(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置の動作を制御する処理装置を備える食器洗浄システム用制御装置であって、
前記作業装置は、略同一面内に延在する複数の支持面のそれぞれに載置可能な洗浄用ラックに関連した動作が可能であり、
前記複数の支持面は、第１支持面と、前記洗浄用ラック内の食器を洗浄可能な食器洗浄機に対応付けて配置される第２支持面と、第３支持面とを含み、
前記処理装置は、前記作業装置に、前記洗浄用ラックを前記第１支持面上から前記第２支持面上及び前記第３支持面上を介して前記第１支持面上まで戻すように動作させ、
前記食器洗浄機への前記洗浄用ラックの搬入方向と、前記食器洗浄機からの前記洗浄用ラックの搬出方向とは、上面視で、略直角をなす、食器洗浄システム用制御装置。
【請求項２】
前記第１支持面上から前記第２支持面上までの前記洗浄用ラックの移送方向と、前記第３支持面上から前記第１支持面上まで前記洗浄用ラックの移送方向とは、上面視で、略直角をなす、請求項１に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項３】
前記処理装置は、更に、前記作業装置に、前記第１支持面上の前記洗浄用ラック内に前記食器を載置するように動作させるとともに、前記第３支持面上の前記洗浄用ラック内の前記食器をピックアップして載置部上に載置するように動作させる、請求項１又は２に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項４】
前記作業装置は、第１ロボットと、第２ロボットとを含み、
前記処理装置は、前記第１ロボットに、前記第１支持面上の前記洗浄用ラック内に前記食器を載置し、かつ、前記第１支持面上の前記洗浄用ラックを前記第２支持面上に移送するように、動作させ、
前記処理装置は、前記第２ロボットに、前記第２支持面上の前記洗浄用ラックを前記第３支持面上に移送し、前記第３支持面上の前記洗浄用ラック内の前記食器をピックアップし、ピックアップした前記食器を載置部上に載置し、かつ、前記第３支持面上の前記洗浄用ラックを前記第１支持面上に移送するように、動作させる、請求項２に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項５】
前記第１ロボット又は前記第２ロボットによる前記食器のピックアップ及び載置は、前記食器の直接的なピックアップ及び載置、又は、前記食器を載置したサブラックのピックアップ及び載置により実現される、請求項４に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項６】
洗浄前の前記食器を載置可能なテーブル上を撮像するように配置されるカメラの画像を処理することで、前記テーブル上の前記食器を認識する画像処理装置を更に含み、
前記処理装置は、前記画像処理装置の認識結果に基づいて、前記第１ロボットに、第１類の前記食器については前記第１支持面上の前記洗浄用ラック内に前記サブラックを介することなく載置し、第２類の前記食器については前記洗浄用ラック内に前記サブラックを介して載置するように、動作させる、請求項５に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項７】
前記処理装置は、前記画像処理装置の認識結果に基づいて、前記第１ロボットに、第１類の前記食器については、洗浄装置により事前の洗浄処理を実行してから前記第１支持面上の前記洗浄用ラック内に載置するように、動作させる、請求項６に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項８】
前記事前の洗浄処理は、前記食器に向けて洗浄液又は水を噴射する処理、及び、前記食器を洗浄部材で物理的に擦る処理のうちの、少なくともいずれか一方を含む、請求項７に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項９】
前記複数の支持面は、第４支持面を更に備え、
前記第１支持面、前記第３支持面、及び前記第４支持面は、それぞれ、前記洗浄用ラックの外形に対応した領域を有し、
前記処理装置は、前記第２ロボットに、前記第２支持面上の前記洗浄用ラックを前記第４支持面上に移送してから前記第３支持面上に移送するように、動作させる、請求項４から８のうちのいずれか１項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１０】
前記第１支持面及び前記第４支持面のそれぞれは、前記第２支持面及び前記第３支持面のそれぞれに隣接し、
前記第２支持面上から前記第４支持面上までの前記洗浄用ラックの移送方向と、前記第４支持面上から前記第３支持面上まで前記洗浄用ラックの移送方向とは、上面視で、略直角をなす、請求項９に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１１】
前記第２支持面上から前記第４支持面上までの前記洗浄用ラックの移送方向は、前記第３支持面上から前記第１支持面上まで前記洗浄用ラックの移送方向に対して、略平行でありかつ逆向きであり、
前記第４支持面上から前記第３支持面上まで前記洗浄用ラックの移送方向は、前記第１支持面上から前記第２支持面上まで前記洗浄用ラックの移送方向に対して、略平行でありかつ逆向きである、請求項９又は１０に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１２】
前記第１支持面、前記第２支持面、前記第３支持面、及び前記第４支持面は、前記洗浄用ラックの下面に接する態様で、前記洗浄用ラックを支持する、請求項９から１１のうちのいずれか１項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１３】
前記作業装置は、前記第１支持面、前記第２支持面、前記第３支持面、及び前記第４支持面を含む一連の支持面上を前記洗浄用ラックが複数回連続して巡回する態様で、前記洗浄用ラックの移送を実現する、請求項１２に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１４】
前記作業装置は、前記洗浄用ラックの外側面又は内側面を押すことで、前記第１支持面上から前記第２支持面上まで前記洗浄用ラックの移送、前記第２支持面上から前記第４支持面上までの前記洗浄用ラックの移送、前記第４支持面上から前記第３支持面上まで前記洗浄用ラックの移送、及び、前記第３支持面上から前記第１支持面上まで前記洗浄用ラックの移送を実現する、請求項９から１３のうちのいずれか１項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１５】
前記第１ロボット及び前記第２ロボットのそれぞれは、多関節ロボットであり、壁体における床面から離れた高さに設置される、請求項４から１４のうちのいずれか１項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１６】
前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方のハンドは、前記多関節ロボットの複数の動作に適合するように構成され、
前記複数の動作は、前記洗浄用ラックを、前記複数の支持面のうちの一の支持面上から他の一の支持面上へと移送する動作と、前記食器をピックアップして前記洗浄用ラック内に載置する動作と、前記食器を載置したサブラックをピックアップして前記洗浄用ラック内に載置する動作とを含む、請求項１５に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１７】
前記第３支持面は、取り外し可能なテーブル、又は、収納可能なテーブルにより供される、請求項１から１６のうちのいずれか１項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１８】
作業装置の動作を制御する処理装置に実装可能な食器洗浄システム用制御プログラムであって、
前記作業装置は、略同一面内に延在する複数の支持面のそれぞれに載置可能な洗浄用ラックに関連した動作が可能であり、
前記複数の支持面は、第１支持面と、前記洗浄用ラック内の食器を洗浄可能な食器洗浄機に対応付けて配置される第２支持面と、第３支持面とを含み、
前記作業装置に、前記洗浄用ラックを前記第１支持面上から前記第２支持面上及び前記第３支持面上を介して前記第１支持面上まで戻すように動作させる、
処理を前記処理装置に実行させ、
前記食器洗浄機への前記洗浄用ラックの搬入方向と、前記食器洗浄機からの前記洗浄用ラックの搬出方向とは、上面視で、略直角をなす、食器洗浄システム用制御プログラム。
【請求項１９】
制御装置と、
洗浄用ラックを支持可能な第１支持面を有する第１支持部と、
前記洗浄用ラックを支持可能な第２支持面を有し、前記第２支持面に支持された前記洗浄用ラック内の食器を洗浄可能な食器洗浄機が設けられる第２支持部と、
前記洗浄用ラックを支持可能な第３支持面を有する第３支持部と、
前記制御装置により制御可能な作業装置とを備え、
前記第１支持面、前記第２支持面、及び前記第３支持面は、略同一面内に延在し、
前記作業装置は、前記洗浄用ラックを前記第１支持面上から前記第２支持面上及び前記第３支持面上を介して前記第１支持面上まで戻すように動作可能であり、
前記食器洗浄機への前記洗浄用ラックの搬入方向と、前記食器洗浄機からの前記洗浄用ラックの搬出方向とは、上面視で、略直角をなす、食器洗浄システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、食器洗浄システム、食器洗浄システム用制御装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットアーム機構を有するロボットにより、搬入台から食器洗浄機への洗浄用ラックの移送および食器洗浄機から搬出台への洗浄用ラックの移送を行う工程により、食器を洗浄する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開公報ＷＯ２０１８／０３４２５２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
洗浄用ラックに食器を収容し、洗浄用ラックの単位で食器洗浄機による洗浄を行う場合、洗浄用ラックを移送する作業と、洗浄用ラックへの使用済みの食器を収容する作業と、洗浄済みの食器を洗浄用ラックから取り出す作業が必要となる。したがって、効率的に食器の洗浄を行うためには、洗浄用ラックを移送する作業や食器を搬送する作業を含めた効率化が要求される。
【０００５】
そこで、１つの側面では、本発明は、食器を洗浄する作業を全体として効率化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
１つの側面では、以下のような解決手段を提供する。
【０００７】
（１）  作業装置の動作を制御する処理装置を備える食器洗浄システム用制御装置であって、
前記作業装置は、略同一面内に延在する複数の支持面のそれぞれに載置可能な洗浄用ラックに関連した動作が可能であり、
前記複数の支持面は、第１支持面と、前記洗浄用ラック内の食器を洗浄可能な食器洗浄機に対応付けて配置される第２支持面と、第３支持面とを含み、
前記処理装置は、前記作業装置に、前記洗浄用ラックを前記第１支持面上から前記第２支持面上及び前記第３支持面上を介して前記第１支持面上まで戻すように動作させる、食器洗浄システム用制御装置。
【０００８】
（２）  前記処理装置は、更に、前記作業装置に、前記第１支持面上の前記洗浄用ラック内に前記食器を載置するように動作させる、（１）に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【０００９】
（３）  前記処理装置は、更に、前記作業装置に、前記第３支持面上の前記洗浄用ラック内の前記食器をピックアップして載置部上に載置するように動作させる、（１）又は（２）に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【００１０】
（４）  前記作業装置は、第１ロボットと、第２ロボットとを含み、
前記処理装置は、前記第１ロボットに、前記第１支持面上の前記洗浄用ラック内に前記食器を載置し、かつ、前記第１支持面上の前記洗浄用ラックを前記第２支持面上に移送するように、動作させ、
前記処理装置は、前記第２ロボットに、前記第２支持面上の前記洗浄用ラックを前記第３支持面上に移送し、前記第３支持面上の前記洗浄用ラック内の前記食器をピックアップし、ピックアップした前記食器を載置部上に載置し、かつ、前記第３支持面上の前記洗浄用ラックを前記第１支持面上に移送するように、動作させる、（１）に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【００１１】
（５）  前記第１ロボット又は前記第２ロボットによる前記食器のピックアップ及び載置は、前記食器の直接的なピックアップ及び載置、又は、前記食器を載置したサブラックのピックアップ及び載置により実現される、（４）に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【００１２】
（６）  洗浄前の前記食器を載置可能なテーブル上を撮像するように配置されるカメラの画像を処理することで、前記テーブル上の前記食器を認識する画像処理装置を更に含み、
前記処理装置は、前記画像処理装置の認識結果に基づいて、前記第１ロボットに、第１類の前記食器については前記第１支持面上の前記洗浄用ラック内に前記サブラックを介することなく載置し、第２類の前記食器については前記洗浄用ラック内に前記サブラックを介して載置するように、動作させる、（５）に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【００１３】
（７）  前記処理装置は、前記画像処理装置の認識結果に基づいて、前記第１ロボットに、第１類の前記食器については、洗浄装置により事前の洗浄処理を実行してから前記第１支持面上の前記洗浄用ラック内に載置するように、動作させる、（６）に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【００１４】
（８）  前記事前の洗浄処理は、前記食器に向けて洗浄液又は水を噴射する処理、及び、前記食器を洗浄部材で物理的に擦る処理のうちの、少なくともいずれか一方を含む、（７）に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【００１５】
（９）  前記複数の支持面は、第４支持面を更に備え、
前記処理装置は、前記第２ロボットに、前記第２支持面上の前記洗浄用ラックを前記第４支持面上に移送してから前記第３支持面上に移送するように、動作させる、（４）から（８）のうちのいずれか１項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【００１６】
（１０）  前記第１支持面及び前記第４支持面のそれぞれは、前記第２支持面及び前記第３支持面のそれぞれに隣接する、（９）に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【００１７】
（１１）  前記第１ロボット及び前記第２ロボットのそれぞれは、多関節ロボットであり、壁体における床面から離れた高さに設置される、（４）から（１０）のうちのいずれか１項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【００１８】
（１２）  前記第３支持面は、取り外し可能なテーブル、又は、収納可能なテーブルにより供される、（１）から（１１）のうちのいずれか１項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【００１９】
（１３）  作業装置の動作を制御する処理装置に実装可能な食器洗浄システム用制御プログラムであって、
前記作業装置は、略同一面内に延在する複数の支持面のそれぞれに載置可能な洗浄用ラックに関連した動作が可能であり、
前記複数の支持面は、第１支持面と、前記洗浄用ラック内の食器を洗浄可能な食器洗浄機に対応付けて配置される第２支持面と、第３支持面とを含み、
前記作業装置に、前記洗浄用ラックを前記第１支持面上から前記第２支持面上及び前記第３支持面上を介して前記第１支持面上まで戻すように動作させる、
処理を前記処理装置に実行させる、食器洗浄システム用制御プログラム。
【００２０】
（１４）  制御装置と、
洗浄用ラックを支持可能な第１支持面を有する第１支持部と、
前記洗浄用ラックを支持可能な第２支持面を有し、前記第２支持面に支持された前記洗浄用ラック内の食器を洗浄可能な食器洗浄機が設けられる第２支持部と、
前記洗浄用ラックを支持可能な第３支持面を有する第３支持部と、
前記制御装置により制御可能な作業装置とを備え、
前記第１支持面、前記第２支持面、及び前記第３支持面は、略同一面内に延在し、
前記作業装置は、前記洗浄用ラックを前記第１支持面上から前記第２支持面上及び前記第３支持面上を介して前記第１支持面上まで戻すように動作可能である、食器洗浄システム。
【発明の効果】
【００２１】
１つの側面では、本発明によれば、食器を洗浄する作業を全体として効率化することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】食器洗浄システム用制御装置の構成を示す図である。
【図２】食器洗浄システム用制御装置が設置される作業場を例示する上面図である。
【図２Ａ】作業場を例示する斜視図である。
【図２Ｂ】作業場を例示する斜視図である。
【図２Ｃ】作業場を例示する斜視図である。
【図３】第１ロボットおよび第２ロボットの先端に取り付けられるハンドを示す斜視図である。
【図３Ａ】第１ロボットの先端に取り付けられるハンドを示す斜視図である。
【図３Ｂ】第１ロボットの先端に取り付けられるハンドを示す斜視図である。
【図３Ｃ】第１ロボットの先端に取り付けられるハンドを示す斜視図である。
【図４】サブラックの構成を示す上面図である。
【図４Ａ】サブラックの構成を示す正面図である。
【図４Ｂ】サブラックの構成を示す側面図である。
【図４Ｃ】図４のＩＶｃ−ＩＶｃ線における腕部の断面図である。
【図４Ｄ】他の例によるサブラックの構成を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。
【００２４】
図１は、食器洗浄システム用制御装置１の構成を示す図である。なお、食器洗浄システム用制御装置１は、１つ以上のコンピュータにより実現されてもよい。この場合、１つ以上のコンピュータは、サーバコンピュータを含んでもよい。
【００２５】
図１に示すように、本実施例の食器洗浄システム用制御装置１は、作業装置としての第１ロボット２１および第２ロボット２２の動作を制御する処理装置１１と、第１ロボット２１および第２ロボット２２にそれぞれ取り付けられた第１カメラ２３および第２カメラ２４の画像を処理する画像処理装置１２と、処理装置１１、食器洗浄機４、噴射装置２６および回転装置２７を制御する主制御部１３と、処理装置１１における処理を規定するプログラムおよび処理装置１１における制御に必要なデータを格納する記憶部１４と、主制御部１３における処理を規定するプログラムおよび主制御部１３における制御に必要なデータを格納する記憶部１５と、を備える。なお、記憶部１４及び記憶部１５は共通の記憶装置により実現されてもよい。また、画像処理装置１２は、例えばＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）単体であるが、処理装置１１とは別の処理装置（ＧＰＵを含む処理装置）により実現されてもよい。
【００２６】
また、主制御部１３には、食器洗浄システム用制御装置１の動作状態等を表示する表示部１６と、作業者等の操作を受け付ける操作受付部１７とが接続されている。
【００２７】
また、処理装置１１は、後述するアクチュエータ５４Ａ、検出部７２Ａ、負圧発生装置２８Ａ、アクチュエータ５４Ｂ、検出部７２Ｂおよび負圧発生装置２８Ｂを制御する。
【００２８】
主制御部１３と処理装置１１は、協働して食器の洗浄に必要な処理を順次、実行する。
【００２９】
図２は、食器洗浄システム用制御装置１が設置される作業場を例示する上面図、図２Ａ〜図２Ｃは、作業場を例示する斜視図である。図２Ａは、作業場全体を示す斜視図であり、図２Ｂは、洗浄対象の食器が配置される側の部分の斜視図であり、図２Ｃは、シンクＳ付近の拡大図である。
【００３０】
図２に示すように、作業場には、Ｌ字状の壁体Ｗに沿った略Ｌ字状の作業テーブルＴが配置されている。作業テーブルＴには、略同一水平面内に延在する第１支持面３１、第２支持面３２、第３支持面３３および第４支持面３４が設けられ、それぞれに食器が収容された洗浄用ラックＲを載置可能とされている。図２Ａでは、ある一の状態として、第１支持面３１上に洗浄用ラックＲ１が支持され、第２支持面３２上に洗浄用ラックＲ２が支持され、第４支持面３４上にＲ３が支持された状態が示される。なお、ここでは、３つの洗浄用ラックＲ（Ｒ１〜Ｒ３）が循環される例が図示されるが、循環される洗浄用ラックＲの個数は、１つ又は２つであってもよい。
【００３１】
なお、第１支持面３１から第４支持面３４のそれぞれは、洗浄用ラックＲを支持可能な支持面であればよく、洗浄用ラックＲの外形に応じた領域を有し、当該外形よりも有意に大きい領域であってもよい。「略同一水平面内」とは、後述する第１ロボット２１および第２ロボット２２による洗浄用ラックＲの搬送を妨げない程度の段差を許容する概念である。
【００３２】
第２支持面３２は、作業テーブルＴのコーナー部分に設けられ、第２支持面３２の上に、上下方向に駆動される洗浄装置４１を備える食器洗浄機４が設置されている。第１支持面３１、第３支持面３３および第４支持面３４は、それぞれ第２支持面３２の周囲に配置されている。なお、この場合、第１支持面３１及び第４支持面３４のそれぞれは、第２支持面３２及び第３支持面３３のそれぞれに隣接する。
【００３３】
第１支持面３１から第４支持面３４のそれぞれは、既存の設備上に設定されてもよいし、新設されてもよい。なお、第１支持面３１から第４支持面３４のそれぞれを供する支持部は、特許請求の範囲の「第１支持部から第４支持部」の一例である。
【００３４】
第３支持面３３は、取り外し可能なテーブル、又は、収納可能なテーブルにより構成することも可能である。例えば、持ち上げることで取り外し可能なテーブルにより第３支持面３３を構成することができる。この場合、この取り外されたテーブルを収納するスペースを作業テーブルＴに設けてもよい。また、例えば、表面が略矩形状のテーブルにより第３支持面３３を構成し、略矩形状の一辺を作業テーブルＴに対し、ヒンジを介して取り付けてもよい。この場合、第３支持面３３が不要なときには、ヒンジを介して吊り下げた状態でテーブルを収容することができる。
【００３５】
このように、第３支持面３３を、取り外し可能なテーブル、又は、収納可能なテーブルにより構成することにより、作業員の作業スペースを拡大することができる。とくに、テーブルを取り外し、または収納した状態において、作業員が第３支持面３３の場所で作業することが可能となる利点がある。
【００３６】
また、作業テーブルＴには、食器を予備洗浄するためのシンクＳと、作業テーブル３５（図２の右側）と、作業テーブル３６（図２の左下側）が設けられる。また、作業テーブル３５の上方には棚３７Ａおよび棚３７Ｂが配置され、作業テーブル３６の上方には棚３８Ａおよび棚３８Ｂが配置されている。
【００３７】
棚３７Ａの下面には、第１カメラ２３（図１参照）（図２Ａに一点鎖線で模式的に図示）が取り付けられる。この場合、第１カメラ２３は、固定位置から、作業テーブル３５上の状態を撮像できる。ただし、第１カメラ２３の取り付け位置は、作業テーブル３５上の状態を撮像できる位置であれば任意である。他の実施例では、第１カメラ２３は、第１ロボット２１の先端２１ｂの近傍に取り付けられてもよい。また、第１カメラ２３は、異なる視点から作業テーブル３５を撮像できるように複数個設けられてもよい。
【００３８】
なお、第１カメラ２３は、典型的には、単眼であるが、ステレオタイプであってもよい。この場合、作業テーブル３５上の食器に係る距離情報（例えば作業テーブル３５からの高さ等）を得ることも可能である。また、第１カメラ２３に加えて又は代えて、測距センサ等が利用されてもよい。
【００３９】
また、棚３８Ｂの下面には、第２カメラ２４（図１参照）（図２Ａに一点鎖線で模式的に図示）が取り付けられる。この場合、第２カメラ２４は、固定位置から、棚３８Ａ上の状態を撮像できる。ただし、第２カメラ２４の取り付け位置は、棚３８Ａ上の状態を撮像できる位置であれば任意である。他の実施例では、第２カメラ２４は、第２ロボット２２の先端２２ｂの近傍に取り付けられてもよい。
【００４０】
あるいは、第２カメラ２４は、棚３８Ａの下面に取り付けられてもよい。この場合、第２カメラ２４は、固定位置から、作業テーブル３６上の状態を撮像できる。
【００４１】
また、他の実施例では、第２カメラ２４は、複数設けられてもよい。例えば、第２カメラ２４は、棚３８Ｂの下面と棚３８Ａの下面とにそれぞれ設けられてもよい。あるいは、第２カメラ２４は、別の場所から、棚３８Ａ上の状態及び作業テーブル３６上の状態を同時に撮像してもよい。
【００４２】
第１カメラ２３と同様に、第２カメラ２４は、典型的には、単眼であるが、ステレオタイプであってもよい。この場合、作業テーブル３５上の食器に係る距離情報（例えば棚３８Ａ及び／又は作業テーブル３５からの高さ等）を得ることも可能である。また、第１カメラ２３に加えて又は代えて、測距センサ等が利用されてもよい。
【００４３】
シンクＳには洗浄液や水を溜めるための凹部が形成され、凹部には洗浄液や水を噴射する噴射装置２６（図１）が設けられている。また、凹部には表面が略球状の洗浄部材Ｂ（例えば、ブラシ）が取り付けられている。洗浄部材Ｂは、回転装置２７（図１）により軸２８（図２Ｃ）周りに回転可能とされ、食器の表面を物理的に擦ることで、食器を洗浄する。これにより、米粒のような粘着性の高い除去対象物を、食器から効果的に除去できる。
【００４４】
図２〜図２Ｃに示すように、第１ロボット２１は、壁体Ｗの一辺における床面ＦＬから離れた高さに設置され、第２ロボット２２は、壁体Ｗの他辺における床面ＦＬから離れた高さに設置される。このように、第１ロボット２１および第２ロボット２２を壁体Ｗに取り付けることで、作業場における作業者のためのテーブルを広く確保することができる。特に、本実施例では、第１ロボット２１及び第２ロボット２２は、ともに多関節ロボットであり、壁体Ｗ側に退避させることができるので、テーブルの上方の作業スペースを効果的に確保できる。この場合、例えば図２に示す領域２００付近に立ちながら作業者が作業することも可能となり、第１ロボット２１及び／又は第２ロボット２２の非稼働時にも設備を有効に利用できる。
【００４５】
第１ロボット２１および第２ロボット２２は複数の回転関節を有する多関節ロボットであり、それぞれの基端２１ａおよび基端２２ａが壁体Ｗに取り付けられている。なお、第１ロボット２１または第２ロボット２２として、回転関節だけでなく直動関節を有するロボットを用いることもできる。
【００４６】
第１ロボット２１および第２ロボット２２には、各関節を駆動するためのアクチュエータ（不図示）が関節ごとに設けられ、これらのアクチュエータが処理装置１１に接続されて制御される。
【００４７】
図３は、第１ロボット２１の先端２１ｂおよび第２ロボット２２の先端２２ｂに取り付けられるハンド５Ａおよびハンド５Ｂを示す斜視図である。図３Ａ〜図３Ｃは、第１ロボット２１の先端２１ｂに取り付けられるハンド５Ａを示す斜視図である。なお、図３Ａにおいて、符号２９は、電気信号のケーブルを指す。
【００４８】
図３〜図３Ｃに示すように、ハンド５Ａは、取り付け面５１ａ（図３）を介して第１ロボット２１の先端２１ｂに固定される当接部材５１と、当接部材５１に取り付けられたアクチュエータ部５３と、アクチュエータ部５３に収容されたアクチュエータ５４Ａ（図１）の回転軸５４ａに取り付けられた「コ」の字状の支持部材５５と、を備える。当接部材５１の位置および角度は、第１ロボット２１のアクチュエータ群を介して処理装置１１により制御される。
【００４９】
また、アクチュエータ５４Ａの駆動により、支持部材５５は当接部材５１に対し、回転軸５４ａを中心として回動する。支持部材５５の位置および角度は、第１ロボット２１のアクチュエータ群およびアクチュエータ５４Ａを介して処理装置１１により制御される。
【００５０】
当接部材５１には、係合部６１および係合部６２が形成されている。なお、図３〜図３Ｃでは、一対の係合部６１および一対の係合部６２が形成される例を示しているが、係合部の構成は任意である。係合部が対を形成しなくてもよく、また、係合部の個数も任意である。
【００５１】
図３〜図３Ｃの例では、係合部６１は、凹部を形成する係合面６１ａおよび係合面６１ｂを有する（図３Ｂ）。係合部６２は、係合部６１と同様の形状であって、係合部６１の凹部と逆方向を向くような凹部を形成する係合面６２ａおよび係合面６２ｂを有する。
【００５２】
支持部材５５には、負圧発生装置２８Ａ（図１）により生成された負圧を食器に作用させることで、食器を保持可能な保持部５６が、取り付けられている。図３において上下方向に延設された保持部５６は、同方向に延設されて負圧発生装置２８Ａに連通される管路取付穴５７を有する。管路取付穴５７には、負圧発生装置２８Ａに連通されるチューブ（図示せず）が気密に取り付けられる。管路取付穴５７に連通する保持部５６内には、負圧発生装置２８Ａに向けて異物（例えば米粒）や水分が吸引されることを防止するためのフィルタ（不図示）が設けられている。また、保持部５６は、その先端（図３において下端）側に取り付けられて内部空間が管路取付穴５７に連通される吸着パッド５６ａを備える。吸着パッド５６ａは、シリコンゴムなどの弾性部材からなり、図３において下方の開口端に向かって内径および外径が拡大するテーパー形状を有する。
【００５３】
保持部５６は、支持部材５５に対し、図３において上下方向にスライド可能に取り付けられ、スプリングのような弾性部材（不図示）により図３において下方向に、すなわちノミナル位置に向けて付勢されている。従って、保持部５６は、常態では、ノミナル位置に位置し、上方向に荷重を受けると、弾性部材の付勢力に抗して、上方位置（ノミナル位置よりも所定距離上方の位置）へ移動可能である。なお、保持部５６は、上方位置より更に上方へ移動がストッパ（不図示）により係止されてもよい。なお、スプリングのような弾性部材（不図示）は、スプリングプランジャにより実現されてよい。
【００５４】
図３において保持部５６の上端側（例えばスプリングプランジャの先端部）には、Ｌ字形状に形成された遮光板７１が取り付けられている（図３Ｃ）。遮光板７１の先端部７１ａの側（図３Ｃの左側）には、フォトカプラを用いた検出部７２Ａが設けられている。保持部５６がノミナル位置にあるとき、検出部７２Ａの光路は遮光板７１の先端部７１ａにより遮断される。保持部５６が弾性部材の付勢力に抗して上方位置に到達したとき、遮光板７１の先端部７１ａは検出部７２Ａの光路から離れる。
【００５５】
第２ロボット２２の先端２２ｂは、ハンド５Ｂ（図３）が取り付けられる。ハンド５Ｂはハンド５Ａと実質的に同一の構成を備え、ハンド５Ｂには、ハンド５Ａのアクチュエータ５４Ａに代えてアクチュエータ５４Ｂ（図１）が、ハンド５Ａの検出部７２Ａに代えて検出部７２Ｂ（図１）が、それぞれ設けられている。
【００５６】
図４は、サブラックＳＲの構成を示す上面図、図４Ａは、サブラックＳＲの構成を示す正面図、図４Ｂは、サブラックＳＲの構成を示す側面図、図４Ｃは、図４のＩＶｃ−ＩＶｃ線における腕部１２１の断面図である。
【００５７】
図４〜図４Ｂに示すように、サブラックＳＲは、金網等で構成された本体部１１０と、本体部１１０の重心位置付近に立設される軸部１２０と、軸部１２０に交差する態様で水平面内に延在する腕部１２１とを備える。なお、腕部１２１は、軸部１２０から突出する対の突起の形態であってもよい。また、変形例では、軸部１２０は、本体部１１０の重心位置から有意に離れた位置に設けられてもよい。
【００５８】
図４Ｃに示すように、腕部１２１は、その延在方向に垂直に切断した際の断面形状が略矩形であり、かつ、この略矩形の対角線の１つである直線１２１Ａが鉛直線となっている。また、腕部１２１はこの略矩形の２辺のそれぞれに対応する係合面１２２ａおよび係合面１２２ｂを有する。
【００５９】
図４〜図４Ｂに示すように、サブラックＳＲの本体部１１０には、仕切り構造１３０および仕切り構造１４０などを収容することも可能である。仕切り構造１３０により、例えば、小皿１３１や大皿１３２を本体部１１０で支持することができる。また仕切り構造１４０により、例えば、箸、スプーン、フォークなどの食器類を本体部１１０で支持することができる。サブラックＳＲは、食器を入れた状態で洗浄用ラックＲに載置可能とされている。
【００６０】
このようなサブラックＳＲを利用可能とすることで、洗浄用ラックＲに直接載置するには小さすぎる食器等（「第２類の食器」の一例）を、サブラックＳＲに載置できるので、多様な食器を扱うことが可能となる。なお、洗浄用ラックＲには、比較的大きな食器（例えばどんぶりやお椀等）（「第１類の食器」の一例）が直接的に載置可能である。
【００６１】
なお、図４〜図４Ｂに示す例では、腕部１２１は、サブラックＳＲの短手方向に平行に延在するが、これに限られない。例えば図４Ｄに示すサブラックＳＲ’では、腕部１２１は、サブラックＳＲ’の長手方向に平行に延在する。この場合、腕部１２１がサブラックＳＲの短手方向に平行に延在する場合に比べて、吊るされた際の安定性が増し、第１ロボット２１または第２ロボット２２による運搬性が良好となる。
【００６２】
次に、食器洗浄システム用制御装置１の動作について説明する。
【００６３】
作業者が作業テーブル３５、棚３７Ａまたは棚３７Ｂに使用済みの食器、例えば皿やどんぶり（以下、「皿」で代表する）を伏せた状態で置くと、処理装置１１は、第１ロボット２１がハンド５Ａの保持部５６を介して皿を保持するように、第１ロボット２１を制御する。
【００６４】
具体的には、処理装置１１は、第１カメラ２３の映像に基づく画像処理装置１２の認識結果に従って、特定種類の皿の存在およびその皿の位置を特定する。また、処理装置１１は、特定された皿の位置の上方に保持部５６を移動させ、保持部５６の延設方向が鉛直となる状態を維持しつつ、保持部５６（吸着パッド５６ａ）を皿の底面に近づけてゆく。吸着パッド５６ａが皿に接触した後、さらに保持部５６が降下すると、皿からの上方向の力を受けて、保持部５６が弾性部材の付勢力に抗して支持部材５５に対して上方に移動する。上記のように、保持部５６が上方位置に到達すると、遮光板７１の先端部７１ａが検出部７２Ａの光路から離れ、検出部７２Ａは保持部５６が上方位置に到達したことを検出する。処理装置１１は、保持部５６が上方位置に到達したことを検出部７２Ａが検出したタイミングで保持部５６が降下する動作を停止する。処理装置１１によるこのような制御により、適切な力で吸着パッド５６ａが皿の底面に押し付けられるため、負圧発生装置２８Ａ（図１）により生成された負圧の吸引力によって、皿は安定して保持される。また、保持部５６が皿に過大な力で押し付けられることも回避できる。
【００６５】
次に、処理装置１１は、負圧発生装置２８Ａ（図１）により負圧が生成された状態を維持しつつ、保持部５６の延設方向が鉛直となる状態で、皿をシンクＳの凹部の噴射装置２６（図１）に接近した位置に移動させる。この状態で、処理装置１１は、主制御部１３の制御を介して、噴射装置２６から洗浄液等を皿の表面に向けて噴射させる。
【００６６】
次に、処理装置１１は、負圧発生装置２８Ａ（図１）により負圧が生成された状態を維持しつつ、皿をシンクＳの凹部の洗浄部材Ｂの上方に移動させる。次に、処理装置１１は、保持部５６の延設方向が鉛直となるように維持しながら皿を下降させる。皿の凹部が洗浄部材Ｂに接触した後、さらに保持部５６が降下すると、皿からの上方向の力を受けて、保持部５６が弾性部材の付勢力に抗して支持部材５５に対して上方に移動する。上記のように、保持部５６が上方位置に到達すると、遮光板７１の先端部７１ａが検出部７２Ａの光路から離れ、検出部７２Ａは保持部５６が上方位置に到達したことを検出する。処理装置１１は、保持部５６が上方位置に到達したことを検出部７２Ａが検出したタイミングで保持部５６が降下する動作を停止する。処理装置１１によるこのような制御により、適切な力で皿が洗浄部材Ｂに押し付けられるため、回転装置２７により回転駆動される洗浄部材Ｂにより、皿が効率的に予備洗浄される。
【００６７】
なお、洗浄部材Ｂによる洗浄に際して、皿の位置を制御するにあたり、検出部７２Ａによる検出結果を用いることなく、あらかじめ規定された位置に保持部５６を移動させるように制御してもよい。
【００６８】
次に、処理装置１１は、負圧発生装置２８Ａ（図１）により負圧が生成された状態を維持しつつ保持部５６を移動させて、第１支持面３１（図２）に載置された洗浄用ラックＲ内の収容されるべき位置に皿を移送する。この状態で、処理装置１１は負圧発生装置２８Ａの動作を停止させて負圧による吸引力を解消し、皿を洗浄用ラックＲに載置する。
【００６９】
なお、皿を載置する位置は、第１カメラ２３により得られた洗浄用ラックＲの映像に基づく画像処理装置１２の認識結果に従って決定してもよく、あるいは洗浄用ラックＲ内に皿などを載置した履歴（載置した位置などの履歴）に基づいて決定してもよい。
【００７０】
次に、食器が収容されたサブラックＳＲを第１支持面３１（図２）に置かれた洗浄用ラックＲに載置する動作について説明する。
【００７１】
作業者が作業テーブル３５、棚３７Ａまたは棚３７Ｂに使用済みの箸、スプーン、フォーク等の食器が収容されたサブラックＳＲを置くと、処理装置１１は、第１ロボット２１がハンド５Ａの係合部６１または係合部６２を介して、サブラックＳＲを吊り上げるように、第１ロボット２１を制御する。
【００７２】
具体的には、処理装置１１は、第１カメラ２３の映像に基づく画像処理装置１２の認識結果に従って、第１ロボット２１の当接部材５１の係合部６１または係合部６２を、サブラックＳＲの腕部１２１の下方に位置させる。次に、処理装置１１は、当接部材５１を上昇させる。これにより、係合部６１または係合部６２と、サブラックＳＲの腕部１２１とが係合する。例えば係合部６１がサブラックＳＲの腕部１２１に係合する場合、軸部１２０が対の係合部６１の間の切り欠き部分６１１（図３Ｂ参照）を通る状態で、対の係合部６１のそれぞれに、腕部１２１における軸部１２０のそれぞれの側の部分（対の部分）が係合する。これにより、サブラックＳＲを軸部１２０と腕部１２１を介して当接部材５１により安定的に支持かつ運搬できる。
【００７３】
係合部６１と腕部１２１が係合した状態では、係合部６１の係合面６１ａと、腕部１２１の係合面１２２ａ（または係合面１２２ｂ）とが互いに接触する。また、係合部６１の係合面６１ｂと、腕部１２１の係合面１２２ａ（または係合面１２２ｂ）とが互いに接触する。これらの面が互いに接触した状態となることで、腕部１２１の延設方向と直交する方向（図４Ｃの左右方向）における、当接部材５１に対する腕部１２１の位置が正確に規定される。すなわち、サブラックＳＲの位置は、当接部材５１の位置精度と同等の精度で決まる。
【００７４】
また、認識されたサブラックＳＲの位置に誤差があったとしても、当接部材５１を上昇させた際に、係合面６１ａと係合面１２２ａ（または係合面１２２ｂ）との間、または係合面６１ｂと係合面１２２ａ（または係合面１２２ｂ）との間で滑りが発生し、最終的に係合面６１ａと係合面６１ｂの両者に係合面１２２ａおよび係合面１２２ｂの両者が接触する状態となる。したがって、常に、当接部材５１に対するサブラックＳＲの位置が正確なものとなる。
【００７５】
次に、処理装置１１は、第１ロボット２１の当接部材５１によりサブラックＳＲを吊り下げた状態を維持しつつ当接部材５１を移動させて、第１支持面３１（図２）に置かれた洗浄用ラックＲ内の収容されるべき位置にサブラックＳＲを載置する。
【００７６】
なお、皿を載置する位置は、第１カメラ２３により得られた洗浄用ラックＲの映像に基づく画像処理装置１２の認識結果に従って決定してもよく、あるいは洗浄用ラックＲ内に皿などを載置した履歴（載置した位置などの履歴）に基づいて決定してもよい。
【００７７】
なお、サブラックＳＲを載置する位置は、第１カメラ２３により得られた洗浄用ラックＲの映像に基づく画像処理装置１２の認識結果に従って決定してもよく、あるいは洗浄用ラックＲ内に皿やサブラックＳＲなどを載置した履歴（載置した位置などの履歴）に基づいて決定してもよい。
【００７８】
処理装置１１は、第１支持面３１（図２）に載置された洗浄用ラックＲを食器洗浄機４に入れるべき状態になったと判断するまで、上記の処理を繰り返す。洗浄用ラックＲを食器洗浄機４に入れるべき状態となったか否かは、第１カメラ２３または第２カメラ２４により得られた洗浄用ラックＲの映像に基づく画像処理装置１２の認識結果に従って決定してもよく、あるいは洗浄用ラックＲ内に皿などを載置した履歴（載置した位置などの履歴）に基づいて決定してもよい。
【００７９】
次に、処理装置１１は、第１ロボット２１の当接部材５１を洗浄用ラックＲに押し当てつつ、当接部材５１を第２支持面３２の方向（図２において左方向）に直線的に駆動する。これにより、洗浄用ラックＲは第１支持面３１から第２支持面３２の方向に移送される。ここでは、例えば、当接部材５１における図３Ａの手前側の面５１ｂを洗浄用ラックＲの側壁（図２において右側の側壁）の外側面に押し当てて、この外側面を押し込むようにして、洗浄用ラックＲを移動させる。
【００８０】
次に、処理装置１１は、主制御部１３の制御を介して、食器洗浄機４を作動させる。
【００８１】
食器洗浄機４による洗浄工程が終了すると、主制御部１３の制御により食器洗浄機４の動作が停止される。
【００８２】
次に、処理装置１１は、第２ロボット２２の当接部材５１を第２支持面３２に載置されている洗浄用ラックＲに当接させた状態で、当接部材５１を第４支持面３４の方向（図２において下方向）に直線的に駆動する。これにより、洗浄用ラックＲは第２支持面３２から第４支持面３４の方向に移送される。ここでは、例えば、当接部材５１における図３Ａの手前側の面５１ｂを洗浄用ラックＲの側壁（図２において下側の側壁）の内側面に押し当てて、この内側面を引き込むようにして、洗浄用ラックＲを移動させる。
【００８３】
次に、処理装置１１は、第２ロボット２２の当接部材５１を第４支持面３４に載置されている洗浄用ラックＲに当接させた状態で、当接部材５１を第３支持面３３の方向（図２において右方向）に直線的に駆動する。これにより、洗浄用ラックＲは第４支持面３４から第３支持面３３の方向に移送される。ここでは、例えば、当接部材５１における図３Ａの手前側の面５１ｂを洗浄用ラックＲの側壁（図２において左側の側壁）の外側面に押し当てて、この外側面を押し込むようにして、洗浄用ラックＲを移動させる。
【００８４】
次に、処理装置１１は、第３支持面３３に置かれている洗浄用ラックＲに載置された皿およびサブラックＳＲを、作業テーブル３６、棚３８Ａおよび棚３８Ｂ（載置部の一例）に順次、移送する。ここでは、上記のように、皿は保持部５６により保持されて、洗浄用ラックＲから例えば作業テーブル３６に移送される。また、サブラックＳＲは、係合部６１または係合部６２を介して吊り下げられて、洗浄用ラックＲから例えば棚３８Ａおよび棚３８Ｂに移送される。なお、吊り下げられたサブラックＳＲの重量を計測するセンサを設け、サブラックＳＲの重量に応じて、移送先を変えてもよい。例えば、重量の大きなサブラックＳＲは下段の棚３８Ａに、重量の小さなサブラックＳＲは上段の棚３８Ｂに、それぞれ移送してもよい。これにより、作業員の負担を軽減することができる。
【００８５】
なお、第２カメラ２４により得られた映像に基づく画像処理装置１２の認識結果からは、作業テーブル３６、棚３８Ａまたは棚３８Ｂに載置された皿の種類・位置等が把握できる。従って、作業テーブル３６、棚３８Ａおよび棚３８Ｂのいずれに皿を載置するか、また、作業テーブル３６、棚３８Ａまたは棚３８Ｂにおける皿を載置する位置は、第２カメラ２４により得られた映像に基づく画像処理装置１２の認識結果に従って決定してもよい。なお、第２カメラ２４により得られた映像に基づく画像処理装置１２の認識結果に基づいて、皿を載置できる場所の不足を検出した場合は、作業者に皿の移動を促すための警報等が出力されてもよい。
【００８６】
また、作業テーブル３６、棚３８Ａおよび棚３８Ｂには、皿は重ねて載置されてもよい。この場合、皿の重ね枚数は、皿の種類や載置部上の空間の高さ等に応じた規定値以下に制限されてよい。
【００８７】
なお、本実施例では、一例として、作業テーブル３６、棚３８Ａおよび棚３８Ｂの３つが載置部として利用されるが、作業テーブル３６、棚３８Ａおよび棚３８Ｂのうちの任意の１つ又は２つだけが載置部として利用されてもよい。この場合、第２カメラ２４は、載置部の状態を撮像できるように適宜配置されてよい。
【００８８】
次に、処理装置１１は、第３支持面３３に置かれている空になった洗浄用ラックＲを第１支持面３１に移送する。ここでは、例えば、第２ロボット２２の当接部材５１における図３Ａの手前側の面５１ｂを洗浄用ラックＲの側壁（図２において下側の側壁）の外側面に押し当てて、この外側面を第１支持面３１の方向（図２において上方向）に直線的に押し込むようにして、洗浄用ラックＲを移動させる。
【００８９】
以上のように、本実施例によれば、洗浄用ラックＲを、第１支持面３１→第２支持面３２→第４支持面３４→第３支持面３３→第１支持面３１の順序で移送するサイクルにより、当該洗浄用ラックＲを用いた食器の洗浄を行うことができる。このサイクルでは、洗浄用ラックＲを上下に移動するような複雑な動きが不要であり、短時間で効率的に洗浄用ラックＲを移送することができる。このため、洗浄用ラックＲの移送作業を含めた洗浄時間を短縮することができる。
【００９０】
また、本実施例によれば、洗浄用ラックＲは、第１支持面３１→第２支持面３２→第４支持面３４→第３支持面３３→第１支持面３１の順序で循環されるので、洗浄用ラックＲを一旦引き上げてから再度セットする等の作業が不要であり、効率的な作業を実現できる。
【００９１】
また、本実施例によれば、洗浄用ラックＲは、食器とともに洗浄装置４１により洗浄されるので、清浄された状態を維持しながら、第１支持面３１→第２支持面３２→第４支持面３４→第３支持面３３→第１支持面３１の順序で、循環できる。
【００９２】
また、本実施例では、第２支持面３２に載置された洗浄用ラックＲに収容された食器を食器洗浄機４により洗浄している間に、第１支持面３１に載置された洗浄用ラックＲへの洗浄前の食器の搬送が可能となるとともに、第３支持面３３に載置された洗浄用ラックＲからの食器の搬送が可能となる。このため、食器の搬送作業を含めた洗浄時間を短縮することができる。
【００９３】
さらに、本実施例では、第１支持面３１、第２支持面３２、第４支持面３４および第３支持面３３を使用しているため、最大で３台の洗浄用ラックＲを順繰りに使用することができる。このため、１つの洗浄用ラックＲが第２支持面３２で食器洗浄機４の内部にある間に、他の洗浄用ラックに対する別の作業（食器の搬送等）を行うための時間を確保することができる。このため、食器洗浄機４の稼働時間を最長化することができ、効率的に食器を洗浄することができる。
【００９４】
なお、本実施例では、食器が載置された洗浄用ラックＲを第１ロボット２１および第２ロボット２２を用いて移送しているが、その移送の一部または全部を、別の装置により実行してもよい。例えば、洗浄用ラックＲを移動させるためのローラやベルトを用いたコンベア装置により、洗浄用ラックＲを移送してもよい。例えば、コンベア装置により第３支持面３３上から第１支持面３１上への洗浄用ラックＲの移送を実現しつつ、第１ロボット２１により第１支持面３１上から第２支持面３２上への洗浄用ラックＲの移送を実現し、かつ、第２ロボット２２により第４支持面３４上から第３支持面３３上への洗浄用ラックＲの移送を実現してもよい。
【００９５】
また、第１支持面３１、第２支持面３２、第４支持面３４および第３支持面３３は、一の回転テーブルにより実現されてもよい。この場合、回転テーブルが回転することで、上述したような、第１支持面３１→第２支持面３２→第４支持面３４→第３支持面３３→第１支持面３１の順序で、洗浄用ラックＲを循環させることができる。
【００９６】
本実施例のハンド５Ａおよびハンド５Ｂでは、当接部材５１にサブラックＳＲと係合する係合部６１および係合部６２を形成するとともに、保持部５６を介して皿を保持可能としている。このため、共通のハンド５Ａおよびハンド５Ｂにより、洗浄用ラックＲの移送、サブラックＳＲの搬送および皿などの食器の搬送を可能としている。このため、１つのハンド５Ａまたはハンド５Ｂにより、様々な作業を行うことが可能となる。したがって、食器の搬送作業を含めた洗浄時間を短縮することができる。
【００９７】
より具体的には、本実施例によれば、ハンド５Ａおよびハンド５Ｂは、それぞれ、３種類の作業として、食器を載置可能な洗浄用ラックＲを、第１支持面３１、第２支持面３２、第４支持面３４および第３支持面３３のうちの、一の支持面上から他の一の支持面上へと移送する動作と、食器をピックアップして洗浄用ラックＲ内に載置する動作と、記食器を載置したサブラックＳＲをピックアップして洗浄用ラックＲ内に載置する動作とを行うことができる。これにより、洗浄用ラックＲとサブラックＳＲの２種類のラックを扱いながら、多様な食器に対しても効率的な作業を実現できる。
【００９８】
また、本実施例では、洗浄用ラックＲに載置可能なサブラックＳＲを使用している。このため、様々な種類の食器をサブラックＳＲに収容し、サブラックＳＲを洗浄用ラックＲに載置することにより、食器の種類に依らず、共通の作業により食器を搬送することができる。また、食器の数が増加しても、サブラックＳＲの単位で搬送が可能となる。このため食器の搬送作業を単純化、効率化することができ、食器の搬送作業を含めた洗浄時間を短縮することができる。
【００９９】
また、本実施例によれば、第１ロボット２１及び第２ロボット２２のそれぞれは、多関節ロボットであり、壁体Ｗにおける床面ＦＬから離れた高さに設置されるので、例えば、同様の作業を行うことが可能なロボットを床面ＦＬ上（例えば図２の領域２００内）に設置する場合に比べて、作業者の作業スペースを効果的に確保できる。これにより、人とロボットとの協働がより効果的に可能となり、利便性の高いシステムを実現できる。
【０１００】
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
【０１０１】
例えば、上述した実施例では、第１支持面３１から第４支持面３４からなる４つの支持面上を利用して、洗浄用ラックＲを循環させているが、支持面の数は、３つ以上であれば任意である。
【０１０２】
また、上述した実施例では、洗浄対象の食器は、１巡だけ、第１支持面３１から第３支持面３３へと移送されるが、汚れの程度等に応じて、２巡以上、循環されてもよい。
【符号の説明】
【０１０３】
１      食器洗浄システム用制御装置
４    食器洗浄機
５Ａ    ハンド
５Ｂ    ハンド
１１    処理装置
１２    画像処理装置
２１    第１ロボット
２２    第２ロボット
２３    第１カメラ
２４    第２カメラ
２６    噴射装置
２７    回転装置
２８Ａ  負圧発生装置
２８Ｂ  負圧発生装置
５１    当接部材
５６    保持部
６１    係合部
７２Ａ  検出部
７２Ｂ  検出部
１１０  本体部
１２０  軸部
１２１  腕部
１２２ａ  係合面
１２２ｂ  係合面
Ｒ      洗浄用ラック
ＳＲ    サブラック
【図１】
0006954683.tif 000002
【図２】
0006954683.tif 000003
【図２Ａ】
0006954683.tif 000004
【図２Ｂ】
0006954683.tif 000005
【図２Ｃ】
0006954683.tif 000006
【図３】
0006954683.tif 000007
【図３Ａ】
0006954683.tif 000008
【図３Ｂ】
0006954683.tif 000009
【図３Ｃ】
0006954683.tif 000010
【図４】
0006954683.tif 000011
【図４Ａ】
0006954683.tif 000012
【図４Ｂ】
0006954683.tif 000013
【図４Ｃ】
0006954683.tif 000014
【図４Ｄ】
0006954683.tif 000015