(57)【要約】【課題】  本発明は、自動車の自動運行システムに関し、更に詳細には、ナビゲーション装置から運転者が目的地を設定すると、信号灯の信号と周辺の車両や物体を考慮し、自動車を制御して目的地まで自動で運行するようにする自動車の自動運行システムを提供する。【解決手段】  前記した目的を達成するための本発明は、車両に設置されたナビゲーション装置で設定したパス情報の受信を受け、距離、方向、回転角度を実測データに変換して走行車線を設定する図面化モジュールと、前記図面化モジュールで設定した走行車線に沿って車両を走行させる走行制御モジュールからなることを特徴とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置されたナビゲーション装置で設定したパス情報の受信を受け、距離、方向、  回転角度を実測データに変換して走行車線を設定する図面化モジュールと、
前記図面化モジュールで設定した走行車線に沿って車両を走行させる走行制御モジュールからなることを特徴とする自動車の自動運行システム。
【請求項２】
前記走行制御モジュールにおいては、車輪の位置、ステアリング装置を調整するとき、回転する車輪の回転角度、車輪の直径の車両情報が貯蔵されることを特徴とする、請求項１に記載の自動車運行システム。
【請求項３】
前記走行制御モジュールは、車両に備えられた ＥＣＵ（electronic control unit）を介して、走行車線に沿って車両が運行するように、前記車両情報を考慮して、エンジン、ブレーキ、ステアリング装置を制御することを特徴とする、請求項２に記載の自動車の自動運行システム。
【請求項４】
前記ナビゲーション装置から受信した車両の現在位置と走行車線上の位置を比較して、ナビゲーション装置から受信した車両の現在位置に基づいて走行車線を修正する誤差補正モジュールがさらに備えられることを特徴とする、請求項１に記載の自動車の自動運行システム。
【請求項５】
車両の前後左右に設置された距離感知センサで周囲の車両または物体を感知して、衝突を防止するようにする走行安全モジュールがさらに備えられることを特徴とする、請求項１に記載の自動車の自動運行システム。
【請求項６】
前記走行安全モジュールにおいては、交差点や横断歩道の信号灯に設置された無線送信機から信号灯情報の受信を受ける無線受信機がさらに備えられることを特徴とする、請求項５に記載の自動車の自動運行システム。
【請求項７】
前記図面化モジュールにおいては、走行車線を設定するとき、交差点、横断歩道、トンネル、信号灯、道路の規定速度、各信号灯の固有周波数の情報についての情報を共に設定することを特徴とする、請求項１に記載の自動車の自動運行システム。
【請求項８】
前記図面化モジュールにおいては、走行すべき各道路に形成された車線の幅と本数の情報を貯蔵し、
道路に形成された車線の内、いずれか１つを介して、車両が直接走行するようにするメイン走行車線と、
他の車線を介して走行できるようにする補助走行車線を形成することを特徴とする、請求項１に記載の自動車の自動運行システム。
【請求項９】
車両が車線を超えないように制御する車線を感知する車線制御モジュールがさらに備えられることを特徴とする、請求項１に記載の自動車の自動運行システム。
【請求項１０】
前記車線制御モジュールは、車両のすべてに設置されたカメラから伝送される映像を処理する画像処理モジュールと、
前記画像処理モジュールで処理された映像で車線のパターンを分析して、それぞれの車線を判断する車線感知モジュールからなることを特徴とする、請求項９に記載の自動車の自動運行システム。
【請求項１１】
車両の位置を感知するための位置感知モジュールがさらに備えられるが、
前記位置感知モジュールは、前記画像処理モジュールと車線感知モジュールを介して感知された車線情報を介して道路上で車両が位置する車線を判断することを特徴とする、請求項１０に記載の自動車の自動運行システム。
【請求項１２】
車両の位置を感知するための位置感知モジュールがさらに備えられるが、
前記位置感知モジュールには、高周波信号を送受信する第１送受信装置が備えられ、
道路の両側には、一定の間隔で第１送受信装置の信号を受信した後、再度送信する第２送受信装置が備えられ、
前記位置感知モジュールは、第１,２送受信装置を介して伝送される信号を介して感知された道路の両側との距離と車線の幅情報を介して道路上で車両が位置する車線を判断することを特徴とする、請求項８に記載の自動車の自動運行システム。
【請求項１３】
道路の状態を判断する道路の状態感知モジュールがさらに備えられるが、
前記道路状態感知モジュールには、車両に備えられたカメラを介して撮影された映像を分析して、道路に亀裂や窪んだ部分があるかどうかを判断することを特徴とする、請求項１に記載の自動車の自動運行システム。
【請求項１４】
前記貯蔵部には、車両が走行した走行車線、車両に設置されたカメラを用いて撮影した映像が含まれた走行情報を貯蔵する貯蔵部がさらに備えられるが、
前記映像は、走行車線上の位置とマッチングして貯蔵することを特徴とする、請求項１に記載の自動車の自動運行システム
【請求項１５】
一度走行した経路を走行する場合、貯蔵部に貯蔵された映像と現在のカメラで撮影する映像を比較して、車両を制御するようにすることを特徴とする、請求項１４に記載の自動車の自動運行システム。
【請求項１６】
駐車場に備えられた無線送信機を介して伝送された駐車場の地形情報と車両が駐車された空間の情報を無線受信機を介して受信し、
前記図面化モジュールにおいては、走行制御モジュールに貯蔵された車両情報を考慮して、車両の現在位置から駐車場の駐車位置に車両を移動させて駐車するための具体的な走行車線を形成することを特徴とする、請求項２に記載の自動車の自動運行システム。
【請求項１７】
車両の位置を感知するための位置感知モジュールがさらに備えられるが、
前記位置感知モジュールには、高周波信号を送受信する第１送受信装置が備えられ、
駐車場の端の部分には、第１送受信装置の信号を受信した後、再度送信する第３送受信装置が備えられ、
前記位置感知モジュールは、第１,３送受信装置を介して伝送される信号を介して感知したエッジ部分と駐車場の地理情報を介して車両の位置を計測することを特徴とする、請求項１６に記載の自動車の自動運行システム。
【請求項１８】
車両に備えられたカメラを介して撮影した映像からの信号灯を抽出し、
抽出された信号灯と走行制御モジュールにパターンごとに貯蔵された信号の画像を比較して、現在の信号を判断することを特徴とする、請求項２に記載の自動車の自動運行システム。
【請求項１９】
前記撮影した映像から、道路の両側端に境界線を付加した後、貯蔵することを特徴とする、請求項１４に記載の自動車の自動運行システム。
【請求項２０】
走行中に撮影した映像と、既存の映像を比較して、道路上に障害物があることを感知することを特徴とする、請求項１５に記載の自動車の自動運行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の自動運行システムに関し、更に詳細には、ナビゲーション装置から運転者が目的地を設定すると、信号灯の信号と周辺の車両や物体を考慮して、自動車を制御して目的地まで自動で運行するようにする自動車の自動運行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、従来に開発された自動運転システムは、希望する速度に設定すると、運転者がアクセルを操作しなくても、その速度を維持する装置として、オートドライブ、オートマチック、オートクルーズなどで呼ばれている。
【０００３】
このような自動運転システムは、自動車の速度を制御するとともに、車間距離もコントロールすることになり、これは先行車両との車間距離をセンサで感知し、スロットルとブレーキをコンピュータで制御することにより、車両の間の安全距離を維持しながら運行することにする。
【０００４】
したがって、高速運行が可能な道路で、運転者が任意の速度を指定すると、指定された速度で自動運転されるため、運転者が加減速ペダルを操作しなくても設定された速度で運行することになるので、運転者の疲労度を大幅に軽減することになる。
【０００５】
このような自動運転システムの一例として、図１及び図２に示すような特許文献１に記載された技術があり、その技術的特徴は、運転者が任意に手動または自動運転を選択して、一定の速度で車を運行する自動運転システムにおいて、前方の自動車の内、任意の対象自動車を選択するための選択スイッチング部と、前記選択スイッチング部によって選択された自動車との距離を測定するように送、受信部によって前方の自動車との距離を感知する距離感知部４と、前記選択スイッチング部によって選択された自動車との距離を車速に比例して距離を設定するための距離設定部６と、前記距離設定部６によってセッティングされた信号によって距離感知部４で感知される信号を勘案して、前方の自動車との安全距離を制御するように加減速信号を出力する電子制御モジュール８と、前記電子制御モジュール８から出力された信号によってアクセルコントロール用モータの回転量を制御して、前方の自動車との安全距離を維持させるステップモータ（Ｍ）からなることを特徴とする。
【０００６】
ところが、特許文献１に記載された技術は、運転者が加減速制御しなくても、運転者が車両内で前の車との距離を維持し、一定の速度で走行するようにして、長距離運転時に運転者の疲労を軽減させる利点はあるが、単純な速度調節されるだけで、車両のステアリング（steering）制御が不可能で相変わらず運転者がステアリングハンドルを調節しなければならなので、運転者の疲労が相変わらず問題点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】韓国登録特許第１０−０１８０４９６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、前記した問題点を解決するために案出されたものであり、本発明の目的は、ナビゲーション装置から運転者が目的地を設定するとなると、自動運行装置の内部に備えられた図面化モジュールでナビゲーション装置で設定したパス情報の受信を受け、距離、方向、回転角度を自動車が実際に走行する実測データに変換して走行車線を形成し、走行制御モジュールにおいては、前記走行車線に沿って自動車のアクセル、ブレーキ、ステアリング装置を制御して走行するようにすることで、目的地まで自動で走行できるようにする自動車の自動運行システムを提供することである。
【０００９】
そして、本発明の他の目的は、自動運行装置に備えられた走行制御モジュールには、自動車の各車輪の正確な位置とステアリング装置を調整する時、車輪が回転される角度と車輪のサイズに関する情報が貯蔵されて図面化モジュールで形成した走行車線に沿って正確に走行することができるようにする自動車の自動運行システムを提供することである。
【００１０】
また、本発明のまた他の目的は、自動運行装置に備えられた走行安全モジュールに無線受信機を備えて、各信号灯で送出する信号灯の情報をリアルタイムで受信を受け、信号灯の信号を感知することにより、信号に応じて走行するようにして、安全に交差点や横断歩道を走行することができるようにする自動車の自動運行システムを提供することである。
【００１１】
また、本発明のまた他の目的は、図面化モジュールを設定するとき、車両が走行しなければならない道路に形成された車線の幅と本数を設定して、道路に形成された車線の内、いずれか１つを介して、車両が直接走行するようにするメイン走行車線と他の車線を介して走行できるようにする補助走行車線を形成することにより、車線を変更するとき、補助走行車線をメイン走行車線に変更するようにして容易に車線を変更できるようにする自動車の運行システムを提供することである。
【００１２】
また、本発明のまた他の目的は、自動運行装置に位置感知モジュールを備え、道路上で車両が位置している車線を正確に判断することができるようにして、さらに正確に車両を制御することができるようにし、一度行った道の走行車線とカメラで撮影した映像を貯蔵部に貯蔵して、同じ走行車線を用いる場合、貯蔵された映像と現在撮影する映像を比較して、さらに高精度に制御することができる自動車の運行システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
このような問題点を解決するための本発明は、車両に設置されたナビゲーション装置で設定したパス情報の受信を受け、距離、方向、回転角度を実測データに変換して走行車線を設定する図面化モジュールと、前記図面化モジュールで設定した走行車線に沿って車両を走行させる走行制御モジュールからなることを特徴とする。
【００１４】
ここで、前記走行制御モジュールには、車輪の位置、ステアリング装置を調整するとき、回転する車輪の回転角度、車輪の直径の車両情報が貯蔵されることを特徴とする。
【００１５】
そして、前記走行制御モジュールは、車両に備えられたＥＣＵ（electronic control unit）を介して、走行車線に沿って車両が運行するように、前記車両情報を考慮して、エンジン、ブレーキ、ステアリング装置を制御することを特徴とする。
【００１６】
一方、前記ナビゲーション装置から受信した車両の現在位置と走行車線上の位置を比較して、ナビゲーション装置から受信した車両の現在位置に基づいて走行車線を修正する誤差補正モジュールがさらに備えられることを特徴とする。
【００１７】
また、車両の前後左右に設置された距離感知センサで周囲の車両または物体を感知して、衝突を防止するようにする走行安全モジュールがさらに備えられることを特徴とする。
【００１８】
この時、前記走行安全モジュールには、交差点や横断歩道の信号灯に設置された無線送信機からの信号灯情報の受信を受ける無線受信機がさらに備えられることを特徴とする。
【００１９】
そして、前記図面化モジュールにおいては、走行車線を設定するとき、交差点、横断歩道、トンネル、信号灯、道路の規定速度、各信号灯の固有周波数の情報についての情報を共に設定することを特徴とする。
【００２０】
また、前記図面化モジュールでは、走行すべき各道路に形成された車線の幅と本数の情報を貯蔵し、道路に形成された車線の内、いずれか１つを介して、車両が直接走行するようにするメイン走行車線と、他の車線を介して走行することができるようにする補助走行車線を形成することを特徴とする。
【００２１】
一方、車両が車線を超えないように制御する車線を感知する車線制御モジュールがさらに備えられることを特徴とする。
【００２２】
ここで、前記車線制御モジュールは、車両のすべてに設置されたカメラから伝送される映像を処理する画像処理モジュールと、前記画像処理モジュールで処理された映像で車線のパターンを分析して、それぞれの車線を判断する車線感知モジュールからなることを特徴とする。
【００２３】
そして、前記車線制御モジュールは、車両のすべてに設置されたカメラから伝送される映像を処理する画像処理モジュールと、前記画像処理モジュールで処理された映像で車線のパターンを分析して、それぞれの車線を判断する車線感知モジュールからなることを特徴とする。
【００２４】
この時、車両の位置を感知するための位置感知モジュールがさらに備えられるが、前記位置感知モジュールは、前記画像処理モジュールと車線感知モジュールを介して感知された車線情報を介して道路上で車両が位置する車線を判断することを特徴とする。
【００２５】
一方、車両の位置を感知するための位置感知モジュールがさらに備えられるが、前記位置感知モジュールには、高周波信号を送受信する第１送受信装置が備えられ、道路の両側には、一定の間隔で第１送受信装置の信号を受信した後、再度送信する第２送受信装置が備えられ、前記位置感知モジュールは、第１,２送受信装置を介して伝送される信号を介して検出された道路の両側との距離と車線の幅情報を介して道路上で車両が位置した車線を判断することを特徴とする。
【００２６】
また、道路の状態を判断する道路の状態感知モジュールがさらに備えられるが、前記道路状態感知モジュールには、車両に備えられたカメラを介して撮影された映像を分析して、道路に亀裂や凹んだ部分があるかどうかを判断することを特徴とする。
【００２７】
一方、前記記憶部には、車両が走行した走行車線、車両に設置されたカメラを用いて撮影した映像が含まれた走行情報を貯蔵する貯蔵部さらに備えられるが、前記の映像は、走行車線上の位置とマッチングして貯蔵することを特徴とする。
【００２８】
そして、一度走行した経路を走行する場合、貯蔵部に貯蔵された映像と現在のカメラで撮影する映像を比較して、車両を制御するようにすることを特徴とする。
【００２９】
一方、駐車場に備えられた無線送信機を介して伝送された駐車場の地形情報と車両が駐車された空間の情報を無線受信機を介して受信し、前記図面化モジュールでは、走行制御モジュールに貯蔵された車両情報を考慮して、車両の現在位置から駐車場の駐車位置に車両を移動させて駐車するための具体的な走行車線を形成することを特徴とする。
【００３０】
ここで、車両の位置を感知するための位置感知モジュールがさらに備えられるが、前記位置感知モジュールには、高周波信号を送受信する第１送受信装置が備えられ、駐車場の端の部分には、第１送受信装置の信号を受信した後、再び送信する第３送受信装置が備えられ、前記位置感知モジュールは、第１,３送受信装置を介して伝送される信号を介して感知された端部分と駐車場の地理情報を介して車両の位置を計測することを特徴とする。
【００３１】
また、車両に備えられたカメラを介して撮影した映像から信号灯を抽出し、抽出された信号灯と走行制御モジュールにパターンごとに貯蔵された信号灯の画像を比較して、現在の信号を判断することを特徴とする。
【発明の効果】
【００３２】
前記した構成の本発明に係れば、ナビゲーション装置において、運転者が目的地を設定するとなると、自動運行装置の内部に備えられた図面化モジュールでナビゲーション装置で設定したパス情報の受信を受け、距離、方向、回転角度を車が、実際に走行する実測データに変換して走行車線を形成し、走行制御モジュールにおいては、前記走行車線に沿って車のアクセル、ブレーキ、ステアリング装置を制御して走行するようにすることで、目的地まで自動で走行することができるようにする効果がある。
【００３３】
そして、本発明は、自動運行装置に備えられた走行制御モジュールには、自動車の各車輪の正確な位置とステアリング装置を調整するときの車輪が回転される角度と車輪のサイズに関する情報が貯蔵されて図面化モジュールで形成した走行車  線に沿って正確に走行することができるようにする効果がある。
【００３４】
また、本発明は、自動運行装置に備えられた走行安全モジュールに無線受信機を備え、各信号灯で送出する信号灯の情報をリアルタイムで受信を受け、信号灯の信号を感知することにより、信号に応じて走行するようにして、安全に交差点と横断歩道を走行することができるようにする効果がある。
【００３５】
また、本発明は、図面化モジュールを設定するとき、車両が走行しなければなら道路に形成された車線の幅と本数を設定し、道路に形成された車線の内、いずれか１つを介して、車両が直接走行するようにメイン走行車線と他の車線を介して走行できるようにする補助走行車線を形成することにより、車線を変更するとき、補助走行車線をメイン走行車線に変更するようにして容易に車線を変更できるようにする効果がある。
【００３６】
また、本発明は、自動運行装置に位置感知モジュールを備え、道路上で車両が位置している車線を正確に判断することができるようにして、さらに正確に車両を制御することができるようにし、一度行った道の走行車線とカメラで撮影した映像を貯蔵部に貯蔵して、同じ走行車線を用いる場合、貯蔵された映像と現在撮影する映像を比較して、さらに高精度に制御することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】従来の自動車の自動運行システムのブロック図である。
【図２】従来の自動車の自動運行システムの回路図である。
【図３】本発明に係る自動車の自動運行システムに適用された車両の概略図である。
【図４】本発明に係る自動車の自動運行システムのブロック図である。
【図５】本発明に係る交差点に設置された信号灯システムの概念図である。
【図６】本発明に係る自動車の自動運行システムの図面化モジュールによって生成される走行車線の概念図である。
【図７】本発明の他の実施の形態に係る自動車の自動運行システムのブロック図である。
【図８】本発明のまた他の実施の形態に係る自動車の自動運行システムのブロック図である。
【図９】図８の実施の形態に係る道路の概念図である。
【図１０】本発明のまた他の実施の形態に係る自動車の自動運行システムのブロック図である。
【図１１】本発明のまた他の実施の形態に係る自動車の自動運行システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下、添付した図面を参照にして本発明の望ましい実施の形態に対してさらに詳細に説明する。図面上の同一の構成要素については同一の参照符号を使用して同一の構成要素について、重複した説明は省略する。そして、本発明は、複数の異なる形で実現されることがあり、記述された実施の形態に限定されないことを理解しなければならない。 
【００３９】
図３は、本発明に係る自動車の自動運行システムに適用された車両の概略図であり、図４は、本発明に係る自動車の自動運行システムのブロック図であり、図５は、本発明に係る交差点に設置された信号灯システムの概念図であり、図６は、本発明に係る自動車の自動運行システムの図面化モジュールによって生成される走行車線の概念図であり、図７は、本発明の他の実施の形態に係る自動車の自動運行システムのブロック図であり、図８は、本発明のまた、他の実施の形態に係る自動車の自動運行システムのブロック図であり、図９は、図８の実施の形態に係る道路の概念図であり、図１０は、本発明の他の実施の形態に係る自動車の自動運行システムのブロック図であり、図１１は、本発明の他の実施の形態に係る自動車の自動運行システムのブロック図である。
【００４０】
本発明は、車両に設置されて、自動的に目的地まで運行するようにする自動車の自動運行システムに関し、図３及び図４に示すように、その構成はナビゲーション装置２００からのパス情報の受信を受け、車両を制御する自動運行装置１００からなるが、前記自動運行装置１００は、図面化モジュール１１０、誤差補正モジュール１２０、走行制御モジュール１３０、走行安全モジュール１４０とからなる。
【００４１】
ここで、前記図面化モジュール１１０は、車両に設置されたナビゲーション装置２００から現在の位置で、ユーザが設定した目的地までの経路情報の受信を受け、車両が実際に走行するための走行車線を設定することになるが、前記走行車線は受信を受けた経路情報を距離、方向、回転角度を実測データに変換して設定することになる。
【００４２】
そして、前記走行制御モジュール１３０は、前記図面化モジュール１１０で設定した走行車線に沿って車両が運行するように制御することになるが、前記走行制御モジュール１３０は、車両に設置されたＥＣＵ（electronic control unit、１３１）を介してエンジン１３２、ブレーキ１３３、ステアリング１３４を制御することになる。
【００４３】
この時、前記走行制御モジュール１３０には、車両に設置された車輪の位置、ステアリング装置１３４を調整するとき、回転する車輪の回転角度、車輪の直径の車両情報が貯蔵され、走行車線に沿って車両を制御するとき、前記車両情報を考慮して制御することになる。
【００４４】
つまり、車両がカーブ区間を走行する場合には、走行車線の曲率に応じてステアリング１３４を回転させることになるが、ステアリング１３４を回転させると、前輪が一定の角度で回転するようになり、前輪と後輪は一定距離離隔されているので、前輪と後輪の距離に応じて車両が回転する曲率半径が変わるようになるので、これを計算して走行車線の曲率半径と一致させる角度で前輪が回転するようにステアリング装置１３４を調節することになる。
【００４５】
また、前記ステアリング装置１３４を制御するときは、別のモータ（図示せず）をステアリング装置１３４に設置して、ステアリング装置１３４の回転を制御することになるが、このとき、前記モータ（図示せず）には、エンコーダ（図示せず）を備えてＥＣＵ１３１からモータ（図示せず）の回転角度を知ることができようにすることでＥＣＵ１３１を介して、モータ（図示せず）の回転を精密に制御してステアリング１３４の正確な回転角度を制御するようにする。
【００４６】
そして、車両の車輪が設置されるホイールには、回転感知センサ１３５が備えるが、走行制御モジュール１３０には、前記回転感知センサ１３５で感知した車輪の回転数に車輪の直径に応じた車輪の円周を計算して乗算すると、車両が実際に移動した距離を知ることができるようになる。
【００４７】
それで、前記図面化モジュール１１０において設定した走行車線上でどの部分に位置しているかどうかを判断することができるようになる。
【００４８】
そして、前記図面化モジュール１１０には、走行車線を設定するとき、走行車線上に交差点、横断歩道、トンネル、信号灯、道路の規定速度についての情報を共に設定することになるが、前記走行制御モジュール１３０においては、回転感知センサ１３５で感知した単位時間当たりの回転数に車輪の円周を乗算すると、車両の実際の速度が計算されるため、これにより現在の道路の規定速度に応じて車両に設置されたエンジン１３２の出力を上げたり下げ、速度を調節することになる。
【００４９】
もちろん、急いで速度を減速する必要があるときは、ブレーキ１３３を調節して、車両の速度を減速させて突発状態に対処できるようにする。
【００５０】
一方、前記自動運行装置１００が、車両を制御して一定の距離を走行するようになると、いくら精密に車両を制御しても誤差が発生するようになるが、この時、前記誤差補正モジュール１２０は、車両の誤差を補正することになる。
【００５１】
つまり、前記誤差補正モジュール１２０は、前記ナビゲーション装置２００からリアルタイムで車両の現在位置の受信を受けることになるが、自動走行モジュール１３０で制御した車両の走行車線上の位置とナビゲーション装置２００から受信を受けた現在位置をリアルタイムで比較して、誤差が一定以上広がると誤差補正モジュール１２０は、ナビゲーション装置から受信した車両の現在位置に基づいて走行車線を修正することにより、誤差を補正することになる。
【００５２】
ここで、誤差の範囲は、運転者が設定になるので、誤差の範囲の設定を大きくしすぎると、実際の車両の位置と自動走行モジュール１３０で認知する車両の位置の差が大きすぎるため、安全運行を脅かすようになり、誤差の範囲の設定を小さくすぎるとした場合、走行車線を頻繁に変更しなければならないので走行車線を修正している間、残りのモジュールの機能がどの程度制限されるため、適切な誤差範囲を設定して、安全運行をするようにする。
【００５３】
そして、前記走行安全モジュール１４０は、車両の周辺に位置する他の車両や物体を感知して、車両が走行するとき、他の車両や物体と衝突しないように車両を制御することになる。
【００５４】
このとき、前記車両の周辺に位置する他の車両や物体を感知するために、車両の前後左右にそれぞれ距離感知センサ１４２を設置し、車両周辺の物体や他の車両との距離を感知することになる。
【００５５】
ここで、前記距離感知センサ１４２は、車両の前後左右だけでなく、各対角線方向にも設置して、よさらに精密に車両の周辺の危険要素を感知するようにすることにより、車両が安全に運行するようにする。
【００５６】
一方、前記走行安全モジュール１４０は、無線受信機１４４がさらに備えられるが、前記無線受信機１４４は、図５に示すように、交差点や横断歩道に設置された信号灯３００に備えられる無線送信機３１０で送信する信号灯の情報の受信を受けることになる。
【００５７】
それで、前記走行安全モジュール１４０は、受信を受けた信号情報を前記走行制御モジュール１３０に送ることにより、信号灯の信号を考慮して車両を制御することにより、信号灯に応じて車両を安全に走行するようにする。
【００５８】
つまり、前述したように、走行車線を設定するとき、交差点、横断歩道、信号灯の情報をように設定になるので、車両が走行している途中、信号灯３００が設置された位置と一定の距離以内に位置することになると、前記走行安全モジュール１４０は、当該信号灯３００に設置された無線送信機３１０から送出する周波数を信号灯の情報から獲得して、内部に設置された無線受信機１４４で、当該周波数のみを受信するようにして近くに位置する他の信号灯３００から送出する信号と混同されないようにすることになる。
【００５９】
そして、一つの交差点には、複数の信号灯３００が設置されるが、一つの交差点に設置された 複数の信号灯３００は、互いに連動して信号が変化するので、一つの無線送信機３１０を介して一つの交差点に設置されたすべての信号灯３００の信号灯の信号が送信されることになる。
【００６０】
この時、それぞれの信号灯３００に設置される無線送信機３１０では、それぞれ固有の周波数を用いて信号灯情報をリアルタイムで送出されるため、走行安全モジュール１４０では、走行車線の情報に貯蔵された当該信号灯３００の周波数を獲得して、当該信号灯３００に対応する信号のみを受信することができるようになる。
【００６１】
だから、前記走行制御モジュール１３０は、信号灯３００の信号をリアルタイムで感知することができるようになって、信号に応じて、安全に車両を運行させることができるようになる。
【００６２】
一方、前記図面化モジュール１１０には、各道路の詳細情報が貯蔵されており、走行車線を設定するとき、走行すべき各道路に形成された車線の幅と本数の情報を設定することになる。
【００６３】
ここで、前記図面化モジュール１１０が走行車線を設定する際に、図６に示すように、道路に形成された車線の内、いずれか１つを介して、車両が直接走行するようにするメイン走行車線５１０を設定し、他の車線を介して走行できるようにする補助走行車線５２０を同時に設定することになる。
【００６４】
それで、車両がメイン走行車線５１０に沿って走行中に、該当車線が詰まったり、障害物がある場合、補助走行車線５２０の中で最も隣接する走行車線をメイン走行車線５１０で選択し、選択された走行車線に沿って車線を変更することにより、さらに安全かつ容易に車線を変更することができるようになる。
【００６５】
もちろん車線を変更するとき、走行安全モジュール１４０を介して車両の周辺に他の車両がいないことを把握した後、車線を変更することになる。
【００６６】
そして、前記自動走行装置１００には、車両が走行している車線を逸脱しないように制御するために車線を感知する車線制御モジュール１５０がさらに備えられるが、前記車線制御モジュール１５０は、車両のすべてに設置されたカメラ４００を介して伝送される映像を処理する画像処理モジュール１５２と前記画像処理モジュール１５２で処理された映像を分析して、様々な車線（中央線、走行車線、路肩などを表す車線）のパターンを比較して車線を判断し、車両が車線のどの位置にあるかを判断することになる。
【００６７】
だから、このように判断した情報を走行制御モジュール１３０に伝送するようになり、走行制御モジュール１３０では、車両の現在位置が正常の位置ではない、車線上を走行している場合は、直ちに正常の位置に戻るように制御して、車両事故を防止することができるようにする。
【００６８】
そして、本発明の他の実施の形態として、図７に示すように、自動運行装置１００には、車両の現在位置を感知するための位置感知モジュール１６０が備えるのに、前記位置感知モジュール１６０は、車両に備えられるカメラ４００を介して撮影した映像から車線を認識して、車両の現在位置を判断することになる。
【００６９】
ここで、前記カメラ４００は、前述したように、車両のすべてに位置することもあるが、道路全体の映像を撮影しなければならなので、車両の上部に設置して、車両の両側方向を撮影することになる。
【００７０】
そして、前記カメラ４００で撮影した映像は、自動運行装置１００に備えられる車線制御モジュール１５０の内部に備えられた画像処理モジュール１５２で処理して、車線感知モジュール１５４で既に貯蔵された様々な車線と比較して車線を判断することになる。
【００７１】
この時、前記位置感知モジュール１６０は、車線制御モジュール１５０から判断した車両の左側と右側の車線の情報を介して、車両が位置している車線を正確に判断することになる。
【００７２】
それで、ナビゲーションの情報と車両の走行情報を介して感知した車両の位置、すなわち、どのような道路上にいるかどうかする情報と前記車両位置感知モジュール１６０で感知した、車両が道路上で位置した正確な車線を判断することができ、正確に車両を制御することができるようになる。
【００７３】
そして、残りの構成は、前述した構成と同様であるので、別の説明は省略する。
【００７４】
一方、本発明のまた他の実施の形態として、図８及び図９に示すように、自動運行装置１００には、車両の現在位置を感知するための位置感知モジュール１６０が備えられるが、前記位置感知モジュール１６０には、道路の端から現在の車両までの距離を計測して、車両の位置を判断することになる。
【００７５】
ここで、前記位置感知モジュール１６０には、高周波信号を送信し、受信するための第１送受信装置１６５が備えられ、車両が走行する道路の端には、道路に沿って一定の間隔で第２送受信装置６１０が備えられ、前記第１送受信装置１６５から送信した高周波信号を受信して再度第１送受信装置１６５に送信することになる。
【００７６】
この時、前記位置感知モジュール１６０は、第１送受信装置１６５から伝送した信号が返ってくる時間を計算して、第２送受信装置６１０との距離を計算できるようになり、前記各各の第２送受信装置６１０は、固有の認識番号が付与され、それぞれの第２送受信装置６１０の信号を判断することができ、それぞれの第２送受信装置１６０との距離を計算することができるようになる。
【００７７】
だから、道路の両側端と車両の位置を正確に計算することができ、図面化モジュール１１０に貯蔵された車線の幅を参考にして、現在車両が位置する車線を正確に判断することができるようになって、車両を安定的に制御することができようになる。
【００７８】
一方、前記第２送受信装置６１０は、道路の中心部に形成される中央線に設置されることもある。
【００７９】
そして、残りの構成は、前述した構成と同様であるので、別の説明は省略する。
【００８０】
一方、本発明のまた他の実施の形態として、図１０に示すように、本発明の自動運行装置１００には、道路の状態を感知するための道路状態感知モジュール１７０が備えられるが、前記道路状態感知モジュール１７０は、車両に備えられたカメラ４００を介して撮影された映像を処理し、一般的な道路と比較して、道路に凹んだ部分やクラックがある部分を検出し、検出した部分の大きさが車両運行に影響を与えるほどの大きさなであるかを判断することになる。
【００８１】
このように、車両の運行に影響を与えるほどに判断した場合、走行車線を変更するようになり、そうでない場合には、元の走行車線で走行するようにする。
【００８２】
一方、図面に図示されてはいないが、自動運行装置１００の内部に別途貯蔵部（図示せず）を備え、車両が走行した走行車線の情報を貯蔵して、後日に同じ目的地や近くの目的地に移動する場合に貯蔵された走行情報を介して車両を制御するようにすることで、さらに安定的に車両を制御するようにする。
【００８３】
また、走行情報を貯蔵するときに、走行車線だけでなく、カメラ４００で撮影した映像を一緒に貯蔵することにより、一度走行した経路を移動する場合、予め貯蔵された走行車線に沿って車両を制御するが、撮影された映像と現在、走行しながら撮影する映像を比較して、車両を制御することができ、狭い路地でも走行することができるようになる。
【００８４】
この時、前記カメラ４００は、車両の上部に備えて走行する方向を撮影できるように設置されるようになり、撮影した映像を貯蔵するときは、走行車線上での現在位置と、撮影した映像をマッチングして貯蔵することになる。
【００８５】
そして、車両が車線がない一般的な路地を走行する場合、つまり、撮影した映像は、画像処理モジュール１５２で処理して車線が認識されない場合、撮影した映像で道の部分を抽出して、道の部分の端に道の境界線を示した後、貯蔵するようにして、今後に同じパスを走行するとき道の境界線を参考にして、車両をさらに安全に制御することができるようになる。
【００８６】
また、前記カメラ４００で撮影した映像から、従来に貯蔵された画像と比較して、車両の進行方向に位置する特別な物体や人を感知するようにして、安全事故を予防することができるようにする。
【００８７】
一方、このような映像を比較する手法は、既に公開された技術であるため、別の説明は、生略するようにし、また、残りの構成は、前述した構成と同様であるので、別の説明は省略する。
【００８８】
そして、本発明のまた他の実施の形態として、図１１に示すように、本発明の自動走行装置１００に備えられた走行安全モジュール１４０には、外部の無線信号を受信する無線受信機１４４が備えられるが、前記無線受信機１４４は、各駐車場７００に備えられる無線送信機７１０で送信する各駐車場７００の情報を受信することになる。
【００８９】
ここで、前記駐車場７００は、それぞれ固有の認識番号が付与され、無線信号に固有の番号を含みから伝送することになるが、駐車場７００から伝送する情報は、各駐車場７００の詳細な地形情報と、現在、駐車された駐車場の現況を伝送することになる。
【００９０】
だから、前記無線受信機１４４で駐車場７００から伝送した地形情報と駐車場の現況情報、そして走行制御モジュール１３０に貯蔵された車両の大きさ、車輪の大きさ、ステアリング装置１３４を調整するとき回転する車輪の回転角度を参考にして、本発明の図面化モジュール１１０では、車両が駐車する位置を選定して、駐車する位置に車両を移動させて駐車するための具体的な走行車線を形成するようになって、走行制御モジュール１３０を介して車両を自動的に制御して駐車することになる。
【００９１】
一方、各駐車場７００には、特定の位置に第３送受信装置６２０が備えられて、車両に備えられた第１送受信装置１６５を介して駐車場７００上での車両の正確な位置を感知することができるようになって、正確に車両を制御することができるようになる。
【００９２】
このとき、前記第３送受信装置６２０は、駐車場７００の端部や、角の部分に設置することにより、駐車場７００内での車両の位置を正確に判断することができるようにする。
【００９３】
そして、本発明のまた別の実施の形態では、車両に設置されたカメラ４００を介して車両の前方を撮影することになるが、車両が交差点の近くに移動した場合、前記カメラ４００で撮影した映像の中で車両が進行なければならない方向にある信号灯３００の映像を画像処理モジュール１５２から分析して、現在の信号灯の信号を判断することになる。
【００９４】
ここで、前記走行制御モジュール１３０には、様々な信号灯の形態と信号灯に示された信号に応じて、それぞれのサンプルを貯蔵しており、前記画像処理モジュール１５２でキャプチャした信号灯の画像と比較して、現在信号灯の信号を判断することになり、このように判断した信号に基づいて車両が進行するかどうかを決定することになる。
【００９５】
そして、本発明の別の実施の形態では、走行安全モジュール１４０に備えられる無線受信機１４４は、一般的に用いられる通信網の情報を受信することができ、遠隔地にいる車両のユーザがインターネット用端末機（図示せず）やスマートフォンなどの通信端末機（図示せず）を介して車両の目的地を伝送すると、前記無線受信機１４４は、通信網を介してこれの伝送を受けるようになり、走行制御モジュール１３０は、これを感知して、車両を制御して目的地まで無人で移動させられる。
【００９６】
だから、ユーザが都合により車両から離れた遠距離にあっても、車両が必要になったら、スマートフォンや、コンピュータを用いて車両に目的地を設定するようにすると、車両は、これを感知して、無人で移動するようになるので、さらに容易に車両を使用できるようになる。
【００９７】
そして、本発明のまた他の実施の形態として、車両の内部に別途に感知モジュール（図示せず）を備え、車両がユーザが所有しているキー等を別のＲＦＩＤカードを感知するようにして、車両の感知モジュールがユーザが一定距離以内に進入したことが感知されると、車両が警笛を鳴らしたり、緊急点滅灯をつけるなど、ユーザに車両の位置を通知するようにして容易に車両を見つけることができるようにする。
【００９８】
一方、本発明のまた他の実施の形態として、車両に備えられた走行安全モジュール１４０に、別の無線送信装置（図示せず）を備え、車両の現在状態を前記無線送信装置（図示せず）を介して、隣接する車両に伝送し、隣接する車両は、走行安全モジュール１４０に備えられた無線受信機１４４を介してこれを受信し、周囲の車両の情報をリアルタイムで知ることができるようになる。
【００９９】
だから、車両のドアが完全に閉じていない状態などをリアルタイムで知ることができ、該当車両の周辺を通過するときに注意を払わずに、ドアが急に開かれるなどの緊急状況に対処できるようにする。
【０１００】
以上で、本発明の好適な実施の形態を説明したが、本発明の権利範囲はこれに限定されず、本発明の実施の形態と実質的に均等な範囲にあるものまで、本発明の権利範囲が及ぶもので、本発明の精神を逸脱しない範囲内で、当該発明が属する技術分野で通常の知識を有する者によって多様な変形実施が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
本発明は、自動車の自動運行システムに関し、更に詳細には、ナビゲーション装置から運転者が目的地を設定すると、信号灯の信号と周辺の車両や物体を考慮して、自動車を制御し目的地まで自動で運行するようにする自動車の自動運行システムに関する。
【符号の説明】
【０１０２】
１００・・自動走行装置、１１０・・図面化モジュール、１２０・・誤差補正モジュール、１３０・・走行制御モジュール、１３１・・ＥＣＵ（electronic control unit）、１３２・・エンジン、１３３・・ブレーキ、１３４・・ステアリング、１３５・・回転検出センサ、１４０：走行安全モジュール、１４２・・距離感知センサ、１４４・・無線受信機、１５０・・車線制御モジュール、１５２・・画像処理モジュール、１５４・・車線感知モジュール、１６０・・位置感知モジュール、１６５・・第１送受信装置、１７０・・道路状態感知モジュール、２００・・ナビゲーション装置、３００・・信号灯、３１０、７１０・・無線送信機、４００・・カメラ、５１０・・メイン走行車線、５２０・・補助走行車線、６１０・・第２送受信装置、６２０・・第３送受信装置、７００・・駐車場。
【図１】
2016517106.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2016517106.tif 000009
【図８】
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【図９】
2016517106.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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