(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
積荷を上面に搭載可能な本体と、
プロペラを備える第１の筒型回転体と、
プロペラを備える第２の筒型回転体と、
前記第１の筒型回転体の前記本体に対する角度を調節可能とする第１の連結部材と、
前記第２の筒型回転体の前記本体に対する角度を調節可能とする第２の連結部材と、
前記第１の連結部材と前記本体とを接続し、プロペラを備える第３の筒型回転体と、
前記第２の連結部材と前記本体とを接続し、プロペラを備える第４の筒型回転体と、
前記第３の筒型回転体の前記本体に対する角度を調節可能とする第３の連結部材と、
前記第４の筒型回転体の前記本体に対する角度を調節可能とする第４の連結部材と、
電源部と、
加速度センサーを備える制御部と、を備え、前記第１ないし第４の筒型回転体が備えるプロペラを回転させることにより生じる推力により飛行することができる飛行装置であって、
前記第１ないし第４の筒型回転体が、内蔵モーターおよび内蔵モーターにより回転される前記プロペラが設けられた外装体を備え、
前記制御部が、前記加速度センサーからの信号に基づき前記第１ないし第４の連結部材による前記第１ないし第４の筒型回転体の本体に対する角度、および、前記第１ないし第４の筒型回転体のプロペラの回転速度を調節することができること、並びに、前記第１ないし第４の筒型回転体を、前記第１ないし第４の連結部材により外方に屈曲させる積荷搭載モードを有することを特徴とする飛行装置。
【請求項２】
前記本体が、前記第１ないし第４の筒型回転体が備えるプロペラの水平方向の距離を調節することを可能とする前記プロペラと同数の幅方向伸縮機構（８３１）を備える請求項１に記載の飛行装置。
【請求項３】
前記本体が、前記第１ないし第４の筒型回転体が備えるプロペラの上下方向の距離を調節することを可能とする前記プロペラと同数の上下方向伸縮機構（８３２）を備え、
前記制御部が、加速度センサーからの信号に基づき自動で上下方向伸縮機構の伸縮を調節する請求項１または２に記載の飛行装置。
【請求項４】
前記制御部が、前記第１ないし第４の連結部材による前記第１ないし第４の筒型回転体の角度および前記プロペラの回転方向を個別に制御することで、上昇モードおよび水平移動モードを切り換えることができる請求項１ないし３のいずれかに記載の飛行装置。
【請求項５】
前記本体が、荷物を収容する空間である収容部を備える請求項１ないし４のいずれかに記載の飛行装置。
【請求項６】
外部の自動車、飛行機または船舶と連結するためのアタッチメントを備え、
前記第１ないし第４の連結部材により前記プロペラを屈曲させることにより水平方向の推進力を生じさせることができる請求項１ないし５のいずれかに記載の飛行装置。
【請求項７】
水中艇としても利用できる請求項１ないし６のいずれかに記載の飛行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、筒型回転体を備える作業装置（たとえば筒型回転体を有する農作業車、車玩具、台車、および飛行体）に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、複数の回転体を連結した複合走行体が知られている（たとえば特許文献１参照）。
また、植木を剪定するための多数のナイフ２０を備えた整形機構が知られている（たとえば特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−９５９８７号公報
【特許文献２】米国特許第４３８３４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、駆動輪或いは作業部材として機能する表面部を有する筒型回転体を備えた装置は存在しなかった。
特許文献２に開示される整形機構は、同一形状の植木を剪定することができるが、植木の高さや形状が一定以上異なる場合には、所望の整形を行うことができなかった。【０００５】
本発明は、上記課題を解決することができる筒型回転体を備えた装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の作業装置は、
本体と、
本体の下方に配置された複数の筒型回転体と、
前記筒型回転体の駆動を制御する制御装置と、を備えた作業装置であって、
前記筒型回転体が、モーターと、モーターにより回転される外装体と、
駆動輪として機能する複数の車輪と、
複数の車輪を駆動させる車輪用モーターと、
を備え、
前記複数の筒型回転体の少なくとも１個が、外装体の表面に設けられた、設地する刃、爪またはブラシを備える第１の筒型回転体である作業装置である。
上記作業装置において、前記複数の筒型回転体は、可とう性のある連結部材を介して直列方向に接続された複数の筒型回転体を含んで構成されるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記筒型回転体を４個以上備え、
前記筒型回転体が、等間隔にマトリクス状または千鳥状に配置されているように構成してもよい。
上記作業装置において、前記筒型回転体と直接または間接的に連結された複数の伸縮筒体を備え、
前記伸縮筒体により、前記複数の筒型回転体の前記本体に対する距離を調整することができるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記第１の筒型回転体は、前記外装体の表面に刃または爪が設けられており、前記筒型回転体により草刈り、枝切り、伐採、耕うんまたは除雪を行うことができるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記複数の筒型回転体の少なくとも１個が、植物の種を収納する収納室と、植物の種を撒くための開閉吐き出し口を有し、前記第１の筒型回転体と並列に配置された第２の筒型回転体であるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記複数の筒型回転体の少なくとも１個が、水、消毒液、除草剤、肥料または農薬を散布するための吐出口を有し、前記第１の筒型回転体と並列に配置された第３の筒型回転体であるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記第１の筒型回転体は、前記外装体の表面にブラシが設けられており、掃除を行うことができるブラシ付き筒型回転体であり、
前記外装体を覆うカバー部材を備え、カバー部材にゴミを吸引する吸引口が設けられており、ブラシ付き筒型回転と並列に配置された吸引口付き筒型回転と、を含んで構成されるようにしてもよい。
上記作業装置において、前記筒型回転体が３個以上の筒型回転体からなり、うち少なくとも２個が、駆動輪として機能するように構成してもよい。
上記作業装置において、玩具として用いることができる大きさであるように構成してもよい。【０００７】
本発明の第２の観点の作業装置は、
同一直線上に配置された複数の筒型回転体からなる第１の接地作業機構と、
同一直線上に配置された複数の筒型回転体からなる第２の接地作業機構と、
第１の接地作業機構および第２の接地作業機構を並列に配置するフレームと、
前記筒型回転体の駆動を制御する制御装置と、を備えた作業装置であって、
前記複数の筒型回転体のそれぞれが、モーターと、モーターにより回転される外装体と、を備え、
前記フレームが、第１の接地作業機構および第２の接地作業機構の距離を調整可能とする前後方向伸縮機構を備え、
前記外装体の表面に刃または爪が設けられており、前記第１および第２の接地作業機構により草刈り、枝切り、伐採、耕うんまたは除雪を行うことができる作業装置である。
上記作業装置において、前記第１の接地作業機構が、同一直線上に配置された第１Ａ回転機構および第１Ｂ回転機構を備えて構成され、
前記第２の接地作業機構が、同一直線上に配置された第２Ａ回転機構および第２Ｂ回転機構を備えて構成され、
前記フレームが、第１Ａ回転機構および第１Ｂ回転機構をの距離を調整可能とする第１幅方向伸縮機構と、第２Ａ回転機構および第２Ｂ回転機構をの距離を調整可能とする第２幅方向伸縮機構を備えるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記第１Ａ回転機構、前記第１Ｂ回転機構、前記第２Ａ回転機構および前記第２Ｂ回転機構のそれぞれが、可とう性のある連結部材を介して角度をもって連結された複数の筒型回転体からなるように構成してもよい。
上記作業装置において、さらに、前記第１の接地作業機構および／または前記第２の接地作業機構から斜め方向に延出される畝整形用筒型回転体を備え、
前記畝整形用筒型回転体が、モーターと、モーターにより回転される外装体と、を備えるように構成してもよい。
上記作業装置において、荷物を置くための台部と、
台部と直接または間接的に連結された複数の台部用伸縮筒体を備え、
台部用伸縮筒体により、前記台部の前記複数の車輪に対する距離を調整することができるように構成してもよい。【０００８】
本発明の第３の観点の作業装置は、
荷物を置くための台部と、
台部の下方に配置された筒型回転体と、
駆動輪として機能する複数の車輪と、
複数の車輪を駆動させる車輪用モーターと、
台部と直接または間接的に連結された複数の車輪用伸縮機構と、
台部と直接または間接的に連結された筒型回転体用伸縮機構と、を備え、
車輪用伸縮機構により、前記台部の前記複数の車輪に対する距離を調整することができ、
筒型回転体用伸縮機構により、前記筒型回転体の台部に対する距離を調整することができる作業装置である。
上記作業装置において、前記複数の車輪と直接または間接的に連結された複数の車輪用伸縮筒体を備え、
車輪用伸縮筒体により、前記複数の車輪間の幅方向の距離を調整することができるように構成してもよい。【０００９】
本発明の第４の観点の作業装置は、
上方に張架された細長部材Ｒに沿って移動することができる本体部と、
本体部の下方に配置された開度調整装置と、
開度調整装置に、開閉角度を調節可能に連結された２つの回転体集合体と、
２つの回転体集合体の下方にそれぞれ配置された車輪と、を備えた作業装置であって、
前記回転体集合体が、複数の筒型回転体を直列方向に接続して構成されており、
前記筒型回転体が、モーターと、モーターにより回転される外装体と、外装体の外周に設けられた剪定用刃を備え、
前記本体部および前記開度調整装置が回転盤を介して連結されており、回転盤により前記開度調整装置を回転することで前記車輪の軌跡が円形となるように２つの回転集合体を回転させることで樹木の形を整える剪定機構を構成するである。
上記作業装置において、前記回転盤および前記開度調整装置が高さ調整装置を介して連結されており、高さ調整装置により前記開度調整装置の高さを調整することができるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記車輪と前記回転体集合体との上下方向の距離を調節する伸縮機構を備えるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記回転体集合体を構成する複数の筒型回転体が、複数の筒型回転体の角度を調節可能に連結する連結部材を介して連結されているように構成してもよい。
上記作業装置において、前記本体部が、離間可能な左側可動部および右側可動部と、左側可動部および右側可動部をスライド可能に支持するスライド機構とを備えており、
前記開度調整装置が、前記スライド機構が支持される離間可能な左側開度調整部および右側開度調整部とから構成されており、
左側可動部および右側可動部が離間すると、左側開度調整部および右側開度調整部ならびに開度調整装置に連結された２つの回転体集合体が離間するように構成してもよい。【００１０】
本発明の第５の観点の作業装置は、
筒型回転体と、
筒型回転体と連結される根元部と、を備え、
前記筒型回転体が、
モーターと、
モーターにより回転される外装体と、を備え、
前記根元部に設けられた穴に指先を装着することができる作業装置である。
上記作業装置において、前記外装体の表面にブラシが設けられており、前記筒型回転体を回転させることにより口腔内をブラッシングすることができるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記筒型回転体が３個以上の筒型回転体からなり、
さらに、２つの前記筒型回転体を、それらのなす角度が１８０°未満となるように連結する複数の連結部材を備えるように構成してもよい。【００１１】
本発明の第６の観点の作業装置は、
第１の方向に延びる本体と、
第１の方向と交わる第２の方向に延びる第１の筒型回転体と、
第１の方向と交わる第３の方向に延びる第２の筒型回転体と、
本体に対すると第１の筒型回転体の角度を調節可能に連結する第１の連結部材と、
本体に対すると第２の筒型回転体の角度を調節可能に連結する第２の連結部材と、を備え、
前記第１および第２の筒型回転体のそれぞれが、駆動部と、駆動部により回転される表面にブラシが設けられた外装体と、を備え、前記第１および第２の筒型回転体を回転させることにより口腔内をブラッシングすることができる作業装置である。
上記作業装置において、前記本体が、駆動部と、駆動部により回転される表面にブラシが設けられた外装体と、を備える第３の筒型回転体により構成されており、
前記第１ないし第３の筒型回転体がコの字形に配置されており、歯を囲繞してブラッシングすることができるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記第１の筒型回転体と対向する第４の筒型回転体と、
前記第２の筒型回転体と対向する第５の筒型回転体と、を備え、
前記本体に対する第４および第５の筒型回転体の角度を調節可能であり、
前記第４および第５の筒型回転体が、駆動部と、駆動部により回転される表面にブラシが設けられた外装体と、を備え、前記第４および第５の筒型回転体を回転させることにより口腔内をブラッシングすることができるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記本体、前記第１の筒型回転体および／または前記第２の筒型回転体がバキューム管、ニードルノズル、カテーテルまたはファイバーカメラを挿通するための貫通孔を有しており、
前記貫通孔に挿通されたバキューム管、ニードルノズル、カテーテルまたはファイバーカメラを備えているように構成してもよい。
上記作業装置において、前記本体、前記第１の筒型回転体、前記第１の筒型回転体の先端部材、前記第２の筒型回転体および／または前記第２の筒型回転体の先端部材が超音波振動子を備えているように構成してもよい。
上記作業装置において、装着時に前記本体の喉側に位置するバルーンを備え、前記バルーンにエアーを供給することで膨張させ、前記バルーン内のエアーを排気することで収縮させることができるように構成してもよい。【００１２】
本発明の第７の観点の作業装置は、
マウスピース型の本体と、
本体から直立するように延出される第１の筒型回転体（３１０ａ）と、
本体から直立するように延出される第２の筒型回転体（３１０ｂ）と、
第１の筒型回転体を本体の内周線に沿って移動させる内側移動機構（３２０）と、
第２の筒型回転体を本体の外周線に沿って移動させる外側移動機構（３３０）と、を備え、
前記第１および第２の筒型回転体のそれぞれが、駆動部と、駆動部により回転される表面にブラシが設けられた外装体と、を備え、前記第１および第２の筒型回転体を回転させ、かつ、前記内側移動機構および前記外側移動機構により移動させながら口腔内をブラッシングすることができる作業装置である。【００１３】
本発明の第８の観点の作業装置は、
マウスピース型の第１の本体と、
第１の本体の内周側に配置されるマウスピース型の第２の本体と、
第１および第２の本体から延出される複数の筒型回転体と、を備え、
前記複数の筒型回転体が、駆動部と、駆動部により回転される表面にブラシが設けられた外装体と、を備え、
前記第１および第２の本体の内周線または外周線に沿って前記複数の筒型回転体が配置されており、前記筒型回転体を回転させることにより口腔内をブラッシングすることができる作業装置である。
上記作業装置において、前記複数の筒型回転体（４１０）が、前記第１および第２の本体から実質的に上方向または下方向に延出されるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記複数の筒型回転体（６１７，６１９）が、前記第１および第２の本体から実質的に水平方向に延出されており、延出する前記複数の筒型回転体の端面にブラシが設けられているように構成してもよい。【００１４】
本発明の第９の観点の作業装置は、
マウスピース型の第１の本体と、
第１の本体の内周側に配置されるマウスピース型の第２の本体と、
第１の本体および第２の本体を連結する柄部材と、
第１の本体および第２の本体を振動させる振動装置と、を備え、
前記第１の本体の内周面と前記第２の本体の外周面とが略等間隔の隙間Ｇを構成し、
前記第１の本体の内周面および前記第２の本体の外周面にそれぞれブラシが設けられており、口腔内をブラッシングすることができる作業装置である。
上記作業装置において、前記振動装置からの振動を前記第１の本体および前記第２の本体に伝達する振動板が、前記第１の本体の内周面、前記第２の本体および前記柄部材に埋設されているように構成してもよい。【００１５】
本発明の第１０の観点の作業装置は、マウスピース型の第１の本体と、
第１の本体の側面を構成する、表面にブラシが設けられた第１の環状弾性体と、
第１の環状弾性体を回動させる駆動部を有する、第１の本体に設けられた第１の回転体集合体と、
第１の本体の内周側に配置されるマウスピース型の第２の本体と、
第２の本体の側面を構成する、表面にブラシが設けられた第２の環状弾性体と、
第２の環状弾性体を回動させる駆動部を有する、第２の本体に設けられた第２の回転体集合体と、を備え、
前記第１および第２の回転体集合体を回転させることにより口腔内をブラッシングすることができる作業装置である。【００１６】
本発明の第１１の観点の作業装置は、
マウスピース型の本体と、
可とう性のある連結部材を介して直列に接続された３つ以上の筒型回転体からなるＵ字形の歯裏側洗浄用回転機構と、
可とう性のある連結部材を介して直列に接続された３つ以上の筒型回転体からなるＵ字形の歯表側洗浄用回転機構と、
前記歯裏側洗浄用回転機構を前記歯表側洗浄用回転機構の側へ押圧する第１の押圧部材と、
前記歯表側洗浄用回転機構を前記歯裏側洗浄用回転機構の側へ押圧する第２の押圧部材と、
、を備え、
前記歯裏側洗浄用回転機構および前記歯表側洗浄用回転機構を駆動することにより口腔内をブラッシングすることができる作業装置である。
上記作業装置において、前記本体が、センサーと、センサーの計測値を記憶する記憶装置と、センサーの計測値を外部に送信する無線通信装置と、を備えるように構成してもよい。
上記作業装置において、装着時に前記本体の喉側に位置する肉厚の円盤形または略しずく形であり、顎、舌または喉をトレーニングするための弾性部材を備えるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記弾性部材が、貫通孔を有しており、
前記貫通孔に挿通されたバキューム管、ニードルノズル、カテーテル、内視鏡、綿棒またはファイバーカメラを備えるように構成してもよい。
上記作業装置において、装着時に前記本体の喉側に位置するバルーンを備え、前記バルーンにエアーを供給することで膨張させ、前記バルーン内のエアーを排気することで収縮させることができるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記バルーンが、貫通孔を有しており、
前記バルーンの貫通孔に挿通されたバキューム管、ニードルノズル、カテーテル、内視鏡、綿棒またはファイバーカメラを備えているように構成してもよい。【００１７】
本発明の第１２の観点の作業装置は、
マスク部材と、
マスク部材内に配置された複数の回転体集合体と、を備え、
前記回転体集合体が、駆動部および駆動部により回転される表面に刃が設けられた外装体を備える複数の筒型回転体と、複数の筒型回転体を可動に連結する連結部材とから構成され、前記筒型回転体を回転させることにより髭または毛髪を剃ることができる作業装置である。【００１８】
本発明の第１３の観点の作業装置は、
歯磨き装置と、髭または毛髪剃り装置と、からなる作業装置であって、
前記歯磨き装置が、上記ブラシを備えた作業装置であり、
前記髭または毛髪剃り装置が、上記髭または毛髪を剃ることができる作業装置であり、
前記マスク部材に前記歯磨き装置を配置して、歯磨きと髭または毛髪剃りを同時に行うことができる作業装置である。【００１９】
本発明の第１４の観点の作業装置は、
２本以上の筒型回転体と、
２本以上の筒型回転体の角度を調節可能に連結する連結部材と、
耳掛け部材を有し、筒型回転体と連結される複数の伸縮筒体と、を備え、
前記筒型回転体が、
モーターと、
モーターにより回転される表面に刃が設けられた外装体と、を備え、
前記筒型回転体を回転させることにより髭または毛髪を剃ることができる作業装置である。【００２０】
本発明の第１５の観点の作業装置は、本体と、
本体に直接または間接的に接続された、プロペラを備える第１の筒型回転体と、
本体に直接または間接的に接続された、プロペラを備える第２の筒型回転体と、
第１の筒型回転体の前記本体に対する角度を調節可能とする第１の連結部材と、
第２の筒型回転体の前記本体に対する角度を調節可能とする第２の連結部材と、
電源部と、
加速度センサーを備える制御部と、を備え、前記第１および第２の筒型回転体を回転させることにより飛行することができる作業装置であって、
前記第１および第２の筒型回転体が、モーターおよびモーターにより回転される外装体を備え、
前記制御部が、前記加速度センサーからの信号に基づき前記第１および第２の連結部材による前記第１および第２の筒型回転体の本体に対する角度、並びに、前記第１および第２の筒型回転体のプロペラの回転速度を調節する作業装置である。
上記作業装置において、前記第１の連結部材と前記本体とを接続する第３の筒型回転体と、
前記第２の連結部材と前記本体とを接続する第４の筒型回転体と、
第３の筒型回転体の前記本体に対する角度を調節可能とする第３の連結部材と、
第４の筒型回転体の前記本体に対する角度を調節可能とする第４の連結部材と、を備え、
前記制御部が、前記加速度センサーからの信号に基づき前記第３および第４の連結部材による前記第３および第４の筒型回転体の本体に対する角度を調節するように構成してもよい。
上記作業装置において、前記本体を支持するベース（１１０２）を備え、
前記ベースの前方部には、前記ベースの前記第３の筒型回転体に対する角度を調節可能とする前方連結部材が設けられており、
前記ベースの後方部には、前記ベースの前記第４の筒型回転体に対する角度を調節可能とする後方連結部材が設けられており、
前記ベースを、前記第１ないし第４の筒型回転体に対して任意の角度に配置することができるようにしてもよい。
上記作業装置において、前記ベースが、一対の翼を備えるように構成してもよい。
上記作業装置において、本体に直接または間接的に接続された、プロペラを備える第３の筒型回転体と、
本体に直接または間接的に接続された、プロペラを備える第４の筒型回転体と、
第３の筒型回転体の前記本体に対する角度を調節可能とする第３の連結部材と、
第４の筒型回転体の前記本体に対する角度を調節可能とする第４の連結部材と、
前記第１ないし第３の筒型回転体を同一直線上に、且つ、前記第１の筒型回転体および前記第３の筒型回転体の間に前記第２の筒型回転体が位置するように配置する第１の連結棒部材と、
前記第３の連結部材と直交して配置されており、前記第２の筒型回転体および前記第４の筒型回転体を連結する第２の連結棒部材（１２１０ｇ）と、を備え、
前記制御部が、前記加速度センサーからの信号に基づき前記第３および第４の連結部材による前記第３および第４の筒型回転体の本体に対する角度を調節するように構成してもよい。
上記作業装置において、本体に直接または間接的に接続された、プロペラを備える第３ないし第６の筒型回転体と、
第３ないし第６の筒型回転体の前記本体に対する角度をそれぞれ調節可能とする第３ないし第６の連結部材と、
前記第１ないし第３の筒型回転体を同一直線上に、且つ、前記第１の筒型回転体および前記第３の筒型回転体の間に前記第２の筒型回転体が位置するように配置する第１の連結棒部材（１３１０ｇ，１３１０ｈ）と、
前記第４ないし第６の筒型回転体を同一直線上に、且つ、前記第４の筒型回転体および前記第６の筒型回転体の間に前記第５の筒型回転体が位置するように配置する第２の連結棒部材（１３１０ｉ，１３１０ｊ）と、
前記第２の筒型回転体および前記第５の筒型回転体を連結する第３の連結棒部材（１３１０ｋ）と、を備え、
前記第４の連結部材に配置されており、
前記制御部が、前記加速度センサーからの信号に基づき前記第３ないし第６の連結部材による前記第３ないし第４の筒型回転体の本体に対する角度を調節するように構成してもよい。
上記作業装置において、本体に直接または間接的に接続された、プロペラを備える第３の筒型回転体と、
本体に直接または間接的に接続された、プロペラを備える第４の筒型回転体と、
第３の筒型回転体の前記本体に対する角度を調節可能とする第３の連結部材と、
第４の筒型回転体の前記本体に対する角度を調節可能とする第４の連結部材と、
前記第１ないし第４の筒型回転体を長方形または正方形の四隅に配置するフレームと、
前記フレームに設けられた本体と、を備え、
前記制御部が、前記加速度センサーからの信号に基づき前記第３および第４の連結部材による前記第３および第４の筒型回転体の本体に対する角度を調節するように構成してもよい。
上記作業装置において、前記フレームが、一対の翼を備えるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記本体が、前記第１ないし第４の筒型回転体が備えるプロペラの水平方向の距離を調節すること可能とする前記プロペラと同数の幅方向伸縮機構を備えるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記本体が、前記第１ないし第４の筒型回転体が備えるプロペラの上下方向の距離を調節すること可能とする前記プロペラと同数の上下方向伸縮機構を備え、
前記制御部が、加速度センサーからの信号に基づき自動で上下方向伸縮機構の伸縮を調節するように構成してもよい。
上記作業装置において、前記制御部が、前記第１ないし第４の連結部材による前記第１ないし第４の筒型回転体の角度および前記プロペラの回転方向を個別に制御することで、上昇モードおよび水平移動モードを切り換えることができるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記第１ないし第４の筒型回転体のプロペラを、根元部から外方に屈曲させることができる根元部連結部材を備えるように構成してもよい。
上記作業装置において、外部の自動車、飛行機または船舶と連結するためのアタッチメントを備え、
前記第１ないし第４の連結部材により前記プロペラを屈曲させることにより水平方向の推進力を生じさせることができるように構成してもよい。
上記作業装置において、水中艇としても利用できるように構成してもよい。【００２１】
本発明の第１６の観点の作業装置は、
胴部と、
主翼と、
主翼に設けられた、プロペラを備える複数の主翼用筒型回転体と、
複数の主翼用筒型回転体の主翼に対する角度を個別に調節可能とする複数の主翼用連結部材と、
尾翼と、
加速度センサーを備える制御部と、を備え、前記主翼用筒型回転体を回転させることにより飛行することができる作業装置であって、
前記主翼用筒型回転体が、モーターおよびモーターにより回転される外装体を備え、
前記制御部が、前記加速度センサーからの信号に基づき前記主翼用連結部材による前記主翼用筒型回転体の本体に対する角度、並びに、前記主翼用筒型回転体のプロペラの回転速度を調節する作業装置である。
上記作業装置において、前記尾翼に設けられた、プロペラを備える複数の尾翼用筒型回転体と、
複数の尾翼用筒型回転体の尾翼に対する角度を個別に調節可能とする複数の尾翼用連結部材と、を備え、
前記尾翼用筒型回転体が、モーターおよびモーターにより回転される外装体を備え、
前記制御部が、前記加速度センサーからの信号に基づき前記尾翼用連結部材による前記尾翼用筒型回転体の本体に対する角度、並びに、前記尾翼用筒型回転体のプロペラの回転速度を調節するように構成してもよい。
上記作業装置において、前記主翼の底面に設けられた主翼連結部材と、
前記尾翼の底面に設けられた尾翼連結部材と、を備え、
前記主翼連結部材の前方側および後方側に、前記複数の主翼用筒型回転体および前記複数の主翼用連結部材がそれぞれ設けられており、
前記尾翼連結部材の前方側および後方側に、前記複数の尾翼用筒型回転体および前記複数の尾翼用連結部材がそれぞれ設けられているように構成してもよい。【００２２】
本発明の第１７の観点の作業装置は、
本体と、
本体に直接または間接的に接続された、プロペラを備える筒型回転体と、
筒型回転体の前記本体に対する角度を調節可能とする連結部材と、
電源部と、
加速度センサーおよび無線通信装置を備える制御部と、を備え、
前記筒型回転体が、モーターおよびモーターにより回転される外装体を備え、
前記プロペラが、羽根部材が設けられた外装体を備える筒型回転体により構成され、
前記筒型回転体を回転させることにより飛行することができ、
前記制御部が、前記加速度センサーからの信号に基づき前記連結部材による前記筒型回転体の本体に対する角度、並びに、前記筒型回転体のプロペラの回転速度を調節する作業装置である。
上記作業装置において、前記本体に対する相対位置を可変とする可動部を備え、
前記筒型回転体が、可動部の上部に直接または間接的に接続されており、
さらに、プロペラを備え、可動部の下部に直接または間接的に接続された第２の筒型回転体と、
第２の筒型回転体の前記本体に対する角度を調節可能とする第２の連結部材と、を備えて構成され、
前記制御部が、前記加速度センサーからの信号に基づき前記第２の連結部材による前記第２の筒型回転体の本体に対する角度、並びに、前記第２の筒型回転体のプロペラの回転速度を調節するように構成してもよい。【００２３】
本発明の第１８の観点の作業装置は、
載置部を有する本体と、
本体に直接または間接的に接続された、プロペラを備える第１ないし第３の筒型回転体と、
第１ないし第３の筒型回転体の前記本体に対する角度を調節可能とする第１ないし第３の連結部材と、
第１ないし第３の連結棒部材と本体とを連結する第１ないし第３の根元部連結部材と、
第１ないし第３の根元部連結部材と第１ないし第３の連結部材とを連結する第１ないし第３の連結棒部材と、
電源部と、
加速度センサーを備える制御部と、を備え、前記第１ないし第３の筒型回転体を回転させることにより飛行することができる作業装置であって、
前記第１ないし第３の筒型回転体が、モーターおよびモーターにより回転される外装体を備え、
前記制御部が、前記加速度センサーからの信号に基づき前記第１ないし第３の連結部材による前記第１ないし第３の筒型回転体の本体に対する角度、並びに、前記第１ないし第３の筒型回転体のプロペラの回転速度を調節することができ、
前記第１ないし第３の連結部材、および／または、前記第１ないし第３の根元部連結部材を曲げることにより、前記載置部に載置された物体を把持することができる作業装置である。
上記作業装置において、前記本体が、前記第１ないし第３の根元部連結部材のうち、少なくとも複数本の根元部連結部材をスライド移動可能とするスライド機構を備えるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記本体が、一対の翼を備えるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記本体が、第１本体部材および第２本体部材から構成されており、第１本体部材および第２本体部材を折り曲げて谷部を構成することができるように構成してもよい。【００２４】
本発明の第１９の観点の作業装置は、
第１の作業装置と、第２の作業装置とから構成される作業装置であって、
前記第１および第２の作業装置は、
細長部材上を回転する回転部材と、
回転部材と連結された本体と、
本体の下方に位置し、本体と着脱自在に連結されたアーチ形のフレームと、
フレームを支持する複数個の車輪と、
車輪を回転させる駆動装置と、
駆動装置を制御する制御装置と、
無線通信装置と、を備え、
前記第１および第２の作業装置の各フレームにカバー部材をかぶせることによりドームを構成することができ、
前記無線通信装置を介して前記制御装置に制御信号を送信することにより前記第１および第２の作業装置の距離を調整することができる作業装置である。
上記作業装置において、前記本体が、センサーと、センサーの計測値を記憶する記憶装置と、を備え、センサーの計測値を無線通信装置を介して外部に送信することができるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記カバー部材がビニールであり、前記ドームが農業用トンネルを構成するように構成してもよい。
上記作業装置において、前記回転部材が、前記フレームに等間隔に離れて連結された複数の回転部材からなり、
前記車輪が、伸縮機構を介して前記フレームに連結されているように構成してもよい。【００２５】
本発明の第２０の観点の作業装置は、
本体と、本体を風呂桶の側壁に沿って走行させる本体駆動部と、筒型回転体と、本体と筒型回転体とをそれらの角度を可変に固定する連結部材と、を備えた風呂掃除用の作業装置であって、
前記筒型回転体が、モーターと、モーターにより回転される表面にブラシが設けられた外装体とを備える作業装置である。
上記作業装置において、前記筒型回転体が、第１の方向に延出する第１の筒型回転体と、第１の方向と異なる第２の方向に延出する第２の筒型回転体とから構成され、
さらに、第１の筒型回転体と第２の筒型回転体とをそれらの角度を可変に固定する連結部材を備えるように構成してもよい。
上記作業装置において、モーターと、モーターにより回転される表面にブラシが設けられた外装体とを備える第３の筒型回転体と、
前記第２の筒型回転体と前記第３の筒型回転体とをそれらの角度を可変に固定する第２の連結部材を備えるように構成してもよい。
上記作業装置において、前記本体が、伸縮機構を介して子機と連結されており、
前記子機が、前記第１の方向に延出する外側面掃除用筒型回転体を備え、
前記外側面掃除用筒型回転体が、モーターと、モーターにより回転される表面にブラシが設けられた外装体とを備えるように構成してもよい。【００２６】
本発明の第２１の観点の作業装置は、
床面を自律走行可能な自走部と、
第１および第２の筒型回転体と、
自走部と間接的に接続される伸縮機構と、
第１および第２の筒型回転体を可動に連結する第１の連結部材と、
第２の筒型回転体および伸縮機構を可動に連結する第２の連結部材と、を備えたトイレ掃除用の作業装置であって、
前記第１の前記筒型回転体が、モーターと、モーターにより回転される表面にブラシが設けられた外装体とを備え、
前記第２の前記筒型回転体が、モーターと、モーターにより回転される表面にブラシ、スポンジまたは清掃用布が設けられた外装体とを備える作業装置である。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、駆動輪或いは作業部材として機能する筒型回転体を備えた作業装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】第１実施形態に係る回転体集合体の一例を示す斜視図である。
【図２】筒型回転体の連結と、回転動作とを説明するための図であり、（Ａ）は連結される前の筒型回転体を示す側面図、（Ｂ）は連結して回転動作をする筒型回転体を示す側面図であり、（Ｃ）は連結して回転動作をする筒型回転体の変形例を示す側面図である。
【図３】本実施形態に係る筒型回転体の構成を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る筒型回転体を備える台車の一例を示す図であり、（Ａ）は４つの筒型回転体を車輪として備える台車を示す側面図、（Ｂ）は４つの筒型回転体を車輪として備える台車を示す側面図、（Ｃ）は底面に筒型回転体が取り付けられた回転盤を備える台車を示す側面図である。
【図５】第２実施形態に係る筒型回転体の構成を示すブロック図であり、（Ａ）は収縮状態を図、（Ｂ）は伸長状態を示す図である。
【図６】第３実施形態に係る筒型回転体の構成を示すブロック図である。
【図７】第４実施形態に係る回転体集合体の一例を示す斜視図である。
【図８】第５実施形態に係る回転体集合体の一例を示す斜視図である。
【図９】第５実施形態に係る回転体集合体の一例を示す斜視図である。
【図１０】第６実施形態に係る回転体集合体を備えるロボットハンドの一例を示す図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は把持した状態を示す側面図、（Ｃ）は刃物を付けた回転体集合体の側面図である。
【図１１】第７実施形態に係る回転体集合体を備えた作業装置を示す図である。
【図１２】第７実施形態に係る回転体集合体を備えた作業装置の変形例を示す図であり、２つの筒型回転体からなる草刈り機構を示す側面図である。
【図１３】第８実施形態に係る回転体集合体を備えた作業装置を示す図であり、（Ａ）は３つの筒型回転体からなる草刈り機構を備える草刈り装置を示す斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は平面図、（Ｄ）は変形例の側面図である。
【図１４】（Ａ）は第８実施形態に係る回転体集合体を備える農作業車（農機具）の第１の変形例を示す正面図であり、（Ｂ）第２の変形例を示す正面図、（Ｃ）は草刈り機構の正面図である。
【図１５】第９実施形態に係る回転体集合体を備える農作業車（農機具）の一例を示す図である。
【図１６】第１０実施形態に係る筒型回転体または回転体集合体を備える作業装置（指サック）の一例を示す図であり、（Ａ）は単一の筒型回転体を備える構成例、（Ｂ）は回転体集合体を備える構成例、（Ｃ）は屈曲部を備える構成例である。
【図１７】（Ａ）は第１１実施形態に係る連結部材を示す平面図、（Ｂ）は連結部材に筒型回転体を連結した状態を示す平面図である。
【図１８】（Ａ）は第１１実施形態に係る回転体集合体を備えた作業装置を示す平面図、（Ｂ）は斜視図、（Ｃ）は自動車を搭載した状態を示す側面図である。
【図１９】第１２実施形態に係る回転体集合体を備えた作業装置を示す図である。
【図２０】第１３実施形態に係る筒型回転体を備えた作業装置を説明するための図であり、（Ａ）は台部の下方に筒型回転体を備える第１の台車の正面図、（Ｂ）は台部の下方に筒型回転体を備える第２の台車の正面図、（Ｃ）は車輪駆動用筒型回転体を備える第３の台車の正面図である。
【図２１】第１３実施形態に係る作業装置の変形例を説明する図である。
【図２２】（Ａ）は第１４実施形態に係る筒型回転体を備えた作業装置の側面図、（Ｂ）は（Ａ）の変形例の平面図である。
【図２３】（Ａ）は第１５実施形態に係る筒型回転体を備えた作業装置の平面図、（Ｂ）は（Ａ）の変形例の平面図である。
【図２４】（Ａ）は第５実施形態の変形例に係る作業装置を説明する側面図、（Ｂ）は回転体集合体の第一の姿勢を説明する側面図、（Ｃ）は回転体集合体の第二の姿勢を説明する側面図である。
【図２５】（Ａ）は第８実施形態の第１の変形例に係る作業装置を説明する側面図、（Ｂ）は第２の変形例に係る作業装置を説明する側面図である。
【図２６】（Ａ）は第５実施形態の変形例に係る回転体集合体を備えた作業装置の底面図、（Ｂ）は側面図である。
【図２７】第２実施形態の回転体集合体に接続される伸縮筒体の側面図である。
【図２８】図２７の伸縮筒体と接続された筒型回転体の側面図である。
【図２９】両端部に伸縮筒体が接続された回転体集合体を備える昇降装置の平面図である。
【図３０】筒型回転体に耕うん爪を付して構成した耕うん機構を示す側面図である。
【図３１】図３０の耕うん機構の要部を示す平面図である。
【図３２】図３０の筒型回転体の連結態様を示す図であり、（Ａ）は連結された筒型回転体の側面図、（Ｂ）は連結具の側面図である。
【図３３】筒型回転体をロードローラーとして利用する場合の構成例を示す底面図である。
【図３４】第６実施形態の変形例に係る作業装置を説明するための図である。
【図３５】第１６実施形態に係る筒型回転体を備える作業装置の側面図である。
【図３６】第１６実施形態に係る筒型回転体の第１の変形例を示す側面要部断面図である。
【図３７】第１６実施形態の第２の変形例を示す作業装置の側面図である。
【図３８】（Ａ）は第１７実施形態に係る筒型回転体を備える作業装置の側面図、（Ｂ）は（Ａ）のＡＡ線断面図である。
【図３９】（Ａ）は第１７実施形態に係る内側移動機構の側面図、（Ｂ）は（Ａ）の変形例の側面図である。
【図４０】第１８実施形態に係る筒型回転体を備える作業装置の底面図である。
【図４１】第１９実施形態に係る作業装置の平面図である。
【図４２】第１９実施形態に係る作業装置の変形例の平面図である。
【図４３】（Ａ）は第２０実施形態に係る作業装置の底面図、（Ｂ）は側面図である。
【図４４】第２１実施形態に係る筒型回転体を備える作業装置の側面図である。
【図４５】第１８実施形態および第２１実施形態に係る作業装置の使用態様を説明する側面図である。
【図４６】（Ａ）は第２２実施形態に係る作業装置の第一の状態を示す正面図、（Ｂ）は第二の状態を示す正面図である。
【図４７】（Ａ）は第２３実施形態に係る作業装置の斜視図、（Ｂ）は第２３実施形態に係る作業装置の変形例に係る斜視図である。
【図４８】（Ａ）は第２４実施形態に係る作業装置（上昇モード）の側面図、（Ｂ）は水平移動モードの側面図、（Ｃ）積荷搭載モードの側面図である。
【図４９】第２４実施形態に係る作業装置の変形例の側面図である。
【図５０】自動車のルーフ部分に第２４実施形態に係る作業装置を取り付けるためのアタッチメントの一例を示す側面図である。
【図５１】第２４実施形態に係る作業装置の平面図である。
【図５２】第２５実施形態に係る作業装置の斜視図である。
【図５３】第２６実施形態に係る作業装置の斜視図である。
【図５４】（Ａ）は第２７実施形態に係る作業装置を示す側面図、（Ｂ）は作業装置８７０の側面図であり、（Ｃ）は（Ａ）のＡＡ線断面図である。
【図５５】（Ａ）は第２８実施形態に係る作業装置の洗浄部を示す側面図、（Ｂ）は作業装置の平面図、（Ｃ）は変形例に係る側面図である。
【図５６】（Ａ）は第２９実施形態に係る作業装置の斜視図、（Ｂ）は変形例に係る斜視図である。
【図５７】（Ａ）は第３０実施形態に係る作業装置の側面図、（Ｂ）は（Ａ）の変形例に係る作業装置の第一の姿勢を示す側面図、（Ｃ）は第二の姿勢を示す側面図、（Ｄ）は第三の姿勢を示す側面図である。
【図５８】（Ａ）は第３１実施形態に係る作業装置の第一の姿勢を示す側面図、（Ｂ）は第二の姿勢を示す側面図、（Ｃ）は変形例に係る側面図である。
【図５９】第３２実施形態に係る作業装置の斜視図である。
【図６０】第３３実施形態に係る作業装置の斜視図である。
【図６１】（Ａ）第３４実施形態に係る作業装置の平面図、（Ｂ）は（Ａ）の変形例の平面図である。
【図６２】（Ａ）は第３５実施形態に係る作業装置の側面図、（Ｂ）は平面図である。
【図６３】（Ａ）は第３６実施形態に係る内側移動機構の側面図、（Ｂ）は（Ａ）の変形例の側面図である。
【図６４】（Ａ）は第３７実施形態に係る作業装置の斜視図、（Ｂ）は（Ａ）の変形例の斜視図である。
【図６５】第３８実施形態に係る作業装置の斜視図である。
【図６６】（Ａ）は第３９実施形態に係る作業装置の第一の姿勢を説明する側面図、（Ｂ）は第二の姿勢を説明する側面図、（Ｃ）は第３９実施形態の変形例に係る作業装置の側面図である。
【図６７】（Ａ）は第１２実施形態の変形例に係る作業装置の第一の姿勢を説明する側面図、（Ｂ）は第二の姿勢を説明する側面図である。
【図６８】は第４０実施形態に係る作業装置の側面図である。
【図６９】は第４１実施形態に係る作業装置の平面図である。
【図７０】は第４２実施形態に係る作業装置の斜視図である。
【図７１】は第４３実施形態に係る作業装置の斜視図である。
【図７２】（Ａ）は第４４実施形態の側面図、（Ｂ）は底面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下に、本発明に係る筒型回転体および回転体集合体、並びに、筒型回転体を有する作業装置（農作業車、車玩具、台車、および飛行体であるともいえる）を図に基づいて説明する。
【００３０】
≪第１実施形態≫
図１は、第１実施形態に係る回転体集合体１の斜視図である。図２は、筒型回転体１０の連結と、回転動作とを説明するための図である。図３は、第１実施形態に係る筒型回転体１０の構成を示すブロック図である。
【００３１】
第１実施形態に係る回転体集合体１は、図１に示すように、複数の筒型回転体１０が連結されて構成される。具体的には、回転体集合体１は、図１および図２に示すように、筒型回転体１０の第１の連結部１４を、他の筒型回転体１０の第２の連結部１５と連結させて構成される。本実施形態において、凹型の第１の連結部１４の内面と凸型の第２の連結部１５の外面には、螺旋状の溝（ヘリコイド）が形成されており、これにより、筒型回転体１０の第１の連結部１４と他の筒型回転体１０の第２の連結部１５とを螺合して連結させることができる。なお、第１の連結部１４および第２の連結部１５は螺旋状の溝（ヘリコイド）に限定されず、第１の連結部１４および第２の連結部１５が互いに嵌合できる構造であればよく、例えば、第１の連結部１４および第２の連結部１５を雄具および雌具からなるアタッチメント（連結ジョイント）により構成してもよい。
回転体集合体１は、図２に示すように、一方の端部（連結部１４または連結部１５）が回転体固定部材７０の連結部７１に連結して使用される場合もある。固定部材７０は、たとえば農作業車、車玩具、台車などの作業装置の一部分である。
【００３２】
筒型回転体１０は、図３に示すように、ステーター（固定子）１１、芯１２、外装体１３、第１の連結部１４、および第２の連結部１５を備える。本実施形態では、第１の連結部１４および第２の連結部１５は、芯１２と一体的に形成されており、芯１２の内部には、ステーター１１が固定されている。
【００３３】
ステーター１１は、外装体（ローター、回転子）１３とともにモーター機構を構成する。ステーター１１は図示しない電流制御装置および複数のステーターコイルを有しており、内部または外部から供給される電力により、磁力を得てステーター１１の外側に配置された外装体１３を回転させる。上述したように、ステーター１１は芯１２の内部に固定されており、芯１２と一体的に形成されている第１の連結部１４は、図２（Ｂ）または（Ｃ）に示すように、回転体固定部材７０に固定されている。これにより、ステーター１１は固定され、外装体１３を回転させることが可能となっている。図２（Ｂ）は、連結された筒型回転体１０，１０の外装体１３，１３が独立して回転する構成を示しており、図２（Ｃ）は、連結された筒型回転体１０，１０の外装体１３，１３が連動して回転する構成を示している。図２（Ｃ）の変形例では、外装体１３，１３の連結される側の端面１３０，１３０がジグザグ面により構成されており、端面１３０，１３０が噛合することにより外装体１３，１３が連結される。
【００３４】
また、本実施形態では、第１の連結部１４および第２の連結部１５には図示しない電気接点を有しており、第１の連結部１４および芯１２を介して、内部または外部からステーター１１に電力を供給することが可能となっている。また、筒型回転体１０は、電源側に連結された外部装置（回転体固定部材７０）や筒型回転体１０から電力の供給を受け、電源側とは反対側に連結された筒型回転体１０に電力を供給することができる。たとえば、図２（Ｂ）および（Ｃ）に示す例では、電源（回転体固定部材７０）側の筒型回転体１０（図２（Ｂ）および（Ｃ）中、左側の筒型回転体１０）から、反対側の筒型回転体１０（図２（Ｂ）および（Ｃ）中、右側の筒型回転体１０）に電力を供給することで、２つの筒型回転体を同時に回転させることができる。なお、本実施形態では、モーター機構として電気モーターを例示しているが、外装体１３を回転させることができれば、モーター機構の構成は限定されず、油圧モーターとしてもよいし、空気モーターとしてもよいし、水素を利用した燃料電池式の電気モーターとすることもできる。１つの筒型回転体の駆動源として複数個のモーターを採用してもよく、さらにはエンジンとモーターを備えるハイブリッド駆動源を採用してもよい。
【００３５】
外装体１３は、芯１２の外周を覆うように、かつ、回転可能に形成されている。外装体１３は、たとえば磁石を有しており、ステーター１１に対して回転子（ローター）として機能する。
【００３６】
端部に設けられた第１の連結部１４および第２の連結部１５は、それぞれ他の筒型回転体１０の第２の連結部１５および第１の連結部１４と連結するための部材であり、他の筒型回転体１０の第２の連結部１５および第１の連結部１４と互いに嵌合するための構造を備える。たとえば、図１に示す例では、第１の連結部１４および第２の連結部１５には、螺旋状の溝（ヘリコイド）が形成されており、これにより、第１の連結部１４と他の筒型回転体１０の第２の連結部１５とを螺合することができる。また、第１の連結部１４および第２の連結部１５には、他の筒型回転体１０の第２の連結部１５および第１の連結部１４と連結する場合に加えて、図２（Ａ），（Ｂ）に示すように回転体固定部材７０の連結部７１と連結する場合や、また後述する附属物と連結する場合などもある。
【００３７】
ここで、図４は、第１実施形態に係る筒型回転体１０を備える作業装置の一例である台車６ａを示す図である。図４（Ａ）に示す台車６ａは、荷物を置くための台部（本体）８０の底面に、正方形または長方形の頂点に配置された４つの筒型回転体１０と、制御装置（不図示）と、を備えている。制御装置は、台車６ａの車輪として用いられる４つの筒型回転体１０の個別に駆動することができ、各筒型回転体１０の駆動および停止を制御することにより方向転換を行うことができる。なお、台部８１の底面に配置する筒型回転体１０の数は４つに限定されず、たとえば３個、５個、６個、８個、１０個であってもよい。
【００３８】
また、図４（Ｂ）に示すように、筒型回転体１０を連結部材２を介して２つ連結させた回転体集合体１をそれぞれ台車６ｂの各車輪として構成してもよく、これにより十分な駆動力を有する回転体集合体１を提供することができる。連結部材２は可とう性があることから、地面の凹凸がある部分を通過する際に変形することで、走行時の安定性を高めることができる。また、図４（Ｂ）に示す台車６ｂは、各脚部８２を水平方向に移動可能とするスライド機構８１ａ〜８１ｃと、各脚部８２と各筒型回転体１０との間に設けられた伸縮機構（たとえば、図２７に記載の伸縮筒体９０）とを備えている。これらにより、台部８０に対する回転体集合体１の相対位置を調整することが可能となっている。
さらに、図４（Ｃ）に示すように、台車６ｃの台部８０の底面に回転盤（ターンテーブル）８３を複数設け、各回転盤８３に筒型回転体１０または回転体集合体１を取りつける構成としても良い。これにより、台車６ｃを前後方向だけではなく、左右方向など、いずれの方向にも移動させることができる。なお、図４（Ａ）に示す台車６ａにおいて、脚部８２は、筒型回転体１０と連結するための連結部を有し、筒型回転体１０を固定する回転体固定部材（図１の符号７０）として機能する。また、脚部８２は、水平方向における位置を自在に調整可能となっており、図４（Ｂ）に示すように、２以上の筒型回転体１０からなる回転体集合体１と連結することも可能となっている。
【００３９】
以上のように、第１実施形態に係る筒型回転体１０は、モーター（１１，１３）を内蔵した筒型回転体であって、他の筒型回転体と直接連結可能な第１の連結部１４および第２の連結部１５を備え、これにより、他の筒型回転体１０と一体的に回転することが可能となっている。これにより、たとえば、図４（Ｂ）に示すように、複数の筒型回転体１０を連結して回転体集合体１として、これを１つの車輪として使用した作業装置を構成することができる。
第１実施形態では、図４に示す台車のように、筒型回転体１０を車輪として利用する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば筒型回転体１０の外装体１３を車輪と連結し、この車輪を回転させることで、回転体集合体１を回転走行させる構成とすることもできる。
【００４０】
≪第２実施形態≫
続いて、第２実施形態に係る筒型回転体１０ａについて説明する。図５は、第２実施形態に係る筒型回転体１０ａの構成を示すブロック図である。第２実施形態に係る筒型回転体１０ａは長手方向に伸縮可能となっている（すなわち、伸縮機構を有する）こと以外は、第１実施形態に係る筒型回転体１０と同様に構成される。
【００４１】
第２実施形態において、芯１２ａは、第１の芯１２１および第２の芯１２２から構成されており、第１の芯１２１と第２の芯１２２とが入れ子式になっている。第１の芯１２１および第２の芯１２２には、互いが接触する面に螺旋状の溝（ヘリコイド）が形成されており、第１の芯１２１に対して、第２の芯１２２を回転させることで、芯１２ａを長手方向に伸縮することができる。
【００４２】
また、外装体１３ａは、図５に示すように、第１の外装体１３１および第２の外装体１３２から構成され、第１の外装体１３１と第２の外装体１３２とが入れ子式になっている。外装体１３ａは、芯１２ａと同様に、第１の外装体１３１および第２の外装体１３２には、互いが接触する面に螺旋状の溝（ヘリコイド）が形成されており、第１の外装体１３１に対して、第２の外装体１３２を回転させることで、外装体１３ａを長手方向に伸縮することができる。
【００４３】
なお、第２実施形態では、第１の芯１２１および第２の芯１２２、並びに、第１の外装体１３１および第２の外装体１３２に、ヘリコイド溝を設けることで、芯１２ａおよび外装体１３ａを長手方向に伸縮可能とする伸縮機構を構成し、これにより、筒型回転体１０ａを長手方向に伸縮可能としたが、伸縮機構はこの構成に限定されるものではない。また、本実施形態では、筒型回転体１０ａの伸縮を手動で行う行為を例示しているが、この構成に限定されず、筒型回転体１０ａ伸縮用のアクチュエーター（たとえばモーターや油圧シリンダ）により伸縮機構を構成し、筒型回転体１０ａの伸縮を自動で行う構成とすることもできる。
図２７は、第２実施形態の回転体集合体に接続される伸縮筒体９０の側面図である。同図に示すように、筒体本体９１内には、伸縮制御装置９２、アキュムレータ９３および油圧シリンダ９６のシリンダチューブ９６ａが上方から下方に並んで配置されている。また、筒体本体９１内には、切替スイッチ（図示略）も内蔵されている。
油圧シリンダ９６は、シリンダチューブ９６ａと、シリンダチューブ９６ａ内に進退可能に挿入されるとともに筒体本体９１から突出して入れ子を構成するピストンロッド９６ｂとを備えている。シリンダチューブ９６ａ内の空間は、ピストンロッド９６ｂのピストン９６ｃを境に、ピストンロッド９６ｂを縮退させるための第一油室９６ｅと、ピストンロッド９６ｂを伸長させるための第二油室９６ｆとに隔てられる。
アキュムレータ９３と油室９６ｅ，９６ｆとはそれぞれ配管で接続されており、これらの配管にはそれぞれバルブが介装されている（配管およびバルブはいずれも図示略）。
伸縮制御装置９２から切替スイッチに制御信号が入力されると、切替スイッチによりバルブの開閉が制御される。これにより油室９６ｅ，９６ｆとアキュムレータ９３との間で作動油（油圧）の給排を制御してピストンロッド９６ｂの伸長量を調整することができる。
筒体本体９１の上端部には、ねじ部９４が設けられており、ピストンロッド９６ｂの下端部にはねじ部９５が設けられている。ねじ部９４およびねじ部９５は、筒型回転体１０の第２の連結部１５と同径に構成されており、図２８に示すように、筒型回転体１０の第１の連結部１４に螺合して連結させることができる。このように、伸縮筒体９０が連結された筒型回転体１０も、本明細書にいう伸縮機構を有する筒型回転体に含まれる。同図に例示の構成とは異なり、ねじ部９４およびねじ部９５の一方または両方を、筒型回転体１０の第１の連結部１４と同様、内面に螺旋状の溝（ヘリコイド）が形成された凹型の連結部に構成し、筒型回転体１０の第２の連結部１５と螺合可能に構成してもよい。
【００４４】
以上のように、第２実施形態に係る筒型回転体１０ａは、長手方向に伸縮が可能となっている。これにより、筒型回転体１０ａを、ユーザが希望する長さに調整して、使用することが可能となる。
【００４５】
≪第３実施形態≫
続いて、第３実施形態に係る筒型回転体１０ｂについて説明する。図６は、第３実施形態に係る筒型回転体１０ｂの構成を示すブロック図である。第３実施形態に係る筒型回転体１０ｂは、図６に示すように、バッテリー１６、制御装置１７、および通信装置１８を筒型回転体１０ｂに内蔵すること以外は、第１実施形態に係る筒型回転体１０と同様に構成され動作する。
【００４６】
バッテリー１６は、ステーター１１、制御装置１７、および通信装置１８と電気的に接続しており、これら部材に電力を供給する。なお、バッテリー１６は、二次電池を用いることができ、この場合、商用電源または発電機と直接接続して給電する構成としてもよいし、公知の方法で無線電波により充電を行う構成としてもよい。また、太陽光発電装置から電源供給を受ける構成としてもよいし、自動車のバッテリーから電源供給を受ける構成としてもよい。
【００４７】
制御装置１７は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータで構成されており、ＲＯＭに予め記憶している走行プログラムに基づいて、筒型回転体１０の走行を制御する。また、制御装置１７は、通信装置１８を介して外部の機器（不図示）からユーザが入力した走行プログラムを取得してＲＡＭに記憶することができる。そして、制御装置１７は、ＲＡＭに記憶したユーザの走行プログラムに応じて走行制御を行うこともできる。
【００４８】
通信装置１８は、たとえば、無線通信規格の１つであるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や、無線ＬＡＮ（Local Area Network)通信、無線ＷＡＮ（Wide Area Network)通信が可能な無線通信モジュールである。通信装置１８は、外部の機器（不図示）からユーザが入力した走行プログラムなどの信号を受信し、制御装置１７に送信する。これにより、遠隔操作により、筒型回転体１０ｂの動作を制御することもできる。
【００４９】
以上のように、第３実施形態に係る筒型回転体１０ｂは、バッテリー１６を備える。これにより、筒型回転体１０ｂは、固定部材などの外部から電力供給がない場合でも、単独で回転することができる。また、本実施形態に係る筒型回転体１０は、制御装置１７を有し、通信装置１８から受信した、ユーザが入力した走行プグラムに基づいて回転制御を行うことができる。これにより、筒型回転体１０ｂおよびそれから構成される回転体集合体１をプログラミング学習のための知育玩具としての車玩具として利用することもできる。
【００５０】
≪第４実施形態≫
続いて、第４実施形態に係る回転体集合体１ａについて説明する。図７は、第４実施形態に係る回転体集合体１ａの構成を示す斜視図である。第４実施形態に係る回転体集合体１ａでは、筒型回転体１０同士が直接連結するのではなく、筒型回転体１０が連結部材２０を介して連結される。
【００５１】
連結部材２０は、２以上の筒型回転体１０を連結するための筒型の部材である。本実施形態において、連結部材２０は、図７に示すように、胴部２１の両端に、筒型回転体１０の第１の連結部１４および第２の連結部１５とそれぞれ連結するための凸連結部２０ａおよび凹連結部２０ｂを備えている。
【００５２】
連結部材２０により複数の筒型回転体１０を連結させることで、複数の筒型回転体１０を連結して回転させることができる。また、連結部材２０は、筒型回転体１０よりも小さく、かつ、長手方向の長さが筒型回転体１０よりも短くなっている。言い換えれば、胴部２１の直径は、筒型回転体１０の直径と同じかそれ以下とすることが好ましい。
【００５３】
なお、連結部材２０は、凸連結部２０ａおよび凹連結部２０ｂに電気接点を有しており、当該電気接点を介して、電源側に連結された筒型回転体１０から供給された電力を、反対側に連結された筒型回転体１０に供給することが可能となっている。好ましい態様の連結部材２０は、連結部材２０を介して連結される筒型回転体１０，１０を通信可能に接続する。連結部材２０に、筒型回転体１０のモーターの回転を扶助するモーターを設けてもよい。別の観点からは、連結部材２０を、モーター機構を内蔵した短い筒型回転体１０により構成してもよい。
【００５４】
このように、第４実施形態に係る回転体集合体１ａでは、筒型回転体１０を連結部材２０で連結されており、複数の筒型回転体１０を一体的に回転させることが可能となっている。
【００５５】
≪第５実施形態≫
続いて、第５実施形態に係る回転体集合体１ｂを備える作業装置である昇降装置１００について説明する。図８は、第５実施形態に係る回転体集合体１ｂの、筒型回転体１０を連結する前の態様を示す図であり、図９は、第５実施形態に係る回転体集合体１ｂの、筒型回転体１０を連結した後の態様を示す図である。第５実施形態に係る回転体集合体１ｂは、連結部材２２が軸２３を有し、図８および図９に示すように、軸２３を中心に回動可能となっていること以外は、第４実施形態に係る回転体集合体１ａと同様に構成され動作する。
【００５６】
図８に示すように、連結部材２２は、胴部２１ａ，２１ｂの中央部に軸２３を有する。軸２３は、一軸または複数軸を中心として回動可能となっている。また、連結部材２２は、第４実施形態と同様に、両端の連結部２２ａ，２２ｂにおいて、筒型回転体１０の連結部１４，１５と連結可能となっている。さらに、第５実施形態においては、連結部材２２は、軸２３を中心として回動するためのアクチュエーター（不図示）を有しており、外部からの制御に基づいて、軸２３が回動可能となっている。なお、このような回動制御信号は、たとえば図１で前述の回転体固定部材７０および筒型回転体１０を介して、外部から連結部材２２に電気的に伝達される構成となっている。
【００５７】
そして、連結部材２２の軸２３が回動することで、図９に示すように、２つの筒型回転体１０（すなわち、胴部２１ａ，２１ｂ）のなす角度θを１８０°未満とすることができる。これにより、たとえば図２４（Ａ）および（Ｂ）に示すように、回転体集合体１ｂをフック形状（コ型形状またはＯ型形状（ロック機構付き））とすることができ、人間の指のように物を把持させる動作を行なわせながら移動する作業装置５２を構成することができる。
【００５８】
ここで作業装置５２に、撮像装置（カメラ）、処理装置、および通信装置を設け、電線Ｗやレールの破損部分、レール上の障害物の有無などを検査する電線等検査装置として利用することもできる。作業装置５２と回転体集合体１ｂとを連結する連結具４３は、固定長としてもよいし伸縮可能な構成としてもよい。またこの場合、電線Ｗの繋ぎ目部分以外では、図２４（Ｂ）に示すように、電線Ｗを回転体集合体１ｂでしっかりと把持し、様々な部材が取り付けられる電線Ｗの繋ぎ目部分では、図２４（Ｃ）に示すように、電線Ｗと回転体集合体１ｂとの間に部材を避けるための隙間を作ったり、また、図２４（Ａ）に示すように進行方向に並ぶ複数の回転体集合体１ｂのうち、電線Ｗの繋ぎ目部分の直前の回転体集合体１ｂを電線Ｗから離したりすることができる。なお、図２４（Ｂ）および（Ｃ）では、電線Ｗの外周の全部を覆う態様を図示していないが、電線Ｗの外周の全部を覆う態様とすることも当然に可能である。
【００５９】
図２４では、電線Ｗを把持する態様を例示しているが、電線Ｗに代わりワイヤー、鉄筋、棒などであってもよい。たとえば、ワイヤーを把持する態様として、図２４（Ａ）の作業装置５２は、ハーネス等の器具を取り付けることで、逆走も可能なジップラインとして利用することもできる。撮像装置（カメラ）に代え、或いは撮像装置（カメラ）と共にレーザー検査装置を作業装置５２に搭載し、道路、電線、レール、構造物などの検査をするようにしてもよい。これらの撮像画像をスマートフォンで確認できるようにしてもよい。
【００６０】
図２９は、両端部に伸縮筒体９０が接続された筒型回転体１０を備える昇降装置１００の平面図である。図２９では簡略して描画しているが、伸縮筒体９０は、図２７の伸縮筒体９０と同様の構成である。各伸縮筒体９０は、一方の端部が筒型回転体１０に連結されており、他方の端部が連結部材２７に接続されることで、ポール等柱状部材Ｐを把持する三角形の空間を構成している。連結部材２７は、接続される２つの伸縮筒体９０が構成する角度を可変とする可動軸として機能する。連結部材２７および伸縮筒体９０を備える昇降装置１００は、６つの伸縮筒体９０の長さを可変とすることで、ポール等柱状部材Ｐの太さが一様でなくとも、三角形の空間の大きさを変化させることでポール等柱状部材Ｐとの接触を維持して昇降動作を行うことが可能である。このため、ポール等柱状部材Ｐが、たとえば天然の木や電柱のように長手方向の太さが変化する場合であっても、昇降動作を行うことが可能である。
【００６１】
以上のように、第５実施形態に係る回転体集合体１ｂでは、２つの筒型回転体１０のなす角度を１８０°未満とすることができるため、たとえば図２４に示すように、ロープやワイヤーなどの紐状部材ないし細長部材Ｗを回転体集合体１ｂに把持させることができ、回転体集合体１ｂにロープやワイヤー上を回転走行させることができる。加えて、このような回転体集合体１ｂに、籠、取っ手、フックなどを取り付けることで、紐状部材に沿って荷物や人、ロボット、農業機械、建設土木機械などを運搬するリフトとして利用することができる。
第５実施形態では、図９に示すように、連結部材２２が軸２３を回動させるアクチュエーターを有しており、外部の制御装置の制御により、連結部材２２の回動制御を行う構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば手動により連結部材２２を回動させる構成とすることもできる。また、上述した実施形態では、回転体固定部材７０などの外部側に、または、筒型回転体１０自体がモーターを回転させるための電源（バッテリー）や、制御装置、通信装置を有する構成を例示したが、連結部材２０が、バッテリー１６、制御装置１７、通信装置１８を有する構成とすることもできる。
【００６２】
≪第６実施形態≫
続いて、第６実施形態では、ロボットハンド１０１およびロボットハンドの指を構成する先端に刃物１０３を取り付けた回転体集合体１０１について説明する。図１０（Ａ）に示す第６実施形態に係るロボットハンド１０１は、それぞれの指部分（１１０ａ〜１１０ｅ）が、第５実施形態に係る回転体集合体１ｂと同様の構成を有しており、下端部に配置された連結部材１２０ａ３〜１２０ｅ２が、甲部１０２に設けられた５つの連結部と連結している。連結部材１２０ａ３〜１２０ｅ２は、連結部材２７と同様の構成を有しており、接続される２つの指部分１１０が構成する角度を可変とする可動軸として機能する。
図１０（Ａ）では、ロボットの甲部１０２のみを本体として表示しているが、当該甲部１０２は作業用の多軸ロボットアームに連結している構成としてもよいし、また人型ロボットのロボットアームに連結している構成としてもよい。
また、人型ロボットのロボットハンドの甲部に回転体集合体１ｂを着脱可能とし、必要に応じて、ロボットに回転体集合体１ｂを装着させる構成とすることができる。指部分（１１０ａ〜１１０ｅ）は任意の複数本とすることができ、親指（１１０ｅ）を設けない構成とすることもできる。ロボットハンドの指部分である、回転体集合体１１０ａ〜１１０ｅを動作させるための電力や制御信号は甲部１０２側から供給され、これにより、ロボットハンドの各指を構成する複数の筒型回転体１１０ａ１〜１２０ｅ２をそれぞれ自在に回転させることができる。
また、連結部材１２０ａ３〜１２０ｅ２は、可動軸を回動させて指部分１１０の角度を調整するアクチュエーターを有しており、甲部１０２側から供給される電力や制御信号に基づいて、連結部材１２０ａ３〜１２０ｅ２を回動させることで、図１０（Ｂ）に示すように、ロープなど紐状部材Ｒを掴むなどの動作を自在に行うことができる。ロボットハンド１０１にロープなど紐状部材Ｒを回転体集合体１ｂに把持させ、このロボットハンド１０１を有するロボット自体を、地面から浮かして、ロープなど紐状部材Ｒを渡って移動させることができる。また、連結部材１２０ａ３〜１２０ｅ２の角度を調整して、当該ロボットハンド１０１に雑草を掴ませて（たとえば、ロボットハンドの指に相当する筒型回転体１１０と筒型回転体１１０との間に雑草を挟み、或いは、ロボットハンドの指および手の平に相当する部分で雑草を挟み）、各筒型回転体１１０を回転させることで、掴んでいる雑草を地面から引き抜くという動作を行うこともできる。
【００６３】
図１０（Ｃ）は、第６実施形態に係る刃物１０３を取り付けた回転体集合体１１０の側面図である。図１０（Ｃ）に示す回転体集合体１１０は、ロボットハンド１０１の指部として用いることもできれば、単体で用いることもできる。第６実施形態に係る回転体集合体１１０は、第５実施形態に係る回転体集合体１ｂの一方の端部に刃物１０３が取り付けられており、他方の端部は根元部１０２に取り付けられている。連結部材１２０ｄ１〜１２０ｄ３は、連結部材２７と同様の構成を有しており、各筒型回転体１１０が構成する角度を可変とする可動軸として機能する。
先端部分に刃、鎌、爪、ハサミ、カッター、トリマー、ミキサー刃、ドライバー、ペンチ、ニッパー、ハンダごて、溶接トーチ、ドリル、鉄筋用ハッカーなどの工具を取り付けることで、土を掘る（穿つ）、土を軟らかくする、土を捏ねるなどの動作や、工作などの作業を行わせることもできる。第６実施形態では、先端部分（筒型回転体１１０ｄ１〜１１０ｄ３の先端部）に刃物１０３を取り付けることで、筒型回転体１１０の回転により刃物１０３を回転させて、果物や野菜の付け根を刃物１０３で切り取り、果実や野菜を収穫することもできる。例示の刃物１０３に替えて、先端部分に鎌、爪、ハサミ、カッター、トリマー、ミキサー刃、ドライバー、ペンチ、ニッパー、ハンダごて、溶接トーチ、ドリル、鉄筋用ハッカーなどの工具を取り付けることで、土を掘る（穿つ）、土を軟らかくする、土を捏ねるなどの動作や、工作などの作業を行わせることもできる。また、例示の刃物１０３に替えて、先端部分にブラシを取り付けることで、清掃作業を行わせることもできるし、合わせて筒型回転体１１０の外装体にブラシを設けることもできる。
さらには、先端部分に粉体、液体、薬剤（漢方薬を含む）などの撹拌を行わせる器具を取り付けることもできるし、陶芸用粘土、麺やパン生地等を捏ねる動作を行わせる器具を取り付けることもできる。この際、筒型回転体１１０の表面に凹凸または撹拌羽根をつけるようにしてもよい。
なお、連結部材１２０ｄ１〜１２０ｄ３の角度調整は、たとえば根元部１０２側に設置された制御部からの指示により行うことができる。また、このような回転集合体１０１は、筒型回転体１１０を回転させることで、動植物を撫でるなどの動作も行うことができ、さらにはワークを加工するための擦る動作（たとえば、バリとりの動作、研磨・面取りの動作）も行うことができる。
【００６４】
≪第７実施形態≫
続いて、第７実施形態に係る作業装置について説明する。ここで、図１１は、第７実施形態に係る作業装置４の一例を示す図である。作業装置４は、本体（不図示）の底面に取り付けられる細長い２つの長尺連結部材２５ａ，２５ｂと、３つの筒型回転体１０とを備えた走行体である。図１１に示すように、長尺連結部材２５ａ，２５ｂにより、複数の筒型回転体１０が、筒型回転体１０の短手幅方向に等間隔で並んで連結されている。たとえば、図１１に示す例では、長尺連結部材２５ａ，２５ｂが、連結する筒型回転体１０の数だけ凸連結部２６ａ，２６ｂを有しており、各凸連結部２６ａ，２６ｂに各筒型回転体１０を連結させることで、３つの筒型回転体１０を駆動輪として機能させている。長尺連結部材２５ａ，２５ｂは、本体に設置された筒型回転体１０に電力を供給するための電源（不図示）や制御信号を伝達するための制御装置（不図示）と接続されている。各凸連結部２６ａ，２６ｂは電気接点を有しており、当該電気接点を介して、各筒型回転体１０に電力を供給することが可能となっている。
【００６５】
以上のように、第７実施形態に係る作業装置４では、複数の筒型回転体１０を筒型回転体１０の短手幅方向に並んで連結させることで、走行させることができる。
図１２は、第７実施形態の変形例に係る作業装置４’を示す図である。作業装置４’では、２本の筒型回転体１０ｄが、連結部材２を介して直列に接続されている。筒型回転体１０ｄは、上述の筒型回転体１０と同様であるが、外装体の外周面に刃１９が取り付けられており、外装体が回転することで草刈り機構４１を構成する点で相違する。連結部材２は、可とう性があり、地面の凹凸にあわせて変形することで、筒型回転体１０ｄの接地性を高めている。
筒型回転体１０ｄの連結部材２と連結されていない方の端部は、長尺連結部材２５ａ，２５ｂに連結されている。長尺連結部材２５ａ，２５ｂは、電源（不図示）や制御信号を伝達するための制御装置（不図示）を備える台部８０に連結されている。点線で図示された凸連結部２６ａ，２６ｂは、草刈り機構４１を電源（不図示）および制御装置（不図示）と電気的に接続している。長尺連結部材２５ａ，２５ｂの外側面には、６個の車輪３０が凸連結部２６ａ，２６ｂと対応する位置に取り付けられている。車輪３０は、駆動装置と連結されており、車輪３０を回転させることで走行することが可能である。車輪３０は、例えば、ホイルインモータを備えるものを採用することが好ましい。作業装置４’の台部８０に、自動車を載せて搬送することもできる。大きな凹凸やぬかるみのある悪路では、自動車は走行不能となるが、悪路に強い作業装置４’を災害時の車両運搬装置として利用することもできる。
【００６６】
作業装置４は、本体を改変することにより、他の用途の装置として用いることができる。たとえば、回転体集合体１ｃにおいて、回転する筒型回転体１０の間に、麺やパンの生地などを通すことで、生地を捏ねる混捏装置とすることができる。また、同様に、回転する筒型回転体１０の間に、陶芸に用いる粘土などを通すことで、陶芸用に粘土を捏ねる混捏装置とすることもできる。さらに、回転体集合体１ｃにおいて、２つある長尺連結部材２５ａ，２５ｂのうち一方を取り外した構成とすることもできる。また、筒型回転体１０の表面に凹凸をつけることで、粉体や液体などの撹拌装置、ガラスやフローリングの表面を清掃する清掃車、食器や食材を洗う洗浄装置、野菜などを洗う洗浄機、魚のうろこ取り作業装置、人体のマッサージ器具（装置）として用いることもできる。また、赤外センサーにより自動で回転動作が始まる構成とし、防犯セキュリティ用品（装置）として利用したり、害獣よけのための器具（装置）として利用したりしてもよい。
【００６７】
≪第８実施形態≫
続いて、第８実施形態に係る回転体集合体により構成した草刈り機構４１および草刈り装置４０について説明する。図１３は、第８実施形態に係る回転体集合体を備える作業装置である草刈り装置４０の一例を示す図である。第８実施形態に係る筒型回転体１０ｄには、図１２と同様に、外装体１３の外周面に刃１９が取り付けられており、草刈り機構を構成する例を図示している。
【００６８】
図１３（Ａ）は、３つの筒型回転体１０ｄからなる草刈り機構を備える草刈り装置４０を示す斜視図であり、（Ｂ）は側面図であり、（Ｃ）は平面図であり、（Ｄ）は変形例の側面図である。図１３に示すように、刃１９を有する複数の筒型回転体１０ｄを連結することで、回転体集合体１ｄを、たとえば草刈り機構として利用することができる。図１３（Ｄ）に示すように、各草刈り機構を複数の筒型回転体１０ｄにより構成してもよい。草刈り装置４０は、回転体集合体１ｄの両端に車輪３０を取り付けて、車輪３０を車輪用モーター（不図示）で駆動させることで、自走式の作業装置として草刈り装置４０を構成している。また、筒型回転体１０ｄの大きさや筒型回転体１０ｄが有する刃１９の大きさを変えることで、草刈り装置４０を耕うん機、枝切り機、伐採機（特に低木または小低木の伐採機）として利用することもできる。
【００６９】
図３０は、筒型回転体１０ｈに耕うん爪（３４，３５）を付して構成した耕うん機構４８を示す側面図であり、図３１は、耕うん機構４８の要部を示す平面図である。
耕うん機構４８は、外装体１３に固設された複数のフランジ３３と、複数組の左右耕うん爪（３４，３５）とを備えている。各フランジ３３には、ボルトＢを挿通するための貫通孔３８が複数設けられており、ボルトＢおよびナットＮにより複数組の左右耕うん爪（３４，３５）が着脱自在に固設されている。左右耕うん爪（３４，３５）は、ボルト挿通孔３７が形成された取付基部３６をそれぞれ備えており、ボルト挿通孔３７および貫通孔３８にボルトＢが挿通され、ナットＮにより固定される。外装体１３には、１つ以上の任意の数のフランジ３３を設けることができ、フランジ３３に取り付ける左右耕うん爪（３４，３５）の数も例示の３組に限定されない。
図３２（Ａ）は連結された筒型回転体１０ｈの側面図、（Ｂ）は連結具５７の側面図である。なお、図３２では、外装体１３に設けられたフランジ３３は図示省略している。
筒型回転体１０ｈの両端部には、端部フランジ３９が設けられており、連設する端部フランジ３９は連結具５７により着脱自在に固定される。
連結具５７は、ヒンジ５８を有するリング形の部材であり、ヒンジ５８を中心に上片５７ａおよび下片５７ｂを開閉することが可能である。上片５７ａおよび下片５７ｂの内周部には、一対の端部フランジ３９，３９を格納するための溝が設けられており、図示しない係止具により上片５７ａおよび下片５７ｂを閉じた状態で固定することが可能である。
左右耕うん爪（３４，３５）は、田や畑の除草作業を行うために交換することもできる。田の除草作業を行うにあたっては、筒型回転体１０ｈに浮き具を連結してもよい。
【００７０】
さらに、苗や穂などの栽培植物が一定間隔で植えられている田や畑の除草作業を行うために、たとえば図１３（Ａ）ないし（Ｃ）に示すように、支柱２４および連結バー２８ａ，２８ｂを有する構成とすることができる。この場合、連結バー２８ａ，２８ｂ高さを栽培植物の高さよりも高く設定し、刃１９の付いた筒型回転体１０ｄを栽培植物と栽培植物との間の路を回転走行させることで、栽培植物と栽培植物との間に生えた雑草などを、筒型回転体１０ｄに除草させることができる。このように、連結バー２８ａ，２８ｂの高さを支柱２４の高さを調節して栽培植物の高さよりも高くすることで、連結バー２８ａ，２８ｂが栽培植物に当たってしまうことを防止することができる。また、図１３（Ｂ）に示す例においては、高さ方向に延びる支柱２４は単なる棒状部材となっているが、支柱２４の一部または全部を、筒型回転体１０または伸縮筒体９０で構成することもできる。
図１３（Ｄ）は、連結部材２８ａに設けられた伸縮筒体機構ａにより、車輪３０，３０間の幅方向の距離を自動調節できる変形例である。また、図１３（Ｄ）の変形例では、支柱２４に設けられた伸縮機構９０ｂを自動で伸縮可能となっているため、地面の凹凸に応じて伸縮筒体９０ｂを伸縮することで支柱の高さを調整することが可能である。ここで、伸縮筒体９０ａ，９０ｂは、図２７に記載の伸縮筒体と同様の構成である。さらに、筒型回転体１０ｄに直交する連結部材２８ｂに水平方向に伸縮する伸縮機構（たとえば、図２７に記載の伸縮筒体９０）を設け、制御装置（不図示）により自動で車輪３０，３０間の前後方向（進退方向）の距離を調節できるように構成してもよい。
【００７１】
さらに、図１４（Ａ）に示すように、畝４５に合わせて筒型回転体１０ｄおよび１０ｅを取り付けた草刈り装置（農作業車）４０とすることもできる。すなわち、草刈り装置４０では、畝４５と畝４５との溝において草刈りを行う筒型回転体１０ｄと、畝４５の傾斜において草刈りや畝の成形を行う筒型回転体１０ｅを備える草刈り装置４０を構成とすることができる。筒型回転体１０ｄは、草刈り用の刃１９を備えた外装体１３を備えており、基台４９ａ〜４９ｃの下方に配設されている。基台４９ａ〜４９ｃは、支柱４２ａ〜４２ｃに連結されている。基台４９ａ〜４９ｃに回転盤（ターンテーブル）を設け、支柱４２ａ〜４２ｃに対し、基台４９ａ〜４９ｃを回転可能に構成してもよい。このような構成とすることにより、縦方向の走行のみならず、斜め方向や横方向への走行をすることが可能となる。
【００７２】
畝４５の斜面に当接する筒型回転体１０ｅは、筒型回転体１０ｄと同様の刃１９を備えており、連結部材２７により連結バー４４ａ〜４４ｃに対する角度を可変とすることができる。たとえば、図１４の草刈り機構４１ｃの左側に位置する筒型回転体１０ｅは、連結部材２７により畝４５の頂部に当接しないように持ち上げられている。連結部材２７は、たとえばボールジョイントであり、モータ等のアクチュエーター（不図示）により、草刈り装置４０の制御装置（不図示）または外部からの制御に基づいて、接続される２つの筒型回転体１０ｅが構成する角度を変えることが可能である。このように畝４５に対する筒型回転体１０ｅの位置を可変とすることができるので、たとえば畝４５の頂部に作物が植えられている場合には作物を避けて除草作業を行うことを可能としている。
なお、畝４５の傾斜において畝４５の成形を行う場合には、筒型回転体１０ｅは刃１９を有しない構成とすることができる。また、図１４に示す例では、畝４５の両方の斜面に、筒型回転体１０ｅを対向させて配置させているが、この構成に限定されず、畝４５の一方の斜面のみに筒型回転体１０ｅを対向させて配置させる構成とすることもできる。図１４では、３台の草刈り機構４１ａ〜４１ｃを連結する構成を例示しているが、連結台数は例示の３台に限定されず、２台であってもよいし４台以上であってもよい。図１３（Ｃ）に示すように、草刈り機構４１をマトリクス状に配置（ｎ行ｍ列配置）してもよい。
【００７３】
草刈り機構４１ａ〜４１ｃが備える連結バー４４ａ〜４４ｃは、支柱４２ａ〜４２ｃに沿って昇降動することができ、作業者のボタン操作或いは自動制御により筒型回転体１０ｅを昇降動させたり、畝４５に対する角度を変えたりすることができる。これにより、畝４５に作物が植えられている場合でも、作物をよけることが可能である。草刈り機構４１ａ〜４１ｃや支柱４２ａ〜４２ｃなどに光電センサーなどの物体検出センサーを取り付け、筒型回転体１０ｅを自動で昇降動させたり、畝４５に対する角度を変えたりするように構成してもよい。筒型回転体１０ｅを筒型回転体１０ｄの両端部に連結するように構成してもよい。
図１４（Ｂ）に示すように、連結バー４４ｄに水平方向に伸縮する伸縮機構（たとえば、図２７に記載の伸縮筒体９０）を複数設け、筒型回転体１０ｄ, １０ｄ, １０ｄ,間の距離を調節できるように構成してもよい。上述の物体検出センサーにより畝４５の位置を検出することにより、制御装置（不図示）が草刈り機構４１ａ〜４１ｃの距離を自動調節できるように構成してもよい。
【００７４】
図１４（Ｃ）は、変形例に係る草刈り機構４１’の正面図である。変形例に係る草刈り機構４１’は、可とう性のある連結部材２により直列に連結された筒型回転体１０ｄ，１０ｄが接地する構成である。筒型回転体１０ｄ，１０ｄは地面に押圧されており、地面の凹凸に応じて連結部材２が変形することで接地性を高めている。また、基台４９は、両側部に設けられた伸縮筒体９０，９０を介して連結部材２７，２７に連結されている。伸縮筒体９０，９０は、草刈り装置４０（図示省略）の制御装置または外部からの制御により伸縮させることができ、これにより筒型回転体１０ｄ，１０ｄの角度を調節することが可能である。変形例に係る草刈り機構４１’は、畝４５間の凹部が略三角形の断面を有する場合に好適であり、また凹部の深さが異なる場合においても伸縮筒体９０，９０を伸縮させることにより常に高い接地性を得ることが可能である。
以上のように、第８実施形態では、筒型回転体１０ｄが刃１９を有する構成とすることで、回転体集合体を用いて農機具（農作業車）を構成することができる。
【００７５】
≪第９実施形態≫
続いて、第９実施形態に係る回転体集合体１ｇについて説明する。ここで、図１５は、第９実施形態に係る回転体集合体１ｇを備える作業装置である農作業車（農機具）５の一例を示す図である。第９実施形態に係る農作業車（農機具）５は、３種類の筒型回転体１０ｄ，１０ｇ１，１０ｇ２を有しており、長尺連結部材２５ａ，２５ｂを介して、複数の筒型回転体１０ｄ，１０ｇ１，１０ｇ２が回転体の長手方向および幅方向に連結している。筒型回転体１０ｄ，１０ｇ１，１０ｇ２同士を連結する３つの連結部材２ａ〜２ｃは、可とう性があり、地面の凹凸にあわせて変形する。長尺連結部材２５ａ，２５ｂの各側面には、各２つの車輪３０が設けられており、図示しない本体に設置された電源からの電力供給を受けて車輪３０により自走することができる。筒状の連結部材２ａ〜２ｃに水平方向に伸縮する伸縮機構（たとえば、図２７に記載の伸縮筒体９０）を設け、制御装置（不図示）により自動で車輪３０，３０間の距離を調節できるように構成してもよい。
【００７６】
筒型回転体１０ｄは、第８実施形態と同様に、表面に刃１９を備え、草刈り機構４１として機能する。筒型回転体１０ｇ１は、植物の種を筒型回転体１０ｇ１内に入れるための開閉弁（開閉投入口）と、種を収納するための収納室と、収納室内の種を撒くための開閉吐き出し口とを有しており、播種機構４６として機能する。また、筒型回転体１０ｇ２は、水を筒型回転体１０ｇ２内に取り入れるための開閉弁と水を散布するための開口（吐出口）とを有しており、散水機構４７として機能する。散水機構４７には外部からホースなどを連結して水などを供給しながら散水をすることもできる。これにより、回転体集合体１ｇを備える農作業車（農機具）５は移動をしながら、耕うん、播種、および散水を同時に行うことができる。
【００７７】
なお、図１５では、耕うん、播種、および散水を同時に行う農作業車（農機具）を例示したが、この構成に限定されず、それぞれの筒型回転体に様々な機能を持たせることで、様々な動作を同時に行う農作業車（農機具）を構成することができる。たとえば、水に代わり消毒液、肥料、除草剤、（受粉作業等のための）花粉などを散水機構４７により散布するように構成してもよい。
【００７８】
≪第１０実施形態≫
続いて、第１０実施形態について説明する。ここで、図１６（Ａ）は、筒型回転体１０を備える作業装置３の一例を示す図であり、図１６（Ｂ）は、回転体集合体１ｅを備える作業装置３ａの一例を示す図であり、図１６（Ｃ）は、屈曲部を有する回転体集合体１ｆを備える作業装置３ｂの一例を示す図である。第１０実施形態に係る作業装置３，３ａ，３ｂは、図１６（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に示すように、根元部（サック下部）３１と筒型回転体１０または回転体集合体１とから構成される。また、円錐台形の内部空間（穴）を有する根元部３１は、人間の指に嵌めることができ、それぞれの指の大きさに応じて設計することができる指サックとして機能する。また、作業装置３の先端部は、筒型回転体１０または回転体集合体１となっている。作業装置３ｂは、可動性のある連結部材２７により構成された屈曲部を有している。
作業装置３に供給する電力は、根元部３１に電池を設けて供給することもできるし、商用電源などから電源ケーブルを介して直接給電する構成としてもよい。
【００７９】
作業装置３，３ａ，３ｂは、たとえば、以下のように用いることができる。たとえば、筒型回転体１０の外装体１３の外周に汚れを拭くための布を取り付けることで、人間の体、特に、口腔内を拭くための衛生用の道具として使用することができる。また、筒型回転体１０の外装体１３の外周に汚れを落とすためのブラシを取り付けることで、歯ブラシとして使用することもでき、特に作業装置３ｂによれば回転体集合体１ｆにより歯Ｔの表側と裏側を同時に（歯茎も同時に）ブラッシングすることができる。また、筒型回転体１０の外装体１３の端部にドリル刃を取り付けることで、ドリルとして使用することもできる。さらに、作業装置３の先端部にスプーンを取り付けて、介護を必要とする人の食事を支援することもできる。また、作業装置３に公知の痰を喉から吸引するための吸引機構を備えさせることで、要介護者の痰を容易に吸引することもできる。筒型回転体１０の外装体１３の表面をゴム等の弾性体で覆い、作業装置３を薬を塗布する用途に用いてもよい。
【００８０】
以上のように、第１０実施形態に係る作業装置３，３ａ，３ｂは、先端部に筒型回転体１０または回転体集合体１を取り付け、これにより、衛生維持や介護の場面において利用することができる。なお、上述した例では、指の先端部に嵌めて使用する指サックとしての構成を例示したが、指サックに限定されず、たとえば、手袋の指先端部に根元部３１を介して筒型回転体１０または回転体集合体１を取り付ける構成としてもよい。
【００８１】
≪第１１実施形態≫
続いて、第１１実施形態に係る回転体集合体１ｈについて説明する。図１７（Ａ）は、第１１実施形態に係る回転体集合体１ｈを構成する連結部材５０を示す図であり、図１７（Ｂ）は、第１１実施形態に係る回転体集合体１ｈを示す図である。第１１実施形態に係る回転体集合体１ｈは、連結部材５０を備えること以外は、第１実施形態に係る回転体集合体１と同様に構成され動作する。
【００８２】
連結部材５０は、図１７（Ａ）に示すように、立方体となっており、凸連結部５０ａおよび凹連結部５０ｂを複数有する。なお、図１７に示す例では、立方体の６面のうち３面に凸連結部５０ａを有し、残りの３面に凹連結部５０ｂを備える構成を例示しているが、この構成に限定されず、凸連結部５０ａおよび凹連結部５０ｂの数は適宜変更できる。また、本実施形態では、連結部材５０を立方体で例示しているが、この構成に限定されず、直方体であってもよい。さらに、６面体に限定されず、５面体や４面体、７面体以上であってもよい。さらに、球体などとしてもよい。
【００８３】
図１７（Ｂ）では、図１７（Ａ）に示す連結部材５０に、筒型回転体１０を連結させた構成を例示している。図１７（Ａ）に示す連結部材５０では、最大６つの筒型回転体１０を連結することができる。なお、図１７（Ｂ）では、連結部材５０の凹連結部５０ｂは、連結部材２０を介して、筒型回転体１０と連結しているが、筒型回転体１０と直接連結する構成としてもよい。本実施形態では、凸連結部５０ａおよび凹連結部５０ｂと筒型回転体１０とを固定連結しているが、ボールジョイントの如く構成し、筒型回転体１０の取付角度を可動に構成してもよい。
【００８４】
このように、複数の筒型回転体１０を連結部材５０を介して連結することで多様な形状を実現することができ、たとえば、図１８（Ａ）に示すように、筒型回転体１０が二次元状に配列された回転体集合体１ｉや、筒型回転体１０が三次元状に配列された回転体集合体１ｊを構成することができる。回転体集合体１ｊの下面には、４つの車輪３０が設置されている。この車輪３０は、ロードローラーやキャタピラに置き換えることも可能であるし、車輪３０を設けずに筒型回転体１０を車輪として走行するように構成してもよい。また、図１８（Ｂ）に示すように、筒型回転体１０を三次元状に配列した場合、高さ方向に延伸する筒型回転体１０を伸縮することで、回転体集合体１ｊの高さを調整することができる。
【００８５】
また、図１８（Ｂ）に示すように、複数の筒型回転体１０を三次元状に連結した回転体集合体１ｊをパレット（物流に用いる、荷物を載せるための荷役台）として利用することもできる。また、複数の筒型回転体１０の枠内に籠（ボックス）を配置し、最上部の筒型回転体１０を回転させて収穫作業を自動で行う装置として利用することもできる。また、図示していないが、通常のパレットの下面に回転体集合体１ｉを取り付けることで、自走可能なパレットとすることもできる。この場合、複数の筒型回転体１０は、静置時にはパレット内に格納しておき、走行時のみにパレットから展開させる構成とすることができる。なお、複数の筒型回転体１０を用いたパレットは、パレット同士が積み重なるように設計することが好ましい。
【００８６】
また、図１８（Ｃ）に示すように、回転体集合体１ｊには、自動車を搭載することもできる。自動車を搭載する場合には、回転体集合体１ｊの上面に板を設置してもよいし、自動車のタイヤが設置できる程度に筒型回転体１０を狭ピッチで配置してもよい。設置した自動車のバッテリーを電源として、回転体集合体１ｊを駆動させることもできる。回転体集合体１ｊは、防水仕様としてもよく、この場合、洪水などで床上浸水が生じた際に車を水没させることなく移動させることが可能である。
【００８７】
このように、第１１実施形態に係る回転体集合体１ｈ〜１ｊでは、複数の面に連結部を有する連結部材５０を用いることで、図１８（Ａ），（Ｂ）に示すように、回転体集合体１ｈ〜１ｊをユーザが自在に組み立てて、作業装置を構成することができる。この作業装置は、大きさを小型に構成すれば、回転体集合体１ｈ〜１ｊをブロックのように組み立てる車玩具として遊ぶこともできる。また、ユーザの用途に応じてブロックのように筒型回転体１０を組み立てて、回転体集合体を構成することができる。なお、連結部材５０は一例に過ぎず、筒型回転体１０をブロックのように組み合わせることができるものであれば、どのような形状の連結部材も利用することができる。
【００８８】
≪第１２実施形態≫
続いて、第１２実施形態に係る回転体集合体１ｋを備える作業装置６０について説明する。図１９は、第１２実施形態に係る回転体集合体１ｋの一例を示す図である。図１９に示す例では、回転体集合体１ｋを西洋庭園などの樹木をシンメトリーに整えるための枝切り機に利用することのできる作業装置６０を説明する。
【００８９】
図１９に示すように、第１２実施形態の作業装置６０は、複数の筒型回転体１０を直線状に連結し、さらに、上部をロープやレール等の細長部材Ｒおよびターンテーブル（回転盤）６３で安定させて、三角形のアーチとして構成する。複数個のプーリー６２を備えた本体部６１は、細長部材Ｒに沿って移動することが可能である。本体部６１と回転体集合体１ｋとは、ターンテーブル６３、高さ調整装置６４および開度調整装置６５を介して連結されている。開度調整装置６５の高さは、高さ調整装置６４によるワイヤーの巻き取り量を調整することに調整可能である。図示の例では高さ調整装置６４を２台のウィンチにより構成しているが、１台でもよいし３台以上でもよい。また、高さ調整装置６４は、ウィンチ以外の装置（たとえば、図２７に記載の伸縮筒体）により構成してもよい。開度調整装置６５は、２つの回転体集合体１ｋからなる剪定機構６６の左右の辺の開閉角度を調整可能とする駆動装置を備えている。剪定機構６６の各辺は、回転体集合体１ｋにより構成されている。回転体集合体１ｋを構成する筒型回転体１０の数は例示の４つに限定されず、１つであってもよいし複数であってもよい。回転体集合体１ｋは地面と接する下端部に車輪３０を有するキャスター台６７と可動する連結部材２７を介して連結されている。車輪３０は駆動源と連結されない補助輪の場合もあれば、駆動源と接続され自走可能な車輪である場合もある。ターンテーブル６１を回動させることにより、回転体集合体１ｋを回転させることも可能である。第１２実施形態の作業装置６０は、キャスター台６７に長さ方向に伸縮する伸縮機構９０（たとえば、図２７に記載の伸縮筒体９０と同じもの）を設けており、制御装置（不図示）により開度調整装置６５の開度に応じて自動で伸縮機構９０の長さを調節できる。
回転体集合体１ｋを構成する各筒型回転体１０の外装体１３には刃１９が取り付けられている。そして、回転体集合体１ｋを車輪３０の軌跡が円形となるように中心線Ｌを中心として回転させることで、回転体集合体１ｋで囲った樹木の余分な枝を取り除くことができ、樹木を円錐形に整えることができる。
【００９０】
以上のように、第１２実施形態に係る回転体集合体１ｋでは、複数の筒型回転体１０を連結して、三角形状のアーチとすることで、樹木の形を整えるための装置とすることができる。なお、図１９に示す例では、回転体集合体１ｋを三角形状のアーチとする構成としたが、この形状に限定されず、たとえば山型のアーチ形、コ型のアーチ形、台形、直方体形としてもよい。別の言い方をすれば、開度調整装置６５を長く構成し、開度調整装置６５の下方に水平方向に延びる刃１９が取り付けられた筒型回転体または回転体集合体を設置することで、コの字形の剪定機構を構成してもよい。コの字形の剪定機構を備える作業装置によれば、断面が直方体形の垣根や葡萄棚の剪定作業を効率的に行うことが可能となる。
また、下端部に車輪３０を有するキャスターを備える代わりに、回転体集合体１ｋを回転させるターンテーブルを備える構成としてもよいし、車輪３０に代えて駆動輪としての筒型回転体または回転体集合体を備える構成としてもよい。
【００９１】
図６７（Ａ）は第１２実施形態の変形例に係る作業装置１６０の第一の姿勢を説明する側面図、（Ｂ）は第二の姿勢を説明する側面図である。作業装置１６０の回転体集合体１ｋを構成する各筒型回転体１０は、可動する連結部材２７を介して連結されている。そのため、連結部材２７を介して連結され筒型回転体１０同士の角度を可変とすることが可能である。たとえば、図６７（Ｂ）に示すように、各筒型回転体１０がジグザグに配置することができる。
また、作業装置１６０は、本体部１６１ａ，１６１ｂと、プーリー１６２ａ，１６２ｂと、高さ調整装置１６４ａ，１６４ｂおよび開度調整装置１６５ａ，１６５ｂを、開閉用レール１６３ａ，１６ｂに沿って移動させることができる。そのため、たとえば、図６７（Ａ）に示す閉位置から図６７（Ｂ）に示す開位置まで、本体部１６１ａ，１６１ｂ等を離間する方向に移動させることが可能である。
このような構成を備える作業装置１６０は、本体部１６１ａ，１６１ｂ等を離間させたり、筒型回転体１０同士の角度を可変させたりすることにより、樹木を様々な形状に整えることが可能である。なお、プーリー１６２ａ，１６２ｂを筒型回転体１０に置き換えてもよい。
【００９２】
≪第１３実施形態≫
続いて、第１３実施形態に係る筒型回転体１０を備える台車８０ａおよび８０ｂについて説明する。
【００９３】
図２０（Ａ）は、複数の車輪３０を有する台車８ａの台部８１の下に伸縮筒体９０および車輪固定具８４を介して筒型回転体１０を取り付けた台車８ａの正面図である。伸縮筒体９０の伸長時は車輪３０と筒型回転体１０が地面に接地し、伸縮筒体９０の収縮時は車輪３０のみが接地する。台車８ａに電源装置を設け、台車８ａから筒型回転体１０に給電をするようにしてもよい。この際、台車８ａの電源装置に商用電源、ソーラーパネル等からあるいは電波充電可能なバッテリーを備えるようにしてもよい。なお、図２０（Ａ）では、筒型回転体１０が１つの場合を例示しているが、複数の筒型回転体１０を取り付ける構成とすることもできる。このように、台車８ａの下に筒型回転体１０を取り付ける構成とすることで、台車８ａの走行補助や転倒防止を図ることができる。また、筒型回転体１０の外装体１３に一定間隔で突起を設けることで、足場の悪い土の上などにおける台車の走行補助や転倒防止をより図ることができる。また、筒型回転体１０の外装体１３に刃１９（不図示）を取り付けることで、荷物を運搬しながら除草が可能な台車とすることもできる。伸縮筒体９０および車輪固定具８４からなる脚部は、伸縮可能となっており、台車８ｂの走行環境に応じて筒型回転体１０の高さを調整可能となっている。
筒型回転体１０は、樹脂フィルムからなるシートを貼る装置（たとえばマルチシーダー）として利用することもできる。たとえば、除草シート、農業用シート（マルチシート）、テニスコートやゴルフ場等を覆うシートを自動で敷設する用途に用いることができる。
【００９４】
図２０（Ｂ）に示すように、車輪３０と台部８０とを連結する車輪支柱８５に伸縮筒体９０ａを連結した台車８ｂの正面図である。台車８ｂは、伸縮筒体９０ａを伸縮させることで、台部８０と車輪３０との距離（台車の高さ）を自在に変更することができる。図示とは異なり、車輪支柱８５伸縮筒体９０ａを複数連結する構成とすることもできる。また、図２０（Ｂ）に示す構成では、図２０（Ａ）に示す例と同様に、台車の台部８０の下に筒型回転体１０を備え、台車８ｂの走行補助や転倒防止を図っている。回転体支柱８６は、伸縮筒体９０ｂと連結されており、台車８ｂの下に水平方向に設置された筒型回転体１０と連結部材５０を介して連結している。これにより、伸縮筒体９０ｂを伸縮することで、台車８ｂの下の筒型回転体１０の地面からの高さ位置を変えることができる。また、台車８ｂの下の筒型回転体１０の地面からの高さ位置を変えることができるため、台車８ｂの下の筒型回転体１０に取り付ける爪（突起）や刃の長さや大きさなども変更することができる。なお、台車８ｂの下の筒型回転体１０には、爪や刃に代わりブラシ、ローラー（掃除用・ペイント用）等の部材を取り付けることも可能である。また、車輪３０に代わり、ロードローラーやキャタピラを設けるようにしてもよい。
【００９５】
図２０（Ｃ）に示すように、車輪３０を駆動する筒型回転体１０を設け、連結部材５９を介して伸縮筒体９０ａに連結する構成を採用してもよい。台車８ｃは、台部８０の両側部に伸縮筒体９０ｃを備えており、対向して配置された複数の車輪３０の幅方向の距離を調節することができる。  台車８ｃにおいて、車輪３０を２輪以上備える構成とすることができる。たとえば、図２１に示すように、車輪３０ａ〜３０ｃを連結部材２０から放射状に伸びるシャフト２９ａ〜２９ｃに配置する３輪機構を構成とすることもできる。この構成においては、車輪３０ａおよび３０ｂが接地する第一の位置、車輪３０ｃおよび３０ａが接地する第二の位置、車輪３０ｃおよび３０ｂが接地する第三の位置を取ることができるので、階段を登ることも可能である。対向配置された２台の３輪機構の間に籠を配置することで、カートとして利用することが可能である。車輪３０ａ〜３０ｃは、ホイルインモータを備えるものを採用することが好ましい。車輪３０ａ〜３０ｃに代えて、３つの筒型回転体１０をシャフト２９ａ〜２９ｃのそれぞれに設けるようにしてもよく、このような構成とすることにより、たとえば、階段部分の掃除をする用途に用いることができる。
シャフト２９ａ〜２９ｃに伸縮機構９０ａ〜９０ｃ（たとえば、図２７に記載の伸縮筒体９０）を設けてもよく、この場合、伸縮機構９０ａ〜９０ｃを自動で伸縮させることにより段差を吸収させることが可能である。
【００９６】
≪第１４実施形態≫
続いて、第１４実施形態に係る筒型回転体１０を備える作業装置である搬送装置１５３について説明する。図２２（Ａ）は、第１４実施形態に係る筒型回転体１０を備える搬送装置１５３の側面図である。
【００９７】
図２２（Ａ）に示すように、第１４実施形態では、筒型回転体１０の両端に、ロープＲの太さに応じた溝を有するプーリー６２ａ，６２ｂを連結する。そして、２本のロープＲ１，Ｒ２とプーリー６２ａ，６２ｂの溝とを嵌合させて、２本のロープＲ１，Ｒ２に沿って筒型回転体１０を回転走行させる構成としている。また、２本のロープＲ１，Ｒ２を垂直方向ないし斜め方向に垂らし、この２本のロープＲ１，Ｒ２を筒型回転体１０の両端に取り付けた把持機構で把持させることで、筒型回転体１０を垂直方向ないし斜め方向に回転走行させることもできる。本実施形態では、２本のロープＲ１，Ｒ２間を１つの筒型回転体１０が架橋する構成を開示したが、これとは異なり、図２２（Ｂ）に示すように、可とう性のある連結部材２を介して連結した複数の筒型回転体１０により２本のロープＲ１，Ｒ２間を架橋するようにしてもよい。連結部材２を介して連結する筒型回転体１０は例示の数に限定されず、２本であってもよいし、４本以上であってもよい。図２２（Ｂ）に示す変形例に係る作業装置１５３においては、可とう性のある連結部材２が変形して走行時の揺れを吸収するので、走行時の安定性を高めることが可能である。さらに、図２２（Ｂ）に示す変形例に係る作業装置１５３においては、プーリー６２ａ，６２ｂと筒型回転体１０との間に伸縮機構９０ａ，９０ｂ（たとえば、図２７に記載の伸縮筒体９０）を備えていることから、ロープＲ１，Ｒ２間の距離が変化した場合であっても、伸縮機構９０ａ，９０ｂが伸縮することで、走行時の安定性を高めることが可能である。
【００９８】
≪第１５実施形態≫
続いて、第１５実施形態に係る筒型回転体１０を備える作業装置である走行装置５４について説明する。図２３（Ａ）は、第１５実施形態に係る筒型回転体１０を備える走行装置５４の平面図、（Ｂ）は（Ａ）の変形例の平面図である。
【００９９】
図２３（Ａ）に示すように、複数の筒型回転体１０を、ムカデの足のように、本体部５５に連結して、走行装置５４を構成することもできる。この場合、本体部５５にバッテリー１６や制御装置１７を備え、可動の連結部材２７を介して、本体部５５から各筒型回転体１０に制御信号や電力を供給する構成とすることもできる。また、本体部５５は連結部材２７と連結する部位を複数有し、筒型回転体１０を自在に着脱することができる。ここで、図２３（Ｂ）に示すように、連結部材２７を介して直列に接続した複数の筒型回転体１０からなる回転体集合体１を、連結部材２７を介して本体部５５に連結してもよい。また、連結部材２７を介さずに、本体部５５に筒型回転体１０または回転週当該１を自在に着脱させる構成とすることもできる。走行装置５４を車玩具として用いることができる大きさであるように構成してもよい。
【０１００】
≪第１６実施形態≫
第１６実施形態に係る作業装置２０３ａは、図３５に示すように、本体２０４と、柄２０５と、筒型回転体２１０ａ〜２１０ｂと、連結部材２２０ａ〜２２０ｂと、先端部材２２１ａ〜２２１ｂとを備えて構成される。
筒型回転体２１０ａ〜２１０ｂは、表面に多数の毛材２１３（図３５では図示省略）が植えられており、筒型回転体２１０ａ〜２１０ｂが回転することによりブラッシングを行うことが可能である。連結部材２２０ａ〜２２０ｂを連結する本体２０４は、樹脂等の可撓性の材料により構成された棒状の部材である。本体２０４に吸引管などを挿通させるための貫通孔を設けてもよく、この構成によれば唾液や痰を喉から吸引させることが可能となる。
本体２０４を表面に多数の毛材が植えられた筒型回転体により構成してもよく、この場合、筒型回転体２１０ａ〜２１０ｂおよび本体２０４により歯Ｔを囲んだ状態でブラッシングを行うため、歯Ｔの表面、端面および裏面を同時にブラッシングすることができる。
【０１０１】
筒型回転体２１０ａ〜２１０ｂの先端にはゴム等の弾性体により構成された先端部材２２１ａ〜２２１ｂが取り付けられており、ブラッシング時に歯茎を傷つけないようになっている。筒型回転体２１０ａ〜２１０ｂまたは先端部材２２１ａ〜２２１ｂに超音波振動子を配設し、音波振動で歯垢を除去可能に構成してもよい。
連結部材２２０ａ〜２２０ｂに取り付けられた筒型回転体２１０ａ〜２１０ｂは、本体２０４（または柄２０５）に対する角度を調整することができる。そのため、毛材（ブラシ）２１３の毛先を歯茎と歯の境目に向け４５度の角度にあててバス法を行ったり、毛材２１３（ブラシ）の毛先を歯に垂直にあててスクラビング法を行ったりすることも可能である。
柄２０５には接続部材２３０を介して保護部材２３１が連結されている。保護部材２３１は、唇の内側に毛材（ブラシ）２１３が接触して皮膚を傷つけるのを防止しており、たとえば可撓性のある樹脂素材により構成される。保護部材２３１に吸引機構を設けてもよく、この構成によれば保護部材２３１からも唾液や痰を喉から吸引させることが可能となる。連結部材２２０ａには、保護部材２３１と同様の保護部材２３２が設けられている。
作業装置２０３ａに供給する電力は、本体２０４または柄２０５に電池を設けて供給することもできるし、商用電源などから電源ケーブルを介して直接給電する構成としてもよい。電池を設ける構成においては、公知の充電方式（電波によるワイヤレス充電含む）により充電することができる。また、柄２０５の部分に太陽光パネルを設けて給電する構成としてもよい。柄２０５は、本体２０４と着脱可能に構成し、後述の実施形態の装置と本体２０４を交換可能に構成してもよい。或いは、柄２０５に本体２０４の機能を備えさせ、本体２０４を設けない構成（連結部材２２０ａと２２０ｂを一つの連結部材で兼用とする構成）としてもよい。
【０１０２】
筒型回転体２１０ａ〜２１０ｂは、上述の筒型回転体１０と同様の構成とすることができる。これとは異なり、図３６に示すように、筒型回転体２１０を、駆動部２１１と、回転部２１２とを備える構成としてもよい。駆動部２１１は、回転軸２４１を回動させるモーター２４０を内蔵している。回転軸２４１は軸受け２４２から外方に延出されており、その端部は回転部２１２が有する固定部材２５１に連結されている。固定部材２５１は、外装体２５２に固定されており、モーター２４０の回転により固定部材２５１が回転すると外装体２５２も一緒に回転する。モーター２４０は、中空モーターにより構成することもでき、この場合、回転体２４１は貫通孔を有するので、この貫通孔に吸引管やライト付きファイバーカメラなどを挿通させることが可能となる。貫通孔に吸引管を挿通させる構成によれば、先端部材２２１ａ〜２２１ｂに吸引口を設け、唾液や痰を吸引させることが可能となり、ライト付きファイバーカメラを挿通させる構成によれば、口腔内を撮像し、スマートフォン等で撮像した画像を確認することも可能となる。
【０１０３】
また、図３７に示すように、上方に延出する筒型回転体２１０ｃ〜２１０ｄを設けた作業装置２０３ｂを構成としてもよい。筒型回転体２１０ａ〜２１０ｂは、連結部材２２０ａに対し可動に取り付けられており、筒型回転体２１０ｃ〜２１０ｄは、連結部材２２０ｂに対し可動に取り付けられており、本体２０４（または柄２０５）に対する角度を調整することができる。作業装置２０３ｂによれば、上下の歯を同時にブラッシングすることが可能となる。作業装置２０３ｂにおいても、本体２０４を表面に多数の毛材が植えられた筒型回転体により構成することができる。なお、作業装置２０３ｂにおいても、上方および下方に延出する上述の保護部材２３１と同様の保護部材２３１〜２３４が設けられている。
さらに、連結部材２２０ａには、本体２０４とは反対側にバルーン２０６が設けられている。バルーン２０６は、連結部材２２０ａを介して加圧エアーを供給したり排気したりすることにより、膨張させたり縮ませたりすることが可能である。バルーン２０６は、蛇腹式のものを採用してもよい。バルーン２０６によれば、口の開閉運動を補助したり、舌や顎を動かす筋肉のトレーニングを行ったりすることが可能となる。バルーン２０６は、通常は舌の上に配置されるが、舌の下側に配置して使用されることもある。バルーン２０６には貫通孔が設けられており、この貫通孔にはチューブ部材２０７が挿通されている。チューブ部材２０７は、カメラとして機能するファイバースコープを採用することもできれば、口腔外吸引装置として機能するバキューム管を採用することもできれば、水や薬剤などを吐出したり塗布したりするためのニードルノズルや先端部を遠隔操作可能なカテーテル、内視鏡、咽頭を刺激するための綿棒などの医療器具を採用することもできる。ここで、バルーン２０６に代えて、装着時に前記本体の喉側に位置する肉厚の円盤形または略しずく形であり、顎、舌および／または喉をトレーニングするための弾性部材（ゴム等でできた口ジャッキ機構）を設けてもよい。さらに、前記弾性部材が、貫通孔を有しており、前記バルーンの貫通孔に挿通されたバキューム管、ニードルノズル、カテーテル、内視鏡、綿棒またはファイバーカメラを備えるように構成してもよい。
【０１０４】
≪第１７実施形態≫
第１７実施形態に係る作業装置３０３ａは、本体３０４と、柄３０５と筒型回転体３１０ａ，３１０ｂと、内側移動機構３２０と、外側移動機構３３０とを備えて構成される。図３８（Ａ）は、作業装置３０３ａの側面図であり、図３８（Ｂ）は、図３８（Ａ）のＡＡ線断面図である。
本体３０４は、上面視マウスピース形であり（図３８（Ｂ）参照）、弾性を有する樹脂部材と変形可能な金属ワイヤーフレームにより構成されおり、装着者の顎の大きさ応じて変形させて使用することが可能である。本体３０４の底面側には筒型回転体３１０ａ，３１０ｂが設けられている。本体３０４には、内側移動機構３２０と、外側移動機構３３０とが設けられている。本実施形態の内側移動機構３２０は、ラックピニオン機構により構成されており、略Ｃ字形の曲線を構成するラック３２１に沿って、ピニオン３２２ａを有するピニオン部３２２が往復移動可能となっている。
図３９（Ａ）に示すように、内側移動機構３２０のピニオン部３２２の下方には、筒型回転体３１０ａが連結されており、ピニオン部３２２と共にラック３２１に沿って移動される。筒型回転体３１０ａは、第１６実施形態と同様、駆動部３１１と、回転部３１２とを備えている。回転部３１２の表面には多数の毛材（図示省略）が植えられており、回転部３１２が回転することによりブラッシングを行うことが可能である。
【０１０５】
外側移動機構３３０は、ラックピニオン機構により構成されており、略Ｃ字形の曲線を構成するラック３３１に沿って、ピニオン３３２ａを有するピニオン部３３２が往復移動可能となっている。外側移動機構３３０のピニオン部３３２の下方には、筒型回転体３１０ｂが連結されており、ピニオン部３３２と共にラック３３１に沿って移動される。筒型回転体３１０ｂは、筒型回転体３１０ａと同様であり、回転部３１２が回転することにより表面の毛材によりブラッシングを行うことが可能である。
作業装置３０３ａに供給する電力は、柄３０４に電池を設けて供給することもできるし、商用電源などから電源ケーブルを介して直接給電する構成としてもよい。本体３０４に電子温度計、記憶装置および通信装置を内蔵させ、記憶した口腔内温度を外部のコンピュータに送信可能に構成してもよい。
なお、内側移動機構３２０および外側移動機構３３０は、例示のラックピニオン機構に限定されず、たとえばボールねじ機構の電動スライダにより構成してもよい。
【０１０６】
以上に説明した第１７実施形態に係る作業装置３０３ａによれば、一方の奥歯から他方の奥歯までの表面および裏面のブラッシングを、自動で行うことが可能である。
また、ピニオン部３２２，３３２から上方に延出する筒型回転体３１０ｃ〜３１０ｄを設けた作業装置３０３ｂを構成としてもよい（図３９（Ｂ）参照）。すなわち、筒型回転体３１０ａと対向する筒型回転体３１０ｃおよび筒型回転体３１０ｂと対向する筒型回転体３１０ｄを設けてもよい。作業装置３０３ｂによれば、上下の歯のそれぞれの表面および裏面を同時にブラッシングすることが可能となる。なお、上述のバルーン２０６および／またはチューブ部材２０７を本体３０４の喉側（内側面）に設けるようにしてもよい。
【０１０７】
≪第１８実施形態≫
第１８実施形態に係る作業装置４０３は、本体４０４ａ，４０４ｂと、柄４０５と筒型回転体４１０ａ〜４１０ｌとを備えて構成される。図４０は、作業装置４０３の底面図である。図４０に示すように、本体４０４の底面には、１２本の筒型回転体４１０ａ〜４１０ｌが実質的に上下方向に直立するように配置されている。筒型回転体４１０ａ〜４１０ｖは、第１６実施形態と同様、駆動部４１１と、回転部４１２とを備えている（図示省略）。回転部４１２の表面には多数の毛材が植えられており、回転部４１２が回転することによりブラッシングを行うことが可能である。本体４０４ａは、隙間Ｇが調整可能となるように柄４０５に取り付けられており、本体４０４ａを動かすことにより隙間Ｇの大きさを調整して固定することができる。
本体４０４ａ，４０４ｂの底面に設ける筒型回転体の本数は、例示の数に限定されず、複数本であれば何本であってもよい。また、各筒型回転体４１０に駆動部を設けず、一部の筒型回転体４１０にだけ駆動部を設け、他の筒型回転体４１０については歯車等で駆動力を伝達して回転させるように構成してもよい。柄４０５に音波振動発生装置を設け、本体４０４ａ，４０４ｂおよび筒型回転体４１０ａ〜４１０ｖを介して音波振動を歯に伝達可能に構成してもよい。ここで、音波振動発生装置は、たとえば１２００〜４００００回／分の振動を発生させるリニアモーターを備えるものである。作業装置４０３に供給する電力は、柄４０５に電池を設けて供給することもできるし、商用電源などから電源ケーブルを介して直接給電する構成としてもよい。
【０１０８】
≪第１９実施形態≫
第１９実施形態に係る作業装置６０３は、本体６０４ａ，６０４ｂと、柄６０５と、グリップ部６０６とを備えて構成される。図４１は、作業装置６０３の底面図である。図４１に示すように、本体６０４ａの本体６０４ｂと対向する側面（内側面）には、多数の毛材６０７ａが植えられており、本体６０４ｂの本体６０４ａと対向する側面（外側面）には、多数の毛材６０７ｂが植えられている。グリップ部６０６は振動装置６０８を内蔵しており、柄６０５を介して柄６０５と直交する方向に本体６０４ａ，６０４ｂを振動させることによりブラッシングを行うことが可能である。振動装置６０８からの振動は、柄６０５に埋設された振動板６０９、本体６０４ａに埋設された振動板６１０ａおよび本体６０４ｂに埋設された振動板６１０ｂにより本体６０４ａ，６０４ｂの端部にまで効率的に伝達される。振動板６０９，６１０ａ，６１０ｂは、金属板により構成することができる。上述のバルーンを設け、バルーン内に振動板を設けるようにしてもよい。
ここで、振動装置はグリップ部６０６ではなく、柄６０５に設けてもよい。振動装置６０８は、たとえば１２００〜４００００回／分の振動を発生させる音波振動発生装置により構成してもよい。
本体６０４ａは、隙間Ｇが調整可能となるように柄６０５に取り付けられており、本体６０４ａを動かすことにより隙間Ｇの大きさを調整して固定することができる。柄６０５とグリップ部６０６とは、離脱可能に連結してもよく、この構成によれば第２２実施形態の作業装置５０３の挿通孔５０７に柄６０５を挿通させて使用させることが容易となる。作業装置６０３に供給する電力は、グリップ部６０６に電池を設けて供給することもできるし、商用電源などから電源ケーブルを介して直接給電する構成としてもよい。
【０１０９】
第１９実施形態の変形例に係る作業装置６１３は、本体６１４ａ，６１４ｂと、柄６１５と、グリップ部６１６とを備えて構成される。図４２は、作業装置６１３の底面図である。図４２に示すように、本体６１４ａの本体６１４ｂと対向する側面（内側面）には、筒型回転体６１７ａ〜６１７ｏが埋設されており、本体６０４ｂの本体６０４ａと対向する側面（外側面）には、筒型回転体６１９ａ〜６１９ｎが埋設されている。筒型回転体６１７ａ〜６１７ｏの端部には、毛材６１８ａ〜６１７ｏが植えられており、筒型回転体６１９ａ〜６１９ｎの端部には、毛材６２０ａ〜６２０ｎが植えられており、筒型回転体６１７ａ〜６１７ｏおよび筒型回転体６１９ａ〜６１９ｎが回転することによりブラッシングを行うことが可能である。筒型回転体６１７ａ〜６１７ｏおよび筒型回転体６１９ａ〜６１９ｎの構成は、端部に毛材が植えられた面を有する以外は上述の筒型回転体と同様の構成である。
作業装置６１３には、第１９実施形態と同様の振動装置および振動板を設けてもよい。
本体６１４ａは、本体６１４ｂとの隙間が調整可能となるように柄６１５に取り付けられており、本体６１４ａを動かすことにより隙間の大きさを調整して固定することができる。作業装置６１３に供給する電力は、グリップ部６１６に電池を設けて供給することもできるし、商用電源などから電源ケーブルを介して直接給電する構成としてもよい。
【０１１０】
≪第２０実施形態≫
第２０実施形態に係る作業装置６３３は、ベルト支持部材６３１，６３２と、本体６３４と、筒型回転体６３５ａ〜６３５ｆ，６３７ａ〜６３７ｅと、ベルト部材６３６，６３８と、柄６３９と、グリップ部６４０とを備えて構成される。図４３（Ａ）は、作業装置６３３の底面図、（Ｂ）は外側面側から見た場合の側面図である。
図４３に示すように、本体６３４の両側端には筒型回転体６３５ａ，６３５ｂ，６３７ａ，６３７ｂが配置されている。筒型回転体６３５ａ〜６３５ｆを第１の回転体集合体と呼称し、筒型回転体６３７ａ〜６３７ｅを第２の回転体集合体と呼称する。ベルト支持部材６３１および第１の回転体集合体（筒型回転体６３５ａ〜６３５ｆ）の外周には、多数の毛材が植えられたベルト部材６３６が巻回されており、第１の回転体集合体が回転することによりブラッシングを行うことが可能である。同様に、ベルト支持部材６３２および第２の回転体集合体（筒型回転体６３７ａ〜６３７ｅ）の外周には、多数の毛材が植えられたベルト部材６３８が巻回されており、第２の回転体集合体が回転することによりブラッシングを行うことが可能である。本体６３４の外側面側および内側面側には図示しない保護部材が設けられており、毛材に唇の内側や舌が接触して皮膚を傷つけるのを防止している。保護部材は、たとえば可撓性のある樹脂素材により構成することができる。
作業装置６１３に供給する電力は、グリップ部６１６に電池を設けて供給することもできるし、商用電源などから電源ケーブルを介して直接給電する構成としてもよい。
【０１１１】
≪第２１実施形態≫
第２１実施形態に係る作業装置５０３は、図４４に示すように、基台５０４と、コネクタ５０５と、マスク部材５０６と、挿通孔５０７と、端部部材５０８ａ〜５０８ｊと、筒型回転体５１０ａ〜５１０ｐと、連結部材５２０ａ〜５２０ｉとを備えて構成される。
筒型回転体５１０ａ〜５１０ｐの表面には多数の刃（図示省略）が設けられており、筒型回転体５１０ａ〜５１０ｐが回転することにより髭剃りを行うことが可能である。連結部材５２０が位置する部分は髭剃りを行うことができないので、マスク部材５０６を移動してそり残しがないようにする。マスク部材５０６を頭部に移動して毛髪を剃ることもできる。
筒型回転体５１０ａ〜５１０ｐまたは連結部材５２０ａ〜５２０ｉに、音波振動を発生させる音波振動装置を内蔵させてもよい。相互に連結される筒型回転体５１０の端部には端部部材５０８が設けられている。端部部材５０８は、マスク部材５０６に対して可動に取り付けられており、端部部材５０８が移動することによりマスク部材５０６の幅方向に筒型回転体５１０は往復動作することが可能である。本実施形態とは異なり、端部部材５０８をマスク部材５０６に移動不可に固定してもよい。図４４ではマスク部材５０６を透過的に図示しているが、実際には非透過的である。
【０１１２】
マスク部材５０６は、コネクタ５０５を介して着脱自在に基台５０４に取り付けられている。作業装置５０３に供給する電力は、基台５０４またはマスク部材５０６に電池を設けて供給することもできるし、商用電源などから電源ケーブルを介して直接給電する構成としてもよい。いずれの態様においても、マスク部材５０６および筒型回転体５１０ａ〜５１０ｐを基台５０４から取り外して使用できるように構成することが好ましい。図４５は、マスク部材５０６および筒型回転体５１０ａ〜５１０ｐを基台５０４から取り外し、マスク部材５０６に設けられた挿通孔５０７に第１８実施形態の作業装置４０３の柄４０５を挿通させて使用した状態を説明する図である。図４５の使用態様によれば、髭剃りと歯磨きを同時に行うことが可能となり、たとえば老人ホームや病院での介護作業を効率化することが可能である。
本実施形態とは異なり、筒型回転体５１０ａ〜５１０ｎの表面にブラシや刷毛を配設し、マッサージ、化粧落とし、薬の塗布などに用いるための作業装置を構成してもよい。
【０１１３】
≪第２２実施形態≫
図４６（Ａ）は第２２実施形態に係る作業装置５３３の第一の状態を示す正面図、（Ｂ）は第二の状態を示す正面図である。第２２実施形態に係る作業装置５３３は、図４６に示すように、筒型回転体５４０ａ〜５４０ｃと、連結部材５５０ａ〜５５０ｄと、耳掛け部材５８０ａ，５８０ｂと、伸縮筒体５９０ａ，５９０ｂとを備えて構成されている。
筒型回転体５４０ａ〜５４０ｃは、第２１実施形態に係る筒型回転体５１０と同様の構成であり、表面に髭等を剃るための刃が設けられている。
連結部材５５０ａ〜５５０ｄは、第２１実施形態に係る連結部材５２０と同様の構成である。
伸縮筒体５９０は、上述の伸縮筒体９０と同様の構成であり、筒体本体内には、伸縮制御装置、アキュムレータおよび油圧シリンダが配置されている。
伸縮筒体５９０ａ，５９０ｂの上端部には、耳掛け部材５８０ａ，５８０ｂが設けられている。耳掛け部材５８０ａ，５８０ｂは、たとえば弾性体からなる環状体であり、両耳にかけることで、作業装置５３３を顔面に装着することが可能となる。耳掛け部材５８０ａ，５８０ｂを耳に掛けず、首に固定するためのＵ字形器具と組み合わせて首の部分で固定するようにしてもよい。
【０１１４】
作業装置５３３は、筒型回転体５４０または伸縮筒体５９０に制御装置が設けられており、外部から無線コントローラ（図示せず）により操作することが可能である。無線コントローラにより筒型回転体５４０ａ〜５４０ｃを回転させることにより、顔面上を走査させることで髭等を自動で剃ることが可能である。この際、伸縮筒体５９０ａ，５９０ｂを伸縮させながら筒型回転体５４０ａ〜５４０ｃを回転させることにより、連結部材５５０ａ〜５５０ｄが位置する部分の剃り残しを無くすことが可能である。
作業装置５３３に供給する電力は、筒型回転体５４０または伸縮筒体５９０に電池を設けて供給することもできるし、商用電源などから電源ケーブルを介して直接給電する構成としてもよい。
本実施形態とは異なり、筒型回転体５４０ａ〜５４０ｃの表面にブラシ、パフ、布、コットン、筆、刷毛などを配設し、マッサージ、化粧落とし、薬の塗布などに用いるための作業装置を構成してもよい。また、連結部材５５０ｂおよび５５０ｃを架橋する架橋部に連結された柄を設け、柄を握って筒型回転体５４０ａ〜５４０ｃを上下左右方向に移動させることを可能に構成してもよい。また、本実施形態では筒型回転体５４０ａ〜５４０ｃを連結することにより１本の回転体集合体を構成しているが、耳掛け部材５８０ａ，５８０ｂから分岐する２本の並列配置された回転体集合体により構成するようにしてもよい。筒型回転体５４０ａ〜５４０ｃの表面からミストやスチームを放出する機構を設けてもよい。さらに、筒型回転体５４０ａ〜５４０ｃに超音波振動機能、空気清浄機能、酸素放出機能を設けてもよい。
【０１１５】
≪第２３実施形態≫
第２３実施形態に係る作業装置８０１は、図４７（Ａ）に示すように、台部８０と、制御部８０６と、電源部８０７と、筒型回転体８１０ａ〜８１０ｄと、連結部材８２０ａ〜８２０ｄと、羽根部材８１１ａ〜８１１ｂおよび８１２ａ〜８１２ｂ、連結部フレーム８１３とを備えた、飛行型の装置である。
第２３実施形態の変形例に係る作業装置８０２は、図４７（Ｂ）に示すように、台部８０と、制御部８０６と、電源部８０７と、筒型回転体８１０ａ〜８１０ｆと、連結部材８２０ａ〜８２０ｆと、羽根部材８１１ａ〜８１１ｂおよび８１２ａ〜８１２ｂ、連結部フレーム８１３とを備えた、飛行型の装置である。  筒型回転体８１０は、第１実施形態に係る筒型回転体１０と同様の構成である。筒型回転体８１０ａ〜８１０ｂは表面に羽根部材８１１ａ〜８１１ｂおよび８１２ａ〜８１２ｂが設けられている。
各筒型回転体８１０の回転速度および方向は、台部８０に設けられた制御部８０６によりそれぞれ個別に制御することができる。筒型回転体８１０は、可動の連結部材８２０を介して相互に連結されており、連結部材８２０の部分で相対角度を動的に変えることができる。たとえば、上昇時は図４７（Ａ）に示すように、筒型回転体８１０をまっすぐな位置関係とし、前進時には図４７（Ｂ）に示すように、筒型回転体８１０の一部を台部８０に対して屈曲させた状態とすることができる。
【０１１６】
台部８０には、制御部８０６と、電源部８０７とが内蔵されている。制御部８０６は、加速度センサーと、水平センサーと、各筒型回転体８１０の動作を制御するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）と、を備える。また、制御部８０６は、ＧＰＳと無線通信装置を有しており、無線通信装置を介して外部から受信した指令に基づいて、各筒型回転体８１０の回転速度をそれぞれ制御することで、所定のルートに沿って作業装置８０１を飛行させることができる。
電源部８０７は、繰り返しの充電が可能な二次電池を有しており、筒型回転体８１０等を駆動するための電力を供給する。
図４７では、連結部フレーム８１３は、台部８０を連通する構成を例示しているが、台部８０の上面側に連結してもよいし、下面側に連結してもよい。
第２３実施形態に係る作業装置８０１は、連結部材８２０の部分で各筒型回転体８１０の相対角度を動的に変えることで、上昇時も前進時も台部８０を実質的に水平に維持することができる。すなわち、制御部８０６は、水平センサーにより作業装置８０１の姿勢を検出し、姿勢が変化した場合には、各筒型回転体８１０の回転速度および連結部材８２０で連結された各筒型回転体８１０の角度をそれぞれ制御することで、作業装置８０１の姿勢を常に水平に維持させることもできる。ヘリコプターでは前進時に回転面を傾斜させる必要があるが、作業装置８０１は常時水平として前進するので、人間が登場した際の乗り心地も良好である。台部８０は例示の形状に限定されず、あらゆる改変が可能である。たとえば、台部８０にアタッチメントを設け、車両（自動車、トラック、農作業車など）、工事用重機、作業機械、土木機械、農作業用機械（チェーンソーなど）、建築機械、コンテナ、カゴ、飛行機、船舶、人型ロボット、作業用ロボットなどに取り付け可能に構成してもよい。また、台部８０の側部に連結機構を設け、複数の作業装置８０１同士を連結可能に構成してもよい。台部８０の下部に車輪や直列に接続された筒型回転体により構成された指を複数本備えるロボットハンド（たとえば、図１０に示す第６実施形態のロボットハンド）を設けてもよい。
なお、作業装置８０１を小型に構成し、玩具として使用してもよい。この際、台部８０にアタッチメントを設け、ロボットなどの玩具と組み合わせ可能に構成してもよい。
【０１１７】
≪第２４実施形態≫
第２４実施形態に係る作業装置８０３は、図４８〜図５１に示すように、本体８０４と、固定部材８０５ａ〜８０５ｄと、制御部８０６と、電源部８０７と、筒型回転体８１０ａ〜８１０ｈと、羽根部材８１１ａ〜８１１ｈおよび８１２ａ〜８１２ｈと、連結部材８２０ａ〜８２０ｈと、検出機構８３０とを備えて構成されており、ドローンとしてもオートジャイロとしても機能する飛行型の装置である。
筒型回転体８１０ａ〜８１０ｈは、第１実施形態に係る筒型回転体１０と同様の構成であり、表面に羽根部材８１１ａ〜８１１ｈおよび８１２ａ〜８１２ｈが設けられている。各筒型回転体８１０の回転速度および方向は、制御部８０６によりそれぞれ個別に制御することができる。筒型回転体８１０ａ〜８１０ｈのうち、特定のもののみを動作させることも可能である。筒型回転体８１０ａ〜８１０ｈは、可動の連結部材８２０ａ〜８２０ｈを介して相互に連結されており、連結部材８２０ａ〜８２０ｈの部分で相対角度を変えた状態で固定することができる。たとえば、図４８（Ｂ）に示すように、連結部材８２０ａ，８２０ｃ，８２０ｅ，８２０ｇの部分で筒型回転体８１０ａ，８１０ｃ，８１０ｅ，８１０ｇを９０度屈曲させることにより、水平方向への推進力を羽根部材８１１ａ，８１１ｃ，８１１ｅ，８１１ｇおよび８１２ａ，８１２ｃ，８１２ｅ，８１２ｇにより発生させることもできる（水平移動モード）。この場合、走行方向側に端部が位置する筒型回転体と走行方向側と反対方向側に端部が位置する筒型回転体の回転方向は逆方向となる。なお、水平移動モードにおいては、連結部材８２０による筒型回転体８１０の屈曲角度は必ずしも９０度である必要はなく、たとえば６０〜１２０度の範囲で角度を調節することで斜め上方へ移動したり斜め下方に移動したりすることも可能である。図４８（Ａ）の例では、筒型回転体８１０ａが連結部材８２０ａの部分で外側に屈曲し、筒型回転体８１０ｃが連結部材８２０ｃの部分で外側に屈曲しているが、内側に屈曲することもできるし、屈曲せずに鉛直方向に延びるようにしてもよい。また、鉛直方向に隣接する各筒型回転体８１０ａ〜８１０ｈの各中心線が真っ直ぐな直線を構成するような配置とすることも当然可能である。
【０１１８】
図４８（Ｃ）は、作業装置８０３の積荷搭載モードを示す側面図である。本体８０４の近傍に設けられた４つの連結部材８２０ｂ，８２０ｄ，８２０ｆ，８２０は根元部連結部材とも呼称され、制御部８０６からの指令に基づき筒型回転体８１０ａ〜８１０ｈを外方に屈曲させることで本体８０４の上面に積荷を行う際に羽根部材８１１ａ〜８１１ｈおよび８１２ａ〜８１２ｈを邪魔にならない位置に配置することを可能としている。
連結部材８２０ｂ，８２０ｄ，８２０ｆおよび８２０ｈは、固定部材８０５ａ〜８０５ｄを介して本体８０４に固定されている。ここで、図４９に示す変形例のように、本体８０４の固定部材８０５ａ〜８０５ｄを連結する部分に水平方向に伸縮する横方向伸縮機構８４１（たとえば図２７に記載の伸縮筒体）を設け、固定部材８０５ａ〜８０５ｄの距離を相互に調節可能に構成してもよい。このような構成とすることにより、本体８０４の上面のスペースの大きさを調節することが可能となり、また重心調整が可能となる。また、図４９に示す変形例では、連結部材８２０ａ〜８２０ｈと本体８０４との距離を調節可能とする上下方向伸縮機構８４２（たとえば図２７に記載の伸縮筒体）を設けている。このような構成とすることにより、本体８０４の上面に荷物を搭載する際に、羽根部材８１１および８１２を邪魔にならない位置まで上昇させることが可能となり、また重心調整が可能となる。
【０１１９】
筒型回転体８１０ａおよび８１０ｂ、並びに、連結部材８２０ａおよび８２０ｂが第１プロペラ８０８ａを構成し、筒型回転体８１０ｃおよび８１０ｄ、並びに、連結部材８２０ｃおよび８２０ｄが第２プロペラ８０８ｂを構成し、筒型回転体８１０ｅおよび８１０ｆ、並びに、連結部材８２０ｅおよび８２０ｆが第２プロペラ８０８ｃを構成し、筒型回転体８１０ｇおよび８１０ｊ、並びに、連結部材８２０ｇおよび８２０ｈが第４プロペラ８０８ｄを構成する。図５１に示すように、第１プロペラ８０８ａは、第４プロペラ８０８ｄと点対称に配置されており、第２プロペラ８０８ｂは、第３プロペラ８０８ｃと点対称に配置されている。別の観点からは、第１プロペラ８０８ａおよび第２プロペラ８０８ｂは、第３プロペラ８０８ｃおよび第４プロペラ８０８ｄと線対称に配置されている。
【０１２０】
本体８０４には、制御部８０６と、電源部８０７とが内蔵されている。制御部８０６は、加速度センサー（後述の検出機構８３０に設置してもよい）と、各筒型回転体８１０の動作を制御するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）と、を備える。また、制御部８０６は、ＧＰＳ（後述の検出機構８３０に設置してもよい）と無線通信装置を有しており、無線通信装置を介して外部から受信した指令に基づいて、各筒型回転体８１０の回転速度をそれぞれ制御することで、所定のルートに沿って作業装置８０３を飛行させることができる。さらに、制御部８０６は、加速度センサーおよびジャイロセンサーにより作業装置８０３の姿勢を検出し、風などにより作業装置８０３の姿勢が変化した場合には、各筒型回転体８１０の回転速度をそれぞれ制御することで、作業装置８０３の姿勢を安定化させることもできる。また、作業装置８０３に距離センサーを設け、距離センサーの検出値に基づき衝突を回避する機能を制御部８０６に設けてもよい。
電源部８０７は、繰り返しの充電が可能な二次電池を有しており、筒型回転体８１０等を駆動するための電力を供給する。
検出機構８３０は、各種センサーや、飛行体の周囲を撮影するためのカメラなどが含まれる。各種センサーには、例えば、ＧＰＳ、加速度センサー、速度センサー、ジャイロセンサー、高度計、風量計、飛行航路上に存在する障害物等を認識するためのレーダーなど、飛行状況に関する情報を検出するセンサーが含まれる。
制御部８０６は、検出機構８３０が検出した加速度の変化や風などの状況の変化に応じて、連結部材８２０による筒型回転体８１０の屈曲度を自動制御し、最適な推進力および重心を実現することが可能である。また、図４９に示す変形では、制御部８０６は、横方向伸縮機構８４１および上下方向伸縮機構８４２の伸縮を、検出機構８３０が検出した加速度の変化や風などの状況の変化に応じて個別に自動制御し、最適な重心を実現することが可能である。
【０１２１】
図４８ないし図４９に示した形態は例示であり、様々な改変が可能である。たとえば、筒型回転体８１０の数は例示の８本に限定されず、１本ずつ４箇所に配置してもよし、３本以上ずつ４箇所に配置してもよい。また、筒型回転体８１０を配置する箇所は例示の４箇所に限定されず、３箇所以上であればよく、たとえば５箇所、６箇所、８箇所に点対称または線対称に配置するようにしてもよい。また、１つの筒型回転体８１０に設ける羽根部材８１１および８１２は２組以上としてもよい。また、作業装置８０３は、自動車や船舶を飛行させるための装置に改変することもでき、本体８０４の底部側に自動車に取り付けるためのアタッチメントを設け、自動車や船舶に取り付け可能に構成してもよい。さらには、既存の飛行機をドローン化し、或いは搬送するためのアタッチメントを本体８０４の底部側に設けてもよい。図５０は、自動車のルーフ部分に作業装置８０３を取り付けるためのアタッチメント８２１の一例を示す側面図である（なお、自動車のルーフ部分は車体重量を支えられるように補強することが必要である。）。この際、自動車や船舶のバッテリーから作業装置８０３に供電するための給電ポートを本体８０４に設けてもよい。アタッチメント８２１を、トラック、農作業車などの車両、工事用重機、作業機械、土木機械、農作業用機械（チェーンソーなど）、建築機械、コンテナ、カゴ、船舶、飛行機、人型ロボット、作業用ロボットなどに取り付け可能に構成してもよい
【０１２２】
≪第２５実施形態≫
第２５実施形態に係る作業装置８３０は、図５２に示すように、胴部８３１と、主翼８３２ａ〜８３２ｂと、水平尾翼８３３ａ〜８３３ｂと、垂直尾翼８３４と、筒型回転体８３５ａ〜８３５ｐと、羽根部材８３６ａ〜８３６ｐおよび８３７ａ〜８３７ｐと、連結部材８３８ａ〜８３８ｐと、支持柱８３９ａ〜８３９ｄと、翼連結部材８４０ａ〜８４０ｆとを備える飛行型の装置である。
筒型回転体８３５ａ〜８３５ｐは、第１実施形態に係る筒型回転体１０と同様の構成であり、表面に羽根部材８３６ａ〜８３６ｐおよび８３７ａ〜８３７ｐが設けられている。各筒型回転体８３５の回転速度および方向は、それぞれ個別に制御することができる。筒型回転体８３５の数は例示の数に限定されず、たとえば主翼８３２ａ〜８３２ｂにそれぞれ筒型回転体８３５、羽根部材８３６および８３７並びに連結部材８３８を１組ずつ設けたオスプレイと同様の構成としてもよい。
第２５実施形態の作業装置８３０も、第２４実施形態の作業装置８０３と同様、連結部材８３８ａ〜８３８ｐの部分で、筒型回転体８３５ａ〜８３５ｐを少なくとも前方または後方９０度の範囲で屈曲させる（角度を調節すること）ことが可能である。したがって、たとえば上昇時は筒型回転体８３５ａ〜８３５ｐの大部分または全部を鉛直方向に延ばし、飛行時は筒型回転体８３５ａ〜８３５ｐの大部分または全部を前方または後方９０度に延ばすことで、滑走路がない場所でも上昇する上昇モードと、上昇後に飛行する飛行モードを切り換えることが可能である。ここで、飛行モードにおいては、進行方向側に羽根部材が位置する筒型回転体と進行方向側と反対方向側に羽根部材が位置する筒型回転体の回転方向は逆方向となる。作業装置８３０は、胴部８３１にコックピットを設けて人が操作する有人タイプとすることもできれば、無線通信装置を介して外部から受信した指令に基づいて飛行する無人タイプとすることもできる。
【０１２３】
図５２では、翼連結部材８４０ａ〜８４０ｄは主翼８３２ａ〜８３２ｂを覆い、翼連結部材８４０ｅ〜８４０ｆは水平尾翼８３３ａ〜８３３ｂを覆う構成を例示したが、翼連結部材８４０の構成は例示の態様に限定されない。たとえば、主翼および水平尾翼にフラップ、スポイラー、昇降舵等を設ける場合には、これらの邪魔とならないように、主翼および／または水平尾翼の底面から突出する翼連結部材を設け、翼連結部材の側面に連結部材８３８を設けるように構成してもよい。この際、翼の前端または後端を超えて延びる支持柱を介して連結部材を設けるように構成してもよい。
なお、本実施形態の筒型回転体８３５、羽根部材８３６および８３７、並びに、連結部材８３８は、既存のジェット機やプロペラ機に付加的に設けることも可能である。
【０１２４】
≪第２６実施形態≫
図５３は、第２６実施形態に係る作業装置７００を示す斜視図である。第２６実施形態の作業装置７００は、ロープやレール等の細長部材Ｒに沿って移動することが可能であり、カバー部材であるビニール（図示せず）を取り付けることにより農業用トンネルを構成する。作業装置７００を構成する単位作業装置７０３の数は例示の３台に限定されず、複数台であれば任意の数とすることができる。
単位作業装置７０３は、本体７０４と、支持部材７０５と、回転部材７０６と、フレーム７０７と、車輪７３１，７３２とを備えている。
本体７０４は、筐体内に制御装置と、電源と、無線通信装置とを備えており、スマートフォン等の外部コンピュータと通信をすることにより、車輪７３１，７３２の回転を制御することができる。本体７０４ａ〜７０４ｃを棒状部材により連結し、一体的に移動するように構成してもよい。本体７０４に、撮像センサー、温度センサー、ＣＯ２センサー、光度センサー、湿度センサー等のセンサーを設け、無線通信装置を介して外部のコンピュータにセンサーの測定値を送信するように構成してもよい。本体７０４の上方には、一対の支持部材７０５に支持された回転部材７０６が配置されている。回転部材７０６は、底面が細長部材Ｒに当接する位置関係にあり、単位作業装置７０３の荷重の一部は細長部材Ｒにより支持される。細長部材Ｒは、一本である必要はなく、複数本の細長部材Ｒにより支持されるように複数系統の回転部材７０６を設ける構成を採用してもよい。本実施形態の回転部材７０６はプーリーであるが、これとは異なり上述の筒型回転体により回転部材７０６を構成してもよい。回転部材７０６を上述の筒型回転体１０で構成した場合、車輪７３１，７３２は常に地面に接地している必要はなく、細長部材Ｒにより吊り下げられた状態となっても、移動することが可能となる。回転部材７０６を筒型回転体１０構成する態様は、細長部材Ｒが一定の幅を有するレールやロープである場合などに有効である。
【０１２５】
本体７０４の底面には、アーチ形のフレーム７０７の上端部が着脱自在に連結されている。本体７０４をフレーム７０７の上端部から離脱させた状態でフレーム７０７にビニール（図示せず）をかぶせ、ビニールがかぶされたフレーム７０７に本体７０４を取り付けることによりビニールの頂部を固定することが可能である。
フレーム７０７の下端部は、車輪支持部７１１，７１２と連結されている。車輪支持部７１１は、留め具７１３と車輪７３１を有しており、車輪支持部７１２は、留め具７１４と車輪７３２を有している。留め具７１３，７１４は、ビニールを固定するための器具であり、たとえば車輪支持部７１２，７１３が備える雄ネジに螺合される雌ネジを備えて構成される。車輪支持部７１２，７１３は、車輪７３１，７３２を回転させるための車輪駆動装置（図示せず）を備えているが、これとは異なり上述の筒型回転体により車輪駆動装置（図示せず）を構成してもよいし、車輪７３１，７３２を上述の筒型回転体により構成してもよい。車輪７３１，７３２を、単軸または複数軸駆動のキャタピラ、砂漠用タイヤ、バギー用タイヤ、宇宙探査機用タイヤ、或いは金属製周面を有するタイヤにより構成してもよい。
本体７０４に設けられた制御装置により、車輪７３１，７３２の回転を制御することで単位作業装置７０３は自走可能となっている。単位作業装置７０３は自走させることにより、フレーム７０７ａ〜７０７ｃの距離を変えずに農業用トンネルを移動させることもできるし、フレーム７０７ａ〜７０７ｃの距離を変えてトンネルの長さを調整することもできる。本体７０４に、第１２実施形態で説明した高さ調整装置６４を設けて、細長部材Ｒとフレーム７０７ａ〜７０７ｃとの距離を調節可能に構成してもよい。細長部材Ｒは例示の１本に限られず、細長部材Ｒを２本または３本以上とし、対応する車輪を増設することにより強度を高めるようにしてもよい。
第２６実施形態では、農業用トンネルの例を説明したが、温室、建物、倉庫、パーゴラ（日よけ）に加え、テニスなどの球技用ドーム、防災テントなどにも本実施形態の技術思想は適用可能であり、カバー部材は布材などに置き換えが可能である。
第２６実施形態の変形例として、フレーム７０７の下端部と車輪支持部７１１，７１２とを連結する部分に伸縮機構（たとえば、図２７に記載の伸縮筒体９０）を設けてもよい。このような構成を採用することにより、地面の段差を吸収することが可能となる。
【０１２６】
≪第２７実施形態≫
図５４（Ａ）は第２７実施形態に係る作業装置８５０を示す側面図、（Ｂ）は作業装置８７０の側面図であり、（Ｃ）は（Ａ）のＡＡ線断面図である。図５４（Ａ）および（Ｂ）では、カバー部材８５７，８７７を透過的に図示し、カバー部材８５７の背面側にある部材を点線で図示している。
第２７実施形態の作業装置８５０は、本体８５１と、表面にブラシが設けられた筒型回転体８５２ａ，８５２ｂと、車輪８５３ａ〜８５３ｄと、連結部材８５４ａ〜８５４ｄと、中間部材８５５と、側端部材８５６ａ，８５６ｂと、カバー部材８５７と、吸引口８５８とを備えて構成されている。
本体８５１の底面に配置された筒型回転体８５２ａ，８５２ｂは、第１実施形態と同様のモーター機構を有し、外装体の表面に掃除用ブラシとして機能する毛材（図示省略）が設けられている。筒型回転体８５２ａ，８５２ｂの数は例示の２つに限定されず、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。本体８５１は、図示しない制御装置、電源および無線通信装置を備えており、筒型回転体８５２ａ，８５２ｂの回転を個別に制御することができる。筒型回転体８５２ａ，８５２ｂが回転すると車輪８５３ａ〜８５３ｄも連動して或いは独立して回転し、作業装置８５０が走行する。なお、車輪８５３ａ〜８５３ｄはオムニホイールにより構成してもよい。本体８５１は、可とう性のある中間部材８５５で屈曲可能に構成されているため、障害物にぶつかっても変形しながら走行することが可能である。本体８５１にジャイロセンサーを設け、回転角速度の測定しながら走行するように構成してもよい。
図５４（Ａ）で透過的に図示されたカバー部材８５７は、筒型回転体８５２ａ，８５２ｂ、車輪８５３ａ〜８５３ｄおよび連結部材８５４ａ〜８５４ｄを覆うように設けられており、図５４（Ｃ）に示すように、側面視Ｕ字形となっている。カバー部材８５７の内周空間８５７ａの頂部には吸引口８５８が幅方向（図５４（Ａ）の左右方向）設けられており、筒型回転体８５２ａ，８５２ｂが掻き上げたゴミを吸引する。吸引口８５８を設ける位置はカバー部材８５７の内周空間８５７ａの頂部に限定されるものではなく、内周空間８５７ａの任意の箇所に設けることができる。本体８５１に外部の吸引装置を連結し、外部の吸引装置から吸引口８５８に吸引力を作用させるようにしてもよい。作業装置８５０に供給する電力は、本体８５１に電池を設けて供給することもできるし、商用電源などから電源ケーブルを介して直接給電する構成としてもよい。
【０１２７】
第２７実施形態の作業装置８７０は、本体８７１と、表面にブラシが設けられた筒型回転体８７２ａ〜８７２ｃと、車輪８７３ａ〜８７３ｆと、駆動部８７４ａ〜８７４ｄと、中間部材８７５ａ，８７５ｂと、側端部材８７６ａ，８７６ｂと、カバー部材８７７と、可動部８７８ａ，８７８ｂとを備えて構成されている。本体８７１、車輪８７３ａ〜８７３ｆおよびカバー部材８７７の構成は、作業装置８５０の対応する要素と同じであるので、説明を省略する。中間部材８７５ａ，８７５ｂは、中間部材８５５と同様の可とう性のある素材で構成されているため、地面の凹凸に応じて変形し、障害物にぶつかっても変形しながら走行することが可能である。
筒型回転体８７２ａ〜８７２ｃは、第１実施形態と同様のモーター機構を有し、外装体の表面に掃除用ブラシとして機能する毛材（図示省略）が設けられている。作業装置８７０は、作業装置８５０と異なり、車輪８７３ａ〜８７３ｆを筒型回転体８７２ａ〜８７２ｃと独立して回転させるためのモーターを備えた駆動部８７９ａ〜８７９ｆが設けられている。本体８７１が備える制御装置（図示せず）は、駆動部８７９ａ〜８７９ｆにより、車輪８７３ａ〜８７３ｆの回転速度を個別に制御することができるので、作業装置８７０の任意の方向に走行させることが可能である。制御装置にＡＩ（人工知能）を使った地図作成機能を組み込み、掃除場所の地理を学習させれば、作業装置８７０を自動走行させ、無人で掃除を行うことも可能である。制御装置にＧＰＳと無線通信装置を組み込み、無線通信装置を介して外部から受信した指令に基づいて、所定のルートに沿って作業装置８７０を屋外で無人走行させるように構成してもよい。なお、前進のみならず後進できることはもちろんのこと、車輪８７３ａ〜８７３ｆの回転数を個別に制御することにより、左右方向への方向転換も可能である。なお、車輪８７３ａ〜８７３ｆを設けず、筒型回転体８７２ａ〜８７２ｃを駆動輪とする構成とすることもできる。
筒型回転体８７２ａ〜８７２ｃの外装体の表面に設けた掃除用ブラシに代えて、草刈り、枝切り、伐採、耕うんまたは除雪を行うための刃または爪を外装体の表面に設けてもよい。
筒型回転体８７２ａ〜８７２の数は例示の３個に限定されず、４個以上であってもよい。図５４では、筒型回転体８７２ａ〜８７２ｃを１列配置する構成を例示したが、たとえば図１５に示す如く、筒型回転体８７２ａ〜８７２ｃを複数列配置することもできる。
【０１２８】
≪第２８実施形態≫
図５５（Ａ）は第２８実施形態に係る作業装置９００の洗浄部９０１を示す側面図、（Ｂ）は作業装置９００の平面図である。
第２８実施形態の作業装置９００は、洗浄部９０１と、洗浄部支持部９０２とを備えて構成され、風呂桶の自動掃除を行うための装置である。
洗浄部９１０は、本体９１１と、筒型回転体９１０ａ，９１０ｂと、根元部連結部材９１４と、連結部材９２０ａとを備えて構成される。筒型回転体９１０ａ，９１０ｂは、第１実施形態と同様のモーター機構を有し、外装体の表面に掃除用ブラシとして機能する毛材が設けられている。
筒型回転体９１０ａは、第１実施形態と同様のモーター機構を有し、外装体の表面に掃除用ブラシとして機能する毛材が設けられている。筒型回転体９１０ａは、根元部連結部材９１４を介して本体９１１から下方に延出しており、連結部材９２０ａの部分で本体９１１に対する角度を変えた状態で固定することができる。これにより、風呂桶の内側面が傾斜している場合でも、傾斜に合わせて筒型回転体９１０ａの角度を可変とすることが可能である。
筒型回転体９１０ｂは、第１実施形態と同様のモーター機構を有し、外装体の表面に掃除用ブラシとして機能する毛材が設けられている。筒型回転体９１０ｂは、連結部材９２０ａを介して筒型回転体９１０ａに連結されており、略水平方向に延出している。筒型回転体９１０ｂは、連結部材９２０ａの部分で筒型回転体９１０ａに対する角度を変えた状態で固定することができる。これにより、風呂桶の底面が傾斜している場合でも、傾斜に合わせて筒型回転体９１０ｂの角度を可変とすることが可能である。
【０１２９】
本体９１１は、枠体である洗浄部支持部９０２上を移動するための本体駆動部９１６と、制御装置（図示せず）と、電源（図示せず）とを備えている。本体駆動部９１６は、洗浄部支持部９０２の上面を走行するための車輪とモーターとから構成されている。本体９１１は、洗浄部支持部９０２の側面に設けられた溝（図示せず）に係合部９１７を係合して取り付けられている。風呂桶の外側面（入桶側）および床面を掃除可能とするべく、筒型回転体９１０ａ，９１０ｂが風呂桶の外側に位置する方向に取り付け可能に構成してもよい。また、筒型回転体９１０ａ，９１０ｂに乾燥のための温風吹き出し機能を設けてもよい。筒型回転体９１０ａ，９１０ｂおよび連結部材９２０の数は例示の２つずつに限定されるものではなく、任意の本数とすることができる。本体９１１には、図示しない操作ボタンが設けられており、操作ボタンを操作することにより筒型回転体９１０ａ，９１０ｂを回転させながら本体９１１を洗浄部支持部９０２に沿って予め定められた距離だけ走行させることができる。本体９１１に無線通信装置を設け、スマートフォン等から遠隔操作可能に構成してもよい。
図５５（Ｃ）は第２８実施形態の変形例に係る作業装置の洗浄部９０３を示す側面図である。洗浄部９０３は、筒型回転体９１０ｃ〜９１０ｄおよび連結部材９２０ｂ〜９２０ｃを備える点で洗浄部９０１と相違する。洗浄部９０３の筒型回転体９１０ｃ〜９１０ｄは、筒型回転体９１０ａ〜９１０ｂと同様である。洗浄部９０３によれば、筒型回転体９１０ｃにより風呂桶の複数の側面を同時に洗浄することが可能であり、また筒型回転体９１０ｄにより洗浄部支持部９０２を同時に洗浄することが可能である。大きさの異なる風呂桶にも対応できるように、連結部材９２０ａおよび／または９２０ｂと筒型回転体９１０ｂとの間に伸縮機構（たとえば、図２７に記載の伸縮筒体９０）を設けてもよい。
第２８実施形態に係る作業装置９００は、風呂掃除用であるが、洗浄部９１０の大きさを変え、洗浄部支持部９０２の形状を弁座と同様の形状とすることで、便器掃除用に改変することも可能である。この際、トイレの床面も掃除できるように構成してもよい。
【０１３０】
≪第２９実施形態≫
図５６（Ａ）は第２９実施形態に係る作業装置９３０の斜視図である。
第２９実施形態に係る作業装置９３０は、便器Ｔを掃除するための装置であり、図５６に示すように、筒型回転体９３１〜９３４と、連結部材９４１〜９４４と、自走部９５０と、伸縮機構９５１，９５２と、を備えて構成されている。
筒型回転体９３１〜９３４は、第１実施形態に係る筒型回転体１０と同様の構成であるが、筒型回転体９３１は外装体の表面にブラシ毛が植毛されており、筒型回転体９３２〜９３３は外装体の外周に清掃用布が設置されている点で相違する。
筒型回転体９３１は、外装体の表面にブラシ毛が植毛されており、外装体が回転することで便器のボウル部Ｔ３を洗浄することが可能である。筒型回転体９３２〜９３４は外装体の外周に清掃用布が設置されており、外装体が回転することで弁座、便器Ｔ（ボウル部Ｔ３）の外周面、床面を洗浄することが可能である。筒型回転体９３２〜９３４の外装体に設置する清掃用布は、使い捨ての不織布であってもよいし、洗濯して再利用が可能な布を採用してもよい。また、清掃用布に代えて、外装体の表面にブラシ毛を植毛したり、スポンジを設けてもよい。図５６（Ａ）では、４本の筒型回転体を用いる構成を例示したが、筒型回転体は複数本であれば足り、任意の数に変更が可能である。さらには、筒型回転体９３１に替えて、直列に接続された筒型回転体により構成された指を複数本備えるロボットハンド（たとえば、図１０に示す第６実施形態のロボットハンドの指または手の平にブラシを設けたもの）を取り付けるようにしてもよい。ロボットハンドを採用した場合、細かな溝部についてまで人手と同様に清掃することが可能となる。
【０１３１】
各筒型回転体９３１〜９３４の回転速度および方向は、自走部９５０が内蔵する制御部によりそれぞれ個別に制御することができ、また特定のもののみを動作させることも可能である。筒型回転体９３１〜９３４は、連結部材９４１〜９４４の部分で相対角度を変えた状態で固定することができる。
伸縮機構９５１，９５２は、たとえば図２７に記載の伸縮筒体であり、商品毎に異なる弁座載置面Ｔ１の高さの違いを伸縮して調整することを可能としている。なお、筒型回転体９３２または９３３に同様の伸縮機構を設けてもよい。
自走部９５０は、筒型回転体９３１〜９３４、連結部材９４１〜９４４および伸縮機構９５１，９５２の駆動を制御する制御部と、電源と、トイレの床面を自走する車輪（図示せず）とを備えている。制御部に人工知能を搭載し、充電スポット（図示せず）まで自律的に帰還するように構成してもよい。
【０１３２】
図５６（Ｂ）は第２９実施形態の変形例に係る作業装置９６０の斜視図である。この作業装置９６０は、小便器ＭＴを掃除するための装置であり、図５６（Ｂ）に示すように、筒型回転体９６１〜９６３と、連結部材９７１〜９７３と、自走部９８０と、伸縮機構９６３，９６４と、を備えて構成されている。図５６（Ｂ）は不使用時の待機状態を示す図であり、自立状態で待機する。小便器ＭＴを掃除する際にはピストンロッド９６４がシリンダ９６３内に収納されるので、小便器ＭＴの底部を清掃することが可能である。
筒型回転体９６１は、筒型回転体９３１と同様であり、外装体の表面にブラシ毛が植毛されている。筒型回転体９６２，９６３は、筒型回転体９３２，９３３と同様であり、外装体の外周に清掃用布が設置されている。伸縮機構９６４，９６５は、伸縮機構９５１，９５２と同様である。自走部９８０は、自走部９５０と同様である。作業装置９６０によれば、小便器ＭＴを自動で清掃することが可能である。
図５６（Ｂ）では、３本の筒型回転体を用いる構成を例示したが、筒型回転体は複数本であれば足り、任意の数に変更が可能である。さらには、筒型回転体９６１に替えて、直列に接続された筒型回転体により構成された指を複数本備えるロボットハンド（たとえば、図１０に示す第６実施形態のロボットハンドの指または手の平にブラシを設けたもの）を取り付けるようにしてもよい。ロボットハンドを採用した場合、細かな溝部についてまで人手と同様に清掃することが可能となる。
【０１３３】
≪第３０実施形態≫
図５７（Ａ）は第３０実施形態に係る作業装置１０００の側面図、（Ｂ）は（Ａ）の変形例に係る作業装置の第一の姿勢を示す側面図、（Ｃ）は第二の姿勢を示す側面図、（Ｄ）は第三の姿勢を示す側面図である。
第３０実施形態に係る作業装置１０００は、図５７（Ａ）に示すように、搭乗部１００１と、固定部１００２と、可動部１００３と、筒型回転体１０１０ａ〜１０１０ｂと、羽根部材１０１１ａおよび１０１２ａと、連結部材１０２０ａとを備えて構成された飛行体である。
搭乗部１００１は、人が登場する空間であり、１名または複数名の人が登場可能である。気球のように開放型としてもよいし、雨風を防ぐことが可能な閉鎖型としてもよい。搭乗者は必須ではなく、無人状態で荷物を運ぶ用途に利用することも可能である。
固定部１００２の筐体内には、加速度センサーおよびＧＰＳを備えたコンピュータからなる制御部と、通信部と、電源とが収納されており、筒型回転体１０１０および連結部材１０２０の駆動の制御を遠隔操作することが可能である。
【０１３４】
筒型回転体１０１０ａ〜１０１０ｄは、第１実施形態に係る筒型回転体１０と同様の構成である。筒型回転体１０１０ａは、先端部に羽根部材１０１１ａおよび１０１２ａが設けられている。図５７に例示する作業装置１０００は、羽根部材１０１１ａおよび１０１２ａにより構成される一つのプロペラを備えているが、図５７（Ｂ）〜（Ｄ）に示すように、二つのプロペラを備える構成としてもよい。また、プロペラの数を３個または４個以上とするとスロットル、ピッチ、ロール、ラダーなどの動作をより柔軟に行うことが可能となる。また、図５７では、二つのプロペラは同じ大きさに図示されているが、異なる大きさであってもよく、たとえば、羽根部材１０１１ａおよび１０１２ａを羽根部材１０１１ｂおよび１０１２ｂと比べて大きく構成してもよい。
【０１３５】
各筒型回転体１０１０の回転速度および方向は、制御部によりそれぞれ個別に制御することができ、また特定のもののみを動作させることも可能である。特に、複数のプロペラを備える構成で効果的であり、たとえば、図５７（Ｂ）〜（Ｄ）に示す変形例において筒型回転体１０１０ａおよび１０１０ｄは、連結部材１０２０ａおよび１０２０ｂの部分で相対角度を変えた状態で固定することができる。たとえば、上昇時は、図５７（Ｃ）に示すように、上方プロペラ（１０１１ａ，１０１２ａ）と下方プロペラ（１０１１ｂ，１０１２ｂ）が直線上に配置されるよう制御し、空中で水平または斜め方向に移動したい時には、図５７（Ａ）に示すように、上方プロペラ（１０１１ａ，１０１２ａ）と下方プロペラ（１０１１ｂ，１０１２ｂ）が直角に配置されるよう制御することが開示される。ここで、空中で水平方向に移動する際に上方プロペラ（１０１１ａ，１０１２ａ）と下方プロペラ（１０１１ｂ，１０１２ｂ）とは必ずしも直角に配置される必要はなく、たとえば６０〜１２０度の範囲で角度を調節することも可能である。連結部材１０２０により連結する筒型回転体１０１０は例示の本数に限定されず、任意の本数の筒型回転体１０１０を連結部材１０２０により連結することが可能である。
【０１３６】
また、可動部１００３は、固定部１００２に対する位置を可動に構成されている。たとえば、変形例に係る作業装置１０００が地面Ｇに着地する際には、制御部が可動部１００３を最上昇位置に移動させることで、下方プロペラ（１０１１ｂ，１０１２ｂ）を地面Ｇに接触しない位置に移動まで上昇させることができる。他方で、空中で水平または斜め方向に移動したい時には、制御部が可動部１００３を最上昇位置から所定距離下方に移動させることで、加速度の変化や風などの状況の変化に応じて、水平または斜め方向の移動に最適な重心とした状態で移動することが可能となる。可動部１００３は、固定部１００２に脱着可能であり、複数の異なるパターンの筒型回転体１０１０およびプロペラ（１０１１，１０１２）の組み合わせを選択して、固定部１００２に取り付けることが可能である。
【０１３７】
≪第３１実施形態≫
図５８（Ａ）は第３１実施形態に係る作業装置１１００の第一の姿勢を示す側面図、（Ｂ）は第二の姿勢を示す側面図である。
第３１実施形態に係る作業装置１１００は、図５８に示すように、搭乗部（１１０１〜１１０５）と、筒型回転体１１１０ａ〜１１１０ｈと、羽根部材１１１１ａ〜１１１１ｂおよび１１１２ａ〜１１１２ｂと、連結部材１１２０ａ〜１１２０ｆとを備えて構成された有人型飛行体である。
搭乗部は、カバー１１０１と、ベース１１０２と、座席１１０３と、操作部１１０４と、コックピットフレーム１１０５とから構成される。カバー１１０１には図示しない開閉扉が設けられており、開閉扉からカバー１１０１内に操縦者が搭乗することが可能である。１１０１内は水密構造となっており、作業装置１１００を潜水艦として利用することも可能となっている。
ベース１１０２には、ＧＰＳを備えたコンピュータからなる制御部および電源が収納されている。ベース１１０２は、筒型回転体１１１０ｇおよび１１１０ｈに対して３６０度回転可能に構成されており、たとえば、図５８（Ａ）のようにコックピットフレーム１１０５が上方に位置するポジショニングをとったり、図５８（Ｂ）のようにコックピットフレーム１１０５が下方に位置するポジショニングをとったりすることができる。
コックピットフレーム１１０５内には、座席１１０３および操作部１１０４が配置されている。コックピットフレーム１１０５内の座席１１０３および操作部１１０４は、ベース１１０２の回動に伴い周面をスライド移動し、常に座席１１０３の座面が地面と水平となるように構成されている。また、制御部は、外部の機器から飛行プログラムなどの信号を受信するための通信装置（図示せず）を備えており、これにより、遠隔操作により、作業装置１０００の動作を制御することもできる。制御部は、スマートフォン等から遠隔操作可能に構成してもよい。
【０１３８】
筒型回転体１１１０ａ〜１１１０ｈは、第１実施形態に係る筒型回転体１０と同様の構成である。筒型回転体１１１０ａおよび１１１０ｄは、先端部に羽根部材１１１１ａ〜１１１１ｂおよび１１１２ａ〜１１１２ｂが設けられている。図５８に例示する作業装置１１００は、羽根部材１１１１ａ〜１１１１ｂおよび１１１２ａ〜１１１２ｂにより構成される二つのプロペラを備えているが、プロペラの数は複数個であれば足りるが、３個または４個以上とするとスロットル、ピッチ、ロール、ラダーなどの動作をより柔軟に行うことが可能となる。
【０１３９】
各筒型回転体１１１０の回転速度および方向は、制御部によりそれぞれ個別に制御することができ、また特定のもののみを動作させることも可能である。筒型回転体１１１０ａ〜１１１０ｆは、連結部材１１２０ａ〜１１２０ｆの部分で相対角度を変えた状態で固定することができる。たとえば、上昇時は、図５８（Ａ）に示すように、筒型回転体１１１０ａおよび１１１０ｄが鉛直方向に沿って配置されるよう制御し、空中で水平または斜め方向に移動したい時には、図５８（Ｂ）に示すように、筒型回転体１１１０ｄが筒型回転体１１１０ｅに対して直角に配置されるよう制御することが開示される。
なお、ベース１１０２には、底面に車輪や台車を設けてもよい。また、図５８（Ｃ）に示すように、ベース１１０２の側面に一対の主翼１１０６，１１０６を設けてもよい。この際、一対の主翼１１０６，１１０６を収納可能に構成してもよいし、取り外し可能に構成してもよい。ベース１１０２の底面にアタッチメントを設け、車両（自動車、トラック、農作業車など）、工事用重機、作業機械、土木機械、農作業用機械（チェーンソーなど）、建築機械、コンテナ、カゴ、船舶、人型ロボット、作業用ロボットなどに取り付け可能に構成してもよい。ベース１１０２に車輪や直列に接続された筒型回転体により構成された指を複数本備えるロボットハンド（たとえば、図１０に示す第６実施形態のロボットハンド）を設けてもよい。
【０１４０】
≪第３２実施形態≫
図５９は第３２実施形態に係る作業装置１２００の斜視図である。
第３２実施形態に係る作業装置１２００は、図５９に示すように、搭乗部（１２０１〜１２０５）と、筒型回転体１２１０ａ〜１２１０ｇと、羽根部材１２１１ａ〜１２１１ｄおよび１２１２ａ〜１２１２ｄと、連結部材１２２０ａ〜１２２０ｄとを備えて構成された有人型飛行体である。
搭乗部は、カバー１２０１と、ベース１２０２と、座席１２０３と、操作部１２０４と、底部１２０５とから構成される。カバー１２０１には図示しない開閉扉が設けられており、開閉扉からカバー１２０１内に操縦者が搭乗することが可能である。
ベース１２０２には、ＧＰＳを備えたコンピュータからなる制御部および電源が収納されている。底部１２０２の底面には、４つの車輪１２０６ａ〜１２０６ｄが設けられている。
筒型回転体１２１０ａ〜１２１０ｇは、第１実施形態に係る筒型回転体１０と同様の構成である。筒型回転体１２１０ａ〜１２１０ｄは、先端部に羽根部材１２１１ａ〜１２１１ｄおよび１２１２ａ〜１２１２ｄが設けられている。筒型回転体１２１０ａ〜１２１０ｃは、連結棒部材として機能する筒型回転体１２１０ｅおよび１２１０ｆにより、同一直線上に配置されている。筒型回転体１２１０ｂおよび１２１０ｄは、連結棒部材として機能する筒型回転体１２１０ｇにより、同一直線上に配置されている。筒型回転体１２１０ｇは、筒型回転体１２１０ｅおよび１２１０ｆと直交する配置にあり、本体である搭乗部（１２０１〜１２０５）に配置されている。筒型回転体１２１０ｅ〜１２１０ｆおよび１２１０ｇは、必ずしも筒型回転体により構成する必要はなく、駆動力を有しない棒部材により構成してもよい。
各筒型回転体１２１０の回転速度および方向は、制御部によりそれぞれ個別に制御することができ、また特定のもののみを動作させることでピッチ、ロールなどの動作を行うことも可能である。筒型回転体１２１０ａ〜１２１０ｄは、連結部材１２２０ａ〜１２２０ｄの部分で相対角度を変えた状態で固定することができる。
【０１４１】
≪第３３実施形態≫
図６０は第３３実施形態に係る作業装置１３００の斜視図である。
第３３実施形態に係る作業装置１３００は、後方に３つのプロペラ（１３１１ｄ〜１３１１ｆおよび１３１２ｄ〜１３１２ｆ）を備える点で第３２実施形態に係る作業装置１２００と相違するが、その他の構成は同様の有人型飛行体である。
筒型回転体１３１０ａ〜１３１０ｊは、第１実施形態に係る筒型回転体１０と同様の構成である。筒型回転体１３１０ａ〜１３１０ｆは、表面に羽根部材１３１１ａ〜１３１１ｆおよび１３１２ａ〜１３１２ｆが設けられている。筒型回転体１３１０ａ〜１３１０ｃは、連結棒部材として機能する筒型回転体１３１０ｇおよび１３１０ｈにより、同一直線上に配置されている。筒型回転体１３１０ｄ〜１３１０ｆは、連結棒部材として機能する筒型回転体１３１０ｉおよび１３１０ｊにより、同一直線上に配置されている。筒型回転体１３１０ｄ〜１３１０ｆは、連結棒部材として機能する筒型回転体１３１０ｉおよび１３１０ｊにより、同一直線上に配置されている。筒型回転体１３１０ｂおよび１３１０ｅは、連結棒部材として機能する筒型回転体１３１０ｋにより、同一直線上に配置されている。筒型回転体１３１０ｋは、筒型回転体１３１０ｇおよび１３１０ｈと直交する配置にあり、本体である搭乗部１３０１に配置されている。筒型回転体１３１０ｇ〜１３１０ｋは、必ずしも筒型回転体により構成する必要はなく、駆動力を有しない棒部材により構成してもよい。
各筒型回転体１３１０の回転速度および方向は、制御部によりそれぞれ個別に制御することができ、また特定のもののみを動作させることでピッチ、ロールなどの動作を行うことも可能である。筒型回転体１３１０ａ〜１２１０ｆは、連結部材１３２０ａ〜１３２０ｆの部分で相対角度を変えた状態で固定することができる。第３３実施形態に係る作業装置１３００は、後方に３つのプロペラ（１３１１ｄ〜１３１１ｆおよび１３１２ｄ〜１３１２ｆ）を備えるので、第３２実施形態と比べ、スロットル、ピッチ、ロール、ラダーなどの動作をより柔軟に行うことが可能となる。
【０１４２】
≪第３４実施形態≫
図６１（Ａ）は第３４実施形態に係る作業装置１４００の平面図である。
第３４実施形態に係る作業装置１４００は、図６１（Ａ）に示すように、搭乗部（１４０１〜１４０６）と、筒型回転体１４１０ａ〜１４１０ｄと、羽根部材１４１１ａ〜１４１１ｄおよび１４１２ａ〜１４１２ｄとを備えて構成された有人型飛行体である。
搭乗部は、カバー１４０１と、コックピットベース１４０２と、座席１４０３と、操作部１４０４と、床部１４０５と、内フレーム１４０６とから構成される。カバー１４０１には図示しない開閉扉が設けられており、開閉扉からカバー１４０１内に操縦者が搭乗することが可能である。
コックピットベース１４０２には、ＧＰＳを備えたコンピュータからなる制御部および電源が収納されている。
円盤状の床部１４０５の裏側には回動装置が組み込まれており、内フレーム１４０６に対して床部１４０５を３６０度回転させることが可能である。内フレーム１４０６は、外側フレーム１４０７ａ，１４０７ｂ、前フレーム１４０８および後フレーム１４０９の上に設置されている。
各筒型回転体１４１０の回転速度および方向は、制御部によりそれぞれ個別に制御することができ、また特定のもののみを動作させることでピッチ、ロールなどの動作を行うことも可能である。
筒型回転体１４１０ａ〜１４１０ｇは、第１実施形態に係る筒型回転体１０と同様の構成であり、上端部分に羽根部材１４１１ａ〜１４１１ｄおよび１４１２ａ〜１４１２ｄが設けられている。筒型回転体１４１０ａ〜１４１０ｇは、外側フレーム１４０７ａおよび１４０７ｂの両端部にそれぞれ設けられており、上面視直方体形に配置されている。
図６１（Ｂ）は作業装置１４００の変形例の側面図であり、一対の主翼１４３０ａ，１４３０ｂを備えている。一対の主翼１４０８ａ，１４０８ｂにジェットエンジンを設けてもよいし、外側フレーム１４０７ａ，１４０７ｂに収納可能に構成してもよいし、取り外し可能に構成してもよい。なお、外側フレーム１４０７ａ，１４０７ｂ、前フレーム１４０８および後フレーム１４０９を筒型回転体１４１０により構成してもよい。
【０１４３】
≪第３５実施形態≫
図６２（Ａ）は第３４実施形態に係る作業装置１５００の平面図であり、（Ｂ）は側面図である。
第３５実施形態に係る作業装置１５００は、図６２に示すように、搭乗部（１５０１〜１５０５）と、筒型回転体１５１０ａ〜１５１０iと、羽根部材１５１１ａ〜１５１１ｄおよび１５１２ａ〜１５１２ｄと、連結部材１５２０ａ〜１５２０ｆとを備えて構成された有人型飛行体である。
搭乗部は、カバー１５０１と、コックピットベース１５０２と、座席１５０３と、操作部１５０４と、床部１５０５と、内フレーム１５０６とから構成される。カバー１５０１には図示しない開閉扉が設けられており、開閉扉からカバー１５０１内に操縦者が搭乗することが可能である。１５０１内は水密構造となっており、作業装置１５００を潜水艦として利用することも可能となっている。
ベース１５０２には、ＧＰＳを備えたコンピュータからなる制御部および電源が収納されている。
円盤状の床部１５０５の裏側には回動装置が組み込まれており、内フレーム１５０６に対して床部１５０５を３６０度回転させることが可能である。内フレーム１５０６は、外側フレーム１５０７の上に設置されている。外側フレーム１５０７の下部に車輪や作業用の直列に接続された筒型回転体により構成された指を複数本備えるロボットハンド（たとえば、図１０に示す第６実施形態のロボットハンド）を設けてもよい。外側フレーム１５０７の下部にアタッチメントを設け、車両（自動車、トラック、農作業車など）、工事用重機、作業機械、土木機械、農作業用機械（チェーンソーなど）、建築機械、コンテナ、カゴ、船舶、人型ロボット、作業用ロボットなどに取り付け可能に構成してもよい。外側フレーム１５０７の下部に車輪や直列に接続された筒型回転体により構成された指を複数本備えるロボットハンド（たとえば、図１０に示す第６実施形態のロボットハンド）を設けてもよい。
【０１４４】
筒型回転体１５１０ａ〜１５１０iは、第１実施形態に係る筒型回転体１０と同様の構成である。筒型回転体１５１０ａ〜１５１０ｄは、上端部分に羽根部材１５１１ａ〜１５１１ｄおよび１５１２ａ〜１５１２ｄが設けられている。筒型回転体１５１０ａ〜１５１０ｇは、十字形の外側フレーム１５０７の各端部にそれぞれ設けられている。筒型回転体１５１０ａ〜１５１０ｆは、連結部材１５２０ａ〜１５２０ｆの部分で相対角度を変えた状態で固定することができる。したがって、たとえば上昇時は、図６２（Ｂ）のように、筒型回転体１５１０ａ〜１５１０ｆを鉛直方向に位置させ、水平または斜め方向への移動時は、図６２（Ａ）のように、筒型回転体１５１０の一部を水平または斜め方向に位置させることができる。
【０１４５】
≪第３６実施形態≫
図６３（Ａ）は第３６実施形態に係る作業装置１６００の側面図であり、（Ｂ）は（Ａ）の変形例の側面図である。
第３６実施形態に係る作業装置１６００は、図６３（Ａ）に示すように、収容部１６０１と、開閉扉１６０２と、車輪１６０３ａ〜１６０３ｄと、フレーム１６０４と、筒型回転体１６１０ａ〜１６１０ｂと、羽根部材１６１１ａ〜１６１１ｂおよび１６１２ａ〜１６１２ｂと、連結部材１６２０ａ〜１６２０ｂとを備えて構成された無人型飛行体である。
収容部１６０１は、搬送対象となる荷物を収容する空間である。収容部１６０１への荷物の収容は、開閉扉１６０２を開閉して行うことができる。収容部１６０１の底部には、ＧＰＳを備えたコンピュータからなる制御部、通信部および電源が収納されている。車輪１６０３ａ〜１６０３ｄは、駆動源（図示せず）により自走可能に構成されている。
筒型回転体１６１０ａ〜１６１０ｃは、第１実施形態に係る筒型回転体１０と同様の構成である。筒型回転体１６１０ａ〜１６１０ｂは、先端部に羽根部材１６１１ａ〜１６１１ｂおよび１６１２ａ〜１６１２ｂが設けられており、根元部は連結部材１６２０ａ〜１６２０ｂに連結されている。筒型回転体１６１０ａ〜１６１０ｂは、連結部材１６２０ａ〜１６２０ｂの部分で相対角度を変えた状態で固定することができる。たとえば上昇時は、筒型回転体１６１０ａ〜１６１０ｂを鉛直方向に位置させ、水平または斜め方向への移動時は、図６３（Ａ）のように、筒型回転体１６１０ｂを水平または斜め方向に位置させることができる。
収容部１６０１の上端に設けられたフレーム１６０４には、連結部材１６２０ａ〜１６２０ｂが可動に連結されている。フレーム１６０４を収容部１６０１に対し、相対移動可能に構成してもよい。
【０１４６】
図６３（Ｂ）に示す変形例では、フレーム１６０４が収容部１６０１の側面に設けられている。図６３（Ｂ）において、図６３（Ａ）と同一の番号を付された部材は、同一の構成であるので説明を省略する。図６３（Ｂ）に示す変形例においても、たとえば上昇時は、筒型回転体１６１０ａ〜１６１０ｂを鉛直方向に位置させ、水平または斜め方向への移動時は、図６３（Ｂ）のように、筒型回転体１６１０ｂを水平または斜め方向に位置させることができる。なお、収容部１６０１を、人が搭乗できるように構成し、有人型の飛行体にもなる自動車を構成してもよい。作業装置１６００は、農業作業機械（農業作業車）、建築作業機械（建築作業車）、運送作業機械（運送作業車）としても利用することができる。  
【０１４７】
≪第３７実施形態≫
図６４（Ａ）は第３７実施形態に係る作業装置１７００の斜視図である。
第３７実施形態に係る作業装置１７００は、図６４（Ａ）に示すように、本体１７０１と、筒型回転体１７１０ａ〜１７１０ｏと、羽根部材１７１１ａ〜１７１１ｅおよび１７１２ａ〜１７１２ｅと、連結部材１７２０ａ〜１７２０ｊと、根元部連結部材１７３０ａ〜１７３０ｅとを備えて構成された飛行体である。
本体１７０１は、荷物が積載される積載部１７０２と、根元部連結部材１７３０ａ〜１７３０ｅが装着されるレール１７０３と、根元部連結部材１７３０ａ〜１７３０ｅをレール１７０３に沿って移動させる移動装置（図示せず）が埋設される環状溝部１７０４と、検出機構（図示せず）を備えている。
本体１７０１の筐体内には、ＧＰＳを備えたコンピュータからなる制御部と、通信部と、電源とが収納されており、筒型回転体１７１０および連結部材１７２０および根元部連結部材１７３０の駆動の制御を遠隔操作することが可能である。検出機構（図示せず）は、第２４実施形態に係る検出機構８３０と同様である。
【０１４８】
筒型回転体１７１０ａ〜１７１０ｏは、第１実施形態に係る筒型回転体１０と同様の構成である。筒型回転体１７１０ａ〜１７１０ｅは、先端部に羽根部材１７１１ａ〜１７１１ｅおよび１７１２ａ〜１７１２ｅが設けられている。
各筒型回転体１７１０の回転速度および方向は、制御部によりそれぞれ個別に制御することができ、また特定のもののみを動作させることも可能である。筒型回転体１７１０ａ〜１７１０ｏは、連結部材１７２０ａ〜１７２０ｊおよび根元部連結部材１７３０ａ〜１７３０ｅの部分で相対角度を変えた状態で固定することができる。
図６４（Ｂ）に示す変形例のように、一対の主翼１７４１，１７４２を備える構成としてもよく、この際、収容可能または取り外し可能に構成してもよい。なお、主翼１７４１，１７４２にジェットエンジンやプロペラを備える構成を採用することもできる。
【０１４９】
第３７実施形態に係る作業装置１７００では、筒型回転体１７１０ａ、１７１０ｆおよび１７１０ｋが第１の指を構成し、筒型回転体１７１０ｂ、１７１０ｇおよび１７１０ｌが第２の指を構成し、筒型回転体１７１０ｃ、１７１０ｈおよび１７１０ｍが第３の指を構成し、筒型回転体１７１０ｄ、１７１０ｉおよび１７１０ｎが第４の指を構成し、筒型回転体１７１０ｅ、１７１０ｊおよび１７１０ｏが第５の指を構成する。すなわち、作業装置１７００は、あたかも５本の指を備えるロボットハンドのような使い方をすることができ、積載部１７０２に積載された荷物を、連結部材１７２０ｆ〜１７２０ｊおよび／または根元部連結部材１７３０ａ〜１７３０ｅの箇所で筒型回転体１７１０ｆ〜１７１０ｏを屈曲させることにより、把持することが可能である。この場合においても、連結部材１７２０ａ〜１７２０ｅの箇所で、羽根部材が付いた筒型回転体１７１０ａ〜１７１０ｅの角度を調節することで、作業装置１７００を飛行させることが可能である。なお、図６４では５本の指を備える構成を例示したが、指の本数は複数本であれば足り、変更が可能である。
また、根元部連結部材１７３０ａ〜１７３０ｅをレール１７０３に沿って移動させることにより、第１ないし第５の指の位置関係を調整することができるので、荷物の大きさや形状に応じて、適切な荷物の固定をすることが可能である。
本実施形態では、積載部１７０２に荷物を積載する構成を例示したが、積載部１７０２をソーラーパネル面により構成してもよい。この場合、本体１７０１の下方に荷物を積載するための積載空間を設けることが好ましい。本体１７０１の下方に荷物を運ぶためのかごを設けてもよい。本体１７０１の底面にアタッチメントを設け、車両（自動車、トラック、農作業車など）、工事用重機、作業機械、土木機械、農作業用機械（チェーンソーなど）、建築機械、コンテナ、カゴ、船舶、人型ロボット、作業用ロボットなどに取り付け可能に構成してもよい。本体１７０１の下方に車輪や直列に接続された筒型回転体により構成された指を複数本備えるロボットハンド（たとえば、図１０に示す第６実施形態のロボットハンド）を設けてもよい。
【０１５０】
≪第３８実施形態≫
図６５は第３８実施形態に係る作業装置１８００の斜視図である。
第３８実施形態に係る作業装置１８００は、図６５（Ａ）に示すように、本体（１８０１，１８０２）と、筒型回転体１８１０ａ〜１８１０ｏと、羽根部材１８１１ａ〜１８１１ｅおよび１８１２ａ〜１８１２ｅと、連結部材１８２０ａ〜１８２０ｊと、根元部連結部材１８３０ａ〜１８３０ｅとを備えて構成された飛行体である。
本体は、上部本体１８０１および下部本体１８０２から構成されており、折り曲げ部１８０３で折り曲げ、本体に谷部を形成することが可能である。上部本体１８０１の側面には、根元部連結部材１８３０ａ〜１８３０ｄがスライド可能に装着されるスライド機構（図示せず）が設けられている。下部本体１８０２には、根元部連結部材１８３０ｅがスライド可能に装着されるスライド機構１８０４と、を備えている。上部本体１８０１および下部本体１８０において網掛けで図示している部分は、凹みである。
本体（１８０１，１８０２）の筐体内には、ＧＰＳを備えたコンピュータからなる制御部と、通信部と、電源とが収納されており、筒型回転体１８１０および連結部材１８２０および根元部連結部材１８３０の駆動の制御を遠隔操作することが可能である。また、本体（１８０１，１８０２）は、第２４実施形態に係る検出機構８３０と同様の検出機構（図示せず）を備えている。
第３８実施形態に係る作業装置１８００は、飛行体としての利用はもちろん、ロボットハンドとしても利用することができる。ここで、図６５は５本の指を備える構成としているが、指の本数は複数本であれば足り、変更が可能である。なお、本体（１８０１，１８０２）に一対の主翼を備える構成としてもよく、この際、収容可能または取り外し可能に構成してもよい。本体１７０１の下方に荷物を運ぶためのかごを設けてもよい。本体１８０１の底面にアタッチメントを設け、車両（自動車、トラック、農作業車など）、工事用重機、作業機械、土木機械、農作業用機械（チェーンソーなど）、建築機械、コンテナ、カゴ、船舶、人型ロボット、作業用ロボットなどに取り付け可能に構成してもよい。本体１８０１に車輪や直列に接続された筒型回転体により構成された指を複数本備えるロボットハンド（たとえば、図１０に示す第６実施形態のロボットハンド）を設けてもよい。
【０１５１】
≪第３９実施形態≫
図６６（Ａ）は第３９実施形態に係る作業装置１９００の第一の姿勢を説明する側面図、（Ｂ）は第二の姿勢を説明する側面図である。
第３９実施形態に係る作業装置１９００は、図６６（Ａ）に示すように、揚力発生機構を備え、飛行することができる自動車１９０２である。作業装置１９００の揚力発生機構は、ベース１９０１と、筒型回転体１９１０ａ〜１９１０ｄと、羽根部材１９１１ａ〜１９１１ｂおよび１９１２ａ〜１９１２ｂと、連結部材１９２０ａ〜１９２０ｄとを備えて構成される。
作業装置１９００は、筒型回転体１９１０および連結部材１９２０の駆動を制御する制御部（図示せず）を備えている。各筒型回転体１９１０は、各連結部材１９２０の箇所で任意の方向に曲げることができ、走行時と飛行時とで異なる姿勢を取ることができる。たとえば、走行時には、図６６（Ｂ）に示すように、プロペラ（１９１１ａ〜１９１１ｂ，１９１２ａ〜１９１２ｂ）を内側に折り曲げて、走行の邪魔にならないようにすることができる。
図６６（Ｃ）は第３９実施形態の変形例に係る作業装置１９００’の側面図である。変形例に係る作業装置１９００’は、筒型回転体１９１０ｅ〜１９１０ｆおよび連結部材１９２０ｅ〜１９２０ｆを備える点で、第３９実施形態に係る作業装置１９００と相違する。変形例に係る作業装置１９００’も、走行時と飛行時とで異なる姿勢を取ることができ、走行時には、図６６（Ｃ）に示すように、プロペラ（１９１１ａ〜１９１１ｂ，１９１２ａ〜１９１２ｂ）を自動車側に折り曲げて、走行の邪魔にならないようにすることができる。ベース１９０１の側面に、一対の主翼を設けてもよく、この際、一対の主翼を収納可能に構成してもよいし、取り外し可能に構成してもよい。
【０１５２】
≪第４０実施形態≫
図６８は、第４０実施形態に係る作業装置８９０の側面図である。第４０実施形態に係る作業装置８７０は、図５４（Ｂ）に示す作業装置８７０の変形例であり、伸縮機構９０ａ〜９０ｃを備える点で主に相違する。
上下方向伸縮機構９０ａは、上下方向の高さを調整する機構であり、たとえば、図２７に記載の油圧による伸縮筒体９０、或いは、サスペンション、空気ばね、弾性体、アクチュエーター、モーターである。図６８では、４つの上下方向伸縮機構９０ａを設けているが、上下方向伸縮機構９０ａの数は複数であれば足り、これより３個または５個以上でもよい。
本体幅方向伸縮機構９０ｂは、本体８７１の幅を調整する機構であり、たとえば、図２７に記載の伸縮筒体９０である。
車輪幅方向伸縮機構９０ｃは、側端部材８７６，８７６ｂの幅方向の距離を調整する機構であり、たとえば、図２７に記載の伸縮筒体９０である。
第４０実施形態に係る作業装置８９０によれば、伸縮機構９０ｂ〜９０ｃを備えるので、長さの異なる筒型回転体８７２を装着することが可能となるし、筒型回転体８７２の数を減らしたり、増やしたりすることも可能である。また、伸縮機構９０ａを備えるので、異なる形状の外装体を備える筒型回転体を装着することが可能となる。
中間部材８７５ａ，８７５ｂは、中間部材８５５と同様の可とう性のある素材で構成されているため、地面の凹凸に応じて変形し、障害物にぶつかっても変形しながら走行することが可能である。
【０１５３】
≪第４１実施形態≫
図６９は、第４１実施形態に係る作業装置２０００の平面図である。第４１実施形態に係る作業装置２０００は、本体２００１と、歯の裏側を磨くための裏側洗浄用回転機構２０１０と、歯の表側を磨くための表側洗浄用回転機構２０２０とを備えたマウスピース型の作業装置である。本体２００１のＵ字の底面（押圧部材２０２２ｃ）付近に柄を設けてもよく、第三者による被介助者への脱着を容易にしてもよい。
裏側洗浄用回転機構２０１０は、筒型回転体２０１１ａ〜２０１１ｊと、押圧部材２０１２ａ〜２０１２ｅと、連結部材２０１３ａ〜２０１３ｉと、端部連結部材２０１４ａ，２０１４ｂと、を備えている。
筒型回転体２０１１ａ〜２０１１ｊは、図３５に示す第１６実施形態に係る筒型回転体２１０と同様であり、表面に多数の毛材（図示省略）が植えられており、筒型回転体２０１１ａ〜２０１１ｊが回転することによりブラッシングを行うことが可能である。筒型回転体２０１１ａ〜２０１１ｊは、可とう性のある連結部材２０１３ａ〜２０１３ｉにより連結されている。連結部材２０１３ｂ，２０１３ｃ，２０１３ｅ，２０１３ｇ，２０１３ｈは、押圧部材２０１２ａ〜２０１２ｅにより押圧される。本体２００１には図示しない電源ボタンが設けられており、この電源ボタンを押すと押圧部材２０１２ａ〜２０１２ｅが突出して筒型回転体２０１１ａ〜２０１１ｊが歯の裏側に押しつけられ、筒型回転体２０１１ａ〜２０１１ｊが回転する。押圧部材２０１２ａ〜２０１２ｅを突出させる駆動装置は、たとえば、ボールネジとモーターにより構成される。端部連結部材２０１４ａ，２０１４ｂは、可とう性があり、本体２００１が備える電源（図示せず）から筒型回転体２０１１ａ〜２０１１ｊに電力を供給する。
【０１５４】
表側洗浄用回転機構２０２０は、筒型回転体２０２１ａ〜２０２１ｈと、押圧部材２０２２ａ〜２０２２ｅと、連結部材２０２３ａ〜２０２３ｍと、端部連結部材２０２４ａ，２０２４ｂと、を備えている。筒型回転体２０２１ａ〜２０２１ｈは、筒型回転体２０１１と同様であり、表面に多数の毛材（図示省略）が植えられており、筒型回転体２０２１ａ〜２０２１ｈが回転することによりブラッシングを行うことが可能である。筒型回転体２１ａ〜２０２１ｈは、可とう性のある連結部材２０２３ａ〜２０２３ｍにより連結されている。連結部材２０２３ｃ，２０２３ｅ，２０２３ｇ，２０２３ｉ，２０２３ｋは、押圧部材２０２２ａ〜２０２２ｅにより押圧される。本体２００１の電源ボタン（図示せず）を押すと押圧部材２０２２ａ〜２０２２ｅが突出して筒型回転体２０２１ａ〜２０２１ｈが歯の表側に押しつけられ、筒型回転体２０２１ａ〜２０２１ｈが回転する。
作業装置２０００は、マウスピースのように上の歯または下の歯を、溝部２０３０に装着して使用される。図６９に示した筒型回転体２０１１、押圧部材２０１２、筒型回転体２０２１および押圧部材２０２２の数は例示であり、多くすることもできれば、少なくすることもできる（最小限の構成としては、裏側洗浄用回転機構２０１０および表側洗浄用回転機構２０２０を、それぞれ３本の筒型回転体２０１１により構成できる。）。
【０１５５】
≪第４２実施形態≫
図７０は、第４２実施形態に係る作業装置２１００の側面図である。第４２実施形態に係る作業装置２１００は、井型に配置されたプロペラ機構を備える有人型飛行体である。
筒型回転体２１１０ａ〜２１１０ｈは、第１実施形態に係る筒型回転体１０と同様の構成である。筒型回転体２１１０ａ〜２１１０ｈは、表面に羽根部材２１１１ａ〜２１１１ｈおよび２１１２ａ〜２１１２ｈが設けられている。筒型回転体２１１０ａ〜２２１０ｂは、連結棒部材２１１３ａおよび２２１５ａ，２１１５ｂにより、同一直線上に配置されており、筒型回転体２１１０ｃ〜２１１０ｄは、連結棒部材２１１３ｂおよび２２１５ｃ，２１１５ｄにより、同一直線上に配置されている。
筒型回転体２１１０ｅおよび２２１０ｇは、連結棒部材２１１４ａにより、同一直線上に配置されており、筒型回転体２１１０ｆおよび２１１０ｈは、連結棒部材２１１４ｂにより、同一直線上に配置されている。
連結棒部材２１１４ａには主翼２１１６ａが設けられ、連結棒部材２１１４ｂには主翼２１１６ｂが設けられている。一対の主翼２１１６ａ，２１１６ｂにジェットエンジンを設けてもよいし、連結棒部材２１１４ａ，２１１４ｂに収納可能に構成してもよいし、取り外し可能に構成してもよい。
連結棒部材２１１３ａ，２１１３ｂ，２１１４ａ，２１１４ｂに積載部を構成する台部を取り付けてもよいし、人が乗るための搭乗部を設けてもよい。
各筒型回転体２１１０の回転速度および方向は、制御部（図示せず）によりそれぞれ個別に制御することができ、また特定のもののみを動作させることでピッチ、ロールなどの動作を行うことも可能である。筒型回転体２１１０ａ〜２１１０ｈは、連結部材２１２０ａ〜２１２０ｈの部分で相対角度を変えた状態で固定することができる。たとえば、全ての筒型回転体２１１０ａ〜２１１０ｈの羽根部材２１１１ａ〜２１１１ｈおよび２１１２ａ〜２１１２ｈを上方に向けて固定することもできるし、水平方向に向けて固定することもできる。
【０１５６】
≪第４３実施形態≫
図７１（Ａ）は、第４１実施形態に係る作業装置２２００の斜視図である。第４３実施形態に係る作業装置２２００は、図５３に示す第２６実施形態に係る作業装置７０３の変形例であり、作業装置７０３と同じ構成要素については同じ符号を振り、説明を省略する。
第４３実施形態の作業装置２２００は、３本の細長部材Ｒ１〜Ｒ３に沿って移動することが可能であり、カバー部材であるビニール（図示せず）を取り付けることにより農業用トンネルを構成する。フレーム７０７に連結する単位作業装置７０３の数は、例示の３台に限定されず、複数台であれば任意の数とすることができる。単位作業装置７０３ａ〜７０３ｃの本体７０４ａ〜７０４ｃを棒状部材により連結してもよい。
単位作業装置７０３ａ〜７０３ｃは、車輪支持部７１１ａ〜７１１ｃに伸縮機構２２０１ａ〜２２０１ｃを備え、車輪支持部７１２ａ〜７１２ｃに伸縮機構２２０２ａ〜２２０２ｃを備えている。地面に凹凸がある場合でも、伸縮機構２２０１ａ〜２２０１ｃおよび２２０２ａ〜２２０２ｃが凹凸を吸収するので、安定した走行が可能である。
【０１５７】
≪第４４実施形態≫
図７２（Ａ）は、第４４実施形態に係る作業装置２３００の側面図、（Ｂ）は底面図である。第４４実施形態に係る作業装置２３００は、図５５に示す第２８実施形態に係る作業装置９０３の変形例であり、作業装置９０３と同じ構成要素については同じ符号を振り、説明を省略する。
筒型回転体９１０ａ〜９１０ｆは、筒型回転体１０と同様のモーター機構を有し、外装体の表面に掃除用ブラシとして機能する毛材が設けられている。連結部材９２０ａ〜９２０ｄは、連結された筒型回転体９１０同士の角度を変えた状態で固定することができる。
本体２３０１は、筒型回転体２３０３と、車輪２３０４ａ，２３０４ｂと、伸縮機構２３０５と、取っ手２３０６と、制御装置（図示せず）と、電源（図示せず）とを備えている。子機となる島部２０３２は、伸縮機構２３０５を介して本体２３０１と連結されている。伸縮機構２３０５は、本体２３０１と島部２０３２との距離を調整するための機構であり、たとえば、図２７に示す伸縮筒体により構成される。伸縮機構２３０５により、根元部連結部材９１４ａ，９１４ｂ間の距離を調節することができるので、側壁の厚さが異なる風呂桶にも取り付けることが可能である。車輪２３０４ａと根元部連結部材９１４ａとの間に伸縮機構２３０５と同様の伸縮機構を設けてもよい。
【０１５８】
車輪２３０４ａ，２３０４ｂは、風呂桶の側壁の上面を走行するための車輪であり、図示しないモーターにより駆動する。筒型回転体２３０３は、筒型回転体９１０と同様、モーター機構と外装体の表面に設けられた掃除用ブラシとを備えており、風呂桶の側壁の上面を掃除することができる。筒型回転体９１０ａおよび９１０ｃは、風呂桶の側壁の内側面を掃除するためのものであり、筒型回転体９１０ｄは、風呂桶の側壁の上面を掃除するためのものであり、筒型回転体９１０ｅは、風呂桶の側壁の外側面を掃除するためのものであり、筒型回転体９１０ｆは、洗い場の床面を掃除するためのものである。筒型回転体９１０ｆの先端側に自走式の掃除機をジョイントできるように構成してもよい。根元部連結部材９１４ａ，９１４ｂに上下方向の高さを調節するための伸縮機構（たとえば、図２７に記載の伸縮筒体９０）を設けてもよい。
【０１５９】
以上、本発明の好ましい実施形態例について説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態の記載に限定されるものではない。上記実施形態例には様々な変更・改良を加えることが可能であり、そのような変更または改良を加えた形態のものも本発明の技術的範囲に含まれる。
【０１６０】
上述したいずれの実施形態においても、電源として二次電池を用いることができ、この場合、公知の方法で無線電波により充電を行う構成とすることもできる。また、太陽光発電装置から電源供給を受ける構成としてもよいし、自動車等のアタッチメントで連結する機械が備えるバッテリーから電源供給を受ける構成とすることもできる。商用電源または発電機と直接接続して給電する構成とすることもできる。たとえば、飛行体である実施形態においても、災害時に電波局として利用する場合などには、電源ケーブルを介して充電しながら飛行させることもできる。
【０１６１】
上述したいずれの実施形態の制御部においても、人口知能を用いたルート生成機能およびマップ更新機能を適用することができる。ルート生成機能は、制御部の記憶装置に記憶された環境地図を利用して、外部サーバと通信を行うことなく、自律走行用のルートを制御部の処理装置に生成させる。マップ更新機能は、周辺の物体の位置および形状情報を距離センサー（たとえば、超音波センサー）からの信号に基づき把握し、走行しながら自身の周辺にある周辺マップを制御部の処理装置にリアルタイム更新させる。上述した実施形態の装置のうち、無線通信装置を備えない全ての装置において、無線通信装置を設けることにより、遠隔操作可能に改変することができる。また、上述したいずれの実施形態の制御部においても、無線通信を介してスマートフォン等から遠隔操作可能に構成することができる。
【０１６２】
また、筒型回転体１０または回転体集合体１に、連結部材２０とは異なる付属品（アタッチメント）を取り付けることで、筒型回転体１０または回転体集合体１を様々な用途に利用することができる。たとえば、筒型回転体１０が回転することで巻き取り可能なロープを、筒型回転体１０に取り付ける構成とすることができる。これにより、筒型回転体１０をウィンチとして利用することができる。また、筒型回転体１０に、吸引口と吸引機構とを取り付けることで、筒型回転体１０を、ゴミ等を吸引する掃除機として利用することもできる。さらに、筒型回転体１０の外装体１３にブラシを取り付けることで、筒型回転体１０を、加圧エアーを吹き出してゴミ等を掃く、或いは、吸引する掃除機として使用することもできる。筒型回転体１０を、このような掃除機として利用する装置の例として、ブラシを取り付けた筒型回転体１０が太陽パネルの表面を往復移動することで、太陽パネルの表面の埃等を掃き取るための装置、屋根の雪下ろしをするための装置が挙げられる。この場合、筒型回転体１０が太陽パネルの表面を一定時間ごとに往復移動するように、プログラムを入力しておくことで、太陽パネルの表面を一定時間ごとに往復して清掃する掃除ロボットとして利用することができる。また、筒型回転体１０を細長く構成することで、家具の隙間などの掃除に有効に利用することもできる。加えて、一部の筒型回転体１０に刃１９を取り付けておくことで、カーペットや洋服の毛玉と埃とを同時に除去することもできる。加えて、筒型回転体１０にエアー噴出や放水のための機構を取り付けえてもよい。さらに、筒型回転体１０に吸水（排水）機構や除雪機構を取り付けた構成とすることもできる。また、筒型回転体１０の外装体１３に刃１９を取り付けて、ロータリー除雪機のオーガ（雪かき機構）として利用することもできる。
【０１６３】
また、刃１９を取り付けた筒型回転体１０に、ロープやレールを把持する附属物を取り付けることで、ロープやレールに沿って移動する、屋根上の雪かき装置としても利用することができる。さらに、筒型回転体１０の大きさおよび重量を大きくすることで、筒型回転体１０をロードローラーとして利用することもできる。図３３は、筒型回転体１０をロードローラー７４として利用する場合の構成例を示す底面図である。例示のロードローラー７４は、３つの筒型回転体１０ｉからなる第１列と、２つの筒型回転体１０ｉからなる第２列ローラー群と、第１列ローラー群と第２列ローラー群とを連結するローラー連結枠７５とを備えている。第２列ローラー群は、第１列ローラー群の連結部材２０ｉと重なる位置に筒型回転体１０ｉが位置するように千鳥状に配置されている。なお、第１列ローラー群および第２列ローラー群を構成する筒型回転体１０ｉの数は例示のものに限定されず、またローラー群の数は３つ以上であってもよい。
【０１６４】
また、筒型回転体１０の外装体１３にスポンジを取り付けることで、筒型回転体１０を塗装用装置として利用することもできる。また、筒型回転体１０の外装体１３に破砕用の突起を取り付けることで、筒型回転体１０を、粉砕機のローラーとして利用することもできる。さらに、筒型回転体１０の一方の端部に、掘削用または農業用の利器を取り付けることで、筒型回転体１０を、筒型回転体１０の回転により掘削や耕作、除草等を行う、掘削機または耕作機、あるいは農機具として利用することもできる。
【０１６５】
また、筒型回転体１０の先端に取り付ける付属品によっては、動物のトリミング、ブラッシング、マッサージ、スキンケア、頭皮ケア、洗髪等を行うこともできる。加えて、筒型回転体１０にねじ回し、ドライバー、ラジェット、レンチ、スパナ、トリマー、チェンソー、カッター、ドリル、電動のこぎり、鉄筋用ハッカー、ブラシなどの工具を取り付けることで、筒型回転体１０を電動式の工具として利用することもできる。さらに、筒型回転体１０の外装体１３に調理器具を取り付けて利用することもできる。たとえば、筒型回転体１０に攪拌羽根を取り付けることで攪拌機として利用することもできるし、また、筒型回転体１０の外装体１３に刃を取り付けることでミキサーとして利用することもできる。なお、これらの構成は、公知の技術を用いて行うことができる（以下においても同様。）。また、上述した付属品は、連結部材２０と同様に、筒型回転体１０の第２の連結部１５と連結可能な連結部を備える（以下においても同様。）。
【０１６６】
加えて、上述した第１実施形態では、筒型回転体１０を台車の車輪として利用する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、筒型回転体１０を、人や物を運ぶ移動体の車輪として利用することもできる。たとえば、担架やストレッチャーの接地部に筒型回転体１０を取り付けることで、移動式の担架やストレッチャーを構成することができる。また、介護用のベッドの接地部に筒型回転体１０を取り付けることで、移動式の介護ベッドを構成することができる。さらに、介護用ベッドの上面に筒型回転体１０を取り付けることで、寝返り等行うことができない患者にマッサージを行う機能を有する介護用ベッドとすることもできる。さらに、複数の筒型回転体１０にブラシを取り付け、組み立てることで、組み立て式洗車機としても、風呂掃除機としても、トイレ掃除機としても利用することもできる。
【０１６７】
また、上述した第７実施形態では、図１１に示すように、長尺連結部材２５ａ，２５ｂにより、複数の筒型回転体１０を幅方向に連結した作業装置４を例示したが、この構成に加えて、回転体集合体１ｃに無限軌道（またはチェーンでもよい）を取り付ける構成としてもよい。これにより、凹凸のある道路であっても比較的容易に回転走行が可能となり、たとえば災害用ロボットとして利用することもできる。また、上述した第５実施形態では、筒型回転体１０を長さ方向に複数連結し、複数の連結部材２２において回動可能な回転体集合体１ｂを例示したが、この構成に加えて、回転体集合体１ｂを、ヘビ型の災害用ロボットとして利用することもできる。たとえば、このようなヘビ型の災害用ロボットでは、連結部材２２で体全体をくねらせるように制御するとともに、筒型回転体１０の回転制御を行うことで、自在に移動することが可能であり、また、筒型回転体１０にカメラやセンサーを取り付けることで、パイプの中を点検する用途に用いることもできる。
【０１６８】
加えて、上述した第８，９実施形態では、筒型回転体１０または回転体集合体１を農機具またはその構成要素として利用する構成を例示したが、たとえば、筒型回転体１０に消毒や農薬を散布するための機構を取り付けることで、筒型回転体１０または回転体集合体１を消毒や農薬散布用に利用することができる。この場合、一方向のみに散布するように筒型回転体１０の動作（農薬散布のタイミング）を制御することで、農薬が意図しない場所まで散布されることを防止することができる。また、筒型回転体１０にエアーを発生させる機構を取り付けることで、農薬を特定の方向に散布する構成としてもよい。また、人が装着可能な手袋の指部分に、筒型回転体１０または回転体集合体１を取り付ける構成としてもよい。これにより、作業者が草を掴み、筒型回転体１０を回転させることで草を地面からむしり取ったり、作業者が果実や野菜を掴み、筒型回転体１０を回転させることで果実や野菜をもぎ取ったりすることができる。さらに、林業の分野においては、回転体集合体１を輪のようにして樹木の幹に取り付け、さらに筒型回転体１０に刃１９を取り付けて、樹木に沿って回転走行（昇降）させることで、樹木から枝を切り払い（枝払い）、または樹の皮を剥いで、樹木を木材として加工することができる。また、刃１９を取り付けた筒型回転体１０で構成した回転体集合体１を長さ方向に連結してヘビ型とし、当該回転体集合体１を、樹木を這い上がるように動作させることで、枝払いを行う構成とすることもできる。加えて、筒型回転体１０に、カメラ並びにスピーカーまたは光源を取り付けることで、防犯機器或いは害獣避けに利用することもできる。なお、上述した筒型回転体１０を取り付けたロボットハンドによっても木材加工や枝払いなどを行うことができる。
【０１６９】
さらに、上述した実施形態に加えて、人が装着可能な靴の底部分に、筒型回転体１０または回転体集合体１を取り付ける構成としてもよい。これにより、人が歩行しなくとも移動することができる。また、靴の底部分に回転体集合体１を取り付ける場合には、人が転倒しないように、制御装置により各筒型回転体１０の制動を制御することが好ましい。
【０１７０】
また、上述した実施形態に加えて、セグウェイやドローンなどの移動体に筒型回転体１０または回転体集合体１を取り付けて作業装置を構成してもよい。たとえば、セグウェイの車輪に代えて、またはセグウェイの車両に加えて、筒型回転体１０または回転体集合体１を利用することもでき、また、ドローンに筒型回転体１０を取り付ける場合には、筒型回転体１０に除草機能、収穫機能、散水機能などを取り付けることで、足場の悪い環境においても、空中から農業支援を行うことができる。また除草機、農耕機、農業機械、掃除機、産業用ロボットなどの車両に代えて、筒型回転体１０または回転体集合体１を利用することもできる。
【０１７１】
さらに、筒型回転体１０または回転体集合体１を医療用器具として利用することもできる。たとえば、筒型回転体１０を小さく構成し、当該筒型回転体１０に医療用メス（電気メスを含む）の刃を取り付けることで、医療用メスとして使用することができる。また、筒型回転体１０の一部からレーザー光を照射できるようにすることで、筒型回転体１０を、レーザーメスとして利用することができる。この場合、筒型回転体１０を回転させることで、３６０°自由な位置にレーザー光を照射することができる。また、筒型回転体１０を棒状部座の先端に取り付け回転させることで、たとえば背中などに薬を塗布する用途にも利用することができる。加えて、筒型回転体１０または回転体集合体１を美容器具として利用することもできる。たとえば、筒型回転体１０に刃１９を取り付けることで髭剃りとして利用することもできる。また、図１１に示すように、複数の筒型回転体１０に、髭、もみあげなどにそれぞれ応じた刃を取り付けることで、髭ともみあげを同時に剃ることもできる。さらに、複数の筒型回転体１０を用いて鼻から全体を包むように回転体集合体を構成することで、一度に顔全体の髭を剃ることが可能な髭剃りとすることもできる。このようにすることで、たとえば介護者は手軽に要介護者の髭を剃ることが可能となる。また、髭剃りに限定されず、頭髪の散髪や、ささくれの除去にも利用することができる。また、筒型回転体１０が刃を備えない構成とすることで、顔や体のマッサージに利用することもできる。さらに、筒型回転体１０を化粧やスキンケアに利用することもできる。顔のマッサージや化粧、スキンケアに利用する場合には、顔全体を覆うように回転体集合体を構成することで、顔全体を一度にマッサージ等を行うことができるし、回転体集合体の表面にパフをつけて化粧落としやクレンジングを行うこともできる。さらには、枕に筒型回転体１０を組み込むことで頭部、首、肩、背中のマッサージ機として利用することもでき、これに加えバイブレーション機能を設けるようにしてもよい。
【０１７２】
加えて、上述した第３実施形態では、筒型回転体１０または回転体集合体１の動作をプログラミングすることで、筒型回転体１０または回転体集合体１を知育玩具として利用する構成を例示したが、この構成に加えて、回転体集合体１の一方の端部に皿またはそれに相当する部材を取り付けて、皿回し用の玩具とすることもできる。これにより、皿回しができる筒型回転体１０の連結数を競うことができる。また、筒型回転体１０から水が出るような構成とすることで、水芸のための器具として利用することもできる。さらに、回転体集合体１を、プログラミングおよび組み立て可能なヘビ型のロボットとすることもできる。また、ジェットコースターなどの遊具の車輪として利用することもできる。さらに、映像に合わせて振動する椅子や乗り物などのアトラクション装置に、回転体集合体１を利用して、観客または乗客を振動等させることもできる。
【０１７３】
また、上述した実施形態に加えて、形の大きい筒型回転体１０の内部に、形の小さい筒型回転体１０を配置する構成とすることもできる。また、筒型回転体１０は、水中および空中においても利用することができる。たとえば、筒型回転体１０にスクリューを取り付けることで、水中走行用または水上走行用のモーターとして利用すること、筒型回転体１０に複数の羽根を取り付けてプロペラとして利用することができる（水中ドローンとすることも可能であり、さらにはプロペラを海藻取り機として利用することも可能である。）。また、筒型回転体１０の取り付け方向（水平方向、鉛直方向を含む）に応じて、水平方向または垂直方向に水中走行するためのモーターとして利用することができる。また、筒型回転体１０は、ソーラーパネルを備え、太陽発電により電力を供給する構成とすることもできる。また、道路や荷物の運搬路に複数の筒型回転体１０を連続して配設してもよい。これにより、筒型回転体１０が回転することで、人、車、荷物等をベルトコンベアーのように搬送することもできる。
【０１７４】
加えて、上述した実施形態に加えて、筒型回転体１０または回転体集合体１にカメラやスピーカーを取り付けて、防犯用の装置として利用することができる。この場合、たとえば、垂直方向に立てたポールを、第５実施形態のようにポールを回転体集合体１で把持させることで、移動式の防犯用カメラ・スピーカーとすることができる。また、発熱機構を取り付けることで、自走式のアイロンとして利用することもできる。さらに、筒型回転体１０は、内燃機関、エンジン（ハイブリッドエンジン、ロケットエンジン、水素エンジンを含む）、発電機に利用することもできる。
【０１７５】
さらに、筒型回転体１０または回転体集合体１を漁具に取り付けて利用することもできる。たとえば、網を巻き上げる巻き揚げ機のローラーを筒型回転体１０とすることができる。また、釣り竿に取り付けるリール、漁具、網を巻き上げるためのウィンチ等を筒型回転体１０により構成することもできる。
【０１７６】
また、筒型回転体１０または回転体集合体１は、車両のタイヤ（車輪）に利用してもよいし、キャタピラとして利用することもできるし、電車（または電車型の移動体）の車輪に利用することもできる。また、このような電車型の移動体は、コンテナを運搬するものでもよく、道路を走行させることもできる。また、上述した第６実施形態では、筒型回転体１０または回転体集合体１をロボットハンドに利用する構成を例示したが、この構成に代えてまたはこの構成に加えて、筒型回転体１０または回転体集合体１をロボットの足部に利用することができる。たとえば、ロボットの足の底部に筒型回転体１０または回転体集合体１を取り付けることで、ロボットを移動可能とすることができる。なお、この場合、ロボットが転倒しないように、制御装置により各筒型回転体１０の制動を制御することができる。また、ロボットが備える足の数は特に限定されない。さらに、ロボットのアーム、胴部または脚部を筒型回転体１０としてもよい。
【０１７７】
加えて、上述した回転体集合体１は、全てが同じ方向に回転する必要はなく、回転体集合体１を構成する筒型回転体１０が独立して制御された方向に回転することができる。また、回転速度や回転の有無なども、それぞれの筒型回転体１０が独立して行うことができる。
【０１７８】
また、上述した第６実施形態では、ロープＲを把持しロープＲ上を回転走行する回転体集合体１ｂを例示したが、これに限定されず、たとえば図３４に示すように、上下または左右に対向して設けられた一組のロボットハンド１０１を連結具４３を介して本体部５７に複数組設けるようにしてもよい。本体部５７は、ロボットハンド１０１の駆動を制御する制御装置と、電源と、無線通信装置とを備えている。本体部５７は、検査装置の場合もあれば、搬送空間を有する搬送部の場合もある。
ロープＲは、上下方向ではなく左右方向に平行して設けられる場合もある。また、ロープＲは、ワイヤー、電線、鉄筋棒、レール、ポールであってもよい。
【０１７９】
また、上述した第８実施形態では、筒型回転体１０の外装体１３に刃１９を取り付ける構成を例示したが、この構成に加えて、連結部材２０の表面にも刃１９を取り付ける構成としてもよい。このように連結部材２０にも、筒型回転体１０と同様の機能を備えさせることで、連結部材２０で筒型回転体１０を連結している場合も、ムラなく、草刈り等を行うことができる。
【０１８０】
また、図２５（Ａ）に示すように、取り付け具を介して、筒型回転体１０を垂直に立てたポールに取り付けることができる。また、図２５（Ｂ）に示すように、取り付け具を介して、筒型回転体１０を、地面から離れて水平方向に延びるポールＰに取り付けることもできる。なお、取り付け具５６は、特に限定されず、公知の取り付け具を利用することができる。このように、筒型回転体１０は、取り付け具５６を用いることで、どのような部材にも取り付けることができる。ここで、筒型回転体１０のモーターを油圧モーターにより構成し、空洞部分に油圧ポンプ、油圧タンクまたはエンジンの燃料を内蔵するタンクを設けてもよいし、エンジンとモーターの両方を備えるハイブリッド駆動源を設けるようにしてもよい。また、筒型回転体１０に農薬等を散布するための散布装置（スプレー）を取り付けてもよい。図２５では、単一の筒型回転体１０を備える構成を例示したが、複数の筒型回転体１０を直列に接続してもよい。
【０１８１】
さらに、上述した実施形態では、筒型回転体１０に刃１９を取り付ける構成を例示したが、刃１９の形状は特に限定されず、たとえば、カミソリのように複数枚の刃を備えたリール式の構造としてもよいし、いわゆる「電動丸のこ」のように、外縁を刃とした円盤を筒型回転体１０の端部に取り付けて回転させることで切断を行うロータリー式の構造としてもよいし、グラインダーの研削盤を筒型回転体１０の端部に取り付けて回転させる構成としてもよい。また、チェンソーのように刃である縁部のみを筒型回転体１０で回転させる構造としてもよい。さらに、外装体１３に、櫛状の複数の突起を有する櫛を取り付け、筒型回転体１０で回転させることで、動物や人間の頭等をトリミングを行う構造としてもよい。また、扇風機のように、筒型回転体１０に羽根を取り付けることで、筒型回転体１０を乾燥機や送風機として利用することもできる。筒型回転体１０を乾燥機として利用する場合には、熱風を送風するように構成することもできる。さらに、ＵＶ光を照射するように構成することで、殺菌機能も備えたハンドドライヤーとして利用することもできる。また、筒型回転体１０に羽根を付けることで、風力発電および水力発電にも利用することができる。さらに、筒型回転体１０が羽根を備え熱風を送風するように構成することで、バイオトイレにも利用することができる。加えて、筒型回転体１０に羽根を備えることで、養殖所などで水を撹拌して空気を含ませる攪拌機、農業用肥料の攪拌機、風力発電機、水力発電機として利用することもできる。
【０１８２】
また、上述した第５実施形態（図８および図９）では、軸２３を有する連結部材２２で筒型回転体１０を連結する構成を例示したが、これに加えて、たとえば、図２６（Ａ）に示すように、連結部材２２で複数の筒型回転体１０を連結する構成とすることもできる。ここで、図２６（Ｂ）は、図２６（Ａ）に示す回転体集合体１ｏに、筒型回転体１０を介して、台部８１を取り付けた構成を例示している。連結部材２２で複数の筒型回転体１０を連結することで、図２６（Ｂ）に示すように、地面に凹凸がある場面でも、地面に沿って滑らかに回転移動をすることができる。この際、個々の筒型回転体１０の回転数を異ならせることにより、進行方向を変えることも可能である。また、階段なども移動することができる。特に、図２６（Ｂ）に示す例では、垂直方向に延びる支柱として筒型回転体１０を利用し、筒型回転体１０の伸縮を制御することで、地面が凹凸している場合でも、台部８１を略水平とすることができる。そのため、たとえば、回転体集合体１ｏに人や荷物などを載せて、凹凸のある道路を移動させる構成とすることもできる。また、たとえば、回転体集合体１ｏにコンテナや車（搬送対象の車）を乗せて移動することもできる。さらに、ベビーカーの車輪やスーツケースの車輪、車いすの車輪を、回転体集合体１ｏに変えることで、ベビーカーやスーツケース、車いすを滑らかに移動させることもできる。加えて、回転体集合体１ｏにサスペンションを備える構成とすることで、より衝撃を吸収することができる。回転体集合体１ｏを複数台準備し、これらを前後に連結して利用することもできる。
【０１８３】
さらに、上述した実施形態では、筒型回転体１０がモーター１１，１３を有する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、図１１に示すように、複数の筒型回転体１０を並列に連結させた場合に、一部の筒型回転体１０においてはモーター１１，１３を備えず、モーター１１，１３を有する他の筒型回転体１０に従動して回転する構成としてもよい。
【符号の説明】
【０１８４】
１…回転体集合体
２…可変連結部材
３…作業装置（指サック）
４…作業装置
５…作業装置（農作業者）
６…作業装置（台車）
８…作業装置（台車）
１０…筒型回転体
１１…ステーター
１２…芯
１３…外装体（ローター）
１４…第１の連結部
１５…第２の連結部
１６…バッテリー
１７…制御装置
１８…通信装置
１９…刃
２０…連結部材
２１…胴部
２２…連結部材（可動軸）
２３…軸
２４…支柱
２５…長尺連結部材
２６…連結部
２７…連結部材（可動軸）
２８…連結バー
２９…シャフト
３０…車輪
３１…根元部（サック下部）
３３…フランジ
３４…耕うん爪（右）
３５…耕うん爪（左）
３６…取付基部
３７…ボルト挿通孔
３８…貫通孔
３９…端部フランジ
４０…草刈り装置（農作業車）
４１…草刈り機構
４２…支柱
４３…連結具
４４…連結バー
４５…畝
４６…播種機構
４７…散水機構
４８…耕うん機構
４９…基台
５０…連結部材
５２…作業装置
５４…走行装置
５５…本体部
５６…取り付け具
５７…連結具
５８…ヒンジ
５９…連結部材
６０…作業装置
６１…本体部
６２…プーリー
６３…ターンテーブル（回転盤）
６４…高さ調整装置（ウィンチ）
６５…開度調整装置
６６…剪定機構
６７…キャスター台
７０…回転体固定部材
７１…連結部
７４…ロードローラー
７５…ローラー連結枠
８０…台部
８１…スライド機構
８２…脚部
８３…回転盤
８４…車輪固定部
８５…車輪支柱
８６…回転体支柱
９０…伸縮筒体
９１…筒体本体
９２…伸縮制御装置
９３…アキュムレータ
９４，９５…ねじ部
９６…油圧シリンダ
１００…昇降装置
１０１…回転体集合体
１０２…根元部
１１０…筒型回転体
１２０…連結部材
２０３…作業装置
２０４…本体
２０５…柄
２０６…バルーン
２０７…チューブ部材
２１０…筒型回転体
２２０…連結部材
２２１…先端部材
２３０…接続部材
２３１…保護部材
３０３…作業装置
３０４…本体
３０５…柄
３１０…筒型回転体
３１１…駆動部
３１２…回転部
３２０…内側移動機構
３２１…ラック
３２２…ピニオン部
３３０…外側移動機構
４０４…本体
４０５…柄
４１０…筒型回転体
４１１…駆動部
４１２…回転部
５０４…基台
５０５…コネクタ
５０６…マスク部材
５０７…挿通孔
５０８…端部部材
５１０，５４０…筒型回転体
５２０，５５０…連結部材
５８０…耳掛け部材
５９０…伸縮筒体
６０３，６１３，６３３…作業装置
６０４，６１４，６３４…本体
６０５，６１５…柄
６０６，６１６…グリップ部
６０７，６１８，６２０…毛材
６０８…振動装置
６０９，６１０…振動板
６１７，６１９…筒型回転体
６３５…筒型回転体
６３６…ベルト部材
６３７…保護部材
６３８…電池
７００…作業装置
７０３…単位作業装置
７０４…本体
７０５…支持部材
７０６…回転部材
７０７…フレーム
７１１，７１２…車輪支持部
７１３，７１４…留め具
７３１，７３２…車輪
８０３…作業装置
８０４…本体
８０５…固定部材
８０６…制御部
８０７…電源部
８１０…筒型回転体
８１１，８１２…羽根部材
８２０…連結部材
８２１…アタッチメント
８３０…作業装置
８３１…胴部
８３２…主翼
８３３…水平尾翼
８３４…垂直尾翼
８３５…筒型回転体
８３６，８３７…羽根部材
８３８…連結部材
８３９…支持柱
８４０…翼連結部材
８５０，８７０…作業装置
８５１，８７１…本体
８５２，８７２…筒型回転体
８５３，８７３…車輪
８５４，８７４…連結部材
８５５，８７５…中間部材
８５６，８７６…側端部材
８５７，８７７…カバー部材
８５８…吸引口
８９０…作業装置
９００…作業装置
９０１…洗浄部
９０２…洗浄部支持部
９１０…筒型回転体
９１１…本体
９１４…根元部連結部材
９１６…本体駆動部
９１７…係合部
９２０…連結部材
９３１〜９３４…筒型回転体
９４１〜９４４…連結部材
９５０…自走部
９６１，９６３…シリンダ
９６２，９６４…ピストンロッド
９６１〜９６３…筒型回転体
９７１〜９７３…連結部材
９８０…自走部
【図１】
0006908949.tif 000002
【図２】
0006908949.tif 000003
【図３】
0006908949.tif 000004
【図４】
0006908949.tif 000005
【図５】
0006908949.tif 000006
【図６】
0006908949.tif 000007
【図７】
0006908949.tif 000008
【図８】
0006908949.tif 000009
【図９】
0006908949.tif 000010
【図１０】
0006908949.tif 000011
【図１１】
0006908949.tif 000012
【図１２】
0006908949.tif 000013
【図１３】
0006908949.tif 000014
【図１４】
0006908949.tif 000015
【図１５】
0006908949.tif 000016
【図１６】
0006908949.tif 000017
【図１７】
0006908949.tif 000018
【図１８】
0006908949.tif 000019
【図１９】
0006908949.tif 000020
【図２０】
0006908949.tif 000021
【図２１】
0006908949.tif 000022
【図２２】
0006908949.tif 000023
【図２３】
0006908949.tif 000024
【図２４】
0006908949.tif 000025
【図２５】
0006908949.tif 000026
【図２６】
0006908949.tif 000027
【図２７】
0006908949.tif 000028
【図２８】
0006908949.tif 000029
【図２９】
0006908949.tif 000030
【図３０】
0006908949.tif 000031
【図３１】
0006908949.tif 000032
【図３２】
0006908949.tif 000033
【図３３】
0006908949.tif 000034
【図３４】
0006908949.tif 000035
【図３５】
0006908949.tif 000036
【図３６】
0006908949.tif 000037
【図３７】
0006908949.tif 000038
【図３８】
0006908949.tif 000039
【図３９】
0006908949.tif 000040
【図４０】
0006908949.tif 000041
【図４１】
0006908949.tif 000042
【図４２】
0006908949.tif 000043
【図４３】
0006908949.tif 000044
【図４４】
0006908949.tif 000045
【図４５】
0006908949.tif 000046
【図４６】
0006908949.tif 000047
【図４７】
0006908949.tif 000048
【図４８】
0006908949.tif 000049
【図４９】
0006908949.tif 000050
【図５０】
0006908949.tif 000051
【図５１】
0006908949.tif 000052
【図５２】
0006908949.tif 000053
【図５３】
0006908949.tif 000054
【図５４】
0006908949.tif 000055
【図５５】
0006908949.tif 000056
【図５６】
0006908949.tif 000057
【図５７】
0006908949.tif 000058
【図５８】
0006908949.tif 000059
【図５９】
0006908949.tif 000060
【図６０】
0006908949.tif 000061
【図６１】
0006908949.tif 000062
【図６２】
0006908949.tif 000063
【図６３】
0006908949.tif 000064
【図６４】
0006908949.tif 000065
【図６５】
0006908949.tif 000066
【図６６】
0006908949.tif 000067
【図６７】
0006908949.tif 000068
【図６８】
0006908949.tif 000069
【図６９】
0006908949.tif 000070
【図７０】
0006908949.tif 000071
【図７１】
0006908949.tif 000072
【図７２】
0006908949.tif 000073