(57)【要約】  本処置具保持装置は、先端と基端とを有し前記複数の処置具が挿通される処置具チャンネルが形成された軟性の挿入部と、前記処置具チャンネルに前記複数の処置具の各々を前記処置具チャンネル内で進退させる駆動部と、前記複数の処置具を操作する操作部と、前記複数の処置具のうち前記処置具チャンネルの先端から突出した状態にある処置具の前記処置具チャンネルからの突出量を制御する制御部と、を有する。
2016511013.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の処置具を保持する処置具保持装置であって、
先端と基端とを有し前記複数の処置具が挿通される処置具チャンネルが形成された軟性の挿入部と、
前記処置具チャンネルに前記複数の処置具の各々を前記処置具チャンネル内で進退させる駆動部と、
前記複数の処置具を操作する操作部と、
前記処置具チャンネルの先端から突出した前記処置具の前記処置具チャンネルからの突出量を制御する制御部と、
を有し、
前記挿入部は、
前記挿入部の先端側に開口を有する１つの管路である先端管部と、
前記挿入部の基端側に開口を有する１つの管路である第一基端管部と、
前記挿入部の基端側に開口を有する１つの管路である第二基端管部と、
前記先端管部と前記第一基端管部と前記第二基端管部とが互いに連通した状態で前記先端管部と前記第一基端管部と前記第二基端管部とが接続されて前記挿入部内に配された接続部と、
を有する処置具保持装置。
【請求項２】
前記挿入部は、
柔軟な可撓管部と、
前記挿入部における先端側に配され、前記可撓管部と連結され湾曲動作される湾曲部と、
を有し、
前記接続部は、前記可撓管部内であって前記可撓管部と前記湾曲部との境界近傍に配されている
請求項１に記載の処置具保持装置。
【請求項３】
前記駆動部は、前記処置具のうち前記処置具チャンネルの基端側から前記挿入部の外部へと繰り出された部分の一部を保持し、保持した部分を進退動作させることによって前記処置具において前記処置具チャンネル内に挿入された部分を前記処置具チャンネルの管路中心軸線方向に進退移動させる
請求項１または請求項２に記載の処置具保持装置。
【請求項４】
前記駆動部は、
前記第一基端管部内に挿通される処置具を、前記先端管部の先端と前記接続部との間の長さ分だけ進退動作させる第一駆動部と、
前記第二基端管部内に挿通される処置具を、前記先端管部の先端と前記接続部との間の長さ分だけ進退動作させる第二駆動部と、
前記第一基端管内に挿通される処置具が前記先端管部内にあるときには前記第二基端管部内に挿通される処置具を前記接続部より直前にある前記第二基端管部内に引き込んで保持し、前記第二基端管部内に挿通される処置具が前記先端管部内にあるときには前記第一基端管部内に挿通される処置具を前記接続部より直前にある前記第一基端管部内に引き込んで保持するように、前記第一駆動部と前記第二駆動部と協調動作させる連携部と、
を有する
請求項１または請求項２に記載の処置具保持装置。
【請求項５】
前記先端管部の中心軸線に直交する断面の形状と、前記第一基端管部の中心軸線に直交する断面の形状と、前記第二基端管部の中心軸線に直交する断面の形状とは、略同じであり、
前記先端管部の中心軸線に直交する断面の面積と、前記第一基端管部の中心軸線に直交する断面の面積と、前記第二基端管部の中心軸線に直交する断面の面積とは、略同じである
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の処置具保持装置。
【請求項６】
前記処置具は、
処置対象に対して処置をする処置部と、
前記処置部に連結され前記処置具チャンネル内に挿通される長尺部と
を備え、
前記先端管部は、１つのみの処置具における前記処置部及び前記長尺部が挿通可能であり、かつ、２つ以上の前記処置具における前記処置部及び前記長尺部を同時に挿通する際、前記処置部および前記長尺部が互いに干渉する寸法の管である
請求項５に記載の処置具保持装置。
【請求項７】
前記処置具は、
第一処置具と第二処置具とを備え、
前記制御部は、
前記処置具チャンネルの先端から突出した前記第一処置具の突出量を記録し、前記先端から突出した前記第一処置具を引き込んで前記第二処置具を前記処置具チャンネルの先端から突出させる際に、記録した突出量までしか前記第二処置具を突出させないように、前記第二処置具の前記処置具チャンネルからの突出量を制限する
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の処置具保持装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の処置具保持装置と、
前記挿入部に設けられ前記処置対象を撮像する撮像手段と、
を備える
内視鏡。
【請求項９】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の処置具保持装置と、
処置対象に対して処置をする複数の処置具と、
前記処置具保持装置及び前記複数の処置具を動作させるマニピュレータと、
を備え、
前記複数の処置具は、
前記処置対象に対して処置をする処置部と、
前記処置部に連結され前記処置具チャンネル内に挿通される長尺部と、
前記処置部と前記長尺部とを連結し前記長尺部に対して前記処置部の姿勢を変化させる関節部と、
前記長尺部内に配され前記関節部を動作させるための力量を伝達するワイヤと、
を備え、
前記マニピュレータは、
操作者からの操作入力を受け付けるマスタマニピュレータと、
前記マスタマニピュレータに電気的に接続されているとともに前記マスタマニピュレータへの前記操作入力に従って前記ワイヤを動作させるスレーブマニピュレータと、
前記マスタマニピュレータおよび前記スレーブマニピュレータに電気的に接続され前記関節部の姿勢を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記関節部が前記先端管部から繰り出されている状態において、前記関節部を有する前記処置具の停止指令が前記マニピュレータに対して行なわれたときに、前記関節部を弛緩させるように前記ワイヤを動作させる信号を生成して前記スレーブマニピュレータへと出力し、
前記信号により前記関節部が弛緩状態であるときに、前記処置部及び前記長尺部を、前記処置部が前記第一基端管部内若しくは前記第二基端管部内に位置するまで引き込む信号を前記スレーブマニピュレータへと出力する
医療システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、処置具保持装置及び内視鏡並びに医療システムに関する。
本願は、２０１３年２月２５日に、米国に出願された仮出願６１／７６８７３１号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
従来、内視鏡を用いた医療処置において、複数の処置具を内視鏡に対して入れ替えながら医療処置をすることが知られている。例えば特許文献１には、複数の処置具が取り付けられた内視鏡処置システムが開示されている。
【０００３】
内視鏡の処置具チャンネルに挿通された処置具を他の処置具に交換する場合には、処置具チャンネルから処置具を完全に抜去して別の処置具を処置具チャンネルに挿入する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−０８０９８３号公報
【特許文献２】特開２００６−０８７４７４号公報
【特許文献３】特開２００５−２０４９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された内視鏡は、複数の処置具をまとめて挿入可能な太い処置具チャンネルを備える。しかし、各処置具を切り替えると、太い処置具チャンネル内で各処置具が干渉し、操作者は意図通りに処置具を動作させることができない可能性がある。
【０００６】
特許文献２に記載された内視鏡は、処置具の交換時に処置具チャンネルから処置具を抜去して別の処置具を前記処置具チャンネルに挿入する電動機構を備える。この内視鏡では、処置具を巻き取るためのスペースが内視鏡の操作部にあるため、内視鏡が大きくて重い。
【０００７】
特許文献３に記載された内視鏡は、複数の処置具挿入チャネルを有する。前記処置具挿入チャネルの途中から先端側が一つに統合されているため、内視鏡の挿入部の基端部には硬性の直線部位が必要である。この内視鏡では、手動で処置具の挿通の規制を行うため、処置中（操作中）に先端開口部からの処置部突出量を制御することにより、電動挿通時の処置具同士の意図しない干渉を予防することが考慮されていない。
【０００８】
先端に複数の関節を有する構造の処置具では、各関節の屈曲中心間の距離が実質的な硬質長である。複数の関節が直線状態で保持された場合には、各関節による構成された直線部分が実質的な硬質長である。特許文献３に開示された内視鏡では、このような実質的な硬質長が存在する場合の処置具交換が考慮されていない。
また、特許文献３に開示された内視鏡では、処置具を交換する際に、内視鏡挿入部先端からの処置部突出量が考慮されていない。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、複数の処置具を互いに干渉することなく、容易に切り替えることができる処置具保持装置及び内視鏡並びに医療システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第一態様によれば、複数の処置具を保持する処置具保持装置は、先端と基端とを有し前記複数の処置具が挿通される処置具チャンネルが形成された軟性の挿入部と、前記処置具チャンネルに前記複数の処置具の各々を前記処置具チャンネル内で進退させる駆動部と、前記複数の処置具を操作する操作部と、前記処置具チャンネルの先端から突出した前記処置具の前記処置具チャンネルからの突出量を制御する制御部と、を有する。前記挿入部は、前記挿入部の先端側に開口を有する１つの管路である先端管部と、前記挿入部の基端側に開口を有する１つの管路である第一基端管部と、前記挿入部の基端側に開口を有する１つの管路である第二基端管部と、前記先端管部と前記第一基端管部と前記第二基端管部とが互いに連通した状態で前記先端管部と前記第一基端管部と前記第二基端管部とが接続されて前記挿入部内に配された接続部と、を有する。
【００１１】
本発明の第二態様によれば、上記第一態様に係る処置具保持装置において、前記挿入部は、柔軟な可撓管部と、前記挿入部における先端側に配され、前記可撓管部に連結され湾曲動作される湾曲部と、を有してもよい。前記接続部は、前記可撓管部内であって前記可撓管部と前記湾曲部との境界近傍に配されていてもよい。
【００１２】
本発明の第三態様によれば、上記第一態様または第二態様に係る処置具保持装置において、前記駆動部は、前記処置具のうち前記処置具チャンネルの基端側から前記挿入部の外部へと繰り出された部分の一部を保持し、保持した部分を進退動作させることによって前記処置具において前記処置具チャンネル内に挿入された部分を前記処置具チャンネルの管路中心軸線方向に進退移動させていてもよい。
【００１３】
本発明の第四態様によれば、上記第一態様または第二態様に係る処置具保持装置において、前記駆動部は、前記第一基端管部内に挿通される処置具を、前記先端管部の先端と前記接続部との間の長さ分だけ進退動作させる第一駆動部と、前記第二基端管部内に挿通される処置具を、前記先端管部の先端と前記接続部との間の長さ分だけ進退動作させる第二駆動部と、前記第一基端管内に挿通される処置具が前記先端管部内にあるときには前記第二基端管部内に挿通される処置具を前記接続部より直前にある前記第二基端管部内に引き込んで保持し、前記第二基端管部内に挿通される処置具が前記先端管部内にあるときには前記第一基端管部内に挿通される処置具を前記接続部より直前にある前記第一基端管部内に引き込んで保持するように、前記第一駆動部と前記第二駆動部と協調動作させる連携部と、を有していてもよい。
【００１４】
本発明の第五態様によれば、上記第一態様から第四態様のいずれか一態様に係る処置具保持装置において、前記先端管部の中心軸線に直交する断面の形状と、前記第一基端管部の中心軸線に直交する断面の形状と、前記第二基端管部の中心軸線に直交する断面の形状とは、略同じであってもよい。前記先端管部の中心軸線に直交する断面の面積と、前記第一基端管部の中心軸線に直交する断面の面積と、前記第二基端管部の中心軸線に直交する断面の面積とは、略同じであってもよい。
【００１５】
本発明の第六態様によれば、上記第五態様に係る処置具保持装置において、前記処置具は、処置される対象に対して処置をする処置部と、前記処置部に連結され前記処置具チャンネル内に挿通される長尺部とを備えてもよい。前記先端管部は、１つのみの処置具における前記処置部及び前記長尺部が挿通可能であり、かつ、２つ以上の前記処置具における前記処置部及び前記長尺部を同時に挿通する際、前記処置部および前記長尺部が互いに干渉する寸法の管であってもよい。
【００１６】
本発明の第七態様によれば、上記第一態様から第六態様のいずれか一態様に係る処置具保持装置において、前記処置具は、第一処置具と第二処置具とを備えてもよい。前記制御部は、前記処置具チャンネルの先端から突出した前記第一処置具の突出量を記録し、前記先端から突出した前記第一処置具を引き込んで前記第二処置具を前記処置具チャンネルの先端から突出させる際に、記録した突出量までしか前記第二処置具を突出させないように、前記第二処置具の前記処置具チャンネルからの突出量を制限してもよい。
【００１７】
本発明の第八態様によれば、第一態様から第七態様のいずれか一態様に係る処置具保持装置と、前記挿入部に設けられ前記処置対象を撮像する撮像手段と、を備える内視鏡であってもよい。
【００１８】
本発明の第九態様に係る医療システムは、第一態様から第七態様のいずれか一態様に係る処置具保持装置と、処置対象に対して処置をする複数の処置具と、前記処置具保持装置及び前記複数の処置具を動作させるマニピュレータと、を備える。前記複数の処置具は、前記処置対象に対して処置をする処置部と、前記処置部に連結され前記処置具チャンネル内に挿通される長尺部と、前記処置部と前記長尺部とを連結し前記長尺部に対して前記処置部の姿勢を変化させる関節部と、前記長尺部内に配され前記関節部を動作させるための力量を伝達するワイヤと、を備える。前記マニピュレータは、操作者からの操作入力を受け付けるマスタマニピュレータと、前記マスタマニピュレータに電気的に接続されているとともに前記マスタマニピュレータへの前記操作入力に従って前記ワイヤを動作させるスレーブマニピュレータと、前記マスタマニピュレータおよび前記スレーブマニピュレータに電気的に接続され前記関節部の姿勢を制御する制御部と、を有する。前記制御部は、前記関節部が前記先端管部から繰り出されている状態において、前記関節部を有する前記処置具の停止指令が前記マニピュレータに対して行なわれたときに、前記関節部を弛緩させるように前記ワイヤを動作させる信号を生成して前記スレーブマニピュレータへと出力する。前記制御部は、前記信号により前記関節部が弛緩状態であるときに、前記処置部及び前記長尺部を、前記処置部が前記第一基端管部内若しくは前記第二基端管部内に位置するまで引き込む信号を前記スレーブマニピュレータへと出力する。
【発明の効果】
【００１９】
上記各態様の処置具保持装置によれば、複数の処置具を互いに干渉することなく、短時間で容易に切り替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る処置具保持装置及び医療システムの全体図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る処置具保持装置を示す模式図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る処置具保持装置に取り付けられる処置具の一例を示す模式図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る処置具保持装置の使用時の状態を示す模式図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る処置具保持装置の使用時の一過程を示す模式図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る処置具保持装置の使用時の一過程を示す模式図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る処置具保持装置の使用時の一過程を示す模式図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る処置具保持装置の一部を示す模式図である。
【図９】本発明の第３実施形態に係る処置具保持装置の一部を示す模式図である。
【図１０】本発明の第４実施形態に係る処置具保持装置の一部を示す模式図である。
【図１１】本発明の第５実施形態に係る処置具保持装置の一部を示す模式図である。
【図１２】本発明の第６実施形態に係る処置具保持装置の一部を示す模式図である。
【図１３】本発明の第６実施形態に係る処置具保持装置の一部を示す模式的な拡大図である。
【図１４】本発明の第７実施形態に係る処置具保持装置の一部を示す模式図である。
【図１５】本発明の第１実施形態に係る処置具保持装置における処置具交換の工程を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（第１実施形態）
本発明の処置具保持装置、内視鏡及び医療システムの第１実施形態について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る処置具保持装置１及び医療システム１５０の全体図である。図２は、本発明の第１実施形態に係る処置具保持装置１を示す模式図である。図３は、本発明の第１実施形態に係る処置具保持装置１に取り付けられる処置具１２０の一例を示す模式図である。図２は、図１に示す処置具保持装置１を模式的に簡略化した図である。
本実施形態に係る医療システム１５０（図１参照）は、処置具１２０（図３参照）と、処置具保持装置１（図２参照）と、マニピュレータ１５１とを備える。処置具１２０は、生体組織に対して処置をする。処置具保持装置１は、処置具１２０を保持する。マニピュレータ１５１は、処置具１２０及び処置具保持装置１を動作させる。
【００２２】
まず、処置具１２０の構成について説明する。図３に示すように、処置具保持装置１に取り付けられる処置具１２０は、たとえば軟性内視鏡とともに使用される公知の内視鏡用処置具（鉗子、ナイフ、ブラシ等）であってもよい。
【００２３】
本実施形態に係る処置具１２０は、処置部１２１と、関節部１２４と、長尺部１２２と、取付部１２３と、アダプタ部１２５とを備える。処置部１２１は、処置対象である組織に対する処置を行う。長尺部１２２は、関節部１２４に連結される。関節部１２４は、処置部１２１に連結される。取付部１２３は、長尺部１２２に連結されているとともに後述する移動部２７あるいは移動部４７に取り付け可能である。アダプタ部１２５は、処置部１２１及び関節部１２４を動作させるアクチュエータを有する。
【００２４】
アダプタ部１２５は、長尺部１２２内に配された図示しない湾曲ワイヤを介して関節部１２４を湾曲させるように配置されている。本実施形態に係るアダプタ部１２５は、後述するスレーブマニピュレータ１５２に電気的に接続される。また、アダプタ部１２５は、スレーブマニピュレータ１５２から発せられる信号に従って処置部１２１及び関節部１２４を動作させる。
【００２５】
次に、処置具保持装置１の構成について説明する。
図２に示すように、本実施形態に係る処置具保持装置１は、長尺の挿入部２と、操作部１２と、駆動部２０とを備える。挿入部２は、先端２ａと基端２ｂとを有する。操作部１２は、挿入部２の基端に設けられる。駆動部２０は、処置具１２０を動作させる。本実施形態に係る処置具保持装置１は、操作部１２及び駆動部２０が取り付けられるベース１８を有している。
【００２６】
図１に示すように、処置具保持装置１の挿入部２は、可撓管部３と、湾曲部４と、チャンネルチューブ５と、撮像手段１１とを備える。可撓管部３は、体内に挿入される。湾曲部４は、可撓管部３の先端側に配され、前記可撓管部３と連結される。チャンネルチューブ５は、可撓管部３及び湾曲部４の内部に配される。撮像手段１１は、湾曲部４の先端側に配される。
【００２７】
可撓管部３は、樹脂製の管や、金属線を編んで形成される管などで構成される柔軟な管状の長尺部材である。
【００２８】
湾曲部４は、操作部１２に設けられた後述する湾曲操作用の電動牽引手段１４を駆動することによって湾曲動作をする柔軟な筒である。湾曲部４の構成は、軟性内視鏡装置に適用可能な公知の構成であってよい。例えば、電動牽引手段１４の動作に応じて湾曲操作ワイヤ１４ａを牽引することによって、湾曲部４は２方向や４方向へ湾曲動作する。湾曲操作ワイヤ１４ａは、湾曲部４及び可撓管部３の内部を通って操作部１２の電動牽引手段１４に接続される。電動牽引手段１４のかわりに、手動操作用のアングルノブによって湾曲部４を操作してもよい。
チャンネルチューブ５は、挿入部２内の一部において２つに分岐される柔軟な管状部材である。チャンネルチューブ５は、先端管部６と、基端管部７（第一基端管部８、第二基端管部９）とを有している。先端管部６は、挿入部２の先端２ａ側に配される１つの管路である。第一基端管部８および第二基端管部９は、挿入部２の基端２ｂ側に配される２つの管路である。チャンネルチューブ５が２つに分岐されている部分は、先端管部６と基端管部７とが互いに連通した状態で接続され、先端管部６と基端管部７との接続部１０である。
【００２９】
第一基端管部８及び第二基端管部９は、それぞれ、チャンネルチューブ５の基端５ｂに開口を有している。チャンネルチューブ５の基端５ｂ側の開口は、操作部１２に配され、操作部１２に設けられた後述する処置具挿入口１５に接続されている。
【００３０】
チャンネルチューブ５は、先端５ａが挿入部２の先端２ａに固定され、基端５ｂが操作部１２に設けられている。チャンネルチューブ５における接続部１０は、可撓管部３の内部であって可撓管部３と湾曲部４との境界近傍に配されている。湾曲部４内ではチャンネルチューブ５は１つの管路であるため、２つの管路が湾曲部４内に配されている場合と比較して湾曲部４は柔軟で曲がりやすい。
【００３１】
チャンネルチューブ５の中間部は、数カ所で挿入部２の内面に連結されていてもよいし、挿入部２と連結されていなくてもよい。チャンネルチューブ５が挿入部２内で移動可能な程度に弛みを有して配されているため、可撓管部３及び湾曲部４の柔軟性を高く維持することができる。
【００３２】
チャンネルチューブ５の先端管部６は、先端管部６の中心軸線に対して直交する断面が円形であり、空洞を有している。先端管部６の内径寸法は、図３に示す処置具１２０における処置部１２１及び長尺部１２２を先端管部６の中心軸線に沿って自在に進退させることができ、かつ、処置部１２１及び長尺部１２２を先端管部６の中心軸線を回転中心として回転させることができる大きさである。第一基端管部８及び第二基端管部９の各々の中心軸線に直交する断面の形状および面積と、先端管部６の中心軸線に直交する断面の形状および面積とは略等しい。すなわち、先端管部６の中心軸線に直交する断面の形状と、前記第一基端管部８の中心軸線に直交する断面の形状と、前記第二基端管部９の中心軸線に直交する断面の形状とは、実質的に同じである。前記先端管部６の中心軸線に直交する断面の面積と、前記第一基端管部８の中心軸線に直交する断面の面積と、前記第二基端管部９の中心軸線に直交する断面の面積とは、略等しい。
【００３３】
接続部１０において、先端管部６と、第一基端管部８と、第二基端管部９とは、互いに接続されてＹ字状になるように配置されている。例えば、第一基端管部８の中心軸線と第二基端管部９の中心軸線とがなす角は９０°未満であり、第一基端管部８の中心軸線と先端管部６の中心軸線とがなす角は９０°以上であり、第二基端管部９の中心軸線と先端管部６の中心軸線とがなす角は９０°以上であってもよい。この場合、基端管部７から接続部１０を介して先端管部６へと処置具１２０をスムーズに押し込むことができる。先端管部６と、第一基端管部８と、第二基端管部９との接続状態はＹ字状には限られない。
【００３４】
チャンネルチューブ５の内腔は、処置具１２０を通すことができる処置具チャンネルである。先端管部６の内径は、２つの処置具１２０の処置部１２１及び長尺部１２２が同時に挿通可能な大きさである必要はない。先端管部６の内径は、１つの処置具１２０の処置部１２１及び長尺部１２２が挿通可能程度の大きさであり、かつ、２つの処置具１２０における処置部１２１及び長尺部１２２が同時には入らない程度の大きさである。すなわち、先端管部６の内径寸法は、２つの処置具における処置部１２１および長尺部１２２が同時に挿入される際、互いに干渉する寸法である。このため、先端管部６内で長尺部１２２が蛇行する程度を低く抑えることができる。先端管部６の内径の大きさが、１つのみの処置具１２０の処置部１２１及び長尺部１２２を通すことができる程度であるため、チャンネルチューブ５の中心軸線に沿って長尺部１２２を進退させるときに操作者が操作部１２側からかける力量は効率よく処置部１２１に伝達させることができる。
【００３５】
チャンネルチューブ５の材質は、処置具１２０の処置部１２１及び長尺部１２２に対する摩擦抵抗が少ない材質であることが好ましい。チャンネルチューブ５の内面は、処置部１２１及び長尺部１２２に対する摩擦抵抗を低減する表面処理が施された面であってもよい。
【００３６】
撮像手段１１は、体内において処置対象である組織と、処置具保持装置１に取り付けられる処置具１２０とを撮像する目的で挿入部２に設けられている。本実施形態では、処置具保持装置１は、視覚的な観察をすることができる点で内視鏡としての機能を有している。撮像手段１１の構成は特に限定されない。
操作部１２は、本体１３と、電動牽引手段１４と、駆動部２０とを有する。本体１３は、可撓管部３の基端に固定される。電動牽引手段１４は、本体１３に設けられて湾曲操作ワイヤ１４ａを牽引する。駆動部２０は、処置具保持装置１に取り付けられる処置具１２０を動かすおよび処置具１２０を保持するために設けられている。プーリあるいはスプロケット１４ｂには、上述した湾曲部４に接続された湾曲操作ワイヤ１４ａが掛け回される。電動牽引手段１４は、プーリあるいはスプロケット１４ｂをプーリあるいはスプロケット１４ｂの回転軸を回転中心として回転操作するために設けられている。操作部１２の電動牽引手段１４に代えて、手動で湾曲操作ワイヤ１４ａを牽引するためのノブが設けられてもよい。ラックアンドピニオン機構など、湾曲操作ワイヤ１４ａを牽引するための公知の機構が設けられてもよい。
【００３７】
本体１３の内部には、可撓管部３からチャンネルチューブ５が延びている。本体１３には、各チャンネルチューブ５の基端側の開口と連通する処置具挿入口１５が設けられている。処置具挿入口１５は、複数に分岐された基端側のチャンネルチューブ５（第一基端管部８及び第二基端管部９）に対して１個ずつ設けられる。本実施形態では２つの処置具挿入口１５（第一処置具挿入口１６及び第二処置具挿入口１７）が操作部１２に設けられている。処置具挿入口１５は、後述する処置具１２０における処置部１２１及び長尺部１２２を挿入できる程度の内径を有する。処置具挿入口１５は、操作部１２ではなく可撓管部３に配されていてもよい。
【００３８】
駆動部２０は、第一駆動部２１と、第二駆動部４１と、連携部５５と、を有する。第一駆動部２１は、２つの処置具挿入口１５のうちの第一方（本実施形態では第一処置具挿入口１６）に挿入される処置具１２０を動かす。第二駆動部４１は、２つの処置具挿入口１５のうちの第二方（本実施形態では第二処置具挿入口１７）に挿入される処置具１２０を動かす。連携部５５は、第一駆動部２１と第二駆動部４１とを協調動作させる。
第一駆動部２１は、基部２２と、移動部２７とを有している。基部２２は、ベース１８に対して着脱可能に取り付けられる。移動部２７は、基部２２に対して進退動作する。第一駆動部２１は、第一基端管部８に挿通される処置具１２０を、先端管部６の先端と接続部１０との間の長さ分だけ進退動作させる。
【００３９】
基部２２は、直線状のラック２３と、処置具挿入口１５に連通された接続管路２４とを有している。
【００４０】
接続管路２４は、チューブ２５と、チューブ２６とを有している。チューブ２５は、処置具挿入口１５と連通された軟性のチューブである。チューブ２６は、軟性のチューブ２５に一端が接続されているとともに基部２２に固定された硬性のチューブである。接続管路２４における軟性のチューブ２５及び硬性のチューブ２６には、図３に示す処置具１２０の長尺部１２２が挿通される。接続管路２４のおける硬性のチューブ２６は、処置具１２０の長尺部１２２が直線状態で保持される。
【００４１】
移動部２７は、本体３０と、保持部３１とを有している。本体３０には、ラック２３に噛み合うピニオン２８と、ピニオン２８を動作させるモータ２９とが設けられる。保持部３１は、処置具１２０を保持する。
【００４２】
保持部３１は、移動部２７に対して着脱可能に連結され、処置具１２０における長尺部１２２の基端部分を保持する。保持部３１は、チューブ３２と、連結部３３とを有している。チューブ３２は、接続管路２４におけるチューブ２６内に挿通可能であり、処置具１２０の長尺部１２２が内部に挿通可能な硬性のチューブである。連結部３３は、チューブ３２を取り付ることができる。
チューブ３２は、処置具１２０の長尺部１２２が直線状態となるように長尺部１２２を保持する。
【００４３】
連結部３３は、チューブ３２が挿通される貫通孔を有し、前記貫通孔内でチューブ３２を固定することができるように構成されている。
【００４４】
本実施形態では、ラック２３が延びる直線方向に沿って、モータ２９の駆動力により、基部２２に対して移動部２７が進退移動する。そのため、移動部２７は、接続管路２４における基端側の開口２４ｂに対して近接したり離間したりするように移動する。
【００４５】
第二駆動部４１は、第一駆動部２１と同様の構成を有している。第二駆動部４１は、基部４２及び移動部４７を有している。基部４２は、ラック４３及び接続管路４４を有している。移動部４７は、本体５０と、保持部５１とを有する。本体５０は、ピニオン４８及びモータ４９を有する。第二駆動部４１は、第二基端管部９に挿通される処置具１２０を、先端管部６の先端と接続部１０との間の長さ分だけ進退動作させる。
【００４６】
接続管路４４は、チューブ４５と、チューブ４６とを有している。チューブ４５は、処置具挿入口１５に連通された軟性のチューブである。チューブ４６は、軟性のチューブ４５に一端が接続されているとともに基部４２に固定された硬性のチューブである。接続管路４４における軟性のチューブ４５及び硬性のチューブ４６には、図３に示す処置具１２０の長尺部１２２が挿通される。接続管路４４における硬性のチューブ４６は、処置具１２０の長尺部１２２を直線状態で保持するように構成されている。
【００４７】
保持部５１は、処置具１２０が挿通されるチューブ５２と、連結部５３とを有する。連結部５３は、チューブ５２と基部４２とを連結する。
【００４８】
ラックアンドピニオンにおけるラックとピニオンとの位置関係は上述の位置関係と逆でもよい。基部２２，４２にピニオン２８，４８及びモータ２９，４９が設けられ、移動部２７，４７にラック２３，４３が設けられた構成であってもよい。
【００４９】
連携部５５は、入力部５６と、検出部５７と、出力部５８とを備える。入力部５６は、マスタマニピュレータ１５４を通じた操作者からの入力を受け付ける。マスタマニピュレータ１５４を通じた操作者からの入力は、処置具１２０を動作させるために行われる。検出部５７は、第一駆動部２１と第二駆動部４１とのそれぞれの位置を検出する。出力部５８は、入力部５６及び検出部５７に接続された第一駆動部２１におけるモータ２９と第二駆動部４１におけるモータ４９とを駆動させる電力を供給する。
【００５０】
検出部５７は、エンコーダなど第一駆動部２１および第二駆動部４１の移動量を計測する手段を有していてもよい。検出部５７は、基部２２，４２に対して移動部２７，４７が所定の位置に到達したことを判定する後述するスイッチ６５を有していてもよい。
【００５１】
入力部５６には、操作者から、マスタマニピュレータ１５４を通じて、第一駆動部２１に取り付けられる処置具１２０と第二駆動部４１に取り付けられる処置具１２０とのうち、使用する何れか一方を選択する操作入力が入力される。操作者からの操作入力が入力部５６に入力されると、入力部５６は、検出部５７において検出された第一駆動部２１及び第二駆動部４１の位置を参照し、第一駆動部２１と第二駆動部４１との位置関係を取得する。入力部５６は、操作入力において選択された側の反対側の駆動部２０に設けられた移動部４７を、接続管路４４における基端側の開口から離間させるように、出力部５８を制御する。出力部５８は、入力部５６からの制御に応じてモータ４９を駆動させる。さらに、入力部５６は、操作入力において選択された側の駆動部２０に設けられた移動部２７を、接続管路２４における基端側の開口２４ｂに近接させるように、出力部５８を制御する。
【００５２】
また、入力部５６は、第一駆動部２１に取り付けられる処置具１２０と第二駆動部４１に取り付けられる処置具１２０との両方を同時に使用する操作入力を受け付けない。これにより、先端管部６内に複数の長尺部１２２が同時に挿入されることはない。
【００５３】
本実施形態に係る処置具保持装置１では、連携部５５において、入力部５６は、第一駆動部２１と第二駆動部４１とのいずれも使用しないという操作入力を受け付ける構成であってもよい。この場合、連携部５５は、検出部５７を参照することにより第一駆動部２１および第二駆動部４１の位置を検出する。連携部５５は、接続管路２４，４４の基端側の開口に対して移動部２７，４７が近接した状態にある駆動部（第一駆動部２１と第二駆動部４１との何れか一方である）に対して、移動部２７，４７が接続管路２４，４４の基端側の開口から離間するようにモータ２９若しくはモータ４９を駆動する。
【００５４】
次に、マニピュレータ１５１の構成について説明する。
図１に示すように、本実施形態に係るマニピュレータ１５１は、スレーブマニピュレータ１５２と、マスタマニピュレータ１５４と、制御部１５７とを備える。スレーブマニピュレータ１５２は、処置具１２０及び処置具保持装置１が取り付けられる。マスタマニピュレータ１５４は、スレーブマニピュレータ１５２に電気的に接続され、スレーブマニピュレータ１５２に対して操作指令を発する。制御部１５７は、医療システム１５０全体を制御する。
【００５５】
本実施形態に係る処置具保持装置１は、マスタマニピュレータ１５４に入力される操作に対応し、スレーブマニピュレータ１５２から発せられる信号に基づいて電動牽引手段１４を動作させ、電動で湾曲部４（図２参照）を湾曲させるように構成されている。電動牽引手段１４のかわりに、手動操作用のアングルノブによって湾曲部４を操作してもよい。
【００５６】
スレーブマニピュレータ１５２は、スレーブアーム１５３と、アクチュエータ（不図示）と、センサ（不図示）とを有している。スレーブアーム１５３は、少なくとも上述の処置具１２０及び処置具保持装置１が取り付けられる。アクチュエータ（不図示）は、スレーブアーム１５３を動作させる。センサ（不図示）は、スレーブアーム１５３の位置を検出する。スレーブマニピュレータ１５２は、マスタマニピュレータ１５４から受ける操作指令に従って、スレーブアーム１５３と、処置具保持装置１と、処置具１２０とを動作させる。
【００５７】
マスタマニピュレータ１５４は、マスタアーム１５５と、表示部１５６とを有している。マスタアーム１５５は、操作者Ｏｐが手に持って移動させることにより、処置具１２０や処置具保持装置１を動作させる。表示部１５６には、処置対象部位等の映像が表示される。
【００５８】
マスタマニピュレータ１５４においてマスタアーム１５５が動作されることによって、マスタマニピュレータ１５４から操作指令が発せられる。制御部１５７は、前記操作指令に基づいてスレーブマニピュレータ１５２を動作させる信号をスレーブマニピュレータ１５２に出力する。制御部１５７の構成の詳細については後述する。
【００５９】
次に、本実施形態に係る医療システム１５０及び処置具保持装置１の作用、並びに制御部１５７の構成の詳細について説明する。図４は、本実施形態に係る処置具保持装置１の使用時の状態を示す模式図である。図５は、本実施形態に係る処置具保持装置１の使用時の一過程を示す模式図である。図６は、本実施形態に係る処置具保持装置１の使用時の一過程を示す模式図である。図７は、本実施形態に係る処置具保持装置１の使用時の一過程を示す模式図である。
【００６０】
処置具保持装置１の使用時には、まず、処置対象部位Ｔ（図４参照）の位置に挿入部２の先端２ａが位置するように挿入部２を体内へと案内する。必要に応じて、湾曲操作用の電動牽引手段１４あるいは図示しない湾曲操作用のノブを用いて湾曲部４を湾曲動作させ、挿入部２の先端２ａの位置及び姿勢を好適な状態に調整してもよい。
【００６１】
続いて、第一処置具挿入口１６及び第二処置具挿入口１７に、処置具１２０を挿入する。第一処置具挿入口１６及び第二処置具挿入口１７に処置具１２０を挿入する場合には、処置具１２０の関節部１２４は弛緩状態にあり自由に湾曲できるように弛緩されていることが好ましい。
【００６２】
第一処置具挿入口１６と第二処置具挿入口１７との何れか一方のみに上記内視鏡用処置具１２０が取り付けられてもよい。本実施形態では、第一処置具挿入口１６と第二処置具挿入口１７との両方に内視鏡用処置具１２０が挿入されて使用される場合について説明する。
【００６３】
処置具１２０が第一処置具挿入口１６及び第二処置具挿入口１７に挿入されると、マスタマニピュレータ１５４により関節部１２４の能動湾曲動作を行うことができる。基端管部７内に各処置具１２０が配されるときには関節部１２４が弛緩状態である。先端管部６の先端側の開口から処置具１２０が突出されたときには、操作者Ｏｐの操作に応じて、関節部１２４がマスタマニピュレータ１５４に対する湾曲動作可能である。
【００６４】
本実施形態では、マスタマニピュレータ１５４に対する操作者Ｏｐの操作に応じて、処置具１２０の関節部１２４が湾曲し、好適な位置及び姿勢で処置対象部位を処置することができる。２つの処置具１２０のうち使用中の一方から使用していない他方に切り替えるときには、まず、操作者Ｏｐは、マスタマニピュレータ１５４において、使用する処置具１２０を変更する操作入力を行なう。
【００６５】
図５に示すように、処置具保持装置１は、２つの処置具１２０から１つの処置具１２０Ａが選択されて使用される場合、選択された第一処置具１２０Ａの処置部１２１Ａのみが挿入部２の先端２ａから繰り出される。第一処置部１２１Ａ（第一基端管部８に挿通された処置具１２０の処置部１２１である。）が先端管部６を通じて挿入部２の先端２ａから繰り出されているときには、第二処置具１２０Ｂの処置部１２１Ｂは第二基端管部９内に配されている。第一処置具１２０Ａの使用を終了あるいは中断して第二処置具１２０Ｂに変更する場合には、連携部５５に設けられた入力部５６に操作者Ｏｐが操作入力をすることにより、図６に示すように、第一処置具１２０Ａの長尺部１２２Ａに取り付けられている処置部１２１Ａを動力源であるモータ２９の電動駆動によって第一基端管部８内に引き戻し、第二処置具１２０Ｂの長尺部１２２Ｂを動力源であるモータ４９の電動駆動によって先端管部６内へと押し進める。
【００６６】
第一処置具１２０Ａから第二処置具１２０Ｂへと処置具を変更する過程において、制御部１５７は、まず、使用中の第一処置具１２０Ａに対して、関節部１２４を弛緩させる。すなわち、電動牽引手段１４は、関節部１２４に接続された湾曲ワイヤに対する牽引力を解除する。続いて、制御部１５７は、処置具保持装置１の連携部５５に対して、使用中の第一処置具１２０Ａに対応する駆動部２０（第一駆動部２１若しくは第二駆動部４１）の移動部を基部の基端側へと移動させる信号を発する。前記信号の入力を受け付けた連携部５５は、使用中であった第一処置具１２０Ａを動力源であるモータ２９の電動駆動によって基端管部７内へと引き込み、第二処置具１２０Ｂを動力源であるモータ４９の電動駆動によって先端管部６内へと押し込む。制御部１５７は、挿入部２の先端から処置具１２０が突出する突出量を制御可能である。例えば、使用中であった第一処置具１２０Ａが突出していた位置を記憶しておいて、交換する第二処置具１２０Ｂの突出位置を、記憶しておいた前記位置までに制限することができる。図１５に記載のフローチャートに基づき、処置具を変更する過程を説明する。まず、制御部１５７は、処置具交換指示を受け付ける（ステップＳ２００）。処置具交換指示を受けた制御部１５７は、マスタスレーブモードから処置具交換モードに移行する（ステップＳ２０５）。処置具交換モードに移行した制御部１５７は、突出している処置具の位置を記録する（ステップＳ２１０）。続いて、制御部１５７は、連携部５５を用いて処置具１２０の引き込みを行う（ステップＳ２１５）。ステップＳ２１５における第一処置具１２０Ａの引き込みが完了した後、交換する第二処置具１２０Ｂを、上記ステップＳ２１０において記録した位置まで前進させる（ステップＳ２２０ないしステップＳ２３５）。ステップＳ２２０において第二処置具１２０Ｂの前進を開始した後で第二処置具１２０Ｂの移動中に前進停止信号が入力された場合には、ステップＳ２２５における条件分岐によりステップＳ２３５へ移行し、処置具の前進を停止させる。第二処置具１２０Ｂの前進が停止すると、制御部１５７は、マスタスレーブ待機モードに移行する（ステップＳ２４０）。処置具交換直前に第一処置具１２０Ａが突出していた場所までに、患部等が存在しないと仮定し、制御部１５７は、交換する第二処置具１２０Ｂの交換時の初期位置を、交換前の第一処置具１２０Ａの突出位置までに制限することで、より確実に処置具交換を実現できる。
【００６７】
制御部１５７は、処置具保持装置１において処置具１２０を交換している間、マスタアーム１５５を動かしてもマスタアーム１５５の動きがスレーブマニピュレータ１５２に伝達されないようにしてもよい。
【００６８】
これから使用する第二処置具１２０Ｂが挿入部２の先端から繰り出された（突出された）ら、制御部１５７は、前記第二処置具１２０Ｂにおける関節部１２４を所定の初期姿勢となるように制御し、操作者Ｏｐによるマスタアーム１５５からの入力を受け付ける。操作者Ｏｐは、切り替え後の第二処置具１２０Ｂを使用して生体組織に対して突出量（進退量）を調整（制御）し、処置対象である生体組織を処置することができる。
【００６９】
第一処置具１２０Ａを使用している状態において、動力源であるモータ４９の電動駆動によって第二基端管部９内に引き戻され、処置に使用されていない第二処置具１２０Ｂは、関節部１２４が弛緩状態にある。そのため、手作業等により、図７に示すように使用中の第一処置具１２０Ａに干渉することなく、またチャンネルチューブ５の内壁等に干渉することなく、チャンネルチューブ５から抜去することができる。その後、空いたチャンネルチューブ５にさらに別の処置具（不図示）を取り付ける場合にも、使用中の第一処置具１２０Ａに干渉しない。
【００７０】
処置具１２０の関節部１２４は、関節形状を保持する牽引力がかかっている場合、実質的には硬質部であるため、軟性のチャンネル内を通ることが困難な場合がある。本実施形態では、処置具交換のタイミングにあわせて関節部１２４を弛緩させることにより、チャンネルを傷つけずに処置具交換が可能である。
【００７１】
図１では、本実施形態に係る処置具保持装置１を口から挿入する上部消化管に対する処置が示されているが、本実施形態に係る医療システム１５０及び処置具保持装置１は、肛門から挿入する下部消化管用としてもよく、腹部に小切開を設けて挿入する場合でも使用可能である。
【００７２】
本実施形態に係る処置具保持装置１では、チャンネルチューブ５内に配された第一処置具１２０Ａおよび第二処置具１２０Ｂを切り替えながら使用する場合に、第一処置具１２０Ａおよび第二処置具１２０Ｂをチャンネルチューブ５から完全に抜去する必要がない。第一処置具１２０Ａにおける処置部１２１Ａが少なくとも接続部１０よりも基端側に位置するように第一処置具１２０Ａが基端側へと引き込まれば、第二処置具１２０Ｂにおける処置部１２１Ｂ及び長尺部１２２Ｂは上記第一処置具１２０Ａに干渉することなく先端管部６を通じて挿入部２の先端から繰り出される。さらに、挿入部２の先端から突出する処置具１２０の突出量（進退量）は、処置具１２０を動かす駆動部２０により制御することが可能である。交換直前に第一処置具１２０Ａが突出した場所までは、患部等が存在しないという仮定に基づき、交換する第二処置具１２０Ｂの交換時の初期位置を、交換前の第一処置具１２０Ａの突出位置までに制限することができる。処置具１２０の電動交換と、処置具１２０の突出時進退量の調整とを、同じ直動機構でかつ小型に実現可能である。
【００７３】
本実施形態に係る処置具保持装置１では、処置具１２０を交換するために長尺部１２２を移動させる長さが短く、かつ、処置具１２０同士の干渉が生じない。その結果、本実施形態に係る処置具保持装置１は、複数の処置具１２０の切り替え時間を短縮し、優れた操作性を実現する。
【００７４】
また、チャンネルチューブ５における接続部１０が可撓管部３内に配され、且つ、可撓管部３と湾曲部４との境界近傍に配されているので、湾曲部４の柔軟性が高い。
【００７５】
公知の軟性内視鏡装置に設けられた湾曲部としては、複数の筒状部材が回動可能に連結され、各筒状部材が回動することで湾曲部の内腔が潰れることなく筒状形状が維持されたまま湾曲する湾曲部が知られている。しかし、このような筒状部材が設けられている場合、湾曲部の内腔が可撓管部の内腔よりも狭い場合がある。本実施形態に係る処置具保持装置１では、湾曲部４内では処置具チャンネルである管路が１つであり、湾曲部４の外に位置する接続部１０において管路が２つに分岐される構成であるので、湾曲部４の内腔が狭くても湾曲部４の機能を損なうことなくチャンネルチューブ５を湾曲部４内に配することができる。
【００７６】
連携部５５が設けられていない場合には、先端管部６内に２つの長尺部１２２が無理に押し込まれると、２つの長尺部１２２が互いに干渉する。その結果、２つの長尺部１２２を使用した処置ができなくなる可能性がある。また、処置具保持装置１のチャンネルチューブ５から２つの処置具１２０を抜き出すこともできなくなる可能性がある。
本実施形態に係る処置具保持装置１では、連携部５５が設けられているため、操作者Ｏｐが誤って２つの処置具１２０の長尺部１２２を同時に先端管部６内に挿入することが防止される。２つの処置具１２０の一方が先端管部６内に配されている状態で他方の処置具１２０を先端管部６内に挿入することも防止される。操作者Ｏｐの誤操作によって先端管部６内で複数の処置具１２０が干渉することなく、処置具保持装置１を使用した処置作業が中断されるリスクを低く抑えることができる。
【００７７】
本実施形態に係る処置具保持装置１では、撮像手段１１を有し、実質的に内視鏡として機能することができる。このため、処置対象部位を撮像するための別の内視鏡を体内に導入する必要がなく、患者への負担は少ない。
【００７８】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る処置具保持装置２００及び内視鏡について説明する。図８は、本発明の第２実施形態に係る処置具保持装置２００の一部を示す模式図である。
図８に示すように、本実施形態では、駆動部２０に、２つの処置具１２０の各長尺部１２２が同時に先端管部６内に挿入されることを防止するためのチェック部６０が設けられている。
【００７９】
チェック部６０は、ストッパユニット６１と、スイッチ６５と、第一センサワイヤ６８と、第二センサワイヤ６９と、を備えている。ストッパユニット６１は、２分岐された管状のストッパユニットである。スイッチ６５は、ストッパユニット６１の分岐部分に配される。第一センサワイヤ６８は、第一駆動部２１の移動部２７に固定されるとともにストッパユニット６１に挿通される。第二センサワイヤ６９は、第二駆動部４１の移動部４７に固定されるとともにストッパユニット６１に挿通される。
【００８０】
ストッパユニット６１は、一端６１ａ（以下、こちらをストッパユニット６１及びチェック部６０における先端を称する。）側において１つの管路６２が配される。また、ストッパユニット６１は、他端６１ｂ（以下、こちらをストッパユニット６１及びチェック部６０における基端を称する。）側において２つの管路６３，６４が配されるように２分岐される。先端側に配される１つの管路６２の内径は、第一センサワイヤ６８と第二センサワイヤ６９との何れか一方が挿通されることによって他方が挿通不能となる程度の大きさである。
【００８１】
スイッチ６５は、ストッパユニット６１の分岐部分の近傍において、前記分岐部分よりも基端側の領域に配された接触スイッチである。スイッチ６５は、第一センサワイヤ６８が接触する第一スイッチ６６と、第二センサワイヤ６９が接触する第二スイッチ６７とを有している。スイッチ６５は、接触型には限られず、光や磁気を使用した非接触センサであってもよい。
【００８２】
第一センサワイヤ６８は、ストッパユニット６１における基端側の２管路６３，６４の一方である管路６３に、基端側から先端側へ向かって挿入される線状の弾性部材である。第一センサワイヤ６８は、第一駆動部２１の移動部２７と一体に動作し、移動部２７の位置を検出するためのセンサとして機能している。第一センサワイヤ６８は、第一駆動部２１に取り付けられチャンネルチューブ５内に配された処置具１２０に設けられた処置部１２１がチャンネルチューブ５の接続部１０に基端側から進入した時点で、第一センサワイヤ６８の先端６８ａがストッパユニット６１の先端側の管路６２内に入り込んで管路６２内を占有するように配置されている。
【００８３】
第二センサワイヤ６９は、ストッパユニット６１における基端側の２管路６３，６４の他方である管路６４に、基端側から先端側へ向かって挿入される線状の弾性部材である。第二センサワイヤ６９は、第二駆動部４１の移動部４７と一体に動作し、移動部４７の位置を検出するためのセンサとして機能している。第二センサワイヤ６９は、第二駆動部４１に取り付けられチャンネルチューブ５内に配された処置具１２０に設けられた処置部１２１がチャンネルチューブ５の接続部１０に基端側から進入した時点で、第二センサワイヤ６９の先端６９ａがストッパユニット６１の先端側の管路６２内に入り込んで管路６２内を占有するように配置されている。
【００８４】
次に、本実施形態に係る処置具保持装置２００の作用について説明する。
本実施形態に係る処置具保持装置２００では、第一スイッチ６６に第一センサワイヤ６８が接触することにより、第一駆動部２１に取り付けられた第一処置具１２０Ａの長尺部１２２Ａが先端管部６内に配されていることが判定できる。逆に、第二スイッチ６７に第二センサワイヤ６９が接触することにより、第二駆動部４１に取り付けられた処置具１２０Ｂの長尺部１２２Ｂが先端管部６内に配されていることが判定できる。
【００８５】
さらに、ストッパユニット６１の先端側の管路６２には第一センサワイヤ６８と第二センサワイヤ６９との何れか一方しか挿入できないように構成されている。誤動作により第一駆動部２１の長尺部１２２Ａと第二駆動部４１の長尺部１２２Ｂとがともに先端管部６内へ押し込まれても、ストッパユニット６１における管路６２，６３，６４の分岐部分において第一センサワイヤ６８と第二センサワイヤ６９とが干渉する。第一処置具１２０Ａの処置部１２１Ａ，および第二処置具１２０Ｂの処置部１２１Ｂが接続部１０に完全に入り込む前に、第一駆動部２１及び第二駆動部４１の動作が機械的に制限される。
【００８６】
本実施形態に係る処置具保持装置２００では、チャンネルチューブ５における先端管部６に複数の長尺部１２２Ａ，１２２Ｂが同時に挿入されることを機械的に制限することができ、簡易かつ信頼性が高い構成を有している。
【００８７】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態に係る処置具保持装置３００及び内視鏡について説明する。図９は、本発明の第３実施形態に係る処置具保持装置３００の一部を示す模式図である。
図９に示すように、本実施形態に係る処置具保持装置３００では、上述の実施形態で説明したチェック部６０とは構成が異なるチェック部７０を有している。
【００８８】
チェック部７０は、スイッチ７１と、支持部７２とを有している。スイッチ７１は、第一駆動部２１と第二駆動部４１との中間に回転中心を有する棒状のスイッチである。スイッチ７１は、第一駆動部２１の移動部２７および第二駆動部４１の移動部４７に接触可能である。支持部７２は、前記回転中心回りにスイッチ７１を回転可能とするとともにスイッチ７１を支持する。
【００８９】
本実施形態に係る処置具保持装置３００では、第一駆動部２１と第二駆動部４１とは、第一駆動部２１の移動部２７の移動可能方向と第二駆動部４１の移動部４７の移動可能方向とが互いに平行となるようにベース１８に取り付けられている。
【００９０】
支持部７２は、ベース１８に固定されている。第一駆動部２１及び第二駆動部４１に対する支持部７２の位置は、第一処置具１２０Ａの処置部１２１Ａ，および第二処置具１２０Ｂの処置部１２１Ｂが接続部１０から僅かに基端管部７側に位置している状態において第一駆動部２１の移動部２７と第二駆動部４１の移動部４７とがともにスイッチ７１に接するように設定されている。
【００９１】
本実施形態に係る処置具保持装置３００では、誤動作により、第一駆動部２１の移動部２７と第二駆動部４１の移動部４７とが同時にスイッチ７１を押すように動作しても、第一処置具１２０Ａの処置部１２１Ａ，および第二処置具１２０Ｂの処置部１２１Ｂの何れか一方は必ず基端管部７内に引き込まれた状態である。しがたって、本実施形態では先端管部６内における長尺部１２２Ａ，１２２Ｂの干渉が起こらない。
【００９２】
また、スイッチ７１が回転中心回りに押された方向により、第一駆動部２１に取り付けられた第一処置具１２０Ａと第二駆動部４１に取り付けられた第二処置具１２０Ｂとの一方が先端管部６内に挿入されて使用中であるかを判定することができる。
【００９３】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態に係る処置具保持装置４００及び内視鏡について説明する。図１０は、本発明の第４実施形態に係る処置具保持装置４００の一部を示す模式図である。
図１０に示すように、本実施形態に係る処置具保持装置４００では、上述の連携部５５に代えて、第一駆動部２１の移動部２７と第二駆動部４１の移動部４７とを連結する連結部材７５を有している。連結部材７５は、第一駆動部２１と第二駆動部４１との間に回転中心７５ａを有する
【００９４】
本実施形態に係る処置具保持装置４００では、第一駆動部２１と第二駆動部４１とは、いずれか一方が能動的に動作すればよい。例えば第一駆動部２１にラックアンドピニオン及びモータによる駆動手段が設けられていれば、第二駆動部４１には移動部４７を基部４２に対して直線移動させるレール等であってもよい。
【００９５】
本実施形態に係る処置具保持装置４００では、上述の第３実施形態と異なり、第一駆動部２１の移動部２７と第二駆動部４１の移動部４７とは、各々の動作が連結部材７５によって常に拘束されている。第一駆動部２１の移動部２７が長尺部１２２Ａをチャンネルチューブ５の先端側へ押し込むように動作すると、第二駆動部４１の移動部４７は長尺部１２２Ｂをチャンネルチューブ５の基端側に引き込むように従動的に動作する。
回転中心７５ａ回りに連結部材７５を直接回動させる手段が設けられていれば、第一駆動部２１および第二駆動部４１を直接駆動させる手段は必須でない。
【００９６】
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態に係る処置具保持装置５００及び内視鏡について説明する。図１１は、本発明の第５実施形態に係る処置具保持装置５００の一部を示す模式図である。
図１１に示すように、本実施形態では、上述の第４実施形態で説明した連結部材７５に代えて、一対のプーリ７６，７７と、ワイヤ７８と、モータ７９とを有している。ワイヤ７８は、各プーリ７６，７７に掛けられた一続きの輪状のワイヤである。モータ７９は、一対のプーリ７６，７７の一方（本実施形態ではプーリ７６）を回転させる。
【００９７】
第一駆動部２１と第二駆動部４１とは、基部２２，４２に対して移動部２７，４７を移動させるラックアンドピニオン及びモータによる駆動手段を有していない。第一駆動部２１と第二駆動部４１とは、レール等により基部２２，４２に対して移動部２７，４７がレール等に沿って進退するように構成されている。また、本実施形態では、第一駆動部２１の移動部２７の移動可能方向と第二駆動部４１の移動部４７の移動可能方向とは互いに平行である。
【００９８】
本実施形態に係る処置具保持装置５００では、第一駆動部２１の移動部２７及び第二駆動部４１の移動部４７は、一対のプーリ７６，７７を回転させるモータ７９の駆動力によって進退移動する。ワイヤ７８は、第一駆動部２１と第二駆動部４１との間に配された一対のプーリ７６,７７に掛けられる。ワイヤ７８は、第一駆動部２１の移動部２７と第二駆動部４１の移動部４７との移動可能方向に長径が沿う長円となるように配置されている。
【００９９】
一対のプーリ７６，７７に掛けられたワイヤ７８において第一駆動部２１に近い側に位置する部分（符号７８ａで示す）は、第一駆動部２１の移動部２７に連結されている。また、一対のプーリ７６，７７に掛けられたワイヤ７８において第二駆動部４１に近い側に位置する部分（符号７８ｂで示す）は、第二駆動部４１の移動部４７に連結されている。
【０１００】
本実施形態に係る処置具保持装置５００では、一対のプーリ７６，７７がモータ７９により回転されると、プーリ７６，７７に掛けられたワイヤ７８のうち第一駆動部２１に近い部分と第二駆動部４１に近い部分とは互いに逆方向に移動する。このため、一対のプーリ７６，７７が回転すると、第一駆動部２１と第二駆動部４１との一方が一方の処置具１２０を先端管部６へと押し込んでいるときに、第一駆動部２１と第二駆動部４１との他方は他方の処置具１２０を基端管部７へと引き込む。
【０１０１】
したがって、本実施形態に係る処置具保持装置５００では、上述の第１実施形態と同様に２つの処置具１２０の処置部１２１及び長尺部１２２が互いに先端管部６内で干渉しない。
【０１０２】
（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態に係る処置具保持装置１及び内視鏡について説明する。図１２は、本発明の第６実施形態に係る処置具保持装置１の一部を示す模式図である。図１３は、同実施形態に係る処置具保持装置１の一部を示す模式的な拡大図である。
【０１０３】
本実施形態に係る処置具保持装置１では、第一駆動部２１及び第二駆動部４１は上述の第５実施形態と同様にレール等に沿って自在に動作する。図１２に示すように、第一駆動部２１の移動部２７と第二駆動部４１の移動部４７とを選択して動作させる駆動手段８０が設けられている。また、第一駆動部２１の移動部２７と第二駆動部４１の移動部４７とには、基部２２，４２に対して移動部２７，４７の位置を個別に固定するストッパ８７，９７がそれぞれ設けられている。
【０１０４】
本実施形態に係る駆動手段８０は、ねじ８１と、モータ８２と、ナット部８３と、切り替えユニット８４とを有する。ねじ８１は、第一駆動部２１の移動部２７および第二駆動部４１の移動部４７の移動可能方向と平行な方向に延びる棒状のねじである。モータ８２は、ねじの中心線回りにねじを回転させる。ナット部８３は、ねじ８１に嵌合する。切り替えユニット８４は、ナット部８３に設けられ移動部２７，４７に選択的に連結される。
【０１０５】
切り替えユニット８４は、移動体８５と、アクチュエータ８６とを有する。移動体８５は、ねじ８１の中心線と直交する方向へとナット部８３に対して移動して移動部２７，４７に係合する凹凸を有する。アクチュエータ８６は、移動体８５をナット部８３に対して移動させる。また、本実施形態では、第一駆動部２１の移動部２７と第二駆動部４１の移動部４７とには、切り替えユニット８４の移動体８５が係合する凹凸がそれぞれ設けられている。
【０１０６】
図１３に示すように、第一駆動部２１の移動部２７に設けられたストッパ８７は、ストッパピン８８と、解除機構８９とを有している。ストッパピン８８は、基部２２に当接するようにコイルばね等により付勢される。解除機構８９は、移動体８５が接することによりストッパピン８８を基部２２から離間させる。本実施形態では、解除機構８９は、移動体８５が当接する解除ピン９０と、解除ピン９０の動作をストッパピン８８に伝達するギア９１とを有している。ストッパピン８８と解除ピン９０とは互いに平行に移動可能に各移動部２７に支持される。ストッパピン８８及び解除ピン９０にはラック（歯竿）が形成されている。解除機構８９のギア９１は、ストッパピン８８と解除ピン９０とが互いに逆方向に移動するようにストッパピン８８のラック及び解除ピン９０のラックに噛み合っている。
【０１０７】
第二駆動部４１の移動部４７に設けられたストッパ９７は、第一駆動部２１の移動部２７に設けられたストッパ８７と同様の構成を有する。第二駆動部４１の移動部４７に設けられたストッパ９７は、ストッパピン９８と、解除ピン１００と、ギア１０１を有する解除機構９９とを有している。
【０１０８】
本実施形態に係る処置具保持装置１では、ねじ８１を回転させることによってナット部８３が移動する。これにより、第一駆動部２１の移動部２７と第二駆動部４１の移動部４７とのいずれか一方へと、ねじ８１の中心線方向に沿って移動体８５が搬送される。さらに、第一駆動部２１の移動部２７と第二駆動部４１の移動部４７とのいずれかの凹凸部に移動体８５の凹凸が係合するように切り替えユニット８４のアクチュエータ８６が移動体８５を移動させる。
【０１０９】
第一駆動部２１の移動部２７に移動体８５が係合した場合、ストッパ８７において、ストッパピン８８が基部２２から離間し、第一駆動部２１の移動部２７が基部２２に対して移動可能である。
【０１１０】
第二駆動部４１の移動部４７に移動体８５が係合した場合、ストッパ９７において、ストッパピン９８が基部４２から離間し、第二駆動部４１の移動部４７が基部４２に対して移動可能である。
【０１１１】
本実施形態に係る処置具保持装置１では、駆動手段８０により、第一駆動部２１の移動部２７と第二駆動部４１の移動部４７とのいずれか選択された一方が動作可能であり、選択されなかった他方は動作しない。
【０１１２】
この状態でねじ８１が中心線回りに回転すると、ナット部８３はねじ８１の中心線方向に進退し、移動部２７，４７のうち移動体８５が係合された方は、ナット部８４と一体にねじ８１の中心線方向に進退する。
本実施形態に係る構成であっても、上述の第１実施形態と同様の効果を奏する。
【０１１３】
（第７実施形態）
次に、本発明の第７実施形態に係る処置具保持装置１及び内視鏡について説明する。図１４は、本発明の第７実施形態に係る処置具保持装置１の一部を示す模式図である。
図１４に示すように、本実施形態に係る処置具保持装置１は、上述の第６実施形態で説明したストッパ８７，９７に代えて、処置具１２０を基端側へ引き戻す牽引手段１１０を有している。
【０１１４】
本実施形態に係る処置具保持装置１における牽引手段１１０は、引っ張りコイルばね１１１と、引っ張りコイルばね１１２とを有している。引っ張りコイルばね１１１は、第一駆動部２１の移動部２７に一端が固定され、第一駆動部２１の基部２２に他端が固定される。引っ張りコイルばね１１２は、第二駆動部４１の移動部４７に一端が固定され、第二駆動部４１の基部４２に他端が固定される。
【０１１５】
本実施形態に係る処置具保持装置１では、上記第６実施形態で説明した移動体８５が第一駆動部２１の移動部２７あるいは第二駆動部４１の移動部４７から離間すると、移動体８５との係合か解除された移動部２７，４７は、引っ張りコイルばね１１１，１１２によって基端側へと移動する。本実施形態では、移動体８５は第一駆動部２１の移動部２７と第二駆動部４１の移動部４７とのいずれか一方のみに選択的に係合する。本実施形態に係る処置具保持装置１では、移動体８５は第一駆動部２１の移動部２７と第二駆動部４１の移動部４７とに同時に係合することはないため、第一駆動部２１と第二駆動部４１との何れか一方は常に移動部が基部の基端に位置している。
【０１１６】
本実施形態に係る構成であっても、上述の各実施形態と同様に２つの処置具１２０における処置部１２１及び長尺部１２２の干渉が防止される。
【０１１７】
上記実施形態において、撮像手段１１が処置具保持装置１に設けられていなくてもよい。すなわち、処置具保持装置１は、一般的な内視鏡装置が備える観察あるいは撮像の機能を備えていなくてもよい。撮像手段１１を備えていない処置具保持装置１は、処置具保持装置１に保持された各処置具１２０の位置を使用者が視覚的に知ることができるように構成されることが好ましい。例えば、撮像手段１１を備えていない処置具保持装置１は、公知の内視鏡装置や超音波内視鏡等の観察手段と共に使用されることが好ましい。
【０１１８】
以上、本発明の好ましい実施例を説明したが、本発明はこれら実施例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。本発明は前述した説明に限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。
【産業上の利用可能性】
【０１１９】
上記各実施形態は、複数の処置具を互いに干渉することなく、容易に切り替えることができる。
【符号の説明】
【０１２０】
１  処置具保持装置
２  挿入部
２ａ  先端
２ｂ  基端
３  可撓管部
４  湾曲部
６  先端管部
７  基端管部
８  第一基端管部
９  第二基端管部
１０  接続部
１１  撮像手段
１２  操作部
２０  駆動部
２１  第一駆動部
４１  第二駆動部
５５  連携部
６２，６３，６４  管路
１２０  処置具
１２０Ａ  第一処置具
１２０Ｂ  第二処置具
１２１  処置部
１２２，１２２Ａ，１２２Ｂ  長尺部
１２３  取付け部
１２４  関節部
１５０  医療システム
１５１  マニピュレータ
１５２  スレーブマニピュレータ
１５４  マスタマニピュレータ
１５５  マスタアーム
１５７  制御部
Ｏｐ  操作者
【図１】
2016511013.tif 000003
【図２】
2016511013.tif 000004
【図３】
2016511013.tif 000005
【図４】
2016511013.tif 000006
【図５】
2016511013.tif 000007
【図６】
2016511013.tif 000008
【図７】
2016511013.tif 000009
【図８】
2016511013.tif 000010
【図９】
2016511013.tif 000011
【図１０】
2016511013.tif 000012
【図１１】
2016511013.tif 000013
【図１２】
2016511013.tif 000014
【図１３】
2016511013.tif 000015
【図１４】
2016511013.tif 000016
【図１５】
2016511013.tif 000017
【国際調査報告】
2016511013.tif 000018