(57)【要約】  本発明は、車両用の運転者支援システム、及び、車両ガイドの際の運転者支援方法に関する。本発明では、場所特有及び／又は時間特有の交通規則の遵守に関する少なくとも１つの付加情報が記憶される。当該付加情報は、運転者支援システムによってアクセスされる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用の運転者支援システムであって、
道路マップが設けられており、
場所特有及び／又は時間特有の交通規則の遵守に関する少なくとも１つの付加情報が設けられており、
前記運転者支援システムは、車両ガイドの際に運転者を支援するために、前記道路マップ及び前記付加情報にアクセスする、
ことを特徴とする運転者支援システム。
【請求項２】
前記付加情報は、前記道路マップに対して付加的な別個のマップレイヤに記憶される、
請求項１記載の運転者支援システム。
【請求項３】
地域特有の場所依存性及び時間依存性の複数の要素がグループ化され、複数のマップレイヤに統合されている、
請求項１又は２記載の運転者支援システム。
【請求項４】
前記付加情報は、交通加入者の挙動を予測するように構成された運動モデルの形態で考慮され、
前記運動モデルは場所及び／又は時刻に依存する、
請求項１から３までのいずれか１項記載の運転者支援システム。
【請求項５】
前記運転者支援システムは、運転者を支援するために指示を出力するか又は車両の制御に作用するように構成されている、
請求項１から４までのいずれか１項記載の運転者支援システム。
【請求項６】
車両ガイドの際に運転者を支援する方法であって、
走行状況に依存して、かつ、道路マップ情報に依存して、かつ、場所特有及び／又は時間特有の交通規則の遵守に関する少なくとも１つの付加情報に依存して、運転者に指示を出力する、及び／又は、車両の制御に作用する、
ことを特徴とする方法。
【請求項７】
前記付加情報を、交通加入者の挙動を予測する運動モデルの形態で考慮し、
前記運動モデルは、場所及び／又は時刻に依存する、
請求項６記載の方法。
【請求項８】
運転者支援システム用の道路マップのための付加情報を格納する方法であって、
場所特有及び／又は時間特有の交通規則の遵守に関する付加情報を記憶する、
ことを特徴とする方法。
【請求項９】
前記付加情報を、前記道路マップに対して付加的な別個のマップレイヤに記憶する、
請求項８記載の方法。
【請求項１０】
地域特有の場所依存性及び時間依存性の複数の要素をグループ化し、複数のマップレイヤに統合する、
請求項８又は９記載の方法。
【請求項１１】
前記付加情報を、例えば事故統計などの情報源、及び、国乃至地域の「不文律」の検出、及び、測定データからの学習に基づいて求める、
請求項８から１０までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１２】
運転者支援システム用の道路マップに対して付加情報を形成するシステムであって、
前記道路マップに対して、場所特有及び／又は時間特有の交通規則の遵守に関する少なくとも１つの付加情報を維持する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項１３】
前記付加情報は、交通加入者の挙動を予測するように構成された運動モデルの形態で考慮され、
前記運動モデルは、場所及び／又は時刻に依存する、
請求項１２記載のシステム。
【請求項１４】
実行時に計算ユニット上で請求項６記載の方法を実行するプログラムコード手段を備えたデータメモリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１記載の運転者支援システム、請求項６記載の運転者を支援する方法、請求項８記載の運転者支援システム用の道路マップに付加情報を格納する方法、請求項１２記載のシステム、及び、請求項１３記載のデータメモリに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術
自動の走行支援機能もしくは運転者支援機能又は車両の自律走行機能は、道路網のマップに依存していることが多い。また、これらの機能は、車両が現在走行している該当地域の交通規則を認識していなければならない。
【０００３】
さらに、いわゆる環境センサ装置を用いて、車両環境に関する付加情報、例えば現在及びこれから先の道路特性、走行路面の状態や、直接周囲の他の交通加入者に関する付加情報を得ることもできる。こうした情報により、例えば、相応に危険状況の変化を考慮する運転者支援システムのために、パラメータ化を行うことができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
発明の開示
本発明の課題は、運転者支援システムを改善することである。
【０００５】
車両の駆動機構もしくは制御部又はシグナリング装置に部分自動又は完全自動で介入する運転者支援システム、又は、マンマシンインタフェースを介して運転者に警告する運転者支援システムを改善すれば、関連する他の交通加入者の挙動に関する情報を良好に予測することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題は、車両の運転者支援システムがアクセスする道路マップに、場所特有及び／又は時間特有の交通規則の遵守に関する付加情報が蓄積されることにより解決される。固定に定められたルールにしたがってレイヤがアクティブとなり、自動車だけでなく、自転車、歩行者その他を含む所定の交通加入者の挙動に関する予測を改善することができる。当該付加情報を用いれば、車両環境の解釈も改善される。このようにすれば、本来の走行挙動が最適化され、快適性及び安全性が向上し、最終的には事故を回避できる。
【０００７】
さらに、上記課題は、車両用の運転者支援システムにおいて、場所特有及び／又は時間特有の交通規則の遵守に関する付加情報にアクセス可能とすることにより、解決される。
【０００８】
従属請求項には、本発明の、運転者支援システムの道路マップに付加情報を格納する方法のさらに有利な実施形態及び改善形態が記載されている。
【０００９】
上記付加情報は、地域特有の場所依存性要素及び時間依存性要素へ分割され、複数のマップレイヤに統合される。
【００１０】
付加的なマップレイヤの蓄積は、例えば、事故統計分析に基づいて、及び、「不文律」のシミュレーションによって、行うことができる。また、危険状況を測定データから分類して、マップレイヤの補充に利用することもできる。
【００１１】
一実施形態では、付加情報が道路マップに対して付加的な別個のマップレイヤに記憶される。これにより迅速なアクセスが可能となる。さらに、マップデータを変更する必要なく、付加データを簡単に変更できる。
【００１２】
別の実施形態では、地域特有の場所依存性要素及び時間依存性要素がグループ化され、複数のマップレイヤに統合される。これにより、所望の付加情報に迅速にアクセスできるようになる。
【００１３】
別の実施形態では、付加情報は、例えば、事故統計などの情報源、或る国乃至地域の「不文律」の検出、及び、測定データからの学習に基づいて求められる。このようにして、付加情報を簡単確実に求めることができる。
【００１４】
別の実施形態では、付加情報は、交通加入者の挙動を予測するように構成された運動モデルの形態で考慮される。当該運動モデルは場所及び／又は時刻に依存する。運動モデルは、例えば、歩行者の挙動又は他車両の挙動を予測する。当該運動モデルにしたがって、運転者支援システムは別様の推奨の提示及び／又は別様の車両制御を行うことができる。運転者支援システムは例えば機関制御部及び／又は操舵部及び／又は制動装置へ介入可能である。
【００１５】
本発明の実施例を以下に詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】環境情報に依存した運転者支援システムの構造及びパラメータ化を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１には、車両内に設けられる任意の数のセンサ２が示されている。こうした環境センサには、例えば、道路マップを格納したナビゲーションシステム、他車両までの距離を検出するレーダーセンサもしくはレーザーセンサ、及び、車両間通信装置などが含まれる。また、車両の状態量、例えば車両速度、車輪のヨーレートもしくは車両の横加速度などを検出するセンサ２も設けられている。
【００１８】
個々のセンサの情報は、入力信号として開制御及び閉ループ制御装置４へ供給される。当該開制御及び閉ループ制御装置４は、評価ブロック６及びメモリブロック８及び選択ブロック１０を含む。各センサ２で検出されたその時点でのデータは、まず、評価ブロック６において、現在の走行状況乃至交通状況がどの程度危険であるかを評価する分析にかけられる。この場合、求められた個別の想定に基づいて、危険でない通常の走行状況と危険な走行状況との分類が行われる。危険な走行状況は潜在危険性が高く、危険でない走行状況は潜在危険性が低いものと分類される。メモリブロック８には、それぞれの危険状況に対応する種々のパラメータセットが格納されている。
【００１９】
制御装置４の選択ブロック１０では、評価ブロック６での現在の走行状況の評価に依存して、相応のパラメータセットがメモリブロック８から選択されて活性化される。続いて、選択されたパラメータセットが１つもしくは複数の運転者支援システム１２へ供給され、相応に、当該運転者支援システムが、潜在危険性の通常状態、又は、潜在危険性が高い状態、又は、潜在危険性が低い状態へ調整される。
【００２０】
さらに、格納された道路マップを含むナビゲーションシステムが考慮される。こうしたナビゲーションシステムはディスプレイに現在の場所特有及び／又は時間特有の情報、例えば速度制限情報を出力する。こうした情報は道路マップもしくはナビゲーションシステムに既に格納されているか、又は、例えば交通無線を介して提供される。
【００２１】
交通規則を遵守するか否かによっても、潜在危険性は異なってくる。こうした交通規則は地域ごとに特有のものであり、その遵守は時間及び場所の要素に依存する。例えば、場所依存性の（危険）要素として、学校もしくは幼稚園の周囲では、通学路に沿って、学校へ向かう児童が交通規則を無視する可能性が高いことが挙げられる。多くの文化圏で多様な交通規則が遵守されており、自動車道路の逆走者などのような例外はきわめて稀であると期待されるが、幾つかの国々では、例えば合流用加速線を反対方向に走行してしまうなど、所定の交通規則を勘違いするおそれがきわめて高くなる。
【００２２】
他の規則、例えば先行者までの最小間隔を保持することは、独国などでは無視されがちであるので、運転者支援システムの自動走行機能に相応に格納しておくことができる。
【００２３】
学校もしくは幼稚園の直接近傍では、通学路に沿って、始業の直前又は終業の直後に、例えば横断歩道（ゼブラストリップ）を正しく利用するという交通規則が無視される可能性が高くなっている。
【００２４】
上述したように、場所依存性及び／又は時間依存性の要素は相応にグループ化され、複数のマップレイヤに統合される。アクティブなレイヤが環境解釈の際に用いられ、ナビゲーションシステムのディスプレイによって運転者に対して表示されるか、又は、車両の挙動が相応に適合化される。個々のレイヤの蓄積は、種々の情報源に基づいて行うことができる。例えば事故統計により、どこでどの程度交通規則が無視されたかについての示唆が与えられる。これにより、事故の発生確率が良好に推定される。さらに、所定の国乃至地域の「不文律」をシミュレートしたり、測定データから危険状況を分類乃至考慮したりすることもできる。
【００２５】
付加情報は、車両の走行時、車両の自律走行時、及び、安全装置が機能しているとき、例えば自動制動時などに運転者を支援するにあたり、運転者支援システムによって考慮される。運転者支援システムは、例えば、走行状況及び当該付加情報に依存して、指示を出力できる。さらに、運転者支援システムは、車両の走行状況及び当該付加情報に依存して、車両の開制御及び閉ループ制御装置にアクティブに介入して制御を行うこともできる。
【００２６】
付加情報を利用する手段として、例えば、場所及び／又は時刻に応じて他の運動モデルを使用することもできる。
【００２７】
運動モデルは、他の交通加入者の運動を予測するために用いられる。当該予測は、自車両の挙動を計画するための基礎となる。なお、運動モデルは、車両に対しても歩行者に対しても利用可能である。
【００２８】
「通常の」歩行者は、典型的には、歩道に沿って移動する。ただし、終業後又は始業直前の児童は、偶発的に（注意を払わずに）通りを横断することがある。彼らの動きは、通常の歩行者を表す単純な運動モデルには反している。したがって、７：４５−８：１５の時間又は１３：００−１４：００の時間、学校の周囲では、児童用の運動モデルが使用される。つまり、運転者支援システムは、変更された運動モデルによって、７：４５−８：１５の時間又は１３：００−１４：００の時間、学校の周囲では、これ以外の時間よりも受動的にかつゆっくりと通行すべきである。
【００２９】
同様に、異なる国乃至地域に対して異なる歩行者用運動モデル及び／又は車両用運動モデルを使用することもできる。歩行者用信号が赤色であっても歩行者が横断する確率が他の国に比べてきわめて高い国も相当数存在する。また、車両もしくは二輪自動車が他の国よりアグレッシブに行動する国も多い。したがって、地域乃至場所及び／又は時刻ごとの相応の付加情報が格納される。
【図１】
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【手続補正書】
【提出日】平成27年11月24日(2015.11.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用の運転者支援システムであって、
道路マップが設けられており、
場所特有及び／又は時間特有の交通規則の遵守に関する少なくとも１つの付加情報が設けられており、
前記運転者支援システムは、車両ガイドの際に運転者を支援するために、前記道路マップ及び前記付加情報にアクセスする、
ことを特徴とする運転者支援システム。
【請求項２】
前記付加情報は、前記道路マップに対して付加的な別個のマップレイヤに記憶される、
請求項１記載の運転者支援システム。
【請求項３】
地域特有の場所依存性及び時間依存性の複数の要素がグループ化され、複数のマップレイヤに統合されている、
請求項１又は２記載の運転者支援システム。
【請求項４】
前記付加情報は、交通加入者の挙動を予測するように構成された運動モデルの形態で考慮され、
前記運動モデルは場所及び／又は時刻に依存する、
請求項１から３までのいずれか１項記載の運転者支援システム。
【請求項５】
前記運転者支援システムは、運転者を支援するために指示を出力するか又は車両の制御に作用するように構成されている、
請求項１から４までのいずれか１項記載の運転者支援システム。
【請求項６】
車両ガイドの際に運転者を支援する方法であって、
走行状況に依存して、かつ、道路マップ情報に依存して、かつ、場所特有及び／又は時間特有の交通規則の遵守に関する少なくとも１つの付加情報に依存して、運転者に指示を出力する、及び／又は、車両の制御に作用する、
ことを特徴とする方法。
【請求項７】
前記付加情報を、交通加入者の挙動を予測する運動モデルの形態で考慮し、
前記運動モデルは、場所及び／又は時刻に依存する、
請求項６記載の方法。
【請求項８】
運転者支援システム用の道路マップのための付加情報を格納する方法であって、
場所特有及び／又は時間特有の交通規則の遵守に関する付加情報を格納して記憶する、
ことを特徴とする方法。
【請求項９】
前記付加情報を、前記道路マップに対して付加的な別個のマップレイヤに記憶する、
請求項８記載の方法。
【請求項１０】
地域特有の場所依存性及び時間依存性の複数の要素をグループ化し、複数のマップレイヤに統合する、
請求項８又は９記載の方法。
【請求項１１】
前記付加情報を、事故統計を含む情報源、及び、国乃至地域の「不文律」の検出、及び、測定データからの学習に基づいて求める、
請求項８から１０までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１２】
運転者支援システム用の道路マップに対して付加情報を形成するシステムであって、
前記道路マップに対して、場所特有及び／又は時間特有の交通規則の遵守に関する少なくとも１つの付加情報を形成して維持する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項１３】
前記付加情報は、交通加入者の挙動を予測するように構成された運動モデルの形態で考慮され、
前記運動モデルは、場所及び／又は時刻に依存する、
請求項１２記載のシステム。
【請求項１４】
実行時に計算ユニット上で請求項６記載の方法を実行するためのコンピュータプログラムが記憶されたデータメモリ。
【国際調査報告】
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