(57)【要約】本発明は、カーブに接近した二輪車のドライバを支援する方法および装置に関し、ナビゲーションシステムに基づいて、走行方向に二輪車の前方に位置するカーブの少なくとも１つのトポロジー特性が検出され、自身の車線内の二輪車の位置が検出され、検出された走行軌道に到達するために、ドライバはどの方向に二輪車を誘導する必要があるのかが情報手段を介してドライバに通知される。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カーブに接近する二輪車のドライバを支援する方法において、
ナビゲーションシステムに基づいて、走行方向に二輪車の前方に位置するカーブの少なくとも１つのトポロジー特性を検出し（３０１）、
自身の車線内における二輪車の位置を検出し（３０３）、
カーブのトポロジー特性および二輪車の位置に応じて、検出された走行軌道に到達するために、ドライバはどの方向に二輪車を誘導する必要があるのかを、情報手段を介してドライバに通知する（３０５）方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、
少なくとも１つの前記トポロジー特性に応じて、カーブを安全に通過するために適した走行軌道を検出し（３０２）、
検出された前記走行軌道および前記二輪車の位置に応じて、検出された走行軌道に到達するために、ドライバはどの方向に二輪車を誘導する必要があるのかを、前記情報手段を介してドライバに通知する（３０５）ことを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項１に記載の方法において、
前記トポロジー特性として前記二輪車の前方に位置するカーブの最も狭い曲率半径（ｒ）を検出する（３０１）ことを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項１に記載の方法において、
車線横方向（ｓｍ）に前記二輪車の位置を検出し、検出された走行軌道に対応した横方向位置（ｓ０）を検出し、該横方向位置に応じて前記情報手段を制御する（３０５）ことを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項１に記載の方法において、
前記情報手段が、右向き矢印と左向き矢印とを含む（３０５）ことを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項１に記載の方法において、
前記情報手段がヘッドセットであり、該ヘッドセットによって、車線内における横方向位置を、指示された方向に変更するように、言語によりドライバに指示を出すことを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項１に記載の方法において、
ドライバが前記二輪車を制動、前進、または加速することが望ましいかどうかを、ドライバに追加的に通知することを特徴とする方法。
【請求項８】
請求項１に記載の方法において、
カーブが始まるまでの所定の間隔（ａ）に到達した場合に、ドライバへの通知を行う方法。
【請求項９】
請求項１に記載の方法において、
適切な走行軌道を検出するために二輪車速度を用いることを特徴とする方法。
【請求項１０】
請求項１に記載の方法において、
二輪車が自動二輪車であることを特徴とする方法。
【請求項１１】
本発明による方法を実施するために構成された手段を含む装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
乗用車用のドライバ支援システムのためにカメラ、特にモノラルビデオカメラを使用することは既知である。これらのシステムによって、道路マーク、したがって車線を確実に検出することができる。カメラシステムが、アスファルト限界までもが検出される程度に開発された場合、マークがなくても車線は検出される。自動二輪車におけるカメラシステムの使用は、現在ではまだ一般的ではない。
【０００２】
前方の道路状態を含むメモリカードを備えるナビゲーションシステムも従来技術である。多くの二輪車ドライバは、前方のカーブの形状がどのようになっており、このカーブにどのようにして接近すべきかをナビゲーションシステムを一瞥してチェックする。
【発明の概要】
【０００３】
本発明は、カーブに接近した二輪車のドライバを支援する方法に関し、
ナビゲーションシステムに基づいて、走行方向に二輪車の前方に位置するカーブの少なくとも１つのトポロジー特性が検出され、
自身の車線内における二輪車の位置が検出され、
カーブのトポロジー特性および二輪車の位置に応じて、検出された走行軌道に到達するために、ドライバはどの方向に二輪車を誘導する必要があるのかが、情報手段を介してドライバに通知される。これにより、ドライバがカーブを安全に通過することが容易になる。
【０００４】
本発明の好ましい構成は、
少なくとも１つのトポロジー特性に応じて、カーブを安全に通過するために適した走行軌道が検出され、
検出された走行軌道および二輪車の位置に応じて、検出された走行軌道に到達するために、ドライバはどの方向に二輪車を誘導する必要があるのかが、情報手段を介してドライバに通知されることを特徴とする。
【０００５】
本発明の好ましい構成は、トポロジー特性として二輪車の前方に位置するカーブの最も狭い曲率半径が検出されることを特徴とする。カーブの曲率半径は、安全な走行軌道を検出することのできる実質的なトポロジー変数である。
【０００６】
本発明の好ましい構成は、二輪車の位置が道路横方向に検出され、検出された走行軌道に対応した横方向位置が検出され、横方向位置に応じて情報手段が制御されることを特徴とする。
【０００７】
本発明の好ましい構成は、情報手段が、右方向き矢印と左向き矢印とを含むことを特徴とする。
【０００８】
本発明の代替的な好ましい構成は、情報手段がヘッドセットであり、車線内の横方向位置を調整または変更するように、言語によりドライバに指示が出されることを特徴とする。
【０００９】
上記２つの構成は、特にカーブを安全に通過するために車線内の適切な横方向位置をドライバに伝達するために適している。
【００１０】
本発明の好ましい構成は、ドライバが二輪車を制動、前進、または加速することが望ましいかどうかが、ドライバに追加的に通知されることを特徴とする。このことは、カーブを安全に通過するために有意義な追加情報である。
【００１１】
本発明の好ましい構成は、カーブが始まるまでの所定の間隔に到達した場合に、ドライバへの通知が行われることを特徴とする。
【００１２】
本発明の好ましい構成は、適切な走行軌道を検出するために二輪車速度が用いられることを特徴とする。これにより、速度の増大に伴い二輪車のために早期の制動が必要であることを考慮することができる。
【００１３】
本発明の好ましい構成は、二輪車が自動二輪車であることを特徴とする。
【００１４】
さらに、本発明は、本発明による方法を実施するために構成された手段を含む装置を含む。この装置は、特に、本発明による方法を実施するためのプログラムコードを備える制御器である。
【００１５】
図面は、図１〜図３からなる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】二輪車のための最適な走行軌道を示す図である。
【図２】内側に寄りすぎてカーブに接近した自動二輪車による左カーブへの不適切な接近を示す図である。
【図３】本発明による方法の実施形態の経過を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
乗用車の場合とは反対に、自動二輪車の側方寸法が小さいことに基づき、道路の幅は、車線内におけるカーブ走行のための実際の走行軌道を調整し、自動二輪車走行のために最適に走行軌道を選択する可能性を提供する。図１は、このような最適な走行軌道を示す。図１では、矢印１０１は、矢印方向に移動し、右カーブにさしかかる自動二輪車を示す。１０２は、自動二輪車が位置する右車線を示し、符号１０３は、右車線を対向車線に対して区切る中央ラインを示す。実線１０４は、自動二輪車に最適な走行軌道を示す。同時に、図１には符号１１０〜１１３によって、カーブ走行に最適な走行状態「制動」、「前進」、および「加速」が示されている。区域１１０においてまだ加速している自動二輪車から出発して、走行状態は区域１１１で前進に移行し、区域１１２では制動プロセスに移行する。カーブが始まる区域１１３では、再び二輪車の前進が行われ、区域１１４では自動二輪車の加速を行うことが有意義である。
【００１８】
自動二輪車のためのカーブ走行支援装置は、カーブに正しく接近するようにドライバを支援することが望ましい。ナビゲーションシステムのデータによって、自動二輪車ドライバがどのくらいカーブの手前に位置するのかがわかっている。自動二輪車に搭載されたカメラシステムは、自身の車線内における自動二輪車の位置を決定する。これにより、車線内の自動二輪車の位置が最適なカーブ走行に適しているかどうかを把握することが可能である。一般にカーブ外側である最適なカーブ走行開始位置からの位置のずれが大きすぎる場合には、自動二輪車ドライバはカーブ手前の適切な時点で、適切な軌道に二輪車を誘導するよう通知される。この通知は、例えば運転席における左矢印または右矢印の表示によって行われるか、またはヘッドセットにおける適切な通知によって行われる。本発明により、二輪車ドライバは、カーブに外側から接近するように支援される。なぜなら、車線中央からカーブに接近した場合、二輪車がカーブ出口で対向車線に入り込んでしまう危険性が生じるからである。
【００１９】
本発明を実現するためには、自動二輪車にカメラシステムおよびナビゲーションシステムが装備されている必要がある。カメラシステムによって車線および自身の車線内における車両の位置を検出することができる。乗用車の場合には、車線検出は既にアシスタントシステムのために使用される。自動二輪車の場合には、車道マークの検出装置は、車線検出のための画像処理アルゴリズムにおいて乗用車に比べて比較的大きい横揺れ角が考慮されるように拡張されていることが望ましい。
【００２０】
車道マークが設けられていない場合には、アスファルト境界に基づいてカメラによって車線全幅を検出し、これにより自身の走行軌道を計算することができる。ナビゲーションシステムによって、前方のカーブ経過や、特に最も狭い曲率半径ｒもわかっている。
【００２１】
図２は、左カーブに接近する自動二輪車を示す。自身の車線幅ｂ、カーブ入口までの間隔ａ、現在の車両速度ｖ、および最も狭いカーブ半径ｒが生じる前方のカーブ経過、すなわちカーブの最大の湾曲に応じて、カーブ接近支援装置において最適な走行軌道、ひいては最適なカーブ接近位置ｓ０が決定される。自身の車線内で自動二輪車の位置と最適なカーブ接近位置ｓ０との間隔ｓｍが閾値を超えた場合には、ドライバは、適切に、すなわち運転席の矢印またはヘッドセットにおける音声通知によって、車線内の自身の位置を補正するように促される。
【００２２】
さらなる拡張段階では、カーブに接近した場合にのみドライバを支援するのではなく、最適な走行軌道における、制動、前進、および加速の区画をナビゲーションシステムのディスプレイによりドライバに示すことも可能である。理想的には、この拡張されたカーブ接近支援装置はカーブ警告器と組み合わされる。
【００２３】
図３は、本発明による方法の構成をフロー図で示す。ブロック３００における本発明の開始後に、ブロック３０１で少なくとも１つのトポロジー特性、例えば、走行方向に二輪車の前方に位置するカーブの最小曲率半径が検出される。続いてブロック３０２で、カーブを通過するための安全な走行軌道が検出される。その後、ブロック３０３で自身の車線内における二輪車の位置が検出される。これは、特に横座標、すなわち、車線横方向に二輪車の位置を示す座標であってもよい。その後、ブロック３０４で、二輪車の横座標と、安全な走行軌道に対応する横座標との間の差が閾値を超えているかどうかが確認される。差が閾値を超えていない場合、すなわち、二輪車が実質的に最適な走行軌道に位置している場合には、ブロック３００に戻る。しかしながら、上記差が閾値を超えている場合には、ブロック３０５で、車線内における適切な横方向位置、および必要に応じて誘導方向に関する示唆がドライバに与えられ、これにより車両は最適な軌道もしくは適切な横方向位置に到達する。本発明による方法は、ブロック３０６で終了する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【国際調査報告】
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