(57)【要約】  シャーシ１と、シャーシ上に回転可能に組付けられ電動機により駆動されるネジ２と、ネジと協働し、回転防止手段に結びつけられて電動機の作用下でのネジの回転がナットの軸方向変位を誘発するようになっているナット４と、ナットの両側でナットに連結されたほぼ平行な２本のケーブル１０とを含むケーブルジャッキ。２本のケーブルの各々が、ナットとケーブルの間に介挿されている定着用機構２０；３０；４０に接続され、定着用機構が、ナットとの関係において可動でありながらナットに留められている。【選択図】図１
2016504550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャーシ（１）と、
シャーシ上に回転可能に組付けられ電動機により駆動されるネジ（２）と、
ネジと協働し、回転防止手段に結びつけられて電動機の作用下でのネジの回転がナットの軸方向変位を誘発するようになっているナット（４）と、
ナットの両側でナットに連結されたほぼ平行な２本のケーブル（１０）と、
を含むケーブルジャッキにおいて、
ケーブルが、ナットとケーブルの間に介挿されている定着用機構（２０；３０；４０）に接続され、定着用機構が、ナットとの関係において可動でありながらナットに一体化されており、
ケーブル（１０）が各々、滑車（１１）の周りに巻回され、２つの滑車（１１）が同じシャフト（１２）と一体をなすことを特徴とする、ケーブルジャッキ。
【請求項２】
定着用機構（２０）が、ネジの回転軸（Ｘ）に直交する横断軸（Ｙ）を中心としてナット（４）上で回動する形で組付けられている請求項１に記載のケーブルジャッキ。
【請求項３】
ケーブルが、横断軸（Ｙ）及びネジの回転軸（Ｘ）に直交する軸（Ｚ）に沿って定着用機構上で回転可能に組付けられたピボットに取付けられた状態で、定着用機構に対し連結されている、請求項２に記載のケーブルジャッキ。
【請求項４】
ケーブル（１０）が定着用機構に対し直接連結されている、請求項２に記載のケーブルジャッキ。
【請求項５】
定着用機構（３０）が、一方ではナットに対しその両側で、そして他方では定着用機構に対して連結された平行な２本の剛性連接棒（３１）を用いてナットに懸架されている、請求項１に記載のケーブルジャッキ。
【請求項６】
定着用機構（４０）が、一方ではナットに対しその両側で、そして他方では定着用機構に対して連結された平行な２つのケーブル部分（４１）を用いてナットに懸架されている、請求項１に記載のケーブルジャッキ。
【請求項７】
定着用機構が、ネジの回転軸に直交する第１の横断軸（Ｙ）を画定する２つの連結点で定着用機構に接続された連結手段によってナットに連結されており、一方ケーブルは、第１の横断軸に直交するネジの回転軸に対し直交する第２の横断軸（Ｚ）を画定する２つの点において、定着用機構上に連結されている、請求項１に記載のケーブルジャッキ。
【請求項８】
回転防止手段には、ナットの両側に延在しシャーシの長手方向スリット（８）内を移動する２つのローラ（７）が含まれている、請求項１に記載のケーブルジャッキ。
【請求項９】
ナットには、このナットと一体をなし穿孔を備えたフレーム（５０）が含まれ、ケーブルがフレームの穿孔を通した捨て巻きを介してナットに連結されている、請求項１に記載のケーブルジャッキ。
【請求項１０】
定着用機構が、ナットと一体をなすフレームの両側に延在し内部にケーブルが係合されている２つのフレーム（６０、７０）を含み、ケーブルのストランドが、ナットと一体をなすフレーム（５０）とナットに対する定着用機構の懸架装置を形成する定着用機構の２つのフレームとの間に延在している、請求項９に記載のケーブルジャッキ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、並進運動可能で一対のケーブルに連結されたナットを有するネジ／ナットアセンブリを含むケーブルジャッキに関する。
【背景技術】
【０００２】
ネジが電動機によって回転駆動され、ナットが並進運動できるネジ／ナットアセンブリを含むケーブルジャッキは公知である。可動要素は、１つ以上のケーブルに連結されて、これらのケーブルに対し引張応力を及ぼす。
【０００３】
ある特許文献から、並進運動要素がネジであり一方ナットが電動機の作用下で回転運動できる、このようなケーブルジャッキが公知である（例えば、特許文献１参照。）。ケーブルはネジの穿孔内を通過し、ケーブルのミスアライメントに対する許容性を有する連結具を用いて連結される。
【０００４】
一部の利用分野、特にロボット工学の利用分野においては、ジャッキの外形寸法は非常に重要な意味をもち、この外形寸法を可能なかぎり小さくすることが重要である。
【０００５】
回転可能に組付けられ電動機によって駆動されるネジと、ネジと協働しかつ電動機の作用下でのネジの回転がナットの軸方向変位を誘発するように回転防止手段に結びつけられているナットと、ナットの両側でこのナットに連結された２本の平行なケーブルとを含むケーブルジャッキが公知である。
【０００６】
この装置は、同じストロークでケーブルジャッキの外形寸法を縮小することを可能にする。実際、移動するネジに１本または複数本のケーブルが連結されている公知のケーブルジャッキにおいては、ジャッキの両側にネジがはみ出すように想定すべきである。こうして、全体的外形寸法は少なくとも２Ｃ＋Ｌ（ここでＣはジャッキのストロークであり、Ｌはナットの外形寸法である）となる。本発明のジャッキにおいては、この最小外形寸法はもはやＣ＋Ｌでしかない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】仏国特許第２８０９４６４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は、その機能に干渉する可能性のある様々な変位及び変形に対する許容性を有する前述のタイプのケーブルジャッキを提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を実現するため、本発明にしたがって、回転可能に組付けられ電動機により駆動されるネジと、ネジと協働し、回転防止手段に結びつけられて電動機の作用下でのネジの回転がナットの軸方向変位を誘発するようになっているナットと、ナットの両側でナットに連結された平行な２本のケーブルと、を含むケーブルジャッキにおいて、本発明によると、ケーブルが、ケーブルとナットの間に介挿されている定着用機構に接続され、定着用機構は、ナットと定着用機構の間の相対的運動を可能にするような形でナットに連結されているケーブルジャッキが提案されている。こうして、ケーブルの偶発的なミスアライメントは、ナットに制約を加えることなく定着用機構の運動によって吸収される。
【００１０】
本発明は、添付図面を参照しながら、本発明の様々な実施形態についての以下の説明を読むことによって、より良く理解できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の特定の実施形態に係るケーブルジャッキの部分斜視図である。
【図２Ａ】図１のケーブルジャッキの作動図であり、ナットは、２つの極限軸方向位置の中の１つで示されている。
【図２Ｂ】図１のケーブルジャッキの作動図であり、ナットは、２つの極限軸方向位置の中の１つで示されている。
【図３】回動する定着用機構が備わったナットを有する特定の一実施形態に係るジャッキの部分斜視図である。
【図４Ａ】２つのケーブルミスアライメント状況の中の１つを説明する、別の特定の実施形態に係る定着用機構付きジャッキを示す２つの直交する配向に沿った側面図である。
【図４Ｂ】２つのケーブルミスアライメント状況の中の１つを説明する、別の特定の実施形態に係る定着用機構付きジャッキを示す２つの直交する配向に沿った側面図である。
【図５Ａ】２つのケーブルミスアライメント状況の中の１つを説明する、別の特定の一実施形態に係る定着用機構付きジャッキを示す２つの直交する配向に沿った側面図である。
【図５Ｂ】２つのケーブルミスアライメント状況の中の１つを説明する、別の特定の一実施形態に係る定着用機構付きジャッキを示す２つの直交する配向に沿った側面図である。
【図６】本発明に係るケーブルジャッキの別の特定の一実施形態の概略的斜視図である。
【図７】図６の実施形態の細部の斜視詳細図である。
【図８】本発明に係るケーブルジャッキの別の特定の一実施形態の概略的斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１を参照すると、本発明のケーブルジャッキは、ここでは電動機３により回転駆動されながら軸Ｘに沿って回転可能にネジ２が上に組付けられているシャーシ１を含む。ナット４がネジ２と協働し、軸Ｘに対し垂直な軸Ｙに沿って回転可能に組付けられたローラ（ここでは１つだけ見える）７を担持するためにナット４の両側に延在する２本のアーム６を有する回転防止装置５に結びつけられている。ローラ７は、シャーシ内に設けられ軸Ｘに対し平行に延在する長手方向スリットの中に係合されている。軸Ｙは、ナット４のほぼ中心を通る。こうして、ナットは、軸Ｘを中心として回転することなく、ネジの回転の作用下で軸方向に移動する。しかしながら、軸Ｙの周りだけでなく軸Ｘ及びＹに対して垂直な軸Ｚの周りでも、角度偏差が許容される。
【００１３】
ナット４は、軸Ｘに対して平行にナット４の両側に延在する２本のケーブル１０ａ、１０ｂの連結手段９を有している。ここでは、連結手段は、ナット４の両側に延在する２つの２重ヨーク（ここでは１個しか見えない）を含む。
【００１４】
図２Ａ及び２Ｂに示されているように、ケーブル１０ａ及び１０ｂは各々１つの滑車１１の周りに巻回されており、２つの滑車１１は、軸Ｚに平行な軸に沿って回転して回転可能に組付けられた同じシャフト１２と一体をなしている。シャフト１２はこうして、ナット４の変位によりケーブル上に引張り応力が加わった時点で、直ちに回転駆動される。それ自体公知の方法で、ケーブル１０ａ及び１０ｂは、例えばケーブルを２つの滑車間でループ状に配置すること（仏国特許第２８０９４６４号にある通り）によってか、あるいは一方向作用のみが求められる場合には張力バネを用いて、緊張状態に維持されている。
【００１５】
様々な原因によって外乱が導入されて２つのケーブル１０の引張り応力に非対称性が誘発される可能性がある。詳細には、シャフト１２は、軸Ｚに対し完全に平行な１本の軸を中心として回転しない可能性があり、軸方向または横方向のずれを受けるかもしれない。同様にして、ボールネジまたはローラネジが使用される場合、ナットは、ケーブル対により画定される平面内に含まれているかまたは含まれていない横断軸を中心として揺動することができ（詳細には、図１に示されているもののような回転防止装置がジャッキに備わっている場合、ナットは軸Ｙを中心として揺動する）、こうして当然ケーブル１０ａ、１０ｂの引張り応力の非対称性がもたらされることになる、ということがわかっている。
【００１６】
これらの外乱を吸収するために、本発明によると、ケーブルが直接上に連結される定着用機構がナット４に備えつけられ、この定着用機構は、これらの外乱を吸収し２本のケーブルの均質な引張り応力を確保するためナットとの関係において可動でありながら、ナットと一体をなしている。
【００１７】
図３に示されている特定の一実施形態によると、定着用機構はここでは、軸Ｙに沿ってナット４上で回動するための組付けられたフレーム２０を有している。フレームは、（ここで提示されている通りフレームが方形である場合）軸Ｚを中心としてフレーム上で回動する形で組付けられたピボット２１を有する。ケーブル１０ａ及び１０ｂはピボット２１に直接連結されている。こうしてナットは、軸Ｙを中心として自由に揺動でき、それでもそのためにケーブル１０ａ、１０ｂの引張り応力の不均衡を誘発することはない。
【００１８】
一変形形態においては、フレーム２０上に直接ケーブルを連結することができ、ケーブルの自然の柔軟性が軸Ｚを中心としたあらゆる回転を吸収する。
【００１９】
図４Ａ及び４Ｂに示された別の特定の実施形態によると、ナットはつねにフレーム３０に結びつけられ、このフレームに対してケーブル１０ａ及び１０ｂが連結される。しかしながら、フレーム３０はもはやナット４上に回動する形で組付けられておらず、玉継手の付いた端部を有する２つの剛性連接棒を用いてナット４に懸架されている。連接棒３１はナット４の両側に延在し、連接棒は、好ましくは、軸Ｘとの関係において対称なフック点（図４ａ上では軸Ｙの上にある）でこのナットに連結されている。ケーブル１０ａ及び１０ｂは、（図４Ｂ中の軸Ｚに沿って）２つの対称な点でフレーム３０に直接直結されている。２つの図を見ると、このようなフレーム３０がいかにしてシャフト１２の回転軸の軸Ｙに沿ったずれ（図４Ａ）及び軸Ｚに沿ったこの同じ回転軸のずれ（図４Ｂ）を吸収できるかがわかる。軸Ｘまたは軸Ｙの周りの前記回転軸の角度的ずれは、同様にしてフレーム３１の可動性によって吸収されると考えられる。
【００２０】
図５Ａ及び５Ｂに示されたさらに別の実施形態によると、フレーム４０はこの場合、自然に可撓性を有する２つのケーブル部分４１を用いて、ナットに懸架される。
【００２１】
これらのケーブル部分４１は単純にナット及びフレームに対し、玉継手無しで接続され得る。例えば、それらの端部は、ナットまたはフレームに直接留められるかまたは、ピンの周りにループを形成することができる。
【００２２】
図６に表わされた実施形態においては、ナット４は、各コーナーに５１〜５４と付番された穿孔を有する正方形のフレーム５０に（ここでは溶接によって）しっかりと結合されている。ネジ２の通過のために各々中央オリフィス６１、７１を含む２つの正方向のフレーム６０及び７０が、フレーム５０の両側に延在している。フレーム６０及び７０はその各々のコーナーに、６２〜６５及び７２〜７５と付番されたそれぞれの穿孔を含む。ケーブル１０ａ及び対応するケーブル１０ｂは、滑車１１の周りに巻回され、フレーム５０、６０及び７０の穿孔を通って延在している。図７に詳述されている通り、ケーブル１０ａの第１のストランド８０は、穿孔５１を通過し、縁部５６に沿ってフレーム５０の第１の面５５上で延在し、その後穿孔５２を通過し、縁部５６に沿ってフレーム５０の第２の面５７上で延在し、その後穿孔５１を再び通過する。ケーブル１０ａの第１のストランド８０は、このとき、フレーム５０上で捨て巻きを実施し、ケーブル１０ａをナット１０４に留める。ケーブル１０ａの第１のストランド８０は、フレーム６０まで延在し、穿孔６２及び６３を通ってこのフレーム上で捨て巻きを実施して、穿孔６２を通って退出し、滑車１１１上に巻回する。ケーブル１０ａの第２のストランド８１は、フレーム６０まで第１のストランド８０に対し平行に延在し、このとき穿孔６３及び６２を通ってこのフレーム上で捨て巻きを実施して穿孔６３を通って退出する。第２のストランド８１はその後、穿孔５２及び５１を通ってフレーム５０上で捨て巻きを実施して、穿孔５２を通って退出する。このとき第２のストランド８１は、フレーム７０の穿孔７１内に係合し、穿孔７３及び７２を通ってフレーム７０上で捨て巻きを実施して、穿孔７３を通って再度退出し、滑車１１上に巻回する。第２のストランド８１はこのとき第１のストランド８０につながり、穿孔７２及び７３を通してフレーム７０上で捨て巻きを実施して、穿孔７３を通って退出し、フレーム５０の穿孔５１を介して係合する第１のストランド８０に合流する。対応するケーブル１０ｂは、フレーム５０の穿孔５３、５４、フレーム６０の穿孔６４、６５、フレーム７０の穿孔７４及び７５を通って類似の経路をたどる。
【００２３】
こうして、ケーブル１０ａ及び１０ｂは、フレーム６０及び７０ならびにケーブルストランド８０、８１を含む定着用機構によってナット４に接続されている。フレーム６０及び７０は、ナットとの関係において可動でありながらケーブルストランド８０、８１（これは先行実施形態の連接棒３１とケーブル部分４１と同じ役割を果たす）によりナット４に懸架されている。
【００２４】
捨て巻きを用いたケーブルの締付けは、合成材料製のケーブル、特にナット１０４上への嵌合が実施し難いポリアラミド製の拡張線を使用する際に、極めて有用である。当然のことながら、ナット（フレーム５０を介して）ならびに定着用機構（ここではフレーム６０及び７０）にケーブル１０ａ及び１０ｂを一体化するための捨て巻きの利用は、単一の捨て巻きに限定されず、同じ穿孔対にケーブルを数回通過させることによって複数の捨て巻きを実施することで、締付け効果を強化することが可能である。
【００２５】
図８に示されている別の特定の実施形態によると、ケーブル１０ａ及び１０ｂによる伝達は、理解を容易にする目的で異なる太さの線で表わしたその２つのストランドがケーブル１０ａ及び１０ｂを形成している唯一のケーブルループ９０を用いて実施される。この効果は、フレーム５０上の捨て巻きの実施形態を修正することによって得られる。（図６の実施形態の第１のストランド８０に対応する）ケーブル９０の第１のストランド９１は、フレーム５０の穿孔５２を通して係合し、縁部５６に隣接する縁部に沿ってフレーム５０の第１の面５５上に延在し、その後、穿孔５３を通過し、縁部５６に平行なフレーム５０の縁部５８に沿ってフレーム５０の第２の面５７上に延在し、次に穿孔５４を通過した後に、フレーム６０の穿孔６５を通って係合する。このときストランド９１は、穿孔６５と穿孔６４の間に延在し、穿孔６４を通って再び退出し、フレーム６０の縁部の上を通過して滑車１１上に巻回し、フレーム５０、６０、７０のいずれにも係合することなくこの滑車に対面して滑車１１に合流する。ストランド９１は、このとき、フレーム７０の穿孔７４内に係合して、穿孔７５を通って再び退出し、フレーム７０の縁部の上を通り、フレーム５０の穿孔５４まで延在する。このとき、ストランド９１は、フレーム５０の穿孔５４を通って係合し、縁部５８に隣接する縁部に沿ってフレーム５０の第２の面５７上に延在し、その後、穿孔５１を通過し、フレーム５０の縁部５６に沿ってフレーム５０の第１の面５６上に延在し、次に穿孔５２を通過した後に、フレーム６０の穿孔６３を通って係合する。このときストランド９１は、穿孔６３と穿孔６２の間に延在し、穿孔６２を通って再び退出し、フレーム６０の縁部の上を通過して滑車１１上に巻回し、フレーム５０、６０、７０のいずれにも係合することなくこの滑車に対面して滑車１１に合流する。ストランド９１は、このとき、フレーム７０の穿孔７２内に係合して、穿孔７３を通って再び退出し、フレーム７０の縁部の上を通り、フレーム５０の穿孔５２まで延在する。
【００２６】
この実施形態により、長さ及び弾性の変動がジャッキの作動に対し均一な効果を及ぼすケーブルジャッキを得ることができる。
【００２７】
本発明は、以上で説明したものに限定されず、クレームにより定義されている本発明の枠内に入る全ての変形形態を包含する。詳細には、ここでは定着用機構がフレームの形をとっているものの、定着用機構は、それがナットとの関係において可動でありながらナットに一体化されているかぎり、あらゆる形態をとることができる。ナットに対する定着用機構の連結用手段全てを企図することができる。
【００２８】
さらに、図示された例では、定着用機構は、ネジの回転軸に対し横断方向の第１の軸を画定する２つの点において定着用機構に接続された連結手段によってナットに連結されているものの、ケーブルは第１の横断軸に直交する第２の横断軸において定着用機構に連結されることから、２本の横断軸は、互いに直交せず、単に傾いている可能性がある。
【００２９】
最後に、ケーブルのミスアライメントが極くわずかである場合、中間定着用機構無しですまし、ナットに対しケーブルを直接連結することができる。
【図１】
2016504550.tif 000003
【図２Ｂ】
2016504550.tif 000004
2016504550.tif 000005
【図３】
2016504550.tif 000006
【図４Ａ】
2016504550.tif 000007
【図４Ｂ】
2016504550.tif 000008
【図５Ａ】
2016504550.tif 000009
【図５Ｂ】
2016504550.tif 000010
【図６】
2016504550.tif 000011
【図７】
2016504550.tif 000012
【図８】
2016504550.tif 000013
【国際調査報告】
2016504550.tif 000014
2016504550.tif 000015
2016504550.tif 000016
2016504550.tif 000017