(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
前記フレームに回転可能に支持され、互いに同軸に対向して配置された一対のドライブディスクと、
前記ドライブディスクの外周部に周方向に間隔をおいて配置され、それぞれ前記ドライブディスクの周方向に対して傾斜した軸線を中心として回転可能に支持された複数のドライブローラと、
一対の前記ドライブディスクをそれぞれ独立して回転させる一対のアクチュエータと、
環状をなし、一対の前記ドライブディスクの間に配置され、複数の前記ドライブローラに接触し、中心軸線回り及び環状の軸線回りに回転可能な主輪とを有し、
前記ドライブローラのそれぞれは、ローラ軸と、前記ローラ軸の中間部に設けられた円板状のローラ本体とを有し、
前記ドライブディスクは、前記ドライブローラのそれぞれに対して前記ローラ軸の両端をそれぞれ受容する一対の軸受溝を複数有し、
前記軸受溝は、前記主輪側に向けて開口している摩擦式駆動装置。
【請求項２】
前記ドライブディスクにおいて、前記ドライブローラの１つに対応した一対の前記軸受溝の１つを通過し、かつ前記ドライブローラの軸線と直交する平面上に隣に配置された前記ドライブローラに対応した一対の前記軸受溝の１つが配置されている請求項１に記載の摩擦式駆動装置。
【請求項３】
前記軸受溝の開口端の幅は、前記ローラ軸の直径よりも小さく形成されている請求項１又は請求項２に記載の摩擦式駆動装置。
【請求項４】
一対の前記ドライブディスクの互いに対向する面の外周部は、径方向外方に向けて互いに相反する側に傾斜した傾斜部を有し、
複数の前記軸受溝は前記傾斜部に凹設され、１つのドライブローラに対応する一対の前記軸受溝の間に前記ローラ本体の一部を受容するローラ受容部が設けられている請求項１〜請求項３のいずれか１つの項に記載の摩擦式駆動装置。
【請求項５】
前記軸受溝及び前記ローラ受容部は、前記傾斜部の表面と直交する方向に向けて凹設されている請求項４に記載の摩擦式駆動装置。
【請求項６】
前記ローラ受容部は、前記軸受溝の軸線に沿った方向から見て半円形の断面を有する請求項４又は請求項５に記載の摩擦式駆動装置。
【請求項７】
前記ローラ本体は前記ローラ軸に回転可能に支持され、
前記ローラ軸の両端は、対応する前記軸受溝に回転不能に支持されている請求項１〜請求項６のいずれか１つの項に記載の摩擦式駆動装置。
【請求項８】
前記ローラ軸の両端は、対応する前記軸受溝に圧入されている請求項７に記載の摩擦式駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、摩擦式駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
倒立振子型車両の駆動装置として使用される摩擦式駆動装置が公知である（例えば、特許文献１）。摩擦式駆動車両は、フレームと、フレームに回転可能に支持された一対のドライブディスクと、各ドライブディスクの外周部に回転可能に支持された複数のドライブローラと、一対のドライブディスクの間に配置され、複数のドライブローラに接触する環状の主輪と、ドライブディスクのそれぞれを独立して駆動する一対のアクチュエータとを有する。主輪は、中心軸線回り、及び環状の軸線回りに回転することができる。摩擦式駆動装置は、一対のドライブディスクの回転方向及び回転量を制御することによって、主輪の中心軸線回り、及び環状の軸線回りに回転を制御し、前後左右を含む全方向に移動することができる。
【０００３】
特許文献１に係るドライブディスクは、ドライブローラを受容するためのスロットと、各スロットを画定する側壁部に形成された軸受孔と、軸受孔に軸線方向から挿入され、ドライブローラを回転可能に支持するローラ軸とを有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−６３２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に係るドライブディスクは、ローラ軸を軸線方向から挿入するためのスペースをスロットの側方に設ける必要があり、ドライブローラを高密度に配置することが難しいという問題がある。また、ローラ軸の挿入作業を多数のドライブローラに対して行なう必要があり、組み付け作業の作業負荷が大きいという問題がある。
【０００６】
本発明は、以上の背景を鑑み、ドライブローラを高密度に配置することができ、かつドライブローラの組み付け作業性を向上させることができる摩擦式駆動装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために本発明のある態様は、フレーム（３）と、前記フレームに回転可能に支持され、互いに同軸に対向して配置された一対のドライブディスク（４）と、前記ドライブディスクの外周部に周方向に間隔をおいて配置され、それぞれ前記ドライブディスクの周方向に対して傾斜した軸線を中心として回転可能に支持された複数のドライブローラ（５）と、一対の前記ドライブディスクをそれぞれ独立して回転させる一対のアクチュエータ（８）と、環状をなし、一対の前記ドライブディスクの間に配置され、複数の前記ドライブローラに接触し、中心軸線回り及び環状の軸線回りに回転可能な主輪（７）とを有し、前記ドライブローラのそれぞれは、ローラ軸（４１）と、前記ローラ軸の中間部に設けられた円板状のローラ本体（４２）とを有し、前記ドライブディスクは、前記ドライブローラのそれぞれに対して前記ローラ軸の両端をそれぞれ受容する一対の軸受溝（４５）を複数有し、前記軸受溝は、前記主輪側に向けて開口している摩擦式駆動装置（２）を提供する。
【０００８】
この態様によれば、ローラ軸を軸受溝に開口方向から嵌め込むという簡単な作業によってドライブローラをドライブディスクに回転可能に支持させることができる。ローラ軸が軸受溝に受容された後に一対のドライブディスクの間に主輪が配置され、主輪がドライブローラに当接するため、ドライブローラが軸受溝から脱落することが防止される。この態様では、ローラ軸を軸線方向から挿入するためのスペースをドライブディスクに設ける必要がなく、ドライブローラを高密度に配置することができる。また、ドライブローラのドライブディスクへの組み付け作業性を向上させることができる。
【０００９】
上記の態様において、前記ドライブディスクにおいて、前記ドライブローラの１つに対応した一対の前記軸受溝の１つを通過し、かつ前記ドライブローラの軸線と直交する平面（Ｐ１）上に隣に配置された前記ドライブローラに対応した一対の前記軸受溝の１つが配置されているとよい。
【００１０】
この態様によれば、隣り合うドライブローラの距離を小さくすることができ、ドライブローラを高密度に配置することができる。
【００１１】
上記の態様において、前記軸受溝の開口端の幅は、前記ローラ軸の直径よりも小さく形成されているとよい。
【００１２】
この態様によれば、軸受溝にローラ軸を一度嵌め込むとローラ軸が軸受溝から脱落し難くなる。これにより、複数のドライブローラを組み付けたドライブディスクと主輪との組み付け作業を容易にすることができる。
【００１３】
上記の態様において、一対の前記ドライブディスクの互いに対向する面の外周部は、径方向外方に向けて互いに相反する側に傾斜した傾斜部（３６）を有し、複数の前記軸受溝は前記傾斜部に凹設され、１つのドライブローラに対応する一対の前記軸受溝の間に前記ローラ本体の一部を受容するローラ受容部（４６）が設けられているとよい。
【００１４】
この態様によれば、ドライブディスクの構造を簡素にすることができる。
【００１５】
上記の態様において、前記軸受溝及び前記ローラ受容部は、前記傾斜部の表面と直交する方向に向けて凹設されているとよい。
【００１６】
この態様によれば、ドライブディスクの構造を簡素にすることができる。
【００１７】
上記の態様において、前記ローラ受容部は、前記軸受溝の軸線に沿った方向から見て半円形の断面を有するとよい。
【００１８】
この態様によれば、ローラ受容部を小さくすることができ、ドライブディスクの剛性を高めることができる。
【００１９】
上記の態様において、前記ローラ本体は前記ローラ軸に回転可能に支持され、前記ローラ軸の両端は、対応する前記軸受溝に回転不能に支持されているとよい。
【００２０】
この態様によれば、ローラ軸が固定されるため、ドライブローラの回転方向が安定する。
【００２１】
上記の態様において、前記ローラ軸の両端部は、対応する前記軸受溝に圧入されているとよい。
【００２２】
この態様によれば、ローラ軸が固定されるため、ドライブローラの回転方向が安定する。
【発明の効果】
【００２３】
以上の構成によれば、ドライブローラを高密度に配置することができ、かつドライブローラの組み付け作業性を向上させることができる摩擦式駆動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施形態に係る摩擦式駆動装置を備えた倒立振子型車両の斜視図
【図２】摩擦式駆動装置の側面図
【図３】図２のIII−III断面図
【図４】ドライブディスク及びドライブローラの斜視図
【図５】図４のV−V断面図
【図６】実施形態の変形例に係るドライブローラ支持部の断面図
【図７】実施形態の変形例に係るドライブローラ支持部の断面図
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照して、本発明に係る摩擦式駆動装置及び摩擦式駆動装置を備えた倒立振子型車両の実施形態について説明する。
【００２６】
図１〜図３に示すように、倒立振子型車両１は、摩擦式駆動装置２を有する。摩擦式駆動装置２は、フレーム３と、フレーム３に回転可能に支持された一対のドライブディスク４と、ドライブディスク４のそれぞれに回転可能に支持された複数のドライブローラ５と、左右のドライブディスク４の間に配置され、ドライブローラ５に接触する環状の主輪７と、一対の前記ドライブディスク４をそれぞれ独立して回転させる一対のアクチュエータ８とを有する。
【００２７】
図１に示すように、フレーム３は、略直方体の上部フレーム１１と、上部フレーム１１の左右の下端からそれぞれ下方に延びた左右の下部フレーム１２と、下部フレーム１２のそれぞれに結合された左右の下部プレート１３とを有する。上部フレーム１１の上部には乗員の臀部を支持するサドル１４が取り付けられる。下部プレート１３の下端には、乗員の足裏を支持する左右のフットステップ１５が取り付けられている。
【００２８】
図３に示すように、左右のドライブディスク４は、左右の下部フレーム１２の間に配置されている。左右の下部フレーム１２には支持軸１８が掛け渡されている。支持軸１８は、左右に延びている。支持軸１８の左端は左側の下部フレーム１２を通過し、支持軸１８の右端は右側の下部フレーム１２を通過している。支持軸１８は基端にボルト頭部１８Ａを有し、ボルト頭部１８Ａにおいて下部フレーム１２に当接する。支持軸１８の先端にはナット１９が装着されることによって、支持軸１８は下部フレーム１２に固定される。
【００２９】
左右のドライブディスク４は、様々な材料を使用して形成することができ、例えば金属や樹脂から形成されるとよい。左右のドライブディスク４は、円板状に形成され、中心部に貫通孔である円孔２１を有する。支持軸１８は、左右のドライブディスク４の円孔２１のそれぞれを通過している。左右のドライブディスク４は、支持軸１８を介して左右の下部フレーム１２に支持されている。左右のドライブディスク４は、支持軸１８を通る回転軸線Ｘ１を中心として回転可能に支持軸１８に支持されている。各円孔２１にはボールベアリング等の第１軸受２３及び第２軸受２４が装着され、第１軸受２３及び第２軸受２４を介して支持軸１８に左右のドライブディスク４が支持されている。第１軸受２３は支持軸１８の中央側に近い側に設けられ、第２軸受２４は支持軸１８の端部側に設けられている。
【００３０】
左右の第１軸受２３の間には第１スペーサ２６が介装されている。第１スペーサ２６は円筒形に形成され、支持軸１８の外周に支持されている。第１スペーサ２６によって左右の第１軸受２３の間、及び左右のドライブディスク４の間には間隙が形成されている。左側のドライブディスク４の第２軸受２４と左側の下部フレーム１２との間、及び右側のドライブディスク４の第２軸受２４と右側の下部フレーム１２との間にはそれぞれ第２スペーサ２７が設けられている。第１スペーサ２６と一対の第２スペーサ２７によって、左右のドライブディスク４は左右の下部フレーム１２に対して左右位置が定まっている。
【００３１】
左右のドライブディスク４の互いに相反する面である第１面３１にはドリブンプーリ３２がそれぞれ設けられている。ドリブンプーリ３２はドライブディスク４と同軸に設けられている。上部フレーム１１には、右側のドライブディスク４を駆動させるための右側のアクチュエータ８と、左側のドライブディスク４を駆動させるための左側のアクチュエータ８とが設けられている。アクチュエータ８は、例えば電動モータである。各アクチュエータ８の出力軸にはドライブプーリ３３が設けられている。左右において対応するドライブプーリ３３とドリブンプーリ３２とはベルト３４によって連結されている。左右のアクチュエータ８は互いに独立して回転可能であり、左右のドライブディスク４を独立して回転させる。
【００３２】
図３及び図４に示すように、一対のドライブディスク４の互いに対向する面である第２面３５の外周部は、径方向外方に向けて互いに相反する側に傾斜した傾斜部３６を有する。傾斜部３６により、ドライブディスク４は径方向外方に向けて厚みが薄くなっている。傾斜部３６により、ドライブディスク４は円錐台に形成されている。
【００３３】
ドライブディスク４の第２面３５の外周部、すなわち傾斜部３６には、ドライブローラ５を支持するための複数のドライブローラ支持部４０が形成されている。ドライブローラ５は、円柱状のローラ軸４１と、ローラ軸４１の長手方向における中間部に同軸に設けられた円筒状のローラ本体４２とを有する。本実施形態では、ローラ本体４２はローラ軸４１に回転可能に支持されている。ローラ軸４１とローラ本体４２との間には、例えばボールベアリング等の軸受４３が介装されてもよい。他の実施形態では、ローラ本体４２がローラ軸４１に結合され、ローラ本体４２とローラ軸４１とが一体に回転してもよい。ローラ軸４１はローラ本体４２を貫通し、ローラ軸４１の両端はローラ本体４２から突出している。
【００３４】
図４及び図５に示すように、各ドライブローラ支持部４０は、各ドライブローラ５のローラ軸４１の両端をそれぞれ受容する一対の軸受溝４５と、一対の軸受溝４５の間に形成され、ローラ本体４２の一部を受容するローラ受容部４６とを有する。本実施形態では、一対の軸受溝４５及びローラ受容部４６は傾斜部３６の表面に凹設された凹部である。一対の軸受溝４５とローラ受容部４６とは、共通の支持部軸線Ｘ２に沿って延びている。ローラ受容部４６は、一対の軸受溝４５とそれぞれ連続している。一対の軸受溝４５とローラ受容部４６とは、傾斜部３６の表面と直交する方向に向けて凹設されているとよい。また、一対の軸受溝４５とローラ受容部４６とは、主輪７側に向けて開口しているとよい。すなわち、主輪７から押圧力を受ける方向に向けて開口しているとよい。
【００３５】
一対の軸受溝４５は、傾斜部３６の表面側からローラ軸４１の端部を嵌め込むことができる大きさに形成されている。また、軸受溝４５は、ローラ軸４１ががた付きなく嵌合する大きさに形成されていることが好ましい。軸受溝４５の底部は、ローラ軸４１の円周面と接触可能なように、半円筒面に形成されていることが好ましい。軸受溝４５の深さは、ローラ軸４１の直径よりも大きく設定されているとよい。また、一対のローラ軸４１のそれぞれには、ブッシュ４８が装着されてもよい。ブッシュ４８は、ローラ軸４１が挿入される円筒部と、円筒部の一端から径外方に延びる円板状の鍔部とを有するとよい。軸受溝４５のそれぞれはブッシュ４８の円筒部を受容可能に形成されてもよい。
【００３６】
ローラ受容部４６は、ローラ軸４１が軸受溝４５に受容された状態において、ローラ本体４２と接触しない形状に形成されている。ローラ受容部４６は、支持部軸線Ｘ２（軸受溝４５の軸線）に沿った方向から見て半円形の断面を有する。すなわち、ローラ受容部４６の底部は、半円筒面に形成されている。ローラ受容部４６の幅（直径）は、ローラ本体４２部の直径よりも大きく形成されている。この態様によれば、ローラ受容部４６を小さくすることができ、ドライブディスク４の剛性を高めることができる。
【００３７】
ドライブローラ支持部４０の支持部軸線Ｘ２がドライブディスク４の回転軸線Ｘ１を中心とした周方向（接線方向）に対して傾斜し、かつ回転軸線Ｘ１を中心とした径方向に対して傾斜するように、各ドライブローラ支持部４０はドライブディスク４に配置されている。また、ドライブローラ支持部４０の支持部軸線Ｘ２がドライブディスク４の回転軸線Ｘ１と直交する平面に対して傾斜するように、各ドライブローラ支持部４０はドライブディスク４に配置されている。各ドライブローラ支持部４０は、ドライブディスク４の回転軸線Ｘ１を中心とした回転対称形に形成されている。各ドライブローラ支持部４０は、ドライブディスク４の回転軸線Ｘ１を中心とした周方向に等間隔に配置されている。
【００３８】
ドライブディスク４において、ドライブローラ５の１つに対応した任意のドライブローラ支持部４０の一方の軸受溝４５を通過し、かつ支持部軸線Ｘ２（ドライブローラ５の軸線）と直交する平面Ｐ１上に隣に配置されたドライブローラ５に対応したドライブ支持部の軸受溝４５の一方が重なるように配置されている。このような位置関係で隣り合うドライブローラ支持部４０を配置することによって、隣り合うドライブローラ５の距離を小さくすることができ、ドライブローラ５を高密度に配置することができる。
【００３９】
傾斜部３６の表面側からドライブローラ５のローラ軸４１の両端を一対の軸受溝４５に挿入することによって、ドライブローラ５はドライブローラ支持部４０に支持される。ローラ軸４１の両端は、各軸受溝４５に着脱可能に挿入されてもよい。また、ローラ軸４１の両端は、各軸受溝４５に圧入され、各軸受溝４５に固定されてもよい。すなわち、ローラ軸４１の両端は、各軸受溝４５に回転不能に支持されてもよい。ドライブローラ５がドライブローラ支持部４０に支持された状態において、ローラ本体４２の一部はローラ受容部４６の内部に受容され、ローラ本体４２の残りの部分はローラ受容部４６の外方に突出する。すなわち、ローラ本体４２の一部は傾斜部３６の表面よりも外方に位置する。ドライブローラ５がドライブローラ支持部４０に支持された状態において、ローラ本体４２はローラ受容部４６に接触することなく、支持部軸線Ｘ２を中心として回転することができる。
【００４０】
図１〜図３に示すように、主輪７は、環状をなし、一対のドライブディスク４の間にドライブディスク４と同軸に配置され、複数のドライブローラ５に接触し、中心軸線回り及び環状の軸線回りに回転可能となっている。本実施形態では、主輪７は、円環状の芯体５１と、芯体５１に回転可能に支持された複数のドリブンローラ５２とを有する。複数のドリブンローラ５２は、芯体５１の円周方向に等間隔で配列されている。各ドリブンローラ５２は、環状の芯体５１の軸線Ｘ３（環状の軸線）を中心として回転可能に芯体５１に支持されている。詳細には、各ドリブンローラ５２は、芯体５１に対するそれぞれの位置において、芯体５１の接線を中心として回転することができる。各ドリブンローラ５２は、外力を受けて芯体５１に対して回転する。
【００４１】
主輪７は、左右のドライブディスク４の外周部に沿って配置され、左右のドライブディスク４に設けられた複数のドライブローラ５と接触している。左右のドライブディスク４のドライブローラ５は、主輪７の内周部に当接し、左右両側から主輪７を挟持する。また、左右のドライブディスク４のドライブローラ５は、主輪７の内周部に当接することによって、ドライブディスクの回転軸線Ｘ１を中心とした径方向への変位を規制する。これにより、主輪７は左右のドライブディスク４に支持され、主輪７（芯体５１）の中心軸線は
左右のドライブディスク４の回転軸線Ｘ１と同軸に配置される。
【００４２】
主輪７は、複数のドリブンローラ５２において、左右のドライブディスク４の複数のドライブローラ５に接触する。各ドライブローラ支持部４０の一対の軸受溝４５は主輪側に向けて開口している。詳細には、主輪７の環状の軸線Ｘ３側に向けて開口している。そのため、各ドライブローラ５が主輪７に当接することによって、ローラ軸４１の軸受溝４５からの脱落方向への移動が規制される。
【００４３】
一対のドライブディスク４、複数のドライブローラ５、主輪７の組み付け方法の一例について説明する。最初に、第１のドライブディスク４を第２面３５が上方を向くように配置する。次に、配置した第１のドライブディスク４の各ドライブローラ支持部４０にドライブローラ５を挿入する。次に、第１のドライブディスク４に装着された複数のドライブローラ５上に主輪７を配置する。次に、第２のドライブディスク４を第２面３５が上方を向くように配置し、各ドライブローラ支持部４０にドライブローラ５を挿入する。そして、第２のドライブディスク４の中央部に第１スペーサ２６を配置する。次に、主輪７で各ドライブローラ５の脱落を規制しながら、第１のドライブディスク４の第２面３５が下方を向くように反転させ、その状態で第２のドライブディスク４の上方に重ねる。これにより、各ドライブローラ５の脱落を防止しつつ、一対のドライブディスク４の間に主輪７を配置することができる。
【００４４】
図１に示すように、左右の下部プレート１３には尾輪アーム６１の左右の前端が左右に延びる軸線を中心として回動可能に支持されている。尾輪アーム６１の回転軸線は、ドライブディスク４の回転軸線Ｘ１と一致していてもよい。尾輪アーム６１は、前端から後方に向けて延び、前端が二股に分岐している。尾輪アーム６１の後端には、尾輪６２が設けられている。尾輪６２は、例えばオムニホイールであり、前後に延びる軸線を中心として回転可能に尾輪アーム６１の後端に支持されている。尾輪６２は尾輪アーム６１の後端に設けられた電動モータである尾輪モータ６３によって回転される。
【００４５】
図１に示すように、上部フレーム１１において、左右のアクチュエータ８の前方には電装装置６５が取り付けられている。電装装置６５は、電子制御装置、ジャイロセンサ、モータドライブユニット等を含む。電子制御装置は、倒立振子制御則に基づいて倒立振子型車両１の姿勢を維持すると共に、乗員の重心移動に応じて倒立振子型車両１を移動させるべく、左右のアクチュエータ８を制御する。また、乗員の重心移動に応じて倒立振子型車両１を旋回させるべく、尾輪モータ６３を制御する。なお、図示しないが、フレーム３には、電装装置６５に電力を供給するバッテリが設けられている。
【００４６】
倒立振子型車両１は、主輪７及び尾輪６２において接地する。主輪７が回転軸線Ｘ１と一致する自身の中心軸線を中心として回転すると、倒立振子型車両１は前後方向に移動する。主輪７が環状の軸線Ｘ３を中心として回転し、かつ尾輪６２が前後に延びる軸線を中心として回転すると倒立振子型車両１は左右方向に移動する。主輪７が環状の軸線Ｘ３を中心として回転し、かつ尾輪６２が前後に延びる軸線を中心として回転しない場合、又は尾輪６２が前後に延びる軸線を中心として回転し、かつ主輪７が回転しない場合、倒立振子型車両１は左右方向に旋回（回転）する。
【００４７】
左右のドライブディスク４が同一方向に同一の回転速度で回転する場合には、主輪７は左右のドライブディスク４と共に回転する。すなわち、主輪７は回転軸線Ｘ１と一致する自身の回転軸線を中心として回転し、倒立振子型車両１は前進あるいは後進する。このとき、主輪７のドリブンローラ５２は芯体５１に対して回転しない。
【００４８】
左右のドライブディスク４間に回転速度差が生じる場合には、左右のドライブディスク４の回転に起因する円周（接線）方向の力に対し、この力に直交する向きの分力が左右のドライブローラ５から主輪７のドリブンローラ５２に作用する。ドライブローラ５の軸線（支持部軸線Ｘ２）がドライブローラ５の周方向に対して傾斜しているため、ドライブディスク４間に回転速度差に起因して分力が生じる。この分力によってドリブンローラ５２が芯体５１に対して回転する。
【００４９】
尾輪モータ６３によって尾輪６２が回転すると、倒立振子型車両１は主輪７の接地点を中心として旋回する。
【００５０】
実施形態に係る摩擦式駆動装置２は、ローラ軸４１を軸受溝４５に開口方向から嵌め込むという簡単な作業によってドライブローラ５をドライブディスク４に回転可能に支持させることができる。ローラ軸４１が軸受溝４５に受容された後に一対のドライブディスク４の間に主輪７が配置され、主輪７がドライブローラ５に当接するため、ドライブローラ５が軸受溝４５から脱落することが防止される。この態様では、ローラ軸４１を支持部軸線Ｘ２に沿った方向から挿入するためのスペースをドライブディスク４に設ける必要がなく、ドライブローラ５を高密度に配置することができる。また、ドライブローラ５のドライブディスク４への組み付け作業性を向上させることができる。
【００５１】
ローラ軸４１を軸受溝４５に圧入する態様では、ローラ軸４１を固定して、ドライブローラ５の回転方向を安定させることができる。また、ドライブローラ５のドライブローラ支持部４０に対する脱落を防止することができる。
【００５２】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、軸受溝４５の開口端の幅は、ローラ軸４１の直径よりも小さく形成されてもよい。例えば、図６に示すように軸受溝４５の開口端に可撓性を有する突起７１が設けられてもよい。この態様によれば、ローラ軸４１を軸受溝４５に挿入するときには、突起７１を弾性変形させてローラ軸４１を軸受溝４５に押し込む。ローラ軸４１が突起７１を通過すると、突起７１は復元してローラ軸４１の軸受溝４５からの脱落を防止する。
【００５３】
図６に示すように、ローラ受容部４６は、ドライブディスク４の第１面３１に貫通していてもよい。図７に示すように、ドライブローラ支持部４０は、先端に軸受溝４５を備えた一対の軸受壁７５によって形成されてもよい。一対の軸受壁７５は互いに平行に配置され、一対の軸受壁７５の間に形成される空間にローラ本体４２が配置されるとよい。
【００５４】
軸受溝４５の形状は、様々な形状を適用することができる。例えば、軸受溝４５はＶ字溝であってもよい。また、軸受溝４５の断面は四角形であってもよい。
【００５５】
主輪７は、可撓性を有する材料によって形成された環状体であってもよい。環状体は、円形の断面を有し、自身の中心軸線を中心として回転可能であり、かつ環状の軸線を中心として回転可能であるとよい。環状体は例えばゴムによって形成されるとよい。
【００５６】
主輪７の中心軸線は、ドライブディスク４の回転軸線Ｘ１とオフセットしてもよい。例えば、主輪７の中心軸線は、ドライブディスク４の回転軸線Ｘ１よりも上方に配置されてもよい。この場合、主輪７は下部に位置するいくつかのドリブンローラ５２において左右のドライブディスク４のいくつかのドライブローラ５に接触するとよい。すなわち、主輪７の上部に位置するいくつかのドリブンローラ５２は、左右のドライブディスク４のいくつかのドライブローラ５に接触しなくてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１    ：倒立振子型車両
２    ：摩擦式駆動装置
３    ：フレーム
４    ：ドライブディスク
５    ：ドライブローラ
７    ：主輪
８    ：アクチュエータ
１８  ：支持軸
３６  ：傾斜部
４０  ：ドライブローラ支持部
４１  ：ローラ軸
４２  ：ローラ本体
４３  ：軸受
４５  ：軸受溝
４６  ：ローラ受容部
５１  ：芯体
５２  ：ドリブンローラ
Ｐ１  ：平面
Ｘ１  ：回転軸線
Ｘ２  ：支持部軸線
Ｘ３  ：軸線
【図１】
0006937344.tif 000002
【図２】
0006937344.tif 000003
【図３】
0006937344.tif 000004
【図４】
0006937344.tif 000005
【図５】
0006937344.tif 000006
【図６】
0006937344.tif 000007
【図７】
0006937344.tif 000008