(57)【要約】  本発明は、車両を動作させる方法に関し、当該方法は、・前記車両の運転ストラテジーについての車両乗員の要望を取得するステップ（１０１）と、・前記車両の現在の運転状況に対応する複数の可能な運転ストラテジーのセットと、要望された運転ストラテジーとの比較を行うステップ（１０３）と、・前記比較の結果に応じて前記複数の可能な運転ストラテジーのセットから選択された運転ストラテジーに依存して、前記車両を操縦するステップ（１０５）とを有する。本発明はさらに、当該方法に対応する、車両を動作させるための装置（２０１）と、コンピュータプログラムとにも関する。
2016523199.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を動作させる方法であって、
・前記車両の運転ストラテジーについての車両乗員の要望を取得するステップ（１０１）と、
・前記車両の現在の運転状況に対応する複数の可能な運転ストラテジーのセットと、要望された運転ストラテジーとの比較を行うステップ（１０３）と、
・前記比較の結果に応じて前記複数の可能な運転ストラテジーのセットから選択された運転ストラテジーに依存して、前記車両を操縦するステップ（１０５）と
を有することを特徴とする方法。
【請求項２】
前記複数の可能な運転ストラテジーのうちいずれかの選択のため、前記複数の可能な運転ストラテジーのセットを提供する、
請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記車両は複数であり、
複数の前記車両の走行挙動を調整すべく当該複数の各車両を操縦するための各運転ストラテジーを形成するため、当該車両とは別個に形成されたサーバ上にて各比較を実施し、形成された当該各運転ストラテジーを各車両へ送信する、
請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
前記車両の周辺をセンサ検出する、当該車両の周辺センサシステムのセンサデータに基づき、前記複数の可能な運転ストラテジーを形成する、
請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
前記車両の状態をセンサ検出する、当該車両の状態センサシステムのセンサデータに基づき、前記複数の可能な運転ストラテジーを形成する、
請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
前記状態センサシステムは、前記車両の駆動装置エネルギー貯蔵装置の充填レベルを検出するための充填レベルセンサを含む、
請求項５記載の方法。
【請求項７】
前記状態センサシステムは、タイヤ圧を測定するための圧力センサを含む、
請求項５または６記載の方法。
【請求項８】
前記運転ストラテジーは、
前記車両の加速、
新たな車両目標速度に達するための前記車両の加速、
前記車両の制動、
新たな車両目標速度に達するための前記車両の制動、
車線変更の実施、
追越しプロセスの実施、
方向転換プロセスの実施、
停車、もしくは
駐車
の車両操縦群から選択された車両操縦を含むか、または上記車両操縦の組合せを含む、
請求項１から７までのいずれか１項記載の方法。
【請求項９】
・車両の運転ストラテジーについての車両乗員の要望を取得する取得装置（２０３）と、
・前記車両の現在の運転状況に対応する複数の可能な運転ストラテジーのセットと、要望された運転ストラテジーとの比較を行う比較装置（２０５）と、
・前記比較の結果に応じて前記複数の可能な運転ストラテジーのセットから選択された運転ストラテジーに依存して、前記車両を操縦するための操縦部（２０７）と
を有することを特徴とする、車両を動作させるための装置（２０１）。
【請求項１０】
コンピュータにて実行されるときに、請求項１から８までのいずれか１項記載の方法を実施するためのプログラムコードを含むことを特徴とする、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を動作させる方法および装置に関する。本発明はさらに、コンピュータプログラムにも関する。
【背景技術】
【０００２】
公知の運転支援システムは通常、車両の固定的な運転ストラテジーを設定している。通常は、車両の運転者の運転ストラテジー要望はほとんど考慮されないか、または全く考慮されない。このことにより、運転者が運転支援システムの使用を拒否したり、または、場合によっては運転支援システムを停止させることに繋がることがある。このことにより、危険な状況に繋がる場合がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
よって、本発明の基礎となる課題は、従来の欠点を解消し、車両の車両乗員の運転ストラテジー要望を考慮することにより、車両の動作方法の使用の受入率が向上するようにした、車両の動作方法を実現することであると見ることができる。
【０００４】
さらに、本発明の基礎となる課題は、前記動作方法に対応した、車両を動作させる装置を実現することであるとも見ることができる。
【０００５】
さらに、本発明の基礎となる課題は、上記発明に対応したコンピュータプログラムを実現することであると見ることもできる。
【０００６】
前記課題は、各独立請求項に記載の発明によって解決される。各従属請求項に、有利な実施形態が記載されている。
【０００７】
本発明の対象の１つである車両の動作方法は、
・車両の運転ストラテジーについての車両乗員の要望を取得するステップと、
・前記車両の現在の運転状況に対応する複数の可能な運転ストラテジーのセットと、要望された運転ストラテジーとの比較を行うステップと、
・前記比較の結果に応じて前記複数の可能な運転ストラテジーのセットから選択された運転ストラテジーに依存して、前記車両を操縦するステップと
を有する。
【０００８】
本発明の他の１つの対象である、車両を動作させるための装置は、
・前記車両の運転ストラテジーについての車両乗員の要望を取得する取得装置と、
・前記車両の現在の運転状況に対応する複数の可能な運転ストラテジーのセットと、要望された運転ストラテジーとの比較を行う比較装置と、
・前記比較の結果に応じて前記複数の可能な運転ストラテジーのセットから選択された運転ストラテジーに依存して、前記車両を操縦するための操縦部と
を有する。
【０００９】
本発明の更に他の１つの対象であるコンピュータプログラムは、当該コンピュータプログラムがコンピュータにて実行されるときに車両の上述の動作方法を実施するためのプログラムコードを含む。
【００１０】
したがって本発明は、車両の現在の運転状況に鑑みて、複数の可能な運転ストラテジーから選択したものと、運転者の運転ストラテジー要望とを比較することにより、運転者の運転ストラテジー要望を考慮するという思想を有する。前記比較の結果は、車両の操縦に実際に使用される運転ストラテジーを選択する基礎となる。このようにして少なくとも間接的に、車両の操縦において運転者の要望が考慮される。このことにより、車両乗員の受入率が向上し、とりわけ車両の運転者の受入率が向上する。このように受入率が向上することにより、本装置が前記動作方法を実施することについて停止することなく車両乗員が許容する確率が高くなる。このことにより、車両の安全性を向上できるという利点が奏される。
【００１１】
本発明において「可能な運転ストラテジー」とは、特に、現在の運転状況または交通状況に鑑みて有利である運転ストラテジーである。「有利」とはたとえば、衝突を回避するために待避操縦を行うことを指すことができる。よって、「可能な運転ストラテジー」または「有利な運転ストラテジー」とは特に、車両、車両乗員および／または車両周辺の安全性を少なくとも低下させないか、または特に上昇させる運転ストラテジーである。
【００１２】
したがって、上記比較結果に応じて具体的な運転ストラテジーを選択して、操縦のための可能な運転ストラテジーが常に選択されることにより、安全性の向上が保証されるという利点が奏される。
【００１３】
１つの実施形態では、前記可能な運転ストラテジーは法的規定に基づいて形成される。この法的規定には、たとえば道路交通規則が含まれる。とりわけ前記可能な運転ストラテジーは、現在遵守すべき交通規則に基づいて形成され、たとえば速度制限および／または追越し禁止等に基づいて形成される。前記可能な運転ストラテジーは特に、１人または複数人の車両乗員に及ぶ危険が最小限になるかまたは無くなるように形成される。
【００１４】
１つの実施形態では、前記車両乗員を車両の運転者とすることができる。
【００１５】
１つの実施形態では、前記車両乗員を同乗者とすることができる。
【００１６】
１つの実施形態では、前記比較により、前記可能な運転ストラテジーのうちいずれかが前記車両乗員の運転ストラテジー要望の運転ストラテジーに一致すると判断された場合、車両を操縦する基礎となる運転ストラテジーとして当該運転ストラテジー要望の運転ストラテジーを使用することができる。このことにより、車両乗員の運転ストラテジー要望が実際に具現化されるので、車両乗員が本発明の使用を許容する受入率がさらに向上するという利点が奏される。
【００１７】
他の１つの実施形態では、可能な運転ストラテジーのうちいずれも前記要望された運転ストラテジーに一致しない場合、車両を操縦するために複数の可能な運転ストラテジーのセットから、運転ストラテジー要望の運転ストラテジーに最も類似する運転ストラテジーすなわち最も近い運転ストラテジーを選択するように構成することができる。確かに、要望された運転ストラテジーは一対一で変換されないが、少なくとも最も類似する運転ストラテジーが車両の操縦に使用されることとなる。このことによっても、受入率が有利に向上する。
【００１８】
「類似」とはここでは特に、前記要望された運転ストラテジーと前記選択される運転ストラテジーとが、車両誘導に関する少なくとも１つの観点において、有利には複数の観点において一致することを意味する。たとえば、加速を含む運転ストラテジーは、停車要望を含む所望の運転ストラテジーとは類似しない。
【００１９】
最も類似する運転ストラテジーを選択するためには、運転ストラテジーをパラメータ化し、各パラメータを相互に比較することができる。これらの各パラメータには、たとえば重み付けを加えることができる。
【００２０】
１つの運転ストラテジーはたとえば、運転快適性とエネルギー効率と走行時間とのバランスのとれた組合せに一致する標準的運転ストラテジーを含むことができる。
【００２１】
他の１つの運転ストラテジーはたとえば、走行時間を最小限に短縮することを試みる時間削減運転ストラテジーとすることができる。
【００２２】
他の１つの運転ストラテジーはたとえば、特に前記標準的運転ストラテジーより大きな加速および／または減速を許可するスポーツ運転ストラテジーとすることができる。
【００２３】
さらに他の１つの運転ストラテジーはとりわけ、特に安全な運転を可能にする防衛運転ストラテジーとすることができ、この防衛運転ストラテジーはたとえば、追越し操作を回避するものである。
【００２４】
さらに他の１つの運転ストラテジーはたとえば快適運転ストラテジーとすることができ、この快適運転ストラテジーは特に、加速操縦および／または制動操縦を最小限にし、特に、車両乗員が快適に動作できるようにするものである。
【００２５】
１つの運転ストラテジーはたとえば、エネルギー消費量を、たとえば長時間かけて徐々に停車することによって最小限にする経済的運転ストラテジーとすることができ、この経済的運転ストラテジーは特に、燃料消費量および／または電気エネルギー消費量を最小限にするものである。
【００２６】
他の１つの実施形態では、前記複数の可能な運転ストラテジーのセットを、当該複数の可能な運転ストラテジーのうち１つの選択のために提供することができる。よって、車両乗員は特に、複数の可能な運転ストラテジーからいずれか１つを好適に選択することができる。これは、具体的には特に、車両乗員とりわけ運転者に対し、現在の運転状況において特に好適であると考えられる可能な運転ストラテジーを提案する、ということである。たとえば、燃料タンクおよび／または蓄積器が空になるのが速い場合には、経済的運転ストラテジーを提案する。たとえば現在の運転状況が渋滞である場合には、車両乗員が好適に自由に動作できるように、快適運転ストラテジーを提案する。
【００２７】
１つの実施形態では、前記複数の可能な運転ストラテジーのうち１つの選択のために当該複数の可能な運転ストラテジーのセットを提供するステップを、前記運転ストラテジー要望の取得ステップ前に行うことができる。
【００２８】
他の１つの実施形態では、前記車両は複数であり、複数の当該車両の各走行挙動を互いに調整すべく当該複数の各車両を操縦するための各運転ストラテジーを形成するため、当該車両とは別個に形成されたサーバ上にて各比較を実施し、形成された当該各運転ストラテジーを各車両へ送信することができる。このことにより、要望と運転状況との間の調整が中央において、外部サーバ上にて上記複数の車両について行われ、どの車両にも最適な挙動すなわち運転ストラテジーを、たとえば渋滞を回避する運転ストラテジーを特定することができるという利点が奏される。
【００２９】
他の１つの実施形態では、車両周辺をセンサ検出する、車両の周辺センサシステムのセンサデータに基づき、前記可能な運転ストラテジーを形成することができる。周辺センサシステムの周辺センサにはたとえば、温度センサ、レインセンサ、ビデオセンサ、カメラセンサ、レーダセンサおよび超音波センサを含むことができる。よって、具体的には特に、周辺センサシステムのセンサを用いて現在の運転状況を特定または検出できる、ということになる。周辺センサシステムは特に、１つの周辺センサまたは複数の周辺センサを含むことができる。
【００３０】
他の１つの実施形態では、車両状態をセンサ検出する、車両の状態センサシステムのセンサデータに基づき、前記複数の可能な運転ストラテジーを形成することができる。よってここでは、可能な運転ストラテジーについて、好適には車両の状態が重要となる。
【００３１】
他の１つの実施形態では、前記状態センサシステムは、車両の駆動装置エネルギー貯蔵装置の充填レベルを検出するための充填レベルセンサを含むことができる。駆動装置エネルギー貯蔵装置にはたとえば、燃料タンクおよび／または車両バッテリーが含まれ、たとえば蓄電池が含まれる。たとえば好適には、前記充填レベルに基づいて車両の最大航続距離を求めることができる。この最大航続距離は好適には、可能な運転ストラテジーの基礎として、たとえば経済的運転ストラテジーの基礎として使用することができる。
【００３２】
他の１つの実施形態では、前記状態センサシステムは、タイヤ圧を測定するための圧力センサを含むことができる。これにより、好適には、可能な運転ストラテジーをタイヤ圧に基づいて形成することができる。たとえば、タイヤ圧が過度に低い場合、通常はスポーツ運転ストラテジーよりも防衛運転ストラテジーの方が有利となる。
【００３３】
他の１つの実施形態では、前記可能な運転ストラテジーを天候データおよび／または交通データおよび／または地図データおよび／または時刻データに基づいて形成することも可能である。前記天候データは特に天気予報データであり、前記交通データはたとえば渋滞データおよび／またはＴＭＣ（Traffic Message Channel（交通メッセージチャンネル））交通データ等であり、前記地図データは特にデジタル地図の地図データである。これらのデータは、たとえばクラウドデータとして設けることができる。よって、具体的には特に、このデータをクラウドで提供し、このクラウドから呼び出すことができる、ということになる。
【００３４】
他の１つの実施形態では、前記運転ストラテジーは、以下の車両操縦の群：
車両の加速、
新たな車両目標速度に達するための車両の加速、
車両の制動、
新たな車両目標速度に達するための車両の制動、
車線変更の実施、
追越しプロセスの実施、
方向転換プロセスの実施、
停車、
駐車、
高速走行、
徐行、
車線変更、特に、可能な限り迅速な車線変更、
追越し操縦、特に、可能な限り迅速な追越し操縦、
特定の方向への方向転換、
停車、特に可能な限り迅速な停車、
駐車、特に可能な限り迅速な駐車、
または、
上記車両操縦の組合せ
から選択した車両操縦を含むことができる。
【００３５】
１つの実施形態では、マンマシンインタフェースを設けることができる。このインタフェースを介して、たとえば運転ストラテジーを選択すること、および／または、複数の可能な運転ストラテジーの選択肢を提供することができる。
【００３６】
他の１つの実施形態では、前記マンマシンインタフェースは機械的な入力機器を、特にハンドルトルクを形成するためのハンドルやジョイスティックを含むことができる。
【００３７】
他の１つの実施形態では、前記マンマシンインタフェースをジェスチャ操作用および／または音声操作用に構成することができる。
【００３８】
他の１つの実施形態では、前記マンマシンインタフェースは神経インタフェースを含むことができる。このことにより、好適には、人間の神経細胞と直接接続することが可能となる。
【００３９】
以下、有利な実施例を参照して本発明を詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】車両の動作方法のフローチャートである。
【図２】車両を動作させるための装置を示す図である。
【図３】車両の別の動作方法のフローチャートである。
【００４１】
図１は、車両の動作方法のフローチャートである。
【００４２】
ステップ１０１において、車両の運転ストラテジーについての車両乗員の要望を取得する。ステップ１０３において、要望された前記運転ストラテジーを、車両の現在の運転状況に対応した複数の可能な運転ストラテジーのセットと比較する。ステップ１０５において、前記比較の結果に応じて前記複数の可能な運転ストラテジーのセットから選択された運転ストラテジーに依存して、前記車両を操縦する。
【００４３】
図２は、車両を動作させるための装置２０１を示す図である。
【００４４】
前記装置２０１は、前記車両の運転ストラテジーについての車両乗員の要望を取得する取得装置２０３を含む。
【００４５】
さらに、車両の現在の運転状況に対応する複数の可能な運転ストラテジーのセットと、要望された運転ストラテジーとの比較を行う比較装置２０５が設けられている。前記装置２０１はさらに、前記比較の結果に応じて前記複数の可能な運転ストラテジーのセットから選択された運転ストラテジーに依存して、前記車両を操縦するための操縦部２０７も有する。
【００４６】
図３は、車両の別の動作方法のフローチャートである。
【００４７】
ステップ３０１において、車両周辺をセンサ検出する、車両の周辺センサシステムのセンサデータに基づく現在の運転状況に鑑みて、車両の複数の可能な運転ストラテジーを形成する。この可能な運転ストラテジーは、ステップ３０１においてさらに、車両状態をセンサ検出する、車両の状態センサシステムのセンサデータにも基づいて形成される。この状態センサシステムは、車両の駆動装置エネルギー貯蔵装置の充填レベルを検出するための充填レベルセンサを含み、これにより、車両の最大航続距離を特定することができる。このことはとりわけ、ナビゲーションシステムのデジタル地図の地図データに依存して行われる。
【００４８】
図中に示されていない実施例では、可能な運転ストラテジーを計算または形成するために、さらに他のデータを使用するように構成することもできる。この他のデータはたとえば、上記にて既に述べたデータ等である。
【００４９】
可能な運転ストラテジーは、ステップ３０３において選択を行うために、たとえばマンマシンインタフェースを用いて提供される。これによって車両乗員は、提供されたこれらの運転ストラテジーの中から運転ストラテジーの選択を有利に行うことができる。
【００５０】
ステップ３０５において、車両乗員の運転ストラテジー要望が、たとえばマンマシンインタフェースを用いて取得される。
【００５１】
ステップ３０７において、要望された前記運転ストラテジーと、前記可能な運転ストラテジーとが比較される。
【００５２】
通常は、車両乗員は前記提供された運転ストラテジーのうち１つを選択することにより、ステップ３０９において、選択した当該運転ストラテジーに基づいて車両が操縦されるようにする。
【００５３】
しかしステップ３０７において、要望された前記運転ストラテジーが、前記提供された運転ストラテジーのうちいずれにも一致しないと判断された場合、ステップ３１１において、提供された可能な運転ストラテジーのセットの中から、前記要望された運転ストラテジーに最も類似するので特に車両乗員による車両誘導の設定に最も近い運転ストラテジーを選択する。
【００５４】
ステップ３１３において、前記ステップ３１１で選択された運転ストラテジーに基づき、車両を操縦する。
【図１】
2016523199.tif 000003
【図２】
2016523199.tif 000004
【図３】
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【国際調査報告】
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2016523199.tif 000009
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2016523199.tif 000012
2016523199.tif 000013
2016523199.tif 000014
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