(57)【要約】ロボットスタンドならびにビデオ会議中にスタンドを制御するためのシステムおよび方法が提供される。ロボットスタンドは、ビデオ会議中にコンピューティング装置を支持し得、遠隔制御可能であり得る。ロボットスタンドは、基部、第１の部材、第２の部材、および遠隔制御可能な回動作動装置を含み得る。第１の部材は、基部に取り付けられ、基部に関してパン軸の周りで旋回可能であり得る。第２の部材は、第１の部材に取り付けられ得、第１の部材に関してチルト軸の周りで傾動可能であり得る。回動作動装置は、第１の部材に関連付けられ、第１の部材をパン軸の周りで旋回させるように動作可能であり得る。動作コマンドを含む信号を受信することに応答して、ロボットスタンドは、コンピューティング装置をパン軸またはチルト軸のうちの少なくとも１つの周りで自律的に移動させ得る。
2016502294.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ローカルコンピューティング装置を、前記ローカルコンピューティング装置と１つ以上の遠隔コンピューティング装置との間に確立されるビデオ会議中に配向する方法であって、
前記ローカルコンピューティング装置を高くした位置に支持することと、
前記ローカルコンピューティング装置からの動作コマンド信号であって、前記１つ以上の遠隔コンピューティング装置で受信された位置付け命令から発生された、動作コマンド信号を受信することと、
前記動作コマンド信号を受信することに応答して、前記位置付け命令に従って、前記ローカルコンピューティング装置を、パン軸またはチルト軸のうちの少なくとも１つの周りで自律的に移動させることと、
を含む、方法。
【請求項２】
前記動作コマンド信号が、前記ローカルコンピューティング装置を前記パン軸の周りでパンさせるように動作可能なパン動作コマンドを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記動作コマンド信号が、前記ローカルコンピューティング装置を前記チルト軸の周りで傾動させるように動作可能なチルト動作コマンドを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記の、前記ローカルコンピューティング装置を前記パン軸または前記チルト軸のうちの少なくとも１つの周りで移動させることが、前記ローカルコンピューティング装置を前記パン軸および前記チルト軸の周りで移動させることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記の、前記ローカルコンピューティング装置を移動させることが、前記ローカルコンピューティング装置を前記パン軸の周りで回動させ、前記ローカルコンピューティング装置を前記チルト軸の周りで傾動させることを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記ローカルコンピューティング装置の互いに反対側の縁部をピボット可能なアームで把持することを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記ピボット可能なアームを互いに向かって付勢することを更に含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記ローカルコンピューティング装置の重量を前記チルト軸の周りで平衡させることを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
ビデオ会議中に、ロボットスタンド上に支持されたコンピューティング装置で対象を自動的に追跡する方法であって、
音波を指向性マイクロフォンアレイで受信することと、
指向性音データを含む電気信号を処理装置に送信することと、
前記処理装置によって、前記指向性音データの音源の位置を決定することと、
前記コンピューティング装置を前記指向性音データの前記音源の前記位置に向けるために、前記ロボットスタンドを、パン軸またはチルト軸のうちの少なくとも１つの周りでユーザ相互作用なく回動させることと、
を含む、方法。
【請求項１０】
前記の、前記ロボットスタンドを前記パン軸または前記チルト軸のうちの少なくとも１つの周りで回動させることが、前記パン軸または前記チルト軸のうちの前記少なくとも１つに関連する回動作動装置を作動させることを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記処理装置によって動作コマンド信号を発生させ、前記動作コマンド信号を前記回動作動装置に送信して、前記回動作動装置を作動させることを更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
ビデオ会議中に、ロボットスタンド上に支持されたコンピューティング装置の配向を遠隔制御する方法であって、
ビデオフィードを前記コンピューティング装置から受信することと、
前記ビデオフィードを画面上に表示することと、
前記コンピューティング装置をパン軸またはチルト軸のうちの少なくとも１つの周りで移動させるための位置付け命令をユーザから受信することと、
通信ネットワーク上で前記位置付け命令を含む信号を前記コンピューティング装置に送信することと、
を含む、方法。
【請求項１３】
ユーザが前記コンピューティング装置の前記配向を遠隔制御することを可能にするユーザインターフェースを表示することを更に含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記の、前記ユーザインターフェースを表示することが、前記ビデオフィードを複数の選択可能なセルを含む格子と重ね合わせることを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記複数の選択可能なセルのうちの各セルが、前記コンピューティング装置のパンおよびチルト位置付けに関連する、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記の、前記位置付け命令を前記ユーザから受信することが、前記ユーザが増分移動ボタンを押したという表示を受信することを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１７】
前記の、前記位置付け命令を前記ユーザから受信することが、前記ユーザが中心化のために前記ビデオフィードの領域を選択したという表示を受信することを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１８】
前記の、前記位置付け命令を前記ユーザから受信することが、自動追跡のために前記ユーザが前記ビデオフィードの対象を選択したという表示を受信することを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１９】
前記の、前記表示を受信することが、
前記画面上に表示された前記ビデオフィードの前記対象を特定するユーザ入力を受信することと、
前記特定を受信することに応答して、前記画面上に、前記自動追跡の開始に関連する期限を図示する図示記号を表示することと、
前記対象を特定する前記ユーザ入力の受信を前記期限の間継続することと、
前記期限の完了に応答して、前記特定された対象の前記自動追跡をトリガすることと、
を含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
パンおよびチルト位置を記憶するための記憶命令をユーザから受信することと、
前記記憶命令の受信に応答して、前記パンおよびチルト位置を記憶することと、
前記記憶命令の受信に応答して、前記パンおよびチルト位置をユーザインターフェース要素と関連付けることと、
を更に含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項２１】
前記ユーザによって実行されるジェスチャに応答して、前記ビデオフィードの静止画像を記憶し、位置データを前記静止画像と関連付けることを更に含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項２２】
ビデオ会議中に、コンピューティング装置をパン軸またはチルト軸のうちの少なくとも１つの周りで配向するように動作可能なロボットスタンドであって、前記ロボットスタンドは、
基部と、
前記基部に取り付けられ、前記基部に関して前記パン軸の周りで旋回可能な第１の部材と、
前記第１の部材に取り付けられ、前記第１の部材に関して前記チルト軸の周りで傾動可能な第２の部材であって、前記コンピューティング装置が取り付けられる第２の部材と、
前記第１の部材に関連し、前記第１の部材を前記パン軸の周りで旋回させるように動作可能な遠隔制御可能な回動作動装置と、
を含む、ロボットスタンド。
【請求項２３】
前記第２の部材に関連し、前記第２の部材を前記チルト軸の周りで傾動させるように動作可能な遠隔制御可能な回動作動装置を更に含む、請求項２２に記載のロボットスタンド。
【請求項２４】
前記第２の部材にそれぞれがピボットを許容して取り付けられた、複数の細長いアームを更に含む、請求項２２に記載のロボットスタンド。
【請求項２５】
前記複数の細長いアームが、互いに向かって付勢される、請求項２４に記載のロボットスタンド。
【請求項２６】
前記複数の細長いアームの各細長いアームの自由端部に取り付けられた把持部材を更に含む、請求項２４に記載のロボットスタンド。
【請求項２７】
前記第２の部材に直接取り付けられた把持部材を更に含む、請求項２６に記載のロボットスタンド。
【請求項２８】
第１の端部で前記第１の部材に、および第２の端部で前記第２の部材に取り付けられた平衡ばねであって、前記平衡ばねが前記チルト軸からオフセットされる、平衡ばねを更に含む、請求項２２に記載のロボットスタンド。
【請求項２９】
前記基部、前記第１の部材、または前記第２の部材のうちの少なくとも１つに取り付けられたマイクロフォンアレイを更に含む、請求項２２に記載のロボットスタンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般的にビデオ会議に関する。より具体的には、本開示の様々な実施例は、ロボットスタンドならびにビデオ会議中にスタンドを制御するためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
関連出願の相互参照
本出願は、その開示の全体がこれによって本明細書に参照によって組み込まれる、２０１２年１０月１日に出願された米国仮特許出願第６１／７０８，４４０号、および２０１２年１２月６日に出願された米国仮特許出願第６１／７３４，３０８号の利益を主張する。
【０００３】
ビデオ会議は、２つ以上の位置が、オーディオおよびビデオ送信を介して同時にまたは実質的に同時に通信することを可能にする。ビデオ会議は、個人（テレビ電話通話としても知られる、２つのユニット間の２地点間通話など）または集団（複数の位置間の会議通話など）を接続し得る。言い換えると、ビデオ会議は、１対１、１対多数、または多数対多数に基づいた通話または会議を含む。
【０００４】
ビデオ会議に参加する各現場は、双方向オーディオおよびビデオ送信をすることが可能なビデオ会議装置を典型的に有する。ビデオ会議装置は、データ処理ユニット、オーディオ入力および出力、ビデオ入力および出力、ならびにデータ転送のためのネットワーク接続を一般的に含む。部品のうちのいくつかまたは全ては、単一の装置内にパッケージ化され得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１２／０９１８１４号
【特許文献２】国際公開第１９９７／０４８２５２号
【特許文献３】米国特許出願公開第２０１０−０２５３２７３号明細書
【特許文献４】米国特許出願公開第２０１０−００７００７９号明細書
【特許文献５】米国特許第７６４３０６４号明細書
【発明の概要】
【０００６】
本開示の実施例は、テレビ会議中に、コンピューティング装置を高くした位置で支持するためのロボットスタンドを含み得る。例えば、ロボットスタンドは、支持体あるいは卓上、床面、または他の適切な表面を含む作業表面上にコンピューティングコンピューティング装置を支持し得る。ロボットスタンドは、ビデオ会議中に、コンピューティング装置をパン（ｐａｎ）軸またはチルト（ｔｉｌｔ）軸のうちの少なくとも１つの周りで配向するように動作可能であり得る。ロボットスタンドは、基部、基部に取り付けられた第１の部材、第１の部材に取り付けられた第２の部材、および第１の部材に関連する遠隔制御可能な回動作動装置を含み得る。第１の部材は、基部に関してパン軸の周りで旋回可能であり得、回動作動装置は、第１の部材をパン軸の周りで旋回させるように動作可能であり得る。第２の部材は、第１の部材に関してチルト軸の周りで傾動可能であり得、コンピューティング装置は、第２の部材に取り付けられ得る。
【０００７】
ロボットスタンドは、第２の部材に関連する遠隔制御可能な回動作動装置を含み得、第２の部材をチルト軸の周りで傾動させるように動作可能である。ロボットスタンドは、第２の部材にそれぞれがピボットを許容して取り付けられた、複数の細長いアームを含み得る。複数の細長いアームは、互いに向かって付勢され得る。ロボットスタンドは、複数の細長いアームの各細長いアームの自由端部に取り付けられた把持部材を含み得る。ロボットスタンドは、第２の部材に直接取り付けられた把持部材を含み得る。ロボットスタンドは、第１の端部で第１の部材に、および第２の端部で第２の部材に取り付けられた平衡ばねを含み得る。平衡ばねは、チルト軸からオフセットされ得る。ロボットスタンドは、基部、第１の部材、または第２の部材のうちの少なくとも１つに取り付けられたマイクロフォンアレイを含み得る。
【０００８】
本開示の実施例は、ローカルコンピューティング装置を、ローカルコンピューティング装置と１つ以上の遠隔コンピューティング装置との間に確立されるビデオ会議中に配向する方法を含み得る。本方法は、ローカルコンピューティング装置を高くした位置で支持することと、動作コマンド信号をローカルコンピューティング装置から受信することと、動作コマンド信号を受信することに応答して、１つ以上の遠隔コンピューティング装置で受信された位置付け命令に従って、ローカルコンピューティング装置をパン軸またはチルト軸のうちの少なくとも１つの周りで自律的に移動させることと、を含み得る。動作コマンド信号は、１つ以上の遠隔コンピューティング装置で受信された位置付け命令から発生させられ得る。
【０００９】
動作コマンド信号は、ローカルコンピューティング装置をパン軸の周りでパンさせるように動作可能なパン動作コマンドを含み得る。動作コマンド信号は、ローカルコンピューティング装置をチルト軸の周りで傾動させるように動作可能なチルト動作コマンドを含み得る。本方法は、ローカルコンピューティング装置をパン軸およびチルト軸の周りで移動させることを含み得る。本方法は、ローカルコンピューティング装置をパン軸の周りで回動させ、ローカルコンピューティング装置をチルト軸の周りで傾動させることを含み得る。本方法は、ローカルコンピューティング装置の互いに反対側の縁部をピボット可能なアームで把持することを含み得る。本方法は、ピボット可能なアームを互いに向かって付勢することを含み得る。本方法は、ローカルコンピューティング装置の重量をチルト軸の周りで平衡させることを含み得る。
【００１０】
本開示の実施例は、ビデオ会議中に、ロボットスタンド上に支持されたコンピューティング装置で対象を自動追跡することを含み得る。本方法は、音波を指向性マイクロフォンアレイで受信することと、指向性音データを含む電気信号を処理装置に送信することと、処理装置によって、指向性音データの音源の位置を決定することと、コンピューティング装置を指向性音データの音源の位置に向けるためのユーザ相互作用なく、ロボットスタンドをパン軸またはチルト軸のうちの少なくとも１つの周りで回動させることと、を含み得る。
【００１１】
ロボットスタンドをパン軸またはチルト軸のうちの少なくとも１つの周りで回動させることは、パン軸またはチルト軸のうちの少なくとも１つに関連する回動作動装置を作動させることを含み得る。本方法は、処理装置によって動作コマンド信号を発生させ、動作コマンド信号を回動作動装置に送信して、回動作動装置を作動させることを含み得る。
【００１２】
本開示の実施例は、ビデオ会議中に、ロボットスタンド上に支持されたコンピューティング装置の配向を遠隔制御する方法を含み得る。本方法は、ビデオフィードをコンピューティング装置から受信することと、ビデオフィードを画面上に表示することと、コンピューティング装置をパン軸またはチルト軸のうちの少なくとも１つの周りで移動させるための位置付け命令をユーザから受信することと、通信ネットワーク上で位置付け命令を含む信号をコンピューティング装置に送信することと、を含み得る。
【００１３】
本方法は、ユーザがコンピューティング装置の配向を遠隔制御することを可能にするユーザインターフェースを表示することを含み得る。ユーザインターフェースを表示することは、ビデオフィードを複数の選択可能なセルを含む格子と重ね合わせることを含み得る。複数の選択可能なセルのうちの各セルは、コンピューティング装置のパンおよびチルト位置に関連し得る。位置付け命令をユーザから受信することは、ユーザが増分移動ボタンを押したという表示を受信することを含み得る。位置付け命令をユーザから受信することは、ユーザが中心化のためにビデオフィードの領域を選択したという表示を受信することを含み得る。位置付け命令をユーザから受信することは、自動追跡のためにユーザがビデオフィードの対象を選択したという表示を受信することを含み得る。表示を受信することは、画面上に表示されたビデオフィードの対象を特定するユーザ入力を受信することと、特定を受信することに応答して、画面上に、自動追跡の開始に関連する期限を図示する図示記号を表示することと、対象を特定するユーザ入力の受信を期限の間継続することと、期限の完了に応答して、特定された対象の自動追跡をトリガすることと、を含み得る。本方法は、パンおよびチルト位置を記憶するための記憶命令をユーザから受信することと、記憶命令の受信に応答して、パンおよびチルト位置を記憶することと、記憶命令の受信に応答して、パンおよびチルト位置をユーザインターフェース要素と関連付けることと、を含み得る。本方法は、ユーザによって実行されるジェスチャに応答して、ビデオフィードの静止画像を記憶し、位置データを静止画像と関連付けることを含み得る。
【００１４】
本開示の本要約は理解を補助するために与えられ、当業者は、本開示の様々な態様および特徴のうちのそれぞれが、いくつかの例においては別個に、または他の例においては本開示の他の態様および特徴との組み合わせで有利に使用され得ることを理解するであろう。したがって、本開示は実施例の観点から提示される一方で、あらゆる実施例の個別の態様は、別個に、あるいはその実施例または他の実施例の態様および特徴との組み合わせで主張され得ることが理解されるべきである。
【００１５】
本要約は、本開示の完全な程度および範囲を代表するものとして意図されず、そのように解釈されるべきでもない。本開示は、本出願において様々な水準の詳細において説明され、本要約における要素、構成要素、または同様物の含意または非含意のいずれによっても、主張される主題の範囲に関するいかなる限定が意図されない。
【００１６】
本明細書に組み込まれ、その一部を構成する添付図面は、本開示の実施例を図示し、以上に与えられた一般的な記載および以下に与えられる発明を実施するための形態と共に、これらの実施例の原理を説明する役割を果たす。
【００１７】
図面は必ずしも一定の縮尺ではないことが理解されるべきである。特定の例において、本開示の理解に必要ではない、または他の詳細の理解を難しくする詳細は、省略されている可能性がある。添付の図面において、類似の部品および／または特徴は同一の参照標識を有し得る。主張される主題は、本明細書に図示される特定の実施例または配置に必ずしも限定されないことが理解されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本開示の一実施形態に係るビデオ会議ネットワークシステムの概略図である。
【図２Ａ】本開示の一実施形態に係る遠隔コンピューティング装置の概略図である。
【図２Ｂ】本開示の一実施形態に係るローカルコンピューティング装置の概略図である。
【図３】本開示の一実施形態に係る、遠隔コンピューティング装置上での表示のための図示的ユーザインターフェースの概略図である。
【図４Ａ】本開示の一実施形態に係る、遠隔コンピューティング装置上での表示のための図示的ユーザインターフェースの概略図である。
【図４Ｂ】本開示の一実施形態に係る、遠隔コンピューティング装置上での表示のための図示的ユーザインターフェースの概略図である。
【図４Ｃ】本開示の一実施形態に係る、遠隔コンピューティング装置上での表示のための図示的ユーザインターフェースの概略図である。
【図４Ｄ】本開示の一実施形態に係る、遠隔コンピューティング装置上での表示のための図示的ユーザインターフェースの概略図である。
【図５Ａ】本開示の一実施形態に係る、遠隔コンピューティング装置上での表示のための図示的ユーザインターフェースの概略図である。
【図５Ｂ】本開示の一実施形態に係る、遠隔コンピューティング装置上での表示のための図示的ユーザインターフェースの概略図である。
【図５Ｃ】本開示の一実施形態に係る、遠隔コンピューティング装置上での表示のための図示的ユーザインターフェースの概略図である。
【図５Ｄ】本開示の一実施形態に係る、遠隔コンピューティング装置上での表示のための図示的ユーザインターフェースの概略図である。
【図６】本開示の一実施形態に係るロボットスタンドの概略図である。
【図７Ａ】本開示の一実施形態に係る、ロボットスタンド上に取り付けられたローカルコンピューティング装置の側面視略図である。
【図７Ｂ】本開示の一実施形態に係る、ロボットスタンド上に取り付けられたローカルコンピューティング装置の背面等角図である。
【図８】本開示の一実施形態に係るロボットスタンドの正面視略図である。
【図９Ａ】本開示の一実施形態に係る、傾斜した配置のロボットスタンド上に取り付けられたローカルコンピューティング装置の側面視略図である。
【図９Ｂ】本開示の一実施形態に係る、傾斜した配置のロボットスタンド上に取り付けられたローカルコンピューティング装置の概略図である。
【図１０Ａ】本開示の一実施形態に係る、ロボットスタンド上に取り付けられたローカルコンピューティング装置の背面等角図である。
【図１０Ｂ】本開示の一実施形態に係る、ロボットスタンド上に取り付けられたローカルコンピューティング装置の背面等角図である。
【図１１】本開示の一実施形態に係る、ロボットスタンド上に支持されたローカルコンピューティング装置を配向するための動作の組を図示する流れ図である。
【図１２】本開示の一実施形態に係る、ロボットスタンド上に支持されたローカルコンピューティング装置の配向を遠隔制御するための動作の組を図示する流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本開示は、ビデオ会議を実施する際の使用のためのロボットスタンドの実施例を記載する。ビデオ会議中、ロボットスタンド、ローカルコンピューティング装置、および遠隔コンピューティング装置は互いに通信し得る。ローカルコンピューティング装置は、ロボットスタンド上に取り付けられ得、スタンドに電気的に連結（例えば、スタンドと電子通信）し得る。ビデオ会議の遠隔の参加者または他の存在は、遠隔コンピューティング装置と相互作用し、ロボットスタンドへの動作コマンドを発生させることによって、ローカルコンピューティング装置の配向を制御し得る。例えば、遠隔の参加者は、遠隔コンピューティング装置を使用して、パンおよび／またはチルトコマンドを発生させ、コマンドをローカルコンピューティング装置、ロボットスタンド、またはその両方に送信し得る。ロボットスタンドは、コマンドを受信し、遠隔の参加者によって受信されたコマンドに従って、ローカルコンピューティング装置をパン軸、チルト軸、またはその両方の周りで回動させ得る。したがって、遠隔コンピューティング装置のユーザは、ライブビデオ会議中に実時間でローカルコンピューティング装置の配向を制御し得る。
【００２０】
図１は、本開示の一実施形態に係るビデオ会議システム１００の概略図である。ビデオ会議システム１００は、１つ以上の遠隔コンピューティング装置１０５、通信ネットワーク１１０、１つ以上のサーバ１１５、ローカルコンピューティング装置１２０、およびロボットスタンド１２５を含み得る。図示されないが、ビデオ会議システム１００は、ネットワーク１１０を通した通信を容易にするためのネットワーク装置（モデム、ルータ、およびスイッチなど）を含み得る。
【００２１】
１つ以上の遠隔コンピューティング装置１０５は、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレット、スマートフォン、またはビデオ会議データを送受信することが可能な任意の他のコンピューティング装置を含み得るが、これに限定されない。遠隔コンピューティング装置１０５のそれぞれは、ネットワーク１１０上で、１つ以上のサーバ１１５、ローカルコンピューティング装置１２０、およびロボットスタンド１２５を含む任意の数の装置と通信するように構成され得る。ネットワーク１１０は、キャンパスエリアネットワーク（ＣＡＮ）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、大都市圏ネットワーク（ＭＡＮ）、パーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、携帯電話ネットワーク、および／またはインターネットなどの１つ以上のネットワークを含み得る。ネットワーク１１０に、そこから、およびその中で提供される通信は、有線および／または無線であってもよく、更に当該分野において現在または将来既知の任意のネットワーク装置によって提供されてもよい。ネットワーク１１０を介して通信する装置は、ＴＣＰ／ＩＰ、ＵＤＰ、ＲＳ−２３２、およびＩＥＥＥ８０２．１１を含む様々な通信プロトコルを経由して通信し得る。
【００２２】
１つ以上のサーバ１１５は、本明細書で説明される特定の機能の実行に専用される任意の種類の処理資源を含み得る。例えば、１つ以上のサーバ１１５は、遠隔および／またはローカルコンピューティング装置１０５、１２０に、サーバ上に記憶された１つ以上のアプリケーションへのアクセスを提供するように構成されたアプリケーションまたは接続先サーバを含み得る。いくつかの実施形態において、例えば、アプリケーションサーバは、装置１０５、１２０およびアプリケーションサーバが、セッション、例えば、ユーザが遠隔またはローカルコンピューティング装置１０５、１２０上でアプリケーションサーバ上にホストされた特定のアプリケーションを利用し得る、ビデオクライアントセッションなどを確立し得るように、アプリケーションデータを遠隔および／またはローカルコンピューティング装置１０５、１２０にストリームする、送信する、またはそうでなければ提供するように構成され得る。別の例として、１つ以上のサーバ１１５は、内容フィルタリング、圧縮、ならびにウイルスおよびマルウェアの走査などの動作を別個に実行することによって、アプリケーションサーバなどの別のサーバの資源の消費を低減し得る、インターネット内容適合プロトコル（ＩＣＡＰ）サーバを含み得る。具体的には、ＩＣＡＰサーバは、遠隔および／またはローカルコンピューティング装置１０５、１２０とアプリケーションサーバとの間で交換された内容上への動作を実行し得る。更なる例として、１つ以上のサーバ１１５は、任意の種類のマークアップ言語（例えば、ハイパーテキストマークアップ言語（ＨＴＭＬ）または拡張可能マークアップ言語（ＸＭＬ））あるいは他の適切な言語またはプロトコルを介して、ウェブページおよび関連する内容をクライアント（例えば、遠隔およびローカルコンピューティング装置１０５、１２０）に送達するハードウェアおよびソフトウェアを有するウェブサーバを含み得る。
【００２３】
ローカルコンピューティング装置１２０は、ラップトップコンピュータ、タブレット、スマートフォン、またはビデオ会議データを送受信することが可能な任意の他のモバイルまたは携帯用コンピューティング装置を含み得る。ローカルコンピューティング装置１２０は、ビデオデータを表示することが可能なディスプレイまたは画面を含むモバイルコンピューティング装置であり得る。ビデオ会議中に、複数の遠隔コンピューティング装置１０５のうちの１つのユーザが、ローカルコンピューティング装置１２０を遠隔配向することを可能にするために、ローカルコンピューティング装置１２０はロボットスタンド１２５上に取り付けられ得る。例えば、複数の遠隔コンピューティング装置１０５のうちの１つのユーザは、ビデオ会議中に、例えば、ロボットスタンド１２５を制御することによって、ローカルコンピューティング装置１２０を遠隔でパンおよび／またはチルトさせ得る。ローカルコンピューティング装置１２０は、有線接続、無線接続、またはその両方によってロボットスタンド１２５に電気的に連結され得る。例えば、ローカルコンピューティング装置１２０およびロボットスタンド１２５は、ブルートゥースを使用して無線通信し得る。
【００２４】
図２Ａは、例示的な遠隔コンピューティング装置の概略図である。図２Ｂは、例示的なローカルコンピューティング装置の概略図である。図６は、例示的なロボットスタンドの概略図である。図２Ａ、２Ｂ、および６に示されるように、遠隔コンピューティング装置（複数可）１０５、ローカルコンピューティング装置１２０、およびロボットスタンド１２５は、１つ以上の処理ユニット２１０、２６０、６１０とそれぞれ通信するメモリ２０５、２５５、６０５をそれぞれ含み得る。メモリ２０５、２５５、６０５は、外部にまたは内部に取り付けられたハードディスクドライブ、半導体記憶装置（ＮＡＮＤフラッシュまたはＮＯＲフラッシュ媒体など）、階層型記憶装置ソリューション、記憶装置エリアネットワーク、ネットワーク接続記憶装置、および／または光学式記憶装置を含むが、これに限定されない、一時的または非一時的の任意の形態のコンピュータ可読メモリを含み得る。メモリ２０５、２５５、６０５は、１つ以上の集積回路（ＩＣ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰ）、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）、制御装置、プログラム可能論理装置（ＰＬＤ）、論理回路、または同様物を含み得る、処理ユニット２１０、２６０、６１０のうちの１つ以上による実行のための実行可能な命令を記憶し得る。１つ以上の処理ユニット２１０、２６０、６１０は、メモリ２０５、２５５、６０５に記憶されたアプリケーションプログラミングまたは命令を実行するための汎用プログラム可能処理装置制御装置を含み得る。１つ以上の処理ユニット２１０、２６０、６１０は、複数の処理装置コアを含み得る、および／または複数の仮想処理装置を実装し得る。１つ以上の処理ユニット２１０、２６０、６１０は、複数の物理的に異なる処理装置を含み得る。メモリ２０５、２５５、６０５は、処理ユニット２１０、２６０、６１０に、本明細書に記載される動作をそれぞれ実行させるための実行可能な命令でコード化され得る。この方法において、遠隔コンピューティング装置、ローカルコンピューティング装置、および／またはロボットスタンドは、本明細書に記載される機能を実行するようにプログラムされ得る。
【００２５】
本明細書に記載されるコンピューティング部品の配置は、非常に柔軟であることが理解されるべきである。単一のメモリまたは処理ユニットが特定の図において示され得る、または特定のシステムに関して記載され得る一方で、記載された機能を実行するために、複数の記憶装置および／または処理ユニットが用いられ得ることが理解されるべきである。
【００２６】
図２Ａおよび２Ｂを参照すると、遠隔コンピューティング装置（複数可）１０５、およびローカルコンピューティング装置１２０は、それぞれウェブブラウザモジュール２１５、２６５を含み得る。ウェブブラウザモジュール２１５、２６５は、コンピューティング装置１０５、１２０それぞれのウェブブラウザの実行を可能にする機能性を提供するために、１つ以上の処理ユニット２１０、２６０と連動して動作し得る、メモリ２０５、２５５内でコード化された実行可能な命令を含み得る。ウェブブラウザモジュール２１５、２６５は、ウェブページおよび／またはアプリケーションのコードを実行するように構成され得る。ウェブブラウザモジュール２１５、２６５は、当該分野において現在または将来既知である任意のウェブブラウザアプリケーションを含み得、任意の動作環境またはシステムにおいて実行され得る。例示的なウェブブラウザアプリケーションは、コンピューティング装置１０５、１２０が１つ以上の要求をフォーマットし、要求を１つ以上のサーバ１１５に送信することを可能にする、Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｅｘｐｌｏｒｅｒ（登録商標）、Ｍｏｚｉｌｌａ  Ｆｉｒｅｆｏｘ、Ｓａｆａｒｉ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ  Ｃｈｒｏｍｅ（登録商標）、または同様物を含む。
【００２７】
図２Ａおよび２Ｂを継続して参照すると、遠隔コンピューティング装置（複数可）１０５およびローカルコンピューティング装置１２０は、それぞれビデオクライアントモジュール２２０、２７０を含み得る。各ビデオクライアントモジュール２２０、２７０は、メモリ２０５、２５５内に記憶され、コンピューティング装置１０５、１２０のそれぞれの１つ以上の処理ユニット２１０、２６０によって実行され得るソフトウェアアプリケーションであり得る。ビデオクライアントモジュール２２０、２７０は、それぞれ１つ以上の遠隔コンピューティング装置１０５とローカルコンピューティング装置１２０との間の確立されたセッションを通して、ビデオデータ、オーディオデータ、またはその両方を送信し得る。セッションは、例えば、ネットワーク１１０、サーバ（複数可）１１５、ウェブブラウザモジュール２１５、２６５、またはこれらの任意の組み合わせを経由して確立され得る。一実装において、セッションは、インターネットを介してコンピューティング装置１０５、１２０間に確立される。
【００２８】
図２Ａおよび２Ｂを更に参照すると、遠隔コンピューティング装置（複数可）１０５、およびローカルコンピューティング装置１２０は、それぞれ制御モジュール２２５、２７５を含み得る。各制御モジュール２２５、２７５は、メモリ２０５、２５５内に記憶され、コンピューティング装置１０５、１２０のそれぞれの１つ以上の処理ユニット２１０、２６０によって実行され得るソフトウェアアプリケーションであり得る。各制御モジュール２２５、２７５は、それぞれ１つ以上の遠隔コンピューティング装置１０５とローカルコンピューティング装置１２０との間の確立されたセッションを通して、動作制御データを送信および／または受信し得る。動作制御データは、ロボットスタンド１２５のための動作コマンドを含み得る。
【００２９】
いくつかの実装において、ビデオクライアントモジュール２２０、２７０および制御モジュール２２５、２７５は、コンピューティング装置１０５、１２０上にそれぞれ存在し、互いに並行して動作する、独立型ソフトウェアアプリケーションである。これらの実装において、ビデオクライアントモジュール２２０、２７０は、ビデオクライアントモジュール２２０、２７０間に確立された第１のセッションを通して、ビデオおよびオーディオデータを送信し得る。制御モジュール２２５、２７５は、それぞれビデオクライアントモジュール２２０、２７０と並行して動作し、制御モジュール２２５、２７５間に確立された第２のセッションを通して、動作制御データを送信し得る。第１および第２のセッションは、例えば、ネットワーク１１０、サーバ（複数可）１１５、ウェブブラウザモジュール２１５、２６５、またはこれらの任意の組み合わせを経由して確立され得る。一実装において、第１および第２のセッションは、インターネットを介してそれぞれのモジュール間に確立される。
【００３０】
いくつかの実装において、ビデオクライアントモジュール２２０、２７０および制御モジュール２２５、２７５は、共に、コンピューティング装置１０５、１２０上にそれぞれ存在する単一のソフトウェアアプリケーション内に結合される。これらの実装において、ビデオクライアントモジュール２２０、２７０および制御モジュール２２５、２７５は、コンピューティング装置１０５、１２０間に確立された単一のセッションを通して、ビデオデータ、オーディオデータ、および／または動作制御データを送信し得る。単一のセッションは、例えば、ネットワーク１１０、サーバ（複数可）１１５、ウェブブラウザモジュール２１５、２６５、またはこれらの任意の組み合わせを経由して確立され得る。一実装において、単一のセッションは、インターネットを介してコンピューティング装置１０５、１２０間に確立される。
【００３１】
図２Ａを特に参照すると、１つ以上の遠隔コンピューティング装置１０５は、動作制御入力モジュール２３０を含み得る。いくつかの実装において、動作制御入力モジュール２３０は、ビデオクライアントモジュール２２０、制御モジュール２２５、またはその両方と共に、単一のソフトウェアアプリケーションに結合され得る。いくつかの実装において、動作制御入力モジュール２３０は、１つ以上の遠隔コンピューティング装置１０５上に存在する独立型ソフトウェアアプリケーションであり得る。動作制御入力モジュール２３０は、遠隔コンピューティング装置１０５のユーザが、ローカルコンピューティング装置１２０の移動を制御することを可能にし得る。例えば、動作制御入力モジュール２３０は、遠隔コンピューティング装置１０５の画面上に表示するための、様々な図示的ユーザインターフェースを提供し得る。ユーザは、遠隔コンピューティング装置１０５上に表示された図示的ユーザインターフェースと相互作用して、コンピューティング装置１０５、１２０間のセッションを介してローカルコンピューティング装置１２０に送信され得る動作制御データを発生させ得る。動作制御データは、ユーザの動作制御入力モジュール２３０への入力から発生させられた動作コマンドを含み得、ローカルコンピューティング装置１２０の配向を遠隔制御するために使用され得る。
【００３２】
図２Ｂを特に参照すると、ローカルコンピューティング装置１２０は、動作制御出力モジュール２８０を含み得る。いくつかの実装において、動作制御出力モジュール２８０は、ビデオクライアントモジュール２７０、制御モジュール２７５、またはその両方と共に、単一のソフトウェアアプリケーションに結合され得る。いくつかの実装において、動作制御出力モジュール２８０は、ローカルコンピューティング装置１２０上に存在する独立型ソフトウェアアプリケーションであり得る。動作制御出力モジュール２８０は、ビデオクライアントモジュール２２０、制御モジュール２２５、ユーザインターフェースモジュール２３０、ビデオクライアントモジュール２７０、制御モジュール２７５、またはこれらの任意の組み合わせから動作制御データを受信し得る。動作制御出力モジュール２８０は、動作制御データからの動作コマンドを復号化し得る。動作制御出力モジュール２８０は、有線および／または無線接続を介して、動作コマンドを含む動作制御データをロボットスタンド１２５に送信し得る。例えば、動作制御出力モジュール２８０は、ローカルコンピューティング装置１２０とスタンド１２５との間のデータポートなどの物理的インターフェースを介して、またはＴＣＰ／ＩＰ、ＵＤＰ、ＲＳ−２３２、およびＩＥＥＥ８０２．１１を含む、任意の通信プロトコルを有するネットワーク１１０上で無線で、動作コマンドを含む動作制御データをスタンド１２５に送信し得る。一実装において、動作制御出力モジュール２８０は、無線でブルートゥース通信プロトコルを介して、動作コマンドを含む動作制御データをスタンド１２５に送信する。
【００３３】
図２Ａおよび２Ｂに図示されないが、１つ以上の遠隔コンピューティング装置１０５およびローカルコンピューティング装置１２０は、ディスプレイ、タッチ画面、キーボード、マウス、通信インターフェース、および他の適切な入力および／または出力装置を含むが、これに限定されない任意の数の入力および／または出力装置を含み得る。
【００３４】
ロボットスタンド１２５の遠隔制御は、多くの種類のユーザインターフェースを通して達成され得る。図３〜５Ｄは、遠隔コンピューティング装置１０５の画面上に表示され得る、いくつかの例示的な図示的ユーザインターフェースを図示する。図３は、遠隔コンピューティング装置１０５の画面上に表示されたビデオフィード上に、可視的にまたは不可視的に重ね合わせられ得る例示的な格子動作制御ユーザインターフェース３００の概略図である。いくつかの例において、格子動作制御ユーザインターフェース２００は、任意の他の特定の表示された情報上に重ね合わせられることなく、遠隔コンピューティング装置１０５の画面上に表示され得る。ユーザインターフェース３００は、座標系内に配置された複数のセル３０２、またはセル３０２の複数の行および列を有する格子３０４を含み得る。座標系３０４は、ロボットスタンド１２５の動作の範囲を示し得る。座標系３０４は、ロボットスタンド１２５のチルト軸に対応する鉛直軸３０６、およびスタンド１２５のパン軸に対応する水平軸３０８を含み得る。中心に位置するセル３１０は、座標空間３０４の中心を示すために、明確に標識化され得る。
【００３５】
各セル３０２は、座標系３０４内で別個の位置を示し得る。ロボットスタンド１２５の現在のチルトおよびパン位置は、セル３１２を反転表示させること、および／またはセル３１２を明確に着色することなどの、セル３１２を残りのセルから視覚的に区別することによって示され得る。遠隔のユーザは、座標系３０４の側面部分に沿って配置される増分移動ボタン３１４、３１６を押すことによって、ロボットスタンド１２５を増分的に移動させ得る。増分移動ボタン３１４、３１６は、所望の移動方向を指す矢印によって示され得る。遠隔のユーザは、増分パンボタン３１４をクリックして、ロボットスタンド１２５をクリックされた矢印の方向に増分的にパンさせ得る。同様に、遠隔のユーザは、増分チルトボタン３１６をクリックして、ロボットスタンド１２５をクリックされた矢印の方向に増分的に傾動させ得る。増分移動ボタン３１４、３１６の各クリックは、現在のセル３１２を１セル分、クリックされた矢印の方向に移動させ得る。更にまたは代替的に、各セル３０２はボタンであってもよく、および遠隔コンピューティング装置１０５のユーザによって選択可能であってもよい。ユーザが、セル３０２のうちの１つをクリックまたはタップする（例えば、タッチする）と、遠隔コンピューティング装置１０５は、動作コマンドデータを含む信号をローカルコンピューティング装置１２０、ロボットスタンド１２５、またはその両方に送信し得る。動作コマンドデータは、ローカルコンピューティング装置１２０を、選択されたセルに関連する配向にパンさせる、および／または傾動させるための動作コマンドを含み得る。ロボットスタンド１２５は動作コマンドを受信し、ローカルコンピューティング装置１２０を所望のパンおよびチルト位置に移動させ得る。遠隔コンピューティング装置１０５のユーザは、座標空間３０４内の任意のセル３０２を選択することによって、ローカルコンピューティング装置１０５を、ロボットスタンド１２５の動作範囲内の任意の配向に配向し得る。いくつかの例において、セル３０２は表示されなくてもよい。しかしながら、画面上の位置でのタッチまたはクリックは、画面上のクリックまたはタップの位置に従って、パンおよび／またはチルトコマンドに変換され得る。
【００３６】
図４Ａおよび４Ｂは、例示的な遠隔コンピューティング装置１０５上に表示された、例示的なタップで中心化動作制御ユーザインターフェース４００の概略図である。ユーザインターフェース４００は、遠隔コンピューティング装置１０５の画面４０１上にライブビデオフィードを表示し得る。ユーザは、画面４０１の任意の部分上をクリックまたはタップして、画面４０１上の対象の選択された領域４０６を中心化し得る。遠隔コンピューティング装置１０５の画面４０１上に表示された、中心を外れた画像上をクリックまたはタップすることによって、遠隔のユーザは、クリックまたはタップされた画像が画面４０１上で中心化されるような、ロボットスタンド１２５の移動をもたらす動作コマンド信号を開始し得る。いくつかの実装において、ユーザインターフェース４００は、ビデオフィードを、座標空間軸４０２、４０４を示す可視または不可視の格子と重ね合わせ得る。遠隔コンピューティング装置１０５のユーザは、対象の領域４０６を、例えば、座標空間内のどこかで、指４０８でクリックまたはタップして、クリックまたはタップされた位置４０６と座標空間の中心との間の距離に比例する移動コマンドを開始し得る。遠隔コンピューティング装置１０５は、移動コマンドをローカルコンピューティング装置１２０、ロボットスタンド１２５、またはその両方に通信し得、画面４０１上の選択された領域４０６を中心化するスタンド１２５の動作をもたらす。図４Ｂは、図４Ａに示されるように画像４１０の以前の位置を起点とし、図４Ｂに示されるように画像４１０の中心化された位置で終了する、中心化ベクトルを示す矢印４１２で、ユーザインターフェース４００の中心化機能性を図示する。
【００３７】
図４Ｃは、例示的な遠隔コンピューティング装置１０５上に表示された、例示的な対象追跡ユーザインターフェース４５０の概略図である。ロボットスタンド１２５による自動対象追跡を開始するために、遠隔コンピューティング装置１０５のユーザ４５２は、ユーザ４５２がスタンド１２５に追跡させたいライブビデオフィード中に、装置１０５上に表示された画像４５４の一部を選択し得る。選択は、ユーザ４５２によって、タップすること、および彼らの指を所望の対象上に期間４５６の間保持することによって達成され得る。経過時間、または追跡コマンドが開始されるまでの残存時間は、装置１０５の画面上に、図示された時計などの図示要素または記号で視覚的に示され得る。対象追跡がトリガされると、遠隔コンピューティング装置１０５は、選択された対象４５４に関連するデータを、ロボットスタンド１２５上に取り付けられたローカルコンピューティング装置１２０に送信し得る。ローカルコンピューティング装置１２０は、対象４５４を示す画素の移動をロボットスタンド１２５のための動作コマンドデータに変換し得る。動作コマンドデータは、パン動作コマンド、チルト動作コマンド、または両方を含み得る。遠隔コンピューティング装置１０５の画面上のどこかでの単一の高速タップは、選択された対象４５４の追跡を停止し、システムに別の対象を追跡する用意をさせ得る。
【００３８】
図４Ｄは、例示的な遠隔コンピューティング装置１０５上に表示された、例示的なジェスチャ動作制御ユーザインターフェース４７０の概略図である。ユーザインターフェース４７０は、遠隔コンピューティング装置１０５のユーザ４７２が、装置１０５のタッチ画面４０１上でジェスチャを実行して、ロボットスタンド１２５の位置付け、およびしたがってローカルコンピューティング装置１１０に関連するビデオフィードを直接移動させることを可能にし得る。ジェスチャの移動４７６の大きさおよび方向は、開始ジェスチャ位置４７４と終了ジェスチャ位置４７８との間で計算され得る。移動データ４７６は、ロボットスタンド１２５のパンおよび／またはチルト軸のための動作コマンドに変換され得る。いくつかの例において、画面上のジェスチャの絶対位置は、ロボットスタンド１２５のパンおよび／またはチルト軸のための動作コマンドへの変換に使用されなくてもよい。代わりに、いくつかの例において、ジェスチャによって定義されるパターンは、動作コマンドに変換され得る。例えば、図４Ｄに示されるベクトルは、ベクトルによって示される現在の位置からのパンおよびチルトの量を反映する、動作コマンドに変換され得る。ジェスチャが実行される画面上のどこも、ロボットスタンドのための、ベクトルの、現在の位置からのパンおよびチルトコマンドへの変換をもたらし得る。
【００３９】
図５Ａ〜５Ｄは、記憶された位置機能性を提供する例示的なユーザインターフェース５００の概略図である。ユーザインターフェース５００は、遠隔コンピューティング装置１０５のユーザに、ロボットスタンド１２５のパンおよびチルト軸の動作座標系内の位置を元に戻す機能を提供する。位置を保存するために、遠隔のユーザは、ユーザの指５０２での高速ダブルタップなどのジェスチャを実行して、遠隔コンピューティング装置１０５の画面４０１上のビデオフィードの領域５０４を選択し得る。ビデオフィードの選択された領域５０４は、ロボットスタンド１２５の物理的なパンおよびチルト位置に対応し得る。ユーザインターフェース５００は、ビデオフィードの領域５０４の静止画像を撮像し、選択された領域５０４のサムネイル５０６を、画面４０１の下部分に沿って表示し得る（図５Ｂを参照されたい）。ロボットスタンド１２５の対応するパンおよびチルト位置データは、記憶され、サムネイル５０６に関連付けられ得る。ロボットスタンド１２５を記憶された位置に戻すために、ユーザは、サムネイル画像５０６をタップまたはクリックして、スタンド１２５の現在のパンおよびチルト位置から、サムネイル画像５０６に関連する記憶されたパンおよびチルト位置への移動５０８を開始し得る（図５Ｃ〜５Ｄを参照されたい）。複数の画像および関連する位置は、遠隔コンピューティング装置１０５の画面の下部分に沿って記憶され得る。サムネイル画像および関連する位置をメモリから削除するために、ユーザは、指５０２を削除するサムネイル画像５０６上で一定期間５１２の間押したまま保持５１０し得る。画像５０６は、一定期間５１２が経過した後に削除され得る。指５０２をサムネイル画像５０６上で押したまま保持５１０する間に経過した時間は、図示された時計などの動的要素または記号で示され得る。いくつかの実装において、記憶された位置データは、サムネイル画像５０６以外のユーザインターフェース要素に関連付けられ得る。例えば、ユーザインターフェース５００は、ボタンまたは他のユーザインターフェース要素として記載された、記憶された位置を含み得る。
【００４０】
提供されるユーザインターフェースの例は、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン、または他のコンピュータシステムなどであるが、これらに限定されない、任意のコンピュータシステムを使用して実装され得る。一般的に、本明細書に記載される、実装する例示的ユーザインターフェースにおける使用のためのコンピューティングシステム１０５は、１つ以上の処理ユニット（複数可）２１０を含み得、ｘ処理ユニット（複数可）２１０のうちの１つ以上によって実行される際、コンピューティングシステム１０５に本明細書に記載されるユーザインターフェースを実装させ得る、実行可能な命令でコード化された１つ以上のコンピュータ可読媒体（一時的または非一時的であってもよく、例えば、コンピューティングシステム１０５にアクセス可能な、任意の種類のメモリまたは電子記憶装置２０５を使用して実装されてもよい）を含み得る。したがって、いくつかの例において、コンピューティングシステム１０５は、記載された画像を表示することと、記載された入力を受信することと、記載された出力をローカルコンピューティング装置１２０、電動スタンド１２５、またはその両方に提供することと、を含む、本明細書に記載される例示的なユーザインターフェースを提供するためにプログラムされ得る。
【００４１】
図６を参照すると、電動または遠隔制御可能なスタンドと称され得るロボットスタンド１２５は、メモリ６０５、１つ以上の処理装置ユニット６１０、回動作動装置モジュール６１５、電力モジュール６３５、音モジュール６５５、またはこれらの任意の組み合わせを含み得る。メモリ６０５は、１つ以上の処理装置ユニット６１０と通信し得る。１つ以上の処理装置ユニット６１０は、有線または無線データ接続を介して、ローカルコンピューティング装置１２０からの動作コマンドを含む動作制御データを受信し得る。動作制御データは、メモリ６０５内に記憶され得る。１つ以上の処理装置ユニット６１０は、動作制御データを処理し、動作コマンドを回動作動装置モジュール６１５に送信し得る。いくつかの実装において、１つ以上の処理装置ユニット６１０は、多地点制御ユニット（ＭＣＵ）を含む。
【００４２】
図６を継続して参照すると、回動作動装置モジュール６１５は、ローカルコンピューティング装置１２０の角度位置、速度、および／または加速度の制御を提供し得る。回動作動装置モジュール６１５は、１つ以上の処理装置ユニット６１０からの動作コマンドを含む信号を受信し得る。動作コマンドは、ロボットスタンド１２５の１つ以上の回動軸に関連付けられ得る。
【００４３】
図６を更に参照すると、回動作動装置モジュール６１５は、１つ以上の回動作動装置６２０、１つ以上の増幅器６２５、１つ以上のコード化器６３０、またはこれらの任意の組み合わせを含み得る。回動作動装置（複数可）６２０は、動作コマンド信号を処理装置ユニット（複数可）６１０から受信し、動作コマンド信号受信することに応答して、回動動作またはトルクを生成し得る。増幅器（複数可）６２５は、処理装置ユニット（複数可）６１０から受信された動作コマンド信号を増大させ、増幅された信号を回動作動装置（複数可）６２０に送信し得る。複数の回動作動装置６２０を使用する実装について、別個の増幅器６２５が、各回動作動装置６２０に関連付けられ得る。コード化器（複数可）６３０は、回動作動装置（複数可）６２０の位置、速度、および／または加速度を測定し、測定されたデータを処理装置ユニット（複数可）６１０に提供し得る。処理装置ユニット（複数可）６１０は、測定された位置、速度、および／または加速度データを、コマンドされた位置、速度、および／または加速度データと比較し得る。測定されたデータとコマンドされたデータとの間に不一致が存在する場合、処理装置ユニット（複数可）６１０は動作コマンド信号を発生させ、回動作動装置（複数可）６２０に送信し得、回動作動装置（複数可）６２０に適切な方向の回動動作またはトルクを生成させる。測定されたデータがコマンドされたデータと同一であると、処理装置ユニット（複数可）６１０は、動作コマンド信号の発生を中止してもよく、回動作動装置（複数可）６２０は回動動作またはトルクの生成を停止してもよい。
【００４４】
回動作動装置モジュール６１５は、例えば、サーボ電動機またはステッパ電動機を含み得る。いくつかの実装において、回動作動装置モジュール６１５は、異なる軸に関連する複数のサーボ電動機を含む。回動作動装置モジュール６１５は、第１の軸に関連する第１のサーボ電動機、および第１の軸に対して角度付けられた第２の軸に関連する第２のサーボ電動機を含み得る。第１および第２の軸は、互いに垂直または実質的に垂直であり得る。第１の軸はパン軸であり得、および第２の軸はチルト軸であり得る。動作コマンドを処理装置ユニット（複数可）６１０から受信すると、第１のサーボ電動機は、ローカルコンピューティング装置１２０を第１の軸の周りで回動させ得る。同様に、動作コマンド信号を処理装置ユニット（複数可）６１０から受信すると、第２のサーボ電動機は、ローカルコンピューティング装置１２０を第２の軸の周りで回動させ得る。いくつかの実装において、回動作動装置モジュール６１５は、第１および第２の軸に対して垂直または実質的に垂直であり得る、第３の軸に関連する第３のサーボ電動機を含み得る。第３の軸はロール軸であり得る。動作コマンド信号を処理装置ユニット（複数可）６１０から受信すると、第３のサーボ電動機は、ローカルコンピューティング装置１２０を第３の軸の周りで回動させ得る。いくつかの実装において、遠隔コンピューティング装置１０５のユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０の第４の軸を制御し得る。例えば、遠隔コンピューティング装置１０５のユーザは、ビデオ会議中に実時間でローカルコンピューティング装置１２０のズーム機能性を遠隔制御し得る。遠隔ズーム機能性は、例えば、遠隔およびローカルコンピュータ１０５、１２０の制御モジュール２２５、２７５に関連付けられ得る。
【００４５】
図６を依然参照すると、電力モジュール６３５は、ロボットスタンド１２５、ローカルコンピューティング装置１２０、またはその両方に電力を提供し得る。電力モジュール６３５は、バッテリ６４０、配線電力、またはその両方などの電力供給源を含み得る。バッテリ６４０は、ロボットスタンド１２５、ローカルコンピューティング装置１２０、またはその両方に電気的に連結され得る。バッテリ管理モジュール６４５は、バッテリ６４０の充電を監視し、バッテリ６４０の状態を処理装置ユニット（複数可）６１０に報告し得る。ローカル装置充電制御モジュール６５０は、バッテリ管理モジュール６４５とローカルコンピューティング装置１２０との間で電気的に連結され得る。ローカル装置充電制御モジュール６５０は、ローカルコンピューティング装置１２０の充電を監視し、ローカルコンピューティング装置１２０の状態をバッテリ管理モジュール６４５に報告し得る。バッテリ管理モジュール６４５は、スタンド１２５、ローカルコンピューティング装置１２０、またはその両方の電力需要に基づいて、バッテリ６４０の充電を制御し得る。例えば、バッテリ管理モジュール６４５は、バッテリ６４０の充電が充電水準閾値未満である、バッテリ６４０の充電率が充電率水準閾値未満である、またはその両方である際、ローカルコンピューティング装置１２０の充電を制限し得る。
【００４６】
図６を継続して参照すると、音モジュール６５５は、スピーカシステム６６０、マイクロフォンアレイ６６５、音処理装置６７０、またはこれらの任意の組み合わせを含み得る。スピーカシステム６６０は、遠隔コンピューティング装置１０５から受信された音データを、ビデオ会議参加者（複数可）によってローカルコンピューティング装置１２０で解読可能な音波に変換する、１つ以上のスピーカを含み得る。スピーカシステム６６０は、ビデオ会議システムのオーディオシステムの一部を形成し得る。スピーカシステム６６０は、ロボットスタンド１２５に一体化、または接続され得る。
【００４７】
マイクロフォンアレイ６６５は、ビデオ会議中に、ローカルコンピューティング装置１２０に関連する環境からの音波を受信し、ローカルコンピューティング装置１２０、遠隔コンピューティング装置１０５、またはその両方への送信のために音波を電気信号に変換する、１つ以上のマイクロフォンを含み得る。マイクロフォンアレイ６６５は、三角測量の目的のために、互いに空間的に分離された３つ以上のマイクロフォンを含み得る。マイクロフォンアレイ６６５は、ローカル音データを含む電気信号が、各マイクロフォンで受信された音波の方向を含むように指向性であり得る。マイクロフォンアレイ６６５は、指向性音データを使用して音源の位置を決定し得る音処理装置６７０に、指向性音データを電気信号の形態で送信し得る。例えば、音処理装置６７０は、三角測量法を使用して音源位置を決定し得る。音処理装置６７０は、音源データを使用して回動作動装置（複数可）６２０のための動作コマンドを発生させる処理装置ユニット（複数可）６１０に、音データを送信し得る。音処理装置６７０は、コマンドに基づいて回動動作またはトルクを生成し得る回動作動装置モジュール６１５に、コマンド制御命令を送信し得る。したがって、ロボットスタンド１２５は、ローカルコンピューティング装置１２０の周囲を起点とする音を自動追跡し得、ユーザ相互作用なく、ローカルコンピューティング装置１２０を音源に向け得る。音処理装置６７０は、図示的ユーザインターフェースに関連する使用のために、データを遠隔コンピューティング装置（複数可）１０５に順に送信し得るローカルコンピューティング装置１２０に、指向性音データを送信し得る。
【００４８】
以上に説明されるように、遠隔コンピューティング装置（複数可）１０５、ローカルコンピューティング装置１２０、およびロボットスタンド１２５の様々なモジュールは、有線または無線接続を経由して他のモジュールと通信し得る。例えば、様々なモジュールは、直列または並列データ接続によって互いに連結され得る。いくつかの実装において、様々なモジュールは、直列バス接続を経由して互いに連結される。
【００４９】
図７Ａおよび７Ｂを参照すると、例示的なローカルコンピューティング装置７０２が、例示的なロボットスタンド７０４上に取り付けられる。ローカルコンピューティング装置７０２は、有線および／または無線接続を介してスタンド７０４に電気的に連結され得る。ローカルコンピューティング装置７０２はタブレットコンピュータとして図示されるが、他のモバイルコンピューティング装置がスタンド７０４によって支持され得る。
【００５０】
ローカルコンピューティング装置７０２がスタンド７０４に対して滑ることなく、スタンド７０４がローカルコンピューティング装置７０２を様々な軸の周りで移動させ得るように、ローカルコンピューティング装置７０２はロボットスタンド７０４によってしっかりと保持され得る。スタンド７０４は、ローカルコンピューティング装置７０２の下縁部を保持する鉛直把持体７０６を含み得る（図７Ａを参照されたい）。スタンド７０４は、ローカルコンピューティング装置７０２の互いに反対側の縁部を保持する水平把持体７０８を含み得る（図７Ａおよび７Ｂを参照されたい）。鉛直および水平把持体７０６、７０８は、関節折れ可能なアームまたは傾動可能部材７１０上に取り付けられ得る。鉛直把持体７０６は傾動可能部材７１０に関して移動不可能であり得る一方で、水平把持体７０８は傾動可能部材７１０に関して移動可能であり得る。図７Ｂおよび８に示されるように、水平把持体７０８は、細長いアーム７１２によって傾動可能部材７１０に連結され得る。水平把持体７０８は、アーム７１２の自由端部に固定的にまたは回動を許容して取り付けられ得る。アーム７１２の他の端部は、ピボット点７１４において傾動可能部材７１０にピボットを許容して取り付けられ得る。細長いアーム７１２は、共通平面内に存在し得る（図７Ａおよび７Ｂを参照されたい）。
【００５１】
図８に示されるように、細長いアーム７１２は、互いに向かって付勢され得る。ばねは、アーム７１２のうちの少なくとも１つのピボット軸７１４の周りに同心的に配置され得、モーメント７１６をアーム７１２にピボット軸７１４の周りで適用し得る。モーメント７１６は、水平把持体７０８をローカルコンピューティング装置７０２の両側の側縁と係合させ、ローカルコンピューティング装置７０２を水平把持体７０８間で圧縮または狭持し得る、アーム７１２の自由端部でクランプ力７１８を作成し得る。横方向の圧縮力をローカルコンピューティング装置７０２に適用することに加えて、水平把持体７０８は、装置７０２が水平把持体７０８と鉛直把持体７０６との間で圧縮されるように、下方圧縮力をローカルコンピューティング装置７０２に適用し得る。例えば、水平把持体７０８は、ローカルコンピューティング装置７０２の両側の側縁との係合時に、把持体７０８が下方力をローカルコンピューティング装置７０２に適用するように、カム様動作でピボットする、および／またはエラストマ材料で作成され得る。図９に示されるように、細長いアーム７１２の取り付けられた端部は、アーム７１２のうちの１つのその対応するピボット軸７１４の周りでのピボット的移動が、アーム７１２のうちの他方のその対応するピボット軸７１４の周りでの、対向する方向へのピボット的移動を引き起こすように、互いに噛み合って係合する整合ギアプロファイル７１８を含み得る。ギアの噛み合いは、アーム７１２の開閉の片手動作を可能にする。
【００５２】
図７Ｂを参照すると、傾動可能部材７１０は、細長いアーム７１２のピボット軸７１４に対して垂直に配向され得るチルト軸７２２の周りで、中心体またはスタンド７０４の立設部材７２０に回動を許容して取り付けられ得る。サーボ電動機などの回動作動装置モジュールは、傾動可能部材７１０および／またはスタンド７０４の立設部材７２０内に定置され得、部材７１０を立設部材７２０に関して回動的に移動させ得、ローカルコンピューティング装置７０２のチルト軸７２２の周りでの傾動動作７２４をもたらす。図８に示されるように、ユーザ入力ボタン７２５は立設部材７２０に連結され得る。ユーザ入力ボタン７２５は、図６に図示されるスタンド部品のうちの１つ以上に電気的に連結され得る。
【００５３】
図７Ｂを継続して参照すると、立設部材７２０は台座７２６に回動を許容して取り付けられ得る。立設部材７２０は、傾動可能部材７１０のチルト軸７２２、および／または細長いアーム７１２のピボット軸７１４に対して垂直に配向され得るパン軸７２８の周りで、台座７２６に関して旋回可能であり得る。サーボ電動機などの回動作動装置モジュールは、立設部材７２０内に定置され得、立設部材７２０を台座７２４に関して回動的に移動させ得、ローカルコンピューティング装置７０２のパン軸７２８の周りでのパン動作７３０をもたらす。
【００５４】
図７Ａ、７Ｂ、および８を参照すると、台座７２６は、円筒形の平板、三脚、または他の適切な取り付け用具などの基部７３２に取り付けられ得る。台座７２６は、基部７３２内の開口部を通して挿入されて台座７２６内に形成されたねじ留め収容部７３６内にねじ留めされ得る、基部取り付け台留め金具７３４で、基部７３２に取り外し可能に取り付けられ得る。基部７３２は、ローカルコンピューティング装置７０２がスタンド７０４上に取り付けられているとき、コンピューティング装置７０２のパンおよび／またはチルト配向７２４、７３０に関わらず、スタンド７０４が転倒することを防ぐために十分な距離を、パン軸７２８から立設部材７２０の外表面を越えて外側に延出し得る。いくつかの実装において、台座７２６は、基部７３２と共に単一要素として形成され、共に基部と称され得る。図６に概略的に図示される部品は、傾動可能部材７１０、立設部材７２０、台座７２６、基部７３２、またはこれらの任意の組み合わせに取り付けられ得る。いくつかの実装において、メモリ６０５、処理装置ユニット（複数可）６１０、回動作動装置モジュール６１５、電力モジュール６３５、音モジュール６５５、またはこれらの任意の組み合わせは、少なくとも部分的に立設部材７２０内に収容され得る。
【００５５】
図９Ａおよび９Ｂを参照すると、スタンド７０４上に取り付けられる際、ローカルコンピューティング装置７０２の質量中心７０３は、傾動可能部材７１０のチルト軸７２２から横方向にオフセットされ得る。ローカルコンピューティング装置７０２の重量Ｗは、傾動モータなどの、チルト軸７２２に関連する回動作動装置の動作に影響を与え得るモーメントＭ１を、チルト軸７２２の周りで作成し得る。モーメントＭ１に対抗するために、モーメントＭ１を中和するために平衡ばね７３６が使用され得る。ばね７３６は、傾動可能部材７１０およびローカルコンピューティング装置７０２を中立的に浮揚性にし得る。ばね７３６の第１の端部７３８は立設部材７２０に取り付けられ得、ばね７３６の第２の端部７４０は傾動可能部材７１０に取り付けられ得る。ばね７３６の第１の端部７３８は、立設部材７２０内に回動を許容して取り付けられ得、距離７４２によって部材７１０のチルト軸７２２からオフセットされ得る。ばね７３６の第２の端部７４０は、傾動可能部材７１０内に回動を許容して取り付けられ得、距離７４４によって部材７１０のチルト軸７２２からオフセットされ得る。ばね７３６のばね力は、部材７１０のチルト軸７２２の周りでモーメントＭ２を作成し得る。モーメントＭ２は、モーメントＭ１を逆整合させ得、これによりローカルコンピューティング装置７０２の重量Ｗを中和し、回動作動装置のチルト軸７２２に関連する動作を容易にする。
【００５６】
図１０Ａおよび１０Ｂを参照すると、ローカルコンピューティング装置１２０と共に使用され得る、追加的なロボットスタンドが図示される。図１０Ａにおいて使用される参照数字は、各参照数字の百の位の数字が１だけ増分されることを除いて、類似の要素および部品を反映するために、図７Ａ〜９Ｂにおいて使用される参照数字に対応する。図１０Ｂにおいて使用される参照数字は、各参照数字の百の位の数字が２だけ増分されることを除いて、図７Ａ〜９Ｂにおいて使用される参照数字に対応する。
【００５７】
図１０Ａを参照すると、ローカルコンピューティング装置８０２は、傾動可能部材８１０に取り付けられる水平棒８１２に、水平把持体８０８が取り付けられることを除いて、図７Ａ〜９Ｂに図示されるロボットスタンド７０４と同一の特徴および動作を有する、ロボットスタンド８０４上に取り付けられる。水平把持体および棒８０８、８１２は、部材８１０の上表面に、例えば、複数の留め金具で取り付けられ得る１つの部品または要素として形成され得る。ロボットスタンド７０４の特徴および動作についての先行する説明は、代替的ロボットスタンド８０４にも同様に適用可能であると考えられるべきである。
【００５８】
図１０Ｂを参照すると、ローカルコンピューティング装置９０２は、ロボットスタンド９０４が鉛直把持体７０６、水平把持体７０８、または細長いアーム７１２を含まないように、ローカルコンピューティング装置９０２の後表面に、傾動可能部材９１０が直接取り付けられるように変更されることを除いて、図７Ａ〜９Ｂに図示されるロボットスタンド７０４と同一の特徴および動作を有する、ロボットスタンド９０４上に取り付けられる。傾動可能部材９１０は、パンおよびチルト軸９２８、９２２に加えて、ロール軸９４２の周りでのローカルコンピューティング装置の遠隔制御を提供するために、ロール軸９４２の周りで図中矢印９４０のように旋回可能であり得る。ロボットスタンド７０４の特徴および動作についての先行する説明は、代替的ロボットスタンド８０４にも同様に適用可能であると考えられるべきである。
【００５９】
図１１は、本開示の一実施形態に係るロボットスタンド上に支持された、ローカルコンピューティング装置を配向するための動作の組１１００を図示する流れ図である。動作１１１０で、ビデオセッションは、ローカルコンピューティング装置１２０と遠隔コンピューティング装置１０５との間に確立される。ビデオセッションは、対応するコンピューティング装置１０５、１２０に関連するビデオクライアントモジュール２２０、２７０を開始する、遠隔コンピューティング装置１０５のユーザ、またはローカルコンピューティング装置１２０のユーザによって確立され得る。ビデオセッションは、コンピューティング装置１０５、１２０間のビデオフィードを確立し得る。
【００６０】
動作する１１２０で、ローカルコンピューティング装置１２０は、動作がビデオセッションの確立の前、同時、または後に発生し得る、ロボットスタンド１２５上に取り付けられる。ローカルコンピューティング装置１２０をロボットスタンド１２５上に取り付けるために、ローカルコンピューティング装置１２０の下縁部は、スタンド１２５に連結された把持部材７０６上に位置付けられ得る。追加の把持部材７０８が、ローカルコンピューティング装置１２０の両側の縁部に当接して位置付けられ得、これによりローカルコンピューティング装置１２０をスタンド１２５に固定する。追加の把持部材７０８は、互いに向かって付勢され得る、ピボット可能なアーム７１２に連結され得る。いくつかの実装において、ローカルコンピューティング装置１２０のユーザは、外側に向けられた力をアーム７１２のうちの１つに適用することによって、アーム７１２を互いから離れるようにピボットし得る。アーム７１２の自由端部が、把持部材７０８間にローカルコンピューティング装置１２０を置かれることを可能にするために十分な距離を、互いから離れるように広げられると、ローカルコンピューティング装置１２０は把持部材７０８間に位置付けられ得、ユーザはアーム７１２を開放して、アーム７１２が、把持部材７０８のローカルコンピューティング装置１２０の対向する側との係合を駆動することを可能にし得る。
【００６１】
動作１１３０で、ローカルコンピューティング装置１２０、ロボットスタンド１２５、またはその両方は、動作制御データを受信し得る。いくつかの状況において、動作制御データは遠隔コンピューティング装置１０５から受信される。動作制御データは、対応する制御モジュール２２５、２７５を経由して、遠隔およびローカルコンピューティング装置１０５、１２０間で送受信され得る。いくつかの状況において、動作制御データは音モジュール６５５から受信される。音モジュール６５５は、音波をマイクロフォンアレイ６６５で受信し、音波の音源の位置を決定し得る音処理装置６７０に、音データを含む電気信号を送信し得る。音処理装置６７０は、音データを動作制御データに処理し得る処理ユニット６１０に、音データを送信し得る。別個の部品と称されるものの、音処理装置６７０および処理ユニット６１０は単一の処理ユニットであり得る。動作制御データは、位置付けコマンドなどの動作コマンドを含み得る。位置付け命令は、ローカルコンピューティング装置１２０をパン軸の周りで特定の方向にパンさせるための、ローカルコンピューティング装置をチルト軸の周りで特定の方向に傾動させるための、またはその両方の命令を含み得る。
【００６２】
動作１１４０で、ロボットスタンド１２５は、動作制御データに従ってローカルコンピューティング装置１２０を配向し得る。処理ユニット６１０は、（特定の電流または電圧などの）トリガ特性を含む信号を回動作動装置６２０に送信することによって、パン軸７２８またはチルト軸７２２のうちの少なくとも１つに関連する回動作動装置６２０を作動させ得る。処理ユニット６１０は、ロボットスタンド１２５がローカルコンピューティング装置１２０を命令された位置に移動させるまで、信号を回動作動装置６２０に送信することを継続し得る。別個の回動作動装置６２０は、各軸７２８、７２２に関連付けられ得る。処理ユニット６１０は、ロボットスタンド１２５がローカルコンピューティング装置１２０を所望の位置に移動させることを確保するために、命令された回動位置に関する回動作動装置の現在の回動位置を監視し得る。
【００６３】
図１２は、本開示の一実施形態に係る、ロボットスタンド１２５上に支持されたローカルコンピューティング装置１２０の配向を遠隔制御するための動作の組１２００を図示する流れ図である。動作１２１０で、ビデオセッションは、遠隔コンピューティング装置１０５とローカルコンピューティング装置１２０との間に確立される。ビデオセッションは、対応するコンピューティング装置１０５、１２０に関連するビデオクライアントモジュール２２０、２７０を開始する、遠隔コンピューティング装置１０５のユーザ、またはローカルコンピューティング装置１２０のユーザによって確立され得る。ビデオセッションは、コンピューティング装置１０５、１２０間のビデオフィードを確立し得る。
【００６４】
動作１２２０で、ビデオフィードは遠隔コンピューティング装置１０５の画面４０１上に表示される。動作１２３０で、動作制御データは遠隔コンピューティング装置１０５のユーザから受信される。遠隔コンピューティング装置１０５のユーザは、動作制御入力モジュール２３０を経由して位置付け命令を入力し得る。例えば、相互作用ユーザインターフェースは、遠隔コンピューティング装置１０５の画面４０１上に表示され得、ユーザが位置付け命令を入力することを可能にし得る。相互作用ユーザインターフェースは、ビデオフィードデータを画面４０１上に重ね合わせ得る。ユーザインターフェースと相互作用することによって、ユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０、ロボットスタンド１２５、またはその両方への送信のための位置付け命令を発生させ得る。
【００６５】
動作１２４０で、遠隔コンピューティング装置１０５は、位置付け命令を含む動作制御データを、ローカルコンピューティング装置１２０、ロボットスタンド１２５、またはその両方に送信し得る。動作制御データは、コンピューティング装置１０５、１２０間のビデオセッション中に実時間で、対応する制御モジュール２２５、２７５を介して遠隔コンピューティング装置１０５からローカルコンピューティング装置１２０に送信され得る。動作制御データは、位置付けコマンドなどの動作コマンドを含み得る。位置付け命令は、ローカルコンピューティング装置１２０をパン軸の周りで特定の方向にパンさせるための、ローカルコンピューティング装置をチルト軸の周りで特定の方向に傾動させるための、またはその両方の命令を含み得る。
【００６６】
説明されるように、ロボットスタンド１２５はパンおよびチルト機能性を含み得る。スタンド１２５の部分はパン軸の周りで回動可能であり得、スタンド１２５の一部はチルト軸の周りで回動可能であり得る。いくつかの実装において、遠隔コンピューティング装置１０５のユーザは、インターネットなどの通信ネットワークを介して、動作コマンドをローカルコンピューティング装置１２０に発行することによって、ロボットスタンド１２５上に取り付けられ得るローカルコンピューティング装置１２０を遠隔配向し得る。動作コマンドは、スタンド１２５を１つ以上の軸の周りで移動させ、これにより遠隔のユーザがローカルコンピューティング装置１２０の配向を遠隔制御することを可能にする。いくつかの実装において、動作コマンドは、ローカルコンピューティング装置１２０内から自律的に開始され得る。
【００６７】
上述の記載は、幅広い用途を有する。提供される実施例がコンピューティング装置間のビデオ会議に関して説明される一方で、ロボットスタンドは、カメラ、携帯電話、およびデジタル写真フレームなどの他の装置のためのパンおよびチルトのプラットフォームとして使用され得ることが理解されるべきである。更に、ロボットスタンドは、遠隔のユーザによって手動で入力されたコマンドに従う遠隔ウェブ制御を介して動作し得、またはローカルコンピューティング装置上で動作するソフトウェアの自律的機能によって、ローカルで制御され得る。したがって、あらゆる実施形態の説明は例示的であることのみが意図され、特許請求の範囲を含む本開示の範囲が、これらの実施例のみに限定されることを示すことが意図されない。言い換えると、本開示の図示的な実施形態が本明細書で詳細に説明されている一方で、発明的概念はそうでなければ様々に実施され、用いられ得ること、および添付の特許請求の範囲は、従来技術によって限定される場合を除いて、そのような変形形態を含むと解釈されることが意図されることが理解されるべきである。
【００６８】
本明細書で使用される「モジュール」という用語は、その要素に関連する機能性を実行することが可能な、任意の既知のまたは後に開発されるハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、人工知能、ファジー論理、またはハードウェアおよびソフトウェアの組み合わせに言及する。
【００６９】
全ての方向の参照（例えば、近位、遠位、上（ｕｐｐｅｒ）、下（ｌｏｗｅｒ）、上方、下方、左、右、横方向、長手方向、正面、背面、上部、底部、上（ａｂｏｖｅ）、下（ｂｅｌｏｗ）、垂直、鉛直、水平、放射状、軸方向の、時計回り、および反時計回り）は、本開示についての読者の理解を補助するための特定の目的のためにのみ使用され、特に本開示の位置付け、配向、または使用に関する限定を作成しない。接続の参照（例えば、取り付けられる、連結される、接続される、および接合される）は幅広く解釈されるべきであり、別段に示されない限り、要素の集合間の中間部材、および要素間の相対移動を含み得る。従って、接続の参照は、２つの要素が直接接続され、互いに固定された関係にあることを必ずしも暗示しない。特定参照（例えば、一次、二次、第１の、第２の、第３の、第４のなど）は、重要性または優先順位含意することが意図されず、１つの特徴を別のものから区別するために使用される。図面は図示の目的のためのみであり、本明細書に添付される図面に反映される寸法、位置、順序および相対的サイズは変動し得る。
【００７０】
上述の説明は、図示および記載の目的のために提示されており、本開示を本明細書に開示される形態または形態（複数）に限定することが意図されない。例えば、本開示の様々な特徴は、本開示を簡素化する目的のために、１つ以上の態様、実施形態、または構成にまとめられる。しかしながら、本開示の特定の態様、実施形態、または構成の様々な特徴が、代替の態様、実施形態、または構成において組み合わせられ得ることが理解されるべきである。直接的にまたは間接的に本明細書で説明される方法論において、様々な段階および動作は１つの可能な動作の順序において記載されるが、当業者は、本開示の精神および範囲から必ずしも逸脱せずに、段階および動作が再配置、再定置、あるいは除去、または他の段階を挿入され得ることを認識するであろう。更に、以下の特許請求の範囲は、本参照により、各請求項が本開示の別個の実施形態として自立して、本発明を実施するための形態にこれによって組み込まれる。
【図１】
2016502294.tif 000003
【図２Ａ】
2016502294.tif 000004
【図２Ｂ】
2016502294.tif 000005
【図３】
2016502294.tif 000006
【図４Ａ】
2016502294.tif 000007
【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図５Ａ】
2016502294.tif 000011
【図５Ｂ】
2016502294.tif 000012
【図５Ｃ】
2016502294.tif 000013
【図５Ｄ】
2016502294.tif 000014
【図６】
2016502294.tif 000015
【図７Ａ】
2016502294.tif 000016
【図７Ｂ】
2016502294.tif 000017
【図８】
2016502294.tif 000018
【図９Ａ】
2016502294.tif 000019
【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
2016502294.tif 000022
【図１１】
2016502294.tif 000023
【図１２】
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【手続補正書】
【提出日】平成27年5月27日(2015.5.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ローカルコンピューティング装置を、前記ローカルコンピューティング装置と１つ以上の遠隔コンピューティング装置との間に確立されるビデオ会議中に配向する方法であって、
固定スタンドを卓上に定置することと、
前記ローカルコンピューティング装置を高くした位置に固定スタンドで支持することと、
前記ローカルコンピューティング装置からの動作コマンド信号であって、前記１つ以上の遠隔コンピューティング装置で受信された位置付け命令から発生された、動作コマンド信号を受信することと、
前記動作コマンド信号を受信することに応答して、前記位置付け命令に従って、前記ローカルコンピューティング装置を、パン軸またはチルト軸のうちの少なくとも１つの周りで自律的に移動させることと、
を含む、方法。
【請求項２】
前記動作コマンド信号が、前記ローカルコンピューティング装置を前記パン軸の周りでパンさせるように動作可能なパン動作コマンドを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記動作コマンド信号が、前記ローカルコンピューティング装置を前記チルト軸の周りで傾動させるように動作可能なチルト動作コマンドを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記の、前記ローカルコンピューティング装置を前記パン軸または前記チルト軸のうちの少なくとも１つの周りで自律的に移動させることが、前記ローカルコンピューティング装置を前記パン軸および前記チルト軸の周りで移動させることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記の、前記ローカルコンピューティング装置を自律的に移動させることが、前記ローカルコンピューティング装置を前記パン軸の周りで回動させ、前記ローカルコンピューティング装置を前記チルト軸の周りで傾動させることを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記ローカルコンピューティング装置の互いに反対側の縁部をピボット可能なアームで把持することを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記ピボット可能なアームを互いに向かって付勢することを更に含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記ローカルコンピューティング装置の重量を前記チルト軸の周りで平衡させることを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
ビデオ会議中に、ロボットスタンド上に支持されたコンピューティング装置で対象を自動的に追跡する方法であって、
ユーザが中心化のためにおよび自動追跡のためにビデオフィード内で観察可能な対象を選択したことを示す位置付け命令を受信することと、
前記ビデオフィード内で観察可能な前記対象に関連する音波を指向性マイクロフォンアレイで受信することと、
指向性音データを含む電気信号を処理装置に送信することと、
前記処理装置によって、前記指向性音データから前記ビデオフィード内で観察可能な前記対象の位置を決定することと、
前記コンピューティング装置を前記ビデオフィード内で観察可能な前記対象の前記位置に向けるために、前記ロボットスタンドを、パン軸またはチルト軸のうちの少なくとも１つの周りでユーザ相互作用なく回動させることと、
を含む、方法。
【請求項１０】
前記の、前記ロボットスタンドを前記パン軸または前記チルト軸のうちの少なくとも１つの周りで回動させることが、前記パン軸または前記チルト軸のうちの前記少なくとも１つに関連する回動作動装置を作動させることを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記処理装置によって動作コマンド信号を発生させ、前記動作コマンド信号を前記回動作動装置に送信して、前記回動作動装置を作動させることを更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
ビデオ会議中に、ロボットスタンド上に支持されたコンピューティング装置の配向を遠隔制御する方法であって、
ビデオフィードを前記コンピューティング装置から受信することと、
前記ビデオフィードを画面上に表示することと、
前記コンピューティング装置をパン軸またはチルト軸のうちの少なくとも１つの周りで移動させるための位置付け命令をユーザから受信することと、
通信ネットワーク上で前記位置付け命令を含む信号を前記コンピューティング装置に送信することと、
パンおよびチルト位置を記憶するための記憶命令をユーザから受信することと、
前記記憶命令の受信に応答して、前記パンおよびチルト位置を記憶することと、
前記記憶命令の受信に応答して、前記パンおよびチルト位置をユーザインターフェース要素と関連付けることと、
を含む、方法。
【請求項１３】
ユーザが前記コンピューティング装置の前記配向を遠隔制御することを可能にするユーザインターフェースを表示することを更に含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記の、前記ユーザインターフェースを表示することが、前記ビデオフィードを複数の選択可能なセルを含む格子と重ね合わせることを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記複数の選択可能なセルのうちの各セルが、前記コンピューティング装置のパンおよびチルト位置付けに関連する、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記の、前記位置付け命令を前記ユーザから受信することが、前記ユーザが増分移動ボタンを押したという表示を受信することを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１７】
前記の、前記位置付け命令を前記ユーザから受信することが、前記ユーザが中心化のために前記ビデオフィードの領域を選択したという表示を受信することを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１８】
前記の、前記位置付け命令を前記ユーザから受信することが、自動追跡のために前記ユーザが前記ビデオフィードの対象を選択したという表示を受信することを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１９】
前記の、前記表示を受信することが、
前記画面上に表示された前記ビデオフィードの前記対象を特定するユーザ入力を受信することと、
前記特定を受信することに応答して、前記画面上に、前記自動追跡の開始に関連する期限を図示する図示記号を表示することと、
前記対象を特定する前記ユーザ入力の受信を前記期限の間継続することと、
前記期限の完了に応答して、前記特定された対象の前記自動追跡をトリガすることと、
を含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記ユーザによって実行されるジェスチャに応答して、前記ビデオフィードの静止画像を記憶し、位置データを前記静止画像と関連付けることを更に含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項２１】
ビデオ会議中に、コンピューティング装置をパン軸またはチルト軸のうちの少なくとも１つの周りで配向するように動作可能なロボットスタンドであって、前記ロボットスタンドは、
基部と、
前記基部に取り付けられ、前記基部に関して前記パン軸の周りで旋回可能な第１の部材と、
前記第１の部材に取り付けられ、前記第１の部材に関して前記チルト軸の周りで傾動可能な第２の部材であって、当該第２の部材は、ピボットを許容して当該第２の部材に取り付けられて互いに向かって付勢される複数の細長いアームを含み、前記コンピューティング装置が取り付けられる第２の部材と、
前記第１の部材に関連し、前記第１の部材を前記パン軸の周りで旋回させるように動作可能な遠隔制御可能な回動作動装置と、
を含む、ロボットスタンド。
【請求項２２】
前記第２の部材に関連し、前記第２の部材を前記チルト軸の周りで傾動させるように動作可能な遠隔制御可能な回動作動装置を更に含む、請求項２１に記載のロボットスタンド。
【請求項２３】
前記複数の細長いアームの各細長いアームの自由端部に取り付けられた把持部材を更に含む、請求項２１に記載のロボットスタンド。
【請求項２４】
前記第２の部材に直接取り付けられた把持部材を更に含む、請求項２１に記載のロボットスタンド。
【請求項２５】
第１の端部で前記第１の部材に、および第２の端部で前記第２の部材に取り付けられた平衡ばねであって、前記平衡ばねが前記チルト軸からオフセットされる、平衡ばねを更に含む、請求項２１に記載のロボットスタンド。
【請求項２６】
前記基部、前記第１の部材、または前記第２の部材のうちの少なくとも１つに取り付けられたマイクロフォンアレイを更に含む、請求項２１に記載のロボットスタンド。
【国際調査報告】
2016502294.tif 000025
2016502294.tif 000026