(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トレイに収納されたセルフォールディング工程用の二次電池セルをグリッピング（ｇｒｉｐｐｉｎｇ）して鉛直上方に持ち上げる第１装置と、
前記第１装置がグリッピングした前記二次電池セルをグリッピングし、前記第１装置が前記二次電池セルを置くと、前記二次電池セルを側方方向に移送する第２装置と、
前記第２装置がグリッピングした前記二次電池セルをグリッピングし、前記第２装置が前記二次電池セルを置くと、前記二次電池セルの一対の広い面が上下方向に向くように前記二次電池セルを回動させながら上下方向に移動させる第３装置とを有することを特徴とする二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置。
【請求項２】
前記第１装置は、前記二次電池セルをグリッピングする第１グリッパーユニットと、前記第１グリッパーユニットを鉛直上下方向に移動させる第１移動ユニットとを有し、
前記第２装置は、前記二次電池セルをグリッピングする第２グリッパーユニットと、前記第２グリッパーユニットを前記側方方向に移動させる第２移動ユニットとを有し、
前記第３装置は、前記二次電池セルをグリッピングする第３グリッパーユニットと、前記第３グリッパーユニットを下側に移動させる第３移動ユニットと、前記第３グリッパーユニットを回動させる第３回動ユニットとを有することを特徴とする請求項１に記載の二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置。
【請求項３】
前記第１グリッパーユニット、前記第２グリッパーユニット、及び前記第３グリッパーユニットは、それぞれ一対で具備されることを特徴とする請求項２に記載の二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置。
【請求項４】
前記第３装置は、
前記第２移動ユニットによって前記第２グリッパーユニットが移動する経路上に配置されることを特徴とする請求項３に記載の二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置。
【請求項５】
前記第３グリッパーユニットは、
前記第２グリッパーユニットと互いに対向して配置されることを特徴とする請求項４に記載の二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置。
【請求項６】
前記第３グリッパーユニットは、
前記二次電池セルの前記一対の広い面を対向して加圧する一対の把持部と、前記一対の把持部のいずれか一つに形成される真空吸着部とを有することを特徴とする請求項５に記載の二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置。
【請求項７】
前記第３グリッパーユニットが前記二次電池セルを回動させて前記一対の広い面が上下方向に配置される時、
前記真空吸着部は、前記二次電池セルの上側に配置されることを特徴とする請求項６に記載の二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置。
【請求項８】
前記第３グリッパーユニットは、前記二次電池セルを乗せる第１ローディングユニットと、前記第１ローディングユニットを移動させる第１ローディング移動ユニットとを含むことを特徴とする請求項２に記載の二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置に関し、より詳しくは、二次電池セルをセルフォールディング工程に投入するための二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において、タクトタイムを減らすことができ、維持補修が容易な、二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ここでは、本発明に関する背景技術を提供するが、これらが必ずしも公知技術を意味するものではない。
最近では使用分野が広くなっており、かつ使用量が急激に増えている二次電池のうちパウチ型二次電池は、分離膜と陽、陰極板及び電解液をパウチに入れ、その周りをシーリングした構造である。
【０００３】
二次電池の構造的な特性上、パウチ内部の物質と電極等は外部に露出されないように密閉しなければならない。
シーリングされて側方方向に突き出したシーリング部は、そのものが損傷されやすい。
従って、パウチ型二次電池セルのシーリング部は、内側にフォールディングして接着する二次電池セルフォールディング工程を経るようになる。
【０００４】
一般的に、二次電池セルフォールディング工程は、分離膜と陽、陰極板及び電解液をパウチに入れて密閉した二次電池セルを特定の収納手段に収納した状態で供給を受けて工程を行う。
この時、収納手段に収納されたセルフォールディング工程用の二次電池セルを速やかにセルフォールディング工程に投入することができる二次電池セル供給装置が必要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】韓国公開特許第１０−２０１６−００４９７０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、セルフォールディング工程に投入される二次電池セルをトレイから次の工程装置まで移動させる作動過程のタクトタイムを短縮することができるセルフォールディング工程用二次電池セル供給装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
ここでは、本発明の全体的な要約を提供するが、これが本発明の外縁を制限するものと理解されてはならない。
上記の課題を解決するために、本発明を記述する様々な観点のいずれか一観点による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置は、トレイに収納されたセルフォールディング工程用の二次電池セルをグリッピング（ｇｒｉｐｐｉｎｇ）して鉛直上方に持ち上げる第１装置と、前記第１装置がグリッピングした前記二次電池セルをグリッピングし、前記第１装置が前記二次電池セルを置くと、前記二次電池セルを側方方向に移送する第２装置と、前記第２装置がグリッピングした前記二次電池セルをグリッピングし、前記第２装置が前記二次電池セルを置くと、前記二次電池の一対の広い面が上下方向に向くように前記二次電池セルを回動させながら上下方向に移動させる第３装置とを有することを特徴とする。
【０００８】
本発明の一観点による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において、前記第１装置は、前記二次電池セルをグリッピングする第１グリッパーユニットと、前記第１グリッパーユニットを鉛直上下方向に移動させる第１移動ユニットとを有し、前記第２装置は、前記二次電池セルをグリッピングする第２グリッパーユニットと、前記第２グリッパーユニットを前記側方方向に移動させる第２移動ユニットとを有し、前記第３装置は、前記二次電池セルをグリッピングする第３グリッパーユニットと、前記第３グリッパーユニットを下側に移動させる第３移動ユニットと、前記第３グリッパーユニットを回動させる第３回動ユニットとを有することができる。
【０００９】
本発明の一観点による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において、前記第１グリッパーユニット、前記第２グリッパーユニット、及び前記第３グリッパーユニットは、それぞれ一対で具備されることが好ましい。
本発明の一観点による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において、前記第３装置は、前記第２移動ユニットによって前記第２グリッパーユニットが移動する経路上に配置されることが好ましい。
【００１０】
本発明の一観点による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において、前記第３グリッパーユニットは、前記第２グリッパーユニットと互いに対向して配置されることが好ましい。
本発明の一観点による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において、前記第３グリッパーユニットは、前記セルフォールディング工程用二次電池の前記一対の広い面を対向して加圧する一対の把持部と、前記一対の把持部のいずれか一つに形成される真空吸着部とを有することができる。
【００１１】
本発明の一観点による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において、前記第３グリッパーユニットが前記二次電池セルを回動させて前記一対の広い面が上下方向に配置される時、前記真空吸着部は、前記二次電池セルの上側に配置されることができる。
本発明の一観点による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において、前記第３グリッパーユニットは、前記二次電池セルを乗せる第１ローディングユニットと、前記第１ローディングユニットを移動させる第１ローディング移動ユニットとを含むことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によると、セルフォールディング工程に投入される二次電池セルをトレイから次の工程装置まで移動させる作動過程を分割して第１装置、第２装置、及び第３装置に分配することで、二次電池セルの供給タクトタイムを顕著に短縮することができる。
本発明によると、複雑な二次電池セル移動を第１装置、第２装置、及び第３装置に分割して行うことで、装置の構造が単純になり維持補修が容易な長所がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置の一実施形態及び作動を説明する図面である。
【図２】本発明による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置の一実施形態及び作動を説明する図面である。
【図３】本発明による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置の一実施形態及び作動を説明する図面である。
【図４】本発明による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置の一実施形態及び作動を説明する図面である。
【図５】本発明による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置の一実施形態及び作動を説明する図面である。
【図６】本発明による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置の一実施形態及び作動を説明する図面である。
【図７】図５のＡ領域を拡大した図面である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下では、本発明による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置を具現した実施形態を、図面を参照して詳しく説明する。
但し、本発明の本質的な（ｉｎｔｒｉｎｓｉｃ）技術的思想は、以下で説明する実施形態によってその実施可能形態が制限されるとはいえず、本発明の本質的な（ｉｎｔｒｉｎｓｉｃ）技術的思想に基づいて通常の技術者によって以下で説明する実施形態を置換または変更の方法で容易に提案され得る範囲を含むことを明らかにする。
また、以下で使用する用語は、説明の便宜のために選択したものであるため、本発明の本質的な（ｉｎｔｒｉｎｓｉｃ）技術的思想を把握するにあたって辞書的意味に制限されず、本発明の技術的思想に符合する意味で適切に解釈されるべきである。
【００１５】
本発明による二次電池セルフォールディング工程用二次電池供給装置は、周りにシーリング部が形成され、上側が開放されたトレイに立てられて収納された二次電池セルフォールディング工程用二次電池セルを次の工程に投入する装置である。
【００１６】
図１〜図６は、本発明による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置の一実施形態及び作動を説明する図面であり、図７は、図５のＡ領域を拡大した図面である。
図１〜図７を参照すると、本発明による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置の一実施形態は、第１装置１００、第２装置２００、及び第３装置３００を有する。
【００１７】
第１装置１００は、トレイ２０に収納されたセルフォールディング工程用の二次電池セル１をグリッピング（ｇｒｉｐｐｉｎｇ）して鉛直上方に持ち上げる。
第２装置２００は、第１装置１００がグリッピングしたセルフォールディング工程用の二次電池セル１をグリッピングし、第１装置１００がセルフォールディング工程用の二次電池セル１を置くと、セルフォールディング工程用の二次電池セル１を側方方向に移送する。
第３装置３００は、第２装置２００がグリッピングしたセルフォールディング工程用の二次電池セル１をグリッピングし、第２装置２００がセルフォールディング工程用の二次電池セル１を置くと、セルフォールディング工程用の二次電池セル１の一対の広い面が上下方向に向くようにセルフォールディング工程用の二次電池セル１を回動させながら下側移動させる。
【００１８】
これにより、本発明の実施形態による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置は、トレイ２０に収納された二次電池セル１をトレイ２０からセルフォールディング工程に投入するための工程間の移送手段４００、５００まで移動させる。
【００１９】
この過程は、大きく次の三つに分類することができる。
第一は、トレイ２０から二次電池セル１を取り出す第１作動である。
第二は、取り出された二次電池セル１を移動装置に隣接する位置まで移動させる第２作動である。
第三は、第２作動によって移動された二次電池セル１を、姿勢を変更して移送手段４００、５００にローディングする第３作動である。
【００２０】
上述した第１作動〜第３作動を詳しくみると、下記のとおりである。
第１作動は、トレイ２０の内部に立てられて横方向に配列された二次電池セル１を、トレイ２０の内部から取り出す作動である。
【００２１】
一般的に二次電池セル１は板状であり、広い面が上下方向に向くように重畳して積層されると、それぞれの二次電池セル１を一つずつハンドリングし難い。
完成された二次電池製品は、単一面積に最大限の数量を積載するために互いに重畳するように積層積載することが好ましい。
しかし、製造工程間を移動する二次電池セル１は、それぞれのハンドリングを容易にするために互いに離隔して積載される必要があるため、縦に立てられてトレイ２０に収納されることが好ましい。
縦に立てられて収納されれば、トレイ２０の内部から二次電池セル１を取り出す時、鉛直上方に持ち上げる作動が可能であり、水平空間を節約することができる。
【００２２】
図１〜図７を参照すると、上述した第１作動は、本実施形態による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において第１装置１００にて行われる。
第１作動によってトレイ２０の内部から取り出された二次電池セル１は、第２作動によって工程間の移送手段４００、５００まで移動される。
【００２３】
第１作動は、トレイ移送手段と第１装置１００の有機的な作動によって連続的に行われ得る。
第１作動を行うトレイ移送手段と第１装置１００は、セルフォールディング工程システムと区分される別途の作動またはシステムであって、セルフォールディング工程システムと離隔して設置される。
【００２４】
第２作動は、第１作動によって取り出された二次電池セル１をセルフォールディング工程システムに隣接した位置まで移動させる。
図１〜図７を参照すると、上述した第２作動は、本実施形態による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において第２装置２００にて行われる。
【００２５】
第３作動は、第２作動によって移動された二次電池セル１を工程間の移送手段４００、５００にローディングする。
この時、第３作動は、二つの作動が併行して、又は順次に行われなければならない。
第一に、二次電池セル１の姿勢を変更しなければならない。
上述したように、トレイ２０に収納された状態の二次電池セル１は、広い両面が左右に向かうように立てられた状態である。
第１作動及び第２作動は、立てられた状態の二次電池セル１の姿勢をそのまま維持する。
【００２６】
セルフォールディング工程に投入される二次電池セル１は、広い両面が上下方向に向かうように配置されなければならない。
セルフォールディング工程は、二次電池セル１の側面に形成されたシーリング部をフォールディングする工程である。
したがって、トレイ２０に収納された状態の二次電池セル１は姿勢を変更しなければならない。このように、姿勢が変更された二次電池セル１は、第１工程間の移送手段４００にローディングされる。
【００２７】
図１〜図７を参照すると、上述した第３作動は、本実施形態による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において第３装置３００が行う。
【００２８】
結論として、本発明による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置は、第１作動、第２作動及び第３作動を第１装置１００、第２装置２００、及び第３装置３００にそれぞれ分配して行う。
これにより、第１装置１００、第２装置２００、及び第３装置３００の構造が単純になり、維持補修が容易な特徴を有する。
【００２９】
また、トレイ２０に収納された二次電池セル１を第１工程間の移送手段４００に移動させる作動のタクトタイムを減らすことができる。
即ち、本発明による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置は、特定の時点に第１作動、第２作動、及び第３作動のうち少なくともいずれか二つ以上の作動を同時に行う。
例えば、トレイ２０の内部から二次電池セル１を取り出す第１作動は、第１装置１００によって行われる。第１装置１００は、鉛直上下方向に移動する作動を繰り返しながら二次電池セル１を持ち上げる。
【００３０】
一つのトレイ２０の内部に収納された複数の二次電池セル１の全てが取り出されるのに所要される時間は、第１装置１００の繰り返し作動周期と複数の二次電池セル１の数量の積である。
第１装置１００の繰り返し周期が鉛直上下方向の繰り返し作動に制限されるため、トレイ２０一つに収納された二次電池セル１を全て取り出すのに必要な時間もそれだけ減る。
【００３１】
この時、特定の二次電池セル１をトレイ２０から工程間の移送手段４００、５００に移動させる全体時間は短縮されない。
しかし、第１装置１００から第３装置３００に至るそれぞれの作動に複数の二次電池セル１が分配して移動されるため、連続的に供給される二次電池セル１相互間の供給時間間隔は顕著に短縮することができる。
【００３２】
結局、本発明による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置は、トレイ２０から第１工程間の移送手段４００に移動させる過程をコンベアシステム化したことと同一の効果を有することができる。
【００３３】
図１〜図７を参照すると、本実施形態による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において、第１装置１００は、第１グリッパーユニット１１０及び第１移動ユニット１２０を有し、第２装置２００は、第２グリッパーユニット２１０及び第２移動ユニット２２０を有する。
また、第３装置３００は、第３グリッパーユニット３１０、第３移動ユニット３２０、及び第３回動ユニット３３０を有する。
【００３４】
第１グリッパーユニット１１０は、セルフォールディング工程用の二次電池セル１をグリッピング（ｇｒｉｐｐｉｎｇ）し、第１移動ユニット１２０は、第１グリッパーユニット１１０を鉛直上下方向１０１に移動させる。
本実施形態による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において、第１グリッパーユニット１１０と第１移動ユニット１２０とで上述した第１作動が行われる。
【００３５】
この時、第１装置１００は、第１グリッパーユニット１１０をトレイ２０の幅方向に移動させる第１−１移動ユニット（図示せず）をさらに含むことができる。
一つのトレイ２０が収容する二次電池セル１の数量を増やすためには、トレイ２０が移動する長さ方向に二次電池セル１の配列数量を増やさなければならない。
しかし、このようになると、トレイ２０の長さが過度に長くなるおそれがある。
この時、トレイ２０の幅方向に複数の二次電池セル１を配置すれば、トレイ２０の長さを過度に拡張せずに、トレイ２０一つに収納することができる二次電池セル１の数を拡張することができる。
【００３６】
第２グリッパーユニット２１０は、セルフォールディング工程用の二次電池セル１をグリッピングし、第２移動ユニット２２０は、第２グリッパーユニット２１０を側方方向２０１に移動させる。
本実施形態による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において、第２グリッパーユニット２１０と第２移動ユニット２２０とで上述した第２作動が行われる。
【００３７】
第３グリッパーユニット３１０は、セルフォールディング工程用の二次電池セル１をグリッピングし、第３移動ユニット３２０は、第３グリッパーユニット３１０を上下方向３０１に移動させ、第３回動ユニット３３０は、第３グリッパーユニット３１０を回動３０２させる。
第３回動ユニット３３０は、第３移動ユニット３２０と第３グリッパーユニット３１０との間に埋め込むように配置することができる。
第３回動ユニット３３０の回動３０２作動方向は、二次電池セル１の構造及びセルフォールディング工程の方法によって時計方向（ＣＷ）または反時計方向（ＣＣＷ）のいずれか一つを使用者が選択することができる。
【００３８】
本実施形態による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において、第３グリッパーユニット３１０、第３移動ユニット３２０、及び第３回動ユニット３３０が上述した第３作動を行う。
【００３９】
図１〜図７を参照すると、本実施形態による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において、第１グリッパーユニット１１０、第２グリッパーユニット２１０、及び第３グリッパーユニット３１０は、それぞれ一対で具備することができる。
したがって、二つの二次電池セル１を同時にグリッピングして移動させることができる。
【００４０】
また、本実施形態による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において、第３装置３００は、第２移動ユニット２２０によって第２グリッパーユニット２１０が移動する経路上に配置される。
さらに、本実施形態による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において第３グリッパーユニット３１０は、第２グリッパーユニット２１０と互いに対向して配置される。
【００４１】
図３、４に示すように、第２移動ユニット２２０が第２グリッパーユニット２１０を第１装置１００から離れる方向に移動させた後、第３移動ユニット３２０は第３グリッパーユニット３１０を上昇させる。
上昇した第３グリッパーユニット３１０は、第２グリッパーユニット２１０にグリッピングされた二次電池セル１をグリッピングすることができる位置に配置される。
これにより、第２装置２００と第３装置３００は配置面積を最小化することができる。
また、第２グリッパーユニット２１０及び第３グリッパーユニット３１０の作動を最小化しながら、二次電池セル１の伝達作動を行うことができる。
【００４２】
さらに、本実施形態による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において第３グリッパーユニット３１０は、セルフォールディング工程用の二次電池セル１の一対の広い面を対向して加圧する一対の把持部３１１と、一対の把持部３１１のいずれか一つに形成される真空吸着部３１１ａとを有する。
本実施形態による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において、第３グリッパーユニット３１０がセルフォールディング工程用の二次電池セル１を回動させて一対の広い面が上下方向に配置される時、真空吸着部３１１ａは、セルフォールディング工程用の二次電池セル１の上側に配置される。
【００４３】
また、図１〜図７を参照すると、本実施形態による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置は、第１ローディングユニット４１０及び第１ローディング移動ユニット４２０を有する第１工程間の移送手段４００をさらに含むことができる。第１ローディングユニット４１０には、第３グリッパーユニット３１０がセルフォールディング工程用の二次電池セル１を乗せ、第１ローディング移動ユニット４２０は、第１ローディングユニット４１０を移動４０１させる。
【００４４】
第１ローディングユニット４１０は、その上側に配置される二次電池セル１を真空で吸着するローディング吸着部４１１をさらに含むことができる。
これにより、真空吸着部３１１ａに吸着した二次電池セル１を第１ローディングユニット４１０にローディングする状態で、二次電池セル１の広い上面を吸着した状態を維持することができる。またこの時、第１ローディングユニット４１０は、二次電池セル１の広い下面を吸着することができる。
【００４５】
また、本実施形態による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置において、第３グリッパーユニット３１０の把持部３１１は多枝型グリッパー構造を有することが好ましく、この時、第２グリッパーユニット２１０は、単枝型グリッパー構造を有することが好ましい。
第３グリッパーユニット３１０は、二次電池セル１を回動させる作動をするため、多枝型グリッパー構造を採用することで、二次電池セル１が回動する際にグリッピング作動を容易にすることができる。
【００４６】
図１〜図７を参照すると、本発明による二次電池セルフォールディング工程用二次電池セル供給装置のさらに他の一実施形態は、第２工程間の移送手段５００をさらに含むことができる。
第２工程間の移送手段５００は、第２ローディングユニット５１０及び第２ローディング移動ユニット５２０を有する。
【００４７】
第２ローディングユニット５１０は、第１ローディングユニット４１０にローディングされた二次電池セル１を吸着して持ち上げた後、次の工程のローディング装置に移送して安着させる。
第２ローディング移動ユニット５２０は、第２ローディングユニット５１０を移動５０１させる。
【００４８】
また、第２ローディングユニット５１０は、吸着した二次電池セル１を、垂直軸を中心として回動させることができる第２ローディング回動ユニット（図示せず）をさらに含むことができる。
第２ローディング回動ユニット（図示せず）は、二次電池セル１を次の工程のローディング装置に安着させる時、二次電池セル１を回動方向に整列することができる。
また、第２ローディング回動ユニット（図示せず）は、二次電池セル１の構造及びセルフォールディング工程方法によって二次電池セル１の姿勢を変更することもできる。
以上、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲から逸脱しない範囲内で多様に変更することが可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１    二次電池セル
２０    トレイ
１００    第１装置
１１０    第１グリッパーユニット
１２０    第１移動ユニット
２００    第２装置
２１０    第２グリッパーユニット
２２０    第２移動ユニット
３００    第３装置
３１０    第３グリッパーユニット
３１１    把持部
３１１ａ    真空吸着部
３２０    第３移動ユニット
３３０    第３回動ユニット
４００、５００    移送手段
４１０    第１ローディングユニット
４２０    第１ローディング移動ユニット
５１０    第２ローディングユニット
５２０    第２ローディング移動ユニット
【図１】
0006986611.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006986611.tif 000008