(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットのうち、少なくとも１台のロボットが生成したマップデータを取得する取得部と、
前記複数種類のロボットの移動を共通に管理するための共通マップを、取得した前記マップデータから生成する共通マップ生成部と、
前記複数種類のロボットのそれぞれが用いるための、複数種類の特定マップを前記共通マップから生成する特定マップ生成部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記複数種類のロボットは、属性が異なるロボットを含み、
前記特定マップ生成部は、前記ロボットの属性に応じて、前記共通マップから前記特定マップを生成する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記共通マップは高さ方向の情報を含む３次元マップであり、
前記複数種類のロボットは、縦方向のサイズが異なるロボットを含み、
前記特定マップ生成部は、前記ロボットの前記縦方向のサイズに応じた高さで、前記共通マップをスライスすることにより、前記特定マップを生成する請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記複数種類のロボットは、役割が異なるロボットを含み、
前記特定マップ生成部は、前記ロボットの役割に応じて、前記共通マップから前記特定マップを生成する請求項２または３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記複数種類のロボットは、移動範囲が異なるロボットを含み、
前記特定マップ生成部は、それぞれの前記ロボットの移動範囲に応じて、前記共通マップから前記特定マップを生成する請求項２、３または４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記共通マップは、属性が異なる複数の要素を含み、
前記特定マップ生成部は、前記複数の要素の属性を考慮して、前記共通マップから前記特定マップを生成する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記共通マップは、属性が異なる複数の障害物を含み、
前記特定マップ生成部は、前記複数の障害物の属性を考慮して、前記共通マップから前記特定マップを生成する請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記共通マップは、属性が異なる複数の障害物を含み、
前記特定マップ生成部は、前記複数の障害物の属性と前記ロボットの移動能力とを考慮して、前記共通マップから前記特定マップを生成する請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記共通マップは、属性が異なる複数の領域を含み、
前記特定マップ生成部は、前記複数の領域の属性を考慮して、前記共通マップから前記特定マップを生成する請求項６、７または８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記共通マップは、前記ロボットが移動するための専用領域、前記ロボットが侵入すべきでない領域、および前記ロボットの移動速度が制限された領域の少なくともいずれかの領域を含む請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記特定マップ生成部は、前記複数種類のロボットが移動する時間帯ごとに複数種類の特定マップを生成する請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記共通マップは、移動可能性が異なる複数の要素を含み、
各要素の前記移動可能性を考慮して、前記共通マップに含まれる各要素の位置を更新する共通マップ更新部をさらに備える請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記共通マップ上の位置から、前記特定マップ上の位置へ変換する変換情報を保持する保持部と、
前記変換情報を用いて、前記共通マップ上における前記ロボットの移動目標位置を、前記特定マップ上における前記ロボットの移動目標位置に変換して、前記ロボットに移動指示を送る移動指示部と、
をさらに備える請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記取得部は、複数台のロボットのそれぞれが生成した異なる領域のマップデータを取得し、
前記共通マップ生成部は、前記異なる領域のマップデータを接続して前記共通マップを生成する請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記取得部は、複数種類のロボットのそれぞれが生成した異なるフォーマットのマップデータを取得し、
前記共通マップ生成部は、前記異なるフォーマットのマップデータを共通フォーマットに変換して前記共通マップを生成する請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットのうち、少なくとも１台のロボットが生成したマップデータを取得する取得ステップと、
前記複数種類のロボットの移動を共通に管理するための共通マップを、取得した前記マップデータから生成する共通マップ生成ステップと、
前記複数種類のロボットのそれぞれが用いるための、複数種類の特定マップを前記共通マップから生成する特定マップ生成ステップと、
を含む情報処理方法。
【請求項１７】
移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットのうち、少なくとも１台のロボットが生成したマップデータを取得する取得ステップと、
前記複数種類のロボットの移動を共通に管理するための共通マップを、取得した前記マップデータから生成する共通マップ生成ステップと、
前記複数種類のロボットのそれぞれが用いるための、複数種類の特定マップを前記共通マップから生成する特定マップ生成ステップと、
をコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
【請求項１８】
複数台のロボットと、
移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットのうち、少なくとも１台のロボットが生成したマップデータを取得する取得部と、
前記複数種類のロボットの移動を共通に管理するための共通マップを、取得した前記マップデータから生成する共通マップ生成部と、
前記複数種類のロボットのそれぞれが用いるための、複数種類の特定マップを前記共通マップから生成する特定マップ生成部と、
前記共通マップ上の位置から前記特定マップ上の位置へ変換する変換情報を用いて、前記共通マップ上における前記ロボットの移動目標位置を、前記特定マップ上における前記ロボットの移動目標位置に変換して、前記ロボットに移動指示を送る移動指示部と、
を備えるロボット管理システム。
【請求項１９】
移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットのうち、少なくとも１台のロボットが生成したマップデータを取得する取得ステップと、
前記複数種類のロボットの移動を共通に管理するための共通マップを、取得した前記マップデータから生成する共通マップ生成ステップと、
前記複数種類のロボットのそれぞれが用いるための、複数種類の特定マップを前記共通マップから生成する特定マップ生成ステップと、
前記共通マップ上の位置から前記特定マップ上の位置へ変換する変換情報を用いて、前記共通マップ上における前記ロボットの移動目標位置を、前記特定マップ上における前記ロボットの移動目標位置に変換して、前記ロボットに移動指示を送る移動指示ステップと、
を含むロボット管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット管理システム、ロボット管理方法、情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記技術分野において、特許文献１には、複数の人が携帯する同じ端末装置が生成した各携帯端末周囲のローカルマップの座標系と、空間全体のグローバルマップの座標系とを変換する技術が開示されている。そして、互いの端末装置が生成したローカルマップを共有することもできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５４７１６２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記文献に記載の技術は、同じ端末装置における座標系の変換なので、異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットを効率的に制御する技術には適用できなかった。【０００５】
本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る情報処理装置は、
移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットのうち、少なくとも１台のロボットが生成したマップデータを取得する取得部と、
前記複数種類のロボットの移動を共通に管理するための共通マップを、取得した前記マップデータから生成する共通マップ生成部と、
前記複数種類のロボットのそれぞれが用いるための、複数種類の特定マップを前記共通マップから生成する特定マップ生成部と、
を備える。【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る情報処理方法は、
移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットのうち、少なくとも１台のロボットが生成したマップデータを取得する取得ステップと、
前記複数種類のロボットの移動を共通に管理するための共通マップを、取得した前記マップデータから生成する共通マップ生成ステップと、
前記複数種類のロボットのそれぞれが用いるための、複数種類の特定マップを前記共通マップから生成する特定マップ生成ステップと、
を含む。【０００８】
上記目的を達成するため、本発明に係る情報処理プログラムは、
移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットのうち、少なくとも１台のロボットが生成したマップデータを取得する取得ステップと、
前記複数種類のロボットの移動を共通に管理するための共通マップを、取得した前記マップデータから生成する共通マップ生成ステップと、
前記複数種類のロボットのそれぞれが用いるための、複数種類の特定マップを前記共通マップから生成する特定マップ生成ステップと、
をコンピュータに実行させる。【０００９】
上記目的を達成するため、本発明に係るロボット管理システムは、
複数台のロボットと、
移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットのうち、少なくとも１台のロボットが生成したマップデータを取得する取得部と、
前記複数種類のロボットの移動を共通に管理するための共通マップを、取得した前記マップデータから生成する共通マップ生成部と、
前記複数種類のロボットのそれぞれが用いるための、複数種類の特定マップを前記共通マップから生成する特定マップ生成部と、
前記共通マップ上の位置から前記特定マップ上の位置へ変換する変換情報を用いて、前記共通マップ上における前記ロボットの移動目標位置を、前記特定マップ上における前記ロボットの移動目標位置に変換して、前記ロボットに移動指示を送る移動指示部と、
を備える。【００１０】
上記目的を達成するため、本発明に係るロボット管理方法は、
移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットのうち、少なくとも１台のロボットが生成したマップデータを取得する取得ステップと、
前記複数種類のロボットの移動を共通に管理するための共通マップを、取得した前記マップデータから生成する共通マップ生成ステップと、
前記複数種類のロボットのそれぞれが用いるための、複数種類の特定マップを前記共通マップから生成する特定マップ生成ステップと、
前記共通マップ上の位置から前記特定マップ上の位置へ変換する変換情報を用いて、前記共通マップ上における前記ロボットの移動目標位置を、前記特定マップ上における前記ロボットの移動目標位置に変換して、前記ロボットに移動指示を送る移動指示ステップと、
を含む。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットを効率的に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２Ａ】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムの概要を示す図である。
【図２Ｂ】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムの他の概要を示す図である。
【図２Ｃ】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムの適用１を示す図である。
【図２Ｄ】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムの適用２を示す図である。
【図２Ｅ】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムの適用３を示す図である。
【図２Ｆ】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムの適用４を示す図である。
【図２Ｇ】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムの適用５を示す図である。
【図２Ｈ】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムの適用６を示す図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムの動作手順を示すシーケンス図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係るロボットデータベースの構成を示す図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る共通マップ生成テーブルの構成を示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る共通マップデータベースの構成を示す図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る特定マップ生成テーブルの構成を示す図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る情報処理装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１Ａ】本発明の第２実施形態に係る共通マップ生成処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１Ｂ】本発明の第２実施形態に係る特定マップ生成処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムの概要を示す図である。
【図１３】本発明の第３実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムの動作手順を示すシーケンス図である。
【図１４】本発明の第３実施形態に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明の第３実施形態に係る情報処理装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第３実施形態に係る共通マップ更新処理の手順を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の第４実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムの概要を示す図である。
【図１８】本発明の第５実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムの概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態について例示的に詳しく説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素は単なる例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。なお、本明細書において、「ロボット」との文言は移動装置としてのドローンを含む概念である。
【００１４】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態としての情報処理装置１００について、図１を用いて説明する。情報処理装置１００は、ロボットの移動を制御する装置である。
【００１５】
図１に示すように、情報処理装置１００は、取得部１０１と、共通マップ生成部１０２と、特定マップ生成部１０３と、を含む。取得部１０１は、移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボット１２０、１４０のうち、少なくとも１台のロボット１４０（１２０）が生成したマップデータ１４１（１２２）を取得する。共通マップ生成部１０２は、複数種類のロボット１１０〜１３０の移動を共通に管理するための共通マップ１２１を、取得したマップデータ１４１（１２２）から生成する。特定マップ生成部１０３は、複数種類のロボット１１０〜１３０のそれぞれが用いるための、複数種類の特定マップ１３１〜１３３を共通マップ１２１から生成する。なお、取得部１０１は、ロボットからマップデータを受信する受信部として構成されても、他の方法、例えば、記憶媒体からの読み込みなどの任意の構成によってもよい。
【００１６】
本実施形態によれば、移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットの制御が１つの共通マップで可能となり、複数種類のロボットを効率的に制御することができる。
【００１７】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムについて説明する。本実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムにおいては、移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類の自律移動ロボットが生成した異なる形式のマップデータを収集して、統一した共通マップを生成する。そして、この共通マップから、各自律移動ロボットが用いる特定マップを生成して各自律移動ロボットに配信して、自律移動ロボットの移動を管理する。なお、以下の実施形態においては、共通マップの生成と各ロボットに対応する特定マップの生成を、その効果が著しい自律移動ロボットを例に説明するが、これに限定されるものではない。
【００１８】
以下の実施形態において、「ロボットの属性」とは、ロボット単位に保持される、マップデータを生成するための生成マップ属性と、共通マップから特定マップを生成するための使用マップ属性とを含む。また、「共通マップの属性」とは、共通マップを構成する各要素が有する属性、例えば、障害物が有する障害物属性などを含む。また、「ロボットの移動能力」とは、ロボットが種々の障害物の障害条件を克服可能か否かを示し、移動馬力や移動速度などを含む。また、「障害物の移動可能性」とは、柱や棚、壁などを移動不可な属性とし、机やドアなどを移動可能な属性とする。なお、移動可能な属性には、さらに、一時的に移動可能であるとの属性と、常時移動可能であるとの属性とが含まれる。
【００１９】
《ロボット管理システム》
図２Ａ〜図３を参照して、本実施形態に係る情報処理装置２１０を含むロボット管理システム２００の構成と動作について説明する。
【００２０】
（概要）
図２Ａは、本実施形態に係る情報処理装置２１０を含むロボット管理システム２００の概要を示す図である。図２Ａは、２次元マップの例を示す図である。
【００２１】
ロボットの移動可能領域として、例えば、店舗２４０の内部領域を設定することができるが、この店舗２４０には、２つの商品棚２４１、２４２、客用机２４３、イス２４４が配置されている。この内、２つの商品棚２４１、２４２は移動可能でない静止障害物であり、客用机２４３は移動可能だが頻繁に移動しない半静止障害物であり、イスは常に移動可能な移動障害物である。そして、異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットとして、清掃用ロボット２２１と、案内用ロボット２２２と、棚配品用ロボット２２３とが店舗２４０内で活動しているものとする。
【００２２】
情報処理装置２１０は、清掃用ロボット２２１、案内用ロボット２２２、および棚配品用ロボット２２３からマップデータを受信し、受信したマップデータから共通マップを生成して表示画面２１１に表示する。表示画面２１１には、各ロボットの位置が黒丸で表示されている。
【００２３】
清掃用ロボット２２１からは、フロア（床）の高さにおけるマップデータ２２１ａが情報処理装置２１０に送信される。マップデータ２２１ａは、商品棚２４１の一部を含む範囲のデータである。案内用ロボット２２２からは、床から１ｍ前後の高さにおけるマップデータ２２２ａが情報処理装置２１０に送信される。マップデータ２２２ａは、商品棚２４２の一部と、客用机２４３およびイスの一部とを含む範囲のデータである。棚配品用ロボット２２３からは、棚上部の高さにおけるマップデータ２２３ａが情報処理装置２１０に送信される。マップデータ２２３ａは、商品棚２４１、２４２の対向面側含む範囲のデータである。
【００２４】
情報処理装置２１０は、これらマップデータ２２１ａ〜２２３ａを受信して、複数種類のロボットの移動を共通に管理するための共通マップを生成する。マップデータ２２１ａ〜２２３ａのみでは店舗２４０全体の共通マップを生成する情報としては足りない場合には、他の領域で生成したマップあるいは他のロボットにより生成したマップを収集して、フォーマットの共通化および誤差の補正を行うことによって、共通マップを生成してもよい。この時、情報処理装置２１０は、各マップデータと共通マップとの変換情報(変換パラメータ)をロボットごとに保持部に保持する。
【００２５】
次に、清掃用ロボット２２１、案内用ロボット２２２、および棚配品用ロボット２２３に対して、情報処理装置２１０が共通マップから生成した各ロボット用の特定マップを配信する。
【００２６】
情報処理装置２１０は、各ロボットの現在位置とそのロボットの属性とを考慮した、特定マップを生成して、各ロボットに配信する。同時に、ロボットの移動要求があれば移動指示を配信する。
【００２７】
清掃用ロボット２２１には、フロア（床）の高さの、移動範囲の特定マップ２２１ｂが情報処理装置２１０から送信される。特定マップ２２１ｂは、清掃用ロボット２２１の現在位置を考慮した、自機が生成したマップデータ２２１ａには含まれない領域も共通マップから生成され、商品棚２４１、２４２の一部を含む範囲のマップとなっている。案内用ロボット２２２には、床から１ｍ前後の高さの、移動範囲の特定マップ２２２ｂが情報処理装置２１０から送信される。特定マップ２２２ｂは、案内用ロボット２２２の現在位置を考慮した、自機が生成したマップデータ２２２ａには含まれない領域も共通マップから生成され、商品棚２４１と、商品棚２４２の一部とを含む範囲のマップとなっている。棚配品用ロボット２２３には、棚上部の高さの、移動範囲の特定マップ２２３ｂが情報処理装置２１０から送信される。特定マップ２２３ｂは、棚配品用ロボット２２３の現在位置を考慮した、自機が生成したマップデータ２２３ａには含まれない領域も共通マップから生成され、商品棚２４２の壁側の一部を含む範囲のマップとなっている。
【００２８】
図２Ａに示すように、清掃用ロボット２２１と、案内用ロボット２２２と、棚配品用ロボット２２３とが検知できる範囲でそれぞれ生成したマップデータを、情報処理装置２１０が収集して、共通マップを生成する。情報処理装置２１０は、共通マップに基づいて各ロボットの現在位置とその属性に対応した特定マップを生成して、各ロボットに配信する。したがって、異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットを効率的に制御することができる。
【００２９】
図２Ｂは、本実施形態に係る情報処理装置２１０を含むロボット管理システム２００の他の概要を示す図である。図２Ｂにおいては、３次元マップの例を説明する。なお、店舗２４０は同じであり、その内部配置も同じであり、図２Ｂにおいて、図２Ａと同様の構成要素には同じ参照番号を付す。
【００３０】
図２Ｂにおいては、３次元マップを生成可能なマップ生成専用ロボット２２４によって、店舗２４０全体の３次元マップデータ２２４ａが生成されて、情報処理装置２１０に送信される。情報処理装置２１０では、３次元マップデータ２２４ａから共通マップが生成されて、表示画面２１１に表示される。
【００３１】
そして、各ロボットに対して配信する特定マップ２２１ｂ〜２２３ｂは、共通マップから各ロボットの現在位置と移動範囲とにより領域が選択され、各ロボットの属性によりフォーマット変換されて生成される。
【００３２】
図２Ｂのように、共通マップが３次元マップである場合には、よりロボットに適応した特定マップが適用可能である。
【００３３】
（適用１：ロボットの高さに応じた共通マップのスライス）
図２Ｃは、本実施形態に係る情報処理装置２１０を含むロボット管理システム２００の適用１を示す図である。なお、図２Ｃにおいて、図２Ｂと同様の構成要素には同じ参照番号を付して、重複する説明を省略する。
【００３４】
図２Ｃにおいて、共通マップは高さ方向の情報を含む３次元マップである。そして、太破線２６０で囲まれた部分に示したように、３種類のロボットは縦方向のサイズ（高さ）が異なっている。情報処理装置２１０は、３種類のロボットの縦方向のサイズに応じた高さで、共通マップをスライスすることにより、特定マップを生成して配信する。なお、スライスにより生成された特定マップは２次元マップでも３次元マップでもよい。
【００３５】
例えば、清掃用ロボット２２１に対して配信される特定マップ２２１ｂにおいては、客用机２４３やイス２４４における障害物は脚だけが示されている。案内用ロボット２２２対して配信される特定マップ２２２ｂは、客用机２４３が障害物であるがイス２４４は障害物ではない。棚配品用ロボット２２３に対して配信される特定マップ２２３ｂにおいては、商品棚２４１、２４２が障害物であり客用机２４３やイス２４４は障害物ではない。
【００３６】
このように、ロボットの縦方向のサイズに応じて必要な情報を共通マップから選択して特定マップを生成することにより、配信情報の削減やロボットの移動処理の負担を削減することができる。
【００３７】
（適用２：ロボットの役割に応じた特定マップの生成）
図２Ｄは、本実施形態に係る情報処理装置２１０を含むロボット管理システム２００の適用２を示す図である。なお、図２Ｄにおいて、図２Ｂおよび図２Ｃと同様の構成要素には同じ参照番号を付して、重複する説明を省略する。図２Ｄにおいては、ロボットの役割が明確でその移動範囲が特殊な商品搬送用ロボット２２５を追加して、本実施形態の処理を説明する。
【００３８】
清掃用ロボット２２１は、清掃を役割とするので、移動範囲が限定されず指示があれば店舗２４０の全域を移動する。棚配品用ロボット２２３は、棚への配品を役割とするので、商品棚２４１および２４２の周囲に移動範囲が限定されている。なお、商品棚２４１、２４２同士が向き合った面のみを棚配品用ロボット２２３の対象範囲とする場合は、さらに移動範囲を限定してもよい。商品搬送用ロボット２２５は、倉庫あるいはバックヤード２５０から商品棚２４１および２４２への商品運搬が役割なので、倉庫あるいはバックヤード２５０と商品棚２４１および２４２の間に移動範囲が限定される。
【００３９】
その結果、情報処理装置２１０が配信する各ロボットへの特定マップとしては、清掃用ロボット２２１へは店舗２４０全体の特定マップ２２１ｂが配信される。また、棚配品用ロボット２２３へは商品棚２４１および２４２の周りのみの特定マップ２２２ｂが配信される。また、商品搬送用ロボット２２５へは倉庫あるいはバックヤード２５０と商品棚２４１および２４２の間のみの特定マップ２２５ｂが配信される。さらに、商品搬送用ロボット２２５については、専用通路を特定マップ２２５ｂに含んでもよい。
【００４０】
このように、ロボットの役割に応じて、共通マップから移動範囲の領域を選択して特定マップを生成することによって、配信情報の削減やロボットの移動処理の負担を削減することができる。
【００４１】
（適用３：ロボットの移動範囲に応じた特定マップの生成）
図２Ｅは、本実施形態に係る情報処理装置２１０を含むロボット管理システム２００の適用３を示す図である。なお、図２Ｅにおいて、図２Ｂ乃至図２Ｄと同様の構成要素には同じ参照番号を付して、重複する説明を省略する。
【００４２】
清掃用ロボット２２１が商品棚の奥を清掃範囲とする場合、情報処理装置２１０が清掃用ロボット２２１に送信する特定マップ２２１ｃは、商品棚の奥の部分のみを含む。また、清掃用ロボット２２１が客用机２４３を含む領域を清掃範囲とする場合、情報処理装置２１０が清掃用ロボット２２１に送信する特定マップ２２１ｄは、客用机２４３を含む領域のみを含む。また、棚配品用ロボット２２３および商品搬送用ロボット２２５は、商品棚周囲が移動範囲であり、客用机２４３を含む領域は移動範囲ではない。したがって、情報処理装置２１０が棚配品用ロボット２２３の送信する特定マップ２２３ｃおよび商品搬送用ロボット２２５に送信する特定マップ２２５ｃは、客用机２４３を含む領域を除いた商品棚周りのみを含む。
【００４３】
このように、ロボットの移動範囲に応じて、共通マップから移動範囲の領域を選択して特定マップを生成することによって、配信情報の削減やロボットの移動処理の負担を削減することができる。
【００４４】
（適用４：ロボットに応じて障害物の属性を変えた特定マップの生成）
図２Ｆは、本実施形態に係る情報処理装置２１０を含むロボット管理システム２００の適用４を示す図である。なお、図２Ｆにおいて、図２Ｂ乃至図２Ｅと同様の構成要素には同じ参照番号を付して、重複する説明を省略する。
【００４５】
図２Ｆにおいては、共通マップが、属性が異なる複数の障害物を含んでいる。情報処理装置２１０は、この障害物の属性を考慮して共通マップから特定マップを生成する。図２Ｆにおいては、店舗２４０の入口のドア２４５と、倉庫あるいはバックヤード２５０に通じるドア２４６と、をドアという属性を有する障害物とする。
【００４６】
清掃用ロボット２２１は、店舗２４０から出る必要はないので、情報処理装置２１０から清掃用ロボット２２１へ配信される特定マップ２２１ｂでは、ドア２４５を示す障害物２２１ｅもドア２４６を示す障害物２２１ｆも、属性を壁に変更している。また、案内用ロボット２２２は、店舗２４０において、ドア２４５は顧客の入口なので認識する必要があり、ドア２４５を示す障害物２２２ｅの属性はドアのままで、ドア２４６を示す障害物２２２ｆは属性を壁に変更している。さらに、商品搬送用ロボット２２５は、ドア２４５を使用することはなく、もっぱら使用するのはドア２４６なので、ドア２４５を示す障害物２２２ｅの属性を壁に変更し、ドア２４６を示す障害物２２２ｆは属性がドアのままである。
【００４７】
さらに、ドア２４５部分のフロアは平面であるとの属性を有し、ドア２４６のフロアには段差があるとの属性を有するとする。その場合には、ロボットの移動能力、この場合は段差を超える能力があるか否かをも考慮して、移動能力が低い場合は段差を静止障害物として特定マップを生成する。また、フロア内のスロープなども移動能力が低ければ登れないので、スロープを静止障害物として特定マップを生成する。
【００４８】
このように、共通マップに含まれる要素の属性を、ロボットの属性あるいは移動能力を考慮して別の属性に変更することによって、ロボットの移動時における判断回数を削減することにより、ロボットの負荷を低減することができる。
【００４９】
（適用５：ロボットに応じて移動範囲を設定した特定マップの生成）
図２Ｇは、本実施形態に係る情報処理装置２１０を含むロボット管理システム２００の適用５を示す図である。なお、図２Ｇにおいて、図２Ｂ乃至図２Ｆと同様の構成要素には同じ参照番号を付して、重複する説明を省略する。
【００５０】
図２Ｇにおいては、共通マップの領域に属性を持たせる。例えば、商品棚周囲には棚配品用であることを示す属性を付加する。棚配品用ロボット２２３は棚配品を業務とするので、情報処理装置２１０は、商品棚周囲２２３ｈのみの特定マップ２２３ｇを生成して、棚配品用ロボット２２３に配信する。また、商品棚周りの壁沿いに商品搬送用であることを示す属性を付加する。商品搬送用ロボット２２５は商品搬送を業務とするので、情報処理装置２１０は、商品搬送領域２２５ｈのみの特定マップ２２５ｇを生成して、商品搬送用ロボット２２５に配信する。
【００５１】
さらに、共通マップにおいて、ロボットが移動するための専用領域、ロボットが侵入すべきでない領域、ロボットの移動速度が制限された領域の属性を設けて、その領域の属性を反映させた特定マップを生成してもよい。すなわち、ロボットが上記属性を有する領域を移動する場合にはその属性が移動制御に反映されるようにする。
【００５２】
このように、共通マップの移動範囲に属性を持たせて、特定マップの生成に反映させることによって、ロボットに対し適正な特定マップを提供することで複数種類のロボットを効率的に制御することができる。
【００５３】
（適用６：時間帯に応じて異なる特定マップの生成）
図２Ｈは、本実施形態に係る情報処理装置２１０を含むロボット管理システム２００の適用６を示す図である。なお、図２Ｈにおいて、図２Ｂ乃至図２Ｇと同様の構成要素には同じ参照番号を付して、重複する説明を省略する。
【００５４】
図２Ｈにおいては、単純な例で説明する。情報処理装置２１０は、店舗２４０が混雑する時間帯（１０：００〜２１：００）において、特定マップ２２１ｉを清掃用ロボット２２１に配信する。特定マップ２２１ｉは店舗２４０全体が静止障害物で表されており、清掃用ロボット２２１は店舗２４０には入れない。一方、店舗２４０の混雑が緩和する時間帯（０：００〜６：００）において、情報処理装置２１０は、特定マップ２２１ｊを清掃用ロボット２２１に配信する。特定マップ２２１ｊは共通マップに対応するマップであり、清掃用ロボット２２１は店舗２４０内で清掃が可能である。
【００５５】
また、情報処理装置２１０は、店舗２４０に案内が必要とする顧客が来ると予想される時間帯（１０：００〜２２：００）において、特定マップ２２５ｊを案内用ロボット２２２に配信する。特定マップ２２５ｊは共通マップに対応するマップであり、案内用ロボット２２２は店舗２４０内で顧客の案内が可能である。一方、店舗２４０に案内が必要とする顧客が来ないと予想される時間帯（２２：００〜１０：００）において、情報処理装置２１０は、特定マップ２２５ｉを案内用ロボット２２２に配信する。特定マップ２２５ｉは店舗２４０全体が静止障害物で表されており、案内用ロボット２２２は店舗２４０には入れない。
【００５６】
上記例は極端な例であるが、時間帯によって、店舗２４０の状況やロボットの業務との関連を参照して、特定マップを生成することにより、余分なロボットとの通信を省きロボットの負荷を低減することができる。
【００５７】
さらに、図２Ｇで示した、共通マップ内の領域の有する属性をも加味して、例えば、混雑時にはロボットの移動専用領域のみを示す特定マップを配信し、混雑のない夜間などは移動距離を短くするため、移動専用領域の属性を付加しない特性マップを配信してもよい。
【００５８】
なお、上記図２Ｃ〜図２Ｈの説明では、ロボットの移動範囲外の領域は特定マップに含まれない場合を示したが、ロボットの移動範囲外の領域に移動不可の静止障害物の属性を持たして、移動範囲から外すようにしてもよい。
【００５９】
（動作シーケンス）
図３は、本実施形態に係る情報処理装置２１０を含むロボット管理システム２００の動作手順を示すシーケンス図である。なお、図３のロボット制御装置３３０は、自律移動ロボット２２１〜２２ｎと情報処理装置２１０とを接続するための装置であり、ロボットの種類によって別途に設けていても、ロボットに搭載されていてもよい。
【００６０】
情報処理装置２１０は、ステップＳ３０１において、自律移動ロボット２２１〜２２ｎにマップ生成を指示する。なお、１台のロボットによるマップ生成の場合は対象移動領域全体のマップ生成指示であるが、複数台のロボットによる協働によるマップ生成の場合はそれぞれの対象移動領域を指定する。詳しいマップが必要な場合は、それぞれの対象移動領域が重複してもよい。
【００６１】
自律移動ロボット２２１〜２２ｎは、ステップＳ３０３において、各々の手法で各々のフォーマットのマップを生成する。そして、自律移動ロボット２２１〜２２ｎは、ステップＳ３０５において、生成したそれぞれのマップを情報処理装置２１０に送信する。情報処理装置２１０は、ステップＳ３０７において、自律移動ロボット２２１〜２２ｎからのマップを受信する。
【００６２】
情報処理装置２１０は、ステップＳ３０９において、ロボットデータベース３０１にあらかじめ登録された情報に基づいて、受信したマップデータのフォーマットを共通マップのフォーマットに変換する。また、情報処理装置２１０は、ステップＳ３１１において、ロボットデータベース３０１に保持された情報に基づいて、受信したマップデータの誤差の補正を行う。例えば、ロボットから受信したマップの歪みや寸法違いを吸収した共通マップ生成用のマップに補正する。そして、情報処理装置２１０は、ステップＳ３１３において、マップ生成のロボットが１台の場合はそのマップそのものを、マップ生成のロボットが複数台の場合はマップを集めて、共通マップを生成する。この場合に、共通マップが含む障害物などのそれぞれは、その位置情報と共に属性を有している。情報処理装置２１０は、ステップＳ３１５において、生成された共通マップを共通マップデータベース３０２に格納して保持する。
【００６３】
自律移動ロボット２２１〜２２ｎから、ステップＳ３２１において、マップ要求があった場合、あるいは、情報処理装置２１０が、ステップＳ３２３において、ロボットの移動指示を出す場合に、以下の処理が行われる。なお、自律移動ロボット２２１〜２２ｎからのマップ要求は、特に、自機が生成していない領域への移動が必要な場合などに発生する。
【００６４】
情報処理装置２１０は、ステップＳ３２５において、共通マップデータベース３０２から共通マップを取得する。また、情報処理装置２１０は、ステップＳ３２７において、ロボットデータベース３０１からロボットに関する情報を取得する。なお、共通マップデータベース３０２からの共通マップにはマップ要素の属性が含まれ、ロボットデータベース３０１からのロボットに関する情報にはロボットの属性が含まれている。
【００６５】
情報処理装置２１０が、ステップＳ３２９において、共通マップとロボット情報、それに属性を考慮して、各ロボットに対応する特定マップを生成する。そして、情報処理装置２１０が、ステップＳ３３１において、生成した特定マップを対象のロボットに送信する。この場合、情報処理装置２１０からのロボットの移動指示を出す時は、移動目標位置のデータを含む。なお、この移動目標位置のデータは、対象のロボットの情報に基づいて、位置調整などの変換がされるのが望ましい。
【００６６】
ステップＳ３３３において、特定マップを受信したロボットは、ステップＳ３３５において、受信した特定マップに基づいて、自機で判断した目標位置、あるいは、情報処理装置２１０から指示された目標位置に自律移動する。
【００６７】
《情報処理装置の機能構成》
図４は、本実施形態に係る情報処理装置２１０の機能構成を示すブロック図である。
【００６８】
情報処理装置２１０は、通信制御部４０１と、入出力インタフェース４０２と、を備える。通信制御部４０１は、ロボット２２０またはロボット制御装置３３０との通信を制御する。なお、通信制御部４０１は、異なる通信プロトコルにも対応可能である。入出力インタフェース４０２には、表示部４２１と操作部４２２とが接続される。表示部４２１は、共通マップの表示やロボットの位置監視などに使用される。また、操作部４２２は、共通マップ生成指示や、トボット移動指示、そのための特定マップ生成指示などに使用される。
【００６９】
また、情報処理装置２１０は、ロボットデータベース３０１と、マップデータ受信部４０３と、マップデータ変換補正部４０４と、共通マップ生成部４０５と、共通マップデータベース３０２と、を備える。ロボットデータベース３０１は、情報処理装置２１０が管理および制御するロボットの情報を格納する。マップデータ受信部４０３は、各ロボットが生成したマップデータを各ロボットから受信する。マップデータ変換補正部４０４は、ロボットデータベース３０１に登録された各ロボットの属性に従って、受信したマップデータの変換および補正を行う。マップデータの変換には共通マップの共通フォーマットへのフォーマット変換が含まれ、マップデータの補正にはロボット固有のマップの歪みの補正や共通マップとのズレの補正、あるいは、マップの精度（解像度）の調整などが含まれる。
【００７０】
共通マップ生成部４０５は、共通マップ生成テーブル４５１を含み、フォーマット変換や補正がされたマップにより、どのロボットも共通に管理および制御できる共通マップを生成する。共通マップデータベース３０２は、生成された共通マップを格納して保持する。なお、共通マップには、障害物の輪郭などのみでなく、障害物の属性などの付加情報が含まれ、それらも共通マップデータベース３０２に保持される。
【００７１】
さらに、情報処理装置２１０は、ロボット移動指示部４０６と、特定マップ生成部４０７と、特定マップ送信部４０８と、特定マップ要求受信部４０９と、を備える。ロボット移動指示部４０６は、操作部４２２からのロボット移動指示入力、あるいは、情報処理装置２１０自身がロボット移動を判断した場合に、ロボットへの移動指示命令を発生する。特定マップ生成部４０７は、特定マップ生成テーブル４７１を有し、共通マップデータベース３０２から読み出した共通マップおよびその属性と、ロボットデータベース３０１から読み出したロボットの属性などを参照して、各ロボットに適切な特定マップを生成する。特定マップ送信部４０８は、生成された特定マップを対象のロボットに送信する。また、特定マップ要求受信部４０９は、ロボットからの特定マップの要求を受信して、特定マップ生成部４０７により特定マップの生成を起動する。
【００７２】
（ロボットデータベース）
図５は、本実施形態に係るロボットデータベース３０１の構成を示す図である。ロボットデータベース３０１は、情報処理装置２１０が管理および制御するロボットについての情報を登録して、受信したマップの処理および共通マップからの各ロボットの特定マップ生成のために使用される。
【００７３】
ロボットデータベース３０１は、ロボットＩＤ５０１に対応付けて、各ロボットのマップ生成に関連する生成マップ属性５０２と、各ロボットの使用する特定マップ生成に関連する使用マップ属性５０３と、通信プロトコルおよび通信フォーマット５０４と、を記憶する。生成マップ属性５０２には、マップ種類、２次元マップか３次元マップか、マップ生成に使用するセンサ種類、生成マップの精度、生成マップの誤差特性、生成マップのデータフォーマットなどが含まれる。使用マップ属性５０３には、ロボットのサイズである高さ、ロボットの役割、ロボットの移動範囲、ロボットの移動能力、時間帯などが含まれる。ロボットの移動能力には、ロボットが種々の障害物の障害条件を克服可能か否かが移動能力として記憶される。
【００７４】
なお、図５に図示した各属性の内容は、その種類の例を羅列したものであり、行単位に関連付けてない配列も含まれている。なお、生成マップ属性５０２の違いが共通マップの生成により統一される。そして、使用マップ属性５０３の違いが考慮されて、共通マップから各ロボットの特定マップが生成され、さらに、生成マップ属性５０２の違いに応じたフォーマット変換により、各ロボットに対し特定マップが送信されることになる。このように、移動する複数種類のロボットは属性が異なるロボットを含み、ロボットの属性に応じて特定マップが生成されることになる。
【００７５】
（共通マップ生成テーブル）
図６は、本実施形態に係る共通マップ生成テーブル４５１の構成を示す図である。共通マップ生成テーブル４５１は、共通マップ生成部４０５が各ロボットから受信したマップを基に共通マップを生成するために使用される。
【００７６】
共通マップ生成テーブル４５１は、共通マップに含まれる領域ＩＤ６０１に対応付けて、各領域のマップを生成するロボットＩＤ６０２と、マップを生成したタイムスタンプ６０３と、受信したマップデータ６０４と、を記憶する。さらに、共通マップ生成テーブル４５１は、フォーマット変換したマップデータ６０５と、誤差補正したマップデータ６０６と、を記憶する。なお、１台のロボットが生成したマップから共通マップを生成する場合は、全領域のマップを同じロボットＩＤのロボットで生成することになる。
【００７７】
（共通マップデータベース）
図７は、本実施形態に係る共通マップデータベース３０２の構成を示す図である。共通マップデータベース３０２は、異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットを統一的に管理および制御するための共通マップ、およびその各要素の属性情報を保持し、特定マップ生成部４０７に共通マップ、およびその各要素の属性情報を提供する。
【００７８】
共通マップデータベース３０２は、共通マップに含まれる領域を示す領域ＩＤ７０１に対応付けて、各領域が有する領域属性７０２と、各領域に含まれる障害物およびその他（ロボットにより障害物となったりならなかったりする階段や斜面など）７０３と、を記憶する。障害物およびその他７０３には、各位置とその各要素の属性とが含まれる。障害物およびその他７０３は、障害物としての情報７３１と、その他の情報７３２とを含む。ここで、障害物属性やその他の属性の１つとして、その移動可能性を記憶する。例えば、情報７３１の障害物属性には、移動不可な属性を有する柱や棚、壁などを記憶し、移動可能な属性を有する机やドアなどを記憶する。さらに、移動可能な属性には、一時的に移動可能であるとの属性と、常時移動可能であるとの属性とが含まれる。
【００７９】
なお、領域の分割は、ロボットからのマップ領域に対応するものではなく、共通マップにおける領域属性の違いに対応させたものである。また、図７の障害物属性などの図示は、一例であってこれに限定されない。例えば、ガラス、カーテン、網など、あるいは、エレベータ口、エスカレータなどが属性として記憶されてもよい。また、図７には１つの共通マップの構成例を示したが、共通マップデータベース３０２が複数の領域（店舗）の共通マップを格納し、領域（店舗）に応じて検索する構成であってもよい。
【００８０】
（特定マップ生成テーブル）
図８は、本実施形態に係る特定マップ生成テーブル４７１の構成を示す図である。特定マップ生成テーブル４７１は、特定マップ生成部４０７によって、共通マップから各ロボットに対応した特定マップを生成するために使用される。
【００８１】
特定マップ生成テーブル４７１は、ロボットＩＤ８０１に対応付けて、特定マップを生成するためのロボットの属性である使用マップ属性８０２と、共通マップが有する属性である共通マップ属性８０３と、を記憶する。そして、ロボットデータベース３０１に記憶された使用マップ属性８０２や、共通マップデータベース３０２に記憶された共通マップ属性８０３、あるいは、その組合せを考慮して生成した特定マップ８０４と、ロボットデータベース３０１に記憶された生成マップ属性５０２に基づき各ロボットに対応したフォーマットに変換された特定フォーマット８０５と、を記憶する。
【００８２】
なお、使用マップ属性８０２や共通マップ属性８０３を考慮した特定マップ生成の数例が、図２Ｃ〜図２Ｈに示されている。
【００８３】
《情報処理装置のハードウェア構成》
図９は、本実施形態に係る情報処理装置２１０のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００８４】
図９で、ＣＰＵ９１０は演算制御用のプロセッサであり、プログラムを実行することで図４の機能構成部を実現する。ＣＰＵ(Central Processing Unit)９１０は１つであっても複数であってもよい。ＲＯＭ(Read Only Memory)９２０は、初期データおよびプログラムなどの固定データおよびプログラムを記憶する。ネットワークインタフェース９３０は、ネットワークを介して、ロボット２２０やロボット制御装置３３０との通信を制御する。
【００８５】
ＲＡＭ(Random Access Memory)９４０は、ＣＰＵ９１０が一時記憶のワークエリアとして使用するランダムアクセスメモリである。ＲＡＭ９４０には、本実施形態の実現に必要なデータを記憶する領域が確保されている。共通マップ生成テーブル４５１は、図６に示した、共通マップを生成刷るために用いられるテーブルである。共通マップ９４１は、共通マップ生成テーブル４５１を用いて生成された共通マップ、あるいは、各ロボットの特定マップを生成するために共通マップデータベース３０２から読み出された共通マップである。特定マップ生成テーブル４７１は、図８に示した、共通マップから各ロボットのための特定マップを生成するために用いられるテーブルである。送受信データ９４２は、ネットワークインタフェース９３０を介して送受信されるデータである。入出力データ９４３は、入出力インタフェース４０２を介した入出力機器と入出力するデータである。
【００８６】
ストレージ９５０は、ＣＰＵ９１０が使用する、データベースや各種のパラメータ、あるいは本実施形態の実現に必要な以下のデータまたはプログラムが記憶されている。ロボットデータベース３０１は、図５に示した、登録されたロボットの情報を保持するデータベースである。共通マップデータベース３０２は、図７に示した、共通マップおよびその各要素の属性を保持するデータベースである。
【００８７】
ストレージ９５０には、以下のプログラムが格納される。情報処理プログラム９５１は、本情報処理装置２１０の全体を制御するプログラムである。マップデータ受信モジュール９５２は、各ロボットにマップを生成させて生成マップを受信するモジュールである。共通マップ生成モジュール９５３は、ロボットから受信したマップに基づいて共通マップを生成して共通マップデータベース３０２に格納するモジュールである。特定マップ生成モジュール９５４は、ロボットからの要求あるいはロボットへの移動指示をトリガとして、共通マップデータベース３０２から共通マップを読み出し、ロボットの属性や共通マップの各要素の属性を考慮して各ロボットのための特定マップを生成するモジュールである。ロボット移動制御モジュール９５５は、共通マップを参照して各ロボットの移動を管理し、各ロボットの移動を指示制御するモジュールである。
【００８８】
入出力インタフェース４０２は、入出力デバイスとのデータ入出力を制御するためのインタフェースを行なう。本実施形態においては、入出力インタフェース４０２には、表示部４２１、操作部４２２などが接続される。
【００８９】
なお、図９のＲＡＭ９４０やストレージ９５０には、情報処理装置２１０が有する汎用の機能や他の実現可能な機能に関連するプログラムやデータは図示されていない。
【００９０】
《情報処理装置の処理手順》
図１０は、本実施形態に係る情報処理装置２１０の処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、図９のＣＰＵ９１０がＲＡＭ９４０を使用して実行し、図４の機能構成部を実現する。
【００９１】
情報処理装置２１０は、ステップＳ１０１１において、共通マップの生成指示であるか否かを判定する。なお、共通マップの生成指示は、例えば、操作部４２２からの指示や情報処理装置２１０の判断に基づいて行われる。共通マップの生成指示であると判定された場合、情報処理装置２１０は、ステップＳ１０１３において、共通マップ生成に必要なマップを生成するロボットにマップ生成を指示する。情報処理装置２１０は、ステップＳ１０１５において、ロボットが生成したマップデータを受信する。そして、受信したマップデータを用いて、情報処理装置２１０は、ステップＳ１０１７において、共通マップ生成処理を実行する。
【００９２】
一方、共通マップの生成指示でないと判定された場合、情報処理装置２１０は、ステップＳ１０２１において、ロボットの移動指示であるか否かを判定する。なお、図１０には図示しないが、ロボットからの特定マップ要求も特定マップ生成のトリガとなる。ロボットの移動指示であると判定された場合、情報処理装置２１０は、ステップＳ１０２３において、共通マップデータベース３０２から共通マップを取得する。そして、情報処理装置２１０は、ステップＳ１０２５において、特定マップ生成処理を実行する。
【００９３】
（共通マップ生成処理）
図１１Ａは、本実施形態に係る共通マップ生成処理（Ｓ１０１５）の手順を示すフローチャートである。
【００９４】
情報処理装置２１０は、ステップＳ１１１１において、受信したロボット生成のマップデータを取得する。情報処理装置２１０は、ステップＳ１１１３において、ロボットデータベース３０１からマップを生成したロボットの属性を含む情報を取得する。情報処理装置２１０は、ステップＳ１１１５において、取得したロボットの情報に基づいて受信したマップデータのフォーマットを共通マップのフォーマットに変換する。なお、マップデータのフォーマットが共通マップのフォーマットと同じであれば、フォーマット変換はしない。情報処理装置２１０は、ステップＳ１１１７において、取得したロボットの情報に基づいて受信したマップデータの誤差などについて補正する。なお、マップデータの補正によって、ロボット特有の歪みや縮尺、精度の共通マップへの整合性を図る。
【００９５】
情報処理装置２１０は、ステップＳ１１１９において、フォーマット変換して誤差補正したマップデータを、障害物などの属性の設定を含む共通マップの一部あるいは全体として保持する。情報処理装置２１０は、ステップＳ１１２１において、他のロボットが生成したマップデータが有るか否かを判定する。他のロボットが生成したマップデータが有ると判定された場合、情報処理装置２１０は、ステップＳ１１１１に戻って、他のロボットが生成したマップデータを処理して共通マップを補完する。他のロボットが生成したマップデータが無いと判定された場合、情報処理装置２１０は、ステップＳ１１２３において、生成が完了した属性を含む共通マップを共通マップデータベース３０２に格納して保持する。
【００９６】
（特定マップ生成処理）
図１１Ｂは、本実施形態に係る特定マップ生成処理（Ｓ１０２５）の手順を示すフローチャートである。
【００９７】
情報処理装置２１０は、ステップＳ１１３１において、特定マップを要求した対象ロボット、または、移動指示をされた対象ロボットの属性を含む情報を、ロボットデータベース３０１から取得する。情報処理装置２１０は、ステップＳ１１３３において、対象ロボットに応じた属性を含むマップを共通マップから切り出す。なお、共通マップからの切り出しには、単純に共通マップの一部領域を選択する処理の他、高さによるスライスや、ロボット属性や共通マップ要素の属性を考慮した取捨選択も含んでいる。
【００９８】
情報処理装置２１０は、ステップＳ１１３５において、切り出したマップのフォーマット変換を行う。なお、図１１Ｂには示していないが、単なるフォーマット変換の他に、ロボットマップの歪みなどを考慮して、その調整を加えた特定マップの生成が望ましい。
【００９９】
特定マップ生成がロボット移動指示をトリガとする場合、情報処理装置２１０は、ステップＳ１１３７において、移動目標位置を取得する。なお、移動目標位置においても、各ロボットにおける位置測定や位置推定の傾向を考慮して、移動目標位置を変換して修正するのが望ましい。情報処理装置２１０は、ステップＳ１１３９において、対象ロボット用の特定マップを、必要ならば移動目標位置や属性を含み対象ロボットに送信する。
【０１００】
本実施形態によれば、ロボットの属性や共通マップの属性も考慮して、共通マップから各ロボット用の特定マップを生成するので、複数種類のロボットを効率的にかつより適切に制御することができる。
【０１０１】
例えば、図２Ｃのように、ロボットの高さ方向のサイズに対応して当該ロボットに提供する特定マップを生成するので、特定マップの容量を抑えて当該ロボットに必要なマップ情報を提供できる。また、図２Ｄのように、ロボットの役割に対応して当該ロボットに提供する特定マップを生成するので、特定マップの容量を抑えて当該ロボットに必要なマップ情報を提供できると共に、当該ロボットにとって不必要な要素を省くことができる。また、図２Ｅのように、ロボットの移動範囲に対応して当該ロボットに提供する特定マップを生成するので、特定マップの容量を抑えて当該ロボットに必要なマップ情報を提供できると共に、当該ロボットが行かない領域を省くことができる。また、図２Ｆのように、障害物の属性を変えて当該ロボットに提供する特定マップを生成するので、特定マップの容量を抑えて当該ロボットに必要なマップ情報を提供できると共に、当該ロボットの移動範囲を正確に伝えることができる。例えば、ドアから出入りするロボットにはドアであることを知らせる必要があるが、出入りしないロボットには壁として知らせればよい。また、図２Ｇのように、各ロボットが移動する範囲のみを知らせることによって、特定マップの容量を抑えて当該ロボットに必要なマップ情報を提供できると共に、当該ロボットの移動範囲を正確に伝えることができる。例えば、棚配品ロボットは棚の周り、商品運搬ロボットは棚周りの壁よりを移動できればよい。また、図２Ｈのように、時間帯でロボットの移動範囲を異ならせることによって、特定マップの容量を抑えて当該ロボットに必要なマップ情報を提供できると共に、当該ロボットの使用を効率的に行うことができる。例えば、混雑時にはロボット専用通路を用い、混雑してない場合は専用通路以外も用いるような制御や、所定時間帯にはロボットを移動させないなどの制御もできる。
【０１０２】
さらに、図２Ｃ〜図２Ｈの適用例に限定されない、種々の変形例が可能であり、これらも本発明に含まれ同様の効果を奏する。
【０１０３】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムについて説明する。本実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムは、上記第２実施形態と比べると、ロボットの活動現場の変化に合わせて共通マップを実時間で更新する点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
【０１０４】
《ロボット管理システム》
図１２および図１３を参照して、本実施形態の情報処理装置を含むロボット管理システムの構成および動作について説明する。
【０１０５】
（概要）
図１２は、本実施形態に係る情報処理装置１２１０を含むロボット管理システム１２００の概要を示す図である。なお、図１２において、図２Ａと同様の構成要素には同じ参照番号を付して、重複する説明は省略する。
【０１０６】
図１２の上段は、図２Ａと同様である。図１２の下段は、店舗２４０に新たな障害物１２４５と１２４６とが追加された場合を示す。障害物１２４５と１２４６とは、一時的な陳列棚や販売机であるとする。清掃ロボット２２１が障害物１２４５の出現をマップの変化として情報処理装置１２１０に通知する。また、案内用ロボット２２２が障害物１２４６の出現をマップの変化として情報処理装置１２１０に通知する。その結果、情報処理装置１２１０は、共通マップを更新して、更新された共通マップの表示画面１２１１を表示すると共に、更新された共通マップに基づいて各ロボットの特定マップを生成することになる。
【０１０７】
なお、かかる共通マップの更新は、共通マップの各要素の属性としての移動可能か否かを考慮して、移動不可能な要素については更新をしないことにより、現場の変化に迅速に対応する共通マップの更新が可能となる。
【０１０８】
（動作シーケンス）
図１３は、本実施形態に係る情報処理装置１２１０を含むロボット管理システム１２００の動作手順を示すシーケンス図である。なお、図１３において、図３と同様の構成要素には同じステップ番号を付して、重複する説明は省略する。また、図３のロボット制御装置３３０は、自律移動ロボット２２１〜２２ｎと情報処理装置２１０とを接続するための装置であり、ロボットの種類によって別途に設けていても、ロボットに搭載されていてもよい。
【０１０９】
情報処理装置１２１０は、ステップＳ１３０１において、自律移動ロボット２２１〜２２ｎにマップ生成を指示する。なお、１台のロボットによるマップ生成の場合は対象移動領域全体のマップ生成指示であるが、複数台のロボットによる協働によるマップ生成の場合はそれぞれの対象移動領域を指定する。詳しいマップが必要な場合は、それぞれの対象移動領域が重複してもよい。なお、ステップＳ１３０１はオプションであり、例えば、定期的な共通マップ更新が必要な場合に行われる。自律移動ロボット２２１〜２２ｎが現場の変化に基づく通知により共通マップの更新がトリガされてよい。
【０１１０】
自律移動ロボット２２１〜２２ｎは、ステップＳ１３０３において、各々の手法で各々のフォーマットのマップを生成する。そして、自律移動ロボット２２１〜２２ｎは、ステップＳ１３０５において、生成したそれぞれのマップを情報処理装置１２１０に送信する。情報処理装置１２１０は、ステップＳ１３０７において、自律移動ロボット２２１〜２２ｎからのマップを受信する。
【０１１１】
情報処理装置１２１０は、ステップＳ１３０９において、ロボットデータベース３０１にあらかじめ登録された情報に基づいて、受信したマップデータのフォーマットを共通マップのフォーマットに変換する。また、情報処理装置１２１０は、ステップＳ１３１１において、ロボットデータベース３０１に保持された情報に基づいて、受信したマップデータの誤差の補正を行う。例えば、ロボットから受信したマップの歪みや寸法違いを吸収した共通マップ生成用のマップに補正する。そして、情報処理装置１２１０は、ステップＳ１３１３において、ロボットから受信したマップと共通マップデータベース３０２に保持された共通マップとを比較する。なお、属性を含む場合は、属性についても比較する。
【０１１２】
そして、ロボットから受信したマップと共通マップとの相違点があれば、情報処理装置１２１０は、ステップＳ１３１４において、共通マップまたは属性の相違部分を更新する。情報処理装置１２１０は、ステップＳ１３１５において、更新された共通マップを共通マップデータベース３０２に格納して保持する。さらに、情報処理装置１２１０は、ステップＳ１３１７において、ロボットからのマップデータの精度や誤差などの変化があれば、移動目標位置を変換する変換情報を更新するのが望ましい。
【０１１３】
《情報処理装置の機能構成》
図１４は、本実施形態に係る情報処理装置１２１０の機能構成を示すブロック図である。なお、図１４において、図４と同様の機能構成部には同じ参照番号を付して、重複する説明は省略する。
【０１１４】
図１４は、さらに、共通マップ更新部１４１０を備える。共通マップ更新部１４１０は、マップデータ変換補正部４０４からの変換補正されたマップデータと、共通マップデータベース３０２からの共通マップを比較して、相違があれば相違部分を更新して、更新した共通マップを共通マップデータベース３０２に格納する。なお、共通マップ更新部１４１０は、ロボットからのマップデータと共通マップとの比較において、共通マップの要素において移動可能でない要素の比較は回避することで、処理の迅速化を図っている。
【０１１５】
なお、図１４においては、共通マップの更新をロボットからのマップデータに基づくとして説明したが、共通マップの更新はロボットからの画像や他の情報によっても十分に可能である。ロボットからの画像や他の情報で情報処理装置１２１０が共通マップの更新の必要性を認識して、変更付近のロボットにマップを送信させる手順でもよい。
【０１１６】
《情報処理装置の処理手順》
図１５は、本実施形態に係る情報処理装置１２１０の処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、図９のＣＰＵ９１０がＲＡＭ９４０を使用して実行し、図１４の機能構成部を実現する。なお、図１５において、図１０と同様の構成要素には同じステップ番号を付して、重複する説明は省略する。
【０１１７】
情報処理装置１２１０は、ステップＳ１０２１の判定でロボットの移動指示でないと判定した場合、ステップＳ１５３１において、共通マップの更新であるか否かを判定する。共通マップの更新であると判定された場合、情報処理装置１２１０は、ステップＳ１５３３において、必要であれば現場の変更個所付近のロボットにマップ生成を指示する。
【０１１８】
情報処理装置１２１０は、ステップＳ１５３５において、ロボットが生成したマップデータを受信する。そして、情報処理装置１２１０は、ステップＳ１５３７において、共通マップ更新処理を実行する。
【０１１９】
（共通マップ更新処理）
図１６は、本実施形態に係る共通マップ更新処理（Ｓ１５３７）の手順を示すフローチャートである。
【０１２０】
情報処理装置１２１０は、ステップＳ１６０１において、ロボットから受信したマップデータを取得部で取得する。情報処理装置１２１０は、ステップＳ１６０３において、共通マップデータベース３０２から共通マップを読み出す。情報処理装置１２１０は、ステップＳ１６０５において、ロボットから受信したマップデータと共通マップとを比較して、相違点が有るか否かを判定する。相違点があると判定した場合、情報処理装置１２１０は、ステップＳ１６０７において、共通マップおよびその属性の相違部分を更新する。
【０１２１】
情報処理装置１２１０は、ステップＳ１６０９において、受信した他のマップデータが有るか否かを判定する。他のマップデータが有ると判定された場合、情報処理装置１２１０は、ステップＳ１６０１に戻って、他のマップデータによる共通マップの更新処理を実行する。他のマップデータが無いと判定された場合、情報処理装置１２１０は、ステップＳ１６１１において、更新された共通マップを共通マップデータベース３０２に格納する。
【０１２２】
本実施形態によれば、逐次にロボットから送信されるマップデータにより共通マップが更新されるので、ロボットの活動現場における対応を迅速にすることができる。特に、共通マップの中で移動可能性の高い要素を更新し、低い要素は更新しないので、実時間に対応する迅速な共通マップの更新をすることができる。
【０１２３】
［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムについて説明する。本実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムは、上記第２実施形態および第３実施形態と比べると、ロボットとしてドローンを含む点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態または第３実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
【０１２４】
《ロボット管理システム》
図１７は、本実施形態に係る情報処理装置１７１０を含むロボット管理システム１７００の概要を示す図である。なお、図１７において、図２Ｂと同様の構成要素には同じ参照番号を付して、重複する説明は省略する。
【０１２５】
図１７には、共通マップ生成のためのマップ提供装置としてドローン１７２６が追加されている。ドローンからのマップデータ１７２６ａも情報処理装置１７１０に送信されて、共通マップの生成に使用され、生成された共通マップが表示画面１７１１に表示される。そして、ドローン１７２６には、共通マップから生成されたドローンが移動に用いる特定マップ１７２６ｂが送信される。
【０１２６】
なお、ドローン１７２６からのマップデータ１７２６ａは、ドローンの飛行範囲であっても、部屋全体の俯瞰図であってもよい。一方、ドローンが移動に用いる特定マップ１７２６ｂは、ドローンの飛行範囲のみであればよく、ドローンの飛ばない下層部分は障害物としてよい。
【０１２７】
本実施形態によれば、人を含む障害物の無い空間を含む広い範囲の共通マップを生成してロボットの活動範囲を拡大したので、複数種類のロボットをより効率的に制御することができる。特に、ドローンによる運搬業務や監視業務の効率を高めることができる。
【０１２８】
［第５実施形態］
次に、本発明の第５実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムについて説明する。本実施形態に係る情報処理装置を含むロボット管理システムは、上記第２実施形態乃至第４実施形態と比べると、ロボット以外の情報を共通マップの生成に利用する点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態から第４実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
【０１２９】
《ロボット管理システム》
図１８は、本実施形態に係る情報処理装置１８１０を含むロボット管理システム１８００の概要を示す図である。なお、図１８において、図２Ｂおよび図１７と同様の構成要素には同じ参照番号を付して、重複する説明は省略する。
【０１３０】
図１８には、共通マップ生成のためのマップ提供装置として顧客および店員が携帯する通信端末が追加されている。通信端末１８２１〜１８２３および監視カメラ１８２７、１８２８からのマップデータ（図示せず）も情報処理装置１８１０に送信されて、共通マップおよびその属性の生成に使用され、共通マップが表示画面１８１１に表示される。
【０１３１】
なお、通信端末１８２１〜１８２３や監視カメラ１８２７、１８２８からはマップデータを送信する必要はなく、例えば、通信端末１８２１〜１８２３や監視カメラ１８２７、１８２８からの画像を情報処理装置１８１０が受信して、共通マップおよびその属性の生成に利用してもよい。
【０１３２】
本実施形態によれば、ロボット以外の情報を共通マップの生成に利用するので、複数種類のロボットを、より現場の環境変化に適応して効率的に制御することができる。
【０１３３】
［他の実施形態］
なお、上記実施形態では、ロボットとして自律移動式ロボットを主に説明したが、これに限定されずに、外部から移動制御されるロボットに適用しても同様の効果を奏する。
【０１３４】
また、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。
【０１３５】
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用されてもよいし、単体の装置に適用されてもよい。さらに、本発明は、実施形態の機能を実現する情報処理プログラムが、システムあるいは装置に直接あるいは遠隔から供給される場合にも適用可能である。したがって、本発明の機能をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム、あるいはそのプログラムを格納した媒体、そのプログラムをダウンロードさせるＷＷＷ(World Wide Web)サーバも、本発明の範疇に含まれる。特に、少なくとも、上述した実施形態に含まれる処理ステップをコンピュータに実行させるプログラムを格納した非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）は本発明の範疇に含まれる。
【０１３６】
［実施形態の他の表現］
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットのうち、少なくとも１台のロボットが生成したマップデータを取得する取得部と、
前記複数種類のロボットの移動を共通に管理するための共通マップを、取得した前記マップデータから生成する共通マップ生成部と、
前記複数種類のロボットのそれぞれが用いるための、複数種類の特定マップを前記共通マップから生成する特定マップ生成部と、
を備える情報処理装置。
（付記２）
前記複数種類のロボットは、属性が異なるロボットを含み、
前記特定マップ生成部は、前記ロボットの属性に応じて、前記共通マップから前記特定マップを生成する付記１に記載の情報処理装置。
（付記３）
前記共通マップは高さ方向の情報を含む３次元マップであり、
前記複数種類のロボットは、縦方向のサイズが異なるロボットを含み、
前記特定マップ生成部は、前記ロボットの前記縦方向のサイズに応じた高さで、前記共通マップをスライスすることにより、前記特定マップを生成する付記２に記載の情報処理装置。
（付記４）
前記複数種類のロボットは、役割が異なるロボットを含み、
前記特定マップ生成部は、前記ロボットの役割に応じて、前記共通マップから前記特定マップを生成する付記２または３に記載の情報処理装置。
（付記５）
前記複数種類のロボットは、移動範囲が異なるロボットを含み、
前記特定マップ生成部は、それぞれの前記ロボットの移動範囲に応じて、前記共通マップから前記特定マップを生成する付記２、３または４に記載の情報処理装置。
（付記６）
前記共通マップは、属性が異なる複数の要素を含み、
前記特定マップ生成部は、前記複数の要素の属性を考慮して、前記共通マップから前記特定マップを生成する付記１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（付記７）
前記共通マップは、属性が異なる複数の障害物を含み、
前記特定マップ生成部は、前記複数の障害物の属性を考慮して、前記共通マップから前記特定マップを生成する付記６に記載の情報処理装置。
（付記８）
前記共通マップは、属性が異なる複数の障害物を含み、
前記特定マップ生成部は、前記複数の障害物の属性と前記ロボットの移動能力とを考慮して、前記共通マップから前記特定マップを生成する付記７に記載の情報処理装置。
（付記９）
前記共通マップは、属性が異なる複数の領域を含み、
前記特定マップ生成部は、前記複数の領域の属性を考慮して、前記共通マップから前記特定マップを生成する付記６、７または８に記載の情報処理装置。
（付記１０）
前記共通マップは、前記ロボットが移動するための専用領域、前記ロボットが侵入すべきでない領域、および前記ロボットの移動速度が制限された領域の少なくともいずれかの領域を含む付記９に記載の情報処理装置。
（付記１１）
前記特定マップ生成部は、前記複数種類のロボットが移動する時間帯ごとに複数種類の特定マップを生成する付記１乃至１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（付記１２）
前記共通マップは、移動可能性が異なる複数の要素を含み、
各要素の前記移動可能性を考慮して、前記共通マップに含まれる各要素の位置を更新する共通マップ更新部をさらに備える付記１乃至１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（付記１３）
前記共通マップ上の位置から、前記特定マップ上の位置へ変換する変換情報を保持する保持部と、
前記変換情報を用いて、前記共通マップ上における前記ロボットの移動目標位置を、前記特定マップ上における前記ロボットの移動目標位置に変換して、前記ロボットに移動指示を送る移動指示部と、
をさらに備える付記１乃至１２のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（付記１４）
前記取得部は、複数台のロボットのそれぞれが生成した異なる領域のマップデータを取得し、
前記共通マップ生成部は、前記異なる領域のマップデータを接続して前記共通マップを生成する付記１乃至１３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（付記１５）
前記取得部は、複数種類のロボットのそれぞれが生成した異なるフォーマットのマップデータを取得し、
前記共通マップ生成部は、前記異なるフォーマットのマップデータを共通フォーマットに変換して前記共通マップを生成する付記１乃至１４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（付記１６）
移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットのうち、少なくとも１台のロボットが生成したマップデータを取得する取得ステップと、
前記複数種類のロボットの移動を共通に管理するための共通マップを、取得した前記マップデータから生成する共通マップ生成ステップと、
前記複数種類のロボットのそれぞれが用いるための、複数種類の特定マップを前記共通マップから生成する特定マップ生成ステップと、
を含む情報処理方法。
（付記１７）
移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットのうち、少なくとも１台のロボットが生成したマップデータを取得する取得ステップと、
前記複数種類のロボットの移動を共通に管理するための共通マップを、取得した前記マップデータから生成する共通マップ生成ステップと、
前記複数種類のロボットのそれぞれが用いるための、複数種類の特定マップを前記共通マップから生成する特定マップ生成ステップと、
をコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
（付記１８）
複数台のロボットと、
移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットのうち、少なくとも１台のロボットが生成したマップデータを取得する取得部と、
前記複数種類のロボットの移動を共通に管理するための共通マップを、取得した前記マップデータから生成する共通マップ生成部と、
前記複数種類のロボットのそれぞれが用いるための、複数種類の特定マップを前記共通マップから生成する特定マップ生成部と、
前記共通マップ上の位置から前記特定マップ上の位置へ変換する変換情報を用いて、前記共通マップ上における前記ロボットの移動目標位置を、前記特定マップ上における前記ロボットの移動目標位置に変換して、前記ロボットに移動指示を送る移動指示部と、
を備えるロボット管理システム。
（付記１９）
移動可能領域を示す異なる形式のマップデータに基づいて移動する複数種類のロボットのうち、少なくとも１台のロボットが生成したマップデータを取得する取得ステップと、
前記複数種類のロボットの移動を共通に管理するための共通マップを、取得した前記マップデータから生成する共通マップ生成ステップと、
前記複数種類のロボットのそれぞれが用いるための、複数種類の特定マップを前記共通マップから生成する特定マップ生成ステップと、
前記共通マップ上の位置から前記特定マップ上の位置へ変換する変換情報を用いて、前記共通マップ上における前記ロボットの移動目標位置を、前記特定マップ上における前記ロボットの移動目標位置に変換して、前記ロボットに移動指示を送る移動指示ステップと、
を含むロボット管理方法。
【０１３７】
この出願は、２０１８年３月５日に出願された日本国特許出願  特願２０１８−０３９０５５号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【図１】
0006981530.tif 000002
【図２Ａ】
0006981530.tif 000003
【図２Ｂ】
0006981530.tif 000004
【図２Ｃ】
0006981530.tif 000005
【図２Ｄ】
0006981530.tif 000006
【図２Ｅ】
0006981530.tif 000007
【図２Ｆ】
0006981530.tif 000008
【図２Ｇ】
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【図２Ｈ】
0006981530.tif 000010
【図３】
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【図４】
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【図５】
0006981530.tif 000013
【図６】
0006981530.tif 000014
【図７】
0006981530.tif 000015
【図８】
0006981530.tif 000016
【図９】
0006981530.tif 000017
【図１０】
0006981530.tif 000018
【図１１Ａ】
0006981530.tif 000019
【図１１Ｂ】
0006981530.tif 000020
【図１２】
0006981530.tif 000021
【図１３】
0006981530.tif 000022
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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