(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両制御用の制御装置であって、
少なくとも１つのプロセッサを備え、
前記少なくとも１つのプロセッサは、フレームサポートによって形成されたフレームを備える保管ラックを有する環境内にある搬送車内に前記制御装置が位置するときに、
前記搬送車に第１の移動動作を実行させるための制御信号を出力することであって、前記第１の移動動作においては、前記搬送車が前記フレームサポートの間の空間内の第１の位置に移動することと、
前記第１の移動動作の後に、第１の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第１の上昇動作においては、昇降面を提供する前記搬送車の一部分が鉛直に上昇することと、
前記第１の上昇動作の後に、第１の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第１の回転動作においては、前記昇降面が、前記フレームサポートに対する第１の姿勢から前記フレームサポートに対する第２の姿勢へと鉛直軸を中心として回転することと、
前記第１の回転動作の後に、第１の下降動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第１の下降動作においては、前記昇降面が鉛直に下降することと、
前記第１の下降動作の後に、第２の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第２の回転動作においては、前記昇降面が前記第２の姿勢から前記第１の姿勢へと前記鉛直軸を中心として回転することと、
前記第２の回転動作の後に、第２の移動動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第２の移動動作においては、前記搬送車が前記保管ラックから離れて前記フレームサポートの間の前記空間の外部の第２の位置に移動することと
を実行するように構成される、制御装置。
【請求項２】
前記少なくとも１つのプロセッサは、切欠部を有する第１コンテナが前記搬送車上に配されているときに、
前記第１コンテナを、前記第１コンテナが前記フレームサポートによって支持されない前記第１の姿勢から、前記フレームサポートの少なくとも一部分が前記切欠部に嵌め込まれて前記第１コンテナが前記フレームサポートによって支持される前記第２の姿勢に切り替えるように、前記第１の回転動作を制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記切欠部を有する前記第１コンテナが前記搬送車上に配されているときに、
前記第１コンテナの表面と前記フレームサポートの表面とのなす角度に基づいて前記第１の回転動作を制御するように構成される、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１コンテナが前記フレームサポートによって支持されているときに、前記フレームサポートから前記第１コンテナを取り出すために、
前記第２の移動動作の後に、前記搬送車に第３の移動動作を実行させるための制御信号を出力することであって、前記第３の移動動作においては、前記搬送車が前記フレームサポートの間の前記空間内の前記第１の位置に移動することと、
前記第３の移動動作の後に、第２の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第２の上昇動作においては、前記昇降面を提供する前記搬送車の前記一部分が前記第１コンテナの位置まで鉛直に上昇することと、
前記第２の上昇動作の後に、第３の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第３の回転動作においては、前記昇降面が前記鉛直軸を中心として回転して、前記第１コンテナが前記フレームサポートによって支持されないように、前記第１コンテナを前記第２の姿勢から前記第１の姿勢に切り替えることと、
前記第３の回転動作の後に、第２の下降動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第２の下降動作においては、前記昇降面が鉛直に下降することと、
前記第２の下降動作の後に、第４の移動動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第４の移動動作においては、前記搬送車が前記保管ラックから離れて前記フレームサポートの間の前記空間の外部の前記第２の位置に移動することと
をさらに実行するように構成される、請求項２又は３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記少なくとも１つのプロセッサは、（ｉ）切欠部を有する第２コンテナが前記搬送車上に配され、且つ（ｉｉ）前記第１コンテナが前記フレームサポート上で支持されているときに、前記第２コンテナが前記保管ラック上で保管されるようにするために、
前記搬送車に第３の移動動作を実行させるための制御信号を出力することであって、前記第３の移動動作においては、前記搬送車が前記フレームサポートの間の前記空間内の前記第１の位置に移動することと、
第３の回転動作及び第２の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第３の回転動作及び前記第２の上昇動作においては、前記第２コンテナが前記第２の姿勢になるように、且つ前記第２コンテナの上端が前記第１コンテナの下端に到達するように、前記昇降面が回転及び上昇することと、
第４の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第４の回転動作においては、前記第１コンテナ及び前記第２コンテナを前記第２の姿勢から前記第１の姿勢に切り替えるように前記昇降面が回転し、その結果、前記第１コンテナが前記フレームサポートによって支持されないことと、
第３の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第３の上昇動作においては、前記昇降面が前記第１コンテナ及び前記第２コンテナを鉛直に上昇させ、前記第２コンテナの前記切欠部が前記フレームサポートの位置まで上昇することと、
第５の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第５の回転動作においては、前記第２コンテナの前記切欠部が前記フレームサポートの前記位置まで上昇した後に、前記第１コンテナ及び前記第２コンテナを前記第１の姿勢から前記第２の姿勢に切り替えるように前記昇降面が回転し、その結果、前記第２コンテナが前記フレームサポートによって支持されることと
を実行するように構成される、請求項２又は３に記載の制御装置。
【請求項６】
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記制御装置が前記フレームを有する前記環境内の前記搬送車内に位置するときに、
前記フレームの上面の位置に基づいて前記第１の上昇動作のための上昇量を制御するように構成される、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記第１の移動動作を生じさせるための前記制御信号は、モータ信号である、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記第１の移動動作のための前記制御信号は、前記搬送車を、前記フレームサポートの間の前記空間に外接する外接円の中心に移動させるように構成される、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記第１の上昇動作は、前記昇降面を第１の位置から上昇させ、
前記下降動作は、前記昇降面を前記第１の位置に戻すように下降させる、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１０】
命令を有する非一時的なコンピュータ可読媒体であって、
前記命令は、制御装置の少なくとも１つのプロセッサによって実行されたときに、前記少なくとも１つのプロセッサに、
フレームサポートによって形成されたフレームを備える保管ラックを有する環境内にある搬送車内に前記制御装置が位置するときに、前記搬送車によって第１の移動動作が実行されるようにするための制御信号を出力することであって、前記第１の移動動作においては、前記搬送車が前記フレームサポートの間の空間内の第１の位置に移動することと、
前記第１の移動動作の後に、第１の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第１の上昇動作においては、昇降面を提供する前記搬送車の一部分が鉛直に上昇することと、
前記第１の上昇動作の後に、第１の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第１の回転動作においては、前記昇降面が、前記フレームサポートに対する第１の姿勢から前記フレームサポートに対する第２の姿勢へと鉛直軸を中心として回転することと、
前記第１の回転動作の後に、第１の下降動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第１の下降動作においては、前記昇降面が鉛直に下降することと、
前記第１の下降動作の後に、第２の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第２の回転動作においては、前記昇降面が前記第２の姿勢から前記第１の姿勢へと前記鉛直軸を中心として回転することと、
前記第２の回転動作の後に、第２の移動動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第２の移動動作においては、前記搬送車が前記保管ラックから離れて前記フレームサポートの間の前記空間の外部の第２の位置に移動することと
を実行させる、非一時的なコンピュータ可読媒体。
【請求項１１】
前記命令は、切欠部を有する第１コンテナが前記搬送車上に配されている間に前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されたときに、
前記第１コンテナを、前記第１コンテナが前記フレームサポートによって支持されない前記第１の姿勢から、前記フレームサポートの少なくとも一部分が前記切欠部に嵌め込まれて前記第１コンテナが前記フレームサポートによって支持される前記第２の姿勢に切り替えるように、前記少なくとも１つのプロセッサに前記第１の回転動作を制御させる、請求項１０に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
【請求項１２】
前記命令は、前記第１コンテナが前記搬送車上に配されている間に前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されたときに、
前記少なくとも１つのプロセッサに、前記第１コンテナの表面と前記フレームサポートの表面とのなす角度に基づいて前記第１の回転動作を制御させる、請求項１１に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
【請求項１３】
前記命令は、前記第１コンテナが前記フレームサポートによって支持されている間に前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されたときに、前記フレームサポートから前記第１コンテナを取り出すために、前記少なくとも１つのプロセッサに、
前記第２の移動動作の後に、前記搬送車に第３の移動動作を実行させるための制御信号を出力することであって、前記第３の移動動作においては、前記搬送車が前記フレームサポートの間の前記空間内の前記第１の位置に移動することと、
前記第３の移動動作の後に、第２の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第２の上昇動作においては、前記昇降面を提供する前記搬送車の前記一部分が前記第１コンテナの位置まで鉛直に上昇することと、
前記第２の上昇動作の後に、第３の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第３の回転動作においては、前記昇降面が前記鉛直軸を中心として回転して、前記第１コンテナが前記フレームサポートによって支持されないように、前記第１コンテナを前記第２の姿勢から前記第１の姿勢に切り替えることと、
前記第３の回転動作の後に、第２の下降動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第２の下降動作においては、前記昇降面が鉛直に下降することと、
前記第２の下降動作の後に、第４の移動動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第４の移動動作においては、前記搬送車が前記保管ラックから離れて前記フレームサポートの間の前記空間の外部の前記第２の位置に移動することと
をさらに実行させる、請求項１１又は１２に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
【請求項１４】
前記命令は、（ｉ）切欠部を有する第２コンテナが前記搬送車上に配され、且つ（ｉｉ）前記第１コンテナが前記フレームサポート上で支持されている間に前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されたときに、前記第２コンテナが前記保管ラック上で保管されるようにするために、前記少なくとも１つのプロセッサに、
前記搬送車に第３の移動動作を実行させるための制御信号を出力することであって、前記第３の移動動作においては、前記搬送車が前記フレームサポートの間の前記空間内の前記第１の位置に移動することと、
第３の回転動作及び第２の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第３の回転動作及び前記第２の上昇動作においては、前記第２コンテナが前記第２の姿勢になるように、且つ前記第２コンテナの上端が前記第１コンテナの下端に到達するように、前記昇降面が回転及び上昇することと、
第４の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第４の回転動作においては、前記第１コンテナ及び前記第２コンテナを前記第２の姿勢から前記第１の姿勢に切り替えるように前記昇降面が回転し、その結果、前記第１コンテナが前記フレームサポートによって支持されないことと、
第３の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第３の上昇動作においては、前記昇降面が前記第１コンテナ及び前記第２コンテナを鉛直に上昇させ、前記第２コンテナの前記切欠部が前記フレームサポートの位置まで上昇することと、
第５の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第５の回転動作においては、前記第２コンテナの前記切欠部が前記フレームサポートの前記位置まで上昇した後に、前記第１コンテナ及び前記第２コンテナを前記第１の姿勢から前記第２の姿勢に切り替えるように前記昇降面が回転し、その結果、前記第２コンテナが前記フレームサポートによって支持されることと
を実行させる、請求項１１又は１２に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
【請求項１５】
前記命令は、前記制御装置が前記フレームを有する前記環境内の前記搬送車内に位置する間に前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されたときに、
前記少なくとも１つのプロセッサに、前記フレームの上面の位置に基づいて前記上昇動作のための上昇量を制御させる、請求項１０から１４のいずれか一項に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
【請求項１６】
前記第１の移動動作を生じさせるための前記制御信号は、モータ信号である、請求項１０から１５のいずれか一項に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
【請求項１７】
前記第１の移動動作のための前記制御信号は、前記搬送車を、前記フレームサポートの間の前記空間に外接する外接円の中心に移動させるように構成される、請求項１０から１６のいずれか一項に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
【請求項１８】
前記第１の上昇動作は、前記昇降面を第１の位置から上昇させ、
前記下降動作は、前記昇降面を前記第１の位置に戻すように下降させる、請求項１０から１７のいずれか一項に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
【請求項１９】
車両制御用の制御装置によって実行される方法であって、
第１の移動動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第１の移動動作は、保管ラックを形成するフレームのフレームサポートの間の空間内の第１の位置に搬送車を移動させるためのものであることと、
前記第１の移動動作の後に、第１の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第１の上昇動作においては、昇降面を提供する前記搬送車の一部分が鉛直に上昇することと、
前記第１の上昇動作の後に、第１の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第１の回転動作においては、前記昇降面が、前記フレームサポートに対する第１の姿勢から前記フレームサポートに対する第２の姿勢へと鉛直軸を中心として回転することと、
前記第１の回転動作の後に、第１の下降動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第１の下降動作においては、前記昇降面が鉛直に下降することと、
前記第１の下降動作の後に、第２の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第２の回転動作においては、前記昇降面が前記第２の姿勢から前記第１の姿勢へと前記鉛直軸を中心として回転することと、
前記第２の回転動作の後に、第２の移動動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第２の移動動作においては、前記搬送車が前記保管ラックから離れて前記フレームサポートの間の前記空間の外部の第２の位置に移動することと
を含む、方法。
【請求項２０】
前記第１の移動動作を生じさせるための前記制御信号は、モータ信号である、請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願への相互参照］
本出願は、２０１９年２月２５日に出願された米国仮特許出願第６２／８１０，３６３号、２０１９年４月２６日に出願された国際出願第ＰＣＴ／ＪＰ２０１９／０１８１１６号、及び、２０１９年４月２６日に出願された国際出願第ＰＣＴ／ＪＰ２０１９／０１８１２７号の優先権を主張する。なお、上記の国際出願第ＰＣＴ／ＪＰ２０１９／０１８１１６号、及び、国際出願第ＰＣＴ／ＪＰ２０１９／０１８１２７号は、上記の米国仮特許出願第６２／８１０，３６３号の優先権を主張する。文献の参照による組み込みが認められる指定国については、参照により、これらの全体が本明細書に組み込まれる。
本出願は、下記の国際出願に関連する。本出願は、米国においては、下記の国際出願の一部継続出願とする。
１．国際出願第ＰＣＴ／ＪＰ２０１９／０１８１１６号  出願日  ２０１９年４月２６日
２．国際出願第ＰＣＴ／ＪＰ２０１９／０１８１２７号  出願日  ２０１９年４月２６日【０００２】
本発明は、車両制御用の制御装置、非一時的なコンピュータ可読媒体、及び、車両制御用の制御装置によって実行される方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
多数のコンテナを収容するラックと、当該コンテナの出し入れを行うロボットとを備えた立体自動倉庫が知られている（例えば、特許文献１〜２、及び、非特許文献１を参照されたい）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］  特開２０１２−１１６６５１号公報
［特許文献２］  特開２０１７−１３２６４１号公報
［非特許文献］
［非特許文献１］  株式会社岡村製作所、「自動倉庫型ピッキングシステム「ＡｕｔｏＳｔｏｒｅ（オートストア）」日本発売開始」、［Ｏｎｌｉｎｅ］、［平成３０年１０月５日検索］、インターネット＜ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｏｋａｍｕｒａ．ｃｏ．ｊｐ／ｃｏｍｐａｎｙ／ｔｏｐｉｃｓ／ｂｕｔｓｕｒｙｕ／２０１４／ａｕｔｏｓｔｏｒｅ＿１．ｐｈｐ＞
【解決しようとする課題】
【０００４】
従来の自動倉庫においては、保管密度を大きくするために、大型で質量の大きなラックが使用されている。そこで、保管密度の低下を抑制しつつ、ラックを小型化又は軽量化することが望まれている。
【一般的開示】
【０００５】
本発明の第１の態様においては、保管システムが提供される。上記の保管システムは、例えば、物品を収容するためのコンテナを支持する架台を備える。上記の保管システムは、例えば、コンテナを搬送する搬送ロボットを備える。
【０００６】
上記の保管システムにおいて、搬送ロボットは、例えば、コンテナを搭載可能な搭載部を有する。搬送ロボットは、例えば、搭載部を上下方向に移動させる昇降部を有する。搬送ロボットは、例えば、架台がコンテナの上下方向の移動を制限する状態と、架台がコンテナの上下方向の移動を制限しない状態とを切り替える切替部を有する。上記の保管システムにおいて、昇降部は、例えば、架台がコンテナの上下方向の移動を制限しない状態において、保管対象となるコンテナを、架台におけるコンテナの支持位置よりも下方の位置から、支持位置まで移動させる。上記の保管システムにおいて、切替部は、例えば、保管対象となるコンテナが支持位置に到達した後、架台がコンテナの上下方向の移動を制限しない状態から、架台がコンテナの上下方向の移動を制限する状態に切り替える。
【０００７】
上記の保管システムは、搬送ロボットの運転を管理する運転管理部を備えてもよい。
【０００８】
本発明の第２の態様においては、保管システムが提供される。上記の保管システムは、例えば、物品をコンテナに収容して保管する。上記の保管システムは、例えば、１以上の架台を備える。
【０００９】
上記の保管システムにおいて、コンテナは、例えば、少なくとも一部が中空柱状を有する側面部材を備える。上記の保管システムにおいて、コンテナは、例えば、側面部材の一方の端部に形成された開口を塞ぐ底面部材を備える。上記の保管システムにおいて、コンテナは、例えば、側面部材の軸方向に延伸する第１領域を備える。上記の保管システムにおいて、コンテナは、例えば、第１領域に隣接して、側面部材の軸方向に延伸する第２領域を備える。第１領域において、コンテナの外周を側面部材の軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第１断面形状に外接する第１外接円の直径は、例えば、第２領域において、コンテナの外周を側面部材の軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第２断面形状に外接する第２外接円の直径よりも大きい。第１外接円の中心と、第２外接円の中心とは、例えば、側面部材の延伸軸上の異なる位置に配される。
【００１０】
上記の保管システムにおいて、１以上の架台のそれぞれは、例えば、１以上のコンテナに含まれる第１コンテナの第１領域を下方から支持することで、１以上のコンテナを、当該架台が設置される設置面の上方の位置で支持する複数の支持部を有する。上記の保管システムにおいて、１以上の架台のそれぞれは、例えば、複数の支持部及び設置面との間に配され、複数の支持部が受けた１以上のコンテナの荷重を設置面に伝達する複数の基礎部を有する。上記の保管システムにおいて、複数の基礎部の内側には、例えば、１以上のコンテナが上下方向に移動することのできる昇降空間が形成される。上記の保管システムにおいて、複数の支持部のそれぞれは、例えば、（ｉ）１以上のコンテナの側面部材の基準面と、架台の基準面とのなす角度が予め定められた条件を満足する場合には、昇降空間における１以上のコンテナの上下方向の移動を制限し、且つ、上記の角度が予め定められた条件を満足しない場合には、昇降空間における１以上のコンテナの上下方向の移動を制限しない位置であって、（ｉｉ）架台により支持される１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナが、架台の外部及び昇降空間の間における、少なくとも１つのコンテナの移動を制限しないような位置に配される。
【００１１】
上記の保管システムは、１以上の搬送ロボットを備えてよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、少なくとも１つのコンテナを搭載可能な搭載部を有してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナを搬送してよい。上記の保管システムにおいて、複数の支持部のそれぞれは、架台が１以上のコンテナを支持している場合であっても、少なくとも１つのコンテナを搭載した１以上の搬送ロボットの少なくとも１つが、１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナの下方を走行することのできる位置に配されてよい。
【００１２】
上記の保管システムにおいて、１以上の搬送ロボットのそれぞれは、１以上の架台のうち、目的とする架台の昇降空間の内部に、少なくとも１つのコンテナを搬送してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、少なくとも１つのコンテナの基準面と、目的とする架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足しないように、少なくとも１つのコンテナの位置を調整してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、少なくとも１つのコンテナに含まれる第２コンテナの第１領域の下端が、目的とする架台の複数の支持部の上端よりも上方に位置するようになるまで、搭載部を上方に移動させてよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、少なくとも１つのコンテナの基準面と、目的とする架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足するように、少なくとも１つのコンテナの位置を調整してよい。これにより、上記の保管システムは、目的とする架台が支持するコンテナの個数を増加させてよい。
【００１３】
上記の保管システムにおいて、１以上の搬送ロボットのそれぞれは、１以上の架台のうち、目的とする架台の昇降空間の内部に、少なくとも１つのコンテナを搬送してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、（ｉ）目的とする架台に支持されている１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナの側面部材の延伸軸と、少なくとも１つのコンテナの側面部材の延伸軸とが一致し、且つ、（ｉｉ）少なくとも１つのコンテナの基準面と、目的とする架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足するように、少なくとも１つのコンテナの位置を調整してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナの上端が、目的とする架台に支持されている１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナの下端を支持する位置に達するまで、搭載部を上方に移動させてよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、少なくとも１つのコンテナの基準面と、目的とする架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足しないように、少なくとも１つのコンテナの位置を調整してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、少なくとも１つのコンテナに含まれる第２コンテナの第１領域の下端が、目的とする架台の複数の支持部の上端よりも上方に位置するようになるまで、搭載部を上方に移動させてよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、少なくとも１つのコンテナの基準面と、目的とする架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足するように、少なくとも１つのコンテナの位置を調整してよい。これにより、上記の保管システムは、目的とする架台が支持するコンテナの個数を増加させてよい。
【００１４】
上記の保管システムにおいて、１以上の搬送ロボットのそれぞれは、１以上の架台のうち、目的とする架台の昇降空間の内部に移動してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、搭載部、又は、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナの位置を、目的とする架台に支持されている第１コンテナの下方の特定の位置に調整してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、搭載部、又は、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナが、目的とする架台に支持されている１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナを支持するまで、搭載部を上昇させてよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、第１コンテナの基準面と、目的とする架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足しないように、１以上のコンテナの位置を調整してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、目的とする架台に支持されている１以上のコンテナのうち、第１コンテナよりも上方に位置する第３コンテナの第１領域の下端と、目的とする架台の複数の支持部の上端との上下方向の距離が、０又は予め定められた正の数値範囲内となるまで、搭載部を下方に移動させてよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、第３コンテナの基準面と、目的とする架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足するように、１以上のコンテナの位置を調整してよい。これにより、上記の保管システムは、目的とする架台が支持するコンテナの個数を減少させてよい。
【００１５】
上記の保管システムにおいて、予め定められた正の数値範囲は、第３コンテナの第１領域の下端と、目的とする架台の複数の支持部の上端との上下方向の距離が、当該予め定められた正の数値範囲内となる場合に、目的とする架台に支持されている１以上のコンテナのうち、第３コンテナの１つ下方に位置するコンテナの第１領域の上端が、目的とする架台の複数の支持部の下端よりも下方に位置するように設定されてよい。
【００１６】
上記の保管システムにおいて、１以上の搬送ロボットのそれぞれは、１以上の架台のうち、目的とする架台の昇降空間の内部に移動してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、搭載部、又は、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナの位置を、目的とする架台に支持されている第１コンテナの下方の特定の位置に調整してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、搭載部、又は、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナが、目的とする架台に支持されている１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナを支持するまで、搭載部を上昇させてよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、第１コンテナの基準面と、目的とする架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足しないように、１以上のコンテナの位置を調整してよい。１以上の搬送ロボットのそれぞれは、目的とする架台に支持されている第１コンテナの第１領域の上端が、目的とする架台の複数の支持部の下端よりも下方に位置するようになるまで、搭載部を下方に移動させてよい。これにより、上記の保管システムは、目的とする架台が支持するコンテナの個数を減少させてよい。
【００１７】
上記の保管システムにおいて、１以上の架台のそれぞれは、１以上のコンテナに含まれる複数の第１コンテナを下方から支持することで、１以上のコンテナを、当該架台が設置される設置面の上方の位置で支持してよい。上記の保管システムは、搬送ロボットの運転を管理する運転管理部を備えてよい。
【００１８】
本発明の第３の態様においては、架台が提供される。上記の架台は、例えば、物品を収容するコンテナを支持する。
【００１９】
上記の架台において、コンテナは、例えば、少なくとも一部が中空柱状の形状を有する側面部材を備える。上記の架台において、コンテナは、例えば、側面部材の一方の端部に形成された開口を塞ぐ底面部材を備える。上記の架台において、コンテナは、例えば、側面部材の軸方向に延伸する第１領域を備える。上記の架台において、コンテナは、例えば、第１領域に隣接して、側面部材の軸方向に延伸する第２領域を備える。第１領域において、コンテナの外周を側面部材の軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第１断面形状に外接する第１外接円の直径は、例えば、第２領域において、コンテナの外周を側面部材の軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第２断面形状に外接する第２外接円の直径よりも大きい。第１外接円の中心と、第２外接円の中心とは、例えば、側面部材の延伸軸上の異なる位置に配される。
【００２０】
上記の架台は、例えば、１以上のコンテナに含まれる第１コンテナの第１領域を下方から支持することで、１以上のコンテナを、当該架台が設置される設置面の上方の位置で支持する複数の支持部を有する。上記の架台は、例えば、複数の支持部及び設置面との間に配され、複数の支持部が受けた１以上のコンテナの荷重を設置面に伝達する複数の基礎部を有する。上記の架台において、複数の基礎部の内側には、例えば、１以上のコンテナが上下方向に移動することのできる昇降空間が形成される。上記の架台において、複数の支持部のそれぞれは、例えば、（ｉ）１以上のコンテナの側面部材の基準面と、架台の基準面とのなす角度が予め定められた条件を満足する場合には、昇降空間における１以上のコンテナの上下方向の移動を制限し、且つ、角度が予め定められた条件を満足しない場合には、昇降空間における１以上のコンテナの上下方向の移動を制限しない位置であって、（ｉｉ）架台により支持される１以上のコンテナの最下部に位置するコンテナが、架台の外部及び昇降空間の間における、少なくとも１つのコンテナの移動を制限しないような位置に配される。
【００２１】
上記の架台において、複数の基礎部は、４本の支柱部材を有してよい。複数の支持部は、４本の梁部材を有してよい。４本の支柱部材のそれぞれは、一方の端部が設置面に接触するように配されてよい。設置面において、（ｉ）４本の支柱部材に外接する四角形の対角線の長さは、第１外接円の直径、又は、コンテナを搬送するための搬送ロボットの最小回転直径よりも大きくてよい。設置面において、（ｉｉ）当該四角形の各辺の長さは、第１外接円の直径又は最小回転直径よりも小さくてよい。設置面において、（ｉｉｉ）当該四角形の各辺の長さの最大値は、コンテナを搭載した搬送ロボットの通行に必要とされる幅よりも大きくてよい。４本の梁部材のそれぞれは、２本の支柱部材に支持されてよい。４本の梁部材のそれぞれは、当該梁部材の下端及び設置面の距離が、コンテナを搭載した搬送ロボットの通行に必要とされる高さよりも大きくなる位置に、当該梁部材の延伸方向と、当該２本の支柱部材の延伸方向とが略垂直になるように配されてよい。上記の架台において、最小回転直径は、搬送ロボットが、舵取り車輪を最大に操作して旋回した場合、又は、搬送ロボットが、設置面に略垂直な軸を中心として、その場で回転した場合に、搬送ロボットの最外側に位置する部位が描く円の直径であってよい。
【００２２】
上記の架台は、架台に支持された１以上のコンテナの転倒を防止するための転倒防止部材を備えてよい。
【００２３】
本発明の第４の態様においては、制御装置が提供される。上記の制御装置は、例えば、搬送ロボットを制御する。上記の制御装置において、上記の搬送ロボットは、例えば、物品を収容するコンテナを搬送して、コンテナを架台に保管するために使用される。
【００２４】
上記の制御装置において、コンテナは、例えば、少なくとも一部が中空柱状の形状を有する側面部材を備える。上記の制御装置において、コンテナは、例えば、側面部材の一方の端部に形成された開口を塞ぐ底面部材を備える。上記の制御装置において、コンテナは、例えば、側面部材の軸方向に延伸する第１領域を備える。上記の制御装置において、コンテナは、例えば、第１領域に隣接して、側面部材の軸方向に延伸する第２領域を備える。第１領域において、コンテナの外周を側面部材の軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第１断面形状に外接する第１外接円の直径は、例えば、第２領域において、コンテナの外周を側面部材の軸方向に略垂直な平面で切断して得られる第２断面形状に外接する第２外接円の直径よりも大きい。第１外接円の中心と、第２外接円の中心とは、例えば、側面部材の延伸軸上の異なる位置に配される。
【００２５】
上記の制御装置において、架台は、例えば、コンテナの第１領域を下方から支持することで、コンテナを、当該架台が設置される設置面の上方の位置で支持する複数の支持部を備える。上記の制御装置において、架台は、例えば、複数の支持部及び設置面との間に配され、複数の支持部が受けたコンテナの荷重を設置面に伝達する複数の基礎部を備える。上記の制御装置において、複数の基礎部の内側には、例えば、コンテナが上下方向に移動することのできる昇降空間が形成される。上記の制御装置において、複数の支持部のそれぞれは、例えば、（ｉ）コンテナの側面部材の基準面と、架台の基準面とのなす角度が予め定められた条件を満足する場合には、昇降空間におけるコンテナの上下方向の移動を制限し、且つ、角度が予め定められた条件を満足しない場合には、昇降空間におけるコンテナの上下方向の移動を制限しない位置であって、（ｉｉ）架台により支持されるコンテナが、架台の外部及び昇降空間の間における、他のコンテナの移動を制限しないような位置に配される。
【００２６】
上記の制御装置において、搬送ロボットは、例えば、コンテナを搭載可能な搭載部を備える。上記の制御装置において、搬送ロボットは、例えば、搭載部を上下方向に移動させる昇降部を備える。上記の制御装置において、搬送ロボットは、例えば、搬送ロボットを移動させる移動部を備える。
【００２７】
上記の制御装置は、例えば、移動部が搬送ロボットを移動させて、架台の昇降空間の内部にコンテナを搬送する手順を実行する。上記の制御装置は、例えば、移動部が搬送ロボットを移動させて、コンテナの基準面と、架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足しないように、コンテナの位置を調整する手順を実行する。上記の制御装置は、例えば、昇降部が搭載部を上方に移動させて、コンテナの第１領域の下端を、架台の複数の支持部の上端よりも上方に配置する手順を実行する。上記の制御装置は、例えば、移動部が搬送ロボットを移動させて、コンテナの基準面と、架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足するように、コンテナの位置を調整する手順を実行する。
【００２８】
上記の制御装置は、移動部が、搬送ロボットを、架台の昇降空間の内部に移動させる手順を実行してよい。上記の制御装置は、移動部が搬送ロボットを移動させて、搭載部、又は、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナの位置を、架台に支持されているコンテナの下方の特定の位置に調整する手順を実行してよい。上記の制御装置は、昇降部が搭載部を上方に移動させて、搭載部、又は、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナが、架台に支持されているコンテナを支持する手順を実行してよい。上記の制御装置は、移動部が搬送ロボットを移動させて、コンテナの基準面と、架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足しないように、コンテナの位置を調整する手順を実行してよい。上記の制御装置は、昇降部が搭載部を下方に移動させて、架台に支持されているコンテナの第１領域の上端が、架台の複数の支持部の下端よりも下方に配置する手順を実行してよい。
【００２９】
本発明の第５の態様においては、プログラムが提供される。上記のプログラムは、コンピュータを、制御装置として機能させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、コンピュータに、制御装置における情報処理手順を実行させるためのプログラムであってもよい。上記の制御装置は、上記の第４の態様に係る制御装置であってよい。また、上記のプログラムを格納するコンピュータ可読媒体が提供されてもよい。コンピュータ可読媒体は、非一時的なコンピュータ可読媒体であってもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読記録媒体であってもよい。
【００３０】
本発明の第６の態様においては、搬送ロボットが提供される。上記の搬送ロボットは、例えば、制御装置を備える。上記の制御装置は、上記の第４の態様に係る制御装置であってよい。上記の搬送ロボットは、例えば、搭載部を備える。上記の搬送ロボットは、例えば、昇降部を備える。上記の搬送ロボットは、例えば、移動部を備える。
【００３１】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】自動倉庫１００の内部の一例を概略的に示す。
【図２】自動倉庫１００のシステム構成の一例を概略的に示す。
【図３】自動倉庫１００におけるコンテナの保管方法の一例を概略的に示す。
【図４】コンテナ１２０の一例を概略的に示す。
【図５】コンテナ１２０のＡ−Ａ'断面における断面形状の一例を概略的に示す。
【図６】コンテナ１２０のＢ−Ｂ'断面における断面形状の一例を概略的に示す。
【図７】コンテナ１２０のＣ−Ｃ'断面における断面形状の一例を概略的に示す。
【図８】コンテナ１２０と、ワイヤ２３２との位置関係の一例を概略的に示す。
【図９】搬送車１４０の一例を概略的に示す。
【図１０】制御部９６０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図１１】搬送車１４０と、ラック１３０との位置関係の一例を概略的に示す。
【図１２】コンテナ１２０の格納手順の一例を概略的に示す。
【図１３】コンテナ１２０の格納手順の一例を概略的に示す。
【図１４】コンテナ１２０の格納手順の一例を概略的に示す。
【図１５】コンテナ１２０の格納手順の一例を概略的に示す。
【図１６】コンテナ１２０の格納手順の一例を概略的に示す。
【図１７】コンテナ１２０の格納手順の他の例を概略的に示す。
【図１８】コンテナ１２０の格納手順の他の例を概略的に示す。
【図１９】コンテナ１２０の格納手順の他の例を概略的に示す。
【図２０】コンテナ１２０の格納手順の他の例を概略的に示す。
【図２１】コンテナ１２０の格納手順の他の例を概略的に示す。
【図２２】コンテナ１２０の格納手順の他の例を概略的に示す。
【図２３】コンテナ１２０の格納手順の他の例を概略的に示す。
【図２４】コンテナ１２０の取出手順の一例を概略的に示す。
【図２５】管理サーバ１６０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図２６】自動倉庫２６００のシステム構成の他の例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一または類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。
【００３４】
本願明細書において、「１以上」という用語は、「１又は複数」を意味する。「上方」とは、当該方向が、鉛直方向上向きの場合だけでなく、当該方向と、鉛直方向とのなす角度が、９０度未満である場合をも含む。当該方向と、鉛直方向とのなす角度は、６０度以下であってもよく、４５度以下であってもよく、３０度以下であってもよい。「下方」とは、当該方向が、鉛直方向下向きの場合だけでなく、当該方向と、鉛直方向とのなす角度が、９０度未満である場合をも含む。当該方向と、鉛直方向とのなす角度は、６０度以下であってもよく、４５度以下であってもよく、３０度以下であってもよい。
【００３５】
［自動倉庫１００の概要］
図１、図２及び図３を用いて、自動倉庫１００のシステム構成の概要が説明される。図１は、自動倉庫１００の内部の一例を概略的に示す。図２は、自動倉庫１００のシステム構成の一例を概略的に示す。図３は、自動倉庫１００におけるコンテナの保管方法の一例を概略的に示す。
【００３６】
図１に示されるとおり、本実施形態において、自動倉庫１００は、１以上のコンテナ１２０と、１以上のラック１３０とを備える。自動倉庫は、１以上の搬送車１４０を備えてもよい。自動倉庫１００は、１以上のピッキング装置１５０を備えてもよい。自動倉庫１００は、管理サーバ１６０を備えてもよい。図１及び図２に示されるとおり、本実施形態において、自動倉庫１００の床１０は、ｘ−ｙ平面上に配される。また、自動倉庫１００の壁２０は、床１０からｚ方向に延伸する。本実施形態において、ｚ方向に略平行な方向が上下方向と称される場合がある。
【００３７】
本実施形態において、自動倉庫１００は、１以上の物品を保管する。１以上の物品のそれぞれは、例えば、コンテナ１２０に収容された状態で保管される。物品の保管としては、搬入、保存、管理、搬出などが例示される。
【００３８】
より具体的には、物品が自動倉庫１００に搬入される場合、搬入対象となる物品は、まず、ピッキング装置１５０によりコンテナ１２０に収容される。次に、搬送車１４０が、コンテナ１２０を、管理サーバ１６０により指定されたラック１３０まで搬送する。その後、コンテナ１２０が、搬送車１４０からラック１３０に移載される。これにより、これにより、物品が自動倉庫１００から搬入される。
【００３９】
また、物品が自動倉庫１００から搬出される場合、まず、管理サーバ１６０が、搬出対象となる物品を収容するコンテナ１２０の保管場所を特定する。管理サーバ１６０は、搬送車１４０を、コンテナ１２０が保管されたラック１３０まで移動させる。次に、上記のコンテナ１２０が、ラック１３０から搬送車１４０に移載される。搬送車１４０は、コンテナ１２０を、ピッキング装置１５０のピッキング位置まで搬送する。その後、搬出対象となる物品が、ピッキング装置１５０によりコンテナ１２０から取り出される。これにより、物品が自動倉庫１００から搬出される。
【００４０】
本実施形態によれば、自動倉庫１００の床１０の上に、複数のラック１３０が、マトリクス状に設置される。複数のラック１３０のそれぞれは、１以上のコンテナ１２０を支持することができるように構成される。複数のラック１３０のそれぞれは、例えば、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０を支持することができるように構成される。
【００４１】
［ラック１３０の概要］
複数のラック１３０のそれぞれは、例えば、各ラックが所定の位置に設置された場合に、上下方向に積み上げられた複数のコンテナ１２０の一部を側方又は下方から支持することができるように構成される。例えば、図３に示されるとおり、コンテナ１２０の外側の側面には、複数の切欠部１２４が形成される。本実施形態によれば、複数の切欠部１２４のそれぞれの一部がラック１３０の一部に嵌め込まれるように配置されることで、ラック１３０が、コンテナ１２０を下方から支持する。これにより、ラック１３０の予め定められた支持位置において、コンテナ１２０の下方向の移動が抑制され、コンテナ１２０がラック１３０に保管され得る。
【００４２】
一実施形態において、ラック１３０は、上下方向に積み上げられた複数のコンテナ１２０に含まれる単一のコンテナ１２０を、側方又は下方から支持可能に構成される。他の実施形態において、ラック１３０は、上下方向に積み上げられた複数のコンテナ１２０に含まれる少なくとも２つのコンテナ１２０を、側方又は下方から支持可能に構成される。
【００４３】
ラック１３０は、上記の一部のコンテナ１２０の側面に力を作用させることで、上記の複数のコンテナ１２０を支持してよい。ラック１３０は、上記の一部のコンテナ１２０の側面に配された孔の内面又は凹凸に力を作用させることで、上記の複数のコンテナ１２０を支持してよい。ラック１３０は、上記の一部のコンテナ１２０の底面に力を作用させることで、上記の複数のコンテナ１２０を支持してよい。ラック１３０は、上記の一部のコンテナ１２０の側面及び底面に力を作用させることで、上記の複数のコンテナ１２０を支持してよい。
【００４４】
より具体的には、図２に示されるとおり、ラック１３０は、例えば、フレーム２２２と、フレームサポート２２４とを備える。ラック１３０は、複数のフレーム２２２を備えてよい。ラック１３０は、複数のフレームサポート２２４を備えてよい。また、ラック１３０は、１以上のワイヤ２３２と、１以上のワイヤーサポート２３４とを備えてよい。なお、ラック１３０は、フレーム２２２及びフレームサポート２２４の少なくとも一方の強度を補強するための補強部材（図示されていない。）を有してもよい。
【００４５】
また、図３に示されるとおり、フレーム２２２及びフレームサポート２２４は、例えば、ラック１３０が床１０の上に配されたときに、ラック１３０の内部に空間３２２及び空間３２４が形成されるように構成される。本実施形態においては、ラック１３０の内部に、１つの空間３２２と、４つの空間３２４が形成される。空間３２２及び空間３２４は、コンテナ１２０の搬送経路の一部を構成してよい。
【００４６】
本実施形態において、空間３２２は、フレーム２２２の設置位置から床１０の位置まで、床１０に略垂直な方向に沿ってフレーム２２２を仮想的に移動させた場合に、フレーム２２２により形成される開口、又は、フレーム２２２に形成された開口が通過する領域であってよい。床１０に略垂直な方向は、鉛直方向であってもよく、ラック１３０に支持された複数のコンテナ１２０が重力により転倒又は倒壊しない程度に、鉛直方向から傾いた方向であってもよい。空間３２２の上端部は、フレーム２２２により囲まれてよい。空間３２２の側面は、空間３２４により囲まれてよい。
【００４７】
本実施形態において、空間３２２の形状及び大きさは、コンテナ１２０の形状及び大きさに基づいて決定されてよい。空間３２２の形状及び大きさは、コンテナ１２０が、床１０に略垂直な回転軸を中心として、空間３２２の内部で回転することができるように決定される。空間３２２の形状及び大きさは、コンテナ１２０が空間３２２の内部で回転することのできる角度が、予め定められた数値範囲を満たすように決定されてもよい。コンテナ１２０の回転は、搬送車１４０の回転又は旋回により実現されてよい。搬送車１４０が、コンテナ１２０の搭載される搭載面を略水平方向に回転させる回転機構を有する場合、コンテナ１２０の回転は、当該回転機構の動作により実現されてもよく、当該回転機構の動作及び搬送車１４０の回転又は旋回の組み合わせにより実現されてもよい。
【００４８】
一実施形態において、空間３２２の形状及び大きさは、予め定められた個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、空間３２２の内部に進入した後、空間３２２の内部において、床１０に略垂直な回転軸を中心として回転又は旋回することができるように決定される。他の実施形態において、空間３２２の形状及び大きさは、例えば、予め定められた個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、空間３２２の内部に進入した後、搬送車１４０に配された回転機構が、搬送車１４０に搭載されたコンテナ１２０を、床１０に略垂直な回転軸を中心として回転させることができるように決定される。
【００４９】
本実施形態において、形状及び空間３２２の大きさは、予め定められた個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、ラック１３０に支持されている１以上のコンテナ１２０と衝突することなく、空間３２２を通過することができるように決定されてよい。空間３２２の形状及び大きさは、空間３２２の内部に配されたコンテナ１２０が、上下方向に移動することができるように決定されてもよい。例えば、空間３２２の形状及び大きさは、上記のコンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方が特定の条件を満たす場合に、上記のコンテナ１２０が、空間３２２の内部から空間３２２の外部に上昇したり、空間３２２の外部から空間３２２の内部に下降したりすることができるように決定される。
【００５０】
本実施形態において、４つの空間３２４のそれぞれは、床１０、フレーム２２２及びフレームサポート２２４により囲まれた領域であってよい。４つの空間３２４のそれぞれは、ラック１３０の外部と、空間３２２とを連通させる。
【００５１】
本実施形態において、空間３２４の形状及び大きさは、予め定められた個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、空間３２４を通過することができるように決定される。例えば、空間３２４の大きさは、予め定められた個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、空間３２４を通過して、ラック１３０の外部から空間３２２の内部にコンテナ１２０を搬入することができるように決定される。空間３２４の大きさは、予め定められた個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、空間３２４を通過して、空間３２２の内部からラック１３０の外部にコンテナ１２０を搬出することができるように決定されてもよい。
【００５２】
これにより、搬送車１４０は、マトリクス状に配された複数のラック１３０の下を自在に走行して、第１の位置と、第２の位置との間で、コンテナ１２０を搬送することができる。例えば、搬送車２４２は、ラック１３０と、ピッキング装置１５０との間で、少なくとも１つのコンテナ１２０を搬送する。搬送車２４２は、第１のラック１３０と、第２のラック１３０との間で、少なくとも１つのコンテナ１２０を搬送してもよい。
【００５３】
［コンテナ１２０の保管方法の概要］
本実施形態において、自動倉庫１００は、複数のコンテナ１２０を、上下方向に積み上げて保管することができる。上下方向に一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０は、例えば、ラック１３０により、床１０から予め定められた高さに支持される。これにより、ラック１３０に支持されたコンテナ１２０の下方の空間が、他のコンテナ１２０の搬送経路として利用され得る。
【００５４】
本実施形態において、自動倉庫１００は、特定のラック１３０に支持される複数のコンテナ１２０を、（ｉ）当該特定のラック１３０に先に保管されたコンテナ１２０ほど、当該特定のラック１３０において上方に配され、（ｉｉ）当該特定のラック１３０において下方に配されたコンテナ１２０ほど、当該特定のラック１３０から先に取り出されるように保管してよい。例えば、特定のラック１３０に新たに保管されるコンテナ１２０は、当該特定のラック１３０において一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０の最下部に配される。また、特定のラック１３０において一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０は、最下部に配されたコンテナ１２０から順番に取り出される。
【００５５】
なお、自動倉庫１００においては、複数のラック１３０の間でコンテナ１２０を移動させることがある。そのため、上下方向に一列に積み上げられて、特定のラック１３０に保管される複数のコンテナ１２０において、時間的に先に自動倉庫１００に入庫されたコンテナ１２０が、必ずしも、時間的に後に自動倉庫１００に入庫されたコンテナ１２０よりも上方に配されないことに留意されたい。
【００５６】
本実施形態において、コンテナ１２０が、ラック１３０及び搬送車１４０の間で移載される工程において、コンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方が調整される。例えば、コンテナ１２０及びラック１３０の相対的な位置関係（相対位置と称される場合がある）、並びに、コンテナ１２０の基準面及びラック１３０の基準面とのなす角度の少なくとも一方が調整される。コンテナ１２０の基準面及びラック１３０の基準面とのなす角度は、例えば、略鉛直方向に延伸する回転軸を中心としてコンテナ１２０を回転させることで調整される。上記の回転軸は、コンテナ１２０の内部に配されてもよく、コンテナ１２０の外部に配されてもよい。
【００５７】
コンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方は、例えば、搬送車１４０の動作により調整される。搬送車１４０の動作としては、搬送車１４０の移動動作、コンテナ１２０の昇降動作、及び、コンテナ１２０の回転動作の少なくとも１つが例示される。
【００５８】
一実施形態によれば、コンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方は、搬送車１４０の移動により調整される。搬送車１４０の移動としては、並進移動、回転移動、旋回移動などが例示される。例えば、コンテナ１２０及びラック１３０の相対位置が、搬送車１４０の並進移動により調整される。また、コンテナ１２０の基準面及びラック１３０の基準面とのなす角度が、搬送車１４０の回転運動又は旋回運動により調整される。
【００５９】
他の実施形態によれば、搬送車１４０が、コンテナ１２０の搭載される搭載面を略水平方向に回転させる回転機構を有し、コンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方は、当該回転機構の動作により調整される。上記の回転機構は、上記の搭載面を略鉛直方向に移動させる昇降装置に組み込まれていてもよく、当該昇降装置の下部に配されていてもよく、当該昇降装置及び当該搭載面の間に配されていてもよい。
【００６０】
さらに他の実施形態によれば、コンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方は、搬送車１４０の移動と、上記の回転機構の動作とにより調整される。例えば、コンテナ１２０及びラック１３０の相対位置が、搬送車１４０の並進移動により調整される。また、コンテナ１２０の基準面及びラック１３０の基準面とのなす角度が、上記の回転機構の動作により調整される。コンテナ１２０の基準面及びラック１３０の基準面とのなす角度は、搬送車１４０の回転運動又は旋回運動と、上記の回転機構の動作との組み合わせにより調整されてもよい。
【００６１】
上述されたとおり、ラック１３０の形状及び大きさは、コンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方が特定の条件を満たす場合に、コンテナ１２０が上下方向に自由に移動することができるように設計されている。そのため、コンテナ１２０の移載工程において、コンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方が調整されることで、（ｉ）ラック１３０がコンテナ１２０を支持し、コンテナ１２０の上下方向の移動がラック１３０により制限される状態と、（ｉｉ）ラック１３０がコンテナ１２０を支持せず、コンテナ１２０の上下方向の移動がラック１３０により制限されない状態とが切り替えられ得る。上記の状態の切り替えの詳細は後述される。
【００６２】
本実施形態によれば、例えば、新たに保管されるコンテナ１２０の回転及び昇降が調整されることで、コンテナ１２０がラック１３０に格納される。また、既に保管されているコンテナ１２０の回転及び昇降が調整されることで、コンテナ１２０がラック１３０から取り出される。コンテナ１２０の格納手順及び取出手順の詳細は後述される。
【００６３】
［自動倉庫１００の各部の概要］
［コンテナ１２０］
本実施形態において、１以上のコンテナ１２０のそれぞれは、１以上の物品を収容するために用いられる。コンテナ１２０の材質、形状及び大きさは、例えば、物品の保管効率及びハンドリングの容易性を考慮して決定される。コンテナ１２０の形状及び大きさは、特に制限されるものではないが、例えば、幅が２０ｃｍ〜１ｍであり、高さが２０ｃｍ〜１ｍであり、奥行が２０ｃｍ〜１ｍである。コンテナ１２０の詳細は後述される。
【００６４】
［ラック１３０］
本実施形態において、１以上のラック１３０のそれぞれは、１以上のコンテナ１２０を支持する。例えば、ラック１３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０を支持する。
【００６５】
一実施形態において、ラック１３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０のうち、最下部に位置するコンテナ１２０を下方から支持する。これにより、ラック１３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０の全てを支持することができる。
【００６６】
他の実施形態において、一のコンテナ１２０の下部と、他のコンテナ１２０の上部とが連結可能又は着脱可能に構成されている場合、ラック１３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０のうち、任意の位置に配されたコンテナ１２０を下方から支持してよい。これにより、ラック１３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０の全てを支持することができる。
【００６７】
上記の２つの実施形態において、ラック１３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０の一部を構成する２以上のコンテナ１２０を下方から支持してもよい。これにより、ラック１３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０の全てを支持することができる。
【００６８】
本実施形態において、複数のラック１３０のそれぞれは、１以上のコンテナ１２０を、床１０の上方の位置で支持する。図２に示されるとおり、例えば、床１０と、ラック１３０に支持された１以上のコンテナ１２０のうち、最下部に配されたコンテナ１２０の底面との距離Ｈ２２は、床１０と、搬送車１４０に搭載された少なくとも１つのコンテナ１２０のうち、最上部に配されたコンテナ１２０の上面との距離Ｈ２４よりも大きい。これにより、１以上の搬送車１４０のそれぞれは、少なくとも１つのコンテナ１２０を搭載した状態で、１以上のラック１３０により支持された複数のコンテナの下方を走行することができる。
【００６９】
（フレーム２２２）
本実施形態において、ラック１３０のフレーム２２２は、コンテナ１２０の外側の一部を下方から支持することで、コンテナ１２０を所定の位置に支持する。フレーム２２２は、コンテナ１２０の外側の底面の一部を下方から支持してもよく、コンテナ１２０の外側の側面の一部を下方から支持してもよい。フレーム２２２は、コンテナ１２０を少なくとも２点で支持してよい。フレーム２２２は、コンテナ１２０を３点で支持してもよく、４点で支持してもよい。フレーム２２２は、コンテナ１２０を５点以上の位置で支持してもよい。
【００７０】
上述されたとおり、予め定められた個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０は、空間３２４を介して、ラック１３０の外部と、空間３２２の内部との間で、上記のコンテナ１２０を移動させることができる。そこで、本実施形態において、ラック１３０のフレーム２２２は、ラック１３０に支持される１以上のコンテナ１２０の最下部に位置するコンテナ１２０が、ラック１３０の外部及び空間３２２の間における、少なくとも１つのコンテナ１２０の移動を制限しないような位置に配される。
【００７１】
これにより、上記の距離Ｈ２２が、上記の距離Ｈ２４よりも大きくなる。また、ラック１３０のフレーム２２２は、ラック１３０がコンテナ１２０を支持している場合であっても、少なくとも１つのコンテナ１２０を搭載した１以上の搬送車１４０の少なくとも１つが、ラック１３０に支持される１以上のコンテナ１２０の最下部に位置するコンテナ１２０の下方を走行することができる。
【００７２】
一実施形態において、フレーム２２２及び床１０の距離は、フレーム２２２が、ラック１３０により支持される１以上のコンテナ１２０のうち、最下部に位置するコンテナ１２０を支持する場合に、予め定められた第１の個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、ラック１３０により支持される１以上のコンテナ１２０の下方を走行することができるように決定される。他の実施形態において、フレーム２２２及び床１０との距離は、フレーム２２２が直接支持するコンテナ１２０の下方に、予め定められた第２の個数のコンテナ１２０が連結されている場合に、予め定められた第１の個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、ラック１３０により支持される１以上のコンテナ１２０の下方を走行することができるように決定される。
【００７３】
さらに他の実施形態において、フレーム２２２及び床１０の距離が、動的に変更されてよい。例えば、フレームサポート２２４に配されたアクチュエータ（図示されていない。）により、フレーム２２２の上下方向の位置が変更される。これにより、ラック１３０のフレーム２２２、又は、ラック１３０に支持されたコンテナ１２０と、搬送車１４０に搭載されたコンテナとの衝突が防止される。
【００７４】
上述されたとおり、コンテナ１２０の移載工程において、コンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方が調整されることで、（ｉ）ラック１３０がコンテナ１２０を支持し、コンテナ１２０の上下方向の移動がラック１３０により制限される状態と、（ｉｉ）ラック１３０がコンテナ１２０を支持せず、コンテナ１２０の上下方向の移動がラック１３０により制限されない状態とが切り替えられ得る。本実施形態によれば、フレーム２２２の位置及び姿勢がフレームサポート２２４により固定された状態で、搬送車１４０がコンテナ１２０の位置及び姿勢の少なくとも一方を調整することで、（ｉ）コンテナ１２０の上下方向の移動がフレーム２２２により制限される状態と、（ｉｉ）コンテナ１２０の上下方向の移動がフレーム２２２により制限されない状態とが切り替えられる。
【００７５】
本実施形態において、フレーム２２２は、コンテナ１２０の基準面１２６と、フレームサポート２２４の基準面２２６とのなす角度が予め定められた条件を満足する場合に、空間３２２の内部に配されたコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する位置に配される。この場合、例えば、フレーム２２２がコンテナ１２０の下方向の移動にとって障害となることで、コンテナ１２０がラック１３０に支持される。
【００７６】
また、フレーム２２２は、基準面１２６及び基準面２２６のなす角度が予め定められた条件を満足しない場合に、空間３２２の内部に配されたコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない位置に配される。この場合、フレーム２２２がコンテナ１２０の上下方向の移動にとって障害とならないので、空間３２２の内部に配されたコンテナ１２０は、上下方向に自由に移動することができる。
【００７７】
基準面１２６及び基準面２２６のなす角度は、基準面１２６の法線ベクトルの始点と、基準面２２６の法線ベクトルの始点とを重ねた場合に当該２つの法線ベクトルにより形成される角度のうち、０度以上１８０度以下となる方の角度であってよい。予め定められた条件は、基準面１２６及び基準面２２６のなす角度が、予め定められた数値範囲の範囲内であるという条件であってよい。上記の数値範囲は、上限値のみが決定されていてもよく、下限値のみが決定されていてもよく、上限値及び下限値が決定されていてもよい。
【００７８】
上記の数値範囲は、例えば、コンテナ１２０の外観形状及び大きさ、ラック１３０の外観形状及び大きさ、コンテナ１２０の積込時間及び取出時間の少なくとも一方に関する目標値、耐震性能の目標値、コンテナ１２０をラック１３０に格納する際の位置決め精度の目標値、並びに、コンテナ１２０の有効利用の程度の目標値の少なくとも１つに基づいて決定される。耐震性能は、ラック１３０が、上下方向に積み上げられた予め定められた個数のコンテナ１２０を倒壊させることなく支持することのできる地震の規模として定義されてよい。地震の規模としては、当該地震の震度又は最大加速度が例示される。
【００７９】
コンテナ１２０の有効利用の程度は、コンテナ１２０の収容スペースの体積（Ｖｓと称される場合がある。）と、収容スペースの内部に形成されたデッドスペースの体積（Ｖｄと称される場合がある。）とに基づいて決定されてよい。コンテナ１２０の有効利用の程度が大きい程、Ｖｓに対するＶｄの割合が小さくなる。コンテナ１２０の有効利用の程度は、例えば、Ｖｓ／（Ｖｓ＋Ｖｄ）、又は、Ｖｓ／Ｖｄとして定義されてもよい。
【００８０】
上記の数値範囲は、上記の積込時間及び取出時間の少なくとも一方に関する目標値が大きい程、上記の数値範囲の上限値が大きくなるように決定されてよい。上記の数値範囲は、耐震性能の目標値が大きい程、上記の数値範囲の下限値が大きくなるように決定されてよい。上記の数値範囲は、上記の位置決め精度の目標値が大きい程、上記の数値範囲の幅が狭くなるように決定されてよい。
【００８１】
例えば、コンテナ１２０の側面の延伸方向（軸方向と称される場合がある。）におけるコンテナ１２０の断面形状の外接円の直径の変動が大きい程、上記の角度が小さくても、十分な耐震性能を確保することができる。また、コンテナ１２０がラック１３０に支持された状態において、コンテナ１２０及びラック１３０の接触面積が大きいほど、耐震性能が向上する。例えば、図３に示された実施形態によれば、上記の角度が大きい程、コンテナ１２０及びラック１３０の接触面積が大きくなる。
【００８２】
コンテナ１２０の回転速度が一定であれば、上記の角度が小さい程、コンテナ１２０の積込時間及び取出時間を短縮することができる。また、コンテナ１２０の積込時間及び取出時間の目標値が一定であれば、上記の角度が小さい程、コンテナ１２０の回転速度を小さくすることができる。コンテナ１２０の回転速度が小さい程、コンテナ１２０の積込時又は取出時におけるコンテナ１２０の倒壊が抑制される。
【００８３】
コンテナ１２０の軸方向は、コンテナ１２０の底面に略垂直な方向、又は、コンテナ１２０の底面から開口に向かう方向であってよい。コンテナ１２０の軸方向は、コンテナ１２０の収容スペースの深さ方向であってもよく、コンテナ１２０がラック１３０に保管される状態における上下方向であってもよい。
【００８４】
コンテナ１２０の基準面１２６は、コンテナ１２０がラック１３０に保管される場合に、床１０と略垂直に配される面であることが好ましい。コンテナ１２０の基準面１２６は、コンテナ１２０がラック１３０に保管される場合に、基準面１２６の法線ベクトル及び鉛直方向のなす角度が約９０度となる面であってもよい。ラック１３０の基準面２２６は、ラック１３０が床１０の上に設置された場合に、床１０と略垂直に配される面であることが好ましい。ラック１３０の基準面２２６は、ラック１３０が床１０の上に設置された場合に、基準面２２６の法線ベクトル及び鉛直方向のなす角度が約９０度となる面であってもよい。
【００８５】
図３に示されるとおり、本実施形態において、フレーム２２２は、４本の梁部材を有する。本実施形態において、４本の梁部材のそれぞれは、２本のフレームサポート２２４に支持される。４本の梁部材のそれぞれは、当該梁部材の延伸方向と、当該２本のフレームサポート２２４の延伸方向とが略垂直になるように配されてよい。また、上述されたとおり、４本の梁部材のそれぞれは、当該梁部材の下端及び設置面の距離が、予め定められた個数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０の通行に必要とされる高さよりも大きくなる位置に配されてよい。
【００８６】
図３に示されるとおり、フレーム２２２、又は、フレーム２２２を構成する梁部材の高さＨＦは、コンテナ１２０の切欠部１２４の高さより小さくてよい。これにより、複数の切欠部１２４のそれぞれの一部がラック１３０に嵌め込まれ得る。その結果、上下方向の振動又は水平方向の振動によるコンテナ１２０の転倒又は倒壊が抑制され得る。
【００８７】
（フレームサポート２２４）
本実施形態において、ラック１３０のフレームサポート２２４は、フレーム２２２と、床１０との間に配される。フレームサポート２２４は、フレーム２２２が受けた１以上のコンテナ１２０の荷重を、床１０に伝達する。フレームサポート２２４は、フレーム２２２を、上述された所定の高さに配置する。
【００８８】
図３に示されたとおり、本実施形態において、ラック１３０は、４本のフレームサポート２２４を有する。４本のフレームサポート２２４のそれぞれは、柱状形状を有してよい。４本のフレームサポート２２４のそれぞれは、一方の端部が床１０に接触するように配されてよい。
【００８９】
４本のフレームサポート２２４の配置は、例えば、床１０の表面において、４本のフレームサポート２２４に外接する四角形の対角線の長さが、コンテナ１２０の第１外接円の直径、又は、搬送車１４０の最小回転直径よりも大きくなるように決定される。第１外接円及び最小回転直径の詳細は後述される。
【００９０】
４本のフレームサポート２２４の配置は、上記の四角形の各辺の長さが、コンテナ１２０の第１外接円の直径、又は、搬送車１４０の最小回転直径よりも小さくなるように決定されてよい。４本のフレームサポート２２４の配置は、上記の四角形の各辺の長さの最大値が、コンテナ１２０を搭載した搬送車１４０の通行に必要とされる幅よりも大きくなるように決定されてよい。
【００９１】
コンテナ１２０の第１外接円は、コンテナ１２０の開口を上にして、コンテナ１２０の底面が水平となるように配置し、コンテナ１２０の外周を、コンテナ１２０の切欠部１２４の上端を通る水平面で切断して得られる断面形状（第１断面形状と称される場合がある。）に外接する円であっってよい。搬送車１４０の最小回転直径は、搬送車１４０が、舵取り車輪を最大に操作して旋回した場合、又は、搬送車１４０が、床１０に略垂直な軸を中心として、その場で回転した場合に、搬送車１４０の最外側に位置する部位が描く円の直径であってよい。上記の床１０の表面は、略平面であってよい。
【００９２】
（ワイヤ２３２）
本実施形態において、ラック１３０のワイヤ２３２は、フレーム２２２よりも上方に配される。ラック１３０は、複数のワイヤ２３２を有してもよい。複数のワイヤ２３２が、マトリックス状に配された複数のラック１３０の各列又は各行の上方に配されてもよい。複数のワイヤ２３２が、複数のワイヤ２３２が、マトリックス状に配された複数のラック１３０の複数の列の一部又は複数の行の一部の上方に配されてもよい。１又は複数のワイヤ２３２が、マトリックス状に配された複数のラック１３０の外周の上方を囲うように配されてよい。これにより、ラック１３０に支持された１以上のコンテナ１２０の転倒又は倒壊が抑制され得る。
【００９３】
マトリックス状に配された複数のラック１３０の同一の列又は行の上方に、設置される高さの異なる複数のワイヤ２３２が配されてもよい。これにより、ラック１３０に支持された１以上のコンテナ１２０の転倒又は倒壊がさらに抑制され得る。
【００９４】
（ワイヤーサポート２３４）
本実施形態において、ラック１３０のワイヤーサポート２３４は、１又は複数のワイヤ２３２を支持する。ワイヤーサポート２３４は、１又は複数のワイヤ２３２を所定の高さに配置する。ラック１３０は、複数のワイヤーサポート２３４を有してもよい。これにより、ラック１３０に支持された１以上のコンテナ１２０の転倒又は倒壊が抑制され得る。
【００９５】
［搬送車１４０］
本実施形態において、搬送車１４０は、第１の位置と、第２の位置との間で、少なくとも１つのコンテナ１２０を搬送する。第１の位置及び第２の位置は、自動倉庫１００の内部の異なる位置であってよい。本実施形態において、搬送車１４０は、ラック１３０との間でコンテナ１２０を移載する。一実施形態において、搬送車１４０は、ラック１３０にコンテナ１２０を積み込む。他の実施形態において、搬送車１４０は、ラック１３０からコンテナ１２０を取り出す。
【００９６】
本実施形態において、搬送車１４０は、コンテナ１２０を上下方向に移動させることができる。例えば、搬送車１４０は、ラック１３０の下を走行するときには、コンテナ１２０を比較的低い位置（走行位置と称される場合がある。）に維持する。一方、搬送車１４０は、コンテナ１２０をラック１３０に積み込んだり、ラック１３０からコンテナ１２０を取り出したりするときには、コンテナ１２０を上下に移動させる。
【００９７】
図２に示されるとおり、搬送車１４０は、ラック１３０及びピッキング装置１５０の間でコンテナ１２０を搬送する搬送車２４２と、ピッキング装置１５０から、自動倉庫１００の内部又は外部の他の場所に、コンテナ１２０を搬送する搬送車２４４とを含んでよい。搬送車２４２及び搬送車２４４は、同一の構成を有してもよく、異なる構成を有してもよい。搬送車１４０の詳細は後述される。
【００９８】
［ピッキング装置１５０］
本実施形態において、ピッキング装置１５０は、一のコンテナ１２０と、他のコンテナ１２０との間で、物品を移載する。一実施形態において、ピッキング装置１５０は、搬送車２４２に搭載されたコンテナ１２０に収容されている物品を取り出し、当該物品を、搬送車２４４に搭載されたコンテナ１２０に収容する。他の実施形態において、ピッキング装置１５０は、搬送車２４４に搭載されたコンテナ１２０に収容されている物品を取り出し、当該物品を、搬送車２４２に搭載されたコンテナ１２０に収容する。
【００９９】
［管理サーバ１６０］
本実施形態において、管理サーバ１６０は、物品の保管状況を管理する。管理サーバ１６０は、自動倉庫１００の各部を管理してもよい。例えば、管理サーバ１６０は、自動倉庫１００の各部の状態を管理する。管理サーバ１６０は、管理サーバ１６０は、１以上の搬送車１４０のそれぞれの運転を管理してもよい。管理サーバ１６０は、１以上のラック１３０のそれぞれの運転を管理してもよい。
【０１００】
床１０は、設置面の一例であってよい。自動倉庫１００は保管システムの一例であってよい。コンテナ１２０は、１以上のコンテナの一例であってよい。コンテナ１２０は、少なくとも１つのコンテナの一例であってよい。コンテナ１２０は、第１コンテナ、第２コンテナ又は第３コンテナの一例であってよい。切欠部１２４の上面は、第1領域の一部であってよい。切欠部１２４の側面は、第２領域の一部であってよい。基準面１２６は、１以上のコンテナの側面部材の基準面の一例であってよい。ラック１３０は、架台の一例であってよい。搬送車１４０は、搬送ロボットの一例であってよい。管理サーバ１６０は、運転管理部の一例であってよい。
【０１０１】
フレーム２２２は、支持部及び梁部材の一例であってよい。フレーム２２２は、複数の支持部の一例であってよい。フレーム２２２を構成する複数の梁部材のそれぞれは、支持部の一例であってよい。フレームサポート２２４は、基礎部及び支柱部材の一例であってよい。基準面２２６は、架台の基準面の一例であってよい。基準面２２６は、複数の基礎部の少なくとも１つの基準面の一例であってよい。ワイヤ２３２は、転倒防止部材の一例であってよい。ワイヤーサポート２３４は、転倒防止部材の一例であってよい。搬送車２４２は、搬送ロボットの一例であってよい。搬送車２４４は、搬送ロボットの一例であってよい。空間３２２は、昇降空間の一例であってよい。
【０１０２】
本実施形態においては、フレーム２２２が、４本の梁部材により構成される場合を例として、フレーム２２２の詳細が説明された。しかしながら、フレーム２２２は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、フレーム２２２は、開口を有する板状部材であってよい。
【０１０３】
本実施形態においては、フレーム２２２を構成する各梁部材の外観形状が、四角柱状である場合を例として、ラック１３０の詳細が説明された。しかしながら、梁部材の外観形状は、四角柱状に限定されない。他の実施形態において、梁部材の外観形状は、任意の断面形状を有する柱状であってよい。梁部材の断面形状は直線により構成されてもよく、梁部材の断面形状の少なくとも一部に曲線が含まれてもよい。梁部材の断面形状が多角形である場合、当該多角形の全ての内角が略直角であってもよく、当該多角形の内角の少なくとも一部が鋭角であってもよい。梁部材の断面形状が多角形であり、当該多角形の全ての内角が略直角である場合、例えば、フレーム２２２の上面に段差が形成される。例えば、梁部材の断面形状はＬ字型である場合、フレーム２２２の上面に段差が形成される。梁部材の断面形状が多角形であり、当該多角形の内角の少なくとも一部が鋭角である場合、例えば、フレーム２２２の上面に斜面が形成される。
【０１０４】
本実施形態においては、フレーム２２２がコンテナ１２０の切欠部１２４に嵌め込まれるようにして、フレーム２２２がコンテナ１２０を下方から支持する場合を例として、ラック１３０の詳細が説明された。しかしながら、ラック１３０は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、フレーム２２２は、コンテナ１２０の側面からコンテナ１２０の外側に向かって突出する突出部を下方から支持してもよい。上記の突出部は、コンテナ１２０の上端近傍に配さ手もよく、コンテナ１２０の下端近傍に配されてもよく、コンテナ１２０の上端及下端中間部分に配されてもよい。なお、切欠部１２４を構成する面のうち、フレーム２２２と接触する面は、上記の突出部の一例であってよい。
【０１０５】
本実施形態においては、フレーム２２２が、コンテナ１２０を下方から支持する場合を例として、ラック１３０の詳細が説明された。しかしながら、ラック１３０は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、コンテナ１２０の基準面１２６と、フレームサポート２２４の基準面２２６とのなす角度が予め定められた条件を満足する場合に、２本以上のフレームサポート２２４のそれぞれに形成された凹部に、コンテナ１２０の外周に配された１又は複数の凸部の少なくとも一部が入り込み、フレームサポート２２４の凹部がコンテナ１２０の凸部を下方から支持することで、ラック１３０がコンテナ１２０を支持する。なお、この場合、ラック１３０は、梁部材として機能するフレーム２２２を有してもよく、フレーム２２２を有しなくてもよい。
【０１０６】
本実施形態においては、マトリックス状に配された複数のラック１３０の下に、コンテナ１２０の搬送経路がグリッド状に形成される場合を例として、コンテナ１２０の搬送経路の詳細が説明された。しかしながら、コンテナ１２０の搬送経路の形状は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、列状に配された複数のラック１３０の下に、ライン状の搬送経路が形成されてもよく、マトリックス状に配された複数のラック１３０の下に、複数個のライン状の搬送経路が形成されてもよい。
【０１０７】
［自動倉庫１００の各部の具体的な構成］
自動倉庫１００の各部は、ハードウエアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウエア及びソフトウエアにより実現されてもよい。自動倉庫１００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。自動倉庫１００の各部は、その少なくとも一部が、仮想サーバ上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。
【０１０８】
自動倉庫１００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。自動倉庫１００の各部は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。
【０１０９】
自動倉庫１００を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の一般的な構成の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。
【０１１０】
上記の一般的な構成の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のプログラムを記憶してよい。上記のプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該プログラムによって規定された動作を実行させる。上記のプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。上記のプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリ、ハードディスクなどのコンピュータ読み取り可能な媒体に記憶されていてもよく、ネットワークに接続された記憶装置に記憶されていてもよい。
【０１１１】
上記のプログラムは、コンピュータを、自動倉庫１００又はその一部として機能させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、自動倉庫１００の各部の動作を規定したモジュールを備えてよい。これらのプログラム又はモジュールは、データ処理装置、入力装置、出力装置、記憶装置等に働きかけて、コンピュータを自動倉庫１００の各部として機能させたり、コンピュータに自動倉庫１００の各部における情報処理方法を実行させたりする。
【０１１２】
上記のプログラムは、コンピュータ読み取り可能な媒体又はネットワークに接続された記憶装置から、自動倉庫１００の少なくとも一部を構成するコンピュータにインストールされてよい。上記のプログラムが実行されることにより、コンピュータが、自動倉庫１００の各部の少なくとも一部として機能してもよい。上記のプログラムに記述された情報処理は、当該プログラムがコンピュータに読み込まれることにより、当該プログラムに関連するソフトウエアと、自動倉庫１００又はその一部の各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段として機能する。そして、上記の具体的手段が、本実施形態におけるコンピュータの使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、当該使用目的に応じた自動倉庫１００が構築される。
【０１１３】
上記のプログラムは、コンピュータに、自動倉庫１００又はその一部における情報処理方法を実行させるためのプログラムであってよい。上記の情報処理方法は、ラック１３０の動作を制御する方法であってよい。上記の情報処理方法は、ラック１３０のフレーム２２２が設置される位置を調整する方法であってよい。上記の情報処理方法は、搬送車１４０の動作を制御する方法であってよい。上記の情報処理方法は、搬送車１４０が、コンテナ１２０をラック１３０に積み込む方法であってよい。上記の情報処理方法は、搬送車１４０が、コンテナ１２０をラック１３０からコンテナ１２０を取り出す方法であってもよい。上記の情報処理方法は、管理サーバ１６０が、ラック１３０及び搬送車１４０の少なくとも一方を制御する方法であってもよい。
【０１１４】
上記の情報処理方法は、少なくとも１つの前記コンテナを搭載可能な搭載部と、前記搭載部を上下方向に移動させる昇降部と、前記搬送ロボットを移動させる移動部とを備える搬送ロボットの動作を制御する制御方法であってよい。上記の制御方法は、例えば、移動部が搬送ロボットを移動させて、架台の昇降空間の内部にコンテナを搬送する手順を有する。上記の制御方法は、例えば、移動部が搬送ロボットを移動させて、コンテナの基準面と、架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足しないように、コンテナの位置を調整する手順を有する。上記の制御方法は、例えば、昇降部が搭載部を上方に移動させて、コンテナの第１領域の下端を、架台の複数の支持部の上端よりも上方に配置する手順を有する。上記の制御方法は、例えば、移動部が搬送ロボットを移動させて、コンテナの基準面と、架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足するように、コンテナの位置を調整する手順を有する。
【０１１５】
上記の制御方法は、移動部が、搬送ロボットを、架台の昇降空間の内部に移動させる手順を含んでよい。移動部が搬送ロボットを移動させて、搭載部、又は、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナの位置を、架台に支持されているコンテナの下方の特定の位置に調整する手順を含んでよい。昇降部が搭載部を上方に移動させて、搭載部、又は、搭載部に搭載された少なくとも１つのコンテナの最上部に位置するコンテナが、架台に支持されているコンテナを支持する手順を含んでよい。移動部が搬送ロボットを移動させて、第１コンテナの基準面と、架台の基準面とのなす角度が、予め定められた条件を満足しないように、コンテナの位置を調整する手順を含んでよい。昇降部が搭載部を下方に移動させて、架台に支持されているコンテナの第１領域の上端が、架台の複数の支持部の下端よりも下方に配置する手順を含んでよい。
【０１１６】
図４、図５、図６、図７及び図８を用いて、一実施形態に係るコンテナ１２０の詳細が説明される。また、図６、図７及び図８を用いて、コンテナ１２０の外観形状及びラック１３０の外観形状の関係が説明される。
【０１１７】
図４は、コンテナ１２０の一例を概略的に示す。図５は、コンテナ１２０のＡ−Ａ'断面における断面形状の一例を概略的に示す。図６は、コンテナ１２０のＢ−Ｂ'断面における断面形状の一例を概略的に示す。図７は、コンテナ１２０のＣ−Ｃ'断面における断面形状の一例を概略的に示す。図８は、コンテナ１２０と、ワイヤ２３２との位置関係の一例を概略的に示す。
【０１１８】
図４に示されるとおり、本実施形態において、コンテナ１２０は、底板４２２と、側壁４２４と、カバー４３０とを備える。これにより、コンテナ１２０の内部に、物品が収容される収容スペース４４０が形成される。また、本実施形態において、側壁４２４の外側には、複数の切欠部１２４が配される。側壁４２４の一部は、コンテナ１２０の基準面１２６として用いられる。
【０１１９】
本実施形態において、底板４２２は、側壁４２４の一方の端部に形成された開口を塞ぐ。底板４２２の一部は、コンテナ１２０の側面の一部を構成してよい。本実施形態において、側壁４２４は、少なくとも一部に中空柱状の形状を有する。側壁４２４は、底板４２２の一方の面の側に延伸するように配される。側壁４２４の延伸方向（軸方向と称される場合がある。）は、底板４２２の少なくとも一部に配された平面の法線方向と略平行であってよい。
【０１２０】
本実施形態において、カバー４３０は、切欠部１２４の外形を構成する。本実施形態において、カバー４３０は、側壁４２４の内側の面から、コンテナ１２０の内側に向かって突出するように配される。本実施形態において、カバー４３０は、例えば、切欠部１２４の上面を構成する部材と、切欠部１２４の下面を構成する部材と、切欠部１２４の側面を構成する部材とを有する。切欠部１２４の上面を構成する部材、切欠部１２４の下面を構成する部材、及び、切欠部１２４の側面を構成する部材のそれぞれは、平面部材であってもよく、曲面部材であってもよく、平面部材及び曲面部材の組み合わせであってもよい。
【０１２１】
切欠部１２４の上面を構成する部材の形状は、フレーム２２２の上面の形状に合致するように構成されてよい。例えば、フレーム２２２の上面が平面である場合、切欠部１２４の上面を構成する部材は、平板であってよい。フレーム２２２の上面に凸部及び凹部の少なくとも一方が配される場合、切欠部１２４の上面を構成する部材は、フレーム２２２の凸部に対応する凹部、及び、フレーム２２２の凹部に対応する凸部の少なくとも一方を有してよい。
【０１２２】
図５に示されるとおり、本実施形態において、側壁４２４の下端５１２は、底板４２２に接する。側壁４２４の上端５１４は、コンテナ１２０の開口を構成する。本実施形態において、底板４２２の外側には、凸部５２２が配される。凸部５２２の形状及び大きさは、コンテナ１２０の開口の形状及び大きさに基づいて決定されてよい。
【０１２３】
例えば、凸部５２２の大きさは、コンテナ１２０の開口の大きさよりも小さい。この場合、コンテナ１２０の下端における、コンテナ１２０の底面の外縁から凸部５２２までの距離ＷＬは、コンテナ１２０の上端におけるコンテナ１２０の側面の外縁から開口までの距離ＷＵより小さくなる。これにより、２つのコンテナ１２０が上下に積み上げられる場合に、上方のコンテナ１２０の凸部５２２が、下方のコンテナ１２０の開口に嵌め込まれる。その結果、コンテナ１２０の転倒又は倒壊が抑制され得る。
【０１２４】
本実施形態において、側壁４２４は、側壁４２４の軸方向に沿って、領域５４２と、領域５４４と、領域５４６とを有する。領域５４２、領域５４４、及び、領域５４６のそれぞれは、側壁４２４の軸方向に延伸する領域であってよい。領域５４２は、領域５４４に隣接して配される。領域５４４は、領域５４２及び領域５４６に隣接して配される。本実施形態において、領域５４２は、領域５４４よりも底板４２２に近い位置に配される。領域５４６は、領域５４４よりも底板４２２から遠い位置に配される。
【０１２５】
本実施形態において、領域５４４には、切欠部１２４が形成される。領域５４４には、コンテナ１２０がラック１３０に支持される場合に、ラック１３０に接触する面５５２が形成される。これにより、ラック１３０は、コンテナ１２０の面５５２を下方から支持することで、コンテナ１２０を所定の高さに保持することができる。
【０１２６】
領域５４４の高さＨＤ（切欠部１２４の高さと称される場合がある）は、図３に示されるフレーム２２２の高さＨＦより大きくてよい。これにより、複数の切欠部１２４のそれぞれの一部がラック１３０に嵌め込まれ得る。その結果、上下方向の振動又は水平方向の振動によるコンテナ１２０の転倒又は倒壊が抑制され得る。
【０１２７】
図６は、側壁４２４の領域５４６を、側壁４２４の軸方向に略垂直な平面で切断した場合の断面図の一例であってよい。図６は、領域５４６における側壁４２４の断面形状を、ラック１３０とともに示す。図６は、コンテナ１２０の基準面１２６と、ラック１３０の基準面２２６とのなす角度が予め定められた数値範囲の範囲外であり、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態における、コンテナ１２０の外形と、ラック１３０の外形との関係を示す。なお、本実施形態において、領域５４２における側壁４２４の断面形状は、領域５４６における側壁４２４の断面形状と同様の形状を有する。
【０１２８】
図６に示されるとおり、本実施形態によれば、フレーム２２２の内側の面により、開口が形成される。本実施形態において、フレーム２２２の開口は、長辺の長さがＬＸであり、短辺の長さがＬＹである長方形の断面形状を有する。
【０１２９】
なお、本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、フレーム２２２の開口の断面形状が長方形である場合を例として、コンテナ１２０及びラック１３０の関係が説明される。しかしながら、開口の断面形状は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、開口の断面形状は、正方形であってもよく、四角形以外の多角形であってもよく、曲線形状を含んでもよい。四角形の長辺は、多角形の辺のうち最も長い辺の一例であってよい。
【０１３０】
図６に示されるとおり、本実施形態において、コンテナ１２０は、コンテナ１２０の全体がフレーム２２２の開口の内部に収まる位置に配される。例えば、コンテナ１２０は、外接円６００の中心６０２が、フレーム２２２の開口の中心と一致する位置に配される。フレーム２２２の開口の中心は、フレーム２２２の開口の断面形状の外接円又は内接円の中心であってよい。また、コンテナ１２０と、フレーム２２２の開口の短辺との間には、隙間ＧＸが形成されてよい。コンテナ１２０と、フレーム２２２の開口の長辺との間には、隙間ＧＹが形成されてよい。
【０１３１】
図６に示されるとおり、側壁４２４の領域５４６における断面形状の外接円６００の直径は、フレーム２２２の開口の長辺の長さＬＸよりも大きい。これにより、略鉛直方向に延伸する回転軸を中心としてコンテナ１２０を回転させることで、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態と、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態とを切り替えることができる。
【０１３２】
図７は、側壁４２４の領域５４４を、側壁４２４の軸方向に略垂直な平面で切断した場合の断面図の一例であってよい。図７は、領域５４４における側壁４２４の断面形状を、ラック１３０とともに示す。図７は、コンテナ１２０の基準面１２６と、ラック１３０の基準面２２６とのなす角度が予め定められた数値範囲の範囲内であり、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態における、コンテナ１２０の外形と、ラック１３０の外形との関係を示す。図７は、図６において、コンテナ１２０が反時計回りに約１５度回転した状態を示す。
【０１３３】
上述されたとおり、側壁４２４の領域５４４には、コンテナ１２０の四隅に切欠部１２４が形成されている。そのため、側壁４２４の領域５４４における断面形状の外接円７００の直径は、外接円６００の直径より小さい。これにより、コンテナ１２０の領域５４４が、フレーム２２２の開口の内部に位置する場合に、コンテナ１２０が回転することのできる角度は、コンテナ１２０の領域５４２又は領域５４６が、フレーム２２２の開口の内部に位置する場合に、コンテナ１２０が回転することのできる角度よりも大きくなる。
【０１３４】
上述されたとおり、外接円６００の直径は、フレーム２２２の開口の長辺の長さＬＸよりも大きい。そのため、側壁４２４の領域５４４がフレーム２２２の開口の内部に位置する状態で、コンテナ１２０を回転させることで、切欠部１２４の上面（つまり、領域５４６の下端である。）を、フレーム２２２の上方に移動させることができる。これにより、略鉛直方向に延伸する回転軸を中心としてコンテナ１２０を回転させることで、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態と、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態とを切り替えることができる。
【０１３５】
なお、外接円６００の中心６０２と、外接円７００の中心７０２とは、側壁４２４の延伸軸上の異なる位置に配されてよい。外接円７００の直径は、フレーム２２２の開口の長辺の長さＬＸより大きくてもよく、当該長辺の長さＬＸと等しくてもよく、当該長辺の長さＬＸより小さくてもよい。外接円７００の直径は、フレーム２２２の開口の短辺の長さＬＹより大きくてもよく、当該長辺の長さＬＹと等しくてもよく、当該長辺の長さＬＹより小さくてもよい。
【０１３６】
切欠部１２４の側面と、フレーム２２２の開口の短辺との間には、隙間ＧＸ'が形成されてよい。切欠部１２４の側面と、フレーム２２２の開口の長辺との間には、隙間ＧＹ'が形成されてよい。
【０１３７】
図８に示されるとおり、本実施形態によれば、ライン状又はマトリックス状に配された複数のラック１３０のそれぞれが、上下方向に一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０を支持する。この場合、隣接する２つのラック１３０により略同一の高さに保持される２つのコンテナ１２０のそれぞれの切欠部１２４により、隙間が形成される。本実施形態によれば、上記の隙間にワイヤ２３２が配される。これにより、コンテナ１２０の転倒又は倒壊が抑制される。
【０１３８】
底板４２２は、底面部材の一例であってよい。側壁４２４は、側面部材の一例であってよい。領域５４２は、第１領域の一例であってよい。側壁４２４の領域５４２の断面形状は、第１断面形状の一例であってよい。領域５４４は、第２領域の一例であってよい。側壁４２４の領域５４４の断面形状は、第２断面形状の一例であってよい。領域５４６は、第１領域の一例であってよい。側壁４２４の領域５４６の断面形状は、第１断面形状の一例であってよい。外接円６００は、第１外接円の一例であってよい。外接円７００は、第２外接円の一例であってよい。
【０１３９】
本実施形態においては、コンテナ１２０の下部に凸部５２２が配されることで、コンテナ１２０の転倒又は倒壊が抑制され得る場合を例として、コンテナ１２０の詳細が説明された。しかしながら、コンテナ１２０は本実施形態に限定されない。コンテナ１２０の他の例としては、複数のコンテナ１２０のそれぞれが、上下方向に積み上げられる他のコンテナ１２０との連結強度を増加させるための部材を有してよい。
【０１４０】
一実施形態において、２つのコンテナ１２０が上下方向に積み上げられた場合に、上方のコンテナ１２０の下部に設けられた凸部が、下方のコンテナ１２０の上部に設けられた凹部に嵌め込まれる。他の実施形態において、２つのコンテナ１２０が上下方向に積み上げられた場合に、上方のコンテナ１２０の下部に設けられた凹部に、下方のコンテナ１２０の上部に設けられた凸部が嵌め込まれる。上記の嵌め込みの方法としては、少なくとも一方のコンテナ１２０を軸方向に移動させる方法、少なくとも一方のコンテナ１２０を略水平方向にスライドさせる方法、少なくとも一方のコンテナ１２０を略水平方向に回転させる方法などが例示される。
【０１４１】
さらに他の実施形態において、上方のコンテナ１２０の下部、及び、下方のコンテナ１２０の上部に、連結された２つのコンテナ１２０のせん断強度及び引張強度を向上させる部材が配される。せん断強度及び引張強度を向上させる部材としては、磁力発生材料、面テープ、接着剤などが例示される。磁力発生材料としては、磁石及び磁石の組み合わせ、磁石及び鉄の組み合わせなどが例示される。例えば、上方のコンテナ１２０の下部に磁石片が配され、下方のコンテナ１２０の上部に鉄片が配される。
【０１４２】
図９は、搬送車１４０の一例を概略的に示す。本実施形態において、搬送車１４０は、昇降テーブル９０２と、昇降装置９０４と、車両本体９０６とを備える。本実施形態において、昇降テーブル９０２には、凹部９２０が形成される。本実施形態において、昇降装置９０４は、パンタグラフ９４２と、アクチュエータ９４４とを有する。本実施形態において、車両本体９０６は、制御部９６０と、センス部９６２と、通信部９６４と、電源９６６とを有する。車両本体９０６は、車輪９８０と、駆動輪９８２と、モータ９８４とを有してよい。
【０１４３】
本実施形態において、昇降テーブル９０２は、少なくとも１つのコンテナ１２０を搭載することができる。本実施形態において、昇降装置９０４は、昇降テーブル９０２を上下方向に移動させる。本実施形態において、車両本体９０６は、一の位置から他の位置まで移動する。車両本体９０６は、管理サーバ１６０により指定された位置に移動してよい。
【０１４４】
本実施形態において、凹部９２０は、コンテナ１２０が搭載される搭載面に配され、コンテナ１２０の位置決めに利用される。凹部９２０の形状及び大きさは、コンテナ１２０の底部の形状及び大きさに基づいて決定される。凹部９２０の形状及び大きさは、コンテナ１２０の底部の形状及び大きさに合致するように構成されてよい。
【０１４５】
例えば、凹部９２０の大きさは、コンテナ１２０の凸部５２２の大きさよりも大きい。凹部９２０の形状及び大きさは、コンテナ１２０の開口の形状及び大きさと略同一であってもよい。これにより、コンテナ１２０が昇降テーブル９０２に搭載される場合に、昇降テーブル９０２の凹部９２０に、コンテナ１２０の凸部５２２が嵌め込まれる。これにより、コンテナ１２０の搬送工程、格納工程又は取出工程におけるコンテナ１２０の搭載位置の変動が抑制される。
【０１４６】
本実施形態において、パンタグラフ９４２は、昇降テーブル９０２を支持する。アクチュエータ９４４は、パンタグラフ９４２を駆動して、昇降テーブル９０２を上昇させたり、下降させたりする。
【０１４７】
本実施形態において、制御部９６０は、搬送車１４０の動作を制御する。例えば、制御部９６０は、搬送車１４０によるコンテナ１２０の搬送を制御する。制御部９６０は、搬送車１４０によるコンテナ１２０の位置及び向きの少なくとも一方の調整を制御してよい。制御部９６０は、搬送車１４０によるコンテナ１２０の昇降を制御してよい。
【０１４８】
本実施形態において、制御部９６０は、搬送車１４０の各部を制御して、特定のコンテナ１２０を、特定のラック１３０に格納する。制御部９６０は、搬送車１４０の各部を制御して、特定のラック１３０から、特定のコンテナ１２０を取り出してよい。制御部９６０の詳細は後述される。
【０１４９】
本実施形態において、センス部９６２は、各種のセンサを備える。センス部９６２は、搬送車１４０の位置を示す情報を取得するための位置センサを備えてよい。センス部９６２は、昇降テーブル９０２に印加される荷重を検出する荷重センサを備えてよい。センス部９６２は、昇降テーブル９０２の移動量を検出する昇降量センサを備えてもよい。
【０１５０】
位置センサとしては、（ｉ）自動倉庫１００の壁２０との距離を測定する測距センサ、（ｉｉ）床１０の特定の位置に付与された情報であって、当該位置を示す情報を取得するセンサなどが例示される。上記のセンサは、カメラであってもよく、磁気センサであってよく、ビーコン受信機であってもよい。
【０１５１】
本実施形態において、通信部９６４は、ラック１３０、他の搬送車１４０、ピッキング装置１５０、及び管理サーバ１６０の少なくとも１つとの間で情報を送受する。コンテナ１２０が通信機器を備えている場合、通信部９６４は、コンテナ１２０との間で情報を送受してもよい。通信部９６４と他の機器との間の通信方式は特に限定されない。
【０１５２】
本実施形態において、電源９６６は、搬送車１４０の各部に電力を供給する。電源９６６は、発電装置及び蓄電装置の少なくとも一方を備えてよい。
【０１５３】
本実施形態において、車輪９８０及び駆動輪９８２は、搬送車１４０を支持する。モータ９８４は、駆動輪９８２を駆動して、搬送車１４０を移動させる。モータ９８４は、左右の駆動輪９８２のそれぞれを独立して駆動してよい。これにより、搬送車１４０は、その場で回転又は旋回することができる。
【０１５４】
昇降テーブル９０２は、搭載部の一例であってよい。昇降装置９０４は、昇降部の一例であってよい。車両本体９０６は、移動部、切替部及び制御装置の一例であってよい。制御部９６０は、切替部及び制御装置の一例であってよい。モータ９８４は、移動部の一例であってよい。
【０１５５】
図１０は、制御部９６０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、制御部９６０は、通信制御部１０２０と、走行制御部１０３０と、昇降装置制御部１０４０とを備える。
【０１５６】
本実施形態において、通信制御部１０２０は、搬送車１４０と、外部の機器との通信を制御する。通信制御部１０２０は、通信部９６４の動作を制御してもよい。
【０１５７】
本実施形態において、走行制御部１０３０は、搬送車１４０の移動を制御する。例えば、走行制御部１０３０は、センス部９６２に含まれる位置センサが出力した情報を取得する。走行制御部１０３０は、位置センサが出力した情報に基づいて、搬送車１４０の位置を推定する。走行制御部１０３０は、搬送車１４０の推定位置に基づいて、モータ９８４を制御して、搬送車１４０を目的地まで移動させる。走行制御部１０３０は、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させてもよい。
【０１５８】
本実施形態において、昇降装置制御部１０４０は、昇降装置９０４の動作を制御する。例えば、昇降装置制御部１０４０は、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態において、昇降装置９０４を制御して、昇降テーブル９０２を上方に移動させたり、下方に移動させたりする。
【０１５９】
本実施形態においては、車両本体９０６がその場で回転又は旋回することで、搬送車１４０に搭載されたコンテナ１２０の向きが調整される場合を例として、搬送車１４０の詳細が説明された。しかしながら、搬送車１４０は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、昇降テーブル９０２又は車両本体９０６が、搬送車１４０に搭載されたコンテナ１２０の向きを調整するための回転機構を有してよい。この場合、制御部９６０は、当該回転機構の動作を制御して、コンテナ１２０の向きを調整してよい。
【０１６０】
図１１は、搬送車１４０と、ラック１３０との位置関係の一例を概略的に示す。図１１に示されるとおり、本実施形態において、４本のフレームサポート２２４に外接する四角形の対角線の長さは、搬送車１４０の最小回転直径よりも大きい。上述されたとおり、搬送車１４０の最小回転直径は、搬送車１４０が、舵取り車輪を最大に操作して旋回した場合、又は、搬送車１４０が、床１０に略垂直な軸を中心として、その場で回転した場合に、搬送車１４０の最外側に位置する部位が描く円１１００の直径であってよい。
【０１６１】
４本のフレームサポート２２４に外接する四角形の対角線の長さは、搬送車１４０の最小回転直径よりも大きい場合、円１１００と、フレームサポート２２４との間には、隙間ＧＶが形成される。これにより、搬送車１４０が、ラック１３０により形成される空間３２２の内部でコンテナ１２０を回転させる場合に、搬送車１４０の一部がフレームサポート２２４と衝突することが抑制される。
【０１６２】
なお、４本のフレームサポート２２４の断面形状が多角形である場合、上記の四角形は、４本のフレームサポート２２４の角を結んで形成される四角形のうち、最も小さな四角形であってよい。上記の四角形の形状は長方形であってもよく、正方形であってもよい。上記の四角形の長辺の長さＳXと、当該四角形の短辺の長さＳYとの差が小さいことが好ましい。フレームサポート２２４の配置は、上記の長さＳX及びＳYの差が予め定められた値よりも小さくなるように決定されてよい。
【０１６３】
本実施形態において、上記の四角形の長辺の長さＳＸは、搬送車１４０の最小回転直径よりも小さい。同様に、上記の四角形の短辺の長さＳYは、搬送車１４０の最小回転直径よりも小さい。さらに、上記の四角形の長辺の長さＳＸは、コンテナ１２０を搭載した搬送車１４０の通行に必要とされる幅よりも大きい。上記の四角形の短辺の長さＳYは、コンテナ１２０を搭載した搬送車１４０の通行に必要とされる幅より大きくてもよく、当該幅より小さくてもよい。
【０１６４】
なお、上記の四角形の対角線の長さは、外接円６００の直径より大きくてもよい。上記の四角形の長辺の長さＳＸは、外接円６００の直径より小さくてよい。同様に、上記の四角形の短辺の長さＳYは、外接円６００の直径より小さくてよい。
【０１６５】
また、コンテナ１２０は、外接円６００の中心６０２及び外接円７００の中心７０２が、円１１００の中心１１０２と略一致するように、搬送車１４０に搭載されてよい。車両本体９０６における車輪９８０及び駆動輪９８２の設置位置は、車輪９８０及び駆動輪９８２が円１１００の内側に収まるように決定されてよい。
【０１６６】
本実施形態においては、一列に積み上げられたコンテナ１２０を保管するためのスペース（保管スペースと称される場合がある。）の周囲に、４本のフレームサポート２２４が配される場合を例として、搬送車１４０と、ラック１３０との位置関係の詳細が説明された。しかしながら、ラック１３０の構造は本実施形態に限定されない。
【０１６７】
他の実施形態において、保管スペースの周囲に配されるフレームサポート２２４の本数は、０本であってもよく、１本であってもよく、２本であってもよく、３本であってもよく、５本以上であってもよい。なお、フレームサポート２２４の外観形状は、柱状であってもよく、板状であってもよく、台状であってもよい。
【０１６８】
例えば、４本の柱状のフレームサポート２２４の代わりに、対向する位置に配された２つの板状又は台状のフレームサポート２２４により、単一の保管スペースが形成される。４本の柱状のフレームサポート２２４の代わりに、１つの板状のフレームサポート２２４と、当該板状のフレームサポート２２４と対向する位置に配された２つの柱状のフレームサポート２２４により、単一の保管スペースが形成される。
【０１６９】
また、対向する一対のフレームサポート２２４の間に形成される保管スペースの個数は、１個であってもよく、２個以上であってもよい。対向する一対のフレームサポート２２４の間に複数の保管スペースが形成される場合、各保管スペースの周囲に配されるフレームサポート２２４の本数は、対向する一対のフレームサポート２２４の間に単一の保管スペースが形成される場合よりも少なくなる。例えば、（ｉ）対向する位置に配された２本の板状のフレームサポート２２４、又は、四角形の四隅の位置に配された４本の柱状のフレームサポート２２４と、（ｉｉ）複数の開口がライン状又はマトリクス状に配されたフレーム２２２とにより、一対のフレームサポート２２４の間に複数の保管スペースが形成される。この場合も、各保管スペースの周囲に配置されるフレームサポート２２４の本数は、４本に限定されない。
【０１７０】
保管スペースの周囲に配されるフレームサポート２２４の本数が４本以外の場合であっても、図１１に関連して説明された実施形態と同様にして、搬送車１４０が、ラック１３０により形成される空間３２２の内部でコンテナ１２０を回転させる場合に、搬送車１４０の一部がフレームサポート２２４と衝突することが抑制される。また、本願明細書の記載に接した当業者であれば、図１１に関連して説明された実施形態と同様の手順により、搬送車１４０及びラック１３０が設計され得ることを理解することができる。
【０１７１】
本実施形態においては、隣接する保管スペースの間で、フレーム２２２及びフレームサポート２２４の一部が共有される場合を例として、搬送車１４０と、ラック１３０との位置関係の詳細が説明された。しかしながら、ラック１３０の構造は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、保管スペースごとに独立したラック１３０が配される。この場合であっても、図１１に関連して説明された実施形態と同様にして、搬送車１４０が、ラック１３０により形成される空間３２２の内部でコンテナ１２０を回転させる場合に、搬送車１４０の一部がフレームサポート２２４と衝突することが抑制される。また、本願明細書の記載に接した当業者であれば、図１１に関連して説明された実施形態と同様の手順により、搬送車１４０及びラック１３０が設計され得ることを理解することができる。
【０１７２】
本実施形態においては、搬送車１４０がラック１３０により形成される空間３２２の内部でコンテナ１２０を回転させることで、コンテナ１２０の姿勢が調整される場合を例として、搬送車１４０と、ラック１３０との位置関係の詳細が説明された。しかしながら、コンテナ１２０の姿勢を調整する方法は、本実施形態に限定されない。
【０１７３】
他の実施形態において、搬送車１４０は、コンテナ１２０の回転機構（図示されていない）を有し、搬送車１４０が当該回転機構の動作を制御することにより、コンテナ１２０の姿勢が調整される。この場合であっても、図１１に関連して説明された実施形態と同様にして、搬送車１４０が、ラック１３０により形成される空間３２２の内部でコンテナ１２０を回転させる場合に、搬送車１４０の一部がフレームサポート２２４と衝突することが抑制される。また、本願明細書の記載に接した当業者であれば、図１１に関連して説明された実施形態と同様の手順により、搬送車１４０及びラック１３０が設計され得ることを理解することができる。
【０１７４】
［コンテナ１２０の格納工程における制御例］
図１２、図１３、図１４、図１５及び図１６を用いて、自動倉庫１００におけるコンテナ１２０の格納手順の詳細が説明される。図１２〜図１６は、格納処理の対象となるコンテナ１２０が格納される直前の時点において、ラック１３０がコンテナ１２０を支持していない場合における、コンテナ１２０の格納手順の一例を示す。
【０１７５】
本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、単一のコンテナ１２０が格納される場合を例として、コンテナ１２０の格納手順の一例が説明される。しかしながら、コンテナ１２０の格納手順は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、一度に複数のコンテナ１２０が格納されてよい。
【０１７６】
本実施形態によれば、まず、図１２に示されるとおり、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、コンテナ１２０を搭載した搬送車１４０を、目的となるラック１３０の下方の位置まで移動させる。これにより、目的となるラック１３０の空間３２２の内部に、コンテナ１２０が搬送される。
【０１７７】
次に、走行制御部１０３０は、モータ９８４を制御して、搬送車１４０の位置を微調整する。具体的には、走行制御部１０３０は、コンテナ１２０のｘ方向及びｙ方向の位置と、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きとを調整する。走行制御部１０３０は、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態となるように、コンテナ１２０のｘ方向及びｙ方向の位置と、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きとを調整してよい。
【０１７８】
例えば、走行制御部１０３０は、コンテナ１２０の外接円６００の中心６０２と、ラック１３０のフレーム２２２により形成される開口の外接円又は内接円の中心とが一致するように、コンテナ１２０のｘ方向及びｙ方向の位置を調整する。また、走行制御部１０３０は、コンテナ１２０の基準面１２６と、目的とするラック１３０の基準面２２６とが、予め定められた条件を満足しないように、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きを調整する。
【０１７９】
次に、図１３に示されるとおり、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を上昇させる。昇降装置制御部１０４０は、新たに保管されるコンテナ１２０の切欠部１２４の上面（つまり、領域５４６の下端である。）が、フレーム２２２の上面よりも上方の位置するまで、昇降テーブル９０２を上昇させてよい。
【０１８０】
新たに保管されるコンテナ１２０の切欠部１２４の上面が、フレーム２２２の上面よりも上方の位置であって、予め定められた位置に達すると、昇降装置制御部１０４０は、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２の上昇を停止する。なお、このとき、上記のコンテナ１２０の切欠部１２４の下面（つまり、領域５４４の下端である。）は、フレーム２２２の下面よりも下方に位置する。
【０１８１】
次に、図１４に示されるとおり、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、コンテナ１２０が、床１０に略垂直な軸を中心として回転する。走行制御部１０３０は、外接円６００の中心６０２又は７０００の中心７０２を中心としてコンテナ１２０が回転するように、モータ９８４を制御してよい。
【０１８２】
走行制御部１０３０は、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態となるまで、搬送車１４０を回転又は旋回させる。具体的には、コンテナ１２０の基準面１２６と、目的とするラック１３０の基準面２２６とが、予め定められた条件を満足するように、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きを調整する。これにより、コンテナ１２０及びラック１３０の状態が、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態から、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態に切り替わる。
【０１８３】
次に、図１５に示されるとおり、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を下降させる。これにより、コンテナ１２０の切欠部１２４の上面とフレーム２２２の上面とが接触し、フレーム２２２が下方からコンテナ１２０を支持する。その結果、格納作業の対象となるコンテナ１２０がラック１３０に格納される。
【０１８４】
その後、図１６に示されるとおり、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を走行位置まで下降させる。また、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、搬送車１４０が、２本のフレームサポート２２４の間を通って、ラック１３０の空間３２２の内部からラック１３０の外部に移動することができるようになる。
【０１８５】
新たに保管されるコンテナ１２０は、第２コンテナの一例であってよい。切欠部１２４の上面は、第１領域の下端の一例であってよい。フレーム２２２の上面は、支持部の上端の一例であってよい。
【０１８６】
［コンテナ１２０の格納工程における制御例］
図１７、図１８、図１９、図２０、図２１、図２２及び図２３を用いて、自動倉庫１００におけるコンテナ１２０の格納手順の他の例が説明される。図１７〜図２３は、格納処理の対象となるコンテナ１２０が格納される直前の時点において、ラック１３０が既に１以上のコンテナ１２０を支持している場合における、コンテナ１２０の格納手順の一例を示す。
【０１８７】
本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、単一のコンテナ１２０が格納される場合を例として、コンテナ１２０の格納手順の一例が説明される。しかしながら、コンテナ１２０の格納手順は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、一度に複数のコンテナ１２０が格納されてよい。
【０１８８】
本実施形態によれば、まず、図１７に示されるとおり、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、コンテナ１２０を搭載した搬送車１４０を、目的となるラック１３０の下方の位置まで移動させる。これにより、目的となるラック１３０の空間３２２の内部に、コンテナ１２０が搬送される。
【０１８９】
次に、図１８に示されるとおり、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０の位置を微調整する。具体的には、走行制御部１０３０は、コンテナ１２０のｘ方向及びｙ方向の位置と、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きとを調整する。走行制御部１０３０は、既にラック１３０により支持されている１以上のコンテナ１２０の最下部に位置するコンテナ１２０（コンテナＡと称される場合がある。）の位置及び向きと、新たに保管されるコンテナ１２０の位置及び向きとが合致するように、新たに保管されるコンテナ１２０のｘ方向及びｙ方向の位置、及び、基準面１２６の法線方向の向きとを調整してよい。
【０１９０】
既にラック１３０により支持されている１以上のコンテナ１２０は、これらのコンテナ１２０の基準面１２６と、フレームサポート２２４の基準面２２６とのなす角度が予め定められた条件を満足するように、基準面１２６の向きが調整された状態で、ラック１３０に格納されている。そこで、走行制御部１０３０は、モータ９８４を制御して、コンテナＡの外接円６００の中心６０２と、新たに保管されるコンテナ１２０（コンテナＢと称される場合がある。）の外接円６００の中心６０２とが合致するように、コンテナ１２０のｘ方向及びｙ方向の位置を調整する。また、走行制御部１０３０は、モータ９８４を制御して、コンテナＢの基準面１２６と、ラック１３０の基準面２２６とのなす角度が予め定められた条件を満足するように、コンテナＢの基準面１２６の法線方向の向きを調整する。これにより、コンテナＢの位置が、コンテナＡに合わせて調整される。
【０１９１】
次に、図１９に示されるとおり、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を上昇させる。昇降装置制御部１０４０は、コンテナＢの上端が、コンテナＡの下端を支持する位置に達するまで、昇降テーブル９０２を上昇させてよい。これにより、コンテナＢが、既にラック１３０により支持されている１以上のコンテナ１２０の最下部に配される。
【０１９２】
コンテナＢの上端がコンテナＡの下端を支持する位置において、コンテナＡの切欠部１２４の上面は、フレーム２２２の上面に接触していてもよく、接触していなくてもよい。コンテナＢの上端がコンテナＡの下端を支持する位置において、コンテナＡの切欠部１２４の上面がフレーム２２２の上面に接触しておらず、コンテナＡの切欠部１２４の下面がフレーム２２２の下面に接触していないことが好ましい。なお、複数のコンテナ１２０が搬送車１４０に搭載されている場合、昇降装置制御部１０４０は、搬送車１４０に搭載された複数のコンテナ１２０のうち、最上部に位置するコンテナ１２０の上端が、コンテナＡの下端を支持する位置に達するまで、昇降テーブル９０２を上昇させてよい。
【０１９３】
次に、図２０に示されるとおり、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０が、床１０に略垂直な軸を中心として回転する。走行制御部１０３０は、外接円６００の中心６０２又は７０００の中心７０２を中心としてコンテナ１２０が回転するように、モータ９８４を制御してよい。
【０１９４】
走行制御部１０３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０のすくなくとも１つ（例えば、コンテナＢである。）の基準面１２６と、目的とするラック１３０の基準面２２６とが、予め定められた条件を満足しないように、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きを調整する。これにより、コンテナ１２０及びラック１３０の状態が、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態から、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態に切り替わる。
【０１９５】
次に、図２１に示されるとおり、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を上昇させる。昇降装置制御部１０４０は、新たにラック１３０に支持されることになるコンテナ１２０（例えば、コンテナＢである。）の切欠部１２４の上面（つまり、領域５４６の下端である。）が、フレーム２２２の上面よりも上方の位置するまで、昇降テーブル９０２を上昇させてよい。
【０１９６】
新たにラック１３０に支持されることになるコンテナ１２０の切欠部１２４の上面が、フレーム２２２の上面よりも上方の位置であって、予め定められた位置に達すると、昇降装置制御部１０４０は、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２の上昇を停止する。なお、このとき、上記のコンテナ１２０の切欠部１２４の下面（つまり、領域５４４の下端である。）は、フレーム２２２の下面よりも下方に位置する。
【０１９７】
次に、図２２に示されるとおり、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、１列に積み上げられた複数のコンテナ１２０が、床１０に略垂直な軸を中心として回転する。走行制御部１０３０は、外接円６００の中心６０２又は７０００の中心７０２を中心としてコンテナ１２０が回転するように、モータ９８４を制御してよい。
【０１９８】
走行制御部１０３０は、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態となるまで、搬送車１４０を回転又は旋回させる。具体的には、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０のすくなくとも１つ（例えば、コンテナＢである。）の基準面１２６と、目的とするラック１３０の基準面２２６とが、予め定められた条件を満足するように、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きを調整する。これにより、コンテナ１２０及びラック１３０の状態が、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態から、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態に切り替わる。
【０１９９】
なお、走行制御部１０３０は、搬送車１４０の回転又は旋回の方向が、図２０における回転又は旋回の方向と逆向きになるように、モータ９８４を制御してよい。また、走行制御部１０３０は、搬送車１４０の回転又は旋回の角度の絶対値が、図２０における回転又は旋回の角度の絶対値と略一致ように、モータ９８４を制御してもよい。
【０２００】
次に、図２３に示されるとおり、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を下降させる。これにより、新たにラック１３０に支持されることになるコンテナ１２０の切欠部１２４の上面とフレーム２２２の上面とが接触し、フレーム２２２が下方から上記のコンテナ１２０を支持する。その結果、格納作業の対象となるコンテナ１２０がラック１３０に格納される。
【０２０１】
その後、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を走行位置まで下降させる。また、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、搬送車１４０が、２本のフレームサポート２２４の間を通って、ラック１３０の空間３２２の内部からラック１３０の外部に移動することができるようになる。
【０２０２】
コンテナＡは、第１コンテナの一例であってよい。コンテナＢは、第２コンテナの一例であってよい。新たに支持されることになるコンテナ１２０は、第２コンテナの一例であってよい。切欠部１２４の上面は、第１領域の下端の一例であってよい。フレーム２２２の上面は、支持部の上端の一例であってよい。
【０２０３】
［コンテナ１２０の取出工程における制御例］
図２４は、コンテナ１２０の取出手順の一例を概略的に示す。図２４は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０の中から、目的とするコンテナ１２０を取り出す手順の一例を示す。
【０２０４】
本実施形態によれば、まず、ステップ２４２２（ステップがＳと略記される場合がある。）において、通信部９６４が、管理サーバ１６０からの指示を受領する。上記の指示には、例えば、（ｉ）作業種別を示す情報、（ｉｉ）目的とするラック１３０の識別情報、（ｉｉｉ）目的とするラック１３０の位置情報、（ｉｖ）目的とするコンテナ１２０の識別情報、（ｖ）目的とするコンテナ１２０の位置情報、（ｖｉ）目的とするラック１３０の近傍に位置する他のラック１３０の空き状況を示す情報、（ｖｉｉ）取り出されたコンテナ１２０の搬送先を示す情報の少なくとも１つが含まれる。
【０２０５】
作業種別としては、格納作業、取出作業、搬送作業などが例示される。ラック１３０の位置情報には、搬送車１４０の停止位置の座標を示す情報が含まれてよい。コンテナ１２０の位置情報には、目的とするラック１３０が支持する１以上のコンテナ１２０における、目的とするコンテナ１２０の上下方向の位置を示す情報が含まれてよい。上下方向の位置を示す情報は、目的とするコンテナ１２０が下から何番目に配置されているかを示す情報であってよい。
【０２０６】
その後、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０を、目的とするラック１３０の下方の位置まで移動させる。また、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０の位置を調整する。
【０２０７】
次に、Ｓ２４２４において、昇降装置制御部１０４０が、目的とするラック１３０が支持する１以上の１２０のうち、最下部に位置する１２０が、目的とするコンテナ１２０であるか否かを判定する。上記の最下部に位置する１２０が、目的とするコンテナ１２０でない場合（Ｓ２４２４のＮｏの場合）、Ｓ２４３２において、走行制御部１０３０及び昇降装置制御部１０４０が協働して、目的とするラック１３０が支持する１以上の１２０のうち、目的とするコンテナ１２０の下方に存在する１以上のコンテナ１２０を取り出す。昇降装置制御部１０４０は、一度に複数のコンテナ１２０を取り出してもよく、一度に１つのコンテナ１２０を取り出してもよい。
【０２０８】
次に、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０を、他のラック１３０の下方に移動させる。また、走行制御部１０３０は、モータ９８４を制御して、搬送車１４０の位置を調整する。次に、走行制御部１０３０及び昇降装置制御部１０４０が協働して、取り出された１２０を、他のラック１３０に格納する。その後、Ｓ２４２２及びＳ２４２４の処理が繰り返される。
【０２０９】
一方、上記の最下部に位置する１２０が、目的とするコンテナ１２０である場合（Ｓ２４２４のＹｅｓの場合）、Ｓ２４３４において、走行制御部１０３０及び昇降装置制御部１０４０が協働して、目的とするコンテナ１２０を取り出す。昇降装置制御部１０４０は、一度に複数のコンテナ１２０を取り出してもよく、一度に１つのコンテナ１２０を取り出してもよい。その後、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、取り出されたコンテナ１２０を指定された位置まで搬送する。これにより、取出作業が終了する。
【０２１０】
［Ｓ２４３２の取出工程における制御例］
本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、コンテナ１２０を搭載していない搬送車１４０が、一度に１つのコンテナ１２０を取り出す場合を例として、Ｓ２４３２におけるコンテナ１２０の取出手順の一例が説明される。しかしながら、コンテナ１２０の取出手順は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、搬送車１４０は、一度に複数のコンテナ１２０が取り出されてよい。さらに他の実施形態において、少なくとも１つの他のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、目的とするコンテナ１２０を取り出してもよい。
【０２１１】
また、説明を簡単にすることを目的として、本実施形態においては、取出工程が実施される直前の時点において、目的とするラック１３０が、コンテナＰ、コンテナＱ、コンテナＲ及びコンテナＳを支持する場合を例として、Ｓ２４３２におけるコンテナ１２０の取出手順の一例が説明される。本実施形態において、コンテナＰ、コンテナＱ、コンテナＲ及びコンテナＳは、この順に、一列に積み上げられている。
【０２１２】
本実施形態において、コンテナＰは、目的とするラック１３０が支持する複数のコンテナ１２０の最下部に位置するコンテナ１２０である。また、ラック１３０は、コンテナＱを下方から支持することで、複数のコンテナ１２０を支持している。コンテナＲは、目的とするコンテナ１２０である。コンテナＳは、コンテナＲの上方に位置するコンテナ１２０であり、コンテナＲが取り出された後も、ラック１３０に格納されるコンテナ１２０である。コンテナＳは、コンテナＲに接するコンテナ１２０であってよい。コンテナＳは、コンテナＲの１つ上方に位置するコンテナ１２０であってよい。
【０２１３】
なお、本実施形態においては、コンテナＰが、コンテナＱの下方に連結されている場合を例として、コンテナ１２０の取出工程の詳細が説明される。しかしながら、コンテナ１２０の取出工程は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、ラック１３０は、コンテナＰを下方から支持することで、複数のコンテナ１２０を支持してもよい。
【０２１４】
本実施形態によれば、Ｓ２４２２において、昇降テーブル９０２の位置が、目的とするラック１３０又は目的とするコンテナ１２０の下方の特定の位置に調整されている。具体的には、凹部９２０の位置及び方向が、コンテナＰに合うように調整されている。
【０２１５】
本実施形態において、まず、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を上昇させる。昇降装置制御部１０４０は、凹部９２０が、コンテナＰを支持する位置に達するまで、昇降テーブル９０２を上昇させてよい。なお、少なくとも１つの他のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、目的とするコンテナ１２０を取り出す場合、昇降装置制御部１０４０は、上記の他のコンテナ１２０の最上部に位置するコンテナ１２０が、コンテナＰを支持する位置に達するまで、昇降テーブル９０２を上昇させてよい。
【０２１６】
次に、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、コンテナＰ、コンテナＱ、コンテナＲ及びコンテナＳが、床１０に略垂直な軸を中心として回転する。走行制御部１０３０は、外接円６００の中心６０２又は７０００の中心７０２を中心としてコンテナ１２０が回転するように、モータ９８４を制御してよい。
【０２１７】
走行制御部１０３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０のすくなくとも１つ（例えば、コンテナＲである。）の基準面１２６と、目的とするラック１３０の基準面２２６とが、予め定められた条件を満足しないように、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きを調整する。これにより、コンテナ１２０及びラック１３０の状態が、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態から、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態に切り替わる。
【０２１８】
次に、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を下降させる。昇降装置制御部１０４０が、コンテナＳの切欠部１２４の上面（つまり、領域５４６の下端である。）と、フレーム２２２の上面との上下方向の距離が、０又は予め定められた正の数値範囲内となるまで、昇降テーブル９０２を下降させてよい。予め定められた正の数値範囲は、コンテナＳの切欠部１２４の上面と、フレーム２２２の上面との上下方向の距離が、当該予め定められた正の数値範囲内となる場合に、コンテナＳの１つ下方に位置するコンテナの領域５４６の上端が、フレーム２２２の下面よりも下方に位置するように設定されてよい。
【０２１９】
次に、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、コンテナＰ、コンテナＱ、コンテナＲ及びコンテナＳが、床１０に略垂直な軸を中心として回転する。走行制御部１０３０は、外接円６００の中心６０２又は７０００の中心７０２を中心としてコンテナ１２０が回転するように、モータ９８４を制御してよい。
【０２２０】
走行制御部１０３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０のすくなくとも１つ（例えば、コンテナＳである。）の基準面１２６と、目的とするラック１３０の基準面２２６とが、予め定められた条件を満足するように、コンテナ１２０の基準面１２６の法線方向の向きを調整する。これにより、コンテナ１２０及びラック１３０の状態が、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限しない状態から、ラック１３０がコンテナ１２０の上下方向の移動を制限する状態に切り替わる。
【０２２１】
これにより、ラック１３０は、コンテナＳを下方から支持して、コンテナＳを格納することができる。一方、コンテナＳよりも下方に位置するコンテナＰ、コンテナＱ及びコンテナＲは、もはやラック１３０には支持されていない。
【０２２２】
次に、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を走行位置まで下降させる。また、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、搬送車１４０が、２本のフレームサポート２２４の間を通って、ラック１３０の空間３２２の内部からラック１３０の外部に移動することができるようになる。
【０２２３】
［Ｓ２４３４の取出工程における制御例］
本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、ラック１３０が単一のコンテナ１２０を支持している場合に、コンテナ１２０を搭載していない搬送車１４０が、ラック１３０に支持されているコンテナ１２０（コンテナＴと称される場合がある。）を取り出す場合を例として、Ｓ２４３４におけるコンテナ１２０の取出手順の一例が説明される。しかしながら、コンテナ１２０の取出手順は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、少なくとも１つの他のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、目的とするコンテナ１２０を取り出してよい。
【０２２４】
本実施形態によれば、Ｓ２４２２において、昇降テーブル９０２の位置が、目的とするラック１３０又は目的とするコンテナ１２０の下方の特定の位置に調整されている。具体的には、凹部９２０の位置及び方向が、コンテナＴに合うように調整されている。
【０２２５】
本実施形態において、まず、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を上昇させる。昇降装置制御部１０４０は、凹部９２０が、コンテナＴを支持する位置に達するまで、昇降テーブル９０２を上昇させてよい。なお、少なくとも１つの他のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、目的とするコンテナ１２０を取り出す場合、昇降装置制御部１０４０は、上記の他のコンテナ１２０の最上部に位置するコンテナ１２０が、コンテナＴを支持する位置に達するまで、昇降テーブル９０２を上昇させてよい。
【０２２６】
次に、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、コンテナＴが、床１０に略垂直な軸を中心として回転する。走行制御部１０３０は、外接円６００の中心６０２又は７０００の中心７０２を中心としてコンテナ１２０が回転するように、モータ９８４を制御してよい。
【０２２７】
走行制御部１０３０は、コンテナＴの基準面１２６と、目的とするラック１３０の基準面２２６とが、予め定められた条件を満足しないように、コンテナＴの基準面１２６の法線方向の向きを調整する。これにより、コンテナＴ及びラック１３０の状態が、ラック１３０がコンテナＴの上下方向の移動を制限する状態から、ラック１３０がコンテナＴの上下方向の移動を制限しない状態に切り替わる。
【０２２８】
次に、昇降装置制御部１０４０が、アクチュエータ９４４を制御して、昇降テーブル９０２を下降させる。昇降装置制御部１０４０は、コンテナＴの領域５４６の上端が、フレーム２２２の下面よりも下方に位置するようになるまで、昇降テーブル９０２を下降させてよい。例えば、昇降装置制御部１０４０は、昇降テーブル９０２を走行位置まで下降させる。その後、走行制御部１０３０が、モータ９８４を制御して、搬送車１４０をその場で回転又は旋回させる。これにより、搬送車１４０が、２本のフレームサポート２２４の間を通って、ラック１３０の空間３２２の内部からラック１３０の外部に移動することができるようになる。
【０２２９】
コンテナＰは、第１コンテナの一例であってよい。コンテナＱは、第１コンテナの一例であってよい。コンテナＳは、第３コンテナの一例であってよい。コンテナＴは、第１コンテナの一例であってよい。
【０２３０】
図２５は、管理サーバ１６０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理サーバ１６０は、通信制御部２５２２と、在庫管理部２５２４と、機器管理部２５２６と、要求受付部２５２８と、格納部２５４０とを備える。本実施形態において、格納部２５４０は、物品情報格納部２５４２と、コンテナ情報格納部２５４４と、ラック情報格納部２５４６と、搬送車情報格納部２５４８とを有する。
【０２３１】
本実施形態において、通信制御部２５２２は、管理サーバ１６０と、コンテナ１２０、ラック１３０、搬送車１４０及びピッキング装置１５０の少なくとも１つとの間の通信を制御する。通信制御部２５２２は、管理サーバ１６０と、ユーザの通信端末（図示されていない。）との間の通信を制御してもよい。通信方式は特に限定されない。
【０２３２】
本実施形態において、在庫管理部２５２４は、自動倉庫１００の在庫状況を管理する。これにより、管理サーバ１６０は、物品を適切に保管することができる。具体的には、在庫管理部２５２４は、複数の物品のそれぞれを識別する情報と、当該物品が収容されたコンテナを識別する情報とを対応付けて管理する。在庫管理部２５２４は、複数のコンテナ１２０のそれぞれを識別する情報と、当該コンテナが積み込まれたラック１３０を識別する情報と、当該コンテナが当該ラックの何段目に配されているかを示す情報とを対応付けて管理する。
【０２３３】
本実施形態において、機器管理部２５２６は、コンテナ１２０、ラック１３０、搬送車１４０及びピッキング装置１５０の少なくとも１つを管理する。機器管理部２５２６は、コンテナ１２０、ラック１３０、搬送車１４０及びピッキング装置１５０の少なくとも１つの状態を管理してよい。機器管理部２５２６は、コンテナ１２０、ラック１３０、搬送車１４０及びピッキング装置１５０の少なくとも１つの動作を制御してよい。
【０２３４】
例えば、機器管理部２５２６は、１以上の搬送車１４０のそれぞれに搬送作業を割り振る。より具体的には、機器管理部２５２６は、搬送車１４０に、搬送作業の対象となるコンテナ１２０の位置と、搬送先の位置とを示す情報を送信する。機器管理部２５２６は、搬送車１４０に、搬送車１４０の走行経路を示す情報を送信してもよい。
【０２３５】
本実施形態において、要求受付部２５２８は、コンテナ１２０、ラック１３０、搬送車１４０、ピッキング装置１５０及びユーザの通信端末の少なくとも１つから、各種の要求を受信する。要求受付部２５２８は、上記の要求を処理してよい。例えば、要求受付部２５２８は、各機器から、自己又は他の機器の異常を示す情報と、当該異常に対処することを要求する情報とを受信する。
【０２３６】
本実施形態において、格納部２５４０は、管理サーバ１６０における情報処理に利用される各種の情報を格納する。物品情報格納部２５４２は、複数の物品のそれぞれを識別する情報と、当該物品が収容されたコンテナを識別する情報とを対応付けて格納する。物品情報格納部２５４２は、複数の物品のそれぞれを識別する情報と、当該物品の仕様を示す情報とを対応付けて格納してもよい。物品の仕様を示す情報としては、大きさ、形状、質量、原材料、賞味期限、消費期限、有効期限、価格などが例示される。物品情報格納部２５４２は、複数の物品のそれぞれを識別する情報と、当該物品の物流に関する情報とを対応付けて格納してもよい。物品の物流に関する情報としては、当該物品が自動倉庫１００に入庫してからの経過時間、同種の物品の平均滞留時間などが例示される。
【０２３７】
本実施形態において、コンテナ情報格納部２５４４は、複数のコンテナ１２０のそれぞれを識別する情報と、当該コンテナが積み込まれているラックを識別する情報とを対応づけて格納する。コンテナ情報格納部２５４４は、複数のコンテナ１２０のそれぞれを識別する情報と、当該コンテナが積み込まれたラック１３０を識別する情報と、当該コンテナが当該ラックの何段目に配されているかを示す情報とを対応付けて格納してもよい。
【０２３８】
本実施形態において、ラック情報格納部２５４６は、複数のラック１３０のそれぞれを識別する情報と、当該ラックの位置を示す情報と、当該ラックの現在の状況を示す情報とを対応付けて格納する。ラック１３０の現在の状況としては、当該ラックに積み込まれたコンテナ１２０の個数、当該ラックにさらに積み込むことのできるコンテナ１２０の個数、異常の発生の有無、各駆動部の駆動状況などが例示される。
【０２３９】
本実施形態において、搬送車情報格納部２５４８は、複数の搬送車１４０のそれぞれを識別する情報と、当該搬送車の現在の状況を示す情報とを対応付けて格納する。搬送車１４０の現在の状況としては、当該搬送車に割付された搬送作業の有無、当該搬送作業の内容、当該搬送車の現在位置、当該搬送車に搭載されたコンテナ１２０の個数、当該搬送車にさらに搭載することのできるコンテナ１２０の個数、異常の発生の有無、各駆動部の駆動状況などが例示される。
【０２４０】
図２６は、自動倉庫２６００のシステム構成の他の例を概略的に示す。本実施形態において、自動倉庫２６００は、コンテナ１２０を支持する位置の異なる複数のラック１３０を備える点で、図１〜図２５に関連して説明された自動倉庫１００と異なる。上記の相違点以外の構成について、図２６の自動倉庫２６００は、図１〜図２５の自動倉庫１００と同様の特徴を有してよい。
【０２４１】
本実施形態において、自動倉庫２６００の内部が、エリア２６１０、エリア２６２２、エリア２６２４及びエリア２６２６に区分されている。エリア２６１０には、ピッキング装置１５０が配される。エリア２６２２は、エリア２６１０に最も近いエリアであり、エリア２６２６は、エリア２６１０から最も遠いエリアである。
【０２４２】
本実施形態において、エリア２６２２に配された１以上のラック１３０のそれぞれがコンテナ１２０を支持する位置ＨＴは、エリア２６２４に配された１以上のラック１３０のそれぞれがコンテナ１２０を支持する位置ＨＭよりも高い位置に設定される。これにより、エリア２６２２に配されたラック１３０が利用されることで、エリア２６２４に配されたラック１３０が利用される場合と比較して、一度により多くのコンテナ１２０が搬入されたり搬出されたりすることができる。
【０２４３】
本実施形態において、エリア２６２４に配された１以上のラック１３０のそれぞれがコンテナ１２０を支持する位置ＨＭは、エリア２６２６に配された１以上のラック１３０のそれぞれがコンテナ１２０を支持する位置ＨＳよりも高い位置に設定される。これにより、エリア２６２４に配されたラック１３０が利用されることで、エリア２６２６に配されたラック１３０が利用される場合と比較して、一度により多くのコンテナ１２０が搬入されたり搬出されたりすることができる。
【０２４４】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。また、各構成要素は、名称が同一で、参照符号が異なる他の構成要素と同様の特徴を有してもよい。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。
【０２４５】
請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【０２４６】
本発明の様々な実施形態は、フローチャートおよびブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置のセクションを表わしてよい。特定の段階およびセクションが、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／またはコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／またはアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、および他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
【０２４７】
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【０２４８】
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。
【０２４９】
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【符号の説明】
【０２５０】
１０  床、２０  壁、１００  自動倉庫、１２０  コンテナ、１２４  切欠部、１２６  基準面、１３０  ラック、１４０  搬送車、１５０  ピッキング装置、１６０  管理サーバ、２２２  フレーム、２２４  フレームサポート、２２６  基準面、２３２  ワイヤ、２３４  ワイヤーサポート、２４２  搬送車、２４４  搬送車、３２２  空間、３２４  空間、４２２  底板、４２４  側壁、４３０  カバー、４４０  収容スペース、５１２  下端、５１４  上端、５２２  凸部、５４２  領域、５４４  領域、５４６  領域、５５２  面、６００  外接円、６０２  中心、７００  外接円、７０２  中心、９０２  昇降テーブル、９０４  昇降装置、９０６  車両本体、９２０  凹部、９４２  パンタグラフ、９４４  アクチュエータ、９６０  制御部、９６２  センス部、９６４  通信部、９６６  電源、９８０  車輪、９８２  駆動輪、９８４  モータ、１０２０  通信制御部、１０３０  走行制御部、１０４０  昇降装置制御部、１１００  円、１１０２  中心、２５２２  通信制御部、２５２４  在庫管理部、２５２６  機器管理部、２５２８  要求受付部、２５４０  格納部、２５４２  物品情報格納部、２５４４  コンテナ情報格納部、２５４６  ラック情報格納部、２５４８  搬送車情報格納部、２６００  自動倉庫、２６１０  エリア、２６２２  エリア、２６２４  エリア、２６２６  エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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