(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
指定された回収場所で回収されるべき第１荷物を検知する検知手段と、
前記回収場所へ配達されるべき第２荷物を特定する特定手段と、
前記第１荷物の回収期限である第１日時と、前記第２荷物の配達予定日時である第２日時と、が予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記移動体の移動計画を生成する生成手段と、を備え、
予め定められた前記条件は、前記配達予定日時である前記第２日時が、前記回収期限である前記第１日時よりも遅い日時であるという遅刻条件と、前記第１日時と前記第２日時とが近接しているという近接条件と、を含み、
前記生成手段は、前記遅刻条件と前記近接条件とが満足されると、前記配達予定日時を、前記第２日時から、前記第１日時よりも早い第３日時に変更する、
ことを特徴とする運搬システム。
【請求項２】
予め定められた前記条件は、前記第３日時までに前記移動体が前記第２荷物を前記回収場所へ運搬可能となる最も遅い運搬開始日時までに、前記第２荷物の運搬を開始するための準備を完了できるという準備完了条件をさらに含み、
前記生成手段は、前記遅刻条件と前記近接条件と前記準備完了条件とが満足されると、前記配達予定日時を前記第３日時に変更する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運搬システム。
【請求項３】
前記遅刻条件が満足されるが、前記近接条件が満足されない場合に、前記第１荷物の前記回収期限を、前記第１日時から、前記第２荷物の前記配達予定日時である前記第２日時よりも遅い第４日時に変更する案を知らせるメッセージを送信する送信手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運搬システム。
【請求項４】
前記送信手段は、前記回収期限を前記第４日時に変更することで前記第１荷物の配達を依頼した依頼人が得られる特典をさらに知らせる前記メッセージを送信する、
ことを特徴とする請求項３に記載の運搬システム。
【請求項５】
前記送信手段は、前記第１日時と前記第４日時との相違に応じた前記特典を知らせる前記メッセージを送信する、
ことを特徴とする請求項４に記載の運搬システム。
【請求項６】
指定された回収場所で回収されるべき第１荷物を検知する検知手段と、
前記回収場所へ配達されるべき第２荷物を特定する特定手段と、
前記第１荷物の回収期限である第１日時と、前記第２荷物の配達予定日時である第２日時と、が予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記移動体の移動計画を生成する生成手段と、を備え、
予め定められた前記条件は、前記配達予定日時である前記第２日時が、前記回収期限である前記第１日時よりも遅い日時であるという遅刻条件と、前記第１日時よりも早い第３日時までに前記移動体が前記第２荷物を前記回収場所へ運搬可能となる最も遅い運搬開始日時までに、前記第２荷物の運搬を開始するための準備を完了できるという準備完了条件と、を含み、
前記生成手段は、前記遅刻条件と前記準備完了条件とが満足されると、前記配達予定日時を、前記第２日時から、前記第１日時よりも早い前記第３日時に変更する、
ことを特徴とする運搬システム。
【請求項７】
前記生成手段は、前記遅刻条件が満足されないと、前記移動体が前記配達予定日時である前記第２日時に前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記移動体の前記移動計画を生成する、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の運搬システム。
【請求項８】
前記回収場所に設置されており、運搬された前記第２荷物を保管する保管手段と、
前記第２荷物の前記配達予定日時が前記第２日時から、前記第２日時よりも早い日時である前記第３日時に変更されると、前記第２日時以降に前記第２荷物の受け取りが可能となるように、前記保管手段を制御する制御手段と、をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の運搬システム。
【請求項９】
予め定められた前記条件が満足されないと、前記移動体である第１移動体と異なる第２移動体が、前記回収期限までに前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記第２移動体の移動計画を生成する、
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の運搬システム。
【請求項１０】
前記生成手段は、前記回収場所へ配達されるべき複数の第２荷物が特定される場合に、前記複数の第２荷物の配達予定日時の内で、最も早い日時と、前記回収期限である前記第１日時と、が予め定められた前記条件を満足すると、前記移動体の移動計画を生成する、
ことを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の運搬システム。
【請求項１１】
前記特定手段は、前記回収場所へ配達されるべき複数の第２荷物を特定すると、前記移動体を含む複数の移動体の内で、前記第１荷物を回収可能な移動体を、前記第１荷物のサイズ又は重さに基づいてさらに特定し、
前記生成手段は、前記複数の第２荷物の配達予定日時の内で、特定された前記移動体によって配達される第２荷物の配達予定日時と、前記回収期限である前記第１日時と、が予め定められた前記条件を満足すると、特定された前記移動体の移動計画を生成する、
ことを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の運搬システム。
【請求項１２】
指定された回収場所で回収されるべき第１荷物を検知する検知手段と、
前記回収場所へ配達されるべき第２荷物を特定する特定手段と、
前記第１荷物の回収期限である第１日時と、前記第２荷物の配達予定日時である第２日時と、が予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記移動体の移動計画を生成する生成手段と、を備え、
前記特定手段は、前記回収場所へ配達されるべき複数の第２荷物を特定すると、前記移動体を含む複数の移動体の内で、前記第１荷物を回収可能な移動体を、前記第１荷物のサイズ又は重さに基づいてさらに特定し、
前記生成手段は、前記複数の第２荷物の配達予定日時の内で、特定された前記移動体によって配達される第２荷物の配達予定日時と、前記回収期限である前記第１日時と、が予め定められた前記条件を満足すると、特定された前記移動体の移動計画を生成する、
ことを特徴とする運搬システム。
【請求項１３】
予め定められた前記条件は、前記配達予定日時である前記第２日時が、前記回収期限である前記第１日時よりも遅い日時であるという遅刻条件を含み、
前記生成手段は、前記遅刻条件が満足されないと、前記移動体が前記配達予定日時である前記第２日時に前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記移動体の前記移動計画を生成する、
ことを特徴とする請求項１２に記載の運搬システム。
【請求項１４】
予め定められた前記条件が満足されないと、前記移動体である第１移動体と異なる第２移動体が、前記回収期限までに前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記第２移動体の移動計画を生成する、
ことを特徴とする請求項１２又は１３のいずれか一項に記載の運搬システム。
【請求項１５】
前記移動体が前記第２荷物を運搬する第１経路と、前記移動体が前記第１荷物を運搬する第２経路と、の関係は、往路と復路との関係である、
ことを特徴とする請求項１から１４のいずれか一項に記載の運搬システム。
【請求項１６】
前記移動体は飛行体であり、
前記生成手段は、前記移動計画として、前記飛行体の飛行計画を生成し、
前記回収場所は、前記移動体が離着陸可能なポートである、
ことを特徴とする請求項１から１５のいずれか一項に記載の運搬システム。
【請求項１７】
指定された回収場所を識別する情報と、前記回収場所で回収されるべき第１荷物の回収期限である第１日時を表す情報と、
取得された前記情報で識別される前記回収場所へ配達されるべき第２荷物の配達予定日時である第２日時を表す情報と、
を取得する取得手段と、
取得された前記情報で表される前記第１日時と前記第２日時とが予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記移動体の移動計画を生成する生成手段と、
前記移動計画に従って前記移動体を移動させる制御を行う制御手段と、を備え、
予め定められた前記条件は、前記配達予定日時である前記第２日時が、前記回収期限である前記第１日時よりも遅い日時であるという遅刻条件と、前記第１日時と前記第２日時とが近接しているという近接条件と、を含み、
前記生成手段は、前記遅刻条件と前記近接条件とが満足されると、前記配達予定日時を、前記第２日時から、前記第１日時よりも早い第３日時に変更する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項１８】
指定された回収場所を識別する情報と、前記回収場所で回収されるべき第１荷物の回収期限である第１日時を表す情報と、
取得された前記情報で識別される前記回収場所へ配達されるべき第２荷物の配達予定日時である第２日時を表す情報と、
を取得する取得手段と、
取得された前記情報で表される前記第１日時と前記第２日時とが予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記移動体の移動計画を生成する生成手段と、
前記移動計画に従って前記移動体を移動させる制御を行う制御手段と、を備え、
予め定められた前記条件は、前記配達予定日時である前記第２日時が、前記回収期限である前記第１日時よりも遅い日時であるという遅刻条件と、前記第１日時よりも早い第３日時までに前記移動体が前記第２荷物を前記回収場所へ運搬可能となる最も遅い運搬開始日時までに、前記第２荷物の運搬を開始するための準備を完了できるという準備完了条件と、を含み、
前記生成手段は、前記遅刻条件と前記準備完了条件とが満足されると、前記配達予定日時を、前記第２日時から、前記第１日時よりも早い前記第３日時に変更する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項１９】
指定された回収場所を識別する情報と、前記回収場所で回収されるべき第１荷物の回収期限である第１日時を表す情報を取得する取得手段と、
取得された前記情報で識別される前記回収場所へ配達されるべき第２荷物を特定する特定手段と、を備え、
前記取得手段は、特定された前記第２荷物の配達予定日時である第２日時を表す情報をさらに取得し、
取得された前記情報で表される前記第１日時と前記第２日時とが予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記移動体の移動計画を生成する生成手段と、
前記移動計画に従って前記移動体を移動させる制御を行う制御手段と、をさらに備え、
前記特定手段は、前記回収場所へ配達されるべき複数の第２荷物を特定すると、前記移動体を含む複数の移動体の内で、前記第１荷物を回収可能な移動体を、前記第１荷物のサイズ又は重さに基づいてさらに特定し、
前記生成手段は、前記複数の第２荷物の配達予定日時の内で、特定された前記移動体によって配達される第２荷物の配達予定日時と、前記回収期限である前記第１日時と、が予め定められた前記条件を満足すると、特定された前記移動体の移動計画を生成する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２０】
運搬システムが、指定された回収場所で回収されるべき第１荷物を検知する検知ステップと、
前記運搬システムが、前記回収場所へ配達されるべき第２荷物を特定する特定ステップと、
前記第１荷物の回収期限である第１日時と、前記第２荷物の配達予定日時である第２日時と、が予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記運搬システムが、前記移動体の移動計画を生成する生成ステップと、を有し、
予め定められた前記条件は、前記配達予定日時である前記第２日時が、前記回収期限である前記第１日時よりも遅い日時であるという遅刻条件と、前記第１日時と前記第２日時とが近接しているという近接条件と、を含み、
前記生成ステップでは、前記遅刻条件と前記近接条件とが満足されると、前記運搬システムは、前記配達予定日時を、前記第２日時から、前記第１日時よりも早い第３日時に変更する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２１】
運搬システムが、指定された回収場所で回収されるべき第１荷物を検知する検知ステップと、
前記運搬システムが、前記回収場所へ配達されるべき第２荷物を特定する特定ステップと、
前記第１荷物の回収期限である第１日時と、前記第２荷物の配達予定日時である第２日時と、が予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記運搬システムが、前記移動体の移動計画を生成する生成ステップと、を有し、
予め定められた前記条件は、前記配達予定日時である前記第２日時が、前記回収期限である前記第１日時よりも遅い日時であるという遅刻条件と、前記第１日時よりも早い第３日時までに前記移動体が前記第２荷物を前記回収場所へ運搬可能となる最も遅い運搬開始日時までに、前記第２荷物の運搬を開始するための準備を完了できるという準備完了条件と、を含み、
前記生成ステップでは、前記遅刻条件と前記準備完了条件とが満足されると、前記運搬システムは、前記配達予定日時を、前記第２日時から、前記第１日時よりも早い前記第３日時に変更する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２２】
運搬システムが、指定された回収場所で回収されるべき第１荷物を検知する検知ステップと、
前記運搬システムが、前記回収場所へ配達されるべき第２荷物を特定する特定ステップと、
前記第１荷物の回収期限である第１日時と、前記第２荷物の配達予定日時である第２日時と、が予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記運搬システムが、前記移動体の移動計画を生成する生成ステップと、を有し、
前記特定ステップでは、前記運搬システムは、前記回収場所へ配達されるべき複数の第２荷物を特定すると、前記移動体を含む複数の移動体の内で、前記第１荷物を回収可能な移動体を、前記第１荷物のサイズ又は重さに基づいてさらに特定し、
前記生成ステップでは、前記複数の第２荷物の配達予定日時の内で、特定された前記移動体によって配達される第２荷物の配達予定日時と、前記回収期限である前記第１日時と、が予め定められた前記条件を満足すると、前記運搬システムは、特定された前記移動体の移動計画を生成する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２３】
制御装置が、
指定された回収場所を識別する情報と、前記回収場所で回収されるべき第１荷物の回収期限である第１日時を表す情報と、
取得された前記情報で識別される前記回収場所へ配達されるべき第２荷物の配達予定日時である第２日時を表す情報と、
を取得する取得ステップと、
取得された前記情報で表される前記第１日時と前記第２日時とが予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記制御装置が、前記移動体の移動計画を生成する生成ステップと、
前記制御装置が、前記移動計画に従って前記移動体を移動させる制御を行う制御ステップと、を有し、
予め定められた前記条件は、前記配達予定日時である前記第２日時が、前記回収期限である前記第１日時よりも遅い日時であるという遅刻条件と、前記第１日時と前記第２日時とが近接しているという近接条件と、を含み、
前記生成ステップでは、前記遅刻条件と前記近接条件とが満足されると、前記制御装置は、前記配達予定日時を、前記第２日時から、前記第１日時よりも早い第３日時に変更する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２４】
制御装置が、
指定された回収場所を識別する情報と、前記回収場所で回収されるべき第１荷物の回収期限である第１日時を表す情報と、
取得された前記情報で識別される前記回収場所へ配達されるべき第２荷物の配達予定日時である第２日時を表す情報と、
を取得する取得ステップと、
取得された前記情報で表される前記第１日時と前記第２日時とが予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記制御装置が、前記移動体の移動計画を生成する生成ステップと、
前記制御装置が、前記移動計画に従って前記移動体を移動させる制御を行う制御ステップと、を有し、
予め定められた前記条件は、前記配達予定日時である前記第２日時が、前記回収期限である前記第１日時よりも遅い日時であるという遅刻条件と、前記第１日時よりも早い第３日時までに前記移動体が前記第２荷物を前記回収場所へ運搬可能となる最も遅い運搬開始日時までに、前記第２荷物の運搬を開始するための準備を完了できるという準備完了条件と、を含み、
前記生成ステップでは、前記遅刻条件と前記準備完了条件とが満足されると、前記制御装置は、前記配達予定日時を、前記第２日時から、前記第１日時よりも早い前記第３日時に変更する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２５】
制御装置が、指定された回収場所を識別する情報と、前記回収場所で回収されるべき第１荷物の回収期限である第１日時を表す情報を取得する第１取得ステップと、
前記制御装置が、取得された前記情報で識別される前記回収場所へ配達されるべき第２荷物を特定する特定ステップと、
前記制御装置が、特定された前記第２荷物の配達予定日時である第２日時を表す情報を取得する第２取得ステップと、
取得された前記情報で表される前記第１日時と前記第２日時とが予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記制御装置が、前記移動体の移動計画を生成する生成ステップと、
前記制御装置が、前記移動計画に従って前記移動体を移動させる制御を行う制御ステップと、を有し、
前記特定ステップでは、前記制御装置は、前記回収場所へ配達されるべき複数の第２荷物を特定すると、前記移動体を含む複数の移動体の内で、前記第１荷物を回収可能な移動体を、前記第１荷物のサイズ又は重さに基づいてさらに特定し、
前記生成ステップでは、前記複数の第２荷物の配達予定日時の内で、特定された前記移動体によって配達される第２荷物の配達予定日時と、前記回収期限である前記第１日時と、が予め定められた前記条件を満足すると、前記制御装置は、特定された前記移動体の移動計画を生成する、
ことを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運搬システム、制御装置、及び、方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、荷物を回収して収容コンテナへ運搬する移動装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１７−５２１７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の移動装置は、回収されるべき第１荷物の回収場所まで、第１荷物と異なる荷物であり、かつ、第１荷物の回収場所へ配達されるべき第２荷物を運搬せずに移動するため、荷物の運搬効率が向上しないという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、荷物の運搬効率を向上できる運搬システム、制御装置、及び、方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る運搬システムは、
指定された回収場所で回収されるべき第１荷物を検知する検知手段と、
前記回収場所へ配達されるべき第２荷物を特定する特定手段と、
前記第１荷物の回収期限である第１日時と、前記第２荷物の配達予定日時である第２日時と、が予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記移動体の移動計画を生成する生成手段と、を備える、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る運搬システム、制御装置、及び、方法によれば、荷物の運搬効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施例に係る運搬システムの一構成例を表すシステム構成図である。
【図２】携帯端末の一構成例を表すハードウェア構成図である。
【図３】保管装置の一外観例を表す外観構成図である。
【図４】保管装置が備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。
【図５】保管装置が実行する保管受付処理の一例を表すフローチャートである。
【図６】実施例に係る保管装置が記憶するボックス管理テーブルの一例を表す図である。
【図７】運搬システムが備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。
【図８】運搬システムが備える制御装置が記憶する配達情報テーブルの一例を表す図である。
【図９】運搬システムが備える制御装置が実行する移動計画生成処理の一例を表すフローチャートである。
【図１０】運搬システムが備える制御装置が記憶する移動計画テーブルの一例を表す図である。
【図１１】運搬システムが備える制御装置が実行する回収条件判定処理の一例を表すフローチャートである。
【図１２】第１移動体の一外観例を表す外観構成図である。
【図１３】第１移動体が備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。
【図１４】第１移動体が備える制御装置が実行する飛行制御処理の一例を表すフローチャートである。
【図１５】保管装置が備える制御装置が実行する荷物入替処理の一例を表すフローチャートである。
【図１６】図１６（ａ）は、実施例に係る回収期限と配達予定日時との関係の一例を表す図である。図１６（ｂ）は、実施例の変形例１に係る回収期限と配達予定日時との関係の一例を表す図である。図１６（ｃ）は、実施例の変形例２に係る回収期限と配達予定日時との関係の一例を表す図である。
【図１７】実施例の変形例１に係る保管装置が記憶するボックス管理テーブルの一例を表す図である。
【図１８】実施例の変形例３に係る第１移動体の一外観例を表す外観構成図である。
【図１９】実施例の変形例４に係る第１移動体の一外観例を表す外観構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施例＞
以下、本発明の実施例について添付図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
本発明の実施例に係る運搬システム１は、荷物の配達を行う配達業者の第１営業所によって管轄される管轄地域内に設置されている。運搬システム１は、第１営業所の管轄地域内で回収された後に、第１営業所とは異なる第２営業所の管轄地域内に配達される第１荷物と、第２営業所の管轄地域内で回収された後に、第１営業所の管轄地域内に配達される第２荷物と、を第１営業所の管轄地域内で運搬する。
【００１１】
運搬システム１は、第１荷物の回収を依頼する依頼人によって携帯される携帯端末１０と、配達された第２荷物を受け取る受取人によって携帯される携帯端末２０と、回収されるべき第１荷物、及び、配達された第２荷物を保管する保管装置１００と、を備える。また、運搬システム１は、第１荷物及び第２荷物の運搬を制御する制御装置５００と、第１荷物及び第２荷物を運搬するために、第１荷物及び第２荷物を搭載して移動する第１移動体８００及び第２移動体９００と、を備える。
【００１２】
携帯端末１０は、例えば、スマートフォン又はタブレット型のパーソナルコンピュータである。携帯端末１０は、図２に示すようなＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１３ａ、フラッシュメモリ１３ｂ、データ通信回路１４ａ、音声通信回路１４ｂ、タッチパネル１５、ＧＰＳ（Global Positioning System）回路１６、スピーカ１７ａ、及び、マイクロフォン１７ｂを備える。
【００１３】
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１３ａ又はフラッシュメモリ１３ｂに保存されたプログラムを実行することで、携帯端末１０の全体制御を行う。ＲＡＭ１２は、ＣＰＵ１１によるプログラムの実行時において、処理対象とするデータを一時的に記憶する。ＲＯＭ１３ａ及びフラッシュメモリ１３ｂは、各種のプログラムを記憶している。フラッシュメモリ１３ｂは、半導体メモリであり、各種のデータやデータを保存したテーブルをさらに記憶する。
【００１４】
データ通信回路１４ａは、例えば、５Ｇ（5th Generation）といった通信規格に従って、インターネットＩＮに接続された不図示の基地局と電波を用いたデータ通信を行う。これにより、データ通信回路１４ａは、インターネットＩＮを介して接続される制御装置５００とデータ通信する。音声通信回路１４ｂは、不図示の基地局と電波を用いた音声通信を行う。
【００１５】
タッチパネル１５は、ビデオカード１５ａ、表示装置１５ｂ、及び、入力装置１５ｃを備えている。ビデオカード１５ａは、ＣＰＵ１１から出力されたデジタル信号に基づいて画像をレンダリングすると共に、レンダリングされた画像を表す画像信号を出力する。表示装置１５ｂは、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）であり、ビデオカード１５ａから出力された画像信号に従って画像を表示する。携帯端末１０は、ＬＣＤの代わりに、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）又はＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイを備えても良い。入力装置１５ｃは、タッチパッドであり、ユーザの操作に応じた信号を入力する。表示装置１５ｂと入力装置１５ｃとは、表示装置１５ｂの表示方向から見て、表示面と入力面とが互いに重なり合うように配置されている。
【００１６】
ＧＰＳ回路１６は、ＧＰＳ衛星から発せられたＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて携帯端末１０の緯度及び経度を計測し、計測した緯度及び経度を表す信号を出力する。スピーカ１７ａは、周囲の音声を表す信号を入力し、マイクロフォン１７ｂはＣＰＵ１１が出力する信号に従って音声を出力する。
【００１７】
第１荷物の依頼人が携帯端末１０のタッチパネル１５を操作すると、携帯端末１０のＣＰＵ１１は、タッチパネル１５から出力される信号に基づいて、依頼人を識別するユーザＩＤ（IDentification）を取得する。
【００１８】
同様に、携帯端末１０のＣＰＵ１１は、飛行体である第１移動体８００又は第２移動体９００が離着陸する場所である複数のポートの内で、第１荷物の回収場所として依頼人に指定されたポートを識別するポートＩＤ（IDentification）を取得する。次に、ＣＰＵ１１は、当該回収場所で第１荷物を回収する期限として指定された第１日時をさらに取得する。
【００１９】
本実施例において、ポートは、第１移動体８００又は第２移動体９００が離着陸する場所であれば、どのような場所であっても良く、例えば、依頼人又は受取人の家の玄関前、庭先、屋上、ベランダ、又は、駐車場であっても良い。また、運搬システム１は、第１営業所の管轄地域内で荷物を回収するため、回収場所として指定されるポートは、第１営業所の管轄地域内にあれば、どのポートでも良い。
【００２０】
また同様に、携帯端末１０のＣＰＵ１１は、第２営業所の管轄地域内にある複数のポートの内で、第１荷物の配達場所として依頼人に指定されたポートのポートＩＤと、配達場所へ第１荷物を配達する時間帯として指定された配達時間帯と、第１荷物の受取人として指定されたユーザのユーザＩＤと、を取得する。
【００２１】
以下、説明を簡単にするため、携帯端末１０のＣＰＵ１１が、回収場所のポートＩＤとして、図１に示すようなポートＰＴ１を識別するポートＩＤ「PT1」を取得し、回収期限である第１日時「2020年01月01日08時30分」を取得し、依頼人のユーザＩＤ「RQ1」を取得した場合を例に挙げて説明する。また、以下、説明を簡単にするため、「2020年01月01日」を単に「01日」という。
【００２２】
次に、携帯端末１０のＣＰＵ１１は、依頼人のユーザＩＤ「RQ1」、回収場所のポートＩＤ「PT1」、回収期限「01日08時30分」、配達場所のポートＩＤ、配達時間帯を表す情報、及び、受取人のユーザＩＤを対応付けることで、第１荷物の配達に関する配達情報を生成する。その後、ＣＰＵ１１は、生成された配達情報を含み、第１荷物の回収及び配達を依頼する配達リクエストを生成し、生成された配達リクエストを、制御装置５００を宛先としてデータ通信回路１４ａへ出力する。
【００２３】
携帯端末１０のデータ通信回路１４ａは、配達リクエストを制御装置５００へ送信した後に、制御装置５００によって決定された配達リクエストの受付番号と、回収場所に設置された保管装置１００に第１荷物の保管を開始させる保管開始期限と、を受信する。
【００２４】
本実施例において、保管開始期限は、回収期限よりも予め定められた余裕時間だけ早い日時に決定されるとして説明する。また、当該余裕時間は、第１移動体８００又は第２移動体９００が第１営業所を出発してから回収場所に到着するまでに要する移動時間と、第１移動体８００又は第２移動体９００が移動を開始するための準備を整えるのに要する準備時間と、の合計時間よりも長い時間に予め設定されているが、これに限定される訳では無い。余裕時間及び準備時間の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。
【００２５】
その後、携帯端末１０のＣＰＵ１１は、データ通信回路１４ａから保管開始期限を取得し、取得された保管開始期限をタッチパネル１５に表示させる。その後、保管開始期限を視認した依頼人は、保管開始期限までに、回収場所として指定したポートＰＴ１まで、例えば、徒歩で、若しくは、自転車、オートバイ、又は、自家用車に乗って、第１荷物を運搬する。
【００２６】
携帯端末２０の構成は、携帯端末１０の構成と同様である。
【００２７】
保管装置１００は、第１荷物の回収場所として指定されたポートＰＴ１に設置されており、荷物の保管に用いられる、図３に示すような複数の保管ボックス１１０を備えている。
【００２８】
また、保管装置１００は、保管された荷物を保管ボックス１１０から取り出すロボットアーム１２１と、保管ボックス１１０から取り出された荷物がロボットアーム１２１によって置かれる荷物台１３１と、を上面に備える。荷物台１３１に置かれた荷物は、第１移動体８００又は第２移動体９００によって回収される。
【００２９】
さらに、保管装置１００は、第１移動体８００又は第２移動体９００によって配達された荷物が置かれる荷物台１３２を上面に備え、ロボットアーム１２１は、荷物台１３２に置かれた荷物を、荷物が保管されていない空き状態の保管ボックス１１０に収納する。
【００３０】
また、保管装置１００は、保管ボックス１１０の施錠及び解錠、並びに、ロボットアーム１２１の動作を制御する制御装置１４０を備える。
【００３１】
保管ボックス１１０は、不図示の背板、底板及び天板、並びに、背板に向かって右側の側板及び左側の側板によって、前方が開放された空間を形成する不図示の箱体を備える。
【００３２】
箱体の開口部には、扉１１１と、扉１１１を受止める扉枠１１２と、が設置されている。扉１１１の裏面には、カンヌキであるデッドボルト１１３が設置されており、扉枠１１２には、デッドボルト１１３の受座であるストライク１１４が形成されている。
【００３３】
保管ボックス１１０は、制御装置１４０から出力される信号に従って、デッドボルト１１３をストライク１１４へ挿入させることで扉１１１を施錠し、デッドボルト１１３をストライク１１４から抜出させることで扉１１１を解錠する、不図示のモータをさらに備えている。
【００３４】
また、保管ボックス１１０が備える２つの側板の一方には、例えば、レーザーダイオードであり、レーザーを空間に照射する不図示の発光部と、発光部を発光させる不図示の発光回路と、が設置されている。側板の他方には、例えば、フォトダイオードであり、発光部から照射されたレーザーを受光して電気信号を出力する不図示の受光部と、受光部が電気信号の出力を停止すると、保管ボックス１１０に入れられた物体を検出したことを表す検出信号を制御装置１４０へ出力する不図示の検出回路と、が設置されている。不図示の発光部と発光回路とは、保管ボックス１１０の底板及び天板の一方に設置されており、不図示の受光部と検出回路とは、他方に設置されていても良い。
【００３５】
ロボットアーム１２１は、垂直多関節ロボットであり、制御装置１４０から出力される信号に従って不図示のモータを駆動させる駆動回路と、モータによって平行に開閉させられる二爪式のグリッパーと、を備える。また、ロボットアーム１２１は、グリッパーに搭載され、グリッパーの爪先が撮像範囲に含まれるように光軸及び画角を調整された撮像装置１２２と、モータによって可動させられる複数の関節構造及び関節構造を中心として可動する複数のアームと、を備える。グリッパーは、二爪式に限定される訳で無く、三本以上の爪を有しても良いし、二本の爪の代わりに複数本の指を有しても良い。
【００３６】
ロボットアーム１２１が備える撮像装置１２２は、デジタル式のステレオカメラであり、制御装置１４０から出力される信号に応じて撮像を行い、互いに視差を有する２つの撮像画像を表す信号を制御装置１４０へ出力する。このような信号が出力されるのは、視差に基づいて、グリッパーの摘持対象物の３次元空間における位置座標及びサイズ等を、制御装置１４０が特定するためである。
【００３７】
保管装置１００の制御装置１４０は、図４に示すようなＣＰＵ１４１、ＲＡＭ１４２、ＲＯＭ１４３ａ、フラッシュメモリ１４３ｂ、データ通信回路１４４ａ、タッチパネル１４５、入出力ポート１４８、及び、駆動回路１４９を備える。
【００３８】
制御装置１４０が備えるＣＰＵ１４１、ＲＡＭ１４２、ＲＯＭ１４３ａ、フラッシュメモリ１４３ｂ、データ通信回路１４４ａ、及び、タッチパネル１４５の構成及び機能は、図２に示した携帯端末１０が備えるＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、ＲＯＭ１３ａ、フラッシュメモリ１３ｂ、データ通信回路１４ａ、及び、タッチパネル１５の構成及び機能と同様である。
【００３９】
入出力ポート１４８は、不図示の通信ケーブルを介して、複数の保管ボックス１１０がそれぞれ備える検出回路、並びに、ロボットアーム１２１が備える不図示の駆動回路及び撮像装置１２２に接続されている。入出力ポート１４８は、保管ボックス１１０が備える検出回路から出力された検出信号をＣＰＵ１４１へ入力する。また、入出力ポート１４８は、ＣＰＵ１４１から出力された制御信号をロボットアーム１２１の駆動回路又は撮像装置１２２へ出力し、撮像装置１２２から出力された信号をＣＰＵ１４１へ入力する。
【００４０】
駆動回路１４９は、不図示の複数のケーブルを介して、複数の扉１１１がそれぞれ備える不図示のモータに接続されており、ＣＰＵ１４１が出力する信号に従ってそれぞれのモータを駆動させる。
【００４１】
第１荷物の依頼人は、回収場所として指定したポートＰＴ１まで第１荷物を運搬し、空き状態の保管ボックス１１０に第１荷物を入れる。その後、依頼人は、配達リクエストの受付番号を表示させる操作を携帯端末１０に行う。以下、説明を簡単にするため、第１荷物が入れられた保管ボックス１１０のボックス番号が「BX1」であり、携帯端末１０が表示する受付番号が「N1」である場合を例に挙げて説明する。
【００４２】
その後、依頼人は、受付番号「N1」とボックス番号「BX1」とを入力させる入力操作を、保管装置１００のタッチパネル１４５に行い、タッチパネル１４５は、当該入力操作に応じた信号を出力する。図４に示した保管装置１００のＣＰＵ１４１は、タッチパネル１４５から当該信号が出力されると、第１荷物の保管依頼を受け付ける、図５に示すような保管受付処理を実行する。
【００４３】
これにより、保管装置１００のＣＰＵ１４１は、受付番号「N1」とボックス番号「BX1」とを取得する、図１に示すような取得部１５１、及び、ボックス番号「BX1」で識別される保管ボックス１１０に入れられた第１荷物を検知する検知部１５２として機能する。さらに、ＣＰＵ１４１は、検知された第１荷物の保管を開始したことを知らせる保管開始報告を、受付番号「N1」を決定した制御装置５００に送信させる制御を、図４のデータ通信回路１４４ａに行う制御部１５３として機能する。
【００４４】
また、保管装置１００のフラッシュメモリ１４３ｂは、保管ボックス１１０を管理するために用いられる情報が保存されるボックス管理テーブルを予め記憶する、図１に示すような情報記憶部１５９として機能する。
【００４５】
ボックス管理テーブルは、図６に示すように、保管ボックス１１０のボックス番号と、当該保管ボックス１１０に荷物が保管されていない空き状態であるか否かを表す状態情報と、保管ボックス１１０で保管される荷物を識別する荷物ＩＤと、当該荷物の受取人を認証するために用いられるパスワードと、が対応付けられて保存された複数のレコードを有している。
【００４６】
図５の保管受付処理の実行が開始されると、保管装置１００の取得部１５１は、タッチパネル１４５から出力された信号に基づいて、配達リクエストの受付番号「N1」を、第１荷物の荷物ＩＤ「N1」として取得する（ステップＳ０１）。受付番号「N1」が荷物ＩＤ「N1」として取得されるのは、受付番号「N1」によって受け付けられた配達リクエストが識別されれば、配達リクエストによって配達が依頼された荷物も識別されるからである。
【００４７】
次に、保管装置１００の取得部１５１は、タッチパネル１４５から出力された信号に基づいて、第１荷物が入れられた保管ボックス１１０のボックス番号「BX1」を取得する（ステップＳ０２）。その後、検知部１５２は、図６に示したボックス管理テーブルから、取得されたボックスＩＤ「BX1」に対応付けられた状態情報を取得する。
【００４８】
次に、保管装置１００の検知部１５２は、取得された状態情報が空き状態を表すか否かを判別する（ステップＳ０３）。このとき、検知部１５２は、状態情報が空き状態を表さないと判別すると（ステップＳ０３；Ｎｏ）、依頼人が誤った操作をタッチパネル１４５に行ったと判別する。その後、制御部１５３が、入力操作を再度行うことを促すメッセージをタッチパネル１４５に表示させた後に、ステップＳ０２から上記処理が繰り返される。
【００４９】
ステップＳ０２において、保管装置１００の検知部１５２は、取得された状態情報が空き状態を表すと判別すると（ステップＳ０３；Ｙｅｓ）、取得されたボックスＩＤ「BX1」で識別される保管ボックス１１０から出力された検出信号を、取得部１５１が取得しているか否かを判別する（ステップＳ０４）。このとき、検知部１５２は、検出信号が取得されていないと判別すると（ステップＳ０４；Ｎｏ）、ボックスＩＤ「BX1」で識別される保管ボックス１１０に第１荷物が入れられていないことを検知する。その後、制御部１５３が、第１荷物を入れることを促すメッセージをタッチパネル１４５に表示させた後に、ステップＳ０４から上記処理が繰り返される。
【００５０】
ステップＳ０４において、保管装置１００の検知部１５２は、検出信号が取得されていると判別すると（ステップＳ０４；Ｙｅｓ）、ボックスＩＤ「BX1」で識別される保管ボックス１１０に入られた第１荷物を検知する（ステップＳ０５）。
【００５１】
その後、保管装置１００の制御部１５３は、検知された第１荷物が入れられた保管ボックス１１０を施錠するため（ステップＳ０６）、ボックスＩＤ「BX1」と、扉１１１の閉鎖及び施錠を命じる閉鎖信号と、を駆動回路１４９に出力する。
【００５２】
次に、保管装置１００の制御部１５３は、第１荷物の受取人を認証するために用いられるパスワードを生成する（ステップＳ０７）。その後、制御部１５３は、図６のボックス管理テーブルにおいて、ボックスＩＤ「BX1」に対応付けられた状態情報、荷物ＩＤ、及び、パスワードを、空き状態でない（つまり、使用中である）ことを表す状態情報、ステップＳ０１で取得された荷物ＩＤ「N1」、及び、生成されたパスワードで更新する。
【００５３】
次に、保管装置１００の制御部１５３は、荷物ＩＤ「N1」とパスワードとを含み、第１荷物の保管を開始したことを知らせる保管開始報告を、制御装置５００を宛先として、図４に示したデータ通信回路１１４ａに出力する（ステップＳ０８）。
【００５４】
その後、保管装置１００のデータ通信回路１１４ａが保管開始報告を制御装置５００に送信した後に、制御部１５３は、保管受付処理の実行を終了する。
【００５５】
制御装置５００は、第１営業所に設置されたサーバ装置であり、図７に示すようなＣＰＵ５０１、ＲＡＭ５０２、ＲＯＭ５０３ａ、ハードディスク５０３ｂ、データ通信回路５０４ａ、ビデオカード５０５ａ、表示装置５０５ｂ、及び、入力装置５０５ｃを備える。
【００５６】
制御装置５００が備えるＣＰＵ５０１、ＲＡＭ５０２、ＲＯＭ５０３ａ、データ通信回路５０４ａ、ビデオカード５０５ａ、及び、表示装置５０５ｂの構成及び機能は、図２に示した携帯端末１０が備えるＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、ＲＯＭ１３ａ、データ通信回路１４ａ、ビデオカード１５ａ、及び、表示装置１５ｂの構成及び機能と同様である。
【００５７】
制御装置５００が備えるハードディスク５０３ｂは、各種のプログラムを記憶している。制御装置５００は、ハードディスク５０３ｂの代わりに、フラッシュメモリを備えても良い。
【００５８】
制御装置５００が備える入力装置５０５ｃは、キーボード、マウス、タッチパッド、及び、ボタンのいずれか１つ以上であり、第１営業所に勤務する従業員の操作に応じた信号を入力する。
【００５９】
制御装置５００のデータ通信回路５０４ａが携帯端末１０から配達リクエストを受信すると、制御装置５００のＣＰＵ５０１は、配達リクエストを受け付ける、不図示の配達受付処理を実行する。これにより、ＣＰＵ５０１は、配達リクエストを取得する、図１に示すような取得部５１０、配達リクエストに含まれる配達情報を保存する保存部５２０、及び、配達リクエストの受付番号を、図７のデータ通信回路５０４ａに返信させる制御部５３０として機能する。
【００６０】
また、ハードディスク５０３ｂは、配達情報が保存される、図８に示すような配達情報テーブルを予め記憶している情報記憶部５９０として機能する。配達情報テーブルには、配達を依頼された荷物の荷物ＩＤと、荷物の状態を表す状態情報と、当該荷物の配達情報と、当該荷物の受取人の認証に用いられるパスワードと、が対応付けられて保存された１又は複数のレコードが追加される。
【００６１】
配達情報テーブルに保存される状態情報の内で、回収されるべき第１荷物の状態情報は、第１荷物が保管装置１００に保管されるのを待つ保管待ち状態、第１荷物の回収予定が生成されるのを待つ回収予定待ち状態、及び、第１荷物が予定に従って第１移動体８００又は第２移動体９００によって回収されるのを待つ回収待ち状態のいずれか１つを表す。また、配達されるべき第２荷物の状態情報は、第２荷物の配達予定が生成されるのを待つ配達予定待ち状態、及び、第２荷物が予定に従って配達されるのを待つ配達待ち状態のいずれか１つを表す。
【００６２】
配達受付処理の実行が開始されると、制御装置５００の取得部５１０は、データ通信回路５０４ａから配達リクエストを取得し、配達リクエストに含まれる配達情報を取得する。
【００６３】
次に、保存部５２０は、配達リクエストによって配達が依頼された第１荷物を識別する荷物ＩＤ「N1」を生成する。その後、保存部５２０は、図８の配達情報テーブルへ追加するレコードを１つ生成し、生成されたレコードに、第１荷物の荷物ＩＤ「N1」と、第１荷物が保管装置１００に保管されるのを待つ保管待ち状態であることを表す状態情報と、パスワードが設定されていないことを表す文字「NULL」と、を対応付けて保存する。また、保存部５２０は、荷物ＩＤ「N1」に対して、依頼人のユーザＩＤ「RQ1」、回収場所のポートＩＤ「PT1」、及び、回収期限「01日08時30分」を表す情報を含む第１荷物の配達情報をさらに対応付けて当該レコードに保存する。その後、保存部５２０は、配達情報が保存されたレコードを配達情報テーブルへ追加する。
【００６４】
次に、制御部５３０は、情報記憶部５９０が予め記憶する余裕時間を取得し、取得された余裕時間を回収期限「01日08時30分」から減算することで、第１荷物の保管開始期限を算出する。
【００６５】
次に、制御部５３０は、第１荷物の荷物ＩＤ「N1」を、第１荷物の配達リクエストの受付番号「N1」とする。その後、制御部５３０は、受付番号「N1」を保管開始期限と共に携帯端末１０を宛先として出力した後に、配達受付処理の実行を終了する。
【００６６】
その後、指定された回収場所の保管装置１００から、第１荷物の保管を開始したことを知らせる保管開始報告を、制御装置５００のデータ通信回路５０４ａが受信すると、制御装置５００の取得部５１０は、データ通信回路５０４ａから保管開始報告を取得する。次に、取得部５１０は、保管開始報告に含まれる第１荷物の荷物ＩＤ「N1」とパスワードとを取得し、保存部５２０は、図８の配達情報テーブルにおいて、取得された荷物ＩＤ「N1」に対応付けられた文字「NULL」を、取得されたパスワードで更新する。また、保存部５２０は、第１荷物の荷物ＩＤ「N1」に対応付けられた状態情報を、保管待ち状態を表す状態情報から、第１荷物の回収予定の生成を待つ回収予定待ち状態を表す情報に変更する。
【００６７】
第２荷物が第１営業所へ運び込まれると、第１営業所の従業員は、第２荷物に貼られた伝票を読み、第２荷物の荷物ＩＤを確認する。その後、従業員は、第２荷物を回収した第２営業所を識別する営業所ＩＤと、第２荷物の荷物ＩＤと、を、制御装置５００の入力装置５０５ｃに入力させる操作を行う。以下、説明を簡単にするため、第１営業所へ２つの第２荷物が運び込まれ、当該２つの第２荷物の荷物ＩＤが「N21」及び「N22」である場合を例に挙げて説明する。
【００６８】
制御装置５００の入力装置５０５ｃが従業員の操作に応じた信号を入力すると、制御装置５００のＣＰＵ５０１は、入力された信号に基づいて第２荷物の配達情報を取得する、不図示の配達情報取得処理を実行する。
【００６９】
不図示の配達情報取得処理の実行が開始されると、取得部５１０は、入力装置５０５ｃから入力された信号に基づいて、第２荷物の荷物ＩＤ「N21」及び「N22」と、第２営業所の営業所ＩＤと、を取得する。次に、取得部５１０は、取得された第２営業所の営業所ＩＤと対応付けて情報記憶部５９０が予め記憶しているＵＲＬ（Uniform Resource Locator）であって、第２営業所に設置された不図示の制御装置のＵＲＬを取得する。
【００７０】
次に、制御部５３０は、取得されたＵＲＬと、第２荷物の荷物ＩＤ「N21」及び「N22」と、を含み、第２荷物の配達情報を送信することを依頼する送信リクエストを生成し、生成された送信リクエストを、第２営業所の制御装置を宛先として、図７のデータ通信回路５０４ａへ出力する。
【００７１】
制御装置５００のデータ通信回路５０４ａは、送信リクエストを送信した後に、荷物ＩＤ「N21」で識別される第２荷物の配達情報と、荷物ＩＤ「N22」で識別される第２荷物の配達情報と、を受信する。
【００７２】
以下、説明を簡単にするため、荷物ＩＤ「N21」で識別される第２荷物の配達情報が、第２荷物の配達場所として指定されたポートＰＴ１のポートＩＤ「PT1」、第２荷物の配達時間帯「08時から10時」を表す情報、第２荷物の受取人のユーザＩＤ「RC21」、及び、受取人の認証に用いられるパスワード「PW21」を含む場合を例に挙げて説明する。また、荷物ＩＤ「N22」で識別される第２荷物の配達情報が、配達場所のポートＩＤ「PT1」及び配達時間帯「18時から20時」を表す情報を含む場合を例に挙げて説明する。
【００７３】
制御装置５００の取得部５１０は、データ通信回路５０４ａからこれらの配達情報を取得し、保存部５２０は、図８の配達情報テーブルへ追加するレコードを１つ生成する。次に、保存部５２０は、生成されたレコードに、荷物ＩＤ「N21」と、荷物ＩＤ「N21」で識別される第２荷物の配達予定が生成されるのを待つ配達予定待ち状態であることを表す状態情報と、を対応付けて保存する。また、保存部５２０は、荷物ＩＤ「N21」に、取得された配達場所のポートＩＤ「PT1」、配達時間帯「08時から10時」を表す情報、受取人のユーザＩＤ「RC21」、及び、パスワード「PW21」を含む配達情報をさらに対応付けて保存する。その後、保存部５２０は、当該レコードを配達情報テーブルへ追加する。
【００７４】
また、保存部５２０は、荷物ＩＤ「N22」と、配達予定待ち状態であることを表す状態情報と、配達場所のポートＩＤ「PT1」、及び、配達時間帯「18時から20時」を表す情報を含む配達情報と、が対応付けられて保存されたレコードを配達情報テーブルへ追加する。その後、保存部５２０は、配達情報取得処理の実行を終了する。
【００７５】
図８の配達情報テーブルが更新されると、図７に示した制御装置５００のＣＰＵ５０１は、配達情報テーブルに保存された配達情報に基づいて、第１荷物及び第２荷物を運搬させる第１移動体８００及び第２移動体９００の移動計画を生成する、図９に示すような移動計画生成処理を実行する。
【００７６】
これにより、制御装置５００のＣＰＵ５０１は、第１荷物の回収場所として指定されたポートＰＴ１へ配達されるべき第２荷物を特定する、図１に示すような特定部５４０としてさらに機能する。また、ＣＰＵ５０１は、特定された第２荷物を第１移動体８００又は第２移動体９００がポートＰＴ１まで運搬した後に、第１移動体８００又は第２移動体９００が第１荷物をポートＰＴ１から回収できるように、第１移動体８００又は第２移動体９００の移動計画を生成する生成部５５０として機能する。
【００７７】
また、情報記憶部５９０は、第１移動体８００又は第２移動体９００の移動計画が保存された１又は複数のレコードが追加される、図１０に示すような移動計画テーブルを予め記憶している。当該１又は複数のレコードのそれぞれには、第１移動体８００又は第２移動体９００を識別する移動体ＩＤと、第１移動体８００又は第２移動体９００に運搬させる荷物の荷物ＩＤと、が対応付けられて保存される。
【００７８】
また、当該１又は複数のレコードのそれぞれには、第１移動体８００又は第２移動体９００の移動体ＩＤと、第１移動体８００又は第２移動体９００が移動を開始する移動開始場所となるポートのポートＩＤと、第１移動体８００又は第２移動体９００が移動を開始する予定の日時である移動開始日時を表す情報と、が対応付けられて保存される。
【００７９】
さらに、当該１又は複数のレコードのそれぞれには、第１移動体８００又は第２移動体９００の移動体ＩＤと、第１移動体８００又は第２移動体９００が移動を終了する移動終了場所となるポートのポートＩＤと、第１移動体８００又は第２移動体９００が移動を終了する予定の日時であり、かつ、第２荷物の配達予定日時である移動終了日時を表す情報と、が対応付けられて保存される。
【００８０】
移動計画生成処理の実行が開始されると、制御装置５００の取得部５１０は、図８の配達情報テーブルに保存された１又は複数のレコードの内で、配達予定待ち状態を表す状態情報が保存された１又は複数のレコードを取得する。このようなレコードが取得されるのは、第２荷物の配達予定を生成するためである。
【００８１】
次に、制御装置５００の生成部５５０は、取得された１又は複数のレコードに対して公知のスケジューリング技術を用いることで、第１移動体８００及び第２移動体９００による第２荷物の配達予定を生成する配達予定生成処理を実行する（ステップＳ１１）。次に、保存部５２０は、取得された１又は複数のレコードに保存された状態情報を、配達待ち状態を表す情報に更新する。
【００８２】
配達予定生成処理では、制御装置５００の生成部５５０は、例えば、ＯＳ（Operating System）からシステム日付を取得し、取得されたシステム日付と、荷物ＩＤ「N21」で識別される第２荷物の配達時間帯「08時から10時」と、に基づいて、当該第２荷物の配達予定日時である第２日時を決定する。次に、生成部５５０は、決定された第２日時に第２荷物を配達できるように、第１移動体８００の移動計画を生成する。
【００８３】
以下、説明を簡単にするため、第１移動体８００が、荷物ＩＤ「N21」で識別される第２荷物を搭載して、第１営業所に設置されたポートＰＴ０を、移動開始日時「01日 08時」に出発し、配達予定日時「08時10分」に、配達場所のポートＰＴ１へ到着するという移動計画が生成された場合を例に挙げて、以下説明を行う。
【００８４】
また、第１移動体８００が、荷物ＩＤ「N21」で識別される第２荷物を配達した後に、荷物を搭載せず、ポートＰＴ１を「08時20分」に出発してポートＰＴ０へ帰還するという移動計画が生成された場合を例に挙げる。
【００８５】
このため、制御装置５００の保存部５２０は、図１０の移動計画テーブルへ追加するレコードを１つ生成し、生成されたレコードに、第１移動体８００の移動体ＩＤ「800」、第２荷物の荷物ＩＤ「N21」、移動開始場所のポートＩＤ「PT0」、及び、移動開始日時「01日08時」を表す情報を対応付けて保存する。さらに、保存部５２０は、当該レコードに、移動終了場所のポートＩＤ「PT1」及び移動終了日時「01日08時10分」を移動体ＩＤ「800」にさらに対応付けて保存する。その後、保存部５２０は、当該レコードを移動計画テーブルへ追加する。
【００８６】
また、制御装置５００の保存部５２０は、移動計画テーブルへ追加するレコードをさらに１つ生成する。次に、保存部５２０は、生成されたレコードに、移動体ＩＤ「800」、第１移動体８００に運搬させる荷物が無いことを表す文字「NULL」、移動開始場所のポートＩＤ「PT1」、移動開始日時「01日08時20分」を表す情報、移動終了場所のポートＩＤ「PT0」、及び、移動終了日時を移動体ＩＤ「800」に対応付けて保存する。その後、保存部５２０は、当該レコードを移動計画テーブルへ追加する。
【００８７】
また同様に、制御装置５００の生成部５５０は、荷物ＩＤ「N22」で識別される第２荷物の配達予定日時を決定し、決定された配達予定日時に第２荷物を配達できるように、第２移動体９００の移動計画を生成する。
【００８８】
以下、説明を簡単にするため、第２移動体９００が、荷物ＩＤ「N22」で第２荷物を搭載して、ポートＰＴ１へ配達予定日時「18時10分」に到着するという移動計画が生成された場合を例に挙げる。
【００８９】
このため、制御装置５００の保存部５２０は、レコードを１つ生成し、生成されたレコードに、移動体ＩＤ「900」、荷物ＩＤ「N22」、ポートＩＤ「PT1」、及び、移動終了日時「01日18時10分」を対応付けて保存してから、当該レコードを移動計画テーブルへ追加する。
【００９０】
次に、制御装置５００の取得部５１０は、図８の配達情報テーブルに保存された１又は複数のレコードの内で、回収予定待ち状態を表す状態情報が保存された１又は複数のレコードを取得する。このようなレコードが取得されるのは、第１荷物の回収予定を生成するためである。
【００９１】
その後、制御装置５００の生成部５５０は、取得されたレコードの件数に基づいて、回収予定が生成されていない第１荷物が存在するか否かを判別する（ステップＳ１２）。このとき、生成部５５０は、取得されたレコードの件数が「0件」よりも多いと判別すると、回収予定が生成されていない第１荷物が存在すると判別する（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）。
【００９２】
次に、制御装置５００の生成部５５０は、取得されたレコードに保存された荷物ＩＤで識別される、回収予定が無い第１荷物の１つに注目する（ステップＳ１３）。説明を簡単にするため、荷物ＩＤ「N1」で識別される第１荷物が注目された場合を例に挙げて以下説明する。
【００９３】
制御装置５００の特定部５４０は、注目された第１荷物（以下、注目第１荷物という）の回収場所を特定するため、図８の配達情報テーブルにおいて、注目第１荷物の荷物ＩＤ「N1」に対応付けられた回収場所のポートＩＤ「PT1」を取得する（ステップＳ１４）。
【００９４】
次に、制御装置５００の特定部５４０は、図１０に示した移動計画テーブルから、移動終了場所のポートＩＤとしてポートＩＤ「PT1」が保存されたレコードを取得し、取得されたレコードに保存された荷物ＩＤ「N21」及び「N22」を取得する。その後、特定部５４０は、取得された荷物ＩＤ「N21」及び「N22」でそれぞれ識別される２つの第２荷物を、注目第１荷物の回収場所へ配達されるべき第２荷物と特定する（ステップＳ１５）。
【００９５】
次に、制御装置５００の生成部５５０は、図１０の移動計画テーブルから、荷物ＩＤ「N21」と対応付けられた移動終了日時「01日 08時10分」と、荷物ＩＤ「N22」と対応付けられた移動終了日時「01日 18時10分」と、を取得する。移動終了日時は、配達予定日時でもあるため、生成部５５０は、荷物ＩＤ「N21」及び「N22」でそれぞれ識別される第２荷物の配達予定日時の内で、荷物ＩＤ「N21」で識別される第２荷物の配達予定日時が最も早いと判定する。その後、生成部５５０は、最も早いと判定された配達予定日時に配達される第２荷物に注目する（ステップＳ１６）。
【００９６】
次に、生成部５５０は、図８の配達情報テーブルにおいて、注目第１荷物の荷物ＩＤ「N1」と対応付けられた回収期限である第１日時「01日08時30分」を取得する（ステップＳ１７）。
【００９７】
次に、生成部５５０は、注目された第２荷物（以下、注目第２荷物という）を配達する第１移動体８００に、注目第１荷物を回収させる条件である予め定められた回収条件を、注目第１荷物の回収期限と、注目第２荷物の配達予定日時と、が満足するか否かを判定する、図１１に示すような回収条件判定処理を実行する（ステップＳ１８）。
【００９８】
図１１の回収条件判定処理の実行が開始されると、生成部５５０は、注目第２荷物の配達予定日時である第２日時の方が、注目第１荷物の回収期限である第１日時よりも遅い日時であるという遅刻条件が満足されるか否かを判別する（ステップＳ３１）。このとき、生成部５５０は、配達予定日時である第２日時「01日08時10分」の方が、回収期限である第１日時「01日08時30分」よりも早い日時であるため、遅刻条件が満足されないと判別する（ステップＳ３１；Ｎｏ）。
【００９９】
次に、生成部５５０は、回収条件が満足されたと判定した後に（ステップＳ３２）、回収条件判定処理の実行を終了する。このような判定がされるのは、注目第２荷物の配達場所と注目第１荷物の回収場所とが同じであり、かつ、配達予定日時の方が回収期限よりも早いためである。すなわち、注目第２荷物の配達予定日時までに、注目第２荷物の配達場所まで、注目第２荷物を第１移動体８００に運搬させれば、注目第１荷物の回収期限までに、注目第１荷物を第１移動体８００に回収させることができるからである。
【０１００】
回収条件が満足されたと判定されると（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）、生成部５５０は、第１移動体８００が荷物ＩＤ「N21」で識別される注目第２荷物を搭載し、第１営業所のポートＰＴ０を出発し、第２日時「01日 08時10分」に、注目第２荷物の配達場所であるポートＰＴ１へ到着するという、ステップＳ１１で生成された移動計画を維持する。
【０１０１】
また、生成部５５０は、荷物ＩＤ「N21」で識別される注目第２荷物を第１移動体８００が配達した後、荷物を搭載せずに、注目第２荷物の配達場所であるポートＰＴ１を「01日08時20分」出発し、第１営業所のポートＰＴ０へ帰還するという、ステップＳ１１で生成された移動予定を、荷物ＩＤ「N1」で識別される注目第１荷物を搭載して帰還するという移動計画に変更する（ステップＳ２０）。
【０１０２】
その後、保存部５２０が、図８の配達情報テーブルにおいて、注目第１荷物の荷物ＩＤ「N1」に対応付けられた状態情報を、回収予定待ち状態を表す情報から、回収待ち状態を表す情報に更新した後に（ステップＳ２１）、ステップＳ１２から上記処理が繰り返される。
【０１０３】
ステップＳ１２において、生成部５５０は、回収予定待ち状態を表す状態情報が保存されたレコードの件数が「0件」であると判別すると、回収予定が生成されていない第１荷物が存在しないと判別し（ステップＳ１２；Ｎｏ）、移動計画生成処理の実行を終了する。
【０１０４】
移動計画生成処理が実行された後、図１に示した制御装置５００の制御部５３０は、図１０の移動計画テーブルから、第１移動体８００の移動体ＩＤ「800」と、移動開始場所のポートＩＤ「PT0」と、に対応付けられた荷物ＩＤ「N21」を取得する。その後、制御部５３０は、荷物ＩＤ「N21」と、当該荷物ＩＤ「N21」で識別される第２荷物を第１移動体８００に搭載させることを促すメッセージと、を、図７の表示装置５０５ｂに表示させる。制御部５３０は、荷物ＩＤ「N22」と搭載を促すメッセージとを同様に表示させる。
【０１０５】
荷物ＩＤ「N21」と当該メッセージとを表示させた後に、制御部５３０は、移動計画テーブルから、第１移動体８００の移動体ＩＤ「800」が保存された１又は複数のレコードを取得する。次に、制御部５３０は、取得された１又は複数のレコードを含み、これらのレコードで表される移動計画に従って移動することを命じる制御命令を生成する。その後、制御部５３０は、生成された制御命令を、第１移動体８００を宛先として、図７のデータ通信回路５０４ａへ出力することで、移動計画に従って第１移動体８００を移動させる制御を行う。制御部５３０は、同様に、第２移動体９００を移動計画に従って移動させる制御を行う。
【０１０６】
第１営業所に勤務する作業員は、制御装置５００の表示装置５０５ｂに表示されたメッセージを視認すると、メッセージに従って、荷物ＩＤ「N21」で識別される第２荷物を探し出す。次に、作業員は、探し出した第２荷物を、第１移動体８００の近傍に設置された不図示の第１作業台に置き、第２荷物の配達を開始させる操作を第１移動体８００に行う。作業員は、同様に、不図示の第２作業台に、荷物ＩＤ「N22」で識別される第２荷物を置いた後に、第２移動体９００を操作する。
【０１０７】
第１移動体８００は、例えば、ドローンといった無人航空機であり、第１移動体８００の姿勢及び飛行を制御する、図１２に示すような制御装置８１０と、制御装置８１０から右前方、左前方、左後方、及び、右後方にそれぞれ突出したプロペラアーム８２１から８２４と、を備える。また、第１移動体８００は、プロペラアーム８２１から８２４の先端にそれぞれ設置されたプロペラ８３１から８３４と、制御装置８１０の制御に従ってプロペラ８３１から８３４を回転させる不図示のモータと、を備える。
【０１０８】
また、第１移動体８００は、直方体形状の荷物の４つの側面の内の１つが有する４辺を囲持する第１囲持枠８４１ａと、第１囲持枠８４１ａによって囲持される面（以下、第１囲持面という）と対向する側面（以下、第２囲持面という）が有する４辺を囲持する第２囲持枠８４１ｂと、を、制御装置８１０の下方に備える。また、第１移動体８００は、荷物の第１囲持面及び第２囲持面の法線方向に延設され、第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとを吊持し、かつ、第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとの移動方向を延設方向とするガイドレール８４２ａ及び８４２ｂを制御装置８１０の下面に備える。さらに、第１移動体８００は、制御装置８１０の制御に従って、第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとを互いに近づく方向へ移動させることで、第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとに荷物を囲持させる、不図示のモータを備える。当該モータは、制御装置８１０の制御に従って、第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとを互いに遠ざかる方向に移動させることで、囲持された荷物を第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとに開放させる。
【０１０９】
さらに、第１移動体８００は、制御装置８１０の上面に設けられ、第１移動体８００の前方を撮像範囲に含むように光軸及び画角が調整された撮像装置８５１を備える。またさらに、第１移動体８００は、制御装置８１０の下面に設けられ、第１移動体８００の下方に荷物が置かれた場合に、当該荷物と、第１囲持枠８４１ａ及び第２囲持枠８４１ｂと、を撮像範囲に含むように光軸及び画角が調整された撮像装置８５２を備える。撮像装置８５１及び８５２の構成及び機能は、図３に示した保管装置１００が備える撮像装置１２２の構成及び機能と同様である。
【０１１０】
制御装置８１０は、図１３に示すようなＣＰＵ８１１、ＲＡＭ８１２、ＲＯＭ８１３ａ、フラッシュメモリ８１３ｂ、データ通信回路８１４ａ、タッチパネル８１５、ＧＰＳ回路８１６、入出力ポート８１８、及び、駆動回路８１９を備える。制御装置８１０のＣＰＵ８１１、ＲＡＭ８１２、ＲＯＭ８１３ａ、フラッシュメモリ８１３ｂ、データ通信回路８１４ａ、タッチパネル８１５、及び、ＧＰＳ回路８１６の構成及び機能は、図２に示した携帯装置１０のＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、ＲＯＭ１３ａ、フラッシュメモリ１３ｂ、データ通信回路１４ａ、タッチパネル１５、及び、ＧＰＳ回路１６の構成及び機能と同様である。
【０１１１】
入出力ポート８１８は、撮像装置８５１及び８５２とそれぞれ接続された不図示の通信ケーブルに接続されており、ＣＰＵ８１１が出力する信号を撮像装置８５１又は８５２に出力し、撮像装置８５１又は８５２が出力する信号をＣＰＵ８１１へ入力する。
【０１１２】
駆動回路８１９は、図１２に示したプロペラ８３１から８３４を回転させる不図示のモータにそれぞれ接続された不図示の４本のケーブルと、第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとを移動させる不図示のモータに接続されたケーブルと、に接続されている。駆動回路８１９は、ＣＰＵ８１１が出力する信号に従って、プロペラ８３１から８３４を回転させる不図示のモータ、又は、第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとを移動させる不図示のモータを駆動させる。
【０１１３】
第２荷物の配達を開始させる操作に応じた信号を第１移動体８００のタッチパネル８１５が出力すると、第１移動体８００のＣＰＵ８１１は、第１移動体８００の飛行制御を行う、図１４に示すような飛行制御処理を実行する。
【０１１４】
ＣＰＵ８１１は、飛行制御処理の実行を開始すると、第１移動体８００を予め定められた高度まで上昇させる制御信号を駆動回路８１９へ出力し、駆動回路８１９は、制御信号に従って、図１２に示したプロペラ８３１から８３４を回転させる不図示のモータを駆動させる。
【０１１５】
次に、ＣＰＵ８１１は、第１移動体８００の下方に備える撮像装置８５２へ、撮像を命じる信号を、入出力ポート８１８を介して出力する。その後、ＣＰＵ８１１は、撮像装置８５２から撮像画像を表す信号を、入出力ポート８１８を介して入力されると、撮像画像を画像解析する。このようにして、ＣＰＵ８１１は、上空から見下ろした第２荷物に対応した画像領域である荷物領域を、撮像画像から検出する。次に、ＣＰＵ８１１は、検出された荷物領域の撮像画像における位置に基づいて、第２荷物の直上に第１移動体８００を移動させる制御信号を、駆動回路８１９へ出力する。
【０１１６】
その後、ＣＰＵ８１１は、図１２に示した第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとを十分に遠ざける制御信号を駆動回路８１９へ出力し、駆動回路８１９は、制御信号に従って、第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとを移動させる不図示のモータを駆動させる。
【０１１７】
次に、ＣＰＵ８１１は、撮像装置８５２へ撮像を命じる信号を再度出力し、撮像画像を再度画像解析することで、荷物領域と、第１囲持枠８４１ａ及び第２囲持枠８４１ｂにそれぞれ対応する画像領域である第１枠領域及び第２枠領域と、を検出する。その後、ＣＰＵ８１１は、再度取得された撮像画像における荷物領域と第１枠領域及び第２枠領域との位置に基づいて、第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとで第２荷物を跨いだ状態のまま第１移動体８００を着陸させる、又は、第１移動体８００の高度を十分に下げさせる制御信号を駆動回路８１９へ出力する。
【０１１８】
その後、ＣＰＵ８１１は、第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとを互いに十分に近づける制御信号を駆動回路８１９へ出力することで、第１移動体８００は、第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとで第２荷物を囲持し、第１移動体８００による第２荷物の搭載が完了する（ステップＳ５１）。
【０１１９】
次に、第１移動体８００のデータ通信回路８１４ａが、移動計画に従った移動を命じる制御命令を制御装置５００から受信すると、第１移動体８００のＣＰＵ８１１は、データ通信回路８１４ａから当該制御命令を取得し（ステップＳ５２）、取得された制御命令から移動計画を表す１又は複数のレコードを取得する。
【０１２０】
次に、第１移動体８００のＣＰＵ８１１は、図１３に示したＧＰＳ回路８１６から出力される信号で表される緯度及び経度と、フラッシュメモリ８１３ｂが予め記憶している情報で表されるポートＰＴ０の緯度及び経度と、に基づいて、第１移動体８００が第１営業所のポートＰＴ０に着陸していることを特定する。次に、ＣＰＵ８１１は、制御命令から取得された１又は複数のレコードの内で、移動開始場所のポートＩＤとして、ポートＰＴ０のポートＩＤ「PT0」が保存されたレコードを取得する。このようなレコードが取得されるのは、ポートＰＴ０を移動開始場所とする移動計画を表すレコードを取得するためである。
【０１２１】
その後、ＣＰＵ８１１は、取得されたレコードに保存された移動開始日時「01日 08時」を表す情報と、移動終了場所のポートＩＤ「PT1」と、移動終了日時「01日 08時10分」を表す情報と、を取得する。
【０１２２】
その後、第１移動体８００のＣＰＵ８１１は、公知の経路探索技術を利用して、ポートＰＴ０を移動開始日時「01日 08時」に出発し、ポートＰＴ１に移動終了日時「01日 08時10分」に到着できる第１経路を決定する（ステップＳ５３）。
【０１２３】
尚、第１経路の決定は、図９に示したステップＳ１１の配達予定生成処理を実行することで、制御装置５００の生成部５５０が決定しても良い。制御装置５００の制御部５３０は、決定された第１経路を含む制御命令を出力しても良い。
【０１２４】
次に、第１移動体８００のＣＰＵ８１１は、例えば、ＯＳが管理するシステム日時を取得し、取得されたシステム日時が移動開始日時よりも遅い時刻であるか否かに基づいて、移動開始日時が到来したか否かを判別する（ステップＳ５４）。このとき、ＣＰＵ８１１は、システム日時が移動開始日時よりも早い日時のため、移動開始日時が到来していないと判別すると（ステップＳ５４；Ｎｏ）、予め定められた時間に亘りスリープした後に、ステップＳ５４の処理を繰り返す。
【０１２５】
これに対して、第１移動体８００のＣＰＵ８１１は、システム日時が移動開始日時と同じ、又は、移動開始日時よりも遅い日時のため、移動開始日時が到来したと判別すると（ステップＳ５４；Ｙｅｓ）、ステップＳ５３で決定された第１経路である往路を飛行するように、図１２に示したプロペラ８３１から８３４を制御する制御信号を、図１３に示した駆動回路８１９へ出力する（ステップＳ５５）。
【０１２６】
その後、第１移動体８００のＣＰＵ８１１は、移動終了場所のポートＩＤ「PT1」と対応付けて、図１３に示したフラッシュメモリ８１３ｂが予め記憶しているポートＰＴ１の緯度及び経度を表す情報を取得する。次に、ＣＰＵ８１１は、ＧＰＳ回路８１６から出力される信号と、取得された情報と、に基づいて、移動終了場所のポートＰＴ１の緯度及び経度と、第１移動体８００の緯度及び経度と、の差異を算出する。その後、ＣＰＵ８１１は、ポートＰＴ１の緯度及び経度と、第１移動体８００の緯度及び経度と、の差異が予め定められた値以下となったか否かに基づいて、第１移動体８００がポートＰＴ１に到着したか否かを判別する（ステップＳ５６）。
【０１２７】
本実施例において、第１移動体８００がポートＰＴ１に到着するとは、ポートＰＴ１に第１移動体８００が着陸していることを必ずしも意味するのではなく、例えば、ポートＰＴ１の上空又は近辺で、着陸せず、空中でホバリングしていること、一旦着陸した後に離陸してホバリングしていること、及び、ポートＰＴ１の上空又は近辺で、旋回又は往復していることも意味する。
【０１２８】
ステップＳ５６において、第１移動体８００のＣＰＵ８１１は、当該差異が予め定められた値よりも大きいと判別すると、ポートＰＴ１に第１移動体８００が到着していないと判別し（ステップＳ５６；Ｎｏ）、ステップ５５から上記ステップを繰り返す。
【０１２９】
これに対して、第１移動体８００のＣＰＵ８１１は、当該差異が予め定められた値以下であると判別すると、ポートＰＴ１に第１移動体８００が到着したと判別する（ステップＳ５６；Ｙｅｓ）。次に、ＣＰＵ８１１は、第２荷物の配達場所への運搬が完了したと判定し、第１移動体８００の移動体ＩＤ「800」と第２荷物の荷物ＩＤ「N21」とを含む運搬完了報告を、制御装置５００を宛先として、図１３のデータ通信回路８１４ａに出力する（ステップＳ５７）。
【０１３０】
第２荷物が配達場所に到着すると、第２荷物の運搬が完了したと判定されるのは、本実施例において、荷物が配達場所に運搬されるとは、荷物が配達場所に到着することを意味するからである。つまり、本実施例では、第２荷物の運搬が完了したと判定されるために、例えば、配達場所に設置された保管装置１００の上に荷物が配置されること、及び、保管装置１００に荷物が保管されることが必要とされない。
【０１３１】
このため、第１移動体８００が第２荷物を運搬して配達場所に到着した後に、当該配達場所で第１荷物を回収しさえすれば、第２荷物の配置及び保管が第１荷物の回収よりも前であっても後であっても、第１移動体８００が第２荷物を配達場所まで運搬した後に、当該配達場所で第１荷物を回収したことになる。
【０１３２】
第１移動体８００のデータ通信回路８１４ａが運搬完了報告を送信した後に、第１移動体８００のＣＰＵ８１１は、図３に示した保管装置１００が備える荷物台１３２の真上に、第１移動体８００を移動させる制御信号を出力する。その後、ＣＰＵ８１１は、第１移動体８００を荷物台１３２の上に着陸させる、又は、第１移動体８００の高度を十分に下げさせる制御信号を出力する（ステップＳ５８）。次に、ＣＰＵ８１１は、図１２に示した第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとから第２荷物を開放させる制御信号を出力することで、第２荷物を荷物台１３２に配置して配達を完了させる（ステップＳ５９）。
【０１３３】
本実施例において、荷物が配達場所に配達されるとは、荷物が配達場所に置かれることを意味する。つまり、本実施例では、第２荷物の配達が完了したと判定されるために、例えば、配達場所に設置された保管装置１００に荷物が保管されることが必要とされない。
【０１３４】
その後、荷物台１３２に配置された第２荷物は、保管装置１００のロボットアーム１２１によって保管ボックス１１０に収納される。
【０１３５】
次に、第１移動体８００のＣＰＵ８１１は、ロボットアーム１２１によって保管ボックス１１０から取り出された第１荷物が配置された荷物台１３１の真上に、第１移動体８００を移動させる制御信号を出力した後に、荷物台１３１の上に着陸させる、又は、高度を十分に下げさせる制御信号を出力する。次に、第１移動体８００のＣＰＵ８１１は、第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとを互いに十分に近づける制御信号を出力する。このようにして、第１移動体８００は、第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとに第１荷物を囲持させることで、第１荷物を搭載する（ステップＳ６０）。
【０１３６】
次に、第１移動体８００のＣＰＵ８１１は、第１荷物を搭載したため、第１荷物の回収が完了したと判定し、回収報告を、制御装置５００を宛先として、図１３のデータ通信回路８１４ａに出力する（ステップＳ６１）。
【０１３７】
第１移動体８００に第１荷物が搭載されると、第１移動体８００による第１荷物の回収が完了したと判定されるのは、本実施例において、荷物が回収されるとは、荷物が第１移動体８００又は第２移動体９００に搭載されることを意味するからである。つまり、本実施例では、第１荷物の回収が完了したと判定されるために、例えば、第１営業所まで、第１移動体８００又は第２移動体９００が第１荷物を運搬することが必要とされない。
【０１３８】
その後、第１移動体８００のＣＰＵ８１１は、制御命令から取得された移動計画を表す１又は複数のレコードの内で、移動開始場所のポートＩＤとして、ポートＰＴ１のポートＩＤ「PT1」が保存されたレコードを取得する。ＣＰＵ８１１がこのようなレコードを取得するのは、ポートＰＴ１を移動開始場所とする復路の移動計画を表すレコードを取得するためである。
【０１３９】
その後、第１移動体８００のＣＰＵ８１１は、ステップＳ５３の処理と同様の処理を実行することで、往路の第１経路を逆行する第２経路を、復路の飛行経路に決定する（ステップＳ６２）。次に、ＣＰＵ８１１は、ステップＳ５４からＳ５６、Ｓ５８、及び、Ｓ５９と同様の処理を実行することで、ポートＰＴ１を出発して第２経路を飛行し、第１営業所のポートＰＴ０に到着及び着陸し、第１荷物を開放する（ステップＳ６３からＳ６７）。その後、ＣＰＵ８１１は、飛行制御処理の実行を終了する。
【０１４０】
第２移動体９００の構成及び機能は、第１移動体８００の構成及び機能と同様である。
【０１４１】
図１４のステップＳ５７で出力された第２荷物の運搬完了報告を、制御装置５００のデータ通信回路５０４ａが第１移動体８００から受信すると、制御装置５００の取得部５１０は、運搬完了報告を取得し、運搬完了報告に含まれる第１移動体８００の移動体ＩＤ「800」と第２荷物の荷物ＩＤ「N21」とを取得する。その後、取得部５１０は、図１０の移動計画テーブルにおいて、移動体ＩＤ「800」と荷物ＩＤ「N21」とに対応付けられた移動終了場所のポートＩＤ「PT1」を取得する。次に、取得部５１０は、移動体ＩＤ「800」と、移動開始場所のポートＩＤ「PT1」と、に対応付けられた第１荷物の荷物ＩＤ「N1」を取得する。このようにして、取得部５１０は、第１移動体８００にポートＰＴ１で回収させるべき第１荷物の荷物ＩＤ「N1」を取得する。
【０１４２】
次に、制御装置５００の制御部５３０は、荷物ＩＤ「N1」を含み、第１荷物を保管ボックス１１０から取り出して荷物台１３１へ配置することを命じる取出命令を、保管装置１００を宛先として、データ通信回路５０４ａへ出力する。
【０１４３】
第２荷物の運搬完了報告が受信されると、回収されるべき第１荷物を保管ボックス１１０から取り出すことを命じる取出命令が出力されるのは、第１荷物を保管していた保管ボックス１１０を空き状態とすることで、運搬された第２荷物を保管ボックス１１０が保管できるようにするためである。
【０１４４】
その後、ステップＳ６１で出力された第１荷物の回収報告を、制御装置５００のデータ通信回路５０４ａが受信すると、制御装置５００の制御部５３０は、第１荷物を保管していた保管ボックス１１０が空き状態となり、配達された第２荷物を保管できる状態となったと判別する。次に、制御部５３０は、図８の配達情報テーブルから、配達された第２荷物の荷物ＩＤ「N21」と対応付けられたパスワード「PW21」を取得する。その後、制御部５３０は、荷物ＩＤ「N21」とパスワード「PW21」とを含み、荷物ＩＤ「N21」で識別される第２荷物を保管ボックス１１０で保管すること、及び、パスワード「PW21」を用いて認証を成功させた受取人に当該第２荷物を受け渡すことを命じる保管命令を、保管装置１００を宛先として、データ通信回路５０４ａへ出力する。
【０１４５】
次に、制御部５３０は、図８の配達情報テーブルから、荷物ＩＤ「N21」と対応付けられた受取人のユーザＩＤ「RC21」を取得し、情報記憶部５９０がユーザＩＤ「RC21」に対応付けて予め記憶している電子メールアドレスを取得する。その後、制御部５３０は、取得された電子メールアドレスを宛先とする電子メールを生成する。次に、制御部５３０は、生成された電子メールに、ポートＩＤ「PT1」で識別されるポートＰＴ１の保管装置１００に、荷物ＩＤ「N21」で識別される第２荷物を配達したことを知らせるメッセージと、パスワード「PW21」を保管装置１００に入力して第２荷物を受け取ることを促すメッセージと、を追加する。その後、制御部５３０は、メッセージが追加された電子メールを、データ通信回路５０４ａに出力して送信させる。
【０１４６】
図４に示した保管装置１００のデータ通信回路１４４ａが取出命令と保管命令とを制御装置５００から受信すると、保管装置１００のＣＰＵ１４１は、保管ボックス１１０で保管される荷物を、第１荷物から第２荷物に入れ替える、図１５に示すような荷物入替処理を実行する。
【０１４７】
荷物入替処理の実行を開始すると、保管装置１００の取得部１５１は、データ通信回路１４４ａから取出命令を取得し（ステップＳ７１）、取出命令に含まれる第１荷物の荷物ＩＤ「N1」を取得する。次に、取得部１５１は、図６に示したボックス管理テーブルから、荷物ＩＤ「N1」に対応付けられたボックス番号「BX1」を取得し、取得されたボックス番号「BX1」で識別される保管ボックス１１０に第１荷物が保管されていることを特定する（ステップＳ７２）。
【０１４８】
その後、保管装置１００の制御部１５３は、ボックス番号「BX1」で識別される保管ボックス１１０から第１荷物を取り出し、取り出された第１荷物を、図３に示した荷物台１３１に配置させる制御信号をロボットアーム１２１へ出力する（ステップＳ７３）。
【０１４９】
その後、保管装置１００の取得部１５１は、データ通信回路１４４ａから保管命令を取得し（ステップＳ７４）、保管命令に含まれる第２荷物の荷物ＩＤ「N21」とパスワード「PW21」とを取得する。次に、保管装置１００の制御部１５３は、図３に示した荷物台１３２に第１移動体８００によって配置された第２荷物を、第１荷物が保管されていた空き状態の保管ボックス１１０に収納させる制御信号をロボットアーム１２１へ出力する（ステップＳ７５）。
【０１５０】
その後、保管装置１００の制御部１５３は、図６のボックス管理テーブルにおいて、ボックス番号「BX1」に対応付けられた荷物ＩＤとパスワードとを、回収された第１荷物の荷物ＩＤ「N1」とパスワードとから、新たに保管された第２荷物の荷物ＩＤ「N21」とパスワード「PW21」とに更新した後に、荷物入替処理の実行を終了する。
【０１５１】
ユーザＩＤ「RC21」で識別される受取人が、電子メールを表示させる操作を携帯端末２０に行うと、携帯端末２０は、不図示のメールサーバから電子メールを受信し、受信された電子メールを表示する。表示された電子メールを視認した受取人は、ポートＰＴ１まで移動し、電子メールに含まれる荷物ＩＤ「N21」及びパスワード「PW21」を入力させる操作を、図４に示した保管装置１００のタッチパネル１４５に行う。
【０１５２】
保管装置１００のタッチパネル１４５から当該操作に応じた信号が出力されると、保管装置１００の取得部１５１は、当該信号に基づいて入力された荷物ＩＤ「N21」及びパスワード「PW21」を取得する。その後、保管装置１００の制御部１５３は、図６のボックス管理テーブルにおいて、荷物ＩＤ「N21」と対応付けて保存されているパスワード「PW21」を取得する。次に、制御部１５３は、入力されたパスワード「PW21」と、保存されているパスワード「PW21」と、が一致するため、パスワード認証が成功したと判別する。その後、制御部１５３は、荷物ＩＤ「N21」と対応付けられたボックス番号「BX1」と、ボックス番号「BX1」で識別される保管ボックス１１０の扉１１１の解錠及び開放を命じる開放信号と、を、図４の駆動回路１４９に出力する。このようにして、第２荷物が受取人に受け渡される。これに対して、制御部１５３は、入力されたパスワードと、保存されているパスワードと、が一致しないと、パスワード認証が失敗したと判別し、保管ボックス１１０の扉１１１の施錠を維持する。
【０１５３】
これらの構成によれば、図１に示した運搬システム１は、指定された回収場所で回収されるべき第１荷物を検知する検知部１５２を有する保管装置１００を備える。また、運搬システム１は、回収場所へ配達されるべき第２荷物を特定する特定部５４０を有する制御装置５００を備える。さらに、運搬システム１が備える制御装置５００は、第１荷物の回収期限である第１日時「01日08時30分」と、第２荷物の配達予定日時である第２日時「01日08時10分」と、が予め定められた回収条件を満足すると（図９のステップＳ１９；Ｙｅｓ）、第１移動体８００が第１荷物の回収場所まで第２荷物を運搬した後に、第１移動体８００が第１荷物を当該回収場所から回収できるように、第１移動体８００の移動計画を生成する生成部５５０を備えている。このため、運搬システム１は、第１移動体８００が第１荷物の回収場所まで第２荷物を運搬した後に、第１移動体８００が第１荷物を当該回収場所から回収できる移動計画を生成するので、第１移動体８００による荷物の運搬効率を向上できる。
【０１５４】
本実施例において、第１移動体８００による荷物の運搬効率とは、第１移動体８００が荷物を運搬して移動した総距離を、第１移動体８００の総移動距離で除算することで算出されるとして説明を行う。しかし、これに限定される訳では無く、第１移動体８００による荷物の運搬効率は、第１移動体８００が荷物を運搬して移動した総時間を、第１移動体８００の総移動時間で除算することで算出されても良い。また、第１移動体８００による荷物の運搬効率は、第１移動体８００が運搬又は配達した荷物の総数を、第１移動体８００の総移動距離又は総移動時間で除算することで算出されても良い。
【０１５５】
これらの構成によれば、予め定められた回収条件は、第２荷物の配達予定日時である第２日時が、第１荷物の回収期限である第１日時よりも遅い日時であるという遅刻条件を含む。また、運搬システム１が備える制御装置５００の生成部５５０は、当該遅刻条件が満足されないと（図１１のステップＳ３１；Ｎｏ）、第１移動体８００が配達予定日時である第２日時「01日08時10分」に第２荷物を、第１荷物の回収場所まで配達した後に、第１移動体８００が回収期限である第１日時「01日08時10分」までに第１荷物を回収場所から回収できるように、第１移動体８００の移動計画を生成する。このため、運搬システム１は、第１移動体８００が第２荷物を運搬して、第１荷物の回収期限までに第１荷物の回収場所へ確実に移動する計画を生成できる。
【０１５６】
これらの構成によれば、運搬システム１が備える制御装置５００の生成部５５０は、第１荷物の回収場所へ配達されるべき複数の第２荷物が特定される場合に、複数の第２荷物の配達予定日時の内で、最も早い日時「01日08時10分」と、回収期限である第１日時「01日08時30分」とが予め定められた回収条件を満足すると、第１移動体８００の移動計画を生成する。このため、運搬システム１は、荷物の運搬効率を向上させながら、荷物の回収を早めることができる。
【０１５７】
＜実施例の変形例１＞
本実施例では、図９のステップＳ１３で注目された注目第１荷物の回収期限が、図１６（ａ）に示すように、第１日時「01日08時30分」であり、ステップＳ１６で注目された注目第２荷物の配達予定日時が第２日時「01日08時10分」であり、第１日時と第２日時とが、図１１のステップＳ３１で遅刻条件を満足しないと判別される場合を例に挙げて説明したが、これに限定される訳では無い。
【０１５８】
本変形例では、注目第１荷物の回収期限が、図１６（ｂ）に示すように、第１日時「01日08時00分」であり、注目第２荷物の配達予定日時が第２日時「01日08時10分」であり、第１日時と第２日時とが、遅刻条件を満足すると判別される場合を例に挙げて説明する。
【０１５９】
本変形例に係る制御装置５００の生成部５５０は、図１１のステップＳ３１において、遅刻条件が満足されると判別されると（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）、第１日時「01日08時00分」と第２日時「01日08時10分」との相違「10分」を算出する。次に、生成部５５０は、算出された相違「10分」が予め定められた時間以下であるか否かに基づいて、第１日時と第２日時とが近接しているという近接条件が満足されるか否かを判別する（ステップＳ３３）。
【０１６０】
本実施例において、予め定められた時間は、「30分」に予め設定されているとして説明するが、これに限定される訳では無い。予め定められた時間の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。
【０１６１】
このため、制御装置５００の生成部５５０は、算出された相違「10分」が予め定められた時間「30分」以下であると判別し、近接条件が満足されると判別する（ステップＳ３３；Ｙｅｓ）。
【０１６２】
次に、制御装置５００の生成部５５０は、注目第１荷物の回収期限である第１日時「01日08時00分」よりも早い第３日時を算出する（ステップＳ３４）。
【０１６３】
本実施例において、注目第１荷物の回収は、注目第１荷物の回収場所に第１移動体８００が到着してから、予め定められた所要時間「10分」以内に通常終了するとして説明を行う。このため、制御装置５００の生成部５５０は、第１日時「01日08時00分」よりも予め定められた所要時間「10分」だけ早い第３日時「01日07時50分」を算出する場合を例に挙げて説明する。予め定められた所要時間の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。
【０１６４】
その後、制御装置５００の生成部５５０は、ステップＳ１１で説明した公知のスケジューリング技術を用いることで、算出された第３日時までに、第１移動体８００が注目第２荷物を、第１荷物の回収場所であるポートＰＴ１へ運搬可能となる最も遅い移動開始日時（以下、最も遅い運搬開始日時とも称する）を算出する（ステップＳ３５）。以下、説明を簡単にするため、移動開始場所である第１営業所のポートＰＴ０から第１荷物の回収場所であるポートＰＴ１まで「10分」かかるため、第３日時「01日07時50分」よりも「10分」早い「01日07時40分」が最も遅い運搬開始日時として算出された場合を例に挙げて説明する。
【０１６５】
次に、生成部５５０は、算出された最も遅い運搬開始日時までに、注目第２荷物の運搬を第１移動体８００に開始させるための準備を完了できるという準備完了条件が満足されるか否かを判別する（ステップＳ３６）。
【０１６６】
本実施例において、注目第２荷物の運搬を第１移動体８００に開始させるための準備は、例えば、第１営業所の作業員が注目第２荷物を探し出すこと、及び、探し出した注目第２荷物を、第１移動体８００の近傍に設置された不図示の第１作業台に置くことを含むが、これらに限定される訳では無い。
【０１６７】
また、本実施例において、当該準備は、予め定められた準備時間「30分」以内に通常終了するとして説明を行う。このため、生成部５５０は、ＯＳからシステム日時を取得し、最も遅い運搬開始日時「01日07時40分」よりも準備時間「30分」前の日時「01日07時10分」が、取得されたシステム日時よりも後の日時である場合に、準備完了条件が満足されると判別する（ステップＳ３６；Ｙｅｓ）。予め定められた準備時間の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。
【０１６８】
ステップＳ３６において、制御装置５００の生成部５５０は、準備完了条件が満足されると判別すると（ステップＳ３６；Ｙｅｓ）、注目第２荷物の配達予定日時を第２日時「01日08時10分」から第３日時「01日07時50分」に変更する（ステップＳ３７）。
【０１６９】
次に、制御部５３０は、注目第２荷物の受け渡しを開始することで、受取人による注目第２荷物の受け取りを可能とする受渡開始日時を、第２日時「01日08時10分」に設定する（ステップＳ３８）。このように受渡開始日時が設定されるのは、例えば、注目第２荷物に含まれる商品に販売開始日時が設定されている場合に、注目第２荷物の配達予定日時を第３日時に変更することで、販売開始日時よりも早い日時に注目第２荷物を受け渡してしまうことを防止するためである。このため、制御部５３０は、受渡開始日時を、第２日時「01日08時10分」ではなく、変更前の配達予定日「01日」における配達時間帯の開始時刻「08時」としても良い。
【０１７０】
その後、制御装置５００の保存部５２０は、注目第２荷物の荷物ＩＤ「N21」と、設定された受渡開始日時「01日08時10分」と、を対応付けて、情報記憶部５９０が予め記憶する不図示のテーブルに保存する。
【０１７１】
次に、生成部５５０は、回収条件が満足されたと判定した後に（ステップＳ３２）、回収条件判定処理の実行を終了する。このような判定がされるのは、注目第２荷物の配達予定日時が、注目第１荷物の回収期限である第１日時よりも早い第３日時に変更されたためである。つまり、変更後の配達予定日時までに、注目第２荷物を注目第１荷物の回収場所まで第１移動体８００に配達させれば、注目第１荷物の回収期限までに、注目第１荷物を第１移動体８００に回収させることができるためである。
【０１７２】
次に、制御装置５００の生成部５５０は、第１移動体８００が荷物ＩＤ「N21」で識別される注目第２荷物を搭載し、第２日時「01日 08時10分」に、注目第２荷物の配達場所であるポートＰＴ１へ到着するという移動計画を、第３日時「01日 07時50分」にポートＰＴ１へ到着するという移動計画に変更する。
【０１７３】
また、制御装置５００の生成部５５０は、荷物ＩＤ「N21」で識別される注目第２荷物を第１移動体８００が配達した後、荷物を搭載せずに、注目第２荷物の配達場所であるポートＰＴ１を出発するという移動予定を、荷物ＩＤ「N1」で識別される注目第１荷物を搭載して出発するという移動計画に変更する（ステップＳ２０）。その後、ステップＳ２１から上記の処理が継続される。
【０１７４】
その後、第１移動体８００から送信された第１荷物の回収報告を、制御装置５００のデータ通信回路５０４ａが受信すると、制御装置５００の制御部５３０は、第１荷物を保管していた保管ボックス１１０が空き状態となり、第２荷物を保管できる状態となったと判別する。次に、制御部５３０は、図８の配達情報テーブルから、第２荷物の荷物ＩＤ「N21」と対応付けられたパスワード「PW21」を取得し、不図示のテーブルから第２荷物の荷物ＩＤ「N21」と対応付けられた受渡開始日時とされた第２日時「01日08時10分」を取得する。その後、制御部５３０は、荷物ＩＤ「N21」とパスワード「PW21」と受渡開始日時「01日08時10分」とを含み、以下の３つの事項を命じる保管命令を生成する。保管命令が命じる第１の事項は、荷物ＩＤ「N21」で識別される第２荷物を保管ボックス１１０で保管することであり、第２の事項は、受渡開始日時「01日08時10分」より前の受け渡しを制限することである。また、第３の事項は、受渡開始日時以降にパスワード「PW21」を用いて認証を成功させた受取人に当該第２荷物を受け渡すことである。その後、制御部５３０は、生成された保管命令を、保管装置１００を宛先として、データ通信回路５０４ａへ出力する。
【０１７５】
その後、制御装置５００の制御部５３０は、第２荷物の受取人の電子メールアドレスを宛先とする電子メールを生成する。次に、制御部５３０は、生成された電子メールに、保管装置１００に荷物ＩＤ「N21」で識別される第２荷物を配達したことを知らせるメッセージと、受渡開始日時「01日08時10分」以降にパスワード「PW21」を保管装置１００に入力すれば、第２荷物を受け取ることができることを知らせるメッセージと、を追加する。その後、制御部５３０は、メッセージが追加された電子メールを、データ通信回路５０４ａに出力して送信させる。
【０１７６】
本変形例に係る保管装置１００の情報記憶部１５９は、図１７に示すようなボックス管理テーブルを記憶している。本変形例に係るボックス管理テーブルは、保管ボックス１１０のボックス番号、状態情報、荷物ＩＤ、及び、パスワードと、当該荷物ＩＤで識別される荷物の受け渡しが開始される日時である受渡開始日時を表す情報と、が対応付けられて保存された複数のレコードを有している。
【０１７７】
保管装置１００のデータ通信回路１４４ａが保管命令を受信すると、保管装置１００の取得部１５１は、データ通信回路１４４ａから保管命令を取得し（図１５のステップＳ７４）、保管命令に含まれる第２荷物の荷物ＩＤ「N21」とパスワード「PW21」と受渡開始日時「01日08時10分」とを取得する。その後、保管命令に従って、保管装置１００の制御部１５３は、荷物ＩＤ「N21」で識別される第２荷物を、ボックス番号「BX1」の保管ボックス１１０に収納させる制御を、ロボットアーム１２１に行う。次に、制御部１５３は、図１７に示したボックス管理テーブルにおいて、ボックス番号「BX1」に対応付けられた荷物ＩＤとパスワードと受渡開始日時とを、荷物ＩＤ「N21」とパスワード「PW21」と受渡開始日時「01日08時10分」とで更新する。
【０１７８】
荷物ＩＤ「N21」で識別される第２荷物の受取人が、荷物ＩＤ「N21」及びパスワード「PW21」を入力させる操作を保管装置１００に行うと、保管装置１００の取得部１５１は、荷物ＩＤ「N21」及びパスワード「PW21」を取得する。その後、保管装置１００の制御部１５３は、図１７のボックス管理テーブルにおいて、荷物ＩＤ「N21」と対応付けて保存されているパスワード「PW21」と受渡開始日時「01日08時10分」とを取得する。次に、制御部１５３は、例えば、ＯＳからシステム日時を取得し、取得されたシステム日時が受渡開始日時「01日08時10分」よりも早い日時であると判別すると、第２荷物の受け渡しが制限されていると判別し、荷物ＩＤ「N21」で識別される第２荷物を保管する保管ボックス１１０の扉１１１の施錠を維持し、第２荷物を受渡不能にする。
【０１７９】
これに対して、保管装置１００の制御部１５３は、システム日時が受渡開始日時「01日08時10分」以降の日時であると判別すると、第２荷物の受け渡しが制限されていないと判別する。次に、制御部１５３は、入力されたパスワード「PW21」と、保存されているパスワード「PW21」と、が一致するため、パスワード認証が成功したと判別し、荷物ＩＤ「N21」で識別される第２荷物を保管する保管ボックス１１０の扉１１１を解錠及び開放させて、第２荷物を受渡可能とする。
【０１８０】
これらの構成によれば、予め定められた回収条件は、第２荷物の配達予定日時である第２日時が、第１荷物の回収期限である第１日時よりも遅い日時であるという遅刻条件と、第１日時と第２日時とが近接しているという近接条件と、を含む。運搬システム１が備える制御装置５００の生成部５５０は、遅刻条件と近接条件とが満足されると（図１１のステップＳ３１；Ｙｅｓ及びステップＳ３３；Ｙｅｓ）、配達予定日時を、第２日時「01日08時10分」から、第１荷物の回収期限である第１日時「01日08時00分」よりも早い第３日時「01日07時50分」に変更する。このため、運搬システム１は、第２荷物の配達予定日時が回収期限よりも遅くとも、配達予定日時を回収期限よりも早い日時に変更するので、第１荷物の回収期限までに、第２荷物を運搬する第１移動体８００が第１荷物を回収できる移動計画を生成できる。
【０１８１】
これらの構成によれば、予め定められた回収条件は、第３日時「01日07時50分」までに第１移動体８００が第２荷物を、第１荷物の回収場所へ運搬可能となる最も遅い運搬開始日時「01日07時40分」までに、第２荷物の運搬を開始させるための準備を完了できるという準備完了条件をさらに含む。また、運搬システム１が備える制御装置５００の生成部５５０は、遅刻条件と近接条件と準備完了条件とが満足されると（図１１のステップＳ３１；Ｙｅｓ、ステップＳ３３；Ｙｅｓ、及び、ステップＳ３６；Ｙｅｓ）、第２荷物の配達予定日時を第３日時「01日07時50分」に変更する。このため、運搬システム１は、第１荷物の回収期限までに確実に、第２荷物を第１移動体８００が運搬する計画を生成できる。
【０１８２】
これらの構成によれば、運搬システム１は、第１荷物の回収場所に設置されており、運搬された第２荷物を保管する保管装置１００を備える。また、運搬システム１が備える制御装置５００は、第２荷物の配達予定日時が第２日時「01日08時10分」から、第２日時よりも早い日時である第３日時「01日07時50分」に変更されると、第２日時「01日08時10分」以降に第２荷物の受け取りが可能となるように、保管装置１００を制御する制御部５３０を備える。このため、運搬システム１は、第２荷物の配達予定日時を変更前よりも早い日時に変更しても、第２荷物の受け取りを変更前の配達予定日時以降とすることができる。
【０１８３】
尚、制御装置５００の制御部５３０が保管装置１００へ宛てて出力する保管命令は、受渡開始日時より前の受け渡しを制限しなくとも良い。この場合、制御部５３０は、電子メールに受渡開始日時を追加せずに、受渡開始日時以降に当該電子メールをデータ通信回路５０４ａに送信させれば良い。このため、受取人は、受渡開始日時以降に当該電子メールを視認するので、受渡開始日時より前の受け渡しを制限するように保管装置１００に命じなくとも、受渡開始日時より前の受け渡しを制限できる。
【０１８４】
尚、図１１のステップＳ３６において、生成部５５０は、準備完了条件が満足されないと判別すると（ステップＳ３６；Ｎｏ）、回収条件が満足されないと判定した後に（ステップＳ３９）、回収条件判定処理の実行を終了する。このような判定がされるのは、注目第１荷物の回収期限である第１日時までに、注目第１荷物の回収場所まで、注目第２荷物を第１移動体８００に運搬させることができないためである。
【０１８５】
次に、制御装置５００の生成部５５０は、回収条件が満足されないと判定すると（ステップＳ１９；Ｎｏ）、第２移動体９００が荷物を搭載せずに、注目第１荷物の回収期限「01日08時」までに、注目第１荷物の回収場所であるポートＰＴ１まで移動するという移動計画と、荷物ＩＤ「N1」で識別される注目第１荷物を搭載してポートＰＴ１を出発するという移動計画と、を生成する（ステップＳ２２）。その後、ステップＳ２１から上記の処理が継続される。
【０１８６】
これらの構成によれば、運搬システム１の制御装置５００が備える生成部５５０は、予め定められた回収条件が満足されないと（図９のステップＳ１９；Ｎｏ）、第２移動体９００が、第１荷物の回収期限までに第１荷物の回収場所から第１荷物を回収できるように、第２移動体９００の移動計画を生成する（ステップＳ２２）。このため、運搬システム１は、第１荷物を回収期限までに確実に回収する移動計画を生成できる。
【０１８７】
＜実施例の変形例２＞
本実施例の変形例１では、注目第１荷物の回収期限が、図１６（ｂ）に示すような第１日時「01日08時」であり、変更前の注目第２荷物の配達予定日時が第２日時「01日08時10分」であり、第１日時と第２日時とが、遅刻条件及び近接条件を満足すると判別される場合（図１１のステップＳ３１；Ｙｅｓ及びステップＳ３３；Ｙｅｓ）を例に挙げて説明したが、これに限定される訳では無い。
【０１８８】
本変形例では、注目第１荷物の回収期限が、図１６（ｃ）に示すような第１日時「01日08時30分」であり、注目第２荷物の配達予定日時が第２日時「01日09時10分」であり、第１日時と第２日時とが、遅刻条件を満足すると判別されるが、近接条件を満足しないと判別される場合を例に挙げて説明する。
【０１８９】
図１１のステップＳ３１において、制御装置５００の生成部５５０は、遅刻条件が満足されると判別されると（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）、第１日時「01日08時30分」と第２日時「01日09時10分」との相違「40分」を算出する。次に、生成部５５０は、算出された相違「40分」が予め定められた時間「30」より大きいと判別し、第１日時と第２日時とが近接しておらず、近接条件が満足されないと判別する（ステップＳ３３；Ｎｏ）。
【０１９０】
次に、制御装置５００の生成部５５０は、注目第２荷物の配達予定日時である第２日時「01日09時10分」よりも遅い第４日時を算出する（ステップＳ４０）。
【０１９１】
本実施例では、制御装置５００の生成部５５０は、第２日時「01日09時10分」よりも、注目第１荷物の回収に要する予め定められた所要時間「10分」だけ遅い第４日時「01日09時20分」を算出する場合を例に挙げて説明する。
【０１９２】
次に、制御装置５００の生成部５５０は、算出された第４日時「01日09時20分」から第１日時「01日08時30分」を減算することで、第１日時と第４日時との相違「50分」を算出する（ステップＳ４１）。次に、生成部５５０は、注目第１荷物の回収期限を、第１日時「01日08時30分」から第４日時「01日09時20分」に変更することで第１荷物の配達を依頼した依頼人が得られる特典を、第１日時と第４日時との相違「50分」に基づいて決定する（ステップＳ４２）。
【０１９３】
本実施例において、特典は、配達料金の割引き又は値引きと引き換えることができるクーポンであるとして説明するが、これに限定される訳では無く、配達料金等の支払いに用いることができるポイント、又は、配達料金等の一部が現金で返還されるキャッシュバックであっても良い。
【０１９４】
また、本実施例において、制御装置５００の生成部５５０は、第１日時と第４日時との相違「50分」に対して、予め定められた変換係数を乗算することで、第１日時と第４日時との相違がより大きい程、より高い割合の割引き又はより高い金額の値引きと引き換えることができるクーポンを特典に決定するとして説明するが、これに限定される訳では無い。生成部５５０は、相違がより大きい程、より多いポイント、又は、より高い金額のキャッシュバックを特典に決定しても良い。
【０１９５】
その後、制御装置５００の制御部５３０は、図８の配達情報テーブルから、注目第１荷物の荷物ＩＤ「N1」と対応付けられた依頼人のユーザＩＤ「RQ1」を取得し、情報記憶部５９０がユーザＩＤ「RQ1」に対応付けて予め記憶している電子メールアドレスを取得する。その後、制御部５３０は、取得された電子メールアドレスを宛先とする電子メールを生成する。次に、制御部５３０は、生成された電子メールに、注目第１荷物の回収期限を、第１日時「01日08時30分」から第４日時「01日09時20分」に変更する変更案と、ステップＳ４２で決定された特典と、を知らせるメッセージと、当該変更案を承認する操作が行われるボタンオブジェクトと、を追加する。その後、制御部５３０は、メッセージが追加された電子メールを、データ通信回路５０４ａに出力して送信させる（ステップＳ４３）。
【０１９６】
その後、図２に示した携帯端末１０のデータ通信回路１４ａが当該電子メールを受信すると、携帯端末１０のＣＰＵ１１は、当該電子メールをタッチパネル１５に表示させる。その後、当該電子メールを視認した依頼人は、当該変更案を承認すると決断すると、当該電子メールに含まれるボタンオブジェクトを選択する操作をタッチパネル１５に行う。当該操作に応じた信号をタッチパネル１５が出力すると、携帯端末１０のＣＰＵ１１は、変更案が承認されたことを知らせる承認報告を、制御装置５００を宛先として、データ通信回路１４ａへ出力する。
【０１９７】
その後、図７に示した制御装置５００のデータ通信回路５０４ａが、変更案を含む電子メールを送信してから予め定められた時間が経過するまでに、承認報告を受信しないと、制御装置５００の生成部５５０は、変更案が承認されなかったと判別する（ステップＳ４４；Ｎｏ）。その後、生成部５５０は、回収条件が満足されなかったと判定した後に（ステップＳ３９）、回収条件判定処理の実行を終了する。
【０１９８】
これに対して、制御装置５００のデータ通信回路５０４ａが、変更案を含む電子メールを送信してから予め定められた時間が経過するまでに、承認報告を受信すると、生成部５５０は、変更案が承認されたと判別する（ステップＳ４４；Ｙｅｓ）。その後、生成部５５０は、注目第１荷物の回収期限を、第１日時「01日08時30分」から第４日時「01日09時20分」に変更する（ステップＳ４５）。次に、制御部５３０は、ステップＳ４２で決定された特典を含み、依頼人の電子メールアドレスを宛先とする電子メールを、データ通信回路５０４ａに出力することで、依頼人に特典を付与する（ステップＳ４６）。
【０１９９】
その後、制御装置５００の生成部５５０は、回収条件が満足されたと判定した後に（ステップＳ３２）、回収条件判定処理の実行を終了する。このような判定がされるのは、注目第１荷物の回収期限が、注目第２荷物の配達予定日時である第２日時よりも遅い第４日時に変更されたためである。つまり、注目第２荷物の配達予定日時までに、注目第２荷物を注目第１荷物の回収場所まで第１移動体８００に配達させれば、注目第１荷物の変更された回収期限までに、注目第１荷物を第１移動体８００に回収させることができるためである。
【０２００】
次に、制御装置５００の生成部５５０は、注目第２荷物を搭載し、配達予定日時である第２日時「01日 09時10分」に、注目第２荷物の配達場所であるポートＰＴ１へ到着するという移動計画を維持する。また、生成部５５０は、注目第２荷物を第１移動体８００が配達した後、荷物を搭載せずに、注目第２荷物の配達場所を出発するという移動予定を、荷物ＩＤ「N1」で識別される注目第１荷物を搭載して出発するという移動計画に変更する（ステップＳ２０）。その後、ステップＳ２１から上記の処理が継続される。
【０２０１】
これらの構成によれば、運搬システム１の制御装置５００は、遅刻条件が満足されるが、近接条件が満足されない場合に（図１１のステップＳ３１；Ｙｅｓ及びステップＳ３３；Ｎｏ）、第１荷物の回収期限を、第１日時「01日08時30分」から、第２荷物の配達予定日時である第２日時「01日09時10分」よりも遅い第４日時「01日09時20分」に変更する変更案を知らせるメッセージを送信する、図７に示したデータ通信回路５０４ａを備える。このため、運搬システム１は、回収期限を、第２荷物の配達予定日時よりも遅い第４日時に変更することを依頼人に提案できる。よって、依頼人が回収期限を第４日時に変更すれば、第２荷物の配達予定日時までに第２荷物を第１移動体８００に運搬させることで、変更された第１荷物の回収期限までに第１荷物を第１移動体８００に回収させることができる。
【０２０２】
また、これらの構成によれば、制御装置５００のデータ通信回路５０４ａは、第１荷物の回収期限を、第２荷物の配達予定日時よりも遅い第４日時に変更することで、第１荷物の配達を依頼した依頼人が得られる特典を知らせるメッセージを送信する。このため、運搬システム１は、第１荷物の回収期限を、第２荷物の配達予定日時よりも遅い第４日時に変更するインセンティブを依頼人に与えることができる。
【０２０３】
また、これらの構成によれば、制御装置５００のデータ通信回路５０４ａは、第１日時と第４日時との相違に応じた特典を知らせるメッセージを送信する。このため、第１日時と第４日時との相違に応じたインセンティブを依頼人に与えることができるので、第１日時と第４日時との相違が大きくなったとしても、依頼人が回収期限を第１日時から第４日時に変更させる可能性の低下を低減できる。
【０２０４】
＜実施例の変形例３＞
本実施例では、第１移動体８００は、図１２に示すような第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとを備え、第１囲持枠８４１ａと第２囲持枠８４１ｂとで１つの荷物を囲持して搭載できると説明したが、これに限定される訳では無い。
【０２０５】
本変形例に係る第１移動体８００は、図１８に示すような複数の保管ボックス８６０を備え、複数の保管ボックス８６０にそれぞれ１つの荷物を収納できるので、複数の荷物を搭載可能である。
【０２０６】
本変形例に係る第１移動体８００は、無人航空機であり、保管装置８７０が下面に固定された制御装置８１０を備えている。保管装置８７０の前面には、２行１列の行列を形成して配置された保管ボックス８６０を備えている。保管ボックス８６０の構成及び機能は、図３に示した保管ボックス１１０の構成及び機能と同様である。
【０２０７】
＜実施例の変形例４＞
本実施例では、運搬システム１は、制御装置５００と、無人航空機であり、かつ、制御装置５００によって移動を制御される第１移動体８００及び第２移動体９００と、を備えると説明した。また、制御装置５００の生成部５５０は、移動計画として、飛行体である第１移動体８００及び第２移動体９００の飛行計画を生成すると説明した。さらに、第１荷物の回収場所及び第２荷物の配達場所は、第１移動体８００及び第２移動体９００が離着陸可能なポートであると説明した。
【０２０８】
しかし、これに限定される訳では無く、運搬システム１は、無人航空機である第１移動体８００及び第２移動体９００の代わりに、無人地上車両であり、かつ、制御装置５００によって移動を制御される、図１９に示すような第１移動体６００及び不図示の第２移動体を備えても良い。また、制御装置５００の生成部５５０は、移動計画として、走行体である第１移動体６００及び不図示の第２移動体の走行計画を生成しても良い。さらに、第１荷物の回収場所及び第２荷物の配達場所は、第１移動体６００及び不図示の第２移動体が駐停又は停車可能な場所であっても良い。
【０２０９】
本変形例では、回収場所及び配達場所は、回収場所及び配達場所ごとに予め定められた範囲を有するエリアであり、共同住宅及びオフィスビルのエントランス及びロビー、並びに、一軒家の玄関前を含むとして説明する。しかし、回収場所及び配達場所は、これらに限定される訳ではなく、駐車及び停車が禁止されていない道路、河原、公園、若しくは、校庭、又は、第１移動体６００及び不図示の第２移動体の駐車が許可された駐車場であっても良い。
【０２１０】
図１９の第１移動体６００は、車輪６６１及び６６２を含む複数の車輪を備える車台６７０と、車台６７０の上に設置された保管装置６８０と、車台６７０の前面に設置され、かつ、撮像範囲に第１移動体６００の前方が含まれるように光軸及び画角を調整された撮像装置６９０と、を備える。保管装置６８０は、保管ボックス６１０及び第１制御装置６４０を備えており、保管装置６８０の保管ボックス６１０及び第１制御装置６４０が有する構成及び機能は、図３に示した保管装置１００が有する保管ボックス１１０及び制御装置１４０の構成及び機能と同様である。また、第１移動体６００が備える撮像装置６９０の構成及び機能は、図１２に示した第１移動体８００が備える撮像装置８５１の構成及び機能と同様である。
【０２１１】
第１移動体６００は、車台６７０に内蔵され、撮像装置６９０が出力する撮像画像を表す信号に基づいて、障害物を避けながら移動経路を走行するように、複数の車輪にそれぞれ内蔵された不図示の複数のモータを駆動させる不図示の第２制御装置をさらに備える。第１移動体６００の第２制御装置の構成及び機能は、図１３に示した第１移動体８００の制御装置８１０の構成及び機能と同様である。しかし、第１移動体６００の第２制御装置は、複数の車輪をそれぞれ回転させる不図示の複数のモータを駆動させるのに対して、第１移動体８００の制御装置８１０は、プロペラ８３１から８３４をそれぞれ回転させる不図示の複数のモータを駆動させる点で相違している。不図示の第２移動体の構成及び機能は、第１移動体６００の構成及び機能と同様である。
【０２１２】
本変形例では、運搬システム１は、無人地上車両である第１移動体６００及び不図示の第２移動体を備えると説明したが、これに限定される訳では無く、運搬システム１は、無人船である不図示の第１移動体及び第２移動体を備えても良い。
【０２１３】
＜実施例の変形例５＞
本実施例では、第１荷物は、第１営業所の管轄地域内で回収された後に、第１営業所とは異なる第２営業所の管轄地域内に配達されると説明した。また、本実施例では、第２荷物は、第２営業所の管轄地域内で回収された後に、第１営業所の管轄地域内に配達されると説明した。しかし、これらに限定される訳では無く、第１荷物は、第１営業所の管轄地域内のある場所に注目した場合に、注目された注目場所で回収される荷物であれば、配達場所が何処であっても良い。同様に、第２荷物は、当該注目場所へ配達される荷物であれば、回収場所が何処であっても良い。すなわち、第１荷物は、第１営業所の管轄地域内の注目場所で回収されて、第１営業所の管轄地域内の注目場所とは異なる非注目場所へ配達されても良い。同様に、第２荷物は、第１営業所の管轄地域内の当該非注目場所で回収されて、第１営業所の管轄地域内の当該注目場所へ配達されても良い。
【０２１４】
＜実施例の変形例６＞
本実施例では、第１移動体８００が第２荷物を運搬する第１経路は、第１営業所のポートＰＴ０から第２荷物の配達場所のポートＰＴ１に至る経路であり、第１移動体８００が第１荷物を運搬する第２経路は、ポートＰＴ１からポートＰＴ０に至る経路であり、第１経路と第２経路との関係は、往路と復路との関係であるとして説明した。
【０２１５】
しかし、これに限定される訳では無く、例えば、第１移動体８００が複数の第２荷物を搭載できる場合には、第１経路は、搭載された複数の第２荷物の少なくとも１つの配達場所であり、かつ、第１荷物の回収場所でもあるポートＰＴ１に、営業所のポートＰＴ０から至る経路であっても良い。この場合、第２経路は、ポートＰＴ１に配達された第２荷物を除く残りの第２荷物の少なくとも１つの配達場所へ、ポートＰＴ１から至る経路であっても良く、第１経路と第２経路とは、互いに往路復路の関係に無くとも良い。
【０２１６】
また、例えば、第１移動体８００が複数の第２荷物を搭載できる場合には、第１経路は、搭載された複数の第２荷物の少なくとも１つの配達場所から、第１荷物の回収場所であり、かつ、当該配達場所に配達された第２荷物を除く残りの第２荷物の少なくとも１つの配達場所であるポートＰＴ１に至る経路であっても良い。この場合、第２経路は、ポートＰＴ１から営業所のポートＰＴ０に至る経路であっても良く、第１経路と第２経路とは、互いに往路復路の関係に無くとも良い。
【０２１７】
＜実施例の変形例７＞
本実施例では、第１移動体８００は、唯１つの荷物を搭載可能であると説明した。また、本実施例では、第１移動体８００は、図３に示した保管装置１００の荷物台１３２に第２荷物を配置した後に、荷物台１３１に配置された第１荷物を回収すると説明した。さらに、本実施例では、保管装置１００は、ロボットアーム１２１で、保管ボックス１１０に保管されている第１荷物を取り出して保管装置１００の荷物台１３１に配置した後に、第１移動体８００によって荷物台１３２に配置された第２荷物を保管ボックス１１０に収納すると説明した。
【０２１８】
しかし、これらに限定される訳では無く、第１移動体８００が複数の荷物を搭載可能である場合には、第１移動体８００は、保管装置１００の荷物台１３１に配置された第１荷物を回収した後に、荷物台１３２に第２荷物を配置しても良い。また、保管装置１００は、ロボットアーム１２１で、第１移動体８００によって荷物台１３２に配置された第２荷物を、第１荷物を保管している保管ボックス１１０と異なる保管ボックス１１０に収納した後に、保管ボックス１１０に保管されている第１荷物を取り出して保管装置１００の荷物台１３１に配置しても良い。
【０２１９】
＜実施例の変形例８＞
本実施例では、運搬システム１は、保管装置１００を備え、依頼人は、第１荷物の回収場所に設置された保管装置１００に第１荷物を収納して保管させ、第１移動体８００は、保管装置１００に保管されていた第１荷物を回収すると説明した。また、保管装置１００は、第１移動体８００によって第２荷物の配達場所へ運搬及び配達された第２荷物を収納して保管し、受取人は、保管装置１００に保管されている第２荷物を取り出して受け取ると説明した。
【０２２０】
しかし、これらに限定される訳では無く、運搬システム１は、保管装置１００を備えず、依頼人は、回収場所に第１荷物を置き、第１移動体８００は、回収場所に置かれた第１荷物を回収しても良い。また、第１移動体８００は、配達場所に第２荷物を置き、受取人は、配達場所に置かれた第１荷物を受け取っても良い。
【０２２１】
＜実施例の変形例９＞
本実施例では、保管装置１００は、図３に示すようなロボットアーム１２１と、荷物台１３１及び１３２と、を備えると説明した。また、本実施例では、保管装置１００は、ロボットアーム１２１で、保管ボックス１１０に保管されている第１荷物を取り出して荷物台１３１に配置した後に、第１移動体８００によって荷物台１３２に配置された第２荷物を保管ボックス１１０に収納すると説明した。
【０２２２】
しかし、これらに限定される訳では無く、保管装置１００は、ロボットアーム１２１を備えるが、荷物台１３１及び１３２を備え無くとも良い。この場合、保管装置１００は、ロボットアーム１２１で、第１移動体８００に搭載された第２荷物を受け取り、受け取られた第２荷物を、第１荷物を保管している保管ボックス１１０と異なる保管ボックス１１０に収納しても良い。また、保管装置１００は、ロボットアーム１２１で、保管ボックス１１０に保管されている第１荷物を取り出し、取り出された第１荷物を第１移動体８００に搭載させることで、第１移動体８００に第１荷物を回収させても良い。
【０２２３】
また、これらに限定される訳では無く、保管装置１００は、ロボットアーム１２１である第１ロボットアームと、不図示の第２ロボットアームと、を備えても良い。この場合、保管装置１００は、第１ロボットアームで、保管ボックス１１０に保管されている第１荷物を取り出し、第２ロボットアームで、第１移動体８００に搭載された第２荷物を受け取っても良い。第１ロボットアームによる第１荷物の取り出しは、第２ロボットアームによる第２荷物の受け取りよりも先に行われても良いし、後に行われても良いし、同時に行われても良い。
【０２２４】
その後、保管装置１００は、第２ロボットアームで、第１荷物を保管していた保管ボックス１１０に第２荷物を収納し、第１ロボットアームで、第１移動体８００に第１荷物を搭載させても良い。第１ロボットアームによる第２荷物の収納が、第１ロボットアームによる第１荷物の搭載よりも先に行われても良いし、後に行われても良いし、同時に行われても良い。
【０２２５】
＜実施例の変形例１０＞
本実施例では、保管装置１００は、図３に示すようなロボットアーム１２１を備えると説明したが、これに限定される訳では無く、第１移動体８００及び第２移動体９００が不図示のロボットアームを備えても良い。
【０２２６】
＜実施例の変形例１１＞
本実施例では、制御装置５００の特定部５４０は、図９のステップＳ１５及びＳ１６で、注目第１荷物の回収場所へ配達される複数の第２荷物を特定し、特定された複数の第２荷物の内で、最も配達予定日時が早い第２荷物を注目第２荷物とすると説明したが、これに限定される訳では無い。
【０２２７】
本変形例に係る制御装置５００の特定部５４０は、図９のステップＳ１５及びＳ１６で、第１移動体８００及び第２移動体９００の内で、注目第１荷物を回収可能な移動体を、注目第１荷物のサイズに基づいて特定し、特定された移動体に注目し、注目移動体とする。次に、特定部５４０は、注目第１荷物の回収場所へ配達される複数の第２荷物を特定し、特定された複数の第２荷物の内で、注目第１荷物を回収可能な注目移動体によって運搬される第２荷物を注目第２荷物とする。
【０２２８】
このために、本変形例に係る携帯端末１０のＣＰＵ１１は、依頼人に操作されたタッチパネル１５から出力される信号に基づいて、第１荷物の高さ、幅、及び、奥行きを表すサイズ情報をさらに含む配達情報を取得する。
【０２２９】
本変形例に係る制御装置５００の情報記憶部５９０は、図８の配達情報テーブルに代えて、荷物の荷物ＩＤと、荷物の状態情報と、荷物のサイズ情報を含み、かつ、携帯端末１０から受信された配達情報と、荷物の受け取りに用いられるパスワードと、が対応付けられて保存される不図示の配達情報テーブルを記憶している。
【０２３０】
また、情報記憶部５９０は、第１移動体８００の移動体ＩＤ「800」と、第１移動体８００が回収可能な荷物の最大の高さ、幅、及び、奥行きを表す最大サイズ情報と、を対応付けて記憶し、かつ、第２移動体９００の移動体ＩＤ「900」と、第２移動体９００の最大サイズ情報と、を対応付けて記憶している。
【０２３１】
本変形例に係る制御装置５００の特定部５４０は、不図示の配達情報テーブルから、注目第１荷物の荷物ＩＤに対応付けられたサイズ情報を取得することで、注目第１荷物の高さ、幅、及び、奥行きを特定する。次に、特定部５４０は、注目第１荷物の高さよりも高い高さ、注目第１荷物の幅よりも広い幅、及び、注目第１荷物の奥行きよりも深い奥行を表す最大サイズ情報に対応付けられた移動体ＩＤを特定することで、第１移動体８００及び第２移動体９００の内で、注目第１荷物を回収可能な移動体を特定する。その後、特定部５４０は、特定された移動体ＩＤで識別される移動体を注目移動体とする。
【０２３２】
その後、制御装置５００の特定部５４０は、図１０の移動計画テーブルにおいて、注目第１荷物の回収場所へ配達される複数の第２荷物の荷物ＩＤの内で、注目移動体の移動体ＩＤと対応付けられた荷物ＩＤを特定することで、注目第１荷物を回収可能な注目移動体によって運搬される第２荷物を、注目第２荷物とする。
【０２３３】
その後、制御装置５００の生成部５５０は、回収条件判定処理を実行することで（図９のステップＳ１８）、注目第２荷物の配達予定日時と、注目第１荷物の回収期限と、が回収条件を満足すると判別されると（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）、注目移動体の移動計画を生成する（ステップＳ２０）。
【０２３４】
これらの構成によれば、運搬システム１が備える制御装置１００の特定部５４０は、回収場所へ配達されるべき複数の第２荷物を特定すると、第１移動体８００を含む複数の移動体の内で、第１荷物を回収可能な移動体を、第１荷物のサイズに基づいて特定する。また、制御装置１００の生成部５５０は、複数の第２荷物の配達予定日時の内で、特定されて注目された注目移動体によって配達される第２荷物の配達予定日時と、第１荷物の回収期限である第１日時と、が予め定められた回収条件を満足すると、注目移動体の移動計画を生成する。このため、運搬システム１は、例えば、第１荷物の梱包部材として同じサイズの段ボールを使用したりすることで、第１荷物のサイズを均一化しなくとも、荷物の回収を確実に行うことができる。
【０２３５】
本変形例１１では、制御装置５００の特定部５４０は、第１移動体８００及び第２移動体９００の内で、注目第１荷物のサイズに基づいて、注目第１荷物を回収可能な移動体を特定すると説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置５００の特定部５４０は、第１移動体８００及び第２移動体９００の内で、注目第１荷物の重さに基づいて、注目第１荷物を回収可能な移動体を特定しても良い。このような構成によれば、運搬システム１は、例えば、第１荷物の重量に制限を課す等して、第１荷物の重さを予め定められた重さ以下としなくとも、荷物の回収を確実に行うことができる。
【０２３６】
＜実施例の変形例１２＞
本実施例の変形例１では、制御装置５００の特定部５４０は、図９のステップＳ１５及びＳ１６で、注目第１荷物の回収場所へ配達される複数の第２荷物を特定し、特定された複数の第２荷物の内で、最も配達予定日時が早い第２荷物を注目第２荷物とすると説明した。また、制御装置５００の生成部５５０は、遅刻条件及び近接条件が満足される場合に（図１１のステップＳ３１；Ｙｅｓ及びステップＳ３３；Ｙｅｓ）、注目第２荷物の配達予定日時を、注目第１荷物の回収期限よりも早い第３日時に変更する（ステップＳ３７）と説明した。
【０２３７】
しかし、これに限定される訳では無く、本変形例に係る制御装置５００の特定部５４０は、図９のステップＳ１５及びＳ１６で、注目第１荷物の回収場所へ配達される複数の第２荷物を特定し、特定された複数の第２荷物の内で、配達時間帯が指定されていない第２荷物を注目第２荷物とする。
【０２３８】
このために、本変形例に係る制御装置５００の特定部５４０は、特定された複数の第２荷物の荷物ＩＤの内で、図８の配達情報テーブルにおいて、配達時間帯を表す情報として、配達時間帯が指定されていないことを表す文字「NULL」と対応付けられている荷物ＩＤを特定する。次に、特定部５４０は、特定された荷物ＩＤで識別される第２荷物に注目し、注目された第２荷物を注目第２荷物とする。
【０２３９】
その後、本変形例に係る制御装置５００の生成部５５０は、遅刻条件が満足される場合に（図１１のステップＳ３１；Ｙｅｓ）、近接条件が満足されるか否かにかかわらず（ステップＳ３３；Ｙｅｓ及びステップＳ３３；Ｎｏ）、ステップＳ３４からＳ３８及びＳ３２を実行する。これにより、遅刻条件が満足されると、近接条件が満足されるか否かにかかわらず、配達時間帯が指定されていない注目第２荷物の配達予定日時を、注目第１荷物の回収期限よりも早い第３日時に変更する。
【０２４０】
＜実施例の変形例１３＞
本実施例では、第１移動体８００及び第２移動体９００は、それぞれ無人航空機であると説明したが、これに限定される訳では無く、無人飛翔体であっても良い。
【０２４１】
また、第１移動体８００及び第２移動体９００は、必ずしも無人である必要はなく、制御装置５００による制御を除き、自律して飛行する物体であれば、人が乗っていても良い。
【０２４２】
同様に、実施例の変形例４に係る走行体である第１移動体６００及び不図示の第２移動体は、必ずしも無人である必要はなく、制御装置５００による制御を除き、自律して走行する物体であれば、人が乗っていても良い。
【０２４３】
＜実施例の変形例１４＞
本実施例において、配達場所又は回収場所として指定されるポートは、荷物の保管に関する動作を、制御装置５００による制御を除き自律して行う保管装置１００が設置されている無人ポートであると説明した。
【０２４４】
しかし、これに限定される訳では無く、配達場所又は回収場所として指定されるポートは、荷物の保管に関する動作を自律して行う機能を有さない保管装置が設置されており、荷物の保管に関する動作を行う作業員が保管装置の近傍にいる有人ポートであっても良い。
【０２４５】
また、荷物の保管に関する動作は、例えば、保管している第１荷物の取り出し、及び、取り出された第１荷物の荷物台１３１への配置、並びに、第１移動機８００又は第２移動機９００からの第２荷物の受け取り、及び、第２荷物の保管を含むが、これらに限定される訳では無い。荷物の保管に関する動作は、例えば、保管の開始から予め定められた時間を経過した第２荷物の取り出しを含んでも良い。
【０２４６】
さらに、無人ポートは、必ずしも無人である必要はなく、荷物の保管に関する動作を、制御装置５００による制御を除き自律して行う保管装置１００が設置されていれば、どのようなポートでも良く、例えば、ポートの修理、保守、又は、清掃をする作業員が保管装置１００の近傍にいても良い。
【０２４７】
＜実施例の変形例１５＞
実施例の変形例４では、走行体である第１移動体６００は、図１９に示すような車輪６６１及び６６２を含む複数の車輪を備えると説明したが、これに限定される訳では無く、第１移動体６００は、複数の関節を有する二本の脚を備え、二足歩行しても良い。また、第１移動体６００は、例えば、当該複数の車輪を囲むキャタピラー（登録商標）等の無限軌道をさらに備えても良い。
【０２４８】
＜実施例の変形例１６＞
本実施例において、ポートは、例えば、依頼人又は受取人の家の玄関前、庭先、屋上、ベランダ、又は、駐車場であっても良いと説明したが、これに限定される訳では無い。ポートは、コンビニエンスストア又は百貨店といった商業施設の出入り口付近、施設内、屋上、又は、駐車場であっても良いし、ホテルのフロント、ロビー、又は、駐車場であっても良い。さらに、ポートは、公園、校庭、若しくは、河原であっても良い。
【０２４９】
＜実施例の変形例１７＞
本実施例では、運搬システム１が備える制御装置５００の生成部５５０は、遅刻条件、近接条件、及び、準備完了条件という３つの条件が満足されると（図１１のステップＳ３１；Ｙｅｓ、ステップＳ３３；Ｙｅｓ、及び、ステップＳ３６；Ｙｅｓ）、第２荷物の配達予定日時を第３日時に変更する（ステップＳ３７）と説明した。
【０２５０】
しかし、これに限定される訳では無く、制御装置５００の生成部５５０は、遅刻条件と準備完了条件との２つの条件が満足されると、第２荷物の配達予定日時を第３日時に変更しても良い。
【０２５１】
このために、制御装置５００の生成部５５０は、図１１の回収条件判定処理のステップＳ３１で、遅刻条件が満足されると判別すると（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）、近接条件が満足されるか否かを判別するステップＳ３３の処理を実行せずに、ステップＳ３４及びＳ３５の処理を実行する。その後、生成部５５０は、準備完了条件が満足されると判別すると（ステップＳ３６；Ｙｅｓ）、第２荷物の配達予定日時を第３日時するステップＳ３７の処理を実行した後に、ステップＳ３８及びＳ３２の処理を実行してから、回収条件判定処理の実行を終了する。これに対して、生成部５５０は、準備完了条件が満足されないと判別すると（ステップＳ３６；Ｎｏ）、ステップＳ３９の処理を実行してから、回収条件判定処理の実行を終了する。
【０２５２】
＜実施例の変形例１８＞
本実施例に係る運搬システム１は、図１に示すように、制御装置５００と、第１移動体８００及び第２移動体９００を備えると説明したが、これに限定される訳では無い。運搬システム１は、制御装置５００を備えず、図１３に示した第１移動体８００が備える制御装置８１０又は第２移動体９００が備える不図示の制御装置が、本実施例に係る制御装置５００の機能を発揮しても良い。
【０２５３】
つまり、第１移動体８００の制御装置８１０が備えるＣＰＵ８１１が、図９に示した移動計画生成処理、及び、図１１に示した回収条件判定処理を実行しても良い。これにより、第１移動体８００のＣＰＵ８１１が、図１に示した制御装置５００の取得部５１０、保存部５２０、制御部５３０、特定部５４０、及び、生成部５５０とそれぞれ同様の機能を有する不図示の取得部、保存部、制御部、特定部、及び、生成部として機能しても良い。また、第１移動体８００の制御装置８１０が備えるフラッシュメモリ８１３ｂが、制御装置５００の情報記憶部５９０と同様の機能を有する不図示の情報記憶部として機能しても良い。
【０２５４】
同様に、第２移動体９００の不図示のＣＰＵが、不図示の取得部、保存部、制御部、特定部、及び、生成部として機能し、第２移動体９００の不図示のフラッシュメモリが、不図示の情報記憶部として機能しても良い。
【０２５５】
本実施例及び本実施例の変形例１から１８は、互いにそれぞれ組み合わせることができる。本実施例及び本実施例の変形例１から１７のいずれかに係る機能を実現するための構成を備えた制御装置５００、及び、本実施例の変形例１８に係る機能を実現するための構成を備えた第１移動体８００の制御装置８１０又は第２移動体９００の不図示の制御装置として提供できることはもとより、複数の装置で構成されるシステムであって、本実施例及び本実施例の変形例１から１８のいずれかに係る機能を実現するための構成をシステム全体として備えたシステムとして提供することもできる。
【０２５６】
また、プログラムの適用により、既存の制御装置を本実施例及び本実施例の変形例１から１７のいずれかに係る制御装置５００としてそれぞれ機能させることもできる。すなわち、本実施例及び本実施例の変形例１から１７のいずれかで例示した制御装置５００による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行できるように適用することで、本実施例及び本実施例の変形例１から１７のいずれかに係る制御装置５００としてそれぞれ機能させることができる。
【０２５７】
また、プログラムの適用により、既存の制御装置を本実施例の変形例１８に係る第１移動体８００の制御装置８１０又は第２移動体９００の不図示の制御装置として機能させることもできる。すなわち、本実施例の変形例１８で例示した制御装置８１０又は不図示の制御装置による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行できるように適用することで、本実施例の変形例１８に係る制御装置８１０又は不図示の制御装置として機能させることができる。
【０２５８】
このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、メモリカード、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、又はＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）などの記録媒体に搭載して配布できる他、インターネットなどの通信媒体を介して配布することもできる。また、本発明に係る方法は、本実施例及び本実施例の変形例１から１８のいずれかに係る運搬システム、本実施例及び本実施例の変形例１から１７のいずれかに係る制御装置５００、及び、本実施例の変形例１８に係る制御装置８１０又は第２移動体９００の不図示の制御装置を用いて実施できる。
【０２５９】
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【０２６０】
（付記）
（付記１）
指定された回収場所で回収されるべき第１荷物を検知する検知手段と、
前記回収場所へ配達されるべき第２荷物を特定する特定手段と、
前記第１荷物の回収期限である第１日時と、前記第２荷物の配達予定日時である第２日時と、が予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記移動体の移動計画を生成する生成手段と、を備える、
ことを特徴とする運搬システム。
【０２６１】
（付記２）
予め定められた前記条件は、前記配達予定日時である前記第２日時が、前記回収期限である前記第１日時よりも遅い日時であるという遅刻条件と、前記第１日時と前記第２日時とが近接しているという近接条件と、を含み、
前記生成手段は、前記遅刻条件と前記近接条件とが満足されると、前記配達予定日時を、前記第２日時から、前記第１日時よりも早い第３日時に変更する、
ことを特徴とする付記１に記載の運搬システム。
【０２６２】
（付記３）
予め定められた前記条件は、前記配達予定日時である前記第２日時が、前記回収期限である前記第１日時よりも遅い日時であるという遅刻条件と、前記第１日時よりも早い第３日時までに前記移動体が前記第２荷物を前記回収場所へ運搬可能となる最も遅い運搬開始日時までに、前記第２荷物の運搬を開始するための準備を完了できるという準備完了条件と、を含み、
前記生成手段は、前記遅刻条件と前記準備完了条件とが満足されると、前記配達予定日時を、前記第２日時から、前記第１日時よりも早い前記第３日時に変更する、
ことを特徴とする付記１に記載の運搬システム。
【０２６３】
（付記４）
予め定められた前記条件は、前記第３日時までに前記移動体が前記第２荷物を前記回収場所へ運搬可能となる最も遅い運搬開始日時までに、前記第２荷物の運搬を開始するための準備を完了できるという準備完了条件をさらに含み、
前記生成手段は、前記遅刻条件と前記近接条件と前記準備完了条件とが満足されると、前記配達予定日時を前記第３日時に変更する、
ことを特徴とする付記２に記載の運搬システム。
【０２６４】
（付記５）
前記遅刻条件が満足されるが、前記近接条件が満足されない場合に、前記第１荷物の前記回収期限を、前記第１日時から、前記第２荷物の前記配達予定日時である前記第２日時よりも遅い第４日時に変更する案を知らせるメッセージを送信する送信手段をさらに備える、
ことを特徴とする付記２又は４に記載の運搬システム。
【０２６５】
（付記６）
前記送信手段は、前記回収期限を前記第４日時に変更することで前記第１荷物の配達を依頼した依頼人が得られる特典をさらに知らせる前記メッセージを送信する、
ことを特徴とする付記５に記載の運搬システム。
【０２６６】
（付記７）
前記送信手段は、前記第１日時と前記第４日時との相違に応じた前記特典を知らせる前記メッセージを送信する、
ことを特徴とする付記６に記載の運搬システム。
【０２６７】
（付記８）
予め定められた前記条件は、前記配達予定日時である前記第２日時が、前記回収期限である前記第１日時よりも遅い日時であるという遅刻条件を含み、
前記生成手段は、前記遅刻条件が満足されないと、前記移動体が前記配達予定日時である前記第２日時に前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記移動体の前記移動計画を生成する、
ことを特徴とする付記１に記載の運搬システム。
【０２６８】
（付記９）
前記生成手段は、前記遅刻条件が満足されないと、前記移動体が前記配達予定日時である前記第２日時に前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記移動体の前記移動計画を生成する、
ことを特徴とする付記２から７のいずれか一つに記載の運搬システム。
【０２６９】
（付記１０）
前記回収場所に設置されており、運搬された前記第２荷物を保管する保管手段と、
前記第２荷物の前記配達予定日時が前記第２日時から、前記第２日時よりも早い日時である前記第３日時に変更されると、前記第２日時以降に前記第２荷物の受け取りが可能となるように、前記保管手段を制御する制御手段と、をさらに備える、
ことを特徴とする付記２から７及び９のいずれか一つに記載の運搬システム。
【０２７０】
（付記１１）
予め定められた前記条件が満足されないと、前記移動体である第１移動体と異なる第２移動体が、前記回収期限までに前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記第２移動体の移動計画を生成する、
ことを特徴とする付記１から１０のいずれか一つに記載の運搬システム。
【０２７１】
（付記１２）
前記生成手段は、前記回収場所へ配達されるべき複数の第２荷物が特定される場合に、前記複数の第２荷物の配達予定日時の内で、最も早い日時と、前記回収期限である前記第１日時と、が予め定められた前記条件を満足すると、前記移動体の移動計画を生成する、
ことを特徴とする付記１から１１のいずれか一つに記載の運搬システム。 
【０２７２】
（付記１３）
前記特定手段は、前記回収場所へ配達されるべき複数の第２荷物を特定すると、前記移動体を含む複数の移動体の内で、前記第１荷物を回収可能な移動体を、前記第１荷物のサイズ又は重さに基づいてさらに特定し、
前記生成手段は、前記複数の第２荷物の配達予定日時の内で、特定された前記移動体によって配達される第２荷物の配達予定日時と、前記回収期限である前記第１日時と、が予め定められた前記条件を満足すると、特定された前記移動体の移動計画を生成する、
ことを特徴とする付記１から１１のいずれか一つに記載の運搬システム。
【０２７３】
（付記１４）
前記移動体が前記第２荷物を運搬する第１経路と、前記移動体が前記第１荷物を運搬する第２経路と、の関係は、往路と復路との関係である、
ことを特徴とする付記１から１３のいずれか一つに記載の運搬システム。 
【０２７４】
（付記１５）
前記移動体は飛行体であり、
前記生成手段は、前記移動計画として、前記飛行体の飛行計画を生成し、
前記回収場所は、前記移動体が離着陸可能なポートである、
ことを特徴とする付記１から１４のいずれか一つに記載の運搬システム。 
【０２７５】
（付記１６）
指定された回収場所を識別する情報と、前記回収場所で回収されるべき第１荷物の回収期限である第１日時を表す情報と、
取得された前記情報で識別される前記回収場所へ配達されるべき第２荷物の配達予定日時である第２日時を表す情報と、
を取得する取得手段と、
取得された前記情報で表される前記第１日時と前記第２日時とが予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記移動体の移動計画を生成する生成手段と、
前記移動計画に従って前記移動体を移動させる制御を行う制御手段と、を備える、
ことを特徴とする制御装置。
【０２７６】
（付記１７）
運搬システムが、指定された回収場所で回収されるべき第１荷物を検知する検知ステップと、
前記運搬システムが、前記回収場所へ配達されるべき第２荷物を特定する特定ステップと、
前記第１荷物の回収期限である第１日時と、前記第２荷物の配達予定日時である第２日時と、が予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記運搬システムが、前記移動体の移動計画を生成する生成ステップと、を有する、
ことを特徴とする方法。
【０２７７】
（付記１８）
制御装置が、
指定された回収場所を識別する情報と、前記回収場所で回収されるべき第１荷物の回収期限である第１日時を表す情報と、
取得された前記情報で識別される前記回収場所へ配達されるべき第２荷物の配達予定日時である第２日時を表す情報と、
を取得する取得ステップと、
取得された前記情報で表される前記第１日時と前記第２日時とが予め定められた条件を満足すると、移動体が前記第２荷物を前記回収場所まで運搬した後に、前記移動体が前記第１荷物を前記回収場所から回収できるように、前記制御装置が、前記移動体の移動計画を生成する生成ステップと、
前記制御装置が、前記移動計画に従って前記移動体を移動させる制御を行う制御ステップと、を有する、
ことを特徴とする方法。
【符号の説明】
【０２７８】
１：運搬システム
１０、２０：携帯端末
１１、１４１、５０１、８１１：ＣＰＵ
１２、１４２、５０２、８１２：ＲＡＭ
１３ａ、１４３ａ、５０３ａ、８１３ａ：ＲＯＭ
１３ｂ、１４３ｂ、８１３ｂ：フラッシュメモリ
１４ａ、１４４ａ、５０４ａ、８１４ａ：データ通信回路
１４ｂ：音声通信回路
１５、１４５、８１５：タッチパネル
１５ａ、５０５ａ、８１５ａ：ビデオカード
１５ｂ、５０５ｂ、８１５ｂ：表示装置
１５ｃ、５０５ｃ、８１５ｃ：入力装置
１６、８１６：ＧＰＳ回路
１７ａ：スピーカ
１７ｂ：マイクロフォン
１００、６８０、８７０：保管装置
１１０、６１０、８６０：保管ボックス
１１１：扉 
１１２：扉枠
１１３：デッドボルト
１１４：ストライク
１２１：ロボットアーム
１２２、６９０、８５１、８５２：撮像装置
１３１、１３２：荷物台
１４０、５００、６４０、８１０：制御装置
１４８、８１８：入出力ポート
１４９、８１９：駆動回路
１５１、５１０：取得部
１５２：検知部 
１５３、５３０：制御部
１５９、５９０：情報記憶部
５０３ｂ：ハードディスク
５２０：保存部
５４０：特定部
５５０：生成部
６００、８００：第１移動体
６６１、６６２：車輪
６７０：車台
８２１から８２４：プロペラアーム
８３１から８３４：プロペラ
８４１ａ：第１囲持枠
８４１ｂ：第２囲持枠
８４２ａ、８４２ｂ：ガイドレール
９００：第２移動体
ＩＮ：インターネット
ＰＴ０、ＰＴ１：ポート
【図１】
0006915033.tif 000002
【図２】
0006915033.tif 000003
【図３】
0006915033.tif 000004
【図４】
0006915033.tif 000005
【図５】
0006915033.tif 000006
【図６】
0006915033.tif 000007
【図７】
0006915033.tif 000008
【図８】
0006915033.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0006915033.tif 000011
【図１１】
0006915033.tif 000012
【図１２】
0006915033.tif 000013
【図１３】
0006915033.tif 000014
【図１４】
0006915033.tif 000015
【図１５】
0006915033.tif 000016
【図１６】
0006915033.tif 000017
【図１７】
0006915033.tif 000018
【図１８】
0006915033.tif 000019
【図１９】
0006915033.tif 000020