(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１水平方向に長く延びて配置され複数の棚を有するラックと、前記ラックに沿ったクレーン通路を走行可能なスタッカクレーンと、を有し、第１水平方向に直交する第２水平方向に前記ラックの背面同士が互いに隣接するように配置されている、複数の自動倉庫と、
前記ラックの下部に設けられて第１水平方向に長く延びる搬送車走行経路に沿って走行可能な搬送車と、
前記クレーン通路と前記クレーン通路に面しているラックの前面との間に配置され、作業者の移動を制限する移動制限位置と制限を解除する移動非制限位置との間で移動可能な移動制限部材と、
を備えた自動倉庫システム。
【請求項２】
前記複数のスタッカクレーンの自動運転を実行するためのコントローラをさらに備え、
前記コントローラは、前記移動制限部材が前記移動制限位置であると判断すれば、隣接して配置された自動倉庫がメンテナンス中の場合であっても、メンテナンス中以外のスタッカクレーンの自動運転を実行する、請求項１に記載の自動倉庫システム。
【請求項３】
前記コントローラは、１つのスタッカクレーンが異常停止すると、
他のスタッカクレーンの自動運転を停止するステップと、
前記移動制限部材を前記移動制限位置から前記移動非制限位置に移動させるステップと、
前記他のスタッカクレーンの自動運転を再開させるステップと、を実行する、請求項２に記載の自動倉庫システム。
【請求項４】
前記搬送車の自動運転を実行するためのコントローラをさらに備え、
前記コントローラは、前記移動制限部材が前記移動制限位置であると判断すれば、隣接して配置された自動倉庫がメンテナンス中の場合であっても、前記ラックの下部に設けられた搬送車走行経路に前記搬送車を走行させる、請求項１に記載の自動倉庫システム。
【請求項５】
前記移動制限部材は、前記移動非制限位置において前記ラックの最下段の棚の開口部よりも下方に退避しており、前記移動制限位置において前記ラックの最下段の開口部を区画する位置にある、請求項１に記載の自動倉庫システム。
【請求項６】
前記移動制限部材は、所定の剛性を有して変形可能な部材であり、前記移動非制限位置での巻き取られた姿勢と、前記移動制限位置での上方に向け繰り出された姿勢とを取ることができる、請求項５に記載の自動倉庫システム。
【請求項７】
前記移動制限部材は、前記移動非制限位置において前記ラックの最下段の棚の開口部よりも下方に退避しており、前記移動制限位置において前記ラックの最下段の開口部を区画する位置にある、請求項２に記載の自動倉庫システム。
【請求項８】
前記移動制限部材は、所定の剛性を有して変形可能な部材であり、前記移動非制限位置での巻き取られた姿勢と、前記移動制限位置での上方に向け繰り出された姿勢とを取ることができる、請求項７に記載の自動倉庫システム。
【請求項９】
前記移動制限部材は、前記移動非制限位置において前記ラックの最下段の棚の開口部よりも下方に退避しており、前記移動制限位置において前記ラックの最下段の開口部を区画する位置にある、請求項４に記載の自動倉庫システム。
【請求項１０】
前記移動制限部材は、所定の剛性を有して変形可能な部材であり、前記移動非制限位置での巻き取られた姿勢と、前記移動制限位置での上方に向け繰り出された姿勢とを取ることができる、請求項９に記載の自動倉庫システム。
【請求項１１】
前記移動制限部材は、前記移動非制限位置において前記ラックの最下段の棚の開口部の側方枠部近傍で立った姿勢を取り、前記移動制限位置において前記ラックの最下段の棚の開口部を区画する横側に倒れた姿勢を取る棒状部材である、請求項１に記載の自動倉庫システム。
【請求項１２】
前記移動制限部材は、前記移動非制限位置において前記ラックの最下段の棚の開口部の側方枠部近傍で立った姿勢を取り、前記移動制限位置において前記ラックの最下段の棚の開口部を区画する横側に倒れた姿勢を取る棒状部材である、請求項２に記載の自動倉庫システム。
【請求項１３】
前記移動制限部材は、前記移動非制限位置において前記ラックの最下段の棚の開口部の側方枠部近傍で立った姿勢を取り、前記移動制限位置において前記ラックの最下段の棚の開口部を区画する横側に倒れた姿勢を取る棒状部材である、請求項３に記載の自動倉庫システム。
【請求項１４】
前記移動制限部材は、前記移動非制限位置において前記ラックの最下段の棚の開口部の側方枠部近傍で立った姿勢を取り、前記移動制限位置において前記ラックの最下段の棚の開口部を区画する横側に倒れた姿勢を取る棒状部材である、請求項４に記載の自動倉庫システム。
【請求項１５】
前記クレーン通路と前記クレーン通路に面しているラックの前面との間に配置され、前記クレーン通路に面している部分で固定された第２移動制限部材をさらに備えている、請求項１に記載の自動倉庫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ラック及びスタッカクレーンを有する複数の自動倉庫と、予め定められたルートに沿って走行し、複数の自動倉庫に対して物品を入出庫する搬送車と、を備えた自動倉庫システムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
特許文献１に記載された自動倉庫システムでは、ラック内を搬送車の待機場所として活用し、システムエリアをコンパクトにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１１６００４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の技術では、スタッカクレーンが両側のラックの棚との間で荷物を移載できるようにするために、ラックの最下段の棚はクレーン通路側に開いている。したがって、スタッカクレーンのメンテナンス時に作業者がクレーン通路に入った場合に、当該作業者が誤ってラックの最下段の棚を通って隣のクレーン通路に移動できてしまう。
しかも、搬送車が隣接する両方のラックの間で荷物を移載したり移動したりする構造であれば、隣接するラックの間には柵を設けることができない。
以上より、作業者の安全性を確保するためには、スタッカクレーンのメンテナンス時に隣接する自動倉庫のスタッカクレーンの動作も停止させる必要がある。そのため、自動倉庫全体の稼動能力が低下してしまう。
本発明の目的は、搬送車がラック下部を走行する自動倉庫システムにおいて、メンテナンスを行っているスタッカクレーン以外のスタッカクレーンの動作を可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る自動倉庫システムは、複数の自動倉庫と、搬送車と、移動制限部材と、を備えている。
複数の自動倉庫は、第１水平方向に長く延びて配置され複数の棚を有するラックと、ラックに沿ったクレーン通路を走行可能なスタッカクレーンと、を有している。複数の自動倉庫は、第１水平方向に直交する第２水平方向にラックの背面同士が互いに隣接するように配置されている。
搬送車は、ラックの下部に設けられて第１水平方向に長く延びる搬送車走行経路に沿って走行可能である。
移動制限部材は、クレーン通路とクレーン通路に面しているラックの前面との間に配置され、作業者の移動を制限する移動制限位置と制限を解除する移動非制限位置との間で移動可能である。
このシステムでは、スタッカクレーンのメンテナンス時に、移動制限部材を移動制限位置に配置できる。これにより、当該スタッカクレーンをメンテナンスしている作業者が当該クレーン通路から隣のクレーン通路に移動できなくなる。さらに、上記作業者がラック下部の搬送車走行経路に移動することもできなくなる。したがって、作業者の安全を確保できる。その結果、メンテナンス中のスタッカクレーン以外のスタッカクレーンの動作が可能になる。
なお、「移動制限部材が移動制限位置にある」とは、移動制限部材が作業者の移動を完全に又は部分的に制限している状態を実現していることを意味する。【０００６】
自動倉庫システムは、複数のスタッカクレーンの自動運転を実行するためのコントローラをさらに備えていてもよい。
コントローラは、移動制限部材が移動制限位置であると判断すれば、隣接して配置された自動倉庫がメンテナンス中の場合であっても、スタッカクレーンの自動運転を実行してもよい。
このシステムでは、スタッカクレーンのメンテナンス中であっても、メンテナンス中のスタッカクレーンに隣接するラックでのスタッカクレーンの動作が可能となっている。これは、コントローラが移動制限部材によって作業者の安全が確保されていることを確認できるからである。以上の結果、メンテナンスによる自動倉庫システムの全体稼働への影響が減らされる。【０００７】
コントローラは、１つのスタッカクレーンが異常停止すると、
他のスタッカクレーンの自動運転を停止するステップと、
移動制限部材を移動制限位置から移動非制限位置に移動させるステップと、
他のスタッカクレーンの自動運転を再開させるステップと、を実行してもよい。【０００８】
自動倉庫システムは、搬送車の自動運転を実行するためのコントローラをさらに備えていてもよい。
コントローラは、移動制限部材が移動制限位置であると判断すれば、隣接して配置された自動倉庫がメンテナンス中の場合であっても、ラックの下部に設けられた搬送車走行経路に搬送車を走行させてもよい。【０００９】
移動制限部材は、移動非制限位置においてラックの最下段の棚の開口部よりも下方に退避しており、移動制限位置においてラックの最下段の棚の開口部を区画する位置にあってもよい。
このシステムでは、移動制限部材が移動非制限位置においてラックの最下段の棚の開口部よりも下方に退避しているので、下部デッドスペースを有効に利用できる。
移動制限部材は、所定の剛性を有して変形可能な部材であり、移動非制限位置での巻き取られた姿勢と、移動制限位置での上方に向け繰り出された姿勢とを取ることができてもよい。【００１０】
移動制限部材は、移動非制限位置においてラックの最下段の棚の開口部の側方枠部近傍で立った姿勢を取り、移動制限位置においてラックの最下段の棚の開口部を区画する横側に倒れた姿勢を取る棒状部材であってもよい。
このシステムでは、簡単な構造によって、移動制限部材を実現できる。【００１１】
自動倉庫システムは、第２移動制限部材をさらに備えていてもよい。第２移動制限部材は、移動制限部材が設けられていないクレーン通路とクレーン通路に面しているラックの前面との間に配置され、クレーン通路に面している部分で固定されていてもよい。
このシステムでは、第２移動制限部材を設けることで、移動制限部材の配置を減らすことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る自動倉庫システムでは、メンテナンスを行っているスタッカクレーン以外のスタッカクレーンの動作が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係る自動倉庫システムの配置構成を示す概略平面図。
【図２】自動倉庫システムの概略正面図。
【図３】自動倉庫システムの入庫ポートを示す正面図。
【図４】自動倉庫システムの入庫ポートを示す他の正面図。
【図５】クレーン通路側から見たラックの最下段の棚の図。
【図６】クレーン通路側から見たラックの最下段の棚の図。
【図７】自動倉庫システムの制御構成を示すブロック図。
【図８】自動倉庫システムの基本的な制御動作を示すフローチャート。
【図９】第２実施形態に係る自動倉庫システムの配置構成を示す概略平面図。
【図１０】第３実施形態に係る自動倉庫システムの配置構成を示す概略平面図。
【図１１】第４実施形態に係る自動倉庫システムの配置構成を示す概略平面図。
【図１２】第５実施形態に係る自動倉庫システムのクレーン通路側から見たラックの入庫ポートの図。
【図１３】第５実施形態に係る自動倉庫システムのクレーン通路側から見たラックの入庫ポートの図。
【図１４】第５実施形態に係る自動倉庫システムのラックの入庫ポートの模式的平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
１．第１実施形態
（１）全体構成
図１〜図２を用いて、第１実施形態に係る自動倉庫システム１を説明する。図１は、第１実施形態に係る自動倉庫システムの配置構成を示す概略平面図である。図２は、自動倉庫システムの概略正面図である。
【００１５】
自動倉庫システム１は、複数の自動倉庫３と、複数の搬送車５とを有している。
各自動倉庫３は、一対のラック７（第１ラック７Ａ及び第２ラック７Ｂ）及び１台のスタッカクレーン９を有している。複数の自動倉庫３は、ラック７の背面同士が互いに隣接するように配置されている。搬送車５は、複数の自動倉庫３に対して物品Ａを入出庫する。
以下において、ラック７の長手方向が、第１水平方向であり、矢印Ｘで示されている。また、自動倉庫３が並置された方向が、第１水平方向に直交する第２水平方向であって、矢印Ｙで示されている。
【００１６】
（２）自動倉庫
自動倉庫３は、搬送車５によって搬送されてきた物品Ａをスタッカクレーン９によって自動的に保管すると共に、保管している物品Ａをスタッカクレーン９によって自動的に搬出する。複数の自動倉庫３は、第２水平方向に沿って並置されている。
各自動倉庫３において、ラック７は、第１水平方向を長手方向とし、第２水平方向に間隔をあけて対向するように配置された第１ラック７Ａと第２ラック７Ｂとを有している。ラック７は、物品Ａが載置される棚７ａを第１水平方向及び上下方向に複数有している。これにより、ラック７は、物品Ａを第１水平方向及び上下方向にマトリクス状に保管する。
隣接する一対の自動倉庫３のうちの一方の自動倉庫３におけるラック７である第１ラック７Ａと、他方の自動倉庫３におけるラック７である第２ラック７Ｂとは、背面合わせで近接している。
【００１７】
（３）スタッカクレーン
スタッカクレーン９は、各自動倉庫３において第２水平方向に対向するラック７の間のクレーン通路１１に第１水平方向に沿って延設された走行レール１２を走行する。スタッカクレーン９は、図示しないが、走行レール１２に沿って走行可能な走行台車と、この走行台車上のマストに沿って昇降自在で且つ移載装置が設けられた昇降台と、を含む。
スタッカクレーン９は、ラック７の棚７ａと後述の入庫ポート１３及び出庫ポート１５との間で物品Ａを搬送する。スタッカクレーン９の移載装置は、ラック７の棚７ａ、入庫ポート１３及び出庫ポート１５との間で、物品Ａの移載（荷積み及び荷下ろし）を行う。スタッカクレーン９の移載装置は公知の技術である。
【００１８】
（４）搬送車
搬送車５は、無人走行する搬送用台車である。搬送車５は、予め定められたルート２１に沿って走行する。搬送車５は、入庫ポート１３及び出庫ポート１５との間で物品Ａを移載可能である。搬送車５としては、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）が用いられている。搬送車５は、ルート２１に誘導されて走行する車両本体２３と、車両本体２３上に設けられ物品Ａを昇降する移載装置としてのリフタ２５とを有する。搬送車５で採用される誘導方式は公知技術である。
【００１９】
（５）搬送車の走行ルート
搬送車５が走行するルート２１は、第１ルート２１Ａと、第２ルート２１Ｂと、接続ルート２１Ｃと、周回ルート２１Ｄと、を含んでいる。第１ルート２１Ａと、第２ルート２１Ｂと、接続ルート２１Ｃとからなる各組は、異なる自動倉庫３に所属しかつ背面あわせで隣接して配置された第２ラック７Ｂと第１ラック７Ａ内にそれぞれ設けられている。
【００２０】
第１ルート２１Ａは、第２ラック７Ｂの下部を第１水平方向に貫通している。第２ラック７Ｂの下部は、図２に示すように、第２ラック７Ｂの下から１段目の棚７ａ及びさらにその下方の空間に対応しており、第２ラック７Ｂにおける床Ｆから所定長上方にわたる空間部分である。この空間部分は、第１水平方向に沿って貫通するように延びており、ラチス等の構造部材が設けられていない。第１ルート２１Ａは、搬送車５が一方向のみに走行する一方通行のルートである。複数の自動倉庫３それぞれの第１ルート２１Ａにおける一方通行の方向は、互いに同じ方向である。本実施形態では、第１水平方向において、第２ラック７Ｂの下部における一端から中央の位置に、第１ルート２１Ａが設けられている。
【００２１】
第１ルート２１Ａにおいて、搬送車５は第１ラック７Ａに移動して第１ラック７Ａとの間で物品Ａを移載可能である。第１ラック７Ａにおける第１ルート２１Ａから搬送車５との間で物品Ａを移載する下部には、入庫ポート１３及び出庫ポート１５が設けられている。
入庫ポート１３は、第１ラック７Ａの一番下の棚７ａに対応する高さにおいて、第１水平方向に隣接して複数（例えば、３つ）並設されている。出庫ポート１５は、第１ラック７Ａの一番下の棚７ａに対応する高さにおいて、第１水平方向に隣接して複数（例えば、３つ）並設されている。複数の出庫ポート１５からなる一群は、複数の入庫ポート１３からなる一群と第１水平方向に隣接している。
【００２２】
第１ラック７Ａの下部と第２ラック７Ｂの下部との間には、搬送車５が移動可能な空間である移載用間隙が設けられている。移載用間隙は、第２水平方向に沿って貫通するように延びる。移載用間隙では、ラチス及び背面ブレス等の構造部材が設けられていない。
【００２３】
第２ルート２１Ｂは、第１ラック７Ａの下部を第１水平方向に貫通している。第１水平方向において、第１ラック７Ａの下部における他端から中央の位置に、第２ルート２１Ｂが設けられている。第２ルート２１Ｂは第１ルートと２１Ａと同様であるので説明を省略する。
【００２４】
接続ルート２１Ｃは、第１ルート２１Ａと第２ルート２１Ｂとを接続する。具体的には、接続ルート２１Ｃは、第１ラック７Ａ及び第２ラック７Ｂの第２水平方向に並んだ下部同士に設けられている。さらに具体的には、接続ルート２１Ｃは、第１水平方向における第１ラック７Ａ及び第２ラック７Ｂの途中（例えば、中央）に設けられている。
接続ルート２１Ｃは、搬送車５が一方向のみに走行する一方通行のルートである。接続ルート２１Ｃ上には、搬送車５が通過するための接続用間隙が形成されている。接続用間隙は、第２水平方向に沿って貫通するように延びており、ラチス及び背面ブレス等の構造部材が設けられていない。ただし、第１ルート２１Ａ、第２ルート２１Ｂ及び接続ルート２１Ｃは両方通行可能でもよい。
【００２５】
周回ルート２１Ｄは、ラック７の外において第１ルート２１Ａ及び第２ルート２１Ｂに接続される。周回ルート２１Ｄは、搬送車５が一方向に走行する一方通行のルートである。
本実施形態では、周回ルート２１Ｄは、ラック７の外において複数の第１ルート２１Ａの上流側に接続されている。また、周回ルート２１Ｄは、ラック７の外において複数の第２ルート２１Ｂの下流側に接続されている。周回ルート２１Ｄは、第２ルート２１Ｂの下流側から第１ルート２１Ａの上流側へ連続するように延在している。
【００２６】
以上のように構成されたルート２１では、搬送車５は、周回ルート２１Ｄから第１ルート２１Ａに進入し、第１ルート２１Ａを走行し、接続ルート２１Ｃを介して第２ルート２１Ｂへ移る。搬送車５は、第２ルート２１Ｂを走行し、周回ルート２１Ｄへ退出する。その後、搬送車５は、周回ルート２１Ｄを走行して第１ルート２１Ａへ再び進入する。
【００２７】
（６）入庫動作及び出庫動作
図３及び図４を用いて、入庫ポート１３及び出庫ポート１５の構成及び搬送車５の入出庫動作を説明する。図３は、自動倉庫システムの入庫ポートを示す正面図である。図４は、自動倉庫システムの入庫ポートを示す他の正面図である。
入庫ポート１３では、搬送車５により自動倉庫３へ物品Ａの入庫が行われる。入庫ポート１３には、物品Ａを載置する載置台３１が設けられている。載置台３１は、当該載置台３１の下部に搬送車５を潜り込み可能とする潜込用間隙３１ａを有する。載置台３１は、ラック７における第１水平方向に隣接する一対の支柱３３にそれぞれ設けられた物品支承部材３５によって構成される。一対の支柱３３は、第１水平方向における搬送車５の横幅よりも広い間隔で設けられている。一対の物品支承部材３５の間隔は、リフタ２５の第１水平方向の幅よりも大きい。一対の物品支承部材３５の間隔は、物品Ａの第１水平方向の幅よりも小さい。潜込用間隙３１ａは、物品支承部材３５と床Ｆとの間の空間によって構成される。
【００２８】
次に、搬送車５による入庫動作を説明する。
入庫ポート１３には、図３に示すように、上昇させた状態のリフタ２５に物品Ａを載せて搬送している搬送車５が、第１ルート２１Ａから進入する。
搬送車５は、車両本体２３が潜込用間隙３１ａに完全に潜り込む位置に至るまで進行して停止した後、図４に示すように、リフタ２５を下降させることで、搬送車５から載置台３１上へ物品Ａを移載する。これにより、物品Ａの入庫が完了する。
【００２９】
その後、搬送車５は、例えばリフタ２５を下降させた状態のまま第１ルート２１Ａに戻り、第１ルート２１Ａに沿って移動する。
出庫ポート１５における出庫動作は、入庫ポート１３における入庫動作の逆の動作によって行われるので、説明を省略する。
【００３０】
（７）基本動作
以上に述べたように、自動倉庫システム１では、第１ラック７Ａの下部及び第２ラック７Ｂの下部に、搬送車５が走行するルート２１として第１ルート２１Ａと第２ルート２１Ｂと接続ルート２１Ｃとが設けられている。したがって、搬送車５は、第１ラック７Ａの下部から第２ラック７Ｂの下部へ移るクランク状に走行可能である。このとき、搬送車５は、第１ルート２１Ａ上から第２ラック７Ｂに物品Ａを移載可能であり、第２ルート２１Ｂから第１ラック７Ａに物品Ａを移載可能である。
【００３１】
以上の結果、自動倉庫システム１によれば、ラック７の下部を利用して、搬送車５の通過と搬送車５による入出庫とを実現でき、狭い空間で多数の物品Ａを入出庫することが可能となる。また、自動倉庫システム１のフットプリントを小さくすることが可能となる。
さらに、多数の入庫ポート１３及び出庫ポート１５を確保することが可能となり、スタッカクレーン９の動作自由度を向上させることが可能となる。
【００３２】
（８）移動制限装置
図５及び図６を用いて、移動制限装置４１を説明する。図５は、クレーン通路側から見たラックの最下段の棚の図である。図６は、クレーン通路側から見たラックの最下段の棚の図である。移動制限装置４１は、スタッカクレーン９をメンテナンス又は復旧作業をしている作業者Ｗがクレーン通路１１から隣のクレーン通路１１に移動することを制限するための装置である。
具体的には、入庫ポート１３及び出庫ポート１５に対してスタッカクレーン９がアクセスするために、入庫ポート１３及び出庫ポート１５はクレーン通路１１側に開口部７ｂを有している。開口部７ｂは、スタッカクレーン９が通常動作をしているときは、開いている必要がある。したがって、スタッカクレーン９に異常が発生して作業者がメンテナンスする時には、当該開口部７ｂから作業者Ｗが他のクレーン通路１１に移動できるという問題が考えられる。
【００３３】
移動制限装置４１は、移動制限部材４３を有している。移動制限部材４３は、図２に示すように、クレーン通路１１とそれに面しているラック７の前面との間に配置されている。より具体的には、移動制限部材４３は、ラック７の入庫ポート１３及び出庫ポート１５の開口部７ｂが形成された前面に配置されている。移動制限部材４３は、作業者Ｗの移動を制限する移動制限位置と制限を解除する移動非制限位置との間で移動可能である。以上より、移動制限部材４３は、移動制限位置において、進入防止柵として機能する。なお、より詳細には、移動制限部材４３は、ラック７下部の搬送車５が通過する空間よりもクレーン通路１１側であって、かつ、スタッカクレーン９が通過する空間よりもラック７側に設けられている。
【００３４】
具体的には、移動制限部材４３は、所定の剛性を有して変形可能なネットである。
移動制限部材４３は、図２及び図５に示すように、移動非制限位置では、ラック７の最下段の開口部７ｂよりも下方に退避しており、より具体的には巻かれた状態になっている。このように移動制限部材４３が移動非制限位置においてラック７の最下段の開口部７ｂよりも下方に退避しているので、下部デッドスペースを有効に利用できる。
移動制限部材４３は、図２及び図６に示すように、移動制限位置では、ラック７の最下段の開口部７ｂ（入庫ポート１３及び出庫ポート１５の開口部７ｂを含む）を覆う位置にある。このため、移動制限部材４３は、開口部７ｂの下にある潜込用間隙３１ａも覆っている。
【００３５】
移動制限装置４１は、移動制限部材４３を駆動するための駆動装置４５（図７）を有している。駆動装置４５は、移動制限部材４３を巻き取ったり繰り出したりするためのモータ（図示せず）を有している。これにより、移動制限部材４３は、移動非制限位置での巻き取られた姿勢と、移動制限位置での上方に向け繰り出された姿勢とを取ることができる。
以上により、スタッカクレーン９のメンテナンス時に、移動制限部材４３を移動制限位置に配置できる。これにより、図２に示すように、当該スタッカクレーン９をメンテナンスしている作業者Ｗが、当該クレーン通路１１から隣のクレーン通路１１に移動できなくなる。したがって、作業者Ｗの安全を確保できる。その結果、メンテナンス中のスタッカクレーン９以外のスタッカクレーン９の動作が可能になる。
なお、「移動制限部材４３が移動制限位置にある」とは、移動制限部材４３が作業者Ｗの移動を完全に又は部分的に制限している状態を実現していることを意味する。したがって、移動制限部材４３は、前述の例では移動制限位置において、ラック７の最下段の開口部７ｂを完全に覆っているが、部分的に覆うようにしてもよい。
【００３６】
なお、搬送車５の搬送経路が設けられていない背面同士が隣接する第１ラック７Ａ及び第２ラック７Ｂの間には、固定の移動制限部材４７が設けられている。
【００３７】
（９）制御構成
図７を用いて、自動倉庫システム１の制御構成を説明する。図７は、自動倉庫システムの制御構成を示すブロック図である。
図に示すように、自動倉庫システム１は、コントローラ５０を有している。コントローラ５０は、自動倉庫システム１を制御する装置である。
【００３８】
コントローラ５０は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ５０は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ５０は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
【００３９】
コントローラ５０の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ５０の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
【００４０】
コントローラ５０は、複数のスタッカクレーン９と無線又は有線で接続されている。コントローラ５０は、スタッカクレーン９の走行及びスタッカクレーン９による物品Ａの移載を制御する。コントローラ５０は、複数の搬送車５と無線又は有線で接続されている。コントローラ５０は、搬送車５の走行及び搬送車５のリフタ２５の動作を制御する。
コントローラ５０は、移動制限装置４１に、具体的には駆動装置４５に接続されている。
コントローラ５０には、図示しないが、物品Ａの大きさ、形状及び位置を検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【００４１】
（１０）制御動作
図８を用いて、自動倉庫システムの基本的な制御動作を説明する。図８は、自動倉庫システムの基本的な制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって実現される。
【００４２】
ステップＳ１では、コントローラ５０が、スタッカクレーン９に異常があるか否かを判断する。異常がなければ、スタッカクレーン９及び搬送車５の通常動作が続けられる。異常があれば、プロセスはステップＳ２に移行する。
ステップＳ２では、コントローラ５０が、異常があったスタッカクレーン９の動作を停止する。
ステップＳ３では、コントローラ５０が、異常停止したスタッカクレーン９に隣接する他のスタッカクレーン９の自動運転を停止する。このときに、異常停止したスタッカクレーン９に隣接するラック７内を走行する搬送車５の自動運転を停止してもよい。
【００４３】
ステップＳ４では、コントローラ５０が、移動制限装置４１の駆動装置４５を制御することで、移動制限装置４１の移動制限部材４３を移動制限位置に移動させる。つまり、移動制限が行われる。このため、ステップＳ４後に、作業者Ｗが、異常のあったスタッカクレーン９のクレーン通路１１に入って、異常状態のスタッカクレーン９をメンテナンスできる。なお、移動制限部材４３の制限位置への移動は、作業者Ｗによる上記装置の操作によって行われてもよい。
ステップＳ５では、コントローラ５０が、移動制限部材４３が移動制限位置にあるか否かを判断する。この判断は、図示しないセンサ又は作業者Ｗからのスイッチ操作に基づいて行われる。移動制限部材４３が移動制限位置にあればプロセスはステップＳ６に移行し、移動制限部材４３が移動制限位置になければプロセスはステップＳ１０に移行する。
【００４４】
ステップＳ６〜Ｓ９では、移動制限部材４３が移動制限位置にある場合の動作が説明される。
ステップＳ６では、コントローラ５０が、他のスタッカクレーン９の自動運転を再開する。このときに、搬送車５の自動運転も再開されてもよい。具体的には、搬送車５は、自動運転を再開した他のスタッカクレーン９に入出庫するために、当該異常自動倉庫3のラック７内の走行経路を走行する。
ステップＳ７では、コントローラ５０が、スタッカクレーン９が正常に戻ったか否かを判断する。ここで「スタッカクレーン９が正常に戻った」とは、異常が解消しかつ作業者Ｗがクレーン通路１１を出た状態になったことをいう。
ステップＳ８では、コントローラ５０が、移動制限装置４１の駆動装置４５を制御することで、移動制限装置４１の移動制限部材４３を移動非制限位置に移動させる。つまり、移動制限が解除される。なお、移動制限部材４３の移動は、作業者Ｗによる上記装置の操作によって行われてもよい。
ステップＳ９では、コントローラ５０が、異常があったスタッカクレーン９の動作を再開する。
ステップＳ１０〜Ｓ１２では、移動制限部材４３が移動制限位置にない場合の動作が説明される。
ステップＳ１０、Ｓ１１は、ステップＳ７、Ｓ８と同じである。
ステップＳ１２では、コントローラ５０が、他のスタッカクレーン９の自動運転を再開する。つまり、移動制限部材４３が移動制限位置にない場合は、他のスタッカクレーン９の自動運転は、問題の自動倉庫３が復旧するまでは再開されない。なお、このときに、ステップＳ６と同様に、搬送車５の自動運転も再開されてもよい。
【００４５】
上記のように、クレーンメンテナンス中（例えば、ステップＳ２〜Ｓ８）に、コントローラ５０は、隣接して配置された自動倉庫３がメンテナンス中の場合であっても、移動制限部材４３が移動制限位置にあると判断すれば（ステップＳ５でＹｅｓ）、他のスタッカクレーン９の自動運転を実行する（ステップＳ６）。また、この場合、コントローラ５０は、搬送車５の自動運転も実行する。
以上に述べたように、スタッカクレーン９のメンテナンス中であっても、メンテナンス中のスタッカクレーン９に隣接するラック７でのスタッカクレーン９が物品Ａを移載できる。したがって、メンテナンスによる自動倉庫システム１の全体稼働への影響が減らされる。
上記制御フローチャートの第１の変形例を説明する。上記実施形態ではステップＳ３において搬送車５は自動運転を停止していたが、搬送車５は走行経路（例えば、ルート２１Ａ〜２１Ｃ）を走行しなくなればよいので、行われる制御は自動運転停止には限られない。具体的には、搬送車５は、ステップＳ３において、上位コントローラによって走行経路の走行を不許可とされてもよい。その場合は、上記のステップＳ６やステップＳ１２において、搬送車５は、上位コントローラによって上記走行経路の走行を許可される。
上記制御フローチャートの第２の変形例を説明する。上記実施形態ではステップＳ６やステップＳ１２においてメンテナンス中の自動倉庫３の隣のスタッカクレーン９の運転を再開していたが、必ずしも隣のスタッカクレーン９の運転を再開しない場合もある。例えば、該当ラック７の下部通路がショートカットルートの場合は、上記のステップＳ６やステップＳ１２において、隣のスタッカクレーン９を動作させずに、搬送車５の走行のみを再開してもよい。
【００４６】
２．第２実施形態
第１実施形態では、各自動倉庫３においてスタッカクレーン９は１台であったが、スタッカクレーン９の数は複数であってもよい。
図９を用いて、そのような変形例を第２実施形態として説明する。図９は、第２実施形態に係る自動倉庫システムの配置構成を示す概略平面図である。なお、本実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明する。
【００４７】
図９に示すよう、第２実施形態に係る自動倉庫システム１Ａにおいて、各自動倉庫３は、直列に配置された２台のスタッカクレーン９を有する。搬送車５が走行するルート２１は、２つの第１ルート２１Ａと、２つの第２ルート２１Ｂと、３つの接続ルート２１Ｃと、を含んでいる。本実施形態では、第１水平方向において、第１ラック７Ａの下部における一端部と中央付近他端寄りの位置とに、第１ルート２１Ａが設けられている。第１水平方向において、第２ラック７Ｂの下部における他端部と中央付近一端寄りの位置とに、第２ルート２１Ｂが設けられている。第１水平方向において、第１ラック７Ａ及び第２ラック７Ｂを４等分する位置に接続ルート２１Ｃが設けられている。
【００４８】
搬送車５は、第１ラック７Ａの下部及び第２ラック７Ｂの下部において、第１ルート２１Ａを走行し、接続ルート２１Ｃを介して第２ルート２１Ｂへ移り、第２ルート２１Ｂを走行した後、接続ルート２１Ｃを介して第１ルート２１Ａへ移り、再び、第１ルート２１Ａを走行し、接続ルート２１Ｃを介して第２ルート２１Ｂへ移り、第２ルート２１Ｂを走行する。搬送車５は、第１ラック７Ａの下部と第２ラック７Ｂの下部との間で矩形波状に走行する。
【００４９】
以上により、自動倉庫システム１Ａにおいても、狭い空間で多数の物品Ａを入出庫することが可能となる。自動倉庫システム１Ａでは、２台のスタッカクレーン９を有する自動倉庫３へ入出庫することが可能となり、更に多数の物品Ａの入出庫を行うことができる。また、１つの走行レール１２上に複数のスタッカクレーン９を投入する場合でも、そのスタッカクレーン９の数に対応して、第１ルート２１Ａ及び第２ルート２１Ｂのクランク（接続ルート２１Ｃ）の数が増えるように構成し、スタッカクレーン９の投入数分の入出庫能力を十分に発揮可能となる。
【００５０】
なお、各自動倉庫３は、３台以上のスタッカクレーン９を有していてもよく、この場合、搬送車５が走行するルート２１は、３つ以上の第１ルート２１Ａと、３つ以上の第２ルート２１Ｂと、４つ以上の接続ルート２１Ｃと、を含む。
【００５１】
第２実施形態に係る自動倉庫システム１Ａにおいても、第１実施形態と同様に、移動制限装置４１が設けられており、同様の効果が得られる。
【００５２】
３．第３実施形態
第１実施形態では、移動制限装置４１は、クレーン通路１１とそれに面しているラック７の前面との間全てに配置されていた。しかし、移動制限装置４１は、ラック７の入庫ポート１３及び出庫ポート１５に対応する開口部７ｂにおいて設けられていれば十分であるので、第１実施形態に制限されない。
図１０を用いて、そのような変形例を第３実施形態として説明する。図１０は、第３実施形態に係る自動倉庫システムの配置構成を示す概略平面図である。なお、本実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明する。
【００５３】
自動倉庫システム１Ｂは、移動制限装置４１Ａを有している。移動制限装置４１Ａは、平面視で、入庫ポート１３及び出庫ポート１５の開口部７ｂのみに対応してクレーン通路１１側に設けられている。つまり、各スタッカクレーン９が移載を行う必要がある入庫ポート１３及び出庫ポート１５の前面にのみ、移動制限装置４１Ａが配置されている。これにより通常動作時には移動制限部材が移動非制限位置にあることで、スタッカクレーン９が入庫ポート１３及び出庫ポート１５にアクセスできる。また、スタッカクレーン９が異常停止したときには、移動制限部材が移動制限位置にあることで、作業者Ｗが他のクレーン通路１１に移動できなくなる。
【００５４】
自動倉庫システム１Ｂは、固定移動制限部材５３（第２移動制限部材の一例）を有している。固定移動制限部材５３は、移動制限装置４１Ａ以外の箇所において、クレーン通路１１とクレーン通路１１に面しているラック７の前面との間に配置されている。固定移動制限部材５３は、具体的には、クレーン通路１１に面している部分で固定されている。なお、作業者Ｗの移動を制限できればよいので、固定移動制限部材５３の一部は、搬送車５の走行経路並びに入庫ポート１３及び出庫ポート１５が存在しない部分の１段目の棚７ａの背面及び側面に設けられている。これにより、それら部分の１段目の棚７ａに対してスタッカクレーン９がアクセスできる。ただし、上述の棚７ａの１段目を使用しないのであれば、固定移動制限部材５３をクレーン通路１１とクレーン通路１１に面しているラック７の前面との間に配置して直線状の簡単な構造にしてもよい。
このシステムでは、固定移動制限部材５３を設けることで、移動制限装置４１Ａの配置を減らすことができる。
【００５５】
４．第４実施形態
第３実施形態と同様に、図１１を用いて、移動制限装置４１がラック７の入庫ポート１３及び出庫ポート１５に対応する開口部７ｂにのみ設けられている実施形態を説明する。図１１は、第４実施形態に係る自動倉庫システムの配置構成を示す概略平面図である。
【００５６】
自動倉庫システム１Ｃは、搬送車５が走行するルート２２を有している。
ルート２２は、複数の第４ルート２２Ａと、周回ルート２２Ｄと、を含んでいる。第４ルート２２Ａは、異なる自動倉庫３に所属しかつ背面あわせで隣接して配置された第２ラック７Ｂと第１ラック７Ａのうち第１ラック７Ａ内にそれぞれ設けられている。
【００５７】
第４ルート２２Ａは、第１ラック７Ａの下部を第１水平方向に貫通している。本実施形態では、第１水平方向において、第１ラック７Ａの下部における一端から他端まで、第４ルート２２Ａが設けられている。
第４ルート２２Ａ上には、搬送車５が通過するための通過用間隙が形成されている。通過用間隙は、第１水平方向に沿って貫通するように延びており、ラチス等の構造部材が設けられていない。
【００５８】
第４ルート２２Ａにおいて、搬送車５は第２ラック７Ｂに移動して第２ラック７Ｂとの間で物品Ａを移載可能である。第２ラック７Ｂにおいて第４ルート２２Ａから移動してきた搬送車５との間で物品Ａを移載する下部には、入庫ポート１３及び出庫ポート１５が設けられている。
入庫ポート１３は、第１ラック７Ａの一番下の棚７ａに対応する高さにおいて、第１水平方向に隣接して複数（例えば、３つ）並設されている。出庫ポート１５は、第１ラック７Ａの一番下の棚７ａに対応する高さにおいて、第１水平方向に隣接して複数（例えば、３つ）並設されている。複数の出庫ポート１５からなる一群は、複数の入庫ポート１３からなる一群と第１水平方向に隣接している。
【００５９】
第１ラック７Ａの下部と第２ラック７Ｂの下部との間には、搬送車５が移動可能な空間である移載用間隙が設けられている。移載用間隙は、第２水平方向に沿って貫通するように延びる。移載用間隙では、ラチス及び背面ブレス等の構造部材が設けられていない。
【００６０】
周回ルート２２Ｄは、ラック７の外において第４ルート２２Ａに接続される。周回ルート２２Ｄは、搬送車５が一方向に走行する一方通行のルートである。
本実施形態では、周回ルート２２Ｄは、ラック７の外において複数の第４ルート２２Ａの上流側に接続されている。また、周回ルート２２Ｄは、ラック７の外において複数の第４ルート２２Ａの下流側に接続されている。周回ルート２２Ｄは、第４ルート２２Ａの下流側から第４ルート２２Ａの上流側へ連続するように延在している。
【００６１】
自動倉庫システム１Ｃは、移動制限装置４１Ｂを有している。移動制限装置４１Ｂは、平面視で、入庫ポート１３及び出庫ポート１５の開口部７ｂのみに対応してクレーン通路１１側に設けられている。つまり、各スタッカクレーン９が移載を行う必要がある入庫ポート１３及び出庫ポート１５の前面にのみ、移動制限装置４１Ｂが配置されている。これにより通常動作時には移動制限部材が移動非制限位置にあることで、スタッカクレーン９が入庫ポート１３及び出庫ポート１５にアクセスできる。また、スタッカクレーン９が異常停止したときには、移動制限部材が移動制限位置にあることで、作業者Ｗが他のクレーン通路１１に移動できなくなる。
【００６２】
自動倉庫システム１Ｃは、第１固定移動制限部材４８（第２移動制限部材の一例）を有している。第１固定移動制限部材４８は、第２ラック７Ｂにおいて、入庫ポート１３及び出庫ポート１５が存在しない部分の１段目の棚７ａの背面及び側面に設けられている。ただし、上述の棚７ａの１段目を使用しないのであれば、第１固定移動制限部材４８を直線状の簡単な構造にしてもよい。
自動倉庫システム１Ｃは、第２固定移動制限部材４９（第２移動制限部材の一例）を有している。第２固定移動制限部材４９は、クレーン通路１１と第１ラック７Ａの前面との間全体に直線状に配置されている。
このシステムでは、第１固定移動制限部材４８及び第２固定移動制限部材４９を設けることで、移動制限装置４１Ｂの配置を減らすことができる。
【００６３】
５．第５実施形態
第１実施形態では移動制限装置の移動制限部材はネットであったが、移動制限部材は作業者Ｗの移動を何らかの形で制限するものであればよい。
図１２〜図１４を用いて、そのような変形例として第５実施形態を説明する。図１２及び図１３は、第５実施形態に係る自動倉庫システムのクレーン通路側から見たラックの入庫ポートの図である。図１４は、第５実施形態に係る自動倉庫システムのラックの入庫ポートの模式的平面図である。
この自動倉庫システムは、移動制限装置６１を有している。移動制限装置６１は、複数の移動制限部材６３を有している。移動制限部材６３は、図１４に示すように、平面視で、クレーン通路１１とそれに面しているラック７の前面との間に配置されている。移動制限部材６３は、作業者Ｗの移動を制限する移動制限位置と制限を解除する移動非制限位置との間で移動可能である。
【００６４】
具体的には、移動制限部材６３は棒状部材であり、一端が支柱３３に回動自在に支持されている。より具体的には、移動制限部材６３は、一対の棒状部材６３ａと、支柱３３に固定され一対の棒状部材６３ａを回動自在に支持する支持部６３ｂとを有している。移動制限部材６３は、一本の支柱３３に対して、入庫ポート１３の開口部７ｂに対応する高さと、潜込用間隙３１ａに対応する高さに設けられている。図１４に示すように、移動制限部材６３は、クレーン通路１１の境界線Ｐの外側に配置されている。
移動制限部材６３は、図１２に示すように、移動非制限位置において、支柱３３に沿った縦姿勢を取っている。
移動制限部材６３は、図１３に示すように、移動制限位置において、ラック７の最下段の開口部７ｂ（入庫ポート１３の開口部７ｂ）及び潜込用間隙３１ａを区画するように横姿勢を取っている。具体的には、一対の移動制限部材６３は、横側に開いており、端部同士が第１水平方向に近接している。
【００６５】
移動制限装置４１は、移動制限部材６３を駆動するための駆動装置（図示せず）を有している。駆動装置は、移動制限部材６３を回動するためのモータを有している。これにより、移動制限部材４３は、移動非制限位置での縦方向姿勢と、移動制限位置での横方向姿勢とを取ることができる。
以上により、スタッカクレーン９のメンテナンス時に、移動制限部材６３を移動制限位置に配置できる。これにより、当該スタッカクレーン９をメンテナンスしている作業者Ｗが、当該クレーン通路１１から隣のクレーン通路１１に移動できなくなる。したがって、作業者Ｗの安全を確保できる。その結果、メンテナンス中のスタッカクレーン９以外のスタッカクレーン９の動作が可能になる。
【００６６】
この自動倉庫システムでは、簡単な構造によって、移動制限部材６３を実現できる。
なお、作業者Ｗが移動制限部材６３の隙間から手や足を侵入させたことを検出するセンサを設けていてもよい。この場合は検出情報に基づいて、危険状態が作業者Ｗに報知される。したがって、安全性がより向上する。
【００６７】
６．実施形態の共通事項
上記第１〜第５実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
自動倉庫システム（例えば、自動倉庫システム１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）は、複数の自動倉庫（例えば、複数の自動倉庫３）と、搬送車（例えば、搬送車５）と、移動制限部材（例えば、移動制限部材４３、６３）と、を備えている。複数の自動倉庫は、第１水平方向（例えば、矢印Ｘ）に長く延びて配置され複数の棚（例えば、棚７ａ）を有するラック（例えば、ラック７）と、ラックに沿ったクレーン通路（例えば、クレーン通路１１）に沿って走行可能なスタッカクレーン（例えば、スタッカクレーン９）と、を有している。複数の自動倉庫は、第１水平方向に直交する第２水平方向（例えば、矢印Ｙ）にラックの背面同士が互いに隣接するように配置されている。搬送車は、ラックの下部に設けられて第１水平方向に長く延びる搬送車走行経路（例えば、ルート２１）に沿って走行可能である。移動制限部材は、クレーン通路とそれに面しているラックの前面との間に配置され、作業者（例えば、作業者Ｗ）の移動を制限する移動制限位置と制限を解除する移動非制限位置との間で移動可能である。
上記の自動倉庫システムでは、スタッカクレーンのメンテナンス時に、移動制限部材を移動制限位置に配置できる。これにより、当該スタッカクレーンをメンテナンスしている作業者が当該クレーン通路から隣のクレーン通路に移動できなくなる。したがって、作業者の安全を確保できる。その結果、メンテナンス中のスタッカクレーン以外のスタッカクレーンの動作が可能になる。
【００６８】
７．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
例えば、第５実施形態は、第１〜第４実施形態のいずれにも適用できる。
移動制限装置の種類は、第１〜第５実施形態のものに限定されない。例えば、移動制限装置は、複数の水平方向に延びるバーを上下方向に移動させることで、複数のバーの移動制限位置と移動非制限位置を切り換えるものでもよい。
第１〜第５実施形態では搬送車はラック内のルートから入庫ポート又は出庫ポート側に移動してから物品を移載していたが、搬送車にスライドフォーク等の移載装置を設けてルート上で移載を行ってもよい。
第１実施形態の移動制限部材は、ネット以外のシート状部材であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明は、自動倉庫システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００７０】
１      ：自動倉庫システム
１Ａ    ：自動倉庫システム
１Ｂ    ：自動倉庫システム
１Ｃ    ：自動倉庫システム
３      ：自動倉庫
５      ：搬送車
７      ：ラック
７Ａ    ：第１ラック
７Ｂ    ：第２ラック
７ａ    ：棚
７ｂ    ：開口部
９      ：スタッカクレーン
１１    ：クレーン通路
１２    ：走行レール
１３    ：入庫ポート
１５    ：出庫ポート
２１    ：ルート
２１Ａ  ：第１ルート
２１Ｂ  ：第２ルート
２１Ｃ  ：接続ルート
２１Ｄ  ：周回ルート
２３    ：車両本体
２５    ：リフタ
３１    ：載置台
３１ａ  ：潜込用間隙
３３    ：支柱
３５    ：物品支承部材
４１    ：移動制限装置
４１Ａ  ：移動制限装置
４３    ：移動制限部材
４５    ：駆動装置
５０    ：コントローラ
５３    ：固定移動制限部材
６１    ：移動制限装置
６３    ：移動制限部材
Ａ      ：物品
Ｆ      ：床
Ｗ      ：作業者
【図１】
0006954450.tif 000002
【図２】
0006954450.tif 000003
【図３】
0006954450.tif 000004
【図４】
0006954450.tif 000005
【図５】
0006954450.tif 000006
【図６】
0006954450.tif 000007
【図７】
0006954450.tif 000008
【図８】
0006954450.tif 000009
【図９】
0006954450.tif 000010
【図１０】
0006954450.tif 000011
【図１１】
0006954450.tif 000012
【図１２】
0006954450.tif 000013
【図１３】
0006954450.tif 000014
【図１４】
0006954450.tif 000015