(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のコンバインを使用して圃場内に植立した穀稈を刈り取る刈取作業方法であって、
大型の第１コンバイン（１Ａ）で圃場における倒伏した穀稈又は湿田が少ない第１圃場部（６０Ａ）の刈取作業を行ない、
前記第１コンバイン（１Ａ）よりも小型の第２コンバイン（１Ｂ）で前記圃場における倒伏した穀稈又は湿田が多い第２圃場部（６０Ｂ）の刈取作業を行い、
前記第１コンバイン（１Ａ）を、前記穀稈と湿田位置に基づいて設定された第１刈取経路（６２Ａ）に沿って走行させて穀稈の刈取作業を行わせた後に、前記第１圃場部（６０Ａ）の外部に移動させ、
前記第２コンバイン（１Ｂ）を、前記第１コンバイン（１Ａ）が第１圃場部（６０Ａ）の外部に移動した後に、前記第２圃場部（６０Ｂ）の内部に移動させて、前記穀稈と湿田位置に基づいて設定された第２刈取経路（６２Ｂ）に沿って未刈穀稈の刈取作業を行わせることを特徴とする刈取作業方法。
【請求項２】
前記第１コンバイン（１Ａ）の第１走行装置（３Ａ）に多量の泥が付着している場合には、前記第１圃場部（６０Ａ）の外部に移動する前に、前記第１走行装置（３Ａ）を前後方向に繰返し移動させて付着した泥を除去し、
前記第２コンバイン（１Ｂ）の第２走行装置（３Ｂ）に多量の泥が付着している場合には、前記第２圃場部（６０Ｂ）の外部に移動する前に、前記第２走行装置（３Ｂ）を前後方向に繰返し移動させて付着した泥を除去する請求項１記載の刈取作業方法。
【請求項３】
前記第１コンバイン（１Ａ）が前後又は左右方向に所定の角度以上傾斜した場合には、前記第１走行装置（３Ａ）の速度を減速し、
前記第２コンバイン（１Ｂ）が前後又は左右方向に所定の角度以上傾斜した場合には、前記第２走行装置（３Ｂ）の速度を減速する請求項２記載の刈取作業方法。
【請求項４】
前記第１コンバイン（１Ａ）が第１刈取経路（６２Ａ）から左右方向に所定の幅以上離間にした場合には、前記第１走行装置（３Ａ）の左右一対のクローラの回転を第１ブレーキ（４３Ａ）で制動し、
前記第２コンバイン（１Ｂ）の中心部が第２刈取経路（６２Ｂ）から左右方向に所定の幅以上離間にした場合には、前記第２走行装置（３Ｂ）の左右一対のクローラの回転を第２ブレーキ（４３Ｂ）で制動する請求項２又は３記載の刈取作業方法。
【請求項５】
前記第１コンバイン（１Ａ）の第１刈取装置（４Ａ）の刈取条数が５〜７条であり、前記第２コンバイン（１Ｂ）の第２刈取装置（４Ｂ）の刈取条数が１〜２条である請求項１〜４のいずれか１項に記載の刈取作業方法。
【請求項６】
前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の中心部は、測位衛星（１１）と予め位置が判明している基地局（１２）からの情報に基づいて算出される請求項１〜５のいずれか１項に記載の刈取作業方法。
【請求項７】
前記第２コンバイン（１Ｂ）は、前記第１コンバイン（１Ａ）が第１圃場部（６０Ａ）の外部に移動したとの情報を第２コンバイン（１Ｂ）の通信部（２３Ｂ）で受信した後に、前記第２圃場部（６０Ｂ）の内部に移動する請求項１〜６のいずれか１項に記載の刈取作業方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数台のコンバインを使用した穀稈の刈取作業方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の穀稈の刈取作業方法では、穀稈の刈取作業方法では、圃場内に搬入された複数台のコンバインが、それぞれ測位衛星の信号に基づいて設定された刈取経路を走行しながら穀稈の刈取作業を行う方法が知られている。（特許文献１参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８―１０８０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の穀稈の刈取作業方法では、穀稈の倒伏状態や圃場の湿田状態を考慮することなくコンバインを選択し、その刈取経路を設定しているので刈取作業時間が長くなる恐れがあった。また、コンバインの通信手段に異常が発生したり、測位衛星からの通信が遮断された場合には、同一圃場内で刈取作業を行っている相互のコンバインが接触する恐れがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、穀稈の倒伏状態や圃場の湿田状態に基づいて好適なコンバインと刈取経路を設定して刈取作業効率が高い刈取作業方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、複数のコンバインを使用して圃場内に植立した穀稈を刈り取る刈取作業方法であって、
大型の第１コンバイン（１Ａ）で圃場における倒伏した穀稈又は湿田が少ない第１圃場部（６０Ａ）の刈取作業を行ない、前記第１コンバイン（１Ａ）よりも小型の第２コンバイン（１Ｂ）で前記圃場における倒伏した穀稈又は湿田が多い第２圃場部（６０Ｂ）の刈取作業を行い、前記第１コンバイン（１Ａ）を、前記穀稈と湿田位置に基づいて設定された第１刈取経路（６２Ａ）に沿って走行させて穀稈の刈取作業を行わせた後に、前記第１圃場部（６０Ａ）の外部に移動させ、前記第２コンバイン（１Ｂ）を、前記第１コンバイン（１Ａ）が第１圃場部（６０Ａ）の外部に移動した後に、前記第２圃場部（６０Ｂ）の内部に移動させて、前記穀稈と湿田位置に基づいて設定された第２刈取経路（６２Ｂ）に沿って未刈穀稈の刈取作業を行わせることを特徴とする刈取作業方法である。
【０００７】
請求項２記載の発明は、前記第１コンバイン（１Ａ）の第１走行装置（３Ａ）に多量の泥が付着している場合には、前記第１圃場部（６０Ａ）の外部に移動する前に、前記第１走行装置（３Ａ）を前後方向に繰返し移動させて付着した泥を除去し、前記第２コンバイン（１Ｂ）の第２走行装置（３Ｂ）に多量の泥が付着している場合には、前記第２圃場部（６０Ｂ）の外部に移動する前に、前記第２走行装置（３Ｂ）を前後方向に繰返し移動させて付着した泥を除去する請求項１記載の刈取作業方法である。
【０００８】
請求項３記載の発明は、前記第１コンバイン（１Ａ）が前後又は左右方向に所定の角度以上傾斜した場合には、前記第１走行装置（３Ａ）の速度を減速し、前記第２コンバイン（１Ｂ）が前後又は左右方向に所定の角度以上傾斜した場合には、前記第２走行装置（３Ｂ）の速度を減速する請求項２記載の刈取作業方法である。
【０００９】
請求項４記載の発明は、前記第１コンバイン（１Ａ）が第１刈取経路（６２Ａ）から左右方向に所定の幅以上離間にした場合には、前記第１走行装置（３Ａ）の左右一対のクローラの回転を第１ブレーキ（４３Ａ）で制動し、前記第２コンバイン（１Ｂ）の中心部が第２刈取経路（６２Ｂ）から左右方向に所定の幅以上離間にした場合には、前記第２走行装置（３Ｂ）の左右一対のクローラの回転を第２ブレーキ（４３Ｂ）で制動する請求項２又は３記載の刈取作業方法である。
【００１０】
請求項５記載の発明は、前記第１コンバイン（１Ａ）の第１刈取装置（４Ａ）の刈取条数が５〜７条であり、前記第２コンバイン（１Ｂ）の第２刈取装置（４Ｂ）の刈取条数が１〜２条である請求項１〜４のいずれか１項に記載の刈取作業方法である。
【００１１】
請求項６記載の発明は、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の中心部は、測位衛星（１１）と予め位置が判明している基地局（１２）からの情報に基づいて算出される請求項１〜５のいずれか１項に記載の刈取作業方法である。
【００１２】
請求項７記載の発明は、前記第２コンバイン（１Ｂ）は、前記第１コンバイン（１Ａ）が第１圃場部（６０Ａ）の外部に移動したとの情報を第２コンバイン（１Ｂ）の通信部（２３Ｂ）で受信した後に、前記第２圃場部（６０Ｂ）の内部に移動する請求項１〜６のいずれか１項に記載の刈取作業方法である。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載の発明によれば、大型の第１コンバイン（１Ａ）で圃場における倒伏した穀稈又は湿田が少ない第１圃場部（６０Ａ）の刈取作業を行ない、第１コンバイン（１Ａ）よりも小型の第２コンバイン（１Ｂ）で圃場における倒伏した穀稈又は湿田が多い第２圃場部（６０Ｂ）の刈取作業を行い、第１コンバイン（１Ａ）を、穀稈と湿田位置に基づいて設定された第１刈取経路（６２Ａ）に沿って走行させて穀稈の刈取作業を行わせた後に、第１圃場部（６０Ａ）の外部に移動させ、第２コンバイン（１Ｂ）を、第１コンバイン（１Ａ）が第１圃場部（６０Ａ）の外部に移動した後に、第２圃場部（６０Ｂ）の内部に移動させて、穀稈と湿田位置に基づいて設定された第２刈取経路（６２Ｂ）に沿って未刈穀稈の刈取作業を行わせるので、第１コンバイン（１Ａ）で倒伏した穀稈又は湿田が少ない第１圃場部（６０Ａ）の刈取作業時間を大幅に短縮することができ、刈取作業の能率を高めることができる。また、軽量に形成された第２コンバイン（１Ｂ）で倒伏した穀稈又は湿田が多い第２圃場部（６０Ｂ）の刈取作業を行うので、沈下等による走行トラブルを低減して刈取作業時間を短縮することができ、刈取作業の能率を高めることができる。さらに、通信手段に障害が発生しても第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の接触を防止することができる。
【００１４】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、第１コンバイン（１Ａ）の第１走行装置（３Ａ）に多量の泥が付着している場合には、第１圃場部（６０Ａ）の外部に移動する前に、第１走行装置（３Ａ）を前後方向に繰返し移動させて付着した泥を除去し、第２コンバイン（１Ｂ）の第２走行装置（３Ｂ）に多量の泥が付着している場合には、第２圃場部（６０Ｂ）の外部に移動する前に、第２走行装置（３Ｂ）を前後方向に繰返し移動させて付着した泥を除去するので、第１走行装置（３Ａ）と第２走行装置（３Ｂ）に付着した泥が公道に落下するのを抑制することができる。
【００１５】
請求項３記載の発明によれば、請求項２記載の発明による効果に加えて、第１コンバイン（１Ａ）が前後又は左右方向に所定の角度以上傾斜した場合には、第１走行装置（３Ａ）の速度を減速し、第２コンバイン（１Ｂ）が前後又は左右方向に所定の角度以上傾斜した場合には、第２走行装置（３Ｂ）の速度を減速するので、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）が圃場の畦の近傍の穀稈も刈取ることができ、収穫ロスを少なくすることができる。
【００１６】
請求項４記載の発明によれば、請求項２又は３記載の発明による効果に加えて、第１コンバイン（１Ａ）が第１刈取経路（６２Ａ）から左右方向に所定の幅以上離間にした場合には、第１走行装置（３Ａ）の左右一対のクローラの回転を第１ブレーキ（４３Ａ）で制動し、第２コンバイン（１Ｂ）の中心部が第２刈取経路（６２Ｂ）から左右方向に所定の幅以上離間にした場合には、第２走行装置（３Ｂ）の左右一対のクローラの回転を第２ブレーキ（４３Ｂ）で制動するので、第１コンバイン（１Ａ）を第１刈取経路（６２Ａ）に沿って効率良く走行させ、第２コンバイン（１Ｂ）を第２刈取経路（６２Ｂ）に沿って効率良く走行させることができる。
【００１７】
請求項５記載の発明によれば、請求項１〜４のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、第１コンバイン（１Ａ）の第１刈取装置（４Ａ）の刈取条数が５〜７条であり、第２コンバイン（１Ｂ）の第２刈取装置（４Ｂ）の刈取条数が１〜２条であるので、第１コンバイン（１Ａ）で第１圃場部（６０Ａ）の刈取作業時間をより大幅に短縮することができ、刈取作業の能率をより高めることができる。また、旋回性能に優れる第２コンバイン（１Ｂ）で第２圃場部（６０Ｂ）の刈取作業を行うので、刈取作業時間をより短縮することができ、刈取作業の能率をより高めることができる。
【００１８】
請求項６記載の発明によれば、請求項１〜５のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の中心部は、測位衛星（１１）と予め位置が判明している基地局（１２）からの情報に基づいて算出されるので、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の走行位置、停車位置等を正確に算出することができ、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の接触をより防止することができる。
【００１９】
請求項７記載の発明によれば、請求項１〜６のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、第２コンバイン（１Ｂ）は、第１コンバイン（１Ａ）が第１圃場部（６０Ａ）の外部に移動したとの情報を第２コンバイン（１Ｂ）の通信部（２３Ｂ）で受信した後に、第２圃場部（６０Ｂ）の内部に移動するので、測位衛星（１１）や基地局（１２）からの通信エラーによって測位ユニットに異常が発生した場合においても、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の衝突を防止して、刈取作業を安全に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】大型コンバインの左側面図である。
【図２】大型コンバインの測位ユニットの接続図である。
【図３】大型コンバインのコントローラの接続図である。
【図４】小型コンバインの左側面図である。
【図５】小型コンバインの測位ユニットの接続図である。
【図６】小型コンバインのコントローラの接続図である。
【図７】ドローンの正面図である。
【図８】ドローンの測位ユニットの接続図である。
【図９】ドローンのコントローラの接続図である。
【図１０】大型と小型コンバインの共同作業の説明図である。
【図１１】ドローンを利用した大型と小型コンバインの駆動方法の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
＜大型コンバイン＞
図１に示すように、コンバイン（請求項の「第１コンバイン」）１Ａは、圃場の植立された５条〜７条の穀稈を刈取る刈幅を有した大型コンバインである。
【００２２】
コンバイン１Ａは、機体フレーム２Ａの下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置（請求項の「第１走行装置」）３Ａが設けられ、機体フレーム２Ａの前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置（請求項の「第１刈取装置」）４Ａが設けられ、刈取装置４Ａの後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置（図示省略）が設けられ、刈取装置４Ａの後方右側に操縦者が搭乗する操縦部６Ａが設けられている。また、操縦部６Ａの後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７Ａが設けられ、グレンタンク７Ａの後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出部からなる排出オーガ８Ａが設けられている。
【００２３】
図２に示すように、ＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式である測位ユニット１０Ａは、測位衛星１１と、既知の位置に設けられた基地局１２と、コンバイン１Ａに設けられた移動局１６Ａで構成されている。これにより、測位衛星１１から移動局１６Ａに送信されてくる位置情報と基地局１２から移動局１６Ａに送信されてくる補正用の位置情報から移動局１６Ａの位置を正確に得ることができる。
【００２４】
基地局１２は、固定用通信機１３と、測位衛星１１からの位置情報を受信する固定用ＧＰＳアンテナ１４と、移動局１６Ａに補正用の位置情報を送信する固定用データ送信アンテナ１５で構成されている。また、移動局１６Ａは、移動用通信機１７Ａと、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８Ａと、基地局１２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９Ａで構成されている。
【００２５】
図３に示すように、コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、ＣＰＵ等からなる処理部２１Ａと、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部２２Ａと、外部とのデータ通信用の通信部２３Ａから形成されている。
【００２６】
処理部２１Ａは、後述するドローン５０から送信される圃場の穀稈の倒伏情報や湿田情報に基づいて、コンバイン１Ａの搬入位置と、刈取経路と、搬出位置を設定する。
【００２７】
また、処理部２１Ａは、記憶部２２Ａに保存された情報に基づいて、コンバイン１Ａの搬入位置と、刈取経路と、搬出位置を前年と同一に設定することができる。なお、記憶部２２Ａには、圃場の位置、圃場の形状の他、前年度の倒伏した穀稈の位置、前年度の圃場の湿田位置、前年度の搬入位置、刈取経路、搬出位置等の情報が保存されている。
【００２８】
コントローラ２０Ａの入力側には、コンバイン１Ａの位置情報である移動局１６Ａの移動用通信機１７Ａと、コンバイン１Ｂの通信部２３Ｂと、ドローン５０の通信部２３Ｃと、コンバイン１Ａに設けられた後方の圃場を撮影するリアカメラ３０Ａと、コンバイン１Ａの左右方向の傾斜を測定する傾斜センサ３１Ａが所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。
【００２９】
コントローラ２０Ａの出力側には、走行装置３Ａを起動する起動スイッチ４０Ａと、刈取装置４Ａ等を起動する刈脱スイッチ４１Ａと、排出オーガ８Ａを起動させるオーガスイッチ４２Ａと、走行装置３Ａの左右一対のクローラの回転を制動するブレーキ４３Ｂが所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。
【００３０】
＜小型コンバイン＞
図４に示すように、コンバイン（請求項の「第２コンバイン」）１Ｂは、圃場の植立された２条の穀稈を刈取る小型コンバインである。なお、小型コンバインに替えて圃場の植立された３条ないし４条の穀稈を刈取る中型コンバインを使用することもできる。
【００３１】
コンバイン１Ｂは、機体フレーム２Ｂの下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置（請求項の「第２走行装置」）３Ｂが設けられ、機体フレーム２Ｂの前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置（請求項の「第２刈取装置」）４Ｂが設けられ、刈取装置４Ｂの後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置（図示省略）が設けられ、刈取装置４Ｂの後方右側に操縦者が搭乗する操縦部６Ｂが設けられている。また、操縦部６Ｂの後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７Ｂが設けられ、グレンタンク７Ｂの後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出部からなる排出オーガ８Ｂが設けられている。
【００３２】
図５に示すように、ＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式である測位ユニット１０Ｂは、測位衛星１１と、既知の位置に設けられた基地局１２と、コンバイン１Ｂに設けられた移動局１６Ｂで構成されている。これにより、測位衛星１１から移動局１６Ｂに送信されてくる位置情報と基地局１２から移動局１６Ｂに送信されてくる補正用の位置情報から移動局１６Ｂの位置を正確に得ることができる。
【００３３】
移動局１６Ｂは、移動用通信機１７Ｂと、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８Ｂと、基地局１２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９Ｂで構成されている。また、基地局１２の構成は上述したとおりである。
【００３４】
図６に示すように、コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、ＣＰＵ等からなる処理部２１Ｂと、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部２２Ｂと、外部とのデータ通信用の通信部２３Ｂから形成されている。
【００３５】
処理部２１Ｂは、後述するドローン５０から送信される圃場の穀稈の倒伏情報や湿田情報に基づいて、コンバイン１Ｂの搬入位置と、刈取経路と、搬出位置を設定することができる。
【００３６】
また、処理部２１Ｂは、記憶部２２Ｂに保存された情報に基づいて、コンバイン１Ｂの搬入位置と、刈取経路と、搬出位置を前年と同一に設定することができる。なお、記憶部２２Ｂには、圃場の位置、圃場の形状の他、前年度の倒伏した穀稈の位置、前年度の圃場の湿田位置、前年度の搬入位置、刈取経路、搬出位置等の情報が保存されている。
【００３７】
コントローラ２０Ｂの入力側には、コンバイン１Ｂの位置情報である移動局１６Ｂの移動用通信機１７Ｂと、コンバイン１Ａの通信部２３Ａと、ドローン５０の通信部２３Ｃと、コンバイン１Ｂに設けられた後方の圃場を撮影するリアカメラ３０Ｂと、コンバイン１Ｂの左右方向の傾斜を測定する傾斜センサ３１Ｂが所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。
【００３８】
コントローラ２０Ｂの出力側には、走行装置３Ｂを起動する起動スイッチ４０Ｂと、刈取装置４Ｂ等を起動する刈脱スイッチ４１Ｂと、排出オーガ８Ｂを起動させるオーガスイッチ４２Ｂと、走行装置３Ｂの左右一対のクローラの回転を制動するブレーキ４３Ｂが所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。
【００３９】
＜ドローン＞
図７に示すように、コンバイン１Ａやコンバイン１Ｂの前方上空を飛行するドローン５０は、本体の下部に圃場を撮影するカメラ５１が搭載されている。
【００４０】
図８に示すように、ＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式である測位ユニット１０Ｃは、測位衛星１１と、既知の位置に設けられた基地局１２と、ドローン５０に設けられた移動局１６Ｃで構成されている。これにより、測位衛星１１から移動局１６Ｃに送信されてくる位置情報と基地局１２から移動局１６Ｃに送信されてくる補正用の位置情報から移動局１６Ｃの位置を正確に得ることができる。
【００４１】
移動局１６Ｃは、移動用通信機１７Ｃと、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８Ｃと、基地局１２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９Ｃで構成されている。また、基地局１２の構成は上述したとおりである。
【００４２】
図９に示すように、ドローン５０のコントローラ２０Ｃは、ＣＰＵ等からなる処理部２１Ｃと、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部２２Ｃと、外部とのデータ通信用の通信部２３Ｃから形成されている。
【００４３】
処理部２１Ｃは、予め記憶部２２Ｃに保存された圃場の位置、圃場の形状、カメラの撮影可能距離に基づいて、ドローン５０の飛行経路と、飛行高さを設定する。これにより、カメラ５１で圃場の穀稈の倒伏状態や圃場の湿田状態を撮影して、コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａとコンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂに圃場の穀稈の倒伏の情報や圃場の湿田の情報を送信することができる。
【００４４】
コントローラ２０Ｃの入力側には、ドローン５０の位置情報である移動局１６Ｃの移動用通信機１７Ｃと、コンバイン１Ａの通信部２３Ａと、コンバイン１Ｂの通信部２３Ｂが所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。
【００４５】
コントローラ２０Ｃの出力側には、カメラ５１が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。
【００４６】
＜大型コンバインと小型コンバインの協同作業＞
図１０に示すように、コンバイン１Ａで倒伏していない多くの穀稈がある圃場部分の刈取作業を行った後に、コンバイン１Ｂで倒伏している多くの穀稈がある圃場部分の刈取作業を行う。これにより、コンバイン１Ａで多くの倒伏していない穀稈がある圃場部分の刈取作業時間を大幅に短縮することができ、刈取作業の能率を高めることができる。また、旋回半径が小さいコンバイン１Ｂで倒伏している穀稈を刈取るので刈残し大幅に低減することができる。
【００４７】
また、コンバイン１Ａで湿田が少ない圃場部分の刈取作業を行った後に、コンバイン１Ｂで湿田が多い圃場部分の刈取作業を行こともできる。これにより、コンバイン１Ａで湿田が少ない圃場部分の刈取作業時間を大幅に短縮することができ、刈取作業の能率を高めることができる。また、軽量に形成されたコンバイン１Ｂで湿田が多い圃場部分の刈取作業を行うので沈下による走行トラブルを低減して刈取作業時間を短縮することができる。
【００４８】
本明細書では、倒伏していない多くの穀稈がある圃場部分や湿田が少ない圃場部分を総称して第１圃場部６０Ａと称呼し、倒伏している多くの穀稈がある圃場部分や湿田が多い圃場部分を総称して第２圃場部６０Ｂと称呼する。
【００４９】
コンバイン１Ａは、第１圃場部分内に移動して刈取作業を行い、刈取作業が終了するとい第１圃場内から圃場の外側に移動する。次に、コンバイン１Ｂは、第２圃場部分内に移動して刈取作業を行い、刈取作業が終了すると第２圃場内から圃場の外側に移動する。
【００５０】
コンバイン１Ｂは、コンバイン１Ｂの通信部２３Ｂが、コンバイン１Ａが圃場の外側に移動したとの情報を受信した後に、第２圃場部分内に移動して刈取作業を行う。これにより、測位衛星１１や基地局１２からの通信エラー等によって測位ユニット１０Ａ，１０Ｂに異常が発生した場合においても、コンバイン１Ａとコンバイン１Ｂの衝突を防止して、刈取作業を安全に行うことができる。
【００５１】
＜大型コンバインと小型コンバインの協同作業の駆動方法＞
図１１に示すように、ステップＳ１で、コンバイン１Ａは、圃場の外側の待機位置に停車し、次に、コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、ドローン５０の通信部２３Ｃから送信されてくる圃場内の穀稈の倒伏情報や湿田情報に基づいて、圃場内の倒伏した穀稈位置や湿田位置を設定してステップＳ２に進む。
【００５２】
ステップＳ２では、コントローラ２０Ａは、圃場内の倒伏した穀稈位置や湿田位置を回避するようにコンバイン１Ａの搬入位置６１Ａと、刈取経路（請求項の「第１刈取経路」）６２Ａと、搬出位置６３Ａを設定してステップＳ３に進む。
【００５３】
なお、ドローン５０の通信部２３Ｃからの送信がない場合には、コントローラ２０Ａの処理部２１Ａは、記憶部２２Ａに保存されている前年度の穀稈の倒伏位置、湿田位置、搬入位置、刈取経路、搬出位置等に基づいてコンバイン１Ａの搬入位置６１Ａと、刈取経路６２Ａと、搬出位置６３Ａを設定することができる。
【００５４】
ステップＳ３では、コントローラ２０Ａは、起動スイッチ４０ＡをＯＮにしてコンバイン１Ａの走行装置３Ａを起動しコンバイン１Ａを搬入位置６１Ａから第１圃場部６０Ａに搬入してステップＳ４に進む。
【００５５】
ステップＳ４では、コントローラ２０Ａは、刈脱スイッチ４１ＡをＯＮにして刈取装置４Ａ等を起動しコンバイン１Ａを刈取経路６２Ａに沿って刈取作業を行わせてステップＳ５に進む。これにより、コンバイン１Ａで倒伏していない穀稈の刈取作業時間を短縮して刈取作業の能率を高めることができる。
【００５６】
コントローラ２０Ａが傾斜センサ３１Ａから入力されてくる情報に基づいて、コンバイン１Ａが前後又は左右方向に所定の角度以上傾斜していると判断した場合には、走行装置３Ａの速度を減速する。これにより、コンバイン１Ａの前後又は左右方向の傾斜を軽減することができる。
【００５７】
また、コントローラ２０Ａが移動用通信機１７Ａの位置情報に基づいて、コンバイン１Ａが刈取経路６２Ａから左右方向に所定の距離外れていると判断した場合にはブレーキ（請求項の「第１ブレーキ」）４３Ａを作動する。これにより、コンバイン１Ａの左右方向の中心部を刈取経路６２Ａ上に位置させることができる。
【００５８】
ステップＳ５では、コントローラ２０Ａは、コンバイン１Ａに装着されている移動用通信機１７Ａから送信されてくる位置情報に基づいて、コンバイン１Ａが搬出位置６３Ａに移動したか否か、すなわち、コンバイン１Ａによって第１圃場部６０Ａの穀稈の刈取作業が終了したか否か判断し、刈取作業が終了したと判断した場合には、刈脱スイッチ４１ＡをＯＦＦにして刈取装置４Ａ等を停止しコンバイン１Ａを第１圃場部６０Ａの外部に移動させてステップＳ６に進み、刈取作業が終了していないと判断した場合にはステップＳ４に戻る。
【００５９】
コンバイン１Ａを第１圃場部６０Ａの外部に移動する前に、コントローラ２０Ａがコンバイン１Ａの後部に装着されているリアカメラ３０Ａやドローン５０の通信部２３Ｃから送信されてくる走行装置３Ａ等の情報に基づいて、走行装置３Ａ等に多くの泥が付着していると判断した場合には、走行装置３Ａを搬出位置６３Ａの近傍で前後に走行させて走行装置３Ａ等に付着した泥を除去するこが好ましい。これにより、走行装置３Ａに付着した泥が公道に落下するのを抑制することができる。
【００６０】
ステップＳ６では、コントローラ２０Ａは、オーガスイッチ４２ＡをＯＮにしてコンバイン１Ａのグレンタンク７Ａに貯留された穀粒をコンバイン１Ａ用のトラックの荷台に排出してステップＳ７に進む。なお、コンバイン１Ｂのグレンタンク７Ｂに貯留された穀粒は、コンバイン１Ａ用のトラックとは異なるコンバイン１Ｂ用のトラックに排出される。これにより、水分量や汚れが異なる穀粒が混在するのを防止して、穀粒の品質に応じて穀粒を分別することができる。
【００６１】
ステップＳ７では、コントローラ２０Ａは、圃場内の倒伏した穀稈や湿田を走行するようにコンバイン１Ａの搬入位置６１Ｂと、刈取経路（請求項の「第２刈取経路」）６２Ｂと、搬出位置６３Ｂを設定してステップＳ８に進む。
【００６２】
ステップＳ８では、コントローラ２０Ａは、ドローン５０の通信部２３Ｃから送信されてくる圃場内の穀稈の倒伏情報や湿田情報に基づいて、コンバイン１Ａからコンバイン１Ｂに変更するか否か判断し、コンバイン１Ａからコンバイン１Ｂに変更する場合にはステップＳ９に進み、引続いてコンバイン１Ａを使用する場合にはステップＳ１４に進む。
【００６３】
ステップＳ９では、コントローラ２０Ａは、通信部２３Ａを介してコンバイン１Ｂの搬入位置６１Ｂと、刈取経路６２Ｂと、搬出位置６３Ｂをコンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂに送信してステップＳ１０に進む。
【００６４】
なお、コントローラ２０Ａの通信部２３Ａからの送信がない場合には、コントローラ２０Ｂの処理部２１Ｂは、記憶部２２Ｂに保存されている前年度の穀稈の倒伏位置、湿田位置、搬入位置、刈取経路、搬出位置等に基づいてコンバイン１Ｂの搬入位置６１Ｂと、刈取経路６２Ｂと、搬出位置６３Ｂを設定することができる。
【００６５】
ステップＳ１０では、コントローラ２０Ｂは、起動スイッチ４０ＢをＯＮにしてコンバイン１Ｂの走行装置３Ｂを起動しコンバイン１Ｂを搬入位置６１Ｂから第２圃場部６０Ｂに搬入してステップＳ１１に進む。また、コントローラ２０Ｂは、コンバイン１Ａが第１圃場部６０Ａの外部に移動した情報を通信部２３Ｂが受取った後に、起動スイッチ４０ＢをＯＮにするのが好ましい。これにより、測位衛星１１や基地局１２からの通信エラーによって測位ユニット１０Ｂに異常が発生した場合においても、コンバイン１Ａとコンバイン１Ｂの衝突を防止して、刈取作業を安全に行うことができる。
【００６６】
ステップＳ１１では、コントローラ２０Ｂは、刈脱スイッチ４１ＢをＯＮにして刈取装置４Ｂ等を起動しコンバイン１Ｂを刈取経路６２Ｂに沿って刈取作業を行わせてステップＳ１２に進む。これにより、旋回半径が小さいコンバイン１Ｂで倒伏している穀稈を刈取るので刈残し大幅に低減することができる。また、軽量に形成されたコンバイン１Ｂで湿田が多い圃場部分の刈取作業を行うのでるので沈下による走行トラブルを低減して刈取作業時間を短縮することができる。
【００６７】
コントローラ２０Ｂが傾斜センサ３１Ｂから入力されてくる情報に基づいて、コンバイン１Ｂが前後又は左右方向に所定の角度以上傾斜していると判断した場合には、走行装置３Ｂの速度を減速する。これにより、コンバイン１Ｂの前後又は左右方向の傾斜を軽減することができる。
【００６８】
また、コントローラ２０Ｂが移動用通信機１７Ｂの位置情報に基づいて、コンバイン１Ｂが刈取経路６２Ｂから左右方向に所定の距離外れていると判断した場合にはブレーキ（請求項の「第２ブレーキ」）４３Ｂを作動する。これにより、コンバイン１Ｂの左右方向の中心部を刈取経路６２Ｂ上に位置させることができる。
【００６９】
ステップＳ１２では、コントローラ２０Ｂは、コンバイン１Ｂに装着されている移動用通信機１７Ｂから送信されてくる位置情報に基づいて、コンバイン１Ｂが搬出位置６３Ｂに移動したか否か、すなわち、コンバイン１Ｂによって第２圃場部６０Ｂの穀稈の刈取作業が終了したか否か判断し、刈取作業が終了したと判断した場合には、刈脱スイッチ４１ＢをＯＦＦにして刈取装置４Ｂ等を停止しコンバイン１Ｂを第２圃場部６０Ｂの外部に移動させてステップＳ１３に進み、刈取作業が終了していないと判断した場合にはステップＳ１１に戻る。
【００７０】
コンバイン１Ｂを第２圃場部６０Ｂの外部に移動する前に、コントローラ２０Ｂがコンバイン１Ｂの後部に装着されているリアカメラ３０Ｂやドローン５０の通信部２３Ｃから送信されてくる走行装置３Ｂ等の情報に基づいて、走行装置３Ｂ等に多くの泥が付着していると判断した場合には、走行装置３Ｂを搬出位置６３Ｂの近傍で前後に走行させて走行装置３Ｂ等に付着した泥を除去するこが好ましい。これにより、走行装置３Ｂに付着した泥が公道に落下するのを抑制することができる。
【００７１】
ステップＳ１３では、コントローラ２０Ｂは、オーガスイッチ４２ＢをＯＮにしてコンバイン１Ｂのグレンタンク７Ｂに貯留された穀粒をコンバイン１Ｂ用のトラックの荷台に排出する。
【００７２】
ステップＳ１４では、コントローラ２０Ａは、起動スイッチ４０ＡをＯＮにしてコンバイン１Ａの走行装置３Ａを起動しコンバイン１Ａを搬入位置６１Ｂから第２圃場部６０Ｂに搬入してステップＳ１５に進む。
【００７３】
ステップＳ１５では、コントローラ２０Ａは、刈脱スイッチ４１ＡをＯＮにして刈取装置４Ａ等を起動しコンバイン１Ａを刈取経路６２Ｂに沿って刈取作業を行わせてステップＳ１６に進む。これにより、コンバイン１Ａで倒伏した穀稈の刈取作業時間を短縮して刈取作業の能率を高めることができる。
【００７４】
コントローラ２０Ａが傾斜センサ３１Ａから入力されてくる情報に基づいて、コンバイン１Ａが前後又は左右方向に所定の角度以上傾斜していると判断した場合には、走行装置３Ａの速度を減速する。これにより、コンバイン１Ａの前後又は左右方向の傾斜を軽減することができる。
【００７５】
また、コントローラ２０Ａが移動用通信機１７Ａの位置情報に基づいて、コンバイン１Ａが刈取経路６２Ｂから左右方向に所定の距離外れていると判断した場合にはブレーキ４３Ａを作動する。これにより、コンバイン１Ａの左右方向の中心部を刈取経路６２Ｂ上に位置させることができる。
【００７６】
ステップＳ１６では、コントローラ２０Ａは、移動用通信機１７Ａから送信されてくる位置情報に基づいて、コンバイン１Ａが搬出位置６３Ｂに移動したか否か、すなわち、コンバイン１Ａによって第２圃場部６０Ｂの穀稈の刈取作業が終了したか否か判断し、刈取作業が終了したと判断した場合には、刈脱スイッチ４１ＡをＯＦＦにして刈取装置４Ａ等を停止しコンバイン１Ａを第２圃場部６０Ｂの外部に移動させてステップＳ１７に進み、刈取作業が終了していないと判断した場合にはステップＳ１５に戻る。
【００７７】
コンバイン１Ａを第２圃場部６０Ｂの外部に移動する前に、コントローラ２０Ａがコンバイン１Ａの後部に装着されているリアカメラ３０Ａやドローン５０の通信部２３Ｃから送信されてくる走行装置３Ａ等の情報に基づいて、走行装置３Ａ等に多くの泥が付着していると判断した場合には、走行装置３Ａを搬出位置６３Ｂの近傍で前後に走行させて走行装置３Ａ等に付着した泥を除去するこが好ましい。これにより、走行装置３Ａに付着した泥が公道に落下するのを抑制することができる。
【００７８】
ステップＳ１７では、コントローラ２０Ａは、オーガスイッチ４２ＡをＯＮにしてコンバイン１Ａのグレンタンク７Ａに貯留された穀粒をコンバイン１Ａ用のトラックの荷台に排出する。
【符号の説明】
【００７９】
１Ａ      コンバイン（第１コンバイン）
１Ｂ      コンバイン（第２コンバイン）
３Ａ      走行装置（第１走行装置）
３Ｂ      走行装置（第２走行装置）
４Ａ      刈取装置（第１刈取装置）
４Ｂ      刈取装置（第２刈取装置）
１１      測位衛星
１２      基地局
２３Ｂ    通信部
４３Ａ    ブレーキ（第１ブレーキ）
４３Ｂ    ブレーキ（第２ブレーキ）
６０Ａ    第１圃場部
６０Ｂ    第２圃場部
６２Ａ    刈取経路（第１刈取経路）
６２Ｂ    刈取経路（第２刈取経路）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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