(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラックに対する荷役作業を行うためのフォークリフトであって、
前記荷役作業を可能にする荷役装置と、
駆動輪および該駆動輪を駆動する駆動系を含む走行装置と、
搭乗者によって操作される走行指令手段と、
目的地への走行が完了したときに前記搭乗者によって操作される到着通知手段と、
前記搭乗者による前記到着通知手段の操作をきっかけとして、前記目的地周辺の前記ラックに含まれる各番地の荷の有無に関するラック情報を前記搭乗者に提示するタッチパネルディスプレイと、
前記荷役装置および前記走行装置を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記搭乗者による前記走行指令手段の操作にしたがって前記走行装置を制御するように構成されるとともに、前記搭乗者による前記到着通知手段の操作をきっかけとして前記荷役装置を制御し始め、前記荷役装置に前記荷役作業を行わせるように構成されている
ことを特徴とするフォークリフト。
【請求項２】
前記荷役装置に作用している荷重を検出する荷重検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記荷重検出部によって検出された前記荷重に基づいて、前記荷役作業として前記ラックへの荷置き、および前記ラックからの荷取りのどちらを行うかを決定するよう構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記制御部は、前記ラックへの荷置きを行うことを決定した後に、前記タッチパネルを介した、前記搭乗者による荷が置かれていない一の番地の選択がなされると、選択された番地への荷置きを前記荷役装置に行わせるよう構成されている
ことを特徴とする請求項２に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前記制御部は、前記ラックからの荷取りを行うことを決定した後に、前記タッチパネルを介した、前記搭乗者による荷が置かれている一の番地の選択がなされると、選択された番地に置かれている荷の荷取りを前記荷役装置に行わせるよう構成されている
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラックに対する荷役作業を行うためのフォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、多量の荷を保管する物流倉庫として、複数のラックを並べて配置したものが知られている。近年、このような倉庫では、ラックに対する荷役作業（これには、ラックへの「荷置き」、およびラックからの「荷取り」が含まれる）を行うために、搭乗者不要の無人フォークリフトを使用することが多くなってきている（例えば、特許文献１参照）。無人フォークリフトによれば、人件費を削減することができるとともに、２４時間稼働の物流倉庫を比較的容易に構築することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１１８６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、搭乗者の操縦に頼らない自動操縦技術が進歩した今日においても、荷役作業を行うべき目的地までの走行については、搭乗者が操縦した方が時間効率が良い。安全上の理由から、自動走行には速度制限が課せられるからである。一方、目的地に到着した後に行う荷役作業については、自動操縦に任せても時間効率はほとんど悪化しない。むしろ、荷置き／荷取りをかなり高い（一例として、床面からの高さが５ｍ以上）位置で行う場合や、搭乗者の熟練度が低い場合は、自動操縦に任せた方が好ましい場合もある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、ラックに対する荷役作業を時間効率良く行うのに適したフォークリフトを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、ラックに対する荷役作業を行うためのものであって、荷役作業を可能にする荷役装置と、駆動輪および該駆動輪を駆動する駆動系を含む走行装置と、搭乗者によって操作される走行指令手段と、目的地への走行が完了したときに搭乗者によって操作される到着通知手段と、荷役装置および走行装置を制御する制御部とを備え、制御部は、搭乗者による走行指令手段の操作にしたがって走行装置を制御するように構成されるとともに、搭乗者による到着通知手段の操作をきっかけとして荷役装置を制御し始め、荷役装置に荷役作業を行わせるように構成されていることを特徴とする。
【０００７】
上記フォークリフトは、荷役装置に作用している荷重を検出する荷重検出部をさらに備えていてもよく、この場合、制御部は、荷重検出部によって検出された荷重に基づいて、荷役作業としてラックへの荷置き、およびラックからの荷取りのどちらを行うかを決定することができる。
【０００８】
上記フォークリフトは、搭乗者による到着通知手段の操作をきっかけとして、目的地周辺のラックに含まれる各番地の荷の有無に関するラック情報を搭乗者に提示するタッチパネルディスプレイをさらに備えていてもよい。
【０００９】
この場合、上記フォークリフトの制御部は、ラックへの荷置きを行うことを決定した後に、タッチパネルを介した、搭乗者による荷が置かれていない一の番地の選択がなされると、選択された番地への荷置きを荷役装置に行わせるよう構成されていてもよい。
【００１０】
あるいは、上記フォークリフトの制御部は、ラックからの荷取りを行うことを決定した後に、タッチパネルを介した、搭乗者による荷が置かれている一の番地の選択がなされると、選択された番地に置かれている荷の荷取りを荷役装置に行わせるよう構成されていてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ラックに対する荷役作業を時間効率良く行うのに適したフォークリフトを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例に係るフォークリフトが荷役作業を行う倉庫の概略的な構成を示す平面図である。
【図２】図１に示したラックの側面図である。
【図３】実施例に係るフォークリフトを構成する車両本体の平面図である。
【図４】実施例に係るフォークリフトのブロック図である。
【図５】実施例に係るフォークリフトの動作フロー図である。
【図６】図５に示したステップＳ５Ａの動作を説明するための図である。
【図７】図５に示したステップＳ６Ａにおいてタッチパネルディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。
【図８】図５に示したステップＳ８Ａにおいてタッチパネルディスプレイに表示される画像の変化の一例を示す図である。
【図９】実施例に係るフォークリフトの別の動作フロー図である。
【図１０】図９に示したステップＳ６Ｂにおいてタッチパネルディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。
【図１１】図９に示したステップＳ８Ｂにおいてタッチパネルディスプレイに表示される画像の変化の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら、本発明に係るフォークリフトの実施例について説明する。
【００１４】
図１に、本発明の実施例に係るフォークリフト１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃが使用される物流倉庫Ｓの平面図を示す。同図に示すように、物流倉庫Ｓは、８基のラックＲ０〜Ｒ７と、不図示の管理装置３０（図４参照）とを備えている。ラックＲ１，Ｒ２、ラックＲ３，Ｒ４およびラックＲ５，Ｒ６は、それぞれ背中合わせに配置されている。また、ラックＲ０−Ｒ１間には通路Ａ０１が設けられ、ラックＲ２−Ｒ３間には通路Ａ２３が設けられ、ラックＲ４−Ｒ５間には通路Ａ４５が設けられ、ラックＲ６−Ｒ７間には通路Ａ６７が設けられている。
【００１５】
フォークリフト１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、車両本体１１と、その前方に設けられた１対のフォーク１２とを備えている。フォーク１２は、前方に向かって延びた状態（１０Ａ参照）と、左方に向かって延びた状態（１０Ｂ参照）と、右方に向かって延びた状態（１０Ｃ参照）とをとることができる。フォークリフト１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、ラックＲ０〜Ｒ７に対する荷役作業を行う。例えば、フォークリフト１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃは、ラックＲ０の番地Ｐ０２４に置かれている荷Ｂを荷取ったり、荷ＢをラックＲ６の空き番地Ｐ６８４に荷置きしたりする。
【００１６】
図２に、ラックＲ０の側面図を示す。ラックＲ０は、５×１０＝５０個の番地Ｐ０＊＊を有する５段ラックである。なお、番地を特定するための１番目の添え字はラック番号を示しており、２番目の添え字は幅方向における位置を示しており、３番目の添え字は高さ方向における位置を示している。
【００１７】
他のラックＲ１〜Ｒ７も、ラックＲ０と同様の構成を有している。すなわち、ラックＲ１は５０個の番地Ｐ１＊＊を有し、ラックＲ２は５０個の番地Ｐ２＊＊を有し、ラックＲ３は５０個の番地Ｐ３＊＊を有し、ラックＲ４は５０個の番地Ｐ４＊＊を有し、ラックＲ５は５０個の番地Ｐ５＊＊を有し、ラックＲ６は５０個の番地Ｐ６＊＊を有し、ラックＲ７は５０個の番地Ｐ７＊＊を有する。
【００１８】
図３に、フォークリフト１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ（以下、区別することなくフォークリフト１０とする）の車両本体１１を示す。同図に示すように、車両本体１１は、搭乗者が搭乗する運転台１３と、搭乗者によって操作されるアクセルレバー１４、デッドマン式のブレーキペダル１５およびステアリング１６と、搭乗者の方に向けられたディスプレイ１７と、到着通知ボタン１８とを備えている。アクセルレバー１４、ブレーキペダル１５およびステアリング１６は、本発明の「走行指令手段」に相当する。また、到着通知ボタン１８は、本発明の「到着通知手段」に相当する。
【００１９】
図４に示すように、フォークリフト１０は、さらに、位置検出部１９と、荷重検出部２０と、制御部２１と、走行装置２２と、荷役装置２３と、通信部２４とを備えている。
【００２０】
アクセルレバー１４、ブレーキペダル１５およびステアリング１６は、従来のフォークリフトにも備えられているものである。搭乗者がブレーキペダル１５を踏みながらアクセルレバー１４およびステアリング１６を操作すると、その操作量に応じて制御部２１が走行装置２２を制御し、フォークリフト１０が走行する。なお、走行装置２２には、駆動輪および該駆動輪を駆動する駆動系が含まれている。駆動輪は、操舵輪の機能を有していてもよい。
【００２１】
荷役装置２３は、前述のフォーク１２と、フォーク１２を昇降させるマスト等を含んでいる。荷役装置２３は、制御部２１の制御下で荷役作業を行う。
【００２２】
ディスプレイ１７は、タッチパネル付きのディスプレイである。ディスプレイ１７は、制御部２１の制御下で各種情報を搭乗者に提示する。また、ディスプレイ１７は、搭乗者の入力に対応した信号を制御部２１に送る。
【００２３】
到着通知ボタン１８は、搭乗者によって操作されるボタンである。搭乗者が到着通知ボタン１８を押すと、その旨が制御部２１に伝えられる。
【００２４】
位置検出部１９は、物流倉庫Ｓ内におけるフォークリフト１０の位置を検出するとともに、検出した位置に関する信号を制御部２１に送る。位置検出部１９は、レーザスキャナ方式で位置を検出してもよいし、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して位置を検出してもよいし、他の既知の方式を用いて位置を検出してもよい。位置検出部１９は、検出した位置の変化に基づいてフォークリフト１０の向きを特定するとともに、特定した向きに関する信号を位置に関する信号とともに制御部２１に送るよう構成されていることが好ましい。
【００２５】
荷重検出部２０は、荷役装置２３に作用している荷重を検出するとともに、検出した荷重に関する信号を制御部２１に送る。
【００２６】
通信部２４は、予め定められたプロトコルにしたがって管理装置３０の通信部３１と通信し、これにより、フォークリフト１０から管理装置３０に情報が送信されたり、管理装置３０からフォークリフト１０に情報が送信されたりする。なお、管理装置３０の記憶部３２には、ラックＲ０〜Ｒ７に関する情報が格納されている。より詳しくは、記憶部３２には、ラックＲ０〜Ｒ７の各番地の荷の有無が格納されている。
【００２７】
続いて、主に図５を参照しながら、フォークリフト１０による荷取りの流れについて説明する。
【００２８】
ステップＳ１では、搭乗者がブレーキペダル１５を踏みながらアクセルレバー１４およびステアリング１６を操作し、フォークリフト１０を荷取り位置（目標位置）まで走行させる。このとき、制御部２１は、アクセルレバー１４等の操作量に応じて走行装置２２を制御する（ステップＳ２）。
【００２９】
ステップＳ３では、目標位置で搭乗者が到着通知ボタン１８を押す。
【００３０】
到着通知ボタン１８が押されたことをきっかけとして実行されるステップＳ４では、荷重検出部２０によって検出された荷重に基づいて、制御部２１が積み荷の有無を判定する。より詳しくは、制御部２１は、荷重が予め定められて閾値よりも少なければ、「積み荷なし」と判定し（Ｙｅｓ）、荷取りを行うことを決定する。
【００３１】
ステップＳ５Ａでは、制御部２１が、位置検出部１９によって検出された現在位置を通信部２４を介して管理装置３０に伝えるとともに、管理装置３０から現在位置周辺のラックの各番地の荷の有無をラック情報として取得する。
【００３２】
ここで、例えば、フォークリフト１０の現在位置が図６（Ａ）に示した位置である場合は、フォーク１２を右方に向けることにより荷取りを行うことができるラックＲ３の番地Ｐ３５０〜Ｐ３５４と、フォーク１２を左方に向けることにより荷取りを行うことができるラックＲ２の番地Ｐ２５０〜Ｐ２５４とが「現在位置周辺のラックの番地」となる。また、フォークリフト１０の現在位置が図６（Ｂ）に示した位置である場合は、フォーク１２を右方に向けることにより荷取りを行うことができるラックＲ２の番地Ｐ２７０〜Ｐ２７４と、フォーク１２を左方に向けることにより荷取りを行うことができるラックＲ３の番地Ｐ３７０〜Ｐ３７４とが「現在位置周辺のラックの番地」となる。
【００３３】
ステップＳ６Ａでは、制御部２１がディスプレイ１７にラック情報を画像化したものを表示させる。
【００３４】
図７に、ディスプレイ１７に表示される画像の一例を示す。画像中のシンボルマークＭＦは、フォーク１２の位置を示している。また、フォークリフト１０の現在位置が図６（Ａ）に示した位置である場合、画像中のシンボルマークＭ０は、ラックＲ２の番地Ｐ２５０の位置および荷の有無を示し、シンボルマークＭ１は、ラックＲ２の番地Ｐ２５１の位置および荷の有無を示し、シンボルマークＭ２は、ラックＲ２の番地Ｐ２５２の位置および荷の有無を示し、シンボルマークＭ３は、ラックＲ２の番地Ｐ２５３の位置および荷の有無を示し、シンボルマークＭ４は、ラックＲ２の番地Ｐ２５４の位置および荷の有無を示し、同様に、シンボルマークＭ５〜Ｍ９は、ラックＲ３の番地Ｐ３５０〜Ｐ３５４の位置および荷の有無を示している。図７に示した画像の一例は、ラックＲ２の番地Ｐ２５１、ラックＲ３の番地Ｐ３５２および番地Ｐ３５３に荷が存在しないことを示している。すなわち、図７に示した画像の一例は、番地Ｐ２５１、番地Ｐ３５２および番地Ｐ３５３が空き番地であることを示している。
【００３５】
このように、ステップＳ６Ａにおいてディスプレイ１７に表示される画像は、搭乗者が現実に視認することができるフォーク１２および周辺のラックの位置を概ね示しているといえる。
【００３６】
ステップＳ７Ａでは、搭乗者が、ディスプレイ１７に表示された一のシンボルマークＭ＊をタッチすることにより、荷が置かれている一の番地（例えば、ラックＲ３の番地Ｐ３５４（シンボルマークＭ９））を選択する。
【００３７】
ステップＳ８Ａでは、制御部２１が、荷役装置２３を制御して、ステップＳ７Ａで選択された番地Ｐ３５４の荷を荷取らせる。このとき、ディスプレイ１７には、フォーク１２が上昇したことを示す画像（図８（Ａ））、フォーク１２が荷のパレットに挿し込まれたことを示す画像（同図（Ｂ））、荷がラックＲ３から引き出されたことを示す画像（同図（Ｃ））、および荷とともにフォーク１２が下降したことを示す画像（同図（Ｄ））を含むアニメーションが表示される。これにより、搭乗者は、自分自身の操作によらずに自動的に行われていく荷役作業の進捗を一目で把握することができる。
【００３８】
ステップＳ９Ａでは、制御部２１が、通信部２４を介して、番地Ｐ３５４に置かれていた荷の荷取りが完了したことを管理装置３０に報告する。これにより、管理装置３０の記憶部３２に格納された、ラックＲ３に関する情報が更新される。
【００３９】
続いて、主に図９を参照しながら、フォークリフト１０による荷置きの流れについて説明する。なお、荷取りおよび荷置きは、ステップＳ４までの流れが共通している。
【００４０】
到着通知ボタン１８が押されたことをきっかけとして実行されるステップＳ４において、制御部２１が、「積み荷あり」と判定し（Ｎｏ）、荷置きを行うことを決定すると、制御部２１は、ステップＳ５Ａ（図５参照）ではなくステップＳ５Ｂを実行する。
【００４１】
ステップＳ５Ｂでは、制御部２１が、位置検出部１９によって検出された現在位置を通信部２４を介して管理装置３０に伝えるとともに、管理装置３０から現在位置周辺のラックの各番地の荷の有無をラック情報として取得する。
【００４２】
ステップＳ６Ｂでは、制御部２１がディスプレイ１７にラック情報を画像化したものを表示させる。
【００４３】
図１０に、ディスプレイ１７に表示される画像の一例を示す。荷取りの場合と同様、画像中のシンボルマークＭＦはフォーク１２の位置を示しており、シンボルマークＭ１〜Ｍ９は特定の番地の位置および荷の有無を示している。
【００４４】
ステップＳ７Ｂでは、搭乗者が、ディスプレイ１７に表示された一のシンボルマークＭ＊をタッチすることにより、荷が置かれていない一の番地（例えば、シンボルマークＭ８に対応する番地）を選択する。
【００４５】
ステップＳ８Ｂでは、制御部２１が、荷役装置２３を制御して、ステップＳ７Ｂで選択された空き番地に荷を置かせる。このとき、ディスプレイ１７には、荷とともにフォーク１２が上昇したことを示す画像（図１１（Ａ））、フォーク１２が空き番地に差し入れられたことを示す画像（同図（Ｂ））、フォーク１２が荷のパレットから引き抜かれたことを示す画像（同図（Ｃ））、およびフォーク１２が下降したことを示す画像（同図（Ｄ））を含むアニメーションが表示される。これにより、搭乗者は、自分自身の操作によらずに自動的に行われていく荷役作業の進捗を一目で把握することができる。
【００４６】
ステップＳ９Ｂでは、制御部２１が、通信部２４を介して、シンボルマークＭ８に対応する番地への荷置きが完了したことを管理装置３０に報告する。これにより、管理装置３０の記憶部３２に格納された情報が更新される。
【００４７】
このように、本発明の実施例に係るフォークリフト１０は、目的地までの走行については搭乗者の操縦に任せ、目的地に到着した後に行う荷役作業については自動操縦に任せるよう構成されている。このため、本発明によれば、特に搭乗者の熟練度が低い場合に、時間効率良く荷役作業を行うことができる。また、本発明によれば、荷役装置２３を作動させるためのレバー等を省略して、フォークリフト１０の製造コストを低減することもできる。
【００４８】
なお、本発明に係るフォークリフトの構成は、上記実施例において示したものに限定されない。
【００４９】
例えば、ラックに関する情報を格納した記憶部は、管理装置ではなくフォークリフト内に設けられていてもよい。この場合は、管理装置との通信を担う通信部を省略することができる。
【００５０】
また、目的地に到着したときに搭乗者が操作する到着通知手段の形態は、ボタンではなく、レバー、ペダル等であってもよい。
【００５１】
また、ラック情報を示す画像は、周辺のラックの各番地の荷の有無が一目で分かるようになっている限りにおいて適宜変更されてもよく、例えば、フォークの位置を示すシンボルマークが省略されていてもよい。
【００５２】
また、本発明に係るフォークリフトは、フォークが３方を向くタイプのフォークリフトに限定されない。
【符号の説明】
【００５３】
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ    フォークリフト
１１    車両本体
１２    フォーク
１３    運転台
１４    アクセルレバー
１５    ブレーキペダル
１６    ステアリング
１７    ディスプレイ
１８    到着通知ボタン
１９    位置検出部
２０    荷重検出部
２１    制御部
２２    走行装置
２３    荷役装置
２４    通信部
３０    管理装置
３１    通信部
３２    記憶部
Ａ＊＊    通路
Ｐ＊＊＊    番地
Ｒ＊    ラック
Ｓ    倉庫
【要約】
【課題】ラックに対する荷役作業を時間効率良く行うのに適したフォークリフトを提供する。
【解決手段】本発明に係るフォークリフト（１０）は、走行装置（２２）と、荷役装置（２３）と、搭乗者によって操作される走行指令手段（１４，１５，１６）と、目的地への走行が完了したときに搭乗者によって操作される到着通知手段（１８）と、走行装置（２２）および荷役装置（２３）を制御する制御部（２１）とを備えている。制御部（２１）は、搭乗者による走行指令手段（１４，１５，１６）の操作にしたがって走行装置（２２）を制御するように構成されるとともに、搭乗者による到着通知手段（１８）の操作をきっかけとして荷役装置（２３）を制御し始め、荷役装置（２３）に荷役作業を行わせるように構成されている。
【選択図】図４【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0006831170.tif 000007
【図７】
0006831170.tif 000008
【図８】
0006831170.tif 000009
【図９】
0006831170.tif 000010
【図１０】
0006831170.tif 000011
【図１１】
0006831170.tif 000012