(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車（１）の周囲領域（６）をモニタリングするための方法であって、前記自動車（１）の少なくとも２つのセンサ装置（４、５）により検出された前記周囲領域（６）内の物体（７）の表面領域の測定ポイントが受信される方法において、
第１センサ装置（４）により検出された第１表面領域（１３）の第１測定ポイントが受信され、
第２センサ装置（５）により検出された第２表面領域（１４）の第２測定ポイントが受信され、
前記第２表面領域（１４）は、前記第１表面領域（１３）との重なりを有さず、
前記表面領域（１３、１４）の互いに対する相対位置が決定され、
前記相対位置に基づいて、前記表面領域（１３、１４）が単一の物体（７）に割り当てられるべきか否かが決定され、
前記表面領域（１３、１４）が単一の物体（７）に割り当てられるべきである場合、前記表面領域（１３、１４）を結合して、前記物体（７）の全体表面領域（１２）を形成する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
直接的に隣接する２つの第１及び第２測定ポイントの距離（２１）が、前記表面領域（１３、１４）の互いに対する前記相対位置として決定され、
前記距離（２１）に基づいて、前記表面領域（１３、１４）が単一の物体（７）に割り当てるべきか否かが決定される、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
第１輪郭線が、前記第１測定ポイントに基づいて決定され、
第２輪郭線が、前記第２測定ポイントに基づいて決定され、
前記隣接する２つの第１及び第２測定ポイントは、前記輪郭線の相互に対面する端ポイントに対応し、
前記隣接する２つの第１及び第２測定ポイントの前記距離（２１）に応じて、前記第１輪郭線と前記第２輪郭線とを結合して、前記全体表面領域（１２）を表す全体輪郭線（２２）とする、
ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記距離（２１）が所定の閾値を下回る場合、前記第１及び第２表面領域（１３、１４）を単一の物体（７）に割り当てるとともに、結合して前記全体表面領域（１２）とする、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の方法。
【請求項５】
前記センサ装置（４、５）の少なくとも２回の測定における前記距離（２１）の値の差が所定の制限値以下である場合、前記第１及び第２表面領域（１３、１４）を単一の物体（７）に割り当てるとともに、結合して前記全体表面領域（１２）とする、
ことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記表面領域（１３、１４）の割当は、前記自動車（１）の少なくとも１つの分散型センサ制御装置（９）により実施され、
前記少なくとも１つの分散型センサ制御装置（９）が前記割当に基づいて決定した物体情報のうちの少なくとも１つが、前記自動車（１）の中央制御装置（３）に送信される、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記表面領域（１３、１４、１２）に基づいて、前記周囲領域（６）内の少なくとも１つの、前記自動車（１）が航行不可能な除外ゾーンが決定される、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記センサ装置（４、５）の検出領域（１０、１１）の重なり領域（２３）内に位置する第３表面領域（１５）の第３測定ポイントが更に受信される場合、第３輪郭ポイントに基づいて、前記センサ装置（４、５）の信頼値が決定される、
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記第３測定ポイントが前記少なくとも２つのセンサ装置（４、５）によって検出された場合、前記センサ装置（４、５）に第１信頼値が割り当てられ、
前記第３測定ポイントが前記センサ装置（４、５）のうちの一方によってしか検出されない場合、他方のセンサ装置（４、５）に、前記第１信頼値より低い第２信頼値が割り当てられる、
ことを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記信頼値に応じて、前記センサ装置（４、５）の前記測定ポイントに対する重み付け係数が、物体（７）を検出する際の前記測定ポイントの重み付けのために決定される、
ことを特徴とする請求項８又は９に記載の方法。
【請求項１１】
前記測定ポイントは、前記センサ装置（４、５）の少なくとも１つのライダーセンサ、及び／又は少なくとも１つのカメラ、及び／又は少なくとも１つのレーダーセンサ、及び／又は少なくとも１つの超音波センサの受信センサデータにおいて検出される、
ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
請求項１乃至請求項１１のいずれか一項に記載の方法を実施するように設計された、自動車（２）のドライバー支援システム（２）用のセンサ制御装置（９）。
【請求項１３】
自動車（１）用のドライバー支援システム（２）であって、前記自動車（１）の周囲領域（６）内の物体（７）の表面領域の測定ポイントを検出するための少なくとも２つのセンサ装置（４、５）と、請求項１２に記載の少なくとも１つのセンサ制御装置（９）と、を有するドライバー支援システム（２）。
【請求項１４】
請求項１３に記載のドライバー支援システム（２）を有する自動車（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の少なくとも２つのセンサ装置により測定された周囲領域内の物体の表面の測定ポイントが受信される、自動車の周囲領域をモニタリングするための方法に関する。また、本発明は、センサ制御装置、ドライバー支援システム、及び自動車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術から、自動車の周囲を自動車のセンサ装置又はセンサによりモニタリングすることが既に知られている。このようなセンサ装置により、例えば、自動車の周囲領域内の物体や物品を検出することができ、自動車に対するその空間的位置を決定することができる。この目的のために、ＥＰ１４０５１００Ｂ１は、測定された物品の位置を決定する少なくとも２つの光電子センサ、特にレーザースキャナの各視野に含まれるモニタリング領域のモデルを生成するための補正データを提供する方法を開示している。補正データに基づいて、センサの交差領域において物品に対する物体の検出を行うこともできる。センサの異なる視点からの同一物品に対する補正データを統合することにより、同一物品に属し部分的にのみ交差する物体を統合することによる複雑化が回避され得る。
【０００３】
しかしながら、センサ装置の検出領域が重なり合わない場合、センサ装置は周囲領域における重なりのない領域で「ブラインド」であるという問題がある。物体が、センサ装置の可視領域、並びにブラインドな重なり領域にある場合、物体が不正確に認識される、すなわち２つの別個の物体として特徴付けられるということが起こり得る。誤って別個の物体として特徴付けられた物体間の領域が自動車に対して十分大きく、自動車が通過可能と評価された場合、問題が生じ得る。
【発明の概要】
【０００４】
本発明の目的は、周囲のモニタリングに関して、いかに自動車の周囲にある物体を確実に検出できるかということに対する解決策を提供することである。
【０００５】
本発明によれば、この目的は、各独立請求項に記載の特徴を有する方法、センサ制御装置、ドライバー支援システム及び自動車により達成される。本発明の有利な実施形態は、従属請求項、詳細な説明及び図面の主題である。
【０００６】
自動車の周囲領域をモニタリングするための本発明による方法の一実施形態によれば、自動車の少なくとも２つのセンサ装置により検出された周囲領域内の物体の表面の測定ポイントが受信される。特に、第１センサ装置により検出された第１表面領域の第１測定ポイントが受信され、第２センサ装置により検出された表面領域であって、第１表面領域との重なりを有さない表面領域の第２測定ポイントが受信される。第１及び第２測定ポイントに基づいて、表面領域の互いに対する相対位置が決定され得る。そして、相対位置に基づいて、表面領域を単一の物体に割り当てるべきか否かが決定され得る。表面領域が単一の物体に割り当てられるべきである場合、表面領域を結合して、物体の全体表面領域とする。
【０００７】
自動車の周囲領域をモニタリングするための本発明による方法の特に好適な実施形態によれば、自動車の少なくとも２つのセンサ装置により検出された周囲領域内の物体の表面の測定ポイントが受信される。更に、第１センサ装置により検出された第１表面領域の第１測定ポイントが受信され、第２センサ装置により検出された表面領域であって、第１表面領域との重なりを有さない表面領域の第２測定ポイントが受信される。第１及び第２測定ポイントに基づいて、表面領域の互いに対する相対位置が決定される。そして、相対位置を使用して、表面領域を単一の物体に割り当てるべきか否かが決定される。表面領域が単一の物体に割り当てられるべきである場合、表面領域を結合して、物体の全体表面領域とする。
【０００８】
本方法により、自動車の周囲領域内の物体を特徴付けることができる。特徴付けられた物体に関する情報は、自動車のドライバー支援システムの制御装置に提供され得る。ドライバー支援システムは、支援機能により自動車のドライバーが自動車を運転することを支援するように設計されている。支援機能を提供するように、制御装置は、例えば、自動車を少なくとも半自律的に操縦するように、及び／又は自動車と物体との衝突を回避する手段を提供するように設計され得る。このような衝突回避手段は、例えば、自動車のドライバーに警告信号を発すること、及び／又は自動車に自動的にブレーキをかけることであり得る。周囲領域内の物体を特徴付けることを目的として、例えば、少なくとも２つのセンサ装置のセンサデータが、自動車の少なくとも１つのセンサ制御装置によって受信され、センサデータにおいて測定ポイントが検出又は特定される。測定ポイントは特徴付けられ、これにより、異なるセンサ装置により検出された測定ポイントが単一の物体からのものであるか、複数の物体からのものであるかが決定される。
【０００９】
測定ポイントは、特に、センサ装置の少なくとも１つのライダーセンサ、及び／又は少なくとも１つのカメラ、及び／又は少なくとも１つのレーダーセンサ、及び／又は少なくとも１つの超音波センサの受信センサデータに記録される。センサ装置の視野すなわち検出領域は、交差又は重なり領域において部分的に重なり合い得る。少なくとも２つのセンサ装置は、同様のもの、すなわち同一の測定原理に従って動作するセンサ装置であっても、異種のもの、すなわち異種の測定原理に従って作動するセンサ装置であってもよい。センサ装置が、ライダーセンサ、レーダーセンサ、超音波センサ等の距離センサを含む場合、測定ポイントは、距離センサから発して物体の表面領域で反射されたセンサ信号の反射ポイントに対応する。位置値、すなわち距離値及び配向値、例えば基準軸に対する角度が、各反射ポイントすなわち測定ポイントに割り当てられ得る。このため、測定ポイントを使用して、表面領域の相対位置、ひいては自動車に対する物体の位置を検出することができる。
【００１０】
第１及び第２測定ポイントは、少なくとも２つのセンサ装置における検出領域の非重なり領域に位置する。第１測定ポイントは、第１センサ装置の第１検出領域にあり、第２測定ポイントは、第２センサ装置の第２検出領域にある。重なり合わない領域は、例えば、センサ装置の検出領域が全体として重なり合わないこと、又は、センサ装置の検出領域が、測定ポイント又は表面領域が位置する距離範囲にないことにより生じ得る。測定ポイント、ひいては表面領域が同一の物体に属するか否かを評価可能とすべく、表面領域の相対位置を、第１及び第２測定ポイントに基づいて記録する。相対位置は、表面領域が同一の物体に属しているため結合して全体表面領域とすることが可能であるか、または、表面領域が２つの別個の物体に属しているため結合不可能であるかを評価するために使用され得る。
【００１１】
本方法は、一方で、少なくとも部分的に重なり合わない検出領域に位置する表面領域が誤って２つの別個の物体に割り当てられないという利点をもたらす。このようにして、２つの別個の物体間の領域であって、１つの物体の別の表面領域が占める領域が、自動車が使用可能な領域として誤って評価されることが防止され得る。他方で、同一の物体に属する表面領域を結合する又は統合することにより、物体情報を保存する際のデータ量が削減され得るという利点も生じる。
【００１２】
好適には、直接的に隣接する２つの第１及び第２測定ポイントの距離が、表面領域の互いに対する相対位置として決定され、そしてこの距離に基づいて表面領域が単一の物体に割り当てるべきか否かが決定される。直接的に隣接する第１及び第２測定ポイントの距離は、測定ポイント、ひいては表面領域を特徴付けるために決定される。検出領域は、それぞれ内側境界線及び外側境界線を有する。検出領域の内側境界線同士が互いに隣接する。直接隣接する測定ポイントは、各検出領域の内側境界線までの距離が最小の第１及び第２測定ポイントである。直接隣接する第１及び第２測定ポイントは、互いから最小の距離を有する２つの測定ポイントとして検出される。これらの直接隣接する測定ポイント間の領域は、２つの別個の物体間の領域であって物体の存在しない領域であるか、又は２つの表面領域を接続する同一物体の第３表面領域であるかのいずれかであり得る。直接隣接する２つの測定ポイント間の距離に基づいて、これらの測定ポイント間の領域を特徴付けることができる。２つの直接隣接する側得値ポイント間の距離に基づいて、これらの測定ポイント間の領域を特徴付けることができる。したがって、測定ポイントに基づいて検出された表面領域を、自動車の周囲内の同一物体に割り当てるか、或いは別個の物体に割り当てるかを非常に簡単に評価することができる。
【００１３】
第１輪郭線を第１測定ポイントに基づいて決定し、第２輪郭線を第２測定ポイントに基づいて決定し、輪郭線の相互に対面する端ポイントに対応する２つの隣接する測定ポイント間の距離に応じて、第１輪郭線と第２輪郭線とを接続して全体表面領域を表す全体輪郭線とすることが想定され得る。各輪郭線は、自動車に対する表面領域の外形を表す。例えば、２つの輪郭線を各測定ポイントに基づいたバランス計算によって決定できる。輪郭線の対面する端ポイントは、各検出領域内の隣接する第１及び第２測定ポイントに対応する。輪郭端ポイント間の距離を使用して、表面領域を同一物体に関連付けるべきであると決定された場合、端ポイントを一体に接合して全体輪郭線とすることができる。この全体輪郭線は、１つの物体の全体表面領域を示す。全体輪郭線に基づいて、全体表面領域の位置、ひいては自動車に対する物体の位置を非常に簡単に決定することができる。輪郭線の端ポイントの距離に基づいて表面領域を同一物体に割り当てるべきではないと示された場合、表面領域の位置、ひいては自動車に対する別個の物体の位置を決定するように、接続されていない輪郭線を使用することができる。
【００１４】
本発明の一実施形態において、前記距離が所定の閾値を下回る場合、第１及び第２表面領域を単一の物体に割り当てるとともに、結合して全体表面領域とする。閾値は、例えば、自動車の少なくとも幅に対応する値を有する。距離が閾値より小さい場合、すなわち、自動車の幅より小さい場合、表面領域を結合して全体表面領域とする。このようにして得られた全体表面領域は、自動車に対して障害物となる物体の表面領域として評価される。そうでない場合、表面領域を２つの別個の物体にマッピングする。２つの直接隣接する第１及び第２測定ポイント、又は２つの輪郭線の端ポイントと閾値との比較から、表面領域を割り当てるべき物体がいくつであるかという評価を特に簡単且つ迅速に実施できるという利点が得られる。他方で、表面領域が実際に２つの物体に現実として割り当てられることで誤って結合されたとしても、不利益はない。なぜならば、２つの表面領域間の領域は、いずれにしても自動車が通過できるものではないからである。
【００１５】
代替的に又は追加的に、センサ装置の少なくとも２回の測定における距離の値の差が所定の限界値以下である場合、第１及び第２表面領域を単一の物体に割り当てるとともに、結合して全体表面領域とする。本実施形態によれば、複数回の測定がなされ、複数回の測定において距離値が決定される。距離の値同士の差が所定の限界値以下であれば、表面領域を単一の物体に割り当てるべきであると想定できる。特に、限界値は、差が当該限界値より小さい場合に、２回の測定間の距離が本質的に一定であると想定可能であるように選択しなくてはならない。本実施形態は、自動車の移動により、センサ装置の視点が２回の測定の間に変化するという認識に基づいている。表面領域が別個の物体の表面領域であれば、測定値は測定中に変化する。表面領域が単一の物体の表面領域であれば、測定間の距離の値は実質的に変化しない。少なくとも２回の測定において距離値を繰り返し決定することにより、表面領域が別々の物体の表面領域であるか否かを特に信頼性の高い態様で確認することができる。
【００１６】
特に好適には、表面領域の割当は、自動車の少なくとも１つの分散型センサ制御装置により実施され、当該割当に基づいて決定された少なくとも１つの物体情報が、少なくとも１つの分散型センサ制御装置によって自動車の中央制御装置に送信される。例えば、センサ装置がセンサ制御装置と通信することが想定される。センサ制御装置は、センサ装置のセンサデータにおいて測定ポイントを特定可能であるとともに、測定ポイントを物体の表面領域に割り当て可能である。また、表面領域の相対的位置を、少なくとも１つの分散型センサ制御装置により決定できるため、表面領域を割り当てるべき物体がいくつであるかを評価することができる。したがって、センサ制御装置は、自動車の周辺領域にいくつの物体があるかを決定することができる。これに基づいて、表面領域を結合して全体表面領域としてもよいし、しなくてもよい。
【００１７】
表面領域又は全体表面領域に関する情報、例えば、表面領域又は全体表面領域の空間的位置は、分散型センサ制御装置により物体情報として決定され得るとともに、自動車の中央制御装置に送信され得る。この目的のために、少なくとも１つのセンサ制御装置と中央制御装置とは、無線で、及び／又は例えばバスを介して有線で通信することができる。例えば、中央制御装置は、物体情報に基づいて支援機能を実施するように設計され得る。このような支援機能は、周辺領域における自動車の衝突回避手段及び／又は少なくとも半自律的な操縦を提供することであり得る。過剰な量のデータが測定ポイントの形で中央制御装置に送信され、中央制御装置が大規模な評価を実施せざるを得なくなることを防止するように、測定ポイントを分散型センサ制御装置によって特徴付けて、中央制御装置に提供される物体情報に圧縮する。
【００１８】
本発明の発展形態において、周囲領域における自動車の少なくとも１つの通過不可能な除外ゾーンが、表面領域に基づいて決定される。したがって、周囲領域が、自動車が航行可能なサブ領域、及び通過不可能なサブ領域に分割される。分割は、分散型センサ制御装置によって決定された物体情報に基づいて、中央制御装置により実施され得る。除外ゾーン並びに自動車に使用され得るゾーン又は領域は、周囲領域を記述する周囲環境マップに保存され得る。周囲環境マップに基づいて、自動車を、中央制御装置によって、自律的又は完全に自動的に、周辺領域において衝突のない状態で操縦することができる。
【００１９】
有利な実施形態において、センサ装置の検出領域の重なり領域における第３表面領域の第３測定ポイントが更に受信される場合、第３輪郭ポイントに基づいて、センサ装置の信頼値が決定される。本実施形態によれば、センサ装置の検出領域は、単数又は複数の物体が位置する距離で重なり合う。重なり領域において、第１及び／又は少なくとも第２センサ装置により検出される第３ポイントが配置され得る。第３測定ポイントに基づいて、表面領域が単一の物体又は別個の物体に正しく割り当てられたか否かが確認され得る。同時に、測定ポイントを記録する際のセンサ装置の信頼性を評価することもできる。したがって、センサ装置の測定値の妥当性が確認できる。この目的のために、センサ装置の信頼値が決定される。信頼値は、センサ装置の測定の正確性において定められ得る信頼性を記述する又は定量化する。換言すれば、信頼値は、センサ装置の測定精度における信頼性の基準である。
【００２０】
特に第３測定ポイントが少なくとも２つのセンサ装置により検出される場合、両センサ装置に第１信頼値が割り当てられる。第３測定ポイントがセンサ装置のうちの一方によってしか検出されない場合、他方のセンサ装置に第１信頼値より低い第２信頼値が割り当てられる。少なくとも２つのセンサ装置の測定ポイントに基づいて記録された表面領域を、表面領域の相対位置に基づいて結合する場合、両センサ装置の検出領域の重なり領域からのセンサデータに、第３測定ポイントが配置されているべきである。重なり領域からのセンサデータに第３測定ポイントが配置されている場合、両センサ装置に第１信頼値が割り当てられ得る。これは、両センサ装置が確実に測定しているということを示す。換言すれば、両検査装置の測定精度は信頼できるものである。一方のセンサ装置の第３測定ポイントしか重なり領域からのセンサデータに配置されていない場合、重なり領域内で第３測定ポイントを検出しないセンサ装置に、第２信頼値が割り当てられる。これは、当該センサの測定値に対する信頼性を低くする必要があることを示す。例えば、センサ装置に欠陥があるか汚れている可能性があるため、確認が必要であろう。この場合、例えば、情報信号が自動車のドライバーに発信されてもよい。
【００２１】
センサ装置の信頼値に応じて、センサ装置の測定ポイントに対する重み付け係数が、物体を検出する際の測定ポイントの重み付けのために決定されることが想定され得る。したがって、少なくとも２つのセンサ装置の信頼値は、各センサ装置の測定ポイントに重み付けすることにより、センサ装置により検出された測定ポイント、並びに測定ポイントに基づいて記録された物体の表面領域に伝達される。また、各表面領域又は物体に、感知するセンサ装置に応じた信頼値であって、例えば周辺環境マップに入力され得る信頼値を割り当てることができる。例えば、物体の信頼値は、各センサ装置により検出された物体が実際に存在する確率を表す。信頼値又は重み付け係数を決定することにより、プロセスは特に信頼性が高くなる。
【００２２】
また、本発明又はその有利な実施形態による方法を実施するように設計された、自動車のドライバー支援システム用のセンサ制御装置に関する。センサ制御装置は、特に、自動車における分散型センサ制御装置である。分散型センサ制御装置は、少なくとも２つのセンサ装置のセンサデータを受信し、センサデータにおいて測定ポイントを特定し、測定ポイントに基づいて表面領域の互いに対する相対位置を決定し、相対位置に基づいて表面領域を単数又は複数の物体に割り当てるように設計される。単数又は複数の物体の割当及び位置情報は、センサ制御装置により決定され得る。
【００２３】
また、本発明は、自動車の周囲領域における物体の表面領域の測定ポイントを検出するための少なくとも２つのセンサ装置と、本発明による少なくとも１つのセンサ制御装置と、を備えた自動車用のドライバー支援システムに関する。ドライバー支援システムは、少なくとも１つのセンサ制御装置と通信可能な中央制御装置も有し得る。例えば、センサ制御装置は、物体情報を中央制御装置に送信可能である。これに基づいて、センサ制御装置は、ドライバー支援システムの支援機能を実施できる。
【００２４】
本発明による自動車は、本発明によるドライバー支援システムを備える。自動車は、特に乗用車として具現化される。
【００２５】
本発明による方法を参照して挙げた好適な実施形態、及びその利点は、本発明によるセンサ制御装置に、本発明によるドライバー支援システムに、そして本発明による車両に同様に適用される。
【００２６】
本発明の更なる特徴は、特許請求の範囲、図面及び図面の説明から生じる。本説明において記載される特徴及び特徴の組み合わせ、並びに図面の説明及び／又は図面のみにおいて記載される特徴及び特徴の組み合わせは、各指定された組み合わせで利用されるだけでなく、本発明の範囲から逸脱することなく、他の組み合わせ又は単独で利用され得る。したがって、図面に明示的に示されたり説明されたりしていないが、説明される実施形態からの特徴の別個の組み合わせから生じ、生成され得る実施形態及び特徴の組み合わせも、本発明に包含され開示されたものとみなされるべきである。また、最初に作成された独立請求項の全ての特徴を示さないものも、開示された設計及び特徴と組み合わせとしてみなされる必要がある。また、特許請求の範囲に記載された特徴の組み合わせを超えるか又は逸脱する特に上述の実施形態及び特徴の組み合わせは、開示されたものとみなされなければならない。
【００２７】
以下に本発明を好適な実施形態に基づいて添付図面を参照しつつより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明による自動車の実施形態の概略図。
【図２】２つのセンサ装置、及びセンサ装置の検出領域に部分的にのみ位置する物体の概略図。
【図３】センサ装置の検出領域に部分的にのみ位置する物体を検出する、図２の２つのセンサ装置の概略図。
【図４】２つのセンサ装置、及びセンサ装置の検出領域に全体的に位置する物体の概略図。
【図５】センサ装置の検出領域に全体的に位置する物体を検出する、図４の２つのセンサ装置の概略図。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
図面において、同一且つ機能的に同等の要素には同一の参照符号が付される。
【００３０】
図１は、本発明の実施形態による自動車１を示す。本例において、自動車１は、乗用車として設計されている。自動車１は、自動車１の運転中に自動車１のドライバーを支援するように設計されたドライバー支援システム２を有する。例えば、ドライバー支援システム２は、自動車１を自律的に、又は全自動的に操作することができる。この目的のために、自動車１の中央制御装置３は、例えば、自動車１の長手方向のガイド及び横手方向のガイドを担い、これにより、自動車を自動的に操縦したり加速したりブレーキをかけたりすることができる。ドライバー支援システム２は、自動車１の周囲領域６をモニタリングするように設計された少なくとも２つのセンサ装置４、５を有する。センサ装置４、５を使用することにより、周囲領域６内の物体７を検出することができる。本例では自動車の前方領域８に配置されたセンサ装置４、５は、レーザースキャナ等のライダーセンサとして同一タイプのものとして特に具現化されている。また、ドライバー支援システム２は、センサ装置４、５のセンサデータが評価のために提供される分散型センサ制御装置９を有する。分散型センサ制御装置９は、中央制御装置３と通信可能であり、中央制御装置３に、例えば、センサ装置４、５のセンサデータを使用して記録された周囲環境情報を送信することができる。
【００３１】
図２及び３は、センサ装置４、５、分散型センサ制御装置９、及び物体７を概略的に示す。また、センサ装置４、５の検出領域１０、１１も示す。本例において、第１センサ装置４は第１検出領域１０を有し、第２センサ装置５は第２検出領域１１を有する。検出領域１０、１１は、センサ装置４、５に対する物体７の全体表面領域１２の距離において重なり合わない。物体７の全体表面領域１２は、センサ装置４、５に対面する物体７の前側面によって形成される。換言すれば、検出領域１０、１１は、センサ装置４，５からの物体７の全体表面領域１２の距離において重なり合う領域を有さない。結果として、物体７の全体表面領域１２の第１表面領域１３は、第１センサ装置４の第１検出領域１０にあり、物体７の全体表面領域１２の第２表面領域１４は、第２センサ装置５の第２検出領域１１にあり、物体７の全体表面領域１２の第３表面領域１５は、両センサ装置４、５の検出領域１０、１１の外側にある。しかしながら、表面領域１３、１４、１５は全て物体７に属するとともに、全体表面領域１２を形成している。したがって、第１センサ装置４の第１センサデータは、第１表面領域１３のみにおいて第１測定ポイントを有し、第２センサ装置５の第２センサデータは、第２表面領域１４のみにおいて第２測定ポイントを有する。表面領域１３、１４は、センサ装置４、５の第１及び第２測定ポイントに基づいて検出され得る。例えば、表面領域１３、１４を表す輪郭線が、第１及び第２測定ポイントを使用して決定され得る。
【００３２】
図３は、表面領域１３、１４が２つの別個の物体１６、１７として特定され得ることを示す。なぜならば、検出領域１０、１１の内側境界線１９、２０の間の領域１８であって、第３表面領域が位置する領域１８から、センサ装置４、５のセンサデータが得られないからである。第３表面領域１５が無視されたり、領域１８が自動車１が使用できる領域や道路として誤って評価されたりすることを防止するように、表面領域１３、１４の互いに対する相対位置が決定される。特に、互いに直接隣接する第１及び第２測定ポイントの距離２１が、センサ装置４、５のセンサデータにおいて決定される。具体的には、相互に隣接する第１及び第２測定ポイントは、第１検出領域１０の内側境界線１９上にある第１測定ポイント、及び第２検出領域１１の内側境界線２０にある第２測定ポイントである。
【００３３】
この距離２１が所定の閾値を下回る場合、及び／又は距離２１の値が少なくとも２回の測定に亘って実質的に一定のままである場合、表面領域１３、１４は、全体表面領域１２のサブ領域であると推測することができる。したがって、別個のものとして決定された物体１６、１７は、物体７のサブ物体領域である。このため、表面領域１３、１４を結合して全体表面領域１２とする。この目的のために、例えば表面領域１３、１４を表す輪郭線を接続して、全体輪郭線２２とすることができる。こうして、第３表面領域１５が人工的に生成される。例えば輪郭線２２を使用した２つのセンサ装置４、５のセンサデータに基づいて、位置もまた決定できる。すなわち、全体表面領域１２の距離及び配向、更には自動車１に対する物体７の位置を決定できる。全体表面領域１２及びその位置は、例えば、全体表面領域１２の位置を物体情報として中央制御装置３に送信可能なセンサ制御装置９により決定され得る。全体表面領域１２を使用して、中央制御装置３は、自動車１が横断し得ない除外ゾーンを決定できる。除外ゾーンは、全体表面領域１２の全長に亘って延びる。この除外ゾーンを、例えば周囲領域６を記述する周囲環境マップに記入することができる。例えばこれに基づいて、中央制御装置３は、自動車１を操作することができる。
【００３４】
図４及び５は、センサ装置４、５の検出領域１０、１１が、物体７の距離で重なり合い、これにより重なり領域２３を形成していることを示す。したがって、物体７の第３表面領域１５は、重なり領域２３内にあり、したがって両センサ装置４、５の検出領域１０、１１内にある。第３表面領域１５に対応する第３測定ポイントは、両センサ装置４、５のセンサデータに位置し得る。図５は、第２及び第２センサ装置４、５のセンサデータに基づいて検出された別個の物体１６、１７が、物体領域２４において重なり合うことを示す。こうして、表面領域１３、１４、１５を結合することにより、全体表面領域１２を決定することができる。ここでは、第３表面領域１５を人工的に作成する必要はなく、直接検出することができる。全体表面領域１２に基づいて、全体輪郭線２２が決定され得る。
【００３５】
また、第３測定ポイントを使用して、測定中のセンサ装置４、５の信頼性を評価することができる。センサ装置４、５のうちの一方、例えば第１センサ装置４が重なりゾーン２３において第３測定ポイントを検出せず、第２センサ装置５が重なりゾーン２３において第３測定ポイントを検出した場合、第１センサ装置４の測定は、第２センサ装置５の測定ポイントより信頼性が低いとされ得る。信頼性には、例えば、センサ装置４、５の測定ポイントに割り当てられた信頼値による値が付与され得る。第２センサ装置５の測定ポイントには高い信頼性が付与され、第１センサ４の測定ポイントには低い信頼性が付与される。この信頼性は、第１センサ装置４に比較して第２センサ装置５に高い信頼値を割り当てることにより、次元化又は定量化することができる。センサ装置の４、５の信頼値は、センサ装置４、５により検出された物体７にも付与され得る。これにより、各センサ装置４、５により検出された周囲領域内の位置に物体７がある確率が、物体７の信頼値で表される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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