(57)【要約】  【解決手段】  回転されたカメラグループを用いて、名目進行方向に沿って傾斜画像を収集する乗物であって、選択的に歪み修正電子画像センサを用いて、投影された画素の縦列または横列を地上の所定の方向と整列させて、収集の質、効率、および／または費用を改善する。第１の態様では、カメラグループは、名目進行方向に対して対角状に回転される。第２の態様では、歪み修正電子画像センサは、投影された画素の縦列または横列を地上の所定の方向と整列させる。第３の態様では、歪み修正電子画像センサは、カメラの光軸の周りで回転される。第４の態様では、カメラはストリップ内で画像を収集して、異なるカメラのストリップは重なり合い、大きなベースラインで、小さな時間差の立体視を提供する。  【選択図】      図６
2016522768.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
方法であって、
名目進行方向に乗物を操作する工程と、
１若しくはそれ以上のカメラグループを用いて表面の傾斜画像を撮影する工程と
を有し、
前記カメラグループの少なくとも１つは、前記名目進行方向に対して特定の平面角に配向され、かつ少なくとも１つの歪み修正電子画像センサを含み、
前記特定の平面角は、前記名目進行方向に対する斜角であり、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、複数の画素素子の１若しくはそれ以上の一次元の集まりを有し、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、前記一次元の集まりが前記表面上に投影されるとき、前記名目進行方向とほぼ整列するように配置されるものである
方法。
【請求項２】
方法であって、
名目進行方向に乗物を操作する工程と、
１若しくはそれ以上のカメラグループを用いて表面の傾斜画像を撮影する工程と
を有し、
前記カメラグループの少なくとも１つは、前記名目進行方向に対して特定の平面角に配向され、かつ少なくとも１つの歪み修正電子画像センサを含み、
前記特定の平面角は、前記名目進行方向に対する斜角であり、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、複数の画素素子の１若しくはそれ以上の一次元の集まりを有し、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、前記名目進行方向と前記表面上の前記一次元の集まりの投影との間の差を減少するように配置される方法。
【請求項３】
請求項１または２記載の方法において、前記一次元の集まりは、前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサの横列の集まりと縦列の集まりのいずれかに相当する方法。
【請求項４】
方法であって、
名目進行方向に乗物を操作する工程と、
１若しくはそれ以上のカメラグループを用いて表面の傾斜画像を撮影する工程と
を有し、
前記カメラグループの少なくとも１つは、前記名目進行方向に対して特定の平面角に配向され、かつ少なくとも１つの歪み修正電子画像センサを含み、
前記特定の平面角は、前記名目進行方向に対する斜角であり、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、複数の非均一の画素素子を有し、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、前記非均一の画素素子が前記表面上に投影されるとき、ほぼ台形から長方形まで変形されるように配置される方法。
【請求項５】
請求項１、２、または４記載の方法において、前記傾斜画像の撮影は、前記カメラグループの前記少なくとも１つの見下ろし角度に従い、かつ、前記配置は、少なくとも一部前記見下ろし角度に基づく方法。
【請求項６】
請求項１、２、または４記載の方法において、前記配置は、スワス幅の向上、信号対ノイズ比の向上、および表面上への画素の投影の均一性の向上の任意の１若しくはそれ以上に従う方法。
【請求項７】
方法であって、
名目進行方向に乗物を操作する工程と、
１若しくはそれ以上のカメラグループを用いて表面の傾斜画像を撮影する工程と
を有し、
前記カメラグループの少なくとも１つは、前記名目進行方向に対して特定の平面角に配向され、かつ複数の歪み修正電子画像センサを含み、
前記特定の平面角は、前記名目進行方向に対する斜角であり、
前記歪み修正電子画像センサの各々は、スワス幅の向上、信号対ノイズ比の向上、および表面上への画素の投影の均一性の向上の任意の１若しくはそれ以上に従って、それぞれの角度で回転される方法。
【請求項８】
方法であって、
名目進行方向に乗物を操作する工程と、
１若しくはそれ以上のカメラグループを用いて表面の傾斜画像を撮影する工程と
を有し、
前記カメラグループの少なくとも１つは、前記名目進行方向に対して特定の平面角で指向し、かつ、複数の歪み修正電子画像センサを含み、
前記特定の平面角は、前記名目進行方向に対する斜角であり、
前記カメラグループの少なくとも１つのカメラは、関連するペッツバール面を有し、かつ、前記歪み修正電子画像センサの各々は、前記ペッツバール面内のそれぞれの歪み修正電子画像センサのそれぞれの位置に少なくとも一部基づいて、それぞれの角度で回転される方法。
【請求項９】
請求項１、２、４、７、または８記載の方法において、前記斜角は、９０度を規範とした任意の鋭角である方法。
【請求項１０】
請求項１、２、４、７、または８記載の方法において、前記斜角は、９０度を規範とした１５度と７５度間にある方法。
【請求項１１】
請求項１、２、４、７、または８記載の方法において、前記乗物は飛行する乗物であり、かつ前記表面は地面である方法。
【請求項１２】
装置であって、
１若しくはそれ以上のカメラグループであって、各々のカメラグループは表面の傾斜画像を撮影可能であり、名目進行方向に従う乗物内で操作可能である、前記１若しくはそれ以上のカメラグループと、
前記カメラグループの少なくとも１つ内に含まれる少なくとも１つの歪み修正電子画像センサであって、前記少なくとも１つの前記カメラグループは、前記名目進行方向に対して特定の平面角に配向されているものである、前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサと
を有し、
前記特定の平面角は、前記名目進行方向に対する斜角であり、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、複数の画素素子の１若しくはそれ以上の一次元の集まりを有し、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、前記一次元の集まりが前記表面上に投影されるとき、前記名目進行方向と整列するように配置される装置。
【請求項１３】
装置であって、
１若しくはそれ以上のカメラグループであって、各々のカメラグループは表面の傾斜画像を撮影可能であり、名目進行方向に従う乗物内で操作可能である、前記１若しくはそれ以上のカメラグループと、
前記カメラグループの少なくとも１つ内に含まれる少なくとも１つの歪み修正電子画像センサであって、前記少なくとも１つの前記カメラグループは、前記名目進行方向に対して特定の平面角に配向されているものである、前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサと
を有し、
前記特定の平面角は、前記名目進行方向に対する斜角であり、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、複数の画素素子の１若しくはそれ以上の一次元の集まりを有し、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、前記名目進行方向と、前記表面上の前記一次元の集まりの投影との間の差を減少するように配置される装置。
【請求項１４】
請求項１２または１３記載の装置において、前記一次元の集まりの各々は、前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサのそれぞれの横列とそれぞれの縦列のいずれかに相当する装置。
【請求項１５】
各々が表面の傾斜画像を撮影可能なカメラグループを１若しくはそれ以上有し、名目進行方向に従う乗物内で前記カメラグループは操作可能であり、
少なくとも１つの歪み修正電子画像センサを前記カメラグループの少なくとも１つ内に含めて、前記カメラグループの前記少なくとも１つは、前記名目進行方向に対して特定の平面角で指向する装置であって、
前記特定の平面角は、前記名目進行方向に対する斜角であり、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、複数の非均一な画素素子を有し、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、前記非均一な画素素子が前記表面上に投影されるとき、ほぼ台形から長方形へ変形されるように配置される装置。
【請求項１６】
請求項１２、１３、または１５記載の装置において、前記傾斜画像の撮影は、前記カメラグループの前記少なくとも１つの見下ろし角度に従い、かつ、前記配置は、少なくとも一部前記見下ろし角度に基づく装置。
【請求項１７】
請求項１２、１３、または１５記載の装置において、前記配置は、スワス幅の向上、信号対ノイズ比の向上、および表面上への画素の投影の均一性の向上の任意の１若しくはそれ以上に従う装置。
【請求項１８】
装置であって、
１若しくはそれ以上のカメラグループであって、各々のカメラグループは表面の傾斜画像を撮影可能であり、名目進行方向に従う乗物内で操作可能である、前記１若しくはそれ以上のカメラグループと、
前記カメラグループの少なくとも１つ内に含まれる少なくとも１つの歪み修正電子画像センサであって、前記少なくとも１つの前記カメラグループは、前記名目進行方向に対して特定の平面角に配向されているものである、前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサと
を有し、
前記カメラグループの前記少なくとも１つは、前記名目進行方向に対して特定の平面角で指向し、かつ複数の歪み修正電子画像センサを含み、
前記特定の平面角は、前記名目進行方向に対する斜角であり、
前記各々の歪み修正電子画像センサは、スワス幅の向上、信号対ノイズ比の向上、および表面上への画素の投影の均一性の向上の任意の１若しくはそれ以上に従って、それぞれの角度で回転される装置。
【請求項１９】
装置であって、
１若しくはそれ以上のカメラグループであって、各々のカメラグループは表面の傾斜画像を撮影可能であり、名目進行方向に従う乗物内で操作可能である、前記１若しくはそれ以上のカメラグループと、
前記カメラグループの少なくとも１つ内に含まれる少なくとも１つの歪み修正電子画像センサであって、前記少なくとも１つの前記カメラグループは、前記名目進行方向に対して特定の平面角に配向されているものである、前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサと
を有し、
前記カメラグループの前記少なくとも１つは、前記名目進行方向に対して特定の平面角で指向し、かつ複数の歪み修正電子画像センサを含み、
前記特定の平面角は、前記名目進行方向に対する斜角であり、
前記カメラグループの前記少なくとも１つのカメラは、関連するペッツバール面を有し、かつ、前記歪み修正電子画像センサの各々は、前記ペッツバール面内の前記それぞれの歪み修正電子画像センサのそれぞれの位置に少なくとも一部基づいて、それぞれの角度で回転される装置。
【請求項２０】
請求項１２、１３、１５、１８、または１９記載の装置において、前記斜角は、９０度を規範とした任意の鋭角である装置。
【請求項２１】
請求項１２、１３、１５、１８、または１９記載の装置において、前記斜角は、９０度を規範とした１５度と７５度間にある装置。
【請求項２２】
請求項１２、１３、１５、１８、または１９記載の装置において、前記乗物は飛行する乗物であり、かつ前記表面は地面である装置。
【請求項２３】
システムであって、
名目進行方向に乗物を操作する手段と、
１若しくはそれ以上のカメラグループと、
前記１若しくはそれ以上のカメラグループを用いて表面の傾斜画像を撮影する手段と、  を有し、
前記カメラグループの少なくとも１つは、前記名目進行方向に対して特定の平面角に配向され、かつ少なくとも１つの歪み修正電子画像センサを含み、
前記特定の平面角は、前記名目進行方向に対する斜角であり、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、複数の画素素子の１若しくはそれ以上の一次元の集まりを有し、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、前記一次元の集まりが前記表面上に投影されるとき、前記名目進行方向とほぼ整列するように配置されるシステム。
【請求項２４】
システムであって、
名目進行方向に乗物を操作する手段と、
１若しくはそれ以上のカメラグループと、
前記１若しくはそれ以上のカメラグループを用いて表面の傾斜画像を撮影する手段と、  を有し、
前記カメラグループの少なくとも１つは、前記名目進行方向に対して特定の平面角に配向され、かつ少なくとも１つの歪み修正電子画像センサを含み、
前記特定の平面角は、前記名目進行方向に対する斜角であり、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、複数の画素素子の１若しくはそれ以上の一次元の集まりを有し、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、前記名目進行方向と、前記表面上の前記一次元の集まりの投影との間の差を減少するように配置されるシステム。
【請求項２５】
請求項２３または２４記載のシステムにおいて、前記一次元の集まりは、前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサの横列の集まりと縦列の集まりのいずれかに相当するシステム。
【請求項２６】
システムであって、
名目進行方向に乗物を操作する手段と、
１若しくはそれ以上のカメラグループと、
前記１若しくはそれ以上のカメラグループを用いて表面の傾斜画像を撮影する手段と、  を有し、
前記カメラグループの少なくとも１つは、前記名目進行方向に対して特定の平面角に配向され、かつ少なくとも１つの歪み修正電子画像センサを含み、
前記特定の平面角は、前記名目進行方向に対する斜角であり、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、複数の非均一の画素素子を有し、
前記少なくとも１つの歪み修正電子画像センサは、前記非均一の画素素子が前記表面上に投影されるとき、ほぼ台形から長方形へ変形するように配置されるシステム。
【請求項２７】
請求項２３、２４、または２６記載のシステムにおいて、前記傾斜画像の撮影は、前記カメラグループの前記少なくとも１つの見下ろし角度に従い、かつ前記配置は、少なくとも一部前記見下ろし角度に基づくシステム。
【請求項２８】
請求項２３、２４、または２６記載のシステムにおいて、前記配置は、スワス幅の向上、信号対ノイズ比の向上、および表面上への画素の投影の均一性の向上の任意の１若しくはそれ以上に従うシステム。
【請求項２９】
システムであって、
名目進行方向に乗物を操作する手段と、
１若しくはそれ以上のカメラグループと、
前記１若しくはそれ以上のカメラグループを用いて表面の傾斜画像を撮影する手段と、  を有し、
前記カメラグループの少なくとも１つは、前記名目進行方向に対して特定の平面角に配向され、かつ少なくとも１つの歪み修正電子画像センサを含み、
であり、
前記歪み修正電子画像センサの各々は、スワス幅の向上、信号対ノイズ比の向上、および表面上への画素の投影の均一性の向上の任意の１若しくはそれ以上に従って、それぞれの角度で回転されるシステム。
【請求項３０】
システムであって、
名目進行方向に乗物を操作する手段と、
１若しくはそれ以上のカメラグループと、
前記１若しくはそれ以上のカメラグループを用いて表面の傾斜画像を撮影する手段と、  を有し、
前記カメラグループの少なくとも１つは、前記名目進行方向に対して特定の平面角に配向され、かつ少なくとも１つの歪み修正電子画像センサを含み、
前記特定の平面角は、前記名目進行方向に対する斜角であり、
前記カメラグループの前記少なくとも１つのカメラは、関連するペッツバール面を有し、かつ、前記歪み修正電子画像センサの各々は、前記ペッツバール面内の前記それぞれの歪み修正電子画像センサのそれぞれの位置に少なくとも一部基づいて、それぞれの角度で回転されるシステム。
【請求項３１】
請求項２３、２４、２６、２９、または３０記載のシステムにおいて、前記斜角は、９０度を規範とした任意の鋭角であるシステム。
【請求項３２】
請求項２３、２４、２６、２９、または３０記載のシステムにおいて、前記斜角は、９０度を規範とした１５度と７５度間にあるシステム。
【請求項３３】
請求項２３、２４、２６、２９、または３０記載のシステムにおいて、前記乗物は飛行可能であり、かつ前記表面は地面であるシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、添付した出願データシート、請求または送付状（適当なものは全て）において成されているように、優先権の利益を主張する。先の出願の種類によって許容される範囲内で、本出願は、以下の出願について、全ての目的で、この参照によりその全体を本明細書に組み込んでおり、その全てを、本発明が成されたときに先の出願とともに共通して所有している。
【０００２】
米国仮出願（整理番号：第ＴＬ−１２−０１および仮出願番号：第６１／７８６，３１１号）、２０１３年３月１５日付けで出願し、最初の発明者の名前は、レイン  リチャード  タイロン、マクラッチー（ｌａｉｎ  Ｒｉｃｈａｒｄ  Ｔｙｒｏｎｅ  ＭＣＣＬＡＴＣＨＩＥ）、および発明の名称は、傾斜画像の対角状の収集（ＤＩＡＧＯＮＡＬ  ＣＯＬＬＥＣＴＩＯＮ  ＯＦ  ＯＢＬＩＱＵＥ  ＩＭＡＧＥＲＹ）である。
【０００３】
適用分野：写真測量では、性能、効率、および使用の有用性を向上するために改善が求められている。
【０００４】
関連技術：状況、定義、または比較の目的に関するものを含む、本明細書に記載の技術および概念は、公的または十分に公知であると明白に特定されていない限り、このような技術および概念が既に公的に知られている、または先行技術の一部である承認として解釈されるべきではない。特許、特許出願、および公開文献を含む、本明細書に引用される全ての参照文献は（存在する場合はどれも）、それらがはっきりと組み込まれているか否かにかかわらず、全ての目的用に、この参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【０００５】
カメラの実施例として撮像システムがあるが、これは、少なくとも１つのペッツバール（Ｐｅｔｚｖａｌ）面（例えば、焦点面）上の光に焦点を合わせるレンズを用いて画像を取込み、そしてペッツバール面上の少なくとも１つの画像センサを用いて画像を撮影する。焦点面は、平らなペッツバール面の例である。しかし、場合によっては、ペッツバール面は平らである必要はなく、レンズの設計に合わせて、選択的に湾曲にされている。画像センサの例としては、フィルムセンサおよび電子画像センサを含む。電子画像センサの例としては、電荷結合装置（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＣＤ）センサと相補型金属酸化膜半導体（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ：ＣＭＯＳ）センサがあり、例えば、これらはアプティナ社（Ａｐｔｉｎａ）によって製造されている。カメラの出現光軸（ｅｍｅｒｇｉｎｇ  ｏｐｔｉｃａｌ  ａｘｉｓ）の例は、光が地上から移動して、レンズの視界の中心でカメラの入口に到達するまでの経路である。カメラの内側の光の経路は反射面によって折り返されることがあるが、最終的に、出現光軸に沿って到達する光は、ペッツバール面の中心に集まる。鋭角の例は、ゼロ度よりも大きく、かつ９０度よりも小さい角度である。斜角の例は、例えば、直角（例えば、９０度）ではなく、かつ直角の倍数（例えば、９０度を規範または尺度としない）でもない角度である、鋭角または鈍角である。
【０００６】
幾つかの地図は、カメラの視点が真下に向いていることを想定しているが、これは、正射（または最下点（ｎａｄｉｒ））の視点と呼ばれている。幾つかの実施例および／または態様において、これは、例えば、正射画像等の地図を作成するために用いられる撮像画像の視点でもある。しかしながら、正射画像では、物体の相対的な高さに関する全ての情報と、幾つかの面（例えば、建物の垂直面）に関する情報が失われている。
【０００７】
他の地図では、カメラの視点は、真下ではなく、水平線より下の角度で、下を見ることを想定しているが、これは、傾斜視点と呼ばれている。カメラの見下ろし角度（ｄｏｗｎ  ａｎｇｌｅ）の例は、水平線に対して上方または下方のカメラの出現光軸の角度である。即ち、最下点の視点での角度は９０度である。そして、傾斜視点での見下ろし角度は、例えば、２０度から７０度の間である。幾つかの実施形態および／または態様において、傾斜視点で撮影するために用いられるカメラは、傾斜カメラとして参照され、そしてこれによって得られる画像は、傾斜画像として参照される。幾つかの態様において、傾斜画像は、物体および／または場所を容易に認識するのに有用な情報（例えば、高さおよび垂直面）を提供するため、便利であるが、この情報は、正射画像では、喪失されることがある。
【０００８】
幾つかの実施形態では、複数の視点から傾斜画像を撮影するように、地上の同じ点が撮影される（例えば、１つの建物を４つの視点から見て、北、南、東、および西の基本方向のそれぞれから見る）。これは、地上−集中式の収集として参照されることがあるが、これによって、地上−集中式の傾斜画像が得られる。様々な態様において、地上−集中式の空中での傾斜画像が、例えば、特に広い地理的領域にわたって、不動産の価値や損傷を評価するために有用である。幾つかの態様において、地上−集中式の収集プログラムでは、それぞれの基本方向から、何らかの所定の目標領域内の全ての点の画像を収集することが重要である。撮影解像度は、地上の距離単位で測定されており（例えば、画素毎に４インチ）、目標領域内の異なる点の間であまり変化しないことがある。
【０００９】
幾つかの実施形態では、複数の視点を用いて、単一の点から、複数の傾斜画像が撮影されており（例えば、各基本方向で１つの建物から眺める４つの視点）、これはまた、空−集中式の収集としても知られている。幾つかの態様において、単一の点からパノラマ状の眺めを作成するために、空−集中式の画像が用いられている。幾つかの態様において、空−集中式の収集プログラムでは、各視点から連続状のパノラマを収集することが重要である。撮影解像度は、視点における角度単位で測定されることがある（例えば、３６０度のパノラマを横切る２０，０００画素）。
【００１０】
様々な実施形態では、カメラグループは、ほぼ同じ画像を撮影する、１若しくはそれ以上のカメラのシステムである（例えば、各光軸は、共通の参照軸の５度以内に整列される）。例えば、人間の目の通常の１対は、単一の画像に焦点を合わせる２つのカメラグループとして機能している。様々な態様において、カメラグループは任意の数のカメラを有する。
【００１１】
幾つかの実施形態では、カメラのセットは、異なる画像を撮影する１若しくはそれ以上のカメラおよび／またはカメラグループから成るシステムである。２つのカメラのセットの一例は、最下点カメラと傾斜カメラである。４つのカメラのセットの他の例は、それぞれ、異なる基本方向に指向する、４つの傾斜カメラである。様々な態様において、カメラのセットは任意の数のカメラおよび／またはカメラグループを有する。
【００１２】
乗物の名目の進行方向（以下、名目進行方向という）の例は、乗物の全体的な移動方向である。多くの態様において、瞬間的な移動方向は、名目進行方向から逸脱する。例えば、飛行機が真北に向かう飛行経路に沿って飛行するとき、名目進行方向は北であるが、西から東へ風が吹くことがある。飛行経路上に飛行機を保つため、パイロットは飛行機の方向を風に向かう方向に合わせるが、この場合、瞬間的な進行方向は北から西へかなりの度合いで逸れる。他の例では、自動車がまっすぐな道路を移動するが、この道路は南から北へ向かい、さらに幾つかのレーンを有するものとする。この名目進行方向は北である。しかしながら、障害物に衝突することを避けるため、自動車はレーンを変更して、瞬間的に北西に移動して、このため厳密に北に向かわないことがある。この瞬間的な調整にかかわらず、名目進行方向は依然として北である。反対に、自動車が北から９０度転回して西に移動するとき、名目進行方向は今度は西になる。
【００１３】
乗物上の傾斜カメラの平面角（ｐｌａｎ  ａｎｇｌｅ）の例は、乗物の名目進行方向と、地面上に投影されるカメラの出現光軸との間の角度である。平面角は、０度から３６０度まで変化する。幾つかのカメラは安定化プラットホーム上に取付けられているが、この場合、瞬間的な進行方向が変化したときでも、カメラは平面角を保つ。幾つかのカメラは乗物上に直接的に取付けられている。なお、乗物が停止したときでも、名目進行方向を有することがあり、例えば、北に向かう飛行経路を有するヘリコプターは周期的に停止することがあるが、しかし依然として、北に向かう名目進行方向を有することに留意されたい。
【００１４】
空−集中式の収集に用いられるカメラのセットは、乗物が直接的にその上方を移動する地上の点について、乗物の経路の側方にずれる地上の点と比べて、フィルム（以降、画素）をはるかに多く消費する。空中の写真撮影術と写真測量が飛行機を用い始めたとき、費用の削減のため、フィルムの使用をより少なくすることが重要になった。幾つかのカメラのセットは、初期の設計における前方と後方に面する傾斜カメラを取り外して、最下点カメラと側方を指向する２つの傾斜カメラを用いていた（例えば、全ての出現光軸は、ほぼ飛行機の名目進行方向に対して垂直である）。直線に飛行して、重なり合う画像を撮影する際、これらカメラのセットは、より複雑なパノラマ用のカメラおよび／またはカメラのセットと同じ解像度で、しかしより少ないフィルムで、地上の領域を同じ量で撮影する。
【００１５】
飛行方向の適用範囲（軌道として記載されることもある）は、幾つかの態様において、主に飛行距離によって決定される。飛行方向に対して直交する適用範囲（交差軌道として記載されることもある）は、幾つかの態様において、主に飛行機の高度とカメラの設計によって決定される。交差軌道方向の適用範囲は、スワス（ｓｗａｔｈ）と呼ばれることがある。傾斜カメラと最下点カメラの双方を備えたカメラのセットの１つの利点として、複雑なレンズ設計を用いることなく、より大きなスワスを得ることができる（単一の大きな視界（Ｆｉｅｌｄ  Ｏｆ  Ｖｉｅｗ）、例えば、魚の目のＦＯＶのようなもの）。
【００１６】
幾つかの空−集中式の収集態様において、目的の物体が見えるまで、乗物が操縦されている。幾つかの地上−集中式の収集態様において、乗物は、全ての必要な方向から地上の各目的点を撮影する機会を与えるパターンを通って移動している。様々な実施形態では、マルタ十字のカメラのセットが、北−南または東−西の方向で進む平行なラインの経路（例えば、飛行機の飛行経路）で移動されている。乗物が飛行経路に沿って移動する際、任意の特定のカメラによって撮影される画像は、適用範囲の長い連続したストリップを形成するように、選択的に重ねて置かれる。ストリップの長さは、ほぼ飛行経路の長さであって、ストリップの幅は、スワスとして知られている。
【００１７】
図１は、マルタ十字型の傾斜カメラのセットを用いた飛行機１０２の従来技術の選択的な詳細について概念的に等角図を示している。地上に投影される傾斜カメラのセンサの視界の前方１０４、右側１０６、後方１０８、および左側１１０が図示されている。カメラの出現光軸（１１２、１１４、１１６、および１１８のそれぞれ）は、４５度の見下ろし角度を有する。見下ろし角度１２２は、出現光軸１１４と、地上に対して平行な面へのこの投影１２０との間に形成される角度である。明瞭性のため、他の見下ろし角度は図示を省略している。
【００１８】
図２は、マルタ十字のカメラのセットのうち単一のカメラの例の視界に関する従来技術の選択的な詳細について概念的に平面図を示している。カメラの開き２０８から平面上の楕円２０２まで円錐形の視界が投影しており、この際、楕円の主要な長軸は、カメラの中心から離れるように指向している。レンズによって形成される画像は円２１０であり、これは左側により大きな寸法で示されているが、レンズの光軸を下に見ている。画像センサは、内接矩形２１２であるが、これはカメラの見下ろし角度のために、表面上では台形２０４に投影している。画像センサは、横列２２０と縦列２１６で配置された画素の長方形状の配列である。画像センサの４つの角に対応する光線２０６も図示されている。光線は、地上から上方に来て、レンズを通って、センサに至る。画像センサの画素は、地面上に投影されると、投影された横列２１８と投影された縦列２１４を形成する。この実施例では、長方形状の画像センサは２４ｍｍ対３６ｍｍ、焦点長さは１００ｍｍであり、表面より上方のカメラの高度は１０００ｍである。得られる台形は、基部で４５５ｍの幅、頂部で５７９ｍの幅を有する。
【００１９】
図３は、マルタ十字のカメラのセットを用いて傾斜画像を撮影する従来技術の選択的な詳細について概念的に平面図を示している。様々な実施形態で、乗物の名目進行方向３０１は基本方向（例えば、北、南、東、西）である。カメラのセットは、０度、９０度、１８０度、および２７０度の平面角で４つの傾斜カメラを含む。概念的に明瞭性にするため、図３では、出現光軸を３度のオフセットで示している。各カメラは、図２のカメラの実施例と同じ焦点長さとセンサの大きさを有する。しかしながら、左右のカメラは、名目進行方向と整列するより長い３６ｍｍのセンサの大きさを有する。カメラの投影されたＦＯＶの楕円３０４、３０８、３１２、および３１６は、それぞれ、投影されたセンサＦＯＶの台形３０２、３０６、３１０、および３１４を含む。投影されＦＯＶの台形の幾つかの撮影された画像３２０が示されている。単一の飛行経路で単一のカメラから撮影された画像は連続状のストリップを形成するが、幾つかの態様において、ストリップの画像の間で比較的相当に前方に重なり合う（例えば、連続して撮影された画像の間で５０％から６０％まで重なり合う）。
【００２０】
幾つかの態様において、前方と後方に面するカメラのスワスはまた、側方に面するカメラのスワスの間の隔たりよりも、比較的相当により小さい。前方に面するカメラのスワスは、縁３５２と３５４間であり、これは例えば、４５８メートルの幅として参照される。側方に面するスワスの内側の縁は、縁３６２と３６４で示されており、これらの間のスペース３６５は、例えば、１５７１メートルである。
【００２１】
図４は、図３に示したマルタ十字のカメラのセットを用いて、バージニア州Ａｌｅｘａｎｄｒｉａ  Ｃｏｕｎｔｙをカバーする傾斜画像を撮影するための先行技術の飛行計画の実施例の選択的な詳細について概念的に示している。飛行計画４０１は、２５の飛行経路（例えば、４０２）で構成されており、名目進行方向は東または西であり、２４のターン（例えば、４０３）で分けられており、北、南、東、および西に向かう傾斜画像を撮影する。全飛行距離は、２６４キロメートルである。
【００２２】
地上の全ての目的点のために、前方および後方に面するカメラによって提供される眺めを撮影するため、前方および後方に面するカメラのスワスよりも、乗物の各飛行経路は互いにより接近する。図４に示した飛行計画では、飛行経路のピッチは３４０メートルであり、画像の近接するストリップの間での水平方向の重なり合いは２５％である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２３】
本発明は、工程、製造品、器具、システム、物体の構成物、およびコンピュータ読み取り可能な媒体を含む、様々な仕方で実施することができる。コンピュータ読み取り可能な媒体は、例えば、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体（例えば、ディスクなどの光学および／または磁性の大量の記憶装置内の媒体、またはフラッシュ記憶装置などの非揮発性記憶装置を有する集積回路）、または光学または電子的な通信リンクを介してプログラム指示が送信されるコンピュータネットワークである。本明細書において、これら実施、または本発明を構成し得る任意の他の形態は、技術として参照することができる。詳細な説明では、上述した適用分野における、性能、効率、および使用の有用性を向上することができる本発明の１若しくはそれ以上の実施形態の説明を提供する。詳細な説明は、後述の内容をより早く理解することを助けるために導入部を設けている。導入部は、本明細書に記載の概念に従うシステム、方法、製造品、およびコンピュータ読み取り可能なメディアに関する１若しくはそれ以上の実施形態の例を含む。結論部でより詳細に記載されているように、本発明は、発行される特許請求の範囲内において、全ての可能な修正および変更を含む。
【００２４】
幾つかの実施形態では、カメラの設計者は、画像センサの投影された横列または投影された縦列のいずれかをフライト方向と整列させるか否かを選択する。幾つかの実施形態では、地上に投影される縦列のベクトルを名目進行方向の近くに整列させて、地上に投影される横列のベクトルを交差軌道の方向に実際上近づくように整列させたままにする。画像センサのひねり角度の実施例は、画像センサの横列ベクトルと、光軸に対して直行し、かつ地面に対して平行なペッツバール面でのベクトル（水平ベクトルとして参照されることがある）との間の角度である。
【００２５】
実施形態の１つでは、乗物は少なくとも４つの傾斜カメラを搭載して、少なくとも１つは、乗物の名目進行方向から、ほぼ、４つの対角線方向のそれぞれ（例えば、４５度、１３５度、２２５度、および３１５度の平面角）に指向する。幾つかの実施形態では、収集用飛行計画の飛行経路は、各基本方向間の方向（北東、北西、南東、または南西）である。
【００２６】
幾つかの実施形態では、１若しくはそれ以上の傾斜カメラは、飛行機の名目進行方向に対して回転される（例えば、４５度の平面角）。収集飛行計画の飛行経路は基本方向であるが、しかし他の実施形態では、飛行経路は任意の方向である。幾つかの実施形態では、傾斜カメラのセンサは、画像センサの投影された横列または投影された縦列のいずれかをフライト方向と整列させるように、ひねられている。
【００２７】
他の実施形態では、乗物は少なくとも４つの傾斜カメラを、歪み修正用の電子画像センサとともに搭載する。各レンズの後ろの電子画像センサはひねり角度を有しているため、投影されるセンサの視界の縦列または横列は、ほぼ名目進行方向と整列する。幾つかの実施形態では、４つの傾斜カメラはマルタ十字の配置内に位置決めされ（例えば、平面角は、ほぼ、０度、９０度、１８０度、および２７０度）、一方、他の実施形態では、４つの傾斜カメラは対角状に位置決めされる（例えば、４５度、１３５度、２２５度、および３１５度の平面角）。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１は、マルタ十字型の傾斜カメラのセットを用いた飛行機について先行技術の選択的な詳細を概念的に示した等角図である。
【図２】図２は、マルタ十字のカメラのセットのうちカメラの単一の視界の例について先行技術の選択的な詳細を概念的に示した平面図である。
【図３】図３は、マルタ十字のカメラのセットを用いた傾斜画像の撮影について先行技術の選択的な詳細を概念的に示した平面図である。
【図４】図３のマルタ十字のカメラのセットを用いて、バージニア州Ａｌｅｘａｎｄｒｉａ  Ｃｏｕｎｔｙをカバーする傾斜画像を撮影する飛行計画の例について先行技術の選択的な詳細を概念的に示した図である。
【図５】配置内で回転された出現光軸を有するカメラのセットを用いて、傾斜画像を撮影する実施形態の選択的な詳細を概念的に示した平面図である。
【図６】回転された出現光軸を有するカメラのセットと歪み修正センサを用いて、傾斜画像を撮影する実施形態の選択的な詳細を概念的に示した平面図である。
【図７】図６のカメラのセットを用いて、バージニア州Ａｌｅｘａｎｄｒｉａ  Ｃｏｕｎｔｙをカバーする傾斜画像を撮影する飛行計画の実施形態の例について選択的な詳細を概念的に示した図である。
【図８Ａ】傾斜画像を撮影するマルタ十字のカメラのセット用の２つの近接する飛行経路からの前方のカメラのＦＯＶの選択的な詳細を概念的に示した図である。
【図８Ｂ】回転された出現光軸を有するカメラのセットと歪み修正センサを用いて、傾斜画像を撮影する実施形態の２つの近接する飛行経路からの前方右側のカメラのＦＯＶの選択的な詳細を概念的に示した図である。
【図９】回転された出現光軸を有するカメラのセットと歪み修正センサを用いて、斜めと最下点の画像を撮影する実施形態を概念的に示した平面図であり、最下点と斜めのスワスがわずかに重なり合う場合の図である。
【図１０】対角状に移動する乗物の実施形態の選択的な詳細を概念的に示した平面図である。
【図１１】回転された傾斜カメラのセットを備えた乗物の実施形態の選択的な詳細を概念的に示した平面図である。
【図１２Ａ】歪められたセンサの視界へ投影する電子画像センサを備えた傾斜カメラの実施形態の選択的な詳細を概念的に示した図である。
【図１２Ｂ】修正されたセンサの視界へ投影する非均一の歪み修正電子画像センサを備えた傾斜カメラの実施形態の選択的な詳細を概念的に示した図である。
【図１３】部分的に修正されたセンサの視界へ投影する回転された歪み修正電子画像センサを備えた対角線上の傾斜カメラの実施形態の選択的な詳細を概念的に示した図である。
【図１４】部分的に修正されたセンサの視界の配列へ投影する回転された歪み修正電子画像センサの回転された配列を備えた対角線上の傾斜カメラの実施形態の選択的な詳細を概念的に示した図である。
【図１５】乗物に基づく画像収集および解析システムの実施形態の選択的な論理的詳細を概念的に示した図である。
【図１６】乗物が飛行機の場合の画像収集および解析の実施形態のフローダイアグラムの選択的な詳細を示した図である。
【図１７】乗物に基づく画像収集および解析システムの実施形態の選択的な構造的詳細を概念的に示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の１若しくはそれ以上の実施形態についての詳細な説明を、本発明の選択的な詳細を示した添付の図を参照しながら示す。本発明は、各実施形態に合わせて説明される。本明細書の各実施形態は、単なる例示に過ぎないことを理解されたい。本発明は、本明細書の各実施形態の任意のものまたは全てによって明確に限定されず、本発明は、複数の変更、修正、および等価のものを含む。各実施形態の組み合わせを区別する上で、説明の単調さを避けるため、様々な言葉の標識を用いてもよい（第１の、最後の、所定の、様々の、さらに、他の、特定の、選択した、幾つかの、および重要な、などを含むが、これらに限定されない）。本明細書で用いられているように、これら標識は、質を表したり、好ましさや偏見についてのいかなる形態を意味するものでは明確になく、むしろ、単に、区別される組み合わせを便宜的に識別しているに過ぎない。開示された工程の幾つかの操作の順番は、本発明の範囲内で変更することができる。工程、方法、および／またはプログラムの指示の特徴の変更について多様な実施形態が記載されている所はどこででも、所定のまたは動的に決定される基準に従って他の実施形態についても考慮することができ、この際、複数の多様な実施形態のそれぞれに相当する複数の操作態様のうちのいずれかについて静的および／または動的な選択を行う。本発明について十分な理解が得られるようにするため、以下の詳細な説明では、多くの特徴的な詳細が示されている。これら詳細は、実施例の目的のために提供されており、本発明は、これら詳細の幾つかまたは全部を用いることなく、特許請求の範囲に従って実施されてもよい。明瞭さのため、本発明に関する技術分野で公知な技術的な物事については詳細に記載しておらず、このため、本発明が不必要に曖昧にならないようにしている。
【００３０】
導入部
この導入部は、詳細な説明をより早く理解することを助けるためだけに設けられている。本発明は、この導入部で示された概念に限定されず（明示された例はどれも含む）、導入部の段落は、全体的な主題についての大まかな概要として必要とされたものであり、排他的または限定的な説明としては意図されていない。例えば、以下に続く導入部は、所定の実施形態のみについての、空間および構成によって限定される概要的な情報を提供している。最終的に特許請求の範囲によって定められるものを含むように、本明細書と調和するように説明される、多くの他の実施形態が存在する。
【００３１】
実施形態の例
詳細な説明用の導入部の結びとして、以下に実施形態の例の集まりを示すが、これらは「ＥＣ（Ｅｘａｍｐｌｅ−Ｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎ：実施例の組み合わせ）」で示されて、少なくとも何らかを明白に列挙し、本明細書に記載の概念に従う様々な実施形態の典型についてさらなる説明を提供する。これら実施例は、互いに排他的、独占的、または限定的となることを意図されていない。また、本発明はこれら実施形態の例に限定されず、むしろ発行される特許請求の範囲内で、全ての可能な修正や変更を含む。
【００３２】
ＥＣ１）名目進行方向に従って乗物を操作し、当該操作は、カメラグループを１若しくはそれ以上用いて、電子画像センサ技術によって傾斜画像をそれぞれ撮影可能にし、
カメラグループの各々をそれぞれの所定の平面角範囲で配置し、
基本方向に対して１０度と８０度間の所定の角度のオフセットを加算したものに相当するように名目進行方向を設定して、カメラグループの少なくとも１つのカメラを用いて、少なくとも１つの基本方向で傾斜画像を撮影する、ことを具備する方法。
【００３３】
ＥＣ２）ＥＣ１の方法において、カメラグループの少なくも１つは単一のカメラを有する方法。
【００３４】
ＥＣ３）ＥＣ１の方法において、カメラグループの少なくも１つは複数のカメラを有する方法。
【００３５】
ＥＣ４）ＥＣ１の方法において、カメラグループはＮ個の特定のカメラグループを有し、Ｎ個の特定のカメラグループの各々は、０と（Ｎ−１）を含むこれらの間の唯一の整数Ｋと関連付けられ、かつ特定のカメラグループのそれぞれの所定の平面角範囲は、（１８０＋３６０＊Ｋ）／Ｎ度に、所定の角度のオフセット範囲を加算したものである方法。
【００３６】
ＥＣ５）ＥＣ４の方法において、所定の角度のオフセット範囲は、マイナス１２０／Ｎ度とプラス１２０／Ｎ度間である方法。
【００３７】
ＥＣ６）ＥＣ５の方法において、Ｎは４または８である方法。
【００３８】
ＥＣ７）ＥＣ１の方法において、さらに、名目進行方向と、特定の電子画像センサの投影された画素の縦列と投影された画素の横列のいずれかとの間の角度の分離を、所定の分離閾値より下に減少する方向で、カメラグループの特定の１つの特定の電子画像センサを配置することを具備する方法。
【００３９】
ＥＣ８）ＥＣ７の方法において、所定の分離閾値は３０度である方法。
【００４０】
ＥＣ９）ＥＣ７の方法において、配置では、特定のカメラグループのカメラの光軸の周りで特定の電子画像センサを回転することを具備する方法。
【００４１】
ＥＣ１０）ＥＣ１の方法において、乗物はさらに、最下点の画像を撮影可能な少なくとも１つの最下点のカメラグループを有する方法。
【００４２】
ＥＣ１１）ＥＣ１０の方法において、最下点のカメラグループ内のセンサの視界は、カメラグループの少なくとも１つ内のセンサの視界と重なり合う方法。
【００４３】
ＥＣ１２）ＥＣ１の方法において、乗物は、航空機、飛行機、軽航空機、宇宙機、ヘリコプター、人口衛星、自動車、トラック、地上の乗物、船、ボート、大型荷船、カヌー、潜水艇、および潜水艦のうちの１若しくはそれ以上である方法。
【００４４】
ＥＣ１３）ＥＣ１２の方法において、乗物は無人または有人である方法。
【００４５】
ＥＣ１４）ＥＣ１の方法において、カメラグループの少なくとも１つの電子画像センサは、赤外線放射を撮影可能である方法。
【００４６】
ＥＣ１５）ＥＣ１の方法において、カメラグループの少なくとも１つは電子画像センサを有する方法。
【００４７】
ＥＣ１６）ＥＣ１の方法において、カメラグループの少なくとも１つのカメラは、少なくとも１つの部分的反射素子と、複数のペッツバール面を有する方法。
【００４８】
ＥＣ１７）ＥＣ１の方法において、カメラグループの少なくとも１つのカメラは、ペッツバール面における電子画像センサの互い違いの配列またはペッツバール面における電子画像センサの突き合う配列を有する方法。
【００４９】
ＥＣ１８）ＥＣ１の方法において、カメラグループの少なくとも１つは、平行またはほとんど平行なレンズを備えた複数のカメラを有し、各カメラはペッツバール面において電子画像センサの配列を有し、電子画像センサの投影された視界が重なり合うようにした方法。
【００５０】
ＥＣ１９）ＥＣ１の方法において、カメラグループの少なくとも１つのカメラ用のペッツバール面は、少なくとも２つのエリアフォーマットの電子画像センサまたは少なくとも２つのラインフォーマットの電子画像センサを有する方法。
【００５１】
ＥＣ２０）ＥＣ１の方法において、基本方向は真の基本方向または磁石の基本方向である方法。
【００５２】
ＥＣ２１）ＥＣ１の方法において、カメラグループはＮ個の特定のカメラグループを有し、所定の角度のオフセットは、３００／（２＊Ｎ）度と４２０／（２＊Ｎ）度間である方法。
【００５３】
ＥＣ２２）ＥＣ１の方法において、傾斜画像の撮影は、カメラグループの少なくとも第１のものから複数の画像を撮影することを具備する方法。
【００５４】
ＥＣ２３）ＥＣ２２の方法において、複数の画像はストリップ内で連続して撮影される方法。
【００５５】
ＥＣ２４）ＥＣ２３の方法において、複数の画像は、第１、第２、および第３の切れ目なく得られた画像を有し、第２の画像は第１の画像と少なくとも５０％重なり合い、かつ第３の画像と少なくとも５０％重なり合う方法。
【００５６】
ＥＣ２５）ＥＣ２３の方法において、複数の画像は第１の複数の画像であり、ストリップは第１のストリップであり、傾斜画像の撮影はさらに、第２のストリップとしてカメラグループの少なくとも第２のものから第２の複数の画像を撮影することを有し、かつ第１のストリップと第２のストリップは互いに重なり合う方法。
【００５７】
ＥＣ２６）ＥＣ２５の方法において、第１のストリップは第１の時間期間内に撮影され、第２のストリップは第２の時間期間内に撮影され、かつ第１の時間期間は第２の時間期間と相違する方法。
【００５８】
ＥＣ２７）ＥＣ２５の方法において、第１のストリップ内の第１の画像は第２のストリップ内の第２の画像と重なり合い、第１の画像は第１の時間期間内で撮影され、第２の画像は第２の時間期間内で撮影され、かつ第１の時間期間は第２の時間期間と相違する方法。
【００５９】
ＥＣ２８）ＥＣ１０の方法において、傾斜画像の撮影は、カメラグループの少なくとも第１のものから第１の複数の画像を撮影し、かつ、最下点のカメラグループの少なくとも１つのカメラから第２の複数の画像を撮影することを具備する方法。
【００６０】
ＥＣ２９）ＥＣ２８の方法において、第１の複数の画像は第１の画像のストリップ内で連続して撮影され、かつ第２の複数の画像は第２の画像のストリップ内で連続して撮影される方法。
【００６１】
ＥＣ３０）ＥＣ２９の方法において、第１の画像のストリップと第２の画像のストリップは重なり合う方法。
【００６２】
ＥＣ３１）ＥＣ３０の方法において、第１の画像のストリップ内の第１の画像は第２の画像のストリップ内の第２の画像と重なり合い、第１の画像は第１の時間期間内に撮影され、第２の画像は第２の時間期間内に撮影され、かつ第１の時間期間は第２の時間期間と相違する方法。
【００６３】
ＥＣ３２）ＥＣ１の方法において、撮影はカメラグループの全てによって行われる方法。
【００６４】
ＥＣ３３）歪み修正電子画像センサを用いて傾斜画像を撮影可能なカメラグループを１若しくはそれ以上有する乗物を操作することを具備する方法。
【００６５】
ＥＣ３４）ＥＣ３３の方法において、歪み修正電子画像センサは、歪み修正電子画像センサの投影された画素の横列と投影された画素の縦列のいずれかと、地上の所定の方向との間の角度の分離を、所定の分離閾値より下に減少する方法。
【００６６】
ＥＣ３５）ＥＣ３４の方法において、地上の所定の方向は基本方向または各基本方向間の方向である方法。
【００６７】
ＥＣ３６）ＥＣ３４の方法において、地上の所定の方向は名目進行方向である方法。
【００６８】
ＥＣ３７）ＥＣ３４の方法において、所定の分離閾値は３０度である方法。
【００６９】
ＥＣ３８）ＥＣ３４の方法において、カメラグループは、空気を除く媒体を通じて傾斜画像を撮影可能である方法。
【００７０】
ＥＣ３９）ＥＣ３８の方法において、歪み修正電子画像センサは、媒体、媒体内の変化、または媒体に対する境界面によって少なくとも部分的に導入された歪みを減少する方法。
【００７１】
ＥＣ４０）ＥＣ３８の方法において、媒体は、水、油、および真空のうちの１若しくはそれ以上である方法。
【００７２】
ＥＣ４１）ＥＣ３３の方法において、歪み修正電子画像センサは、非ゼロのひねり角度で電子画像センサ素子を有する方法。
【００７３】
ＥＣ４２）ＥＣ３３の方法において、歪み修正電子画像センサは電子画像センサ素子のグループを有し、各電子画像センサ素子は、個々の非ゼロのひねり角度を有する方法。
【００７４】
ＥＣ４３）ＥＣ３３の方法において、歪み修正電子画像センサは、画素の非均一の配列で電子画像センサ素子を有する方法。
【００７５】
ＥＣ４４）ＥＣ３３の方法において、操作はさらに、それぞれの所定の平面角範囲で、カメラグループの各々を配置することを具備する方法。
【００７６】
ＥＣ４５）ＥＣ４４の方法において、それぞれの所定の平面角範囲の少なくとも１つは、ゼロ度よりも大きく、かつ９０度よりも小さい角度を含む方法。
【００７７】
ＥＣ４６）ＥＣ４５の方法において、角度はほぼ４５度である方法。
【００７８】
ＥＣ４７）ＥＣ４５の方法において、操作は、基本方向に相当する乗物の名目進行方向に従う方法。
【００７９】
ＥＣ４８）ＥＣ４５の方法において、操作は、各基本方向間の方向に相当する乗物の名目進行方向に従う方法。
【００８０】
ＥＣ４９）ＥＣ３３の方法において、操作はさらに、基本方向に対して１０度と８０度間の所定の角度のオフセットを加算したものに相当する名目進行方向を設定し、カメラグループの少なくとも１つのカメラを用いて傾斜画像を撮影することを具備する方法。
【００８１】
ＥＣ５０）ＥＣ３３の方法において、カメラグループの少なくとも１つは単一のカメラから成る方法。
【００８２】
ＥＣ５１）ＥＣ３３の方法において、カメラグループの少なくとも１つは、複数のカメラを有する方法。
【００８３】
ＥＣ５２）ＥＣ３３の方法において、カメラグループはＮ個の特定のカメラグループを有し、Ｎ個の特定のカメラグループの各々は、０と（Ｎ−１）を含むこれらの間の唯一の整数Ｋと関連付けられ、かつ特定のカメラグループのそれぞれの所定の平面角範囲は、（１８０＋３６０＊Ｋ）／Ｎ度に、所定の角度のオフセット範囲を加算したものである方法。
【００８４】
ＥＣ５３）ＥＣ５２の方法において、所定の角度のオフセット範囲は、マイナス１２０／Ｎ度とプラス１２０／Ｎ度間である方法。
【００８５】
ＥＣ５４）ＥＣ５３の方法において、Ｎは４または８である方法。
【００８６】
ＥＣ５５）ＥＣ３３の方法において、乗物はさらに、最下点の画像を撮影可能な少なくとも１つの最下点のカメラグループを有する方法。
【００８７】
ＥＣ５６）ＥＣ５５の方法において、最下点のカメラグループ内のセンサの視界は、カメラグループの少なくとも１つ内のセンサの視界と重なり合う方法。
【００８８】
ＥＣ５７）ＥＣ３３の方法において、乗物は、航空機、飛行機、軽航空機、宇宙機、ヘリコプター、人口衛星、自動車、トラック、地上の乗物、船、ボート、大型荷船、カヌー、潜水艇、および潜水艦のうち１若しくはそれ以上である方法。
【００８９】
ＥＣ５８）ＥＣ５７の方法において、乗物は無人または有人である方法。
【００９０】
ＥＣ５９）ＥＣ３３の方法において、カメラグループの少なくとも１つの電子画像センサ素子は、赤外線放射を撮影可能である方法。
【００９１】
ＥＣ６０）ＥＣ３３の方法において、カメラグループの少なくとも１つは電子画像センサ素子を有する方法。
【００９２】
ＥＣ６１）ＥＣ３３の方法において、カメラグループの少なくとも１つのカメラは、少なくとも１つの部分的反射素子と複数のペッツバール面を有する方法。
【００９３】
ＥＣ６２）ＥＣ３３の方法において、カメラグループの少なくとも１つのカメラは、ペッツバール面における電子画像センサ素子の互い違いの配列またはペッツバール面における電子画像センサ素子の突き合う配列を有する方法。
【００９４】
ＥＣ６３）ＥＣ３３の方法において、カメラグループの少なくとも１つは平行またはほとんど平行なレンズを備えた複数のカメラを有し、各カメラはそのペッツバール面において電子画像センサ素子の配列を有し、電子画像センサ素子の投影された視界が重なり合うようにした方法。
【００９５】
ＥＣ６４）ＥＣ３３の方法において、カメラグループの少なくとも１つのカメラ用のペッツバール面は、少なくとも２つのエリアフォーマットの電子画像センサ素子または少なくとも２つのラインフォーマットの電子画像センサ素子を有する方法。
【００９６】
ＥＣ６５）ＥＣ４９の方法において、基本方向は真の基本方向または磁石の基本方向である方法。
【００９７】
ＥＣ６６）ＥＣ４９の方法において、カメラグループは、Ｎ個の特定のカメラグループを有し、所定の角度のオフセットは、３００／（２＊Ｎ）度と４２０／（２＊Ｎ）度間である方法。
【００９８】
ＥＣ６７）ＥＣ４９の方法において、傾斜画像の撮影は、カメラグループの少なくとも第１のものから複数の画像を撮影することを具備する方法。
【００９９】
ＥＣ６８）ＥＣ６７の方法において、複数の画像はストリップ内で連続して撮影される方法。
【０１００】
ＥＣ６９）ＥＣ６８の方法において、複数の画像は、第１、第２、および第３の切れ目なく得られた画像を有し、第２の画像は第１の画像と少なくとも５０％重なり合い、かつ第３の画像と少なくとも５０％重なり合う方法。
【０１０１】
ＥＣ７０）ＥＣ６８の方法において、複数の画像は第１の複数の画像であり、ストリップは第１のストリップであり、傾斜画像の撮影はさらに、第２のストリップとしてカメラグループの少なくとも第２のものから第２の複数の画像を撮影することを具備し、かつ第１のストリップと第２のストリップは互いに重なり合う方法。
【０１０２】
ＥＣ７１）ＥＣ７０の方法において、第１のストリップは第１の時間期間内に撮影され、第２のストリップは第２の時間期間内に撮影され、かつ第１の時間期間は第２の時間期間と相違する方法。
【０１０３】
ＥＣ７２）ＥＣ７０の方法において、第１のストリップ内の第１の画像は第２のストリップ内の第２の画像と重なり合い、第１の画像は第１の時間期間内に撮影され、第２の画像は第２の時間期間内に撮影され、かつ第１の時間期間は第２の時間期間と相違する方法。
【０１０４】
ＥＣ７３）ＥＣ５５の方法において、乗物はさらに最下点の画像を撮影可能な少なくとも１つの最下点のカメラグループを有し、傾斜画像の撮影は、カメラグループの少なくとも第１のものから第１の複数の画像を撮影することと、最下点のカメラグループの少なくとも１つのカメラから第２の複数の画像を撮影することとを含む方法。
【０１０５】
ＥＣ７４）ＥＣ７３の方法において、第１の複数の画像は第１の画像ストリップ内で連続して撮影され、かつ第２の複数の画像は第２の画像ストリップ内で連続して撮影される方法。
【０１０６】
ＥＣ７５）ＥＣ７４の方法において、第１および第２の画像ストリップは重なり合う方法。
【０１０７】
ＥＣ７６）ＥＣ７５の方法において、第１の画像ストリップ内の第１の画像は第２の画像ストリップ内の第２の画像と重なり合い、第１の画像は第１の時間期間内に撮影され、第２の画像は第２の時間期間内に撮影され、かつ第１の時間期間は第２の時間期間と相違する方法。
【０１０８】
ＥＣ７７）ＥＣ４９の方法において、撮影はカメラグループの全てによって行われる方法。
【０１０９】
ＥＣ７８）電子画像センサ技術を用いて傾斜画像を撮影可能なカメラグループを１若しくはそれ以上有する乗物を操作し、
カメラグループの各々をそれぞれの所定の平面角範囲で配置し、
基本方向に対して１０度と８０度間の所定の角度のオフセットを加算したものに相当するように名目進行方向を設定し、
カメラグループの少なくとも１つのカメラを用いて、何らかの基本方向で傾斜画像を撮影する、ことを含む方法。
【０１１０】
ＥＣ７９）ＥＣ７８の方法において、カメラグループはＮ個の特定のカメラグループを有し、Ｎ個の特定のカメラグループの各々は、０と（Ｎ−１）を含むこれらの間の唯一の整数Ｋと関連付けられ、かつ特定のカメラグループのそれぞれの所定の平面角範囲は、（１８０＋３６０＊Ｋ）／Ｎ度に、所定の角度のオフセット範囲を加算したものである方法。
【０１１１】
ＥＣ８０）ＥＣ７８の方法において、さらに、名目進行方向と、特定の電子画像センサの投影された画素の縦列と投影された画素の横列のいずれかとの間の角度の分離を、所定の分離閾値より下に減少する方向で、カメラグループの特定の１つの特定の電子画像センサを配置することを含む方法。
【０１１２】
ＥＣ８１）ＥＣ８０の方法において、特定の電子画像センサの配置は、特定のカメラグループのカメラの光軸の周りで特定の電子画像センサを回転させることを具備する方法。
【０１１３】
ＥＣ８２）ＥＣ７８の方法において、乗物はさらに、最下点の画像を撮影可能な少なくとも１つの最下点のカメラグループを有する方法。
【０１１４】
ＥＣ８３）ＥＣ７８の方法において、傾斜画像の撮影は、カメラグループの少なくとも第１のものから複数の画像を撮影することを含む方法。
【０１１５】
ＥＣ８４）ＥＣ８３の方法において、複数の画像はストリップ内で連続して撮影される方法。
【０１１６】
ＥＣ８５）ＥＣ８４の方法において、複数の画像は、第１、第２、および第３の切れ目なく得られた画像を有し、第２の画像は第１の画像と少なくとも５０％重なり合い、かつ第３の画像と少なくとも５０％重なり合う方法。
【０１１７】
ＥＣ８６）ＥＣ８４の方法において、複数の画像は第１の複数の画像であり、ストリップは第１のストリップであり、傾斜画像の撮影はさらに、第２のストリップとしてカメラグループの少なくとも第２のものから第２の複数の画像を撮影することを具備し、第１のストリップと第２のストリップは互いに重なり合う方法。
【０１１８】
ＥＣ８７）歪み修正電子画像センサを用いて傾斜画像を撮影可能なカメラグループを１若しくはそれ以上有する乗物を操作することを具備する方法。
【０１１９】
ＥＣ８８）ＥＣ８７の方法において、歪み修正電子画像センサは、歪み修正電子画像センサの投影された画素の横列と投影された画素の縦列のいずれかと、地上の所定の方向との間の角度の分離を、所定の分離閾値より下に減少する方法。
【０１２０】
ＥＣ８９）ＥＣ８８の方法において、地上の所定の方向は乗物の名目進行方向である方法。
【０１２１】
ＥＣ９０）ＥＣ８７の方法において、歪み修正電子画像センサは、非ゼロのひねり角度で電子画像センサ素子を有する方法。
【０１２２】
ＥＣ９１）ＥＣ８７の方法において、歪み修正電子画像センサは電子画像センサ素子のグループを有し、各電子画像センサ素子は個々の非ゼロのひねり角度を有する方法。
【０１２３】
ＥＣ９２）ＥＣ８７の方法において、操作はさらに、それぞれの所定の平面角範囲でカメラグループの各々を配置することを具備する方法。
【０１２４】
ＥＣ９３）ＥＣ８７の方法において、操作はさらに、基本方向に対して１０度と８０度間の所定の角度のオフセットを加算したものに相当する名目進行方向を設定し、かつ操作はさらに、カメラグループの少なくとも１つのカメラを用いて傾斜画像を撮影することを具備する方法。
【０１２５】
ＥＣ９４）ＥＣ９３の方法において、傾斜画像の撮影は、カメラグループの少なくとも第１のものから複数の画像を撮影することを具備する方法。
【０１２６】
ＥＣ９５）ＥＣ９４の方法において、複数の画像はストリップ内で連続して撮影される方法。
【０１２７】
ＥＣ９６）ＥＣ９５の方法において、複数の画像は、第１、第２、および第３の切れ目なく得られた画像を有し、第２の画像は第１の画像と少なくとも５０％重なり合い、かつ第３の画像と少なくとも５０％重なり合う方法。
【０１２８】
ＥＣ９７）ＥＣ９５の方法において、複数の画像は第１の複数の画像であり、ストリップは画像の第１のストリップであり、傾斜画像の撮影はさらに、第２のストリップとしてカメラグループの少なくとも第２のものから第２の複数の画像を撮影することを具備し、かつ第１のストリップと第２のストリップは互いに重なり合う方法。
【０１２９】
ＥＣ９８）ＥＣ９７の方法において、第１の画像ストリップ内の第１の画像は第２のストリップ内の第２の画像と重なり合い、第１の画像は第１の時間期間内に撮影され、第２の画像は第２の時間期間内に撮影され、かつ第１の時間期間は第２の時間期間と相違する方法。
【０１３０】
ＥＣ９９）ＥＣ８７の方法において、カメラグループはＮ個の特定のカメラグループを有し、Ｎ個の特定のカメラグループの各々は、０と（Ｎ−１）を含むこれらの間の唯一の整数Ｋと関連付けられ、かつ特定のカメラグループのそれぞれの所定の平面角範囲は、（１８０＋３６０＊Ｋ）／Ｎ度に、所定の角度のオフセット範囲を加算したものである方法。
【０１３１】
ＥＣ１００）ＥＣ８７の方法において、乗物はさらに、最下点の画像を撮影可能にした少なくとも１つの最下点のカメラグループを有する方法。
【０１３２】
ＥＣ１０１）電子画像センサ技術を用いて傾斜画像を撮影可能なカメラグループを１若しくはそれ以上有する乗物を操作する手段と、
カメラグループの各々をそれぞれの所定の平面角範囲で配置する手段と、
基本方向に対して１０度と８０度間の所定の角度のオフセットを加算したものに相当するように乗物の名目進行方向を設定する手段と、
カメラグループの少なくとも１つのカメラを用いて何らかの基本方向で傾斜画像を撮影する手段と、を含むシステム。
【０１３３】
ＥＣ１０２）ＥＣ１０１のシステムにおいて、カメラグループはＮ個の特定のカメラグループを有し、Ｎ個の特定のカメラグループの各々は、０と（Ｎ−１）を含むこれらの間の唯一の整数Ｋと関連付けられ、かつ特定のカメラグループのそれぞれの所定の平面角範囲は、（１８０＋３６０＊Ｋ）／Ｎ度に、所定の角度のオフセット範囲を加算したものであるシステム。
【０１３４】
ＥＣ１０３）ＥＣ１０１のシステムにおいて、さらに、名目進行方向と、特定の電子画像センサの投影された画素の縦列と投影された画素の横列のいずれかとの間の角度の分離を、所定の分離閾値より下に減少する方向で、カメラグループの特定の１つの特定の電子画像センサを配置する手段を含むシステム。
【０１３５】
ＥＣ１０４）ＥＣ１０３のシステムにおいて、配置する手段は、特定のカメラグループのカメラの光軸の周りで特定の電子画像センサを回転させる手段を含むシステム。
【０１３６】
ＥＣ１０５）ＥＣ１０１のシステムにおいて、乗物はさらに、最下点の画像を撮影可能な少なくとも１つの最下点のカメラグループを有するシステム。
【０１３７】
ＥＣ１０６）ＥＣ１０１のシステムにおいて、傾斜画像を撮影する手段は、カメラグループの少なくとも第１のものから複数の画像を撮影する手段を有するシステム。
【０１３８】
ＥＣ１０７）ＥＣ１０６のシステムにおいて、複数の画像はストリップ内で連続して撮影されるシステム。
【０１３９】
ＥＣ１０８）ＥＣ１０７のシステムにおいて、複数の画像は、第１、第２、および第３の切れ目なく得られた画像を有し、第２の画像は第１の画像と少なくとも５０％重なり合い、かつ第３の画像と少なくとも５０％重なり合うシステム。
【０１４０】
ＥＣ１０９）ＥＣ１０７のシステムにおいて、複数の画像は第１の複数の画像であり、ストリップは第１のストリップであり、傾斜画像を撮影する手段はさらに、第２のストリップとしてカメラグループの少なくとも第２のものから第２の複数の画像を撮影する手段を含み、かつ第１のストリップと第２のストリップは互いに重なり合うシステム。
【０１４１】
ＥＣ１１０）歪み修正電子画像センサを用いて傾斜画像を撮影可能なカメラグループを１若しくはそれ以上有する乗物を操作する手段を有するシステム。
【０１４２】
ＥＣ１１１）ＥＣ１１０のシステムにおいて、歪み修正電子画像センサは、歪み修正電子画像センサの投影された画素の横列と投影された画素の縦列のいずれかと、地上の所定の方向との間の角度の分離を、所定の分離閾値より下に減少するシステム。
【０１４３】
ＥＣ１１２）ＥＣ１１１のシステムにおいて、地上の所定の方向は名目進行方向であるシステム。
【０１４４】
ＥＣ１１３）ＥＣ１１０のシステムにおいて、歪み修正電子画像センサは、非ゼロのひねり角度で電子画像センサ素子を有するシステム。
【０１４５】
ＥＣ１１４）ＥＣ１１０のシステムにおいて、歪み修正電子画像センサは電子画像センサ素子のグループを有し、各電子画像センサ素子は個々の非ゼロのひねり角度を有するシステム。
【０１４６】
ＥＣ１１５）ＥＣ１１０のシステムにおいて、操作手段はさらに、カメラグループの各々をそれぞれの所定の平面角範囲で配置する手段を有するシステム。
【０１４７】
ＥＣ１１６）ＥＣ１１０のシステムにおいて、操作手段はさらに、基本方向に対して、１０度と８０度間の所定の角度のオフセットを加算したものに相当するように名目進行方向を設定する手段を有し、操作手段はさらに、カメラグループの少なくとも１つのカメラを用いて傾斜画像を撮影する手段を有するシステム。
【０１４８】
ＥＣ１１７）ＥＣ１１６のシステムにおいて、傾斜画像を撮影する手段は、カメラグループの少なくとも第１のものから複数の画像を撮影する手段を含むシステム。
【０１４９】
ＥＣ１１８）ＥＣ１１７のシステムにおいて、複数の画像はストリップ内で連続して撮影されるシステム。
【０１５０】
ＥＣ１１９）ＥＣ１１８のシステムにおいて、複数の画像は、第１、第２、および第３の切れ目なく得られた画像を有し、第２の画像は第１の画像と少なくとも５０％重なり合い、かつ第３の画像と少なくとも５０％重なり合うシステム。
【０１５１】
ＥＣ１２０）ＥＣ１１８のシステムにおいて、ストリップは第１のストリップであり、傾斜画像を撮影する手段はさらに、第２のストリップとしてカメラグループの少なくとも第２のものから複数の画像を撮影する手段を有し、かつ第１のストリップと第２のストリップは互いに重なり合うシステム。
【０１５２】
ＥＣ１２１）ＥＣ１２０のシステムにおいて、第１のストリップ内の第１の画像は第２のストリップ内の第２の画像と重なり合い、第１の画像は第１の時間期間内に撮影され、第２の画像は第２の時間期間内に撮影され、かつ第１の時間期間は第２の時間期間と相違するシステム。
【０１５３】
ＥＣ１２２）ＥＣ１１０のシステムにおいて、カメラグループはＮ個の特定のカメラグループを有し、Ｎ個の特定のカメラグループの各々は、０と（Ｎ−１）を含むこれらの間の唯一の整数Ｋと関連付けられ、かつ特定のカメラグループのそれぞれの所定の平面角範囲は、（１８０＋３６０＊Ｋ）／Ｎ度に、所定の角度のオフセット範囲を加えたものであるシステム。
【０１５４】
ＥＣ１２３）ＥＣ１１０のシステムにおいて、乗物はさらに、最下点の画像を撮影可能な少なくとも１つの最下点のカメラグループを有するシステム。
【０１５５】
ＥＣ１２４）電子画像センサ技術を用いて傾斜画像を撮影可能なカメラグループを１若しくはそれ以上有する乗物と、
カメラグループの各々をそれぞれの所定の平面角範囲で配置可能なカメラ搭載アセンブリと、
基本方向に対して１０度と８０度間の所定の角度のオフセットを加算したものに相当するように乗物の名目進行方向を設定可能なナビゲーションサブシステムと、
カメラグループの少なくとも１つのカメラを用いて何らかの基本方向で傾斜画像を撮影可能な撮像サブシステムと、を有する装置。
【０１５６】
ＥＣ１２５）ＥＣ１２４の装置において、カメラグループはＮ個の特定のカメラグループを有し、Ｎ個の特定のカメラグループの各々は、０と（Ｎ−１）を含むこれらの間の唯一の整数Ｋと関連付けられ、かつ特定のカメラグループのそれぞれの所定の平面角範囲は、（１８０＋３６０＊Ｋ）／Ｎ度に、所定の角度のオフセット範囲を加えたものである装置。
【０１５７】
ＥＣ１２６）ＥＣ１２４の装置において、さらにセンサ搭載アセンブリを有し、カメラグループの特定の１つの特定の電子画像センサを、名目進行方向と、特定の電子画像センサの投影された画素の縦列と投影された画素の横列のいずれかとの間の角度の分離を所定の分離閾値より下に減少する方向に配置可能にした装置。
【０１５８】
ＥＣ１２７）ＥＣ１２６の装置において、センサ搭載アセンブリは、特定のカメラグループのカメラの光軸の周りで特定の電子画像センサを回転可能なセンサ回転アセンブリを有する装置。
【０１５９】
ＥＣ１２８）ＥＣ１２４の装置において、乗物はさらに、最下点の画像を撮影可能な少なくとも１つの最下点のカメラグループを有する装置。
【０１６０】
ＥＣ１２９）ＥＣ１２４の装置において、撮像サブシステムは、カメラグループの少なくとも第１のものから複数の画像を撮影可能である装置。
【０１６１】
ＥＣ１３０）ＥＣ１２９の装置において、撮像サブシステムは、ストリップ内で複数の画像を連続して撮影可能な画像ストリップ撮影サブシステムを有する装置。
【０１６２】
ＥＣ１３１）ＥＣ１３０の装置において、複数の画像は、第１、第２、および第３の切れ目なく得られた画像を有し、第２の画像は第１の画像と少なくとも５０％重なり合い、かつ第３の画像と少なくとも５０％重なり合う装置。
【０１６３】
ＥＣ１３２）ＥＣ１３０の装置において、複数の画像は第１の複数の画像であり、ストリップは第１のストリップであり、画像ストリップ撮影サブシステムはさらに、第２のストリップとしてカメラグループの少なくとも第２のものから第２の複数の画像を撮影可能であって、かつ第１のストリップと第２のストリップは互いに重なり合う装置。
【０１６４】
ＥＣ１３３）歪み修正電子画像センサを用いて傾斜画像を撮影可能なカメラグループを１若しくはそれ以上有する乗物、を有する装置。
【０１６５】
ＥＣ１３４）ＥＣ１３３の装置において、歪み修正電子画像センサは、歪み修正電子画像の投影された画素の縦列と投影された画素の横列のいずれかと、地上の所定の方向との間の角度の分離を所定の分離閾値より下に減少する装置。
【０１６６】
ＥＣ１３５）ＥＣ１３４の装置において、地上の所定の方向は名目進行方向である装置。
【０１６７】
ＥＣ１３６）ＥＣ１３３の装置において、歪み修正電子画像センサは非ゼロのひねり角度で電子画像センサ素子を有する装置。
【０１６８】
ＥＣ１３７）ＥＣ１３３の装置において、歪み修正電子画像センサは電子画像センサ素子のグループを含み、かつ各電子画像センサ素子は個々の非ゼロのひねり角度を有する装置。
【０１６９】
ＥＣ１３８）ＥＣ１３３の装置において、乗物はさらに、それぞれの所定の平面角範囲でカメラグループの各々を配置可能なカメラ搭載アセンブリを有する装置。
【０１７０】
ＥＣ１３９）ＥＣ１３３の装置において、乗物はさらに、基本方向に対して１０度と８０度間の所定の角度のオフセットを加算したものに相当するように名目進行方向を設定可能なナビゲーションサブシステムを有し、かつ乗物はさらに、カメラグループの少なくとも１つのカメラを用いて傾斜画像を撮影可能な撮像サブシステムを有する装置。
【０１７１】
ＥＣ１４０）ＥＣ１３９の装置において、撮像サブシステムは、カメラグループの少なくとも第１のものから複数の画像を撮影可能である装置。
【０１７２】
ＥＣ１４１）ＥＣ１４０の装置において、撮像サブシステムは、ストリップ内で連続して複数の画像を撮影可能な画像ストリップ撮影サブシステムを有する装置。
【０１７３】
ＥＣ１４２）ＥＣ１４１の装置において、複数の画像は、第１、第２、および第３の切れ目なく得られた画像を有し、第２の画像は第１の画像と少なくとも５０％重なり合い、かつ第３の画像と少なくとも５０％重なり合う装置。
【０１７４】
ＥＣ１４３）ＥＣ１４１の装置において、複数の画像は第１の複数の画像であり、ストリップは第１のストリップであり、画像ストリップ撮影サブシステムはさらに、第２のストリップとしてカメラグループの少なくとも第２のものから第２の複数の画像を撮影可能であり、かつ第１のストリップと第２のストリップは互いに重なり合う装置。
【０１７５】
ＥＣ１４４）ＥＣ１４３の装置において、第１のストリップ内の第１の画像は第２のストリップ内の第２の画像と重なり合い、第１の画像は第１の時間期間内で撮影され、第２の画像は第２の時間期間内で撮影され、かつ第１の時間期間は第２の時間期間と相違する装置。
【０１７６】
ＥＣ１４５）ＥＣ１３３の装置において、カメラグループはＮ個の特定のカメラグループを有し、Ｎ個の特定のカメラグループの各々は、０と（Ｎ−１）を含むこれらの間の唯一の整数Ｋと関連付けられ、かつ特定のカメラグループのそれぞれの所定の平面角範囲は、（１８０＋３６０＊Ｋ）／Ｎ度に、所定の角度のオフセット範囲を加算したものである装置。
【０１７７】
ＥＣ１４６）ＥＣ１３３の装置において、乗物はさらに最下点の画像を撮影可能な少なくとも１つの最下点のカメラグループを有する装置。
【０１７８】
ＥＣ１４７）電子画像センサ技術を用いて傾斜画像を各々撮影可能なカメラグループを１若しくはそれ以上有する乗物を操作し、
カメラグループの各々をそれぞれの所定の平面角範囲で配置し、平面角範囲は９０度を規範とした任意の鋭角であり、
収集領域の上方を２つ以上の飛行経路区間を有する飛行計画で飛行して、かつカメラグループの少なくとも１つのカメラを用いて傾斜画像を撮影し、
カメラグループの各々は少なくとも１つの電子画像センサを有する方法。
【０１７９】
ＥＣ１４８）電子画像センサ技術を用いて傾斜画像を各々撮影可能なカメラグループを１若しくはそれ以上有する乗物を操作し、
カメラグループの各々をそれぞれの所定の平面角範囲で配置し、平面角範囲は９０度を規範とした１５度と７５度間であり、
収集領域の上方を２つ以上の飛行経路区間を有する飛行計画で飛行して、かつカメラグループの少なくとも１つのカメラを用いて傾斜画像を撮影し、
カメラグループの各々は少なくとも１つの電子画像センサを有する方法。
【０１８０】
ＥＣ１４９）ＥＣ１４７またはＥＣ１４８の方法において、カメラグループの第１のものは、１５度と７５度間のそれぞれの所定の平面角範囲で配置され、かつカメラグループの第２のものは、１０５度と１６５度間のそれぞれの所定の平面角範囲で配置される方法。
【０１８１】
ＥＣ１５０）ＥＣ１４９の方法において、カメラグループの第３のものは、１９５度と２５５度間のそれぞれの所定の平面角範囲で配置され、かつカメラグループの第４のものは、２８５度と３４５度間のそれぞれの所定の平面角範囲で配置される方法。
【０１８２】
ＥＣ１５１）ＥＣ１５０の方法において、２つ以上の飛行経路区間の少なくとも１つは、収集領域の最も長い軸に対して名目的に平行である方法。
【０１８３】
ＥＣ１５２）ＥＣ１５１の方法において、２つ以上の飛行経路区間の少なくとも２つは、最も長い軸に対して名目的に平行である方法。
【０１８４】
ＥＣ１５３）ＥＣ１５２の方法において、少なくとも、少なくとも１つのカメラは１若しくはそれ以上の歪み修正電子画像センサを有する方法。
【０１８５】
ＥＣ１５４）ＥＣ１５３の方法において、歪み修正電子画像センサの少なくとも１つはひねり角度に従って配置され、かつひねり角度は、少なくとも１つのカメラの見下ろし角度と、少なくとも１つのカメラのレンズの場所内の少なくとも１つの歪み修正電子画像センサの位置の任意の１若しくはそれ以上に従う方法。
【０１８６】
ＥＣ１５５）ＥＣ１５４の方法において、それぞれの所定の平面角範囲の少なくとも１つは、所望のスワスの少なくとも一部に基づいて予め定められる方法。
【０１８７】
ＥＣ１５６）ＥＣ１５５の方法において、飛行計画は、それぞれの所定の平面角範囲の少なくとも１つの少なくとも一部に基づいて少なくとも部分的にプログラムを用いて決定される方法。
【０１８８】
ＥＣ１５７）ＥＣ１５６の方法において、収集領域の少なくとも一部の三次元状（３Ｄ）モデルは、少なくとも１つの電子画像センサを用いて、収集された画像データの全部または任意の一部に基づいて少なくとも部分的に定式化される方法。
【０１８９】
システムと操作
図５は、平面図内で回転された出現光軸を有するカメラのセットを用いて傾斜画像を撮影する実施形態の選択的な詳細について概念的に示した平面図である。説明の明瞭さのため、これらカメラは図２および図３に示したものと概念的に同一である（例えば、同じ高度で、同じ見下ろし角度、焦点長さ、および画像センサの大きさを有する）。様々な実施形態では、乗物５０１の名目進行方向は、各基本方向間の方向である（例えば、ＮＷ（北西）、ＮＥ（北東）、ＳＷ（南西）、ＳＥ（南東））。幾つかの他の実施形態では、乗物の名目進行方向は，基本方向でもよい（例えば、北、南、東、西）。幾つかの実施形態では、カメラのセットは、対角線上の出現光軸５３０、５３２、５３４、５３６とともに、４つの傾斜カメラを含む。様々な実施形態では、カメラのセットは選択的に、任意の数、例えば、２つ、３つ、４つ、または８つのカメラまたはカメラグループを含む。カメラの出現光軸は、名目進行方向に対して回転されている。幾つかの実施形態では、ほぼ、４５度、１３５度、２２５度および３１５度の平面角で４つのカメラを設ける。なお、乗物の名目進行方向が  各基本方向間の方向であり、かつカメラが、ほぼ、４５度、１３５度、２２５度および３１５度の平面角を有する場合には、カメラは、基本方向の視点から傾斜画像を撮影することに留意されたい。同様に、乗物の名目進行方向が基本方向であり、かつカメラが、ほぼ、４５度、１３５度、２２５度および３１５度の平面角を有する場合には、カメラは、各基本方向間の方向の視点から傾斜画像を撮影する。
【０１９０】
各カメラレンズの投影された視界（ＦＯＶ）５０４、５０８、５１２、５１６は楕円であって、その楕円に内接する台形の投影されたセンサＦＯＶ５０２、５０６、５１０、５１４をそれぞれ含む。カメラのレンズの投影されたＦＯＶとセンサＦＯＶの形状は、カメラの下方および平面角に基づく。一例を挙げると、センサＦＯＶは、長い基部５４１、右足５４２、短い基部５４３、および左足５４４を有し、カメラの１コマは、センサＦＯＶの内部を撮影する。投影されたＦＯＶの台形のさらに撮影された画像は、例えば５２０に示されている。
【０１９１】
幾つかの実施形態では、地上の近接するストリップは、近接する飛行経路中に撮影される。これらストリップを互いに縫い合わせるためには、滑らかな適合を確保するため、ストリップの一部が処分されている（例えば、ぎざぎざの縁）。処分されない部位は、有用なストリップと呼ばれることがある。出現光軸５３２に相当するカメラによって撮影される地上の有用なストリップは、境界５５２と５５４間にある。ストリップのスワス（例えば、ストリップの幅）は、各撮影された画像の間の空間のため、台形の短い方の基部よりも短い。撮影された画像に基づき立体視を行うため、各地上の点は２つの連続した画像によって撮影されている。２つの連続した画像によって撮影される地上のスワスは、境界５５６と５５８間にある。回転された配置内で立体視の重なり合いを伴う幅広のスワスには、比較的に高いフレーム比を有するカメラが用いられている（例えば、フレームスペースは、スワスの５分の１よりも小さい）。フレーム比がより高くなり、かつ立体視のスワスがより幅広になるにつれて、立体視のベースライン（連続する画像の間のカメラ移行の長さ）はより小さくなり、このため立体視による深さの認識の精度は低下する。
【０１９２】
回転された傾斜カメラでは、スワス幅（例えば、５５５）は、フレームピッチ（例えば、フライト速度と画像センサのフレーム比によって決定される、名目進行方向に沿って連続するフレームの中心の間の距離）、見下ろし角度、および平面角（例えば、５３２）と名目進行方向（例えば、５０１）との間の差と密に関係する。幾つかの態様において、回転された傾斜カメラは、名目進行方向と平行な同じ傾斜カメラと比べて、ほぼ、２１％より幅広のスワスを有する。なお、スワスの増大は、名目進行方向とは無関係なことに留意されたい。回転された傾斜カメラからのスワスでの増大は、潜在的にフレームピッチによって制限される。回転された傾斜カメラにとって、比較的により小さいフレームピッチは、スワスで比較的により大きく増大することになる（マルタ十字の傾斜カメラと比べる）。一方、比較的により大きいフレームピッチは、スワスで比較的により小さい増大となり、スワス幅を潜在的に減少することができる。
【０１９３】
カメラのスワスの集まりは、投影されたＦＯＶ楕円内に適合しなくてはならない。図３を参照すると、前方と後方のスワスは、前方と後方のＦＯＶ楕円の短軸によって制限されている。側部に面するスワスは、側部に面するＦＯＶ楕円の長軸によって制限されているが、これらは相当により大きい。図３の実施例では、左右のカメラのセンサＦＯＶは４８７メートルの幅で、かつ前後のカメラのセンサＦＯＶは４５８メートルの幅を有する（距離３５５）。
【０１９４】
様々な実施形態では、全ての４つのカメラ用のスワスは等しく、これは幾つかの態様において、図３に示したカメラ構成と比較して、利点を有する。例えば、出現光軸５３２を有するカメラのスワスは、内側の縁５５２および外側の縁５５４によって境界が定められている。図５の内容の実施例では、フレームピッチが１００メートルのとき、スワス５５５は５１０メートルの幅を有するが、これは、図３の内容の実施例の最小のスワスと比べて、ほぼ、１１％より幅広である。乗物の異なる側上のカメラ用のＦＯＶも、互いにより接近して配置されている。幾つかの実施形態では、より大きなスワスは、乗物の飛行経路がより広く配置されることを可能にし、このため飛行経路の総数と乗物が移動する総距離を削減するので、傾斜画像を収集する費用を直接的に削減する。幾つかの実施形態では、より広く配置された飛行経路の他の利点として、転回中の乗物の速度をより早くすることができ、このため、転回の前後で減速および加速に費やされる時間をより短くする。
【０１９５】
図６は、対角状に出現光軸（例えば、ほぼ、４５度、１３５度、２２５度および３１５度の平面角）を有するカメラのセットと、歪み修正センサを用いて、傾斜画像を撮影する実施形態の選択的な詳細について概念的に示した平面図である。これらカメラは、図２、図３および図５に示したカメラと概念的に同一である（例えば、同じ高度、同じ見下ろし角度、焦点長さ、および画像センサの大きさで、かつ図５に示したものと同じ平面角を有する）。しかしながら、図６のカメラの画像センサは、地上への投影によって引き起こされる歪みを修正する。図６の歪み修正センサは、ひねられたセンサである。画像センサは、カメラの光軸の周りで回転されているため、センサの投影された中心の画素の縦列（または画素の横列）が、ほぼ、地上の所望の方向（例えば、乗物の名目進行方向または基本方向）と並ぶ。
【０１９６】
歪み修正センサの第２の実施例は、非均一な画素の配列を備えたセンサである。画素の配列は歪められているため、センサの投影された画素の縦列（または画素の横列）は、地上の所望の方向（例えば、乗物の名目進行方向または基本方向）とほぼ並ぶ。
【０１９７】
様々な実施形態では、乗物の名目進行方向６０１は、各基本方向間の方向である（例えば、ＮＷ（北西）、ＮＥ（北東）、ＳＷ（南西）、ＳＥ（南東））。幾つかの実施形態では、乗物の名目進行方向は、基本方向であるか（例えば、北、南、東、西）、または任意の方向である。各カメラレンズの投影された視界（ＦＯＶ）６０４、６０８、６１２、６１６は楕円形であって、それぞれの投影されたセンサＦＯＶｓ６０２、６０６、６１０、６１４を含むが、それぞれ、楕円に内接する不等辺四辺形である。カメラの投影されたＦＯＶとセンサＦＯＶの形状は、カメラの下方および平面角と、カメラの光軸の周りのセンサの回転に基づく。一例を挙げると、センサＦＯＶは、長い基部６４１、右足６４２、短い基部６４３、および左足６４４を有し、カメラの１コマはセンサＦＯＶの内部を撮影する。投影されたＦＯＶの不等辺四辺形のさらに撮影された画像は、例えば、６２０で示されている。なお、乗物の名目進行方向が各基本方向間の方向であり、かつカメラが、ほぼ、４５度、１３５度、２２５度および３１５度の平面角を有する場合、カメラは基本方向の視点から傾斜画像を撮影することに留意されたい。同様に、乗物の名目進行方向が基本方向であり、かつカメラが、ほぼ、４５度、１３５度、２２５度および３１５度の平面角を有する場合には、カメラは各基本方向間の方向の視点から傾斜画像を撮影する。
【０１９８】
歪み修正センサを備えた傾斜カメラでは、スワス幅（例えば、６５５）は、見下ろし角度、平面角間の差（例えば、６３２）、および名目進行方向（例えば、６０１）と密に関係する。幾つかの態様において、歪み修正センサを備えた回転された傾斜カメラは、名目進行方向と平行な同じ傾斜カメラと比べて、ほぼ、３０％より幅広なスワスを有する。なお、スワスの増大は、名目進行方向とは無関係であることに留意されたい。また、傾斜カメラ内に歪み修正センサを用いると、歪み修正センサを用いない傾斜カメラの場合と比較して、フレームピッチに関係する制限を相当に削減したり、除去することに留意されたい。
【０１９９】
様々な実施形態では、全ての４つのカメラ用のスワスは、任意の名目進行方向で等しい。例えば、出現光軸６３２とともにカメラのスワスは、内側の縁６５２および外側の縁６５４によって境界が定められている。スワス幅は、不等辺四辺形の短い基部によって決定される。図６の実施例では、スワス６５５は、５９３メートルの幅を有し、これは、図３に示した実施例の最小のスワスと比べて、ほぼ、３０％より幅広である。乗物の異なる側上のカメラ用のＦＯＶもまた、互いにより近接して配置されている。例えば、前方左側のスワスの内側の縁６６２と前方右側のスワスの内側の縁６５２との間の距離６６５は８９８メートルであり、これは、図３に示した実施例と比べて、互いに４３％より近接する。幾つかの実施形態では、より大きいスワスは、乗物の飛行経路をより広く配置することを可能にし、飛行経路の総数と乗物の移動する総距離を削減して、これによって傾斜画像を収集するための費用を直接的に削減する。幾つかの実施形態では、より広く配置された飛行経路の利点として、転回中の乗物の速度をより早くすることができるため、転回の前後で減速および加速に費やされる時間をより短くする。
【０２００】
幾つかの実施形態では、図６に示した概念的な図と比べて、カメラのセット内のカメラの数と方向を相違させる。様々な実施形態では、より少ない、またはより多いカメラを用いる（例えば、２つ、３つ、４つ、または８つのカメラ）。幾つかの実施形態では、名目進行方向に対して非対称なカメラの方向を有する（例えば、５つのカメラを３０度、６０度、９０度、１２０度、および１５０度の平面角で配置する）。幾つかの実施形態では、カメラのセットは、歪み修正センサを備えるカメラと、歪み修正センサを備えないカメラの双方を含む（例えば、８つのカメラを配置し、このうち４つはひねられたセンサと４５度、１３５度、２２５度、および３１５度の平面角を有し、かつ４つはひねり角度をゼロとし、０度、９０度、１８０度および２７０度の平面角を有する）。
【０２０１】
幾つかの実施形態では、歪み修正センサを備える回転されたカメラの利点として、地上に投影された乗物の飛行経路と、斜めのスワスの内側の縁との間の距離を減少させる。この結果、幾つかの実施形態では、収集領域の縁の周りを移動する余分な領域の量が減少する。小さな領域を収集するのに用いられるとき（例えば、図６の実施例の高度、見下ろし角度、平面角、およびセンサの大きさ用に、５０平方キロメートルより小さい）、削減された距離によって、比較的に小さな量により、収集費用を削減する。さらに、最下点のカメラのスワスが斜めのスワスと重なり合うことが意図されるカメラセットでは、より近接して配置された斜めのスワスによって、最下点のカメラの必要とされたスワスを削減するため、最下点のカメラをより低費用にする。
【０２０２】
様々な実施形態では、歪み修正センサを備えた回転されたカメラの利点として、マルタクロス配置での側部に面するカメラと比較して、ペッツバール面上に投影された地上速度を減少する（例えば、ほぼ、３５％減少する）。固定の露出時間で、より低く投影された地上速度は、移動の曖昧さの量を減少するため、見た目の質を向上する。
【０２０３】
幾つかの実施形態では、歪み修正センサを備えた回転されたカメラの利点として、立体視を向上する。右側と左側の前方の回転されたカメラによって撮影されたスワスは、それぞれの後方の回転されたカメラによって数秒遅れて撮影されて、乗物の双方の側部用に、大きなベースラインで、小さな時間差の立体視を提供する。反対に、マルタ十字のカメラのセットでは、前方、後方、および最下点のカメラ間で、単一の大きなベースラインで、短い時間差の立体視を撮影するだけである。より大きな収集の立体視により、収集された画像から三角測量された三次元状の地上点の精度を高める。
【０２０４】
様々な実施形態では、ペッツバール面と画像センサの回転によって、ＦＯＶのより離れた部位がより良好に用いられるため、平均的な投影された画素の大きさをわずかに大きくする。また相当して、画素の平均的な見下ろし角度はわずかに小さくなる。
【０２０５】
幾つかの実施形態では、歪み修正センサを備えた回転されたカメラは、マルタ十字の前方または後方の部位における同等のカメラと比べて、より幅広のスワスを有する（例えば、ほぼ、３０％より幅広である）ものの、交差軌道（例えば、名目進行方向に対して垂直）の画素は同じ数である。このため、平均的な交差軌道の地上サンプル距離（ＧＳＤ）は、より大きい（例えば、ほぼ、３０％より大きい）。平均的な軌道内（軌道内：例えば、名目進行方向に対して平行）のＧＳＤは、より小さい（例えば、３０％より小さい）ため、平均的な投影された画素領域は、わずかにより大きいだけである（例えば、５％以下より大きい）。均一のＧＳＤの北−南および東−西で、北−東−西−南のマス目内にカメラ画素が再度サンプルされるとき、マルタ十字と回転されたカメラ間の解像度の相違は、幾つかの態様において、重大ではない（例えば、３％の線型解像度よりも小さい）。回転されたカメラのより小さい平均的な軌道内ＧＳＤは、ペッツバール面においてより高い画素速度を導く（例えば、約３０％分）。
【０２０６】
図７は、図６のカメラのセットを用いて、バージニア州Ａｌｅｘａｎｄｒｉａ  Ｃｏｕｎｔｙをカバーする、傾斜画像を撮影する実施形態用の飛行計画の実施例の選択的な詳細について概念的に示している。飛行計画７０１は、２５の飛行経路（例えば、７０２）で配置されて、この際、名目進行方向を北東または南西とし、２４のターンで分けて（例えば、７０３）、北、南、東および西に向かう傾斜画像を撮影する。図７は、幾つかの有用な態様において、ひねられたセンサとともに回転されたカメラのセットを用いた実施形態の選択的な利点を強調している。総フライト距離は１９３キロメートルであり、これはマルタ十字のシステムの２６４キロメートルと比べて、収集の費用をほぼ２７％削減している。
【０２０７】
図８Ａは、傾斜画像を撮影するマルタ十字のカメラのセット用に２つの近接した飛行経路からの前方のカメラのＦＯＶの選択的な詳細について概念的に示している。幾つかの態様において、２つのスワスによって掃出された画像ストリップの間に幾分重なり合いが存在するが、図８Ａでは、説明の明瞭さのために、この重なり合いを省略している。角度８０２は、２つの近接する飛行経路上の２つのカメラ位置と、２つのスワスが結合する点によって定められている。２つの飛行経路から傾斜画像が互いに縫い合わせられるとき、建物の傾斜などの有視界の人工物は、角度８０２がより小さい場合には、より目立たなくなる。従って、角度８０２を最小にするおよび／または減少させることにより、見た目の質が向上される。
【０２０８】
図８Ｂは、回転された出現光軸を有するカメラと、歪み修正センサを用いて、傾斜画像を撮影する実施形態用に、２つの近接する飛行経路からの前方のカメラのＦＯＶの選択的な詳細について概念的に示している。幾つかの態様において、２つのスワスによって掃出された画像ストリップの間に幾分重なり合いが存在するが、図８Ｂでは、説明の明瞭さのために、この重なり合いを省略している。２つの近接する飛行経路と、２つのスワスが合う結合部との間の角度８０４は、カメラのセットとひねられたセンサの幾何学的配置に基づいて、より小さい。２つの飛行経路からの傾斜画像が互いに縫い合わせられるとき、建物の傾斜などの有視界の人工物は、角度８０４が比較的により小さいために減少するので、見た目の質が向上される。
【０２０９】
図９は、回転された出現光軸を有するカメラのセットと歪み修正センサを用いて、最下点と斜めのスワスがわずかに重なり合う場合に、斜めと最下点の画像を撮影する実施形態の選択的な詳細について概念的に平面図を示している。傾斜カメラは、図６に示したものと概念的に同一である（例えば、同じ下方および平面角、焦点長さおよび画像センサの大きさ）。
【０２１０】
最下点のカメラレンズの投影された視界９７４は円形であって、投影されたセンサＦＯＶ９７２を含むが、これは、円に内接する四角形である。最下点のカメラのスワスは、投影されたセンサＦＯＶによって境界が定められている。出現光軸９３２を有するカメラのスワスは、内側の縁９５２と外側の縁９５４によって境界が定められている。なお、投影されたセンサＦＯＶは内側の縁を越えて延在するため、最下点のカメラのスワスは、傾斜カメラのスワスとわずかに重なり合うことに留意されたい。しかしながら、最下点のカメラ上の同時の１コマは、傾斜カメラと重なり合わない。この重なり合いは、比較的に高い質の画像を可能とし、この領域内の任意の点について、３つのベースラインの立体視を形成する（例えば、２つの斜めのショットと、１つの最下点のショット）。
【０２１１】
図１０は、対角状に移動する乗物の実施形態の選択的な詳細について概念的に平面図を示している。名目進行方向の限界１００２および１００３は、基本方向１０１１（例えば、北）から角度のオフセット範囲を形成している。乗物１０００は、名目進行方向１００１を設定しているが、これは名目進行方向の限界の間に収まる（例えば、角度のオフセット範囲内に収まる）。幾つかの実施形態では、名目進行方向は、名目進行方向の限界内に留まる限り、変化することは可能である（例えば、乗物に対してカメラをスタビライザを用いずに搭載する場合）。
【０２１２】
傾斜画像を撮影可能なカメラのセットを備える乗物の幾つかの実施形態では、名目進行方向の限界は、カメラのセット内のカメラグループの数によって決定されてもよい。Ｎ個の傾斜カメラグループを有する幾つかの実施形態では、名目進行方向の限界は、３００／（２＊Ｎ）度と４２０／（２＊Ｎ）度である。例えば、４つの傾斜カメラグループを有する実施形態では、基本方向からの角度のオフセット範囲は、３７．２度〜５２．５度であり（あるいは、４５±７．５度としても表現される）、これは、乗物が対角状、または、ほぼ、北西、北東、南西、または南東に移動することを意味する。様々な態様において、対角状に移動することは、空中の画像の収集の生産性を高める。
【０２１３】
図１１は、回転された傾斜カメラのセットを有する乗物の実施形態の選択的な詳細について概念的に平面図を示している。乗物１０００は、傾斜画像を撮影可能な任意の数（例えば、２つ、４つ、７つ、８つなど）のカメラグループとともにカメラのセットを有するが、明瞭性のため、図１１では、単一のカメラグループのみを示している。平面角１１１４は、出現光軸１１１１と名目進行方向１１０１との間の角度である。出現光軸の限界１１１２および１１１３は、平面角範囲を形成する。カメラグループは、出現光軸が、出現光軸の限界の間に収まるように配置されている（例えば、角度分離範囲内に収まる）。このため、後述のように、出現光軸をバイアスさせることができる。各カメラグループは異なる角度分離範囲を有するため、異なる配置を有する。様々な態様において、カメラグループの出現光軸は、傾斜画像を収集する間に、出現光軸の限界内に出現光軸が留まる限り、変更されることができる（例えば、スタビライザを収容する）。
【０２１４】
回転されたカメラのセットを用いる幾つかの実施形態では、各カメラグループの出現光軸の限界は、選択的に、カメラのセット内のカメラグループの数によって決定される。Ｎ個のカメラグループを用いる幾つかの実施形態では、Ｋ番目のカメラグループの角度分離範囲は、名目進行方向から（１８０＋３６０＊Ｋ）／Ｎ±１２０／Ｎ度である。例えば、４つの傾斜カメラグループを用いる実施形態では、角度分離範囲は、名目進行方向から、４５±３０度、１３５±３０度、２２５±３０度、および３１５±３０度である。設定された乗物の名目進行方向が基本方向（例えば、北）の場合、角度分離範囲は、ほぼ、北西、北東、南西、および南東に相当する。設定された乗物の名目進行方向が各基本方向間の方向（例えば、北西）の場合、角度分離範囲は、ほぼ、北、南、東、および西に相当する。この配置によって、カメラグループが歪み修正電子センサを用いるようなときに、画像の質と収集効率を向上することができる。他の実施形態では、傾斜画像を収集する際、回転されたカメラのセットとともに乗物は対角状に移動して、収集効率と画像の質が向上する。
【０２１５】
バイアスされた出現光軸
様々な実施形態では、カメラのセット内のカメラの出現光軸は、名目進行方向に向かって静的にバイアスされる。例えば、４つのカメラを用いるとき、出現光軸は、名目進行方向から４０度、１４０度、２２０度、および３２０度で配置される。バイアスされた配置は、幾つかの有用な態様において、画像の質に対する太陽の衝撃を減らして、傾斜画像を収集するための時間窓を延長するため、有利である。
【０２１６】
幾つかの実施形態では、何らかの移動パターン用に、１日の様々な時間で、バイアスされた配置によって、出現光軸が太陽から離れるようにバイアスする（例えば、日射のある正午の前に、北半球で、北東−南西に飛行する）。他の有用なモデルでは、バイアスにより、地上で反射される太陽からの光を減らす（例えば、水、水滴、雪などからのもの）。
【０２１７】
他の態様において、バイアスにより、名目進行方向と、傾斜カメラのスワスの内側の縁との間の距離を減らす。これは、最下点と斜めのスワス間で重なり合うことを必要とする最下点のスワスの大きさを減少するため、最下点のカメラの費用と複雑さを減少する。
【０２１８】
歪み修正センサ
様々な実施形態では、カメラのセットのカメラ内の電子画像センサは、歪み修正電子画像センサである。傾斜カメラの出現光軸は、地上に対して角度を成しており、ここでは見下ろし角度と称するが、これは例えば、２０度〜７０度の間である（または、（０、９０）度の間の任意のもの）。見下ろし角度の結果として、カメラレンズを通じて地上へと投影したとき、センサの視界は歪められる。例えば、長方形のセンサは、地上で不等辺四辺形に投影する。ひねり角度がゼロに等しい場合、長方形センサは、地上で台形に投影する。他の態様において、カメラと地上間の媒体の変化は、センサＦＯＶの投影を条件的に歪ませる（例えば、空気中で搭載されたカメラが、水平のガラス製の窓の下方で、海水を通じて、海底の斜めの眺めを撮影する場合）。歪み修正センサの一例はこの歪みを減少するセンサであり、従って、センサの有用性と収集効率を向上する。
【０２１９】
図１２Ａは、歪められたセンサの視界へ投影する電子画像センサとともに傾斜カメラの実施形態の選択的な詳細について概念的に示している。電子画像センサ１２０６は長方形であり、横列と縦列に構成された均一な画素の配列であって、画素の具体例は画素１２１０である。電子画像センサはレンズ場１２０２内に収められており、これは、円に内接する長方形を幾何学的に形成している。例示した実施形態では、傾斜カメラはマルタ十字のカメラのセットの一部である。地上に投影されるとき、レンズＦＯＶ１２０４は、投影によって、円形から楕円形まで垂直に歪められている。センサＦＯＶ１２０８は、同様に、内接する長方形から、内接する台形まで歪められている。投影された画素１２１２は、画素１２１０の地上の投影であって、投影により引き起こされる変形（例えば、垂直および水平の反射の組み合わせ）を例示している。
【０２２０】
図１２Ｂは、修正されたセンサの視界へ投影する非均一の歪み修正電子画像センサとともに傾斜カメラの実施形態の選択的な詳細について概念的に示している。歪み修正電子画像センサ１２２６は台形であり、横列と縦列に構成された非均一の画素の配列であって、画素の例が画素１２３０である。歪み修正電子画像センサは、レンズ場１２２２内に収められており、円に内接する台形を幾何学的に形成している。例示した実施形態では、傾斜カメラは、マルタ十字のカメラのセットの一部である。地上に投影されるとき、レンズＦＯＶ１２２４は、円形から楕円形までの投影により、垂直に歪められている。非均一の画素の配列のセンサの、センサＦＯＶ１２２８は、同様に歪められている。しかしながら、これは、内接する台形から、内接するほぼ長方形まで歪められている。より特徴的には、非均一の画素の配列は、地上では、ほとんど均一の画素の配列に投影されている。投影された画素１２３２は、画素１２３０の地上の投影であり、幾つかの実施形態では、非均一の画素の配列は、投影によって引き起こされる歪みをほとんど完全になくすように構成されていることを例示している。これは、幾つかの有用な態様において、歪みの大部分が修正されるため、カメラの全体的なスワスが有用となるので、傾斜画像の収集の効率を高める。さらに、地上への画素の投影は、比較的により均一にセンサＦＯＶを横切るが、これは、幾つかの有用な態様において、全体的なスワスを横切る、収集された画像の最小の信号対ノイズ比を向上するので、このため、収集された画像の質を向上する。様々な実施形態では、傾斜カメラは、非マルタ十字の配置である（例えば、対角状）。
【０２２１】
図１３は、部分的に修正されたセンサの視界へ投影する、回転された歪み修正電子画像センサとともに対角状の傾斜カメラの実施形態の選択的な詳細について概念的に示している。回転された電子画像センサ１３０６は長方形状で、横列および縦列に構成された均一な画素の配列であり、画素の例は画素１３１０である。回転された電子画像センサは、レンズ場１３０２内に収められていて、円に内接する長方形を幾何学的に形成している。しかしながら、回転された電子画像センサは、ひねり角度１３１４によってカメラの光軸の周りで回転されている。ひねり角度１３１４は、画像センサの横列のベクトル１３１８と水平のベクトル１３１６との間の角度である。
【０２２２】
傾斜カメラは対角状に投影するため、レンズＦＯＶ１３０４は、円形から楕円形までの投影によって、垂直および水平に歪められている。回転されたセンサのセンサＦＯＶ１３０８は同様に、回転された、内接する長方形から、回転された、内接する不等辺四辺形まで歪められている。例えば、投影された画素１３１２は、歪められた画素１３１０の投影である。しかしながら、歪みは回転されたセンサＦＯＶを垂直および水平に引き伸ばすため、回転されていないセンサと比較して、水平方向の歪みを減少している。これは、幾つかの有用な態様において、歪みが減少されるため、カメラのスワスがより有用になるにつれて、傾斜画像の収集の効率を高める。さらに、地上への画素の投影は、センサＦＯＶを横切って比較的により均一であり、これは幾つかの有用な態様において、全体的なスワスを横切る収集された画像の最小の信号対ノイズ比を向上するため、収集された画像の質を向上する。概念的には、図１２Ｂの非均一の画素の配列はほとんど完全に歪みを修正し、この際、回転された電子画像センサは、完全な修正のほぼ線型である。
【０２２３】
幾つかの実施形態では、電子画像センサのひねり角度は、傾斜カメラの配置および見下ろし角度によって部分的に決定される。様々な実施形態では、配置および見下ろし角度が４５度での傾斜カメラでは、ひねり角度はほぼ５３度である。この配置は、最短と最長の投影された画素の横列の間の長さの差を減少して、収集効率を高める。幾つかの実施形態では、ひねり角度は、調整機構を用いて調整可能である。調整機構の実施例は、ねじ、駆動部および軸受け（例えば、フレキシャ）、および圧電駆動部の任意の１若しくはそれ以上を含む。
【０２２４】
図１４は、回転された歪み修正電子画像センサの回転された配列とともに対角状の傾斜カメラの実施形態の選択的な詳細について概念的に示しているが、回転された配列は部分的に修正されたセンサの視界の配列へ投影している。レンズ場１４０２内に、回転された電子画像センサの回転された配列が含められていて、これは円形の内側で長方形の配列を幾何学的に形成している。概念的に、全ての電子画像センサに対して第１の回転が及ぼされ、そしてまた、個々の独立した電子画像センサに独立した回転が及ぼされている。回転された電子画像センサ１４２０の回転された配列は、横列に構成された複数の画像センサの長方形の配列である。幾つかの実施形態では、回転された電子画像センサの回転された配列は、互い違いおよび／または突き合わされた配列である。図１４を参照すると、電子画像センサの横列はまた、縦列へと構成されている。他の実施形態では、電子画像センサの横列は互い違いである。各電子画像センサは長方形状であって、横列と縦列に構成された均一な画素の配列であって、例えば、回転された電子画像センサ１４１０である。回転された電子画像センサの全体的な回転された配列は、画像センサの配列の横列の軸１４１８と水平のベクトル１４１６との間の角度である、ひねり角度１４１４によってカメラの光軸の周りで回転されている。さらに、それぞれの回転された電子画像センサは、カメラの光軸の周りで独立して回転されている。
【０２２５】
傾斜カメラは対角状に投影するため、レンズＦＯＶ１４０４は、円形から楕円形までの投影によって、垂直および水平に歪められている。回転された電子画像センサ１４２２の投影された回転された配列は同様に、回転された長方形の配列から、回転された不等辺四辺形の配列にまで歪められている。配列内の回転されたセンサのセンサＦＯＶｓ（例えば、センサＦＯＶ１４１２）は同様に、回転された長方形から、回転された不等辺四辺形にまで歪められている。しかしながら、歪みは、回転された配列と回転されたセンサＦＯＶｓを垂直および水平に引き伸ばして、かつ剪断するため、回転されていないセンサの配列と比べて、整列を向上し、例えば、縦列のベクトルと名目進行方向との整列を向上する。これは、幾つかの有用な態様において、カメラのスワスがより有用になるため、傾斜画像の収集効率を高める。さらに、地上に対する画素の投影は、比較的により均一にセンサＦＯＶｓを横切り、これは幾つかの有用な態様において、全体的なスワスを横切って収集された画像の最小の信号対ノイズ比を向上するため、収集された画像の質を向上する。概念的に、図１２Ｂの非均一な画素の配列は、ほとんど完全に歪みを修正し、この際、回転された電子画像センサの回転された配列は、部分に関して、完全な修正のほぼ線型である。
【０２２６】
幾つかの実施形態では、ひねり角度は配置および見下ろし角度によって決定され、個々の回転はさらに、レンズ場内の各電子画像センサの位置によって決定される。個々の回転は、センサＦＯＶの前方と後方の縁の中間点を横切るセンサＦＯＶを二分する直線を参照して決定される。個々の回転は、この二分する直線が共通の軸（例えば、名目進行方向）と整列されるまで、変化される。様々な実施形態では、４５度の配置および下方の角度での傾斜カメラ用に、全体的な配列用のひねり角度はほぼ５３度であり、配列に対する個々のセンサのひねり角度は、−１０度から＋１０度まで変化する。様々な実施形態では、ひねり角度および／または個々の回転は、１若しくはそれ以上の調整機構を用いて調整可能である。調整機構の実施例は、ねじ、駆動部および軸受け（例えば、フレキシャ）、および圧電駆動部の任意の１若しくはそれ以上を含む。
【０２２７】
回転された電子画像センサと回転された電子画像センサの回転された配列は、様々な傾斜カメラ、カメラのセット、乗物および名目進行方向で有用である。例えば、１つの実施形態は乗物を含むが、これは、基本方向からほぼ４５度の名目進行方向で移動し、ほぼ４５度の見下ろし角度と、ほぼ４５度、１３５度、２２５度、および３１５度の平面角で配置された４つの傾斜カメラを備え、この際、４５度と２２５度の平面角のカメラは５３度のひねり角度で回転された画像センサの配列を含み、かつ１３５度と３１５度の平面角のカメラは−５３度のひねり角度で回転された画像センサの配列を含む。
【０２２８】
傾斜画像の収集および解析
図１５は、乗物に基づく画像の収集および解析システムの実施形態の選択的な論理的詳細について概念的に示している。なお、この図では、描写の簡略化のため、様々な矢印は一定方向で、幾つかの実施形態におけるデータフローの方向を示していることに留意されたい。様々な実施形態では、示されたデータフローの任意の一部または全ては双方向で、および／または、１若しくはそれ以上の制御情報のフローは双方向である。ＧＩＳシステム１５２１は、地理空間情報システムである。ＧＩＳシステムの実施例の１つは、コンピュータに用いられるＧＩＳソフトウエアである（例えば、ＡｒｃＧＩＳまたはグーグルアース）。幾つかの実施形態では、ＧＩＳシステムは、画像収集工程を立案する（例えば、様々な状況および入力に基づいて飛行経路を選択する）。ＧＩＳシステムは、携帯式またはワイファイネットワークを介して、無線でロガーコンピュータ１５２２とつながれている。
【０２２９】
乗物１５２０は画像収集プラットホームを含み、これは１若しくはそれ以上のカメラ１５０１・・・１５１１、ロガーコンピュータ１５２２、１若しくはそれ以上の方向センサ１５２３、１若しくはそれ以上の位置センサ１５２４素子、記憶装置１５２５および自動操縦装置１５２８を含む。乗物の実施例は飛行機であり、例えば、セスナ２０６Ｈ（Ｃｅｓｓｎａ  ２０６Ｈ）、ビーチクラフトＢ２００キングエア（Ｂｅｅｃｈｃｒａｆｔ  Ｂ２００  Ｋｉｎｇ  Ａｉｒ）、およびセスナサイテーションＣＪ２（Ｃｅｓｓｎａ  Ｃｉｔａｔｉｏｎ  ＣＪ２）である。幾つかの実施形態では、乗物は飛行機とは異なるものであって（例えば、ボート、自動車、無人の空中乗物）、画像収集プラットホームを含む。
【０２３０】
カメラ１５０１・・・１５１１は、１若しくはそれ以上の画像センサおよび１若しくはそれ以上のコントローラを含み、例えば、カメラ１５０１は、画像センサ１５０２．１・・・１５０２．Ｎおよびコントローラ１５０３．１・・・１５０３．Ｎを含む。様々な実施例では、コントローラは、任意の１若しくはそれ以上のフィールド−プログラム可能なゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙｓ：ＦＰＧＡｓ）、適用分野特定集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔｓ：ＡＳＩＣｓ）、かつ１若しくはそれ以上の一般的および／または特定の目的のプロセッサ上で実行するソフトウエア要素の任意の組み合わせとして実行される。幾つかの実施形態では、各画像センサはコントローラにつなげられ、例えば、画像センサ１５０２．１はコントローラ１５０３．１につなげられる。他の実施形態では、複数の画像センサが単一のコントローラにつなげられる。コントローラ１５０３．１．．．１５０３．Ｎ．．．１５１３．１．．．１５１３．Ｋは、例えば、カメラリンク、イーサネット（登録商標）（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標））、またはＰＣＩエクスプレスを介して、ロガーコンピュータにつなげられて、画像データをロガーコンピュータに送信する。様々な実施形態では、カメラの１若しくはそれ以上は、傾斜画像を撮影することができる。幾つかの実施形態では、カメラの１若しくはそれ以上は、最下点の画像を撮影することができる。
【０２３１】
方向センサは、方向データ、例えば、カメラの方向を、測定し、記録し、かつ時刻を刻む。様々な実施形態では、方向センサは１若しくはそれ以上の慣性測定ユニット（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔｓ：ＩＭＵｓ）、および／または１若しくはそれ以上の磁性コンパスを含む。位置センサは、位置データ、例えばカメラのＧＰＳ座標を、測定し、記録し、かつ時刻を刻む。様々な実施形態では、位置センサはＧＰＳセンサおよび／または線型加速度計の１若しくはそれ以上を含む。方向センサおよび位置センサは、例えば、イーサネット（登録商標）ケーブルおよび／またはシリアルケーブルを介して、ロガーコンピュータにつなげられて、それぞれ、時刻を刻んだ方向および位置のデータをロガーコンピュータに送信する。
【０２３２】
ロガーコンピュータは、例えば、ＰＣＩエクスプレスおよび／またはシリアルＡＴＡを介して記憶装置につなげられて、受信したデータ（例えば、方向センサ、位置センサ、および／またはコントローラからのもの）を複製および／または記憶装置に移動する。様々な実施形態では、ロガーコンピュータはサーバーおよび／またはパーソナルコンピュータ（ＰＣ）であって、ソフトウエアへのアクセスを実行可能である。記憶装置は、１若しくはそれ以上の形態の非揮発性の記憶装置、例えば、ソリッド状態のディスクおよび／またはハードディスクを含む。幾つかの実施形態では、記憶装置は、１若しくはそれ以上の配列を含み、各配列は２４個のハードディスクを含む。幾つかの実施形態では、記憶装置は、方向、位置、および画像データを記憶する。
【０２３３】
自動操縦装置は、乗物を自立的に操縦することができる。幾つかの態様において、自動操縦装置は、ロガーコンピュータから手動で入力された情報を受信する（例えば、表示装置を介してパイロットによって読まれて、自動操縦装置に入力される）。
【０２３４】
データセンター１５２６は、１若しくはそれ以上のコンピュータを含み、さらに、画像、位置、および方向データの処理および解析を行う。様々な実施形態では、データセンターは、無線ネットワーク、ＰＣＩエクスプレス、有線イーサネット（登録商標）または他の通信リンクの１若しくはそれ以上を用いて記憶装置につなげられていて、記憶装置はさらに、１若しくはそれ以上の対応する通信インターフエースを含む。幾つかの実施形態では、記憶装置は、少なくとも時々、一定期間にわたってデータセンターと通信することができる。幾つかの実施形態では、記憶装置の少なくとも一部は、少なくとも時々、短期間の通信バッファリングを実行する。幾つかの実施形態では、記憶装置は、乗物が地上にあるときに、データセンターと少なくとも時々通信することができる。幾つかの実施形態では、記憶装置内に含められたディスクの１若しくはそれ以上は取り外し自在であって、ディスクの中身は、１若しくはそれ以上の取り外し自在のディスクを物理的に移動させることで、データセンターと通信される。データセンターは、ネットワーク（例えば、インターネット（登録商標））または物理的な移動手段（例えば、コンピュータ読み取り可能なメディア）を用いて、カスタマー１５２７とつなげられている。
【０２３５】
図１６は、乗物が飛行機の場合の、画像の収集および解析の実施形態の選択的な詳細のフローダイアグラムを示している。様々な実施形態では、収集領域が選択されている（例えば、空中の画像収集および解析システムの操作者または利用者から選択される）。収集領域の一実施例は、所定の地理的領域、例えば、州、郡、または緯度と経度の境界の組み合わせである。アクション１６０１において、収集領域がＧＩＳシステムにプログラムされる。
【０２３６】
所望の解像度、収集領域内の地上高さ、天候パターン、所望の収集の重なり合い、および他の要因の要求事項に基づき、アクション１６０２において、ＧＩＳシステムが飛行高度と対角線に基づいた飛行経路のピッチを決定する。飛行経路のピッチは、選択的に歪み修正電子画像センサを用いて、回転されたカメラグループによって可能となった任意の向上されたスワスに従って決定される。例えば、飛行高度と対角線ピッチは、所望の解像度（例えば、１０ｃｍ  ＧＳＤ）を得るために選択されて、対角線に基づいた飛行経路に相当するスワスが、地面上の高度の変化による（例えば、山によってもたらされる）スワス幅の変化を考慮に入れて、十分（例えば、５％）に重なり合うことを確保する。様々な実施形態では、収集された画像の解析度は、乗物を地上に対してより低く飛行させることにより向上し、一方、収集された領域は、乗物を地上より上方でより高く飛行させることにより増大する。幾つかの実施形態では、高度は、画像の収集と干渉する虞がある雲や他の天候形態よりも下方に飛行するように決定されてもよい。
【０２３７】
一度、飛行高度と対角線ピッチが解ると、アクション１６０３において、ＧＩＳシステムは、飛行高度と対角線ピッチに基づいて、収集領域を対角状のライン区間のリストに変換する（例えば、ＮＷ、ＮＥ、ＳＥ、ＳＷを通るライン区間）。飛行されたとき、対角状のライン区間は、収集領域をカバーする。
【０２３８】
アクション１６０４において、ＧＩＳシステムは、複数の対角状のライン区間を選択して、これらを単一の経路に接続することで、対角線に基づいた飛行計画を作成する。幾つかの有用な態様および／または実施形態では、燃料消費を最小にし、かつ近接する対角状のライン区間を単一のターンで接続するように飛行計画が設計される。例えば、図７には、バージニア州Ａｌｅｘａｎｄｒｉａ  Ｃｏｕｎｔｙをカバーする仮説的な飛行計画が示されている。
【０２３９】
飛行計画は、ＧＩＳシステムからロガーコンピュータへと送信されて（例えば、携帯電話のネットワークを介する）、そこでパイロットによって読まれて（例えば、表示装置またはタブレットコンピュータを用いる）、手動式に自動操縦装置に入力される。一度、飛行計画が入力されると、アクション１６０５において、パイロットは飛行計画で飛行する際、自動操縦装置によって飛行計画のほとんどにわたって乗物を制御して、画像収集プラットホームによって、画像、位置、および方向のデータを収集する。画像センサは画像データを撮影し、これは次にコントローラによって圧縮されて、時刻が刻まれる。幾つかの実施形態では、画像センサが画像データに時刻を刻む。様々な実施形態では、撮影された画像データは傾斜画像データと最下点の画像データの１若しくはそれ以上である。ロガーコンピュータが、方向センサから時刻が刻まれた方向データを受信し、ＧＰＳセンサから時刻が刻まれた位置データを受信し、かつコントローラから時刻が刻まれた画像データを受信すると、時刻が刻まれた方向、位置、および画像のデータを記憶装置に書き込む。幾つかの実施形態では、時刻が刻まれた方向のデータは破棄されて、記憶装置に書き込まれない。幾つかの実施形態では、画像、位置、および方向のデータを収集することは多くの時間を要する。
【０２４０】
幾つかの態様において、１若しくはそれ以上の対角状の飛行経路区間中に問題が生じることがある（例えば、データが不正確に撮影されたり、データが不正確に記憶装置に書き込まれる）。様々な実施形態では、パイロットは条件的に自動操縦装置がこれら対角状の飛行経路区間を再度、飛行するように指示を出して、同じ飛行中、またはこの後の飛行の一部において、時刻を刻んだ画像、方向、および位置のデータを再度収集する。幾つかの実施形態では、乗物は無人であり、飛行計画は飛行の前または飛行の最中に、リモート制御を用いてプログラムされる。
【０２４１】
様々な実施形態では、ラインピッチ、ライン区間、および飛行計画の任意の１若しくはそれ以上は、対角状ではなく、例えば、基本方向（例えば、北、南、東、および西）、各基本方向間の方向（例えば、北東、北西、南東、および南西）、収集領域の最も長い軸と平行に向かうように決定された方向、または任意の特定の方向である。様々な実施形態では、ＧＩＳシステムは、飛行計画の方向とは無関係に、１若しくはそれ以上のカメラグループと関連した１若しくはそれ以上のそれぞれの平面角に従って、ラインピッチ、ライン区間、および飛行計画の任意の１若しくはそれ以上を決定する。
【０２４２】
様々な実施形態では、任意の１若しくはそれ以上のひねり角度がＧＩＳシステムに対して特定されて（選択的に、１若しくはそれ以上のそれぞれの平面角に合わせて）、ＧＩＳシステムが最適または相当に最適な飛行計画を決定できるようにする。様々な実施形態では、ＧＩＳシステムによって、１若しくはそれ以上のひねり角度および／または平面角が飛行計画に対する補助データとして特定されて、全体として、飛行計画を向上させる。様々な実施形態では、１若しくはそれ以上のひねり角度および／または平面角はプログラム可能であって、例えば、高められた飛行計画が用いられるとき、ひねり角度および／または平面角が自動的に構成される。
【０２４３】
収集が終了すると、乗物は停止して（例えば、着陸する）、時刻が刻まれた画像、方向および位置のデータが記憶装置からデータセンターまで移動される。幾つかの実施形態では、データは、記憶装置からデータセンターまで、移動されたり、コピーされたりする（例えば、ネットワークを介して、またはＰＣＩエクスプレスを介して行う）。他の実施形態では、記憶装置は、乗物からデータセンターまで物理的に移動される。幾つかの実施形態では、アクション１６０６において、画像、方向、および位置のデータは、さらにデータセンター内で処理される。幾つかの実施形態では、画像、方向、および位置のデータが処理されると、連続して撮影されて、画像を重なり合わせる（例えば、６０％重なり合う）ストリップが互いに縫い合わせられて、画像収集領域の二次元状のモザイクを作成する（例えば、１つのモザイクは、各カメラに相当する）。幾つかの実施形態では、三角測量を用いて、収集した画像、方向、および位置のデータから（例えば、２つまたは複数のカメラから）収集領域の三次元状のモデルを作成する。幾つかの態様において、処理を行った画像を選択的に異なる解像度に再度サンプルする（例えば、１０ｃｍ  ＧＳＤで収集したデータを、２０ｃｍ  ＧＳＤまでダウンサンプルする、あるいは、１０ｃｍ  ＧＳＤで収集したデータを、２０ｃｍ  ＧＳＤまでより上位に（スーパー）解像する）。幾つかの実施形態では、処理を行った画像は、特別な特徴、例えば、損傷を受けた家、損傷を受けた屋根、人体、または構造に近接する木などを識別するために、さらに解析される。
【０２４４】
一度、画像が処理および／または解析されると、アクション１６０７において、インターネットを介して、またはコンピュータ読み取り可能なメディア（ハードディスクおよび／またはＤＶＤ−ＲＯＭ、または任意の他の非揮発性の記憶メディア）の物理的な移動によって、処理および／または解析された結果の全てまたは任意の一部が利用者まで送信される。様々な実施形態では、利用者に送信されたデータは、処理された画像、例えば、収集領域の処理された画像である。幾つかの実施形態では、解析された画像、例えば、収集領域内の家の数が、利用者まで送信される。
【０２４５】
幾つかの実施形態では、飛行経路区間が対角状のとき、処理された二次元状の（２Ｄ）モザイクは、基本方向に視点を有する。幾つかの実施形態では、飛行経路区間は任意の方向であり、この際、収集のスワスを依然として向上させるものの、二次元状のモザイクの視点は非基本方向にある。幾つかの実施形態では、飛行経路区間と飛行計画は、乗物の移動ラインと乗物の移動プランであり、例えば、収集領域を横切って移動する自動車またはボードに用いられる。
【０２４６】
図１７は、乗物に基づく画像の収集および解析システムの実施形態の選択的な物理的な詳細について概念的に示している。
【０２４７】
乗物１７０１は、１若しくはそれ以上のカメラ（例えば、カメラ１７０５）、ロガーコンピュータ１７０３、表示装置１７０４、１若しくはそれ以上の方向および位置センサ１７１０、記憶装置１７０２、および自動操縦装置１７１１を含む、画像収集プラットホームを含む。乗物の実施例は飛行機であるが、これは、例えば、セスナ２０６Ｈ、ビーチクラフトＢ２００キングエア、およびセスナサイテーションＣＪ２を含む。幾つかの実施形態では、乗物は、画像収集プラットホームを含む、飛行機とは異なるものである（例えば、ボート、自動車、無人空中乗物）。
【０２４８】
カメラは１若しくはそれ以上の画像センサと１若しくはそれ以上のコントローラを含み、例えば、カメラ１７０５は画像センサ１７０７とコントローラ１７０６を含む。各カメラは、視認ポートを通じて、斜角で地上に向かって指向している。幾つかの実施形態では、視認ポートは、結露や温度勾配を減少させるように気候的に制御されて、撮影された画像データの質を向上させる。様々な実施形態では、カメラは、乗物からの振動と衝撃を低減するように安定化されており（例えば、振動はエンジンに由来し、衝撃は乱流に由来する）、従って、撮影された画像データの質を向上させる。様々な実施形態では、記憶装置は乗物から取り外されて、データセンターまで物理的に移動される。
【０２４９】
様々な実施形態では、カメラ１７０５とカメラ１５０１の任意の１若しくはそれ以上は、互いに具体化および／または実施化の関係にある。様々な実施形態では、画像センサ１７０７、画像センサ１５０２．１．．．１５０２．Ｎ．．．１５１２．Ｋ、歪み修正電子画像センサ１２２６、回転された電子画像センサ１３０６、および回転された電子画像センサ１４１０の任意の１若しくはそれ以上は、互いに具体化および／または実施化の関係にある。
【０２５０】
実施技術の例
様々な実施形態では、乗物は飛行機、ヘリコプター、軽航空機、ボート、船、大型荷船、潜水艦、人工衛星、宇宙機、自動車、またはトラックである。様々な実施形態では、乗物は様々に有人または無人である。
【０２５１】
幾つかの実施形態では、各カメラレンズの後ろに単一の電子画像センサを有する替わりに、複数のセンサのモザイクを用いる。モザイクは、レンズの後ろで、単一のペッツバール面において組付けられる。他の実施形態では、レンズは一連の部分的な反射面を通じて光を許容するため、画像センサは複数の表面上で組付けられて、作用領域を重ね合わせる。様々な実施形態では、部分的な反射面は、スペクトルに関し選択式であって、様々なセンサを用いて、電子磁性スペクトルの様々な点を撮影する。幾つかの実施形態では、部分的な反射面は偏光に関し選択式であって、様々なセンサを用いて、入射光の偏光に関する情報を撮影する。さらに他の実施形態では、反射面は、複数のペッツバール面の間で均一に、入射光を分断する。様々な実施形態では、モザイクは、複数のラインフォーマットのセンサを含み、それぞれ、スペクトルの様々な部分から光を集める。
【０２５２】
幾つかの実施形態では、ラインフォーマットのセンサのモザイクは、レンズの視界の前方および後方の縁で用いられ、このため、眺め角度から地上の同じ点が収集されるが、例えば、ほぼ、１０度で隔てられて、時々、例えば数秒で分けられる。深さとスペクトルの情報の組み合わせを撮影するため、各レンズはこの後ろにラインフォーマットとエリアフォーマットの双方のセンサのモザイクを備える。得られる画像は、景色から三次元状の深さの情報を抽出するのに有用である。
【０２５３】
様々な実施形態では、乗物は、複数のカメラグループを用いて、名目進行方向に沿って、傾斜画像（および、選択的に最下点の画像）を収集する。第１の実施例として、２つのカメラグループは同じ見下ろし角度で指向して、選択的に最下点のカメラを用いる。各カメラグループは、それぞれの平面角で指向しており、例えば、シータおよび１８０度からシータを減算したもの、または替わりに、１８０度にシータを加算したものおよび３６０度からシータを減算したものである。第２の実施例として、４つのカメラグループが同じ見下ろし角度で指向して、選択的に最下点のカメラを用いる。各カメラグループは、それぞれの平面角で指向しており、例えば、シータ、１８０度からシータを減算したもの、１８０度にシータを加算したもの、および３６０度からシータを減算したものである。
【０２５４】
第１と第２の実施例では、同じ見下ろし角度は、実施形態および／または有用な態様に従って、２０度〜７０度の間で様々である（あるいは、（０、９０）度の中間の任意のもの）。第１と第２の実施例では、シータは任意の値であり、例えば、３５度と５５度間であり、特定の実施例の値では、実施形態および／または有用な態様に従って、４０度、４５度、または５０度である。第１と第２の実施例では、名目進行方向は任意の値であり、例えば、基本方向（例えば、北、南、東、および西）、各基本方向間の方向（例えば、北東、北西、南東、および南西）、または収集領域の最も長い軸に対して平行に向かうように決定された方向である。
【０２５５】
少なくとも１つのカメラグループは、１若しくはそれ以上の電子画像センサを含む。幾つかの実施形態では、見下ろし角度でのカメラグループの指向（例えば、傾斜画像を撮影するためのもの）は、電子画像センサ上に形成される画像に歪みを導入する。
【０２５６】
幾つかの実施形態では、電子画像センサの任意の１若しくはそれ以上は、歪みを修正することができず、また他の実施形態では、電子画像センサの任意の１若しくはそれ以上は、全体的にまたは部分的に歪みを修正することができる。幾つかの非歪み修正画像センサは、ゼロのひねり角度を有する。幾つかの歪み修正画像センサは、非ゼロのひねり角度を有して、例えば、特定の仕方でセンサの投影された横列（または、縦列）と整列するようにし、例えば、名目進行方向、基本方向、各基本方向間の方向と整列したり、または任意の他の整列を行うようにする。幾つかの歪み修正画像センサは、カメラグループのいずれかの特定のカメラと関連した複数のセンサ素子を含む。複数のセンサ素子は、カメラの光軸の周りで集合的に回転されて（例えば、非ゼロのひねり角度で）、かつ各センサ素子は、光軸の周りで独立して回転される。幾つかの非歪み修正画像センサは、均一な画素の配列を有する。幾つかの歪み修正画像センサは、非均一な画素の配列を有する。幾つかの歪み修正画像センサは、画像の集まりについて、非歪み修正画像センサを用いる場合には同一のものになるのに対して、より幅広のスワスを有するようにできる。
【０２５７】
結論
本明細書では何らかの選択を行っているが、本文および図面を用意する際に単に便宜を図るためであるが、それとは反対に、記載された各実施形態の構造または操作に関して、その選択がそれ自体で、さらなる情報を伝えるものと解釈されるべき旨の指示がある場合を除く。選択の例として、次のものを含む。図面の番号に用いられる名称の特定の構成または割当てと、各実施形態の特徴および構成要素を識別して、参照するために用いられる構成要素の識別名（指名または数に関する指定）の特定の構成または割当て。
【０２５８】
「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」または「含んでいる（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」は、開放型（オープンエンド）の範囲の設定を論理的に記載した抽象概念として解釈されることを意図しており、「以内（ｗｉｔｈｉｎ）」などの語彙が明らかに続かない限り、物理的な抑制を伝えることを意図しない。
【０２５９】
上述の各実施形態では、説明と理解の明瞭さのため、幾分詳細に記載されているが、本発明は、そのように示された詳細に限定されない。本発明には多くの実施形態が存在する。開示された実施形態は例示的であり、非制限的である。
【０２６０】
開示内容と矛盾しないで、発行される特許請求の範囲内で、構造、構成、および方法について、多くの変更が可能なことを理解されたい。フローチャートとフローダイアグラムのプロセスの順番と構成、作用、および機能的構成要素は、様々な実施形態に従って変更可能である。また、これとは反対に特別な記載がない限り、特定された値の範囲、用いられた最大および最小の値、または他の特定の詳細（例えば、カメラまたはカメラグループの数および構成、電子画像センサの数および構成、名目進行方向、見下ろし角度、ひねり角度、および／または、平面角）は、単に記載された実施形態に関するものであり、改良について追跡し、技術の実行での変化を意図したものであって、限定事項として解釈されるべきではない。
【０２６１】
記載されたものに替えて、これらを実行する様々な構成物品、サブシステム、操作、機能、ルーチン、サブルーチン、インラインルーチン、手順、マクロ、またはこの一部について、従来技術で公知の機能的に等価な技術を用いることができる。
【０２６２】
各実施形態は、記載された各実施形態の多くの態様について最小の実施のための要求事項を越えて、詳細に、周囲の内容とともに記載されている。当業者であれば、幾つかの実施形態は、開示された構成物品または特徴を省略しているものの、残りの構成要素との基本的な恊働関係は変更していないことを理解するであろう。従って、開示された各実施形態の様々な態様を実施するために、開示された詳細の多くは必須ではないと理解されよう。残りの構成要素が従来技術から区別できる範囲内で、省略された構成要素と特徴は、本明細書で開示された概念を限定しない。
【０２６３】
上記のような全ての構成中の変更は、記載された各実施形態によってもたらされる技術内容に対して、非本質的な変化である。また、本明細書で記載された各実施形態は、他の想定、概観、監視、および  写真測量の適用に対して広く適用可能であって、記載された各実施形態の特定の適用分野または産業に限定されない。従って、本発明は、発行される特許の特許請求の範囲内に含まれる全ての可能な修正および変更を含むことを理解されたい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【国際調査報告】
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