(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像レンズと、
前記撮像レンズを通過した光学像を撮像する撮像素子を含む撮像装置本体と、
補正用レンズで像ぶれの補正を行う第１補正部と、
前記撮像装置本体で像ぶれの補正を行う第２補正部と、
前記第１補正部及び前記第２補正部によって像ぶれを分担させて補正させる制御を行う制御部と、
前記撮像レンズの温度及び前記撮像装置本体の温度に応じて、前記第１補正部及び前記第２補正部により像ぶれの補正を行う場合のそれぞれの補正量を導出する導出部と、
を備えた撮像装置。
【請求項２】
撮像レンズと、
前記撮像レンズを通過した光学像を撮像する撮像素子を含む撮像装置本体と、
補正用レンズで像ぶれの補正を行う第１補正部と、
前記撮像装置本体で像ぶれの補正を行う第２補正部と、
前記第１補正部及び前記第２補正部によって像ぶれを分担させて補正させる制御を行う制御部と、
前記撮像レンズの温度及び前記撮像装置本体の温度の少なくとも一方に応じて、前記第１補正部及び前記第２補正部の像ぶれの分担比率を決定し前記第１補正部及び前記第２補正部のそれぞれの補正量を導出する導出部と、
を備えた撮像装置。
【請求項３】
前記導出部は、前記撮像レンズの温度の基準温度からの乖離量及び前記撮像装置本体の温度の基準温度からの乖離量に応じて、前記補正量を導出する
請求項１又は２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記導出部は、前記撮像レンズの温度の基準温度からの乖離量及び前記撮像装置本体の温度の基準温度からの乖離量に応じて、前記第１補正部及び前記第２補正部の像ぶれの補正の分担比率を決定する
請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記導出部は、前記撮像レンズ及び前記撮像装置本体のうちの前記乖離量が小さい方に対応する前記第１補正部及び前記第２補正部の一方の像ぶれの補正の分担比率を他方よりも高くする
請求項３に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記導出部は、像ぶれのぶれ量における異なる周波数帯域毎に、前記補正量を導出する
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記導出部は、低周波の周波数帯域ほど、前記撮像レンズ及び前記撮像装置本体のうちの前記乖離量が小さい方に対応する前記第１補正部又は前記第２補正部の像ぶれの補正の分担比率を高くする
請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記撮像レンズに設けられ、かつ前記第１補正部を制御する第１制御部と、前記撮像装置本体に設けられ、かつ前記第２補正部を制御する第２制御部とを含む
請求項１から請求項７の何れか１項に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記撮像レンズに設けられ、かつ前記撮像レンズの温度を測定する第１測定部と、前記撮像装置本体に設けられ、かつ前記撮像装置本体の温度を測定する第２測定部との少なくとも一方を更に備えた
請求項１から請求項８の何れか１項に記載の撮像装置。
【請求項１０】
撮像レンズと、前記撮像レンズを通過した光学像を撮像する撮像素子を含む撮像装置本体と、補正用レンズで像ぶれの補正を行う第１補正部と、前記撮像装置本体で像ぶれの補正を行う第２補正部と、を備えた撮像装置が実行する撮像方法であって、
前記第１補正部及び前記第２補正部によって像ぶれを分担させて補正させる制御を行い、前記撮像レンズの温度及び前記撮像装置本体の温度に応じて、前記第１補正部及び前記第２補正部により像ぶれの補正を行う場合のそれぞれの補正量を導出する
撮像方法。
【請求項１１】
撮像レンズと、前記撮像レンズを通過した光学像を撮像する撮像素子を含む撮像装置本体と、補正用レンズで像ぶれの補正を行う第１補正部と、前記撮像装置本体で像ぶれの補正を行う第２補正部と、を備えた撮像装置を制御するコンピュータに、
前記第１補正部及び前記第２補正部によって像ぶれを分担させて補正させる制御を行い、
前記撮像レンズの温度及び前記撮像装置本体の温度に応じて、前記第１補正部及び前記第２補正部により像ぶれの補正を行う場合のそれぞれの補正量を導出する
処理を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、撮像装置、撮像方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、手ぶれ補正等のために、撮像レンズ及び撮像装置本体の双方にぶれ補正機能を有する撮像装置が知られている。
【０００３】
この種の撮像装置に関する技術として、撮像レンズが備える角速度センサにより検出された角速度の一定期間内の平均値と、撮像装置本体が備える角速度センサにより検出された角速度の一定期間内の平均値との差分を算出する撮像装置が開示されている（特許文献１参照）。この撮像装置は、算出した差分を、２つの角速度センサのうちの検出精度が低い方の角速度センサにより検出された角速度から減算することによって、検出精度が低い方の角速度センサの検出精度を向上させる。
【０００４】
また、像ぶれのぶれ量のうち、低周波部分を撮像装置本体のぶれ補正機能によって補正し、高周波部分を撮像レンズのぶれ補正機能によって補正する撮像装置が開示されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１１４７９２号公報
【特許文献２】特開２０１５−１９４７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、像ぶれの補正を行う場合、撮像装置本体の温度及び撮像レンズの温度によっては、ぶれを精度良く補正できない場合があった。その理由は、例えば、像ぶれのぶれ量を検出する検出部の検出精度が温度によって低下してしまう場合があるためである。
【０００７】
しかしながら、特許文献１及び特許文献２に記載の技術では、撮像装置本体の温度及び撮像レンズの温度に応じて、像ぶれの補正を行う場合の補正量を導出することは考慮されていない。この結果、ぶれを精度良く補正できない場合があった。
【０００８】
本開示は、以上の事情を鑑みて成されたものであり、ぶれを精度よく補正することができる撮像装置、撮像方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本開示の撮像装置は、撮像レンズと、撮像レンズを通過した光学像を撮像する撮像素子を含む撮像装置本体と、補正用レンズで像ぶれの補正を行う第１補正部と、撮像装置本体で像ぶれの補正を行う第２補正部と、第１補正部及び第２補正部によって像ぶれを分担させて補正させる制御を行う制御部と、撮像レンズの温度及び撮像装置本体の温度の少なくとも一方に応じて、第１補正部及び第２補正部により像ぶれの補正を行う場合のそれぞれの補正量を導出する導出部と、を備えている。
【００１０】
なお、本開示の撮像装置は、導出部が、撮像レンズの温度の基準温度からの乖離量及び撮像装置本体の温度の基準温度からの乖離量の少なくとも一方に応じて、補正量を導出してもよい。
【００１１】
また、本開示の撮像装置は、制御部が、撮像レンズ及び撮像装置本体のうちの乖離量が小さい方に対応する第１補正部及び第２補正部の一方の像ぶれの補正の分担比率を他方よりも高くしてもよい。
【００１２】
また、本開示の撮像装置は、導出部が、像ぶれのぶれ量における異なる周波数帯域毎に、補正量を導出してもよい。
【００１３】
また、本開示の撮像装置は、制御部が、低周波の周波数帯域ほど、撮像レンズ及び撮像装置本体のうちの乖離量が小さい方に対応する第１補正部又は第２補正部の像ぶれの補正の分担比率を高くしてもよい。
【００１４】
また、本開示の撮像装置は、制御部が、撮像レンズに設けられ、かつ第１補正部を制御する第１制御部と、撮像装置本体に設けられ、かつ第２補正部を制御する第２制御部とを含んでもよい。
【００１５】
また、本開示の撮像装置は、撮像レンズに設けられ、かつ撮像レンズの温度を測定する第１測定部と、撮像装置本体に設けられ、かつ撮像装置本体の温度を測定する第２測定部との少なくとも一方を更に備えてもよい。
【００１６】
一方、上記目的を達成するために、本開示の撮像方法は、撮像レンズと、撮像レンズを通過した光学像を撮像する撮像素子を含む撮像装置本体と、補正用レンズで像ぶれの補正を行う第１補正部と、撮像装置本体で像ぶれの補正を行う第２補正部と、を備えた撮像装置が実行する撮像方法であって、第１補正部及び第２補正部によって像ぶれを分担させて補正させる制御を行い、撮像レンズの温度及び撮像装置本体の温度の少なくとも一方に応じて、第１補正部及び第２補正部により像ぶれの補正を行う場合のそれぞれの補正量を導出するものである。
【００１７】
また、上記目的を達成するために、本開示のプログラムは、撮像レンズと、撮像レンズを通過した光学像を撮像する撮像素子を含む撮像装置本体と、補正用レンズで像ぶれの補正を行う第１補正部と、撮像装置本体で像ぶれの補正を行う第２補正部と、を備えた撮像装置を制御するコンピュータに、第１補正部及び第２補正部によって像ぶれを分担させて補正させる制御を行い、撮像レンズの温度及び撮像装置本体の温度の少なくとも一方に応じて、第１補正部及び第２補正部により像ぶれの補正を行う場合のそれぞれの補正量を導出する処理を実行させるためのものである。
【００１８】
また、本開示の撮像装置は、撮像レンズと、撮像レンズを通過した光学像を撮像する撮像素子を含む撮像装置本体と、補正用レンズで像ぶれの補正を行う第１補正部と、撮像装置本体で像ぶれの補正を行う第２補正部と、コンピュータに実行させるための命令を記憶するメモリと、記憶された命令を実行するよう構成されたプロセッサと、を備え、プロセッサは、第１補正部及び第２補正部によって像ぶれを分担させて補正させる制御を行い、撮像レンズの温度及び撮像装置本体の温度の少なくとも一方に応じて、第１補正部及び第２補正部により像ぶれの補正を行う場合のそれぞれの補正量を導出する。
【発明の効果】
【００１９】
本開示によれば、ぶれを精度よく補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】各実施形態に係る撮像装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図２】各実施形態に係る撮像装置に含まれる撮像レンズのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】各実施形態に係る第１検出部及び第２検出部の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】各実施形態に係る撮像レンズに含まれるレンズ側主制御部の二次記憶部の記憶内容の一例を示す概念図である。
【図５】各実施形態に係るジャイロセンサからの出力の時系列の推移の一例を示すグラフである。
【図６】各実施形態に係る基準温度からの乖離量の時系列の推移の一例を示すグラフである。
【図７】各実施形態に係る撮像装置本体に含まれる本体側主制御部の二次記憶部の記憶内容の一例を示す概念図である。
【図８】各実施形態に係る分担比率導出処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】第１実施形態に係る分担比率の導出処理を説明するためのグラフである。
【図１０】変形例に係る分担比率の導出処理を説明するためのグラフである。
【図１１】各実施形態に係るぶれ補正処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態に係る分担比率の導出処理を説明するための図である。
【図１３】第２実施形態に係る分担比率の導出処理を説明するための図である。
【図１４】撮像装置本体の温度及び撮像レンズの温度の時系列の推移の一例を示すグラフである。
【図１５】撮像装置本体の温度及び撮像レンズの温度の対応関係を表すテーブルの一例を示す図である。
【図１６】撮像装置本体の温度及び撮像レンズの温度の対応関係を表すテーブルの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して、本開示の技術を実施するための形態例を詳細に説明する。なお、以下では、撮像レンズによるぶれ補正をＯＩＳ（Optical Image Stabilizer）といい、撮像装置本体によるぶれ補正をＢＩＳ（Body Image Stabilizer）という。
【００２２】
［第１実施形態］
次に、図１及び図２を参照して、本実施形態に係る撮像装置１０の構成を説明する。図１に示すように、撮像装置１０は、レンズ交換式のデジタルカメラであり、撮像装置本体１２及び撮像レンズ１４を含む。撮像レンズ１４は、撮像装置本体１２に対して交換可能に装着される。
【００２３】
本実施形態に係る撮像装置１０は、撮像系の動作モードとして、静止画撮像モードと動画撮像モードとを有する。静止画撮像モードは、被写体が撮像されて得られた静止画像を記録する動作モードであり、動画撮像モードは、被写体が撮像されて得られた動画像を記録する動作モードである。
【００２４】
撮像装置１０では、ユーザから撮像装置１０に対して与えられた指示に応じて、静止画撮像モードと動画撮像モードとが選択的に設定される。また、静止画撮像モードでは、ユーザから撮像装置１０に対して与えられた指示に応じて、マニュアルフォーカスモードとオートフォーカスモードとが選択的に設定される。なお、以下では、オートフォーカスを「ＡＦ（AutoFocus）」と表記する。
【００２５】
ＡＦモードでは、撮像装置本体１２に設けられたレリーズボタン（図示省略）を半押し状態にすることにより撮像条件の調整が行われ、その後、引き続き全押し状態にすると本露光が行われる。つまり、レリーズボタンを半押し状態にすることによりＡＥ（AutoExposure：自動露出）機能が働いて露出状態が設定された後、ＡＦ機能が働いて合焦制御が行われ、レリーズボタンを全押し状態にすると撮像が行われる。
【００２６】
撮像装置本体１２はマウント１３を備えており、撮像レンズ１４は、マウント１５を備えている。撮像レンズ１４は、マウント１３にマウント１５が結合されることにより撮像装置本体１２に交換可能に装着される。撮像レンズ１４は、レンズユニット１８、絞り１９、及び制御装置２０を含む。絞り１９は、レンズユニット１８よりも撮像装置本体１２側に設けられており、レンズユニット１８を透過した被写体光の光量を調節し、被写体光を撮像装置本体１２内に導く。制御装置２０は、マウント１３、１５を介して撮像装置本体１２に電気的に接続されており、撮像装置本体１２からの指示に従って撮像レンズ１４の全体を制御する。
【００２７】
撮像装置本体１２は、撮像素子２２、第１ミラー２４、第２ミラー２６、本体側主制御部２８、ミラー駆動部３０、撮像素子ドライバ３２、画像信号処理回路３４、画像メモリ３６、画像処理部３８、表示制御部４０、及びディスプレイ４２を含む。また、撮像装置本体１２は、受付Ｉ／Ｆ（InterFace）４４、受付デバイス４６、メディアＩ／Ｆ４８、メモリカード５０、外部Ｉ／Ｆ５２、及びファインダ５４を更に含む。また、撮像装置本体１２は、第２駆動部３３、撮像素子位置センサ３５、第２検出部５８、及び第２測定部５９を更に含む。撮像素子２２が、撮像レンズ１４を通過した光学像を撮像する撮像素子の一例である。
【００２８】
本体側主制御部２８は、撮像装置１０を制御するコンピュータの一例であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６０、一次記憶部６２、及び二次記憶部６４を備えている。
ＣＰＵ６０は、撮像装置１０の全体を制御する。一次記憶部６２は、各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。一次記憶部６２の一例としては、ＲＡＭ（Random Access Memory）が挙げられる。二次記憶部６４は、各種プログラム及び各種パラメータ等を予め記憶した不揮発性のメモリである。二次記憶部６４の一例としては、フラッシュメモリが挙げられる。
【００２９】
ＣＰＵ６０、一次記憶部６２、及び二次記憶部６４は、バスライン５６に接続されている。また、ミラー駆動部３０、撮像素子ドライバ３２、画像信号処理回路３４、画像メモリ３６、画像処理部３８、表示制御部４０、受付Ｉ／Ｆ４４、メディアＩ／Ｆ４８、及び外部Ｉ／Ｆ５２も、バスライン５６に接続されている。また、第２駆動部３３、撮像素子位置センサ３５、第２検出部５８、及び第２測定部５９も、バスライン５６に接続されている。
【００３０】
第１ミラー２４は、撮像素子２２の受光面２２Ａとレンズユニット１８との間に介在しており、受光面被覆位置αと受光面開放位置βとに移動可能な可動ミラーである。第１ミラー２４は、ミラー駆動部３０に接続されており、ミラー駆動部３０は、ＣＰＵ６０の制御下で、第１ミラー２４を駆動させ、第１ミラー２４を受光面被覆位置αと受光面開放位置βとに選択的に配置する。すなわち、第１ミラー２４は、受光面２２Ａに対して被写体光を受光させない場合にミラー駆動部３０によって受光面被覆位置αに配置され、受光面２２Ａに対して被写体光を受光させる場合にミラー駆動部３０によって受光面開放位置βに配置される。
【００３１】
受光面被覆位置αでは、第１ミラー２４が受光面２２Ａを覆い、かつ、レンズユニット１８から導かれた被写体光を反射して第２ミラー２６に導く。第２ミラー２６は、第１ミラー２４から導かれた被写体光を反射することで光学系（図示省略）を介して、ファインダ５４に導く。ファインダ５４は、第２ミラー２６によって導かれた被写体光を透過させる。受光面開放位置βでは、第１ミラー２４によって受光面２２Ａが覆われた状態が解除され、被写体光が第１ミラー２４で反射されることなく、受光面２２Ａによって受光される。
【００３２】
撮像素子ドライバ３２は、撮像素子２２に接続されており、ＣＰＵ６０の制御下で、撮像素子２２に駆動パルスを供給する。撮像素子２２の各画素は、撮像素子ドライバ３２によって供給された駆動パルスに従って駆動する。なお、本実施形態では、撮像素子２２として、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサを用いているが、本開示の技術はこれに限定されるものではなく、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の他のイメージセンサを用いてもよい。
【００３３】
画像信号処理回路３４は、ＣＰＵ６０の制御下で、撮像素子２２から１フレーム分の画像信号を画素毎に読み出す。画像信号処理回路３４は、読み出した画像信号に対して、相関二重サンプリング処理、自動利得調整、及びＡ／Ｄ変換等の各種処理を行う。画像信号処理回路３４は、画像信号に対して各種処理を行うことでデジタル化した画像信号を、ＣＰＵ６０から供給されるクロック信号で規定される所定のフレームレート（例えば、数十フレーム／秒）で１フレーム毎に画像メモリ３６に出力する。画像メモリ３６は、画像信号処理回路３４から入力された画像信号を一時的に保持する。
【００３４】
画像処理部３８は、画像メモリ３６から所定のフレームレートで１フレーム毎に画像信号を取得し、取得した画像信号に対して、ガンマ補正と、輝度及び色差変換と、圧縮処理等の各種処理を行う。また、画像処理部３８は、各種処理を行って得た画像信号を所定のフレームレートで１フレーム毎に表示制御部４０に出力する。更に、画像処理部３８は、各種処理を行って得た画像信号を、ＣＰＵ６０の要求に応じて、ＣＰＵ６０に出力する。
【００３５】
表示制御部４０は、ディスプレイ４２に接続されており、ＣＰＵ６０の制御下で、ディスプレイ４２を制御する。また、表示制御部４０は、画像処理部３８から入力された画像信号を１フレーム毎に所定のフレームレートでディスプレイ４２に出力する。ディスプレイ４２は、表示制御部４０から所定のフレームレートで入力された画像信号により示される画像をライブビュー画像として表示する。また、ディスプレイ４２は、単一フレームで撮像されて得られた単一フレーム画像である静止画像も表示する。なお、ディスプレイ４２には、ライブビュー画像の他に、メニュー画面等も表示される。
【００３６】
受付デバイス４６は、不図示のダイヤル、レリーズボタン、十字キー、ＭＥＮＵキー、及びタッチパネル等を有しており、ユーザからの各種指示を受け付ける。受付デバイス４６は、受付Ｉ／Ｆ４４に接続されており、受け付けた指示の内容を示す指示内容信号を受付Ｉ／Ｆ４４に出力する。受付Ｉ／Ｆ４４は、受付デバイス４６から入力された指示内容信号をＣＰＵ６０に出力する。ＣＰＵ６０は、受付Ｉ／Ｆ４４から入力された指示内容信号に応じた処理を実行する。
【００３７】
メディアＩ／Ｆ４８は、メモリカード５０に接続されており、ＣＰＵ６０の制御下で、メモリカード５０に対する画像ファイルの記録及び読み出しを行う。メディアＩ／Ｆ４８によってメモリカード５０から読み出された画像ファイルは、ＣＰＵ６０の制御下で、画像処理部３８によって伸長処理が施されてディスプレイ４２に再生画像として表示される。
【００３８】
外部Ｉ／Ｆ５２は、マウント１３にマウント１５が接続されることで、撮像レンズ１４の制御装置２０と接続され、ＣＰＵ６０と制御装置２０との間の各種情報の送受信を司る。
【００３９】
第２駆動部３３は、ＣＰＵ６０の制御下で、撮像素子２２を移動させる。本実施形態では、第２駆動部３３は、撮像素子２２を光軸Ｌ１に垂直な面内（例えば、光軸Ｌ１をＺ軸とした場合のＸＹ平面内）で移動させる。これにより、第２駆動部３３は、像ぶれの補正を行う。第２駆動部３３が、撮像装置本体１２で像ぶれの補正を行う第２補正部の一例である。この第２駆動部３３が撮像素子２２を移動させることによって行われる像ぶれの補正が、前述したＢＩＳに相当する。なお、第２駆動部３３は、撮像素子２２を移動可能な部材であれば特に限定されない。例えば、第２駆動部３３として、磁石とホール素子とを用いた部材を適用してもよいし、ステッピングモータ及び超音波モータ等を含むアクチュエータ等を適用してもよい。
【００４０】
撮像素子位置センサ３５は、撮像素子２２の光軸Ｌ１に垂直な面内での位置を検出する。撮像素子位置センサ３５により検出された撮像素子２２の位置は、第２駆動部３３により撮像素子２２を移動させる際に用いられる。なお、撮像素子位置センサ３５は、撮像素子２２の光軸Ｌ１に垂直な面内での位置を検出可能なセンサであれば特に限定されない。
例えば、撮像素子位置センサ３５として、磁気式のセンサを適用してもよいし、光学式のセンサを適用してもよい。
【００４１】
第２検出部５８は、撮像装置本体１２に固定されて設けられ、撮像装置本体１２のぶれ量を検出する。なお、第２検出部５８の詳細な構成については後述する。
【００４２】
第２測定部５９は、撮像装置本体１２の温度を測定する。本実施形態に係る第２測定部５９は、第２検出部５８の近傍に設けられ、第２検出部５８の近傍の温度を撮像装置本体１２の温度として測定する。第２測定部５９の例としては、サーミスタ等の温度センサが挙げられる。
【００４３】
一例として図２に示すように、本実施形態に係るレンズユニット１８は、入射レンズ７０、ズームレンズ７２、補正用レンズ７３、及びフォーカスレンズ７４を含む。入射レンズ７０、ズームレンズ７２、補正用レンズ７３、及びフォーカスレンズ７４は、光軸Ｌ１に沿って設けられており、絞り１９側から光軸Ｌ１に沿ってフォーカスレンズ７４、補正用レンズ７３、ズームレンズ７２、及び入射レンズ７０の順に配置されている。
【００４４】
被写体光は、入射レンズ７０に入射される。入射レンズ７０は、被写体光を透過させ、ズームレンズ７２に導く。本実施形態に係るズームレンズ７２は、光軸Ｌ１に沿って移動可能な複数のレンズを含み、ズームレンズ７２の状態を調節することによって撮像レンズ１４の焦点距離（以下、単に「焦点距離」という）を調節する。具体的には、ズームレンズ７２は、撮像レンズ１４に設けられたズームリング（図示省略）が回転されることにより各レンズが光軸Ｌ１に沿って近づいたり、遠ざかったりすることによってレンズ間の光軸Ｌ１に沿った位置関係が調節され、焦点距離が調節される。ズームレンズ７２は、入射レンズ７０から入射された被写体光を透過させ、補正用レンズ７３に導く。
【００４５】
補正用レンズ７３は、光軸Ｌ１に垂直な面内（例えば、光軸Ｌ１をＺ軸とした場合のＸＹ平面内）において移動可能なレンズであり、光軸Ｌ１に垂直な面内において移動することで、像ぶれを補正する。補正用レンズ７３は、ズームレンズ７２から入射された被写体光を透過させ、フォーカスレンズ７４に導く。
【００４６】
フォーカスレンズ７４は、光軸Ｌ１に沿って移動可能なレンズであり、光軸Ｌ１に沿って移動することで撮像素子２２の受光面２２Ａに形成される被写体像のピントを変化させる。なお、以下では、単にフォーカスレンズ７４の位置と記載した場合は、光軸Ｌ１に沿ったフォーカスレンズ７４の位置を表すものとする。フォーカスレンズ７４は、補正用レンズ７３から入射された被写体光を透過させ、絞り１９に導く。絞り１９は、フォーカスレンズ７４から入射された被写体光の光量を調整し、かつ被写体光を透過させて撮像装置本体１２に導く。
【００４７】
撮像レンズ１４の制御装置２０は、レンズ側主制御部７６、第１検出部７８、第１駆動部８０、レンズ位置センサ８２、第１測定部８４、及び外部Ｉ／Ｆ８６を含む。
【００４８】
レンズ側主制御部７６は、ＣＰＵ８８、一次記憶部９０、及び二次記憶部９２を備えている。ＣＰＵ８８は、撮像レンズ１４の全体を制御する。一次記憶部９０は、各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。一次記憶部９０の一例としては、ＲＡＭが挙げられる。二次記憶部９２は、各種プログラム及び各種パラメータ等を予め記憶した不揮発性のメモリである。二次記憶部９２の一例としては、フラッシュメモリが挙げられる。
【００４９】
ＣＰＵ８８、一次記憶部９０、及び二次記憶部９２は、バスライン９４に接続されている。また、第１検出部７８、第１駆動部８０、レンズ位置センサ８２、第１測定部８４、及び外部Ｉ／Ｆ８６も、バスライン９４に接続されている。
【００５０】
外部Ｉ／Ｆ８６は、マウント１５にマウント１３が接続されることで、撮像装置本体１２の外部Ｉ／Ｆ５２と接続され、外部Ｉ／Ｆ５２と協働して、ＣＰＵ８８と撮像装置本体１２のＣＰＵ６０との間の各種情報の送受信を司る。
【００５１】
第１検出部７８は、撮像レンズ１４に固定されて設けられ、撮像レンズ１４のぶれ量を検出する。なお、第１検出部７８の詳細な構成については後述する。
【００５２】
第１駆動部８０は、ＣＰＵ８８の制御下で、補正用レンズ７３を移動させる。本実施形態では、第１駆動部８０は、補正用レンズ７３を光軸Ｌ１に垂直な面内で移動させる。これにより、第１駆動部８０は、像ぶれの補正を行う。第１駆動部８０が、補正用レンズ７３で像ぶれの補正を行う第１補正部の一例である。この第１駆動部８０が補正用レンズ７３を移動させることによって行われる像ぶれの補正が、前述したＯＩＳに相当する。なお、第１駆動部８０は、補正用レンズ７３を移動可能な部材であれば特に限定されない。例えば、第１駆動部８０として、磁石とホール素子とを用いた部材を適用してもよいし、ステッピングモータ及び超音波モータ等を含むアクチュエータ等を適用してもよい。
【００５３】
レンズ位置センサ８２は、補正用レンズ７３の光軸Ｌ１に垂直な面内での位置を検出する。レンズ位置センサ８２により検出された補正用レンズ７３の位置は、第１駆動部８０により補正用レンズ７３を移動させる際に用いられる。なお、レンズ位置センサ８２は、補正用レンズ７３の光軸Ｌ１に垂直な面内での位置を検出可能なセンサであれば特に限定されない。例えば、レンズ位置センサ８２として、磁気式のセンサを適用してもよいし、光学式のセンサを適用してもよい。
【００５４】
第１測定部８４は、撮像レンズ１４の温度を測定する。本実施形態に係る第１測定部８４は、第１検出部７８の近傍に設けられ、第１検出部７８の近傍の温度を撮像レンズ１４の温度として測定する。第１測定部８４の例としては、サーミスタ等の温度センサが挙げられる。
【００５５】
次に、図３を参照して、本実施形態に係る第１検出部７８及び第２検出部５８の構成を説明する。図３に示すように、第２検出部５８は、ジャイロセンサ５８Ａ、ＡＤＣ（Analog to Digital Converter）５８Ｂ、ＨＰＦ（High Pass Filter）５８Ｃ、及び積分器５８Ｄを備えている。ジャイロセンサ５８Ａは、撮像装置本体１２の角速度［deg/sec］を検出し、検出した角速度を表すアナログ信号をＡＤＣ５８Ｂに出力する。
【００５６】
ＡＤＣ５８Ｂは、ジャイロセンサ５８Ａから入力された角速度を表すアナログ信号をデジタル信号に変換し、変換して得られた角速度を表すデジタル信号をＨＰＦ５８Ｃに出力する。ＨＰＦ５８Ｃは、ＡＤＣ５８Ｂから入力された角速度を表すデジタル信号のうち、カットオフ周波数未満の成分を遮断し、カットオフ周波数以上の成分を積分器５８Ｄに出力する。
【００５７】
積分器５８Ｄは、ＨＰＦ５８Ｃから入力されたデジタル信号を積分することによって、撮像装置本体１２のぶれ量［deg］を出力する。
【００５８】
また、第１検出部７８は、ジャイロセンサ７８Ａ、ＡＤＣ７８Ｂ、ＨＰＦ７８Ｃ、及び積分器７８Ｄを備えている。ジャイロセンサ７８Ａ、ＡＤＣ７８Ｂ、ＨＰＦ７８Ｃ、及び積分器７８Ｄは、それぞれジャイロセンサ５８Ａ、ＡＤＣ５８Ｂ、ＨＰＦ５８Ｃ、及び積分器５８Ｄと同様の機能を有する構成部位であるため、説明を省略する。
【００５９】
以上の構成により、第１検出部７８は、撮像レンズ１４のぶれ量を検出し、第２検出部５８は、撮像装置本体１２のぶれ量を検出する。
【００６０】
一例として図４に示すように、レンズ側主制御部７６の二次記憶部９２は、レンズ側ぶれ補正プログラム９６を記憶している。ＣＰＵ８８は、二次記憶部９２からレンズ側ぶれ補正プログラム９６を読み出して一次記憶部９０に展開し、展開したレンズ側ぶれ補正プログラム９６に従って後述する分担比率導出処理（図８参照）及びぶれ補正処理（図１１参照）におけるＣＰＵ８８による処理を実行する。換言すると、ＣＰＵ８８は、レンズ側ぶれ補正プログラム９６を実行することで第１駆動部８０を制御する第１制御部として動作する。
【００６１】
また、レンズ側主制御部７６の二次記憶部９２は、撮像レンズ１４の基準温度を示す基準温度情報９７も記憶している。
【００６２】
ところで、本実施形態に係るジャイロセンサ７８Ａは、温度特性を有するため、温度によって検出精度に影響が出る。図５に、ジャイロセンサ７８Ａが静止した状態でのジャイロセンサ７８Ａからの出力の時系列の推移の一例を示す。図５の縦軸は、ジャイロセンサ７８Ａから出力される角速度を示し、横軸は時間経過を示す。また、図５の実線は、第１測定部８４により測定された温度が、ジャイロセンサ７８Ａの検出精度が最も良くなる適正温度（以下、単に「適正温度」という）である場合のジャイロセンサ７８Ａからの出力の時系列の推移を示す。また、図５の破線は、第１測定部８４により測定された温度が、適正温度から乖離している場合のジャイロセンサ７８Ａからの出力の時系列の推移を示す。
【００６３】
図５に示すように、第１測定部８４により測定された温度が適正温度である場合、ジャイロセンサ７８Ａが静止した状態でのジャイロセンサ７８Ａからの出力は、ほぼ０になる。一方、第１測定部８４により測定された温度が適正温度から乖離している場合、ジャイロセンサ７８Ａが静止した状態でのジャイロセンサ７８Ａからの出力は、時間の経過に従って、０からの変動量（所謂ゼロ点ドリフト）が徐々に増えていく。また、この変動量は、第１測定部８４により測定された温度における適正温度からの乖離量が大きくなるほど大きくなる。
【００６４】
また、一例として図６に示すように、撮像装置１０が駆動している場合、第１測定部８４により測定された撮像レンズ１４の温度の適正温度からの乖離量は、時間の経過に従って大きくなる。この傾向は、撮像装置本体１２についても同様である。なお、図６における縦軸は、撮像装置本体１２の温度及び撮像レンズ１４の温度の適正温度からの乖離量を示し、横軸は時間経過を示す。また、図６の実線は、撮像レンズ１４の温度の適正温度からの乖離量の時系列の推移を示し、破線は、撮像装置本体１２の温度の適正温度からの乖離量の時系列の推移を示す。
【００６５】
そこで、本実施形態では、撮像レンズ１４の実機を用いた実験を行い、ジャイロセンサ７８Ａが静止した状態でのジャイロセンサ７８Ａからの出力がほぼ０で安定する温度を適正温度として予め得ておく。そして、予め得られた適正温度を撮像レンズ１４の基準温度として、基準温度情報９７をレンズ側主制御部７６の二次記憶部９２に記憶する。
【００６６】
一方、一例として図７に示すように、本体側主制御部２８の二次記憶部６４は、本体側ぶれ補正プログラム９８を記憶している。ＣＰＵ６０は、二次記憶部６４から本体側ぶれ補正プログラム９８を読み出して一次記憶部６２に展開し、展開した本体側ぶれ補正プログラム９８に従って後述する分担比率導出処理（図８参照）及びぶれ補正処理（図１１参照）を実行する。換言すると、ＣＰＵ６０は、本体側ぶれ補正プログラム９８を実行することで第１駆動部８０と第２駆動部３３とにより像ぶれの補正を行う場合のそれぞれの補正量を導出する導出部、及び第２駆動部３３を制御する第２制御部として動作する。
【００６７】
また、本体側主制御部２８の二次記憶部６４は、撮像装置本体１２の基準温度を示す基準温度情報９９も記憶している。
【００６８】
本実施形態に係るジャイロセンサ５８Ａも、ジャイロセンサ７８Ａと同様に、温度特性を有するため、温度によって検出精度に影響が出る。そこで、本実施形態では、基準温度情報９７と同様に、撮像装置本体１２を用いた実験を行って予め得られた適正温度を撮像装置本体１２の基準温度として、基準温度情報９９を本体側主制御部２８の二次記憶部６４に記憶する。
【００６９】
次に、図８〜図１１を参照して、本実施形態に係る撮像装置１０の作用を説明する。なお、図８に示す分担比率導出処理は、例えば、撮像装置１０の電源スイッチがオン状態とされた場合に実行される。また、図１１に示すぶれ補正処理は、例えば、撮像装置１０の電源スイッチがオン状態とされた場合に実行される。図１１に示すぶれ補正処理は、受付デバイス４６のレリーズボタンを介してユーザからの画像の撮像指示が入力された場合に実行されてもよい。
【００７０】
図８のステップＳ１０で、ＣＰＵ６０は、外部Ｉ／Ｆ５２を介して撮像レンズ１４の温度及び基準温度情報９７を取得する。具体的には、ＣＰＵ６０は、ＣＰＵ８８に対し、撮像レンズ１４の温度及び基準温度情報９７を取得する指示を出力する。ＣＰＵ８８は、ＣＰＵ６０から撮像レンズ１４の温度及び基準温度情報９７を取得する指示が入力されると、第１測定部８４により測定された撮像レンズ１４の温度を取得し、かつ二次記憶部９２から基準温度情報９７を取得する。また、ＣＰＵ８８は、取得した撮像レンズ１４の温度及び基準温度情報９７を、外部Ｉ／Ｆ８６を介してＣＰＵ６０に出力する。そして、ＣＰＵ６０は、ＣＰＵ８８から入力された撮像レンズ１４の温度及び基準温度情報９７を取得する。
【００７１】
ステップＳ１２で、ＣＰＵ６０は、ステップＳ１０で取得した撮像レンズ１４の温度から、基準温度情報９７が示す撮像レンズ１４の基準温度を減算して得られた値の絶対値を導出する。これにより、ＣＰＵ６０は、撮像レンズ１４の温度の基準温度からの乖離量を導出する。なお、以下では、本ステップＳ１２で導出された乖離量を、撮像レンズ１４の乖離量という。
【００７２】
ステップＳ１４で、ＣＰＵ６０は、二次記憶部６４から基準温度情報９９を取得する。
ステップＳ１６で、ＣＰＵ６０は、第２測定部５９により測定された撮像装置本体１２の温度を取得する。ステップＳ１８で、ＣＰＵ６０は、ステップＳ１６で取得した撮像装置本体１２の温度から、ステップＳ１４で取得した基準温度情報９９が示す撮像装置本体１２の基準温度を減算して得られた値の絶対値を導出する。これにより、ＣＰＵ６０は、撮像装置本体１２の温度の基準温度からの乖離量を導出する。なお、以下では、本ステップＳ１８で導出された乖離量を、撮像装置本体１２の乖離量という。
【００７３】
ステップＳ２０で、ＣＰＵ６０は、直前のステップＳ１２で導出した撮像レンズ１４の乖離量が前回のステップＳ１２で導出した撮像レンズ１４の乖離量と等しく、かつ直前のステップＳ１８で導出した撮像装置本体１２の乖離量が前回のステップＳ１８で導出した撮像装置本体１２の乖離量と等しいか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップＳ１０に戻り、否定判定となった場合は、処理はステップＳ２２に移行する。換言すると、撮像レンズ１４の乖離量及び撮像装置本体１２の乖離量の少なくとも一方に変化があった場合に、処理はステップＳ２２に移行する。
【００７４】
ステップＳ２２で、ＣＰＵ６０は、撮像レンズ１４の乖離量及び撮像装置本体１２の乖離量に応じて、第１駆動部８０により像ぶれの補正を行う場合の分担比率を導出する。具体的には、ＣＰＵ６０は、以下の（１）式に従って、撮像装置本体１２の乖離量に対する撮像レンズ１４の乖離量の差分Ｄ１を導出する。
Ｄ１＝撮像装置本体１２の乖離量−撮像レンズ１４の乖離量・・・（１）
【００７５】
また、ＣＰＵ６０は、差分Ｄ１が大きくなるほど、第１駆動部８０の分担比率が高くなるように、第１駆動部８０の分担比率を導出する。具体的には、一例として図９に示すように、差分Ｄ１が０のときに第１駆動部８０の分担比率が５０％となり、差分Ｄ１が大きくなるほど第１駆動部８０の分担比率が高くなる演算式に従って、差分Ｄ１に応じた第１駆動部８０の分担比率を導出する。なお、図９の横軸は、差分Ｄ１を示し、縦軸は、第１駆動部８０の分担比率を示す。
【００７６】
換言すると、ＣＰＵ６０は、撮像レンズ１４の乖離量が撮像装置本体１２の乖離量がよりも小さい場合は、第１駆動部８０の分担比率を第２駆動部３３の分担比率よりも高く導出する。一方、ＣＰＵ６０は、撮像レンズ１４の乖離量が撮像装置本体１２の乖離量がよりも大きい場合は、第１駆動部８０の分担比率を第２駆動部３３の分担比率よりも低く導出する。なお、図９の例では、上記演算式として１次式を示しているが、差分Ｄ１と分担比率とを対応付けることが可能であれば、２次以上の関数を用いてよいし、対数を用いた関数を用いてもよいし、ルックアップテーブルを用いてもよい。
【００７７】
ステップＳ２４で、ＣＰＵ６０は、以下に示す（２）に従って、ステップＳ２２で導出した第１駆動部８０の分担比率を１から減算することによって、第２駆動部３３の分担比率を導出する。なお、（２）式におけるαは、第１駆動部８０の分担比率を示し、βは第２駆動部３３の分担比率を示す。
β＝１−α・・・（２）
【００７８】
ステップＳ２２及びステップＳ２４の処理により、ＣＰＵ６０が、第１駆動部８０及び第２駆動部３３により像ぶれの補正を行う場合のそれぞれの補正量として、第１駆動部８０及び第２駆動部３３のそれぞれの分担比率を導出する導出部として動作する。
【００７９】
このように、本実施形態では、ＣＰＵ６０は、第１駆動部８０の分担比率を導出してから、第２駆動部３３の分担比率を導出しているが、これに限定されない。例えば、ＣＰＵ６０は、第２駆動部３３の分担比率を導出してから、第１駆動部８０の分担比率を導出してもよい。この場合、ＣＰＵ６０は、差分Ｄ１が大きくなるほど、第２駆動部３３の分担比率が低くなるように、第２駆動部３３の分担比率を導出する形態が例示される。具体的には、一例として図１０に示すように、ＣＰＵ６０は、差分Ｄ１が０のときに第２駆動部３３の分担比率が５０％となり、差分Ｄ１が大きくなるほど第２駆動部３３の分担比率が低くなる演算式に従って、差分Ｄ１に応じた第２駆動部３３の分担比率を導出する。なお、図１０の横軸は、差分Ｄ１を示し、縦軸は、第２駆動部３３の分担比率を示す。そして、ＣＰＵ６０は、導出した第２駆動部３３の分担比率を１から減算することによって、第１駆動部８０の分担比率を導出する。
【００８０】
ステップＳ２６で、ＣＰＵ６０は、ステップＳ２２で導出した第１駆動部８０の分担比率をレンズ側主制御部７６の二次記憶部９２に記憶する。具体的には、ＣＰＵ６０は、ＣＰＵ８８に対し、第１駆動部８０の分担比率を出力する。ＣＰＵ８８は、ＣＰＵ６０から第１駆動部８０の分担比率が入力されると、入力された第１駆動部８０の分担比率を二次記憶部９２に記憶（更新）する。
【００８１】
ステップＳ２８で、ＣＰＵ６０は、ステップＳ２４で導出した第２駆動部３３の分担比率を二次記憶部６４に記憶する。ステップＳ３０で、ＣＰＵ６０は、予め定められた終了タイミングが到来したか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、処理はステップＳ１０に戻り、肯定判定となった場合は、本分担比率導出処理が終了する。なお、この終了タイミングとしては、例えば、撮像装置１０の電源スイッチがオフ状態とされたタイミングが挙げられる。
【００８２】
図１１のステップＳ４０で、ＣＰＵ６０は、二次記憶部６４に記憶された第２駆動部３３の分担比率を取得する。
【００８３】
ステップＳ４２で、ＣＰＵ６０は、第２駆動部３３によって像ぶれを補正させる制御を行う。具体的には、ＣＰＵ６０は、第２検出部５８により検出されたぶれ量を取得し、取得したぶれ量に、ステップＳ４０で取得した第２駆動部３３の分担比率を乗算する。そして、ＣＰＵ６０は、第２駆動部３３を制御し、第２駆動部３３の分担比率を乗算して得られたぶれ量のぶれを打ち消すように撮像素子２２を移動させることによって、像ぶれを補正する。
【００８４】
更に、ＣＰＵ６０は、ＣＰＵ８８に対し、像ぶれを補正する指示を出力する。ＣＰＵ８８は、ＣＰＵ６０から像ぶれを補正する指示が入力されると、第１検出部７８により検出されたぶれ量を取得し、かつ二次記憶部９２に記憶された第１駆動部８０の分担比率を取得する。また、ＣＰＵ８８は、取得したぶれ量に、取得した分担比率を乗算する。そして、ＣＰＵ８８は、第１駆動部８０を制御し、第１駆動部８０の分担比率を乗算して得られたぶれ量のぶれを打ち消すように補正用レンズ７３を移動させることによって、像ぶれを補正する。
【００８５】
ステップＳ４４で、ＣＰＵ６０は、予め定められた終了タイミングが到来したか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、処理はステップＳ４０に戻り、肯定判定となった場合は、本ぶれ補正処理が終了する。なお、この終了タイミングとしては、例えば、撮像装置１０の電源スイッチがオフ状態とされたタイミングが挙げられる。また、この終了タイミングとしては、例えば、ユーザからの画像の撮像指示が入力された後に、上記のぶれの補正が行われ、かつ撮像が完了したタイミング等が挙げられる。
【００８６】
以上説明したように、本実施形態によれば、撮像レンズ１４の温度及び撮像装置本体１２の温度に応じて、第１駆動部８０及び第２駆動部３３により像ぶれの補正を行う場合のそれぞれの分担比率を導出している。従って、ぶれを精度よく補正することができる。
【００８７】
［第２実施形態］
開示の技術の第２実施形態を説明する。なお、本実施形態に係る撮像装置１０の構成は、第１実施形態と同様（図１〜図３参照）であるため、説明を省略する。また、本実施形態に係るレンズ側主制御部７６の二次記憶部９２の記憶内容及び本体側主制御部２８の二次記憶部６４の記憶内容も第１実施形態と同様（図４及び図７参照）であるため、説明を省略する。
【００８８】
第１実施形態では、第１駆動部８０の分担比率及び第２駆動部３３の分担比率が全周波数帯域で一律である形態例を説明した。本実施形態では、第１駆動部８０の分担比率及び第２駆動部３３の分担比率を異なる周波数帯域毎に導出する形態例を説明する。
【００８９】
図８、図１１〜図１３を参照して、本実施形態に係る撮像装置１０の作用を説明する。
なお、図８に示す分担比率導出処理は、ステップＳ２２及びステップＳ２４の処理が第１実施形態とは異なるため、ここでは、ステップＳ２２及びステップＳ２４の処理を説明する。また、図１１に示す補正処理は、ステップＳ４２の処理が第１実施形態とは異なるため、ここでは、ステップＳ４２の処理を説明する。
【００９０】
図８のステップＳ２２で、ＣＰＵ６０は、撮像レンズ１４の乖離量及び撮像装置本体１２の乖離量に応じて、像ぶれのぶれ量における異なる周波数帯域毎に、第１駆動部８０の分担比率を導出する。本実施形態では、ＣＰＵ６０は、低周波の周波数帯域ほど、撮像装置本体１２及び撮像レンズ１４のうちの基準温度からの乖離量が小さい方に対応する第１駆動部８０の分担比率又は第２駆動部３３の分担比率を高くする。  
【００９１】
具体的には、ＣＰＵ６０は、上記（１）式に従って差分Ｄ１を導出する。一例として図１２に示すように、ＣＰＵ６０は、撮像装置本体１２の乖離量と撮像レンズ１４の乖離量とが等しい場合（すなわち、差分Ｄ１が０の場合）、各周波数帯域での第１駆動部８０の分担比率を５０％と導出する。
【００９２】
また、一例として図１３に示すように、ＣＰＵ６０は、撮像レンズ１４の乖離量が撮像装置本体１２の乖離量よりも小さい場合（すなわち、差分Ｄ１が正の値の場合）、低周波の周波数帯域ほど、第１駆動部８０の分担比率を高く導出する。図１３の例では、ＣＰＵ６０は、最も高い周波数帯域（例えば、１００Ｈｚ以上の周波数帯域）での第１駆動部８０の分担比率を最も低く（例えば、１０％）導出し、最も低い周波数帯域（例えば、０．１Ｈｚ未満の周波数帯域）での第１駆動部８０の分担比率を最も高く（例えば、９０％）導出する。また、ＣＰＵ６０は、最も高い周波数帯域と最も低い周波数との間の周波数帯域は、周波数が低くになるにつれて分担比率が高くなるように第１駆動部８０の分担比率を導出する。
【００９３】
なお、ＣＰＵ６０は、差分Ｄ１が大きくなるほど、最も高い周波数帯域での第１駆動部８０の分担比率を低く導出し、最も低い周波数帯域での第１駆動部８０の分担比率を高く導出してもよい。この場合、ＣＰＵ６０は、差分Ｄ１が大きくなるほど、最も高い周波数帯域と最も低い周波数との間の周波数帯域では、周波数が低くなるにつれて増加させる第１駆動部８０の分担比率の度合いを大きくする。
【００９４】
一方、ＣＰＵ６０は、撮像装置本体１２の乖離量が撮像レンズ１４の乖離量よりも小さい場合（すなわち、差分Ｄ１が負の値の場合）、低周波の周波数帯域ほど、第１駆動部８０の分担比率を低く導出する。例えば、ＣＰＵ６０は、最も高い周波数帯域での第１駆動部８０の分担比率を最も高く導出し、最も低い周波数帯域での第１駆動部８０の分担比率を最も低く導出する。また、ＣＰＵ６０は、最も高い周波数帯域と最も低い周波数との間の周波数帯域は、周波数が低くになるにつれて分担比率が低くなるように第１駆動部８０の分担比率を導出する。なお、ＣＰＵ６０は、差分Ｄ１が小さくなるほど、最も高い周波数帯域での第１駆動部８０の分担比率を高く導出し、最も低い周波数帯域での第１駆動部８０の分担比率を低く導出してもよい。この場合、ＣＰＵ６０は、差分Ｄ１が小さくなるほど、最も高い周波数帯域と最も低い周波数との間の周波数帯域では、周波数が低くなるにつれて減少させる第１駆動部８０の分担比率の度合いを大きくする。また、本実施形態では、全周波数帯域を合算した場合の第１駆動部８０の分担比率が５０％となるようにしている。
【００９５】
ステップＳ２４で、ＣＰＵ６０は、周波数帯域毎に、ステップＳ２２で導出した第１駆動部８０の分担比率を１から減算することによって、第２駆動部３３の分担比率を導出する。なお、本実施形態でも、ＣＰＵ６０は、第２駆動部３３の分担比率を導出してから、第１駆動部８０の分担比率を導出してもよい。
【００９６】
図１１のステップＳ４２で、ＣＰＵ６０は、第２検出部５８により検出されたぶれ量を取得し、取得したぶれ量を周波数帯域毎に分割し、周波数帯域毎に、ぶれ量にステップＳ４０で取得した第２駆動部３３の分担比率を乗算する。また、ＣＰＵ６０は、周波数帯域毎に第２駆動部３３の分担比率を乗算して得られたぶれ量を合算する。そして、ＣＰＵ６０は、第２駆動部３３を制御し、合算して得られたぶれ量のぶれを打ち消すように撮像素子２２を移動させることによって、像ぶれを補正する。
【００９７】
更に、ＣＰＵ６０は、ＣＰＵ８８に対し、像ぶれを補正する指示を出力する。ＣＰＵ８８は、ＣＰＵ６０から像ぶれを補正する指示が入力されると、第１検出部７８により検出されたぶれ量を取得し、かつ二次記憶部９２に記憶された第１駆動部８０の分担比率を取得する。また、ＣＰＵ８８は、取得したぶれ量を周波数帯域毎に分割し、周波数帯域毎に、ぶれ量に取得した分担比率を乗算する。また、ＣＰＵ８８は、周波数帯域毎に第１駆動部８０の分担比率を乗算して得られたぶれ量を合算する。そして、ＣＰＵ８８は、第１駆動部８０を制御し、合算して得られたぶれ量のぶれを打ち消すように補正用レンズ７３を移動させることによって、像ぶれを補正する。
【００９８】
以上説明したように、本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。また、本実施形態によれば、周波数帯域毎に、第１駆動部８０及び第２駆動部３３により像ぶれの補正を行う場合のそれぞれの分担比率を導出している。像ぶれのぶれ量は、周波数が低いほど温度の影響を受け易い。従って、ぶれをより精度よく補正することができる。
【００９９】
なお、上記各実施形態では、２つの制御部（上記実施形態では、本体側主制御部２８及びレンズ側主制御部７６）が連携して像ぶれを補正する制御を行う場合について説明したが、これに限定されない。例えば、１つの制御部が像ぶれを補正する制御を行う形態としてもよい。この場合、本体側主制御部２８が第１駆動部８０を直接制御する形態が例示される。
【０１００】
また、上記各実施形態では、図８に示す分担比率導出処理及び図１１に示すぶれ補正処理をＣＰＵ６０が実行し、ＣＰＵ８８は、ＣＰＵ６０の指示に従って像ぶれを補正する制御を行う場合について説明したが、これに限定されない。例えば、図８に示す分担比率導出処理及び図１１に示すぶれ補正処理をＣＰＵ８８が実行し、ＣＰＵ６０は、ＣＰＵ８８の指示に従って像ぶれを補正する制御を行う形態としてもよい。
【０１０１】
また、上記各実施形態では、撮像装置１０全体を制御する本体側主制御部２８が像ぶれを補正する制御を行う場合について説明したが、これに限定されない。例えば、本体側主制御部２８とは別にぶれ補正専用の制御部を撮像装置本体１２に設け、ぶれ補正専用の制御部のＣＰＵが図８に示す分担比率導出処理及び図１１に示すぶれ補正処理を実行する形態としてもよい。
【０１０２】
また、上記各実施形態では、第１駆動部８０が像ぶれの補正を行う際に第１検出部７８により検出されたぶれ量を使用し、第２駆動部３３が像ぶれの補正を行う際に第２検出部５８により検出されたぶれ量を使用する場合について説明したが、これに限定されない。
例えば、第１駆動部８０及び第２駆動部３３の何れがぶれの補正を行う際でも、第１検出部７８又は第２検出部５８により検出されたぶれ量を使用する形態としてもよい。この場合、第１検出部７８及び第２検出部５８のうちのぶれ量の検出性能が高い方により検出されたぶれ量を使用する形態が例示される。この場合、より低周波のぶれ量を検出できる方が好ましいため、ＨＰＦ７８Ｃ及びＨＰＦ５８Ｃのうちのカットオフ周波数が低い方を有する第１検出部７８及び第２検出部５８の何れかを検出性能が高い方とすることができる。また、ＨＰＦ５８Ｃ、７８Ｃのカットオフ周波数は、一般的に、ジャイロセンサ５８Ａ、７８Ａのゼロ点ドリフトと相関関係にあり、ゼロ点ドリフトが大きいほどカットオフ周波数が高くなることが多い。そこで、ジャイロセンサ７８Ａ及びジャイロセンサ５８Ａのうちのゼロ点ドリフトが小さい方を有する第１検出部７８及び第２検出部５８の何れかを検出性能が高い方としてもよい。なお、ここでいうゼロ点ドリフトとは、ジャイロセンサ５８Ａ、７８Ａが静止した状態でのジャイロセンサ５８Ａ、７８Ａの出力の変動量を意味する。
【０１０３】
また、上記各実施形態において、撮像装置本体１２及び撮像レンズ１４の温度に加えて、第１駆動部８０による像ぶれの補正量の最大値と第２駆動部３３による像ぶれの補正量の最大値との比率に応じて第１駆動部８０及び第２駆動部３３それぞれの分担比率を導出してもよい。この場合、撮像装置本体１２及び撮像レンズ１４の温度に応じて導出した第１駆動部８０及び第２駆動部３３それぞれの分担比率に、第１駆動部８０による像ぶれの補正量の最大値と第２駆動部３３による像ぶれの補正量の最大値との比率を乗算する形態が例示される。
【０１０４】
また、上記各実施形態では、撮像装置本体１２の温度及び撮像レンズ１４の温度の双方を測定する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、撮像装置本体１２の温度及び撮像レンズ１４の温度の何れか一方を測定する形態としてもよい。この場合、撮像装置本体１２の温度及び撮像レンズ１４の温度の他方は、測定した一方の温度と同じ温度と仮定する形態が例示される。また、撮像装置本体１２の温度と撮像レンズ１４の温度との相関関係を予め実験によって求めておき、その相関関係に従って撮像装置本体１２の温度及び撮像レンズ１４の温度の一方から他方を推定する形態としてもよい。この場合、撮像装置１０は、第１測定部８４及び第２測定部５９のうちの何れか一方を備える形態が例示される。以下、この推定処理の具体例を説明する。
【０１０５】
まず、図１４に示すように、撮像レンズ１４を撮像装置本体１２に装着した状態で、撮像装置本体１２の電源をオン状態としてからの撮像装置本体１２の温度及び撮像レンズ１４の温度を予め測定する。なお、図１４における縦軸は温度を表し、横軸は撮像装置本体１２の電源をオン状態としてからの経過時間を表す。
【０１０６】
次に、一例として図１５に示すように、撮像装置本体１２の温度及び撮像レンズ１４の温度の測定結果から、撮像装置本体１２の温度及び撮像レンズ１４の温度の対応関係を表すテーブル（以下、「温度関係テーブル」という）を作成する。また、作成した温度関係テーブルを二次記憶部６４及び二次記憶部９２の少なくとも一方に記憶しておく。そして、例えば、図８に示した分担比率導出処理では、ＣＰＵ６０は、温度関係テーブルを参照し、第２測定部５９により測定された撮像装置本体１２の温度から、撮像レンズ１４の温度を推定する。図１５の例では、例えば、ＣＰＵ６０は、測定により得られた撮像装置本体１２の温度が６０℃の場合は、撮像レンズ１４の温度が４０℃であると推定する。なお、ＣＰＵ６０は、温度関係テーブルを参照し、測定により得られた撮像レンズ１４の温度から撮像装置本体１２の温度を推定してもよい。
【０１０７】
図１６に、温度関係テーブルの他の例を示す。図１６に示すように、この例の温度関係テーブルでは、撮像装置本体１２の電源をオン状態としてからの経過時間に対応して、以下に示す演算式が記憶されている。すなわち、この場合、上記経過時間に対応して、撮像装置本体１２の電源をオン状態としたときを基準とした撮像装置本体１２の温度の変化量から撮像レンズ１４の温度の変化量を求める演算式が記憶されている。なお、この温度の変化量は、例えば、現時点の温度から撮像装置本体１２の電源をオン状態としたときの温度を減算することにより求められる。また、図１６におけるＸは、撮像装置本体１２の電源をオン状態としたときを基準とした撮像装置本体１２の温度の変化量を表し、Ａ１〜Ａ３はＸの係数を表し、Ｂ１〜Ｂ３は定数を表す。
【０１０８】
この形態例では、図８に示した分担比率導出処理で、ＣＰＵ６０は、第２測定部５９により測定された撮像装置本体１２の温度を取得する。また、ＣＰＵ６０は、撮像装置本体１２の電源をオン状態としてから撮像装置本体１２の温度を取得するまでの経過時間、及び撮像装置本体１２の電源をオン状態としたときを基準とした撮像装置本体１２の温度の変化量を求める。また、ＣＰＵ６０は、温度関係テーブルを参照し、求めた経過時間に対応する演算式に、求めた撮像装置本体１２の温度の変化量を代入することによって、撮像レンズ１４の温度の変化量を求める。そして、ＣＰＵ６０は、撮像装置本体１２の電源をオン状態としたときの撮像装置本体１２の温度に、撮像レンズ１４の温度の変化量を加算することによって、撮像レンズ１４の温度を推定する。ここでは、撮像装置本体１２の温度から撮像レンズ１４の温度を推定する場合について説明したが、撮像レンズ１４の温度から撮像装置本体１２の温度を推定することも同様に可能である。また、温度関係テーブルにおいて、例えば、撮像装置本体１２の温度の変化量と撮像レンズ１４の温度の変化量とを対応付けてもよい。
【０１０９】
また、上記各実施形態では、撮像装置本体１２の温度及び撮像レンズ１４の温度の基準温度からの乖離量に応じて分担比率を導出する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、撮像装置本体１２の基準温度及び撮像レンズ１４の基準温度が同じ場合、上記各実施形態における乖離量に代えて、撮像装置本体１２の温度及び撮像レンズ１４の温度を用いて分担比率を導出する形態としてもよい。
【０１１０】
また、上記各実施形態において、撮像装置本体１２の温度及び撮像レンズ１４の温度に応じて、撮像装置本体１２及び撮像レンズ１４それぞれのゲイン、オフセット、及びフィルタ係数等の処理パラメータを適切な値に設定してもよい。
【０１１１】
また、上記各実施形態において、例えば、第１制御部及び第２制御部といった各種の処理を実行する処理部（processing unit）のハードウェア的な構造としては、次に示す各種のプロセッサ（processor）を用いることができる。上記各種のプロセッサには、前述したように、ソフトウェア（プログラム）を実行して各種の処理部として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device：PLD）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。
【０１１２】
１つの処理部は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせや、ＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、複数の処理部を１つのプロセッサで構成してもよい。
複数の処理部を１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアント及びサーバ等のコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の処理部として機能する形態がある。第２に、システムオンチップ（System On Chip：SoC）等に代表されるように、複数の処理部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、各種の処理部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて構成される。
【０１１３】
更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路（circuitry）を用いることができる。
【０１１４】
また、上記各実施形態では、本体側ぶれ補正プログラム９８が二次記憶部６４に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。本体側ぶれ補正プログラム９８は、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、本体側ぶれ補正プログラム９８は、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
【０１１５】
また、上記各実施形態では、レンズ側ぶれ補正プログラム９６が二次記憶部９２に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。レンズ側ぶれ補正プログラム９６は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、レンズ側ぶれ補正プログラム９６は、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
【符号の説明】
【０１１６】
１０  撮像装置
１２  撮像装置本体
１３、１５  マウント
１４  撮像レンズ
１８  レンズユニット
１９  絞り
２０  制御装置
２２  撮像素子
２２Ａ  受光面
２４  第１ミラー
２６  第２ミラー
２８  本体側主制御部
３０  ミラー駆動部
３２  撮像素子ドライバ
３３  第２駆動部
３４  画像信号処理回路
３５  撮像素子位置センサ
３６  画像メモリ
３８  画像処理部
４０  表示制御部
４２  ディスプレイ
４４  受付Ｉ／Ｆ４６  受付デバイス
４８  メディアＩ／Ｆ５０  メモリカード
５２、８６  外部Ｉ／Ｆ５４  ファインダ
５６、９４  バスライン
５８  第２検出部
５８Ａ、７８Ａ  ジャイロセンサ
５８Ｂ、７８Ｂ  ＡＤＣ５８Ｃ、７８Ｃ  ＨＰＦ５８Ｄ、７８Ｄ  積分器
５９  第２測定部
６０、８８  ＣＰＵ６２、９０  一次記憶部
６４、９２  二次記憶部
７０  入射レンズ
７２  ズームレンズ
７３  補正用レンズ
７４  フォーカスレンズ
７６  レンズ側主制御部
７８  第１検出部
８０  第１駆動部
８２  レンズ位置センサ
８４  第１測定部
９６  レンズ側ぶれ補正プログラム
９７、９９  基準温度情報
９８  本体側ぶれ補正プログラム
Ｌ１  光軸α  受光面被覆位置β  受光面開放位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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