(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が通行可能な通路と前記車両が駐車可能な複数の駐車枠とが配置された駐車場において、前記車両である第１車両の運転を支援する駐車場内運転支援装置であって、
前記駐車場内の前記通路上に存在する第２車両の位置情報と、前記駐車場内の前記複数の駐車枠のそれぞれの満空情報と、前記第１車両の位置情報とを取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記第２車両の前記位置情報及び前記満空情報に基づいて、前記第１車両の運転を支援するための、前記駐車場の前記通路及び前記駐車枠の状況を示す画像を表示装置に表示させる制御を行う制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記第２車両の前記位置情報、前記満空情報、及び、前記第１車両の前記位置情報と、前記駐車場の地図データとに基づいて、前記第１車両の位置から、空いている前記駐車枠までの経路のうち、停車している前記第２車両が最も少ない経路を前記画像に表示する制御を行う、駐車場内運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車場内運転支援装置であって、
前記取得部は、前記第１車両の種別情報をさらに取得し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記第２車両の前記位置情報、前記満空情報、前記第１車両の前記位置情報、及び、前記第１車両の前記種別情報と、前記駐車場の地図データとに基づいて、前記第１車両の位置から、前記第１車両の種別に対応し、かつ空いている前記駐車枠までの経路のうち、停車している前記第２車両が最も少ない経路を前記画像に表示する制御を行う、駐車場内運転支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の駐車場内運転支援装置であって、
前記取得部は、前記第１車両の駐車目的を示す駐車目的情報をさらに取得し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記第２車両の前記位置情報、前記満空情報、前記第１車両の前記位置情報、及び、前記第１車両の前記駐車目的情報と、前記駐車場の地図データとに基づいて、前記第１車両の位置から、前記第１車両の駐車目的に対応し、かつ空いている前記駐車枠までの経路のうち、停車している前記第２車両が最も少ない経路を前記画像に表示する制御を行う、駐車場内運転支援装置。
【請求項４】
車両が通行可能な通路と前記車両が駐車可能な複数の駐車枠とが配置された駐車場において、前記車両である第１車両の運転を支援する駐車場内運転支援装置であって、
前記駐車場内の前記通路上に存在する第２車両の位置情報と、前記駐車場内の前記複数の駐車枠のそれぞれの満空情報とを取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記第２車両の前記位置情報及び前記満空情報に基づいて、前記第１車両の運転を支援するための、前記駐車場の前記通路及び前記駐車枠の状況を示す画像を表示装置に表示させる制御を行う制御部と
を備え、
前記駐車場は複数の出口を有し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記第２車両の前記位置情報に基づいて、前記駐車場の前記複数の出口のうち、並んでいる前記第２車両が最も少ない出口を他の出口と異なる表示形態で前記画像に表示する制御を行う、駐車場内運転支援装置。
【請求項５】
請求項１に記載の駐車場内運転支援装置であって、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記第２車両の前記位置情報に基づいて、前記駐車場の出口が渋滞していると判定した場合に、車両が当該渋滞を通過して前記出口に到達できる時間を推測し、当該時間を前記画像に表示する制御を行う、駐車場内運転支援装置。
【請求項６】
車両が通行可能な通路と前記車両が駐車可能な複数の駐車枠とが配置された駐車場において、前記車両である第１車両の運転を支援する駐車場内運転支援装置であって、
前記駐車場内の前記通路上に存在する第２車両の位置情報と、前記駐車場内の前記複数の駐車枠のそれぞれの満空情報とを取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記第２車両の前記位置情報及び前記満空情報に基づいて、前記第１車両の運転を支援するための、前記駐車場の前記通路及び前記駐車枠の状況を示す画像を表示装置に表示させる制御を行う制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記画像の前記通路を、前記車両が通行可能な複数の通路部分に当該通路の幅方向で区分できる場合に、前記取得部で取得された前記第２車両の前記位置情報に基づいて、前記第２車両を前記複数の通路部分のいずれかに表示する制御を行う、駐車場内運転支援装置。
【請求項７】
車両が通行可能な通路と前記車両が駐車可能な複数の駐車枠とが配置された駐車場において、前記車両である第１車両の運転を支援する駐車場内運転支援装置であって、
前記駐車場内の前記通路上に存在する第２車両の位置情報と、前記駐車場内の前記複数の駐車枠のそれぞれの満空情報とを取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記第２車両の前記位置情報及び前記満空情報に基づいて、前記第１車両の運転を支援するための、前記駐車場の前記通路及び前記駐車枠の状況を示す画像を表示装置に表示させる制御を行う制御部と
を備え、
前記複数の駐車枠は、予め規定されたバレー駐車専用駐車枠を含み、
前記第１車両は、前記バレー駐車専用駐車枠に自動的に駐車可能であり、
前記取得部は、前記第１車両の位置情報と、前記第１車両を前記バレー駐車専用駐車枠に自動的に駐車するための操作とをさらに取得し、
前記制御部は
前記取得部で前記操作が取得され、かつ、前記取得部で取得された前記満空情報に基づいて、前記駐車場内に空いている前記バレー駐車専用駐車枠があると判定した場合に、前記取得部で取得された前記第２車両の前記位置情報、前記満空情報、及び、前記第１車両の前記位置情報と、前記駐車場の地図データとに基づいて、前記第１車両の位置から、空いている前記バレー駐車専用駐車枠までの経路のうち、停車している前記第２車両が最も少ない経路を前記画像に表示する制御を行う、駐車場内運転支援装置。
【請求項８】
請求項７に記載の駐車場内運転支援装置であって、
前記制御部は、
前記取得部で前記操作が取得され、かつ、前記取得部で取得された前記満空情報に基づいて、前記駐車場内に空いている前記バレー駐車専用駐車枠がないと判定した場合に、前記取得部で取得された前記第２車両の前記位置情報、前記満空情報、及び、前記第１車両の前記位置情報と、前記駐車場の地図データとに基づいて、前記第１車両の位置から、前記バレー駐車専用駐車枠以外の空いている前記駐車枠までの経路のうち、停車している前記第２車両が最も少ない経路を前記画像に表示する制御を行う、駐車場内運転支援装置。
【請求項９】
車両が通行可能な通路と前記車両が駐車可能な複数の駐車枠とが配置された駐車場において、前記車両である第１車両の運転を支援する駐車場内運転支援装置であって、
前記駐車場内の前記通路上に存在する第２車両の位置情報と、前記駐車場内の前記複数の駐車枠のそれぞれの満空情報と、前記第２車両の種別情報とを取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記第２車両の前記位置情報及び前記満空情報に基づいて、前記第１車両の運転を支援するための、前記駐車場の前記通路及び前記駐車枠の状況を示す画像を表示装置に表示させる制御を行う制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記第２車両の前記種別情報に基づいて、前記第２車両を種別ごとに異なる表示形態で前記画像に表示する制御を行い、
前記種別情報は、前記第２車両がバレー駐車機能を有するか否かを示す情報を含む、駐車場内運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のうちのいずれか１項に記載の駐車場内運転支援装置であって、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記第２車両の前記位置情報に基づいて、前記駐車場内の前記通路上で停車している場合の前記第２車両と、前記駐車場内で走行している場合の前記第２車両とを異なる表示形態で前記画像に表示する制御を行う、駐車場内運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項９のうちのいずれか１項に記載の駐車場内運転支援装置であって、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記満空情報に基づいて、前記複数の駐車枠の全てが空いていないと判定した場合に、空いている駐車枠がないことを前記画像に表示する制御を行う、駐車場内運転支援装置。
【請求項１２】
車両が通行可能な通路と前記車両が駐車可能な複数の駐車枠とが配置された駐車場において、前記車両である第１車両の運転を支援する駐車場内運転支援方法であって、
前記駐車場内の前記通路上に存在する第２車両の位置情報と、前記駐車場内の前記複数の駐車枠のそれぞれの満空情報と、前記第１車両の位置情報とを取得し、
取得された前記第２車両の前記位置情報及び前記満空情報に基づいて、前記第１車両の運転を支援するための、前記駐車場の前記通路及び前記駐車枠の状況を示す画像を表示装置に表示させる制御を行い、
取得された前記第２車両の前記位置情報、前記満空情報、及び、前記第１車両の前記位置情報と、前記駐車場の地図データとに基づいて、前記第１車両の位置から、空いている前記駐車枠までの経路のうち、停車している前記第２車両が最も少ない経路を前記画像に表示する制御を行う、駐車場内運転支援方法。
【請求項１３】
車両が通行可能な通路と前記車両が駐車可能な複数の駐車枠とが配置された駐車場において、前記車両である第１車両の運転を支援する駐車場内運転支援方法であって、
前記駐車場内の前記通路上に存在する第２車両の位置情報と、前記駐車場内の前記複数の駐車枠のそれぞれの満空情報とを取得し、
取得された前記第２車両の前記位置情報及び前記満空情報に基づいて、前記第１車両の運転を支援するための、前記駐車場の前記通路及び前記駐車枠の状況を示す画像を表示装置に表示させる制御を行い、
前記画像の前記通路を、前記車両が通行可能な複数の通路部分に当該通路の幅方向で区分できる場合に、取得された前記第２車両の前記位置情報に基づいて、前記第２車両を前記複数の通路部分のいずれかに表示する制御を行う、駐車場内運転支援方法。
【請求項１４】
車両が通行可能な通路と前記車両が駐車可能な複数の駐車枠とが配置された駐車場において、前記車両である第１車両の運転を支援する駐車場内運転支援方法であって、
前記駐車場内の前記通路上に存在する第２車両の位置情報と、前記駐車場内の前記複数の駐車枠のそれぞれの満空情報とを取得し、
取得された前記第２車両の前記位置情報及び前記満空情報に基づいて、前記第１車両の運転を支援するための、前記駐車場の前記通路及び前記駐車枠の状況を示す画像を表示装置に表示させる制御を行い、
前記複数の駐車枠は、予め規定されたバレー駐車専用駐車枠を含み、
前記第１車両は、前記バレー駐車専用駐車枠に自動的に駐車可能であり、
前記第１車両の位置情報と、前記第１車両を前記バレー駐車専用駐車枠に自動的に駐車するための操作とをさらに取得し、
前記操作が取得され、かつ、取得された前記満空情報に基づいて、前記駐車場内に空いている前記バレー駐車専用駐車枠があると判定した場合に、取得された前記第２車両の前記位置情報、前記満空情報、及び、前記第１車両の前記位置情報と、前記駐車場の地図データとに基づいて、前記第１車両の位置から、空いている前記バレー駐車専用駐車枠までの経路のうち、停車している前記第２車両が最も少ない経路を前記画像に表示する制御を行う、駐車場内運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場において車両の運転を支援する駐車場内運転支援装置及び駐車場内運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車場において車両の運転を支援する駐車場内運転支援装置について様々な技術が提案されている。例えば特許文献１には、駐車場内の空いている駐車枠を表示する技術が提案されている。このような技術によれば、自車両において当該表示を見た運転者は、空いている駐車枠に向かうことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２８５７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら例えば、現実には、自車両から、空いている駐車枠に向かう通路上に、何らかの理由で当該通路を通行不可能にするように他車両が停車している場合がある。このような場合、自車両が、空いていると表示されている駐車枠に向かっても、他車両が障害となって当該駐車枠に辿り着くことができない。また例えば、現実には、空きそうな駐車枠の近くに、当該駐車枠に停車するために別の車両が待機している場合がある。このような場合、自車両が、空いていると表示されている駐車枠に向かっても、当該駐車枠は別の車両によってすぐに停車されることになり、自車両は当該駐車枠に停車することができない。以上の結果として、駐車場が混雑するという問題があった。【０００５】
そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、駐車場の混雑を緩和可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る駐車場内運転支援装置は、車両が通行可能な通路と車両が駐車可能な複数の駐車枠とが配置された駐車場において、車両である第１車両の運転を支援する駐車場内運転支援装置であって、駐車場内の通路上に存在する第２車両の位置情報と、駐車場内の複数の駐車枠のそれぞれの満空情報と、第１車両の位置情報とを取得する取得部と、取得部で取得された第２車両の位置情報及び満空情報に基づいて、第１車両の運転を支援するための、駐車場の通路及び駐車枠の状況を示す画像を表示装置に表示させる制御を行う制御部とを備える。制御部は、取得部で取得された第２車両の位置情報、満空情報、及び、第１車両の位置情報と、駐車場の地図データとに基づいて、第１車両の位置から、空いている駐車枠までの経路のうち、停車している第２車両が最も少ない経路を画像に表示する制御を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、取得された第２車両の位置情報及び満空情報に基づいて、第１車両の運転を支援するための、駐車場の通路及び駐車枠の状況を示す画像を表示装置に表示させる制御を行う。このような構成によれば、駐車場の混雑を緩和することができる。【０００８】
本発明の目的、特徴、態様及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る駐車場内運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る支援画像の表示例を示す図である。
【図３】実施の形態２に係る駐車場内運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態２に係る支援画像の表示例を示す図である。
【図５】実施の形態２に係る駐車場内運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態３に係る支援画像の表示例を示す図である。
【図７】実施の形態４に係る支援画像の表示例を示す図である。
【図８】実施の形態５に係る駐車場内運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態５に係る支援画像の表示例を示す図である。
【図１０】実施の形態５に係る支援画像の表示例を示す図である。
【図１１】実施の形態６に係る支援画像の表示例を示す図である。
【図１２】実施の形態６に係る駐車場内運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態７に係る駐車場内運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】実施の形態７に係る支援画像の表示例を示す図である。
【図１５】実施の形態７に係る支援画像の表示例を示す図である。
【図１６】実施の形態７に係る駐車場内運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１７】その他の変形例に係る駐車場内運転支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１８】その他の変形例に係る駐車場内運転支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１９】その他の変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。
【図２０】その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る駐車場内運転支援装置１の構成を示すブロック図である。駐車場内運転支援装置１は、車両が通行可能な通路と車両が駐車可能な複数の駐車枠とが配置された駐車場において、車両である第１車両の運転を支援する装置である。以下、駐車場内運転支援装置１によって支援される車両（第１車両）を「自車両」と記載することもあり、自車両以外の車両（第２車両）を「他車両」と記載することもある。
【００１１】
駐車場内運転支援装置１は、駐車場内の通路及び複数の駐車枠を含む地図データ、つまり駐車場の地図データを用いて、当該駐車場における自車両の運転を支援する。地図データの駐車枠は、現実に白線などで示された駐車枠を含むだけでなく、現実に白線などで示されていなけれども、車両が停車可能なスペースを含んでもよい。また、地図データは、駐車場内運転支援装置１に予め記憶された地図データであってもよいし、駐車場内運転支援装置１の外部から無線などによって駐車場内運転支援装置１に送信された地図データであってもよい。
【００１２】
図１の駐車場内運転支援装置１は、表示装置３１と接続されている。表示装置３１は、自車両内において各種情報を表示する表示装置である。図１の表示装置３１は、駐車場内運転支援装置１と個別に設けられているが、駐車場内運転支援装置１に備えられてもよい。また、表示装置３１は、自車両に固定された表示装置であってもよいし、自車両に持ち込まれた表示装置であってもよい。
【００１３】
次に、図１の駐車場内運転支援装置１の構成要素について説明する。図１の駐車場内運転支援装置１は、取得部１１と、制御部１２とを備える。
【００１４】
取得部１１は、駐車場内の通路上に存在する他車両の位置情報である他車両位置情報と、駐車場内の複数の駐車枠のそれぞれの満空情報とを取得する。このような機能を有する取得部１１は、例えば、他車両と通信するセンタ（図示せず）または他車両から、他車両位置情報を無線で受信する受信装置であってもよいし、自車両周辺の画像を撮影し、当該画像から他車両位置情報を検出するカメラなどの撮影装置であってもよい。また取得部１１は、例えば、駐車場を管理する駐車場管理装置（図示せず）または他車両から、満空情報を無線で受信する受信装置であってもよい。また取得部１１は、センタまたは駐車場管理装置と通信可能な通信装置から他車両位置情報及び満空情報が入力されるインターフェースであってもよい。
【００１５】
制御部１２は、取得部１１で取得された他車両位置情報及び満空情報に基づいて、駐車場内の自車両の運転を支援するための、駐車場の通路及び駐車枠の状況を示す画像を表示装置３１に表示させる制御を行う。以下、駐車場内の自車両の運転を支援するための、駐車場の通路及び駐車枠の状況を示す画像を「支援画像」と記載することもある。
【００１６】
図２は、本実施の形態１に係る支援画像の表示例を示す図である。図２の例では、支援画像は、他車両２の位置と、駐車枠３の満空状態とが付加された駐車場の上面図を示す画像である。図２には、例えばショッピングモールや遊園地などの駐車場が示されている。ハッチングが付された駐車枠３は、すでに停車されている駐車枠３を示し、ハッチングが付されていない駐車枠３は、空いている駐車枠３（以下「空状態駐車枠３」と記載することもある）を示す。なお、図２の支援画像には、自車両４の位置が付加されているが、自車両４の付加は必須ではない。
【００１７】
＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような実施の形態１に係る駐車場内運転支援装置１によれば、他車両位置情報及び満空情報に基づいて、駐車場内の自車両４の運転を支援するための、駐車場の通路及び駐車枠３の状況を示す画像を表示装置３１に表示させる制御を行う。このような構成によれば、自車両４は、自車両４が辿り着くことができ、かつ、すぐに他車両２によって停車されない空状態駐車枠３に向かうことができる。したがって、駐車場の混雑を緩和することができる。
【００１８】
＜実施の形態２＞
図３は、本発明の実施の形態２に係る駐車場内運転支援装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００１９】
図３の駐車場内運転支援装置１は、図１の駐車場内運転支援装置１と同様に表示装置３１と接続されている。また図３の駐車場内運転支援装置１は、表示装置３１だけでなく、他車両位置検出装置３２、満空情報受信装置３３、自車両位置検出装置３４、及び、地図データベース３５と接続されている。
【００２０】
他車両位置検出装置３２は、自車両４周辺の画像を撮影し、当該画像から他車両位置情報を検出するカメラなどの撮影装置である。ただし、他車両位置検出装置３２は、他車両と通信するセンタまたは他車両２から他車両位置情報を無線で受信する受信装置であってもよい。
【００２１】
満空情報受信装置３３は、駐車場管理装置または他車両２から満空情報を無線で受信する受信装置である。
【００２２】
自車両位置検出装置３４は、自車両４の位置情報である自車両位置情報を検出する。自車両位置検出装置３４には、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機が用いられる。
【００２３】
地図データベース３５は、地図データを記憶している。地図データベース３５は、自車両４に搭載されていてもよいし、サーバに設けられていてもよいし、その両方であってもよい。地図データは、駐車場内の通路及び複数の駐車枠の情報を含むだけでなく、駐車場から店などの施設への入り口の位置の情報も含んでもよい。
【００２４】
次に、図３の駐車場内運転支援装置１の構成要素について説明する。図３の駐車場内運転支援装置１は、他車両位置取得部１１ａと、満空情報取得部１１ｂと、自車両位置取得部１１ｃと、地図データ取得部１１ｄと、統括制御部１２ａと、描画制御部１２ｂとを備える。なお、他車両位置取得部１１ａ、満空情報取得部１１ｂ、自車両位置取得部１１ｃ、及び、地図データ取得部１１ｄは、図１の取得部１１の概念に含まれ、統括制御部１２ａ、及び、描画制御部１２ｂは、図１の制御部１２の概念に含まれる。
【００２５】
他車両位置取得部１１ａは、他車両位置検出装置３２で検出された他車両位置情報を取得する。満空情報取得部１１ｂは、満空情報受信装置３３で受信された満空情報を取得する。
【００２６】
自車両位置取得部１１ｃは、自車両位置検出装置３４で検出された自車両位置情報を取得する。本実施の形態２では、自車両位置取得部１１ｃは、自車両位置取得部１１ｃから自車両位置情報が入力されるインターフェースであるものとして説明する。しかしながら、自車両位置取得部１１ｃは、自車両位置検出装置３４の機能を有する装置などであってもよい。
【００２７】
地図データ取得部１１ｄは、自車両４が位置する駐車場を示す地図データなどの、自車両周辺の地図データを、地図データベース３５から取得する。なお、地図データベース３５がサーバに設けられている場合には、地図データ取得部１１ｄは、例えば、当該サーバと無線通信を行うことによって、上記地図データを地図データベース３５から取得する。
【００２８】
統括制御部１２ａは、駐車場内運転支援装置１の構成要素を統括的に制御する。この統括制御部１２ａについては、後で詳細に説明する。
【００２９】
描画制御部１２ｂは、統括制御部１２ａの制御によって、支援画像などの各種画像を描画する。描画制御部１２ｂで描画された画像は、表示装置３１に出力され、表示装置３１にて表示される。このように、統括制御部１２ａは、描画制御部１２ｂを用いて支援画像などの各種画像を描画する。このことに鑑みて、以下の説明では便宜上、描画制御部１２ｂが、統括制御部１２ａの制御によって描画することを、統括制御部１２ａが描画すると記載することもある。
【００３０】
次に、統括制御部１２ａについて詳細に説明する。統括制御部１２ａは、実施の形態１の制御部１２と同様に、他車両位置取得部１１ａで取得された他車両位置情報と、満空情報取得部１１ｂで取得された満空情報とに基づいて、支援画像を表示装置３１に表示させる制御を行う。図４は、本実施の形態２に係る支援画像の表示例を示す図である。
【００３１】
本実施の形態２では、統括制御部１２ａは、他車両位置取得部１１ａで取得された他車両位置情報に基づいて、他車両２が駐車場内の通路上で停車しているか否かを判定する。他車両２が駐車場内の通路上で停車しているか否かの判定は、例えば、一定時間内の他車両情報にわたって、他車両２が駐車場内の通路上の同じ位置に存在するか否かによって行えばよい。
【００３２】
そして、統括制御部１２ａは、駐車場内の通路上で停車している場合の他車両２と、駐車場内で走行している場合の他車両２とを異なる表示形態で、支援画像に表示する制御を行う。図４では、駐車場内の通路上で停車している他車両２には斜線ハッチングが付され、駐車場内で走行している他車両２にはハッチングが付されていない。これ以外の表示形態として、統括制御部１２ａは、駐車場内の通路上で停車している他車両２を点滅表示する制御を行い、それ以外の他車両２を非点滅表示する制御を行ってもよく、または、駐車場内の通路上で停車している他車両２を、それ以外の他車両２と異なる色で表示する制御を行ってもよい。
【００３３】
また本実施の形態２では、統括制御部１２ａは、他車両位置取得部１１ａで取得された他車両位置情報と、満空情報取得部１１ｂで取得された満空情報と、自車両位置取得部１１ｃで取得された自車両位置情報と、地図データ取得部１１ｄで取得された駐車場の地図データとに基づいて、図４に示すように、自車両４の位置から空状態駐車枠３までの経路のうち、停車している他車両２が最も少ない経路５を支援画像に表示する制御を行う。以下、自車両４の位置から空状態駐車枠３までの経路のうち、停車している他車両２が最も少ない経路５を「他車両最少経路５」と記載することもある。
【００３４】
ここで、他車両最少経路５の制御の一例について説明する。まず、統括制御部１２ａは、取得された満空情報、自車両位置情報、及び、駐車場の地図データに基づき、複数の空状態駐車枠３のそれぞれについて、自車両４の位置から空状態駐車枠３までの最短経路を検索する。この際、地図データに、駐車場内の一方通行の情報が含まれる場合には、統括制御部１２ａは、当該一方通行の情報も考慮して最短経路を検索してもよい。
【００３５】
統括制御部１２ａは、取得された他車両位置情報と、検索された複数の最短経路とに基づいて、当該複数の最短経路のうち、停車している他車両２が最も少ない最短経路を他車両最少経路５として検索する。複数の最短経路のうち停車している他車両２が最も少ない最短経路が複数存在する場合には、統括制御部１２ａは、取得された駐車場の地図データに基づいて、駐車場から店などの設備または施設への入り口に最も近い空状態駐車枠３の最短経路を他車両最少経路５として検索する。そして、統括制御部１２ａは、検索された他車両最少経路５を支援画像に表示する制御を行う。
【００３６】
図４の例では、自車両４から空状態駐車枠３ａ，３ｂまでの経路５ａ，５が示されている。このうち、自車両４から空状態駐車枠３ａまでの破線で示される経路５ａ上には他車両２が停止しているが、自車両４から空状態駐車枠３ｂまでの経路５上には他車両２が停止していない。このため、自車両４から空状態駐車枠３ｂまでの経路５が、他車両最少経路として支援画像に表示される。
【００３７】
＜動作＞
図５は、本実施の形態２に係る駐車場内運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。なお、この動作は、自車両４が駐車場内に入場した場合に行われるものとする。
【００３８】
まずステップＳ１にて、地図データ取得部１１ｄは、地図データベース３５から自車両４が入場した駐車場の地図データを取得する。
【００３９】
ステップＳ２にて、統括制御部１２ａは、取得された駐車場の地図データに基づいて駐車場の地図の画像を描画する。
【００４０】
ステップＳ３にて、満空情報取得部１１ｂは、満空情報受信装置３３で受信された満空情報を取得する。
【００４１】
ステップＳ４にて、他車両位置取得部１１ａは、他車両位置検出装置３２で検出された他車両位置情報を取得し、自車両位置取得部１１ｃは、自車両位置検出装置３４で検出された自車両位置情報を取得する。
【００４２】
ステップＳ５にて、統括制御部１２ａは、取得された他車両位置情報、満空情報、自車両位置情報、及び、駐車場の地図データに基づいて、他車両最少経路５を検索する。
【００４３】
ステップＳ６にて、統括制御部１２ａは、取得された他車両位置情報、満空情報、及び、自車両位置情報に基づいて、他車両２の位置と、駐車枠３の満空状態と、自車両４の位置とを、ステップＳ２で描画された画像に描画する。
【００４４】
ステップＳ７にて、統括制御部１２ａは、ステップＳ５で検索された他車両最少経路５を、ステップＳ６で描画された画像に描画する。
【００４５】
ステップＳ８にて、統括制御部１２ａは、ステップＳ７で描画された画像を、支援画像として表示装置３１に表示させる制御を行う。これにより、図４のような支援画像が表示装置３１に表示される。
【００４６】
ステップＳ９にて、統括制御部１２ａは、ステップＳ４で取得された自車両位置情報に基づいて、自車両４が駐車場内に存在するか否かを判定する。自車両４が駐車場内に存在すると判定された場合にはステップＳ１０に処理が進み、自車両４が駐車場内に存在しないと判定された場合には図５の処理が終了する。
【００４７】
ステップＳ１０にて、統括制御部１２ａは、前回のステップＳ１０の処理を行ってから現在までの間に、一定時間が経過したか否かを判定する。一定時間には、例えばフレームレートが３０ｆｐｓとなるような１フレームの生成時間、例えば３３ｍｓが用いられる。一定時間が経過したと判定された場合には、ステップＳ３に処理が戻り、一定時間が経過しなかったと判定された場合には、ステップＳ１１に処理が進む。
【００４８】
ステップＳ１１にて、駐車場内運転支援装置１は、上記一定時間だけ待機する。その後、ステップＳ１０に処理が戻る。
【００４９】
＜実施の形態２のまとめ＞
以上のような本実施の形態２に係る駐車場内運転支援装置１によれば、駐車場内の通路上で停車している場合の他車両２と、駐車場内で走行している場合の他車両２とを異なる表示形態で支援画像に表示する制御を行う。このような構成によれば、自車両４は、駐車場内の通路上で停車している他車両２をなるべく避けて、空状態駐車枠３に向かうことができるので、駐車場の混雑を緩和することができる。
【００５０】
また本実施の形態２では、他車両位置情報、満空情報、自車両位置情報、及び、地図データに基づいて、自車両４の位置から、空状態駐車枠３までの経路のうち、停車している他車両２が最も少ない経路５を支援画像に表示する制御を行う。このような構成によれば、自車両４は、駐車場内の通路上で停車している他車両２をなるべく避けて、空状態駐車枠３に向かうことができるので、駐車場の混雑を緩和することができる。
【００５１】
＜実施の形態２の変形例＞
統括制御部１２ａは、他車両位置取得部１１ａで取得された他車両位置情報に基づいて、駐車場内の通路上で単独で停車している場合の他車両２と、駐車場内の通路上で並んで停車している場合の複数の他車両２とを異なる表示形態で表示装置３１の画像に表示する制御を行ってもよい。駐車場内の通路上で単独で停車している他車両２は、空きそうな駐車枠の近くに待機している車両である可能性が高いため、自車両４の運転者は、そのような車両を知ることができる。
【００５２】
＜実施の形態３＞
本発明の実施の形態３に係る駐車場内運転支援装置１のブロック構成は、実施の形態２に係る駐車場内運転支援装置１のブロック構成（図３）と同じである。以下、本実施の形態３に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００５３】
図６は、本実施の形態３に係る支援画像の表示例を示す図である。本実施の形態３では、駐車場は複数の出口を有している。図６の例では、複数の出口は、出口６ａ，６ｂ，６ｃである。
【００５４】
また本実施の形態３では、統括制御部１２ａは、他車両位置取得部１１ａで取得された他車両位置情報に基づいて、地図データに示される駐車場の複数の出口のうち、並んでいる他車両２が最も少ない出口を他の出口と異なる表示形態で支援画像に表示する制御を行う。図６の例では、並んでいる他車両２が最も少ない出口６ｂ（北出口）にハッチングが付されることによって、出口６ｂが、出口６ａ，６ｃと異なる表示形態で表示されている。ただし、他車両２が最も少ない出口の表示形態は、図６の例に限ったものではない。
【００５５】
また本実施の形態３では、統括制御部１２ａは、並んでいる他車両２が最も少ない出口の位置と、自車両位置取得部１１ｃで取得された自車両位置情報と、地図データ取得部１１ｄで取得された駐車場の地図データとに基づいて、自車両４の位置から当該出口までの経路を支援画像に表示する制御を行う。図６の例では、自車両４の位置から、並んでいる他車両２が最も少ない出口６ｂまでの経路７が支援画像に表示されている。
【００５６】
＜実施の形態３のまとめ＞
以上のような本実施の形態３に係る駐車場内運転支援装置１によれば、他車両位置情報に基づいて、駐車場の複数の出口のうち、並んでいる他車両２が最も少ない出口を他の出口と異なる表示形態で支援画像に表示する制御を行う。このような構成によれば、自車両４は、効率よく駐車場から出ることができるので、駐車場の混雑を緩和することができる。
【００５７】
＜実施の形態４＞
本発明の実施の形態４に係る駐車場内運転支援装置１のブロック構成は、実施の形態２に係る駐車場内運転支援装置１のブロック構成（図３）と同じである。以下、本実施の形態４に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００５８】
図７は、本実施の形態４に係る支援画像の表示例を示す図である。統括制御部１２ａは、支援画像の通路を、車両が通行可能な複数の通路部分に当該通路の幅方向で区分できるか否かを判定する。統括制御部１２ａは、支援画像の通路が予め定められた幅以上を有する場合に、当該通路を複数の通路部分に区分できると判定する。
【００５９】
統括制御部１２ａは、支援画像の通路を複数の通路部分に区分できると判定した場合に、他車両位置取得部１１ａで取得された他車両位置情報に基づいて、他車両２を複数の通路部分のいずれかに表示する制御を行う。図７の例では、支援画像の特定の通路は、互いに逆向きの２つの一方通行８を含んでおり、当該特定の通路は２つの一方通行８に区分可能となっている。そこで、統括制御部１２ａは、他車両位置取得部１１ａで取得された他車両位置情報に基づいて、他車両２を２つの一方通行８のいずれかに表示する制御を行っている。
【００６０】
＜実施の形態４のまとめ＞
以上のような本実施の形態４に係る駐車場内運転支援装置１によれば、支援画像の通路を、複数の通路部分に区分できる場合に、他車両２を複数の通路部分のいずれかに表示する制御を行う。このような構成によれば、例えば、自車両４の運転者は、他車両が２つの一方通行８のどちらで停車または走行しているかを知ることができるので、駐車場の混雑を緩和することができる。
【００６１】
＜実施の形態５＞
図８は、本発明の実施の形態５に係る駐車場内運転支援装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態５に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００６２】
図８の駐車場内運転支援装置１の構成は、図２の駐車場内運転支援装置１の構成に種別情報取得部１１ｅを追加した構成と同様である。種別情報取得部１１ｅは、図１の取得部１１の概念に含まれる。
【００６３】
種別情報取得部１１ｅは、他車両２の種別情報である他車両種別情報と、自車両４の種別情報である自車両種別情報とを取得する。他車両種別情報は、例えば、他車両２が、バスやトラックなどの大型車両、普通車両、福祉車両のいずれであるかを示す情報などを含む。自車両種別情報は、例えば、自車両４が、大型車両、普通車両、福祉車両、軽自動車両のいずれであるかを示す情報などを含む。なお種別情報は、他車両２または自車両４が電気自動車両であるか否かを示す情報を含んでもよいし、実施の形態７で説明するように、他車両２または自車両４が自動運転機能の一種であるバレー駐車機能を有するか否かを示す情報を含んでもよい。
【００６４】
以上のような機能を有する種別情報取得部１１ｅは、例えば、駐車場内運転支援装置１外部から他車両種別情報及び自車両種別情報が入力されるインターフェースであってもよい。また種別情報取得部１１ｅは、例えば、他車両２と通信するセンタもしくは駐車場管理装置から、または、他車両２から他車両種別情報を無線で受信する受信装置であってもよいし、自車両４周辺の画像を撮影し、当該画像から他車両種別情報を検出するカメラなどの撮影装置であってもよい。また取得部１１は、例えば、駐車場内運転支援装置１の図示しない記憶装置や入力装置から自車両種別情報を取得する装置であってもよい。
【００６５】
図９及び図１０は、本実施の形態５に係る支援画像の表示例を示す図である。図９及び図１０には、高速道路のサービスエリアまたはパーキングエリアが駐車場として示されている。図９は、自車両４が大型車両である場合の表示例であり、図１０は、自車両４が普通車両である場合の表示例である。図９及び図１０の例では、駐車枠３以外に、導流帯２１、横断歩道２２、ガソリンスタンド２３も表示されている。なお、ガソリンスタンド２３では他車両２による渋滞が生じている。
【００６６】
本実施の形態５では、統括制御部１２ａは、種別情報取得部１１ｅで取得された他車両種別情報に基づいて、他車両２を種別ごとに異なる表示形態で支援画像に表示する制御を行う。図９及び図１０の例では、大型車両である他車両２Ｌを示す三角マークは、普通車両である他車両２を示す三角マークよりも大きくかつ太枠で示されている。他車両２と同様に、駐車場内の通路上で停車している他車両２Ｌには斜線ハッチングが付され、駐車場内で走行している他車両２Ｌにはハッチングが付されていない。なお、これらの表示形態は、図９及び図１０の例に限ったものではない。
【００６７】
また本実施の形態５では、統括制御部１２ａは、他車両位置取得部１１ａで取得された他車両位置情報と、満空情報取得部１１ｂで取得された満空情報と、自車両位置取得部１１ｃで取得された自車両位置情報と、種別情報取得部１１ｅで取得された自車両種別情報と、地図データ取得部１１ｄで取得された駐車場の地図データとに基づいて、実施の形態２で説明した他車両最少経路と同様にして、図９及び図１０に示す経路２４を支援画像に表示する制御を行う。
【００６８】
なお、経路２４は、自車両４の位置から、自車両４の種別に対応し、かつ空いている駐車枠までの経路のうち、停車している他車両２が最も少ない経路である。例えば図９のように自車両４が大型車両である場合には、自車両４の種別に対応する駐車枠は、大型車両用の駐車枠３Ｌであり、経路２４は、自車両４の位置から大型車両用の空状態駐車枠３Ｌまでの経路のうち、停車している他車両２，２Ｌが最も少ない経路となっている。例えば図１０のように自車両４が普通車両である場合には、自車両４の種別に対応する駐車枠は、普通車両用の駐車枠３であり、経路２４は、自車両４の位置から普通車両用の空状態駐車枠３までの経路のうち、停車している他車両２，２Ｌが最も少ない経路となっている。
【００６９】
また本実施の形態５では、満空情報取得部１１ｂで取得された満空情報に基づいて、複数の駐車枠３の全てが空いていないと判定した場合に、空いている駐車枠３がないことを支援画像に表示する制御を行う。空いている駐車枠３がないことを支援画像に表示することとしては、例えば、空いている駐車枠３がないメッセージを支援画像に表示すること、または、経路２４を支援画像において非表示にすることなどが用いられる。
【００７０】
＜実施の形態５のまとめ＞
以上のような本実施の形態５に係る駐車場内運転支援装置１によれば、他車両２をその種別ごとに異なる表示形態で支援画像に表示する制御を行うため、自車両４の運転者は、他車両２の車種を知ることができる。
【００７１】
また本実施の形態５では、他車両位置情報、満空情報、自車両位置情報、自車両種別情報、及び、地図データに基づいて、自車両４の位置から、自車両４の種別に対応する空状態駐車枠３までの経路のうち、停車している他車両２が最も少ない経路２４を支援画像に表示する制御を行う。このような構成によれば、自車両４は、駐車場内の通路上で停車している他車両２をなるべく避けて、自車両４の種別に対応する空状態駐車枠３に向かうことができるので、駐車場の混雑を緩和することができる。
【００７２】
また本実施の形態５では、満空情報に基づいて、複数の駐車枠３の全てが空いていないと判定した場合に、空いている駐車枠３がないことを支援画像に表示する制御を行う。このような構成によれば、自車両４の無駄な走行の抑制化が期待できる。
【００７３】
＜実施の形態５の変形例＞
実施の形態５では、種別情報取得部１１ｅを含む取得部１１が、自車両４の種別情報を取得し、統括制御部１２ａを含む制御部１２が、取得部１１で取得された自車両４の種別情報などに基づいて経路２４を表示する制御を行った。この代わりに、または、これに加えて、取得部１１が自車両４の駐車目的を示す駐車目的情報を取得し、制御部１２が、取得部１１で取得された自車両４の駐車目的情報などに基づいて経路２４と同様の経路を表示する制御を行ってもよい。ここで駐車目的とは、例えば、運転者などによって入力装置（図示せず）に入力される買い物、食事、トイレ、給油、給電などである。
【００７４】
つまり、制御部１２は、他車両位置情報、満空情報、自車両位置情報、自車両４の駐車目的情報、及び、駐車場の地図データに基づいて、自車両４の位置から、自車両４の駐車目的情報に対応し、かつ空いている駐車枠３までの経路のうち、停車している他車両２が最も少ない経路を支援画像に表示する制御を行ってもよい。なお、自車両４の駐車目的情報に対応し、かつ空いている駐車枠３には、例えば、駐車目的が達成可能な設備または施設の入り口に最も近い空状態駐車枠３が用いられる。このような構成によれば、自車両４は、駐車場内の通路上で停車している他車両２をなるべく避けて、自車両４の駐車目的に対応する空状態駐車枠３に向かうことができるので、駐車場の混雑を緩和することができる。
【００７５】
＜実施の形態６＞
本発明の実施の形態６に係る駐車場内運転支援装置１のブロック構成は、実施の形態２に係る駐車場内運転支援装置１のブロック構成（図３）と同じである。以下、本実施の形態６に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００７６】
図１１は、本実施の形態６に係る支援画像の表示例を示す図である。統括制御部１２ａは、他車両位置取得部１１ａで取得された他車両位置情報に基づいて、駐車場の出口が渋滞しているか否かを判定する。例えば、統括制御部１２ａは、統括制御部１２ａは、出口において一定数以上の他車両２が並んでいる場合に、当該出口は渋滞していると判定する。
【００７７】
統括制御部１２ａは、駐車場の出口が渋滞していると判定した場合に、任意の車両が当該渋滞を通過して当該出口に到達できる時間を推測し、当該時間を支援画像に表示する制御を行う。図１１の例では、西出口（出口６ａ）の当該時間は約１５分であり、北出口（出口６ｂ）の当該時間は約２０分であり、東出口（出口６ｃ）の当該時間は約３０分である。
【００７８】
ここで、この時間の推測の例について説明する。まず、統括制御部１２ａは、他車両位置情報に基づいて、渋滞している出口から、当該出口に並んでいる最後尾の他車両２までの距離を求める。また、統括制御部１２ａは、他車両位置情報の変化に基づいて、当該出口に並んでいる複数の他車両２が当該出口に移動した平均速度を求める。そして、統括制御部１２ａは、求めた距離を、求めた平均速度で割ることにより、上記時間を推測する。
【００７９】
また本実施の形態６では、統括制御部１２ａは、推測した時間と、自車両位置情報と、駐車場内の地図データとに基づいて、自車両４の位置から、複数の出口のうち推測した時間が最も短い出口までの経路を支援画像に表示する制御も行う。この制御により、図１１の例では、自車両４の位置から、出口６ａ，６ｂ，６ｃのうち推定した時間が最も短い出口６ａまでの経路２６が表示されている。
【００８０】
＜動作＞
図１２は、本実施の形態６に係る駐車場内運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。なお、この動作は、自車両４が駐車場を出場する場合に行われるものとする。
【００８１】
まずステップＳ２１にて、地図データ取得部１１ｄは、地図データベース３５から自車両４が位置する駐車場の地図データを取得する。
【００８２】
ステップＳ２２にて、統括制御部１２ａは、取得された駐車場の地図データに基づいて駐車場の地図の画像を描画する。
【００８３】
ステップＳ２３にて、満空情報取得部１１ｂは、満空情報受信装置３３で受信された満空情報を取得する。
【００８４】
ステップＳ２４にて、他車両位置取得部１１ａは、他車両位置検出装置３２で検出された他車両位置情報を取得し、自車両位置取得部１１ｃは、自車両位置検出装置３４で検出された自車両位置情報を取得する。
【００８５】
ステップＳ２５にて、統括制御部１２ａは、取得された他車両位置情報に基づいて、駐車場の出口が渋滞しているか否かを判定する。駐車場の出口が渋滞していると判定された場合には処理がステップＳ２６に進み、駐車場の出口が渋滞していないと判定された場合には処理がステップＳ２７に進む。
【００８６】
ステップＳ２６にて、統括制御部１２ａは、取得された他車両位置情報に基づいて、任意の車両が渋滞を通過して出口に到達できる時間を推測する。なお、渋滞していない出口については当該時間を０と推測する。その後、処理がステップＳ２７に進む。
【００８７】
ステップＳ２７にて、推測した時間と、自車両位置情報と、駐車場内の地図データとに基づいて、自車両４の位置から、複数の出口のうち推測した時間が最も短い出口までの経路２６を検索する。
【００８８】
ステップＳ２８にて、統括制御部１２ａは、取得された他車両位置情報、満空情報、及び、自車両位置情報に基づいて、他車両２の位置と、駐車枠３の満空状態と、自車両４の位置とを、ステップＳ２２で描画された画像に描画する。
【００８９】
ステップＳ２９にて、統括制御部１２ａは、ステップＳ２６で推測された時間と、ステップＳ２７で検索された経路２６とを、ステップＳ２８で描画された画像に描画する。
【００９０】
ステップＳ３０にて、統括制御部１２ａは、ステップＳ２８で描画された画像を、支援画像として表示装置３１に表示させる制御を行う。これにより、図１１のような支援画像が表示装置３１に表示される。
【００９１】
ステップＳ３１にて、統括制御部１２ａは、ステップＳ２４で取得された自車両位置情報に基づいて、自車両４が駐車場内に存在するか否かを判定する。自車両４が駐車場内に存在すると判定された場合にはステップＳ３２に処理が進み、自車両４が駐車場内に存在しないと判定された場合には図１２の処理が終了する。
【００９２】
ステップＳ３２にて、統括制御部１２ａは、前回のステップＳ３２の処理を行ってから現在までの間に、一定時間が経過したか否かを判定する。一定時間は、例えばフレームレートは３０ｆｐｓとなるような１フレームの生成時間、例えば３３ｍｓが用いられる。一定時間が経過したと判定された場合には、ステップＳ２３に処理が戻り、一定時間が経過しなかったと判定された場合には、ステップＳ３３に処理が進む。
【００９３】
ステップＳ３３にて、駐車場内運転支援装置１は、上記一定時間だけ待機する。その後、ステップＳ３２に処理が戻る。
【００９４】
＜実施の形態６のまとめ＞
以上のような本実施の形態６に係る駐車場内運転支援装置１によれば、車両が当該渋滞を通過して当該出口に到達できる時間を推測し、当該時間を支援画像に表示する制御を行う。このため、自車両４の運転者は、駐車場から出ることができる時間をある程度知ることができる。
【００９５】
＜実施の形態７＞
図１３は、本発明の実施の形態７に係る駐車場内運転支援装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態７に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００９６】
図１３の駐車場内運転支援装置１の構成は、図８の駐車場内運転支援装置１の構成に操作取得部１１ｆを追加した構成と同様である。操作取得部１１ｆは、図１の取得部１１の概念に含まれる。
【００９７】
本実施の形態７では、複数の駐車枠３は、予め規定されたバレー駐車専用駐車枠を含み、自車両４は、バレー駐車専用駐車枠に自動的に駐車可能であるバレー駐車機能を有している。操作取得部１１ｆは、自車両４をバレー駐車専用駐車枠に自動的に駐車するための操作（以下「バレー駐車機能実行操作」と記載することもある）を取得する。このような機能を有する操作取得部１１ｆには、例えば、ボタン及びタッチパネル、音声入力装置、並びに、ユーザのゲスチャー操作を検出可能なカメラなどが用いられる。
【００９８】
統括制御部１２ａは、操作取得部１１ｆでバレー駐車機能実行操作が取得された場合に、満空情報取得部１１ｂで取得された満空情報に基づいて、駐車場内に空いているバレー駐車専用駐車枠があるか否かを判定する。
【００９９】
図１４及び図１５は、本実施の形態７に係る支援画像の表示例を示す図である。図１４及び図１５の例では、バレー駐車専用駐車枠３ｖが太枠で示されている。図１４の例では、駐車場内に空いているバレー駐車専用駐車枠３ｖがあると判定され、図１５の例では、駐車場内に空いているバレー駐車専用駐車枠３ｖがないと判定される。
【０１００】
図１４の場合、統括制御部１２ａは、他車両位置取得部１１ａで取得された他車両位置情報と、満空情報取得部１１ｂで取得された満空情報と、自車両位置取得部１１ｃで取得された自車両位置情報と、地図データ取得部１１ｄで取得された駐車場の地図データとに基づいて、自車両４の位置から、空いているバレー駐車専用駐車枠３ｖまでの経路のうち、停車している他車両２が最も少ない経路２８を支援画像に表示する制御を行う。
【０１０１】
一方、図１５の場合、統括制御部１２ａは、他車両位置取得部１１ａで取得された他車両位置情報と、満空情報取得部１１ｂで取得された満空情報と、自車両位置取得部１１ｃで取得された自車両位置情報と、地図データ取得部１１ｄで取得された駐車場の地図データとに基づいて、自車両４の位置から、バレー駐車専用駐車枠３ｖ以外の空いている駐車枠３までの経路のうち、停車している他車両２が最も少ない経路３０を支援画像に表示する制御を行う。
【０１０２】
また本実施の形態７に係る種別情報取得部１１ｅは、実施の形態５と同様に、他車両２の種別情報である他車両種別情報を取得する。なお、本実施の形態７では、種別情報は、他車両２がバレー駐車機能を有するか否かを示す情報を含む。
【０１０３】
統括制御部１２ａは、種別情報取得部１１ｅで取得された他車両種別情報に基づいて、図１４及び図１５に示すように、他車両２を種別ごとに異なる表示形態で支援画像に表示する制御を行う。図１４及び図１５の例では、バレー駐車機能を有する他車両２ｖには、「ｖ」が付されることによって、バレー駐車機能を有する他車両２ｖと、バレー駐車機能を有さない他車両２とが異なる表示形態で支援画像に表示されている。ただし、バレー駐車機能を有する他車両２ｖの表示形態は、図１４及び図１５の例に限ったものではない。
【０１０４】
なお、駐車場が、バレー駐車機能が実行された車両専用の通路を有する場合には、統括制御部１２ａは、当該通路を優先的に用いるように経路２８，３０を検索してもよい。
【０１０５】
＜動作＞
図１６は、本実施の形態７に係る駐車場内運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。この動作は、図５の動作にステップＳ４１，４２を追加し、図５のステップＳ５をステップＳ４３，Ｓ４４，Ｓ４５に変更し、図５のステップＳ７をステップＳ４６に変更したものと同様である。このため、以下では、ステップＳ４１〜Ｓ４６について主に説明する。
【０１０６】
ステップＳ１を行う前に、ステップＳ４１及びステップＳ４２が行われる。
【０１０７】
ステップＳ４１にて、統括制御部１２ａは、操作取得部１１ｆでバレー駐車機能実行操作が取得されたか否かを判定する。取得されたと判定された場合には処理がステップＳ４２に進み、取得されなかったと判定された場合には処理がステップＳ１に進む。
【０１０８】
ステップＳ４２にて、自車両４はバレー駐車機能を実行する。その後、処理がステップＳ１に進む。
【０１０９】
ステップＳ１〜Ｓ４にて、実施の形態２で説明したステップＳ１〜Ｓ４と同様の処理が行われる。
【０１１０】
ステップＳ４後のステップＳ４３にて、統括制御部１２ａは、自車両４がバレー駐車機能を実行しており、かつ、駐車場内に空いているバレー駐車専用駐車枠があるか否かを判定する。自車両４がバレー駐車機能し、かつ、空いているバレー駐車専用駐車枠があると判定された場合には処理がステップＳ４４に進み、そうでない場合には処理がステップＳ４５に進む。
【０１１１】
ステップＳ４４にて、統括制御部１２ａは、取得された他車両位置情報、満空情報、自車両位置情報、及び、駐車場の地図データに基づいて、自車両４の位置から、空いているバレー駐車専用駐車枠３ｖまでの経路のうち、停車している他車両２が最も少ない経路２８を検索する。その後、処理がステップＳ６に進む。
【０１１２】
ステップＳ４５にて、統括制御部１２ａは、取得された他車両位置情報、満空情報、自車両位置情報、及び、駐車場の地図データに基づいて、自車両４の位置から、バレー駐車専用駐車枠３ｖ以外の空いている駐車枠３までの経路のうち、停車している他車両２が最も少ない経路３０を検索する。その後、処理がステップＳ６に進む。
【０１１３】
ステップＳ６にて、統括制御部１２ａは、実施の形態２で説明したステップＳ６と同様に、他車両２の位置と、駐車枠３の満空状態と、自車両４の位置とを、ステップＳ２で描画された画像に描画する。
【０１１４】
ステップＳ６後のステップＳ４６にて、統括制御部１２ａは、ステップＳ４４で検索された経路２８またはステップＳ４５で検索された経路３０を、ステップＳ６で描画された画像に描画する。
【０１１５】
ステップＳ８にて、統括制御部１２ａは、ステップＳ４６で描画された画像を、支援画像として表示装置３１に表示させる制御を行う。これにより、図１４または図１５のような支援画像が表示装置３１に表示される。
【０１１６】
ステップＳ９〜Ｓ１１にて、実施の形態２で説明したステップＳ９〜Ｓ１１と同様の処理が行われる。
【０１１７】
＜実施の形態７のまとめ＞
以上のような本実施の形態７に係る駐車場内運転支援装置１によれば、空いているバレー駐車専用駐車枠３ｖがある場合には、バレー駐車専用駐車枠３ｖまでの適切な経路を表示する制御を行い、空いているバレー駐車専用駐車枠３ｖがない場合には、バレー駐車専用駐車枠３ｖ以外の駐車枠３までの適切な経路を表示する制御を行う。このような構成によれば、駐車場内の通路上で停車している他車両２をなるべく避けて、空いているバレー駐車専用駐車枠３ｖまたは空状態駐車枠３に向かうことができるので、駐車場の混雑を緩和することができる。
【０１１８】
また本実施の形態７では、種別情報は、他車両２がバレー駐車機能を有するか否かを示す情報を含むため、自車両４の運転者は、他車両２がバレー駐車機能を有するか否かを知ることができる。
【０１１９】
＜その他の変形例＞
上述した図１の取得部１１及び制御部１２を、以下「取得部１１等」と記す。取得部１１等は、図１７に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、駐車場内の通路上に存在する第２車両の位置情報と、駐車場内の複数の駐車枠のそれぞれの満空情報とを取得する取得部１１と、取得部１１で取得された第２車両の位置情報及び満空情報に基づいて、第１車両の運転を支援するための、駐車場の通路及び駐車枠の状況を示す画像を表示装置３１に表示させる制御を行う制御部１２と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。
【０１２０】
処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。取得部１１等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【０１２１】
処理回路８１がプロセッサである場合、取得部１１等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図１８に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、駐車場内運転支援装置１は、処理回路８１により実行されるときに、駐車場内の通路上に存在する第２車両の位置情報と、駐車場内の複数の駐車枠のそれぞれの満空情報とを取得するステップと、取得された第２車両の位置情報及び満空情報に基づいて、第１車両の運転を支援するための、駐車場の通路及び駐車枠の状況を示す画像を表示装置３１に表示させる制御を行うステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【０１２２】
以上、取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路８１、インターフェース及びレシーバなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【０１２３】
以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【０１２４】
また、以上で説明した駐車場内運転支援装置１は、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）及びナビゲーション装置などの車両装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、車両装置及び通信端末の少なくともいずれか１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される駐車場内運転支援システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した駐車場内運転支援装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。
【０１２５】
図１９は、本変形例に係るサーバ９１の構成を示すブロック図である。図１９のサーバ９１は、通信部９１ａと制御部９１ｂとを備えており、第１車両９２の表示装置（図示せず）を有する車両装置９３と無線通信を行うことが可能となっている。
【０１２６】
取得部である通信部９１ａは、車両装置９３と無線通信を行うことにより、車両装置９３で取得された駐車場内の通路上に存在する第２車両の位置情報と、駐車場内の複数の駐車枠のそれぞれの満空情報とを受信する。
【０１２７】
制御部９１ｂは、サーバ９１の図示しないプロセッサなどが、サーバ９１の図示しないメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、図１の制御部１２と同様の機能を有している。つまり、制御部９１ｂは、通信部９１ａで受信された第２車両の位置情報及び満空情報に基づいて、第１車両９２の運転を支援するための、駐車場の通路及び駐車枠の状況を示す画像を車両装置９３に表示させる制御が可能な制御信号を生成する。そして、通信部９１ａは、制御部９１ｂで生成された制御信号を車両装置９３に送信する。このように構成されたサーバ９１によれば、実施の形態１で説明した駐車場内運転支援装置１と同様の効果を得ることができる。
【０１２８】
図２０は、本変形例に係る通信端末９６の構成を示すブロック図である。図２０の通信端末９６は、通信部９１ａと同様の通信部９６ａと、制御部９１ｂと同様の制御部９６ｂとを備えており、第１車両９７の車両装置９８と無線通信を行うことが可能となっている。なお、通信端末９６には、例えば第１車両９７の運転者が携帯する携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末が適用される。このように構成された通信端末９６によれば、実施の形態１で説明した駐車場内運転支援装置１と同様の効果を得ることができる。
【０１２９】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【０１３０】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１３１】
１  駐車場内運転支援装置、２，２ｖ  他車両、３  駐車枠、３ｖ  バレー駐車専用駐車枠、４  自車両、５，７，２４，２６，２８，３０  経路、６ａ，６ｂ，６ｃ  出口、１１  取得部、１２  制御部、３１  表示装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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