(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋼帯の先端を受け入れ可能なスロットを有するマンドレルを含み、前記鋼帯を巻き取るための巻取機と、
前記鋼帯を前記巻取機に向けて送出するための送出部と前記巻取機の間に配置され、前記送出部から送出される前記鋼帯の先端を前記巻取機に導くためのガイドと、
前記巻取機の回転を制御するための制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記鋼帯の前記先端が、前記巻取機の前記マンドレルの表面に接した状態で、前記ガイドから送出された前記鋼帯の先端が前記スロットに入るように、前記巻取機を巻取方向とは反対方向に回転させるように構成された
巻取設備。
【請求項２】
前記制御装置は、前記鋼帯のうち該鋼帯の搬送方向における前記ガイドの下流側の部位の位置に基づいて、前記巻取機の前記反対方向の回転を開始させるように構成された
請求項１に記載の巻取設備。
【請求項３】
前記制御装置は、前記鋼帯の前記下流側の部位の位置に基づいて、前記鋼帯の先端が前記巻取機の前記マンドレルの表面に接触したか否かの判定を行い、該判定の結果に基づいて前記巻取機の前記反対方向の回転を開始させるように構成された
請求項２に記載の巻取設備。
【請求項４】
前記制御装置は、前記鋼帯の先端が前記巻取機の前記マンドレルの上側表面のうち、最上部よりも巻取方向下流側の部分に接した状態で、前記巻取機を前記反対方向に回転させるように構成された
請求項１乃至３の何れか一項に記載の巻取設備。
【請求項５】
前記送出部は、前記鋼帯の搬送方向における前記ガイドの上流側に設けられ、
前記制御装置は、前記鋼帯のうち該鋼帯の搬送方向における前記ガイドの下流側の部位の位置に基づいて前記送出部による前記鋼帯の送出を停止させるとともに、前記鋼帯の送出が停止された状態で前記巻取機を前記反対方向に回転させるように構成された
請求項１乃至４の何れか一項に記載の巻取設備。
【請求項６】
前記制御装置は、前記鋼帯のうち該鋼帯の搬送方向における前記ガイドの下流側の部位の位置に基づいて、前記巻取機の前記反対方向の回転を停止させるように構成された
請求項１乃至５の何れか一項に記載の巻取設備。
【請求項７】
前記制御装置は、前記巻取機の前記反対方向の回転中、前記鋼帯の前記部位の位置が上昇したことを検出したら、前記巻取機の前記反対方向の回転を停止させるように構成された
請求項６に記載の巻取設備。
【請求項８】
前記制御装置は、前記巻取機の前記反対方向の回転中、前記鋼帯の前記部位の位置が後退したことを検出したら、前記巻取機の前記反対方向の回転を停止させるように構成された
請求項６に記載の巻取設備。
【請求項９】
前記制御装置は、前記鋼帯のうち該鋼帯の搬送方向における前記ガイドの下流側の部位の位置に基づいて、前記ガイドの位置、配向又は形状の少なくとも一つを変更するように構成された
請求項１乃至８の何れか一項に記載の巻取設備。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記鋼帯のうち該鋼帯の搬送方向における前記ガイドの下流側の部位が水平方向及び鉛直方向における１以上の規定領域を通過するように、前記ガイドの位置、配向又は形状の少なくとも一つを変更するように構成された
請求項９に記載の巻取設備。
【請求項１１】
前記制御装置は、
前記鋼帯の硬さ又は厚さと、前記ガイドの先端の位置との対応関係を示すテーブルに基づいて前記ガイドの位置、配向又は形状の少なくとも一つを設定するとともに、
前記鋼帯の前記部位の位置に基づいて、前記テーブルを修正する
ように構成された
請求項９に記載の巻取設備。
【請求項１２】
前記スロットに入った前記鋼帯の先端部を把持するためのグリッパを備え、
前記制御装置は、前記巻取機が前記反対方向に回転することで前記鋼帯の先端部が前記スロットに入ったら、前記鋼帯の先端部を把持するように前記グリッパを作動させるように構成された
請求項１乃至１１の何れか一項に記載の巻取設備。
【請求項１３】
前記ガイドから送出された前記鋼帯のうち該鋼帯の搬送方向における前記ガイドの下流側の部位の水平方向又は鉛直方向の位置を検出するように構成された位置検出器を備え、
前記制御装置は、前記位置検出器の検出結果に基づいて、前記巻取機の回転を制御するように構成された
請求項１乃至１２の何れか一項に記載の巻取設備。
【請求項１４】
鋼帯の先端を受け入れ可能なスロットを有するマンドレルを含む巻取機と、前記鋼帯を前記巻取機に向けて送出するための送出部と前記巻取機の間に配置され、前記巻取機に前記鋼帯を導くためのガイドと、を含む巻取設備の運転方法であって、
前記ガイドから前記巻取機に向けて前記鋼帯の先端を送出するステップと、
前記鋼帯の前記先端が、前記巻取機の前記マンドレルの表面に接した状態で、前記ガイドから送出された前記鋼帯の先端が前記スロットに入るように、前記巻取機を巻取方向とは反対方向に回転させるステップと、
を備える巻取設備の運転方法。
【請求項１５】
前記鋼帯のうち該鋼帯の搬送方向における前記ガイドの下流側の部位の位置を検出するステップと、
検出された前記位置に基づいて、前記巻取機の前記反対方向の回転を停止させるステップと、
を備える請求項１４に記載の巻取設備の運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、巻取設備及び巻取設備の運転方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
鋼帯の巻取りに際し、巻取機に設けられるグリッパで鋼帯の先端を把持した状態で、巻取機を回転させて鋼帯を巻き取ることが知られている。
【０００３】
特許文献１には、テンションリール（巻取機）のグリッパに鋼帯の先端を誘導するために、テンションリールの上流側に設けられるガイドテーブルの位置やテーブル面の長さを調節することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−４２３２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、巻取機の上方にガイド（上述のガイドテーブル等）が位置する場合、ガイドから巻取機に導かれる鋼帯の先端部の位置や形状は鋼種や板厚等によって異なる。このため、鋼帯の巻取りを始めるときに、鋼帯の先端が巻取機のマンドレルのスロットに入るように鋼帯の先端及びスロットの位置を短時間に適切に調整するのは難しい。
【０００６】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、鋼帯の先端を短時間でより確実に巻取機のマンドレルのスロットに入れることが可能な巻取設備及び巻取設備の運転方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の少なくとも一実施形態に係る巻取設備は、
鋼帯の先端を受け入れ可能なスロットを有するマンドレルを含み、前記鋼帯を巻き取るための巻取機と、
前記巻取機の上方に配置され、前記巻取機に前記鋼帯を導くためのガイドと、
前記巻取機の回転を制御するための制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記ガイドから送出された前記鋼帯の先端が前記スロットに入るように、前記巻取機を巻取方向とは反対方向に回転させるように構成される。
【０００８】
また、本発明の少なくとも一実施形態に係る巻取設備の運転方法は、
鋼帯の先端を受け入れ可能なスロットを有するマンドレルを含む巻取機と、前記巻取機の上方に配置されるガイドと、を含む巻取設備の運転方法であって、
前記ガイドから前記巻取機に向けて前記鋼帯の先端を送出するステップと、
前記ガイドから送出された前記鋼帯の先端が前記スロットに入るように、前記巻取機を巻取方向とは反対方向に回転させるステップと、
を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、鋼帯の先端を短時間でより確実に巻取機のマンドレルのスロットに入れることが可能な巻取設備及び巻取設備の運転方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態に係る巻取設備が適用される圧延設備の概略構成図である。
【図２Ａ】一実施形態に係る巻取機の部分的な断面図である。
【図２Ｂ】一実施形態に係る巻取機の部分的な断面図である。
【図３】一実施形態に係る制御装置の概略的構成図である。
【図４】一実施形態に係る巻取設備の運転方法のフローチャートである。
【図５】一実施形態に係る巻取設備の運転方法を説明するための図である。
【図６】一実施形態に係る巻取設備の運転方法を説明するための図である。
【図７】一実施形態に係る巻取設備の運転方法を説明するための図である。
【図８】一実施形態に係る巻取設備の運転方法を説明するための図である。
【図９】一実施形態に係る巻取設備の運転方法を説明するための図である。
【図１０】一実施形態に係る運転方法における鋼帯の鉛直方向の位置の時間変化の一例を示す図である。
【図１１】一実施形態に係る運転方法における鋼帯の水平方向の位置の時間変化の一例を示す図である。
【図１２】一実施形態に係るガイドの位置等の変更について説明するための図である。
【図１３】一実施形態に係るガイドの位置等の変更に係るフローチャートである。
【図１４】一実施形態に係るガイドの位置等の変更に係るフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【００１２】
（圧延設備の構成）
図１は、一実施形態に係る巻取設備２が適用される圧延設備の概略構成図である。図１に示すように、圧延設備１は、鋼帯Ｓを圧延するための圧延機１０と、圧延機１０の入側（すなわち鋼帯Ｓの搬送方向における圧延機１０の上流側）に設けられる巻き出し機４と、圧延機１０の出側（すなわち鋼帯Ｓの搬送方向における圧延機１０の下流側）に設けられる巻取機８を含む巻取設備２と、を備えている。圧延設備１は、例えば図１に示すように１台の圧延機１０を含んでいてもよく、あるいは、２台以上の圧延機１０を含んでいてもよい。
【００１３】
圧延機１０は、鋼帯Ｓを挟んで鋼帯Ｓの両面側に設けられる一対の圧延ロール（ワークロール）１５，１６を含む。また、圧延機１０は、一対の圧延ロール１５，１６をそれぞれ挟んで鋼帯Ｓとはそれぞれ反対側に設けられる一対の中間ロール１７，１８及び一対のバックアップロール１９，２０と、を含む。中間ロール１７，１８及びバックアップロール１９，２０は、圧延ロール１５，１６を支持するように構成されている。また、圧延機１０は、一対の圧延ロール１５，１６に荷重を加えて一対の圧延ロール１５，１６の間の鋼帯Ｓを圧下するための圧下装置（油圧シリンダ等；不図示）を備えている。
【００１４】
圧延ロール１５，１６には、スピンドル（不図示）等を介してモータ１１が接続されており、圧延ロール１５，１６は、モータによって回転駆動されるようになっている。鋼帯Ｓの圧延時には、圧下装置で鋼帯Ｓを圧下しながらモータ１１により圧延ロール１５，１６を回転させることで、圧延ロール１５，１６と鋼帯Ｓとの間に摩擦力が生じ、この摩擦力によって鋼帯Ｓが圧延ロール１５，１６の出側へと送られるようになっている。
【００１５】
巻き出し機４のマンドレルは、モータ（不図示）によって駆動されて、圧延機１０に向けて鋼帯Ｓを巻き出すように構成される。なお、巻き出し機４のマンドレルは、鋼帯Ｓの圧延時には、モータ（不図示）によって駆動されて鋼帯Ｓに入側張力を与えるようになっている。
【００１６】
巻取機８は、圧延機１０からの鋼帯Ｓを巻き取るように構成される。巻取機８は、モータ９により駆動されてマンドレル１４が回転されるように構成される。巻取機８は、鋼帯Ｓの巻取時には、図１に示す巻取方向にマンドレル１４が回転して鋼帯Ｓを巻き取るようになっている。なお、鋼帯Ｓを巻取機８のマンドレル１４で巻き取りながら圧延するときには、巻取機８のマンドレル１４によって鋼帯Ｓに出側張力が付与されるようになっている。
【００１７】
図１に示すように、巻き出し機４のマンドレルと圧延機１０との間には、巻き出し機４のマンドレルから圧延機１０に導入される鋼帯Ｓをガイドするための入側デフレクターロール６が設けられていてもよい。また、圧延機１０と巻取機８のマンドレル１４との間には、圧延機１０から巻取機８のマンドレル１４に送られる鋼帯Ｓをガイドするための出側デフレクターロール１２が設けられていてもよい。
【００１８】
幾つかの実施形態では、圧延設備１は、一対の圧延ロール１５，１６間に通された鋼帯Ｓを往復させて圧延させる圧延設備（リバースミル）であってもよい。この場合、巻き出し機４のマンドレルから巻き出される鋼帯Ｓの尾端直前で圧延を止め、鋼帯Ｓが圧延ロール１５，１６に圧下された状態で奇数回目（１パス目等）の圧延が完了したら、その次に、巻取機８のマンドレル１４から鋼帯Ｓを圧延機１０に向けて巻き出すとともに、巻き出し機４のマンドレルで鋼帯Ｓを巻き取りながら、先ほどとは逆の進行方向に鋼帯Ｓを進行させて偶数回目（２パス目等）の圧延を行う。すなわち、鋼帯Ｓの進行方向に応じて、巻き出し機４の役割と及び巻取機８の役割とが入れ替わるようになっている。
【００１９】
（巻取設備の構成）
図１に示す巻取設備２は、上述の巻取機８と、巻取機８の上方に配置され、巻取機８のマンドレル１４に鋼帯Ｓを導くためのガイド１３と、巻取機８のマンドレル１４の回転等を制御するための制御装置５０と、を含む。また、巻取設備２には、鋼帯Ｓの位置や速度等を計測するための各種センサが設けられる。
【００２０】
図２Ａ及び図２Ｂは、一実施形態に係る巻取機８の部分的な断面図であり、巻取機８の動作を説明するための図である。図１及び図２Ａに示すように、巻取機８は、表面（外周面）１４ａを有するマンドレル１４と、マンドレル１４を回転駆動するための上述のモータ９と、を含む。巻取機８は、マンドレル１４の表面１４ａから凹むように設けられるスロット２２を有する。
【００２１】
マンドレル１４のスロット２２は、鋼帯Ｓの先端Ｓｔ（図２Ｂ参照）を受け入れ可能に構成される。例えば、スロット２２の幅（溝の厚み）ｄは鋼帯Ｓの厚さよりも大きく設定される。また、スロット２２は、該スロット２２が設けられる位置におけるマンドレル１４の表面１４ａの接線Ｔ（図２Ａ参照）の方向に対して傾斜する方向（図２Ａの直線Ｕの方向）に沿って延びている。
【００２２】
また、巻取機８は、スロット２２に入った鋼帯Ｓの先端部を把持するためのグリッパ２４を備えている。一実施形態では、グリッパ２４は、アクチュエータ（不図示）によって駆動されて径方向に沿って動くように構成されている。マンドレル１４のスロット２２に鋼帯Ｓの先端Ｓｔを受け入れるときには、図２Ａに示すように、グリッパ２４を径方向内側の位置に維持して、スロット２２が開放された状態とする。また、スロット２２に入った鋼帯Ｓの先端部を把持するときには、図２Ｂに示すように、アクチュエータによって、グリッパ２４を作動させて径方向外側の位置に移動させるとともに、グリッパ２４からマンドレル１４に向かう力を鋼帯Ｓに与えることで、鋼帯Ｓの先端部を把持する。
【００２３】
ガイド１３は、上方を向くガイド面１３ａを有している。圧延機１０からの鋼帯Ｓは、ガイド１３のガイド面１３ａに案内されて、巻取機８のマンドレル１４に導かれるようになっている。ガイド面１３ａは、典型的には平面形状を有するが、部分的または全体的に曲面形状を有していてもよい。
【００２４】
ガイド１３の位置は変更可能に構成されていてもよい。例えば、アクチュエータ（不図示）によりガイド１３を駆動することで、ガイド１３の水平方向における位置及び／又は鉛直方向における位置を変更可能に構成されていてもよい。
【００２５】
あるいは、ガイド１３の配向は変更可能に構成されていてもよい。例えば、アクチュエータ（不図示）によりガイド１３を駆動することで、ガイド面１３ａの水平方向に対する角度を変更可能に構成されていてもよい。
【００２６】
あるいは、ガイド１３の形状は変更可能に構成されていてもよい。例えば、ガイド１３は、ガイド面１３ａが伸縮可能に構成されており、アクチュエータ（不図示）を用いてガイド面１３ａを伸縮させることにより、ガイド面１３ａの長さや、ガイド面１３ａの先端１３ｂの位置を変更可能に構成されていてもよい。
【００２７】
巻取設備２に設けられるセンサは、鋼帯Ｓのうち、鋼帯Ｓの搬送方向におけるガイド１３よりも下流側の部位Ｓａ（以下、単に下流側部位ともいう。）の位置を計測するための第１位置検出器３２及び第２位置検出器３４を含んでいてもよい。
【００２８】
図１に示す第１位置検出器３２は、水平方向の特定の計測位置における鋼帯Ｓの鉛直方向の位置を検出可能である。第１位置検出器３２は、該第１位置検出器３２から鋼帯Ｓまでの鉛直方向の距離Ｌｖ（図５参照）を計測することで、鉛直方向における鋼帯Ｓの位置（第１位置検出器３２に対する相対的な位置）を検出するようになっていてもよい。
【００２９】
図１に示す第２位置検出器３４は、鉛直方向の特定の計測位置における鋼帯Ｓの水平方向の位置を検出可能である。第２位置検出器３４は、該第２位置検出器３４から鋼帯Ｓまでの水平方向の距離Ｌｈ（図５参照）を計測することで、水平方向における鋼帯Ｓの位置（第２位置検出器３４に対する相対的な位置）を検出するようになっていてもよい。
【００３０】
また、図１に示すように、巻取設備２には、圧延機１０の出側における鋼帯Ｓの速度を計測するための速度センサ３８、及び、圧延機１０の出側において鋼帯Ｓの先端Ｓｔの通過を検出するための検出器４０等が設けられていてもよい。
【００３１】
図３は、一実施形態に係る巻取設備２を構成する制御装置５０の概略的構成図である。制御装置５０は、巻取設備２に設けられる各種センサ（上述の第１位置検出器３２又は第２位置検出器３４等）から検出結果を示す信号を受け取り、受け取った信号に基づいて巻取機８のマンドレル１４の回転を制御するように構成される。また、制御装置５０は、各種センサから受け取った信号に基づいて、グリッパ２４、ガイド１３、又は、鋼帯Ｓの搬送方向において巻取機８の上流側に設けられる送出部（圧延機１０等）を制御するように構成されていてもよい。
【００３２】
制御装置５０は、プロセッサ（ＣＰＵ等）、記憶装置（メモリデバイス；ＲＡＭ等）、補助記憶部及びインターフェース等を含んでいてもよい。制御装置５０は、インターフェースを介して、各種センサからの信号を受け取るようになっている。プロセッサは、このようにして受け取った信号を処理するように構成される。また、プロセッサは、記憶装置に展開されるプログラムを処理するように構成される。
【００３３】
制御装置５０での処理内容は、プロセッサにより実行されるプログラムとして実装され、補助記憶部に記憶されていてもよい。プログラム実行時には、これらのプログラムは記憶装置に展開される。プロセッサは、記憶装置からプログラムを読み出し、プログラムに含まれる命令を実行するようになっている。
【００３４】
図３に示すように、制御装置５０は、鋼帯Ｓの先端部が巻取機８のマンドレル１４の表面１４ａに接触したか否かを判定するための接触判定部５２と、鋼帯Ｓの先端Ｓｔがマンドレル１４のスロット２２に入ったか否かを判定するためのスロット入り判定部５４と、巻取機８の作動を制御するための巻取機制御部６２と、を含む。また、制御装置５０は、グリッパ２４の作動を制御するためのグリッパ制御部６４、送出部（圧延機１０等）の作動を制御するための送出制御部６６、及び／又はガイド１３の作動を制御するためのガイド制御部６８を含んでいてもよい。また、制御装置５０は、鋼帯位置範囲判定部５６、テーブル取得部５８、及び／又はテーブル修正部６０を含んでいてもよい。なお、制御装置５０を構成する各部の機能については後述する。
【００３５】
（巻取設備の運転方法）
次に、上述した構成を有する巻取設備２の運転方法について説明する。なお、以下の説明では、上述した制御装置５０により巻取設備２を運転する方法について説明するが、幾つかの実施形態では、以下に説明する方法のうち一部又は全部を手動で行ってもよい。
【００３６】
図４は、一実施形態に係る巻取設備２の運転方法のフローチャートである。図５〜図９は、それぞれ、一実施形態に係る巻取設備２の運転方法を説明するための図である。なお、図５は、鋼帯Ｓを巻取機８に向けて送出している状態を示し、図６は、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４の表面１４ａに接触している状態を示し、図７及び図８は、鋼帯Ｓの先端部が巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入った状態を示し、図９は、鋼帯Ｓを巻取機８で巻き取っている状態を示す。図１０は、一実施形態に係る運転方法における鋼帯の鉛直方向の位置の時間変化の一例を示す図であり、図１１は、一実施形態に係る運転方法における鋼帯の水平方向の位置の時間変化の一例を示す図である。
【００３７】
一実施形態では、まず、送出部により、鋼帯Ｓを、ガイド１３を介して巻取機８に向けて送出する（Ｓ２；図５参照）。ステップＳ２において、鋼帯Ｓの先端Ｓｔは、ガイド１３と巻取機８のマンドレル１４との間に位置する。上述の送出部は、圧延機１０又は巻き出し機４であってもよい。例えば、鋼帯Ｓの圧延機１０での圧延時には、圧延機１０が送出部として機能してもよい。あるいは、鋼帯Ｓの非圧延時には、巻き出し機４が送出部として機能してもよい。
【００３８】
そして、巻取機制御部６２により、ガイド１３から送出された鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入るように、巻取機８のマンドレル１４を巻取方向とは反対方向（以下、単に反対方向ともいう。）に回転させる（Ｓ８；図６〜図８参照）。具体的には、例えば、巻取機制御部６２は、巻取機８のマンドレル１４が反対方向に回転するように、モータ９に適切な回転数指令値を与える。
【００３９】
このように、巻取機８の上方に位置するガイド１３によって導かれる鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入るように、巻取機のマンドレル１４８を巻取方向とは反対方向に回転させることで、鋼帯Ｓの先端Ｓｔとスロット２２との相対的な位置関係を細かく調整しなくても、スロット２２が鋼帯Ｓの先端Ｓｔに向かって動き該先端Ｓｔを受け入れるので、鋼帯Ｓの先端Ｓｔを自動的にスロット２２に入れることができる。したがって、鋼帯Ｓの先端Ｓｔを短時間でより確実に巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入れることができ、これにより製品の生産効率を向上することができる。
【００４０】
ステップＳ８では、鋼帯Ｓの先端Ｓｔがマンドレル１４の表面１４ａに接触した状態で（Ｓ４及び図６参照）、マンドレル１４を反対方向に回転させてもよい。また、ステップＳ８では、送出部（圧延機１０等）による鋼帯Ｓの送出を停止させてから（Ｓ６）、マンドレル１４を反対方向に回転させてもよい。なお、他の実施形態では、送出部による鋼帯Ｓの送出を停止する前からマンドレル１４の反対方向の回転を開始してもよい。
【００４１】
一実施形態では、ステップＳ６では、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置に基づいて、送出部による鋼帯Ｓの送出を停止させるようにしてもよい。すなわち、制御装置５０は、例えば、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置に基づいて、送出部としての圧延機１０を駆動するモータ１１に対し、圧延ロール１５，１６の回転を停止するための回転数指令値を与えるようになっていてもよい。
【００４２】
より具体的には、例えば、ステップＳ２で鋼帯Ｓを巻取機８に向けて送出しながら、接触判定部５２（図３参照）により、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置に基づいて、鋼帯Ｓの先端Ｓｔがマンドレル１４の表面１４ａに接触しているか否かを判定する（Ｓ４）。そして、ステップＳ４で鋼帯Ｓの先端Ｓｔがマンドレル１４の表面１４ａに接触していると判定されたら（Ｓ４でＹｅｓ）、送出部による鋼帯Ｓの送出を停止する（Ｓ６）。ここで、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置は、第１位置検出器３２又は第２位置検出器３４により検出された鋼帯Ｓの位置であってもよい。なお、ステップＳ４で鋼帯Ｓの先端Ｓｔがマンドレル１４の表面１４ａにまだ接触していないと判定されたら（Ｓ４でＮｏ）、ステップＳ２に戻り、鋼帯Ｓの送出を続ける。
【００４３】
鋼帯Ｓの先端Ｓｔがマンドレル１４の表面１４ａに接触しているか否かは、例えば以下のようにして判定することができる。ここで、図１０及び図１１は、それぞれ、第１位置検出器３２及び第２位置検出器による鋼帯Ｓの位置の検出結果を示すものである。なお、図１０のグラフでは、縦軸の値が大きいほど、第１位置検出器３２で検出される鋼帯Ｓの位置が上方に位置すること（即ち、鉛直方向における第１位置検出器３２と鋼帯Ｓとの距離が短いこと）を示す。また、図１１のグラフでは、縦軸の値が大きいほど、第２位置検出器３４で検出される鋼帯Ｓの位置が、水平方向において送出部（圧延機１０等）に近いこと（即ち、水平方向における第２位置検出器３４と鋼帯Ｓとの距離が大きいこと）を示す。
【００４４】
送出部によりガイド１３を介して巻取機８のマンドレル１４に向けて鋼帯Ｓが送出されるとき、鋼帯Ｓの先端Ｓｔは、時刻ｔ１０（図１０，図１１参照）にて水平方向において第１位置検出器３２の位置を通過し、時刻ｔ１１にて鉛直方向において第２位置検出器３４の位置を通過し、時刻ｔ１２にてマンドレル１４の表面１４ａに到達する。その後、時刻ｔ１３までの間、送出部による鋼帯Ｓの送出に伴い、鋼帯Ｓの先端Ｓｔはマンドレル１４の表面１４ａに沿って移動を続ける。このとき、図１０に示すように、第１位置検出器３２により検出される鋼帯Ｓの鉛直方向の位置は、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが表面１４ａに接触する前（時刻ｔ１０〜ｔ１２）に比べて、下降速度が小さくなる（ただし、鋼帯Ｓの送出速度が一定の場合）。このように、鋼帯Ｓの鉛直方向の位置の下降速度に基づいて、鋼帯Ｓの先端Ｓｔがマンドレル１４の表面１４ａに接触したと判定することができる。
【００４５】
このように、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置に基づいて鋼帯Ｓの送出を停止させるようにすることにより、鋼帯Ｓの先端Ｓｔがスロット２２に入りやすい適切な位置にあるときに送出部（圧延機１０等）による鋼帯Ｓの送出を停止させることができる。よって、鋼帯Ｓの先端Ｓｔをより確実に巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入れることができる。
【００４６】
ステップＳ８では、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置に基づいて、巻取機８のマンドレル１４の反対方向の回転を開始させるようにしてもよい。すなわち、制御装置５０は、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置に基づいて、巻取機８のマンドレル１４の回転を開始するための回転数指令値を与えるようになっていてもよい。
【００４７】
このように、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置に基づいて巻取機８のマンドレル１４の反対方向の回転を開始させるようにしたので、鋼帯Ｓの先端Ｓｔをより確実に巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入れることができる。
【００４８】
一実施形態では、接触判定部５２により、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置に基づいて、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４の表面１４ａに接触したか否かの判定を行う（上述のＳ４）。そして、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４の表面１４ａに接触したと判定されたら（Ｓ４でＹｅｓ）、巻取機８のマンドレル１４の反対方向の回転を開始させる（Ｓ８）。なお、接触判定部５２による、鋼帯Ｓの先端Ｓｔがマンドレル１４の表面１４ａに接触しているか否かの判定は、既に説明した手順ですることができる。
【００４９】
このように、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４の表面１４ａに接触したか否かの判定結果に基づいて巻取機８のマンドレル１４の反対方向の回転を開始させるようにしたので、鋼帯Ｓの先端Ｓｔをより確実に巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入れることができる。
【００５０】
あるいは、一実施形態では、例えば、制御装置５０は、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが、巻取機８のマンドレル１４の上側の表面１４ａ（マンドレル１４上半部の表面１４ａ）のうち、最上部１４ｂ（図６参照）よりも巻取方向下流側の部分（図６にて、マンドレル１４のうち斜線を付した部分の表面１４ａ）に接触した状態であるか否かを判定する。そして、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが当該部分に接した状態で、巻取機８のマンドレル１４を反対方向に回転させるようにしてもよい（Ｓ８）。
【００５１】
このように、巻取機８のマンドレル１４の上側の表面１４ａのうち、最上部１４ｂよりも巻取方向下流側の部分に鋼帯Ｓの先端Ｓｔが接した状態で、巻取機８のマンドレル１４を反対方向に回転させるようにすることで、鋼帯Ｓの先端Ｓｔをより確実に巻取機８のスロット２２に入れることができる。
【００５２】
ここまで説明したステップＳ８までの手順で巻取機８のマンドレル１４を反対方向に回転させたら、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入ったか否かの判定を行う（Ｓ１０）。ステップＳ１０において、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入ったと判定されるまで、巻取機８のマンドレル１４の反対方向の回転（Ｓ８）を継続する（ステップＳ１０でＮｏ）。
【００５３】
ステップＳ１０で鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入ったと判定されたら（ステップＳ１０でＹｅｓ；図８参照）、巻取機８のマンドレル１４の反対方向の回転を停止させる（Ｓ１２）。また、ステップＳ１０で鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入ったと判定されたら（ステップＳ１０でＹｅｓ；図８参照）、スロット２２に入った鋼帯Ｓの先端部をグリッパ２４（図２Ａ，２Ｂ参照）で把持する（Ｓ１４）。ステップＳ１４では、グリッパ制御部６４（図３参照）により、鋼帯Ｓの先端部をグリッパ２４で把持するように、グリッパ２４を駆動するためのアクチュエータを適切に制御する。なお、ステップＳ１２とＳ１４の順序はどちらが先であってもよい。すなわち、スロット２２に入った鋼帯Ｓの先端部をグリッパ２４で把持してから、巻取機８のマンドレル１４の反対方向の回転を停止させるようにしてもよい。
【００５４】
そして、鋼帯Ｓの先端部をグリッパ２４で把持した状態で巻取機８のマンドレル１４を巻取方向に回転させて、鋼帯Ｓを巻き取る（Ｓ１６；図９参照）。
【００５５】
なお、鋼帯Ｓを巻取機８のマンドレル１４に向けて送出するステップＳ２から、少なくとも鋼帯Ｓの先端Ｓｔがスロット２２に入るまで（ステップＳ１２まで）は、ガイド１３によって鋼帯Ｓを巻取機８のマンドレル１４に導くように、ガイド１３の位置、配向及び形状が設定されている。一方、グリッパ２４で把持された鋼帯Ｓを巻取機８で巻き取る段階では（Ｓ１６、図９参照）、ガイド１３で鋼帯Ｓを巻取機８のマンドレル１４に導く必要はない。このため、この段階では、例えば図９に示すように、ガイド１３のガイド面１３ａが鋼帯Ｓから離間するように、ガイド１３の位置、配向及び形状を設定するようにしてもよい。
【００５６】
ステップＳ１０では、スロット入り判定部５４（図３参照）により、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置に基づいて鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入ったか否かの判定を行うようにしてもよい。鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置は、第１位置検出器３２又は第２位置検出器３４により検出された鋼帯Ｓの位置であってもよい。この場合、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置に基づいて鋼帯Ｓの先端Ｓｔがマンドレル１４のスロット２２に入ったことを検出できるので、この検出結果に基づいて、鋼帯Ｓの先端Ｓｔがスロット２２に入った状態で巻取機８のマンドレル１４の反対方向の回転を適切に停止させることができる。これにより、構造のステップＳ１６で鋼帯Ｓの先端部を巻取機８のグリッパ２４で適切に把持しやすくすることができる。
【００５７】
ステップＳ１０において、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入ったか否かは、例えば以下のようにして判定してもよい。
【００５８】
一実施形態では、スロット入り判定部５４は、巻取機８のマンドレル１４の反対方向の回転中、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置が上昇したことを検出したら、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入ったと判定する。
【００５９】
図１０に示すように、ステップＳ８で巻取機８のマンドレル１４の反対方向の回転を開始し（図１０の時刻ｔ１４）、しばらく時間が経過した時刻ｔ１５において、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの鉛直方向の位置（第１位置検出器３２により検出される位置）が下方に落ち込む。これは、時刻ｔ１５において、鋼帯Ｓの先端Ｓｔがスロット２２に入ったことを示す（図７に示す状態）。その後、巻取機８のマンドレル１４の反対方向への回転を続けると、巻取機８のマンドレル１４の反対方向への回転に伴い、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａが上方に押し上げられる結果、時刻ｔ１６にて鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの鉛直方向の位置が上昇する（図８に示す状態）。このように鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａが上方に押し上げられるのは、鋼帯Ｓの先端Ｓｔがスロット２２に入っていることにより、鋼帯Ｓの先端部が、スロット２２の底面から力を受けて移動するためである。したがって、巻取機８のマンドレル１４の反対方向の回転中において、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置が上昇したことにより、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入ったと判定することができる。
【００６０】
一実施形態では、スロット入り判定部５４は、巻取機８のマンドレル１４の反対方向の回転中、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置が下降から上昇に変化したときに、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入ったと判定するようにしてもよい。
【００６１】
図１０のグラフからわかるように、ステップＳ２で鋼帯Ｓの送出を開始してから（すなわち時刻ｔ１０から）、時刻ｔ１６で鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置が上昇するまでは、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置は断続的に下降し、大きく上昇しない。よって、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置が下降から上昇に変化したことにより、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入ったと判定することができる。
【００６２】
また、一実施形態では、スロット入り判定部５４は、巻取機８のマンドレル１４の反対方向の回転中、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置が後退したことを検出したら、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入ったと判定する。
【００６３】
図１１に示すように、ステップＳ８で巻取機８のマンドレル１４の反対方向の回転を開始し（図１１の時刻ｔ１４）、しばらく時間が経過した時刻ｔ１５において、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの水平方向の位置（第２位置検出器３４により検出される位置）が後退する。これは、時刻ｔ１５において、鋼帯Ｓの先端Ｓｔがマンドレル１４のスロット２２に入ったことを示す（図７に示す状態）。その後、巻取機８の反対方向への回転を続けると、巻取機８のマンドレル１４の反対方向への回転に伴い、時刻ｔ１５からｔ１６まで、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの水平方向の位置は徐々に後退し続ける（図８に示す状態）。このように鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置が後退するのは、鋼帯Ｓの先端Ｓｔがスロット２２に入っていることにより、鋼帯Ｓの先端部が、スロット２２の底面から力を受けて移動するためである。なお、水平方向の位置が後退するとは、水平方向において、巻取機８のマンドレル１４から送出部（圧延機１０等；巻取機８のマンドレル１４よりも鋼帯Ｓの搬送方向の上流側に位置する装置）に近づくように位置が移動することを意味する。
【００６４】
したがって、巻取機８のマンドレル１４の反対方向の回転中において、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置が後退したことにより、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入ったと判定することができる。
【００６５】
一実施形態では、スロット入り判定部５４は、巻取機８のマンドレル１４の反対方向の回転中、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置が前進から後退に変化したときに、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入ったと判定するようにしてもよい。
【００６６】
図１１のグラフからわかるように、ステップＳ２で鋼帯Ｓの送出を開始してから（すなわち時刻ｔ１０から）、時刻ｔ１５で鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置が後退開始するまでは、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置は断続的に前進し、大きく後退しない。よって、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置が前進から後退に変化したことにより、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入ったと判定することができる。
【００６７】
図１２は、一実施形態に係るガイド１３の位置等の変更について説明するための図である。図１３及び図１４は、ぞれぞれ、一実施形態に係るガイド１３の位置等の変更に係るフローチャートである。
【００６８】
幾つかの実施形態では、制御装置５０により、鋼帯Ｓのうち下流側部位Ｓａの位置に基づいて、ガイド１３の位置、配向又は形状の少なくとも一つを変更可能となっている。なお、図１１においては、ガイド１３の配向、すなわち、ガイド面１３ａの水平方向に対する角度θを変更可能であることが示されている。
【００６９】
図１２に示すようにガイド１３の位置等（図１２ではガイド１３の配向）を変更することで、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置や形状が変更される。したがって、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置に基づいて、ガイド１３の位置、配向又は形状の少なくとも一つを適切に変更することにより、鋼帯Ｓの先端部の位置や形状を、鋼帯Ｓの先端Ｓｔがのマンドレル１４スロット２２に入りやすくなるように調節することができる。例えば、ガイド１３の位置等の調節により、巻取機８のマンドレル１４に向けて送出される鋼帯Ｓの先端Ｓｔを、巻取機８のマンドレル１４の表面１４ａにおける特定の位置（例えば、マンドレル１４の上側の表面１４ａのうち、最上部１４ｂよりも巻取方向下流側の部分）に接近させることができれば、上述のステップＳ８にて巻取機８のマンドレル１４を反対方向に回転させたときに、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入りやすい。したがって、上述の実施形態によれば、ガイド１３の位置等を適切に変更することにより、鋼帯Ｓの先端Ｓｔをより確実に巻取機８のマンドレル１４のスロットに入れることができる。
【００７０】
一実施形態では、制御装置５０は、鋼帯Ｓのうち下流側部位Ｓａが水平方向及び鉛直方向における１以上の規定領域を通過するように、鋼帯Ｓのうち下流側部位Ｓａの位置に基づくフィードバック制御により、ガイド１３の位置、配向又は形状の少なくとも一つを変更するように構成される。
【００７１】
より具体的には、例えば、図１３のフローチャートに示すように、まず、送出部により鋼帯Ｓを、ガイド１３を介して巻取機８のマンドレル１４に向けて送出しながら（Ｓ１０２；図４のＳ２に相当）、第１位置検出器３２（及び／又は第２位置検出器３４）で、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置を検出する（Ｓ１０４）。ステップＳ１０４で検出された鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置が規定範囲Ｒｖ（及び／又はＲｈ）内である場合には、そのまま鋼帯Ｓの送出を続ける（Ｓ１０２）。一方、ステップＳ１０４で検出された鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置が規定範囲Ｒｖ（又はＲｈ）外である場合には、ガイド１３の位置等（ここでは、ガイド面１３ａの水平方向に対する角度（ガイド角度））を適切に変更してから（Ｓ１０８）、鋼帯Ｓを送出する。そして、ステップＳ１０２〜Ｓ１０８の手順を、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが巻取機８のマンドレル１４の表面１４ａに接触するまで、あるいは、鋼帯Ｓの先端Ｓｔと巻取機８のマンドレル１４の表面１４ａとの距離が既定の長さになるまで繰り返し行う。このようにして、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａを、水平方向及び鉛直方向における１以上の規定領域（上述のＲｖ及び／又はＲｈ）を通過させることができる。
【００７２】
なお、上述の規定領域（例えばＲｖ又はＲｈ）は、鋼帯Ｓの鋼種や厚さ等によって決定されてもよい。
【００７３】
上述の実施形態によれば、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａが水平方向及び鉛直方向における１以上の規定領域（例えばＲｖ又はＲｈ）を通過するように、ガイド１３の位置、配向又は形状の少なくとも一つを変更する。これにより、鋼帯Ｓの先端部の位置や形状を、鋼帯Ｓの先端Ｓｔがマンドレル１４のスロット２２に入りやすくなるように調節することができる。よって、鋼帯の先端Ｓｔをより確実に巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入れることができる。
【００７４】
一実施形態では、制御装置５０は、鋼帯Ｓの硬さ又は厚さと、ガイド１３の先端１３ｂの位置との対応関係を示すテーブルに基づいてガイド１３の位置、配向又は形状の少なくとも一つを設定するとともに、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置に基づいて、テーブルを修正するように構成される。
【００７５】
より具体的に、図１４を参照して説明する。以下に実施する例において、鋼帯Ｓの硬さ又は厚さと、ガイド１３の先端１３ｂの位置及び鋼帯Ｓの送出量（既定位置からの長さ）との対応関係を示すテーブルが、記憶部７０（図３参照）に記憶されている。記憶部７０は、ハードディスクやＳＳＤなどのストレージ装置であってもよい。
【００７６】
この実施形態では、鋼帯Ｓの巻取機８のマンドレル１４への送出（図４のＳ２に対応）を開始する前に、制御装置５０のテーブル取得部５８は、記憶部７０に記憶されたテーブルから、巻取り対象の鋼帯Ｓの硬さ及び鋼帯の硬さ及び／又は厚さに対応するガイド１３の先端１３ｂの位置及び規定位置からの鋼帯Ｓの送出量を読み出す（Ｓ２０２）。なお、ここでは、上述の規定位置は、圧延機１０の出側において鋼帯Ｓの先端Ｓｔの通過を検出するための検出器４０の位置であってもよい。
【００７７】
そして、ガイド制御部６８は、テーブルから読み出されたガイド１３の先端１３ｂの位置となるように、ガイド１３の位置等（ここでは、ガイド面１３ａの水平方向に対する角度（ガイド角度））を設定する（Ｓ２０２）。また、送出制御部６６は、テーブルから読み出された送出量の分だけ、送出部によって鋼帯Ｓを巻取機８のマンドレル１４に向けて送出して停止する（Ｓ２０４）。ここで、送出部による鋼帯Ｓの送出量は、鋼帯Ｓの先端Ｓｔが検出器４０によって検出された時点からの、速度センサ３８で検出される圧延機１０出側の鋼帯Ｓの速度の時間積分によって求めることができる。
【００７８】
次に、ステップＳ２０４で鋼帯Ｓの送出を停止したままの状態で、第１位置検出器３２（及び／又は第２位置検出器３４）を用いて、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置を検出する。このようにして検出された下流側部位Ｓａの位置が、テーブルから読み出されたガイド１３の先端１３ｂの位置に基づく規定範囲内である場合（Ｓ２０６でＹｅｓ）、鋼帯Ｓをさらに送出して、既に述べた手順により鋼帯Ｓの巻取りを行う（Ｓ２１２；図４のＳ２〜Ｓ１６相当）。
【００７９】
一方、上述のようにして検出された下流側部位Ｓａの位置が、テーブルから読み出されたガイド１３の先端１３ｂの位置に基づく規定範囲外である場合（Ｓ２０６でＮｏ）、下流側部位Ｓａの位置がこの規定範囲内となるように、ガイド１３の位置等（ここでは、ガイド面１３ａの水平方向に対する角度（ガイド角度））を手動で変更するとともに（Ｓ２０８）、制御装置５０のテーブル修正部６０により、記憶部７０に記憶されたテーブルにおけるガイド１３の先端１３ｂの位置を、ステップＳ２０８で変更した後の値に書き換える（Ｓ２１０）。  そして、鋼帯Ｓをさらに送出して、既に述べた手順により鋼帯Ｓの巻取りを行う（Ｓ２１２；図４のＳ２〜Ｓ１６相当）。この場合、次回以降の鋼帯Ｓの巻取りにおいては、修正後のテーブルに基づいてガイド１３の位置等が設定される。
【００８０】
上述の実施形態によれば、鋼帯Ｓの硬さ又は厚さと、ガイド１３の先端１３ｂの位置との対応関係を示すテーブルに基づいてガイド１３の位置、配向又は形状の少なくとも一つを設定するとともに、鋼帯Ｓの下流側部位Ｓａの位置に基づいてテーブルを修正する。したがって、このように修正されるテーブルに基づいてガイド１３の位置、配向又は形状を設定することにより、鋼帯Ｓの先端部の位置や形状を、鋼帯Ｓの先端Ｓｔがマンドレル１４のスロット２２に入りやすくなるように調節することができる。よって、鋼帯Ｓの先端Ｓｔをより確実に巻取機８のマンドレル１４のスロット２２に入れることができる。
【００８１】
以下、幾つかの実施形態に係る巻取設備及び巻取設備の運転方法について概要を記載する。
【００８２】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る巻取設備（２）は、
鋼帯（Ｓ）の先端（Ｓｔ）を受け入れ可能なスロット（２２）を含むマンドレル（１４）を有し、前記鋼帯を巻き取るための巻取機（８）と、
前記巻取機の上方に配置され、前記巻取機に前記鋼帯を導くためのガイド（１３）と、
前記巻取機の回転を制御するための制御装置（５０）と、
を備え、
前記制御装置は、
前記ガイドから送出された前記鋼帯の先端が前記スロットに入るように、前記巻取機を巻取方向とは反対方向に回転させるように構成される。
【００８３】
上記（１）の構成によれば、巻取機の上方に位置するガイドによって導かれる鋼帯の先端が巻取機のマンドレルのスロットに入るように、巻取機を巻取方向とは反対方向に回転させるようにしたので、鋼帯の先端とスロットとの相対的な位置関係を細かく調整しなくても、鋼帯の先端を自動的にスロットに入れることができる。したがって、鋼帯の先端を短時間でより確実に巻取機のマンドレルのスロットに入れることができ、これにより製品の生産効率を向上することができる。
【００８４】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、
前記制御装置は、前記鋼帯のうち該鋼帯の搬送方向における前記ガイドの下流側の部位（Ｓａ）の位置に基づいて、前記巻取機の前記反対方向の回転を開始させるように構成される。
【００８５】
上記（２）の構成によれば、鋼帯のうち搬送方向におけるガイドの下流側の部位の位置に基づいて巻取機の反対方向の回転を開始させるようにしたので、鋼帯の先端をより確実に巻取機のマンドレル１４のスロットに入れることができる。
【００８６】
（３）幾つかの実施形態では、上記（２）の構成において、
前記制御装置は、前記鋼帯の前記下流側の部位の位置に基づいて、前記鋼帯の先端が前記巻取機の前記マンドレル（１４）の表面（１４ａ）に接触したか否かの判定を行い、該判定の結果に基づいて前記巻取機の前記反対方向の回転を開始させるように構成される。
【００８７】
上記（３）の構成によれば、鋼帯の先端が巻取機のマンドレルの表面に接触したか否かの判定結果に基づいて巻取機の反対方向の回転を開始させるようにしたので、鋼帯の先端をより確実に巻取機のマンドレルのスロットに入れることができる。
【００８８】
（４）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（３）の何れかの構成において、
前記制御装置は、前記鋼帯の先端が前記巻取機の前記マンドレルの上側表面のうち、最上部（１４ｂ）よりも巻取方向下流側の部分に接した状態で、前記巻取機を前記反対方向に回転させるように構成される。
【００８９】
上記（４）の構成によれば、前記巻取機のマンドレルの上側表面のうち、最上部よりも巻取方向下流側の部分に鋼帯の先端が接した状態で、巻取機を反対方向に回転させるようにしたので、鋼帯の先端をより確実に巻取機のマンドレルのスロットに入れることができる。
【００９０】
（５）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（４）の何れかの構成において、
前記巻取設備は、
前記鋼帯の搬送方向における前記ガイドの上流側に設けられ、前記鋼帯を前記巻取機に向けて送出するための送出部（例えば上述の圧延機１０又は巻き出し機４）を備え、
前記制御装置は、前記鋼帯のうち該鋼帯の搬送方向における前記ガイドの下流側の部位の位置に基づいて前記送出部による前記鋼帯の送出を停止させるとともに、前記鋼帯の送出が停止された状態で前記巻取機を前記反対方向に回転させるように構成される。
【００９１】
上記（５）の構成によれば、鋼帯のうちガイドの下流側の部位の位置に基づいて鋼帯の送出を停止させるようにしたので、鋼帯先端がスロットに入りやすい適切な位置にあるときに鋼帯の送出を停止させることにより、鋼帯の先端をより確実に巻取機のマンドレルのスロットに入れることができる。
【００９２】
（６）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（５）の何れかの構成において、
前記制御装置は、前記鋼帯のうち該鋼帯の搬送方向における前記ガイドの下流側の部位の位置に基づいて、前記巻取機の前記反対方向の回転を停止させるように構成される。
【００９３】
上記（６）の構成によれば、鋼帯のうちガイドの下流側の部位の位置に基づいて、鋼帯の先端がスロットに入った状態で巻取機の反対方向の回転を適切に停止させることができる。これにより、鋼帯の先端部を巻取機のグリッパで適切に把持しやすくすることができる。
【００９４】
（７）幾つかの実施形態では、上記（６）の構成において、
前記制御装置は、前記巻取機の前記反対方向の回転中、前記鋼帯の前記部位の位置が上昇したことを検出したら、前記巻取機の前記反対方向の回転を停止させるように構成される。
【００９５】
上記（７）の構成によれば、巻取機の反対方向の回転中に、鋼帯のうちガイドの下流側の部位の位置が上昇したことに基づいて、鋼帯の先端がマンドレルのスロットに入ったことを検出することができる。よって、この検出結果に基づいて、鋼帯の先端がマンドレルのスロットに入った状態で巻取機の反対方向の回転を停止することができる。これにより、鋼帯の先端部を巻取機のグリッパでより確実に把持することができる。
【００９６】
（８）幾つかの実施形態では、上記（６）の構成において、
前記制御装置は、前記巻取機の前記反対方向の回転中、前記鋼帯の前記部位の位置が後退したことを検出したら、前記巻取機の前記反対方向の回転を停止させるように構成される。
【００９７】
上記（８）の構成によれば、巻取機の反対方向の回転中に、鋼帯のうちガイドの下流側の部位の位置が後退したことに基づいて、鋼帯の先端がマンドレルのスロットに入ったことを検出することができる。よって、この検出結果に基づいて、鋼帯の先端がマンドレルのスロットに入った状態で巻取機の反対方向の回転を停止することができる。これにより、鋼帯の先端部を巻取機のグリッパでより確実に把持することができる。
【００９８】
（９）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（８）の何れかの構成において、
前記制御装置は、前記鋼帯のうち該鋼帯の搬送方向における前記ガイドの下流側の部位の位置に基づいて、前記ガイドの位置、配向又は形状の少なくとも一つを変更するように構成される。
【００９９】
上記（９）の構成によれば、鋼帯のうちガイドの下流側の部位の位置に基づいて、ガイドの位置、配向又は形状の少なくとも一つを変更するようにしたので、これにより、鋼帯の先端部の位置や形状を、鋼帯の先端がスロットに入りやすくなるように調節することができる。よって、鋼帯の先端をより確実に巻取機のマンドレルのスロットに入れることができる。
【０１００】
（１０）幾つかの実施形態では、上記（９）の構成において、
前記制御装置は、前記鋼帯のうち該鋼帯の搬送方向における前記ガイドの下流側の部位が水平方向及び鉛直方向における１以上の規定領域を通過するように、前記ガイドの位置、配向又は形状の少なくとも一つを変更するように構成される。
【０１０１】
上記（１０）の構成によれば、鋼帯のうちガイドの下流側の部位が水平方向及び鉛直方向における１以上の規定領域を通過するように、ガイドの位置、配向又は形状の少なくとも一つを変更するようにしたので、これにより、鋼帯の先端部の位置や形状を、鋼帯の先端がスロットに入りやすくなるように調節することができる。よって、鋼帯の先端をより確実に巻取機のマンドレルのスロットに入れることができる。
【０１０２】
（１１）幾つかの実施形態では、上記（９）の構成において、
前記制御装置は、
前記鋼帯の硬さ又は厚さと、前記ガイドの先端の位置との対応関係を示すテーブルに基づいて前記ガイドの位置、配向又は形状の少なくとも一つを設定するとともに、
前記鋼帯の前記部位の位置に基づいて、前記テーブルを修正する
ように構成される。
【０１０３】
上記（１１）の構成によれば、鋼帯の硬さ又は厚さと、ガイドの先端の位置との対応関係を示すテーブルに基づいてガイドの位置、配向又は形状の少なくとも一つを設定するとともに、鋼帯のうちガイドの下流側の部位の位置に基づいて前記テーブルを修正する。したがって、このように修正されるテーブルに基づいてガイドの位置、配向又は形状を設定することにより、鋼帯の先端部の位置や形状を、鋼帯の先端がマンドレルのスロットに入りやすくなるように調節することができる。よって、鋼帯の先端をより確実に巻取機のマンドレルのスロットに入れることができる。
【０１０４】
（１２）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（１１）の何れかの構成において、
前記巻取設備は、
前記スロットに入った前記鋼帯の先端部を把持するためのグリッパ（２４）を備え、
前記制御装置は、前記巻取機が前記反対方向に回転することで前記鋼帯の先端部が前記スロットに入ったら、前記鋼帯の先端部を把持するように前記グリッパを作動させるように構成される。
【０１０５】
上記（１２）の構成によれば、巻取機を反対方向に回転させることで巻取機のマンドレルのスロットに入った鋼帯の先端部をグリッパで把持するようにしたので、この状態で巻取機を巻取り方向に回転させることにより、鋼帯を適切に巻き取ることができる。
【０１０６】
（１３）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（１２）の何れかの構成において、
前記巻取設備は、
前記ガイドから送出された前記鋼帯のうち該鋼帯の搬送方向における前記ガイドの下流側の部位の水平方向又は鉛直方向の位置を検出するように構成された位置検出器（例えば上述の第１位置検出器又は第２位置検出器）を備え、
前記制御装置は、前記位置検出器の検出結果に基づいて、前記巻取機の回転を制御するように構成される。
【０１０７】
上記（１３）の構成によれば、位置検出器の検出結果に基づいて、巻取機の回転を制御するようにしたので、この検出結果に基づいて巻取機を反対方向に回転させることにより、鋼帯の先端を自動的にマンドレルのスロットに入れることができる。したがって、鋼帯の先端を短時間でより確実に巻取機のマンドレルのスロットに入れることができる。
【０１０８】
（１４）本発明の少なくとも一実施形態に係る巻取設備の運転方法は、
鋼帯の先端を受け入れ可能なスロットを有するマンドレル（１４）を含む巻取機と、前記巻取機の上方に配置されるガイドと、を含む巻取設備の運転方法であって、
前記ガイドから前記巻取機に向けて前記鋼帯の先端を送出するステップ（Ｓ２）と、
前記ガイドから送出された前記鋼帯の先端が前記スロットに入るように、前記巻取機を巻取方向とは反対方向に回転させるステップ（Ｓ８）と、
を備える。
【０１０９】
上記（１４）の方法によれば、巻取機の上方に位置するガイドによって導かれる鋼帯の先端が巻取機のマンドレルのスロットに入るように、巻取機を巻取方向とは反対方向に回転させるようにしたので、鋼帯の先端とスロットとの相対的な位置関係を細かく調整しなくても、鋼帯の先端を自動的にマンドレルのスロットに入れることができる。したがって、鋼帯の先端を短時間でより確実に巻取機のマンドレルのスロットに入れることができ、これにより製品の生産効率を向上することができる。
【０１１０】
（１５）幾つかの実施形態では、上記（１４）の方法において、
前記運転方法は、
前記鋼帯のうち該鋼帯の搬送方向における前記ガイドの下流側の部位の位置を検出するステップ（例えば上述のＳ１０）と、
検出された前記位置に基づいて、前記巻取機の前記反対方向の回転を停止させるステップ（Ｓ１２）と、
を備える。
【０１１１】
上記（１５）の方法によれば、鋼帯のうちガイドの下流側の部位の位置に基づいて、鋼帯の先端がマンドレルのスロットに入った状態で巻取機の反対方向の回転を適切に停止させることができる。これにより、鋼帯の先端部を巻取機のグリッパで適切に把持しやすくすることができる。
【０１１２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
【０１１３】
本明細書において、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
また、本明細書において、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
また、本明細書において、一の構成要素を「備える」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【符号の説明】
【０１１４】
１        圧延設備
２        巻取設備
４        巻き出し機
６        入側デフレクターロール
８        巻取機
９        モータ
１０      圧延機
１１      モータ
１２      出側デフレクターロール
１３      ガイド
１３ａ    ガイド面
１３ｂ    先端
１４      マンドレル
１４ａ    表面
１４ｂ    最上部
１５      圧延ロール
１６      圧延ロール
１７      中間ロール
１８      中間ロール
１９      バックアップロール
２０      バックアップロール
２２      スロット
２４      グリッパ
３２      第１位置検出器
３４      第２位置検出器
３８      速度センサ
４０      検出器
５０      制御装置
５２      接触判定部
５４      スロット入り判定部
５６      鋼帯位置範囲判定部
５８      テーブル取得部
６０      テーブル修正部
６２      巻取機制御部
６４      グリッパ制御部
６６      送出制御部
６８      ガイド制御部
７０      記憶部
Ｓ        鋼帯
Ｓａ      下流側部位
Ｓｔ      先端
【要約】
【課題】鋼帯の先端を短時間でより確実に巻取機のスロットに入れることが可能な巻取設備及び巻取設備の運転方法を提供する。
【解決手段】巻取設備は、鋼帯の先端を受け入れ可能なスロットを有するマンドレルを含み、前記鋼帯を巻き取るための巻取機と、前記巻取機の上方に配置され、前記巻取機に前記鋼帯を導くためのガイドと、前記巻取機の回転を制御するための制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記ガイドから送出された前記鋼帯の先端が前記スロットに入るように、前記巻取機を巻取方向とは反対方向に回転させるように構成される。
【選択図】  図７【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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