(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エアゾール容器の吐出装置であって、
前記エアゾール容器のアクチュエータを駆動させる駆動機構と、該駆動機構を駆動する複数の駆動源を有し、
前記駆動機構は、前記複数の駆動源のうち１つ以上の駆動力によって、前記エアゾール容器の吐出を実施することを特徴とする吐出装置。
【請求項２】
前記駆動源は回転駆動源であって、前記駆動機構は前記回転駆動源の回転運動を、前記アクチュエータを駆動させる直線運動へと変換する運動変換機構を備える請求項１に記載の吐出装置。
【請求項３】
前記複数の回転駆動源は、それぞれの回転運動が合流し、回転される駆動側の主回転軸を備え、
前記主回転軸は前記運動変換機構に接続される請求項２に記載の吐出装置。
【請求項４】
前記複数の駆動源は、一方向クラッチを介して、前記主回転軸に連結されている請求項３に記載の吐出装置。
【請求項５】
前記複数の駆動源は、差動歯車機構を介して、前記主回転軸を回転させる請求項３に記載の吐出装置。
【請求項６】
前記アクチュエータを駆動する駆動機構を複数備え、各駆動機構は、それぞれ別の駆動源によって独立に駆動される請求項１または２に記載の吐出装置。
【請求項７】
前記駆動源は直線駆動用の駆動源である請求項１に記載の吐出装置。
【請求項８】
前記直線駆動用の駆動源は、エアシリンダを含む請求項７に記載の吐出装置。
【請求項９】
前記直線駆動用の駆動源は、ソレノイドアクチュエータを含む請求項７に記載の吐出装置。
【請求項１０】
前記複数の駆動源を同時に駆動させて吐出を実施する請求項１から９のいずれか１項に記載の吐出装置。
【請求項１１】
前記複数の駆動源の故障を検知する検知部を、更に有する請求項１から１０のいずれか１項に記載の吐出装置。
【請求項１２】
前記複数の駆動源を制御する制御部を、さらに有し、
前記制御部は、前記複数の駆動源のうちの一部を駆動させ、駆動中の駆動源の故障を検知した場合に、その他の駆動源を駆動させる請求項１１に記載の吐出装置。
【請求項１３】
前記検知部により故障を検知した場合、音によって、故障を知らせる手段を有する請求項１１又は１２に記載の吐出装置。
【請求項１４】
前記検知部により故障を検知した場合、光によって、故障を知らせる手段を有する請求項１１又は１２に記載の吐出装置。
【請求項１５】
前記検知部により故障を検知した場合、駆動源を切り替える切り替え手段をもつ、請求項１１に記載の吐出装置。
【請求項１６】
前記切り替え手段は、電磁弁及び電磁クラッチの少なくとも一つである請求項１５に記載の吐出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば、エアゾール容器から内容物を吐出させる吐出装置に関し、特に、故障対策の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からこの種のエアゾール容器の吐出装置としては、たとえば、特許文献１に記載のような蜂の駆除装置が知られている。この蜂の駆除装置は、機体内部に、薬剤を蜂の巣に供給する薬剤供給部を備え、この薬剤供給部に、噴射用器具としてエアゾール容器が装着されている。
そして、蜂を駆除する際には、機体に搭載されるカメラの画像を視認しながら無人飛行体を蜂の巣の近くまで飛行させてホバリングし、薬剤供給部（ノズル）の噴射孔を蜂の巣に向くように、コントローラ上に位置する移動ボタンを操作し、薬剤を噴霧するようになっている。
このようなエアゾール容器を用いた吐出装置としては、飛行体に搭載されたものの他、たとえば、特許文献２のような、動物忌避装置も提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１０４０６３号公報
【特許文献２】特開２０１７−９９２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記した特許文献１の装置の場合、吐出装置の駆動部が故障した場合、飛行体を帰投させ、修理する必要があり、限られた時間の中で作業をする中で、作業に支障をきたす。
また、特許文献２の場合も同様で、吐出装置の駆動部が故障した場合、動物を検知しても、忌避剤が吐出されないこととなり、動物による被害を防げない。
本発明の目的は、駆動部に冗長構造を採用することにより、一部が故障したとしても、確実に作動し、信頼性の高い吐出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明の吐出装置は、
エアゾール容器の吐出装置であって、
前記エアゾール容器のアクチュエータを駆動させる駆動機構と、該駆動機構を駆動する複数の駆動源を有し、
前記駆動機構は、前記複数の駆動源のうち１つ以上の駆動力によって、前記エアゾール容器の吐出を実施することを特徴とする。
このようにすれば、一つの駆動源が故障したとしても、他の駆動源の駆動力によって、エアゾール容器の吐出を実施することができる。
【０００６】
この吐出装置は、つぎのように構成することができる。
１．前記駆動源は回転駆動源であって、前記駆動機構は前記回転駆動源の回転運動を、前記アクチュエータを駆動させる直線運動へと変換する運動変換機構を備える。
２．前記複数の回転駆動源は、それぞれの回転運動が合流し、回転される駆動側の主回転軸を備え、前記主回転軸は前記運動変換機構に接続される構成とする。
３．前記複数の駆動源は、一方向クラッチを介して、前記主回転軸に連結される構成とす
ることができる。
一方向クラッチは、駆動源と主回転軸が一方向に相対回転する場合には、駆動源から主回転軸にトルクが伝達され、駆動源と主回転軸が逆方向に相対回転する場合には、駆動源から主回転軸へのトルクの伝達を遮断する。
一つの駆動源が停止した場合、相対的に主回転軸に対しては駆動源が逆転する方向となり、駆動源からの駆動トルクの伝達が遮断される。
４．また、複数の駆動源は、差動歯車機構を介して、前記主回転軸を回転させる構成とすることができる。
このようにすれば、一つの駆動源が故障して停止した場合でも、差動歯車機構によって、主回転軸の回転は許容され、他の駆動源によって主回転軸が駆動される。
また、それぞれの駆動源の回転速度が異なった場合に、回転差を吸収することもできる。
５．前記アクチュエータを駆動する駆動機構を複数備え、各駆動機構は、それぞれ別の駆動源によって独立に駆動される構成とすることもできる。
６．前記駆動源は、エアシリンダ、ソレノイドアクチュエータ等の直線駆動用の駆動源とすることができる。
７．前記複数の駆動源を同時に駆動させて吐出を実施する。
８．前記複数の駆動源の故障を検知する検知部を、更に有する。
９．前記複数の駆動源を制御する制御部を、さらに有し、
前記制御部は、前記複数の駆動源のうちの一部を駆動させ、駆動中の駆動源の故障を検知した場合に、その他の駆動源を駆動させる。
１０．前記検知部により故障を検知した場合、音によって、故障を知らせる手段を有する。
１１．前記検知部により故障を検知した場合、光によって、故障を知らせる手段を有する。
１２．前記検知部により故障を検知した場合、駆動源を切り替える切り替え手段をもつ。１３．前記切り替え手段は、電磁弁及び電磁クラッチの少なくとも一つである。
【発明の効果】
【０００７】
以上説明したように、本発明によれば、駆動部に冗長構造を採用することにより、一部が故障したとしても、確実に作動し、信頼性の高い吐出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１（Ａ）は、本発明の実施形態１に係る吐出装置が搭載された飛行体を透視図として示した全体構成図、（Ｂ）は吐出装置の断面図、（Ｃ）は（Ｂ）のＣ−Ｃ線断面図である。
【図２】図２は、吐出状態を示すもので、（Ａ）は２つの回転モータが正常の場合の吐出装置の断面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ線断面図、（Ｃ）は一つの回転モータが故障した場合の吐出装置の断面図、（Ｄ）は（Ｃ）のＤ−Ｄ線断面図である。
【図３】図３は、エアゾール容器のバルブ機構の一例を示す図である。
【図４】図４（Ａ）は、吐出装置を搭載した飛行体の操縦端末と吐出操作端末の遠隔操作例を示す説明図、（Ｂ）は制御ブロック図である。
【図５】図５（Ａ）は、本発明の実施形態２に係る吐出装置の断面図及び制御ブロック図、（Ｂ）は、２つの回転モータが正常の場合の説明図、（Ｃ）は、一つの回転モータが故障した場合の説明図である。
【図６】図６（Ａ）,（Ｂ）は、図５の報知部の一例を示す図である。
【図７】図７は、本発明の実施形態３に係る吐出装置を示しており、（Ａ）は主回転軸と直交方向から見た断面図、（Ｂ）は主回転軸と平行方向からみた断面図である。
【図８】図８は、本発明の実施形態４に係る吐出装置を示しており、（Ａ）は吐出前の断面図、（Ｂ）は吐出状態の断面図である。
【図９】図９は、本発明の実施形態５に係る吐出装置を示しており、（Ａ）は主回転軸と直交方向から見た断面図、（Ｂ）は主回転軸と平行方向からみた断面図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施形態６に係る吐出装置を示しており、（Ａ）は、吐出装置の断面図、（Ｂ）は（Ａ）の一方向クラッチの一例を示す説明図、（Ｃ）は一方のモータが故障して停止した状態の説明図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施形態７に係る吐出装置の断面図である。
【図１２】図１２は、本発明の実施形態８に係る吐出装置を示すもので、（Ａ）は、吐出装置の断面図、（Ｂ）は差動歯車装置の拡大図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施形態９に係る吐出装置を示しており、図１３（Ａ）は、使用中の回転モータが正常の状態、（Ｂ）は、使用中の回転モータが故障により電磁クラッチを切り替える場合の説明図、（Ｃ）は切替え制御の制御ブロック図である。
【図１４】図１４は、本発明の実施形態１０に係る吐出装置を示しており、（Ａ）は断面図及び制御ブロック図、（Ｂ）は、２つの回転モータが正常の場合の説明図である。
【図１５】図１５は、回転モータとカム機構と、リニアアクチュエータが並列配置されている例を吐出装置の構成例を示す図である。
【図１６】図１６は本発明の吐出装置を据え置き型の吐出装置として利用する構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明を図示の実施形態に基づいて詳細に説明する。
以下の実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状それらの相対配置などは、発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、この発明の範囲を以下の実施の形態に限定する趣旨のものではない。
［実施形態１］
まず、図１を参照して、全体構成を説明する。図１は、本発明の実施形態１に係る吐出装置が搭載された飛行体を透視図として示した全体構成図、（Ｂ）は吐出装置の断面図、（Ｃ）は（Ｂ）のＣ−Ｃ線断面図である。
図１（Ａ）において、１００は飛行体を示している。飛行体１００は、いわゆるマルチコプタ等の無人航空機であり、機体１０１は、機体胴部１０２と、機体胴部１０２から放射状に延びる４本の腕部１０３と、離着陸のための脚部１０７と、を備え、腕部１０３の先端に、それぞれモータ１０５を介して４つの回転翼１０４が設けられている。図示例では、回転翼１０４が４つのクアッドコプタを例示しているが、３つ（トライコプタ）、６つ（ヘキサコプタ）等、公知の種々のマルチコプタが適用可能である。
この飛行体１００の機体１０１の外部、図示例では、機体胴部１０２の下面に、エアゾール容器をスリーブ２０内に組み込んだエアゾール容器組立体４０が、支持部５０を介して搭載されている。エアゾール容器組立体４０には、内部のエアゾール容器のステムにチューブ１６を介してノズル１５が接続され、ノズル１５から内容物が吐出される。飛行体の場合には、このエアゾール容器１０を備えたエアゾール容器組立体４０と、チューブ１６と、ノズル１５が、飛行体の吐出装置１に含まれるが、チューブ１６とノズル１５は必ずしも必須ではない。
なお、図示例では、エアゾール容器組立体４０を機体胴部１０２の下面に搭載しているが、機体胴部１０２の後面に搭載してもよいし、上面に搭載してもよいし、前面に搭載してもよい。
【００１０】
次に、図１（Ｂ）,（Ｃ）を参照して、図１の吐出装置１の構成について、より詳細に
説明する。
エアゾール容器１０はエアゾール容器組立体４０として、機体１０１に搭載された状態で、機体１０１の上からエアゾール容器１０の内容物を吐出するものである。吐出される内容物は、液体だけでなく、ガス、空気等の気体、粉体等を吐出するもの、さらに、音（ホーン）等を吐出する場合も含まれる。音の吐出は、たとえば、気体を噴出させる際に音が出るように構成される。
エアゾール容器組立体４０は、エアゾール容器１０と、エアゾール容器１０を収容するスリーブ（収容部材）２０と、スリーブ２０内に配置され、エアゾール容器１０から内容物を吐出させるための吐出駆動部３０とを備えている。
【００１１】
［エアゾール容器について］
エアゾール容器１０は、内部に充填された液化ガスや圧縮ガスのガス圧によって、内容物を噴出する容器であり、既存の金属製のエアゾール容器が適用可能であるし、耐圧性を有するプラスチック製の容器を用いることもできる。エアゾール容器１０には、吐出方向や吐出形態に応じて流路が形成された各種アクチュエータがステム１２に装着される。図示例では、エアゾール容器１０のステム１２に、フランジ部１４ｂを有するアクチュエータ１４を装着した例を示している。アクチュエータ１４は、ストレートの吐出流路を備えた直線状の本体部１４ａと、本体部１４ａから軸直角方向に張り出すフランジ部１４ｂと、を備えた構成となっている。このアクチュエータ１４の本体部１４ａに、チューブ１６が接続される。
本実施形態１では、エアゾール容器１０を機体胴部１０２の下面に搭載して使用するので、封入される噴射剤と内容物の形態としては、原液が内袋に収容され、内袋外周と容器本体内周との間に噴射剤が収容された隔離型が用いられる。隔離型であれば、エアゾール容器の姿勢が、横向き（ステムの位置が横）、下向き（ステムの位置が下）であっても吐出可能である。
もっとも、本実施形態１のように水平状態に搭載しない場合には、隔離型に限定されるものではなく、吐出時のエアゾール容器１０の姿勢が、ステム１２が上向きで使用される場合には、ディップチューブを備えた二相系、三相系の容器、ステムが下向きで使用される場合には、ディップチューブを有さない二相系、三相系の容器を適用可能である。
なお、噴射剤としては、一般的な炭化水素（液化石油ガス）（ＬＰＧ）、ジメチルエーテル（ＤＭＥ）、フッ化炭化水素（ＨＦＯ−１２３４ＺＥ）等の液化ガス、二酸化炭素（ＣＯ２）、窒素（Ｎ２）、亜酸化窒素（Ｎ２Ｏ）等の圧縮ガスが適用可能であるが、火災に対する安全性を考慮すると非引火性のフッ化炭化水素、二酸化炭素、窒素、亜酸化窒素等が好適であり、特に、環境負荷を考慮すると、窒素が好適である。
【００１２】
［スリーブ２０の構成］
スリーブ２０の材料としては、アルミ等の金属、プラスチック、または炭素繊維等の強度の高い軽量の素材で構成される。また、硬質の材料に限らず、軟質の材料、たとえば、シリコーンゴムやウレタンフォーム等のゴム材料を使用することもでき、要するにエアゾール容器１０を収容する収容部の形状を保持することができる各種素材を用いることができる。「スリーブ」の用語は、円筒状のエアゾール容器１０が収容される筒状の部材の意味で使用している。
スリーブ２０は、エアゾール容器１０より大径の円筒状のスリーブ本体２１と、スリーブ本体２１の一方の端部を覆う第１端部カバー部２２と、他方の端部に設けられる第２端部カバー部２３とで構成されている。
第１端部カバー部２２はスリーブ本体２１に対してねじ部を介して着脱可能にねじ込み固定される構成で、第２端部カバー部２３はスリーブ本体２１に対して取り外し不能に固定されている。第２端部カバー部２３とスリーブ本体２１が一体であってもよい。
第１端部カバー部２２は、ドーム状のカバー本体２２２と、スリーブ本体２１のめねじ部にねじ込まれるねじ筒部２２３とを備えた構成となっている。カバー本体２２２は、空力特性を考慮して先端に向かって徐々に小径となるように縮径された、先端が丸みを帯びた円錐状、あるいはドーム状の曲面となっている。このように空力特性のよい形状とすることにより、水平方向の風（横風）の影響が小さくなり、飛行の安定化を図ることができる。
エアゾール容器１０の底部側に位置する第２端部カバー部２３は、一端がスリーブ本体２１の後端部（エアゾール容器１０の底部側の端部）に固定される筒状部２３１と、筒状部２３１の他端を閉塞する端板２３２とを備えた構成となっている。この第２端部カバー部２３には、吐出駆動部３０が収納されている。
【００１３】
［エアゾール容器１０の支持構造］
スリーブ２０の内径はエアゾール容器１０の胴部１１ａの外径よりも大きく、エアゾール容器１０は、スリーブ２０の壁面から離間させて一定の距離をとって支持されている。エアゾール容器１０の胴部１１ａをスリーブ２０の内壁と離間させないで支持するようにしてもよいが、スリーブ２０の内壁からエアゾール容器１０の胴部１１ａを離間させることにより、離間スペースに断熱材や蓄熱材を介装することができる。図示例では、スリーブ２０の内周に、径方向内方に延びる径方向支持部２１ａが軸方向に複数設けられている。この径方向支持部２１ａは、周方向に複数設けても部分的に支持してもよい、環状に連続させて全周的に支持するようにしてもよい。
なお、スリーブ２０は密閉構造ではなく、一部が通気する構造でもよい。例えば、網目構造、パンチングなどの構造を適用可能である。このようにすれば、エアゾール吐出時の自己冷却を外気で緩和させること、スリーブ２０の軽量化を図れること等の効果がある。
一方、エアゾール容器１０の底部１１ｂは、容器保持部７２に支持され、エアゾール容器１０の頭部側は、第１端部カバー部２２に設けられた押圧部材２２１によって支持されている。
押圧部材２２１は、第１端部カバー部２２の頂部からエアゾール容器１０の中心軸方向にステム１２に向かって突出する筒状体２２１ａと、筒状体２２１ａの一端に設けられ第１端部カバー部２２に固定される端部フランジ部２２１ｂと備えている。押圧部材２２１の筒状体２２１ａの内周には、アクチュエータ１４とノズル１５を連結するチューブ１６が軸方向に摺動自在に挿入され、筒状体２２１ａの先端面が、アクチュエータ１４のフランジ部１４ｂに当接あるいは近接している。この押圧部材２２１は、第２端部カバー部２３と一体成形してもよい。
【００１４】
[吐出駆動部３０の構成]
次に、吐出駆動部３０について説明する。
この吐出駆動部３０は、エアゾール容器のアクチュエータ１４を駆動させる駆動機構と、駆動機構を駆動する複数の回転駆動源、この例では２つの回転モータ３１Ａ,３１Ｂと
、を有している。駆動機構は、複数の回転モータ３１Ａ,３１Ｂうち１つ以上の駆動力、
この実施形態では、２つの回転モータ３１Ａ,３１Ｂの駆動力によって、エアゾール容器
１０の吐出を実施するように構成される。
駆動機構は、２つの回転モータ３１の回転運動を、それぞれ、アクチュエータの回転運動を直線運動に変換する運動変換機構として、２つの独立のカム機構３２Ａ、３２Ｂと、軸方向に移動自在の容器保持部７２と、により構成される。回転モータ３１Ａ,３１Ｂは
、第２端部カバー部２３に固定された不図示のフレームに固定されている。カム機構３２Ａ,３２Ｂは、それぞれ、回転モータ３１Ａ,３１Ｂによって回転駆動されるカム３２ａと、カム３２ａのカム面に沿って移動するカムフォロワ３２ｃとを備え、カムフォロワ３２ｃが容器保持部７２に設けられている。図示例のカム３２ａは卵形の円板カムで、カム３２ａのカム軸はエアゾール容器１０の中心軸に対して直交しており、カム３２ａの回転が、カムフォロワ３２ｃを介して容器保持部７２の直線運動に変換される。カム３２ａは円
板カムなので、カム３２ａにカムフォロワ３２ｃを常時当接させるためのスプリング等の付勢手段が適宜設けられる。
容器保持部７２は、エアゾール容器１０の底部１１ｂに当接する円板部７２ａと、円板部７２ａの外径端部からエアゾール容器１０の胴部１１ａの底部側の端部を保持する環状凸部７２ｂと、円板部７２ａのモータ側の面の中央部に設けられる連結軸部７２ｃとを備え、連結軸部７２ｃの端部に直交方向に延びる支持軸７２ｄにカムフォロワ３２ｃが回転自在に支持されている。
【００１５】
カム３２ａは、通常は、最小径部分がカムフォロワ３２ｃに当接していて、容器保持部７２が後退限位置にあり、エアゾール容器１０のバルブ機構が閉弁状態で保持されている。回転モータ３１によってカム３２ａを回転させることで、容器保持部７２が軸方向に前進する。すなわち、容器保持部７２の後退限位置で、カムフォロワ３２ｃが当接するカム３２ａの接触位置は、回転中心からの径が小さく、前進限位置でカムフォロワ３２ｃが当接するカム３２ａの接触位置は、回転中心から径が大きく設定されている。図示例では、カム３２ａの最大径部ではなく、最小径部から最大径部への移行部分で開弁するようになっているが、最大径部で開弁するように構成してもよい。
この容器保持部７２の前進によって、エアゾール容器１０が軸方向頭部側に移動し、このエアゾール容器１０の移動によって、アクチュエータ１４が押圧部材２２１の筒状体２２１ａに押し付けられる。押圧部材２２１はスリーブ２０の第１端部カバー部２２に固定されているので、筒状体２２１ａからの反力で、ステム１２がエアゾール容器１０内に押し込まれ、エアゾール容器１０内のバルブ機構が開弁される。バルブ機構が開弁すると、ガス圧によって内容物が自動的に吐出される。
[吐出駆動部３０の動作]
次に、図２を参照して、吐出駆動部３０の動作について説明する。図２（Ａ）は２つの回転モータが正常の場合の吐出装置の断面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ線断面図、（Ｃ）は一つの回転モータが故障した場合の吐出装置の断面図、（Ｄ）は（Ｃ）のＤ−Ｄ線断面図である。
２つの回転モータ３１Ａ,３１Ｂは、正常時には、図２（Ａ）,（Ｂ）に示すように、両方が同期して回転駆動し、２つのカム機構３２Ａ,３２Ｂによって、容器保持部７２を介
してエアゾール容器１０を頭部側に押し上げて、エアゾール容器１０のステムを押し込んで容器内部のバルブ機構を開弁し、内容物を吐出する。
一方の回転モータ３１Ｂが故障して回転が停止した場合には、図２（Ｃ）,（Ｄ）に示
すように、一方のカム機構３２Ｂは作動せず（図中、×印）、他方の回転モータ３１Ａの駆動力だけで他方のカム機構３２Ａを回転駆動し、エアゾール容器１０を頭部側に押し上げてエアゾール容器１０のステムを押し込んで、バルブ機構が開弁される。
【００１６】
［バルブ機構の構成］
図３には、上記吐出駆動部３０によって開弁されるエアゾール容器１０のバルブ機構１３の一例を示している。
すなわち、ステム１２には、先端開口部から軸方向に所定寸法延びる吐出流路１２ａが設けられ、ステム１２の側面に弁孔となるステム孔１２ｂが開口しており、このステム孔１２ｂがマウンティングカップ１１ｄの挿通孔の孔縁に装着されたガスケット１３ａの内周面によって封止されている。
通常は、ガス圧とスプリング１３ｂの付勢力でステム１２が突出方向に付勢され、弁体となるガスケット１３ａの内周縁を軸方向に押圧することで、ガスケット１３ａの内周面が弁座を構成するステム孔１２ｂの孔縁に密接して閉弁状態に維持されている。
上記した吐出駆動部３０のカム機構３２によって、容器保持部７２が前進限に移動すると、エアゾール容器１０が第１端部カバー部２２側に移動し、フランジ付きのアクチュエータ１４のフランジ部１４ｂが押圧部材２２１の端面に当接し、その反力によってステム１２が相対的に容器内方に向かって押し込まれる。ステム１２が押し込まれると、ガスケ
ット１３ａの内周縁が容器の内方に向けて撓み、ガスケット１３ａの内周面がステム孔１２ｂの孔縁から離れて開弁し、ガス圧で押された内容物がステム１２の吐出流路１２ａから吐出される。
図示例のバルブ機構１３は一例であり、このような構成に限定されるものではなく、通常は閉弁状態を維持し、ステム１２を押し込むことによって開弁する種々の構成を適用することができる。
この例では、カム機構３２によって回転モータ３１の回転運動を直線運動に変換するようになっているが、カム機構３２に限定されるものではなく、たとえば、ねじ送り機構や、ラックアンドピニオン等、回転モータ３１の回転運動を直線運動に変換する機構であれば適用可能である。また、回転モータではなく、直線駆動用のリニアモータや、電磁ソレノイド等の直線駆動源を用い、運動変換機構を用いることなく、エアゾール容器１０を軸方向に移動させる構成とすることもできる。
【００１７】
［電気設備］
次に、図１（Ａ）に戻って、上記吐出駆動部３０を駆動するための電気設備について説明する。図１（Ａ）には、飛行体に搭載される電気設備について、概念的に記載している。
吐出駆動部３０や不図示のカメラ等の搭載装置を制御する搭載装置制御部２１０が、飛行体１００の飛行を制御する飛行制御部１１０とは別に設けられており、飛行制御部１１０と共に、機体１０１側に設けられている。また、吐出駆動部３０を駆動するための搭載装置用電源２１１が、飛行体１００を駆動するための電源（飛行制御部１１０に組み込まれているものとし、図示せず）とは別に設けられ、機体１０１側に搭載されている。
また、吐出装置１やカメラを遠隔操作するためのアンテナを含む搭載装置用通信部２１２が、飛行体１００を遠隔操作するためのアンテナを含む飛行用通信部１１２とは別に設けられ、機体１０１に搭載されている。
搭載装置制御部２１０、搭載装置用通信部２１２及び搭載装置用電源２１１は、飛行制御部１１０、飛行用通信部１１２及び飛行用電源の一部、あるいは全てに、その役割を持たせてもよい。
【００１８】
［機体との支持構造］
エアゾール容器組立体４０の機体１０１への取付けは、特に図示しないが、たとえば、スライドレールとＴ形溝のスライド式の嵌合構造、バヨネット結合のような回転方向に掛け外しが可能な構成としてもよいし、ねじ止め、クリップ結合、クランプ等、取り外しと取り付けを容易化した種々の支持手段を適用可能である。
機体１０１側に配置された搭載装置制御部２１０及び搭載装置用電源２１１と吐出駆動部３０の回転モータ３１Ａ,３１Ｂ等と電気的に接続する電気接点を設けてもよいし、ス
リーブ２０から機体１０１に配置されたコネクタにケーブルなどで直接接続してもよい。他にも、スリーブ２０内に二次電池などの電源および無線通信機を有し、機体１０１側に配置された飛行制御部１１０からの電気信号を無線通信により、スリーブ２０内の搭載装置制御部２１０と送受信してもよい。
【００１９】
［撒布作業］
撒布作業は、たとえば図４に示すように、飛行体１００の飛行は操縦端末１２０により遠隔操作され、吐出装置１は、操作端末１６０により遠隔操作される。操作端末１６０は飛行体１００に搭載されたカメラ１０６のコントローラとしても使用される。操作端末１６０には、たとえば、吐出ボタン１６３や停止ボタン１６４が設けられ、操作者はディスプレイ１６７上の画像を見ながら、吐出ボタン１６３を押すと、吐出指令信号が送信され、飛行体１００に搭載された搭載装置用通信部２１２に受信される。受信された吐出指令信号に基づいて、搭載装置制御部２１０により吐出駆動部３０が駆動され、エアゾール容器１０のステム１２が押し込まれて内容物が吐出される。停止ボタン１６４を押すと、停
止指令信号が送信され、吐出駆動部３０によってステム１２の押し込みが開放されて吐出が停止する。
吐出と停止の切り替えは、ボタンの操作だけでなく、予め記憶されたプログラムに従って、自動的に切り替えることもできる。たとえば、航路を予めプログラムしておいて、ＧＰＳからの信号によって、地図上の位置及び高度計によって高さを検出し、所定の位置に達すると吐出を開始し、所定のエリアの吐出が終了すると吐出を停止するようにすることもできる。
本実施形態１では、吐出駆動部３０の回転モータ３１Ａ,３１Ｂ及びカム機構３２Ａ,３２Ｂが２組あり、一つの回転モータが故障した場合でも、他方の回転モータ及びカム機構３２によって吐出駆動部３０が作動して正常に内容物の撒布作業を行うことができるので、作業に支障をきたすことが無く、信頼性向上を図ることができる。
【００２０】
次に、本発明の吐出装置の他の実施形態について説明する。以下の説明では上記実施形態と異なる部分についてのみ説明するものとし、同一の構成部分については、同一の符号を付して説明は省略するものとする。
［実施形態２］
図５は、本発明の実施形態２に係る吐出装置を示している。図５（Ａ）は、本発明の実施形態２に係る吐出装置の断面図及び制御ブロック図、（Ｂ）は、２つの回転モータが正常の場合の説明図、（Ｃ）は、一つの回転モータが故障した場合の説明図である。
この実施形態２は、上記端部かなー実施形態１の吐出駆動部３０の搭載装置制御部２１０に、２つの回転モータ３１Ａ,３１Ｂの故障を検知する検知部２１０１と、検知部２１
０１により故障を検知した場合に故障を報知する手段である報知部２１０２を設けたものである。
すなわち、回転モータ３１Ａ,３１Ｂは、図５（Ａ）の搭載装置制御部２１０からの制
御信号によって、モータドライバ２１０２Ａ,２１０２Ｂを介して駆動されるようになっ
ており、回転モータ３１Ａ,３１Ｂの回転位置や、電流等の情報が、搭載装置制御部２１
０にフィードバックされる構成となっている。この例では、図５（Ｂ）に示すように、回転モータ３１Ａ,３１Ｂにはヒューズ等の電流遮断器２１０３Ａ,２１０３Ｂが設けられている。
故障の検知は、搭載装置制御部２１０にフィードバックされるモータ電流から消費電力を演算し、予め定めた正常範囲から外れると故障と判断、故障が検知されると、報知部に報知信号を発するようになっている。
すなわち、回転モータが正常の場合には、図５（Ａ）に示すように、２つの回転モータ３１Ａ,３１Ｂの消費電力は同じである。
いずれかの回転モータ３１Ａ,３１Ｂが故障した場合、たとえば、図５（Ｂ）に示すよ
うに、回転モータ３１Ａが故障し、回転モータ３１Ｂが正常の場合、断線等による電力損失の場合には、回転モータ３１Ａ側の消費電力はゼロとなり、正常範囲から外れ、また、回転モータ３１Ｂも、回転モータ３１Ａの仕事分の負荷が増加するため、消費電力が増加し、正常範囲から外れる。一方、故障前であっても異常電流が流れれば、回転モータ３１Ａの消費電力量は異常値となり、正常範囲から外れる。また、ショートしてヒューズ等の電流遮断器２１０３Ａによって回路が遮断されれば、電力消費はゼロとなり、正常範囲から外れる。
【００２１】
図６には、報知部２１０２の一例を示している。
図６（Ａ）は、光によって、故障を知らせる手段として、ＬＥＤ等の警告灯２４を、回転モータ３１Ａ,３１Ｂが収納されているスリーブ２０の第２端部カバー部２３の側面に
、警告シンボル２５と共に設けた例である。
図６（Ｂ）は、音によって、故障を知らせる手段として、スピーカ２６を、回転モータ３１Ａ,３１Ｂが収納されているスリーブ２０の第２端部カバー部２３の側面に、警告シ
ンボル２５と共に設けた例である。
なお、警告シンボル２５は、無くてもよい。
【００２２】
［実施形態３］
図７は、本発明の実施形態３に係る吐出装置を示しており、（Ａ）は主回転軸と直交方向から見た断面図、（Ｂ）は主回転軸と平行方向からみた断面図である。
この実施形態は、複数の回転モータ３１Ａ,３１Ｂは、それぞれの回転運動が合流し、
回転される駆動側の主回転軸３３を備え、主回転軸３３はカム機構３２に接続される構成となっている。この例では、２つの回転モータ３１Ａ,３１Ｂで、一つのカム機構３２を
回転駆動するように構成されている。この場合、回転モータ３１Ａ,３１Ｂは自己保持機
能がなく、停電時や、故障した場合に、駆動軸が自由に回転するものとする。
２つの回転モータ３１Ａ,３１Ｂは、正常時には、図７（Ａ）に示すように、両方が同
期して回転駆動し、一つのカム機構３２によって、容器保持部７２を介してエアゾール容器１０を頭部側に押し上げて、エアゾール容器１０のバルブ機構を開弁している。
一方のモータ３１が故障した場合には、故障したモータ３１と主回転軸３３とは空回りし、正常のモータ３１のみで主回転軸３３が回転駆動し、カム機構３２を作動させ、エアゾール容器１０を頭部側に押し上げてバルブ機構が開弁される。
【００２３】
［実施形態４］
図８は、本発明の実施形態４に係る吐出装置を示しており、（Ａ）は吐出前の断面図、（Ｂ）は吐出状態の断面図である。
この実施形態４では、吐出駆動部４３０の駆動機構が、回転モータ３１の回転運動を直線運動に変換する運動変換機構がカム機構ではなく、送りねじ機構３５が用いられている点で、実施形態３と異なる。
送りねじ機構３５は、容器保持部７２に固定されるねじ軸３５１と、ねじ軸３５１と噛合う回転部材３５２とを備えている。ねじ軸３５１は、エアゾール容器１０の中心軸の延長線に沿って延び、一端が容器保持部７２に固定されている。回転部材３５２は、軸方向には固定で、回転方向には可動であり、内周には、ねじ軸３５１のねじが噛み合うめねじ(不図示)が設けられ、外周には、外歯歯車を構成する歯が設けられている。
２つの回転モータ３５１Ａ,３５１Ｂは、モータ軸３１１がねじ軸３５１と平行となる
ように配置され、モータ軸３１１Ａ,３１１Ｂに回転部材３５２の外周の外歯に噛み合う
歯車３５３Ａ,３５３Ｂが固定されている。２つの回転モータ３５１Ａ,３５１Ｂは、同期して同一の回転方向に回転し、一つの回転部材３５２を回転駆動する。この回転部材３５２が主回転部材となる。
この回転部材３５２の回転によって、回転方向には移動不能に保持されるねじ軸３５１が軸方向に移動し、容器保持部７２を介して、エアゾール容器１０を頭部側に移動させて、ステム１２を容器内に押し込んで開弁して吐出、また、回転部材３５２を逆回転させることで、エアゾール容器１０を底部側に移動させてステム１２の押し込みを解除して閉弁させることができる。
２つの回転モータ３１Ａ,３１Ｂは、正常時には、両方が同期して回転駆動し、一つの
送りねじ機構３５によって、容器保持部７２を介してエアゾール容器１０を頭部側に押し上げる。
一方の回転モータが故障した場合、たとえば、回転モータ３５１Ａが故障すると、故障した回転モータ３５１Ａとモータ軸３１１Ａは空回りし、正常の回転モータ３５１Ｂのみで主回転部材である回転部材３５２が回転駆動し、送りねじ機構３５を作動させ、エアゾール容器１０を頭部側に押し上げてバルブ機構が開弁される。
【００２４】
［実施形態５］
図９は、本発明の実施形態５に係る吐出装置を示しており、（Ａ）は主回転軸と直交方向から見た断面図、（Ｂ）は主回転軸と平行方向からみた断面図である。
この実施形態５では、実施形態３と同様に、カム機構３２の主回転軸３３を複数の回転
モータ３１によって回転駆動させるものであるが、実施形態３と異なり、主回転軸３３に対して、左右２個ずつ、計４個の回転モータ３１Ａ１，３１Ａ２；３１Ｂ１,３１Ｂ２が
設けられている点で相違する。
すなわち、主回転軸３３の両端に中間歯車３１３Ａ,３１３Ｂが取り付けられ、この中
間歯車３１３Ａ,３１３Ｂに、左右それぞれ２つの回転モータ３１Ａ１，３１Ａ２；３１
Ｂ１,３１Ｂ２のモータ軸３１１Ａ１,３１１Ａ２；３１１Ｂ１,３１１Ｂ２に設けた歯車
３１２Ａ１,３１２Ａ２；３１２Ｂ１,３１２Ｂ２が噛み合っている。この場合も、実施形態３と同様に、回転モータ３１Ａ１，３１Ａ２；３１Ｂ１,３１Ｂ２は自己保持機能がな
く、停電時や、故障した場合に、駆動軸が自由に回転するものとする。
正常時には、４つの回転モータ３１Ａ１，３１Ａ２；３１Ｂ１,３１Ｂ２全てが同期し
て回転駆動し、一つのカム機構３２を動作させて、容器保持部７２を介してエアゾール容器１０を頭部側に押し上げて、エアゾール容器１０のバルブ機構を開弁している。
４個の回転モータ３１Ａ１，３１Ａ２；３１Ｂ１,３１Ｂ２のうち、たとえば回転モー
タ３１Ａ１が故障した場合には、故障した回転モータ３１Ａ１のモータ軸３１１Ａ１は空回りし、残りの３個の正常の回転モータ３１のみで主回転軸３３が回転駆動し、一つのカム機構３２を作動させ、エアゾール容器１０を頭部側に押し上げてバルブ機構が開弁される。この場合、３個の回転モータ３１が故障した場合まで吐出作業を実行することができる。
【００２５】
［実施形態６］
図１０は、本発明の実施形態６に係る吐出装置を示している。（Ａ）は、吐出装置の断面図、（Ｂ）は（Ａ）の一方向クラッチの一例を示す説明図、（Ｃ）は一方の回転モータが故障して停止した状態の説明図である。
この実施形態６も、実施形態３と同様に、２つの回転モータ３１Ａ,３１Ｂによって一
つのカム機構３２を駆動する構成であるが、この実施形態６では、回転モータ３１Ａ,３
１Ｂのモータ軸３１１Ａ,３１１Ｂが、故障した際に自己保持されて回転しない場合に適
用される実施形態である。
すなわち、２つの回転モータ３１Ａ,３１Ｂのモータ軸３１１Ａ,３１１Ｂは、一方向クラッチ６０Ａ,６０Ｂを介して、主回転軸３３に連結されている。
図１０（Ｂ）は、公知の一方向クラッチ６０Ａ,６０Ｂの一例を示している。一方向ク
ラッチは、駆動側部材６１と被動側部材６２とを備え、駆動側部材６１の一方向の回転、たとえば、図中、実線矢印に示す反時計回り方向の回転は、被動側部材６２に伝達されるが、駆動側部材６１の逆方向の回転、すなわち、図中破線矢印に示す時計回り方向の回転は、被動側部材６２には伝達されないように構成されている。
図示例は、駆動側部材６１の内周に設けた内歯６１ａを傾け、被動側部材６２に内歯６１ａに係合する爪６２ａを揺動自在に設けると共に、爪６２ａをばね部材６２ｂで内歯６１ａに押し付けるように付勢した構成で、一方向には爪６２ａが内歯６１ａに引っ掛かって駆動力が伝達され、反対方向には爪６２ａが内歯６１ａに噛み合わず、空回りするものである。この一方向クラッチの構成は一例であって、このような構成に限定されるものではなく、公知の種々の一方向クラッチを適用可能である。
一方向クラッチ６０Ａ,６０Ｂの回転が伝達される方向は、回転モータ３１Ａ,３１Ｂによって、カム３２ａの吐出動作における回転方向に合わせて設定される。たとえば、図１０（Ｂ）に示すように、図中、反時計方向がカム３２ａの吐出動作の回転方向であれば、各一方向クラッチ６０Ａ,６０Ｂのトルクが伝達される方向は、回転モータ３１Ａ,３１Ｂに向かって、反時計回りの回転方向に設定される。
２つの回転モータ３１Ａ,３１Ｂは、正常時には、図１０（Ａ）に示すように、両方が
同期して回転駆動し、一方向クラッチ６０Ａ,６０Ｂを介してカム３２ａを回転駆動し、
容器保持部７２を介してエアゾール容器１０を頭部側に押し上げて、エアゾール容器１０のバルブ機構が開弁する。
一方、２つの回転モータ３１Ａ,３１Ｂのうち、たとえば、一方の回転モータ３１Ａが
故障した場合には、故障した回転モータ３１Ａのモータ軸３１１Ａが停止した場合、図１０（Ｃ）に示すように、停止した回転モータ３１Ａのモータ軸３１１Ａに対して、正常に回転している回転モータ３１Ｂによって、主回転軸３３が回転しているので、一方向クラッチ６０Ａの被動側部材が主回転軸３３の回転方向に同期して回転する。しかし、一方向クラッチ６０Ａは、駆動側部材との関係では、互いに噛み合わない方向に回転することとなり空回りする。したがって、正常の回転モータ３１のみで主回転軸が回転駆動し、カム機構３２を作動させ、エアゾール容器１０を頭部側に押し上げてバルブ機構が開弁される。
吐出動作が終了すると、２つの回転モータ３１Ａ,３１Ｂをそのまま回転させる。する
と、カム３２ａの角度は初期角度へと戻り、容器保持部７２は、容器支持部を底部方向に戻すスプリング等の付勢力によって後退する。そうして、エアゾール容器１０のバルブ機構は閉弁する。
【００２６】
［実施形態７］
図１１は、本発明の実施形態７に係る吐出装置の断面図である。
この実施形態７も、実施形態５と同様に、４つの回転モータ３１Ａ１，３１Ａ２；３１Ｂ１,３１Ｂ２によって一つのカム機構３２を駆動する構成であるが、この実施形態７で
は、回転モータ３１Ａ１，３１Ａ２；３１Ｂ１,３１Ｂ２のモータ軸３１１Ａ１,３１１Ａ２；３１１Ｂ１,３１１Ｂ２が、故障した際に自己保持されて回転しない場合に適用され
る実施形態である。
すなわち、４つの回転モータ３１Ａ１，３１Ａ２；３１Ｂ１,３１Ｂ２は、一方向クラ
ッチ６０Ａ１，６０Ａ２；６０Ｂ１,６０Ｂ２を介して、歯車３１２Ａ１,３１２Ａ２；３１２Ｂ１,３１２Ｂ２に連結されている。
４つの回転モータ３１Ａ１，３１Ａ２；３１Ｂ１,３１Ｂ２は、正常時には、図１１（
Ａ）に示すように、すべてが同期して回転駆動し、一方向クラッチ６０Ａ１，６０Ａ２；６０Ｂ１,６０Ｂ２を介してカム３２ａを回転駆動し、容器保持部７２を介してエアゾー
ル容器１０を頭部側に押し上げて、エアゾール容器１０のバルブ機構を開弁する。
仮に、一つの回転モータ３１Ｂ２が故障した場合、故障した回転モータ３１Ｂ２のモータ軸３１１Ｂ２が停止し、一方向クラッチ６０Ｂ２の被動側部材が主回転軸３３の回転方向に同期して回転するものの、駆動側部材との関係では、互いに噛み合わない方向となり空回りする。したがって、正常の回転モータ３１Ａ１，３１Ａ２；３１Ｂ１のみで主回転軸３３が回転駆動し、カム機構３２を作動させ、エアゾール容器１０を頭部側に押し上げてバルブ機構を開弁することができる。
【００２７】
［実施形態８］
図１２は、本発明の実施形態８に係る吐出装置を示している。（Ａ）は、吐出装置の断面図、（Ｂ）は差動歯車装置の拡大図である。
この実施形態８も、実施形態３と同様に、２つの回転モータ３１Ａ,３１Ｂによって一
つのカム機構３２を駆動する構成であるが、この実施形態８では、回転モータ３１Ａ,３
１Ｂのモータ軸３１１Ａ,３１１Ｂが、故障した際に自己保持されて回転しない場合に適
用される実施形態である。
この実施形態８の場合には、２つの回転モータ３１Ａ,３１Ｂが、差動歯車機構８０を
介して、主回転軸３３を回転させる構成となっている。
差動歯車機構８０は、各回転モータ３１Ａ,３１Ｂのモータ軸３１１Ａ,３１１Ｂに連結するサイドギア８１Ａ,８１Ｂと、サイドギア８１Ａ,８１Ｂに噛み合うピニオンギア８２と、ピニオンギア８２の軸が固定されるケース８３と、ケース８３に固定されるリングギア８４と、リングギア８４に噛み合う出力側ピニオン８５と、を備え、出力側ピニオン８５が、カム３２ａが固定される主回転軸３３に固定されている。  
本実施形態の場合には、２つの回転モータ３１Ａ,３１Ｂが、正常時には、サイドギア
８１Ａ,８１Ｂとの間に回転差が無く、サイドギア８１Ａ,８１Ｂに噛み合うピニオンギア
８２を介してケース８３が回転し、ケース８３に固定されるリングギア８４が回転して、リングギア８４と噛合う出力側ピニオン８５が回転し、主回転軸３３を介してカム３２ａが回転駆動される。このカム３２ａの回転によって、容器保持部７２を介してエアゾール容器１０を頭部側に押し上げて、エアゾール容器１０のバルブ機構を開弁する。
仮に、一つの回転モータ３１Ａが故障し、故障した回転モータ３１Ａのモータ軸３１１Ａが停止した場合、一方のサイドギア８１Ａの回転数がゼロとなり、正常な回転モータ３１側のサイドギア８１Ｂのみが回転し、ピニオンギア８２が停止したサイドギア８１Ａの外周を転がるように公転してケース８３を回転させ、ケース８３に固定されるリングギア８４が回転し、リングギア８４と噛合う出力側ピニオン８５が回転し、主回転軸３３を介してカム３２ａが回転駆動される。
したがって、異常な回転モータ３１Ａが停止したままで、正常の回転モータ３１Ｂのみで主回転軸３３が回転駆動し、カム機構３２を作動させ、エアゾール容器１０を頭部側に押し上げてバルブ機構を開弁することができる。
また、差動歯車機構８０を用いた場合、各回転モータ３１Ａ,３１Ｂが正常の場合でも
、それぞれの回転モータ３１Ａ,３１Ｂの回転速度が異なっている場合に、回転差を吸収
することができるという効果も有している。
【００２８】
［実施形態９］
図１３は、本発明の実施形態９に係る吐出装置を示しており、図１３（Ａ）は、使用中の回転モータが正常の状態、（Ｂ）は、使用中の回転モータが故障により電磁クラッチを切り替える場合の説明図、（Ｃ）は切替え制御の制御ブロック図である。
この実施形態９も、実施形態５と同様に、４つの回転モータ３１Ａ１，３１Ａ２；３１Ｂ１,３１Ｂ２によって一つのカム機構３２を駆動する構成であるが、この実施形態９で
は、４つの回転モータ３１Ａ１，３１Ａ２；３１Ｂ１,３１Ｂ２が、電磁クラッチ９０Ａ
１,９０Ａ２；９０Ｂ１,９０Ｂ２を介して、歯車３１２Ａ１,３１２Ａ２；３１２Ｂ１,３１２Ｂ２に連結されている点で相違している。電磁クラッチ９０Ａ１,９０Ａ２；９０Ｂ
１,９０Ｂ２は、駆動側部材と被動側部材間の動力の伝達を、電磁力を利用して切り替え
る構成であり、たとえば、電磁力によって摩擦板を吸引する形式でもよいし、電磁誘導作用によって動力を伝達するような形式でもよく、公知の種々の方式の電磁クラッチを適用可能である。
制御構成は、図５と同様に、各回転モータ３１Ａ１，３１Ａ２；３１Ｂ１,３１Ｂ２は
、搭載装置制御部２１０によって制御され、この実施形態では、一つの電磁クラッチ９０Ｂ２をオンに、他の電磁クラッチ９０Ａ１,９０Ａ２；９０Ｂ１はオフとし、一つの回転
モータ３１Ｂ２によってカム３２ａを駆動するようになっている。どの回転モータ３１Ｂ２を使用するかは予め任意に設定される。
この搭載装置制御部２１０には、複数の回転モータ３１Ａ１，３１Ａ２；３１Ｂ１,３
１Ｂ２の故障を検知可能な検知部２１０１と、検知部２１０１により使用中の回転モータ３１Ｂ２の故障を検知した場合、他の電磁クラッチ９０Ｂ１をオンにして他の回転モータに切り替える切り替え手段としての電磁クラッチ切換部２１０４とを備えている。
正常時には、図１３（Ａ）に示すように、一つの回転モータ３１Ｂ２に対応する電磁クラッチ９０Ｂ２のみを接続状態とし、他の電磁クラッチ９０Ａ１,９０Ａ２,９０Ｂ１は切り離されている。他の回転モータ３１Ａ１，３１Ａ２；３１Ｂ１は、回転駆動させなくてもよいし、回転駆動させておいてもよい。
この接続状態の電磁クラッチ９０Ｂ２によって、一つの回転モータ３１Ｂ２の駆動力によって、カム３２ａを回転駆動し、容器保持部７２を介してエアゾール容器１０を頭部側に押し上げて、エアゾール容器１０のバルブ機構を開弁する。
この使用中の回転モータ３１Ｂ２が故障した場合、図１３（Ｃ）に示すように、検知部２１０１によって故障が検知されるので、現在接続されている電磁クラッチ９０Ｂ２を切り離し、故障していない他の回転モータに対応する電磁クラッチ９０Ｂ１を接続状態とすると共に正常の回転モータ３１Ｂ１を回転駆動する。この切り替わった正常な回転モータ
３１Ｂ１によって、主回転軸３３が回転駆動し、カム機構３２を作動させることができる。
【００２９】
図１４には、本発明の実施形態１０に係る吐出装置を示しており、（Ａ）は本発明の実施形態１０に係る吐出装置の断面図及び制御ブロック図、（Ｂ）は、２つの回転モータが正常の場合の説明図である。
この実施形態１０は、実施形態１〜９とは異なり、駆動源を直線駆動用の駆動源として２つのリニアアクチュエータ３７Ａ,３７Ｂとした例である。すなわち、各リニアアクチ
ュエータ３７Ａ,３７Ｂのアクチュエータ本体３７Ａ１,３７Ｂ１が固定され、アクチュエータ本体３７Ａ１,３７Ｂ１に対して軸方向に移動する可動部材３７Ａ２,３７Ｂ２の一端が、エアゾール容器１０を保持する容器保持部７２に固定されている。可動部材３７Ａ２,３７Ｂ２の移動方向はエアゾール容器１０の中心軸と平行方向である。
リニアアクチュエータ３７Ａ,３７Ｂとしては、エアシリンダ、ソレノイドアクチュエ
ータを用いることができる。
このリニアアクチュエータ３７Ａ,３７Ｂのアクチュエータドライバ３７Ａ４,３７Ｂ４は、エアシリンダの場合には、エアシリンダの空気圧回路に設けられた電磁弁を制御し、ソレノイドアクチュエータの場合には、ソレノイドの電磁コイルが制御される。
２つのリニアアクチュエータ３７Ａが、正常時には、両方が同期して可動部材３７Ａ２,３７Ｂ２が直線方向に駆動され、容器保持部７２を介してエアゾール容器１０を頭部側
に押し上げて、バルブ機構を開弁する。
一方のリニアアクチュエータ３７Ａが故障した場合には、故障したリニアアクチュエータ３７Ａは駆動しないが、正常のリニアアクチュエータ３７Ｂの可動部材３７Ｂ２の伸長に従動して、故障したリニアアクチュエータ３７Ａが伸長し、正常なリニアアクチュエータ３７Ｂの駆動力によって、エアゾール容器１０を頭部側に押し上げてバルブ機構が開弁される。
【００３０】
また、搭載装置制御部２１０には、実施形態２の図５と同様に、複数のリニアアクチュエータ３７Ａ,３７Ｂの故障を検知する検知部２１０１と、検知部２１０１により故障を
検知した場合に故障を報知する報知部２１０２が設けられる。
すなわち、リニアアクチュエータ３７Ａ,３７Ｂは、図１４（Ａ）に示すように、搭載
装置制御部２１０から制御信号によって、アクチュエータドライバ３７Ａ４,３７Ｂ４を
介して駆動されるようになっており、リニアアクチュエータ３７Ａ,３７Ｂの可動部材３
７Ａ２,３７Ｂ３の位置や、電流等の情報が、搭載装置制御部２１０にフィードバックさ
れる構成となっている。この例では、図１４（Ｂ）に示すように、各リニアアクチュエータ３７Ａ,３７Ｂにはヒューズ等の電流遮断器２１０３Ａ,２１０３Ｂが設けられている。
故障の検知は、搭載装置制御部２１０にフィードバックされる電流値から消費電力を演算し、予め定めた正常範囲から外れると故障と判断、故障が検知されると、報知部に報知信号を発するようになっている。
すなわち、リニアアクチュエータ３７Ａ,３７Ｂが正常の場合には、リニアアクチュエ
ータ３７Ａ,３７Ｂの消費電力は同じである。いずれかのリニアアクチュエータ３７Ａ,３７Ｂが故障した場合、断線等で電力損失の場合には、消費電力はゼロとなり正常範囲から外れる。一方、異常電流が流れれば、電力量も異常値となり、正常範囲より大きくなる。また、ショートしてヒューズ等の電流遮断器によって回路が遮断されれば、電力消費はゼロとなり、正常範囲より小さくなる。故障していない他方のリニアアクチュエータに対しては、加わる負荷が大きくなるので、消費電力は単純に増えるだけで、正常範囲内に収まる。
【００３１】
その他構成例
上記各実施形態では、回転モータと、回転運動と直線運動に変換する運動変換機構との
組み合わせと、リニアアクチュエータを備えた駆動機構とを、別に設けた例について説明したが、これらを組み合わせた複合構成としてもよい。たとえば、図１５には、回転モータ３１と運動変換機構であるカム機構３２とを備えた駆動機構と、リニアアクチュエータ３７を備えた駆動機構を並列に配置した構成例である。カム機構に限定されるものではなく、図１５に示した送りねじ機構を備えた駆動機構と、リニアアクチュエータを備えた駆動機構を組み合わせた構成とすることもできる。
【００３２】
適用分野
なお、上記説明は、本発明の吐出装置を飛行体に搭載した例について説明したが、飛行体に搭載する例に限らず、例えば、特許文献２（特開２０１７−９９２９９公報）に記載のような、動物忌避装置等、据え置き型で、内容物を自動的に吐出する吐出装置として利用できる。図１６は、据え置き型の吐出装置の構成例である。この吐出装置の構成は、基本的に実施形態１と同じ構成としているが、これに限定されるものではなく、上記した実施形態１〜１１の構成はすべて適用可能である。
【符号の説明】
【００３３】
（図１（Ａ）、図４）
１      吐出装置
１００  飛行体、１０１  機体、１０２  機体胴部、１０３  腕部
１０４  回転翼、１０５  モータ、１０６  カメラ、１０７  脚部
１１０  飛行制御部、１１２  飛行用通信部、１２０  操縦端末、
１６０  操作端末、１６３  吐出ボタン、１６４  停止ボタン、１６７  ディスプレイ、２１１  搭載装置用電源、２１２  搭載装置用通信部
２１０  搭載装置制御部
（図１（Ｂ）（Ｃ）、図２）
２０    スリーブ（収容部材）、
２１    スリーブ本体、２１ａ  径方向支持部、
２２    第１端部カバー部、
２２１  押圧部材、２２１ａ  筒状体、２２１ｂ  端部フランジ部
２２２  カバー本体、２２３  ねじ筒部
２３    第２端部カバー部
２３１  筒状部、２３２  端板
４０    エアゾール容器組立体
３０  吐出駆動部
３１Ａ，３１Ｂ  回転モータ
３２Ａ，３２Ｂ    カム機構
３２ａ  カム、３２ｃ  カムフォロワ
７２  容器保持部、７２ａ  円板部、７２ｂ  環状凸部、７２ｃ  連結軸部、        ７２ｄ  支持軸
（図３）
１０    エアゾール容器
１１ａ  胴部、１１ｂ  底部、１１ｄ  マウンティングカップ
１２    ステム、１２ａ  吐出流路、１２ｂ  ステム孔
１３    バルブ機構、１３ａ  ガスケット、１３ｂ  スプリング
１４    アクチュエータ、１４ａ  本体部、１４ｂ  フランジ部
１５    ノズル、１６    チューブ
（実施形態２、図５）
２１０１  検知部、２１０２  報知部
２１０２Ａ，２１０２Ｂ  モータドライバ
２１０３Ａ，２１０３Ｂ  電流遮断器
（実施形態２、図６）
２４  警告灯、２６  スピーカ、２５  警告シンボル
(実施形態３:図７)
３１Ａ，３１Ｂ  回転モータ
３１１Ａ，３１１Ｂ    モータ軸
３２  カム機構
３３    主回転軸
（実施形態４：図８）
３５    送りねじ機構
３５１  ねじ軸、３５２  回転部材
３５１Ａ，３５１Ｂ    回転モータ
（実施形態５；図９）
３１Ａ１，３１Ａ２；３１Ｂ１，３１Ｂ２  回転モータ
３１１Ａ１，３１１Ａ２；３１１Ｂ１，３１１Ｂ２  モータ軸
３１２Ａ１，３１２Ａ２；３１１Ｂ１，３１２Ｂ２  歯車
３１３Ａ，３１３Ｂ    中間歯車、
（実施形態６、図１０）
６０Ａ，６０Ｂ  一方向クラッチ
６１  駆動側部材、６１ａ  内歯
６２  被動側部材、６２ａ  爪、６２ｂ  ばね部材
（実施形態７、図１１）
６０Ａ１，６０Ａ２；６０Ｂ１，６０Ｂ２  一方向クラッチ
(実施形態８、図１２)
８０  差動歯車機構
８１Ａ，８１Ｂ  サイドギア、８２  ピニオンギア、８３  ケース
８４  リングギア、８５  出力側ピニオン
（実施形態９、図１３）
９０Ａ１，９０Ａ２；９０Ｂ１，９０Ｂ２    電磁クラッチ
２１０４  電磁クラッチ切替部
(実施形態１０、図１４)
３７Ａ，３７Ｂ  リニアアクチュエータ、
３７Ａ１，３７Ｂ１  アクチュエータ本体、
３７Ａ２，３７Ｂ２  可動部材
３７Ａ４，３７Ｂ４    アクチュエータドライバ
（図１５）
３７  リニアアクチュエータ、
３７１  アクチュエータ本体、３７２  可動部材
３１  回転モータ、３２  カム機構
（図１６）
５００  据置き型の吐出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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