(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンバーガーの注文内容を認識する認識手段と、
前記注文内容に応じたバンズの種類及び調理方法並びにラッピング方法に関する情報が少なくとも格納されている格納手段と、
ロボットを制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記認識手段にて前記ハンバーガーの注文内容を認識すると、その認識した注文内容に応じた情報を前記格納手段より読み出し、その読み出した情報に基づいて、前記ロボットを制御してなり、
前記制御手段は、前記格納手段より読み出した情報に基づいて、前記ロボットを制御するにあたって、
複数種類のバンズが予め収納されている収納棚の取手部に前記ハンドを引っ掛け、該収納棚を引き出すことにより、前記注文内容に応じたバンズを、前記ハンドを用いて取り出すよう前記ロボットを制御し、
前記注文内容に応じた調理方法が、トースタを使用するものであれば、前記ロボットにて取り出されたバンズを、前記ハンドを用いて、該トースタ上に移載するよう前記ロボットを制御した後、前記引き出した収納棚の取手部を、前記ハンドを用いて押すことにより該収納棚を元の位置に戻すよう前記ロボットを制御し、さらに、前記トースタ上に移載されたバンズが焼成するまで所定時間待機するよう前記ロボットを制御する一方、
前記注文内容に応じた調理方法が、スチーマを使用するものであれば、前記ロボットにて取り出されたバンズを、前記ハンドを用いて、該スチーマに投入するよう前記ロボットを制御した後、前記引き出した収納棚の取手部を、前記ハンドを用いて押すことにより該収納棚を元の位置に戻すよう前記ロボットを制御し、さらに、前記スチーマに投入されたバンズが温められるまで所定時間待機するよう前記ロボットを制御し、
前記調理方法にて調理されたバンズを、前記注文内容に応じたラッピング方法にてラッピングする際、ペーパでラッピングするにあたっては、複数種類のペーパが収納されているペーパラックより該当するペーパを、前記ハンドを用いて所定場所に移載するよう前記ロボットを制御し、さらに、その移載したペーパ上に前記調理されたバンズを、前記ハンドを用いて移載するよう前記ロボットを制御する一方、
ボックスでラッピングするにあたっては、複数種類のボックスが収納されているボックスラックより該当するボックスを、前記ハンドを用いて所定場所に移載するよう前記ロボットを制御し、さらに、その移載したボックス上に前記調理されたバンズを、前記ハンドを用いて移載するよう前記ロボットを制御してなるハンバーガー調理支援ロボットシステム。
【請求項２】
前記格納手段より読み出した情報に基づいて、前記ロボットを前記制御手段にて制御することにより行うハンバーガーの調理支援を終えると、アッセンブラに報知してなる報知手段と、をさらに有してなる請求項１に記載のハンバーガー調理支援ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンバーガー調理の支援を行うハンバーガー調理支援ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、多種類のハンバーガーが販売されるようになってきている。それゆえ、全て人手により調理を行っていては、生産性が低下してしまうことから、特許文献１に記載のようなハンバーガー用食材の調理装置を用いた調理が行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−０７１００３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、近年人手不足が深刻化しており、最小限の人手でハンバーガー調理が行えるよう、ハンバーガー調理の自動化への要求が高まってきている。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑み、イニシエータ工程を自動化することにより、最小限の人手でハンバーガー調理が行えるようハンバーガー調理の支援を行うことができるハンバーガー調理支援ロボットシステムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記本発明の目的は、以下の手段によって達成される。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０００７】
請求項１の発明に係るハンバーガー調理支援ロボットシステムは、ハンバーガーの注文内容を認識する認識手段（例えば、図１に示すオーダ表示制御部５）と、
前記注文内容に応じたバンズ（Ｂ）の種類、及び、調理方法、並びに、ペーパ（Ｐ）又はボックス（Ｂ）かの配置方法に関するイニシエータ工程に必要な情報が少なくとも格納されている格納手段（例えば、図３に示すテーブルＴＢＬ）と、
ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を備えたロボット（２）を制御する制御手段（例えば、図１に示すＣＰＵ４０、ロボット制御部３）と、を有し、
前記制御手段（例えば、図１に示すＣＰＵ４０、ロボット制御部３）は、
前記認識手段（例えば、図１に示すオーダ表示制御部５）にて前記ハンバーガーの注文内容を認識すると、その認識した注文内容に応じた情報を前記格納手段（例えば、図３に示すテーブルＴＢＬ）より読み出し、その読み出した情報に基づいて、前記ロボット（２）を制御してなり、
前記制御手段（例えば、図１に示すＣＰＵ４０、ロボット制御部３）は、前記格納手段（例えば、図３に示すテーブルＴＢＬ）より読み出した情報に基づいて、前記ロボット（２）を制御するにあたって、
複数種類のバンズ（Ｂ）が予め収納されている収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）の取手部に前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を引っ掛け、該収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）を引き出すことにより、前記注文内容に応じたバンズ（Ｂ）を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて取り出すよう前記ロボット（２）を制御し、
前記注文内容に応じた調理方法が、トースタ（１２）を使用するものであれば、前記ロボット（２）にて取り出されたバンズ（Ｂ）を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて、該トースタ（１２）上に移載するよう前記ロボット（２）を制御した後、前記引き出した収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）の取手部を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて押すことにより該収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）を元の位置に戻すよう前記ロボット（２）を制御し、さらに、前記トースタ（１２）上に移載されたバンズ（Ｂ）が焼成するまで所定時間待機するよう前記ロボット（２）を制御する一方、
前記注文内容に応じた調理方法が、スチーマ（１３）を使用するものであれば、前記ロボット（２）にて取り出されたバンズ（Ｂ）を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて、該スチーマ（１３）に投入するよう前記ロボット（２）を制御した後、前記引き出した収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）の取手部を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて押すことにより該収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）を元の位置に戻すよう前記ロボット（２）を制御し、さらに、前記スチーマ（１３）に投入されたバンズ（Ｂ）が温められるまで所定時間待機するよう前記ロボット（２）を制御し、
前記調理方法にて調理されたバンズ（Ｂ）を、前記注文内容に応じたラッピング方法にてラッピングする際、ペーパ（Ｐ）でラッピングするにあたっては、複数種類のペーパ（Ｐ）が収納されているペーパラック（１４）より該当するペーパ（Ｐ）を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて所定場所に移載するよう前記ロボット（２）を制御し、さらに、その移載したペーパ（Ｐ）上に前記調理されたバンズ（Ｂ）を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて移載するよう前記ロボット（２）を制御する一方、
ボックス（ＢＯ）でラッピングするにあたっては、複数種類のボックス（ＢＯ）が収納されているボックスラック（１５）より該当するボックス（ＢＯ）を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて所定場所に移載するよう前記ロボット（２）を制御し、さらに、その移載したボックス（ＢＯ）上に前記調理されたバンズ（Ｂ）を、前記ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて移載するよう前記ロボット（２）を制御してなることを特徴としている。
【０００９】
さらに、請求項２の発明によれば、上記請求項１に記載のハンバーガー調理支援ロボットシステムにおいて、前記格納手段（例えば、図３に示すテーブルＴＢＬ）より読み出した情報に基づいて、前記ロボット（２）を前記制御手段（例えば、図１に示すＣＰＵ４０、ロボット制御部３）にて制御することにより行うハンバーガーの調理支援を終えると、アッセンブラに報知してなる報知手段（例えば、図４に示すステップＳ１５、図１に示す表示部４５）と、をさらに有してなることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
次に、本発明の効果について、図面の参照符号を付して説明する。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００１１】
請求項１に係る発明によれば、認識手段（例えば、図１に示すオーダ表示制御部５）にて前記ハンバーガーの注文内容を認識すると、制御手段（例えば、図１に示すＣＰＵ４０、ロボット制御部３）は、その認識した注文内容に応じたイニシエータ工程に必要な情報を格納手段（例えば、図３に示すテーブルＴＢＬ）より読み出し、その読み出した情報に基づいて、ロボット（２）を制御している。これにより、イニシエータ工程を、ロボット（２）を用いて行うことができることとなる。それゆえ、イニシエータ工程を自動化できることとなり、もって、最小限の人手でハンバーガー調理が行えることとなる。
【００１２】
さらに、請求項１に係る発明によれば、制御手段（例えば、図１に示すＣＰＵ４０、ロボット制御部３）は、格納手段（例えば、図３に示すテーブルＴＢＬ）より読み出した情報に基づいて、ロボット（２）を制御するにあたって、
複数種類のバンズ（Ｂ）が予め収納されている収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）の取手部にハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を引っ掛け、該収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）を引き出すことにより、注文内容に応じたバンズ（Ｂ）を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて取り出すようロボット（２）を制御し、注文内容に応じた調理方法が、トースタ（１２）を使用するものであれば、ロボット（２）にて取り出されたバンズ（Ｂ）を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて、該トースタ（１２）上に移載するようロボット（２）を制御した後、引き出した収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）の取手部を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて押すことにより該収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）を元の位置に戻すようロボット（２）を制御し、さらに、トースタ（１２）上に移載されたバンズ（Ｂ）が焼成するまで所定時間待機するようロボット（２）を制御する一方、注文内容に応じた調理方法が、スチーマ（１３）を使用するものであれば、ロボット（２）にて取り出されたバンズ（Ｂ）を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて、該スチーマ（１３）に投入するようロボット（２）を制御した後、引き出した収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）の取手部を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて押すことにより該収納棚（バンズストッカ１０の棚１０ａ）を元の位置に戻すようロボット（２）を制御し、さらに、スチーマ（１３）に投入されたバンズ（Ｂ）が温められるまで所定時間待機するようロボット（２）を制御し、調理されたバンズ（Ｂ）を、注文内容に応じたラッピング方法にてラッピングする際、ペーパ（Ｐ）でラッピングするにあたっては、複数種類のペーパ（Ｐ）が収納されているペーパラック（１４）より該当するペーパ（Ｐ）を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて所定場所に移載するようロボット（２）を制御し、さらに、その移載したペーパ（Ｐ）上に調理されたバンズ（Ｂ）を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて移載するようロボット（２）を制御する一方、ボックス（ＢＯ）でラッピングするにあたっては、複数種類のボックス（ＢＯ）が収納されているボックスラック（１５）より該当するボックス（ＢＯ）を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて所定場所に移載するようロボット（２）を制御し、さらに、その移載したボックス（ＢＯ）上に調理されたバンズ（Ｂ）を、ハンド（例えば、図１に示すハンド部２４）を用いて移載するようロボット（２）を制御するようにしている。これにより、イニシエータ工程を自動化することが可能となる。
【００１３】
さらに、請求項２に係る発明によれば、格納手段（例えば、図３に示すテーブルＴＢＬ）より読み出した情報に基づいて、ロボット（２）を制御手段（例えば、図１に示すＣＰＵ４０、ロボット制御部３）にて制御することにより行うハンバーガーの調理支援を終えると、アッセンブラに報知しているから、アッセンブラは、ロボット（２）の作業工程が終えたことをいち早く知ることができ、もって、アッセンブラの作業を即座に実行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係るハンバーガー調理支援ロボットシステムの概略全体図である。
【図２】同実施形態に係るロボットの配置例を示す斜視図である。
【図３】同実施形態に係るデータベースに格納されているテーブルを示す図である。
【図４】同実施形態に係る制御装置の処理内容を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係るハンバーガー調理支援ロボットシステムの一実施形態を、図面を参照して具体的に説明する。なお、以下の説明において、上下左右の方向を示す場合は、図示正面から見た場合の上下左右をいうものとする。
【００１６】
＜ハンバーガー調理支援ロボットシステムの説明＞
図１に示すように、ハンバーガー調理支援ロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２を制御するロボット制御部３と、制御装置４と、オーダ表示制御部５と、通知スイッチ６と、ＰＯＳレジスタ７と、で構成されている。
【００１７】
ロボット２は、例えば、水平多関節型の双碗ロボットである。より詳しく説明すると、このロボット２は、図１に示すように、ベース２０に支持された一対のロボットアーム２１を備えている。各ロボットアーム２１は、ベース２０に対して移動可能に構成された水平多関節型ロボットアームであって、アーム部２２と、リスト部２３と、ハンド部２４とを備えている。なお、右のロボットアーム２１及び左のロボットアーム２１は、上下方向に高低差を設けて配置されている。また、右のロボットアーム２１及び左のロボットアーム２１は、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。
【００１８】
アーム部２２は、図１に示すように、第１リンク２２ａ及び第２リンク２２ｂとで構成されている。第１リンク２２ａは、回転軸線Ｌ１周りに回動可能であり、第２リンク２２ｂは、回転軸線Ｌ２周りに回動可能である。
【００１９】
リスト部２３は、図１に示すように、昇降部２３ａを備えており、昇降部２３ａは、第２リンク２２ｂの先端に取り付けられ、第２リンク２２ｂに対して昇降移動可能である。
【００２０】
ハンド部２４は、図１に示すように、吸着ハンド２４ａと、開閉ハンド２４ｂと、で構成されている。この吸着ハンド２４ａは、図１に示すように、リスト部２３の昇降部２３ａに取り付けられている吸着ハンド取付台２４ａ１の先端に取り付けられており、移載対象物を吸着できるようになっている。また、開閉ハンド２４ｂは、図１に示すように、リスト部２３の昇降部２３ａに取り付けられている開閉ハンド取付台２４ｂ１の先端に取り付けられており、後述するバンズストッカ１０（図２参照）の棚１０ａ（図２参照）を引き出したり、押し込んだり、或いは、スチーマ１３の収納箱１３ａ（図２参照）を引き出したり、押し込んだりできるようになっている。
【００２１】
かくして、このようなロボット２は、図２に示すように配置されることとなる。すなわち、図２に示すように、ロボット２の右側には、バンズストッカ１０が配置されている。このバンズストッカ１０は、複数の棚１０ａが設けられており、この複数の棚１０ａには、複数種類のバンズＢが収納されている。バンズＢは、上下に切断した円形状のパンからなり、一般的に、上側のバンズＢを、クラウンと称し、下側のバンズＢを、ヒールと称している。また、バンズＢには、複数の種類（例えば、レギュラーバンズ、セサミバンズ等）が存在している。しかして、このようなバンズＢは、バンズストッカ１０の複数の棚１０ａそれぞれに、上側のバンズＢ、下側のバンズＢが重ね合わされた状態で、種類に応じて収納されている。すなわち、１段目の棚１０ａには、上側のバンズＢ、下側のバンズＢが重ね合わされた状態で、レギュラーバンズが収納され、２段目の棚１０ａには、上側のバンズＢ、下側のバンズＢが重ね合わされた状態で、セサミバンズが収納され、というように収納されている。なお、図示はしないが、複数の棚１０ａにはそれぞれ取手部が設けられており、この取手部に、開閉ハンド２４ｂを引っ掛けて、この取手部を引っ張ることにより、棚１０ａを引き出せるようになっている。そして、開閉ハンド２４ｂを用いて、取手部を押すことによって、棚１０ａを押し込めるようになっている。
【００２２】
一方、図２に示すように、ロボット２の前方（正面）には、矩形状の調理台１１が配置され、この調理台１１の上面右側には、トースタ１２が配置されている。このトースタ１２は、例えば、平行トースタからなるもので、図２に示すように、トースタ１２上に、バンズＢを載置することにより、バンズＢを焼成できるようになっている。
【００２３】
また一方、図２に示すように、ロボット２の左側には、スチーマ１３が配置されている。このスチーマ１３は、収納箱１３ａが設けられており、開閉できるようになっている。しかして、スチーマ１３は、図２に示すように、収納箱１３ａ内にバンズＢを収納し、収納箱１３ａを閉止することによって、スチーム（蒸気）を発生させて、水分を補いながら、バンズＢを温めることができるようになっている。なお、図示はしないが、収納箱１３ａには取手部が設けられており、この取手部に、開閉ハンド２４ｂを引っ掛けて、この取手部を引っ張ることにより、収納箱１３ａを引き出せるようになっている。そして、開閉ハンド２４ｂを用いて、取手部を押すことによって、収納箱１３ａを押し込めるようになっている。
【００２４】
他方、図２に示すように、スチーマ１３の横（図示右手側）側には、ペーパラック１４が配置されている。このペーパラック１４には、複数種類のペーパＰが収納できるようになっている。そして、ペーパラック１４の横（図示右手側）側には、ボックスラック１５が配置されている。このボックスラック１５には、複数種類のボックスＢＯが収納できるようになっている。
【００２５】
かくして、図２に示すように配置されたロボット２は、ロボット制御部３にて制御されることとなる。
【００２６】
ロボット制御部３は、制御装置４より出力されるデータに基づき、ロボット２の稼動を制御するものである。
【００２７】
制御装置４は、図１に示すように、ＣＰＵ４０と、外部から所定データを制御装置４に入力することができる入力部４１と、制御装置４外に所定データを出力することができる出力部４２と、所定のプログラム等を格納した書込み可能なフラッシュＲＯＭ等からなるＲＯＭ４３と、作業領域やバッファメモリ等として機能するＲＡＭ４４と、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等からなる表示部４５と、ハンバーガー調理にあたり必要な情報が格納されているデータベース４６と、で構成されている。
【００２８】
ところで、データベース４６には、図３に示すテーブルＴＢＬが格納されている。すなわち、テーブルＴＢＬには、ハンバーガーのメニュー（本実施形態においては、ハンバーガー、フィッシュバーガー・・・・を例示）（ＴＢ１ａ参照）に対応するバンズの種類（図示では、レギュラーバンズ、レギュラーバンズ・・・・を例示）が格納されている（ＴＢ１ｂ参照）。さらに、このテーブルＴＢＬには、ハンバーガーのメニュー（本実施形態においては、ハンバーガー、フィッシュバーガー・・・・を例示）（ＴＢ１ａ参照）に対応する調理方法（図示では、トースタ、スチーマ・・・・を例示）が格納されている（ＴＢ１ｃ参照）。そしてさらに、このテーブルＴＢＬには、ハンバーガーのメニュー（本実施形態においては、ハンバーガー、フィッシュバーガー・・・・を例示）（ＴＢ１ａ参照）に対応する配置方法（図示では、ペーパ１、ボックス１・・・・を例示）が格納されている（ＴＢ１ｄ参照）。
【００２９】
オーダ表示制御部５は、釣銭釣札機を備えるＰＯＳレジスタ７から、注文されたハンバーガーのメニュー情報が送信されてくると、その注文されたハンバーガーのメニュー情報をＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等からなるオーダ表示部５ａに表示するように制御する。そしてさらに、オーダ表示制御部５は、オーダ表示部５ａに表示されている情報を、キャプチャーボート等を用いて取得し、制御装置４に送信する処理を行う。
【００３０】
通知スイッチ６は、オーダ表示部５ａに表示されている注文されたハンバーガーのメニュー情報を消去できるものである。具体的には、ロボット２のロボットアーム２１にて、通知スイッチ６が操作されると、その情報がオーダ表示制御部５に送信されることとなる。これを受けて、オーダ表示制御部５は、オーダ表示部５ａに表示されている注文されたハンバーガーのメニュー情報を消去するよう制御する。これにより、オーダ表示部５ａに表示されている注文されたハンバーガーのメニュー情報は、オーダ表示部５ａより消去されることとなる。
【００３１】
＜ハンバーガー調理支援ロボットシステムの使用方法の説明＞
かくして、上記のようなハンバーガー調理支援ロボットシステム１を使用するにあたっては、作業者が、図１に示す制御装置４の入力部４１を用いて、図１に示すＲＯＭ４３内に格納されているプログラムの起動を指示する。これにより、制御装置４のＣＰＵ４０（図１参照）は、図４に示すような処理を行う。以下、図４を参照して説明する。なお、図４に示すプログラムの処理内容はあくまで一例であり、これに限定されるものではない。
【００３２】
まず、ＣＰＵ４０（図１参照）は、オーダ表示画面上のメニューの認識を行う（ステップＳ１）。この点、具体的に説明すると、図１に示すＰＯＳレジスタ７から、注文されたハンバーガーのメニュー情報が送信されてくると、その注文されたハンバーガーのメニュー情報をオーダ表示部５ａに表示するよう、オーダ表示制御部５にて制御される。そしてさらに、オーダ表示制御部５は、オーダ表示部５ａに表示されている情報を、キャプチャーボート等を用いて取得し、制御装置４に送信する処理を行う。かくして、この制御装置４に送信された情報が、入力部４１（図１参照）を介してＣＰＵ４０にて取得されることとなる。しかして、この取得した情報を、ＣＰＵ４０にて解析することにより、ＣＰＵ４０は、注文されたハンバーガーのメニュー情報を認識することとなり、もって、オーダ表示画面上のメニューの認識を行うこととなる。
【００３３】
次いで、ＣＰＵ４０は、データベース４６（図１参照）に格納されているテーブルＴＢＬ（図３参照）より、認識したハンバーガーのメニュー情報に対応するバンズの種類（図３に示すＴＢ１ｂ参照）を読み出す。そして、ＣＰＵ４０は、その読み出したバンズの種類に応じたバンズＢ（図２参照）をバンズストッカ１０から取り出すよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３（図１参照）に出力する（ステップＳ２）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２を制御することとなる。具体的には、例えば、バンズの種類がレギュラーバンズであれば、バンズストッカ１０の１段目の棚１０ａにレギュラーバンズＢが収納されていた場合、ロボット制御部３は、ロボット２の一対のロボットアーム２１を動作させ、１段目の棚１０ａに設けられている取手部（図示せず）に、開閉ハンド２４ｂを引っ掛けて引っ張り、棚１０ａを引き出すように制御する。そして、ロボット制御部３は、ロボット２の一対のロボットアーム２１を動作させ、その引き出した１段目の棚１０ａに収納されているバンズＢを、吸着ハンド２４にて吸着させることによって把持するように制御する。
【００３４】
次いで、ＣＰＵ４０は、データベース４６（図１参照）に格納されているテーブルＴＢＬ（図３参照）より、認識したハンバーガーのメニュー情報に対応する調理方法（図３に示すＴＢ１ｃ参照）を読み出す（ステップＳ３）。この調理方法がトースタを使用するものであれば（ステップＳ３：トースタを使用）、ＣＰＵ４０は、トースタ１２（図２参照）へバンズＢを投入するよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ４）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２を制御する。すなわち、ロボット制御部３は、引き出したバンズストッカ１０の棚１０ａに収納されているバンズＢから、上側のバンズＢをロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて吸着させることによって把持させ、トースタ１２上に移載させる。そしてさらに、下側のバンズＢをロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて吸着させることによって把持させ、トースタ１２上に移載させる。かくして、このような制御をした後、ロボット制御部３は、ロボット２を制御し、引き出したバンズストッカ１０の棚１０ａに設けられている取手部（図示せず）を、開閉ハンド２４ｂを用いて押すようにする。これにより、棚１０ａを押し込める、すなわち、元の位置に戻すようにする。
【００３５】
次いで、ＣＰＵ４０は、所定時間待機するよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ５）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２を制御し、ロボット２の一対のロボットアーム２１の動作を停止させるようにする。しかして、このように所定時間、ロボット２の一対のロボットアーム２１の動作を停止させている間に、トースタ１２上に移載されたバンズＢが焼成されることとなる。
【００３６】
次いで、ＣＰＵ４０は、トースタ１２（図２参照）からバンズＢを取り出すよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ６）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２の一対のロボットアーム２１を動作させ、トースタ１２上に移載されたバンズＢを、吸着ハンド２４にて吸着することによって把持するように制御する。なお、この際、ロボット２の一対のロボットアーム２１の何れか一方のロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて、上側のバンズＢ又は下側のバンズＢが吸着されることによって把持されることとなる。
【００３７】
一方、調理方法がスチーマ１３（図２参照）を使用するものであれば（ステップＳ３：スチーマを使用）、ＣＰＵ４０は、スチーマ１３へバンズＢを投入するよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ７）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２の一対のロボットアーム２１を動作させ、スチーマ１３の収納箱１３ａに設けられている取手部（図示せず）に、開閉ハンド２４ｂを引っ掛けて引っ張り、収納箱１３ａを引き出すように制御する。この引き出した収納箱１３ａ内に、引き出したバンズストッカ１０の棚１０ａに収納されているバンズＢから、上側のバンズＢを吸着ハンド２４にて吸着させることによって把持させ、収納箱１３ａ内に移載させる。そしてさらに、下側のバンズＢを吸着ハンド２４にて吸着させることによって把持させ、収納箱１３ａ内に移載させる。かくして、このような制御をした後、ロボット制御部３は、ロボット２を制御し、引き出したバンズストッカ１０の棚１０ａに設けられている取手部（図示せず）を、開閉ハンド２４ｂを用いて押すことによって、棚１０ａを押し込める（元の位置に戻す）ようにする。そしてさらに、ロボット制御部３は、ロボット２を制御し、引き出した収納箱１３ａに設けられている取手部（図示せず）を、開閉ハンド２４ｂを用いて押すことによって、収納箱１３ａを押し込める（元の位置に戻す）ようにする。
【００３８】
次いで、ＣＰＵ４０は、所定時間待機するよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ８）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２を制御し、ロボット２の一対のロボットアーム２１の動作を停止させるようにする。しかして、このように所定時間、ロボット２の一対のロボットアーム２１の動作を停止させている間に、スチーマ１３にて、収納箱１３ａに収納されたバンズＢが温められることとなる。
【００３９】
次いで、ＣＰＵ４０は、スチーマ１３（図２参照）からバンズＢを取り出すよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ９）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２の一対のロボットアーム２１を動作させ、スチーマ１３の収納箱１３ａに設けられている取手部（図示せず）に、開閉ハンド２４ｂを引っ掛けて引っ張り、収納箱１３ａを引き出すように制御する。この引き出した収納箱１３ａ内に移載されたバンズＢを、吸着ハンド２４にて吸着させることによって把持するように制御する。なお、この際、ロボット２の一対のロボットアーム２１の何れか一方のロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて、上側のバンズＢ又は下側のバンズＢが吸着されることによって把持されることとなる。
【００４０】
次いで、ＣＰＵ４０は、データベース４６（図１参照）に格納されているテーブルＴＢＬ（図３参照）より、認識したハンバーガーのメニュー情報に対応する配置方法（図３に示すＴＢ１ｄ参照）を読み出す（ステップＳ１０）。この配置方法がペーパＰを使用するものであれば（ステップＳ１０：ペーパを使用）、ＣＰＵ４０は、ペーパラック１４（図２参照）より、認識したハンバーガーのメニュー情報に対応する種類のペーパＰを取り出し、調理台１１（図２参照）へ配置するよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ１１）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２の他方のロボットアーム２１（ステップＳ６、又は、ステップＳ９にて、一対のロボットアーム２１の何れか一方のロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて、上側のバンズＢ又は下側のバンズＢを吸着することによって把持しているものとは異なるロボットアーム２１）を動作させ、ペーパラック１４（図２参照）より、認識したハンバーガーのメニュー情報に対応する種類のペーパＰを他方のロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて、吸着させることによって把持させ、そのペーパＰを調理台１１（図２参照）の上面（例えば、図示左上）に移載させる。
【００４１】
次いで、ＣＰＵ４０は、調理台１１の上面に移載させたペーパＰ上に、バンズＢを配置するよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ１２）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２の一方のロボットアーム２１を動作させ、一方のロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて吸着させることによって把持している上側のバンズＢ又は下側のバンズＢを、調理台１１の上面に移載させたペーパＰ上に移載させる。
【００４２】
一方、配置方法がボックスＢＯを使用するものであれば（ステップＳ１０：ボックスを使用）、ＣＰＵ４０は、ボックスラック１５（図２参照）より、認識したハンバーガーのメニュー情報に対応する種類のボックスＢＯを取り出し、調理台１１（図２参照）へ配置するよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ１３）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２の他方のロボットアーム２１（ステップＳ６、又は、ステップＳ９にて、一対のロボットアーム２１の何れか一方のロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて、上側のバンズＢ又は下側のバンズＢを吸着することによって把持しているものとは異なるロボットアーム２１）を動作させ、ボックスラック１５（図２参照）より、認識したハンバーガーのメニュー情報に対応する種類のボックスＢＯを他方のロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて、吸着させることによって把持させ、そのボックスＢＯを調理台１１（図２参照）の上面（例えば、図示左上）に移載させる。
【００４３】
次いで、ＣＰＵ４０は、調理台１１の上面に移載させたボックスＢＯ上に、バンズＢを配置するよう指示する情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ１４）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２の一方のロボットアーム２１を動作させ、一方のロボットアーム２１の吸着ハンド２４にて吸着させることによって把持している上側のバンズＢ又は下側のバンズＢを、調理台１１の上面に移載させたボックスＢＯ上に移載させる。
【００４４】
かくして、ＣＰＵ４０は、上記ステップＳ１２、又は、ステップＳ１４の処理を終えた後、アッセンブラ（バンズＢに、パティや野菜を盛り付けたり、ソースをかけたり等を行う従業員）に、表示部４５に上記の処理が終わったことを通知する処理を行う（ステップＳ１５）。これにより、アッセンブラは、ロボット２の作業工程が終えたことをいち早く知ることができ、もって、アッセンブラの作業を即座に実行することが可能となる。なお、本実施形態においては、表示部４５に上記の処理が終わったことを通知するようにしたが、それに限らず、音声やアラームで知らせても良く、光を発光させるようにしても良い。
【００４５】
次いで、ＣＰＵ４０は、通知スイッチ６を操作（押圧）する指示情報を、出力部４２を介してロボット制御部３に出力する（ステップＳ１６）。これを受けて、ロボット制御部３は、予め教示しておいた教示内容に基づき、ロボット２の一対のロボットアーム２１を動作させ、例えば、吸着ハンド取付台２４ａ１の角部を用いて、通知スイッチ６を操作（押圧）する。これにより、その操作（押圧）された情報がオーダ表示制御部５に送信されることとなる。これを受けて、オーダ表示制御部５は、オーダ表示部５ａに表示されている注文されたハンバーガーのメニュー情報を消去するよう制御する。これにより、オーダ表示部５ａに表示されている注文されたハンバーガーのメニュー情報は、オーダ表示部５ａより消去されることとなる。
【００４６】
しかして、以上説明した本実施形態によれば、ハンバーガーの注文内容を認識すると、その認識した注文内容に応じたイニシエータ工程に必要な情報をテーブルＴＢＬより読み出し、その読み出した情報に基づいて、ロボット２を制御している。これにより、イニシエータ工程を、ロボット２を用いて行うことができることとなる。それゆえ、イニシエータ工程を自動化できることとなり、もって、最小限の人手でハンバーガー調理が行えることとなる。
【００４７】
また、本実施形態によれば、複数種類のバンズＢが予め収納されているバンズストッカ１０より注文内容に応じたバンズＢを取り出すようロボット２を制御し、ロボット２にて取り出されたバンズＢを、注文内容に応じた調理方法にて調理するようロボット２を制御し、注文内容に応じた配置方法がペーパＰであれば、その調理方法にて調理されたバンズＢを、該ペーパＰに載置するようロボット２を制御し、又、注文内容に応じた配置方法がボックスＢＯであれば、その調理方法にて調理されたバンズＢを、該ボックスＢＯに載置するようロボット２を制御しているから、イニシエータ工程を自動化することが可能となる。
【００４８】
なお、本実施形態にて例示した内容は、あくまで一例であり、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において種々の変形・変更が可能である。
【００４９】
例えば、本実施形態においては、上側のバンズＢを、クラウンと称し、下側のバンズＢを、ヒールと称しているバンズＢに対する処理について説明したが、それに限らず、上側のバンズＢ、下側のバンズＢの間に、クラブと称される中間のバンズＢが挿入されるハンバーガーの場合にも適用可能である。
【００５０】
また、本実施形態においては、ＰＯＳレジスタ７から、注文されたハンバーガーのメニュー情報が送信されてくると、その注文されたハンバーガーのメニュー情報をオーダ表示部５ａに表示するよう、オーダ表示制御部５にて制御し、そしてさらにオーダ表示制御部５にて、オーダ表示部５ａに表示されている情報を、キャプチャーボート等を用いて取得し、制御装置４に送信する処理を行う例を示したが、それに限らず、ＰＯＳレジスタ７から送信されてくる、注文されたハンバーガーのメニュー情報を、直接、制御装置４に送信するようにしても良い。
【００５１】
さらに、本実施形態においては、ロボット２として、水平多関節型の双碗ロボットを例示したが、勿論、これに限定されるものではなく、６自由度の垂直多関節型ロボット等、上記説明した動作が可能であれば、どのようなロボットを用いても良い。
【符号の説明】
【００５２】
１                ハンバーガー調理支援ロボットシステム
２                ロボット
２４              ハンド部
３                ロボット制御部（制御手段）
４                制御装置
４０              ＣＰＵ（制御手段）
４５              表示部（報知手段）
４６              データベース
５                オーダ表示制御部（認識手段）
ＴＢＬ            テーブル（格納手段）
Ｂ                バンズ
【図１】
0006915900.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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