(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動を停止させるための移動体誘導システムであって、
前記移動体の移動を停止させる位置である想定位置に対する前記移動体の移動を認識する移動認識部と、
移動を実行可能な標識、又は、移動及び形態の変化を実行可能な標識を生成する標識生成部とを備え、
前記標識は、第１標識、及び、前記第１標識よりも前記移動体側に位置する第２標識を含み、
前記標識生成部は、
前記移動体が前記想定位置に対して離間した位置である基準位置まで移動した際に、前記移動体の現在位置から前記想定位置までの間に、前記第１標識及び前記第２標識を生成し、
前記移動体が前記基準位置から前記想定位置に近づくにつれて、該第１標識を前記想定位置に近づけるとともに、該第１標識が前記想定位置と一致する位置又は前記想定位置の手前に到達した際に、該第１標識の移動の停止及び形態の変化の少なくとも一方を実行し、且つ、該第２標識を前記想定位置に近づけるとともに、該第２標識が前記想定位置と一致する位置又は前記想定位置の手前に到達した際に、該第２標識の移動の停止及び形態の変化の少なくとも一方を、該第１標識の移動の停止及び形態の変化の少なくとも一方に所定時間遅れて実行することを特徴とする移動体誘導システム。
【請求項２】
請求項１に記載の移動体誘導システムにおいて、
前記標識生成部は、前記第２標識の移動の停止及び形態の変化の少なくとも一方を、前記第１標識と同様に実行することを特徴とする移動体誘導システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の移動体誘導システムにおいて、
前記標識生成部は、前記移動体が前記基準位置から前記想定位置に近づくにつれて、前記標識を前記想定位置に移動速度を低下させつつ近づけることを特徴とする移動体誘導システム。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の移動体誘導システムにおいて、
前記標識生成部は、前記標識が前記想定位置と一致する位置又は前記想定位置の手前に到達した後、前記移動体が前記想定位置と一致する位置又は前記想定位置の手前に到達したことを移動認識部が認識した際に、前記標識の移動、前記標識の形態の変化、及び、新たな標識の生成の少なくとも１つを実行することを特徴とする移動体誘導システム。
【請求項５】
移動体の移動を停止させるための移動体誘導方法であって、
移動認識部が、前記移動体の移動を停止させる位置である想定位置に対する前記移動体の移動を認識するステップと、
標識生成部が、前記移動体が前記想定位置に対して離間した位置である基準位置まで移動した際に、前記移動体の現在位置から前記想定位置までの間に、移動を実行可能な標識、又は、移動及び形態の変化を実行可能な標識として、第１標識、及び、前記第１標識よりも前記移動体側に位置する第２標識を生成するステップと、
標識生成部が、前記移動体が前記基準位置から前記想定位置に近づくにつれて、該第１標識を前記想定位置に近づけるとともに、該第１標識が前記想定位置と一致する位置又は前記想定位置の手前に到達した際に、該第１標識の移動の停止及び形態の変化の少なくとも一方を実行し、且つ、該第２標識を前記想定位置に近づけるとともに、該第２標識が前記想定位置と一致する位置又は前記想定位置の手前に到達した際に、該第２標識の移動の停止及び形態の変化の少なくとも一方を、該第１標識の移動の停止及び形態の変化の少なくとも一方に所定時間遅れて実行するステップとを備えていることを特徴とする移動体誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人そのもの、人の操縦する車両等といった移動体の移動の停止を誘導するための移動体誘導システム、及び、移動体誘導方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、路面若しくは壁面に照射された光、又は、路面若しくは壁面から出射された光を用いて、移動している人、又は、車両等を操縦する人に対して、その移動の誘導を促すシステムがある。
【０００３】
この種のシステムとしては、発光部を備えているパネルで人の移動する床面を形成し、予め認識された移動経路に応じたパネルを発光させて、人に対して移動経路を提示するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３０８５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１のシステムは、移動経路を提示するだけのものであるので、その移動経路に沿って移動体の移動を誘導することはできても、その移動の停止を誘導することはできないという問題があった。
【０００６】
また、移動経路を提示されるだけである場合、移動している人、又は、車両等を操縦する人に対し、行動が制限されているように感じさせてしまい、大きなストレスを感じさせてしまうおそれがあった。
【０００７】
本発明は以上の点に鑑みてなされたものであり、移動体に係る人に対して、大きなストレスを感じさせることなく、移動体の移動の停止を誘導することができる移動体誘導システム、及び、移動体誘導方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の移動体誘導システムは、
移動体の移動を停止させるための移動体誘導システムであって、
前記移動体の移動を停止させる位置である想定位置に対する前記移動体の移動を認識する移動認識部と、
移動を実行可能な標識、又は、移動及び形態の変化を実行可能な標識を生成する標識生成部とを備え、
前記標識生成部は、前記移動体が前記想定位置に対して離間した位置である基準位置まで移動した際に、前記移動体の前記想定位置側に、前記標識を生成し、前記移動体が前記基準位置から前記想定位置に近づくにつれて、該標識を前記想定位置に近づけるとともに、該標識が前記想定位置と一致する位置又は前記想定位置の手前に到達した際に、該標識の移動の停止及び形態の変化の少なくとも一方を実行することを特徴とする。
【０００９】
ここで、「移動体」とは、移動している人そのものの他、人によって操縦される車両等も含む。また、ここで、「形態」とは、色、形状、及び、模様、並びに、それらの変化のパターン等を指す。
【００１０】
このように、本発明の移動体誘導システムは、移動体が基準位置まで移動した際に、移動体の想定位置側（すなわち、移動方向の前方側）に、移動を実行可能な標識、又は、移動及び形態の変化を実行可能な標識を生成する。その上で、移動体が基準位置から想定位置に近づくにつれて、標識を想定位置に近づける。
【００１１】
これにより、この移動体誘導システムでは、基準位置から想定位置に向かって移動体が移動し始めた際には、その移動に応じて、生成された標識も想定位置に向かって移動し始める。その結果、移動体である人そのもの、又は、移動体である車両等を操縦している人（以下、これらの人を「対象者」ということがある。）に対して、標識が自分の動作に連動するものであること（ひいては、自らを誘導するものであること）を示すことができる。
【００１２】
その後、この移動体誘導システムは、標識が想定位置と一致する位置又は想定位置の手前側に到達した際に、その標識の移動の停止及び形態の変化の少なくとも一方を実行する。すなわち、この移動体誘導システムでは、標識が停止又は変化した位置（すなわち、移動体等が停止すべき位置）を、標識の移動又は形態の変化という間接的な方法によって示唆している。
【００１３】
これにより、この移動体誘導システムでは、移動体等が停止すべき位置を、特段意識させることなく（すなわち、強制されているという印象を与えることなく）対象者に認識させることができる。
【００１４】
したがって、本発明の移動体誘導システムによれば、移動体等が停止すべき位置を、強制されているという印象を与えることなく対象者に認識させることができるので、対象者に係る移動体を想定している位置で、ストレスを与えることなく停止させることができる。
【００１５】
また、本発明の移動体誘導システムにおいては、
前記標識生成部は、前記移動体が前記基準位置まで移動した際に、前記移動体の現在位置から前記想定位置までの間に、前記標識を生成することが好ましい。
【００１６】
このように構成すると、生成される標識の移動方向を、移動体の移動方向に一致させることができる。これにより、標識の移動によって、その移動体に係る対象者に与える違和感（ひいては、ストレス）を軽減することができる。
【００１７】
また、本発明の移動体誘導システムにおいては、移動体の現在位置から想定位置までの間に標識を生成する構成の場合、
前記標識は、第１標識、及び、前記第１標識よりも前記移動体側に位置する第２標識を含み、
前記標識生成部は、前記第２標識の移動の停止及び形態の変化の少なくとも一方を、前記第１標識の移動の停止及び形態の変化の少なくとも一方に所定時間遅れて実行することが好ましい。
【００１８】
このように構成すると、対象者に対して、第１標識よりも移動体側（すなわち、移動方向の後方側）に位置する第２標識が、第１標識に誘導されているような印象を与えることができる。同時に、対象者に対して、自らも自らの前方に位置する第２標識に誘導されているような印象を強く与えることができる。
【００１９】
これにより、対象者に特段意識させることなく、第１標識の変化に対する第２標識の変化のタイミングと同様のタイミングで、第２標識の変化に対して、その対象者に係る移動体の移動の停止を誘導することができる。また、対象者の予想していない標識の変化が抑制されるので、その標識を見ている対象者に対して与えるストレスをさらに軽減することができる。
【００２０】
また、本発明の移動体誘導システムにおいては、第２標識の移動及び変化が第１標識の移動及び変化に所定時間遅れて実行される構成の場合、
前記標識生成部は、前記第２標識の移動の停止及び形態の変化の少なくとも一方を、前記第１標識と同様に実行することが好ましい。
【００２１】
このように構成すると、対象者に変化のタイミングをさらに明確に認識させることができる。これにより、さらに精度よく、その対象者に係る移動体の移動の停止を誘導することができる。また、その標識を見ている対象者に対して与えるストレスをさらに軽減することができる。
【００２２】
また、本発明の移動体誘導システムにおいては、
前記標識生成部は、前記移動体が前記基準位置から前記想定位置に近づくにつれて、前記標識を前記想定位置に移動速度を低下させつつ近づけることが好ましい。
【００２３】
このように構成すると、対象者に特段意識させることなく、移動速度が低下した位置よりも前方に想定位置があるとの印象を与えることができる。これにより、対象者に特段意識させることなく、その対象者に係る移動体の移動の停止のタイミングが近づいていることを認識させることができる。また、急激な標識の変化が抑制されるので、その標識を見ている対象者に対して与えるストレスをさらに軽減することができる。
【００２４】
また、本発明の移動体誘導システムにおいては、
前記標識生成部は、前記標識が前記想定位置と一致する位置又は前記想定位置の手前に到達した後、前記移動体が前記想定位置と一致する位置又は前記想定位置の手前に到達したことを移動認識部が認識した際に、前記標識の移動、前記標識の形態の変化、及び、新たな標識の生成の少なくとも１つを実行することが好ましい。
【００２５】
このように、移動体が停止した後に標識の移動又は変化を実行するように構成すると、その標識の移動又は変化の内容によって、移動体に係る人、又は、その移動体の行動を見ていた第三者に対し、何らかのメッセージ（例えば、停止してくれたことに対するご褒美）を伝えることができるようになる。これにより、そのメッセージを受けることを期待させて、移動体に係る人、又は、第三者に対して、移動の停止に対するモチベーションを与えることができる。
【００２６】
また、本発明の誘導方法は、
移動体の移動を停止させるための移動体誘導方法であって、
移動認識部が、前記移動体の移動を停止させる位置である想定位置に対する前記移動体の移動を認識するステップと、
標識生成部が、前記移動体が前記想定位置に対して離間した位置である基準位置まで移動した際に、前記移動体の前記想定位置側に、移動を実行可能な標識、又は、移動及び形態の変化を実行可能な標識を生成するステップと、
前記標識生成部が、前記移動体が前記基準位置から前記想定位置に近づくにつれて、前記標識を前記想定位置に近づけるとともに、該標識が前記想定位置と一致する位置又は前記想定位置の手前に到達した際に、該標識の移動の停止及び形態の変化の少なくとも一方を実行するステップとを備えていることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】第１実施形態に係る誘導システムの概略構成図。
【図２】図１の誘導システムの処理部の構成を示すブロック図。
【図３】図１の誘導システムが移動体を誘導する際に行う処理を示すフローチャート。
【図４】図１の誘導システムが生成する標識の変化を示す模式図。
【図５】第２実施形態に係る誘導システムが生成する標識の変化を示す模式図。
【図６】第３実施形態に係る誘導システムが生成する標識の変化を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
［第１実施形態］
以下、図１〜図４を参照して、第１実施形態に係る誘導システムＳ（移動体誘導システム）、及び、それを用いた移動体誘導方法について説明する。
【００２９】
ここで、本実施形態における誘導システムＳは、図１及び図４に示すように、想定ラインＬ１（想定位置）において、移動体である対象者Ｐの移動を停止させるためのシステムとして構成されている。
【００３０】
なお、本実施形態、並びに、後述する第２実施形態及び第３実施形態における誘導システムＳは、移動している人である対象者Ｐを移動体として想定したものであり、その対象者Ｐの移動を停止させる又は誘導するためのシステムである。しかし、本発明の移動体誘導システムは、そのような構成に限定されるものではなく、対象とする移動体は、人そのものの他、人の操縦する車両等であってもよい。
【００３１】
まず、図１及び図２を参照して、誘導システムＳの構成について説明する。
【００３２】
図１に示すように、誘導システムＳは、路肩等に接地された支柱１と、支柱１に配設された描画装置２とを備えている。図２に示すように、描画装置２は、対象者Ｐの移動を認識するセンサ２ａ（移動認識部）と、センサ２ａの認識結果に基づいて、路面上に標識を生成するプロジェクタ２ｂ（標識生成部）とを有している。
【００３３】
センサ２ａは、本実施形態においては、赤外線、超音波、可視光等を用いたいわゆる人感センサを用いている。
【００３４】
なお、本発明の移動認識部は、そのような人感センサに限定されるものではなく、移動体の移動を誘導する又は停止させる位置である想定位置に対する移動体の移動を認識できるものであればよい。例えば、移動体が保持しているＧＰＳセンサを移動認識部として、そのＧＰＳセンサによる位置情報を利用してもよい。
【００３５】
プロジェクタ２ｂは、後述するように第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２を路面上に生成自在であり、且つ、それらの標識の形態、及び、移動速度（以下、総称して「形態等」ということがある。）を自在に変化させることができるように構成されている。
【００３６】
ここで、「形態」とは、色、形状、及び、模様、並びに、それらの変化のパターン等を指す。
【００３７】
なお、本発明の標識生成部は、プロジェクタに限定されるものではなく、形態等を変化可能な標識を生成できるものであればよい。例えば、プロジェクタに代わり、レーザー、ＬＥＤを使った照射装置であってもよい。また、例えば、特許文献１に記載のシステムのように、移動体の移動領域の床面を、発光パネル等によって構成して、その発光パネルを介して標識を生成してもよい。
【００３８】
また、本発明における形態等の変化は、照射又は出射される光線を変化させることによって、その光線によって描画された標識の形態等を変化させる方法の他、スライドフィルムを交換又は移動させることによって、スライドフィルムを介して描画された標識の形態等を変化させるといった方法を用いて実現してもよい。
【００３９】
また、本発明の標識の生成位置は、路面に限定されるものではなく、移動体の想定位置側であればよい。例えば、本実施形態の場合においては、想定ラインＬ１の基準ラインＬ２とは反対側に生成してもよい（図４等参照）。また、移動体から想定位置までの間で、移動経路の側方に設けられた壁面に生成してもよい。また、スモーク及びレーザー等を利用して、移動体の想定位置側の空間に立体的な標識を生成してもよい。
【００４０】
次に、図１〜図３を参照して、誘導システムＳが対象者Ｐを誘導する際に実行する処理（すなわち、移動体誘導方法）について説明する。
【００４１】
この処理においては、まず、誘導システムＳのセンサ２ａが、想定ラインＬ１に対して離間した位置（具体的には、対象者Ｐの移動方向において想定ラインＬ１の手前側）に規定された基準ラインＬ２（基準位置）に、対象者Ｐが到達したか否かを判断する（図３／ＳＴＥＰ１）。
【００４２】
対象者Ｐが基準ラインＬ２に到達していないと判断された場合（ＳＴＥＰ１でＮＯの場合）、センサ２ａは、ＳＴＥＰ１の処理を再度実行する。
【００４３】
一方、対象者Ｐが基準ラインＬ２に到達したと判断された場合（ＳＴＥＰ１でＹＥＳの場合）、プロジェクタ２ｂは、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２を生成する（図３／ＳＴＥＰ２）。
【００４４】
具体的には、プロジェクタ２ｂは、対象者Ｐの現在位置（すなわち、基準ラインＬ２）から想定ラインＬ１までの間（すなわち、対象者Ｐの想定ラインＬ１側）に、第１標識Ｍ１、及び、第１標識よりも対象者Ｐ側に位置する第２標識Ｍ２を生成する。
【００４５】
このように構成すると、生成される第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２の移動方向を、対象者Ｐの移動方向に一致させることができる。これにより、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２の移動によって、対象者Ｐに与える違和感（ひいては、ストレス）を軽減することができる。
【００４６】
次に、センサ２ａは、想定ラインＬ１に、対象者Ｐが接近するように移動したか否かを判断する（図３／ＳＴＥＰ３）。
【００４７】
対象者Ｐが想定ラインＬ１に接近するように移動していないと判断された場合（ＳＴＥＰ３でＮＯの場合）、プロジェクタ２ｂは、生成した第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２を消去する（図３／ＳＴＥＰ４）。
【００４８】
具体的には、プロジェクタ２ｂは、センサ２ａによって対象者Ｐが想定ラインＬ１から離れるように移動していることが認識された場合には、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２を消去する。
【００４９】
なお、プロジェクタ２ｂは、センサ２ａによって対象者Ｐが想定ラインＬ１に対して移動していないと認識された場合には、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２を、現在生成されている位置及び形状で維持する。
【００５０】
一方、対象者Ｐが想定ラインＬ１に接近するように移動していると判断された場合（ＳＴＥＰ３でＹＥＳの場合）、プロジェクタ２ｂは、生成した第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２を、移動させるとともに、その形状を変化させる（図３／ＳＴＥＰ５）。
【００５１】
具体的には、本実施形態においては、後述するように、対象者Ｐが基準ラインＬ２近傍を移動しているときには、対象者Ｐの移動に連動して第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２が対象者Ｐから離れるように移動しつつ、その形状が変化し、対象者Ｐが想定ラインＬ１近傍を移動しているときには、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２の移動及び形状の変化が停止される。
【００５２】
次に、プロジェクタ２ｂは、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２が規定位置に到達したか否かを判断する（図３／ＳＴＥＰ６）。
【００５３】
本実施形態においては、第１標識Ｍ１の規定位置は、想定ラインＬ１に一致するラインとして設定されており、第２標識Ｍ２の規定位置は、想定ラインＬ１に対して基準ラインＬ２側に所定距離離れた位置に位置するラインとして設定されている（図４、特に図４Ｅ参照）。そして、プロジェクタ２ｂは、自らが生成し移動させている第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２が、それぞれに対する規定位置に到達したか否かを判断する。
【００５４】
第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２が規定位置に到達していないと判断された場合（ＳＴＥＰ６でＮＯの場合）、ＳＴＥＰ５に戻り、プロジェクタ２ｂは、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２の移動を継続する。
【００５５】
一方、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２が規定位置に到達したと判断された場合（ＳＴＥＰ６でＹＥＳの場合）、プロジェクタ２ｂは、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２の移動を停止して、今回の処理を終了する（図３／ＳＴＥＰ７）。
【００５６】
次に、図４を参照して、図３を用いて説明した処理のＳＴＥＰ５〜ＳＴＥＰ７において実行される第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２の移動、及び、形状の変化について、詳細に説明する。
【００５７】
ここで、本実施形態の誘導システムＳは、基準ラインＬ２に到達した移動体である対象者Ｐを、想定ラインＬ１の手前で停止させるように誘導するものとして構成されている。そのため、本実施形態においては、基準ラインＬ２が、想定ラインＬ１に対して、平面視で、対象者Ｐの移動方向の手前側に設けられている。
【００５８】
まず、図４Ａに示すように、対象者Ｐが基準ラインＬ２に到達したときに、基準ラインＬ２から想定ラインＬ１までの間（すなわち、対象者Ｐの移動方向の前方側）に、第１標識Ｍ１と、第１標識よりも対象者Ｐ側に位置する第２標識Ｍ２が生成される。
【００５９】
このとき、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２の形状は、いずれも、想定ラインＬ１側に凸となるように折れ曲がった帯状となっている。
【００６０】
次に、図４Ａの状態から図４Ｂの状態へ遷移するように、対象者Ｐが想定ラインＬ１に近づくと、その対象者Ｐの移動に応じて、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２も、想定ラインＬ１に近づくように移動する。
【００６１】
このとき、第１標識Ｍ１と第２標識Ｍ２の移動速度は、同一ではなく、第１標識Ｍ１の移動速度は、第２速度Ｍ２の移動速度に比べて、遅く設定されている。そのため、対象者Ｐが想定ラインＬ１に近づくにつれて、第１標識Ｍ１と第２標識Ｍ２との距離は、短くなる。
【００６２】
また、このとき、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２の移動速度は、一定ではなく、想定ラインＬ１に近づくにつれて、徐々に遅くなるように設定されている。そのため、対象者Ｐが想定ラインＬ１に近づくにつれて、対象者Ｐと第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２との距離は、短くなる。
【００６３】
このように第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２の移動速度を徐々に低下させるように構成すると、対象者Ｐに特段意識させることなく、移動速度が低下し始めた位置よりも前方に想定ラインＬ１があるとの印象を与えることができる。
【００６４】
これにより、誘導システムＳは、対象者Ｐに特段意識させることなく、その対象者Ｐの移動経路又は移動態様（本実施形態では移動の停止）のタイミングが近づいていることを認識させることができるようになっている。また、移動速度を低下させなかった場合とは異なり、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２の形態等が急激に変化することが抑制されるので、それを見ている対象者Ｐを驚かせてしまうことも抑制されている。
【００６５】
次に、図４Ｂの状態から図４Ｃの状態へ遷移するように、対象者Ｐが想定ラインＬ１にさらに近づくと、その対象者Ｐの移動に応じて、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２も、想定ラインＬ１に近づくようにさらに移動する。
【００６６】
その結果として、第１標識Ｍ１が、その第１標識Ｍ１に対する規定位置（本実施形態では、想定ラインＬ１に一致する位置）に近づき、第２標識Ｍ２が、その第２標識に対する規定位置（本実施形態では、想定ラインＬ１の手前側の位置）に近づくと、帯状の第１標識Ｍの形状及び第２標識Ｍ２の形状は、その両端が離れるように変化し始める。
【００６７】
このとき、第２標識Ｍ２の形状の変化は、第１標識Ｍ１の形状の変化に所定時間遅れて開始される。このように構成すると、対象者Ｐに対して、第１標識Ｍ１よりも対象者Ｐ側（すなわち、移動方向の後方側）に位置する第２標識Ｍ２が、第１標識Ｍ１に誘導されているような印象を与えることができる。同時に、対象者Ｐに対して、自らも自らの前方に位置している第２標識Ｍ２に誘導されているような印象を与えることができる。
【００６８】
これにより、対象者Ｐに特段意識させることなく、第１標識Ｍ１の変化に対する第２標Ｍ２識の変化のタイミングと同様のタイミングで、第２標識Ｍ２の変化に対して、その対象者Ｐの移動態様を変化（具体的には、移動速度を低下）させるように誘導することができる。また、対象者Ｐの予想していない第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２の形態等の変化が抑制されるので、それを見ている対象者Ｐを驚かせてしまうことも抑制されている。
【００６９】
なお、本実施形態では、第１標識Ｍ１の形態等の変化と第２標識Ｍ２の形態等の変化とを、同様のものにしている。しかし、それぞれの形態等の変化の内容が別のものとしても、第１標識Ｍ１の形態等の変化に所定時間遅れて第２標識Ｍ２の形態等の変化を生じさせた場合には、ある程度、同様の効果を得ることができる。
【００７０】
次に、図４Ｃの状態から図４Ｄの状態へ遷移するように、対象者Ｐが想定ラインＬ１にさらに近づくと、第１標識Ｍ１は、その規定位置で停止し、その形状の変化も完了する。また、第２標識Ｍ２は、その規定位置で停止し、その形状がさらに変化する。
【００７１】
次に、図４Ｄの状態から図４Ｅの状態へ遷移するように、対象者Ｐが想定ラインＬ１にさらに近づくと、第１標識Ｍ１の位置及び形状は、図４Ｄの状態で維持される。また、第２標識Ｍ２は、その規定位置で停止したまま、その形状の変化が完了する。
【００７２】
最終的には、図４Ｅに示すように、第１標識Ｍ１は、想定ラインＬ１に一致するように停止し、第２標識Ｍ２は、想定ラインＬ１よりも手前側で停止する。このように構成すると、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２が、対象者Ｐに先立って移動するだけでなく、想定ラインＬ１を指し示すように停止することになる。これにより、対象者Ｐに特段意識させることなく、その対象者Ｐを想定ラインＬ１で停止させるように誘導することができる。
【００７３】
以上説明したように、誘導システムＳは、移動体である対象者Ｐが基準ラインＬ２まで移動した際に、対象者Ｐの想定ラインＬ１側（すなわち、移動方向の前方側）に、移動及び形態の変化を実行可能な第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２標識を生成する。その上で、対象者Ｐが基準ラインＬ２から想定ラインＬ１に近づくにつれて、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２を想定位置に近づける。
【００７４】
これにより、この誘導システムＳでは、基準ラインＬ２から想定ラインＬ１に向かって対象者Ｐが移動し始めた際には、その移動に応じて、生成された第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２も想定位置にむかって移動し始める。換言すれば、基準ラインＬ２から想定ラインＬ１までの間においては、対象者Ｐに対して、移動中に、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２が自分の動作に連動するものであること（ひいては、自らを誘導するものであること）を示すことができる。
【００７５】
その後、この誘導システムＳは、第１標識Ｍ１が想定ラインＬ１と一致する位置に到達し、第２標識Ｍ２が想定ラインＬ１の手前側に到達した際に、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２の移動の停止及び形態の変化を実行する。すなわち、この誘導システムＳでは、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２が停止又は変化した位置（すなわち、対象者Ｐが停止すべき位置）を、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２の移動又は形態の変化という間接的な方法によって示唆している。
【００７６】
これにより、この誘導システムＳでは、対象者Ｐが停止すべき位置を、特段意識させることなく（すなわち、強制されているという印象を与えることなく）対象者Ｐに認識させることができる。
【００７７】
したがって、誘導システムＳによれば、対象者Ｐが停止すべき位置を、強制されているという印象を与えることなく対象者Ｐに認識させることができるので、対象者Ｐを想定している位置で、ストレスを与えることなく停止させることができる。
【００７８】
なお、本発明の移動体誘導システムにおいて実行される標識の移動、及び、標識の形態の変化（ひいては、移動体誘導方法）には、図３におけるＳＴＥＰ５〜ＳＴＥＰ７において実行されるもの（すなわち、図４を参照して説明したもの）に加えて、ＳＴＥＰ７の後に行うものを含むようにしてもよい。
【００７９】
具体的には、例えば、上記実施形態において、第１標識Ｍ１を想定ラインＬ１と一致する位置に到達し、第２標識Ｍ２が想定ラインＬ１の手前に到達した後、対象者Ｐが第２標識Ｍ２の近傍で停止したことをセンサ２ａが認識した際に、プロジェクタ２ｂが、標識に関する所定の表現を行うように構成してもよい。
【００８０】
ここで、標識に関する所定の表現としては、例えば、既に表示されていた第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２の点滅、及び、それらの色の変化、新たな標識（例えば、ＴＡＨＮＫＹＯＵといった文字等）の表示等が含まれる。また、その表現としては、この他に、アニメーション、変化する幾何学デザイン等の様々なバリエーションが、場とシチュエーションに応じてのパターンとして想定できる。
【００８１】
このように構成すると、その標識の変化によって、対象者Ｐ、及び、対象者Ｐが停止したことを見ていた第三者に対し、対象者Ｐの動作（ここでは、停止してくれたこと）に対するお礼等のメッセージを伝えることができるようになる。これにより、そのメッセージを受けることを期待させて、対象者Ｐ及び第三者に対して、移動の停止に対するモチベーションを与えることができる。
【００８２】
なお、それらの表現を行う位置は、それまで第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２が表示されていた路面等に限定されず、対象者Ｐ及び第三者のうち、モチベーションを与えたい対象の視界に入る場所であればよい。例えば、路面に隣接した壁面、電柱等であってもよい。
【００８３】
このように、表現を行う位置を変化させると、対象者Ｐ及び第三者の視線を、所定の向きに誘導することができる。
【００８４】
例えば、対象者Ｐを第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２によって誘導した場合には、そのままであると対象者Ｐの視線は、路面に固定されてしまうおそれがある。そこで、その後に、その表現を路面の側壁等で行えば、その方向に対象者Ｐの視線を誘導して、対象者Ｐがその方向からの他者等が接近していることを気づきやすくさせることができる。
【００８５】
［第２実施形態］
以下、図５を参照して、第２実施形態に係る誘導システムＳについて説明する。
【００８６】
なお、第２実施形態の誘導システムＳ、及び、それを用いた移動体誘導方法は、表示される標識の移動及び形態等の変化の態様が異なることを除き、第１実施形態の誘導システムＳ、及び、それを用いた移動体誘導方法と同様の構成を備えている。そのため、以下の説明においては、同一又は対応する構成については、同一の符号を付すとともに、詳細な説明は省略する。
【００８７】
ここで、本実施形態の誘導システムＳは、基準ラインＬ２に到達した移動体である対象者Ｐを、向きを変更させるとともに、想定ラインＬ１の手前で停止させるように誘導するものとして構成されている。
【００８８】
そのため、本実施形態においては、基準ラインＬ２が、想定ラインＬ１に対して、平面視で交差する向きとなるように設けられている。また、基準ラインＬ２と想定ラインＬ１との間には、対象者Ｐの移動方向を変化させる基準となる位置として、変化ラインＬ３が設けられている。この変化ラインＬ３の向きは、基準ラインＬ２と同じ向きとなっている。
【００８９】
まず、図５Ａに示すように、対象者Ｐが基準ラインＬ２に到達したときに、基準ラインＬ２から変化ラインＬ３までの間に、帯状の第１標識Ｍ１と、第１標識よりも対象者Ｐ側に位置する帯状の第２標識Ｍ２が生成される。
【００９０】
次に、図５Ａの状態から図５Ｂの状態へ遷移するように、対象者Ｐが変化ラインＬ３に近づくと、その対象者Ｐの移動に応じて、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２も、変化ラインＬ３に近づくように移動する。
【００９１】
次に、図５Ｂの状態から図５Ｃの状態へ遷移するように、対象者Ｐが変化ラインＬ３にさらに近づくと、その対象者Ｐの移動に応じて、第１標識Ｍ１は、一方の端部（図５において上方側の端部）を支点として回動するとともに、想定ラインＬ１に近づくようわずかに移動する。また、第２標識Ｍ２は、変化ラインＬ３に近づくようにさらに移動する。
【００９２】
この段階で、対象者Ｐに対しては、第１標識Ｍ１の回動及び移動によって、変化ラインＬ３を基準として移動方向を変更することが示唆される。
【００９３】
次に、図５Ｃの状態から図５Ｄの状態へ遷移するように、対象者Ｐが変化ラインＬ３にさらに近づくと、第１標識Ｍ１は、さらに回動しつつ相対ラインＬ１に近づくように移動する。また、第２標識Ｍ２は、一方の端部（図５において上方側の端部）を支点として回動し始める。
【００９４】
次に、図５Ｄの状態から図５Ｅの状態へ遷移するように、対象者Ｐが変化ラインＬ３に対応する位置を境にして、想定ラインＬ１側に向かって移動し始めると、その対象者Ｐの移動に応じて、第１標識Ｍ１は、その規定位置である想定ラインＬ１に到達するまで回動した後に停止する。また、第２標識Ｍ２は、さらに回動する。
【００９５】
次に、図５Ｅの状態から図５Ｆの状態へ遷移するように、対象者Ｐが想定ラインＬ１にさらに近づくと、第１標識Ｍ１は、図５Ｅの状態で停止したまま維持される。また、第２標識Ｍ２は、その規定位置（想定ラインＬ１の手前側の位置）に到達するまで回動した後に停止する。
【００９６】
このように構成されている本実施形態の誘導システムＳによっても、第１実施形態の誘導システムＳと同様の効果を奏することができる。
【００９７】
［第３実施形態］
以下、図６を参照して、第３実施形態に係る誘導システムＳについて説明する。
【００９８】
なお、第３実施形態の誘導システムＳ、及び、それを用いた移動体誘導方法は、表示される標識の移動及び形態等の変化の態様が異なることを除き、第１実施形態の誘導システムＳ、及び、それを用いた移動体誘導方法と同様の構成を備えている。そのため、以下の説明においては、同一又は対応する構成については、同一の符号を付すとともに、詳細な説明は省略する。
【００９９】
ここで、本実施形態の誘導システムＳは、基準ラインＬ２に到達した移動体である対象者Ｐを、ある程度想定ラインＬ１まで近づけた後に、移動方向（図６においては上方に向かう方向）を維持しつつ、その移動方向に対して交差する方向（図６においては左側）に近寄らせ、さらにその後に想定ラインＬ１の手前で停止するように、誘導するものとして構成されている。
【０１００】
そのため、基準ラインＬ２と想定ラインＬ１との間には、対象者Ｐの移動経路を変化させる基準となる位置として、変化ラインＬ３が設けられている。
【０１０１】
まず、図６Ａに示すように、対象者Ｐが基準ラインＬ２に到達したときに、基準ラインＬ２から変化ラインＬ３までの間に、帯状の第１標識Ｍ１と、第１標識よりも対象者Ｐ側に位置する帯状の第２標識Ｍ２が生成される。
【０１０２】
次に、図６Ａの状態から図６Ｂの状態へ遷移するように、対象者Ｐが想定ラインＬ１に近づくと、その対象者Ｐの移動に応じて、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２も、変化ラインＬ３に近づくように移動する。なお、図６Ｂの状態となった段階で、第１標識Ｍ１が変化ラインＬ３に到達したとする。
【０１０３】
次に、図６Ｂの状態から図６Ｃの状態へ遷移するように、対象者Ｐが変化ラインＬ３にさらに近づくと、その対象者Ｐの移動に応じて、第１標識Ｍ１の位置は、想定ラインＬ１に近づき、第１標識Ｍ１の形状は、その幅を短くするように（具体的には、図６において右側となる端部が左側となる端部に近づくように）変化し始める。また、第２標識Ｍ２は、変化ラインＬ３に近づくようにさらに移動する。なお、ここで、図６Ｃの状態となった段階で、第２標識Ｍ２も変化ラインＬ３に到達したとする。
【０１０４】
この段階で、対象者Ｐに対しては、第１標識Ｍ１の形態の変化によって、変化ラインＬ３を基準として移動経路を変更することが示唆される。
【０１０５】
次に、図６Ｃの状態から図６Ｄの状態へ遷移するように、対象者Ｐが変化ラインＬ３に到達するまで移動すると、その対象者Ｐの移動に応じて、第１標識Ｍ１の位置は、想定ラインＬ１にさらに近づき、第１標識Ｍ１の形状は、その幅をさらに短くするように変化する。また、第２標識Ｍ２の位置も、想定ラインＬ１に近づき、第２標識Ｍ２の形状も、第１標識Ｍ１と同様に、その幅を短くするように変化し始める。
【０１０６】
次に、図６Ｄの状態から図６Ｅの状態へ遷移するように、対象者Ｐが変化ラインＬ３に対応する位置を境にして、移動経路を変化させつつ想定ラインＬ１側に向かって移動し始めると、第１標識Ｍ１の移動は、その規定位置である想定ラインＬ１に到達した段階で停止し、同時に、第１標識Ｍ１の形状の変化も完了する。また、第２標識Ｍ２の位置は、想定ラインＬ１にさらに近づき、第２標識Ｍ２の形状は、その幅をさらに短くするように変化する。
【０１０７】
次に、図６Ｅの状態から図６Ｆの状態へ遷移するように、対象者Ｐが想定ラインＬ１にさらに近づくと、第１標識Ｍ１は、図６Ｅの状態で停止したまま維持される。また、第２標識Ｍ２の位置は、その規定位置（想定ラインＬ１の手前側の位置）に到達した段階で停止し、同時に、第２標識Ｍ２の形状の変化も完了する。
【０１０８】
このように構成されている本実施形態の誘導システムＳによっても、第１実施形態の誘導システムＳと同様の効果を奏することができる。
【０１０９】
［その他の実施形態］
以上、図示の実施形態について説明したが、本発明はこのような形態に限定されるものではない。
【０１１０】
例えば、上記実施形態においては、標識生成部であるプロジェクタ２ｂによって生成された第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２は、形状を変化可能であり、且つ、移動速度を変化可能なものとして構成されている。しかし、本発明の標識は、そのような構成に限定されるものではなく、移動を実行可能なもの、又は、移動及び形態の変化の実行可能なものであればよい。
【０１１１】
例えば、標識の移動速度は、一定であってもよい。また、標識は、形態は変化せず、移動のみ実行可能なものであってもよい。また、形態の変化は、形状の変化の他、色、模様、並びに、それらの組み合わせのパターンの変化であってもよい。
【０１１２】
また、上記実施形態においては、標識として、第１標識Ｍ１及び第２標識Ｍ２が生成されている。しかし、本発明において生成する標識の個数は、２つに限定されるものではない。例えば、標識の数は、１個であってもよいし、３個以上であってもよい。また、形態の変化の一つとして、１個の標識が複数に分割されたり、複数の標識が１つに統合されたりしてもよい。
【符号の説明】
【０１１３】
１  支柱
２  描画装置
２ａ  センサ（移動認識部）
２ｂ  プロジェクタ（標識生成部）
Ｌ１  想定ライン（想定位置）
Ｌ２  基準ライン（基準位置）
Ｌ３  変化ライン
Ｍ１  第１標識
Ｍ２  第２標識
Ｐ  対象者（移動体）
Ｓ  誘導システム（移動体誘導システム）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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