(57)【要約】  無燃料時間が決定され、無人航空機（ＵＡＶ）のオペレータに提示される。無燃料時間を、燃料燃焼速度および残存燃料の量に基づいて決定してもよい。基準時間への復帰が決定され、ＵＡＶのオペレータに提示される。基準時間への復帰を、前記ＵＡＶの位置および基地の位置に基づいて決定してもよい。無燃料時間および基準時間への復帰が、視覚的特徴の対比および／または変更を用いて互いに近接してＵＡＶのオペレータに提示され、当該データの比較と特定を容易にする。
2016535905.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機（３１８）の飛行計画のための方法であって、
前記無人航空機の燃料燃焼速度および前記無人航空機（３１８）の残存燃料量に基づいて無燃料時間（６１０）を決定するステップと、
前記無人航空機（３１８）の位置および基地の位置に基づいて基準時間（６２０）への復帰を決定するステップと、
前記無燃料時間および前記基準時間への復帰をディスプレイ（６００）上で前記無人航空機（３１８）のオペレータに提示するステップであって、前記無燃料時間（６１０）は前記基準時間（６２０）への復帰の近くに表示される、ステップと、
を含む、方法。
【請求項２】
前記無人航空機（３１８）の飛行速度、高度、およびエンジン動作条件のうち少なくとも１つを決定するステップをさらに含み、
前記無燃料時間（６１０）を決定するステップはさらに、前記無人航空機（３１８）の飛行速度、高度、およびエンジン動作条件のうち少なくとも１つに基づく、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記無人航空機（３１８）の飛行速度、高度、およびエンジン動作条件のうち少なくとも１つを決定するステップをさらに含み、
前記基準時間（６２０）への復帰を決定するステップはさらに、前記無人航空機（３１８）の飛行速度、高度、およびエンジン動作条件のうち少なくとも１つに基づく、
請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記無燃料時間（６１０）を決定するステップと前記基準時間への復帰（６２０）を決定するステップは地上局で実施される、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記無燃料時間（６１０）を決定するステップと前記基準時間への復帰（６２０）を決定するステップは前記無人航空機（３１８）で実施される、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記無人航空機（３１８）の位置および復帰基地位置のうち少なくとも１つを決定するステップをさらに含み、
前記基準時間（６２０）への復帰を決定するステップはさらに、前記無人航空機（３１８）の位置および前記復帰基地位置のうち少なくとも１つに基づく、
請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記無燃料時間（６１０）を提示するステップは、前記無燃料時間（６１０）が生じる時間、分、秒、および日付を提示するステップを含み、前記基準時間（６２０）への復帰を提示するステップは、前記基準時間（６２０）への復帰が生じる時間、分、秒、および日付を提示するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
無人航空機を制御するための飛行計画システムであって、
命令を含むメモリと、
前記命令を実行したとき、請求項１乃至７の何れかに記載の方法を実施する動作を実行する、前記メモリに接続されたプロセッサと、
を備えた、システム。
【請求項９】
プロセッサにより実行されたとき、請求項１乃至７の何れかに記載の方法を実施する動作を実行するコンピュータ実行可能命令を含む、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
無人航空機（ＵＡＶ）は、しばしば地上ベースの人員および／またはシステムからの支援により操作される、人間のパイロットが搭乗しない航空機である。かかる航空機に対するニーズが増加し、ＵＡＶ技術の進歩がＵＡＶをより可能とし廉価としているので、ＵＡＶの利用が増大してきている。ＵＡＶの適用例には、軍事上の適用例および警察、消防、および監視のような民間の適用例の両方が含まれる。内部燃焼エンジンにより動力供給されるＵＡＶは、必然的に制限されている自己の燃料供給を運搬している。ＵＡＶのオペレータは、ＵＡＶに搭載された残存燃料の量と燃料消費の速度に基づいてＵＡＶを動作するために残存飛行時間を推定する必要がある。当該残存飛行時間を、様々な方法を用いて推定してもよい。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００２】
本発明の例示的な例には、限定ではなく、方法、システム、およびコンピュータ可読記憶媒体が含まれる。１態様では、無燃料時間が決定されＵＡＶのオペレータに提供される。無燃料時間が、燃料燃焼速度を決定し、決定した燃料燃焼速度で残存燃料の量を除すことで計算してもよい。別の態様では、基準時間への復帰が計算され、ＵＡＶのオペレータに提供される。ＵＡＶから基地への現在の距離を決定することによって、および、基地に到着する前に燃料が尽きないようにするためにＵＡＶが基地に戻る飛行を開始しなければならない前にどれくらい長くＵＡＶが現在位置をぶらつくことができるかを判定することによって、基準時間への復帰を計算してもよい。別の態様では、無燃料時間および基準時間への復帰を、互いに近接するＵＡＶのオペレータに提示して、これらの２つの時間の容易な比較を可能とする。無燃料時間および基準時間への復帰を、視覚的特徴の対比および／または変更を用いて提示して、当該データの比較と特定を容易にしてもよい。
【０００３】
本発明のシステムおよび方法の他の特徴を下記で説明する。当該特徴、機能、および利点を、様々な例と独立に実現してもよく、または、さらに他の例と組み合わせてもよい。そのさらなる詳細は下記の説明と図面を参照して理解することができる。
【０００４】
本発明に従う技術の例を、以下の図面を参照して後述する。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１】航空機生産およびサービス方法の流れ図である。
【図２】航空機のブロック図である。
【図３】無人航空機（ＵＡＶ）を制御するためのシステムまたは動作環境を示すブロック図である。
【図４】開示した主題の１例により実施される動作の図である。
【図５】開示した主題の１例により実施される動作の図である。
【図６】開示した主題に従う例示的なディスプレイの図である。
【図７】開示した主題に従う動作を実施できる例示的なコンピューティング環境の図である。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
本開示の例を、図１に示す航空機製造およびサービス方法１００ならびに図２に示すように航空機２００の文脈で説明してもよい。事前生産中に、航空機製造およびサービス方法１００が航空機２００の仕様および設計１０２および材料調達１０４を備えてもよい。
【０００７】
生産中に、航空機２００のコンポーネントおよび組立部品製造１０６およびシステム統合１０８が行われる。その後、航空機２００が、サービス１１２に置かれるために認証および配送１１０を受けてもよい。顧客によるサービスにおいて、航空機２００が（修正、再構成、改修等を含みうる）ルーチン保守およびサービス１１４に関してスケジュールされる。
【０００８】
航空機製造およびサービス方法１００のプロセスの各々を、システム・インテグレータ、サード・パーティ、および／またはオペレータ（例えば、顧客）により実施または実行してもよい。本明細書の目的のため、システム・インテグレータが、限定ではなく、任意数の航空機製造業者および主要システム下請けを含んでもよい。サード・パーティが、例えば、限定ではなく、任意数のベンダ、下請け、および供給者を含んでもよい。オペレータが航空会社、リース会社、軍事機関、サービス組織等であってもよい。
【０００９】
図２に示すように、航空機製造およびサービス方法１００により生産された航空機２００が複数のシステム２０４および内部２０６を有する機体２０２を備えてもよい。システム２０４の例は、推進システム２０８、電気システム２１０、油圧システム２１２、および環境システム２１４のうち１つまたは複数を含む。任意数の他のシステムを本例に含めてもよい。航空宇宙の例を示したが、本発明の原理を自動車業界のような他の産業に適用してもよい。
【００１０】
本明細書で開示した装置および方法を航空機製造およびサービス方法１００の段階の任意の１つまたは複数において使用してもよい。例えば、限定ではなく、コンポーネントおよび組立部品製造１０６に対応するコンポーネントまたは組立部品を、航空機２００が運航中に生成されたコンポーネントまたは組立部品と同様な方式で組み立てるかまたは製造してもよい。
【００１１】
図３は、空間および時間の次元を有する障害物を回避しつつ、ＵＡＶに対する飛行計画を提供する、一般に３００で示した、システムまたは動作環境を示す。これらのシステム３００が１つまたは複数の飛行計画システム３０２を備えてもよい。図３は、飛行計画システム３０２をホストできるプラットフォームの幾つかの例を示す。これらの例が１つまたは複数のサーバベースのシステム３０４、（ラップトップ、ノートブック、タブレット、または他の種類のモバイルコンピューティングシステムとみなされる否かに関らず）１つまたは複数のポータブルコンピューティングシステム３０６、および／または１つまたは複数のデスクトップコンピューティングシステム３０８を含んでもよい。飛行計画システム３０２が、ＵＡＶに対する事前飛行計画および経路分析を実施する地上ベースのシステムであってもよく、またはＵＡＶ自体内部に包含された車両ベースのシステムであってもよい。
【００１２】
本明細書の実装形態が他種のプラットフォームを同様に備えてもよく、図３は非限定的な例を提供する。例えば、本明細書の説明は、飛行計画システムを実装するための他のプラットフォームを考慮し、これには無線携帯情報端末、スマートフォン等が含まれるがこれらに限られない。様々なコンポーネントを示すために図３で使用したグラフィック要素は説明を容易にするためにのみ選ばれたものであり、本明細書の説明の可能な実装を限定するものではない。
【００１３】
飛行計画システム３０２をより詳細に参照すると、飛行計画システム３０２が１つまたは複数のプロセッサ３１０を備えてもよい。１つまたは複数のプロセッサ３１０がそれぞれ、意図した実装に基づいて選択できる特定のタイプまたはアーキテクチャを有してもよい。プロセッサ３１０を、プロセッサ３１０との互換性に関して選択された１つまたは複数のバスシステム３１２に接続してもよい。
【００１４】
飛行計画システム３０２がコンピュータ可読記憶媒体３１４の１つまたは複数のインスタンスを備えてもよい。当該１つまたは複数のインスタンスはバスシステム３１２に接続される。バスシステム３１２により、プロセッサ３１０は、コンピュータ可読記憶媒体３１４にコードおよび／またはデータを読み出し、または、コンピュータ可読記憶媒体３１４からコードおよび／またはデータを読み取ることができる。記憶媒体３１４は、任意の適切な技術を用いて実装された記憶要素を表してもよい。当該任意の適切な技術には、半導体、磁気材料、光学素子等が含まれるがこれらに限られない。記憶媒体３１４が、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュ、またはその他のタイプとして分類されるか否かに関らず、メモリ・コンポーネントを含んでもよく、ハード・ディスク・ドライブを表してもよい。
【００１５】
記憶媒体３１４が、１つまたは複数のプロセッサ３１０にロードされ実行されたとき、飛行計画システム３０２に飛行計画計算サービスを１つまたは複数のＵＡＶ３１８に提供させる命令の１つまたは複数のモジュール３１６を備えてもよい。これらのモジュールが、本明細書で説明し図示した様々なアルゴリズムおよびモデルを実装してもよい。
【００１６】
ＵＡＶ３１８が、任意の大きさおよび／またはタイプであってもよく、様々なアプリケーションに対して設計してもよい。異なるシナリオでは、ＵＡＶが、比較的小型のドローンから比較的大型の輸送機にわたってもよい。したがって、図３に示すＵＡＶ３１８のグラフィカル表現は代表的なものにすぎず、正しい縮尺では描かれていない。
【００１７】
１つまたは複数のモジュール３１６により提供される飛行計画サービスは、入力３２２に基づいてＵＡＶ３１８に対する夫々の飛行計画ソリューション３２０を生成してもよく、飛行計画員３２４および／または１つまたは複数のデータベース３２６が入力３２２を提供する。
【００１８】
飛行計画サービス３１６が１つまたは複数のソリューション３２０を定義すると仮定すると、飛行計画システム３０２が、図３の矢印接続ブロック３０２およびＵＡＶ３１８により表されるように、ソリューションをＵＡＶ３１８にロードしてもよい。さらに、飛行計画システム３０２が、矢印３２０Ａにより示すように、ソリューション３２０を飛行プランナ３２４および／またはデータベース３２６に提供してもよい。
【００１９】
ＵＡＶに対する残存飛行時間量を、ＵＡＶで残存する燃料の量に基づいて計算を実施し、飛行速度、天候条件、高度等のような任意数の因子に基づいて燃焼速度の推定を行うことによって決定してもよい。当該残存飛行時間を「無燃料時間」と称してもよい。１例では、ＵＡＶの燃料時間を決定するための計算を手動で行う飛行計画員３２４のようなオペレータではなく、無燃料時間を自動的に計算してもよく、幾つかの例では、連続的にまたはリアルタイムもしくはほぼリアルタイムで計算してもよい。例えば、モジュール３１６が、ＵＡＶおよびそのコンポーネントの条件およびステータスを反映する様々な変数を入力として受け付ける命令を含む１つまたは複数のモジュールを含んでもよい。かかる変数が、限定ではなく、搭載された残存する燃料の量、飛行速度、高度、エンジン動作条件等を反映してもよい。これらの変数をモジュール３１６により使用して、無燃料時間を決定するために使用できる燃料の燃焼速度を計算してもよい。１例では、無燃料時間は、残存燃料の量を燃焼速度で除すことによって計算される。無燃料時間情報を次いで、例えばサーバ３０４、ラップトップ３０６、およびデスクトップ３０８のうち１つまたは複数を介して飛行計画員３２４に提供してもよい。燃料時間データを容易に手元におくことによって、飛行計画員３２４は、もしあればＵＡＶがどの追加の活動を実施できるかの決定をより迅速に行うことができる。
【００２０】
１例では、飛行計画員３２４は、ＵＡＶ３１８が燃料補給のために地上基地に戻らなければならない（「基準時間への復帰」）前にＵＡＶ３１８が動作し続けられる時間量の推定値を有するのが有用であると分かるかもしれない。例えば、飛行計画員３２４は、ＵＡＶ３１８が追加の燃料を求めて基地に戻らなければならない前に機能及び活動を実施するようにどれくらい長くＵＡＶ３１８に指示できるかについて知る必要があるかもしれない。かかる例では、モジュール３１６が、ＵＡＶおよびそのコンポーネントの条件およびステータスを反映する様々な変数を入力として受け付ける命令を含む１つまたは複数のモジュール、ならびに、モジュール３１６に地上基地への経路と距離を計算させ、ＵＡＶが地上基地に戻らなければならない前に残存する時間量を推定させるマッピング・データを含んでもよい。かかる変数が、限定ではなく、搭載された残存する燃料の量、飛行速度、高度、エンジン動作条件、ＵＡＶ３１８の現在の座標、１つまたは複数の地上基地の座標等を反映してもよい。これらの変数をモジュール３１６により使用して、燃料の燃焼速度および地上基地へ復帰するのに必要な時間の推定値を計算してもよい。当該情報を用いて、モジュール３１６は次いで、ＵＡＶ３１８が地上基地への復帰飛行を開始しなければならない時間点を推定してもよい。１例では、例えば、ＵＡＶから基地への現在の距離を決定することによって、および、基地に到着する前に燃料が尽きないようにするためにＵＡＶが基地に戻らなければならない飛行を開始しなければならない前にどれくらい長くＵＡＶが現在位置をぶらつくことができるかを判定することによって、基準時間への復帰を計算してもよい。理解できるように、ＵＡＶが、例えば、その活動と機能を実施する過程で地上基地から遠くまたは地上基地の近くを飛行する際に変化しうるので、基準時間情報への復帰は、連続的にまたはリアルタイムもしくはほぼリアルタイムで更新されるときに最も有用であるかもしれない。基準時間への復帰を、例えばサーバ３０４、ラップトップ３０６、およびデスクトップ３０８のうち１つまたは複数を介して飛行計画員３２４に提示してもよい。基準時間への復帰データを容易に手元におくことによって、飛行計画員３２４は、もしあればＵＡＶがどの追加の活動を実施できるかの決定をより迅速に行うことができる。
【００２１】
図４は、本明細書で開示した主題の１例を実装する例示的で非限定的な方法４００を示す。方法４００、および方法４００で説明する個々の動作および機能を、本明細書で説明したものを含めて任意の１つまたは複数の装置で実施してもよい。１例では、方法４００を、飛行計画システム３０２のような装置またはシステムにより、地上局で構成されたシステムで、および／またはＵＡＶで構成されたシステムで、かかる装置またはシステムで構成および／または実行されるソフトウェアと関連する幾つかの例において実施してもよい。方法４００のブロックの何れかに関して説明した動作、機能、および動作の何れかを、任意の順序で、独立に、方法４００の他のブロックの何れかに関して説明した他の機能および／または動作のサブセットまたは本明細書で説明した他の任意の方法で、本明細書で説明したものおよび本明細書で説明していないものを含めて他の機能および／または動作と組み合せて、実施してもよいことに留意されたい。方法４００の一部または全部を実施するためのプロセッサ実行可能命令を本明細書または他所で説明した任意のプロセッサのようなプロセッサによりアクセス可能なメモリまたは他の記憶装置に格納してもよく、かかるプロセッサにより実行して本発明の１例を実装する装置を生成してもよい。全てのかかる例は本発明の範囲内にあると考えられる。
【００２２】
動作４１０で、方法４００を実施するシステムがＵＡＶデータを取得してもよい。ＵＡＶデータが、ＵＡＶで残存する燃料の量、飛行速度、高度、エンジン動作条件等のようなＵＡＶの１つまたは複数のコンポーネントから取得されたまたは当該コンポーネントに関するデータを含んでもよい。当該データを、ＵＡＶおよび／またはそのコンポーネントに当該データをポーリングまたは要求すること、ＵＡＶおよび／またはかかるデータを自動的に提供するように構成できるそのコンポーネントからかかるデータを受信すること、またはそれらの任意の組合せを含む任意の手段を用いて取得してもよい。動作４２０で、動作４１０で取得したデータを用いて、燃焼速度および残存燃料を決定してもよい。無燃料時間を決定するために実施できる他の任意の計算または決定を動作４２０で実施してもよい。動作４３０で、無燃料時間を、例えば残存燃料の量を燃焼速度で除すことによって決定してもよい。動作４４０で、当該無燃料時間をＵＡＶのオペレータに提供してもよい。
【００２３】
図５は、本明細書で開示した主題の１例を実装する例示的で非限定的な方法５００を示す。方法５００、および方法５００で説明する個々の動作および機能を、本明細書で説明したものを含めて任意の１つまたは複数の装置で実施してもよい。１例では、方法５００を、飛行計画システム３０２のような装置またはシステムにより、地上局で構成されたシステムで、および／またはＵＡＶで構成されたシステムで、かかる装置またはシステムで構成および／または実行されるソフトウェアと関連する幾つかの例において実施してもよい。方法５００のブロックの何れかに関して説明した動作、機能、および動作の何れかを、任意の順序で、独立に、方法５００の他のブロックの何れかに関して説明した他の機能および／または動作のサブセットまたは本明細書で説明した他の任意の方法とともに、および本明細書で説明したものおよび本明細書で説明していないものを含めて他の機能および／または動作と組み合せて、実施してもよいことに留意されたい。方法５００の一部または全部を実施するためのプロセッサ実行可能命令を本明細書または他所で説明した任意のプロセッサのようなプロセッサによりアクセス可能なメモリまたは他の記憶装置に格納してもよく、かかるプロセッサにより実行して本発明の１例を実装する装置を生成してもよい。全てのかかる例は本発明の範囲内にあると考えられる。
【００２４】
動作５１０で、方法５００を実施するシステムがＵＡＶデータを取得してもよい。ＵＡＶデータが、ＵＡＶで残存する燃料の量、飛行速度、高度、エンジン動作条件等のようなＵＡＶの１つまたは複数のコンポーネントから取得されたまたは当該コンポーネントに関するデータを含んでもよい。ＵＡＶの現在位置およびＵＡＶが燃料補給する基地の位置のような地理的データおよび位置データを決定または取得してもよい。当該データを、ＵＡＶおよび／またはそのコンポーネントに当該データをポーリングまたは要求すること、ＵＡＶおよび／またはかかるデータを自動的に提供するように構成できるそのコンポーネントからかかるデータを受信すること、（位置またはマッピング装置のような）他の情報源から情報を取得すること、またはそれらの任意の組合せを含む任意の手段を用いて取得してもよい。動作５２０で、動作５１０で取得したデータを用いて、燃焼速度、残存燃料、および基地への距離を決定してもよい。基準時間への復帰を決定するために使用できる他の任意の計算または決定を動作５２０で実施してもよい。動作５３０で、例えば、ＵＡＶから基地への現在の距離を決定することによって、および、基地に到着する前に燃料が尽きないようにするためにＵＡＶが基地に戻る飛行を開始しなければならない前にどれくらい長くＵＡＶが現在位置をぶらつくことができるかを判定することによって、基準時間への復帰を決定してもよい。動作５４０で、当該基準時間への復帰をＵＡＶのオペレータに提供してもよい。
【００２５】
図６は、無燃料時間データと基準時間データへの復帰を提供するためにオペレータに提示できる例示的なディスプレイ６００を示す。ディスプレイ６００を、ウィンドウとしてまたは他のコンポーネントを有するウィンドウのコンポーネントとして提供してもよい。あるいは、ディスプレイ６００を専用ディスプレイに提示してもよい。ディスプレイ６００を複数のディスプレイで複数のオペレータに提示してもよい。無燃料時間データおよび基準時間データへの復帰の任意の表示形態は本発明の範囲内にあると考えられる。
【００２６】
ディスプレイ６００が、本明細書で説明するように無燃料時間を示す無燃料時間セクション６１０を含んでもよい。無燃料時間を、任意の指標を用いて示してもよい。当該指標には、セクション６１０に示すように、当該無燃料時間が発生する時間、分、および秒および日付で表した、燃料が枯渇するまでの残存時間が含まれる。ディスプレイ６００が、本明細書で説明するように当該基準時間への復帰を示す基準時間への復帰セクション６２０を含んでもよい。基準時間への復帰を、任意の指標を用いて示してもよい。当該指標には、セクション６２０に示すように、当該基準時間への復帰が行われる時間、分、および秒および日付で表した、ＵＡＶが基地への復帰を開始しなければならないまでの残存時間が含まれる。１例では、基準時間および無燃料時間への復帰は、オペレータがそれらを容易に比較できるように互いに近接して表示される。１例では、セクション６１０を、セクション６２０に使用されたものと異なる背景色またはパターンで提示してもよい。可変の色または背景を用いて、ならびに幾つかの例では、可変のテキスト色、サイズ、および／またはタイプを用いてこれらのセクションを対比させることによって、当該セクションをオペレータのためにより容易に特定し比較することができる。
【００２７】
図７および以下の議論は、本明細書で開示した方法およびシステムおよび／またはその部分を実装できる適切なコンピューティング環境の簡潔で一般的な説明を提供しようとするものである。例えば、サーバ３０４、ラップトップ３０６、デスクトップ３０８、飛行計画システム３０２、およびデータベース３２６の機能を、図７に関して説明した態様の一部または全部を含む１つまたは複数の装置により実施してもよい。クレームした例の機能を実装するために使用できる図７で説明する装置の一部または全部を、本明細書で説明したもののような他の装置およびシステムで構成してもよい。あるいは、図７で説明する装置の一部または全部を、開示した例の任意の態様を実施する任意の装置、装置の組合せ、または任意のシステムに含めてもよい。
【００２８】
必要ではないが、本明細書で開示した方法およびシステムを、クライアントワークステーション、サーバまたはパーソナル・コンピュータのようなコンピュータにより実行されるプログラムモジュールのようなコンピュータ実行可能命令の一般的な文脈で説明してもよい。かかるコンピュータ実行可能命令を、それ自体過渡信号ではない任意の種類のコンピュータ可読記憶装置に格納してもよい。一般に、プログラムモジュールは、特定のタスクを実施するかまたは特定の抽象データ・タイプを実装する、ルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造等を含む。さらに、本明細書で開示した方法およびシステムおよび／またはその部分を、ハンドヘルド装置、マルチプロセッサシステム、マイクロプロセッサベースのまたはプログラム可能な消費家電、ネットワークＰＣ、ミニコンピュータ、メインフレームコンピュータ等を含む、他のコンピュータシステム構成で実施してもよいことは理解される。本明細書で開示した方法およびシステムを、通信ネットワークを介して接続されたリモート処理装置によりタスクが実施される分散コンピューティング環境で実施してもよい。分散コンピューティング環境では、プログラムモジュールをローカルメモリ記憶装置およびリモートメモリ記憶装置の両方に配置してもよい。
【００２９】
図７は、本明細書で開示した方法およびシステムおよび／またはその部分の諸態様を組み込みうる汎用目的コンピュータシステムを表すブロック図である。示すように、当該例示的な汎用目的コンピューティングシステムは、処理ユニット７２１、システム・メモリ７２２、および当該システム・メモリを含む様々なシステムコンポーネントを処理ユニット７２１に接続するシステム・バス７２３を含む、コンピュータ７２０等を備える。システム・バス７２３が、様々なバスアーキテクチャの何れかを用いたメモリバスまたはメモリコントローラ、周辺バス、およびローカル・バスを含む数種のバス構造の何れかであってもよい。当該システム・メモリが読取専用メモリ（ＲＯＭ）７２４およびランダム・アクセスメモリ（ＲＡＭ）７２５を含んでもよい。基本入出力システム７２６（ＢＩＯＳ）は、例えば起動中に、コンピュータ７２０内部の要素間の情報を伝送するのを支援する基本ルーチンを含むことができ、ＲＯＭ７２４に格納してもよい。
【００３０】
コンピュータ７２０がさらに、ハード・ディスク（図示せず）を読書きするためのハード・ディスク・ドライブ７２７、取外し可能磁気ディスク７２９を読書きするための磁気ディスク・ドライブ７２８、および／またはＣＤ−ＲＯＭまたは他の光媒体のような取外し可能光ディスク７３１を読書きするための光ディスク・ドライブ７３０を含んでもよい。ハード・ディスク・ドライブ７２７、磁気ディスク・ドライブ７２８、および光ディスク・ドライブ７３０をそれぞれ、ハード・ディスク・ドライブ・インタフェース７３２、磁気ディスク・ドライブ・インタフェース７３３、および光ドライブ・インタフェース７３４によりシステム・バス７２３に接続してもよい。当該ドライブおよびその関連するコンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュールおよび他のデータの不揮発記憶をコンピュータ７２０に提供する。
【００３１】
本明細書で説明した例示的な環境ではハード・ディスク、取外し可能磁気ディスク７２９、および取外し可能光ディスク７３１を使用するが、コンピュータによりアクセス可能なデータを格納できる他種のコンピュータ可読媒体を当該例示的な動作環境で使用してもよいことは理解される。かかる他種の媒体には、磁気カセット、フラッシュメモリ・カード、デジタル・ビデオまたはデジタル多用途ディスク、Ｂｅｒｎｏｕｌｌｉカートリッジ、ランダム・アクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取専用メモリ（ＲＯＭ）等が含まれるがこれらに限られない。
【００３２】
幾つかのプログラムモジュールを、ハード・ディスク・ドライブ７２７、磁気ディスク７２９、光ディスク７３１、ＲＯＭ７２４、および／またはＲＡＭ７２５に格納してもよく、オペレーティング・システム７３５、１つまたは複数のアプリケーション・プログラム７３６、他のプログラムモジュール７３７およびプログラム・データ７３８を含む。ユーザは、キーボード７４０およびポインティング・デバイス７４２のような入力装置を介して、コマンドおよび情報をコンピュータ７２０に入力してもよい。他の入力装置（図示せず）が、マイクロフォン、ジョイスティック、ゲーム・パッド、パラボラ・アンテナ、スキャナ等を含んでもよい。これらおよび他の入力装置はしばしば、当該システム・バスに接続されたシリアル・ポート・インタフェース７４６を介して処理ユニット７２１に接続されるが、パラレルポート、ゲームポート、またはユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）のような他のインタフェースにより接続してもよい。モニタ７４７または他種の表示装置を、ビデオ・アダプタ４４８のようなインタフェースを介してシステム・バス７２３に接続してもよい。モニタ７４７に加えて、コンピュータが、スピーカおよびプリンタのような他の周辺出力装置（図示せず）を含んでもよい。図７の例示的なシステムが、ホスト・アダプタ７５５、スモールコンピュータシステムインタフェース（ＳＣＳＩ）バス７５６、およびＳＣＳＩバス７５６に接続できる外部記憶装置７６２を含んでもよい。
【００３３】
コンピュータ７２０が、サーバ３０４、ラップトップ３０６、デスクトップ３０８、飛行計画システム３０２、およびデータベース３２６の何れかを表し得る、リモート・コンピュータ７４９のような１つまたは複数のリモート・コンピュータまたは装置への論理接続および／または物理接続を用いてネットワーク環境で動作してもよい。サーバ３０４、ラップトップ３０６、デスクトップ３０８、飛行計画システム３０２、およびデータベース３２６の各々が、無燃料時間データの決定と表示および基準時間データへの復帰を実施できる本明細書で説明した任意の装置であってもよい。図７ではメモリ記憶装置７５０のみを示しているが、リモート・コンピュータ７４９がパーソナル・コンピュータ、サーバ、ルータ、ネットワークＰＣ、ピア装置または他の共通ネットワーク・ノードであってもよく、コンピュータ７２０に関して上述した要素の多くまたは全部を含んでもよい。図７に示す論理接続がローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）７５１および広域ネットワーク（ＷＡＮ）７５２を含んでもよい。かかるネットワーク環境は、警察および軍事施設、職場、企業規模のコンピュータネットワーク、イントラネット、およびインターネットで一般的である。
【００３４】
ＬＡＮネットワーク環境で使用するとき、コンピュータ７２０をネットワーク・インタフェースまたはアダプタ７５３を介してＬＡＮ７５１に接続してもよい。ＷＡＮネットワーク環境で使用するときは、コンピュータ７２０が、モデム７５４またはインターネットのような広域ネットワーク７５２上で通信を確立するための他の手段を含んでもよい。モデム７５４は、内部または外部であってもよく、シリアル・ポート・インタフェース７４６を介してシステム・バス７２３に接続してもよい。ネットワーク環境では、コンピュータ７２０に関して示したプログラムモジュール、またはその部分をリモートメモリ記憶装置に格納してもよい。示したネットワーク接続は例示的なものであり、コンピュータ間の通信リンクを確立するための他の手段を使用してもであってもよいことは理解される。
【００３５】
コンピュータ７２０が様々なコンピュータ可読記憶媒体を含んでもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ７２０によりアクセスできる任意の利用可能な有形な、非一時的、または非伝播媒体であることができ、揮発性および不揮発性媒体、取外し可能および取外し不能媒体の両方を含む。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体がコンピュータ記憶媒体および通信媒体を含んでもよい。コンピュータ記憶媒体には、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュールまたは他のデータのような情報を格納するための任意の方法または技術で実装された揮発性および不揮発性、取外し可能および取外し不能媒体が含まれる。コンピュータ記憶媒体には、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリまたは他のメモリ技術、ＣＤ−ＲＯＭ、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）または他の光ディスク記憶、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスク記憶または他の磁気記憶装置、または所望の情報を格納するために使用できコンピュータ７２０によりアクセスできる任意の他の有形媒体が含まれるがこれらに限られない。上記の任意の組合せも、本明細書で説明した方法およびシステムを実装するためのソース・コードを格納するために使用できるコンピュータ可読媒体の範囲内に含まれるべきである。本明細書で開示した機能または要素の任意の組合せを１つまたは複数の例で使用してもよい。
【００３６】
さらに、本開示は以下の項に従う実施形態を含む。
【００３７】
項１：プロセッサにより実行されたとき、
無人航空機の燃料燃焼速度および当該無人航空機の残存燃料量に基づいて無燃料時間を決定するステップと、
当該無人航空機の位置および基地の位置に基づいて基準時間への復帰を決定するステップと、
当該無燃料時間および当該基準時間への復帰をディスプレイ上に当該無人航空機のオペレータに提示するステップであって、当該無燃料時間は当該基準時間への復帰の近くに表示されるステップと、
を含む動作を実行するコンピュータ実行可能命令を備えた、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【００３８】
項２：当該無人航空機の飛行速度、高度、およびエンジン動作条件のうち少なくとも１つを決定する動作をさらに含み、
当該無燃料時間を決定する当該動作はさらに、当該無人航空機の飛行速度、高度、およびエンジン動作条件のうち少なくとも１つに基づく、
項１に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【００３９】
項３：当該無人航空機の飛行速度、高度、およびエンジン動作条件のうち少なくとも１つを決定する動作をさらに含み、
当該基準時間への復帰を決定する動作はさらに、当該無人航空機の飛行速度、高度、およびエンジン動作条件のうち少なくとも１つに基づく、
項１に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【００４０】
項４：当該動作は地上局で実行される、項１に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【００４１】
項５：当該動作は当該無人航空機で実行される、項１に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【００４２】
項６：当該無人航空機の位置および復帰基地位置のうち少なくとも１つを決定する動作をさらに含み、
当該基準時間への復帰を決定する動作はさらに、当該無人航空機の位置および当該復帰基地位置のうち少なくとも１つに基づく、
項１に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【００４３】
以上の説明では、例を用いて、ベスト・モードを含む本明細書に含まれる主題を開示し、任意の装置またはシステムを作成し利用することおよび任意の組み込んだ方法を実施することを含めて、当業者が本発明を実施できるようにするための例を使用した。本発明の特許可能な範囲は特許請求の範囲により定義され、当業者が想到する他の例を含むことができる。かかる他の例は、それらが諸請求項の文言と相違がない構造的要素を有する場合、または、それらが諸請求項の文言とあまり差異がない均等な構造的要素を含む場合には、諸請求項の範囲内にあると意図されている。
【符号の説明】
【００４４】
１０２  仕様および設計
１０４  材料調達
１０６  構成要素および組立部品の製造
１０８  システム統合
１１０  認証および配送
１１２  就航
１１４  保守およびサービス
２０２  機体
２０６  内部
２０８  推進
２１０  電気
２１２  油圧
２１４  環境
３０２  飛行計画システム
３０４  サーバ
３０６  ラップトップ
３０８  デスクトップ
３１０  プロセッサ
３１２  バス
３１４  コンピュータ可読媒体
３１６  飛行計画計算サービス
３１８  無人飛行機
３２０  飛行計画ソリューション
３２２  入力
３２４  飛行計画者
３２６  データベース（複数可）
７２０  コンピュータ
７２１  処理ユニット
７２２  システム・メモリ
７２３  システム・バス
７２７  ハード・ドライブ
７２８  フロッピー・ドライブ
７２９  記憶部
７３０  光ドライブ
７３１  記憶部
７３２  ハード・ディスク・ドライブ・インタフェース
７３３  磁気ディスク・ドライブ・インタフェース
７３４  光ドライブ・インタフェース
７３６  アプリケーション・プログラム
７３７  他のプログラム
７３８  プログラム・データ
７４０  キーボード
７４２  マウス
７４６  シリアル・ポート・インタフェース
７４７  モニタ
７４８  ビデオ・アダプタ
７４９  リモート・コンピュータ（複数可）
７５０  メモリ
７５３  ネットワーク・インタフェース
７５４  モデム
７５５  ホスト・アダプタ
７５６  ＳＣＳＩバス
７６２  記憶装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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