(57)【要約】  【課題】本発明は、車両のブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムのための制御装置（１０）に関するものであり、さらに本発明は、車両のためのブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステム、および車両のブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムを作動させる方法に関する。  【解決手段】  制御器（１６）を有しており、該制御器は、実行されるべき自律的なブレーキ圧生成に関して提供される設定信号（１８）を考慮したうえで少なくとも１つのポンプ制御信号（２０）をブレーキシステムの少なくとも１つのポンプ（１４）に出力し、それにより制御される少なくとも１つのポンプ（１４）によって少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧を増大可能であるようにするために設計されており、制御器（１６）は、設定信号（１８）を考慮したうえで少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号（２２）をブレーキシステムの能動的なブレーキ倍力装置（１２）へ出力し、それにより制御される能動的なブレーキ倍力装置（１２）によってブレーキシステムのマスタブレーキシリンダの少なくとも１つの位置調節可能なピストンに対して倍力を及ぼすことが可能であり、それにより少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧をマスタブレーキシリンダの増大する内圧によって増大可能であるようにするために追加的に設計されている。  【選択図】  図１ａ
2016517828.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムのための制御装置（１０）であって、
制御器（１６）を有しており、該制御器は、前記ブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキシリンダで実行されるべき自律的なブレーキ圧生成に関して提供される設定信号（１８）を考慮したうえで、少なくとも１つのポンプ制御信号（２０）を前記ブレーキシステムの少なくとも１つのポンプ（１４）に出力し、それにより、少なくとも１つの前記ポンプ制御信号（２０）により制御される少なくとも１つの前記ポンプ（１４）によって少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧（ｐ）を増大可能であるようにするために設計されている、そのような制御装置において、
前記制御器（１６）は、前記設定信号（１８）を考慮したうえで少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号（２２）を前記ブレーキシステムの能動的なブレーキ倍力装置（１２）へ出力し、それにより少なくとも１つの前記ブレーキ倍力装置制御信号（２２）により制御される能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）によって前記ブレーキシステムのマスタブレーキシリンダの少なくとも１つの位置調節可能なピストンに対して倍力を及ぼすことが可能であり、それにより少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧（ｐ）を、少なくとも１つの位置調節された前記ピストンに基づいて増大する前記マスタブレーキシリンダの内圧によって増大可能であるようにするために追加的に設計されていることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記制御器（１６）は、能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）を少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号（２２）によって、および少なくとも１つの前記ポンプ（１４）を少なくとも１つのポンプ制御信号（２０）によって組み合わせて制御し、それにより少なくとも１つのホイールブレーキシリンダでブレーキ圧（ｐ）を自律的に増大可能であるようにするために設計されている、請求項１に記載の制御装置（１０）。
【請求項３】
前記制御器（１６）は、能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）を少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号（２２）によって、および少なくとも１つの前記ポンプ（１４）を少なくとも１つのポンプ制御信号（２０）によって組み合わせて制御し、それにより少なくとも１つのホイールブレーキシリンダでブレーキ圧（ｐ）を運転者アシスト機能または非常ブレーキングのために自律的に増大可能であるようにするために設計されている、請求項２に記載の制御装置（１０）。
【請求項４】
前記制御器（１６）は、電気機械式のブレーキ倍力装置を能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）として少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号（２２）によって制御するために設計されている、先行請求項のいずれか１項に記載の制御装置（１０）。
【請求項５】
前記制御器（１６）は、少なくとも１つの前記ポンプ（１４）と能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）を同時に作動させるために設計されている、先行請求項のいずれか１項に記載の制御装置（１０）。
【請求項６】
前記制御器（１６）は、能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）と少なくとも１つの前記ポンプ（１４）を順次作動させ、それにより少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧（ｐ）をまず最初に初期圧力から中間圧力（ｐ０）まで、少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号（２２）により制御される能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）のみによって増大可能であり、次いで中間圧力（ｐ０）からさらに高い圧力まで、少なくとも１つのポンプ制御信号（２０）により制御される少なくとも１つの前記ポンプ（１４）のみによって増大可能であるようにするために設計されている、先行請求項のいずれか１項に記載の制御装置（１０）。
【請求項７】
前記制御器（１６）は、外部の運転者アシスト装置および／または外部の非常ブレーキ装置から設定信号（１８）を受信するために設計されている、先行請求項のいずれか１項に記載の制御装置（１０）。
【請求項８】
前記制御装置（１０）は運転者アシスト装置および／または非常ブレーキ装置として構成されている、請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置（１０）。
【請求項９】
先行請求項のいずれか１項に記載の制御装置（１０）を有している、車両のためのブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステム。
【請求項１０】
車両のブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムを作動させる方法であって、
前記ブレーキシステムの少なくとも１つのポンプ（１４）の作動によって前記ブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキシリンダで自律的なブレーキ圧生成が少なくとも部分的に実行され、それにより作動する少なくとも１つの前記ポンプ（１４）によって少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧（ｐ）が増大するステップ（Ｓ１）を有している、そのような方法において、
前記ブレーキシステムの能動的なブレーキ倍力装置（１２）の追加の作動によって自律的なブレーキ圧生成が部分的に実行され、それにより能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）によって前記ブレーキシステムのマスタブレーキシリンダの少なくとも１つの位置調節可能なピストンに対して倍力が及ぼされ、それにより少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧（ｐ）が少なくとも１つの位置調節されたピストンに基づいて増大するマスタブレーキシリンダの内圧によって増大するステップ（Ｓ２）を有していることを特徴とする方法。
【請求項１１】
少なくとも１つの前記ポンプ（１４）と能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）が同時に作動する、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）と少なくとも１つの前記ポンプ（１４）が順次作動し、それにより少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧（ｐ）がまず最初に初期圧力から中間圧力（ｐ０）まで能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）のみによって増大し、次いで中間圧力（ｐ０）からさらに高い圧力まで少なくとも１つの前記ポンプ（１４）のみによって増大する、請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）と少なくとも１つの前記ポンプ（１４）との組み合わされた作動によって運転者アシスト機能または非常ブレーキングが実行される、請求項１０から１２のいずれか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムのための制御装置に関する。同様に本発明は、車両のためのブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムに関する。さらに本発明は、車両のブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムを作動させる方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、運転者アシストシステムによって自動車を制動する方法および装置が記載されている。この方法および装置により、運転者に依存しないブレーキ介入を実行可能であることが意図されており、それは、まず最初にブレーキ液リザーバから供給を受けるポンプによって、マスタブレーキシリンダに接続されていないリヤアクスル・ブレーキ回路のホイールブレーキシリンダでブレーキ圧生成が行われ、次いで、さらに強い車両減速のために、マスタブレーキシリンダに接続されているフロントアクスル・ブレーキ回路の補助ポンプが、フロントアクスル・ブレーキ回路のホイールブレーキシリンダでのブレーキ圧生成のために作動することによる。最大の車両減速を実現するためにのみ、フロントアクスル・ブレーキ回路のホイールブレーキシリンダで、フロントアクスル・ブレーキ回路のリターンポンプによって追加のブレーキ圧生成が行われることが意図される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】ドイツ特許出願公開第１０３２４２４３Ａ１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、請求項１の構成要件を有する、車両のブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムのための制御装置、請求項９の構成要件を有する、車両のためのブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステム、および請求項１０の構成要件を有する、車両のブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムを作動させる方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、自律的な（運転者ブレーキ力なしでの）ブレーキングを実行するための、少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるいっそう迅速および／またはいっそう騒音の少ないブレーキ圧生成のために、少なくとも１つのポンプと能動的なブレーキ倍力装置との組み合わされた利用を可能にする。能動的なブレーキ倍力装置、たとえば電気機械式のブレーキ倍力装置および／または真空ブレーキ倍力装置は、通常、ブレーキシステムですでに存在しているので、本発明の適用は、ブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムに、新たなコンポーネントを追加して装備することを必要としない。本発明によって実現可能な能動的なブレーキ倍力装置の多機能性によって、ブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムの製造費、組立コスト、および／または所要設計スペースを削減することができる。さらに能動的なブレーキ倍力装置を、通常、少ない騒音で適用可能である。このように本発明では、少なくとも１つのポンプのみによる従来式の自律的な（運転者ブレーキ力なしでの）ブレーキ圧生成の際に発生していた騒音がなくなる。
【０００６】
あとで詳しく説明するとおり、本発明によって具体化される、少なくとも１つのポンプと能動的なブレーキ倍力装置との組み合わせによって、少なくとも１つのホイールブレーキシリンダで惹起可能なブレーキ圧の値範囲全体にわたって、非常に高い圧力生成ダイナミクスが可能となる。本発明によって具体化可能な高い圧力生成ダイナミクスは、少なくとも１つのホイールブレーキシリンダの無圧状態からその中で生じるブロック圧レベルに至るまで、圧力・時間・特性曲線の好ましく大きい勾配を有している。したがって、少なくとも１つのポンプのみによる自律的な（運転者ブレーキ力なしでの）ブレーキ圧生成における従来式の普通の圧力生成ダイナミクスの欠点／弱点を、本発明によって取り除くことができる。
【０００７】
自律的なブレーキングとは、運転者ブレーキ力なしでのブレーキングであると理解する必要はない。本発明により、たとえば運転者により設定される圧力を超えた自律的なブレーキ圧増大も考えられる。しかしながら付言しておくと、本発明は、自律的なブレーキ圧生成としての、運転者ブレーキ力なしでのブレーキ圧生成のためにも好ましく適している。
【０００８】
制御器は、能動的なブレーキ倍力装置を少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号によって、および少なくとも１つのポンプを少なくとも１つのポンプ制御信号によって組み合わせて制御し、それにより少なくとも１つのホイールブレーキシリンダでブレーキ圧を自律的および／または運転者ブレーキ力なしで増大可能であるようにするために設計されているのが好ましい（組み合わされた制御とは、必ずしも能動的なブレーキ倍力装置と少なくとも１つのポンプとの同時の制御、または同時に作動させるための制御とは理解されない）。特に制御器は、能動的なブレーキ倍力装置を少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号によって、および少なくとも１つのポンプを少なくとも１つのポンプ制御信号によって組み合わせて制御し、それにより少なくとも１つのホイールブレーキシリンダでブレーキ圧を自律的および／または運転者ブレーキ力なしで運転者アシスト機能または非常ブレーキングのために増大可能であるようにするために設計されていてよい。このように、制御装置は多面的に適用可能である。
【０００９】
好ましい実施形態では、制御器は、電気機械式のブレーキ倍力装置を能動的なブレーキ倍力装置として少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号によって制御するために設計されている。このように本発明は、制御式のブレーキ力増強および／または発電機ブレーキトルクのブレンドのために利用可能な電気機械式のブレーキ倍力装置を備えるブレーキシステムにも適用可能である。したがって本発明は、電気機械式のブレーキ倍力装置を装備したブレーキシステムを利用するように運転者を奨励することにも寄与し、このようなブレーキシステムは、発電機ブレーキトルクをブレンドするための電気機械式のブレーキ倍力装置の好ましい適用可能性に基づき、これを搭載した車両のエミッションがいっそう少なく燃料消費量がいっそう少ない走行を可能にする。
【００１０】
制御器は、少なくとも１つのポンプと能動的なブレーキ倍力装置を同時に作動させるために設計されているのが好ましい。少なくとも１つのポンプと能動的なブレーキ倍力装置を同時に利用することで、少なくとも１つのホイールブレーキシリンダでいっそう迅速なブレーキ圧生成を実行可能である。このように、特に非常ブレーキ状況のとき、本発明によって迅速で自律的な／運転者ブレーキ力なしでのブレーキングをいっそう高い信頼度で実行可能である。
【００１１】
上記の代替または補足として制御器は、能動的なブレーキ倍力装置と少なくとも１つのポンプを順次作動させ、それにより少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧を最初は初期圧力から中間圧力まで、少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号により制御される能動的なブレーキ倍力装置のみによって増大可能であり、次いで中間圧力からさらに高い圧力まで、少なくとも１つのポンプ制御信号により制御される少なくとも１つのポンプのみによって増大可能であるようにするために設計されていてもよい。あとで詳しく説明するとおり、このような少なくとも１つのポンプと能動的なブレーキ倍力装置との組み合わされた順次の制御は、好ましい圧力生成ダイナミクスを提供する。
【００１２】
別の好ましい実施形態では、制御器は、外部の運転者アシスト装置および／または外部の非常ブレーキ装置から設定信号を受信するために設計されている。このように、すでに車両に存在している運転者アシスト装置および／または非常ブレーキ装置と、制御装置を協働作用させることができるという利点がある。その別案として制御装置は、少なくとも１つの内部および／または外部のセンサと協働作用することができ、それにより、制御装置の評価器が、少なくとも１つのセンサの少なくとも１つのセンサ信号を考慮したうえで、設定信号を制御器に提供するようになっている。このように、制御装置について多数の実施可能性を具体化可能である。
【００１３】
好ましい発展例では、制御装置は運転者アシスト装置および／または非常ブレーキ装置として構成されている。したがって制御装置は、他の装置と協働作用をすることがなくても、これを搭載する車両のいっそう快適および／またはいっそう安全な走行を惹起することができる。
【００１４】
上の各段落で説明した利点は、このような種類の制御装置を有する、車両のためのブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムでも保証される。
【００１５】
さらにこれらの利点は、車両のブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムを作動させる対応する方法を実施することによっても具体化可能である。ブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムを作動させる方法は、上で説明した制御装置の各実施形態に準じて発展形にすることが可能である。
【００１６】
次に、本発明のその他の構成要件や利点について図面を参照しながら説明する。図面は次のものを示している：
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１ａ】制御装置の一実施形態を示す模式図である。
【図１ｂ】機能形態を説明するための座標系である
【図１ｃ】機能形態を説明するための座標系である
【図１ｄ】機能形態を説明するための座標系である
【図２】図２は、車両のブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムを作動させる方法の一実施形態を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１ａから１ｄは、制御装置の一実施形態の模式図、およびその機能形態を説明するための座標系を示している。
【００１９】
図１ａに模式的に示す制御装置１０は、車両のブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムとともに適用可能である。ブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムとは、能動的なブレーキ倍力装置１２を有しており、これを用いてブレーキシステムの（図示しない）マスタブレーキシリンダの少なくとも１つの位置調節可能なピストンに対して倍力を及ぼすことが可能であり、それによりマスタブレーキシリンダの内圧を増大可能であるようになっているブレーキシステムであると理解することができる。能動的なブレーキ倍力装置は、たとえばブレーキペダルのような（図示しない）ブレーキ操作部材の操作中に、運転者を力に関して補助するために設計されているのも好ましい。このような種類の能動的なブレーキ倍力装置１２は、しばしばブレーキ操作部材とマスタブレーキシリンダとの間に配置される。能動的なブレーキ倍力装置１２は、特に電気機械式のブレーキ倍力装置および／または真空ブレーキ倍力装置であってよい。しかしながら付言しておくと、制御装置１０の利用可能性は、能動的なブレーキ倍力装置１２の特定の型式および／または特定の配置に限定されるものではない。
【００２０】
制御装置１０とともに適用可能なブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムは、少なくとも部分的に、少なくとも１つのポンプ１４を備える液圧ブレーキシステムと言い換えることも可能である。付言しておくと、制御装置１０の適用可能性は、ブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムの少なくとも１つのポンプ１４および／または少なくとも１つのブレーキ回路の特定の構成に限定されるものではない。このように、ブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムはさまざまな数多くのブレーキ回路を装備していてよいので、ブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムの厳密な構造にはここでは立ち入らない。
【００２１】
制御装置１０は制御器１６を含んでおり、この制御器は、ブレーキシステムの少なくとも１つの（図示しない）ホイールブレーキシリンダで実行されるべき自律的なブレーキ圧生成に関して提供される設定信号１８を考慮したうえで、少なくとも１つのポンプ制御信号２０をブレーキシステムの少なくとも１つのポンプ１４に出力するために設計されている。少なくとも１つのポンプ１４は、少なくとも１つのポンプ制御信号２０により、少なくとも１つのポンプ制御信号２０により制御される少なくとも１つのポンプ１４によって少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧を増大可能であるように制御可能である。さらに制御器１６は、設定信号１８を考慮したうえで、少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号２２を能動的なブレーキ倍力装置１２へ出力し、それにより、少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号２２により制御される能動的なブレーキ倍力装置１２によって、マスタブレーキシリンダの少なくとも１つの位置調節可能なピストンに対して倍力を（直接的または間接的に）及ぼすことが可能であるようにするために追加的に設計されている。このようにして、少なくとも１つのピストンを倍力の印加のもとで位置調節可能であり、それにより、少なくとも１つの位置調節されたピストンに基づいてマスタブレーキシリンダの内圧を増大可能であり、少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧をこの増大した内圧によって増大可能であるようになっている。
【００２２】
このように制御器１６の好ましい設計は、少なくとも１つのホイールブレーキシリンダで自律的な（運転者ブレーキ力なしでの）ブレーキ圧生成を実行するために、少なくとも１つのポンプ１４と能動的なブレーキ倍力装置１２との組み合わされた制御を提供する。このとき制御器１６は、能動的なブレーキ倍力装置１２がしばしばブレーキシステムに存在しているという事実を活用する。したがって、すでにブレーキシステムに存在しているコンポーネントを、少なくとも１つのポンプ１４の補助のために、自律的な（運転者ブレーキ力なしでの）ブレーキ圧生成にあたって利用することができる。このようにして、自律的なブレーキ圧生成のために用いられるポンプ１４の個数を制限することもできる。
【００２３】
たとえば少なくとも１つのポンプ１４として、ブレーキシステムに通常存在している少なくとも１つのリターンポンプ１４だけを利用することができる。このように、少なくとも１つのリターンポンプ１４に追加して、別のポンプをブレーキシステムに装備するのを省略することができる。少なくとも１つのポンプ１４と能動的なブレーキ倍力装置１２との好ましい組み合わされた利用に基づき、少なくとも１つのポンプ１４の特定の接続および／またはブレーキシステムへの別のポンプの装備が必要ないので、さまざまな数多くのブレーキ回路がブレーキシステムに存在することができる。このことは、別のポンプの節減に加えて、ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキ回路の高い設計自由度という利点も保証する。
【００２４】
さらに、能動的なブレーキ倍力装置１４の作動は多くの場合に騒音が少ない。したがって、少なくとも１つのポンプ１４の作動のみによる従来式の自律的／運転者ブレーキ力なしでのブレーキ圧生成とは異なり、少なくとも１つのポンプ１４と能動的なブレーキ倍力装置１２との組み合わされた制御によって制御器１６により具体化される自律的なブレーキ圧生成は、比較的静かである。制御器１６による少なくとも１つのポンプ１４と能動的なブレーキ倍力装置１２との組み合わされた制御のさらに別の利点は、あとでまた挙げる。
【００２５】
制御器１６は、能動的なブレーキ倍力装置１２を少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号２２によって、および少なくとも１つのポンプ１４を少なくとも１つのポンプ制御信号２０によって組み合わせて制御し、それにより、少なくとも１つのホイールブレーキシリンダでブレーキ圧を自律的および／または運転者ブレーキ力なしで増大可能であるようにするために設計されていてよい。特に、少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧を、自律的に／運転者ブレーキ力なしで運転者アシスト機能のために、または非常ブレーキングのために増大可能であってよい。このように、制御装置１０を多面的に利用することができる。
【００２６】
選択的に、制御器１６は、設定信号１８を外部の運転者アシスト装置および／または外部の非常ブレーキ装置から受信するために設計されていてよい。その別案として制御装置は、それ自体、運転者アシスト装置および／または非常ブレーキ装置として構成されていてもよい。たとえば制御装置１０は、少なくとも１つの内部または外部のセンサと、特に環境情報を判定するための少なくとも１つのセンサと、たとえばレーダセンサ、超音波センサ、および／またはカメラと協働作用するために設計されていてよい。このケースでは制御装置１０は、（図示しない）評価器も有しているのが好ましく、この評価器によって、少なくとも１つのセンサの少なくとも１つのセンサ信号を評価可能である。特に評価器は、少なくとも１つのセンサを利用して、現在の環境情報／交通情報に基づいて自律的なブレーキ介入が好ましいことを認識し、場合により、設定信号１８を提供するために設計されていてよい。
【００２７】
このように制御装置１０は、他の装置との協働作用をしなくても、これを装備している車両の安全性水準および／または走行快適性を高めることができる。付言しておくと、さまざまな数多くの運転者アシスト機能を制御装置１０によって実行可能であってよい。たとえば制御装置１０は、これを装備している車両のシャーシ、ドライブトレーン、および／またはステアリングの部材を制御するために追加的に設計されていてもよい。制御装置１０の構成可能性は、運転者アシスト装置および／または非常ブレーキ装置の特定の型式に限定されないので、ここでは構成の可能性について詳細に立ち入ることはしない。
【００２８】
図１ｂから１ｄの座標系を用いて、図１ａの制御装置１０の機能形態が示されている。図１ｂから１ｄの座標系の横軸はそれぞれ時間軸ｔである。図１ｂから１ｄの座標系の縦軸は、０から時間ｔまでの時間インターバルの範囲内に少なくとも１つのホイールブレーキシリンダで自律的に生成可能なブレーキ圧ｐを表している。
【００２９】
ここで説明する実施例では制御器１６は、自律的なブレーキ介入の生起のために、少なくとも１つのポンプ１４としての少なくとも１つのリターンポンプ１４と、能動的なブレーキ倍力装置１２としての電気機械式のブレーキ倍力装置１２とを制御するために設計されている：
【００３０】
図１ｂの座標系は、少なくとも１つのリターンポンプ１４のみによって（自律的な／運転者ブレーキ力なしでのブレーキ圧生成の際に）少なくとも１つのホイールブレーキシリンダで生成されるブレーキ圧ｐの特性曲線ｐ１４（圧力生成ダイナミクス）を、時間ｔに依存して表している。ここで目を引くのは、少なくとも１つのリターンポンプ１４の特性曲線ｐ１４が、ゼロに等しいブレーキ圧のところに最小値を有していることである（このことは、少なくとも１つのリターンポンプ１４が１００％の供給電圧で制御されるときにも当てはまる）。初期時間インターバルΔｔｉ（初期時間ｔ＝０で開始）の範囲内において、少なくとも１つのリターンポンプ１４の特性曲線ｐ１４は、無圧状態から始まる自律的な（運転者ブレーキ力なしでの）ブレーキ圧生成の際に比較的小さい勾配を有している。このことは、少なくとも１つのリターンポンプ１４のみによって自律的なブレーキ圧生成がなされるときの、ホイールブレーキシリンダの非線形の容積受容によって引き起こされる。比較的高いブレーキ圧のとき／初期時間インターバルｔ１の後で初めて、少なくとも１つのリターンポンプ１４の特性曲線ｐ１４は比較的大きい勾配Δｐ１４ｍａｘで増加していく。
【００３１】
図１ｃの座標系では、電気機械式のブレーキ倍力装置のみによって（自律的な／運転者ブレーキ力なしでのブレーキ圧生成の際に）少なくとも１つのホイールブレーキシリンダで生成されるブレーキ圧ｐの特性曲線ｐ１４（圧力生成ダイナミクス）が、時間ｔに依存して示されている。電気機械式のブレーキ倍力装置１２の特性曲線ｐ１２は、無圧状態から始まる自律的な（運転者ブレーキ力なしでの）ブレーキ圧生成の際に、初期時間インターバルΔｔｉの範囲内において比較的大きい勾配Δｐ１２ｍａｘを有している。これを言い換えて、電気機械式のブレーキ倍力装置１２の特性曲線ｐ１２は、少なくとも１つのホイールブレーキシリンダの非線形の容積受容にもかかわらず、広い圧力範囲にわたって大きい圧力生成勾配／比較的大きい勾配Δｐ１２ｍａｘを有していると言うこともできる。しかしながら、自律的なブレーキ圧生成のために電気機械式のブレーキ倍力装置１２のみによって最大限実現可能なブレーキ圧ｐｍａｘは早期に制限される。それに起因して、電気機械式のブレーキ倍力装置１２の特性曲線ｐ１２は、最大限実現可能なブレーキ圧ｐｍａｘに近い圧力範囲では、小さい勾配を有している。さらに、電気機械式のブレーキ倍力装置を利用するだけの場合、最大限実行可能なブレーキ圧ｐｍａｘを超えてブレーキ圧ｐを増大させることは可能ではない。
【００３２】
図１ｄの座標系を用いて、能動的なブレーキ倍力装置１２と少なくとも１つのポンプ１４との間で制御器１６により具体化可能な好ましい連携が示されている。明らかに見られるように、制御器１６は、能動的なブレーキ倍力装置１２と少なくとも１つのポンプ１４を順次作動させ、それにより、少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧ｐを、まず最初に初期圧力（特に大気圧と同じ）から中間圧力ｐ０まで、少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号２２により制御される能動的なブレーキ倍力装置１２のみによって増大可能であり、次いで中間圧力ｐ０からこれよりも高い圧力まで、少なくとも１つのポンプ制御信号２０により制御される少なくとも１つのポンプ１４のみによって増大可能であるようにするために設計されている。これを言い換えて、初期時間インターバルΔｔｉ中の初期の圧力生成は、中間時間ｔ０で中間圧力ｐ０に到達するまで、能動的なブレーキ倍力装置１２のみによって行われると言うこともできる。中間圧力ｐ０／中間時間ｔ０を過ぎると、継続時間インターバルΔｔａ中に、少なくとも１つのポンプ１４のみによって別の圧力生成が行われる。中間圧力ｐ０ないし中間時間ｔ０は、中間圧力ｐ０よりも下では、能動的なブレーキ倍力装置１２の特性曲線ｐ１２が大きい勾配を有しており、それに対して中間圧力ｐ０よりも上では、少なくとも１つのポンプ１４の特性曲線ｐ１４が大きい勾配で増加していくように選択されるのが好ましい。１つの好ましい実施形態では、中間圧力ｐ０ないし中間時間ｔ０は、中間圧力ｐ０／中間時間ｔ０を過ぎて初めて、能動的なブレーキ倍力装置１２の特性曲線ｐ１２の勾配ｄｐ１２／ｄｔが、少なくとも１つのポンプ１４の特性曲線ｐ１４の勾配ｄｐ１４／ｄｔよりも小さくなるように規定される。
【００３３】
まず最初に能動的なブレーキ倍力装置１２およびこれに続く少なくとも１つのポンプ１４の組み合わされた動作によって（自律的な／運転者ブレーキ力なしでのブレーキ圧生成の際に）少なくとも１つのホイールブレーキシリンダで生成されるブレーキ圧ｐの結果として生じる、時間ｔに依存する特性曲線ｐｇｅｓが、図１ｄの座標系に示されている。まず最初に能動的なブレーキ倍力装置１２およびこれに続く少なくとも１つのポンプ１４の組み合わされた動作の特性曲線ｐｇｅｓは、すべての時間ｔについて比較的大きい勾配を有している。このように、ここで説明している方式は、非常に広い圧力範囲にわたって最大化された、少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおける圧力生成を保証する。さらに、まず最初に能動的なブレーキ倍力装置１２およびこれに続く少なくとも１つのポンプ１４の、矢印２４で示されている組み合わされた動作では、能動的なブレーキ倍力装置１２の利用のみで最大限実現可能なブレーキ圧ｐｍａｘを上回るブレーキ圧の勾配を容易に具体化可能である。
【００３４】
上で説明した方式の補足として、制御器１６は、特定の交通状況のときに少なくとも１つのポンプ１４と能動的なブレーキ倍力装置１２を同時に作動させるために設計されていてもよい。このことは、特に非常ブレーキ状況のとき、自律的なブレーキ介入のために、少なくとも１つのホイールブレーキシリンダでの強力な圧力生成を具体化することができる。このようにして、特に非常ブレーキ状況のときに車両を迅速に停止させることができる。
【００３５】
上で説明した利点は、制御装置１０を備える車両のためのブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムでも保証される。
【００３６】
図２は、車両のブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムを作動させる方法の一実施形態を説明するためのフローチャートを示している。
【００３７】
この方法は、自律的な（運転者ブレーキ力なしでの）ブレーキ圧生成がブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキシリンダで部分的に実行される方法ステップＳ１を含んでいる。このことは、ブレーキシステムの少なくとも１つのポンプの作動によって行われ、それにより、作動した少なくとも１つのポンプによって、少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧が増大する。少なくとも１つのポンプは、たとえば少なくとも１つのリターンポンプであってよい。しかしながら本方法の実施可能性は、方法ステップＳ１を実行するための少なくとも１つのリターンポンプ（のみ）の使用に限定されるものではない。
【００３８】
本方法は、ブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおける自律的な（運転者ブレーキ力なしでの）ブレーキ圧生成が部分的に実行される方法ステップＳ２も有している。方法ステップＳ２では、ブレーキシステムの能動的なブレーキ倍力装置が追加的に作動し、それにより、能動的なブレーキ倍力装置によって、ブレーキシステムのマスタブレーキシリンダの少なくとも１つの位置調節可能なピストンに対して倍力が及ぼされるようになっている。このことは、少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧が、少なくとも１つの位置調節されたピストンに基づいて増大するマスタブレーキシリンダの内圧によって増大するように行われる。方法ステップＳ２を実行するために、たとえば電気機械式のブレーキ倍力装置を使用することができる。しかしながら方法ステップＳ２の実行可能性は、電気機械式のブレーキ倍力装置の使用に限定されるものではない。
【００３９】
１つの好ましい実施形態では、方法ステップＳ１およびＳ２を同時に実行することができ、それにより、少なくとも１つのポンプと能動的なブレーキ倍力装置が同時に作動することになる。このことは、特に非常ブレーキングを実行するために、少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおける比較的迅速なブレーキ圧生成を保証する。
【００４０】
別の好ましい実施形態では、能動的なブレーキ倍力装置と少なくとも１つのポンプを順次作動させることもできる。したがって方法ステップＳ２は、方法ステップＳ１よりも前に実行される。このとき能動的なブレーキ倍力装置と少なくとも１つのポンプは、少なくともホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧がまず最初に初期圧力／無圧状態から中間圧力まで、能動的なブレーキ倍力装置によってのみ増大し、次いで中間圧力からさらに高い圧力まで、少なくとも１つのポンプによってのみ増大するように順次制御されるのが好ましい。このことは、すでに上で説明したような好ましい圧力生成ダイナミクスを保証する。
【００４１】
ここで説明した方法に基づく能動的なブレーキ倍力装置と少なくとも１つのポンプとの組み合わされた動作によって、運転者アシスト機能または非常ブレーキングを実行することができる。このように本方法は、数多くの利用の選択肢について好ましく適用することができる。
【符号の説明】
【００４２】
１０  制御装置
１２  能動的なブレーキ倍力装置
１４  ポンプ
１６  制御器
１８  設定信号
２０  ポンプ制御信号
２２  ブレーキ倍力装置制御信号
ｐ  ブレーキ圧
ｐ０  中間圧力
Ｓ１  ステップ
Ｓ２  ステップ
【図１ａ】
2016517828.tif 000003
【図１ｂ】
2016517828.tif 000004
【図１ｃ】
2016517828.tif 000005
【図１ｄ】
2016517828.tif 000006
【図２】
2016517828.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成27年11月11日(2015.11.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムのための制御装置（１０）であって、
制御器（１６）を有しており、該制御器は、前記ブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキシリンダで実行されるべき自律的なブレーキ圧生成に関して提供される設定信号（１８）を考慮したうえで、少なくとも１つのポンプ制御信号（２０）を前記ブレーキシステムの少なくとも１つのポンプ（１４）に出力し、それにより、少なくとも１つの前記ポンプ制御信号（２０）により制御される少なくとも１つの前記ポンプ（１４）によって少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧（ｐ）を増大可能であるようにするために設計されている、そのような制御装置において、
前記制御器（１６）は、前記設定信号（１８）を考慮したうえで少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号（２２）を前記ブレーキシステムの能動的なブレーキ倍力装置（１２）へ出力し、それにより少なくとも１つの前記ブレーキ倍力装置制御信号（２２）により制御される能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）によって前記ブレーキシステムのマスタブレーキシリンダの少なくとも１つの位置調節可能なピストンに対して倍力を及ぼすことが可能であり、それにより少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧（ｐ）を、少なくとも１つの位置調節された前記ピストンに基づいて増大する前記マスタブレーキシリンダの内圧によって増大可能であるようにするために追加的に設計されていることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記制御器（１６）は、能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）を少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号（２２）によって、および少なくとも１つの前記ポンプ（１４）を少なくとも１つのポンプ制御信号（２０）によって組み合わせて制御し、それにより少なくとも１つのホイールブレーキシリンダでブレーキ圧（ｐ）を自律的に増大可能であるようにするために設計されている、請求項１に記載の制御装置（１０）。
【請求項３】
前記制御器（１６）は、能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）を少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号（２２）によって、および少なくとも１つの前記ポンプ（１４）を少なくとも１つのポンプ制御信号（２０）によって組み合わせて制御し、それにより少なくとも１つのホイールブレーキシリンダでブレーキ圧（ｐ）を運転者アシスト機能または非常ブレーキングのために自律的に増大可能であるようにするために設計されている、請求項２に記載の制御装置（１０）。
【請求項４】
前記制御器（１６）は、電気機械式のブレーキ倍力装置を能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）として少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号（２２）によって制御するために設計されている、請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置（１０）。
【請求項５】
前記制御器（１６）は、少なくとも１つの前記ポンプ（１４）と能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）を同時に作動させるために設計されている、請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置（１０）。
【請求項６】
前記制御器（１６）は、能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）と少なくとも１つの前記ポンプ（１４）を順次作動させ、それにより少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧（ｐ）をまず最初に初期圧力から中間圧力（ｐ０）まで、少なくとも１つのブレーキ倍力装置制御信号（２２）により制御される能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）のみによって増大可能であり、次いで中間圧力（ｐ０）からさらに高い圧力まで、少なくとも１つのポンプ制御信号（２０）により制御される少なくとも１つの前記ポンプ（１４）のみによって増大可能であるようにするために設計されている、請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置（１０）。
【請求項７】
前記制御器（１６）は、外部の運転者アシスト装置および／または外部の非常ブレーキ装置から設定信号（１８）を受信するために設計されている、請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置（１０）。
【請求項８】
前記制御装置（１０）は運転者アシスト装置および／または非常ブレーキ装置として構成されている、請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置（１０）。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載の制御装置（１０）を有している、車両のためのブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステム。
【請求項１０】
車両のブレーキ力増強をする自律的なブレーキシステムを作動させる方法であって、
前記ブレーキシステムの少なくとも１つのポンプ（１４）の作動によって前記ブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキシリンダで自律的なブレーキ圧生成が少なくとも部分的に実行され、それにより作動する少なくとも１つの前記ポンプ（１４）によって少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧（ｐ）が増大するステップ（Ｓ１）を有している、そのような方法において、
前記ブレーキシステムの能動的なブレーキ倍力装置（１２）の追加の作動によって自律的なブレーキ圧生成が部分的に実行され、それにより能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）によって前記ブレーキシステムのマスタブレーキシリンダの少なくとも１つの位置調節可能なピストンに対して倍力が及ぼされ、それにより少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧（ｐ）が少なくとも１つの位置調節されたピストンに基づいて増大するマスタブレーキシリンダの内圧によって増大するステップ（Ｓ２）を有していることを特徴とする方法。
【請求項１１】
少なくとも１つの前記ポンプ（１４）と能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）が同時に作動する、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）と少なくとも１つの前記ポンプ（１４）が順次作動し、それにより少なくとも１つのホイールブレーキシリンダにおけるブレーキ圧（ｐ）がまず最初に初期圧力から中間圧力（ｐ０）まで能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）のみによって増大し、次いで中間圧力（ｐ０）からさらに高い圧力まで少なくとも１つの前記ポンプ（１４）のみによって増大する、請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
能動的な前記ブレーキ倍力装置（１２）と少なくとも１つの前記ポンプ（１４）との組み合わされた作動によって運転者アシスト機能または非常ブレーキングが実行される、請求項１０から１２のいずれか１項に記載の方法。
【国際調査報告】
2016517828.tif 000008
2016517828.tif 000009
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