(57)【要約】支持ロープ（２）に取り付けられた昇降補助具としての保持部材または把持部材（１１）を用いて荷物を手動操作式に移動させる装置（１０）であって、少なくとも１つの垂直方向のジブ（３）を有する支持装置（１）を備え、前記ジブを介して支持ロープ（２）が支持装置（１）のロープ巻取装置（４）の側から位置調節可能なロープ枢支点（５）を介して案内され、垂直方向との関係で支持ロープ（２）のロープ角を測定するためのセンサ（６）が設けられ、センサ（６）と結合された制御部が設けられ、前記制御部は測定されたロープ角に基づいてロープ枢支点（５）の位置調節と支持ロープ（２）の長さとを同時に制御するように構成されている。
2016520493.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持ロープ（２）に取り付けられた昇降補助具としての保持部材または把持部材（１１）を用いて荷物を特に手動操作式に移動させる装置（１０）であって、
ジブ（３）を有する支持装置（１）を備え、前記ジブを介して前記支持ロープ（２）が前記支持装置に配置されたロープ巻取装置（４）の側から位置調節可能なロープ枢支点（５）を介して案内され、前記支持ロープ（２）の長さは前記ロープ巻取装置（４）によって調整可能である、装置において、
垂直方向との関係で前記支持ロープ（２）のロープ角を測定するためのセンサ（６）が設けられており、前記センサ（６）と協働作用する制御部が設けられており、前記制御部は前記センサ（６）で測定されるロープ角に依存して前記ロープ枢支点（５）の変位と前記支持ロープ（２）の長さ変化とを同時に引き起こすように構成されていることを特徴とする、装置。
【請求項２】
前記ロープ枢支点（５）を位置調節するために前記制御部と結合されている少なくとも１つのアクチュエータが設けられていることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記制御部は、垂直方向へと向かう前記支持ロープ（２）のロープ角の補正制御のための方向へ前記ロープ枢支点（５）を能動的に追従制御するための手段を制御し、特に調節装置を制御することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の装置（１０）。
【請求項４】
前記制御部は荷物が側方へ変位したときに荷物と前記ジブ（３）との間のロープ長が一定に保たれるように構成されていることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の装置（１０）。
【請求項５】
前記ロープ枢支点（５）を有する、前記支持装置（１）特に前記ジブ（３）に沿って変位可能なウインチ台車（７）が設けられ、前記ウインチ台車（７）の変位が前記制御部によって制御されることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の装置（１０）。
【請求項６】
前記制御部と結合されている少なくとも１つのアクチュエータが前記ロープ枢支点（５）または前記ウインチ台車（７）を前記ジブ（３）の長手方向および／または前記ジブ（３）の長手方向に対して横向きの方向で位置調節するために設けられていることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の装置（１０）。
【請求項７】
前記支持装置（１）は、垂直方向の回転軸を中心として前記ジブ（３）を能動的に回転させるためのアクチュエータを備える、垂直方向の支持部に沿って側方へ旋回可能なジブ（３）であることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の装置（１０）。
【請求項８】
前記支持装置（１）はアクチュエータを介して位置調節可能な回転ジョイントが設けられた追加の垂直方向の回転軸を備える座屈アームジブであることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の装置（１０）。
【請求項９】
前記センサ（６）は前記支持ロープ（２）の偏向距離を測定するために構成され、前記センサ（６）は前記ロープ枢支点（５）の下方で事前に定義された間隔をおいて配置されていることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか１項に記載の装置（１０）。
【請求項１０】
前記ロープ枢支点（５）は脱落防止部（９）を備える方向転換ローラ（８）の形態で構成されていることを特徴とする、請求項１〜９のいずれか１項に記載の装置（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、支持ロープに取り付けられた、昇降補助具としての保持部材または把持部材を用いて荷物を手動操作式に移動させる装置に関する。このような種類の昇降補助具では、支持ロープはたとえば水平方向にアライメントされたジブに沿って案内され、搬送されるべき荷物を昇降させるために、ケーブルウインチまたはロープウインチを通じて支持ロープを巻き取ったり巻き出したりすることができる。このとき昇降部材としての役目をするのはさまざまな種類のグリッパであり、たとえば、ロープの端部のところに操作者によって荷物を固定することができる真空グリッパである。支持装置のジブは、通常、側方へ旋回可能であり、ジブにおけるロープ枢支点が位置調節機構を通じてジブの長手方向へ位置調節され、それにより、荷物を当初の場所から目的の場所へ移動させることができる。保持部材または把持部材によって荷物が受容されてから、装置の操作者は荷物を手動で操作して、これを目的の個所に移動させて、そこで下に降ろす。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、垂直方向の支持体に沿って変位可能なウインチ台車を有する、このような種類の昇降補助装置で不安定性を回避する装置である。ウインチ台車に、支持ロープのためのロープウインチが取り付けられる。受容された荷物の移動を操作者が行おうとするときは、荷物を側方から押すことによって変位が開始され、それにより、支持ロープが垂直方向から傾いた向きへと偏向する。測定された偏向に依存して、荷物の移動の大きさと方向が判定される。そしてウインチ台車が、垂直方向に対してロープ角度が補正される方向へと制御される。ウインチ台車の速度は、ロープの偏向角の方向と大きさに基づいて決定される。ロープウインチはウインチ台車とともに、垂直方向のジブに沿って動く。したがって、相応に寸法設定されたウインチ台車と支持装置、ならびにウインチ台車の位置調節のための比較的大型の駆動装置が必要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】欧州特許第１５５７７４７Ｂ１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、簡素、軽量、かつ省スペースな構造を有する、手動式に操作可能な昇降補助具を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この課題は、請求項１の構成要件を有する装置によって解決される。本発明の好ましい実施形態と発展例は、従属請求項の対象となっている。
【０００６】
本発明による装置は、少なくとも１つの好ましくは水平方向に延びるジブを備えた支持装置を有しており、該ジブを介して支持ロープまたは支持ケーブルがロープ巻取装置（たとえば能動的に駆動される、もしくは駆動可能なロープウインチ）の側から、特にジブに沿って変位可能ないし位置調節可能なロープ枢支点を介して案内されている。支持ロープの自由端には、荷物を受容するために適合化された、たとえばグリッパ、フック、あるいは吸引グリッパなどの形態の保持部材または把持部材が取り付けられている。
【０００７】
垂直方向との関係で支持ロープのロープ角を測定するためのセンサが設けられており、ならびに、センサと結合されてこれと協働作用する制御部が設けられている。この制御部は、ロープ枢支点の変位と、支持ロープのロープ長とを、測定されたロープ角に基づいて同時に制御するために構成されている。特に制御装置によって、ロープ巻取装置だけでなく、ロープ枢支点を変位させるための少なくとも１つのアクチュエータも、センサで測定されたロープ角に依存して制御可能である。
【０００８】
操作者が荷物へ側方の力を印加することによって支持ロープを垂直方向から外れるように動かすと、垂直方向からの支持ロープのこれに対応する偏向角をセンサが検出する。センサの検出値が制御部に伝送される。制御部によって、支持装置のジブに沿ったロープ枢支点の自動式の位置調節が惹起される。それと同時に制御部は、ロープ枢支点の位置調節に応じて、支持ロープの有効ロープ長を適合化するためにロープ巻取装置を制御する。このことは、特に、荷物を同じままの高さで装置の保持部材に保持することを可能にする。このようにしてロープウインチを定置に、たとえば垂直方向の支持体に組み付けることができ、ロープ枢支点の位置調節が、支持されるべき荷物の高さの位置調節につながることがない。ジブそのものには、アクチュエータにより位置調節可能なロープ枢支点が設けられるにすぎない。
【０００９】
このように、ロープ角を検出するためのセンサと結合された、特にそのために適合化された制御部によってロープ巻取装置の制御が行われ、それにより、支持装置のジブにおけるロープ偏向角に依存してロープ枢支点が位置調節されたときに、この位置調節の強さに応じて支持ロープが巻き取られ、または巻き出されて、支持される荷物がロープ枢支点の変位とともに動きはするが、ロープ枢支点と支持される荷物との間のロープ長は一定に保たれるようになっている。したがって制御部により、センサによって検出されるロープ角に依存して、支持装置におけるロープ枢支点の動きが能動的に制御されるばかりでなく、さらに、支持高さを維持するための支持ロープの巻出しまたは巻き取りもロープウインチによって惹起される。
【００１０】
ロープ巻取装置は支持装置に特に定置に組み付けられている。たとえばロープ巻取装置はジブの後側の端部に、または支持装置の垂直方向の支持部に固定される。
【００１１】
制御部は、特に、支持ロープのロープ角が垂直方向に向かって補正制御される方向へ、支持装置のジブにおけるロープ枢支点を能動的に追従制御するための手段を有している。装置の操作者が保持された荷物を特定の方向へ（たとえば前方に向かって）動かすと、支持ロープの角度の大きさをセンサが検出して、その値を制御部へ伝送する。制御部には、たとえば特定の方向への（たとえば前方に向かっての）、これに応じたロープ枢支点の位置調節を惹起するアルゴリズムが格納されている。そのためにロープ枢支点は、相応の駆動装置またはアクチュエータを備えており、これを介してロープ枢支点の相応の変位が引き起こされ、それにより、支持ロープが再び垂直方向に向かって動くようになっている。
【００１２】
制御部は、特に、利用者によって荷物が側方へ変位したときに、荷物とジブとの間のロープ長を一定に保つための手段を有している。それにより、荷物が常に利用者により選択された高さで地面の上にあることを保証することができる。このことは、利用者による本発明の装置の取扱を容易にし、荷物を変位させるときに利用者が少ない力しか印加しなくてよい。
【００１３】
支持装置に沿って位置調節可能かつ制御部によって制御可能なウインチ台車が、ロープ枢支点とジブとの間に設けられているのが好ましい。ウインチ台車は、特に、ジブの長手方向への変位のための駆動手段を有している。
【００１４】
ロープ枢支点は、たとえば方向転換ローラによって具体化されていてよい。方向転換ローラは、たとえばウインチ台車に配置されている。自動式に駆動可能なウインチ台車は、たとえば断面で見てＣ字型の本体で形成されていてよく、この本体が、ジブの対応する回転したＴ形材またはＨ形材に挿入される。
【００１５】
垂直方向からの支持ロープの位置調節がセンサによって検出されると、制御部により、垂直方向への支持ロープの復帰をもたらす方向へ、駆動式のウインチ台車が自動的に動く（補正制御）。したがって、ロープ枢支点とジブを動かすための力は利用者とは切り離されており、このことは、特に急速の取扱プロセスの場合に好ましい。動かされるべき慣性質量がそれによって減るからである。
【００１６】
さらに別の実施形態のために、ジブの長手方向へ、および／またはジブの長手方向に対して横向きの方向へ、ロープ枢支点を位置調節するために、制御部と結合されたアクチュエータを設けることができる。たとえばウインチ台車を変位させることができ、および／または支持部におけるジブの配置（たとえば回転角）を変化させることができる。そのようにして、前から後に向かって、ないしは後から前に向かって、および場合により支持装置のジブの側方へ、ロープ枢支点の位置の能動的な追従制御を具体化することができる。
【００１７】
ジブは支持部に回転可能に配置されていてよく、たとえば、垂直方向の支持部を中心として能動的に回転可能な軸に配置されていてよい。そのようにして、ジブにより２次元の運動を具体化することができる。
【００１８】
その場合、たとえば２つのアクチュエータが存在していてよく、これらは、それぞれのロープ角を入力信号としてセンサから受け取る制御部とそれぞれ結合されている。
【００１９】
支持装置は、側方へ（特に水平方向の平面で）旋回可能なジブを、垂直方向の回転軸を中心としてジブを能動的に回転させるためのアクチュエータを備える垂直方向の支持部に含んでいるのが好ましい。支持装置は、比較的簡素に設計された構造を、実質的にＬ字型の昇降バーの形態で有することができる。
【００２０】
支持装置は、アクチュエータを介して位置調節可能な回転ジョイントが設けられた追加の垂直方向の回転軸を備えた座屈アームジブを有することもできる。このようにして、装置の行動半径がいっそう拡大される。
【００２１】
支持装置は、互いに枢着結合された２つのジブないし支持アームが設けられたシザーズ形ジブ（Ｓｃｈｅｒｅｎａｕｓｌｅｇｅｒ）を有していることも考えられる。
【００２２】
垂直方向との関係でロープ角を検出するためのセンサは、ロープ枢支点の下方で事前に定義された距離をおいて支持ロープに接するように配置された、１次元で測定をする偏向センサないし角度センサとして構成されていてよい。このような支持ロープのロープ角の１次元の角度測定は、たとえばいわゆるラインセンサを通じて具体化されていてよい。ロープ角の測定のために、上方から下方に向かって操作ユニットないし把持部材に向けられ、そのようにして垂直方向からの支持ロープの偏向を測定するレーザを利用することもできる。このようなセンサは、ロープ枢支点と支持されるべき荷物との間のロープ長の検出のためにも利用できるのが好ましい。
【００２３】
本発明の別の好ましい実施形態では、ロープ枢支点は脱落防止部を備える方向転換ローラの形態で形成されている。このことは、支持ロープが位置調節されるときにロープ枢支点で発生する摩擦力を低減する。また、それによって支持ロープの巻出しと巻き取りもいっそう迅速化される。
【００２４】
次に、添付の図面を参照しながら本発明について詳しく説明する。図面は次のものを示している：
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明による装置の第１の実施例を示す斜視図である。
【図２】本発明による装置の第１の実施例を示す側面図である。
【図３】ロープ枢支点の能動的な追従制御の本発明の原理を説明するために本発明の装置の一実施例を示す模式的な側面図である。
【図４】ロープ枢支点の能動的な追従制御の本発明の原理を説明するために本発明の装置の一実施例を示す模式的な側面図である。
【図５】ロープ枢支点の領域で本発明の装置の一実施例を示す斜視詳細図である。
【図６】本発明の装置の一実施例を示す斜視詳細図である。
【図７】本発明の装置の一実施例を示す斜視詳細図である。
【図８】ロープ角を測定するためのセンサを図解するために本発明の装置の一実施例を示す斜視詳細図である。
【図９】座屈アームジブを備える本発明の装置の第２の実施例を示す斜視側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
図１との図２には、保持部材または把持部材１１によって荷物を手動操作式に移動させるための本発明による装置１０の第１の実施例が示されている。装置１０は、支持装置１およびこれに沿って案内される支持ロープ２を有している。支持ロープ２の下側端部に、本実施例では真空グリッパである把持部材１１が設けられている。把持部材１１は、たとえば負圧配管１３を介して真空の供給を受けることができる。
【００２７】
具体的な実施形態に関わりなく、把持部材１１にはたとえば圧縮空気駆動式の負圧発生器（たとえばエゼクタ）または電気駆動式の負圧発生器が設けられており、たとえば把持部材１１に組み込まれているがことも考えられる。その場合、配管１３は圧縮空気配管１３または電気供給配管１３であってよい。
【００２８】
支持装置１はここでは垂直方向のスタンド１５で成り立っており、その上側端部にジブ３が垂直方向の軸を中心として旋回可能なように枢支されている。支持ロープ２はロープ枢支点５を介してジブ３で案内されており、ロープ枢支点５はジブ３の長手方向へ位置調節可能である。このようにして、真空グリッパ１１によって受容された荷物を、操作者によって目標位置へと変位させることができ、それは、ジブ３におけるロープ枢支点５ならびにジブ３の旋回アライメントを任意に調節可能であることによる。スタンド１５に対する回転軸の領域にあるジブ３の後側端部にはロープ巻取装置４が設けられており、これを用いて、荷物を持ち上げるために支持ロープ２を巻き取ることができ、また、荷物を降ろすために巻き出すことができる。
【００２９】
本発明によると、垂直方向との関係で支持ロープ２のロープ角を測定するためのセンサ６が設けられている。本発明の原理が図３と図４の模式的な側面図に図解されている。ロープ枢支点５は、ウインチ台車７を介して、支持装置１のジブ３に可動に取り付けられている。ロープ枢支点５は、本実施例では方向転換ローラ８であり、これを介して支持ロープ２が摩擦なしに下方に向かって垂直方向へと方向転換される。ロープ枢支点５の下方で事前に定義された間隔をおいて、支持ロープ２の側方にセンサ６が設けられている。センサ６は、特に、垂直方向との関係で支持ロープ２のロープ角を測定するために構成されている。把持部材１１に固定されている荷物を操作者が垂直方向から外れるように動かすと、ただちにセンサ６がこれに対応するロープ角を検出する。ロープ角の値が制御部（図示せず）へ入力され、ないしはこれに伝送されて、相応のアルゴリズムを通じて、支持ロープ２を再び垂直方向へ戻すためにロープ枢支点５が位置調節されなければならない、ロープ枢支点５のウインチ台車７の位置調節がそこで計算される。ジブ３の前方に向かって、または後方に向かって、ウインチ台車７のアクチュエータを通じてロープ枢支点５が位置調節されるとき、本発明では同時に、そのために特別に適合化された制御部を通じて、ロープ枢支点５の運動の程度に応じて支持ロープ２の有効長を適合化するために、ロープ巻取装置４が制御される。このようにして、把持部材１１に固定されている荷物が、操作者により変位のために調整されたのと同じ高さに保たれる。ロープ巻取装置４はジブ３の後側端部で定置に組み付けられているので、ロープ枢支点５が位置調節されると荷物の高さが変わることになる。このことは本発明によると、ロープ枢支点５の変位と同時に、ロープ巻取装置４が制御部により駆動されて、ロープ長を相応に補償することによって防止される。このようにして、把持部材１１における荷物の一定の高さが維持される。
【００３０】
それに応じて本発明により、ロープ枢支点５の位置の一種の能動的な追従制御と、ロープ角の自動的な補正制御とが提供される。それに応じて、ジブ３でロープ枢支点５を位置調節するために、および／または垂直方向の回転軸を中心としてジブ３を回転させるために、追加の力を操作者が印加しなければならない従来式のこの種の昇降補助具に比べて、操作者により荷物を動かすための力が明らかに低減される。すなわち、ジブを動かすための力が利用者から切り離されているので、荷物をダイナミックに変位させるための迅速な取扱プロセスが可能である。動かされるべき荷物の慣性質量が、従来のこの種の昇降補助具に比べて明らかに低減される。本発明によるロープ枢支点５の位置および／またはジブ３の回転位置の能動的な追従制御により、操作者による装置１０のいっそう直感的な利用が可能である。したがって、受動的にしか位置調節可能でないロープ枢支点５を操作者が追加的に把持部材１１の荷物への力によって位置調節しなければならないケースよりも、荷物を変位させるための作業プロセスを明らかに迅速に実行可能である。
【００３１】
ジブ３は、垂直方向の回転軸にアクチュエータを備えていてよい。このようなアクチュエータによって、支持ロープ２の偏向に応じて、センサ６により測定されたロープ角に基づいてジブ３の旋回位置も能動的に追従制御することができる。図示している本発明の第１の実施例では、把持部材１１として真空グリッパが設けられている。この真空グリッパは、たとえば支持ロープ２に沿って案内される負圧配管１３を介して、真空の供給を受けることができる。別案として、たとえばパワーグローブや単純なフック部材など、他の把持部材１１を適用することもできる。本発明は、旋回可能な単純なジブ３を有する図示した形態の支持装置１に限定されるものでもなく、荷物を変位させるための昇降補助が可能がとなる、このような種類の別のさまざまな支持装置に転用することができる。ロープ角を測定するためのセンサ６は、１次元の測定原理を有するセンサであるのが好ましい。しかしながら、垂直方向から外れる支持ロープ２の位置調節を測定することができる、これ以外の型式のセンサもセンサ６として適用することができる。センサ６は、図示した実施例では、ロープ枢支点５のウインチ台車７の下方で定義された間隔をおいて取り付けられている。センサ６はたとえばラインセンサであってよく、または別案として、上方から下方に向かって把持部材１１のほうを向くレーザ測定部を備えるセンサであってよい。このように、支持ロープ２の垂直方向との関係でロープ角をさまざまな方式で測定することができ、制御部とウインチ台車７のアクチュエータとを通じてのロープ角の本発明による能動的な補正制御のために利用することができる。
【００３２】
図５から８には、本発明による装置１０の実施例のさまざまな詳細図がロープ枢支点５の領域で示されている。支持ロープ２のロープ枢支点５は、ここでは、支持ロープ２の脱落を防止するための脱落防止部９を備える方向転換ローラ８の形態で具体化されている。方向転換ローラ８は、ウインチ台車７の側方に組み付けられている。ウインチ台車７は、断面で見てＵ字型を有しており、下方からジブ３に挿入されている。ウインチ台車７を支承するために、断面で見て実質的に正方形のジブ３は、ウインチ台車７の内側ローラ１４が上に載る、側方に突き出したウェブ１７を有するように構成されている。ウインチ台車７を位置調節するために駆動ベルト１２が設けられており、この駆動ベルトは、方向転換ローラを介してジブ３の自由端のところで方向転換されて、ジブ３の後側の領域に設けられたアクチュエータ（図示せず）を通じて、検出されたロープ角に応じて制御部により位置調節される。
【００３３】
ウインチ台車７の下方で事前に定義された間隔をおいて、支持ロープ２のロープ角を測定するためのセンサ６が設けられている。本実施例では、センサ６は１次元の角度測定が可能となるいわゆるラインセンサである。そのためにセンサ６は、センサ保持プレートに固定され、支持ロープ２に並んで向かい合うように配置された２つのセンサ区域を有している。センサ６は制御部（図示せず）と接続されており、この制御部には、支持ロープ２のロープ角を補正制御するためのロープ枢支点５の能動的な追従制御を可能にする制御アルゴリズムが格納されている。さらに制御部は、本発明による装置１０ではロープ巻取装置４と結合されており、それにより、ウインチ台車７およびこれに伴うロープ枢支点５の移動と同時に、支持ロープ２が相応に巻き取られるか、または巻き出され、それによって支持ロープ２を垂直方向に保つだけでなく、ロープ枢支点５と、把持部材１１により支持される荷物との間の一定の長さに保つ。ロープ角を補正制御するための制御部が、ウインチ台車７のアクチュエータおよびロープ巻取装置４と直接的に結合されているので、操作者によって荷物が位置調節された後にロープ角が直接的に再び狭められ、それにより、変位するときに支持ロープ２が実質的に常に垂直方向の位置にある。受動的なロープ枢支点５の追従制御のための追加の力が必要ない。
【００３４】
図９は、荷物を動かすための昇降補助具としての本発明による装置１０の第２の実施例を示している。上に説明した第１の実施例とは異なり、支持装置１はここでは単純な旋回可能なジブ３で構成されるのではなく、いわゆる座屈アームジブとして具体化されている。支持装置１のスタンド１５には、旋回可能に支承されたジブ３の形態の第１の区域が設けられている。ジブ３は、垂直方向の回転軸にアクチュエータ１６を備えており、それにより、ジブ３の回転位置を制御部（図示せず）によって能動的に、把持部材１１における荷物の変位に応じて位置調節することができる。第２のジブ３が、第２の垂直方向の回転軸に枢支された、第１のジブ３前側の自由端に設けられている。第２のジブ３もここではアクチュエータ１６を備えており、これを介してジブ３の回転位置を能動的に位置調節することができる。ロープ枢支点５は、第２のジブ３の前側の自由端のところにあり、これを介して、支持ロープ２が垂直方向下方に向かって把持部材１１へと案内されている。ここでも一例として、真空グリッパが把持部材として示されている。これはたとえば負圧配管１３を介して、図示しない真空装置から真空の供給を受けることができる。ロープ巻取装置４は、スタンド１５の上側端部のところで定置に配置されている。
【００３５】
図９に示すこの実施例でも、本発明による制御部の他、ロープ角を測定するためのセンサ６が設けられている。操作者により側方から荷物に印加される力によって、支持ロープ２がロープ枢支点５と把持部材１１との間で垂直方向から外れるように偏向すると、制御部は測定されたロープ角に基づき、支持ロープ２を再び垂直方向に戻るように補正制御するのに必要であるジブ３の位置調節を判定する。そしてこれをベースとしてジブ３の回転軸のアクチュエータ１６が制御され、それによって支持ロープ２が再び垂直方向へ戻される。このような支持装置１の座屈アームジブにより、装置１０の行動半径がいっそう拡大される。制御部を通じて能動的に駆動可能な両方のジブ３の２つの回転軸により、ロープ枢支点の直線的な位置調節に追加して、一種の２次元の運動を空間内で具体化することができる。ここでも制御部は、測定されたロープ角に基づいて所要のジブ３の位置調節を算出する相応の制御アルゴリズムを備えている。
【００３６】
支持ロープ２のロープ長の調節と組み合わされた、ロープ枢支点５の位置の能動的な追従制御という本発明の原理は、さまざまな型式のこの種の昇降補助具および昇降装置に応用することができる。たとえば本発明は、いわゆるシザーズ形ジブでも適用することができる。垂直方向のスタンド１５に代えて別の形態の支持装置１を設けることもでき、たとえば、さまざまな垂直方向のジブ部材を備える、天井に組み付けられた架台を設けることができる。
【図１】
2016520493.tif 000003
【図２】
2016520493.tif 000004
【図３】
2016520493.tif 000005
【図４】
2016520493.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2016520493.tif 000009
【図８】
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【図９】
2016520493.tif 000011
【国際調査報告】
2016520493.tif 000012
2016520493.tif 000013
2016520493.tif 000014
2016520493.tif 000015
2016520493.tif 000016
2016520493.tif 000017