(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
垂直方向となす俯角が互いに異なる複数の照射信号を発し、前記複数の照射信号が対象物体によって反射された反射信号を測定することにより対象物体までの距離を表す測距値を計測するセンサから前記俯角ごとに垂直方向周りの周方向で複数点測定された測距値を測距点列とし、俯角ごとに測定された各測距点列を蓄積するデータ取得部と、
前記各測距点列のうち一の測距点列の中で注目する測距点を注目点に設定して、前記一の測距点列の俯角に対して大きい俯角側および小さい俯角側にそれぞれ位置する一組の測距点列の中から、前記注目点がなす周方向の角度に最も近接した周方向の角度を有する測距点を一組の隣接点として抽出する隣接点特定部と、
前記注目点に対して前記一組の隣接点がそれぞれなす角度を差分角として算出する角度算出部と、
前記差分角を用いて前記注目点と前記一組の隣接点とが呈する形状から判定される形状判定結果に基づき、前記注目点を、測距点の中で路面を構成する路面点、前記路面点の候補点および路面を構成しない測距点のいずれかに分類して、前記分類に基づき路面形状を算出する形状算出部と、
を備える路面領域検出装置。
【請求項２】
前記俯角に基づき前記センサの中心からの距離に対して測距点が均等に含まれる走査範囲に分割することにより路面判定領域を設定し、各路面判定領域に含まれる複数の前記測距点を形状判定結果ごとにグループとして分割するデータ分割部と、
前記形状算出部で求めた路面と判定された測距点情報に基づき、前記路面判定領域ごとに路面を測距した場合の測距値の平均値を求めるとともに、前記候補点が路面点であるか否かを判定する路面点抽出部と、
前記路面点抽出部で抽出した路面点を出力情報として算出する路面領域算出部と、
をさらに備える請求項１に記載の路面領域検出装置。
【請求項３】
前記路面領域算出部は、路面点の３次元情報を出力することを特徴とする請求項２に記載の路面領域検出装置。
【請求項４】
前記路面領域算出部は、前記路面判定領域ごとに、路面点の有無、路面点がある場合の路面の高さの代表値、路面点の個数、前記路面判定領域に含まれるすべての測距点に対する路面点の割合、路面点の個数および重心位置、のいずれか一つあるいは複数を出力することを特徴とする請求項２または３に記載の路面領域検出装置。
【請求項５】
路面形状を求める際に用いる隣接点を含む測距点列を特定する隣接ライン特定部をさらに備える請求項２から４のいずれか１項に記載の路面領域検出装置。
【請求項６】
前記隣接ライン特定部は、前記センサが走査する方向に基づき、路面形状を求める際に用いる隣接点を探索すべき測距点列を特定することを特徴とする請求項５に記載の路面領域検出装置。
【請求項７】
前記隣接ライン特定部は、前記注目点が保持する計測距離と各測距点列が保持する俯角情報に基づき、路面形状を求める際に用いる隣接点を探索すべき測距点列を特定することを特徴とする請求項５または６に記載の路面領域検出装置。
【請求項８】
前記路面点を用いて、前記路面点から物体を構成する測距点を抽出する障害物抽出部と、
前記路面点と前記障害物抽出部で抽出した物体を構成する測距点とを、前記データ分割部で設定した路面判定領域に付随する物体存在判定領域に振り分け、路面を車両が走行する際に障害となる物体の有無を判定する走行可能領域抽出部と、をさらに備える請求項２から７のいずれか１項に記載の路面領域検出装置。
【請求項９】
前記走行可能領域抽出部が、さらに、前記路面判定領域に挟まれる領域における物体の有無を判定し、前記センサが設置された車両が走行可能な領域の情報を出力する機能を有することを特徴とする請求項８に記載の路面領域検出装置。
【請求項１０】
前記走行可能領域抽出部は、走行可能と判定された路面を構成する測距点の3次元情報を出力することを特徴とする請求項８に記載の路面領域検出装置。
【請求項１１】
前記走行可能領域抽出部は、路面点が含まれる路面判定領域に挟まれ、物体存在判定領域に測距点が含まれない領域の情報を出力することを特徴とする請求項９に記載の路面領域検出装置。
【請求項１２】
前記路面点のうち、反射強度が閾値以上である路面点を抽出し、抽出された路面点間で隣接する路面点同士を結ぶ線分を作成することにより白線を検出する白線検出部と、
前記白線に囲まれる領域の路面点を抽出することにより、走行車線領域を抽出する走行車線領域抽出部と、
をさらに備える請求項１から４のいずれか１項に記載の路面領域検出装置。
【請求項１３】
前記センサは、レーザーセンサであることを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の路面領域検出装置。
【請求項１４】
前記レーザーセンサは、複数のレーザーで構成されていることを特徴とする請求項１３に記載の路面領域検出装置。
【請求項１５】
前記レーザーセンサは、走査方向がラスタ形式であることを特徴とする請求項１３に記載の路面領域検出装置。
【請求項１６】
センサと、
請求項１から１２のいずれか１項に記載の路面領域検出装置と、
を備える路面領域検出システム。
【請求項１７】
車体と、
前記車体の上に設置されたセンサと、
前記車体の内部に搭載された請求項１から１２のいずれか１項に記載の路面領域検出装置と、
を備える車両。
【請求項１８】
垂直方向となす俯角が互いに異なる複数の照射信号を発し、前記複数の照射信号が対象物体によって反射された反射信号を測定することにより対象物体までの距離を表す測距値を計測するセンサから前記俯角ごとに垂直方向周りの周方向で複数点測定された測距値を測距点列とし、俯角ごとに測定された各測距点列を蓄積するデータ取得ステップと、
前記各測距点列のうち一の測距点列の中で注目する測距点を注目点に設定して、前記一の測距点列の俯角に対して大きい俯角側および小さい俯角側にそれぞれ位置する一組の測距点列の中から、前記注目点がなす周方向の角度に最も近接した周方向の角度を有する測距点を一組の隣接点として抽出する隣接点特定ステップと、
前記注目点に対して前記一組の隣接点がそれぞれなす角度を差分角として算出する角度算出ステップと、
前記差分角を用いて前記注目点と前記一組の隣接点とが呈する形状から判定される形状判定結果に基づき、前記注目点を、測距点の中で路面を構成する路面点、前記路面点の候補点および路面を構成しない測距点のいずれかに分類して、前記分類に基づき路面形状を算出する形状算出ステップと、
前記俯角に基づき前記センサの中心からの距離に対して測距点が均等に含まれる走査範囲に分割することにより路面判定領域を設定し、各路面判定領域に含まれる複数の前記測距点を形状判定結果ごとにグループとして分割するデータ分割ステップと、
前記形状算出ステップで求めた路面と判定された測距点情報に基づき、前記路面判定領域ごとに路面を測距した場合の測距値の平均値を求めるとともに、前記候補点が路面点であるか否かを判定する路面点抽出ステップと、
前記路面点抽出ステップで抽出した路面点を出力情報に変換して出力する路面領域算出ステップと、
を含む路面領域検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、路面領域検出装置、路面領域検出システム、車両および路面領域検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者を支援するための様々な機能が開発され、車両に搭載されつつある。このような機能の一つとして、車両の自動走行を可能とする自動走行システムの開発が活発に進められている。かかる自動走行システムの実現には、車両に搭載された各種センサによる路面状態の正確な情報および周辺物体の迅速な検知といった高精度のセンシング技術が不可欠である。
【０００３】
円滑な自動運転の実現のためには、特に、車両が走行する道路の道路勾配の検出が極めて重要である。従来の道路勾配の検出技術として、例えば、特許文献１には、車両前方の路面に向けて、長距離、中距離、短距離の３つの階層に送出されたビーム（ｂｅａｍ）が、車両前方の路面に反射して、それぞれ引き返す時間に基づいて各階層別の路面との距離を算出し、算出された階層別距離間の関係から路面形状を把握する技術が公開されている。
【０００４】
また、パルス状に発光するレーザー照射に対する散乱光を測定し、遠距離にある対象物体までの距離およびその対象物体の性質を分析するＬｉＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）のように、センサ本体から任意方向における物体までの距離を計測するレーザーセンサも、路面形状を測定する手段として用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１２２７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示されているセンサを用いて車両前方の路面を計測する際に、計測範囲をセンサ前下方の路面のみではなく、センサの前後左右の広い範囲とした場合、特許文献１に開示された技術では、路面の局所的な形状までは求めることが可能である。しかしながら、計測している方向に路面が必ず存在するとは確定されていないため、路面形状の算出結果として凹凸が無いと判定した場合であっても、凹凸が無い構造物の一部の場合もあり得るので、路面形状の算出結果から直ちに路面と判定することはできないという問題点があった。
本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、路面形状をより精度良く判定できる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願に開示される路面領域検出装置は、垂直方向となす俯角が互いに異なる複数の照射信号を発し、前記複数の照射信号が対象物体によって反射された反射信号を測定することにより対象物体までの距離を表す測距値を計測するセンサから前記俯角ごとに垂直方向周りの周方向で複数点測定された測距値を測距点列とし、俯角ごとに測定された各測距点列を蓄積するデータ取得部と、前記各測距点列のうち一の測距点列の中で注目する測距点を注目点に設定して、前記一の測距点列の俯角に対して大きい俯角側および小さい俯角側にそれぞれ位置する一組の測距点列の中から、前記注目点がなす周方向の角度に最も近接した周方向の角度を有する測距点を一組の隣接点として抽出する隣接点特定部と、前記注目点に対して前記一組の隣接点がそれぞれなす角度を差分角として算出する角度算出部と、前記各差分角を用いて前記注目点と前記一組の隣接点とが呈する形状から判定される形状判定結果に基づき、前記注目点を、測距点の中で路面を構成する路面点、前記路面点の候補点および路面を構成しない測距点のいずれかに分類して、前記分類に基づき路面形状を算出する形状算出部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本願に開示される路面領域検出装置によれば、形状算出部において注目点の形状判定結果に基づき測距点を路面点、候補点、路面点ではない測距点の３つに分類することが可能であるため、路面形状をより精度良く判定できる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１による路面領域検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１による路面領域検出装置のフローチャート図である。
【図３】レーザーセンサで取得する情報を示す図である。
【図４】実施の形態１による路面領域検出装置で用いられるレーザーセンサを示す図である。
【図５】実施の形態１による路面領域検出装置で用いられるレーザーセンサによって測定された周方向の角度ωと俯角θとを２軸にとった各測距点のプロット例を示す図である。
【図６】注目する測距点に対応する隣接点を表す図である。
【図７】レーザーごとに異なる測距点列において注目する測距点に対応する隣接点を表す図である。
【図８】注目点Ａと隣接点ＢおよびＣがなす角αを表す図である。
【図９】レーザーセンサの測距点の測距方向を用いた領域分割を表す図である。
【図１０】高さ方向における路面情報を構成する領域の定義を表す図である。
【図１１】周方向における路面情報を構成する領域の定義を表す図である。
【図１２】路面を構成する測距点の抽出フローを表す図である。
【図１３】路面を構成する測距点であるか否かを判定する際に参照する路面判定領域を表す図である。
【図１４】代表測距値が無い場合に参照する路面判定領域の順序の例を表す図である。
【図１５】ラスタ形式で走査するセンサの例を表す図である。
【図１６】ラスタ形式で取得した測距点の例を表す図である。
【図１７】実施の形態２による路面領域検出装置の構成を示すブロック図である。
【図１８】実施の形態２による路面領域検出装置のフローチャート図である。
【図１９】ラスタ形式の場合の隣接点を探索する測距点列を表す図である。
【図２０】測距精度に起因して形状が正しく算出できない例を表す図である。
【図２１】隣接点を探索する測距点列を表す図である。
【図２２】実施の形態３による路面領域検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２３】実施の形態３による路面領域検出装置のフローチャート図である。
【図２４】実施の形態３による路面領域検出装置における物体存在判定領域の定義を表す図である。
【図２５】路面である可能性がある領域を表す図である。
【図２６】実施の形態４による路面領域検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２７】実施の形態４による路面領域検出装置のフローチャート図である。
【図２８】実施の形態４による路面領域検出装置における白線抽出例を表す図である。
【図２９】実施の形態４による路面領域検出装置における自車線の両端の白線を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
実施の形態１による路面領域検出装置のブロック図を図１に示す。
路面領域検出装置１０は、例えば、コンピュータで構成される。本実施の形態では、路面領域検出装置１０は車載コンピュータ、すなわち車両の車体内に格納されたコンピュータであるが、クラウドサーバ等、遠隔地に設置されたサーバコンピュータでもよい。路面領域検出装置１０が搭載されている車両には、ＬｉＤＡＲ等のレーザーセンサ１が車体の予め決められた設置面上に搭載されている。路面領域検出装置１０は、レーザーセンサ１と有線または無線で接続されている。路面領域検出装置１０は、プロセッサ１１を備えるとともに、メモリ１２および入出力インタフェース１３といった他のハードウェアを備える。プロセッサ１１は、信号線１４を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
【００１１】
路面領域検出装置１０は、機能要素として、形状判定部２００と、路面領域抽出部３００を備える。形状判定部２００は、データ取得部２０１、隣接点特定部２０２、角度算出部２０３および形状算出部２０４、を備える。路面領域抽出部３００は、データ分割部３０１、路面点抽出部３０２および路面領域算出部３０３を備える。
【００１２】
形状判定部２００および路面領域抽出部３００の機能は、ソフトウェアにより実現される。ただし、一部がハードウェアによって実現されても良い。具体的には、形状判定部２００および路面領域抽出部３００の機能は、プロセッサ１１に読み込まれた路面領域検出プログラムにより実現される。路面領域検出プログラムは、形状判定処理と路面領域抽出処理を、それぞれ、形状判定部２００と路面領域抽出部３００としてコンピュータに実行させるプログラムである。路面領域検出プログラムは、コンピュータで読取可能な媒体に記録されて提供されてもよいし、記録媒体に格納されて提供されてもよいし、さらに、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
【００１３】
プロセッサ１１は、路面領域検出プログラムを実行する装置である。プロセッサ１１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。メモリ１２は、路面領域検出プログラムを、あらかじめ、または、一時的に記憶する装置である。メモリ１２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、またはこれらの組み合わせである。
【００１４】
入出力インタフェース１３は、路面領域検出プログラムに入力されるデータを受信するレシーバ（図示せず）と、路面領域検出プログラムから出力されるデータを送信するトランスミッタ（図示せず）とを備える。入出力インタフェース１３は、プロセッサ１１からの指示に従ってレーザーセンサ１よりデータを取得する回路である。入出力インタフェース１３は、例えば、通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｃａｒｄ）である。
【００１５】
路面領域検出装置１０は、ハードウェアとして、入力機器と、ディスプレイとをさらに備えてもよい。入力機器は、路面領域検出プログラムへのデータの入力のためにユーザによって操作される機器である。入力機器は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、または、これらのうちのいくつか、もしくは、すべての組み合わせである。ディスプレイは、路面領域検出プログラムから出力されるデータを画面に表示する機器である。ディスプレイは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ、Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）である。
【００１６】
路面領域検出プログラムは、メモリ１２からプロセッサ１１に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。メモリ１２には路面領域検出プログラムだけでなく、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。プロセッサ１１は、ＯＳを実行しながら、路面領域検出プログラムを実行する。なお、路面領域検出プログラムの一部または全部がＯＳに組み込まれていてもよい。
【００１７】
路面領域検出プログラムおよびＯＳは、補助記憶装置（図示せず）に記憶されていてもよい。補助記憶装置は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリまたはこれらの組み合わせである。路面領域検出プログラムおよびＯＳは、補助記憶装置に記憶されている場合、一旦、メモリ１２にアップロードされ、さらにメモリ１２からプロセッサ１１に読み込まれてから、プロセッサ１１によって実行される。
【００１８】
路面領域検出装置１０は、プロセッサ１１を代替する複数のプロセッサで構成されてもよい。これら複数のプロセッサは、路面領域検出プログラムの実行を分担する。複数のプロセッサを用いる方が、単一のプロセッサの場合よりも、より高速に処理できるからである。それぞれのプロセッサは、例えば、ＣＰＵで構成されている。
【００１９】
路面領域検出プログラムにより利用、処理または出力されるデータ、情報、信号値および変数値は、メモリ１２、補助記憶装置、プロセッサ１１内のレジスタ、または、キャッシュメモリに記憶される。特に、入出力インタフェース１３で取得できるデータ、路面領域検出プログラムの算出結果およびレーザーセンサ１の設置位置情報、さらに、レーザーセンサ１の走査スペック、すなわち、走査パターン・走査間隔といった情報はメモリ１２に記憶される。メモリ１２に記憶されたデータおよび情報は、プロセッサ１１からの要求に応じて入出力される。
【００２０】
開示による路面領域検出装置の動作を詳述する前に、まず、動作原理を以下に述べる。
開示による路面領域検出装置では、レーザーセンサ１で取得した個々の測距点、すなわち、注目点に対し、注目点より俯角が上方向、下方向に隣接し、かつ、周方向の角度が近接した測距点と測距方向が近接した測距点を、それぞれ１点ずつ一組の隣接点として抽出する。そして、隣接点と注目点がなす角を算出して注目点が隣接点を結ぶ直線上に存在するか否かを判定し、さらに直線上に存在すると判定した点については、注目している点より下方の測距点に対する判定結果を判断材料として、路面を構成する可能性が高い測距点と、路面を構成する候補となる測距点とに分類する。次段階として、抽出した測距点について周囲の上記判定結果から路面を構成する測距点、すなわち路面点を選択し、路面領域を示すデータを出力する。
以上が、本開示による路面領域検出装置の動作原理である。
【００２１】
実施の形態１による路面領域検出装置は、路面領域検出装置１０とレーザーセンサ１の動作を組み合わせることによって実現される。実施の形態１による路面領域検出装置の動作を図２のフローチャートに基づいて説明する。
【００２２】
実施の形態１による路面領域検出装置１０が信号源として用いるレーザーセンサ１は、複数の方向にレーザー光（照射信号）を照射し、対象物体から反射して戻ってくる反射光（反射信号）を受光することにより、対象物体までの距離を算出するタイプのセンサである。かかるタイプのレーザーセンサ１では、図３に示すように、レーザーセンサ１を中心に、車両に垂直な方向（以下、垂直方向と称する。）に対するレーザーセンサ１の俯角θと垂直方向周りの周方向（以下、周方向と称する。）の角度ωで表させる方向における対象物体までの距離Ｌ（ω、θ）＝ｌを計測する。ここで、車両に垂直な方向とは、車両を平面上に設置した場合の平面に対する垂直方向と定義する。実施の形態１による路面領域検出装置が信号源として用いるレーザーセンサ１は、例えば、図４に示すように、俯角が異なる複数のレーザーを有し、レーザーセンサ１の周方向に測距方向を変化させながら、対象物体までの距離を計測するタイプである。
【００２３】
このようなレーザーセンサ１によって測距点までの距離からなるデータを取得した場合、各測距点を特定するために、まず、レーザーセンサ１の中心を基準として俯角が小さくなる方向（以下、俯角が小さくなる方向を上方向と称し、俯角が大きくなる方向を下方向と称する。）に照射するレーザーから順番に１，２，…ＮとＩＤ番号を振り分ける。レーザーｎ（ｎ＝１，２，…Ｎ）において、周方向における１フレーム内の走査開始点からｍｎ番（ｍｎ＝１，２，…Ｍｎ）目に取得した測距点をＰ（ｎ，ｍｎ），周方向の角度をΩ（ｎ，ｍｎ）、俯角をΘ（ｎ，ｍｎ）、計測距離をＬ（ｎ，ｍｎ）と、それぞれ表す。周方向の角度ωと俯角θとを２軸にとり、取得した測距点をグラフ上にプロットすると図５のようになる。
【００２４】
先ず、レーザーセンサ１によって取得したレーザーセンサ１から対象物体までの距離情報を、入出力インタフェース１３を介してデータ取得部２０１に格納して、１フレーム分のデータを蓄積する（図２、ステップＳＴ１０１）。
【００２５】
次に、隣接点特定部２０２では、各測距点に対する上方向および下方向の他の測距点列の中で最も近接する測距点を、それぞれ、隣接点として抽出する（図２、ステップＳＴ１０２）。具体的には、図６に示すように、測距点Ａ＝Ｐ（ｎ，ｍｎ）を注目点とした場合の上方向および下方向の２つの測距点を、それぞれ、隣接点Ｂ＝Ｐ（ｎ＋１，ｂ），隣接点Ｃ＝Ｐ（ｎ−１，ｃ）に設定する。
【００２６】
隣接点ＢおよびＣについては、図６に示すように、各レーザーの周方向の角度Ωが一致する場合は、ｂ＝ｍｎ、ｃ＝ｍｎでよいが、図７に示すように、各レーザーの周方向の角度Ωが一定でない場合、あるいは、測距の対象物体が信号を反射しにくい物体で測距点に欠落があるような場合は、以下の式（１），式（２）が成り立つようなｂおよびｃを求める。ただし、ｂおよびｃの数値が大きい場合、つまり、周方向の角度Ωの差が大きい場合は、隣接点なし、すなわち、測距値を０として以後の処理を進めてもよい。
【数１】
0006903196.tif 000002
【数２】
0006903196.tif 000003
【００２７】
次に、角度算出部２０３において、注目点Ａ，隣接点ＢおよびＣに基づき、図８で示すように注目点Ａと隣接点ＢおよびＣがなす角αを算出する（図２、ステップＳＴ１０３）。例えば、注目点Ａの測距値をｌａ、隣接点Ｂの測距値をｌｂ、隣接点Ｃの測距値をｌｃ、注目点Ａと隣接点Ｂの計測方向の差分を差分角β、注目点Ａと隣接点Ｃの計測方向の差分を差分角γとすると、注目点Ａにおける角度αは、以下の式（３）〜（６）の各計算式から算出される。なお、角度αの算出は、以下の計算式に限定されるものではない。
【数３】
0006903196.tif 000004
【数４】
0006903196.tif 000005
【数５】
0006903196.tif 000006
【数６】
0006903196.tif 000007
【００２８】
次に、形状算出部２０４において、算出した角度αに基づき、注目点Ａの形状判定結果Ｓ（ｎ，ｍｎ）を導くため、式（７）に基づき、以下の３つのカテゴリーに分類する判定を行う。
俯角の値Θが最も大きい、すなわち、最も下方向に向くレーザーに関しては、さらに下方向の隣接点が取得できないため、Ｓ（ｎ，ｍｎ）は１とする。閾値（ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ）は、レーザーセンサ１の測距精度、想定される環境、例えば、舗装路、砂利道等といった環境に応じて、あらかじめ設定される。  
【数７】
0006903196.tif 000008
【００２９】
式（７）での判定結果は、カテゴリー２と判定された測距点については、注目点Ａを中心として、隣接点ＢおよびＣと結ぶ直線が全体として一直線とならず、凹凸がある場合であるため、注目点Ａは路面を構成する測距点としては扱わない。一方、カテゴリー１および３の場合は、注目点Ａが隣接点ＢおよびＣに対して一直線上に存在する場合である。その中で、カテゴリー１と判定された注目点Ａは、周方向において、注目している位置より下方向で連続して直線と判定されているため、注目点Ａを路面を構成する測距点である可能性が高い測距点、すなわち、路面を構成する測距点、言い換えれば路面点として分類する。カテゴリー３と判定された測距点は、注目している位置より下方向で少なくとも１回は凹凸があると判定された注目点Ａであるため、注目点Ａは路面の可能性がある一方で、路面以外の平坦な面の一部である可能性もあるため、注目点Ａは路面を構成する測距点の候補点、すなわち、路面点の候補点と分類する。
【００３０】
上述のように、実施の形態１による路面領域検出装置では、形状算出部２０４において注目点Ａの形状判定結果Ｓ（ｎ，ｍｎ）に基づき測距点を路面点、候補点、路面点ではない測距点の３つに分類することが可能であるため、路面形状をより精度良く判定できるという効果を奏する。
【００３１】
路面領域抽出部３００では、まず、データ分割部３０１において測距点の集合を一定領域ごとのグループ、すなわち、路面判定領域に分割する（図２、ステップＳＴ１０４）。
図４で説明したレーザーセンサ１をセンサとして使用する場合、図９に示すように、周方向に応じてレーザーの測距点群列に分割する。
【００３２】
具体的には、図１０に示すように、レーザーｎの俯角θｎが決まっていると、レーザーセンサ１を高さＨで水平に設置した場合、高さ０の測距値Ｌは、Ｌ＝Ｈｓｉｎθｎ、高さ０の平面に対してセンサ位置から下した垂線の交点と測距点の距離Ｒｎは、Ｒｎ＝Ｈ／ｔａｎθｎ、とそれぞれ表される。なお、１つの測距点列において、レーザーｎの俯角θｎが一定でない場合は、測距点列内の各測距点の俯角を平均した平均角度を使用してもよい。
【００３３】
図１１に示すように、レーザーｎが高さ０の平面を測距した場合における測距点を結んだ円弧において、円弧を周方向に対してθｎ＝０から長さＷごとに各領域に分割することにより、路面判定領域Ｇ（ｎ，ｉ）を定義する。レーザーｎにおける周方向の角度ωの測距点に関して、式（８）に基づき、測距点がどの領域に分類されるかを特定する。
【数８】
0006903196.tif 000009
【００３４】
以上のように、レーザーセンサ１を中心として、各方向に対するおおよその路面情報を求める。路面を表現する粒度として領域数の上限を決め、高さＨをＨ＝１として長さＷを調整してもよいし、実際の路面領域を判別したいサイズに応じて長さＷを決定して、レーザーセンサ１を設置する高さ情報を高さＨに当てはめてもよい。
【００３５】
また、今回、適用するレーザーセンサ１について、センサを中心として周方向に３６０°方向、つまり、全方位を計測するセンサを一例として挙げた。一方、周方向の計測角、すなわち、視野角が限定されるような場合には、用意する領域の数が視野角に応じて変動するが、ｉの値は式（８）で計算することができる。  
【００３６】
データ分割部３０１において、各路面判定領域Ｇ（ｎ，ｉ）に含まれる複数の測距点の測距結果を、ステップＳＴ１０３で求めた形状判定結果ごとにグループとして分割する。つまり、路面判定領域ごとに測距データを分割する（図２、ステップＳＴ１０４）。
【００３７】
路面点抽出部３０２において、上記ステップＳＴ１０３で求めた測距点の形状判定結果に基づき、路面情報を作成する（図２、ステップＳＴ１０５）。本ステップの詳細なフローについて、図１２のフロー図を用いて説明する。
【００３８】
各路面判定領域で形状判定結果がカテゴリー１である測距点を、路面点と判定する（図１２、ステップＳＴＡ１）。
【００３９】
路面判定領域Ｇ（ｎ，ｉ）において路面と判定された測距点の測距値の中央値を求め、該当領域の代表測距値ｍｉｄ＿Ｇ（ｎ，ｉ）とする（図１２、ステップＳＴＡ２）。ｍｉｄ＿Ｇ（ｎ，ｉ）は、俯角情報と測距値を用いて、センサ座標系における高さに変換する。ここで、初回のステップＳＴＡ２の処理時には、垂直方向で最も俯角の値が大きい、つまり、最も下方向に向くレーザーの形状判定結果Ｓ（ｎ，ｍｎ）は１となっているため、スキップする。
【００４０】
次に、各路面判定領域で路面点と判定された測距点の測距値が、明らかに代表測距値ｍｉｄ＿Ｇ（ｎ，ｉ）から一定の閾値を定義した場合に、この閾値より下方向に存在する場合は、ノイズとして除去する（図１２、ステップＳＴＡ３）。
【００４１】
この場合、想定されるノイズは、マルチパス等で発生したノイズのように、明らかに路面の下方向に存在する測距点を想定している。また、注目している路面判定領域の代表測距値ｍｉｄ＿Ｇ（ｎ，ｉ）用いてもよいが、ノイズの発生頻度が高い場合は、図１３に示すように、隣接する路面判定領域の代表測距値を取得し、代表測距値の平均値に基づき、ノイズを除去してもよい。
【００４２】
図１３では判定対象となる路面判定領域において周方向に左右の領域を２つずつ取得する例を一例として示しているが、より広範囲の情報を適用するためにかかる領域を３以上にしてもよい。ここで、初回のステップＳＴＡ３の処理時には、測距方向が最も俯角の値が大きい、つまり、下向きのレーザーに対応する代表測距値ｍｉｄ＿Ｇ（Ｎ，ｉ）が無いため、ｍｉｄ＿Ｇ（Ｎ−１，ｊ）の値を用いてノイズを除去する。
【００４３】
なお、Ｇ（ｎ，ｊ）に隣接するレーザーｎ−１，レーザーｎ＋１の路面判定領域Ｇ（ｎ−１，ｊ），Ｇ（ｎ＋１，ｋ）を定義するｊ，ｋは，路面判定領域Ｇ（ｎ，ｊ）の中央の測距点に対応する周方向の角度をωn,iとすると、以下の式（９），（１０）で求めることができる。
【数９】
0006903196.tif 000010
【数１０】
0006903196.tif 000011
【００４４】
ステップＳＴＡ４において、ステップＳＴＡ３でノイズとして除去した測距点があった場合は、再度ステップＳＴＡ２を行って、各路面判定領域の中央値を更新する（図１２、ステップＳＴＡ４）。
【００４５】
次に、形状判定結果としてカテゴリー３と判定された測距点について、路面を構成する測距点、すなわち、路面点であるか否かを判定する（図１２、ステップＳＴＡ５）。具体的には、各路面判定領域において形状判定処理でカテゴリー３と判定された測距値が代表測距値に近い値である場合は、路面点と判定する。
【００４６】
代表測距値ｍｉｄ＿Ｇが無い領域の場合は、周囲の路面判定領域の代表測距値を探索し、該当する路面判定領域の路面と判定される測距値を推定する。例えば、図１４に示すように、近接する路面判定領域順に、代表測距値ｍｉｄ＿Ｇが存在する領域を探索する。
【００４７】
ステップＳＴＡ５において、カテゴリー３と判定された測距点の中で、路面点に追加される測距点があった場合は、再度ステップＳＴＡ２を実行して、各路面判定領域の中央値を更新する（図１２、ステップＳＴＡ６）。
【００４８】
以上のフローを経た上で、各測距点中の路面点の抽出処理が終了する。  
【００４９】
上記ステップＳＴ１０５で求めた路面情報から、路面領域算出部３０３で１フレームの路面情報としてメモリ１２に格納するとともに、入出力インタフェース１３を介して外部に出力する（図２、ステップＳＴ１０５）。なお、図２のステップＳＴ１０５では、路面情報の一例として、各路面判定領域の路面点のうち代表値を入出力インタフェース１３を介して外部に出力した場合を示している。
【００５０】
出力内容としては、路面点全点を抽出し、点群情報として出力する場合、あるいは、より少ない情報として出力したい場合には、路面判定領域ごとの路面情報の有無、路面情報があった場合の路面の高さの中央値、路面点の個数、路面判定領域に含まれる全ての測距点の個数を分母とした場合の路面点の割合、路面形状判定でカテゴリー１である測距点の個数、あるいは、重心位置のみを出力してもよい。路面の高さについては、測距点の俯角情報と測距値、レーザーセンサ１の設置位置情報から求めることができる。
【００５１】
以上のように、実施の形態１による路面領域検出装置によれば、形状判定部２００において、隣接点特定部２０２を備えることにより、レーザーセンサ１から受け取った測距点ごとの隣接関係を求めることができるとともに、角度算出部２０３において注目する測距点、すなわち、注目点ごとに隣接する各測距点とのなす角を算出し、形状算出部２０４を備えることにより、路面の可能性が高い測距点を抽出するとともに、抽出された測距点の中でさらに路面点の可能性の高い測距点と路面点の可能性のある候補点の２グループに分けて処理を行うことにより、後段の路面点抽出部３０２でレーザーセンサ１周囲の路面情報を抽出しやすくなる。すなわち、路面形状をより精度良く判定できる効果を奏する。
【００５２】
また、路面領域抽出部３００では、データ分割部３０１において、レーザーセンサ１の各レーザーの測距点列において同サイズの領域となるように路面判定領域を定義して、路面判定領域ごとに形状算出部２０４で求めた形状判定結果を格納することで、レーザーセンサ１の中心からの距離に対して測距点の密度を一定とした路面情報を算出できるようになり、路面点抽出部３０２では、形状判定部２００での形状判定結果に基づき、測距点が路面を構成するものであるか、すなわち、路面点か否かを判定するので、路面と判定する領域を広げることができる。
【００５３】
また、路面領域算出部３０３では、路面と判定された点群すべてを出力することも可能であるし、外部からの要求に応じて、レーザーセンサ１の中心からの距離に対して測距点の密度を一定とした路面情報を出力し、送信データ量の削減することができるようになる。
【００５４】
実施の形態２．
実施の形態１による路面領域検出装置では、レーザーセンサ１の計測方式として、図４に示すように、垂直方向に俯角がそれぞれ異なる複数のレーザーが設置されており、周方向に回転する、または、周方向のある角度の範囲内で走査する場合を想定していた。そのため、形状判定部２００で各計測点の判定をする際に用いる上下方向の計測点は、同時刻に上下方向のレーザーを計測した結果を用いればよかった。
【００５５】
一方、図１５に示すように、単一のレーザーを周方向に振幅させながら、俯角を制御することで、ラスタ形式の走査で計測するレーザーセンサ５１も存在する。このようなレーザーセンサ５１で取得したデータ、すなわち、実施の形態１と同様に、注目している計測結果、すなわち注目点に対して最も近接したデータを各隣接点として選択すると、図１６に示すように、各測距点列間で上下方向の間隔が一定とならないという不具合が生じるおそれがある。
【００５６】
そこで、実施の形態２による路面領域検出装置では、路面形状を算出する際に抽出される隣接点を選択する処理を追加して、ラスタ形式の走査で計測するレーザーセンサ５１の適用を可能とすることを目的とする。
【００５７】
実施の形態２による路面領域検出装置は、図１７に示すように、実施の形態１による路面領域検出装置の構成に、さらに、隣接ライン特定部２０５を追加した構成となる。
【００５８】
次に、実施の形態２による路面領域検出装置の動作を、図１８のフローチャートに基づき説明する。
ステップＳＴ２０１については、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【００５９】
ステップＳＴ２０７において、注目する測距点、すなわち注目点に対応する隣接点を求める測距点列を特定する。走査方向がラスタ形式であるレーザーセンサ５１では、図１９に示すように、周方向において同一方向に操作する測距点列を抽出する。例えば、測距点列ｎの隣接点を探索するには、周方向において同一方向の測距点列である測距点列ｎ−２と測距点列ｎ＋２の２つの測距点列を選択する。
【００６０】
また、実施の形態１の場合と同一方式のレーザーセンサ１であっても、レーザーセンサ１の測距精度に対して測距点ごとの角度分解能が小さいことにより、平面を計測した測距点でも、周方向の角度が１８０°から外れる場合がある。具体的には、図２０に示すように、取得した測距点の位置のばらつきが大きいと、実際は平面を計測した場合でも傾斜があるかのような状態で計測されてしまう不具合が生じ得る。さらに、測距距離によらず数値のばらつきが同じであると、測距距離と測距方向の差分の大小によって、形状判定結果に与える影響の大きさが変わってくる。そこで、測距スペック情報から測距精度と測距角度に基づき、注目する測距点、つまり、注目点から十分に測距方向が異なる測距点列を選択する。
【００６１】
具体的には、図２１に示すように、レーザーｎの注目点の測距距離Ｌおよび俯角の差分に基づき求められる式（１１）の値が、レーザーセンサ１の測距精度に応じた閾値（ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ２）以上となる上下方向でそれぞれ最も近接した測距点列ｓおよびｔを特定する。
【数１１】
0006903196.tif 000012
【００６２】
なお、走査方向がラスタ形式であるレーザーセンサ５１の場合でも測距精度と走査間隔のバランスが悪い場合は、同一方向に走査している測距点列を用いて、レーザーセンサ１の場合と同様に、十分に測距方向が異なる測距点列を選択する。
【００６３】
ステップＳＴ２０２からステップＳＴ２０６については、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【００６４】
以上のように、実施の形態２による路面領域検出装置によれば、レーザーセンサ５１の走査方向がラスタ形式となっていても隣接ライン特定部２０５を備えているので、周方向に対する隣接点の俯角の差分の増減を抑制することができる。また、レーザーセンサ５１の測距精度に対して、俯角の差分が小さい場合において、注目点を抽出する測距点列を求めることにより、後段の形状算出部２０４の計算結果に対する測距精度の影響を軽減させることができる。
【００６５】
実施の形態３．
実施の形態１および２による路面領域検出装置では、レーザーセンサ１から取得した測距点から路面を構成する測距点、すなわち、路面点を抽出して、レーザーセンサ１の周囲の路面情報を算出していた。実施の形態３による路面領域検出装置では、さらに、算出した路面情報に基づき、対象物体を構成する測距点を抽出する。また、抽出した測距点とセンサ設置車両情報に基づき、路面情報に対して、レーザーセンサ１を設置している車両が走行可能な路面領域を抽出する。
【００６６】
実施の形態３による路面領域検出装置は、図２２に示すように、実施の形態１による路面領域検出装置に、さらに、障害物抽出部４０１と走行可能領域抽出部３０４を追加した構成となる。
【００６７】
次に、実施の形態３による路面領域検出装置の動作について、図２３のフローチャートを用いて説明する。
ステップＳＴ３０１からステップＳＴ３０６までは、実施の形態１の動作を示す図２のフローチャート中のステップＳＴ１０１からステップＳＴ１０６と同じ動作であるため、説明を省略する。
【００６８】
ステップＳＴ３０７において、障害物抽出部４０１で全測距点から路面を構成する測距点と判定されていない測距点を対象に、各測距点が該当する路面判定領域の路面高さから一定の高さ以上の測距点を、対象物体を構成する測距点として抽出する。該当する路面判定領域に路面を構成する点群が無い場合は、周囲の路面判定領域の路面高さを参考にする。
【００６９】
ここで、抽出された対象物体を構成する測距点が、物体存在判定領域Ｏ（ｎ，ｉ）に属するか否かを求め、該当領域について測距点情報を登録する。物体存在判定領域Ｏ（ｎ，ｉ）は図２４に示すように、路面を構成する測距点がある路面判定領域Ｇ（ｎ，ｉ）がカバーする周方向で、かつ、Ｇ（ｎ，ｉ）に含まれる測距点の後方領域として定義する。
【００７０】
対象となる物体存在判定領域Ｏ（ｎ，ｉ）の決定方法は、対象とする測距点のレーザーセンサ１からの距離をＲとすると、各レーザーＸの同方向の路面判定領域で路面と判定された測距値の中央値から求められるレーザーセンサ１からの距離をＲＸとすると、以下の式（１２）が成り立つ、最大のｎを求める。
【数１２】
0006903196.tif 000013
【００７１】
ステップＳＴ３０８において、走行可能領域抽出部３０４で、前ステップＳＴ３０６において抽出した路面点およびステップＳＴ３０７で求めた物体を構成する測距点に基づき、走行可能領域を抽出する。
【００７２】
Ｏ（ｎ，ｉ）に測距点の情報が格納されず、かつ、Ｏ（ｎ，ｉ）に隣接するＧ（ｎ，ｉ），Ｇ（ｎ−１，ｊ）で路面点が多数存在する場合は、かかる領域は路面である可能性が高い（ケースａ）。一方で、Ｇ（ｎ，ｉ）を挟む２つの物体存在判定領域に登録された測距点がそれぞれＧ（ｎ，ｉ）と十分近い位置にあり、かつ、その高さが車両サイズ情報を用いて、車両が通行するのに接触する高さにある場合は、Ｇ（ｎ，ｉ）は走行できないと判定される（ケースｂ）。距離の閾値としては、例えば、動作環境において、検出したい最小の物体サイズ等に基づき決定する。また、図２５に示すように、測距点が登録された物体存在判定領域において、Ｇ（ｎ，ｉ）内の路面点から、最近接の測距点の位置までは路面である可能性がある（ケースｃ）。
【００７３】
ステップＳＴ３０８では最終的に、ケースｂに該当するものを除外した路面と判定された測距点と、ケースａに該当する領域情報を出力する。また、ケースｃで定義される領域においても、信頼度が低い走行可能領域として出力してもよい。さらに、レーザーセンサ１の中心からＯ（ｎ，ｉ）までの直線上にある物体存在判定領域に、ケースｂが含まれない領域のみを出力してもよい。
【００７４】
以上のように、実施の形態３による路面領域検出装置によれば、障害物抽出部４０１を備えているので、レーザーセンサ１から取得した測距点から、路面点を除いた路面以外と判定される測距点を抽出することができる。さらに、走行可能領域抽出部３０４を備えているので、レーザーセンサ１を設置している車両が走行可能な路面領域、すなわち、走行可能領域を求めることができる。
【００７５】
実施の形態４．
実施の形態１および２では、レーザーセンサ１から取得した測距点から路面点を抽出し、レーザーセンサ１の周囲の路面情報を算出していた。実施の形態４による路面領域検出装置では、抽出した測距点の反射強度の値に基づき、走行車両が走行しているレーンの領域を抽出する。
【００７６】
実施の形態４による路面領域検出装置は、図２６に示すように、実施の形態１による路面領域検出装置の構成に、さらに、白線検出部３０５および走行車線領域抽出部３０６を追加した構成となる。
【００７７】
次に、実施の形態４による路面領域検出装置の動作について、図２７を用いて説明する。
ステップＳＴ４０１からステップＳＴ４０６までは、実施の形態１による路面領域検出装置の動作を示す図２のフローチャート中のステップＳＴ１０１からステップＳＴ１０６と同じ動作であるため、説明を省略する。
【００７８】
ステップＳＴ４０７では、前ステップで路面を構成する測距点、すなわち、路面点と判定された測距点群、言い換えると路面点群から、反射強度の値が高い測距点を抽出する。ここで、反射強度が高いとは、あらかじめ設定された反射強度の閾値以上の反射強度であることを意味する。反射強度が高い測距点が連続する場合は、進行方向に最も近接した点を代表点にしてもよいし、連続する測距点の中央に位置する点を代表点としてもよい。
【００７９】
ステップＳＴ４０８では、白線検出部３０５において、前ステップで抽出した反射強度の高い路面点を結んで、白線の候補を求める。白線の求め方としては、一例として、以下のような方法が考えられるが、この限りではない。
【００８０】
まず、レーザーセンサ１の設置位置情報から車両の進行方向を取得し、取得した方向を探索基準方向とする。図２８に示すように、レーザーｎの測距点ｅに対して、隣接するレーザーｎ−１の測距点列の中から、探索基準方向に存在する測距点を起点に左右方向に探索し、前ステップＳＴ４０７で抽出された測距点のうち、探索基準方向との角度差が小さい測距点を選択し、線分を作成する。上記処理を前ステップＳＴ４０７で抽出された測距点全てにおいて実施して、各線分を連結して十分長い線分となった線分を白線と判定する。
【００８１】
ステップＳＴ４０９では、走行車線領域抽出部３０６において、前ステップＳＴ４０８で白線と判定した線分と、レーザーセンサ１の設置位置情報と車両サイズ情報から、図２９に示すように、車両の左右に対して近接した直線を抽出し、自車線の両端を定義する白線とする。そして、２本の線分に挟まれた領域にある路面と判定された測距点、すなわち路面点を自車線領域の路面を構成する路面点群として出力する。なお、図２９に示すように、自車線より外側にさらに白線がある場合は隣接車線領域と判定し、隣接車線領域に含まれる測距点を、隣接車線を構成する測距点として出力してもよい。
【００８２】
以上のように、実施の形態４による路面領域検出装置によれば、白線検出部および走行車線領域抽出部を備えているので、路面点として抽出した点から、反射強度の情報に基づき白線を検出し、車両が走行しているレーンの領域を抽出し、さらに、その領域内で路面として計測できている領域を出力することができる。また、路面判定領域を設定し、測距点情報をグループ分けして保持しているので、所望の方向をスタート方向として左右方向への探索が効率的に行える。
【００８３】
上記各実施の形態では、センサとしてレーザーセンサ１、５１を一例として説明したが、他の照射信号を発するセンサ、例えば、超音波センサあるいは電波レーザーでも同様な効果が得られる。
【００８４】
上記各実施の形態では、レーザーセンサ１、あるいはレーザーセンサ５１は、路面領域検出装置１０とは別個のデバイスであるが、路面領域検出装置とレーザーセンサ１、あるいはレーザーセンサ５１をセットとして、一つの路面領域検出システムを構成しても良い。
【００８５】
本開示は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
【符号の説明】
【００８６】
１，５１  レーザーセンサ、１０  路面領域検出装置、１１  プロセッサ、１２  メモリ、１３  入出力インタフェース、１４  信号線、２００  形状判定部、２０１  データ取得部、２０２  隣接点特定部、２０３  角度算出部、２０４  形状算出部、２０５  隣接ライン特定部、３００  路面領域抽出部、３０１  データ分割部、３０２  路面点抽出部、３０３  路面領域算出部、３０４  走行可能領域抽出部、３０５  白線検出部、３０６  走行車線領域抽出部、４０１  障害物抽出部。
【要約】
【課題】路面形状をより精度良く判定できる路面領域検出装置を得る。
【解決手段】本開示の路面領域検出装置は、俯角が互いに異なる複数の照射信号が対象物体で反射した反射信号の測定により対象物体までの距離を測距するセンサ１から俯角ごとに周方向に測定された各測距点列を蓄積するデータ取得部２０１と、各測距点列のうち一の測距点列の中の注目点と、一の測距点列の俯角に対して大きい俯角側および小さい俯角側に位置する一組の隣接点を抽出する隣接点特定部２０２と、注目点に対して一組の隣接点がなす角度を差分角として算出する角度算出部２０３と、注目点と一組の隣接点を用いた形状判定結果に基づき、注目点を、路面点、路面点の候補点および路面を構成しない測距点のいずれかに分類して、分類に基づき路面形状を算出する形状算出部２０４と、を備える。
【選択図】図１【図１】
0006903196.tif 000014
【図２】
0006903196.tif 000015
【図３】
0006903196.tif 000016
【図４】
0006903196.tif 000017
【図５】
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【図６】
0006903196.tif 000019
【図７】
0006903196.tif 000020
【図８】
0006903196.tif 000021
【図９】
0006903196.tif 000022
【図１０】
0006903196.tif 000023
【図１１】
0006903196.tif 000024
【図１２】
0006903196.tif 000025
【図１３】
0006903196.tif 000026
【図１４】
0006903196.tif 000027
【図１５】
0006903196.tif 000028
【図１６】
0006903196.tif 000029
【図１７】
0006903196.tif 000030
【図１８】
0006903196.tif 000031
【図１９】
0006903196.tif 000032
【図２０】
0006903196.tif 000033
【図２１】
0006903196.tif 000034
【図２２】
0006903196.tif 000035
【図２３】
0006903196.tif 000036
【図２４】
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【図２５】
0006903196.tif 000038
【図２６】
0006903196.tif 000039
【図２７】
0006903196.tif 000040
【図２８】
0006903196.tif 000041
【図２９】
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