(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車線及び対向車線が並べて設置された搬送路を複数の車両に走行させ、前記複数の車両のうちの一の車両である自車両が、当該自車両の走行車線の前方に停止中の他車両を、前記対向車線を経由して追い越しをするための管制制御を行う管制制御装置であって、
前記走行車線の地図を、当該走行車線上に設置された複数のノード及び隣接するノードを結ぶリンクを用いて定義した走行車線地図情報、及び前記対向車線の地図を、当該対向車線上に設置された複数のノード及び隣接するノードを結ぶリンクを用いて定義した対向車線地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記自車両に対し、前記走行車線における前記自車両の前方に、少なくとも一つのリンクを含む部分区間を当該自車両のみの走行を許可する第一走行許可区間として設定し、前記他車両に対し、前記走行車線における前記他車両の前方に、少なくとも一つのリンクを含む部分区間を当該他車両のみの走行を許可する第二走行許可区間として設定する走行許可区間管理部と、
前記自車両が前記追い越しに際して前記走行車線から前記対向車線に車線変更をするための第一移行区間、当該第一移行区間の前端部のノードに連続し、前記対向車線上に設定されたリンクにより構成される追越し区間、及び当該追越し区間の前端部のノードに連続し、追越し区間から前記走行車線に復帰するための第二移行区間を含む追越し経路を生成する追越し経路生成部と、
前記自車両から前記第一走行許可区間の設定要求情報を受信し、設定された前記第一走行許可区間を示す応答情報を送信するための無線通信を行う通信制御部と、
を備え、
前記走行許可区間管理部は、前記追越し経路生成部が追越し経路を生成する際に、前記第二走行許可区間において、前記他車両よりも前方に前記第二走行許可区間が残存している場合に当該残存している区間の区間長を短くし、
前記追越し経路生成部は、前記第一移行区間の前端部のノードは、前記自車両の位置を基準として前記区間長を短くされた第二走行許可区間の後端部のノードと走行方向に沿った同じ位置又は後方に位置し、前記追越し区間の前端部のノードは、前記自車両の位置を基準として前記区間長を短くされた第二走行許可区間の前端部のノードと前記走行方向に沿った同じ位置又は前方に位置し、
前記走行許可区間管理部は、前記設定要求情報を受信した際に、前記走行車線上のみに前記第一走行許可区間を設定すると前記他車両と干渉する場合に、前記追越し経路上に前記第一走行許可区間を設定する、
ことを特徴とする管制制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の管制制御装置において、
前記リンクは、前記自車両又は他車両の車体長、及び前記リンクに対して設定された制限速度の少なくとも一つに応じて定められた単位長を有して構成され、
前記走行許可区間管理部は、前記追越し経路生成部が追越し経路を生成する際に、前記第二走行許可区間において、前記他車両よりも前方に複数のリンクを含む残存区間がある場合に、その残存区間内のリンクに対する走行許可を取り消すことで、リンク数を減らして前記第二走行許可区間の区間長を短くする、
ことを特徴とする管制制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の管制制御装置において、
前記走行許可区間管理部は、前記第二走行許可区間の残存区間の区間長を短くする際に、前記他車両の現在位置から、前記他車両と前記自車両との干渉を回避するために設けられる前方マージン距離を空けた安全地点よりも前方に前記第二走行許可区間の残存区間がある場合に、前記第二走行許可区間の前端部が前記安全地点に近づくように、前記残存区間内のリンクに対する走行許可を取り消す、
ことを特徴とする管制制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の管制制御装置において、
前記走行許可区間管理部は、前記残存区間のリンクに対する走行許可の取り消し数を、前記他車両の車体長、前記自車両の車体長、及び前記自車両の走行速度の少なくとも一つに基づいて決定する、
ことを特徴とする管制制御装置。
【請求項５】
請求項１記載の管制制御装置において、
前記追越し経路生成部は、前記第一移行区間及び第二移行区間を走行中の前記自車両に加わる横加速度が、前記自車両の横転を抑止するために設けられた基準横加速度以下になるように前記第一移行区間及び第二移行区間の曲率を定める、
ことを特徴とする管制制御装置。
【請求項６】
請求項１記載の管制制御装置において、
前記第二走行許可区間が設定されてからの継続時間と前記他車両が停止中であると判断するための時間閾値との比較結果に基づいて前記他車両が停車車両であるかを判定し、前記他車両を前記自車両に対する追越し対象車両として検知する追越し対象車両検知部を更に備える、
ことを特徴とする管制制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管制制御装置に係り、特にオペレータの操舵によらず自律走行する無人車両
が複数台走行する作業現場において、車両同士が干渉しないように制御する管制制御装置
に関する。
【背景技術】
【０００２】
露天掘り鉱山等において、オペレータの操舵によらず自律走行する運搬車両（以下「無
人ダンプ」という）を管制制御装置に無線通信回線を介して通信接続し、各無人ダンプの
管制制御を行う自律走行システムが知られている。
【０００３】
管制制御方法は、全ての車両と通信を頻繁に行うことで車両間の位置関係を把握し、減速や停止などの指示を送信する方法や、各車両に対して排他的に走行許可区間を与え、それぞれの車両が与えられた区間内のみを走行するように制御、あるいは操縦することで衝突を防止する、所謂閉塞制御方法が知られている。前者の方法では車両間のより柔軟な制御がしやすいが、管理する車両全てと高頻度で通信を行う必要があり、無線通信に対する負荷が大きいというデメリットがある。これに対し、後者の閉塞制御方法は、走行許可区間の与え方によって車間の位置関係、車間距離などを調整が必要となるが、通信の頻度は走行許可区間を更新するタイミングがあればよいので、無線通信に対する負荷が少ないというメリットがある。
【０００４】
一般に鉱山で使用される無線は、信頼性を高く設計するために、許容される通信量が少
ないという特徴がある。また、鉱山では複雑な地形の影響があり、通信途絶も頻繁に発生
する。よって、通信頻度はできるだけ少ない方が望ましい。従って、鉱山における自律走
行システムの管制制御は、閉塞制御方法を用いた方が好ましい。
【０００５】
ところで、露天掘り鉱山において、複数の無人ダンプが走行している場合に、突発的な
不具合により前方を走行する無人ダンプが停止し、前方の停車車両に対して追越しをかけ
る必要が生じることがある。この追越し技術の一例として、特許文献１には、「走行路の
走行状態の監視結果に基づいて、往復２車線のうち一方の車線を走行する一方の車両の前
方に進入禁止領域が設定され、進入禁止領域を回避して一方の車線に対向する対向車線の
一部の区間を走行させる走行指令が与えられる。対向車線を走行する対向車両に対しては
、一部の区間の進入を禁止する走行指令が与えられる。また、走行路の条件設定区間にお
ける上限速度が設定され、条件設定区間に対応づけて設定された上限速度を含む走行条件
が、車両に対して走行指令として与えられる。車両は、走行指令が与えられた場合に、上
限速度を超えない速度で走行路を走行する」構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】米国特許第６４８０７６９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１に開示された構成は、追越し経路の距離は、進入禁止領域と車線変更す
る距離の合計で決定する。しかしこのような最短の経路で追越しを実行するためには、車
両の位置を頻繁に把握する必要があり、無線通信に対する負荷が大きくなる。そのため、
無線通信量を削減する観点から閉塞制御を用いた自律走行システムには、無線通信の増加
を伴う特許文献１の追い越し技術を適用することはできないという実情がある。
【０００８】
また、一般に、対向車線を用いて追越しを実施する際、追越しが終了するまでの間は対
向車線の車両を待機させる場合があり、待機した車両はその先行車両との間隔が広がって
しまう。ショベルのダンプ１台に対する積込作業時間はある程度決まっているため、ダン
プの走行時間間隔がショベル積込時間よりも長くなった場合、一台のダンプに対して積込
が終了した後、次のダンプが到着するまでショベルが待機しなければならない状況が発生
する。その間、ショベルは掘削作業を一時停止しなければならないため、鉱山としての生
産効率は低下する。特に、追越し車両が対向車線を通行する時間が長ければ長いほど、そ
の影響は大きくなるという課題がある。
【０００９】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、閉塞制御を前提とし、対向車線を用い
て車両の追い越しを行う際に、無線通信に対する負荷を削減及び対向車線の車両の走行時
間間隔に与える影響をより低減する管制制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために本発明に係る管制制御装置は、走行車線及び対向車線が並べて設置された搬送路を複数の車両に走行させ、前記複数の車両のうちの一の車両である自車両が、当該自車両の走行車線の前方に停止中の他車両を、前記対向車線を経由して追い越しをするための管制制御を行う管制制御装置であって、前記走行車線の地図を、当該走行車線上に設置された複数のノード及び隣接するノードを結ぶリンクを用いて定義した走行車線地図情報、及び前記対向車線の地図を、当該対向車線上に設置された複数のノード及び隣接するノードを結ぶリンクを用いて定義した対向車線地図情報を記憶する地図情報記憶部と、前記自車両に対し、前記走行車線における前記自車両の前方に、少なくとも一つのリンクを含む部分区間を当該自車両のみの走行を許可する第一走行許可区間として設定し、前記他車両に対し、前記走行車線における前記他車両の前方に、少なくとも一つのリンクを含む部分区間を当該他車両のみの走行を許可する第二走行許可区間として設定する走行許可区間管理部と、前記自車両が前記追い越しに際して前記走行車線から前記対向車線に車線変更をするための第一移行区間、当該第一移行区間の前端部のノードに連続し、前記対向車線上に設定されたリンクにより構成される追越し区間、及び当該追越し区間の前端部のノードに連続し、追越し区間から前記走行車線に復帰するための第二移行区間を含む追越し経路を生成する追越し経路生成部と、前記自車両から前記第一走行許可区間の設定要求情報を受信し、設定された前記第一走行許可区間を示す応答情報を送信するための無線通信を行う通信制御部と、を備え、前記走行許可区間管理部は、前記追越し経路生成部が追越し経路を生成する際に、前記第二走行許可区間において、前記他車両よりも前方に前記第二走行許可区間が残存している場合に当該残存している区間の区間長を短くし、前記追越し経路生成部は、前記第一移行区間の前端部のノードは、前記自車両の位置を基準として前記区間長を短くされた第二走行許可区間の後端部のノードと走行方向に沿った同じ位置又は後方に位置し、前記追越し区間の前端部のノードは、前記自車両の位置を基準として前記区間長を短くされた第二走行許可区間の前端部のノードと前記走行方向に沿った同じ位置又は前方に位置し、前記走行許可区間管理部は、前記設定要求情報を受信した際に、前記走行車線上のみに前記第一走行許可区間を設定すると前記他車両と干渉する場合に、前記追越し経路上に前記第一走行許可区間を設定する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、閉塞制御を前提とし、対向車線を用いて車両の追い越しを行う際に、
無線通信に対する負荷を削減及び対向車線の車両の走行時間間隔に与える影響をより低減
する管制制御装置を提供することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下
の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】自律走行システムの概略構成を示す図
【図２】管制制御装置及びダンプのハードウェア構成図であって、（ａ）は管制サーバ、（ｂ）はダンプを示す。
【図３】ダンプの外観を示す図
【図４】管制サーバの主な機能を示す機能ブロック図
【図５】走行制御装置の主な機能を示す機能ブロック図
【図６】ダンプが走行する露天掘り鉱山現場の構成例を示す図であって、（ａ）は鉱山内の搬送路の全体を示し、（ｂ）は片側１車線の搬送路を示し、（ｃ）は往路が２車線、復路が１車線の搬送路を示す。
【図７】自律走行開始時におけるダンプと管制サーバとの間の通信動作を示す図であって、（ａ）はダンプから目的地の要求メッセージを送信する状態を示し、（ｂ）は管制サーバからの応答状態を示し、（ｃ）は走行許可区間の要求及び応答状態を示す。
【図８】走行許可区間の設定の詳細を示す図であって、（ａ）はダンプから走行許可区間の要求メッセージを送信する状態を示し、（ｂ）は管制サーバからの応答メッセージを示し、（ｃ）は走行許可区間の要求及び応答状態を示す。
【図９】管制制御処理の流れを示すフローチャート
【図１０】図９の追い越し経路生成処理の詳細を示すフローチャート
【図１１】走行許可区間の最小値の与え方を示す図であって、（ａ）はリンクの長さを考慮しない場合の走行許可区間の最小値、（ｂ）は、前後にマージンを設けた場合の一例、（ｃ）は前後にマージンを設けた場合の他例を示す。
【図１２】追越し経路生成の概要を示す図であって、（ａ）は自車両の前方に追い越し対象となる他車両がいる状態を示し、（ｂ）は追い越し経路の一例を示し、（ｃ）は追い越し経路の他例を示す。
【図１３】追越し経路に対する走行許可区間設定方法の概要を示す図であって、（ａ）は追越し経路を示し、（ｂ）はそれに設定された走行許可区間を示す。
【図１４】追越し車両に対する走行許可区間設定のフローチャート
【図１５】追越し経路の削除を伴う新たな走行許可区間の処理の流れを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下の実施の形態においては、便宜上その必要があるときは、複数のセクションまたは
実施の形態に分割して説明する。以下の実施の形態において、要素の数等（個数、数値、
量、範囲等を含む）に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数
に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも
以下でもよい。なお、以下の実施の形態において、その構成要素（処理ステップ等も含む
）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、
必ずしも必須ではない。
【００１４】
また、以下の実施の形態における各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部
又は全部を、例えば集積回路その他のハードウェアとして実現しても良い。また、後述す
る各構成、機能、処理部、処理手段等は、コンピュータ上で実行されるプログラムとして
実現しても良い。すなわち、ソフトウェアとして実現しても良い。各構成、機能、処理部
、処理手段等を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードデ
ィスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、ＩＣカード、Ｓ
Ｄカード、ＤＶＤ等の記憶媒体に格納することができる。
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明
するための全図において、同一の機能を有する部材には同一または関連する符号を付し、
その繰り返しの説明は省略する。また、以下の実施の形態では、特に必要なとき以外は同
一または同様な部分の説明を原則として繰り返さない。
【００１６】
まず、図１に基づいて、本発明に係る管制サーバを含む自律走行システムの概略構成に
ついて説明する。図１は、自律走行システムの概略構成を示す図である。
【００１７】
図１に示す自律走行システム１は、鉱山などの採石場で、掘削及び積込作業を行うショ
ベル１０−１、１０−２から積み込まれた土砂や鉱石等の積荷を搬送するための鉱山用の
自律走行運搬車両２０−１、２０−２と、採石場の近傍若しくは遠隔の管制センタ３０に
設置された管制制御装置３１とを、無線通信回線４０を介して互いに通信接続して構成さ
れる。自律走行運搬車両としてダンプトラックを用いるので、以下では自律走行運搬車両
をダンプと称する。管制制御装置３１は、各ダンプ２０−１、２０−２の自律走行制御に
必要な管制指令を送信する管制制御装置である。また、各ショベル１０−１、１０−２を
区別することなくショベルを総称する際にはショベル１０と記載する。同様にダンプ２０
−１、２０−２を区別することなくダンプを総称する際にはダンプ２０と記載する。
【００１８】
各ダンプ２０−１、２０−２は、鉱山内で予め設定された搬送路６０に沿ってショベル
１０−１又は１０−２、及び図示しない放土場の間を往復し、積荷を搬送する。
【００１９】
鉱山内には、複数の無線基地局４１−１、４１−２、４１−３が設置される。そしてこ
れらの無線基地局４１−１、４１−２、４１−３を経由して、無線通信の電波が送受信さ
れる。
【００２０】
ショベル１０−１、１０−２及び各ダンプ２０−１、２０−２は、全地球航法衛星シス
テム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔ
ｅｍ）の少なくとも４つの航法衛星５０−１、５０−２、５０−３、５０−４から測位電
波を受信して自車両の位置を取得するための位置算出装置（図１では図示を省略する）を
備える。ＧＮＳＳとして、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙ
ｓｔｅｍ）、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯを用いてもよい。
【００２１】
ダンプ２０は、本体を形成するフレーム２１と、前輪２２及び後輪２３と、フレーム２
１の後方部分に設けられたヒンジピン（図示せず）を回動中心として上下方向に回動可能
な荷台２４と、この荷台２４を上下方向に回動させる左右一対のホイストシリンダ（図示
せず）と、を含む。また、ダンプ２０は、見通しの良い場所、例えば、ダンプ２０の上面
前方に、無線通信回線４０に接続するためのアンテナ２５が設置される。
【００２２】
更にダンプ２０は、管制制御装置３１からの指示に従って自律走行をするため走行制御
装置２００を搭載する。
【００２３】
管制制御装置３１は、無線通信回線４０に接続するためのアンテナ３２に接続される。
そして、管制制御装置３１は、アンテナ３２、無線基地局４１−１、４１−２、４１−３
を経由してダンプ２０と通信する。本実施形態に係る管制制御装置３１は、走行車線及び
対向車線が並べて設置された搬送路を複数の車両に走行させ、複数の車両のうちの一の車
両である自車両が、自車両の走行車線の前方に停止中の他車両を、対向車線を経由して追
い越しをするための管制制御を行う点に特徴がある。
【００２４】
次に図２及び図３を参照して、図１の管制制御装置３１及びダンプ２０のハードウェア
構成について説明する。図２は、管制制御装置３１、及びダンプ２０のハードウェア構成
図であって、（ａ）は管制サーバ、（ｂ）はダンプを示す。図３は、ダンプ２０の外観を
示す図である。
【００２５】
図２の（ａ）に示すように、管制制御装置３１は、ＣＰＵ３１１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏ
ｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３１２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ
）３１３、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）３１４、Ｉ／Ｆ３１５、バス３１
８を含む。そして、ＣＰＵ３１１、ＲＡＭ３１２、ＲＯＭ３１３、ＨＤＤ３１４、及びＩ
／Ｆ３１５がバス３１８を介して接続されて構成される。
【００２６】
更に、管制制御装置３１は、表示装置３１６、及び入力装置３１７を備え、これらがＩ
／Ｆ３１５に接続される。また、Ｉ／Ｆ３１５には、無線通信回線４０に接続するための
サーバ側通信装置３３０が接続される。
【００２７】
ＣＰＵ３１１は演算部であり、管制制御装置３１全体の動作を制御する。
【００２８】
ＲＡＭ３１２は、情報の高速な読み書きが可能な揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ３１
１が情報を処理する際の作業領域として用いられる。
【００２９】
ＲＯＭ３１３は、読み出し専用の不揮発性記憶媒体であり、自律走行制御プログラムが
格納されている。
【００３０】
ＨＤＤ３１４は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶媒体であり、ＯＳ（Ｏｐｅｒ
ａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や各種の制御プログラム、アプリケーション・プログラム等
が格納されている。
【００３１】
表示装置３１６は、ユーザが鉱山内のダンプの走行状況の視認するためのユーザインタ
ーフェースであり、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）に
より構成される。
【００３２】
入力装置３１７は、ユーザが管制制御装置３１に情報を入力するためのユーザインター
フェースであり、例えばマウス、キーボードやＬＣＤに積層されたタッチパネル（図示を
省略）を用いて構成される。
【００３３】
一方、ダンプ２０は、図２の（ｂ）に示すように走行制御装置２００は、ＣＰＵ２０１
、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３、ＨＤＤ２０４、Ｉ／Ｆ２０５、及びバス２０８を含む。
そして、ＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３、ＨＤＤ２０４、及びＩ／Ｆ２０５
がバス２０８を介して接続されて構成される。更に、Ｉ／Ｆ２０５には、走行駆動装置２
１０、位置算出装置２２０、車載センサ２３０、及び車両側通信装置２４０が接続される
。
【００３４】
走行駆動装置２１０は、ダンプ２０に対して制動をかける制動装置２１１、ダンプ２０
の操舵角を変更するための操舵装置２１２、及びダンプ２０を走行させるための走行装置
２１３を含む。
【００３５】
位置算出装置２２０は自己位置を特定する手段であり、本実施形態では、航法衛星５０−１、５０−２、５０−３、５０−４からの測位電波を受信して自車両の位置を算出するＧＰＳ装置を用いるので、ダンプ２０にはＧＰＳアンテナ２２１（図３参照）を備える。位置算出装置２２０はＧＰＳである必要はなく、例えば、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）や、地上に設置された基地局からの電波を用いて位置を特定するシステムによるものであってもよい。その場合、ダンプ２０は、ＧＰＳアンテナ２２１に代わり、そのシステム用のアンテナやジャイロセンサや車輪の回転数を検知するセンサを備える。
【００３６】
車載センサ２３０は、ダンプ２０の速度や周辺の環境を認識・推定するためのものであ
り、例えば、路肩検出手段や前方障害物の検出を行う手段が相当する。路肩検出手段とし
て、本実施形態ではレーザーレーダセンサ２３１Ｌ、２３１Ｒ（図３参照）を備えるが、
これに限らずカメラを用いた画像処理により路肩を検出するものであってもよい。その場
合、レーザーレーダセンサ２３１Ｌ、２３１Ｒは車体側方を見下ろすように設置されたカ
メラに代わる。また、前方障害物の検出手段として、本実施形態ではミリ波レーダセンサ
２３２を備えており、この出力を用いてダンプ２０の走行方向前方の障害物を検出するが
、ミリ波レーダセンサ２３２に代わり前方に向けられた複数のカメラを備えてもよい。こ
の場合、複数のカメラの取り付け位置は図３に示す位置よりもさらに上方にあって前方を
見下ろすように設置したものであってもよい。
【００３７】
車載センサ２３０の検知結果は走行制御装置２００に出力され、通常時は走行路から離
脱しないように走行位置の監視や加減速に用いられ、緊急時には緊急回避行動に必要な制
動動作に用いられる。
【００３８】
このようなハードウェア構成において、ＲＯＭ２０３、３１３やＨＤＤ２０４、３１４、若しくは図示しない光学ディスク等の記録媒体に格納された自律走行制御プログラムがＲＡＭ２０２、３１２に読み出され、ＣＰＵ２０１、３１１の制御に従って動作することにより、自律走行制御プログラム（ソフトウェア）とハードウェアとが協働して、管制制御装置３１及び走行制御装置２００の機能を実現する。なお、本実施形態では、管制制御装置３１及び走行制御装置２００の構成をソフトウェアとハードウェアとの組み合わせにより説明したが、特にダンプ２０は、ダンプ側で実行される自律走行制御プログラムの機能を実現する集積回路を用いて構成してもよい。
【００３９】
次に図４及び図５を参照して、管制制御装置３１、ダンプ２０及び有人車両９０の機能
構成について説明する。図４は、管制サーバの主な機能を示す機能ブロック図である。図
５は、走行制御装置２００の主な機能を示す機能ブロック図である。
【００４０】
図４に示すように、管制制御装置３１は、ダンプ２０との無線通信を行うための制御を行うサーバ側通信制御部３１０、ダンプ２０の目的地とそこへ至る走行路を決定し、またダンプ相互が干渉しないように交通管制を行う管制制御部３２０、表示装置３１６に対する表示制御処理を行う表示制御部３４０、ダンプ２０が走行する搬送路の地図情報を格納する管制地図情報記憶部３１４ａ、及び各ダンプ２０に対して設定された走行許可区間やダンプ２０の現在の走行速度、車体長等を格納する管制情報記憶部３１４ｂと、を含む。
【００４１】
上記搬送路６０は、往路及び復路を含んで構成され、自車両が走行する走行車線に対向
車線が並べて設けられる。
【００４２】
サーバ側通信制御部３１０は、サーバ側通信装置３３０に接続されてダンプ２０との間で実際の無線通信を行うための制御を行う。
【００４３】
管制制御部３２０は、配車管理部３２２、走行許可区間管理部３２３、及び地図情報生
成部３２１、追越し対象車両検知部３２４、追越し可否判定部３２５、追越し経路生成部
３２６を含む。
【００４４】
地図情報生成部３２１は、自律走行制御の生成に先立ち、航測車が搬送路６０の往路及
び復路を航測車に搭載された位置算出装置により走行位置を算出しながら走行した規制情
報を基に、往路上の複数の地点からなるノード及び隣接するノードを結ぶリンクを用いて
定義した往路地図情報（走行車線地図情報に相当する）を生成する。同様に復路の地図情
報（対向車線地図情報に相当する）も生成する。これらの地図情報に含まれるリンクの長
さは、ダンプ２０の車体長、及びリンクに対して設定された制限速度の少なくとも一つに
応じて定められた単位長を有する。例えばリンクの単位長は、ダンプ２０の車体長のｎ倍
（ｎは自然数）としてもよいし、各リンクに相当する搬送路の区間の制限速度が速ければ
単位長をより長く、制限速度が遅ければ、単位長をより短くしてもよい。往路地図情報及
び復路地図情報は、管制地図情報記憶部３１４ａに格納される。
【００４５】
配車管理部３２２は、ダンプ２０の目的地を設定し、管制地図情報記憶部３１４ａに格納された地図情報を参照して現在位置から目的地に至る走行路を決定する。配車管理部３２２の処理例として、例えばダンプ２０が駐機場にいる場合には、積込位置を含む積込場の入口を目的地として設定する。そして配車管理部３２２は駐機場から積込場の入口に至るまでの走行路を設定する。更に、配車管理部３２２は、ダンプ２０が積込位置にいる場合には、放土場を目的地として設定し、それに至るまでの走行路を生成する。また配車管理部３２２は、積込場における積込位置の移動に伴って、積込場の入口から積込位置までの走行路を動的、すなわち、各ダンプ２０が積込場の目的地から積込位置まで走行する度に生成する。また、放土場の入り口から放土位置までの走行路も動的に生成する。
【００４６】
走行許可区間管理部３２３は、各ダンプ２０に対し、管制地図情報記憶部３１４ａに格納された地図情報を参照し、上記で決定された走行路上の部分区間を、ダンプ２０走行を許可する走行許可区間として設定し、当該走行許可区間の位置を示す区間情報を管制情報記憶部３１４ｂに記憶する。走行許可区間管理部３２３は、走行許可区間に含まれるノード及びリンクの数を基に走行許可区間の区間長を決定する。
【００４７】
区間情報には、走行許可区間の最前端のノードである前方境界点のノード識別情報（以
下識別情報を「ＩＤ」と記載する）、及び最後端のノードである後方境界点のノードＩＤ
が含まれる。
【００４８】
走行許可区間管理部３２３は、各ダンプ２０から新たな走行許可区間の設定を要求する
情報（以下「区間要求メッセージ」という）を受信すると、これに応じて走行許可区間の
設定処理を行う。走行許可区間管理部３２３は、新たな走行許可区間を設定した際にはそ
の走行許可区間を示す情報（以下「区間応答メッセージ」という）を生成し、出来なかっ
た場合には走行不許可を示す不許可応答メッセージを生成する。
【００４９】
走行許可区間管理部３２３は、各ダンプ２０に対して新たな走行許可区間を設定すると、管制地図情報記憶部３１４ａに格納された区間情報に対し、新たに生成した区間情報を上書きして更新する。
【００５０】
本発明の特徴である追越し制御処理において、走行許可区間管理部３２３は、一旦設定
された走行許可区間に含まれるリンク及びノードの数を修正する処理を行う。より具体的
には、自車両（追越し車両）が走行する走行車線（例えば往路）の前方に、他車両（追越
し対象車両）が存在する場合、走行許可区間管理部は、後述する追い越し経路生成部が追
い越し経路を生成する際に、他車両の走行許可区間（第二走行許可区間に相当する）にお
いて、他車両よりも前方に複数のリンクが残存している場合に、その残存しているリンク
の数を減らして区間長を短くする。リンクの数を減らす際には、他車両の現在位置から、
他車両と自車両との干渉を回避するために設けられる前方マージン距離を空けた安全地点
よりも前方に、他車両の走行許可区間の残存区間がある場合に、その走行許可区間の前端
部が安全地点に近づくように、残存区間内のリンクに対する走行許可を取り消すことによ
り行う。
【００５１】
走行許可区間管理部３２３は、残存区間のリンクに対する走行許可の取り消し数を、他
車両の車体長、自車両の車体長、及び自車両の走行速度の少なくとも一つに基づいて決定
してもよい。
【００５２】
そして、走行許可区間管理部３２３は、自車両から走行許可区間の設定要求を受けて、
走行車線上のみに自車両に対する走行許可区間（第一走行許可区間に相当する）を設定す
ると他車両と干渉する場合に、追越し経路に新たな走行許可区間を設定する。
【００５３】
追越し対象車両検知部３２４は、走行許可区間管理部３２３が管理する走行許可区間の
状態、例えば走行許可区間が設定されてからの経過時間、またはサーバ側通信制御部を介
して受信したダンプ２０の速度情報などから、前後して走行する複数のダンプ２０−１、
２０−２のうち、前方を走行するダンプが、追越しをするべき追越し対象車両であるかを
検知してもよい。本実施形態では、走行許可区間が設定されてからの継続時間と、走行許
可区間を設定した車両が停止中であると判断するための時間閾値との比較結果に基づいて
その車両が停車車両であるかを判定し、停車車両である場合には、その車両を追越し対象
車両として検知する。
【００５４】
追越し可否判定部３２５は、管制地図情報記憶部３１４ａの地図情報を参照し、追越し対象車両検知部３２４が検知した追越し対象車両が、搬送路上の地点において追越し可能であるかを判定する。なお、本実施形態では後述するように追い越し対象車両として停止車両を検知する。従って、追い越し対象車両（停止車両）は、走行中の自車両であれば必ず追い越すことができるので、追越し可否判定部３２５は必須ではない。
【００５５】
追越し経路生成部３２６は、自車両が他車両に対して追越しを実施する地点の付近に、追越し経路を生成する。生成した経路は追越し経路生成部３２６によって管制地図情報記憶部３１４ａに格納され、配車管理部３２２が本追越し経路を含む走行路を、ダンプ２０（のうち、追越しを行うもの）に対する走行路として再設定する。また、走行許可区間管理部は、管制地図情報記憶部３１４ａに格納された追越し経路上の区間を含む走行許可区間を、自車両に対して設定する。
【００５６】
より具体的には、追越し経路生成部３２６は、自車両の走行車線から対向車線に車線変
更をするための第一移行区間、第一移行経路の前端部のノードに連続し、対向車線上に設
定されたリンクにより構成される追越し区間、及び当該追越し区間の前端部のノードに連
続し、追越し区間から走行車線に復帰するための第二移行区間を含んで生成する。このと
き、第一移行経路の前端部のノードは、自車両の位置を基準として、区間長を短くされた
他車両の走行許可区間の後端部のノードと走行方向に沿った同じ位置又は後方に位置する
。また、追い越し区間の前端部のノードは、自車両の位置を基準として他車両の走行許可
区間の前端部のノードと走行方向に沿った同じ位置又は前方に位置する。
【００５７】
追越し経路生成部３２６は、第一移行区間及び第二移行区間を走行中の自車両に加わる
横加速度が、自車両の横転を抑止するために設けられた基準横加速度以下になるように第
一移行区間及び第二移行区間の曲率を定めてもよい。
【００５８】
表示制御部３４０は、地図情報、各ダンプ２０の位置、及び各車両に対して設定された
走行許可区間の情報を取得し、走行路を示す地図画像上にダンプ２０を示す画像、及び設
定された走行許可区間を示す画像を重畳表示する。図４では説明の便宜上、表示制御部３
４０は、サーバ側通信制御部３１０及びＩ／Ｆ３１５に接続して図示したが、表示制御部
３４０は、管制制御部３２０あるいはこれに含まれる構成要素から表示対象となるデータ
を取得するように構成してもよい。
【００５９】
管制制御装置３１が備えるサーバ側通信制御部３１０、管制制御部３２０は、これらの機能を実現するソフトウェアが図３に示すＣＰＵ３１１（ハードウェア）により実行されることにより構成される。また、管制地図情報記憶部３１４ａは、情報を固定的に格納可能な記憶装置、例えばＨＤＤにより構成される。
【００６０】
ダンプ２０に搭載される走行制御装置２００は、図５に示すように車両側通信制御部２
５０、要求情報処理部２６０、自律走行制御部２７０、及び車両地図情報記憶部２０４ａ
を備える。
【００６１】
車両側通信制御部２５０は、管制制御装置３１との間で行う無線通信の制御を行う。車
両側通信制御部２５０は区間要求メッセージの送信及び区間応答メッセージ又は不許可応
答メッセージの受信を行う。
【００６２】
要求情報処理部２６０は、車両地図情報記憶部２０４ａに格納された地図情報（管制地図情報記憶部３１４ａに記憶される地図情報と同じ）及び位置算出装置２２０（図２参照）が算出した現在位置を基に、ダンプ２０が要求メッセージを送信する地点に到達したかを判断し、要求地点に到達すると要求メッセージを生成して車両側通信制御部２５０を介して管制制御装置３１に対して要求メッセージを送信する。
【００６３】
自律走行制御部２７０は、位置算出装置２２０から自車両の現在位置を取得し、車両地
図情報記憶部２０４ａの地図情報を参照して、区間応答メッセージに含まれる走行許可区
間に従って自車両を走行させるための制御を走行駆動装置２１０（図２参照）に対して行
う。また、自律走行制御部２７０は、車載センサ２３０の検知結果に基づいて前方障害物
の有無を判定し、障害物との干渉、衝突の回避動作の有無も判定し、必要があれば制動動
作のための制御を行う。更に自律走行制御部２７０は、管制制御装置３１からの指示に従
って、制動装置２１１に対する駆動制御を行い、減速動作、通常停止動作、又は緊急停止
動作を行う。
【００６４】
車両側通信制御部２５０、要求情報処理部２６０、及び自律走行制御部２７０は、これ
らの機能を実現するソフトウェアが図３に示すＣＰＵ２０１により実行されることにより
構成される。車両地図情報記憶部２０４ａに格納される地図情報は、ＨＤＤ２０４上に格
納されたデータとして構成される。
【００６５】
次に、図６から図８を参照して、ダンプが走行する際の管制サーバとの間の処理につい
て説明する。図６は、ダンプが走行する露天掘り鉱山現場の構成例を示す図であって、（
ａ）は鉱山内の搬送路の全体を示し、（ｂ）は片側１車線の搬送路を示し、（ｃ）は往路
が２車線、復路が１車線の搬送路を示す。図７は、自律走行開始時におけるダンプと管制
サーバとの間の通信動作を示す図であって、（ａ）はダンプから目的地の要求メッセージ
を送信する状態を示し、（ｂ）は管制サーバからの応答状態を示し、（ｃ）は走行許可区
間の要求及び応答状態を示す。図８は、走行許可区間の設定の詳細を示す図であって、（
ａ）はダンプから走行許可区間の要求メッセージを送信する状態を示し、（ｂ）は管制サ
ーバからの応答メッセージを示し、（ｃ）は走行許可区間の要求及び応答状態を示す。
【００６６】
図６の（ａ）に示す符号６１は、ショベル１０などの鉱山機械による掘削現場及び鉱山
機械がダンプ２０に積み込む積込場６１を示す。積込場６１のうち、ショベル１０の周辺
にダンプ２０が停車し、積込作業が行われる位置を積込位置（図６のＬＰに相当する）と
称する。ショベル１０が掘った表土や鉱石は、積込場６１でダンプ２０に積み込まれる。
符号６２は、表土を展開する放土場であり、積込場６１から運び込まれた表土などは、こ
の場所で放土され、層状あるいは放射状に展開される。符号６３は鉱石を破砕処理するク
ラッシャなどが設置された放土場であり、破砕された鉱石はベルトコンベアなどにより貨
車による積み出し場あるいは処理設備などに搬送される。
【００６７】
また、ＱＰは、積込場６１への入口であり、かつショベル１０からダンプに対して積込
位置への進入許可（ＣＡＬＬ）がされるまで、ダンプ２０が停車して待つ待機位置を示す
。図６のＥＸＩＴは、積込場６１からダンプ２０が退出する出口である。
【００６８】
ダンプ２０は、積込場６１で表土や鉱石を積込み、搬送路６０を走行してそれらを放土
場６２や６３に搬送する。
【００６９】
搬送路６０は、図６の（ｂ）に示すように片側１車線に構成され、往路６４ｆ及び復路
６４ｂの２車線を含んでもよいし、図６の（ｃ）に示すように往路を２車線６４ｆ＿１、
６４ｆ＿２、復路を１車線６４ｂの合計３車線で構成されてもよく、車線数は限定されな
い。なお、３車線以上を含む搬送路において、本実施形態で説明する追越し制御処理は、
走行方向が同じ車線間の追越しではなく、走行方向が反対向きになる車線、即ち自車両の
走行車線から対向車線にはみ出して追越しをする際の制御処理に関する。
【００７０】
また、往路と復路と設定されるノード６５及びリンク６６は、図６の（ｂ）に示すよう
に、往路６４ｆ及び復路６４ｂが並走している状態で平行になるように設定されてもよい
し、図６の（ｃ）に示すように往路６４ｆ＿１、６４ｆ＿２のノード６５及びリンク６６
と、復路６４ｂのノード６５及びリンク６６とが平行にならず、それぞれ独立して設定さ
れてもよい。更に、ノード６５は、図６の（ｂ）のように等間隔に設定してリンク６６の
長さを一定の長さに構成してもよいし、図６の（ｃ）のようにノード６５の間隔を変えて
、リンク６６の長さも変えてもよい。
【００７１】
ダンプ２０は、往路６４ｆ及び復路６４ｂに設定された走行許可区間に沿って走行する
。走行路６４は、地図上で設定された座標値として与えられる。ダンプ２０は、ＧＰＳや
他の位置算出装置により特定した自己位置と走行路６４の座標値を比較しながら加減速や
ステアリングを制御することにより、走行路６４に沿って自律走行する。走行許可区間は
、自車両の走行のみを許可し、他車両の進入を阻止する閉塞区間として機能する。これに
より、ダンプ同士の衝突が回避される。
【００７２】
ダンプ２０は、積込場６１で表土や鉱石を積み込み完了した状態、あるいは放土場６２
や６３において放土し終わった状態において、図７の（ａ）に示すように管制制御装置３
１に対して目的地を要求するメッセージ（目的地要求メッセージ）を送信する。これは、
ダンプ２０の場合、ダンプ２０の走行制御装置２００に含まれる要求情報処理部２６０が
現在の自己位置や車両の状況（停車中）を判断して車両側通信制御部２５０を介して発信
するものである。
【００７３】
この目的地要求メッセージは、管制制御装置３１上のサーバ側通信制御部３１０により受け取られ、管制制御部３２０に伝えられる。管制制御部３２０内の配車管理部３２２は、管制地図情報記憶部３１４ａの地図情報を参照し、他のダンプ２０の状況などを考慮して、目的地を要求してきたダンプトラックの目的地とそこへ至る経路を決定し、目的地８０とそこへ至る経路８１を示す目的地応答メッセージをダンプトラックへ伝達するようにサーバ側通信制御部３１０に指示する。サーバ側通信制御部３１０は、無線通信回線４０を介してダンプ２０に対し目的地応答メッセージを発信する（図７の（ｂ）参照）。
【００７４】
すると、ダンプ２０上の要求情報処理部２６０が、走行許可区間の設定要求をするメッ
セージ（区間要求メッセージ）を管制制御装置３１に送信する。サーバ側通信制御部３１
０は、区間要求メッセージを管制制御部３２０に伝える。管制制御部３２０の走行許可区
間管理部３２３は、以下に説明する処理に基づいて走行許可区間８２を設定し、設定した
走行許可区間を示すメッセージ（区間応答メッセージ）をダンプ２０に送信する（図７の
（ｃ））。区間応答メッセージは、走行許可区間の前方境界点のノードＩＤ、後方境界点
のノードＩＤ、及び走行許可区間に含まれるリンクＩＤが含まれる。ダンプ２０は、走行
許可区間を得て初めて走行を開始することができる。
【００７５】
次に、走行許可区間の設定の詳細について図８を参照して説明する。図８の（ａ）にお
いて、ダンプ２０−１、２０−２は走行中の車両であり、符号８１−１、８１−２はそれ
ぞれの車両に許可されている走行許可区間である。ダンプ２０−１、２０−２は、いずれ
も矢印Ａに示す方向に走行しているものとする。符号８３は、ダンプ２０−１の現在位置
から走行許可区間８１−１の最前端（終端）までの走行路に沿った距離を示す走行許可残
存距離である。符号８４は、最前端（終端）からダンプ２０―１が区間要求メッセージの
送信を開始する点までの距離を示す走行許可要求開始距離である。
【００７６】
走行許可要求開始距離８４は、ダンプが停止可能な距離よりも長い距離であり、例えば
停止可能距離に所定のオフセット距離を加えたものである。ダンプの停止可能な距離Ｌは
、例えば、車両の積荷を含めた質量をｍ、車両の現在の速度をｖ、車両の制動力をｆ、
安全率に対応して規定されるオフセット係数ｃとすると、下式（１）により求められる。
【数１】
0006247622.tif 000002
【００７７】
オフセット係数ｃは１以上の値であって、例えば無線通信にかかる時間や無線通信の障
害の発生度合いなどを考慮して設定する。車両の速度は、車両の現在速度を車輪の回転数
などから測定したものであってもよく、また、車両の現在の走行位置に対して地図情報で
規定されている制限速度（最大許容速度）を用いてもよい。
【００７８】
図８の（ａ）に示すように、ダンプ２０−１の走行許可残存距離８３が走行許可要求開
始距離８４以下となったとき、ダンプ２０−１は、管制制御装置３１に対して区間要求メ
ッセージを送信する。この区間要求メッセージには、ダンプ２０−１の現在位置情報も含
まれる。
【００７９】
管制制御装置３１は、ダンプ２０−１から区間要求メッセージを受け取ると、送られて
きた現在位置情報を用いてダンプ２０−１が存在する走行区間を特定する。そして、ダン
プ２０−１の走行方向に沿って、ダンプ２０−１の存在する区間の終端から予め定められ
た走行許可区間として与えられる最短距離（走行許可付与長さ）以上となる区間に対して
走行許可を与える。但し、他の車両に許可が与えられている区間がある場合には、その手
前までについて走行許可を与える。
【００８０】
図８の（ｂ）に示す例では、ダンプ２０−１が存在する区間は８５であり、その終端か
ら走行許可付与長さ９５以上の区間は、８６、８７、８８、８９となる。但し、区間８８
、８９は既にダンプ２０−２に走行許可が与えられているので、８６、８７の走行許可が
与えられる。なお、区間８６は既に走行許可が与えられているので、この場合、結果とし
て区間８７が新たな走行許可区間として与えられることになる。
【００８１】
走行許可を与えられた区間は、車両がその区間を通過した後に、車両の位置から区間の
終端までの距離が走行許可解除距離以上となったときに解除される。図８の（ｃ）の例で
は、ダンプ２０−１に走行許可が与えられていた区間８８は、車両２０−２と区間終端ま
での距離９１が走行許可解除距離９２以上となった段階で走行許可が解除され、後続のダ
ンプ２０−１への走行許可割り当てが可能となる。
【００８２】
次に、図９を参照して本実施形態に係る自律走行システムの動作手順の概略を説明する
。図９は、管制制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００８３】
管制制御装置３１は、主電源投入後、追い越し経路生成処理を開始するとともに（Ｓ９
００）、ダンプ２０からのメッセージの待機状態になる。追い越し経路生成処理の詳細に
ついては後述する。
【００８４】
ダンプ２０の目的地が設定されていない場合（Ｓ９０１／Ｎｏ）、走行制御装置２００
の要求情報処理部２６０は、無線通信回線４０を介して管制制御装置３１に目的地要求メ
ッセージ（現在位置情報を含む）を送信する（Ｓ９０２）。ダンプ２０の目的地が設定さ
れている場合（Ｓ９０１／Ｙｅｓ）は、ステップＳ９０４へ進む。
【００８５】
管制制御装置３１の配車管理部３２２がダンプ２０の現在位置情報と管制地図情報記憶部３１４ａの地図情報を参照して目的地を設定し、その結果を示す目的地応答メッセージをダンプ２０に対して送信する（Ｓ９０３）。
【００８６】
区間要求メッセージの送信が必要な場合、例えばダンプ２０は走行許可区間が設定され
ていない場合、または現在の走行許可区間から走行許可残存距離が走行許可要求開始距離
以下である場合（図８の（ａ）参照、Ｓ９０４／Ｙｅｓ）は、要求情報処理部２６０から
区間要求メッセージを送信する（Ｓ９０５）。
【００８７】
区間要求メッセージの送信が不必要な場合、即ち、既に走行許可区間が設定されており
、走行許可残存距離が走行許可要求開始距離より長い場合（Ｓ９０４／Ｎｏ）や、区間要
求メッセージを受信した場合、自律走行をする（Ｓ９０６）。
【００８８】
ダンプ２０は区間要求メッセージを送信後、現在付与されている走行許可区間に従って
走行を続けながら、管制制御装置３１からの区間応答メッセージの受信を待機する。自律
走行制御部２７０は、位置算出装置２２０からの現在位置と車両地図情報記憶部２０４ａ
、及び現在付与されている走行許可区間とを比較し、走行許可残存距離が停止可能距離以
下である場合（Ｓ９０７／Ｙｅｓ）、走行許可区間内で停止するように走行駆動装置２１
０の制動装置２１１に対して制動指示を行い、ダンプ２０が減速を開始する（Ｓ９０８）
。
【００８９】
管制制御装置３１は区間要求メッセージを受信すると、走行許可区間管理部３２３がダンプ２０の現在位置及び管制地図情報記憶部３１４ａに格納された地図情報に基づいて、走行許可区間を設定し、その内容を示す区間応答メッセージをダンプ２０に対して送信する（Ｓ９０９）。走行許可区間管理部３２３は、受信した車両の現在位置と管制地図情報記憶部３１４ａの区間情報を用いて、車両の走行方向に対して車両の存在する区間の終端から走行許可付与長さ以上となる区間について、他の車両に許可が与えられていない限り、あるいは他の車両に許可が与えられている区間がある場合はその手前までについて走行許可区間として設定する。更に走行許可区間管理部３２３は、どの区間に走行許可区間を設定したかを示す情報を管制地図情報記憶部３１４ａに格納されている区間情報に追加する。
【００９０】
ダンプ２０は、区間応答メッセージを受信すると（Ｓ９１０／Ｙｅｓ）、区間応答メッ
セージに示される新たな走行許可区間に従って走行を開始する（Ｓ９１１）。ダンプ２０
が、区間応答メッセージを受信しない場合、ステップＳ９０５へ戻る（Ｓ９１０／Ｎｏ）
。区間応答メッセージを受信しない場合とは、例えば通信エラーにより区間要求メッセー
ジが管制制御装置３１に届いていない、また区間応答メッセージがダンプ２０に届いてい
ない場合がある。
【００９１】
走行許可区間管理部３２３は、ダンプ２０の現在位置から区間の終端までの距離が走行
許可解除距離以上となると（図８の（ｃ）参照、Ｓ９１２／Ｙｅｓ）、走行許可区間の設
定を解除する（Ｓ９１３）。走行許可区間管理部３２３は、区間情報から解除した走行許
可区間を示す情報を削除する。その後ステップＳ９０１へ戻る。また、走行許可区間管理
部３２３は、ダンプ２０の現在位置から区間の終端までの距離が走行許可解除距離未満の
場合（Ｓ９１２／Ｎｏ）、走行許可解除距離以上となるまで解除せずに、ダンプが走行す
る（Ｓ９１２）。
【００９２】
以上の基本的な動作手順を踏まえて、本自律走行システムにおいてダンプが追越しを実
施する場合の動作を以降で説明する。図１０は図９の追い越し経路生成処理Ｓ９００の詳
細を示すフローチャートである。図１０に示すように、追い越し経路生成処理は、大きく
は追い越し車両検知処理（Ｓ１０００）と、追い越し対象車両の走行許可区間修正処理（
Ｓ１１００）と、追い越し経路生成処理（Ｓ１２００）とを含む。以下、図１０の各ステ
ップ順に沿って説明する。
【００９３】
まず、追越し対象車両検知部３２４は、管制情報記憶部３１４ｂに記憶された管制情報に含まれる走行許可区間情報を参照し、各走行許可区間単位における走行許可区間の継続時間を確認する（Ｓ１００１）。ここで「走行許可区間の継続時間」とは、走行許可区間管理部３２３が走行許可区間の単位毎に管理している値であり、地図上の一つの区間がある車両に対する走行許可区間として設定された時刻を起点として、現在時刻までに経過した時間である。この時刻は、当該区間が走行許可区間から解除されるとリセットされ、また別の車両に対して走行許可区間として設定されたときに、初めから経過時間をカウントするものとする。
【００９４】
一方で、管制情報記憶部３１４ｂには、各区間の走行許可の想定継続時間がデータとして保持されている。想定継続時間は、ダンプが各区間を指定速度で走行したときに当該区間を自車の走行許可区間として占有する時間の想定値であり、各区間の長さ、設定された走行速度から、走行許可区間付与長さ９５（図８参照）を考慮して、算出される。
【００９５】
追越し対象車両検知部３２４は、各区間において、ステップＳ１００１で確認した実際
の走行許可区間継続時間と、上述の想定継続時間を比較し、実際の継続時間が想定継続時
間よりも大きい区間を検出した場合（Ｓ１００２／Ｙｅｓ）、検出した走行許可区間が割
り当てられている車両を追越し対象車両として検出する（Ｓ１００３）。走行許可区間継
続時間と想定継続時間との比較による追い越し対象車両の検知処理では、停止車両を追い
越し対象車両として検知する。従って、以下の説明では追い越し対象車両は停止車両を意
味する。
【００９６】
実際の継続時間が想定継続時間よりも大きい区間を検出しなかった場合（Ｓ１００３／
Ｎｏ）、追い越し対象車両が存在しないので追い越し経路を生成する必要がないことから
、ステップＳ９０１へ進む。
【００９７】
このように、走行許可区間の継続時間に基づいて追越し対象車両を検出すれば、仮に鉱
山内の車両との通信が途絶していたとしても、管制制御装置３１のみが保持する情報によ
って追越し対象車両の存在を検知することが可能である。
【００９８】
追い越し対象車両が検知された場合（Ｓ１００３）、走行許可区間管理部３２３は、追
い越し対象車両の走行許可区間修正処理を実行する（Ｓ１１００）。追越し対象車両に設
定されている走行許可区間が長い場合、当該車両を追越す車両は対向車線を長く走行しな
ければならない。これにより対向車線の車両がブロックされて搬送効率が低下する可能性
がある。この影響を最小限にするため、追越し対象車両の走行許可区間を短く再設定可能
な場合は短くし、追越し経路も短く生成することで対向車線をブロックする時間を短くす
る。
【００９９】
そこで、管制制御部３２０から各追越し対象車両に対して位置の送信を要求し、この情
報を取得することで、管制制御部３２０は追越し対象車両の位置情報を取得する（Ｓ１１０
１）。
【０１００】
位置情報を取得できない場合（Ｓ１１０１／Ｎｏ）、走行許可区間を短くすると追い越
し対象車両と追い越し車両とが干渉する可能性があるので、走行許可区間長に対する修正
は行うことなく、追い越し経路生成処理（Ｓ１３００）へ進む。
【０１０１】
位置情報を取得できた場合（Ｓ１１０１／Ｙｅｓ）、追い越し対象車両の走行許可区間
が最小値に設定されているかどうかを確認する（Ｓ１１０２）。走行許可区間の最小値の
与え方については後述する。
【０１０２】
追い越し対象車両の走行許可区間が最小値に設定されている場合（Ｓ１１０２／Ｙｅｓ
）は、追い越し経路生成処理（Ｓ１２００）へ進む。
【０１０３】
追い越し対象車両の走行許可区間が最小値に設定されていない場合（Ｓ１１０２／Ｎｏ
）、追い越し対象車両の走行許可区間の長さを最小にするように設定し、当該追い越し対
象車両に対して新たな走行許可区間の範囲を送信する（Ｓ１１０３）。
【０１０４】
ここで、図１１を参照し、走行許可区間の最小値の与え方について説明する。図１１は
走行許可区間の最小値の与え方を示す図であって、（ａ）はリンクの長さを考慮しない場
合の走行許可区間の最小値、（ｂ）は、前後にマージンを設けた場合の一例、（ｃ）は前
後にマージンを設けた場合の他例を示す。
【０１０５】
図１１の（ａ）に示すように、はリンクの長さを考慮しない場合、ダンプ２０の現在位置１１０（本実施例では、ダンプ前方先端を車両の現在位置とする）から、安全を考慮して他の車両に接近しないようにする距離を前方と後方に考え、それぞれ前方マージン距離１１１と後方マージン距離１１２とする。リンクを考慮しない場合、前方マージン距離１１１の端部から後方マージン距離１１２の端部までの間をダンプ２０に対する走行許可区間８１とすれば、ダンプ２０が停止している限りにおいては安全を確保できる。
【０１０６】
これを踏まえて、図１１の（ｂ）は、前方マージン距離１１１と後方マージン距離１１
２がどちらも、隣接する二つのノードの範囲内に収まる位置に、ダンプ２０の現在位置が
ある場合の図である。すなわち、ダンプ２０の現在位置１１０と１つ前方のノードまでの
距離１１３が、前方マージン距離１１１よりも長く、同様にダンプ２０の現在位置１１０
と１つ後方のノードまでの距離１１４が後方マージン距離１１２よりも長い場合である。
走行許可区間はリンク単位で与えられるため、このように各マージンがノードを超えなけ
れば、ダンプの前後で最も近いノード間のリンクを走行許可区間８１として設定するのが
最小となる。
【０１０７】
なお、走行許可区間管理部３２３は、走行許可区間８１を最小にする際、地図情報で設
定されているノード位置やリンク長を変更するのではなく、追い越し対象車両の前方に位
置する走行許可間の未走行区間（残存区間）に含まれるノード数やリンク数を減らすこと
で走行許可区間長を短くする。この場合、地図情報において、予めリンク長が最適化され
ていることで、リンク数を減らすと走行許可区間長も最適化される。最小化された結果、
残存区間から減らされたリンクは、他のダンプに対して走行許可を付与できる区間となる
。
【０１０８】
次に図１１の（ｃ）は、前方マージンはノードを越えないが、後方マージンはノードを
超える場合の図である。すなわち、一つ後方のノードまでの距離１１４が後方マージン距
離１１２よりも短い場合である。この時は、ダンプ２０が位置するリンクのみを走行許可
区間とすると、後方マージン内に他車両の走行許可区間が設定されてしまう可能性がある
ため、さらに後方のノードまでのリンクを走行許可区間として設定する必要がある。本図
においては、現在位置から２つ後方のノードまでの距離１１５が後方マージン距離１１２
よりも長くなるため、ここまでのリンクを走行許可区間として設定するのが最小となる。
【０１０９】
次に、図１０のステップＳ１２００に示す追い越し経路生成処理の処理について図１２
を参照して説明する。図１２は追越し経路生成の概要を示す図であって、（ａ）は自車両
２０−１の前方に追い越し対象となる他車両２０−２がいる状態を示し、（ｂ）は追い越
し経路の一例を示し、（ｃ）は追い越し経路の他例を示す。
【０１１０】
図１２の（ａ）において、符号８１−１、８１−２は、それぞれダンプ２０−１、２０
−２に対し設定されている走行許可区間である。
【０１１１】
このような場面において、通常の走行許可区間の制御のみでは、ダンプ２０−１はダン
プ２０−２のすぐ後方の区間９９に到達すると、その前方の区間の走行許可が管制制御装
置３１から与えられないため、区間９９にて減速・停止し、ダンプ２０−２が走行するま
でダンプ２０−１は走行を再開することができない。この問題を回避するため、管制制御
装置３１の追越し経路生成部３２６が、停止しているダンプ２０−２を迂回してダンプ２
０−１が走行を継続できるよう、対向車線を利用して追越し経路を生成する。
【０１１２】
図１２の（ｂ）、（ｃ）に示すように、追越し経路は対向車線を利用して生成する。追
い越し経路は、自車線から対向車線へ車線変更するための第一移行経路１０５、第一移行
経路１０５の前端部に連続し、対向車線上に設定された追越し区間１００、対向車線上の
区間１００、対向車線から自車線へ車線変更して戻る（復帰する）ための第二移行経路１
０６、の３つの部分からなる。
【０１１３】
第一移行経路１０５及び第二移行経路１０６は、追越し経路生成部３２６により暫定的に生成される経路である。その際、後述する方法により、他車両２０−２に設定されている走行許可区間８１−２を基準として、まず第一移行経路１０５、第二移行経路１０６を生成するための始終点として、第一移行経路１０５の始点１０１、終点１０２、第二移行経路１０６の始点１０３、終点１０４を選択し、管制地図情報記憶部３１４ａの地図情報を参照してそれらの点の情報を基に、第一移行経路１０５、第二移行経路１０６を生成する。
【０１１４】
第一移行経路１０５の始点１０１は、自車両２０−１の走行車線上にあるノードの内、
他車両２０−２に設定されている走行許可区間８１−２よりも後ろ、かつ自車両２０−１
よりも前方のノードを用いて設定される。第一移行経路１０５の終点１０２は、対向車線
上のノードの内、走行許可区間８１−２の後方境界点ＢＰと同じ位置（図１２の（ｂ）参
照）又は後方境界点ＢＰよりも後方のノード（図１２の（ｃ）参照）を用いて設定される
。
【０１１５】
第二移行経路１０６の始点１０３は、対向車線上のノードの内、走行許可区間８１−２
の前方境界点ＦＰと同じ位置（図１２の（ｂ）参照）又は前方境界点ＦＰよりも前方のノ
ード（図１２の（ｃ）参照）を用いて設定される。第二移行経路１０６の終点１０４は、
走行許可区間８１−２よりも前方の走行車線上のノードを用いて設定される。
【０１１６】
図１０に戻り、追い越し経路生成処理Ｓ１２００について説明する。追越し経路生成部
３２６は、追越し対象車両検知部３２４が検知した他車両２０−２に対して設定された走
行許可区間８１−２に基づき、対向車線上のどの区間を追越し経路として設定するかを決
定する（Ｓ１２０１）。このとき、追越し対象車両の走行許可区間に並行する対向車線上
の区間を、追越し車両が走行可能なように決定する。そのような区間を求める具体的な方
法として、例えば、追越し対象車両の走行許可区間の各端点において、前後のノード情報
等を用いて走行路の接線を求め、端点を起点としてそれぞれの接線に対する垂線を、対向
車線に向かってそれぞれ引く。このとき、２つの端点から対向車線に向かって下ろした垂
線と対向車線との交点の内側の領域が、追越し対象車両の走行許可区間に並行する対向車
線上の領域となる。この領域を含む対向車線上の区間を、対向車線上の追越し区間１００
として決定する。
【０１１７】
次に、ステップＳ１２０１で決定した対向車線上の追越し区間１００の、対向車線にお
ける走行方向後方の端点を、第一移行経路１０５の終点１０２として選択し、同区間の対
向車線における走行方向前方の端点を、第二移行経路１０６の始点１０３として選択する
（Ｓ１２０２）。
【０１１８】
そして追越し経路生成部３２６は、前ステップで求めた第一移行経路１０５の終点１０
２を基準に自車線上のノードから第一移行経路１０５の始点１０１を暫定的に選択し、同
様に第二移行経路１０６の始点１０３を基準に自車線上のノードから第二移行経路１０６
の終点１０４を暫定的に選択する（Ｓ１２０３）。選択の方法として、第一移行経路１０
５の始点１０１は、追越し対象車両の走行許可区間８１−２よりも、自車線上の走行方向
後方側、第二移行経路１０６の終点１０３は同走行許可区間８１−２よりも、自車線上の
走行方向前方で、順に選択していってもよい。
【０１１９】
次に、前述のステップＳ１２０２、Ｓ１２０３で選択したノードを基準として、第一移
行経路１０５、第二移行経路１０６を生成する（Ｓ１２０４）。生成の方法としては、始
終点を直線で接続してもよいし、複数のクロソイド曲線を用いて操舵量が連続的に変化す
るように経路を生成してもよい。またこのとき、それぞれの移行経路におけるダンプの走
行速度も決定する。速度決定の方法として、たとえば各移行経路の前後のリンクの平均値
として算出してもよい。
【０１２０】
追越し経路生成部３２６は、第一移行経路１０５、及び第二移行経路１０６を生成した
ら、移行経路の曲率が走行速度に対して許容値以下であるかを判定する（Ｓ１２０５）。
ダンプが操舵しながら走行する際には、向心加速度（横Ｇ）がかかり、それが大きい場合
ダンプが転倒する恐れがある。よって、ダンプの走行速度に対して許容できる向心加速度
、すなわち曲率と速度の関係には制約が設けられている。この制約に基づき、生成した移
行経路の走行速度と曲率による判定を行う。曲率は、移行経路を直線で生成した場合には
自車線と移行経路のなす角度、および対向車線と移行経路のなす角度から算出してもよい
し、移行経路をクロソイド曲線で生成した場合には計算の過程で出てきた値を用いてもよ
い。この判定は第一移行経路１０５お及び第二移行経路１０６のそれぞれに対して行い、
曲率が許容値以下であれば処理を終了し（Ｓ１２０５／Ｙｅｓ）、許容値以下でないもの
があれば、それについてＳ１２０３に戻って自車線上のノードを再度選択する（Ｓ１２０
５／Ｎｏ）。
【０１２１】
以上の手順により、追越し経路生成部３２６は第一移行経路１０５、第二移行経路１０
６を生成する。対向車線上で走行する区間として選択した区間１００とこれら第一移行経
路１０５、第二移行経路１０６が、自車両２０−１が走行する追越し経路となる。
【０１２２】
次に、図１３と図１４を参照して、生成した追越し経路に対して走行許可区間を設定す
る方法を説明する。図１３は追越し経路に対する走行許可区間設定方法の概要を示す図で
あって、（ａ）は追越し経路を示し、（ｂ）はそれに設定された走行許可区間を示す。図
１４は追越し車両に対する走行許可区間設定のフローチャートである。
【０１２３】
まず、追越し経路に対する走行許可区間設定方法の概要について図１３を用いて説明する。図１３の（ａ）に示すように、自車両２０−１に追越しを実施させる際には、追い越し経路上に走行許可区間１０７を設定する。すなわち、走行車線上の自車両がいる領域と、対向車線に移る第一移行経路１０５、対向車線上の追越し区間１００、自車線に戻る第二移行経路１０６、追越し後に進入する自車線上の区間１０９を走行許可区間１０７とする。
【０１２４】
図１３の（ｂ）で示す区間１０８−１，１０８−２，１０８−３，１０８−４（以降、
これらを区別する必要の無いときは、まとめて区間１０８と呼ぶ）は、自車両２０−１に
対して走行許可区間１０７を設定する時に、自車両２０−１と他のダンプとの衝突を防止
するために、他車両に対して進入禁止とする区間である。区間１０８の設定方法としては
、他車両が進入した場合に追越し車両との衝突が発生する可能性のある区間を選択する。
例えば、第一移行経路１０５、第二移行経路１０６において、各移行経路に沿って、安全
余裕をとった車幅方向の距離を垂直方向に展開した面と、同様に自車線及び対向車線上の
各リンクの区間に沿って、安全余裕をとった車幅方向の距離を垂直方向に展開した面との
間に、重なり合う領域が発生するならば、そのような走行車線（自車線）及び対向車線上
の領域は、自車両２０−１が追越し中に他車両が進入した場合に衝突が発生する可能性の
ある区間であるため、進入禁止区間として選択する。
【０１２５】
また、図１３の（ｂ）では区間１０８−１、１０８−３も進入禁止区間として選択して
いるが、これらの区間は他車両２０−２や、対向車線上の車両が走行路の走行方向と反対
向きに走行しない限りは、他車両が進入しない区間であるため、必ずしも進入禁止区間と
して選択しなくてもよい。
【０１２６】
進入禁止区間１０８は、走行許可区間管理部３２３にて管理する。データとしては、進
入禁止区間として管理してもよいし、自車両２０−１に対する走行許可区間として設定す
るが、実際には自車両２０−１には区間情報を送信しないようにしてもよい。このように
して、他の車両に対して走行許可することを防止する。
【０１２７】
また、自車両２０−１に対して追越し経路を走行許可する際には、上記で説明した走行
許可区間１０７、進入禁止区間１０８を全て同時に設定する。これは、途中までの区間を
順次設定していく方法だと、追越し実施中に対向車線上を対向車両が走行してきた場合、
走行許可区間に基づく制御で互いに向かい合わせに停止するが、それ以上はどちらも前方
に進めなくなってデッドロックしてしまうので、これを防止するためである。
【０１２８】
以上を踏まえ、図１４を参照して管制制御装置３１の走行許可区間管理部３２３におけ
る、追越し経路の走行許可の動作を説明する。図１４の走行許可区間設定処理を開始する
に当たり、図１０のステップＳ９０５において自車両２０−１（図１３参照）が区間要求
メッセージを送信し、管制制御装置３１がそれを受信しているものとする。
【０１２９】
走行許可区間管理部３２３は区間要求メッセージに応答して、走行許可付与長さに基づいて、該ダンプ（自車両２０−１）に対して設定すべき区間を確認し、その中に対向車線への第一移行経路１０５の接点となるノードが含まれるかを判定する（Ｓ１４０１）。
【０１３０】
移行経路の接点を含んでいない場合（Ｓ１４０１／Ｎｏ）、通常の走行許可区間の設定
方法に従い、ダンプに対し、走行許可付与長さまでの区間を走行許可区間として設定、送
信する（Ｓ１４０２）。
【０１３１】
移行経路の接点を含んでいる場合（Ｓ１４０１／Ｙｅｓ）、追越し経路および進入禁止
区間が他車両に対して走行許可されているかを判定する（Ｓ１４０３）。他車両に対して
走行許可されている場合（Ｓ１４０３／Ｙｅｓ）、該ダンプに対して追越し経路を走行許
可することはできないため、Ｓ１４０１に戻る。いずれの他車両に対しても走行許可され
ていない場合、該ダンプに対し、追越し経路を走行許可区間として設定し、送信する（Ｓ
１４０４）。さらに、進入禁止領域を設定する（Ｓ１４０５）。
【０１３２】
また、図１４のフローチャートでは図示していないが、走行許可区間管理部３２３は、
追越し車両に対して追越し経路を走行許可するタイミングを、対向車線を走行する対向車
両が追越し経路、および進入禁止区間を通過した直後に許可するように調整してもよい。
これは例えば、ステップＳ１４０３において、追越し経路および進入禁止区間が他車両に
対して走行許可されていなかった場合でも、即座に追越し車両に走行許可してしまうと、
対向車線上を走行してくる対向車両の待機が発生すると予測された場合に、該対向車両が
追越し経路および進入禁止区間を通過終了するまで、追越し車両に対して追越し経路を許
可しない等の処理を含めてもよい。これによって、追越しによる対向車両の走行への影響
を小さくすることができる。
【０１３３】
以上が、走行許可区間管理部３２３が追越し経路を走行許可する動作の流れである。本
実施形態では図示しないが、追越し車両（自車両）が追越しを完了して走行車線に戻った
あとは、追越し経路終端（図１３における区間１０９の終端）を通過し、走行許可区間解
除距離以上はなれた場合に、通常の走行許可区間解除方法に従い、追越し経路を解除する
。その際、追越し経路の走行許可および進入禁止区間の設定を解除する。
【０１３４】
また、追越し経路の走行許可区間が解除されても追越し経路そのものが削除されるわけ
ではなく、続けて別の車両が追越しを行う場合は再度同様の走行許可・解除を実施する。
【０１３５】
しかし、追越し対象車両が走行を再開して位置を移動したために、既に生成されている
追越し経路では追越しができなくなった場合には、当該追越し経路を削除する必要がある
。そこで追い越し対象車両が走行を再開したときに、追越し経路を削除してから新たな走
行許可区間を設定する動作について、図１５を参照して説明する。図１５は、追越し経路
の削除を伴う新たな走行許可区間の処理の流れを示すフローチャートである。
【０１３６】
図１５の処理を開始するに当たり、管制制御装置３１は、図９のステップＳ９０４にお
いて追越し対象車両から区間要求メッセージを受信しているものとする。
【０１３７】
走行許可区間管理部３２３は区間要求メッセージに応答して、走行許可付与長さに基づ
いて追越し対象車両に対して設定すべき区間が、追越し経路に付随する進入禁止区間を含
んでいるかを判定する（Ｓ１５０１）。進入禁止区間を含んでいない場合（Ｓ１５０１／
Ｎｏ）、通常の走行許可区間の設定方法に従い、該車両に対して走行許可区間を設定する
（Ｓ１５０３）。
【０１３８】
進入禁止区間を含んでいる場合（Ｓ１５０１／Ｙｅｓ）、それに関係する追越し経路の
第一移行経路１０５、第二移行経路１０６を削除すると共に、該車両を追越し対象車両の
設定から外す（Ｓ１５０２）。その上で、当該車両に対し、設定すべき走行許可区間を設
定する（Ｓ１５０３）。
【０１３９】
本実施形態によれば、走行許可区間の設定要求及び応答時の無線通信があれば、追い越
し中に自車両及び他車両の位置を頻繁に通信することなく追い越しが可能となるので、無
追い越し時の無線通信量の増加を抑制することができる。また、追い越し経路の生成に際
し、追い越し対象となる他車両に設定された走行許可区間を短くすることでより早く走行
車線に復帰することができ、対向車線を走行する車両の走行時間間隔に与える影響を小さ
くして追越しをさせることが可能となる。
【０１４０】
このとき、リンク長が車体長や制限速度に応じて設定されているので、リンク数を減ら
せば走行許可区間長も適切な長さに短くすることができる。また、リンク長を減らす際に
は他車両と自車両との安全マージン距離を確保することで、走行許可区間長を減らすこと
による干渉を避けることができる。
【０１４１】
また、追い越し経路に含まれる第一移行区間及び第二移行区間の曲率は、走行中の自車
両に加わる横加速度が横転を抑止するために設けられた基準横加速度以下とすることで、
追い越し時に操舵量が過大となって生じる横転事故を回避することができる。
【０１４２】
また、停車車両は走行許可区間の設定時間に基づいて検知することで、閉塞制御に必要
な走行許可区間情報を活用して停車車両を検知することができる。その結果、停車車両か
らの無線が途絶していても、停車車両の検知が行える。
【０１４３】
上記した実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明の範囲を上記実施形
態に限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、他の様々な態
様で本発明を実施することできる。
【０１４４】
例えば、本実施形態では追越し対象車両検知部３２４が走行許可区間の継続時間を基に
追い越し車両を検知したが、追い越し車両の検知処理は上記に限らず、例えばユーザが管
制制御装置３１の入力装置から追い越し対象車両を指定する操作を入力してもよい。
【０１４５】
また、図９では説明の便宜上、追い越し経路生成処理（Ｓ９００）に続いてＳ９０１以
下の自律走行ダンプの管制制御処理を記載しているが、管制制御装置３１の主電源が投入
されると、追い越し経路生成処理（Ｓ９００）と自律走行ダンプの管制制御処理とを並列
処理で実行してもよい。
【符号の説明】
【０１４６】
１：自律走行システム
２０、２０−１、２０−２：自律走行ダンプ
３１：管制サーバ（管制制御装置）
【図１】
0006247622.tif 000003
【図２】
0006247622.tif 000004
【図３】
0006247622.tif 000005
【図４】
0006247622.tif 000006
【図５】
0006247622.tif 000007
【図６】
0006247622.tif 000008
【図７】
0006247622.tif 000009
【図８】
0006247622.tif 000010
【図９】
0006247622.tif 000011
【図１０】
0006247622.tif 000012
【図１１】
0006247622.tif 000013
【図１２】
0006247622.tif 000014
【図１３】
0006247622.tif 000015
【図１４】
0006247622.tif 000016
【図１５】
0006247622.tif 000017