(57)【要約】  車両のコンピュータ制御支援または自律運転に関連する装置、方法及び記憶媒体をここに開示する。実施形態では、方法は、計算デバイスが、ある地域内のさまざまな場所における車両運転に関連する複数のデータを受け取るステップと、計算デバイスが、地域内のさまざまな場所において運転されている車両に関連するデータに少なくとも部分的に基づき、地域においてコンピュータ制御された支援または自律運転の一以上の特定地域ポリシーを生成するステップとを有する。他の実施形態を説明し請求項に記載した。
2016532948.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のコンピュータ制御された支援または自律運転のための装置であって、
一以上のプロセッサと、
前記一以上のプロセッサにより作動されるように構成されたポリシー生成器であって、
ある地域において運転されている車両に関連する複数のデータを受け取り、
前記地域において運転されている車両に関連する前記データに少なくとも部分的に基づき、前記地域においてコンピュータ制御された支援または自律運転の一以上の特定地域ポリシーを生成または更新するポリシー生成器とを有する、
装置。
【請求項２】
受け取りは、前記地域において運転されている車両に関連する画像データ、音データまたは電磁的データを、対応する画像化デバイス、ソナーデバイスまたは電磁的デバイスから受け取ることを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
受け取りは、前記地域において運転されている車両に関連する前記複数のデータを、前記地域内のさまざまな場所に配置されたデバイスから、前記地域内のさまざまな場所を通る車両に配置されたデバイスから、前記地域内のさまざまな場所を通る歩行者に担われているデバイスから、または前記地域内のさまざまな場所の上を通る飛行機または宇宙船に配置されたデバイスから受け取ることを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
生成は、前記地域における車両のコンピュータ制御された支援または自律運転の特定地域歩行者ポリシーを生成することを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
生成は、前記地域における車両のコンピュータ制御された支援または自律運転の特定地域積極性ポリシーを生成することを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
生成は、前記地域における車両のコンピュータ制御された支援または自律運転の特定地域近接ポリシーを生成することを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
生成は、前記地域において一時停止標識に応じた車両のコンピュータ制御された支援または自律運転の特定地域一時停止標識ポリシーを生成することを含む、
請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記ポリシー生成器に結合し、前記地域における一以上の車両の地域適応したコンピュータ制御された支援または自律運転の、前記一以上の車両に出力される、前記一以上の特定地域ポリシーを記憶するように構成された記憶媒体をさらに含む、
請求項１ないし７いずれか一項に記載の装置。
【請求項９】
前記記憶媒体は、前記一以上の車両のうちの第１の車両から、前記地域の一以上の特定地域ポリシーの一部を求める要求の受け取りに応じて、前記第１の車両に、前記一以上の特定地域ポリシーを選択的に出力するようにさらに構成されている、
請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
車両のコンピュータ制御された支援または自律運転のための装置であって、
一以上のプロセッサと、
前記一以上のプロセッサにより作動されるように構成されたコンピュータ制御された支援または自律運転システムであって、
地域における前記車両の地域または現在位置を第１に受け取り、
前記地域における車両の地域適応したコンピュータ制御された支援または自律運転の一以上の特定地域ポリシーを要求し、または読み出し、
前記一以上の特定地域ポリシーのポリシーパラメータに関連する複数のデータを第２に受け取り、
前記一以上の特定地域ポリシーと、前記一以上の特定地域ポリシーのポリシーパラメータに関連する複数のデータとに少なくとも部分的に基づいて、前記地域に適応されたしかたで、前記地域において車両を支援運転または自律運転するように構成されたコンピュータ制御された支援または自律運転システムとを有する、
装置。
【請求項１１】
第１の受け取りは、前記車両の現在位置を、グローバルポジションシステム受信器から受け取ることを含む、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
要求または読み出しは、前記一以上の特定地域ポリシーを、リモートサーバに要求することを含み、受け取りは、前記一以上の特定地域ポリシーを、前記リモートサーバから受け取ることを含む、請求項１０に記載の装置。
【請求項１３】
前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムに結合され、前記一以上の特定地域ポリシーを記憶するように構成されたローカルストレージをさらに有し、要求または読み出しは、前記一以上の特定地域ポリシーを、前記ローカルストレージから読み出すことを含む、請求項１０に記載の装置。
【請求項１４】
前記一以上の特定地域ポリシーは、特定地域歩行者ポリシーを含み、第２の受け取りは、前記現在位置のリアルタイム画像を受け取ることを含み、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムは、前記リアルタイム画像を処理して、前記現在位置に一以上の歩行者がいるか判断するようにさらに構成されている、請求項１０に記載の装置。
【請求項１５】
前記一以上の特定地域ポリシーは、特定地域積極性ポリシーを含み、第２の受け取りは、前記現在位置の交通量または前記現在位置または地域の法執行データを受け取ることを含み、近接ポリシー及び積極性ポリシーは、それぞれ、前記現在位置の交通量、または前記現在位置または地域の法執行データに少なくとも部分的に基づき、前方の車両と維持する距離と、前記車両をコンピュータ制御された支援または自律運転する積極性レベルとを指定する、請求項１０ないし１４いずれか一項に記載の装置。
【請求項１６】
前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムは時刻を決定するようにさらに構成され、第２の受け取りは前記時刻における前記現在位置または地域の犯罪データを受け取ることをさらに含み、前記近接ポリシー及び積極性ポリシーは、さらに前記現在位置または地域の犯罪データに基づき、距離と積極性レベルをそれぞれ指定する、
請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
前記一以上の特定地域ポリシーは、特定地域近接ポリシーまたは積極性ポリシーを含み、前記車両の支援または自律運転は、前記特定地域近接ポリシーまたは積極性ポリシーの、前記地域内のさまざまな場所における前記車両のコンピュータ支援の支援または自律運転への適用を含む、
請求項１０ないし１４いずれか一項に記載の装置。
【請求項１８】
前記一以上の特定地域ポリシーは、特定地域歩行者ポリシーをさらに含み、前記近接及び積極性ポリシーは、前記特定地域歩行者ポリシーの適用からの出力に少なくとも部分的に基づく積極性レベルと、前方の車両から維持する距離とをそれぞれ指定し、前記車両の支援または自律運転は、前記特定地域近接または積極性ポリシーの適用前に、前記特定地域歩行者ポリシーの適用をさらに含む、請求項１７に記載の装置。
【請求項１９】
車両のコンピュータ制御された支援または自律運転する方法であって、
計算デバイスが、ある地域内のさまざまな場所における車両運転に関連する複数のデータを受け取るステップと、
前記計算デバイスが、前記地域において運転されている車両に関連する前記データに少なくとも部分的に基づき、前記地域においてコンピュータ制御された支援または自律運転の一以上の特定地域ポリシーを生成または更新するステップとを有する、
方法。
【請求項２０】
受け取るステップは、前記地域において運転されている車両に関連する画像データ、音データまたは電磁的データを、対応する画像化デバイス、ソナーデバイスまたは電磁的デバイスから受け取るステップを含み、生成するステップは、前記地域における車両のコンピュータ制御された支援または自律運転の特定地域歩行者、近接または積極性ポリシーを生成するステップを含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
車両のコンピュータ制御された支援または自律運転する方法であって、
車両のコンピュータ制御された支援または自律運転システムが、地域または前記地域内の前記車両の現在位置を受け取る第１のステップと、
前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、前記地域内の車両の地域適応コンピュータ制御された支援または自律運転のための一以上の特定地域ポリシーを要求または読み出すステップと、
前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、前記一以上の特定地域ポリシーのポリシーパラメータに関連する複数のデータを受け取る第２のステップと、
前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、前記一以上の特定地域ポリシーと、前記一以上の特定地域ポリシーのポリシーパラメータに関連する複数のデータとに少なくとも部分的に基づいて、前記地域に適応されたしかたで、前記地域内で前記車両を支援運転または自律運転するステップとを含む、
方法。
【請求項２２】
受け取る第１のステップは、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、前記車両の現在位置を、グローバルポジションシステム受信器から受け取るステップを含む、請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
前記一以上の特定地域ポリシーは、特定地域歩行者ポリシーを含み、受け取る第２のステップは、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、前記現在位置のリアルタイム画像を受け取るステップを含み、前記方法は、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムは、前記リアルタイム画像を処理して、前記現在位置に一以上の歩行者がいるか判断するステップをさらに含み、
前記一以上の特定地域ポリシーは、特定地域近接ポリシーまたは積極性ポリシーを含み、受け取る第２のステップは、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、前記現在位置の交通量または前記現在位置または地域の法執行データを受け取るステップを含み、前記近接ポリシー及び積極性ポリシーは、それぞれ、前記現在位置の交通量、または前記現在位置または地域の法執行データに少なくとも部分的に基づき、前方の車両と維持する距離と、前記車両をコンピュータ制御された支援または自律運転する積極性レベルとを指定する、
請求項２１に記載の方法。
【請求項２４】
計算デバイスに請求項１９ないし２３いずれか一項に記載の方法を実行させるコンピュータプログラム。
【請求項２５】
請求項１９乃至２３いずれか一項に記載の方法を実行する手段を有する装置。
【請求項２６】
請求項２４に記載のコンピュータプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両のコンピュータ制御された支援または自律運転の分野に関し、特に、さまざまな地域における特定地域ポリシー（ｌｏｃａｌｉｔｙ  ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｐｏｌｉｃｉｅｓ）の生成と、車両のコンピュータ制御された支援または自律運転への適用とに関連する装置、方法及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
ここに提供される背景技術の説明は、開示の背景を概略的に提示することを目的としている。特に断らない限り、このセクションに記載した事項は、本願の請求項の先行技術ではなく、このセクションに含めたことにより先行技術であると認めたものでもない。
【０００３】
現在、最もコンピュータ制御が進んで支援または自律運転システムは、米国、欧州、日本などの先進国の経済市場に展開するように設計されている。これらの地域には、自家用車の利用が広く普及している長い歴史があり、多くの熟練ドライバがいて、厳格な交通法規が施行されている。これらのシステムは、リスク嫌いの運転スタイルを求めて、理想化した規則をまねしがちである。米国の標準的な安全運転のプラクティスに従ったコンピュータ制御された支援または自律運転システムを新興のまたは発展途上の経済市場にもちこむと、新興のまたは発展途上の経済市場の道路ではカオスを生じてしまうおそれがある。新興のまたは発展途上の経済市場の一部ではドライバは同じ運転スタイルに固執しない可能性があるからである。実際、現在のコンピュータ制御による支援または自律運転システムは、リスク嫌いの運転スタイルで設計されており、大勢の経験豊かなドライバがいる先進国市場において、最も単純な一時停止標識の一部をナビゲートするのも難しいかも知れない。これらのシステムは、複数の車が待っているとき、他の車に対して説得力があるように、車両を少しずつ前進させることができない傾向にある。さらに、道路を通行する者にとってすべての道が同じように安全ではない。公共のスペースは、車の利用者にとって人身犯罪や窃盗犯罪のリスクがあり、これらの道をドライバがどう使い、自分の車をどう操作するかに影響する。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
実施形態は、添付した図面を参照して以下の詳細な説明を読めば、明らかになるだろう。この説明を容易にするため、同じ参照数字は同じ構成要素を示す。添付の図面において、実施形態は、例示として示すものであり、限定としてではない。
【図１】さまざまな実施形態によると、本開示の地域適応コンピュータ制御された支援または自律運転装置のコンポーネント図を示す。
【図２】さまざまな実施形態による、特定地域コンピュータ制御された支援または自律運転ポリシーを生成及び提供する方法を示す図である。
【図３】さまざまな実施形態による、ある地域内の停止標識に応答する特定地域コンピュータ制御された支援または自律運転ポリシーを生成する方法の一例を示す図である。
【図４】さまざまな実施形態による、さまざまな地域における車両の運転に、特定地域コンピュータ制御された支援または自律運転ポリシーを適用する方法を示す図である。
【図５】さまざまな実施形態による、ある地域内の交差点における車両の転回に、特定地域コンピュータ制御された支援または自律運転ポリシーを適用する方法例を示す図である。
【図６】さまざまな実施形態による、ある地域内における停止標識への応答に、特定地域コンピュータ制御された支援または自律運転ポリシーを適用する方法例を示す図である。
【図７】さまざまな実施形態による、本開示を実施するのに適した計算環境の一例を示す図である。
【図８】さまざまな実施形態による、装置が本開示を実施できるようにするように構成された命令を有する記憶媒体の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００５】
車両のコンピュータ制御支援または自律運転に関連する装置、方法及び記憶媒体をここに開示する。  実施形態において、方法は、計算デバイスが、ある地域内のさまざまな場所で運転している車両に関連する複数のデータ（例えば、その地域において、停止標識に近づいた時の減速、一時停止標識を抜ける時の徐行速度、一時停止標識における完全停止の長さ、その他）を受け取るステップと、前記計算デバイスが、前記地域内のさまざまな場所で運転している車両に関連するデータに少なくとも部分的に基づいて、前記地域内で車両をコンピュータ制御支援または自律運転する一以上の特定地域ポリシー（例えば、歩行者、近接または積極性ポリシー）を生成するステップとを含んでもよい。
【０００６】
特定地域ポリシーが、例えば読み出されて適用され、例えば、その特定地域内で一時停止標識に応じる、交差点を曲がるなどの、車両のコンピュータ制御支援または自律運転システムを提供してもよい。  実施形態において、方法は、車両のコンピュータ制御支援または自律運転システムが、前記地域内車両の地域または現在位置を受け取る第１のステップと、前記コンピュータ制御支援または自律運転システムが、前記地域の車両の地域適応コンピュータ制御された支援または自律運転のための一以上の特定地域ポリシーを要求または読み出すステップとを含んでもよい。本方法は、さらに、前記コンピュータ制御支援または自律運転システムが、一以上の特定地域ポリシーのポリシーパラメータに関連する複数のデータを受け取る第２のステップと、前記コンピュータ制御支援または自律運転システムが、一以上の特定地域ポリシーと、前記一以上の特定地域ポリシーのポリシーパラメータに関連する複数のデータとに少なくとも部分的に基づいて、前記地域に適応されたしかたで、前記地域内で前記車両を支援運転または自律運転するステップとを含んでもよい。
【０００７】
以下の詳細な説明では、本願の一部を構成する添付した図面を参照する。図中、同じ数字は同じパーツを示し、実施され得る実施形態を例示するために示されている。言うまでもなく、他の実施形態を用いてもよく、本開示の範囲から逸脱することなく、構造的または論理的な変更をすることもできる。それゆえ、以下の詳細な説明は、限定的な意味に取ってはならず、実施形態の範囲は添付した請求項とその等価物により確定される。
【０００８】
特許請求される主題の理解に最も役立つように、さまざまな方法の動作が、順次的な複数の離散的なアクションまたは動作として説明される場合がある。しかし、説明の順序は、これらの動作が必ずその順序で行われないことを示唆するものと介してはならない。特に、これらの動作は説明の順序で実施しないかも知れない。ここに説明の動作は、説明の実施形態とは異なる順序で実行してもよい。別の実施形態において、別のさまざまな動作を実行してもよいし、説明の動作を省略しても、分割しても、組み合わせてもよい。
【０００９】
本開示の目的において、「Ａ及び／またはＢ」は（Ａ）、（Ｂ）、または（ＡかつＢ）を意味する。本開示の目的において、「Ａ、Ｂ、及び／またはＣ」は、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（ＡかつＢ）、（ＡかつＣ）、（ＢかつＣ）、または（Ａ、Ｂ、かつＣ）を意味する。説明では、「一実施形態では」または「実施形態では」との語句を用いることがある。これらは一以上の同じまたは異なる実施形態を指す。さらにまた、「有する」、「含む」、「持つ」などの用語は、本開示の実施形態に対して用いるとき、同意である。
【００１０】
以下、請求項も含めて、「モジュール」との用語は、特定用途集積回路（ＡＳＩＣ）、電子回路、プロセッサ（共有、専用、またはグループ）及び／またはメモリ（共有、専用、またはグループ）であって一以上のソフトウェアまたはファームウェアプログラムを実行するもの、組み合わせ論理回路、及び／または説明の機能を提供するその他の好適なコンポーネントを指し、その一部であり、または含む。
【００１１】
図１を参照して、さまざまな実施形態による、本開示のコンピュータ制御された支援または自律運転装置のコンポーネント図を示す。図示の通り、コンピュータ制御支援または自律運転装置１００は、特定地域ポリシー生成器１１２、ストレージ１１４、コンピュータ制御支援または自律運転システム１０６を含み、これらは図示の通り互いに動作可能に結合している。以下により詳しく説明するように、特定地域ポリシー生成器１１２は、さまざまな地域におけるコンピュータ制御支援または自律運転のための多数の特定地域ポリシー１２４ａを生成するように構成され得る。特定地域ポリシー１２４ａは、さまざまな地域のローカル運転プラクティスを考慮してもよい。例えば、ある地域のローカル運転プラクティスが前方の車両と一定の距離を保つか、前方の車両にぴったりくっつくか、その地域内では一時停止標識で完全に停止するか、または一時停止標識で単に徐行するか、またはある地域のローカル運転プラクティスでは、常に歩行者に譲るのと対照的に、歩行者に対して警笛を鳴らすまたは注意を引くかといったローカル運転プラクティスを考慮してもよい。ストレージ１１４は、特定地域ポリシー１２４ａを記憶して、コンピュータ制御支援または自律運転システム１０６に、その要求に応じて、特定地域ポリシー１２４ａを選択的に提供するように構成されてもよい。コンピュータ制御支援または自律運転システム１０６は、ある地域において支援または自律運転車両１０２を支援するとき、その車両がその地域内にいる間に、さまざまな車両コンポーネント１０８に対するコマンド１１６を適宜生成して、その地域の特定地域ポリシー１２４ａを適用するように構成されていてもよい。
【００１２】
実施形態では、特定地域ポリシー生成器１１２は、さまざまな地域のためにそれぞれ集められたポリシー関連データ１２２に少なくとも部分的に基づいて、さまざまな地域の特定地域ポリシー１２４ａを生成してもよい。これらのデータの例としては、限定ではないが、次のものがある：歩行者は絶対的、部分的優先権を有するまたは優先権を有しないか；二輪車は絶対的、部分的優先権を有するまたは優先権を有しないか；車両は一般的に互いに車間距離をとるかとらないか；車両は一般的に一時停止標識で完全に止まるか徐行するか；車両は一般的に一時停止標識で最初に到着したものに秩序をもって従うか、最初に出発するものに従うか、または押し分けて進み、最も積極的な車両が最初に発車するか、（一日のうちの異なる時間に、一週間のうちの異なる曜日に、及び／または一年のうちの異なる週の）歩行者、二輪車及び／または車両の数、異なる日、週、月、または一年のうちの季節の道路／天気条件（気温、降水など）、異なる日、週、月、または一年のうちの季節の犯罪統計など。
【００１３】
実施形態では、幾つかのポリシー関連データ１２２（例えば、歩行者、二輪車及び／または車両の数、道路／天気条件など）を取得して、デジタルデータとして提供されてもよい。他のポリシー関連データ１２２（歩行者／二輪車が絶対的または部分的優先権を与えられているか、または与えられていないかなど）を取得して、画像及び／またはビデオとして提供してもよい。画像は、光学カメラ、熱画像化デバイス、ソナー及びレーダーによりそれぞれ取得される光学画像、熱画像、音響画像及び／または電磁的画像であってもよい。ポリシー関連データ１２２を取得及び提供するこれらの方法は、単なる例示であり限定を意図したものではない。
【００１４】
実施形態では、さまざまなデータ取得デバイスを、交通信号灯、電柱／塔などのインフラストラクチャに組み込んでもよく、その地域内のさまざまな場所を通る車両／二輪車に配置してもよく、その地域内のさまざまな場所を通る歩行者により担われてもよく、その地域内のさまざまな場所の上を通過する航空機及び／または宇宙車両に配置されてもよい。
【００１５】
実施形態では、特定地域ポリシー生成器１１２は、ハードウェア及び／またはソフトウェア（例えば、計算デバイスで実行されるように構成されたソフトウェア）に実装されてもよい。
【００１６】
実施形態では、特定地域ポリシー１２４ａは、特定地域歩行者ポリシー、特定地域近接ポリシー及び／または特定地域積極性ポリシーを含んでもよいが、これらに限定されない。特定地域歩行者ポリシーは、例えば、さまざまな地域において、歩行者に絶対的または部分的優先権を与えるか、優先権を与えないかを指定してもよい。特定地域近接ポリシーは、例えば、前方の車両から保つ距離の典型的な大きさを指定してもよい。特定地域積極性ポリシーは、さまざまな地域に対するさまざまな交通状態のさまざまな積極性レベルを指定してもよい。「積極性（ａｇｇｒｅｓｓｉｏｎ）」との用語及びその変化形は、ここでは、一般的に、車両を運転している時の自己主張や大胆さをさすが、これに限定されない。他の実施形態では、他の特定地域ポリシーも生成されてもよく、説明した歩行者、近接及び積極性ポリシーは、単なる例示であり、限定ではない。
【００１７】
ストレージ１１４は、本技術分野において知られた多数の持続的記憶デバイスのどれであってもよく、磁気、光学及び／または固体ストレージデバイスを含むが、これらに限定されない。実施形態では、ストレージ１１４はネットワーク化されたストレージであってもよい。実施形態では、ストレージ１１４はネットワークされたサーバによりホストされていてもよい。いずれの場合であっても、ネットワークされたストレージまたはネットワークされたサーバは、一以上の有線及び／または無線の、ローカル及び／またはワイドエリアの、プライベートの及び／またはパブリックのネットワーク（例えば、インターネット）を介してアクセスし得る。有線ネットワークの一例には、イーサネット（登録商標）が含まれてもよいがこれらに限定されない。無線ネットワークは、ＷｉＦｉ及び／または３Ｇ／４Ｇ／５Ｇ無線ネットワークを含んでもよいが、これらに限定されない。
【００１８】
実施形態では、ストレージ１１４は、選択された非特定地域のコンピュータ制御支援または自律運転の問題を統括するその他の非特定地域ポリシー１２４ｂを記憶するように構成されていてもよい。非特定地域ポリシーの一例は、ある車両タイプの車両の冷却剤の温度が閾値を超えた時に、ドライバに運転を止めるように警告する、またはできるだけ早く自律的に運転を止めることを指示するポリシーを含むが、これに限定されない。
【００１９】
（図示しない）別の実施形態では、ストレージ１１４は、車両１０２にローカルに配置されてもよい。（図示しない）他の実施形態では、小型のストレージ１１４が車両１０２に配置され、ポリシーの一部（ｓｕｂｓｅｔ）１２４ａと１２４ｂをキャッシュしてもよい。
【００２０】
引き続き図１を参照して、コンピュータ制御された支援または自律運転システム１０６は、車両１０２に配置されてもよく、特定地域及び／または非特定地域及び／または非特定ポリシー１２４ａと１２４ｂと、地域／場所１２６ａと、その他の地域／場所関連データ１２６ｂとに少なくとも部分的に基づき、車両１０２のさまざまなコンポーネント１０８にコマンド１０６を発行して、車両１０２にコンピュータ制御された支援または自律運転を提供するように構成されている。コンポーネント１０８の例には、限定ではないが、燃料噴射、ステアリング、トランスミッションギア、及びブレーキが含まれてもよく、コマンド１０６の例には、限定ではないが、車両１０２のエンジンに噴射される燃料の増減、左右のステアリング、アップシフトまたはダウンシフトギア、ブレーキの作動または非作動などがふくまれてもよい。地域１２６ａの例としては、大陸、国、州または省、郡、都市、町、または村が含まれるが、これらに限定されない。場所１２６ａの例には、限定ではないが、交差点、一時停止標識、速度標識、入り口ランプまたは具体的なグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）位置が含まれてもよい。その他の地域／場所関連データ１２６ｂの例には、限定ではないが、その地域／場所の日付、時刻、現在の交通量、歩行者または二輪車の在否などを含んでいてもよい。
【００２１】
コンピュータ制御された支援または自律運転システム１０６は、車両１０２に配置された多数のセンサ１０４から、地域／場所１２６ａと、その他の地域／場所関連データ１２６ｂとを受け取るように構成されていてもよい。別の実施形態では、センサ０１４の一部は車両１０２の外部に配置されていてもよい。ここで用いる「センサ」との用語は、すべてのタイプのデータ検知、収集及び／または読み出しコンポーネントを広く表すことが意図されており、ＧＰＳ信号を受信して車両１０２の現在のＧＰＳ位置を提供するＧＰＳレシーバ、カメラ、ソナー及び／または車両１０２の周囲のリアルタイム画像を取得するように構成されたレーダーを含むが、これらに限定されない。実施形態では、コンピュータ制御された支援または自律運転システム１０６は、センサ１０４から受け取ったデータから、地域／場所１２６ａと、その他の地域／場所関連データ１２６ｂとを求めるように構成されていてもよい。例えば、コンピュータ制御支援または自律運転システム１０６は、ＧＰＳレシーバからＧＰＳ位置を受け取り、そのＧＰＳ位置から国や領域などの地域を求めるように構成されてもよい。さらに別の例として、コンピュータ制御支援または自律運転システム１０６は、さまざまな画像化デバイスから、交差点のリアルタイム画像を受け取り、その交差点にいる歩行者、二輪車その他の車両を求めるように構成されてもよい。
【００２２】
動作中、コンピュータ制御支援または自律運転（ＣＡＡＤ）システム１０６は、車両１０２の現在の地域／場所１２６ａを第１に受け取り／求めてもよい。それに応じて、ＣＡＡＤシステム１０６は、受け取り／求めた地域に対して、車両１０２の特定地域コンピュータ制御された支援または自律運転のために、一以上の特定地域ポリシー１２４ａを要求（または読み出し）してもよい。さらに、ＣＡＡＤシステム１０６は、一以上の特定地域ポリシー１２４ａのポリシーパラメータに関連する付加データ１２６ｂを読み出し／導出し、その地域に適応した方法で、その地域において車両１０２を支援または自律運転してもよい。ＣＡＡＤシステム１０６は、一以上の特定地域ポリシー１２４ａと、一以上の特定地域ポリシー１２４ａのポリシーパラメータに関連する複数のその他の地域／場所関連データ１２６ｂとに少なくとも部分的に基づき、地域内で車両１０２を支援または自律運転してもよい。前述の通り、実施形態では、ＣＡＡＤシステム１０６は、さらに一以上の非特定地域ポリシー１２４ｂに基づき、その地域内で車両１０２を支援または自律運転してもよい。
【００２３】
本開示の車両の地域適応コンピュータ制御支援または自律運転をさらに説明する前に、理解を容易にしつつ完全を期すために留意すべき点として、コンピュータ制御された支援または自律運転装置１００は、車両１０２外に配置された特定地域ポリシー生成器１１２と、ストレージ１１４と、車両１０２の外部／内部に配置されたセンサ１０４と、車両１０２内に配置されたＣＡＡＤシステム１０６とを含むと説明したが、その説明は、さまざまな要素１１２、１１４、１０４及び１０６が同一エンティティにより提供されなければならないことを示唆するものではない。想定では、実施形態で、さまざまな要素が異なるエンティティにより開発され提供されてもよい。例えば、ＣＡＡＤシステム１０６は、１つのエンティティにより開発されてもよいし、特定地域ポリシーは、他の一以上のエンティティにより開発されてもよい。１つのエンティティにより開発されたＣＡＡＤシステム１０６は、必要に応じて選択的にプリロードまたはダウンロードされてもよいし、特定地域ポリシーは他の一以上のエンティティにより生成されてもよい。
【００２４】
ここで図２を参照して、さまざまな実施形態による、特定地域コンピュータ制御された支援または自律運転ポリシーを生成及び提供する方法が示されている。図示の通り、方法２００は、ブロック２０２−２１０の動作を含んでもよい。これらは以下により詳しく説明する。実施形態では、ブロック２０２−２０６の動作は、例えば前述の特定地域ポリシー生成器１１２により実行されてもよい。他方、ブロック２０８−２１０の動作は、例えば、前述のストレージ１１４を有するネットワークされたストレージまたはネットワークされたサーバにより実行されてもよい。
【００２５】
図示したように、方法２００はブロック２０２で始まる。ブロック２０２において、ある地域内のさまざまな場所における運転されている車両に関連するデータを受け取ることができる。前述のように、このデータは、さまざまなセンサ及び／またはデータ収集デバイスにより収集された、さまざまな形式の、幅広い範囲のデータを含み得る。
【００２６】
ブロック２０２から、方法２００はブロック２０４に進み、次いでブロック２０６に進む。ブロック２０４において、歩行者、近接、積極性などのポリシーは、地域内のさまざまな場所について受け取った車両運転に関連する幅広い範囲のデータに少なくとも部分的に基づき、その地域について生成できる。ブロック２０６において、生成された特定地域ポリシーは、後で車両のＣＡＡＤシステムに提供するため、例えば、ネットワークされたストレージまたはネットワークされたサーバに記憶され得る。
【００２７】
ブロック２０６から、地域のため、方法２００はブロック２０８に進み、次いでブロック２１０に進む。ブロック２０８において、車両のコンピュータ制御された支援または自律運転のための特定地域ポリシーを求める要求が、その地域のため、受け取られ得る。それに応じて、その地域について、車両のコンピュータ制御された支援または自律運転のための特定地域ポリシーが読み出され、要求している車両に返されてもよい。例えば、製造時またはデリバリ時に、またはオンデマンドで、例えば車両がある地域から他の地域に（地域によってローカルプラクティスが異なる場合）入ろうとしている時に、その要求が受け取られ、車両のＣＡＡＤがプリロードされる。
【００２８】
また、ブロック２０６から、方法２００は、ブロック２０２に戻り、ブロック２０２−２０６の動作を他の地域に対して実行させてもよい。ブロック２０２−２０６の動作は、車両のコンピュータ制御された支援または自律運転について特定地域ポリシーを必要とする地域に応じて、必要に応じて何回繰り返してもよい。同様に、ブロック２０２−２０６の動作は、さまざまな地域について、車両のコンピュータ制御された支援または自律運転について特定地域ポリシーを求める要求に応じて、必要に応じて何回繰り返してもよい。
【００２９】
ここで図３を参照して、さまざまな実施形態により、ある地域内の一時停止標識に応答する特定地域コンピュータ制御された支援または自律運転ポリシーを生成する方法の一例を示す。図示の通り、方法３００は、ブロック３０２−３１６の動作を含んでもよい。これらは以下により詳しく説明する。実施形態では、ブロック３０２−３１６の動作は、例えば、前述の特定地域ポリシー生成器１１２により実行されてもよい。
【００３０】
図示したように、方法３００はブロック３０２で始まる。ブロック３０２において、ある地域内のさまざまな場所における車両運転に関連するデータ、具体的には、その地域内のさまざまな一時停止標識への応答に関連するデータが受け取られる。前述のように、このデータは、さまざまなセンサ及び／またはデータ収集デバイスにより収集された、さまざまな形式の、幅広い範囲のデータを含み得る。ブロック３０２から、方法例３００はブロック３０４に進む。ブロック３０４において、接近速度、減速の開始などが、受け取ったデータに少なくとも部分的に基づき決定されてもよい。例えば、これらのメトリックの平均、標準偏差または分散が決定されてもよい。
【００３１】
ブロック３０４から、方法例３００はブロック３０６に進む。ブロック３０６において、受け取ったデータに少なくとも部分的に基づき、ローカルプラクティスでは、一時停止標識で完全に停止するか、または一時停止標識で徐行するか、判断してもよい。
【００３２】
ローカルプラクティスでは完全に停止すると判断すると、方法例３００はブロック３０８−３１２に進む。ブロック３０８において、完全に止まるための減速を決定してもよい。これは、例えば、減速を開始する一時停止標識からの距離と、減速スピードを含み得る。減速は、車両タイプと、車両の進行速度とに依存してもよい。ブロック３１０において、決定は典型的な停止時間についても行われ得る。ブロック３１２において、完全に止まった後の加速についても決定が行われ得る。
【００３３】
ローカルプラクティスでは徐行（ｒｏｌｌｉｎｇ  ｓｔｏｐ）をしがちであると判断すると、方法例３００はブロック３１４−３１６に進み得る。ブロック３１４において、徐行速度を実現するための減速について決定してもよい。これは、例えば、減速を開始する一時停止標識からの距離と、減速スピードを含み得る。減速は、車両タイプと、車両の進行速度とに同様に依存してもよい。ブロック３１６において、一時停止標識を徐行した（ｒｏｌｌｉｎｇ  ｔｈｒｏｕｇｈ）後の加速についても決定が行われ得る。
【００３４】
ここで図４を参照して、さまざまな実施形態による、ある地域においてさまざまな場所で車両を運転する特定地域コンピュータ制御支援または自律運転ポリシーを適用する方法が示されている。図示の通り、方法４００は、ブロック４０２−４０８の動作を含んでもよい。これらは以下により詳しく説明する。実施形態では、ブロック４０２−４０８の動作は、例えば、前述のＣＡＡＤシステム１０６により実行されてもよい。
【００３５】
図示したように、方法４００はブロック４０２で始まる。ブロック４０２において、ある地域において、車両のコンピュータ制御された支援または自律運転のための特定地域ポリシーを求める要求が、され得る。前述の通り、特定地域ポリシーを有するネットワークされたストレージまたはネットワークされたサーバに要求が成される。その要求は事前に、またはリアルタイムで、または必要に応じて行われてもよい。実施形態では、特定地域ポリシーの少なくとも一部がローカルに記憶されている場合、要求はローカルストレージに行われてもよい。
【００３６】
ブロック４０２から、方法４００はブロック４０４と４０６に進んでもよい。ブロック４０４において、そのうち、要求がされた後、要求された特定地域ポリシーが受け取られてもよい。ブロック４０６において、その地域の特定地域ポリシーのポリシーパラメータに関連するデータが受け取られてもよい。
【００３７】
ブロック４０６から、方法例４００はブロック４０８に進む。ブロック４０８において、特定地域ポリシー及び適用可能な特定地域ポリシーに関連するデータを受け取ると、受け取ったその地域のデータを受けとられた／読み出された特定地域ポリシーに適用して、車両はその地域内で自律的に運転され、またはそうする支援が提供される。
【００３８】
ここで、図５を参照して、さまざまな実施形態による、ある地域内の交差点における車両の転回に、特定地域コンピュータ制御された支援または自律運転ポリシーを適用する方法例を示す図である。図示の通り、方法５００は、ブロック５０２−５１４の動作を含んでもよい。これらは以下により詳しく説明する。実施形態では、ブロック５０２−５１４の動作は、例えば、前述のコンピュータ制御された支援または自律運転システム１０６により実行されてもよい。
【００３９】
図示したように、方法例はブロック５０２で始まる。ブロック５０２において、車両が現在いる、または運転される地域または地域内の場所が受信され得る。例えば、その場所のＧＰＳ座標またはそのＧＰＳ座標に基づき求められた地域が受信される。ブロック５０２から、方法例５００はブロック５０４に進む。ブロック５０４において、その地域の特定地域ポリシーが受信され、または読み出される。
【００４０】
ブロック５０４から、方法例５００はブロック５０６−５０８に進んでもよい。ブロック５０６において、その地域を運転する車両と同時期にいるその地域の歩行者データが受け取られてもよい。ブロック５０８において、受け取られた同時期歩行者データを用いて、特定地域歩行者ポリシーが適用され、歩行者ポリシー出力が生成されてもよい。歩行者ポリシー出力は、その車両が歩行者に譲るべきこと、または車両は歩行者に譲る必要はないことを指定してもよい。
【００４１】
ブロック５０８から、方法例５００はブロック５１０−５１２に進んでもよい。ブロック５１０において、他のデータが受け取られてもよい。例えば、ある場所の交通量、ある地域／場所の法執行がありそうかなどのデータが受け取られる。その場所の交通量データは、車両がその場所を運転するのと同時期であってもよく、一方、その地域／場所の法執行がありそうかは、歴史的データであってもよい。ブロック５１２において、特定地域近接及び／または積極性ポリシーを適用して、歩行者ポリシー出力、その場所の交通量、及びその地域／場所の法執行データを用いて、近接及び／または積極性ポリシー出力を生成してもよい。積極性ポリシー出力の例は、非積極的、控えめに積極的、及び／または積極的が含まれるがこれに限定されない。近接ポリシー出力の一例は、前方の車両から維持される距離であってもよい。
【００４２】
ブロック５１２から、方法例はブロック５１４に進む。ブロック５１４において、近接及び／または積極性ポリシー出力に基づき、さまざまなコマンドが車両のさまざまなコンポーネントに発行され、その地域における車両を自律運転する、またはその支援を提供してもよい。前述のように、さまざまなコンポーネントには、燃料噴射装置、ステアリングトランスミッションギア、及びブレーキなどが含まれてもよく、コマンド１０６の例には、限定ではないが、車両１０２のエンジンに噴射される燃料の増減、左右のステアリング、ギアのアップシフトまたはダウンシフト、ブレーキの作動または非作動などが含まれてもよい。
【００４３】
図６を参照して、さまざまな実施形態により、ある地域内の一時停止標識への応答に、特定地域コンピュータ制御された支援または自律運転ポリシーを適用する方法の一例を示す。図示の通り、方法６００は、ブロック６０２−６０８の動作を含んでもよい。これらは以下により詳しく説明する。実施形態では、ブロック６０２−６０８の動作は、例えば、前述のＣＡＡＤシステム１０６により実行されてもよい。
【００４４】
図示したように、方法例６００はブロック６０２で始まる。ブロック６０２において、車両が現在いる、または運転される地域または地域内の場所が受信され得る。例えば、その場所のＧＰＳ座標またはそのＧＰＳ座標に基づき求められた地域が受信される。ブロック６０２から、方法例６００はブロック６０４に進む。ブロック６０４において、その地域の特定地域ポリシーが受信され、または読み出される。
【００４５】
ブロック６０４から、方法例６００はブロック６０６−６０８に進んでもよい。ブロック５０６において、その地域を運転する車両と同時期にいるその地域の時間データが受け取られてもよい。ブロック６０８において、受け取った時刻に基づき、その場所／地域の犯罪データが読み出されてもよい。
【００４６】
ブロック６０８から、方法例６００はブロック６１０−６１２に進んでもよい。ブロック６１０において、他のデータが受け取られてもよい。例えば、その場所の交通量、その地域／場所の法執行がありそうかなどのデータが受け取られてもよい。その場所の交通量データは、車両がその場所を運転するのと同時期であってもよく、一方、その地域／場所の法執行がありそうかは、歴史的データであってもよい。ブロック６１２において、特定地域近接または積極性ポリシーを適用して、歩行者ポリシー出力、その場所の交通量、及びその地域／場所の法執行データを用いて、近接または積極性ポリシー出力を生成してもよい。積極性ポリシー出力の例は、前述のように、非積極的、控えめに積極的、及び／または積極的が含まれるがこれに限定されない。近接ポリシー出力の一例は、前方の車両から維持される距離であってもよい。
【００４７】
ブロック６１２から、方法例はブロック６１４に進む。ブロック６１４において、近接及び／または積極性ポリシー出力に基づき、さまざまなコマンドが車両のさまざまなコンポーネントに発行され、その地域における車両を自律運転する、またはその支援を提供してもよい。前述のように、さまざまなコンポーネントには、燃料噴射装置、ステアリングトランスミッションギア、及びブレーキなどが含まれてもよく、コマンド１１６の例には、限定ではないが、車両１０２のエンジンに噴射される燃料の増減、左右のステアリング、ギアのアップシフトまたはダウンシフト、ブレーキの作動または非作動などが含まれてもよい。
【００４８】
ここで図７を参照して、さまざまな実施形態による、図１の装置に用いるのに好適なコンピュータ例を示す。図示したように、コンピュータ７００は、一以上のプロセッサまたはプロセッサコア７０２と、システムメモリ７０４とを含んでもよい。実施形態では、複数のプロセッサコア７０２は１つのダイに配置されてもよい。この出願を目的として、請求項も含め、「プロセッサ」及び「プロセッサコア」との用語は、文脈ではっきりとしない限り、同意語と考えてよい。また、コンピュータ７００は、大規模ストレージデバイス７０６（ディスケット、ハードディスク、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）など）と、入出力デバイス７０８（ディスプレイ、キーボード、カーソルコントロールなど）と、通信インタフェース７１０（ネットワークインタフェースカード、モデムなど）とを含んでもよい。これらの要素はシステムバス７１２（一以上のバスを表してもよい）を介して互いに結合されていてもよい。複数バスがあれば、一以上のバスブリッジ（図示せず）でブリッジされていてもよい。
【００４９】
これらの要素はそれぞれ本技術分野で知られた従来機能を実行してもよい。具体的に、システムメモリ７０４と大規模ストレージデバイス７０６が利用され、前述の特定地域ポリシー生成器１１２及び／またはコンピュータ制御された支援または自律運転システム１０６に関連する動作を実装するプログラミング命令のワーキングコピー及び恒久的コピーを記憶してもよい。さまざまな要素は、プロセッサ７０２によりサポートされたアセンブラ命令により、またはかかる命令にコンパイルでき例えばＣなどの高級言語により実装されてもよい。
【００５０】
プログラミング命令の恒久的コピーは、工場で、または例えばコンパクトディスク（ＣＤ）などの配布媒体（図示せず）により、または（配信サーバ（図示せず）から）通信インタフェース７１０により、フィールドで、恒久的大規模ストレージデバイス７０６に入れられてもよい。すなわち、エージェントプログラムの実装された一以上の配布媒体を利用して、そのエージェントを配布して、さまざまな計算デバイスをプログラムしてもよい。
【００５１】
これらの要素７１０−７１２の数、機能及び／または容量は、コンピュータ７００の使用意図に応じて変わってもよい。例えば、コンピュータ７００がセットトップボックスやデスクトップコンピュータのように据え置き型計算デバイスであるか、スマートフォン、タブレット、ウルトラブックまたはラップトップのような携帯型計算デバイスであるかによって変わってもよい。これらの要素７１０−７１２の構成は、その他の点では既知であり、よってこれ以上説明しない。
【００５２】
図８は、さまざまな実施形態による、前述の、特定地域ポリシー生成器１１２及び／またはコンピュータ制御支援または自律運転システム１０６に関連する動作のすべてまたは選択されたものを実施するように構成された命令を有する非一時的コンピュータ読み取り可能記憶媒体の一例を示す。例示したように、非一時的コンピュータ読み取り可能記憶媒体８０２は、複数のプログラミング命令８０４を含んでもよい。プログラミング命令８０４は、コンピュータ７００などのデバイスが、プログラミング命令の実行に応じて、図２−６にそれぞれ示した方法２００、３００、４００、５００及び／または６００のさまざまな動作を実行できるようにするように構成されていてもよい。別の実施形態では、プログラミング命令８０４は複数の非一時的コンピュータ読み取り可能記憶媒体８０２に配置されてもよい。
【００５３】
図７に戻り、一実施形態では、少なくとも１つのプロセッサ７０２は、図２のプロセスの態様を実施するように構成された（メモリ７０４及び／または大規模ストレージデバイス７０６に記憶する替わりに）計算ロジック７２２と共にパッケージされてもよい。一実施形態では、プロセッサ７０２の少なくとも１つは、図２のプロセスの態様を実施してシステムインパッケージ（ＳｉＰ）を構成するように構成された計算ロジック７２２と共にパッケージされてもよい。一実施形態では、プロセッサ７０２のうち少なくとも１つは、図２のプロセスの態様を実施するように構成された計算ロジック７２２と同じダイに集積されてもよい。一実施形態では、プロセッサ７０２の少なくとも１つは、図２のプロセスの態様を実施してシステムオンチップ（ＳｏＣ）を構成するように構成された計算ロジック７２２と共にパッケージされてもよい。少なくとも１つの実施形態では、ＳｏＣは例えば計算タブレットに利用されてもよいが、これは限定ではない。
【００５４】
このように、説明した実施形態は、限定ではないが、以下を含む：
実施例１は、車両のコンピュータ制御された支援または自律運転のための装置である。本装置は、一以上のプロセッサと、前記一以上のプロセッサにより作動されるように構成されたポリシー生成器であって、ある地域において運転されている車両に関連する複数のデータを受け取り、前記地域において運転されている車両に関連する前記データに少なくとも部分的に基づき、前記地域においてコンピュータ制御された支援または自律運転の一以上の特定地域ポリシーを生成または更新するポリシー生成器とを有する。
【００５５】
実施例２は実施例１であってもよく、受け取りは、前記地域において運転されている車両に関連する画像データ、音データまたは電磁的データを、対応する画像化デバイス、ソナーデバイスまたは電磁的デバイスから受け取ることを含む。
【００５６】
実施例３は実施例１または２であってもよく、受け取りは、前記地域において運転されている車両に関連する前記複数のデータを、前記地域内のさまざまな場所に配置されたデバイスから、前記地域内のさまざまな場所を通る車両に配置されたデバイスから、前記地域内のさまざまな場所を通る歩行者に担われているデバイスから、または前記地域内のさまざまな場所の上を通る飛行機または宇宙船に配置されたデバイスから受け取ることを含む。
【００５７】
実施例４は実施例１ないし３のうちいずれか一つであってもよく、生成は、前記地域における車両のコンピュータ制御された支援または自律運転の特定地域歩行者ポリシーを生成することを含む。
【００５８】
実施例５は実施例１ないし４のうちいずれか一つであってもよく、生成は、前記地域における車両のコンピュータ制御された支援または自律運転の特定地域積極性ポリシーを生成することを含む。
【００５９】
実施例６は実施例１ないし５のうちいずれか一つであってもよく、生成は、前記地域における車両のコンピュータ制御された支援または自律運転の特定地域近接ポリシーを生成することを含む。
【００６０】
実施例７は実施例１ないし６のうちいずれか一つであってもよく、生成は、前記地域において一時停止標識に応じた車両のコンピュータ制御された支援または自律運転の特定地域一時停止標識ポリシーを生成することを含む。
【００６１】
実施例８は実施例１ないし７のうちいずれか一つであってもよく、前記ポリシー生成器に結合し、前記地域における一以上の車両の地域適応したコンピュータ制御された支援または自律運転の、前記一以上の車両に出力される、前記一以上の特定地域ポリシーを記憶するように構成された記憶媒体をさらに含む。
【００６２】
実施例９は実施例８であって、前記記憶媒体は、前記一以上の車両のうちの第１の車両から、前記地域の一以上の特定地域ポリシーの一部を求める要求の受け取りに応じて、前記第１の車両に、前記一以上の特定地域ポリシーを選択的に出力するようにさらに構成されている。
【００６３】
実施例１０は、車両のコンピュータ制御された支援または自律運転のための装置である。本装置は、一以上のプロセッサと、コンピュータ制御された支援または自律運転システムとを有する。コンピュータ制御された支援または自律運転システムは、前記一以上のプロセッサにより作動されるように構成され、前記地域における前記車両の地域または現在位置を第１に受け取り、前記地域における車両の地域適応したコンピュータ制御された支援または自律運転の一以上の特定地域ポリシーを要求し、または読み出し、コンピュータ制御された支援または自律運転システムは、前記一以上のプロセッサにより作動されるように構成され、前記一以上の特定地域ポリシーのポリシーパラメータに関連する複数のデータを第２に受け取り、前記一以上の特定地域ポリシーと、前記一以上の特定地域ポリシーのポリシーパラメータに関連する複数のデータとに少なくとも部分的に基づいて、前記地域に適応されたしかたで、前記地域において車両を支援運転または自律運転するように構成されたコンピュータ制御された支援または自律運転システムとを有する。
【００６４】
実施例１１は実施例１０であってもよく、第１の受け取りは、前記車両の現在位置を、グローバルポジションシステム受信器から受け取ることを含む。
【００６５】
実施例１２は実施例１０または１１であってもよく、要求または読み出しは、前記一以上の特定地域ポリシーを、リモートサーバに要求することを含み、受け取りは、前記一以上の特定地域ポリシーを、前記リモートサーバから受け取ることを含む。
【００６６】
実施例１３は実施例１０ないし１２のうちいずれか一つであってもよく、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムに結合され、前記一以上の特定地域ポリシーを記憶するように構成されたローカルストレージをさらに有し、要求または読み出しは、前記一以上の特定地域ポリシーを、前記ローカルストレージから読み出すことを含む。
【００６７】
実施例１４は実施例１０ないし１３のうちいずれか一つであってもよく、前記一以上の特定地域ポリシーは、特定地域歩行者ポリシーを含み、第２の受け取りは、前記現在位置のリアルタイム画像を受け取ることを含み、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムは、前記リアルタイム画像を処理して、前記現在位置に一以上の歩行者がいるか判断するようにさらに構成されている。
【００６８】
実施例１５は実施例１０ないし１４のうちいずれか一つであってもよく、前記一以上の特定地域ポリシーは、特定地域積極性ポリシーを含み、第２の受け取りは、前記現在位置の交通量または前記現在位置または地域の法執行データを受け取ることを含み、前記近接及び積極性ポリシーは、それぞれ、前記現在位置の交通量、または前記現在位置または地域の法執行データに少なくとも部分的に基づき、前方の車両と維持する距離と、前記車両をコンピュータ制御された支援または自律運転する積極性レベルとを指定する。
【００６９】
実施例１６は実施例１５であってもよく、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムは時刻を決定するようにさらに構成され、第２の受け取りは前記時刻における前記現在位置または地域の犯罪データを受け取ることをさらに含み、前記近接ポリシー及び積極性ポリシーは、さらに前記現在位置または地域の犯罪データに基づき、距離と積極性レベルをそれぞれ指定する。
【００７０】
実施例１７は実施例１０ないし１６のうちいずれか一つであってもよく、前記一以上の特定地域ポリシーは、特定地域近接または積極性ポリシーを含み、前記車両の支援または自律運転は、前記特定地域近接または積極性ポリシーの、前記地域内のさまざまな場所における前記車両のコンピュータ制御された支援または自律運転への適用を含む。
【００７１】
実施例１８は実施例１７であって、前記一以上の特定地域ポリシーは、特定地域歩行者ポリシーをさらに含み、前記近接及び積極性ポリシーは、前記特定地域歩行者ポリシーの適用からの出力に少なくとも部分的に基づく積極性レベルと、前方の車両から維持する距離とをそれぞれ指定し、前記車両の支援または自律運転は、前記特定地域近接または積極性ポリシーの適用前に、前記特定地域歩行者ポリシーの適用をさらに含む。
【００７２】
実施例１９は、車両のコンピュータ制御された支援または自律運転する方法であってもよい。この方法は、計算デバイスが、ある地域内のさまざまな場所における車両運転に関連する複数のデータを受け取るステップと、前記計算デバイスが、前記地域において運転されている車両に関連する前記データに少なくとも部分的に基づき、前記地域においてコンピュータ制御された支援または自律運転の一以上の特定地域ポリシーを生成または更新するステップとを有する。
【００７３】
実施例２０は実施例１９であってもよく、受け取るステップは、前記地域において運転されている車両に関連する画像データ、音データまたは電磁的データを、対応する画像化デバイス、ソナーデバイスまたは電磁的デバイスから受け取るステップを含む。
【００７４】
実施例２１は実施例１９または２０であってもよく、受け取るステップは、前記地域において運転されている車両に関連する前記複数のデータを、前記地域内のさまざまな場所に配置されたデバイスから、前記地域内のさまざまな場所を通る車両に配置されたデバイスから、前記地域内のさまざまな場所を通る歩行者に担われているデバイスから、または前記地域内のさまざまな場所の上を通る飛行機または宇宙船に配置されたデバイスから受け取るステップを含む。
【００７５】
実施例２２は実施例１９ないし２１のうちいずれか一つであってもよく、生成するステップは、前記地域における車両のコンピュータ制御された支援または自律運転の特定地域歩行者ポリシーを生成するステップを含む。
【００７６】
実施例２３は実施例１９ないし２２のうちいずれか一つであってもよく、生成するステップは、前記地域における車両のコンピュータ制御された支援または自律運転の特定地域近接または積極性ポリシーを生成するステップを含む。
【００７７】
実施例２４は実施例２３であってもよく、特定地域積極性ポリシーを生成するステップは、前記地域における一時停止標識に応じた車両のコンピュータ制御された支援または自律運転の特定地域積極性ポリシーを生成するステップと、前記地域における一時停止標識で徐行（ｒｏｌｌｉｎｇ）か完全に停止するか指定するステップとを含む。
【００７８】
実施例２５は実施例２３であってもよく、前記地域内の一時停止標識に応じて、前記地域内の一時停止標識において徐行または完全停止するかを指定する、車両のコンピュータ制御された支援または自律運転の特定地域積極性ポリシーを生成するステップは、徐行のための減速または徐行速度（ｒｏｌｌｉｎｇ  ｓｐｅｅｄ）または完全停止の減速及び長さを決定するステップを有する。
【００７９】
実施例２６は実施例１９ないし２５のうちいずれか一つであってもよく、前記計算デバイスは第１の計算デバイスを有し、前記方法は、さらに、第１の計算デバイスが、前記地域内の一以上の車両の地域適応コンピュータ制御された支援または自律運転のための前記一以上の特定地域ポリシーを、一以上の車両に出力するステップをさらに有する。
【００８０】
実施例２７は実施例２６であってもよく、前記出力するステップは、前記第２の計算デバイスが、前記一以上の車両のうちの第１の車両から、前記地域の一以上の特定地域ポリシーを求める要求の受け取りに応じて、前記第１の車両に、前記一以上の特定地域ポリシーを送信するステップをさらに有する。
【００８１】
実施例２８は実施例１９ないし２７のうちいずれか一つであってもよく、前記一以上の車両の第１の車両のコンピュータ制御された支援または自律運転システムが、前記車両の地域適応したコンピュータ制御された支援または自律運転の一以上の特定地域ポリシーを受け取るステップと、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、一以上の特定地域ポリシーに少なくとも部分的に基づき、前記地域に適応したしかたで、前記地域において、一以上の車両の第１の車両を支援または自律運転するステップとを有する。
【００８２】
実施例２９は実施例２８であってもよく、前記計算デバイスは第１の計算デバイスを有し、前記方法は、前記第１の車両の前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、第２の計算デバイスに、一以上の特定地域ポリシーを要求するステップをさらに有し、一以上の車両のうちの第１の車両のコンピュータ制御された支援または自律運転システムが受け取るステップは、前記第１の車両のコンピュータ支援の支援または自律運転システムが、前記第２の計算デバイスから、一以上の特定地域ポリシーを受け取るステップを有する。
【００８３】
実施例３０は、車両のコンピュータ制御された支援または自律運転する方法であってもよい。この方法は、車両のコンピュータ制御支援または自律運転システムが、前記地域内車両の地域または現在位置を受け取る第１のステップと、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、前記地域内の車両の地域適応コンピュータ制御された支援または自律運転のための一以上の特定地域ポリシーを要求または読み出すステップを含む。本方法はさらに、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、前記一以上の特定地域ポリシーのポリシーパラメータに関連する複数のデータを受け取る第２のステップと、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、前記一以上の特定地域ポリシーと、前記一以上の特定地域ポリシーのポリシーパラメータに関連する複数のデータとに少なくとも部分的に基づいて、前記地域に適応されたしかたで、前記地域内で前記車両を支援運転または自律運転するステップとを含む。
【００８４】
実施例３１は実施例３０であってもよく、受け取る第１のステップは、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、前記車両の現在位置を、グローバルポジションシステム受信器から受け取るステップを含む。
【００８５】
実施例３２は実施例３０または３１であってもよく、要求または読み出すステップは、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、一以上の特定地域ポリシーを要求または読み出すステップを含み、車両のコンピュータ制御された支援または自律運転システムが受け取るステップは、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが一以上の特定地域ポリシーをリモートサーバから受け取るステップを含む。
【００８６】
実施例３３は実施例３０ないし３２のうちいずれか一つであってもよく、要求または読み出すステップは、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、前記車両のローカルストレージから、一以上の特定地域ポリシーを読み出すステップを含む。
【００８７】
実施例３４は実施例３０ないし３３のうちいずれか一つであってもよく、前記一以上の特定地域ポリシーは、特定地域歩行者ポリシーを含み、受け取る第２のステップは、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、前記現在位置のリアルタイム画像を受け取るステップを含み、前記方法は、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムは、前記リアルタイム画像を処理して、前記現在位置に一以上の歩行者がいるか判断するステップをさらに含む。
【００８８】
実施例３５は実施例３０ないし３４のうちいずれか一つであってもよく、前記一以上の特定地域ポリシーは、特定地域近接または積極性ポリシーを含み、受け取る第２のステップは、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、前記現在位置の交通量または前記現在位置または地域の法執行データを受け取るステップを含み、前記近接及び積極性ポリシーは、それぞれ、前記現在位置の交通量、または前記現在位置または地域の法執行データに少なくとも部分的に基づき、前方の車両と維持する距離と、前記車両をコンピュータ制御された支援または自律運転する積極性レベルとを指定する。
【００８９】
実施例３６は実施例３５であってもよく、前記方法は、さらに時刻を決定するステップを含み、受け取る第２のステップは、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、前記時刻における前記現在位置または地域の犯罪データを受け取ることをさらに含み、前記近接ポリシー及び積極性ポリシーは、さらに前記現在位置または地域の犯罪データに基づき、距離と積極性レベルをそれぞれ指定する。
【００９０】
実施例３７は実施例３０ないし３６のうちいずれか一つであってもよく、前記一以上の特定地域ポリシーは、特定地域近接または積極性ポリシーを含み、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムが、前記地域において前記車両を支援運転または自律運転するステップは、特定地域近接または積極性ポリシーを、前記地域内のさまざまな場所における前記車両の支援運転または自律運転に適用するステップを含む。
【００９１】
実施例３８は実施例３７であってもよく、前記一以上の特定地域ポリシーは、特定地域歩行者ポリシーをさらに含み、前記近接及び積極性ポリシーは、前記特定地域歩行者ポリシーの適用からの出力に少なくとも部分的に基づく積極性レベルと、前方の車両から維持する距離とをそれぞれ指定し、前記車両の支援運転または自律運転するステップは、前記特定地域近接または積極性ポリシーの適用前に、前記特定地域歩行者ポリシーの適用するステップをさらに含む。
【００９２】
実施例３９は、計算デバイスによる命令の実行に応じて、前記計算デバイスに請求項１９ないし２７いずれか一項に記載の方法を実行させるように構成された複数の命令を有する一以上の記憶媒体である。
【００９３】
実施例４０は、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムによる命令の実行に応じて、前記コンピュータ制御された支援または自律運転システムに実施例３０ないし３８いずれか一項に記載の方法を実行させるように構成された複数の命令を有する一以上の記憶媒体である。
【００９４】
実施例４１は、実施例１９ないし２７いずれか一つに記載の方法を実行する手段を有する、車両のコンピュータ制御された支援または自律運転をする装置である。
【００９５】
実施例４２は、実施例３０ないし３８いずれか一つに記載の方法を実行する手段を有する、車両のコンピュータ制御された支援または自律運転をする装置である。
【００９６】
説明のため、幾つかの実施形態を例示して説明したが、本開示の範囲から逸脱することなく、同じ目的を達成するように計算されたさまざまな代替的及び／または等価的実施形態や実装が、図示及び説明した実施形態と置き換えることができる。本願は、本明細書で説明した実施形態の適応や変形を含むものである。それゆえ、ここに説明の実施形態は請求項のみにより限定されるものである。
【００９７】
本開示で「１つの」または「第１の」要素と言った場合、またはそれと同様な場合、かかる開示はかかる要素を一以上含んでいるが、かかる要素が二以上あることを要さないし、それを排除もしない。さらに、要素の順序の表示（例えば、第１の、第２のまたは第３のなど）は、要素を区別するために用いられ、特段の断りがなければ、かかる要素の必要または限定される数を示すものではなく、かかる要素の特定の配置や順序を示すものでもない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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