(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場における植え付け対象物の植え付け状態に基づき作業車両の作業経路を作成する作業経路作成部を備え、
前記作業経路作成部は、
前記圃場の撮影画像に基づき取得された前記対象物の個々の位置の位置データである前記植え付け状態に基づき、又は
前記圃場の撮影画像に基づき取得された複数の前記の対象物のラインの位置データである前記植え付け状態に基づき、
前記作業経路を作成する手段であり、
コンピュータを備え、
前記コンピュータが、前記植え付け状態に基づき、刈り残しが発生する可能性がある箇所があると判断した場合、
前記作業経路作成部は、前記コンピュータの判断結果に基づき、刈り残しが発生しない場合に比べて、前記圃場の全部に対して、又は前記刈り残しが発生する可能性がある箇所を含む圃場の一部に対して、条数を減らして刈り取りを実行するように、前記作業経路を作成することを特徴とする作業経路作成システム。
【請求項２】
圃場における植え付け対象物の植え付け状態に基づき作業車両の作業経路を作成する作業経路作成部を備え、
前記作業経路作成部は、
他の作業車両が過去に行った前記対象物の植え付け作業に基づき取得された前記対象物の個々の位置の位置データである前記植え付け状態に基づき、又は
前記他の作業車両が過去に行った前記対象物の植え付け作業に基づき取得された複数の前記の対象物のラインの位置データである前記植え付け状態に基づき、
前記作業経路を作成する手段であり、
コンピュータを備え、
前記コンピュータが、前記植え付け状態に基づき、刈り残しが発生する可能性がある箇所があると判断した場合、
前記作業経路作成部は、前記コンピュータの判断結果に基づき、刈り残しが発生しない場合に比べて、前記圃場の全部に対して、又は前記刈り残しが発生する可能性がある箇所を含む圃場の一部に対して、条数を減らして刈り取りを実行するように、前記作業経路を作成することを特徴とする作業経路作成システム。
【請求項３】
圃場における植え付け対象物の植え付け状態に基づき作業車両の作業経路を作成する作業経路作成部を備え、
前記作業経路作成部は、
前記圃場の撮影画像に基づき取得された前記対象物の個々の位置の位置データである前記植え付け状態に基づき、又は
前記圃場の撮影画像に基づき取得された複数の前記の対象物のラインの位置データである前記植え付け状態に基づき、
前記作業経路を作成する作業経路作成システムによって作成された作業経路を利用して刈り取りを行う、コントローラを有するコンバインであって、
前記作業経路作成システムは、前記植え付け状態に基づき、刈り残しが発生する可能性がある箇所があると判断するコンピュータを備え、
前記コンピュータによって、前記利用しようとする前記作業経路の一部に、刈り残しが発生する可能性がある箇所があると判断されている場合、
前記コントローラは、前記コンピュータの判断の結果に基づいて、その刈り残しが発生する可能性がある箇所に到達する前から車速を低下させることを特徴とするコンバイン。
【請求項４】
圃場における植え付け対象物の植え付け状態に基づき作業車両の作業経路を作成する作業経路作成部を備え、
前記作業経路作成部は、
他の作業車両が過去に行った前記対象物の植え付け作業に基づき取得された前記対象物の個々の位置の位置データである前記植え付け状態に基づき、又は
前記他の作業車両が過去に行った前記対象物の植え付け作業に基づき取得された複数の前記の対象物のラインの位置データである前記植え付け状態に基づき、
前記作業経路を作成する作業経路作成システムによって作成された作業経路を利用して刈り取りを行う、コントローラを有するコンバインであって、
前記作業経路作成システムは、前記植え付け状態に基づき、刈り残しが発生する可能性がある箇所があると判断するコンピュータを備え、
前記コンピュータによって、前記利用しようとする前記作業経路の一部に、刈り残しが発生する可能性がある箇所があると判断されている場合、
前記コントローラは、前記コンピュータの判断の結果に基づいて、その刈り残しが発生する可能性がある箇所に到達する前から車速を低下させることを特徴とするコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両の作業経路を作成するシステムおよびコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
予め作成された作業経路に沿って自律走行するコンバインが知られている。すなわち、例えばＧＰＳ機能を用いて、コンバイン自身の位置情報や方位情報を得て、予め作成された作業経路に沿って走行するように、走行部や動力部を制御させるコンバインが広く知られている。
【０００３】
そのような作業経路の作成については、種々開発されている。ＧＰＳ機能などを用いる方法も知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−４５７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の作業経路の作成方法は、圃場の形や寸法データから作業経路を作成することが多く、例えば具体的な苗の植え付け状態といった圃場の実際の状態をきめ細かく考慮していない問題がある。
【０００６】
本発明は、従来のコンバインなどの作業経路の作成の課題を考慮し、きめ細かに作業経路を作成出来る作業経路作成システムなどを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の本発明は、
圃場における植え付け対象物の植え付け状態に基づき作業車両の作業経路を作成する作業経路作成部を備え、
前記作業経路作成部は、
前記圃場の撮影画像に基づき取得された前記対象物の個々の位置の位置データである前記植え付け状態に基づき、又は
前記圃場の撮影画像に基づき取得された複数の前記の対象物のラインの位置データである前記植え付け状態に基づき、
前記作業経路を作成する手段であり、
コンピュータを備え、
前記コンピュータが、前記植え付け状態に基づき、刈り残しが発生する可能性がある箇所があると判断した場合、
前記作業経路作成部は、前記コンピュータの判断結果に基づき、刈り残しが発生しない場合に比べて、前記圃場の全部に対して、又は前記刈り残しが発生する可能性がある箇所を含む圃場の一部に対して、条数を減らして刈り取りを実行するように、前記作業経路を作成することを特徴とする作業経路作成システムである。
第２の本発明は、
圃場における植え付け対象物の植え付け状態に基づき作業車両の作業経路を作成する作業経路作成部を備え、
前記作業経路作成部は、
他の作業車両が過去に行った前記対象物の植え付け作業に基づき取得された前記対象物の個々の位置の位置データである前記植え付け状態に基づき、又は
前記他の作業車両が過去に行った前記対象物の植え付け作業に基づき取得された複数の前記の対象物のラインの位置データである前記植え付け状態に基づき、
前記作業経路を作成する手段であり、
コンピュータを備え、
前記コンピュータが、前記植え付け状態に基づき、刈り残しが発生する可能性がある箇所があると判断した場合、
前記作業経路作成部は、前記コンピュータの判断結果に基づき、刈り残しが発生しない場合に比べて、前記圃場の全部に対して、又は前記刈り残しが発生する可能性がある箇所を含む圃場の一部に対して、条数を減らして刈り取りを実行するように、前記作業経路を作成することを特徴とする作業経路作成システムである。
第３の本発明は、
圃場における植え付け対象物の植え付け状態に基づき作業車両の作業経路を作成する作業経路作成部を備え、
前記作業経路作成部は、
前記圃場の撮影画像に基づき取得された前記対象物の個々の位置の位置データである前記植え付け状態に基づき、又は
前記圃場の撮影画像に基づき取得された複数の前記の対象物のラインの位置データである前記植え付け状態に基づき、
前記作業経路を作成する作業経路作成システムによって作成された作業経路を利用して刈り取りを行う、コントローラを有するコンバインであって、
前記作業経路作成システムは、前記植え付け状態に基づき、刈り残しが発生する可能性がある箇所があると判断するコンピュータを備え、
前記コンピュータによって、前記利用しようとする前記作業経路の一部に、刈り残しが発生する可能性がある箇所があると判断されている場合、
前記コントローラは、前記コンピュータの判断の結果に基づいて、その刈り残しが発生する可能性がある箇所に到達する前から車速を低下させることを特徴とするコンバインである。
第４の本発明は、
圃場における植え付け対象物の植え付け状態に基づき作業車両の作業経路を作成する作業経路作成部を備え、
前記作業経路作成部は、
他の作業車両が過去に行った前記対象物の植え付け作業に基づき取得された前記対象物の個々の位置の位置データである前記植え付け状態に基づき、又は
前記他の作業車両が過去に行った前記対象物の植え付け作業に基づき取得された複数の前記の対象物のラインの位置データである前記植え付け状態に基づき、
前記作業経路を作成する作業経路作成システムによって作成された作業経路を利用して刈り取りを行う、コントローラを有するコンバインであって、
前記作業経路作成システムは、前記植え付け状態に基づき、刈り残しが発生する可能性がある箇所があると判断するコンピュータを備え、
前記コンピュータによって、前記利用しようとする前記作業経路の一部に、刈り残しが発生する可能性がある箇所があると判断されている場合、
前記コントローラは、前記コンピュータの判断の結果に基づいて、その刈り残しが発生する可能性がある箇所に到達する前から車速を低下させることを特徴とするコンバインである。
本発明に関連する第１の発明は、
圃場における植え付け対象物の植え付け状態に基づき作業車両の作業経路を作成する作業経路作成部を備え、
前記植え付け状態は、前記圃場の撮影画像に基づき取得されたもの、又は他の作業車両が過去に行った前記対象物の植え付け作業に基づき取得されたものであり、
前記対象物の植え付け状態は、前記対象物の個々の位置として対象物の位置データとして把握される、又は複数の前記の対象物のラインとして把握される対象物の位置データであることを特徴とする作業経路作成システムである。  
本発明に関連する第２の発明は、
前記植え付け状態に、刈り残しが発生する可能性がある箇所があると判断された場合、刈り残しが発生しない場合に比べて、前記圃場の全部に対して、又は前記刈り残しが発生する可能性がある箇所を含む圃場の一部に対して、条数を減らして刈り取りを実行することを前提に、前記作業経路を作成する本発明に関連する第１の発明の作業経路作成システムである。
【０００８】
本発明に関連する第３の発明は、本発明に関連する第１の発明の作業経路作成システムによって作成された作業経路を利用して刈り取りを行うコンバインであって、
前記作業経路の一部に、刈り残しが発生する可能性がある箇所があることが分かっている場合、その場所に到達する前から車速を低下させるコントローラを備えたことを特徴とするコンバインである。
【０００９】
本発明に関連する第４の発明は、本発明に関連する第１の発明の作業経路作成システムによって作成された作業経路を利用して刈り取りを行う、機体の刈取り部に、進路方向を自動制御するためのＡＣＤセンサを取り付けたコンバインであって、
前記刈取り部の、既刈取地寄りの左又は右の側部に取り付けられ、その取り付け位置の前方における穀稈の存在を検知する穀稈センサと、
前記穀稈センサからの信号を入力し、その結果に基づき、前記機体又は前記刈取り部が、刈り取りの対象である穀稈の条を外れているか否かを判断するコントローラ備えたことを特徴とするコンバインである。
【００１０】
本発明に関連する第５の発明は、本発明に関連する第１の発明の作業経路作成システムによって作成された作業経路を利用して刈り取りを行う、機体の刈取り部に、複数のデバイダを有するコンバインであって、
前記デバイダの右側及び左側に設けられた接触式センサと、
前記接触式センサからの信号を入力し、前記右側及び左側の双方の接触式センサから接触信号が発生した場合、前記デバイダが穀稈に入りこみ株割りが生じたと判断するコントローラとを備えたことを特徴とするコンバインである。
【００１１】
本発明に関連する第６の発明は、前記コントローラは、前記株割りを検知した場合、前記機体の走行を停止させ、前記刈取り部を上昇させ、前記機体を後退させた後、走行経路の軌道修正をして、刈取りを再開させる構成とした本発明に関連する第５の発明のコンバインである。
【００１２】
本発明に関連する第７の発明は、圃場マップを予め記憶した記憶部を備え、
前記コントローラは、前記株割りを検知した場合、その株割りを起こした位置を、前記圃場マップに記憶させる構成とした本発明に関連する第５の発明のコンバインである。
【００１３】
本発明に関連する第８の発明は、前記コントローラは、予定されている走行経路に沿って刈取りを終了させた後、最後に、前記株割り位置が記憶された前記圃場マップを利用しながら、株割りした場所の刈り残しされた穀稈の刈取りを実行させる構成とした本発明に関連する第７の発明のコンバインである。
【発明の効果】
【００１４】
第１の本発明により、きめ細かに作業経路を作成することができる。さらに、刈り残しが発生することを防止できる作業経路を作成することができる。
第２の本発明により、きめ細かに作業経路を作成することができる。さらに、刈り残しが発生することを防止できる作業経路を作成することができる。
第３の本発明により、刈り残しを減らすことができる。
第４の本発明により、刈り残しを減らすことができる。
本発明に関連する第１の発明により、きめ細かに作業経路を作成することができる。
【００１５】
本発明に関連する第２の発明により、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、刈り残しが発生することを防止できる作業経路を作成することができる。
【００１６】
本発明に関連する第３の発明により、刈り残しを減らすことができる。
【００１７】
本発明に関連する第４の発明により、刈り残しを減らすことができる。
【００１８】
本発明に関連する第５の発明により、株割りを確実に見つけることができる。
【００１９】
本発明に関連する第６の発明により、本発明に関連する第５の発明の効果に加えて、無理な刈取りを避けることができる。
【００２０】
本発明に関連する第７の発明により、本発明に関連する第５の発明の効果に加えて、発見した株割りの位置を記憶することができる。
【００２１】
本発明に関連する第８の発明により、本発明に関連する第７の発明の効果に加えて、株割りした場所の刈り残しされた穀稈を容易に刈り取ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明における実施の形態にかかるコンバインの側面図
【図２】同コンバインの平面図
【図３】本発明の実施の形態にかかる作業経路作成システムのブロック図
【図４】本発明の実施の形態における、田植え機の苗植え作業経路の情報を含む、植えられた苗個々の苗座標データの図面
【図５】本発明の実施の形態にかかるコンバインの作業経路データの図面
【図６】本発明の実施の形態にかかる他の作業経路作成システムのブロック図
【図７】本発明の実施の形態における、植えられた苗個々の苗座標データの図面
【図８】本発明の実施の形態にかかるコンバインの作業経路データの図面
【図９】本発明の実施の形態にかかる田植え機の苗植え作業経路の情報を含む、植えられた苗個々の苗座標データの図面
【図１０】本発明の実施の形態にかかる、蛇行した部分を含む、植えられた苗の苗座標データ図
【図１１】本発明の実施の形態にかかるコンバインの作業経路図
【図１２】本発明の実施の形態にかかるコンバインの、蛇行した部分を含む作業経路図
【図１３】本発明の実施の形態にかかるコントローラを中心とするブロック図
【図１４】本発明の実施の形態にかかるコンバインの、蛇行した部分を含む作業経路図
【図１５】本発明の実施の形態にかかるコンバインの条外れを説明するための説明図（その一）
【図１６】本発明の実施の形態にかかるコンバインの条外れを説明するための説明図（その二）
【図１７】本発明の実施の形態にかかるコンバインの株割れを説明するための説明図
【図１８】（Ａ），（Ｂ）  本発明の実施の形態にかかる他の実施例における、コンバインの倒伏稲対策を説明するための側面図
【図１９】同上倒伏稲対策を説明するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。図１は本発明の実施の形態にかかるコンバインの側面図、図２は同コンバインの平面図である。
【００２４】
本実施の形態のコンバイン１について説明する。このコンバイン１は、操縦部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、排藁処理部７、走行部９、駆動部８を有する。
【００２５】
操縦部２は、キャビン２０と、運転席２１などを備える。
【００２６】
刈取部３は、穀稈を刈り取り、脱穀部４はその穀稈を脱穀し、選別部５で穀粒を選別し、貯留部６に貯える。また、排藁処理部７は脱穀後の排藁を処理する。
【００２７】
その刈取部３は、デバイダ３０と、引起装置３１と、切断装置３２とを有する。デバイダ３０は、圃場の穀稈を引起装置３１へ案内し、引起装置３１は、デバイダ３０によって案内された穀稈を引き起こす役割を果たす装置である。
【００２８】
切断装置３２は、引起装置３１によって引き起こされた穀稈を切断し、搬送装置（図示省略）によって、その切断された穀稈を脱穀部４へ搬送する。
【００２９】
脱穀部４は、フィードチェーンと扱胴とを有する装置であって、フィードチェーンは、搬送装置から穀稈を受け継いで排藁処理部７へ搬送する。扱胴は、フィードチェーンによって搬送されている穀稈を脱穀する。
【００３０】
選別部５は、揺動選別部と風選別部と穀粒搬送部と藁屑排出部を備える。
【００３１】
貯留部６は、グレンタンク６０と排出オーガ６１とを備える。グレンタンク６０は、選別部５から搬送されてきた穀粒を貯留する。排出オーガ６１は、グレンタンク６０に貯留されている穀粒を任意の場所に排出できる装置である。
【００３２】
排藁処理部７は、脱穀部４の後方に設けられており、排藁搬送装置及び排藁切断装置を備える。
【００３３】
走行部９は、メインフレーム９０の下方に設けられる左右一対のクロー ラ式走行装置９０と、トランスミッションとを備える。
【００３４】
駆動部８は、上述したそれらの走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、排藁処理部７に動力を供給する部分である。
【００３５】
次に、本発明の実施の形態にかかる作業経路作成システムについて説明する。
【００３６】
図３は、その作業経路作成システム１００のブロック図であって、この作業経路作成システム１００は作業経路作成部１００ａを有する。この作成された作業経路を利用する作業車両とは、コンバインに限らず、薬剤散布などの散布装置などであってもよい。以下ではコンバインを例にとって説明する。
【００３７】
１０２は、田植え機であって、自らの所定の車幅と車長のデータを有し、所定の大きさ、形状（緯度経度位置情報でよい）の圃場において、所定のスタート位置、所定の走行速度、植え付けタイミング、条数、植付け間隔で苗を植えていく。１０３は航法衛星１０４の電波を受信するＧＮＳＳ受信アンテナであって、田植え機１０２の前方上部の所定の決められた位置に装着されている。これらを田植え機１０２の諸元情報とよぶ。
【００３８】
このような田植え機１０２が所定の圃場において、田植えを行う。その結果、田植え機１０２のコントローラ１０２ａは、上述した諸元情報に基づき、図４に示すような、圃場１０５における、田植え機１０２の苗植え作業経路１０６の情報を含む、植えられた苗１０７の個々の苗座標データ１０８（緯度経度位置情報）を生成する。植え付け時に車体が蛇行したときはその蛇行に沿って苗座標データ１０８が生成される。なお、そのような方法の他に田植え機１０２の後部にカメラを取り付けておき、走行しながら植え付けられた苗の状態を撮影し、その撮像した画像データを利用するようにしてもよい。その場合は、カメラ自身に振動防止機能を付けるか、画像における振動による誤差をソフトウェア的に無して、画像修正をかけることも可能である。
【００３９】
なお、その苗座標データ１０８を生成をする装置は、コントローラ１０２ａに限らず、コントローラ１０２ａからデータを獲得したパソコンやタブレットなどであってもよい。
【００４０】
なお、苗座標データ１０８としては、個々の苗の座標データではなく、複数の苗の並びを示すライン状のデータでも構わない。すなわち、その苗座標データ１０８を後で利用する作業車両が例えばコンバインである場合は、必ずしも個々の苗の位置をすべて把握している必要はないからである。あるいは、後で利用する作業車両が肥料散布装置である場合は、個々の稲の生育状態に関する情報を別途得ておいて、個々の稲の位置を認識しながら肥料散布をすることも必要な場合がある。
【００４１】
これらの色々の苗座標データ１０８は、本発明の植え付け状態の一例である。
【００４２】
図３において、これらの苗座標データ１０８は、コントローラ１０２ａによってサーバ１０１にアップロードされる。
【００４３】
一方、作業経路作成システム１００は、図３に示すように、前記サーバ１０１から上述した苗座標データ１０８を受け取り、植付け状態メモリ１００ｂに格納する。この作業経路作成システム１００は通常のパソコン内に設けていてもよいし、コンバイン１自身が有していてもよい。
【００４４】
作業経路作成部１００ａは、この植付け状態メモリ１００ｂに格納されている苗座標データ１０８に基づいて、外部から与えられたコンバイン１の、例えば、５条刈り、車幅などの諸元情報１００ｄを利用して、図５に示すような、コンバイン１の作業経路データ１０９を作成する。ここに１０５は圃場であり、１１０はコンバイン１の作業経路であり、１１１は苗が実った穀稈である。なお、苗座標データ１０８を表示するディスプレイ１００ｃを用意し、作業者がその作業経路の作成の補助をすることももちろんよい。
【００４５】
このようにすることによって、苗座標データ１０８に基づいてコンバイン１の作業経路データ１０９を作成するので、精度の高い刈り取り作業が実現できる。なお、苗座標データ１０８が個々の苗の座標ではなく、ライン座標データの場合であっても、コンバイン１は直進することが通常なので、作業経路データ１０９を作成することは可能である。
【００４６】
なお、作業経路データ１０９は図５のような左回りの渦巻きタイプでなく、往復タイプなど他の作業経路データを作成してももちろんよい。
【００４７】
図６は本発明の実施の形態の別実施例である。図６において、１１２はドローンである。このドローン１１２は、既に田植え機によって苗が植えられた圃場を、上から空中撮影し、圃場と苗の画像データを取得するものである。その圃場と苗の画像データはサーバ１０１へ送信され格納される。サーバ１０１でその画像データから画像認識技術を用いて、圃場の寸法データなどを利用しながら、図７のような苗座標データ１１３を得る。
【００４８】
作業経路作成システム１００は先に述べたように、サーバ１０１からその苗座標データ１１３を取得し、植付け状態メモリ１００ｂに格納する。作業経路形成部１００ａは、コンバイン１の諸元情報を利用しながら、その苗座標データ１１３に基づき、図８に示すようなコンバイン１の作業経路データ１０９を作成する。
【００４９】
なお、上記実施例では、サーバ１０１が上記圃場と苗の画像データから苗座標データ１１３を得たが、それに代えて、サーバ１０１はそれらの画像データをそのまま、作業経路作成システム１００の植付け状態メモリ１００ｂへ送信するにとどめ、作業経路作成部１００ａが、それらの画像データから画像認識技術を用いて図７のような苗座標データ１１３を得るようにしてもかまわない。
【００５０】
これら画像データ自体あるいは、苗座標データ１１３は、本発明の植え付け状態の一例である。
【００５１】
次に、本発明の実施の形態の別の実施例について説明する。
【００５２】
例えば、図３のような場合で、前記植え付け状態メモリ１００ｂの植え付け状態データ（図９）を分析し、図１０に示すように苗が蛇行している箇所Ｑが認識されたとする。例えば、コンピュータで多数の苗の揃い方をチェックすれば、一部蛇行していることは容易にわかる。そのような蛇行している穀稈（苗が実った後）を刈り取ると刈り残しが発生する可能性がある。
【００５３】
そのような場合、作業経路作成部１００ａは、圃場１０５全部に対して、そのような蛇行がない場合に実行予定であった、コンバイン１の刈り取り条数を減らし、それに沿って作業経路を図１１のように作成する。
【００５４】
このように条数が減らした上での作業経路は、たとえコンバイン１の左右方向制御が十分でなくても、あえて刈り取り条数を減らして、刈り取り右側に１条分余裕を持たせることで、実際の刈り取りの際の刈り残しを無くすことができる。
【００５５】
あるいは別の変形例では、圃場１０５全部に対してではなく、圃場１０５の一部、例えば、上述した刈り残しの発生する箇所を含む、一往路（又は一復路又は一周路）に対してだけ、条数を減らすようにしてもよい。図１２はその例を示す。
【００５６】
次に、本発明の実施の形態の別の実施例について説明する。本例では、前記植え付け状態に、刈り残しが発生する可能性がある箇所があると判断された場合、作業経路の作成では条数を減らすようなことはせず、コンバイン１の車速を低下させて、刈り残しの発生を防止するものである。以下に説明する。
【００５７】
まず、図１３参照しながら、コンバイン１のコントローラの一例について説明する。
【００５８】
本実施例のコンバイン１は、電子制御によって各部を制御することができるとともに、自律走行による自動運転が可能になっており、そのために、図１３に示すコントローラ５Ａが設けられている。
【００５９】
コントローラ５Ａは、記憶部５２Ａが設けられるとともに、作業情報導出部５１Ａが設けられる。作業情報導出部５１Ａは、コンバイン１の諸元情報と、上記作業経路情報とに基づいて、作業ルート情報としての刈取ルート情報を導出する。
【００６０】
また、記憶部５２Ａには、制御処理に必要な各種プログラムのほか、各種情報が記憶されている。すなわち、記憶部５２Ａは、諸元データベース（ＤＢ）５２１Ａ、圃場データベース（ＤＢ）５２２Ａ、作業データベース（ＤＢ）５２３Ａ、経路データベース（ＤＢ）５２４Ａが生成されている。
【００６１】
各種プログラムとして、例えば、コンバイン１を自動運転する際の作業経路情報を生成する作業経路生成プログラムや、生成された作業経路情報にしたがって、コンバインを自動運転するための自動操舵プログラム、コンバイン１の動作全般を制御するコンピュータプログラムがある。
【００６２】
また、コントローラ５Ａには、エンジン制御装置であるＥＣＵ（Engine  Control  Unit）５１０Ａ、自動運転選択スイッチ５２０Ａ、各種センサ５５０Ａ、さらには、電動モータ、油圧シリンダ等の各種アクチュエータ５００Ａが接続されるとともに、ＧＮＳＳ制御装置３２Ａや自動操舵装置５３Ａが接続される。
【００６３】
コントローラ５Ａに接続する各種アクチュエータ５００Ａとしては、例えば、作業装置を昇降させる昇降シリンダ等の様々なシリンダや、圃場１０５へ給排水するための水門を開閉するモータや水深センサ等を回動させるモータ、走行車体のエンジン吸気量を調節するスロットルモータ等のような各種電動モータ等が含まれる。
【００６４】
また、コントローラ５に接続する各種センサ５５０Ａとしては、例えば、収穫物である籾の含水量を検出する水分センサ、籾等の重さを検出するロードセル等の重量センサ、圃場１０５の水深を検出する水深センサ、圃場１０５の作土深を検出する作土深センサ、圃場１０５の肥料濃度を検出する肥沃度センサ、コンバイン１の車輪の回転数を検出する回転センサ、走行車体の傾きを検出する傾きセンサ、さらには作業クラッチセンサ、温度センサ等、様々なセンサが含まれる。
【００６５】
ＧＮＳＳ制御装置３２Ａは、コンバイン１の位置情報を取得する受信アンテナ１０３を備え、かかる受信アンテナ１０３によって航法衛星１０４からの電波を受信し、所定時間毎にＧＮＳＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。
【００６６】
自動操舵装置５３Ａは、ＧＮＳＳ制御装置３２Ａが取得する位置情報に基づきコントローラ５Ａにより制御されるもので、走行車体に設けられた操縦ハンドルを自動操作して、走行車体を自動運転することができる。自動操舵装置５３Ａは、任意の回転力を付与して操縦ハンドルを回転させる操舵モータ５３０Ａと、操縦ハンドルの回転角度を検知するハンドルポテンショメータ５４０Ａとを備える。
【００６７】
図１４は苗座標データ１０８の一部において蛇行した部分Ｑを示す。あらかじめ作業経路の途中に、このような蛇行した部分Ｑがあることが分かっているので、その部分Ｑに近づくと（あらかじめ例えば５ｍ前と設定しておく）、コンバイン１のコントローラ５Ａは車速を低下させる。そして、その蛇行した部分Ｑを刈り取りして通過した後、速度を通常のスピードに復帰させる。
【００６８】
次に、本発明の実施の形態における別の実施例を説明する。図１５において、デバイダ３０の左右に公知のＡＣＤセンサ３３が取り付けられている。このＡＣＤセンサ３３は機体の進路方向を自動制御することにより、刈り取り作業中の繁雑なかじ取り操作から作業者を解放するものである。このＡＣＤセンサ３３はリミットスイッ チの作動杆をデバイダ３０より左右側方に張り出 し、これらの作動杆が左右とも穀稈に接触しないように 進路方向を制御することにより、自動的にコンバインを穀稈列に沿って走行するようにしたものである。１０７は穀稈である。
【００６９】
本変形例では、ＡＣＤセンサ３３の他に、赤外センサ３４が、刈取り部３の、既刈取地寄りの左又は右の側部に取り付けられ、その取り付け位置の前方における穀稈の存在を検知できるようになっている。この赤外センサ３４は本発明の穀稈センサの一例である。
【００７０】
前記コントローラ５Ａは、その赤外センサ３４からの信号を入力し、その結果に基づき、前記機体又は前記刈取り部３が、刈り取りの対象である穀稈の条に対して、完全に外れている（一条分或いは２条分など）か否かを判断する。
【００７１】
例えば、図１５のように、条を外れていない場合は、その赤外センサ３４はすぐ前方位置に穀稈を検出するから、コントローラ５Ａは条を外れていないと判断できる。赤外センサ３４の赤外パルスの送信のタイミングとその受信のタイミングを比較することで、所定の前方距離内に穀稈があるかどうか判断できる。
【００７２】
これに対して、図１６のように、条から外れてしまっている場合は、赤外センサ３４からの信号を識別することで、前方の近い場所には穀稈が存在しないことが分かるので、コントローラ５Ａは条を外れていると判断できる。
【００７３】
このように、赤外センサ３４によって、条からの完全な外れを防止し、ＡＣＤセンサ３３によって、条からは完全に外れていないが左右の穀稈のラインに対しても真ん中に位置させるような精密な進行位置制御が可能となる。
【００７４】
また、上記所定の前方距離の閾値をあらかじめ設定しておくことが望ましい。その閾値に対応する距離範囲内に穀稈があるかどうかを判別する。それによって、指向性が小さい赤外センサ３４の場合、相当前方の穀桿や、隣りの条の穀稈を、直ぐ前方の穀稈と取り違える心配を無くすことができる。
【００７５】
さらには、穀桿相互の距離が広い圃場と、穀桿相互の距離が狭い圃場とではそのような誤動作の起こり方が異なるので、その閾値自体の設定を作業者が変更できることが望ましい。
【００７６】
なお、穀稈センサの他の例としては指向性の高い超音波センサを用いることもできる。
【００７７】
次に、本発明の実施の形態の別の変形例を説明する。上述したデバイダ３０の右側及び左側に、接触式センサ３５ａ、３５ｂが設けられている。図１７はその様子を説明するための図である。１０７は穀稈である。
【００７８】
コントローラ５Ａは、前記接触式センサ３５ａ、３５ｂからの信号を入力し、前記右側及び左側の双方の接触式センサ３５ａ、３５ｂから接触信号が発生した場合、前記デバイダ３０が穀稈１０７の内部に入りこみ、株割りが生じたと判断する。コントローラ５Ａの記憶部５２Ａには、圃場マップを予め記憶させており、コントローラ５Ａは、前記株割りを検知した場合、その株割りを起こした位置を、前記圃場マップに記憶させる。
【００７９】
そして、前記コントローラ５Ａは、前記株割りを検知した場合、前記機体の走行を停止させ、前記刈取り部３を上昇させ、前記機体を後退させた後、作業経路の軌道修正をして、刈取りを再開させる。あるいは、そのまま刈り取りを続行させてもよい。その場合は中途半端な刈り方になることが多い。
【００８０】
その後、前記コントローラ５Ａは、予定されている作業経路に沿って刈取りを終了させた後、最後に、前記株割り位置が記載された前記圃場マップを利用しながら、株割りした場所の刈り残しされた可能性がある穀稈の刈取りを実行させる。
【００８１】
次に本発明の実施の形態の別の変形例を説明する。本変形例では、図２に示すように、グレンタンク６０にはその中の籾量を計測する籾センサ６００が取り付けられている。例えば、体積計測タイプ、重量タイプ、圧力センサタイプなどのセンサである。
【００８２】
そして、例えば四角形状の圃場であって、往復移動しなから刈り取りを行う場合、その圃場の端に、籾運搬車両を配置しておくことが多い。
【００８３】
上記籾センサ６００は常時、刈り取りして増加していく籾量と、グレンタンク６０の残りの籾収容可能量を計測している。そこで、コントローラ５Ａは、それを入力しながら、それまでの一列分（コンバイン１が一回端から端まで移動する分）当たりの刈り取り籾量を計算し、あるいはさらに平均化して、一列分の刈り取り籾量を判断する。
【００８４】
そして、その一列の籾量と、グレンタンク６０の残る籾収容可能量とを比較して、刈り取りの条数を減らす。あるい作業経路を変更して刈り取り条数を減らす。すなわち、これから行おうとする一列の刈り取りの途中でグレンタンク６０が満杯になり、途中で刈り取りを中断して、籾運搬車両まで戻るようなことをないように、刈り取り条数を減らす。
【００８５】
次に、本発明の実施の形態の別の変形例を説明する。図１に示すように、機体後方を撮像するリアカメラ２００が備えられている。このリアカメラ２００から機体の後方の圃場の画像を得て、コントローラ５Ａへ送信する。コントローラ５Ａはその送られて機体の後方の画像を分析する。この場合は、クローラ式走行装置９０のクローラ跡を検出し、その検出結果から、圃場の湿田状態を判断する。クローラ跡が明瞭で強い場合は湿田状態と判断する。
【００８６】
コントローラ５Ａは、湿田状況判断の結果から、通常時用の刈り取り制御を行うか、湿田用の刈り取り制御を行うかを切り替えていく。例えば機体の高さを制御するなどである。
【００８７】
なお、刈り取り中にリアルタイムでそのような制御の切り替えをやることもできるが、一旦湿田状況をメモリに記憶しておき、その湿田状況にある場所に次の周回で近づいたとき、湿田用制御を行うようにしてもよい。
【００８８】
次に、本発明の実施の形態の別の変形例を説明する。図１８（Ａ）に示すように、コンバイン１のキャビン２０の上端に、車体の前方を撮像するフロントカメラ７００が取り付けられている。さらに、そのフロントカメラ７００を昇降する昇降装置７００ａが設けられ、車高より上方の位置から前方にある稲を撮像する（図１９、ステップＳ１）。
【００８９】
この画像データはコントローラ５Ａへ送信され、コントローラ５Ａはその稲の倒伏状態を判断する（図１９、ステップＳ２）。その結果、倒伏稲が確認できない場合は、そのまま通常の刈り取り作業を継続する（図１９、ステップＳ３）。そして倒伏している状態だと判断した場合は（Ｎ部分）、倒伏した稲まで一定距離に近づくまで通常の刈り取りを行い（図１９、ステップＳ４）、その倒伏場所までの一定距離にコンバイン１が到達したとき、倒伏作業モードに変更する（図１９、ステップＳ５）。例えば、前進方向を調整したり、車速を低下させたり、引き起こし速度を増したりする、いわゆる倒伏刈り制御に移行する。Ｍは通常状態の稲である。
【００９０】
さらに、前進し、倒伏範囲が無い位置まで移動した場合、その後数メートルまでは倒伏制御を継続し（図１９、ステップＳ６）、その後に、通常設定に戻る（図１９、ステップＳ７）。
【００９１】
これによって、倒伏稲を刈り取った直後では刈り取り部３や脱穀部４は倒伏稲を処理しているため、負荷軽減や稲詰まりを防止できる。
【００９２】
図１８（Ｂ）は昇降装置７００ａによってフロントカメラ７００を上昇した場合である、より遠くを撮像するためである。この上昇下降の切り替えは、日光のあたり具体などにより、より高いほうが識別しやすいときと、より低い方が識別しやすい場合があるからである。
【００９３】
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明の制御方法の全部または一部のステップの動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。
【００９４】
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明の制御方法の全部または一部のステップの全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【００９５】
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。
【００９６】
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。
【００９７】
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。
【００９８】
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
本発明における作業経路作成システムは、非常に精度の高い作業経路を作成することが出来、また、それを利用するコンバインなどの作業精度も高くなり、有用である。
【符号の説明】
【０１００】
１  コンバイン
２  操縦部
３  刈取部
４  脱穀部
５  選別部
６  貯留部
７  排藁処理部
８  駆動部
９  走行部
３０  デバイダ
１００  作業経路作成システム
１００ａ作業経路作成部
１０２  田植え機
１０７  苗
１０８、１１３  苗座標データ
１０９  コンバインの作業経路データ
１１０  作業経路でデータ
１１１  穀稈
Ｑ      蛇行部分
５Ａ  コンバインのコントローラ
３３  ＡＣＤセンサ
３４  赤外センサ
【図１】
0006919678.tif 000002
【図２】
0006919678.tif 000003
【図３】
0006919678.tif 000004
【図４】
0006919678.tif 000005
【図５】
0006919678.tif 000006
【図６】
0006919678.tif 000007
【図７】
0006919678.tif 000008
【図８】
0006919678.tif 000009
【図９】
0006919678.tif 000010
【図１０】
0006919678.tif 000011
【図１１】
0006919678.tif 000012
【図１２】
0006919678.tif 000013
【図１３】
0006919678.tif 000014
【図１４】
0006919678.tif 000015
【図１５】
0006919678.tif 000016
【図１６】
0006919678.tif 000017
【図１７】
0006919678.tif 000018
【図１８】
0006919678.tif 000019
【図１９】
0006919678.tif 000020