(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プロセッサにより実行させる、走行環境情報の生成方法であって、
自車両に搭載されたセンサの検知情報に基づく、前記自車両が走行する走行レーンを含む周囲の走行環境に関する第１情報を取得し、
記憶装置に記憶された地図情報を参照して、道路のレーンに関する第２情報を取得し、
前記第１情報に基づいて、前記自車両が走行する前記走行レーンが属する走行道路の特徴を抽出し、前記走行道路の特徴に基づいて前記走行レーンが属する前記走行道路が予め定めた特定道路であるか否かを判断し、
前記走行道路が前記特定道路であると判断された場合には、前記第１情報と前記第２情報とを合成して前記走行環境情報を生成する、走行環境情報の生成方法。
【請求項２】
前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記走行道路が前記特定道路であるか否かを判断する請求項１に記載の走行環境情報の生成方法。
【請求項３】
前記走行道路に属するレーン数を取得し、
前記レーン数が予め定めた所定数であると判断された場合には、前記走行道路が前記特定道路であると判断する請求項１又は２に記載の走行環境情報の生成方法。
【請求項４】
前記走行道路に属するレーン数を取得し、
上り方向と下り方向のレーン数がそれぞれ単一であるか否かを判断し、
前記走行道路の上り方向と下り方向の前記レーン数がそれぞれ単一であると判断された場合には、前記走行道路は前記特定道路であると判断する請求項１又は２に記載の走行環境情報の生成方法。
【請求項５】
前記走行道路に属するレーン数を取得し、
上り方向又は下り方向のレーン数が単一であるか否かを判断し、
前記走行道路の上り方向又は下り方向のレーン数が単一であると判断された場合には、前記走行道路は前記特定道路であると判断する請求項１又は２に記載の走行環境情報の生成方法。
【請求項６】
前記走行道路の進行方向側におけるレーン数の変化を取得し、
前記レーン数が複数から単一に変化すると判断された場合には、前記走行道路は前記特定道路であると判断する請求項１又は２に記載の走行環境情報の生成方法。
【請求項７】
前記走行道路に属するレーン数を取得し、
前記走行道路のレーン数が複数であり、前記走行道路が当該走行道路に属する前記レーンを規定するレーンマーカのパターンに基づいて、前記走行道路の前記レーンのうちのいずれの前記レーンを走行しているかを特定できる道路であると判断された場合には、前記走行道路は前記特定道路であると判断する請求項１又は２に記載の走行環境情報の生成方法。
【請求項８】
前記走行道路のレーン数を取得し、
前記走行道路における上り方向の前記レーン数又は下り方向の前記レーン数が複数であり、前記上り方向のレーン又は前記下り方向のレーンを規定するレーンマーカのパターンに基づいて、前記走行道路の前記レーンのうちのいずれの前記レーンを走行しているかを特定できる道路であると判断された場合には、
前記走行道路は前記特定道路であると判断する請求項１又は２に記載の走行環境情報の生成方法。
【請求項９】
前記走行道路のレーン数を取得し、
前記走行道路の上り方向の前記レーン数又は下り方向の前記レーン数が複数であり、前記上り方向のレーン又は前記下り方向のレーンが所定の特徴的レーンマーカにより規定されていると判断された場合には、
前記走行道路は前記特定道路であると判断する請求項１又は２に記載の走行環境情報の生成方法。
【請求項１０】
前記第１情報と前記第２情報との差分を算出し、前記差分に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを合成する請求項１〜９の何れか一項に記載の走行環境情報の生成方法。
【請求項１１】
前記第１情報と前記第２情報との位置に関する前記差分に基づいて、前記走行レーンと、前記走行レーンに対応する前記地図情報の対象レーンとが接続されるように、前記第１情報と前記第２情報とを合成する請求項１０に記載の走行環境情報の生成方法。
【請求項１２】
前記第１情報と前記第２情報との位置に関する前記差分に基づいて、前記走行レーンを含む第１領域と、前記走行レーンに対応する前記地図情報の対象レーンを含む第２領域とが接続されるように、前記第１情報と前記第２情報とを合成する請求項１０に記載の走行環境情報の生成方法。
【請求項１３】
前記走行道路が前記特定道路であると判断された場合には、
前記走行レーンと前記対象レーンとを対応づける条件を緩和する請求項１１〜１２の何れか一項に記載の走行環境情報の生成方法。
【請求項１４】
前記走行道路が前記特定道路であると判断された場合には、
前記第１情報に基づいて、前記第２情報に含まれ、前記走行レーンに対応する前記地図情報の対象レーンに対応づけられたレーンマーカ情報を変更する請求項１１〜１３の何れか一項に記載の走行環境情報の生成方法。
【請求項１５】
過去に検知された前記第１情報と走行位置とを含む走行履歴を蓄積し、
前記走行道路が前記特定道路であると判断された場合には、
前記走行道路に対応づけられた前記走行履歴のうち、前記自車両の走行回数が所定回数以上である前記走行履歴に基づいて、前記第１情報と前記第２情報とを合成する請求項１〜１４の何れか一項に記載の走行環境情報の生成方法。
【請求項１６】
サーバに、通信回線を介して送信された、前記第１情報と前記自車両の走行位置とを含む走行履歴を蓄積し、
前記走行道路が前記特定道路であると判断された場合には、
前記走行道路に対応づけられた前記走行履歴のうち、前記自車両の走行回数が所定回数以上である参照走行履歴を参照し、前記参照走行履歴の前記第１情報と前記第２情報とを合成する請求項１〜１４の何れか一項に記載の走行環境情報の生成方法。
【請求項１７】
請求項１〜１６の何れか一項に記載の走行環境情報の生成方法により得られた前記走行環境情報を参照し、
前記走行環境情報に基づいて前記自車両の走行経路を算出し、
前記自車両に前記走行経路を走行させる運転制御方法。
【請求項１８】
請求項１７に記載の運転制御方法であって、
前記走行レーンと、前記走行レーンに対応する前記地図情報の対象レーンとが接続するように前記第１情報と前記第２情報とを合成して前記走行環境情報を生成し、
前記走行環境情報に基づいて、前記走行レーンと前記走行レーンに対応する前記地図情報の対象レーンの接続地点を含む前記走行経路を算出する運転制御方法。
【請求項１９】
請求項１７に記載の運転制御方法であって、
前記第１情報と、前記第１情報により得られた前記走行環境に係る前記自車両の周囲よりも遠方の位置に存在する前記レーンに関する前記第２情報とを取得し、
前記走行レーンと、前記走行レーンに対応する前記地図情報の対象レーンとが接続するように前記第１情報と前記第２情報とを合成して前記走行環境情報を生成し、
前記走行環境情報に基づいて前記走行経路を算出する運転制御方法。
【請求項２０】
自車両に搭載されたセンサの検知情報を取得する通信装置と、
走行環境情報の生成処理を実行するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記通信装置を介して前記検知情報を取得する処理と、
前記センサの前記検知情報に基づく、前記自車両が走行する走行レーンを含む周囲の走行環境に関する第１情報を取得する処理と、
記憶装置に記憶された地図情報を参照して、道路のレーンに関する第２情報を取得する処理と、
前記第１情報に基づいて、前記自車両が走行する前記走行レーンが属する走行道路の特徴を抽出し、前記走行道路の特徴に基づいて前記走行レーンが属する前記走行道路が予め定めた特定道路であるか否かを判断する処理と、
前記走行道路が前記特定道路であると判断された場合には、前記第１情報と前記第２情報とを合成して走行環境情報を生成する処理とを実行する走行環境情報の生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、運転制御において参照される走行環境情報の生成方法、運転制御方法、走行環境情報生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  車載センサにより検知された車両周辺の三次元情報と三次元地図情報との差分情報を抽出し、差分情報が車載センサの取り付け位置などの車載センサの配置等に由来する固有の差分であると判断された場合には、車載センサにおいて検知された三次元情報を補正する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１６／０２７３９４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  従来の技術では、抽出された差分情報が車両固有の差分の情報であると判断された場合には、車両周辺三次元情報を補正するための車両固有補正情報が生成されるものの、地図情報を補正する際に、車載センサの情報を用いるタイミングに関しては検討がされていない。【０００５】  本発明が解決しようとする課題は、走行環境情報の生成処理を行うタイミングを適切に制御することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  本発明は、車載センサの検知情報に基づく第１情報と、記憶装置に記憶された地図情報のレーンに関する第２情報とを取得し、自車両の走行レーンが属する走行道路が予め定めた特定道路であると判断された場合には、第１情報と第２情報を合成して走行環境情報を生成することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】  本発明によれば、自車両が特定道路を走行しているときに走行環境情報を生成するので、第１情報と第２情報とが適切に合成された走行環境情報を生成できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る運転制御システムのブロック構成図である。
【図２Ａ】特定道路を説明するための図である。
【図２Ｂ】特定道路ではない道路（非特定道路）を説明するための図である。
【図３Ａ】走行レーンと対象レーンとにずれが生じる場合を説明するための図である。
【図３Ｂ】走行レーンと対象レーンの接続処理の一例を説明するための図である。
【図４】走行環境情報の生成処理の例を説明するための図である。
【図５Ａ】合成処理を説明するための第１の図である。
【図５Ｂ】合成処理を説明するための第２の図である。
【図５Ｃ】合成処理を説明するための第３の図である。
【図６】本実施形態の運転制御システムの制御手順を示すフローチャート図である。
【図７】図６に示す制御手順のステップＳ７のサブルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】  以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る走行環境情報の生成方法及び走行環境情報生成装置を、運転制御システムに適用した場合を例にして説明する。
【００１０】  図１（ＦＩＧ．１）は、運転制御システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の運転制御システム１は、走行環境情報生成装置１００と、車載装置２００と、運転制御装置４００とを備える。運転制御システム１は、走行環境情報生成装置１００が通信装置３０を介して情報の授受が可能なサーバ３００を備えてもよい。運転制御システム１、走行環境情報生成装置１００、車載装置２００、サーバ３００、運転制御装置４００及びこれらが備える各装置は、ＣＰＵなどの演算装置を備え、演算処理を実行するコンピュータである。
走行環境情報生成装置１００は、運転制御装置４００や車載装置と一体のハードウェアとして構成してもよいし、別の装置として分散させた構成としてもよい。本例では、走行環境情報生成装置１００が、通信装置３０を介して、車両に搭載された車載装置２００と運転制御装置４００と情報を授受し、協動するように構成した運転制御システムを例にして説明する。
【００１１】  車載装置２００について説明する。
車載装置２００は、自車両及び自車両周囲の状況に関する検知情報を取得し、外部へ出力する。車載装置２００は、運転制御装置４００の指令に基づいて、自車両を自律走行させる。本実施形態の車載装置２００は、通信装置２１０、検知装置２２０、ナビゲーション装置２３０、記憶装置２４０、出力装置２５０、車両センサ２６０と、レーンキープ装置２７０、車両コントローラ２８０、駆動装置２９０及び操舵装置２９５とを備える。
【００１２】  通信装置２１０は、車載装置２００の各装置間の通信と、外部のサーバ３００との通信を実行する。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）その他の車載ＬＡＮ（通信装置２１０）によって接続されている。車載装置２００は、車載ＬＡＮ（通信装置２１０）を介して走行環境情報生成装置１００、運転制御装置４００と情報の授受を行うことができる。車載装置２００は、無線通信を行う通信装置２１０を介して外部のサーバ３００と情報の授受を行う。
【００１３】  検知装置２２０は、経路を走行する自車両の周囲の検知情報を取得する。車両の検知装置２２０は、車両が移動する走行レーンの存在、位置及び領域を認識し、その周囲に存在する障害物を含む対象物の存在、存在位置及びその存在領域を検知する。特に限定されないが、検知装置２２０はカメラ２２１を含む。カメラ２２１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備える撮像装置である。カメラ２２１は、赤外線カメラ、ステレオカメラでもよい。カメラ２２１は車両の所定の位置に設置され、車両の走行レーンのレーンマーカ、車両の周囲の対象物を撮像する。車両の周囲は、車両の前方、後方、前方側方、後方側方を含む。対象物は、路面に表記されたレーンマーカ、停止線などの二次元の標識を含む。対象物は三次元の物体を含む。対象物は、標識などの静止物を含む。対象物は、歩行者、二輪車、四輪車（他車両）などの移動体を含む。対象物は、ガードレール、縁石などの分離帯、信号、標識、表示装置を含む道路構造物を含む。
【００１４】  検知装置２２０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて自車両が走行する走行レーン、及びその近傍のレーンの存在、位置、領域を認識する。検知装置２２０は、走行レーンのレーンマーカの有無、位置、種別を認識する。検知装置２２０は、対象物の存在、位置、占有領域、種別を認識する。
【００１５】  検知装置２２０はレーダー装置２２２を備える。レーダー装置２２２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。検知装置２２０は、レーダー装置２２２の受信信号に基づいて対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検知する。検知装置２２０は、レーザーレーダーで取得した点群情報のクラスタリング結果に基づいて、対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検知する。
【００１６】
検知装置２２０は、通信装置２１０を介して外部の装置から走行レーンの検知情報を取得してもよい。例えば、サーバ３００が通信装置３３０を介して、複数の他車両の検知装置２２０により取得された検知情報を収集し、蓄積している場合には、検知装置２２０は、他車両の検知情報や、検知情報に基づく判断情報をサーバ３００から取得してもよい。サーバ３００が、他車両の検知情報をいわゆるプローブ情報として管理している場合には、走行環境情報生成装置１００はその情報を利用できる。先に走行レーンを走行した他車両の検知情報に基づいて、走行環境情報２４を生成することや、自車両の検知情報の正確性を判断することができる。
【００１７】  また、通信装置２１０が他車両と自車両とが車車間通信をすることが可能であれば、検知装置２２０は、他車両の検知情報を取得してもよい。もちろん、検知装置２２０は、高度道路交通システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ：ＩＴＳ）の外部装置から通信装置２１０を介して、走行レーン又は走行レーンを含む道路の情報を検知情報として取得することもできる。検知装置２２０は、車両近傍の情報は車載の検知装置２２０により取得し、車両から所定距離以上の遠い領域の情報は路側に設けられた外部装置から通信装置２１０を介して取得してもよい。
【００１８】  検知装置２２０は、位置検知装置２２３を備えてもよい。本例では、ナビゲーション装置２３０が備える位置検知装置２３１の検知結果を取得する。
検知装置２２０は、検知結果をプロセッサ１１へ逐次出力する。
【００１９】  ナビゲーション装置２３０は、車両の現在位置から目的地までの経路を出願時に知られた手法を用いて算出する。算出した経路は、車両の運転制御に用いるために、運転制御装置４００及び／又は車両コントローラ２８０へ送出される。算出した経路は、経路案内情報として後述する出力装置２５０を介して出力される。ナビゲーション装置２３０は、位置検知装置２３１を備える。位置検知装置２３１は、グローバル・ポジショニング・システム（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ，ＧＰＳ）の受信機を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度／地図座標値）を検知する。現在位置情報は、検知情報としてプロセッサ１１へ送出される。位置情報の算出には、測位衛星からの受信信号のほか、オドメトリ、方位センサ、車両センサ２６０の情報を用いてもよい。
【００２０】  ナビゲーション装置２３０は、記憶装置２４０にアクセスし、地図情報２４１、レーン情報２４２と、交通規則情報２４３を参照する。ナビゲーション装置２３０は、位置検知装置２３１により検知された車両の現在位置に基づいて、車両が走行する走行レーンを特定する。走行レーンはユーザが指定した目的地に至る経路の一部であってもよいし、車両／ユーザの走行履歴に基づいて推測された目的地に至る経路の一部であってもよい。ナビゲーション装置２３０は、後述する地図情報２４１等を参照して、車両が走行する走行レーンを特定する。
【００２１】  出力装置２５０は、ディスプレイ２５１、スピーカ２５２を備える。出力装置２５０は、運転制御に関する各種の情報をユーザ又は周囲の車両の乗員に向けて出力する。出力装置２５０は、走行レーンと地図情報２４１のレーンとのずれ量、第１情報及び／又は第２情報の変更内容、立案された運転行動計画、その運転行動計画に基づく運転制御に関する情報を出力する。出力装置２５０は、通信装置を介して、高度道路交通システムなどの外部装置に運転制御に関する各種の情報を出力してもよい。
【００２２】  車両センサ２６０は、舵角センサ２６１、車速センサ２６２、姿勢センサ２６３を有する。舵角センサ２６１は、操舵量、操舵速度、操舵加速度などの情報を検知し、車両コントローラ２８０へ出力する。車速センサ２６２は、車両の速度及び／又は加速度を検知し、車両コントローラ２８０へ出力する。姿勢センサ２６３は、車両の位置、車両のピッチ角、車両のヨー角車両のロール角を検知し、車両コントローラ２８０へ出力する。姿勢センサ２６３は、ジャイロセンサを含む。
【００２３】  レーンキープ装置２７０は、カメラ２２１の撮像画像から走行レーンを検知する。レーンキープ装置２７０は、レーンのレーンマーカの位置と車両の位置とが所定の関係を維持するように車両の動きを制御する車線逸脱防止機能（レーンキープサポート機能）を備える。運転制御装置４００はレーンの所定の横位置（例えば中央）を車両が走行するように、車両の動きを制御する。なお、レーンマーカは、レーンを規定する機能を有するものであれば限定されず、路面に描かれた線図であってもよいし、レーンの間に存在する植栽であってもよいし、レーンの路肩側に存在するガードレール、縁石、分離帯、歩道、二輪車専用道路などの道路構造物であってもよい。また、レーンマーカは、レーンの路肩側に存在する看板、標識、店舗、街路樹などの静止物であってもよい。
【００２４】  本実施形態の車両コントローラ２８０は、運転制御プロセッサ４１１が立案する運転計画に従って車両の運転制御を実行する。車両コントローラ２８０は、車両センサ２６０、駆動装置２９０、及び操舵装置２９５を動作させる。車両コントローラ２８０は、車両センサ２６０から車両情報を取得する。本実施形態の車両コントローラ２８０は、Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ：ＥＣＵなどの車載コンピュータであり、車両の運転／動作を電子的に制御する。車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。尚、レーンキープ装置２７０で実行する制御の内容は、車両コントローラ２８０で実行するようにしてもよい。
【００２５】
本実施形態の駆動装置２９０は、車両の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置などが含まれる。駆動装置２９０は、アクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ２８０又は運転制御装置４００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む運転制御を実行する。駆動装置２９０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む運転制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置２９０に送出される。
【００２６】  本実施形態の操舵装置２９５は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置２９５は、車両コントローラ２８０から取得した制御信号、又はステアリング操作により入力信号に基づいて車両の進行方向の変更制御を実行する。車両コントローラ２８０は、操舵量を含む制御情報を操舵装置２９５に送出することにより、進行方向の変更制御を実行する。駆動装置２９０の制御、操舵装置２９５の制御は、完全に自動で行われてもよいし、ドライバの駆動操作（進行操作）を支援する態様で行われてもよい。駆動装置２９０の制御及び操舵装置２９５の制御は、ドライバの介入操作により中断／中止させることができる。
【００２７】  次に、運転制御装置４００について説明する。
運転制御装置４００は、制御装置４１０と、記憶装置４２０と、通信装置４３０を備える。出力装置を備えてもよい。出力装置は、先述した車載装置２００の出力装置２５０と同様の機能を有する。制御装置４１０と、記憶装置４２０とは、有線又は無線の通信回線を介して互いに情報の授受が可能である。通信装置４３０は、車載装置２００との情報授受、運転制御装置４００内部の情報授受、外部装置と運転制御システム１との情報授受を行う。
【００２８】  制御装置４１０は、運転制御プロセッサ４１１を備える。運転制御プロセッサ４１１は、車両の運転計画の立案を含む運転制御処理を行う演算装置である。具体的に、運転制御プロセッサ４１１は、運転計画の立案を含む運転制御処理を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、制御装置４１０として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、を備えるコンピュータである。
【００２９】  制御装置４１０は、運転制御処理において、走行環境情報生成装置１００により生成された走行環境情報２４を所定の処理周期で参照する。運転制御プロセッサ４１１は、生成された走行環境情報２４を用いて運転制御処理を行う。
【００３０】  走行環境情報生成装置１００について説明する。本実施形態の走行環境情報生成装置１００の形態は限定されず、その一部を、車両に搭載してもよいし、車載装置２００、運転制御装置４００、サーバ３００と情報の授受が可能な可搬の端末装置に適用してもよい。端末装置は、スマートフォン、ＰＤＡなどの機器を含む。
【００３１】  走行環境情報生成装置１００は、制御装置１０と、記憶装置２０と、通信装置３０とを備える。制御装置１０は、走行環境情報２４の生成処理を実行するプロセッサ１１を備える。プロセッサ１１は、走行環境情報２４の生成処理を行う情報処理機能を備えた演算装置である。
【００３２】  プロセッサ１１は、走行環境情報２４を生成する処理を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、制御装置１０として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、を備えるコンピュータである。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００３３】  本実施形態の走行環境情報２４は、自動運転を含む走行制御処理において利用される。
本実施形態の走行環境情報２４は、第１情報と第２情報を合成（ｃｏｍｐｏｓｉｔｅ）して、生成される（ｇｅｎｅｒａｔｅ／ｐｒｏｖｉｄｅ／ｆｏｒｍ）。第１情報は、車両の検知装置２２０により検知された現実の実環境（走行中の環境）に関する情報である。第２情報は、地図情報２１から取得されるレーンに関する情報である。走行環境情報２４は、第１情報と第２情報とが一つの情報に編集され、運転制御装置４００が参照可能な情報である。
本実施形態の走行環境情報２４は、第１情報と第２情報を合成して生成される。第１情報と第２情報との合成処理は、第１情報と第２情報の接続処理、統合処理又は変更（修正）処理を含む。
【００３４】  接続処理は、第１情報に含まれる走行レーンに関する情報と、走行レーンを含む領域に関する情報と第２情報に含まれるレーンに関する情報又はレーンを含む領域に関する情報（地図情報を含む）とを、情報の連続性が維持されるように繋げる処理である。
統合処理は、第１情報に含まれる走行レーンに関する情報と、走行レーンを含む領域に関する情報と第２情報に含まれるレーンに関する情報又はレーンを含む領域に関する情報（地図情報を含む）を、情報の連続性が維持されるように纏める／集約する／重畳させる処理である。
修正処理は、第１情報若しくは第２情報の内容、第１情報及び第２情報の内容を変更し、第１情報又は第２情報の何れか一方の情報を、第１情報又は第２情報に基づいて変更・修正をする処理である。本実施形態では、検知情報に基づく第１情報を、実空間の環境が反映された情報（現実の状況に近似した走行環境を示す情報）であるとして評価し、第１情報を基準として第２情報の内容を修正（変更）するようにしてもよい。
合成処理においては、両情報の接続処理、両情報の統合処理、及び修正処理の何れか一つの処理又は二つ以上の処理が組み合わされて実行される。合成処理は、走行レーンに関する情報の連続性が保たれるように行われる。走行レーンの位置がずれたり、走行レーンのレーンマーカの情報が途切れたりしないように、第１情報と第２情報を合成する。
【００３５】  第１情報と第２情報との合成により生成された走行環境情報の連続性を担保する観点から、プロセッサ１１は、走行レーンと、走行レーンに対応する地図情報２１の対象レーンとが接続するように第１情報と第２情報とを合成して走行環境情報を生成する。理想的には、走行レーンと対象レーンとは同一の形状であるから、滑らかに接続できることが期待される。走行レーンと対象レーンとが接続できれば、第１情報と第２情報の連続性は確保できる。プロセッサは、走行レーンを含む第１情報の座標と対象レーンを含む地図情報２１の座標を対比して、走行レーンと対象レーンの接続地点を算出する。接続地点を算出できた場合に、走行レーンと対象レーンを接続して走行経路を算出する。この走行経路は、自車両を自律走行させる場合の移動経路として用いられる。走行経路は、走行レーンと対象レーンの接続地点を含む経路である。
走行レーンと対象レーンの連続性という観点から、センサの検知情報に基づく第１情報と、高精度の地図情報２１に基づく第２情報とを適切に合成できる。地図情報２１を参照しつつ、現実の状況が反映された走行環境情報及び走行経路を得ることができる。
なお、接続地点よりも遠方（目的地側）の走行経路は、予め準備された地図情報２１に基づく第２情報に基づく対象レーンとし、接続地点よりも近傍（自車両側）の走行経路は、センサの検知結果に基づく第１情報の走行レーンとしてもよい。現実の走行環境を考慮しつつ、地図情報２１の対象レーンを用いることにより、自車両の現在位置から遠方に至る走行経路を得ることができる。自車両を自律走行させるための高精度な走行経路を得ることができる。
【００３６】  プロセッサ１１は、第１情報と、第１情報に基づいて取得可能な走行環境よりも遠方の位置に存在するレーンに関する第２情報とを取得する。第１情報は、車載センサの検知情報から得る。車載センサの検知範囲（距離）は有限であり、目的地までの経路に関する第１情報を得られない場合がある。一方、第２情報は予め準備された地図情報２１であり、自車両から離隔した位置の走行環境を取得できる。プロセッサ１１は、自車両の近傍の走行環境に関する第１情報と、自車両から遠方の走行環境に関する第２情報とを取得し、走行レーンと対象レーンとが接続するように第１情報と第２情報とを合成することにより、近傍から遠方に至るまでの走行経路についての走行環境情報を得る。走行レーンと対象レーンとを接続させるので、センサの検知情報に基づく第１情報と、高精度の地図情報２１に基づく第２情報とを、連続性を保った状態で合成できる。近傍における現実の状況が反映された走行環境情報を尊重しつつ、遠方についても地図情報２１を参照した正確な走行経路を得ることができる。得られた走行経路は、自車両の自律走行の経路となる。
【００３７】  制御装置１０の処理内容について説明する。制御装置１０は、第１情報と第２情報とを合成して走行環境情報２４を生成する。生成した走行環境情報２４は、記憶装置２０に記憶させてもよいし、アクセス可能な車載装置２００の記憶装置２０に記憶させてもよい。
【００３８】  制御装置１０は、第１情報の取得処理を実行する。第１情報は、自車両に搭載されたセンサの検知情報に基づく情報である。
車載のセンサは、検知装置２２０、車両センサ２６０を含む。検知情報は、後述する検知装置２２０のカメラ２２１の撮像画像及び撮像画像から得られた情報を含む。検知情報は、レーダー装置２２２の検知信号及び検知信号から得られた情報を含む。検知情報は、車両センサ２６０が検知した車両の挙動に関する情報を含む。検知情報は、現在位置情報を含む。現在位置情報は、検知装置２２０の位置検知装置２２３により検出されてもよいし、後述するナビゲーション装置２３０の位置検知装置２３１により検出されてもよい。
【００３９】  車載のセンサは、通信装置２１０を用いて高度道路交通システム（ＩＴＳ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）などの外部の情報提供システムが提供する検知情報を受信する受信装置２２４を含む。受信装置２２４は道路に設置されたカメラ装置の撮像画像を、近距離無線通信を介して取得してもよい。受信装置２２４は他車両の検知情報（撮像画像を含む）を、近距離無線通信を介して取得してもよい。自車両に搭載された受信装置２２４が受信する検知情報は、走行する自車両の現在位置における検知情報として用いられる。
【００４０】  制御装置１０は、自車両の現在位置が属するレーンを自車両が走行する「走行レーン」を識別する。自車両の現在位置に基づいて走行レーンを識別し、走行レーンの走行位置を特定できる。走行レーンの位置は、カメラ２２１の撮像画像の座標、車両センサ２６０の車両の位置に基づいて判断してもよい。走行レーンは、ナビゲーション装置２３０の判断に基づいて特定してもよい。
【００４１】  本実施形態の第１情報は、自車両に搭載されたセンサ類（検知装置２２０、車両センサ２６０、位置検知装置２３１を含む）の検知情報に基づく、自車両が走行する走行レーンを含む周囲の走行環境に関する情報である。第１情報は、自車両が走行する道路の走行レーン、その走行レーンを含む道路に関する情報である。第１情報の走行レーンに関する情報は、走行レーンを規定するレーンマーカ情報を含む。第１情報は、走行レーンに関する情報であって、走行レーンの識別情報を含む。第１情報は、走行レーンを含む道路に関する情報であって、走行レーンを含む道路の識別情報を含む。第１情報において、走行レーンの識別情報とその走行レーンを含む道路の識別情報とは対応付けられる。つまり、走行レーンが識別情報により特定されれば、走行レーンが属する道路に関する情報を取得できる。
【００４２】  制御装置１０は、記憶装置２０に記憶された地図情報２１から第２情報を取得する。第２情報は、道路のレーンに関する情報である。第２情報は、道路が備える複数のレーンから一の対象レーンを識別するための情報を含む。第２情報は、道路の各レーンのレーンマーカ情報を含む。各レーンのレーンマーカ情報とは、レーンマーカの位置、態様又は属性の情報である。第２情報は、地図情報２１の一部の情報又は全部の情報である。
【００４３】  本実施形態の記憶装置２０は、地図情報２１、レーン情報２２、交通規則情報２３を記憶する。地図情報２１は、高精度のデジタル地図情報（高精度地図、ダイナミックマップ）である。本実施形態の地図情報２１は、運転制御装置４００の運転制御処理において用いられる。地図情報２１は、二次元の情報及び／又は三次元の情報を有する。
【００４４】
本実施形態では、地図情報２１が走行環境情報生成装置１００の記憶装置２０に格納された態様を説明するが、地図情報２１は、車載装置２００の記憶装置２４０に記憶されてもよいし、通信装置３０を介して読み／書き可能なサーバ３００の記憶装置３２０に記憶されてもよいし、運転制御装置４００の記憶装置４２０に記憶されてもよい。図１には、複数の地図情報（２１、２４１、３２１）、レーン情報（２２、２４２、３２２）、交通規則情報（２３、２４３、３２３）を示すが、これらのうちの少なくとも一つをアクセス可能な状態で構成することができる。
【００４５】  一の道路が複数のレーンを備える場合には、それら複数のレーンから一の対象レーンを識別するための識別情報を含む。各レーンは、緯度・経度などの位置情報（地図座標値）により特定されるとともに、いずれのレーン（第Ｎ番目）であるかを識別情報により特定される。道路に複数のレーンが属する場合には、各レーンと、そのレーンが属する道路とは識別情報により対応づけられる。地図情報２１は、単一の各レーンを特定する識別情報と、各レーンの接続先のレーンを識別する接続先レーン情報とを有する。
【００４６】  本実施形態における「レーン」は、道路の延在方向に沿って存在する車両が走行可能な領域である。道路が並列された複数のレーンを有する場合には、各「レーン」は道路の幅員方向に沿う位置（座標）の差異によって識別することができる。また、レーンは、一又は複数のリンクを含む。リンクはレーン上において、レーンの延在方向に離隔した２つの端点であるノードによって区切られる。道路に並列配置されたレーンに対応するリンクは、道路の幅員方向に沿う位置（座標）によって識別することができ、かつ、道路の延在方向に沿う位置（座標）によって識別することができる。
【００４７】  本実施形態の地図情報２１は、各レーンを特定する識別情報、次に連なるレーンを特定する情報を備える。地図情報２１は、運転制御装置４００の読み込み処理を許容する。運転制御装置４００は、自動運転制御処理において、地図情報２１を参照することにより、目標とする経路に沿って自車両を自律的に移動（運転）させること、及び、自車両が将来走行するレーンを予測することができる。
【００４８】  地図情報２１は、レーン情報２２を含む。地図情報２１に含まれる各道路は、緯度・経度などの位置情報（地図座標値）により特定されるとともに、道路を特定する識別情報により特定される。レーン情報２２は、道路の識別情報に対応づけられた、道路種別情報、道路属性情報、道路の幅員情報、道路形状情報（曲率半径、交差点構造など）、道路上の交点（合流点、分岐点）の情報、道路の上り／下り情報、レーン数情報、上りレーン数情報、下りレーン数情報、道路のレーンマーカ（境界）の情報（破線、実線、色、植栽、ガードレール、構造物種別、ブロック、点灯式表示など）を含む。レーン情報２２は、レーンの識別情報に対応づけられた、レーン種別情報（分岐、合流、交差）、レーン属性情報（右折レーン、左折レーン、直進レーンなど）、レーンの幅員情報、レーン形状情報（曲率半径、交差点構造など）、レーン上の交点（合流点、分岐点）の情報、レーンの上り／下り情報、隣接するレーン数情報、上りのレーン数情報、下りレーン数情報、レーンのレーンマーカ（境界）の情報（破線、実線、色、植栽、ガードレール、構造物種別、ブロック、点灯式表示など）を含む。
【００４９】  また、地図情報２１は、交通規則情報２３を含む。交通規則情報２３は、経路上における一時停止、駐車／停車禁止、徐行、制限速度などの車両が走行時に遵守すべき交通上の規則である。交通規則情報２３は、一方通行、進入禁止、一時停止、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）、駐車禁止、駐車許可などの情報を含む。各規則は、地点（緯度、経度）ごと、リンクごと、レーンごとに定義される。交通規則情報２３には、道路側に設けられた装置から取得する交通信号の情報を含めてもよい。
【００５０】  制御装置１０は、上述した記憶装置２０に記憶された地図情報２１を参照して、道路のレーンに関する第２情報を取得する。
第２情報は、レーンマーカの座標値などの位置情報、レーンマーカが実線、破線、黄色などの線の態様を識別するための情報、及びレーンマーカが縁石・植栽・ガードレールなどの分離帯の構造物の態様を識別するための情報のうちの何れか一つ以上の情報である。レーンマーカ情報は、各レーンの位置（第Ｎ番目・右側／左側）の識別情報が付される。これにより、第Ｎ番目のレーンのレーンマーカの態様と、レーンの右側のレーンマーカの態様と、レーンの左側のレーンマーカの態様を特定できる。つまり、地図情報２１には、各レーンについて、左側のレーンマーカが実線であり、右側のレーンマーカが縁石であるといったレーンマーカの組み合わせの情報が、第２情報としてレーンごとに格納されている。
【００５１】  第１情報の走行レーンの識別情報と、走行レーンに対応する第２情報の対象レーンの識別情報とは対応づけが可能である。一の走行レーンＡに関する第１情報の識別情報から、その走行レーンＡに対応する地図情報上の走行レーン（対象レーン）Ｂ及びその走行レーン（対象レーン）Ｂの第２情報を抽出することができる。例えば、制御装置１０は、第１情報の位置情報、または第１情報の撮像画像に含まれる道路案内標識、または走行レーンに対応する第２情報の対象レーンの識別情報などに基づいて自車両が走行する走行レーンが属する道路を特定する（道路の識別情報を得る）。さらに、第１情報の撮像画像に含まれる先行車両の車列画像から自車両が走行する走行レーンを特定する（走行レーンの識別情報を得る）。制御装置１０は、記憶装置２０に記憶されたレーン情報２２から、走行している道路の識別情報及び走行レーンの識別情報を読み込む。
【００５２】  制御装置１０は、第１情報に基づいて、走行レーンが属する走行道路が予め定めた特定道路であるか否かを判断する。制御装置１０は、第１情報の位置情報から走行レーンが属する走行道路を特定し、レーン情報２２を参照し、その走行道路の特徴を抽出する。制御装置１０は、第１情報の撮像画像に基づいて、自車両前方のレーンマーカの画像から抽出されるレーンマーカの数、レーンマーカの態様から走行レーンが属する走行道路の特徴を抽出する。制御装置１０は、第１情報の撮像画像に基づいて、自車両前方の車列の画像などから走行レーンが属する走行道路の特徴を抽出する。
【００５３】  本実施形態の制御装置１０は、走行環境情報２４を生成する処理を行う場面／タイミングを制限する。制御装置１０は、第１情報に基づいて得た走行道路の特徴に基づいて、走行道路が予め定めた特定道路であるか否かを判断する。制御装置１０は、走行レーンが属する走行道路が特定道路であると判断された場合には、第１情報と第２情報とを合成して走行環境情報２４を生成する。
【００５４】  制御装置１０は、第１情報若しくは第２情報、又は第１情報及び第２情報に基づいて走行道路が所定条件を満たす特定道路であるか否かを判断する。特定道路か否かの判断基準となる所定条件は予め定義される。
【００５５】  本実施形態において、特定道路を定義する所定条件は、「唯一の（ユニークな）レーン」を特定する観点から定義される。特に限定されないが、特定道路の定義の例を以下に示す。
【００５６】（１）特定道路は、道路（走行道路）に属するレーン数が予め定めた所定数である道路であると定義できる。
一の道路に属するレーン数が多ければ多いほど、唯一のレーンを特定することがより難しくなる。一の道路に属するレーンの数に基づいて特定道路を定義することにより、道路に属するレーンのうち、唯一のレーンが特定されやすい状況／場面／タイミングを限定することができる。レーン数は限定的な数値であってもよいし、レーン数は上限及び／又は下限により定義される数値範囲であってもよい。
走行道路に複数のレーンが含まれている場合であっても、レーン数が予め定めた所定数である場合には走行環境情報２４を生成する処理の実行に適した状況／場面／タイミングであると判断できる。制御装置１０は、走行環境情報２４を生成するのに適した特定道路を走行しているときに走行環境情報２４を生成するので、現実の環境との差異が小さい走行環境情報２４を生成できる。
【００５７】  制御装置１０は、第１情報を用いて、道路（走行道路）に属するレーン数を算出する。第１情報の撮像画像に基づいて、撮像画像に含まれる走行道路のレーンマーカの数からレーン数を算出できる。第１情報の撮像画像に含まれる走行道路の前方他車両の車列数からレーン数を算出できる。制御装置１０は、第２情報を用いて、道路（走行道路）に属するレーン数を算出する。第２情報は、走行レーンに対応する対象レーンが属する道路のレーン数を含む。制御装置１０は、第１情報及び第２情報を用いて、道路（走行道路）に属するレーン数を算出できる。第１情報の現在位置が属する走行道路に対応する地図情報の道路に関連づけられた第２情報を参照して、走行レーンの数を算出できる。
【００５８】（２）特定道路は、走行道路の上り方向と下り方向のレーン数がそれぞれ単一の道路であると定義できる。第１情報（のみ）又は第１情報及び第２情報を用いてレーンの進行方向を識別できる。上り方向のレーン数が単一であり下り方向のレーン数が単一である道路に属する場合には、唯一のレーンを高い確度で特定できる。本例の特定道路は、言い換えると、上り単一レーンかつ下り単一レーンである。
自車両の走行道路が同一の進行方向の道路に１本のみのレーンが含まれている場合には、走行環境情報２４を生成する処理の実行に適した状況／場面／タイミングであると判断できる。制御装置１０は、走行環境情報２４を生成するのに適した特定道路を走行しているときに走行環境情報２４を生成するので、現実の環境との差異が小さい走行環境情報２４を生成できる。
【００５９】  制御装置１０は、第１情報を用いて、第１情報に含まれる撮像画像の経時変化から抽出した他車両の移動方向に基づいて、道路／レーンが上り方向又は下り方向かを識別する。レーンの走行方向（上り又は下り）は、第１情報の現在位置の経時的変化により検知することができる。レーンの走行方向（上り又は下り）は、カメラ２２１の第１情報の撮像画像の経時的変化により検知することができる。レーンの走行方向（上り又は下り）は、車速センサ２６２の加速度により検知することができる。
制御装置１０は、第１情報の撮像画像に基づいて、撮像画像に含まれる走行道路のレーンマーカの数からレーン数を算出し、上り方向と下り方向のレーン数が単一であるか否かを判断する。制御装置１０は、第１情報の撮像画像に含まれる走行道路の前方他車両の車列数からレーン数を算出し、上り又は下りのレーン数が単一であるか否かを判断する。
制御装置１０は、第２情報を用いて、走行道路の上り方向と下り方向のレーン数がそれぞれ単一であるか否かを判断できる。第２情報は、走行レーンに対応する対象レーンが属する道路のレーン数を含む。第２情報は、走行レーンに対応する対象レーンが上り方向のレーンが単一で、下り方向のレーンが単一の道路であるか否かの情報を含む。
制御装置１０は、第１情報及び第２情報を用いて、道路（走行道路）に属するレーン数が単一であるか否かを判断する。第１情報の現在位置が属する走行道路に対応する地図情報の道路に関連づけられた第２情報を参照して、走行レーンの数を求め、それが単一であるか否かを判断できる。
【００６０】（３）特定道路は、走行道路の上り方向又は下り方向のレーン数が単一の道路であると定義できる。つまり、特定道路は、上り方向又は下り方向の一方のレーンが一方通行の道路である。上述した手法により、第１情報（のみ）又は第１情報及び第２情報を用いてレーンの進行方向を識別できる。道路が一方通行である場合には、唯一のレーンを高い確度で特定することができる。上り方向のレーン数が単一又は下り方向のレーン数が単一である道路に属する場合には、唯一のレーンを高い確度で特定することができる。
自車両の走行道路が上り方向又は下り方向のレーン数が単一である場合には、走行環境情報２４を生成する処理の実行に適した状況／場面／タイミングであると判断できる。制御装置１０は、走行環境情報２４を生成するのに適した特定道路を走行しているときに、走行環境情報２４を生成できるので、現実の環境との差異が小さい走行環境情報２４を生成できる。
【００６１】  制御装置１０は、上述の手法により、第１情報を用いて、道路／レーンが上り方向又は下り方向かを識別する。制御装置１０は、上述の手法により、第１情報を用いて、レーン数を算出し、上り方向又は下り方向のレーン数が単一であるか否かを判断する。道路／レーンが上り方向又は下り方向かを識別する。本例の特定道路は、上り又は下りのレーンが単一レーンである。
制御装置１０は、上述の手法により、第２情報を用いて、走行道路の上り方向又は下り方向のレーン数がそれぞれ単一であるか否かを判断できる。
制御装置１０は、第１情報及び第２情報を用いて、道路（走行道路）に属するレーン数が単一であるか否かを判断する。第１情報の現在位置が属する走行道路に対応する地図情報の道路に関連づけられた第２情報を参照して、走行レーンの数を求め、それが単一であるか否かを判断できる。
【００６２】（４）特定道路は、走行道路のレーン数が複数から単一に変化する道路であると定義できる。現在位置においては走行道路のレーン数が複数であるが、進行方向側の位置においてはレーン数が単一に合流するような道路である。道路に属するレーン数が複数である場合よりも、レーン数が単一である場合のほうが、唯一のレーンを特定することが容易になる。つまり、走行中の自車両の現在位置において、走行道路のレーン数が複数であっても、将来、走行する位置（進行方向の下流側の位置）において、レーン数が単一に変化する（複数車線が合流する）状況であれば、走行を継続すれば（時間が経過すれば）将来において唯一のレーンを特定することが容易な状況になることが予測できる。現在位置が属する走行道路のレーン数が複数である場合であっても、将来において走行道路のレーン数が単一になると予測される場合には走行環境情報２４を生成する処理の実行に適した状況／場面／タイミングであると判断できる。制御装置１０は、走行環境情報２４を生成するのに適した特定道路を走行すると予測できたときに走行環境情報２４を生成するので、近い将来における実際の環境との差異が小さい走行環境情報２４を生成できる。
現在走行している走行道路のレーン数が複数から単一に変化すると判断された場合には、近い将来、走行環境情報２４を生成する処理の実行に適した状況／場面／タイミングを迎えることが予測できる。例えば、交差点（又は合流点）の手前側の走行道路は複数レーンであるが、それに連なる交差点通過後の走行道路が単一レーンに合流するような場面である。制御装置１０は、走行環境情報２４を生成するのに適した特定道路を走行することが予測されたときに走行環境情報２４を生成するので、現実の環境との差異が小さい走行環境情報２４を生成することが期待できる。
【００６３】  制御装置１０は、第１情報を用いて道路（走行道路）に属するレーン数を算出する。第１情報の撮像画像に基づいて、自車両の現在位置のレーン数が複数であることが判断され、さらに、自車両の前方領域（自車両の現在位置から進行方向に所定距離以上離隔した領域）の撮像画像からレーン数が単一であることが判断された場合には、制御装置１０は自車両が特定道路を走行していると判断する。レーン数は、現在位置を含む領域および自車両の前方領域の撮像画像から抽出された走行道路のレーンマーカの数に基づいて判断できる。レーン数は、現在位置を含む領域および自車両の前方領域の撮像画像から抽出された前方他車両の車列数に基づいて判断できる。
【００６４】  制御装置１０は、第２情報を参照し、現在位置を含む走行道路に属するレーン数と現在位置から進行方向側に所定距離以上離隔した領域の走行道路に属するレーン数を取得する。制御装置１０は、位置検知装置２３１により検知された現在位置と、地図情報２１のレーン情報２２とに基づいて、現在位置を含む走行レーン及び走行レーンに接続する接続リンクの情報を取得することができる。レーン情報２２に含まれる接続リンクの情報から、現在位置における走行道路のレーン数、及び現在位置から進行方向側に所定距離以上離隔した地点における走行道路のレーン数を取得できる。現在位置を含む走行レーンのレーン数が複数であっても、レーン数の変更地点（交差点・合流点）の通過後にレーンが単一の道路に進入することが予測されるときには、特定道路を走行中であると判断できる。
【００６５】  制御装置１０は、第１情報及び第２情報を用いて、現在位置を含む走行道路に属するレーン数と現在位置から進行方向側に所定距離以上離隔した領域の走行道路に属するレーン数を取得する。第１情報の現在位置が属する走行道路、現在位置から進行方向側に所定距離だけ離隔した位置が属する走行道路に対応する地図情報の道路に関する第２情報を参照して、走行レーンの数を算出できる。
【００６６】（５）特定道路は、走行道路のレーン数が複数であり、走行道路が当該走行道路に属するレーンを規定するレーンマーカのパターンに基づいて、走行道路のレーンのうちのいずれのレーンを走行しているかを特定できる道路である、と定義できる。たとえば、道路に属する複数のレーンのそれぞれが異なるレーンマーカの態様（パターン）を有するレーンである場合には、レーンマーカのパターンに基づいて、走行レーンを特定できる。レーンマーカのパターンとは、レーンを規定する右側のレーンマーカの態様、左側のレーンマーカの態様、又は左右のレーンマーカの組み合わせの態様を含む。例えば、道路において、右側のレーンマーカが黄色の実線であり、左側のレーンマーカが白線の破線であるレーンが唯一であれば、そのレーンを特定できる。
現在位置が属する走行道路のレーン数が複数である場合であっても、レーンマーカのパターンに基づいて、どのレーンを走行しているかを特定できる道路を走行している場合には、走行環境情報２４を生成する処理の実行に適した状況／場面／タイミングであると判断できる。制御装置１０は、走行環境情報２４を生成するのに適した特定道路を走行していると判断できたときに走行環境情報２４を生成するので、実際の環境との差異が小さい走行環境情報２４を生成できる。
【００６７】  制御装置１０は、第１情報を用いて、道路（走行道路）に属するレーンのレーンマーカのパターンを認識する。制御装置１０は、第１情報の撮像画像に基づいて、撮像画像に含まれる走行道路のレーンマーカのパターンからレーンを特定できる。レーンマーカのパターンは、撮像画像から抽出する。レーンマーカは進行方向に延びる（点在する）、境界線（実線・破線）、縁石、植栽、ガードレール、路鋲などである。レーンマーカのパターンは、レーンマーカの種別、色、形態などである。制御装置１０は、予め記憶した基準画像パターンと、撮像画像から抽出されたレーンマーカの画像と対比してパターンマッチング処理により、レーンマーカの種別を識別する。
【００６８】  制御装置１０は、第２情報を用いて、道路（走行道路）に属するレーンのレーンマーカのパターンを認識する。第２情報は、レーンを定義するレーンマーカの特徴を含む。第２情報は、レーンマーカの特徴をレーンごとに記憶する。レーンマーカの特徴は、レーンマーカの態様（実線、破線、色）、レーンマーカの構造（縁石、植栽、ガードレール、路鋲などの分離帯）を含む。レーンマーカの特徴は、レーンごとに、右側のレーンマーカの特徴と、左側のレーンマーカの特徴を含む。レーンマーカのパターンは、レーンの左右一対のレーンマーカの特徴により定義される。走行レーンのレーン数が複数であっても、各レーンのレーンマーカの特徴がそれぞれ異なるのであれば、唯一のレーンを高い確度で特定することができる。このように、特定道路を、一の道路に属する複数レーンのレーンマーカの特徴がすべて異なるものである道路と定義することにより、唯一のレーンが特定されやすい状態の走行レーンを特定できる。
制御装置１０は、第１情報及び第２情報を用いて、走行道路に属するレーンマーカのパターンを認識する。第１情報に含む撮像画像から走行道路に属するレーンのレーンマーカの画像上の特徴を取得する。第１情報の現在位置が属する走行道路に対応する地図情報の道路に関する第２情報を参照して、走行レーンのレーンマーカのパターンを認識する。
【００６９】  第１情報の現在位置が属する走行道路に対応する地図情報の道路に関連づけられた第２情報を参照して、走行レーンのレーンマーカのパターンを認識し、レーンマーカのパターンに基づいて一のレーンを特定できる。
上り方向又は下り方向の道路が複数レーンを有する場合には、走行レーンに対応する唯一のレーンを抽出できない場合がある。複数レーンを含む道路の右側のレーンマーカのパターンと左側のレーンマーカのパターンが異なる場合がある。
【００７０】（６）特定道路は、走行道路における上り方向のレーン数又は下り方向のレーン数が複数であり、上り方向のレーン又は下り方向のレーンを規定するレーンマーカのパターンに基づいて、走行道路の複数レーンのうちのいずれのレーンを走行しているかを特定できる道路である、と定義できる。たとえば、上り方向の道路に属する複数のレーンのそれぞれが異なるレーンマーカの態様（パターン）を有するレーンである場合、又は下り方向の道路に属する複数のレーンのそれぞれが異なるレーンマーカの態様（パターン）を有するレーンである場合には、レーンマーカのパターンに基づいて、走行レーンを特定できる。
現在位置が属する走行道路の上り方向又は下り方向のレーン数が複数である場合であっても、レーンマーカのパターンに基づいていずれのレーンを走行しているかを特定できる場合には、走行環境情報２４を生成する処理の実行に適した状況／場面／タイミングであると判断できる。制御装置１０は、走行環境情報２４を生成するのに適した特定道路を走行しているときに走行環境情報２４を生成できる。
【００７１】  制御装置１０は、上述の手法により、第１情報を用いて、道路／レーンが上り方向又は下り方向かを識別する。制御装置１０は、上述の手法により、上り方向又は下り方向ごとに道路（走行道路）に属するレーンのレーンマーカのパターンを認識する。レーンマーカのパターンについては上述した。制御装置１０は、第１情報の撮像画像に基づいて、撮像画像に含まれる走行道路のレーンマーカのパターンに基づいて上り方向又は下り方向のレーンの中から一のレーンを特定できる。
制御装置１０は、上述の手法により、第２情報を用いて、道路（走行道路）に属する上り方向又は下り方向のレーンのレーンマーカのパターンを認識できる。本例における第２情報は、道路又はレーンのそれぞれについて上り方向であるか下り方向であるかの情報を含む。
【００７２】  制御装置１０は、上述の手法により、第１情報及び第２情報を用いて、走行道路に属する上り方向又は下り方向のレーンのレーンマーカのパターンを認識する。第１情報の現在位置が属する走行道路に対応する地図情報の道路に関連づけられ、道路又はレーンのそれぞれについて上り方向であるか下り方向であるかの情報を含む第２情報を参照して、走行レーンのレーンマーカのパターンを認識し、レーンマーカのパターンに基づいて一のレーンを特定できる。
自車両が対向複数レーンの道路を走行している場合には、走行レーンに対応する唯一の対象レーンを抽出できない場合がある。このような場合には、上り方向又は下り方向のレーンのレーンマーカのパターンに基づいて、走行道路が特定道路であるか否かを判断する。
【００７３】（７）特定道路は、走行道路の上り方向のレーン数又は下り方向のレーン数が複数であり、上り方向のレーン又は下り方向のレーンが所定の特徴的レーンマーカにより規定されている道路である、と定義できる。特徴的レーンマーカとしてはレーンマーカの態様（実線、破線、色）、レーンマーカの構造（縁石、植栽、ガードレールなどの分離帯）を含む。レーンが特徴的レーンマーカを有すれば、一のレーンを特定できる。
道路が同じ進行方向の複数レーンを有する場合であっても、レーンのレーンマーカが「所定のレーンマーカ」である場合には、走行環境情報２４を生成する処理の実行に適した状況／場面／タイミングであると判断できる。例えば、上り方向又は下り方向の複数レーンのレーンマーカのうち、最も対向道路側のレーンマーカは植栽であり、最も外側（対向道路とは反対側）のレーンマーカは縁石であるという場合を検討する。この場合には、植栽のレーンマーカを有するレーンは最も対向道路側の唯一のレーンとして特定できる。また、縁石のレーンマーカを有するレーンは最も外側の唯一のレーンとして特定できる。制御装置１０は、走行環境情報２４を生成するのに適した特定道路を走行しているときに走行環境情報２４を生成するので、実際の環境との差異が小さい走行環境情報２４を生成できる。
【００７４】  制御装置１０は、上述の手法により、第１情報を用いて、道路／レーンが上り方向又は下り方向かを識別する。制御装置１０は、上述の手法により、上り方向又は下り方向ごとに道路（走行道路）に属するレーンのレーンマーカのパターンを認識する。レーンマーカが所定の特徴的レーンマーカにより規定されている場合には、撮像画像から抽出された走行道路のレーンマーカのパターンに基づいて上り方向又は下り方向のレーンの中から一のレーンを特定できる。制御装置１０は、予め記憶した「所定の特徴的レーンマーカ」の基準画像パターンと、撮像画像から抽出されたレーンマーカの画像とを対比してパターンマッチング処理により、撮像されたレーンマーカが「所定の特徴的レーンマーカ」であるか否かを判断できる。例えば、複数レーンのレーンマーカのうち、最も対向道路側のレーンマーカは植栽であり、最も外側（対向道路とは反対側）のレーンマーカは縁石であるという場合である。この場合には、植栽のレーンマーカを有するレーンは最も対向道路側のレーンとして特定でき、縁石のレーンマーカを有するレーンは最も外側のレーンとして特定できる。
【００７５】  制御装置１０は、上述の手法により、第２情報を用いて、道路（走行道路）に属する上り方向又は下り方向のレーンのレーンマーカのパターンを認識する。本例における第２情報は、道路又はレーンのそれぞれについて上り方向であるか下り方向であるかの情報を含む。本例における第２情報は、レーンマーカの特徴とレーンの識別情報とを対応づけた情報を含む。
【００７６】  制御装置１０は、第１情報及び第２情報を用いて、走行道路に属する上り方向又は下り方向のレーンのレーンマーカが所定のレーンマーカであるか否かを判断する。第１情報の現在位置が属する走行道路に対応する地図情報の道路に関連づけられ、道路又はレーンのそれぞれについてレーンマーカの特徴が対応づけられた情報を含む第２情報を参照して、走行レーンのレーンマーカの特徴を認識し、レーンマーカが「所定のレーンマーカ」であることに基づいて一のレーンを特定できる。
自車両が複数レーンの道路を走行している場合には、走行レーンに対応する唯一の対象レーンを抽出できない場合がある。このような場合には、走行レーンのレーンマーカが所定のレーンマーカであるか否かに基づいて、走行道路が特定道路であるか否かを判断する。
【００７７】  上述した特定道路の一例を図２Ａ及び図２Ｂに基づいて説明する。
図２Ａ（ＦＩＧ．２Ａ）に示すＲＤ１は、いわゆる一方通行の道路であり、上り方向又は下り方向のレーン数が単一である道路である。レーンＬＫ１は、道路ＲＤ１における唯一のレーンである。走行道路が、レーン数が単一である特定道路である場合には、検知情報に基づいて走行レーンを高い確度で特定できる。また、取り違えるレーンが無いため、レーン数が単一である特定道路の走行レーンと地図情報２１の対象レーンとの対応づけは、正確に行われる可能性が高い。第１情報と第２情報を合成して走行環境情報２４を生成するにあたり、特定道路の走行中においては、判断された走行レーンと対象レーンとが正確にマッチングされる可能性が高い。このような特定道路を走行中であれば、第１情報と第２情報とを適切に対応づけることができるので、正確な走行環境情報２４を生成できる。
【００７８】  ＲＤ２は、上り方向及び下り方向のレーン数がそれぞれ単一の道路である。レーンＬＫＵ１は、上り方向（又は下り方向）のレーンであり、レーンＬＫＤ１は、下り方向（又は上り方向）のレーンである。先述したように、レーンの進行方向は、第１情報及び／又は第２情報に基づいて判断できる。上り／下りのレーンが単一の道路においては、一の進行方向に沿うレーンは一本に限定されるので、走行レーンを高い確度で特定できる。走行方向が共通するレーンのレーン数が単一である場合には取り違えるレーンが無いため、走行レーンと対象レーンとの対応づけは、正確に行われる可能性が高い。第１情報と第２情報を合成して走行環境情報２４を生成するにあたり、特定道路の走行中においては、判断された走行レーンと対象レーンとが正確にマッチングされる可能性が高い。特定道路を走行中であれば、第１情報と第２情報とを適切に対応づけることができるので、正確な走行環境情報２４を生成できる。
【００７９】  ＲＤ３は、上り方向又は下り方向のレーン数が各２本の道路である。レーン数は２本以上でもよい。レーンＬＫＵ１、ＬＫＵ２は、上り方向（又は下り方向）のレーンであり、レーンＬＫＤ１，ＬＫＤ２は、下り方向（又は上り方向）のレーンである。レーンの進行方向が識別しできたとしても、一の方向に沿うレーンは複数存在し、走行方向を識別するだけでは唯一のレーンを特定することができない。
【００８０】  しかし、レーンを規定する２本のレーンマーカの組み合わせに着目すると、道路ＲＤ３のように、レーンＬＫＵ１とＬＫＵ２のレーンマーカの態様の組み合わせが異なる。レーンＬＫＵ１の右側レーンマーカは破線であり、レーンＬＫＵ１の左側レーンマーカは実線である。レーンＬＫＵ２の右側レーンマーカは植栽であり、レーンＬＫＵ２の左側レーンマーカは破線である。このような道路においては、レーンＬＫＵ１とＬＫＵ２の２本のレーンマーカの組み合わせパターンはそれぞれ異なり、レーンマーカのパターンに基づいて、レーンＬＫＵ１とレーンＬＫＵ２とを識別できる。
制御装置１０は、特定道路を、複数のレーンのそれぞれが異なるレーンマーカのパターンを有するレーンが属する道路であると定義する。複数のレーンのレーンマーカのパターンが異なる場合にはレーンを取り違える可能性が低いため、走行レーンと対象レーンとの対応づけは、正確に行われる可能性が高い。第１情報と第２情報を合成して走行環境情報２４を生成するにあたり、特定道路の走行中においては、走行レーンと対象レーンとが正確にマッチングされる可能性が高い。特定道路を走行中であれば、第１情報と第２情報とを適切に対応づけることができるので、正確な走行環境情報２４を生成できる。
【００８１】  図２Ｂ（ＦＩＧ．２Ｂ）は、道路に属する複数のレーンの一部に共通するレーンマーカのパターンが含まれる例を示す。
図２Ｂに示す道路は片側４レーンの道路である。上り方向の道路と下り方向の道路とは植栽で区切られており、この植栽の分離帯の両側に存在するレーンＬＫＵ４とＬＫＤ１は、上り又は下りの方向ごとに唯一の所定のレーンマーカのパターンを有する。一方、上り方向の４本のリンクグループＵＰにおいて、リンクＬＫＵ２とＬＫＵ３は、いずれも両側に破線のレーンマーカを有しており、左右レーンマーカのパターンが共通する。
【００８２】  このような道路ＲＤ４においては、進行方向（ＵＰ／ＤＷ）を認識できたとしても、車両の現在位置に誤差が含まれる場合には、自車両Ｖ１ａ、Ｖ１ｂの何れの車両においても走行レーンを正確に特定できない場合がある。走行レーンを正確に特定できない場合に、レーンマーカの態様を用いてレーンの特定を行う。しかし、上り方向の４本のリンクグループＵＰのリンクＬＫＵ２，ＬＫＵ３は、いずれも両側に破線のレーンマーカを有しており、左右のレーンマーカのパターン（組み合わせ）が共通し、下り方向の４本のリンクグループＤＷにおいても、リンクＬＫＤ２，ＬＫＤ３は、いずれも両側に破線のレーンマーカを有する。自車両Ｖ１ａの前方レーンマーカに関する検知情報と、自車両Ｖ１ｂの前方レーンマーカに関する検知情報とが共通するので、自車両Ｖ１ａ、Ｖ１ｂのいずれの車両においても、走行レーン、対象レーンを特定することができない可能性がある。このように進行方向が共通する複数のレーンが含まれ、レーンマーカの態様からは各レーンを識別できない道路を特定道路と定義するのは不適切である。
【００８３】  しかし、所定の特徴的レーンマーカ（例えば植栽ＳＴ）に着目すると、所定の特徴的レーンマーカである植栽ＳＴによりレーンが規定され、走行方向がＵＰ方向のレーンはレーンＬＫＵ４のみである。所定の特徴的レーンマーカによりレーンが規定される場合には、特徴的レーンマーカに基づいて一のレーンを特定することができる。進行方向ＤＷのレーンにおいては、複数のレーンのうち、特徴的レーンマーカ（植栽ＳＴ）を有するレーンはレーンＬＫＤ１のみである。このように特徴的レーンマーカである植栽ＳＴと進行方向が識別できればレーンを特定できる。レーンが、特徴的レーンマーカであるガードレール、縁石などにより規定されている場合にも一のレーンを特定することができる。第１情報と第２情報を合成して走行環境情報２４を生成するにあたり、特定道路の走行中であれば、判断された走行レーンと対象レーンとが正確にマッチングされる可能性が高い。特定道路の走行中においては、第１情報と第２情報とを適切に対応づけることができるので、正確な走行環境情報２４を生成できる。
【００８４】  なお、制御装置１０は、カメラ２２１の撮像画像に基づいて、パターンマッチング処理などによりレーンのレーンマーカの態様／パターンを認識する。制御装置１０は、レーダー装置２２２のレーダー受信信号に基づいてレーンのレーンマーカの態様／パターンを認識する。地図情報２１の第２情報は、各レーンのレーンマーカの態様／パターンの情報を記憶するので、位置情報などの第１情報によって絞り込んだ複数のレーンの内、レーンマーカの態様／パターンに基づいて、レーンを特定できる。
【００８５】  上述したように、制御装置１０は、自車両が特定道路を走行しているタイミング／場面に限って、第１情報と第２情報とを合成して走行環境情報２４を生成する。第１情報は、自車両のセンサの検知情報に基づく実際の走行環境についての情報である。第２情報は予め記憶された地図情報２１に基づく道路又は道路のレーンに関する情報である。地図情報２１が詳細な地図情報であっても、車両を自律走行させる場合においては、現在かつ実際の走行路の位置を確認する必要がある。実際の走行経路では、障害物の存在、通行止め、交通規制などがあり、常に、地図情報通りであることは期待できないからである。検知情報に基づく第１情報と地図情報２１に基づく第２情報は、一部で共通するが一部で相違する。本実施形態の運転制御装置４００は、第１情報及び第２情報を参照して、車両の走行を制御する。
【００８６】  第１情報は、走行に伴い逐次検知される情報であり、第２情報は、予め準備された詳細な地図情報２１である。車両を自律走行させる場合には、高精度の地図情報２１が必要となる。地図情報２１が詳細に作成されていても、車両が実際に走行する走行レーンが正確に特定できない場合には、誤ったレーンについての地図情報２１を読み込むことになり、正確な自律走行の実行が阻害される。たとえば、ＧＰＳにより取得される位置情報に基づいて走行レーンに対応する地図情報２１の対象レーンを特定する場合に、位置情報の精度が低いと、誤った対象レーンが特定されることがある。たとえば、ＧＰＳの位置情報の精度は信号の受信環境によっても異なり、受信環境が良好であっても系統誤差（機械誤差）により、誤った対象レーンが特定されてしまう。特に、道路に隣接する複数のレーンが存在する場合には、１ｍ未満の誤差であっても、正確な走行レーンを特定できないことがある。
【００８７】  制御装置１０は、現実の状況が反映された走行環境情報２４を生成する。制御装置１０は、センサの検知情報に基づく、走行レーンを含む走行環境に関する第１情報と、地図情報２１におけるレーンに関する第２情報とを合成することにより走行環境情報２４を生成する。制御装置１０は、合成処理においてミスマッチが生じないように、合成処理を行うタイミング（状況）を制御する。制御装置１０は、レーンの情報に基づいて、合成される第１情報と第２情報とを選択する。
【００８８】  以下、第１情報と第２情報の合成処理について説明する。
第１情報と第２情報との差分を算出し、差分に基づいて第１情報と第２情報とを合成する。第１情報も第２情報も同じレーンに関する情報を含み、制御装置１０は、同じレーンに関する情報同士を合成する。第１情報はセンサの検知情報をソース（情報源）とし、第２情報は地図情報２１をソースとする。
【００８９】  合成処理は、第１情報の走行レーンと第２情報の対象レーン（走行レーンに対応する地図情報上のレーン）とを接続する処理を含む。合成処理は、第１情報に基づいて第２情報を変更する処理を含む。本実施形態では、実際に検知された検知情報を優先し、検知情報に基づく第１情報を基準に第２情報を修正（変更）する。修正（変更）処理においては、第２情報の対象レーンの位置を、第１情報の走行レーンの位置を基準にシフト（修正又は変更）させる処理を含む。
【００９０】  第１情報と第２情報の合成処理により、第１情報と第２情報とを正確な位置で統合することができるので、第１情報と第２情報を用いて走行環境情報２４を生成することができる。第１情報と第２情報のいずれか一方のデータ数／データ量が不十分（少ない）場合であっても、他方の情報を用いて補足して走行環境情報２４を生成できる。走行環境情報２４は、自車両が走行する走行レーン（経路）を少なくとも含む。走行レーンは、実際の自車両周囲の環境が反映されたレーンである。
【００９１】  検知装置２２０を含むセンサの検知範囲は有限であるため、第１情報は自車両から所定距離の範囲（近傍）についての情報である。これに対し、第２情報は地図情報２１に基づく情報であり、相対的に広範囲の情報である。本実施形態では、第１情報と第２情報を正しい対応づけ（位置のマッチングを含む）において正確に合成（統合）できるため、自車両の近距離範囲から遠距離範囲に至るまでの運転計画を立案できる。近距離範囲だけではなく、遠距離範囲の状況までを考慮することにより、適正な走行経路を算出できる。運転計画が何度も変更されることが抑制され、車両をスムーズに移動させる制御を実行できる。
【００９２】  合成処理（統合処理）は、第２情報の変更（修正）処理を含む。第２情報に関する地図情報２１を第１情報に基づいて、変更（修正）できるので、実際の自車両の周囲の環境が反映された走行環境情報２４を生成できる。本実施形態においては、自車両の検知情報に基づく実際の走行環境に関する第１情報を「真」の情報として仮定する。この仮定によれば、第１情報に基づく第２情報の変更処理は、真の情報に従う修正（訂正）処理と表現できる。
【００９３】  自車両が特定道路を走行しているときに、走行環境情報２４を生成するので、第１情報と第２情報とを正しい位置で対応づけることができる。言い換えると、特定道路を走行中であれば、第１情報（検知情報）と第２情報（地図情報２１）との対応づけ（マッチング）が間違って行われるリスクは低減される。この結果、走行レーンとは対応しない誤ったレーン（地図情報２１）を読み込んで、誤った走行経路の算出、運転計画を立案することを抑制できる。誤った走行経路に基づく運転計画は、実行後に変更（訂正）される。運転計画の変更に際しては、余計な操舵や加減速が行われるため、乗員は違和感を覚える。
【００９４】  本実施形態では、検知情報に基づく第１情報に基づいて、第２情報を変更（修正）することにより、実際に検知された実在の環境が反映された走行環境情報２４に基づく走行制御を実行できる。実在の環境に応じた走行環境情報２４に基づく走行制御は、走行経路の変更や訂正の必要性が低いため、余計な操舵や加減速が行われることを抑制できる。これにより、目的地に至る走行時間の短縮、燃料消費量の低減を実現できる。
【００９５】  制御装置１０は、第１情報と第２情報との差分を算出し、差分に基づいて第１情報と第２情報とを合成する。制御装置１０は、情報の対象（レーン／位置）が共通する第１情報と第２情報との差分が第１閾値以上である場合に、第１情報と第２情報を合成する。差分が第１閾値未満であれば、合成の必要は無いと判断する。また、制御装置１０は、情報の対象（レーン／位置）が共通する第１情報と第２情報との差分が第２閾値（＞第１閾値）未満である場合に、第１情報と第２情報を合成する。差分が第２閾値以上であれば、第１情報と第２情報とが同一の対象（レーン／位置）に関する情報ではない可能性があるからである。差分を評価する閾値は、第１情報と第２情報の精度、道路又はレーンの属性（高速道路、細街路など）に応じて適宜に定義される。
【００９６】  合成処理は、第１情報と第２情報の接続処理を含む。第１情報はセンサの検知情報をソースとするのでその範囲はセンサの検知能力により限定される。第２情報は地図情報２１をソースとするのでその範囲は限定されない。自律走行においては目的地に至るまでのリンクの情報が必要となる。第１情報と第２情報を接続することにより、センサの検知範囲を超えた範囲の走行環境情報２４を得ることができる。
【００９７】  合成処理は、第１情報と第２情報の統合処理又は重畳処理を含む。第１情報は自車両の走行時における実空間の情報である。第１情報はセンサの検知情報をソース（情報源）とするので、地図情報２１よりも現実の状況を反映していると予測できる。第２情報は過去の計測情報に基づいて、各計測情報の整合が図られた地図情報２１をソースとするので、走行中の自車両の姿勢による状況の変化や、一時的な経路の変更（障害物の存在・工事など）は反映されない。自律走行においては、自車両の姿勢の影響を考慮したほうがスムーズな運転ができ、一時的な変更であっても変更後の経路に沿って自車両を移動させるように運転計画を変更する必要がある。第１情報と第２情報を統合することにより、センサにより検知された実空間の情報と地図情報２１との両方が考慮された自動運転制御を実行できる。
【００９８】  検出条件が理想的であり、自車両の状況が模範的（モデル）なものであれば、第１情報と第２情報との差は小さく（例えば第１閾値未満）なり、第１情報と第２情報に基づいて自動運転制御は適切に実行される。しかし、そのような状況は稀であるから、第１情報と第２情報を対応づけ、これらを合成した走行環境情報２４を生成する。特に限定されないが、第１情報と第２情報との差分が第１閾値よりも大きい第２閾値以上である場合に、第１情報と第２情報を合成して走行環境情報２４を生成してもよい。第１情報と第２情報との差異が第２閾値以上である場合に、接続・統合・重畳の処理のいずれかを含む合成処理を行い、新たな走行環境情報２４を作成する。作成した走行環境情報２４は記憶装置２０に記憶する。走行環境情報２４は地図情報２１に重畳させて記憶してもよい。走行環境情報２４は運転制御装置４００の自動運転制御処理において用いられる。
【００９９】  ところで、人間の操作を求めることなく車両が自律的に経路を走行する高レベルの自動運転を行うためには、車両が現在走行する実空間における走行レーンを正確に認識するとともに、基準とする地図情報２１の座標上の走行レーンを正確に認識する必要がある。自動運転制御は、認知、判断、操作の処理を基本とする。認知処理の精度は、自動運転制御の精度に影響を与える。認知処理においては、現実の状態を正確に認知すること（検知情報の精度）、参照するべき情報（地図情報、リンクの情報）を正確に特定することが、その精度を向上させる。
【０１００】  制御装置１０は、地図情報２１を参照し、第１情報に基づいて走行レーンに対応する対象レーンを特定する。制御装置１０は、第１情報と第２情報との位置に関する差分に基づいて、走行レーンと、走行レーンに対応する地図情報２１の対象レーンとを接続する。制御装置１０は、走行レーンの位置情報である第１情報と地図情報２１の対象レーンの位置情報である第２情報との差分を算出し、走行レーンの位置の差分がレーン同定のための同定閾値未満である対象レーンを走行レーンと接続して走行環境情報２４を生成する。
【０１０１】  図３Ａ，図３Ｂに基づいて、走行レーンと対象レーンとの接続処理の手法を説明する。
図３Ａ（ＦＩＧ．３Ａ）の上側の（３ａ）に示す図は、自車両Ｖ１の車載装置２００の検知情報に基づいて制御装置１０が判断した自車両Ｖ１が走行する走行レーンＬ１を示す。制御装置１０は、走行レーンＬ１が、左側の実線のレーンマーカＬＥＬと右側の破線のレーンマーカＬＥＭとに区切られたレーンであることを認識する。この認識処理は運転制御装置４００の制御装置４１０により実行されてもよい。
【０１０２】
図３Ａの下側の（３ｂ）に示す図は、走行レーンＬ１に対応する地図情報２１における対象レーンＬＭを示す。図３Ａ（３ｂ）は対象レーンのレーンマーカを（３ａ）に示した走行レーンＬ１のレーンマーカに重畳して示す。制御装置１０は、検知情報に基づく走行レーンＬ１の位置情報と、地図情報の対象レーンＬＭの位置情報とを、共通の座標に座標変換して差分を算出する。図３Ａ（３ｂ）において、地図情報２１のレーンマーカ（第２情報）は、検知情報に基づくレーンマーカ（第１情報）よりも相対的に細い線で示す。制御装置１０は、地図情報２１を参照し、自車両Ｖ１の対象レーンＬＭは、左側のレーンマーカＬＭＬと右側のレーンマーカＬＭＭとに区切られたレーンであることを認識する。
【０１０３】
図３Ｂ（ＦＩＧ．３Ｂ）の（３ｃ）に示すように、検知情報に基づく走行レーンＬ１のレーンマーカＬＥＭ及びＬＥＬと、地図情報２１の対象レーンＬＭのレーンマーカＬＭＭ及びＬＭＬとの間には、道路幅（図中Ｙ方向）に沿って距離ｄだけずれている。この距離ｄがゼロとなるように、走行レーンＬ１と対象レーンＬＭとを接続して、第１情報と第２情報とを合成する。同図（３ｄ）に示すように、制御装置１０は、対象レーンＬＭのレーンマーカＬＭＲ，ＬＭＭ、ＬＭＬを+Ｘ方向に沿って距離ｄに対応する距離だけシフトさせる。制御装置１０は、このように変更された第２情報が含まれるように走行環境情報２４を生成し、記憶装置２０に記憶する。
【０１０４】
図４（ＦＩＧ．４）は、交差点における第１情報と第２情報のずれを説明するための図である。同図における（４ａ）は、検知情報に基づいて認識された走行レーンＬ１である。図４の上側の（４ａ）の状態を認識するためには、検知情報のみではなく、地図情報２１を参照してもよい。図（４ｂ）は、地図情報２１における、走行レーンＬ１に対応する対象レーンＬＭを含む対象道路のレーンマーカを、（４ａ）に示された走行レーンＬ１のレーンマーカに重畳させて示す図である。（４ｂ）に示すように、検知情報に基づく走行レーンＬ１のレーンマーカＬＥＭ及びＬＥＬと、地図情報２１の対象レーンＬＭのレーンマーカＬＭＭ及びＬＭＬとの間には、道路幅（図中Ｘ方向）に沿って距離ｄだけずれている。本例では、走行レーンの横位置のずれ（Ｘ方向のずれ）に着目するが、進行方向の交差点の位置など、進行方向位置のずれ（Ｙ方向のずれ）に着目してもよい。同図（４ｃ）に示すように、制御装置１０は、同一の道路に属する対象レーンのレーンマーカＬＭＲ，ＬＭＭ、ＬＭＬを+Ｘ方向に沿って距離ｄに対応する距離だけシフトさせ、走行レーンと対象レーンを接続する。制御装置１０は、位置が変更された第２情報と第１情報とを合成して走行環境情報２４を生成する。生成した走行環境情報２４は記憶装置２０に記憶される。
【０１０５】  上述したように、制御装置１０は、自車両が現在走行中の走行レーンを含む道路が、特定道路である場合に限って、走行環境情報２４の生成処理を実行する。自車両が特定道路を走行しているときに、第２情報の対象レーンの位置をシフトし、走行レーンと対象レーンとを接続させて第１情報と第２情報を合成する。制御装置１０は、特定道路の走行時に対象レーンを特定し、変更すべき内容（範囲、値、方向）を算出し、対象レーンを走行レーンに接続させた走行環境情報２４を生成する。走行環境情報２４の生成処理を実行するタイミング又は場面を制御（限定）することにより、検知情報をソースとする第１情報に基づいて第２情報を変更し、第１情報と第２情報を合成するので、現実の状況を基準とした走行環境情報２４を生成できる。
【０１０６】  第１情報と第２情報との合成の手法として、制御装置１０は、走行レーンと、その走行レーンに対応する地図情報２１に含まれる対象レーンとが接続されるように、走行レーンを含む第１領域の第１情報と対象レーンを含む第２領域の第２情報とを合成する。また、制御装置１０は、走行レーンを含む領域と対象レーンを含む領域とを接続させてもよい。制御装置１０は、第１情報と第２情報との位置に関する差分に基づいて、走行レーンを含む第１領域と、対象レーンを含む地図情報２１の第２領域とが接続されるように、第１情報と第２情報とを合成する。
【０１０７】  自車両の走行レーンに対応する対象レーンが特定道路に属すると判断された場合、つまり、自車両が特定道路を走行していると判断された場合には、走行レーンと対象レーンとを対応づけるマッチング条件を緩和する。特に限定されないが、マッチング条件の緩和の手法は以下の手法がある。（１）第１情報と第２情報との対応関係を評価する距離の閾値を、対応づけが容易となるように閾値を変更してもよい。（２）レーンマーカの認識処理における閾値を、レーンマーカが検知されやすい閾値に変更してもよい。（３）ＧＰＳから得る位置情報の精度を評価する閾値を、位置情報の採用が容易となるように閾値を変更してもよい。例えば、複数のＧＰＳ衛星のうち信号が受信できた衛星の数を閾値とする場合には、その数を小さい値とする。例えば、「信号が受信できた衛星の数が５個以下の場合には、その位置情報を使用しない」という条件に関し、「特定道路を走行中の場合は、信号が受信できた衛星の数が４個以下の場合に、その位置情報を使用しない」という条件に変更する。（４）また、「検知情報の精度が低くなる傾向のある環境ではマッチング処理をしない」という条件、例えば「夜、雨天、積雪などの環境では、マッチング処理をしない」という条件に関し、「特定道路を走行中の場合は、夜、雨天、積雪などの環境においても、マッチング処理をする」という条件に変更する。自車両が特定道路を走行している場合には、走行環境情報の生成に関する条件を緩和する。これにより、自車両が特定道路を走行中であり、レーンのマッチングミスが発生しにくい走行環境においては、レーンのマッチングに関する閾値を緩和することにより、演算負荷を低減し、円滑な処理を実行することができる。
【０１０８】  本実施形態においては、レーンマーカの態様が共通する複数のレーンを有する道路を特定道路ではないと定義する。これにより、自車両が特定道路を走行している場合には、現在位置のみに基づく判断では走行レーンのマッチングミスが生じたとしても、各レーンのレーンマーカの態様により対象レーンを特定することができ、第１情報と第２情報（地図情報２１）との関係（位置関係を含む）を正確に対応づけることができる。
特に、走行方向が共通する複数レーンを有する道路において、レーンのレーンマーカの態様が共通する複数のレーンを有する道路を特定道路として定義しない。これにより、走行レーンのマッチングミスが生じやすい環境であっても、各レーンのレーンマーカの態様により対象レーンを特定することができ、適切な走行環境情報２４を生成できる。
【０１０９】  制御装置１０は、第１情報と第２情報との差分を算出し、算出した差分に基づいて第１情報と第２情報とを合成する。第１情報と第２情報との差分は、自車両が走行する走行レーンと対象レーンとの位置の差分を含む。第１情報は、自車両が走行する実在の空間に関する情報であり、第２情報は、地図情報２１において定義された仮想（理想）の空間における情報である。第１情報と第２情報との差分は、地図情報２１が定義する理想状態に対する実空間の状態のずれである。その差分に基づいて地図情報２１を変更し、第１情報と第２情報を合成するので、実空間の状態が反映された走行環境情報２４を生成できる。また、第２情報が第１情報と同値になるように、第２情報を修正して、第１情報と第２情報を合成してもよい。第２情報を第１情報に合致させるように修正する。つまり、第１情報と一致するように第２情報を変更する。これにより、現実の検知情報を尊重した走行環境情報２４を取得できる。
【０１１０】  走行環境情報２４の生成手法の概要を図５Ａ〜図５Ｃ（ＦＩＧ．５Ａ〜５Ｃ）に基づいて説明する。本図では、第１情報と第２情報の合成の手法を説明するため、便宜上、詳細なレーンは示さない。同図においては、地図情報２１の縮小率なども説明の便宜を優先するものである。
図５Ａは、地図情報２１の一例を示す。図５Ｂは地図情報２１に自車両Ｖ１ｂの現在位置（Ｖ１ｂ）と、検知情報から得た第１情報に基づく走行レーンＬ１を示す。検知情報に基づく第１情報が取得可能な範囲を領域ＤＲ１として示す。領域ＤＲ１の範囲は検知装置２２０の精度などに応じて異なる。走行レーンＬ１と対応する対象レーンＬＭを示す。位置に基づいて判断する場合には、走行レーンＬ１と対象レーンＬＭとは、距離が相対的に最も近いレーン、距離が所定値未満のレーンである。同図に走行レーンＬ１と対象レーンＬＭとの距離の差分ｄ１を示す。制御装置１０は、自車両Ｖ１ｂに車載された検知装置２２０、位置検知装置２３１に基づく第１情報と、地図情報２１に格納されたレーンに関する第２情報とを比較し、距離の差分ｄ１を算出する。
【０１１１】  特に限定されないが、制御装置１０は、第１情報若しくは第２情報、又は第１情報及び第２情報に基づいて、走行レーンＬ１（又は対象レーンＬＭ）が特定道路に属するレーンであるか否かを判断する。制御装置１０は、走行レーンＬ１（又は対象レーンＬＭ）が特定道路に属すると判断されたら、走行レーンＬ１と対象レーンＬＭを距離の差分ｄ１に応じて何れか一方又は両方をシフトして、これらを接続する。制御装置１０は、差分ｄ１と第１情報とに基づいて、対象レーンが走行レーンに接続するように、第１情報と第２情報とを合成する。本実施形態では、検知情報に基づく第１情報を真の情報と仮定し、第２情報を第１情報に基づいてシフト（移動）して、第１情報と第２情報の位置を合わせて合成する。図５Ｃに示すように、自車両Ｖ１ｂが走行する走行レーンＬ１に対象レーンＬＭが接続するように、先に算出した差分ｄ１に基づいて、第２情報の地図情報２１を座標ＸＹ方向に所定量シフトする。この処理により、地図情報２１の対象レーンＬＭを走行レーンＬ１に接続させた走行環境情報２４を生成できる。レーンのみならず、レーンを含む所定領域ＤＲ２をシフトさせてもよい。
【０１１２】  制御装置１０は、走行環境情報２４を生成する際に、対象レーンのレーンマーカ情報を変更する。レーンマーカ情報は、第２情報に含まれる。先述したとおり、レーンマーカ情報は、レーンマーカの位置、態様又は属性の情報である。第２情報は、各レーンの右側／左側の識別情報を含み、レーンマーカの座標値などの位置情報、レーンマーカが実線、破線、黄色などの線の態様を識別するための情報、レーンマーカが縁石、植栽、ガードレール、路鋲などの分離帯の構造物の態様を識別するための情報である。走行レーンが特定道路に属する、つまり、地図情報２１とのマッチングミスが生じにくい特定道路を自車両が走行しているときには、走行レーンにおける検知情報を、第２情報に反映させる。
本実施形態では、走行道路が特定道路であると判断された場合には、第１情報に基づいて対象レーンの第２情報に含まれるレーンマーカ情報を変更する。自車両の走行時に実際に取得されたレーンマーカに関する検知情報を、地図情報２１に反映する。レーンマーカに変更があった場合などについても、リアルタイムで地図情報２１を更新できる。
【０１１３】  走行環境情報２４の生成処理は、過去における走行レーンの走行時において取得され、走行履歴として蓄積された第１情報に基づいて行ってもよい。制御装置１０は、走行レーンが特定道路に属すると判断されたときには、走行道路に対応づけられた走行履歴のうち、自車両の走行回数が所定回数以上である走行履歴に基づいて、走行履歴の第１情報と第２情報とを合成して走行環境情報２４を生成してもよい。走行履歴は、走行レーンの識別子に対応づけて記憶された検知情報に基づく第１情報を含む。複数の第１情報の代表値に基づいて、走行環境情報２４を生成する。代表値は、検知情報の平均値、偏差値、中央値、最多値のうちいずれかの値でよい。検知情報は、走行時の天候（降雨、降雪）、走行路の路面、時刻（西日の差し込み、夕暮れ、他車両のヘッドライト）、場所（ライト、ネオンサイン）など環境の影響を受けることがある。制御装置１０は、所定の走行レーンの走行回数が所定回数以上であり、走行実績が多い場合には、過去の走行時に検知された検知情報に基づく第１情報を利用する。これにより、環境の影響を排除して走行環境情報２４を生成できる。走行レーンの走行回数を含む履歴情報は、検知情報に含めてもよいし、ナビゲーション装置２３０から取得してもよい。
【０１１４】  走行環境情報２４の生成処理は、他車両の走行レーンの走行時において取得された第１情報に基づいて行ってもよい。制御装置１０は、走行レーンが特定道路に属するレーンであると判断されたときには、サーバ３００に走行レーンごとに蓄積された他車両の第１情報に基づいて、走行環境情報２４を生成する。制御装置１０は、通信装置３０を介して、サーバ３００に蓄積された情報を参照する。サーバ３００に蓄積された第１情報は、複数の他車両に搭載された検知装置２２０により取得された検知情報に基づく第１情報であって、通信を介して外部のサーバに収集され、参照可能に蓄積された第１情報を含む。制御装置１０は、他車両の第１情報の蓄積数が所定数以上である蓄積された第１情報を参照し、走行レーンごとに記憶された第１情報の代表値に基づいて第２情報との合成処理を行う。制御装置１０は、他車両の走行回数が所定回数以上、つまり記憶された第１情報の蓄積数が所定数以上であり、走行実績が多い場合において、他車両の走行時に検知された検知情報に基づく第１情報を利用することにより、環境の影響を排除して走行環境情報２４を生成できる。走行レーンの走行回数を含む履歴情報は、検知情報に含めてもよいし、ナビゲーション装置２３０から取得してもよい。サーバ３００は、蓄積情報を他車両の車種ごとに記憶することが好ましい。
【０１１５】  本実施形態の運転制御システム１の処理手順を、図６（ＦＩＧ．６）のフローチャートに基づいて説明する。なお、各ステップにおける処理の内容に関しては、上述した説明を援用し、ここでは処理の流れを中心に説明する。
【０１１６】  まず、ステップＳ１において、プロセッサ１１は、制御対象となる車両の検知情報を取得する。検知情報は、カメラ２２１の撮像画像、レーダー装置２２２の計測情報、位置検知装置２２３の位置情報、またはこれらの情報に基づく検知結果を含む。検知情報は、車両センサ２６０の出力情報を含む。検知情報は、進行方向、速度、加速度、制動量、操舵量、操舵速度、操舵加速度、などの車両の運転に関する情報と、車両の諸元情報、車両の性能情報を含む。検知情報は、自車両が走行する走行レーンの位置、走行レーンのレーンマーカの位置、レーンマーカの態様、自車両の周囲の対象物の存在の有無、対象物の属性（静止物又は移動体）、対象物の位置、対象物の速度・加速度、対象物の進行方向を含む。検知情報は、検知装置２２０、ナビゲーション装置２３０、車両センサ２６０を含む車載装置２００から取得できる。
【０１１７】  ステップＳ２において、プロセッサ１１は、検知情報に基づいて、走行中の自車両の現在位置を算出する。現在位置は、ＧＰＳ受信信号、オドメータ情報を含む検知情報に基づいて判断する。
【０１１８】  ステップＳ３において、プロセッサ１１は、検知情報に基づいて、自車両が走行する走行レーンを含む周囲の走行環境に関する第１情報を取得する。
【０１１９】  ステップＳ４において、プロセッサ１１は、自車両の現在位置の経時的な変化に基づいて、自車両が走行する走行レーンを特定する。走行レーンは、現在位置をプロットすることにより特定してもよいし、現在位置とカメラ２２１の撮像画像から抽出された情報に基づいて特定してもよい。例えば、道路案内などのテキスト情報に基づいて走行道路を特定してもよい。
【０１２０】  ステップＳ５において、プロセッサ１１は、記憶装置２０に記憶された地図情報２１を参照して、道路のレーンに関する第２情報を取得する。限定されないが、取得する第２情報は、走行レーンに関する情報であることが好ましい。
【０１２１】  ステップＳ６において、プロセッサ１１は、走行レーンが属する走行道路が特定道路であるか否かを判断する。特定道路の定義は制御装置１０が記憶する。プロセッサ１１は、取得した第１情報に基づいて走行レーンが属する走行道路が特定道路であるか否かを判断する。プロセッサ１１は、取得した第２情報に基づいて走行レーンが属する走行道路が特定道路であるか否かを判断する。プロセッサ１１は、地図情報２１を参照し、走行レーンに対応する対象レーンを抽出する。対象レーンは、地図情報２１において定義される。プロセッサ１１は、対象レーンに対応づけられたレーンの情報に基づいて対象レーンが特定道路に属するか否かを判断する。対象レーンと走行レーンは同じレーンであるので、対象レーンが特定道路に属する場合には、走行レーンも特定道路に属する。
【０１２２】  走行レーンが属する走行道路が特定道路ではない場合には、走行環境情報２４の生成処理は実行しない。特定道路以外の道路を走行しているときには、走行レーンについての第１情報と、走行レーンに対応する対象レーンについての第２情報を正確にマッチングすることができない恐れがあるからである。
【０１２３】  ステップＳ７において、プロセッサ１１は、走行環境情報２４を生成する。プロセッサ１１は、第１情報と第２情報とを合成することにより走行環境情報２４を生成する。
【０１２４】  図７（ＦＩＧ．７）のフローチャートに基づいて、走行環境情報２４の生成処理を説明する。
ステップＳ１０１において、プロセッサ１１は、第１情報を取得する。この処理は、図６のステップＳ３に対応する。
【０１２５】  ステップＳ１０２において、プロセッサ１１は、走行レーンに対応する対象レーンに関する第２情報を取得する。
【０１２６】  ステップＳ１０３において、プロセッサ１１は、走行レーンのレーンマーカを共通座標に変換する。ステップＳ１０４において、プロセッサ１１は、共通座標において走行レーンと対象レーンとをマッチングする。
【０１２７】  ステップＳ１０５において、プロセッサ１１は、走行レーンと対象レーンとのマッチング処理が完了したことを確認する。走行レーンと対象レーンとの距離が所定値未満である場合には、マッチングができたと判断する。走行レーンと対象レーンとのマッチングは、レーンの位置情報の比較、レーンの識別番号の比較、レーンに含まれるリンクまたはノードの識別番号や位置の比較などにより行ってもよい。位置を比較する点は、対象レーンの第２情報において定義されたリンクの位置、リンクを定義するノードの位置であってもよい。位置を比較する地点は１点でもよいし、複数点でもよい。走行レーンと対象レーンとのマッチング処理が完了するまで、Ｓ１０１以降の処理を繰り返す。
【０１２８】  ステップＳ１０６において、プロセッサ１１は、第１情報と第２情報とを比較し、差分を算出する。具体的には、走行レーンと対象レーンの距離を、第１情報と第２情報の差分として算出する。
【０１２９】  ステップＳ１０７において、プロセッサ１１は、共通座標における走行レーンと対象レーンとの位置の差分が所定値以上であるか否かを判断する。所定値は、第１情報と第２情報（地図情報２１）とのずれ量に応じて定義される値である。所定値よりも値の大きい差分が検知された場合には、合成処理において第２情報（地図情報２１）を変更する。他方、差分が所定値未満である場合には、ステップＳ１０１に戻って処理を行う。反対に、差分が所定値未満である場合には、走行環境情報を更新しないようにしてもよい。差分が所定値以上である場合に、合成処理が必要であると判断し、差分が所定値未満である場合には、合成処理が不要であると判断する。
他の差分の評価の手法として、所定値以上の大きい差分が検知された場合には、差分の信憑性が低いため、合成処理を行わずに、ステップＳ１０１に戻って処理を行うようにしてもよい。他方、差分が所定値未満である場合には、第１情報と第２情報のずれ量である可能性があるとして、合成処理において第２情報（地図情報２１）を変更するようにしてもよい。
さらに、差分の評価の手法として、差分が所定値域以内である場合に、ステップＳ１０８以降の処理を行うようにしてもよい。蓄積されたデータの分析により、第１情報と第２情報とのずれ量が所定値域以内に属する傾向が見られる場合には、ずれ量の分散値域に基づいて所定値域を定義してもよい。
【０１３０】  ステップＳ１０８において、プロセッサ１１は、走行レーンが属する走行道路が特定道路であるか否かを判断する。特定道路の定義は、上述したものを一つ又は複数採用できる。プロセッサ１１は、第１情報と第２情報とを合成する走行環境情報２４を生成するタイミング／状態を制限する。プロセッサ１１は、自車両が特定道路を走行しているときに限って走行環境情報２４の生成を行う。プロセッサ１１は、走行レーンが属する走行道路が特定道路であるか否かを判断する。自車両が特定道路を走行しているときに、以下の走行環境情報２４の生成処理を実行する。
【０１３１】  ステップＳ１０９において、プロセッサ１１は、差分に応じて第２情報の対象レーンの位置を変更（修正）する。
【０１３２】  ステップＳ１１０において、プロセッサ１１は、走行レーンの端部と対象レーンの端部とを接続させ、第１情報と第２情報を合成して走行環境情報２４を得る。
【０１３３】  ステップＳ１１１において、プロセッサ１１は、走行環境情報２４を記憶装置２０に書き込む。走行環境情報２４は、地図情報２１に重畳させてもよい。
【０１３４】  対応する図６のステップＳ８の記憶処理に戻る。ステップＳ８において、プロセッサ１１は、走行環境情報２４が生成される都度に、新たな走行環境情報２４を記憶し、先に生成され、記憶された走行環境情報２４を更新する。このとき、算出した差分をレーン識別情報に対応づけて記憶してもよい。次の処理において、差分だけを読みだして走行環境情報２４を生成することができる。
【０１３５】  運転制御処理に移行する。運転制御装置４００の運転制御プロセッサ４１１は、最新の走行環境情報２４を読み込む。ステップＳ９において、運転制御プロセッサ４１１は、検知された対象物情報を取得する。ステップＳ１０において、運転制御プロセッサ４１１は、対象物を避けた経路を算出する。ステップＳ１１において、運転制御プロセッサ４１１は、経路の各地点における運転行動を決定する。運転行動は「進行」「操舵」「停止」を含む。運転行動には、速度、加速度、操舵角、減速、減速度（減速加速度）を含む。
【０１３６】  ステップＳ１２において、運転制御プロセッサ４１１は、各地点と運転行動とを経時的に対応づけた運転計画を立案する。ステップＳ１３において、運転制御プロセッサ４１１は、運転計画を車両に実行させるための運転制御命令を作成する。ステップＳ１４において、運転制御プロセッサ４１１は、運転制御命令を車両コントローラ２８０に送出する。ステップＳ１５において、運転制御プロセッサ４１１は、車両コントローラ２８０を介して、車両に運転計画を実行させる。車両コントローラ２８０は、立案された運転計画に基づいて、運転制御を実行する。ステップＳ１６において、運転制御プロセッサ４１１は、目的地に到達するまで運転制御を実行する。
【０１３７】  生成された走行環境情報２４に基づいて車両の運転を制御するので、検知情報により取得された現実の環境に応じた走行制御ができる。走行環境情報２４は、走行レーンと地図情報２１の対象レーンとが正確に対応づけられた合成処理により生成されるので、走行環境情報２４に基づいて算出された制御内容は正確であり、変更されることがない。結果として、車両に無駄な操舵や加減速をさせることがなく、滑らかな走行を実現する。
【０１３８】  具体的に、運転制御プロセッサ４１１は、自車両Ｖ１の実際のＸ座標値（Ｘ軸は車幅方向）と、現在位置に対応する目標Ｘ座標値と、フィードバックゲインとに基づいて、目標Ｘ座標値の上を車両Ｖ１に移動させるために必要な操舵角や操舵角速度等に関する目標制御値を算出する。運転制御プロセッサ４１１は、目標制御値を車載装置２００に出力する。車両Ｖ１は、目標横位置により定義される目標経路上を走行する。運転制御プロセッサ４１１は、経路に沿う目標Ｙ座標値（Ｙ軸は車両の進行方向）を算出する。運転制御プロセッサ４１１は、車両Ｖ１の現在のＹ座標値、現在位置における車速及び加減速と、現在のＹ座標値に対応する目標Ｙ座標値、その目標Ｙ座標値における車速及び加減速との比較結果に基づいて、Ｙ座標値に関するフィードバックゲインを算出する。運転制御プロセッサ４１１は、目標Ｙ座標値に応じた車速および加減速度と、Ｙ座標値のフィードバックゲインとに基づいて、Ｙ座標値に関する目標制御値が算出される。
【０１３９】  ここで、Ｙ軸方向の目標制御値とは、目標Ｙ座標値に応じた加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値である。たとえば、エンジン自動車にあっては、制御機能は、現在および目標とするそれぞれの加減速度および車速の値に基づいて、目標吸入空気量（スロットルバルブの目標開度）と目標燃料噴射量を算出し、これを駆動装置２９０へ送出する。なお、制御機能は、加減速度および車速を算出し、これらを車両コントローラ２８０へ送出し、車両コントローラ２８０において、これら加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値をそれぞれ算出してもよい。
【０１４０】  運転制御プロセッサ４１１は、算出されたＹ軸方向の目標制御値を車載装置２００に出力する。車両コントローラ２８０は、操舵制御及び駆動制御を実行し、自車両に目標Ｘ座標値及び目標Ｙ座標値によって定義される目標経路上を走行させる。目標Ｙ座標値を取得する度に処理を繰り返し、取得した目標Ｘ座標値のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。車両コントローラ２８０は、目的地に至るまで、運転制御プロセッサ４１１の指令に従い運転制御命令を実行する。
【０１４１】  本発明の実施形態の走行環境情報生成装置１００は以上のように構成され動作し、走行環境情報生成装置１００において使用される走行環境情報生成方法は、以上のように実行されるので、以下の効果を奏する。
【０１４２】［１］本実施形態の走行環境情報生成方法では、第１情報に基づいて、走行レーンが属する走行道路が予め定めた特定道路であると判断された場合には、第１情報と第２情報を合成して走行環境情報２４を生成する。自車両の走行レーンが属する走行道路が特定道路である場合に限って、走行環境情報２４を生成する。所定条件によって定義された環境下において、走行環境情報２４の生成処理を実行する。走行環境情報２４の生成処理の実行タイミングを制御（限定）することにより、センサにより検知された実空間の情報と予め記憶された地図情報２１とを適切に合成し、実空間の状況が反映された走行環境情報２４を生成できる。
自車両が特定道路を走行しているときに、走行環境情報２４を生成するので、第１情報と第２情報とを正しい位置で対応づけることができる。言い換えると、特定道路を走行中であれば、第１情報（検知情報）と第２情報（地図情報２１）との対応づけ（マッチング）が間違って行われるリスクは低い。この結果、走行レーンとは対応しない誤ったレーン（地図情報２１）を読み込んで、誤った走行経路の算出、運転計画を立案することを抑制できる。誤った走行経路に基づく運転計画は、実行後に変更（訂正）される。運転計画の変更に際しては、余計な操舵や加減速が行われるため、乗員は違和感を覚えることがある。本実施形態では、検知情報に基づく第１情報に基づいて、第２情報を変更（修正）することにより、実際に検知された実在の環境が反映された走行環境情報２４に基づく走行制御を実行できる。実在の環境に応じた走行環境情報２４に基づく走行制御は、走行経路の変更や訂正の必要が低いため、余計な操舵や加減速が行われることを抑制できる。これにより、目的地に至る走行時間の短縮、燃料消費量の低減を実現できる。
【０１４３】［２］本実施形態の走行環境情報生成方法では、第１情報及び第２情報に基づいて、走行道路が特定道路であるか否かを判断するので、走行道路が特定道路であるか否かを実測された情報及び予め準備された情報に基づいて正確に判断できる。
【０１４４】［３］本実施形態の走行環境情報生成方法では、特定道路を、レーン数が予め定めた所定数である道路と定義する。一の道路に属するレーン数が多ければ多いほど、唯一のレーンを特定することが難しくなる。一の道路に属するレーンの数に基づいて特定道路を定義することにより、唯一のレーンを特定しやすい状態を定義する。レーン数は限定的な数値であってもよいし、範囲を定める数値であってもよい。所定数以下といった範囲により定義してもよい。所定数のレーンを有する特定道路を走行する場面においては、第１情報と第２情報とを正確に対応づけることができる。レーン数が所定数である環境下において、走行環境情報２４の生成処理を実行する。走行環境情報２４の生成処理の実行タイミングを制御（限定）することにより、センサにより検知された実空間の情報と予め記憶された地図情報２１とを適切に合成し、実空間の状況が反映された走行環境情報２４を生成できる。
【０１４５】［４］本実施形態の走行環境情報生成方法では、特定道路を、上り方向のレーン数が単一であり、下り方向のレーン数が単一である道路と定義する。撮像画像などの第１情報によれば、レーンの進行方向を識別できる。同じ進行方向の道路に属するレーン数が単一である場合には、第１情報と第２情報とを正確に対応づけることができる。同一方向のレーン数が単一である環境下において、走行環境情報２４の生成処理を実行する。走行環境情報２４の生成処理の実行タイミングを制御（限定）することにより、センサにより検知された実空間の情報と予め記憶された地図情報２１とを適切に合成し、実空間の状況が反映された走行環境情報２４を生成できる。
【０１４６】［５］本実施形態の走行環境情報生成方法では、特定道路を、上り方向又は下り方向のレーン数が単一である道路と定義する。撮像画像などの第１情報によれば、レーンの進行方向を識別できる。同じ進行方向の道路に属するレーン数が単一である場合には、第１情報と第２情報とを正確に対応づけることができる。同一方向のレーン数が単一である環境下において、走行環境情報２４の生成処理を実行する。走行環境情報２４の生成処理の実行タイミングを制御（限定）することにより、センサにより検知された実空間の情報と予め記憶された地図情報２１とを適切に合成し、実空間の状況が反映された走行環境情報２４を生成できる。
【０１４７】［６］本実施形態の走行環境情報生成方法では、特定道路を、道路に属するレーン数が複数から進行方向側において単一に変化する道路と定義する。走行道路に複数のレーンが含まれている場合であっても、進行方向側においてレーン数が単一に変化すると判断された場合には、近い将来、走行環境情報２４を生成する処理の実行に適した状況／場面／タイミングになると予測できる。制御装置１０は、走行環境情報２４を生成するのに適した特定道路を走行することが予測されたときに走行環境情報２４を生成するので、現実の環境との差異が小さい走行環境情報２４を生成することが期待できる。
【０１４８】［７］本実施形態の走行環境情報生成方法では、特定道路を、複数のレーンを規定するレーンマーカのパターンに基づいて、走行道路のレーンのうちのいずれのレーンを走行しているかを特定できる道路と定義する。
レーンマーカは、二つのレーンの左右の境界である。レーンマーカの特徴はレーンごとに記憶される。走行道路のレーン数が複数であっても、各レーンのレーンマーカの特徴がそれぞれ異なるのであれば、唯一のレーンを高い確度で特定することができる。特定道路を、一の道路に属する複数レーンのすべてのレーンマーカの特徴が異なる道路であると定義することにより、唯一のレーンが特定されやすい走行タイミング又は走行位置を定義できる。例えば、複数レーンのレーンマーカの特徴がすべて異なる道路を特定道路と定義できる。
制御装置１０は、走行環境情報２４を生成するのに適した特定道路を走行することが予測されたときに走行環境情報２４を生成するので、現実の環境との差異が小さい走行環境情報２４を生成することが期待できる。
【０１４９】［８］本実施形態の走行環境情報生成方法では、特定道路を、上り方向のレーン数又は下り方向のレーン数が複数であり、走行道路のレーンのうちのいずれのレーンを走行しているかを特定できる道路と定義する。例えば、道路の上り方向又は下り方向の複数のレーンのそれぞれが異なるレーンマーカのパターンを有する道路である。制御装置１０は、走行環境情報２４を生成するのに適した特定道路を走行することが予測されたときに走行環境情報２４を生成するので、現実の環境との差異が小さい走行環境情報２４を生成することが期待できる。
【０１５０】［９］本実施形態の走行環境情報生成方法では、特定道路を、走行道路の上り方向のレーン数又は下り方向のレーン数が複数であり、上り方向のレーン又は下り方向のレーンが所定の特徴的レーンマーカにより規定されている道路と定義する。片側複数レーンの道路においては、複数レーンを含む道路の右側のレーンマーカと左側のレーンマーカが異なる場合がある。例えば、複数レーンのレーンマーカのうち、最も対向道路側のレーンマーカは植栽であり、最も外側（対向道路とは反対側）のレーンマーカは縁石であるという場合である。この場合には、植栽のレーンマーカを有するレーンは最も対向道路側の唯一のレーンとして特定でき、縁石のレーンマーカを有するレーンは最も外側の唯一のレーンとして特定できる。
片側複数レーンの道路において、あるレーンのレーンマーカが「所定のレーンマーカ」である場合には、そのレーンの位置を特定することができ、結果的に唯一の対象レーンを抽出できる。走行レーン（対象レーン）が「所定のレーンマーカ」を備えるか否かの判断に基づいて、対象レーンを選択するため、対向複数レーンの道路を走行している場合であっても、レーンマーカの特徴により唯一の対象レーンを特定することができる。レーンが「所定のレーンマーカ」を有している場合には、走行環境情報２４の生成処理に適した環境であると判断し、そのような走行レーン（特定道路）を走行しているときに走行環境情報２４を生成できるので、信頼性の高い走行環境情報２４を生成できる。
【０１５１】［１０］本実施形態の走行環境情報生成方法では、第１情報と第２情報との差分を算出し、算出した差分に基づいて第１情報と第２情報を合成する。第１情報は、自車両が走行する実在の空間であり、第２情報は、地図情報２１において定義された仮想（理想）の空間である。第１情報と第２情報との差分は、地図情報２１が定義する理想状態に対する実空間の状態のずれである。その差分に基づいて地図情報２１を変更するので、実空間の状態が反映された走行環境情報２４を生成できる。
【０１５２】［１１］本実施形態の走行環境情報生成方法では、差分ｄ１に基づいて、走行レーンと対象レーンとが接続するように第２情報を変更する。自車両が存在する実空間において検知された走行レーンと地図情報２１において定義された仮想の対象レーンとを接続させることができる。実空間が反映された第１情報が反映された走行環境情報２４を生成できる。
【０１５３】［１２］本実施形態の走行環境情報生成方法では、差分ｄ１と第１情報とに基づいて、対象レーンが走行レーンに接続するように対象レーンを含む領域に関する第２情報を変更する。対象レーンを含む領域に関する第２情報は、対象レーンの位置、範囲、形状、曲率半径、対象レーンを含む領域の位置、範囲、又は他のレーンに関する情報を含む。自車両が存在する実空間において検知された走行レーンを含む第１情報の領域と、地図情報２１において定義された仮想の対象レーンを含む領域とを正しい位置で接続させることができる。実空間において判断された走行レーンに関する第１情報が反映された走行環境情報２４を生成できる。
【０１５４】［１３］本実施形態の走行環境情報生成方法では、走行道路が特定道路であると判断された場合には、走行レーンと対象レーンとを対応づける条件を緩和する。自車両が特定道路を走行中であり、レーンのマッチングミスが発生しにくい走行環境においては、レーンのマッチングに関する閾値を緩和することにより、演算負荷を低減し、円滑な処理を実行することができる。
【０１５５】［１４］本実施形態の走行環境情報生成方法では、走行道路が特定道路である場合には、第２情報の対象レーンに対応づけられたレーンマーカ情報を第１情報に基づいて変更する。自車両の走行時に実際に取得されたレーンマーカに関する検知情報を、地図情報２１に反映できる。レーンマーカに変更があった場合などについても、リアルタイムで地図情報２１を更新できる。
【０１５６】［１５］本実施形態の走行環境情報生成方法では、制御装置１０は、走行回数が所定回数以上であり、走行実績が多い場合において、過去の走行時に検知された検知情報に基づく第１情報を利用することにより、環境の影響を排除して第２情報の変更を行うことができる。
【０１５７】［１６］本実施形態の走行環境情報生成方法では、制御装置１０は、他車両の第１情報の蓄積数が所定数以上である蓄積された第１情報を参照し、走行レーンごとに記憶された第１情報の代表値に基づいて第２情報を変更する。制御装置１０は、他車両の走行回数が所定回数以上、つまり記憶された第１情報の蓄積数が所定数以上であり、走行実績が多い場合において、他車両の走行時に検知された検知情報に基づく第１情報を利用することにより、環境の影響を排除して第２情報の変更を行うことができる。
【０１５８】［１７］本実施形態の運転制御方法では、生成された走行環境情報２４に基づいて車両の運転を制御するので、現実の環境下における検知情報に基づく判断に応じた走行を実現できる。本実施形態の走行環境情報生成方法によれば、自車両周囲の現実の状況に基づく第１情報に基づいて、適時に第１情報と第２情報を合成するので、地図情報２１を参照しつつも、現実の状況が反映された走行環境情報を生成できる。自動運転制御においては、車載された検知装置２２０、車両センサ２６０のリアルタイムの検知情報に基づいて、自車両の運転／挙動が自律制御される。地図情報２１を検知情報に応じて変更／修正し、第１情報と第２情報を合成することにより、経路を適切に特定し、滑らかな自律走行を実現することができる。走行レーンと地図情報２１の対象レーンとの差により、制御内容がぶれることがなく、滑らかな走行をすることができる。
【０１５９】［１８］本実施形態の運転制御方法では、走行レーンと、走行レーンに対応する地図情報の対象レーンとが接続するように第１情報と第２情報とが適時に合成された走行環境情報に基づいて、走行レーンと対象レーンの接続地点を含む走行経路を算出する。第１情報に基づく自車両の走行レーンと第２情報に基づく対象レーンとが接続地点において接続された走行経路に基づいて自車両を走行させるので、地図情報２１を参照しつつも、現実の状況が反映された走行環境情報に基づいた運転制御を実行することができる。さらに、前段落と同様の作用効果を奏する。
【０１６０】［１９］本実施形態の運転制御方法では、第１情報と、その第１情報により得られる走行環境に係る自車両の周囲よりも遠方の位置に存在するレーンに関する第２情報とを合成する。つまり、本運転制御方法では、自車両の周囲の第１情報と、それよりも遠い場所（目的地側のエリア）の第２情報とを、走行レーンと対象レーンとが接続するように合成する。これにより、自車両の近場の第１情報と、自車両がこれから向かう遠方の第２情報とが、走行レーン及び対象レーンが繋がるように合成された走行環境情報に基づいて、走行経路を算出できる。走行経路は、第１情報に基づく走行レーンと、第２情報に基づく対象レーンが一連に繋がったレーン（経路）である。センサの検知情報に基づく実在の走行レーンから目的地に向かう対象レーンへ繋がる走行経路を自車両に走行させることにより、実在の走行環境に適応しつつ、地図情報２１を参照して遠方の走行環境をも考慮した運転制御を実行することができる。さらに、前々段落と同様の作用効果を奏する。
【０１６１】［２０］本実施形態の走行環境情報生成装置１００は、上述した走行環境情報生成方法と同様の作用及び効果を奏する。
【０１６２】  なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【符号の説明】
【０１６３】１…運転制御システム
１００…走行環境情報生成装置
１０…制御装置
１１…プロセッサ
２０…記憶装置
２１…地図情報
２２…レーン情報
２３…交通規則情報
２４…走行環境情報
３０…通信装置
２００…車載装置
２１０…通信装置
２２０…検知装置、センサ
２２１…カメラ
２２２…レーダー装置
２３０…ナビゲーション装置
２３１…位置検知装置、センサ
２３２…記憶装置
２４０…記憶装置
２４１…地図情報
２４２…レーン情報
２４３…交通規則情報
２５０…出力装置
２５１…ディスプレイ
２５２…スピーカ
２６０…車両センサ、センサ
２６１…舵角センサ
２６２…車速センサ
２６３…姿勢センサ
２７０…レーンキープ装置
２８０…車両コントローラ
２９０…駆動装置
２９５…操舵装置
３００…サーバ
３１０…制御装置
３１１…プロセッサ
３２０…記憶装置
３２１…地図情報
３２２…レーン情報
３２３…交通規則情報
３３０…通信装置
４００…運転制御装置
４１０…制御装置
４１１…運転制御プロセッサ
４２０…記憶装置
４３０…通信装置
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６】
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【図７】
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