(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
組立ライン（ＬＡ）を備える組立サイト（ＳＡ）において製品又は製品の部分（１０）を組み立てるための方法であって、前記組立ラインは複数の組立ステーション（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，…）及び少なくとも１つの可動プラットフォーム（ＰＭＡ，ＰＭＢ，…）を備え、前記方法は、前記少なくとも１つの可動プラットフォーム（ＰＭＡ，ＰＭＢ，…）の各可動プラットフォームに適用される以下のステップ、すなわち、
ａ）前記組立ライン（ＬＡ）上で組み立てられるべき製品又は前記組立ライン（ＬＡ）上で組み立てられるべき製品の部分を組み立てるために必要な全てのオブジェクトを構成する１つ又はいくつかの基本部品（Ｐ１Ａ，Ｐ２Ａ，Ｐ３Ａ，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６…）及び／又は１つ又はいくつかの部分組立品（ＡＰ１，ＡＰ２，…ＡＰｉ）を含む複数のオブジェクトを，前記可動プラットフォーム（ＰＭＡ，ＰＭＢ，…）に積み込むステップと、
ｂ）前記組立ライン（ＬＡ）の前記複数の組立ステーション（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，…）のうちの１つの組立ステーションまで、前記可動プラットフォーム（ＰＭＡ，ＰＭＢ，…）を移動させるステップと、
ｃ）前記可動プラットフォーム（ＰＭＡ，ＰＭＢ，…）上に存在する前記複数のオブジェクトのうちの１つ又はいくつかのオブジェクトを、前記組立ステーションに移すステップと、
ｄ）ステップｃ）で移されたオブジェクトを修正又は組み立てして，中間オブジェクトを構成するステップと、
ｅ）前記方法の以下のステップのために，前記複数のオブジェクトのうちステップｃ）で移された前記オブジェクト又は前記いくつかのオブジェクトがステップｄ）で構成された前記中間オブジェクトによって置き換えられるように、ステップｄ）で構成された前記中間オブジェクトを前記可動プラットフォーム（ＰＭＡ，ＰＭＢ，…）に移すステップと、
ｆ）中間オブジェクトが構成される組立ステーションから他の中間オブジェクトが構成される他の組立ステーションへ、前記プラットフォームが連続して移動するように、ステップｂ）〜ｅ）を繰り返すステップと
を備える組立方法。
【請求項２】
ステップａ）は、前記少なくとも１つの可動プラットフォーム（ＰＭＡ，ＰＭＢ，…）の各可動プラットフォームを設定するステップａ０）に先行される
請求項１に記載の組立方法。
【請求項３】
ステップａ）には、前記少なくとも１つの可動プラットフォーム（ＰＭＡ，ＰＭＢ，…）の各可動プラットフォームの積み込みの自動チェックを行うステップａ１）が続く
請求項１又は２に記載の組立方法。
【請求項４】
前記組立サイト（ＳＡ）は、それぞれが製品又は製品の部分の１つ又はいくつかの部分組立品（ＡＰ，ＡＰ１，ＡＰ２，…ＡＰｉ）の組立に専用である、複数の組立ライン（ＬＡ，…，ＬＡｉ）を備え、前記方法は、ステップｂ）の前に行われる以下のステップ、すなわち、
ａａ）前記少なくとも１つの可動プラットフォームから前記複数の組立ライン（ＬＡ，…，ＬＡｉ）のうちの１つの組立ライン（ＬＡ）まで、可動プラットフォーム（ＰＭＡ，ＰＭＢ，…）を移動させるステップと、
ａｂ）前記可動プラットフォーム（ＰＭＡ，ＰＭＢ，…）の積み込みをチェックし、前記可動プラットフォームが前記組立ライン（ＬＡ）上で組み立てられるべき製品又は製品の部分を構成する複数のオブジェクトを運ぶように、このチェックの結果に従って、前記可動プラットフォーム（ＰＭＡ，ＰＭＢ，…）を設定し、前記可動プラットフォーム（ＰＭＡ，ＰＭＢ，…）上に存在する積み込みを完了するステップと
を備え、かつ、前記方法は、ステップｆ）に続いて行われる以下の追加のステップ、すなわち、
ｇ）前記可動プラットフォームが、少なくとも１つの部分組立品（ＡＰ１，ＡＰ２，…ＡＰｉ）が組み立てられる組立ライン（ＬＡ）から、他の部分組立品（ＡＰ１，ＡＰ２，…ＡＰｉ）が組み立てられる他の組立ライン（ＬＡｉ）まで、連続して移動するように、ステップａａ），ａｂ），ｂ）〜ｆ）を繰り返すステップ
を備える請求項１〜３のいずれか１項に記載の組立方法。
【請求項５】
前記少なくとも１つの可動プラットフォームは、プログラムされたシステムによって運転される自律車両によって移動させられる
請求項１〜４のいずれか１項に記載の組立方法。
【請求項６】
前記少なくとも１つの可動プラットフォームは、前記方法のステップａ）及び／又はｃ）及び／又はｅ）の少なくとも一部分を実行するために少なくとも１つのハンドリングロボットを運ぶ
請求項１〜５のいずれか１項に記載の組立方法。
【請求項７】
前記少なくとも１つの可動プラットフォーム（ＰＭＡ，ＰＭＢ，…）は、前記複数の組立ステーション（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，…）の各組立ステーションによって連続して読み書きアクセスが可能な電子メモリを備え、前記電子メモリは、組み立てられるべき製品又は製品の部分、及び／又は前記少なくとも１つの可動プラットフォームに積み込まれた複数のオブジェクトのうちのオブジェクト群に関係する情報を含み、前記情報は、前記複数の組立ステーション（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，…）の各組立ステーションによって更新され使用される
請求項１〜６のいずれか１項に記載の組立方法。
【請求項８】
前記組み立てられた製品は、自動車又は自動車の部分である
請求項１〜７のいずれか１項に記載の組立方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット組立方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
製造される製品の全て又は部分の組立を確実にするために、組立ライン又は領域に組立プラントを配列することが知られている。これらの組立ライン又は領域は、それぞれが完全な製品の組立の異なるステップに対応する中間組立ステーションの一式を備える。各組立ステーションには、製造されるべき製品の構成部品の一群又はサブセットが供給され、一群のうちの各部品は他の一群のうちの部品を用いて組み立てられなければならず、この組立は、中間又は部分組立品につながる。一群のうちの部品は、中間又は部分組立品のために組み立てられることも意図され得る。部品又は組み立てられるべき中間若しくは部分組立品は、関係する組立ステーションの近傍に置かれたロッカーに一時的に格納される。ロッカーには、限られた数の組み立てられるべき各オブジェクト、部品、又は部分若しくは中間組立品のみを、これらのオブジェクト及びロッカーのサイズに応じて入れることができる。ロッカーは、持ち上げ装置、列車、又はロボット車両によって組立ステーションまで運ばれる。次に部品は、オペレータによって、手動で、そうでなければそのステーションのそばに置かれたロッカー内の部品を直接取るハンドリングロボットのおかげで自動的に、組立ステーションに積み込まれる。
【０００３】
図１は、知られている先行技術による組立ラインＬＡの動作を概略的に表す。このように、３つの組立ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３を備える組立ラインＬＡが表されており、各組立ステーションは、ある製品を構成するいくつかのオブジェクト、基本部品、又は部分組立品の組立に専用である。組立ステーションＳ１は、部品Ｐ１Ａ，Ｐ２Ａ及びＰ３Ａの組立に専用であり、組立ステーションＳ２は、中間組立品ＡＩ１＝（Ｐ１Ａ＋Ｐ２Ａ＋Ｐ３Ａ）の部品Ｐ４及びＰ５との組立に専用である。ロッカーＣ１及びＣ２は、それぞれ、一方では一群の部品Ｐ１、他方では一群の部品Ｐ２及びＰ３が積み込まれた後、ステーションＳ１の近傍に位置している。部品Ｐ１Ａ，Ｐ２Ａ及びＰ３Ａは、ロッカーＣ１及びＣ２から、これらの部品の組立品とともに進むことができるステーションＳ１へ移される。この組立品は、次のステーションＳ２に運ばれる中間組立品ＡＩ１を生み、その結果この中間組立品が部品Ｐ４及びＰ５で完成する。組立ステーションは、ロッカー経由で、他の組立ラインから生じる部分組立品を受け取ることもでき、例えば図１に表されているように、ステーションＳ３は、ロッカー経由Ｃ３で、他の組立ラインから生じる部品Ｐ６の一群及び部分組立品ＡＰの一群を受け取り、これらの部分組立品は、一方では部品Ｐ６で、また、Ｓ１で、次にＳ２で連続して組み立てられた部品Ｐ１Ａ＋Ｐ２Ａ＋Ｐ３Ａ＋Ｐ４＋Ｐ５によって構成された、ステーションＳ２から運ばれた中間組立品ＡＩ２を用いて、ステーションＳ３上で完成されることが意図される。
【発明の概要】
【０００４】
組立ラインＬＡは、同じ製品のいくつかの異なるモデルの組立を対象にもし得る。よって、第１ステーションで、部品Ｐ１Ａ，Ｐ２Ａ及びＰ３Ａは、モデルＡを組み立てることが意図され、一方、部品Ｐ１Ｂ，Ｐ２Ｂ及びＰ３Ｂは、その製品の他のモデルＢの部品を組み立てることが意図される。図１に示されているように、ロッカーには、同じモデルの組み立てられるべき部品がステーションに同時に移されるように、予め積み込みがされなければならず、モデルＡの部品がロッカーＣ１から移されてロッカーＣ２からのモデルＢの部品を用いて組み立てられるという事態を避ける。
【０００５】
したがって先行技術による方法は、基本部品Ｐ１，Ｐ２，…Ｐｉの異なる一群、及び／又はロッカーに格納された部分組立品ＡＰ１，ＡＰ２，…ＡＰｉの用意を必要とし、これらのロッカーは、組立動作のプログラムされたスケジュールに従って、組立ステーションＳ１，Ｓ２，…Ｓｉの近傍に配置される。組立ステーションで製造された中間組立品は、１つのステーションから同じ組立ラインの他のステーションへ運ばれ、そこで完成され、他の組立ラインのステーション用のロッカー内に配置もされ得る。
【０００６】
このように構成された組立ラインは、保管倉庫から組立ステーションへ、及び組立ステーションから組立チェーンの次の組立ステーションへ、部品を運ぶ多くの異なる手段を実装する。一方、異なるモデルに対応し、同じロッカーに並べられなければならない部品の非常に異なる形にロッカーを適合させることは、非常に困難であることが多い。ステーションの配列には、それらの間に配列される運搬装置によって制約が加えられる。これは、連続する組立ステップの複雑なプログラミング、並びに、部品並びに中間及び部分組立品の流れの複雑な物流管理という結果になる。
【０００７】
したがって本発明は、これらの問題の全て又は一部に対する解決策を提案することを目指す。
【０００８】
この目的のため、本発明は、組立ラインを備える組立サイトにおいて製品又は製品の部分を組み立てるための方法に関し、前記組立ラインは複数の組立ステーション及び少なくとも１つの可動プラットフォームを備え、前記方法は、前記少なくとも１つの可動プラットフォームの各可動プラットフォームに適用される以下のステップ、すなわち、
ａ）前記組立ライン上で組み立てられるべき製品又は前記組立ライン上で組み立てられるべき製品の部分を構成する１つ又はいくつかの基本部品及び／又は１つ又はいくつかの部分組立品を含む複数のオブジェクトを，前記可動プラットフォームに積み込むステップと、
ｂ）前記組立ラインの前記複数の組立ステーションのうちの１つの組立ステーションまで、前記可動プラットフォームを移動させるステップと、
ｃ）前記可動プラットフォーム上に存在する前記複数のオブジェクトのうちの１つ又はいくつかのオブジェクトを、前記組立ステーションに移すステップと、
ｄ）ステップｃ）で移されたオブジェクトを修正又は組み立てして，中間オブジェクトを構成するステップと、
ｅ）前記方法の以下のステップのために，前記複数のオブジェクトのうちステップｃ）で移された前記オブジェクト又は前記いくつかのオブジェクトがステップｄ）で構成された前記中間オブジェクトによって置き換えられるように、ステップｄ）で構成された前記中間オブジェクトを前記可動プラットフォームに移すステップと、
ｆ）中間オブジェクトが構成される組立ステーションから他の中間オブジェクトが構成される他の組立ステーションへ、前記プラットフォームが連続して移動するように、ステップｂ）〜ｅ）を繰り返すステップと
を備える。
【０００９】
本発明の一局面によると、製品又は製品の部分の組立のための複数の基本部品及び部分組立品の運搬が、組立ステーションから他の組立ステーションへ移動する１つの可動プラットフォームによって確実にされる。
【００１０】
本発明の一局面によると、一連の可動プラットフォームは、製品の１つ又はいくつかの異なるモデルの組立のための運搬を確実にする。
【００１１】
これらの用意のおかげで、製造の動作に関連する物流の管理が簡単化される。特に、製品の異なるモデルを組み立てるための異なる部品のスタックの異なるロッカー間で、もはや一貫性を管理する必要がない。
【００１２】
本発明の一局面によると、ステップａ）は、前記少なくとも１つの可動プラットフォームの各可動プラットフォームを構成するステップａ０）に先行される。
【００１３】
本発明の一局面によると、ステップａ）には、前記少なくとも１つの可動プラットフォームの各可動プラットフォームの積み込みの自動チェックを行うステップａ１）が続く。
【００１４】
これらの用意のおかげで、少なくとも１つの可動プラットフォームの積み込みが、組立ラインで、製品若しくは製品の部分、又は製品のモデル若しくは製品のモデルの部分を組み立てることに適合する。
【００１５】
本発明の一局面によると、前記組立サイトは、それぞれが製品又は製品の部分の１つ又はいくつかの部分組立品の組立に専用である、複数の組立ラインを備え、前記方法は、ステップｂ）の前に行われる以下のステップ、すなわち、
ａａ）前記少なくとも１つの可動プラットフォームから前記複数の組立ラインのうちの１つの組立ラインまで、可動プラットフォームを移動させるステップと、
ａｂ）前記可動プラットフォームの積み込みをチェックし、前記可動プラットフォームが前記組立ライン上で組み立てられるべき製品又は製品の部分を構成する複数のオブジェクトを運ぶように、このチェックの結果に従って、前記可動プラットフォームを構成し、前記可動プラットフォーム上に存在する積み込みを完了するステップと
を備え、かつ、前記方法は、ステップｆ）に続いて行われる以下の追加のステップ、すなわち、
ｇ）前記可動プラットフォームが、少なくとも１つの部分組立品が組み立てられる組立ラインから、他の部分組立品が組み立てられる他の組立ラインまで、連続して移動するように、ステップａａ），ａｂ），ｂ）〜ｆ）を繰り返すステップ
を備える。
【００１６】
これらの用意のおかげで、１つの可動プラットフォームは、同じ組立ラインの、次に他の組立ラインの、異なるステーション間で移動するのであるが、製品が部分的に又は完全に組み立てられるまで、複数のオブジェクトのうちのオブジェクト群の運搬を確実にする。
【００１７】
本発明の一局面によると、前記少なくとも１つの可動プラットフォームは、プログラムされたシステムによって運転される自律車両によって移動させられる。
【００１８】
これらの用意のおかげで、製造ラインは非常に柔軟なやり方で据え付けられ得る。
【００１９】
本発明の一局面によると、前記少なくとも１つの可動プラットフォームは、前記方法のステップａ）及び／又はｃ）及び／又はｅ）の少なくとも一部分を実行するために少なくとも１つのハンドリングロボットを運ぶ。
【００２０】
これらの用意のおかげで、製造ラインの自動化がより完全になる。
【００２１】
本発明の一局面によると、前記少なくとも１つの可動プラットフォームは、前記複数の組立ステーションの各組立ステーションによって連続して読み書きアクセスが可能な電子メモリを備え、前記電子メモリは、組み立てられるべき製品又は製品の部分、及び／又は前記少なくとも１つの可動プラットフォームに積み込まれた複数のオブジェクトのうちのオブジェクト群に関係する情報を含み、前記情報は、前記複数の組立ステーションの各組立ステーションによって更新され使用される。
【００２２】
本発明の一局面によると、前記可動プラットフォームの積み込みの自動チェックを行うステップａ１）は、前記可動プラットフォームの前記電子メモリの内容を読み出すことを含む。
【００２３】
これらの用意のおかげで、前記組立方法の進行の監視が簡単化される。
【００２４】
本発明の一局面によると、前記組み立てられた製品は、自動車である。
【００２５】
本発明は、少なくとも１つの組立ラインを備える、製品又は製品の部分を組み立てるための設備にも関し、前記少なくとも１つの組立ラインの各組立ラインは、複数の組立ステーション及び少なくとも１つの可動プラットフォームを備え、本発明による方法のステップは、前記少なくとも１つの可動プラットフォームの各可動プラットフォームに適用される。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
良き理解のために、本発明は、非限定的な例として本発明による方法の実施形態を表現する添付の図面を参照して説明される。
【図１】図１は、先行技術による組立ラインの動作の概略的な図示である。
【図２】図２は、本発明による組立ラインの動作の概略的な図示である。
【図３ａ】図３ａは、可動プラットフォームに積み込むステップの前の、可動プラットフォームを設定するステップを示す。
【図３ｂ】図３ｂは、可動プラットフォームに積み込むステップの前の、可動プラットフォームを設定するステップを示す。
【図３ｃ】図３ｃは、可動プラットフォームに積み込むステップの前の、可動プラットフォームを設定するステップを示す。
【図３ｄ】図３ｄは、可動プラットフォームに積み込むステップの前の、可動プラットフォームを設定するステップを示す。
【図４】図４は、２つの組立ラインを有する組立サイトにおける方法のさまざまなステップ及び一連の可動プラットフォームを示す。
【図５】図５は、部品が積み込まれた可動プラットフォームを示す。
【図６】図６は、部分組立品とともに可動プラットフォームを示す。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下の説明においては、以下の規約が使用される。
【００２８】
基本部品は、先行する組立、及び以下に規定される意味での修正のいずれからの結果でもないオブジェクト（objet）である。
【００２９】
基本部品の、又は中間若しくは部分組立品の修正は、単純な構成要素、例えばネジ若しくはナットの、又は可動プラットフォームに載せられない他の任意の要素の自動的な付加であり、この場合、単純な構成要素又は付加された要素は、組立ステーションに前もって配置される。修正は、変形又は変換、例えば、プラットフォームに載せられない補完的な部品、単純な構成要素又は他の任意の要素を付加することなくステーション上で行われる、部品又は中間組立品の、かしめ、接着、塗装、又は他の任意の変換でもあり得る。修正は、最終的には、単純な構成要素の付加又はプラットフォームに載せられない他の任意の要素と、変形又は変換との、ステーション上で行われる組合せであり得る。
【００３０】
中間オブジェクトは、少なくとも１つの修正及び／又は少なくとも１つの中間組立品からの結果であるオブジェクトであり、オブジェクト及び／又は少なくとも１つの中間組立品の修正は、考慮される組立ラインの組立ステーション上で行われている。
【００３１】
中間組立品は、考慮される組立ラインの組立ステーション上での少なくとも２つのオブジェクトの先行組立からの結果であり、中間組立品は、オブジェクトの単純な修正からの結果ではない。
【００３２】
「中間組立品」という用語は、考慮される組立ラインでの２つのオブジェクトの先行組立からのみの結果であるオブジェクトを示すために、好ましくは確保される。
【００３３】
部分組立品は、考慮される組立ライン以外の組立ラインの組立ステーション上での他のオブジェクトとの少なくとも１つの先行組立からの結果であるオブジェクトである。
【００３４】
図面における参照番号ＡＩ，ＡＩ１，ＡＩ２，…は、中間組立品又は中間オブジェクトを示し得るのに対して、参照番号ＡＰ，ＡＰ１，ＡＰ，…は、好ましくは部分組立品を示す。
【００３５】
組立ラインは、１つ又はいくつかの組立ステーションで構成される。この（又はこれらの）組立ステーションは、必ずしも整列されている必要はない。可動プラットフォーム
を移動させるシステムは、作業場における位置決定の点で非常に柔軟なやり方で、１つのステーションから他のステーションへの循環を可能にし得る。ＰＭＡ，ＰＭＢ，…は、それぞれ、製品Ａ及び製品Ｂのオブジェクト又は組立品を運ぶように構成されたプラットフォームを示す。可動プラットフォームＰＭＡは、ステップａ０）で作られる構成に従って、可動プラットフォームＰＭＢ，…になり得る。
【００３６】
図２は、本発明による方法の実装による組立ラインＬＡの動作モードを表す。一群の部品を組立ステーションの近傍に置くための、先行技術で知られた異なるロッカーＣ１，Ｃ２，Ｃ３等の代わりに、本発明による方法では、一連の可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…が、組立ステーションから組立ステーションへ循環する。図２においては、１つのステーションＰＭＡのみが示されている。本方法の最初には、各可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…は、図３ｄに示されているように、検討される組立ラインＬＡで組み立てられるべき、製品又は製品の部分の全ての構成物を運ぶように、構成される。可動プラットフォームＰＭＡが、製品のモデルＡによる製品又は製品の部分の全ての構成物Ｐ１Ａ，Ｐ２Ａ，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６を運ぶのに対して、図５に示された可動プラットフォームＰＭＢは、モデルＢによる製品又は製品の部分の全ての構成物を運ぶ。図６は、図５に示されたような可動プラットフォームＰＭＢに積み込まれて存在するオブジェクトの組立品から得られる部分組立品又は中間組立品１０を概略的に示す。よって、可動プラットフォームへの積込みは、製品又は製品の部分に、そうでなければ製品のモデルに、そうでなければ製品のモデルの部分に専用である。この組立ラインＬＡで実行される本方法の最初における各可動プラットフォームＰＭＡへの積み込みは、一方では１つ又はいくつかの基本部品Ｐ１Ａ，Ｐ２Ａ，Ｐ３Ａ，…，Ｐ４…，Ｐｉを含むが他の組立ラインから生じる１つ又はいくつかの部分組立品ＡＰ，ＡＰ２，…ＡＰｉをも含む複数のオブジェクトを、含み得る。各可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…には、前に示したように、手動で又は、例えばロボットによって、自動的に、プラットフォームによって異なる複数のオブジェクトが積み込まれ得る。この組立ラインで本方法を実行する間、各可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢは、中間組立品と呼ばれる他の組立品ＡＩを一時的に運び得る。中間組立品ＡＩは、それが作られた直後に、手動で又は、例えばロボットによって、自動的に置かれたのと同じ可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…に、手動で又は、例えばロボットによって、自動的に載せられたオブジェクト（基本部品及び／又は部分組立品）から作られている。この場合、組み立てられるべきオブジェクトが中間組立品を構成するために取り出される前には、可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…上に存在する複数のオブジェクトに前記オブジェクトが含まれ、中間組立品が形成され可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…上に置かれた後には、可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…上に存在する複数のオブジェクトには、もはや前記オブジェクトが含まれず、前記オブジェクトによって構成された中間組立品ＡＩが含まれる。可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…上の中間組立品ＡＩの位置は、組立品のいくつかのオブジェクトについては同じであり得るが、一般的には、中間組立品ＡＩを構成するために組み立てられた前記オブジェクトの位置とは異なる。よって、上述の意味の範囲内で、可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…上に存在する複数のオブジェクトのうち、前記組み立てられたオブジェクトは中間組立品ＡＩによって置き換えられる。例えば、図５において複数のオブジェクトＰ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６は、可動プラットフォームＰＭＢ上に、積み込まれて存在する。図６において、オブジェクトＰ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６は組み立てられ、そうして構成された中間組立品１０は、複数のオブジェクトのうちオブジェクトＰ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６を置き換えており、中間組立品はその後、たった１つの中間オブジェクト１０のみによって構成されている。
【００３７】
中間オブジェクトＡＩは、それが修正が行われた直後に置かれるのと同じ可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…から取り出された基本部品、又は中間若しくは部分組立品の修正の結果からも、上記で規定された意味の範囲内で、生じ得る。ここで再び、可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…上の中間オブジェクトの位置は、修正の前に取り出されるオブジェクトの位置とは必ずしも同じではない。よって、修正された中間オブジェクトＡＩは、可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…上に存在する複数のオブジェクトのうち、修正される前にこの複数のオブジェクトの中に最初に存在した中間組立品ＡＩを、上述の意味の範囲内で、置き換える。
【００３８】
組立ラインＬＡは、一連の可動プラットフォームと、複数の組立ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３…とを備える。各組立ステーションは、
・手動で、若しくは、例えば１つ若しくはいくつかのロボットによって、自動的に、可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…に載せられる２つ若しくはいくつかの基本部品Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｉの組立、
・手動で、若しくは、例えば１つ若しくはいくつかのロボットによって、自動的に、可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…に載せられる、１つ若しくはいくつかの基本部品Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｉの、１つ若しくはいくつかの、オブジェクト、中間組立品ＡＩ，ＡＩ１，ＡＩ２…、若しくは部分組立品ＡＰ，ＡＰ１，ＡＰ２，…ＡＰｉとの組立、又は、
・手動で、若しくは、例えば１つ若しくはいくつかのロボットによって、自動的に、可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…に載せられる、基本部品、中間組立品若しくは部分組立品の、上記で規定された意味の範囲内での修正、
を可能にするように構成される。
【００３９】
各組立ラインはこのように、製品、又は製品若しくはさまざまな製品のさまざまな特定のモデルＡ，Ｂ，…、そうでなければ製品の部分又は製品のモデルを組み立てるように構成される。
【００４０】
製品、又は製品の特定のモデルＡ，Ｂ，…、そうでなければ製品の部分又は製品のモデルを組み立てるための本発明による方法の第１ステップａ）は、３つのサブステップ、すなわち、
・可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…を構成するステップ、
・手動で又は、例えば１つ若しくはいくつかのロボットによって、自動的に、１つ又はいくつかの組立ラインＬＡ上で製品、若しくは製品のモデルＡ，Ｂ，…、又は製品の部分若しくは製品のモデルを組み立てるために必要な複数のオブジェクトを、可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…に積み込むステップ、
・可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…に積み込んだ後、積み込んだことが、組み立てられるべき製品、又は製品の特定のモデルＡ，Ｂ，…、そうでなければ製品の部分若しくは製品のモデルの部分に従っていることを、自動的にチェックするステップ
を備える。
【００４１】
可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…の構成の、したがって可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…への積み込みの第１サブステップの実施形態が、例として、図３ａ〜３ｄに示されている。プラットフォームの構成は、本方法の以下のステップの間に、部品又は中間若しくは部分組立品を受け取るいくつかの支持要素を可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…に配置することに本質がある。よって、図３ａに表された例において、支持要素群１１が可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…上に表され、支持要素群１１のうちの１つが特に、例として以下の図３ｂ及び３ｃに表されている。この特定の支持要素は、回転するように可動のノッチ付き腕を備える。図３ｂはこれらのノッチ付き腕の角位置を示し、図３ｃは他の角位置を示す。この可動プラットフォーム上に存在する４つの支持要素のそれぞれにあるこれらのノッチ付き腕を適切な角位置にすることにより、よって、例えば図３ｄに表された可動プラットフォームＰＭＡに積み込まれた部品Ｐ１Ａ及びＰ２Ａ、又は図５に表された可動プラットフォームＰＭＢに積み込まれた部品Ｐ２のような特定の部品を、可動プラットフォームが受け取る準備をすることを可能にする。可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…の構成の他の例は、図３ａに示されてもいて、それぞれがインタフェース、例えばプレートに、しっかり固定された１つ又はいくつかの支持要素を備える１つ又はいくつかのモジュール方式の副組立品１２，１３を、可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…上に配置することに本質がある。このインタフェースは、オブジェクトを自動的に積み込み及びおろすことが可能になるようにオブジェクトの配置を確実にするために、十分に精密なやり方で、プラットフォーム上に配置されることができる。これらのモジュール１２，１３は、組み立てられるべきモデルに応じて変更され得る。
【００４２】
チェックするサブステップは、製品又は製品の特定のモデルＡ，Ｂ、そうでなければ製品の部分又は製品のモデルの組立に必要な全ての部品又は部分組立品を可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…が運ぶことを確実にするために、例えばデジタルカメラ及び可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…の標準積み込みモデルとのデジタル画像の自動的な比較による処理を用いて、視覚による検査、又は例えばセンサが装備された１つ若しくはいくつかのロボットによる自動的な検査で構成される。
【００４３】
プラットフォームは例えば、組立段階の進行についての情報、又は品質確認情報等だけではなく、プラットフォームに積み込まれた異なるオブジェクトから組み立てられるべき製品の性質を記憶し特定することを可能にする、書き込み及び読み出しアクセス可能な、電子メモリシステムを、装備もし得る。この目的のため、異なる組立ステーションは、プラットフォームの電子メモリの内容を更新することを可能にする読み書きシステムを備え得る。この装置は、非常に単純なやり方で、組立プロセスの監視を確実にすることを可能にする。組み立てられるべき製品を構成するオブジェクトは異なるロッカーに分布しており、これらのオブジェクトはメモリシステムを個別には含んでいないので、この監視機能は、前述の先行技術においては実現するには非常に複雑である。よって、先行技術においては、全体のプロセスを管理するための自動化は、非常に複雑なプログラミングによってこの監視を確実にすることを可能にするのみである。
【００４４】
構成し、積み込み、かつ、組み立てられるべき製品、又は製品の特定のモデルＡ，Ｂ，…、そうでなければ製品の部分若しくは製品のモデルの部分に対して、可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…の積み込みをチェックするこの第１ステップの後、本発明による方法は、以下のステップ、すなわち、
ｂ）複数のステーションのうちの１つのステーションまで、プラットフォームを移動させるステップと、
ｃ）可動プラットフォーム上に存在する複数のオブジェクトのうちの１つのオブジェクト又は少なくとも２つのオブジェクトを、ステーションに手動で又は、例えば１つ若しくはいくつかのロボットによって、自動的に移すステップと、
ｄ）ステップｃ）で移されたオブジェクトを修正又はステップｃ）で移された少なくとも２つのオブジェクトを組み立てして、中間オブジェクトを構成するステップと、
ｅ）前記方法の以下のステップのために、複数のオブジェクトのうちステップｃ）で移されたオブジェクト又は少なくとも２つのオブジェクトがステップｄ）で構成された中間オブジェクトによって上述の意味の範囲内で置き換えられるように、ステップｄ）で構成された中間オブジェクトを、可動プラットフォームに手動で又は、例えば１つ若しくはいくつかのロボットによって、自動的に移すステップと、
ｆ）可動プラットフォームが組立ラインの全てのステーションを通るまで、又はこの組立ラインで組み立てられるべき製品若しくは製品の部分の組立が完了するまで、中間オブジェクトが構成されるステーションから他の中間オブジェクトが構成される他のステーションへ、プラットフォームが連続して移動するように、ステップｂ）〜ｅ）を繰り返すステップと
を続ける。
【００４５】
本発明による方法のこの段階において、組立の結果は１つ又はいくつかの部分組立品で構成され得る。
【００４６】
本発明の一局面によると、本方法は、必要な場合には本方法の第１ステップａ）に従って可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…を再構成し、適切な場合には再構成された可動プラットフォームに、前の組立ラインＬＡで得られた部分組立品を用いて組み立てられることが意図される新たな複数のオブジェクトを載せた後、この組立ラインＬＡで組み立てられる部分組立品を、可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…を他の組立ラインＬＡｉまで移動させることによって完成させることを可能にする。いくつかの場合において、前の組立ラインＬＡで得られた部分組立品は、それに続く組立ラインＬＡｉで実行される本方法の残りのために必ずしも完成される必要はない。
【００４７】
組立ラインＬＡｉでは、本方法のステップｂ）〜ｆ）が次に行われる。
【００４８】
組立サイトはこのように、本発明による方法の異なる組立ラインへの連続する適用が、完全な製品又は完全な製品の特定のモデルＡ，Ｂ，…、そうでなければ製品の部分又は製品のモデルＡ，Ｂ，…の組立に最終的にはつながるように構成されたいくつかの組立ラインを備え得る。
【００４９】
可動プラットフォームは、完全な製品又は完全な製品の特定のモデルＡ，Ｂ，…、そうでなければ製品の部分又は製品のモデルＡ，Ｂ，…の組立がされるまで、組み立てられるべき部品を、同じ組立ライン内の組立ステーションから組立ステーションへ、及び組立ラインから組立ラインへ、確実に運べば十分である。それにもかかわらず、組立ラインから次の組立ラインへ進むには、可動プラットフォームの再積み込みが必要であり得る。
【００５０】
図４は、いくつかの組立ライン、例えば示された例では２つの組立ラインＬＡ１，ＬＡ２と、一連の可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…とによって構成される組立サイトＳＡで実行される本発明による方法を示す。これらの可動プラットフォームは、矢印で示された向きにサーキットＣに沿って互いの後について行く。サーキットは、空の可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…を構成するステップａ０が行われる領域ａ０に配置された空の可動プラットフォームで始まる。このステップａ０には、組立ラインＬＡ１の組立ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３，…に達するまで、手動の又は自動的な、例えば１つ又はいくつかのロボットによる、積み込みのステップ、及び、次に、積み込みをチェックするステップａ１が続く。組立ラインＬＡ１の異なる組立ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３でステップｂ）〜ｆ）に従って実行される本発明による方法が完了すると、次に可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…は、必要な場合には、次の組立ラインＬＡ２であって、この組立ラインＬＡ２の異なる組立ステーションＳ１，Ｓ２でステップｂ）〜ｆ）が繰り返される、組立ラインＬＡ２に進む前に、手動の又は自動的な、例えば１つ又はいくつかのロボットによる、構成及び再積み込みのステップａｂに進む。
【００５１】
これらの取り決めのおかげで、先行技術のロッカー及び他の運搬ラインを通る組み立てられるべき部品の流れの物流管理は、この流れの管理が組立ライン間の一連の再構成可能な可動プラットフォームに依存するのみであるので、本発明による方法で簡単になる。本発明による方法を使えば、同じ製品の異なるモデルを組み立てることが意図される、異なる部品のスタックの、異なるロッカー間で、もはや一貫性を管理する必要がない、ということに特に注意されたい。本発明による方法を使えば、１つの可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…は、製品又は製品のモデルの組立を、必要な場合にはいくつかの組立ラインを通して確実にし、一連の可動プラットフォームＰＭＡ，ＰＭＢ，…は、製品のいくつかの異なるモデルＡ，Ｂ，…の組立を、必要な場合にはいくつかの組立ラインを通して確実にする。前述のように、プラットフォームは、読み書きアクセスが可能で、組立及び／又は品質チェックステップについての進行情報のみではなく、プラットフォーム上で組み立てられるべき製品の性質も、記憶及び特定することを可能にするメモリシステムをも例えば装備し得る。
【００５２】
本発明の一局面によると、可動プラットフォームＰＭは、組立ステーションから次の組立ステーションへ、及び組立ラインから次の組立ラインへ、無人で移動するように、自動化され得る。
【００５３】
本発明の他の一局面によると、可動プラットフォームは、例えば、溶接、接着等の簡単な組立動作を、関係するオブジェクトを組立ステーションに移す必要なしに、そのプラットフォーム上で直接行うことができるように構成され得る。
【００５４】
本発明の他の一局面によると、可動プラットフォームＰＭには、可動プラットフォームＰＭからステーションＳｉへ、及びステーションＳｉから可動プラットフォームＰＭへの部品及び／又は部分組立品及び／又は中間組立品の移動を自動化することを可能にするハンドリングロボットが装備されている。
【図１】
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【図２】
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【図３ａ】
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【図３ｂ】
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【図３ｃ】
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【図３ｄ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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