(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
降り口に設置され、前記降り口における物体の位置を検知するセンサーを具えた乗客コンベアの降り口の状況検知方法であって、
前記センサーにより、前記降り口を含む領域の所定高さを平面スキャンし、前記降り口に存する物体の距離データを連続的に逐次取得するデータ取得ステップ、
逐次取得された前記距離データの重心位置を時系列順に算出する重心算出ステップ、
時系列順に算出した前記重心位置に基づいて、前記重心位置の移動速度を算出する重心移動速度算出ステップ、
とを含んでいる、
乗客コンベアの降り口の状況検知方法。
【請求項２】
前記重心移動速度算出ステップは、前記降り口における前記乗客コンベアの進行方向の移動速度のみを算出する、
請求項１に記載の乗客コンベアの降り口の状況検知方法。
【請求項３】
前記重心算出ステップは、前記距離データ群全体から重心位置を算出し、
前記重心移動速度算出ステップは、前記距離データ群全体から算出された重心位置の移動速度を算出する、
請求項１又は請求項２に記載の乗客コンベアの降り口の状況検知方法。
【請求項４】
前記重心移動速度算出ステップは、前記乗客コンベアの進行方向と同じ方向を正とする移動速度と、前記移動速度の絶対値を加えた速度に基づいて前記乗客コンベアの進行方向の移動速度を算出する、
請求項２に記載の乗客コンベアの降り口の状況検知方法。
【請求項５】
前記センサーは、前記降り口の左右に配置され、
前記データ取得ステップは、前記降り口の前記両センサーによる測定領域を、前記乗客コンベアの進行方向をＹ軸とし、平面内で直交するＸ軸方向に前記センサー間にゼロ点を有する左右２つの測定領域に分け、夫々の測定領域において前記各センサーが検出した物体の距離データを取得し、
前記重心算出ステップは、前記各センサーのＸ軸方向とＹ軸方向の距離データの最大値と最小値に基づいて前記物体の面積を得て、重心位置を算出する、
請求項１乃至請求項４の何れかに記載の乗客コンベアの降り口の状況検知方法。
【請求項６】
前記重心移動速度算出ステップの後に、
前記距離データから前記降り口に存在する物体の占める面積を算出する面積算出ステップ、
前記重心移動速度算出ステップで得られた前記重心位置の移動速度と、前記面積算出ステップで得られた前記面積に基づいて、前記降り口の状況を検知する状況検知ステップ、
とをさらに含んでいる、
請求項１乃至請求項５の何れかに記載の乗客コンベアの降り口の状況検知方法。
【請求項７】
請求項６に記載の乗客コンベアの降り口の状況検知方法を用いた乗客コンベアの速度制御方法であって、
前記状況検知ステップにより算出された前記降り口の状況に基づいて、前記乗客コンベアの踏み段及びハンドレールを循環駆動させるモーターの回転を制御する、
乗客コンベアの速度制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エスカレーター等の乗客コンベアの降り口の状況、より具体的には、降り口における乗客の流れ、滞留などの状況を検知する方法を提供するものである。
【背景技術】
【０００２】
エスカレーターや動く歩道のような乗客コンベアでは、降り口に乗客を検知する滞留検知センサーを具え、当該滞留検知センサーが降り口における乗客の滞留を検知すると、エスカレーターの速度（モーターの回転速度）を減じるものが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１のエスカレーターでは、センサーが降り口の乗客を所定時間以上連続して検知することで滞留と判断し、エスカレーターの速度を減じるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１７００４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
降り口においてエスカレーターの乗客が移動する方向は、一般的にはエスカレーターの進行方向と同じ向きとなるが、降り口近傍では、エスカレーターの前を横切る人も見受けられる。このような人に対してもセンサーは反応するから、降り口における乗客の流れや滞留などの状況を正しく検出することはできず、実際には滞留が生じてない場合であっても滞留として誤検知してしまい、エスカレーターを減速等してしまうことがある。
【０００６】
本発明は、乗客コンベアの降り口の状況、より具体的には降り口における乗客の流れや滞留などの状況を検知する方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の乗客コンベアの降り口の状況検知方法は、
降り口に設置され、前記降り口における物体の位置を検知するセンサーを具えた乗客コンベアの降り口の状況検知方法であって、
前記センサーにより、前記降り口を含む領域の所定高さを平面スキャンし、前記降り口に存する物体の距離データを連続的に逐次取得するデータ取得ステップ、
逐次取得された前記距離データの重心位置を時系列順に算出する重心算出ステップ、
前記重心位置の移動速度を算出する重心移動速度算出ステップ、
とを含んでいる。
【０００８】
前記重心移動速度算出ステップの後に、
前記距離データから前記降り口に存在する物体の占める面積を算出する面積算出ステップ、
前記重心移動速度算出ステップで得られた前記重心位置の移動速度と、前記算出ステップで得られた前記面積に基づいて、前記降り口の状況を検知する状況検知ステップ、
とをさらに含むことができる。
【０００９】
前記重心移動速度算出ステップは、前記降り口における前記乗客コンベアの進行方向の移動速度のみを算出することができる。
【００１０】
前記重心算出ステップは、前記距離データ群全体から重心位置を算出し、
前記重心移動速度算出ステップは、前記距離データ群全体から算出された重心位置の移動速度を算出することができる。
【００１１】
前記重心算出ステップは、個々の距離データ群毎の塊に対し、個々の重心位置を算出し、
前記重心移動速度算出ステップは、前記個々の距離データ群の重心位置の移動速度を算出し、前記降り口における前記乗客コンベアの進行方向に直行する方向の移動速度成分を分析することで、前記降り口を横切る利用者であることを判断し、重心位置の移動速度の算出から除外するようにすることもできる。
【００１２】
前記重心移動速度算出ステップは、前記コンベアの進行方向と同じ方向を正とする移動速度と、前記移動速度の絶対値を加えた速度に基づいて前記乗客コンベアの進行方向の移動速度を算出することができる。
【００１３】
前記センサーは、前記降り口の左右に配置され、
前記データ取得ステップは、前記降り口の前記両センサーによる測定領域を、前記乗客コンベアの進行方向をＹ軸とし、平面内で直交するＸ軸方向に前記センサー間にゼロ点を有する左右２つの測定領域に分け、夫々の測定領域において前記各センサーが検出した物体の距離データを取得し、
前記重心算出ステップは、前記各センサーのＸ軸方向とＹ軸方向の距離データの最大値と最小値に基づいて前記物体の面積を得て、重心位置を算出することができる。
【００１４】
また、本発明の乗客コンベアの速度制御方法は、
上記記載の乗客コンベアの降り口の状況検知方法を用いた乗客コンベアの速度制御方法であって、
前記状況検知ステップにより算出された前記降り口の状況に基づいて、前記乗客コンベアの踏み段及びハンドレールを循環駆動させるモーターの回転を制御する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の乗客コンベアの降り口の状況検知方法によれば、降り口に存在する物体の距離データをセンサーにより測定し、得られた距離データから物体の重心の移動速度を算出することで、乗客の流れ、滞留などの状況を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本発明を適用できるエスカレーターの概略構成図である。
【図２】図２は、降り口近傍の斜視図である。
【図３】図３は、降り口近傍の平面模式図である。
【図４】図４は、本発明のエスカレーターの制御システムの一実施形態を示すブロック図である。
【図５】図５は、降り口近傍のセンサーの距離データの一例を示している。
【図６】図６は、本発明の降り口の重心移動速度の算出方法を示すアクティビティー図である。
【図７】図７は、測定領域ＴＲ，ＴＬの一方又は両方に物体を検出したパターン１の平面模式図である。
【図８】図８は、測定領域ＴＲ，ＴＬを跨いで物体を検出したパターン２の平面模式図である。
【図９】図９は、一方の物体が他方の物体の死角となり、何れかのセンサーにより物体を検出できないパターン３の平面模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。なお、以下の説明では、乗客コンベアとしてエスカレーター１０を例に挙げるが、乗客コンベアは、所謂動く歩道などであっても構わない。
【００１８】
本発明の一実施形態に係るエスカレーター１０は、図１に示すように、昇降口となる上階側階床２０と下階側階床２１の間で踏み段１１をハンドレール１２と共に循環させて構成される。エスカレーター１０の骨組みを形成するトラス１３には、上下にスプロケット１４，１５を具え、これらスプロケット１４，１５間に踏み段１１を多数連結して循環させるステップチェーン１６が掛けられている。一方のスプロケット１４は、モーター１７に減速機１８を介して動力伝達可能に連携されている。また、トラス１３には、図示しないレールが上下の階床間に配設されており、踏み段１１は、ステップチェーン１６に牽引されて図示しないレール上を走行する。
【００１９】
本実施形態では、エスカレーター１０は下り運転するものとし、乗り口２０ａを上階側階床２０、降り口２１ａを下階側階床２１として説明するが、上り運転であってもよく、この場合、上階側階床２０が降り口になる。
【００２０】
図１及び図２に示すように、本発明の一実施形態に係るエスカレーター１０は、降り口２１ａの近傍にセンサー４０を配備している。センサー４０として、ＴｏＦ（Time of Flight）センサーの如きエリア型センサーを例示できる。ＴｏＦセンサーは、レーザー光の投光部と受光部を回転させながら、投光部から発せられたレーザー光が物体に反射して受光部に戻ってくるまでの時間を計測し、回転角度毎に物体までの距離データを出力するセンサーである。なお、センサー４０は、ＴｏＦセンサーに限定されるものではない。
【００２１】
本実施形態では、図２に示すように、内デッキボード１９の端縁を通常よりも長く形成し、突出した内デッキボード１９の下面にセンサー４０を配置している。これにより、センサー４０は、乗客の足元近傍の高さを平面スキャンすることができる。なお、センサー４０の設置位置は、これに限定されるものではなく、スカートガードやニューエルカバーに設置、或いは、別途ポールを降り口２１ａに立設してセンサー４０を装着することもできる。望ましくは、センサーは、図３に符号４０Ｒ，４０Ｌで示すように、降り口２１ａの左右に配置する。
【００２２】
図３は、降り口２１ａを上方向から見た模式図である。降り口２１ａは、エスカレーター１０の奥行方向となる進行方向をＹ軸、Ｙ軸と平面内で直交する水平方向をＸ軸としている。降り口２１ａは、左右に配置されたセンサー４０Ｒ，４０Ｌによって平面スキャンされ、センサー４０Ｒ，４０Ｌは、距離データを制御装置３１に出力する。たとえば、センサー４０Ｒ，４０Ｌは、所定時間毎、たとえば２５ｍｓｅｃ毎に降り口２１ａを平面スキャンし、物体（乗客５０）の距離データを連続的に逐次検知し続ける構成とすることができる。
【００２３】
エスカレーター１０は、制御装置３１によって制御される。図４は、本発明に係る制御に関連する要部構成を示すエスカレーター１０の制御システム３０のブロック図である。制御システム３０は、制御装置３１を具え、センサー４０Ｒ，４０Ｌから出力される距離データを受信し、降り口２１ａにおける乗客の状況を判定し、当該判定結果に基づいてモーター１７の回転速度を制御する。たとえば、制御装置３１は、センサー４０Ｒ，４０Ｌからの検知結果から降り口２１ａの乗客の状況を判定する状況判定手段３２（後述する）と、状況判定手段３２にて判定された状況に基づいて、モーター１７の速度指令を発する速度指令生成手段３３と、当該速度指令に基づいてモーター１７をインバーター制御するインバーター制御手段３４を具える構成とすることができる。なお、モーター１７の回転速度制御は、インバーター制御に限るものではない。
【００２４】
状況判定手段３２は、センサー４０Ｒ，４０Ｌから取得した距離データに基づいて測定領域Ｔに存在する物体５０の重心の移動速度を算出し、或いは、物体５０の重心の移動速度と物体５０の占める面積とを算出し、降り口２１ａにおける乗客の状況を判定する。以下の実施形態では、物体５０の重心の移動速度と物体６０の占める面積に基づいて降り口２１ａにおける乗客の状況を判定するが、物体の重心の移動速度のみに基づいて乗客の状況を判定することもできる。
【００２５】
具体的実施形態として、状況判定手段３２は、図４に示すように、センサー４０Ｒ，４０Ｌから距離データを取得するデータ取得部３２ａと、データ取得部３２ａから距離データを得て、物体５０の重心位置を算出する重心算出部３２ｂ、算出された重心位置５１から重心位置５１の移動速度を算出する重心移動速度算出部３２ｃ、また、データ取得部３２ａから距離データを得て物体５０の占める面積を算出する面積算出部３２ｄと、これらにより算出された重心移動速度と面積に基づいて降り口２１ａの状況を判定する状況判定部３２ｅを具えた構成することができる。
【００２６】
データ取得部３２ａは、センサー４０Ｒ，４０Ｌがそれぞれ所定時間毎に測定した距離データを連続的に逐次取得する。取得した距離データは、センサー４０Ｒ，４０Ｌの計測範囲によっては、必要とする測定領域Ｔよりも広い範囲の距離データも含まれることがある。測定領域Ｔ以外の領域については、エスカレーター１０の乗客の流れとは無関係であるため、このような場合には、データ取得部３２ａは、所定の測定領域Ｔの距離データのみを抽出するようにすればよい。図５は、ＴｏＦセンサーをセンサー４０Ｒ，４０Ｌとして採用し、乗客５０の足元近傍の高さを平面スキャンした１スキャン分の２次元座標系の検知結果を示す距離データの一例を示している。図を参照すると、右側のセンサー４０Ｒにより検出された距離データ（図中黒丸印で示す）と、左側のセンサー４０Ｌにより検出された距離データ（図中黒三角印で示す）により、乗客５０の足の輪郭を示す点の集合５０ａ，５０ｂ，５０ｃを３対確認することができる。
【００２７】
データ取得部３２ａにより取得された距離データは、逐次連続的に重心算出部３２ｂと、面積算出部３２ｄに送信される。
【００２８】
重心算出部３２ｂは、受信した距離データ（図５の黒丸印と黒三角印）から、その重心位置を算出する。重心算出部３２ｂにより算出された重心位置を図５中、符号５１で示す。重心算出部３２ｂは、たとえば、受信した距離データのＸ軸方向成分、Ｙ軸方向成分をそれぞれ加算し、距離データの数で除算することで重心位置５１を算出できる。
【００２９】
なお、重心算出部３２ｂは、上記及び実施例では、測定領域Ｔに検出されたすべての物体５０を１つの物体として重心位置５１を算出、すなわち、距離データ群全体の重心位置５１を算出している。一方で、図５に符号５０ａ，５０ｂ，５０ｃで示すように、個々の距離データ群毎の塊に対し、個々の重心位置を算出し、各重心位置の移動速度を算出するようにしてもよい。この場合、個々の重心位置のＸ軸方向の移動速度を分析することで、エスカレーター１０から降車した乗客ではなく、降り口２１ａを横切った利用者を重心位置の移動速度の計算から除外することもできる。たとえば、各重心位置の移動速度を算出し、得られた各移動速度について、Ｘ軸方向の移動速度（絶対値）が所定値よりも大きい場合、或いは、Ｘ軸方向の移動速度の絶対値がＹ軸方向の移動速度よりも大きい場合に、降り口２１ａを横方向又は斜め方向に横切る利用者であると判断できる。これにより、エスカレーター１０の乗客による降り口２１ａの流れ、滞留をより正確に判断できる。
【００３０】
算出された重心位置５１は、重心移動速度算出部３２ｃに送信される。そして、重心移動速度算出部３２ｃは、順次受信する重心位置５１から、当該重心位置５１の移動速度を算出する。重心移動速度算出部３２ｃは、たとえば、順次受信した重心位置５１の差分から移動速度を算出できる。なお、重心位置５１の移動速度の算出に際し、エスカレーター１０の進行方向のみの速度を抽出するようにすることが望ましい。また、測定誤差等の影響を抑えるために、重心位置５１の移動速度は、たとえば、移動平均とすることで算出データの微小変化を平滑化することができる。
【００３１】
面積算出部３２ｄは、データ取得部３２ａから得た距離データに基づいて、降り口２１ａに存在する物体５０の降り口２１ａに占める面積を算出する。物体５０の占める面積は、たとえば、物体５０を矩形と見做し、得られた距離データのＸ軸方向成分、Ｙ軸方向成分の最大値、最小値から算出できる。詳細は、後述する「物体の面積の算出」で説明する。
【００３２】
そして、上記重心移動速度算出部３２ｃにて算出された重心位置５１の移動速度と、面積算出部３２ｄにて算出された物体５０の面積は、状況判定部３２ｅに送信される。状況判定部３２ｅは、移動速度と面積に基づいて降り口２１ａにおける乗客の流れ、滞留などの状況を判定する。たとえば、重心位置５１の移動速度が速く、また、降り口２１ａを占める物体５０の面積が小さいほど、乗客はスムーズに流れており、重心位置５１の移動速度が遅く、また、降り口２１ａを占める物体５０の面積が大きいほど、降り口２１ａに乗客が滞留していることが判定できる。状況判定部３２ｅは、予め重心位置５１の移動速度、物体５０の占める面積をパラメーターとし、乗客の流れ、滞留などの状況を算出する関数やテーブルを具え、入力される重心位置５１の移動速度、物体５０の占める面積から乗客の流れ、滞留などの状況を数値化（以下「状況値」）すればよい。
【００３３】
状況判定部３２ｅで判定された降り口２１ａの乗客の流れ、滞留などの状況は、エスカレーター１０の運行速度制御に利用することができる。状況判定部３２ｅで判定された状況（状況値）は、図４に示すように、速度指令生成手段３３に送信される。速度指令生成手段３３は、状況値に基づいて、エスカレーター１０の運行速度が最適となるように、モーター１７の回転速度の指令値を生成する。たとえば、速度指令生成手段３３は、状況値とモーターの回転速度の指令値のテーブルを格納したメモリを有し、当該テーブルを参照してモーター１７の回転速度の指令値を生成すればよい。モーター１７の回転速度の指令値は、重心位置５１の移動速度にリアルタイムに追従する変化、すなわち、降り口２１ａの状況に応じて可変な閾値を持つ制御とすることもできるし、段階的に変化する速度指令であってもよい。
【００３４】
そして、速度指令生成手段３３により生成された速度指令に基づいて、インバーター制御手段３４がモーター１７の回転速度を制御することで、降り口２１ａの状況に応じてエスカレーター１０の運行速度は制御される。一般的には、重心位置５１の移動速度が遅く、また、降り口２１ａに乗客が滞留している場合には、エスカレーター１０の運行速度を遅くして、エスカレーター１０により降り口２１ａに到着する乗客数を減らし、降り口２１ａの滞留の解消を図ることができる。なお、エスカレーター１０の運行速度を遅くする前に、必要に応じて、降り口２１ａから移動するよう注意喚起のアナウンス等を行なってもよい。また、降り口２１ａにて滞留が生じていない場合には、エスカレーター１０の運行速度を定格速度まで戻せばよい。
【００３５】
本発明によれば、降り口２１ａにおける乗客の状況は、センサー４０により測定された距離データを元に算出される重心位置５１の移動速度と物体５０が占める面積に基づいて判定することができる。そして、判定された状況に基づいてエスカレーター１０の運行速度を制御することで、降り口２１ａにおける乗客の滞留を防止でき、スムーズな流れを確保できる。
【００３６】
なお、重心位置５１の移動速度のみに基づいて状況値を得る場合には、面積算出部３２ｄは不要であり、重心移動速度算出部３２ｃにて算出された重心位置５１の移動速度を状況判定部３２ｅに送信して、降り口２１ａにおける乗客の流れ、滞留などの状況を判定すればよい。たとえば、重心位置５１の移動速度が速いほど、乗客はスムーズに流れており、重心位置５１の移動速度が遅いほど、降り口２１ａに乗客が滞留していることが判定できる。そして、状況判定部３２ｅは、予め重心位置５１の移動速度をパラメーターとし、乗客の流れ、滞留などの状況を算出する関数やテーブルを具え、入力される重心位置５１の移動速度から状況値を算出し、エスカレーター１０の制御に用いればよい。
【実施例】
【００３７】
以下、図３に点線で示す降り口２１ａの所定範囲を測定領域Ｔに対し、センサー４０Ｒ，４０Ｌにより距離データを測定し、重心位置５１の移動速度と、物体５０が占める面積に基づいて、乗客の状況を判定し、エスカレーター１０の速度制御を行なった。
【００３８】
測定領域Ｔは、エスカレーター１０の幅よりも若干広い幅に設定しており、エスカレーター１０の奥行方向となる進行方向をＹ軸、Ｙ軸と平面内で直交する水平方向をＸ軸とする矩形領域（以下の式（１−１），（１−２）で示す）として設定した。図３及び図５では、測定領域Ｔは、Ｘ軸方向の中央をゼロ点としている。
【００３９】
以下、本発明の一実施形態に係る制御を、降り口２１ａの平面模式図３やアクティビティー図６等を参照しながら説明する。
【００４０】
＜データ取得ステップ＞
乗客５０の状況の測定が開始されると（図６のステップＳ１）、まず、センサー４０Ｒ，４０Ｌが測定領域Ｔを平面スキャンし、図４に示すように、それぞれのセンサー４０Ｒ，４０Ｌをデータ取得部３２ａに送信する（ステップＳ２）。データ取得部３２ａは、取得したセンサー４０Ｒ，４０Ｌの距離データについて、降り口２１ａに対してハンドレール１２，１２の幅方向中心をＸ軸のゼロ点とし、ハンドレール１２，１２の先端近傍をＹ軸のゼロ点としてオフセットし、座標位置を同期させている。測定領域Ｔは、下記式（１−１）、（１−２）で表わされ、図３及び図５中、点線で囲んだ領域として設定している。なお、センサー４０Ｒ，４０Ｌにより測定される当該測定領域Ｔ以外のデータは、データ取得部３２ａにおいて距離データにゼロを代入することで不要なデータとして除去し、必要な距離データのみを抽出している（ステップＳ３）。そして、データ取得部３２ａは、取得した距離データを、重心算出部３２ｂと面積算出部３２ｄに夫々送信する（ステップＳ４、Ｓ８）。
【００４１】
【数１】
0006816836.tif 000002
【００４２】
＜重心算出ステップ＞
重心算出部３２ｂは、たとえば、得られた両センサー４０Ｒ，４０Ｌの距離データ群の奥行方向と水平方向の平均値を下記式（１−３）、（１−４）を用いて計算し、物体の重心位置５１を算出する（ステップＳ４）。なお、これにより算出される重心位置５１は、実際に降り口２１ａに存在する個々の物体の重心位置ではなく、あくまでも抽出された距離データ群全体の重心位置となる。
【００４３】
【数２】
0006816836.tif 000003
【００４４】
センサー４０Ｒ，４０Ｌから得られる距離データは、センサー４０Ｒ，４０Ｌから回転角度毎に得られる物体５０までの最短の距離データとなるため、下記する「物体の面積の算出」により物体の面積を算出し、算出された物体の面積と、その位置から重心位置５１を算出しても構わない。
【００４５】
＜重心移動速度算出ステップ＞
次に、上記にて算出された重心位置５１から、下記式（１−５）、（１−６）を用いて、重心位置５１の移動速度を算出する（ステップＳ５）。ここで、サンプリング周期は、たとえば２５ｍｓｅｃとすることができる。
【００４６】
【数３】
0006816836.tif 000004
【００４７】
なお、上記数３にて算出した重心速度は、センサー４０Ｒ，４０Ｌにより得られた距離データが塊として移動する速度を示すが、重心位置５１を算出しているため、測定領域Ｔ内の距離データの分布度合（分布形状）に影響を受ける。すなわち、乗客の移動速度が一定であった場合であっても、先頭の人が測定領域Ｔを進行方向に出て行くタイミング、或いは、後続の人が測定領域Ｔに侵入するタイミングによっては、距離データの分布度合が急激に変化し、実際には生じていない重心位置の移動速度の急激な変化が検出されることになる。これら２つのタイミングは、何れも進行方向とは逆の速度として検出される。このため、下記式（１−７）に示すように、エスカレーター１０の降り口２１ａにおける進行方向と同じ方向の速度を正とする移動速度のみを抽出することが望まれる。そこで、本実施形態では、降り口２１ａにおける進行方向を正とする移動速度と、当該移動速度の絶対値を加えた速度に基づいて重心位置５１の移動速度を算出することで、正の値となる速度のみを抽出するようにした（ステップＳ６）。これにより、進行方向とは逆の方向で検出された移動速度はゼロとなり、実際に発生していない負の速度は、後に示す移動平均に反映されないようにできる。
【００４８】
【数４】
0006816836.tif 000005
【００４９】
本実施形態では、センサー４０Ｒ，４０Ｌの測定領域Ｔにおける距離データ群を１サンプリング毎に処理しているから、測定誤差等の影響により微小な速度変化が発生し、誤判定の原因となり得る。そこで、下記式（１−８）の如き移動平均フィルタを用いることで、得られた重心位置の移動速度の移動平均を算出し、微小変化を平滑化することが望ましい（ステップＳ７）。もちろん、データ処理は、移動平均に限定されるものではない。
【００５０】
【数５】
0006816836.tif 000006
【００５１】
上記により、得られた重心位置の移動速度は、状況判定部３２ｅに送信される。
【００５２】
＜物体の面積の算出＞
本実施形態では、面積算出部３２ｄは、得られた物体の距離データから、物体を矩形と見做して、物体の面積を算出する（ステップＳ４）。この場合、たとえば、測定領域Ｔをゼロ点を中心としてＸ軸方向の２つの測定領域ＴＲ，ＴＬに分け、各測定領域ＴＲ，ＴＬにおける各センサー４０Ｒ，４０ＬのＸ軸方向、Ｙ軸方向の最大値と最小値を得て、物体の幅と奥行から面積とその重心位置を計算している。以下、面積の計算例を示す。
【００５３】
（パターン１：測定領域ＴＲ，ＴＬの一方又は両方に物体５０，５０ｄを検出した場合）
まず、図７に示すように、Ｘ軸方向において、各センサー４０Ｒ，４０Ｌが正負の測定領域ＴＲ，ＴＬの一方又は両方に物体５０を検出したパターンである。この場合、各センサー４０Ｒ，４０Ｌがそれぞれ正、負の測定領域ＴＲ，ＴＬで検出した物体のＸ軸方向とＹ軸方向の最大値と最小値から、下記式（２−１）、（２−２）、（２−３）に基づいて面積を計算する。測定領域ＴＲ，ＴＬの一方に物体５０を検出したパターンとは、たとえば、降り口２１ａに右又は左に寄った状態で１人で降りた場合、測定領域ＴＲ，ＴＬの両方に物体５０，５０ｄを検出したパターンとは、降り口２１ａに２人が並んで降りた場合が想定される。
【数６】
0006816836.tif 000007
【００５４】
上記式（２−１）、（２−２）、（２−３）により、各物体５０，５０ｄは、それぞれ矩形の物体として面積を算出することができる。
【００５５】
＜パターン２：測定領域ＴＲ，ＴＬを跨いで物体を検出した場合＞
パターン２は、図８に示すように、とえば、降り口２１ａの中央を１人が通過した場合が想定される。この場合も、上記式（２−１）、（２−２）、（２−３）により、物体５０を矩形の物体として面積を算出することができる。
【００５６】
（パターン３：一方の物体が他方の物体の死角となり、センサー４０Ｒ又は４０Ｌにより検出できない場合）
具体的には、図９に示すように、センサー４０Ｒは、正側の測定領域ＴＲにある前方の物体５０により、負側の測定領域ＴＬの物体５０ｄが検出できないが、センサー４０Ｌは、正負両方の測定領域ＴＲ，ＴＬの物体５０，５０ｄを検出できている場合、また、その逆の場合である。
【００５７】
この場合、センサー４０Ｒは、物体５０に遮られた範囲が死角となり、当該死角に入り込んだ物体５０ｄが検出できないから、物体５０ｄの面積は計算できない。このため、物体５０により検出できない死角にも物体があると仮定し、死角を含めた矩形面積（図９中一点鎖線で示す）を物体（図中符号５０ｂ）の面積として算出するようにしている。具体的には、下記式（２−４）により面積を算出することができる。
【００５８】
【数７】
0006816836.tif 000008
【００５９】
パターン３は、たとえばスーツケースなどの物体５０を人５０ｄが引きながら降り口２１ａを通過した場合が想定される。この場合、上記により得られた死角を含めた矩形を物体５０ｂとして面積を算出すればよい。
【００６０】
上記によれば、距離データの最大値、最小値から物体の面積を算出できるから、データ処理を軽減することができ、面積算出をより早く実行することができる。
【００６１】
続いて、面積算出部３２ｄは、上記により得られた降り口２１ａにおける物体５０の占める面積を、状況判定部３２ｅに送信する。
【００６２】
状況判定部３２ｅは、重心移動速度算出部３２ｃで算出された重心位置５１の移動速度と、面積算出部３２ｄで算出された物体５０の面積に基づいて、降り口２１ａの乗客の流れ、滞留の状況を数値化した状況値を算出する（ステップＳ９）。
【００６３】
状況判定部３２ｅで算出された状況値は、速度指令生成手段３３に送信され、速度指令生成手段３３は、状況値に基づいてエスカレーター１０の運行速度が最適となるように、モーター１７の回転速度の指令値を生成する（ステップＳ１０）。そして、モーター１７の回転速度の指令値によってインバーター制御手段３４がモーター１７の回転速度を制御することで（ステップＳ１１）、降り口２１ａの状況に応じてエスカレーター１０の運行速度を制御することができる。
【００６４】
上記実施例によれば、重心位置の移動速度の平均値と、物体の占める面積から降り口２１ａにおける乗客の流れ、滞留などの状況値として採用し、エスカレーター１０（モーター１７）を制御することで、降り口２１ａにおける乗客の滞留等を防止できる。
【００６５】
上記説明は、本発明を説明するためのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を限定し、或いは範囲を限縮するように解すべきではない。また、本発明の各部構成は、上記実施例に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００６６】
１０  エスカレーター
１７  モーター
２１ａ  降り口
３０  速度制御システム
３１  制御装置
３２  状況判定手段
３２ａ  データ取得部
３２ｂ  重心算出部
３２ｃ  重心移動速度算出部
３３  速度指令生成手段
３４  インバーター制御手段
４０  センサー
５０  乗客（物体）
【要約】
【課題】本発明は、乗客コンベアの降り口における乗客の流れや滞留などの状況を検知する方法を提供する。
【解決手段】本発明の乗客コンベア１０の降り口２１ａの状況検知方法は、降り口に設置され、降り口における物体の位置を検知するセンサー４０Ｒ，４０Ｌを具えた乗客コンベアの降り口の状況検知方法であって、センサーにより、降り口を含む領域の所定高さを平面スキャンし、降り口に存する物体５０の距離データを連続的に逐次取得するデータ取得ステップ、逐次取得された距離データの重心位置５１を時系列順に算出する重心算出ステップ、重心位置の移動速度を算出する重心移動速度算出ステップ、とを含んでいる、
【選択図】図５【図１】
0006816836.tif 000009
【図２】
0006816836.tif 000010
【図３】
0006816836.tif 000011
【図４】
0006816836.tif 000012
【図５】
0006816836.tif 000013
【図６】
0006816836.tif 000014
【図７】
0006816836.tif 000015
【図８】
0006816836.tif 000016
【図９】
0006816836.tif 000017