(57)【要約】車両のコンピュータ化された支援又は自立運転（ＣＡ／ＡＤ）と関連する装置、方法及び記憶媒体がここで開示される。様々な実施形態において、装置は、車両の操縦者／搭乗者を識別する識別子を受信し、識別子を用いて操縦者／搭乗者の個別的な運転の好みを要求し又は取り出し、操縦者／搭乗者の個別的な運転の好みをＣＡ／ＡＤのためのポリシーに適用して操縦者／搭乗者についての車両のＣＡ／ＡＤのためにポリシーをカスタマイズするＣＡ／ＡＤシステムを有してよい。ＣＡ／ＡＤシステムは、カスタマイズされたポリシーのポリシーパラメータについてのデータを更に受信し、カスタマイズされたポリシーのポリシーパラメータについてのデータに少なくとも部分に基づき、カスタマイズされたポリシーに従って、個人に適応されるように車両をコンピュータ支援又は自立運転してよい。
2016536220.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための装置であって、
１つ以上のプロセッサと、
前記１つ以上のプロセッサによって、
車両の操縦者又は搭乗者を識別する識別子を第１に受信し、
前記識別子を用いて、前記操縦者又は搭乗者の１つ以上の個別的な運転の好みを要求し又は取り出し、
前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための１つ以上のポリシーに適用して、前記操縦者又は搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記１つ以上のポリシーをカスタマイズし、
前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーのポリシーパラメータについての複数のデータを第２に受信し、
前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーの前記ポリシーパラメータについての前記複数のデータに少なくとも部分的に基づき、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーに従って、前記操縦者又は搭乗者に適応されるように前記車両を支援し又は自立的に運転する
よう作動されるコンピュータ支援又は自立運転システムと
を有する装置。
【請求項２】
要求又は取り出しは、前記１つ以上の個別的な運転の好みを遠隔のサーバに要求することを含み、
受信は、前記１つ以上の個別的な運転の好みを前記遠隔のサーバから受信することを含む、
請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記１つ以上の個別的な運転の好みを記憶するよう前記コンピュータ支援又は自立運転システムと結合されるローカルストレージを更に有し、
要求又は取り出しは、前記１つ以上の個別的な運転の好みを前記ローカルストレージから取り出すことを含む、
請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記１つ以上のポリシーは、停止標識ポリシー、近接ポリシー、又は攻撃ポリシーを含み、
前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記１つ以上のポリシーに適用することは、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記停止標識ポリシー、前記近接ポリシー、又は前記攻撃ポリシーに適用して、前記操縦者又は搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記停止標識ポリシー、前記近接ポリシー、又は前記攻撃ポリシーをカスタマイズすることを含む、
請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載の装置。
【請求項５】
前記停止標識ポリシーは、停止標識で停止する場合に、減速率、前記停止標識からの停止距離、又は加速率を特定し、
前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記停止標識ポリシーに適用することは、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを適用して、前記減速率、前記停止標識からの前記停止距離、又は前記加速率をカスタマイズすることを含む、
請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記近接ポリシーは、前方において車両から保つべき距離の量を特定し、
前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記近接ポリシーに適用することは、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを適用して、前記前方において車両から保つべき距離の量をカスタマイズすることを含む、
請求項４に記載の装置。
【請求項７】
前記攻撃ポリシーは、前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための攻撃のレベルを特定し、
前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記攻撃ポリシーに適用することは、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを適用して、前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための攻撃のレベルをカスタマイズすることを含む、
請求項４に記載の装置。
【請求項８】
前記コンピュータ支援又は自立運転システムは、更に前記車両の現在位置を第３に受信し、
第２の受信は、前記現在位置の交通量、法執行、又は犯罪データを受信することを含み、
前記車両を支援し又は自立的に運転することは、前記カスタマイズされた停止標識、近接又は攻撃ポリシーと、前記現在位置の前記交通量、法執行、又は犯罪データとに部分的に基づき、前記車両を支援し又は自立的に運転することを含む、
請求項４に記載の装置。
【請求項９】
前記コンピュータ支援又は自立運転システムは更に、時刻を決定し、
前記第２の受信は、前記時刻についての前記現在位置の前記交通量、法執行、又は犯罪データを受信する、
請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記１つ以上のポリシーは、歩行者ポリシーを更に含み、
前記コンピュータ支援又は自立運転システムは、更に前記車両の現在位置を第３に受信し、
第２の受信は、前記車両の前記現在位置のリアルタイムの画像を受信することを含み、
前記コンピュータ支援又は自立運転システムは更に、１人以上の歩行者が前記現在位置に存在するかどうかを判定するよう前記リアルタイムの画像を処理する、
請求項４に記載の装置。
【請求項１１】
車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための装置であって、
１つ以上のプロセッサと、
前記１つ以上のプロセッサによって、
車両を運転している個人又は車両において運転されている個人と関連する複数のデータを受信し、
車両の操縦者又は搭乗者としての前記個人について、当該車両のコンピュータ化された支援又は自立運転に適用される１つ以上のポリシーのカスタマイズのために１つ以上の個別的な運転の好みを生成又は更新する
よう作動される個別運転好み生成部と
を有し、
生成又は更新は、前記車両を運転している個人又は前記車両において運転されている個人と関連する前記受信されたデータに少なくとも部分的に基づく、装置。
【請求項１２】
車両を運転している個人又は車両において運転されている個人と関連する前記複数のデータは、車両シミュレータの前記個人の操作又は前記個人の運転手の操作の複数の事例から夫々収集される、
請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記個別的な運転の好みを記憶するよう前記個別運転好み生成部と結合されるストレージを更に有し、
前記ストレージは、車両による個別的な運転の好みの要求に応答して、当該車両についての個別的な運転の好みを出力し、
前記個別運転好み生成部及び前記ストレージを有する前記装置は、当該車両から遠隔に位置する、
請求項１１に記載の装置。
【請求項１４】
前記１つ以上のポリシーは、車両のコンピュータ化された支援又は自立運転に適用される停止標識ポリシー、近接ポリシー、又は攻撃ポリシーを含み、
前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つは、操縦者又は搭乗者としての前記個人についてのコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記停止標識ポリシー、前記近接ポリシー、又は前記攻撃ポリシーをカスタマイズするために用いられる、
請求項１１に記載の装置。
【請求項１５】
前記１つ以上のポリシーは、車両のコンピュータ化された支援又は自立運転の提供の間の、停止標識で停止するための減速率、前記停止標識からの停止距離、又は加速率を特定する停止標識ポリシーを有し、
前記１つ以上の個別的な運転の好みは、操縦者又は搭乗者としての前記個人についてのコンピュータ化された支援又は自立運転の提供の間の、停止標識で停止するための減速率、前記停止標識からの停止距離、又は加速率についての１つ以上の好みを含む、
請求項１１に記載の装置。
【請求項１６】
車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための方法であって、
コンピュータ支援又は自立運転システムによって、車両の操縦者又は搭乗者を識別する識別子を第１に受信するステップと、
前記コンピュータ支援又は自立運転システムによって、前記識別子を用いて、前記操縦者又は搭乗者の１つ以上の個別的な運転の好みを要求し又は取り出すステップと、
前記コンピュータ支援又は自立運転システムによって、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための１つ以上のポリシーに適用して、前記操縦者又は搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記１つ以上のポリシーをカスタマイズするステップと、
前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーのポリシーパラメータについての複数のデータを第２に受信するステップと、
前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーの前記ポリシーパラメータについての前記複数のデータに少なくとも部分的に基づき、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーに従って、前記操縦者又は搭乗者に適応されるように前記車両を支援し又は自立的に運転するステップと
を有する方法。
【請求項１７】
前記１つ以上のポリシーは、停止標識ポリシー、近接ポリシー、又は攻撃ポリシーを含み、
前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記１つ以上のポリシーに適用することは、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記停止標識ポリシー、前記近接ポリシー、又は前記攻撃ポリシーに適用して、前記操縦者又は搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記停止標識ポリシー、前記近接ポリシー、又は前記攻撃ポリシーをカスタマイズすることを含む、
請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための方法であって、
個別運転好み生成部によって、車両を運転している個人又は車両において運転されている個人と関連する複数のデータを受信するステップと、
前記個別運転好み生成部によって、車両の操縦者又は搭乗者としての前記個人について、当該車両のコンピュータ化された支援又は自立運転に適用される１つ以上のポリシーのカスタマイズのために１つ以上の個別的な運転の好みを生成又は更新するステップと
を有し、
生成又は更新は、前記車両を運転している個人又は前記車両において運転されている個人と関連する前記受信されたデータに少なくとも部分的に基づく、方法。
【請求項１９】
ストレージデバイスにより、前記個別的な運転の好みを記憶するステップと、
前記ストレージデバイスによって、車両による個別的な運転の好みの要求に応答して、当該車両についての個別的な運転の好みを出力するステップと
を更に有し、
生成又は更新、記憶及び出力は、当該車両から遠く離れて実行される、
請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
コンピュータデバイスによる命令の複数の命令の実行に応答して、前記コンピュータデバイスに、請求項１６又は１７に記載の方法を実行させるよう構成される前記複数の命令を含むコンピュータプログラム。
【請求項２１】
コンピュータデバイスによる命令の複数の命令の実行に応答して、前記コンピュータデバイスに、請求項１８又は１９に記載の方法を実行させるよう構成される前記複数の命令を含むコンピュータプログラム。
【請求項２２】
車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための装置であって、
車両の操縦者又は搭乗者を識別する識別子を受信する手段と、
前記識別子を用いて、前記操縦者又は搭乗者の１つ以上の個別的な運転の好みを要求し又は取り出す手段と、
前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための１つ以上のポリシーに適用して、前記操縦者又は搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記１つ以上のポリシーをカスタマイズする手段と、
前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーのポリシーパラメータについての複数のデータを受信する手段と、
前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーの前記ポリシーパラメータについての前記複数のデータに少なくとも部分的に基づき、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーに従って、前記操縦者又は搭乗者に適応されるように前記車両を支援し又は自立的に運転する手段と
を有する装置。
【請求項２３】
前記１つ以上のポリシーは、停止標識ポリシー、近接ポリシー、又は攻撃ポリシーを含み、
前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記１つ以上のポリシーに適用する手段は、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記停止標識ポリシー、前記近接ポリシー、又は前記攻撃ポリシーに適用して、前記操縦者又は搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記停止標識ポリシー、前記近接ポリシー、又は前記攻撃ポリシーをカスタマイズする手段を含む、
請求項２２に記載の装置。
【請求項２４】
車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための装置であって、
車両を運転している個人又は車両において運転されている個人と関連する複数のデータを受信する手段と、
車両の操縦者又は搭乗者としての前記個人について、当該車両のコンピュータ化された支援又は自立運転に適用される１つ以上のポリシーのカスタマイズのために１つ以上の個別的な運転の好みを生成又は更新する手段と
を有し、
生成又は更新は、前記車両を運転している個人又は前記車両において運転されている個人と関連する前記受信されたデータに少なくとも部分的に基づく、装置。
【請求項２５】
前記個別的な運転の好みを記憶する手段と、
車両による個別的な運転の好みの要求に応答して、当該車両についての個別的な運転の好みを出力する手段と
を更に有し、
前記生成する手段及び前記記憶する手段は、当該車両から遠隔に配置される、
請求項２４に記載の装置。
【請求項２６】
請求項２０に記載のコンピュータプログラムを記憶しているコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項２７】
請求項２１に記載のコンピュータプログラムを記憶しているコンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両のコンピュータ化された支援又は自立運転の分野に関係があり、特に、車両のコンピュータ化された高度な操縦者支援又は自立運転のための個別的な運転の好みの生成及び適用と関連する装置、方法及び記憶媒体に関係がある。
【背景技術】
【０００２】
ここで与えられている背景説明は、本開示の状況を一般的に提示することを目的とする。特段ここで示されない限りは、本項目において記載される題材は、本願における特許請求の範囲に対する先行技術ではなく、本項目に含まれることによって先行技術であると認められるわけではない。
【０００３】
現在ほとんどのコンピュータ化された高度な操縦者支援又は自立運転システムは、自家用自動車の広範な使用の長い歴史及び関連する熟練した操縦者の大集団と、厳しい強制力を持つ体系化された道路交通法とが存在する、例えば、米国、欧州又は日本の市場のような、先進経済市場において配備されるよう設計されている。それらのシステムは、理想的な規則をまねる傾向があり、リスク回避的運転スタイルに従う。また、それらのシステムは、通常は、所有者に特有のカスタマイズ感を提供せず、あなた自身の車ではなくタクシーのように、いっそう多くの一般的な感覚を車両に与える。更に、自立運転している車両の大集団は、全てが緊急事態に全く同じように反応するか、あるいは、アルゴリズムが知られている場合には、車両を正確に知られている通りに反応させて、車両の自立運転を悪意の攻撃者に対して無防備するよう“トラップ”が仕掛けられるということが十分あり得る。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
実施形態は、添付の図面と関連して、以下の詳細な説明によって容易に理解されるであろう。この説明を助けるよう、同じ参照符号は、同じ構造上の要素を表す。実施形態は、添付の図面の図において、限定としてではなく、一例として説明される。
【図１】様々な実施形態に従って、本開示の、個別的な運転の好みに適応可能なコンピュータ支援又は自立運転構成のコンポーネント図を表す。
【図２】様々な実施形態に従って、特定のコンピュータ支援又は自立運転ポリシーへの適用のために個別的な運転の好みを生成する方法を表す。
【図３】様々な実施形態に従って、運転車両に対するコンピュータ支援又は自立運転ポリシーへ個別的な運転の好みを適用する方法の例を表す。
【図４】様々な実施形態に従って、停止標識ポリシーの例及び停止標識で停止するための個別的な運転の好みの集合の例を表す。
【図５】様々な実施形態に従って、例となる個別的な運転の好みを図４の停止標識ポリシーの例に適用した結果の例を表す。
【図６】様々な実施形態に従って、右折ポリシーの例及び例となる個別運転攻撃性ポリシーを右折ポリシーの例に適用した結果の例を表す。
【図７】様々な実施形態に従って、本開示を実施するのに適したコンピュータ環境の例を表す。
【図８】様々な実施形態に従って、装置が本開示を実施することを可能にするよう構成された命令を記憶している記憶媒体の例を表す。
【発明を実施するための形態】
【０００５】
車両のコンピュータ化された支援又は自立運転と関連する装置、方法及び記憶媒体がここで開示される。様々な実施形態において、車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための装置は、車両の操縦者（コンピュータ化された支援の場合。）又は車両の搭乗者（自立運転の場合。）を識別する識別子を第１に受信し、該識別子を用いて前記操縦者又は搭乗者の１つ以上の個別的な運転の好みを要求し又は取り出し、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための１つ以上のポリシーに適用して前記操縦者又は搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記１つ以上のポリシーをカスタマイズするコンピュータ支援又は自立運転システムを有してよい。前記コンピュータ支援又は自立運転システムは更に、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーのポリシーパラメータについての複数のデータを第２に受信し、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーのポリシーパラメータについての前記複数のデータに少なくとも部分に基づき、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーに従って、前記操縦者又は搭乗者に適応されるように前記車両を支援し又は自立的に運転してよい。
【０００６】
例えば、ある操縦者又は搭乗者は、“慎重な”スタイルにおいて運転すること又は運転されることを好んでよく、一方で、他の操縦者又は搭乗者は、より“競技”様なスタイルにおいて運転すること又は運転されることを好んでよい。更なる他の操縦者又は搭乗者は、“お抱え運転手付き”のようなスタイルにおいて運転すること又は運転されることを好んでよい。然るに、個別的な操縦者又は搭乗者の運転の好みを学習して、車両のコンピュータ化された支援又は自立運転に適用されるポリシーに適用することは、より良い操縦者又は搭乗者の経験がコンピュータ支援又は自立運転システムによって提供されるようにすることができる。更に、個別的な運転の好みを導入することは、例えば、緊急事態において、複数の、コンピュータ支援又は自立運転システムにより操縦される車両が、同じように行動する可能性を低減し得る。
【０００７】
様々な実施形態において、車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための装置は、車両を運転している個人又は車両において運転されている個人と関連する複数のデータを受信し、車両の操縦者又は搭乗者としての前記個人について、当該車両のコンピュータ化された支援又は自立運転に適用される１つ以上のポリシーのカスタマイズのために１つ以上の個別的な運転の好みを生成又は更新するよう作動される個別運転好み生成部を有してよく、生成又は更新は、前記車両を運転している個人又は前記車両において運転されている個人と関連する前記受信されたデータに少なくとも部分的に基づいてよい。
【０００８】
他の実施形態には、個別的な運転の好みに適応された車両のコンピュータ化された支援又は自立運転を提供するようそれらの装置によって実施される方法が含まれてよい。更なる他の実施形態には、装置が、命令の実行に応答して、個別的な運転の好みに適応された車両のコンピュータ化された支援又は自立運転を提供することを可能にする前記命令を記憶している記憶媒体（複数を含む。）が含まれてよい。
【０００９】
以下の詳細な説明において、その一部を形成する添付の図面が参照される。なお、同じ参照符号は、全文を通して同じ部分を表す。また、図面には、実施される実施形態が、一例として示されている。他の実施形態が利用されてよく、構造的又は論理的な変更は、本開示の適用範囲から逸脱することなしに行われてよいことが理解されるべきである。従って、以下の詳細な説明は、限定の意味でとられるべきではなく、実施形態の適用範囲は、添付の特許請求の範囲及びその均等によって定義される。
【００１０】
様々な方法の動作は、複数の別個のアクション又は動作として、つまり、請求される対象を理解するのに最も有用であるように、記載されてよい。なお、記載の順序は、それらの動作が必然的に順序に依存していることを暗示するものとして解釈されるべきではない。特に、それらの動作は、提示の順序において実行されなくてよい。記載される動作は、記載される実施形態とは異なる順序において実行されてよい。様々な追加の動作が実行されてよく、且つ／あるいは、記載される動作は、削除され、分割され、又は更なる実施形態において組み合わされてよい。
【００１１】
本開示のために、「Ａ及び／又はＢ」との語句は、（Ａ）、（Ｂ）又は（Ａ及びＢ）を意味する。本開示のために、「Ａ、Ｂ、及び／又はＣ」との語句は、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ａ及びＢ）、（Ａ及びＣ）、（Ｂ及びＣ）、又は（Ａ、Ｂ及びＣ）を意味する。
【００１２】
明細書は、「実施形態において」又は「様々な実施形態において」との語句を使用することがある。これらは夫々、同じ又は異なる実施形態の１つ以上に言及してよい。更に、本開示の実施形態に関して使用される語「有する（comprising）」、「含む（including）」、「具備する（having）」などは、同義的である。
【００１３】
特許請求の範囲を含め、以降で使用されるように、語「モジュール」は、記載される機能を提供する１つ以上のソフトウェア若しくはファームウェアプログラム、組み合わせ論理回路、及び／又は他の適切なコンポーネントを実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ；Application  Specific  Integrated  Circuit）、電子回路、プロセッサ（共有、専用、又はグループ）及び／又はメモリ（共有、専用、又はグループ）に言及するか、それらの部分であるか、あるいは、それらを含んでよい。
【００１４】
これより図１を参照すると、本開示のコンピュータ支援又は自立運転（ＣＡ／ＡＤ；computerized  assist  or  autonomous  driving）構成のコンポーネント図が、様々な実施形態に従って表されている。表されているように、ＣＡ／ＡＤ構成１００は、図示されるように互いと動作上結合されている個別運転好み生成部１２４、ストレージ１２６、及びＣＡ／ＡＤシステム１０６を有してよい。個別運転好み生成部１２４は、様々な個人の運転した又は運転された経験から収集されたデータ１２２に基づき、操縦者又は搭乗者としての個人についての個別的な運転の好み１２８を生成するよう構成されてよい。個別的な運転の好みの例には、制限なしに、“慎重な”スタイル、“競技”スタイル、又は“お抱え運転手付き”スタイルが含まれてよい。個別的な運転の好みは、操縦者又は搭乗者が通勤又は遊びの運転であるかどうかに応じても様々であってよい。ストレージ１２６は、個別的な運転の好み１２８を記憶し、ＣＡ／ＡＤシステム１０６からの要求に応答して個別的な運転の好み１２８をＣＡ／ＡＤシステム１０６へ選択的に提供するよう構成されてよい。ＣＡ／ＡＤシステム１０６は、車両のＣＡ／ＡＤを管理するために用いられるポリシー１１４をカスタマイズするとともに、ＣＡ／ＡＤを車両に提供しながら様々な車両コンポーネント１０８へのコマンド１１６を適応させるように、個別的な運転の好み１２８を適用するよう構成されてよい。結果、個人の運転の好みにより近い、より良い運転経験が、ＣＡ／ＡＤシステム１０６によってそのユーザに潜在的に提供され得る。自動車メーカーは、車が操縦者又は搭乗者に提供する“制御”又は“反応性”の量及び運転の“感覚”に基づき市場の差別化を再び作り出してよい。更に、例えば、非常事態において、ＣＡ／ＡＤシステム１０６の異なるインスタンスによって操作される複数の車両が同じように行動する可能性は、低減され得る。更に、ＣＡ／ＡＤシステム１０６は、悪意のある攻撃に強い。ＣＡ／ＡＤ構成１００のそれら及び他の態様は、以下で更に詳細に記載される。
【００１５】
様々な実施形態において、個別運転好み生成部１２４は、個人の運転した又は運転された経験の様々なデータ１２２を様々なソースから受信するよう構成されてよい。例えば、データ１２２は、例えば、制限なしに、個人の典型的な減速パターン、停止距離パターン、又は停止後の加速パターンのような、停止標識で停止する際の個人の好みを含んでよい。更なる例として、データ１２２は、制限なしに、個人が前方において車両から保った典型的な距離又はレーン変更、交差点の通行、合流などにおける攻撃性のレベルに関する個人の好みを更に含んでよい。個人の運転の好み１２８及びそれらの利用は、図４〜６を含め、以下で更に記載される。
【００１６】
様々な実施形態において、データ１２２は、個人によって運転されるか又は個人が運転されている車両において、あるいは、個人又は彼／彼女の運転手によって運転される道路沿いの、例えば、信号、電柱／塔、道路標識などのようなインフラストラクチャにおいて組み込まれているセンサを介して収集されてよい。更なる他の実施形態において、データ１２２は、個人又は個人の運転手／お抱え運転手によって操作される車両シミュレータにおいて組み込まれているセンサを介して収集されてよい。センサには、例えば、制限なしに、マイクロホン、カメラ、加速度計、ジャイロスコープ、などのような、広範な音響、光、電磁気センサが含まれてよい。
【００１７】
様々な実施形態において、個別運転好み生成部１２４は、ハードウェア及び／又はソフトウェアにおいて実施されてよい。ハードウェア実施の例には、制限なしに、動作ロジックによりプログラムされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）又はプログラマブル集積回路、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ；field  programmable  gate  array）が含まれてよい。ソフトウェア実施の例には、コンピュータデバイスで実行されるよう、動作ロジックにより構成されたプログラミング命令が含まれてよい。
【００１８】
ストレージ１２６は、制限なしに、磁気、光、及び固体状態ストレージデバイスを含む、当該技術で知られている多数の永続性記憶デバイスのうちのいずれか１つであってよい。様々な実施形態において、ストレージ１２６は、ネットワーク化されたストレージであってよい。様々な実施形態において、ストレージ１２６は、ネットワーク化されたサーバによってホスティングされてよい。いずれの場合にも、ネットワーク化されたストレージ又はネットワーク化されたサーバは、１つ以上の有線及び／又は無線、ローカル及び／又はワイドエリア、プライベート及び／又はパブリックネットワーク（例えば、インターネット）を介してアクセス可能であってよい。有線ネットワークの例には、制限なしに、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）が含まれてよい。無線ネットワークには、制限なしに、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）及び／又は３Ｇ／４Ｇ／５Ｇ無線ネットワークが含まれてよい。
【００１９】
様々な実施形態において、ストレージ１２６は、個別運転好み生成部１２４をホスティングする同じコンピュータシステムによってコロケーション又はコホスティングされてよい。代替の実施形態（図示せず。）において、ストレージ１２６は、車両１０２において局所的に配置されてよい。他の実施形態（図示せず。）において、より小さいバージョンのストレージ１２６は、１人以上の個々の操縦者又は搭乗者についての個別的な運転の好み１２８の選択された１つをキャッシュするよう、車両１０２において局所的に配置されてよい。
【００２０】
引き続き図１を参照すると、ＣＡ／ＡＤシステム１０６は、車両１０２において配置され、局所センサ１０４からのリアルタイムデータ１１８及び／又は様々な遠隔ソース１３０からの他の（リアルタイム又は履歴）データ１３２に少なくとも部分的に基づき、車両１０２の様々なコンポーネント１０８へコマンド１１６を発して、車両１０２のＣＡ／ＡＤを提供するよう構成されてよい。様々な実施形態において、ＣＡ／ＡＤシステム１０６は、受信されたデータ１１８及び１３２を考慮して、車両１０２のＣＡ／ＡＤの提供、すなわち、車両１０２の様々なコンポーネント１０８へのコマンド１１６の発行を管理するように、様々なポリシー１１４を適用するよう構成されたポリシーエンジン１１２を有してよい。特に、ＣＡ／ＡＤシステム１０６は更に、現在運転中の個人（コンピュータ化された支援の場合。）又は運転されている搭乗者（自立運転の場合。）の個別的な運転の好み１２８の組を適用してポリシー１１４をカスタマイズし、ポリシー１１４のカスタマイズされたバージョンに従って車両１０２のＣＡ／ＡＤを管理するよう構成されてよい。
【００２１】
様々な実施形態において、ポリシー１１４には、制限なしに、停止標識ポリシー、歩行者ポリシー、近接ポリシー及び／又は攻撃ポリシーが含まれてよい。上述されたように、停止標識ポリシーは、例えば、制限なしに、停止標識に近づく場合の減速パターン、停止距離、及び加速パターンを提供してよい。歩行者ポリシーは、例えば、様々な場所について歩行者が無条件に与えられるべきか、部分的であるか、それとも、通行権がないかどうかを特定してよい。近接ポリシーは、例えば、前方において車両から保つべき距離の典型的な量を特定してよい。攻撃ポリシーは、例えば、防衛的から中度に攻撃的、又は極めて攻撃的まで、様々な場所について様々な交通状況のための様々な攻撃レベルを特定してよい。ここで使用される語「攻撃」及びその様々な形は、概して、車両を運転する際の主張性又は大胆さに言及するが、必ずしもそうではない。他の実施形態において、他のポリシーも用いられてよく、記載される停止標識、歩行者、近接及び攻撃ポリシーは例示にすぎず限定ではない。
【００２２】
様々な実施形態において、ポリシー１１４は、場所又は地域に特有であってよい。すなわち、（個別的な運転の好みへの適応より前に）通常用いられるべきポリシーは様々であり、車両１０２の運転範囲に応じて、場所又は地域の慣習を考慮に入れてよい。地域の例には、制限なしに、大陸、国、州若しくは省、群、都市、町区、又は村が含まれてよい。場所の例には、制限なしに、交差点、停止標識、距離標識、入口ランプ、又は特定のグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ；global  positioning  system）位置が含まれてよい。車両１０２の地域に適応したＣＡ／ＡＤの更なる記載に関しては、“Locality  Adapted  Computerized  Assisted  or  Autonomous  Driving  of  Vehicles”と題された、２０１３年８月２２日付けで出願された技術的に関係がある国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１３／０５６２０７号を参照されたい。
【００２３】
データ１１８は、制限なしに、速度、加速度、減速度、前方における車両までの距離、日付、時刻、現在の交通量、歩行者又は自転車の有無、などを含む車両１０２の様々な運転データを含んでよい。様々な実施形態において、データ１１８は名目データ（nominal  data）であってよく、ＣＡ／ＡＤシステム１０６は、名目データを処理して実体データ（substantive  data）を得るよう構成されてよい。例えば、データ１１８は、画像捕捉センサ１０４（カメラ）によって捕捉される画像のような名目データを含んでよく、ＣＡ／ＡＤシステム１０６は、画像（名目データ）を処理して交差点での歩行者又は自転車の有無（実体データ）を決定するよう構成されてよい。
【００２４】
データ１１８は、特に、適用されるべき運転の好みを持った運転中の個人又は搭乗者のアイデンティティを含んでよい。様々な実施形態において、センサ１０４は、特に、適用されるべき運転の好みを持った運転中の個人又は搭乗者のアイデンティティを“イグニッション”キー、無線周波数識別（ＲＦＩＤ；radio  frequency  identification）モジュール、などから読み出す電磁気リーダを有してよい。データ１１８は、車両１０２の現在位置を更に含んでよい。様々な実施形態において、センサ１０４は、特に、ＧＰＳ信号を受信し、車両１０２の現在のＧＰＳ位置をＣＡ／ＡＤシステム１０６へ提供するよう構成されたＧＰＳ受信器を有してよい。
【００２５】
このように、個人の運転した又は運転された経験と関連するデータ１２２を収集するために用いられる上記のセンサと同様に、センサ１０４は、制限なしに、マイクロホン、カメラ、加速度計、ジャイロスコープなどを含む、当該技術で知られている広範な音響、光、電磁気センサを含んでよい。
【００２６】
データ１３２は、制限なしに、交通量データ、天候データ、犯罪データ、法執行データ、などを含んでよい。よって、遠隔ソース１３０には、制限なしに、交通ウェブサイト、気象ウェブサイト、法執行ウェブサイト、などが含まれてよい。車両１０２は、１つ以上の無線及び／又は有線、ローカル及び／又はワイドエリア、並びにプライベート及び／又はパブリックネットワーク、例えば、無線セルラーキャリアサービス、インターネット、などのネットワークを介して遠隔ソース１３０にアクセスするためのネットワーキングインターフェイス（図示せず。）を更に含んでよい。
【００２７】
車両コンポーネント１０８には、制限なしに、燃料噴射器、ステアリング、トランスミッションギア、及びブレーキが含まれてよく、一方、コマンド１１６の例には、制限なしに、車両１０２のエンジンに噴射されるべき燃料の量の増減、左右操作、ギアのアップシフト又はダウンシフト、ブレーキの適用又は適用の中止、などが含まれてよい。
【００２８】
更に図１を参照すると、動作の間、ＣＡ／ＡＤシステム１０６は、運転中の個人又は運転されている搭乗者のアイデンティティを第１に受信し、且つ／あるいは、車両１０２の現在の場所／地域を受信／導出してよい。それに応じて、ＣＡ／ＡＤシステム１０６は、運転中の個人又は運転されている搭乗者のアイデンティティに基づき、運転中の個人又は運転されている搭乗者の個別的な運転の好みをストレージ１２６に要求してよい（あるいは、ローカルキャッシュ（図示せず。）から個別的な運転の好みを取り出してよい。）。任意に、ＣＡ／ＡＤシステム１０６は、同様に、受信された現在の場所に基づき、現在の地域についての車両１０２の地域に特有のＣＡ／ＡＤのために地域に特有のポリシー１１４を遠隔ソース（図示せず。）に要求してよい（あるいは、ローカルキャッシュ（図示せず。）から取り出してよい。）。個別的な運転の好み（及び任意に、地域に特有のポリシー）を受け取ると、ＣＡ／ＡＤシステム１０６は、個別的な運転の好みに少なくとも部分的に基づき、ポリシー１１４をカスタマイズしてよい。その後に、ＣＡ／ＡＤシステム１０６は、ポリシー１１４のカスタマイズされたバージョン並びにポリシー１１４のカスタマイズされたバージョンのポリシーパラメータと関連するデータ１１８及び／又は１３２に少なくとも部分に基づき、車両を支援し又は自立的に運転してよい。
【００２９】
様々な実施形態において、動作の間に、ＣＡ／ＡＤシステム１０６は、代わりに、運転される複数の搭乗者のアイデンティティを第１に受信してよい。それに応じて、ＣＡ／ＡＤシステム１０６は、運転されている搭乗者のアイデンティティに基づき、運転されている搭乗者の個別的な運転の好みをストレージ１２６に要求してよい（あるいは、ローカルキャッシュ（図示せず。）から個別的な運転の好みを取り出してよい。）。それらの実施形態に関して、ＣＡ／ＡＤシステム１０６は更に、ポリシー１１４をカスタマイズして上述されたように車両１０２を支援又は運転するよう個別的な運転の好みを適用する前に、１つ以上の機械学習アルゴリズムに従って又は重み付けに基づき、運転されている搭乗者の対応する個別的な運転の好みを組み合わせてよい。例えば、停止標識、歩行者、などについての搭乗者の個別的な運転の好みは、夫々組み合わされてよい。個別的な運転の好みに与えられる重みは、ユーザ指定であるか、又は実施に応じて、例えば、搭乗者がどこに着席しているかに基づき、変化してよい。機械学習アルゴリズムの例には、多数の教師あり、教師なし又は強化学習アルゴリズムのうちのいずれか１つが含まれてよい。
【００３０】
様々な実施形態において、ＣＡ／ＡＤシステム１０６は、ハードウェア及び／又はソフトウェアにおいて実施されてよい。ハードウェアの例には、制限なしに、動作ロジックによりプログラムされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）又はプログラマブル集積回路、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ；field  programmable  gate  array）が含まれてよい。ソフトウェア実施の例には、コンピュータデバイスで実行されるよう、動作ロジックにより構成されたプログラミング命令が含まれてよい。
【００３１】
本開示の車両の個別的な運転の好みに適応されたＣＡ／ＡＤについて更に記載する前に、理解の簡単及び完全のために、ＣＡ／ＡＤ構成１００は、個別運転好み生成部１２４及びストレージ１２６が車両１０２の外に配置されており、一方、センサ１０４及びＣＡ／ＡＤシステム１０６が車両１０２の中に配置されているものとして記載されてきたが、記載は、様々な要素１２４、１２６、１０４及び１０６が同じエンティティによって提供される必要があることを示すよう意図されるわけでない点が留意されるべきである。様々な実施形態において、様々な要素は、異なるエンティティによって開発されて提供されてよいことが考えられる。例えば、ＣＡ／ＡＤシステム１０６は、１つのエンティティによって開発されてよく、一方、個別運転好み生成部１２４及びポリシー１１４は、１つ以上の他のエンティティによって開発されてよい。１つのエンティティによって開発されたＣＡ／ＡＤシステム１０６は、必要に応じて、１つ以上の他のエンティティによって開発された個別的な運転の好み及び／又はポリシーに基づき、選択的にプレロードされてよい。
【００３２】
これより図２を参照すると、個別的な運転の好みを生成し提供する方法が、様々な実施形態に従って表されている。図示されるように、方法２００は、以下でより完全に記載されるブロック２０２〜２１０における動作を含んでよい。様々な実施形態において、ブロック２０２〜２０６の動作は、例えば、上記の個別運転好み生成部１２４によって実行されてよく、一方、ブロック２０８〜２１０の動作は、例えば、上記のストレージ１２６を備えたネットワーク化されたサーバ又はネットワーク化されたストレージによって実行されてよい。
【００３３】
表されるように、方法２００は、ブロック２０２から開始してよい。ブロック２０２で、個人が運転した又は運転された経験と関連するデータが受信されてよい。上述されたように、データは、様々な形式において様々なセンサ及び／又はデータ収集デバイスによって収集された広範なデータを含んでよい。
【００３４】
ブロック２０２から、方法２００は、ブロック２０４へ、次いでブロック２０６へ進んでよい。ブロック２０４で、例えば、停止標識での停止、歩行者／自転車への屈服、前方における車両からの距離の維持、一般的な攻撃レベル、などのような個別的な運転の好みが、運転した又は運転された経験と関連する広範なデータに少なくとも部分的に基づき、個々の操縦者又は搭乗者について生成されてよい。ブロック２０６で、生成された個別的な運転の好みは、例えば、ネットワーク化されたストレージ又はネットワーク化されたサーバにおいて、車両におけるＣＡ／ＡＤシステムへのその後の提供のために、記憶されてよい。
【００３５】
ブロック２０６から、方法２００は、ブロック２０８へ、次いでブロック２１０へ進んでよい。ブロック２０８で、車両のＣＡ／ＡＤをカスタマイズするための操縦者又は搭乗者についての個別的な運転の好みの要求が、例えば、車両から受け取られてよい。要求は、例えば、操縦者又は搭乗者のアイデンティティを含んでよい。それに応じて、ブロック２１０で、操縦者又は搭乗者についての要求された個別的な運転の好みは取り出されて、要求元の車両へ返されてよい。要求は、車両のＣＡ／ＡＤシステムにプレロードするよう、例えば、製造又は納入の時点で、あるいは、オンデマンドで、例えば、車両が起動する時に、受信されてよい。
【００３６】
加えて、ブロック２０６から、方法２００は、ブロック２０２〜２０６の動作が他の操縦者又は搭乗者について実行されるように、ブロック２０２へ戻ってよい。ブロック２０２から２０６の動作は、個別的な運転の好みを生成してもらう必要がある操縦者又は搭乗者の数に応じて必要な回数だけ繰り返されてよい。同様に、ブロック２０８〜２１０の動作は、個別的な運転の好みの要求に応答して車両のＣＡ／ＡＤを適用させるために必要な回数だけ繰り返されてよい。
【００３７】
これより図３を参照すると、ＣＡ／ＡＤポリシーをカスタマイズするよう個別的な運転の好みを適用する方法の例が、様々な実施形態に従って表されている。示されるように、例となる方法３００は、以下でより十分に記載されるブロック３０２〜３１２における動作を含んでよい。様々な実施形態において、ブロック３０２〜３１２の動作は、例えば、上記のＣＡ／ＡＤシステム１０６によって実行されてよい。
【００３８】
表されるように、例となる方法はブロック３０２から開始してよい。ブロック３０２で、車両の操縦者（コンピュータ化された支援の場合。）又は車両の１人以上の搭乗者（自立運転の場合。）の識別、車両の現在位置、及び／又は時刻が受信されてよい。上述されたように、操縦者又は搭乗者の識別は、例えば、無線イグニッションキー又はＲＦＩＤモジュールから電磁的に読み出されてよく、現在位置は、例えば、ＧＰＳレシーバから受信されてよい。時刻は、ＣＡ／ＡＤシステム１０６によって保持されてよい。ブロック３０２から、例となる方法３００は、ブロック３０４及び３０８へ進んでよい。
【００３９】
ブロック３０４で、例えば、交通量、犯罪レベル、地域／場所の法執行の可能性、などのような様々なデータが、要求及び受信され、あるいは、取り出されてよい。場所についての交通量データは、車両がその場所を通り抜けることと同時発生的であってよい。一方、地域／場所の犯罪及び法執行の可能性は履歴であってよい。ブロック３０８で、操縦者又は搭乗者についての個別的な運転の好みは、同様に、要求及び受信され、あるいは、取り出されてよい。複数の搭乗者の場合に、彼らの対応する個別的な運転の好みは、上述されたように組み合わされてよい。
【００４０】
ブロック３０４から、方法３００はブロック３０６へ進んでよい。ブロック３０６で、停止標識、近接、攻撃、などのようなポリシー（地域を横断又は地域に特有。）が、その場所の交通量、犯罪レベル、法執行などのデータを用いて、ポリシー出力を生成するよう適用されてよい。ブロック３０６及び３０８から、方法３００はブロック３１０へ進んでよい。
【００４１】
ブロック３１０で、操縦者又は搭乗者の個別的な運転の好みは、様々なポリシーの適用を変更するよう適用されてよい。様々なポリシーの適用を変更するための操縦者又は搭乗者の個別的な運転の好みの適用は、実施、ポリシー及び／又はポリシーパラメータに依存してよい。例えば、幾つかの実施において、幾つかのポリシー又はポリシーパラメータに関して、個別的な運転の好みはポリシー出力をオーバーライドしてよく、一方、他の実施において、幾つかのポリシー又はポリシーパラメータに関して、個別的な運転の好みは、例えば、重み付けに基づき又は１つ以上の機械学習アルゴリズムに従って、ポリシー出力と組み合わされてよい。同様に、ポリシー出力及び個別的な運転の好みに与えられる重みは、実施に応じて変化してよい。機械学習アルゴリズムの例には、多数の教師あり、教師なし又は強化学習アルゴリズムのうちのいずれか１つが含まれてよい。更なる他の実施形態において、例えば、安全に関するもの、特に、歩行者及び／又は自転車の安全性に関するもののような、幾つかのポリシー又はポリシーパラメータは、個別的な運転の好みによってオーバーライドされなくてよい。すなわち、特別な事情において、個別的な運転の好みは無視されてよい。最初のポリシー出力を変更するための個別的な運転の好みの適用は、停止標識で停止するための停止標識ポリシーの例及び交差点で右折するための右折ポリシーの例への個別的な運転の好みの適用の例を表す図４〜６を参照して更に記載される。
【００４２】
ブロック３１０から、例となる方法３００はブロック３１２へ進んでよい。ブロック３１２で、様々なコマンドが、車両のＣＡ／ＡＤのために、変更されたポリシー出力に基づき、車両の様々なコンポーネントへ発せられてよい。上述されたように、様々なコンポーネントには、燃料噴射器、ステアリング、トランスミッションギア、ブレーキ、などが含まれてよく、一方で、コマンド１１６の例には、車両１０２のエンジンに噴射されるべき燃料の量の増減、左右操作、ギアのアップシフト又はダウンシフト、ブレーキの適用又は適用の中止、などが含まれてよい。
【００４３】
これより図４を参照すると、例となる停止標識ポリシー及び停止標識で停止するための例となる個別的な運転の好みが、様々な実施形態に従って表されている。より具体的に、図４は、夜間における特定の犯罪及び／又は法執行レベルを伴う場所についての停止標識ポリシー４００の適用を表す。停止標識ポリシー４００は、ある場所についての夜間における対応する犯罪及び／又は法執行レベルを決定すると、名目上車両のコンピュータ化された支援又は自立運転を行って、車両をある距離だけ停止標識の手前で停止させ（４０２）、そして停止標識を通って加速させる（４０４）。
【００４４】
図４は、３通りの例の操縦者又は搭乗者について、停止標識で停止するための個別的な運転の好み４１２〜４１６の集合の例４１０を更に表す。例４１２の場合に、操縦者又は搭乗者は、一貫した漸次減速を好み、停止標識で停止し、停止した後に漸次的に加速する傾向がある。一方、例４１４に関して、操縦者又は搭乗者は、より不安定な又は可変の減速を有し、停止標識を通過して停止し、停止した後に、例４１２よりも速い速度で加速する傾向がある。例４１６に関して、操縦者又は搭乗者は、比較的急な減速を有し、停止標識で停止し、停止した後に急加速する傾向がある。
【００４５】
図５は、例となる停止標識ポリシー４００への個別的な運転の好み４１２〜４１６の夫々の適用例を表す。図示されるように、それらの例に関して、停止位置４０２は、停止標識より前で一定量の距離を持っており、変更されなかった。しかし、夫々の場合５１２〜５１６において、夫々の個別的な運転の好み４１２〜４１６の減速及び加速パターンは、夫々採用されている。
【００４６】
これより図６を参照すると、右折ポリシーの例及び例となる右折ポリシーへの攻撃性についての例となる個別的な運転の好みの適用結果が、様々な実施形態に従って表されている。より具体的に、イラスト６０２ａは、歩行者が権利を優先されない地域での交差点のための右折ポリシー４００の適用を表す。すなわち、この地域では（例えば、新興国においては）、車両は、交差点で右折するときに、一般的に、歩行者のために停止しない。然るに、右折ポリシー４００は、ある減速パターンＤｐ（減速の開始点及び減速率を含む。）、曲がり速度Ｓｐ、及び加速パターンＡｐ（加速の開始点及び加速率を含む。）を特定する。
【００４７】
イラスト６０２ｂは、右折ポリシーへの攻撃的な個別的な運転の好みの適用の結果を表す。図示されるように、減速パターンＤａは、減速パターンＤｐよりも遅い減速開始点を有する。減速率は、減速パターンＤｐの減速率と同じか又はそれより小さくてよく、曲がり速度Ｓｐよりも速い曲がり速度Ｓａが得られる。更に、加速パターンＡａは、曲がった後に、加速パターンＡｐよりも早い加速開始点を有する。加速率は、加速パターンＡｐの加速率と同じか又はそれより大きくてよい。更に、ＣＡ／ＡＤシステム１０６は更に、交差点に存在する如何なる歩行者及び／又は自転車にもクラクションを鳴らしてよい。
【００４８】
イラスト６０２ｃは、他方で、右折ポリシーへの保守的な個別的な運転の好みの適用の結果を表す。図示されるように、減速パターンＤｃは、減速パターンＤｐよりも早い減速開始点を有する。減速率は、減速パターンＤｐの減速率と同じか又はそれよりも速くてよく、曲がり速度Ｓｐよりも遅い曲がり速度Ｓｃが得られる。更に、加速パターンＡｃは、曲がった後に、加速パターンＡｐよりも遅い加速開始点を有する。加速率は、加速パターンＡｐの加速率と同じか又はそれより小さくてよい。
【００４９】
車両のＣＡ／ＡＤのために個別的な運転の好みを適用するほんの幾つかの制限されないイラストがある。
【００５０】
これより図７を参照すると、様々な実施形態に従って、図１の構成のための使用に適したコンピュータの例が表されている。図示されるように、コンピュータ７００は、１つ以上のプロセッサ又はプロセッサコア７０２、及びシステムメモリ７０４を有してよい。様々な実施形態において、複数のプロセッサコア７０２は、１つのダイに配置されてよい。特許請求の範囲を含む本願のために、語「プロセッサ」及び「プロセッサコア」は、文脈が明らかに別なふうに必要としない限り、同義と見なされてよい。加えて、コンピュータ７００は、大容量記憶デバイス７０６（例えば、ディスケット、ハードドライブ、コンパクトディスク型読出専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）など）、入力／出力デバイス７０８（例えば、ディスプレイ、キーボード、カーソルコントロール、など）、及び通信インターフェイス７１０（例えば、ネットワークインターフェイスカード、モデム、など）を有してよい。要素は、システムバス７１２を介して互いへ結合されてよい。システムバス７１２は１つ以上のバスを表してよい。複数のバスの場合において、それらは、１つ以上のバスブリッジ（図示せず。）によって橋渡しされてよい。
【００５１】
それらの要素の夫々は、当該技術で知られているその従来の機能を実行してよい。特に、システムメモリ７０４及び大容量記憶デバイス７０６は、集合的に計算ロジック７２２と呼ばれる、上記の個別運転好み生成部１２４及び／又はＣＡ／ＡＤシステム１０６と関連する動作を実施するプログラミング命令の作業コピー及び永久コピーを記憶するために用いられてよい。様々な要素は、プロセッサ７０２によってサポートされるアセンブラ命令又はそのような命令にコンパイルされ得る高度言語（例えば、Ｃ）によって実施されてよい。
【００５２】
プログラミング命令の永久コピーは、工場において、あるいは、例えば、コンパクトディスク（ＣＤ）のような配布媒体を通じて、又は通信インターフェイス７１０を通じて（配信サーバ（図示せず。）から）現地において、永久大容量記憶デバイス７０６に置かれてよい。すなわち、エージェントプログラムの実施を具備する１つ以上の配布媒体は、エージェントを分配し、様々なコンピュータデバイスをプログラムするために用いられてよい。
【００５３】
それらの要素７１０〜７１２の数、能力及び／又は容量は、例となるコンピュータ７００の意図された使用、例えば、例となるコンピュータ７００が、セットトップボックス又はデスクトップコンピュータのような固定されたコンピュータデバイスであるのか、それとも、スマートフォン、タブレット、ウルトラブック又はラップトップのような可搬性のコンピュータデバイスであるのかに応じて、様々であってよい。それらの要素の構成は別に知られており、然るに、これ以上記載されない。
【００５４】
図８は、様々な実施形態に従って、上記の個別運転好み生成部１２４及び／又はＣＡ／ＡＤシステム１０６と関連する動作の全て又は選択されたものを実施するよう構成された命令を具備する非一時的なコンピュータ可読記憶媒体の例を表す。表されるように、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体８０２は、多数のプログラミング命令８０４を有してよい。プログラミング命令８０４は、デバイス、例えば、コンピュータ７００が、プログラミング命令の実行に応答して、例えば、図２〜３の方法２００及び／又は３００の様々な動作を夫々実行することを可能にするよう構成されてよい。代替の実施形態において、プログラミング命令８０４は、代わりに、複数の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体８０２に配置されてよい。
【００５５】
図７を参照し直すと、一実施形態に関して、プロセッサ７０２の少なくとも１つは、図２又は３のプロセスの態様を実施するよう構成された計算ロジック７２２を（メモリ７０４及び／又は大容量記憶デバイス７０６に記憶する代わりに）具備するメモリとともにパッケージ化されてよい。一実施形態に関して、プロセッサ７０２の少なくとも１つは、システム・イン・パッケージ（ＳｉＰ；System  in  Package）を形成するように図２又は３のプロセスの態様を実施するよう構成された計算ロジック７２２とともにパッケージ化されてよい。一実施形態に関して、プロセッサ７０２の少なくとも１つは、図２又は３のプロセスの態様を実施するよう構成された計算ロジック７２２と同じダイに集積されてよい。一実施形態に関して、プロセッサ７０２の少なくとも１つは、システム・オン・チップ（ＳｏＣ；System  on  Chip）を形成するように図２又は３のプロセスの態様を実施するよう構成された計算ロジック７２２とともにパッケージ化されてよい。少なくとも一実施形態に関して、ＳｏＣは、例えば、制限なしに、コンピュータタブレットにおいて利用されてよい。
【００５６】
このように、記載される例となる実施形態は、制限なしに、次の例を含む：
例１は、１つ以上のプロセッサと、コンピュータ支援又は自立運転システムとを有する、車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための装置であってよい。前記コンピュータ支援又は自立運転システムは、前記１つ以上のプロセッサによって、車両の操縦者又は搭乗者を識別する識別子を第１に受信し、前記識別子を用いて、前記操縦者又は搭乗者の１つ以上の個別的な運転の好みを要求し又は取り出し、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための１つ以上のポリシーに適用して、前記操縦者又は搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記１つ以上のポリシーをカスタマイズするよう作動されてよい。更に、前記コンピュータ支援又は自立運転システムは、前記１つ以上のプロセッサによって、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーのポリシーパラメータについての複数のデータを第２に受信し、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーの前記ポリシーパラメータについての前記複数のデータに少なくとも部分的に基づき、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーに従って、前記操縦者又は搭乗者に適応されるように前記車両を支援し又は自立的に運転するよう作動されてよい。
【００５７】
例２は、例１の装置であって、要求又は取り出しが、前記１つ以上の個別的な運転の好みを遠隔のサーバに要求することを含み、受信が、前記１つ以上の個別的な運転の好みを前記遠隔のサーバから受信することを含む、装置であってよい。
【００５８】
例３は、例１又は２の装置であって、前記１つ以上の個別的な運転の好みを記憶するよう前記コンピュータ支援又は自立運転システムと結合されるローカルストレージを更に有し、要求又は取り出しが、前記１つ以上の個別的な運転の好みを前記ローカルストレージから取り出すことを含む、装置であってよい。
【００５９】
例４は、例１乃至３のうちいずれか一例の装置であって、前記１つ以上のポリシーは、停止標識ポリシー、近接ポリシー、又は攻撃ポリシーを含み、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記１つ以上のポリシーに適用することが、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記停止標識ポリシー、前記近接ポリシー、又は前記攻撃ポリシーに適用して、前記操縦者又は搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記停止標識ポリシー、前記近接ポリシー、又は前記攻撃ポリシーをカスタマイズすることを含む、装置であってよい。
【００６０】
例５は、例４の装置であって、前記停止標識ポリシーが、停止標識で停止する場合に、減速率、前記停止標識からの停止距離、又は加速率を特定し、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記停止標識ポリシーに適用することが、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを適用して、前記減速率、前記停止標識からの前記停止距離、又は前記加速率をカスタマイズすることを含む、装置であってよい。
【００６１】
例６は、例４の装置であって、前記近接ポリシーが、前方において車両から保つべき距離の量を特定し、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記近接ポリシーに適用することが、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを適用して、前記前方において車両から保つべき距離の量をカスタマイズすることを含む、装置であってよい。
【００６２】
例７は、例４の装置であって、前記攻撃ポリシーが、前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための攻撃のレベルを特定し、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記攻撃ポリシーに適用することが、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを適用して、前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための攻撃のレベルをカスタマイズすることを含む、装置であってよい。
【００６３】
例８は、例４の装置であって、前記コンピュータ支援又は自立運転システムが、更に前記車両の現在位置を第３に受信し、第２の受信が、前記現在位置の交通量、法執行、又は犯罪データを受信することを含み、前記車両を支援し又は自立的に運転することが、前記カスタマイズされた停止標識、近接又は攻撃ポリシーと、前記現在位置の前記交通量、法執行、又は犯罪データとに部分的に基づき、前記車両を支援し又は自立的に運転することを含む、装置であってよい。
【００６４】
例９は、例８の装置であって、前記コンピュータ支援又は自立運転システムが更に時刻を決定し、前記第２の受信が、前記時刻についての前記現在位置の前記交通量、法執行、又は犯罪データを受信する、装置であってよい。
【００６５】
例１０は、例４の装置であって、前記１つ以上のポリシーが歩行者ポリシーを更に含み、前記コンピュータ支援又は自立運転システムが、更に前記車両の現在位置を第３に受信し、第２の受信が、前記車両の前記現在位置のリアルタイムの画像を受信することを含み、前記コンピュータ支援又は自立運転システムが更に、１人以上の歩行者が前記現在位置に存在するかどうかを判定するよう前記リアルタイムの画像を処理する、装置であってよい。
【００６６】
例１１は、１つ以上のプロセッサと、個別運転好み生成部とを具備する、車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための装置であってよい。前記個別運転好み生成部は、前記１つ以上のプロセッサによって、車両を運転している個人又は車両において運転されている個人と関連する複数のデータを受信し、車両の操縦者又は搭乗者としての前記個人について、当該車両のコンピュータ化された支援又は自立運転に適用される１つ以上のポリシーのカスタマイズのために１つ以上の個別的な運転の好みを生成又は更新するよう作動されてよく、生成又は更新は、前記車両を運転している個人又は前記車両において運転されている個人と関連する前記受信されたデータに少なくとも部分的に基づく。
【００６７】
例１２は、例１１の装置であって、車両を運転している個人又は車両において運転されている個人と関連する前記複数のデータが、車両シミュレータの前記個人の操作又は前記個人の運転手の操作の複数の事例から夫々収集される、装置であってよい。
【００６８】
例１３は、例１１又は１２の装置であって、前記個別的な運転の好みを記憶するよう前記個別運転好み生成部と結合されるストレージを更に有し、前記ストレージが、車両による個別的な運転の好みの要求に応答して、当該車両についての個別的な運転の好みを出力し、前記個別運転好み生成部及び前記ストレージを有する前記装置が、当該車両から遠隔に位置する、装置であってよい。
【００６９】
例１４は、例１１乃至１３のうちいずれか一例の装置であって、前記１つ以上のポリシーが、車両のコンピュータ化された支援又は自立運転に適用される停止標識ポリシー、近接ポリシー、又は攻撃ポリシーを含み、前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つが、操縦者又は搭乗者としての前記個人についてのコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記停止標識ポリシー、前記近接ポリシー、又は前記攻撃ポリシーをカスタマイズするために用いられる、装置であってよい。
【００７０】
例１５は、例１１乃至１４のうちいずれか一例の装置であって、前記１つ以上のポリシーが、車両のコンピュータ化された支援又は自立運転の提供の間の、停止標識で停止するための減速率、前記停止標識からの停止距離、又は加速率を特定する停止標識ポリシーを有し、前記１つ以上の個別的な運転の好みが、操縦者又は搭乗者としての前記個人についてのコンピュータ化された支援又は自立運転の提供の間の、停止標識で停止するための減速率、前記停止標識からの停止距離、又は加速率についての１つ以上の好みを含む、装置であってよい。
【００７１】
例１６は、車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための方法であって、コンピュータ支援又は自立運転システムによって、車両の操縦者又は搭乗者を識別する識別子を第１に受信するステップと、前記コンピュータ支援又は自立運転システムによって、前記識別子を用いて、前記操縦者又は搭乗者の１つ以上の個別的な運転の好みを要求し又は取り出すステップと、前記コンピュータ支援又は自立運転システムによって、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための１つ以上のポリシーに適用して、前記操縦者又は搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記１つ以上のポリシーをカスタマイズするステップとを有する方法であってよい。方法は、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーのポリシーパラメータについての複数のデータを第２に受信するステップと、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーの前記ポリシーパラメータについての前記複数のデータに少なくとも部分的に基づき、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーに従って、前記操縦者又は搭乗者に適応されるように前記車両を支援し又は自立的に運転するステップとを更に有してよい。
【００７２】
例１７は、例１６の方法であって、前記１つ以上のポリシーが、停止標識ポリシー、近接ポリシー、又は攻撃ポリシーを含み、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記１つ以上のポリシーに適用することが、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記停止標識ポリシー、前記近接ポリシー、又は前記攻撃ポリシーに適用して、前記操縦者又は搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記停止標識ポリシー、前記近接ポリシー、又は前記攻撃ポリシーをカスタマイズすることを含む、方法であってよい。
【００７３】
例１８は、例１６又は１７の方法であって、第１の受信が、複数の搭乗者の複数の個別的な運転の好みを第１に受信することを含み、当該方法が、前記複数の搭乗者の対応する複数の個別的な運転の好みを組み合わせるステップを更に有し、適用することが、前記搭乗者の組み合わされた個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための１つ以上のポリシーに適用して、前記搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記１つ以上のポリシーをカスタマイズすることを含む、方法であってよい。
【００７４】
例１９は、車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための方法であって、個別運転好み生成部によって、車両を運転している個人又は車両において運転されている個人と関連する複数のデータを受信するステップと、前記個別運転好み生成部によって、車両の操縦者又は搭乗者としての前記個人について、当該車両のコンピュータ化された支援又は自立運転に適用される１つ以上のポリシーのカスタマイズのために１つ以上の個別的な運転の好みを生成又は更新するステップとを有し、生成又は更新は、前記車両を運転している個人又は前記車両において運転されている個人と関連する前記受信されたデータに少なくとも部分的に基づく、方法であってよい。
【００７５】
例２０は、例１９の方法であって、ストレージデバイスにより前記個別的な運転の好みを記憶するステップと、前記ストレージデバイスによって、車両による個別的な運転の好みの要求に応答して、当該車両についての個別的な運転の好みを出力するステップとを更に有し、生成又は更新、記憶及び出力は、当該車両から遠く離れて実行される、方法であってよい。
【００７６】
例２１は、コンピュータ支援又は自立運転システムによる複数の命令の実行に応答して、前記コンピュータ支援又は自立運転システムに、車両の操縦者又は搭乗者を識別する識別子を第１に受信するステップと、前記識別子を用いて、前記操縦者又は搭乗者の１つ以上の個別的な運転の好みを要求し又は取り出すステップと、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための１つ以上のポリシーに適用して、前記操縦者又は搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記１つ以上のポリシーをカスタマイズするステップとを実行させるよう構成された前記複数の命令を含む１つ以上のコンピュータ可読記憶媒体であってよい。前記コンピュータ支援又は自立運転システムは更に、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーのポリシーパラメータについての複数のデータを第２に受信するステップと、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーの前記ポリシーパラメータについての前記複数のデータに少なくとも部分的に基づき、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーに従って、前記操縦者又は搭乗者に適応されるように前記車両を支援し又は自立的に運転するステップとを実行させられてよい。
【００７７】
例２２は、例２１の１つ以上のコンピュータ可読記憶媒体であって、前記１つ以上のポリシーが、停止標識ポリシー、近接ポリシー、又は攻撃ポリシーを含み、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記１つ以上のポリシーに適用することが、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記停止標識ポリシー、前記近接ポリシー、又は前記攻撃ポリシーに適用して、前記操縦者又は搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記停止標識ポリシー、前記近接ポリシー、又は前記攻撃ポリシーをカスタマイズすることを含む、１つ以上のコンピュータ可読記憶媒体であってよい。
【００７８】
例２３は、例２１又は２２の１つ以上のコンピュータ可読記憶媒体であって、第１の受信が、複数の搭乗者の複数の個別的な運転の好みを第１に受信することを含み、前記コンピュータ支援又は自立運転システムが更に、前記複数の搭乗者の対応する複数の個別的な運転の好みを組み合わせるステップを実行させられ、適用することが、前記搭乗者の組み合わされた個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための１つ以上のポリシーに適用して、前記搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記１つ以上のポリシーをカスタマイズすることを含む、１つ以上のコンピュータ可読記憶媒体であってよい。
【００７９】
例２４は、個別運転好み生成部による複数の命令の実行に応答して、前記個別運転好み生成部に、車両を運転している個人又は車両において運転されている個人と関連する複数のデータを受信するステップと、車両の操縦者又は搭乗者としての前記個人について、当該車両のコンピュータ化された支援又は自立運転に適用される１つ以上のポリシーのカスタマイズのために１つ以上の個別的な運転の好みを生成又は更新するステップとを実行させるよう構成され、生成又は更新が、前記車両を運転している個人又は前記車両において運転されている個人と関連する前記受信されたデータに少なくとも部分的に基づく、前記複数の命令を含む１つ以上のコンピュータ可読記憶媒体であってよい。
【００８０】
例２５は、例２４の１つ以上のコンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令が、実行に応答して、更に、ストレージデバイスにおける前記個別的な運転の好みのうちの記憶と、車両による個別的な運転の好みの要求に応答して当該車両についての個別的な運転の好みを前記ストレージデバイスから出力することとを引き起こし、生成又は更新、記憶及び出力が、当該車両から遠隔で実行される、１つ以上のコンピュータ可読記憶媒体であってよい。
【００８１】
例２６は、車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための装置であって、車両の操縦者又は搭乗者を識別する識別子を受信する手段と、前記識別子を用いて、前記操縦者又は搭乗者の１つ以上の個別的な運転の好みを要求し又は取り出す手段と、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための１つ以上のポリシーに適用して、前記操縦者又は搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記１つ以上のポリシーをカスタマイズする手段と、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーのポリシーパラメータについての複数のデータを受信する手段と、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーの前記ポリシーパラメータについての前記複数のデータに少なくとも部分的に基づき、前記１つ以上のカスタマイズされたポリシーに従って、前記操縦者又は搭乗者に適応されるように前記車両を支援し又は自立的に運転する手段とを有する装置であってよい。
【００８２】
例２７は、例２６の装置であって、前記１つ以上のポリシーが、停止標識ポリシー、近接ポリシー、又は攻撃ポリシーを含み、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記１つ以上のポリシーに適用する手段が、前記操縦者又は搭乗者の前記１つ以上の個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記停止標識ポリシー、前記近接ポリシー、又は前記攻撃ポリシーに適用して、前記操縦者又は搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記停止標識ポリシー、前記近接ポリシー、又は前記攻撃ポリシーをカスタマイズする手段を含む、装置であってよい。
【００８３】
例２８は、例２６又は２７の装置であって、前記受信する手段が、複数の搭乗者の複数の個別的な運転の好みを受信する手段を含み、当該装置が、前記複数の搭乗者の対応する複数の個別的な運転の好みを組み合わせる手段を更に有し、適用する手段が、前記搭乗者の組み合わされた個別的な運転の好みのうちの少なくとも１つを前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための１つ以上のポリシーに適用して、前記搭乗者についての前記車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のために前記１つ以上のポリシーをカスタマイズする手段を含む、装置であってよい。
【００８４】
例２９は、車両のコンピュータ化された支援又は自立運転のための装置であって、車両を運転している個人又は車両において運転されている個人と関連する複数のデータを受信する手段と、車両の操縦者又は搭乗者としての前記個人について、当該車両のコンピュータ化された支援又は自立運転に適用される１つ以上のポリシーのカスタマイズのために１つ以上の個別的な運転の好みを生成又は更新する手段とを有し、生成又は更新は、前記車両を運転している個人又は前記車両において運転されている個人と関連する前記受信されたデータに少なくとも部分的に基づく、装置であってよい。
【００８５】
例３０は、例２９の装置であって、前記個別的な運転の好みを記憶する手段と、車両による個別的な運転の好みの要求に応答して、当該車両についての個別的な運転の好みを出力する手段とを更に有し、前記生成する手段及び前記記憶する手段が、当該車両から遠隔に配置される、装置であってよい。
【００８６】
特定の実施形態が、説明のために、ここで図示及び記載されてきたが、同じ目的を達成すると考えられる多種多様な代替及び／又は同等の実施形態又は実施は、本開示の適用範囲から逸脱することなしに、図示及び記載された実施形態と取って代わってよい。本願は、ここで開示されている実施形態の如何なる適応又は変形もカバーするよう意図される。従って、ここで記載される実施形態は、特許請求の範囲によってのみ制限されることが明白に意図される。
【００８７】
本開示は、要素若しくは“第１の”要素又はその相当語句を挙げるが、かかる開示は、２つ以上の斯様な要素を必要とするでもなく除外するでもなく、１つ以上の斯様な要素を含む。更に、識別された要素についての序数標識（例えば、第１、第２又は第３）は、要素どうしを区別するために使用され、斯様な要素の必要とされる又は制限された数を示唆又は暗示するものではなく、更には、それらは、別段述べられない限りは、斯様な要素の特定の位置又は順序を示すものでもない。
【００８８】
［関連出願］
本願は、“Locality  Adapted  Computerized  Assisted  or  Autonomous  Driving  of  Vehicles”と題された、２０１３年８月２２日付けで出願された国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１３／０５６２０７号と技術的に関係がある。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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