(57)【要約】  兵士が装置を動かす荷物支援装置であって、その逆ではなく、大部分から荷重を受けるための荷重レセプターと；荷重を使用者のブーツに伝送するためのブーツクランプと；荷重レセプターとブーツクランプとの間に接続されたリンク機構とを含み、該リンク機構は、リンク機構が荷重を前記荷重レセプターから前記ブーツクランプへと下方向に伝送する作動状態と、リンク機構が荷重を前記荷重レセプターから前記ブーツクランプへと下方向に伝送しない非作動状態とを有する。少なくともひとつのセンサーが使用者のストライドを検出する。コンピュータは前記リンク機構の動作状態と非動作状態との間での動作を制御するため前記センサーに応じる。前記リンク機構は使用者のストライドの立位段階の始まりを検出すると作動状態へと移り、使用者のストライドの踵離れ段階の検出すると非作動状態へと移る。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者により装着可能で使用者の胴体上の大部分を運搬する荷物支援装置で、該装置は荷物の部分を、荷重部分を使用者の脚に通過させることなく胴体上の大部分を地面に伝送し、これにより使用者にかかる事実上の荷物を減少させる荷物支援装置であって、該装置は：
大部分の荷重を受ける荷重レセプターと；
前記荷重を使用者のブーツに伝送するためのブーツクランプと；
前記荷重レセプターと前記ブーツクランプとの間に接続されるリンク機構とを備え、該リンク機構は、前記荷重レセプターから前記ブーツクランプへと荷重を下方向へと前記リンク機構が伝送させる第一の又は作動した状態と、前記荷重レセプターから前記ブーツクランプへと荷重を下方向に前記リンク機構が伝送させない第二の又は作動していない状態とを有し、前記リンク機構は使用者の歩き方の検出に応じて第一状態と第二の状態との間を動き；
前記リンク機構は、前記荷重レセプターと前記ブーツクランプの間のスリップジョイントを含み、該スリップジョイントは前記リンク機構をスリップジョイントの上の上部リンク機構部分とスリップジョイントより下の下部リンク機構部分とに分割し、
前記スリップジョイントは、前記上部リンク機構部分と下部リンク機構部分とが、スリップジョイントが閉鎖している第一の位置又は接続位置と、スリップジョイントが開いている第二の位置又は非接続位置との間で互いに相対的に動くことを可能としたもので、前記上部リンク機構部分は荷重を前記下部リンク機構部分へと下方向に伝送することが可能であり、また、前記下部リンク機構部分は荷重を前記下部リンク機構部分へと下方向に伝送することが可能ではないことを特徴とする荷物支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の荷物支援装置において、前記スリップジョイントを含む前記荷物支援装置のパーツの寸法は、非接続状態においてスリップジョイントを位置付けるように選択され、ストライドの立位段階の間を除く使用者のストライドのすべてのポイントにおいて、下方向への荷重の伝送を遮断することを特徴とする荷物支援装置。
【請求項３】
請求項２記載の荷物支援装置において、該装置は下方向に突出したスリーブを上部リンク機構部分に含むと共に上方向に突出したピンを下部リンク機構部分に含み、前記スリーブは前記ピン上にスリップフィットを有して前記装置にスリップジョイントを提供し、該スリップジョイントにより前記ピン上で底打ちをする前記スリーブの端部は、接続状態において下方向への力の伝送の経路を供給することを特徴とする荷物支援装置。
【請求項４】
請求項３記載の荷物支援装置において、前記ピン及び前記スリーブの寸法は、スリーブが使用者のストライド中に完全にピンから脱落しないが、該スリーブは荷物支援装置を外すために容易にピンから取り外し可能となるように選択されることを特徴とする荷物支援装置。
【請求項５】
請求項１記載の荷物支援装置において、歩行者の歩行の検出が主要なリンク機構部分の相対的ピボット回転動作の制御には用いられないように、上部リンク機構部分はふたつの主要な部分を含み、該ふたつの主要な部分は、装置によるのではなく使用者によって操作されるふたつの主要なリンク機構部分間での相対的なピボット動作を伴って、膝ジョイントに関して相対的に相互にピボット回転可能で、前記装置は荷重レセプターポイント及びブーツクランプ部のみで下方向への荷重伝送関係により物理的に使用者に取り付けられることを特徴とする荷物支援装置。
【請求項６】
請求項５記載の荷物支援装置において、単一動力のアクチュエータのみを含み、該単一動力アクチュエータは歩行者の歩き方の検出に応じて第１及び第２の状態間でリンク機構の動作を制御するために用いられることを特徴とする荷物支援装置。
【請求項７】
請求項１記載の荷物支援装置において、前記ブーツクランプは使用者のブーツの側部側及び中央部側で固定され、ブーツクランプには、使用者のブーツのアウトソールの下、及びアウトソールと使用者が歩行する際の地表面上との間に配置される部分がないことを特徴とする荷物支援装置。
【請求項８】
請求項１記載の荷物支援装置において、前記リンク機構は前記ブーツクランプと前記荷重レセプターとの間に配置された脚部材を含み、前記リンク機構は足首機構を含み、該足首機構は前記ブーツクランプを前記脚部材に接続して、使用者のストライド中に使用者のブーツが地面上にあるときに第１のピボット軸に関して前記脚部材が相対的にピボット動作をし、また、足首機構はスプリングを含み、該スプリングは前記ブーツクランプと前記脚部材との間で作用し、かつ、使用者のストライドのロールオーバー段階の間は圧縮され、これによって前記装置の踵ピン止め効果に反作用することを特徴とする荷物支援装置。
【請求項９】
請求項８記載の荷物支援装置において、前記ブーツクランプは少なくとも使用者のブーツの側部に固定され、使用者のブーツのアウトソールと使用者が歩行をする地表面上との間には、使用者のアウトソールの下に配置される部分がないことを特徴とする荷物支援装置。
【請求項１０】
使用者により装着可能で使用者の胴体上の大部分を運搬する荷物支援装置で、該装置は荷物の部分を、荷重部分を使用者の脚に通過させることなく胴体上の大部分を地面に伝送し、これにより使用者にかかる事実上の荷物を減少させる荷物支援装置であって、該装置は：
大部分の荷重を受ける荷重レセプターと；
前記荷重を使用者のブーツに伝送するためのブーツクランプと；
前記荷重レセプターと前記ブーツクランプとの間に接続されるリンク機構とを備え、該リンク機構は、前記荷重レセプターから前記ブーツクランプへと荷重を下方向へと前記リンク機構が伝送させる第一の又は作動した状態と、前記荷重レセプターから前記ブーツクランプへと荷重を下方向に前記リンク機構が伝送させない第二の又は作動していない状態とを有し、前記リンク機構は使用者の歩き方の検出に応じて第一状態と第二の状態との間を動き；
前記ブーツクランプは少なくとも使用者のブーツの側部で固定され、使用者のブーツのアウトソールと使用者が歩行をする地表面上との間には、使用者のアウトソールの下に配置される部分がないことを特徴とする荷物支援装置。
【請求項１１】
請求項１０記載の荷物支援装置において、前記ブーツクランプは単一部材であり、ブーツのアウトソールの側部からブーツの踵をまわってブーツのアウトソールの中央部へと延在し、アウトソールの側部と中央部とで複数の固定具により固定されることを特徴とする荷物支援装置。
【請求項１２】
請求項１１記載の荷物支援装置において、ブーツのアウトソールの側部に位置付けられた前記複数の固定具のうちのひとつは前記装置の第１のピボット軸として定められ、前記リンク機構は足首機構を備えて、使用者が使用者のストライドの立位部分のときに、前記装置の脚部材が前記ブーツクランプに対して相対的に第１のピボット軸に関してピボット動作することを可能にしたことを特徴とする荷物支援装置。
【請求項１３】
請求項１０記載の荷物支援装置において、前記リンク機構は前記荷重レセプターと前記ブーツクランプとの間のスリップジョイントを含み、該スリップジョイントは前記リンク機構を前記スリップジョイントより上方の上部リンク機構部分と前記スリップジョイントより下方の下部リンク機構部分とに分割し、前記スリップジョイントは、前記上部リンク機構部分及び前記下部リンク機構を、前記スリップジョイントが閉鎖して前記上部リンク機構部分が荷重を下部リンク機構部分へと下側へ伝送することが可能である第１の位置又は接続位置から、前記スリップジョイントが開放されて前記上部リンク機構部分が前記下部リンク機構へと下方向に伝送可能ではない第２の位置又は非接続位置へと、相互に相対的に動かすことを可能にすることを特徴とする荷物支援装置。
【請求項１４】
請求項１０記載の荷物支援装置において、前記リンク機構は前記ブーツクランプと前記荷重レセプターとの間に配置された脚部材を含み、前記リンク機構は、使用者のブーツが使用者のストライド中に地面上にあるときに第１のピボット軸に関して前記脚部材が相対的にピボット動作をするために前記ブーツクランプを前記脚部材へと接続する足首機構を含み、前記足首機構は、前記ブーツクランプと前記脚部材との間で作用して使用者のストライドのロールオーバー段階において圧縮されるスプリングを含み、これにより前記装置の踵ピン止め効果の反作用とすることを特徴とする荷物支援装置。
【請求項１５】
請求項１０記載の荷物支援装置において、前記リンク機構は前記荷重レセプターと前記ブーツクランプとの間のスリップジョイントを含み、該スリップジョイントは、前記リンク機構を前記スリップジョイントの上方の上部リンク機構部分と前記スリップジョイントの下方の下部リンク機構部分とに分割し、前記スリップジョイントは、前記上部リンク機構部分及び前記下部リンク機構部分が前記スリップジョイントが閉鎖して上部リンク機構部分が荷重を下方向に前記下部リンク機構へと伝送することが可能な第１の位置又は接続位置と、前記スリップジョイントが開放して前記上部リンク機構部分が荷重を下方向に前記下部リンク機構部分へと伝送することが可能ではない第2の位置又は非接続位置との間で相互に相対的に動くことを可能にしたことを特徴とする荷物支援装置。
【請求項１６】
使用者により装着可能で使用者の胴体上の大部分を運搬する荷物支援装置で、該装置は荷物の部分を、荷重部分を使用者の脚に通過させることなく胴体上の大部分を地面に伝送し、これにより使用者にかかる事実上の荷物を減少させる荷物支援装置であって、該装置は：
荷重を受ける荷重レセプターと；
前記荷重を使用者のブーツに伝送するためのブーツクランプと；
前記荷重レセプターと前記ブーツクランプとの間に接続されるリンク機構とを備え、該リンク機構は、前記荷重レセプターから前記ブーツクランプへと荷重を下方向へと前記リンク機構が伝送させる第一の又は作動した状態と、前記荷重レセプターから前記ブーツクランプへと荷重を下方向に前記リンク機構が伝送させない第二の又は作動していない状態とを有し、前記リンク機構は使用者の歩き方の検出に応じて第一状態と第二の状態との間を動き；
前記リンク機構は、前記ブーツクランプと前記荷重レセプターとの間に配置された脚部材を含み；
前記リンク機構は、前記ブーツクランプを前記脚部材へと接続して  使用者のブーツが使用者のストライド中に地面上にあるときに第１のピボット軸に関して前記脚部材が相対的にピボット動作をする足首機構を含み；かつ、
前記足首機構は前記ブーツクランプと前記脚部材との間で作用するスプリングを含んで、該スプリングは使用者のストライドのロールオーバー段階中に圧縮され、これにより前記装置における踵ピン止め効果への反作用とすることを特徴とする荷物支援装置。
【請求項１７】
請求項１６記載の荷物支援装置において、前記スプリングは前記装置の第１のピボットの軸の後部に位置付けられ、圧縮されたときに使用者のブーツに上向きに作用する結果物としての地面の力を生じさせて前記装置の第１のピボット軸を前方へと位置付け、これにより前記装置の踵ピン止め効果の反作用とすることを特徴とする荷物支援装置。
【請求項１８】
請求項１７記載の荷物支援装置において、前記第１のピボット軸は前記ブーツクランプを前記脚部材と接続する回転ジョイントに位置付けられ、前記スプリングは圧縮されたときに第1のピボット軸に集約されて地面力の結果部分を構成する力を作るモーメントを生成することを特徴とする荷物支援装置。
【請求項１９】
請求項１６記載の荷物支援装置において、前記リンク機構は前記ブーツクランプに固定されて第１のピボット軸に位置付けられるブロックを含み、前記スプリングは圧縮されたときに第１のピボット軸の後部の位置で前記ブロック上に概して下方向に作用する結果物としての力を生じさせて、これにより前記第１のピボット軸の前部において概して上向きに作用する力を作るモーメントを生成することを特徴とする荷物支援装置。
【請求項２０】
請求項１６記載の荷物支援装置において、前記リンク機構は前記荷重レセプターと前記ブーツクランプの間のスリップジョイントを含み、該スリップジョイントは、前記リンク機構を前記スリップジョイントの上方の上部リンク機構部分と前記スリップジョイントの下方の下部リンク機構部分とに分割し、前記スリップジョイントは、前記上部リンク機構部分及び前記下部リンク機構部分を、前記スリップジョイントが閉鎖されて前記上部リンク機構部分が荷重を下方向に下部リンク機構部分まで伝送することが可能な第１の位置又は接続位置と、前記スリップジョイントが開放されて前記上部リンク機構が荷重を下方向に下部リンク機構部分まで伝送することが可能ではない第２の位置又は非接続位置との間で相互に相対的に動かすことを特徴とする荷物支援装置。
【請求項２１】
請求項１６記載の荷物支援装置において、前記ブーツクランプは使用者のブーツの側部及び中央部側で固定され、使用者のブーツのアウトソールと使用者が歩くときの地面表面との間には使用者のブーツのアウトソールの下側に配置される部分がないことを特徴とする荷物支援装置。
【請求項２２】
請求項２１記載の荷物支援装置において、前記ブーツクランプは使用者のブーツの側部及び中央部側で固定され、使用者のブーツのアウトソールと使用者が歩くときの地面表面との間には使用者のブーツのアウトソールの下側に配置される部分がないことを特徴とする荷物支援装置。
【請求項２３】
使用者により装着可能で使用者の胴体上の大部分、バックパックのような、を運搬する荷物支援装置で、該装置は荷物の部分を、荷重部分を使用者の脚に通過させることなく胴体上の大部分を地面に伝送し、これにより使用者にかかる事実上の荷物を減少させる荷物支援装置であって、該装置は：
大部分の荷重を受ける荷重レセプターと；
前記荷重を使用者のブーツに伝送するためのブーツクランプと；
前記荷重レセプターと前記ブーツクランプとの間に接続されるリンク機構とを備え、該リンク機構は、前記荷重レセプターから前記ブーツクランプへと荷重を下方向へと前記リンク機構が伝送させる作動した状態と、前記荷重レセプターから前記ブーツクランプへと荷重を下方向に前記リンク機構が伝送させない作動していない状態とを有し、
使用者のストライドを検出する少なくともひとつのセンサーと、
前記少なくともひとつのセンサーに反応して使用者のストライドの検出に応じて作動した状態及び作動していない状態との間でリンク機構の動作を制御するコンピュータとを備え、前記リンク機構は、使用者のストライドの立位段階の始まりを検出すると作動状態へと移行し、かつ、使用者のストライドの踵を持ち上げた段階の検出に応じて非作動状態へと移行することを特徴とする荷物支援装置。
【請求項２４】
請求項２３記載の荷物支援装置において、前記リンク機構は、該リンク機構が作動状態のときに相互に接続されるふたつの隣接する部材を含むアクチュエータアームを含み、これによって前記荷重レセプターから前記ブーツクランプへの荷重伝送を可能にし、前記ふたつの隣接する部材は、前記リンク機構が非作動状態のときに間隙を伴い相互に離れて、これによって前記荷重レセプターから前記ブーツクランプへの荷重の伝送の経路を断絶することを特徴とする荷物支援装置。
【請求項２５】
請求項２４記載の荷物支援装置において、ふたつの隣接する部材のうちのひとつを他方部材に対して相対的に動かすためコンピュータにより制御される電動アクチュエータモーターを含み、これによりふたつの隣接する部材間の間隙を開放及び閉鎖することを特徴とする荷物支援装置。
【請求項２６】
請求項２５記載の荷物支援装置において、前記リンク機構は、膝ジョイントに関して相互に相対的にピボット回転可能なアーム部分と脚部分とを含み、前記装置によってではなく前記使用者によって操作される前記ふたつのリンク機構部分の間での相対的ピボット動作を伴い、これにより使用者のストライドの検出は前記リンク機構部分の相対的ピボット動作を制御するために用いられず、前記装置は前記荷重レセプターポイントと前記ブーツクランプのみで下方向に荷重を伝送する関係で使用者に物理的に取り付けられることを特徴とする荷物支援装置。
【請求項２７】
請求項２５記載の荷物支援装置において、前記電動アクチュエータモーターが前記荷物支援装置における唯一の動力付のアクチュエータであることを特徴とする荷物支援装置。
【請求項２８】
請求項２３記載の荷物支援装置において、前記アクチュエータアームはジャックスプリングを含むことを特徴とする荷物支援装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
この出願は２０１３年３月１５日に出願されたＵＳ仮出願Ｎｏ．６１／７９０，２  ５９と、２０１３年３月１５日に出願されたＵＳ仮出願Ｎｏ．６１／７９０，９７０  と、２０１３年２月１５日に出願された非仮出願Ｎｏ．１３／７６７，９４５による  優先権を主張して、それらの要旨はすべて参照して組み込まれる。
【０００２】
本発明は、使用者の背中側に配された荷物から使用者が歩いている地面へ荷重（load）を転換する荷物運搬装置に関する。ある使用例において、兵士がバックパックを背負う場合に、時としてバックパックは８０ポンド以上にもなり、積荷のいくらかを軽減することは、兵士に対して有意に利益をもたらす。
【０００３】
兵士が前方に歩くとき、兵士はそれぞれの足で連続してストライドをとる。それぞれのストライドには、足の踵を地面から離すスイング段階、足の踵を地面に着地させてつま先を地面に向かって下げる踵着地段階、足が地面にあり足首を前方へ返すロールオーバー段階を含む立位（足置）段階、踵が先でその後につま先の順で足が地面から離れる離陸段階があり、離陸段階の後にストライドはスイング段階へと戻る。
【０００４】
兵士に運ばれる荷物は、それぞれのストライドの部分の間、足の少なくとも一部が地  面にある間はいつも、一本の足から他方の足へと伝送される。時折重い荷物が兵士に  より運ばれることを考慮すると、荷物のいくらかを軽減することが好ましいであろう  。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
本発明の特徴及び利点は、発明を添付図面と共に後述の記載を読むことにより関連付ける程度に、当業者にとって明白なものである。
【図１】本発明の第１の実施例による荷物支援装置を兵士が使用する概略図
【図２】足首機構を除いた図１の荷物支援装置の側面図
【図３】荷物支援装置の足首機構部分の拡大図
【図４】足首機構の他の拡大図
【図５】使用者のストライド中のスイング段階を示す荷物支援装置の側面図
【図５Ａ】図５の部分拡大図
【図６】使用者のストライド中の踵着地段階を示す荷物支援装置の側面図
【図６Ａ】図６の部分拡大図
【図７】使用者のストライド中のロールオーバー段階を示す荷物支援装置の側面図
【図７Ａ】図６の部分拡大図
【図８】使用者のストライド中の離陸段階における足首機構を示す図
【図９】使用者のストライド中の離陸段階における足首機構を示す図
【図１０】荷物運搬装置を用いて集められるいくつかの力の概略説明図
【図１１】荷物運搬装置を用いて集められるいくつかの力の概略説明図
【発明を実施するための形態】
【実施例】
【０００６】
本発明は、使用者の背中側に配された荷物から使用者が歩いている地面へ荷重を伝送する荷物運搬装置に関する。より具体的には、本発明はバックパックのようなおもりから兵士の履物の下の地面へと、荷重を下へ転換する装置に関する。（ここでいう「兵士」とは、本発明の荷物運搬装置の使用者を示すもので、本発明は本質的に兵士以外によって用いられることができ、また、バックパック以外の荷物も運搬可能である。）本発明は、多種多様な構造の荷物運搬装置に適用可能である。本発明を代表して、図１に本発明の実施例１の荷物運搬装置１０を示す。同様の装置１１が他方の脚に用いられ、本装置１０の（中心軸から横に）左右対称をなす。
【０００７】
荷物運搬装置１０は、該装置の頂部又は頂部付近に位置し、１２として図示される荷重レセプターポイントを含む。該荷重レセプターポイント１２は、荷物運搬装置１０の部分であり、該装置をバックパック１４又は運搬される他の荷物と結合する部分であって、前記バックパックの重力荷重を受ける。前記荷重レセプターポイント１２は、支持されるべき荷物１４との結合に適合するいかなる形状をとるようにしてもよい。例えば、前記バックパック１４のフレーム（非図示）と機械的に連結する部分を含んでもよい。
【０００８】
荷物運搬装置１０は、荷重レセプター１２から膝ジョイント１８へと上下に延びる上部アーム１６を含む。該上部アーム１６は、剛性で固定長さの部材で少量の荷重を支えるものであるが、主としては安定化部材である。
【０００９】
アクチュエータアーム２０も荷重レセプター１２と膝ジョイント１８との間に延び、前記上部アーム１６と概ね平行である。前記アクチュエータアーム２０は、制御される部材であって、荷重レセプター１２と膝ジョイント１８との間の荷重の残りを選択的に伝送する（又は伝送しない）。
【００１０】
図示される実施例においては、限定を意味するものではないが、前記アクチュエータアーム２０は、ジャックスプリング２２、すなわち米国特許Ｎｏ．７，５２７，２５３及び７，９９２，８４９に示された装置を含み、それらの完全な開示事項はここに参照として組み入れられる。前記ジャックスプリング２２は、上端側（荷重レセプター側）に圧縮コイルスプリング２４、下端側（膝ジョイント側）にプロジェクションロッド２６を伴う荷重伝送部材である。前記アクチュエータアーム２０は、以下に示すように可変長さを効果的に備える。
【００１１】
前記ジャックスプリング２２は、前記スプリング２４の下端側と前記ロッド２６の上端側との間に間隙を設けるように構成され、該間隙は選択的に開閉され得る。この目的のため、前記アクチュエータアームはモーター２８を含み、前記スプリング２４の実効的な長さを選択的に変え、及び、前記スプリングと前記ロッド２６との間の間隙を選択的に開閉する。この動作は、前記モーター２８が動作したときに回転するインナーシャフト側の作動タブ（非図示）によりもたらされる。この作動タブは、前記スプリング２４のふたつの隣接するコイルの間に保持される。
【００１２】
前記ジャックスプリング２２の間隙は、前記スプリング２４本体がロッド２６に向かう動きあるいは離れる動きによって形成される。前記スプリング２４は、モーター２８からエネルギーを得て軸方向に動かされて、インナーシャフトを回転させ、これにより前記作動タブは、前記スプリング（該スプリングはインナーシャフトにより自在に変換されるが、回転しないよう阻害される）自体が軸方向に動くようにする。
【００１３】
後述する荷物運搬装置１０の操作において、前記モーター２８は、定期的にエネルギーを得て第一の方向へと回転し、前記スプリング２４自体が前記ロッド２６に向かって動いて前記間隙を閉じるように仕向ける。また、前記モーター２８は、エネルギーを得て第二の方向へと回転し、前記スプリングが前記ロッドから離れるように動いて前記間隙を開くように仕向ける。このようにして、前記ジャックスプリング２２の部分は、クラッチ、開閉として作用するもので、上述の特許に記載されている。
【００１４】
荷物運搬装置１０は、脚４０を含み、図示された実施例において脚は堅固なシリンダー状のチューブである。脚４０は、膝ジョイント１８から足首ジョイント４２へと下方に延びる。膝ジョイント１８は、上部アーム１６とアクチュエータ２０と脚４０との間でのピボット動作を可能にする接続である。足首ジョイント又は足首機構４２（詳細は後述）は、脚４０と、装置１０の最下部であるブーツクランプ４４との間でのピボット動作を可能にする接続である。
【００１５】
ブーツクランプ４４は、兵士のブーツ４６と接続する要素であり、兵士のブーツと共に動作するためのものである。ブーツクランプ４４を備えたことにより、装置１０を通じてブーツ４４へと下方向に伝送されるあらゆる垂直方向の荷重は、ブーツ４６へと伝送されてさらに兵士のブーツの下の地面へと、兵士のブーツの位置において伝送される。
【００１６】
人の脚に付けたひとつ又はそれ以上のセンサー（符号４７により図示）は、垂直方向又は水平方向に対する人の脚の角度の変化割合を公知の方法により検知する。センサー４７のアウトプットは、モーター２８に隣接するマイクロプロセッサ（コンピュータ）４８に供給され、該マイクロプロセッサはセンサーのアウトプット情報に基づいて、現在の兵士が歩行周期又はストライド中のどこであるかを判定する。
【００１７】
コンピュータ４８は、アクチュエータアーム２０のモーター２８の操作を制御する。具体的には、荷重はレセプター１２から下方へ、アクチュエータ２０、膝ジョイント１８、脚４０、足首ジョイント４２を通じて、ブーツクランプ４４へと伝送される。コンピュータ４８が、「兵士の足は地面を離れているが地面と接触しようとしている」と判定するとき、前記コンピュータはモータ２８を作動させて、スプリング２４とロッド２６との間隙を閉鎖する。これにより、アクチュエータ２０の荷重伝送経路を閉鎖し、該アクチュエータを長さに沿った荷重伝送部材として作用させる。このように、兵士の踵が地面に接地したとき、バックパック１４からの荷重はアクチュエータアーム２０の長さに沿って膝ジョイント１８へと伝送することができ、さらに脚４０からブーツクランプ４４へと伝送することができる。これにより、兵士に係る荷重のいくらかを軽減する。
【００１８】
コンピュータ４８が「兵士の足が地面に接している」と判定している間は、ジャックスプリング２２は、この閉鎖又は荷重伝送状態に維持され、バックパック１４の荷重の一部分をブーツクランプへと伝送することを可能にする。その後コンピュータ４８が「兵士が足を持ち上げて地面から離している」と判定したときは、コンピュータはモーター２８をスプリング２４とロッド２６との間の間隙が開放状態となるよう作動させる。荷重はもはやバックパック１４とブーツクランプ４４との間で伝送されない。この動作が取られる理由は、兵士のブーツが地面から離れたときは、地面へと伝送されることのできる荷重がないと定義付けることにより、バックパック１４からブーツクランプ４４へと荷重を伝送する理由がないからである。
【００１９】
モーター２８は、装置１０の他の部分に対して、装置１０（ジャックスプリング２２の内側部材を除く）のあらゆる部分を動かすように設計されているわけではなく、又は、兵士の身体のあらゆる部分（脚等）を動かすように設計されているわけではない。むしろ、前記モーター２８の唯一の目的はロッド２６とスプリング２４との間の間隙を開閉することにある。この動作は、多くの電力を必要とするものではない。結果的に、前記モーター２８は小型軽量かつ低電力のものとすることができ、また、前記モーターの電力源が小型軽量のものとすることができる。さらに、荷物運搬装置１０自体は兵士の体重を運ぶわけではなく、バックパック１４の荷物の一部を運ぶのみであるので、前記装置自体は軽量化可能である。兵士が装置１０を動かすもので、その逆ではない。
【００２０】
装置１０においてジャックスプリングアクチュエータ２２を使用することの利点は、軽量化、設定可能なスプリング張力、及び間隙が閉鎖された際の伸展性（搭載されたスプリングによる）である。前記アクチュエータ２０は、スプリング２４が前記アクチュエータアームの長さに対して平行な方向に縮んだり伸びたりすることができる圧縮スプリングであるという意味合いで適合的である。このように、アクチュエータ２０の間隙が閉鎖し、かつ、力が該アクチュエータを通じて転換したとき、該アクチュエータはスプリングに負荷がかかることで快適で安定した状態となる。
【００２１】
ある実施例において、スプリング２４の実効的な長さ、及びこれによるアクチュエータ２０における実効的なスプリングの力は、オペレータが荷重（バックパック１４の重み）が著しく変わったと判断した場合に、オペレータによって手動で変化される。他の実施例において、モーター２８はスプリング２４の実効的な長さを変えるために使用されることができ、該モーターを作動させて作動中により多くのコイルが位置付けられてもよいし、より少ないコイルが位置付けられてもよい。例えば、ある例では初期に前記アクチュエータ２０に６つの動的コイルを持たせるように設定してもよい。それから、モーター２８が作動させられた際に、スプリング２４は３巻分押し出されてロッド２６と係合され、それから元に戻る。あるいは、前記スプリングに初期に５巻分の動的コイルを持たせるように設定することが可能であり、それから３巻分を押し出して８巻分としてから、元の５巻分に戻すことも可能である。いずれの場合も、スプリング２４は等しい出入距離を動き、開始位置が異なるのみである。この異なる開始位置は、実効的なスプリングの強さを規定するもので、上述の通り荷物の重量の初期設定や、荷物の重量の初期設定や、道程における荷物の重量の変化や、地形の変化に応じて定められる。
【００２２】
足首ジョイント又は足首機構４２は、装置の脚４０をブーツクランプ４４によって兵士のブーツ４６に結合する。足首機構４２の実施形態のひとつは図３から図１１に示され、詳細については後述する。
【００２３】
図示された実施例において、ブーツクランプ４４は単一部品の金属製のカフで略C形状（上から見た場合）の構成であってブーツ４６のヒールの周囲を包み、かつ、  該ブーツのアウトソール５０に固定（クランプ締付）される。ブーツクランプ４４は、ブーツの中央部側から側面まで延びている。図示された実施例において、ブーツクランプ４４をブーツ４６に固定するため、該ブーツのアウトソール５０には両側及びヒールに数個の穴が開けられている。内部にねじ入れられた複数の挿入物はアウトソール５０の複数の穴に固定される。該複数の挿入物は、例えば複数のねじ等の適合する固定部材を受ける。該複数のねじは、ブーツクランプ４４に配列された開口部と前記複数の挿入物とを合わせて位置付けられる。前記複数のねじは、このようにしてブーツクランプ４４とブーツ４６とを固定する。
【００２４】
ブーツクランプ４４の構成は、アウトソール５０の下、すなわちアウトソールと地面との間、に何の部材も配さなくてよいという点で利点がある。このように、兵士のストライドを伴うブーツクランプ４４による障害は最小化される。さらに、どのようなブーツ４６を用いることもでき、例えばブーツクランプ４４のサイズや形状をブーツに正確に合わせてあつらえることもできる。鍵となる箇所はブーツ４６の側面であり、足首機構４２がブーツクランプ４４に取り付けられる箇所であって、ブーツの中央部側ではブーツクランプはブーツのアウトソール５０に単純に取り付けられる。
【００２５】
足首機構４２は、ブーツクランプ４４の側面に固定されるブロック６０を含む。図示されたブロック６０は、複数の固定具６４によって相互にしっかりと接続された２つのプレート６２を含むものであるが、該ブロックは他の構成をとるようにしてもよい。前記固定具は、ブーツクランプ４４を通じてアウトソール５０に延在する。前記ブロック６０は、足首機構４２の前部ピボット軸６６と後部ピボット軸６８を定める。
【００２６】
足首機構４２は、上部ブロック又はティー７０を含む。ティー７０は、略垂直方向に延在する前部脚７２と、該前部脚と共に動作するために固定されたバー７４を備え、該バーは略水平方向の後方へと前記ティーの前部脚から延在する。
【００２７】
フロントリンク７６は、ティー７０と共に動作するために固定される。フロントリンク７６は、ティー７０の前部脚７２の下端部から下方へ延在する。フロントリンク７６は堅固な部材であり、ブロック６０により支持され、前部ピボット軸６６に関してブロックに対するピボット動作をする。その結果として、ティー７０自体はブロック６０に指示され、前部ピボット軸６６に関してブロックに対するピボット動作をする。
【００２８】
支持ピン８０は、ティー７０の前部脚７２の上端部に固定されて、そこから上方に延在する。支持ピン８０は堅固な部材であり、ティー７０と共に動作するよう固定される。装置１０の脚の最も低い部分はスリーブ８２として構成され、該スリーブ８２は、支持ピン８０上を滑り動く（スリップオーバーする）と共に、ティー７０のの前部脚７２の上端部において底に達する。この連結により、装置１０の脚４０はブロック６０に支持（連結）されて、該ブロックに対し前部ピボット軸についてピボット動作する。
【００２９】
サポートピン８０へのスリーブ８２のスリップフィットがスリップジョイント８４を構成することで、装置１０の兵士のブーツ４６との接続を容易に切ることができる。ある例において、サポートピン８０の長さは６インチであり、スリーブ８２をその距離分上方へ持ち上げることで、装置１０はブーツクランプ４４から離され、これに従い兵士ブーツ４６から離される。
【００３０】
さらに、装置の脚４０と足首機構４２との間のこの恒久的に固定された長軸方向の接続の取り外しにより、装置の脚４０と兵士のブーツ４６との間の垂直方向の動作がフリーとなる。荷重伝達がある唯一の時間は、スリーブ８２がティー７０に底付くときである。これにより前記装置１０は兵士が歩くときにより快適なものとなり、スリップジョイント８４が開放しているとき、兵士はスリップジョイント８４の下の装置の部分から著しい抵抗を受けることがない。
【００３１】
スリップジョイント８４の部品と装置の脚４０とは、ストライド中の立位段階の間を除くストライドのすべての部分においてスリップジョイント中に間隙がある（これにより縦方向の力の伝送がない）ように構成される。踵が着地した（立位段階がはじまる）とき、スリーブ８２はスリップジョイント８４中の間隙が閉じるに十分な程度下方に動いて、脚４０から足首機構４２への荷重の伝送を可能にする。この間隙はストライドのスイング段階が始まるまで閉じたままである。スリーブ８２及びサポートピン８０の長さは、通常使用中すなわち通常のストライド中にスリーブがサポートピンから脱落しないように選ばれる。
【００３２】
バックリンク９０はブロック６０に後部ピボット軸６８においてピボット軸連結される。バックリンク９０は、後部ピボット軸６８から上方に延在する堅固な部材であって、バー７４の末端の通過穴を通り、該バーの上で終端処理される。バックリンク９０の上端部９２は外側にねじ山処理される。
【００３３】
スプリング調整ノブ９４は、ねじ山処理されたバックリンク９０の上端部９２にねじ止めされる。スプリング調整ノブ９４は、閉鎖頂端部と開放底端部を備えたシリンダー状構造を有し、ブロック６０に対して渡される。
【００３４】
スプリングキャップ９６はバー７４の末端に固定され、これによってティー７０と共に動作するために固定される。スプリングキャップ９６は、閉鎖底端部と開放頂端部を伴うシリンダー状構造を有し、スプリング調整ノブ９４に対して渡される。バックリンク９０はスプリングキャップ９６を通じて自由に延在すると共に、スプリングキャップを通じてスライドすることもできる。
【００３５】
コイルスプリング１００は、スプリングキャップとスプリング調整ノブの間に位置付けられる。コイルスプリング１００は、バックリンク９０を取り巻く圧縮スプリングである。スプリング１００の下端部はスプリングキャップ９６に受けられる。スプリング１００の上端部は、スプリング調整ノブ９４で受けられる。結果的に、スプリング１００は、スプリングキャップ９６とスプリング調整ノブ９４との間で、バックリンク９０に捕捉される。
【００３６】
積荷支援装置１０の使用において、上述のように、アクチュエータアーム２０の間隙は最初に設定される。また、バックリンク９０のスプリング調整ノブ９４の位置も設定される。この位置で、兵士のストライド中にスプリング１００が圧縮され始めるポイントを制御する。また、この設定はスプリング１００にどれだけの力が蓄えられるかに影響を及ぼす。スプリング１００の堅さは選択されることが可能であり、この特徴を制御する。この調整により、異なる兵士のストライドや異なる地形条件や異なる荷量等を埋め合わせて安定的に使用することができる。
【００３７】
ストライドの間、踵着地が起き立位段階が始まるとき（図６及び６Ａ参照）、ジャックスプリング２２は上述のように作動してアクチュエータアーム２０の間隙を閉鎖する。この間隙の閉鎖により、バックパックの荷重が荷重レセプター１２からアクチュエータアーム２０及び脚４０を通ってティー７０へと下方向に至る伝送を可能にする。バックパックの荷重はその後ティー７０からフロントリンク７６を通ってブロック６０へと伝送され、そこからブーツクランプ４４へと伝送される。バックパックの荷重は、前部ピボット軸６６の位置でブロック６０へと伝送される。これはピン（回転）接続である。ブロック６０からの荷重は兵士のブーツ４６へと伝送されて、地面へと伝送される。この方式により、踵着地してから始まるストライドの間、兵士により運ばれる必要のある荷重と比べて兵士が運搬する積荷の少なくともいくらかが地面へと伝送される。兵士により運搬される荷重が実効的に減少することが有益なことは明白である。
【００３８】
その後兵士がストライドを前に進めるときには、足のソールは地面に接しながら兵士の脚及び足首が前方へ進む（ロールオーバー段階）（図８及び８Ａ参照）。兵士のブーツ４６及びブーツクランプ４４は地面に接して同じ位置にとどまるが、荷重レセプター１２ポイントを含む装置１０の上端部は、地面に対して及びブーツクランプ４４に対して前方に動く。その結果、装置の脚４０は前部ピボット軸６６に対してピボット軸旋回（図に示される時計回り方向に）する。
【００３９】
この脚４０のピボット動作はティー７０をブロック６０に対して前方に引くものである。ティー７０が前方へ動くにつれて、ティーは前部ピボット軸６６について軸旋回又は回転すると同時にバックリンク９０を前方に引く。バックリンク９０は、ティー７０のバー７４を通じてスリップフィットにより延在し、後部ピボット軸６８について前方に向かって（図示される時計回り方向に）動くピボット旋回をする。
【００４０】
兵士がその後地面から足が離れ始めるストライド点に到達するとき（図８）、コンピュータは、脛骨センサー４７を通じてこの発生を感知／検出し、ジャックスプリング２２の間隙を開放し、これによりバックパックから足への下方向の荷重の伝送を終結する。
【００４１】
下に詳細に示すように、足首機構４２中のスプリング１００の存在及び操作により装置１０の使用者はより快適で効率的なストライドが可能となる。具体的には、スプリング１００が足首機構に採用されることで、公知の「踵ピンニング（ピン止め）」効果が減じられる。この効果は、相対的に大きな荷重がバックパック１４からブーツへと伝送されたときに（この場合は前部ピボット軸６６の位置で）起こる。この位置は、ブーツ４６の踵に対して相対的に近接している。実効的な荷重がかかると、ストライド中に必要とされる踵の持ち上げは困難となり、このように、通常の重荷のないストライドと比較して追加的な筋肉の動作を要求することで、兵士の通常の歩行を阻害する。このような追加的な筋肉の動作は、ぎこちないストライドや兵士の早期の疲労や代謝効率の低下という結果をもたらす。
【００４２】
次に、図６〜１１に関連して、足首機構４２の一部としてスプリング１００の機能及び操作をより詳細に説明する。概念上は、足首機構４２は、４本の堅固なバーを基本的構成要素とする４本のバー機構として考えることができる。ティー７０は、第１のバーとして捉えることができる。ブロック６０は、第２のバーとして捉えることができる。前記ティー７０は、前部ピボット軸６６の回転関節（Ｊ１−２）によりブロック６０に接続される。バックリンク９０は、第３のバーとして捉えることができる。該バックリンク９０は、後部ピボット軸６８の回転関節（Ｊ２−３）によりブロック６０に接続される。スプリングキャップ９６は、第４のバーとして捉えることができる。該スプリングキャップ９６もまた回転関節（Ｊ４−１）によりティー７０に接続される。最後に、ブロック６０は上述のようにブーツ４６のソールに堅固に接続される。
【００４３】
図５及び５Ａは、ストライドのスイング段階における装置１０及び足首機構４２を示す。アクチュエータアーム２０は開き（すなわち、ジャックスプリング２２のスプリング２４とロッド２６との間に間隙があり）、従って、アクチュエータアームの長さに沿って伝送される力はない。ブーツ４６は地面から離れている。スプリング１００は圧縮されていない。足首機構４２の他のパーツは、図６Ａに示される初期又は非作動時の状態である。
【００４４】
兵士が装置１０を装着して歩くとき、図示される右足の踵接触の直前に、兵士は、装置１０からの障害がないときと同程度の速さで支障なく脚を伸ばす。これは、（１）アクチュエータアーム２０がこのポイントで係らず荷重の伝送が生じていないからであって、また、（２）脚４０と足首機構４２の間のスリップジョイント８４が開いているからである。
【００４５】
図６及び６Ａは、ストライドの踵着地段階における装置１０と及び足首機構４２を示す。踵着地すると、装置１０の脚４０は、スリップジョイント８４中の間隙を閉じることにより荷重を地面に伝送する。ここにおいて、兵士はバックパックの荷重の残りの部分（装置１０により運搬されない部分）を運搬し、その荷重は兵士の右側の踵に同様に載る。
【００４６】
アクチュエータアーム２０は、踵の着地に対応する歩きの地点の検出に対応して閉じ、これによりバックパック１４からの荷重はアクチュエータアームの長さ方向に沿って脚４０に伝送される。ブーツ４６の踵が地面にあたったときは、スプリング１００は圧縮されないままである。足首機構４２の他の部分は、図６Ａに示されるように初期又は非作動の状態のままである。
【００４７】
装置１０の脚４０を通じて下へ伝送されたバックパックの荷重は、ブーツクランプ上のジョイントＪ１−２に作用する。ジョイントＪ１−２は兵士の踵に近接していて、これにより、兵士は上述の地面に踵をピン止めされたように感じられる「踵ピンニング（ピン止め）効果」を体感する。
【００４８】
図７及び７Ａは、ストライド中の次段階、すなわち兵士の下方の足が足首に関して回転を始めたときのロールオーバー段階における装置１０及び足首機構４２を示す。兵士の胴の前方への動作が装置の脚４０を、前部ピボット軸６６に関してピボット軸回転しながら前方へ引っ張る。ティー７０もまたピボット軸回転する。図８Ａに示されるように、ティー７０及びフロントリンク７６がストライドのロールオーバー段階中にピボット軸回転するとき、ティー７０のバー７４の末端はブロック６０に対して上方かつ前方へ動き、該ブロック自体は兵士の足と共に地面の高さにとどまる。
【００４９】
バー７４の末端は上方へ動き、スプリングキャップ９６はスプリングロッド９０に沿ってスライドしながら上方へ押される。スプリングキャップ９６の十分な上方方向への動きがあると、次第にスプリング調整ノブ９４に対するスプリング１００の圧縮が始まる。
【００５０】
ティー７０が時計回り方向にピボット回転するにつれて、ジョイントＪ３−４は上方に動き、また、スプリングキャップ９６も上方に動いて、スプリング１００をバックリンク９０へと持ち上げる。スプリング１００がスプリング調整ノブ９４に接触したとき、また、ティー７０がその後時計回り方向に動き続けた場合、前記スプリングは圧縮され始める。ここで、ジョイントＪ３−４は上方向への動作に対する抵抗にあう。ティー７０を時計回り方向にピボット回転し続けるほど、スプリング１００はより圧縮して、ジョイントＪ３−４の上方への動作に対するより多くの抵抗をもたらす。
【００５１】
このように、ジョイントＪ３−４はある地点までは自由に動くことが許容され、それから抵抗がスプリング１００によってもたらされる。この点は、バックリンク９０においてスプリング調整ノブ９４を上下に選択的に位置付けることにより調整することができる。調整の目的は、足首機構４２が自由に動き歩行サイクル（スイング、踵着地、及び立位の各段階）の一定の部分において抵抗を生じさせず、一方で歩行サイクルのロールオーバー段階中は抵抗を生じさせることである。
【００５２】
スプリング１００を含む足首機構４２がなければ、装置１０の脚によって運搬される荷物は、兵士の踵の近くのジョイントＪ１−２を通じて単に下方向に作用する。これにより踵は地面にピン止め状態となり、兵士は歩行することが困難となる。そうではなく、ブーツと共に用いられる本発明の足首機構４２は、ジョイントＪ１−２から兵士の足の母指球に対して前方へ動く一連の動作を引き起こし、踵のピン止め効果を最小化すると共に、歩行中に兵士の足が自然に動作するように適合している。これにより兵士は装置１０を使用しながら歩くことが簡単である。これについて後述する。
【００５３】
ロールオーバー段階が始まる前に、装置１０により運搬される荷物への一連の動作は、ジョイントＪ１−２を通じてブロック６０へと下方向に作用し、そこからブーツクランプ４４、ブーツ４６、そして地面へと作用するもので、図１０及び１１に力Ｆ１として示され、下方向に地面へと作用する。同一かつ逆向きの上方向へと作用する反力Ｆ２が地面によって生じる。
【００５４】
ストライドのロールオーバー段階においてティー７０が時計回り方向に動くとき、スプリング１００は圧縮して、力Ｆ３（スプリング圧縮力）を生成する。同一かつ逆向きの反力Ｆ４が生じ、ジョイントＪ３−４で下方向に作用する。ティー７０はジョイントＪ３−４で接続されているので、この力Ｆ４はティー７０をジョイントＪ１−２の場所の中心についてスペース中で反時計方向に巻く（回転する）方向に作用する。この力Ｆ４は装置の下方の脚４０に、Ｌ１の矢により示される距離作用し、モーメントＭ１を創出する。モーメントＭ１はジョイントＪ１−Ｊ２に集まり、反時計回り方向（図示される）に作用する。このように、ブロック６０の前部において、モーメントＭ１は効果的に上方向へと作用する力を作る。これは、モーメントＭ１がブロック６０の前部端の裏に集められるからである。
【００５５】
モーメントＭ１が前部ピボット軸６６にかけられる。該前部ピボット軸は、ピン止めされた（回転）ジョイントＪ１−２で、Ｍ１は実際上の回転効果を有さない。より正確に言うと、力Ｍ１は、力Ｆ２と結び付き、上向きに作用する最終的な地面からの力Ｆ５を、前部ピボット軸６６の前のポイントで、矢Ｌ２の長さと同一の長さ分作り出し、これにより、一連の動作Ｆ２を進める。
【００５６】
上向きの最終的な地面からの力はさらに前へと位置付けられるので、図１１に１１０として示される受け止められる一連の動作（最終的に下方向に作用する力）は前方へと動く。この一連の作用による前方への動作は、兵士のブーツの踵に作用する荷物の一部分を効果的に減少し、これにより踵ピン止め効果を減少して、兵士の歩行をより快適にする。兵士が荷物を克服するための他の方法に余分な筋力を働かせる必要がないので、兵士は歩行中のエネルギー消費を抑えることができる。
【００５７】
つまり、足首機構４２はスプリング１００を含み、踵を持ち上げる力を、作用力Ｆ１の通常線の前方に固定距離の供給する。作用力Ｆ１の通常線の後方に位置して作用するスプリング１００を備えたことで、作用力Ｆ１の通常線の前方にモーメントアームＭ１を作り出し；これは効果的な一連の動作１１０を前方に動かして、これにより効果的に踵のピン止め効果を減少して、外的な荷重負荷がより快適となり代謝が高効率の歩行となる。足首機構４２がスプリング１００を含まない場合は、装置１０はモーメントＭ１を集約することができず、最終的結果物としての地面からの上向きの力はＦ２だけとなり、踵を閉め過ぎて長時間の歩行に適さない。
【００５８】
Ｆ２は装置１０を通じて下方向に伝送された重量からの反力であって、兵士の体重からの反力ではない。また、Ｍ１は足首機構４２のスプリング１００から完全に集められるもので、兵士の足首から集められるものではない。したがって、Ｆ５は完全に装置１０から集められるＦ２とＭ１の成果である。また、兵士により起こされる地面からの反応（Ｆ２と同様）と、兵士の足首により起こされるモーメント反応（Ｍ１と同様）と、兵士により完全に起こされる合力の反応（Ｆ５と同様）とがある。装置が生じさせる反応は、兵士が生じさせる反応と並行して対応するように設計される。装置の反応が、兵士の反応に関して位置と方向と大きさが物理的に適合しない場合（すなわち、一連の動作が、兵士が反応するように近似した動作をしない場合）は、兵士の反応により全くの大部分を運搬するための埋め合わせをする必要があるかもしれない。多くの埋め合わせが必要とされるほど、不快さが増して困難となり、すなわち、代謝効率が落ちるであろう。
【００５９】
本発明における上述の記述より、当該分野の技術を有する者は本発明の改良や改変や修正を理解するであろう。例えば、圧縮スプリングの代わりに引張スプリングを用いることができる。引張スプリングは、ブロック６０とティー７０との間で接続されてもよい。圧縮スプリングは、緩みの増減を供給して調節可能な引張ケーブルに代替されることも可能であって、例えば、移動可能な接続ポイントやターンバックル（引き締めねじ）を伴って緩みの増減を供給する。どちらの引張要素も、この引張部材の接続のポイントを制御するために調節可能に構成することができる（スプリング調整ノブ９４が圧縮スプリング１００の接続ポイントを制御するために移動可能であるのとまったく同じように）。当業者によるこのような改良や改変や修正は、添付の請求の範囲に含まれるものである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図５Ａ】
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【図６】
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【図６Ａ】
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【図７】
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【図７Ａ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
2016509960.tif 000017
2016509960.tif 000018
2016509960.tif 000019
2016509960.tif 000020
2016509960.tif 000021