(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
屈曲可能なケーブルまたは管である被保護体が通り直列に接続された複数個の保護枠体を有し、複数個の前記保護枠体の各々が、前記被保護体が延在する方向である延在方向に決められた長さを有し、隣接する前記保護枠体と接続する接続部と、前記接続部における隣接する前記保護枠体との接続角度を決められた接続角度範囲の範囲内に制限する接続角度制限部とを有する保護枠体部と、
固定側部材に、前記保護枠体部の一端を接続する固定側接続部と、
前記固定側部材よりも上方で前記固定側部材に対して移動し、前記保護枠体部を懸垂する可動側部材に、前記保護枠体部の他端を回転可能に接続する、前記可動側部材とともに移動する可動側接続部とを備え、
前記保護枠体部が、前記接続角度に応じて凹または凸になる一方の面である第１面および他方の面である第２面を有し、
前記保護枠体部が、前記第２面が凹になるように折れ曲がって接続する複数個の前記保護枠体である第１折れ曲がり部、前記第１折れ曲がり部よりも前記可動側接続部に近い部分で側面から見て直線または折れ線で接続する複数個の前記保護枠体であって、側面から見た複数個の前記保護枠体を囲む最小の長方形である最小長方形の長い辺を短い辺で除算した値である長短比が決められた中間最小長短比以上である中間線状部、前記可動側接続部から下方に垂れ下がる前記保護枠体である懸垂部および前記第１面が凹になるように折れ曲がって前記中間線状部と前記懸垂部とをつなぐ前記保護枠体である第２折れ曲がり部を有する形状になるように、前記保護枠体の前記接続角度範囲が決められており、
前記可動側部材の移動に応じて前記第１折れ曲がり部または前記中間線状部に属する前記保護枠体が存在し、
前記可動側部材が移動する各位置において、各前記保護枠体は、前記接続部で接続する前記保護枠体以外の前記保護枠体とは接触することがない、保護枠連接体。
【請求項２】
前記保護枠体部が、前記第１折れ曲がり部、前記中間線状部、前記第２折れ曲がり部、前記懸垂部および前記第１折れ曲がり部よりも前記固定側接続部に近い部分で、直線または折れ線で接続する複数個の前記保護枠体であって、複数個の前記保護枠体を囲む前記最小長方形の前記長短比が決められた固定側最小長短比以上である固定側線状部を有する形状になるように、前記保護枠体の前記接続角度範囲が決められており、
前記可動側部材の移動に応じて前記第１折れ曲がり部または前記固定側線状部に属する前記保護枠体が存在する、請求項１に記載の保護枠連接体。
【請求項３】
前記保護枠体部は、
前記可動側部材が移動する何れかの位置において前記第１折れ曲がり部になる前記保護枠体を含む、前記第１面が凹または凸の何れか一方になる場合に正の値をとり他方になる場合に負の値をとるように決められた曲率の決められた範囲である第１曲率範囲の範囲内の曲率で前記第２面が凹になるように、前記第２面が凹になる曲率の絶対値の最大値を決める前記接続角度範囲の一方の限界値である第１限界値が決められている、連続して配置された複数個の前記保護枠体である第１の保護枠体集合と、
前記可動側部材が移動する何れかの位置において前記中間線状部になる前記保護枠体を含む、前記長短比が前記中間最小長短比以上であるように決められた曲率の範囲である第２曲率範囲の範囲内の曲率を有する直線または折れ線に前記第１面がなるように、前記接続角度範囲の他方の限界値である第２限界値が決められている、連続して配置された複数個の前記保護枠体である第２の保護枠体集合とを含み、
前記第１の保護枠体集合に属し、かつ前記第２の保護枠体集合に属する前記保護枠体が存在する、請求項１に記載の保護枠連接体。
【請求項４】
前記保護枠体部が、前記第１折れ曲がり部、前記中間線状部、前記第２折れ曲がり部、前記懸垂部および前記第１折れ曲がり部よりも前記固定側接続部に近い部分で、直線または折れ線で接続する複数個の前記保護枠体であって、複数個の前記保護枠体を囲む前記最小長方形の前記長短比が決められた固定側最小長短比以上である固定側線状部を有する形状になるように、前記保護枠体の前記接続角度範囲が決められており、
前記保護枠体部は、前記可動側部材が移動する何れかの位置において前記固定側線状部になる前記保護枠体を含む、前記長短比が前記固定側最小長短比以上であるように決められた曲率の範囲である第３曲率範囲の範囲内の曲率を有する直線または折れ線に前記第１面がなるように前記第２限界値が決められている、連続して配置された複数個の前記保護枠体である第３の保護枠体集合を含み、
前記第１の保護枠体集合に属し、かつ前記第３の保護枠体集合に属する前記保護枠体が存在する、請求項３に記載の保護枠連接体。
【請求項５】
前記保護枠体部は、前記可動側部材が移動する何れかの位置において前記第２折れ曲がり部になる前記保護枠体を含む、決められた曲率の範囲である第４曲率範囲の範囲内の曲率で前記第１面が凹になるように前記第２限界値が決められている、連続して配置された複数個の前記保護枠体である第４の保護枠体集合を含む、請求項３または請求項４に記載の保護枠連接体。
【請求項６】
前記第２折れ曲がり部は１個の前記保護枠体である、請求項３または請求項４に記載の保護枠連接体。
【請求項７】
前記第１折れ曲がり部に属し、かつ前記中間線状部に隣接する前記保護枠体である第１変曲点枠体と前記固定側接続部との高さの差が、前記可動側部材が移動する各位置において、決められた第１高さ以上になるように、前記第１曲率範囲が決められている、請求項３から請求項６の何れか１項に記載の保護枠連接体。
【請求項８】
前記第２折れ曲がり部に属し、かつ前記懸垂部に隣接する前記保護枠体である第２変曲点枠体と前記可動側接続部との高さの差が、前記可動側部材が移動する各位置において、決められた懸垂高さ以上になるように、前記第２の保護枠体集合に属する前記保護枠体と前記可動側接続部との間に存在する前記第２の保護枠体集合に属さない前記保護枠体の個数である懸垂個数が決められている、請求項３から請求項７の何れか１項に記載の保護枠連接体。
【請求項９】
前記可動側部材が移動する各位置において前記懸垂部が鉛直に垂れ下がるように、前記保護枠体の総個数が決められている、請求項１から請求項８の何れか１項に記載の保護枠連接体。
【請求項１０】
前記可動側接続部が、前記第１面および前記第２面を挟む前記保護枠体の２個の側面の各々に一端が回転可能に接続され、他端が前記可動側部材に回転可能に接続される、対向した２つの接続部材である、請求項１から請求項９の何れか１項に記載の保護枠連接体。
【請求項１１】
屈曲可能なケーブルまたは管である被保護体が通り直列に接続された複数個の保護枠体を有し、複数個の前記保護枠体の各々が、前記被保護体が延在する方向である延在方向に決められた長さを有し、隣接する前記保護枠体と接続する接続部と、前記接続部における隣接する前記保護枠体との接続角度を決められた接続角度範囲の範囲内に制限する接続角度制限部とを有する保護枠体部と、
固定側部材に、前記保護枠体部の一端を接続する固定側接続部と、
前記固定側部材よりも上方で前記固定側部材に対して移動し、前記保護枠体部を懸垂する可動側部材に、前記保護枠体部の他端を回転可能に接続する、前記可動側部材とともに移動する可動側接続部とを備え、
前記保護枠体部が、前記接続角度に応じて凹または凸になる一方の面である第１面および他方の面である第２面を有し、
前記保護枠体部が、前記第２面が凹になるように折れ曲がって接続する複数個の前記保護枠体である第１折れ曲がり部、前記第１折れ曲がり部よりも前記可動側接続部に近い部分で側面から見て直線または折れ線で接続する複数個の前記保護枠体であって、側面から見た複数個の前記保護枠体を囲む最小の長方形である最小長方形の長い辺を短い辺で除算した値である長短比が決められた中間最小長短比以上である中間線状部、前記可動側接続部から下方に垂れ下がる前記保護枠体である懸垂部および前記第１面が凹になるように折れ曲がって前記中間線状部と前記懸垂部とをつなぐ前記保護枠体である第２折れ曲がり部を有する形状になるように、前記保護枠体の前記接続角度範囲が決められており、
前記可動側部材の移動に応じて前記第１折れ曲がり部または前記中間線状部に属する前記保護枠体が存在し、
前記保護枠体部は、
前記可動側部材が移動する何れかの位置において前記第１折れ曲がり部になる前記保護枠体を含む、前記第１面が凹または凸の何れか一方になる場合に正の値をとり他方になる場合に負の値をとるように決められた曲率の決められた範囲である第１曲率範囲の範囲内の曲率で前記第２面が凹になるように、前記第２面が凹になる曲率の絶対値の最大値を決める前記接続角度範囲の一方の限界値である第１限界値が決められている、連続して配置された複数個の前記保護枠体である第１の保護枠体集合と、
前記可動側部材が移動する何れかの位置において前記中間線状部になる前記保護枠体を含む、前記長短比が前記中間最小長短比以上であるように決められた曲率の範囲である第２曲率範囲の範囲内の曲率を有する直線または折れ線に前記第１面がなるように、前記接続角度範囲の他方の限界値である第２限界値が決められている、連続して配置された複数個の前記保護枠体である第２の保護枠体集合とを含み、
前記第１の保護枠体集合に属し、かつ前記第２の保護枠体集合に属する前記保護枠体が存在する、保護枠連接体である、または、
前記保護枠体部が、前記第１折れ曲がり部、前記中間線状部、前記第２折れ曲がり部、前記懸垂部および前記第１折れ曲がり部よりも前記固定側接続部に近い部分で、直線または折れ線で接続する複数個の前記保護枠体であって、複数個の前記保護枠体を囲む前記最小長方形の前記長短比が決められた固定側最小長短比以上である固定側線状部を有する形状になるように、前記保護枠体の前記接続角度範囲が決められており、
前記保護枠体部は、前記可動側部材が移動する何れかの位置において前記固定側線状部になる前記保護枠体を含む、前記長短比が前記固定側最小長短比以上であるように決められた曲率の範囲である第３曲率範囲の範囲内の曲率を有する直線または折れ線に前記第１面がなるように前記第２限界値が決められている、連続して配置された複数個の前記保護枠体である第３の保護枠体集合を含み、
前記第１の保護枠体集合に属し、かつ前記第３の保護枠体集合に属する前記保護枠体が存在する、前記保護枠連接体である有固定線状部保護枠連接体である、第１の保護枠連接体と、
前記第１の保護枠連接体の前記第２面に、前記第１面が対向するように配置された、前記有固定線状部保護枠連接体である第２の保護枠連接体と、
前記固定側部材と、
前記第１の保護枠連接体および前記第２の保護枠連接体を懸垂する前記可動側部材とを備え、
前記第２の保護枠連接体の前記固定側接続部が、前記第１の保護枠連接体の前記固定側接続部と決められた間隔を有して、前記第１の保護枠連接体の前記固定側接続部よりも高い位置に配置され、
前記第１の保護枠連接体の前記可動側接続部と前記第２の保護枠連接体の前記可動側接続部とが決められた間隔を有して配置され、
前記第１の保護枠連接体の絶対値をとった前記第１曲率範囲が、前記第２の保護枠連接体の絶対値をとった前記第１曲率範囲よりも小さく決められており、
前記第１の保護枠連接体における、前記第１折れ曲がり部に属し、かつ前記中間線状部に隣接する前記保護枠体である第１変曲点枠体と、前記第２の保護枠連接体における前記第１変曲点枠体との高さの差が、前記可動側部材が移動する各位置において、決められた離間高さ以上になるように、前記第１の保護枠連接体および前記第２の保護枠連接体の前記第１曲率範囲と前記第１の保護枠連接体および前記第２の保護枠連接体の前記前記固定側接続部の高さの差が決められている、懸垂装置。
【請求項１２】
前記第１の保護枠連接体および前記第２の保護枠連接体の前記保護枠体部は、前記可動側部材が移動する何れかの位置において前記第２折れ曲がり部になる前記保護枠体を含む、決められた曲率の範囲である第４曲率範囲の範囲内の曲率で前記第１面が凹になるように前記第２限界値が決められている、連続して配置された複数個の前記保護枠体である第４の保護枠体集合を含み、
前記第１の保護枠連接体の絶対値をとった前記第４曲率範囲が、前記第２の保護枠連接体の絶対値をとった前記第４曲率範囲よりも小さく決められている、請求項１１に記載の懸垂装置。
【請求項１３】
前記第１の保護枠連接体における、前記第２折れ曲がり部に属し、かつ前記懸垂部に隣接する前記保護枠体である第２変曲点枠体と、前記第２の保護枠連接体における前記第２変曲点枠体との間の距離が、前記可動側部材が移動する各位置において、決められた離間距離以上になるように、前記第１の保護枠連接体および前記第２の保護枠連接体において、前記第２の保護枠体集合に属する前記保護枠体と前記可動側接続部との間に存在する前記第２の保護枠体集合に属さない前記保護枠体の個数である懸垂個数に関し、前記第１の保護枠連接体における前記懸垂個数を前記第２の保護枠連接体における前記懸垂個数よりも小さくしている、請求項１１または請求項１２に記載の懸垂装置。
【請求項１４】
前記第２の保護枠連接体において、前記固定側線状部に属する前記保護枠体の中で最も低い位置に存在する前記保護枠体である最低点枠体の高さから前記固定側接続部の高さを減算した値が、前記可動側部材が移動する各位置において、決められた低下許容値以上であるように、前記第３曲率範囲が決められている、請求項１１から請求項１３の何れか１項に記載の懸垂装置。
【請求項１５】
前記第１の保護枠連接体が有する、前記第１折れ曲がり部と前記固定側接続部の間に存在する前記保護枠体を下から支持する支持部をさらに備えた請求項１１から請求項１４の何れか１項に記載の懸垂装置。
【請求項１６】
前記第１の保護枠連接体が、前記有固定線状部保護枠連接体である保護枠連接体であり、
前記第１の保護枠連接体および前記第２の保護枠連接体の各々において、前記固定側線状部に属する前記保護枠体の中で最も低い位置に存在する前記保護枠体である最低点枠体の高さから前記固定側接続部の高さを減算した値が、前記可動側部材が移動する各位置において、決められた低下許容値以上である、請求項１１から請求項１３の何れか１項に記載の懸垂装置。
【請求項１７】
前記可動側部材が移動する各位置において、前記第１の保護枠連接体および前記第２の保護枠連接体の前記懸垂部が鉛直に垂れ下がり、かつ前記第１の保護枠連接体および前記第２の保護枠連接体の前記第１変曲点枠体の水平方向の距離が決められた水平離間距離以上になるように、前記第１の保護枠連接体および前記第２の保護枠連接体の各々が有する前記保護枠体の個数が決められている、請求項１１から請求項１６の何れか１項に記載の懸垂装置。
【請求項１８】
前記可動側接続部が、前記第１面および前記第２面を挟む前記保護枠体の２個の側面の各々に一端が回転可能に接続され、他端が前記可動側部材に回転可能に接続される、対向した２つの接続部材である、請求項１１から請求項１７の何れか１項に記載の懸垂装置。
【請求項１９】
前記第１の保護枠連接体および前記第２の保護枠連接体の前記可動側接続部である対向する２つの前記接続部材の各々を連結する２つの連結部材を備えた、請求項１８に記載の懸垂装置。
【請求項２０】
前記保護枠連接体または前記有固定線状部保護枠連接体である第３の保護枠連接体と、
前記第３の保護枠連接体の前記第２面に前記第１面が対向し、前記第２の保護枠連接体の前記第２面が存在する側に前記第２面が向くように配置された、前記有固定線状部保護枠連接体である第４の保護枠連接体とを備え、
前記可動側部材は前記第３の保護枠連接体および前記第４の保護枠連接体を懸垂し、
前記第４の保護枠連接体の前記固定側接続部が、前記第３の保護枠連接体の前記固定側接続部と決められた間隔を有して、前記第３の保護枠連接体の前記固定側接続部よりも高い位置に配置され、
前記第４の保護枠連接体の前記可動側接続部が、前記第２の保護枠連接体および前記第３の保護枠連接体の前記可動側接続部と決められた間隔を有して配置され、
前記第３の保護枠連接体の絶対値をとった前記第１曲率範囲が、前記第４の保護枠連接体の絶対値をとった前記第１曲率範囲よりも小さく決められており、
前記第３の保護枠連接体における前記第１変曲点枠体と、前記第４の保護枠連接体における前記第１変曲点枠体との高さの差が、前記可動側部材が移動する各位置において、決められた離間高さ以上になるように、前記第３の保護枠連接体および前記第４の保護枠の前記第１曲率範囲と前記第３の保護枠連接体および前記第４の保護枠連接体の前記前記固定側接続部の高さの差が決められている、請求項１１に記載の懸垂装置。
【請求項２１】
前記第１の保護枠連接体、前記第２の保護枠連接体、前記第３の保護枠連接体および前記第４の保護枠連接体の前記保護枠体部は、前記可動側部材が移動する何れかの位置において前記第２折れ曲がり部になる前記保護枠体を含む、決められた曲率の範囲である第４曲率範囲の範囲内の曲率で前記第１面が凹になるように前記第２限界値が決められている、連続して配置された複数個の前記保護枠体である第４の保護枠体集合を含み、
前記第１の保護枠連接体の絶対値をとった前記第４曲率範囲が、前記第２の保護枠連接体の絶対値をとった前記第４曲率範囲よりも小さく決められており、
前記第３の保護枠連接体の絶対値をとった前記第４曲率範囲が、前記第４の保護枠連接体の絶対値をとった前記第４曲率範囲よりも小さく決められている、請求項２０に記載の懸垂装置。
【請求項２２】
前記第１の保護枠連接体が有する、前記第２折れ曲がり部に属し、かつ前記懸垂部に隣接する前記保護枠体である第２変曲点枠体と、前記第２の保護枠連接体が有する前記第２変曲点枠体との間の距離が、前記可動側部材が移動する各位置において、決められた離間距離以上になるように、前記第２の保護枠体集合に属する前記保護枠体と前記可動側接続部との間に存在する前記第２の保護枠体集合に属さない前記保護枠体の個数である懸垂個数に関し、前記第１の保護枠連接体における前記懸垂個数を前記第２の保護枠連接体における前記懸垂個数よりも小さくし、
前記第３の保護枠連接体における前記第２変曲点枠体と、前記第４の保護枠連接体における前記第２変曲点枠体との間の距離が、前記可動側部材が移動する各位置において、前記離間距離以上になるように、前記第３の保護枠連接体における前記懸垂個数を前記第４の保護枠連接体における前記懸垂個数よりも小さくしている、請求項２０または請求項２１に記載の懸垂装置。
【請求項２３】
前記第２の保護枠連接体および前記第４の保護枠連接体の各々において、前記固定側線状部に属する前記保護枠体の中で最も低い位置に存在する前記保護枠体である最低点枠体の高さから前記固定側接続部の高さを減算した値が、前記可動側部材が移動する各位置において、決められた低下許容値以上である、請求項２０から請求項２２の何れか１項に記載の懸垂装置。
【請求項２４】
前記第１の保護枠連接体および前記第３の保護枠連接体が有する、前記第１折れ曲がり部と前記固定側接続部の間に存在する前記保護枠体を下から支持する支持部をさらに備えた請求項２０から請求項２３の何れか１項に記載の懸垂装置。
【請求項２５】
前記第１の保護枠連接体および前記第３の保護枠連接体の各々が、前記有固定線状部保護枠連接体であり、
前記第１の保護枠連接体、前記第２の保護枠連接体、前記第３の保護枠連接体および前記第４の保護枠連接体の各々において、前記固定側線状部に属する前記保護枠体の中で最も低い位置に存在する前記保護枠体である最低点枠体の高さから前記固定側接続部の高さを減算した値が、前記可動側部材が移動する各位置において、決められた低下許容値以上である、請求項２０から請求項２２の何れか１項に記載の懸垂装置。
【請求項２６】
前記第１の保護枠連接体および前記第２の保護枠連接体の前記懸垂部が鉛直に垂れ下がり、かつ前記第１の保護枠連接体および前記第２の保護枠連接体の前記第１変曲点枠体の水平方向の距離が、前記可動側部材が移動する各位置において、決められた水平離間距離以上になるように、前記第１の保護枠連接体および前記第２の保護枠連接体の各々が有する前記保護枠体の個数が決められており、
前記可動側部材が移動する各位置において、前記第３の保護枠連接体および前記第４の保護枠連接体の前記懸垂部が鉛直に垂れ下がり、かつ前記第３の保護枠連接体および前記第４の保護枠連接体の前記第１変曲点枠体の水平方向の距離が前記水平離間距離以上になるように、前記第３の保護枠連接体および前記第４の保護枠連接体の各々が有する前記保護枠体の個数が決められている、請求項２０から請求項２５の何れか１項に記載の懸垂装置。
【請求項２７】
前記可動側接続部が、前記第１面および前記第２面を挟む前記保護枠体の２個の側面の各々に一端が回転可能に接続され、他端が前記可動側部材に回転可能に接続される、対向した２つの接続部材である、請求項２０から請求項２６の何れか１項に記載の懸垂装置。
【請求項２８】
前記第１の保護枠連接体、前記第２の保護枠連接体、前記第３の保護枠連接体および前記第４の保護枠連接体の前記可動側接続部である対向する２つの前記接続部材の各々を連結する２つの連結部材を備えた、請求項２７に記載の懸垂装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一端が固定側部材に接続し他端が固定側部材よりも上方で移動する可動側部材に接続する屈曲可能なケーブルや管を保護して屈曲可能に保持する保護枠連接体、および保護枠連接体を懸垂する懸垂装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
望遠鏡やアンテナなどの可動側部材を持つ大型構造物では、可動側部材と固定側部材の間でエネルギーや情報などを伝えるためのケーブルまたは管を使用する。ケーブルまたは管は、絡まないようにケーブルガイドに装着される。ケーブルガイド（保護枠連接体）は、ケーブルまたは管を個別に通す枠をまとめた枠体である保護枠体をケーブルが延在する方向に連接したものである。可動側部材が水平面内で移動する場合に、ケーブルガイドを途中で折り曲げて上下に存在するようにし、ローラ部を有する複数の支持部で上側のケーブルガイドを支える支持装置が提案されている（特許文献１参照）。複数の支持部の位置は移動せず、ケーブルガイドの移動に応じてローラ部が転がり、支持部はケーブルガイドの異なる位置を支持する。この機構により、ケーブガイドのたわみを抑制し、ケーブルガイドの大型化が可能になる。また、上下に存在するケーブルガイドをつなぐ部分である折れ曲がり部が移動する際には、支持部が折れ曲がり部に押されて支持部が引っ込む構造になっている。【０００３】
固定側部材の上方の空間において上下方向および水平方向で、可動側部材が移動する場合には、ケーブルガイドの存在する位置は決められた高さの水平面内には限定できない。そのため、ケーブルガイドを下から支持することはできず、ケーブルガイドを上から懸垂する必要がある。【０００４】
一端が移動するケーブルガイドを、他の物体に接触させないために、磁石の反力を利用することが提案されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】ＵＳ８５７５４８６Ｂ２
【特許文献２】特開２０１８−１８９７４８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ケーブルガイドが軽い場合には、磁石を利用することで他の物体と接触させないことができる。数ｋｇ以上のケーブルガイドは、磁石の反力では支持できない。【０００７】
ケーブルガイドを設置できるスペースに制約がある場合には、ケーブルガイドを懸垂する懸垂装置には、小さい空間に多くのケーブルまたは管を通すことができるように、複数のケーブルガイド（保護枠連接体）を近接して配置できることが求められる。可動側部材が移動しても、他の保護枠連接体と接触することなく近接して配置することが可能な形状になる保護枠連接体が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示に係る保護枠連接体は、屈曲可能なケーブルまたは管である被保護体が通り直列に接続された複数個の保護枠体を有し、複数個の保護枠体の各々が、被保護体が延在する方向である延在方向に決められた長さを有し、隣接する保護枠体と接続する接続部と、接続部における隣接する保護枠体との接続角度を決められた接続角度範囲の範囲内に制限する接続角度制限部とを有する保護枠体部と、固定側部材に保護枠体部の一端を接続する固定側接続部と、固定側部材よりも上方で固定側部材に対して移動し、保護枠体部を懸垂する可動側部材に、保護枠体部の他端を回転可能に接続する、可動側部材とともに移動する可動側接続部とを備える。
保護枠体部は、接続角度に応じて凹または凸になる一方の面である第１面および他方の面である第２面を有する。保護枠体部が、第２面が凹になるように折れ曲がって接続する複数個の保護枠体である第１折れ曲がり部、第１折れ曲がり部よりも可動側接続部に近い部分で側面から見て直線または折れ線で接続する複数個の保護枠体である中間線状部、可動側部材から下方に垂れ下がる保護枠体である懸垂部および第１面が凹になるように折れ曲がって中間線状部と懸垂部とをつなぐ保護枠体である第２折れ曲がり部を有する形状になるように、保護枠体の接続角度範囲が決められている。中間線状部では、側面から見た複数個の保護枠体を囲む最小の長方形である最小長方形の長い辺を短い辺で除算した値である長短比が決められた中間最小長短比以上である。可動側部材の移動に応じて第１折れ曲がり部または中間線状部に属する保護枠体が存在する。可動側部材が移動する各位置において、各保護枠体は、接続部で接続する保護枠体以外の保護枠体とは接触することがない。
本開示に係る懸垂装置は、保護枠連接体または有固定線状部保護枠連接体である第１の保護枠連接体と、第１の保護枠連接体の第２面に、第１面が対向するように配置された、有固定線状部保護枠連接体である第２の保護枠連接体と、固定側部材と、第１の保護枠連接体および第２の保護枠連接体を懸垂する可動側部材とを備えたものである。
保護枠連接体は、屈曲可能なケーブルまたは管である被保護体が通り直列に接続された複数個の保護枠体を有し、複数個の保護枠体の各々が、被保護体が延在する方向である延在方向に決められた長さを有し、隣接する保護枠体と接続する接続部と、接続部における隣接する保護枠体との接続角度を決められた接続角度範囲の範囲内に制限する接続角度制限部とを有する保護枠体部と、固定側部材に保護枠体部の一端を接続する固定側接続部と、固定側部材よりも上方で固定側部材に対して移動し、保護枠体部を懸垂する可動側部材に、保護枠体部の他端を回転可能に接続する、可動側部材とともに移動する可動側接続部とを備える。
保護枠体部は、接続角度に応じて凹または凸になる一方の面である第１面および他方の面である第２面を有する。保護枠体部が、第２面が凹になるように折れ曲がって接続する複数個の保護枠体である第１折れ曲がり部、第１折れ曲がり部よりも可動側接続部に近い部分で側面から見て直線または折れ線で接続する複数個の保護枠体である中間線状部、可動側部材から下方に垂れ下がる保護枠体である懸垂部および第１面が凹になるように折れ曲がって中間線状部と懸垂部とをつなぐ保護枠体である第２折れ曲がり部を有する形状になるように、保護枠体の接続角度範囲が決められている。中間線状部では、側面から見た複数個の保護枠体を囲む最小の長方形である最小長方形の長い辺を短い辺で除算した値である長短比が決められた中間最小長短比以上である。可動側部材の移動に応じて第１折れ曲がり部または中間線状部に属する保護枠体が存在する。
有固定線状部保護枠連接体は、保護枠連接体であって、保護枠体部が、第１折れ曲がり部、中間線状部、第２折れ曲がり部、懸垂部および第１折れ曲がり部よりも固定側接続部に近い部分で、直線または折れ線で接続する複数個の保護枠体であって、複数個の保護枠体を囲む最小長方形の長短比が決められた固定側最小長短比以上である固定側線状部を有する形状になるように、保護枠体の接続角度範囲が決められており、保護枠体部は、可動側部材が移動する何れかの位置において固定側線状部になる保護枠体を含む、長短比が固定側最小長短比以上であるように決められた曲率の範囲である第３曲率範囲の範囲内の曲率を有する直線または折れ線に第１面がなるように第２限界値が決められている、連続して配置された複数個の保護枠体である第３の保護枠体集合を含むものである。第１の保護枠体集合に属し、かつ第３の保護枠体集合に属する保護枠体が存在する。
第２の保護枠連接体の固定側接続部が、第１の保護枠連接体の固定側接続部と決められた間隔を有して、第１の保護枠連接体の固定側接続部よりも高い位置に配置される。第１の保護枠連接体の可動側接続部と第２の保護枠連接体の可動側接続部とが決められた間隔を有して配置される。第１の保護枠連接体の絶対値をとった第１曲率範囲が、第２の保護枠連接体の絶対値をとった第１曲率範囲よりも小さく決められている。第１の保護枠連接体における、第１折れ曲がり部に属し、かつ中間線状部に隣接する保護枠体である第１変曲点枠体と、第２の保護枠連接体における第１変曲点枠体との高さの差が、可動側部材が移動する各位置において、決められた離間高さ以上になるように、第１の保護枠連接体および第２の保護枠連接体の第１曲率範囲と第１の保護枠連接体および第２の保護枠連接体の固定側接続部の高さの差が決められている。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、可動側部材が移動しても、他の保護枠連接体と接触することなく近接して配置することが可能な形状になる保護枠連接体を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る懸垂装置の構造を表す左斜め前から見た斜視図である。
【図２】実施の形態１に係る懸垂装置の構造を表す左斜め後ろから見た斜視図である。
【図３】実施の形態１に係る懸垂装置の構造を表す正面図である。
【図４】実施の形態１に係る懸垂装置の構造を表す右側面図である。
【図５】実施の形態１に係る懸垂装置の構造を表す背面図である。
【図６】実施の形態１に係る懸垂装置の構造を表す左側面図である。
【図７】実施の形態１に係る懸垂装置の構造を表す平面図である。
【図８】実施の形態１に係る懸垂装置の構造を表す底面図である。
【図９】実施の形態１に係る懸垂装置が有するケーブルガイドの構造を表す斜視図である。
【図１０】実施の形態１に係る懸垂装置の構造を表す別の状態での正面図である。
【図１１】実施の形態１に係る懸垂装置の構造を表すさらに別の状態での正面図である。
【図１２】実施の形態１に係る懸垂装置が有するケーブルガイドを可動側部材に接続する箇所の拡大図である。
【図１３】実施の形態１に係る懸垂装置が有するリンクの構造を表す斜視図である。
【図１４】実施の形態１に係る懸垂装置が有するリンクの構造を表す正面図である。
【図１５】実施の形態１に係る懸垂装置が有するリンクの構造を表す右側面図である。
【図１６】実施の形態１に係る懸垂装置が有するリンクの構造を表す背面図である。
【図１７】実施の形態１に係る懸垂装置が有するリンクの構造を表す左側面図である。
【図１８】実施の形態１に係る懸垂装置が有するリンクの構造を表す平面図である。
【図１９】実施の形態１に係る懸垂装置が有するリンクの構造を表す底面図である。
【図２０】実施の形態１に係る懸垂装置が有する連結したリンクの斜視図である。
【図２１】実施の形態１に係る懸垂装置が有するリンクの連結する前の状態での斜視図である。
【図２２】実施の形態１に係る懸垂装置が有する連結したリンクの一部を破断して示す斜視図である。
【図２３】実施の形態１に係る懸垂装置が有するケーブルガイドにおいてリンクのタイプの境界を示す正面図である。
【図２４】実施の形態１に係る懸垂装置が有するケーブルガイドにおいてリンクに作用する力により分類したリンクが存在する範囲を示す正面図である。
【図２５】実施の形態１に係る懸垂装置が有するリンクの寸法などを表す変数を示す正面図である。
【図２６】実施の形態１に係る懸垂装置が有するリンクに働く力を表す変数を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１から図１９を参照して、実施の形態１に係る懸垂装置９０の構造を説明する。懸垂装置９０は、固定側部材１と可動側部材２との間を結ぶ複数のケーブルガイド４を懸垂する装置である。図１および図２は、懸垂装置９０の斜視図である。図１は、懸垂装置９０を左斜め前から見た斜視図である。図２は、懸垂装置９０を左斜め後ろから見た斜視図である。図３から図８は、懸垂装置９０の正面図、平面図、右側面図、背面図、左側面図、平面図および底面図である。図９は、懸垂装置９０が有するケーブルガイド４の構造を表す斜視図である。図１から図９は、可動側部材２がその可動範囲の中央の位置に存在する状態を示す。図１０および図１１は、懸垂装置９０の構造を説明する別の状態での正面図である。図１２は、懸垂装置９０が有するケーブルガイド４を可動側部材２に接続する箇所の拡大図である。図１３から図１９は、ケーブルガイド４を構成するリンク５の構造を説明する斜視図、正面図、右側面図、背面図、左側面図、平面図および底面図である。
【００１２】
懸垂装置９０は、固定側部材１、可動側部材２および複数のケーブルガイド４を主に有して構成される。ケーブルガイド４とは、複数のケーブルや管を束ねて保護する部材である。図では、ケーブル３（図示せず）をケーブルガイド４に装着していない状態を示している。懸垂装置９０は、６連のケーブルガイド４を有する。符号として、すべてのケーブルガイド４または、特定のケーブルガイド４を指さない場合には、ケーブルガイド４を使用する。特定のケーブルガイド４を指す場合には、ケーブルガイド４Ａ１などのように表記する。ケーブル３などに関しても同様である。
【００１３】
固定側部材１は、構造物に固定される。可動側部材２は、固定側部材１に対して移動可能である。可動側部材２は、固定側部材１が固定される構造物に対して移動可能な構造物に固定される。可動側部材２は、固定側部材１の上方で円弧に沿って移動する。図１０に、可動側部材２が図における最も右上側に移動した状態を示す。図１１に、可動側部材２が最も左上側に移動した状態を示す。固定側部材１が固定される構造物は、地面に対して固定されていてもよいし、移動可能であってもよい。
【００１４】
懸垂装置９０は、可動側部材２に懸垂される６連のケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３を有する。ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３は、図３において、固定側部材１から図における左側に延在して中央側に戻り、可動側部材２に接続される。最も左側から順番にケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３とする。ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３は、左側に延在し、上方に折れ曲がって中央側の斜め上方向に直線で延在し、可動側部材２の下で上方に折れ曲がる。ケーブルガイド４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３は、図３において、固定側部材１から右側に延在して中央側に戻り、可動側部材２に接続される。最も右側から順番にケーブルガイド４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３とする。ケーブルガイド４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３は、右側に延在し、上方に折れ曲がって中央側の斜め上方向に直線で延在し、可動側部材２の下で上方に折れ曲がる。その結果、ケーブルガイド４Ａ１、４Ｂ１が、固定側部材１に近い部分では最も下側に存在し、可動側部材２に近い部分では最も上側または外側に存在する。ケーブルガイド４Ａ３、４Ｂ３が、固定側部材１に近い部分では最も上側に存在し、可動側部材２に近い部分では最も下側または中央側に存在する。ケーブルガイド４Ａ２は、ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ３の間に存在する。ケーブルガイド４Ｂ２は、ケーブルガイド４Ｂ１、４Ｂ３の間に存在する。図３、図１０、図１１に示すように、懸垂装置９０は、可動側部材２が移動しても、６連のケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３の各々を、他のケーブルガイド４と接触することなく、近接して配置することができる。
【００１５】
ケーブルガイド４は、複数のリンク５を直列に接続する。１個のリンク５は、幅が例えば１ｍ程度、高さが例えば３０ｃｍ程度、延在方向の長さが例えば３０ｃｍ程度である。リンク５は、例えば幅１ｍ程度で高さが３０ｃｍ程度の断面を有するスペースに複数のケーブル３を収納する。ケーブル３が延在する方向である延在方向に、複数のリンクが直列に接続する。ケーブルガイド４は、例えば７０〜８０個程度の個数のリンク５を接続して、例えば２０ｍ程度の長さを有する。
【００１６】
ケーブル３は、電力あるいは電気信号を伝える。ケーブルの替わりに、油圧機構の油が充填された管などを、ケーブルガイド４に収納してもよい。複数のケーブル３は、ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３の何れかに収納されて保護される。各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３に保護されるケーブルの系列を、ケーブル３Ａ１、３Ａ２、３Ａ３、３Ｂ１、３Ｂ２、３Ｂ３と呼ぶ。最も中央側に配置されるケーブルガイド４Ａ３、４Ｂ３の各々に収納されるケーブル３Ａ３、３Ｂ３は、大きな曲率で曲げることが許容されるケーブルとする。ケーブル３Ａ１、３Ａ２、３Ａ３、３Ｂ１、３Ｂ２、３Ｂ３の各々が、ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３の各々により保護されるケーブルまたは管である被保護体である。リンク５が、被保護体が通り被保護体を保護する保護枠体である。ケーブルガイド４が、保護枠体が直列に接続された保護枠連接体である。ケーブルガイド４が有する全部のリンク５が、ケーブルガイド４の保護枠体部である。
【００１７】
固定側部材１は、横長の長方形の形状を有する底部の両側に側面を設けた形状である。固定側部材１は、鋼板を折り曲げて製造する。固定側部材１は、底面部１Ａ、正面板部１Ｂ、背面板部１Ｃ、中央支持部１Ｄ、ケーブルガイド載置部６Ａ２、６Ａ３、６Ｂ２、６Ｂ３を有する。図１において、ケーブルガイド４よりも手前側を懸垂装置９０の正面とし、奥側を懸垂装置９０の背面とする。正面を表面あるいは表とも呼ぶ。背面を裏面あるいは裏とも呼ぶ。固定側部材１の形状は、変更してもよい。固定側部材１の底面部１Ａが、構造物に固定される。
【００１８】
底面部１Ａは、横長の長方形の形状を有する。底面部１Ａは、ケーブルガイド４の幅よりも僅かに広い幅を有して、ケーブルガイド４Ａ１、４Ｂ１を載置できる長さを有する。
底面部１Ａの中央部には、２個のケーブル導入穴１ＥＡ、１ＥＢが設けられる。ケーブル導入穴１ＥＡから、ケーブル３Ａ１、３Ａ２、３Ａ３が懸垂装置９０に導入される。各ケーブル３Ａ１、３Ａ２、３Ａ３は、各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３に装着される。ケーブル導入穴１ＥＢから、ケーブル３Ｂ１、３Ｂ２、３Ｂ３が懸垂装置９０に導入される。各ケーブル３Ｂ１、３Ｂ２、３Ｂ３は、各ケーブルガイド４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３に装着される。ケーブル導入穴１ＥＡ、１ＥＢの形状は、中央から遠い方の辺を半円に置き換えた長方形である。ケーブル導入穴１ＥＡは、ケーブル３Ａ１、３Ａ２、３Ａ３を通すことができるように十分な長さで設ける。ケーブル導入穴１ＥBは、ケーブル３B１、３B２、３B３を通すことができるように十分な長さで設ける。
【００１９】
ケーブル導入穴１ＥＡの図３における左側の底面部１Ａに、ケーブルガイド４Ａ１が載置される。ケーブルガイド４Ａ１の端部は、ケーブルガイド接続部７Ａ１により、底面部１Ａに接続される。ケーブル導入穴１ＥＢの図３における右側の底面部１Ａに、ケーブルガイド４Ｂ１が載置される。ケーブルガイド４Ｂ１の端部は、ケーブルガイド接続部７Ｂ１により、底面部１Ａに接続される。底面部１Ａは、ケーブルガイド４Ａ１、４Ｂ１を下から支持する支持部である。
【００２０】
固定側部材１は、正面から見ると左右対称の形状である。正面板部１Ｂは、中央の部分が低く、両端側の部分が高い。正面板部１Ｂの中央の部分では、その高さが例えばリンク５の高さの半分程度である。その両端側の部分では、正面板部１Ｂは、例えばリンク５の高さの２倍程度の高さを有する。正面板部１Ｂの両端側の部分は、底面部１Ａにケーブル導入穴１ＥＡ、１ＥＢが設けられている部分よりも端部側の部分である。背面板部１Ｃは、中央の部分が高く、両端側の部分が低い。背面板部１Ｃの高さは、両端部から２０％程度の長さの部分では、例えばリンク５の高さの半分程度である。背面板部１Ｃの中央部は台形状である。背面板部１Ｃの台形部分の高さは、例えばリンク５の高さの３倍程度である。台形の上底部分の長さは、背面板部１Ｃの長さの例えば４０％程度であり、下底の長さは例えば６０％程度である。
【００２１】
中央支持部１Ｄは、底面部１Ａと背面板部１Ｃを連結するフレームである。中央支持部１Ｄは、ケーブル導入穴１ＥＡ、１ＥＢの間の底面部１Ａと背面板部１Ｃの間に設けられる。中央支持部１Ｄは、底面部１Ａおよび背面板部１Ｃに対して垂直である。中央支持部１Ｄを設けることで、背面板部１Ｃを構造的に強固にできる。
【００２２】
ケーブルガイド載置部６Ａ２、６Ａ３、６Ｂ２、６Ｂ３は、背面部１Ｃの正面側に設けられる。各ケーブルガイド載置部６Ａ２、６Ａ３、６Ｂ２、６Ｂ３は、各ケーブルガイド４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ２、４Ｂ３を載置し、その端部が接続される。ケーブルガイド載置部６は、底面と側面とを有する。側面は、正面板部１Ｂの側に存在する。底面は、側面と背面板部１Ｃの間に存在する。底面は底面部１Ａと平行であり、背面板部１Ｃに垂直に接続する。側面の高さは、例えばリンク５の高さの半分程度である。ケーブルガイド載置部６の底面の幅は、ケーブルガイド４の幅よりも僅かに大きい。ケーブルガイド載置部６Ａ２、６Ｂ２の長さは、例えば６個の連結したリンク５に相当する程度の長さである。ケーブルガイド載置部６Ａ３、６Ｂ３の長さは、例えば５個の連結したリンク５に相当する程度の長さである。
【００２３】
ケーブルガイド載置部６Ａ２、６Ａ３、６Ｂ２、６Ｂ３は、正面から見て左右対称に設けられる。ケーブルガイド載置部６Ａ２は、ケーブルガイド接続部７Ａ１よりも中央側で少し高い位置に設けられる。ケーブルガイド載置部６Ｂ２は、ケーブルガイド接続部７Ｂ１よりも中央側で少し高い位置に設けられる。ケーブルガイド載置部６Ａ２とケーブルガイド載置部６Ｂ２は、同じ高さの位置に設けられる。ケーブルガイド載置部６Ａ２、６Ｂ２とケーブルガイド接続部７Ａ１、７Ｂ１との高さの差は、例えばリンク５の高さの２倍程度である。各ケーブルガイド載置部６Ａ２、６Ｂ２と各ケーブルガイド接続部７Ａ１、７Ｂ１との水平方向の距離は、例えば５個の連結したリンク５に相当する程度の長さである。ケーブルガイド載置部６Ａ２、６Ａ３は、ケーブル導入穴１ＥＡから導入されるケーブル３Ａ２、３Ａ３が、適切な間隔で適切な曲率で曲がって載置できるような位置に設ける。ケーブルガイド載置部６Ａ２の位置は、ケーブル３Ａ１、３Ａ２の間隔も適切になる位置に決める。ケーブルガイド載置部６B２、６B３は、ケーブル導入穴１ＥBから導入されるケーブル３B２、３B３が、適切な間隔で適切な曲率で曲がって載置できるような位置に設ける。ケーブルガイド載置部６B２の位置は、ケーブル３B１、３B２の間隔も適切になる位置に決める。
【００２４】
ケーブルガイド載置部６Ａ３は、ケーブルガイド載置部６Ａ２よりも中央側で少し高い位置に設けられる。ケーブルガイド載置部６Ｂ３は、ケーブルガイド載置部６Ｂ２よりも中央側で少し高い位置に設けられる。ケーブルガイド載置部６Ａ３とケーブルガイド載置部６Ｂ３は、同じ高さの位置に設けられる。ケーブルガイド載置部６Ａ３、６Ｂ３とケーブルガイド載置部６Ａ２、６Ｂ２との高さの差は、例えばリンク５の高さの２倍程度である。各ケーブルガイド載置部６Ａ３、６Ｂ３と各ケーブルガイド載置部６Ａ２、６Ｂ２との水平方向の距離は、例えば３個の連結したリンク５に相当する程度の長さである。
【００２５】
ケーブルガイド４Ａ２の端部が、ケーブルガイド載置部６Ａ２の中央側の端部に、ケーブルガイド接続部７Ａ２により接続される。ケーブルガイド４Ａ３の端部が、ケーブルガイド載置部６Ａ３の中央側の端部に、ケーブルガイド接続部７Ａ３により接続される。ケーブルガイド４Ｂ２の端部が、ケーブルガイド載置部６Ｂ２の中央側の端部に、ケーブルガイド接続部７Ｂ２により接続される。ケーブルガイド４Ｂ３の端部が、ケーブルガイド載置部６Ｂ３の中央側の端部に、ケーブルガイド接続部７Ｂ３により接続される。
【００２６】
ケーブルガイド接続部７Ａ１、７Ａ２、７Ａ３は、決められた間隔を有して配置する。ケーブルガイド接続部７Ａ２は、ケーブルガイド接続部７Ａ１よりも高い位置に配置する。ケーブルガイド接続部７Ａ３は、ケーブルガイド接続部７Ａ２よりも高い位置に配置する。同様に、ケーブルガイド接続部７Ｂ１、７Ｂ２、７Ｂ３は、決められた間隔を有して配置する。ケーブルガイド接続部７Ｂ２は、ケーブルガイド接続部７Ｂ１よりも高い位置に配置する。ケーブルガイド接続部７Ｂ３は、ケーブルガイド接続部７Ｂ２よりも高い位置に配置する。ケーブルガイド接続部７Ａ２とケーブルガイド接続部７Ｂ２は、同じ高さの位置に設けられる。ケーブルガイド接続部７Ａ３とケーブルガイド接続部７Ｂ３は、同じ高さの位置に設けられる。
【００２７】
ケーブルガイド接続部７は、ケーブルガイド４において直列に接続されたリンク５の一端を固定側部材１に接続する固定側接続部である。ケーブルガイド接続部７は、リンク５の一端を回転可能に接続してもよい、接続角度を固定にして接続してもよい。ケーブルガイド４の他端は、可動側部材２に回転可能に接続される。
【００２８】
可動側部材２は、構造物固定部９、ケーブル導入部１０を有する。構造物固定部９は、移動する構造物である可動側構造物１１の正面および上側に可動側部材２を固定する。ケーブル導入部１０は、可動側部材２の内部にケーブル３を導入する。構造物固定部９に、ガイド端接続部８が設けられる。ガイド端接続部８には、各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３の端部が回転可能に接続される。各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３の端部は、決められた間隔を有してガイド端接続部８に接続される。ガイド端接続部８は、各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３の端部とケーブル導入部１０との間に、空間を確保するために設けられる。この空間があることで、ケーブル３をケーブルガイド４へ装着する、あるいはケーブルガイド４から取り外す作業が容易になる。構造物固定部９は、ガイド端接続部８を可動側構造物１１に固定する。ケーブル導入部１０には、可動側構造物１１の各部に接続されたケーブル３が導入される。ケーブル３は、ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３の何れかに装着される。ケーブル導入部１０は、ガイド端接続部８の上側に設けられる。ケーブル導入部１０の外形は、側面が三角形に近い五角形の柱体である。ケーブルガイド導入部１０は、側面のすべてと正面の外周部および２本の線状の部分が金属製である。ケーブル導入部１０は、背面側が開いている。ケーブルガイド導入部１０の正面側の内側には、シートを配置している。ケーブル導入部１０の形状は、変更してもよい。
【００２９】
図示している可動側構造物１１の形状は、正面から見るとほぼ三角形で、側面から見るとほぼ長方形である。可動側構造物１１は、図示していない構造物とともに、水平な回転軸の回りを回転移動する。可動側構造物１１の正面側に、ガイド端接続部８が構造物固定部９により固定される。ガイド端接続部８は、可動側構造物１１および可動側部材２とともに移動する。構造物固定部９は、基部１７、支持フレーム１８を有する。基部１７は、可動側構造物１１の正面側に位置を固定して設けられた板材である。基部１７は、ほぼ長方形の形状を有する板材である。基部１７は、鉛直かつ可動側構造物１１の正面に平行に設けられる。５個の支持フレーム１８は、可動側構造物１１の上面と基部１７の背面とに接続する。支持フレーム１８は、側面から見ると外形が三角形のフレームである。支持フレーム１８は、基部１７を可動側構造物１１に固定する。
【００３０】
図１２を参照して、ガイド端接続部８の構造を説明する。図１２には、斜視図、正面図、背面図、右側面図での、ガイド端接続部８の付近の拡大図を示す。図１１の（Ａ）が斜視図、（Ｂ）が正面図、（Ｃ）が背面図、（Ｄ）が右側面図である。ガイド端接続部８は、表懸垂板１２Ａ１、１２Ａ２、１２Ａ３、１２Ｂ１、１２Ｂ２、１２Ｂ３、裏懸垂板１３Ａ１、１３Ａ２、１３Ａ３、１３Ｂ１、１３Ｂ２、１３Ｂ３、表懸垂板保持部１４、表連結板１５、裏連結板１６を有する。各表懸垂板１２Ａ１、１２Ａ２、１２Ａ３、１２Ｂ１、１２Ｂ２、１２Ｂ３の一端が、各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３の端部の表側に接続する。表懸垂板保持部１４は、各表懸垂板１２Ａ１、１２Ａ２、１２Ａ３、１２Ｂ１、１２Ｂ２、１２Ｂ３の他端を回転可能に保持する。表懸垂板保持部１４は、固定板部１４Ａ、支持フレーム１４Ｂを有する。固定板部１４Ａは、基部１７に平行に設けられた板材である。５個の支持フレーム１４Ｂは、固定板部１４Ａを基部１７に固定する。支持フレーム１４Ｂは、基部１７に垂直な円柱の上に三角形のフレームを接続した形状である。表連結板１５は、各表懸垂板１２Ａ１、１２Ａ２、１２Ａ３、１２Ｂ１、１２Ｂ２、１２Ｂ３の一端を連結する板状の連結部材である。表連結板１５が各表懸垂板１２Ａ１、１２Ａ２、１２Ａ３、１２Ｂ１、１２Ｂ２、１２Ｂ３の一端を連結する箇所は、各表懸垂板１２Ａ１、１２Ａ２、１２Ａ３、１２Ｂ１、１２Ｂ２、１２Ｂ３の一端が各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３の端部の表側と接続する箇所である。なお、ケーブルガイド４およびリンク５では、懸垂装置９０の正面の方向を向く表面および背面の方向を向く裏面が、第１面および第２面を挟む２個の側面である。
【００３１】
各裏懸垂板１３Ａ１、１３Ａ２、１３Ａ３、１３Ｂ１、１３Ｂ２、１３Ｂ３の一端が、各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３の端部の裏側に接続する。各裏懸垂板１３Ａ１、１３Ａ２、１３Ａ３、１３Ｂ１、１３Ｂ２、１３Ｂ３の他端は、基部１７に回転可能に接続する。裏連結板１６は、各裏懸垂板１３Ａ１、１３Ａ２、１３Ａ３、１３Ｂ１、１３Ｂ２、１３Ｂ３の一端を連結する板状の連結部材である。裏連結板１６が各裏懸垂板１３Ａ１、１３Ａ２、１３Ａ３、１３Ｂ１、１３Ｂ２、１３Ｂ３の一端を連結する箇所は、各裏懸垂板１３Ａ１、１３Ａ２、１３Ａ３、１３Ｂ１、１３Ｂ２、１３Ｂ３の一端が各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３の端部の裏側と接続する箇所である。
【００３２】
表懸垂板１２Ａ１と裏懸垂板１３Ａ１は、同じ形状であり、正面から見ると完全に重なる。表懸垂板１２Ａ１の他端が表懸垂板保持部１４に回転可能に接続する回転軸と、裏懸垂板１３Ａ１の他端が基部１７に回転可能に接続する回転軸とは、同じ直線上にある。表懸垂板１２Ａ１の一端がケーブルガイド４Ａ１および表連結板１５に回転可能に接続する回転軸と、裏懸垂板１３Ａ１の一端がケーブルガイド４Ａ１および裏連結板１６に回転可能に接続する回転軸とは、同じ直線上にある。表懸垂板１２Ａ１、裏懸垂板１３Ａ１、ケーブルガイド４Ａ１を回転させる回転軸はすべて、基部１７、表連結板１５および裏連結板１６に対して垂直である。表懸垂板１２Ａ１および裏懸垂板１３Ａ１は、ケーブルガイド４Ａ１の最も端のリンク５の２個の側面の各々に一端が回転可能に接続され、他端が可動側部材２に回転可能に接続される、対向した２つの接続部材である。表懸垂板１２Ａ１および裏懸垂板１３Ａ１は、ケーブルガイド４Ａ１の他端を回転可能に接続する可動側接続部である。
【００３３】
表懸垂板１２Ａ２および裏懸垂板１３Ａ２、表懸垂板１２Ａ３および裏懸垂板１３Ａ３、表懸垂板１２Ｂ１および裏懸垂板１３Ｂ１、表懸垂板１２Ｂ２および裏懸垂板１３Ｂ２、表懸垂板１２Ｂ３および裏懸垂板１３Ｂ３に関しても、表懸垂板１２Ａ１および裏懸垂板１３Ａ１の間の関係と同様な関係が成立する。表懸垂板１２Ａ１および裏懸垂板１３Ａ１、表懸垂板１２Ａ２および裏懸垂板１３Ａ２、表懸垂板１２Ａ３および裏懸垂板１３Ａ３、表懸垂板１２Ｂ１および裏懸垂板１３Ｂ１、表懸垂板１２Ｂ２および裏懸垂板１３Ｂ２、表懸垂板１２Ｂ３および裏懸垂板１３Ｂ３は、決められた間隔を有して配置される。
【００３４】
表懸垂板１２Ａ２および裏懸垂板１３Ａ２、表懸垂板１２Ａ３および裏懸垂板１３Ａ３、表懸垂板１２Ｂ１および裏懸垂板１３Ｂ１、表懸垂板１２Ｂ２および裏懸垂板１３Ｂ２、表懸垂板１２Ｂ３および裏懸垂板１３Ｂ３の組の各々も、各ケーブルガイド４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３の他端を回転可能に接続する可動側接続部であり、かつ各ケーブルガイド４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３の最も端のリンク５の２個の側面の各々に一端が回転可能に接続され、他端が可動側部材２に回転可能に接続される、対向した２つの接続部材である。表連結板１５および裏連結板１６は、各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３の可動側接続部である対向する２つの接続部材の各々を、リンク５の２個の側面の各々において連結する２つの連結部材である。
【００３５】
ガイド端接続部８があるので、各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３が、水平方向に決められた間隔を有して鉛直に垂れ下がる。可動側部材２が移動して基部１７および表懸垂板保持部１４の位置および角度が変化しても、各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３が、常に鉛直に垂れ下がる。
【００３６】
図１３から図２２を参照して、ケーブルガイド４を構成するリンク５の構造を説明する。図１３などに示すリンク５は、ケーブルガイド４Ａ３、４Ｂ３に使用されるリンク５である。ケーブルガイド４は、複数のリンク５を直列に接続した連接体である。リンク５は、内部にほぼ直方体の空間を有する枠体である。リンク５は、第１側板部５１、第２側板部５２、第１面部５３、第２面部５４、緩衝材部５５、第１連結部５６および第２連結部５７を有する。第１側板部５１は、リンク５の一方の側面となる部材である。第２側板部５２は、リンク５の他方の側面となる部材である。第１側板部５１と第２側板部５２は、平行に対向して設けられる。第１側板部５１および第２側板部５２は、鏡像の関係にある。第１側板部５１および第２側板部５２は、その中間に存在する平面に対して面対称の関係にある。第１側板部５１および第２側板部５２は、板状の部材である。リンク５の側面に平行な面を、第１側板部５１および第２側板部５２の主面と呼ぶ。第１側板部５１および第２側板部５２の側面は、主面に垂直な面である。
【００３７】
図１４などでは、第１側板部５１の主面が正面を向く状態でリンク５を図示している。リンク５は、図１４における左右方向で他のリンク５と連接する。リンク５は、図１４における左右方向に延在するケーブル３を収納して保護する。第１側板部５１および第２側板部５２の長手方向に、ケーブル３が延在する。第１側板部５１および第２側板部５２の長手方向は、延在方向と同じ方向である。リンク５は、ケーブル３の延在方向に決められた長さを有する。
【００３８】
リンク５の図１４から図１７における下側の面を第１面、上側の面を第２面と呼ぶ。第１面部５３は、第１面において第１側板部５１と第２側板部５２を互いに固定する。第２面部５４は、第２面において第１側板部５１と第２側板部５２を互いに固定する。第１面部５３および第２面部５４は、同じ形状である。第１面部５３と第２面部５４は、第１側板部５１および第２側板部５２の延在方向における同じ位置に設けられる。第１面部５３および第２面部５４は、ボルト５８により第１側板部５１と第２側板部５２に固定される。緩衝材部５５を除くと、リンク５はほぼ直方体の外形を有する。ボルト５８の頭が第１側板部５１または第２側板部５２から突出しないように、ボルト５８は窪みの中に設けられたねじ穴に挿入される。
【００３９】
緩衝材部５５は、リンク５が他のケーブルガイド４を構成するリンク５または他の物体と接触した場合に、リンク５または他の物体が損傷しないために設ける。緩衝材部５５は、適度な弾性を有する樹脂製である。緩衝材部５５は、他のリンク５と接触する可能性がある面に設けられる。図１３などに示すリンク５は、ケーブルガイド４Ａ３、４Ｂ３に使用されるものなので、第１面部５３にだけ緩衝材部５５を設けている。各ケーブルガイド４Ａ３、４Ｂ３の第１面部５３の側に、各ケーブルガイド４Ａ２、４Ｂ２が存在する。緩衝材部５５は、第１面部５３のリンク５の外部となる面に設けられる。ケーブルガイド４Ａ２、４Ｂ２に使用されるリンク５では、緩衝材部５５は、第１面部５３および第２面部５４に設けられる。ケーブルガイド４Ａ１、４Ｂ１に使用されるリンク５では、緩衝材部５５は、第２面部５４に設けられる。
【００４０】
第１連結部５６は、第１側板部５１を他のリンク５の第１側板部５１と回転可能に連結する。第２連結部５７は、第２側板部５２を他のリンク５の第２側板部５２と回転可能に連結する。第１連結部５６および第２連結部５７は、隣接するリンク５と決められた角度であるいは決められた角度の範囲で回転可能に接続する接続部である。
第１連結部５６および第２連結部５７は、同じ構造を有する。第１連結部５６および第２連結部５７の構造は、後で説明する。
【００４１】
第１側板部５１の外形は、図１４に示すように、正面から見るとほぼ長方形である。第１側板部５１には、図における左側に第１連結部５６が設けられ、右側に円形の貫通穴５１Ａが設けられ、中央に略長方形の貫通穴５１Ｂが設けられる。第１側板部５１において、第１連結部５６が設けられる部分を第１側板第１端部５１Ｃと呼び、貫通穴５１Ｂが設けられる部分を第１側板中央部５１Ｄと呼び、貫通穴５１Ａが設けられる部分を第１側板第２端部５１Ｅと呼ぶ。
【００４２】
第１側板第１端部５１Ｃの左側の外形線は、第１側板部５１を囲む長方形の左上の角を決められた角度θMで三角形に切り取って、円弧で長方形の左辺の直線につなげた形状である。切り取った三角形の高さは、第１側板部５１の高さの約半分である。第１側板第１端部５１Ｃの左側の側面を第１当接面５１Ｆと呼ぶ。第１当接面５１Ｆは、第２面の側に角度θMだけ傾斜した第１傾斜当接面５１ＦＡと、第１面の側に第１平行当接面５１ＦＢを有する。第１傾斜当接面５１ＦＡと第１平行当接面５１ＦＢは、第１連結部５６の回転軸の中心から等距離である。
【００４３】
第１側板第２端部５１Ｅの右側の外形線は、第１側板部５１を囲む長方形の右上および右下の角を大きく直線で切り取り、その間を円弧で結ぶような線である。円弧は、貫通穴５１Ａとの間隔が一定になるように設けられる。貫通穴５１Ａは、第１連結部５６が有する回転軸を通すための穴である。第１側板中央部５１Ｄに設けられる貫通穴５１Ｂは、第１側板部５１の重量を軽くするための穴である。
【００４４】
第１側板中央部５１Ｄに、第１面部５３および第２面部５４が接続される。図１８、図１９などに示すように、第１側板第１端部５１Ｃおよび第１側板第２端部５１Ｅの厚さは、第１側板中央部５１Ｄの厚さの約半分である。第１側板第１端部５１Ｃは、第１側板中央部５１Ｄと外側の面が連続する。第１側板第１端部５１Ｃの内側に、空間ができる。第１側板第２端部５１Ｅと第１側板中央部５１Ｄとは内側の面が連続する。第１側板第２端部５１Ｅの外側に空間ができる。つまり、第１側板部５１の外側面において、第１側板中央部５１Ｄの右側には、第１側板第２端部５１Ｅとの間に段差ができる。この段差によりできる第１側板中央部５１Ｄの側面を、第２当接面５１Ｇと呼ぶ。第２当接面５１Ｇは、第１側板部５１を囲む長方形の辺に平行である。
【００４５】
第１側板第１端部５１Ｃの内側の空間に隣接するリンク５の第１側板第２端部５１Ｅが入る。第１連結部５６により、第１側板第１端部５１Ｃと隣接するリンク５の第１側板第２端部５１Ｅとが回転可能に連結される。第１側板第１端部５１Ｃが有する円形の貫通穴５１Ｈ（図２１に図示）と第１側板第２端部５１Ｅが有する貫通穴５１Ａとが中心が一致するような状態で、第１連結部５６が有する回転軸を貫通穴５１Ｈおよび貫通穴５１Ａに通す。そうすることで、第１側板第１端部５１Ｃと隣接するリンク５の第１側板第２端部５１Ｅとは、回転可能に連結する。このように、第１連結部５６は、第１側板部５１と隣接するリンクの第１側板部５１とを連結する。リンク５が連結されると、第１当接面５１Ｆは連結したリンク５の第２当接面５１Ｇと接触する。
【００４６】
第２側板部５２は、第１側板部５１と同様な構造を有する。第２側板部５２は、第１側板第１端部５２Ｃ、第１側板中央部５２Ｄ、第１側板第２端部５２Ｅ、貫通穴５２Ａ、貫通穴５２Ｂ、第１当接面５２Ｆ、第２当接面５２Ｇを有する。第２側板部５２は、第２連結部５７により隣接するリンク５の第２側板部５２と回転可能に連結される。リンク５が連結されると、第１当接面５２Ｆは連結したリンク５の第２当接面５２Ｇと接触する。
【００４７】
第１当接面５１Ｆおよび隣接するリンク５の第２当接面５１Ｇ、ならびに第１当接面５２Ｆおよび隣接するリンク５の第２当接面５２Ｇは、第１連結部５６および第１連結部５７における隣接するリンク５と当該リンク５との接続角度を決められた接続角度範囲の範囲内に制限する接続角度制限部である。
【００４８】
リンク５は、左右対称である。さらに、第１傾斜当接面５１ＦＡおよび第１傾斜当接面５２ＦＡを設けている点、緩衝材部５５を第１面部５３だけに設けている点を除き、リンク５は上下対称である。そのため、第２側板部５２を正面に向け、緩衝材部５５を第２面部５４に付け替えることで、第１傾斜当接面５１ＦＡおよび第１傾斜当接面５２ＦＡを第１面の側に設けたリンク５になる。
【００４９】
図２０から図２２を参照して、第１連結部５６および第２連結部５７の構造を説明する。なお、第１連結部５６および第２連結部５７は同じ構造を有する。図２０は、連結したリンク５の斜視図である。図２１は、連結する前の状態でのリンク５の斜視図である。図２２は、連結したリンク５の一部を破断して示す図である。
【００５０】
図２１に示すように、第１連結部５６および第２連結部５７は、内側軸部材６１、内側ワッシャ６２、リングベアリング６３、外側ワッシャ６４、外側軸部材６５および３本のボルト６６を有する。内側軸部材６１は、短い円筒状の軸部と円形のフランジ部を有する形状である。外側軸部材６５も、短い円筒状の軸部と円形のフランジ部を有する形状である。内側軸部材６１および外側軸部材６５の軸部の先端は、軸部の側面に垂直な平面である。内側軸部材６１および外側軸部材６５には、対応する位置に３個のねじ穴が設けられる。３個のねじ穴は、１２０度の回転対称性を有する位置に設けられる。ねじ穴は、内側軸部材６１および外側軸部材６５の軸部を貫通する。ねじ穴にねじ込まれるボルト６６により、内側軸部材６１および外側軸部材６５は結合される。結合された内側軸部材６１と外側軸部材６５の軸部が、第１連結部５６または第２連結部５７の回転軸になる。外側軸部材６５のフランジ部の外側の面には、三角形状の窪みであるザグリ部が設けられている。三角形状のザグリ部は、平面の底面と底面に垂直な側面を有する。三角形状のザグリ部の底面に、３個のねじ穴が設けられる。三角形状のザグリ部は、３本のボルト６６の頭を外側軸部材６５よりも突出させないために設ける。内側ワッシャ６２および外側ワッシャ６４は、円環状の薄い板材である。外側ワッシャ６４の方が、内側ワッシャ６２よりも厚い。リングベアリング６３は、円筒状の部材である。
【００５１】
リングベアリング６３の外径は、内側ワッシャ６２および外側ワッシャ６４の内径よりも小さい。リングベアリング６３の内径は、内側軸部材６１および外側軸部材６５の軸部の外径よりも大きい。なお、内側軸部材６１の軸部の外径と、外側軸部材６５の軸部の外径は同じである。内側軸部材６１のフランジ部の外径、内側ワッシャ６２の外径および外側ワッシャ６４の外径は、同じである。外側軸部材６５のフランジ部の外径は、外側ワッシャ６４の外径よりも小さい。貫通穴５１Ｈの内径は、貫通穴５１Ａの内径よりも大きい。貫通穴５１Ｈには、外側軸部材６５の軸部とリングベアリング６３が入る。貫通穴５１Ａには、内側軸部材６１の軸部が入る。
【００５２】
第１側板第１端部５１Ｃは、貫通穴５１Ｈおよびザグリ部５１Ｊを有する。貫通穴５１Ｈおよびザグリ部５１Ｊは、円形である。ザグリ部５１Ｊは、第１側板第１端部５１Ｃの外側の面で貫通穴５１Ｈの周囲に設けられた窪みである。ザグリ部５１Ｊは、平面の底面と底面に垂直な側面を有する。ザグリ部５１Ｊに、外側ワッシャ６４が入る。
【００５３】
第１側板第２端部５１Ｅは、貫通穴５１Ａおよびザグリ部５１Ｋを有する。貫通穴５１Ａおよびザグリ部５１Ｋは、円形である。ザグリ部５１Ｋは、第１側板第２端部５１Ｅの内側の面で貫通穴５１Ａの周囲に設けられた窪みである。ザグリ部５１Ｋは、平面の底面と底面に垂直な側面を有する。ザグリ部５１Ｋに、内側軸部材６１のフランジ部が入る。
【００５４】
第１連結部５６により、第１側板第１端部５１Ｃと隣接するリンク５の第１側板第２端部５１Ｅとを連結する手順の１例を説明する。まず、第１側板第１端部５１Ｃの外側から貫通穴５１Ｈに、リングベアリング６３を入れる。外側軸部材６５の軸部を外側ワッシャ６４に通した状態で、外側軸部材６５の軸部を貫通穴５１Ｈおよびリングベアリング６３の内部に挿入する。第１側板第１端部５１Ｃの内側に出た外側軸部材６５の軸部の先端に、内側ワッシャ６２をかける。外側軸部材６５の軸部の先端を、隣接するリンク５の第１側板第２端部５１Ｅの貫通穴５１Ａに入れる。内側ワッシャ６２が外側軸部材６５の軸部から外れて落ちないように、第１側板第１端部５１Ｃと隣接するリンク５の第１側板第２端部５１Ｅとを密着させる。貫通穴５１Ａおよびザグリ部５１Ｋに、内側から内側軸部材６１を挿入する。外側軸部材６５の軸部の先端と内側軸部材６１の軸部の先端と、接触させる。外側軸部材６５のねじ穴と内側軸部材６１のねじ穴とが連通する位置に、外側部材６５または内側軸部材６１を回転させる。外側軸部材６５のねじ穴と内側軸部材６１のねじ穴とが連通した状態で、ボルト６６をねじ穴にねじ込む。ボルト６６により締結することで、外側部材６５および内側軸部材６１を結合する。
【００５５】
第２連結部５７により、同様な手順で第２側板第１端部５２Ｃと隣接するリンク５の第２側板第２端部５２Ｅとを連結する。こうして、図２０および図２２に示す状態になる。
【００５６】
外側軸部材６５、第１側板第１端部５１Ｃおよび隣接するリンク５の第１側板第２端部５１Ｅは、直接に接触することはない。外側軸部材６５のフランジ部と第１側板第１端部５１Ｃとの間には、外側ワッシャ６４が存在する。外側軸部材６５の軸部と第１側板第１端部５１Ｃとの間には、リングベアリング６３が存在する。第１側板第１端部５１Ｃと隣接するリンク５の第１側板第２端部５１Ｅとの間には、内側ワッシャ６２が存在する。内側ワッシャ６２、リングベアリング６３および外側ワッシャ６４は、表面で発生する摩擦が小さく、かつ摩耗に強い素材で製造する。外側軸部材６５の軸部と内側軸部材６１の軸部とを強固に連結した状態で、内側軸部材６１および外側軸部材６５の軸部、内側ワッシャ６２、リングベアリング６３、外側ワッシャ６４、内側軸部材６１のフランジ部、外側軸部材６５のフランジ部、第１側板第１端部５１Ｃおよび第１側板第２端部５１Ｅの間には、適度な遊びが存在する。そのため、第１側板第１端部５１Ｃと第１側板第２端部５１Ｅは、円滑に接続角度を変更できる。潤滑油を使用しないので、第１連結部５６および第２連結部５７は、メンテナンスが不要である。
【００５７】
リンク５を連結した状態では、第１当接面５１Ｆは隣接するリンク５の第２当接面５１Ｇと当接し、第１当接面５２Ｆは隣接するリンク５の第２当接面５２Ｇと当接する。第１当接面５１Ｆは、第２面の側には角度θMで傾斜した第１傾斜当接面５１ＦＡを有し、第１面の側には第１平行当接面５１ＦＢを有する。第１当接面５２Ｆは、第２面の側には角度θMで傾斜した第１傾斜当接面５２ＦＡを有し、第１面の側には第１平行当接面５２ＦＢを有する。
【００５８】
第１傾斜当接面５１ＦＡが第２当接面５１Ｇと当接し、第１傾斜当接面５２ＦＡが第２当接面５２Ｇと当接する場合には、リンク５は隣接するリンク５に対して角度θMで斜めに接続する。第１平行当接面５１ＦＢが第２当接面５１Ｇと当接し、第１平行当接面５２ＦＢが第２当接面５２Ｇと当接する場合には、リンク５は隣接するリンク５と同じ方向に直線状に接続する。リンク５と隣接するリンク５の接続角度θは、直線状に接続する場合に０度とし、第２面の側が凹になって接続する場合に正（＞０度）であるとする。リンク５と隣接するリンク５の接続角度θは、θM≧θ≧０の範囲で変更可能である。接続角度θがθM≧θ≧０の範囲で変更可能なリンク５を、タイプ１のリンク５と呼ぶ。タイプ１のリンク５では、接続角度範囲がθM≧θ≧０の範囲である。
【００５９】
第１傾斜当接面５１ＦＡおよび第１傾斜当接面５２ＦＡを第１面の側に設けたリンク５では、リンク５と隣接するリンク５の接続角度θは、０≧θ≧−θMの範囲で変更可能である。接続角度θが０≧θ≧−θMの範囲で変更可能なリンク５を、タイプ２のリンク５と呼ぶ。タイプ２のリンク５では、接続角度範囲が０≧θ≧−θMの範囲である。タイプ１のリンク５とタイプ２のリンク５では、接続角度範囲が異なる。
【００６０】
ケーブルガイド４では、固定側部材１に近い端部で固定側部材１と接触する面であり、かつ凹または凸になる面を第１面５Ｆとし、第１面５Ｆの反対側の面を第２面５Ｒとする。第１面５Ｆおよび第２面５Ｒは、図９および図２３に図示している。
【００６１】
リンク５の接続角度θ(度)と、リンク５が折れ線で接続する際の曲率κとの間には、以下の関係がある。ここで、Ｌ(ｍ)は、リンク５の延在方向の長さである。
κ＝(２/Ｌ)*sin(π*(θ/360))
【００６２】
曲率κは、第１面５Ｆが凹または凸の何れか一方になる場合に正の値をとり他方になる場合に負の値をとるように決められていればよい。ここでは、第１面５Ｆが凹である場合に、正の値をとるように接続角度θおよび曲率κを定義している。第１面５Ｆが凸である場合に、正の値をとるように接続角度θおよび曲率κを定義してもよい。第１面５Ｆが凹である場合に、接続角度θが正の値をとり、曲率κが負の値をとるように定義してもよい。第１面５Ｆが凸である場合に、接続角度θが正の値をとり、曲率κが負の値をとるように定義してもよい。
【００６３】
リンク５と隣接するリンク５の接続角度θは、直線状になる場合の角度を０度と異なる値としてもよい。第２面５Ｒが凹になる場合の接続角度θ1が、直線状になる場合の接続角度θ2よりも大きく（θ1＞θ2）している。第２面５Ｒが凹になる場合の接続角度θ1が、直線状になる場合の接続角度θ2よりも小さくなる（θ1＜θ2）ように、接続角度θを決めてもよい。
【００６４】
接続角度範囲は、一方の限界値である第１限界値と他方の限界値である第２限界値により、その範囲が決められる。この明細書では、第１限界値は第２面５Ｒが凹になる曲率の絶対値の最大値を決める限界値である。接続角度θは、リンク５が直線状に接続する場合に０度であり、第２面５Ｒが凹になって接続する場合に正（＞０度）である。したがって、接続角度範囲の上限値、すなわち接続角度θの上限を決める限界値が、第１限界値である。接続角度範囲の下限値、すなわち接続角度θの下限を決める限界値が、第２限界値である。なお、接続角度の計測方法や、曲率が正になる場合において第１面５Ｆまたは第２面５Ｒのどちらが凹になるかにより、第１限界値が接続角度範囲の上限値であるか、あるいは下限値であるかが決まる。
【００６５】
第１傾斜当接面５１ＦＡおよび第１傾斜当接面５２ＦＡの傾斜角度θMを変更することで、リンク５が隣接するリンク５に回転可能に接続する接続角度の範囲は変更できる。傾斜角度θMは、ケーブルガイド４を曲げることができる最大の曲率を決める。最大の曲率とは、絶対値が最大である曲率である。傾斜角度θMが大きいと、曲率の絶対値の最大値が大きくなる。ケーブルガイド４Ａ３、４Ｂ３に使用されるリンク５ではθM＝２２．５度とし、ケーブルガイド４Ａ２、４Ｂ２に使用されるリンク５ではθM＝１５度とし、ケーブルガイド４Ａ１、４Ｂ１に使用されるリンク５ではθM＝１０度としている。このように、各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３の角度θMを決めているので、ケーブルガイド４Ａ１、４Ｂ１の最大の曲率は、ケーブルガイド４Ａ２、４Ｂ２の最大の曲率よりも小さい。ケーブルガイド４Ａ２、４Ｂ２の最大の曲率は、ケーブルガイド４Ａ３、４Ｂ３の最大の曲率よりも小さい。外側に配置されるケーブルガイド４の最大の曲率が小さいため、外側ほど折れ曲がりの半径が大きくなり、ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３を、図３などに示すように間隔を設けて配置できる。
【００６６】
ケーブルガイド４では、固定側部材１に近い端部で固定側部材１と接触する面であり凹または凸になる面を第１面５Ｆとし、第１面５Ｆの反対側の面を第２面５Ｒとする。第１面５Ｆおよび第２面５Ｒは、複数個のリンク５において、リンク５の接続角度に応じて凹または凸になる一方の面および他方の面である。ケーブルガイド４では、固定側部材１に近い部分では、第２面５Ｒが凹になる接続が可能なタイプ１のリンク５を使用し、固定側部材１から遠い部分では、第１面５Ｆが凹になる接続が可能なタイプ２のリンク５を使用する。図２３は、ケーブルガイドにおいてリンクのタイプの境界を示す正面図である。各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３では、各境界線７０Ａ１、７０Ａ２、７０Ａ１よりも中央側（右側）が、第１面５Ｆが凹になる接続が可能なタイプ２のリンク５である。各境界線７０Ａ１、７０Ａ２、７０Ａ３よりも外側（左側）が、第２面５Ｒが凹になる接続が可能なタイプ１のリンク５である。各ケーブルガイド４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３では、境界線７０Ｂ１、７０Ｂ２、７０Ｂ１よりも中央側（左側）が、第１面５Ｆが凹になる接続が可能なタイプ２のリンク５である。境界線７０Ｂ１、７０Ｂ２、７０Ｂ３よりも外側（右側）が、第２面５Ｒが凹になる接続が可能なタイプ１のリンク５である。
【００６７】
ケーブルガイド４では、リンク５の接続角度範囲を適切に決めることで、ケーブルガイド４を側面から見た形状（折れ曲がる、あるいは直線になる）を、意図した形状にすることができる。なお、側面から見るとは、ケーブルガイド４の側面が向く側からケーブルガイド４を見るという意味である。図２３に示すようにタイプ１およびタイプ２のリンク５を配置して接続することで、ケーブルガイド４は図３、図１０、図１１に示すような形状をとることができる。ケーブルガイド４において、どの部分にタイプ１のリンク５を配置し、どの部分にタイプ２のリンク５を配置するかを決めることは、ケーブルガイド４に含まれる各リンク５の接続角度範囲を決めることである。
【００６８】
ケーブルガイド４Ａ２は、ケーブルガイド４Ａ１の第２面５Ｒに、その第１面５Ｆが対向するように配置される。ケーブルガイド４Ａ３は、ケーブルガイド４Ａ２の第２面５Ｒに、その第１面５Ｆが対向するように配置される。ケーブルガイド４Ｂ２は、ケーブルガイド４Ｂ１の第２面５Ｒに、その第１面５Ｆが対向するように配置される。ケーブルガイド４Ｂ３は、ケーブルガイド４Ｂ２の第２面５Ｒに、その第１面５Ｆが対向するように配置される。ケーブルガイド４Ａ３とケーブルガイド４Ｂ３は、ガイド端接続部８に近い部分では、その第２面５Ｒが互いに向きあうように懸垂される。
【００６９】
図２４を参照して、ケーブルガイド４Ｂ３を例にして、どうして図３に示す形状になるかを説明する。図２４は、リンク５に作用する力により分類したケーブルガイド４に属するリンク５が存在する範囲を説明する正面図である。図２４には、ＸＺ座標系も示す。
【００７０】
ケーブルガイド４は、側面（Ｙ軸の方向）から見ると、固定側部材１に近い方から固定側線状部７１、第１折れ曲がり部７２、中間線状部７３、第２折れ曲がり部７４および懸垂部７５を有する形状である。固定側線状部７１、第１折れ曲がり部７２、中間線状部７３、第２折れ曲がり部７４および懸垂部７５の各々は、１個のリンク５または連続して配置された複数個のリンク５である。可動側部材２の位置に応じて、各リンク５が固定側線状部７１、第１折れ曲がり部７２、中間線状部７３、第２折れ曲がり部７４および懸垂部７５の何れになるかが決まる。また、各リンク５の空間的位置は、可動側部材２の空間的位置に応じて変化する。
【００７１】
懸垂部７５は、可動側部材２から下方に垂れ下がる複数個のリンク５である。第２折れ曲がり部７４は、懸垂部７５の下方に接続して第１面５Ｆが凹になるように折れ曲がって接続する１個または複数個のリンク５である。中間線状部７３は、第２折れ曲がり部７４の下方で側面から見て直線で接続する複数個のリンク５である。中間線状部７３は、第２面５Ｒが凹になる接続および第1面５Ｆが直線になる接続が可能なタイプ１の複数個のリンク５が直線状に接続する部分である。第１折れ曲がり部７２は、中間線状部７３の下方に接続して第２面５Ｒが凹になるように折れ曲がって接続する複数個のリンク５である。固定側線状部７１は、第１折れ曲がり部７２の下端に接続して水平に中央に向かって延在する複数個のリンク５である。固定側線状部７１は、固定側部材１に接続する。中間線状部７３は、第１折れ曲がり部７２よりもケーブル端接続部８に近い部分に存在する。第２折れ曲がり部７４は、懸垂部７５と中間線状部７３とをつなぐ１個または複数個のリンク５である。
【００７２】
Ｎを、ケーブルガイド４を構成するリンク５の個数とする。なお、Ｎは各ケーブルガイド４で決められる値である。Ｎ個のリンク５を、固定側部材１の側から順番にリンク５１、５２、・・・５ｊ−１、５ｊ、・・・、５Ｎと番号をつける。リンク５１の固定側部材１に接続する端をＸＺ座標の原点とする。なお、Ｘ軸は、ケーブルガイド４が水平方向に延在する方向の軸である。Ｚ軸は、水平面に鉛直な方向の軸である。リンク５ｊがリンク５ｊ＋１と接続する点を、リンク５ｊの位置とする。リンク５ｊの位置を（Ｘｊ，Ｚｊ）で表わす。
【００７３】
ケーブルガイド４は、可動側部材２に接続するリンク５Ｎの位置（ＸＮ、ＺＮ）が決められると、全リンク５ｊの位置エネルギーの総和が最小になるような形状になる。位置エネルギーの総和を変数Ｅsumで表わすと、以下の式で計算できる。位置エネルギーは、リンク５１の位置エネルギーを０として表現する。
Ｅsum＝Σ(Ｚｊ)                                  (1)
ここで、Σは、j＝１〜Ｎの総和を表す。
【００７４】
懸垂部７５に属するリンク５ｊでは、鉛直に垂れ下がるので、Ｘｊ＝ＸＮである。懸垂部７５に属するリンク５ｊの数が多いほど、第２折れ曲がり部７４などに属するリンク５ｊの高さが低くなる。そのため、Ｅsumが最小になる場合には、懸垂部７５に属するリンク５ｊの個数はできるだけ大きくなる。
【００７５】
固定側線状部７１に属するリンク５ｊでは、リンク５１と同じ高さを水平に延在するので、Ｚｊ＝０である。固定側線状部７１に属するリンク５ｊの数が多いほど、リンク５１よりも大きい位置エネルギーを有するリンク５の数が少なくなる。そのため、Ｅsumが最小になる場合には、固定側線状部７１に属するリンク５ｊの個数はできるだけ大きくなる。
【００７６】
懸垂部７５および固定側線状部７１に属するリンク５ｊの個数が最大化されると、それ以外（第２折れ曲がり部７４、中間線状部７３、第１折れ曲がり部７２）に属するリンク５の個数は最小になる。その結果、第２折れ曲がり部７４、中間線状部７３、第１折れ曲がり部７２は、懸垂部７５と固定側線状部７１の間を最短で結ぶ形状になる。つまり、第２折れ曲がり部７４および第１折れ曲がり部７２では、許容される最大の曲率でリンク５が折れ曲がって接続する。中間線状部７３では、直線状にリンク５が接続する。
【００７７】
中間線状部７３では、第１面５Ｆが直線になるようにタイプ１のリンク５が接続する。第２折れ曲がり部７４および懸垂部７５は、タイプ２のリンク５である。そのため、中間線状部７３と第２折れ曲がり部７４との境界は、タイプ１のリンク５とタイプ２のリンク５の境界７０になる。鉛直に垂れ下がる懸垂部７５に属するリンク５の個数が最大になる状態で、第１面５１Ｆが凹になって第２折れ曲がり部７４が折れ曲がる。第２折れ曲がり部７４では、リンク５が鉛直方向から中間線状部７３が延在する方向に折れ曲がるように接続する。
【００７８】
中間線状部７３、第１折れ曲がり部７２および固定側線状部７１は、タイプ１のリンク５である。固定側線状部７１に属するリンク５の数が最大になるように、固定線状部７１がケーブルガイド接続部７から遠ざかる方向に延在する。第１折れ曲がり部７２は、許容される最大の曲率で折れ曲がり、中間線状部７３に接続する。中間線状部７３は、第１折れ曲がり部７２と第２折れ曲がり部７４の間を直線でつなぐ。
【００７９】
ケーブルガイド４の形状を表現するために、第１変曲点リンク８１、第２変曲点リンク８２、第３変曲点リンク８３、第４変曲点リンク８４および最低点リンク８５を使用する。第１変曲点リンク８１、第２変曲点リンク８２、第３変曲点リンク８３、第４変曲点リンク８４および最低点リンク８５を、図２４に示す。第１変曲点リンク８１は、第１折れ曲がり部７２に属し、かつ中間線状部７３に隣接するリンク５である。第２変曲点リンク８２は、第２折れ曲がり部７４に属し、かつ懸垂部７５に隣接するリンク５である。第３変曲点リンク８３は、第２折れ曲がり部７４に属し、かつ中間線状部７３に隣接するリンク５である。第３変曲点リンク８３は、タイプ１のリンク５と隣接するタイプ２のリンク５である。第４変曲点リンク８４は、第１折れ曲がり部７２に属し、かつ固定側線状部７１に隣接するリンク５である。最低点リンク８５は、固定側線状部７１において最も高さが低い位置に存在するリンク５である。第３変曲点リンク８３になるリンク５は、ケーブルガイド４の形状が変化しても同じリンク５である。第１変曲点リンク８１、第２変曲点リンク８２、第４変曲点リンク８４および最低点リンク８５になるリンク５は、可動側部材２が移動してケーブルガイド４の形状が変化すると、形状の変化に応じて変化する。
【００８０】
第１変曲点リンク８１、第２変曲点リンク８２、第３変曲点リンク８３、第４変曲点リンク８４および最低点リンク８５の各々を、第１変曲点枠体、第２変曲点枠体、第３変曲点枠体、第４変曲点枠体および最低点枠体とも呼ぶ。
【００８１】
中間線状部７３に属するリンク５の範囲は、ケーブルガイド４が有する全リンク５の中でどの位置のリンク５が第１変曲点リンク８１になるかで決まる。第１折れ曲がり部７２に属するリンク５の範囲は、第１変曲点リンク８１および第４変曲点リンク８４の全リンク５の中での位置により決まる。第２折れ曲がり部７４に属するリンク５の範囲は、第２変曲点リンク８２の全リンク５の中での位置により決まる。固定側線状部７１に属するリンク５の範囲は、第４変曲点リンク８４の全リンク５の中での位置により決まる。懸垂部７５に属するリンク５の範囲は、第２変曲点リンク８２の全リンク５の中での位置により決まる。
【００８２】
ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３の形状とケーブルガイド４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３の形状とは、側面から見て軌跡が左右対称になる可動側部材２の動きに対して、左右が異なるだけで同様な形状になる。そのため、以下では、ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３を例にして説明する。
【００８３】
第１折れ曲がり部７２では、リンク５が円弧状に折れ曲がる。可動側部材２の位置が変化すると、中間線状部７３が延在する方向が変化する。中間線状部７３が延在する方向が変化すると、第１折れ曲がり部７２に属するリンク５の個数が変化する。図３に示すケーブルガイド４のように、半円近くまで折れ曲がる場合は、第１折れ曲がり部７２に属するリンク５の個数は多くなる。曲率の絶対値の最大値がより小さいケーブルガイド４Ａ１では、第１折れ曲がり部７２に属するリンク５の個数が、曲率の絶対値の最大値がより大きいケーブルガイド４Ａ２、４Ａ３よりも多くなる。図１１に示すケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３のように、１１０度程度の角度を円弧状に折れ曲がる場合は、半円近くまで折れ曲がる図３に示す場合よりも、第１折れ曲がり部７２に属するリンク５の個数は少なくなる。
【００８４】
第１折れ曲がり部７２に属するリンク５の全リンク５の中での範囲は、可動側部材２の位置により変化する。図３に示すケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３のように、可動側部材２が固定側部材１の中央上側の比較的に低い位置に存在する場合、あるいは、図１１に示すケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３のように、可動側部材２がケーブルガイド接続部７よりも固定側部材１の左上で比較的に高い位置に存在する場合は、固定線状部７１および中間線状部７３に属するリンク５の個数の差が小さく、第１折れ曲がり部７２に属するリンク５は、タイプ１のリンク５の中での中央付近に位置する。第１変曲点リンク８１および第４変曲点リンク８４の空間的位置は、ケーブルガイド接続部７からの水平方向の距離が大きい位置になる。
【００８５】
各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３で、懸垂部７５が鉛直に垂れ下がり、第１変曲点リンク８１の水平方向の位置が隣接するケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３と決められた水平離間距離以上離れるように、ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３の各々が有するリンク５の個数を決めている。例えば、各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２が有するリンク５の個数の差が適正値よりも小さい場合は、ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２の水平方向での位置の差が水平離間距離よりも小さくなる。
【００８６】
図１０に示すケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３のように、可動側部材２が固定側部材１の中央に対してケーブルガイド接続部７とは反対側で比較的に高い位置に存在する場合は、中間線状部７３に属するリンク５の個数が多くなり、固定線状部７１に属するリンク５の個数が少なくなる。その結果、第１折れ曲がり部７２に属するリンク５の範囲は、ケーブルガイド接続部７に近い部分に移動する。第１変曲点リンク８１および第４変曲点リンク８４の空間的位置は、ケーブルガイド接続部７からの水平方向の距離が小さい位置になる。
【００８７】
第１変曲点リンク８１および第４変曲点リンク８４の高さの差は、第１折れ曲がり部７２での曲率に応じて決まる。各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３では、可動側部材２が移動する各位置において、第１変曲点リンク８１および第４変曲点リンク８４の高さの差が決められた第１高さ以上になるように、第１折れ曲がり部７２での曲率を適切に決める。第１高さは、第１折れ曲がり部７２の高さの下限値である。なお、固定線状部７１での高さの低下が無い場合には、第４変曲点リンク８４の高さはケーブルガイド接続部７の高さと同じになる。図３、図１０および図１１に示す場合を含む可動側部材２が移動する各位置において、隣接する２連のケーブルガイド４で第１変曲点リンク８１の高さの差が決められた離間高さ以上になるように、隣接する２連のケーブルガイド４での第１折れ曲がり部７２での曲率およびケーブルガイド接続部７の高さの差を決める。隣接する２連のケーブルガイド４とは、懸垂装置９０では、ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２またはケーブルガイド４Ａ２、４Ａ３またはケーブルガイド４Ｂ１、４Ｂ２またはケーブルガイド４Ｂ２、４Ｂ３の何れかである。
【００８８】
タイプ１のリンク５は、可動側部材２が存在する位置に応じて中間線状部７３、第１折れ曲がり部７２および固定側線状部７１の何れになるかで、６種類に分けられる。６種類とは、種類Ａ、種類Ｂ、種類Ｃ、種類Ｄ、種類Ｅおよび種類Ｆである。種類Ａのリンク５は、可動側部材２の位置によらず常に固定側線状部７１であるリンク５である。種類Ｂのリンク５は、可動側部材２の位置に応じて固定側線状部７１または第１折れ曲がり部７２になるリンク５である。種類Ｃのリンク５は、可動側部材２の位置によらず常に第１折れ曲がり部７２であるリンク５である。種類Ｄのリンクは、移動する可動側部材２の位置に応じて固定側線状部７１または第１折れ曲がり部７２または中間線状部７３になるリンク５である。ケーブルガイド４は、種類Ｄのリンクを有し、種類Ｃのリンク５は有さない。種類Ｃのリンクを有するケーブルガイドは、種類Ｄのリンク５を有さない。種類Ｅのリンクは、可動側部材２の位置に応じて第１折れ曲がり部７２または中間線状部７３になるリンク５である。種類Ｆのリンク５は、可動側部材２の位置によらず常に中間線状部７３であるリンク５である。
【００８９】
ケーブルガイド４では、ケーブルガイド接続部７に近い方から順に、種類Ａ、種類Ｂ、種類Cまたは種類Ｄ、種類Ｅおよび種類Ｆのリンク５が存在する。固定側線状部７１になるリンク５は、種類Ａ、種類Ｂおよび種類Ｄのリンク５である。第１折れ曲がり部７２になるリンク５は、種類Ｂ、種類Ｃ、種類Ｄおよび種類Ｅのリンク５である。中間線状部７３になるリンク５は、種類Ｄ、種類Ｅおよび種類Ｆのリンク５である。ケーブルガイドは、種類Ｃのリンク５と種類Ｄのリンク５のどちらか一方だけを有する。なお、固定側部材と可動側部材の間の位置関係、可動側部材が移動する範囲などによっては、ケーブルガイドが種類Ａおよび種類Ｆの少なくとも１つの種類のリンクを有しない場合がある。種類Ｃおよび種類Ｄの両方の種類のリンク５を有しない場合もある。
【００９０】
第２折れ曲がり部７４に属するリンク５の個数は、中間線状部７３の延在方向と鉛直方向とがなす角度に応じて変化する。図３に示すようにケーブルガイド４のように第２折れ曲がり部７４で９０度近くまで折れ曲がる場合は、第２折れ曲がり部７４に属するリンク５の個数は多くなる。図１１に示すケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３のように、２０度程度の角度を円弧状に折れ曲がる場合は、図３に示す場合よりも、第２折れ曲がり部７４に属するリンク５の個数は少なくなる。第２折れ曲がり部７４で折れ曲がる角度が同じ場合は、曲率の絶対値の最大値がより小さいケーブルガイド４Ａ１では、曲率の絶対値の最大値がより大きいケーブルガイド４Ａ２、４Ａ３よりも、第２折れ曲がり部７４に属するリンク５の個数が多くなる。
【００９１】
タイプ２のリンク５の個数は決まっているので、第２折れ曲がり部７４に属するリンク５の個数が多くなれば、懸垂部７５に属するリンク５の個数は少なくなる。懸垂部７５に属するリンク５の個数が少ない場合は、第２変曲点リンク８２の空間的位置は、ガイド端接続部８に近い位置になる。第２折れ曲がり部７４に属するリンク５の個数が少なくなれば、懸垂部７５に属するリンク５の個数は多くなる。懸垂部７５に属するリンク５の個数が多い場合は、第２変曲点リンク８２の空間的位置は、ガイド端接続部８から遠い位置になる。各ケーブルガイド４で、可動側部材２が移動する各位置において、第２変曲点リンク８２とガイド端接続部８との高さの差が決められた懸垂高さ以上になるように、タイプ２のリンク５の個数を決める。なお、タイプ２のリンク５は、中間線状部７３にはなることができない。逆に、タイプ１のリンク５は、第２折れ曲がり部７４になることができない。
【００９２】
第２折れ曲がり部７４に属するリンク５の個数は変化するが、タイプ２のリンク５の個数が、第２変曲点リンク８２が最も低くなる位置を決める。第２変曲点リンク８２が最も低くなる位置は、懸垂部７５に属するリンク５の個数が最大になり、懸垂部７５の長さが最長になる位置である。第２変曲点リンク８２が最も低くなる位置を、最長懸垂位置と呼ぶ。各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３での最長懸垂位置の高さと、隣接するケーブルガイド４の最長懸垂位置の高さとの差を決められた第２高さ以上にする。そうすることで、可動側部材２が移動する各位置において、隣接する２連のケーブルガイド４の第２変曲点リンク８２の高さの差を第２高さ以上にできる。その理由は、第２折れ曲がり部７４での折れ曲がりの角度が同じならば、曲率の絶対値の最大値がより小さいケーブルガイド４ほど、第２折れ曲がり部７４に属するリンク５の個数が多くなり、鉛直に懸垂される懸垂部７５に属するリンク５の個数が少なくなるからである。つまり、最長懸垂位置の高さが高く、かつ曲率の絶対値の最大値がより小さいケーブルガイド４ほど、第２変曲点リンク８２の位置が最長懸垂位置から上昇する量が大きくなる。したがって、最長懸垂位置の高さの差が第２高さ以上であれば、可動側部材２が移動する各位置において、隣接する２連のケーブルガイド４の第２変曲点リンク８２の高さの差が第２高さ以上になる。
【００９３】
可動側部材２がケーブルガイド接続部７から最も遠くなる位置でも懸垂部７５が鉛直に垂れ下がるように、各ケーブルガイド４が有するリンク５の個数は、可動側部材２が移動する各位置において、懸垂部７５が鉛直に垂れ下がるために必要な個数以上に決める。可動側部材２がケーブルガイド接続部７から最も遠くなる位置でも懸垂部７５が鉛直に垂れ下がると、可動側部材２が移動する各位置で懸垂部７５が鉛直に垂れ下がることになる。ケーブルガイド４が有するリンク５の個数が少ない場合は、可動側部材２がケーブルガイド接続部７から最も遠くなる位置で、可動側接続部８と第１折れ曲がり部７２の間のリンク５が直線状または懸垂部７５が斜めになる折れ線で接続することになる。ケーブルガイド４が有するリンク５の個数を、リンク５の総個数とも呼ぶ。
【００９４】
タイプ２のリンク５は、可動側部材２が存在する位置に応じて第２折れ曲がり部７４または懸垂部７５のどちらになるかで、３種類に分けられる。３種類とは、種類Ｇ、種類Ｈおよび種類Ｊである。種類Ｇのリンク５は、可動側部材２の位置によらず常に第２折れ曲がり部７４であるリンク５である。種類Ｈのリンク５は、可動側部材２の位置に応じて第２折れ曲がり部７４または懸垂部７５になるリンク５である。種類Ｊのリンクは可動側部材２の位置によらず常に懸垂部７５であるリンク５である。
【００９５】
可動側部材２に近い方から順に、種類Ｊ、種類Ｈおよび種類Ｇのリンク５が存在する。懸垂部７５になるリンク５は、種類Ｊおよび種類Ｈのリンク５である。第２折れ曲がり部７４になるリンク５は、種類Ｈおよび種類Ｇのリンク５である。なお、リンクの接続角度範囲の決め方によっては、ケーブルガイドが種類Ｈのリンクを有しない場合がある。
【００９６】
最低点リンク８５は、固定側線状部７１において最も高さが低い位置に存在するリンク５である。固定側線状部７１でリンク５を直線状に接続する場合には、最低点リンク８５の高さは、ケーブルガイド接続部７の高さと同じになる。固定側線状部７１での第２面５Ｒが凹になる曲率の絶対値の大きくなると、最低点リンク８５の位置は低くなる。最低点リンク８５の高さからケーブルガイド接続部７の高さを減算した値が低下許容値以上であるように、固定側線状部７１での曲率を決める。低下許容値は、０以下の適切な値に設定しておく。
【００９７】
図２５と図２６を参照して、リンク５に作用する力について説明する。図２５は、リンク５の寸法などを表す変数を示す正面図である。図２６は、リンク５に働く力を表す変数を示す正面図である。また、リンク５ｊが延在する方向を基準とするＵＶ座標系を定義する。Ｕ軸は、リンク５ｊが延在する方向に平行な軸である。Ｖ軸は、Ｕ軸に垂直な軸である。Ｕ軸は、リンク５ｊが隣接するリンク５ｊ＋１、５ｊ-１と接続する点およびリンク５ｊの重心を通る位置に設定する。ＵＶ座標系の原点は、リンク５ｊがリンク５ｊ-１と接続する点に設定する。Ｕ軸の正の向きは、原点からリンク５ｊが５ｊ＋１と接続する点に向かう向きとする。Ｖ軸の正の向きは、原点から第１面５Ｆに向かう向きとする。
【００９８】
以下の変数を定義する。
Ｎ：リンク５の個数。
（ＸＮ，ＺＮ）：Ｎ個目のリンク５の位置。境界条件として与えられる。
Ｌ：リンク１個の長さ。
θｊ：リンク５ｊがＸ軸となす角度。
Ｗ：リンク５の重量。
Wu：重力Ｗのｕ成分。Wu＝W*sin(θｊ)
Wv：重力Ｗのｖ成分。Wv＝W*cos(θｊ)
Ｔj：リンク５ｊとリンク５ｊ＋１との間の張力。
δｊ：張力ＴjがＸ軸となす角度。
Ｔuｊ：Ｔｊのｕ成分。Ｔuｊ＝Tj*cos(δj - θｊ)
Ｔvｊ：Ｔｊのｖ成分。Ｔvｊ＝Tj*sin(δj - θｊ)
Ｇｊ：リンク５ｊの重心。
Ｓｊ：リンク５ｊに働く張力Ｔjの作用点。Ｓｊ-１がＵＶ座標系の原点。
Ｐｊ：リンク５ｊとリンク５ｊ＋１との間の押力。押力は、当接面に垂直に作用する。
θM：リンク５ｊと隣接するリンク５ｊ＋１、５ｊ-１の間の接続角度の上限値。
Ｑ1ｊ：リンク５ｊとリンク５ｊ＋１とが直線状に接続する場合の押力の作用点。
Ｑ2ｊ：リンク５ｊとリンク５ｊ＋１とが角度θMで接続する場合の押力の作用点。
Ｑ1ｊ-１：リンク５ｊとリンク５ｊ-１とが直線状に接続する場合の押力の作用点。
Ｑ2ｊ-１：リンク５ｊとリンク５ｊ-１とが角度θMで接続する場合の押力の作用点。
（L1，−D1）：Ｑ1ｊのＵＶ座標系での座標。
（L2，D2）：Ｑ2ｊのＵＶ座標系での座標。
（L3，−D1）：Ｑ1ｊ-１のＵＶ座標系での座標。
（L3，D3）：Ｑ2ｊ-１のＵＶ座標系での座標。
LM：Ｑ2ｊに作用する押力Ｐｊによる回転モーメントと押力Ｐｊの間の比例係数。
LM＝Ｌ2*cos(θM)−Ｄ2*sin(θM)
【００９９】
リンク５ｊの位置は、角度θjにより以下のように表現できる。
Ｘj＝Ｌ*Σcos(θk)                                     (2)
Ｚj＝Ｌ*Σsin(θk)                                     (3)
ここで、Σは、k＝1,…,jの和を取ることを意味する。
なお、境界条件として、以下が成立しなければならない。
ＸＮ＝Ｌ*Σcos(θk)                                   (4)
ＺＮ＝Ｌ*Σsin(θk)                                   (5)
ここで、Σは、k＝1,…,Nの和を取ることを意味する。
【０１００】
式(3)を式(1)に代入して、以下となる。
Ｅsum＝Ｌ*Σ((Ｎ＋１−ｊ)*sin(θj))                    (6)
ここで、Σは、j＝1,…,Nの和を取ることを意味する。
式(6)から、固定側部材１に近いリンク５ｊの角度θjを小さくすることがＥsumを小さくする上で有効であることが分かる。
【０１０１】
以下で場合分けして、リンク５ｊに作用する張力Ｔｊ、Ｔｊ-１および押力Ｐｊ、Ｐｊ-１の間の関係式を説明する。
（１）リンク５ｊに押力が作用しない場合。
力のつり合いから、以下の式が成立する。
Ｔｕｊ＝Ｔｕｊ-１＋Ｗｕ                               (7)
Ｔｖｊ＝Ｔｖｊ-１＋Ｗｖ                               (8)
Ｓｊ−１の回りの回転モーメントのつり合いから、以下の式が成立する。
Ｌ＊Ｔｖｊ＝（Ｌ／２）＊Ｗｖ
Ｔｖｊ＝Ｗｖ/２                                       (9)
式(9)を式(8)に代入して、以下となる。
Ｔｖｊ-１＝−Ｗｖ/２                                  (10)
Ｗは固定値なので、リンク５ｊの角度θjが決まればＷｕおよびＷｖが決まり、式(9),(10)によりＴｖｊとＴｖｊ−１が決まる。また、式(7)により、既知のＴｕｊからＴｕｊ−１を決めることができる。あるいは、既知のＴｕｊ−１からＴｕｊを決めることができる。
【０１０２】
（２）リンク５ｊに両側から押力が作用する場合
（２Ａ）リンク５ｊ+１、５ｊ、５ｊ-１が直線状になり、Ｑ1ｊが重心Ｇｊよりも高い場合
リンク５ｊが直線状になることから、リンク５の角度に関して、以下の式が成立する。
θｊ＋１＝θｊ                                       (11)
θｊ＝θｊ-１                                        (12)
式(11), (12)は、Ｑ1ｊが重心Ｇｊよりも低い場合にも成立する。
【０１０３】
力のつり合いから、以下の式が成立する。ただし、Ｐｊ＞０かつＰｊ-１＞０である必要がある。
Ｔｕｊ−Ｐｊ＝Ｔｕｊ-１−Ｐｊ-１＋Ｗｕ                (13)
Ｔｖｊ＝Ｔｖｊ-１＋Ｗｖ                               (14)
【０１０４】
Ｓｊ-１の回りの回転モーメントのつり合いから、以下の式が成立する。
Ｌ*Ｔｖｊ＋Ｄ1*Ｐｊ＝(Ｌ/２)*Ｗｖ＋Ｄ1*Ｐｊ-１ 
Ｔｖｊ＋(Ｄ1/Ｌ)*Ｐｊ＝(Ｗｖ/２)＋(Ｄ1/Ｌ)*Ｐｊ-１     (15)
リンク５ｊの角度θjが決まればＷｕおよびＷｖが決まり、式(13)-(15)により、既知のＴｕｊ-１、Ｔｖｊ-１、Ｐｊ-１から、Ｔｕｊ、Ｔｖｊ、Ｐｊを計算できる。あるいは、既知のＴｕｊ、Ｔｖｊ、Ｐｊから、Ｔｕｊ-１、Ｔｖｊ-１、Ｐｊ-１を計算できる。
【０１０５】
（２Ｂ）リンク５ｊ+１、５ｊ、５ｊ-１が直線状になり、Ｑ1ｊが重心Ｇｊよりも低い場合
力のつり合いの式は、式(13),(14)である。
Ｓｊ-１の回りの回転モーメントのつり合いから、以下の式が成立する。
Ｔｖｊ−(Ｄ1/Ｌ)*Ｐｊ＝(Ｗｖ/２)＋(Ｄ1/Ｌ)*Ｐｊ-１     (16)
リンク５ｊの角度θjが決まればＷｕおよびＷｖが決まり、式(13), (14), (16)により、既知のＴｕｊ-１、Ｔｖｊ-１、Ｐｊ-１から、Ｔｕｊ、Ｔｖｊ、Ｐｊを計算できる。あるいは、既知のＴｕｊ、Ｔｖｊ、Ｐｊから、Ｔｕｊ-１、Ｔｖｊ-１、Ｐｊ-１を計算できる。
【０１０６】
（２Ｃ）リンク５ｊが折れ曲がり、Ｑ2ｊが重心Ｇｊよりも高い場合
リンク５ｊ+１、５ｊ、５ｊ-１が折れ曲がることから、リンク５の角度に関して、以下の式が成立する。
θｊ＋１＝θｊ＋θM                                 (17)
θｊ＝θｊ-１＋θM                                  (18)
式(17), (18)は、Ｑ2ｊが重心Ｇｊよりも低い場合にも成立する。
【０１０７】
力のつり合いから、以下の式が成立する。ただし、Ｐｊ＞０かつＰｊ-１＞０である必要がある。
Ｔｕｊ−Ｐｊ*sin(θM)＝Ｔｕｊ-１−Ｐｊ-１＋Ｗｕ       (19)
Ｔｖｊ−Ｐｊ*cos(θM)＝Ｔｖｊ-１＋Ｗｖ                (20)
Ｓｊ-１の回りの回転モーメントのつり合いから、以下の式が成立する。
Ｔｖｊ−(LM/Ｌ)*Ｐｊ＝(Ｗｖ/２)＋(Ｄ3/Ｌ)*Ｐｊ-１     (21)
リンク５ｊの角度θjが決まればＷｕおよびＷｖが決まり、式(19)-(21)により、既知のＴｕｊ-１、Ｔｖｊ-１、Ｐｊ-１から、Ｔｕｊ、Ｔｖｊ、Ｐｊを計算できる。あるいは、既知のＴｕｊ、Ｔｖｊ、Ｐｊから、Ｔｕｊ-１、Ｔｖｊ-１、Ｐｊ-１を計算できる。
【０１０８】
（２Ｄ）リンク５ｊが折れ曲がり、Ｑ2ｊが重心Ｇｊよりも低い場合
力のつり合いの式は、式(19), (20)である。
Ｓｊ-１の回りの回転モーメントのつり合いから、以下の式が成立する。
Ｔｖｊ＋(LM/Ｌ)*Ｐｊ＝(Ｗｖ/２)−(Ｄ3/Ｌ)*Ｐｊ-１      (22)
リンク５ｊの角度θjが決まればＷｕおよびＷｖが決まり、式(19), (20), (22)により、既知のＴｕｊ-１、Ｔｖｊ-１、Ｐｊ-１から、Ｔｕｊ、Ｔｖｊ、Ｐｊを計算できる。あるいは、既知のＴｕｊ、Ｔｖｊ、Ｐｊから、Ｔｕｊ-１、Ｔｖｊ-１、Ｐｊ-１を計算できる。
【０１０９】
（３）リンク５ｊにリンク５ｊ＋１だけから押力が作用する場合
（３Ａ）リンク５ｊ＋１、５ｊが直線状になり、Ｑ1ｊが重心Ｇｊよりも高い場合
リンク５の角度に関して、式(11)が成立する。
力のつり合いから、以下の式が成立する。ただし、Ｐｊ＞０である必要がある。
Ｔｕｊ−Ｐｊ＝Ｔｕｊ-１＋Ｗｕ                        (23)
Ｔｖｊ＝Ｔｖｊ-１＋Ｗｖ                              (24)
Ｓｊ-１の回りの回転モーメントのつり合いから、以下の式が成立する。
Ｔｖｊ＋(Ｄ1/Ｌ)*Ｐｊ＝(Ｗｖ/２)                      (25)
リンク５ｊの角度θjが決まればＷｕおよびＷｖが決まり、式(23)-(25)により、既知のＴｕｊ-１、Ｔｖｊ-１から、Ｔｕｊ、Ｔｖｊ、Ｐｊを計算できる。
【０１１０】
（３Ｂ）リンク５ｊ＋１、５ｊが直線状になり、Ｑ1ｊが重心Ｇｊよりも低い場合
リンク５の角度に関して式(11)が成立する。力のつり合いの式は、式(23), (24)である。
Ｓｊ-１の回りの回転モーメントのつり合いから、以下の式が成立する。
Ｔｖｊ−(Ｄ1/Ｌ)*Ｐｊ＝(Ｗｖ/２)                      (26)
リンク５ｊの角度θjが決まればＷｕおよびＷｖが決まり、式(23), (24), (26)により、既知のＴｕｊ-１、Ｔｖｊ-１から、Ｔｕｊ、Ｔｖｊ、Ｐｊを計算できる。
【０１１１】
（３Ｃ）リンク５ｊ＋１、５ｊが折れ曲がり、Ｑ2ｊが重心Ｇｊよりも高い場合
リンク５ｊ+１、５ｊが折れ曲がることから、リンク５の角度に関して、式(17)が成立する。
力のつり合いから、以下の式が成立する。ただし、Ｐｊ＞０である必要がある。
Ｔｕｊ−Ｐｊ*sin(θM)＝Ｔｕｊ-１＋Ｗｕ                (27)
Ｔｖｊ−Ｐｊ*cos(θM)＝Ｔｖｊ-１＋Ｗｖ                (28)
Ｓｊ-１の回りの回転モーメントのつり合いから、以下の式が成立する。
Ｔｖｊ−(LM/Ｌ)*Ｐｊ＝(Ｗｖ/２)                       (29)
リンク５ｊの角度θjが決まればＷｕおよびＷｖが決まり、式(27)-(29)により、既知のＴｕｊ-１、Ｔｖｊ-１から、Ｔｕｊ、Ｔｖｊ、Ｐｊを計算できる。
【０１１２】
（３Ｄ）リンク５ｊ＋１、５ｊが折れ曲がり、Ｑ2ｊが重心Ｇｊよりも低い場合
リンク５の角度に関して、式(17)が成立する。力のつり合いに関して、式(27),(28)が成立する。
Ｓｊ-１の回りの回転モーメントのつり合いから、以下の式が成立する。
Ｔｖｊ＋(LM/Ｌ)*Ｐｊ＝(Ｗｖ/２)                      (30)
リンク５ｊの角度θjが決まればＷｕおよびＷｖが決まり、式(27), (28), (30)により、既知のＴｕｊ-１、Ｔｖｊ-１から、Ｔｕｊ、Ｔｖｊ、Ｐｊを計算できる。
【０１１３】
（４）リンク５ｊにリンク５ｊ-１だけから押力が作用する場合
（４Ａ）リンク５ｊ、５ｊ-１が直線状になり、Ｑ1ｊが重心Ｇｊよりも高い場合
リンク５の角度に関して、式(12)が成立する。
力のつり合いから、以下の式が成立する。ただし、Ｐｊ-１＞０である必要がある。
Ｔｕｊ＝Ｔｕｊ-１−Ｐｊ-１＋Ｗｕ                    (31)
Ｔｖｊ＝Ｔｖｊ-１＋Ｗｖ                             (32)
Ｓｊ-１の回りの回転モーメントのつり合いから、以下の式が成立する。
Ｔｖｊ＝(Ｗｖ/２)＋(Ｄ1/Ｌ)*Ｐｊ-１                 (33)
リンク５ｊの角度θjが決まればＷｕおよびＷｖが決まり、式(31)-(33)により、既知のＴｕｊ、Ｔｖｊから、Ｔｕｊ-１、Ｔｖｊ-１、Ｐｊ-１を計算できる。
【０１１４】
（４Ｂ）リンク５ｊ、５ｊ-１が直線状になり、Ｑ1ｊが重心Ｇｊよりも低い場合
リンク５の角度に関して、式(12)が成立する。力のつり合いの式は、式(31),(32)である。
Ｓｊ-１の回りの回転モーメントのつり合いから、以下の式が成立する。
Ｔｖｊ−(Ｄ1/Ｌ)*Ｐｊ＝(Ｗｖ/２)                   (34)
リンク５ｊの角度θjが決まればＷｕおよびＷｖが決まり、式(31), (32), (34)により、既知のＴｕｊ、Ｔｖｊから、Ｔｕｊ-１、Ｔｖｊ-１、Ｐｊ-１を計算できる。
【０１１５】
（４Ｃ）リンク５ｊ、５ｊ-１が折れ曲がり、Ｑ2ｊが重心Ｇｊよりも高い場合
リンク５５ｊ、５ｊ-１が折れ曲がることから、リンク５の角度に関して、式(18)が成立する。
力のつり合いから、以下の式が成立する。ただし、Ｐｊ-１＞０である必要がある。
Ｔｕｊ＝Ｔｕｊ-１−Ｐｊ-１＋Ｗｕ                  (35)
Ｔｖｊ＝Ｔｖｊ-１＋Ｗｖ                           (36)
Ｓｊ-１の回りの回転モーメントのつり合いから、以下の式が成立する。
Ｔｖｊ＝(Ｗｖ/２)＋(Ｄ3/Ｌ)*Ｐｊ-１               (37)
リンク５ｊの角度θjが決まればＷｕおよびＷｖが決まり、式(35)-(37)により、既知のＴｕｊ、Ｔｖｊから、Ｔｕｊ-１、Ｔｖｊ-１、Ｐｊ-１を計算できる。
【０１１６】
（４Ｄ）リンク５ｊ、５ｊ-１が折れ曲がり、Ｑ2ｊが重心Ｇｊよりも高い場合
リンク５の角度に関して、式(18)が成立する。力のつり合いに関して、式(35),(36)が成立する。
Ｓｊ-１の回りの回転モーメントのつり合いから、以下の式が成立する。
Ｔｖｊ＝(Ｗｖ/２)−(Ｄ3/Ｌ)*Ｐｊ-１                (38)
リンク５ｊの角度θjが決まればＷｕおよびＷｖが決まり、式(35), (36), (38)により、既知のＴｕｊ、Ｔｖｊから、Ｔｕｊ-１、Ｔｖｊ-１、Ｐｊ-１を計算できる。
【０１１７】
以上、リンク５ｊの角度θjを指定した値にする際に、リンク５ｊに作用する張力Ｔｊ、Ｔｊ-１および押力Ｐｊ、Ｐｊ-１の間で成立する式を示した。角度θjは、これらの関係式および式(4), (5)に示す境界条件が成立し、位置エネルギーの総和Ｅsumが最小になるように決めることができる。
【０１１８】
リンク５間に押力が作用する箇所の押力Ｐｊとリンク５に作用する張力Ｔｊは、押力が作用しない箇所でのリンク５に作用する張力Ｔｊから計算できる。リンク５間に押力Ｐｊが作用する箇所が連続する場合は、その両端の押力Ｐｊが作用しない２箇所でのリンク５の張力Ｔｊの間の関係式を導出できる。これは、間に押力Ｐｊが作用している複数のリンク５を、１個の剛体として扱うことと等価である。
【０１１９】
懸垂部７５、第２折れ曲がり部７４、中間線状部７３、第１折れ曲がり部７２および固定側線状部７１を、１個または２個の剛体として扱うことで、ケーブルガイド４の形状を、変数の数を少なくして計算できるようになる。リンク５が鉛直に接続するので、懸垂部７５は、１個の剛体として扱う。第２折れ曲がり部７４に属するリンク５の中で、懸垂部７５に隣接するリンク５（第２変曲点リンク８２）は、懸垂部７５に属するリンク５との接続角度がθMになるとは限らない。そのため、第２折れ曲がり部７４は、第２変曲点リンク８２を１個の剛体とし、残りのリンク５を１個の剛体として扱う。同様に、中間線状部７３は、第１折れ曲がり部７２に隣接するリンク５を１個の剛体とし、残りのリンク５で１個の剛体として扱う。第１折れ曲がり部７２は、固定側線状部７１に隣接するリンク５（第４変曲点リンク８４）を１個の剛体とし、残りのリンク５を１個の剛体として扱う。固定側線状部７１とケーブルガイド接続部７の間に、固定側線状部７１には属さないリンク５が存在する場合は、それらのリンク５を固定側隣接部と呼ぶ。固定側隣接部を、１個の剛体として扱う。固定側線状部７１は、ケーブルガイド接続部７に接続するリンク５、または固定側隣接部に属するリンク５に隣接するリンク５を１個の剛体とし、残りのリンク５を１個の剛体として扱う。
【０１２０】
リンク５を個別に扱う、あるいは、複数のリンク５を１個の剛体に集約して扱うどちらの場合でも、可動側部材２が移動する各位置における可動側部材２に懸垂されるケーブルガイド４の形状を計算できる。ケーブルガイドおよび懸垂装置を実際に製造する前に、シミュレーションでケーブルガイドの形状を確認することができる。そのため、使用環境に適したケーブルガイドおよび懸垂装置を、設計および製造できる。
【０１２１】
懸垂装置９０は、大型望遠鏡の方位角を変更する方位角架台と、方位角架台に載置されて仰角を変更する仰角架台の間で接続されるケーブル類を保護するために使用できる。その場合には、方位角架台が固定側部材１であり、仰角架台が可動側部材２である。仰角架台は、方位角架台に対して仰角が０度から９０度の範囲で変化するように回転移動する。懸垂装置９０は、仰角架台の近くに設置する。大型望遠鏡に適用する場合で、懸垂装置９０を設置するスペースの幅が狭い場合に、懸垂装置９０は有効である。懸垂装置９０は、幅が狭い複数のケーブルガイド４を仰角架台の側面に平行な方向に複数（６連）並べて配置する。そのため、狭いスペースで大型望遠鏡を駆動するために必要なケーブル類を装着したケーブルガイドで、方位角架台と仰角架台の間をつなぐことができる。本開示に係るケーブルガイドおよび懸垂装置は、大型望遠鏡とは異なる装置でも、狭小なスペースに高い空間密度でケーブル類を配置できる。
【０１２２】
大型望遠鏡では、仰角を変更する際に摩擦や振動などを低減させる必要がある。懸垂装置９０は、可動側部材２が移動すると、移動に応じて各リンク５ｊの角度θjがゆっくりと少しずつ変化する。各リンク５ｊの角度θjがゆっくりと少しずつ変化する際には、他のリンク５などと接触することはない。そのため、可動側部材２の移動に対して、懸垂装置９０は静かに移動し、摩擦や振動を発生させない。
【０１２３】
ケーブルガイド４は、可動側部材４の移動する各位置でとる形状が、第１面が凹になって折れ曲がる第２折れ曲がり部７４と、第２面が凹になって折れ曲がる第１折れ曲がり部７２と、可動側部材２と第２折れ曲がり部７４との間を直線で結ぶ懸垂部７５と、第２折れ曲がり部７４と第１折れ曲がり部７２の間を直線で結ぶ中間線状部７３と、第１折れ曲がり部７２と固定側部材１の間を直線で結ぶ固定側線状部７１とを有する形状である。さらに、第２折れ曲がり部７４および第１折れ曲がり部７２での曲率（曲率半径）を、外側になるケーブルガイド４が小さい曲率（大きい曲率半径）を持つように決める。そのため、複数のケーブルガイド４を近接して配置しても、互いに接触することはない。また、図１０および図１１に示すように、ケーブルガイド４の長さは、可動側部材２が固定側部材１から最も遠い位置まで移動した際に懸垂部７５が鉛直に垂れ下がることができる必要十分な長さにしている。
【０１２４】
通常のケーブルガイドでは、可動側部材と固定側部材の間を懸垂曲線（カテナリ）で結ぶことになる。カテナリ形状で垂れ下がったケーブルガイドは、可動側部材が移動すると、隣接するケーブルガイドと接触しやすい。可動側部材が固定側部材から最も遠い位置に移動した際に、ケーブルガイドが直線状になるように張力をかけても、可動側部材が固定側部材に近い位置に来るとカテナリ形状になる。張力を加える場合には、可動側部材および固定側部材に、ケーブルガイドおよびケーブルの重量よりも大きい張力を加える必要がある。そのため、ケーブルガイドを張力に耐えられるように頑丈にする必要があり、ケーブルガイドが重くなる。
【０１２５】
ケーブルガイド４では、可動側部材２に懸垂部７５が鉛直に懸垂される。そのため、ケーブルガイド４には、ケーブルガイドおよびケーブルの重量よりも大きい張力は加えられない。第１折れ曲がり部７２および第２折れ曲がり部７４では、決められた曲率で曲がる。そのため、ケーブル３が過度に折り曲げられることはない。各ケーブルガイド４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３で、第１折れ曲がり部７２および第２折れ曲がり部７４での曲率の絶対値の最大値を変えているので、曲率をより小さくする必要があるケーブル類は、曲率の絶対値の最大値がより小さいケーブルガイド４に装着し、大きな曲率に耐えられるケーブル類は曲率の絶対値の最大値がより大きいケーブルガイド４に装着する。また、複数のケーブルガイド４にケーブル類を分けて収納するので、１個のケーブルガイドに収納されるケーブルの個数を小さくできる。そのため、ケーブルガイド内でケーブル類に加えられるストレスを低減できる。
【０１２６】
ケーブルガイド４を構成する各リンク５を接続する箇所には、潤滑油などを使用しないドライなベアリング機構を使用している。ベアリング機構を使用しているので、リンク５の接続角度を円滑に変更できる。また、ケーブルガイド４のメンテナンスが不要である。
【０１２７】
ケーブルガイド４を構成する各リンク５は、他のケーブルガイド４と接触する側の面には緩衝材部５５を有している。緩衝材部５５は、他のケーブルガイド４などと接触した際の衝撃を和らげ、リンク５および接触した相手の部材が損傷することを防止できる。
【０１２８】
ケーブルガイド４では、側面から見ると中間線状部７３でリンク５が直線状に接続する。中間線状部７３ではリンク５が直線状に接続するので、可動側部材２が移動しても、近接して配置されたケーブルガイド４との間に空間ができ、ケーブルガイド４が他のケーブルガイド４と接触することはない。側面から見た中間線状部７３の形状は、直線ではなく折れ線でもよい。側面から見て直線あるいは折れ線でリンク５が接続する中間線状部７３は、側面から見た中間線状部７３を囲む最小の長方形である最小長方形の長い辺を短い辺で割った値である長短比が決められた値（中間最小長短比と呼ぶ）以上になるように、中間線状部７３での曲率を決める。中間最小長短比は、例えば２０以上の値とする。中間線状部７３は、長短比が中間最小長短比以上であれば、第１面５Ｆと第２面５Ｒのどちらが凹になる曲率でもよい。中間線状部７３の曲率は、一定値でなく、決められた範囲内で変化する曲率であってもよい。中間線状部７３の曲率は、長短比を使用せずに、第１折れ曲がり部７２での曲率を基準にして決めてもよい。第１折れ曲がり部７２での曲率（曲率１とする）を基準にして決める場合には、中間線状部７３の曲率は、曲率１の例えば１０％以下に決める。中間線状部７３の曲率を第１折れ曲がり部７２での曲率を基準にして決める場合でも、中間線状部７３の最小長方形の長短比は中間最小長短比以上になるようにする。
【０１２９】
固定側線状部７１も、直線または決められた範囲の曲率の折れ線でもよい。固定側線状部７１に属する複数のリンク５を囲む最小長方形の長短比が決められた固定側最小長短比以上になるように曲率を決めればよい。固定側最小長短比は、例えば２０以上の値とする。固定側線状部７１の曲率は、一定値でなく、決められた範囲内の複数の曲率であってもよい。第１折れ曲がり部７２および第２折れ曲がり部７４での曲率も、一定値でなく、決められた範囲内の曲率であってもよい。例えば、第１折れ曲がり部７２および第２折れ曲がり部７４が、楕円で折れ曲がるように、決められた範囲内で曲率が変化してもよい。１連のケーブルガイド４で、第１折れ曲がり部７２と第２折れ曲がり部７４とで曲率の範囲を変えてもよい。第２折れ曲がり部７４の方が折れ曲がる角度が小さい場合には、第２折れ曲がり部７４は、第１折れ曲がり部７２よりも絶対値が大きな曲率にしてもよい。
【０１３０】
固定側部材１の底面部１Ａに載置されるケーブルガイド４Ａ１、４Ｂ１では、下から支えられることで、直線で延在する。固定側線状部７１は、下から支持されなくても直線または決められた範囲の曲率の折れ線になる複数個のリンク５である。したがって、ケーブルガイド４Ａ１、４Ｂ１は、固定側線状部７１を有さない形状でもよい。
【０１３１】
底面部１Ａは、ケーブルガイド４Ａ１における、第１折れ曲がり部７２とケーブルガイド接続部７Ａ１の間に存在するリンク５を下から支える支持部である。底面部１Ａは、ケーブルガイド４Ｂ１における、第１折れ曲がり部７２とケーブルガイド接続部７Ｂ１の間に存在するリンク５を下から支える支持部でもある。
【０１３２】
各リンク５は、隣接するリンク５の接続角度θの範囲が、θM≧θ≧０、または０≧θ≧−θMとなるようにしている。ケーブルガイド４に属する全リンク５の中でのリンク５の位置によっては、接続角度範囲の上限値（第１限界値）または下限値（第２限界値）だけを決めてもよい。
【０１３３】
各ケーブルガイド４において、可動側部材２が移動する何れかの位置において第１折れ曲がり部７２になるリンク５を含む、連続して配置された複数個のリンク５を、第１のリンク集合（第１の保護枠体集合とも呼ぶ）とする。第１のリンク集合は、種類Ｂ、種類Ｃ、種類Ｄおよび種類Ｅのリンク５を含む集合である。第１のリンク集合に属するリンク５では、接続角度範囲の上限値（第１限界値）が、決められた曲率の範囲である第１曲率範囲の範囲内の曲率で第２面５Ｒが凹になるように決められていればよい。第１曲率範囲は、決められた１個の曲率だけを含むように決めてもよい。第１曲率範囲は、可動側部材２が移動する各位置において、第１変曲点リンク８１とケーブルガイド接続部７との高さの差が決められた第１高さ以上になるように決める。第１変曲点リンク８１の高さは、第１折れ曲がり部７２に属するリンク５の中で最も高くなる。
【０１３４】
隣接するケーブルガイド４と第１折れ曲がり部７２が接触することがないように、隣接するケーブルガイド４とは第１高さが異なるように、各ケーブルガイド４で第１高さを決める。ケーブルガイド４Ａ１、４Ｂ１での第１高さは、ケーブルガイド４Ａ２、４Ｂ２での第１高さよりも大きく決める。ケーブルガイド４Ａ２、４Ｂ２での第１高さは、ケーブルガイド４Ａ３、４Ｂ３での第１高さよりも大きく決める。
【０１３５】
ケーブルガイド４Ａ１、４Ｂ１での第１高さをケーブルガイド４Ａ２、４Ｂ２での第１高さよりも大きく決めているので、ケーブルガイド４Ａ１、４Ｂ１の絶対値をとった第１曲率範囲は、ケーブルガイド４Ａ２、４Ｂ２の絶対値をとった第１曲率範囲よりも小さい。ケーブルガイド４Ａ２、４Ｂ２での第１高さをケーブルガイド４Ａ３、４Ｂ３での第１高さよりも大きく決めているので、ケーブルガイド４Ａ２、４Ｂ２の絶対値をとった第１曲率範囲は、ケーブルガイド４Ａ３、４Ｂ３の絶対値をとった第１曲率範囲よりも小さい。ここで、絶対値をとった曲率範囲とは、曲率範囲に含まれる曲率の絶対値が存在する範囲である。曲率範囲がゼロを含まない場合は、曲率範囲の一方の限界値の絶対値と他方の限界値の絶対値の間の範囲が、絶対値をとった曲率範囲である。曲率範囲がゼロを含む場合は、絶対値をとった曲率範囲は、曲率範囲の一方の限界値の絶対値と他方の限界値の絶対値のどちらか大きい方とゼロの間の範囲である。ある絶対値をとった曲率範囲（絶対曲率範囲１と呼ぶ）が、別の絶対値をとった曲率範囲（絶対曲率範囲２と呼ぶ）よりも小さいとは、絶対曲率範囲１の上限値が絶対曲率範囲２の下限値よりも小さいことである。
【０１３６】
隣接する２連のケーブルガイド４の第１変曲点リンク８１の高さの差が決められた離間高さ以上になるように、隣接する２連のケーブルガイド４の第１曲率範囲およびケーブルガイド接続部７の高さの差を決める。
【０１３７】
各ケーブルガイド４において、可動側部材２が移動する何れかの位置において中間線状部７３になるリンク５を含む、連続して配置された複数個のリンク５を、第２のリンク集合（第２の保護枠体集合とも呼ぶ）とする。第２のリンク集合は、種類Ｄ、種類Ｅおよび種類Ｆのリンク５を含む集合である。第２のリンク集合に属するリンク５では、接続角度範囲の下限値（第２限界値）が、長短比が中間最小長短比以上であるように決められた曲率の範囲である第２曲率範囲の範囲内の曲率を有する直線または折れ線に第１面５Ｆがなるように決められていればよい。第１のリンク集合に属さず、第２のリンク集合に属するリンク５では、接続角度範囲の上限値（第１限界値）は、下限値（第２限界値）以上の任意の値でよい。常に中間線状部７３である種類Ｆのリンク５では、接続角度範囲の上限値（第１限界値）を０度にしてもよい。なお、第１のリンク集合および第２のリンク集合の両方に属するリンク５では、接続角度範囲の上限値（第１限界値）は、第１曲率範囲の範囲内の曲率で第２面５Ｒが凹になるように決められる。
【０１３８】
各ケーブルガイド４において、可動側部材２が移動する何れかの位置において固定側線状部７１になるリンク５を含む、連続して配置された複数個のリンク５を、第３のリンク集合（第３の保護枠体集合とも呼ぶ）とする。第３のリンク集合は、種類Ａまたは種類Ｂのリンク５を含む集合である。第３のリンク集合に属するリンク５では、接続角度範囲の下限値（第２限界値）が、長短比が固定側最小長短比以上であるように決められた曲率の範囲である第３曲率範囲の範囲内の曲率を有する直線または折れ線に第１面５Ｆがなるように決められていればよい。第１のリンク集合に属さず、第３のリンク集合に属するリンク５では、接続角度範囲の上限値（第１限界値）は任意である。なお、第１のリンク集合および第３のリンク集合の両方に属するリンク５では、接続角度範囲の上限値（第１限界値）は、第１折れ曲がり部７２になるための条件から決められる。
【０１３９】
第３曲率範囲は、可動側部材２が移動する各位置において、最低点リンク８５の高さからケーブルガイド接続部７の高さを減算した値が決められた低下許容値以上であるように決める。低下許容値は、隣接するケーブルガイド４のケーブルガイド接続部７の高さに応じて決める。そうすることで、固定側線状部７１でリンク５が隣接するケーブルガイド４のリンク５と接触することはない。
【０１４０】
隣接する２連のケーブルガイド４は、一方が第１の保護枠連接体であり、他方が第２の保護枠連接体である。第２の保護枠連接体であるケーブルガイド４は、第３のリンク集合を有して、固定側線状部７１を有する形状になることができる必要がある。第２の保護枠連接体であるケーブルガイド４の固定側接続部７は、第１の保護枠連接体であるケーブルガイド４の固定側接続部７よりも高い位置に配置される。第１の保護枠連接体であるケーブルガイド４の第１変曲点リンク７１の高さと第２の保護枠連接体であるケーブルガイド４の第１変曲点リンク７１の高さの差が、可動側部材が移動する各位置において、離間高さ以上になるように、隣接する２連のケーブルガイド４の第１曲率範囲および固定側接続部７の高さの差が決められる。第１の保護枠連接体であるケーブルガイド４の第１変曲点リンク７１の方が、第２の保護枠連接体であるケーブルガイド４の第１変曲点リンク７１よりも高い位置に存在する。第１の保護枠連接体であるケーブルガイド４の絶対値をとった第１曲率範囲を、第２の保護枠連接体であるケーブルガイド４の絶対値をとった第１曲率範囲よりも小さく決める。
【０１４１】
各ケーブルガイド４は、移動する可動側部材２の位置に応じて固定側線状部７１または第１折れ曲がり部７２または中間線状部７３になる種類Ｄのリンク５を有する。種類Ｄのリンク５は、第１のリンク集合、第２のリンク集合および第３のリンク集合に属する必要がある。そのため、第２のリンク集合で定義される第２曲率範囲と、第３のリンク集合で定義される第３曲率範囲は、同一あるいは共通な部分を持つ必要がある。そのためには、中間線状部７３での中間最小長短比および固定側線状部７１での固定側最小長短比は、同じ値あるいは同程度の値とする必要がある。種類Ｄのリンク５では、第２曲率範囲および第３曲率範囲の両方に含まれる曲率の折れ線または直線に第１面５Ｆがなる。種類Ｄのリンク５が存在しない場合は、第２曲率範囲と第３曲率範囲を、共通な部分が存在しないように決めてもよい。
【０１４２】
ケーブルガイド４では、タイプ１のリンク５の集合が、第１のリンク集合であり、かつ第２のリンク集合であり、かつ第３のリンク集合である。種類Cのリンクを有さないケーブルガイドで第２曲率範囲と第３曲率範囲が共通な部分を持たない場合は、１連のケーブルガイドの中で、第２のリンク集合になるリンク５の角度θMと、第３のリンク集合になるリンク５の角度θMとを異ならせる必要がある。
【０１４３】
可動側部材２が移動する何れかの位置において第２折れ曲がり部７４になるリンク５を含む、連続して配置された複数個のリンク５を、第４のリンク集合（第４の保護枠体集合とも呼ぶ）とする。第４のリンク集合は、種類Ｇまたは種類Ｈのリンク５を含む集合である。第４のリンク集合に属するリンク５では、接続角度範囲の下限値（第２限界値）が、決められた第４曲率範囲の範囲内の曲率で第１面５Ｆが凹になるような接続角度に決められていればよい。第２折れ曲がり部７４での曲率を規定する第４曲率範囲は、第１折れ曲がり部７２での曲率を規定する第１曲率範囲と同程度に決める。第１曲率範囲と第４曲率範囲を同じにすれば、第１折れ曲がり部７２および第２折れ曲がり部７４で曲がることによるケーブル３に加えられる負荷を同じにできる。
【０１４４】
ケーブルガイド４Ａ１、４Ｂ１の絶対値をとった第４曲率範囲は、ケーブルガイド４Ａ１、４Ｂ１の絶対値をとった第４曲率範囲よりも小さく決める。ケーブルガイド４Ａ２、４Ｂ２の絶対値をとった第４曲率範囲は、ケーブルガイド４Ａ３、４Ｂ３の絶対値をとった第４曲率範囲よりも小さく決める。
【０１４５】
第２折れ曲がり部７４は、第１面５Ｆが凹になる折れ線で接続できる１個のリンク５でもよい。１個で第２折れ曲がり部７４になるリンク５は、例えば４５度程度までの接続角度で隣接するリンク５に接続可能にする。第２折れ曲がり部７４が１個のリンク５であるケーブルガイドには、大きい曲率で曲げることができるケーブル類を収納する。
【０１４６】
各ケーブルガイド４で、第２変曲点リンク８２とガイド端接続部８との高さの差が、可動側部材２が移動する各位置において、決められた懸垂高さ以上になるように、懸垂個数が決められている。ここで、懸垂個数は、第２のリンク集合に属するリンク５とガイド端接続部８との間に存在する第２のリンク集合に属さないリンク５の個数である。この実施の形態１では、懸垂個数はタイプ２のリンク５の個数である。
【０１４７】
ケーブルガイド４Ａ１、４Ｂ１の懸垂個数は、ケーブルガイド４Ａ１、４Ｂ１の懸垂個数よりも小さい。ケーブルガイド４Ａ２、４Ｂ２の懸垂個数は、ケーブルガイド４Ａ２、４Ｂ２の懸垂個数よりも小さい。
【０１４８】
懸垂装置９０において、ケーブルガイド４Ａ１が第１の保護枠連接体であり、ケーブルガイド４Ａ２が、ケーブルガイド４Ａ１の第２面５Ｒに第１面５Ｆが対向するように配置された、第２の保護枠連接体である。ケーブルガイド４Ａ１は、底面部１Ａに下側から支持されるので、下から支持されなくても固定側線状部７１になるリンク５を含む第３のリンク集合を有さなくてもよい。ケーブルガイド４Ａ２は第３のリンク集合を有するので、固定側線状部７１を有する第２の保護枠連接体である。あるいは、ケーブルガイド４Ｂ１が第１の保護枠連接体であり、ケーブルガイド４Ｂ２が第２の保護枠連接体である。
【０１４９】
ケーブルガイド４Ａ２が第１の保護枠連接体であり、ケーブルガイド４Ａ３が第２の保護枠連接体であると考えてもよい。ケーブルガイド４Ａ２、４Ａ３は、第３のリンク集合を有するので、そう考えることができる。ケーブルガイド４Ｂ２が第１の保護枠連接体であり、ケーブルガイド４Ｂ３が第２の保護枠連接体であると考えてもよい。
【０１５０】
ケーブルガイド４Ａ１の第２変曲点リンク８２とケーブルガイド４Ａ２の第２変曲点リンク８２の間の距離が決められた離間距離以上になるように、懸垂個数に関しては、ケーブルガイド４Ａ１の懸垂個数をケーブルガイド４Ａ２の懸垂個数よりも小さく決める。ケーブルガイド４Ａ２の第２変曲点リンク８２とケーブルガイド４Ａ３の第２変曲点リンク８２の間の距離が決められた離間距離以上になるように、ケーブルガイド４Ａ２の懸垂個数をケーブルガイド４Ａ３の懸垂個数よりも小さく決める。
【０１５１】
同様に、ケーブルガイド４Ｂ１の第２変曲点リンク８２とケーブルガイド４Ｂ２の第２変曲点リンク８２の間の距離が決められた離間距離以上になるように、ケーブルガイド４Ｂ１の懸垂個数をケーブルガイド４Ｂ２の懸垂個数よりも小さく決める。ケーブルガイド４Ｂ２の第２変曲点リンク８２とケーブルガイド４Ｂ３の第２変曲点リンク８２の間の距離が決められた離間距離以上になるように、ケーブルガイド４Ｂ２の懸垂個数をケーブルガイド４Ｂ３の懸垂個数よりも小さく決める。
【０１５２】
懸垂装置９０において、ケーブルガイド４Ａ１が第１の保護枠連接体であり、ケーブルガイド４Ａ２が第２の保護枠連接体であり、ケーブルガイド４Ｂ１が第３の保護枠連接体であり、ケーブルガイド４Ｂ２がケーブルガイド４Ｂ１の第２面５Ｒに第１面５Ｆが対向し、ケーブルガイド４Ａ２の第２面５Ｒが存在する側に第２面５Ｒが向くように配置された第４の保護枠連接体である。ケーブルガイド４Ｂ２が第３の保護枠連接体であり、ケーブルガイド４Ｂ３が第４の保護枠連接体であると考えてもよい。あるいは、ケーブルガイド４Ａ２が第１の保護枠連接体であり、ケーブルガイド４Ａ３が第２の保護枠連接体であると考えてもよい。あるいは、ケーブルガイド４Ａ２が第１の保護枠連接体であり、ケーブルガイド４Ａ３が第２の保護枠連接体であり、ケーブルガイド４Ｂ２が第３の保護枠連接体であり、ケーブルガイド４Ｂ３が第４の保護枠連接体であると考えてもよい。あるいは、ケーブルガイド４B1が第１の保護枠連接体であり、ケーブルガイド４B2が第２の保護枠連接体であり、ケーブルガイド４A1が第３の保護枠連接体であり、ケーブルガイド４A2が第４の保護枠連接体であると考えてもよい。第３の保護枠連接体であるケーブルガイド４と第４の保護枠連接体であるケーブルガイド４との間には、第１の保護枠連接体であるケーブルガイド４と第２の保護枠連接体であるケーブルガイド４との間に存在するのと同様な関係が存在する必要がある。
【０１５３】
懸垂装置は、片側だけにケーブルガイドを懸垂するものでもよい。片側または両側に懸垂するケーブルガイドの連数は、２連または４連以上でもよい。両側に懸垂する場合に、懸垂するケーブルガイドの連数を左右で変えてもよい。同じ連数のケーブルガイドを懸垂する場合には、片側だけで懸垂するよりも両側で懸垂する方が懸垂装置をコンパクトにできる場合が多い。片側に例えば４連のケーブルガイドを懸垂すると、最外側のケーブルガイドの第１折れ曲がり部での曲率を小さく（曲率半径を大きく）する必要があり、懸垂装置の長さおよび高さが、両側に２連ずつの場合よりも大きくなる可能性が高い。
【０１５４】
本開示において、実施の形態の変形や構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【０１５５】
９０  懸垂装置、
１  固定側部材、
１Ａ  底面部（支持部）
１Ｂ  正面板部、
１Ｃ  背面板部、
１Ｄ  中央支持部、
１ＥＡ、１ＥＢ  ケーブル導入穴、
２  可動側部材、
３、３Ａ１、３Ａ２、Ａ３３、３Ｂ１、３Ｂ２、３Ｂ３  ケーブル（被保護体）、
４、４Ａ１、４Ａ２、４Ａ３、４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３  ケーブルガイド（保護枠連接体）、
５  リンク（保護枠体、保護枠体部）、
５Ｆ  第１面、
５Ｒ  第２面、
６Ａ１、６Ａ２、６Ａ３、６Ｂ１、６Ｂ２、６Ｂ３  ケーブルガイド載置部、
７Ａ１、７Ａ２、７Ａ３、７Ｂ１、７Ｂ２、７Ｂ３  ケーブルガイド接続部（固定側接続部）、
８  ガイド端接続部、
９  構造物固定部、
１０  ケーブル導入部、
１１  可動側構造物、
１２Ａ１、１２Ａ２、１２Ａ３、１２Ｂ１、１２Ｂ２、１２Ｂ３  表懸垂板（可動側接続部、接続部材）、
１３Ａ１、１３Ａ２、１３Ａ３、１３Ｂ１、１３Ｂ２、１３Ｂ３  裏懸垂板（可動側接続部、接続部材）、
１４  表懸垂板保持部、
１４Ａ  固定板部、
１４Ｂ  支持フレーム、
１５  表連結板（連結部材）、
１６  裏連結板（連結部材）、
１７  基部、
１８  支持フレーム、
５１  第１側板部、
５２  第２側板部、
５３  第１面部、
５４  第２面部、
５５  緩衝材部、
５６  第１連結部（接続部）、
５７  第２連結部（接続部）、
５８  ボルト、
５１Ａ  貫通穴、
５１Ｂ  貫通穴、
５１Ｃ  第１側板第１端部、
５１Ｄ  第１側板中央部、
５１Ｅ  第１側板第２端部、
５１Ｆ  第１当接面（接続角度制限部）、
５１ＦＡ  第１傾斜当接面（接続角度制限部）、
５１ＦＢ  第１平行当接面（接続角度制限部）、
５１Ｇ  第２当接面（接続角度制限部）、
５１Ｈ  貫通穴、
５１Ｊ  ザグリ部、
５１Ｋ  ザグリ部、
５２Ａ  貫通穴、
５２Ｂ  貫通穴、
５２Ｃ  第２側板第１端部、
５２Ｄ  第２側板中央部、
５２Ｅ  第２側板第２端部、
５２Ｆ  第１当接面（接続角度制限部）、
５２ＦＡ  第１傾斜当接面（接続角度制限部）、
５２ＦＢ  第１平行当接面（接続角度制限部）、
５２Ｇ  第２当接面（接続角度制限部）、
５２Ｈ  貫通穴、
５２Ｊ  ザグリ部、
５２Ｋ  ザグリ部、
６１  内側軸部材、
６２  内側ワッシャ、
６３  リングベアリング、
６４  外側ワッシャ、
６５  外側軸部材、
６６  ボルト、
７０Ａ１、７０Ａ２、７０Ａ１、７０Ｂ１、７０Ｂ２、７０Ｂ３  境界線、
７１  固定側線状部。
７２  第１折れ曲がり部、
７３  中間線状部、
７４  第２折れ曲がり部、
７５  懸垂部、
８１  第１変曲点リンク（第１変曲点枠体）、
８２  第２変曲点リンク（第２変曲点枠体）、
８３  第３変曲点リンク（第３変曲点枠体）、
８４  第４変曲点リンク（第４変曲点枠体）、
８５  最低点リンク（最低点枠体）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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