(57)【要約】  車両用の適応走行制御（ＡＣＣ）システム。ＡＣＣシステムは、車両速度センサ、ユーザインターフェイス、操舵角度センサ、前面センサ、およびエンジン制御ユニット（ＥＣＵ）を含む。車両速度センサは、車両の速度を検出し、検出された速度の表示を出力するように構成される。操舵角度センサは、運転手が車両を操舵する方向の表示を提供するように構成される。前面センサは、車両の前の物体を検出し、物体の表示を提供するように構成される。ＥＣＵは、適応走行制御（ＡＣＣ）を含み、センサからの表示を受け取り、目標車両を追従し続けるか、または目標車両をリリースして、車両を巡航速度に加速するかを判断するように構成される。
2016500598.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用の適応走行制御（ＡＣＣ）システムであって、前記ＡＣＣが、
前記車両の速度を検出し、前記検出された速度の表示を出力するように構成される、車両速度センサと、
ユーザインターフェイスと、
運転手が前記車両を操舵する方向の表示を提供するように構成される、操舵角度センサと、
前記車両の前の物体を検出し、前記物体の表示を提供するように構成される、前面センサと、
適応走行制御（ＡＣＣ）を含み、前記車両用の巡航速度を設定するため前記ユーザインターフェイスから表示を受け取り、前記速度センサから前記車両の速度の前記表示を受け取り、前記前面センサから検出される物体の表示を受け取り、前記操舵角度センサから操舵角度の表示を受け取り、目標車両を追従し続けるか、またはＥＣＵが前記目標車両を追従し続けないと判断するとき、前記車両を前記巡航速度に加速するかを判断するように構成される、エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）と
を備えるシステム。
【請求項２】
受け取った前記操舵角度が、前記目標車両が移動するのと同じ方向であるとき、前記目標車両を追従し続けると前記ＡＣＣが判断する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
受け取った前記操舵角度が、前記車両に関して真っ直ぐな方向を示すとき、前記目標車両をリリースすると前記ＡＣＣによって判断するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記目標車両が前記車両の予測進路から遠ざかったかを判断し、前記目標車両が遠ざかっていないときに前記車両と前記目標車両の間の距離を維持し、前記目標車両が遠ざかったときに前記巡航速度に加速する、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
受け取った前記操舵角度が、前記目標車両が移動するのと反対の方向であるとき、前記目標車両をリリースすると前記ＡＣＣが判断する、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記ＡＣＣが、前記車両を前記巡航速度に加速する、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
車両の適応走行制御（ＡＣＣ）システムを動作させる方法であって、
前記ＡＣＣによって、前記車両用の予測進路を判断するステップと、
前記ＡＣＣによって、前記車両の前記予測進路内の目標車両を検出するステップと、
前記車両と前記目標車両の間の距離を維持するために前記車両の速度を調整するステップと、
前記ＡＣＣによって、前記目標車両が前記予測進路から逸脱することを判断するステップと、
操舵角度センサから操舵角度の表示を受け取るステップと、
前記目標車両をリリースするかを判断するステップと、
前記ＡＣＣが前記目標車両をリリースすると判断したときに、前記ＡＣＣによって、以前に設定された巡航速度に前記車両を加速するステップと
を含む方法。
【請求項８】
受け取った前記操舵角度が、前記目標車両が移動するのと同じ方向であるとき、前記目標車両をリリースしないと前記ＡＣＣが判断する、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
受け取った前記操舵角度が、前記車両に関して真っ直ぐな方向を示すとき、前記目標車両をリリースすると前記ＡＣＣによって判断するステップをさらに含む、請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
前記目標車両が前記車両の前記予測進路から遠ざかったかを判断し、前記目標車両が遠ざかっていないときに前記車両と前記目標車両の間の前記距離を維持し、前記目標車両が遠ざかったときに前記巡航速度に加速する、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
受け取った前記操舵角度が、前記目標車両が移動するのと反対の方向であるとき、前記目標車両をリリースすると前記ＡＣＣが判断する、請求項７に記載の方法。
【請求項１２】
前記ＡＣＣが、前記車両を前記巡航速度に加速する、請求項１１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
[0001]本特許出願は、その内容全体が参照により本明細書によって組み込まれる、２０１２年１０月４日に出願された、先の出願で同時係属の米国仮特許出願第６１／７０９，６２９号の利益を主張する。
【０００２】
[0002]本発明の実施形態は、適応走行制御（ＡＣＣ）に関する。より詳細には、本発明の実施形態は、ＡＣＣにより追尾される目標車両が道路から離脱するとき、ブレーキ要求を除去することに関する。
【背景技術】
【０００３】
[0003]知られているように、多くのＡＣＣシステムは、ＡＣＣ搭載車両の前に位置する目標車両を追尾する。追尾は、特定の状態が発生すると中止される。目標車両の追尾の中止は、目標車両の「リリース」または「解放」と呼ばれることがある。多くのＡＣＣシステムは、目標物が側道上へと離脱したとき、あまりにも長くブレーキをする。目標物によるそのような進路変更は、しばしば、ブレーキ事象が先行し、そのため、この離脱が発生するとき、ＡＣＣ車両は、ブレーキ中である。これは、一般的に、「マクドナルドターン」と呼ばれる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
[0004]ＡＣＣが目標物をあまりにも遅く「解放」または「リリース」し、ブレーキがあまりにもゆっくりと解放されるので、この問題が引き起こされる。目標物のリリースの遅れは、物体を追従するか、または真っ直ぐ前に運転を続けるかについての、進路予測の判断が延期されるように調整される。遅いブレーキ解放は、誤った進路予測の判断を行うことを防止し、ＡＣＣセンサ（例えば、レーダセンサ、映像センサ、またはライダセンサ）による誤った測定を克服するために使用される。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
[0005]一実施形態では、本発明は、車両用の適応走行制御（ＡＣＣ）システムを提供する。ＡＣＣは、車両速度センサ、ユーザインターフェイス、操舵角度センサ、前面センサ、およびエンジン制御ユニット（ＥＣＵ）を含む。車両速度センサは、車両の速度を検出し、検出された速度の表示を出力するように構成される。操舵角度センサは、運転手が車両を操舵する方向の表示を提供するように構成される。前面センサは、車両の前の物体を検出し、物体の表示を提供するように構成される。ＥＣＵは、適応走行制御（ＡＣＣ）を含み、センサからの表示を受け取り、目標車両を追従し続けるか、または目標車両をリリースして、車両を巡航速度に加速するかを判断するように構成される。
【０００６】
[0006]別の実施形態では、本発明は、車両の適応走行制御（ＡＣＣ）システムを動作させる方法を提供する。方法は、ＡＣＣが車両用の予測進路を判断するステップと、車両の予測進路内の目標車両を検出するステップと、車両と目標車両の間の距離を維持するために車両の速度を調整するステップと、目標車両が予測進路から逸脱することを判断するステップと、操舵角度センサから操舵角度の表示を受け取るステップと、目標車両をリリースするのかを判断するステップと、ＡＣＣが目標車両をリリースすると判断したときに以前に設定された巡航速度に車両を加速するステップとを含む。
【０００７】
[0007]本発明の他の態様は、詳細な説明および添付図面を考慮することにより明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】[0008]車両の概略図である。
【図２】[0009]進路変更する目標車両の図である。
【図３】[0010]カーブを通過する車両および目標車両の図である。
【図４】[0011]ＡＣＣの動作の流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
[0012]本発明の任意の実施形態が詳細に説明される前に、本発明は、以下の記載に記述される、または以下の図面に図示される、構造の詳細および構成要素の配置への、本発明の応用例に制限されないことを理解されたい。本発明は、他の実施形態が可能であり、様々なやり方で実施され、あるいは実行されることが可能である。
【００１０】
[0013]いくつかの実施形態では、目標車両の離脱が明確に検出された場合、ＡＣＣは、ジャーク（加速度の変化率）を適応させ、したがって、ブレーキの解放をするためのジャークは、通常よりも高い。
【００１１】
[0014]ジャーク制限は、適応走行制御に「快適な」感覚を与えるものである。より大きいジャークは、より小さいジャークよりも不快な反応である。より小さいジャークは、所与の状況に対するゆっくりした反応として解釈されることがあり得る。ジャーク制限は、加速度の変化率である。したがって、ジャーク制限は、所与の加速度から異なる目標加速度になるための時間を規定する。
【００１２】
[0015]いくつかの実施形態では、離脱の検出は、進路予測の中心近くから外縁への、進路予測に関する、横方向のオフセットの急激な移動を検出することにより達成される。目標車両が外縁に移動したことを検出すると、目標車両は、もはや目標物と考えられない。車両が進路予測を出る側は、どちらの側で離脱が発生したのか判断するために使用される。
【００１３】
[0016]離脱とコーナの周りの何かへの追従との間の違いを判断する１つの可能なやり方は、運転手が離脱の方向に操舵しているか、全く進路変更していないか、または反対方向に進路変更しているかを判断することである。運転手が離脱の方向に操舵している場合、運転手は、物体を追従する可能性がある。操舵の大きさが大きい必要はない。目標物から「離れていること」と目標物に「近づいていること」の違いは、運転手によって知らされることが可能であり、そのため、経験を積んだＡＣＣユーザは、小さな操舵入力を与えることによりＡＣＣの反応を制御することができる。
【００１４】
[0017]ジャーク解放の「はい／いいえ」の選択をする代わりとして、操舵の意向または入力の大きさが使用されて、最小のジャーク反応と最大のジャーク反応の間の連続値を生成することができる。したがって、「無反応」は、最小の可能なジャーク解放値と最大の可能なジャーク解放値の間のどこかである、ジャーク解放を生成することになる。
【００１５】
[0018]多数の様々なセンサが利用可能である場合、ジャーク解放は、離脱が複数のセンサにより確認されるかどうかに依存することができる。より早い解放は、目標物の離脱が実際に発生したという高い確度がある場合にのみ行われる。
【００１６】
[0019]操舵の意図は、ハンドルの角度、ハンドルの速度、車両のヨーレート、またはこれらの信号のうちの１つまたは複数に基づく進路予測などの、ハンドルからの信号を使用して測定される。
【００１７】
[0020]図１は、車両１００の概略図を示す。車両１００は、４つの車輪１０４Ａ、１０４Ｂ、１０４Ｃ、および１０４Ｄを有する。いくつかの他の実施形態では、車両１００は、異なる数の車輪を有することができる。図示のように、車輪１０４Ａ、１０４Ｂ、１０４Ｃ、および１０４Ｄは、２つの車軸１０８Ａおよび１０８Ｂに接続される。４つの車輪は、複数の車輪速度センサ１１２Ａ、１１２Ｂ、１１２Ｃ、および１１２Ｄにより監視される。車輪速度センサ１１２Ａ、１１２Ｂ、１１２Ｃ、および１１２Ｄは、ＡＣＣユーザインターフェイス１２４に結合されるＡＣＣ１１８を含む、電子処理ユニット（ＥＣＵ）１１６に結合される。車両１００は、操舵角度センサ１２０、エンジントルクセンサ１３６、長手方向加速度センサ１２８、車体スリップ角度センサ１３２、エンジントルクセンサ１３６、前面カメラ１４０、および１つまたは複数の物体検出デバイス（例えば、レーダ）１４４などの、他のセンサも含む。車輪速度センサ１１２Ａ、１１２Ｂ、１１２Ｃ、および１１２Ｄ、操舵センサ１２０、長手方向加速度センサ１２８、ならびに横方向加速度センサ配列１２８は、一般的に、個別のセンサとして示される。これらのセンサ１１２Ａ、１１２Ｂ、１１２Ｃ、１１２Ｄ、１２０、および１２８は、例えば、ＥＣＵ１１６に結合され得る、複数のセンサ配列中の多数のセンサも含むことができる。
【００１８】
[0021]車輪速度センサ１１２Ａ、１１２Ｂ、１１２Ｃ、および１１２Ｄなどのセンサは、車両１００により経験される速度の量を示す、車輪１０４Ａ、１０４Ｂ、１０４Ｃ、および１０４Ｄの各々の状態を検出および監視する。操舵角度センサ１２０、ロールセンサ配列１３８、およびトルクセンサ１３６などのセンサは、車両１００の複数の状態を検出するように構成される。
【００１９】
[0022]検知される値は、センサから直接的にまたは間接的に来てよいことも留意されたい。検知される値は、他の車両システムを介して、ＥＣＵ１１６に送信または送達されてよい。これらの他の車両システムとしては、限定するものではないが、アンチロックブレーキコントローラ、電子安定性コントローラ、拘束用電子装置コントローラなどが挙げられる。検知される値は、横方向加速度センサ配列１２８およびロールセンサ配列１３８などのセンサからの直接電気接続、他の車両システムへの直接電気接続を使用して、または車両通信バス（例えば、ＣＡＮバス）を介して、知られているやり方で、ＥＣＵ１１６で利用可能であるように構成されてもよいことにも留意されたい。
【００２０】
[0023]図２は、目標車両２０５を追従する車両２００の図を示す。目標車両２０５は、側道２１０上へと進路変更した。目標車両２０５が進路変更すると、目標車両２０５は、速度低下する可能性がある。車両２００のＡＣＣは、目標車両２０５の後の距離を維持するために、車両２００を速度低下させる。目標車両２０５が予測進路２１５を離れると、ＡＣＣは、目標車両２０５が進路変更していると判断する。目標車両２０５が進路変更しており、目標車両２０５が衝突ゾーン（例えば、車両２００が予測進路２１５を維持する場合に、車両２００が目標車両２０５と接触し得るゾーン）の外に移動したとＡＣＣが一度判断すると、ＡＣＣは、運転手により（ユーザインターフェイス１２４を介して）以前に設定された巡航速度に車両を戻す。速度低下（すなわち、ブレーキング）から加速への移行がジャークである。減速から加速が達成される速度が、ジャークの大きさを決める。
【００２１】
[0024]目標車両２０５が進路変更していると運転手が判断すると、目標車両２０５が進路変更している方向から離れる方向にハンドルを回すことにより、目標車両２０５を追従するのを運転手が続けたくないことを運転手が示すことができる。ＡＣＣは、この指示を認識し、（例えば、運転手が目標車両２０５をよけて）巡航速度により早く戻り始めることができる。運転手がハンドルを回す量は、（例えば、目標車両が移動する方向から離れる方向へとハンドルを少し押すといった）単に、非常にわずかな量である必要がある。
【００２２】
[0025]図３は、車両２００および目標車両２０５が、道路内のカーブ３００を進行する図を示す。この事例では、ＡＣＣは、目標車両２０５が進路変更していると判断し、目標車両２０５をリリースして、巡航速度を維持することができる。ハンドルを右にわずかに（例えば、車両２００を右に操舵するのには十分ではないが、ＡＣＣへの運転手の意図の表示を提供するのに十分なだけ）回すことによって、運転手が目標車両２０５への追従を続けたいということを、運転手がＡＣＣに示すことができる。いくつかの実施形態では、ＡＣＣは、（例えば、レーンのラインを検出するカメラを介して）道路の曲率を検出し、運転手の介在なしに、目標車両の追従を維持する。
【００２３】
[0026]図４は、ＡＣＣシステムの実施形態の流れ図である。ＡＣＣは、ホスト車両用の予測進路（ＰＣ）を判断し（ステップ４００）、目標車両（ＴＶ）が予測進路から逸脱するかどうかを判断する（ステップ４０５）。目標車両が道路中のカーブに追従する（図３参照）ので、目標車両は予測進路から逸脱する可能性がある。すなわち、目標車両は、離脱する可能性がある。目標車両が予測進路から逸脱しない場合、ＡＣＣは、目標車両を追従し続ける（ステップ４１０）。目標車両が逸脱する場合、ＡＣＣは、ハンドルから操舵角度を読み取る（ステップ４１５）。操舵角度が、目標車両が移動する方向である（ステップ４２０）場合、ＡＣＣは、目標車両を追従し続ける（ステップ４１０）。操舵角度が、目標車両が移動する方向でない場合、操舵角度が、目標車両が移動する方向の反対の方向であるかどうかをＡＣＣが判断する（ステップ４２５）。操舵角度が目標車両の方向の反対でない場合、目標車両が遠ざかった（衝突を回避するために、車両の予測進路から十分離れている）かどうかをＡＣＣが検査する（ステップ４３０）。目標車両が遠ざかった場合、ＡＣＣは、比較的小さいジャークで車両のブレーキを解放する（ステップ４３５）。目標車両が遠ざかっていない場合、ＡＣＣは、目標車両を追従し続け、目標車両への距離を維持する（ステップ４１０）。
【００２４】
[0027]ステップ４２５において、操舵角度が目標車両の方向の反対である場合、操舵角度は目標車両が向いている方向から離れており、目標車両に追従し続けることを運転手が望まず、目標車両をよけることになることを示す。次いで、ＡＣＣは、目標車両を解放し、巡航速度に加速する（比較的大きいジャーク）（ステップ４４５）。
【００２５】
[0028]したがって、本発明は、とりわけ、進路変更する目標車両に反応するＡＣＣシステムを提供する。
【図１】
2016500598.tif 000003
【図２】
2016500598.tif 000004
【図３】
2016500598.tif 000005
【図４】
2016500598.tif 000006
【国際調査報告】
2016500598.tif 000007
2016500598.tif 000008
2016500598.tif 000009