(57)【要約】  本発明は、前端壁（１７）を有する前端部分（１６）と、後端部分（２０）と、前端壁（１７）および後端部分（２０）を接続する右側壁（１８）と、前端壁（１７）および後端部分（２０）を接続する左側壁（１９）とを有する主要本体（１１）を含むロボット清掃装置（１０）に関する。ロボット清掃装置（１０）はさらに、清掃される表面を横切ってロボット清掃装置（１０）を移動するように構成された少なくとも１つの駆動ホイール（１２、１３）と、清掃される表面を横切ってロボット清掃装置（１０）を移動するために少なくとも１つの駆動ホイール（１２、１３）を回転するべく制御するように構成された駆動手段（２９）と、誘導情報に応じて清掃される表面を横切ってロボット清掃装置を移動するように駆動手段（２９）を制御するべく構成された制御手段（３０）とを含む。さらに、ロボット清掃装置（１０）は、清掃される表面からごみ屑を除去するために主要本体の底側に配置された清掃部材（１５）を含み、清掃部材（１５）は主要本体の前端部分（１６）に配置され、主要本体（１１）はその幅（Ａ）が右側壁と左側壁の間で最大であるように構成され、前記最大幅（Ａ）は主要本体（１１）の前端部分（１６）に位置付けられる。
2016514582.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット清掃装置（１０）であって、
前端壁（１７）を有する前端部分（１６）と、後端部分（２０）と、前記前端壁（１７）および前記後端部分（２０）を接続する右側壁（１８）と、前記前端壁（１７）および前記後端部分（２０）を接続する左側壁（１９）とを有する主要本体（１１）と、
清掃される表面を横切って前記ロボット清掃装置（１０）を移動するように構成された少なくとも１つの駆動ホイール（１２、１３）と、
清掃される前記表面を横切って前記ロボット清掃装置（１０）を移動するために前記少なくとも１つの駆動ホイール（１２、１３）を回転するべく制御するように構成された駆動手段（２９）と、
誘導情報に応じて清掃される前記表面を横切って前記ロボット清掃装置を移動するように前記駆動手段（２９）を制御するべく構成された制御手段（３０）と、
清掃される前記表面からごみ屑を除去するために前記主要本体の底側に配置された清掃部材（１５）であって、前記主要本体の前記前端部分（１６）に配置された清掃部材（１５）と
を含み、
前記主要本体（１１）が、その幅（Ａ）が前記右側壁と前記左側壁の間で最大であるように構成され、前記最大幅（Ａ）が前記主要本体（１１）の前記前端部分（１６）に位置付けられた
ロボット清掃装置（１０）。
【請求項２】
前記右側壁（１８）および前記左側壁（１９）が湾曲されるように構成される、請求項１に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項３】
前記前端壁（１７）が前記右側壁（１８）および／または前記左側壁（１９）とそれぞれ交差するセクション（２１、２２）で前記主要本体（１１）の前記前端部分（１６）が面取りされるように構成される、請求項１または２に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項４】
前記右側壁（１８）および前記左側壁（１９）を接続する前記主要本体（１１）の後端壁（３１）が実質的に平坦であるように構成される、請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項５】
前記清掃部材（１５）が前記主要本体（１１）の前記底側の開口に垂直に配置された回転ブラシロールを含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項６】
前記清掃部材（１５）が、前記主要本体（１１）の前記底側の前記開口を介して気流を生成するために前記主要本体（１１）に配置された吸引ファンを含む、請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項７】
前記清掃部材（１５）が前記前端壁（１７）に隣接して配置されかつ前記前端壁（１７）のより長い部分に沿って前記主要本体（１１）の前記開口内に横方向に延在する、請求項１〜６のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項８】
妨害物検出手段（２８）をさらに含み、前記妨害物検出手段（２８）が妨害物を検出し、前記ロボット清掃装置（１０）の誘導を可能にするために前記誘導情報を前記制御手段（３０）に提供するように構成される、請求項１〜７のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項９】
前記主要本体（１１）の少なくとも前記前端部分（１６）を囲む柔軟性バンパ（２３）をさらに含む、請求項１〜８のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項１０】
前記妨害物検出手段（２８）が、
前記柔軟性バンパ（２３）と少なくとも１つのセンサとを含み、前記柔軟性バンパ（２３）は、前記ロボット清掃装置（１０）が妨害物と接触していることを登録するために前記少なくとも１つのセンサと協働するように構成され、前記センサが前記制御手段（３０）に前記誘導情報を伝えるように構成される、
請求項８および９に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項１１】
前記少なくとも１つの駆動ホイール（１２、１３）が、少なくとも一対の同軸状に配置された駆動ホイール（１２、１３）を含み、各ホイールが前記主要本体（１１）の各側壁（１８、１９）に配置される、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項１２】
前記駆動ホイール（１２、１３）が同軸状に配置される駆動シャフト（１４）の回転軸まで前記柔軟性バンパ（２３）が前記主要本体（１１）に沿って延在する、請求項１０および１１に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項１３】
前記前端壁（１７）が前記右側壁（１８）または前記左側壁（１９）のどちらか１つと交差する前記主要本体の２つのセクションの少なくとも１つに隣接して前記主要本体（１１）の前記底側で前記前端部分（１６）に配置された第１回転サイドブラシ（２３）、
をさらに含む、請求項１〜１２のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項１４】
前記第１端壁（１７）が前記右側壁（１８）または前記左側壁（１９）の他方と交差する前記主要本体の２つのセクションの他方に隣接して前記主要本体（１１）の前記底側で前記前端部分（１６）に配置された第２回転サイドブラシ、
をさらに含む、請求項１３に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項１５】
前記第１（２４）および第２回転サイドブラシに隣接して前記主要本体（１１）の前記前端部分（１６）に配置された窪み（２５）、
をさらに含む、請求項１３または１４に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項１６】
前記右側壁（１８）および前記左側壁（１９）の間の前記最大幅（Ａ）が、前記ロボット清掃装置（１０）の直線前方移動方向に対して垂直な横方向に延在する、請求項１〜１５のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項１７】
前記主要本体（１１）の前記前端部分（１６）が実質的に四辺形であるように構成される、請求項１〜１６のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項１８】
前記駆動シャフト（１４）の前記回転軸から前記前端壁（１７）の最前地点までの距離（Ｃ）が、
Ａ＝Ｃ×（１＋√２）
として前記最大幅（Ａ）に関連するように適合される、請求項１〜１７のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項１９】
前記最大幅（Ａ）が前記駆動シャフト（１４）の前記回転軸と一致するように前記主要本体（１１）が成形される、請求項１〜１８のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項２０】
前記最大幅（Ａ）が前記前端壁（１７）に配置されるように前記主要本体（１１）が成形される、請求項１〜１９のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項２１】
前記最大幅（Ａ）が前記駆動シャフト（１４）の前記回転軸と前記前端壁（１７）の間のどこかに配置されるように前記主要本体（１１）が成形される、請求項１〜２０のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項２２】
前記右側壁（１８）または前記左側壁（１９）の１つから最も外側の地点（３２）であってそこから前記最大幅（Ａ’’’’）が反対側の側壁に向かう方向において取られる最も外側の地点（３２）が、前記前端壁（１７）に隣接して配置される、請求項１〜２１のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボット真空掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
清掃される表面を横切って掃除機を移動するためのモータの形態の駆動手段を備えたロボット真空掃除機が当該技術分野で知られている。ロボット真空掃除機はさらに、ロボット真空掃除機が例えば部屋の形態の空間を自由に動き回り掃除できるように、マイクロプロセッサの形態の知能と、自律型挙動を引き起こすための誘導手段とを備えられる。
【０００３】
典型的にロボット真空掃除機は円形状の主要本体を備えて構成されてきた。その本体の中心に同軸の駆動ホイールを有するそのようなロボットは、常に１８０°回転可能でありかつ来た同じ道を戻ることができるので、制御が簡単でありまた立ち往生しないという利点を有する。しかしながら、円形状の主要本体は、ロボット真空掃除機を、床が壁と交差するコーナーまたは縁部の掃除に適さなくする。これらの円形真空掃除機はその形状のせいでコーナーおよび壁の十分近くに入り込めないためである。この問題を解決することを目的とするロボット真空掃除機の例が、国際公開第０３／０２４２９２号パンフレットに開示され、その主要本体はその後端部で円形状であるが、主要本体の前端部は実質的に矩形である。さらに、掃きブラシが主要本体の底側に配置され、矩形状主要本体前端部の前部コーナー領域に付設されるように配置される。これはコーナーへの到達に関して典型的な円形ロボット真空掃除機を超える改良である。しかしながら、国際公開第０３／０２４２９２号パンフレットに開示されるロボット真空掃除機の形状は、コーナーを進むのにも、廊下などの狭い空間を転回するのにも、家具の間を進むのにもなお適さない。コーナーから出る壁を辿るためにいったん真空掃除機が入り込んだコーナーを転回すると、その主要本体後端部が、コーナーに至る壁にぶつかるためである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、コーナーを進み且つ狭い空間を転回するようにロボット真空掃除機を提供する方法に関する問題を解決または少なくとも軽減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的は、前端壁を有する前端部分と、後端部分と、前端壁および後端部分を接続する右側壁と、前端壁および後端部分を接続する左側壁とを有する主要本体を含むロボット清掃装置によって達成される。さらに、ロボット清掃装置は、清掃される表面を横切ってロボット清掃装置を移動するように構成された少なくとも１つの駆動ホイールと、清掃される表面を横切ってロボット清掃装置を移動するために少なくとも１つの駆動ホイールを回転するべく制御するように構成された駆動手段と、誘導情報に応じて清掃される表面を横切ってロボット清掃装置を移動するように駆動手段を制御するべく構成された制御手段とを含む。さらに、ロボット清掃装置は、清掃される表面からごみ屑を除去するために主要本体の底側に配置された清掃部材を含み、清掃部材は主要本体の前端部分に配置され、主要本体はその幅が右側壁と左側壁の間で最大であるように構成され、その最大幅は主要本体の前端部分に位置付けられる。
【０００６】
有利に、ロボット真空掃除機の主要本体に、本発明の実施形態で提案されるような形状を提供することによって、ロボット清掃装置は、最適またはほぼ最適な方法でコーナーを進むことができる。主要本体の幅は、主要本体の前端部分において右側壁および左側壁の間の横方向で最大であるので、本発明の実施形態によるロボット清掃装置は、コーナーに入り込み、コーナーを回転し、交差する壁に沿って移動可能であり、このとき、その後端部分は、コーナーに至る壁とぶつからない。本発明の実施形態では、主要本体の側壁は湾曲している。有利に、それらは従って、ロボット清掃装置がコーナーを回転し、コーナーから出る壁を辿るとき、コーナーに至る壁に追従する。
【０００７】
本発明の実施形態では、主要本体の前端部分は、前端壁が右側壁および左側壁とそれぞれ交差するセクションで面取りされるように構成される。これは、コーナーを形成する交差壁に前端部分をぶつけることのないコーナー内外への移動を容易にすることができるので有利である。
【０００８】
本発明のさらに別の実施形態では、清掃部材は前端壁に隣接して配置され、前端壁のより長い部分に沿って主要本体の開口内に横方向に延在する。それにより、ロボット清掃装置は、できるだけ広い領域を有利に清掃し、これは表面を清掃するために必要な時間（およびエネルギー消費）を低減するのに寄与する。
【０００９】
本発明のさらに別の実施形態では、ロボット清掃装置はさらに妨害物検出手段を含み、妨害物検出手段は、妨害物を検出し、制御手段に、ロボット清掃装置の誘導を可能にするための誘導情報を提供するように構成される。
【００１０】
本発明のさらなる実施形態では、ロボット清掃装置はさらに、主要本体の少なくとも前端部分を囲む柔軟性バンパを含む。有利に、ロボット清掃装置が前方に移動する限り、妨害部分にぶつかる可能性のある主要本体の部分だけがバンパであり、これは全ての妨害物との衝突がパンパによって検出され得ることを示唆する。清掃装置の移動の適切な制御と
組み合わせた本発明の実施形態で提案されるようなロボット清掃装置の主要本体の形状は、円形状主要本体を有する従来技術のロボット真空掃除機と同様、および従来技術の円形状ロボット掃除機と対照的に、ロボットが、バンパが妨害物を検出した全ての状況から脱するようにうまく立ち回ることができることを保証し、およびコーナーをさらに効果的に清掃できることを保証する。
【００１１】
さらに、バンパは柔軟性なので、妨害物と接触するとき前端壁を弾性的に押し、従って、独自の方法で妨害物に対する推進力を軽減し、および妨害物が移動される、転倒されるおよび／または損傷を受ける危険性を低減する。
【００１２】
従って、妨害物検出手段は、柔軟性バンパと、少なくとも１つのセンサとを含み得、柔軟性バンパは、ロボット清掃装置が妨害物と接触していることを登録するために少なくとも１つのセンサと協働するように構成され、センサは制御手段に誘導情報を伝えるように構成される。
【００１３】
本発明のさらに別の実施形態では、ロボット清掃装置は少なくとも１つの回転サイドブラシを含み、回転サイドブラシは、前端壁が右側壁または左側壁の１つと交差する主要本体の２つのセクションの少なくとも１つに隣接して主要本体の底側で前端部分に配置される。有利に、主要本体の前端部の片側または両側に１つまたは複数のサイドブラシを備えてロボット清掃装置を構成することによって、サイドブラシが回転し、の到達範囲外に位置するごみ屑を移動し、その結果、ごみ屑が最後に主要本体の下にまたは前に行き着き、従って清掃部材を介してロボット清掃装置１０の例えばダストバッグに運ばれることができるようにする。従って壁際およびコーナーに位置するごみ屑および埃をロボット清掃装置によって除去することができる。
【００１４】
さらなる実施形態では、１つまたは複数のサイドブラシの各１つに隣接して主要本体の前端部分に窪みが配置される。これは、サイドブラシが、椅子の脚などのより小さい妨害物の周囲の周りに到達できるので有利である。より小さい妨害物の周囲を囲む、または少なくとも部分的に囲む窪みを有することによって、妨害物の周囲の領域をより効果的に清掃することができる。
【００１５】
本発明は請求項に記載される特徴の全ての可能な組合せに関連することを注記しておく。本発明のさらなる特徴、および利点は、付随の請求項および以下の記載を検討するとき明らかになる。本発明の様々な特徴を組み合わせて、以下に記載される実施形態以外の実施形態を作り出すことができることを当業者は理解する。
【００１６】
次に本発明を例として添付図面を参照して記載する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１ａ】本発明の実施形態によるロボット清掃装置を底面図で示す。
【図１ｂ】図１ａのロボット清掃装置の主要本体を示すが、代替の形状が破線シルエットで輪郭を描かれている。
【図１ｃ】本発明の実施形態によるロボット装置を底面図で示し、その主要本体は図１ｂの破線で示される形状を有する。
【図２】狭い廊下の２つのコーナーに進入し、そして出る図１ａのロボット清掃装置の移動の連続ａ〜ｆを底面図で示す。
【図３】本発明の別の実施形態による柔軟性バンパを含むロボット清掃装置を底面図で示す。
【図４】本発明の別の実施形態による回転サイドブラシを含むロボット清掃装置を底面図で示す。
【図５】狭い廊下の２つのコーナーに進入し、そして出る図４のロボット清掃装置の移動の連続ａ〜ｆを底面図で示す。
【図６ａ】本発明のさらなる実施形態による回転サイドブラシに隣接する窪みを含むロボット清掃装置を底面図で示す。
【図６ｂ】小さい妨害物の周りを清掃するときの図６ａによるロボット清掃装置を底面図で示す。
【図７】本発明の実施形態によるロボット清掃装置の主要本体を成形するために考えられるさらなる測定を示す。
【図８】本発明のさらなる実施形態によるロボット清掃装置を底面図で示し、ここで主要本体の形状は非対称である。
【図９】狭い廊下の２つのコーナーに進入し、そして出る図８のロボット清掃装置の移動の連続ａ〜ｆを底面図で示す。
【図１０】本発明の実施形態による窪みをさらに含む図８のロボット清掃装置を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
ここで本発明をこれ以後添付図面を参照してより完全に記載する。図面には本発明の特定の実施形態が示される。しかしながら、本発明は多くの異なる形態で具現化されてもよく、本明細書に記載される実施形態に限定されるように解釈すべきでない。むしろ、これらの実施形態は、本開示が徹底的かつ完全になるように、および本発明の範囲を当業者に完全に伝えるように、例として提供される。全ての図は、ロボット清掃装置を底側の視野から示す。例えば清掃装置の「右側の壁」などの方向的な情報は、後端部から見たときの清掃装置の真上からの視野に基づく主要本体の右手側の側壁を意味するように解釈すべきである。
【００１９】
本発明は、ロボット清掃装置に、換言すると、表面を清掃するための自動自己推進式機械に関する。本発明によるロボット清掃装置は、交流電源によって作動可能でありコードを有することができる、バッテリ作動可能である、または他のいずれかの種類の適切なエネルギー源、例えばソーラーエネルギーを使用することができる。
【００２０】
図１ａは本発明の実施形態によるロボット清掃装置１０を下から示し、すなわちロボット清掃装置の底側が示されている。ロボット清掃装置１０は主要本体１１を含み、主要本体１１は、清掃される表面の上で清掃装置を移動することができるように駆動ホイール１２、１３の運動を可能にする電気モータの形態の駆動手段２９などの構成要素を収容する。
【００２１】
この特定の例示的説明図において、駆動ホイール１２、１３は駆動シャフト１４に沿って同軸状に配置される。電気モータ２９は、清掃される表面を横切ってロボット清掃装置を移動するために駆動ホイール１２、１３を互いに独立して回転するように制御可能である。多数の異なる駆動ホイール構成を構想することができる。
【００２２】
さらに、主要本体１１は、清掃される表面からごみ屑および埃を除去するための清掃部材１５を備えて構成される。これは、本発明の実施形態において、主要本体１１の底側の開口を介して、主要本体に収容されるダストバッグまたはサイクロン構造へごみ屑を運ぶための空気流を生成する吸引ファン（不図示）を用いて実行される。さらなる実施形態では、清掃部材１５は、清掃装置１０の埃およびごみ屑収集特性を向上するために開口に垂直に配置された回転ブラシロールの形態で具現化されてもよい。主要本体１１は任意選択的に、壁、床ランプ、テーブルの脚の形態の妨害物を検出するための妨害物検出手段２８をさらに含んでもよく、ロボット清掃装置は、妨害物検出手段によって受信された誘導情報を考慮して要求に応じて駆動ホイール１２、１３を回転するべくマイクロプロセッサなどの制御器３０にモータ２９を制御させることによって、それら妨害物の周りを移動するにちがいない。これはさらに続けて考察される。妨害物検出手段２８は赤外線（ＩＲ）センサおよび／または超音波センサ、マイクロ波レーダ、その周囲を記録するカメラ、レーザセンサ等の形態で具現化されてもよく、妨害物を検出し、あらゆる検出された妨害物に関する情報をマイクロプロセッサ３０に伝え、モータ２９に、妨害物検出手段２８によって提供された誘導情報に従ってホイール１２、１３の動きを制御させるようにする。
【００２３】
主要本体１１の底側の清掃部材１５すなわち開口（それを介して吸引ファンが空気流を生成するおよび／またはその中に回転ブラシロールが場合により配置される）を主要本体の２つのセクション（そこでコーナーを清掃するために前端壁１７が右側壁１８または左側壁１９の各１つと交差する）の少なくとも１つに隣接して前端部分１６に配置させることが十分であり得るとしても、本発明の実施形態において、開口（および場合によりブラシロール）は前端壁１７のより長い部分に沿って主要本体１１内を横方向に延在する。それによりロボット清掃装置１０は、できるだけ広い領域を有利に清掃し、これは表面を清掃するのに必要な時間（およびエネルギー消費）を低減するのに寄与する。
【００２４】
図１ａで見ることができるように、ロボット清掃装置１０の主要本体の前端部分１６、すなわち駆動シャフト１４と前端壁１７の間に配置された主要本体１１の部分は、本発明の実施形態において、本質的に四辺形の形状であり、場合によりわずかに丸みを帯びたコーナーを有し、そこで前端壁１７がそれぞれ右側壁１８および左側壁１９と交差する。破線Ａおよび前端壁１７によって境界を定められるような、図１ａに示される前端部分１６の特定の形状は、一般的に２等辺台形と呼ばれる。前端壁１７は遠くまでコーナーに到達するために図１ａに示されるように平坦であるかわずかに湾曲される。ロボット清掃装置の主要本体１１は、幅Ａが主要本体の前端部分１６において右側壁１８と左側壁１９の間の横方向で最大であるように構成され、それは点線で示される。図１ａの主要本体１１の形状は一般的に三葉の形状（ｔｈｒｅｅ−ｌｏｂｅｄ  ｆｏｒｍ）と呼ばれる。従って、幅Ａは主要本体１１を横切って測定された最大距離であり、これはコーナーの進行を有利に容易にする。従って、幅Ａは主要本体１１の後端部分２０から前端壁１７まで確定された幅Ｂより大きいかそれに等しい。
【００２５】
ここで、最大幅Ａが駆動シャフト１４と一致して配置される場合、すなわち最大幅が駆動シャフト１４の回転軸と一致する場合、それは主要本体１１の形状が狭い空間（狭い廊下など、本明細書において以下で説明される）で回転するように適合されるという利点を有する。他方、最大幅Ａが前端壁に配置される場合、清掃部材１５を主要本体１１の横方向においてできるだけ長くすることができるという利点を有する。実際には、最大幅Ａがシャフト１４と前端壁１７の間のどこかに配置されるように主要本体を成形することによって妥協される可能性がある。
【００２６】
図１ａにおいて、後端部分２０の後部は鋭く、これは後端部分２０は右側壁１８と左側壁１９が後端部分の後部で接続することによって形成されることを意味する。しかしながら、後端部分２０の後部が代わりに平坦であるかわずかに湾曲されることが可能であり、その場合後端壁はそれぞれ右側壁１８および左側壁１９と接続し、後端部分２０の後部を形成する。
【００２７】
図１ｂは図１ａの形状を有するロボット清掃装置１０の主要本体１１を示すが、代替の形状が破線シルエットで輪郭を描かれている。この代替形状は図１ｃを参照してさらに説明される。図１ｃで見ることができるように、本発明のこの特定の実施形態によるロボット清掃装置１０はさらに、窪み２５または切り込まれた右側を備えて構成される。これは、ロボット清掃装置１０が、椅子の脚などのより小さい妨害物の周囲の周りに到達できるサイドブラシを備えて構成される場合有利である。これは図６を参照してより詳しく考察される。
【００２８】
さらに、主要本体１１は、後端壁３１がそれぞれ右側壁１８および左側壁１９と接続し後端部分２０の後部を形成する状態で構成される。
【００２９】
ロボット清掃装置１０の主要本体１１は、その幅Ａ’’が主要本体の前端部分１６において右側壁１８と左側壁１９の間の横方向で最大であるように構成され、これは点線で示される。従って、幅Ａ’’は主要本体１１を横切って測定される最大距離であり、これが有利にコーナーの進行を容易にする。従って幅Ａ’’は、主要本体１１の後端部分２０から前端壁１７まで確定された幅Ｂ’’より大きいかそれに等しい。
【００３０】
図１ａに示される実施形態と対照的に、図１ｃに示される実施形態の最大幅Ａ’’はロボット清掃装置の前方方向に対して垂直でなく（すなわち駆動シャフト１４の回転軸に対して平行でない）、回転軸と角度を形成する。
【００３１】
図２は、狭い廊下の２つのコーナーに進入しそして出る、本発明のロボット清掃装置１０の移動の底面の連続ａ−ｆを示す。図２ａにおいて、ロボット清掃装置は、コーナーに至る壁を経由してコーナーに進入する。主要本体の前端壁１７は、コーナーから出る壁に面する一方で左側壁１９はコーナーに至る壁に面している。実際には、前端壁１７および側端壁１８、１９は清掃されるコーナーの壁に対して面一でなく、ロボット清掃装置１０はそれらが壁から約２〜１０ｍｍに配置されるように概ね移動されることに留意されたい。
【００３２】
図２ｂにおいて、ロボット清掃装置１０は、湾曲した左側壁１９が第１コーナーに至る壁を辿る一方で、前端壁１７がその外側端部の１つでコーナーから出る壁を辿り、この回転は図２ｃに連続する。右側壁１８および左側壁１９は平坦であることができること、しかし湾曲した形状がより滑らかに壁を辿ることに留意されたい。
【００３３】
図２ｄを参照すると、本発明の実施形態において、ロボット清掃装置１０の前端部分は、前端壁１７がそれぞれ右側壁１８および左側壁１９と交差する１つまたは両方のセクション２１、２２で面取りされるように構成される。これは、壁にぶつけることなく清掃装置を壁により近づけて誘導することができるので、有利である。
【００３４】
図２ｅを参照すると、ロボット清掃装置１０は、図２ｂで考察したのと同様の方法で第２コーナーの中に移動し、第２コーナーを進む。最後に、図２ｆにおいて、清掃装置は第２コーナーにおいて９０度回転を実行し、コーナーから出る壁を辿る、または別の９０度回転を行う準備ができている。
【００３５】
従って、図２から推測できるように、本発明によるロボット清掃装置１０は、コーナーおよび狭い廊下のようなアクセスが難しい空間を有利に進む一方で、コーナーに至るおよびコーナーから出る壁の非常に近くを進み、それにより壁から非常に近い範囲での床からのごみ屑の除去を容易にする。主要本体１１の対称性がさらにロボット装置１０が同じ清掃効果で右または左方向からコーナーを曲がることを可能にする。
【００３６】
図１ａを再度参照すると、主要本体１１の形状は、最大幅Ａが後端部分２０に向かう方向に、場合により駆動シャフト１４までの全距離を移動されるように、すなわち、前に記載したように最大幅Ａが駆動シャフトの回転軸と一致するように、構成可能である。
【００３７】
図３は、本発明のさらに別の実施形態を示し、ここでロボット清掃装置１０はさらに柔軟性バンパ２３を含む。主要本体１１の最大幅Ａ’は、前端部分１６の、図１ａに示される実施形態の場合と同じ位置にあることに留意されたい。さらに、説明のため、バンパ２３および前端部分１６の間の距離は幾分誇張されている；実際には、バンパ２３は前端壁１７に対し面一に配置される。図１ａと同様に、右側壁１８から左側壁１９までの横方向幅Ａ’は、前端壁１７に配置されたバンパ２３から右側壁１８まで取られた幅Ｂ’より大きい。柔軟性バンパ２３は主要本体１１の少なくとも前端部分１６を覆い、本発明の実施形態では、駆動ホイール１２、１３が同軸状に配置される駆動シャフト１４の回転軸まで延在する。従って、ロボット清掃装置１０が回転または前方に移動する限り、主要本体１１の、妨害物にぶつかり得る部分だけがバンパ２３であり、これは全ての妨害物との衝突をバンパ２３によって検出できることを示唆する。さらに、バンパ２３は柔軟性なので、妨害物と接触するとき前端壁１７を弾性的に押し、従って、独自の方法で妨害物に対する推進力を軽減し、および妨害物が移動される、転倒されるおよび／または損傷を受ける危険性を低減する。
【００３８】
前に記載したように、本発明の実施形態によるロボット清掃装置１０は妨害物検出手段を含み、妨害物検出手段は、ある実施形態において、主要本体１１に柔軟に取り付けられたバンパ２３によって実装される。バンパは、ロボット清掃装置１０が妨害物とぶつかるとき、従って主要本体１１に対するバンパ２３の押圧を引き起こしているときを登録するように１つまたは複数のセンサ（不図示）と協働する。バンパ２３およびセンサは従って、主要本体１１内に配置されたマイクロプロセッサと連通する妨害物検出手段として機能し、マイクロプロセッサは、妨害物検出手段によって受信された誘導情報を考慮して要求に応じて駆動ホイール１２、１３を回転するべく清掃装置モータを制御する。
【００３９】
図４は本発明のさらなる実施形態を示し、ここで図１ａに従うロボット清掃装置１０は、主要本体１１の底側に配置された回転サイドブラシ２４を備えて構成される。これは図３のバンパ２３と組み合わせることができることに留意されたい。有利に、サイドブラシ２４は回転し、清掃部材１５の到達範囲外に位置するごみ屑を移動し、それによりごみ屑が最後に主要本体１１の下に行き着く、従って清掃部材１５を介してロボット真空掃除機１０のダストバッグに運ばれることができるようにする。従って、非常に壁際およびコーナーに位置するごみ屑および埃をロボット清掃装置によって除去することができる。
【００４０】
図５は、本発明の別の実施形態による、コーナーに進入しそして出るロボット清掃装置１０の移動の連続ａ−ｆを底面で示し、ここで図１ａに従うロボット清掃装置１０は、主要本体１１の底側に配置された回転サイドブラシ２４を補完されている。
【００４１】
図５ａにおいて、ロボット清掃装置１０は、コーナーに至る壁を経由して第１コーナーに進入する。主要本体の前端壁１７は、コーナーから出る壁に面する一方で左側壁１９はコーナーに至る壁に面している。見ることができるように、サイドブラシ２４は非常に壁際におよびコーナーに位置するいかなるごみ屑にも到達する。
【００４２】
図５ｂにおいて、ロボット清掃装置１０は、湾曲した左側壁１９が第１コーナーに至る壁を辿る一方で、前端壁１７がその外側端部の１つでコーナーから出る壁を辿り、この回転は図５ｃに連続する。右側壁１８および左側壁１９は平坦であることができること、しかし湾曲した形状がより滑らかに壁を辿ることに留意されたい。サイドブラシ２４は有利にコーナーの一番奥まで入り込む。図５ｄは第２コーナーを進むロボット清掃装置を示し、一方で図５ｅは第２コーナーに入り込むサイドブラシ２４を示す。最後に、図５ｆにおいて、清掃装置は第２コーナーにおいて９０度回転を実行し、辿られるべき壁と面一に接触するサイドブラシ２４とともにコーナーから出る壁を辿る準備、または第２コーナーに戻る９０度回転を行う準備ができている。
【００４３】
従って、図５から推測できるように、本発明によるロボット清掃装置１０は、コーナーおよび狭い廊下を有利に進む一方で、コーナーに至るおよびコーナーから出る壁の非常に近くを進み、それにより壁から非常に近い範囲での床からのごみ屑の除去を容易にする。これは本発明の実施形態によるサイドブラシ２４によってさらにより改善される；サイドブラシ２４を用いて、コーナーに、床が壁と交差する縁部に沿って一番奥まで入り込むことが可能である。
【００４４】
図２に関連して記載したように、前端壁１７および側端壁１８、１９は実際には、清掃されるコーナーの壁に対して面一でなく、ロボット清掃装置１０は、それらが壁から約２〜１０ｍｍに位置付けられるように概ね誘導される。サイドブラシ２４によって、壁と左側壁１９の間の２〜１０ｍｍを測定するこの溝を有利に清掃することができる。ロボット清掃装置１０は本発明の実施形態において第１サイドブラシ２４に加えて第２サイドブラシ（不図示）を含み、この第２サイドブラシは主要本体１１の（上から見て）右端部側に配置可能であり、それにより左方向からと同様に右方向からコーナーに近づくロボット清掃装置１０によってコーナーを清掃できるようにすることに留意されたい。
【００４５】
図６ａは本発明のさらに別の実施形態を示し、ここで図４に示されるロボット清掃装置１０はさらに、回転サイドブラシ２４の後ろの窪み２５または右側切込みを備えて構成される。これは、サイドブラシ２４が、椅子の脚２６、２７などのより小さい妨害物の周囲の周りに到達できるので有利である。さらに、ロボット清掃装置１０が２つのサイドブラシを含む場合、各窪みがサイドブラシに配置される。ロボット清掃装置１０の主要本体１１は、その幅Ａ’’’が主要本体の前端部分１６において右側壁１８と左側壁１９の間の横方向で最大であるように構成され、これは点線で示されている。従って幅Ａ’’’は主要本体１１を横切って測定された最大距離であり、これはコーナーの進行を有利に容易にする。従って幅Ａ’’’は、主要本体１１の後端部分２０から前端壁１７まで確定された幅Ｂより大きいかそれに等しい。
【００４６】
図１ａに示される実施形態と対照的に、および図１ｃに示される実施形態と同様に、図６に示される実施形態の最大幅Ａ’’’はロボット清掃装置の前方方向に対して垂直でなく、駆動シャフト１４の回転軸と角度を形成する。
【００４７】
図６ｂは、図６ａで考察された実施形態によるロボット清掃装置がどのように移動することにより第１の物体２６が窪みの中に位置付けられ、それによりサイドブラシが第１の物体２６の周りにイーチしそれを清掃できるかを示す。この後、ロボット清掃装置は第２の物体２７に移動し、第２の物体２７を窪みの中に位置付け、それにより第２の物体２７の周りの清掃を開始できるようにする。
【００４８】
図７はさらなる測定Ｃを示し、ロボット清掃装置１０の主要本体１１の形状は、本発明の実施形態におけるコーナーおよび狭い空間の効果的な進行のためにそれに適合されている。測定Ｃ、すなわち駆動シャフト１４の回転軸から前端壁１７の最前地点までの距離は、
Ａ＝Ｃ×（１＋√２）
のように最大幅Ａに関連すべきである。
【００４９】
図８は本発明のさらなる実施形態によるロボット清掃装置１０を示す。例えば図１ａに示される実施形態と対照的に、ロボット清掃装置１０の主要本体１１は、この特定実施形態では非対称であり、これは左側壁１９からコーナーが接近されることを意味する。ロボット清掃装置１０の主要本体１１は、その幅Ａ’’’’が主要本体の前端部分１６において右側壁１８と左側壁１９の間の横方向で最大であるように構成され、これは点線で示されている。従って幅Ａ’’’’は主要本体１１を横切って測定された最大距離であり、これはコーナーの進行を有利に容易にする。従って、幅Ａ’’’’は主要本体１１の後端部分２０から前端壁１７まで確定された幅Ｂ’’’’より大きいかそれに等しい。
【００５０】
さらに、この実施形態では、前端壁１７が右側壁１８および左側壁１９とそれぞれ交差するセクション２１、２２の両方は、面取りされるように構成される。左側壁１９の最も左側の地点３２（この特定実施形態においてそこから幅Ａ’’’’が取られる）は前端壁１７に隣接して配置される。従って、図９（図２と比較できる）で見ることができるように、図８のロボット装置は、それが進む壁およびコーナーの非常に近くまで有利に近づくことができる。
【００５１】
図１０は、窪み２５を備えてさらに構成された図９のロボット清掃装置１０を示す。この実施形態は典型的に、例えば図６ａに示されるように窪み２５の前に配置されたサイドブラシ（不図示）をさらに含む。
【００５２】
本発明はその特定実施形態を参照して記載されたとしても、多くの異なる変更、修正などが当業者に明らかになる。記載された実施形態は従って、付随の請求項によって定義される本発明の範囲を制限することを意図されていない。
【図１ａ】
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【図１ｂ】
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【図１ｃ】
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【図２ａ）】
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【図２ｂ）】
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【図２ｃ）】
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【図２ｄ）】
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【図２ｅ）】
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【図２ｆ）】
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【図３】
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【図４】
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【図５ａ）】
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【図５ｂ）】
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【図５ｃ）】
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【図５ｄ）】
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【図５ｅ）】
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【図５ｆ）】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９ａ）】
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【図９ｂ）】
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【図９ｃ）】
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【図９ｄ）】
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【図９ｅ）】
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【図９ｆ）】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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