(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
四足動物に用いられる四足動物用車椅子であって、
前記四足動物の障害肢側胴体に装着されるリングフレームと、
前記リングフレームの外周に沿ってスライド可能に設けられ、車輪を回転可能に支持する複数の車輪支持部材と、
前記四足動物が起立状態から横臥位状態になったとき、複数の前記車輪を前記起立状態における位置に変位させる車輪変位機構と、
を有する、四足動物用車椅子。
【請求項２】
前記車輪変位機構は、
前記車輪支持部材に設けられ、前記リングフレームの軸線方向と平行な軸線を有する支持軸と、
前記支持軸回りに基端部が揺動可能に支持されるとともに、先端部に前記車輪を回動可能に支持する揺動車軸と、
前記揺動車軸に固定されるピニオンギヤと、
前記支持軸回りに揺動可能に支持され、前記ピニオンギヤと噛み合う歯溝を有する揺動プレートと、
前記揺動車軸および前記揺動プレートの揺動範囲を所定の角度範囲内に規制するストッパーと、
を有する、請求項１に記載の四足動物用車椅子。
【請求項３】
前記車輪変位機構は、
前記車輪支持部材に設けられ、前記リングフレームの軸線方向と平行な軸線を有する支持軸と、
前記支持軸回りに基端部が揺動可能に支持されるとともに、先端部に前記車輪を回動可能に支持する一対の揺動アームと、
前記各揺動アームの揺動範囲を所定の角度範囲内に規制するストッパーと、
前記各揺動アームの内側同士を連結する内側連結ワイヤと、
前記各揺動アームの外側同士を連結する外側連結ワイヤと、
前記四足動物が起立状態から横臥位状態になったことを検知する転倒センサーと、
前記転倒センサーが前記四足動物の横臥位状態を検知したとき、前記内側連結ワイヤの張力を緩めるとともに、前記外側連結ワイヤの両端部を引っ張るワイヤ駆動機構と、
を有する、請求項１に記載の四足動物用車椅子。
【請求項４】
前記ワイヤ駆動機構は、所定の間隔を隔てて設けられた二つの固定滑車と、前記固定滑車のそれぞれに対して往復動可能に設けられた一対の移動滑車と、前記移動滑車を往復動させる駆動モーターとを有し、
前記内側連結ワイヤは、前記一対の移動滑車のうち第一の移動滑車と第一の固定滑車とに巻回されるとともに、その両端が前記揺動アームの内側に連結されており、前記外側連結ワイヤは、第二の移動滑車と第二の固定滑車に巻回されるとともに、その両端が前記リングフレームに巻回されつつ前記揺動アームの外側に連結されている、請求項３に記載の四足動物用車椅子。
【請求項５】
前記四足動物が起立状態のとき、前記車輪支持部材のそれぞれを前記リングフレームの所定位置にロックするとともに、前記ワイヤ駆動機構が前記揺動アームを揺動させている間、前記ロックを解除するロック機構を有している、請求項３または請求項４に記載の四足動物用車椅子。
【請求項６】
前記四足動物の健常肢側胴体に装着されるホルダまたはサドルと、前記ホルダまたはサドルと前記リングフレームとを連結する連結フレームと、前記四足動物が起立状態から横臥位状態になったことを検知する転倒センサーと、を有しており、
前記連結フレームは、前記四足動物に対する左右方向、上下方向および前後方向の回転軸回りに弾性変形可能に構成されており、
前記転倒センサーが前記四足動物の横臥位状態を検知したとき、前記連結フレームの弾性力を低減させる弾性力調節機構を有している、請求項１から請求項５のいずれかに記載の四足動物用車椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、病気や事故による麻痺や切除等によって前肢または後肢の運動機能が不十分となり、歩行が困難となった四足動物（四肢動物）のための四足動物用車椅子に関する。
【背景技術】
【０００２】
病気や事故による麻痺や切除等によって前肢または後肢の一方に障害を有する四足動物は、筋力や体型などの個体差はあるものの、障害肢を引きずりながら、健常肢だけで歩こうとする個体が多い。このため、従来、そのような四足動物のための車椅子が提案されている。例えば、特開２０１５−７０８１６号公報には、病気や事故等によって、後肢の運動機能が不十分となった四足動物が方向転換をする際の胴体の湾曲を阻害せず、四足動物がより快適に使用することができる四足動物用車椅子が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−７０８１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の四足動物用車椅子を含め、従来の四足動物用車椅子においては、転倒等によって四足動物が横臥位状態（横向きに臥せた状態）になった場合、自力で立ち上がることが困難であるという課題がある。【０００５】
具体的には、従来の四足動物用車椅子を装着させた四足動物においては、尻尾または頭部を頂点とし左右の車輪を結ぶ線を底辺とした三角形をなす。このため、四足動物用車椅子を装着した四足動物が一旦横臥位状態になってしまうと、障害肢側の腹部または胸部全面が上方を向いたままとなり、起き上がり動作の取っ掛かりとなる健常肢の動きが制限される。その結果、四足動物は自力で立ち上がることができないまま、横臥位状態でもがき続けることとなるため、肘や膝を擦り剥いて負傷してしまうという課題がある。【０００６】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであって、四足動物が転倒等によって横臥位状態になった場合でも、自力で立ち上がらせることができる四足動物用車椅子を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る四足動物用車椅子は、四足動物が転倒等によって横臥位状態になった場合でも、自力で立ち上がらせるという課題を解決するために、四足動物に用いられる四足動物用車椅子であって、前記四足動物の障害肢側胴体に装着されるリングフレームと、前記リングフレームの外周に沿ってスライド可能に設けられ、車輪を回転可能に支持する複数の車輪支持部材と、前記四足動物が起立状態から横臥位状態になったとき、複数の前記車輪を前記起立状態における位置に変位させる車輪変位機構と、を有する。【０００８】
また、本発明の一態様として、センサーやモーター等を用いることなく、機械部品のみで車輪を変位させるという課題を解決するために、前記車輪変位機構は、前記車輪支持部材に設けられ、前記リングフレームの軸線方向と平行な軸線を有する支持軸と、前記支持軸回りに基端部が揺動可能に支持されるとともに、先端部に前記車輪を回動可能に支持する揺動車軸と、前記揺動車軸に固定されるピニオンギヤと、前記支持軸回りに揺動可能に支持され、前記ピニオンギヤと噛み合う歯溝を有する揺動プレートと、前記揺動車軸および前記揺動プレートの揺動範囲を所定の角度範囲内に規制するストッパーと、を有していてもよい。【０００９】
さらに、本発明の一態様として、一対の車輪のみで横臥位状態から起立状態への変位を実現するという課題を解決するために、前記車輪変位機構は、前記車輪支持部材に設けられ、前記リングフレームの軸線方向と平行な軸線を有する支持軸と、前記支持軸回りに基端部が揺動可能に支持されるとともに、先端部に前記車輪を回動可能に支持する一対の揺動アームと、前記各揺動アームの揺動範囲を所定の角度範囲内に規制するストッパーと、前記各揺動アームの内側同士を連結する内側連結ワイヤと、前記各揺動アームの外側同士を連結する外側連結ワイヤと、前記四足動物が起立状態から横臥位状態になったことを検知する転倒センサーと、前記転倒センサーが前記四足動物の横臥位状態を検知したとき、前記内側連結ワイヤの張力を緩めるとともに、前記外側連結ワイヤの両端部を引っ張るワイヤ駆動機構と、を有していてもよい。【００１０】
また、本発明の一態様として、シンプルな構成でありながら、内側連結ワイヤの張力を緩めるとともに、外側連結ワイヤの両端部を引っ張るという課題を解決するために、前記ワイヤ駆動機構は、所定の間隔を隔てて設けられた二つの固定滑車と、前記固定滑車のそれぞれに対して往復動可能に設けられた一対の移動滑車と、前記移動滑車を往復動させる駆動モーターとを有し、前記内側ワイヤは、前記一対の移動滑車のうち第一の移動滑車と第一の固定滑車とに巻回されるとともに、その両端が前記揺動アームの内側に連結されており、前記外側ワイヤは、第二の移動滑車と第二の固定滑車に巻回されるとともに、その両端が前記リングフレームに巻回されつつ前記揺動アームの外側に連結されていてもよい。【００１１】
さらに、本発明の一態様として、四足動物が左右方向にカーブしながら歩行する際の前肢または後肢の外振れによる転倒を防止するという課題を解決するために、前記四足動物が起立状態のとき、前記車輪支持部材のそれぞれを前記リングフレームの所定位置にロックするとともに、前記ワイヤ駆動機構が前記揺動アームを揺動させている間、前記ロックを解除するロック機構を有していてもよい。【００１２】
また、本発明の一態様として、健常肢側のホルダまたはサドルと障害肢側のリングフレームとが連結されていても、横臥位状態における健常肢を動き易くして自力で立ち上がり易くするという課題を解決するために、前記四足動物の健常肢側胴体に装着されるホルダまたはサドルと、前記ホルダまたはサドルと前記リングフレームとを連結する連結フレームと、前記四足動物が起立状態から横臥位状態になったことを検知する転倒センサーと、を有しており、前記連結フレームは、前記四足動物に対する左右方向、上下方向および前後方向の回転軸回りに弾性変形可能に構成されており、前記転倒センサーが前記四足動物の横臥位状態を検知したとき、前記連結フレームの弾性力を低減させる弾性力調節機構を有していてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、四足動物が転倒等によって横臥位状態になった場合でも、自力で立ち上がらせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る四足動物用車椅子の第１実施形態を装着した四足動物を示す図である。
【図２】第１実施形態の四足動物用車椅子の分解図である。
【図３】第１実施形態の連結フレームを示す図である。
【図４】第１実施形態の四足動物用車椅子における（ａ）起立状態、（ｂ）横臥位状態、および（ｃ）横臥位状態から起立状態へ戻る際の車輪の様子を示す全体図および拡大図である。
【図５】本発明に係る四足動物用車椅子の第２実施形態を装着した四足動物を示す図である。
【図６】第２実施形態の四足動物用車椅子の分解図である。
【図７】第２実施形態のワイヤ駆動機構を示す図である。
【図８】第２実施形態のロック機構を示す（ａ）正面図および（ｂ）側面図である。
【図９】第２実施形態の四足動物用車椅子が起立状態から横臥位状態を経て起立状態へ戻る際の車輪の様子を示す図である。
【図１０】本発明に係る四足動物用車椅子の第３実施形態を装着した四足動物を示す図である。
【図１１】第１実施形態の四足動物用車椅子の変形例を示す図である。
【図１２】第２実施形態の四足動物用車椅子の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る四足動物用車椅子の第１実施形態について図面を用いて説明する。
【００１６】
本第１実施形態の四足動物用車椅子１Ａは、病気や事故による麻痺や切除等により後肢の運動機能が不十分となり、歩行が困難となった四足動物に用いられるものである。なお、本第１実施形態では、四足動物として犬を図示しながら説明するが、これに限定されるものではなく、本発明は四足で歩行することのある全ての動物に適用可能である。また、以下の説明では、四足動物の前後方向、左右方向および上下方向を用いて方向を示すこととする。
【００１７】
本第１実施形態の四足動物用車椅子１Ａは、図１および図２に示すように、主として、障害肢側胴体に装着されるリングフレーム２と、このリングフレーム２の外周に沿ってスライド可能に設けられる三つの車輪支持部材３と、各車輪４を起立状態における位置に変位させる車輪変位機構５と、四足動物の前半身に装着されるホルダ６と、このホルダ６とリングフレーム２とを連結する連結フレーム７と、を有している。以下、各構成について説明する。
【００１８】
リングフレーム２は、四足動物の障害肢側胴体に装着されるものである。例えば図１に示すように、後肢が障害肢の場合には、後肢近くの胴体に装着される。本第１実施形態において、リングフレーム２はリング状に形成されており、図２に示すように、その前端面および後端面には周方向に沿って凹溝２１が設けられている。そして、この凹溝２１に後述する車輪支持部材３の爪３１を引っ掛けることで、リングフレーム２の外周に沿って車輪支持部材３を回転可能に保持するようになっている。
【００１９】
また、本第１実施形態では、図２に示すように、リングフレーム２は上下に分割されており、連結金具２２によって連結可能に構成されている。このため、リングフレーム２は四足動物に対して簡単に着脱しうるようになっている。さらに、リングフレーム２の内周面には、四足動物の体表面への衝撃を軽減するクッション材（図示せず）が取り付けられている。また、リングフレーム２の下端部には、障害肢側胴体を保持するサドル８が連結されており、このサドル８の左右には、障害肢を保持する障害肢カバー９が着脱可能に設けられている。なお、障害肢カバー９は柔軟性のある素材で形成されており、下端部には補助輪９１を有している。
【００２０】
車輪支持部材３は、リングフレーム２の外周に沿ってスライド可能に設けられ、車輪４を回転可能に支持するものである。本第１実施形態において、車輪支持部材３は、図２に示すように、リングフレーム２の円周長さを三等分した周方向長さを有している。また、車輪支持部材３の周方向端部には、互いに内方に向けて突出された爪３１が設けられている。そして、分割されたリングフレーム２の凹溝２１に、車輪支持部材３の爪３１を通してからリングフレーム２を結合することによって取り付けられるようになっている。
【００２１】
なお、本第１実施形態では、三つの車輪支持部材３を互いに接触するように設けることで、リングフレーム２の周方向における位置関係を固定しているが、この構成に限定されるものではなく適宜変更してもよい。例えば、車輪支持部材３の数は四つ以上あってもよい。また、各車輪支持部材３の位置関係は、リンクフレーム等によって互いに連結することで固定してもよい。
【００２２】
車輪変位機構５は、四足動物が起立状態から横臥位状態になったとき、複数の車輪４を起立状態における位置に変位させるものである。本第１実施形態において、車輪変位機構５は、図１および図２に示すように、三つの車輪支持部材３のそれぞれに設けられている。また、各車輪変位機構５は、車輪支持部材３に設けられリングフレーム２の軸線方向と平行な軸線を有する支持軸５１と、この支持軸５１回りに基端部が揺動可能に支持されるとともに、先端部に車輪４を回動可能に支持する揺動車軸５２と、この揺動車軸５２に固定されるピニオンギヤ５３と、支持軸５１回りに揺動可能に支持され、ピニオンギヤ５３と噛み合う歯溝を有する揺動プレート５４と、揺動車軸５２および揺動プレート５４の揺動範囲を所定の角度範囲内に規制するストッパー５５と、を有している。
【００２３】
なお、本第１実施形態において、ストッパー５５は、揺動車軸５２および揺動プレート５４の揺動範囲が約６０度となるように設けられているが、この構成に限定されるものではない。すなわち、四足動物の起立状態においては、常にいずれか二本の揺動車軸５２が略水平方向に沿って一直線の状態で規制されていればよい。また、揺動プレート５４は略扇形状に形成されているが、この形状に限定されるものではない。
【００２４】
ホルダ６は、四足動物の前半身（胸部）に装着されるものであり、柔軟性のある素材によって形成されている。また、本第１実施形態において、ホルダ６は、図２に示すように、上下に分割されており、面ファスナー等によって連結可能に構成されている。
【００２５】
連結フレーム７は、ホルダ６とリングフレーム２とを連結するものである。本第１実施形態において、連結フレーム７は、図１および図２に示すように、前端部がホルダ６の上端部に連結されているとともに、後端部がリングフレーム２の上端部に連結されている。また、連結フレーム７は、四足動物に対する左右方向、上下方向および前後方向の回転軸回りに弾性変形可能に構成されている。
【００２６】
具体的には、図３に示すように、連結フレーム７は、左右方向の回転軸７０ａ周りに揺動する前方部材７１と、上下方向の回転軸７０ｂ周りに揺動する中間部材７２と、前後方向の回転軸７０ｃ回りに回転する後方部材７３とが互いに連結されている。そして、通常の起立状態から揺動または回転すると、通常状態へ復帰する方向の弾性力を付与するコイルスプリング７４が設けられている。各コイルスプリング７４はネジ等によって個別に弾性力の大きさを調節しうるように構成されている。
【００２７】
また、本第１実施形態では、四足動物が起立状態から横臥位状態になったことを検知する転倒センサー（図示せず）が、リングフレーム２等の邪魔にならない位置に設けられている。そして、この転倒センサーが四足動物の横臥位状態を検知したとき、連結フレーム７の弾性力を低減させる弾性力調節機構７５を有している。
【００２８】
具体的には、弾性力調節機構７５は、図３に示すように、後方部材７３に引っ掛けられた調節ワイヤ７６の張力（テンション）が、張力調節モーター７７の正逆回転によって調節されるようになっている。そして、通常の起立状態では、調節ワイヤ７６の張力を高めることで、後方部材７３を後方に引っ張り、固定部材７８と当接されることで連結フレーム７の弾性力が高められるようになっている。
【００２９】
一方、転倒センサーが四足動物の横臥位状態を検知したとき、調節ワイヤ７６の張力を弱めることで、後方部材７３が固定部材７８から開放され、連結フレーム７の弾性力が低減する。これにより、健常肢側のホルダ６と障害肢側のリングフレーム２とが連結されていても、横臥位状態における健常肢が動き易くなり、自力で立ち上がり易くなっている。なお、転倒センサーは、傾斜センサーやジャイロセンサー等のように、四足動物が起立状態から横臥位状態になったことを検知できる機構のものから適宜選択してよい。
【００３０】
つぎに、本第１実施形態の四足動物用車椅子１Ａによる作用について、図面を用いて説明する。
【００３１】
まず、四足動物に装着された本第１実施形態の四足動物用車椅子１Ａは、通常の起立状態では、図４（ａ）に示すように、下方の左右位置にある車輪４ａ，４ｂが地面に接触することで、各車輪４の揺動車軸５２が上方のストッパー５５に当接し、略水平方向に沿って一直線の状態で規制される。これにより、左右の車輪４ａ，４ｂは通常の位置で回転可能に支持され障害肢の代わりとなるため、健常肢だけでもスムーズに歩行することが可能となる。
【００３２】
なお、この起立状態において、揺動プレート５４は自重によって下方のストッパー５５に当接した状態である。また、上方の車輪４ｃは、フリーな状態であるため、図４（ａ）に示すように、真上を向いている場合もあれば、左右いずれかのストッパー５５に当接した状態で傾斜している場合もある。
【００３３】
つぎに、四足動物が転倒等によって横臥位状態になると、図４（ｂ）に示すように、それまで接地していたいずれか一方の車輪４ｂと、接地していなかった上方の車輪４ｃとが地面に接触する。また、揺動プレート５４は自重によって下方側となったピニオンギヤ５３に当接する。この横臥位状態では、四足動物の腹部が一旦上方を向くものの、本第１実施形態では、リングフレーム２と各車輪支持部材３とが相対的に回転可能に構成されている。
【００３４】
このため、健常肢である前肢を使って起立状態となるように前半身を捻ると、接地している車輪４ｂ，４ｃによって回転が規制されている各車輪支持部材３に対して、後半身に装着されたリングフレーム２がスムーズに回転する。これにより、前半身の捻り動作に追従して後半身も追従するため、四足動物が自力で立ち上がり正常な起立状態となる。
【００３５】
また、このとき、本第１実施形態では、転倒センサーによって四足動物の横臥位状態が検知されると、弾性力調節機構７５が連結フレーム７の弾性力を低減させる。このため、リングフレーム２が、健常肢側に装着されたホルダ６と連結されていても、横臥位状態における健常肢が動き易くなるため、自力で立ち上がり易くなっている。
【００３６】
つづいて、上記のとおり、四足動物が起立状態になったとしても、図４（ｂ）に示すように、左右の車輪４ｂ，４ｃは地面に対して傾斜したままの場合がある。しかしながら、本第１実施形態では、起立状態に戻った四足動物が健常肢を用いて前方へ歩行を始めると、車輪変位機構５が各車輪４ｂ，４ｃを起立状態における位置に変位させる。
【００３７】
具体的には、四足動物が健常肢を用いて前方へ歩行を始めると、各車輪４ｂ，４ｃが傾斜したままで引きずられて回転する。この回転に伴って各揺動車軸５２に固定されたピニオンギヤ５３が回転すると、図４（ｃ）に示すように、自重により下方のピニオンギヤ５３に当接した状態の揺動プレート５４の歯溝に、ピニオンギヤ５３が噛み合いながら揺動プレート５４を下方へ移動させる。そして、当該揺動プレート５４が下方のストッパー５５に当接して固定されると、ピニオンギヤ５３が揺動プレート５４の歯溝に噛み合いながら上方へ移動する。これにより、各揺動車軸５２が徐々に上方へ揺動するとともに、各車輪４ｂ，４ｃの接地点が徐々に外側へ移動する。
【００３８】
そして、当該接地点が支持軸５１より外側に移動したところで、当該支持軸５１にかかる四足動物の体重と四足動物用車椅子１Ａの重量とが相俟って、各揺動車軸５２を上方のストッパー５５と当接するまで揺動させる。これにより、各車輪４ｂ，４ｃの揺動車軸５２が略水平方向に沿って一直線の状態となり、通常の起立状態における位置に復帰する。なお、このとき、揺動プレート５４は、ピニオンギヤ５３と噛み合いながら揺動車軸５２と共に上方へ引きずられるが、その噛み合いが外れたところで、自重により地面側へ揺動する。
【００３９】
以上のような本発明に係る四足動物用車椅子１Ａの第１実施形態によれば、以下のような効果を奏する。
１．四足動物が転倒等によって横臥位状態になった場合でも、自力で立ち上がらせることができる。
３．センサーやモーター等を用いることなく、機械部品のみで車輪４を変位させることができる。
３．健常肢側のホルダ６と障害肢側のリングフレーム２とが連結されていても、横臥位状態における健常肢を動き易くして自力で立ち上がり易くすることができる。
４．リングフレーム２と各車輪４との間隔を短くすると、デザイン性が向上するとともに、接触事故等が防止される上、ダックスフント等のように、重心の低い短足体型の四足動物に好適である。
【００４０】
つぎに、本発明に係る四足動物用車椅子の第２実施形態について説明する。なお、本第２実施形態の構成のうち、上述した第１実施形態と同一もしくは相当する構成については同一の符号を付し、再度の説明を省略する。
【００４１】
本第２実施形態の四足動物用車椅子１Ｂの特徴は、重心の高い長足体型の四足動物にも好適な車輪変位機構５を有する点にある。
【００４２】
具体的には、図５に示すように、本第２実施形態の四足動物用車椅子１Ｂは、第１実施形態と同様、後肢用に構成されており、リングフレーム２の外周に沿って、二つの車輪支持部材３，３がスライド可能に設けられている。また、各車輪支持部材３の間には、後述するワイヤ駆動機構を内蔵する駆動ボックス１０と、この駆動ボックス１０に電源を供給する電源ボックス１１とがそれぞれリングフレーム２の外周に沿ってスライド可能に設けられている。
【００４３】
本第２実施形態において、車輪変位機構５は、二つの車輪支持部材３のそれぞれに設けられている。具体的には、各車輪変位機構５は、図６に示すように、各車輪支持部材３に設けられリングフレーム２の軸線方向と平行な軸線を有する支持軸５１と、この支持軸５１回りに基端部が揺動可能に支持されるとともに、先端部に車輪４を回動可能に支持する一対の揺動アーム５６，５６と、各揺動アーム５６の揺動範囲を所定の角度範囲内に規制するストッパー５５と、各揺動アーム５６の内側同士を連結する内側連結ワイヤ５７と、各揺動アーム５６の外側同士を連結する外側連結ワイヤ５８と、四足動物が起立状態から横臥位状態になったことを検知する転倒センサー（図示せず）と、この転倒センサーが四足動物の横臥位状態を検知したとき、内側連結ワイヤ５７の張力を緩めるとともに、外側連結ワイヤ５８の両端部を引っ張るワイヤ駆動機構５９と、を有している。
【００４４】
本第２実施形態において、ワイヤ駆動機構５９は、図７に示すように、駆動ボックス１０内に設けられており、所定の間隔を隔てて設けられた二つの固定滑車６１，６１と、この固定滑車６１のそれぞれに対して往復動可能に設けられた一対の移動滑車６２，６２と、各移動滑車６２を往復動させる駆動モーター６３と、各駆動モーター６３の駆動軸に固定されたモーターアーム６４と、各モーターアーム６４と各移動滑車６２とを連結する牽引ベルト６５とを有している。
【００４５】
また、図６に示すように、内側連結ワイヤ５７は、一対の移動滑車６２，６２のうち第一の移動滑車６２と第一の固定滑車６１とに巻回されるとともに、その両端が揺動アーム５６の内側に連結されている。一方、外側連結ワイヤ５８は、第二の移動滑車６２と第二の固定滑車６１に巻回されるとともに、その両端がリングフレーム２に巻回されつつ揺動アーム５６の外側に連結されている。
【００４６】
以上の構成において、転倒センサーが四足動物の横臥位状態を検知するたびに、一方の駆動モーター６３が空転可能な状態となって内側連結ワイヤ５７の張力が緩められるとともに、他方の駆動モーター６３がモーターアーム６４によって牽引ベルト６５を巻き取り、外側連結ワイヤ５８の両端部を引っ張ることで、揺動アーム５６を変位させるようになっている。
【００４７】
なお、本第２実施形態において、内側および外側とは、通常の起立状態における一対の揺動アーム５６，５６に対しての内側および外側である。また、後述するとおり、各揺動アーム５６は、四足動物が転倒するたびに左右の位置関係が逆になるため、その都度、内側と外側の関係も逆になるようになっている。
【００４８】
また、本第２実施形態は、重心の高い長足体型の四足動物に好適なものであるところ、当該四足動物が左右方向にカーブしながら歩行する際は、前肢または後肢が外方向に振れるため転倒しやすい。そこで、本第２実施形態では、四足動物が起立状態のとき、車輪支持部材３のそれぞれをリングフレーム２の所定位置にロックするとともに、ワイヤ駆動機構５９が揺動アーム５６を揺動させている間、ロックを解除するロック機構８０を有している。
【００４９】
具体的には、ロック機構８０は、図８に示すように、車輪支持部材３のベース部分において、支持軸５１の中心に関して点対称となる位置に設けられる一対の貫通孔８１，８１と、各揺動アーム５６の内側面及び外側面において、各貫通孔８１を貫通しうる位置に設けられる一対のバネ付きロックピン８２，８２と、リングフレーム２の外周面における所定位置に設けられ、各バネ付きロックピン８２を挿脱可能な係止穴８３と、を有している。
【００５０】
つぎに、本第２実施形態の四足動物用車椅子１Ｂによる作用について、図面を用いて説明する。なお、図９では、内側連結ワイヤ５７および外側連結ワイヤ５８の図示を省略している。
【００５１】
まず、四足動物に装着された本第２実施形態の四足動物用車椅子１Ｂは、通常の起立状態では、一方の駆動モーター６３が、モーターアーム６４によって牽引ベルト６５を巻き取り、第一の移動滑車６２を第一の固定滑車６１から離隔した状態で保持する。これにより、各揺動アーム５６は、図９（ａ）に示すように、内側連結ワイヤ５７によって互いに近接する方向に引っ張られ、ストッパー５５に当接した状態で保持される。
【００５２】
このとき、本第２実施形態では、各揺動アーム５６の内側面に設けられたバネ付きロックピン８２が、車輪支持部材３の貫通孔８１を挿通されつつ、リングフレーム２の係止穴８３に挿入される。これにより、各車輪支持部材３はリングフレーム２に対するスライド移動が規制され、通常の起立状態でロックされる。このため、四足動物が左右方向にカーブしながら歩行する際も、前肢または後肢が外方向に振れにくくなるため、重心の高い長足体型の四足動物が装着した場合でも転倒が防止される。また、バネ付きロックピン８２は、バネの弾性力によってリングフレーム２に対して過度に押し付けられることがない。
【００５３】
つぎに、転倒センサーが四足動物の横臥位状態を検知すると、一方の駆動モーター６３が空転可能な状態となるとともに、他方の駆動モーター６３がモーターアーム６４によって牽引ベルト６５を巻き取り、第二の移動滑車６２を第二の固定滑車６１から離隔する方向に引っ張る。そして、第二の移動滑車６２が最も離れた位置に到達すると他方の駆動モーター６３が停止する。
【００５４】
これにより、当初は図９（ｂ）に示すように、地面側の揺動アーム５６が四足動物の自重によって移動が規制され、地面に接触していない方の揺動アーム５６だけが、外側連結ワイヤ５８によって外側に引っ張られて揺動する。このとき、揺動された揺動アーム５６のバネ付きロックピン８２が、リングフレーム２の係止穴８３および車輪支持部材３の貫通孔８１から引き抜かれるため、当該車輪支持部材３のロックが解除される。
【００５５】
その後、図９（ｃ）に示すように、揺動アーム５６が逆サイドのストッパー５５に当接したところで車輪支持部材３ごと引っ張られ、または揺動アーム５６と車輪支持部材３の双方が外側連結ワイヤ５８によって引っ張られ、リングフレーム２に沿って時計回りに回転する。そして、図９（ｄ）に示すように、移動された揺動アーム５６の車輪４が地面に接触し負荷がかかったところで、両方の揺動アーム５６が互いに近接する方向に引っ張られる。これにより、地面側の揺動アーム５６のバネ付きロックピン８２が、リングフレーム２の係止穴８３および車輪支持部材３の貫通孔８１から引き抜かれるため、当該車輪支持部材３のロックも解除される。
【００５６】
このため、健常肢である前肢を使って起立状態となるように前半身を捻ると、内側連結ワイヤ５７によって内方に引っ張られている各車輪支持部材３に対して、後半身に装着されたリングフレーム２がスムーズに回転する。これにより、前半身の捻り動作に追従して後半身も追従するため、四足動物の体勢が通常の起立状態の体勢となる。
【００５７】
また、このとき、本第２実施形態では、上述した第１実施形態と同様、転倒センサーによって四足動物の横臥位状態が検知されると、弾性力調節機構７５が連結フレーム７の弾性力を低減させる。このため、リングフレーム２が、健常肢側に装着されたホルダ６と連結されていても、横臥位状態における健常肢が動き易くなるため、自力で立ち上がり易くなっている。
【００５８】
その後、図９（ｅ）に示すように、四足動物の後半身がリングフレーム２とともに徐々に持ち上げられると、図９（ｆ）に示すように、各揺動アーム５６がストッパー５５に当接した状態で保持される。これにより、各揺動アーム５６の車輪４が通常の起立状態における位置へと復帰するとともに、四足動物が自力で立ち上がり正常な起立状態となる。
【００５９】
このとき、各揺動アーム５６の内側面（揺動前は外側面）に設けられたバネ付きロックピン８２が、車輪支持部材３の貫通孔８１を挿通されつつ、リングフレーム２の係止穴８３に挿入される。これにより、各車輪支持部材３はリングフレーム２に対するスライド移動が規制され、通常の起立状態でロックされる。
【００６０】
また、本第２実施形態では、上述した車輪４の変位動作において、揺動アーム５６の牽引に大きなトルクを要しない前半の工程（図９（ｂ）〜図９（ｄ））では、各駆動モーター６３が、モーターアーム６４によって牽引ベルト６５を巻き取ることにより、揺動アーム５６を素早く揺動および移動させる。一方、揺動アーム５６の牽引に大きなトルクを要する後半の工程（図９（ｄ）〜図９（ｆ））では、各駆動モーター６３が、モーターアーム６４の基端部によって牽引ベルト６５を巻き取ることにより、ゆっくりと高トルクで揺動アーム５６を揺動させる。このように車輪４の変位動作の各段階に応じて牽引ベルト６５の巻き取り速度とトルクとを適切に調整している。
【００６１】
以上のような本発明に係る四足動物用車椅子の第２実施形態によれば、上述した第１実施形態の効果に加えて、以下のような効果を奏する。
１．一対の車輪４，４のみで横臥位状態から起立状態への変位を実現することができる。
２．シンプルな構成でありながら、内側連結ワイヤ５７の張力を緩めるとともに、外側連結ワイヤ５８の両端部を引っ張ることができる。
３．四足動物が左右方向にカーブしながら歩行する際の前肢または後肢の外振れによる転倒を防止することができる。
４．リングフレーム２と各車輪４との間隔を長くできるため、ハウンド犬のように、重心の高い長足体型の四足動物に好適である。
【００６２】
つぎに、本発明に係る四足動物用車椅子の第３実施形態について説明する。なお、本第３実施形態の構成のうち、上述した各実施形態と同一もしくは相当する構成については同一の符号を付し、再度の説明を省略する。
【００６３】
上述した第１実施形態および第２実施形態では、後肢用の四足動物用車椅子１Ａ，１Ｂについて説明したが、本第３実施形態の四足動物用車椅子１Ｃの特徴は、第２実施形態の四足動物用車椅子１Ｂを前肢用に構成した点にある。
【００６４】
具体的には、図１０に示すように、四足動物の前半身に装着されるホルダ６の後端部にリングフレーム２が設けられている。また、このリングフレーム２と、四足動物の後半身に装着されるサドル８とが、連結フレーム７によって連結されている。
【００６５】
この構成により、四足動物が転倒等によって横臥位状態になった場合でも、前肢側において上述した第２実施形態と同様の動作が行われ、自力で立ち上がることができる。
【００６６】
なお、本発明に係る四足動物用車椅子は、前述した各実施形態に限定されるものではなく、適宜変更することができる。
【００６７】
例えば、上述した各実施形態では、四足動物に対する四足動物用車椅子の着脱を容易にするため、リングフレーム２を分割可能に構成しているが、四足動物が容易に着脱しうるのであれば分割されていなくてもよい。また、内側連結ワイヤ５７と外側連結ワイヤ５８も同様に、分割可能に構成されているが、分割されていなくてもよい。
【００６８】
また、上述した各実施形態では、健常肢側にホルダ６やサドル８を装着し、連結フレーム７を用いてリングフレーム２と連結しているが、この構成に限定されるものではない。すなわち、障害肢側にしっかりと装着しうるリングフレーム２であれば、ホルダ６やサドル８および連結フレーム７を設ける必要はない。
【００６９】
さらに、上述した第１実施形態では、障害肢側胴体である後半身を保持するサドル８を有しているが、この構成に限定されるものではなく、四足動物の体型によっては省略することができる。具体的には、図１１に示すように、クッション材と障害肢カバー９とを一体化した一体化カバー１２で四足動物の後半身を包み込み、当該一体化カバー１２の外周面にリングフレーム２を固定するようにしてもよい。
【００７０】
また、上述した各実施形態では、棒状の連結フレーム７によってホルダ６またはサドル８とリングフレーム２とを連結していたが、この構成に限定されるものではない。すなわち、四足動物に対する左右方向、上下方向および前後方向の回転軸回りに弾性変形可能に構成されているものであれば、板バネ等のスプリング材や、図１２に示すように、柔軟な素材で構成された網目状のネット材１３で連結してもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ  四足動物用車椅子
２  リングフレーム
３  車輪支持部材
４  車輪
５  車輪変位機構
６  ホルダ
７  連結フレーム
８  サドル
９  障害肢カバー
３１  爪
５１  支持軸
５２  揺動車軸
５３  ピニオンギヤ
５４  揺動プレート
５５  ストッパー
５６  揺動アーム
５７  内側連結ワイヤ
５８  外側連結ワイヤ
５９  ワイヤ駆動機構
７０ａ，７０ｂ，７０ｃ  回転軸
７１  前方部材
７２  中間部材
７３  後方部材
７４  コイルスプリング
７５  弾性力調節機構
７６  調節ワイヤ
７７  張力調節モーター
７８  固定部材
【要約】
【課題】  四足動物が転倒等によって横臥位状態になった場合でも、自力で立ち上がらせることができる四足動物用車椅子を提供する。
【解決手段】  四足動物に用いられる四足動物用車椅子１Ａであって、前記四足動物の障害肢側胴体に装着されるリングフレーム２と、前記リングフレーム２の外周に沿ってスライド可能に設けられ、車輪４を回転可能に支持する複数の車輪支持部材３と、前記四足動物が起立状態から横臥位状態になったとき、複数の前記車輪４を前記起立状態における位置に変位させる車輪変位機構５と、を有する。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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