(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
直線路と曲線路とを含む複数の走行路を有すると共に一の走行路から複数の走行路に分岐する分岐点を有する走行路網において、現在位置から目的位置まで指定された走行経路を走行して搬送物を搬送する搬送ユニットを備える搬送システムであって、
前記指定された走行経路上に前記曲線路または進路方向が曲線方向の前記分岐点を有する場合、前記搬送ユニットに積載される搬送物の寸法を取得すると共に前記曲線路または前記分岐点の進路方向の曲率半径を取得し、前記搬送物の寸法と前記曲線路または前記分岐点の進路方向の曲率半径とに基づいて該曲線路または該分岐点を走行する際の速度を決定し、
前記搬送ユニットは、前記分岐点を走行する場合、前記分岐点の進路方向が曲線方向のときには該分岐点の手前で速度を落として走行し、前記分岐点の進路方向が直線方向のときには該分岐点の手前で速度を落とすことなく走行するものであり、前記曲線路または前記分岐点の速度が決定されると、決定された前記速度で前記曲線路または前記分岐点を走行するよう制御する、
搬送システム。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送システムであって、
前記搬送物の重量と前記搬送ユニットの重量および寸法とを更に取得し、前記搬送物の重量および寸法と前記搬送ユニットの重量および寸法と前記曲線路または前記分岐点の進路方向の曲率半径とに基づいて該曲線路または該分岐点を走行する際の速度を決定する、
搬送システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の搬送システムであって、
前記搬送ユニットを管理する管理装置を備え、
前記管理装置は、前記走行路網において走行区間毎に速度が対応付けられた地図情報を記憶し、少なくとも目的位置と最高速度と前記目的位置までの走行経路上の各曲線部の位置および速度と該走行経路上の各分岐点の位置および進路方向並びに進路方向が曲線方向の場合の速度とを含む走行経路情報を前記搬送ユニットに送信し、
前記搬送ユニットは、前記管理装置から受信した前記走行経路情報に従って前記目的位置まで走行するよう制御する、
搬送システム。
【請求項４】
請求項１または２に記載の搬送システムであって、
前記搬送ユニットを管理する管理装置を備え、
前記管理装置は、少なくとも目的位置と該目的位置までの走行経路上の各分岐部の進路方向とを含む走行経路情報を前記搬送ユニットに送信し、
前記搬送ユニットは、前記走行路網において走行区間毎に速度が対応付けられた地図情報を記憶し、前記管理装置から受信した経路情報に基づいて前記記憶した地図情報から最高車速と前記目的位置までの走行経路上の各曲線部の位置および速度と該走行経路上の各分岐点の位置および速度を含む走行情報を取得し、該取得した走行情報と前記経路情報とに従って前記目的位置まで走行するよう制御する、
搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、搬送システムについて開示する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の搬送システムは、地図データ上で指定された走行経路と走行経路上の場所ごとの走行速度とを含む経路データを取得し、取得した走行経路を場所ごとに指定された速度で走行する無人搬送車を備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。走行経路上の場所ごとの速度は、カーブ区間の方が直線区間よりも遅い速度に定められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−５３８３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した搬送システムでは、走行経路上に分岐点を有する場合には、適切な走行速度を設定することができない。分岐点の進路方向には、直線方向と曲線方向とがある。無人搬送車は、曲線方向の進路を走行する際には、遠心力により搬送物が落下したり転倒したりすることのないように、分岐点の手前で速度を落として走行することが求められる。このため、走行経路上の各場所ごとに一律に走行速度が定められると、無人搬送車は、分岐点の進路方向が直線方向であっても、分岐点の手前で速度を落とす必要があり、目的位置に到着するまでに長時間を要してしまう。【０００５】
本開示は、分岐点を走行する際に進路方向に応じて適切な走行速度で走行可能な搬送システムを提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。【０００７】
本開示の搬送システムは、直線路と曲線路とを含む複数の走行路を有すると共に一の走行路から複数の走行路に分岐する分岐点を有する走行路網において、現在位置から目的位置まで指定された走行経路を走行して搬送物を搬送する搬送ユニットを備える搬送システムであって、前記搬送ユニットは、前記分岐点を走行する場合、前記分岐点の進路方向が曲線方向のときには該分岐点の手前で速度を落として走行し、前記分岐点の進路方向が直線方向のときには該分岐点の手前で速度を落とすことなく走行することを要旨とする。【０００８】
この本開示の搬送システムでは、搬送ユニットは、走行路網において、現在位置から目的位置まで指定された走行経路を走行して搬送物を搬送する。そして、搬送ユニットは、分岐点を走行する場合、分岐点の進路方向が曲線方向のときには分岐点の手前で速度を落として走行し、分岐点の進路方向が直線方向のときには分岐点の手前で速度を落とすことなく走行する。これにより、搬送ユニットは、分岐点の進路方向が曲線方向のときには手前で減速して搬送物が落下したり転倒したりしないようにすることができる。一方、搬送ユニットは、分岐点の進路方向が直線方向のときには、速度を落とすことなく走行するため、目的位置までの到着時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】搬送システム１０の概略構成図である。
【図２】搬送ユニット３０の外観斜視図である。
【図３】搬送ユニット３０および管理装置４０の概略構成図である。
【図４】地図データの一例を示す説明図である。
【図５】走行経路データの一例を示す説明図である。
【図６】搬送制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図７】搬送制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図８】目的位置へ搬送物を搬送する際の速度変化の様子を示す説明図である。
【図９】曲線部を走行する際に搬送物に作用する力を説明する説明図である。
【図１０】曲線部速度設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】曲線部を走行する際に搬送ユニット３０および搬送物に作用する力を説明する説明図である。
【図１２】変形例の経路データの一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
【００１１】
図１は、搬送システム１０の概略構成図である。図２は、搬送ユニット３０の外観斜視図である。図３は、搬送ユニット３０および管理装置４０の概略構成図である。搬送システム１０は、図１〜図３に示すように、走行路網２０と、搬送ユニット３０と、管理ユニット４０とを備える。
【００１２】
走行路網２０は、図１に示すように、直線レール２１と曲線レール２２と分岐レール２３との組み合わせにより構成される。分岐レール２３は、本実施形態では、図２に示すように、１つの走行路を直線方向と曲線方向との２方向に分岐する２又分岐のレールとして構成される。なお、分岐レール２３は、３又以上の分岐レールとして構成されてもよい。各レール２１〜２３は、同じ種類のレール又は異なる種類のレールと連結および分離が可能に構成される。このため、走行路網２０は、連結するレールの組み合わせを変更することにより、レイアウトを自由に変更することができる。
【００１３】
搬送ユニット３０は、走行路網２０を走行可能な無人搬送車である。搬送ユニット３０は、図３に示すように、車輪３１ｗが取り付けられた車体部３１と、車体部３１上に設けられた載置台３２と、車輪３１ｗを駆動する駆動装置３３と、車輪３１ｗを操舵する操舵装置３４と、を備える。加えて、搬送ユニット３０は、車両全体を制御する車両制御部３５と、各種情報を記憶する記憶部３６と、管理ユニット４０と無線通信を行なう通信部３７と、車速を検知する車速センサ３８と、現在位置を検知する位置センサ３９と、を備える。
【００１４】
管理ユニット４０は、図３に示すように、システム全体を管理する管理制御部４１と、各種情報を記憶する記憶部４２と、搬送ユニット３０と無線通信を行なう通信部４３と、作業者が各種情報を入力するための入力デバイス４４と、各種情報を表示するディスプレイ４５とを備える。なお、入力デバイス４４は、キーボードやマウス等を含む。管理制御部４１は、ＣＰＵを中心としたマイクロプロセッサとして構成されている。記憶部４２は、ＨＤＤやＳＳＤ等の記憶装置である。記憶部４２には、走行路網２０に係る地図データや搬送ユニット３０が走行すべき走行経路を含む走行経路データが記憶されている。図４は、地図データの一例を示す説明図であり、図５は、走行経路データの一例を示す説明図である。地図データには、図４に示すように、レール番号（識別番号）や、レール位置、レール種（直線レール２１，曲線レール２２，分岐レール２３）、レールを走行する際の走行速度等が含まれる。走行経路データには、図５に示すように、目的位置や、最高速度、加速度および減速度、走行方向、目的位置までの走行経路上の各分岐点１〜Ｎの位置および進路方向（直進，右折，右折）並びに走行速度、目的位置までの走行経路上の曲線部の位置および走行速度等が含まれる。ここで、最高速度は、直線レール２１の走行速度を示す。走行方向は、目的位置まで左回りと右回りのどちらで走行するかを示す。各分岐点１〜Ｎの走行速度は、進路方向が曲線方向（右折または左折）である場合に、分岐レール２３を走行する際の走行速度を示す。各分岐点の走行速度は、本実施形態では、走行路網２０を構成する各分岐レール２３がいずれも同じ曲率半径を有しているから、同じ速度に定められる。勿論、分岐レール２３毎に異なる曲率半径を有している場合には、各分岐点の走行速度は、分岐レール２３毎に定められてもよい。曲線部の走行速度は、曲線レール２２を走行する際の走行速度を示す。曲線部の走行速度は、本実施形態では、走行路網２０を構成する曲線レール２２がいずれも同じ曲率半径を有しているから、同じ車速に定められる。勿論、曲線レール２２毎に異なる曲率半径を有している場合には、曲線部の走行速度は、曲線レール２２毎に定められてもよい。なお、各分岐点の走行速度と曲線部の走行速度の詳細については後述する。地図データや走行経路データは、入力デバイス４４を用いて作業者により入力される。そして、走行経路データは、搬送ユニット３０に対して搬送物Ｂの搬送を指示する際に、通信部４３を用いて管理ユニット４０から搬送ユニット３０へ送信される。
【００１５】
次に、こうして構成された搬送システム１０の動作、特に、搬送ユニット３０の動作について説明する。図６および図７は、搬送ユニット３０の車両制御部３５により実行される搬送制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、管理ユニット４０から走行経路データを受信したときに実行される。
【００１６】
搬送制御ルーチンが実行されると、車両制御部３５は、まず、管理ユニット４０から受信した走行経路データ（目的位置，最高車速，加速度，減速度，走行方向，各分岐点の位置および進路方向並びに走行速度，曲線部の位置および走行速度の各指定）を入力する（Ｓ１００）。続いて、車両制御部３５は、入力した走行方向に向かって走行を開始するよう駆動装置３３を制御する（Ｓ１１０）。次に、車両制御部３５は、位置センサ３９からの現在位置と車速センサ３８からの車速とを入力し（Ｓ１２０）、入力した現在位置と入力した各分岐点の位置とを比較して車両が分岐点に到達したか否かを判定する（Ｓ１３０）。車両制御部３５は、車両が分岐点に到達したと判定すると、その分岐点に指定された進路方向へ進むよう操舵装置３４を制御して（Ｓ１４０）、Ｓ１７０に進む。一方、車両制御部３５は、車両が分岐点に到達していないと判定すると、Ｓ１４０の処理をスキップして、車両が指定された目的位置に到達したか否かを判定する（Ｓ１５０）。車両制御部３５は、車両が目的位置に到達したと判定すると、走行を停止するよう駆動装置３３を制御して（Ｓ１６０）、本ルーチンを終了する。
【００１７】
一方、車両制御部３５は、Ｓ１３０で車両が分岐点に到達していないと判定したり、Ｓ１５０で車両が指定された目的位置に到達していないと判定すると、曲線レール２２を走行中であるか否か（Ｓ１７０）、分岐レール２３を走行中であるか否か（Ｓ１８０）、をそれぞれ判定する。車両制御部３５は、曲線レール２２および分岐レール２３のいずれも走行中でないと判定すると、直線レール２１を走行中と判断し、所定距離先に曲線レール２２が有るか否か（Ｓ１９０）、所定距離先に分岐レール２３が有るか否か（Ｓ２００）、をそれぞれ判定する。車両制御部３５は、所定距離先に曲線レール２２も分岐レール２３もないと判定すると、現在の車速が指定された最高車速に達しているか否かを判定する（Ｓ２１０）。車両制御部３５は、現在の車速が指定された最高車速に達していないと判定したときには、指定された加速度で加速するよう駆動装置３３を制御して（Ｓ２２０）、Ｓ１２０に戻る。一方、車両制御部３５は、現在の車速が指定された最高車速に達していると判定したときには、最高車速を維持するよう駆動装置３３を制御して（Ｓ２３０）、Ｓ１２０に戻る。
【００１８】
車両制御部３５は、Ｓ１９０において、所定距離先に曲線レール２２が有ると判定すると、指定された減速度で減速するよう駆動装置３３を制御して（Ｓ２４０），Ｓ１２０に戻る。この処理は、搬送ユニット３０が曲線レール２２に進入し、Ｓ１７０において、曲線レール２２を走行中であると判定されるまで繰り返される。車両制御部３５は、Ｓ１７０において、曲線レール２２を走行中であると判定すると、指定された曲線部の走行速度で走行するよう駆動装置３３を制御して（Ｓ２５０）、Ｓ１２０に戻る。これにより、搬送ユニット３０が曲線レール２２に過剰な速度で進入するのを防止し、且つ、曲線レール２２を走行中に遠心力によって搬送物Ｂが崩れたり搬送ユニット３０が転倒したりするのを防止することができる。
【００１９】
また、車両制御部３５は、Ｓ２００において、所定距離先に分岐レール２３が有ると判定すると、更にその分岐レール２３における進路方向が曲線方向（右折または左折）であるか否かを判定する（Ｓ２６０）。車両制御部３５は、進路方向が曲線方向であると判定すると、指定された減速度で減速するよう駆動装置３３を制御して（Ｓ２４０）、Ｓ１２０に戻る。一方、車両制御部３５は、進路方向が曲線方向でない、すなわち直線方向であると判定すると、Ｓ２１０に進む。すなわち、車両制御部３５は、現在の車速と指定された最高車速とを比較し、現在の車速が最高車速に達していなければ、指定された加速度で加速してＳ１２０に進み、最高車速に達していれば、最高車速を維持してＳ１２０に進む。これらの処理は、搬送ユニット３０が分岐レール２３に進入し、Ｓ１８０において、分岐レール２３を走行中であると判定されるまで繰り返される。車両制御部３５は、Ｓ１８０において、分岐レール２３を走行中であると判定すると、その進路方向が曲線方向（右折または左折）であるか否かを判定する（Ｓ２７０）。車両制御部３５は、進路方向が曲線方向であると判定すると、指定された分岐点の走行速度で走行するよう駆動装置３３を制御して（Ｓ２８０）、Ｓ１２０に戻る。一方、車両制御部３５は、進路方向が直線方向であると判定すると、Ｓ２１０に進む。すなわち、車両制御部３５は、現在の車速と指定された最高車速とを比較し、現在の車速が最高車速に達していなければ、指定された加速度で加速してＳ１２０に進み、最高車速に達していれば、最高車速を維持してＳ１２０に進む。
【００２０】
図８は、目的位置へ搬送物を搬送する際の速度変化の様子を示す説明図である。搬送ユニット３０は、直線レール２１を走行中に所定距離先に進路方向が曲線方向の分岐レール２３がある場合、分岐レール２３に過剰な速度で進入しないように減速し、分岐レール２３（曲線方向）を対応する分岐点の走行速度で走行する（図８（ａ）参照）。これにより、分岐レール２３を走行中に遠心力によって搬送物Ｂが崩れたり搬送ユニット３０が転倒したりするのを防止することができる。一方、搬送ユニット３０は、直線レール２１を走行中に所定距離先に進路方向が直線方向の分岐レール２３がある場合、分岐レール２３を走行中に遠心力は生じないため、直線レール２１と同様に、最高車速を目標速度として走行する（図８（ｂ）参照）。これにより、搬送ユニット３０は、分岐レール２３を素早く通過することができ、目的位置への到達時間を短縮することができる。
【００２１】
以下の説明は、遠心力により搬送物を転倒させないようにするための曲線部の走行速度および進路方向が曲線方向の分岐点の走行速度の設定についての説明である。なお、分岐点の走行速度は、曲線部の走行速度と同様に設定できるから、その説明は省略する。図９は、曲線部を走行する際に搬送物に作用する力を説明する説明図である。図中、搬送物Ｂは、直方体とする。搬送物Ｂの重心は、直方体の中心とする。搬送物Ｂを載せて曲線部を走行する場合、搬送物Ｂに働く遠心力Ｆcは次式（１）で求めることができる。式（１）中、「Ｍ」は直方体の重量を示す。「ｖ」は曲線部の接線方向の速度を示す。「ｒ」は曲線部の曲率半径を示す。また、搬送物Ｂを図中、支点Ｐで倒すために要する力Ｆdは次式（２）で求めることができる。力Ｆdの作用点は、重心高さの水平方向とする。式（２）中、「ｇ」は重力加速度を示す。「Ｈg」は高さ方向の重心（重心高さ）を示す。「Ｗg」は水平方向の重心（水平位置）を示す。式（１）および式（２）より、搬送物Ｂを倒さないようにするためには、Ｆc＜Ｆdを満たせばよい。したがって、搬送物Ｂを倒さないようにするための曲線部の走行速度ｖは、次式（３）により求めることができる。
【００２２】
【数１】
0006930023.tif 000002
【００２３】
図１０は、管理制御部４１により実行される曲線部速度設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。曲線部速度設定処理が実行されると、管理制御部４１は、まず、搬送ユニット３０の載置台３２に載置する搬送物Ｂの重量（搬送物重量Ｍb）や高さ（搬送物高さＨb）、幅（搬送物幅Ｗb）、搬送ユニット３０の重量（搬送ユニット重量Ｍu）、高さ（搬送ユニット高さＨu）、重心高さ（搬送ユニット重心高さＨug）、幅（搬送ユニット幅Ｗu）、曲線部の曲率半径ｒを入力する（Ｓ３００）。これらのデータは、例えば、入力デバイス４４により作業者が入力したものを用いることができる。次に、管理制御部４１は、入力した搬送物幅Ｗbと搬送物高さＨbと曲線部の曲率半径ｒとに基づいて次式（４）により第１制限車速ｖ1を計算する（Ｓ３１０）。第１制限車速ｖ1は、曲線部を走行する際に作用する遠心力により搬送物Ｂのみが転倒するケースを想定したものである。この場合、遠心力は搬送物Ｂにのみ作用し、搬送物Ｂと搬送ユニット３０との間に支点があると考えればよい。ここで、重心は搬送物Ｂ（直方体）の中心としたから、高さ方向の重心Ｈgは、Ｈg＝Ｈb／２であり、水平方向の重心Ｗgは、Ｗg＝Ｗb／２である。したがって、式（４）は、式（３）をそのまま適用することができる。
【００２４】
【数２】
0006930023.tif 000003
【００２５】
次に、管理制御部４１は、入力した搬送ユニット幅Ｗuと搬送ユニット重量Ｍuと搬送ユニット重心高さＨugと搬送ユニット高さＨuと搬送物重量Ｍbと搬送物高さＨbと曲線部の曲率半径ｒとに基づいて次式（５）により第２制限車速ｖ2を計算する（Ｓ３２０）。図１１は、曲線部を走行する際に搬送ユニット３０および搬送物に作用する力を説明する説明図である。第２制限車速ｖ2は、曲線部を走行する際に作用する遠心力により搬送ユニット３０ごと搬送物Ｂが転倒するケースを想定したものである。この場合、搬送ユニット３０と搬送物Ｂとを一つの物体とみなして、この物体に遠心力が作用し、レールと搬送ユニット３０との間に支点があると考えれば、第２制限車速ｖ2の計算に、式（３）を適用することができる。ここで、搬送ユニット３０は、直方体とする。水平方向の重心Ｗgは、搬送ユニット３０の重心と同じであり、Ｗg＝Ｗu／２である。高さ方向の重心Ｈgは、搬送ユニット３０と搬送物Ｂとを合わせた重心位置となるため、次式（６）が成立する。したがって、これらを式（３）に適用することで式（５）を導き出すことができる。
【００２６】
【数３】
0006930023.tif 000004
【００２７】
管理制御部４１は、こうして第１制限車速ｖ1と第２制限車速ｖ2とを計算すると、次式（７）により両者の小さい方に係数Ｓを乗じたものを曲線部の走行速度ｖに設定して（Ｓ３３０）、本ルーチンを終了する。ここで、係数Ｓは、安全係数であり、例えば０．７〜０．９の範囲内で適宜定めることができる。
【００２８】
v=S*min(v1,v2)      …（７）
【００２９】
ここで、本実施形態の主要な要素と発明の開示の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。即ち、直線レール２１，曲線レール２２および分岐レール２３を含む走行路網２０が「走行路網」に相当し、搬送ユニット３０が「搬送ユニット」に相当する。また、管理ユニット４０が「管理装置」に相当する。
【００３０】
以上説明した実施形態の搬送システム１０の搬送ユニット３０は、走行路網２０において、現在位置から目的位置まで指定された走行経路を走行して搬送物Ｂを搬送する。そして、搬送ユニット３０は、分岐点を走行する場合、分岐点の進路方向が曲線方向のときには分岐点の手前で速度を落として走行し、分岐点の進路方向が直線方向のときには分岐点の手前で速度を落とすことなく走行する。これにより、搬送ユニット３０は、分岐点の進路方向が曲線方向のときには手前で減速して遠心力により搬送物Ｂが落下したり転倒したりしないようにすることができる。一方、搬送ユニット３０は、分岐点の進路方向が直線方向のときには、速度を落とすことなく走行するため、目的位置までの到着時間を短縮することができる。
【００３１】
また、実施形態の搬送システム１０の管理ユニット４０は、搬送ユニット３０に積載される搬送物Ｂの重量および寸法と、搬送ユニット３０の重量および寸法と、指定する走行経路上にある曲線部または進路方向が曲線方向の分岐点の曲率半径を取得する。次に、管理ユニット４０は、搬送物Ｂの寸法と曲線路または分岐点の進路方向の曲率半径とに基づいて第１制限車速ｖ1を設定する。また、管理ユニット４０は、搬送物Ｂの重量および寸法と搬送ユニット３０の重量および寸法と曲線部または進路方向が曲線方向の分岐点の曲率半径とに基づいて第２制限車速ｖ2を設定する。そして、管理ユニット４０は、第１制限車速ｖ1と第２制限車速ｖ2とのうち小さい方に基づいて曲線部または進路方向が曲線方向の分岐点の走行速度ｖを決定する。これにより、搬送ユニット３０が曲線部または進路方向が曲線方向の分岐点を走行する際の遠心力による搬送物Ｂの転倒や搬送ユニット３０の転倒を良好に抑制することができる。
【００３２】
なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００３３】
例えば、上述した実施形態では、管理ユニット４０は、第１制限車速ｖ1と第２制限車速ｖ2とを設定し、両者のうち小さい方に基づいて曲線部または進路方向が曲線方向の分岐点の走行速度ｖを決定するものとした。しかし、管理ユニット４０は、第１制限車速ｖ1のみに基づいて曲線部または進路方向が曲線方向の分岐点の走行速度ｖを決定してもよい。また、曲線部または進路方向が曲線方向の分岐点の走行速度ｖは、入力デバイス４４を用いて作業者により予め入力された速度に定められてもよい。
【００３４】
上述した実施形態では、管理ユニット４０は、目的位置への走行方向（左回り、右回り）を走行経路データに含めて搬送ユニット３０に送信するものとした。しかし、走行方向が１つしかない場合には、走行経路データには、走行方向が含まれないものとしてもよい。
【００３５】
上述した実施形態では、管理ユニット４０は、走行路網２０に係る地図データを記憶部４２に記憶する。そして、管理ユニット４０は、目的位置，最高車速，加速度，減速度，走行方向，各分岐点の位置および進路方向並びに走行速度，曲線部の位置および走行速度を含む走行経路データを搬送ユニット３０に送信する。搬送ユニット３０は、管理ユニット４０から受信した走行経路データに従って目的位置まで走行して搬送物Ｂを搬送する。しかし、これに限定されるものではなく、以下のようにしてもよい。すなわち、管理ユニット４０は、経路データを搬送ユニット３０に送信する。図１２は、変形例の経路データの一例を示す説明図である。経路データには、目的位置や走行方向、目的位置までの走行経路上の各分岐点の進路方向とが含まれる。搬送ユニット３０は、走行路網２０に係る地図データを予め例えば管理ユニット４０から取得して記憶部３６に記憶しておく。なお、地図データには、上述した実施形態と同様に、レール番号（識別番号）やレール位置、レール種（直線レール２１，曲線レール２２，分岐レール２３）、レールを走行する際の走行速度等が含まれる。そして、搬送ユニット３０は、管理ユニット４０から経路データを受信すると、受信した経路データに基づいて地図データから目的位置までの走行経路の最高速度（直線部の速度），各曲線部の位置および走行速度，各分岐点の位置および走行速度を取得し、取得したデータに従って目的位置まで走行して搬送物Ｂを搬送する。
【００３６】
上述した実施形態では、搬送ユニット３０は、搬送ユニット３０に搭載された操舵装置３４により分岐レール２３の進路方向を直線方向と曲線方向とに切り替えるものとした。しかし、搬送ユニット３０は、分岐レール２３に設けられた切替装置により進路方向を直線方向と曲線方向とに切り替えるものとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明は、搬送システムの製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００３８】
１０  搬送システム、２０  走行路網、２１  直線レール、２２  曲線レール、２３  分岐レール、３０  搬送ユニット、３１  本体部、３１ｗ  車輪、３２  載置台、３３  駆動装置、３４  操舵装置、３５  車両制御部、３６  記憶部、３７  通信部、３８  車速センサ、３９  位置センサ、Ｂ  搬送物。
【図１】
0006930023.tif 000005
【図２】
0006930023.tif 000006
【図３】
0006930023.tif 000007
【図４】
0006930023.tif 000008
【図５】
0006930023.tif 000009
【図６】
0006930023.tif 000010
【図７】
0006930023.tif 000011
【図８】
0006930023.tif 000012
【図９】
0006930023.tif 000013
【図１０】
0006930023.tif 000014
【図１１】
0006930023.tif 000015
【図１２】
0006930023.tif 000016