(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも二以上の異なる対象面において、前記各対象面上における複数の測定点を検出し、当該複数の測定点の２点を結んで得られる複数の線成分を前記二以上の異なる対象面からそれぞれ検出し、当該検出されたそれぞれの複数の線成分から各対象面が延伸する向きをそれぞれ検出し、当該検出された複数の向きを統合した向きを取得する取得手段と、
取得した前記統合した向きに基づいて自機の進行方向を設定する制御手段と、を備え、
前記異なる対象面は、対向する２つの対象面であり、
前記各対象面が延伸する向き、または、前記統合した向きは、前記複数の線成分の合成化または平均化の少なくともいずれかを実行することにより得られる、
ことを特徴とする飛行体。
【請求項２】
前記取得手段は、前記検出された複数の線成分の合成線成分の方向を前記統合した向きとして取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
【請求項３】
前記取得手段は、前記検出された複数の線成分の合成線成分を前記対象面ごとに生成し、生成された複数の合成線成分のうち大きい合成線成分の方向を前記統合した向きとして取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
【請求項４】
前記取得手段は、前記検出された複数の線成分の平均線成分を前記対象面ごとに生成し、生成された複数の平均線成分のうち大きい平均線成分の方向を前記統合した向きとして取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
【請求項５】
前記取得手段は、所定数の対象面においては、前記検出された複数の線成分の平均線成分を生成し、残りの対象面においては、前記検出された複数の線成分の合成線成分を生成し、それぞれ生成された複数の線成分に基づき前記統合した向きを取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
【請求項６】
取得手段により、少なくとも二以上の異なる対象面において、前記各対象面上における複数の測定点を検出し、当該複数の測定点の２点を結んで得られる複数の線成分を前記二以上の異なる対象面からそれぞれ検出し、当該検出されたそれぞれの複数の線成分から各対象面が延伸する向きをそれぞれ検出し、当該検出された複数の向きを統合した向きを取得する取得ステップと、
制御手段により、取得した前記統合した向きに基づいて自機の進行方向を設定する制御ステップと、を備え、
前記異なる対象面は、対向する２つの対象面であり、
前記各対象面が延伸する向き、または、前記統合した向きは、前記線成分の合成化または平均化の少なくともいずれかを実行することにより得られる、
ことを特徴とする飛行体制御方法。
【請求項７】
飛行体に飛行体制御方法を実行させるプログラムであって、
前記飛行体制御方法は、
取得手段により、少なくとも二以上の異なる対象面において、前記各対象面上における複数の測定点を検出し、当該複数の測定点の２点を結んで得られる複数の線成分を前記二以上の異なる対象面からそれぞれ検出し、当該検出されたそれぞれの複数の線成分から各対象面が延伸する向きをそれぞれ検出し、当該検出された複数の向きを統合した向きを取得する取得ステップと、
制御手段により、取得した前記統合した向きに基づいて自機の進行方向を設定する制御ステップと、を備え、
前記異なる対象面は、対向する２つの対象面であり、
前記各対象面が延伸する向き、または、前記統合した向きは、前記線成分の合成化または平均化の少なくともいずれかを実行することにより得られる、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体並びに当該飛行体を利用した点検方法及び点検システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
飛行体の制御にはＧＰＳ（Global Positioning System）が多く用いられているところ
、特に閉所の構造物の点検時などにはＧＰＳの電波が届かないこともある。特許文献１に
は、飛行体に搭載されたセンサによって、当該飛行体と左右側面との距離を最小化する位
置を探知し、飛行体の飛行方法を制御するシステムが開示されている（本願図１５参照）
。
【０００３】
また特許文献２には、特に断面が略円形の管状構造部の内部を飛行体で点検する場合、
特許文献１に記載の方法（即ち、左右側面との距離を最小化する位置を探知しながら飛行
する方法）では、管状（上方又は下方ほど左右の幅が小さい）内において飛行体は上昇又
は下降してしまう（本願図１６参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開2017-087917号公報
【特許文献２】特開2017-226259号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１及び特許文献２に記載のシステムでは、例えば、図１７に示
されるように、側面に凹部等がある場合、左右の距離Ｌが急激に変わることから内壁に衝
突する危険性がある。
【０００６】
本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、点検構造物（の内壁等）に接触
させないように飛行させて当該内壁の点検を実施する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、対象面の向きを取得する取得手段と、取得した前記向きに基づいて自
機の方向を制御する制御手段と、を備えた飛行体が得られる。
【０００８】
その他本願が開示する課題やその解決方法については、発明の実施形態の欄及び図面に
より明らかにされる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、点検構造物（の内壁等）に接触させないように飛行させて当該内壁の
点検を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る点検システムの概要を示す図である。
【図２】図１の点検システムに用いれる飛行体のハードウェア構成を示す図である。
【図３】図１の点検システムに用いれる飛行体の機能ブロックを示す図である。
【図４】図１の点検システムにおける飛行体の方向制御を示す図である。
【図５】図１の点検システムにおける飛行体の方向制御を示す他の図である。
【図６】図１の点検システムにおける飛行体の方向制御を示す更に他の図である。
【図７】図１の点検システムにおいて、対向する２つの側面を利用した飛行体の方向制御を示す図である。
【図８】図１の点検システムにおいて、対向する２つの側面を利用した飛行体の方向制御を示す他の図である。
【図９】図１の点検システムにおいて、対向する２つの側面を利用した飛行体の方向制御を示す他の図である。
【図１０】図１の点検システムにおいて、飛行体の方向制御時の回転範囲を示す図である。
【図１１】図１の点検システムにおいて、飛行体の水平方向における側面検知範囲を示すイメージ図である。
【図１２】図１の点検システムにおいて、飛行体の垂直方向における側面検知範囲を示すイメージ図である。
【図１３】図１の点検システムを利用した点検の流れを示す図である。
【図１４】図１の点検システムを利用した点検の様子を示すイメージ図である。
【図１５】従来の点検システムによる飛行体の制御を示す図である。
【図１６】従来の点検システムによる飛行体の制御を示す他の図である。
【図１７】従来の点検システムによる飛行体の制御に関する課題の一つを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による飛行体は、以
下のような構成を備える。
【００１２】
［項目１］
対象面の向きを取得する取得手段と、
取得した前記向きに基づいて自機の方向を制御する制御手段と、を備えた
飛行体。
［項目２］
項目１に記載の飛行体であって、
前記取得手段は、前記対象面の線成分を検出して前記向きを取得する、
飛行体。
［項目３］
項目２に記載の飛行体であって、
前記取得手段は、前記対象面の少なくとも異なる２点の位置情報から前記線成分を検出
する、
飛行体。
［項目４］
項目２又は項目３のいずれかに記載の飛行体であって、
前記取得手段は、前記対象面の複数の前記線成分を取得して前記向きを検出する、
飛行体。
［項目５］
項目４に記載の飛行体であって、
前記取得手段は、複数の前記線成分を合成した合成線成分に基づいて前記向きを検出す
る、
飛行体。
［項目６］
項目１乃至項目５のいずれかに記載の飛行体であって、
前記取得手段は、異なる複数の前記対象面の向きを取得する、
飛行体。
［項目７］
項目１乃至項目６のいずれかに記載の飛行体であって、
前記取得手段は、互いに対向する２つの前記対象面の向きを取得する、
飛行体。
［項目８］
項目１乃至請求７のいずれかに記載の飛行体であって、
前記取得手段は、前記対象面の水平方向に沿った向きを取得する、
飛行体。
［項目９］
項目１に記載の飛行体であって、
前記取得手段は、前記対象面上の異なる２点までの距離をそれぞれ取得可能であり、か
つ、当該距離に基づいて前記向きを取得する、
飛行体
［項目１０］
項目１乃至項目９のいずれかに記載の飛行体であって、
前記取得手段は、左右方向に対向する側面の向きを夫々取得する、
飛行体。
［項目１１］
項目１乃至項目１０のいずれかに記載の飛行体であって、
前記取得手段は、上下方向に対向する側面の向きを夫々取得する、
飛行体。
［項目１２］
項目１乃至項目１１のいずれかに記載の飛行体であって、
前記制御手段は、ヨー軸周りに回転制御を行う
飛行体。
［項目１３］
項目１２に記載の飛行体であって、
前記制御手段は、水平方向において９０度以下の範囲で前記回転制御を行う、
飛行体。
［項目１４］
項目１乃至項目１３のいずれかに記載の飛行体であって、
前記制御部は、自機の向きが前記対象面の前記向きと平行となるように、制御を行う、
飛行体。
［項目１５］
項目１乃至項目１４のいずれかに記載の飛行体であって、
前記取得手段は、少なくとも前記対象面までの距離を取得し、
前記制御手段は、取得した前記距離に基づいて、前記自機が前記対象面から所定の距離
となるように制御する、
飛行体。
［項目１６］
項目１乃至項目１５のいずれかに記載の飛行体であって、
所定の事象の有無を点検する点検手段を更に備えており、
前記制御手段は、前記点検の特性に応じて前記飛行体を飛行させる、
飛行体。
［項目１７］
項目１乃至項目１６のいずれかに記載の飛行体であって、
前記取得手段は、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉ
ｎｇ）を含む、
飛行体。
［項目１８］
項目１乃至項目１７のいずれかに記載の飛行体であって、
略管状の構造体の内部を飛行するように構成されており、
前記対象面は、前記構造体の内壁を含む、
飛行体。
［項目１９］
飛行体を利用して略管状の構造体の内壁を点検する点検方法であって、
少なくとも点検開始位置において前記内壁の向きを取得する取得ステップと、
取得した前記向きに基づいて自機の方向を制御する制御ステップと、を含む
点検方法。
［項目２０］
項目１９に記載の点検方法であって、
前記飛行体は、所定の事象の有無を点検する点検手段を更に備えており、
前記制御手段は、前記自機の前記方向を制御した後に、前記点検の特性に応じて前記飛
行体を飛行させる、
点検方法。
［項目２１］
項目１９又は項目２０に記載の点検方法であって、
前記点検開始位置に至るまでは作業者による手動制御を受け付ける手動制御受付ステッ
プを含む、
点検方法。
［項目２２］
飛行体を利用して略管状の構造体の内壁を点検する点検システムであって、
前記飛行体は、少なくとも点検開始位置において前記内壁の向きを取得する取得部と、
取得した前記向きに基づいて自機の方向を制御する制御部と、所定の事象の有無を点検す
る点検部とを備えており、
前記飛行体は、少なくとも点検開始位置において前記内壁の向きを取得し、取得した前
記向きに基づいて自機の方向を制御し、前記点検の特性に応じて前記飛行体を飛行させて
点検を行う、
点検システム。
【００１３】
＜概要＞
以下、本発明の実施形態に係る飛行体、点検方法及び点検システムについて図面を参照
しながら説明する。図１に示されるように、本発明による点検システムは、例えば、トン
ネル、ダクト、暗渠のような少なくとも上下左右を囲まれた管状の構造体５の内部を点検
するためのものである。
【００１４】
なお、以下における説明は、構造体の内部に存在する「内壁」を例にとって説明をして
いるが、本発明は、構造体の内部のみに限られず、屋外においても、下記の「内壁」に相
当する壁面、側面、その他検知対象面が存在していれば、ＧＰＳをも利用して又はＧＰＳ
を利用せずに、実施可能である。
【００１５】
図示されるように、点検中においては、飛行体１は、左右の内壁ＬＷ、ＲＷ及び上下の
内壁ＴＷ、ＧＮＤから等距離離れた所定の１を点検方向ｄに向かって飛行する。当該点検
に先立って、飛行体１は、点検開始位置において自機の向きが適切な方向となるように初
期方向合わせ（キャリブレーション）を行う（詳しくは後述する）。キャリブレーション
は点検開始時に必須のものであり、当該キャリブレーションが行われない場合には閉所内
において適切な飛行方向を決定することができない。
【００１６】
上述した飛行体、点検方法及び点検システムは、互いに同一の発明概念を有しており、
ハードウェア、方法、システムの観点で切り分けたに過ぎない。従って、以下、本実施の
形態は、点検システムを例に説明する。
【００１７】
図２は、本実施形態に用いられる飛行体のハードウェア構成を示すブロック図である。
図示されるブロック図は一例であり、これ以外の機能を備えていてもよい。
【００１８】
フライトコントローラ１１は、プログラマブルプロセッサ（たとえば、中央演算処理装
置（ＣＰＵ））などの１つ以上のプロセッサを有することができる。
【００１９】
フライトコントローラ１１は、メモリ１２を有しており、当該メモリ１２にアクセス可
能である。メモリ１２は、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラ１１が
実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。
【００２０】
メモリ１２は、たとえば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離
可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラやセンサ類１３から取得し
たデータは、メモリ１２に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。たとえば、カメラ等１
３で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。カメラ１３
は飛行体にジンバル１４を介して設置される。
【００２１】
フライトコントローラ１１は、飛行体１の状態を制御するように構成された制御モジュ
ールを含んでいる。たとえば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並
びに回転運動θｘ、θｙ及びθｚ）を有する飛行体１の空間的配置、速度、および／また
は加速度を調整するために、ＥＳＣ１５を経由して飛行体１の推進機構（モータ１６等）
を制御する。モータ１６によりプロペラ１７が回転することで飛行体１の揚力を生じさせ
る。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することができ
る。
【００２２】
フライトコントローラ１１は、１つ以上の外部のデバイス（たとえば、送受信機（プロ
ポ）、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または受
け取るように構成された送受信部１８と通信可能である。送受信機１８は、有線通信また
は無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。
【００２３】
送受信部１８は、たとえば、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネ
ットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネッ
トワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することが
できる。
【００２４】
送受信部１８は、センサ類１９で取得したデータ、フライトコントローラ１１が生成し
た処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのう
ちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。
【００２５】
本実施の形態によるセンサ類１９は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、
ＧＰＳセンサ、近接センサ（たとえば、ソナー）、またはビジョン／イメージセンサ（た
とえば、カメラ）を含み得る。
【００２６】
本実施の形態による測定部２０は、３次元ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏ
ｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）で構成されている。なお、測定部２０は、ステレオカメラ
等のように、奥行きを認識することができる機構、離隔した対象物（との距離）を検知可
能な機構であれば、どのようなものでも採用可能である。
【００２７】
図３を参照して、機能ブロック図を説明する。飛行体１は、取得手段、制御手段及び点
検手段を有している。取得手段は、少なくとも点検開始位置において内壁の向きを取得す
る。上述したセンサ類がその機能の一部又は全部を担っていてもよい。制御手段は、取得
した向きに基づいて飛行体の方向を制御する。上述したフライトコントローラがその機能
の一部又は全部を担っていてもよい。点検部は、広義には、点検構造物（の内壁）の所定
の事象の有無を点検するために利用される装置、機器等を含む包括的な概念である。例示
すれば、撮像装置（可視光、赤外線カメラ等）や、打鍵装置等、探知装置（金属探知機）
、集音装置、臭気測定器、ガス検知器、空気汚染測定器、検出装置（宇宙線、放射線、電
磁波等を検出するための装置）等の内壁を有する点検構造物の状態を知るために必要な装
置は全て採用可能である。
【００２８】
図４を参照して、本実施の形態による飛行体の方向制御の基本原理を説明する。図４（
ａ）は方向制御前を示し、図４（ｂ）は方向制御後を示す。
【００２９】
図４（ａ）において、三角形の飛行体は方向Ｆが前方（点検装置等が効果的に作用でき
るようにするための飛行体の向き）からずれている。方向Ｆは、この時点では、内壁から
離れる方向に向いているため、このままでは、内壁から遠ざかる方向に飛行してしまう。
そこで、飛行体は、ＬＩＤＡＲを利用することにより、少なくとも内壁の２点Ｐ１、Ｐ２
までの距離Ｌ１、Ｌ２を取得することができる。
【００３０】
実際にはＬＩＤＡＲの分解能に応じたさらに多くの測距情報を取得できるが、説明を簡
略化するために２点Ｐ１、Ｐ２（測定点）のみを例にとり説明を行う。取得手段は、距離
Ｌ１、Ｌ２の情報から内壁の線成分（ベクトル）Ｖ１を取得する。
【００３１】
なお、図４（ａ）、（ｂ）の例においては、測定点として２点Ｐ１、Ｐ２を用いて線成
分Ｖ１を抽出することとしているが、線成分の抽出に用いられる測定点の数はこれに限ら
れない。例えば、２以上の複数の測定点の位置に応じて利用すべき線成分として採用する
こととしてもよい。この場合、当該複数の測定点の位置関係（位置のばらつき、それぞれ
の間の距離のばらつき等）に基づいて、採用／不採用を決定することとしてもよい。例え
ば、複数の測定点の並びが所定の閾値に収まるばらつきの範囲内であれば、採用すべき線
成分（直線の線成分）としてもよいし、所定の閾値に収まるばらつきの範囲外であれば（
即ち、直線が作れない場合には）、線成分を構成する測定点としては不採用とすればよい
。
【００３２】
図４（ｂ）に示されるように、制御手段は、方向Ｆと線成分Ｖ１とを比較して、飛行体
の向き（方向Ｆ）が内壁と平行になるようにヨー方向における回転制御を行う。これによ
り、飛行体の飛行方向が内壁と平行となることから正しい方向に沿って点検を開始するこ
とが可能となる。なお、後述するように、図示された例は、水平方向のヨー方向において
回転制御を行いキャリブレーションを行っていたが、点検構造物の形状や向きに応じて回
転制御の方向は任意の方向とすることができる。また、内壁と平行にすることのみならず
、例えば、内壁と所定の角度を維持した状態にキャリブレーションを行うこととしてもよ
い。この場合、線成分Ｖ１と、方向Ｆとが所定の角度をなすように飛行体を回転制御する
こととすればよい。
【００３３】
図５を参照して、取得手段によって同一の内壁の異なる複数の線成分を利用したキャリ
ブレーションの方法を説明する。図示されるように、図４に図示した方法と同じ原理によ
り、同一の内壁から複数の線成分Ｖ１乃至Ｖ４を取得する。取得した複数の線成分Ｖ１乃
至Ｖ４のうち、線成分Ｖ２のみが他の線成分Ｖ１、Ｖ３、Ｖ４と比較して異なる方向とな
っている。このとき、取得手段は、線成分Ｖ２をイレギュラーな線成分として回転制御の
ための要素には含めない処理を行う。即ち、図５に示される飛行体は、線成分Ｖ１、Ｖ３
、Ｖ４から飛行すべき方向Ｆを算出して回転制御を行う。
【００３４】
このように、内壁の一部に欠落箇所が存在している（Ｖ２位置）ような場合には、一の
線成分のみを取得していた場合には、偶然に当該欠落箇所の線成分を取得してしまうと誤
ったキャリブレーションが行われてしまう。しかしながら、図５に示されるように同一の
内壁の異なる複数の線成分を利用することとすれば、ノイズとなる線成分を多数決方式で
排除することができ、点検構造物の内壁の状態にかかわらず正しいキャリブレーションを
行うことが可能となる。また、飛行体の向きを取得しておき、飛行体の向きと一致しない
線成分を一律に排除することとしてもよい。この場合、飛行体の向きと線成分の方向が所
定の閾値を超えたものだけ排除することとしてもよい。
【００３５】
なお、ノイズ排除の方法は、多数決方式以外にも、例えば、両隣の線成分と比較を行う
ことにより当該線成分がノイズかどうかを判断することとしてもよい。。また、両隣の線
成分を比較して、より大きな（＝長い）線成分を採用し、その隣の線成分と更に比較して
より大きな線成分を採用し、というようなトーナメント方式によって検出範囲の内壁の中
から最大の大きさの線成分を採用することとしてもよい（以下、「トーナメント方式と呼
ぶ）
【００３６】
図６を参照して、例えば、自然構造物や著しく経年劣化した人工構造物のように、内壁
に細かい凹凸が存在している場合のキャリブレーションの方法を説明する。図示されるよ
うに、取得手段は、内壁の所定範囲から複数の線成分Ｖ１乃至Ｖ５を取得する。その後取
得した線成分Ｖ１乃至Ｖ５を合成することにより一の合成線成分とし（図示せず）、当該
合成線成分に応じて方向Ｆを算出する。なお、より多くの線成分を取得することにより、
より正確な合成線成分を取得することが可能となる。この場合にも、一の線成分のみを取
得していた場合のように偶然に当該欠落箇所の線成分を取得してしまい誤ったキャリブレ
ーションが行われてしまうことを防ぐことができる。
【００３７】
上述した実施の形態は、一の内壁の単数又は複数の線成分を利用してキャリブレーショ
ンを行う方法を説明したが、対向する２つの側面を利用することとしてもよい。この場合
の方法を図７を参照して説明する。
【００３８】
図７（ａ）は方向制御前を示し、図７（ｂ）は方向制御後を示す。前記取得手段は、異
なる複数の対象面の線成分Ｖ１及びＶ２を取得する。より詳しくは、図７（ａ）において
、三角形の飛行体は方向Ｆが前方から左方向にずれている。方向Ｆは、この時点では、右
側の内壁から離れる方向かつ左側の内壁に近づく方向を向いているため、このままでは、
左側内壁に衝突してしまう。そこで、飛行体は、ＬＩＤＡＲを利用することにより、少な
くとも右側の内壁の２点Ｐ１、Ｐ２までの距離Ｌ１、Ｌ２、及び、左側の内壁の２点Ｐ３
、Ｐ４までの距離Ｌ３、Ｌ４を取得することができる。
【００３９】
なお、上記と同様に、実際にはＬＩＤＡＲの分解能に応じたさらに多くの測距情報を取
得できるが、説明を簡略化するために一つの内壁あたり２点Ｐ１、Ｐ２／Ｐ３、Ｐ４のみ
を例にとり説明を行う。取得手段は、距離Ｌ１、Ｌ２及び距離Ｌ３、Ｌ４の情報から内壁
の線成分Ｖ１、Ｖ２を取得する。
【００４０】
図７（ｂ）に示されるように、制御手段は、方向Ｆと線成分Ｖ１、Ｖ２とを比較して、
飛行体の向き（方向Ｆ）が内壁と平行になるようにヨー方向における回転制御を行う。こ
れにより、飛行体の飛行方向が左右両方の内壁と平行となることから正しい方向に沿って
点検を開始することが可能となる。
【００４１】
また、図５又は図６を参照して説明した方法を採用し、一方の内壁と他方の内壁から多
数決方式で線成飛行体の向きを取得しておき、飛行体の向きと一致しない線成分を一律に
排除することとしてもよい。この場合も、飛行体の向きと線成分の方向が所定の閾値を超
えたものだけ排除することとしてもよい。採用した（排除しなかった）線成分を内壁夫々
において加算（合成）し、方向制御を行うこととしてもよい。
【００４２】
また、図８に示されるように、一方の内壁と他方の内壁の向きが異なっている場合につ
いても同様である。図示される点検構造物は前方に向かって末広がりの構造を有している
。このとき、右側の内壁のみの線成分を取得してキャリブレーションを行うと、飛行開始
後、進むにつれて左側の内壁との距離が大きくなってしまい、左右方向において同一の状
況下で点検を行うことができない。そこで、図示されるように、左右方向の内壁から取得
した線成分Ｖ１、Ｖ２の合成線成分（合成ベクトル）Ｖ３を生成して、当該Ｖ３を飛行方
向Ｆとすることとすればよい。
【００４３】
更に、図９に示されるように、右側の壁は凹凸が存在し、左側の壁には凹凸が存在して
いない場合、左側の線成分Ｖ６乃至Ｖ９の前後方向の成分の総和と、右側の線成分Ｖ１乃
至Ｖ５の総和とを比較すると、左側の線成分の方が大きくなる。これをもって、飛行体の
方向Ｆを左側の線成分に合わせることとすれば、適切な方向に制御することが可能となる
。
【００４４】
図１０に示されるように、キャリブレーションのための回転制御は、少なくとも９０度
以下の範囲で行うこととすれば十分である。しかしながら、図示される状態においては、
飛行体の機首が出口（Ｏｕｔ）方向を向いていたから９０度以内の回転制御で飛行すべき
方向にキャリブレーションを行うことができた。キャリブレーションの際には、少なくと
も機首が点検すべき方向を向いていることが好ましい。
【００４５】
上述したように、互いに対向する２つの内壁の向き（線成分）を取得することによりキ
ャリブレーションを行うことにより点検構造物の内部状態に即したキャリブレーションを
行うことが可能となる。なお、キャリブレーションに使用する内壁は、左右方向に対向す
る内壁のみならず、上下方向に対向する内壁としてもよい。
【００４６】
即ち、図１１に示されるように、取得手段は、左右方向に対向する内壁ＬＷ、ＲＷの線
成分Ｄ１、Ｄ２を夫々取得することによってキャリブレーションを行うこととすれば、水
平方向（ＸＹ平面）における飛行方向のキャリブレーションを行うことができる。一方、
図１２に示されるように、取得手段は、上下方向に対向する内壁ＴＷ、ＧＮＤの線成分Ｄ
３、Ｄ４を夫々取得することによってキャリブレーションを行うこととすれば、垂直方向
（ＹＺ平面）における飛行方向のキャリブレーションを行うことができる。
【００４７】
＜点検の流れ＞
続いて、上述した飛行体を利用した点検方法の流れを説明する。図１３に示されるよう
に、点検は大きく４つの状態により構成される。即ち、点検開始位置までの手動制御、点
検開始地点へ到着、方向合わせ（キャリブレーション）、飛行点検開始の４つの状態であ
る。図１４をも参照して、飛行体は、点検構造物の入り口（点検開始地点）までは例えば
、手動制御を受け付けることにより手動で飛行する。点検開始位置に到着すると、上述し
たキャリブレーションを行い、飛行体が適切な方向となるように制御が行われる。その後
、内壁を撮像等行うことにより構造物内部を点検する。
【００４８】
なお、点検開始位置に作業者が近づける場合や、点検開始位置の地面等に飛行体が設置
できる場合には、点検開始位置付近に飛行体を設置してキャリブレーションを行うことと
すればよい。この場合キャリブレーションを行うための高さまでは自動で上昇することと
してもよい。
【００４９】
また、上述した実施の形態は、キャリブレーションを主として説明したが、例えば、点
検の最中に飛行方向を調整するために上述した線成分を取得することとしてもよい。これ
により、点検中も適切な方向に飛行を行うことができる。
【００５０】
なお、上述した実施の形態は、点検開始時のキャリブレーション（左右の内壁の向きを
検知して自機の向きを変更）を主として説明したが、例えば、点検飛行の最中に同様の方
法でリアルタイムに飛行体の向きを修正することとしてもよい。この場合、内壁の検出の
頻度や、検出の範囲、検出の方向などは適宜調整することができる。また、水平方向の検
出（図１１）と垂直方向の検出（図１２）とを交互に行うこととしてもよい（所定の頻度
で交互に行うこととしてもよい）。これにより、点検飛行中も飛行体の向きと、内壁から
の距離を一定に保ちながら、飛行することが可能となる。
【００５１】
上述したように、本発明は、点検飛行開始前のキャリブレーション及び、点検飛行時の
飛行方向制御の両方に適用することが可能である。更には、図４に示した一方の側面（内
壁）の線成分を取得して方向を制御するという基本制御に基づいて以下のような組み合わ
せも採用可能である。
（１）一方のみの側面の複数の線成分を取得して方向制御を行う方法
（１−１）取得した複数の線成分を合成した合成線成分を取得して方向制御を行う方法
（１−２）取得した複数の線成分を平均した平均線成分を取得して方向制御を行う方法
（１−３）当該取得した複数の線成分のうち、内壁の状態に応じて取得すべき線成分の数
を設定する方法（即ち、基本取得線成分の数を設定し、内壁の起伏が多い場合には取得す
る線成分を多くし、内壁の起伏が少ない場合には取得する線成分を少なくする等）
（１−４）当該取得した複数の線成分を所定の条件による重み付けおよび／または比較を
して、線成分のうちで重要なものを採用する方法（例えばトーナメント方式）
（２）２つ以上の側面の線成分を取得して方向制御を行う方法
（２−１）夫々の内壁において、取得した複数の線成分を合成した合成線成分を取得し、
一方の内壁から得られた合成線成分と他方の内壁から得られた合成成分とを比較して方向
制御を行う方法
（２−２）夫々の内壁において、取得した複数の線成分を平均した平均線成分を取得し、
一方の内壁から得られた平均線成分と他方の内壁から得られた平均線成分とを比較して方
向制御を行う方法
（２−３）夫々の内壁において、当該取得した複数の線成分のうち、内壁の状態に応じて
取得すべき線成分の数を設定する方法（即ち、基本取得線成分の数を設定し、内壁の起伏
が多い場合には取得する線成分を多くし、内壁の起伏が少ない場合には取得する線成分を
少なくする等）
（２−４）夫々の内壁において、当該取得した複数の線成分を所定の条件による重み付け
および／または比較をして、線成分のうちで重要なものを採用し、一方の内壁で採用した
線成分と他方の内壁で採用した線成分を所定の条件による重み付けおよび／または比較し
て方向制御を行う方法
（２−５）上記のほか、夫々の内壁の線成分を夫々取得する方法と、夫々取得した内壁の
線成分を飛行方向に反映させる方法とを、壁面の状況等に応じたより効果的な方法で組み
合わせる方法。（即ち、左壁は合成線成分、右壁は平均線成分、飛行方法への反映は重み
付けによる等）
【００５２】
以上説明したように、本発明によれば、ＧＰＳが機能しない（機能しにくい）閉所のよ
うな場所であっても、ＬＩＤＡＲを利用することによって飛行体１を自律的に飛行させ壁
面を有する構造体の点検（撮像）を行うことが可能となる。
【００５３】
本発明の飛行体は、マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業（特に、検知機等を
搭載した検知用の飛行体）において利用することができ、さらに、本発明は、カメラ等を
搭載した空撮用の飛行体としても好適に使用することができる他、セキュリティ分野、イ
ンフラ監視等の様々な産業にも利用することができる。
【００５４】
上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定
して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良
することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００５５】
１  飛行体
５  点検構造物
【要約】
【課題】点検構造物（の内壁等）に接触させないように飛行させて当該内壁の点検を実施
する技術を提供すること。
【解決手段】本発明は、飛行体を利用して略管状の構造体の内壁を点検するための飛行体
、点検方法及び点検システムである。飛行体は、少なくとも点検開始位置において内壁の
向きを取得する取得部と、取得した向きに基づいて自機の方向を制御する制御部と、所定
の事象の有無を点検する点検部とを備えている。飛行体は、少なくとも点検開始位置にお
いて内壁の向きを取得し、取得した向きに基づいて自機の方向を制御し、点検の特性に応
じて飛行体を飛行させて点検を行う。
【選択図】図２【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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