画をユーザに提示するステップと、
前記構造物の点検個所の実際の撮影結果に基づいて撮影計画を更新し、前記構造物の点検個所の未撮影領域に対応する撮影計画を再生成するステップと、
前記再生成された撮影計画をユーザに提示するステップと、
を実行する撮影計画提示方法。
【請求項１７】
前記再生成された撮影計画をユーザに提示するステップは、前記再生成された撮影計画に基づいて、次に撮影すべき撮影範囲をユーザに提示するステップを含む請求項１６に記載の撮影計画提示方法。
【請求項１８】
請求項１６又は１７に記載の撮影計画提示方法をコンピュータに実行させるための撮影計画提示プログラム。
【請求項１９】
非一時的かつコンピュータ読取可能な記録媒体であって、前記記録媒体に格納された指令がコンピュータによって読み取られた場合に請求項１６又は１７に記載の撮影計画提示方法をコンピュータに実行させる記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は撮影計画提示装置および方法に関し、特に、撮影計画をユーザに提示するための撮影計画提示装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、橋梁、道路、ダム、建築物などの構造物の点検のために画像を撮影し、画像から構造物の損傷を検出する技術が存在する。【０００３】
特許文献１は、点検用の結合画像を作成する際に、隣接する画像のオーバーラップ率を求め、それに基づいて再度の撮影の要否を判断することを開示している。
【０００４】
特許文献２は、劣化推定に基づいて第１点検計画を作成し、第１点検計画に基づいて検査実施後、第１点検計画の点検項目の結果に基づいてより詳細な第２点検計画を実施することを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許6120037号公報
【特許文献２】特開2017-71972号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
画像から構造物の損傷を検出するためには、一定程度の解像度が必要である。このため、構造物の被写体を分割して撮影する必要がある。長大な構造物を一部分ずつ手動で撮影していると、ユーザは今どこを撮影しているのか、あるいはどこまで撮影できたのか、わからなくなってしまうことがある。例えば、橋梁の床版表面を一部分ずつ分割して撮影していると、床版表面は特徴が少なく同じような模様の繰り返しのため、どこを撮影したのかわからなくなってしまう。【０００７】
また、それらの分割撮影画像が構造物の損傷検出のために必要な領域を確保しているかどうかわからない場合、必要以上に多数の画像を撮影してしまい、ユーザの負担が増すことが考えられる。【０００８】
特許文献１および特許文献２では、撮影済みの画像からどの部分を撮影すればよいのかまではユーザに提示されない。【０００９】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたもので、点検に必要な画像の条件と撮影済みの画像の撮影範囲に応じて撮影計画をユーザに提示することが可能な撮影計画提示装置および方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第１の態様に係る撮影計画提示装置は、構造物の損傷検出に必要な撮影条件を取得する撮影条件取得部と、撮影条件取得部が取得した撮影条件に基づいて構造物の点検個所全体の撮影計画を生成する撮影計画生成部と、撮影計画をユーザに提示する撮影計画提示部と、を備え、撮影計画生成部は、構造物の点検個所の実際の撮影結果に基づいて、構造物の点検個所の未撮影領域に対応する撮影計画を再生成する。【００１１】
本発明の第２の態様に係る撮影計画提示装置において、撮影計画提示部は、構造物の点検個所の全体を網羅する撮影の回数を最小にする撮影計画を生成する。【００１２】
本発明の第３の態様に係る撮影計画提示装置において、撮影計画提示部は、構造物の点検個所の全体を網羅する撮影のための撮像装置の移動距離が最短となる撮影計画を生成する。【００１３】
本発明の第４の態様に係る撮影計画提示装置において、撮影条件は、構造物のサイズ、撮影画像の画素数、解像度および異なる画像同士のオーバーラップ率を含む。【００１４】
本発明の第５の態様に係る撮影計画提示装置において、撮影計画は、構造物の点検個所の表面を複数の領域に分割した分割領域に対応する撮影範囲であり、撮影計画生成部は、解像度と画素数とから撮影画像１枚当たりの撮影実寸サイズを算出し、オーバーラップ率以上で構造物の点検個所の表面を網羅する撮影範囲を撮影計画として生成する。【００１５】
本発明の第６の態様に係る撮影計画提示装置において、撮影計画は分割領域の撮影順序を含み、撮影計画生成部は、撮影順序に沿った撮影のための撮像装置の移動距離を最短にする撮影計画を生成する。【００１６】
本発明の第７の態様に係る撮影計画提示装置において、撮影計画提示部は、構造物の図面に撮影範囲を重ねて提示する。【００１７】
本発明の第８の態様に係る撮影計画提示装置において、撮影計画提示部は、ディスプレイに表示された構造物の図面に撮影範囲を重ねて提示する。【００１８】
本発明の第９の態様に係る撮影計画提示装置において、撮影計画提示部は、プロジェクタにより構造物の点検個所に撮影範囲を重ねて提示する。【００１９】
本発明の第１０の態様に係る撮影計画提示装置において、撮影計画提示部は、拡張現実デバイスにより構造物の点検個所の撮影画像に撮影範囲を重ねて提示する。【００２０】
本発明の第１１の態様に係る撮影計画提示装置において、撮影計画提示部は、撮像装置の位置情報または撮像装置から構造物までの測距情報に基づいて撮影位置へユーザを誘導するユーザ誘導部を備える。【００２１】
本発明の第１２の態様に係る撮影計画提示装置は、構造物の点検個所の実サイズを取得する実サイズ取得部と、構造物の点検個所を撮影した複数の画像をパノラマ合成することでパノラマ画像を作成するパノラマ画像作成部と、備え、撮影計画生成部は、実サイズ取得部の取得した構造物の点検個所の実サイズとパノラマ画像作成部の作成したパノラマ画像とに基づいて未撮影領域を特定し、特定した未撮影領域に対応する撮影計画を再生成する。【００２２】
本発明の第１３の態様に係る撮影計画提示装置は、構造物の点検個所の全景画像を取得する全景画像取得部と、構造物の点検個所の一部分を撮影した複数の部分画像を取得する部分画像取得部と、を備え、撮影計画生成部は、全景画像と複数の部分画像とを照合することで未撮影領域を特定し、特定した未撮影領域に対応する撮影計画を再生成する。【００２３】
本発明の第１４の態様に係る撮影計画提示装置は、構造物の点検個所が実際に撮影された画像の撮影位置、撮影方向、撮影距離、焦点距離およびセンサーサイズのうち少なくとも１つを含む実撮影条件を取得する実撮影条件取得部を備え、撮影計画生成部は、実撮影条件に基づいて未撮影領域を特定し、特定した未撮影領域に対応する撮影計画を再生成する。【００２４】
本発明の第１５の態様に係る撮影計画提示方法は、コンピュータが構造物の損傷検出に必要な撮影条件を取得するステップと、撮影条件に基づいて構造物の点検個所全体の撮影計画を生成するステップと、撮影計画をユーザに提示するステップと、構造物の点検個所の実際の撮影結果に基づいて、構造物の点検個所の未撮影領域に対応する撮影計画を再生成するステップと、を実行することを含む。【００２５】
上記の撮影計画提示方法をコンピュータに実行させるための撮影計画提示プログラムも本発明の態様に含まれる。
【発明の効果】
【００２６】
この発明によると、未撮影領域に応じて撮影計画を更新し、次に撮影すべき撮影範囲をユーザに示すので、ユーザは未撮影部分を容易に撮影でき、検査対象の被写体を必要な範囲でくまなく撮影できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】撮影計画提示装置１００のブロック構成図
【図２】撮影条件の一例を示す図
【図３】撮影計画の一例を示す図
【図４】撮影範囲の表示例を示す図
【図５】検査対象に撮影範囲をライブビューにリアルタイムで重畳して表示した様子を示す図
【図６】撮影範囲Ｘ１と検査対象のライブビューＸ２とが一致しない状態から一致する状態になった様子を示す図
【図７】撮影計画提示処理のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図１は本発明の好ましい実施形態に係る撮影計画提示装置１００のブロック構成図である。撮影計画提示装置１００は、撮影条件情報取得部１１、撮影計画生成部１２、撮影計画提示部１３、撮影部１４、撮影計画更新部１５、およびパノラマ合成部１６を備える。これらの各部は、１または複数のプロセッサにより構成されうる。プロセッサは、ＣＰＵ(Central Processing Unit)，ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit），ＧＰＵ(Graphics Processing Unit)などを含む。撮影計画提示装置１００は、スマートフォン、タブレット端末、デジタルカメラなどの携帯情報端末やパソコンなどで構成される。なお撮影部１４および／またはパノラマ合成部１６は撮影計画提示装置１００と一体でもよいし一体でなくてもよい。
【００２９】
撮影条件情報取得部１１は、撮影条件情報を内蔵のセンサーや外部の端末（検査現場にいるユーザの所有するスマートフォン）などから取得する。撮影条件情報は、検査現場の条件すなわち検査現場の位置情報、現在時刻、天候、検査対象となる構造物（被写体）のサイズ、被写体からカメラまでの撮影距離や、カメラの撮影条件すなわち焦点距離、画素数、デジタルカメラのイメージセンサーのサイズ、必要な被写体の解像度などを含む。被写体のサイズは、例えば橋梁の格間のサイズ（格間の縦横サイズ）、橋脚の高さと幅などである。撮影距離は、カメラから被写体までの距離であり、例えばカメラから床版までの距離である。検査現場の位置情報は、ＧＰＳ（Global Positioning System）で取得できる。
【００３０】
撮影計画生成部１２は、撮影条件情報に基づいて、検査対象となる被写体の各点検個所の全体を網羅するような撮影範囲の集合を含む撮影計画を生成する。例えば、所望の被写体解像度を満足する１枚当たりの撮影実寸サイズを計算し、この撮影実寸サイズかつ異なる画像間のオーバーラップ率が所定のオーバーラップ率以上で各点検個所を網羅する撮影範囲を生成する。
【００３１】
一例として、図２に示すように、
P : イメージセンサーYの横方向画素数(pixel)（なお縦方向画素数でもよい）
S : イメージセンサーYの横方向のサイズ(mm)（なお縦方向のサイズでもよい）
F : 焦点距離(mm)
L : 撮影距離(mm)
R : 被写体Xの被写体解像度(mm/pixel)
とする。P,Sはデジタルカメラの仕様で決まり、Lは撮影現場条件により決まる。この時、所望の被写体解像度Rを満たすために、焦点距離は以下の式で算出できる。
F = (L×S) / (R×P)
このFの値が、使用するデジタルカメラのレンズZの焦点距離の範囲外の場合は、撮影条件を満たす撮影計画が生成できないことになる。
具体的な数値例として、
P = 6000, S = 23.6, L = 5000, R = 0.3
とすると、
F=65.56
となる。このため、例えばレンズZの焦点距離の範囲が18mm〜55mmの場合は、撮影条件を満たす撮影計画が生成できない。一方、例えばレンズZの焦点距離の範囲が18mm〜135mmの場合は、撮影条件を満たす撮影計画が生成できる。
【００３２】
他の一例として、被写体解像度＝０．３ｍｍ／ｐｉｘｅｌ、画素数＝6000*4000画素であれば、１枚当たりの撮影実寸サイズは1800*1200ｍｍとなる。また、一例として、所定のオーバーラップ率＝３０％とする。より好ましくは、所定のオーバーラップ率（３０％など）を満たしかつ撮影枚数が最小となる撮影計画を生成する。撮影条件を満たす範囲では撮影計画が生成できない場合、「撮影距離が遠すぎる」、「使用するレンズの焦点距離では所定の被写体解像度を満たすことができない」といった警告を撮影計画提示装置１００のディスプレイに表示するなどしてユーザに通知し、撮影条件情報の再設定を促してもよい。オーバーラップ率は、パノラマ合成部１６が各撮影範囲をパノラマ画像に合成できる範囲で任意に設定しうる。
【００３３】
撮影計画は少なくとも撮影範囲と画素数を含む。ユーザは撮影範囲に合うように焦点距離、撮影距離、および撮影位置を任意に調整することができるので、撮影計画は焦点距離、撮影距離、および撮影位置を含んでもよいし、含まなくてもよい。
【００３４】
撮影計画提示部１３は、今回撮影すべき撮影範囲をユーザに示す。撮影範囲の提示の方法は、撮影計画提示装置１００の内蔵ディスプレイへの表示、ＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）デバイスのディスプレイへの表示、プロジェクタによる被写体への投影などが挙げられる。検査対象となる被写体の設計図面などに撮影範囲を重畳して表示してもよい。
【００３５】
撮影部１４は、デジタルカメラなどで構成され、被写体すなわち構造物の各点検個所の撮影範囲を撮影した画像データ(部分画像)を生成して出力する装置である。撮影部１４は撮影計画提示装置１００に内蔵されていてもよいし内蔵されなくてもよい。例えば、撮影部１４は撮影計画提示装置１００と別個のデジタルスチルカメラであってもよい。この場合、撮影部１４は撮影計画提示装置１００と無線通信し、撮影で得た画像データを撮影計画提示装置１００に送信する。
【００３６】
なお撮影の対象となる構造物は、橋梁の床版、路面、ダムの堤体コンクリート表面、トンネルの覆工コンクリート表面、建築物の外壁など、特に限定されない。
【００３７】
撮影計画更新部１５は、未撮影領域特定部１５１と未撮影領域撮影計画生成部１５２とを含む。未撮影領域特定部１５１は、撮影計画生成部１２の生成した撮影計画と撮影部１４の出力した画像とに基づき、未撮影の撮影範囲を特定する。未撮影領域撮影計画生成部１５２は、未撮影領域特定部１５１の特定した未撮影の撮影範囲に基づいて撮影計画を更新し、未撮影の撮影範囲に対応する撮影計画を再生成する。
【００３８】
例えば、未撮影領域特定部１５１は、撮影計画に沿って撮影された部分画像をパノラマ合成したパノラマ画像の撮影範囲を被写体解像度や画像中のサイズが既知の被写体の実寸スケールから実寸サイズに換算する。一方、未撮影領域特定部１５１は、検査対象の被写体全体の実寸サイズの計測値や、図面から得た実寸サイズ情報を、検査対象の被写体の実寸サイズとして取得する。未撮影領域特定部１５１は、パノラマ画像の実寸サイズと検査対象の被写体の実寸サイズとを比較し、これらの不一致部分を未撮影領域と特定する。
【００３９】
あるいは、未撮影領域特定部１５１は、撮影計画に沿って撮影された部分画像をパノラマ合成したパノラマ画像と被写体全景とをブロックマッチングなどにより照合し、これらの差分となる領域を未撮影領域と特定する。
【００４０】
あるいは、未撮影領域特定部１５１は、撮影計画に沿って撮影された画像の撮影条件情報（撮影位置情報、撮影方向、撮影距離、焦点距離、イメージセンサーのサイズなど）を取得する。これらは、撮影済みの撮影範囲に対応する撮影条件情報である。そして、撮影済みの撮影範囲に対応する撮影条件情報と撮影計画の撮影条件情報と比較し、これらの不一致部分から、未撮影領域を特定する。
【００４１】
撮影計画更新部１５の再生成した撮影計画は、撮影計画提示部１３によって再びユーザに提示される。ユーザはこの撮影計画に基づいて、必要な撮影範囲の撮影を継続できる。
【００４２】
図３は撮影計画の一例を示す。この図では、検査対象となる被写体の検査箇所は橋梁の床版の一面Ｒである。撮影計画は、所定のオーバーラップ率Ｄを有する撮影範囲Ｒ１〜Ｒ１２を含む。Ｒ１〜Ｒ１２は、それぞれ検査対象の被写体全景（点検個所の全て）を１番目から１２番目までの最短の撮影順序で（最短距離で）撮影する範囲である。撮影部１４などで構成された全景画像取得部により、被写体全景は予め１枚の画像で撮影しておく。細かいひび割れを検出するのではないため、被写体全景の撮影解像度は任意である。
【００４３】
撮影順序は撮影の移動距離が最短となるように撮影計画を生成するとよい。また、諸事情により、撮影位置の移動方向が固定であったり、移動順序に優先順位が付されていたりする場合は、その移動方向や移動順序などのルールに沿って撮影計画を生成するとよい。
【００４４】
図４は撮影計画提示の一例である。図４に示すように、タブレット、デジタルカメラ、スマートフォンなどのカメラ付き携帯情報端末のディスプレイで構成された撮影計画提示装置１００の撮影計画提示部１３に、被写体のライブビュー画像Ｗと撮影範囲Ｒｋとが重畳して表示される。この際、ＧＰＳ（Global Positioning System）で取得されたカメラ付き携帯情報端末の位置情報に基づいて、ディスプレイで構成された撮影計画提示部１３に表示すべき撮影範囲を算出してもよい。
【００４５】
あるいは、ヘッドマウントディスプレイのようなＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）デバイスによってユーザが視覚する現実の被写体のライブビューに、撮影範囲を重畳して表示してもよい。
【００４６】
図５に示すように、撮影計画提示装置１００はデジタルスチルカメラで構成された撮影部１４で撮影されたライブビュー画像を取得し、この画像から物体認識を行う。撮影計画提示装置１００は検査対象をリアルタイムで認識し、その認識された検査対象に撮影範囲をライブビュー画像にリアルタイムで重畳し、ＡＲデバイスにて表示する。こうすると、撮影計画提示装置１００が移動して撮影位置や撮影角度などの撮影条件が変化しても、それに追随して撮影範囲が表示される。
【００４７】
さらに、図６に示すように、撮影部１４の撮影距離または焦点距離の調整によって、撮影範囲Ｘ１と検査対象のライブビューＸ２とが一致しない状態から一致する状態になった場合、撮影計画提示装置１００から撮影部１４へ撮影開始指示が送信され、撮影部１４は当該指示に従って撮影を行ってもよい。こうすると、撮影計画に沿って撮影すべき検査対象が撮影範囲に捉えられた場合、自動的に撮影が行われて便利である。
【００４８】
あるいは、撮影範囲Ｘ１と検査対象のライブビューＸ２とが一致する状態になった場合、ＡＲデバイスなどのディスプレイに「撮影ＯＫ」などのメッセージを表示あるいは音声再生したり、携帯電話のバイブレーション機能を起動したりして、ユーザに当該状態を通知し、撮影開始を促してもよい。
【００４９】
なおここでいう「撮影範囲Ｘ１と検査対象のライブビューＸ２とが一致する」とは、完全に一致することおよび所定の許容範囲の閾値内（ずれ部分の面積が撮影範囲の面積の５％以内など）でずれた状態でＸ１とＸ２が重なることを含む。撮影範囲Ｘ１と検査対象のライブビューＸ２とが一致しない状態では「撮影ＮＧ」などのメッセージを表示してもよい。
【００５０】
あるいは、検査対象となる被写体に、プロジェクタで今回撮影すべき撮影範囲の映像を直に投影してもよい。なお今回撮影すべき撮影範囲とともに、次回以降撮影すべき撮影範囲も、撮影順序と合わせて投影してもよい。
【００５１】
あるいは、ＧＰＳ（Global Positioning System）端末や測距計を内蔵したトータルステーションなど、基準物体からの距離および角度が測定できる装置（ユーザ誘導部）を用いて、撮影範囲を捉えることのできる撮影位置、撮影角度および撮影方向に向けて、映像や音声でユーザを誘導してもよい。撮影部１４の撮影方向、撮影距離、焦点距離などが変動しないのであれば、撮影位置のみユーザを誘導すればよい。トータルステーションなどの装置にて、カメラを撮影位置に誘導してもよい。
【００５２】
図７は撮影計画提示処理のフローチャートである。この処理を各種のコンピュータ（プロセッサ）に実行させるためのプログラムは、ＳＤＲＡＭ，ＲＯＭ，ＣＤ−ＲＯＭなど各種のコンピュータ（プロセッサ）読み取り可能な記録媒体に記録されている。
【００５３】
Ｓ１では、撮影条件情報取得部１１は、内蔵のセンサーや外部の端末などから撮影条件情報を取得する。この撮影条件情報は、構造物の点検個所の実寸サイズを含む構造物のサイズ、撮影画像の画素数、解像度および異なる画像同士のオーバーラップ率を含む。
【００５４】
Ｓ２では、撮影計画生成部１２は、撮影条件情報に基づいて、検査対象となる被写体の全体（点検箇所の全て）を網羅するような一回の撮影ごとの撮影範囲を含む撮影計画を生成する。
【００５５】
Ｓ３では、撮影計画提示部１３は、撮影計画に基づいて、撮影すべき撮影範囲をディスプレイ、音声、バイブレーションなどでユーザに示す。
【００５６】
Ｓ４では、撮影部１４は、撮影範囲の被写体を撮影した画像データ（部分画像）を出力する。撮影部１４による被写体の撮影はユーザの指示が入力されたときか、プロセッサが所定の撮影条件の充足（撮影範囲Ｘ１と検査対象のライブビューＸ２とが一致したことなど）を判断したときに行われる。
【００５７】
Ｓ５では、撮影計画更新部１５は、撮影部１４による撮影の終了後、未撮影領域特定部１５１によって未撮影領域が特定されたか否かを判断する。Ｙｅｓの場合はＳ６、Ｎｏの場合は処理を終了する。
【００５８】
Ｓ６では、撮影計画更新部１５は、未撮影の撮影範囲に基づいて撮影計画を更新し、未撮影の撮影範囲に対応する撮影計画を再生成する。そしてＳ３に戻り、撮影計画提示部１３は、再生成された撮影計画に基づいて、次に撮影すべき撮影範囲をユーザに示す。なおパノラマ合成部１６は、撮影計画に沿って撮影された部分画像を合成してパノラマ画像を作成してもよい。
【００５９】
このように、未撮影領域に応じて撮影計画を更新し、次に撮影すべき撮影範囲をユーザに示すので、ユーザは未撮影部分を容易に撮影でき、検査対象の被写体を必要な範囲でくまなく撮影できる。また、撮影計画は最短の移動距離で生成されるため、撮影時間を最小化できる。
【符号の説明】
【００６０】
１１  撮影条件情報取得部
１２  撮影計画生成部
１３  撮影計画提示部
１４  撮影部
１５  撮影計画更新部
１６  パノラマ合成部
１００  撮影計画提示装置
１５１  未撮影領域特定部
１５２  未撮影領域撮影計画生成部
【図１】
0006965450.tif 000002
【図２】
0006965450.tif 000003
【図３】
0006965450.tif 000004
【図４】
0006965450.tif 000005
【図５】
0006965450.tif 000006
【図６】
0006965450.tif 000007
【図７】
0006965450.tif 000008