(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を搬送するＮ（Ｎは２以上の任意の整数値）の搬送部であって、優先順位を有する周辺設備が夫々存在する当該Ｎの搬送部を同時に回転させる機能を有する装置に対する制御を実行する制御システムであって、
前記Ｎの搬送部のうち１以上の搬送部における作業に関連して、前記搬送部が回転可能な状態で停止中に前記搬送部の回転を禁止する旨の第１要求があった場合に、その後の前記搬送部を回転させる回転依頼に対して前記搬送部の回転を禁止させる制御を前記装置に実行する回転禁止制御手段と、
前記第１要求における回転の禁止の対象となる前記１以上の搬送部の夫々に存在する前記周辺設備の優先順位に対して、より高い優先順位の周辺設備から前記回転依頼がなされた場合、前記回転禁止制御手段の前記制御の実行を解除する回転禁止解除手段と、
を備える制御システム。
【請求項２】
前記第１要求の後に、前記作業に関連して、前記装置の回転動作を許可する旨の第２要求があった場合に、前記装置の回転動作を可能な状態にする制御を実行する回転許可制御手段、
をさらに備える請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記装置の回転動作を開始させる旨の第３要求があった場合、前記装置の回転動作が禁止されておらず、当該回転動作が可能な状態になっていることを条件として、前記装置の回転動作の制御を実行する回転制御手段、
をさらに備える請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記回転許可制御手段は、
前記Ｎの搬送部のうち１の搬送部における前記作業に関連して前記第２要求があった場合に、
前記Ｎの搬送部のうち前記１の搬送部以外の全ての搬送部における各作業に関連して、前記回転動作の禁止を維持すべき状況が１つも存在しないことを確認することを条件として、
前記装置の回転動作を可能な状態にする制御を実行する、
請求項２に記載の制御システム。
【請求項５】
前記搬送部がアームであり、前記装置がアームアンローダである、
請求項１乃至４のうちいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項６】
物体を搬送するＮ（Ｎは２以上の任意の整数値）の搬送部であって、優先順位を有する周辺設備が夫々存在する当該Ｎの搬送部を同時に回転させる機能を有する装置に対する制御を実行するコンピュータに、
前記Ｎの搬送部のうち１以上の搬送部における作業に関連して、前記搬送部が回転可能な状態で停止中に前記搬送部の回転を禁止する旨の第１要求があった場合に、その後の前記搬送部を回転させる回転依頼に対して前記搬送部の回転を禁止する制御を前記装置に実行する回転禁止制御ステップと、
前記第１要求における回転の禁止の対象となる前記１以上の搬送部の夫々に存在する前記周辺設備の優先順位に対して、より高い優先順位の周辺設備から前記回転依頼がなされた場合、前記回転禁止制御手段の前記制御の実行を解除する回転禁止解除ステップと、
を含む制御処理を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システム及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工場内における製品の搬送は、ベルトコンベアや搬送台車等で搬送されることが一般的である（例えば特許文献１及び２参照）。
このような工場内における製品の搬送を効率的に行わせるべく、複数のアームを同時に回転させることができるアームアンローダが用いられる場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１９−９４２０７号公報
【特許文献２】特開昭６１−２１１２３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、工場内に設置されたアームアンローダの回転動作をより効率的かつ安全に行うことが要求されているが、特許文献１及び２を含め従来の技術では、この要求に十分に応えられない状況である。
【０００５】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、工場内に設置されたアームアンローダの回転動作をより効率的かつ安全に行わせることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様の制御システムは、
物体を搬送するＮ（Ｎは２以上の任意の整数値）の搬送部を同時に回転させる機能を有する装置に対する制御を実行する制御システムであって、
前記Ｎの搬送部のうち１以上の搬送部における作業に関連して、前記装置の回転動作を禁止する旨の第１要求があった場合に、前記装置の回転動作を禁止させる制御を実行する回転禁止制御手段、
を備える。
【０００７】
本発明の一態様のプログラムは、上述の本発明の一態様の制御システムに対応するプログラムである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、アームアンローダの回転動作をより効率的かつ安全に行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の制御システムの一実施形態に係るアームアンローダ制御システムのハードウェアの構成例を示す概略図である。
【図２】図１のアームアンローダ制御システムの情報処理システムとしての構成の一例を示す図である。
【図３】図２のアームアンローダ制御システムのうちメインＰＬＣのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】メインＰＬＣとサブＰＬＣとを含むアームアンローダ制御システムの機能的構成のうち、回転制御処理を実行するための機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図４に示す機能的構成を有するアームアンローダ制御システムにおいて実行される回転制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】複数の周辺設備間の優先順位、及び優先順位の変更の具体例を示すマトリクス図である。
【図７】図２のアームアンローダ制御システムの具体的な適用例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１１】
図１は、本発明の制御システムの一実施形態に係るアームアンローダ制御システムのハードウェアの構成例を示す概略図である。
【００１２】
図１に示すアームアンローダシステムは、運搬用のコイルＣに巻き付けられた製品（例えば鉄鋼製品）の梱包や荷積に関する複数の作業と、これらの複数の作業間の搬送の作業とをより効率的かつ安全に実現するシステムである。
図１のアームアンローダ制御システムは、アームアンローダＡと、メインＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１と、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４と、サブＰＬＣ２−１乃至２−４とを含むように構成されている。
【００１３】
アームアンローダＡは、回転部ｐと、４つのアームａとを備える運搬装置である。
【００１４】
回転部ｐは、後述するメインＰＬＣ１の制御により、４つのアームａの回転軸（回転の中心部）として、当該４つのアームａを同時に回転させる。
【００１５】
アームａは、コイルＣの空洞部に挿入されることで当該コイルＣを積載した状態で、回転部ｐを中心として所定角度だけ回転することで、当該コイルＣを搬送することができる。
【００１６】
具体的に例えば、周辺設備Ｒ１の位置に存在したアームａは、当該周辺設備Ｒ１の位置に存在したコイルＣを積載して、この位置を起点として時計回り（矢印Ｙの方向）に略９０°回転して周辺設備Ｒ２まで移動することで、当該周辺設備Ｒ２までコイルＣを搬送することができる。
このとき同時に、周辺設備Ｒ２の位置に存在したアームａは、当該周辺設備Ｒ２の位置に存在したコイルＣを積載して、この位置を起点として時計回り（矢印Ｙの方向）に略９０°回転して周辺設備Ｒ３まで移動することで、当該周辺設備Ｒ３までコイルＣを搬送することができる。周辺設備Ｒ３の位置に存在したアームａは、当該周辺設備Ｒ３の位置に存在したコイルＣを積載して、この位置を起点として時計回り（矢印Ｙの方向）に略９０°回転して周辺設備Ｒ４まで移動することで、当該周辺設備Ｒ４までコイルＣを搬送することができる。周辺設備Ｒ４の位置に存在したアームａは、当該周辺設備Ｒ４の位置に存在したコイルＣを積載して、この位置を起点として時計回り（矢印Ｙの方向）に略９０°回転して周辺設備Ｒ１まで移動することで、当該周辺設備Ｒ１までコイルＣを搬送することができる。
【００１７】
このようにして、アームアンローダＡは、１回の動作で、最大でアームａの数（本実施形態では４つ）分のコイルＣ（夫々略９０°ずつ離間して配置されたコイルＣ）を同時に搬送することができるので、作業の効率化を図れると共に、省スペース化を実現させることもできる。
また、アームａに対してコイルＣの空洞部を出し入れするといった簡便な作業をするだけで、当該コイルＣをアームａに対して容易に脱着することができる。
【００１８】
メインＰＬＣ１は、回転部ｐに対する回転の駆動の制御を所定のシーケンスに従って実行することで、アームアンローダＡの全体の動作の制御を実行する。
【００１９】
周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４は、工場内における各種作業を支援するための処理を実行する設備である。
本実施形態において、周辺設備Ｒ１は、例えばコイルＣを運搬するための特殊形状の車両（以下、「コイルカー」と呼ぶ）に積載されて搬送されてくる、梱包待ちの状態のコイルＣの荷降作業を支援する。
周辺設備Ｒ２は、コイルＣの梱包作業、具体的には例えば梱包単位毎にバンド結束する作業を支援する。
周辺設備Ｒ３は、梱包単位毎に梱包されたコイルＣの一部をベルトコンベアに乗せる作業を支援する。
周辺設備Ｒ４は、出荷対象のコイルＣをコイルカーに積載する作業を支援する。
【００２０】
サブＰＬＣ２−１乃至２−４の夫々は、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４の夫々の処理に対する制御を、所定のシーケンスに従って実行する。
【００２１】
次に、図２を参照して、図１のアームアンローダ制御システムの情報処理システムとしての構成について説明する。
図２は、図１のアームアンローダ制御システムの情報処理システムとしての構成の一例を示す図である。
【００２２】
アームアンローダ制御システムは、情報処理システムとして、図１を用いて上述したように、メインＰＬＣ１と、サブＰＬＣ２−１乃至２−４とを含むように構成されている。
メインＰＬＣ１、及びサブＰＬＣ２−１乃至２−４の夫々は、所定のネットワークＮＷを介して相互に接続されている。なお、ネットワークＮＷは、その形態は特に限定されず、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネット等を採用することができる。
【００２３】
以下、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４の夫々を個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて、「周辺設備Ｒ」と呼ぶ。また、周辺設備Ｒと呼んでいる場合、サブＰＬＣ２−１乃至２−４のうち、当該周辺設備Ｒを制御対象とするものを、「サブＰＬＣ２」と呼ぶ。
【００２４】
例えば、メインＰＬＣ１は、アームアンローダＡの動作の制御として、サブＰＬＣ２からの「回転ロック依頼」を受付ける。
「回転ロック依頼」とは、サブＰＬＣ２の制御対象の周辺設備Ｒで所定の作業（例えばコイルＣの梱包作業）が行われるに際して、安全等の見地からアームアンローダＡが回転しないようにロックすることを依頼することをいう。
【００２５】
メインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２からの「回転ロック依頼」を受付けると、回転部ｐに対して回転動作をロックする制御を実行する。これにより、アームアンローダＡのアームａが誤って回転することを防止することができる。
そして、メインＰＬＣ１は、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２に対して、ロックが実行された旨の通知（以下、「ロック完了通知」と呼ぶ）を行う。これにより、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２の周辺設備Ｒは、安全な状態であることの確認がとれたうえで作業を開始することができる。
【００２６】
その後、「ロック完了通知」を受けたサブＰＬＣ２の周辺設備Ｒにおける作業が完了すると、メインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。
「ロック解除依頼」とは、周辺設備Ｒにおける所定の作業（例えばコイルＣの梱包作業）の完了に伴い、次の周辺設備Ｒに物品（例えばコイルＣ）搬送すべく、アームアンローダＡの回転のロックの解除を依頼することをいう。
「回転依頼」とは、作業が完了した物品（例えばコイルＣ）を、次の作業を行う周辺設備Ｒに搬送させる等を目的とする、アームアンローダＡを回転させる依頼をいう。
メインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付けると、「ロック解除依頼」を行ったサブＰＬＣ２以外の３つのサブＰＬＣ２に対して、回転のロックを解除しても問題がないかどうかについての確認（以下、「ロック解除可否確認」と呼ぶ）を行う。「ロック解除可否確認」の結果、回転のロックを解除しても問題がなければ、メインＰＬＣ１は、回転部ｐのロックを解除した後に、回転部ｐの回転動作を開始させる制御を実行する。
【００２７】
一方、サブＰＬＣ２は、メインＰＬＣ１から、周辺設備Ｒに対する所定作業を行うべき旨の指示（以下、「作業指示」と呼ぶ）を受付けると、メインＰＬＣ１に対して、上述の「回転ロック依頼」を行う。
メインＰＬＣ１から上述の「ロック完了通知」が届くと、サブＰＬＣ２は、周辺設備Ｒにおける作業（例えばコイルＣの梱包作業）を開始させる制御を実行する。
周辺設備Ｒにおける作業が完了すると、サブＰＬＣ２は、メインＰＬＣ１に対して、上述の「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。
【００２８】
図３は、図２のアームアンローダ制御システムのうちメインＰＬＣのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００２９】
メインＰＬＣ１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、バス１４と、入出力インターフェース１５と、入力部１６と、出力部１７と、記憶部１８と、通信部１９と、ドライブ２０とを備えている。
【００３０】
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記録されているプログラム、又は、記憶部１８からＲＡＭ１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。
【００３１】
ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３は、バス１４を介して相互に接続されている。このバス１４にはまた、入出力インターフェース１５も接続されている。入出力インターフェース１５には、入力部１６、出力部１７、記憶部１８、通信部１９及びドライブ２０が接続されている。
【００３２】
入力部１６は、例えばキーボード等により構成され、各種情報を入力する。
出力部１７は、液晶等のディスプレイやスピーカ等により構成され、各種情報を画像や音声として出力する。
記憶部１８は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、各種データを記憶する。
通信部１９は、インターネットを含むネットワークＮＷを介して他の装置（例えば図２のサブＰＬＣ２等）との間で通信を行う。
【００３３】
ドライブ２０には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア４０が適宜装着される。ドライブ２０によってリムーバブルメディア４０から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部１８にインストールされる。
また、リムーバブルメディア４０は、記憶部１８に記憶されている各種データも、記憶部１８と同様に記憶することができる。
【００３４】
なお、図示はしないが、図２のサブＰＬＣ２も、図３に示すハードウェア構成と基本的に同様の構成を有することができる。
即ち、サブＰＬＣ２は、図示はしないが、図３のＣＰＵ１１乃至ドライブ２０の夫々に対応する、ＣＰＵ２１乃至ドライブ３０の夫々のハードウェア構成とすることができる。
【００３５】
図３に示すメインＰＬＣ１の各種ハードウェアと各種ソフトウェアとの協働により、メインＰＬＣ１と、サブＰＬＣ２とを含むアームアンローダ制御システムにおける回転制御処理の実行が可能になる。
「回転制御処理」とは、アームアンローダＡの４つのアームａの回転を制御するための処理のことをいう。
以下、図４を参照して、本実施形態に係るメインＰＬＣ１と、サブＰＬＣ２とを含むアームアンローダ制御システムの機能的構成のうち、回転制御処理を実行するための機能的構成について説明する。
【００３６】
図４は、メインＰＬＣとサブＰＬＣとを含むアームアンローダ制御システムの機能的構成のうち、回転制御処理を実行するための機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００３７】
図４に示すように、メインＰＬＣ１のＣＰＵ１１においては、回転制御処理の実行が制御される場合、作業指示部１０１と、ロック制御部１０２と、通知部１０３と、依頼受付部１０４と、解除確認部１０５と、回転制御部１０６とが機能する。
また、サブＰＬＣ２のＣＰＵ２１においては、回転制御処理の実行が制御される場合、指示受付部２０１と、ロック依頼部２０２と、作業制御部２０３と、解除等依頼部２０４と、確認提示部２０５とが機能する。
メインＰＬＣ１とサブＰＬＣ２とは、メインＰＬＣ１の通信部１９と、サブＰＬＣ２の通信部２９とを介して互いに接続されている。
【００３８】
メインＰＬＣ１の作業指示部１０１は、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４の夫々に対して「作業指示」を出す。
具体的には、メインＰＬＣ１の作業指示部１０１は、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４の夫々に対する「作業指示」として、作業内容と共に、当該作業を開始すべきことを示す情報を提供する。
【００３９】
メインＰＬＣ１のロック制御部１０２は、サブＰＬＣ２からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部ｐの回転動作をロックする制御を実行する。
これにより、アームアンローダＡの回転がロックされるので、アームアンローダＡが誤って回転することを防ぐことができる。
【００４０】
具体的には、ロック制御部１０２は、後述する解除確認部１０５による「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がなければ、回転部ｐに対するロックを解除する制御を実行する。
これにより、アームアンローダＡの回転、即ち回転部ｐの回転動作がいつでも可能な状態になる。
【００４１】
メインＰＬＣ１の通知部１０３は、アームアンローダＡの回転（回転部ｐの回転動作）がロックされると、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２に対して、「ロック完了通知」を行う。
具体的には、メインＰＬＣ１の通知部１０３は、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２に「ロック完了通知」を示す情報を提示する。
これにより、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２の周辺設備Ｒは、安全な状態であることの確認がとれたうえで作業を開始することができる。
【００４２】
メインＰＬＣ１の依頼受付部１０４は、サブＰＬＣ２からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。
【００４３】
メインＰＬＣ１の解除確認部１０５は、依頼受付部１０４により「ロック解除依頼」が受付けられると、「ロック解除依頼」を行ったサブＰＬＣ２以外の３つのサブＰＬＣ２の夫々に対して、「ロック解除可否確認」を行う。
【００４４】
メインＰＬＣ１の回転制御部１０６は、回転部ｐの回転動作を制御する。
これにより、アームアンローダＡが回転して次の作業が行われる周辺設備Ｒの位置にアームａが移動することで、当該周辺設備ＲまでコイルＣを搬送することができる。
【００４５】
サブＰＬＣ２の指示受付部２０１は、メインＰＬＣ１からの周辺設備Ｒに対する「作業指示」を受付ける。
【００４６】
サブＰＬＣ２のロック依頼部２０２は、メインＰＬＣ１からの周辺設備Ｒに対する「作業指示」が指示受付部２０１によって受付けられると、メインＰＬＣ１に対して「回転ロック依頼」を行う。
具体的には、ロック依頼部２０２は、指示受付部２０１による「作業指示」を示す情報の受付が行われると、「回転ロック依頼」を示す情報をメインＰＬＣ１に提示する。
【００４７】
サブＰＬＣ２の作業制御部２０３は、メインＰＬＣ１から「ロック完了通知」が届くと、周辺設備Ｒにおける作業を開始させる制御を実行する。
具体的には、作業制御部２０３は、メインＰＬＣ１から「ロック完了通知」を示す情報が提示されると、周辺設備Ｒにおける作業を開始させる制御を実行する。
【００４８】
サブＰＬＣ２の解除等依頼部２０４は、周辺設備Ｒにおける作業が完了すると、メインＰＬＣ１に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。
具体的には、解除等依頼部２０４は、周辺設備Ｒにおける作業が完了すると、「ロック解除依頼」と「回転依頼」との夫々を示す情報をメインＰＬＣ１に提示する。
【００４９】
サブＰＬＣ２の確認提示部２０５は、メインＰＬＣ１の解除確認部１０５による「ロック解除可否確認」が行われると、その確認結果を示す情報をメインＰＬＣ１に提示する。
これにより、メインＰＬＣ１の解除確認部１０５において、周辺設備Ｒ毎のロック解除の可否を確認することが可能になる。
【００５０】
次に、図５を参照して、図４に示す機能的構成を有するアームアンローダ制御システムにおいて実行される回転制御処理の流れについて説明する。
図５は、図４に示す機能的構成を有するアームアンローダ制御システムにおいて実行される回転制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００５１】
即ち、スタート時点において、アームアンローダＡのアームａは、予め決められた位置で回転を停止している。ただし、回転部ｐの回転動作のロックは解除されているため、アームａは、いつでも回転可能な状態となっている。また、周辺設備Ｒは、全て不稼働の状態となっている。
【００５２】
ここで、例えば、メインＰＬＣ１から周辺設備Ｒに対する「作業指示」が出されると、アームアンローダ制御システムにおいて以下の処理が実行される。
即ち、ステップＳＳ１において、サブＰＬＣ２の指示受付部２０１は、メインＰＬＣ１からの「作業指示」を受付ける。
ステップＳＳ２において、サブＰＬＣ２の指示受付部２０１は、メインＰＬＣ１に対して「回転ロック依頼」を行う。
【００５３】
ステップＳＳ３において、メインＰＬＣ１のロック制御部１０２は、サブＰＬＣ２からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部ｐの回転動作をロックする制御を実行する。
即ち、ステップＳＳ３におけるロック制御部１０２の処理では、サブＰＬＣ２−１乃至２−４のうち少なくとも１台からの「回転ロック依頼」のみで、回転部ｐの回転動作（即ちアームアンローダＡ全体の回転）をロックする制御が実行される。
【００５４】
ステップＳＳ４において、メインＰＬＣ１の通知部１０３は、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２に対して、「ロック完了通知」を行う。
【００５５】
ステップＳＳ５において、サブＰＬＣ２の作業制御部２０３は、メインＰＬＣ１から「ロック完了通知」が届くと、周辺設備Ｒにおける作業を開始させる制御を実行する。これにより、周辺設備Ｒにおける作業が開始される。
【００５６】
周辺設備Ｒにおける作業が完了した場合、ステップＳＳ６において、サブＰＬＣ２の解除等依頼部２０４は、メインＰＬＣ１に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。すると、メインＰＬＣ１の依頼受付部１０４は、サブＰＬＣ２からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。
【００５７】
ステップＳＳ７において、メインＰＬＣ１の解除確認部１０５は、「ロック解除依頼」を行ったサブＰＬＣ２以外の３つのサブＰＬＣ２に対して、「ロック解除可否確認」を行う。
【００５８】
ステップＳＳ７における「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がないことの確認がとれた場合、ステップＳＳ８において、メインＰＬＣ１のロック制御部１０２は、回転部ｐのロックを解除する制御を実行する。
【００５９】
ステップＳＳ９において、メインＰＬＣ１の回転制御部１０６は、回転部ｐを既定の角度（例えば略９０°）で回転させる制御を実行する。
即ち、回転制御部１０６は、サブＰＬＣ２−１乃至２−４のうち少なくとも１台からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とがあり、かつ、回転部ｐの回転動作のロックが解除されても問題がないことの確認がとれた場合にのみ、回転部ｐの回転動作のロックを解除して、アームアンローダＡを回転させることができる。
これにより、アームアンローダ制御システムを効率よく、かつ安全に動作させることができる。
【００６０】
次に、図６及び図７を参照して、アームアンローダ制御システムの具体的適用例について説明する。
【００６１】
図６は、複数の周辺設備間の優先順位、及び優先順位の変更の具体例を示すマトリクス図である。
【００６２】
図６（Ａ）には、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４の基本的な優先順位が示されている。
即ち、アームアンローダ制御システムにおいて、作業中の周辺設備Ｒは、メインＰＬＣ１に対する回転依頼を行った他の周辺設備Ｒよりも基本的に優先される。
つまり、上述の「ロック解除可否確認」が行われることにより、全ての周辺設備Ｒ（周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４）について、回転部ｐの回転動作のロックを解除しても問題がないことの確認がとれた場合にのみ、回転部ｐの回転動作のロックが解除される。
具体的には例えば、周辺設備Ｒ１が作業中である場合には、たとえその他の周辺設備Ｒ２乃至Ｒ４のいずれかから「回転依頼」があったとしても、周辺設備Ｒ１の作業が優先されるので、回転部ｐの回転動作のロックは解除されない。
同様に、例えば周辺設備Ｒ２が作業中である場合には、周辺設備Ｒ１，Ｒ３，及びＲ４の夫々から「回転依頼」があったとしても、周辺設備Ｒ２の作業が優先されるので、回転部ｐの回転動作のロックは解除されない。また例えば、周辺設備Ｒ３が作業中である場合には、周辺設備Ｒ１，Ｒ２，及びＲ４の夫々から「回転依頼」があったとしても、周辺設備Ｒ３の作業が優先されるので、回転部ｐの回転動作のロックは解除されない。また例えば、周辺設備Ｒ４が作業中である場合には、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ３の夫々から「回転依頼」があったとしても、周辺設備Ｒ４の作業が優先されるので、回転部ｐの回転動作のロックは解除されない。
【００６３】
図６（Ｂ）には、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４の優先順位の変更例が示されている。
即ち、図６（Ａ）を参照して上述したように、アームアンローダ制御システムでは、周辺設備Ｒから回転依頼があったとしても、他に作業中の周辺設備Ｒがある場合には、基本的には作業中の周辺設備Ｒが優先される。このため、回転部ｐの回転動作のロックは解除されず、アームアンローダＡが回転することはない。
ただし、アームアンローダ制御システムでは、周辺設備Ｒの優先順位を変更することができる。即ち、作業中の周辺設備Ｒが存在する場合であっても、その周辺設備Ｒよりも優先順位の高い周辺設備Ｒからの「回転依頼」があった場合には、その「回転依頼」の方が作業中の周辺設備Ｒよりも優先される。この場合、回転部ｐの回転動作のロックが解除されて、アームアンローダＡを回転させる制御が実行される。
これにより、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４のうち、例えば周辺設備Ｒ２の作業が極めて重要であり、その他の周辺設備Ｒ１，Ｒ３，Ｒ４の作業が比較的軽微なものである場合等、実際の作業に即した運用が可能となる。つまり、周辺設備Ｒ２の重要な作業を停止してまで周辺設備Ｒ１，Ｒ３，Ｒ４の軽微な作業を行う必要がない場合等に対応することができる。
具体的には例えば、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４のうち、回転依頼を行う周辺設備Ｒ２の優先順位が一番高くなるように変更された場合には、図６（Ｂ）のマトリクス図に示すような結果となる。即ち、例えば周辺設備Ｒ１の作業中に、周辺設備Ｒ３及びＲ４のいずれかから「回転依頼」があったとしても、周辺設備Ｒ１の作業の方が優先されるので、回転部ｐの回転動作のロックは解除されない。ただし、周辺設備Ｒ１の作業中に、周辺設備Ｒ１よりも優先順位の高い周辺設備Ｒ２から「回転依頼」があった場合には、周辺設備Ｒ１の作業よりも「回転依頼」の方が優先される。この場合、回転部ｐの回転動作のロックが解除されて、アームアンローダＡを回転させる制御が実行される。
同様に、例えば周辺設備Ｒ３の作業中に、周辺設備Ｒ３よりも優先順位の高い周辺設備Ｒ２から「回転依頼」があった場合には、周辺設備Ｒ３の作業よりも「回転依頼」の方が優先されて、アームアンローダＡを回転させる制御が実行される。また例えば、周辺設備Ｒ４の作業中に、周辺設備Ｒ４よりも優先順位の高い周辺設備Ｒ２から「回転依頼」があった場合には、周辺設備Ｒ４の作業よりも「回転依頼」の方が優先されて、アームアンローダＡを回転させる制御が実行される。
このように、周辺設備Ｒ間の優先順位を、操作者が任意に変更できるようにすることにより、アームアンローダ制御システムの柔軟な運用が可能となる。その結果、アームアンローダ制御システムの適用範囲を広げることができる。
【００６４】
図７は、図１のアームアンローダ制御システムの具体的な適用例を示す図である。
【００６５】
図７には、アームアンローダ制御システムを構成するアームアンローダＡと、メインＰＬＣ１と、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４と、サブＰＬＣ２−１乃至２−４が描画されている。
具体的には、アームアンローダＡとして、回転部ｐと、４つのアームａとが描画されている。また、周辺設備Ｒ１乃至Ｒ４の夫々として、コイルカーＭ１と、バンド結束装置Ｂと、搬送コンベアＨと、コイルカーＭ２との夫々が描画されている。
【００６６】
図７に示すように、メインＰＬＣ１から周辺設備Ｒ１に対して、「作業指示」が出されると、アームアンローダ制御システムにおいて以下の処理が実行される。
即ち、ステップＳＳ１１において、周辺設備Ｒ１における作業の制御を実行するサブＰＬＣ２−１は、メインＰＬＣ１からの「作業指示」を受付ける。
【００６７】
ステップＳＳ１２において、サブＰＬＣ２−１は、メインＰＬＣ１に対して「回転ロック依頼」を行う。
【００６８】
ステップＳＳ１３において、アームアンローダＡのメインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２−１からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部ｐの回転動作をロックする制御を実行する。
即ち、ステップＳＳ１３におけるメインＰＬＣ１の処理では、サブＰＬＣ２−１からの「回転ロック依頼」のみで、回転部ｐの回転動作をロックする制御が実行される。
【００６９】
ステップＳＳ１４において、メインＰＬＣ１は、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２−１に対して、「ロック完了通知」を行う。
【００７０】
ステップＳＳ１５において、サブＰＬＣ２−１は、メインＰＬＣ１から「ロック完了通知」が届いた場合に、周辺設備Ｒ１における作業を開始させる制御を実行する。これにより、周辺設備Ｒ１における作業が開始される。具体的には、コイルカーＭ１に積載されていたコイルＣの空洞部にアームａが挿入されることで、コイルＣがアームａに積載される（載せ替えられる）。
【００７１】
周辺設備Ｒ１における上記作業が完了すると、ステップＳＳ１６において、サブＰＬＣ２−１は、メインＰＬＣ１に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。すると、メインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２−１からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。
【００７２】
ステップＳＳ１７において、メインＰＬＣ１は、「ロック解除依頼」を行ったサブＰＬＣ２−１以外の３つのサブＰＬＣ２−２乃至２−４に対して、「ロック解除可否確認」を行う。
【００７３】
ステップＳＳ１７における「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がないことの確認がとれた場合、ステップＳＳ１８において、メインＰＬＣ１は、回転部ｐの回転動作のロックを解除する制御を実行する。
【００７４】
ステップＳＳ１９において、メインＰＬＣ１は、アームアンローダＡのアームａを時計回りに略９０°回転させる制御を実行する。
即ち、サブＰＬＣ２−１からの「回転依頼」があり、メインＰＬＣ１においてロックの解除を行っても問題がなければ、アームアンローダＡを時計回りに略９０°回転させることができる。
これにより、周辺設備Ｒ１における作業が完了したコイルＣを、次の作業が行われる周辺設備Ｒ２に搬送することができる。
【００７５】
アームアンローダＡのアームａにより、周辺設備Ｒ１から周辺設備Ｒ２にコイルＣが搬送されると、アームアンローダ制御システムにおいて以下の処理が実行される。
即ち、ステップＳＳ２１において、周辺設備Ｒ２における作業の制御を実行するサブＰＬＣ２−２は、メインＰＬＣ１からの「作業指示」を受付ける。
【００７６】
ステップＳＳ２２において、サブＰＬＣ２−２は、メインＰＬＣ１に対して「回転ロック依頼」を行う。
【００７７】
ステップＳＳ２３において、アームアンローダＡのメインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２−２からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部ｐの回転動作をロックする制御を実行する。
即ち、ステップＳＳ２３におけるメインＰＬＣ１の処理では、サブＰＬＣ２−２からの「回転ロック依頼」のみで、回転部ｐの回転動作をロックする制御が実行される。
【００７８】
ステップＳＳ２４において、メインＰＬＣ１は、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２−２に対して、「ロック完了通知」を行う。
【００７９】
ステップＳＳ２５において、サブＰＬＣ２−２は、メインＰＬＣ１から「ロック完了通知」が届くと、周辺設備Ｒ２における作業を開始させる制御を実行する。これにより、周辺設備Ｒ２における作業が開始される。具体的には、周辺設備Ｒ１からアームａに積載されて搬送されてきたコイルＣに対するバンド結束が行われる。
【００８０】
周辺設備Ｒ２における上記作業が完了した場合、ステップＳＳ２６において、サブＰＬＣ２−２は、メインＰＬＣ１に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。すると、メインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２−２からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。
【００８１】
ステップＳＳ２７において、メインＰＬＣ１は、「ロック解除依頼」を行ったサブＰＬＣ２−２以外の３つのサブＰＬＣ２−１，２−３，及び２−４に対して、「ロック解除可否確認」を行う。
【００８２】
ステップＳＳ２７における「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がないことの確認がとれた場合、ステップＳＳ２８において、メインＰＬＣ１は、回転部ｐの回転動作のロックを解除する制御を実行する。
【００８３】
ステップＳＳ２９において、メインＰＬＣ１は、アームアンローダＡのアームａを時計回りに略９０°回転させる制御を実行する。
即ち、サブＰＬＣ２−２からの「回転依頼」があり、メインＰＬＣ１においてロックの解除を行っても問題がなければ、アームアンローダＡを時計回りに略９０°回転させることができる。
これにより、周辺設備Ｒ２における作業が完了したコイルＣを、次の作業が行われる周辺設備Ｒ３に搬送することができる。
【００８４】
アームアンローダＡのアームａにより、周辺設備Ｒ２から周辺設備Ｒ３にコイルＣが搬送されると、アームアンローダ制御システムにおいて以下の処理が実行される。
即ち、ステップＳＳ３１において、周辺設備Ｒ３における作業の制御を実行するサブＰＬＣ２−３は、メインＰＬＣ１からの「作業指示」を受付ける。
【００８５】
ステップＳＳ３２において、サブＰＬＣ２−３は、メインＰＬＣ１に対して「回転ロック依頼」を行う。
【００８６】
ステップＳＳ３３において、アームアンローダＡのメインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２−３からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部ｐの回転動作をロックする制御を実行する。
即ち、ステップＳＳ３３におけるメインＰＬＣ１の処理では、サブＰＬＣ２−３からの「回転ロック依頼」のみで、回転部ｐの回転動作をロックする制御が実行される。
【００８７】
ステップＳＳ３４において、メインＰＬＣ１は、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２−３に対して、「ロック完了通知」を行う。
【００８８】
ステップＳＳ３５において、サブＰＬＣ２−３は、メインＰＬＣ１から「ロック完了通知」が届いた場合に、周辺設備Ｒ３における作業を開始させる制御を実行する。これにより、周辺設備Ｒ３における作業が開始される。具体的には、周辺設備Ｒ２からアームａに積載されて搬送されてきたコイルＣのうち、一部を搬送コンベアＨに乗せる作業が行われる。
【００８９】
周辺設備Ｒ３における上記作業が完了した場合、ステップＳＳ３６において、サブＰＬＣ２−３は、メインＰＬＣ１に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。すると、メインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２−３からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。
【００９０】
ステップＳＳ３７において、メインＰＬＣ１は、「ロック解除依頼」を行ったサブＰＬＣ２−３以外の３つのサブＰＬＣ２−１，２−２，及び２−４に対して、「ロック解除可否確認」を行う。
【００９１】
ステップＳＳ３７における「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がないことの確認がとれた場合、ステップＳＳ３８において、メインＰＬＣ１は、回転部ｐの回転動作を解除する制御を実行する。
【００９２】
ステップＳＳ３９において、メインＰＬＣ１は、アームアンローダＡのアームａを時計回りに略９０°回転させる制御を実行する。
即ち、サブＰＬＣ２−３からの「回転依頼」があり、メインＰＬＣ１においてロックの解除を行っても問題がなければ、アームアンローダＡを時計回りに略９０°回転させることができる。
これにより、周辺設備Ｒ３における作業が完了したコイルＣを、次の作業が行われる周辺設備Ｒ４に搬送することができる。
【００９３】
アームアンローダＡのアームａにより、周辺設備Ｒ３から周辺設備Ｒ４にコイルＣが搬送されると、アームアンローダ制御システムにおいて以下の処理が実行される。
即ち、ステップＳＳ４１において、周辺設備Ｒ４における作業の制御を実行するサブＰＬＣ２−４は、メインＰＬＣ１からの「作業指示」を受付ける。
【００９４】
ステップＳＳ４２において、サブＰＬＣ２−４は、メインＰＬＣ１に対して、「回転ロック依頼」を行う。
【００９５】
ステップＳＳ４３において、アームアンローダＡのメインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２−４からの「回転ロック依頼」を受付けて、回転部ｐの回転動作をロックする制御を実行する。
即ち、ステップＳＳ４３におけるメインＰＬＣ１の処理では、サブＰＬＣ２−４からの「回転ロック依頼」のみで、回転部ｐの回転動作をロックする制御が実行される。
【００９６】
ステップＳＳ４４において、メインＰＬＣ１は、「回転ロック依頼」を行ったサブＰＬＣ２−４に対して、「ロック完了通知」を行う。
【００９７】
ステップＳＳ４５において、サブＰＬＣ２−４は、メインＰＬＣ１から「ロック完了通知」が届くと、周辺設備Ｒ４における作業を開始させる制御を実行する。これにより、周辺設備Ｒ４における作業が開始される。具体的には、周辺設備Ｒ３からアームａに積載されて搬送されてきたコイルＣを、コイルカーＭ２に積載する（載せ替える）作業が行われる。さらに具体的には、コイルカーＭ２の積載部（図示せず）にコイルＣを積載して、アームａからコイルＣを引き抜く作業が行われる。
【００９８】
周辺設備Ｒ４における上記作業が完了すると、ステップＳＳ４６において、サブＰＬＣ２−４は、メインＰＬＣ１に対して、「ロック解除依頼」と、「回転依頼」とを行う。メインＰＬＣ１は、サブＰＬＣ２−４からの「ロック解除依頼」と「回転依頼」とを受付ける。
【００９９】
ステップＳＳ４７において、メインＰＬＣ１は、「ロック解除依頼」を行ったサブＰＬＣ２−４以外の３つのサブＰＬＣ２−１乃至２−３に対して、「ロック解除可否確認」を行う。
【０１００】
ステップＳＳ４７における「ロック解除可否確認」の結果、ロックの解除を行っても問題がないことの確認がとれると、ステップＳＳ４８において、メインＰＬＣ１は、回転部ｐの回転動作を解除する制御を実行する。
【０１０１】
ステップＳＳ４９において、メインＰＬＣ１は、アームアンローダＡのアームａを時計回りに略９０°回転させる制御を実行する。
即ち、サブＰＬＣ２−４からの「回転依頼」があり、メインＰＬＣ１においてロックの解除を行っても問題がなければ、メインＰＬＣ１は、アームアンローダＡを時計回りに略９０°回転させることができる。
これにより、周辺設備Ｒ１における作業が行われる位置に、アームａを再び戻すことができる。
【０１０２】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。また、本発明に係る要旨を逸脱しない範囲内であれば種々の変更を施してもよい。
【０１０３】
例えば、上述の実施形態では、アームアンローダＡによる搬送の対象となる物品はコイルＣであるが、これは例示に過ぎず、あらゆる物品について周辺設備Ｒ間を搬送することができる。
【０１０４】
また例えば、上述の実施形態では、４つのアームａ１乃至ａ４を有するアームアンローダＡについて説明しているが、アームの数は特に限定されない。即ち、上述したように、Ｎ個のアームを有するアームアンローダＡとすることができる。この場合、周辺設備Ｒ及びサブＰＬＣ２の夫々もＮ台で構成させることができる。
【０１０５】
また例えば、上述の実施形態では、アームアンローダＡのアームａは、周辺設備Ｒ１の位置に存在するコイルＣを積載し、この位置を起点として時計回りに略９０°回転する構成となっているが、アームａが回転する角度は特に限定されない。例えば時計回りに約１８０°回転することで、周辺設備Ｒ１から周辺設備Ｒ３までコイルＣを搬送することもできる。
また例えば、アームａは、周辺設備Ｒ１の位置に存在するコイルＣを積載し、この位置を起点として反時計回りに略９０°回転することで、周辺設備Ｒ１からＲ４までコイルＣを搬送することもできる。
【０１０６】
また、上述の実施形態では、複数のサブＰＬＣ２のうち少なくとも１台から回転ロック依頼があると、これが受付けられて、回転部ｐの回転動作のロックを行う制御が実行される構成となっている。しかしながら、回転部ｐの回転動作をロックする手法は特に限定されず、任意の手法により回転部ｐの回転動作を禁止することができる。例えば回転部ｐの回転動作が物理的にロックされてもよいし、物理的なロックはなされないものの、回転部ｐの回転動作を理論的に禁止する制御が実行されてもよい。
【０１０７】
また同様に、上述の実施形態では、アームａにおける作業を完了させたサブＰＬＣ２からロック解除依頼があると、これが受付けられて、回転部ｐの回転動作のロックを解除する制御が実行される構成となっている。しかしながら、回転部ｐの回転動作のロックを解除する手法は特に限定されず、任意の手法を用いて回転部ｐの回転動作のロックを解除することができる。例えば回転部ｐの回転動作の物理的なロックが解除されてもよいし、理論的に禁止された回転部ｐの回転動作を解除する制御が実行されてもよい。
【０１０８】
また例えば、上述の実施形態では、情報処理装置としてのサブＰＬＣ２からの回転ロック依頼、ロック解除依頼、及び回転依頼に基づいて、回転部ｐの回転動作の制御が行われる構成となっている。しかしながら、これらの依頼を行う主体は情報処理装置でなくてもよい。例えばこれらの依頼を一方的に行う機能のみを有するボタン装置等であってもよい。この場合、周辺設備Ｒにおいて作業に従事する者は、より簡単な操作でアームアンローダ制御システムを利用することができる。
【０１０９】
また例えば、上述の実施形態は、Ｎの（Ｎは２以上の任意の整数値）アームを同時に回転させるアームアンローダについてのものであるが、本発明はアームアンローダに限定されるものではない。
本発明は、回転機能を有するあらゆる搬送用機器に適用することができる。具体的には例えば、Ｎのベルトコンベアと、ターンテーブルとを組合せた装置のような、回転機能を有する搬送用機器にも本発明を適用することができる。
換言すると、本発明は、物体を搬送するＮの搬送部を同時に回転させる機能を有する装置に広く一般的に適用可能である。
【０１１０】
また、図２に示すシステム構成、図３に示すメインＰＬＣ１のハードウェア構成は、本発明の目的を達成するための例示に過ぎず、特に限定されない。
【０１１１】
また、図４に示す機能ブロック図は、例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能がアームアンローダ制御システムに備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは、特に図４の例に限定されない。
【０１１２】
また、機能ブロックの存在場所も、図４に限定されず、任意でよい。
例えば、図４の例において、メインＰＬＣ１側で行われる処理の少なくとも一部の処理が、サブＰＬＣ２側で実行されてもよいし、サブＰＬＣ２側で行われる処理の少なくとも一部の処理が、メインＰＬＣ１側で実行されてもよい。
即ち、回転制御処理の実行に必要となる機能ブロックの構成は、図４の例に限定されず、メインＰＬＣ１側に配置された機能ブロックの少なくとも一部がサブＰＬＣ２側に配置される構成としてもよい。また同様に、サブＰＬＣ２に配置された機能ブロックの少なくとも一部がメインＰＬＣ１側に配置される構成としてもよい。
【０１１３】
また、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
【０１１４】
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。
また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えばサーバの他汎用のスマートフォンやパーソナルコンピュータであってもよい。
【０１１５】
このようなプログラムを含む記録媒体は、アームアンローダ制御システムの管理者にプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図示せぬリムーバブルメディアにより構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でアームアンローダ制御システムの管理者に提供される記録媒体等で構成される。
【０１１６】
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段等より構成される全体的な装置を意味するものとする。
【０１１７】
以上まとめると、本発明が適用される制御システムは、次のような構成を取れば足り、各種各様な実施形態を取ることができる。
即ち、本発明が適用される制御システム（例えば図１のアームアンローダ制御システム）は、
物体を搬送するＮ（Ｎは２以上の任意の整数値）の搬送部（例えば図１のアームａ）を同時に回転させる機能を有する装置（例えば図１のアームアンローダＡ）に対する制御を実行する制御システムであって、
前記Ｎの搬送部のうち１以上の搬送部における作業に関連して、前記装置の回転動作を禁止する旨の第１要求（例えば「回転ロック依頼」）があった場合に、前記装置の回転動作を禁止させる制御を実行する回転禁止制御手段（例えば図４のロック制御部１０２）、
を備える。
【０１１８】
これにより、回転禁止制御手段は、アームアンローダ等の装置の回転動作を禁止する旨の第１要求があると、アームアンローダ等の装置の回転動作を禁止させる制御を実行する。その結果、作業を行う人間、設備、及びロボット等は、アーム等の搬送部が回転しない安全な状態で作業を行うことができる。
【０１１９】
また、前記第１要求の後に、前記作業に関連して、前記装置の回転動作を許可する旨の第２要求（例えば「ロック解除依頼」）があった場合に、前記装置の回転動作を可能な状態にする制御を実行する回転許可制御手段（例えば図４の解除確認部１０５）、
をさらに備えることができる。
【０１２０】
これにより、アームアンローダ等の装置の回転動作を許可する旨の第２要求があると、回転許可制御手段が、アームアンローダ等の装置の回転動作を可能な状態にする制御を実行する。その結果、アームアンローダ等の装置の回転動作を許可する旨の第２要求が行われることを前提とすることで、安全面が考慮されたアームアンローダ等の装置の回転動作の制御を実現させることができる。
【０１２１】
また、前記装置の回転動作を開始させる旨の第３要求（例えば「回転依頼」）があった場合、前記装置の回転動作が禁止されておらず、当該回転動作が可能な状態になっていることを条件として、前記装置の回転動作の制御を実行する回転制御手段（例えば図４の回転制御部１０６）、
をさらに備えることができる。
【０１２２】
これにより、回転制御手段が、アームアンローダ等の装置の回転動作を開始させる旨の第３要求に対し、アームアンローダ等の装置の回転動作が禁止されておらず、回転動作が可能な状態になっていることを条件として、アームアンローダ等の装置の回転を制御する。その結果、安全面が考慮されたアームアンローダ等の装置の回転動作の制御を実現させることができる。
【０１２３】
また、前記回転許可制御手段は、
前記Ｎの搬送部のうち１の搬送部における前記作業に関連して前記第２要求があった場合に、
前記Ｎの搬送部のうち前記１の搬送部以外の全ての搬送部における各作業に関連して、前記回転動作の禁止を維持すべき状況が１つも存在しないことを確認すること（例えば「ロック解除可否確認」によりロックの解除を行っても問題がないこと）を条件として、
前記装置の回転動作を可能な状態にする制御を実行することができる。
【０１２４】
これにより、回転許可制御手段は、第２要求があった場合に、Ｎのアーム等の搬送部のうち１の搬送部以外の全ての搬送部における各作業に関連して、回転動作の禁止を維持すべき状況が１つも存在しないことが確認されたことを条件として、アームアンローダ等の装置の回転動作を可能な状態にする制御を実行する。その結果、制御システムを効率よく、かつ安全に動作させることができる。
【符号の説明】
【０１２５】
１・・・メインＰＬＣ、２・・・サブＰＬＣ、１１・・・ＣＰＵ、１２・・・ＲＯＭ、１３・・・ＲＡＭ、１４・・・バス、１５・・・入出力インターフェース、１６・・・入力部、１７・・・出力部、１８・・・記憶部、１９・・・通信部、２０・・・ドライブ、２１・・・ＣＰＵ、２９・・・通知部、４０・・・リムーバルメディア、１０１・・・作業指示部、１０２・・・ロック制御部、１０３・・・ロック通知部、１０４・・・依頼受付部、１０５・・・解除確認部、１０６・・・回転制御部、２０１・・・指示受付部、２０２・・・ロック依頼部、２０３・・・作業制御部、２０４・・・解除等依頼部、２０５・・・確認提示部、Ａ・・・アームアンローダ、ａ・・・アーム、ｐ・・・回転部、Ｒ・・・周辺設備、Ｙ・・・矢印、Ｃ・・・コイル、Ｈ・・・搬送コンベア、Ｂ・・・バンド結束装置、ＮＷ・・・ネットワーク、ＳＳ・・・ステップ
【要約】
【課題】アームアンローダの回転動作をより効率的かつ安全に行わせること。
【解決手段】物体を搬送するＮ（Ｎは２以上の任意の整数値）のアームａを同時に回転させるアームアンローダＡに対する制御を実行する制御システムにおいて、ロック制御部１０２は、Ｎのアームのうち１以上のアームａにおける作業に関連して、アームアンローダＡの回転動作を禁止する旨の回転ロック依頼があった場合に、アームアンローダＡの回転動作を禁止させる制御を実行する、これにより、上記課題を解決させる。
【選択図】図４【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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