(57)【要約】  本発明は、外周壁（１２）を有する固定ベースと、前記固定ベースに対して回転自由度によって移動可能であるコンテナ（１３）であって、前記コンテナは、外周壁（１２）と共に第１の区画（１４）を画定する内周壁（４２）を有するコンテナと、それを介して第１の細長いフレキシブルな部品（６）が移動することができ、第１の区画（１４）の内部へ開口する開口部（５３）を有する外周壁（１２）と、を有する、細長いフレキシブルな医療用部品をガイドするための医療用ロボットに関する。
2016510606.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外周壁（１２）を有する固定ベースと、
前記固定ベースに対して回転自由度によって移動可能なコンテナ（１３）であり、当該コンテナは前記外周壁（１２）と共に第１の区画（１４）を画定している内周壁（４２）を有し、前記内周壁（１２）と一体の第２の区画（１７）を有するコンテナとを備え、
前記第１および第２の区画（１４，１７）は、患者の管状通路内に挿入される第１および第２の細長いフレキシブルな部品（６，３７）をそれぞれ受け入れるように適合されており、
前記第１の区画（１４）は、前記第１の細長いフレキシブルな部品（６）の一端に取り付けられることが可能な入口（５０）を有し、
前記第２の区画（１７）は、前記第１の区画の前記入口（５０）と関連づけられた出口（１８）を有し、前記第２の細長いフレキシブルな部品（３７）は、前記出口（１８）および前記入口（５０）を介して中空管状の前記第１の細長いフレキシブルな部品（６）の中に延在するように移動可能であり、
前記外周壁（１２）は、前記第１の区画（１４）の内部に開口し、その中を通して前記第１の細長いフレキシブルな部品（６）が移動することができる開口部（５３）を有する、細長いフレキシブルな医療用部品をガイドするための医療用ロボット。
【請求項２】
前記自由度は、垂直軸（Ｚ）周りの回転である、請求項１に記載の医療用ロボット。
【請求項３】
少なくとも１自由度により前記コンテナに対する前記第２の細長いフレキシブルな部品（３７）の運動を生成するようにされた駆動モジュール（１９）を備える、請求項１または２に記載の医療用ロボット。
【請求項４】
前記出口（１８）は、前記駆動モジュール（１９）を介して前記入口（５０）と関連付けられている、請求項３に記載の医療用ロボット。
【請求項５】
中空の導入チューブ（１０７）は、前記内周壁（４２）と並進に対して一体であり、前記第１の細長いフレキシブルな部品の前記第１端に取り付けることが可能な第１端と、前記駆動モジュール（１９）の出口（１９ｂ）に取り付けられる第２端とを有する、請求項３または４に記載の医療用ロボット。
【請求項６】
前記第２の区画（１７）は、外周壁（４１）を有し、
中間スペース（１５）は、前記第２の区画の前記外周壁（４１）と前記内周壁（４２）との間に画定され、前記駆動モジュール（１９）は、前記中間スペース（１５）内に収容されている、請求項３から５のいずれか１項に記載の医療用ロボット。
【請求項７】
前記駆動モジュール（１９）は、第２の駆動モジュールであって、前記医療用ロボットは、前記第１の細長いフレキシブルな部品（６）を前記固定ベースに対して少なくとも１自由度で動かすようにされた第１の駆動モジュール（１６）をさらに備える、請求項１から６のいずれか１項に記載の医療用ロボット。
【請求項８】
前記第１の駆動モジュール（１６）は、前記開口部（５３）に取り付けられている、請求項７に記載の医療用ロボット。
【請求項９】
前記コンテナ（１３）を前記自由度のため駆動するようされたモータ（５９）をさらに備え、前記第２の駆動モジュール（１９）および前記モータは、互いに連動するように連結されている、請求項７または８に記載の医療用ロボット。
【請求項１０】
前記中空の導入チューブ（１０７）は、第２の前記中空の導入チューブであり、
第１の前記中空の導入チューブ（１０６）は、前記外周壁（１２）に固定され、前記開口部（５３）に取り付けられた第１端（１０６ａ）と、前記第１の駆動モジュール（１６）に取り付けられた第２端（１０６ｂ）とを有する、請求項７から９のいずれか１項に記載の医療用ロボット。
【請求項１１】
前記駆動モジュール（１６，１９）のそれぞれは、前記細長いフレキシブルな部品（６，３７）のそれぞれのその軸に沿った並進運動と、前記細長いフレキシブルな部品（６，３７）のそれぞれのその軸周りの回転運動との一方または両方を生成するように動作することができる、請求項３から１０のいずれか１項に記載の医療用ロボット。
【請求項１２】
前記駆動モジュール（１６，１９）のそれぞれは、軸を画定するベース（２０）と、前記ベースに対してこの軸について回転可能である可動部（３５）とを備え、
前記可動部（３５）は、前記細長いフレキシブルな部品（６，３７）のそれぞれのこの軸に沿った並進運動を生成するように動くことができる運動アプリケーションシステム（３１ａ，３１ｂ）を備える、請求項１１に記載の医療用ロボット。
【請求項１３】
前記固定ベース（１２）および前記コンテナ（１３）は、消耗品および滅菌可能な構成要素の少なくともいずれかの形態である、請求項１から１２のいずれかに記載の医療用ロボット。
【請求項１４】
第２の構成において、前記第２の区画（１７）は、前記第１の区画の前記入口（５０）と分離した出口（１８）を有し、
前記第２の細長いフレキシブルな部品（３７）は、前記出口（１８）を介して中空の管状の前記第１の細長いフレキシブルな部品（６）内に延在するように移動可能である、請求項１から１３のいずれか１項に記載の医療用ロボット。
【請求項１５】
前記第２の構成において、ランプ（１０８）は、前記第２の細長いフレキシブルな部品（３７）を前記第１の細長いフレキシブルな部品（６）と平行にその外部からガイドする、請求項１４に記載の医療用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療用ロボットに関し、特に患者の体内へのカテーテルの導入を制御するために用いられるロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
カテーテルは、患者の体内に導入される細長いフレキシブルな医療用部品の典型例である。そのようなカテーテルは、患者の管状の解剖学的な開口部に挿入されるため、比較的フレキシブルでなければならない。カテーテルの先端部はまた、患者の内部器官に到達する必要があり、そのために比較的細長くなければならない。細長いフレキシブルな医療用部品の他の例は、例えば、小さい直径の、一般的にカテーテル内に配置されてカテーテルがその上をスライドするガイド、または、カテーテル内に配置され、外科ツール（クランプ、バルーンなど）のようないくつかの医療用機能を提供する先端を有する介入カテーテルである。
【０００３】
そのようなカテーテルの挿入は、通常、Ｘ線を用いてモニターされる。これは、そのような挿入を繰り返し実行する医師の放射線被ばくを引き起こす。
【０００４】
この挿入を自動化するための努力が行われている。カテーテルは、このため、Ｘ線誘導下ではなく被ばくされていない部屋から、医師によって遠隔制御されるロボットによって操作される。
【０００５】
文献：米国特許第７９２７３１０号明細書は、そのようなシステムの一例を説明している。
【０００６】
このシステムは、生理食塩水のような防腐剤としての液体に含浸されている、カテーテル、または、患者に導入される他の部材の無菌性を維持するために大変適しているという大きな利点を有する。このロボットは非常に満足のいくものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】米国特許第７９２７３１０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、我々は、特に信頼性の点でその性能を低下させることなく、このようなロボットの設計を簡素化することを目指している。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的のために、本発明は、以下を備える、細長いフレキシブルな医療用部品をガイドするための医療用ロボットに関する。
−外周壁を有する固定ベースと
−前記固定ベースに対して回転自由度によって移動可能なコンテナであり、外周壁で第１の区画を画定している内周壁を有するコンテナとを備え、前記コンテナは、内周壁と一体の第２の区画を有し、
第１および第２の区画は、患者の管状通路内に挿入される第１および第２の細長いフレキシブルな部品をそれぞれ受け入れるように適合されており、
第１の区画は、前記第１の細長いフレキシブルな部品の一端に取り付けられることが可能な入口を有し、
第２の区画は、第１の区画の入口と関連づけられた出口を有し、前記第２の細長いフレキシブルな部品は、前記出口および前記入口を介して前記第１の中空管状の細長いフレキシブルな部品の中に延びるように移動可能であり、外周壁は、第１の区画の内部に開口し、その中を通して前記第１の細長いフレキシブルな部品が移動することができる開口部を有する。
【００１０】
これらの構成によって、自由度は、ロボットの動作を妨害することなく排除されている。この単純化は、モータおよび制御の数を減らし、このため、このコンテキストでは体系的に避けなければならないブレークダウンのリスクを低減する。
【００１１】
本発明の好ましい実施形態では、１または複数の以下の構成が使用され得る。
−自由度は、垂直軸周りの回転である。
−医療用ロボットは、少なくとも１自由度により、第２の細長いフレキシブルな部品のコンテナ（１３）に対する運動を生成する駆動モジュールを有する。
−出口は、駆動モジュールを介して入口と関連づけられている。
−中空の導入チューブは、内周壁と並進するのに不可欠であり、第１の細長いフレキシブルな部品の第１端に取り付けられることが可能な第１端と、駆動モジュールの出口に取り付けられる第２端とを有する。
−第２の区画は、外周壁を有し、中間スペースは第２の区画の外周壁と内周壁との間に画定され、駆動モジュールは中間スペースの中に収容されている。
−上記の駆動モジュールは、第２の駆動モジュールであり、医療用ロボットは、少なくとも１自由度で、第１の細長いフレキシブルな部品の固定ベースに対する運動を生成するようにされた第１の駆動モジュールをさらに有する。
−第１の駆動モジュールは、開口部に取り付けられている。
−医療用ロボットは、コンテナを自由度に従って駆動するようにされたモータを有し、第２の駆動モジュールおよびモータは、互いに連動するように固定されている。
−上記の中空の導入チューブは、第２の中空の導入チューブであり、第１の中空の導入チューブは、外周壁に固定され、開口部に取り付けられた第１端と、第１の駆動モジュールに取り付けられた第２端とを有する。
−各駆動モジュールは、細長いフレキシブルな部品のそれぞれのその軸に沿った並進運動と、細長いフレキシブルな部品のそれぞれのその軸周りの回転運動との中で一方または両方を生成するように動作することができる。
−各駆動モジュールは、軸を画定するベースと、ベースに対してこの軸について回転可能である可動部とを有し、可動部は、細長いフレキシブルな部品のそれぞれのこの軸に沿った並進運動を生成するように操作することができる運動アプリケーションシステムを有する。
−固定ベースおよびコンテナは、消耗品および滅菌可能な構成要素の少なくともいずれかの形態である。
−第２の構成において、第２の区画は、第１の区画の入口と分離した出口を有し、第２の細長いフレキシブルな部品は、出口を介して第１の中空の管状の細長いフレキシブルな部品の中に延在するように移動可能である。
−第２の構成において、ランプは、第２の細長いフレキシブルな部品を第１の細長いフレキシブルな部品と平行であってその外部から導く。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】ロボットベースの自動化システムの概略図である。
【図２】図１のシステム中のロボットの斜視図である。
【図３】図２の平面図である。
【図４】一実施形態の詳細な斜視図である。
【図５ａ】駆動モジュールを上から見た斜視図である。
【図５ｂ】駆動モジュールを下から見た斜視図である。
【図６】カテーテルの構成が異なるロボットの図３と同様の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の他の特徴および利点は、添付の図面を参照して非限定的な例として与えられ、以下の実施形態のいずれかの説明から明らかになるであろう。
【００１４】
複数の図面において、同じ参照番号は、同一または類似の要素を示す。
【００１５】
図１において、患者１は、動脈造影を受けている。この動脈造影は、人物２、例えば外科医または資格のある医療関係者によって、例えば、患者１の近くに配置されたロボット５を遠隔制御する、プログラム可能な装置４を備える自動化された動脈造影システム３を用いて行われている。ロボット５はまた、しばしば”ワインダ／アンワインダ”とも称される。
【００１６】
患者１の体内におけるカテーテル６の動きは、有資格者２によって、例えばマウスやジョイスティックのようなプログラム可能な装置４に接続された制御手段７を用いて、遠隔制御される。
【００１７】
システムは、Ｘ線９を患者に対して放射するＸ線源８と、患者１を通過した放射線を検出することができるＸ線検出器１０を備える。検出器１０は、検出された画像をそのスクリーン１１上に表示可能にするために、コンピュータ４に接続されてもよい。
【００１８】
ロボット５は、垂直スタンド３８と、このスタンド３８により支持されている水平プレート３９とを有する。プレート３９は、外側に面する外周壁１２ａと、内側に面する反対側の外周壁１２ｂとを有する外周リング１２と一体である。「外側」とは、外周リングが半径方向にプレート３９の中心から離れていることを意味する。
【００１９】
プレート３９は、外周リング１２に対して回転Ｚの垂直軸周りに回転可能であるコンテナ１３を支える。電気モータ５９が、コンテナ１３の外周リング１２に対する軸Ｚ周りの回転を制御するために用いられてもよい。
【００２０】
有利な構成において、外周リング１２は、特にフレキシブルな、例えば外周壁１２ａ上に、結合またはその他の手段を用いて固定され、少なくとも部分的にスタンド３８を覆うスカートを備えている。そのようなスカートは、特に細長いフレキシブルな医療用部品、特に消耗品および／または滅菌可能なアイテムであるリング１２およびコンテナ１３を介して患者に接触するためのロボットの要素と、ロボットの残りの要素、特にスタンド３８、モータ５９、および垂直方向にリング１２の下に置かれたシステムの他の構成要素との間で無菌バリアを形成し、これらは、無菌バリアで守られている場合、繰り返し行う高価な滅菌処理は要求されない。この無菌スカートは、垂直方向でスカートの上に位置する要素を固定するためのスクリューまたはこれらの穴を通した他の留め具のような様々な取付手段、および、垂直方向でスカートの上に位置する、コンテナ１３のようなロボットの可動要素を駆動するモータのシャフトの流体密通路を許可するためだけに穴があけられる。これらの構成により、ロボットは簡単で安価な方法で繰り返し使用することができる。
【００２１】
コンテナ１３は、例えば水平な底部４３を備え、そこからいくつかの分割壁が延びている。周壁は、互いに一体化し、閉じた複数の区画を画定する。複数の壁は、Ｚ軸周りに取り囲み、閉じている。これらは、例えば、垂直方向に延びる。コンテナ１３は、内側から外側に向けて、内部区画１７、中間区画１５、および外側領域４０を備え、一緒に単一の部品を形成する。内周壁４１は、中間区画１５から内部区画１７を分離する。中間周壁４２は、外側領域４０から中間区画１５を分離する。外側領域４０は、その外側に面するサイド部４５ａがリング１２の内側に面するサイド部１２ｂと相補形状である周辺リム４５を備える。特に、これらは軸Ｚを中心とした２つの直円筒面である。
【００２２】
内部区画１７は、内周壁４１および底部４３（または中央円筒壁４４）により画定される。中間区画１５は、内周壁４１、底部４３、および中間周壁４２によって画定される。
【００２３】
外部区画１４は、底部４３、中間周壁４２、周辺リム４５、およびリング１２により画定される。
【００２４】
あるいは、内周壁４１および中間壁４２が一体化される場合、中間区画１５を使用する必要はない。
【００２５】
外部区画１４は、患者１の動脈へ挿入される管状カテーテル６を受け入れる。外部区画１４は、それを介してカテーテル６が外部区画１４に入ったり出たりできる出口開口部５３を備える。出口開口部５３は、周辺リング１２に形成され、それを半径方向に通過する。それはリム４５の上方に配置されている。剛性のガイドチューブ１０６は、出口開口部５３および駆動機構１６の間に延びる。カテーテル６は、剛性のガイドチューブ１０６内に収容される。カテーテル６は、第１端６ａから第２端６ｂへ、カテーテル長手方向に延びている。外部区画１４は、カテーテル６を浸す保存液によって（リング１２の漏れ問題を回避するために、リム４５のレベルより下に）満たされている。
【００２６】
駆動機構１６は、スタンド３８に固定的に接続されたアームにより支持され、カテーテルが挿入される患者の開口部（オリフィス）に隣接して配置されることを意図している。アームの位置、特にその地面に対する高さは、処置の要件として必要であれば調整可能である。
【００２７】
或いは、駆動機構１６は、例えば、リング１２の１つのピースとして形成されるリング１２に固定的に接続されたアーム、またはリング１２に取り付けられた滅菌スカートと一体のアームによって支持されてもよい。
【００２８】
駆動機構は、外科医２によってコンピュータ４を用いて制御される。
【００２９】
剛性の挿入チューブ１０６は、開口部５３に接続された第１端１０６ａから駆動機構１６に接続された第２端に延びている。
【００３０】
外部区画１４は、内部領域から外部区画１４の内部へアクセスできるようにする入口開口部５０をまた有する。入口開口部５０は、例えば中間周壁４２内に形成され、それを径方向に横断している。
【００３１】
第２の区画１７は、これを通して、第２の区画に収容されるガイド３７が第２の区画の外部、特に第１区画１４の内部にアクセスする出口１８を有する。特に、それは第１区画内に収容されるカテーテルの内部にアクセスする。出口開口部１８は、内周壁４１に形成され、軸方向にそれを横断している。駆動機構１９は、中間区画４２内に延在している。これはガイド３７に対する入口１９ａと、反対側の出口１９ｂとを有する。
【００３２】
剛性のガイド導入チューブ１０７は、駆動機構１９の出口１９ｂと入口開口部５０との間に延在している。それは、その内部にガイド３７を受け入れるように寸法が決められている。
【００３３】
第２の区画１７は、ガイドの長手方向に沿って第１端および第２端の間に延在する細長いガイド３７を受け入れ、適切な保存液の中に浸す。
【００３４】
図５ａは、例示的な実施形態に係る第１駆動機構１６を示す。第２駆動機構１９は、同様に実装することができる。第１駆動機構１６は、ベース２０に対してカテーテル６の長手軸Ｘ周りに相対的に回転するように、ベース２０の２つの軸受２０ａ，２０ｂ内に取り付けられた可動部３５を有する。可動部３５は、示された実施例では、カテーテルを支持するプレート２１と、その中をカテーテルが通る円筒状の軸４９上に回転可能に取り付けられた円筒状のリングギア２３とを有する。
【００３５】
第１駆動機構１６は、コンピュータ４による制御に従って、電流が印加されたときに、可動部の回転リングギア２３と噛み合う回転ギア２５の回転を駆動する電気回転モータ２４を有する。
【００３６】
駆動機構１６は、コンピュータ４による制御に従って、電流が印加されたときに、カテーテル６がその中を通る回転リングギア２３と一体で円筒軸４９上で自由に回転するように取り付けられた並進リングギア２２と噛み合う並進ギア２７の回転を駆動する電気並進モータ２６をまた有する。
【００３７】
変形例では、１つのモータが用いられ、回転ギア２５および並進ギア２７のいずれか一方と連結されるように構成されてもよい。これらのモータは、例えば、ステップモータまたはＤＣモータ、またはブラシレスモータである。
【００３８】
これらの回転モータ２４および並進モータ２６は、滅菌処理を必要とすることなく、再利用を可能にするために、滅菌バリアのシェルター内に配置されてもよい点で有利である。
【００３９】
特に駆動機構１６が、リング１２に固定的に接続されたアーム、または、リング１２に取り付けられた無菌性のスカートと一体のアームによって支持されている場合、リング１２に取り付けられている無菌性のスカートは、ベース２０をアームに固定するためのスクリューのような取付手段の流体密通路を受け入れる穴や、回転モータ２４および並進モータ２６の軸の流体密流路を受け入れる穴を備えていてもよい。
【００４０】
その代わりに、回転モータ２４および並進モータ２６の駆動軸は、２つの軸部間に無菌バリアを形成するシールされた回転可能な結合を介して回転連結され、駆動モジュールの取付アームに設けられる２つの部品として設計されてもよい。この変形例において、モータ出力に位置する第１の軸部は、固定プレートに回転可能に取り付けられた入力リングに、好ましくは着脱可能に固定され、動的なシールを提供する要素は、固定プレートと入力リングとの間に設けられている。この入力リングは、第１の軸部とは反対側に面し、入力リングと出力リングとを回転可能に結合するために、駆動ギアのような動き伝達要素を支持する第２の軸部と結合される出力リングの面する側に提供される相補的な輪郭と係合するために適切な輪郭を有する。
【００４１】
図５ｂに示されるように、並進ギアリング２２は、中間ギア３０を介して、回転可能に２つの軸受部２９ａおよび２９ｂに取り付けられた軸２８を回転させる。軸２８のＸ軸と平行な軸周りの回転は、対応するギア３２ａおよび３２ｂを介して、プレート（図５ａ）の上面上に配置された２つの駆動ホイール３１ａおよび３１ｂのＺ軸周りの回転を引き起こす。
【００４２】
カテーテル６は、付勢ローラ３３によって駆動ホイール３１の端部に接触した状態で保持されており、非モータ式であって、プレートに対する位置は、ここでは異なるカテーテルの直径に対して、本明細書に記述された駆動機構１６を適合させることができる調整機構３４を介して設定されている。カテーテルが付勢ローラ３３によって駆動ホイール３１ａおよび３１ｂと係合する状態を維持しているため、これらの駆動ホイールの回転は、長手軸Ｘに沿ったカテーテルの変位を引き起こす。
【００４３】
図２に示され、より詳細には図４に示されるように、第２の区画１７の出口１８は、取付手段５５に組み付けられる。図４に示された取付手段５５の１つの純粋に例示的な実施例によれば、カテーテル６の先端は、中間周壁４２に形成された相補的な入口開口部５０内に嵌合する溝５８を有するガイドチューブ１０７に取り付けられる。この開口部５０の半分は、中間周壁４２内に形成され、残りの半分は例えば中間周壁４２上のヒンジ４８で旋回するフラップ４７内に形成される。図４は、開いた位置であって、ガイドチューブ１０７の開口部５９への挿入の準備ができたフラップ４７を示している。ガイドチューブ１０７は、中間周壁４２に対してガイド３７の長手軸周りに回転自在である。導入チューブ１０７は、第一端１０７ａに駆動モジュール１９の出口１９ｂが取り付けられ、第２端１０７ｂにカテーテル６が取り付けられる。
【００４４】
この取付により、カテーテル６がその長手軸周りに第１の区画１４に対して回転自在となり、カテーテル６の長手方向に沿った並進の間、カテーテル６と第２区画１７の一体的な動きを可能にする。
【００４５】
その代わりに、フラップは、壁に固定されたオープンリングによって置き換えることができる。
【００４６】
上記の図に示される装置の使用例を説明する。外科医は、動脈例えば鼠頸部の大腿動脈に穴をあけ、動脈へのアクセスを提供するDesiletを配置する。ロボット５は、患者の近くに位置しており、コンピュータ４に接続されている。ロボット５は、すでに外部区画１４でカテーテルを浸す保存液と第２区画１７でカテーテル内に挿入可能なガイドとを含んでいる。第１駆動機構１６のローラ３３の係合を解除することによって、カテーテル６は、外科医によって手動の挿入によりDesiletを通じて動脈内に移動されることができる。そしてコンピュータ４から、外科医は、第２駆動機構１９の電気並進モータを制御して、ガイドの第１端がカテーテルの第一端に到達するまで、ガイド３７を、患者の体内で出口１８を通じてカテーテル６内へ導入する。
【００４７】
この操作中に、Ｘ線源８は、外科医２に影響を及ぼさない放射線を放射することができ、検出器１０からの画像は、コンピュータスクリーン１１上に表示することができる。
【００４８】
カテーテルの先端を患者１の体内の対象の領域に到達させるために、外科医２は、以下の操作をコンピュータ４から指示する：
−ガイドの並進  第２駆動機構１９の電気並進モータ２６を起動することによって、並進リングギア２２、中間ギア３０、軸２８、ギア３２ａおよび３２ｂの回転を引き起こし、駆動ホイール３１ａおよび３１ｂは、その長手方向に沿ってカテーテル６内で並進するガイドの動きを引き起こす。
−ガイド１の長手軸周りのガイドの回転  第２駆動機構１９の電機回転モータ２４を制御することによって、回転ギア２５および回転ギアリング２３は、可動部とガイドの組立体の第２システムの軸受部２０ａおよび２０ｂに対する回転を引き起こし、駆動ホイール３１ａ、３１ｂおよびローラ３３によって可動部に保持されたガイドの回転を引き起こす。
−カテーテルの長手カテーテル方向に沿った並進  上記のガイドの並進の制御と同様に制御され、モータ５９および電気並進モータ２６は所定の割合で互いに連動するように連結（ｅｎｓｌａｖｅｄ）され、カテーテル６がその長手方向に沿って並進するにつれて、モータ５９はコンテナをＺ軸周りに回転させる。
−カテーテルの回転  ガイドに対する上述のように制御され、取付手段５５によってカテーテル６はその長手軸周りにガイド３７またはコンテナ１３に影響することなく回転する。
【００４９】
特定の実施形態では、モータを同時に制御することによって、カテーテルがガイドと同時に並進するようにしてもよい。
【００５０】
並進および回転の両方を制御することは、もちろん、ガイドおよびカテーテルを患部に動かすために、またはそれらを後退させるために、一方向または逆方向に行うことができる。
【００５１】
カバー（不図示）はまた、提供され、リング１２の頂上に取り付けられ、特に出術室内にそれを配置する前にリングを保護するためにリングコンテナ１３を覆う。
【００５２】
ここで説明されたシステムは、コンテナ１３、リング１２、駆動モジュール１６および１９、ガイド３７、およびカテーテル６を有し、カバーが有る場合、例えば使用準備ができた無菌アセンブリとして提供され、早く単純なスタンド３８への取付のため、カテーテルはすでに駆動モジュール１６に取り付けられ、ガイドはすでに駆動モジュール１９に取り付けられている。
【００５３】
提供される様々な要素は、使い捨てまたは滅菌した後に再利用可能である。
【００５４】
チューブ１０６および壁１２は、開口部５３において緊急の場合に必要に応じてカテーテル６をコンテナ１３から除去することができるように、スリットが設けられていることに注意すべきである。
【００５５】
図６に示された第２の実施形態によれば、代替のカテーテル設計のために医療用ロボットの同じアーキテクチャが用いられている。この代替のカテーテル構成では、「迅速な交換」カテーテルが使用される。そのようなカテーテル６は、その第１端６ａの近くに、ガイド３７がカテーテル６の壁を通り抜けることができるようにその壁に挿入開口部１０９を有するという特徴を有する。このため、一つの構成によれば、ガイド３７は、第１端６ａの領域においてのみ、カテーテルと同軸にカテーテルの内側に延び、同様にカテーテル６の外側に延びることができる。
【００５６】
挿入開口部は、手術前の構成においては、カテーテルに対して駆動モジュール１６の下流側であって、患者の上流側に位置する。処置の間、それは患者の内部にあってもよい。処置後、一度ガイドが取り除かれると、それはカテーテルの駆動モジュール１６を通過することができる。
【００５７】
この構成において、したがって、もはや第１の区画の入口５０と関連している第２の区画１７の出口１８は必要ない。第２の区画１７の出口１８は、第１の区画の入口５０から分離することができる。これは、第１の実施形態のガイドチューブ１０７をカテーテルの挿入開口部１０９に向かって駆動機構１９の出口１９ｂからガイド３７を導くガイドランプ１０８と交換するのに十分である。示される特定の例において、ガイドランプ１０８は、ガイド３７を駆動機構１９の出口１９ｂから第１の区画１４へ導き、ガイド３７はカテーテル６と平行に外部からカテーテル６に延在する。このため、ガイド３７は、開口部５３を通ってカテーテル６に平行に区画１４を出る。開口部は、図６に示されるように、チューブ１０６内のガイドの通路を避けるために、チューブ１０６の端部１０６ａ中に提供されてもよい。
【００５８】
ガイド３７は、好ましくは、カテーテルの駆動モジュール１６をバイパスするように案内される。したがって、示されるように、ガイド３７は、カテーテルの駆動モジュール１６の外側を出口１９ｂ（特に出口５３）と挿入開口部１０９との間に渡る。
【００５９】
この実施形態において、第１の区画の入口５０はもはやガイドに対する入口ではない。しかしながら、第１の区画の入口５０は、カテーテル６をコンテナに接続するという機能を保持している。
【００６０】
したがって、単純にチューブ１０７を適切なランプ１０８（両方とも単純な使い捨て部品である）に交換することで、同じロボットアーキテクチャが２つの代替のカテーテルの設計に用いられることが可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図６】
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【国際調査報告】
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