(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリの電力を用いて移動する移動ロボットに搭載され、外部の給電端子から受電した電力を前記バッテリに供給する受電装置であって、
横方向に配置された電極板と、
前記電極板の前記給電端子への挿入が完了したかを判定する判定部と、
前記判定部によって完了したと判定されたことに応じて、前記電極板が前記給電端子から受電する電力を前記バッテリに供給するバッテリ供給部と
を備え、
前記判定部は、前記電極板の外側端部よりも内側に前記電極板の前記横方向に沿った光を照射する発光部と、前記発光部からの光を受光する受光部とを有するフォトインタラプタを有し、前記フォトインタラプタによって前記発光部から前記受光部への光の遮蔽が検出されたときに、前記電極板の前記給電端子への挿入が完了したと判定する、受電装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記電極板が前記給電端子に挿入されることによって前記発光部から前記受光部への光が前記給電端子の一部によって遮蔽されたことを前記フォトインタラプタが検出したときに、前記電極板の前記給電端子への挿入が完了したと判定する、請求項１に記載の受電装置。
【請求項３】
前記フォトインタラプタは、前記電極板と前記給電端子との相対的な移動によって前記電極板が前記給電端子と接触することにより前記給電端子から受電する電力を用いて、前記発光部による光の照射と前記受光部による光の検出とを実行する、請求項１又は２に記載の受電装置。
【請求項４】
前記発光部は、前記電極板の前記外側端部よりも内側に前記外側端部に沿った光を照射する、請求項１から３のいずれか一項に記載の受電装置。
【請求項５】
前記発光部は、レーザ光を発光する、請求項４に記載の受電装置。
【請求項６】
前記電極板として、縦方向に並置された第１の電極板及び第２の電極板を備え、
前記給電端子は、縦方向に並置された第１の端子及び第２の端子を有し、
前記判定部は、前記第１の電極板の前記第１の端子への挿入と前記第２の電極板の前記第２の端子への挿入とが完了したかを判定する、請求項１から５のいずれか一項に記載の受電装置。
【請求項７】
バッテリの電力を用いて移動する移動ロボットに搭載され、外部の給電端子から受電した電力を前記バッテリに供給する受電装置であって、
横方向に配置された電極板と、
前記電極板の前記給電端子への挿入が完了したかを判定する判定部と、
前記判定部によって完了したと判定されたことに応じて、前記電極板が前記給電端子から受電する電力を前記バッテリに供給するバッテリ供給部と
を備え、
前記電極板として、縦方向に並置された第１の電極板及び第２の電極板を備え、
外側端部が前記第１の電極板の外側端部及び前記第２の電極板の外側端部よりも内側に位置している第３の電極板をさらに備え、
前記給電端子は、縦方向に並置された第１の端子、第２の端子、及び第３の端子を有し、
前記判定部は、前記移動ロボットと前記給電端子との相対的な移動によって前記第１の電極板と前記第２の電極板とが前記第１の端子及び前記第２の端子と接触を開始した後、前記第３の電極板が前記第３の端子と接触したことを検知したときに、前記電極板の前記給電端子への挿入が完了したと判定する、受電装置。
【請求項８】
バッテリの電力を用いて移動する移動ロボットに搭載され、外部の給電端子から受電した電力を前記バッテリに供給する受電装置であって、
横方向に配置された電極板と、
前記電極板の前記給電端子への挿入が完了したかを判定する判定部と、
前記判定部によって完了したと判定されたことに応じて、前記電極板が前記給電端子から受電する電力を前記バッテリに供給するバッテリ供給部と
を備え、
前記電極板の横幅は、前記給電端子の横幅よりも広く、
前記給電端子は、半円柱形状を有するフランジに配置され、
前記電極板は、前記フランジの前記半円柱形状に対応する円弧形状を有する凹部内に配置される、受電装置。
【請求項９】
前記バッテリ供給部は、前記移動ロボットと前記給電端子との相対的な移動によって前記電極板が前記給電端子と接触してから前記電極板の前記給電端子への挿入が完了するまでの間、前記給電端子から受電する電力を前記バッテリに供給せず、前記判定部によって完了したと判定されたことに応じて、前記給電端子から受電する電力を前記バッテリに供給する、請求項１から８のいずれか一項に記載の受電装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか一項に記載の受電装置を備える移動ロボット。
【請求項１１】
カメラと、
前記カメラによって撮像したＱＲコードによって示される位置に前記移動ロボットを移動させる移動制御部と
を備える、請求項１０に記載の移動ロボット。
【請求項１２】
請求項１０又は１１に記載の移動ロボットと、
前記給電端子を有する充電ステーションと
を備えるシステム。
【請求項１３】
バッテリの電力を用いて移動する移動ロボットに搭載され、外部の給電端子から受電した電力を前記バッテリに供給する受電装置を制御する制御方法であって、
前記受電装置の横方向に配置された電極板の、前記給電端子への挿入が完了したかを判定する判定段階と、
前記判定段階において完了したと判定されたことに応じて、前記電極板が前記給電端子から受電する電力を前記バッテリに供給するバッテリ供給段階と
を備え、
前記判定段階は、前記電極板の外側端部よりも内側に前記電極板の前記横方向に沿った光を照射する発光部と、前記発光部からの光を受光する受光部とを有するフォトインタラプタによって前記発光部から前記受光部への光の遮蔽が検出されたときに、前記電極板の前記給電端子への挿入が完了したと判定する、
制御方法。
【請求項１４】
バッテリの電力を用いて移動する移動ロボットに搭載され、外部の給電端子から受電した電力を前記バッテリに供給する受電装置を制御する制御方法であって、
前記受電装置の横方向に配置された電極板の、前記給電端子への挿入が完了したかを判定する判定段階と、
前記判定段階において完了したと判定されたことに応じて、前記電極板が前記給電端子から受電する電力を前記バッテリに供給するバッテリ供給段階と
を備え、
前記受電装置は、前記電極板として、縦方向に並置された第１の電極板及び第２の電極板と、外側端部が前記第１の電極板の外側端部及び前記第２の電極板の外側端部よりも内側に位置している第３の電極板とを備え、
前記給電端子は、縦方向に並置された第１の端子、第２の端子、及び第３の端子を有し、
前記判定段階は、前記移動ロボットと前記給電端子との相対的な移動によって前記第１の電極板と前記第２の電極板とが前記第１の端子及び前記第２の端子と接触を開始した後、前記第３の電極板が前記第３の端子と接触したことを検知したときに、前記電極板の前記給電端子への挿入が完了したと判定する、制御方法。
【請求項１５】
バッテリの電力を用いて移動する移動ロボットに搭載され、外部の給電端子から受電した電力を前記バッテリに供給する受電装置を制御する制御方法であって、
前記受電装置の横方向に配置された電極板の、前記給電端子への挿入が完了したかを判定する判定段階と、
前記判定段階において完了したと判定されたことに応じて、前記電極板が前記給電端子から受電する電力を前記バッテリに供給するバッテリ供給段階と
を備え、
前記電極板の横幅は、前記給電端子の横幅よりも広く、
前記給電端子は、半円柱形状を有するフランジに配置され、
前記電極板は、前記フランジの前記半円柱形状に対応する円弧形状を有する凹部内に配置される、制御方法。
【請求項１６】
コンピュータに、請求項１３から１５のいずれか一項に記載の制御方法を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、受電装置、移動ロボット、システム、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
充電ステーションに移動ロボットを誘導するガイド機構を設ける技術が知られていた（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２００９−０１５６１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
充電ステーションによる移動ロボットの充電を適切に実行可能な仕組みを提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様によれば、受電装置が提供される。受電装置は、バッテリの電力を用いて移動する移動ロボットに搭載されてよい。受電装置は、外部の給電端子から受電した電力をバッテリに供給してよい。受電装置は、横方向に配置された電極板を備えてよい。受電装置は、電極板の給電端子への挿入が完了したかを判定する判定部を備えてよい。受電装置は、判定部によって完了したと判定されたことに応じて、電極板が給電端子から受電する電力をバッテリに供給するバッテリ供給部を備えてよい。
【０００５】
上記バッテリ供給部は、上記移動ロボットと上記給電端子との相対的な移動によって上記電極板が上記給電端子と接触してから上記電極板の上記給電端子への挿入が完了するまでの間、上記給電端子から受電する電力を上記バッテリに供給せず、上記判定部によって完了したと判定されたことに応じて、上記給電端子から受電する電力を上記バッテリに供給してよい。上記判定部は、上記電極板の外側端部よりも内側に、上記電極板の上記横方向に沿った光を照射する発光部と、上記発光部からの光を受光する受光部とを有するフォトインタラプタを有し、上記フォトインタラプタによって上記発光部から上記受光部への光の遮蔽が検出されたときに、上記電極板の上記給電端子への挿入が完了したと判定してよい。上記判定部は、上記電極板が上記給電端子に挿入されることによって、上記発光部から上記受光部への光が上記給電端子の一部によって遮蔽されたことを上記フォトインタラプタが検出したときに、上記電極板の上記給電端子への挿入が完了したと判定してよい。上記フォトインタラプタは、上記電極板と上記給電端子との相対的な移動によって上記電極板が上記給電端子と接触することにより上記給電端子から受電する電力を用いて、上記発光部による光の照射と上記受光部による光の検出とを実行してよい。上記発光部は、上記電極板の上記外側端部よりも内側に、上記外側端部に沿った光を照射してよい。上記発光部は、レーザ光を発光してよい。上記電極板として、縦方向に並置された第１の電極板及び第２の電極板を備えてよく、上記給電端子は、縦方向に並置された第１の端子及び第２の端子を有してよく、上記判定部は、上記第１の電極板の上記第１の端子への挿入と、上記第２の電極板の上記第２の端子への挿入とが完了したかを判定してよい。
【０００６】
上記受電装置は、上記電極板として、縦方向に並置された第１の電極板及び第２の電極板を備えてよく、上記受電装置は、外側端部が上記第１の電極板の外側端部及び上記第２の電極板の外側端部よりも内側に位置している第３の電極板をさらに備えてよく、上記給電端子は、縦方向に並置された第１の端子、第２の端子、及び第３の端子を有してよく、上記判定部は、上記移動ロボットと上記給電端子との相対的な移動によって上記第１の電極板と上記第２の電極板とが上記第１の端子及び上記第２の端子と接触を開始した後、上記第３の電極板が上記第３の端子と接触したことを検知したときに、上記電極板の上記給電端子への挿入が完了したと判定してよい。上記電極板の横幅は、上記給電端子の横幅よりも広くてよい。上記給電端子は、半円柱形状を有するフランジに配置されてよく、上記電極板は、上記フランジの上記半円柱形状に対応する円弧形状を有する凹部内に配置されてよい。
【０００７】
本発明の第２の態様によれば、上記受電装置を備える移動ロボットが提供される。上記移動ロボットは、カメラと、カメラによって撮像したＱＲコード（登録商標）によって示される位置に移動ロボットを移動させる移動制御部とを備えてよい。
【０００８】
本発明の第３の態様によれば、上記移動ロボットと、上記給電端子を有する充電ステーションとを備えるシステムが提供される。
【０００９】
本発明の第４の態様によれば、バッテリの電力を用いて移動する移動ロボットに搭載され、外部の給電端子から受電した電力をバッテリに供給する受電装置を制御する制御方法が提供される。制御方法は、受電装置の横方向に配置された電極板の、給電端子への挿入が完了したかを判定する判定段階を備えてよい。制御方法は、判定段階において完了したと判定されたことに応じて、電極板が給電端子から受電する電力をバッテリに供給するバッテリ供給段階とを備えてよい。
【００１０】
本発明の第５の態様によれば、コンピュータに、上記制御方法を実行させるためのプログラムが提供される。
【００１１】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】システム１０の一例を概略的に示す。
【図２】システム１０の一例を概略的に示す。
【図３】給電端子３１０の一例の斜視図である。
【図４】給電端子３１０の一例の正面図である。
【図５】給電端子３１０の一例の側面図である。
【図６】給電端子３１０の一例の上面図である。
【図７】受電装置２００の一例の斜視図である。
【図８】受電装置２００の一例の正面図である。
【図９】受電装置２００の一例の側面図である。
【図１０】受電装置２００の一例の上面図である。
【図１１】フォトインタラプタ２５０の一例を概略的に示す。
【図１２】受電装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図１３】受電装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。
【図１４】受電装置２００及び充電ステーション３００の等価回路の一例を概略的に示す。
【図１５】受電装置２００及び給電端子３１０の他の一例を概略的に示す。
【図１６】受電装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１４】
図１及び図２は、システム１０の一例を概略的に示す。システム１０は、移動ロボット１００及び充電ステーション３００を備える。
【００１５】
移動ロボット１００は、本体１０２、車輪１０４、及び載置台１０６を備える。本体１０２は、カメラ１１０、センサ１２０、制御ユニット１３０、バッテリ１４０、モータ１５０、及び受電装置２００を有する。なお、移動ロボット１００がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。
【００１６】
センサ１２０は、１又は複数のセンサを有する。センサ１２０は、ＬｉＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）センサを有する。ＬｉＤＡＲセンサは、測距センサとして機能し得る。測距センサとして、超音波距離センサ、赤外線深度センサ等を用いてもよい。センサ１２０は、加速度センサ及びジャイロセンサを含んでよい。また、センサ１２０は、温度センサ、湿度センサ、及び集音センサ等を含んでもよい。
【００１７】
載置台１０６は、物体を載置可能である。載置台１０６は、ＬｉＤＡＲセンサの視野を実質的に妨げないように設けられてよい。例えば、本体１０２と載置台１０６とは、移動ロボット１００の走行面に直行する方向に隙間を有するように設けられ、ＬｉＤＡＲセンサの検出光が当該隙間を通過する。
【００１８】
移動ロボット１００は、バッテリ１４０の電力を用いて、制御ユニット１３０による制御のもと、各種動作を行う。例えば、移動ロボット１００は、モータ１５０によって、車輪１０４を回転駆動させる。車輪１０４は本体１０２に対して水平方向に回転可能に取り付けられている。これにより、移動ロボット１００は、任意の方向に移動可能であり、かつ、回転移動可能であってよい。
【００１９】
制御ユニット１３０は、自己位置推定機能を有する。制御ユニット１３０は、任意の手法を用いて自己の位置を推定してよい。例えば、制御ユニット１３０は、ＬｉＤＡＲセンサ及びカメラ１１０による周辺認識機能、加速度センサ及びジャイロセンサによる加速度、角速度の認識機能を用いて、位置を推定する。制御ユニット１３０は、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）によって、自らの位置を推定してよい。制御ユニット１３０は、ライントレースを行ってもよい。
【００２０】
カメラ１１０は、移動ロボット１００の周囲を撮像する。カメラ１１０は、色及び深度を認識可能なセンサーカメラであってよい。カメラ１１０は、例えば、障害物、人、及び他の移動ロボット１００等を撮像する。移動ロボット１００は、カメラ１１０による撮像画像と、センサ１２０によって測定された情報とを用いて、障害物の回避、人の回避、及び他の移動ロボット１００の回避等を行ってよい。
【００２１】
また、カメラ１１０は、充電ステーション３００のＱＲコード３０２を撮像する。ＱＲコード３０２は、給電端子３１０の位置に関する情報を含む。制御ユニット１３０は、カメラ１１０によって撮像されたＱＲコード３０２を解析することによって、給電端子３１０の位置を認識可能である。
【００２２】
移動ロボット１００は、バッテリ１４０を充電する場合に、給電端子３１０の位置を認識して、給電端子３１０の位置に向けて移動する。そして、移動ロボット１００は、移動しながら、受電装置２００の受電コネクタ２０２を給電端子３１０に挿入する。
【００２３】
本実施形態に係る受電装置２００は、受電コネクタ２０２と給電端子３１０との接触と、接触後の受給電開始のタイミングを適正に制御することによって、人体や装置に対する不慮の事故が発生してしまうことを防止する。
【００２４】
図３は、給電端子３１０の一例の斜視図である。図４は、給電端子３１０の一例の正面図である。図５は、給電端子３１０の一例の側面図である。図６は、給電端子３１０の一例の上面図である。
【００２５】
図３〜６に示す給電端子３１０は、端子３２０として、縦方向に並置された２つの端子３２２及び端子３２４を備える。端子３２２及び端子３２４は、第１の端子及び第２の端子の一例であってよい。端子３２２及び端子３２４は、半円柱形状を有するフランジ３１２に配置される。
【００２６】
図７は、受電装置２００の一例の斜視図である。図８は、受電装置２００の一例の正面図である。図９は、受電装置２００の一例の側面図である。図１０は、受電装置２００の一例の上面図である。
【００２７】
図７〜１０に示す受電装置２００の受電コネクタ２０２は、フランジ３１２の半円柱形状に対応する円弧形状を有する凹部２１０内に配置された電極板２２０を有する。図７〜１０では、電極板２２０として、縦方向に並置された２つの電極板２２２及び電極板２２４を有する場合を例示している。電極板２２２及び電極板２２４を特に区別なく説明するときは、電極板２２０と記載する場合がある。凹部２１０の両方の端部側の形状が、半円柱の半分の形状に対応する。
【００２８】
給電端子３１０の端子３２０の数及び受電コネクタ２０２の電極板２２０の数は、２つずつに限らず、１つずつであってもよい。また、３つ以上ずつであってもよい。
【００２９】
電極板２２０は、横方向に配置される。横方向とは、受電装置２００が移動ロボット１００に搭載されている状況における、水平方向であってよい。ここでいう水平方向は、移動ロボット１００の走行面と略平行であってよい。電極板２２０の横幅は、給電端子３１０の横幅よりも広い。
【００３０】
凹部２１０の両方の端部側の形状が、半円柱の半分の形状に対応していることによって、移動ロボット１００が充電ステーション３００に到着したときに受電コネクタ２０２と給電端子３１０との位置や角度がずれていた場合であっても、正しい位置に導くことができる。従来技術では、充電ステーションに移動ロボットを誘導するガイド機構が設けられていたが、当該ガイド機構は充電ステーションの表面から突出しており、人の往来の妨げになるばかりでなく、危険である。それに対して、本実施形態に係る受電装置２００及び充電ステーション３００によれば、受電コネクタ２０２及び給電端子３１０の形状によって受電コネクタ２０２と給電端子３１０とを正しい位置関係に導くことができるので、充電ステーション３００にガイド機構を設ける必要をなくすことができる。
【００３１】
図１１は、受電装置２００が有するフォトインタラプタ２５０の一例を概略的に示す。フォトインタラプタ２５０は、電極板２２０の外側端部２２１よりも内側に、電極板２２０の横方向に沿った光２５３を照射する発光部２５２と、発光部２５２からの光２５３を受光する受光部２５４とを有する。
【００３２】
発光部２５２は、電極板２２０の外側端部２２１よりも内側に、外側端部２２１に沿った光を照射してよい。発光部２５２は、例えば、レーザ光を発光する。レーザ光の種類は、任意の種類であってよい。発光部２５２は、指向性の低い光源と絞りとの組み合わせによって、指向性の高い光を照射してもよい。光源の例としては、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）等が挙げられる。光源が発する光の種類は任意の種類であってよい。例えば、光源は、赤外光を発行する。
【００３３】
発光部２５２及び受光部２５４は、受電コネクタ２０２と給電端子３１０との位置関係において、光２５３が奥寄りに位置するように配置される。発光部２５２及び受光部２５４は、受電コネクタ２０２の給電端子３１０に対する挿入が完了したとき、言い換えると、受電コネクタ２０２が給電端子３１０の奥まで挿入されたときに、給電端子３１０又はフランジ３１２によって、光２５３が遮られる位置に配置される。このように、フォトインタラプタ２５０を用いることによって、受電装置２００は、電極板２２０の給電端子３１０への挿入が完了したか否かを判定することができる。
【００３４】
受電装置２００は、フォトインタラプタ２５０によって、発光部２５２から受光部２５４への光２５３の遮蔽が検出されたときに、電極板２２０の給電端子３１０への挿入が完了したと判定し、当該判定に応じて、電極板２２０が給電端子３１０から受電する電力をバッテリ１４０に供給する。フォトインタラプタ２５０は、電極板２２０と給電端子３１０との相対的な移動によって電極板２２０が給電端子３１０と接触することにより給電端子３１０から受電する電力を用いて、発光部２５２による光２５３の照射と、受光部２５４による光２５３の検出とを実行してよい。
【００３５】
受電装置２００は、電極板２２０が給電端子３１０に接触してから電極板２２０の給電端子３１０への挿入が完了するまでの間、給電端子３１０から受電する電力をバッテリ１４０に供給せず、挿入が完了したと判定したことに応じて、給電端子３１０から受電する電力をバッテリ１４０に供給してよい。これにより、電極板２２０と給電端子３１０とが中途半端に接触している状態で、給電端子３１０から受電する電力をバッテリ１４０に供給してしまうことを防止でき、安全性を向上することができる。
【００３６】
図１２は、受電装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。受電装置２００は、判定部２６２及びバッテリ供給部２６４を備える。
【００３７】
判定部２６２は、電極板２２０の給電端子３１０への挿入が完了したかを判定する。判定部２６２は、例えば、フォトインタラプタ２５０を有する。判定部２６２は、フォトインタラプタ２５０によって発光部２５２から受光部２５４への光２５３の遮蔽が検出されたときに、電極板２２０の給電端子３１０への挿入が完了したと判定してよい。
【００３８】
フォトインタラプタ２５０は、電極板２２０と給電端子３１０との相対的な移動によって電極板２２０が給電端子３１０と接触することにより給電端子３１０から受電する電力を用いて、発光部２５２による光２５３の照射と受光部２５４による光２５３の検出とを実行してよい。判定部２６２は、電極板２２０が給電端子３１０に挿入されることによって、発光部２５２から受光部２５４への光２５３が給電端子３１０の一部によって遮蔽されたことをフォトインタラプタ２５０が検出したときに、電極板２２０の給電端子３１０への挿入が完了したと判定してよい。
【００３９】
バッテリ供給部２６４は、判定部２６２によって電極板２２０の給電端子３１０への挿入が完了したと判定されたことに応じて、電極板２２０が給電端子３１０から受電する電力をバッテリ１４０に供給する。バッテリ供給部２６４は、移動ロボット１００と給電端子３１０との相対的な移動によって電極板２２０が給電端子３１０と接触してから電極板２２０の給電端子３１０への挿入が完了するまでの間、給電端子３１０から受電する電力をバッテリ１４０に供給せず、判定部２６２によって電極板２２０の給電端子３１０への挿入が完了したと判定されたことに応じて、給電端子３１０から受電する電力をバッテリ１４０に供給してよい。
【００４０】
図１３は、移動ロボット１００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、移動ロボット１００が給電端子３１０の付近に到達した後、受電コネクタ２０２を給電端子３１０に挿入すべく移動している状態を開始状態とし、バッテリ１４０の充電が完了するまでの処理の流れを説明する。
【００４１】
ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、移動ロボット１００が移動する。Ｓ１０４では、判定部２６２が、電極板２２０の給電端子３１０への挿入が完了したか否かを判定する。完了していないと判定した場合、Ｓ１０２に戻り、完了したと判定した場合、Ｓ１０６に進む。移動ロボット１００は、判定部２６２が完了したと判定したことに応じて、移動を停止してよい。
【００４２】
Ｓ１０６では、バッテリ供給部２６４が、電極板２２０が給電端子３１０から受電する電力のバッテリ１４０への供給を開始する。Ｓ１０８では、バッテリ供給部２６４が、バッテリ１４０の充電が完了したか否かを判定する。バッテリ供給部２６４は、バッテリ１４０の充電が完了するまで、受電電力のバッテリ１４０への供給を継続する。充電完了したと判定した場合、Ｓ１１０に進む。
【００４３】
Ｓ１１０では、移動ロボット１００が、受電完了処理を実行する。移動ロボット１００は、例えば、電極板２２０を給電端子３１０から抜き出すべく、後退する。移動ロボット１００は、充電ステーション３００と通信して、充電ステーション３００に対して給電を停止する要求を送信してもよい。そして、処理を終了する。
【００４４】
図１４は、受電装置２００及び充電ステーション３００の等価回路の一例を概略的に示す。受電コネクタ２０２が給電端子３１０と接触することによって、充電ステーション３００の電源３３２の電力がフォトインタラプタ２５０に供給され、フォトインタラプタ２５０が動作を開始する。具体的には、発光部２５２が光２５３の発光を開始し、受光部２５４は、光２５３を検知する。
【００４５】
フォトインタラプタ２５０の出力信号は、光２５３が遮蔽されていない状態でＯＮであり、光２５３が遮蔽された状態でＯＦＦとなる。フォトインタラプタ２５０の出力信号がＯＮである場合、ＮＡＮＤ回路２５８の出力信号はＯＦＦである。
【００４６】
移動ロボット１００がさらに移動することによって、受電コネクタ２０２が給電端子３１０の奥まで挿入されると、給電端子３１０の一部によって光２５３が遮蔽され、フォトインタラプタ２５０の出力信号が、ＯＮからＯＦＦに変化する。フォトインタラプタ２５０の出力信号がＯＦＦになったことによって、ＮＡＮＤ回路２５８の出力信号がＯＮとなり、スイッチングレギュレータ２５６がＯＮとなる。これにより、充電ステーション３００の電源３３２の電力がバッテリ１４０に供給される。
【００４７】
図１５は、受電装置２００及び給電端子３１０の他の一例を概略的に示す。ここでは、上記実施形態で説明した受電装置２００及び給電端子３１０と異なる点を主に説明する。
【００４８】
図１５に示す例では、給電端子３１０は、縦方向に並置された端子３２２、端子３２４、及び端子３２６を備える。端子３２２は第１の端子の一例であってよい。端子３２４は第２の端子の一例であってよい。端子３２６は第３の端子の一例であってよい。
【００４９】
また、図１５に示す例では、受電装置２００は、縦方向に並置された電極板２２２及び電極板２２４を備える。また、受電装置２００は、外側端部２２７が、電極板２２２の外側端部２２３及び電極板２２４の外側端部２２５よりも内側に位置している電極板２２６をさらに備える。電極板２２２は第１の電極板の一例であってよい。電極板２２４は第２の電極板の一例であってよい。電極板２２６は第３の電極板の一例であってよい。
【００５０】
図１５では、電極板２２６が電極板２２２と電極板２２４との間に位置する例を示しているが、これに限らない。電極板２２６は、一番上に配置されてもよく、また、一番下に配置されてもよい。電極板２２６は、電極板２２２及び電極板２２４の端子３２２及び端子３２４への挿入が完了したときに、端子３２６と接触する奥行きを有するように配置される。
【００５１】
図１５に示す例における受電装置２００の判定部２６２は、移動ロボット１００と給電端子３１０との相対的な移動によって電極板２２２と電極板２２４とが端子３２２と端子３２４と接触を開始した後、電極板２２６が端子３２６と接触したことを検知したときに、電極板２２０の給電端子３１０への挿入が完了したと判定する。
【００５２】
バッテリ供給部２６４は、判定部２６２によって電極板２２０の給電端子３１０への挿入が完了したと判定されたことに応じて、電極板２２２及び電極板２２４が端子３２２及び端子３２４から受電する電力をバッテリ１４０に供給する。バッテリ供給部２６４は、電極板２２６が端子３２６から受電する電力をバッテリ１４０に供給してもよい。
【００５３】
図１６は、受電装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
【００５４】
本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。
【００５５】
ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。
【００５６】
ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。
【００５７】
プログラムは、ＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
【００５８】
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【００５９】
また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【００６０】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【００６１】
上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
【００６２】
本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
【００６３】
コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【００６４】
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。
【００６５】
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【００６６】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００６７】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００６８】
１０  システム、１００  移動ロボット、１０２  本体、１０４  車輪、１０６  載置台、１１０  カメラ、１２０  センサ、１３０  制御ユニット、１４０  バッテリ、１５０  モータ、２００  受電装置、２０２  受電コネクタ、２１０  凹部、２２０、２２２、２２４、２２６  電極板、２２１、２２３、２２５、２２７  外側端部、２５０  フォトインタラプタ、２５２  発光部、２５３  光、２５４  受光部、２５６  スイッチングレギュレータ、２５８  ＮＡＮＤ回路、２６２  判定部、２６４  バッテリ供給部、３００  充電ステーション、３０２  ＱＲコード、３１０  給電端子、３１２  フランジ、３２０、３２２、３２４、３２６  端子、３３２  電源、１２００  コンピュータ、１２１０  ホストコントローラ、１２１２  ＣＰＵ、１２１４  ＲＡＭ、１２２０  入出力コントローラ、１２２２  通信インタフェース、１２２４  記憶装置、１２３０  ＲＯＭ、１２４０  入出力チップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0006893230.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0006893230.tif 000013
【図１３】
0006893230.tif 000014
【図１４】
0006893230.tif 000015
【図１５】
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【図１６】
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