(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピッキング管理デバイスによって、１つまたは複数のピッキング区画にそれぞれ対応する１つまたは複数のピッキング・タスクを割り当てることと、
前記ピッキング管理デバイスによって、前記１つまたは複数のピッキング区画のそれぞれの負荷状態および１つまたは複数の物品搬送装置のそれぞれの完了の進行に基づいて、前記１つまたは複数のピッキング・タスクの順序を決定することであって、
各ピッキング区画の前記負荷状態は、前記ピッキング区画に対応するピッキング能力と、前記ピッキング区画に対応する物品搬送装置の数量とを含み、
各物品搬送装置の前記完了の進行は、前記物品搬送装置に配置された物品の量と前記物品搬送装置に関連するピッキング・タスクの物品の量との比率を含む、前記１つまたは複数のピッキング・タスクの順序を決定することと、
前記ピッキング管理デバイスによって、前記１つまたは複数のピッキング・タスクの前記順序に基づいて前記１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれに対応する駆動装置を決定することと、
前記ピッキング管理デバイスによって、前記駆動装置に各ピッキング・タスクに従って生成された移動データを送信して、前記駆動装置によって物品搬送装置を前記ピッキング・タスクに対応する目標ピッキング区画に移動させることと、
前記ピッキング管理デバイスによって、前記各ピッキング・タスクを前記目標ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスに送信して、前記ピッキング・デバイスに前記目標ピッキング区画において前記ピッキング・タスクを完了させることとを含む、物品ピッキング方法。
【請求項２】
前記１つまたは複数のピッキング・タスクと前記物品搬送装置との間に対応を確立することを更に含む、請求項１に記載の物品ピッキング方法。
【請求項３】
前記１つまたは複数のピッキング・タスクを前記割り当てることは、
前記１つまたは複数のピッキング区画に位置する物品のピッキング・タスクを含む総合ピッキング・タスクを含むピッキング・リストを取得することと、
前記１つまたは複数のピッキング区画に従って、前記総合ピッキング・タスクを前記１つまたは複数のピッキング・タスクに分割することとを含む、請求項１に記載の物品ピッキング方法。
【請求項４】
前記１つまたは複数のピッキング・タスクの順序を前記決定することは、
決定された前記順序に対応するピッキング・タスクを完了する持続時間が事前設定持続時間条件を満たすことを決定することを含み、
各ピッキング区画の前記負荷状態は、前記ピッキング区画に対応する１つまたは複数のピッキング・タスクの完了進捗状況と、前記１つまたは複数のピッキング・タスクを完了するのに必要な持続時間の少なくとも１つを更に含む、請求項１に記載の物品ピッキング方法。
【請求項５】
前記１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれに対応する駆動装置を前記決定することは、
前記駆動装置の移動コストと１つまたは複数の物品搬送装置の待機コストとのうちの少なくとも一方に従って、前記１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれに対応する前記駆動装置を決定することを含む、請求項１に記載の物品ピッキング方法。
【請求項６】
前記駆動装置に前記各ピッキング・タスクに従って生成された移動データを送信することは、
前記物品搬送装置の位置を始点位置として使用し、前記ピッキング・タスクに対応する前記目標ピッキング区画の位置を終点位置として使用することと、
前記始点位置と前記終点位置とに従って前記移動データを生成し、前記移動データを前記駆動装置に送信することとを含む、請求項１に記載の物品ピッキング方法。
【請求項７】
前記始点位置と前記終点位置とに従って前記移動データを生成することは、
前記始点位置と前記終点位置とを前記移動データとして使用することを含む、請求項６に記載の物品ピッキング方法。
【請求項８】
前記始点位置と前記終点位置とに従って前記移動データを生成することは、
前記１つまたは複数のピッキング区画の収納スペースの空間レイアウトに従って前記始点位置から前記終点位置までの移動経路を立案することと、前記移動経路を前記移動データとして使用することとを含む、請求項６に記載の物品ピッキング方法。
【請求項９】
前記各ピッキング・タスクを前記目標ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスに前記送信することは、
前記各ピッキング・タスクを前記目標ピッキング区画に移動される前記物品搬送装置に送信することを含み、前記各ピッキング・タスクは、前記物品搬送装置が前記各ピッキング・タスクに対応する前記目標ピッキング区画に移動された後に、前記物品搬送装置によって前記目標ピッキング区画に対応する前記ピッキング・デバイスに送信される、請求項１に記載の物品ピッキング方法。
【請求項１０】
前記各ピッキング・タスクは、物品を前記物品の識別標識と前記目標ピッキング区画に移動される前記物品搬送装置の識別標識とのうちの少なくとも一方に基づいてピッキングすることを含む、請求項１に記載の物品ピッキング方法。
【請求項１１】
前記目標ピッキング区画に移動される前記物品搬送装置に１つまたは複数の収納コンテナが配置され、前記各ピッキング・タスクは、物品を前記物品の識別標識と、前記目標ピッキング区画に移動される前記物品搬送装置の識別標識と、前記１つまたは複数の収納コンテナの少なくとも１つの識別標識とのうちの少なくとも１つに基づいてピッキングすることを含む、請求項１に記載の物品ピッキング方法。
【請求項１２】
前記物品搬送装置の収納コンテナ・レイアウトを前記目標ピッキング区画に移動される前記物品搬送装置または前記ピッキング・デバイスに送信することをさらに含み、前記収納コンテナ・レイアウトは前記物品搬送装置上の前記収納コンテナの位置を示し、前記収納コンテナ・レイアウトがそれに対応して前記物品搬送装置または前記ピッキング・デバイス上に表示される、請求項１１に記載の物品ピッキング方法。
【請求項１３】
ピッキング管理デバイスであって、
１つまたは複数のピッキング区画にそれぞれ対応する１つまたは複数のピッキング・タスクを取得することと、
前記１つまたは複数のピッキング区画のそれぞれの負荷状態および１つまたは複数の物品搬送装置のそれぞれの完了の進行に基づいて、前記１つまたは複数のピッキング・タスクの順序を決定することであって、
各ピッキング区画の前記負荷状態は、前記ピッキング区画に対応するピッキング能力と、前記ピッキング区画に対応する物品搬送装置の数量とを含み、
各物品搬送装置の前記完了の進行は、前記物品搬送装置に配置された物品の量と前記物品搬送装置に関連するピッキング・タスクの物品の量との比率を含む、前記１つまたは複数のピッキング・タスクの順序を決定することと、
前記１つまたは複数のピッキング・タスクの前記順序に基づいて前記１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれに対応する駆動装置を決定することと、
前記１つまたは複数のピッキング・タスクの前記順序に基づいて前記１つまたは複数のピッキング・タスクそれぞれに対応する駆動装置を決定することと、
前記各ピッキング・タスクに従って移動データを生成することとを行うように構成されたプロセッサと、
前記駆動装置に前記移動データを送信することであって、前記移動データが前記駆動装置によって物品搬送装置を前記各ピッキング・タスクに対応する目標ピッキング区画に移動するために使用される、前記移動データを送信すること、および
前記目標ピッキング区画において前記ピッキング・タスクを完了するように前記目標ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスに指示するために前記各ピッキング・タスクを前記ピッキング・デバイスに送信することを行うように構成された通信インターフェースとを含む、ピッキング管理デバイス。
【請求項１４】
前記１つまたは複数のピッキング・タスクを割り当てるために、前記プロセッサは、
１つまたは複数のピッキング区画に位置する物品のピッキング・タスクを含む総合ピッキング・タスクを含むピッキング・リストを取得し、
前記１つまたは複数のピッキング区画に従って前記総合ピッキング・タスクを前記１つまたは複数のピッキング・タスクに分割するように構成された、請求項１３に記載のピッキング管理デバイス。
【請求項１５】
前記１つまたは複数のピッキング・タスクの前記順序を決定するために、前記プロセッサは、
決定された前記順序に対応するピッキング・タスクを完了する持続時間が事前設定持続時間条件を満たすことを決定するように構成され、
各ピッキング区画の前記負荷状態は、前記ピッキング区画に対応する１つまたは複数のピッキング・タスクの完了進捗状況と、前記１つまたは複数のピッキング・タスクを完了するのに必要な持続時間の少なくとも１つを更に含む、請求項１３に記載のピッキング管理デバイス。
【請求項１６】
前記１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれに対応する前記駆動装置を決定するために、前記プロセッサは、
前記駆動装置の移動コストと１つまたは複数の物品搬送装置の待機コストとのうちの少なくとも一方に従って、前記１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれについて前記対応する駆動装置を決定するように構成された、請求項１３に記載のピッキング管理デバイス。
【請求項１７】
前記各ピッキング・タスクに従って前記移動データを生成するために、前記プロセッサは、
前記物品搬送装置の位置を始点位置として使用し、前記ピッキング・タスクに対応する前記目標ピッキング区画の位置を終点位置として使用し、
前記始点位置と前記終点位置とに従って前記移動データを生成するように構成された、請求項１３に記載のピッキング管理デバイス。
【請求項１８】
前記始点位置と前記終点位置とに従って前記移動データを生成するために、前記プロセッサは、
前記始点位置と前記終点位置とを前記移動データとして使用するように構成された、請求項１７に記載のピッキング管理デバイス。
【請求項１９】
前記始点位置と前記終点位置とに従って前記移動データを生成するために、前記プロセッサは、
前記１つまたは複数のピッキング区画の収納スペースの空間レイアウトに従って前記始点位置から前記終点位置までの移動経路を立案し、前記移動経路を前記移動データとして使用するように構成された、請求項１７に記載のピッキング管理デバイス。
【請求項２０】
前記目標ピッキング区画に対応する前記ピッキング・デバイスに前記ピッキング・タスクを送信するために、前記通信インターフェースは、
前記各ピッキング・タスクを前記目標ピッキング区画に移動される前記物品搬送装置に送信するように構成され、前記各ピッキング・タスクは、前記物品搬送装置が前記各ピッキング・タスクに対応する前記目標ピッキング区画に移動された後に、前記物品搬送装置によって前記目標ピッキング区画に対応する前記ピッキング・デバイスに送信される、請求項１３に記載のピッキング管理デバイス。
【請求項２１】
前記各ピッキング・タスクは、物品を前記物品の識別標識と前記目標ピッキング区画に移動される前記物品搬送装置の識別標識とのうちの少なくとも一方に基づいてピッキングすることを含む、請求項１３に記載のピッキング管理デバイス。
【請求項２２】
前記目標ピッキング区画に移動される前記物品搬送装置に１つまたは複数の収納コンテナが配置され、前記各ピッキング・タスクは、物品を前記物品の識別標識と、前記目標ピッキング区画に移動される前記物品搬送装置の識別標識と、前記収納コンテナの識別標識とのうちの少なくとも１つに基づいてピッキングすることを含む、請求項１３に記載のピッキング管理デバイス。
【請求項２３】
前記プロセッサは、前記目標ピッキング区画に移動される前記物品搬送装置の収納コンテナ・レイアウトを取得するようにさらに構成され、
前記通信インターフェースは、前記物品搬送装置の前記収納コンテナ・レイアウトを前記物品搬送装置または前記ピッキング・デバイスに送信するようにさらに構成され、前記収納コンテナ・レイアウトは前記物品搬送装置上の前記収納コンテナの位置を示し、前記収納コンテナ・レイアウトがそれに対応して前記物品搬送装置または前記ピッキング・デバイス上に表示される、請求項２２に記載のピッキング管理デバイス。
【請求項２４】
物品ピッキング・システムであって、
１つまたは複数のピッキング区画にそれぞれ対応する１つまたは複数のピッキング・タスクを割り当てることと、
前記１つまたは複数のピッキング区画のそれぞれの負荷状態および１つまたは複数の物品搬送装置のそれぞれの完了の進行に基づいて、前記１つまたは複数のピッキング・タスクの順序を決定することであって、
各ピッキング区画の前記負荷状態は、前記ピッキング区画に対応するピッキング能力と、前記ピッキング区画に対応する物品搬送装置の数量とを含み、
各物品搬送装置の前記完了の進行は、前記物品搬送装置に配置された物品の量と前記物品搬送装置に関連するピッキング・タスクの物品の量との比率を含む、前記１つまたは複数のピッキング・タスクの順序を決定することと、
前記１つまたは複数のピッキング・タスクの前記順序に基づいて前記１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれに対応する駆動装置を決定することと、
前記駆動装置に前記各ピッキング・タスクに従って生成された移動データを送信することと、
前記各ピッキング・タスクを前記各ピッキング・タスクに対応する目標ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスに送信することとを行うように構成されたピッキング管理デバイスと、
前記移動データに従って物品搬送装置を前記目標ピッキング区画に移動するように構成された前記駆動装置と、
前記目標ピッキング区画において前記ピッキング・タスクを完了するように構成された前記ピッキング・デバイスとを含む、物品ピッキング・システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１７年１月２６日に出願された中国特許出願第２０１７１００６１５３４．９号に基づき、優先権を主張し、参照によりその内容全体が本明細書に組み込まれる。
【０００２】
本開示は、物品管理の技術分野に関し、具体的には、物品ピッキング方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
管理を容易にするために、物品（例えば商品）が倉庫などの収納スペースに収納されることがある。収納スペースには物品収納器具を配置することができる。物品収納器具上には、収納ユニットを配置することができる。収納ユニットは、物品を収納するように構成することができる。倉庫に配置される物品収納器具は、在庫棚である。在庫棚は複数の収納箱を含む。収納箱は、物品を収納するように構成される。
【０００４】
収納スペースにおける物品を収納ユニットからピッキングする必要がある場合がある。一般に、収納スペースは、比較的広い面積を有し、比較的大量の物品を収納する。物品ピッキング効率を向上させるために、自動物品ピッキングを実現するための物品ピッキング方法が提供される必要がある。
【発明の概要】
【０００５】
本開示は、物品ピッキングの自動化を実装するための物品ピッキング方法を提供する。一態様によると、ピッキング管理デバイスによって実装可能な物品ピッキング方法が、１つまたは複数のピッキング・タスクに対応する物品搬送装置を取得することと、１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれについて、対応する駆動装置を決定し、駆動装置に各ピッキング・タスクに従って生成された移動データを送信して駆動装置に物品搬送装置をピッキング・タスクに対応するピッキング区画に移動させることと、各ピッキング・タスクをピッキング区画に対応するピッキング・デバイスに送信して、ピッキング・デバイスにピッキング区画においてピッキング・タスクを完了させることとを含むことができる。
【０００６】
ある実施形態では、１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれについて対応する駆動装置を決定することは、１つまたは複数のピッキング・タスクの配列順序を決定することと、配列順序に基づいて、１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれについて対応する駆動装置を決定することとを含むことができる。
【０００７】
別の一態様によると、ピッキング管理デバイスによって実装可能な物品ピッキング方法が、１つまたは複数のピッキング区画に対応する１つまたは複数のピッキング・タスクを取得することと、１つまたは複数のピッキング・タスクと物品搬送装置との間に対応を確立することと、１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれについて、対応する駆動装置を決定し、駆動装置に各ピッキング・タスクに従って生成された移動データを送信して駆動装置に物品搬送装置をピッキング・タスクに対応する目標ピッキング区画に移動させることと、各ピッキング・タスクを目標ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスに送信してピッキング・デバイスに目標ピッキング区画においてピッキング・タスクを完了させることとを含むことができる。
【０００８】
ある実施形態では、１つまたは複数のピッキング・タスクを取得することは、異なるピッキング区画に位置するピッキング物品の総合ピッキング・タスクを含むピッキング・リストを取得することと、異なるピッキング区画に従って、総合ピッキング・タスクを１つまたは複数のピッキング・タスクに分割することとを含む。
【０００９】
ある実施形態では、１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれについて対応する駆動装置を決定することは、１つまたは複数のピッキング・タスクの配列順序を決定することと、配列順序に従って１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれを順次決定することと、各ピッキング・タスクについて対応する駆動装置を決定することとを含む。
【００１０】
ある実施形態では、１つまたは複数のピッキング・タスクの配列順序を決定することは、ピッキング区画の負荷状態に従って１つまたは複数のピッキング・タスクの配列順序を決定することを含み、決定された配列順序に対応するピッキング・タスクを完了する持続時間は事前設定された持続時間条件を満たし、ピッキング区画の負荷状態は、ピッキング区画に対応するピッキング・タスクの完了進捗状況と、ピッキング区画に対応するピッキング・タスクを完了するのに要する持続時間と、ピッキング区画に対応するピッキング・タスクの数と、ピッキング区画に対応するピッキング能力とのうちの少なくとも１つを含む。
【００１１】
ある実施形態では、１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれについて対応する駆動装置を決定することは、駆動装置の移動コストと物品搬送装置の待機コストとのうちの少なくとも一方に従って、１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれについて対応する駆動装置を決定することを含む。
【００１２】
ある実施形態では、駆動装置に各ピッキング・タスクに従って生成された移動データを送信することは、物品搬送装置の位置を始点位置として使用し、ピッキング・タスクに対応する目標ピッキング区画の位置を終点位置として使用することと、始点位置と終点位置とに従って移動データを生成し、移動データを駆動装置に送信することとを含む。
【００１３】
ある実施形態では、始点位置と終点位置とに従って移動データを生成することは、始点位置と終点位置とを移動データとして使用することを含む。
【００１４】
ある実施形態では、始点位置と終点位置とに従って移動データを生成することは、ピッキング区画の収納スペースの空間レイアウトに従って始点位置から終点位置までの移動経路を立案することと、移動経路を移動データとして使用することとを含む。
【００１５】
ある実施形態では、各ピッキング・タスクを目標ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスに送信することは、各ピッキング・タスクを物品搬送装置に送信することを含み、各ピッキング・タスクは、物品搬送装置が各ピッキング・タスクに対応する目標ピッキング区画に移動された後に、物品搬送装置によって目標ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスに送信される。
【００１６】
ある実施形態では、ピッキング・タスクは、物品の識別標識と物品搬送装置の識別標識とのうちの少なくとも一方に基づいて物品をピッキングすることを含む。
【００１７】
ある実施形態では、物品搬送装置に１つまたは複数の収納コンテナが配置され、ピッキング・タスクは、物品の識別標識と、物品搬送装置の識別標識と、収納コンテナの識別標識とのうちの少なくとも１つに基づいて物品をピッキングすることを含む。
【００１８】
ある実施形態では、物品搬送装置の収納コンテナ・レイアウトを物品搬送装置またはピッキング・デバイスに送信し、収納コンテナ・レイアウトは物品搬送装置上の収納コンテナの位置を示し、収納コンテナ・レイアウトがそれに対応して物品搬送装置またはピッキング・デバイス上に表示される。
【００１９】
別の一態様によると、駆動装置によって実装可能な物品ピッキング方法が、ピッキング管理デバイスによって送信された移動データを受信することであって、移動データは始点位置と終点位置とを含み、始点位置が物品搬送装置の位置を示し、終点位置が物品搬送装置に関連付けられたピッキング・タスクに対応するピッキング区画の位置を示す、移動データを受信することと、移動データに従って物品搬送装置をピッキング区画に移動することとを含むことができる。
【００２０】
ある実施形態では、移動データは始点位置と終点位置とを含み、移動データに従って物品搬送装置をピッキング区画に移動することは、ピッキング区画の収納スペースの空間レイアウトを取得することと、空間レイアウトに従って始点位置から終点位置までの移動経路を立案することと、移動経路に従って物品搬送装置を移動することとを含む。
【００２１】
ある実施形態では、物品ピッキング方法は、ピッキング管理デバイスによって送信されたピッキング・タスクを受信することと、ピッキング・タスクをピッキング・デバイスに送信することとをさらに含む。
【００２２】
さらに別の態様によると、物品搬送装置によって実装される物品ピッキング方法が、ピッキング管理デバイスによって送信されたピッキング・タスクを受信することと、ピッキング・タスクをピッキング・デバイスに送信することとを含むことができる。
【００２３】
ある実施形態では、物品搬送装置に１つまたは複数の収納コンテナが配置され、物品ピッキング方法は、ピッキング管理デバイスによって送信された物品搬送装置の収納コンテナ・レイアウトを受信することであって、収納コンテナ・レイアウトは物品搬送装置上の収納コンテナの位置を示す、収納コンテナ・レイアウトを受信することと、収納コンテナ・レイアウトを表示することとをさらに含む。
【００２４】
さらに別の一態様によると、ピッキング管理デバイスが、（１）１つまたは複数のピッキング区画に対応する１つまたは複数のピッキング・タスクを取得し、１つまたは複数のピッキング・タスクと物品搬送装置との間に対応を確立し、１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれについて対応する駆動装置を決定し、ピッキング・タスクに従って移動データを生成するように構成されたプロセッサと、（２）駆動装置に移動データを送信することであって、移動データが駆動装置によって物品搬送装置をピッキング・タスクに対応する目標ピッキング区画に移動するために使用される、移動データを送信すること、および目標ピッキング区画においてピッキング・タスクを完了するように目標ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスに指示するためにピッキング・タスクをピッキング・デバイスに送信することを行うように構成された通信インターフェースとを含むことができる。
【００２５】
さらに別の一態様によると、駆動装置が、（１）ピッキング管理デバイスによって送信された移動データを受信するように構成された通信インターフェースであって、移動データは始点位置と終点位置とを含み、始点位置は物品搬送装置の位置を示し、終点位置は物品搬送装置に対応するピッキング・タスクに関連付けられたピッキング区画の位置を示す、通信インターフェースと、（２）移動データに従って牽引モジュールに移動命令を送信するように構成されたプロセッサと、（３）移動命令に従って物品搬送装置を移動して物品搬送装置をピッキング区画に移動させるように構成された牽引モジュールとを含むことができる。
【００２６】
さらに別の一態様によると、物品搬送装置が、（１）ピッキング管理デバイスによって送信されたピッキング・タスクを受信し、ピッキング・タスクをピッキング・デバイスに送信するように構成された通信インターフェースと、（２）ピッキング・タスクに従ってピッキング・デバイスによってピッキングされた物品を搬送するように構成された搬送モジュールとを含むことができる。
【００２７】
さらに別の一態様によると、物品ピッキング・システムが、（１）１つまたは複数のピッキング区画に対応する１つまたは複数のピッキング・タスクを取得し、１つまたは複数のピッキング・タスクと物品搬送装置との間に対応を確立し、１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれについて対応する駆動装置を決定し、駆動装置にピッキング・タスクに従って生成された移動データを送信し、各ピッキング・タスクをピッキング・タスクに対応する目標ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスに送信するように構成されたピッキング管理デバイスと、（２）移動データに従って物品搬送装置を目標ピッキング区画に移動するように構成された駆動装置と、（３）目標ピッキング区画においてピッキング・タスクを完了するように構成されたピッキング・デバイスとを含むことができる。
【００２８】
さらに別の一態様によると、ピッキング管理デバイスによって実装可能な物品ピッキング装置が、（１）１つまたは複数のピッキング・タスクを取得するように構成されたピッキング・タスク取得モジュールであって、ピッキング・タスクは１つまたは複数のピッキング区画に対応する、ピッキング・タスク取得モジュールと、（２）１つまたは複数のピッキング・タスクと物品搬送装置との間に対応を確立するように構成された対応確立モジュールと、（３）１つまたは複数のピッキング・タスクのうちのピッキング・タスクのために対応する駆動装置を決定し、駆動装置に、ピッキング・タスクに従って生成された移動データを送信して駆動装置に物品搬送装置をピッキング・タスクに対応する目標ピッキング区画に移動させ、ピッキング・タスクを目標ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスに送信してピッキング・デバイスに目標ピッキング区画においてピッキング・タスクを完了させるように構成されたピッキング・タスク実行モジュールとを含むことができる。
【００２９】
さらに別の一態様によると、駆動装置によって実装可能な物品ピッキング装置が、（１）ピッキング管理デバイスによって送信された移動データを受信するように構成された移動データ受信モジュールであって、移動データが始点位置と終点位置とを含み、始点位置が物品搬送装置の位置を示し、終点位置が物品搬送装置に対応するピッキング・タスクに関連付けられたピッキング区画の位置を示す、移動データ受信モジュールと、（２）移動データに従って物品搬送装置を移動して物品搬送装置をピッキング区画に移動させるように構成された牽引モジュールとを含むことができる。
さらに別の態様によると、物品搬送装置によって実装可能な物品ピッキング装置が、（１）ピッキング管理デバイスによって送信されたピッキング・タスクを受信するように構成されたピッキング・タスク受信モジュールと、（２）ピッキング・タスクをピッキング・デバイスに送信するように構成されたピッキング・タスク送信モジュールとを含むことができる。
【００３０】
本開示の実施形態の技術的解決策または既存技術をより明確に説明するために、以下に、実施形態または既存技術を説明するために必要な添付図面の簡単な説明を示す。以下の説明における添付図面は、本開示のいくつかの実施形態のみを示しているが、当業者は、創造的努力なしにこれらの添付図面から他の図面を導き出すこともできる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本開示のある実施形態による物品ピッキング・システムによって実装可能な物品ピッキング方法のフローチャートである。
【図２】本開示のある実施形態による物品ピッキング方法の開示の事例の概略図である。
【図３】本開示のある実施形態による、ピッキング車に対応する複数のピッキング・サブタスクの順序の概略図である。
【図４】本開示のある実施形態による、ピッキング区画に対応する複数のピッキング・サブタスクの順序の概略図である。
【図５】本開示のある実施形態による、各ピッキング・サブタスクに基づいてピッキング車を移動させる無人搬送車（ＡＧＶ）の概略図である。
【図６Ａ】本開示のある実施形態による、ピッキング管理デバイスの概略構造図である。
【図６Ｂ】本開示のある実施形態による、別の物品ピッキング方法のフローチャートである。
【図６Ｃ】本開示のある実施形態による、別の物品ピッキング方法のフローチャートである。
【図７Ａ】本開示のある実施形態による、駆動装置を示す概略構造図である。
【図７Ｂ】本開示のある実施形態による、別の物品ピッキング方法のフローチャートである。
【図８Ａ】本開示のある実施形態による、物品ピッキング・システムの概略構造図である。
【図８Ｂ】本開示のある実施形態による、別の物品ピッキング方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下に説明する実施形態は、実施形態のすべてではなく、実施形態のうちの一部の実施形態である。創造的努力なしに本開示の実施形態に基づいて当業者により得られる他のすべての実施形態が本開示の保護範囲に含まれるものとする。
【００３３】
商品などの物品が、倉庫などの収納スペースに収納されることがある。収納スペースには物品収納器具を配置することができる。収納ユニットを物品収納器具上に配置することができ、物品を収納するように構成することができる。例えば、物品収納器具は在庫棚である。在庫棚は、複数の収納箱を含む。収納箱は、物品を収納するように構成される。収納スペース内の物品は収納ユニットからピッキングする必要がある。一般に、収納スペースは、比較的広い面積を有し、比較的大量の物品を収納する。物品ピッキング効率を向上させるために、ピッキング・タスクを完了するのにピッキング装置を使用することができる。ピッキング装置は、物品搬送装置と駆動装置とを含むことができる。
【００３４】
物品搬送装置は、収納箱からピッキングされた物品を収納するように構成される。駆動装置は、物品搬送装置を１つの位置から別の位置に移動し、それによって、ピッキングされた物品を１つの位置から別の位置に搬送する目的を達成するように構成される。
【００３５】
物品ピッキング・タスクを管理するために、ピッキング管理デバイスを使用することができる。ピッキング管理デバイスは、駆動装置および／または物品搬送装置に送信する制御情報を決定するために物品ピッキング方法を実行することができる。ピッキング管理デバイスは、駆動装置および／または物品搬送装置と通信することができ、駆動装置および／または物品搬送装置に制御情報を送信することができ、それによって、駆動装置および／または物品搬送装置に、制御情報に従って物品ピッキング作業におけるそれぞれのタスクを完了させることができる。
【００３６】
ある実施形態では、ピッキング管理デバイスと、物品搬送装置と、駆動装置とを含むシステムを、物品ピッキング・システムと呼ぶことがある。物品収納器具上に収納された物品を、ピッキング対象物とも呼ぶことがある。ピッキング管理デバイスは、ピッキング対象物に対してピッキング方法を実行することができる。物品収納器具が位置する収納スペースを、ピッキング作業スペース（または略して作業スペース）とも呼ぶことがある。
【００３７】
一適用事例では、物品ピッキング・システムを、メール・オーダー倉庫を管理する事例に適用することができる。この適用事例を、本開示で示す物品ピッキング・システムを説明するために以下で一例として使用する。メール・オーダー倉庫を管理する一適用事例では、収納スペースは倉庫とすることができ、ピッキング対象物はメール・オーダー（略してオーダーと呼ぶことがある）に含まれ、倉庫に収納される物品とすることができる。物品搬送装置は、ピッキング車とすることができる。駆動装置は、無人搬送車（ＡＧＶ）などの移動型ロボットであってもよい。
【００３８】
図１に、本開示のある実施形態による、物品ピッキング方法の手順を示す。物品ピッキング方法は、以下のステップＳ１０１からＳ１０９を含むことができる。
【００３９】
Ｓ１０１：ピッキング管理デバイスが、異なるピッキング区画において物品をピッキングするピッキング・タスクを含む、ピッキング・リストを取得する。
【００４０】
図１に示す物品ピッキング方法は、物品ピッキング・システムによって実装可能である。物品ピッキング・システムは、ピッキング管理デバイスを含む。ピッキング管理デバイスは、１つまたは複数のユーザ作成オーダーを取得することができる。オーダーは、１つまたは複数の物品を含む。複数のオーダーが取得された場合、ピッキング管理デバイスは、それらの複数のオーダーを１つのピッキング・リストに集約する。集約の基準は、オーダーの特性（例えば、含まれる物品の配送時刻および／または種類）または代替の基準であってもよい。ピッキング管理デバイスにおけるピッキング・リストは、ピッキング管理デバイスによって生成されなくてもよく、その代わりに、別のデバイスから取得されるか、またはユーザによって入力される。
【００４１】
図２は、メール・オーダー倉庫を管理する一適用事例を示す概略図である。図２に示すように、倉庫は複数のピッキング区画を含むことができる。異なるピッキング区画における在庫棚に異なる種類の物品が収納される。１つのピッキング・リストが複数の物品を含む。異なるピッキング区画に異なる物品が収納されてもよい。例えば、ピッキング・リスト００１は１０個の物品を含み、５着のダウン・コートと、３足の靴と、２枚のスカーフとを含む。ダウン・コートは、ピッキング区画Ａに収納され、靴はピッキング区画Ｂに収納され、スカーフはピッキング区画Ｃに収納されている。
【００４２】
ピッキング区画から物品をピッキングするタスクを、ピッキング・タスクと呼ぶことがある。
【００４３】
Ｓ１０２：ピッキング管理デバイスが、物品が位置するピッキング区画に基づいて、ピッキング・リストに含まれるピッキング・タスクを１つまたは複数のピッキング・サブタスクに分割する。
【００４４】
ピッキング管理デバイスは、１つのピッキング・リスト内の物品が位置するピッキング区画に従って、そのピッキング・リストに含まれるピッキング・タスクを１つまたは複数のピッキング・サブタスクに分割することができる。前述の例を続けると、ピッキング・リスト００１に含まれるピッキング・タスクを、ピッキング区画Ａから物品をピッキングすることと、ピッキング区画Ｂから物品をピッキングすることと、ピッキング区画Ｃから物品をピッキングすることである、３つのピッキング・サブタスクに分割することができる。
【００４５】
ある実施形態では、分割によって得られたピッキング・サブタスクをピッキング・タスクと呼び、それに対応して、ピッキング・リスト内のピッキング・タスクを総合ピッキング・タスクと呼ぶ。
【００４６】
Ｓ１０３：ピッキング管理デバイスが、ピッキング車にピッキング・サブタスクを割り当て、この割り当ては、ピッキング・サブタスクとピッキング車との対応を確立することに相当する。
【００４７】
倉庫内にピッキング車を配置することができる。１つまたは複数の収納コンテナがピッキング車に配置され、ピッキング区画からピッキングされる、ピッキング・サブタスクに対応する物品を収納するように構成される。ピッキング管理デバイスは、ピッキング車に、生成されたピッキング・サブタスクを割り当てることができる。ピッキング・サブタスクを割り当てる基準には、物品の特性、例えばピッキング・サブタスクでピッキングされる物品のサイズ、または収納のための搬送コンテナの種類が含まれるが、これらには限定されない。ピッキング・リスト中のピッキング・サブタスクがピッキング車に割り当てられた後、ピッキング車とピッキング・サブタスクとは、対応関係を有する。このように、ピッキング・サブタスクでピッキングされる物品を、ピッキング・サブタスクに対応するピッキング車に収納することができる。物品がピッキング車に載せられた後、ピッキング車は物品の移動を行うために使用することができる。
【００４８】
例えば、１つのピッキング車が１つのピッキング・リストに対応してもよい。すなわち、１つのピッキング・リストに含まれるすべてのピッキング・サブタスクをそのピッキング車に割り当てることができる。代替的に、１つのピッキング車が複数の異なるピッキング・リストに対応してもよい。すなわち、複数の異なるピッキング・リストに含まれるピッキング・サブタスクを１つのピッキング車に割り当てることができる。代替的に、複数のピッキング車が１つのピッキング・リストに対応する。すなわち、１つのピッキング・リストに含まれるピッキング・サブタスクを、複数のピッキング車に割り当てることができる。ピッキング車とピッキング・リストとの対応は、ピッキング・リスト中のピッキングされた物品をピッキング車に積載することを指すことができる。
【００４９】
例えば、ピッキング・リスト００１中の３つのピッキング・サブタスクがピッキング車１に割り当てられる。したがって、ピッキング車１は、ピッキング・リスト００１に対応するピッキング作業を完了するために、ピッキング区画Ａと、ピッキング区画Ｂと、ピッキング区画Ｃとに行く必要がある。別の例では、ピッキング・リスト００２が２つのピッキング・サブタスクを含む。２つのピッキング・サブタスクは、それぞれ、ピッキング区画Ａおよびピッキング区画Ｂに対応する。ピッキング・リスト００２は、ピッキング車２に割り当てられる。したがって、ピッキング車２は、ピッキング・リスト００２に対応するピッキング作業を完了するために、ピッキング区画Ａとピッキング区画Ｂとに行く必要がある。
【００５０】
Ｓ１０４：ピッキング管理デバイスが、ピッキング車に割り当てられたピッキング・サブタスクを順序付ける。
【００５１】
ピッキング管理デバイスは、ピッキング車に１つまたは複数のピッキング・サブタスクを割り当てることができる。ピッキング車に複数のピッキング・サブタスクが割り当てられる場合、ピッキング車は特定の順序に従ってそれらの複数のピッキング・サブタスクを実行することができる。さらに、複数のピッキング車があってもよい。異なるピッキング車が同じピッキング区画または異なるピッキング区画に行ってもよい。１つのピッキング区画のピッキング能力が限られていて、そのピッキング区画においてすべてのピッキング車に同時に対応することができない場合、異なるピッキング車のピッキング・サブタスクを順次に実行することができる。したがって、ピッキング管理デバイスは、すべてのピッキング車のすべてのピッキング・サブタスクを順序付けてもよい。ある実施形態では、ピッキング管理デバイスは、１つのピッキング車のみに割り当てられたピッキング・タスクを順序付けてもよい。
【００５２】
順序付けは、スケジューリング・プロセスとすることができる。ピッキング管理デバイスは、ピッキング・サブタスクを順序付けするために、組合せ最適化解アルゴリズムを使用してもよい。順序付けの基準は、ピッキング区画の負荷状態であってもよく、ピッキング区画に対応するピッキング・サブタスクを完了するのに必要な持続時間、ピッキング区画に対応するピッキング・サブタスクの完了の進捗状況、およびピッキング区画に対応するピッキング能力、ピッキング区画に対応するピッキング車（例えばピッキング・サブタスク）の数、およびピッキング区画間の距離のうちのいずれか１つまたは複数が含まれることができるが、これらには限定されない。ピッキング能力は、ピッキング区画からある数量の物品をピッキングする能力を表し、ピッキング効率、特定の数量の物品をピッキングするのに必要な持続時間などとすることができる。ピッキング区画に対応するピッキング車の数は、待機している、かつ／またはピッキング区画で物品をピッキングしているピッキング車の数を表す。ピッキング・サブタスクに優先順位がある場合、ピッキング・サブタスクをまず優先順位に従って順序付けし、次に前述の順序付け基準に従って順序付けしてもよい。
【００５３】
ある実施形態では、ピッキング・サブタスクを順序付ける目的は、そのピッキング車またはすべてのピッキング車がピッキング・サブタスクを完了するための合計持続時間が事前設定持続時間条件を確実に満たすようにすることである。この持続時間条件は、最短持続時間限度または事前設定持続時間範囲内とすることができる。持続時間以外の条件をさらに順序付け条件として使用してもよい。この順序付け条件にかかわらず、ピッキング・サブタスクの順序付け結果は、事前設定順序付け条件を満たす必要がある。
【００５４】
ピッキング管理デバイスによるピッキング・サブタスクの順序付け結果は、ピッキング区画におけるピッキング車に対応するピッキング・サブタスクの実行順序を表すことができる。順序付け結果は、ピッキング区画に対応するピッキング・サブタスクの実行順序を表すことができるだけでなく、ピッキング車に対応するピッキング・サブタスクの実行順序も表すことができる。
【００５５】
例えば、ピッキング管理デバイスは、現在、９件の未完了ピッキング・サブタスクがあると決定する。以下の表１に示すように、９件のピッキング・サブタスクは、ピッキング・サブタスク１００１、ピッキング・サブタスク１００２、ピッキング・サブタスク１００３、ピッキング・サブタスク２００１、ピッキング・サブタスク２００２、．．．およびピッキング・サブタスク４００２である。一重下線付きのピッキング・サブタスク（ピッキング・サブタスク１００１、ピッキング・サブタスク２００１、およびピッキング・サブタスク３００１）に対応するピッキング区画は、ピッキング区画Ａである。二重下線付きのピッキング・サブタスク（ピッキング・サブタスク１００２、ピッキング・サブタスク２００２、およびピッキング・サブタスク４００１）に対応するピッキング区画は、ピッキング区画Ｂである。波下線付きのピッキング・サブタスク（ピッキング・サブタスク１００３、ピッキング・サブタスク３００２、およびピッキング・サブタスク４００２）に対応するピッキング区画は、ピッキング区画Ｃである。
【００５６】
また、ピッキング車１に割り当てられたピッキング・サブタスクは、ピッキング・サブタスク１００１と、ピッキング・サブタスク１００２と、ピッキング・サブタスク１００３とを含む。したがって、ピッキング車１は、ピッキング区画Ａと、ピッキング区画Ｂと、ピッキング区画Ｃとに別々に行く必要がある。ピッキング車２に割り当てられたピッキング・サブタスクは、ピッキング・サブタスク２００１とピッキング・サブタスク２００２とを含む。したがって、ピッキング車２は、ピッキング区画Ａとピッキング区画Ｂとに別々に行く必要がある。ピッキング車３に割り当てられたピッキング・サブタスクは、ピッキング・サブタスク３００１とピッキング・サブタスク３０２とを含む。したがって、ピッキング車３は、ピッキング区画Ａとピッキング区画Ｃとに別々に行く必要がある。ピッキング車４に割り当てられたピッキング・サブタスクは、ピッキング・サブタスク４００１とピッキング・サブタスク４００２とを含む。したがって、ピッキング車４は、ピッキング区画Ｂとピッキング区画Ｃとに別々に行く必要がある。ここで記載したピッキング区画に行く順序は、順序付け結果の順序ではなく、ピッキング車が行く必要があるピッキング区画を記載しているに過ぎない。
【００５７】
【表１】
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【００５８】
図３に示すように、表１に示す前述のピッキング・サブタスクのピッキング車への順序付けの順序付け結果は、以下の通りであるものとする。すなわち、ピッキング車１に対応するピッキング・サブタスクの実行順序は、ピッキング・サブタスク１００３、ピッキング・サブタスク１００２、およびピッキング・サブタスク１００１を含み、ピッキング車２に対応するピッキング・サブタスクの実行順序は、ピッキング・サブタスク２００１およびピッキング・サブタスク２００２を含み、ピッキング車３に対応するピッキング・サブタスクの実行順序は、ピッキング・サブタスク３００２およびピッキング・サブタスク３００１を含み、ピッキング車４に対応するピッキング・サブタスクの実行順序は、ピッキング・サブタスク４００２およびピッキング・サブタスク４００１を含む。
【００５９】
ピッキング区画については、図４に示すように、ピッキング区画Ａに対応するピッキング・サブタスクの実行順序は、順に、ピッキング・サブタスク１００１、ピッキング・サブタスク３００１、およびピッキング・サブタスク２００１である。ピッキング区画Ｂに対応するピッキング・サブタスクの実行順序は、順に、ピッキング・サブタスク２００２、ピッキング・サブタスク１００２、およびピッキング・サブタスク４００１である。ピッキング区画Ｃに対応するピッキング・サブタスクの実行順序は、順に、ピッキング・サブタスク１００３、ピッキング・サブタスク３００２、およびピッキング・サブタスク４００２である。
【００６０】
Ｓ１０５：ピッキング管理デバイスが、対応するＡＧＶをピッキング・サブタスクの順序に従ってピッキング・サブタスクに順次に割り当てる。
【００６１】
ピッキング・サブタスクの順序付け結果を取得した後、ピッキング管理デバイスは、ピッキング車にそれぞれ対応するピッキング・サブタスクの実行順序を決定することができる。任意の１つのピッキング車について、そのピッキング車に対応するピッキング・サブタスクの実行順序に従って、各ピッキング・サブタスクにＡＧＶが割り当てられる。ＡＧＶは牽引構成要素を有し、ピッキング車がピッキング区画の在庫棚からピッキング・サブタスクに対応する物品をピッキングし、その物品をピッキング車に収納するように、ピッキング車をピッキング・サブタスクに対応するピッキング区画まで移動する（例えば牽引する）ことができる。
【００６２】
ある実施形態では、ＡＧＶがピッキング・サブタスクに割り当てられるとき、割り当て基準は、ＡＧＶの移動コストおよび／またはピッキング車の待機コストを含むことができる。ＡＧＶの移動コストには、ＡＧＶがピッキング・サブタスクに対応するピッキング車の位置に到着するまでに通る経路の長さ、および／またはＡＧＶがピッキング・サブタスクに対応するピッキング車の位置に到着するのに必要な持続時間（経路の混雑をこの持続時間の一部として考慮することができる）が含まれることができるが、これらには限定されない。ピッキング車の待機コストには、ピッキング車の優先順位、および／またはピッキング車の待機持続時間が含まれることができるが、これらには限定されない。割り当て時、ピッキング・サブタスクとＡＧＶとの割り当てコスト行列を計算してもよく、各ピッキング・サブタスクに割り当てられるＡＧＶは割り当て最適化アルゴリズムを使用して求めることができる。
【００６３】
ある実施形態では、割り当ての結果は、各ＡＧＶによるピッキング・サブタスクの実行の移動コストを最小限にすること、および／またはピッキング・サブタスクに対応するピッキング車の待機コストを最小限にすることである。割り当て条件が事前設定された後で、割り当て結果がその割り当て条件を満たす必要があってもよい。
【００６４】
Ｓ１０６：ピッキング管理デバイスが、ピッキング・サブタスクに対応するＡＧＶに、ピッキング・サブタスクに従って生成された移動データを送信する。
【００６５】
ピッキング管理デバイスがピッキング・サブタスクとＡＧＶとの割り当て関係を決定するとき、ピッキング管理デバイスは、各ピッキング・サブタスクについて、そのピッキング・サブタスクに対応するピッキング車の現在位置を決定し、その位置を始点位置として使用し、そのピッキング・サブタスクに対応するピッキング区画を決定し、そのピッキング区画の位置を終点位置として使用する。
【００６６】
ある実施形態では、ピッキングが開始されるとき、ピッキング車を事前設定駐車区画内の事前設定位置に駐車させてもよい。ピッキング管理デバイスがピッキング車に対応する第１のピッキング・サブタスクにＡＧＶを割り当てるとき、決定された始点位置はそのピッキング車の事前設定駐車位置である。ピッキング中に、ピッキング管理デバイスがそのピッキング車の第１のピッキング・サブタスク以外のピッキング・サブタスクにＡＧＶを割り当てる場合、ピッキング車は１つまたは複数のピッキング・サブタスクを完了したばかりであるため、ピッキング車は直近に完了させたピッキング・サブタスクに対応するピッキング区画の位置に駐車される。決定された始点位置は、完了させたばかりのピッキング・サブタスクに対応するピッキング区画の位置である。さらに、ここでは、ピッキング区画の位置はピッキング区画に対応する位置を表す。例えば、この位置は、ピッキング区画に含まれる停止場所の位置（図２に示す停止場所の概略図）である。停止場所は、ピッキング車がピッキング区画に到着した後の事前設定駐車位置を表す。
【００６７】
ピッキング管理デバイスは、始点位置と終点位置とに従って、ＡＧＶの移動データを決定することができる。移動データは、ピッキング・サブタスクに対応するピッキング車を、移動データに対応する始点位置から移動データに対応する終点位置まで移動されることを示す。移動データが決定された後、ピッキング管理デバイスは、その移動データをＡＧＶに送信する。
【００６８】
一実施例では、移動データは前述の始点位置と終点位置である。ピッキング管理デバイスは、ＡＧＶがピッキング・サブタスクに対応するピッキング車を始点位置から終点位置に移動することを示すために、ピッキング・サブタスクに対応する始点位置と終点位置とをＡＧＶに送信することができる。別の一実施例では、移動データは、前述の始点位置と終点位置とを含む移動経路である。一実施例では、ピッキング管理デバイスは、倉庫の空間レイアウト図を取得してもよく、倉庫の空間レイアウト図と、始点位置と、終点位置とに従って移動経路を立案してもよい。このように、ピッキング管理デバイスは、ＡＧＶに始点位置と終点位置のみを送信するのではなく、移動経路を送信する。移動データは、前述の２つの形態には限定されず、別の形態であってもよい。
【００６９】
Ｓ１０７：ＡＧＶが、移動データに従って、ピッキング車を移動データによって示される始点位置から、移動データによって示される終点位置に移動する。
【００７０】
ピッキング管理デバイスによって送信された移動データを受信した後、ＡＧＶは移動データによって示される始点位置と終点位置とを決定することができる。始点位置はピッキング・サブタスクに対応するピッキング車の位置を示す。終点位置は、ピッキング・サブタスクに対応するピッキング区画の位置を示す。ＡＧＶはまず、始点位置に移動し、次に、始点位置におけるピッキング車を終点位置に対応するピッキング区画に移動する。
【００７１】
ある実施形態では、ＡＧＶとピッキング車とを結合するように、ＡＧＶとピッキング車とを結合するための構成要素をＡＧＶに配置することができる。一実施例では、ＡＧＶにナビゲーション装置が配置され、ＡＧＶにおいて倉庫のレイアウト図が構築される。このようにして、ＡＧＶは始点位置と終点位置とに従って移動経路を自律的に立案することができ、立案した移動経路に沿って移動することができる。別の実施例では、ＡＧＶは倉庫のレイアウト図を記憶しなくてもよい。ＡＧＶは、移動経路を受信し、ナビゲーション装置のナビゲーションに従って移動経路に沿って移動経路の終点位置まで移動する。ある実施形態では、ＡＧＶがピッキング車を移動データによって示される終点位置まで移動した後、ピッキング車がＡＧＶから分離されてもよい。ある実施形態では、ＡＧＶおよび／またはピッキング車が、軌道、レールまたはその他のガイドまたは支持構成要素に沿って移動するように構成されてもよい。例えば、ローラまたはホイール・ベルトなどの移動構成要素がＡＧＶおよび／またはピッキング車に配置され、自律移動を行うように構成されてもよい。
【００７２】
図５に示す倉庫の事例の概略図の場合、２台のＡＧＶ（ＡＧＶ１およびＡＧＶ２）が倉庫に備えられている。倉庫には４台のピッキング車が備えられている。４台のピッキング車は、表１のピッキング車１、ピッキング車２、ピッキング車３、およびピッキング車４である。ピッキング車に対応するピッキング・サブタスクの順序付け結果も上述のように示されている。ピッキング車１を例として使用する。ピッキング車１に対応するピッキング・サブタスクの実行順序は、ピッキング・サブタスク１００３、ピッキング・サブタスク１００２、およびピッキング・サブタスク１００１を含む。ピッキング・サブタスク１００３に割り当てられたＡＧＶはＡＧＶ１であり、ピッキング・サブタスク１００２に割り当てられたＡＧＶはＡＧＶ１であり、ピッキング・サブタスク１００１に割り振られたＡＧＶはＡＧＶ２であるものとする。
【００７３】
図５に示すように、ＡＧＶ１はまず、ピッキング車１を事前設定駐車位置から、ピッキング・サブタスク１００３に対応するピッキング区画Ｃに移動し、次に、ＡＧＶ１はピッキング車１をピッキング区画Ｃから、ピッキング・サブタスク１００２に対応するピッキング区画Ｂに移動し、最終的にＡＧＶ２がピッキング車１をピッキング区画Ｂから、ピッキング・サブタスク１００１に対応するピッキング区画Ａに移動する。
【００７４】
Ｓ１０８：ピッキング管理デバイスが、ピッキング・サブタスクのタスク情報を、ピッキング・サブタスクに対応するピッキング区画におけるピッキング・デバイスに送信する。
【００７５】
各ピッキング区画は、物品のピッキングを実装するように構成されたそれぞれの対応するピッキング・デバイスを有する。例えば、自動ピッキング装置（例えばロボット・アーム）をピッキング区画に配置し、在庫棚上に収納されている物品を取り出してその物品をピッキング車に載せるように構成してもよい。代替的に、ピッキング区画に自動ピッキング装置が配置されず、代わりにピッキング作業者が在庫棚上に収納されている物品を取り出し、その物品をピッキング車に載せる作業を完了させる。
【００７６】
ピッキング・サブタスクとピッキング区画との対応が、ピッキング管理デバイスに記憶される。また、ピッキング区画とピッキング・デバイスとの対応もさらにピッキング管理デバイスに記憶されてもよい。このようにして、ピッキング・サブタスクを決定した後、ピッキング管理デバイスはピッキング区画に基づいて、ピッキング・サブタスクを送信する必要があるピッキング・デバイスを決定することができる。
【００７７】
一実施例では、ピッキング・デバイスは、ロボット・アームなどの自動ピッキング装置を含むインテリジェント・ピッキング・デバイスであってもよい。インテリジェント・ピッキング・デバイスには通信モジュールがさらに配置されてもよく、ピッキング管理デバイスによって送信されるタスク情報を受信するように構成される。別の一実施例では、ピッキング・デバイスは、携帯電話、タブレット・コンピュータ、デスクトップ・コンピュータ、または表示機能を有するその他の端末を含んでもよい。端末は、ピッキング・サブタスクのタスク情報を受信し、そのタスク情報を表示することができる。ピッキング作業者は、端末によって表示されたタスク情報に従って物品をピッキングする。
【００７８】
ピッキング区画における物品は在庫棚上に収納されている。在庫棚上には収納箱が配置されている。各収納箱は、固有箱識別標識を有する。例えば、ピッキング・サブタスクのタスク情報が、箱識別標識（または物品識別標識）とピッキング車識別標識とを含む。ピッキング・サブタスクのタスク情報に従って、箱識別標識に対応する収納箱内の物品をピッキングし、ピッキング車識別情報に対応するピッキング車に載せるものと決定されてもよい。
【００７９】
また、ピッキングする物品の決定を正確にするために、タスク情報は物品名を含んでもよい。代替的に、タスク情報は、ピッキング・サブタスクにおいてピッキングする必要がある物品の数量を示す物品数量をさらに含んでもよい。
【００８０】
ある実施形態では、ピッキング管理デバイスによるピッキング・デバイスへのピッキング・サブタスクのタスク情報の送信は、このステップで実行されることには限定されない。ピッキング車がピッキング・サブタスクに割り当てられた後、任意の時点でピッキング・サブタスクのタスク情報がピッキング・デバイスに送信されてもよい。
【００８１】
Ｓ１０９：ピッキング・デバイスがタスク情報を受信し、次に、タスク情報に対応するピッキング・サブタスクを実行する。
【００８２】
ピッキング・サブタスクが実行される前に、ピッキング・デバイスはさらに、ピッキング車からピッキング車識別標識を取得してもよい。ピッキング車識別標識は、２次元バーコードまたは無線周波数（ＲＦ）ラベルなどを含んでもよい。ピッキング・デバイスに走査モジュールを設けてもよい。走査モジュールは、２次元バーコードまたはＲＦラベルを走査してピッキング車識別標識を取得することができる。
【００８３】
ピッキング・デバイスは、タスク情報に対応するピッキング・サブタスクを実行する。ピッキング・デバイスが端末である場合、端末はタスク情報を表示する。ピッキング作業者が、収納箱から物品をピッキングし、その物品をピッキング車に載せる。ピッキング・デバイスがインテリジェント・ピッキング・デバイスである場合、インテリジェント・ピッキング・デバイスが収納箱から物品をピッキングし、その物品をピッキング車に載せる。ピッキング・デバイスがピッキング・サブタスクを実行する前に、ピッキング車はピッキング・サブタスクに対応するピッキング区画にすでに到着している。
【００８４】
上記の物品ピッキング方法で説明したように、倉庫に収納されている物品をピッキングし、ピッキング車に載せることができる。例えば、倉庫を複数のピッキング区画に分割することができる。ピッキング管理デバイスが、物品が位置するピッキング区画に従って物品のピッキング・タスクを異なるピッキング・サブタスクに分割することができる。１つのピッキング車がいくつかのピッキング・サブタスクに対応する。ピッキング管理デバイスは、ピッキング・サブタスクにＡＧＶを割り当てて、ＡＧＶにピッキング車をピッキング・サブタスクに対応するピッキング区画に移動させる。ピッキング管理デバイスは、ピッキング・サブタスクのタスク情報を、ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスに送信することができる。ピッキング・デバイスは、物品をピッキングし、その物品をピッキング車に載せ、それによって自動物品ピッキングを実現するように、タスク情報に従ってピッキング・サブタスクを実行する。
【００８５】
ある実施形態では、物品ピッキング方法において、ピッキング車はＡＧＶから分離していてもよい。すなわち、ＡＧＶがピッキング車での前のピッキング・サブタスクを完了した後、次のピッキング・サブタスクを完了するために別のＡＧＶを使用することができ、それによってＡＧＶの利用率を向上させることができる。ピッキング・サブタスクは、実行順序を有し、ピッキング・サブタスクの順序付けは、事前設定順序付け条件を満たす順序を得ることである。したがって、ピッキング・タスクの完了結果が事前設定要件を満たし、それによって物品ピッキングの柔軟性を実現するように、事前設定要件に従って対応する順序付け条件を設定してもよい。
【００８６】
ある実施形態では、ピッキング車に複数の収納コンテナを配置することができる。各収納コンテナには識別標識が備えられてもよい。識別標識は、識別標識ラベルに含まれていてもよい。識別標識ラベルは、収納コンテナに配置されてもよい。識別標識ラベルの一形態は、２次元バーコード、文字または画像とすることができるが、これらには限定されない。
【００８７】
収納する物品をピッキング車に載せる前に、まず、インテリジェント・ピッキング・デバイスが、その物品に対応する収納コンテナを決定する。説明を簡単にするために、物品に対応する収納コンテナを目標収納コンテナと呼んでもよく、物品は次に、目標収納コンテナに収納される。インテリジェント・ピッキング・デバイスが物品に対応する収納コンテナを決定する実装方式は、ピッキング管理デバイスが収納コンテナの識別標識をピッキング・サブタスクのタスク情報に加え、そのタスク情報をインテリジェント・ピッキング・デバイスに送信することであってもよい。代替的に、ピッキング管理デバイスは、収納コンテナの識別標識をピッキング車に送信してもよい。ピッキング車には通信モジュールを配置することができる。インテリジェント・ピッキング・デバイスは、ピッキング車上の通信モジュールを使用して収納コンテナの識別標識を取得することができる。
【００８８】
手動ピッキング時には、ピッキング作業者の端末がピッキング管理デバイスまたはピッキング車から物品に対応する目標収納コンテナの識別標識を取得してもよい。次に、ピッキング作業者（例えば人間）は、ピッキング車上の識別標識に従って識別標識に対応する収納コンテナを探索し、見つかった収納コンテナに物品を収納する。収納コンテナは目標収納コンテナである。
【００８９】
また、ピッキング作業者がピッキング車上の収納コンテナを迅速に探索するのに便利なように、ピッキング車上の収納コンテナの２次元形態または３次元形態などのレイアウト図が、ピッキング車またはピッキング作業者の端末上に表示されてもよい。レイアウト図は、収納コンテナの識別標識とピッキング車の位置との対応を示す。ピッキング作業者は、レイアウト図と目標収納コンテナの識別標識とに従って、ピッキング車上の目標収納コンテナの位置を迅速に決定することができる。
【００９０】
また、収納位置の正確さを確実にするために、物品を目標収納コンテナに収納する前に、インテリジェント・ピッキング・デバイスが、ピッキング管理デバイスから目標収納コンテナの第１の識別標識を取得し、目標収納コンテナ上に配置されている識別標識ラベルを走査して目標収納コンテナの第２の識別標識を取得してもよい。第１の識別標識が第２の識別標識と同じ場合、その目標収納コンテナに物品が収納される。
【００９１】
さらに、収納スペースは、前述のメール・オーダー倉庫のような固定された所定の限定的物理スペースには限定されず、可変の大きさおよび／または任意の構造を有する作業スペースであってもよい。さらに、収納スペースは建物内に完全に囲まれていてもよく、さらに、一部が屋外にあるか、完全に屋外にあるか、または輸送ツール内にあってもよい。代替的に、収納スペースはどのような固定した構造にも限定されていなくてもよい。
【００９２】
収納スペースは、複数の区画に分割することができる。区画は、正方形、矩形または多角形、および／または任意の他の形状であってもよい。異なる種類のピッキング対象物を収納するために異なる収納スペースが構成される。
【００９３】
さらに、収納スペース内に梱包区画が設定されてもよい。ピッキング車に対応するピッキング・サブタスクがすべて実行された後、ＡＧＶはピッキング車をさらに梱包区画に移動してもよい。梱包区画内の梱包デバイスがピッキング車内の物品を梱包する。
【００９４】
一実装形態では、ピッキング管理デバイスがピッキング・デバイスにピッキング・サブタスクを送信する方式は、ピッキング・デバイスに直接送信することには限らず、さらに以下の例示の方式を使用した送信であってもよい。
【００９５】
一送信方式では、ピッキング・サブタスクを送信するために物品搬送装置が使用される。一実施例では、物品搬送装置に通信モジュールと記憶モジュールとが配置される。ピッキング管理デバイスは、通信モジュールを使用して物品搬送装置に対応するピッキング・サブタスクを物品搬送装置に送信し、そのピッキング・サブタスクを物品搬送装置の記憶モジュールに記憶する。
【００９６】
物品搬送装置が駆動装置によってピッキング区画に移動された後、そのピッキング区画内のピッキング・デバイスが、物品搬送装置の記憶モジュールから物品搬送装置に対応するピッキング・サブタスクを取得することができる。一実施例では、ピッキング・デバイスは、物品搬送装置にタスク取得要求を送信してもよい。タスク取得要求を受信した後、物品搬送装置は、記憶されているピッキング・タスクをピッキング・デバイスに送信する。この送信方式では、ピッキング・サブタスクのタスク情報は必ずしも物品搬送装置の識別標識を含まなくてもよい。物品搬送装置からタスク情報を取得し、そのタスク情報に従ってピッキング・サブタスクを実行すると、ピッキング・デバイスはピッキング・サブタスクに対応するピッキングされた物品を、そのタスク情報を記憶している物品搬送装置に収納する。
【００９７】
別の送信方式では、ピッキング・サブタスクを送信するために駆動装置が使用される。一実施例では、駆動装置に通信モジュールと記憶モジュールとが配置される。ピッキング・サブタスクのために駆動装置を決定した後、ピッキング管理デバイスは、通信モジュールを使用してピッキング・サブタスクをその駆動装置に送信し、ピッキング・サブタスクを駆動装置の記憶モジュールに記憶する。
【００９８】
駆動装置が物品搬送装置をピッキング区画に移動した後、そのピッキング区画内のピッキング・デバイスが、駆動装置の記憶モジュールからピッキング・サブタスクを取得することができる。一実施例では、ピッキング・デバイスは、駆動装置にタスク取得要求を送信することができる。駆動装置は、タスク取得要求を受信し、記憶されているピッキング・タスクをピッキング・デバイスに送信する。
【００９９】
一実装形態では、物品搬送装置に表示ユニットがさらに配置されてもよく、物品搬送装置に対応するピッキング・サブタスクのタスク情報を表示するように構成されてよく、ピッキング・サブタスクの完了状態を表示してもよい。ピッキング・サブタスクの完了状態は、完了進捗状況を含んでもよい。完了進捗状況は、ピッキング・サブタスクに含まれる物品の数量に対する物品搬送装置にすでに載置されている物品の数量の比率を示してもよい。例えば、ピッキング・サブタスクは、１０着のダウン・コートをピッキングすることを含む。４着のダウン・コートがピッキングされ、ピッキング車に載置されている場合、そのピッキング・サブタスクの完了進捗状況は４０％である。
【０１００】
ピッキング・サブタスクの完了状態は、ピッキング管理デバイスにアップロードされてもよい。完了状態は、ピッキング・サブタスクを順序付けするための基準として使用される。
【０１０１】
物品搬送装置には、表示ランプなどの表示ユニットをさらに配置することができる。ピッキング・サブタスクの完了状態が「作業中」である場合、表示ユニットは第１の状態を示し、例えば表示ランプが赤である。ピッキング・サブタスクの完了状態が「作業完了」である場合、表示ユニットは第２の状態を示し、例えば表示ランプが緑である。
【０１０２】
図６Ａに、本開示によるピッキング管理デバイスの構造を示す。ピッキング管理デバイスは、プロセッサ６０１と、通信インターフェース６０２と、メモリ６０３と、通信バス６０４とを含む。プロセッサ６０１と、通信インターフェース６０２と、メモリ６０３とは、通信バス６０４を使用して互いに通信を行う。
【０１０３】
一実施例では、通信インターフェース６０２は、通信モジュールのインターフェース、例えば、グローバル・システム・フォー・モバイル・コミュニケーションズ（ＧＳＭ（登録商標））モジュールのインターフェースとすることができる。プロセッサ６０１は、プログラムを実行するように構成される。メモリ６０３は、プログラムを記憶するように構成される。プログラムはプログラム・コードを含む。プログラム・コードはプロセッサの動作命令を含む。
【０１０４】
プロセッサ６０１は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、または本開示の実施形態を実装するように構成された１つまたは複数の集積回路である。
【０１０５】
メモリ６０３は、高速ランダムアクセス・メモリ（ＲＡＭ）を含むことができ、または不揮発性メモリ、例えば少なくとも１つの磁気ディスク・メモリをさらに含むことができる。
【０１０６】
プロセッサ６０１は、異なるピッキング・タスクが異なるピッキング区画に対応する、複数のピッキング・タスクを取得し、複数のピッキング・タスクと同一物品搬送装置との対応を確立し、複数のピッキング・タスクのうちのピッキング・タスクのために対応する駆動装置を決定し、ピッキング・タスクに従って移動データを生成するように構成される。
【０１０７】
ある実施形態では、プロセッサ６０１は、ピッキング管理デバイスによって実装可能な前述の物品ピッキング方法に含まれて、前述のプロセスに関連するステップを実行するようにさらに構成されることができる。
【０１０８】
通信インターフェース６０２は、物品搬送装置をピッキング・タスクに対応する目標ピッキング区画に移動するために駆動装置によって使用される移動データを駆動装置に送信し、ピッキング・デバイスに目標ピッキング区画においてピッキング・タスクを完了するように指示するためにピッキング・タスクを目標ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスに送信するように構成される。
【０１０９】
ある実施形態では、通信インターフェース６０２は、ピッキング管理デバイスに適用される前述の物品ピッキング方法に含まれ、前述のプロセスに関連するステップを実行するようにさらに構成されることができる。
【０１１０】
一実施例では、プロセッサによって複数のピッキング・タスクを取得することは、異なるピッキング区画に位置する物品をピッキングする総合ピッキング・タスクを含むピッキング・リストを取得することと、異なるピッキング区画に従って、総合ピッキング・タスクを複数のピッキング・タスクに分割することとを含む。
【０１１１】
一実施例では、プロセッサによって複数のピッキング・タスクのうちのピッキング・タスクのために対応する駆動装置を決定することは、複数のピッキング・タスクの配列順序を決定することと、配列順序に従って各ピッキング・タスクをピッキング・タスクとして順次に使用することと、ピッキング・タスクのために対応する駆動装置を決定することとを含む。
【０１１２】
一実施例では、プロセッサによって複数のピッキング・タスクの配列順序を決定することは、ピッキング区画の負荷状態に従って複数のピッキング・タスクの配列順序を決定することを含み、決定した配列順序に対応するピッキング・タスクを完了させる持続時間が事前設定持続時間条件を満たし、ピッキング区画の負荷状態は、ピッキング区画に対応するピッキング・タスクの完了進捗状況と、ピッキング区画に対応するピッキング・タスクを完了するのに必要な持続時間と、ピッキング区画に対応するピッキング・タスクの数と、ピッキング区画に対応するピッキング能力とのうちの、いずれか１つまたは任意の組合せを含む。
【０１１３】
一実施例では、プロセッサによって複数のピッキング・タスクのうちのピッキング・タスクのために対応する駆動装置を決定することは、駆動装置の移動コスト、および／または物品搬送装置の待機コストに従って、複数のピッキング・タスクのうちのピッキング・タスクのために対応する駆動装置を決定することを含む。
【０１１４】
一実施例では、プロセッサによってピッキング・タスクに従って移動データを生成することは、物品搬送装置の位置を始点位置として使用し、ピッキング・タスクに対応する目標ピッキング区画の位置を終点位置として使用することと、始点位置と終点位置とに従って移動データを生成することとを含む。
【０１１５】
一実施例では、プロセッサによって始点位置と終点位置とに従って移動データを生成することは、始点位置と終点位置とを移動データとして使用することを含む。
【０１１６】
一実施例では、プロセッサによって始点位置と終点位置とに従って移動データを生成することは、ピッキング区画の収納スペースの空間レイアウトに従って始点位置から終点位置までの移動経路を立案することと、移動経路を移動データとして使用することとを含む。
【０１１７】
一実施例では、通信インターフェースによって目標ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスにピッキング・タスクを送信することは、ピッキング・タスクを物品搬送装置に送信することを含み、ピッキング・タスクは、物品搬送装置がピッキング・タスクに対応する目標ピッキング区画に移動された後に、物品搬送装置によって目標ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスに送信される。
【０１１８】
一実施例では、ピッキング・タスクは、物品の識別標識と、物品搬送装置の識別標識とを含む。
【０１１９】
一実施例では、物品搬送装置に複数の収納コンテナが配置され、ピッキング・タスクは、物品の識別標識と、物品搬送装置の識別標識と、収納コンテナの識別標識とを含む。
【０１２０】
一実施例では、プロセッサは、物品搬送装置の収納コンテナ・レイアウトを取得するようにさらに構成される。
【０１２１】
通信インターフェースは、物品搬送装置の収納コンテナ・レイアウトを物品搬送装置またはピッキング・デバイスに送信するようにさらに構成され、収納コンテナ・レイアウトは、物品搬送装置上の収納コンテナの位置を示し、収納コンテナ・レイアウトは物品搬送装置上またはピッキング・デバイス上に表示することができる。
【０１２２】
図６Ｂに、本開示の様々な実施形態による、例示の方法６１０のフローチャートを示す。例示の方法６１０は、図６Ａを参照しながら上述したピッキング管理デバイスの１つまたは複数の構成要素によって実装可能である。以下に示す方法６１０の動作は、例示を意図したものである。実装形態に応じて、例示の方法６１０は、様々な順序で、または並列で実行される、追加のステップ、より少数のステップまたは代替ステップを含むことができる。
【０１２３】
ブロックＳ６１１で、１つまたは複数のピッキング区画にそれぞれ対応する１つまたは複数のピッキング・タスクを取得することができる。ブロックＳ６１２で、１つまたは複数のピッキング・タスクと物品搬送装置との対応を確立することができる。ブロックＳ６１３で、１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれについて、対応する駆動装置を決定することができ、各ピッキング・タスクに従って生成された移動データを駆動装置に送信して駆動装置に物品搬送装置をピッキング・タスクに対応する目標ピッキング区画に移動させることができる。ブロックＳ６１４で、１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれについて、各ピッキング・タスクを目標ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスに送信して、ピッキング・デバイスに目標ピッキング区画においてピッキング・タスクを完了させることができる。
【０１２４】
図６Ｃに、本開示の様々な実施形態による例示の方法６２０のフローチャートを示す。例示の方法６２０は、図６Ａを参照しながら上述したピッキング管理デバイスの１つまたは複数の構成要素によって実装することができる。以下に示す方法６２０の動作は、例示を意図したものである。実装形態に応じて、例示の方法６２０は、様々な順序で、または並列で実行される、追加のステップ、より少数のステップまたは代替ステップを含むことができる。
【０１２５】
ブロックＳ６２１で、１つまたは複数のピッキング・タスクに対応する物品搬送装置を取得することができる。ブロックＳ６２２で、１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれについて、対応する駆動装置を決定することができ、各ピッキング・タスクに従って生成された移動データを駆動装置に送信して駆動装置に物品搬送装置をピッキング・タスクに対応する目標ピッキング区画に移動させることができる。ブロックＳ６２３で、１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれについて、各ピッキング・タスクを目標ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスに送信して、ピッキング・デバイスに目標ピッキング区画においてピッキング・タスクを完了させることができる。ある実施形態では、ブロックＳ６２１は、上述のブロックＳ６１１およびブロックＳ６１２を含むことができる。
【０１２６】
ある実施形態では、１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれについて対応する駆動装置を決定することは、１つまたは複数のピッキング・タスクの配列順序を決定することと、その配列順序に基づいて、１つまたは複数のピッキング・タスクのそれぞれについて対応する駆動装置を決定することとを含む。
【０１２７】
図７Ａに、本開示による駆動装置の構造を示す。駆動装置は、通信インターフェース７０１と、プロセッサ７０２と、牽引モジュール７０３とを含む。
【０１２８】
通信インターフェース７０１は、ピッキング管理デバイスによって送信された移動データを受信するように構成され、移動データは始点位置と終点位置とを含み、始点位置は物品搬送装置の位置を示し、終点位置は物品搬送装置に対応するピッキング・タスクに対応するピッキング区画の位置を示す。
【０１２９】
プロセッサ７０２は、移動データに従って牽引モジュールに移動命令を送信するように構成される。
【０１３０】
牽引モジュール７０３は、移動命令に従って物品搬送装置を移動して、物品搬送装置をピッキング区画に移動させるように構成される。牽引モジュール７０３は、牽引機能を有する機械構成要素を含むことができる。
【０１３１】
一実施例では、移動データは始点位置と終点位置とを含み、プロセッサによって移動データに従って牽引モジュールに移動命令を送信することは、ピッキング区画の収納スペースの空間レイアウトを取得することと、空間レイアウトに従って始点位置から終点位置までの移動経路を立案することと、移動経路に従って牽引モジュールに移動命令を送信することとを含む。
【０１３２】
一実施例では、通信インターフェースは、ピッキング管理デバイスによって送信されたピッキング・タスクを受信し、そのピッキング・タスクをピッキング・デバイスに送信するようにさらに構成される。
【０１３３】
本開示は、通信インターフェースと搬送モジュールとを含む物品搬送装置をさらに提供する。
【０１３４】
通信インターフェースは、ピッキング管理デバイスによって送信されたピッキング・タスクを受信するとともに、ピッキング・タスクに対応するピッキング区画におけるピッキング・デバイスのタスク取得要求を受信した後でピッキング・タスクをピッキング・デバイスに送信するように構成される。
【０１３５】
搬送モジュールは、ピッキング・タスクに従ってピッキング・デバイスによってピッキングされた物品を搬送するように構成される。
【０１３６】
搬送モジュールは、収容スペースを有する箱体を有することができる。
【０１３７】
一実施例では、搬送モジュールに複数の収納コンテナが配置され、通信インターフェースは、ピッキング管理デバイスによって送信された物品搬送装置の収納コンテナ・レイアウトを受信するようにさらに構成され、収納コンテナ・レイアウトは、物品搬送装置上の収納コンテナの位置を示す。
【０１３８】
物品搬送装置は、収納コンテナ・レイアウトを表示するように構成されたディスプレイをさらに含む。
【０１３９】
図７Ｂに、本開示の様々な実施形態による例示の方法７１０のフローチャートを示す。例示の方法７１０は、図７Ａを参照しながら上述した駆動装置の１つまたは複数の構成要素によって実装可能である。以下に示す方法７１０の動作は、例示を意図したものである。実装形態に応じて、例示の方法７１０は、様々な順序で、または並列で実行される、追加のステップ、より少数のステップまたは代替ステップを含むことができる。
【０１４０】
ブロックＳ７１１で、ピッキング管理デバイスによって送信された移動データを受信することができ、移動データは始点位置と終点位置とを含み、始点位置は物品搬送装置の位置を示し、終点位置は物品搬送装置に関連付けられたピッキング・タスクに対応するピッキング区画の位置を示す。ブロックＳ７１２で、移動データに従って物品搬送装置をピッキング区画に移動させることができる。
【０１４１】
図８Ａに、本開示による物品ピッキング・システムの構造を示す。物品ピッキング・システムは、ピッキング管理デバイスと、駆動装置と、ピッキング・デバイスとを含む。
【０１４２】
ピッキング管理デバイスは、異なるピッキング・タスクが異なるピッキング区画に対応する、複数のピッキング・タスクを取得し、複数のピッキング・タスクと同一物品搬送装置との間に対応を確立し、複数のピッキング・タスクのうちのピッキング・タスクのために対応する駆動装置を決定し、ピッキング・タスクに従って生成された移動データを駆動装置に送信し、ピッキング・タスクに対応する目標ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスにピッキング・タスクを送信するように構成される。
【０１４３】
駆動装置は、移動データに従って物品搬送装置を目標ピッキング区画に移動するように構成される。
【０１４４】
ピッキング・デバイスは、目標ピッキング区画においてピッキング・タスクを完了するように構成される。
【０１４５】
本開示は、ピッキング管理デバイス上で実装可能な物品ピッキング装置であって、ピッキング・タスク取得モジュールと、対応確立モジュールと、ピッキング・タスク実行モジュールとを含む、物品ピッキング装置をさらに提供する。
【０１４６】
ピッキング・タスク取得モジュールは、複数のピッキング・タスクを取得するように構成され、異なるピッキング・タスクが異なるピッキング区画に対応する。
【０１４７】
対応確立モジュールは、複数のピッキング・タスクと同一物品搬送装置との間に対応を確立するように構成される。
【０１４８】
ピッキング・タスク実行モジュールは、複数のピッキング・タスクのうちのピッキング・タスクのために対応する駆動装置を決定し、ピッキング・タスクに従って生成された、物品搬送装置をピッキング・タスクに対応する目標ピッキング区画に移動するために駆動装置によって使用される移動データを、駆動装置に送信し、目標ピッキング区画においてピッキング・タスクを完了するようにピッキング・デバイスに指示するために、目標ピッキング区画に対応するピッキング・デバイスにピッキング・タスクを送信するように構成される。
【０１４９】
本開示は、駆動装置上で実装可能な物品ピッキング装置であって、移動データ受信モジュールと、牽引モジュールとを含む、物品ピッキング装置をさらに提供する。
【０１５０】
移動データ受信モジュールは、ピッキング管理デバイスによって送信された移動データを受信するように構成され、移動データは始点位置と終点位置とを含み、始点位置は物品搬送装置の位置を示し、終点位置は物品搬送装置に対応するピッキング・タスクに対応するピッキング区画の位置を示す。
【０１５１】
牽引モジュールは、移動データに従って物品搬送装置を移動して、物品搬送装置をピッキング区画に移動させるように構成される。
【０１５２】
本開示は、物品搬送装置上で実装可能な物品ピッキング装置であって、ピッキング・タスク受信モジュールとピッキング・タスク送信モジュールとを含む、物品ピッキング装置をさらに提供する。
【０１５３】
ピッキング・タスク受信モジュールは、ピッキング管理デバイスによって送信されたピッキング・タスクを受信するように構成される。
【０１５４】
ピッキング・タスク送信モジュールは、ピッキング・タスクに対応するピッキング区画におけるピッキング・デバイスのタスク取得要求を受信した後に、ピッキング・デバイスにピッキング・タスクを送信するように構成される。
【０１５５】
図８Ｂに、本開示の様々な実施形態による例示の方法８１０のフローチャートを示す。例示の方法８１０は、図８Ａを参照しながら上述した物品搬送装置の１つまたは複数の構成要素によって実装可能である。以下に示す方法８１０の動作は、例示を意図したものである。実装形態に応じて、例示の方法８１０は、様々な順序で、または並列で実行される、追加のステップ、より少数のステップまたは代替ステップを含むことができる。
【０１５６】
ブロックＳ８１１で、ピッキング管理デバイスによって送信されたピッキング・タスクを受信することができる。ブロックＳ８１２で、ピッキング・タスクに対応するピッキング区画におけるピッキング・デバイスからタスク取得要求を受信することができる。ブロックＳ８１３で、ピッキング・タスクをピッキング・デバイスに送信することができる。
【０１５７】
本明細書に記載の様々なモジュールは、ハードウェアおよび／またはソフトウェアとして実装可能である。例えば、牽引モジュールは、牽引機能を有する機械構成要素を含むことができる。別の一実施例では、搬送モジュールは収容スペースを有する箱体として実装可能である。ソフトウェア態様については、モジュールは、非一時的コンピュータ可読記憶媒体（例えばメモリ６０３）に記憶された命令と関連付けられることができる。メモリは、プロセッサに結合することができる。プロセッサによって命令が実行されると、本明細書に記載の様々な方法をプロセッサに実行させることができる。例えば、搬送モジュールと牽引モジュールとを、追加または代替として、対応するステップを実行するためのソフトウェア・プログラムとして実装することができる。
【０１５８】
本明細書における実施形態については、すべて累加的に説明している。各実施形態の説明は、他の実施形態との相違点に焦点を合わせており、それぞれの実施形態の間で同一または類似の部分については相互に参照されることができる。
【０１５９】
本明細書では第１および第２などの関係語は、ある実体または動作を別の実体または動作から区別するためにのみ使用しており、それらの実体または動作の間のいかなる実際の関係または順序も必要とせず、または含意していない。また、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」、「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」およびこれらの変形は、非排他的包含を含むことを意図している。したがって、一連の要素を含むプロセス、方法、物体、またはデバイスの文脈において、そのプロセス、方法、物体またはデバイスは、そのような要素を含むだけでなく、明示的に記載されていない他の要素も含み、またはそのプロセス、方法、物体またはデバイスの固有の要素を含むことができる。特に記載されていない限り、「．．．を含む（ｉｎｃｌｕｄｅ  ａ／ａｎ．．．）」によって限定される要素は、その要素を含むプロセス、方法、物、またはデバイスに他の同じ要素が存在することを排除しない。
【０１６０】
開示されている実施形態の以上の説明は、当業者が本開示を実装または使用することを可能にする。これらの実施形態に様々な変更を加えることは、当業者には明かである。本明細書で定義されている一般概念は、本開示の思想および範囲から逸脱することなく他の実施形態でも実装可能である。したがって、本開示は、本明細書に示されているこれらの実施形態には限定されず、本明細書で開示されている原理および新規な特徴と一致する最も広い範囲と合致するものである。
【図１】
0006928097.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
0006928097.tif 000009
【図６Ｃ】
0006928097.tif 000010
【図７Ａ】
0006928097.tif 000011
【図７Ｂ】
0006928097.tif 000012
【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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