(57)【要約】  本発明は、被検体をレントゲン撮影するマンモグラフィ装置に関し、垂直軸方向に移動可能で被検体を上下位撮影及び内外斜位撮影するよう、第１水平軸を中心に回転可能な装置本体と、前記装置本体の一端部に固定されてレントゲンを照射するジェネレーターと、前記装置本体の他端部に固定されて前記ジェネレーターと対面するディテクターを含む被検体支持部と、前記装置本体を前記垂直軸方向に移動させる第１移動ユニットと、前記装置本体を前記第１水平軸を中心に回転させる回転ユニットと、前記第１移動ユニット及び回転ユニットを制御するコントローラーと、を含み、前記コントローラーは、被検体支持部の上部面中心が同一水平面上に位置するよう前記回転ユニットが前記装置本体を回転させると同時に、それに連動して前記第１移動ユニットが前記装置本体を移動させるように制御するマンモグラフィ装置が提供される。
2016514537.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
垂直軸方向に移動可能で被検体を上下位撮影及び内外斜位撮影するよう、第１水平軸を中心に回転可能な装置本体と、
前記装置本体の一端部に固定されてレントゲンを照射するジェネレーターと、
前記装置本体の他端部に固定されて前記ジェネレーターと対面するディテクターを含む被検体支持部と、
前記装置本体を前記垂直軸方向に移動させる第１移動ユニットと、
前記装置本体を前記第１水平軸を中心に回転させる回転ユニットと、
前記第１移動ユニット及び回転ユニットを制御するコントローラーと、を含み、
前記コントローラーは、被検体支持部の上部面中心が同一水平面上に位置するよう前記回転ユニットが前記装置本体を回転させると同時に、それに連動して前記第１移動ユニットが前記装置本体を移動させるように制御するマンモグラフィ装置。
【請求項２】
前記装置本体は、前記第１水平軸に垂直である第２水平軸方向に移動可能であり、前記コントローラーによって制御され、前記装置本体を第２水平軸方向に移動させる第２移動ユニットをさらに含み、
前記コントローラーは、被検体支持部の上部面中心が移動しないよう前記回転ユニットが前記装置本体を回転させると同時に、それに連動して前記第１及び第２移動ユニットが前記装置本体を移動させるように制御する請求項１に記載のマンモグラフィ装置。
【請求項３】
垂直軸方向に移動可能であり、被検体を上下位撮影及び内外斜位撮影するよう、第１水平軸を中心に回転可能な装置本体と、前記装置本体の一端部に固定されてレントゲンを照射するジェネレーターと、前記装置本体の他端部に固定されて前記ジェネレーターと対面するディテクターを備えた被検体支持部とを含むマンモグラフィ装置を準備する段階と、
前記被検体支持部の上部面中心が同一水平面上に位置するよう前記装置本体を第１水平軸を中心に回転させると同時に、それに連動して前記装置本体を垂直軸方向に移動させる段階と、
を含むマンモグラフィ装置の位置整列制御方法。
【請求項４】
前記装置本体は、前記第１水平軸に垂直である第２水平軸方向に移動可能であり、
前記装置本体を同時に移動及び回転させる段階は、前記被検体支持部の上部面中心が移動しないよう前記装置本体を第１水平軸を中心に回転させると同時に、前記垂直軸及び第２水平軸方向に移動させる段階を含む請求項３に記載のマンモグラフィ装置の位置整列制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乳房をレントゲン撮影するマンモグラフィ装置及びその位置整列制御方法に関し、さらに詳しくは、検査ユニットを被検者の体型に合う位置に速かに移動及び整列することができるマンモグラフィ装置、及びその位置整列制御方法に関する。
【０００２】
本発明は、知識経済部のナノ素材基盤マルチエックス線源及び断層合成映像システム技術開発の一環で行った研究から導出されたものである[課題管理番号: 10037414、課題名: ナノ素材基盤マルチエックス線源及び断層合成映像システム技術の開発]。
【背景技術】
【０００３】
レントゲン（X-ray）は、波長が0.01nmから10nm、周波数が30×1015Hzから30×1018Hzに該当する短波長の電磁気波を総称する。レントゲン撮影は、レントゲンが持った高い透過力で被検体の内部を投映表示する放射線写真法（radiography）中の一つである。周知のとおり、レントゲンは物体を透過する過程中にコンプトン散乱（compton scattering）、光電効果（photoelectric effect）など、物体の材質、密度、厚さに伴う減衰現象を伴う。したがって、レントゲン撮影は、被検体を通過する過程中に累積したレントゲンの減衰量に基づいて被検体の内部を平面に投映表示し、このために専用のレントゲンシステムが用いられる。
【０００４】
最近になって、レントゲン映像技術は、半導体部門とつなぎ合わせられながら、フィルムを利用した伝統のアナログ方式の代わりに、相対的に高い解像度、広い動的領域、容易な電気的信号の生成、簡便なデータ処理及び保存など、多様な長所を持ったデジタルレントゲン映像技術に速やかに進化している。デジタル基盤の映像技術は、デジタル映像の優れた診断能に基づき、疾病の早期診断という臨床環境的要求を強く反映している。
【０００５】
これに伴い、レントゲンが有する固有の生体組織対照能力を活用し、被検体として乳房の内部構造を高解像度映像に表現することにより、乳癌の検出と早期診断のための病変及び微細石灰化を検出することができる乳房専用レントゲン撮影技術である「デジタルマンモグラフィ」が紹介されている。このようなデジタルマンモグラフィは、デジタルレントゲン映像技術の多様な長所とともに、映像の拡大、撮影回数の減少、解像度の上昇、輝度及びコントラスト比の調節を通じた被曝の最小化という固有の特徴によって速やかに普及されている。
【０００６】
一般的なマンモグラフィ装置は大きく、下端部が底に固定された垂直柱状の支持コラム（column）と、前記支持コラムに垂直方向に昇降可能に設けられ、中間部分が水平軸を中心に回転可能に構成された、全体的にC字又はこれと類似の形状を呈するCアーム（C-arm）又は装置本体を含む。前記装置本体の上端部には、下端部に向かってレントゲンを照射するジェネレーターが取り付けられ、前記装置本体の下端部には、ジェネレーターと対面するディテクターが取り付けられている。前記ジェネレーターとディテクターとの間には、前記装置本体の内面に沿って上下直線往復運動する圧迫パッドが設けられている。
【０００７】
このようなマンモグラフィ装置において、被検者が撮影位置へ立つか座る状態で立ち入れば、装置本体は支持コラムに対し昇降及び回転し、被検者の乳房がディテクター上の目的位置に置かれるように高さ及び角度が調節される。引続き、圧迫パッドはディテクターに向かって移動することで乳房を圧迫する。この状態で、ジェネレーターは乳房及びディテクターに向かってレントゲンを照射し、乳房の後方に位置したディテクターが乳房を通過したレントゲンを受光して映像を得ることになる。
【０００８】
つまり、ディテクターはレントゲンの入射量に比例した位置別の電気信号を生成し、電気信号と位置情報を読み取って映像処理アルゴリズムで処理すれば、当該角度に対する乳房のレントゲン映像を得ることができる。以後、乳房を挟んでジェネレーターとディテクターを回転させながら前記過程を繰り返すことにより、マンモグラフィ装置は多様な内外斜位撮影（MLO：Mediolateral Oblique View）角度で被検者の乳房に対する高解像度の映像を得ることができる。
【０００９】
以上の撮影原理を有する一般的なマンモグラフィ装置において、被検者の不便を最小化して高品質のレントゲン映像を得るための核心的な駆動メカニズムは、圧迫パッドの圧迫動作と装置本体の昇降及び回転動作である。特に、圧迫パッドは、レントゲン撮影中に乳房に直接的な圧力をかけることによって被検者が感じる苦痛及び不便さと直結され、装置本体は、昇降及び回転を介し正確な撮影位置を決めることによってレントゲン映像の品質と直結される。
【００１０】
ここで、前記圧迫パッドが乳房を圧迫する目的は、乳腺と重なって見える塊（病変又は微細石灰化の可能性が高い部分）などを乳腺と分離するために乳房を圧迫した状態で撮影するためである。このような病変や微細石灰化を正確に検出するためには、乳房を通常多様な角度で撮影する。
【００１１】
図１から図３は、マンモグラフィ装置の標準撮影方法を示す概略図であって、図１は上下位撮影（CC：Craniocaudal view）を示す図であり、図２及び図３は内外斜位撮影を示す図である。図４は、一般的なマンモグラフィの撮影ユニットの動作メカニズムを示した概略図である。
【００１２】
図１から図３に示されているところのように、標準モードの場合、左右乳房のそれぞれに対しCC及びMLO撮影を実施し、例えば、右側乳房をRCC及びRMLOを含んで少なくとも３枚撮影し、左側乳房をLCC及びLMLOを含んで少なくとも３枚撮影する。このような撮影のため、マンモグラフィ装置の撮影ユニットは、当該角度で回転しなければならない。
【００１３】
図４に示す通り、従来のマンモグラフィ装置において、撮影ユニットが備えられた装置本体１０の回転軸１２ａは、通常重心などを理由に装置本体１０の中心から上側に偏心して位置する。よって、装置本体１０は、図４の（a）位置で被検体である乳房（BR）を圧迫パッド１５及びディテクター１４の間で圧迫し、ジェネレーター１３及びディテクター１４によってCC撮影を実施する。その後、MLO撮影のため、装置本体１０は、図４の（b）に示されているところのように、所望の角度（θ）で回転したあと、再度図４の（c）に示されているところのように、乳房の高さに合わせてyほど下降しなければならない。つまり、装置本体１０は回転及び下降の2段動作を行う。
【００１４】
このような従来のマンモグラフィ装置は、標準撮影時に被検者の体型（身長、乳房の位置など）に応じて装置の位置及び角度は手動で調節され、装置本体の直線移動及び回転は通常別に制御されることにより、速やかな動作を提供できなくなる。例えば、前述したところのように、CC撮影後MLO撮影時またはMLO撮影後CC撮影時に装置本体の回転で撮影ユニットの高さが変わることになる。以後、撮影ユニットを回転によって変わった高さほど下降または上昇させなければならないので、その正確度が低下し得る。さらに、装置本体の昇降のために被検者がマンモグラフィ装置から後に退かなければならず、高さ調節後再度撮影位置に戻らなければならない。このような理由によって、マンモグラフィ装置の撮影時間が長くなり、それに伴い、被検者及び検査者の疲れが高くなるとの問題点がある。さらに、手動操作によって左右対称の均一な撮影結果を得にくいため、撮影正確度が低下するとの問題点がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
したがって、本発明は、前記従来の問題点を解決するために提案されたものであって、多様な角度のレントゲン撮影時に装置の駆動時間を最大限に短縮させながらも、被検者の体型（身長、乳房の高さ）に合う位置への整列が容易なマンモグラフィ装置、及びその位置整列制御方法の提供にその目的がある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
前記目的を達成するための本発明の一様態によれば、垂直軸方向に移動可能で被検体を上下位撮影及び内外斜位撮影するよう、第１水平軸を中心に回転可能な装置本体と、前記装置本体の一端部に固定されてレントゲンを照射するジェネレーターと、前記装置本体の他端部に固定されて前記ジェネレーターと対面するディテクターを含む被検体支持部と、前記装置本体を前記垂直軸方向に移動させる第１移動ユニットと、前記装置本体を前記第１水平軸を中心に回転させる回転ユニットと、前記第１移動ユニット及び回転ユニットを制御するコントローラーと、を含み、前記コントローラーは、被検体支持部の上部面中心が同一水平面上に位置するよう前記回転ユニットが前記装置本体を回転させると同時に、それに連動して前記第１移動ユニットが前記装置本体を移動させるように制御するマンモグラフィ装置が提供される。
【００１７】
前記装置本体は、前記第１水平軸に垂直である第２水平軸方向に移動可能であり、前記コントローラーによって制御され、前記装置本体を第２水平軸方向に移動させる第２移動ユニットをさらに含み、前記コントローラーは、被検体支持部の上部面中心が移動しないよう前記回転ユニットが前記装置本体を回転させると同時に、それに連動して前記第１及び第２移動ユニットが前記装置本体を移動させるように制御することができる。
【００１８】
前記目的を達成するための本発明の他の一様態によれば、垂直軸方向に移動可能であり、被検体を上下位撮影及び内外斜位撮影するよう、第１水平軸を中心に回転可能な装置本体と、前記装置本体の一端部に固定されてレントゲンを照射するジェネレーターと、前記装置本体の他端部に固定されて前記ジェネレーターと対面するディテクターを備えた被検体支持部とを含むマンモグラフィ装置を準備する段階と、前記被検体支持部の上部面中心が同一水平面上に位置するよう前記装置本体を第１水平軸を中心に回転させると同時に、それに連動して前記装置本体を垂直軸方向に移動させる段階と、を含むマンモグラフィ装置の位置整列制御方法が提供される。
【００１９】
前記装置本体は、前記第１水平軸に垂直である第２水平軸方向に移動可能であり、前記装置本体を同時に移動及び回転させる段階は、前記被検体支持部の上部面中心が移動しないよう前記装置本体を第１水平軸を中心に回転させると同時に、前記垂直軸及び第２水平軸方向に移動させる段階を含むことができる。
【発明の効果】
【００２０】
このような本発明のマンモグラフィ装置及びその位置整列制御方法によれば、多様な角度のレントゲン撮影時に撮影ユニットの回転及び昇降作動を互いに連動させて自動で同時に行うことにより、且つ撮影ユニットの位置整列中に被検者の動きを最大限に減少させることにより、装置の駆動及び撮影時間を最大限に短縮させることができる。このような時間の短縮により、被検者と検査者の疲れ及び不便さを最小化することができる。
【００２１】
さらに、撮影ユニットの回転及び昇降作動を自動に同時に行うことにより、正確な左右対称の均一な撮影結果を得ることができるので、病変や微細石灰化などを正確に読み出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】マンモグラフィ装置の標準撮影方法を示す概略図であって、上下位撮影（CC）を示す図である。
【図２】マンモグラフィ装置の標準撮影方法を示す概略図であって、内外斜位撮影（MLO）を示す図である。
【図３】マンモグラフィ装置の標準撮影方法を示す概略図であって、内外斜位撮影（MLO）を示す図である。
【図４】一般的なマンモグラフィの撮影ユニットの動作メカニズムを示した概略図である。
【図５】本発明に係るマンモグラフィ装置の全体構成を示す斜視図である。
【図６】本発明に係るマンモグラフィ装置の装置本体及び支持コラム一部の斜視図である。
【図７】本発明に係るマンモグラフィ装置のコントローラーを示した概略図である。
【図８】本発明に係るマンモグラフィ装置の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の更なる目的、特徴及び長所は、次の詳細な説明及び図面からより明らかに理解することができる。本発明の詳細な説明に先立って、本発明は多様な変形及び変更を図ることができ、幾多の実施例を有することができる。下記で説明されて図面に示された例示等は、本発明を特定の実施例に対して限定しようとするものではない。また、後続する特許請求の範囲の範疇で多様な変形、変更及び修正が行われることが可能であり、これらもまた本発明の範疇に含まれるものとして理解することができる。
【００２４】
ある構成要素が他の構成要素に「連結されて」いるか「接続されて」いると言及された際には、互いが直接的に連結又は接続されていることもあり得るが、中間にまた他の構成要素が介在されて間接的に連結又は接続されていることも含むものとして理解しなければならないであろう。一方、ある構成要素が他の構成要素に「直接連結されて」いるか「直接接続されて」いると言及された際には、中間に他の構成要素が存在しないものとして理解しなければならないであろう。
【００２５】
本明細書で用いられた用語は、単に特定の実施例を説明するために用いられたものであって、本発明を限定しようとの意図ではない。単数の表現は、文脈上明らかにそうでないと言及されない限り、複数の表現を含む。本明細書で、「含む」又は「有する」等の用語は、明細書上に記載された特徴、数字、段階、作動、構成要素、部品又はこれらを組み合わせたものが存在することを指定しようとするものであり、一つ又はそれ以上の他の特徴や数字、段階、作動、構成要素、部品又はこれらを組み合わせたものの存在又は付加の可能性を予め排除しないものとして理解しなければならない。
【００２６】
また、明細書に記載された「...部」、「...ユニット」、「...モジュール」等の用語は、少なくとも一つの機能や動作を処理する単位を意味し、これはハードウェアやソフトウェア又はハードウェア及びソフトウェアの組み合わせとして具現され得る。
【００２７】
また、図面を参照して説明するにおいて、同一な構成要素は同一な参照符号を与え、これに対する重複される説明は略する。本発明の説明において、関連公知技術に対する具体的な説明が、本発明の要旨を不要にぼやかし得ると判断される場合、その詳細な説明を略する。
【００２８】
以下、本発明の好ましい実施例に係るデジタルマンモグラフィ装置を、図面を参照して詳しく説明する。本明細書で、「マンモグラフィ装置」はデジタル方式のマンモグラフィ装置を例として説明しているが、本発明はこれに限定されず、アナログ方式にも適用され得ることは勿論である。
【００２９】
図５は、本発明に係るマンモグラフィ装置の全体構成を示す斜視図であり、図６は、本発明に係るマンモグラフィ装置の装置本体及び支持コラム一部の斜視図である。
【００３０】
図５及び図６に示されているところのように、本発明に係るマンモグラフィ装置は、レントゲン撮影のための基本的な構成を含む装置本体100と、装置本体100が垂直移動可能に連結される支持コラム200とを含む。
【００３１】
前記支持コラム200は垂直柱状であって、基本的に装置本体100を支持する役割を担う。支持コラム200は、その下端部が図５のx軸方向の（図示されていない）ベースレールに取り付けられ、x軸に沿って移動可能に構成されてよい。ベースレールには（図示されていない）支持コラム移動ユニットを含み、支持コラム移動ユニットは支持コラム200をx軸方向に直線移動させることができる。このため、支持コラム移動ユニットは、第１モーターと、第１モーターの回転を直線移動に変換するための手段としてラック/ピニオン、ベルト、ホールスクリューのうち任意の一つとを含むことができる。このような構成は当業者に既によく知られている技術であって、それに対する詳細な説明は略する。一方、支持コラム200は、装置本体100を支持しながら、装置本体100が垂直長手方向（図５でy軸方向）に沿って昇降可能にそれに垂直軸を提供する。支持コラム200はまた、装置本体100（具体的には、装置本体100の支持コラム連結部110）を上下に移動させるための装置本体昇降ユニットを含む。本体昇降ユニットは、第２モーターと、第２モーターの回転を直線移動に変換するための手段とを含み、これは駆動方向を除くと支持コラム移動ユニットと事実上同一の構成である。
【００３２】
前記装置本体100は、上下両端部が互いに向かい合う弧状であって、全体的にC字又はこれと類似の形状を呈するためCアームともいう。装置本体100は、支持コラム200に垂直方向に昇降可能に連結された支持コラム連結部110と、支持コラム連結部110を中心に回転可能に連結された垂直連結部120とを含む。装置本体100は、撮影ユニットであって、装置本体100の垂直連結部120の一端部（例えば、本実施例では上端部）に取り付けられ、向かい合う他端部（例えば、本実施例では下端部）に向かってレントゲンを照射するジェネレーター130と、垂直連結部120の他端部に取り付けられてジェネレーター130と対面するディテクター140と、前記装置本体100の内面に沿ってジェネレーター130とディテクター140との間を直線往復運動するプレート状の圧迫パッド150とを含む。被検体は圧迫パッド150とディテクター140との間に位置してレントゲン撮影が行われるが、圧迫パッド150とディテクター140との間に検査板160を選択的に設け、被検体を圧迫パッド150と検査板160との間に位置させてレントゲン撮影を行うことができる。つまり、検査板160がない場合はディテクター140が被検体支持部の役割を担い、検査板160がある場合は検査板160が被検体支持部の役割を担うことになる。
【００３３】
前記コラム連結部110には、垂直連結部120が乳房を内外斜位撮影が可能に水平軸（図５のz軸）を中心に回転可能に連結され、垂直連結部120をこのように回転させるための（図示されていない）装置本体回転ユニットが設けられている。装置本体回転ユニットは第３モーター及び一連のギヤ列でなってもよく、このような構成もまた当業者に既によく知られている技術であって、それに対する詳細な説明は略する。
【００３４】
垂直連結部120は、基本的にジェネレーター130とディテクター140がそれぞれ取り付けられた上下両端部と、これを連結する柱とからなっている。垂直連結部120の柱には圧迫パッド150が滑走可能に取り付けられ、垂直連結部120の一側には圧迫パッド150を上下に移動させるための駆動手段が設けられている。圧迫パッド支持部152及びそれに連結された圧迫パッド150のこのような上下移動により、ディテクター140、または場合によって検査板160上に位置する乳房を圧迫することになる。
【００３５】
装置本体100の上端部に取り付けられたジェネレーター130は、高い運動エネルギーを有した電子を金属のターゲット（target）に衝突させてレントゲンを発生させる装置であって、好ましくはレントゲンの照射方向または照射面積を制御するコリメーター（collimator）などの光学計を備える。
【００３６】
装置本体100の下端部に取り付けられたディテクター140は、基本的に乳房を通過したレントゲンを受光して映像を得るための手段であって、乳房を載せることにより、これを支持する被検体支持部としての役割も同時に兼ねることができる。つまり、前記ディテクター140上に乳房を載せたあと、前記圧迫パッド150で乳房を加圧することにより、前記ディテクター140と圧迫パッド150との間で乳房が圧迫され、そのように圧迫された状態の乳房を前記ジェネレーター130とディテクター140によって撮影することとなる。ディテクター140はレントゲンの入射量に比例した位置別の電気信号を生成し、電気信号と位置情報を読み取って映像処理アルゴリズムで処理し、乳房のレントゲン映像を得ることができる。このとき、ディテクター140にはレントゲンの変換方式に応じて別途の中間段階なしにレントゲンから直接電気的信号を獲得する直接変換方式、又はレントゲンを可視光線に変換して可視光線により間接的に電気的信号を得る間接変換方式等の一般的な技術内容が幅広く適用され得る。
【００３７】
検査板160は、ディテクター140の被検体支持部としての機能の代わりをするために選択的構成として含まれ得る。検査板160が含まれる場合、圧迫パッド150と検査板160により乳房が加圧され、このような状態の乳房を前記ジェネレーター130とディテクター140を介して撮影することとなる。よって、ディテクター140は、乳房を通過したレントゲンを受光して映像を得る機能のみを行うことになる。
【００３８】
このような構成を有するマンモグラフィ装置には、装置本体100の直線移動及び回転を制御するための図７のコントローラー300をさらに含む。コントローラー300はマンモグラフィ装置の全ての構成要素を制御するための構成であって、装置本体100の直線移動及び回転を制御する機能以外の機能は従来のマンモグラフィ装置のコントローラーと同一である。つまり、装置本体100の直線移動及び回転を制御する機能は、既に設けられたマンモグラフィ装置のコントローラーに機能的に付加され得る。これと異なり、コントローラー300はサブコントローラーの形態に備えられ、装置本体100の直線移動及び回転のみを制御し、マンモグラフィ装置の他の構成要素は別途のメインコントローラーで制御され得ることは勿論である。本明細書では、いずれの場合であれ、コントローラー300は装置本体100の直線移動及び回転を制御する機能のみを説明する。
【００３９】
前記コントローラー300は、モード選択部320、トルク決定部340、第１から第３モーター制御部361、362、363を含む。前記モード選択部320は、外部の命令に従って後続モード、即ち、CC撮影モード、MLO撮影モード、及びMLO撮影モードの場合、撮影角度などを選択する。前記トルク決定部340は、モード選択部320の選択モードに従って（下記に説明される図８に示された関係を用いて）第１から第３モーターの回転力をそれぞれ算出する。前記第１から第３モーター制御部361、362、363は、前記算出されたモーターの回転力に基づいて第１から第３モーターをそれぞれ制御し、装置本体100に備えられた撮影ユニットのx軸及びy軸方向の直線移動及びz軸方向の回転移動を制御する。
【００４０】
前記コントローラー300は、装置本体100に備えられた撮影ユニットのx軸及びy軸方向の直線移動のための第１及び第２モーターと、撮影ユニットのz軸方向の回転のための第３モーターとを連動させ、装置本体100のx軸方向移動、昇降、及び回転動作を同時に行うように制御することができる。
【００４１】
図８を参照し、前記第１から第３モーターによる撮影ユニットの直線移動及び回転動作について説明する。図８は、本発明に係るマンモグラフィ装置の動作を説明するための図である。
【００４２】
被検体支持部140または160の上部面上に被検体が位置するので、撮影ユニットの回転による直線移動距離は、被検体支持部140または160の上部面の中心を基準に制御することが好ましい。装置本体100が角度θほどz軸を中心に（反時計方向に）回転したとき、被検体支持部140または160はx軸方向にaほど直線移動し、y軸方向にbほど直線移動することになる。よって、装置本体100をθほど回転させると同時にこれを-x軸方向（左側）にaほど移動させ、-y軸方向（下向き）にbほど移動させると、被検体支持部140または160の上部面の中心はx軸及びy軸方向に移動せず、被検体支持部の上部面がθほど回転された配向を有することになる。つまり、被検体支持部140または160は常に一定のx軸方向位置及びy軸方向位置（即ち、高さ）を維持することができる。このとき、装置本体100の回転軸から被検体支持部140または160の上部面までの距離をAとすれば、a及びbの値は次の通りである。
【００４３】
a=A*sinθ
【００４４】
b=A-A*cosθ=A（1-cosθ）
【００４５】
したがって、装置本体100をθほど回転させると同時に、それに連動して左側及び下向きにそれぞれA*sinθ及びA（1-cosθ）ほど移動させると、被検体支持部140または160はその上部面の中心が最初の位置をそのまま維持することができる。
【００４６】
前記のような関係によって、コントローラー300は、トルク決定部340で前記移動距離a及びbと回転角度θに対応する第１から第３モーターの回転力を決定する。引続き、第１から第３モーター制御部361、362、363は前記決定された回転力データを受信し、これに基づいて第１から第３モーターを同時に連動させ、装置本体100のx軸及びy軸方向の直線移動と回転を同時に行う。このとき、装置本体100のx軸及びy軸方向の直線移動及び回転は、それぞれ支持コラム移動ユニットによる支持コラム200の移動、本体昇降ユニットによる装置本体100の移動、及び装置本体回転ユニットによる装置本体100の回転になされ得る。
【００４７】
このように、装置本体100がθほど回転するとしても、被検体支持部140または160の上部面の中心は最初の位置をそのまま維持することができるので、本発明に係るマンモグラフィ装置は、被検者が特に移動する必要なく多様な角度でレントゲン撮影を行うことができる。つまり、従来のマンモグラフィ装置が、撮影角度を変化させる都度被検者がマンモグラフィ装置の後方に退いたあと、装置が当該配向状態に設定されると再度マンモグラフィ装置に戻らなければならないことに比べ、被検者が移動する必要がない本発明のマンモグラフィ装置は、撮影時間を非常に短縮させることができるので、非常に効率的で、且つ被検者及び検査者全てに加えられる疲れを低減させることができる。
【００４８】
一方、前記実施例では、装置本体100をx軸方向に移動させるためにそれが連結された支持コラム200を移動させているが、支持コラム200は底に固定させ、支持コラム連結部110と垂直連結部120を含むこれらの間の任意の部分にx軸方向に移動可能なステージを追加して、装置本体100のx軸方向の移動を具現することができる。或いは、支持コラム200を底に固定させ、装置本体100の前方にx軸方向に移動可能な被検者ステージを追加し、前記被検者ステージ上に被検者が立つか座る状態で位置するようにすることもできる。前記被検者ステージは、図８と関連し説明された回転が行われる場合、-x軸方向（左側）ではなく、（被検体支持部のx軸方向の移動に伴い）x軸方向（右側）にaほど移動しなければならないということに留意すべきである。
【００４９】
本発明のマンモグラフィ装置の他の実施例として、支持コラム200を底に固定設置して装置本体100がx軸方向には移動できないように構成すると同時に、装置本体100のx軸方向の移動と係わる構成要素、即ち、第１モーター、第１モーター制御部などを取り除くこともできる。この場合、前記コントローラー300は、装置本体100に備えられた装置本体100のy軸方向の直線移動のための第２モーターと、装置本体100に備えられた装置本体100のz軸方向の回転のための第３モーターとのみを連動させ、装置本体100の昇降及び回転動作を同時に行うように制御することができる。よって、装置本体100をθほど回転させると同時に、これを下向きにA（1-cosθ）ほど移動させると、被検体支持部140または160はその上部面の中心がx軸方向に移動するものの、y軸方向の移動はないので、一定の高さを維持することができる。このような構成のマンモグラフィ装置は、被検者が単に右側（または左側）にだけ移動すればよいので、従来の技術に係るマンモグラフィ装置に比べれば撮影時間を非常に短縮させることができるので、非常に効率的で、且つ被検者及び検査者全てに加えられる疲れを低減させることができる。これは被検者の移動は多少求められるものの、前述の実施例に比べて装置が単純で、それに伴う費用を低減させることができるという利点がある。
【００５０】
以上で説明した本発明は、前述した実施例及び図面によって限定されるものではなく、本発明の技術的思想を脱しない範囲内で多様な置換、変形及び変更が可能であるのは、本発明の属する技術分野で通常の知識を有する者において明白であろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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