(57)【要約】  装置は、インターフェースアセンブリ及びシャフトアセンブリを含む。インターフェースアセンブリは、ロボットシステムと共に使用するように構成され、第１駆動アセンブリ及び装着板を含む。装着板は開口部を含む。第１駆動アセンブリは、開口部内に配置され、第１駆動アセンブリが、開口部内で第１位置から第２位置まで横方向に平行移動可能なようにされる。シャフトアセンブリは、取り外し可能にインターフェースアセンブリと結合されている。シャフトアセンブリは、エンドエフェクタ及び第１結合機構部を含む。インターフェースアセンブリの第１駆動アセンブリは、シャフトアセンブリのエンドエフェクタを作動させる。第１結合機構部は、第１駆動アセンブリと長手方向に整列される。第１駆動アセンブリは、第１駆動アセンブリが第１位置から第２位置まで横方向に平行移動された際にシャフトアセンブリの第１結合機構部と係合する。
2016514009.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
組織を手術するための装置であって、該装置が、
（ａ）ロボットシステムと共に使用するためのインターフェースアセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、
（ｉ）第１駆動アセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、操作者からの入力を受けて、該第１駆動アセンブリを作動させるように構成されている、第１駆動アセンブリと、
（ｉｉ）装着板であって、該装着板が、開口部を含み、該第１駆動アセンブリが、該装着板の該開口部内に配置され、該第１駆動アセンブリが、該開口部内で第１位置から第２位置まで横方向に平行移動可能である、装着板と、を含む、インターフェースアセンブリと、
（ｂ）該インターフェースアセンブリと取り外し可能に結合可能なシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリが、
（ｉ）エンドエフェクタであって、該インターフェースアセンブリの該第１駆動アセンブリが、該シャフトアセンブリの該エンドエフェクタを作動させるように操作可能である、エンドエフェクタと、
（ｉｉ）第１結合機構部であって、該第１結合機構部が、該第１駆動アセンブリと長手方向に整列するように構成され、該第１駆動アセンブリは、該第１駆動アセンブリが該第１位置から該第２位置に横方向に平行移動された際に、該シャフトアセンブリの該第１結合機構部と選択的に係合するように構成されている、第１結合機構部と、を含む、シャフトアセンブリと、を含む、装置。
【請求項２】
前記シャフトアセンブリは、前記第１駆動アセンブリが前記第１位置にある際に、前記インターフェースアセンブリ内で長手方向に平行移動可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記シャフトアセンブリが、前記インターフェースアセンブリの近位端内で遠位に挿入されるように構成されている、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記シャフトアセンブリの前記第１結合機構部が、カラーを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記第１駆動アセンブリが、アームを含み、該アームは、前記第１駆動アセンブリが前記第２位置にある際に、前記第１結合機構部の前記カラーと係合するように構成されている、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記インターフェースアセンブリが、４個の駆動アセンブリを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記４個の駆動アセンブリのそれぞれが、前記インターフェースアセンブリ内で独立して平行移動し、前記シャフトアセンブリと選択的に係合するように構成されている、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記インターフェースアセンブリが、前記第１駆動アセンブリを平行移動させるアクチュエータを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記アクチュエータが、回転ノブを含む、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記回転ノブが、連結部と結合され、該連結部が、前記第１駆動アセンブリと結合され、前記回転ノブが、該連結部を枢動させることによって前記第１駆動アセンブリを前記第１位置から前記第２位置に平行移動させるように操作可能である、請求項９に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
様々な手術器械が、組織切開用の要素と、（例えば組織を凝固させるか又は封着するために）高周波（ＲＦ）エネルギーを組織に伝達する１つ又は複数の要素とを備える。ＲＦ電気手術器械の一例が、Ｅｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ、Ｏｈｉｏ）によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）Ｔｉｓｓｕｅ  Ｓｅａｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅである。そのような装置及び関連する概念の更なる例は、米国特許第６，５００，１７６号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｅａｌｉｎｇ  Ｔｉｓｓｕｅ」（２００２年１２月３１日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，１１２，２０１号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ａｎｄ  Ｍｅｔｒｈｏｄ  ｏｆ  Ｕｓｅ」（２００６年９月２６日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，１２５，４０９号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｗｏｒｋｉｎｇ  Ｅｎｄ  ｆｏｒ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｅｎｅｒｇｙ  Ｄｅｌｉｖｅｒｙ」（２００６年１０月２４日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，１６９，１４６号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｐｒｏｂｅ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｏｆ  Ｕｓｅ」（２００７年１月３０日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，１８６，２５３号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｊａｗ  Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｅｎｅｒｇｙ  Ｄｅｌｉｖｅｒｙ」（２００７年３月６日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，１８９，２３３号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００７年３月１３日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，２２０，９５１号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｅａｌｉｎｇ  Ｓｕｒｆａｃｅｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｏｆ  Ｕｓｅ」（２００７年３月２２日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，３０９，８４９号、発明の名称「Ｐｏｌｙｍｅｒ  Ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｓ  Ｅｘｈｉｂｉｔｉｎｇ  ａ  ＰＴＣ  Ｐｒｏｐｅｒｔｙ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｏｆ  Ｆａｂｒｉｃａｔｉｏｎ」（２００７年１２月１８日）、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，３１１，７０９号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ａｎｄ  Ｍｅｔｒｈｏｄ  ｏｆ  Ｕｓｅ」（２００７年１２月２５日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，３５４，４４０号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ａｎｄ  Ｍｅｔｒｈｏｄ  ｏｆ  Ｕｓｅ」（２００８年４月８日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，３８１，２０９号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００８年６月３日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）に開示���れている。
【０００２】
電気手術切開器械及び関連する概念の更なる例は、米国公開特許第２０１１／００８７２１８号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｋ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  Ｆｉｒｓｔ  ａｎｄ  Ｓｅｃｏｎｄ  Ｄｒｉｖｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ  ｂｙ  ａ  Ｃｏｍｍｏｎ  Ｔｒｉｇｇｅｒ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」（２０１１年４月１４日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１２／０１１６３７９号、発明の名称「Ｍｏｔｏｒ  Ｄｒｉｖｅｎ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｆｅｅｄｂａｃｋ」（２０１２年５月１０日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１２／００７８２４３号、発明の名称「Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ」（２０１２年３月２９日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１２／００７８２４７号、発明の名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ」（２０１２年３月２９日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１３／００３０４２８号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｐｈａｓｅ  Ｔｒｉｇｇｅｒ  Ｂｉａｓ」（２０１３年１月３１日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１３／００２３８６８号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｎｔａｉｎｅｄ  Ｄｕａｌ  Ｈｅｌｉｘ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」（２０１３年１月３１日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、に開示されている。
【０００３】
加えて、多様な手術器械が、関節セクションを有するシャフトを備えており、シャフトの関節セクションに対して遠位側に位置するエンドエフェクタに、位置決め機能の向上をもたらしている。そのような装置の例としては、Ｅｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ、Ｏｈｉｏ）によるＥＮＤＯＰＡＴＨ（登録商標）エンドカッターの様々なモデルが挙げられる。そのような装置及び関連する概念の更なる例は、米国特許第７，３８０，６９６号、発明の名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」（２００８年６月３日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，４０４，５０８号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」（２００８年７月２９日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，４５５，２０８号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｈａｆｔ  ｗｉｔｈ  Ｒｉｇｉｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｂａｒ  Ｓｕｐｐｏｒｔｓ」（２００８年１１月２５日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，５０６，７９０号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａｎ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」（２００９年３月２４日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許７，５４９，５６４号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」（２００９年６月２３日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，５５９，４５０号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｆｌｕｉｄ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」（２００９年７月１４日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許７，６５４，４３１号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｌａｔｅｒａｌｌｙ  Ｍｏｖｉｍｇ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｍｅｍｂｅｒ」（２０１０年２月２日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，７８０，０５４号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｌａｔｅｒａｌｌｙ  Ｍｏｖｅｄ  Ｓｈａｆｔ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  ｔｏ  Ｐｉｖｏｔｉｎｇ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔ」（２０１０年８月２４日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許７，７８４，６６２号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｈａｆｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｉｎｇｌｅ  Ｐｉｖｏｔ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  ａｎｄ  Ｄｏｕｂｌｅ  Ｐｉｖｏｔ  Ｆｒａｍｅ  Ｇｒｏｕｎｄ」（２０１０年８月３１日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，７９８，３８６号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔ  Ｃｖｅｒ」（２０１０年９月２１日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、に開示されている。
【０００４】
いくつかの手術システムにより手術器械のロボット制御が提供される。最小侵襲ロボット手術では、外科手術は、患者の体内の小さな切開部を通じて実施される場合がある。ロボット手術システムでは、様々な型の手術器械を使用することができ、手術器械には、手術ステープラー、超音波器械、電気手術器械、及び／又は色々な他の種類の器械が挙げられるが、それらに限定されず、下記により詳細に説明する。ロボット手術システムの一例は、Ｉｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ、Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＴ（商標）システムである。更なる例として、ロボット手術システムの１つ又は複数の態様が以下に開示されている：米国特許第５，７９２，１３５号、発明の名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｅｒｙ  Ｗｉｔｈ  Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ  ａｎｄ  Ｓｅｎｓｉｖｉｔｙ」（１９９８年８月１１日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第５，８１７，０８４号、発明の名称「Ｒｅｍｏｔｅ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ」（１９９８年１０月６日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第５，８７８，１９３号、発明の名称「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｏｐｔｉｍａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」（１９９９年３月２日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第６，２３１，５６５号、発明の名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ａｒｍ  ＤＬＵＳ  ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔａｓｋｓ」（２００１年５月１５日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第６，７８３，５２４号、発明の名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第６，３６４，８８８号、発明の名称「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ  ａｎｄ  Ｓｌａｖｅ  ｉｎ  ａ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ」（２００２年４月２日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，５２４，３２０号、発明の名称「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」（２００９年４月２８日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，６９１，０９８号、発明の名称「Ｐｌａｔｆｏｒｍ  Ｌｉｎｋ  Ｗｒｉｓｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」（２０１０年４月６日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，８０６，８９１号、発明の名称「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ  Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ  ｉｎ  ａ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  ���ｎｖａｓｉｖｅ  Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」（２０１０年１０月５日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，８２４，４０１号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  Ｗｉｔｈ  Ｗｒｉｓｔｅｄ  Ｍｏｎｏｐｏｌａｒ  Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」（２０１０年１１月２日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）。
【０００５】
ロボット手術システムを組み込むことができる器械の更なる例は、米国公開特許第２０１３／００１２９５７号、発明の名称「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍ」（２０１３年１月１０日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１２／０１９９６３０号、発明の名称「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｏｒｅｃｅ−Ｆｅｅｄｂａｃｋ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」（２０１２年８月９日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１２／０１３２４５０号、発明の名称「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ」（２０１２年５月３１日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１２／０１９９６３３号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｃａｍ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」（２０１２年８月９日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１２／０１９９６３１号、発明の名称「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｅｄｓ」（２０１２年８月９日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１２／０１９９６３２号、発明の名称「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」（２０１２年８月９日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１２／０２０３２４７号、発明の名称「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」（２０１２年８月９日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１２／０２１１５４６号、発明の名称「Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｏｐｅｒａｂｌｙ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  ａ  Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｔｏ  ａ  Ｒｏｂｏｔ」（２０１２年８月２３日公開）、米国公開特許第２０１２／０１３８６６０号、発明の名称「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｃａｂｌｅ−ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」（２０１２年６月７日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１２／０２０５４２１号、発明の名称「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａ���ｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」（２０１２年８月１６日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許出願第１３／４４３，１０１号、発明の名称「Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｌａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃ  Ｓｕｔｕｒｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２０１２年４月１０日出願、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国仮特許出願第６１／５９７，６０３号、発明の名称「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２０１２年２月１０日出願、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）に記載されている。
【０００６】
いくつかの手術器械及びシステムが製作され利用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を製作又は利用したものは存在しないと考える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を請求する、特許請求の範囲によって完結するが、本技術は、以下の特定の例の説明を、添付図面と併せ読むことで、より良好に理解されるものと考えられ、図面では、同様の参照符合は、同じ要素を特定する。
【図１】例示的なロボット手術システムのブロック図を示す。
【図２】図１のシステムの例示的コントローラの斜視図を示す。
【図３】図１のシステムの例示的ロボットアームカートの斜視図を示す。
【図４】図１のシステムに組み込むのに好適な例示的手術器械の斜視図を示す。
【図５】図４の手術器械のシャフトアセンブリの斜視図を示す。
【図６】図５のシャフトアセンブリの構成要素の斜視図を示す。
【図７】図５のシャフトアセンブリの遠位部分の上面図を示す。
【図８】開放形態にある図５のシャフトアセンブリのエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図９】エンドエフェクタが閉鎖形態にある、図８のエンドエフェクタの、横方向の平面に沿った断面の斜視図を示す。
【図１０】図４の器械の近位部分の底面図を示す。
【図１１】上部カバーを取り外した状態の、図４の器械の斜視図を示す。
【図１２】上部カバーを取り外した状態の、図４の器械の左側面図を示す。
【図１３】上部カバーを取り外した状態の、図４の器械の右側面図を示す。
【図１４】図１のシステムに組み込むのに好適な、別の例示的手術器械の部分斜視図を示す。
【図１５】図１４の器械のインターフェースアセンブリ及びシャフトアセンブリの近位部分の部分斜視図を示す。
【図１６】図１５のシャフトアセンブリの近位端の側面立面図を示す。
【図１７】図１５のインターフェースアセンブリの斜視図である。
【図１８】図１５のインターフェースアセンブリの第１駆動アセンブリの斜視図を示す。
【図１９】図１５のインターフェースアセンブリの第２駆動アセンブリの斜視図を示す。
【図２０】図１５のインターフェースアセンブリの第３駆動アセンブリの斜視図を示す。
【図２１】図１５のインターフェースアセンブリの第４駆動アセンブリの斜視図を示す。
【図２２】図１５のインターフェースアセンブリの底面図を示す。
【図２３】図１５のインターフェースアセンブリの連結アセンブリの斜視図を示す。
【図２４】図２３の連結アセンブリの回転ノブアセンブリの側面立面図を示す。
【図２５】図２３の連結アセンブリの第１連結部の斜視図を示す。
【図２６】図２３の連結アセンブリの第２連結部の斜視図を示す。
【図２７】図２３の連結アセンブリの第３連結部の斜視図を示す。
【図２８】図２３の連結アセンブリの第４連結部の斜視図を示す。
【図２９Ａ】係合解除位置にある図２３の連結アセンブリの上面図を示す。
【図２９Ｂ】係合位置にある図２３の連結アセンブリの上面図を示す。
【図３０Ａ】係合解除位置にある連結アセンブリを示す、図１５のインターフェースアセンブリ及びシャフトアセンブリの部分斜視図を示す。
【図３０Ｂ】係合位置にある連結アセンブリを示す、図１５のインターフェースアセンブリ及びシャフトアセンブリの部分斜視図を示す。
【図３１】図１のシステムに組み込むのに好適な、別の例示的手術器械の斜視図を示す。
【図３２】図３１の器械のシャフトアセンブリ及びインターフェースアセンブリの近位部分の部分斜視図を示す。
【図３３】図３２のインターフェースアセンブリのピンの斜視図を示す。
【図３４】図３３のピンの側面立面図を示す。
【図３５】図３１の器械のカバーの底部斜視図を示す。
【図３６Ａ】図３５のカバー内部で初期位置にある、図３３のピンの部分側面図を示す。
【図３６Ｂ】図３５のカバー内部で係合位置にある、図３３のピンの部分側面図を示す。
【図３７Ａ】初期位置にある図３２のインターフェースアセンブリの上面図を示す。
【図３７Ｂ】係合位置にある図３２のインターフェースアセンブリの上面図を示す。
【図３８】図１のシステムに組み込むのに好適な、別の例示的手術器械の斜視図を示す。
【図３９】図３８の器械のシャフトアセンブリ及びインターフェースアセンブリの近位部分の部分斜視図を示す。
【図４０】図３９のインターフェースアセンブリのベースの上面図を示す。
【図４１】図４０のベースの係止部材の上面図を示す。
【図４２】図３９のインターフェースアセンブリのノブアセンブリの斜視図を示す。
【図４３Ａ】初期位置にある図３９のインターフェースアセンブリの係止部材及びノブアセンブリの部分上面図を示す。
【図４３Ｂ】係合位置にある図３９のインターフェースアセンブリの係止部材及びノブアセンブリの部分上面図を示す。
【図４４Ａ】初期位置にある図３９のインターフェースアセンブリの部分斜視図を示す。
【図４４Ｂ】係合位置にある図３９のインターフェースアセンブリの部分斜視図を示す。
【図４５】図１のシステムに組み込むのに好適な、別の例示的手術器械の斜視図を示す。
【図４６】図４５の器械のシャフトアセンブリ及びインターフェースアセンブリの近位部分の部分斜視図を示す。
【図４７】図４６のインターフェースアセンブリのノブアセンブリの斜視図を示す。
【図４８】図４７のノブアセンブリの側面立面図を示す。
【図４９】図４７のノブアセンブリの底面図を示す。
【図５０】図４６のインターフェースアセンブリの連結部の斜視図を示す。
【図５１Ａ】初期位置にある図４７のノブアセンブリの上面図を示す。
【図５１Ｂ】係合位置にある図４７のノブアセンブリの上面図を示す。
【図５２Ａ】初期位置にある図４６のインターフェースアセンブリの部分上面図を示す。
【図５２Ｂ】係合位置にある図４６のインターフェースアセンブリの部分上面図を示す。
【図５３】図１のシステムに組み込むのに好適な、別の例示的手術器械の斜視図を示す。
【図５４】図５３の器械のシャフトアセンブリ及びインターフェースアセンブリの近位部分の部分斜視図を示す。
【図５５】図５４のインターフェースアセンブリのギアアセンブリの斜視図を示す。
【図５６Ａ】初期位置にある図５５のギアアセンブリの上面図を示す。
【図５６Ｂ】係合位置にある図５５のギアアセンブリの上面図を示す。
【図５７Ａ】初期位置にある図５４のインターフェースアセンブリの部分上面図を示す。
【図５７Ｂ】係合位置にある図５４のインターフェースアセンブリの部分上面図を示す。
【図５８】図１のシステムに組み込むのに好適な、別の例示的手術器械の斜視図を示す。
【図５９】図５８の器械のシャフトアセンブリ及びインターフェースアセンブリの近位部分の部分斜視図を示す。
【図６０】図５９のインターフェースアセンブリの連結アセンブリの斜視図を示す。
【図６１】図６０の連結アセンブリの平行移動部材の斜視図を示す。
【図６２】図６１の平行移動部材の側面立面図を示す。
【図６３Ａ】初期位置にある図６０の連結アセンブリの上面図を示す。
【図６３Ｂ】係合位置にある図６０の連結アセンブリの上面図を示す。
【図６４Ａ】初期位置にある図５９のインターフェースアセンブリの部分上面図を示す。
【図６４Ｂ】係合位置にある図５９のインターフェースアセンブリの部分上面図を示す。
【図６５】図１４の器械のインターフェースアセンブリと共に使用するのに好適な例示的ギアアセンブリの部分斜視図を示す。
【図６６Ａ】初期位置にある図６５のギアアセンブリの部分上面図を示す。
【図６６Ｂ】係合位置にある図６５のギアアセンブリの部分上面図を示す。
【図６７】図１のシステムに組み込むのに好適な、別の例示的手術器械の部分斜視図を示す。
【図６８】図３１の器械のシャフトアセンブリ及びインターフェースアセンブリの近位部分の部分斜視図を示す。
【図６９】図６８のシャフトアセンブリの部分側面立面図を示す。
【図７０】図６８のインターフェースアセンブリの斜視図を示す。
【図７１】図６８のインターフェースアセンブリの第１ラックの斜視図を示す。
【図７２】図７１の第１ラックの上面図を示す。
【図７３】図７１の第１ラックの正面図を示す。
【図７４】図６８のインターフェースアセンブリの第２ラックの斜視図を示す。
【図７５】図７４の第２ラックの上面図を示す。
【図７６】図７４の第２ラックの正面図を示す。
【図７７】図６８のインターフェースアセンブリの第３ラックの斜視図を示す。
【図７８】図７７の第３ラックの上面図を示す。
【図７９】図７７の第３ラックの正面図を示す。
【図８０Ａ】シャフトアセンブリをインターフェースアセンブリ内に挿入している際の、図６８のインターフェースアセンブリの上面図を示す。
【図８０Ｂ】シャフトアセンブリがインターフェースアセンブリに結合されている、図６８のインターフェースアセンブリの上面図を示す。
【図８１】図６８のインターフェースアセンブリと共に使用するカバーの斜視図を示す。
【図８２】図８１の線分８２−８２に沿って切り取った、図８１のカバーの断面図であり、係止アセンブリを示す。
【図８３】図８１のカバーの底面図であり、係止アセンブリを示す。
【図８４Ａ】図６８のインターフェースアセンブリの上面図であり、シャフトアセンブリから係合解除された位置にある図８２の係止アセンブリを、カバーを除去した状態で示す。
【図８４Ｂ】図６８のインターフェースアセンブリの上面図であり、シャフトアセンブリと係合した位置にある図８２の係止アセンブリを、カバーを除去した状態で示す。
【図８５】図６７の器械と共に使用する別のインターフェースアセンブリの部分斜視図を示す。
【図８６】図８５のインターフェースアセンブリと共に使用する例示的係止カラーの斜視図を示す。
【図８７】図８５のインターフェースアセンブリと共に使用する例示的係止板の斜視図を示す。
【図８８Ａ】非係止位置にある係止アセンブリを示している、図６７のインターフェースアセンブリの斜視図を示す。
【図８８Ｂ】係止位置にある係止アセンブリを示している、図６７のインターフェースアセンブリの斜視図を示す。
【図８９】図８５のインターフェースアセンブリと共に使用する係止アセンブリの部分斜視図を示す。
【図９０Ａ】初期位置にある図８９の係止アセンブリの側面立面図を示す。
【図９０Ｂ】係合位置にある図８９の係止アセンブリの側面立面図を示す。
【０００８】
図面は、決して限定することを意図するものではなく、本技術の様々な実施形態は、必ずしも図面に示されないものも含めた、様々な他の方法で実施し得ることが想到される。本明細書に組み込まれ、その一部を形成する添付図面は、本技術のいくつかの態様を示し、説明文と共に、本技術の原理を説明する役割を果たすものであるが、しかしながら、本技術は、図示される詳細な構成に限定されるものではないことを、理解するべきである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本技術の特定の例に関する以下の説明は、本技術の範囲を限定するために使用されるべきではない。本技術の他の例、特徴、態様、実施形態、及び有利点は、例として、本技術を実施するために想到される最良の形態の１つである、以下の説明から、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書で説明される本技術は、全て本技術から逸脱することなく、他の種々の明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明文は、例示的な性質のものであって限定的なものと見なすべきではない。
【００１０】
更に理解されることとして、本明細書に記載されている教示、表現、実施形態、実施例などのうちの任意の１つ又は複数が、本明細書に記載されている他の教示、表現、実施形態、例などのうちの任意の１つ又は複数と組み合わされ得る。下記の教示、表現、実施形態、例などはしたがって、互いに対し切り離して考慮すべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法は、本明細書の教示を考慮して当業者には容易に明らかになるであろう。こうした変更形態及び変形形態は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。
【００１１】
開示を明確にするために、「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書において、遠位側の手術エンドエフェクタを有する手術器械と機械的及び電気的に結合するインターフェースを有する近位側のハウジングを備えたロボット手術駆動体に対して定義される。「近位」という用語は、ロボット手術駆動体ハウジングにより近い要素の位置を指し、「遠位」という用語は、手術器械の手術用エンドエフェクタにより近く、かつハウジングからより離れた要素の位置を指す。
【００１２】
Ｉ．例示的なロボット手術システムの概要
図１は、例示的なロボット手術システム（１０）を図示する。システム（１０）は、少なくとも１つのコントローラ（１４）と、少なくとも１つのアームカート（１８）とを含んでいる。アームカート（１８）は、１つ又は複数のロボットマニピュレータ又はアーム（２０）に機械的かつ／又は電気的に結合される。ロボットアーム（２０）のそれぞれは、患者（２４）に対して様々な外科的作業を実施するための１つ又は複数の手術器械（２２）を備える。アーム（２０）及び器械（２２）を含めた、アームカート（１８）の操作は、臨床医（１２）によってコントローラ（１４）から指示することができる。いくつかの例において、第２の臨床医（１２’）によって操作される第２コントローラ（１４’）もまた、第１の臨床医（１２’）と協働してアームカート（１８）の動作を指示し得る。例えば、臨床医（１２、１２’）の各々が、カートの異なるアーム（２０）を制御してもよく、あるいは場合により、各臨床医（１２、１２’）間でアームカート（１８）の全ての制御が受け渡されてもよい。いくつかの実施形態において、追加のアームカート（図示せず）が患者（２４）に対して利用されてもよい。これらの追加のアームカートは、コントローラ（１４、１４’）のうちの１つ又は複数によって制御されてもよい。
【００１３】
アームカート（１８）とコントローラ（１４、１４’）は、通信リンク（１６）を介して互いに通信してもよく、通信リンク（１６）は、任意の好適な通信プロトコルに従った、任意の好適な種類の信号（例えば、電気、光、赤外線など）を搬送する任意の好適な種類の有線の、かつ／又は無線の通信リンクであってよい。通信リンク（１６）は実際の物理的リンクであってもよいし、あるいは、１つ又は複数の実際の物理的リンクを使用する論理的リンクであってもよい。ネットワークの各ノードを接続する通信設備を参照するためのコンピュータネットワークの分野で周知のように、リンクが論理的リンクである場合、物理的リンクの種類は、例えば、データリンクであっても、アップリンクであっても、ダウンリンクであっても、光ファイバリンクであっても、２地点間リンクであってもよい。
【００１４】
図２にシステム（１０）のコントローラ（１４）として機能する例示的コントローラ（３０）を示す。この例では、コントローラ（３０）は、一般的には、精密な使用者入力機構部（図示せず）を有する使用者入力アセンブリ（３２）を備え、外科医は、この入力機構部を把持し、ステレオディスプレイ（３４）を介して手術手技を見ながら空間的に操作する。使用者入力アセンブリ（３２）の使用者入力機構部は、複数の自由度で動き、かつ（例えば、把持している鋸子を閉鎖したり、電極に電圧をかけたりなどするために）工具を直感的に作動させる作動ハンドルを備える手動式入力装置を備えてもよい。この例のコントローラ（３０）はまた、外科医にアーム（２０）及び器械（２２）の更なる制御を提供するフットスイッチ（３８）のアレイを備える。ディスプレイ（３４）は、患者内部の手術部位を観察する１つ又は複数の内視鏡観察視野及び／又はその他の任意の好適な観察視野からの観察視野を示すことができる。加えて、フィードバックメータ（３６）をディスプレイ（３４）を通して見ることができ、外科医に対して、器械（２２）の構成要素（例えば、切開する部材又は挟持する部材など）に加えられている力の量の視覚表示を提供する。他のセンサ構成を採用して、コントローラ（３０）に、ステープルカートリッジが器械（２２）のエンドエフェクタに装填されているか否か、器械（２２）のアンビルが発射に先立って閉鎖位置へ移動されているか否か、及び／又は器械（２２）のいくつかのその他の運転状態に関する表示を与えることもできる。
【００１５】
図３にシステム（１０）のアームカート（１８）として機能することができる例示的ロボットアームカート（４０）を示す。この例では、アームカート（４０）は複数の手術器械（５０）を作動させるように操作可能である。この例では３つの器械（５０）を示すが、アームカート（４０）は任意の好適な数の手術器械（５０）を支持し作動させるように操作可能であってよい。手術器械（５０）はそれぞれ、一般にセットアップ継手（４４）と呼ばれる一連の手動による関節運動が可能な連結部と、ロボットマニピュレータ（４６）とによって支持される。ここで、これらの構造は、ロボット連結部の大部分を覆って延在する保護カバーと共に示されている。これらの保護カバーは任意選択的なものであり、こうした装置を操作するために使用されるサーボ機構によって受ける慣性を最小化し、可動構成要素の容積を限定することで衝突を防止し、かつカート（４０）の全体の重量を抑制するため、サイズを限定するか又は一部の変更例では完全に省略されてもよい。
【００１６】
各ロボットマニピュレータ（４６）の終端は、器械プラットフォーム（７０）となっており、この器械プラットフォームは、マニピュレータ（４６）によって枢動可能、回転可能、及びその他の方法で動作可能である。各プラットフォームは、器械（５０）を更に位置決めするために一対の線路（７４）に沿って摺動可能である器械ドック（７２）を備える。この例ではそのような摺動運動は電動化されている。各器械ドック（７２）は、器械（５０）のインターフェースアセンブリ（５２）と結合する機械的及び電気的インターフェースを備える。ほんの一例であるが、ドック（７２）は、インターフェースアセンブリ（５２）の相補的な回転入力と結合する、４個の回転出力を備えることが可能である。そのような回転駆動機構部は、器械（５０）において、本明細書で引用した様々な参考文献に記述されているような、及び／又はより詳細に下記で説明されるような、様々な機能を駆動させ得る。電気的インターフェースは、物理的接触、誘導結合、及び／又はその他の方法によって通信を確立でき、かつ器械（５０）の１つ又は複数の機構に電力を供給するように、器械（５０）への命令及び／又はデータ通信を提供するように、及び／又は器械（５０）からの命令及び／又はデータ通信を提供するように動作可能である。本明細書の教示を考慮することで、器械ドック（７２）を器械（５０）のインターフェースアセンブリ（５２）と機械的及び電気的に通信することができる様々な適切な方法が、当業者に明らかであろう。器械（５０）への／器械（５０）からの、電力、及び／又は命令／データの通信を提供するために、器械（５０）は、別個の電源及び／又はコントロールユニットと結合する１本又は複数本のケーブルを備えてもよいことが理解されるべきである。
【００１７】
この例のアームカート（４０）は、アームカート（４０）を患者に対して選択的に位置決めするために、（例えば１人の係員によって）移動可能な基体（４８）を備える。カート（４０）は、一般的に、手術室間でカート（４０）を輸送するのに好適な寸法を有していてよい。カート（４０）は、標準的な手術室のドアを通り抜け、標準的な病院のエレベーターに乗せられるように構成することができる。また、いくつかの変更例では、自動化された器械再装填システム（図示せず）をアームカート（４０）の動作範囲（６０）の中又はその付近に配置し、器械（５０）の構成要素（例えば、ステープルカートリッジなど）を選択的に再装填してもよい。
【００１８】
前述のことに加えて、米国特許第５，７９２，１３５号、米国特許第５，８１７，０８４号、米国特許第５，８７８，１９３号、米国特許第６，２３１，５６５号、米国特許第６，７８３，５２４号、米国特許第６，３６４，８８８号、米国特許第７，５２４，３２０号、米国特許第７，６９１，０９８号、米国特許第７，８０６，８９１号、米国特許第７，８２４，４０１号、及び／又は米国公開特許第２０１３／００１２９５７号の教示の少なくとも一部に従って、システム（１０）の１つ又は複数の態様を構築することができることを理解されたい。前述の米国特許、及び米国公開特許のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に援用する。システム（１０）に組み込み得る、更なる他の好適な機構及び手術性能（operability）が、本明細書の教示を考慮することで、当業者に明らかになるであろう。
【００１９】
ＩＩ．関節機構を有する例示的な電気手術器械
図４〜１３は、システム（１０）内で少なくとも１つの器械（５０）として使用できる、例示的な電気手術器械（１００）を示す。器械（１００）の少なくとも一部は、米国特許第６，５００，１７６号、米国特許第７，１１２，２０１号、米国特許第７，１２５，４０９号、米国特許第７，１６９，１４６号、米国特許第７，１８６，２５３号、米国特許第７，１８９，２３３号、米国特許第７，２２０，９５１号、米国特許第７，３０９，８４９号、米国特許第７，３１１，７０９号、米国特許第７，３５４，４４０号、米国特許第７，３８１，２０９号、米国公開特許第２０１１／００８７２１８号、米国公開特許第２０１２／０１１６３７９号、米国公開特許第２０１２／００７８２４３号、米国公開特許第２０１２／００７８２４７号、米国公開特許第２０１３／００３０４２８号、及び／又は米国公開特許第２０１３／００２３８６８号の教示の少なくとも一部に従って構築し、動作可能である。これらの中に記載され、また、以下により詳細に記載されるように、器械（１００）は、実質的に同時に、組織（例えば、血管など）を切開し、かつ、組織を封着し又は接合するように操作可能である。換言すれば、器械（１００）は、器械（１００）が、組織を接合する何筋かのステープルを提供する代わりに、バイポーラ高周波エネルギーの印加によって組織接合を提供すること以外は、エンドカッター型のステープラーと同様に動作する。また、器械（１００）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ、Ｏｈｉｏ）によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）Ｔｉｓｓｕｅ  Ｓｅａｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅと様々な構造的及び機能的類似性を有してもよいことも理解されたい。更に、器械（１００）は、本明細書で引用され参照されることによって本明細書に援用される他の参考文献のいずれかに教示される装置と様々な構造的かつ機能的類似点を有することがある。本明細書で引用された参考文献の教示と、Ｅｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ、Ｏｈｉｏ）によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）Ｔｉｓｓｕｅ  Ｓｅａｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅと、器械（１００）に関する以下の教示との間に存在する、ある程度の重複の範囲においては、本明細書の記載のいずれかを従来技術であると認める意図はない。事実、本明細書のいくつかの教示は、本明細書で引用された参考文献、及びＥｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ、Ｏｈｉｏ）によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）Ｔｉｓｓｕｅ  Ｓｅａｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅの教示の範囲を越える。
【００２０】
この例の器械（１００）は、インターフェースアセンブリ（１１０）と、シャフトアセンブリ（１６０）と、関節セクション（１７０）と、エンドエフェクタ（１８０）と、を備えている。以下で更に詳細に説明するように、インターフェースアセンブリ（１１０）はロボットアームカート（４０）のドック（７２）と結合するように構成されており、更にそれによって関節セクション（１７０）及びエンドエフェクタ（１８０）を駆動するように操作可能である。また、更に以下により詳細に記載されるように、器械（１００）は、エンドエフェクタ（１８０）を関節運動させて、組織（例えば、太い血管など）に対して所望の位置決めを提供し、次いでエンドエフェクタ（１８０）を用いて組織を切開し、組織にバイポーラ高周波エネルギーを印加することによって組織を封着するように動作可能である。
【００２１】
Ａ．例示的なシャフトアセンブリ及び関節セクション
この例のシャフトアセンブリ（１６０）はインターフェースアセンブリ（１１０）から遠位方向に延在する。関節セクション（１７０）は、シャフトアセンブリ（１６０）の遠位端に位置し、エンドエフェクタ（１８０）は、関節セクション（１７０）に対して遠位に位置している。シャフトアセンブリ（１６０）は、インターフェースアセンブリ（１１０）を関節セクション（１７０）及びエンドエフェクタ（１８０）と結合する駆動機構部及び電気機構部を収容する外側シース（１６２）を備える。図５にて最もよく見て取れるように、シャフトアセンブリ（１６０）は、一体化した回転結合部（１６４）及び発射ビーム結合部（１６６）を更に備える。回転結合部（１６４）によって、シャフトアセンブリ（１６０）は、シース（１６２）によって規定される長手方向軸を中心に、インターフェースアセンブリ（１１０）に対して回転可能である。そのような回転により、エンドエフェクタ（１８０）、関節セクション（１７０）、及びシャフトアセンブリ（１６０）の一体的な回転を提供してもよい。いくつかの他の変更例では、回転結合部（１６４）は、関節セクション（１７０）の近位のシャフトアセンブリ（１６０）のいずれの部分も回転させることなく、エンドエフェクタ（１８０）を回転させるように操作可能である。別の単なる実例として、器械（１００）は、シャフトアセンブリ（１６０）及びエンドエフェクタ（１８０）を単一のユニットとして回転させることができる１つの回転制御、又は、関節セクション（１７０）の近位のシャフトアセンブリ（１６０）のいずれの部分も回転させることなく、エンドエフェクタ（１８０）を回転させることができる別の回転制御を含んでもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な回転スキームが、当業者に明らかになるであろう。当然ながら、回転可能な機構部は、所望により、単に省略されてもよい。
【００２２】
関節セクション（１７０）は、シース（１６２）によって規定される長手方向軸に対して様々な角度で、エンドエフェクタ（１８０）を選択的に位置決めするように操作可能である。関節セクション（１７０）は、種々の形態をとってよい。ほんの一例であるが、関節セクション（１７０）は、参照により本明細書に援用される米国公開特許第２０１２／００７８２４７号の１つ又は複数の教示に従って構成することができる。別の単なる実例として、関節セクション（１７０）は、参照により本明細書に援用される米国公開特許第２０１２／００７８２４８号、発明の名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ」（２０１２年３月２９日公開）の１つ又は複数の教示に従って構成することができる。本明細書の教示を考慮することで、関節セクション（１７０）がとり得る様々な他の好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。また、器械（１０）の一部の変更例では、関節セクション（１７０）を単に欠いていてもよいことを理解されたい。
【００２３】
図６〜７にて最もよく見て取れるように、この例の関節セクション（１７０）はリブ付き本体（１７２）を備え、リブ付き本体（１７２）を貫通して延在する一対の関節ビーム（１７４、１７６）を有する。図６では、リブ付き本体（１７２）の上半分を省略している。関節ビーム（１７４、１７６）は、エンドエフェクタ（１８０）と関節セクション（１７０）との間に位置するチューブ（１７８）内部で遠位に固定される。関節ビーム（１７４、１７６）は、シース（１６２）によって規定された長手方向軸から離れる方向にエンドエフェクタ（１８０）を横方向に偏向させることによって、エンドエフェクタ（１８０）を関節運動させるように操作可能である。具体的には、図７に示す図を参照すると、関節ビーム（１７４）を近位方向に後退させつつ、関節ビーム（１７６）を遠位方向に前進させると、エンドエフェクタ（１８０）は関節ビーム（１７４）に向かって偏向する。関節ビーム（１７６）を近位方向に後退させつつ、関節ビーム（１７４）を遠位方向に前進させると、エンドエフェクタ（１８０）は関節ビーム（１７６）に向かって偏向する。関節ビーム（１７４、１７６）がどのように反対方向に平行移動するかの単なる実例が、以下により詳細に説明されるが、本明細書の教示を考慮することで、更に他の例が当業者にとって明らかであろう。図６にて最もよく見て取れるように、スペーサ体（１７７）が関節ビーム（１７４、１７６）の間に位置付けされ、かつ実質的に直線的に、分離された関係でビーム（１７４、１７６）を維持するように動作可能である。
【００２４】
Ｂ．例示的なエンドエフェクタ
この例のエンドエフェクタ（１８０）は、第１つかみ具（１８２）と、第２つかみ具（１８４）と、を備える。この例では、第１つかみ具（１８２）は、シャフトアセンブリ（１６０）に対して実質的に固定され、一方、第２つかみ具（１８４）は、第１つかみ具（１８２）に向かって、また、第１つかみ具（１８２）から離れる方向に、シャフトアセンブリ（１６０）に対して枢動する。いくつかの変更例において、ロッド又はケーブルなどのアクチュエータが、シース（１６２）を通って延在し、かつ枢動結合部において第２つかみ具（１８４）と接合されてもよく、これにより、シャフトアセンブリ（１６０）を通るアクチュエータロッド／ケーブルなどの長手方向の移動により、シャフトアセンブリ（１６０）及び第１つかみ具（１８２）に対する第２つかみ具（１８４）の枢動がもたらされるようにしてもよい。当然ながら、つかみ具（１８２、１８４）は、代わりに、任意の他の好適な種類の移動を有してもよく、かつ任意の他の好適な方法で作動されてもよい。ほんの一例であるが、以下により詳細に記載されるように、いくつかの変更例においては、つかみ具（１８２、１８４）は、発射ビーム（１９０）の長手方向平行移動によって作動され、閉鎖することができ、アクチュエータロッド／ケーブルなどを単に排除することができる。
【００２５】
図８〜９にて最もよく見て取れるように、第１つかみ具（１８２）は、長手方向に延在する細長いスロット（１８３）を画定し、一方、第２つかみ具（１８４）も、長手方向に延在する細長いスロット（１８５）を画定する。加えて、第１つかみ具（１８２）の上面は、第１電極表面（１８６）を提供し、一方、第２つかみ具（１８４）の下面は、第２電極表面（１８７）を提供する。電極表面（１８６、１８７）は、シャフトアセンブリ（１６０）の長さに沿って延在する１つ又は複数の導電体（図示せず）を介して、電源（１０２）と連通している。電源（１０２）は、高周波電流が、電極表面（１８６、１８７）の間を流れ、それによってつかみ具（１８２、１８４）の間に捕捉された組織を通るように、第１電極表面（１８６）に第１の極性で、かつ第２電極表面（１８７）に第２の（逆の）極性で高周波エネルギーを送達するように動作可能である。いくつかの変更例において、発射ビーム（１９０）は、つかみ具（１８２、１８４）の間に捕捉されたバイポーラ高周波エネルギーを送達するために、電極表面（１８６、１８７）と協働する導電体として（例えば、接地帰路として）機能する。
【００２６】
電源（１０２）は、本明細書の１つ若しくは複数の参照文献に記載されるように、又は別の方法で、器械（１００）の外部にあってもよいし、又は器械（１００）と一体であってもよい。コントローラ（１０４）は、電源（１０２）から電極表面（１８６、１８７）への電力の送達を調節する。コントローラ（１０４）は、本明細書の１つ若しくは複数の参照文献に記載されるように、又は別の方法で、器械（１００）の外部にあってもよいし、又は電気手術器械（１００）と一体であってもよい。また、電極表面（１８６、１８７）は、様々な代替的配置、構成、及び関係で提供されてもよいことも理解されたい。電源（１０２）及び／又はコントローラ（１０４）は、米国仮特許出願第６１／５５０，７６８号、発明の名称「Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２０１１年１０月２４日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１１／００８２４８６号、発明の名称「Ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ  Ｔｉｓｓｕｅ」（２０１１年４月７日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１１／００８７２１２号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」（２０１１年４月１４日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１１／００８７２１３号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」（２０１１年４月１４日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１１／００８７２１４号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」（２０１１年４月１４日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１１／００８７２１５号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」（２０１１年４月１４日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１１／００８７２１６号、発明の名称（Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」（２０１１年４月１４日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１１／００８７２１７号、発明の名称（Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」（２０１１年４月１４日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）の教示の少なくとも一部に従って構成することができることも理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、電源（１０２）及びコントローラ（１０４）のその他の好適な構成が、当業者には明らかとなるであろう。
【００２７】
図９にて最もよく見て取れるように、第１つかみ具（１８２）の下面は、スロット（１８３）に隣接し、長手方向に延在する陥凹（１９７）を備え、一方第２つかみ具（１８４）の上面は、スロット（１８５）に隣接し、長手方向に延在する陥凹（１９３）を備える。図２は、複数の鋸歯状歯（１８８）を含む、第１つかみ具（１８２）の上面を示す。組織を引き裂く必要なく、つかみ具（１８２、１８４）の間に捕捉される組織の把持性を向上させるために、第２つかみ具（１８４）の下面は、鋸歯（１８８）と入れ子の相補的な鋸歯を備えてもよいことを理解されたい。当然ながら、鋸歯（１８８）は、任意の他の好適な形態をとってもよいし、又は単に全て省略されてもよい。また、鋸歯（１８８）は、例えば、プラスチック、ガラス、及び／若しくはセラミックなどの非導電性又は絶縁性の材料で形成されてもよいし、また、組織がつかみ具（１８２、１８４）に詰まるのを実質的に防止するために、ポリテトラフルオロエチレン、潤滑剤などの処理剤（treatment）、又は他の処理剤を含んでもよいことも理解されたい。
【００２８】
当然ながら、所望により、器械（１００）を切開処置で使用することもできるが、シャフトアセンブリ（１６０）及びエンドエフェクタ（１８０）は、器械（１００）が最小侵襲的な手術で使用可能であるように、つかみ具（１８２、１８４）が閉鎖位置にある状態で、様々な内径を有するトロカールを通り抜けさせるように寸法決定され、構成される。ほんの一例であるが、シャフトアセンブリ（１６０）及びエンドエフェクタ（１８０）は、つかみ具（１８２、１８４）を閉鎖位置にした状態で、約５ｍｍの外径を呈してよい。あるいは、シャフトアセンブリ（１６０）及びエンドエフェクタ（１８０）は、任意の他の好適な外径（例えば約２ｍｍ〜約２０ｍｍなど）を呈してよい。
【００２９】
いくつかの変更例において、エンドエフェクタ（１８０）は、エンドエフェクタ（１８０）における様々なパラメータを感知するように構成される、１つ又は複数のセンサ（図示せず）を備え、該パラメータとしては、隣接組織の温度、隣接組織の電気抵抗又はインピーダンス、隣接組織を通した電圧、隣接組織がつかみ具（１８２、１８４）に加える力などが挙げられるが、これらに限定されない。ほんの一例であるが、エンドエフェクタ（１８０）は、電極（１８６、１８７）に隣接して、かつ／又は他所に配置された、１つ又は複数の正の温度係数（ＰＴＣ）のサーミスタ体（１８９）（例えば、ＰＴＣポリマーなど）を備えてもよい。センサからのデータは、コントローラ（１０４）に通信することができる。コントローラ（１０４）は、そのようなデータを様々な方法で処理してよい。ほんの一例であるが、コントローラ（１０４）は、エンドエフェクタ（１８０）における１つ又は複数のセンサから取得されるデータに少なくとも部分的に基づいて、電極表面（１８６、１８７）に送達される高周波エネルギーを調節する、ないしは別の方法で変化させてもよい。加えて、又は代替的に、コントローラ（１０４）は、エンドエフェクタ（１８０）の１つ又は複数のセンサから取得されるデータに少なくとも部分的に基づいて、音響及び／又は視覚フィードバック装置（例えば、スピーカ、ライト、表示画面など）を介して、１つ又は複数の状態を使用者に警告してもよい。また、一部の種類のセンサは、必ずしもコントローラ（１０４）と通信している必要はなく、エンドエフェクタ（１８０）での純粋に局部的な作用を単に提供してもよいことも理解されたい。例えば、エンドエフェクタ（１８０）におけるＰＴＣサーミスタ体（１８９）は、組織及び／又はエンドエフェクタ（１８０）の温度が上昇するにつれて、電極表面（１８６、１８７）でのエネルギー送達を自動的に減少させ、それによって過熱の可能性を低減することができる。いくつかのそのような変更例では、ＰＴＣサーミスタ要素は、電源（１０２）及び電極表面（１８６、１８７）と直列であり、このＰＴＣサーミスタは、温度が閾値を超えるのに応じて、インピーダンスを増加させる（電流を減少させる）。更に、電極表面（１８６、１８７）は、センサ（例えば、組織のインピーダンスなどを感知するためなどの）として使用することができることを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、器械（１００）に組み込み得る様々な種類のセンサが、当業者に明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、コントローラ（１０４）によって、ないしは別の方法で、センサからのデータを用いて行い得る様々なことが、当業者に明らかになるであろう。また、本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（１８０）の他の好適な変形例も、当業者に明らかになるであろう。
【００３０】
発射ビーム（１９０）はエンドエフェクタ（１８０）の長さの一部に沿って長手方向に移動可能である。発射ビーム（１９０）は、シャフトアセンブリ（１６０）内で同軸に位置付けられ、シャフトアセンブリ（１６０）の長さの一部に沿って延在し、シャフトアセンブリ（１６０）内で（この例では、関節セクション（１７０）を含む）長手方向に平行移動するが、発射ビーム（１９０）とシャフトアセンブリ（１６０）とは、任意の他の好適な関係を有してもよいことを理解されたい。図６に見られるように、発射ビーム（１９０）は発射ブロック（１６８）に固定され、その結果発射ビーム（１９０）と発射ブロック（１６８）とはシース（１６２）内部で共に一体となって平行移動する。発射ブロック（１６８）が発射チューブ（１６７）に固定されていることは、図５にて最もよく見て取れる。発射ブロック（１６８）と発射チューブ（１６７）とは、シース（１６２）内部で共に一体となって平行移動する。発射ビーム結合部（１６６）は発射チューブ（１６７）に固定され、発射ビーム結合部（１６６）の平行移動により、上記の結合を介して発射ビーム（１９０）が平行移動させられることになる。
【００３１】
発射ビーム（１９０）は、鋭利な遠位ブレード（１９４）と、上側フランジ（１９２）と、下側フランジ（１９６）と、を備える。図８〜９にて最もよく見て取れるように、遠位ブレード（１９４）は、つかみ具（１８２、１８４）のスロット（１８３、１８５）を通って延在し、上側フランジ（１９２）は、陥凹（５９）内にて、つかみ具（１８４）の上方に配置され、下側フランジ（１９６）は、陥凹（５８）内にて、つかみ具（１８２）の下方に配置される。この遠位ブレード（１９４）及びフランジ（６２、６６）の構成により、発射ビーム（１９０）の遠位端では、「Ｉ形ビーム」型の断面がもたらされる。この例では、フランジ（１９２、１９６）は、発射ビーム（１９０）の長さのわずかな部分のみに沿って長手方向に延在するが、フランジ（１９２、１９６）は、発射ビーム（１９０）の任意の好適な長さに沿って長手方向に延在していてもよいことを理解されたい。加えて、フランジ（１９２、１９６）は、つかみ具（１８２、１８４）の外側に沿って位置決めされているが、代替的には、フランジ（１９２、１９６）は、つかみ具（１８２、１８４）内に形成された対応するスロット内に配置されていてもよい。例えば、それぞれのつかみ具（１８２、１８４）が、「Ｔ字」形状のスロットを画定し、遠位ブレード（１９４）の部分が、それぞれの「Ｔ字」形状のスロットの１つの垂直部分内に配置され、フランジ（１９２、１９６）が、「Ｔ字」形状のスロットの水平部分内に配置されてもよい。本明細書の教示を考慮することで、様々な他の好適な構成及び関係が、当業者に明らかになるであろう。
【００３２】
遠位ブレード（１９４）は、遠位ブレード（１９４）がつかみ具（１８２、１８４）の間に捕捉される組織を容易に切開するように、実質的に鋭利である。また、この例では、遠位ブレード（１９４）は、電気的に接地されており、本明細書の他の場所に記載されるように、高周波エネルギーのための帰路を提供する。いくつかの他の変更例において、遠位ブレード（１９４）は、アクティブ電極として機能する。加えて、又は代替的に、遠位ブレード（１９４）は、超音波エネルギー（例えば、約５５．５ｋＨｚの調和振動など）で選択的にエネルギーを与えられてもよい。
【００３３】
発射ビーム（１９０）の「Ｉ形ビーム」型の構成により、発射ビーム（１９０）が遠位に前進させられると、つかみ具（１８２、１８４）が閉鎖される。具体的には、発射ビーム（１９０）が近位位置から遠位位置に前進させられると、フランジ（１９２）が、つかみ具（１８４）内に形成された陥凹（１９３）に押し当てられることによって、つかみ具（１８４）を、つかみ具（１８２）に向かって枢動させるように付勢する。発射ビーム（１９０）によるつかみ具（１８２、１８４）に対する閉鎖効果は、遠位ブレード（１９４）がつかみ具（１８２、１８４）の間で捕捉された組織に到達する前に生じ得る。発射ビーム（１９０）がそのような段階を経ることで、発射ストローク全体を通して、発射ビーム（１９０）を遠位に作動させるために要求される力を低減することができる。換言すれば、いくつかのそのような変更例では、発射ビーム（１９０）は、つかみ具（１８２、１８４）の間に捕捉された組織を切開することによる抵抗を受ける前に、組織上でつかみ具（１８２、１８４）を実質的に閉鎖するために必要とされる初期抵抗を既に克服していてもよい。当然ながら、任意の他の好適な段階が提供されてもよい。
【００３４】
この例では、フランジ（１９２）は、発射ビーム（１９０）が近位位置に後退させられる際につかみ具（１８４）を開放し、かつ発射ビーム（１９０）が近位位置に留まる際につかみ具（１８４）を開放状態に保持するように、つかみ具（１８４）の近位端の傾斜面形状に対してカム係合するように構成される。このカム係合が可能であることにより、つかみ具（１８２、１８４）を閉鎖位置から強制的に離すことによって、組織の層を分離するため、鈍的切開を実施するためなどにエンドエフェクタ（１８０）を使用しやすくなり得る。いくつかの他の変更例において、つかみ具（１８２、１８４）は、ばね又は他の種類の弾性機構によって、開放位置に弾性的に付勢される。この例では、つかみ具（１８２、１８４）は、発射ビーム（１９０）が平行移動される際に閉鎖又は開放するが、他の変更例においては、つかみ具（１８２、１８４）及び発射ビーム（１９０）の独立した動きが提供され得ることを理解されたい。ほんの一例であるが、１つ又は複数のケーブル、ロッド、ビーム、又はその他の機構が、シャフトアセンブリ（１６０）を通って延在し、発射ビーム（１９０）と独立してつかみ具（１８２、１８４）を選択的に作動させてもよい。
【００３５】
Ｃ．例示的なロボット・アーム・インターフェース・アセンブリ
図４及び図１０〜１３は、この例のインターフェースアセンブリ（１１０）をより詳細に示す。図のように、インターフェースアセンブリ（１１０）はハウジング（１１２）、ベース（１１４）、及びケーブル（１１８）を含む。ハウジング（１１２）は駆動要素を単に収容するシェルを備える。いくつかの変更例において、ハウジング（１１２）はまた、電子回路基板、チップ、及び／又は器械（１００）を識別するように構成されるその他の機構を備える。そのような識別はケーブル（１１８）によって行ってもよい。ケーブル（１１８）は電源（１０２）及びコントローラ（１０４）を結合するように構成される。ストレインリリーフ（１１９）はケーブル（１１８）とハウジング（１１２）との接合部分に備えられる。ハウジング（１１２）は、明瞭にするために図１１〜１３で省略されている点に留意されたい。
【００３６】
ベース（１１４）はロボットアームカート（４０）のドック（７２）と係合する装着板（１１６）を備える。板（１１６）は、明瞭にするために図１２〜１３で省略している点に留意されたい。図示していないが、ベース（１１４）は、１つ又は複数の電気接点及び／又はドック（７２）の相補的な機構と電気通信を確立するように動作可能であるその他の機構を備えていてもよいことを理解されたい。シャフト支持構造体（１２２）はベース（１１４）から上方に延在し、（シャフトアセンブリ（１６０）が回転できるようにしたまま）シャフトアセンブリ（１６０）を支持する。ほんの一例であるが、シャフト支持構造体（１２２）は、ブッシング、ベアリング、及び／又は支持構造体（１２２）に対するシャフトアセンブリ（１６０）の回転を容易にするその他の機構を備えてよい。図１０に見られるように、ベース（１１４）は、板（１１６）に対して回転可能な４個の駆動円盤（１２０）を更に備える。各円盤（１２０）は、一組の一体ピン（１２１）を備え、一体ピンはドック（７２）の駆動要素の相補的陥凹（図示せず）と結合する。いくつかの変更例において、各対の一方のピン（１２１）は、対応する円盤（１２０）の回転軸のより近くにあり、ドック（７２）の対応する駆動要素に対する円盤（１２０）の適正な角度配向を確保する。図１１〜１３にて最もよく見て取れるように、駆動シャフト（１２４、１２５、１２６、１２７）は各円盤（１２０）から上方に一体的に延在する。下記により詳細に説明するように、円盤（１２０）は、駆動シャフト（１２４、１２５、１２６、１２７）の回転を介して、シャフトアセンブリ（１６０）の独立した回転、関節セクション（１７０）の屈曲、及び発射ビーム（１９０）の平行移動を提供するように動作可能である。
【００３７】
図１１にて最もよく見て取れるように、第１ヘリカルギア（１３０）は駆動シャフト（１２４）に強固に固定され、対応する円盤（１２０）の回転により、第１ヘリカルギア（１３０）の回転がもたらされるようになっている。第１ヘリカルギア（１３０）は、回転結合部（１６４）に強固に固定されている第２ヘリカルギア（１３２）と噛合する。したがって、第１ヘリカルギア（１３０）の回転により、シャフトアセンブリ（１６０）の回転がもたらされる。第１軸を中心にした第１ヘリカルギア（１３０）の回転が、第１軸と直交する第２軸を中心にした第２ヘリカルギア（１３２）の回転に変換されていることを理解されたい。第２ヘリカルギア（１３２）の時計方向（ＣＷ）回転は、結果としてシャフトアセンブリ（１６０）のＣＷ回転をもたらす。第２ヘリカルギア（１３２）の反時計方向（ＣＣＷ）回転は、結果としてシャフトアセンブリ（１６０）のＣＣＷ回転をもたらす。シャフトアセンブリ（１６０）を回転させ得る他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【００３８】
図１１〜１２にて最もよく見て取れるように、スパーギア（１３４）は駆動シャフト（１２５）に強固に固定され、対応する円盤（１２０）の回転によって、スパーギア（１３４）の回転がもたらされるようになっている。スパーギア（１３４）は、ピニオンシャフト（１３８）に強固に固定されている第１スパーピニオン（１３６）と噛合する。ピニオンシャフト（１３８）はベース（１１６）によって支持され、かつベース（１１６）に対して自由に回転でき、その結果第１スパーピニオン（１３６）はアイドラとして回転可能である。したがって、第１スパーピニオン（１３６）がスパーギア（１３４）の回転に応じて回転することを理解されたい。第１スパーピニオン（１３６）も、駆動ブロック（１４２）に強固に固定されているラック（１４０）と噛合する。駆動ブロック（１４２）は発射ビーム結合部（１６６）に固定されている。したがって、第１スパーピニオン（１３６）の回転は、ラック（１４０）、駆動ブロック（１４２）、及び発射ビーム結合部（１６６）を経由して発射ビーム（１９０）の平行移動に変換される。上に注記したように、発射ビーム（１９０）はまず、発射ビーム（１９０）の遠位方向への移動の第１範囲の間に、組織の周囲でつかみ具（１８２、１８４）を合わせて、閉鎖するように操作可能であり、ついで発射ビーム（１９０）の遠位方向への移動の第１範囲の間につかみ具（１８２、１８４）の間に挟持された組織を切開するように操作可能である。したがって、組織は、駆動シャフトに対応する円盤（１２０）を介した駆動シャフト（１２５）の回転によって、挟持され、切開される。この回転が逆転される場合、発射ビーム（１９０）は近位に後退し、最終的には、つかみ具（１８２、１８４）が開いて組織が解放される。発射ビーム（１９０）が平行移動することができるその他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【００３９】
関節制御に関しては、図１１〜１２に、第２スパーピニオン（１４４）が示されており、この第２スパーピニオン（１４４）は、対応する円盤（１２０）の回転によって、第２スパーピニオン（１４４）の回転がもたらされるように、駆動シャフト（１２６）に強固に固定されている。第２スパーピニオン（１４４）は、関節ビーム（１７４）に強固に固定されている左側ラック（１４６）と噛合する。関節ビーム（１７４）は、駆動シャフト（１２６）の回転に応じて遠位側又は近位側に平行移動することを理解されたい。同様に、図１１及び１３に、第３スパーピニオン（１４８）が示されており、第３スパーピニオン（１４８）は、対応する円盤（１２０）の回転によって第３スパーピニオン（１４８）の回転がもたらされるように、駆動シャフト（１２７）に強固に固定されている。第３スパーピニオン（１４８）は、関節ビーム（１７６）に強固に固定されている右側ラック（１５０）と噛合する。関節ビーム（１７６）は、駆動シャフト（１２７）の回転に応じて遠位側又は近位側に平行移動することを理解されたい。
【００４０】
また、駆動シャフト（１２６、１２７）は、ビーム（１７４、１７６）の反対側への平行移動を提供するために、同時に同じ方向に回転してよいことも理解されたい。例えば、駆動シャフト（１２７）を時計方向に回転させてビーム（１７６）を遠位側に前進させながら、駆動シャフト（１２６）を時計方向に回転させてビーム（１７４）を近位側に後退させ、それによってエンドエフェクタ（１８０）を関節セクション（１７０）において左（Ｌ）に偏向させることが可能である。反対に、駆動シャフト（１２７）を反時計方向に回転させてビーム（１７６）を近位側に後退させながら、駆動シャフト（１２６）を反時計方向に回転させてビーム（１７４）を遠位側に前進させ、それによってエンドエフェクタ（１８０）を関節セクション（１７０）において左（Ｒ）に偏向させることが可能である。本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（１８０が関節セクション（１７０）において関節運動することができるその他の好適な方法が、当業者に明らかであろう。ほんの一例であるが、関節制御は、米国公開特許第２０１２／００７８２４３号（その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１３／００２３８６８号（その開示内容を参照により本明細書に援用する。）の教示の少なくとも一部に従って提供されてもよい。また、器械（１００）のいくつかの変更例では、関節セクション（１７０）及び対応する制御部を単に欠いていてよいことも理解されたい。
【００４１】
Ｄ．例示的な操作
ある例示的な使用では、アームカート（４０）を使用し、トロカールを介してエンドエフェクタ（１８０）を患者内に挿入する。エンドエフェクタ（１８０）及びシャフトアセンブリ（１６０）の一部がトロカールを通って挿入される際には、関節セクション（１７０）は、実質的に直線状である。駆動シャフト（１２４）は、対応する円盤（１２０）と結合されたドック（７２）内の駆動機構部を介して回転され、エンドエフェクタ（１８０）を組織に対して所望の角度配向に位置決めすることができる。ついで、駆動シャフト（１２６、１２６）が対応する円盤（１２０）と結合されたドック（７２）内の駆動機構部を介して回転され、エンドエフェクタ（１８０）を患者内部の解剖学的構造体に対して所望の位置及び配向に位置決めするためにシャフトアセンブリ（１６０）の関節セクション（１７０）を枢動させるか、又は曲げることができる。続いて、駆動シャフト（１２５）を回転させ、動作の第１範囲を通って発射ビーム（１９０）を遠位側に前進させることによって、つかみ具（１８２、１８４）の間に解剖学的構造体の２層の組織を捕捉する。そのような組織の層は、患者内の解剖学的構造体を画定する、同一の自然管腔の一部（例えば、血管、胃腸管の一部分、生殖器系の一部分など）であってもよい。例えば、（器械（１００）の使用前に血管を通過する流体経路が、エンドエフェクタ（１８０）などによって規定される長手方向軸に垂直であるように）、一方の組織層が、血管の上部を含み、他方の組織層が、その血管の同じ長さ範囲に沿った、血管の底部を含んでいてもよい。換言すれば、つかみ具（１８２、１８４）の長さは、血管の長さに対して垂直に（又は少なくとも概して横断方向に）配向されてもよい。上述したように、発射ビーム（１９０）が駆動シャフト（１２５）を回転させることによって遠位に作動されると、フランジ（１９２、１９６）はカム様に作用してつかみ具（１８２）をつかみ具（１８４）に向かって枢動させる。
【００４２】
発射ビーム（１９０）は、駆動シャフト（１２５）の継続した回転に応じて、つかみ具（１８２、１８４）の間に組織層を捕捉した状態で、遠位側に前進を続ける。発射ビーム（１９０）が遠位側に前進を続けると、遠位ブレード（１９４）は、挟持された組織層を同時に切開し、それぞれの分離された下層部分と並置される、分離された上層部分がもたらされる。いくつかの変更例において、これにより、血管の長さに対して概して横断方向に切断された血管がもたらされる。つかみ具（１８２、１８４）の直上及び直下にフランジ（１９２、１９６）がそれぞれ存在することにより、つかみ具（１８２、１８４）を閉鎖した、しっかりと挟持する位置に保ちやすくなっていることを理解されたい。具体的には、フランジ（１９２、１９６）は、つかみ具（１８２、１８４）の間に大きな圧迫力を維持するのに役立ち得る。つかみ具（１８２、１８４）の間で切開した組織層部分を圧迫した状態で、外科医が、コントローラ（３０）を介して（例えば、使用者入力アセンブリ（３２）又はフットスイッチ（３８）などを介して）対応する命令を入力すると、電極表面（１８６、１８７）は、バイポーラ高周波エネルギーで活性化される。いくつかの変更例において、電極（１８６、１８７）は、つかみ具（１８２、１８４）の電極表面（１８６、１８７）が共通の第１の極性で活性化される一方で、発射ビーム（１９０）が第１の極性と反対の第２の極性で活性化されるように、電源（１０２）と選択的に結合される。したがって、バイポーラ高周波電流は、切開された組織層部分の圧迫された領域を通って、発射ビーム（１９０）とつかみ具（１８２、１８４）の電極表面（１８６、１８７）との間を流れる。いくつかの他の変更例において、電極表面（１８６）が、一方の極性を有し、一方、電極表面（１８７）及び発射ビーム（１９０）の両方が、他方の極性を有する。いずれの変更例（少なくともいくつかの他の中でもとりわけ）においても、電源（１０２）によって送達されるバイポーラ高周波エネルギーは、最終的に、発射ビーム（１９０）の一方の側の組織層部分を１つに熱接合し、発射ビーム（１９０）の他方の側の組織層部分を１つに熱接合する。
【００４３】
特定の状況下では、活性化された電極表面（１８６、１８７）によって生成される熱により、組織層部分内の膠原質を変性させることができ、この変性した膠原質は、つかみ具（１８２、１８４）によって提供される挟持圧と組み合わさって、組織層部分内に封着を形成することができる。したがって、解剖学的構造体を画定する自然管腔の切開された端部は、切開された端部が体液を漏出しないように、止血封鎖される。いくつかの変更例において、電極表面（１８６、１８７）は、発射ビーム（１９０）がまさに遠位側に平行移動を開始する前に、したがって組織がまさに切開される前に、バイポーラ高周波エネルギーで活性化される。器械（１００）が操作可能であり、かつ操作することができるその他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【００４４】
ＩＩＩ．平行移動する駆動アセンブリを備える例示的な代替的電気手術器械
図１４〜１５に例示的な代替的電気手術器械（２００）を示す。この例の器械（２００）は、器械（２００）がシャフトアセンブリ（２０２）、関節セクション（２０４）、及びエンドエフェクタ（２０６）を有し、それらが上述のシャフトアセンブリ（１６０）、関節セクション（１７０）、及びエンドエフェクタ（１８０）と実質的に同一である、という点で上述の器械（１００）と実質的に類似している。また、この例の器械（２００）は、インターフェースアセンブリ（２１０）を介してロボットアームカート（４０）のドック（７２）と結合するように動作可能である。しかしながら、この例のインターフェースアセンブリ（２１０）は、上に説明したインターフェースアセンブリ（１１０）とは異なる。いくつかの例においては、インターフェースアセンブリ（２１０）から取り外し可能なシャフトアセンブリ（２０２）を提供することが経済的に望ましい場合がある。例えば、シャフトアセンブリ（２０２）は外科手技の後にインターフェースアセンブリ（２１０）から取り外しでき、シャフトアセンブリ（２０２）を廃棄し得る一方で、インターフェースアセンブリ（２１０）を殺菌し、別の外科手技に再使用し得るようになっている。したがって、シャフトアセンブリ（２０２）及びインターフェースアセンブリ（２１０）は、インターフェースアセンブリ（２１０）の駆動アセンブリ（２４０、２５０、２６０、２７０）が、シャフトアセンブリ（２０２）に取り外し可能に係合するように、シャフトアセンブリ（２０２）に対して平行移動させることができ、かつシャフトアセンブリ（２０２）をインターフェースアセンブリ（２１０）に挿入し、かつ／又はそれから取り外すことができるような機構を備える。下記の例には、器械（２００）に容易に導入できる平行移動機構部のいくつかの、単に例示的ないくつかの変更例が含まれる。
【００４５】
Ａ．側部回転ノブを備える例示的な平行移動する駆動アセンブリ
図１６にシャフトアセンブリ（２０２）をより詳細に示す。シャフトアセンブリ（２０２）は、外側シャフト（２０８）、内側シャフト（２０９）、ヘリカルギア（２２０）、及びカラー（２２２、２２５、２３０）を備える。ヘリカルギア（２２０）は、外側シャフト（２０８）の近位部分を中心に配置され、かつインターフェースアセンブリ（２１０）に対して外側シャフト（２０８）を回転させるように操作可能である。外側シャフト（２０８）の遠位部分は、関節セクション（２０４）及びエンドエフェクタ（２０６）と結合され、ヘリカルギア（２２０）による外側シャフト（２０４）の回転によって、関節セクション（２０４）及びエンドエフェクタ（２０６）が回転するようになっている。内側シャフト（２０９）は、外側シャフト（２０４）から近位側に延在し、外側シャフト（２０４）の内部に、摺動可能かつ同軸に受容されている。カラー（２２２、２２５、２３０）は内側シャフト（２０９）を中心に配置される。第１カラー（２２２）は、ヘリカルギア（２２０）に対して近位側にあり、かつ遠位フランジ（２２１）、中央部（２２３）、及び近位フランジ（２２４）を含む。中央部（２２３）は、遠位フランジ（２２１）と近位フランジ（２２４）を接続し、かつ遠位フランジ（２２１）及び近位フランジ（２２４）よりも小さい外径を有する。第１カラー（２２２）は内側シャフト（２０９）の近位部分としっかりと結合されている。内側シャフト（２０９）の遠位部分は発射ビーム（１９０）と結合されている。したがって、第１カラー（２２２）の平行移動によって、内側シャフト（２０９）及び発射ビーム（１９０）が外側シャフト（２０８）に対して平行移動する。
【００４６】
第２カラー（２２５）は、第１カラー（２２２）に対して近位側にあり、かつ遠位フランジ（２２６）、中央部（２２７）、及び近位フランジ（２２８）を含む。中央部（２２７）は、遠位フランジ（２２６）と近位フランジ（２２８）と接続し、かつ遠位フランジ（２２６）及び近位フランジ（２２８）よりも小さい外径を有する。第３カラー（２３０）は、第２カラー（２２５）に対して近位側にあり、かつ遠位フランジ（２２９）、中央部（２３１）、及び近位フランジ（２３２）を有する。中央部（２３１）は、遠位フランジ（２２９）と近位フランジ（２３２）と接続し、かつ遠位フランジ（２２９）及び近位フランジ（２３２）よりも小さい外径を有する。第２及び第３カラー（２２５、２３０）は内側シャフト（２０９）に対して平行移動可能である。第２及び第３カラー（２２５、２３０）は、内側シャフト（２０９）内部に延在する、それぞれの関節ビーム（１７４、１７６）とそれぞれ結合されていて、第２及び第３カラー（２２５、２３０）の平行移動によって、関節ビーム（１７４、１７６）が平行移動するようになっている。したがって、カラー（２２５、２３０）の平行移動により、関節セクション（２０４）における関節運動がもたらされる。
【００４７】
図１７にシャフトアセンブリ（２０２）と取り外し可能に結合可能なインターフェースアセンブリ（２１０）のベース（２１４）を示す。インターフェースアセンブリ（２１０）のベース（２１４）は、装着板（２１６）上に配置された駆動アセンブリ（２４０、２５０、２６０、２７０）及び平行移動アセンブリ（２８０）を備える。第１駆動アセンブリ（２４０）は、図１８に示すように、ヘリカルギア（２４８）、駆動シャフト（２４６）、及び円盤（２４４）を含む。ヘリカルギア（２４８）は、円盤（２４４）上に搭載された駆動シャフト（２４６）上に搭載される。駆動シャフト（２４６）は、円盤（２４４）が装着板（２１６）の下方に配置され、かつヘリカルギア（２４８）が装着板（２１６）の上方に配置されるように、装着板（２１６）の開口部を通って延在する。ヘリカルギア（２４８）は、シャフトアセンブリ（２０２）のヘリカルギア（２２０）と係合するように構成される。円盤（２４４）は、円盤（２４４）を回転させる、ドック（７２）内の駆動機構部と結合される。円盤（２４４）の回転により、駆動シャフト（２４６）、ヘリカルギア（２４８）、及びヘリカルギア（２２０）を介して、シャフトアセンブリ（２０２）の外側シャフト（２０８）が回転する。弾性部材（２４２）は円盤（２４４）と結合され、装着板（２１６）内部の円盤（２４４）をシャフトアセンブリ（２０２）に向かって横方向に弾性的に付勢する。
【００４８】
第２駆動アセンブリ（２５０）は、図１９に示すように、一対のラック（２５１、２５７）、ピニオンギア（２５８）、駆動シャフト（２５６）、及び円盤（２５４）を含む。第１ラック（２５１）は、第１の長手方向列の歯（２５３）、歯（２５３）から横断方向に延在する第１アーム（２５５）、及び第１アーム（２５５）に結合した第１係合機構部（２５５）を備える。第１係合機構部（２５５）は湾曲していて、シャフトアセンブリ（２０２）の第２カラー（２２５）の中央部（２２７）に対応するように寸法決めされ、その結果第１係合機構部（２５５）は中央部（２２７）の一部分と係合し、かつ中央部（２２７）の一部分を包み込むように構成される。第１係合機構部（２５５）が中央部（２２７）と係合されると、第２カラー（２２５）の遠位フランジ（２２６）及び近位フランジ（２２８）が第１係合機構部（２５５）を超えて延在することになり、第２カラー（２５５）に対する第１係合機構部（２５５）の長手方向位置が維持される。第１係合機構部（２５５）は、第２カラー（２２５）が第１係合機構部（２５５）に対して回転可能であるように、第２カラー（２２５）と結合される。第２ラック（２５７）は、第２の長手方向列の歯（２５９）、歯（２５９）から横断方向に延在する第２アーム（２６１）、及び第２アーム（２６１）と結合した第２係合機構部（２６３）を備える。第２アーム（２６１）は第１係合機構部（２５５）及び第２係合機構部（２６３）と長手方向に整列するように延在する。第２係合機構部（２６３）は湾曲していて、シャフトアセンブリ（２０２）の第３カラー（２３０）の中央部（２３１）に対応するように寸法決めされ、その結果第２係合機構部（２６３）は中央部（２３１）の一部分と係合し、かつ中央部（２３１）の一部分を包み込むように構成される。第２係合機構部（２６３）が中央部（２３１）と係合されると、第３カラー（２３０）の遠位フランジ（２２９）及び近位フランジ（２３２）が第２係合機構部（２６３）を超えて延在することになり、第３カラー（２３０）に対する第２係合機構部（２６３）の長手方向位置が維持される。第２係合機構部（２６３）は、第３カラー（２３０）が第２係合機構部（２６３）に対して回転可能であるように、第３カラー（２３０）と結合される。ラック（２５１、２５７）の歯（２５３、２５９）の各列は駆動シャフト（２５６）上に搭載されたギア（２５８）と係合する。駆動シャフト（２５６）は、円盤（２５４）が装着板（２１６）の下方に配置され、かつギア（２５８）が装着板（２１６）の上方に配置されるように、円盤（２５４）から装着板（２１６）の開口部を通って上方に延在する。円盤（２５４）は、円盤（２５４）を回転させる、ドック（７２）内の駆動機構部と結合される。円盤（２５４）の回転は、それによって駆動シャフト（２５６）及びギア（２５８）を回転させる。ギア（２５８）の回転はラック（２５１、２５７）を同時に反対方向に平行移動させ、それによって第２及び第３カラー（２２５、２３０）を反対方向に平行移動させる。したがって、関節ビーム（１７４、１７６）は第２及び第３カラー（２２５、２３０）によって平行移動させられ、エンドエフェクタ（２０６）をシャフトアセンブリ（２０２）から横方向に偏向させる。弾性部材（２５２）は円盤（２５４）と結合され、装着板（２１６）内部の円盤（２５４）をシャフトアセンブリ（２０２）に向かって横方向に弾性的に付勢する。
【００４９】
第３駆動アセンブリ（２６０）は、図２０に示すように、円盤（２６４）上に搭載された駆動シャフト（２６６）上に搭載された偏心カム（２６７）を備える。駆動シャフト（２６６）は、円盤（２６４）が装着板（２１６）の下方に配置され、かつ偏心カム（２６７）が装着板（２１６）の上方に配置されるように、装着板（２１６）の開口部を通って延在する。アーム（２６８）の細長い開口部は偏心カム（２６７）を中心に配置される。アーム（２６８）は、アーム（２６８）から横方向に延在する係合機構部（２６９）を備える。係合機構部（２６９）は湾曲したプロファイルを有し、シャフトアセンブリ（２０２）の第１カラー（２２２）の中央部（２２３）に対応するように寸法決めされ、その結果係合機構部（２６９）は中央部（２２３）の一部分と係合し、かつ中央部（２２３）の一部分を包み込むように構成される。係合機構部（２６９）が中央部（２２３）と係合されると、第１カラー（２２２）の遠位フランジ（２２１）及び近位フランジ（２２４）が係合機構部（２６９）を超えて延在することになり、第１カラー（２２２）に対する係合機構部（２６９）の長手方向位置が維持される。係合機構部（２６９）は、第１カラー（２２２）が係合機構部（２６９）に対して回転可能であるように、第１カラー（２２２）と結合される。円盤（２６４）は、円盤（２６４）を回転させる、ドック（７２）内の駆動機構部と結合され、円盤（２６４）の回転は、次いで駆動シャフト（２６６）及び偏心カム（２６７）の回転を引き起こす。カム（２６７）のオフセンター回転はアーム（２６８）を平行移動させ、それにより第１カラー（２２２）を平行移動させる。したがって、発射ビーム（１９０）は第１カラー（２２２）によって平行移動させられる。弾性部材（２６２）は円盤（２６４）と結合され、装着板（２１６）内部の円盤（２６４）をシャフトアセンブリ（２０２）に向かって横方向に弾性的に付勢する。
【００５０】
第４駆動アセンブリ（２７０）は、図２１に示すように、円盤（２７４）及び円盤（２７４）から上方に延在する駆動シャフト（２７６）を含む。駆動シャフト（２７６）は装着板（２１６）の開口部の内部に位置決めされるように構成される。この例では、第４駆動アセンブリ（２７０）はアイドル状態を保ち、かつ平行移動アセンブリ（２８０）向けの枢軸支持を提供する。いくつかの例では、第４駆動アセンブリ（２７０）が、上記のインターフェースアセンブリ（１１０）と同様に、関節ビーム（１７４、１７６）を平行移動させるように構成されるよう、円盤（２７４）は、ドック（７２）内の駆動機構部と結合される。弾性部材（２７２）は円盤（２７４）と結合され、装着板（２１６）内部の円盤（２７４）を弾性的に付勢する。
【００５１】
図２２に装着板（２１６）の底面図を示す。装着板（２１６）の底面は、円盤（２４４、２５４、２６４、２７４）を収容するために、装着板（２１６）の内部に延在する陥凹（２１３）を備える。駆動アセンブリ（２４０、２５０）の弾性部材（２４２、２５２）は陥凹（２１３）の第１壁（２１５）に対して位置決めされる。駆動アセンブリ（２６０、２７０）の弾性部材（２６２、２７２）は陥凹（２１３）の反対側の壁（２１７）に対して位置決めされる。弾性部材（２４２、２５２、２６２、２７２）は、それによって円盤（２４４、２５４、２６４、２７４）を陥凹（２１３）の内部で内向きに付勢する。円盤（２４４、２５４、２６４、２７４）は、陥凹（２１３）の内部で内向きに、かつ／又は外向きに平行移動するように構成される。装着板（２１６）は、円盤（２４４、２５４、２６４、２７４）が平行移動されるときに駆動シャフト（２４６、２５６、２６６、２７６）が開口部（２１２）内部で平行移動することができるように開口部（２１２）を備える。
【００５２】
図２３に平行移動アセンブリ（２８０）をより詳細に示す。平行移動アセンブリ（２８０）は、回転ノブアセンブリ（２８２）、第１連結部（２９２）、第２連結部（２８８）、第３連結部（２９８）、及び第４連結部（２９９）を含む。回転ノブアセンブリ（２８２）は、図２４に示すように、回転ノブ（２８１）から延在する、ねじ切りされたねじ（２８３）を有する回転ノブ（２８１）を含む。ねじ切りされたナット（２８５）はねじ（２８３）を中心に配置され、かつねじ（２８３）に対応したねじ山を備え、ノブ（２８１）によるねじ（２８３）の回転により、ねじ切りされたナット（２８５）が平行移動するようになっている。ピン（２８６、２８７）はねじ切りされたナット（２８５）の対向する表面上から外側に延在する。第１連結部（２９２）は、図２５に示すように、第１表面（２９５）、第１表面（２９５）から上方に延在する第２表面（２９７）、及び第２表面（２９７）から延在する第３表面（２９３）を備え、第３表面（２９３）と第１表面（２９５）とは実質的に平行である。開口部（２９４）は、第３表面（２９３）上に備えられ、ねじ切りされたナット（２８５）のピン（２８６）を受容し、その結果第１連結部（２９２）はねじ切りされたナット（２８５）に対して枢動可能である。別の開口部（２９６）が第１表面（２９５）上に備えられる。第２連結部（２８８）は、図２６に示すように、開口部（２９１、２８９）を備える。開口部（２９１）は、ねじ切りされたナット（２８５）のピン（２８７）を受容するように構成され、その結果第２連結部（２８８）はねじ切りされたナット（２８５）に対して枢動可能である。
【００５３】
第３連結部（２９８）は、図２７に示すように、第３連結部（２９８）の両末端部に細長い開口部（２３３、２３６）を備える。開口部（２３６）は、第１駆動アセンブリ（２４０）の駆動シャフト（２４６）を、駆動シャフト（２４６）が開口部（２３６）の内部で平行移動可能なように受容するように構成されている。開口部（２３３）は、第４駆動アセンブリ（２７０）の駆動シャフト（２７６）を、駆動シャフト（２７６）が開口部（２３３）の内部で平行移動可能なように受容するように構成されている。開口部（２３４）は第３連結部（２９８）の中央部内に備えられる。ピン（２３５）は第３連結部（２９８）から延在して、第１連結部（２９２）の開口部（２９６）内に受容され、その結果第３連結部（２９８）は第１連結部（２９２）に対して枢動可能である。第４連結部（２９９）は、図２８に示すように、第４連結部（２９９）の両末端部に細長い開口部（２３７、２４３）を備える。開口部（２３７）は、第３駆動アセンブリ（２６０）の駆動シャフト（２６６）を、駆動シャフト（２６６）が開口部（２３７）の内部で平行移動可能なように受容するように構成されている。開口部（２４３）は、第２駆動アセンブリ（２５０）の駆動シャフト（２５６）を、駆動シャフト（２５６）が開口部（２４３）の内部で平行移動可能なように受容するように構成されている。開口部（２３８）は第４連結部（２９９）の中央部内に備えられる。第４連結部（２９９）の開口部（２３８）は第３連結部（２９８）の開口部（２３４）に隣接して位置決めされる。ピン（図示せず）は、第３及び第４連結部（２９８、２９９）を装着板（２１６）に取り付けるように、開口部（２３８、２３４）を通って設置され、その結果第４連結部（２９９）は第３連結部（２９８）に対して枢動可能であるが、第３及び第４連結部（２９８、２９９）の長手方向位置及び横方向位置は装着板（２１６）に対して固定される。ピン（２３９）は第４連結部（２９９）から延在し、かつ第２連結部（２８８）の開口部（２８９）内に受容され、その結果第４連結部（２９９）は第２連結部（２８８）に対して枢動可能である。
【００５４】
したがって、平行移動アセンブリ（２８０）は、図２９Ａ〜３０Ｂに示すように、インターフェースアセンブリ（２１０）内部で駆動アセンブリ（２４０、２５０、２６０、２７０）を横方向に平行移動させて、シャフトアセンブリ（２０２）に対する係合解除、及び係合を行わせるように操作可能である。図２９Ａに初期位置の平行移動アセンブリ（２８０）を示す。この位置において、ねじ切りされたナット（２８５）はねじ（２８３）上で内側位置にあり、かつ駆動アセンブリ（２４０、２５０、２６０、２７０）は外側位置にあり、その結果駆動アセンブリ（２４０、２５０、２６０、２７０）は、図３０Ａに示すように、シャフトアセンブリ（２０２）から係合解除されている。回転ノブ（２８１）は、図２９Ｂに示すように、続いて回転され、ねじ切りされたナット（２８５）をねじ（２８３）に沿ってねじ（２８３）の末端部に向かって平行移動させる。ねじ切りされたナット（２８５）がねじ（２８３）の末端部に向かって平行移動すると、第１及び第２連結部（２９２、２８８）は、互いから離れる方向に枢動され、第３及び第４連結部（２９８、２９９）を枢動させる。これにより、第３及び第４連結部（２９８、２９９）の開口部（２３３、２３６、２３７、２４３）は、インターフェースアセンブリ（２１０）内で内側に平行移動し、駆動アセンブリ（２４０、２５０、２６０、２７０）を、インターフェースアセンブリ（２１０）内で内側に平行移動させて、図３０Ｂに示すように、シャフトアセンブリ（２０２）と係合させる。したがって、第１駆動アセンブリ（２４０）のヘリカルギア（２４８）は、シャフトアセンブリ（２０２）のヘリカルギア（２２０）と係合し、第２駆動アセンブリ（２５０）の係合機構部（２５５、２６３）は、シャフトアセンブリ（２０２）のそれぞれの第２及び第３カラー（２２５、２３０）と係合し、かつ第３駆動アセンブリ（２６０）の係合機構部（２６９）は、シャフトアセンブリ（２０２）の第１カラー（２２２）と係合する。駆動アセンブリ（２４０、２５０、２６０、２７０）の弾性部材（２４２、２５２、２６２、２７２）は、インターフェースアセンブリ（２１０）内で駆動アセンブリ（２４０、２５０、２６０、２７０）が内側に平行移動しやすくなるように、付勢されている。
【００５５】
シャフトアセンブリ（２０２）から係合解除するためには、回転ノブ（２８１）を反対方向に回転させて連結部（２８８、２９２、２９８、２９９）を図２９Ａ及び３０Ａに示した初期位置に戻すように平行移動させることで、駆動アセンブリ（２４０、２５０、２６０、２７０）をインターフェースアセンブリ（２１０）内部で外側に平行移動させて、シャフトアセンブリ（２０２）から係合解除させ得る。駆動アセンブリ（２４０、２５０、２６０、２７０）の初期位置へ戻る平行移動により、装着板（２１６）内部で弾性部材（２４２、２５２、２６２、２７２）が圧縮される。
【００５６】
１つの例示的な使用において、平行移動アセンブリ（２８０）は、駆動アセンブリ（２４０、２５０、２６０、２７０）がインターフェースアセンブリ（２１０）内部で外側位置にあるように、図３０Ａの初期位置に位置決めされる。シャフトアセンブリ（２０２）は、インターフェースアセンブリ（２１０）の近位端を通って遠位に挿入され得る。また、シャフトアセンブリ（２０２）を、ハウジングを取り外した状態でインターフェースアセンブリ（２１０）の上方に配置し、インターフェースアセンブリ（２１０）の中に横断して挿入してもよい。回転ノブ（２８１）は、図２９Ｂに示すように、続いて回転され、ねじ切りされたナット（２８５）をねじ（２８３）に沿ってねじ（２８３）の末端部に向かって平行移動させる。ねじ切りされたナット（２８５）が平行移動すると、第１及び第２連結部（２９２、２８８）は、互いから離れる方向に枢動され、第３及び第４連結部（２９８、２９９）を枢動させる。これにより、第３及び第４連結部（２９８、２９９）の開口部（２３３、２３６、２３７、２４３）は、インターフェースアセンブリ（２１０）内で内側に平行移動し、駆動アセンブリ（２４０、２５０、２６０、２７０）を、インターフェースアセンブリ（２１０）内で内側に平行移動させて、図３０Ｂに示すように、シャフトアセンブリ（２０２）と係合させる。したがって、第１駆動アセンブリ（２４０）のヘリカルギア（２４８）は、シャフトアセンブリ（２０２）のヘリカルギア（２２０）と係合し、第２駆動アセンブリ（２５０）の係合機構部（２５５、２６３）は、シャフトアセンブリ（２０２）のそれぞれの第２及び第３カラー（２２５、２３０）と係合し、かつ第３駆動アセンブリ（２６０）の係合機構部（２６９）は、シャフトアセンブリ（２０２）の第１カラー（２２２）と係合する。駆動アセンブリ（２４０、２５０、２６０、２７０）の弾性部材（２４２、２５２、２６２、２７２）は、インターフェースアセンブリ（２１０）内で駆動アセンブリ（２４０、２５０、２６０、２７０）が内側に平行移動しやすくなるように、付勢されている。
【００５７】
駆動アセンブリ（２４０、２５０、２６０、２７０）がシャフトアセンブリ（２０２）と係合した後は、器械（２００）を操作し得る。アームカート（４０）を使用して、トロカールを介して患者内にエンドエフェクタ（２０６）を挿入する。エンドエフェクタ（２０６）及びシャフトアセンブリ（２０２）の一部がトロカールを通って挿入される際には、関節セクション（２０４）は、実質的に直線状である。駆動シャフト（２６６）を回転させ、発射ビーム（１９０）を後退させることによって、つかみ具（１８２）をつかみ具（１８４）から離れる方向に枢動させ得る。駆動シャフト（２４６）は、対応する円盤（２４４）と結合されたドック（７２）内の駆動機構部を介して回転され、エンドエフェクタ（２０６）を組織に対して所望の角度配向に位置決めすることができる。ついで、駆動シャフト（２５６）が対応する円盤（２５４）と結合されたドック（７２）内の駆動機構部を介して回転され、エンドエフェクタ（２０６）を患者内部の解剖学的構造体に対して所望の位置及び配向に位置決めするためにシャフトアセンブリ（２０２）の関節セクション（２０４）を枢動させるか、又は曲げることができる。当然ながら、エンドエフェクタ（２０６）は、駆動シャフト（２６６）が作動してつかみ具（１８２、１８４）を開放する前に、駆動シャフト（２４６）及び／又は駆動シャフト（２５６）よって位置決めされ得る。続いて、駆動シャフト（２６６）を反対方向に回転させ、動作の第１範囲を通って発射ビーム（１９０）を遠位側に前進させることによって、つかみ具（１８２、１８４）の間に解剖学的構造体の２層の組織を捕捉する。上述したように、発射ビーム（１９０）が駆動シャフト（２６６）を回転させることによって遠位に作動されると、フランジ（１９２、１９６）はカム様に作用してつかみ具（１８２）をつかみ具（１８４）に向かって枢動させる。
【００５８】
発射ビーム（１９０）は、駆動シャフト（２６６）の継続した回転に応じて、つかみ具（１８２、１８４）の間に組織層を捕捉した状態で、遠位側に前進を続ける。発射ビーム（１９０）が遠位側に前進を続けると、遠位ブレード（１９４）は、挟持された組織層を同時に切開し、それぞれの分離された下層部分と並置される、分離された上層部分がもたらされる。つかみ具（１８２、１８４）の間で切開した組織層部分を圧迫した状態で、外科医が、コントローラ（３０）を介して（例えば、使用者入力アセンブリ（３２）又はフットスイッチ（３８）などを介して）対応する命令を入力すると、電極表面（１８６、１８７）は、バイポーラ高周波エネルギーで活性化される。電源（１０２）によって送達されるバイポーラ高周波エネルギーは、最終的に、発射ビーム（１９０）の一方の側の組織層部分を１つに熱接合し、発射ビーム（１９０）の他方の側の組織層部分を１つに熱接合する。ついで駆動シャフト（２６６）を反対方向に作動させ、発射ビーム（１９０）を後退させてエンドエフェクタ（２０６）のつかみ具（１８２、１８４）を開放することによって、組織を解放し得る。関節セクション（２０４）は、駆動シャフト（２５６）を作動させることによってシャフトアセンブリ（２０２）と再度整列させることができ、また、つかみ具（１８２、１８４）は、駆動シャフト（２６６）を作動させることによって再度閉鎖することができる。ついでエンドエフェクタ（２０６）を患者から取り外し得る。
【００５９】
回転ノブ（２８１）を反対方向に回転させて連結部（２８８、２９２、２９８、２９９）を図２９Ａ及び３０Ａに示した初期位置に戻すように平行移動させることで、駆動アセンブリ（２４０、２５０、２６０、２７０）をインターフェースアセンブリ（２１０）内部で外側に平行移動させて、シャフトアセンブリ（２０２）から係合解除させ得る。ついで、シャフトアセンブリ（２０２）はインターフェースアセンブリ（２１０）から近位方向に引き出されるか、又はハウジングを取り除いた状態で、インターフェースアセンブリ（２１０）から横断方向に引き出される。ついで、シャフトアセンブリ（２０２）は廃棄してもよく、一方でインターフェースアセンブリ（２１０）は殺菌して、別の手術手技に再使用してもよい。当然ながら、器械（２００）が使用することができる様々な他の好適な方法が本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【００６０】
Ｂ．側部ピンアセンブリを備える例示的な平行移動する駆動アセンブリ
図３１〜３２に平行移動する駆動アセンブリ（３４０、３５０、３６０、３７０）を備える、別の例示的な代替的電気手術器械（３００）を示す。この例の器械（３００）は、器械（３００）がシャフトアセンブリ（３０２）、関節セクション（３０４）、及びエンドエフェクタ（３０６）を有し、それらが上述のシャフトアセンブリ（２０２）、関節セクション（２０４）、及びエンドエフェクタ（２０６）と実質的に同一である、という点で上述の器械（２００）と実質的に類似している。シャフトアセンブリ（３０２）、第１駆動アセンブリ（３４０）、第２駆動アセンブリ（３５０）、第３駆動アセンブリ（３６０）、及び第４駆動アセンブリ（３７０）は、シャフトアセンブリ（２０２）、第１駆動アセンブリ（２４０）、第２駆動アセンブリ（２５０）、第３駆動アセンブリ（２６０）、及び第４駆動アセンブリ（２７０）と実質的に類似している。また、この例の器械（３００）は、インターフェースアセンブリ（３１０）を介してロボットアームカート（４０）のドック（７２）と結合するように動作可能である。この例のインターフェースアセンブリ（３１０）は、インターフェースアセンブリ（３１０）が平行移動アセンブリ（２８０）の代わりに、駆動アセンブリ（３４０、３５０、３６０、３７０）を横方向に平行移動させるように構成された複数のピンアセンブリ（３８０）を含むという点を除いて、インターフェースアセンブリ（２１０）に類似している。
【００６１】
それぞれのピンアセンブリ（３８０）は、図３３〜３４に示すように、ノブ（３８４）、ノブ（３８４）から延在するロッド（３８２）、及びロッド（３８２）の端部上に配置された管状部材（３８６）を含む。管状部材（３８６）は、管状部材（３８６）を通って延在する開口部（３８８）を有する。開口部（３８８）は、駆動アセンブリ（３４０、３５０、３６０、３７０）の駆動シャフト（３４６、３５６、３６６、３７６）を受容するように構成される。したがって、この例は各駆動アセンブリ（３４０、３５０、３６０、３７０）に結合する４個のピンアセンブリ（３８０）を含む。しかしながら、任意の他の好適な数のピンアセンブリ（３８０）を使用してよい。各ノブ（３８４）を、押し込み、かつ／又は引き出して、各駆動アセンブリ（３４０、３５０、３６０、３７０）を、インターフェースアセンブリ（３１０）内部で内側にかつ／又は外側に選択的に平行移動させることで、シャフトアセンブリ（３０２）に対する係合、及び係合解除を行い得る。この例では、ピンアセンブリ（３８０）を同時に平行移動させてもよいし、又は、個別に平行移動させて、それぞれの駆動アセンブリ（３４０、３５０、３６０、３７０）を選択的に平行移動させてもよい。ピンアセンブリ（３８０）は、ロッド（３８２）から上方に延在する係止部材（３８３）を更に含む。図３４にて最もよく見て取れるように、係止部材（３８３）は傾斜面（３８５）及び後方壁（３８７）を含む。
【００６２】
図３５に示すように、インターフェースアセンブリ（３１０）と結合するハウジング（３１２）が設けられ、それにより器械（３００）の駆動機構部を収容する。ハウジング（３１２）は、それぞれのピンアセンブリ（３８０）に対応する陥凹部（３１３）及び突起部（３１５）を両側の側壁に備えている。陥凹部（３１３）は、ロッド（３８２）が対応する陥凹部（３１３）内で平行移動できるように、ピンアセンブリ（３８０）のロッド（３８２）に対応するように寸法決めされる。突起部（３１５）は、ハウジング（３１２）の側壁の内側から、内側方向に、ついで下方向に延在する。突起部（３１５）はピンアセンブリ（３８０）の傾斜面（３８５）に対応する傾斜面（３１９）を備える。図３６Ａに示すように、ピンアセンブリ（３８０）が外側位置にあるときは、ピンアセンブリ（３８０）の係止部材（３８３）はハウジング（３１２）の突起部（３１５）の外側にあり、駆動アセンブリ（３４０、３５０、３６０、３７０）がシャフトアセンブリ（３０２）と係合しないようになっている。ついで、図３６Ｂに示すように、対応する駆動アセンブリ（３４０、３５０、３６０、３７０）がシャフトアセンブリ（３０２）と係合するように、ピンアセンブリ（３８０）は、インターフェースアセンブリ（３１０）内で内側に平行移動され得る。ピンアセンブリ（３８０）が内側に平行移動すると、係止部材（３８３）の傾斜面（３８５）が突起部（３１５）の傾斜面（３１９）とカム様に係合する。これにより、係止部材（３８３）が突起部（３１５）の下を通過する時に、突起部（３１５）が上方へ曲げられる。係止部材（３８３）が突起部（３１５）を通過すると、突起部（３１５）は図３６Ｂにおける基準位置（nominal position）に戻るように弾性的に付勢される。突起部（３１５）の壁（３１７）はついで、係止部材（３８３）の壁（３８７）と係合して、ピンアセンブリ（３８０）を内側の位置に維持し、対応する駆動アセンブリ（３４０、３５０、３６０、３７０）がシャフトアセンブリ（３０２）と係合を維持するようにする。
【００６３】
１つの例示的な使用において、ピンアセンブリ（３８０）は、駆動アセンブリ（３４０、３５０、３６０、３７０）がインターフェースアセンブリ（３１０）内部で外側位置にあるように、図３７Ａの初期位置に位置決めされる。シャフトアセンブリ（３０２）は、インターフェースアセンブリ（３１０）の近位端を通って遠位に挿入され得る。あるいは、ハウジング（３１２）を取り外して、シャフトアセンブリ（３０２）をインターフェースアセンブリ（３１０）の上方に配置し、インターフェースアセンブリ（３１０）内に横断方向に挿入してもよい。使用者は各ピンアセンブリ（３８０）を選択的に内側に押し込み、ピンアセンブリ（３８０）をインターフェースアセンブリ（３１０）内部で平行移動させることができる。したがって、図３７Ｂに示すように、それぞれの対応する駆動アセンブリ（３４０、３５０、３６０、３７０）が、シャフトアセンブリ（３０２）と係合する。ピンアセンブリ（３８０）の係止部材（３８３）はハウジング（３１２）の突起部（３１５）と係合し、ピンアセンブリ（３８０）を内側位置に係止する。駆動アセンブリ（３４０、３５０、３６０、３７０）がシャフトアセンブリ（３０２）と係合した後は、器械（３００）を上述の器械（２００）と同様に操作して、組織を切開し、接合することができる。器械（３００）の使用後は、ハウジング（３１２）をインターフェースアセンブリ（３１０）から取り外して、ハウジング（３１２）の突起部（３１５）を、ピンアセンブリ（３８０）の係止部材（３８３）から係合解除し得る。ついで、図３７Ａに示すように、ピンアセンブリ（３８０）が初期位置まで外側に引き出され、その結果駆動アセンブリ（３４０、３５０、３６０、３７０）は、シャフトアセンブリ（３０２）から係合解除される。ついで、シャフトアセンブリ（３０２）はインターフェースアセンブリ（３１０）から近位に引き出される。代替法として、ハウジング（３１２）を取り外してもよく、そして、シャフトアセンブリ（３０２）をインターフェースアセンブリ（３１０）から横断方向に引き出してもよい。ついで、シャフトアセンブリ（３０２）は廃棄してもよく、一方でインターフェースアセンブリ（３１０）は殺菌して、別の手術手技に再使用してもよい。当然ながら、器械（３００）が使用することができる様々な他の好適な方法が本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【００６４】
Ｃ．頂部ピンアセンブリを備える例示的な平行移動する駆動アセンブリ
図３８〜３９に平行移動する駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）を備える、別の例示的な代替的電気手術器械（４００）を示す。この例の器械（４００）は、器械（４００）がシャフトアセンブリ（４０２）、関節セクション（４０４）、及びエンドエフェクタ（４０６）を有し、それらが上述のシャフトアセンブリ（２０２）、関節セクション（２０４）、及びエンドエフェクタ（２０６）と実質的に同一である、という点で上述の器械（２００）と実質的に類似している。また、この例の器械（４００）は、インターフェースアセンブリ（４１０）を介してロボットアームカート（４０）のドック（７２）と結合するように動作可能である。しかしながら、この例のインターフェースアセンブリ（４１０）は、上に説明したインターフェースアセンブリ（２１０）とは異なる。
【００６５】
インターフェースアセンブリ（４１０）は、図３９に示すように、駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）を備える。第１駆動アセンブリ（４４０）は、ヘリカルギア（４４２）及び駆動シャフト（４４６）を含む。ヘリカルギア（４４２）は、シャフトアセンブリ（４０２）の外側シャフト（４０８）上のヘリカルギア（４２０）と係合するように構成される。駆動シャフト（４４６）は対応する円盤（４４４）によって作動され、第１駆動アセンブリ（４４０）のヘリカルギア（４４２）を回転させることによって、シャフトアセンブリ（４０２）のヘリカルギア（４２０）を回転させ、外側シャフト（４０８）、関節セクション（４０４）、及びエンドエフェクタ（４０６）を一緒に、インターフェースアセンブリ（４１０）に対して回転させる。
【００６６】
第２駆動アセンブリ（４６０）は、円盤（４６４）、駆動シャフト（４６６）、第１ギア（４６２）、第２ギア（４６７）、及びヘリカルギア（４６８）を含む。駆動シャフト（４６６）は、円盤（４６４）と結合され、円盤（４６４）の回転によって、駆動シャフト（４６６）が回転するようになっている。第１ギア（４６２）は、駆動シャフト（４６６）を中心に配置され、駆動シャフト（４６６）と一体となって回転する。第１ギア（４６２）は、第２ギア（４６７）と係合し、それによって第２ギア（４６７）を回転させる。第２ギア（４６７）は、共通シャフトに沿ってヘリカルギア（４６８）と結合される（共通シャフトは駆動シャフト（４６６）と平行であり、第２ギア（４６７）と一体となって回転する）。ヘリカルギア（４６８）は、シャフトアセンブリ（４０２）の内側シャフト（４０９）上のヘリカルギア（４２２）と係合するように構成される。したがって、駆動シャフト（４６６）は対応する円盤（４６４）によって作動され、ギア（４６２、２６７、２６８）を回転させることによって、シャフトアセンブリ（４０２）のヘリカルギア（４２２）を回転させる。これにより、内側シャフト（４０９）の回転を引き起こす。内側シャフト（４０９）は、親ねじ（lead screw）（４０３）と結合することができ、親ねじはねじ切りされたナット（４０７）内に位置決めされている。ねじ切りされたナット（４０７）は、平行移動ビーム（４０１）の近位端と結合される。したがって、内側シャフト（４０９）が回転することで、親ねじ（４０３）が回転し、これによって、ねじ切りされたナット（４０７）及び平行移動ビーム（４０１）が平行移動する。平行移動ビーム（４０１）の遠位端は、発射ビーム（１９０）と結合されることによって、発射ビーム（１９０）を平行移動させる。第２駆動アセンブリ（４６０）が、第１駆動アセンブリ（４４０）が作動される際に自由に回転しても、又は第２駆動アセンブリ（４６０）が、第１駆動アセンブリ（４４０）と共に回転するように、第１駆動アセンブリ（４４０）が作動される際に同期して駆動されても、いずれであってもよい。これにより、発射ビーム（１９０）が、外側シャフト（４０８）、関節セクション（４０４）、及びエンドエフェクタ（４０６）と一緒に、発射ビーム（１９０）をこれらの構成要素に対して同時に平行移動させることなく、回転することが可能となり得る。当然ながら、外側シャフト（４０８）、関節セクション（４０４）、及びエンドエフェクタ（４０６）の回転位置は、発射ビーム（１９０）の意図的な平行移動の間、第１駆動アセンブリ（４４０）によって固定することができる。
【００６７】
第３駆動アセンブリ（４５０）は、円盤（４５４）、駆動シャフト（４５６）、及びギア（４５２）を含む。ギア（４５２）は、駆動シャフト（４５６）を中心に配置され、駆動シャフト（４５６）が円盤（４５６）を介して作動される際に駆動シャフト（４５６）と一体となって回転する。ギア（４５２）の歯は、関節ビーム（４７８）の一体型ラックと係合するように構成される。第４駆動アセンブリ（４７０）は、第３駆動アセンブリ（４５０）と類似しており、円盤（４７４）、駆動シャフト（４７６）、及びギア（４７２）を含む。ギア（４７２）は、駆動シャフト（４７６）を中心に配置され、駆動シャフト（４７６）が円盤（４７６）を介して作動される際に駆動シャフト（４７６）と一体となって回転する。ギア（４７２）の歯は、他の関節ビーム（４７９）の一体型ラックと係合するように構成される。したがって、第３及び第４駆動アセンブリ（４５０、４７０）が作動されると、駆動シャフト（４５６、４７６）が回転して、ギア（４５２、４７２）を駆動させ、これによって、関節ビーム（４７８、４７９）が反対の長手方向に平行移動する。ブッシング（図示せず）が、ギア（４５２、４７２）の遠位側及び外側シャフト（４０８）の近位側の各関節ビーム（４７８、４７９）上に設けられてもよく、また、ブッシングは、外側シャフト（４０８）が回転する際に、関節ビーム（４７８、４７９）の近位部分が回転することを防止するように、機械的滑動リングとして機能し得る。エンドエフェクタ（４０６）を関節セクション（４０４）においてシャフトアセンブリ（４０２）に対して横方向に偏向させるように、ブッシングは、関節ビーム（４７８、４７９）の近位部分の平行移動を、関節ビーム（４７８、４７９）の遠位部分に伝えるように構成される。外側シャフト（４０８）、内側シャフト（４０９）、及び関節ビーム（４７８、４７９）は、どのシャフトアセンブリ（４０２）がインターフェースアセンブリ（４１０）内部に設置されていたかを手術システム（１０）に伝える、独自の識別装置（例えば、インライン抵抗器、機械的スイッチなど）を含むことができる。
【００６８】
各駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）のドラフトシャフト（draft shaft）（４４６、４５６、４６６、４７６）は、一対のばねクリップ（４９０）の間に配置される。図４０に、装着板（４１６）の各開口部（４１７）へ、内側に延在する、一対のばねクリップ（４９０）を示す。ばねクリップ（４９０）は、各駆動シャフト（４４６、４５６、４６６、４７６）に対応するように離間していて、各ばねクリップ（４９０）の内壁が、対応する駆動シャフト（４４６、４５６、４６６、４７６）と係合するようになっている。図４１に示すように、各ばねクリップ（４９０）は第１傾斜面（４９２）及び第２傾斜面（４９４）を有する突起部（４９６）を有する。突起部（４９６）は、駆動シャフト（４４６、４５６、４６６、４７６）の一部分を包み込むように開口部（４１７）内部で内側に向いていて、駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）の横方向位置を維持する。例えば、図４３Ａ及び４３Ｂに第１駆動アセンブリ（４４０）の平行移動を示す。図４３Ａでは、第１駆動アセンブリ（４４０）は外側位置にあり、第１駆動アセンブリ（４４０）はシャフトアセンブリ（４０２）から係合解除されている。この位置では、両方のばねクリップ（４９０）の第２傾斜面（４９４）が、駆動アセンブリ（４４０）の駆動シャフト（４４６）と係合する。これにより第１駆動アセンブリ（４４０）の外側位置が維持される。ついで、第１駆動アセンブリ（４４０）は、図４３Ｂに示すように、第１駆動アセンブリ（４４０）がシャフトアセンブリ（４０２）と係合するように、装着板（４１６）の開口部（４１７）の内部で内側に平行移動することができる。第１駆動アセンブリ（４４０）が平行移動すると、駆動シャフト（４４６）は、第２傾斜面（４９４）に沿ってカム様に摺動し各ばねクリップ（４９０）を外側に駆動する。第１駆動アセンブリ（４４０）が内側位置に到達すると、ばねクリップ（４９０）は、内側に曲げ戻るように弾性的に付勢され、その結果第１傾斜面（４９２）が駆動シャフト（４４６）と係合し、駆動シャフト（４４６）を、内側位置に維持する。ついで、第１駆動アセンブリ（４４０）は図４３Ａの外側位置へと外側に戻るように平行移動することができる。第１駆動アセンブリ（４４０）が外側に平行移動すると、駆動シャフト（４４６）は、第１傾斜面（４９２）に沿ってカム様に摺動し、ばねクリップ（４９０）を外側に駆動する。ばねクリップ（４９０）は再度に内側に曲げ戻り、その結果第２傾斜面（４９４）が駆動シャフト（４４６）と係合する。
【００６９】
この例では、駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）は、図４２に示すように、ピンアセンブリ（４８０）によって平行移動される。各ピンアセンブリ（４８０）はノブ（４８２）及びノブ（４８２）から延在するピン（４８４）を含む。各ピン（４８４）は、それぞれの駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）の対応する駆動シャフト（４４６、４５６、４６６、４７６）と結合される。ピン（４８４）は、ノブ（４８２）がハウジング（４１２）の上方に位置するように、ハウジング（４１２）内部のスロットを通って駆動シャフト（４４６、４５６、４６６、４７６）から延在する。ついで、使用者は、ノブ（４８２）の押し込み、及び／又は引き出しにより、駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）を平行移動させ、シャフトアセンブリ（４０２）に対する係合及び／又は係合解除を行い得る。駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）は、シャフトアセンブリ（４０２）の選択的な係合及び／又は係合解除を行うように、同時に又は互いに独立して平行移動させることもできる。カバー（４１２）内部のスロットは、ピン（４８４）の平行移動を可能にするように構成される。例えば、図４４Ａでは、駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）は、外側位置にあり、駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）は、シャフトアセンブリ（４０２）から係合解除されている。図４４Ｂに示すように、ノブ（４８２）を内側に押し込み、駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）を内側に平行移動させることで、シャフトアセンブリ（４０２）と係合させ得る。ついで、ノブ（４８２）を外側に引き出して、駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）を図４４Ａの外側位置に戻し、シャフトアセンブリ（４０２）から係合解除させ得る。
【００７０】
１つの例示的な使用において、ピンアセンブリ（４８０）は、駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）がインターフェースアセンブリ（４１０）内部で外側位置にあるように、図４４Ａの外側位置に位置決めされる。シャフトアセンブリ（４０２）は、インターフェースアセンブリ（４１０）の近位端を通って遠位に挿入され得る。ついで、ノブ（４８２）は、図４４Ｂに示すように、内側に平行移動される。ノブ（４８２）の平行移動によって、駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）が平行移動し、シャフトアセンブリ（４０２）と係合する。駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）が平行移動される時、ばねクリップ（４９０）はわずかに曲がる。ついで、ばねクリップ（４９０）は再度駆動シャフト（４４６、４５６、４６６、４７６）と係合し、駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）を内側位置に維持する。
【００７１】
駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）がシャフトアセンブリ（４０２）と係合した後は、器械（４００）を操作し得る。アームカート（４０）を使用して、トロカールを介して患者内にエンドエフェクタ（４０６）を挿入する。エンドエフェクタ（４０６）及びシャフトアセンブリ（４０２）の一部がトロカールを通って挿入される際には、関節セクション（４０４）は、実質的に直線状である。駆動シャフト（４６６）を作動させ、発射ビーム（１９０）を後退させることによって、つかみ具（１８２）をつかみ具（１８４）から離れる方向に枢動させ得る。駆動シャフト（４４６）は、対応する円盤（４４４）と結合されたドック（７２）内の駆動機構部を介して回転され、エンドエフェクタ（４０６）を組織に対して所望の角度配向に位置決めすることができる。ついで、駆動シャフト（４５６、４７６）が対応する円盤（４５４、４７４）と結合されたドック（７２）内の駆動機構部を介して回転され、エンドエフェクタ（４０６）を患者内部の解剖学的構造体に対して所望の位置及び配向に位置決めするためにシャフトアセンブリ（４０２）の関節セクション（４０４）を枢動させるか、又は曲げることができる。当然ながら、駆動シャフト（４４６）及び／又は駆動シャフト（４５６、４７６）は、つかみ具（１８２、１８４）を開放する前に作動してもよい。続いて、駆動シャフト（４６６）を回転させ、動作の第１範囲を通って発射ビーム（１９０）を遠位側に前進させることによって、つかみ具（１８２、１８４）の間に解剖学的構造体の２層の組織を捕捉する。上述したように、発射ビーム（１９０）が駆動シャフト（２６６）を回転させることによって遠位に作動されると、フランジ（１９２、１９６）はカム様に作用してつかみ具（１８２）をつかみ具（１８４）に向かって枢動させる。
【００７２】
発射ビーム（１９０）は、駆動シャフト（４６６）の継続した回転に応じて、つかみ具（１８２、１８４）の間に組織層を捕捉した状態で、遠位側に前進を続ける。発射ビーム（１９０）が遠位側に前進を続けると、遠位ブレード（１９４）は、挟持された組織層を同時に切開し、それぞれの分離された下層部分と並置される、分離された上層部分がもたらされる。つかみ具（１８２、１８４）の間で切開した組織層部分を圧迫した状態で、外科医が、コントローラ（３０）を介して（例えば、使用者入力アセンブリ（３２）又はフットスイッチ（３８）などを介して）対応する命令を入力すると、電極表面（１８６、１８７）は、バイポーラ高周波エネルギーで活性化される。電源（１０２）によって送達されるバイポーラ高周波エネルギーは、最終的に、発射ビーム（１９０）の一方の側の組織層部分を１つに熱接合し、発射ビーム（１９０）の他方の側の組織層部分を１つに熱接合する。ついで駆動シャフト（４６６）を反対方向に作動させ、発射ビーム（１９０）を後退させてエンドエフェクタ（４０６）のつかみ具（１８２、１８４）を開放することによって、組織を解放し得る。関節セクション（４０４）は、駆動シャフト（４５６、４７６）を作動させることによってシャフトアセンブリ（４０２）と再度整列させることができ、また、つかみ具（１８２、１８４）は、駆動シャフト（４６６）を作動させることによって再閉鎖することができる。ついでエンドエフェクタ（４０６）を患者から取り外し得る。
【００７３】
駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）がシャフトアセンブリ（４０２）から係合解除されるように、ノブ（４８２）を反対方向に平行移動させ、駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）を、図４４Ａに示した初期位置に戻すように平行移動させる。ばねクリップ（４９０）はわずかに曲がり、駆動アセンブリ（４４０、４５０、４６０、４７０）の平行移動を可能にする。ついで、シャフトアセンブリ（４０２）はインターフェースアセンブリ（４１０）から近位に引き出される。ついで、シャフトアセンブリ（４０２）は廃棄してもよく、一方でインターフェースアセンブリ（４１０）は殺菌して、別の手術手技に再使用してもよい。当然ながら、器械（４００）が使用することができる様々な他の好適な方法が本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【００７４】
Ｄ．頂部回転ノブアセンブリを備える例示的な平行移動する駆動アセンブリ
図４５〜４６に平行移動する駆動アセンブリ（５４０、５５０、５６０、５７０）を備える、別の例示的な代替的電気手術器械（５００）を示す。この例の器械（５００）は、器械（５００）がシャフトアセンブリ（５０２）、関節セクション（５０４）、及びエンドエフェクタ（５０６）を有し、それらが上述のシャフトアセンブリ（４０２）、関節セクション（４０４）、及びエンドエフェクタ（４０６）と実質的に同一である、という点で上述の器械（４００）と実質的に類似している。シャフトアセンブリ（５０２）、第１駆動アセンブリ（５４０）、第２駆動アセンブリ（５５０）、第３駆動アセンブリ（５６０）、及び第４駆動アセンブリ（５７０）は、上述のシャフトアセンブリ（４０２）、第１駆動アセンブリ（４４０）、第２駆動アセンブリ（４５０）、第３駆動アセンブリ（４６０）、及び第４駆動アセンブリ（４７０）と実質的に類似している。また、この例の器械（５００）は、インターフェースアセンブリ（５１０）を介してロボットアームカート（４０）のドック（７２）と結合するように動作可能である。この例のインターフェースアセンブリ（５１０）は、インターフェースアセンブリ（５１０）が複数のピンアセンブリ（４８０）の代わりに、駆動アセンブリ（５４０、５５０、５６０、５７０）を平行移動させるように構成された回転ノブアセンブリ（５８０）を含むという点を除いて、インターフェースアセンブリ（４１０）に類似している。
【００７５】
回転ノブアセンブリ（５８０）は、図４７〜４８に示すように、回転ノブ（５８２）、回転ノブ（５８２）から下方に延在するピン（５８６）、及び平板（５８４）を含む。ピン（５８６）は、回転ノブ（５８２）がハウジング（５１２）の上方に位置決めされ、かつ平板（５８４）がハウジング（５１２）内に位置決めされるように、ハウジング（５１２）の開口部を通って延在する。この例では、標識（５８３）が回転ノブ（５８２）の頂部表面に配置され、回転ノブ（５８２）の回転位置の視覚表示を与える。回転ノブ（５８２）が回転すると、ピン（５８６）及び平板（５８４）が回転ノブ（５８２）と共に回転する。図４９にて最もよく見て取れるように、平板（５８４）は楕円形状を有し、湾曲したプロファイルを有する一対の溝（５８８）を含む。各溝（５８８）は、図５０に示すように、平板（５８４）の約４分の１の周囲に延在し、かつ連結部（５９０）を受容するように構成される。連結部（５９０）は突起部（５９６）を有する第１部材（５９４）を含む。突起部（５９６）は平板（５８４）の溝（５８８）の内部で平行移動するように構成される。第１部材（５９４）は平板（５８４）から外側に延在し、かつ第１部材（５９４）に対して横断方向に配置された第２部材（５９２）と接続されている。第２部材（５９２）は、第２部材（５９２）の各末端部上に開口部（５９８）を備える。開口部（５９８）は、駆動アセンブリ（５４０、５５０、５６０、５７０）の対応する駆動シャフト（５４６、５５６、５６６、５７６）と結合するように構成される。
【００７６】
連結部（５９０）は、回転ノブアセンブリ（５８０）が作動されると、駆動アセンブリ（５４０、５５０、５６０、５７０）を平行移動させるように構成される。図５１Ａに示すように、回転ノブアセンブリ（５８０）は、楕円状板（５８４）がインターフェースアセンブリ（５１０）に対して横断方向に配置されるような初期位置に位置決めされる。したがって、連結部（５９０）は外側位置にある。ついで、回転ノブ（５８２）は、図５１Ｂに示すように、約９０度回転される。回転ノブ（５８２）が回転すると、平板（５８４）が回転し、平板（５８４）をインターフェースアセンブリ（５１０）と長手方向で整列させる。平板（５８４）が回転すると、連結部（５９０）の突起部（５９６）は、平板（５８４）の溝（５８８）内で平行移動する。こうして、連結部（５９０）が内側に引っ張られることにより、駆動アセンブリ（５４０、５５０、５６０、５７０）が内側に平行移動し、ひいては、駆動アセンブリ（５４０、５５０、５６０、５７０）がシャフトアセンブリ（５０２）と係合される。この例では、回転ノブ（５８２）は時計方向に回転される。しかしながら、回転ノブ（５８２）は反時計方向に回転するように構成することもできる。
【００７７】
１つの例示的な使用において、回転ノブアセンブリ（５８０）は、駆動アセンブリ（５４０、５５０、５６０、５７０）がインターフェースアセンブリ（５１０）内部で外側位置にあるように、図５２Ａの初期位置に位置決めされる。シャフトアセンブリ（５０２）は、インターフェースアセンブリ（５１０）の近位端を通って遠位に挿入され得る。使用者は、回転ノブアセンブリ（３８０）を約４分の１回転させて、連結部（５９０）をインターフェースアセンブリ（５１０）内で平行移動させ得る。したがって、図５２Ｂに示すように、それぞれの対応する駆動アセンブリ（５４０、５５０、５６０、５７０）が、シャフトアセンブリ（５０２）と係合する。駆動アセンブリ（５４０、５５０、５６０、５７０）がシャフトアセンブリ（５０２）と係合した後は、器械（５００）を上述の器械（４００）と同様に操作して、組織を切開し、接合することができる。器械（５００）の使用後は、回転ノブ（５８２）を連結部（５９０）が外側に平行移動するように反対の方向に回転させることによって、図５２Ａに示すように、駆動アセンブリ（５４０、５５０、５６０、５７０）を平行移動させてシャフトアセンブリ（５０２）から係合解除させることができる。ついで、シャフトアセンブリ（５０２）はインターフェースアセンブリ（５１０）から近位に引き出される。ついで、シャフトアセンブリ（５０２）は廃棄してもよく、一方でインターフェースアセンブリ（５１０）は殺菌して、別の手術手技に再使用してもよい。当然ながら、器械（５００）が使用することができる様々な他の好適な方法が本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【００７８】
Ｅ．頂部回転ノブ・ギア・アセンブリを備える例示的な平行移動する駆動アセンブリ
図５３〜５４に平行移動する駆動アセンブリ（６４０、６５０、６６０、６７０）を備える、別の例示的な代替的電気手術器械（６００）を示す。この例の器械（６００）は、器械（６００）がシャフトアセンブリ（６０２）、関節セクション（６０４）、及びエンドエフェクタ（６０６）を有し、それらが上述のシャフトアセンブリ（４０２）、関節セクション（４０４）、及びエンドエフェクタ（４０６）と実質的に同一である、という点で上述の器械（４００）と実質的に類似している。また、第１駆動アセンブリ（６４０）、第２駆動アセンブリ（６５０）、第３駆動アセンブリ（６６０）、及び第４駆動アセンブリ（６７０）は、第１駆動アセンブリ（４４０）、第２駆動アセンブリ（４５０）、第３駆動アセンブリ（４６０）、及び第４駆動アセンブリ（４７０）と実質的に同一である。また、この例の器械（６００）は、インターフェースアセンブリ（６１０）を介してロボットアームカート（４０）のドック（７２）と結合するように動作可能である。この例のインターフェースアセンブリ（６１０）は、インターフェースアセンブリ（６１０）が複数のピンアセンブリ（４８０）の代わりに、駆動アセンブリ（６４０、６５０、６６０、６７０）を平行移動させるように構成された回転ノブギアアセンブリ（６８０）を含むという点を除いて、インターフェースアセンブリ（４１０）に類似している。
【００７９】
回転ノブギアアセンブリ（６８０）は、図５５に示すように、回転ノブ（６８２）、ギア（６８４、６８６、６８８）、及びラック（６９２、６９３、６９５、６９７）を含む。回転ノブ（６８２）はピン（図示せず）を経由して第１ギア（６８４）と結合され、その結果回転ノブ（６８２）は第１ギア（６８４）と一体となって回転する。ピンは、回転ノブ（６８２）がハウジング（６１２）の上方に位置決めされ、かつ第１ギア（６８４）がハウジング（６１２）の内部に位置決めされるように、ハウジング（６１２）を通って、回転ノブ（６８２）と第１ギア（６８４）との間に延在する。第１ギア（６８４）は、第１ギア（６８４）の両側において、第１ラック（６９７）及び第２ラック（６９３）と結合される。したがって、第１ギア（６８４）が回転ノブ（６８２）によって回転されると、第１ラック（６９７）及び第２ラック（６９３）は反対方向に平行移動する。第１ラック（６９７）は、第１駆動アセンブリ（４４０）の駆動シャフト（４４６）を受容する開口部（６９８）を含む。第２ラック（６９３）は、第４駆動アセンブリ（６７０）の駆動シャフト（６７６）を受容する開口部（６９４）を含む。第１ギア（６８４）はまた、第２ギア（６８６）及び第３ギア（６８８）と結合される。第２及び第３ギア（６８６、６８８）は装着板（６１６）上にピン（図示せず）によって支持され得る。第２ギア（６８６）は第３ラック（６９２）と結合される。第３ラック（６９２）は、第３駆動アセンブリ（６６０）の駆動シャフト（６６６）を受容する開口部（６９１）を含む。第３ギア（６８８）は第４ラック（６９５）と結合される。第４ラック（６９５）は、第２駆動アセンブリ（６５０）の駆動シャフト（６５６）を受容する開口部（６９６）を含む。回転ノブ（６８２）が回転されると、第１ギア（６８４）が第２ギア（６８６）及び第３ギア（６８８）を回転させ、それによって第３及び第４ラック（６９２、６９５）を反対方向に平行移動させる。
【００８０】
ラック（６９２、６９３、６９５、６９７）は、回転ノブギアアセンブリ（６８０）が作動されると、駆動アセンブリ（６４０、６５０、６６０、６７０）を平行移動するように構成される。図５６Ａに示すように、回転ノブギアアセンブリ（６８０）は、ラック（６９２、６９３、６９５、６９７）がインターフェースアセンブリ（６１０）内部で外側に配置されるような初期位置に位置決めされる。ついで、回転ノブ（６８２）は、図５６Ｂに示すように回転される。回転ノブ（６８２）が時計方向に回転すると、第１ギア（６８４）は時計方向に回転し、第１ラック（６９７）及び第２ラック（６９３）をインターフェースアセンブリ（６１０）内で内側に平行移動させる。第１ギア（６８４）はまた、第２ギア（６８６）及び第３ギア（６８８）を反時計方向に回転させる。第２ギア（６８６）によって、第３ラック（６９２）はインターフェースアセンブリ（６１０）内部で内側に平行移動させられ、第３ギア（６８８）によって、第４ラック（６９５）はインターフェースアセンブリ（６１０）内部で内側に平行移動させられる。したがって、ラック（６９２、６９３、６９５、６９７）は駆動アセンブリ（６４０、６５０、６６０、６７０）を内側に引っ張る。この例では、回転ノブ（６８２）は時計方向に回転される。しかしながら、回転ノブ（６８２）は反時計方向に回転するように構成することもできる。
【００８１】
１つの例示的な使用において、回転ノブギアアセンブリ（６８０）は、駆動アセンブリ（６４０、６５０、６６０、６７０）がインターフェースアセンブリ（６１０）内部で外側位置にあるように図５７Ａの初期位置に位置決めされる。シャフトアセンブリ（６０２）は、インターフェースアセンブリ（６１０）の近位端を通って遠位に挿入され得る。使用者は、回転ノブ（６８２）を回転させて、ギア（６８４、６８６、６８８）を回転させ得る。ついで、ギア（６８４、６８６、６８８）は、ラック（６９２、６９３、６９５、６９７）をインターフェースアセンブリ（６１０）内で内側に平行移動させる。したがって、図５７Ｂに示すように、それぞれの対応する駆動アセンブリ（６４０、６５０、６６０、６７０）が、シャフトアセンブリ（６０２）と係合する。駆動アセンブリ（６４０、６５０、６６０、６７０）がシャフトアセンブリ（６０２）と係合した後は、器械（６００）を上述の器械（４００）と同様に操作して、組織を切開し、接合することができる。器械（６００）の使用後は、回転ノブ（６８２）をラック（６９２、６９３、６９５、６９７）が外側に平行移動するように反対の方向に回転させることによって、図５７Ａに示すように、駆動アセンブリ（６４０、６５０、６６０、６７０）を平行移動させてシャフトアセンブリ（６０２）から係合解除させることができる。ついで、シャフトアセンブリ（６０２）はインターフェースアセンブリ（６１０）から近位に引き出される。ついで、シャフトアセンブリ（６０２）は廃棄してもよく、一方でインターフェースアセンブリ（６１０）は殺菌して、別の手術手技に再使用してもよい。当然ながら、器械（６００）が使用することができる様々な他の好適な方法が本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【００８２】
Ｆ．頂部回転ノブ連結アセンブリを備える例示的な平行移動する駆動アセンブリ
図５８〜５９に平行移動する駆動アセンブリ（７４０、７５０、７６０、７７０）を備える、別の例示的な代替的電気手術器械（７００）を示す。この例の器械（７００）は、器械（７００）がシャフトアセンブリ（７０２）、関節セクション（７０４）、及びエンドエフェクタ（７０６）を有し、それらが上述のシャフトアセンブリ（４０２）、関節セクション（４０４）、及びエンドエフェクタ（４０６）と実質的に同一である、という点で上述の器械（４００）と実質的に類似している。また、第１駆動アセンブリ（７４０）、第２駆動アセンブリ（７５０）、第３駆動アセンブリ（７６０）、及び第４駆動アセンブリ（７７０）は、第１駆動アセンブリ（４４０）、第２駆動アセンブリ（４５０）、第３駆動アセンブリ（４６０）、及び第４駆動アセンブリ（４７０）と実質的に同一である。また、この例の器械（７００）は、インターフェースアセンブリ（７１０）を介してロボットアームカート（４０）のドック（７２）と結合するように動作可能である。この例のインターフェースアセンブリ（７１０）は、インターフェースアセンブリ（７１０）が複数のピンアセンブリ（４８０）の代わりに、駆動アセンブリ（７４０、７５０、７６０、７７０）を平行移動させるように構成された回転ノブ連結アセンブリ（７８０）を含むという点を除いて、インターフェースアセンブリ（４１０）に類似している。
【００８３】
図６０に回転ノブ連結アセンブリ（７８０）をより詳細に示す。回転ノブ連結アセンブリ（７８０）は、回転ノブ（７８２）、ギア（７８３）、ラック（７８５）及び連結部（７９０、７９２）を含む。回転ノブ（７８２）は、回転ノブ（７８２）及びギア（７８４）が一体となって回転するように、ピン（７８３）を介してギア（７８４）に結合される。回転ノブ（７８２）は、ハウジング（７１２）の上方に配置され、かつピン（７８３）は、ハウジング（７１２）を通ってインターフェースアセンブリ（７１０）内へと延在する。ギア（７８４）は、ラック（７８５）と結合される。図６１〜６２に示すように、ラック（７８５）はギア（７８４）の歯と係合する歯（７８６）の長手方向列を備える。ラック（７８５）は、ラック（７８５）から上方に延在する突起部（７８７）及びラック（７８５）から下方に延在する突起部（７８８）を更に備える。各突起部（７８７、７８８）は、図６０に示すように、対応する連結部（７９０）のそれぞれの開口部の中に配置され、各連結部（７９０）がラック（７８５）に対して枢動可能となっている。各連結部（７９０）の反対側の端部は対応する連結部（７９２）の端部と枢動可能に結合され、連結部（７９２）が連結部（７９０）に対して枢動可能となっている。各連結部（７９２）は連結部（７９２）の中央部に開口部（７９６）を備える。ピン（図示せず）は、開口部（７９６）の内部に挿入され、連結部（７９２）を互いに及びインターフェースアセンブリ（７１０）と枢動可能に結合し得る。各連結部（７９２）は各連結部（７９２）のそれぞれの末端に細長い開口部（７９４）を備える。開口部（７９４）は駆動アセンブリ（７４０、７５０、７６０、７７０）の駆動シャフト（７４６、７５６、７６６、７７６）を受容するように構成され、その結果駆動シャフト（７４６、７５６、７６６、７７６）は開口部（７９４）内で平行移動可能である。４個の連結部（７９０、７９２）が示されているが、その他の任意の好適な数の連結部（７９０、７９２）を使用してよい。
【００８４】
連結部（７９０、７９２）は、回転ノブ連結アセンブリ（７８０）が作動されると、枢動して、駆動アセンブリ（７４０、７５０、７６０、７７０）を平行移動させる。図６３Ａに示すように、回転ノブ連結アセンブリ（７８０）は、連結部（７９０、７９２）がインターフェースアセンブリ（７１０）内部で外側に配置されるような初期位置に位置決めされる。ついで、回転ノブ（７８２）は図６３Ｂに示すように回転される。回転ノブ（７８２）が回転すると、ギア（７８４）が回転しラック（７８５）を遠位に平行移動させる。ラック（７８５）が遠位に平行移動すると、ラック（７８５）は連結部（７９０）を互いに向かって枢動させる。それによって連結部（７９０）は連結部（７９２）を互いに向かって内側に枢動させる。したがって、連結部（７９２）の開口部（７９４）は内側に平行移動し、駆動アセンブリ（７４０、７５０、７６０、７７０）を内側に平行移動させる。
【００８５】
１つの例示的な使用において、回転ノブ連結アセンブリ（７８０）は、駆動アセンブリ（７４０、７５０、７６０、７７０）がインターフェースアセンブリ（７１０）内部で外側位置にあるように図６４Ａの初期位置に位置決めされる。シャフトアセンブリ（７０２）は、インターフェースアセンブリ（７１０）の近位端を通って遠位に挿入され得る。使用者は回転ノブ（７８２）を回転させ、ラック（７８５）を遠位に平行移動させることができる。ついで、ラック（７８５）により連結部（７９０、７９２）がインターフェースアセンブリ（７１０）内で内側に枢動される。したがって、図６４Ｂに示すように、それぞれの対応する駆動アセンブリ（７４０、７５０、７６０、７７０）が、シャフトアセンブリ（７０２）と係合する。駆動アセンブリ（７４０、７５０、７６０、７７０）がシャフトアセンブリ（７０２）と係合した後は、器械（７００）を上述の器械（４００）と同様に操作して、組織を切開し、接合することができる。器械（７００）の使用後は、回転ノブ（７８２）をラック（７８５）が近位に平行移動するように反対方向に回転させることによって、図６４Ａに示すように、連結部（７９０、７９２）を枢動させて駆動アセンブリ（７４０、７５０、７６０、７７０）を外側に平行移動させ、シャフトアセンブリ（７０２）から係合解除させることができる。ついで、シャフトアセンブリ（７０２）はインターフェースアセンブリ（７１０）から近位に引き出される。ついで、シャフトアセンブリ（７０２）は廃棄してもよく、一方でインターフェースアセンブリ（７１０）は殺菌して、別の手術手技に再使用してもよい。当然ながら、器械（７００）が使用することができる様々な他の好適な方法が本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【００８６】
Ｇ．例示的な回転可能な係合アセンブリ
図６５に、シャフトアセンブリ（８０２）に対する選択的な係合及び／又は係合解除を行うために、駆動アセンブリ（８４０）で使用される、例示的な回転可能な係合ギア（８４２）を示す。ギア（８４２）は扇形ギアとして成形され、ギア（８４２）がギア（８４２）の一部を中心に配置された歯（８４４）を含み、かつ、ギア（８４２）が、平滑部分（８４８）を含むようになっている。ギア（８４２）は駆動アセンブリ（８４０）の駆動シャフト（８４６）を中心に配置され、ギア（８４２）が駆動シャフト（８４６）と共に回転するようになっている。ラック（８０６）がシャフトアセンブリ（８０２）上に配置される。ラック（８０６）はギア（８４２）と係合するように構成された歯（８０１）の長手方向列を備える。ギア（８４２）は、最初に平滑部分（８４８）がシャフトアセンブリ（８０２）に面するように位置決めされる。ついで、シャフトアセンブリ（８０２）は駆動アセンブリ（８４０）に対して自由に平行移動してよい。ラック（８０６）がギア（８４２）と隣接して整列されると、ギア（８４２）は歯（８４４）がシャフトアセンブリ（８０２）の歯（８０１）と係合するように回転される。ギア（８４２）が駆動シャフト（８４６）を介して回転されると、続いてシャフトアセンブリ（８０２）が平行移動する。ギア（８４２）を、再度回転させて、歯（８４４）が歯（８０１）から係合解除されて、平滑面（８４８）がシャフトアセンブリ（８０２）に面する状態にし、シャフトアセンブリ（８０２）を自由に平行移動させて、インターフェースアセンブリ（８１０）から取り外せるようにしてもよい。回転可能な係合ギア（８４２）は、任意の上記駆動アセンブリに容易に組み込み得る。
【００８７】
１つの例示的な使用では、係合ギア（８４２）は、ギア（８４２）の平滑部分（８４８）がラック（８０６）に面するように、図６６Ａの初期位置に位置決めされる。シャフトアセンブリ（８０２）は、ラック（８０６）がギア（８４２）と横方向に整列するように、インターフェースアセンブリ（８１０）の近位端を通って遠位に挿入され得る。ついで、駆動シャフト（８４６）が作動されて、ギア（８４２）を回転させ、その結果ギア（８４２）の歯（８４４）が、図６６Ｂに示すように、シャフトアセンブリ（８０２）上のラック（８０６）の歯（８０１）と係合する。ついで、シャフトアセンブリ（８０２）をギア（８４２）を介して駆動アセンブリ（８４０）によって作動させることができる。シャフトアセンブリ（８０２）を取り外すためには、ギア（８４２）を再度回転させて、歯（８４４）を歯（８０１）から係合解除させ、図６６Ａに示すように、平滑面（８４８）がシャフトアセンブリ（８０２）に面した状態にする。ついで、シャフトアセンブリ（８０２）はインターフェースアセンブリ（８１０）から近位に引き出される。ついで、シャフトアセンブリ（８０２）は廃棄してもよく、一方でインターフェースアセンブリ（８１０）は殺菌して、別の手術手技に再使用してもよい。
【００８８】
ＩＶ．スナップ嵌めシャフトアセンブリを備える例示的な代替的電気手術器械
いくつかの実例では、インターフェースアセンブリの駆動アセンブリを平行移動させないで、シャフトアセンブリとインターフェースアセンブリとを結合することが望ましい場合がある。したがって、図６７〜６８には、駆動ドライブを平行移動させる代わりに、シャフトアセンブリ（１３０２）とのスナップ嵌め機構部を有する、インターフェースアセンブリ（１３１０）を備える、例示的な代替的電気手術器械（１３００）を示す。この例の器械（１３００）は、器械（１３００）がシャフトアセンブリ（１３０２）、関節セクション（１３０４）、及びエンドエフェクタ（１３０６）を有し、それらが上述のシャフトアセンブリ（２０２）、関節セクション（２０４）、及びエンドエフェクタ（２０６）と実質的に同一である、という点で上述の器械（２００）と実質的に類似している。また、この例の器械（１３００）は、インターフェースアセンブリ（１３１０）を介してロボットアームカート（４０）のドック（７２）と結合するように動作可能である。この例のインターフェースアセンブリ（１３１０）は、インターフェースアセンブリ（１３１０）が平行移動アセンブリ（２８０）の代わりにシャフトアセンブリ（１３０２）とスナップ嵌めされるための機構部を含むという点を除いては、インターフェースアセンブリ（２１０）に類似している。下記の例には、器械（２００）へ容易に導入することができるシャフトアセンブリ（１３０２）機構部の単に例示的ないくつかの変更例が含まれる。
【００８９】
シャフトアセンブリ（１３０２）は、図６９に示すように、シャフトアセンブリ（２０２）と類似であり、外側シャフト（１３０８）、内側シャフト（１３０９）、ヘリカルギア（１３２０）、及びカラー（１３２２、１３２５、１３３０）を含む。ヘリカルギア（２２０）は、外側シャフト（２０８）の近位部分を中心に配置され、かつインターフェースアセンブリ（２１０）に対して外側シャフト（２０８）を回転させるように操作可能である。カラー（１３２２、１３２５、１３３０）は内側シャフト（１３０９）を中心に配置される。第１カラー（１３２２）は、ヘリカルギア（１３２０）に対して近位側にあり、かつ遠位フランジ（１３２１）及び近位部分（１３２３）を含む。そして近位部分（１３２３）は遠位フランジ（１３２１）より小さい外径を有する。第１カラー（１３２２）は、内側シャフト（１３０９）の近位部分に強固に固定され、したがって内側シャフト（１３０９）及び発射ビーム（１９０）を外側シャフト（１３０８）に対して平行移動させるように構成される。
【００９０】
第２カラー（１３２５）は、第１カラー（１３２２）に対して近位側にあり、かつ遠位フランジ（１３２４）及び近位部分（１３２６）を含む。近位部分（１３２６）は遠位フランジ（１３２４）よりも小さい外径を有する。第２カラー（１３２５）の遠位フランジ（１３２４）の外径は、第１カラー（１３２２）の遠位フランジ（１３２１）の外径よりも大きい。第３カラー（１３３０）は、第２カラー（１３２５）に対して近位側にあり、かつ遠位フランジ（１３２７）及び近位部分（１３２８）を含む。近位部分（１３２８）は遠位フランジ（１３２７）よりも小さい外径を有する。第３カラー（１３３０）の遠位フランジ（１３２７）の外径は、第２カラー（１３２５）の遠位フランジ（１３２４）の外径よりも大きい。第２及び第３カラー（１３２５、１３３０）は内側シャフト（１３０９）に沿って摺動可能に配置される。第２及び第３カラー（１３２５、１３３０）は、内側シャフト（１３０９）内部に延在する、それぞれの関節ビーム（１７４、１７６）とそれぞれ強固に結合されていて、内側シャフト（１３０９）に沿った第２及び第３カラー（１３２５、１３３０）の平行移動によって、関節ビーム（１７４、１７６）が、内側シャフト（１３０９）に対して、かつ外側シャフト（１３０８）に対して平行移動するようになっている。
【００９１】
インターフェースアセンブリ（１３１０）は、図７０に示すように、駆動アセンブリ（２４０、２５０、２６０、２７０）に類似した駆動アセンブリ（１３４０、１３５０、１３６０、１３７０）を備える。しかしながら、インターフェースアセンブリ（１３１０）は、係合機構部（１３６２、１３５２、１３７２）を含む。図７１〜７３に示すように、第１係合機構部（１３６２）は、第３駆動アセンブリ（１３６０）のギア（１３６１）と係合する長手方向の歯列を有するアーム（１３６４）を含み、アーム（１３６４）によりラックが提供されるようになっている。アーム（１３６４）は、アーム（１３６４）から横断方向に延在するアーム（１３６３）と接続されている。アーム（１３６３）は、ブラケット（１３６６）と結合されている。ブラケット（１３６６）は、突起部（１３６８、１３６９）を有し、近位に延在する壁を含む。突起部（１３６８、１３６９）は、ブラケット（１３６６）の壁から内側に延在し、かつスナップ嵌めを介してシャフトアセンブリ（１３０２）の第１カラー（１３２２）と係合するように構成される。この例では、突起部（１３６８）はカラー（１３２２）の遠位フランジ（１３２１）の遠位壁と係合するように構成される。突起部（１３６９）はカラー（１３２２）の遠位フランジ（１３２１）の近位壁と係合するように構成される。これによって、突起部（１３６８、１３６９）は、第１カラー（１３２２）と係合して、第１カラー（１３２２）を係合機構部（１３６２）に対して長手方向に固定し、その結果、第１カラー（１３２２）は、第３駆動アセンブリ（１３６０）が作動されると、係合機構部（１３６２）と共に平行移動する。第１カラー（１３２２）は係合機構部（１３６２）と共に平行移動する一方で、係合機構部（１３６２）により、第１カラー（１３２２）は、係合機構部（１３６２）内で回転できる。係合機構部（１３６２）は、ブラケット（１３６６）内部にシャフトアセンブリ（１３０２）を受容する開口部（１３６７）を含み、第１カラー（１３２２）がブラケット（１３６６）と係合するようにシャフトアセンブリ（１３０２）は、ブラケット（１３６６）を貫通して遠位に挿入される。第１係合機構部（１３６２）は、第１係合機構部（１３６２）のアーム（１３６４）から延在する整列機構部（１３６５）を更に含む。整列機構部（１３６５）に対応する溝がハウジング（１３１２）の内側表面上に設けられてもよく、これにより、第３駆動アセンブリ（１３６０）が作動されるときに、整列機構部（１３６５）が、ハウジング（１３１２）の溝内で平行移動し、シャフトアセンブリ（１３０２）に対する第１係合機構部（１３６２）の長手方向の整列が維持される。
【００９２】
図７４〜７６に示すように、第２係合機構部（１３５２）は、第２駆動アセンブリ（１３５０）のギア（１３５１）と係合する長手方向の歯列を有するアーム（１３５４）を含み、アーム（１３５４）によりラックが提供されるようになっている。アーム（１３５４）は、アーム（１３５４）から横断方向に延在するアーム（１３５３）と接続されている。アーム（１３５３）は、ブラケット（１３５６）と結合されている。ブラケット（１３５６）は、突起部（１３５８、１３５９）を有し、近位に延在する壁を含む。突起部（１３５８、１３５９）は、ブラケット（１３５６）の壁から内側に延在し、かつスナップ嵌めを介してシャフトアセンブリ（１３０２）の第２カラー（１３２５）と係合するように構成される。この例では、突起部（１３５８）はカラー（１３２５）の遠位フランジ（１３２４）の遠位壁と係合するように構成される。突起部（１３５９）はカラー（１３２５）の遠位フランジ（１３２４）の近位壁と係合するように構成される。これによって、突起部（１３５８、１３５９）は、第２カラー（１３２５）と係合して、第２カラー（１３２５）を係合機構部（１３５２）に対して長手方向に固定し、その結果、第２カラー（１３２５）は、第２駆動アセンブリ（１３５０）が作動されると、係合機構部（１３５２）と共に平行移動する。第２カラー（１３２５）は係合機構部（１３５２）と共に平行移動する一方で、係合機構部（１３５２）により、第２カラー（１３２５）は、係合機構部（１３５２）内で回転できる。係合機構部（１３５２）は、ブラケット（１３５６）内部にシャフトアセンブリ（１３０２）を受容する開口部（１３５７）を含み、第２カラー（１３２５）がブラケット（１３５６）と係合するようにシャフトアセンブリ（１３０２）は、ブラケット（１３５６）を貫通して遠位に挿入される。開口部（１３５７）は、第１カラー（１３２２）の遠位フランジ（１３２１）よりも大きくなるように寸法決めされ、第１カラー（１３２２）が第２係合機構部（１３５２）を通過できるようにされる。第２係合機構部（１３５２）は、第２係合機構部（１３５２）のアーム（１３５４）から延在する整列機構部（１３５５）を更に含む。整列機構部（１３５５）に対応する溝（１３９２）が装着板（１３１６）の上面上に設けられ、これにより、第２駆動アセンブリ（１３５０）が作動されるときに、整列機構部（１３５５）が、装着板（１３１６）の溝（１３９２）内で平行移動し、シャフトアセンブリ（１３０２）に対する第２係合機構部（１３５２）の長手方向の整列が維持される。
【００９３】
図７７〜７９に示すように、第３係合機構部（１３７２）は、第２駆動アセンブリ（１３５０）のギア（１３５１）と係合する長手方向の歯列を有するアーム（１３７４）を含み、アーム（１３７４）によりラックが提供されるようになっている。アーム（１３７４）は、第２係合機構部（１３５２）のアーム（１３５４）から反対側のギア（１３５１）上に位置決めされ、ギア（１３５１）が駆動シャフト（１３５６）によって回転された際に、係合機構部（１３５２、１３７２）が、反対方向に平行移動するようにされる。アーム（１３７４）は、アーム（１３７４）から横断方向に延在するアーム（１３７３）と接続されている。アーム（１３７３）は、ブラケット（１３７６）と結合されている。ブラケット（１３７６）は、突起部（１３７８、１３７９）を有し、近位に延在する壁を含む。突起部（１３７８、１３７９）は、ブラケット（１３７６）の壁から内側に延在し、かつスナップ嵌めを介してシャフトアセンブリ（１３０２）の第３カラー（１３３０）と係合するように構成される。この例では、突起部（１３７８）はカラー（１３３０）の遠位フランジ（１３２７）の遠位壁と係合するように構成される。突起部（１３７９）はカラー（１３３０）の遠位フランジ（１３２７）の近位壁と係合するように構成される。これによって、突起部（１３７８、１３７９）は、第３カラー（１３３０）と係合して、第３カラー（１３３０）を係合機構部（１３７２）に対して長手方向に固定し、その結果、第３カラー（１３３０）は、第２駆動アセンブリ（１３５０）が作動されると、係合機構部（１３７２）と共に平行移動する。第３カラー（１３３０）は係合機構部（１３７２）と共に平行移動する一方で、係合機構部（１３７２）により、第３カラー（１３３０）は、係合機構部（１３７２）内で回転できる。係合機構部（１３７２）は、ブラケット（１３７６）内部にシャフトアセンブリ（１３０２）を受容する開口部（１３７７）を含み、第３カラー（１３３０）がブラケット（１３７６）と係合するようにシャフトアセンブリ（１３０２）は、ブラケット（１３７６）を貫通して遠位に挿入される。開口部（１３７７）は、第１カラー（１３２２）の遠位フランジ（１３２１）及び第２カラー（１３２５）の遠位フランジ（１３２４）よりも大きくなるように寸法決めされ、第１カラー（１３２２）及び第２カラー（１３２５）が第３係合機構部（１３７２）を通過できるようにされる。第３係合機構部（１３７２）は、第３係合機構部（１３７２）のアーム（１３７４）から延在する整列機構部（１３７５）を更に含む。整列機構部（１３７５）に対応する溝（１３９０）が装着板（１３１６）の上面上に設けられ、これにより、第２駆動アセンブリ（１３５０）が作動されるときに、整列機構部（１３７５）が、装着板（１３１６）の溝（１３９０）内で平行移動し、シャフトアセンブリ（１３０２）に対する第３係合機構部（１３７２）の長手方向の整列が維持される。
【００９４】
Ａ．スナップ嵌めシャフトアセンブリの例示的な組み立て
図８０Ａに示すように、ある例示的使用では、シャフトアセンブリ（１３０２）はインターフェースアセンブリ（１３１０）の近位端を通って遠位に挿入される。図８０Ｂに示すように、シャフトアセンブリ（１３０２）は、第１カラー（１３２２）が第１係合機構部（１３６２）と係合し、第２カラー（１３２５）が第２係合機構部（１３５２）と係合し、かつ第３カラー（１３３０）が第３係合機構部（１３７２）と係合するまで、インターフェースアセンブリ（１３１０）内部に挿入される。係合機構部（１３６２、１３５２、１３７２）の近位端は、カラー（１３２２、１３２５、１３３０）が係合機構部（１３６２、１３５２、１３７２）に入る時にカム様にカラー（１３２２、１３２５、１３３０）と係合するように、傾斜している。係合機構部（１３６２、１３５２、１３７２）の壁はカラー（１３２２、１３２５、１３３０）が係合機構部（１３６２、１３５２、１３７２）の中へと摺動する時に、わずかに外側に曲がる。したがって、係合機構部（１３６２、１３５２、１３７２）は、カラー（１３２２、１３２５、１３３０）の周りでスナップ嵌めされ、シャフトアセンブリ（１３０２）の長手方向の整列を維持する。
【００９５】
係合機構部（１３６２、１３５２、１３６２）がシャフトアセンブリ（１３０２）と係合した後は、器械（１３００）を操作し得る。アームカート（４０）を使用して、トロカールを介して患者内にエンドエフェクタ（１３０６）を挿入する。エンドエフェクタ（１３０６）及びシャフトアセンブリ（１３０２）の一部がトロカールを通って挿入される際には、関節セクション（１３０４）は、実質的に直線状である。駆動シャフト（１３６６）を作動させ、発射ビーム（１９０）を後退させることによって、つかみ具（１８２、１８４）を開放させ得る。駆動シャフト（１３４６）は、ドック（７２）内の駆動機構部を介して回転され、エンドエフェクタ（１３０６）を組織に対して所望の角度配向に位置決めすることができる。ついで、駆動シャフト（１３５６）がドック（７２）内の駆動機構部を介して回転され、エンドエフェクタ（１３０６）を患者内部の解剖学的構造体に対して所望の位置及び配向に位置決めするためにシャフトアセンブリ（１３０２）の関節セクション（１３０４）を枢動させるか、又は曲げることができる。当然ながら、駆動シャフト（１３４６）及び／又は駆動シャフト（１３５６）は、つかみ具（１８２、１８４）を開放する前に作動してもよい。続いて、駆動シャフト（１３６６）を回転させ、動作の第１範囲を通って発射ビーム（１９０）を遠位側に前進させることによって、つかみ具（１８２、１８４）の間に解剖学的構造体の２層の組織を捕捉する。上述したように、発射ビーム（１９０）が駆動シャフト（１３６６）を回転させることによって遠位に作動されると、フランジ（１９２、１９６）はカム様に作用してつかみ具（１８２）をつかみ具（１８４）に向かって枢動させる。
【００９６】
発射ビーム（１９０）は、駆動シャフト（１３６６）の継続した回転に応じて、つかみ具（１８２、１８４）の間に組織層を捕捉した状態で、遠位側に前進を続ける。発射ビーム（１９０）が遠位側に前進を続けると、遠位ブレード（１９４）は、挟持された組織層を同時に切開し、それぞれの分離された下層部分と並置される、分離された上層部分がもたらされる。つかみ具（１８２、１８４）の間で切開した組織層部分を圧迫した状態で、外科医が、コントローラ（３０）を介して（例えば、使用者入力アセンブリ（３２）又はフットスイッチ（３８）などを介して）対応する命令を入力すると、電極表面（１８６、１８７）は、バイポーラ高周波エネルギーで活性化される。電源（１０２）によって送達されるバイポーラ高周波エネルギーは、最終的に、発射ビーム（１９０）の一方の側の組織層部分を１つに熱接合し、発射ビーム（１９０）の他方の側の組織層部分を１つに熱接合する。ついで駆動シャフト（１３６６）を反対方向に作動させ、発射ビーム（１９０）を後退させてエンドエフェクタ（１３０６）のつかみ具（１８２、１８４）を開放することによって、組織を解放し得る。関節セクション（１３０４）は、駆動シャフト（１３５６）を作動させることによってシャフトアセンブリ（１３０２）と再度整列させることができ、また、つかみ具（１８２、１８４）は、駆動シャフト（１３６６）を作動させることによって再度、再閉鎖することができる。ついでエンドエフェクタ（１３０６）を患者から取り外し得る。
【００９７】
Ｂ．スナップ嵌めシャフトアセンブリの例示的な解体
インターフェースアセンブリ（１３１０）のハウジング（１３１２）は、インターフェースアセンブリ（１３１０）からシャフトアセンブリ（１３０２）を係合解除するために例示的な取り外し機構を備える。図８１〜８３にハウジング（１３１２）の上面（１３１３）の内側に結合された、シャフト取り外しアセンブリ（１３８０）を有したハウジング（１３１２）を示す。シャフト取り外しアセンブリ（１３８０）は平板（１３８２）及び楔状部（１３８１、１３８３、１３８５）を含む。楔状部（１３８１、１３８３、１３８５）はハウジング（１３１２）内で平板（１３８２）から下方に延在する。各楔状部（１３８１、１３８３、１３８５）は実質的に台形形状を有し、その結果、各楔状部（１３８１、１３８３、１３８５）の近位壁は、各縁部（１３８１、１３８３、１３８５）の遠位壁よりも幅広くなっている。ついで、各楔状部（１３８１、１３８３、１３８５）の側壁は各楔状部（１３８１、１３８３、１３８５）の近位壁と遠位壁との間で傾斜している。楔状部（１３８１、１３８３、１３８５）は、楔状部（１３８１、１３８３、１３８５）が係合機構部（１３６２、１３５２、１３７２）と係合するように構成されるように、平板（１３８２）上に配置される。例えば、楔状部（１３８１）は、係合機構部（１３６２）の近位に延在する壁と係合して、これらの壁を外側に曲げ、第１カラー（１３２２）を解放するように構成される。楔状部（１３８３）は、係合機構部（１３５２）の近位に延在する壁と係合して、これらの壁を外側に曲げ、第２カラー（１３２５）を解放するように構成される。楔状部（１３８５）は、係合機構部（１３７２）の近位に延在する壁と係合して、これらの壁を外側に曲げ、第３カラー（１３３０）を解放するように構成される。平板（１３８２）は楔状部（１３８１、１３８３、１３８５）を同時に作動させるように、ハウジング（１３１２）内で平行移動可能である。
【００９８】
図８４Ａ〜８４Ｂに係合機構部（１３６２、１３５２、１３７２）と係合して、シャフトアセンブリ（１３０２）を解放し、シャフトアセンブリ（１３０２）のインターフェースアセンブリ（１３１０）からの取り外しを可能にする、シャフト取り外しアセンブリ（１３８０）を示す。図８４Ａは、シャフト取り外しアセンブリ（１３８０）が係合機構部（１３６２、１３５２、１３７２）から係合解除されている、第１位置にあるシャフト取り外しアセンブリ（１３８０）を示す。この例では、シャフト取り外しアセンブリ（１３８０）はハウジング（１３８０）の上面（１３１３）に隣接して配置され、楔状部（１３８１、１３８３、１３８５）が、係合機構部（１３６２、１３５２、１３７２）から係合解除され、インターフェースアセンブリ（１３１０）を自由に操作できるようにしている。平板（１３８２）は、楔状部（１３８１、１３８３、１３８５）を係合機構部（１３６２、１３５２、１３７２）に対して近位に整列させるように位置決めされる。ついで、シャフト取り外しアセンブリ（１３８０）の平板（１３８２）は、図８４Ｂに示すように、インターフェースアセンブリ（１３１０）の内で下方にかつ遠位に枢動するように作動される。平板（１３８２）が作動されることによって、楔状部（１３８１、１３８３、１３８５）が、インターフェースアセンブリ（１３１０）内で下方にかつ遠位に枢動する。シャフト取り外しアセンブリ（１３８０）は、レバー、連結部、回転ノブ、ボタン、又はインターフェースアセンブリ（１３１０）と結合したその他の好適なアクチュエータによって作動され得ることは、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。したがって、楔状部（１３８１）は係合機構部（１３６２）の近位に延在する壁と係合して、これらの壁を外側に曲げて第１カラー（１３２２）を解放し、楔状部（１３８３）は係合機構部（１３５２）の近位に延在する壁と係合して、これらの壁を外側に曲げて第２カラー（１３２５）を解放し、かつ、楔状部（１３８５）は係合機構部（１３７２）の近位に延在する壁と係合して、これらの壁を外側に曲げて第３カラー（１３３０）を解放する。ついで、シャフトアセンブリ（１３０２）をインターフェースアセンブリ（１３１０）に対して自由に平行移動させてよく、シャフトアセンブリ（１３０２）をインターフェースアセンブリ（１３１０）から近位に引き出すことによって取り外し得る。ついで、シャフトアセンブリ（１３０２）は廃棄してもよく、一方でインターフェースアセンブリ（１３１０）は殺菌して、別の手術手技に再使用してもよい。当然ながら、器械（１３００）が使用することができる様々な他の好適な方法が本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【００９９】
Ｃ．代替的な平行移動するシャフト係合アセンブリ
図８５に、平行移動する駆動アセンブリ（１４４０、１４５０、１４６０、１４７０）を有さないで、シャフトアセンブリ（１４０２）に対する選択的な係合及び／又は係合解除を行う、平行移動するシャフトアセンブリを有する別の例示的インターフェースアセンブリ（１４１０）を示す。シャフトアセンブリ（１４０２）は実質的にシャフトアセンブリ（１３０２）と類似する。インターフェースアセンブリ（１４１０）は、係合機構部（１４６２、１４５２、１４７２）にブラケット（１３６６、１３５６、１３７６）がない点を除いて、インターフェースアセンブリ（１３１０）と類似する。したがって、係合機構部（１４６２、１４５２、１４７２）はシャフトアセンブリ（１４０２）に向かって内側に延在するアーム（１４６３、１４５３、１４７３）で終わるが、アーム（１４６３、１４５３、１４７３）はシャフトアセンブリ（１４０２）と直接的に係合しない。代わりに、シャフトアセンブリ（１４０２）と係合するために、係止カラー（１４８０）がインターフェースアセンブリ（１４１０）と選択的に結合する。
【０１００】
図８６に係止カラー（１４８０）をより詳細に示す。係止カラー（１４８０）は、湾曲したプロファイルを有するブラケット（１４８４）と、シャフトアセンブリ（１４０２）のカラー（１４２２、１４２５、１４３０）に対応するように構成された開口部（１４８６）を備える。ブラケットの端部（１４８４）は、カラー（１４２２、１４２５、１４３０）が開口部（１４８６）内に挿入された際に、対応するカラー（１４２２、１４２５、１４３０）とカム様に係合するように傾斜している。ブラケット（１４８４）はカラー（１４２２、１４２５、１４３０）が開口部（１４８６）内に挿入されるときにわずかに曲がるように構成される。係止カラー（１４８０）はブラケット（１４８４）に隣接して延在するアーム（１４８５）を更に含む。アーム（１４８５）はアーム（１４８５）内に延在する溝（１４８１）を含む。溝（１４８１）は対応する係合機構部（１４６２、１４５２、１４７２）のアーム（１４６３、１４５３、１４７３）を受容するように寸法決めされている。タブ（１４８８）が係止カラー（１４８０）の上面上に配置され、柱（１４８７）を介して係止カラー（１４８０）のブラケット（１４８４）に結合される。係止カラー（１４８０）は、図８７に示すように平板（１４８２）と結合可能である。平板（１４８２）は平板（１４８２）内に延在する溝（１４８３）を含む。係止カラー（１４８０）の柱（１４８７）は平板（１４８２）の溝（１４８３）を通って位置決めされ、その結果係止カラー（１４８０）のブラケット（１４８４）は平板（１４８２）の下方に位置決めされ、かつ係止カラー（１４８０）のタブ（１４８８）は平板（１４８２）内で係止カラー（１４８０）を保持するように平板（１４８２）の上方に位置決めされる。係止カラー（１４８０）は平板（１４８２）の溝（１４８３）内部で平行移動可能である。
【０１０１】
この例では、図８８Ａに示すように３個の係止カラー（１４８０）が平板（１４８２）と結合されている。しかしながら、任意の他の数の係止カラー（１４８０）を使用してよい。平板（１４８２）は、係止カラー（１４８０）がシャフトアセンブリ（１４０２）から係合解除されるように、シャフトアセンブリ（１４０２）の上方に配置されている。したがって、シャフトアセンブリ（１４０２）はインターフェースアセンブリ（１４１０）内で自由に平行移動することができる。したがって、シャフトアセンブリ（１４０２）は、インターフェースアセンブリ（１４１０）の近位端を通って遠位に挿入され得る。ついで、平板（１４８２）は、図８８Ｂに示すように、インターフェースアセンブリ（１４１０）内で下方に平行移動するように作動される。平板（１４８２）が下方に平行移動すると、係止カラー（１４８０）のブラケット（１４８４）は第１カラー（１４２２）上にスナップ嵌めされて、第１カラー（１４２２）の少なくとも一部の周りを包み、かつアーム（１４８５）が第１係合機構部（１４６２）のアーム（１４６３）を受容する。第２係止カラー（１４８０）の別のブラケット（１４８４）は第２カラー（１４２５）上にスナップ嵌めされて、第２カラー（１４２５）の少なくとも一部の周りを包み、かつアーム（１４８５）が第２係合機構部（１４５２）のアーム（１４５３）を受容する。第３係止カラー（１４８０）の第３ブラケット（１４８４）は第３カラー（１４３０）上にスナップ嵌めされて、第３カラー（１４３０）の少なくとも一部の周りを包み、かつアーム（１４８５）が第３係合機構部（１４７２）のアーム（１４７３）を受容する。平板（１４８２）が作動されることによって、係止カラー（１４８０）をインターフェースアセンブリ（１４１０）内で同時に下方に平行移動させる。平板（１４８２）は、インターフェースアセンブリ（１４１０）のハウジング（図示せず）と結合していてもよく、またレバー、連結部、回転ノブ、ボタン、又はインターフェースアセンブリ（１４１０）と結合したその他の好適なアクチュエータによって作動され得ることは、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【０１０２】
係止カラー（１４８０）がシャフトアセンブリ（１４０２）と係合された際、係止カラー（１４８０）は、インターフェースアセンブリ（１４１０）内でシャフトアセンブリ（１４０２）の長手方向の整列を維持したまま、シャフトアセンブリ（１４０２）がインターフェースアセンブリ（１４１０）内で回転できるようにする。ついで、インターフェースアセンブリ（１４１０）を作動させて、シャフトアセンブリ（１４１０）を操作し得る。カラー（１４２２、１４２５、１４３０）がシャフトアセンブリ（１４０２）を操作するように作動されたとき、係止カラー（１４８０）はカラー（１４２２、１４２５、１４３０）と共に平板（１４８２）の溝（１４８３）内で平行移動する。シャフトアセンブリ（１４０２）をインターフェースアセンブリ（１４１０）から取り外す準備ができると、図８８Ａに示すように、平板（１４８２）を、係止カラー（１４８０）が上方に平行移動するように作動させて、カラー（１４２２、１４２５、１４３０）を係合解除する。ついで、シャフトアセンブリ（１４０２）をインターフェースアセンブリ（１４１０）に対して自由に平行移動させてよく、シャフトアセンブリ（１４０２）をインターフェースアセンブリ（１４１０）から近位に引き出すことによって取り外し得る。ついで、シャフトアセンブリ（１４０２）は廃棄してもよく、一方でインターフェースアセンブリ（１４１０）は殺菌して、別の手術手技に再使用してもよい。
【０１０３】
場合によっては、シャフトアセンブリ（１４０２）の各カラー（１４２２、１４２５、１４３０）を独立して係合させることが望ましい場合がある。したがって、図８９に示すように、シャフトアセンブリ（１５０２）の各カラー（１５０６）と係合するように、ばねアセンブリ（１５８０）を設けてもよい。ばねアセンブリ（１５８０）はピン（１５８６）によってブラケット（１５８４）と結合したアクチュエータ（１５８２）を含む。ブラケット（１５８４）は、シャフトアセンブリ（１５０２）のカラー（１５０６）の各側面と係合して、シャフトアセンブリ（１５０２）の長手方向整列を維持するように、下方に延在する壁を備える。弾性部材（１５８３）をピン（１５８６）上に設けてブラケット（１５８４）を下方に付勢する。
【０１０４】
ばねアセンブリ（１５８０）は、図９０Ａに示すように、上方位置に位置決めされ、その結果ブラケット（１５８４）はシャフトアセンブリ（１５０２）のカラー（１５０６）と係合していない。したがって、シャフトアセンブリ（１５０２）はインターフェースアセンブリ（１５１０）内で自由に平行移動することができる。ついでアクチュエータ（１５８２）を解放して、弾性部材（１５８３）がピン（１５８６）を下方に平行移動させるようにすることができ、その結果図９０Ｂに示すように、ブラケット（１５８４）はシャフトアセンブリ（１５０２）のカラー（１５０６）と係合する。これによりインターフェースアセンブリ（１５１０）内での、シャフトアセンブリ（１５０２）の長手方向の整列が維持される。ついで、インターフェースアセンブリ（１５１０）を作動させて、シャフトアセンブリ（１５０２）を操作し得る。インターフェースアセンブリ（１５１０）からシャフトアセンブリ（１５０２）を取り外すためには、ばねアセンブリ（１５８０）のアクチュエータ（１５８２）を作動させて、ピン（１５８６）を上方に引き、図９０Ａに示すように、ブラケット（１５８４）がカラー（１５０６）から係合解除されるようにする。ついで、シャフトアセンブリ（１５０２）は、インターフェースアセンブリ（１５１０）内で自由に平行移動することができ、インターフェースアセンブリ（１５１０）から取り外すことができる。したがって、ばねアセンブリ（１５１０）には、上記の任意のインターフェースアセンブリ（２１０、３１０、４１０、５１０、６１０、７１０、１３１０、１４１０）を容易に組み込むことができる。
【０１０５】
Ｖ．その他
前述の例のいずれにおいても、（シャフトアセンブリをインターフェースアセンブリに対して回転可能とすることに加えて又はその代わりに）エンドエフェクタはシャフトアセンブリ及び関節セクションに対して回転可能であってよい。そのような変更例のいくつかにおいて、エンドエフェクタは、米国公開特許第２０１２／００７８２４７号（その開示内容を参照により本明細書に援用する。）の少なくとも一部の教示に従って、独立して回転可能である。ほんの一例であるが、ヘリカルギア（４２２、５２２、６２２、７２２）が、関節セクション（４０４、５０４、６０４、７０４）及びシャフトアセンブリ（４０２、５０２、６０２、７０２）に対する、エンドエフェクタ（４０６、５０６、６０６、７０６）の回転を駆動するように、改変することによって、器械（４００、５００、６００、７００）は、そのような回転能力を容易に提供することができる。したがって、親ねじ（４０３）及びナット（４０７）を、省略してもよい。関節セクション（４０４、５０４、６０４、７０４）の関節運動を駆動するインターフェースアセンブリ（４１４、５１４、６１４、７１４）の両方の駆動アセンブリ（４５０、４７０、５５０、５７０、６５０、６７０、７５０、７７０）代わりに、インターフェースアセンブリ（４１４、５１４、６１４、７１４）の一方の駆動アセンブリ（４５０、４７０、５５０、５７０、６５０、６７０、７５０、７７０）が、関節運動を駆動し、インターフェースアセンブリ（４１４、５１４、６１４、７１４）の他方の駆動アセンブリ（４５０、４７０、５５０、５７０、６５０、６７０、７５０、７７０）が、（例えば、類似のラック及びピニオン構成によって）発射ビーム（１９０）を駆動してもよい。エンドエフェクタが、（例えば、シャフトアセンブリ及び／又は関節セクションなどに対して）独立して回転できる、その他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【０１０６】
本明細書の各例は、インターフェースアセンブリの近位側からシャフトアセンブリの長手方向の軸に沿って、シャフトアセンブリをインターフェースアセンブリの中に挿入することを含む。一部の軸方向挿入法では、インターフェースアセンブリの近位側からのアプローチの代わりに、遠位側からシャフトアセンブリを挿入することが含まれ得ることを理解されたい。いくつかの変更例において、シャフトアセンブリは、シャフトアセンブリの長手方向軸を横断する経路に沿ってインターフェースアセンブリの中に挿入できる。インターフェースアセンブリにはバッテリなどの組み込み電源が含まれてもよく、また、そのようなバッテリは、インターフェースアセンブリの手術器械を操作するのに必要な任意の電力の少なくとも一部を提供してよいことも理解されたい。換言すれば、インターフェースアセンブリは、インターフェースアセンブリの内部の電源から、かつ／又は、（例えば、システム（１０）を介して）インターフェースアセンブリの外部の電源から、関連する手術器械の１つ又は複数の構成要素に電力を供給してよい。電源がどこに配置されているかに関係なく、インターフェースアセンブリには、１つ又は複数の導電性クリップ、導電性接点、及び／又はシャフトアセンブリがインターフェースアセンブリと機械的に結合された際に、シャフトアセンブリとの自動的な電気的結合を提供するその他の機構部が含まれてよい。シャフトアセンブリ及びインターフェースアセンブリを電気的に結合することができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【０１０７】
更に、インターフェースアセンブリは様々な型式のモジュール式シャフトアセンブリと結合するように構成されてもよい。そのようなモジュール式シャフトアセンブリは、インターモダリティな変形例、及び／又はイントラモダリティな変形例を提供し得る。インターモダリティな変形例の例としては、ステープラー、高周波電気手術機構部、超音波切開機構部などを備える種々のエンドエフェクタを有する異なったシャフトアセンブリと選択的に結合することができる単一のインターフェースアセンブリを挙げることができる。イントラモダリティな変形例の例としては、直線的なつかみ具、湾曲したつかみ具などを備える種々のエンドエフェクタを有する異なった高周波電気手術シャフトアセンブリと選択的に結合できる単一のインターフェースアセンブリを挙げることができるその他のインターモダリティな変形例及びイントラモダリティな変形例は本明細書の教示を考慮することで、当業者に明らかとなるであろう。
【０１０８】
本明細書に説明された器械の任意の変更例には、上記のものに加えて、又はその代わりに、その他各種の機構部を含むことができることを理解されたい。ほんの一例であるが、本明細書で説明されたいずれの器械も、参照により本明細書に援用される種々の参考文献のいずれかで開示された、種々の機構部のうちの１つ又は複数を含むことができる。
【０１０９】
本明細書の各例は、主として電気手術器械との関連で説明したが、本明細書の種々の教示は容易にその他の種類の様々な装置に適用できることを理解されたい。ほんの一例であるが、本明細書の種々の教示は、その他の種類の電気手術器械、組織把持器、組織回復パウチ展開器械、手術ステープラー、手術クリップ適用器、超音波手術器械などに、容易に適用できる。
【０１１０】
本明細書の教示が外科用ステープリング器械に適用される変更例において、本明細書の教示は、以下の１つ又は複数の教示と組み合わせ得ることを理解されたい：米国特許第７，３８０，６９６号、米国特許第７，４０４，５０８号、米国特許第７，４５５，２０８号、米国特許第７，５０６，７９０号、米国特許第７，５４９，５６４号、米国特許第７，５５９，４５０号、米国特許第７，６５４，４３１号、米国特許第７，７８０，０５４号、米国特許第７，７８４，６６２号、及び／又は米国特許第７，７９８，３８６号（これらの全ての開示が本明細書に参照により援用される。）。本明細書の教示が外科用ステープリング器械に適用できる、その他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【０１１１】
本明細書の教示が超音波手術器械に適用される変更例の場合、そのような器械の一部においては、平行移動する発射ビームがない場合があることを理解されたい。平行移動する発射ビームに対して本明細書に記載される構成要素は、代わりに、単につかみ具閉鎖部材を平行移動させてもよい。あるいは、そのような平行移動する機構部は、単に省かれていてもよい。いずれの場合においても、本明細書の教示を、米国公開特許第２００６／００７９８７４号、発明の名称「Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐａｄ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａｎ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００６年４月１３日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２００７／０１９１７１３号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」（２００７年８月１６日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２００７／０２８２３３３号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ  ａｎｄ  Ｂｌａｄｅ」（２００７年１２月６日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２００８／０２００９４０号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」（２００８年８月２１日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１１／００１５６６０号、発明の名称「Ｒｏｔａｔｉｎｇ  Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ  Ｍｏｕｎｔ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（２０１１年１月２０日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第６，５００，１７６号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｅａｌｉｎｇ  Ｔｉｓｓｕｅ」（２００２年１２月３１日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１１／００８７２１８号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  Ｆｉｒｓｔ  ａｎｄ  Ｓｅｃｏｎｄ  Ｄｒｉｖｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ  ｂｙ  ａ  Ｃｏｍｍｏｎ  Ｔｒｉｇｇｅｒ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」（２０１１年８月１４日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第６，７８３，５２４号、発明の名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）の１つ又は複数の教示と組み合わせできることを理解されたい。本明細書の教示が超音波手術器械に適用できる、その他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【０１１２】
本明細書の教示は、本明細書の引用文献のいずれかの教示と多数の方法で容易に組み合わせ得るため、本明細書の教示は、本明細書の他の引用文献のいずれかに記載される器械のいずれにも容易に適用され得ることが理解されよう。本明細書の教示が組み込まれ得る他の種類の器械が、当業者に明らかになるであろう。
【０１１３】
参照により本明細書に援用すると称されるいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容も、その全体又は一部において、援用される内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ、本明細書に援用するものであることが認識されるべきである。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に援用した任意の矛盾する内容に取って代わるものとする。本明細書に参照により援用するものとされているが既存の定義、見解、又は本明細書に記載された他の開示内容と矛盾する全ての内容、又はそれらの部分は、援用された内容と既存の開示内容との間にあくまで矛盾が生じない範囲でのみ援用するものとする。
【０１１４】
上述の変更例は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、あるいは、それらは、複数回使用されるように設計されてもよい。各変更例は、いずれの場合も、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整は、装置を分解する工程、それに続いて特定の部品を洗浄又は交換する工程、並びにその後の再組み立て工程の任意の組み合わせを含んでよい。特に、装置のいくつかの変更例は分解されてもよく、また、装置の任意の個数の特定の部分又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置のいくつかの変更例は、再調整用の施設で、又は外科的処置の直前にユーザによって、その後の使用のために再組み立てされてもよい。装置の再調整では、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることが、当業者には理解されよう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て、本出願の範囲内にある。
【０１１５】
ほんの一例であるが、本明細書で説明した変更例は、手術の前及び／又は後に、滅菌されてもよい。ある滅菌技術において、装置は、プラスチック製又はタイベック（ＴＹＶＥＫ）製のバックなど、閉じられ密封された容器に入れられる。次いで、容器及びデバイスは、γ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を透過し得る放射線場に置かれてもよい。放射線により、装置上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌された装置は、後の使用のために、滅菌した容器内に保管されてもよい。装置はまた、限定されるものではないが、ベータ若しくはガンマ放射線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含め、当該技術分野で既知の任意の他の技術を使用して滅菌されてもよい。
【０１１６】
本発明の様々な実施形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる改作が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そうした可能な変更例のいくつかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上記で考察した例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであって必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲から考慮されるべきであり、本明細書及び図面に示し説明した構造及び操作の細部に限定されると解釈されるものではない。
【０１１７】
〔実施の態様〕
（１）  組織を手術するための装置であって、該装置が、
（ａ）ロボットシステムと共に使用するためのインターフェースアセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、
（ｉ）第１駆動アセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、操作者からの入力を受けて、該第１駆動アセンブリを作動させるように構成されている、第１駆動アセンブリと、
（ｉｉ）装着板であって、該装着板が、開口部を含み、該第１駆動アセンブリが、該装着板の該開口部内に配置され、該第１駆動アセンブリが、該開口部内で第１位置から第２位置まで横方向に平行移動可能である、装着板と、を含む、インターフェースアセンブリと、
（ｂ）該インターフェースアセンブリと取り外し可能に結合可能なシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリが、
（ｉ）エンドエフェクタであって、該インターフェースアセンブリの該第１駆動アセンブリが、該シャフトアセンブリの該エンドエフェクタを作動させるように操作可能である、エンドエフェクタと、
（ｉｉ）第１結合機構部であって、該第１結合機構部が、該第１駆動アセンブリと長手方向に整列するように構成され、該第１駆動アセンブリは、該第１駆動アセンブリが該第１位置から該第２位置に横方向に平行移動された際に、該シャフトアセンブリの該第１結合機構部と選択的に係合するように構成されている、第１結合機構部と、を含む、シャフトアセンブリと、を含む、装置。
（２）  前記シャフトアセンブリは、前記第１駆動アセンブリが前記第１位置にある際に、前記インターフェースアセンブリ内で長手方向に平行移動可能である、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記シャフトアセンブリが、前記インターフェースアセンブリの近位端内で遠位に挿入されるように構成されている、実施態様２に記載の装置。
（４）  前記シャフトアセンブリの前記第１結合機構部が、カラーを含む、実施態様１に記載の装置。
（５）  前記第１駆動アセンブリが、アームを含み、該アームは、前記第１駆動アセンブリが前記第２位置にある際に、前記第１結合機構部の前記カラーと係合するように構成されている、実施態様４に記載の装置。
【０１１８】
（６）  前記インターフェースアセンブリが、４個の駆動アセンブリを含む、実施態様１に記載の装置。
（７）  前記４個の駆動アセンブリのそれぞれが、前記インターフェースアセンブリ内で独立して平行移動し、前記シャフトアセンブリと選択的に係合するように構成されている、実施態様６に記載の装置。
（８）  前記インターフェースアセンブリが、前記第１駆動アセンブリを平行移動させるアクチュエータを含む、実施態様１に記載の装置。
（９）  前記アクチュエータが、回転ノブを含む、実施態様８に記載の装置。
（１０）  前記回転ノブが、連結部と結合され、該連結部が、前記第１駆動アセンブリと結合され、前記回転ノブが、該連結部を枢動させることによって前記第１駆動アセンブリを前記第１位置から前記第２位置に平行移動させるように操作可能である、実施態様９に記載の装置。
【０１１９】
（１１）  ねじを更に含み、該ねじが、前記回転ノブと結合され、ねじ切りされたナットは、該ねじ切りされたナットが前記ねじに対して平行移動可能であるように前記ねじを中心に配置され、前記連結部は、前記連結部が該ねじ切りされたナットに対して枢動可能であるように該ねじ切りされたナットと枢動可能に結合されている、実施態様１０に記載の装置。
（１２）  前記回転ノブが、湾曲した溝を有する平板と結合され、前記連結部の一部分が、該平板の該湾曲した溝内で平行移動可能である、実施態様１０に記載の装置。
（１３）  前記回転ノブが、ギアアセンブリと結合され、該ギアアセンブリが、ラックと結合され、該ラックが、前記第１駆動アセンブリと結合され、前記回転ノブが、該ギアアセンブリを回転させることによって、該ラック及び第１駆動アセンブリを平行移動させるように操作可能である、実施態様９に記載の装置。
（１４）  前記アクチュエータが、ピンアセンブリを含み、該ピンアセンブリが、前記第１駆動アセンブリと結合され、該ピンアセンブリが、第１位置から第２位置に平行移動可能であり、該ピンアセンブリは、該ピンアセンブリが該第１位置から該第２位置に平行移動される際に、前記第１駆動アセンブリを平行移動させるように操作可能である、実施態様８に記載の装置。
（１５）  前記インターフェースアセンブリが、係止アセンブリを含み、該係止アセンブリが、前記第１駆動アセンブリを前記第２位置に係止するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
【０１２０】
（１６）  組織を手術するための装置であって、該装置が、
（ａ）ロボットシステムと共に使用するためのインターフェースアセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、
（ｉ）第１駆動アセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、操作者からの入力を受けて、該第１駆動アセンブリを作動させるように構成されている、第１駆動アセンブリと、
（ｉｉ）該第１駆動アセンブリから延在するブラケットと、を含む、インターフェースアセンブリと、
（ｂ）該インターフェースアセンブリと取り外し可能に結合可能なシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリが、該インターフェースアセンブリの近位端内で遠位に挿入され、該インターフェースアセンブリと結合するように構成され、該シャフトアセンブリが、
（ｉ）エンドエフェクタであって、該インターフェースアセンブリの該第１駆動アセンブリが、該シャフトアセンブリの該エンドエフェクタを作動させるように操作可能である、エンドエフェクタと、
（ｉｉ）該シャフトアセンブリを中心に配置されたカラーであって、該カラーは、該シャフトアセンブリが該インターフェースアセンブリ内で遠位に挿入される際に、該インターフェースアセンブリの該ブラケットと係合するように構成されている、カラーと、を含む、シャフトアセンブリと、を含む、装置。
（１７）  前記カラーが、遠位部分と、近位部分と、を含み、該遠位部分が、該近位部分よりも大きい直径を有し、該遠位部分が、前記インターフェースアセンブリの前記ブラケットと係合するように構成されている、実施態様１６に記載の装置。
（１８）  前記インターフェースアセンブリが、シャフト取り外しアセンブリを含み、該シャフト取り外しアセンブリが、平板と、該平板から延在する楔状部と、を含み、該楔状部が、前記インターフェースアセンブリの前記ブラケットと係合して、前記ブラケットを前記シャフトアセンブリの前記カラーから係合解除させるように構成される、実施態様１６に記載の装置。
（１９）  前記平板が、前記インターフェースアセンブリ内で平行移動可能である、実施態様１８に記載の装置。
（２０）  組織を手術するための装置であって、該装置が、
（ａ）ロボットシステムと共に使用するためのインターフェースアセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、第１駆動アセンブリを含み、該インターフェースアセンブリが、操作者からの入力を受けて、該第１駆動アセンブリを作動させるように構成され、該第１駆動アセンブリが、第１軸に沿って配置されている、インターフェースアセンブリと、
（ｂ）該インターフェースアセンブリと取り外し可能に結合可能なシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリが、エンドエフェクタを含み、該インターフェースアセンブリの該第１駆動アセンブリが、該シャフトアセンブリの該エンドエフェクタを作動させるように操作可能であり、該シャフトアセンブリが、第２軸に沿って配置され、該第２軸が、該第１軸と実質的に垂直である、シャフトアセンブリと、を含み、
該第１駆動シャフトが、該シャフトアセンブリと選択的に係合するように、該第１軸及び該第２軸の両方に実質的に垂直である経路に沿って平行移動可能である、装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９Ａ】
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【図２９Ｂ】
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【図３０Ａ】
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【図３０Ｂ】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６Ａ】
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【図３６Ｂ】
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【図３７Ａ】
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【図３７Ｂ】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３Ａ】
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【図４３Ｂ】
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【図４４Ａ】
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【図４４Ｂ】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１Ａ】
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【図５１Ｂ】
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【図５２Ａ】
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【図５２Ｂ】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６Ａ】
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【図５６Ｂ】
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【図５７Ａ】
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【図５７Ｂ】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３Ａ】
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【図６３Ｂ】
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【図６４Ａ】
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【図６４Ｂ】
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【図６５】
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【図６６Ａ】
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【図６６Ｂ】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７１】
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【図７２】
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【図７３】
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【図７４】
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【図７５】
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【図７６】
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【図７７】
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【図７８】
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【図７９】
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【図８０Ａ】
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【図８０Ｂ】
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【図８１】
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【図８２】
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【図８３】
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【図８４Ａ】
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【図８４Ｂ】
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【図８５】
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【図８６】
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【図８７】
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【図８８Ａ】
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【図８８Ｂ】
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【図８９】
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【図９０Ａ】
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【図９０Ｂ】
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【国際調査報告】
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