(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スピンドルに取り付けられたワークに、テールストックを、前記スピンドルの回転軸に沿う第１方向に押し付ける目標押圧力を設定し、
前記テールストックを前記第１方向に第１速度で移動させるように、前記テールストックの移動及び前記テールストックを前記ワークへ押し付ける押圧力を制御するアクチュエータを駆動し、
前記テールストックを移動させるための前記アクチュエータへの入力量の変化に基づいて前記テールストックの前記ワークへの押し付けを検出し、
前記押し付けを検出すると、前記テールストックの移動を停止させるように前記アクチュエータを制御し、
前記第１方向と反対の第２方向に、前記テールストックを第１距離だけ移動するように前記アクチュエータを駆動し、
前記テールストックを前記第１方向に前記第１速度よりも遅い第２速度で移動させるように前記アクチュエータを駆動し、
前記テールストックが前記第２速度で移動している間に前記アクチュエータへの入力量が前記目標押圧力に対応する値となったときに、前記テールストックを停止させるように前記アクチュエータを制御する、
加工装置のテールストックの押し付け方法。
【請求項２】
前記第１距離は、前記押し付けによって発生する前記ワークの歪み量の理論値よりも大きい、請求項１に記載の加工装置のテールストックの押し付け方法。
【請求項３】
前記押し付けを検出するための前記入力量の閾値は、任意に設定可能である、
請求項１または２に記載の加工装置のテールストックの押し付け方法。
【請求項４】
前記第１速度でテールストックを移動させる前に、前記ワークから前記第２方向において所定距離だけ離れた位置まで、前記テールストックを前記第１速度よりも早い第３速度で移動させるように前記アクチュエータを駆動することをさらに含む、
請求項１から３のいずれかに記載の加工装置のテールストックの押し付け方法。
【請求項５】
前記アクチュエータは、サーボモータであって、
前記入力量は、前記サーボモータへ供給する電流値である、
請求項１から４のいずれかに記載の加工装置のテールストックの押し付け方法。
【請求項６】
前記スピンドルの前記回転軸の周りに前記ワークが前記スピンドルとともに回転するように前記ワークの一端を前記スピンドルに取り付けることをさらに含む、
請求項１から５のいずれかに記載の加工装置のテールストックの押し付け方法。
【請求項７】
前記ワークを把持するように構成されるワーク把持装置を前記押し付けの検出時に許容量だけ開き、
前記ワーク把持装置を開くと、前記ワークを把持するように前記ワーク把持装置を再び閉じる、
ことをさらに含む、請求項１から６のいずれかに記載の加工装置のテールストックの押し付け方法。
【請求項８】
前記ワーク把持装置は、チャックを含み、
前記ワークの一端は、前記チャックを介して前記スピンドルに取り付けられる、
請求項７に記載の加工装置のテールストックの押し付け方法。
【請求項９】
前記アクチュエータは、前記スピンドルの回転軸の軸方向において、前記ワークの前記一端と反対側の他端に、前記テールストックを押し付ける、
請求項８に記載の加工装置のテールストックの押し付け方法。
【請求項１０】
前記ワーク把持装置は、少なくとも１つの振れ止めをさらに含み、
前記少なくとも１つの振れ止めの各々は、前記一端と前記他端との間の前記ワークの中間部を、前記回転軸の周りに回動可能に支持するように構成される、
請求項９に記載の加工装置のテールストックの押し付け方法。
【請求項１１】
ワークの一端が取り付けられ、前記ワークと共に回転軸周りに回転するように構成されるスピンドルと、
前記回転軸に沿う軸方向において前記スピンドルと対向して配置され、前記軸方向に移動可能で前記ワークの前記一端と反対側の他端に押し付けられるように構成されるテールストックと、
前記テールストックの移動及び前記テールストックを前記ワークへ押し付ける押圧力を制御するように構成されるアクチュエータと、
請求項１から６のいずれかの方法を実行する手段と、
を備える、
加工装置。
【請求項１２】
ワークの一端が取り付けられ、前記ワークと共に回転軸周りに回転するように構成されるスピンドルと、
前記回転軸に沿う軸方向において前記スピンドルと対向して配置され、前記軸方向に移動可能で前記ワークの前記一端と反対側の他端に押し付けられるように構成されるテールストックと、
前記テールストックの移動及び前記テールストックを前記ワークへ押し付ける押圧力を制御するように構成されるアクチュエータと、
前記ワークを把持するように構成されるワーク把持装置と、
請求項７から１０のいずれかの方法を実行する手段と、
を備える、
加工装置。
【請求項１３】
請求項１から６のいずれか１つの方法を請求項１１に記載の加工装置に実行させる指示を備えるコンピュータプログラム。
【請求項１４】
請求項７から１０のいずれかの方法を請求項１２に記載の加工装置に実行させる指示を備えるコンピュータプログラム。
【請求項１５】
請求項１３または１４のコンピュータプログラムを記憶するコンピュータ読出可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工装置のテールストックの押し付け方法、加工装置、コンピュータプログラム、及び、コンピュータ読出可能な記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、テールストックを仮押し付け速度で移動させてワークに押し当てて、テールストックを移動させるサーボモータの電流値が閾値を超えると、仮押し付け速度よりも遅い制御速度で押し付ける方法を記述している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３０２４３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の方法では、仮押し付け速度で押し付けた際に生じるワークやテールストックの歪みを除去できないため、サーボモータによって目標押圧力を正確に制御することができない問題があった。【０００５】
本願に開示される技術の課題は、ワークやテールストックの歪みを抑止して、テールストックを所望の目標押圧力で押し付けることができる加工装置のテールストックの押し付け方法、加工装置、コンピュータプログラム、及び、コンピュータ読出可能な記憶媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１態様に係る加工装置のテールストックの押し付け方法は、スピンドルに取り付けられたワークに、テールストックを、スピンドルの回転軸に沿う第１方向に押し付ける目標押圧力を設定することを含む。当該方法は、テールストックを第１方向に第１速度で移動させるように、テールストックの移動及びテールストックをワークへ押し付ける押圧力を制御するアクチュエータを駆動することを含む。当該方法は、アクチュエータへの入力量の変化に基づいてテールストックのワークへの押し付けを検出することを含む。当該方法は、押し付けを検出すると、テールストックの移動を停止させるようにアクチュエータを制御することを含む。当該方法は、第１方向と反対の第２方向に、テールストックを第１距離だけ移動するようにアクチュエータを駆動することを含む。当該方法は、テールストックを第１方向に第１速度よりも遅い第２速度で移動させるようにアクチュエータを駆動することを含む。当該方法は、テールストックが第２速度で移動している間にアクチュエータへの入力量が目標押圧力に対応する値となったときに、テールストックを停止させるようにアクチュエータを制御することを含む。目標押圧力及び第１速度は、ワークの材質・形状、加工条件等に基づいて定められることが望ましい。第２速度は、テールストックが第２速度でワークに当接したときの衝撃力が所定の範囲内にあることが望ましい。【０００７】
本開示の第２態様によれば、第１態様による方法では、第１距離は、押し付けによって発生するワークの歪み量の理論値よりも大きい。【０００８】
本開示の第３態様によれば、第１態様または第２態様による方法では、押し付けを検出するための入力量の閾値は、任意に設定可能である。なお、入力量の閾値は、ワークの材質・形状、加工条件等に基づいて設定されることが望ましい。【０００９】
本開示の第４態様によれば、第１態様から第３態様のいずれかによる方法は、第１速度でテールストックを移動させる前に、ワークから第２方向において所定距離だけ離れた位置まで、テールストックを第１速度よりも早い第３速度で移動させるようにアクチュエータを駆動することをさらに含む。【００１０】
本開示の第５態様によれば、第１態様から第４態様のいずれかによる方法では、アクチュエータは、サーボモータであって、入力量は、サーボモータへ供給する電流値である。【００１１】
本開示の第６態様によれば、第１態様から第５態様のいずれかによる方法は、スピンドルの回転軸の周りにワークがスピンドルとともに回転するようにワークの一端をスピンドルに取り付けることをさらに含む。【００１２】
本開示の第７態様によれば、第１態様から第６態様のいずれかによる方法は、ワークを把持するように構成されるワーク把持装置を押し付けの検出時に許容量だけ開き、ワーク把持装置を開くと、ワークを把持するようにワーク把持装置を再び閉じることをさらに含む。【００１３】
本開示の第８態様によれば、第７態様の方法では、ワーク把持装置は、チャックを含み、ワークの一端は、チャックを介してスピンドルに取り付けられる。【００１４】
本開示の第９態様によれば、第８態様の方法では、アクチュエータは、スピンドルの回転軸の軸方向において、ワークの一端と反対側の他端に、テールストックを押し付ける。【００１５】
本開示の第１０態様によれば、第９態様の方法では、ワーク把持装置は、少なくとも１つの振れ止めを含み、少なくとも１つの振れ止めの各々は、上記一端と上記他端との間のワークの中間部を、回転軸の周りに回動可能に支持するように構成される。【００１６】
本開示の第１１態様によれば、加工装置は、スピンドルと、テールストックと、アクチュエータと、第１態様から第６態様のいずれかの方法を実行する手段と、を備える。スピンドルは、ワークの一端が取り付けられ、ワークと共に回転軸周りに回転するように構成される。テールストックは、回転軸に沿う軸方向においてスピンドルと対向して配置され、軸方向に移動可能でワークの一端と反対側の他端に押し付けられるように構成される。アクチュエータは、テールストックの移動及びテールストックをワークへ押し付ける押圧力を制御するように構成される。第１態様から第６態様のいずれかの方法を実行する手段は、電子回路を含んでもよい。電子回路は、プロセッサを含んでもよい。【００１７】
本開示の第１２態様によれば、加工装置は、スピンドルと、テールストックと、アクチュエータと、ワーク把持装置と、第７態様から第１０態様のいずれかの方法を実行する手段と、を備える。スピンドルは、ワークの一端が取り付けられ、ワークと共に回転軸周りに回転するように構成される。テールストックは、回転軸に沿う軸方向においてスピンドルと対向して配置され、軸方向に移動可能でワークの一端と反対側の他端に押し付けられるように構成される。アクチュエータは、テールストックの移動及びテールストックをワークへ押し付ける押圧力を制御するように構成される。ワーク把持装置は、ワークを把持するように構成される。第７態様から第１０態様のいずれかの方法を実行する手段は、電子回路を含んでもよい。電子回路は、プロセッサを含んでもよい。【００１８】
本開示の第１３態様に係るコンピュータプログラムは、第１態様から第６態様のいずれか１つの方法を第１１態様の加工装置に実行させる指示を備える。本開示の第１４態様に係るコンピュータプログラムは、第７態様から第１０態様のいずれかの方法を第１２態様の加工装置に実行させる指示を備える。
【００１９】
本開示の第１５態様に係るコンピュータ読出可能な記憶媒体は、第１３態様または第１４態様のコンピュータプログラムを記憶する。【００２０】
第１態様に係る方法、第１態様の方法を実行する手段を備える加工装置、並びに、第１態様の方法を第１１態様の加工装置に実行させる指示を備えるコンピュータプログラム及び当該コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体では、テールストックのワークへの押し付けが検出されると、テールストックをワークから離して、第１速度よりも遅い第２速度でテールストックをワークへ当接させる。このため、第１速度で押し付けた際に生じるワークやテールストックの歪みが除去され、アクチュエータによって目標押圧力が正確に制御される。また、テールストックを初め高速でワークに近づけた上でワークの近傍からテールストックを低速で当接させるため、テールストックを当接させるための時間を短縮することができ、製造効率を向上させることができる。【００２１】
第２態様に係る方法、第２態様の方法を実行する手段を備える加工装置、並びに、第２態様の方法を第１１態様の加工装置に実行させる指示を備えるコンピュータプログラム及び当該コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体では、テールストックのワークへの押し付けが検出された後に、テールストックがワークから確実に離される。【００２２】
第３態様に係る方法、第３態様の方法を実行する手段を備える加工装置、並びに、第３態様の方法を第１１態様の加工装置に実行させる指示を備えるコンピュータプログラム及び当該コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体では、ワークの軸方向の長さ、ワークの材質、要求精度などに基づいて、最適な閾値を設定することができる。【００２３】
第４態様に係る方法、第４態様の方法を実行する手段を備える加工装置、並びに、第４態様の方法を第１１態様の加工装置に実行させる指示を備えるコンピュータプログラム及び当該コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体では、テールストックをワーク近傍に高速に移動させることができるため、ワークの加工時間を短縮することができる。【００２４】
第５態様に係る方法、第５態様の方法を実行する手段を備える加工装置、並びに、第５態様の方法を第１１態様の加工装置に実行させる指示を備えるコンピュータプログラム及び当該コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体では、サーボモータをアクチュエータとして利用できるため、高速にテールストックを移動させることができる。【００２５】
第６態様に係る方法、第６態様の方法を実行する手段を備える加工装置、並びに、第６態様の方法を第１１態様の加工装置に実行させる指示を備えるコンピュータプログラム及び当該コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体では、ワークを自動で取り付けることができるので、ワークの大量生産を効率よく行うことができる。【００２６】
第７態様に係る方法、第７態様の方法を実行する手段を備える第１２態様の加工装置、並びに、第７態様の方法を第１２態様の加工装置に実行させる指示を備えるコンピュータプログラム及び当該コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体では、ワークをワーク把持装置に高精度に取り付けることができる。【００２７】
第８態様に係る方法、第８態様の方法を実行する手段を備える第１２態様の加工装置、並びに、第８態様の方法を第１２態様の加工装置に実行させる指示を備えるコンピュータプログラム及び当該コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体では、ワークをスピンドルに高精度に取り付けることができる。【００２８】
第９態様に係る方法、第９態様の方法を実行する手段を備える第１２態様の加工装置、並びに、第９態様の方法を第１２態様の加工装置に実行させる指示を備えるコンピュータプログラム及び当該コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体では、スピンドルの反対側からワークをスピンドルに押し付けるため、ワークをスピンドルにさらに高精度に取り付けることができる。【００２９】
第１０態様に係る方法、第１０態様の方法を実行する手段を備える第１２態様の加工装置、並びに、第１０態様の方法を第１２態様の加工装置に実行させる指示を備えるコンピュータプログラム及び当該コンピュータプログラムを記憶する記憶媒体では、ワークを振れ止めに高精度に取り付けることができる。
【発明の効果】
【００３０】
本願に開示される技術によれば、ワークやテールストックの歪みを抑止して、テールストックを所望の目標押圧力で押し付けることができる加工装置のテールストックの押し付け方法、加工装置、コンピュータプログラム、及び、コンピュータ読出可能な記憶媒体を提供することにある。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】図１は、実施形態に係る加工装置の外観構成を示す図である。
【図２】図２は、コントローラの内部構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、サーボモータの駆動電流と、テールストックによる押圧力との関係を示す図である。
【図４】図４は、本実施形態のテールストックの第１の押し付け方法の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、本実施形態のテールストックの第２の押し付け方法の処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は、本実施形態のテールストックの第３の押し付け方法の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、アクチュエータの変形例を含む加工装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、この発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。なお、図中において同じ符号は、対応するまたは実質的に同一の構成を示している。
＜実施形態＞
＜加工装置１の構成＞
図１は、本発明の実施形態に係る加工装置１の外観構成図を示す。加工装置１は、例えば、複合加工旋盤である。加工装置１は、基台１０と、ワーク主軸台２０と、スピンドル２２と、チャック２４と、振れ止め２６と、キャリッジ３０と、工具主軸台３２と、工具主軸３４と、テールストック４０とを備える。ワーク主軸台２０は、基台１０の一方の端部に設けられる。ワーク主軸台２０は、回転軸Ａｘの周りに回転自在に、スピンドル２２を支持する。つまり、スピンドル２２にはワークＷの一端が取り付けられ、スピンドル２２はワークＷと共に回転軸Ａｘの周りに回転するように構成される。以降の説明において、回転軸Ａｘに沿う方向をＺ軸方向、回転軸Ａｘに沿い、加工装置１の高さ方向に沿う方向をＸ軸方向、Ｚ軸方向とＸ軸方向とに垂直な方向をＹ軸方向と呼ぶ。また、Ｚ軸方向のことを単に軸方向と呼んでもよい。
【００３３】
チャック２４は、スピンドル２２上に設けられる。チャック２４は、スピンドル２２と共に回転軸Ａｘの周りに回転するように構成されている。チャック２４は、ワークＷの一端を把持するように構成される。つまり、チャック２４を介してワークＷの一端がスピンドル２２に取り付けられる。振れ止め２６は、ワークＷの中間部を、回転軸Ａｘの周りに回動可能に支持するように構成される。これにより、特にワークＷが長尺状であるときに、ワークＷの加工時におけるビビリ振動が防止される。ワークＷの中間部とは、上述するワークＷの一端と、軸方向におけるワークＷの一端の反対側の他端との間に位置する。以降の説明では、チャック２４と振れ止め２６とを総称してワーク把持装置ＷＳと呼ぶ。したがって、ワーク把持装置ＷＳは、ワークＷを把持するように構成され、チャック２４を少なくとも含む。なお、ワーク把持装置ＷＳは、振れ止め２６を含んでもよい。また、図１では１つの振れ止め２６が図示されているが、振れ止め２６の数は２つ以上であってもよい。
【００３４】
キャリッジ３０は、基台１０上にＺ軸方向に移動自在に設けられる。キャリッジ３０は基台１０上に設けられた図示しないレールの上を摺動する。キャリッジ３０のワークＷに面する面には工具主軸台３２が移動自在に装備される。工具主軸台３２は、Ｘ軸方向とＹ軸方向に移動可能であり、Ｙ軸に対して平行で、且つ、キャリッジ３０の特定点を通る回転軸であるＢ軸周りに回動可能である。工具主軸台３２には工具主軸３４が設けられる。工具主軸３４は、工具Ｔを装着可能であり、工具Ｔを回転駆動するように構成される。
【００３５】
テールストック４０は、基台１０の他方の端部側に設けられ、回転軸Ａｘに沿う軸方向においてワーク主軸台２０と対向して配置される。テールストック４０はテールストックスピンドル４２を有する。テールストックスピンドル４２は、テールストック４０に対して回転軸Ａｘの周りに回動可能であり、ワーク主軸台２０に把持されたワークＷを押圧するように構成される。加工装置１は、テールストック４０を軸方向に移動させるためのアクチュエータＡＣＴと直動機構ＬＭＭを備える。アクチュエータＡＣＴは、例えば、サーボモータ４４である。サーボモータ４４は、テールストック４０を移動させるための回転力を生成する。直動機構ＬＭＭは、リニアガイド１２と、ボールねじ４８とを備える。リニアガイド１２は、基台１０上に設けられ、Ｚ軸方向に平行に延びる。ボールねじ４８は、その長手方向がＺ軸方向に平行になるように基台１０上に配置される。ボールねじ４８は、サーボモータ４４に接続され、サーボモータ４４の回転力をテールストック４０のＺ軸方向の駆動力に変換する。なお、サーボモータ４４の出力軸には図示しない減速機構が追加され、減速機構を介してサーボモータ４４とボールねじ４８が接続されてもよい。なお、Ｚ軸方向のうち、テールストック４０からスピンドル２２に向かう方向をＺ軸負方向、または、第１方向Ｄ１と呼び、逆方向をＺ軸正方向、または、第２方向Ｄ２と呼ぶ。
【００３６】
加工装置１は、サーボモータ４４の回転速度及びトルクを制御するためのサーボドライバ４５及びセンサ４６（例えばエンコーダーなど）をさらに備えている。したがって、アクチュエータＡＣＴは、テールストック４０の移動及びテールストック４０をワークＷへ押し付ける押圧力を制御するように構成される。また、テールストック４０は、軸方向に移動可能でワークＷの一端と反対側の他端に押し付けられるように構成される。
【００３７】
加工装置１は、機器類を覆う図示しないカバーと、操作盤６０とを備える。操作盤６０は、ユーザに画像で情報を表示するディスプレイや、ユーザに音で情報を提供するスピーカを含む。これ以外に、操作盤６０は、サーボドライバ４５、加工装置１を制御するためのコントローラＣＬ、及び、ユーザからの入力を受け付ける入力装置も備えている。サーボドライバ４５は、操作盤６０の外部に配置されてもよい。コントローラＣＬは、いわゆる数値制御装置である。コントローラＣＬの詳細な構成については後述する。
＜コントローラＣＬの内部構成＞
図２は、コントローラＣＬの内部構成を示すブロック図である。図２を参照すると、コントローラＣＬは、プロセッサ６１とメモリ６２とを備える。つまり、加工装置１は、プロセッサ６１とメモリ６２とをさらに備える。プロセッサ６１は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）などの電子回路である。メモリ６２は、加工装置１を制御するための制御プログラムＰＧと制御データＤＡＴも記憶するように構成されている。この制御プログラムＰＧは、加工装置１に実行させる指示を備えるコンピュータプログラムである。プロセッサ６１は、制御プログラムＰＧをメモリ６２から読み込んで実行することによって、スピンドル２２、工具主軸３４、チャック２４、振れ止め２６、アクチュエータＡＣＴ（サーボモータ４４）などを制御する。制御データＤＡＴは、テールストック４０の移動の制御のためにあらかじめ定められたパラメータを含む。
【００３８】
コントローラＣＬは、さらに、第１入出力インタフェース６３と、第２入出力インタフェース６４と、バス６５と図示しない電源等をさらに備える。第１入出力インタフェース６３は、操作盤６０に接続される。第１入出力インタフェース６３は、操作盤６０に対して画像出力やサウンド出力を行い、操作盤６０のキーやタッチパネルなどからの入力を受け付ける。バス６５は、プロセッサ６１、メモリ６２、第１入出力インタフェース６３、及び、第２入出力インタフェース６４等を互いに接続する。
【００３９】
第２入出力インタフェース６４は、サーボドライバ４５、チャック２４、振れ止め２６などと接続する。本実施形態では、サーボモータ４４の速度制御または位置制御を行うため、プロセッサ６１は、制御プログラムＰＧの実行中に、第２入出力インタフェース６４を介してサーボドライバ４５に速度指令値または位置指令値を伝達するための指令信号Ｓ１を出力する。サーボドライバ４５は、指令信号Ｓ１に対応する回転速度または回転角度になるよう、ＰＩＤ制御などの周知の方法を利用してサーボモータ４４に対して駆動電流を出力する。その際、サーボドライバ４５は、センサ４６の信号を入力してフィードバック制御により駆動電流を制御する。サーボドライバ４５は、制御された駆動電流の値を伝達するためのフィードバック信号Ｓ２を第２入出力インタフェース６４に出力する。このフィードバック信号Ｓ２は、プロセッサ６１に送られる。なお、以上のようなサーボドライバ４５の機能については周知であるため、詳細な説明を省略する。
【００４０】
上述に示される指令信号Ｓ１の速度指令値は、サーボモータ４４の回転速度に対応する値である。テールストック４０の送り速度は、サーボモータ４４の回転速度に比例する。ここで、モータの回転速度をＮｍ[min-1]とし、ボールねじ４８のリード（ボールねじ４８が１回転するあたりにテールストック４０が進む距離）をＰ［mm］とし、サーボモータ４４の出力を減速する減速機構の減速比をＡとし、テールストック４０の送り速度をＶｆ[mm/min]とする。このとき、以下の式が成り立つ。
【００４１】
【数１】
0006928198.tif 000002
【００４２】
以上の式において、サーボモータ４４に減速機構が付加されない場合、Ａ＝１としてよい。このように、プロセッサ６１は、指令信号Ｓ１を出力することによって、テールストック４０の送り速度を制御することができる。また、サーボモータ４４は駆動電流値に対して比例するトルクを出力することが知られている。したがって、プロセッサ６１は、フィードバック信号Ｓ２から抽出される駆動電流値にサーボモータ４４固有のトルク乗数等を乗ずることによってサーボモータ４４の出力トルクを算出することができる。
【００４３】
さらに、サーボモータ４４がボールねじ４８にトルクを付加して回転させたときに、テールストック４０がボールねじ４８から受ける推力（thrust）はサーボモータ４４のトルクに比例することが知られている。例えば、モータが発生するトルクをＴｍ［N・mm］とし、ボールねじ４８のリードをＰ［mm］とし、効率をηとし、テールストック４０の受ける推力をＦａ[N]とする。なお、効率ηはサーボモータ４４の回転運動をテールストック４０の直線運動に変換する全ての変換機構を考慮した効率であり、当該変換機構にサーボモータ４４の出力を減速する減速機構が含まれる場合、効率ηはその減速比Ａを乗じた値となる。このとき、以下の式が成り立つ。
【００４４】
【数２】
0006928198.tif 000003
【００４５】
テールストック４０がワークＷに当接しているときは、推力Ｆａは、テールストック４０をワークＷに押し付ける押圧力に相当する。したがって、プロセッサ６１は、フィードバック信号Ｓ２から押圧力の大きさを推定することができる。以上に加えて、プロセッサ６１は、制御プログラムＰＧの実行中に、チャック２４の開閉を制御するための信号を、第２入出力インタフェース６４を介してチャック２４に出力する。プロセッサ６１は、制御プログラムＰＧの実行中に、振れ止め２６のクランプを閉じるための信号、あるいは、振れ止め２６のクランプを開くための信号を、第２入出力インタフェース６４を介して振れ止め２６に出力する。
＜サーボモータ４４の駆動電流と、テールストック４０による押圧力との関係＞
つぎに、サーボモータ４４の駆動電流と、テールストック４０による押圧力との関係について説明する。図３は、ワークＷの代わりにロードセルをスピンドル２２に取り付けて、テールストック４０を（１）３００ｍｍ／ｍｉｎ、（２）１００ｍｍ／ｍｉｎ、（３）５０ｍｍ／ｍｉｎ、（４）１０ｍｍ／ｍｉｎの送り速度で第１方向Ｄ１に移動するようにプロセッサ６１からサーボドライバ４５に指令信号Ｓ１を送り、目標押圧力（０．４ｋＮ）に相当する駆動電流値の駆動電流がサーボドライバ４５からサーボモータ４４に供給されたときにテールストック４０の移動を停止するようにプロセッサ６１からサーボドライバ４５に指令信号Ｓ１を送った場合におけるロードセルがテールストック４０から受ける押圧力の時間変化を示している。ケース（１）から（４）の比較の便宜のため、目標押圧力（０．４ｋＮ）に相当する駆動電流値の駆動電流がサーボドライバ４５からサーボモータ４４に供給されたときを時間０として示している。
【００４６】
図３を参照すると、テールストック４０がワークＷに当接する際のテールストック４０の速度が速いほど、当接の際の衝撃力(impact)によってワークＷが変形し、その後テールストック４０の移動を停止しても、サーボモータ４４は、目標押圧力よりも高い押圧力でテールストック４０をワークＷに押し付けることになる。具体的には、ワークＷが円筒形状である、すなわち、ワークＷの軸方向に垂直な断面が円形で一様であるとする。そして、ワークＷの断面積をＡ[mm2]とし、ワークＷの軸方向の長さをl[mm]とし、ワークＷの材質のヤング率をＥ[MPa]とし、テールストック４０の質量をＭ[kg]とし、テールストック４０がワークＷに当接する際のテールストック４０の送り速度をＶ[mm/sec]とし、ワークＷが受ける応力をσｅ[MPa]とする。このとき、以下の式が成り立つ。
【００４７】
【数３】
0006928198.tif 000004
【００４８】
これを解くと、σｅは、以下の式により求められる。
【００４９】
【数４】
0006928198.tif 000005
【００５０】
ワークＷには上述の推力Ｆａに加えてこのような応力σｅがかかるため、図３に示すように、テールストック４０がワークＷに当接した際のテールストック４０による押圧力は、テールストック４０の送り速度が大きければ大きいほど、目標押圧力から外れることとなる。このため、本実施形態の加工装置１は、テールストック４０をワークＷに当接させた後、テールストック４０の当接の際の衝撃力(impact)によってワークＷが軸方向に歪む歪み量よりも大きい距離だけテールストック４０を第２方向Ｄ２に後退させる。そして、加工装置１は、ワークＷが軸方向に歪む歪み量ΔＬeが小さくなるようにテールストック４０を低速で第１方向Ｄ１に移動させてテールストック４０をワークＷに押し付ける。
【００５１】
ワークＷが軸方向に歪む歪み量ΔＬｅは、以下のように求められる。まず、テールストック４０の当接の際の衝撃力(impact)によってワークＷが軸方向に歪む歪みεｅは以下の式により求められる。
【００５２】
【数５】
0006928198.tif 000006
【００５３】
そして、テールストック４０の当接の際の衝撃力(impact)によってワークＷが軸方向に歪む歪み量ΔＬｅは以下の式により求められる。歪み量ΔＬｅのことを歪み量の理論値と呼ぶ。
【００５４】
【数６】
0006928198.tif 000007
【００５５】
制御データＤＡＴは、テールストック４０の移動を制御するために、以下の［１］〜［５］のデータを含む。
［１］目標押圧力に相当する推力Ｆａの値、目標押圧力に相当する駆動電流値（アクチュエータＡＣＴの入力量）、及び、目標押圧力に相当するサーボモータ４４のトルクＴｍの値のうちの少なくとも１つ
［２］テールストック４０がワークＷに最初に当接する際のテールストック４０の送り速度（第１速度Ｖ１[mm/sec]）または第１速度Ｖ１に相当する速度指令値
［３］テールストック４０を一度後退させた後、ワークＷに再び当接する際のテールストック４０の送り速度（第２速度Ｖ２[mm/sec]）または第２速度Ｖ２に相当する速度指令値
［４］テールストック４０が第１速度Ｖ１で移動中にテールストック４０がワークＷに当接するとテールストック４０を動かすために必要な推力が増加することを利用した、テールストック４０が第１速度Ｖ１で移動中にワークＷに当接することをプロセッサ６１が判定するための駆動電流値の閾値（アクチュエータＡＣＴの入力量の閾値）、当該駆動電流値の閾値に対応する推力Ｆａ、及び、当該駆動電流の閾値に対応するサーボモータ４４のトルクＴｍの値のうちの少なくとも１つ
［５］テールストック４０を後退させる距離（第１距離）、または、テールストック４０を第１距離だけ移動させるためのサーボドライバ４５に出力する位置指令値
オペレータは、上記［１］〜［５］のデータを、任意に設定することができる。［１］の目標押圧力は、ワークＷの材質・形状、加工条件等に基づいてオペレータによって事前に定められる。［２］の第１速度Ｖ１は、ワークＷの材質・形状、加工条件（製造時間）等に基づいてオペレータによって事前に定められる。［３］の第２速度Ｖ２は、式（４）による応力σｅ（衝撃力）が所定の範囲内となる（衝撃力の影響がほぼなくなる）速度（図３では10mm/min）がオペレータによって事前に定められる。［４］のアクチュエータＡＣＴの入力量の閾値は、ワークＷの材質・形状、加工条件等に基づいてオペレータによって事前に定められる。［５］の第１距離は、第１速度Ｖ１に基づいて計算された歪み量の理論値ΔＬｅにオフセットを加えた値がオペレータによって事前に定められる。すなわち、第１距離は、押し付けによって発生するワークＷの歪み量の理論値ΔＬｅよりも大きい。なお、第１距離に相当する位置指令値の詳細については後述する。
【００５６】
なお、データ［１］〜［５］の各データは、あらかじめワークＷを加工装置１によって加工するための加工プログラムによって入力されたワークＷの材質・形状、加工条件（製造時間）、及び、式（１）〜（６）を計算されるための各種パラメータに基づいて、プロセッサ６１により算出されてもよい。その場合、制御データＤＡＴは、ワークＷの材質・形状、加工条件（製造時間）、及び、式（１）〜（６）を計算されるための各種パラメータをさらに含んでもよい。
＜テールストック４０の第１の押し付け方法及びその効果＞
以下に、テールストック４０の押し付けの制御方法について説明する。図４は、本実施形態のテールストック４０の第１の押し付け方法の処理の流れを示すフローチャートである。第１の押し付け方法は、オペレータが手動でワークＷをスピンドル２２に取り付けた後にテールストック４０をワークＷに押し付ける場合のテールストック４０の押し付け方法である。第１の押し付け方法の各ステップは、プロセッサ６１が制御プログラムＰＧを実行することによって実現可能である。
【００５７】
ステップＳ１１において、当該方法は、スピンドル２２の回転軸Ａｘの軸方向において、スピンドル２２と共に回転するようにスピンドル２２に取り付けられたワークＷの一端と反対側の他端に、テールストック４０を回転軸Ａｘに沿う第１方向に押し付ける目標押圧力を設定する。この目標押圧力の設定は、操作盤６０によってオペレータがコントローラＣＬに入力されてもよい。このように入力された目標押圧力はメモリ６２に制御データＤＡＴとして記憶される。なお、ステップＳ１１では、目標押圧力に代えて、上記データ［１］に示されたサーボモータ４４のトルクや、サーボモータ４４への駆動電流値が設定されてもよい。これらの値が設定されたとしても目標押圧力の設定がされたことと実質的に同じである。
【００５８】
ステップＳ１２において、当該方法は、テールストック４０を第１方向Ｄ１に第１速度Ｖ１で移動させるように、テールストック４０の移動及びテールストック４０をワークＷへ押し付ける押圧力を制御するアクチュエータＡＣＴ（サーボモータ４４）を駆動する。具体的には、プロセッサ６１は、制御データＤＡＴとして記憶されている第１速度Ｖ１または第１速度Ｖ１に相当する速度指令値をメモリ６２から読み出す。そして、プロセッサ６１は、読みだしたデータに基づいてテールストック４０を第１方向Ｄ１に第１速度Ｖ１で移動させるための指令信号Ｓ１を生成し、サーボドライバ４５に指令信号Ｓ１を送る。
【００５９】
ステップＳ１３において、当該方法は、テールストック４０を移動させるためのアクチュエータＡＣＴ（サーボモータ４４）への入力量の変化に基づいてテールストック４０のワークＷへの押し付けを検出する。押し付けが検出されない場合（ステップＳ１３でＮｏ）、ステップＳ１３が繰り返される。入力量は、サーボモータ４４へ供給する電流値である。具体的には、プロセッサ６１は、フィードバック信号Ｓ２から抽出される駆動電流値が閾値を超えていれば、テールストック４０のワークＷへの押し付けがあると判定する。なお、ステップＳ１３では、駆動電流値の閾値に代えて、上記データ［４］に示された当該駆動電流値の閾値に対応する推力、及び、当該駆動電流の閾値に対応するサーボモータ４４のトルクの値に基づいて押し付けが判定されてもよい。これらの値によって判定されたとしても、アクチュエータＡＣＴ（サーボモータ４４）への入力量の変化に基づいて判定されたことと実質的に同じである。
【００６０】
ステップＳ１４において、当該方法は、押し付けを検出すると（ステップＳ１３でＹｅｓ）、テールストック４０の移動を停止させるようにアクチュエータＡＣＴ（サーボモータ４４）を制御する。具体的には、プロセッサ６１は、テールストック４０の速度を０とする速度指令を含む指令信号Ｓ１を生成し、サーボドライバ４５に指令信号Ｓ１を送る。
【００６１】
ステップＳ１５において、当該方法は、回転軸Ａｘに沿う、第１方向Ｄ１と反対の第２方向Ｄ２に、テールストック４０を第１距離だけ移動するようにアクチュエータＡＣＴ（サーボモータ４４）を駆動する。具体的には、第１距離をＬ１[mm]とし、ボールねじ４８のリードをＰ［mm］とし、サーボモータ４４の出力を減速する減速機構の減速比をＡとし、サーボモータ４４の回転角をθ[deg]とするとき、テールストック４０が第１距離Ｌ１[mm]だけ移動するのに必要なサーボモータ４４の回転角θ[deg]は、以下の式により表される。
【００６２】
【数７】
0006928198.tif 000008
【００６３】
プロセッサ６１は、メモリ６２から第１距離Ｌ１を読み込んで、式（７）に基づいて回転角θを計算し、その回転角θをサーボモータ４４に回転させるための位置指令値を含む指令信号Ｓ１を生成し、サーボドライバ４５に指令信号Ｓ１を送る。なお、制御データＤＡＴがテールストック４０を第１距離Ｌ１だけ移動させるためのサーボドライバ４５に出力する位置指令値を含むときは、プロセッサ６１は、メモリ６２からその位置指令値を読み込んで、当該位置指令値を含む指令信号Ｓ１を生成し、サーボドライバ４５に指令信号Ｓ１を送ってもよい。
【００６４】
ステップＳ１６において、当該方法は、テールストック４０を第１方向Ｄ１に第１速度Ｖ１よりも遅い第２速度Ｖ２で移動させるようにアクチュエータＡＣＴ（サーボモータ４４）を駆動する。具体的には、プロセッサ６１は、制御データＤＡＴとして記憶されている第２速度Ｖ２または第２速度Ｖ２に相当する速度指令値をメモリ６２から読み出す。そして、プロセッサ６１は、読みだしたデータに基づいてテールストック４０を第１方向Ｄ１に第２速度Ｖ２で移動させるための指令信号Ｓ１を生成し、サーボドライバ４５に指令信号Ｓ１を送る。
【００６５】
ステップＳ１７において、当該方法は、テールストック４０が第２速度Ｖ２で移動している間にアクチュエータＡＣＴ（サーボモータ４４）への入力量（駆動電流値）が目標押圧力に対応する値となったか否か判定する。入力量（駆動電流値）が目標押圧力に対応する値となっていない場合（ステップＳ１７でＮｏ）、ステップＳ１７が繰り返される。具体的には、プロセッサ６１は、メモリ６２からデータ［１］を読み込み、データ［１］が目標押圧力に相当する駆動電流値でない場合、式（２）等に基づいて目標押圧力に対応する駆動電流値を算出する。そして、プロセッサ６１は、フィードバック信号Ｓ２から抽出される駆動電流値が目標押圧力に対応する駆動電流値に到達したか否かを判定する。
【００６６】
ステップＳ１８において、当該方法は、アクチュエータＡＣＴ（サーボモータ４４）への入力量（駆動電流値）が目標押圧力に対応する値となると（ステップＳ１７でＹｅｓ）、テールストック４０の移動を停止させるようにアクチュエータＡＣＴ（サーボモータ４４）を制御する。具体的には、プロセッサ６１は、テールストック４０の速度を０とする速度指令を含む指令信号Ｓ１を生成し、サーボドライバ４５に指令信号Ｓ１を送る。
【００６７】
テールストック４０の第１の押し付け方法は、テールストック４０のワークＷへの押し付けが検出されると、テールストック４０をワークＷから離して、第１速度Ｖ１よりも遅い第２速度Ｖ２でテールストック４０をワークＷへ当接させる。このため、第１速度Ｖ１で押し付けた際に生じるワークＷやテールストック４０の歪みが除去され、アクチュエータＡＣＴ（サーボモータ４４）によって目標押圧力が正確に制御される。また、テールストック４０を初め高速でワークＷに近づけた上でワークＷの近傍からテールストック４０を低速で当接させるため、テールストック４０を当接させるための時間を短縮することができ、製造効率を向上させることができる。
＜テールストック４０の第２の押し付け方法及びその効果＞
図５は、本実施形態のテールストック４０の第２の押し付け方法の処理の流れを示すフローチャートである。第２の押し付け方法は、加工装置１がワークＷをスピンドル２２に自動で取り付け、加工し、自動でワークＷをスピンドル２２から自動で取り外す場合のテールストック４０の押し付け方法である。第２の押し付け方法の各ステップは、プロセッサ６１が制御プログラムＰＧを実行することによって実現可能である。図５では、図４に示された処理と同一の処理には同じ符号が付されている。これらの処理の詳細な説明は省略される。
【００６８】
第２の押し付け方法は、ステップＳ１１の終了後、ステップＳ２１を実行する。ステップＳ２１において、当該方法は、スピンドル２２の回転軸Ａｘの周りにワークＷがスピンドル２２とともに回転するようにワークＷの一端をスピンドル２２に取り付ける。具体的には、プロセッサ６１はワーク搬送装置にワークＷの一端がチャック２４と係合可能な位置まで搬送させる制御を行う。プロセッサ６１は、チャック２４にワークＷを把持するようにチャック２４を閉じる制御を行う。ワーク把持装置ＷＳが振れ止め２６を含む場合、プロセッサ６１は、ワークＷを把持するように振れ止め２６のクランプを閉じる制御も行う。この制御においては、例えば、プロセッサ６１がチャック２４を閉じる制御信号を送ったとき、チャック２４はワークＷを把持する際にワークＷから受ける反力が所定の閾値を超えた場合、チャック２４は閉じたとみなすことができる。また、プロセッサ６１が、振れ止め２６のクランプを閉じるための信号を送ったとき、振れ止め２６のクランプがワークＷから受ける反力が所定の閾値を超えた場合、振れ止め２６のクランプが閉じたとみなすことができる。
【００６９】
ステップＳ２２において、当該方法は、テールストック４０を第１方向Ｄ１に第１速度Ｖ１よりも早い第３速度Ｖ３で移動させるようにアクチュエータＡＣＴ（サーボモータ４４）を駆動する。ワークＷをスピンドル２２に自動で取り付ける場合、テールストック４０はスピンドル２２から大きく離れた初期位置に位置している。このため、製造効率の観点から、第３速度Ｖ３は、加工装置１であらかじめ決められた早送り速度であることが望ましい。制御データＤＡＴは、第１速度Ｖ１または第３速度Ｖ３に相当する速度指令値を含む。具体的には、プロセッサ６１は、制御データＤＡＴとして記憶されている第３速度Ｖ３または第３速度Ｖ３に相当する速度指令値をメモリ６２から読み出す。そして、プロセッサ６１は、読みだしたデータに基づいてテールストック４０を第１方向Ｄ１に第３速度Ｖ３で移動させるための指令信号Ｓ１を生成し、サーボドライバ４５に指令信号Ｓ１を送る。
【００７０】
ステップＳ２３において、当該方法は、テールストック４０がワークＷから第２方向Ｄ２において所定距離だけ離れた位置に到達したか判定する。より具体的には、当該方法は、テールストック４０がワークＷの他端から第２方向Ｄ２において所定距離だけ離れた位置に到達したか判定する。所定距離だけ離れていない場合（ステップＳ２３でＮｏ）、ステップＳ２３の処理を繰り返す。この所定距離は経験的に３０ｍｍ程度であることが望ましい。ワークＷの他端から第２方向Ｄ２において所定距離だけ離れた位置は、ワークＷの形状から算出可能である。具体的には、制御データＤＡＴは、当該所定距離とワークＷの形状を含む。プロセッサ６１は、制御データＤＡＴとして記憶されている当該所定距離及びワークＷの形状をメモリ６２から読み出し、ワークＷの他端から第２方向Ｄ２において当該所定距離だけ離れた位置を算出する。そして、ステップＳ１５と同様の方法で、プロセッサ６１は、サーボモータ４４の回転角を計算し、その回転角をサーボモータ４４に回転させるための位置指令値を含む指令信号Ｓ１を生成し、サーボドライバ４５に指令信号Ｓ１を送る。
【００７１】
ステップＳ２４において、当該方法は、テールストック４０が所定距離だけ離れた位置に到達すると（ステップＳ２３でＹｅｓ）、テールストック４０の移動を停止させるようにアクチュエータＡＣＴ（サーボモータ４４）を制御する。具体的には、プロセッサ６１は、テールストック４０の速度を０とする速度指令を含む指令信号Ｓ１を生成し、サーボドライバ４５に指令信号Ｓ１を送る。ステップＳ２４以降は、当該方法は、ステップＳ１２〜Ｓ１８を実行する。
【００７２】
ステップＳ１８の後、ステップＳ２５において、当該方法は、加工装置１によるワークＷの加工の終了を待つ。ワークＷの加工の終了後、当該方向は、ステップＳ２２のように、テールストック４０を第２方向Ｄ２に第３速度Ｖ３で初期位置まで移動させるようにアクチュエータＡＣＴ（サーボモータ４４）を駆動する。その後、当該方法は、ワークＷの一端をスピンドル２２から外すためにチャック２４を開く制御を行う。ワーク把持装置ＷＳが振れ止め２６を含む場合、プロセッサ６１は、振れ止め２６をワークＷから外す制御も行う。そして、プロセッサ６１はワーク搬送装置にワークＷを加工装置１から搬出させる制御を行う。
【００７３】
テールストック４０の第２の押し付け方法は、第１速度Ｖ１でテールストック４０を移動させる前に、ワークＷの他端から第２方向Ｄ２において所定距離だけ離れた位置まで、テールストック４０を第１速度Ｖ１よりも早い第３速度Ｖ３で移動させるようにアクチュエータＡＣＴ（サーボモータ４４）を駆動する。このため、テールストック４０をワークＷの近傍に高速に移動させることができるため、ワークＷの加工時間を短縮することができる。
＜テールストック４０の第３の押し付け方法及びその効果＞
図６は、本実施形態のテールストック４０の第３の押し付け方法の処理の流れを示すフローチャートである。第３の押し付け方法は、ワークＷを高精度にスピンドル２２に取り付けるために、テールストック４０をワークＷに押し付けているときにワーク把持装置ＷＳを一時的に許容量だけ開き再び閉じる処理を含む。第３の押し付け方法の各ステップは、プロセッサ６１が制御プログラムＰＧを実行することによって実現可能である。図６では、図５に示された処理と同一の処理には同じ符号が付されている。これらの処理の詳細な説明は省略される。
【００７４】
第３の押し付け方法は、ステップＳ１４の終了後、ステップＳ３１を実行する。ステップＳ３１において、当該方法は、ステップＳ１３の押し付けの検出時にワーク把持装置ＷＳを開く。具体的には、プロセッサ６１は、チャック２４にワークＷの把持を解除するようにチャック２４を開く制御を行う。ワーク把持装置ＷＳが振れ止め２６を含む場合、プロセッサ６１は、ワークＷを挟む振れ止め２６のクランプを開く制御も行ってもよい。
【００７５】
ステップＳ３２において、当該方法は、ワーク把持装置ＷＳがワークＷから許容量だけ開いたか否かを判定する。許容量だけ開いたとは、ワーク把持装置ＷＳがワークＷを把持している状態からあらかじめ定めた許容量までチャック２４及び振れ止め２６のクランプが開いたことを意味する。許容量だけ開いていない場合（ステップＳ３２でＮｏ）、ステップＳ３１の処理が繰り返される。具体的には、プロセッサ６１からワーク把持装置ＷＳに送られるワーク把持装置ＷＳを開くための信号においてワーク把持装置ＷＳを動かす量（開度(divergence)）を指定できる場合、プロセッサ６１は、ステップＳ３１において、許容量に相当する開度を指定した、ワーク把持装置ＷＳを開くための信号をワーク把持装置ＷＳに送信し、ステップＳ３２において、当該信号を送信してから所定時間が経過されたことにより、プロセッサ６１は、ワーク把持装置ＷＳがワークＷから許容量だけ開いたと判定してもよい。あるいは、ワーク把持装置ＷＳが指定された開度(divergence)となったことを返信することができる場合、プロセッサ６１は、その返信された信号を受信することによって、ワーク把持装置ＷＳがワークＷから許容量だけ開いたと判定してもよい。さらには、ワーク把持装置ＷＳが開度を表す信号をプロセッサ６１に返信することが可能である場合、プロセッサ６１は、開度を表す信号に基づいて、ワーク把持装置ＷＳがワークＷから許容量だけ開いたか否かを判定してもよい。
【００７６】
ステップＳ３３において、当該方法は、ワーク把持装置ＷＳが許容量だけ開くと（ステップＳ３２でＹｅｓ）、ワーク把持装置ＷＳを再び閉じる。具体的には、プロセッサ６１は、チャック２４がワークＷを把持するようにチャック２４を閉じる制御を行う。ワーク把持装置ＷＳが振れ止め２６を含む場合、プロセッサ６１は、振れ止め２６のクランプがワークＷを把持するように振れ止め２６のクランプを閉じる制御を行ってもよい。ステップＳ３３の制御は、ステップＳ２１の制御と同じである。
【００７７】
テールストック４０の第３の押し付け方法は、ステップＳ１３の押し付けの検出時にワークＷを把持するように構成されるワーク把持装置ＷＳを許容量だけ開き、ワーク把持装置ＷＳを許容量だけ開くと、ワークＷを把持するようにワーク把持装置ＷＳを再び閉じる。このため、ワークＷをワーク把持装置ＷＳに高精度に取り付けることができる。ステップＳ３３の実行後、ステップＳ１５が実行される。
＜変形例＞
本実施形態に示されたサーボモータ４４は、アクチュエータＡＣＴの一例である。アクチュエータＡＣＴは、他のアクチュエータであってもよい。図７は、アクチュエータＡＣＴとして油圧シリンダ７０を使用した場合のテールストック４１を含む加工装置１Ａを示している。テールストック４１は、油圧シリンダ７０のシリンダボディに相当する。加工装置１Ａは、テールストック４１を受ける外装チューブ７８を備える。外装チューブ７８は、テールストック４１が軸方向に移動するようにテールストック４１を案内するため、外装チューブ７８は直動機構ＬＭＭに相当する。テールストック４１とテールストックスピンドル４２との間には複数の軸受け４３が介装されており、テールストックスピンドル４２はテールストック４１に対して回転軸Ａｘの周りに回動可能である。
【００７８】
油圧シリンダ７０は、テールストック（シリンダボディ）４１と、ピストン７２と、ロッド７４とを含む。テールストック（シリンダボディ）４１と、ピストン７２と、ロッド７４は、第１油室Ｃ１と第２油室Ｃ２とを形成する。図７は、第１油室Ｃ１の容積が最も小さい状態である場合を示している。ロッド７４には、第１油路Ｐ１と第２油路Ｐ２とが形成されている。第１油路Ｐ１を介して作動油が第１油室Ｃ１に送られ、第１油路Ｐ１を介して作動油が第１油室Ｃ１から排出される。第２油路Ｐ２を介して作動油が第２油室Ｃ２に送られ、第２油路Ｐ２を介して作動油が第２油室Ｃ２から排出される。第１油路Ｐ１を介して作動油が第１油室Ｃ１に送られ、且つ、第２油路Ｐ２を介して作動油が第２油室Ｃ２から排出されるとき、テールストック４１はワークＷに向かって移動する。第２油路Ｐ２介して作動油が第２油室Ｃ２に送られ、且つ、第１油路Ｐ１を介して作動油が第１油室Ｃ１から排出されるとき、テールストック４１はワークＷから離れるように移動する。テールストック４１の送り速度は、例えば、作動油を排出する油路に設けられた絞りの流量を調整することによって調整することができる。テールストック４１の押圧力は、作動油の油圧を調整することによって調整することができる。したがって、上述するアクチュエータＡＣＴの入力量は、本変形例では、絞りの大きさ、または、作動油の油圧に相当する。このようなアクチュエータＡＣＴであっても上述の実施形態と同様のテールストック４１の移動制御を行うことができる。
【００７９】
また、アクチュエータＡＣＴは、テールストック４０、４１を直線運動させることが可能な他のアクチュエータであってもよい。テールストック４０、４１が第１速度Ｖ１または第２速度Ｖ２で移動するとき、サーボモータ４４に供給される駆動電流が目標押圧力に相当する駆動電流値以下になるように、サーボドライバ４５によってトルク制御されてもよい。テールストック４０の第１の押し付け方法が、ステップＳ２１を含んでもよい。その場合、ステップＳ２１はオペレータによって手動で実行されてもよい。
【００８０】
上述の制御プログラムＰＧの一部または全ての機能が専用のプロセッサや集積回路によって実現されてもよい。制御プログラムＰＧは、コントローラＣＬに内蔵されたメモリ６２にとどまらず、フロッピーディスク、光ディスク、ＣＤ−ＲＯＭおよび磁気ディスク等のディスク、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、外付けハードディスクなどコントローラＣＬから取り外し可能で、コントローラＣＬに読出可能な記憶媒体に記録されたものであってもよい。なお、コントローラＣＬは、コンピュータの一例である。
【００８１】
本願においては、「備える」およびその派生語は、構成要素の存在を説明する非制限用語であり、記載されていない他の構成要素の存在を排除しない。これは、「有する」、「含む」およびそれらの派生語にも適用される。
【００８２】
「〜部材」、「〜部」、「〜要素」、「〜体」、および「〜構造」という文言は、単一の部分や複数の部分といった複数の意味を有し得る。
【００８３】
「第１」や「第２」などの序数は、単に構成を識別するための用語であって、他の意味（例えば特定の順序など）は有していない。例えば、「第１要素」があるからといって「第２要素」が存在することを暗に意味するわけではなく、また「第２要素」があるからといって「第１要素」が存在することを暗に意味するわけではない。
【００８４】
程度を表す「実質的に」、「約」、および「およそ」などの文言は、実施形態に特段の説明がない限りにおいて、最終結果が大きく変わらないような合理的なずれ量を意味し得る。本願に記載される全ての数値は、「実質的に」、「約」、および「およそ」などの文言を含むように解釈され得る。
【００８５】
本願において「Ａ及びＢの少なくとも一方」という文言は、Ａだけ、Ｂだけ、及びＡとＢの両方を含むように解釈されるべきである。
【００８６】
上記の開示内容から考えて、本発明の種々の変更や修正が可能であることは明らかである。したがって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、本願の具体的な開示内容とは別の方法で本発明が実施されてもよい。
【要約】
加工装置のテールストックの押し付け方法は、スピンドルに取り付けられたワークに、テールストックを、スピンドルの回転軸に沿う第１方向に押し付ける目標押圧力を設定する。テールストックを第１方向に第１速度で移動させるように、テールストックの移動及びテールストックをワークへ押し付ける押圧力を制御するアクチュエータが駆動される。押し付けが検出されると、テールストックの移動が停止される。第１方向と反対の第２方向に、テールストックが第１距離だけ動かされる。テールストックは第１方向に第１速度よりも遅い第２速度で動かされる。テールストックが第２速度で移動している間にアクチュエータへの入力量が目標押圧力に対応する値となったときに、テールストックが停止する。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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