(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉄道車両のドアの動作を制御する第１の制御部と、
前記ドアの動作を制御可能な第２の制御部と、
制御装置の電源投入に伴う起動処理時に、前記第２の制御部の異常に関する診断を行う診断部と、を備える、
制御装置。
【請求項２】
前記第２の制御部は、前記第１の制御部に異常が発生した場合に、前記ドアの動作を制御する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
制御装置の電源投入に伴う起動処理時に、前記診断部により前記第２の制御部に異常があると診断された場合、前記ドアの運用を中止する運用中止部を備える、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記第１の制御部は、電源からの電力で前記ドアの駆動用の電動機又は前記ドアの施錠及び解錠を行う施錠装置を駆動する第１の駆動部と、前記第１の駆動部を制御する第１の駆動制御部と、を含み、
前記第２の制御部は、電源からの電力で前記電動機又は前記施錠装置を駆動可能な第２の駆動部と、前記第２の駆動部を制御する第２の駆動制御部と、を含み、
前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部の何れか一方からの駆動電力を前記電動機又は前記施錠装置に供給するように切り換え可能な切換回路部を備え、
前記切換回路部は、制御装置の電源投入に伴う起動処理時に、前記電動機に前記第１の駆動部からの駆動電力を供給する状態と前記第２の駆動部からの駆動電力を供給する状態とを切り換える、
請求項１乃至３の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記診断部は、制御装置の電源投入に伴う起動処理時に、前記第２の駆動制御部の異常に関する診断を行い、
前記第２の駆動制御部は、前記第２の駆動制御部の異常に関する診断が完了すると、前記第２の駆動部から駆動電力を出力させ、
前記切換回路部は、制御装置の電源投入に伴う起動処理時に、前記第２の駆動部の駆動電力を前記電動機又は前記施錠装置に供給可能な状態にあり、前記第２の駆動部から駆動電力が出力された後に、前記第１の駆動部の駆動電力を前記電動機又は前記施錠装置に供給可能な状態に切り換える、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記診断部は、制御装置の電源投入に伴う起動処理時に、前記第１の駆動制御部の異常に関する診断を行う第１の診断部と、制御装置の電源投入に伴う起動処理時に、前記第２の駆動制御部の異常に関する診断を行う第２の診断部とを含み、
前記切換回路部は、制御装置の電源投入に伴う起動処理時に、前記第２の駆動部の駆動電力を前記電動機又は前記施錠装置に供給可能な状態にあり、前記第１の診断部による前記第１の駆動制御部に関する診断結果が正常である場合、前記第１の駆動部の駆動電力を前記電動機又は前記施錠装置に供給可能な状態に切り換える、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項７】
前記第２の制御部は、外部と通信を行う通信部を備え、
前記診断部は、前記第２の駆動部及び前記第２の駆動制御部の異常に関する診断の完了後に、前記通信部の異常に関する診断を行う、
請求項５に記載の制御装置。
【請求項８】
前記切換回路部は、制御装置の電源遮断時に、前記第１の駆動部の駆動電力を前記電動機に供給可能な状態にある場合、前記第２の駆動部の駆動電力を前記電動機に供給可能な状態に切り換える、
請求項４乃至７の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
鉄道車両のドアの動作を制御する第１の制御部と、前記ドアの動作を制御可能な第２の制御部と、を備える制御装置が実行する制御方法であって、
前記制御装置の電源投入に伴う起動処理時に、前記第２の制御部の異常に関する診断を行う診断ステップを含む、
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、ドアの制御系を主系及び待機系に冗長化（二重化）する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１では、ドア開閉用のモータを制御可能な第１コントローラ及び第２コントローラが設けられ、通常、第１コントローラがモータの制御を行い、第１コントローラに異常が発生すると、第２コントローラがモータの制御を引き継ぐ形態が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５１１７６１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば、鉄道車両の運行中に、既に（潜在的に）待機系に異常が生じている状態で、主系に異常が生じると、待機系に切り換えても、ドアの制御を引き継ぐことができず、結果として、運行の途中で、制御対象のドアを使用できなくなる。そのため、鉄道車両の運行に大きな支障が生じる可能性がある。
【０００６】
そこで、上記課題に鑑み、冗長化された鉄道車両のドアの制御系をより適切に運用することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
鉄道車両のドアの動作を制御する第１の制御部と、
前記ドアの動作を制御可能な第２の制御部と、
制御装置の電源投入に伴う起動処理時に、前記第２の制御部の異常に関する診断を行う診断部と、を備える、
制御装置が提供される。
【０００８】
また、本開示の他の実施形態では、
鉄道車両のドアの動作を制御する第１の制御部と、前記ドアの動作を制御可能な第２の制御部と、を備える制御装置が実行する制御方法であって、
前記制御装置の電源投入に伴う起動処理時に、前記第２の制御部の異常に関する診断を行う診断ステップを含む、
制御方法が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
上述の実施形態によれば、冗長化された鉄道車両のドアの制御系をより適切に運用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】鉄道車両のドアの開閉動作に関連する構成の一例を示すブロック図である。
【図２】鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の一例を示す概略図である。
【図３】鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の一例を示す概略図である。
【図４】鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の一例を示す概略図である。
【図５】電源投入時のドア制御装置による立ち上げシーケンス処理の第１例を示すフローチャートである。
【図６】電源投入時のドア制御装置による立ち上げシーケンス処理の第２例を示すフローチャートである。
【図７】電源投入時のドア制御装置による立ち上げシーケンス処理の第３例を示すフローチャートである。
【図８】切換回路部の切換方法の一例に対応する論理回路を示す図である。
【図９】切換回路部の切換方法の一例に対応する論理回路を示す図である。
【図１０】切換回路部の切換方法の一例に対応する論理回路を示す図である。
【図１１】切換回路部の切換方法の一例に対応する論理回路を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して実施形態について説明する。
【００１２】
［ドアの開閉動作に関する構成］
最初に、図１〜図４を参照して、鉄道車両１のドア８０の開閉動作に関する構成について説明する。
【００１３】
図１は、鉄道車両１のドア８０の開閉動作に関する構成の一例を示すブロック図である。図２〜図４は、鉄道車両１のドア８０及びドア駆動機構２００の配置構造の一例を示す概略図である。具体的には、図２〜図４は、それぞれ、ドア８０の全閉且つ施錠状態、全閉且つ解錠状態、及び開動作或いは閉動作状態におけるドア８０及びドア駆動機構２００を示す概略図である。
【００１４】
図１〜図４に示すように、鉄道車両１は、車両制御装置１０と、ドア開閉操作装置２０と、モータ３０と、エンコーダ３１と、電流センサ３２と、施錠装置５０と、ＤＣＳ（Door Close Switch）６０と、ＤＬＳ（Door Lock Switch）７０と、ドア８０とを含む。また、鉄道車両１は、ドア制御装置１００と、バッテリ１５０と、入力コンタクタ１５１と、伝送装置１６０と、ドア駆動機構２００とを含む。
【００１５】
車両制御装置１０は、鉄道車両１の運行に関する制御を行う。車両制御装置１０は、例えば、複数の鉄道車両１が連結された列車の場合、先頭の鉄道車両１の運転室と最後尾の鉄道車両１の車掌室とに１つずつ設けられる。また、車両制御装置１０は、例えば、一両編成で運行される場合、鉄道車両１の前後端の運転室と車掌室とに１つずつ設けられる。
【００１６】
車両制御装置１０は、鉄道車両１が駅等に停車しているときに、停車中であることを表す停車信号をドア制御装置１００に出力する。また、車両制御装置１０は、ドア開閉操作装置２０から入力される、ドア８０の開動作を指示する開指令或いはドア８０の閉動作を指示する閉指令をドア制御装置１００に向けて出力する。
【００１７】
車両制御装置１０は、インタロック信号を伝送する配線１１が接続される。配線１１は、その両端部が車両制御装置１０に接続されると共に、配線１１には、ＤＣＳ６０及びＤＬＳ７０が設けられる。ＤＣＳ６０及びＤＬＳ７０が共にオン状態の場合、配線１１が導通状態し、インタロック信号は、Ｈ（High）レベルになる。車両制御装置１０は、インタロック信号がＨレベルの場合に、鉄道車両１を走行可能状態と判断する。即ち、インタロック信号がＬ（Low）レベルからＨレベルに移行すると、鉄道車両１は、走行可能になる。
【００１８】
ドア開閉操作装置２０は、鉄道車両１の乗務員（例えば、車掌）がドア８０の開閉操作を行うために用いられる。ドア開閉操作装置２０は、開スイッチ２１Ａと、閉スイッチ２１Ｂとを含む。例えば、鉄道車両１の停車中に開スイッチ２１Ａが操作されると、ドア開閉操作装置２０は、ＬレベルからＨレベルに立ち上がる開指令を車両制御装置１０に出力する。また、例えば、鉄道車両１の停車中に閉スイッチ２１Ｂが操作されると、ドア開閉操作装置２０は、ＨレベルからＬレベルに立ち下がる閉指令を車両制御装置１０に出力する。
【００１９】
モータ３０（電動機の一例）は、ドア８０を開閉駆動する。モータ３０は、例えば、三相交流の駆動電力で駆動される回転機である。
【００２０】
尚、ドア８０は、三相交流の駆動電力で駆動されるリニアモータで駆動されてもよいし、直流電源で駆動される直流モータで駆動されてもよい。
【００２１】
エンコーダ３１は、モータ３０の回転軸の回転位置（回転角度）を検出する。エンコーダ３１は、例えば、モータ３０の回転軸の一回転中の回転位置（回転角度）、及び回転数を検出する。エンコーダ３１は、モータ３０の回転軸の回転位置に関する情報を含む検出信号を出力し、検出信号は、ドア制御装置１００に取り込まれる。
【００２２】
電流センサ３２は、ドア制御装置１００からモータ３０に供給される三相交流の駆動電力の電流を検出する。電流センサ３２は、ドア制御装置１００とモータ３０との間を接続するＵ相、Ｖ相、及びＷ相の３本の電力線のうちの２本の電力線の電流を検出する電流センサ３２Ａ，３２Ｂを含む。例えば、電流センサ３２Ａは、Ｕ相の電力線の電流を検出し、電流センサ３２Ｂは、Ｗ相の電力線の電流を検出する。また、電流センサ３２は、残り１本の電力線の電流を検出する電流センサを含んでもよい。例えば、図１に示すように、電流センサ３２は、ドア制御装置１００に内蔵されてもよいし、ドア制御装置１００の外部に設けられてもよい。電流センサ３２（電流センサ３２Ａ，３２Ｂ）の検出信号は、後述の主系制御部１１０及び待機系制御部１２０に取り込まれる。
【００２３】
施錠装置５０は、ドア８０の施錠及び解錠を行う。施錠装置５０は、例えば、ピン５１と、コイル５２，５３とを含み、双方向自己保持型ソレノイドによって実現される。コイル５２，５３は、それぞれ、ドア制御装置１００と接続される。
【００２４】
施錠装置５０は、ドア制御装置１００によってコイル５２が通電されると、ピン５１が施錠装置５０の筐体から突出する。これにより、後述のロックピン２３０が解錠方向に移動し、ドア８０が解錠される。また、施錠装置５０は、自己保持型であることから、コイル５２の通電が解除された後もその筐体から突出した状態を維持する。これにより、ドア８０の解錠状態を維持することができる。
【００２５】
施錠装置５０は、ドア制御装置１００によってコイル５３が通電されると、ピン５１が施錠装置５０の筐体に引き込まれる。これにより、後述のロックピン２３０が施錠方向に移動し、ドア８０が施錠される。また、施錠装置５０は、自己保持型であることから、コイル５３の通電が解除された後もその筐体に引き込まれた状態を維持する。これにより、ドア８０の施錠状態を維持することができる。
【００２６】
ＤＣＳ６０は、鉄道車両１のドア８０の完全に閉じられた全閉状態を検知する。ＤＣＳ６０は、例えば、ドア８０が全閉位置まで移動すると、ドア８０の作用によって押圧されるリミットスイッチによって実現される。
【００２７】
ＤＣＳ６０は、固定接点６１Ａ１，６１Ａ２と、固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２と、可動接点６２とを含む。
【００２８】
固定接点６１Ａ１，６１Ａ２は、配線１１を分断する態様で、配線１１に直列に配置される。以下、固定接点６１Ａ１，６１Ａ２を便宜的にＤＣＳ６０の「Ａ接点」と称する場合がある。
【００２９】
固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２は、両端がドア制御装置１００に接続される配線１０１を分断する態様で、配線１０１に直列に配置される。これにより、ドア制御装置１００は、固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２の導通状態及び非導通状態のそれぞれを示すＨレベルの信号及びＬレベルの信号によって、ＤＣＳ６０のオン・オフの状態を把握することができる。以下、固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２を便宜的にＤＣＳ６０の「Ｂ接点」と称する場合がある。
【００３０】
可動接点６２は、軸方向（図１中の上下方向）に沿って移動することによって、固定接点６１Ａ１，６１Ａ２、及び固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２の何れか一方を導通させる。ＤＣＳ６０は、外力が作用しない状態では、可動接点６２が固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２を導通させる状態、即ち、Ｂ接点がオン、及びＡ接点がオフの状態にある。一方、ＤＣＳ６０は、後述の如く、可動接点６２がドア８０の作用によって押圧されると、固定接点６１Ａ１，６１Ａ２が可動接点６２によって導通された状態でＡ接点がオンされ、Ｂ接点がオフされる。そして、ＤＣＳ６０は、可動接点６２がドア８０の作用によって押圧されない状態に戻ると、固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２が可動接点６２によって導通された状態でＢ接点がオンされ、Ａ接点がオフされる。
【００３１】
以下、ＤＣＳ６０のオン状態は、ＤＣＳ６０のＡ接点のオン状態（即ち、Ｂ接点のオフ状態）を意味し、ＤＣＳ６０のオフ状態は、ＤＣＳ６０のＡ接点のオフ状態（即ち、Ｂ接点のオン状態）を意味する。つまり、ＤＣＳ６０のオン状態は、ドア８０が完全に閉じられている全閉状態を表し、ＤＣＳ６０のオフ状態は、ドア８０が開いている状態を表す。
【００３２】
ＤＬＳ７０は、ドア８０の施錠されている状態を検知する。ＤＬＳ７０は、例えば、ドア８０のロックピン２３０が施錠位置に移動すると、ロックピン２３０の作用によって押圧されるリミットスイッチによって実現される。
【００３３】
ＤＬＳ７０は、固定接点７１Ａ１，７１Ａ２と、固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２と、可動接点７２とを含む。
【００３４】
固定接点７１Ａ１，７１Ａ２は、配線１１を分断する態様で、配線１１に直列に配置される。以下、固定接点７１Ａ１，７１Ａ２を便宜的にＤＬＳ７０の「Ａ接点」と称する場合がある。
【００３５】
固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２は、両端がドア制御装置１００に接続される配線１０２を分断する態様で、配線１０２に直列に配置される。これにより、ドア制御装置１００は、固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２の導通状態及び非導通状態のそれぞれを示すＨレベルの信号及びＬレベルの信号によって、ＤＬＳ７０のオン・オフの状態を把握することができる。以下、固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２を便宜的にＤＬＳ７０の「Ｂ接点」と称する場合がある。
【００３６】
可動接点７２は、軸方向（図１中の上下方向）に沿って移動することによって、固定接点７１Ａ１，７１Ａ２、及び固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２の何れか一方を導通させる。ＤＬＳ７０は、外力が作用しない状態では、可動接点７２が固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２を導通する状態、即ち、Ｂ接点がオンされ、Ａ接点がオフされる状態にある。一方、ＤＬＳ７０は、可動接点７２がロックピン２３０の作用によって押圧されると、固定接点７１Ａ１，７１Ａ２が可動接点７２によって導通された状態でＡ接点がオンされ、Ｂ接点がオフされる。そして、ＤＬＳ７０は、可動接点７２がロックピン２３０の作用によって押圧されない状態に戻ると、固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２が可動接点７２によって導通された状態でＢ接点がオンされ、Ａ接点がオフされる。
【００３７】
以下、ＤＬＳ７０のオン状態は、ＤＬＳ７０のＡ接点のオン状態（即ち、Ｂ接点のオフ状態）を意味し、ＤＬＳ７０のオフ状態は、ＤＬＳ７０のＡ接点のオフ状態（即ち、Ｂ接点のオン状態）を意味する。つまり、ＤＬＳ７０のオン状態は、ドア８０が施錠されている施錠状態を表し、ＤＬＳ７０のオフ状態は、ドア８０が解錠されている解錠状態を表す。
【００３８】
配線１１は、ドア８０が全閉し且つ施錠されることにより、ＤＣＳ６０のＡ接点及びＤＬＳ７０のＡ接点が共にオンされると、導通状態となり、インタロック信号がＨレベルになる。
【００３９】
ドア８０は、鉄道車両１の左右の側面の開口部１Ａに設けられる両開き式の引戸である。ドア８０は、ドア８０Ａ，８０Ｂを含む。
【００４０】
ドア８０の全閉状態において、ドア８０Ａ，８０Ｂの互いに当接する部分には、それぞれ、戸先ゴム８１Ａ，８１Ｂが設けられる。戸先ゴム８１Ａ，８１Ｂは、それぞれ、ドア８０Ａ，８０Ｂの合わせ目の部分において、上端から下端に亘る範囲に設けられる。
【００４１】
ドア制御装置１００（制御装置の一例）は、ドア８０の開閉動作に関する制御を行う。ドア制御装置１００は、鉄道車両１に設けられる複数のドア８０ごとに設けられる。
【００４２】
ドア制御装置１００の機能は、任意のハードウェア或いは任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現される。ドア制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の補助記憶装置、及び外部との入出力用のインタフェース装置を含むコンピュータを中心に構成される。
【００４３】
ドア制御装置１００は、主系制御部１１０と、待機系制御部１２０と、切換回路部１３０と、切換回路部１４０とを含む。
【００４４】
主系制御部１１０（第１の制御部の一例）は、ドア８０の開閉動作に関する制御を行う。主系制御部１１０は、電源回路１１１と、通信部１１２と、入力信号検出部１１３と、シーケンス部１１４と、モータ制御部１１５と、モータ駆動部１１６と、施錠・解錠駆動部１１７とを含む。
【００４５】
電源回路１１１は、主系制御部１１０の各種機器の駆動電源として機能する。電源回路１１１は、バッテリ１５０からドア制御装置１００に供給される、相対的に高い電圧（例えば、１００Ｖ）の電力を用いて、主系制御部１１０の機器を駆動するための相対的に低い電圧（例えば、５Ｖ以下）の電力を生成する。
【００４６】
通信部１１２は、ドア制御装置１００の外部の伝送装置１６０と双方向の通信を行う。
【００４７】
入力信号検出部１１３は、ドア制御装置１００の外部から入力される各種信号を検出する。
【００４８】
また、入力信号検出部１１３は、検出した信号に基づき、各種処理を行う。
【００４９】
例えば、入力信号検出部１１３は、入力された信号の中から所定の信号を検出すると、所定の信号をシーケンス部１１４やモータ制御部１１５に送る。即ち、入力信号検出部１１３は、入力される複数の種類の信号の中からシーケンス部１１４やモータ制御部１１５の制御で必要な信号を抽出（選択）し、シーケンス部１１４やモータ制御部１１５に送る。これにより、シーケンス部１１４及びモータ制御部１１５は、入力信号検出部１１３から入力される信号に基づき、後述のシーケンス制御やモータ３０の駆動制御を適切に実行することができる。
【００５０】
また、例えば、入力信号検出部１１３は、検出した信号に基づき、主系制御部１１０の自己診断処理を行う（図５〜図７参照）。また、例えば、入力信号検出部１１３は、自己診断処理の結果に対応する処理を行ってもよい。以下、後述の入力信号検出部１２３についても同様であってよい。
【００５１】
シーケンス部１１４（第１の駆動制御部の一例）は、入力信号検出部１１３から入力される信号に基づき、ドア８０の開閉動作に関するシーケンス制御を行う。具体的には、シーケンス部１１４は、車両制御装置１０からの停車信号、開指令、及び閉指令等に応じて、ドア８０の開閉動作に関するシーケンス制御を行う。また、シーケンス部１１４は、エンコーダ３１、ＤＣＳ６０、及びＤＬＳ７０等の信号を用いて、ドア８０の開閉状態、ドア８０の開閉方向の位置、ドア８０の施錠の有無等を把握しながら、ドア８０の開閉動作に関するシーケンス制御を行う。
【００５２】
モータ制御部１１５（第１の駆動制御部の一例）は、シーケンス部１１４からのドア８０の開閉動作に関する制御指令に応じて、制御指令に対応するドア８０の開閉動作を実現するように、モータ３０の駆動制御を行う。モータ制御部１１５は、例えば、シーケンス部１１４から入力されるモータ３０の速度指令及び推力指令に基づき、モータ３０を駆動するＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を生成し、モータ駆動部１１６に出力する。具体的には、モータ制御部１１５は、入力信号検出部１１３から入力される、エンコーダ３１及び電流センサ３２等の検出信号を用いて、モータ３０の電流及び回転軸の回転位置等を把握しながら、速度指令及び推力指令に適合するＰＷＭ信号を生成してよい。
【００５３】
モータ駆動部１１６（第１の駆動部の一例）は、バッテリ１５０から入力される直流電源を用いて、モータ３０を駆動する三相交流電力を生成し出力する。モータ駆動部１１６は、例えば、インバータ回路を含む態様で構成される。モータ駆動部１１６は、その入力側の２本の直流電力線が入力コンタクタ１５１を通じてバッテリ１５０に接続され、その出力側の３本の電力線が切換回路部１３０を通じてモータ３０に接続される。
【００５４】
施錠・解錠駆動部１１７（第１の駆動部の一例）は、シーケンス部１１４から入力される施錠指令や解錠指令に応じて、施錠装置５０のコイル５２，５３を通電させ、ドア８０の施錠方向或いは解錠方向に施錠装置５０（ピン５１）を駆動する。施錠・解錠駆動部１１７は、その入力側の正ライン及び負ラインの直流電力線が入力コンタクタ１５１を通じてバッテリ１５０に接続される。そして、施錠・解錠駆動部１１７は、その出力側の正ライン及び負ラインの直流電力線の二組のうちの一方の組が切換回路部１４０を通じてコイル５２に接続され、他方の組が切換回路部１４０を通じてコイル５３に接続される。例えば、施錠・解錠駆動部１１７は、入力側の直流電力線と、出力側の一方の組の直流電力線、及び他方の組の直流電力線のそれぞれとの間の導通・非導通を切り換え可能な半導体スイッチを有し、半導体スイッチのオン・オフを切り換える。具体的には、施錠・解錠駆動部１１７は、シーケンス部１１４から施錠指令が入力されると、入力側の直流電力線と、出力側の一方の組の直流電力線との間を導通状態に移行させ、切換回路部１４０を通じて施錠装置５０のコイル５２を通電させてよい。また、施錠・解錠駆動部１１７は、シーケンス部１１４から解錠指令が入力されると、入力側の直流電力線と、他方の一組の直流電力線との間を導通状態に移行させ、切換回路部１４０を通じて施錠装置５０のコイル５３を通電させてよい。
【００５５】
待機系制御部１２０（第２の制御部の一例）は、ドア８０の開閉動作に関する制御を実行可能に構成され、主系制御部１１０のバックアップ機能を果たす。これにより、ドア制御装置１００は、主系制御部１１０に加えて、待機系制御部１２０が設けられることで、ドア８０の開閉動作に関する制御系の冗長化を図ることができる。具体的には、待機系制御部１２０は、主系制御部１１０に異常が発生した場合に、主系制御部１１０に代わり、ドア８０の開閉動作に関する制御を行う。
【００５６】
待機系制御部１２０は、主系制御部１１０と同様の構成要素を含む。具体的には、待機系制御部１２０は、電源回路１２１と、通信部１２２と、入力信号検出部１２３（診断部の一例）と、シーケンス部１２４（第２の駆動制御部の一例）と、モータ制御部１２５（第２の駆動制御部の一例）と、モータ駆動部１２６（第２の駆動部の一例）と、施錠・解錠駆動部１２７（第２の駆動部の一例）とを含む。
【００５７】
電源回路１２１、通信部１２２、入力信号検出部１２３、シーケンス部１２４、モータ制御部１２５、モータ駆動部１２６、及び施錠・解錠駆動部１２７は、主系制御部１１０の電源回路１１１、通信部１１２、入力信号検出部１１３、シーケンス部１１４、モータ制御部１１５、モータ駆動部１１６、及び施錠・解錠駆動部１１７のそれぞれと同様のハードウェア構成及び機能を有する。そのため、詳細な説明を省略する。
【００５８】
切換回路部１３０は、モータ駆動部１１６とモータ３０とを電気的に接続する状態と、モータ駆動部１２６とモータ３０とを電気的に接続する状態とを切り換える。具体的には、切換回路部１３０は、その入力側に、モータ駆動部１１６及びモータ駆動部１２６のそれぞれの三相交流の出力電力線が接続され、その出力側に、モータ３０から延びる三相交流の入力電力線が接続される。そして、切換回路部１３０は、モータ駆動部１１６の出力電力線とモータ３０の入力電力線とを導通させる状態と、モータ駆動部１２６の出力電力線とモータ３０の入力電力線とを導通させる状態とを切り換える。
【００５９】
切換回路部１３０は、主系制御部１１０によりドア８０の開閉動作に関する制御が行われる場合、モータ駆動部１１６とモータ３０とを電気的に接続する状態を維持する。一方、切換回路部１３０は、主系制御部１１０に異常が生じ、待機系制御部１２０によりドア８０の開閉動作に関する制御が行われる状態に移行する場合、モータ駆動部１２６とモータ３０とを電気的に接続する状態に切り換える。
【００６０】
切換回路部１４０は、施錠・解錠駆動部１１７と施錠装置５０（コイル５２，５３）とを接続する状態と、施錠・解錠駆動部１２７と施錠装置５０（コイル５２，５３）とを接続する状態とを切り換える。具体的には、切換回路部１４０は、その入力側に施錠・解錠駆動部１１７及び施錠・解錠駆動部１２７のそれぞれの二組の出力電力線が接続され、その出力側に、施錠装置５０（コイル５２，５３）から延びる入力電力線が接続される。そして、切換回路部１４０は、施錠・解錠駆動部１１７の二組の出力電力線と、施錠装置５０の二組の入力電力線との間を接続する状態と、施錠・解錠駆動部１２７の二組の出力電力線と、施錠装置５０の二組の入力電力線との間を接続する状態とを切り換える。
【００６１】
切換回路部１４０は、主系制御部１１０によりドア８０の開閉動作に関する制御が行われる場合、施錠・解錠駆動部１１７と施錠装置５０（コイル５２，５３）とを電気的に接続する状態を維持する。一方、切換回路部１４０は、主系制御部１１０に異常が生じ、待機系制御部１２０によりドア８０の開閉動作に関する制御が行われる状態に移行する場合、施錠・解錠駆動部１２７と施錠装置５０（コイル５２，５３）とを電気的に接続する状態に切り換える。
【００６２】
バッテリ１５０（電源の一例）は、鉄道車両１に搭載される蓄電器である。バッテリ１５０は、モータ３０、施錠装置５０、及びドア制御装置１００を含む、鉄道車両１の各種機器に所定の電圧（例えば、１００ボルト）の直流電力を供給する。
【００６３】
入力コンタクタ１５１は、バッテリ１５０とドア制御装置１００を含む各種機器との間の電力回路に設けられ、電力回路の開閉を行うことにより、鉄道車両１への電力供給のオン・オフを切り換える。入力コンタクタ１５１は、例えば、鉄道車両１の運転室における電源オンに相当する所定の操作に応じて、閉じられる。これにより、ドア制御装置１００を含む鉄道車両１の各種機器への電力供給が開始され、鉄道車両１が起動する。また、入力コンタクタ１５１は、例えば、鉄道車両１の運転室における電源オフに相当する所定の操作に応じて、開かれる。これにより、ドア制御装置１００を含む鉄道車両１の各種機器への電力供給が停止（遮断）され、鉄道車両１が停止する。
【００６４】
伝送装置１６０は、鉄道車両１の複数のドア８０ごとのドア制御装置１００と車両制御装置１０との間で信号の中継機能を果たす。
【００６５】
伝送装置１６０は、車両制御装置１０からドア制御装置１００に向けて送信される各種信号を受信し、それぞれのドア制御装置１００に伝送する（入力信号ＳＤＲ）。また、伝送装置１６０は、それぞれのドア制御装置１００に向けて送信される各種信号（出力信号ＳＤ）を受信し、車両制御装置１０に伝送する。
【００６６】
ドア駆動機構２００は、モータ３０の動力をドア８０に伝達し、ドア８０の開閉動作を行わせる。また、ドア駆動機構２００は、施錠装置５０（ピン５１）の動作に合わせて、ドア８０の施錠状態及び解錠状態を実現する。
【００６７】
ドア駆動機構２００は、ラック２１０，２２０と、ロックピン２３０とを含む。
【００６８】
ラック２１０は、ドア８０Ａの上端部に取り付けられる。ラック２１０は、ラック部２１１と、連結部２１２とを含む。
【００６９】
ラック部２１１は、水平方向、具体的には、鉄道車両１の前後方向に延びる部材である。ラック部２１１の下面には、ラックギヤ２１１Ａが設けられる。ラック部２１１は、鉄道車両１の開口部１Ａの上方において、回転軸が鉄道車両１の幅方向（左右方向）に沿うように配置されるモータ３０の回転軸よりも若干上方に配置される。これにより、モータ３０の回転軸と同軸で配置されるピニオンギヤとラック部２１１の下面のラックギヤ２１１Ａとを係合させることができる。そのため、モータ３０の回転に合わせて、ラック部２１１を鉄道車両１の前後方向に移動させることができる。
【００７０】
連結部２１２は、ドア８０Ａとラック部２１１とを連結する。連結部２１２は、ドア８０Ａの上端部から上向きに延び出すように設けられ、その上端部にラック部２１１が連結される。これにより、ドア８０Ａは、モータ３０の回転に合わせたラック部２１１の移動に連動して、鉄道車両１の前後方向に移動し、ドア８０の開閉動作を実現することができる。
【００７１】
連結部２１２は、鉄道車両１の前後方向における開口部１Ａの中央側の側面にＤＣＳ当接部２１２Ａを有する。図２、図３に示すように、ＤＣＳ当接部２１２Ａは、ドア８０Ａが完全に閉じた全閉状態に移行すると、ＤＣＳ６０の可動接点６２に当接し、可動接点６２が押圧する。これにより、可動接点が押し込まれて、ＤＣＳ６０がオンされる。一方、図４に示すように、ＤＣＳ当接部２１２Ａは、ドア８０Ａが完全に閉じた全閉状態以外の状態に移行すると、ＤＣＳ６０の可動接点６２と当接しない状態に移行し、ＤＣＳ６０がオフされる。
【００７２】
ラック２２０は、ドア８０Ｂの上端部に取り付けられる。ラック２２０は、ラック部２２１と、連結部２１２と、ロックピン当接部２２３とを含む。
【００７３】
ラック部２２１は、水平方向、具体的には、鉄道車両１の前後方向に延びる部材である。ラック部２２１の上面には、ラックギヤ２２１Ａが設けられる。ラック部２２１は、鉄道車両１の開口部１Ａの上方において、モータ３０の回転軸よりも若干下方に配置される。これにより、モータ３０の回転軸と同軸で配置されるピニオンギヤとラック部２２１の上面のラックギヤ２１１Ａとを係合させることができる。そのため、モータ３０の回転に合わせて、ラック部２２１を鉄道車両１の前後方向に移動させることができる。
【００７４】
連結部２２２は、ドア８０Ｂとラック部２２１とを連結する。連結部２２２は、ドア８０Ｂの上端部から上向きに延び出すように設けられ、その上端部にラック部２２１が連結される。これにより、ドア８０Ｂは、モータ３０の回転に合わせたラック部２２１の移動に連動して、鉄道車両１の前後方向に移動し、ドア８０の開閉動作を実現することができる。また、モータ３０と同軸のピニオンギヤに対して、ラックギヤ２１１Ａが上から係合し、ラックギヤ２２１Ａが下から係合することにより、モータ３０の回転に応じて、ラック２１０，２２０を反対向きに移動させることができる。そのため、１つのモータ３０で２枚のドア８０Ａ，８０Ｂの開動作及び閉動作を実現することができる。
【００７５】
また、連結部２２２の上端部には、鉄道車両１の前後方向における開口部１Ａの中央側に向かって下り傾斜する傾斜部２２２Ａが設けられる。
【００７６】
ロックピン当接部２２３は、ドア８０の施錠状態において、ロックピン２３０が当接する。ロックピン当接部２２３は、連結部２２２に対して、ラック部２２１の延び出す方向とは反対側に突出するように設けられる。ロックピン当接部２２３には、ロックホール２２３Ａが設けられる。
【００７７】
ロックホール２２３Ａは、ロックピン当接部２２３の上面に設けられる凹部である。ロックホール２２３Ａには、ドア８０が施錠される際に、ロックピン２３０（後述のピン部２３１）の下端が挿入される。
【００７８】
ロックピン２３０は、ラック２２０のロックピン当接部２２３の上方に設けられる。ロックピン２３０は、ピン部２３１と、施錠装置当接部２３２とを含む。
【００７９】
ピン部２３１は、上下方向に延びるように設けられる。
【００８０】
施錠装置当接部２３２は、ピン部２３１の上端部に取り付けられ、ピン部２３１との連結部から水平方向、具体的には、鉄道車両１の前後方向における開口部１Ａとは反対向きに延び出すように設けられる。施錠装置当接部２３２の下方には、施錠装置５０が固定して配置され、施錠装置５０のピン５１の上端部と施錠装置当接部２３２の下面とが当接している。これにより、施錠装置５０のピン５１が上方向に突出すると、施錠装置当接部２３２が上方向に持ち上げられ、施錠装置５０のピン５１が下方向に引き込まれると、ロックピン２３０の自重で、施錠装置当接部２３２が下方向に下がる。
【００８１】
図４に示すように、施錠装置５０のピン５１が突出した状態では、施錠装置当接部２３２と連結されるピン部２３１の下端は、ラック２２０の傾斜部２２２Ａよりも上方に位置し、ピン部２３１は、ロックホール２２３Ａに係合しない。そのため、ロックピン２３０の配置による影響を受けることなく、ラック２２０が移行可能なことから、ドア８０（ドア８０Ａ，８０Ｂ）は、開閉方向に移動可能な状態にある。
【００８２】
一方、図２、図３に示すように、施錠装置５０のピン５１が引き込まれた状態では、ピン部２３１の下端がラック２２０の傾斜部２２２Ａよりも下方に位置する。また、ドア８０の全閉状態では、ピン部２３１は、鉄道車両１の前後方向において、傾斜部２２２Ａよりもロックピン当接部２２３側に位置する。そのため、ドア８０の全閉状態で、施錠装置５０のピン５１が引き込まれると、施錠装置当接部２３２が下向きに移動し、ピン部２３１がラック２２０のロックホール２２３Ａ（凹部）に係合する。これにより、ラック２２０の移動が規制されると共に、ラック２２０のラックギヤに係合するピニオンギヤの回転が規制され、その結果、ピニオンギヤに係合するラックギヤ２１１Ａを有するラック２１０の移動が規制される。そのため、ラック２１０，２２０と連結されるドア８０Ａ，８０Ｂの移動が規制され、ドア８０Ａ，８０Ｂの施錠状態が実現される。
【００８３】
［ドア制御装置の立ち上げシーケンス処理］
次に、図５〜図７を参照して、電源投入時、即ち、入力コンタクタ１５１の開状態から閉状態への移行時におけるドア制御装置１００による立ち上げシーケンス処理について説明する。
【００８４】
＜立ち上げシーケンス処理の第１例＞
図５は、電源投入時のドア制御装置１００による立ち上げシーケンス処理の第１例を示すフローチャートである。具体的には、図５は、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０の何れも正常である場合の立ち上げシーケンス処理の具体例を示すフローチャートである。
【００８５】
入力コンタクタ１５１の開状態から閉状態への移行に応じて、鉄道車両１の各種機器での電力供給が開始される。そのため、ドア制御装置１００の電源投入に合わせて、伝送装置１６０にも電力供給が開始され、切換回路部１３０，１４０及び伝送装置１６０等も起動する。また、切換回路部１３０，１４０の切換動作は、例えば、自身に内蔵される制御部の指令によって実現されてもよいし、主系制御部１１０や待機系制御部１２０等の外部から指令によって実現されてもよい。
【００８６】
ドア制御装置１００への電力供給が開始されると、ドア制御装置１００は、起動し、立ち上げシーケンスを開始する。以下、図６、図７のフローチャートの場合についても同様である。
【００８７】
図５に示すように、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０は、電源投入後、直ぐに、自己診断処理を行う（ステップＳ１００及びステップＳ１１０）。この際、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０は、それぞれ、モータ駆動部１１６及び施錠・解錠駆動部１１７、並びにモータ駆動部１２６及び施錠・解錠駆動部１２７からモータ３０及び施錠装置５０への駆動電力の出力を行わない。
【００８８】
自己診断処理は、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０が自らの異常に関する診断を行う処理であり、任意に、既知の方法が利用される形で実行されてよい。異常に関する診断には、異常の有無の診断、異常が存在する場合の異常の程度の診断、及び異常の具体的な内容の診断等が含まれる。
【００８９】
自己診断処理では、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０の各種機能のうちのドア８０の開閉動作及び施錠に関する機能の異常に関する診断が行われる。具体的には、主系制御部１１０は、例えば、自己診断処理として、ドア８０の開閉動作及び施錠に関する制御機能に関する診断を中心に実施し、モータ駆動部１１６、施錠・解錠駆動部１１７、通信部１１２等の機能の異常に関する診断を別途行う態様であってよい。同様に、待機系制御部１２０は、例えば、自己診断処理として、ドア８０の開閉動作及び施錠に関する制御機能に関する診断を中心に実施し、モータ駆動部１２６、施錠・解錠駆動部１２７、通信部１２２等の機能の異常に関する診断を別途行う態様であってよい。
【００９０】
また、切換回路部１３０，１４０は、電源投入後、それぞれ、待機系制御部１２０と出力対象（モータ３０及び施錠装置５０）との間を電気的に接続する状態を維持する（ステップＳ１２０）。
【００９１】
具体的には、ドア制御装置１００は、電源切断時、即ち、入力コンタクタ１５１の閉状態から開状態への移行時に、終了処理として、無条件に、切換回路部１３０，１４０を待機系制御部１２０と出力対象とを接続する状態にしてよい。これにより、毎回の電源投入時において、切換回路部１３０，１４０は、待機系制御部１２０と出力対象との間を電気的に接続する状態で起動し、その状態を維持することができる。以下、図６、図７のフローチャートの場合についても同様であってよい。
【００９２】
待機系制御部１２０は、自己診断処理が終了し、"正常"である旨の診断結果を得ると、モータ駆動部１２６及び施錠・解錠駆動部１２７からモータ３０及び施錠装置５０に対する所定の駆動電力を出力する（ステップＳ１１１，Ｓ１１２）。
【００９３】
切換回路部１３０，１４０は、それぞれ、ステップＳ１１２で待機系制御部１２０から出力される駆動電力をモータ３０及び施錠装置５０に出力する（ステップＳ１２１）。
【００９４】
これにより、ドア制御装置１００は、入力信号検出部１１３，１２３により検出される、エンコーダ３１、電流センサ３２、ＤＣＳ６０、ＤＬＳ７０等の信号を用いて、切換回路部１３０，１４０を通じて，正常に駆動電力が供給されているか否かを確認できる。そのため、ドア制御装置１００は、電源投入時の主系制御部１１０及び待機系制御部１２０の自己診断と合わせて、切換回路部１３０，１４０の待機系制御部１２０と出力対象との間の電気的な接続状態の異常に関する診断を行うことができる。例えば、ドア制御装置１００は、閉指令が受信され且つドア８０の全閉状態において、モータ３０からドア８０の閉方向への相対的に小さい推力を発生させ、エンコーダ３１やＤＣＳ６０等の動作を確認することができる。同様に、例えば、ドア制御装置１００は、開指令が受信され且つドア８０の全開状態において、モータ３０からドア８０の開方向への相対的に小さい推力を発生させ、エンコーダ３１やＤＣＳ６０等の動作を確認することができる。また、例えば、ドア制御装置１００は、閉指令が受信され且つドア８０の施錠状態において、施錠装置５０に施錠方向への駆動電力を供給させて、ＤＬＳ７０等の動作を確認することができる。同様に、例えば、ドア制御装置１００は、開指令が受信され且つドア８０の解錠状態において、施錠装置５０に解錠方向への駆動電力を供給させて、ＤＬＳ７０等の動作を確認することができる。以下、ステップＳ１２３の場合についても、同様であってよい。
【００９５】
そして、切換回路部１３０，１４０は、待機系制御部１２０からの駆動電力の出力が完了すると、主系制御部１１０と出力対象との間を接続する状態に切り換える（ステップＳ１２２）。
【００９６】
尚、待機系制御部１２０は、ステップＳ１１２の完了後、後述の主系制御部１１０の場合（ステップＳ１０４）と同様の初期動作を実施（開始）してもよい。この場合、切換回路部１３０，１４０は、それぞれ、後述の主系制御部１１０の初期動作の場合（ステップＳ１２４）と同様、ステップＳ１２１，Ｓ１２２の間で、待機系制御部１２０の初期動作に応じて供給される駆動電力をモータ３０及び施錠装置５０に出力する。そして、主系制御部１１０は、待機系制御部１２０の初期動作が開始されると、入力信号検出部１１３により検出される各種信号を用いて、待機系制御部１２０の初期動作、及び対応する切換回路部１３０，１４０の動作のモニタリングを行ってよい。
【００９７】
一方、主系制御部１１０は、自己診断処理が完了し、"正常"である旨の診断結果を得ると、切換回路部１３０，１４０が主系制御部１１０と出力対象との間を接続する状態に切り換わるまで待機する（ステップＳ１０１，Ｓ１０２）。
【００９８】
そして、主系制御部１１０は、切換回路部１３０，１４０が主系制御部１１０と出力対象との間を接続する状態に切り換わると、モータ駆動部１１６及び施錠・解錠駆動部１１７からモータ３０及び施錠装置５０に対する所定の駆動電力を出力する（ステップＳ１０３）。
【００９９】
尚、主系制御部１１０の自己診断処理の終了のタイミングによっては、既に、切換回路部１３０，１４０が主系制御部１１０と出力対象との間を接続する状態に切り換わり済みである場合もある。この場合、主系制御部１１０は、ステップＳ１０２の待機処理を省略し、直ぐに、ステップＳ１０３のモータ駆動部１１６及び施錠・解錠駆動部１１７からモータ３０及び施錠装置５０のそれぞれへの所定の駆動電力の出力を実行させてよい。以下、後述の図６のステップＳ２０２及び図７のステップＳ３０２についても同様であってよい。
【０１００】
切換回路部１３０，１４０は、それぞれ、ステップＳ１０３で主系制御部１１０から出力される駆動電力をモータ３０及び施錠装置５０に出力する（ステップＳ１２３）。
【０１０１】
これにより、ドア制御装置１００は、入力信号検出部１１３，１２３により検出される、エンコーダ３１、電流センサ３２、ＤＣＳ６０、ＤＬＳ７０等の信号を用いて、切換回路部１３０，１４０を通じて，正常に駆動電力が供給されているか否かを確認できる。つまり、ドア制御装置１００は、モータ駆動部１１６，１２６、及び施錠・解錠駆動部１１７，１２７の動作確認、及び切換回路部１３０，１４０の動作確認を行うことができる。そのため、ドア制御装置１００は、電源投入時の主系制御部１１０及び待機系制御部１２０の各種制御部の自己診断と合わせて、各種駆動部に関する異常や切換回路部１３０，１４０の主系制御部１１０と出力対象との間の電気的な接続状態の異常に関する診断を行うことができる。また、ドア制御装置１００は、切換回路部１３０，１４０が待機系制御部１２０と出力対象との間を接続する状態から主系制御部１１０と出力対象との間を接続する状態への切り換えの異常に関する診断を行うことができる。以下、後述の図６のステップＳ２２１，Ｓ２２２、及び図７のステップＳ３２１〜Ｓ３２３の場合についても同様である。
【０１０２】
尚、ステップＳ１１２及びステップＳ１１２に対応するステップＳ１２１、並びに、ステップＳ１０３及びステップＳ１０３に対応するステップＳ１２３の処理は、省略されてもよい。以下、後述の第３例（図７）のステップＳ３１２及びステップＳ３１２に対応するステップＳ３２１、並びに、ステップＳ３０３及びステップＳ３０３に対応するステップＳ３２３の処理についても同様である。この場合、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０は、それぞれ、自己診断が完了すると、自己診断結果の通知信号を切換回路部１３０，１４０に送信してよい。そして、切換回路部１３０，１４０は、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０の双方から自己診断結果の通知信号が受信され且つ主系制御部１１０が正常である場合に、ステップＳ１２２の処理を実施してよい。これにより、ドア制御装置１００は、モータ駆動部１１６，１２６や施錠・解錠駆動部１１７，１２７の動作確認はできないものの、簡易的に、切換回路部１３０，１４０の切換動作の動作確認を行うことができる。
【０１０３】
主系制御部１１０は、ステップＳ１０３で所定の駆動電力を出力した後、所定の初期動作を開始する（ステップＳ１０４）。この際、主系制御部１１０は、モータ駆動部１１６及び施錠・解錠駆動部１１７からモータ３０及び施錠装置５０のそれぞれに向けて初期動作に対応する所定の駆動電力を出力する。以下、後述の図６のステップＳ２０４、及び図７のステップＳ３０４の場合についても同様であってよい。
【０１０４】
切換回路部１３０，１４０は、それぞれ、ステップＳ１０４で開始される主系制御部１１０の初期動作に応じて供給される駆動電力をモータ３０及び施錠装置５０に出力する（ステップＳ１２４）。
【０１０５】
一方、待機系制御部１２０は、主系制御部１１０の初期動作が開始されると、入力信号検出部１２３により検出される各種信号を用いて、主系制御部１１０の初期動作、及び対応する切換回路部１３０，１４０の動作のモニタリングを行う（ステップＳ１１３）。この際、待機系制御部１２０は、当然の如く、モータ駆動部１２６及び施錠・解錠駆動部１２７からモータ３０及び施錠装置５０のそれぞれへの駆動電力の出力を行わない。
【０１０６】
主系制御部１１０は、初期動作が完了すると、伝送装置１６０からの入力信号ＳＤＲに応じて、出力信号ＳＤを返信し、伝送装置１６０及び車両制御装置１０との間の通信接続を確立する（ステップＳ１０５，Ｓ１０６）。そして、主系制御部１１０は、通常動作を開始する。通常動作は、鉄道車両１の運行状況に合わせて、ドア８０の開閉動作を行うことを意味する。
【０１０７】
同様に、待機系制御部１２０は、主系制御部１１０の初期動作が完了すると、伝送装置１６０からの入力信号ＳＤＲに応じて、出力信号ＳＤを返信し、伝送装置１６０及び車両制御装置１０との間の通信接続を確立する（ステップＳ１１４）。そして、待機系制御部１２０は、入力信号検出部１２３により検出される各種信号を用いて、主系制御部１１０の通常動作のモニタリングを開始する。
【０１０８】
尚、本例（図５）では、待機系制御部１２０（通信部１２２）は、主系制御部１１０（通信部１１２）を通じて、伝送装置１６０及び車両制御装置１０と通信を行う形態を開示するが、これらと直接通信を行う形態であってもよい。以下、後述の第２例（図６）や第３例（図７）の場合についても同様であってよい。
【０１０９】
主系制御部１１０は、通常動作の開始後、伝送装置１６０からドア８０の開指令や閉指令が入力されると、モータ駆動部１１６及び施錠・解錠駆動部１１７から駆動電力を出力し、ドア８０の施錠及び解錠を含むドア８０の開閉動作を行わせる（ステップＳ１０７）。
【０１１０】
そして、切換回路部１３０，１４０は、ステップＳ１０７で出力される駆動電力をモータ３０及び施錠装置５０に出力し、ドア８０の開閉動作を実現する（ステップＳ１２５）。
【０１１１】
待機系制御部１２０は、上述の如く、伝送装置１６０及び車両制御装置１０との間の通信接続が確立されると、主系制御部１１０の通常動作のモニタリングを行う（ステップＳ１１５）。待機系制御部１２０は、伝送装置１６０から受信される開指令や閉指令を把握することにより、モータ３０や施錠装置５０に必要とされる動作を把握（推定）し、把握した動作と、実際の動作とを比較することで、モニタリングを行ってよい。この際、待機系制御部１２０は、当然の如く、モータ駆動部１２６及び施錠・解錠駆動部１２７からモータ３０及び施錠装置５０のそれぞれへの駆動電力の出力を行わない。
【０１１２】
このように、本例では、ドア制御装置１００（待機系制御部１２０の入力信号検出部１２３）は、電源投入時に、待機系制御部１２０の異常に関する診断を行う。
【０１１３】
これにより、ドア制御装置１００は、鉄道車両１の運行開始前に、例えば、待機系制御部１２０が正常であることを確認することができる。そのため、例えば、鉄道車両１の運行中に、主系制御部１１０に異常が発生した場合であっても、ドア制御装置１００は、正常な状態であることが確認されている待機系制御部１２０にドア８０の開閉動作に関する制御を安全に移行させることができる。よって、ドア制御装置１００は、冗長化された鉄道車両のドアの制御系をより適切に運用することができる。
【０１１４】
また、本例では、切換回路部１３０は、ドア制御装置１００の電源投入時に、モータ駆動部１１６及びモータ駆動部１２６のそれぞれからの駆動電力の出力に合わせて、モータ３０にモータ駆動部１１６からの駆動電力を供給可能な状態と、モータ駆動部１２６からの駆動電力を供給する状態とを切り換える。
【０１１５】
同様に、切換回路部１４０は、ドア制御装置１００の電源投入時に、施錠装置５０に施錠・解錠駆動部１１７からの駆動電力を供給可能な状態と、施錠・解錠駆動部１２７からの駆動電力を供給可能な状態とを切り換える。
【０１１６】
これにより、ドア制御装置１００は、その電源投入時に、主系制御部１１０や待機系制御部１２０の自己診断処理に合わせて、切換回路部１３０，１４０の機能が正常であるか否かを確認することができる。そのため、ドア制御装置１００は、例えば、鉄道車両１の運行中に、主系制御部１１０に異常が発生した場合であっても、正常な状態が確認されている切換回路部１３０，１４０の機能を用いて、ドア８０の開閉動作に関する制御を主系制御部１１０から待機系制御部１２０に確実に引き継ぐことができる。
【０１１７】
また、本例では、入力信号検出部１２３は、ドア制御装置１００の電源投入時に、モータ制御部１２５の異常に関する診断を行う。また、モータ制御部１２５は、モータ制御部１２５の異常に関する診断が完了すると、モータ駆動部１２６からモータ３０に駆動電力を出力させる。そして、切換回路部１３０は、ドア制御装置１００の電源投入時に、モータ駆動部１２６の駆動電力をモータ３０に供給可能な状態にあり、モータ駆動部１２６から駆動電力が出力された後に、モータ駆動部１１６の駆動電力をモータ３０に供給可能な状態に切り換える。
【０１１８】
同様に、入力信号検出部１２３は、ドア制御装置１００の電源投入時に、シーケンス部１２４の異常に関する診断を行う。また、シーケンス部１２４は、シーケンス部１２４の異常に関する診断が完了すると、施錠・解錠駆動部１２７から施錠装置５０に駆動電力を出力させる。そして、切換回路部１４０は、ドア制御装置１００の電源投入時に、施錠・解錠駆動部１１７の駆動電力を施錠装置５０に供給可能な状態にあり、施錠・解錠駆動部１２７から駆動電力が出力された後に、施錠・解錠駆動部１１７の駆動電力を施錠装置５０に供給可能な状態に切り換える。
【０１１９】
例えば、主系制御部１１０からモータ３０や施錠装置５０への駆動電力の出力の異常に関する診断を先に行う場合、切換回路部１３０，１４０をそれぞれ２回切り換える必要が生じる。切換回路部１３０，１４０は、待機系制御部１２０からモータ３０や施錠装置５０への駆動電力の出力の異常に関する診断のための切り換えを行った後、主系制御部１１０によるドア８０の動作に関する通常制御を行うための切り換えを行う必要があるからである。これに対して、本例では、ドア制御装置１００は、待機系制御部１２０からモータ３０や施錠装置５０への駆動電力の出力の異常に関する診断を先に行うことで、切換回路部１３０，１４０の１回の切換だけで、主系制御部１１０からモータ３０や施錠装置５０へ駆動電力を供給可能な状態を実現できる。そのため、ドア制御装置１００は、立ち上げシーケンス処理に要する時間を相対的に短くし、通常動作の開始タイミングを相対的に早めることができる。
【０１２０】
また、本例では、入力信号検出部１１３，１２３は、それぞれ、ドア制御装置１００の電源投入時に、モータ制御部１１５，１２５の異常に関する診断を行う。そして、切換回路部１３０は、ドア制御装置１００の電源投入時に、モータ駆動部１２６の駆動電力をモータ３０に供給可能な状態にあり、モータ制御部１１５の診断結果が正常である場合、モータ駆動部１１６の駆動電力をモータ３０に供給可能な状態に切り換える。
【０１２１】
同様に、また、本例では、入力信号検出部１１３，１２３は、それぞれ、ドア制御装置１００の電源投入時に、シーケンス部１１４，１２４の異常に関する診断を行う。そして、切換回路部１４０は、ドア制御装置１００の電源投入時に、施錠・解錠駆動部１２７の駆動電力を施錠装置５０に供給可能な状態にあり、シーケンス部１１４の診断結果が正常である場合、施錠・解錠駆動部１１７の駆動電力を施錠装置５０に供給可能な状態に切り換える。
【０１２２】
これにより、上述の場合と同様、切換回路部１３０，１４０の１回の切換だけで、主系制御部１１０からモータ３０や施錠装置５０へ駆動電力を供給可能な状態を実現できる。そのため、ドア制御装置１００は、立ち上げシーケンス処理に要する時間を相対的に短くし、通常動作の開始タイミングを相対的に早めることができる。また、簡易的に、モータ駆動部１１６，１２６の動作確認や施錠・解錠駆動部１１７，１２７の動作確認が省略され、切換回路部１３０，１４０の動作確認だけが行われる。そのため、ドア制御装置１００は、立ち上げシーケンス処理に要する時間を更に短くし、通常動作の開始タイミングを更に早めることができる。
【０１２３】
尚、当然の如く、例えば、他の要件等を優先し、主系制御部１１０からモータ３０や施錠装置５０への駆動電力の出力の異常に関する診断が先に行われてもよい。
【０１２４】
また、本例では、入力信号検出部１２３は、モータ駆動部１２６及びモータ制御部１２５の異常に関する診断の完了後に、通信部１２２の異常に関する診断を行う。
【０１２５】
同様に、本例では、入力信号検出部１２３は、施錠・解錠駆動部１２７及びシーケンス部１２４の異常に関する診断の完了後に、通信部１２２の異常に関する診断を行う。
【０１２６】
これにより、ドア制御装置１００は、待機系制御部１２０のモータ３０や施錠装置５０の駆動電力を出力する機能とは異なる通信部１２２の異常に関する診断を後回しにして、待機系制御部１２０からの所定の駆動電力を出力させることができる。そのため、ドア制御装置１００は、切換回路部１３０，１４０を、待機系制御部１２０と出力対象との間を接続する状態から主系制御部１１０と出力対象との間を接続する状態に相対的に早いタイミングで切り換えることができる。よって、ドア制御装置１００は、立ち上げシーケンス処理に要する時間を相対的に短くし、通常動作の開始タイミングを相対的に早めることができる。
【０１２７】
尚、当然の如く、例えば、通信部１２２の異常に関する診断を優先し、待機系制御部１２０のモータ３０や施錠装置５０の駆動電力を出力する機能と共に、通信部１２２の異常に関する診断が先に行われてもよい。
【０１２８】
また、本例では、切換回路部１３０は、ドア制御装置１００の電源遮断時に、モータ駆動部１１６の駆動電力をモータ３０に供給可能な状態にある場合、モータ駆動部１２６の駆動電力をモータ３０に供給可能な状態に切り換える。
【０１２９】
同様に、本例では、切換回路部１４０は、ドア制御装置１００の電源遮断時に、施錠・解錠駆動部１１７の駆動電力を施錠装置５０に供給可能な状態にある場合、施錠・解錠駆動部１２７の駆動電力を施錠装置５０に供給可能な状態に切り換える。
【０１３０】
これにより、ドア制御装置１００は、その電源投入時に、切換回路部１３０，１４０の状態を確認する必要がない。そのため、ドア制御装置１００は、立ち上げシーケンス処理に要する時間を相対的に短くし、通常動作の開始タイミングを相対的に早めることができる。
【０１３１】
尚、当然の如く、例えば、他の要件を優先し、ドア制御装置１００の電源投入時に、モータ駆動部１１６の駆動電力をモータ３０に供給可能な状態にある場合、モータ駆動部１２６の駆動電力をモータ３０に供給可能な状態に切り換えられてもよい。
【０１３２】
＜立ち上げシーケンス処理の第２例＞
図６は、電源投入時のドア制御装置１００による立ち上げシーケンス処理の第２例を示すフローチャートである。具体的には、図６は、待機系制御部１２０のモータ３０や施錠装置５０に駆動電力を出力する機能に異常がある場合の立ち上げシーケンス処理の具体例を示す図である。
【０１３３】
図６に示すように、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０は、上述の第１例（図５）の場合と同様、電源投入後、直ぐに、自己診断処理を行う（ステップＳ２００及びステップＳ２１０）。
【０１３４】
また、切換回路部１３０，１４０は、上述の第１例（図５）の場合と同様、電源投入後、それぞれ、待機系制御部１２０と出力対象（モータ３０及び施錠装置５０）との間を電気的に接続する状態を維持する（ステップＳ２２０）。
【０１３５】
待機系制御部１２０は、自己診断処理が終了し、"異常"である旨の診断結果を得ると、診断結果が異常である旨のログデータ（以下、「異常ログ」）を生成し、メモリ装置等の内部メモリに記憶させる（ステップＳ２１１，Ｓ２１２）。
【０１３６】
切換回路部１３０，１４０は、待機系制御部１２０の自己診断処理が完了し、異常である旨の診断結果が得られると、待機系制御部１２０からの駆動電力の出力が完了すると、主系制御部１１０と出力対象との間を接続する状態に切り換える（ステップＳ２２１）。
【０１３７】
待機系制御部１２０の自己診断処理の結果が"異常"であり、上述の第１例（図５）の場合のように、待機系制御部１２０から出力対象に向けて駆動電力が出力されないからである。
【０１３８】
一方、主系制御部１１０は、自己診断処理が完了し、"正常"である旨の診断結果を得ると、切換回路部１３０，１４０が主系制御部１１０と出力対象との間を接続する状態に切り換わるまで待機する（ステップＳ２０１，Ｓ２０２）。
【０１３９】
そして、主系制御部１１０は、切換回路部１３０，１４０が主系制御部１１０と出力対象との間を接続する状態に切り換わると、モータ駆動部１１６及び施錠・解錠駆動部１１７からモータ３０及び施錠装置５０に対する所定の駆動電力を出力する（ステップＳ２０３）。
【０１４０】
切換回路部１３０，１４０は、それぞれ、ステップＳ２０３で主系制御部１１０から出力される駆動電力をモータ３０及び施錠装置５０に出力する（ステップＳ２２２）。
【０１４１】
主系制御部１１０は、ステップＳ２０３で所定の駆動電力を出力した後、所定の初期動作を開始する（ステップＳ２０４）。
【０１４２】
切換回路部１３０，１４０は、それぞれ、ステップＳ２０４で開始される主系制御部１１０の初期動作に応じて供給される駆動電力をモータ３０及び施錠装置５０に出力する（ステップＳ２２３）。
【０１４３】
尚、上述の第１例（図５）の場合と同様、ステップＳ２０３及びステップＳ２０３に対応するステップＳ２２３の処理は、省略されてもよい。この場合、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０は、それぞれ、上述の如く、自己診断が完了すると、自己診断結果の通知信号を切換回路部１３０，１４０に送信してよい。そして、切換回路部１３０，１４０は、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０の双方から自己診断結果の通知信号が受信され且つ主系制御部１１０が正常である場合に、ステップＳ２２２の処理を実施してよい。
【０１４４】
主系制御部１１０は、初期動作が完了すると、伝送装置１６０からの入力信号ＳＤＲに応じて、出力信号ＳＤを返信し、伝送装置１６０及び車両制御装置１０との間の通信接続を確立する（ステップＳ２０５，Ｓ２０６）。そして、主系制御部１１０は、通常動作を開始する。
【０１４５】
同様に、待機系制御部１２０は、主系制御部１１０の初期動作が完了すると、伝送装置１６０からの入力信号ＳＤＲに応じて、出力信号ＳＤを返信し、伝送装置１６０及び車両制御装置１０との間の通信接続を確立する（ステップＳ２１３）。そして、待機系制御部１２０は、入力信号検出部１２３により検出される各種信号を用いて、主系制御部１１０の通常動作のモニタリングを開始する。
【０１４６】
待機系制御部１２０は、伝送装置１６０及び車両制御装置１０との間の通信接続を確立すると、内部メモリに記憶される異常ログを、伝送装置１６０を通じて、車両制御装置１０に送信する（ステップＳ２１４）。
【０１４７】
これにより、車両制御装置１０は、鉄道車両１を含む列車の運行前に、待機系制御部１２０に異常が生じていることを把握することができる。そのため、車両制御装置１０は、運転室の所定の出力装置を通じて、待機系制御部１２０のモータ３０や施錠装置５０を駆動制御する機能に異常がある旨を乗務員に通知することができる。所定の出力装置は、例えば、警告灯等の照明装置や液晶ディスプレイ等の表示装置やスピーカ、ブザー等の音出力装置を含む。その結果、例えば、鉄道車両１の乗務員は、鉄道車両１を含む列車の運行前に、待機系制御部１２０に異常が生じている鉄道車両１を別の鉄道車両に入れ替えて、列車の運行を行うことができる。よって、例えば、列車の運行中に、鉄道車両１の主系制御部１１０に異常が生じた場合に、ドア８０の開閉動作の制御機能を待機系制御部１２０に切り換えることができず、対象のドア８０が利用不可になってしまうような事態を回避できる。
【０１４８】
尚、ドア制御装置１００は、異常ログを送信するのに代えて、或いは、加えて、ドア８０の運用を中止（禁止）し、伝送装置１６０を通じて、その旨を車両制御装置１０に送信してもよい。この場合、主系制御部１１０（例えば、入力信号検出部１１３（運用中止部の一例））は、内部通信により待機系制御部１２０の異常を認識すると、ドア８０の運用を禁止する信号をシーケンス部１１４やモータ制御部１１５に送ってよい。これにより、主系制御部１１０は、ドア８０の開指令や閉指令が入力されても、ドア８０を閉状態に維持させ、ドア８０の運用を中止させることができる。また、車両制御装置１０は、ドア制御装置１００から受信される、ドア８０の運用中止を表す信号によって、鉄道車両１を含む列車の運行前に、鉄道車両１のドア８０の運用中止を把握することができる。そのため、車両制御装置１０は、鉄道車両１のドア８０の運用中止を乗務員に通知することができる。その結果、例えば、鉄道車両１の乗務員は、鉄道車両１を含む列車の運行前に、ドア８０の運用中止の状態の鉄道車両１を別の鉄道車両に入れ替えて、列車の運行を行うことができる。よって、ドア制御装置１００は、例えば、列車の運行中に、鉄道車両１の主系制御部１１０に異常が生じた場合に、ドア８０の開閉動作の制御機能を待機系制御部１２０に切り換えることが不可能な鉄道車両１の入れ替えを実質的に強制させることができる。以下、後述の第３例（図７）の場合についても同様であってよい。
【０１４９】
主系制御部１１０は、通常動作の開始後、伝送装置１６０からドア８０の開指令や閉指令が入力されると、モータ駆動部１１６及び施錠・解錠駆動部１１７から駆動電力を出力し、ドア８０の施錠及び解錠を含むドア８０の開閉動作を行わせる（ステップＳ２０７）。
【０１５０】
そして、切換回路部１３０，１４０は、ステップＳ１０７で出力される駆動電力をモータ３０及び施錠装置５０に出力し、ドア８０の開閉動作を実現する（ステップＳ２２４）
【０１５１】
待機系制御部１２０は、上述の如く、伝送装置１６０及び車両制御装置１０との間の通信接続が確立されると、主系制御部１１０の通常動作のモニタリングを行う（ステップＳ２１５）。
【０１５２】
このように、本例では、上述の第１例の場合と同様、ドア制御装置１００（待機系制御部１２０の入力信号検出部１２３）は、電源投入時に、待機系制御部１２０の異常に関する診断を行う。
【０１５３】
これにより、ドア制御装置１００は、鉄道車両１の運行開始前に、待機系制御部１２０が異常であることを確認することができる。そのため、ドア制御装置１００は、例えば、ドア８０の運用を中止したり、車両制御装置１０を通じて、乗務員に待機系制御部１２０が異常である旨を通知したりし、鉄道車両１の別の鉄道車両への入れ替えを促すことができる。その結果、鉄道車両１の運行中に、主系制御部１１０に異常が発生し、異常が生じている待機系制御部１２０にドア８０の開閉動作に関する制御機能を移行させることができず、結果として、鉄道車両１を含む列車の運行に大きな影響が生じてしまうような事態を抑制できる。よって、ドア制御装置１００は、冗長化された鉄道車両のドアの制御系をより適切に運用することができる。
【０１５４】
また、本例では、入力信号検出部１２３は、入力信号検出部１１３により待機系制御部１２０に異常があると診断された場合、ドア８０の運用を中止する。
【０１５５】
これにより、ドア制御装置１００は、例えば、列車の運行責任者や乗務員に対して、ドア８０の開閉動作の制御機能を待機系制御部１２０に切り換えることが不可能な鉄道車両１の入れ替え（他の鉄道車両への交換）を実質的に強制させることができる。そのため、ドア制御装置１００は、列車の運行に大きな影響が生じてしまうような事態をより適切に抑制することができる。
【０１５６】
＜立ち上げシーケンス処理の第３例＞
図７は、電源投入時のドア制御装置１００による立ち上げシーケンス処理の第３例を示すフローチャートである。具体的には、図７は、待機系制御部１２０の通信部１２２に異常がある場合の立ち上げシーケンス処理の具体例を示す図である。
【０１５７】
図７に示すように、主系制御部１１０のステップＳ３００〜Ｓ３０６は、図５のステップＳ１００〜Ｓ１０６と同じであるため、説明を省略する。また、待機系制御部１２０のステップＳ３１０〜Ｓ３１３は、図５のステップＳ１１０〜Ｓ１１３と同じであるため、説明を省略する。また、切換回路部１３０，１４０のステップＳ３２０〜Ｓ３２４は、図５のステップＳ１２０〜Ｓ１２４と同じであるため、説明を省略する。
【０１５８】
待機系制御部１２０は、主系制御部１１０の初期動作が完了すると（ステップＳ３０５）、伝送装置１６０からの入力信号ＳＤＲに応じて、出力信号ＳＤを返信し、伝送装置１６０及び車両制御装置１０との間の通信接続の確立を試みる。しかしながら、本例では、待機系制御部１２０は、何らかの理由で、通信部１２２を通じた伝送装置１６０及び車両制御装置１０との間の通信接続の確立に失敗し、通信異常と判断する（ステップＳ３１４）。そして、待機系制御部１２０は、入力信号検出部１２３により検出される各種信号を用いて、主系制御部１１０の通常動作のモニタリングを開始する。
【０１５９】
また、切換回路部１３０，１４０は、上述の第１例（図５）の場合と同様、電源投入後、それぞれ、待機系制御部１２０と出力対象（モータ３０及び施錠装置５０）との間を電気的に接続する状態を維持する（ステップＳ３２０）。
【０１６０】
主系制御部１１０は、通常動作の開始後、伝送装置１６０からドア８０の開指令や閉指令が入力されると、モータ駆動部１１６及び施錠・解錠駆動部１１７から駆動電力を出力し、ドア８０の施錠及び解錠を含むドア８０の開閉動作を行わせる（ステップＳ３０７）。
【０１６１】
そして、切換回路部１３０，１４０は、ステップＳ１０７で出力される駆動電力をモータ３０及び施錠装置５０に出力し、ドア８０の開閉動作を実現する（ステップＳ３２５）。
【０１６２】
待機系制御部１２０は、上述の如く、伝送装置１６０及び車両制御装置１０との間の通信接続の確立に失敗すると、主系制御部１１０の通常動作のモニタリングを行う（ステップＳ３１５）。
【０１６３】
待機系制御部１２０は、伝送装置１６０を通じて車両制御装置１０の開指令や閉指令が受信されるタイミングに合わせて、通信異常の通知を、伝送装置１６０を通じて車両制御装置１０に送信する（ステップＳ３１６）。
【０１６４】
これにより、車両制御装置１０は、上述の第２例（図６）の場合と同様、鉄道車両１を含む列車の運行前に、待機系制御部１２０に異常が生じていることを把握することができる。そのため、車両制御装置１０は、運転室の所定の出力装置を通じて、待機系制御部１２０のモータ３０や施錠装置５０を駆動制御する機能に異常がある旨を乗務員に通知することができる。その結果、例えば、鉄道車両１の乗務員は、鉄道車両１を含む列車の運行前に、待機系制御部１２０に異常が生じている鉄道車両１を別の鉄道車両に入れ替えて、列車の運行を行うことができる。よって、例えば、列車の運行中に、鉄道車両１の主系制御部１１０に異常が生じた場合に、ドア８０の開閉動作の制御機能を待機系制御部１２０に切り換えることができず、対象のドア８０が利用不可になってしまうような事態を回避できる。
【０１６５】
このように、本例では、上述の第１例及び第２例の場合と同様、ドア制御装置１００（待機系制御部１２０の入力信号検出部１２３）は、電源投入時に、待機系制御部１２０の異常に関する診断を行う。
【０１６６】
これにより、ドア制御装置１００は、上述の第２例の場合と同様、鉄道車両１の運行開始前に、待機系制御部１２０が異常であることを確認することができる。そのため、ドア制御装置１００は、例えば、ドア８０の運用を中止したり、車両制御装置１０を通じて、乗務員に待機系制御部１２０が異常である旨を通知したりし、鉄道車両１の別の鉄道車両への入れ替えを促すことができる。その結果、鉄道車両１の運行中に、主系制御部１１０に異常が発生し、異常が生じている待機系制御部１２０にドア８０の開閉動作に関する制御機能を移行させることができず、結果として、鉄道車両１を含む列車の運行に大きな影響が生じてしまうような事態を抑制できる。よって、ドア制御装置１００は、冗長化された鉄道車両のドアの制御系をより適切に運用することができる。
【０１６７】
［切換回路部の切換方法］
次に、図８〜図１１を参照して、切換回路部１３０，１４０によって、出力対象（モータ３０或いは施錠装置５０）との接続元が２つの接続候補（主系制御部１１０及び待機系制御部１２０）の間で切り換えられる切換方法について説明する。
【０１６８】
＜概要＞
切換回路部１３０，１４０は、立ち上げシーケンス処理において、以下の条件（１）〜（４）に沿って、切換回路部１３０，１４０の接続元を切り換える。
【０１６９】
（１）切換回路部１３０，１４０は、ドア制御装置１００の電源投入時に、待機系制御部１２０と出力対象（モータ３０或いは施錠装置５０）とを接続する状態にある。
（２）主系制御部１１０及び待機系制御部１２０の自己診断処理が完了し、双方共に診断結果が"正常"である場合、切換回路部１３０，１４０は、主系制御部１１０と出力対象とを接続する状態に切り換える。
（３）主系制御部１１０及び待機系制御部１２０の自己診断処理が完了し、そのうち、主系制御部１１０だけに異常がある場合、切換回路部１３０，１４０は、待機系制御部１２０と出力対象とを接続する状態を維持する。
（４）主系制御部１１０及び待機系制御部１２０の自己診断処理が完了し、そのうち、待機系制御部１２０だけに異常がある場合、切換回路部１３０，１４０は、主系制御部１１０と出力対象とを接続する状態に切り換える。
（５）待機系制御部１２０の自己診断処理よりも主系制御部１１０の自己診断処理が先に完了し、その診断結果が"正常"である場合、切換回路部１３０，１４０は、待機系制御部１２０の自己診断処理が完了するまで、主系制御部１１０と出力対象とを接続する状態に切り換えずに待機する。
【０１７０】
条件（１）は、切換回路部１３０，１４０の前提条件に相当し、条件（２）〜（４）の何れかの成立に沿って、切換回路部１３０，１４０の切り換えが行われる。
【０１７１】
また、条件（５）は、条件（２）或いは（４）が成立する場合の前提条件に相当する。
【０１７２】
また、条件（３）が成立する場合、待機系制御部１２０は、例えば、図５〜図７の主系制御部１１０と同様の処理を行ってよい。
【０１７３】
＜切換回路部の切換方法の一例＞
図８〜図１１は、切換回路部１３０，１４０の切換方法の一例に対応する論理回路８００を示す図である。具体的には、図８は、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０の自己診断結果が共に正常である場合の論理回路８００の状態を示す図である。図９は、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０の自己診断結果うちの主系制御部１１０の自己診断結果だけが異常である場合の論理回路８００の状態を示す図である。図１０は、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０の自己診断結果のうちの待機系制御部１２０の自己診断結果だけが異常である場合の論理回路８００の状態を示す図である。図１１は、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０のうちの主系制御部１１０は、自己診断結果が正常であり、待機系制御部１２０は自己診断完了前である場合の論理回路８００の状態を示す図である。
【０１７４】
論理回路８００は、例えば、主系制御部１１０や待機系制御部１２０、具体的には、入力信号検出部１１３或いは入力信号検出部１２３にハードウェアとして実装されてよい。また、論理回路８００は、例えば、切換回路部１３０、１４０のそれぞれにハードウェアとして内蔵されてもよい。
【０１７５】
また、論理回路８００に代えて、論理回路８００と同じ機能が、例えば、主系制御部１１０や待機系制御部１２０、具体的には、入力信号検出部１１３或いは入力信号検出部１２３にソフトウェアとして実装されてもよい。同様に、論理回路８００と同じ機能が、例えば、切換回路部１３０、１４０のそれぞれにソフトウェアとして実装されてもよい。
【０１７６】
図８〜図１１に示すように、論理回路８００は、論理回路８１０と、論理回路８２０とを含む。
【０１７７】
論理回路８１０は、ＮＯＴゲート８１１と、ＡＮＤゲート８１２とを含む。
【０１７８】
ＮＯＴゲート８１１は、主系正常信号が入力され、主系正常信号を反転させて出力する。
【０１７９】
主系正常信号は、主系制御部１１０の自己診断結果が正常であるか否かを表す信号である。主系正常信号は、主系制御部１１０の自己診断結果が正常である場合、Ｈレベル（"１"）であり、異常である場合、Ｌレベル（"０"）である。
【０１８０】
ＡＮＤゲート８１２は、ＮＯＴゲート８１１の出力と、待機系正常信号との論理積を待機系切換信号として出力する。
【０１８１】
待機系正常信号は、待機系制御部１２０の自己診断結果が正常であるか否かを表す信号である。待機系制御信号は、待機系制御部１２０の自己診断結果が正常である場合、Ｈレベル（"１"）であり、異常である場合、Ｌレベル（"０"）である。
【０１８２】
待機系切換信号は、ドア８０の開閉動作に関する制御の実行主体を主系制御部１１０から待機系制御部１２０に切り換えるか否かを表す信号である。待機系切換信号は、ドア８０の開閉動作に関する制御の実行主体を主系制御部１１０から待機系制御部１２０に切り換える場合、Ｈレベル（"１"）であり，切り換えない場合、Ｌレベル（"０"）である。ドア制御装置１００は、例えば、鉄道車両１を含む列車の運行中に主系制御部１１０に異常が生じた場合、待機系切換信号がＨレベルに立ち上がるのを確認することで、切換回路部１３０，１４０の出力対象の接続元を主系制御部１１０から待機系制御部１２０に切り換えることができる。
【０１８３】
論理回路８２０は、ＮＯＴゲート８２１と、ＡＮＤゲート８２２〜８２４とを含む。
【０１８４】
ＮＯＴゲート８２１は、待機系切換信号が入力され、待機系切換信号を反転して出力する。
【０１８５】
ＡＮＤゲート８２２は、主系正常信号と、ＮＯＴゲート８２１の出力との論理積を出力する。
【０１８６】
ＡＮＤゲート８２３は、ＡＮＤゲート８２２の出力と、待機系診断完了信号との論理積を出力する。
【０１８７】
待機系診断完了信号は、待機系制御部１２０の自己診断処理が完了しているか否かを表す信号である。待機系診断完了信号は、待機系制御部１２０の自己診断処理が完了している場合、Ｈレベル（"１"）であり、完了していない場合、Ｌレベル（"０"）である。
【０１８８】
ＡＮＤゲート８２４は、ＡＮＤゲート８２３の出力と、制御電源確立信号との論理積を主系切換信号として出力する。
【０１８９】
主系切換信号は、立ち上げシーケンス処理において、切換回路部１３０，１４０の出力対象の接続元を待機系制御部１２０から主系制御部１１０に切り換えるか否かを表す信号である。主系切換信号は、切換回路部１３０，１４０の出力対象の接続元を待機系制御部１２０から主系制御部１１０に切り換える場合、Ｈレベル（"１"）であり、主系制御部１１０に切り換えず、待機系制御部１２０に維持する場合、Ｌレベル（"０"）である。
【０１９０】
図８に示すように、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０の自己診断結果が共に正常の場合、主系正常信号及び待機系正常信号は、共にＨレベル（"１"）である。そのため、ＡＮＤゲート８１２には、主系正常信号をＮＯＴゲート８１１で反転させたＬレベル（"０"）の信号と、Ｈレベル（"１"）の待機系正常信号が入力され、Ｌレベル（"０"）の待機系切換信号が出力される。
【０１９１】
また、図８に示すように、ＡＮＤゲート８２２には、Ｈレベル（"１"）の主系正常信号と、Ｌレベルの待機系切換信号をＮＯＴゲート８２１で反転させたＨレベル（"１"）の信号が入力され、Ｈレベル（"１"）の信号が出力される。
【０１９２】
また、待機系制御部１２０の自己診断処理が完了している。そのため、ＡＮＤゲート８２３には、ＡＮＤゲート８２２の出力のＨレベル（"１"）の信号と、Ｈレベル（"１"）の待機系診断完了信号が入力され、Ｈレベル（"１"）の信号が出力される。
【０１９３】
また、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０の自己診断処理が完了し、既に、ドア制御装置１００の制御電源は既に確立されている。そのため、ＡＮＤゲート８２４には、ＡＮＤゲート８２３の出力のＨレベル（"１"）の信号と、Ｈレベル（"１"）の制御電源確立信号とが入力され、Ｈレベル（"１"）の主系切換信号が出力される。
【０１９４】
これにより、論理回路８２０は、上記の条件（２）に沿って、切換回路部１３０，１４０を、主系制御部１１０と出力対象とを接続する状態に切り換えるための主系切換信号を出力することができる（例えば、図５のステップＳ１２２参照）。
【０１９５】
図９に示すように、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０の自己診断結果のうち、主系制御部１１０だけが異常である場合、主系正常信号は、Ｌレベル（"０"）であり、待機系正常信号は、Ｈレベル（"１"）である。そのため、ＡＮＤゲート８１２には、Ｌレベルの主系正常信号をＮＯＴゲート８１１で反転させたＨレベル（"１"）の信号と、Ｈレベルの待機系正常信号とが入力され、Ｈレベル（"１"）の待機系切換信号が出力される。これにより、ドア制御装置１００は、Ｈレベルの待機系切換信号に沿って、ドア８０の開閉動作の制御主体を、自己診断結果が"異常"である主系制御部１１０から待機系制御部１２０に切り換えることができる。
【０１９６】
また、図９に示すように、ＡＮＤゲート８２２には、Ｌレベル（"０"）の主系正常信号と、Ｈレベル（"１"）をＮＯＴゲート８２１で反転させたＬレベル（"０"）の信号とが入力され、Ｌレベル（"０"）の信号が出力される。
【０１９７】
ＡＮＤゲート８２３には、ＡＮＤゲート８２２の出力のＬレベル（"０"）の信号と、Ｈレベル（"１"）の待機系診断完了信号とが入力され、Ｌレベル（"０"）の信号が出力される。
【０１９８】
ＡＮＤゲート８２４には、ＡＮＤゲート８２３の出力のＬレベル（"０"）の信号と、Ｈレベル（"１"）の制御電源確立信号が入力され、Ｌレベル（"０"）の主系切換信号が出力される。
【０１９９】
これにより、論理回路８２０は、上記条件（３）に沿って、切換回路部１３０，１４０を、待機系制御部１２０と出力対象とを接続する状態に維持するための主系切換信号を出力することができる。
【０２００】
図１０に示すように、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０の自己診断結果のうち、待機系制御部１２０だけが異常である場合、主系正常信号は、Ｈレベル（"１"）であり、待機系正常信号は、Ｌレベル（"０"）である。そのため、ＡＮＤゲート８１２には、Ｈレベルの主系正常信号をＮＯＴゲート８１１で反転させたＬレベル（"０"）の信号と、Ｌレベルの待機系正常信号とが入力され、Ｌレベル（"０"）の待機系切換信号が出力される。これにより、ドア制御装置１００は、Ｌレベルの待機系切換信号に沿って、ドア８０の開閉動作の制御主体を、自己診断結果が"正常"である主系制御部１１０に維持することができる。
【０２０１】
また、図１０に示すように、本例の論理回路８２０の状態は、図８の場合と同じであるため、説明を省略する。
【０２０２】
これにより、論理回路８２０は、上記条件（４）に沿って、切換回路部１３０，１４０を、待機系制御部１２０と出力対象とを接続する状態に維持するための主系切換信号を出力することができる。
【０２０３】
図１１に示すように、主系制御部１１０及び待機系制御部１２０のうち、主系制御部１１０の自己診断処理は完了し、診断結果が"正常"であり、待機系制御部１２０の自己診断処理は未完了である。この場合、主系正常信号は、Ｈレベル（"１"）であり、待機系正常信号は、（"０"）である。そのため、ＡＮＤゲート８１２には、Ｈレベルの主系正常信号をＮＯＴゲート８１１で反転させたＬレベル（"０"）の信号と、Ｌレベル（"０"）の待機系正常信号とが入力され、Ｌレベル（"０"）の待機系切換信号が出力される。
【０２０４】
また、図１１に示すように、ＡＮＤゲート８２２には、Ｈレベル（"１"）の主系正常信号と、Ｌレベルの待機系切換信号をＮＯＴゲート８２１で反転させたＨレベル（"１"）の信号が入力され、Ｈレベル（"１"）の信号が出力される。
【０２０５】
また、待機系制御部１２０の自己診断処理が未完了であることから待機系診断完了信号は、Ｌレベル（"０"）である。そのため、ＡＮＤゲート８２３には、ＡＮＤゲート８２２の出力のＨレベル（"１"）の信号と、Ｌレベル（"０"）の制御系診断完了信号とが入力され、Ｌレベル（"０"）の信号が出力される。
【０２０６】
また、ＡＮＤゲート８２４には、ＡＮＤゲート８２３の出力のＬレベル（"０"）の信号とＨレベル（"１"）の制御電源確立信号とが入力され、Ｌレベル（"０"）の主系切換信号が入力される。
【０２０７】
これにより、論理回路８２０は、上記条件（５）に沿って、切換回路部１３０，１４０を、待機系制御部１２０の自己診断処理が完了するまで、主系制御部１１０と出力対象とを接続する状態に切り換えずに待機させるための主系切換信号を出力することができる。
【０２０８】
以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【０２０９】
１  鉄道車両
１０  車両制御装置
２０  ドア開閉操作装置
３０  モータ（電動機）
３１  エンコーダ
３２，３２Ａ，３２Ｂ  電流センサ
５０  施錠装置
５１  ピン
５２，５３  コイル
６０  ＤＣＳ
６１Ａ１，６１Ａ２，６１Ｂ１，６１Ｂ２  固定接点
６２  可動接点
７０  ＤＬＳ
７１Ａ１，７１Ａ２，７１Ｂ１，７１Ｂ２  固定接点
７２  可動接点
８０，８０Ａ，８０Ｂ  ドア
１００  ドア制御装置（制御装置）
１１０  主系制御部
１１１  電源回路
１１２  通信部
１１３  入力信号検出部
１１４  シーケンス部（第１の駆動制御部）
１１５  モータ制御部（第１の駆動制御部）
１１６  モータ駆動部（第１の駆動部）
１１７  施錠・解錠駆動部（第１の駆動部）
１２０  待機系制御部
１２１  電源回路
１２２  通信部
１２３  入力信号検出部（診断部、運用中止部）
１２４  シーケンス部（第２の駆動制御部）
１２５  モータ制御部（第２の駆動制御部）
１２６  モータ駆動部（第２の駆動部）
１２７  施錠・解錠駆動部（第２の駆動部）
１３０，１４０  切換回路部
１５０  バッテリ（電源）
１５１  入力コンタクタ
１６０  伝送装置
２００  ドア駆動機構
２１０  ラック
２１１  ラック部
２１１Ａ  ラックギヤ
２１２  連結部
２１２Ａ  ＤＣＳ当接部
２２０  ラック
２２１  ラック部
２２１Ａ  ラックギヤ
２２２  連結部
２２２Ａ  傾斜部
２２３  ロックピン当接部
２２３Ａ  ロックホール
２３０  ロックピン
２３１  ピン部
２３２  施錠装置当接部
８００  論理回路
８１０  論理回路
８１１  ＮＯＴゲート
８１２  ＡＮＤゲート
８２０  論理回路
８２１  ＮＯＴゲート
８２２〜８２４  ＡＮＤゲート
【要約】
【課題】冗長化された鉄道車両のドアの制御系をより適切に運用することが可能な技術を提供する。
【解決手段】一実施形態に係るドア制御装置１００は、鉄道車両１のドア８０の動作を制御する主系制御部１１０と、ドア８０の動作を制御可能であり、主系制御部１１０に異常が発生した場合に、ドア８０の動作を制御する待機系制御部１２０と、ドア制御装置１００の電源投入時に、待機系制御部１２０の異常に関する診断を行う入力信号検出部１２３と、を備える。
【選択図】図６【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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