(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット掃除機であって、
第１及び第２被駆動車輪と、
前、後、及び、前記第１被駆動車輪と前記第２被駆動車輪との間に少なくとも部分的に配置された真空吸気口を含む本体と、
旋回軸を中心として回転するように構成されたハブと前記ハブから延在する複数のサイドブラシ剛毛とを含む少なくとも１つのサイドブラシであって、前記旋回軸は前記真空吸気口の前に配置される、少なくとも１つのサイドブラシと、
前記真空吸気口と前記少なくとも１つのサイドブラシの前記旋回軸との間に少なくとも部分的に配置されて、前記真空吸気口に向かって前記少なくとも１つのサイドブラシにより推進されたごみを偏向させるように構成された少なくとも１つのサイドブラシ偏向器であって、前記少なくとも１つのサイドブラシ偏向器が、複数の偏向器剛毛であって、前記複数のサイドブラシ剛毛の少なくともいくつかが前記複数の偏向器剛毛の少なくとも一部の中又は下を通過するように、前記ロボット掃除機の床に面する表面から略床に向かって下方に延在する複数の偏向器剛毛を含む少なくとも１つのサイドブラシ偏向器と、を備えるロボット掃除機。
【請求項２】
前記複数の偏向器剛毛が前記床に面する表面から下方に延在するとともに前記床に接触する、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項３】
前記少なくとも１つのサイドブラシが第１及び第２サイドブラシを含み、前記少なくとも１つのサイドブラシ偏向器が、第１及び第２サイドブラシ偏向器であって、前記第１及び第２サイドブラシの複数の剛毛の少なくともいくつかが、それぞれ、前記第１及び前記第２サイドブラシの複数の偏向器剛毛の少なくとも一部の中又は下を通るように、前記ロボット掃除機の前記床に面する表面から略床に向かって下方に延在する第１及び第２サイドブラシ偏向器を含み、前記第１及び前記第２サイドブラシが、ごみシュートであって、前記真空吸気口に向かって前記少なくとも１つのサイドブラシにより推進されたごみを偏向させるように構成されたごみシュートを形成するように配置される、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項４】
前記ごみシュートが、前記ロボット掃除機の前から前記真空吸気口に向かって移動する方向において先細になる、請求項３に記載のロボット掃除機。
【請求項５】
前記少なくとも１つのサイドブラシ偏向器が、少なくとも部分的に前記被駆動車輪と前記真空吸気口との間に配置される、請求項１に記載のロボット掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
[0001]  本出願は、参照により本明細書に完全に組み込まれた、２０１７年５月１５日に出願された米国仮特許出願第６２／５０６，２０３号の利益を主張する。
【０００２】
[0002]  本開示は、概してロボット掃除機、より具体的にはロボット掃除機のためのサイドブラシに関連する。
【背景技術】
【０００３】
[0003]  ロボット掃除機（例えば、ロボット真空掃除機、ロボットモップ、ロボットダスターなど）は、１つ又は複数のプログラムされた掃除モード（例えば、壁沿いモード、ランダムパターンモード、スポットモードなど）に基づき、表面（例えば、床）を掃除し得る。掃除モードはロボット掃除機に、１つ又は複数の予めプログラムされた指示に従って床を横断させる。床を横断する間、ロボット掃除機は、掃除器具（例えば、真空システム、モップ、ダストパッドなど）を用いて床のごみを取り除く。
【発明の概要】
【０００４】
[0004]  例えば、ロボット真空掃除機は、１つ又は複数の被駆動車輪と、真空システムと、サイドブラシと、を含み得る。サイドブラシの一例は、ハブから延在するとともにハブの周辺部の周りに間を空けて配された剛毛の房を有し得る。サイドブラシの別の例は、ハブから個々に延在するとともにハブの周りに連続的に延在する個々の剛毛を有し得る。剛毛は、サイドブラシの回転がごみを、ロボット真空掃除機の周辺部を越えてロボット真空掃除機の方向に付勢するように、ロボット真空掃除機の周辺部を越えて延在し得る。例えば、サイドブラシはごみを部屋の隅から真空システムの吸込口内へと付勢し得る。
【０００５】
[0005]  特許請求される主題の特徴及び利点は、それと一致する実施形態の以下の詳細な説明から明らかとなり、この説明は添付図面を参照して検討されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】[0006]本開示の実施形態と一致する、サイドブラシを含むロボット掃除機の例の概略平面図である。
【図２Ａ】[0007]本開示の実施形態と一致する、ハブから個々に延在する異なる長さの剛毛を備えたサイドブラシの例の概略平面図である。
【図２Ｂ】[0008]本開示の実施形態と一致する、ハブに対して異なる角度でハブから延在する剛毛を備えたサイドブラシの例の概略側面図である。
【図２Ｃ】[0009]本開示の実施形態と一致する、図２Ａ及び２Ｂに示されたサイドブラシを形成するために使用され得る剛毛ストリップの例の概略斜視図である。
【図３】[0010]異なる長さ及び角度でハブから個々に延在する剛毛を含むサイドブラシの別の実施形態の斜視図である。
【図４】[0011]本開示の実施形態と一致する、ロボット掃除機に結合された図３のサイドブラシの斜視図である。
【図５】[0012]サイドブラシとサイドブラシ偏向器とを含むロボット掃除機の別の実施形態の下面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
[0013]  本明細書において開示された実施形態と一致するロボット掃除機との使用のためのサイドブラシは、ハブに対して異なる長さ及び／又は角度でハブから延在する剛毛を含む。ハブは、ロボット掃除機に回転可能に結合するよう構成され得る。いくつかの実施形態において、複数の剛毛は、ハブの少なくとも一部の周りに別個に及び連続的に延在する。サイドブラシは、例えば、ハブに対して異なる長さ及び／又は異なる角度の剛毛のグループを含み得る。
【０００８】
[0014]  剛毛長さ及び／又は剛毛角度の１つ又は複数を変えることにより、ロボット掃除機の性能は向上し得る。剛毛が長いほど、より長い距離に届くことができるとともにより大きい掃引領域が可能になり、一方で、剛毛が短いほど清掃される表面上の物品との干渉が減る。例えば、回転時、サイドブラシは、床の上にある１つ又は複数の表面加工物（例えば、ラグマット）に係合し得る。同じ長さの剛毛を有するとともに同じ角度で延在するサイドブラシは、床の上にあるラグマットなどと絡まる傾向があり得る。１つ又は複数の剛毛の長さ及び／又は角度を調整することにより、サイドブラシが絡まりにくくなり得る。
【０００９】
[0015]  図１は、本体１０２と、複数の被駆動車輪１０４と、少なくとも１つのサイドブラシ１０６とを有するロボット掃除機１００の例の概略平面図を示す。被駆動車輪１０４は、駆動モータ１０８の作動により被駆動車輪１０４がロボット掃除機１００を付勢して、ロボット掃除機１００が表面１１０（例えば、床）を横切るように、少なくとも１つの駆動モータ１０８へ結合される。サイドブラシ１０６は、サイドブラシ１０６に結合されたブラシモータ１１６がサイドブラシ１０６の回転を引き起こすように、本体１０２に回転可能に結合される。代替的に、サイドブラシ１０６は、駆動モータ１０８がサイドブラシ１０６を回転させ得るように、駆動モータ１０８に結合され得る。
【００１０】
[0016]  サイドブラシ１０６の回転は、表面１１０のごみを真空吸気口１１８の方向に付勢し得る。一例において、サイドブラシ１０６の少なくとも一部は、本体１０２に隣接するごみが真空吸気口１１８内へと付勢され得るように、本体１０２の周辺部を越えて延在する。真空吸気口１１８は、空気が、真空吸気口１１８からごみコレクタ１２２を通って真空排気口１２４まで引き込まれるように、真空モータ１２０に流体結合される。真空吸気口１１８を通じて引き込まれた空気内に混入したごみの少なくとも一部はごみコレクタ１２２内に堆積させられる。場合により、１つ又は複数のフィルタが、ごみコレクタ１２２において堆積させられなかったごみを取集するために、ごみコレクタ１２２と真空排気口１２４との間に延在する空気流路内に配置される。
【００１１】
[0017]  図２Ａは、図１のサイドブラシ１０６の例であり得る、異なる長さの剛毛を備えたサイドブラシ２００の概略平面図を示す。図示のとおり、サイドブラシ２００は、ハブ２０２とハブ２０２の周面２０６から離れるように別個に延在する複数の剛毛２０４とを含む。剛毛２０４は、剛毛２０４がハブ２０２の周りに連続的に延在して円形ブラシ構成の全て又は一部を形成するように、ハブ２０２に結合され得る。本明細書で使用される際、剛毛２０４は、複数の剛毛３０４がハブ３０２の外周（例えば、円周）から及びその少なくとも８０％の周りに集合的に延在するとともに、各剛毛２０４と少なくとも１つの隣接する剛毛２０４との間の分離距離２１０が複数の剛毛２０４の最も幅広い剛毛２０４の幅の２倍以下である場合、ハブ２０２の周りに連続的に延在するとして定義される。例えば、分離距離２１０は、複数の剛毛２０４の最も幅広い剛毛２０４の幅の２分の１〜２倍の範囲において、複数の剛毛２０４の最も幅広い剛毛２０４の１つの幅以下であってもよく、及び／又は、各剛毛２０４の少なくとも一部は、少なくとも１つの他の剛毛２０４に直接隣接（例えば接触）してもよい。分離距離２１０は、隣接する剛毛２０４の端部間、及び／又は、隣接する剛毛２０４のベース間で計測され得る。
【００１２】
[0018]  剛毛２０４の各々は、ハブ２０２の周面２０６を少なくとも部分的に囲む共通のキャリア又は基板（例えば、剛毛ストリップ）へ結合され得るとともに、そこから延在し得る。場合により、剛毛２０４はハブ２０２を完全に囲む。図示の例において、剛毛２０４はハブ２０２から、剛毛の房というよりもむしろ個々の剛毛として延在する。
【００１３】
[0019]  図示の実施形態において、第１の複数の剛毛２１２が第１剛毛長さ２１４を有し、第２の複数の剛毛２１６が第２剛毛長さ２１８を有する。本明細書で使用される際、剛毛２０４の長さは、ハブ２０２の周面２０６と剛毛２０４の末端側の最も端との間で計測される。図示の実施形態において、第１剛毛長さ２１４は第２剛毛長さ２１８未満である。第１剛毛長さ２１４対第２剛毛長さ２１８の比は、例えば、５：６〜１：３の範囲にあり得る。さらなる例として、第１剛毛長さ２１４対第２剛毛長さ２１８の比は２：３〜１：２の範囲にあり得る。なおさらなる例として、第１剛毛長さ２１４対第２剛毛長さ２１８の比は１：１であり得る。
【００１４】
[0020]  図示の実施形態は、２つの異なる長さを有する剛毛のグループを含むが、個々の剛毛及び／又は剛毛のグループは、他の実施形態においては、３つ以上の異なる長さを有してもよい。場合により、複数の剛毛２０４の各剛毛は、複数の剛毛２０４の隣接する剛毛の長さとは異なる剛毛長さを有し得る。換言すると、剛毛２０４の長さは、剛毛２０４がハブ２０２の周面２０６に沿って延在するにつれ変化する。これらの例において、剛毛２０４の末端部２２０が波形状パターンを集合的に規定するように、剛毛２０４はそれらの長さに従って配置され得る。例示的波形状パターンは、正弦波形パターン、四角形波形パターン、台形波形パターン、及び／又は他の任意の波形パターンを含み得る。
【００１５】
[0021]  図示の実施形態において、第１の複数の剛毛２１２は、第１円周方向距離２２１だけハブ２０２の周りに延在し、第２の複数の剛毛２１６は、第２円周方向距離２２３だけハブ２０２の周りに延在する。第１円周方向距離２２１対第２円周方向距離２２３の比は、８：１〜１：２の範囲にあり得る。さらなる例として、第１円周方向距離２２１対第２円周方向距離２２３の比は、４：１〜１：１の範囲にあり得る。なおさらなる例として、第１円周方向距離２２１対第２円周方向距離２２３の比は、３：１〜１：１の範囲にあり得る。
【００１６】
[0022]  サイドブラシ２００の掃引領域２２２は、サイドブラシ２００の全回転時に剛毛２０４の少なくとも１つが通過する領域として定義され得る。掃引領域２２２の、剛毛２０４により占められた部分は、サイドブラシ２００の掃除効率に影響を及ぼし得る。例えば、剛毛２０４は、掃引領域の少なくとも４０％、掃引領域の少なくとも５０％、掃引領域の少なくとも６０％、掃引領域の少なくとも７０％、掃引領域の少なくとも８０％、掃引領域の少なくとも９０％、又は他の任意の好適な部分を占め得る。
【００１７】
[0023]  図２Ｂは、ハブ２０２に対して異なる角度の剛毛を備えたサイドブラシ２０１の例の概略平面図を示す。サイドブラシ２０１は、上で説明されたとおり全て同じ長さ又は異なる長さの剛毛を有し得る。図示のとおり、サイドブラシ２０１は、サイドブラシ２０１が床２２８に略垂直に延在する回転軸２２６を中心として回転するように、くぼみ２２４内でロボット掃除機１００に回転可能に結合される。くぼみ２２４は、ロボット掃除機１００の床に面する表面２３０から床２２８から離れる方向に延在するロボット掃除機１００内の陥凹領域を規定する。
【００１８】
[0024]  サイドブラシ２０１は、ハブ２０２の周面２０６から離れるように延在する複数の剛毛２０４を含む。図示のとおり、剛毛２０４の１つ又は複数は、ハブ２０２の周面２０６、回転軸２２６、及び／又は床２２８に垂直な軸と第１角度θを形成し、一方で、剛毛２０４の少なくとも別の１つは、周面２０６、回転軸２２６、及び／又は床２２８に垂直な軸と第２角度αを形成する。第１角度θ及び第２角度αは両方共、概略的に示されるとおり、剛毛２０４と周面２０６及び／又は回転軸２２６との間で垂直に計測される。第１角度θは、剛毛２０４がハブ２０２から、ロボット掃除機１００の床に面する表面２３０に略向かう方向において延在するように選択され得る。場合により、少なくとも１つの剛毛２０４の少なくとも一部は、床に面する表面２３０に係合する（例えば、接する）。第２角度αは、剛毛２０４が床２２８に略向かう方向においてハブ２０２から延在するように選択され得る。場合により、少なくとも１つの剛毛２０４の少なくとも一部は、床２２８と係合する（例えば、接する）。概略図は２つの剛毛及び２つの異なる角度を示すが、個々の剛毛及び／又は剛毛のグループは、３つ以上の異なる角度でハブ２０２から延在し得る。
【００１９】
[0025]  図示の実施形態において、第１角度θは第２角度α未満である。例えば、第１角度θは９０°未満であってもよく、第２角度αは９０°より大きくてもよい。より特定的な例として、第１角度θは４０°〜９０°の範囲にあってもよく、第２角度αは９０°〜１４０°の範囲にあってもよい。剛毛２０４は、これらの範囲内で変化する角度でハブ２０２から延在し得る。したがって、剛毛２０４は概して、ハブ２０２の周りに延在する波形状パターンを規定するとして説明され得る。例えば、剛毛２０４は、正弦波形パターン、四角形波形パターン、台形波形パターン、及び／又は他の任意の波形パターンが形成されるように、ハブ２０２の周りに延在し得る。
【００２０】
[0026]  図２Ｃは、サイドブラシを形成するために使用され得る剛毛ストリップの例の概略斜視図を示す。剛毛ストリップは、ハブ２０２の周りに結合され得るキャリア又は基板２０８から延在する複数の剛毛２０４を含む。場合により、基板２０８は、剛毛２０４がハブ２０２から延在するように、ハブ２０２の周面２０６に結合される。例えば、基板２０８は周面２０６に接着結合され得る。場合により、基板２０８の少なくとも一部は、剛毛２０４がハブ２０２の周辺端部に沿って延在するように、ハブ２０２内の溝に受け入れられる。他の実施形態において、各剛毛２０４はハブ２０２に直接結合され得る。場合により、ハブ２０２は、対応する剛毛２０４の少なくとも一部を受けることができる複数の開口を含み得る。追加的に、又は代替的に、剛毛２０４の１つ又は複数はハブ２０２から形成され得るか又はハブ２０２へと成形され得る。
【００２１】
[0027]  図３は、図１のサイドブラシ１０６の例であり得る、異なる長さ及び異なる角度の両方を有する剛毛を備えたサイドブラシ３００の斜視図を示す。サイドブラシ３００はハブ３０２と、複数の剛毛３０４と、コネクタ３０６とを含む。コネクタ３０６は、サイドブラシ３００をロボット掃除機（例えば、図１のロボット掃除機１００）に回転可能に結合するように構成される。図示のとおり、コネクタ３０６は、コネクタ３０６がロボット掃除機における対応するレセプタクルに受け入れられ得るように、ハブ３０２から延在する。代替的に、コネクタ３０６は、コネクタ３０６がロボット掃除機から延在する対応する突出部を受け得るように、少なくとも部分的にハブ３０２を通って延在するレセプタクルであってもよい。
【００２２】
[0028]  図示のとおり、ハブ３０２に結合されるとき、第１の複数の剛毛３０８はロボット掃除機の方向に延在し、第２の複数の剛毛３１０はロボット掃除機から離れる方向に延在する。換言すると、第１の複数の剛毛３０８及び第２の複数の剛毛３１０はハブ３０２の回転軸３１２に沿って略対向する方向（例えば、上下）に延在する。剛毛をハブ３０２又はキャリア（例えば、図２Ｃにおける基板２０８）から異なる角度で延在させることにより、及び／又はハブ３０２から延在する構造（例えば、突出部）を有することにより、例えば、剛毛を屈曲させるか又は永続的に変形させることにより、剛毛３０８、３１０の異なる角度が形成され得る。
【００２３】
[0029]  図４は、図１のロボット掃除機１００の例であり得る、ロボット掃除機４００に結合されたサイドブラシ３００の例を示す。サイドブラシ３００は、少なくとも一部剛毛３０８及び／又は剛毛３１０がロボット掃除機４００を越えて延在するように、バンパー４０２に近接してロボット掃除機４００に回転可能に結合され得る。他の実施形態において、剛毛３０８及び／又は剛毛３１０はロボット掃除機４００の周辺部を越えて延在しなくてもよい。
【００２４】
[0030]  図示の実施形態において、第１の複数の剛毛３０８は、ロボット掃除機４００の方向に延在する。場合により、第１の複数の剛毛３０８の少なくとも一部は、ロボット掃除機４００の底面４０４に係合する（例えば、接触する）。したがって、サイドブラシ３００が回転すると、第１の複数の剛毛３０８はロボット掃除機４００の底面４０４に沿って摺動する。第２の複数の剛毛３１０は、第２の複数の剛毛３１０の少なくとも一部が表面（例えば、床）に係合するように、ロボット掃除機４００から離れる方向に延在し得る。したがって、サイドブラシ３００が回転すると、第２の複数の剛毛３１０は、表面にあるごみをロボット掃除機４００の方向（例えば、真空吸気口の方向）に付勢し得る。
【００２５】
[0031]  いくつかの実施形態において、ロボット掃除機４００は１つ又は複数のセンサを含む。センサは、例えば、ロボット掃除機４００が移動している表面の高さの変化を検出することができる崖センサ４０６を含み得る。崖センサ４０６は、ロボット掃除機４００が、所定の値より大きい高さの急激な変化を有する領域を横断するのを防ぐために使用されてもよい。例えば、ロボット掃除機４００が階段の端に近づくと、ロボット掃除機４００が１つ又は複数の階段から落ちないように、ロボット掃除機４００は止まることができる、及び／又は階段から向きを変えることができる。
【００２６】
[0032]  図示の実施形態において、長い方の剛毛３１０は、サイドブラシ３００が回転すると崖センサ４０６と表面との間を通過するが、短い方の剛毛３０８は通過しない。したがって、サイドブラシ３００の回転は崖センサの作動に干渉しない。サイドブラシが同じ長さの剛毛を含む他の実施形態において、剛毛は、剛毛が崖センサ４０６と表面との間を通過すると崖センサが作動することを可能にする個々の剛毛間の間隔を空けて、ハブから別個に延在してもよい。
【００２７】
[0033]  図４に示されるとおり、場合により、剛毛３０４は、ハブ３０２を完全に囲むことなく、ハブ３０２の周りに連続的に延在する。例えば、剛毛３０４は、ハブ３０２の少なくとも８０％、ハブ３０２の少なくとも９０％、ハブ３０２の少なくとも９５％、ハブ３０２の少なくとも９９％、又は他の任意の好適な円周方向距離だけ周りに延在し得る。さらに、ハブ３０２は円形断面を有するとして本明細書においては概略的に示されているが、このような構成は非限定的である。例えば、ハブ３０２は、四角形状断面、長方形状断面、三角形状断面、八角形状断面、五角形状断面、又は他の任意の好適な断面を有し得る。
【００２８】
[0034]  図示の実施形態は、異なる長さ及び／又は角度を備えた剛毛の複数のグループを示すが、サイドブラシは、１つの長さ及び／又は角度を備えた剛毛の１つのみのグループ並びに他の長さ及び／又は角度を備えた剛毛の１つのグループを含み得る。例示的な実施形態はハブの周りに別個に及び連続的に延在する剛毛を示しているが、ハブに対して異なる長さ及び／又は角度を有する剛毛を備えたサイドブラシもまた、ハブから延在する剛毛の房により形成される。
【００２９】
[0035]  図５は、１つ又は複数のサイドブラシごみ偏向器５００を含むロボット掃除機１００の一実施形態の例を示す。ロボット掃除機１００は、本体１０２、複数の被駆動車輪１０４、及び少なくとも１つのサイドブラシ１０６を含み得る。駆動モータ１０８の作動により被駆動車輪１０４がロボット掃除機１００を付勢して、ロボット掃除機１００が表面１１０（例えば、床）を横切るように、被駆動車輪１０４は少なくとも１つの駆動モータ１０８（明確にするために図示せず）に結合される。サイドブラシ１０６は、サイドブラシ１０６に結合されたブラシモータ１１６（明確にするために図示せず）及び／又は駆動モータ１０８がサイドブラシ１０６の回転を引き起こすように、本体１０２に回転可能に結合される。
【００３０】
[0036]  サイドブラシ１０６は、当業者に公知の任意のサイドブラシ設計を含み得る。少なくとも一実施形態において、サイドブラシ１０６の１つ又は複数は、図５において概略的に示されているハブ２０２から延在する剛毛２０４の１つ又は複数の房５０５を含み得る。図示の実施形態において、サイドブラシ１０６は同じ長さを有する剛毛２０４の複数の房５０５を含むが、しかしながら、房５０５における剛毛２０４の１つ又は複数は異なる長さを有してもよいこと、及び／又は、複数の房５０５の１つ又は複数は、複数の房５０５の別の１つの剛毛２０４と異なる長さを有する剛毛２０４を有してもよいことが理解されるべきである。代替的に、サイドブラシ１０６の１つ又は複数は、本明細書において説明されたサイドブラシ１０６の任意のものを含み得る。例えば、サイドブラシ１０６の１つ又は複数は、ハブ２０２の周りに連続的に延在する複数の剛毛２０４を含み得る。複数の剛毛２０４の少なくとも１つはハブ２０２の周面と第１角度を形成することができ、複数の剛毛２０４の少なくとも１つはハブ２０２の周面と第１角度より大きい第２角度を形成することができ、及び／又は複数の剛毛２０４の少なくとも１つは第１剛毛長さを有してもよく、複数の剛毛２０４の少なくとも１つは第２剛毛長さを有し、第１剛毛長さが第２剛毛長さ未満である。
【００３１】
[0037]  いずれの場合も、サイドブラシ１０６の回転は、表面１１０のごみを真空吸気口１１８の方向に付勢することを意図されている。一例において、サイドブラシ１０６の少なくとも一部は、本体１０２に隣接するごみが真空吸気口１１８に向かって付勢され得るように、本体１０２の周辺部を越えて延在する。しかしながら、理解され得るとおり、サイドブラシ１０６はごみと接触することがあり、不注意により、ごみがサイドブラシ１０６の周り（例えば、サイドブラシ１０６と被駆動車輪１０４との間、及び／又は被駆動車輪１０４と真空吸気口１１８との間）で回り、ロボット掃除機１００を越えて放出されることを引き起こし得る。結果として、ごみは真空吸気口１１８に向かって付勢されないことがあり、したがって、ロボット掃除機１００により拾われないことがある。
【００３２】
[0038]  この問題に対応するため、ロボット掃除機１００は、ごみが不注意によりサイドブラシ１０６の周りを回らされ、ロボット掃除機１００を越えて放出されることを減らす、及び／又は無くすように構成された１つ又は複数のサイドブラシ偏向器５１０を含み得る。サイドブラシ偏向器５１０は、したがって、ロボット掃除機１００の下及び真空吸気口１１８の前にある領域５１２においてごみを捕捉する、及び／又は集めるように構成され得る。結果として、サイドブラシ１６０により推進されたごみは、真空吸気口１１８に向けられ、最終的に、真空吸気口１１８を通じて引き込まれるとともにごみコレクタ１２２内に堆積させられる。
【００３３】
[0039]  サイドブラシ偏向器５１０は、ロボット掃除機１００の床に面する表面２３０から略床に向かって下方に延在する可撓性材料及び／又は複数の剛毛５１２のストリップ（偏向器剛毛とも呼ばれる）を含み得る。サイドブラシ偏向器５１０は、サイドブラシ偏向器５１０が様々な表面外形に略従うことを可能にするのに十分に可撓性であり得る。サイドブラシ偏向器５１０は床に面する表面２３０から、床まで部分的に及び／又は完全に下方に延在し得る。サイドブラシ１０６の剛毛２０４の一部又は全てがサイドブラシ偏向器５１０の少なくとも一部を通り得る。代替的に、（又は加えて）、サイドブラシ１０６の剛毛２０４の一部又は全てはサイドブラシ偏向器５１０の少なくとも一部の下を通り得る。
【００３４】
[0040]  図示の実施形態において、サイドブラシ偏向器５１０は可撓性材料及び／又は複数の剛毛５１２の実質的に連続的なストリップとして示されているが、しかしながら、サイドブラシ偏向器５１０は連続的でなくてもよいことが理解されるべきである。例えば、サイドブラシ偏向器５１０は、複数の分離した及び／又は不連続的なセクションにより形成されてもよい。サイドブラシ偏向器５１０は線形又は非線形構成を有し得る。サイドブラシ偏向器５１０は、サイドブラシ１０６と真空吸気口１１８及び／又は撹拌器５１４との間の領域の全て又は一部内に延在し得るが、しかしながら、サイドブラシ偏向器５１０の一部はまた、サイドブラシ１０６の前方の（すなわち、サイドブラシ１０６よりもロボット掃除機１００の前により近い）及び／又は真空吸気口１１８及び／又は撹拌器５１４の後ろの（すなわち、真空吸気口１１８及び／又は撹拌器５１４よりもロボット掃除機１００の後ろにより近い）領域において延在し得る。
【００３５】
[0041]  サイドブラシ偏向器５１０の１つ又は複数は、ロボット掃除機１００の長手方向軸Ｌｒ及び／又は前方方向Ｆに平行であるか又は非平行であるかのいずれかである長手方向軸Ｌｄを有して配置され得る。図示の実施形態において、ロボット掃除機１００は、ロボット掃除機１００の長手方向軸Ｌｒ及び／又は前方方向Ｆに非平行である長手方向軸Ｌｄを備えて配置された２つのサイドブラシ偏向器５１０を有している状態で示されている。例えば、サイドブラシ偏向器５１０は、ごみシュート又はチャネル５１２を形成するように配置され得る。ごみシュート又はチャネル５１２は、サイドブラシ偏向器５１０間に横方向に延在するとともに、ロボット掃除機１００の床に面する表面２３０と床との間に垂直に延在する領域として規定される。ごみシュート又はチャネル５１２はごみを真空吸気口１１８及び／又は撹拌器５１４（これは少なくとも部分的に真空吸気口１１８内に、及び／又は真空吸気口１１８とは別に配置され得る）に向かって全体として導くように構成され得る。一実施形態によれば、ごみシュート又はチャネル５１２は、ごみシュート又はチャネル５１２の横寸法（すなわち、左右の寸法）が真空吸気口１１８及び／又は撹拌器５１４のより近くへ移動すると小さくなる略先細構成を有し得る。ごみシュート又はチャネル５１２の先細構成はごみを真空吸気口１１８及び／又は撹拌器５１４に向かって導くのを支援し得る一方でまた、サイドブラシ１０６が互いから横方向にさらに離れて配置されることを可能にする（したがってサイドブラシ１０６の掃引領域２２２（図２Ａ）を増加させる。ごみシュート又はチャネル５１２の先細は線形又は非線形のいずれかであり得る。ロボット掃除機１００の図示の実施形態は２つのサイドブラシ偏向器５１０を有している状態で示されているが、ロボット掃除機１００は、１つのみのサイドブラシ偏向器５１０又は３つ以上のサイドブラシ偏向器５１０を有し得ることが理解されるべきである。
【００３６】
[0042]  本発明の原理が本明細書において説明されたが、この説明は、本発明の範囲について限定としてではなく一例としてなされたのみであることが当業者により理解される。他の実施形態も、本明細書において図示及び説明された例示的な実施形態に加えて、本発明の範囲内で想定される。真空取付具は本明細書において含まれる特徴の１つ又は複数を具現化することができること、及び特徴はいずれの特定の組合せ又は下位組合せにおいて使用されてもよいことが当業者により理解される。当業者による修正及び代替は本発明の範囲内にあると考えられ、この範囲は、以下の特許請求の範囲によって以外は限定されない。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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