(57)【要約】  カウンタステアリングを必要とする車両上のドライブ・バイ・ワイヤ・ステアリングシステムが、例えば、ステアリングホイール、ジョイスティック、音声コマンド受信機又はキーボードなどのドライバー入力機構と、制御システムとを含む。センサが、ドライバー入力を受け取ってこの情報を制御システムに送る。例えばクラッチなどの係合機構が、ドライバー入力機構を車両の制御から分離する。制御システムは、少なくとも１つのアクチュエータと、ホイールと、必要に応じて制御システムが車両の前輪などのステアリング機構を統合するように係合機構を介して制御可能な機械的リンクとをさらに含む。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カウンタステアリングを必要とする車両上のドライブ・バイ・ワイヤ・ステアリングシステムであって、
ドライバー入力機構と、
制御システムと、
前記ドライバー入力機構からドライバー入力を受け取って該入力を前記制御システムに送信するセンサと、
前記ドライバー入力機構を前記車両の制御から分離する係合機構と、
少なくとも１つのアクチュエータと、
ホイールと、
前記制御システムがステアリング機構を統合するように前記係合機構を介して制御可能な機械的リンクと、
を備えることを特徴とするドライブ・バイ・ワイヤ・ステアリングシステム。
【請求項２】
前記係合機構は、前記車両の電気システムの故障時に前記機械的リンクに係合し、従って前記ドライバー入力機構は、機械的フェイルセーフを実装してカウンタステアを必要とせずに前記車両を操縦し続けることができる、
請求項１に記載のドライブ・バイ・ワイヤ・ステアリングシステム。
【請求項３】
触覚モータから生成された応答トルクによって前記ドライバーに制御努力及び道路状況を知らせる触覚システムをさらに備える、
請求項１に記載のドライブ・バイ・ワイヤ・ステアリングシステム。
【請求項４】
車両のステアリング制御方法であって、
センサを介してユーザのステアリング入力を受け取るステップと、
センサを介して車両の状態データを受け取るステップと、
センサを介して外部データを受け取るステップと、
前記ユーザのステアリング入力を変換するステップと、
前記ユーザのステアリング入力、前記車両の状態データ又は前記外部データのうちの少なくともいくつかを組み合わせるステップと、
ステアリングアクチュエータ、ジャイロ安定化システム内のフライホイール又はこれらの組み合わせのうちの少なくとも１つに対して、前記ユーザのステアリング入力に従って前記車両のロードホイール方向を直接作動させるコマンド信号を生成するステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項５】
プロセッサと、
メモリモジュールと、
前記メモリモジュールに記憶された制御アルゴリズムと、
を備え、前記制御アルゴリズムは、前記プロセッサを介して、
ドライバーの入力と、車両のフレームの向きと、前記フレームに対する前記車両の前輪の向きと、前記フレームに結合されたジャイロユニットに含まれる複数のフライホイールの向き及び回転速度と、前記フレームの速度とを示すデータを複数のセンサから受け取り、
前記受け取ったデータに少なくとも部分的に基づいて現在の車両状態を特定し、
前記車両の前輪の回転軸に垂直な回転軸からの前記フライホイールのうちの少なくとも１つのフライホイールの傾きの回転速度を増加させて前記ジャイロユニットの出力トルクを増大させることと、前記現在の車両状態の特定に応答して前記傾きの前記回転速度を最小化して前記ジャイロユニットの前記出力トルクを長期にわたって使用することとを含め、前記現在の車両状態に少なくとも部分的に基づいて、前記フライホイールのうちの前記少なくとも１つのフライホイールの前記傾きの前記回転速度を調整することによって前記ジャイロユニットの前記出力トルクを調整し、
クラッチが前記ロードホイールに対して機械的リンクを前記ドライバーの入力機構から分離している間に、電子コマンドを通じて前記ドライバーに代わってカウンタステアを与えるように前記前輪の方向を調整するとともに、車内にいる時の前記ドライバーのユーザ体験を調整する、
ように実行される、
ことを特徴とする制御システム。
【請求項６】
前記調整のうちの少なくとも１つを用いてさらに安定化を再構築し、又は前記車両を旋回させる、
請求項５に記載の制御アルゴリズム。
【請求項７】
車両の冗長的機械ステアリングシステムであって、
ドライバー入力機構と、
少なくとも１つのロードホイールと、
前記ドライバー入力機構をステアリング制御及び前記車両の少なくとも１つのロードホイールに機械的に係合させる係合機構と、
ギア、遊星機構、レバーコンポーネント、又は油圧ポンプ及びピストンを含む機械的ギアボックス／遊星機構／レバーコンポーネントと、
を備え、前記冗長的機械ステアリングシステムは、前記車両の電気的故障時に自然デフォルト（ｎａｔｕｒａｌ  ｄｅｆａｕｌｔ）である、
ことを特徴とするシステム。
【請求項８】
前記システムは、ドライバーのコマンド時にも係合することができる、
請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記係合機構は、電気的故障又はドライバーのコマンド時に、前記ロードホイールへの前記ドライバー入力機構全体にわたって機械的リンクを再構築し、前記ギア、前記遊星機構、前記レバーコンポーネント、又は前記油圧ポンプ及びピストンのうちのいずれかの組み合わせを採用する機械的ギアボックスを係合させて前記ドライバーにとっての継続的な直観的ステアリングを可能にする、
請求項７に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、一般に輸送車両に関し、具体的には、車両ステアリングシステムに関する。
【図面の簡単な説明】
【０００２】
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【０００３】
別途定めのない限り様々な図全体を通じて同じ要素を同じ参照符号によって示す以下の図を参照しながら、本発明の非限定的かつ非包括的な実施形態について説明する。以下の図は、縮尺通りでないこともあると理解されたい。
【０００４】
以下、後述する実施形態の一部又は全部を示すことができる図の説明、並びに本明細書に示す発明概念の他の潜在的な実施形態又は実装の説明を含めていくつかの詳細及び実装の説明を行う。以下では、本発明の実施形態の概要を示し、その後に図面を参照しながらさらに詳細な説明を行う。
【発明を実施するための形態】
【０００５】
以下の説明では、実施形態を完全に理解できるように数多くの特定の詳細を説明する。しかしながら、当業者であれば、本明細書で説明する技術は、これらの特定の詳細のうちの１つ又は２つ以上を伴わずに、或いは他の方法、コンポーネント、材料などを用いて実施することもできると認識するであろう。その他の場合、いくつかの態様を曖昧にしないように、周知の構造、材料又は動作については図示又は詳細に説明していない。
【０００６】
本特許は、車両ステアリングの分野に関し、具体的には、直観的ユーザ体験をもたらすように機械的冗長性で強化したアクティブ・ドライブ・バイ・ワイヤ・ステアリングシステムに関する。運転中、ドライバーは、（すなわち、シングルトラックシステム、静止時又は低速時に横方向安定性を利用する同様のタイプのトラックシステムなどの車両、或いは傾きを明確に示す車両では）主に車両速度の変更及び／又はカウンタステアリングによって車両状態の安定化を図る。カウンタステアリングとは、必要な傾きが得られるまでドライバーが進みたい方向とは逆にまず旋回して車両を不安定にする概念のことである。その後、ドライバーは、この旋回中に車両を誘導したい方向に向けてステアリングを修正する。本発明の実施形態は、この車両操作時のユーザ体験を複雑にする反直観的プロセスを改善するものである。
【０００７】
本発明の実施形態は、少なくともドライバー入力機構と、少なくとも１つの制御アクチュエータと、少なくとも２又は３以上のホイールに関連する１つの制御プロセッサ／コントローラとを含む車両制御システムについて説明する。上記コンポーネントは、必要に応じて車両にカウンタステアを与え、ジャイロによる安定化を実装し、或いはカウンタステアリングとジャイロスによる安定化との組み合わせを実装するように動作し、これらの動作は、ドライバーの（単複の）コマンドに従って、ドライバーがカウンタステアを与える必要なく安定化を維持するように行われる。制御システムは、ユーザ入力（例えば、ステアリングホイール角及びアクセルペダル角）をモータ／アクチュエータコマンドに変換し、これらのコマンドを用いて、ヨーレート及び車両速度の追跡と、車両状態（例えば、ロール角／速度、ステア角／速度など）の安定化とを同時に（又はほぼ同時に）行うことができる。
【０００８】
上記の実施形態は、ドライバーにとってのドライブ体験をより直観的なものにする、ドライバーへの触覚フィードバック手段を含むこともできる。
【０００９】
触覚フィードバックシステムは、要求された操作を行うのに必要な制御努力、及び道路状況からのフィードバックを示す。このシステムは、ステアリング作動システム（ステアリングホイール、ジョイスティック、ハンドルバーなど）に対する応答トルクとして実装される。ドライバーが所望のステアリング角を入力すると、触覚システムは、このステアリング角を達成するのに必要な制御動作の量に比例して入力に抵抗する。このトルクに道路状況からのフィードバックを加えて、ドライバーに「ロードフィール」感覚を与える。触覚フィードバックは、ステアリングホイールのシャフトに接続された（機械的クラッチの前の）サーボモータを介して実現され、ステアリング制御システムによって作動することができる。
【００１０】
以下で図を参照しながら説明するように、本発明の実施形態は、「ドライブ・バイ・ワイヤ」ステアリングの概念を利用する。「ドライブ・バイ・ワイヤ」ステアリングは、より正確な車両の制御を可能にし、先行技術の解決手段には、カウンタステアリングを解決するためにドライブ・バイ・ワイヤ・ステアリングの概念を適用したものはない。
【００１１】
本発明の実施形態は、機械的フェイルセーフステアリングシステムによってさらにサポートされた電子制御ドライブ・バイ・ワイヤ・ステアリングの概念についてもさらに説明する。従って、本発明の実施形態は、電力／電気コンポーネント又はコンピュータ処理コンポーネント（例えば、図４に示すシステムコントローラのコンポーネント）によって強化されることも、又はされないこともある。
【００１２】
本発明の実施形態は、ドライバー入力をステアリング制御から分離することによって遠隔操縦を可能にするとともに、遠隔装置から送信されるステアリング制御コマンドをサポートすることによってドライバー入力の強化又は無効化を可能にする。さらに、遠隔ドライバーは、静止時又は低速時に横方向安定性を利用するトラックシステムを有する車両を遠隔的に動作させるためにカウンタステアリングコマンドを与える必要がない。
【００１３】
本発明の実施形態は、ドライバーがカウンタステアを与える必要性に取って代わるステアリング制御を可能にする方法及び処理について説明する。図１は、この方法及び処理を実行するように車両に含めることができるコンポーネントの一部のブロック図である。
【００１４】
この方法及び処理の動作は、ステアリング機構（例えば、ステアリングホイール）から（例えば、ステアリングホイールの位置を示す）センサを介してユーザ入力を受け取るステップと、センサを介して車両状態情報（例えば、車両速度、フライホイールトルク出力、ロードホイール位置、フィードバックトルクセンサ）を受け取るステップと、センサを介して外部データ（例えば、道路摩擦、天候の影響）を受け取るステップとを含む。
【００１５】
このデータ及びセンサ情報を分析して、車両をユーザコマンドに従って応答させる方法を決定する。車両の方向をユーザコマンドに従って直接作動させるために、ドライバーから入力機構への直接入力を介して、ステアリングアクチュエータ、ジャイロ安定化システム内のフライホイール、又はこれら２つの組み合わせのうちの少なくとも１つを制御するためのコマンド信号が生成され、或いはこの信号が遠隔コマンド装置から受け取られる。
【００１６】
この実施形態では、電子コンポーネント及びセンサコンポーネントを介して動作を実行しているが、冗長化のための機械的な実施形態を含むこともできる。この機械的な実施形態は、電気的故障又はドライバーコマンド時に、ロードホイールに対する係合機構、ドライバー入力機構を再構築し、ギア、遊星機構、レバーコンポーネント又は油圧ポンプ及びピストンを含む機械的ギアボックス／遊星機構／レバーコンポーネントのいずれかの組み合わせ又は機械的同等物を含む機械的手段を採用する機械的ギアボックスを係合させてドライバーにとっての継続的な直観的ステアリングを可能にする手段を含むことができる。
【００１７】
図２は、本発明の実施形態によるステアリングシステムのいくつかのコンポーネントのブロック図である。図３は、本発明の実施形態によるステアリングシステムの説明図である。このステアリングシステムは、ドライバー入力機構（例えば、ステアリングホイール、ジョイスティック、音声コマンド受信機、キーボードなど）と、ドライバー入力を受け取って制御システムに情報を送信するセンサと、ドライバー入力機構を車両制御から分離する機械装置（例えば、クラッチ）と、電子制御システムと、少なくとも１つのアクチュエータと、ホイール（例えば、ロードホイール）とを含むことができる。本明細書で説明するように、電子制御システムは、車両のステアリングを制御することができる。さらに、必要に応じて電気制御システムがステアリング機構（すなわち、前輪）を統合するように、クラッチ式機構を採用することによって係合／解放できる機械的リンクを含めることもできる。いくつかの実施形態では、電気システムの故障時にクラッチが機械的リンクに係合し、従ってドライバー入力機構が（上述した）機械的フェイルセーフを実装してカウンタステアを必要とせずに車両を操縦し続けることができる。
【００１８】
本発明の実施形態は、ジャイロ安定化システムを有する車両（例えば、図５に示す、以下でさらに説明する車両）に適用可能である。本発明の実施形態は、ジャイロシステムを有していない車両にも適用可能である。
【００１９】
本発明の実施形態は、プロセッサと、メモリモジュールと、メモリに記憶されプロセッサによって実行される制御モジュールとを含む制御システムについて説明することができる。制御モジュールは、ドライバー入力、車両のフレームの向き、フレームに対する車両の前輪の向き、フレームに結合されたジャイロユニットに含まれる複数のフライホイールの向き及び回転速度、並びにフレームの速度を示すデータを複数のセンサから受け取り、受け取ったデータに少なくとも部分的に基づいて現在の車両状態を特定し、現在の車両状態に少なくとも部分的に基づいて、車両の前輪の回転軸に垂直な回転軸からの少なくとも１つのフライホイールの傾きの回転速度を調整することによってジャイロユニットの出力トルクを調整する動作を実行することができる。この出力トルクの調整は、以下に限定されるわけではないが、少なくとも１つのフライホイールの傾きの回転速度を増加させてジャイロユニットの出力トルクを増大させることと、現在の車両状態の特定に応答して傾きの回転速度を最小化してジャイロユニットの出力トルクを長期にわたって使用することとを含むことができる。
【００２０】
制御モジュールは、（例えば、クラッチを介して）ドライバー入力機構からロードホイールへの機械的リンクが解除されている間に、（例えば、電子信号コマンドを通じて）ドライバーに代わってカウンタステアを与えるように前輪の方向をさらに調整することができる。
【００２１】
図４は、本発明の実施形態による、システムコントローラを実行するコンピュータ装置の説明図である。図示のシステム４００は、本明細書で説明する車両に含められるいずれかのコンピュータ装置とすることができる。図示のように、システム４００は、情報を通信するバス通信手段４１８と、バス４１８に結合された、情報を処理するプロセッサ４１０とを含む。システムは、バス４１８に結合された、情報と、プロセッサ４１０によって実行される命令とを記憶する（本明細書ではメインメモリとも呼ぶ）揮発性記憶装置４１２をさらに含む。メインメモリ４１２は、プロセッサ４１０による命令の実行中に一時的変数又はその他の中間情報を記憶するために使用することもできる。システムは、バス４１８に結合された、静的情報と、プロセッサ４１０のための命令とを記憶する静的記憶装置４１６と、磁気ディスク又は光ディスク及びその対応するディスクドライブなどのデータ記憶装置４１４とをさらに含むことができる。データ記憶装置４１４は、バス４１８に結合されて情報及び命令を記憶する。他の実施形態では、バス通信を他の通信ネットワークに置き換えることもできる。
【００２２】
システムは、バス４２６を介してバス４１８に結合された、コンピュータユーザに情報を表示するブラウン管（ＣＲＴ）又は液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）などのディスプレイ装置４２０にさらに結合することができる。バス４１８には、バス４２６を介して、プロセッサ４１０に情報及びコマンド選択（例えば、英数字データ及び／又はカーソル制御情報）を通信するＩ／Ｏ装置４２２を結合することもできる。
【００２３】
コンピュータシステム４００に任意に結合できる別の装置には、ネットワークにアクセスするための通信装置４２４がある。通信装置４２４は、イーサネット（登録商標）、トークンリング、インターネット又はワイドエリアネットワークへの結合に使用されるような複数の市販のネットワーク周辺機器のいずれかを含むことができる。さらに、通信装置４２４は、ヌルモデム接続、又はコンピュータシステム４００と他の装置との間の接続性を提供する他のいずれかの機構とすることもできる。なお、この図４に示すシステムのコンポーネントの一部又は全部、及び関連するハードウェアは、本発明の様々な実施形態において使用することができる。
【００２４】
当業者であれば、特定の実装に従って様々な目的であらゆるシステム構成を使用することができると理解するであろう。本発明の実施形態を実装する制御ロジック又はソフトウェアは、メインメモリ４１２、大容量記憶装置４１４、或いはプロセッサ４１０が局所的に又は遠隔的にアクセスできる他の記憶媒体に記憶することができる。
【００２５】
通信装置４２４は、システム４００が外部装置と通信できるようにするハードウェア装置（例えば、無線及び／又は有線コネクタ及び通信ハードウェア）及びソフトウェアコンポーネント（例えば、ドライバー、プロトコルスタック）を含むことができる。この装置は、他のコンピュータ装置、無線アクセスポイント又は基地局などの独立装置、並びにヘッドセット、プリンタ又はその他の装置などの周辺機器とすることができる。
【００２６】
通信装置４２４は、セルラ接続及び無線接続などの複数の異なるタイプの接続が可能である。一般に、セルラ接続は、ＧＳＭ（登録商標）（グローバルシステムフォーモバイルコミュニケーション）、或いはその変形物又は派生物、ＣＤＭＡ（符号分割多元接続）、或いはその変形物又は派生、ＴＤＭ（時分割多重化）、或いはその変形物又は派生物、或いはその他のセルラサービス規格などを介して提供されるような、無線キャリアによって実現されるセルラネットワーク接続を意味する。無線接続は、セルラ以外の無線接続を意味し、（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの）パーソナルエリアネットワーク、（ＷｉＦｉなどの）ローカルエリアネットワーク、及び／又は（ＷｉＭａｘなどの）ワイドエリアネットワーク、又はその他の無線通信を含むことができる。
【００２７】
当業者には、本明細書で説明するシステム、方法及び処理を、メインメモリ４１２又はリードオンリメモリ４１６に記憶されプロセッサ４１０によって実行されるソフトウェアとして実装できることが明らかであろう。この制御ロジック又はソフトウェアは、コンピュータ可読媒体内に具体化され、大容量記憶装置４１４を読み取り可能であり、プロセッサ４１０を本明細書の方法及び教示に従って動作させるコンピュータ可読プログラムコードを有するコンピュータ可読媒体を含む製造の物品上に常駐することもできる。
【００２８】
図５に、本発明の１又は２以上の実施形態を組み込んだインライン二輪車を示す。この実施形態では、車両５００が車両フレーム５０２を含み、第１及び第２の駆動輪５１０及び５２０をさらに含む。
【００２９】
この実施形態では、車両フレーム５０２を介して車両５００にジャイロ安定化ユニット（ジャイロスタビライザ）５３０が結合される。ジャイロスタビライザ５３０は、フライホイール５３２及び５３４を収容する第１及び第２のジャイロアセンブリを含むことができ、これらのフライホイールは、サイズ及び材料組成が異なることも、或いは実質的に同一であることもできる。
【００３０】
ジャイロスタビライザ５３０は、各ジャイロのフライホイールを制御する複数の制御軸を利用することによって車両の向きのさらなる制御レベルを達成できるように制御することができる。１つの制御される自由度は、車両のロール軸及びフライホイールの回転軸との相互直交軸に並んだ時に、車両のロールを制御することができる。さらなる自由度は、別の回転軸の制御を可能にすることができる。
【００３１】
いくつかの実施形態では、ジャイロスタビライザ５３０が、フライホイールの制御可能な軸の数を増やすためのターンテーブルをさらに含む。例えば、図では、フライホイール５３２及び５３４が車両フレームにインライン結合されている（例えば、前輪５１０及び後輪５２０に対して縦方向に整列している）。上記ターンテーブルは、これらのジャイロスコープの整列を変化させて、車両のフレームに対して幅方向に整列するように動かすことができる。
【００３２】
他の実施形態は、ジャイロスタビライザ配列の位置を再配置する機構、又はフライホイールの整列を高さに関して調整する機構を含むことができる。
【００３３】
上記の説明は例示を目的とするものであり、限定ではないと理解されたい。当業者には、この説明を読んで理解した時点で他の多くの実施形態が明らかになるであろう。従って、本開示の範囲は、添付の特許請求の範囲、及びこのような特許請求の範囲が権利を有する同等物の全範囲を参照して決定されるべきである。
【００３４】
上記の詳細な説明の一部は、コンピュータメモリ内のデータビットに対する演算のアルゴリズム及び記号的表現の観点から示したものである。これらのアルゴリズムによる記述及び表現は、データ処理技術における当業者が自らの研究内容を他の当業者に最も効果的に伝えるために使用する手段である。ここでは、及び一般的に、アルゴリズムとは、望ましい結果をもたらす首尾一貫した一連の演算であると考えられる。これらの演算は、物理量の物理的操作を必要とするものである。これらの量は、必ずというわけではないが、通常は、記憶、転送、合成、比較及び他の形の操作が可能な電気又は磁気信号の形を取る。主に共通使用という理由で、時にはこれらの信号を、ビット、値、要素、記号、文字、用語、番号などと呼ぶことが便利であることが分かっている。
【００３５】
しかしながら、これらの及び同様の用語は、全て適当な物理量に関連付けられるべきものであり、またこれらの量に与えられた便利な表記にすぎないことに留意されたい。上記の説明から明らかなように、特に別途述べていない限り、説明全体を通じて「取り込む（ｃａｐｔｕｒｉｎｇ）」、「送信する（ｔｒａｎｓｍｉｔｔｉｎｇ）」、「受け取る（ｒｅｃｅｉｖｉｎｇ）」、「解析する（ｐａｒｓｉｎｇ）」、「形成する（ｆｏｒｍｉｎ）」、「モニタする（ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ）」、「開始する（ｉｎｉｔｉａｔｉｎｇ）」、「実行する（ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ）」又は「追加する（ａｄｄｉｎｇ）」などの用語を利用した説明は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内の物理（例えば、電子）量として表されるデータを操作し、コンピュータシステムのメモリ、レジスタ、又はその他のこのような情報記憶装置、送信又は表示装置内の物理量として同様に表される他のデータに変形させるコンピュータシステム又は同様の電子コンピュータ装置の動作及び処理を意味すると理解されたい。
【００３６】
本開示の実施形態は、本明細書における動作を実行する装置にも関する。この装置は、必要な目的のために特別に構成することができ、コンピュータに記憶されたコンピュータプログラムによって選択的に起動又は再構成される汎用コンピュータを含むことができる。このようなコンピュータプログラムは、以下に限定されるわけではないが、フロッピーディスク、光ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、及び光磁気ディスクを含むあらゆる種類のディスク、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気又は光カード、或いは電子命令を記憶するのに適したあらゆる種類の媒体などの非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記憶することができる。
【００３７】
上記の詳細な説明の一部は、コンピュータメモリ内のデータビットに対する演算のアルゴリズム及び記号的表現の観点から示したものである。これらのアルゴリズムによる記述及び表現は、データ処理技術における当業者が自らの研究内容を他の当業者に最も効果的に伝えるために使用する手段である。ここでは、及び一般的に、アルゴリズムとは、望ましい結果をもたらす首尾一貫した一連のステップであると考えられる。これらのステップは、物理量の物理的操作を必要とするものである。これらの量は、必ずというわけではないが、通常は、記憶、転送、合成、比較及び他の形の操作が可能な電気又は磁気信号の形を取る。主に共通使用という理由で、時にはこれらの信号を、ビット、値、要素、記号、文字、用語、番号などと呼ぶことが便利であることが分かっている。
【００３８】
しかしながら、これらの及び同様の用語は、全て適当な物理量に関連付けられるべきものであり、またこれらの量に与えられた便利な表記にすぎないことに留意されたい。上記の説明から明らかなように、特に別途述べていない限り、説明全体を通じて「決定する（ｄｅｔｅｒｍｉｎｉｎｇ）」、「分析する（ａｎａｌｙｚｉｎｇ）」又は「駆動する（ｄｒｉｖｉｎｇ）」などの用語を利用した説明は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内の物理（例えば、電子）量として表されるデータを操作し、コンピュータシステムのメモリ、レジスタ、又はその他のこのような情報記憶装置、送信又は表示装置内の物理量として同様に表される他のデータに変形させるコンピュータシステム又は同様の電子コンピュータ装置の動作及び処理を意味すると理解されたい。
【００３９】
上述したアルゴリズム及び表示は、本質的にいずれかの特定のコンピュータ又はその他の装置に関連するものではない。本明細書の教示に従うプログラムと共に様々な汎用システムを使用することもでき、或いは必要な方法ステップを実行するために、より特殊化した装置を構成することが便利であると証明することができる。以下の説明からは、様々なこれらのシステムに必要な構造が明らかになるであろう。また、本開示は、いずれかの特定のプログラミング言語に関連して説明したものではない。様々なプログラミング言語を用いて、本明細書で説明した本開示の教示を実装することができると理解されるであろう。
【００４０】
本明細書を通じて、「１つの実施形態」又は「ある実施形態」に対する言及は、これらの実施形態に関連して説明する特定の特徴、構造又は特性が本開示の少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。従って、上記明細書を通じて様々な箇所で出現する「１つの実施形態では」又は「ある実施形態では」という表現は、必ずしも全てが同じ実施形態について言及しているわけではない。さらに、これらの特定の特徴、構造又は特性を１又は２以上の実施形態においてあらゆる好適な形で組み合わせることもできる。
【００４１】
特定の実施形態を参照しながら説明目的で本説明を行った。しかしながら、上記の例示的な説明は、包括的であることや、又は開示した詳細な形に本開示を限定することを意図したものではない。上記の教示に照らして、多くの修正及び変形が可能である。実施形態は、本開示の原理及びその実際の応用を最も良く説明することによって他の当業者が様々な実施形態を、検討される特定の使用に適するように様々に修正して最も良く利用できるようにするために選択し説明したものである。
【００４２】
特定のシーケンス又は順序で方法及び処理を示しているが、特に定めのない限り動作順は変更することができる。従って、上述した方法及び処理は例示にすぎないと理解すべきであり、異なる順序で実行することも、いくつかの動作を並行して実行することもできる。また、本発明の様々な実施形態では１又は２以上の動作を省略することもでき、従って全ての実装において全ての動作が必要であるとは限らない。他の処理フローも可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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