(57)【要約】  本発明は、カメラによって車両前方の車両周辺部の画像データが作成され、評価のために評価ユニットへ出力され、該画像に包含されるオブジェクトとして認識された他の車両（１０）の制動灯の光（１）が認識された場合に、ドライバー・アシスタント機能が作動されると言う車両のドライバー・アシスタント機能を作動させるための方法に関する。尚、本発明では、そのピクセルが、該画像データ内で本質的に最も大きい輝度値、且つ、スペクトル色として赤を有する認識されたオブジェクト（１０）の幾何学的領域が割出され、該幾何学的領域が、認識されたオブジェクト（１０）の水平ストラクチャーの本質的に中央部に横たわっている場合に、該幾何学的領域が、他の車両（１０）の高置制動灯の光（１）として認識されることが想定されている。
2016517103.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラによって車両前方の車両周辺部の画像データが作成され、評価のために評価ユニットへ出力され、該画像に包含されるオブジェクトとして認識された他の車両（１０）の制動灯の光（１）が認識された場合に、ドライバー・アシスタント機能が作動されると言う車両のドライバー・アシスタント機能を作動させるための方法であって、
−  そのピクセルが、本質的に、画像データ内で最も大きい輝度値を有し、そのスペクトル色が、赤である認識されたオブジェクト（１０）の少なくとも一つの幾何学的領域が割出され、
−  該幾何学的領域が、本質的に、認識されたオブジェクト（１０）の横方向ストラクチャーの中央部に横たわっていることが認識された場合、該幾何学的領域が、該他の車両（１０）の高置制動灯の光（１）として認識される
ことを特徴とするドライバー・アシスタント機能を作動させるための方法。
【請求項２】
該幾何学的領域が、付加的に、少なくとも予め定められている路面（３０）からの高さ（ｈ１）に在る場合に、該幾何学的領域が、該他の車両（１０）の高置制動灯の光（１）として認識される
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
カメラによって車両（１０）前方の車両周辺部の画像データが作成され、評価のために評価ユニットへ出力され、該画像に包含される他の車両（１０）の制動灯の光（１）が認識された場合に、ドライバー・アシスタント機能が作動されると言う車両（１０）のドライバー・アシスタント機能を作動させるための方法であって、
−  そのピクセルが、本質的に、最も大きい輝度値を有し、そのスペクトル色が、赤である認識されたオブジェクト（１０）の少なくとも一つの幾何学的領域が割出され、
−  該幾何学的領域が、少なくとも予め定められている路面（３０）からの高さ（ｈ１）に在る場合に、該幾何学的領域が、該他の車両（１０）の高置制動灯の光（１）として認識される
ことを特徴とするドライバー・アシスタント機能を作動させるための方法。
【請求項４】
カメラによって車両（１０）前方の車両周辺部の画像データが作成され、評価のために評価ユニットへ出力され、該画像に包含される他の車両（１０）の制動灯の光（１）が認識された場合に、ドライバー・アシスタント機能が作動されると言う車両（１０）のドライバー・アシスタント機能を作動させるための方法であって、
−  そのピクセルが、本質的に、最も大きい輝度値を有し、そのスペクトル色が、赤である認識されたオブジェクト（１０）の少なくとも一つの幾何学的領域が割出され、
−  該幾何学的領域が、他の車両（１０）の認識されたリヤウインドウ（２１）下の予め定められている間隔（ａ）内に在る場合に、該幾何学的領域が、該他の車両の高置制動灯の光（１）として認識される
ことを特徴とするドライバー・アシスタント機能を作動させるための方法。
【請求項５】
該幾何学的領域が、付加的に、認識されたオブジェクト（１０）の横方向ストラクチャーの中央部に在る場合に、該幾何学的領域が、該他の車両（１０）の高置制動灯の光（１）として認識される
ことを特徴とする請求項３或いは４に記載の方法。
【請求項６】
画像データ内の他の幾何学的領域が、左方、或いは、右方の制動灯の光（１．１，１．２）として認識される
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項７】
高置制動灯の光（１）と他の幾何学的領域の間隔を、直角三角形（Ｄ）の斜辺（Ｈ）としたとき、直角三角形（Ｄ）の鉛直の辺（Ｋ１）の長さと水平の辺（Ｋ２）の長さの関係が、定義された比を満たしている場合に、
画像データ内の他の幾何学的領域が、左方、或いは、右方の制動灯の光（１．１，１．２）として認識される
ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
該定義された比が、直角三角形（Ｄ）の鉛直の辺（Ｋ１）が、水平の辺（Ｋ２）よりも短いと言う条件である
ことを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
該定義された比が、直角三角形（Ｄ）の鉛直の辺（Ｋ１）が、最長、水平の辺（Ｋ２）の三倍の長さと言う条件である
ことを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
制動灯の光（１，１．１，１．２）が認識された場合のドライバー・アシスタント機能として、視覚的、聴覚的、及び／或いは、触覚的な警告が出力される
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項１１】
ドライバー・アシスタント機能として、車両（１０）の縦方向の、及び／或いは、横方向のダイナミクスへの介入、好ましくは、制動が、作動される
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１のプレアンブルに係る方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
該ジャンルを形成する方法としては、車載カメラにより車両前方の車両周辺部を捕捉し、画像データ内の点滅信号、特に、制動灯の光を認識するために評価する方法が、既知である。制動灯の光が認識された場合、自律的なドライバー・アシスタント回帰制御、例えば、縦方向、及び／或いは、横方向の回帰制御が、実施される。更には、制動灯の光が認識された場合、光学的表示手段、及び／或いは、聴覚的出力手段に対して情報シグナルが出力されることも提案されている。制動灯の光の認識は、高い位置に設置されている制動灯（第三の制動灯）の光も検出されることができるように、画像データを部分領域に、即ち、下部中央部分領域、下部左方部分領域、下部右方部分領域に分割して実施される。更には、赤い制動灯の光を、橙色乃至黄色の点滅灯の光から区別するために色の識別も実施される。
【０００３】
また、特許文献１には、車載カメラによって撮影された車両前方の車両周辺部の画像データの評価によって制動灯システムを認識するための方法が、記載されている。カメラ・システムと接続されている評価ユニットが、画像内に車両を認識した場合、該車両に帰属する画像領域が、左方部分領域、中央部分領域、並びに、右方部分領域に分割される。該部分領域内に含まれるピクセルの輝度値に基づいて、この部分領域から少なくとも一つの最も明るい画像セグメントが抽出され、それぞれにおいて、左方部分領域から抽出された画像セグメントと右方部分領域から抽出された画像セグメントが、同じ大きさであるか否か、同じ高さに位置しているか否か、更には、中央部分領域の最も明るい画像セグメントが、左右の部分領域の最も明るい画像セグメントよりも高い位置、且つ、それらの中央に位置しているかが、調べられる。もし仮に上記が該当する場合、該車両の制動灯の作動に作用する制動灯シグナルが、評価ユニットから出力される。
【０００４】
三つ目の制動灯、即ち、高い位置に配置されたブレーキランプを車両に装備することは、追突の危険性を低減するべく、後続車両のドライバーの注意を高めるためになされている。特に渋滞車列内では、多くのケースにおいて、直ぐ前を走行している車両によってそれよりも前方の車両の制動灯は隠され、例えば、第三の制動灯の光のみしか認識できないことから、該車列内の数台前方を走行する車両の制動をタイムリーに認識するためには、ドライバーに対して高い注意力が求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２００９０２５５４５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の課題は、冒頭に記した如き方法を、該車両の直ぐ前を走行している車両によってその制動灯が部分的に隠されている車列内の数台前を走行している車両の制動灯の光をドライバーが認識することをサポートできるように発展させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この課題は、特許請求項１、特許請求項３、並びに、特許請求項４の特徴を有する方法によって解決される。
【０００８】
このような、カメラによって車両前方の車両周辺部の画像データが作成され、評価のために評価ユニットへ出力され、該画像に包含されるオブジェクトとして認識された他の車両の制動灯の光が認識された場合に、ドライバー・アシスタント機能が作動されると言う車両のドライバー・アシスタント機能を作動させるための方法は、本発明に係る第一解決方法によれば、
−  そのピクセルが、本質的に、画像データ内で最も大きい輝度値を有し、そのスペクトル色が、赤である認識されたオブジェクトの少なくとも一つの幾何学的領域が割出され、
−  該幾何学的領域が、本質的に、認識されたオブジェクトの横方向ストラクチャーの中央部に認識された場合、該幾何学的領域が、該他の車両の高い位置に設置されている制動灯（以下、高置制動灯）の光として認識される
ことを特徴としている。
【０００９】
これにより、走行状態、特に、ドライバーが行った車列前方を走行中の車両のブレーキペダルの操作による制動状態は、左方制動灯、並びに、右方制動灯の光が、直接前を走行している車両や他のオブジェクトによって隠されている場合でも、該車両の高置制動灯の光によって認識され得る。このような高置制動灯、乃至、このような高置制動灯の光を認識するためには、特に、このような高置制動灯が、車両後方の中央に配置されていなければならないと言う法的な指示が有効利用される。
【００１０】
本発明の好ましい実施形態では、該幾何学的領域が、少なくとも予め定められている路面からの高さに在る場合に、該幾何学的領域が、該他の車両の高置制動灯の光として認識される。これにより、高置制動灯の取り付け場所は、車両後方の路面から最低８５０ｍｍの高さに配置されていなければならないと言う法的な指示が有効利用されている。
【００１１】
第二解決方法によれば、本発明に係る方法は、
−  そのピクセルが、本質的に、最も大きい輝度値を有し、そのスペクトル色が、赤である認識されたオブジェクトの少なくとも一つの幾何学的領域が割出され、
−  該幾何学的領域が、少なくとも予め定められている路面からの高さに在る場合に、該幾何学的領域が、該他の車両の高置制動灯の光として認識される
ことを特徴としている。
【００１２】
この本発明に係る解決策によっても、走行状態、特に、ドライバーが行った車列前方を走行中の車両のブレーキペダルの操作による制動状態は、左方制動灯、並びに、右方制動灯の光が、直接前を走行している車両や他のオブジェクトによって隠されている場合でも、該車両の高置制動灯の光によって認識され得る。このような高置制動灯の光の認識には、特に、該制動灯が、定められた最低高、即ち、路面から８５０ｍｍよりも高い車両の後方に配置されていなければならないと言う法的な指示が有効利用されている。
【００１３】
本発明に係る第三解決方法は、
−  そのピクセルが、本質的に、最も大きい輝度値を有し、そのスペクトル色が、赤である認識されたオブジェクトの少なくとも一つの幾何学的領域が割出され、
−  該幾何学的領域が、他の車両の認識されたリヤウインドウ下の予め定められている間隔内に在る場合に、該幾何学的領域が、該他の車両の高置制動灯の光として認識される
ことを特徴としている。
【００１４】
即ち、この本発明に係る解決方法によっても、走行状態、特に、ドライバーが行った車列前方を走行中の車両のブレーキペダルの操作による制動状態が、左方制動灯、並びに、右方制動灯の光が、直接前を走行している車両や他のオブジェクトによって隠されている場合は、該車両の高置制動灯の光によって認識され得る。このような高置制動灯の光の認識には、特に、該制動灯が、車両の後方において、そのリヤウインドウ下最大１５０ｍｍ以内に配置されていなければならないと言う法的な指示が有効利用されている。
【００１５】
第二及び第三の解決方法に係る本発明の好ましい発展形態では、該幾何学的領域は、付加的に、該幾何学的領域が認識されたオブジェクトの横方向ストラクチャーの本質的中央部に在る場合に、該他の車両の高置制動灯の光として認識される。この条件によって、高置制動灯は、車両後方の中央部分に配置されなければならないと言う法的な指示が、有効に用いられている。
【００１６】
本発明に係る方法は、左方と右方の制動灯の光が同時に隠されておらず、即ち、例えば、車両の前方をずれた状態で車両が走っているために、左方の制動灯のみが隠されており、車列の更に前方を走っている車両の高置制動灯と右方制動灯の双方の光がカメラによって捕捉できる際により改善されることができる。
【００１７】
該好ましい発展形態では、高置制動灯の光と他の幾何学的領域の間隔を、直角三角形の斜辺としたとき、直角三角形の鉛直の辺の長さと水平の辺の長さの関係が、定義された比を満たしている場合に、画像データ内の他の幾何学的領域が、左方、或いは、右方の制動灯の光として認識される。これにより、車両後方の高置制動灯と左方、或いは、右方制動灯の幾何学的な配置が、有効利用されている。該定義された関係とは、好ましくは、該直角三角形の鉛直の辺が、水平の辺よりも短い、或いは、該直角三角形の鉛直の辺が、水平の辺の三倍の長さ以下に相当していると言う関係である。
【００１８】
本発明に係る方法では、制動灯の光が認識された際、ドライバー・アシスタント機能として、聴覚的、及び／或いは、視覚的、及び／或いは、触覚的な警告が出力される。付加的、乃至、代案的には、ドライバー・アシスタント機能として、車両の縦方向の、及び／或いは、横方向のダイナミクスへの介入、好ましくは、制動が、作動される。
【００１９】
以下本発明を、添付図を参照しながら詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係る方法の実施例を説明するための後続車両のカメラから見た前方を走行中の車両の概略的描写である。
【図２】本発明に係る方法の更なる実施例を説明するための後続車両のカメラから見た前方を走行中の車両の更なる概略的描写である。
【図３】本発明に係る方法の更なる実施例を説明するための後続車両のカメラから見た前方を走行中の車両の更なる概略的描写である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１から３は、後続車両である車両のカメラによって、該車両の前方の周辺部を撮影した画像データの図であるが、該カメラの視野領域には、前方を走行中の車両１０と２０が認識可能である。図１と２では、右方制動灯１．１と左方制動灯１．２は、カメラを搭載した後続車両と車両１０の間にある車両２０によって隠されているシチュエーションが、描写されている。該カメラによって撮影された画像データは、評価するために、評価ユニットへ出力される。
【実施例１】
【００２２】
評価は、画像データ内において、認識された、このケースでは、車両１０であるオブジェクトの、そのピクセルが実質的に画像データ内で最も大きな輝度値を有し、スペクトル色が、赤である幾何学的領域を割出すことによって実施される。
【００２３】
該幾何学的領域が、高置制動灯の光１として認識されると言う二つ目の条件は、該幾何学的領域が、認識されたオブジェクト１０の水平ストラクチャーの中央部に横たわっていることが認識されることである。ここでは、車両１０の幅ｂが、割出され、該幾何学的領域が、オブジェクト１０のサイドエッジに対して間隔ｂ１を有しているか否かが確認される。
【００２４】
高置制動灯の光１の認識精度を改善するために、幾何学的領域が、予め定められた高さｈ１、即ち、路面３０から８５０ｍｍ以上の高さになければならないと言う第三の条件を検証することも可能である。これは、高置制動灯の取り付け場所は、車両１０後方の路面から最低８５０ｍｍの高さに配置されていなければならないと言う法的な指示に沿ったものである。
【００２５】
このような高置制動灯の光１が認識された場合、車両１０が、制動プロセスを実施していると判断される。よって、ドライバー・アシスタント機能は、聴覚的、及び／或いは、視覚的、及び／或いは、触覚的な警告を該後続車両のドライバーに出力する。付加的、乃至、代案的には、ドライバー・アシスタント機能として、車両の縦方向の、及び／或いは、横方向のダイナミクスへ介入する、好ましくは、制動を作動させることも可能である。
【実施例２】
【００２６】
図１に示されている実施例においても、画像データの評価は、高置制動灯の光の認識のための第一条件として、認識されたオブジェクト、このケースでは、車両１０のある、そのピクセルが、本質的に、該画像データ内で最も大きな輝度値とスペクトル色、赤を有している幾何学底領域を認識することから開始される。
【００２７】
該幾何学的領域が、高置制動灯の光１として認識される第二条件は、該幾何学的領域が、少なくとも予め定められている高さｈ１、即ち、路面３０から８５０ｍｍ以上の高さになければならないと言うことである。これは、このような高置制動灯の光１が、満たさなければならない法的な指示に対応したものである。
【００２８】
高置制動灯の光１の認識精度を改善するために、該幾何学的領域が、認識されたオブジェクト１０の水平ストラクチャーの本質的中央に存在しなければならないと言う第三条件を検証することも可能である。ここでは、車両１０の幅ｂが、割出され、該幾何学的領域が、オブジェクト１０のサイドエッジに対して間隔ｂ１を有しているか否かが確認される。
【００２９】
このような高置制動灯の光１が認識された場合、車両１０が、制動プロセスを実施していると判断される。よって、ドライバー・アシスタント機能は、聴覚的、及び／或いは、視覚的、及び／或いは、触覚的な警告をドライバーに出力する。付加的、乃至、代案的には、ドライバー・アシスタント機能として、車両の縦方向の、及び／或いは、横方向のダイナミクスへ介入する、好ましくは、制動を作動させることも可能である。
【実施例３】
【００３０】
この第三実施例は、図２に係るものである。この実施例においても、画像データの評価は、高置制動灯の光の認識のための第一条件として、認識されたオブジェクト、このケースでは、車両１０のある、そのピクセルが、本質的に、該画像データ内で最も大きな輝度値とスペクトル色、赤を有している幾何学底領域を認識することから開始される。
【００３１】
該幾何学的領域が高置制動灯の光１として認識されるための第二条件は、該幾何学的領域が、予め定められている間隔ａ、即ち、該更なる車両１０の認識されたリヤウインドウ１１下最大１５０ｍｍ以内に配置されている場合に満たされている。これは、前方を走行中の車両１０のリヤウインドウ２１も評価ユニットによって認識されることが前提である。このような高置制動灯の光の認識には、該制動灯が、車両の後方において、該リヤウインドウ下最大１５０ｍｍ以内に配置されていなければならないと言う法的な指示が有効利用されている。
【００３２】
高置制動灯の光１の認識精度を改善するために、該幾何学的領域が、認識されたオブジェクト１０の水平ストラクチャーの本質的中央にあると言う第三条件を検証することも可能である。ここでは、車両１０の幅ｂが、割出され、該幾何学的領域が、オブジェクト１０のサイドエッジに対して間隔ｂ１を有しているか否かが確認される。
【００３３】
このような高置制動灯の光１が認識された場合、車両１０が、制動プロセスを実施していると判断される。よって、ドライバー・アシスタント機能は、聴覚的、及び／或いは、視覚的、及び／或いは、触覚的な警告をドライバーに出力する。付加的、乃至、代案的には、ドライバー・アシスタント機能として、車両の縦方向の、及び／或いは、横方向のダイナミクスへ介入する、好ましくは、制動を作動させることも可能である。
【実施例４】
【００３４】
この第四実施例は、図３に係るものである。この図では、前方を走行中の車両２は、両方の制動灯の光１．１と１．２の双方ではなく、左方制動灯の光１．２のみを遮断していることが認識できる、即ち、右方制動灯の光１．１は、後続車両のカメラによって検出可能である。
【００３５】
評価は、第一条件として、画像データ内において、認識された、このケースでは、車両１０であるオブジェクトの、そのピクセルが実質的に画像データ内で最も大きな輝度値を有し、スペクトル色が、赤である幾何学的領域を割出すことによって開始される。このような領域が二か所認識された場合、上記実施例において説明された条件に基づいて、該双方の領域のうちの一つが、高置制動灯の光１であるか否かが調べられる。この条件が当てはまる場合、双方の認識された幾何学的領域が、高置制動灯の光１と右方制動灯の光１．１であると想定される。
【００３６】
図３によれば、高置制動灯の光１と右方制動灯の光１．１の認識精度を改善するために、高置制動灯の光１と右方制動灯の光としての他の幾何学的領域１．１の間隔を、直角三角形Ｄの斜辺Ｈとしたとき、直角三角形Ｄの鉛直の辺Ｋ１の長さと水平の辺Ｋ２の長さの関係が、定義された比を満たしているか否かと言う更なる一つの条件が調べられる。これにより、車両後方の高置制動灯と左方、或いは、右方制動灯の幾何学的な配置が、有効利用されている。該定義された関係とは、該直角三角形Ｄの鉛直の辺Ｋ１が、水平の辺Ｋ２よりも短い、或いは、該直角三角形Ｄの鉛直の辺Ｋ１が、水平の辺Ｋ２の三倍の長さ以下に相当していると言う関係である。
【００３７】
このような高置制動灯の光１と同時に右方制動灯の光１．１が認識された場合、車両１０が、制動プロセスを実施していると判断される。よって、ドライバー・アシスタント機能は、聴覚的、及び／或いは、視覚的、及び／或いは、触覚的な警告をドライバーに出力する。付加的、乃至、代案的には、ドライバー・アシスタント機能として、車両の縦方向の、及び／或いは、横方向のダイナミクスへ介入する、好ましくは、制動を作動させることも可能である。
【符号の説明】
【００３８】
１     高置制動灯の光
１．１ 右方制動灯の光
１．２ 左方制動灯の光
１０   他の車両
１１   車両１０のリヤウインドウ
２０   車両
３０   車線
【図１】
2016517103.tif 000003
【図２】
2016517103.tif 000004
【図３】
2016517103.tif 000005
【国際調査報告】
2016517103.tif 000006
2016517103.tif 000007
2016517103.tif 000008
2016517103.tif 000009
2016517103.tif 000010
2016517103.tif 000011