(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のケーブルと、
前記第１のケーブルを被覆する筒状の剥離可能な第１の被覆体と、
前記第１の被覆体の外側に配置される第２のケーブルと、
前記第２のケーブルを被覆する筒状の剥離可能な第２の被覆体とを少なくとも備え、
前記第２のケーブルは、前記第１のケーブルを被覆する第１の被覆体とともに前記第２の被覆体により被覆されており、機器との接続箇所まで延伸するように前記第１のケーブルと分岐していることを特徴とするケーブルハーネス。
【請求項２】
前記第１のケーブルは、前記第１の被覆体により前記第２のケーブルと隔てられていることを特徴とする請求項１に記載のケーブルハーネス。
【請求項３】
少なくとも１本のアース線をさらに備え、
前記アース線は、前記第１のケーブル又は前記第２のケーブルとともに被覆されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のケーブルハーネス。
【請求項４】
前記第１のケーブルを被覆している前記第１の被覆体と、前記第２のケーブルと前記第１の被覆体を被覆している前記第２の被覆体とを固定する固定具をさらに備えたことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載のケーブルハーネス。
【請求項５】
ケーブルハーネスの径方向断面において各ケーブルが同心円状に配置されていることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載のケーブルハーネス。
【請求項６】
第１のケーブルを筒状の剥離可能な第１の被覆体で被覆する工程と、
第２のケーブルと前記第１のケーブルを被覆した前記第１の被覆体とを筒状の剥離可能な第２の被覆体で被覆する工程と、
前記第２の被覆体を剥がすことで前記第２のケーブルを取り出す工程と、を備えることを特徴とするケーブルハーネスの製造方法。
【請求項７】
請求項１から５の何れか１項に記載のケーブルハーネスを接続したことを特徴とする産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ケーブルハーネス及びケーブルハーネスの製造方法に関するものである。また、本開示は、当該ケーブルハーネスを有する産業用ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電気電子部品や自動車部品を組み立てたり、搬送したりするために産業用ロボットが一般的に用いられている。産業用ロボットは、複数のリンクを回転関節でシリアルに連結し、各関節を適切に駆動することでロボットの手先の位置や姿勢を制御することを可能としている。このような産業用ロボットのアーム内には、各関節の駆動モータに電力を供給したり、駆動モータのエンコーダ情報を取得したり、ロボットの手先に取り付けるハンドを駆動するためにケーブルハーネスが内装されている。【０００３】
産業用ロボットに内装されているケーブルハーネスは、一般的に複数のケーブルが束ねられたものが用いられ、産業用ロボット内のモータ毎にそれぞれケーブルを用いて接続されている。各関節が可動する際、各関節付近のケーブルも可動することとなるが、複数のケーブルがある場合は可動とともにケーブルがばらけてしまいケーブル同士が擦れてしまう。また、ケーブルが可動した際にロボットの内壁と擦れる恐れもある。このようにケーブルが擦れるとケーブルが断線するなどの恐れがあるため、ケーブルが可動部においてばらけてしまわないようスリーブでケーブル全体をまとめた上で、ケーブルの配置を整線してロボットに固定する必要がある。【０００４】
特許文献１には、ケーブルの配置を整線した状態のケーブルハーネスが開示されており、複数のケーブルをフレキシブルチューブに通してまとめられている。また、ケーブルをまとめたフレキシブルチューブ間をケーブル固定用コネクタで接続し、フレキシブルチューブ間においてケーブルを分岐させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１６７７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示されたケーブルハーネスは、途中でケーブルを分岐させるためにケーブル固定用コネクタを用いているのでフレキシブルチューブ間のケーブルがむき出しの状態となっている。そのため複数のケーブルはフレキシブルチューブによってまとめられているものの、フレキシブルチューブ間においてむき出しになったケーブルは可動した際にばらけてしまう可能性があった。そのため、依然としてケーブル同士が擦れることでケーブルが断線してしまう恐れがあった。【０００７】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、モータ等へケーブルを接続するに際して、ケーブルが機器との接続箇所まで接続できるよう分岐しており、ケーブルが可動した場合においてもケーブルが断線することを抑制することができるケーブルハーネスを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るケーブルハーネスは、第１のケーブルと、第１のケーブルを被覆する筒状の剥離可能な第１の被覆体と、第１の被覆体の外側に配置される第２のケーブルと、第２のケーブルを被覆する筒状の剥離可能な第２の被覆体とを少なくとも備え、第２のケーブルは、第１のケーブルを被覆する第１の被覆体とともに第２の被覆体により被覆されており、機器との接続箇所まで延伸するように第１のケーブルと分岐していることを特徴とするケーブルハーネスである。
【発明の効果】
【０００９】
本開示に係るケーブルハーネスは、モータ等へケーブルを接続する際、ケーブルが機器との接続箇所まで接続できるよう分岐しており、ケーブルが可動した場合においてもケーブルが断線することを抑制することができるケーブルハーネスを提供できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係るケーブルハーネスの全体図
【図２】実施の形態１に係るケーブルハーネスの断面図の構成例
【図３】実施の形態１に係るケーブルハーネスを接続する産業用ロボットの模式図
【図４】実施の形態１に係るケーブルの断面図
【図５】実施の形態１に係るケーブルハーネス部材の断面図
【図６】実施の形態１に係るケーブルハーネス製造時の状態（ａ）を示す図
【図７】実施の形態１に係るケーブルハーネス製造時の状態（ｂ）を示す図
【図８】実施の形態１に係るケーブルハーネス製造時の状態（ｃ）を示す図
【図９】実施の形態１に係るケーブルハーネス製造時の状態（ｄ）を示す図
【図１０】実施の形態１に係るケーブルハーネス製造時の状態（ｅ）を示す図
【図１１】実施の形態１に係るケーブルハーネスの製造方法のフローチャート
【図１２】実施の形態２に係るケーブルハーネスの全体図
【図１３】実施の形態２に係るケーブルハーネスの断面図の構成例
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本開示の実施の形態に係るケーブルハーネスについて図面を用いて詳細に説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。なお、以下に説明される実施の形態により本開示が限定されるものではない。また、以下に示す図面においては、各構成要素の縮尺が現実とは異なる場合がある。各図面間においても、各構成要素の縮尺が異なる場合がある。
【００１２】
実施の形態１．
実施の形態１に係るケーブルハーネスについて産業用ロボットに接続するケーブルハーネスに基づいて以下説明する。
【００１３】
まず図１及び図２に基づいてケーブルハーネス１０について説明する。図１は、ケーブルハーネス１０の全体図である。図１の通り、ケーブルハーネス１０は、ケーブル１１、１２、１３、１４、１５と、各ケーブル１１、１２、１３、１４、１５の先端部に設けられたコネクタ２１、２２、２３、２４、２５と、各ケーブルを被覆する被覆体であるシース３１、３２、３３、３４、３５と、ケーブル及びシースを固定する固定具３８と、産業用ロボットのベース部と接続されるベース部コネクタ５０とから構成されている。固定具３８は、ケーブルとシースとの関係を固定するためのものである。ケーブルハーネス１０においてベース部コネクタ５０側をケーブルハーネス１０及び各ケーブルの後端部とする。なお、ケーブルの後端部は、各ケーブルをまとめたベース部コネクタ５０としたが、各ケーブルをまとめず独立したコネクタとしてもよく、これは以下説明する実施の形態においても同様である。
【００１４】
図２は、図１のケーブルハーネス１０におけるＡ−Ａ箇所での断面図の構成例である。なお、断面図におけるケーブルの配置はより好ましい形態の一例を示したものであり、図１の全体図においては各ケーブルを取り出す構造の理解を容易にするために便宜上、図１のように表している。ケーブル１１、１２、１３、１４、１５は、被覆体であるシース３１、３２、３３、３４、３５によって隔てられている。ここで、第１のケーブルであるケーブル１１は、第１の被覆体であるシース３１によって被覆される。第２のケーブルであるケーブル１２とシース３１に被覆されたケーブル１１は、第２の被覆体であるシース３２によって被覆される。第３のケーブルであるケーブル１３とシース３２にまとめて被覆されたケーブル１１、１２は、第３の被覆体であるシース３３によって被覆される。第４のケーブルであるケーブル１４とシース３３にまとめて被覆されたケーブル１１、１２、１３は、第４の被覆体であるシース３４によって被覆される。第５のケーブルであるケーブル１５とシース３４にまとめて被覆されたケーブル１１、１２、１３、１４は、第５の被覆体であるシース３５によって被覆されている。
【００１５】
このように、ケーブルハーネス１０は、ケーブルをシースで被覆し、当該シースと新たなケーブルを新たなシースで被覆することを繰り返すことにより、シースの内側にケーブルと内側のシースが収められ、さらに内側のシースにケーブルとシースが収められた構造になる。したがって、ケーブルハーネス１０は、径方向断面をみると被覆体であるシースによって隔てられた複数の層をなしており各層にケーブルが配置された構造を有している。なお、ケーブルハーネス１０は、少なくとも２本以上のケーブルを備え、被覆体によりケーブルをまとめている。
【００１６】
また、ケーブルハーネス１０は、各ケーブルが機器との接続箇所まで延伸するようにケーブルハーネス１０から分岐している。具体的には、各ケーブルは、被覆体から各ケーブルの先端部を取り出して露出させることで当該先端部を機器との接続箇所まで延伸するように分岐させている。また、ケーブルを機器との接続する箇所に応じて、ケーブルの本数や分岐する位置や分岐点で分岐するケーブルの本数を変更することができる。すなわち、１つの分岐点から２本以上のケーブルを分岐させてもよい。これは以下で説明する他の実施の形態においても同様である。
【００１７】
再び図１を用いて説明する。ケーブルハーネス１０の各ケーブルは、長さがそれぞれ異なっている。ケーブル１１が最も長く、ケーブル１２、１３、１４、１５の順に短くなっている。言い換えれば、各ケーブルの長さは、ケーブルハーネス１０の最外層にあるケーブルが最も短く、この層よりも内側の層に配置されたケーブルは長くなっている。このようにして、ケーブルハーネス１０は、ケーブルの先端部であるコネクタを機器との接続箇所まで延伸するように各ケーブルを分岐させている。なお、各ケーブルの長さは、各ケーブルと機器の接続箇所との関係で適宜決定されるので、ケーブルの長さがケーブルハーネス１０の外側ほど順に短くなる構成に限定されない。例えば、ケーブル１１とケーブル１２が同じ長さであってもよいし、機器の接続箇所の関係において、ケーブル１２がケーブル１１よりも長くなっていてもよい。
【００１８】
ケーブルハーネス１０の形態について説明する。ケーブルハーネス１０は、ケーブルを５本備えており、ケーブルハーネス１０の先端部を基準として、１つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１１が機器との接続箇所まで延伸している。この１つ目の固定具３８を設けた箇所から延びるケーブル１１とシース３１が固定具３８により固定されている。ケーブルハーネス１０は、ケーブル１１がシース３１によってまとめられるためケーブルハーネス１０が産業用ロボットの各関節の付近で可動したとしてもケーブル１１がばらけることがない。したがって、ケーブル同士が擦れ合うことによるケーブル１１の断線を抑制することができる。また、ケーブル１１とシース３１を固定具３８により固定することで、ケーブル１１を固定した箇所でシース３１が剥がれてしまいケーブルが露出することを抑制できる。
【００１９】
続いて、２つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１２が分岐している。同様に、３つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１３が分岐し、４つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１４が分岐し、５つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１５が分岐している。分岐したケーブル１２、１３、１４、１５とシース３２、３３、３４、３５がそれぞれ固定具３８により固定される。各ケーブルはシースによりまとめられた構造となるため各ケーブルがばらけることがない。したがって、ケーブルハーネス１０は以上のような構成であることにより、各ケーブル同士が擦れ合うことでケーブルが断線することを抑制することができる。また、何れかの分岐点で複数本のケーブルを分岐させてもよく、複数本のケーブルをシースによりまとめることで複数本のケーブルがばらけることがない。なお、固定具３８はシース内でのケーブルの位置ずれを防止し、ケーブルとシースとの関係を固定することができるため、これを用いることはより好ましいが、ケーブルを分岐する箇所全てに設置しなくてもよく、ケーブルと機器との関係に応じて選択的に用いることができる。
【００２０】
ケーブルハーネス１０を産業用ロボットに適用する場合、産業用ロボットの最大軸数に応じてケーブルの本数は変更される。また、ケーブルハーネス１０は、産業用ロボットの各軸に接続するために必要な長さのケーブルを複数備えている。なお、ケーブルハーネス１０の各構成の詳細については後ほど説明する。
【００２１】
また、より好ましい選択的な形態として、図２に示されるように、ケーブルハーネス１０の径方向断面においてケーブル１１を中心としてケーブル１２、１３、１４、１５が同心円状に略等間隔に配置されている。そのため、図１のＡ−Ａ断面付近、すなわちケーブルハーネス１０の後端部から５つ目の分岐点の間においては、ケーブルハーネス１０がいずれの方向から曲げ応力を受けた場合であってもケーブルハーネス１０が受ける応力を略均等にできるので、特定のケーブルに応力が集中することを抑制でき、繰り返しの曲げ変形によりケーブルが破壊される恐れが低減する。これは以下説明する実施の形態においても同様である。被覆体である各シースは、耐熱耐油性ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）シースを用いている。例えば、シースは、難燃性ポリウレタンにより構成してもよい。
【００２２】
図３は、ケーブルハーネス１０を接続する産業用ロボット１の模式図である。産業用ロボット１は、各軸のモータ等を制御する制御部を備えるベース４０と、第１軸モータ部４１が備えられ当該第１軸モータ部４１により旋回する第１軸４２と、第２軸モータ部４３と、第２軸モータ部４３により回動する第２軸４４と、第３軸モータ部４５と、第３軸モータ部４５により回動する第３軸４６と、第４軸モータ部４７により旋回する第４軸４８と、第５軸モータ部（不図示）により回動する先端部４９とを備えている。なお、第５軸及び第６軸モータ部を設けて先端部４９を回動及び旋回駆動させるようにしてもよい。また、産業用ロボット１は、コントローラ（不図示）に接続された中継ケーブル６１のケーブルコネクタ６０がベース４０に接続されている。このケーブルコネクタ６０は、ケーブルハーネス１０が備えるベース部コネクタ５０と接続される。ベース部コネクタ５０は、複数軸分のケーブルをまとめたコネクタである。また、産業用ロボット１は、各軸モータの他、エンコーダやブレーキ等の機器を適宜備えてもよい。
【００２３】
ケーブルハーネス１０の接続に際して、ベース部コネクタ５０がケーブルコネクタ６０に接続される。ベース４０内において、ケーブル１５がコネクタ２５により第１軸モータ部４１と接続される。また、ケーブル１４がコネクタ２４により第２軸モータ部４３と接続され、ケーブル１３がコネクタ２３により第３軸モータ部４５と接続され、ケーブル１２がコネクタ２２により第４軸モータ部４７と接続され、ケーブル１１がコネクタ２１により第５軸モータ部と接続される。このようにケーブルハーネス１０は、産業用ロボット１の内部で各軸モータ部と各ケーブルが接続される。また、ケーブルハーネス１０は、産業用ロボット１内においてロボットの動作を拘束しない程度に適宜クランプ等を用いて固定される。
【００２４】
以上説明したように、ケーブルハーネス１０によれば、モータ等へケーブルを接続するに際して、機器との接続箇所に必要なケーブルを取り出すことができ、ケーブルが可動した場合においてもケーブルがばらけることを防止でき、ケーブルが擦れるなどして断線することを抑制できるという効果を奏する。
また、ケーブルハーネス１０を用いれば、従来スリーブを用いて行っていた接続時の複数のケーブルをまとめる作業が不要となり作業性が向上する。また、接続作業において発生する作業者のばらつきが発生することがなく、作業者のばらつきに起因したケーブル断線の恐れも低減することができる。
【００２５】
続いて、ケーブルハーネス１０の各構成について説明する。まずケーブル１１について説明する。図４は、ケーブル１１の断面図を示したものである。ケーブル１１は、モータ動力線である。ケーブル１１は、例えば、撚糸等の介在物１１ｄを介在させツイストペア線１１ｂ、１１ｃにより形成されている。ケーブル１１は、このツイストペア線を難燃性ポリウレタン等により被覆して構成される。これにより、ノイズ低減効果を発現でき、ケーブルの外径の小型化が可能である。また、ケーブル１２、１３、１４、１５についてもケーブル１１と同様であり、それぞれツイストペア線を用いて形成されている。実施の形態１においては、ケーブルハーネス１０における各ケーブルは、モータを駆動する動力線であるとしたが、用途に応じてエンコーダ線、ブレーキ線、ユーザ配線等で構成してもよいし、これらの組み合わせで構成してもよい。これは以下で説明する他の実施の形態でも同様である。
【００２６】
ケーブル１１、１２、１３、１４、１５の先端にはコネクタ２１、２２、２３、２４、２５が設けられている。これらのコネクタは、産業用ロボット１の各軸モータ側に設けられたコネクタを介して電気的に接続され、給電することが可能となる。なお、給電以外にデータの収集等の他の用途にも用いることができる。
【００２７】
各ケーブルを被覆するシース３１、３２、３３、３４、３５は、耐熱耐油性ＰＶＣにより構成され、筒状となっている。したがって、シースは各ケーブル及び他のシースを通すことができる。また、シース３１、３２、３３、３４、３５は、カッター等の工具を用いて容易に剥がすことが可能である。
【００２８】
固定具３８は、ケーブルと当該ケーブルを被覆した被覆体であるシースとを固定するためのものである。固定具３８は、Ｕ字型の板金クランプで構成され、ケーブルハーネス１０から分岐した各ケーブルと当該各ケーブルを被覆した各シースとを固定するために用いられる。ケーブル及びシースは、Ｕ字型の板金クランプに挟んだ後、ねじ締めを行い固定される。図１の通り、ケーブルハーネス１０は、ケーブル１１とシース３１、ケーブル１２とシース３１及びシース３２、ケーブル１３とシース３２及びシース３３、ケーブル１４とシース３３及びシース３４、ケーブル１５とシース３４及びシース３５、をそれぞれ固定具３８により固定している。
【００２９】
図５は、図１のケーブルハーネス１０においてケーブルを分岐させる前の状態を示している。図５は、ケーブルハーネス１０のケーブルの長手方向の断面図である。以下の説明において、このケーブルを分岐させる前の状態のケーブルハーネスをケーブルハーネス部材１０ａと呼ぶこととする。ケーブルハーネス部材１０ａは、ケーブル１１、１２、１３、１４、１５と、これらケーブルの先端に設けられたコネクタ２１、２２、２３、２４、２５と、ケーブル１１、１２、１３、１４、１５をまとめたベース部コネクタ５０と、各ケーブルを被覆するシース３１、３２、３３、３４、３５とから構成されている。ケーブルハーネス部材１０ａは、準備するケーブルハーネス１０の構成に応じてベース部コネクタ５０と異なる構成としてもよい。
【００３０】
ケーブルハーネス部材１０ａは、各ケーブル１１、１２、１３、１４、１５を各ケーブルの機器との接続箇所まで接続可能となる長さとしている。そのようにケーブルハーネス部材１０ａを準備しておくことで、ケーブルハーネス１０を産業用ロボット１に接続する際、ケーブル長に不要な遊びがなくロボットのアーム内壁との摩擦を抑制でき、ケーブル長を無駄にすることもない。このようなケーブルハーネス部材１０ａを用いることでケーブルハーネス１０を作製することができる。ケーブルハーネス１０は、ケーブルハーネス部材１０ａからシースを剥いでケーブルを分岐させ、ケーブル及びシースを固定具３８で固定することで作製できる。すなわち、各被覆体であるシースを剥がすことで各ケーブルを機器との接続箇所まで延伸するように各ケーブルを分岐させている。なお、産業用ロボット等に接続する際には、ケーブルハーネス部材１０ａを準備しておき、ケーブル接続時にシースを剥がしてケーブルを分岐させてから接続してもよいし、予めシースを剥いでケーブルハーネス１０を作製しておいてもよい。
【００３１】
続いてケーブルハーネス１０の製造方法について図６から図１１を用いて説明する。図６から図１０は、ケーブルハーネス１０を製造する際の状態（ａ）から（ｅ）を示す図であり、各図はケーブルの長手方向の断面図である。図１１は、ケーブルハーネス１０の製造方法を示すフローチャートである。
【００３２】
ここでは、２本のケーブル１１、１２を備えるケーブルハーネス１０を製造する方法について説明する。図６は、ケーブルハーネス部材１０ａからシースを剥がす前の状態（ａ）を示す図である。ケーブルハーネス部材１０ａは、ベース部コネクタ５０にケーブル１１、１２が備えられている。また、ケーブル１１、１２は、それぞれの先端にコネクタ２１、２２を備えている。ケーブル１１、１２は、コネクタ２１、２２を介してモータ等の所定の機器と接続される。また、ケーブルハーネス部材１０ａは、シース３１、３２を有している。シース３１は、内側のシースであり、ケーブル１１を被覆する。シース３２は、外側のシースであり、ケーブル１２とシース３１を被覆する。
【００３３】
すなわち、ケーブルハーネス部材１０ａは、第１のケーブルであるケーブル１１を第１の被覆体であるシース３１で被覆し、第２のケーブルであるケーブル１２を第２の被覆体であるシース３２で被覆している。また、ケーブル１１は、機器との接続箇所まで延伸しており、ケーブル１２は、機器との接続箇所まで延伸している。
また、ケーブルを機器との接続箇所に応じてさらにケーブル本数を増やす場合は、新たなケーブル及び新たな被覆体を準備し、新たなケーブルとシース３２をまとめて新たな被覆体で被覆すればよい。
【００３４】
続いて、図７に示す通り、ケーブルハーネス部材１０ａから被覆体であるシース３２を剥がすことでケーブル１２の先端部であるコネクタ２２を取り出す。この状態を（ｂ）とする。ここでケーブルを取り出すとは、シース３２を剥いでケーブルの先端部であるコネクタ側をむき出しにし、ケーブルハーネスをモータ等に接続する際、ケーブルの先端部を機器との接続箇所まで延伸するために必要な長さを取り出してケーブルを分岐させることをいう。ケーブルの取り出しについては以下に続く説明においても同様である。
【００３５】
続いて、図８に示す通り、分岐した状態のケーブル１２とシース３１及びシース３２を固定具３８により固定する。これにより、シース３２が剥がれることを抑制し、ケーブル１２が可動時にロボットのアーム内壁等と擦れることを抑制することができる。また、複数のケーブルを分岐させている場合は、複数のケーブル同士がばらけることがなく、ケーブル同士の摩擦による断線を抑制することができる。なお、固定具３８の設置が選択的であることは上述の通りである。
【００３６】
続いて、図９に示す通り、シース３１を剥いでケーブル１１を取り出す。ここでは、上記図７での説明と同様の作業によりケーブルを取り出すことができる。ケーブル１１は、接続対象となる機器との接続箇所まで必要な長さだけ取り出せばよい。
【００３７】
最後に、図１０に示す通り、ケーブル１１及びシース３１を固定具３８により固定する。上記の工程を経てケーブルハーネス１０が作製される。
【００３８】
図１１は、ケーブルハーネス１０の製造方法のフローチャートである。まず、第１のケーブルであるケーブル１１を準備し、第１の被覆体であるシース３１でケーブル１１を被覆する（Ｓ１０１）。
続いて、第２のケーブルであるケーブル１２とケーブル１１を被覆したシース３１とを第２の被覆体であるシース３２で被覆する（Ｓ１０２）。このようにして得られた被覆体をケーブルハーネス部材１０ａとする。なお、ケーブルを機器との接続箇所に応じて上記工程を繰り返して被覆体の層を重ねてもよい。
続いて、ケーブルハーネス部材１０ａにベース部コネクタ５０を接続する（Ｓ１０３）。なお、ベース部コネクタ５０との接続は一連の工程の最後になされてもよい。
続いて、ケーブルハーネス部材１０ａから第２の被覆体であるシース３２を剥がすことで第２のケーブルであるケーブル１２を取り出し、ケーブル１２の先端部を機器との接続箇所まで延伸するように分岐させる（Ｓ１０４）。
続いて、取り出したケーブル１２とシース３１及びシース３２を固定具３８で固定する（Ｓ１０５）。
続いて、第１の被覆体であるシース３１を剥がすことで第１のケーブルであるケーブル１１を取り出し、ケーブル１１の先端部を機器との接続箇所まで延伸する（Ｓ１０６）。
最後に、ケーブル１１とシース３１を固定具３８で固定する（Ｓ１０７）。
以上の工程を経てケーブルハーネス１０が製造される。
なお、ここではケーブルが２本の場合で説明したが、ロボット等の機器との接続箇所に応じて所望のケーブル本数及び層数となるようケーブルハーネス部材を準備し、上記と同様の工程によりケーブルハーネス１０を作製できる。また、上記で説明したケーブルハーネス部材１０ａにベース部コネクタ５０を接続する工程（Ｓ１０３）は、上記製造方法において当該工程を行う箇所を変更してもよいし、必要に応じて省略してもよい。
【００３９】
以上説明したように、ケーブルハーネス１０は、モータ等への接続をするに際して、機器との接続箇所に必要なケーブルを延伸することができ、ケーブルが可動した場合でもケーブルが断線することを抑制することができる。なお、ケーブルハーネス１０は、産業用ロボットに適用する場合を想定して説明したが、産業用ロボットに適用する場合に限られず、ケーブルを接続するに際して、機器との接続箇所に必要なケーブルを取り出すことが求められるような物に適用することが可能である。
【００４０】
続いて産業用ロボット１の製造方法について説明する。産業用ロボット１は、ケーブルハーネス１０を産業用ロボット１に接続することで作製することができる。まず、作製したケーブルハーネス１０のベース部コネクタ５０をケーブルコネクタ６０と接続し、続いてケーブル１１、１２の機器との接続箇所、すなわち産業用ロボット１の各軸モータ部にコネクタ２１、２２を接続することで産業用ロボット１を作製することができる。なお、各ケーブルを各軸モータ部に接続する順序は作業に応じて変更してもよい。
【００４１】
実施の形態２．
図１２は実施の形態２のケーブルハーネス１００の全体図であり、図１３はケーブルハーネス１００のＢ−Ｂ箇所における断面図である。なお、図１及び図２との関係と同様であるが、図１３の断面図についてはより好ましい形態の一例を示したものであり、図１２の全体図においては、ケーブル及びアース線の構成の理解を容易にするため、便宜上図１３のように表している。実施の形態２では、上記実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付し、異なる構成について主に説明する。
【００４２】
図１２の通り、ケーブルハーネス１００は、複数のケーブルとともにアース線をさらに備えている。すなわち、ケーブルハーネス１００は、ケーブル１１、１２、１３、１４、１５、１６と、アース線１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａ、１６ａと、各ケーブルの先端に設けられたコネクタ２１、２２、２３、２４、２５、２６と、各ケーブルを各アース線とともに被覆するシース３１、３２、３３、３４と、ケーブル及びシースを固定する固定具３８と、産業用ロボットのベース部に接続されるベース部コネクタ５０とから構成されている。各ケーブルとともにアース線が設けられている点、複数のケーブルが分岐している点で実施の形態１のケーブルハーネス１０とは異なる。ケーブルハーネス１００は、先端部を基準に１つ目の固定具を設けた箇所においてケーブル１１、１２が分岐し、３つ目の固定具を設けた箇所においてケーブル１４、１５が分岐している。なお、アース線は各ケーブルとともに備えるようにしてもよいし、適宜省略してもよい。また、各ケーブルとともに複数本のアース線を備えるようにしてもよい。
【００４３】
ケーブルハーネス１００は、１つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１１及びアース線１１ａ並びにケーブル１２及びアース線１２ａがシース３１によってまとめられている。また、ケーブル１１及びアース線１１ａとケーブル１２及びアース線１２ａとシース３１は固定具３８により固定されている。なお、固定具３８の設置が選択的であることは実施の形態１で述べた通りである。
【００４４】
同様に、２つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１３及びアース線１３ａとシース３１がシース３２によってまとめられている。また、ケーブル１３及びアース線１３ａとシース３１とシース３２は固定具３８により固定されている。また、３つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１４及びアース線１４ａ並びにケーブル１５及びアース線１５ａとシース３２がシース３３によってまとめられている。また、ケーブル１４及びアース線１４ａとケーブル１５及びアース線１５ａとシース３２とシース３３は固定具３８により固定されている。また、４つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１６及びアース線１６ａとシース３３がシース３４によってまとめられている。また、ケーブル１６及びアース線１６ａとシース３３とシース３４は固定具３８により固定されている。そのため、産業用ロボットの動作に伴ってケーブルが可動したとしてもそれぞれのケーブルがばらけることがなく、ケーブル同士の擦れ合いによって断線することを抑制することができる。
【００４５】
ケーブルハーネス１００は、ケーブルに加えてアース線を備えたため、産業用ロボットへの接続時にアース線の接続も併せて作業を行うことができ、作業効率が向上する。また、ケーブルハーネス１００は、ある分岐点から複数本のケーブルを分岐させているためケーブルを接続する際の自由度を高めることができる。また、同じ本数のケーブルを用いた場合と比較して、シースの数を減らすことができ、低コストでケーブルハーネス１００を準備することができる。シースの数を減らすことができると、ケーブルハーネス部材を準備する際の作業性も向上する。
【００４６】
ケーブルハーネス１００を産業用ロボットに適用する場合、実施の形態１と同様、産業用ロボットの最大軸数に応じてケーブルの本数は変更される。また、ケーブルハーネス１００は、産業用ロボットの各軸との接続箇所までの長さのケーブルを備えている。そのため、モータ等への接続に際して、機器との接続箇所まで延伸することができる。なお、各構成の詳細については実施の形態１と同じであるため説明を省略する。
【００４７】
続いて図１３を用いて、ケーブルハーネス１００の構造について説明する。ケーブルハーネス１００の外周は、シース３４により形成されている。シース３４の内側には、ケーブル１６及びアース線１６ａ並びにシース３３が収められている。シース３３の内側には、ケーブル１４及びアース線１４ａ並びにケーブル１５及びアース線１５ａが収められている。また、シース３３の内側にはシース３２も収められている。シース３２の内側には、ケーブル１３及びアース線１３ａ並びにシース３１が収められている。シース３１の内側には、ケーブル１１及びアース線１１ａ並びにケーブル１２及びアース線１２ａが収められている。
【００４８】
このように、ケーブルハーネス１００は、複数のケーブルがシースにより隔てられた構造となっている。したがって、ケーブルがシースによりまとめられているためケーブルハーネス１００が可動したとしてもケーブルがばらけることがない。よって、ケーブル同士の擦れ合いによるケーブルの断線を抑制することができる。
【００４９】
１つ目の固定具を設けた箇所において分岐している２本のケーブル１１、１２についても上記と同様、ケーブル１１、１２がシース３１によりまとめられているためケーブルハーネス１００が可動したとしてもケーブルがばらけることがない。また、３つ目の分岐点で分岐している２本のケーブル１４、１５についても上記と同様、ケーブル１４、１５がシース３３によりまとめられているためケーブルハーネス１００が可動したとしてもケーブルがばらけることがない。したがって、ケーブル同士の擦れ合いによるケーブルの断線を抑制することができる。
【００５０】
また、より好ましい形態として図１３に示されるように、ケーブル１３、１４、１５、１６はケーブルハーネス１００の径方向断面を見るとシース３１を囲むように同心円状に略等間隔に配置されている。そのため、図１２のＢ−Ｂ断面付近、すなわちケーブルハーネス１００の後端部と４つ目の分岐点との間においては、ケーブルハーネス１００がいずれの方向から曲げ応力を受けた場合であっても特定のケーブルに応力が集中することを抑制でき、繰り返しの曲げ変形によるケーブルが破壊される恐れが低減する。各シースは、弾性、可撓性を有するもので構成すればよく、ここでは耐熱・耐油性ＰＶＣシースを用いている。なお、シースは、ポリウレタンにより構成してもよい。
【００５１】
以上、本開示の実施の形態について説明したが、本開示のケーブルハーネスは、ケーブルハーネス１０やケーブルハーネス１００の形態には限られず、ある分岐点で３本以上のケーブルを分岐させてもよい。ケーブルの接続先の状況に応じてケーブルを分岐させる箇所や分岐させる本数を変更できる。また、ケーブルを分岐させる分岐点の数も適宜変更できる。
【００５２】
以上の実施の形態に示した構成は、本開示の内容の一部を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、適宜、組み合わせたり、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１  産業用ロボット
１０  ケーブルハーネス
１０ａ  ケーブルハーネス部材
１１，１２，１３，１４，１５，１６  ケーブル
１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａ，１５ａ，１６ａ  アース線
２１，２２，２３，２４，２５，２６  コネクタ
３１，３２，３３，３４，３５  シース
３８  固定具
４０  ベース  
５０  ベース部コネクタ
６０  ケーブルコネクタ
６１  中継ケーブル
１００  ケーブルハーネス
【要約】
本開示は、ケーブルハーネス及びケーブルハーネスの製造方法に関するものである。ケーブルハーネスは、第１のケーブルと、第１のケーブルを被覆する第１の被覆体と、第１の被覆体の外側に配置される第２のケーブルと、第２のケーブルを被覆する第２の被覆体とを少なくとも備え、第２のケーブルは、第１のケーブルを被覆する第１の被覆体とともに第２の被覆体により被覆されており、機器との接続箇所まで延伸するように第１のケーブルと分岐していることを特徴とするケーブルハーネスである。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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