(57)【要約】  長手方向の金属板積込み／荷降ろしおよび切断方法、ならびにそのシステムは、平行に配置された、長手方向に移動する２つの積込み／荷降ろしおよび切断作業ラインを含み、作業ラインの各々は、ブロック積込みステーションと、切断ステーションと、シート荷降ろしステーションと、連続して配置された２つの作業ライン間に配置された搬送および積重ねロボットとを含み、２つの作業ラインは互いに反対のブロック積込み方向を有しており、ブロック積込みステーションおよびシート荷降ろしステーションにはそれぞれ、ブロックカートおよびシートカート、ならびにガイドレールが設けられており、切断ステーションには、少なくとも２つのレーザー切断ヘッドと、移動クイックテーブルとが設けられており、移動クイックテーブルは長手方向に移動し、２方向の供給および放出を可能にし、各々、２つの待機ステーションと、切断ステーションとが設けられており、搬送および積重ねロボットの外部シャフトは、それぞれの作業ラインのブロック積込みステーションと、対応する移動クイックテーブルの待機ステーションとにわたって延在しており、また、他方の作業ラインのシート荷降ろしステーションと、対応する移動クイックテーブルの他方の待機ステーションとにわたって延在しており、各切断ステーションには、廃棄物運搬システムが設けられている。この発明は、切断生産速度および歩留まりを効果的に増加させ、システムのより合理的なレイアウトを提供することができる。
2016510262.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
金属板切断システムであって、平行に配置された、長手方向に移動する２つの積込み／荷降ろしおよび切断作業ラインを含み、作業ラインの各々は、ブロック積込みステーションと、切断ステーションと、シート荷降ろしステーションと、連続して配置された２つの作業ライン間に配置された対応する外部シャフトを有する搬送および積重ねロボットとを含み、２つの作業ラインのブロック積込みステーションは反対方向に配置され、すなわち、ブロック積込み方向は互いに反対であり、ブロック積込みステーションおよびシート荷降ろしステーションにはそれぞれ、ブロックカートおよびシートカート、ならびに対応するガイドレールが設けられており、切断ステーションには、少なくとも１つのレーザー発生器と、２つのレーザー切断ヘッドと、レーザー切断ヘッドの切断領域の内外にブロックおよびシートを移動させるための移動クイックテーブルとが設けられており、移動クイックテーブルは長手方向に移動し、２方向の供給および放出を可能にし、各々、２つの待機ステーションと、それらの間の切断ステーションとが設けられており、２つの作業ラインの搬送および積重ねロボットの外部シャフトはそれぞれ、それぞれの作業ラインのブロック積込みステーションと、ブロック荷降ろしステーション側の対応する移動クイックテーブルの一方の待機ステーションとにわたって延在しており、また、それに応じて、他方の作業ラインのシート荷降ろしステーションと、シート荷降ろしステーション側の対応する移動クイックテーブルの一方の待機ステーションとにわたって延在しており、搬送および積重ねロボットには各々、ブロックおよびシートを把持するためのエンドエフェクタが設けられており、各切断ステーションには、廃棄物運搬システムが設けられている、金属板切断システム。
【請求項２】
切断ステーションには、交換可能なライナーダイが設けられており、シートおよび再生可能廃棄物に対応する位置の下のライナーダイに支持装置が配置されており、ライナーダイの残りは打抜加工用に残された空洞である、請求項１に記載の金属板切断システム。
【請求項３】
廃棄物運搬システムは、打抜加工用の廃棄物シュートと、廃棄物運搬ベルトとを含む、請求項１に記載の金属板切断システム。
【請求項４】
廃棄物運搬システムの廃棄物放出方向は、移動クイックテーブルの移動方向に対して垂直である、請求項１または３に記載の金属板切断システム。
【請求項５】
１つのレーザー切断ヘッドに各々対応する、２つのレーザー発生器がある、請求項１に記載の金属板切断システム。
【請求項６】
レーザー発生器は、光ファイバーレーザー発生器、またはディスクレーザー発生器である、請求項１または５に記載の金属板切断システム。
【請求項７】
切断ステーションには、分割開閉口によって煙を隔離して引き離すための少なくとも１つの分割煙路が設けられている、請求項１に記載の金属板切断システム。
【請求項８】
金属板切断方法であって、平行に配置された、長手方向に移動する２つの積込み／荷降ろしおよび切断作業ラインを含み、作業ラインの各々は、ブロック積込みステーションと、切断ステーションと、シート荷降ろしステーションと、連続して配置された２つの作業ライン間に配置された搬送および積重ねロボットとを含み、２つの作業ラインは互いに反対のブロック積込み方向を有しており、ブロック積込みステーションおよびシート荷降ろしステーションにはそれぞれ、ブロックカートおよびシートカート、ならびに対応するガイドレールが設けられており、切断ステーションには、少なくとも１つのレーザー発生器と、２つのレーザー切断ヘッドと、切断領域の内外にブロックおよびシートを移動させるための移動クイックテーブルとが設けられており、移動クイックテーブルは長手方向に移動し、２つの側からの２方向の供給および放出を可能にし、各々、２つの待機ステーションと、切断ステーションとが設けられており、積重ねられたブロックは、ブロックカートによってブロック積込みステーションに搬送され、搬送および積重ねロボットは、ブロックを移動クイックテーブルの待機ステーションに積込み、移動クイックテーブルは、ブロックを切断ステーションへと移動させ、レーザー切断ヘッドは、予め定められた切断経路に沿ってブロックを切断し、切断後、移動クイックテーブルは、切断ステーションからシートを移動させ、搬送および積重ねロボットは、シートをシート荷降ろしステーションに荷降ろしし、積重ねられたシートは、シートカートによって作業領域からガイドレールに沿って搬送され、切り取られた廃棄物は、廃棄物運搬システムによって切断ステーションの外部へと除去される、金属板切断方法。
【請求項９】
２つの搬送および積重ねロボットの外部シャフトはそれぞれ、それぞれの作業ラインのブロック積込みステーションと、ブロック積込みステーション側の対応する移動クイックテーブルの待機ステーションとにわたって延在しており、各作業ラインの搬送および積重ねロボットは、他方の作業ラインにブロック積込みおよびシート荷降ろし作業を行ない、そのため、２つの作業ラインは、１つのシート荷降ろしステーションまたは１つのブロック積込みステーションを共有している、請求項８に記載の金属板切断方法。
【請求項１０】
２つの作業ラインの搬送および積重ねロボットのいずれかが、２つの移動クイックテーブルの一方側でのブロック積込みおよびシート荷降ろし作業に関与する、請求項８または９に記載の金属板切断方法。
【請求項１１】
切断ステーションには、交換可能なライナーダイが設けられており、シートおよび再生可能廃棄物に対応する位置の下のライナーダイに支持装置が配置されており、ライナーダイの残りは打抜加工用に残された空洞である、請求項８に記載の金属板切断方法。
【請求項１２】
廃棄物運搬システムの廃棄物放出ポートが、移動クイックテーブルの側に設けられている、請求項８に記載の金属板切断方法。
【請求項１３】
レーザー切断ヘッドの移動機構は、直交座標ロボットの形をしており、Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向に可動である、請求項８に記載の金属板切断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
発明の分野
この発明は金属の機械加工の分野に関し、より特定的には、自動車製造の技術分野における金属板積込み／荷降ろしおよび切断方法、ならびにそのシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
背景
材料を切断し機械加工する分野で使用されるレーザー手法は、成熟した商業的手法であり、レーザー発生器の開発は、より早い機械加工速度とより柔軟な適用方法とをもたらし、また、積込み／荷降ろしが自動の高速連続生産に対する要望を提起する。ロボットおよび制御技術の開発により、ロボット自動化制御に基づいて開発された搬送および積込み／荷降ろしシステムは、改良されつつある。この背景により、積込みおよび荷降ろし、さらには切断のための統合システムは、顧客からの機械加工要件を大いに満たすことができる。たとえば、オートマティック・フィード・カンパニー（Automatic Feed Company）への特許ＣＮ１０２１０５２５６Ａは、高速切断用の進歩的なレーザー切断装置を提供する。そこに提供された装置では、各門形フレームに対し、少なくとも１つの可動レーザーヘッドが、レーザー切断作業を行なう。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
すでに使用されている手法は、横方向二重クイックテーブルの金属板積込み／荷降ろしおよび切断方法を含み、その方法では、横方向クイックテーブルの使用により、供給および放出の際のクイックテーブルの移動方向は、廃棄物放出方向に対して垂直であり、このため、システム全体の作業空間を増加させる。加えて、各クイックテーブルは、切断ステーション、２つのブロック積込みステーションおよびシート荷降ろしステーションを有し、それに応じて、２つのブロックカート積重ねステーションおよびシートカート積重ねステーションを有している。ガイドレールの各組に４つのカートが設けられているため、搬送および積重ねユニットの制御および設計を比較的複雑にしている。このように、長い横方向長さが占められるため、工場の平面レイアウトが制限される。
【０００４】
さらに、横方向クイックテーブルの移動中、クイックテーブルのガイドレールのスパン間隔はシートの長さに関連しており、さまざまな仕様のシートに対処するには、クイックテーブルは少なくとも４０００ｍｍのスパン間隔を有するべきであり、それは機械加工精度および設置条件に対して高い要件を提起する。クイックテーブルのガイドレールの間隔がより狭いと、機械加工および設置精度をより良好に保証し、作業性能を向上させることができる。長手方向に移動するクイックテーブルについては、そのガイドレールのスパンは、シートの幅に、すなわち鋼帯の幅に関連しており、それは通常、１５００〜１８００ｍｍ間であるため、クイックテーブルのガイドレールの最大で２０００ｍｍのスパンは、作業安定性を向上させるように、製造要件を満たして機械加工品質および設置精度を大いに保証することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
概要
この発明の目的は、長手方向の金属板積込み／荷降ろしおよび切断方法、ならびにそのシステムを提供することであり、それは鋼板積込みおよび荷降ろしを実施して生産速度および歩留まりを効果的に増加させることができ、さらに、そのシステムは良好な信頼性とより合理的なレイアウトとを有している。
【０００６】
上述の目的を達成するために、この発明の技術的解決策は、以下のように提供される。
金属板切断システムは、平行に配置された、長手方向に移動する２つの積込み／荷降ろしおよび切断作業ラインを含む。作業ラインの各々は、ブロック積込みステーションと、切断ステーションと、シート荷降ろしステーションと、連続して配置された２つの作業ライン間に配置された対応する外部シャフトを有する搬送および積重ねロボットとを含み、２つの作業ラインのブロック積込みステーションは反対方向に配置され、すなわち、ブロック積込み方向は互いに反対である。ブロック積込みステーションおよびシート荷降ろしステーションにはそれぞれ、ブロックカートおよびシートカート、ならびに対応するガイドレールが設けられている。切断ステーションには、少なくとも１つのレーザー発生器と、２つのレーザー切断ヘッドと、レーザー切断ヘッドの切断領域の内外にブロックおよびシートを移動させるための移動クイックテーブルとが設けられており、移動クイックテーブルは長手方向に移動し、２方向の供給および放出を可能にし、各々、２つの待機ステーションと、それらの間の切断ステーションとが設けられている。２つの作業ラインの搬送および積重ねロボットの外部シャフトはそれぞれ、それぞれの作業ラインのブロック積込みステーションと、ブロック荷降ろしステーション側の対応する移動クイックテーブルの一方の待機ステーションとにわたって延在しており、また、それに応じて、他方の作業ラインのシート荷降ろしステーションと、シート荷降ろしステーション側の対応する移動クイックテーブルの一方の待機ステーションとにわたって延在している。搬送および積重ねロボットには各々、ブロックおよびシートを把持するためのエンドエフェクタが設けられており、各切断ステーションには、廃棄物運搬システムが設けられている。
【０００７】
さらに、切断ステーションには、交換可能なライナーダイが設けられており、シートおよび再生可能廃棄物に対応する位置の下のライナーダイに支持装置が配置されており、ライナーダイの残りは打抜加工用に残された空洞である。
【０００８】
廃棄物運搬システムは、打抜加工用の廃棄物シュートと、廃棄物運搬ベルトとを含む。
廃棄物運搬システムの廃棄物放出方向は、移動クイックテーブルの移動方向に対して垂直である。
【０００９】
１つのレーザー切断ヘッドに各々対応する、２つのレーザー発生器がある。
レーザー発生器は、光ファイバーレーザー発生器、またはディスクレーザー発生器である。
【００１０】
切断ステーションには、分割開閉口によって煙を隔離して引き離すための少なくとも１つの分割煙路が設けられている。
【００１１】
この発明の金属板切断方法は、平行に配置された、長手方向に移動する２つの積込み／荷降ろしおよび切断作業ラインを含み、作業ラインの各々は、ブロック積込みステーションと、切断ステーションと、シート荷降ろしステーションと、連続して配置された２つの作業ライン間に配置された搬送および積重ねロボットとを含み、２つの作業ラインは互いに反対のブロック積込み方向を有しており、ブロック積込みステーションおよびシート荷降ろしステーションにはそれぞれ、ブロックカートおよびシートカート、ならびに対応するガイドレールが設けられており、切断ステーションには、少なくとも１つのレーザー発生器と、２つのレーザー切断ヘッドと、切断領域の内外にブロックおよびシートを移動させるための移動クイックテーブルとが設けられており、移動クイックテーブルは長手方向に移動し、２つの側からの２方向の供給および放出を可能にし、各々、２つの待機ステーションと、切断ステーションとが設けられており、積重ねられたブロックは、ブロックカートによってブロック積込みステーションに搬送され、搬送および積重ねロボットは、ブロックを移動クイックテーブルの待機ステーションに積込み、移動クイックテーブルは、ブロックを切断ステーションへと移動させ、レーザー切断ヘッドは、予め定められた切断経路に沿ってブロックを切断し、切断後、移動クイックテーブルは、切断ステーションからシートを移動させ、搬送および積重ねロボットは、シートをシート荷降ろしステーションに荷降ろしし、積重ねられたシートは、シートカートによって作業領域からガイドレールに沿って搬送され、切り取られた廃棄物は、廃棄物運搬システムによって切断ステーションの外部へと除去される。
【００１２】
また、２つの作業ラインの搬送および積重ねロボットの外部シャフトはそれぞれ、それぞれの作業ラインのブロック積込みステーションと、ブロック積込みステーションに近い側の移動クイックテーブルの待機ステーションとにわたって延在しており、各作業ラインの搬送および積重ねロボットは、他方の作業ラインにブロック積込みおよびシート荷降ろし作業を行ない、そのため、２つの作業ラインは、１つのシート荷降ろしステーションを共有している。
【００１３】
２つの作業ラインの搬送および積重ねロボットのいずれかが、２つの移動クイックテーブルの一方側でのブロック積込みおよびシート荷降ろし作業に関与する。
【００１４】
切断ステーションには、交換可能なライナーダイが設けられており、シートおよび再生可能廃棄物に対応する位置の下のライナーダイに支持装置が配置されており、ライナーダイの残りは打抜加工用に残された空洞である。
【００１５】
廃棄物運搬システムの物質放出方向は、移動クイックテーブルの移動方向に対して垂直である。
【００１６】
レーザー切断ヘッドの移動機構は、直交座標ロボットの形をしており、Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向に可動である。
【発明の効果】
【００１７】
この発明の有益な効果は、以下のとおりである。
この発明では、システムはよりコンパクトなレイアウトを有し、移動クイックテーブルは、横方向長さを短くするように長手方向に移動するため、占有面積を減少させるだけでなく、機械加工および設置品質も保証し、そのためこのように、システム全体は、高品質の切断作業を達成するようにより安定して操作可能である。さらに、２つの移動クイックテーブルは、１つのブロック積重ねステーションおよび１つのシート積重ねステーションを一方側で共有することができるため、積重ねステーションの数を減少させ、ロボット制御操作システムおよび運搬システムを単純化し、作業をより便利にする。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】この発明の一実施形態に従った上面図である。
【図２】この発明の一実施形態に従った概略斜視図である。
【図３】この発明の一実施形態に従ったプロセスフローの概略図である。
【図４】この発明の一実施形態に従ったプロセスフローの概略図である。
【図５】この発明の一実施形態に従ったプロセスフローの概略図である。
【図６】この発明の一実施形態に従ったプロセスフローの概略図である。
【図７】この発明の一実施形態に従ったプロセスフローの概略図である。
【図８】この発明の一実施形態に従ったプロセスフローの概略図である。
【図９】この発明の一実施形態に従ったプロセスフローの概略図である。
【図１０】この発明の一実施形態に従ったプロセスフローの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
詳細な説明
図１および図２を参照して、この発明に従った金属板切断システムは、長手方向に移動する２つの積込み／荷降ろしおよび切断作業ラインＡ、Ｂを含み、作業ラインＡ、Ｂの各々は、ブロック積込みステーション１、１’と、切断ステーション２、２’と、シート荷降ろしステーション３、３’と、連続して配置された２つの作業ライン間に配置された対応する外部シャフト４１、４１’を有する搬送および積重ねロボット４、４’とを含み、２つの作業ラインＡ、Ｂのブロック積込みステーション１、１’は反対方向に配置され、ブロック積込みステーション１、１’およびシート荷降ろしステーション３、３’にはそれぞれ、ブロックカート５、５’およびシートカート６、６’、ならびに対応するガイドレール７、７’、８、８’が設けられており、切断ステーション２、２’には、少なくとも１つのレーザー発生器と、２つのレーザー切断ヘッド９、９’と、切断領域の内外にブロックおよびシートを移動させるための移動クイックテーブル１０、１０’とが設けられており、移動クイックテーブル１０、１０’は長手方向に移動し、２つの側からの２方向の供給および放出を可能にし、各々、２つの待機ステーション（すなわち、待機ステーション１＃および２＃）と、切断ステーションとが設けられている。
【００２０】
２つの作業ラインＡ、Ｂの搬送および積重ねロボット４、４’の外部シャフト４１、４１’はそれぞれ、それぞれの作業ラインＡ、Ｂのブロック積込みステーション１、１’と、ブロック積込みステーション１、１’側の対応する移動クイックテーブル１０、１０’の待機ステーション１＃とにわたって延在しており、また、他方の作業ラインＢ、Ａのシート荷降ろしステーション３’、３と、シート荷降ろしステーション３’、３側の対応する移動クイックテーブル１０’、１０の待機ステーション２＃とにわたって延在している。
【００２１】
搬送および積重ねロボット４、４’には各々、ブロックおよびシートを把持するためのエンドエフェクタ１１、１１’が設けられており、切断ステーション２、２’の各々には、廃棄物運搬システム１２、１２’が設けられている。
【００２２】
また、切断ステーション２、２’には、交換可能なライナーダイが設けられており、シートおよび再生可能廃棄物に対応する位置の下のライナーダイに支持装置が設けられており、ライナーダイの残りは打抜加工用に残された空洞である。廃棄物運搬システム１２、１２’には、打抜加工用の廃棄物シュートが、ライナーダイの下側部分に設けられ、廃棄物シュートに対応して、廃棄物運搬ベルトが設けられている。
【００２３】
廃棄物運搬システム１２、１２’の廃棄物放出ポートが、移動クイックテーブル１０、１０’の側に設けられている。
【００２４】
この実施形態では、２つのレーザー切断ヘッド９、９’に対応して２つのレーザー発生器１４、１４’が設けられており、そのため、２本のビームがレーザー切断ヘッドに伝達される。レーザー発生器１４、１４’は、光ファイバーレーザー発生器、またはディスクレーザー発生器である。
【００２５】
この実施形態によれば、切断ステーション２、２’には、分割開閉口によって煙を隔離して引き離すための複数の分割煙路１３、１３’が設けられている。
【００２６】
この発明の金属板切断方法は、平行に配置された、長手方向に移動する２つの積込み／荷降ろしおよび切断作業ラインＡ、Ｂを使用し、作業ラインＡ、Ｂの各々は、ブロック積込みステーション１、１’と、切断ステーション２、２’と、シート荷降ろしステーション３、３’と、連続して配置された２つの作業ラインＡ、Ｂ間に配置された対応する外部シャフト４１、４１’を有する搬送および積重ねロボット４、４’とを含み、２つの作業ラインＡ、Ｂは互いに反対のブロック積込み方向を有しており、移動クイックテーブル１０、１０’は長手方向に移動し、２つの側からの２方向の供給および放出を可能にし、各々、２つの待機ステーション（すなわち、待機ステーション１＃および２＃）と、切断ステーションとが設けられており、積重ねられたブロックは、ブロックカート５、５’によってブロック積込みステーション１、１’に搬送され、搬送および積重ねロボット４、４’は、ブロックを移動クイックテーブル１０、１０’の待機ステーションに積込み、移動クイックテーブル１０、１０’は、ブロックを切断ステーションへと移動させ、レーザー切断ヘッド９、９’は、予め定められた切断経路に沿ってブロックを切断し、切断後、移動クイックテーブル１０、１０’は、切断ステーションからシートを移動させ、シートは、搬送および積重ねロボット４、４’によってシート荷降ろしステーションに荷降ろしされ、積重ねられたシートは、シートカート６、６’によって作業領域からガイドレールに沿って搬送され、切り取られた廃棄物は、廃棄物運搬システム１２、１２’によって切断ステーションの外部へと除去される。
【００２７】
さらに、この発明によれば、２つの搬送および積重ねロボット４、４’の外部シャフト４１、４１’はそれぞれ、ブロック積込みステーションと、それぞれの移動クイックテーブルの待機ステーションとにわたって延在しており、各作業ラインの搬送および積重ねロボットは、他方の作業ラインにブロック積込みおよびシート荷降ろし作業を行ない、そのため、２つの作業ラインは、１つのシート荷降ろしステーションを共有している。
【００２８】
加えて、この発明によれば、搬送および積重ねロボット４、４’はまた、２つの移動クイックテーブル１０、１０’の一方側でのブロック積込みおよびシート荷降ろし作業に関与し得る。
【００２９】
レーザー切断ヘッド９、９’の移動機構は、直交座標ロボットの形をしており、Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向に可動である。
【００３０】
この発明には、システム全体の隔離のための安全筐体も設けられている。設備の安全筐体は、カートが出入りするように、および廃棄物を収集するために、ガイドレールで２つの側で、および廃棄物放出部で開いており、廃棄物出口には廃棄物ボックスが設けられている。
【００３１】
図２は、この発明の一実施形態に従った概略斜視図であり、レーザー切断ヘッド９および９’の移動機構は、直交座標ロボットの形をしており、Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向に可動である。
【００３２】
各レーザー切断ヘッドの作動ストロークは、長さ（Ｘ軸）４０００ｍｍ×幅（Ｙ軸）２０００ｍｍ×厚さ（Ｚ軸）４００ｍｍである。
【００３３】
設備の安全筐体５は、ブロックカートおよびシートカートが通って進むように、ガイドレールで２つの側で開いており、また、廃棄物を放出するための廃棄タンク１３を配置するために、開放ノッチが廃棄物運搬システム１２に設けられる。このシステムは、長手方向の全長が３６ｍ、横方向の全長が９ｍで、総面積３２４ｍ２を占める。長手方向に移動するクイックテーブルについては、クイックテーブルのガイドレールの間隔は２０００ｍｍであり、設置の難しさを減少させ、システムの作業性能をより良好に保証する。図３〜１０は、この発明のシステムのプロセスフローの概略図である。この実施形態は、最大で３７００ｍｍ×１８５０ｍｍのブロック用に設計されており、そのため、クイックテーブルのサイズは４０００×２０００ｍｍである。
【００３４】
この実施形態で使用されるブロックは、本体側面外側パネル単一シートブロック（body side outer panel single-sheet block）であり、それは寸法が長さ３３２５ｍｍ×幅１５８０ｍｍで、それから１つのシートが１回の切断作業で切断される。
【００３５】
ワークフローは、以下のとおりである。
搬送および積重ねロボット４、４’は、図３に示すように、ブロック積重ねステーションからブロックａ、ｂを同時にピックアップして、それらをそれぞれ、移動クイックテーブル１０、１０’の待機ステーション１＃に配置する。レーザー切断ヘッド９、９’は切断ステーションに位置している。積込み後、２つの移動クイックテーブル１０、１０’は、図４に示すように、移動クイックテーブル１０、１０’の待機ステーション１＃が切断ステーションに位置するように移動する。
【００３６】
積込み後、搬送および積重ねロボット４、４’は、荷降ろしステーションで待機して、移動クイックテーブル１０、１０’の待機ステーション２＃での積込み作業の準備をする。２つのレーザー切断ヘッド９、９’は、２つの切断ステーションで、ブロックａ、ｂに対して、予め定められた切断経路に沿ってレーザー切断作業を行なう。その間、搬送および積重ねロボット４、４’は、図５に示すように、ブロック積込みステーション１、１’からブロックａ’、ｂ’を把持して、それらを移動クイックテーブル１０、１０’の待機ステーション２＃に配置する。
【００３７】
切断ステーションに位置する２つのレーザー切断ヘッド９、９’は、移動クイックテーブル１０、１０’の待機ステーション１＃に位置するブロックａ、ｂの切断を終了し、次に２つの移動クイックテーブルは移動する。移動クイックテーブル１０、１０’の待機ステーション２＃は切断ステーションへと移動し、レーザー切断ヘッド９、９’は、待機ステーション２＃に位置するブロックａ’、ｂ’に対して、予め定められた切断経路に沿ってレーザー切断作業を行なう。その間、搬送および積重ねロボット４、４’は、図６に示すように、ブロックａ、ｂの切断後に得られたシートＡ、Ｂを待機ステーション１＃から取ってそれらを積み重ねる。
【００３８】
積重ねた後、搬送および積重ねロボットは、ブロック積重ねステーションからブロックｃ、ｄをそれぞれ、移動クイックテーブル１０、１０’の待機ステーション１＃へと取る。その間、レーザー切断ヘッド９、９’は、図７に示すように、待機ステーション２＃に位置するブロックａ’、ｂ’の切断を終了する。
【００３９】
切断ステーションに位置する２つのレーザー切断ヘッド９、９’は、移動クイックテーブル１０、１０’の待機ステーション２＃に位置するブロックの切断を終了し、２つの移動クイックテーブル１０、１０’は、図８に示すように、移動クイックテーブル１０、１０’の待機ステーション１＃が切断ステーションに位置するように移動する。
【００４０】
２つのレーザー切断ヘッド９、９’は、移動クイックテーブル１０、１０’の待機ステーション１＃に位置するブロックｃ、ｄに対して、予め定められた切断経路に沿ってレーザー切断作業を行なう。その間、搬送および積重ねロボット４、４’はそれぞれ、ブロックａ’、ｂ’の切断後に得られたシートＡ’、Ｂ’を移動クイックテーブル１０、１０’の待機ステーション２＃から取ってそれらを積み重ね、積重ねた後、搬送および積重ねロボット４、４’は、図９に示すように、ブロック積込みステーション１、１’からブロックｃ’、ｄ’を把持して、それらを移動クイックテーブル１０、１０’の待機ステーション２＃に配置する。
【００４１】
切断ステーションに位置する２つのレーザー切断ヘッド９、９’は、移動クイックテーブル１０、１０’の待機ステーション１＃に位置するブロックｃ、ｄの切断を終了し、２つの移動クイックテーブルは、移動クイックテーブル１０、１０’の待機ステーション２＃が切断ステーションに位置するように移動する。そして、図１０に示すように、移動クイックテーブル１０、１０’の待機ステーション１＃に位置する、ブロックｃ、ｄの切断後に得られたシートＣ、Ｄが、シート積重ねステーションへと移動されて、搬送および積重ねロボット４、４’によってシート荷降ろしステーション３、３’へと運搬される。
【００４２】
このように、２つの移動クイックテーブル１０、１０’上の２つの切断ステーションは交互に往復運動する態様で移動し、２つのレーザー切断ヘッド９、９’がそれぞれの切断ステーション２、２’で切断作業を行なっている間、２つの搬送および積重ねロボット４、４’は、それぞれの方向における２つの移動クイックテーブル１０、１０’のブロック積込みおよびシート荷降ろし作業に関与する。
【００４３】
ロボットの２つの側でのブロック切断の完了後、ブロックカートおよびシートカートは切断領域から出ていき、新しいバッチのブロックが供給され、ブロックは適所に置かれ、シートカートが準備されて、切断作業の新ラウンドが始まる。すなわち、図３に示すように始まるプロセスが、搬送および積重ねロボットの２つの側でのブロックの切断が完了するまで、すなわち積重ねが終了するまで、繰り返される。
【図１】
2016510262.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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