(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーバがロボットと通信して行うロボットピッキング方法であって、
商品オーダーに基づき、複数のロボットの位置情報及び複数のスキャン点の位置情報と、複数の前記ロボットの運動状態に応じた計算方式とにより代価値の計算を行い、前記代価値が最小であるロボット及びスキャン点を、ピッキングロボット及び目標スキャン点として確定することと、
前記ピッキングロボットに前記目標スキャン点の位置情報を送信することと、
前記ピッキングロボットが前記目標スキャン点に到達してフィードバックした情報を受信し、前記ピッキングロボットに前記商品オーダーを送信することと、
前記商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及び前記ピッキングロボットの位置情報により代価値の計算を行い、最小代価値となる目標ピッキング点を確定することと、
前記確定した目標ピッキング点が他のロボットにより既に占有されている場合に他のロボットに占有されていないピッキング点のうちで最小代価値となるピッキング点を目標ピッキング点として確定することと、
前記ピッキングロボットに前記目標ピッキング点の位置情報を送信することと、
前記目標ピッキング点の前記ピッキングロボットに商品情報を送信することと、
前記ピッキングロボットが前記目標ピッキング点で前記商品のピッキングを完了してフィードバックした情報を受信することと、
前記商品オーダー中のすべての商品のピッキングが完了してフィードバックされた情報を受信した後、前記ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により、目標梱包点を確定することと、
前記ピッキングロボットに前記目標梱包点の位置情報を送信し、前記目標梱包点で前記商品オーダー中の商品の梱包を行わせることと、
を含むことを特徴とするロボットピッキング方法。
【請求項２】
前記ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により、目標梱包点を確定することは、
前記ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により代価値の計算を行い、前記ピッキングロボットに対して代価値が最小である梱包点を前記目標梱包点として確定することを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットピッキング方法。
【請求項３】
複数の前記ロボットは、
前記サーバが商品オーダーに基づき送信した目標スキャン点の位置情報を受信することと、
前記目標スキャン点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて前記目標スキャン点に対応する順番待ちエリアに到達し、前記順番待ちエリアで順番待ちモードに切り換え、前記順番待ちエリアに到達した前後順に基づいて順番待ちして前に進み、前記目標スキャン点に到達し、前記ロボットの通い箱をスキャンし、そして前記サーバに情報をフィードバックすることと、
前記サーバが送信した前記商品オーダーを受信し、そして前記サーバが送信した目標ピッキング点の位置情報を受信することと、
前記目標ピッキング点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて前記目標ピッキング点に到達し、前記目標ピッキング点で前記商品オーダー中の商品情報を表示して前記通い箱に商品のピッキングを行い、そして前記商品のピッキング完了後に前記サーバに情報をフィードバックすることと、
前記サーバが送信した前記目標梱包点の位置情報を受信することと、
前記目標梱包点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートにより前記目標梱包点に到達し、前記目標梱包点で前記商品オーダー中の商品の梱包を行うことと、
を含む、
ことを特徴とする請求項１または２に記載のロボットピッキング方法。
【請求項４】
プランニングされたルートにより前記目標梱包点に到達することは、
プランニングされたルートにより前記目標梱包点に対応する順番待ちエリアに到達することと、
前記順番待ちエリアで順番待ちモードに切り換え、前記順番待ちエリアに到達した前後順に基づいて順番待ちして前に進み、前記目標梱包点に到達することを含む、
ことを特徴とする請求項３に記載のロボットピッキング方法。
【請求項５】
商品オーダーに基づき、複数のロボットの位置情報及び複数のスキャン点の位置情報と、複数の前記ロボットの運動状態に応じた計算方式とにより代価値の計算を行い、前記代価値が最小であるロボット及びスキャン点を、ピッキングロボット及び目標スキャン点として確定し、前記商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及び前記ピッキングロボットの位置情報により、目標ピッキング点を確定し、前記確定した目標ピッキング点が他のロボットにより既に占有されている場合に他のロボットに占有されていないピッキング点のうちで最小代価値となるピッキング点を目標ピッキング点として確定し、前記商品オーダー中のすべての商品のピッキングが完了してフィードバックされた情報を受信した後、前記ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により、目標梱包点を確定するための処理モジュールと、
前記ピッキングロボットに前記目標スキャン点の位置情報を送信し、前記ピッキングロボットが前記目標スキャン点に到達してフィードバックした情報を受信し、前記ピッキングロボットに前記商品オーダーを送信し、前記ピッキングロボットに前記目標ピッキング点の位置情報を送信し、前記目標ピッキング点の前記ピッキングロボットに商品情報を送信し、前記ピッキングロボットが前記目標ピッキング点で前記商品のピッキングを完了してフィードバックした情報を受信し、前記ピッキングロボットに前記目標梱包点の位置情報を送信し、前記目標梱包点で前記商品オーダー中の商品の梱包を行うための通信モジュールと、
を備えることを特徴とするサーバ。
【請求項６】
請求項５に記載のサーバと、
前記サーバが商品オーダーに基づき送信した目標スキャン点の位置情報を受信し、前記目標スキャン点に到達した後、前記サーバに情報をフィードバックし、前記サーバが送信した前記商品オーダーを受信し、そして前記サーバが送信した目標ピッキング点の位置情報を受信し、前記商品のピッキング完了後に前記サーバに情報をフィードバックし、前記サーバが送信した前記目標梱包点の位置情報を受信するための通信モジュールと、
前記目標スキャン点の位置情報によりルートプランニングを行い、前記目標ピッキング点の位置情報によりルートプランニングを行い、前記目標梱包点の位置情報によりルートプランニングを行うための処理モジュールと、
プランニングされたルートに基づいて前記目標スキャン点に対応する順番待ちエリアに到達し、前記順番待ちエリアで順番待ちモードに切り換え、前記順番待ちエリアに到達した前後順に基づいて順番待ちして前に進み、プランニングされたルートに基づいて前記目標ピッキング点に到達し、前記目標ピッキング点で前記商品オーダー中の商品のピッキングを行い、プランニングされたルートにより前記目標梱包点に到達し、前記目標梱包点で前記商品オーダー中の商品の梱包を行うための実行モジュールと、
を備えるロボットと、
を含むロボットピッキングシステム。
【請求項７】
プロセッサ、通信インタフェース、メモリ及び通信バスを備え、前記プロセッサ、前記通信インタフェースおよび前記メモリはバスにより互いの通信が達成され、前記メモリはコンピュータプログラムを格納するものであり、前記プロセッサは前記メモリに格納されたプログラムを実行して、請求項１または２に記載のロボットピッキング方法を実現するものであることを特徴とするサーバ。
【請求項８】
請求項３又は４に記載のロボットピッキング方法を行うロボットおよびサーバを含むことを特徴とするロボットピッキングシステム。
【請求項９】
コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムはプロセッサにより実行される時に請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボットピッキング方法を実現することを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願はロボット技術分野に関し、特に、保管倉庫システムにおけるロボットピッキング方法、ロボットピッキングシステム、サーバ及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の物流保管倉庫のピッキングモデルは“人が商品を探す”ことによりオーダータスクを完了させるものであり、ピッキングスタッフは一定の専門的な能力及び熟練度を備えなければならず、このようなピッキングモデルは、人件コストの投入及びピッキングスタッフの熟練度の高まりに伴い、依然としてピッキング効率低下と人為的なピッキングミスという問題が存在する。
【０００３】
ロボットの急速な発展に伴い、ロボットの保管倉庫システムへの大量の投入使用は、保管倉庫システムのスマート化及び自動化発展の新しい潮流となっている。現在、保管倉庫システムにおいて、ロボットを利用したピッキングモデルは主に“商品が人を探す”という方式であり、即ちロボットが商品のある陳列棚をピッキングスタッフの位置まで運搬して持ち上げ、ピッキングスタッフはメッセージに基づいて陳列棚から対応する商品を取るというものであり、ピッキングの効率を大幅に向上させた。しかしロボットが商品の陳列棚を持ち上げるのはロボットの設計と一致させる必要があり、陳列棚のオーダーメイドにより多くのコストが別途かかるだけでなく、また、倉庫も陳列棚が移動できる空間要求も満たす必要がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願発明は、ロボットを利用して“機械が商品を探す”というピッキングモデルを採用し、従来の保管倉庫システム陳列棚及び倉庫空間を変えずに、ピッキング効率を高めることができる、ロボットピッキング方法、ロボットピッキングシステム、サーバ及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第一の面において、サーバがロボットと通信して行うロボットピッキング方法であって、
商品オーダーに基づき、複数のロボットの位置情報及び複数のスキャン点の位置情報と、複数の前記ロボットの運動状態に応じた計算方式とにより代価値の計算を行い、前記代価値が最小であるロボット及びスキャン点を、ピッキングロボット及び目標スキャン点として確定することと、
前記ピッキングロボットに前記目標スキャン点の位置情報を送信することと、
前記ピッキングロボットが前記目標スキャン点に到達してフィードバックした情報を受信し、前記ピッキングロボットに前記商品オーダーを送信することと、
前記商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及び前記ピッキングロボットの位置情報により代価値の計算を行い、最小代価値となる目標ピッキング点を確定することと、
前記確定した目標ピッキング点が他のロボットにより既に占有されている場合に他のロボットに占有されていないピッキング点のうちで最小代価値となるピッキング点を目標ピッキング点として確定することと、
前記ピッキングロボットに前記目標ピッキング点の位置情報を送信することと、
前記目標ピッキング点の前記ピッキングロボットに商品情報を送信することと、
前記ピッキングロボットが前記目標ピッキング点で前記商品のピッキングを完了してフィードバックした情報を受信することと、
前記商品オーダー中のすべての商品のピッキングが完了してフィードバックされた情報を受信した後、前記ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により、目標梱包点を確定することと、
前記ピッキングロボットに前記目標梱包点の位置情報を送信し、前記目標梱包点で前記商品オーダー中の商品の梱包を行わせることと、を含むロボットピッキング方法を提供する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ロボットのスキャン点、ピッキング点、梱包点の間の運動を利用し、“機械が商品を探す”というピッキングモデルを採用し、ロボットが商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点にいる時、ピッキングスタッフはロボットのメッセージに基づき、商品をロボットの通い箱内に置くだけでよく、従来の保管倉庫システム陳列棚及び倉庫空間を変えずに、ピッキング効率を高め、手間及びコストの投入を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
本出願の一つの又は複数の実施例又は従来技術における従来の技術方案をより明確に説明するために、以下に実施例又は従来技術の説明で使用する図面について簡単に紹介する。以下の説明における図面は単に本出願に記載の一部の実施例に過ぎず、当業者は創造的な労働を経ずに、これら図面に基づき、さらに他の図面を得ることができることは言うまでもない。
【００１５】
【図１】本出願の実施例のロボットピッキング方法の一つの実現方式のフロー概略図である。
【図２】本出願の実施例の代価値計算を行う一つの実現方式のフロー概略図である。
【図３】本出願の実施例の代価値計算を行う別の実現方式のフロー概略図である。
【図４】本出願の実施例の代価値計算を行うさらに別の実現方式のフロー概略図である。
【図５】本出願の実施例のロボットピッキング方法の一つの実現方式のフロー概略図である。
【図６Ａ】本出願の実施例のピッキングロボットが目標スキャン点に到達する一つの実現方式のフロー概略図である。
【図６Ｂ】本出願の実施例のピッキングロボットが目標梱包点に到達する一つの実現方式のフロー概略図である。
【図７】本出願の実施例のサーバの一つの構成構造概略図である。
【図８】本出願の実施例のロボットの一つの構成構造概略図である。
【図９】本出願の実施例のロボットピッキングシステムの一つの構成構造概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
当業者が本出願の一つの又は複数の実施例における技術方案をよりよく理解できるように、以下に本出願の一つの又は複数の実施例における図面と合わせて、本出願の一つの又は複数の実施例における技術方案について明確に、完全に説明する。勿論、説明される実施例は本発明の全ての実施例ではなく、一部の実施例のみである。本発明の一つの又は複数の実施例に基づき、当業者が創造的な労働を経ずに得られる他の実施例もみな本発明の保護範囲に入る。
【００１７】
図１は本出願の実施例のロボットピッキング方法の一つの実現方式のフロー概略図である。図１に示されるピッキング方法はサーバに応用され、サーバにより実行することができ、当該サーバは独立したホストコンピュータを含む物理サーバ、またはホストコンピュータが複数セットアップされた仮想サーバ、またはクラウドサーバ等とすることができ、本出願の実施例はサーバの実現方式について限定しない。図１に示されるように、当該ピッキング方法は少なくとも以下を含む。
【００１８】
Ｓ１０１、商品オーダーに基づき、ロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により、ピッキングロボット及び目標スキャン点を確定する。
【００１９】
本出願の実施例において、商品オーダーはサーバが受信した、複数の異なる種類、異なる数の商品情報を含むオーダーとすることができ、例えば、サーバはユーザ端末が送信した商品オーダー、またはその他のサーバが送信した商品オーダーを受信できるが、本出願の実施例は商品オーダーの取得方式について限定しない。それらのうちの各商品オーダーはそれぞれオーダーコード番号を有し、当該オーダーコード番号により当該商品オーダーを唯一標記する。
【００２０】
本出願の実施例において、サーバは、保管倉庫システム内のロボットが周期的に自身の倉庫内の位置情報を検出し、検出された位置情報をサーバに報告することにより、ロボットの位置情報を得ることができるが、本出願の実施例はロボットの位置情報の取得方式について限定しない。サーバに倉庫の地図を記憶し、倉庫地図中に異なるタイプの目標点を設定することにより、目標点の位置情報を得ることができ、例えば、目標点は倉庫内の実行商品オーダーのピックアップを実行する時にスキャン操作を行うスキャン点、ピッキング操作を行うピッキング点、梱包操作を行う梱包点、およびタスクがまだ振り分けられていないロボットが駐車する駐車点及び充電を充電点等とすることができるが、本出願の実施例は目標点のタイプ及び目標点の位置情報の取得方式について限定しない。任意選択的に、商品オーダーのタイプに基づき、予め設定したスキャン点に対して組分けし、幾つかのスキャン点を一組とし、同一タイプの商品オーダーの処理を行うようにすることができる。任意選択的に、梱包方式に基づき、予め設定した梱包点に対して組分けし、幾つかの梱包点を一組とし、同じ梱包方式を採用して商品を梱包することもできる。本出願の実施例において、サーバは商品オーダーを受信した後、ロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により、ピッキングロボット及び目標スキャン点を確定することができ、それらのうちのピッキングロボットは商品オーダー中の商品のピッキングタスクを実行するために用いられ、目標スキャン点においてピッキングロボットに置かれた商品オーダー中の商品を積載する通い箱に対してスキャン操作を行う。任意選択的に、ロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により代価値計算を行い、代価値が最小であるロボット及びスキャン点を、ピッキングロボット及び目標スキャン点として確定することができる。本出願の実施例において、代価値が小さいことはロボットがタスクを実行する消耗の代価が小さく、ロボットの効率が高いこと等を表し、例えば、代価値は距離値、時間値等とすることができるが、本出願の実施例は代価値のタイプについて限定しない。
【００２１】
一部の任意選択的な例において、サーバはロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により代価値計算を行い、ロボットがスキャン点に達するまでの距離値を得て、得られた距離値のうち距離最小値を確定し、距離最小値に対応するロボット及びスキャン点を、ピッキングロボット及び目標スキャン点として確定できる。別の一部の任意選択的な例において、サーバはロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により代価値計算を行い、ロボットがスキャン点に到達するまでの時間値を得て、得られた時間値のうち時間最小値を確定し、時間最小値に対応するロボット及びスキャン点を、ピッキングロボット及び目標スキャン点として確定できる。本出願の実施例はロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報によりピッキングロボット及び目標スキャン点を確定する実現方式について限定しない。
【００２２】
一部の任意選択的な例において、ロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報は倉庫に構築された座標系におけるロボット及びスキャン点の座標情報とすることができる。
【００２３】
Ｓ１０２、ピッキングロボットに目標スキャン点の位置情報を送信する。
【００２４】
本出願の実施例において、サーバはピッキングロボット及び目標スキャン点を確定した後、目標スキャン点の位置情報をピッキングロボットに送信し、ピッキングロボットはサーバが送信した目標スキャン点の位置情報を受信した後、目標スキャン点の位置情報によりルートプランニングを行い、現在地から目標スキャン点に到達するルートを確定し、そしてロボット上の移動端末にプランニングされたルートを表示し、ロボットはプランニングされたルートに基づいて目標スキャン点に到達し、且つ目標スキャン点に到達する過程で、ロボットは運動中に遭遇する障害物を自主的に回避ですることができる。一部の任意選択的な例において、ピッキングロボットの現在地は駐車点または充電点とすることができる。
【００２５】
一部の任意選択的な例において、サーバは商品オーダーを受信した後に商品オーダー数と同じプレピッキング伝票を生成することができ、ｐｒｅ−ｐｉｃｋ＋コード番号を採用してプレピッキング伝票をマークすることができ、目標スキャン点の位置情報をプレピッキング伝票に加えることができ、ピッキングロボットにプレピッキング伝票を送信することにより、ピッキングロボットは目標スキャン点の位置情報を取得することができる。
【００２６】
Ｓ１０３、ピッキングロボットが目標スキャン点に到達してフィードバックした情報を受信し、ピッキングロボットに商品オーダーを送信する。
【００２７】
本出願の実施例において、ピッキングロボットはプランニングされたルートに基づいて目標スキャン点に到達した後、サーバに相応の情報をフィードバックし、サーバに次の操作を実行できると通知する。サーバはピッキングロボットがフィードバックした情報を受信した後、受信した商品オーダーを目標スキャン点に位置するピッキングロボットに送信し、これによって、目標スキャン点において商品オーダーに基づき、ピッキングロボットに置いた商品オーダー中の商品を積載する通い箱に対してスキャン操作を行う。
【００２８】
任意選択的に、商品オーダーのオーダーコード番号により、商品オーダーのオーダーコード番号順に基づいて、順に目標スキャン点に到達したピッキングロボットに商品オーダーを送信することができる。または、商品オーダー中の商品が位置するロケーションを確定することにより、商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点と目標スキャン点の間の距離の近い順に従って、目標スキャン点に到達したピッキングロボットに商品オーダーを順番に送信することもできる。本出願の実施例はピッキングロボットに商品オーダーを送信する実現方式について限定しない。
【００２９】
一部の任意選択的な例において、サーバはピッキングロボットに商品オーダーを送信すると同時に、さらに、ピッキングロボットに商品オーダー中の商品の詳細を送信することもでき、これによって、ピッキングロボットが目標ピッキング点に到達した後、ピッキングロボット上の移動端末に商品オーダー中の商品の詳細を表示し、ピッキングスタッフが陳列棚において商品を探しやすくなる。ここで、商品の詳細は予めデータベースに登録することができ、サーバは商品オーダーを受信した後、商品オーダー中の商品により、データベースを照会することにより商品の詳細を取得することができる。任意選択的に、商品の詳細は、商品名称、商品写真、商品数、商品が位置するロケーション等を含むことができるが、これらに限られない。
【００３０】
Ｓ１０４、商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により、目標ピッキング点を確定する。
【００３１】
本出願の実施例において、ピッキングロボットは商品オーダーを受信した後、商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点に向かい、相応商品の積載を行い、通常一つのピッキング点は複数のロケーションに対応することができ、ピッキング点をその対応するロケーションと紐づけすることができ、よって一つのピッキング点において商品オーダー中の複数の商品を積載することができる。サーバにより、商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により、目標ピッキング点を確定し、目標ピッキング点において商品オーダー中の商品をピッキングロボットに置いた通い箱に積載することができる。任意選択的に、商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により代価値計算を行い、ピッキングロボットに対して代価値が最小であるピッキング点を目標ピッキング点として確定し、例えば、代価値は距離値、時間値等とすることができ、本出願の実施例は代価値のタイプについて限定しない。
【００３２】
一部の任意選択的な例において、サーバは商品オーダー中の商品のロケーションに対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により代価値計算を行い、ピッキングロボットからピッキング点の間までの距離値を得て、そして得られた距離値のうち距離最小値を確定し、距離最小値に対応するピッキング点を目標ピッキング点として確定する。別の一部の任意選択的な例において、サーバは商品オーダー中の商品のロケーションに対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により代価値計算を行い、ピッキングロボットがピッキング点に到達する時間値を得て、そして得られた時間値のうち時間最小値を確定し、時間最小値に対応するピッキング点を目標ピッキング点として確定する。本出願の実施例は商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により目標ピッキング点を確定する実現方式について限定しない。
【００３３】
一部の任意選択的な例において、ピッキングロボットの位置情報及びピッキング点の位置情報は倉庫に構築された座標系におけるピッキングロボット及びピッキング点の座標情報とすることができる。
【００３４】
Ｓ１０５、ピッキングロボットに目標ピッキング点の位置情報を送信する。
【００３５】
本出願の実施例において、サーバが目標ピッキング点を確定した後、目標ピッキング点の位置情報をピッキングロボットに送信し、ピッキングロボットはサーバが送信した目標ピッキング点の位置情報を受信した後、目標ピッキング点の位置情報によりルートプランニングを行い、現在地から目標ピッキング点に到達するルートを確定し、そしてロボット上の移動端末にプランニングされたルートを表示し、ロボットはプランニングされたルートに基づいて目標ピッキング点に到達し、且つ目標ピッキング点に到達する過程で、ロボットは運動中に遭遇する障害物を自主的に回避ですることができる。一部の任意選択的な例において、ピッキングロボットの現在置は目標スキャン点または目標ピッキング点とすることができる。
【００３６】
Ｓ１０６、ピッキングロボットが目標ピッキング点で商品のピッキングを完了してフィードバックした情報を受信する。
【００３７】
本出願の実施例において、ピッキングロボットはプランニングされたルートに基づいて目標ピッキング点に到達し商品のピッキングを完了した後、サーバに相応の情報をフィードバックし、サーバに次の操作を実行できると通知する。例えば、ピッキングロボットがピッキング点においてサーバにフィードバックする情報は商品オーダー中の商品情報とすることができる。サーバはロボットがフィードバックした情報を受信した後、商品オーダーに基づき、商品オーダー中のすべての商品に対するピッキングを完了したか否かを判断する。もし商品オーダー中のすべての商品に対するピッキングをまだ完了していない場合、商品オーダー中のすべての商品に対するピッキングを完了させるまで、引き続きＳ１０４〜Ｓ１０６の操作を実行する。もし商品オーダー中のすべての商品に対するピッキングを完了した場合、ロボットは梱包点に向かい商品オーダー中の商品を梱包する。
【００３８】
Ｓ１０７、商品オーダー中のすべての商品のピッキングが完了してフィードバックされた情報を受信した後、ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により、目標梱包点を確定する。
【００３９】
本出願の実施例において、サーバ商品オーダー中のすべての商品のピッキングが完了してフィードバックされた情報を受信した後、ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により、目標梱包点を確定し、目標梱包点でピッキングロボットに置いた通い箱中の商品を梱包し、商品オーダーのピッキングフローを完了させることができる。任意選択的に、ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により代価値計算を行い、ピッキングロボットに対して代価値が最小である梱包点を目標梱包点として確定することができる。例えば、代価値は距離値、時間値等とすることができ、本出願の実施例は代価値のタイプについて限定しない。
【００４０】
一部の任意選択的な例において、サーバはピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により代価値計算を行い、ピッキングロボットから梱包点の間までの距離値を得て、そして得られた距離値のうち距離最小値を確定し、距離最小値に対応する梱包点を目標梱包点として確定することができる。別の一部の任意選択的な例において、サーバはピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により代価値計算を行い、ピッキングロボットが梱包点に到達する時間値を得て、そして得られた時間値のうち時間最小値を確定し、時間最小値に対応する梱包点を目標梱包点として確定することができる。本出願の実施例はピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により目標梱包点を確定する実現方式について限定しない。
【００４１】
一部の任意選択的な例において、ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報は倉庫に構築された座標系におけるピッキングロボット及び梱包点の座標情報とすることができる。
【００４２】
Ｓ１０８、ピッキングロボットに目標梱包点の位置情報を送信し、目標梱包点で商品オーダー中の商品の梱包を行う。
【００４３】
本出願の実施例において、サーバは目標梱包点を確定した後、目標梱包点の位置情報をピッキングロボットに送信し、ピッキングロボットはサーバが送信した目標梱包点の位置情報を受信した後、目標梱包点の位置情報によりルートプランニングを行い、現在地から目標梱包点に到達するルートを確定し、そしてロボット上の移動端末にプランニングされたルートを表示し、ロボットはプランニングされたルートに基づいて目標梱包点に到達し、且つ目標梱包点に到達する過程で、ロボットは運動中に遭遇する障害物を自主的に回避ですることができる。一部の任意選択的な例において、ピッキングロボットの現在地は目標ピッキング点とすることができる。
【００４４】
任意選択的に、ピッキングロボットが商品オーダー中の商品の梱包を完了させた後、もしサーバに処理されていない商品オーダーが存在しない場合、サーバは現在のロボットの電気量及び現在の使用可能な停留点のタイプと距離により、ロボットの向かう位置を確定する。例えば使用可能な停留点は、駐車点及び充電点を含むことができる。もしサーバにまだ処理されていない商品オーダーが存在する場合、ロボットは引き続き新しい商品オーダーの処理を実行する。
【００４５】
本出願の実施例が提供するロボットピッキング方法に基づき、サーバに応用され、商品オーダーに基づき、ロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により、ピッキングロボット及び目標スキャン点を確定し、ピッキングロボットに目標スキャン点の位置情報を送信し、ピッキングロボットが目標スキャン点に到達してフィードバックした情報を受信し、ピッキングロボットに商品オーダーを送信し、商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により、目標ピッキング点を確定し、ピッキングロボットに目標ピッキング点の位置情報を送信し、ピッキングロボットが目標ピッキング点で商品のピッキングを完了してフィードバックした情報を受信し、商品オーダー中のすべての商品のピッキングが完了してフィードバックされた情報を受信した後、ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により、目標梱包点を確定し、目標ロボットに目標梱包点の位置情報を送信し、目標梱包点で商品オーダー中の商品の梱包を行う。こうすることにより、ロボットのスキャン点、ピッキング点、梱包点の間の運動を利用し、”機械が商品を探す”というピッキングモデルを採用し、ロボットが商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点にいる時、ピッキングスタッフはロボットのメッセージに基づき、商品をロボットの通い箱内に置くだけでよく、従来の保管倉庫システム陳列棚及び倉庫空間を変えずに、ピッキング効率を高め、手間及びコストの投入を減らすことができる。
【００４６】
以下に図２〜図５の実施例を合わせて本出願のロボットピッキング方法について詳細に説明する。
【００４７】
図２は本出願の実施例の代価値計算を行う一つの実現方式のフロー概略図である。図２に示されるように、ロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により代価値計算を行い、代価値が最小であるロボット及びスキャン点を、ピッキングロボット及び目標スキャン点として確定することは、少なくとも以下のステップを含む。
【００４８】
Ｓ２０２、ロボットの電気量レベルにより、代価値計算を行うロボットを確定する。
【００４９】
本出願の実施例において、プリセットされた電気量レベルにより、ロボットの電気量に基づき、ロボットが属す電気量レベルを確定し、そしてロボットが属する電気量レベルにより、代価値計算を行うためのロボットを確定することができる。例えば、電気量を多い方から少ない方になる順番で三つのレベル、即ち、高レベル、中レベル及び低レベルに分けることができ、ここで、代価値計算を行う時、まず電気量レベルが高レベルであるロボットを選んで代価値計算を行い、電気量レベルが中レベルであるロボットを選んで代価値計算を行い、電気量レベルが低レベルであるロボットを充電点に向かわせて充電する。
【００５０】
Ｓ２０４、確定されたロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により代価値計算を行い、ロボットがスキャン点に到達する代価値を得る。
【００５１】
任意選択的に、確定されたロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により代価値計算を行う時、確定されたロボットの運動状態により、代価値の計算方式を確定でき、その後、確定されたロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により、確定された代価値の計算方式に基づいて代価値計算を行い、ロボットがスキャン点に到達する代価値を得る。
【００５２】
一部の任意選択的な例において、倉庫内のロボットの運動状態は進行状態、順番待ち状態及び待機状態を含むことができる。ロボットが進行状態である時、ｓ／ｖにより代価値計算を行い、ロボットが順番待ち状態である時、ｓ／ｖ＋４代価値により計算を行い、ロボットが待機状態である時、ｓ／ｖ＋２により代価値計算を行うことができ、但し、ｓは距離、ｖは速度である。
【００５３】
Ｓ２０６、代価値において最小代価値を確定し、最小代価値に対応するロボット及びスキャン点を、ピッキングロボット及び目標スキャン点として確定する。
【００５４】
本実施例は代価値計算を行う時、ロボットの電気量及びロボットのいる位置を総合的に考慮し、ロボットのいる位置は異なるため、代価値の計算方式も異なる。よって、当該方法は総合的な性能が最も優れたロボットを真っ先にスキャン点に向かわせて商品オーダーを受信することができる。
【００５５】
図３は本出願の実施例の代価値計算を行う別の実現方式のフロー概略図である、図３に示されるように、商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により代価値計算を行い、ピッキングロボットに対して代価値が最小であるピッキング点を目標ピッキング点として確定することは、少なくとも以下のステップを含む。
【００５６】
Ｓ３０２、商品オーダー中の各商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により代価値計算を行い、ピッキングロボットがピッキング点に到達する代価値を得る。
【００５７】
Ｓ３０４、代価値において最小代価値を確定する。
【００５８】
Ｓ３０６、最小代価値に対応するピッキング点が占用されているか否か判断する。
【００５９】
もし最小代価値に対応するピッキング点が占用されていない場合、Ｓ３０８を実行する。もし最小代価値に対応するピッキング点が既に占用されている場合、Ｓ３１０を実行する。
【００６０】
Ｓ３０８、最小代価値に対応するピッキング点を、目標ピッキング点として確定する。
【００６１】
Ｓ３１０、最小代価値以外の代価値のうち最小代価値を確定し、そしてＳ３０６から目標ピッキング点を確定するまで実行する。
【００６２】
本出願の実施例において、通常一つの商品オーダーは複数の商品情報を含むことができ、複数の商品のピッキング順番は現在の倉庫内の他のロボットのピッキング状況により動態変化し、商品のピッキング順番は目標ピッキング点を確定した代価値により計算し、計算された最先最近の占用されていないピッキング点により確定し、且つサーバは商品オーダー中の各商品のピッキング順序を記録する。
【００６３】
本実施例は代価値計算を行う時、商品オーダー中の各商品の情報を総合的に考慮し、目標ピッキング点で待つことなくピッキングロボットを直接、選ばれた目標ピッキング点に向かわせてピッキングすることができ、ピッキングロボットのピッキングの効率を高めることができる。
【００６４】
図４は本出願の実施例の代価値計算を行うさらに別の実現方式のフロー概略図である。図４に示されるように、ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により代価値計算を行い、ピッキングロボットに対して代価値が最小である梱包点を目標梱包点として確定することは、少なくとも以下のステップを含む。
【００６５】
Ｓ４０２、ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により代価値計算を行い、ロボットが梱包点に到達する代価値を得る。
【００６６】
任意選択的に、ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により代価値計算を行う時、ピッキングロボットの運動状態により、代価値の計算方式を確定し、その後、ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により、確定された代価値の計算方式に基づいて代価値計算を行い、ロボットが梱包点に到達する代価値を得ることができる。
【００６７】
一部の任意選択的な例において、倉庫内のピッキングロボットの運動状態は進行状態、順番待ち状態及び待機状態を含むことができる。ロボットが進行状態である時、ｓ／ｖにより代価値計算を行い、ロボットが順番待ち状態である時、ｓ／ｖ＋４代価値により計算を行い、ロボットが待機状態である時、ｓ／ｖ＋２により代価値計算を行うことができ、但し、ｓは距離、ｖは速度である。
【００６８】
Ｓ４０４、代価値において最小代価値を確定し、最小代価値に対応する梱包点を目標梱包点として確定する。
【００６９】
本実施例は代価値計算を行う時、ピッキングロボットのいる位置を総合的に考慮し、ピッキングロボットのいる位置は異なるため、代価値の計算方式も異なる。よって、当該方法はピッキングロボットを最も優れた梱包点に向かわせて商品の梱包を行うことができる。
【００７０】
図５は本出願の実施例のロボットピッキング方法の一つの実現方式のフロー概略図である。図５に示されるようにピッキング方法ロボットに応用され、ロボットにより実行され、当該ロボットは保管倉庫システム内のロボットとすることができる。例えば、倉庫の各エリアの間を往来して商品オーダー中の商品を積載するためのロボット。図５に示されるように、当該ピッキング方法は少なくとも以下のステップを含む。
【００７１】
Ｓ５０１、サーバが商品オーダーに基づき送信した目標スキャン点の位置情報を受信する。
【００７２】
本出願の実施例において、Ｓ５０１に関する説明は図１のＳ１０２に関する説明を参照できるため、ここでは繰り返し説明しない。
【００７３】
Ｓ５０２、目標スキャン点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて目標スキャン点に到達し、そしてサーバに情報をフィードバックする。
【００７４】
本出願の実施例において、Ｓ５０２に関する説明は図１のＳ１０３に関する説明を参照できるため、ここでは繰り返し説明しない。
【００７５】
Ｓ５０３、サーバが送信した商品オーダーを受信し、そしてサーバが送信した目標ピッキング点の位置情報を受信する。
【００７６】
本出願の実施例において、Ｓ５０３に関する説明は図１のＳ１０３、Ｓ１０４及びＳ１０５に関する説明を参照できるため、ここでは繰り返し説明しない。
【００７７】
本出願の実施例において、ピッキングロボットはサーバが送信した商品オーダーを受信した後、ピッキングロボット上の移動端末に商品オーダーを表示し、商品オーダーにおいて商品が置かれる通い箱をマークし、作業員はロボットが備えるスキャナによりロボットに置かれた通い箱のバーコードをスキャンし、これによって、ロボットに商品オーダーに合致する通い箱が既に置かれたことを確定し、同時にロボット上の移動端末に通い箱の情報を表示し、ここで、通い箱の情報は、通い箱のバーコード、通い箱の色、対応する商品オーダーのオーダーコード番号等を含むことができるが、これらに限られない。任意選択的に、８種の通い箱を含むことができ、それぞれＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈでマークされ、各通い箱の数、各通い箱がロボットに置かれた段と列、各通い箱の色及び各通い箱のバーコードはいずれも異なる。
【００７８】
Ｓ５０４、目標ピッキング点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて目標ピッキング点に到達し、目標ピッキング点において商品オーダー中の商品のピッキングを行い、そして商品のピッキング完了後にサーバに情報をフィードバックする。
【００７９】
本出願の実施例において、Ｓ５０４に関する説明は図１のＳ１０６に関する説明を参照できるため、ここでは繰り返し説明しない。
【００８０】
本出願の実施例において、ピッキングロボットが目標ピッキング点に到達した後、ピッキングロボット上の移動端末に商品オーダー中の商品の詳細を表示し、これにより、ピッキングスタッフが陳列棚において商品を探しやすくなる。ここで、商品の詳細は予めデータベースに登録することができ、ピッキングロボットが目標ピッキング点に到達した後、商品オーダー中の商品により、データベースに商品の詳細を取得する申請を発することができる。任意選択的に、商品の詳細は、商品名称、商品写真、商品数、商品が位置するロケーション等を含むことができるが、これらに限られない。ピッキングスタッフが商品を取得した後、ピッキングロボットが備えるスキャナにより商品上のバーコードをスキャンすることができ、商品上のバーコードはピッキングロボット上の移動端末に表示され、これによって、商品が既にピッキングロボットの相応の通い箱に入れられたことを確定し、商品の数に基づいて、商品上のバーコードを手動に入力またはスキャンする形式により複数の同じ商品の登録を完了させることができる。目標ピッキング点において商品のピッキングを完了した後、ピッキングロボットは次の目標ピッキング点に向かって商品のピッキングを行い、こうして、全オーダー商品中の商品のピッキングを完了させる。
【００８１】
任意選択的に、倉庫内に商品オーダーに含まれる商品がない時、ピッキングスタッフがピッキングロボット上の移動端末を操作することにより、当該商品を欠品状態としてマークすることができ、梱包点において、作業員が梱包を行う時、ピッキングロボット上の移動端末に表示される商品欠品のマークを見ることができる。
【００８２】
任意選択的に、ピッキングロボット上の移動端末はさらにピッキングスタッフの画像を採集し、登録されているピッキングスタッフ情報のピッキングスタッフの画像と照合させ、顔識別により、ピッキングの数をピッキングスタッフの個人情報に記録することができ、これによって、ピッキングスタッフのピッキング成績の統計を行うことができる。
【００８３】
Ｓ５０５、サーバが送信した目標梱包点の位置情報を受信する。
【００８４】
本出願の実施例において、Ｓ５０４に関する説明は図１のＳ１０７及びＳ１０８に関する説明を参照できるため、ここでは繰り返し説明しない。
【００８５】
Ｓ５０６、目標梱包点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて目標梱包点に到達し、目標梱包点で商品オーダー中の商品の梱包を行う。
【００８６】
本出願の実施例において、Ｓ５０６に関する説明は図１のＳ１０８に関する説明を参照できるため、ここでは繰り返し説明しない。
【００８７】
本出願の実施例が提供するロボットピッキング方法に基づき、ロボットに応用され、サーバが商品オーダーに基づき送信した目標スキャン点の位置情報を受信し、目標スキャン点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて前記目標スキャン点に到達し、そしてサーバに情報をフィードバックし、サーバが送信した商品オーダーを受信し、そしてサーバが送信した目標ピッキング点の位置情報を受信し、目標ピッキング点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて目標ピッキング点に到達し、目標ピッキング点において商品オーダー中の商品のピッキングを行い、そして商品のピッキング完了後にサーバに情報をフィードバックし、サーバが送信した目標梱包点の位置情報を受信し、目標梱包点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて目標梱包点に到達し、目標梱包点で商品オーダー中の商品の梱包を行う。こうすることにより、ロボットのスキャン点、ピッキング点、梱包点の間の運動を利用し、”機械が商品を探す”というピッキングモデルを採用し、ロボットが商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点にいる時、ピッキングスタッフはロボットのメッセージに基づき、商品をロボットの通い箱内に置くだけでよく、従来の保管倉庫システム陳列棚及び倉庫空間を変えずに、ピッキング効率を高め、手間及びコストの投入を減らすことができる。
【００８８】
本出願の実施例は、スキャン点に順番待ちエリアを設け、順番待ち策を採用し、同じ目標スキャン点に向かう複数台のピッキングロボットを順に目標スキャン点に到達させることができ、これによって、ピッキングロボットが同じ目標スキャン点を獲得する時に待機する時間を減らし、ピッキングの効率を効果的に高めることができる。図６Ａに示されるように、図６Ａは本出願の実施例のピッキングロボットが目標スキャン点に到達する一つの実現方式のフロー概略図である。ピッキングロボットはプランニングされたルートに基づいて目標スキャン点に到達することは、少なくとも以下のステップを含む。
【００８９】
Ｓ６０２、プランニングされたルートに基づいて目標スキャン点に対応する順番待ちエリアに到達する。
【００９０】
Ｓ６０４、順番待ちエリアで順番待ちモードに切り換え、順番待ちエリアに到達した前後順に基づいて順番待ちして前進し、目標スキャン点に到達する。
【００９１】
本出願の実施例において、目標スキャン点に順番待ちエリアを設け、ピッキングロボットは順番待ちエリアで順番待ちモードにより、ロボットが到達した前後順に基づいて順番待ちして前進し、ここで、順番待ちエリアにおいて、隣接する二台のロボットの間はプリセットされた距離範囲を保ち、後ろの一台は前の一台に続いて前進する。
【００９２】
同じように、目標梱包点にも順番待ちエリアを設けることができ、図６Ｂは本出願の実施例のピッキングロボットが目標梱包点に到達する一つの実現方式のフロー概略図である。図６Ｂに示されるように、ピッキングロボットがプランニングされたルートに基づいて目標梱包点に到達することは、少なくとも以下のステップを含む。
【００９３】
Ｓ６０６、プランニングされたルートに基づいて目標梱包点に対応する順番待ちエリアに到達する。
【００９４】
Ｓ６０８、順番待ちエリアで順番待ちモードに切り換え、順番待ちエリアに到達した前後順に基づいて順番待ちして前進し、目標梱包点に到達する。
【００９５】
上記説明したロボットピッキング方法に対応して、同じ技術構想に基づき、本出願の実施例はさらに、サーバを提供する。当該サーバは、独立したホストコンピュータを含む物理サーバ、またはホストコンピュータが複数セットアップされた仮想サーバ、またはクラウドサーバ等とすることができ、本出願の実施例はサーバの実現方式について限定しない。図７は本出願の実施例のサーバの一つの構成構造概略図である。当該サーバは図１で説明されるロボットピッキング方法を実行するものであり、図７に示されるように、当該サーバは少なくとも、処理モジュール７１０及び通信モジュール７２０を備え、処理モジュール７１０と通信モジュール７２０は接続される。
【００９６】
処理モジュール７１０は、商品オーダーに基づき、ロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により、ピッキングロボット及び目標スキャン点を確定し、商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により、目標ピッキング点を確定し、商品オーダー中のすべての商品のピッキングが完了してフィードバックされた情報を受信した後、ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により、目標梱包点を確定するためのものである。
【００９７】
通信モジュール７２０は、ピッキングロボットに目標スキャン点の位置情報を送信し、ピッキングロボットが目標スキャン点に到達してフィードバックした情報を受信し、ピッキングロボットに商品オーダーを送信し、ピッキングロボットに目標ピッキング点の位置情報を送信し、ピッキングロボットが目標ピッキング点で商品のピッキングを完了してフィードバックした情報を受信し、目標ロボットに目標梱包点の位置情報を送信し、目標梱包点で商品オーダー中の商品の梱包を行うためのものである。
【００９８】
本実施例において、処理モジュール７１０及び通信モジュール７２０に関する説明は図１のＳ１０１〜Ｓ１０８に関する説明を参照できるため、ここでは繰り返し説明しない。
【００９９】
本出願の実施例が提供するサーバに基づき、商品オーダーに基づき、ロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により、ピッキングロボット及び目標スキャン点を確定し、ピッキングロボットに目標スキャン点の位置情報を送信し、ピッキングロボットが目標スキャン点に到達してフィードバックした情報を受信し、ピッキングロボットに商品オーダーを送信し、商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により、目標ピッキング点を確定し、ピッキングロボットに目標ピッキング点の位置情報を送信し、ピッキングロボットが目標ピッキング点で商品のピッキングを完了してフィードバックした情報を受信し、商品オーダー中のすべての商品のピッキングが完了してフィードバックされた情報を受信した後、ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により、目標梱包点を確定し、目標ロボットに目標梱包点の位置情報を送信し、目標梱包点で商品オーダー中の商品の梱包を行う。こうすることにより、ロボットのスキャン点、ピッキング点、梱包点の間の運動を利用し、”機械が商品を探す”というピッキングモデルを採用し、ロボットが商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点にいる時、ピッキングスタッフはロボットのメッセージに基づき、商品をロボットの通い箱内に置くだけでよく、従来の保管倉庫システム陳列棚及び倉庫空間を変えずに、ピッキング効率を高め、手間及びコストの投入を減らすことができる。
【０１００】
任意選択的に、処理モジュール７１０は、ロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により代価値計算を行い、代価値が最小であるロボット及びスキャン点を、ピッキングロボット及び目標スキャン点として確定し、及び／又は、ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により代価値計算を行い、ピッキングロボットに対して代価値が最小である梱包点を目標梱包点として確定し、及び／又は、商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により代価値計算を行い、ピッキングロボットに対して代価値が最小であるピッキング点を目標ピッキング点として確定するためのものである。
【０１０１】
任意選択的に、処理モジュール７１０は、ロボットの電気量レベルにより、代価値計算を行うロボットを確定し、確定されたロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により代価値計算を行い、ロボットがスキャン点に到達する代価値を得て、代価値において最小代価値を確定し、最小代価値に対応するロボット及びスキャン点を、ピッキングロボット及び目標スキャン点として確定するためのものである。
【０１０２】
任意選択的に、処理モジュール７１０は、確定されたロボットの運動状態により、代価値の計算方式を確定し、確定されたロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により、確定された代価値の計算方式に基づいて代価値計算を行い、ロボットがスキャン点に到達する代価値を得るためのものである。
【０１０３】
任意選択的に、処理モジュール７１０は、商品オーダー中の各商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により代価値計算を行い、ピッキングロボットがピッキング点に到達する代価値を得て、代価値において最小代価値を確定し、最小代価値に対応するピッキング点が占用されているか否か判断し、もし最小代価値に対応するピッキング点が占用されていない場合、最小代価値に対応するピッキング点を、目標ピッキング点として確定し、もし最小代価値に対応するピッキング点が既に占用されている場合、最小代価値以外の代価値のうち最小代価値を確定するためのものである。
【０１０４】
任意選択的に、通信モジュール７２０は、商品オーダーのオーダーコード番号順に基づいて、順に目標スキャン点に到達したピッキングロボットに商品オーダーを送信し、または、商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点と目標スキャン点の間の距離の近い順に従って、目標スキャン点に到達したピッキングロボットに商品オーダーを順番に送信するためのものである。
【０１０５】
任意選択的に、通信モジュール７２０は、さらに、ピッキングロボットに商品オーダー中の商品の詳細を送信するためのものである。
【０１０６】
上記説明したロボットピッキング方法に対応して、同じ技術構想に基づき、本出願の実施例はさらに、ロボットを提供する。当該ロボットは、保管倉庫システム内のロボットとすることができる、例えば、倉庫の各エリアの間を往来して商品オーダー中の商品を積載するためのロボット。図８は本出願の実施例のロボットの一つの構成構造概略図である。当該ロボットは図５で説明されるロボットピッキング方法を実行するものであり、図８に示されるように、当該ロボットは少なくとも、通信モジュール８１０、処理モジュール８２０及び実行モジュール８３０を備え、通信モジュール８１０、処理モジュール８２０及び実行モジュール８３０は順に接続される。
【０１０７】
通信モジュール８１０は、サーバが商品オーダーに基づき送信した目標スキャン点の位置情報を受信し、目標スキャン点に到達した後、サーバに情報をフィードバックし、サーバが送信した商品オーダーを受信し、そしてサーバが送信した目標ピッキング点の位置情報を受信し、商品のピッキング完了後にサーバに情報をフィードバックし、サーバが送信した目標梱包点の位置情報を受信するためのものである。
【０１０８】
処理モジュール８２０は、目標スキャン点の位置情報によりルートプランニングを行い、目標ピッキング点の位置情報によりルートプランニングを行い、目標梱包点の位置情報によりルートプランニングを行うためのものである。
【０１０９】
実行モジュール８３０は、プランニングされたルートに基づいて目標スキャン点に到達し、プランニングされたルートに基づいて目標ピッキング点に到達し、目標ピッキング点で商品オーダー中の商品のピッキングを行い、プランニングされたルートに基づいて目標梱包点に到達し、目標梱包点で商品オーダー中の商品の梱包を行うためのものである。
【０１１０】
本実施例において、通信モジュール８１０、処理モジュール８２０及び実行モジュール８３０に関する説明は図５のＳ５０１〜Ｓ５０６に関する説明を参照できるため、ここでは繰り返し説明しない。
【０１１１】
本出願の実施例が提供するロボットに基づき、サーバが商品オーダーに基づき送信した目標スキャン点の位置情報を受信し、目標スキャン点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて前記目標スキャン点に到達し、そしてサーバに情報をフィードバックし、サーバが送信した商品オーダーを受信し、そしてサーバが送信した目標ピッキング点の位置情報を受信し、目標ピッキング点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて目標ピッキング点に到達し、目標ピッキング点において商品オーダー中の商品のピッキングを行い、そして商品のピッキング完了後にサーバに情報をフィードバックし、サーバが送信した目標梱包点の位置情報を受信し、目標梱包点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて目標梱包点に到達し、目標梱包点で商品オーダー中の商品の梱包を行う。こうすることにより、ロボットのスキャン点、ピッキング点、梱包点の間の運動を利用し、”機械が商品を探す”というピッキングモデルを採用し、ロボットが商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点にいる時、ピッキングスタッフはロボットのメッセージに基づき、商品をロボットの通い箱内に置くだけでよく、従来の保管倉庫システム陳列棚及び倉庫空間を変えずに、ピッキング効率を高め、手間及びコストの投入を減らすことができる。
【０１１２】
任意選択的に、実行モジュール８３０は、プランニングされたルートに基づいて目標スキャン点に対応する順番待ちエリアに到達し、及び／又は、プランニングされたルートに基づいて目標梱包点に対応する順番待ちエリアに到達するためのものである。
【０１１３】
処理モジュール８２０は、順番待ちエリアで順番待ちモードに切り換えるためのものである。
【０１１４】
実行モジュール８３０はさらに、順番待ちエリアに到達した前後順に基づいて順番待ちして前進し、目標スキャン点に到達し、及び／又は、順番待ちエリアに到達した前後順に基づいて順番待ちして前進し、目標梱包点に到達するためのものである。
【０１１５】
任意選択的に、通信モジュール８１０はさらに、サーバから商品オーダー中の商品の詳細を取得するためのものである。
【０１１６】
上記説明したロボットピッキング方法に対応して、同じ技術構想に基づき、本出願の実施例はさらに、プロセッサ、通信インタフェース、メモリ及び通信バスを備えるサーバを提供する。ここで、プロセッサ、通信インタフェースおよびメモリはバスにより互いの通信が達成され、メモリ、はコンピュータプログラムを記憶するためのものであり、プロセッサはメモリに記憶されたプログラムを実行するためのものであり、以下のフローを実行する。
【０１１７】
商品オーダーに基づき、ロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により、ピッキングロボット及び目標スキャン点を確定し、
前記ピッキングロボットに前記目標スキャン点の位置情報を送信し、
前記ピッキングロボットが前記目標スキャン点に到達してフィードバックした情報を受信し、前記ピッキングロボットに前記商品オーダーを送信し、
前記商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及び前記ピッキングロボットの位置情報により、目標ピッキング点を確定し、
前記ピッキングロボットに前記目標ピッキング点の位置情報を送信し、
前記ピッキングロボットが前記目標ピッキング点で前記商品のピッキングを完了してフィードバックした情報を受信し、
前記商品オーダー中のすべての商品のピッキングが完了してフィードバックされた情報を受信した後、前記ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により、目標梱包点を確定し、
前記目標ロボットに前記目標梱包点の位置情報を送信し、前記目標梱包点で前記商品オーダー中の商品の梱包を行う。
【０１１８】
本出願の実施例が提供するサーバに基づき、商品オーダーに基づき、ロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により、ピッキングロボット及び目標スキャン点を確定し、ピッキングロボットに目標スキャン点の位置情報を送信し、ピッキングロボットが目標スキャン点に到達してフィードバックした情報を受信し、ピッキングロボットに商品オーダーを送信し、商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により、目標ピッキング点を確定し、ピッキングロボットに目標ピッキング点の位置情報を送信し、ピッキングロボットが目標ピッキング点で商品のピッキングを完了してフィードバックした情報を受信し、商品オーダー中のすべての商品のピッキングが完了してフィードバックされた情報を受信した後、ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により、目標梱包点を確定し、目標ロボットに目標梱包点の位置情報を送信し、目標梱包点で商品オーダー中の商品の梱包を行う。こうすることにより、ロボットのスキャン点、ピッキング点、梱包点の間の運動を利用し、”機械が商品を探す”というピッキングモデルを採用し、ロボットが商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点にいる時、ピッキングスタッフはロボットのメッセージに基づき、商品をロボットの通い箱内に置くだけでよく、従来の保管倉庫システム陳列棚及び倉庫空間を変えずに、ピッキング効率を高め、手間及びコストの投入を減らすことができる。
【０１１９】
上記説明したロボットピッキング方法に対応して、同じ技術構想に基づき、本出願の実施例はさらに、プロセッサ、通信インタフェース、メモリ及び通信バスを備えるロボットを提供する。
【０１２０】
ここで、プロセッサ、通信インタフェースおよびメモリはバスにより互いの通信が達成され、メモリはコンピュータプログラムを記憶するためのものであり、プロセッサはメモリに記憶されたプログラムを実行するためのものであり、以下のフローを実現する。
【０１２１】
サーバが商品オーダーに基づき送信した目標スキャン点の位置情報を受信し、
前記目標スキャン点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて前記目標スキャン点に到達し、そして前記サーバに情報をフィードバックし、
前記サーバが送信した前記商品オーダーを受信し、そして前記サーバが送信した目標ピッキング点の位置情報を受信し、
前記目標ピッキング点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて前記目標ピッキング点に到達し、前記目標ピッキング点で前記商品オーダー中の商品のピッキングを行い、そして前記商品のピッキング完了後に前記サーバに情報をフィードバックし、
前記サーバが送信した前記目標梱包点の位置情報を受信し、
前記目標梱包点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートにより前記目標梱包点に到達し、前記目標梱包点で前記商品オーダー中の商品の梱包を行う。
【０１２２】
本出願の実施例が提供するロボットに基づき、サーバが商品オーダーに基づき送信した目標スキャン点の位置情報を受信し、目標スキャン点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて前記目標スキャン点に到達し、そしてサーバに情報をフィードバックし、サーバが送信した商品オーダーを受信し、そしてサーバが送信した目標ピッキング点の位置情報を受信し、目標ピッキング点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて目標ピッキング点に到達し、目標ピッキング点において商品オーダー中の商品のピッキングを行い、そして商品のピッキング完了後にサーバに情報をフィードバックし、サーバが送信した目標梱包点の位置情報を受信し、目標梱包点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて目標梱包点に到達し、目標梱包点で商品オーダー中の商品の梱包を行う。こうすることにより、ロボットのスキャン点、ピッキング点、梱包点の間の運動を利用し、”機械が商品を探す”というピッキングモデルを採用し、ロボットが商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点にいる時、ピッキングスタッフはロボットのメッセージに基づき、商品をロボットの通い箱内に置くだけでよく、従来の保管倉庫システム陳列棚及び倉庫空間を変えずに、ピッキング効率を高め、手間及びコストの投入を減らすことができる。
【０１２３】
上記説明したロボットピッキング方法に対応して、同じ技術構想に基づき、本出願の実施例はさらに、ロボットピッキングシステムを提供する。図９は本出願の実施例のロボットピッキングシステムの一つの構成構造概略図である。図９に示されるように、当該ロボットピッキングシステムは、サーバ９１０及びロボット９２０を含む。ここで、サーバ９１０とロボット９２０は無線接続により通信される。当該サーバ９１０は独立したホストコンピュータを含む物理サーバ、またはホストコンピュータが複数セットアップされた仮想サーバ、またはクラウドサーバ等とすることができ、本出願の実施例はサーバの実現方式について限定しない、当該ロボット９２０は保管倉庫システム内のロボットとすることができる。例えば、倉庫の各エリアの間を往来して商品オーダー中の商品を積載するためのロボット。
【０１２４】
ここで、サーバ９１０は、商品オーダーに基づき、ロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により、ピッキングロボット及び目標スキャン点を確定し、ピッキングロボットに目標スキャン点の位置情報を送信し、ピッキングロボットが目標スキャン点に到達してフィードバックした情報を受信し、ピッキングロボットに商品オーダーを送信し、商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により、目標ピッキング点を確定し、ピッキングロボットに目標ピッキング点の位置情報を送信し、ピッキングロボットが目標ピッキング点で商品のピッキングを完了してフィードバックした情報を受信し、商品オーダー中のすべての商品のピッキングが完了してフィードバックされた情報を受信した後、ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により、目標梱包点を確定し、目標ロボットに目標梱包点の位置情報を送信し、目標梱包点で商品オーダー中の商品の梱包を行うためのものである。
【０１２５】
ロボット９２０は、サーバが商品オーダーに基づき送信した目標スキャン点の位置情報を受信し、目標スキャン点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて目標スキャン点に到達し、そしてサーバに情報をフィードバックし、サーバが送信した商品オーダーを受信し、そしてサーバが送信した目標ピッキング点の位置情報を受信し、目標ピッキング点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて目標ピッキング点に到達し、目標ピッキング点において商品オーダー中の商品のピッキングを行い、そして商品のピッキング完了後にサーバに情報をフィードバックし、サーバが送信した目標梱包点の位置情報を受信し、目標梱包点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて目標梱包点に到達し、目標梱包点で商品オーダー中の商品の梱包を行うためのものである。
【０１２６】
本出願の実施例が提供するロボットピッキングシステムに基づき、商品オーダーに基づき、ロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により、ピッキングロボット及び目標スキャン点を確定し、ピッキングロボットに目標スキャン点の位置情報を送信し、ピッキングロボットが目標スキャン点に到達してフィードバックした情報を受信し、ピッキングロボットに商品オーダーを送信し、商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により、目標ピッキング点を確定し、ピッキングロボットに目標ピッキング点の位置情報を送信し、ピッキングロボットが目標ピッキング点で商品のピッキングを完了してフィードバックした情報を受信し、商品オーダー中のすべての商品のピッキングが完了してフィードバックされた情報を受信した後、ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により、目標梱包点を確定し、目標ロボットに目標梱包点の位置情報を送信し、目標梱包点で商品オーダー中の商品の梱包を行う。こうすることにより、ロボットのスキャン点、ピッキング点、梱包点の間の運動を利用し、”機械が商品を探す”というピッキングモデルを採用し、ロボットが商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点にいる時、ピッキングスタッフはロボットのメッセージに基づき、商品をロボットの通い箱内に置くだけでよく、従来の保管倉庫システム陳列棚及び倉庫空間を変えずに、ピッキング効率を高め、手間及びコストの投入を減らすことができる。
【０１２７】
上記説明したロボットピッキング方法に対応して、同じ技術構想に基づき、本出願の実施例はさらに、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。当該コンピュータ読み取り可能な記憶媒体はコンピュータ実行可能なコマンドを記憶するためのものであり、当該コンピュータ実行可能なコマンドが実行される時、以下フローを実現する。
【０１２８】
商品オーダーに基づき、ロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により、ピッキングロボット及び目標スキャン点を確定し、
前記ピッキングロボットに前記目標スキャン点の位置情報を送信し、
前記ピッキングロボットが前記目標スキャン点に到達してフィードバックした情報を受信し、前記ピッキングロボットに前記商品オーダーを送信し、
前記商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及び前記ピッキングロボットの位置情報により、目標ピッキング点を確定し、
前記ピッキングロボットに前記目標ピッキング点の位置情報を送信し、
前記ピッキングロボットが前記目標ピッキング点で前記商品のピッキングを完了してフィードバックした情報を受信し、
前記商品オーダー中のすべての商品のピッキングが完了してフィードバックされた情報を受信した後、前記ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により、目標梱包点を確定し、
前記目標ロボットに前記目標梱包点の位置情報を送信し、前記目標梱包点で前記商品オーダー中の商品の梱包を行う、または、
サーバが商品オーダーに基づき送信した目標スキャン点の位置情報を受信し、
前記目標スキャン点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて前記目標スキャン点に到達し、そして前記サーバに情報をフィードバックし、
前記サーバが送信した前記商品オーダーを受信し、そして前記サーバが送信した目標ピッキング点の位置情報を受信し、
前記目標ピッキング点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートに基づいて前記目標ピッキング点に到達し、前記目標ピッキング点で前記商品オーダー中の商品のピッキングを行い、そして前記商品のピッキング完了後に前記サーバに情報をフィードバックし、
前記サーバが送信した前記目標梱包点の位置情報を受信し、
前記目標梱包点の位置情報によりルートプランニングを行い、プランニングされたルートにより前記目標梱包点に到達し、前記目標梱包点で前記商品オーダー中の商品の梱包を行う。
【０１２９】
本出願の実施例が提供するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に基づき、商品オーダーに基づき、ロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により、ピッキングロボット及び目標スキャン点を確定し、ピッキングロボットに目標スキャン点の位置情報を送信し、ピッキングロボットが目標スキャン点に到達してフィードバックした情報を受信し、ピッキングロボットに商品オーダーを送信し、商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により、目標ピッキング点を確定し、ピッキングロボットに目標ピッキング点の位置情報を送信し、ピッキングロボットが目標ピッキング点で商品のピッキングを完了してフィードバックした情報を受信し、商品オーダー中のすべての商品のピッキングが完了してフィードバックされた情報を受信した後、ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により、目標梱包点を確定し、目標ロボットに目標梱包点の位置情報を送信し、目標梱包点で商品オーダー中の商品の梱包を行う。こうすることにより、ロボットのスキャン点、ピッキング点、梱包点の間の運動を利用し、”機械が商品を探す”というピッキングモデルを採用し、ロボットが商品オーダー中の商品が位置するロケーションに対応するピッキング点にいる時、ピッキングスタッフはロボットのメッセージに基づき、商品をロボットの通い箱内に置くだけでよく、従来の保管倉庫システム陳列棚及び倉庫空間を変えずに、ピッキング効率を高め、手間及びコストの投入を減らすことができる。
【０１３０】
なお、用語“備える”、“含む”又はその如何なる他の代替用語は非排他的な包含をカバーすることを意味し、一連の要素を含むプロセス、方法、商品または装置は、それら要素だけでなく、明確に挙げていない他の要素も含み、若しくは、これらのプロセス、方法、商品または装置に固有の要素を含む。より多くの制限がない場合において、用語“一つの……を含む”で限定される要素は、前記要素を含むプロセス、方法、商品又は装置において別の同じ要素が存在することを排除しない。
【０１３１】
本出願一つの又は複数の実施例はコンピュータにより実行されるコンピュータ実行可能なコマンドの一般的な文脈において説明できる。例えばプログラムモジュール。一般的に、プログラムモジュールは特定のタスクを実行する又は特定の抽象データタイプを実現するルーチン、プログラム、対象、アセンブリ、データ構造等を含む。また、分散計算環境において本出願の一つの又は複数の実施例を実践してもよく、これら分散計算環境においては、通信ネットワークにより接続されるリモート処理装置によりタスクを実行できる。分散計算環境において、プログラムモジュールは記憶装置を含むローカル及びリモートコンピュータ記憶媒体に位置することができる。
【０１３２】
本出願における各実施例はいずれも累加方式により説明しており、各実施例同士で同一類似部分は互いに参照すればよく、実施例毎に重点的に説明するのは、みな他の実施例と異なる部分である。特に、システム実施例について言えば、その基本は方法実施例に似ているため、比較的簡単に説明しており、関連個所は方法実施例の部分的説明を参照すればよい。
【０１３３】
以上の内容は本出願を限定するためのものではなく、単に本出願の実施例に過ぎない。当業者にとって、本出願は各種変更や変形を有することができる。本出願の思想及び原理の範囲内において行われる如何なる修正、均等な差し替え、改良等もすべて本出願の請求項の範囲に入る。
【要約】      （修正有）【課題】従来の保管倉庫システム陳列棚及び倉庫空間を変えずにピッキング効率を高める。【解決手段】商品オーダーに基づき、ロボットの位置情報及びスキャン点の位置情報により、ピッキングロボット及び目標スキャン点を確定し（Ｓ１０１）、ピッキングロボットに目標スキャン点の位置情報を送信し（Ｓ１０２）、ピッキングロボットが目標スキャン点に到達した情報を受信し、ピッキングロボットに商品オーダーを送信し（Ｓ１０３）、オーダー中の商品に対応するピッキング点の位置情報及びピッキングロボットの位置情報により、目標ピッキング点を確定し（Ｓ１０４）、目標ピッキング点の位置情報を送信し（Ｓ１０５）、目標ピッキング点で商品のピッキングを完了してフィードバックした情報を受信し（Ｓ１０６）、ピッキングロボットの位置情報及び梱包点の位置情報により、目標梱包点を確定し（Ｓ１０７）、目標ロボットに目標梱包点の位置情報を送信する。【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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