(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出装置であって、
エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌手段を備え、
前記攪拌手段は、前記エアゾール容器を、該エアゾール容器の容器中心軸と偏心させた回転中心軸を中心として回転運動させることにより前記内容物を攪拌する構成となっていることを特徴とする移動体からの吐出装置。
【請求項２】
無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出装置であって、
エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌手段を備え、
前記攪拌手段は、前記エアゾール容器を往復運動させることにより内容物を攪拌する構成となっていることを特徴とする移動体からの吐出装置。
【請求項３】
無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出装置であって、
エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌手段を備え、
前記攪拌手段は、前記エアゾール容器を揺動させることにより内容物を攪拌する構成となっていることを特徴とする移動体からの吐出装置。
【請求項４】
無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出装置であって、
エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌手段を備え、
前記攪拌手段は、前記エアゾール容器を振動子により加振することによって内容物を振動させて攪拌する構成となっていることを特徴とする移動体からの吐出装置。
【請求項５】
前記エアゾール容器は、収容部材に収容された状態で前記移動体に搭載されている請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動体からの吐出装置。
【請求項６】
前記攪拌手段は、収容部材内で前記エアゾール容器を運動させて内容物を攪拌する請求項５に記載の移動体からの吐出装置。
【請求項７】
前記攪拌手段は、前記移動体に対して、前記収容部材を前記エアゾール容器と共に運動させて内容物を攪拌する請求項５に記載の移動体からの吐出装置。
【請求項８】
前記エアゾール容器は、外部空間に露出した状態で前記移動体に搭載され、前記攪拌手段は前記エアゾール容器を運動させて内容物を攪拌する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動体からの吐出装置。
【請求項９】
前記エアゾール容器の吐出駆動部を駆動する駆動手段を備えている請求項１乃至８のいずれか１項に記載の移動体からの吐出装置。
【請求項１０】
前記攪拌手段は、撹拌中に前記吐出駆動部を駆動可能な制御手段を備えている請求項９に記載の移動体からの吐出装置。
【請求項１１】
前記移動体には、前記攪拌手段により攪拌することで起こる反力を相殺する手段が設けられている請求項１に記載の移動体からの吐出装置。
【請求項１２】
前記エアゾール容器を加熱する加熱手段を備えている請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の移動体からの吐出装置。
【請求項１３】
前記移動体は飛行体である１乃至１２のいずれか１項に記載の移動体の吐出装置。
【請求項１４】
無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出方法であって、
前記エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌工程を有し、
前記攪拌工程後に前記エアゾール容器の内容物を吐出させることを特徴とする移動体からの吐出方法。
【請求項１５】
内容物の吐出は、複数回の吐出を、間隔をあけて連続的に行う請求項１４に記載の移動体からの吐出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体等の移動体から液体、ガス、空気、音（ホーン）等を吐出する移動体からの吐出装置に関し、特に、ガス圧によって内容物を噴出させるエアゾール容器を備えた移動体からの吐出装置および吐出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からこの種のエアゾール容器を利用した無人飛行体（移動体）からの吐出装置として、たとえば、特許文献１に記載のような蜂の駆除装置が知られている。すなわち、この蜂の駆除装置は、機体内部に、薬剤を蜂の巣に供給する薬剤供給部を備え、この薬剤供給部に、噴射用器具としてエアゾール容器が装着されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１０４０６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の装置は、エアゾール容器を装着しているだけなので、内容物によっては、内容物に含まれる成分が分離して沈殿し、濃度が不均一となって、吐出される内容物の特定の成分の濃度が低かったり、濃縮されていたり、品質が一定とならないという問題がある。
本発明の目的は、移動体に搭載された状態で、エアゾール容器の内容物を攪拌可能とし、一定品質の内容物を吐出可能とする移動体からの吐出装置および吐出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、第１の発明は、
無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出装置であって、
エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌手段を備え、
前記攪拌手段は、前記エアゾール容器を、該エアゾール容器の容器中心軸と偏心させた回転中心軸を中心として回転運動させることにより前記内容物を攪拌する構成となっていることを特徴とする。
このように攪拌手段を設けることで、たとえば、人の手が届かない場所に移動していても、エアゾール容器内の内容物を攪拌して、一定品質の内容物を吐出させることができる。エアゾール容器を回転することで、容器内部の内容物に旋回流が生じ、攪拌することできる。特に、回転と共に軸直角方向に振れて、より攪拌効果が高めることできる。
第２の発明は、
無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出装置であって、
エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌手段を備え、
前記攪拌手段は、前記エアゾール容器を往復運動させることにより内容物を攪拌する。
往復移動により、内容物が揺すられて、効率的に攪拌することができる。
第３の発明は、
無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出装置であって、
エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌手段を備え、
前記攪拌手段は、前記エアゾール容器を揺動させることにより内容物を攪拌する。
旋回流が反転を繰り返すので、効率的に攪拌することができる。
第４の発明は、
無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中
移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出装置であって、
エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌手段を備え、
前記攪拌手段は、前記エアゾール容器を振動子により加振することによって内容物を振動させて攪拌する。
振動によって、内容物が振動し、内容物を攪拌することができる。特に、超音波振動子を用いれば、内容物の分子レベルで加速化され、攪拌効果が高い。
上記第１の発明から第４の発明は、次のように構成することができる。
１．前記エアゾール容器は、収容部材に収容された状態で前記移動体に搭載されている。
エアゾール容器を、収容部材を介して飛行体の機体に装着するため、飛行体の機体内部の構成を変更することなく、エアゾール容器を機体に装着可能となる。すなわち、エアゾール容器の径やサイズに対応した収容部材を用意するだけでよく、機体の大幅な改造が不要であり、利便性が高い。また、機体の形状に適した搭載方法を採択することができ、汎用性が高い。
また、機体に対しては、エアゾール容器を、収容部材と共に機体に装着、あるいは機体に搭載された収容部材に対してエアゾール容器を装着するだけで簡単に交換可能であり、交換作業が容易となる。
また、エアゾール容器は収容部材によって衝撃から保護されるため、安全性が高い。特に、収容部材の密閉度合いを高めれば、容器本体が直接外部の環境に暴露される度合いが低くなり、温度変化による内圧の変動を抑えることができる。
２．前記攪拌手段は収容部材内で前記エアゾール容器を運動させて内容物を攪拌する。
３．前記移動体に対して、前記収容部材を前記エアゾール容器と共に運動させて内容物を攪拌する。
４．前記エアゾール容器は、外部空間に露出した状態で前記移動体に搭載され、前記攪拌手段は前記エアゾール容器を運動させて内容物を攪拌する。
５．前記エアゾール容器の吐出駆動部を駆動する駆動手段を備えている。
既存のエアゾール容器をそのまま使用し、吐出することができる。
６．前記攪拌手段は、撹拌中に前記吐出開閉部を駆動可能な制御手段を備えている。
このようにすれば、制御が単純で、安価モータで撹拌できる
７．第１の発明の、前記移動体には、前記攪拌手段により攪拌することで起こる反力を相殺する手段が設けられている。
このようにすれば、エアゾール容器を運動させた場合でも移動体を安定して移動させることができる。
８．前記エアゾール容器を加熱する加熱手段を備えている。
９．前記移動体は飛行体とすれば、飛行体である。
移動体が飛行体の場合でも、上空でエアゾール容器内の内容物を攪拌して、一定品質の内容物を吐出させることができる。
【０００６】
また、他の発明は、無人あるいは有人の、空中移動構造体、陸上移動構造体、水上移動構造体、または水中移動構造体である移動体に搭載されるエアゾール容器を備え、前記エアゾール容器の内容物を吐出する移動体からの吐出方法であって、
前記エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌工程を有し、
前記攪拌工程後に前記エアゾール容器の内容物を吐出させることを特徴とする。
本発明の吐出方法によれば、攪拌した後に内容物を吐出するので、常に、一定品質の内容物を吐出させることができる。また、容器を安定させて内容物を吐出することができる。
上記移動体の吐出方法は、次のように構成することができる。
１．内容物の吐出は、複数回の吐出を、間隔をあけて連続的に行う。
吐出の前に、あるいは吐出と同時に攪拌することで、長時間吐出する場合も、可及的に一定品質の内容物を吐出することができる。
【発明の効果】
【０００７】
以上説明したように、本発明によれば、移動体に搭載された状態で、エアゾール容器の内容物を攪拌可能とし、一定品質の内容物を吐出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の参考例に係る飛行体からの吐出装置を概念的に示すもので、（Ａ）は飛行体を透視図として示した全体構成図、（Ｂ）は吐出装置の断面図、（Ｃ）は（Ｂ）のＣ方向矢視図、（Ｄ）は攪拌工程の説明図、（Ｅ）は（Ｄ）の吐出駆動部の平面図、（Ｆ）は吐出工程の説明図である。
【図２】図２（Ａ）は図１のスリーブの軸直角方向の断面図、（Ｂ）は、図１のエアゾール容器のバルブ機構の一例を示す図、（Ｃ）は電源を飛行用制御部の電源を利用する例を示す図である。
【図３】図３（Ａ）乃至（Ｃ）は、吐出駆動部の３つの方式を示す図である。
【図４】図４（Ａ）は、吐出装置を搭載した飛行体の操縦端末と吐出操作端末の遠隔操作例を示す説明図、（Ｂ）は制御ブロック図である。
【図５】図５（Ａ）は、本発明の実施形態１に係る飛行体からの吐出装置の断面図、（Ｂ）は、攪拌工程の説明図、（Ｃ）は、吐出工程の説明図である。
【図６】図６（Ａ）は、本発明の実施形態２に係る飛行体からの吐出装置の断面図、（Ｂ）は吐出装置の主要構成示す図、（Ｃ）は攪拌工程の説明図、（Ｄ）は吐出工程の説明図である。
【図７】図７（Ａ）は、本発明の実施形態２の変形例に係る飛行体からの吐出装置の断面図、（Ｂ）は主要構成を示す図、（Ｃ）は攪拌工程の説明図、（Ｄ）は（Ｂ）の吐出工程の説明図である。
【図８】図８（Ａ）は実施形態３に係る飛行体からの吐出装置の断面図、（Ｂ）は攪拌工程の説明図、（Ｃ）は（Ｂ）のエアゾール容器を回転中心軸方向から見た図である。
【図９】図９（Ａ）は、本発明の実施形態４に係る飛行体からの吐出装置の断面図、（Ｂ）は攪拌工程の説明図、（Ｃ）は吐出工程の説明図である。
【図１０】図１０は本発明の実施形態５に係る飛行体からの吐出装置の断面図である。
【図１１】図１１（Ａ）は、本発明の実施形態６に係る飛行体からの吐出装置の断面図、（Ｂ）は攪拌工程の説明図である。
【図１２】図１２は本発明の実施形態７に係る飛行体からの吐出装置の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明を図示の実施形態に基づいて詳細に説明する。
以下の実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状それらの相対配置などは、発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、この発明の範囲を以下の実施の形態に限定する趣旨のものではない。
［参考例］
まず、図１（Ａ）乃至（Ｃ）を参照して、全体構成を説明する。図１は本発明の参考例に係る飛行体からの吐出装置を概念的に示すもので、図１（Ａ）は吐出装置を搭載した飛行体全体の透視図、図１（Ｂ）は飛行体に搭載される吐出装置の断面図、図１（Ｃ）は、（Ｂ）をＣ方向から見た図である。
図１（Ａ）において、１００は飛行体を示している。飛行体１００は、いわゆるマルチコプタ等の無人航空機であり、機体１０１は、機体胴部１０２と、機体胴部１０２から放射状に延びる４本の腕部１０３と、離着陸のための脚部１０７と、を備え、腕部１０３の先端に、それぞれモータ１０５を介して４つの回転翼１０４が設けられている。図示例では、回転翼１０４が４つのクアッドコプタを例示しているが、３つ（トライコプタ）、６
つ（ヘキサコプタ）等、公知の種々のマルチコプタが適用可能である。機体１０１のヨー軸は紙面上下方向、ロール軸は紙面左右方向、ピッチ軸は紙面の表裏方向であり、紙面上側の機体１０１の上方、紙面左側が機体１０１の前方である。
この飛行体１００の機体１０１の外部、図示例では、機体胴部１０２の下面に、エアゾール容器を格納した吐出装置１が吐出装置支持部５０を介して搭載されている。吐出装置１は長尺体で、長手方向をロール軸方向に向けて配置され、その前端部からノズル１５が機体の前方に向けて突出している。
【００１０】
吐出装置１は、図１（Ｂ）に示すように、エアゾール容器１０を有し、機体１０１に搭載された状態で、機体１０１の上からエアゾール容器１０の内容物を吐出するものである。吐出される内容物は、液体だけでなく、ガス、空気等の気体、粉体等を吐出するもの、さらに、音（ホーン）等を吐出する場合も含まれる。音の吐出は、たとえば、気体を噴出させる際に音が出るように構成される。
エアゾール容器１０は、スリーブ（収容部材）２０に収容された状態で機体１０１に搭載される。スリーブ２０には、エアゾール容器１０から内容物を吐出させるための吐出駆動部３０と、エアゾール容器１０を回転させることによって内容物を攪拌する攪拌装置７０が内蔵されている。スリーブ２０とエアゾール容器１０は一体として交換可能であり、以下の説明において、スリーブ２０にエアゾール容器１０を収容した状態の組立体をエアゾール容器組立体４０と呼ぶものとする。以下、各部の構成について説明する。
【００１１】
［エアゾール容器について］
エアゾール容器１０は、内部に充填された液化ガスや圧縮ガスのガス圧によって、内容物を噴出する容器であり、既存の金属製のエアゾール容器が適用可能であるし、耐圧性を有するプラスチック製の容器を用いることもできる。エアゾール容器１０には、吐出方向や吐出形態に応じて流路が形成された各種アクチュエータがステム１２に装着される。図示例では、エアゾール容器１０のステム１２に、フランジ部１４ｂを有するアクチュエータ１４を装着した例を示している。アクチュエータ１４は、ストレートの吐出流路を備えた直線状の本体部１４ａと、本体部１４ａから軸直角方向に張り出すフランジ部１４ｂと、を備えた構成となっている。このアクチュエータ１４の本体部１４ａに連結チューブ１６を介して、噴射孔１５ａ（図１（Ｃ）参照）を備えたノズル１５が接続されている。内容物を霧状に吐出するか、直線状の噴流として吐出するか、内容物の吐出形態、吐出方向に応じて、適宜選択される。
図示例では、エアゾール容器１０を機体１０１の下面に水平に搭載して使用するので、封入される噴射剤と内容物の形態としては、原液が内袋に収容され、内袋外周と容器本体内周との間に噴射剤が収容された隔離型が用いられる。隔離型であれば、エアゾール容器の姿勢が、横向き（ステムの位置が横）、下向き（ステムの位置が下）であっても吐出可能である。
もっとも、隔離型に限定されるものではなく、吐出時のエアゾール容器１０の姿勢が、ステム１２が上向きで使用される場合には、ディップチューブを備えた二相系、三相系の容器、ステムが下向きで使用される場合には、ディップチューブを有さない二相系、三相系の容器を適用可能である。
なお、噴射剤としては、一般的な炭化水素（液化石油ガス）（ＬＰＧ）、ジメチルエーテル（ＤＭＥ）、フッ化炭化水素（ＨＦＯ−１２３４ＺＥ）等の液化ガス、二酸化炭素（ＣＯ２）、窒素（Ｎ２）、亜酸化窒素（Ｎ２Ｏ）等の圧縮ガスが適用可能であるが、火災に対する安全性を考慮すると非引火性のフッ化炭化水素、二酸化炭素、窒素、亜酸化窒素等が好適であり、特に、環境負荷を考慮すると、窒素が好適である。
【００１２】
［スリーブ２０の構成］
スリーブ２０の材料としては、アルミ等の金属、プラスチック、または炭素繊維等の強度の高い軽量の素材で構成される。また、硬質の材料に限らず、軟質の材料、たとえば、
シリコーンゴムやウレタンフォーム等のゴム材料を使用することもでき、要するにエアゾール容器１０を収容する収容部の形状を保持することができる各種素材を用いることができる。「スリーブ」の用語は、円筒状のエアゾール容器１０が収容される筒状の部材の意味で使用している。
スリーブ２０は、エアゾール容器１０より大径の円筒状のスリーブ本体２１と、スリーブ本体２１の一方の端部を覆う第１端部カバー部２２と、他方の端部に設けられる第２端部カバー部２３とで構成されている。
第１端部カバー部２２はスリーブ本体２１に対してねじ部を介して着脱可能にねじ込み固定される構成で、第２端部カバー部２３はスリーブ本体２１に対して取り外し不能に固定されている。第２端部カバー部２３とスリーブ本体２１が一体であってもよい。
第１端部カバー部２２は、ドーム状のカバー本体２２２と、スリーブ本体２１のめねじ部にねじ込まれるねじ筒部２２３とを備えた構成となっている。カバー本体２２２は、空力特性を考慮して先端に向かって徐々に小径となるように縮径された、先端が丸みを帯びた円錐状、あるいはドーム状の曲面となっている。このように空力特性のよい形状とすることにより、水平方向の風（横風）の影響が小さくなり、飛行の安定化を図ることができる。
エアゾール容器１０の底部側に位置する第２端部カバー部２３には、エアゾール容器１０を回転駆動する攪拌装置７０と、吐出駆動部３０が収納されている。この第２端部カバー部２３は、一端がスリーブ本体２１の後端部（エアゾール容器１０の底部側の端部）に固定される筒状部２３１と、筒状部２３１の他端を閉塞する端板２３２とを備えた構成となっている。
【００１３】
［エアゾール容器１０の支持構造］
スリーブ２０の内径はエアゾール容器１０の胴部１１ａの外径よりも大きく、スリーブ２０の内壁には、エアゾール容器１０を、スリーブ２０の壁面から離間させて一定の距離をとって支持する径方向支持部２１ａが設けられている。径方向支持部２１ａは、軸方向に複数個所、図示例では３か所に設けられ、エアゾール容器１０を、スリーブ２０に対して、軸方向の移動は許容し、直交方向の移動は阻止するように支持している。個々の径方向支持部２１ａについては、図２（Ａ）に示すように、エアゾール容器１０の胴部１１ａに対して周方向複数個所に部分接触するような支持構造としてもよいし、環状壁で全周を支持するような構成でもよい。エアゾール容器１０の径方向の支持方法としては、エアゾール容器１０の胴部１１ａを支持する構成以外に、エアゾール容器１０の肩部と底部等の両端部を支持し、胴部１１ａをスリーブ２０の内壁から離間状態に支持することもできる。
また、エアゾール容器１０の胴部１１ａをスリーブ２０の内壁と離間させないで支持するようにしてもよいが、スリーブ２０の内壁からエアゾール容器１０の胴部１１aを離間
させることにより、離間スペースに断熱材や蓄熱材を介装することができる。
なお、スリーブ２０は密閉構造ではなく、一部が通気する構造でもよい。例えば、網目構造、パンチングなどの構造を適用可能である。このようにすれば、エアゾール吐出時の自己冷却を外気で緩和させること、スリーブ２０の軽量化を図れること等の効果がある。
一方、エアゾール容器１０の底部１１ｂは、第２端部カバー部２３側に配置された攪拌装置７０に支持され、エアゾール容器１０の頭部側は、第１端部カバー部２２に設けられた押圧部材２２１によって支持されている。
押圧部材２２１は、第１端部カバー部２２の頂部からエアゾール容器１０の中心軸方向にステム１２に向かって突出する筒状体２２１ａと、筒状体２２１ａの一端に設けられ第１端部カバー部２２に固定される端部フランジ部２２１ｂと備えている。押圧部材２２１の筒状体２２１ａの内周には、アクチュエータ１４とノズル１５を連結する連結チューブ１６が軸方向に摺動自在に挿入され、筒状体２２１ａの先端面が、アクチュエータ１４のフランジ部１４ｂに当接あるいは近接している。この押圧部材２２１は、第２端部カバー部２３と一体成形してもよい。
【００１４】
次に、図１（Ｄ）乃至（Ｆ）を参照して、吐出駆動部３０と、攪拌装置７０について説明する。
吐出駆動部３０と攪拌装置７０は、第２端部カバー部２３内において、エアゾール容器１０の底部１１ｂから、エアゾール容器１０の容器中心軸Ｎに沿って後方に向かって、攪拌装置７０、吐出駆動部３０の順に、直列に配置されている。吐出駆動部３０は、第２端部カバー部２３に対して固定され、攪拌装置７０はエアゾール容器と共に軸方向には移動可能となっている。攪拌装置７０はエアゾール容器１０の底部１１ｂに連結されてエアゾール容器１０を回転駆動し、吐出駆動部３０は、攪拌装置７０を介して、エアゾール容器１０を軸方向に移動させ、内容物の吐出、停止を制御する。
まず、吐出駆動部３０について説明する。
吐出駆動部３０は、エアゾール容器１０を、攪拌装置７０を介して、底部１１ｂ側から軸方向に押すことによって、エアゾール容器１０を軸方向頭部側に移動させるようになっている。エアゾール容器１０の移動によって、アクチュエータ１４が押圧部材２２１の筒状体２２１ａに押し付けられ、その反力で、ステム１２がエアゾール容器１０内に押し込まれ、エアゾール容器１０内のバルブ機構が開弁するようになっている。バルブ機構が開弁すると、ガス圧によって内容物が自動的に吐出される。
吐出駆動部３０は、回転駆動源であるモータ３１と、このモータ３１の回転を、攪拌装置７０に連結される可動板３２ｂの直線運動に変換するカム機構３２と、を有している。モータ３１とカム機構３２は、第２端部カバー部２３に固定されている。カム機構３２は、モータ３１によって回転駆動されるカム３２ａと、エアゾール容器１０の容器中心軸Ｎ方向に直線方向に移動する従動側の可動板３２ｂと、を有し、可動板３２ｂには、カム３２ａのカム面に沿って移動するカムフォロワ３２ｃが設けられている。図示例のカム３２ａは卵形の円板カムで、カム３２ａのカム軸はエアゾール容器１０の中心軸に対して直交しており、カム３２ａの回転が、カムフォロワ３２ｃを介して可動板３２ｂの直線運動に変換される。カム３２ａは円板カムなので、カム３２ａにカムフォロワ３２ｃを常時当接させるためのスプリング等の付勢手段が適宜設けられる。
カム３２ａは、通常は、最小径部分がカムフォロワ３２ｃに当接していて、可動板３２ｂが後退限位置にあり、エアゾール容器１０のバルブ機構が閉弁状態で保持されている。モータ３１によってカム３２ａを回転させることで、可動板３２ｂが軸方向に前進する（図１（Ｄ））。すなわち、後退限位置でカムフォロワ３２ｃが当接するカム３２ａの接触位置は、回転中心からの径が小さく、前進限位置でカムフォロワ３２ｃが当接するカム３２ａの接触位置は、回転中心から径が大きく設定されている。図示例では、カム３２ａの最大径部ではなく、最小径部から最大径部への移行部分で開弁するようになっているが、最大径部で開弁するように構成してもよい。
【００１５】
［バルブの構成］
図２（Ｂ）には、上記吐出駆動部３０によって開弁されるエアゾール容器１０のバルブ機構１３の一例を示している。
すなわち、ステム１２には、先端開口部から軸方向に所定寸法延びる吐出流路１２ａが設けられ、ステム１２の側面に弁孔となるステム孔１２ｂが開口しており、このステム孔１２ｂがマウンティングカップ１１ｄの挿通孔の孔縁に装着されたガスケット１３ａの内周面によって封止されている。
通常は、ガス圧とスプリング１３ｂの付勢力でステム１２が突出方向に付勢され、弁体となるガスケット１３ａの内周縁を軸方向に押圧することで、ガスケット１３ａの内周面が弁座を構成するステム孔１２ｂの孔縁に密接して閉弁状態に維持されている。
上記した吐出駆動部３０のカム機構３２によって、可動板３２ｂが前進限に移動すると、エアゾール容器１０が第１端部カバー部２２側に移動し、フランジ付きのアクチュエータ１４のフランジ部１４ｂが押圧部材２２１の端面に当接し、その反力によってステム１２が相対的に容器内方に向かって押し込まれる。ステム１２が押し込まれると、ガスケッ
ト１３ａの内周縁が容器の内方に向けて撓み、ガスケット１３ａの内周面がステム孔１２ｂの孔縁から離れて開弁し、ガス圧で押された内容物がステム１２の吐出流路１２ａから吐出される。
図示例のバルブ機構１３は一例であり、このような構成に限定されるものではなく、通常は閉弁状態を維持し、ステム１２を押し込むことによって開弁する種々の構成を適用することができる。
この例では、カム機構３２によってモータ３１の回転運動を直線運動に変換するようになっているが、カム機構３２に限定されるものではなく、たとえば、ねじ送り機構や、ラックとピニオン等、モータ３１の回転運動を直線運動に変換する機構であれば適用可能である。また、回転モータではなく、直線駆動用のリニアモータや、電磁ソレノイド等の直線駆動源を用い、運動変換機構を用いることなく、エアゾール容器１０を軸方向に移動させる構成とすることもできる。
【００１６】
［攪拌装置７０］
次に、図１（Ｄ）に戻って、攪拌装置７０について説明する。
攪拌装置７０は、吐出駆動部３０とエアゾール容器１０の間に直列に配置されている。この実施形態では、エアゾール容器１０を、その中心軸を中心として回転運動させる構成で、エアゾール容器１０の底部を所定の保持力で保持する容器保持部７２と、容器保持部７２を回転駆動するモータ７４と、備えている。
容器保持部７２は、エアゾール容器１０の底部１１ｂに当接する円板部７２ａと、円板部７２ａの外径端部からエアゾール容器１０の胴部１１ａの底部側の端部を保持する環状凸部７２ｂと、円板部７２ａのモータ側の面の中央部に設けられる連結軸部７２ｃとを備えている。環状凸部７２ｂには、容器胴部との摩擦力を高める滑り止め材７３が装着されている。モータ７４は、出力軸７４ａがエアゾール容器１０の容器中心軸Ｎに合致するように配置され、容器保持部７２に設けられた連結軸部７２ｃに連結されている。モータ７４の吐出駆動部３０側の端面は、吐出駆動部３０の可動板３２ｂに連結されている。
【００１７】
［吐出駆動部の３方式］
図１に示した吐出駆動部３０は一例であって、吐出駆動部３０の構成としては、図３に示す３つの方式のいずれかを適用することができる。図３において、スリーブ２０については、簡略化して四角で示している。
図３（Ａ）は、スリーブ２０に対してエアゾール容器１０のアクチュエータ１４側を固定し、エアゾール容器１０の底部１１ｂに当接する当接部材３０Ｂを駆動部３０Ａによって押し上げる構成である。図１の吐出駆動部３０は、この方式の一例である。この方式は、ステム１２に装着されるアクチュエータ１４側は固定されているため、吐出位置精度が高くなる。また、様々な径のエアゾール容器１０に対応できる。
図３（Ｂ）は、スリーブ２０に対してエアゾール容器１０を固定し、吐出駆動部３０でアクチュエータ１４を介してステム１２を押し下げる構成である。すなわち、吐出駆動部３０は、アクチュエータ１４に当接する当接部材３０Ｂを駆動部３０Ａにて押し下げる方向に駆動する。
このようにすれば、機械機構をエアゾール容器１０の片側に集中できるので、コンパクトで交換しやすい構造となる。また、様々な高さのエアゾール容器１０に対応できる。
なお、図３（Ａ）、（Ｂ）の駆動部３０Ａの構成は、直線方向に駆動する機構であればよく、回転モータの回転運動を直線方向に変換するカムやねじ送り機構等の運動変換機構を用いることができるし、回転モータではなく、直線駆動用のリニアモータや、電磁ソレノイド等を用いることができる。
図３（Ｃ）は、エアゾール容器１０の内部のバルブではなく、外部弁３０Ｃによって制御するようにしたものである。図では、外部弁３０Ｃを概念的に記載したもので、電磁弁等によって開閉駆動する構成とすることができる。外部弁３０Ｃを用いた場合、管路３０Ｄにエアゾール容器１０のステム１２を接続するだけなので、エアゾール容器１０の取付
けが容易で、開閉制御も容易となる。既存のエアゾール容器１０を使用する場合には、たとえば、エアゾール容器１０を組み付ける際に、ステム１２を押し込んで内部のバルブを常時開の状態に保持するように構成する。
【００１８】
［電気設備］
次に、図１（Ａ）に戻って、上記吐出駆動部３０及び攪拌装置７０を駆動するための電気設備について説明する。図１（Ａ）には、飛行体に搭載される電気設備について、概念的に記載している。
吐出駆動部３０及び攪拌装置７０を制御する制御装置である吐出装置制御部２１０は、飛行体１００の飛行を制御する飛行制御部１１０とは別に設けられており、飛行制御部１１０と共に、機体１０１側に設けられている。また、吐出駆動部３０及び攪拌装置７０を駆動するための吐出装置用電源２１１が、飛行体１００を駆動するための電源（飛行制御部１１０に組み込まれているものとし、図示せず）とは別に設けられ、機体１０１側に搭載されている。
また、吐出装置１を遠隔操作するためのアンテナを含む吐出装置用通信部２１２が、飛行体１００を遠隔操作するためのアンテナを含む飛行用通信部１１２とは別に設けられ、機体１０１に搭載されている。
吐出装置制御部２１０、吐出装置用通信部２１２及び吐出装置用電源２１１は、飛行制御部１１０、飛行用通信部１１２及び飛行用電源の一部、あるいは全てに、その役割を持たせてもよい。図２（Ｃ）は、飛行制御部１１０に配置されている電源を共用する例である。
【００１９】
［機体との支持構造］
吐出装置１を飛行体１００の機体１０１に支持する吐出装置支持部５０は、特に図示しないが、たとえば、スライドレールとＴ形溝のスライド式の嵌合構造、バヨネット結合のような回転方向に掛け外しが可能な構成としてもよいし、ねじ止め、クリップ結合、クランプ等、取り外しと取り付けを容易化した種々の支持手段を適用可能であり、吐出装置支持部５０にジンバル等の方向変更装置を備えていてもよい。
また、吐出装置支持部５０には、機体１０１側に配置された吐出装置制御部２１０及び吐出装置用電源２１１と吐出駆動部３０のモータ３１および攪拌装置７０のモータ等と電気的に接続する電気接点を設けてもよいし、スリーブ２０から機体１０１に配置されたコネクタにケーブルなどで直接接続してもよい。他にも、スリーブ２０内に二次電池などの電源および無線通信機を有し、機体１０１側に配置された飛行制御部１１０からの電気信号を無線通信により、スリーブ２０内の吐出装置制御部２１０と送受信してもよい。
【００２０】
次に、本発明の飛行体からの吐出装置の作用について説明する。
［交換作業］
予め、図１（Ｂ）に示すような、スリーブ２０内にエアゾール容器１０を収容した交換用のエアゾール容器組立体４０を準備しておく。交換作業は、吐出装置支持部５０からエアゾール容器組立体４０を外し、新たなエアゾール容器組立体４０を装着する。吐出装置支持部５０を、たとえば、工具を使用することなく手動操作で容易に着脱できる構成としておくことにより、容易に交換することができる。交換後のエアゾール容器組立体４０は、スリーブ２０からエアゾール容器１０を取り出し、ガス及び内容物を完全に放出させて廃棄する。スリーブ２０は繰り返し利用することができる。また、この実施形態では、スリーブ２０を機体１０１に固定したまま、エアゾール容器１０のみを交換することもできる。
【００２１】
［撒布作業］
次に、散布作業について、図４を参照して説明する。図４（Ａ）は、吐出装置を搭載した飛行体の操縦端末と吐出操作端末の遠隔操作例を示す説明図、（Ｂ）は簡単な制御ブロ
ック図である。
撒布作業は、たとえば図４（Ａ）に示すように、飛行体１００の飛行は操縦端末１２０により遠隔操作され、吐出装置１は、吐出操作端末１６０により遠隔操作される。操作端末１６０は飛行体１００に搭載されたカメラ１０６のコントローラとしても使用される。吐出操作端末１６０には、たとえば、吐出ボタン１６３、停止ボタン１６４、攪拌ボタン１６５及び停止ボタン１６６が設けられる。
操作者は、吐出ボタン１６３を押すと吐出操作の前に、攪拌ボタン１６５を押して、一定時間、エアゾール容器１０の内容物を攪拌することで、内容物を良く混ぜて均一化させる。
すなわち、図４（Ｂ）に示すように、攪拌ボタン１６５を押すと、攪拌指令信号が送信され、飛行体１００に搭載された吐出装置用通信部２１２に受信され、吐出装置制御部２１０により攪拌装置７０が駆動され、エアゾール容器１０が回転し、容器内部に内容物の旋回流が生じ、内容物が攪拌される。停止ボタン１６６を押すと、停止指令信号が送信され、攪拌装置７０のモータ７４が停止され、攪拌が停止される。
攪拌後、内容物を吐出する。すなわち、ディスプレイ１６７上の画像を見ながら、吐出ボタン１６３を押すと、吐出指令信号が送信され、飛行体１００に搭載された吐出装置用通信部２１２に受信され、吐出装置制御部２１０により吐出駆動部３０が駆動し、エアゾール容器１０のステム１２が押し込まれて内容物が吐出される。停止ボタン１６４を押すと、停止指令信号が送信され、吐出駆動部３０によってステム１２の押し込みが開放されて吐出が停止する。
【００２２】
攪拌と吐出の関係については、吐出装置制御部２１０によって、以下のように制御することができる。
・第１の制御例
第１の制御例は、吐出動作を開始する際に、吐出前に、自動的に一定時間攪拌する攪拌工程を実行し、攪拌工程後にエアゾール容器１０の内容物を吐出させるように制御する。
すなわち、吐出ボタン１６３が押され、吐出指令信号が飛行体１００の吐出装置用通信部２１２を介して吐出装置制御部２１０に入力する。吐出装置制御部２１０は、攪拌装置７０を駆動し、所定時間経過すると攪拌装置７０を停止すると共に吐出駆動部３０を駆動して吐出動作を開始し、停止ボタン１６６が押されるまで吐出動作を持続する。停止ボタン１６４が押されると、停止指令信号が吐出装置用通信部２１２を介して吐出装置制御部２１０に入力され、吐出装置制御部２１０から吐出停止信号が出力され、吐出駆動部３０を停止動作させて吐出を停止する。
吐出装置制御部２１０は、特に図示しないが、ハードウェア資源であるＣＰＵ、メモリ、インターフェース等を有し、ＣＰＵがメモリに記憶されたプログラムを読み出して、上記一連の手順を実行する。
【００２３】
・第２の制御例
第２の制御例としては、エアゾール容器内の内容物を攪拌する攪拌工程中に、エアゾール容器の内容物を吐出させる。
すなわち、吐出ボタン１６３が押され、吐出指令信号が飛行体１００の吐出装置用通信部２１２を介して吐出装置制御部２１０に入力する。吐出装置制御部２１０は、まず、攪拌装置７０を駆動する。所定時間経過すると攪拌装置７０を停止せず吐出駆動部３０を駆動して吐出動作を開始し、停止ボタン１６６が押されるまで吐出動作を持続する。これによって、攪拌工程中にエアゾール容器の内容物が吐出される。
そして、停止ボタン１６４が押されると、停止指令信号が吐出装置用通信部２１２を介して吐出装置制御部２１０に入力され、吐出装置制御部２１０から吐出停止信号が出力され、吐出駆動部３０を停止動作させて吐出を停止する。
この吐出装置制御部２１０で実行される一連の手順が、予め、プログラムとしてメモリに記憶しておくことによって、自動的に処理することができる。
なお、この実施形態１では、攪拌装置７０はエアゾール容器１０を回転させる構成で、エアゾール容器１０を回転させながら軸方向に移動させてアクチュエータ１４のフランジ部１４ｂを押圧部材２２１に押し付けるので、接触部に摩擦トルクが発生する。しかし、攪拌装置７０の容器保持部とエアゾール容器１０の底部１１ｂとの摩擦保持トルクを大きくしておけば、回転させながら吐出させることが可能である。
【００２４】
第３の制御例
第３の制御例としては、複数回の吐出を、間隔をあけて連続的に行うように制御する。すなわち、攪拌、吐出、攪拌、吐出を、繰り返し連続的に行う。
吐出ボタン１６３が押され、吐出指令信号が飛行体１００の吐出装置用通信部２１２を介して吐出装置制御部２１０に入力すると、攪拌装置７０を駆動し、所定時間経過すると攪拌装置７０を停止させると共に吐出駆動部３０を駆動して吐出動作を開始する。さらに、所定時間経過すると、吐出駆動部３０を停止動作させると共に、再び攪拌装置７０を駆動して攪拌する。この攪拌、吐出の手順を、停止ボタン１６６が押されるまで繰り返し、停止ボタン１６６が押されると停止する。
このようにすれば、吐出される内容物を、より均質に保つことができる。
また、吐出と停止の切り替えは、ボタン等の操作部の手動操作だけでなく、予め記憶されたプログラムに従って、自動的に切り替えることもできる。たとえば、飛行航路を予めプログラムしておいて、ＧＰＳからの信号によって、地図上の位置及び高度計によって高さを検出し、所定の位置に達すると吐出を開始し、所定のエリアの吐出が終了すると吐出を停止するようにすることもでき、この吐出動作の前に攪拌工程を組み込むようにすればよい。
【００２５】
次に、本発明の吐出装置の実施形態について説明する。以下の説明では上記参考例と異なる部分についてのみ説明するものとし、同一の構成部分については、同一の符号を付して説明は省略するものとする。
［実施形態１］
図５は、本発明の実施形態１に係る飛行体からの吐出装置を示している。図５（Ａ）は、飛行体からの吐出装置の断面図、（Ｂ）及び（Ｃ）は主要構成を示す図であり、（Ｂ）は、攪拌工程の説明図、（Ｃ）は、吐出工程の説明図である。
この実施形態１では、図５（Ａ）に示すように、攪拌装置２７０は、エアゾール容器１０の容器中心軸Ｎをモータ２７１の回転中心軸Ｍに対して偏心させ、エアゾール容器１０を回転中心軸Ｍに対して振れ回り（旋回）させることにより内容物を攪拌する構成となっている点で、参考例と相違する。
すなわち、図５（Ｂ）に示すように、攪拌装置２７０のモータ２７１によって回転駆動される動力伝達板２７５の回転中心軸Ｍが、スリーブ２０の中心軸に合致しており、この回転中心軸Ｍと、軸直角方向に所定距離だけ離れた偏心位置に、容器保持部７２の連結軸部７２ｃが連結されている。この連結軸部７２ｃはエアゾール容器１０の容器中心軸Ｎと一致しており、エアゾール容器１０の容器中心軸Ｎは回転中心軸Ｍから所定距離だけ偏心する構成となっている。
一方、エアゾール容器１０の頭部側においては、ステム１２が回転中心軸Ｍから偏心しているので、ステム１２及びステム１２に連結されるアクチュエータ１４の本体部１４ａ、および本体部１４ａに接続される連結チューブ１６も旋回するので、押圧部材２２２１の筒状体２２２１ａが、旋回部分と干渉しないように拡径され、第１端部カバー部２２に固定される筒状体２２２１ａの端部に、筒状体２２２１ａの孔径を、連結チューブ１６の外径程度に絞った内向きフランジ部２２２１ｂとを備えている。
また、アクチュエータ１４のフランジ部１４ｂを幅広し、押圧部材２２２１の筒状体２２２１ａとの当接範囲を拡大して、軸方向の保持を可能としている。また、連結チューブ１６の、押圧部材２２２１の筒状体２２２１ａに挿入されたチューブの端部は、内向きフランジ部２２２１ｂによって、回転中心軸Ｍ上に保持された部分から、アクチュエータ１
４の本体部１４ａとの接続端に向かって傾斜するように曲げられている。
【００２６】
攪拌工程
攪拌する際には、図５（Ｂ）に示すように、参考例と同様、吐出駆動部３０による吐出動作はせず、すなわち、可動板３２ｂが後退限位置にあり、エアゾール容器１０が閉弁状態を維持した状態で、攪拌装置２７０のモータ２７１を回転駆動させる。モータ２７１を回転させると、動力伝達板２７５、連結軸部７２ｃを介して、エアゾール容器１０は、回転中心軸Ｍの回りを旋回し、内容物を攪拌する。この実施形態１の場合、エアゾール容器１０は自転せず、旋回するだけであり、アクチュエータ１４及び連結チューブ１６のアクチュエータ１４との接続端部も旋回する。連結チューブ１６については、押圧部材２２２１の内向きフランジ部２２２１ｂと接触部を中心に、アクチュエータ１４との接続端部がすりこぎ運動をし、スリーブ２０から外に突出した部分は、回転中心軸上の位置に保持される。
吐出工程
吐出工程では、図５（Ｃ）に示すように、攪拌装置２７０を停止し、吐出駆動部３０を動作させる。すなわち、吐出モータ３１によってカム３２ａを回転させることで、エアゾール容器１０を、軸方向前方に向かって前進させる。このエアゾール容器１０の移動によって、ステム１２に装着されたアクチュエータ１４が押圧部材２２２１の筒状体によって保持されたアクチュエータ１４側に向かって、軸方向に移動させる。そして、アクチュエータ１４側からの反力によって、ステム１２をエアゾール容器１０内に押し込み、開弁させ、内容物が吐出される。
【００２７】
［実施形態２］
図６は、本発明の実施形態２に係る飛行体からの吐出装置を示している。図６（Ａ）は、吐出装置の断面図、（Ｂ）は吐出装置の主要構成示す図、（Ｃ）は攪拌工程の説明図、（Ｄ）は吐出工程の説明図である。
この実施形態２では、攪拌装置３７０は、エアゾール容器を往復運動させることにより内容物を攪拌する構成となっている点で、参考例と相違する。
すなわち、図６（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、攪拌装置３７０は、第２端部カバー部２３内において、吐出駆動部３０とエアゾール容器１０の間に、直列的に配置されている。吐出駆動部３０のフレーム３０１は、スリーブ２０の第２端部カバー部２３に固定され、攪拌装置３７０を介してエアゾール容器１０に接続され、エアゾール容器１０を、攪拌装置３７０を介して、所定の吐出ストローク（容器内のバルブの開弁させるストローク）だけ駆動する。一方、攪拌装置３７０は、吐出駆動部３０の吐出動作前の状態、すなわちエアゾール容器１０が閉弁状態で、吐出ストロークに達しない範囲で、エアゾール容器１０を往復駆動させる構成となっている。
攪拌装置３７０は、軸方向に可動の可動フレーム３７１を有し、この可動フレーム３７１に吐出駆動部３０の可動板３２ｂが連結されている。可動フレーム３７１には、回転駆動源であるモータ―３７２と、モータ３７２の回転運動を直線運動に変換する運動変換機構であるカム機構３７３が取り付けられ、カム機構３７３によってエアゾール容器１０を保持する容器保持部７２を直線移動させる。
カム機構３７３は、吐出駆動部３０と同様に、モータ３７２によって回転駆動されるカム３７３ａと、カム３７３ａの回転によって直線方向に移動するカムフォロワ３７３ｂを備え、カムフォロワ３７３ｂが、容器保持部７２に連結されている。
攪拌工程
攪拌工程では、図６（Ｂ）,（Ｃ）に示すように、吐出駆動部３０のカム３２ａが非吐
出位置で（閉弁位置）、攪拌装置３７０を駆動する。
攪拌装置３７０を駆動すると、モータ３７２によってカム３７３ａが回転し、カムフォロワ３７３ｂ、容器保持部３７４を介して、エアゾール容器１０が往復移動する。これによって、エアゾール容器１０内の内容物は、軸方向に揺すられて攪拌される。所定時間攪
拌した後、攪拌を停止する。停止状態では、攪拌装置のカムの最小径部分にカムフォロワ３７３ｂが当接する。
吐出工程
吐出工程では、図６（Ｄ）に示すように、攪拌装置３７０は停止した状態で、吐出駆動部３０のモータ３１によってカム３２ａが回転駆動し、カムフォロワ３２ｃを介して可動板３２ｂが直線駆動され、可動板３２ｂによって攪拌装置３７０を介してエアゾール容器１０が直線移動し、ステム１２が、アクチュエータ１４によって所定量押し込まれ、内容物が吐出される。
【００２８】
実施形態２の変形例
図７には、実施形態２の変形例を示している。図７（Ａ）は飛行体からの吐出装置の断面図、（Ｂ）は主要構成を示す図、（Ｃ）は攪拌工程の説明図、（Ｄ）は（Ｂ）の吐出工程の説明図である。
この実施形態２では、実施形態１のカム機構の攪拌装置を省略し、吐出駆動部３３０のカム機構を攪拌装置として利用したものである。
図７（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、吐出駆動部３３０の構成は、参考例及び実施形態１の吐出駆動部３０と同様に、回転駆動源であるモータ３１と、このモータ３１の回転を、攪拌装置７０に連結される可動板３２ｂの直線運動に変換するカム機構３２と、を有している。モータ３１とカム機構３２は、第２端部カバー部２３に固定されたフレーム３０１に組付けられている。カム機構３２は、モータ３１によって回転駆動されるカム３２ａと、エアゾール容器１０の底部１１ｂを支持する容器保持部７２によって構成され、容器保持部７２には、カム３２ａのカム面に沿って移動するカムフォロワ３２ｃが設けられている。
攪拌工程では、図７（Ｃ）に示すように、吐出駆動部３０のカム３２ａの回転角度θ１を小さくし、エアゾール容器のストロークを吐出ストロークよりも短い範囲で往復させ、内容物を吐出させることなく振動させて攪拌する。
一方、吐出時には、図７（Ｄ）に示すように、吐出駆動部３０のカム３２ａの回転角度θ２を大きくして、エアゾール容器の吐出ストロークだけ移動させ、吐出動作を行うように制御する。
このようなカム３２ａの駆動は、吐出装置制御部２１０によって行われる。すなわち、攪拌工程でのカム３２ａに回転角度θ２と、吐出工程でのカム３２ａの回転角度θ１を予め設定しておき、カム３２ａを回転するモータ３１の駆動を制御する。カム３２ａの回転角度は、たとえば、モータ３１に内蔵のロータリーエンコーダによって原点位置からの回転角度を検出して制御する。
【００２９】
［実施形態３］
図８は、本発明の実施形態３に係る飛行体からの吐出装置を示すもので、（Ａ）は吐出装置の断面図、（Ｂ）は攪拌工程の説明図、（Ｃ）は（Ｂ）のエアゾール容器を中心軸方向から見た図である。
この実施形態３では、エアゾール容器１０を揺動させることにより内容物を攪拌する構成となっている。
図８（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、基本的な構成は、実施形態１と同一である。相違点は、実施形態１と異なり、モータ３１を連続回転させず、図８（Ｃ）に示すように、３６０°以下の揺動角度θ４の範囲で、回転方向を反転させる揺動モードを備えた構成となっている。このように、回転方向に反転運動を繰り返すことで、旋回流が反転し、効率的に攪拌することができる。
モータ３１の制御は、たとえばモータ３１に内蔵のロータリーエンコーダによって原点位置Ｏからの回転角度を検出し、所定角度ごとにモータを逆転させるように制御する。
【００３０】
［実施形態４］
図９は、本発明の実施形態４に係る飛行体からの吐出装置を示すもので、（Ａ）は吐出装置の断面図、（Ｂ）は攪拌工程の説明図、（Ｃ）は吐出工程の説明図である。
この実施形態４では、攪拌装置５７０は、エアゾール容器を振動子である超音波振動子５７２により加振することによって内容物を振動させ攪拌する構成となっている。
この例は、吐出駆動部３０のエアゾール容器１０を保持する容器保持部７２に、エアゾール容器１０の胴部１１ａを所定長さ保持する筒状部５７４を設け、この筒状部５７４の内周に超音波振動子５７２を配置し、超音波振動子５７２をエアゾール容器１０の胴部１１ａに接触させたものである。超音波振動子５７２を用いれば、内容物が分子レベルで加速化され、攪拌効果が高い。
攪拌工程
攪拌工程では、図９（Ｂ）に示すように、吐出駆動部３０が吐出停止状態で超音波振動子５７２を振動させ、内容物を攪拌する。
吐出工程
吐出工程では、図９（Ｃ）に示すように、超音波振動子５７２を停止した状態で、参考例と同様に、吐出駆動部３０を駆動してエアゾール容器１０を軸方向に移動させ、内容物が吐出される。
【００３１】
［実施形態５］
図１０は、本発明の実施形態５に係る飛行体からの吐出装置の断面図である。
この実施形態５では、吐出駆動部３０の構成は、参考例と同様であり、攪拌装置６７０が、エアゾール容器１０をスリーブ２０に収納したエアゾール容器組立体４０全体を揺動する構成となっている点で相違する。
すなわち、スリーブ２０を、飛行体の機体下面に対して、固定支点６７１と、可動支点６７２の２点で支持し、固定支点６７１を中心に揺動可能としたものである。可動支点６７２は、機体１０１に設けられた駆動板６７３の偏心軸６７４と、リンク６７５を介して連結され、駆動板６７３を不図示のモータによって回転駆動することによって、可動支点６７２を揺動させる構成となっている。
エアゾール容器１０を揺動させると、ノズル１５の向きが変化するので、吐出時には、一定の方向、たとえば、水平方向となるように設定される。
【００３２】
［実施形態６］
図１１は、本発明の実施形態６に係る飛行体からの吐出装置を示すもので、（Ａ）は吐出装置の断面図、（Ｂ）は攪拌工程の説明図である。
この実施形態６は、図１１（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、基本的な構成は、実施形態１と同一である。相違点は、攪拌装置２７０により攪拌することで起こる反力を相殺する手段を設けた例である。
具体的には、攪拌装置２７０の動力伝達板２７５に、偏心回転時に生じる反力を相殺する重り（バランスウェイト）２７８を設けたものである。
すなわち、エアゾール容器１０は、回転中心軸Ｍに対して旋回するので、その遠心力が飛行体１００に作用して飛行体１００が移動してしまう。そこで、動力伝達板２７５の、回転中心軸Ｍに対して、連結軸と対称位置に、エアゾール容器１０に作用する遠心力とバランスをとるように、重り２７８を配置した。重り２７８の位置および質量は、エアゾール容器１０に作用する遠心力とバランスをとるように、適宜選択される。
このようにすれば、偏心させた状態でも、飛行体に対して作用する反力を相殺し飛行体を安定させることができる。
【００３３】
［実施形態７］
図１２は、本発明の実施形態７に係る飛行体からの吐出装置の断面図である。
この実施形態７は、基本的な構成は、実施形態５と同一である。相違点は、攪拌装置６７０と共に、エアゾール容器１０を加熱するための加熱手段である温度調節装置８０を設
けた例である。
この温度調節装置８０は、エアゾール容器１０の温度が低い場合に、エアゾール容器１０を加熱し、攪拌効果を高めるために設けられる。
この例では、温度調節装置８０は、エアゾール容器１０の胴部１１aにコイル状に巻き
付けられた熱媒体パイプ８１と、水等の熱媒体を貯留するリザーバ８２と、リザーバ８２内の熱媒体を熱媒体パイプ８１内に供給しリザーバ８２に戻して循環させるポンプ８３と、リザーバ８２内の熱媒体を加熱、冷却するペルチェ素子８４と、エアゾール容器１０の温度を検知する温度センサ８５とを備えている。また、冷却が必要な場合に、ペルチェ素子８４からの熱を放熱するためのヒートシンク８６と、ヒートシンク８６の熱の冷却させるためのファン８７とを備えている。
熱媒体パイプ８１は、伸縮性のある熱伝導性に富む材質でできていて、パイプ同士が連結しあって筒状の構造体となっているのが好適である。  ペルチェ素子８４は、電極の反転によって冷却加熱の切り替えが可能である。
本実施形態では、撹拌時に温度センサ８５によって検知されたエアゾール容器１０の温度が、所定温度以下の場合に、ペルチェ素子８４に電流を流してリザーバ８２内の熱媒体を加熱し、ポンプ８３を駆動して熱媒体パイプ81内に加熱された熱媒体を循環させる。熱媒体パイプ８１を流れる熱媒体によってエアゾール容器１０が加熱される。
加熱された状態で、攪拌装置６７０により、エアゾール容器組立体４０全体を揺動することによって、内容物の攪拌する。このように、温度調節装置８０を設けておけば、環境温度が低い場合でも、温度調節装置８０によって加熱した状態で攪拌することにより、攪拌効率を高めることができる。
このエアゾール容器１０の温度調節は、環境温度によって冷えている場合だけでなく、吐出時の気化熱等による温度低下に対しても、有効である。
また、この温度調節装置８０の場合、ペルチェ素子８４を用いているので、温度が高くなり過ぎた場合には、冷却することもできる。
この実施形態７では、温度調節装置８０を実施形態６の攪拌装置６７０と組み合わせた例について説明したが、たとえば、参考例（図１）、実施形態２（図６、図７）、実施形態３(図７)、実施形態５（図９）についても適用可能である。
また、加熱手段として、特に図示しないが、エアゾール容器１０に、ジュール熱によって発熱するフィルムヒータを巻き付けたり、鉄粉等の酸化熱を利用した発熱体を巻き付けるようにすれば、上記実施形態１(図５)、実施形態４(図８)、実施形態６（図１０）のようにエアゾール容器が旋回するような構成でも適用可能であり、攪拌装置に応じて、種々の加熱手段を選択すればよい。
【００３４】
その他の実施形態
上記実施形態１乃至７では、飛行体１００の機体１０１に対してエアゾール容器１０を偏心回転、往復、揺動、振動等、相対運動させてエアゾール容器１０の内容物の慣性力に変動を加え、内容物を攪拌する構成となっているが、機体１０１自体を回転、往復、揺動等させて、エアゾール容器１０の内容物を攪拌するようにしてもよい。すなわち、飛行モードの中に、攪拌モードを設け、攪拌モードを実行すると、回転翼の各モータを制御して、一定時間、攪拌動作を行う。たとえば、ヨー軸を中心に回転させれば、エアゾール容器をヨー軸を中心に旋回させることができ、回転と逆回転を繰り返せば揺動させることができ、前進、後退を繰り返せば、エアゾール容器を往復させることができる。このような運動を、攪拌モードとして、予めプログラムしておいて、攪拌ボタンを押すと、攪拌モードを実行させることにより、攪拌動作を行わせることができる。この場合は、飛行体の飛行制御部が攪拌手段を構成する。
【００３５】
なお、上記実施形態では、エアゾール容器をスリーブに格納して飛行体に搭載しているが、必ずしもスリーブに格納して搭載する必要はなく、たとえば、胴部を把持する把持手
段によって、エアゾール容器を飛行体に搭載するようになっていてもよい。すなわち、エアゾール容器が、外部空間に露出した状態で飛行体に搭載され、攪拌装置がエアゾール容器を運動させて内容物を攪拌するように構成される。攪拌装置としては、偏心回転、旋回、往復、振動、揺動等の機構を把持手段との間で適宜選択することができる。
【００３６】
また、上記各実施形態では、液体物噴出装置が搭載される飛行体としてマルチコプタを使用する例について説明したが、本発明の移動体からの吐出装置は、ヘリコプターにも適用できるし、回転翼（ロータ）を用いる飛行体だけではなく、固定翼機、飛行船、滑空機等の無人航空機に適用することができるし、無人に限らず有人航空機にも適用可能である。また、飛行体に限らず、軌道上を走行する車両、路面を走行するような車両、水上を移動する船、水中を移動する潜水艦等、無人あるいは有人の各種移動体に広く適用することができる。
【符号の説明】
【００３７】
１      吐出装置
１０    エアゾール容器
１１ａ  胴部、１１ｂ  底部、１１ｄ  マウンティングカップ
１２    ステム、１２ａ  吐出流路、１２ｂ  ステム孔
１３    バルブ機構
１３ａ  ガスケット、１３ｂ  スプリング
１４    アクチュエータ
１４ａ  本体部、１４ｂ  フランジ部
１５    ノズル、１５ａ  噴射孔
１６    連結チューブ
２０    スリーブ（収容部材）
２１    スリーブ本体
２１ａ  径方向支持部
２２    第１端部カバー部、
２２１  押圧部材、２２１ａ  筒状体、２２１ｂ  端部フランジ部
２２２  カバー本体、２２３  ねじ筒部
２３    第２端部カバー部
２３１  筒状部、２３２  端板
３０    吐出駆動部
３０１  フレーム
３１  モータ、３２ａ  カム、３２ｂ  可動板、
３２ｃ  カムフォロワ
３０Ａ    駆動部、３０Ｂ  当接部材、３０Ｃ  外部弁
４０    エアゾール容器組立体
５０    吐出装置支持部
７０    攪拌装置
７２  容器保持部、７２ａ  円板部、７２ｂ  環状凸部、
７２ｃ  連結軸部
７３  滑り止め材、７４  モータ、７４ａ  出力軸
１１０  飛行制御部、１１２  飛行用通信部、
２１０  吐出装置制御部、２１１  吐出装置用電源、
２１２  吐出装置用通信部
１２０  操縦端末、
１６０  吐出操作端末、１６３  吐出ボタン、１６４  停止ボタン
１６５  攪拌ボタン、１６６  停止ボタン、１６７  ディスプレイ
２７０    攪拌装置（実施形態１、図５）
２７１  モータ、２７５  動力伝達板
２２２１    押圧部
２２２１ａ  筒状体、２２２１ｂ  内向きフランジ部
Ｍ    回転中心軸、
Ｎ    容器中心軸
３７０    攪拌装置(実施形態２、図６)
３７１  可動フレーム、３７２  モータ、
３７３  カム機構、３７３ａ  カム、３７３ｂ  カムフォロワ
３７４  容器保持部
３３０    吐出駆動部(実施形態２の変形例、図７)
θ１    回転角度（図７（Ｄ））、θ３    回転角度(図７（Ｃ）
Ｏ    原点位置、θ４    揺動角度（実施形態３、図８）
５７０    攪拌装置（実施形態４、図９）
５７２  超音波振動子、５７４  筒状部
６７０    攪拌装置（実施形態５、図１０）
６７１  固定支点、６７２  可動支点、６７３  駆動板
６７４  偏心軸、６７５  リンク
２７８    重り（実施形態６、図１１）
８０  温度調節装置（実施形態７、図１２）
８１  熱媒体パイプ、８２  リザーバ、８３  ポンプ、
８４  ペルチェ素子、８５  温度センサ、８６  ヒートシンク、
８７  ファン
１００  飛行体
１０１  機体、１０２  機体胴部、１０３  腕部、
１０４  回転翼、１０５  モータ、１０６  カメラ、１０７  脚部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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