(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
処置具を保持する把持ロボットと、前記把持ロボットの初期位置を含む初期状態を設定する初期設定部と、を備えた手術システムであって、
前記初期設定部は、
手術に関する条件情報と前記把持ロボットの初期位置との関係に関する関連性情報を記憶する記憶部と、
入力された前記条件情報と、前記記憶部から入力した前記関連性情報とに基づいて前記把持ロボットの初期位置を設定する位置特定部と、
前記位置特定部から入力した信号に基づいて前記把持ロボットの位置を所定の位置に移動させるための制御信号を生成し、当該制御信号を前記把持ロボットへと出力する駆動制御部と、
を備え、
前記条件情報は、術式情報および患者情報を含み、前記患者情報は体形、年齢、および性別の少なくとも一つを含むことを特徴とする手術システム。
【請求項２】
前記条件情報は、さらに、術者情報、対象臓器情報、処置具製品情報、および前記把持ロボットに接続され処置具を直接保持するアダプタ情報からなる群から選ばれる一種以上を含む、請求項１に記載の手術システム。
【請求項３】
前記処置具製品情報は、前記処置具の形状に関する情報を含む、請求項２に記載の手術システム。
【請求項４】
前記位置特定部は、術者が直前に行った手術に基づいて新たな前記関連性情報を生成し、当該新たな関連性情報を前記術者と対応付けして前記記憶部に格納する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の手術システム。
【請求項５】
前記術式情報はトロッカのポート位置に関する情報を含む、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の手術システム。
【請求項６】
前記条件情報の少なくとも一部は、入力装置または電子カルテ情報から前記位置特定部に入力される、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の手術システム。
【請求項７】
前記記憶部は、前記条件情報と手術室における他の設定との関係も前記関連性情報として格納し、
前記手術室における他の設定は、手術室の温度、湿度および照明の状態の少なくとも一つを含み、
前記初期設定部は、入力された前記条件情報と前記記憶部から入力した前記関連性情報とに基づいて前記手術室における他の設定条件を特定する条件設定部を有する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の手術システム。
【請求項８】
前記記憶部は、前記条件情報と手術室における他の設定との関係も前記関連性情報として格納し、
前記処置具は内視鏡を含み、
前記手術室における他の設定は、前記内視鏡の光学的な設定、操作上の設定の少なくとも一つを含み、
前記初期設定部は、入力された前記条件情報と前記記憶部から入力した前記関連性情報とに基づいて前記手術室における他の設定条件を特定する条件設定部を有する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の手術システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡などの処置具を保持する把持ロボットを用いる手術システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
腹腔鏡などの内視鏡を用いた手術では、患者の腹部に複数の穴を設け、この穴から内視鏡や鉗子などを挿入し、内視鏡によって撮影された画像を術者が見ながら鉗子などの術具を操作する。この内視鏡を保持する把持ロボットを用いた手術システムとして、特許文献１には、外科医が器具から手を離すことなく、患者体内で内視鏡カメラ及びその他の外科器具の位置を正確に決定することができる外科的治療装置が開示される。【０００３】
この外科的利用装置は、制御できる自由度が最低でも１個あるロボティック・マニピュレータと、その動作を制御する手段と、第１外科用装置をマニピュレータへ取り付けるための、装置の保持手段と、外科医が制御手段に対して、第１外科用装置に要求される動作を指定できるようにするためのもので、外科用装置上に取り付けられている外科医用入力手段とから構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２５７５５８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、内視鏡を保持する把持ロボットを用いる手術システムによって、手術情報に応じて内視鏡の位置を正確に制御することができ、術者に対するサポートや、また患者へ負担軽減の観点からも、手術システムにおける役目は益々重要になってきている。一方、把持ロボットを用いることで内視鏡の位置を正確に制御はできるものの、必ずしも術者にとって好ましい位置に制御されているとは限らない。【０００６】
本発明は、手術に関する多面的な情報に基づいて処置具の初期位置を最適に制御することができる手術システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、処置具を保持する把持ロボットと、把持ロボットの初期位置を含む初期状態を設定する初期設定部と、を備えた手術システムであって、初期設定部は、手術に関する条件情報と把持ロボットの初期位置との関係に関する関連性情報を記憶する記憶部と、入力された条件情報と、記憶部から入力した関連性情報とに基づいて把持ロボットの初期位置を設定する位置特定部と、位置特定部から入力した信号に基づいて把持ロボットの位置を所定の位置に移動させるための制御信号を生成し、この制御信号を把持ロボットへと出力する駆動制御部と、を備えることを特徴とする。【０００８】
このような構成によれば、手術に関する条件情報と把持ロボットの初期位置との関係に関する関連性情報に基づき把持ロボットの初期状態が設定されるため、把持ロボットに保持される処置具を手術に関する情報に基づき最適な初期位置へセットできることになる。【０００９】
上記手術システムにおいて、位置特定部は、術者が直前に行った手術に基づいて新たな関連性情報を生成し、この新たな関連性情報を術者と対応付けして記憶部に格納することが好ましい。これにより、術者が直前に行った手術での把持ロボットの初期状態の情報に基づき、次の手術での把持ロボットの初期状態を設定することができる。【００１０】
上記手術システムにおいて、条件情報は、術者情報、術式情報、患者情報、対象臓器情報、処置具製品情報、および把持ロボットに接続され処置具を直接保持するアダプタ情報からなる群から選ばれる一種以上を含んでいてもよい。これにより、手術に関する様々な観点の情報に基づき把持ロボットの初期状態を設定することができる。【００１１】
上記手術システムにおいて、術式情報はトロッカのポート位置に関する情報を含んでいてもよい。これにより、手術で用いるトロッカのポート位置に対応させて処置具を位置合わせできるように把持ロボットの初期状態を設定することができる。【００１２】
上記手術システムにおいて、患者情報は体形、年齢、性別を含んでいてもよい。これにより、患者の体形、年齢、性別によって特定される情報に基づいて把持ロボットの初期状態を設定することができる。【００１３】
上記手術システムにおいて、処置具製品情報は、処置具の形状に関する情報を含んでいてもよい。これにより、処置具の形状に関する情報に基づいて把持ロボットの初期状態を設定することができる。【００１４】
上記手術システムにおいて、条件情報は、入力装置から入力される情報、電子カルテの情報、および記憶部に予め記憶された情報の少なくともいずれかを含んでいてもよい。これにより、様々な条件情報に基づいて把持ロボットの初期状態を設定することができる。【００１５】
上記手術システムにおいて、記憶部は、条件情報と手術室における他の設定との関係も関連性情報として格納し、初期設定部は、入力された条件情報と記憶部から入力した関連性情報とに基づいて手術室における他の設定条件を特定する条件設定部を有していてもよい。これにより、把持ロボットの初期状態の設定に加え、手術に関する条件情報に基づいて手術室における他の設定条件を設定することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、手術に関する多面的な情報に基づいて処置具の初期位置を最適に制御することができる手術システムを提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施形態に係る手術システムの構成を例示するブロック図である。
【図２】処置具の一例である内視鏡を例示する模式図である。
【図３】把持ロボットの例を示す模式図である。
【図４】本実施形態に係る手術システムの使用例を示す模式図である。
【図５】内視鏡を用いた手術が行われる患部を説明する図である。
【図６】肺を手術する際の内視鏡の挿入方向を説明する図である。
【図７】肝臓を手術する際の内視鏡の挿入方向を説明する図である。
【図８】（ａ）径腹膜的アプローチで腎臓を手術する際の内視鏡の挿入方向を説明する図、（ｂ）後腹膜アプローチで腎臓を手術する際の内視鏡の挿入方向を説明する図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、同一の部材には同一の符号を付し、一度説明した部材については適宜その説明を省略する。【００１９】
（手術システムの全体構成）
図１は、本実施形態に係る手術システムの構成を例示するブロック図である。
図２は、処置具の一例である内視鏡を例示する模式図である。
図３は、把持ロボットの例を示す模式図である。
本実施形態に係る手術システム１は、処置具を保持する把持ロボット１０と、把持ロボット１０の初期位置を含む初期状態を設定する初期設定部２０と、を備える。なお、本実施形態では、処置具として内視鏡１００を用いる場合を例として説明する。【００２０】
図２に示すように、内視鏡１００は、ヘッド部１１０に所定の鏡筒１５０が取り付けられた構成を有する。鏡筒１５０はヘッド部１１０に着脱自在に取り付けられ、手術に適した鏡筒１５０を付け替えて使用できるようになっている。ヘッド部１１０には操作部１２０が設けられる。この操作部１２０を操作することで内視鏡１００の操作を行うことができる。例えば、操作部１２０によって内視鏡１００での撮影におけるズームの調整や、撮像範囲の調整が行われる。鏡筒１５０の先端が屈曲するタイプでは、操作部１２０の操作によって鏡筒１５０の先端を撮影したい方向へ曲げることができる。腹腔鏡手術などで内視鏡１００を用いる場合、患者の腹部に内視鏡１００の鏡筒１５０を挿入して腹部の映像を取り込みモニタに映し出す。術者はモニタに映し出された患部の映像を見ながら鉗子などを操作して手術を行う。【００２１】
図３に示すように、内視鏡１００は把持ロボット１０によって保持され、その位置が正確にコントロールされる。把持ロボット１０は、アーム１５と、アーム１５の先端に設けられ内視鏡１００を保持するためのアダプタ１１とを有する。把持ロボット１０のアーム１５を駆動することによって内視鏡１００の位置が制御される。アーム１５は多関節型になっていて、アーム１５の動きによって内視鏡１００の位置や角度を自在に設定することができる。【００２２】
（手術システムの初期設定部）
図１に示すように、手術システム１の初期設定部２０は、記憶部２１、位置特定部２２および駆動制御部２３を備える。記憶部２１は、手術に関する条件情報と把持ロボット１０の初期位置との関係に関する関連性情報を記憶する。【００２３】
ここで、把持ロボット１０の初期位置は、手術を行うにあたり把持ロボット１０で保持する内視鏡１００の初期位置（手術開始の段階でセットされる位置）と関連する。すなわち、把持ロボット１０のアーム１５に内視鏡１００が保持されることで、把持ロボット１０と内視鏡１００との位置関係が決まる。これにより、把持ロボット１０の初期位置に基づいて内視鏡１００の先端の初期位置が決定される。【００２４】
手術に関する条件情報は、術者情報、術式情報、患者情報、対象臓器情報、処置具製品情報、および把持ロボット１０に接続され処置具（例えば内視鏡１００）を直接保持するアダプタ情報からなる群から選ばれる一種以上を含む。【００２５】
術者情報には、術者の身長、利き腕、視力、色覚、術中のポジション（立ち位置、椅子に座るか）などの術者それぞれの情報が含まれる。術式情報には、手術の内容に応じた処置具の種類、処置具の配置、トロッカのポート位置に関する情報が含まれる。患者情報には、患者の体形（身長、体重）、年齢、性別の情報が含まれる。対象臓器情報には、手術の対象となる臓器の名称、臓器と主要血管との位置関係などの情報が含まれる。処置具製品情報には、処置具の形状に関する情報が含まれる。アダプタ情報には、処置具を保持する把持ロボット１０に設けられたアダプタ１１の処置具取り付け基準位置に関する情報が含まれる。【００２６】
これらの条件情報は、キーボード、スキャナなどの入力装置３１から入力されてもよいし、電子カルテ情報３２の情報から取り込まれてもよい。また、条件情報は、予め記憶部２１に記憶された情報であってもよい。【００２７】
位置特定部２２は、入力された条件情報と、記憶部２１から入力した関連性情報とに基づいて把持ロボット１０の初期状態を設定する。把持ロボット１０の初期状態には把持ロボット１０の初期位置が含まれる。初期位置以外の初期状態としては、把持ロボット１０の初期位置を決める際のアーム１５やアダプタ１１の角度が挙げられる。位置特定部２２の詳細については後述する。【００２８】
駆動制御部２３は、位置特定部２２から入力した信号に基づいて把持ロボット１０の位置を所定の位置に移動させるための制御信号を生成し、この制御信号を把持ロボット１０へと出力する。【００２９】
このような構成を備えた手術システム１においては、手術に関する条件情報と把持ロボット１０の初期位置との関係に関する関連性情報に基づき把持ロボット１０の初期位置が設定される。例えば、術式情報および臓器情報並びに術者の情報によって、患者の体表面のどの位置からどの方向に内視鏡１００が挿入されるのかを位置特定部２２によって特定し、位置特定部２２で特定した位置に内視鏡１００をセットするよう駆動制御部２３が把持ロボット１０を制御する。これにより、把持ロボット１０に保持される内視鏡１００を最適な初期位置へセットできることになる。【００３０】
従来、把持ロボット１０で内視鏡１００を保持し、位置を制御する場合、内視鏡１００の初期位置は決まっていないか、または固定の初期位置にセットされ、その位置から位置制御される。本実施形態に係る手術システム１では、手術に関する条件情報を用いて内視鏡１００の最適な初期位置を位置特定部２２で特定し、その位置に内視鏡１００がセットされるように把持ロボット１０を制御する。これによって、例えば術式や患者の体形、術者の好みに合わせて内視鏡１００の初期位置を設定することができる。【００３１】
また、同じ手術であっても術者の身長や利き腕、立ち位置などによって把持ロボット１０のアーム１５の位置を変えたほうがよい場合もある。このような情報を考慮して術者にとって施術しやすい位置に把持ロボット１０を配置し、内視鏡１００の初期位置を設定することができる。【００３２】
（位置特定部）
位置特定部２２は、内視鏡１００の初期位置を特定するため、入力された条件情報と、記憶部２１から入力した関連性情報とに基づいて把持ロボット１０の初期状態を設定する。把持ロボット１０が手術用ベッドに固定されている場合は、手術用ベッドまたは把持ロボット１０の特定位置を基準にして把持ロボット１０の位置制御が行われる。一方、把持ロボット１０が手術用ベッドに固定されていない場合、手術用ベッドと把持ロボット１０との相対的な位置関係が決まった際に把持ロボット１０の位置制御の原点が設定される。なお、把持ロボット１０および手術用ベッドのそれぞれが絶対的な位置情報を持っている場合は、絶対的な位置基準によって把持ロボット１０の位置制御が行われる。位置特定部２２は、上記のいずれかの位置基準によって把持ロボット１０の初期状態を特定する。【００３３】
位置特定部２２は、入力装置３１で入力される条件情報や電子カルテ情報３２から読み込まれる条件情報によって把持ロボット１０の初期状態を特定する。把持ロボット１０の初期状態が特定されることで、把持ロボット１０に保持される内視鏡１００の初期位置を特定することができる。【００３４】
また、位置特定部２２は、内視鏡１００の製品情報（形状、タイプなど）や把持ロボット１０による内視鏡１００のアダプタの情報によって、把持ロボット１０の先端と内視鏡１００の先端との位置関係を決定し、内視鏡１００の初期位置を特定してもよい。さらに、患者情報により患者における内視鏡１００の挿入位置が把持ロボット１０の原点との関係で決定される。【００３５】
位置特定部２２は、術式情報に含まれるトロッカのポート位置に関する情報を用いて内視鏡１００の初期位置を特定してもよい。すなわち、術式によってトロッカのポート位置が設定されており、基準となるトロッカのポート位置と患者情報（患者の体形）とによって計算されたポート位置に向けて先端を向けるように内視鏡１００の初期位置を特定してもよい。【００３６】
また、位置特定部２２は、術者が直前に行った手術に基づいて新たな関連性情報を生成し、この新たな関連性情報を術者と対応付けして記憶部２１に格納してもよい。例えば、術者は、位置特定部２２によって特定された初期位置に内視鏡１００がセットされても、その位置のまま内視鏡１００の挿入を開始する場合もあれば、若干位置を修正してから挿入する場合もある。位置を修正した場合、位置特定部２２は、修正後の位置を今回の条件情報と関連付けて新たな関連性情報として記憶部２１に記憶する。これにより、術者が直前に行った手術での把持ロボット１０の初期位置の情報に基づき、次の手術での把持ロボット１０の初期位置を設定することができる。このようにして得られた関連性情報は、条件情報と位置情報との関係を機械学習するための教師データとして利用することもできる。【００３７】
腹腔鏡手術では、患者の腹部にガスを送り込み、腹部を膨らませて行われる。このため、内視鏡１００を挿入すべき位置（トロッカの位置）が当初の予定とは異なる位置や向きになることも多い。そこで、位置特定部２２によって特定された初期位置に内視鏡１００をセットした後、術者によって正確な位置へ内視鏡１００を導くようにする。この際に初期位置と実際の位置とのずれのデータを蓄積することで、位置特定部２２は次の手術で内視鏡１００の初期位置を特定する際の精度を高めていくことができる。【００３８】
位置特定部２２は、内視鏡１００の初期位置と実際の挿入位置とのずれを、内視鏡１００によって取り込んだ映像の解析によって求めるようにしてもよい。例えば、内視鏡１００を初期位置にセットした後、内視鏡１００で映像を取得する。この映像からトロッカの位置を画像認識によって求め、内視鏡１００とトロッカの位置とのずれを演算する。この演算によって得たずれを補正するように、位置特定部２２から駆動制御部２３へ駆動信号を送り、把持ロボット１０を駆動して内視鏡１００の位置を実際のトロッカの位置へ合わせるようにしてもよい。【００３９】
記憶部２１は、条件情報と手術室における他の設定との関係も関連性情報として格納し、初期設定部２０は、入力された条件情報と記憶部２１から入力した関連性情報とに基づいて手術室における他の設定条件を特定する条件設定部２４を有していてもよい。これにより、手術室に関する情報に加え、手術室における他の設定条件に基づき把持ロボット１０の初期位置を設定することができる。【００４０】
本実施形態に係る手術システム１において、初期設定部２０は、条件設定部２４を備えていてもよい。条件設定部２４は、入力された条件情報と記憶部２１から入力した関連性情報とに基づいて手術室における他の設定条件５０（図１参照）を特定する。ここで、手術室における他の設定条件の具体例としては、手術室の温度、湿度、照明の状態などが挙げられる。記憶部２１は、条件情報と手術室における他の設定との関係も関連性情報として格納しておき、条件設定部２４によって、この記憶部２１に格納された関連性情報と、入力された条件情報とに基づいて手術室における他の設定条件を特定する。これにより、把持ロボット１０の初期状態の特定に加え、手術に関する条件情報に基づいて手術室における他の設定条件を設定することができ、手術環境の最適化を図ることが可能となる。手術室における他の設定条件の別の具体例として、処置具の設定が挙げられる。さらに具体的には、処置具が内視鏡１００である場合には、内視鏡１００の光学的な設定（照明、焦点位置など）や操作上の設定（ヒータ温度など）が例示される。【００４１】
（使用例）
図４は、本実施形態に係る手術システムの使用例を示す模式図である。
図４には、腹腔鏡手術の際の手術システム１の使用例が示される。腹腔鏡手術では患者の腹部に複数箇所の小さな穴を開けてトロッカ６０を挿入し、トロッカ６０に内視鏡１００や鉗子７０を挿入して施術する。図４に示す例では、内視鏡１００が把持ロボット１０のアーム１５に保持されており、内視鏡１００の鏡筒１５０がトロッカ６０から患者の体内に挿入されている。他のトロッカ６０からは術者が操作する鉗子７０が挿入される。【００４２】
腹腔鏡手術を開始する際、把持ロボット１０の初期状態は初期設定部２０の位置特定部２２によって特定され、駆動制御部２３によって把持ロボット１０が初期状態になるよう制御される。把持ロボット１０の初期状態が制御されることで、把持ロボット１０に保持される内視鏡１００が初期位置にセットされる。【００４３】
例えば、図３に示すように、把持ロボット１０にアダプタに内視鏡１００を取り付けた後、把持ロボット１０のアーム１５を駆動して図中矢印Ａから矢印Ｂに示すように内視鏡１００の位置および向きを変えていく。位置特定部２２は、ある条件情報に基づき特定した内視鏡１００の初期位置が図中に示す位置Ｐ１であった場合、内視鏡１００を位置Ｐ１になるように把持ロボット１０の初期状態を特定する。特定された初期状態に把持ロボット１０のアーム１５を駆動することで、内視鏡１００が位置Ｐ１にセットされる。【００４４】
一方、条件情報によっては位置Ｐ１とは異なる初期位置が特定される場合もある。図中に示す位置Ｐ２が特定された場合、把持ロボット１０を制御して位置Ｐ２に内視鏡１００の初期位置を合わせるようにする。このように、条件情報によって内視鏡１００の最適な初期位置に基づく把持ロボット１０の初期状態が特定され、この初期状態に把持ロボット１０を制御することによって内視鏡１００が最適な初期位置にセットされる。【００４５】
術者は、内視鏡１００で撮影された術部の映像をモニタで参照しながら鉗子７０を操り手術を行っていく。手術を進めて行くなかで内視鏡１００の位置を把持ロボット１０によって制御するようにしてもよい。【００４６】
図５は、内視鏡を用いた手術が行われる患部を説明する図である。図６は、肺を手術する際の内視鏡の挿入方向を説明する図である。図７は、肝臓を手術する際の内視鏡の挿入方向を説明する図である。図８（ａ）は、径腹膜的アプローチで腎臓を手術する際の内視鏡の挿入方向を説明する図である。図８（ｂ）は、後腹膜アプローチで腎臓を手術する際の内視鏡の挿入方向を説明する図である。【００４７】
内視鏡１００を用いることにより、身体の様々な部位を対象として手術を行うことができる。適用範囲は、胸腔鏡下手術と腹腔鏡下手術に大別される。図５に示されるように、胸腔鏡下手術の具体例は次のとおりである。
（１）肺切除術、肺葉切除術、肺全摘手術
（２）ブラ（自然気胸）切除術
（３）縦隔腫瘍切除術
（４）心臓バイパス術
（５）食道腫瘍摘手術【００４８】
腹腔鏡下手術の具体例は次のとおりである。
（６）食道裂孔ヘルニア手術
（７）胃部分切除術、胃亜全摘手術、胃全摘手術
（８）胃・十二指腸潰瘍穿孔縫縮術
（９）胆嚢摘手術
（１０）肝嚢胞切開術
（１１）脾臓摘手術
（１２）腸管癒着剥離術
（１３）小腸切除術
（１４）虫垂切除術
（１５）結腸切除術
（１６）鼠径ヘルニア修復術
（１７）副腎摘手術
（１８）腎臓摘手術
（１９）直腸切除術
（２０）子宮筋腫核手術、卵巣部分切除術【００４９】
このように、多様な術式に内視鏡１００を適用することができるが、それぞれの術式に応じて、内視鏡１００を挿入する場所は異なり、挿入方向も異なる。例えば、肺を切除する術式の場合には、図６に示されるように、内視鏡１００は前腋窩部Ｂ１から挿入される。肝臓がんを切除する場合には、図７に示されるように、内視鏡１００の鏡筒１５０はへそＢ２１から挿入される。図７では、へそＢ２１と肝臓Ｂ２２との間に３本の鉗子７０が挿入されている。【００５０】
患部が同じであっても、術式が異なると挿入する場所が異なる場合がある。例えば、径腹膜的アプローチで腎臓を手術する際には、図８（ａ）に示されるように、内視鏡１００の鏡筒１５０は側腹部の腹側Ｂ３１から腎臓へ向けて挿入され、右側の鉗子７０は側腹部の中央Ｂ３２から挿入され、左側の鉗子７０は下肋部Ｂ３３から挿入される。後腹膜アプローチで腎臓を手術する際には、図８（ｂ）に示されるように、内視鏡１００の鏡筒１５０は側腹部の中央Ｂ４１から腎臓へ向けて挿入され、右側の鉗子７０は腰三角の脊柱部近傍Ｂ４２から挿入され、左側の鉗子７０は下肋部Ｂ４３から挿入される。【００５１】
本実施形態に係る手術システム１は、入力装置３１から患部や術式に関する情報が入力されると、入力された情報に応じて内視鏡１００の先端の初期位置が設定され、把持ロボット１０を適切に移動・動作させて、内視鏡１００の位置および挿入方向を整える。このため、術者は、速やかにかつ確実に患者に内視鏡１００を挿入することができる。【００５２】
次に、本実施形態に係る手術システム１を用いた手術の具体的な一例として、鼠径ヘルニアの手術への適用について説明する。
鼠径ヘルニア（術式情報）であれば、通常、へそ（術式情報）から鼠径部（臓器情報）に向けて内視鏡１００が挿入される。術者であるＡ医師が鼠径部よりも外側にいったん挿入してから内側に視野を移動することを好む（術者情報）場合には、内視鏡１００の初期位置は、へそから鼠径部よりも外側の位置に向かうように設定される。【００５３】
内視鏡製品情報およびアダプタ情報（例えば、把持ロボット１０の先端のアダプタ１１よりも約３０ｃｍ先に内視鏡１００の鏡筒１５０（硬性鏡）の先端が位置する）に基づき、硬性鏡の先端がへそよりも１０ｃｍ離れた位置にあり、そのまま直進すれば鼠径部の外側に至るように、把持ロボット１０を移動させる。ここで、患者のへその位置は、患者情報に基づき、手術用ベッドに設けられた原点に対してどのような位置にあるか、おおむね算出することができる。手術用ベッドと把持ロボット１０との相対位置をセンサなどで計測すれば、把持ロボット１０が移動すべき位置を求めることができる。【００５４】
本実施形態に係る手術システム１を用いることで、鼠径ヘルニア（術式情報）における鼠径部（臓器情報）の情報、術者であるＡ医師の好み（術者情報）、内視鏡１００と把持ロボット１０との位置関係（処置具製品情報およびアダプタ情報）、患者情報などから把持ロボット１０の初期状態を特定し、Ａ医師が鼠径ヘルニアの手術を行う際に適した初期位置へ内視鏡１００を自動的にセットできるようになる。【００５５】
以上説明したように、実施形態によれば、手術に関する多面的な情報に基づいて処置具の初期位置を最適に制御することができる手術システム１を提供することが可能になる。【００５６】
なお、上記に本実施形態およびその具体例を説明したが、本発明はこれらの例に限定されるものではない。例えば、処置具として内視鏡１００の例を示したが、鉗子７０、洗浄装置、吸引装置、超音波メスなど内視鏡１００以外の処置具であっても適用可能である。また、前述の各実施形態またはその具体例に対して、当業者が適宜、構成要素の追加、削除、設計変更を行ったものや、各実施形態の特徴を適宜組み合わせたものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に包含される。
【符号の説明】
【００５７】
１  手術システム
１０  把持ロボット
１１  アダプタ
１５  アーム
２０  初期設定部
２１  記憶部
２２  位置特定部
２３  駆動制御部
２４  条件設定部
３１  入力装置
３２  電子カルテ情報
５０  その他の設定条件
６０  トロッカ
７０  鉗子
１００  内視鏡
１１０  ヘッド部
１２０  操作部
１５０  鏡筒
Ｐ１  位置
Ｐ２  位置
【要約】
手術に関する多面的な情報に基づいて処置具の初期位置を最適に制御することができる手術システムの一態様は、処置具を保持する把持ロボットと、把持ロボットの初期位置を含む初期状態を設定する初期設定部と、を備えた手術システムであって、初期設定部は、手術に関する条件情報と把持ロボットの初期位置との関係に関する関連性情報を記憶する記憶部と、入力された条件情報と、記憶部から入力した関連性情報とに基づいて把持ロボットの初期位置を設定する位置特定部と、位置特定部から入力した信号に基づいて把持ロボットの位置を所定の位置に移動させるための制御信号を生成し、この制御信号を把持ロボットへと出力する駆動制御部と、を備えることを特徴とする。【図１】
0006854036.tif 000002
【図２】
0006854036.tif 000003
【図３】
0006854036.tif 000004
【図４】
0006854036.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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