(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
３次元レーダイメージングシステムによって符号化表面が、両者の相対変位の間に、読み取られる前記符号化表面を備えたシステムであって、
−その形状によってコード化された表面と、
−被探査領域の各ゾーンを検査し、媒体の変化の境界によって反射のそれぞれが生じ得る距離の情報を取得する圧力または電磁波を放射する三次元イメージングレーダーによって形成された高感度読取装置により形成され、
情報が、軌跡を横切る軸内で互いに１０ｃｍ離れた２つの突起とこれら２つの間に位置する第３の突起の存在によって符号化され、
前記軌跡の進行方向において左の前記突起に対して：
ａ）２ｃｍの距離が前記軌跡を横切る軸を論理レベル０と関連付けられ、
ｂ）４ｃｍの距離が前記軌跡を横切る軸を論理レベル１と関連付けられ、
ｃ）６ｃｍの距離が前記軌跡を横切る軸を論理レベルのワード開始ビットと関連付けられ、
ｄ）８ｃｍの距離が前記軌跡を横切る軸を論理レベルのワードエンドビットと関連付けられる、
符号化表面を備えたシステム。
【請求項２】
３次元レーダイメージングシステムによって符号化表面が、両者の相対変位の間に、読み取られる前記符号化表面を備えたシステムであって、
インフラストラクチャの軌跡に沿ったその表面上のペイントスペックルにより構成され、
前記ペイントスペックルが１平方センチメートルの面と０．５ｃｍの厚さを有し、
情報は、インフラストラクチャの軌跡の軸に垂直な軸上に１０ｃｍの間隔で２つのペイントスペックルを有することによって符号化され、
両者間の３番目のペイントスペックルの位置は、記述された横軸の論理レベルを決定し、
車両の進行方向において左スペックルから２ｃｍ離れた１スペックルが論理レベル１を決定し、
車両の進行方向において左スペックルから４ｃｍ離れた１スペックルが論理レベル０を決定し、
車両の進行方向において左スペックルから６ｃｍ離れた１スペックルが、論理レベルのワードスタートビットを決定し、
車両の進行方向において左スペックルから８ｃｍ離れた１スペックルが論理レベルのワードエンドビットを決定し、
情報は、スタートビットで始まり、次に６４個のデータビット１または０が符号化され、最後にストップビットを有するワードを形成するように符号化され、
３つのスペックルが符号化される各横軸の間の間隔は２ｃｍであり、
このコード化表面は、車両の下面に結合され、電子的ポインティング能力を有し、約５０×５０ｃｍ平方の視野の各平方センチメートルを探査する高解像度レーダによって読み取られ、
前記高解像度レーダは、読取を容易にするために１つの車輪から別の車輪に移動させることを可能にする電動移動横軸を介して車両に結合されている
ことを特徴とする符号化表面を備えたシステム。
【請求項３】
３次元レーダイメージングシステムによって符号化表面が、両者の相対変位の間に、読み取られる前記符号化表面を備えたシステムであって、
前記表面は、軌跡を横切る軸上に配置された突起部および刻み目を有し、
前記読取装置は、圧力または電磁波によってエネルギーを放射し、被探査領域の各ゾーンを検査し、媒体の変化の境界によって反射が生じる距離を決定することによって前記軌跡を横切る軸上に配置された突起および刻み目の存在を検出するレーダにより形成される
ことを特徴とする請求項１の符号化表面を備えたシステム。
【請求項４】
３次元レーダイメージングシステムによって符号化表面が、両者の相対変位の間に、読み取られる前記符号化表面を備えたシステムであって、
情報が、軌跡を横切る軸内で互いに１０ｃｍ離れた２つの突起とこれら２つの間に位置する第３の突起の存在によって符号化され、
前記軌跡の進行方向において左の前記突起に対して：
ａ）２ｃｍの距離が前記軌跡を横切る軸を論理レベル０と関連付けられ、
ｂ）４ｃｍの距離が前記軌跡を横切る軸を論理レベル１と関連付けられ、
ｃ）６ｃｍの距離が前記軌跡を横切る軸を論理レベルのワード開始ビットと関連付けられ、
ｄ）８ｃｍの距離が前記軌跡を横切る軸を論理レベルのワードエンドビットと関連付けられる、
請求項２に記載の符号化表面を備えたシステム。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
提案された発明は、読取装置の移動中に３次元レーダイメージングシステム（又は３次元レーダ画像システム）によって読み取られる符号化表面に関する。
【０００２】
読取装置は、コード化表面（コード化された表面／符号化された表面）の所定の領域の異なるゾーンを検査し、これらゾーンはそれぞれ、点字コード化システムと同様の突出部（protrusions）または刻み目（indentations）を示す。
【０００３】
得られた画像は、既知のパターンに対するカメラの位置を推定することを可能にする。
【０００４】
コード化表面に対する読取装置の相対的な動きは、表面の他の領域が検査されることを可能にし、このようにして、センサは、センサにより追跡される軌跡（trajectory）に沿って記録されたメッセージを復号化することが可能になる。
【０００５】
これらの符号化表面は、とりわけ、読取装置の絶対位置を決定するために使用することができ、提供された情報は、表面上の絶対座標系に対する位置について符号化されており、読取装置がその相対位置および前記情報を決定することができる。
【０００６】
それはまた、オブジェクト（物体）を識別し、オブジェクトの数値制御のシステムのためでさえもある決定されたパターンでコード化された表面を読取装置が走査したことを識別するのに役立つ。
【技術分野】
【０００７】
本発明の分野は、好ましくは表面搬送装置および組立ラインまたはクレーンに適用することができる携帯電話および物体の位置決めおよび制御のハイテク産業である。
【発明の背景】
【０００８】
同様の情報読取機能を実行する装置にはいくつかの背景がある。
【０００９】
その中で、発明者はまた、符号化手段として路面の高さに設置されたレールガイドが記載されている国際特許出願ＰＣＴ／ＥＳ２０１５／０７０３７８の発明者でもある。ただし、それは、任意的に、幅１．５ｃｍ×深さ５ｃｍで、内部に空洞（２面体の平面が反射信号を増加させ、従ってその検出を容易にするため、空洞の好ましい形態は２面体である）が機械加工され、疎水性材料の層で処理され、アスファルトの下に隠され得る。
【００１０】
同様に、同じ発明者は国際特許ＰＣＴ／ＩＢ２０１６／０５１１５９を登録しており、そこでは他の情報手段が同じ目的で詳述されている。これらの読取および情報符号化システムは、センサを携帯電話に設置する必要がなく、符号化された情報が符号化された媒体に対するセンサの相対位置を決定するという唯一の目的を持たないより多くの用途を有する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかし、読取装置が指向した方向を調べるだけでなく、表面の領域を探索することが可能であり、異なる厚さの突起または異なる深さのくぼみがあると決定された三次元画像を得ることは、これまでのところ達成されておらず、これが提案された発明が達成するものである。
【００１２】
本発明に提示された構成を組み込んだ先行技術も前記構成がもたらす利点を組み込んだ先行技術も、発明者が知る範囲では存在しない。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
提案された発明は、３次元レーダイメージングシステムによって読み取られる符号化表面に関する。読取装置は、各領域が点字符号化システムと同様の突出部または刻み目を有する符号化表面の所定の領域の様々な領域を調べる。得られた画像は、カメラの位置を既知のパターンに関して推定することを可能にする。
【００１４】
コード化表面に対する読取装置の相対的な動きは、表面の他のゾーンが検査されることを可能にし、そしてこのようにして、センサは、センサが従う軌跡に沿って記録されたメッセージを復号化することができる。
【００１５】
これらの符号化表面は、とりわけ、表面における絶対座標系に対する位置について符号化されており、読取装置がその相対位置および前記情報を判断することができるならば、読取装置の絶対位置を判定するために使用できる。それはまた、コード化表面がセンサを越えたこと、またはその逆であること、および物体の数値制御システムについてさえも識別するのに役立つ。それはまた、コード化表面がセンサを越えたこと、またはその逆であることを識別するのに役立ち、また、物体の数値制御システムのためにさえ役立つ。
【００１６】
情報は、高解像度レーダ装置または他の同様の検出器のような画像センサによって変化が検出される誘電金属境界を検出することによって、又は、媒体の誘電率変化の境界を検出することによって抽出される。
【００１７】
これらの境界は、圧力または電磁波のためのセンサによって、また、その波がセンサに戻るまでにかかる時間を測定することによって検査され、その反射が生じる距離を決定し、それによって情報を抽出することが可能である。情報はさまざまなメカニズムによって符号化される。その１つは、突起の厚さやくぼみの深さを変更することである。他のメカニズムは、他の突起または刻み目（又は、他方の突起または刻み目）に対して決められた位置に突起または刻み目を配置することである。第３のメカニズムは、前述の２つのメカニズムを組み合わせることである。
【００１８】
電子的ポインティングによって被探査領域の異なるゾーンを検査することができる画像レーダセンサを、情報が符号化された縦軸とセンサが一致するように、軌跡を横切る軸上に分配され、互いに所定の距離だけ隔てられた一組のセンサと置換することが可能である。端部のセンサが各横軸上の突起を検出しているとき、情報は１つまたは他の中間センサによって検出される突起の検出にある。
【００１９】
この読取および符号化システムから出てくる例示的な用途は、車両が位置する場所に近い表面が符号化され、車両が三次元画像システムを組み込んでいる車両の案内および位置決めである。別の用途は、決定されたパターンでそれらの表面に情報を符号化したオブジェクトの識別、および追加のパターンを検出するレーダ読取装置である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
好ましい実施形態は、その軌跡に沿ってその表面にペイントスペックル（又は、ペイントの斑点／paint speckle）を有するインフラストラクチャ（又は、設備／施設）からなる。
【００２１】
ペイントスペックルは、１ｃｍの正方形の表面と０．５ｃｍの厚さを有する。インフラストラクチャの軌跡の軸と垂直な軸上で１０ｃｍの間隔で２つのペイントスペックルが配置され、情報がエンコードされる。これらの間の３番目のペイントスペックルの位置は、記述するように、横軸の論理レベルを決定する。
【００２２】
車両の進行方向において左スペックルから２ｃｍ離れた１スペックル（又は、１つのスペックル）が論理レベル１を決定する。
【００２３】
車両の進行方向において左スペックルから４ｃｍ離れた１スペックルが論理レベル０を決定する。
【００２４】
車両の進行方向において左スペックルから６ｃｍ離れた１スペックルは、論理レベルのワードスタートビットを決定する。
【００２５】
車両の進行方向において左スペックルから８ｃｍ離れた１スペックルが論理レベルワードのエンドビットを決定する。
【００２６】
情報は符号化されて、スタートビットで始まり、それから６４ビットのデータ１または０が符号化され、最後にそれらがストップビットを有するワード（複数）を形成して符号化される。３つのスペックルが符号化される各横軸の間の間隔は２ｃｍである。
【００２７】
このコード化表面は、車両の下面に結合され、電子的ポインティング能力（電子的指向性能）を有し、約５０×５０ｃｍ平方の視野の各平方センチメートルを探査する高解像度レーダによって読み取られる。
【００２８】
さらに、センサは、読取を容易にするために１つの車輪から別の車輪に移動させることを可能にする電動移動横軸を介して車両に結合することができる。
【００２９】
軌跡に沿った車両の移動は、媒体の他のゾーンが検査されることを可能にし、このようにして、センサは状況および位置について記録されたメッセージを復号することができる。
【００３０】
十分に記載された本発明の性質およびそれを実施する方法により、上記で説明され及び添付の図面に示された構成は、上記の説明で確立され、添付請求の範囲で要約されたその基本原理を変更しない限り、細部において修正され得る。