(57)【要約】  本発明は、フレーム２と第１のピボットアーム３とを備える、ワーク１１用の搬送装置１に関する。第１のピボットアーム３は、第１の回転軸６によりフレーム２に枢動可能に連結されている。さらに、第１のスライド９が、線形移動可能であるように第１のピボットアーム３上に取り付けられている。さらに、搬送装置１は、第３の回転軸１２によりピボットアーム３に対して回転できるように第１のスライド９に連結されているワーク１１用の保持装置１０を備える。第１のピボットアーム３は、略水平方向に移動できるようにフレーム２に取り付けられている第２の回転軸１３により、第２の領域において回転可能なようにフレーム２に連結されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
特に２つの隣接するプレス機の工具間でワーク（１１）を搬送する、ワーク（１１）用の搬送装置であって、
ａ）フレーム（２）と、
ｂ）第１の端部（４）及び第２の端部（５）を有する第１のピボットアーム（３）と、
ｃ）前記第１のピボットアーム（３）の前記第１の端部（４）を前記フレーム（２）に枢動可能に連結する第１の回転軸（６）と、
ｄ）第２のリニア軸（１４）に沿って線形に移動可能であるように前記ピボットアーム（３）上に配置された第１のスライド（９）と、
ｅ）第３の回転軸（１２）により前記ピボットアーム（３）に対して回転可能であるように前記第１のスライド（９）に連結される、ワーク（１１）用の保持装置（１０）と、を備え、
前記搬送装置（１）は、ｆ）略水平方向に移動可能であるように前記フレーム（２）に取り付けられている第２の回転軸（１３）をさらに備え、前記ピボットアーム（３）は、前記第１の端部（４）から前記第２の端部（５）の方向に位置する領域において回転可能であるように、前記第２の枢動軸（１３）に連結されていることを特徴とする、搬送装置。
【請求項２】
前記第１の回転軸（６）は、前記フレーム（２）に対して略鉛直方向に移動可能であるように取り付けられていることを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１の回転軸（３）と前記第２の回転軸（１３）とは、互いに対して平行であることを特徴とする、請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記第１のピボットアーム（３）は、前記第１の回転軸（６）により、第２のピボットアーム（１６）に対して回転可能であるように取り付けられ、
前記第２のピボットアーム（１６）は、第４の回転軸（１７）により回転可能であるように前記フレーム（２）に取り付けられ、
前記第４の回転軸（１７）は、前記第１の回転軸（６）に対して好ましくは平行であることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記第４の回転軸（１７）は、サーボモーターによって駆動される遊星歯車機構として実現されるか、又は、トルクモーターとして実現されることを特徴とする、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記第１の回転軸（６）は、転がり軸受、特に玉軸受として実現されることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記第１の回転軸（６）は、駆動機構を備えないことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記第２の回転軸（１３）は第２のスライド（２０）に配置され、前記第２のスライド（２０）は、少なくとも１つのリニア駆動機構（２１、２２）により、第３のリニア軸（１５）に沿って前記フレーム（２）に対して略水平方向に移動可能であることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記第２のスライド（２０）は、好ましくは独立した２つのリニア駆動機構（２１、２２）により、前記フレーム（２）に対して移動可能であることを特徴とする、請求項８に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記少なくとも１つのリニア駆動機構（２１、２２）のそれぞれは、歯付きベルト（２１．１、２２．１）と駆動モーターとを備えることを特徴とする、請求項８又は９に記載の搬送装置。
【請求項１１】
双方の歯付きベルト（２１．１、２２．１）が、少なくとも１つの安全ブレーキが作用する少なくとも１つの共通のシャフト（２３）を有することを特徴とする、請求項９又は１０に記載の搬送装置。
【請求項１２】
前記保持装置（１０）は、前記第３の回転軸（１２）により第３のピボットアーム（２４）上で回転可能であるように配置され、前記第３のピボットアーム（２４）は、第５の回転軸（２５）により回転可能であるように前記第１のピボットアーム（３）に取り付けられており、
前記第３の回転軸（１２）と前記第５の回転軸（２５）とは、前記第１の回転軸（６）に対して平行であることを特徴とする、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１３】
前記第３の回転軸（１２）は、サーボモーターにより駆動可能であるロボット歯車機構として実現されることを特徴とする、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１４】
前記保持装置（１０）は、前記第３の回転軸（１２）に対して略直角である第６の回転軸（３１）により、前記第３のピボットアーム（２４）に対して枢動可能であることを特徴とする、請求項１２又は１３に記載の搬送装置。
【請求項１５】
前記第１のスライド（９）は、少なくとも１つのリニア駆動機構により駆動可能であることを特徴とする、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１６】
ワークをプレス加工するための工具を備える少なくとも１つの第１のプレス機及び少なくとも１つの第２のプレス機と、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の少なくとも１つの搬送装置（１）とを備える構成体であって、
前記少なくとも１つの搬送装置（１）は、前記少なくとも１つの第１のプレス機と前記少なくとも１つの第２のプレス機との間で、前記少なくとも１つの第１のプレス機の前記工具から前記少なくとも１つの第２のプレス機の前記工具までワーク（１１）をその間で下ろすことなく搬送可能であるように構成されている、構成体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置、特に２つの隣接するプレス機の工具間でワークを搬送する搬送装置、並びに、少なくとも１つの第１のプレス機及び少なくとも１つの第２のプレス機と搬送装置とを備える構成体に関する。
【背景技術】
【０００２】
これらのタイプの搬送装置及び機構は既知である。
【０００３】
特許文献１（アイダエンジニアリング株式会社）は、フレームと、フレームに対して枢動可能であるように取り付けられた第１のピボットアームとを備える搬送装置を開示している。第１のピボットアームは、駆動機構により、フレームに対して前後に移動可能である。第２のピボットアームが第１のピボットアームに取り付けられており、第２のピボットアームは、第１のピボットアームに対して枢動可能であるようにかつ第１のピボットアームの長手方向に移動可能であるように取り付けられている。工具用の保持装置が、第２のピボットアームの端部に枢動可能に取り付けられている。
【０００４】
特許文献２（株式会社小松製作所）は、ピボット部材と、リニア移動機構によって移動可能であるようにこのピボット部材に締結された横方向キャリアとを備える搬送装置を記載している。横方向キャリアにはワーク保持装置が取り付けられている。ピボット部材は、揺動するように駆動され、ピボット部材の揺動中心と横方向キャリアとの間の相対間隔は、リニア移動機構を用いて変更可能である。
【０００５】
特許文献３（Schuler Pressen GmbH & Co.社）は、多段プレス機においてワークを搬送する搬送装置を開示している。搬送装置は、制御可能なワーク保持手段と、ワーク保持手段に連結されるピボットアームを有する歯車機構とを備える。この場合、ピボットアームの枢動軸は鉛直線から逸脱する向きにあり、特に、この鉛直線に対して直角である。
【０００６】
従来から既知の搬送装置の不都合点は、ワークの搬送を制限された速度でのみ可能にする、その運動学的性質に起因する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１２００９１０８号
【特許文献２】米国特許第７，１２８，１９８号
【特許文献３】独国特許出願公開第１９８５１７４６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
したがって、本発明の目的は、冒頭で述べた技術分野に関する搬送装置であって、ワークの効率的かつ迅速な搬送を可能にすると同時に、可能な限り単純な設計である搬送装置をもたらすことである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的の達成は、請求項１の特徴によって確定される。本発明によれば、搬送装置は、フレームと、第１の端部及び第２の端部を有する第１のピボットアームとを備える。ピボットアームは、第１の回転軸により枢動可能であるように第１の端部においてフレームに連結されている。搬送装置は、第１のリニア軸に沿ってピボットアーム上で線形移動可能であるように配置された第１のスライドを備える。ワーク用の保持装置は、第３の回転軸により回転可能であるように上記スライドに連結されている。さらに、第２の回転軸がフレームに配置されており、第２の回転軸は、略水平方向に移動可能であるように取り付けられている。ピボットアームは、第１の端部から第２の端部の方向に位置する領域において回転可能であるように、上記第２の回転軸に連結されている。
【００１０】
本発明に係る搬送装置は、特に、２つの隣接するプレス機の工具間で、ワークをその間で下ろす必要なくワークを搬送するのに好適である。このタイプの搬送装置は、ワークが複数の形成ステップで加工される多段プレス機において使用されることが好ましい。例えば、いくつかの連続プレス加工ステップで、平らな板金から車体部品が作製される。このために、車体プレス機はいくつかのプレス加工ステージを有し、それらのステージ間でワークを移動させる必要がある。
【００１１】
フレームは、搬送装置の更なる部品が取り付けられる基礎ユニットを形成する。フレームは、この場合、任意の好適な形状及びサイズとすることができる。特に、フレームは、プレス機のワークの上方で静止するように固定可能である。これに対する代替形態として、フレームは、２つのプレス機間の対応するキャリア又はレール上を移動可能な構成にすることが可能であるように、移動トロリー又は移動スライドとして実現することができる。さらに、フレームは、プレス機間で枢動可能であるように構成することもできる。さらに、本発明に係る装置を２つ以上、同フレーム上に配置することもできる。
【００１２】
本願の枠組内で、「回転軸」という用語は、装置の或る特定の構成要素がその回りで回転可能又は枢動可能である軸として理解される。回転軸は、能動的に駆動することができるか、又は単に受動的とすることもできる。
【００１３】
本願の枠組内で、「リニア軸」という用語は、装置の構成要素がそれに沿って線形に移動可能である軸として理解される。
【００１４】
本願の枠組内で、「略水平方向に移動可能であるように」という表現は、第２の回転軸が重力の作用方向に対して直角の方向に移動可能であることを意味する。この移動は、線形に行われることが好ましい。一方、これに対する代替形態として、この移動は弧状に行なわれることを想定することもできる。これに応じて、第２の回転軸は、例えばガイドレール又はガイド溝によって、フレームに沿って案内される。
【００１５】
第１のスライドは、特に少なくとも１つのレール又は少なくとも１つのガイド溝により、第１のピボットアームに沿って線形に案内される。これらのタイプのリニアガイドは、当業者には既知である。
【００１６】
特に、保持装置として、吸引手段が配置された横方向キャリアによって実現されるいわゆる吸引ブリッジが使用される。これらのタイプの吸引ブリッジも当業者には十分知られている。これに対する代替形態として、他の保持手段、例えば電磁石又はグリッパー等を使用することもできる。これに応じて、このタイプの保持手段は、搬送されるワークのタイプに依拠して変更することができる。
【００１７】
本発明に係る構成の場合、第１のピボットアームは、２つの回転軸によりフレームに連結されている。この場合、２つの回転軸により、ピボットアームの枢動を正確かつ厳密に案内することが可能である。さらに、第１のピボットアームにかかる、てこの作用を低減することもできる。
【００１８】
また、本発明に係る装置の場合、保持装置が高度の加速を達成することが可能であり、そのため、一方のプレス機から他方のプレス機までワークを搬送するのに必要な時間を低減することが可能である。
【００１９】
第１の回転軸は、フレームに対して略鉛直方向に移動可能であるように構成されることが好ましい。
【００２０】
本願の枠組内で、「略鉛直方向に移動可能であるように」という表現は、第１の回転軸が、重力の作用方向に略対応する方向において上下の双方に移動可能であることを意味する。この場合、この移動は線形であることが好ましいが、特に好ましい実施形態では弧状に行うこともできる。すなわち、この移動は、鉛直成分及び水平成分の双方を有する。この移動は、円弧又は円弧セグメントの形で行われることが特に好ましい。
【００２１】
これにより、第１のピボットアームは、枢動を可能にするために伸縮アームとして実現する必要がないので、上記装置を特に単純に実現することが可能になる。これに対する代替形態として、第１の回転軸は、フレームに堅く取付けすることもでき、第１のピボットアームは、第２の回転軸に対して長手方向に移動可能であるように構成することができる。これに対する代替形態として、２つの実施形態の組合せ、すなわち、略鉛直方向に移動可能である第１の回転軸と、第２の回転軸に対して長手方向に移動可能であるように取り付けられた第１のピボットアームとの組合せを用いることもできる。
【００２２】
第１の回転軸と第２の回転軸とは、互いに対して平行に配置されることが好ましい。結果として、第１のピボットアームの移動は、平面、特に好ましい態様では略鉛直方向すなわち重力の作用方向に整合する平面において行われる。
【００２３】
前記第１のピボットアームは、前記第１の回転軸により、第２のピボットアームに対して回転可能であるように取り付けられることが好ましい。この場合、前記第２のピボットアームは、第４の回転軸により回転可能であるように前記フレームに取り付けられ、前記第４の回転軸は、前記第１の回転軸に対して平行である。
【００２４】
上記構成の結果として、第１の回転軸の略鉛直方向移動は、単純に展開した２つの回転軸により実現することができ、偏心器の観点で、回転軸の２つの回転移動は、第１のピボットアームの並進移動に変換される。上記実施形態の場合、第１の回転軸の鉛直方向移動のためにリニアガイド及びリニア駆動機構を設ける必要がないので、本発明に係る装置は、比較的単純な設計とすることが可能である。さらに、結果として、比較的長いリニア軸受の代わりに比較的かなり短い第２のピボットアームを用いることができるので、フレームの寸法を低減することが可能である。例えば、１１００ｍｍの長さのリニア軸受を、たった３００ｍｍの長さの第２のピボットアームで置換することができる。
【００２５】
第４の回転軸は、サーボモーターにより駆動される遊星歯車機構として実現されることが好ましい。これに対する代替形態として、第４の回転軸は、トルクモーターを備えることができる。第２のピボットアームは、上記構成により、特に単純かつ効率的に駆動することができる。一方、これに対する代替形態として、第４の回転軸は、例えばモーターにより駆動されるシャフト用の転がり軸受として別様に実現することもできる。
【００２６】
第１の回転軸は、転がり軸受、特に玉軸受として実現されることが好ましい。転がり軸受は単純で製造に有利である。さらに、転がり軸受は摩耗レベルが低い。結果として、本発明に係る装置は、頑丈かつ費用効果的に製造することができる。一方、これに対する代替形態として、第１の回転軸は、例えば滑り軸受として別様に実現することもできる。さらに、第１の回転軸は、歯車機構、例えば遊星歯車機構を含むこともできる。
【００２７】
第１の回転軸は、駆動機構を備えないことが好ましい。第１のピボットアームの枢動は、単に第２の回転軸の線形移動により連続的に行われる。これにより、搬送装置を単純に実現することと、第１のピボットアームの移動を正確かつ厳密に制御することとが可能になる。
【００２８】
第１のピボットアームの駆動は、第２の回転軸と第４の回転軸との協調移動によって行われ、第１の回転軸は、受動的に同調されることが特に好ましい。これにより、第１のピボットアームが、非常に正確に厳密に案内され、同時に搬送装置が単純な機械として実現されることが可能になる。
【００２９】
第２の回転軸は、第２のスライドに配置されることが特に好ましく、第２のスライドは、少なくとも１つのリニア駆動機構により、第２のリニア軸に沿って略水平方向にフレームに対して移動可能である。
【００３０】
これにより、第２の回転軸の略水平方向の移動を正確に案内することが可能になる。第２の回転軸は、スライドに配置される転がり軸受として実現されることが特に好ましい。これに対する代替形態として、第２の回転軸は、ロボット歯車機構として実現することもできる。
【００３１】
第２のスライドは、対応するレール又はガイド溝上の好ましくは線形の経路に沿って案内されることが好ましい。例えば、リニア駆動機構として、プーリー、ねじ付きロッド、又は油圧シリンダー若しくは空気圧シリンダーを使用することができる。
【００３２】
第２のスライドは、好ましくは互いに独立した２つのリニア駆動機構により、フレームに対して移動可能であることが特に好ましい。２つの独立したリニア駆動機構の使用により、システムの高い冗長性が可能になる。さらに、第１のピボットアームの移動は、２つのリニア駆動機構を用いれば非常に良好に制御することが可能である。２つの駆動機構によって、１つのみのリニア駆動機構を用いて可能であるよりも効率的かつ確実に、第１のピボットアームの自重により発生する可能性がある第１のピボットアームの意図しない枢動を防止することが可能である。
【００３３】
一方、サーボモーターにより駆動される少なくとも１つの歯付きベルトが、第２のスライドのリニア駆動機構として用いられることが特に好ましい。サーボモーターと結合した歯付きベルトを用いることにより、第２のスライドの並進移動を非常に正確に制御することが可能である。さらに、このような発展形態の保守点検及び修理にかかる費用は比較的低い。さらに、結果として、駆動機構は、第２のスライドによりフレーム上に移動させることが可能であり、そのため第２のスライドの移動重量を低減することができる。
【００３４】
２つの歯付きベルトを第２のスライドの駆動機構として用いる場合、双方の歯付きベルトは、少なくとも１つの安全ブレーキが作用する少なくとも１つの共通のシャフトを有することが好ましい。
【００３５】
１つの共通のシャフト及び１つの更なる安全ブレーキを設けることにより、第１のピボットアームの意図しない枢動を確実に防止することができ、これにより、本発明に係る搬送装置の全体的な安全性が向上する。
【００３６】
前記保持装置は、前記第３の回転軸により第３のピボットアーム上で回転可能であるように配置されることが好ましく、該第３のピボットアームは、第５の回転軸により回転可能であるように前記第１のピボットアームに取り付けられ、前記第３の回転軸と前記第５の回転軸とは、前記第１の回転軸に対して平行である。
【００３７】
更なるピボットアームは装置に更なる自由度を与えるので、本搬送装置は、第３のピボットアームが存在する結果としてより大きい柔軟性を達成する。結果として、プレス機の工具内に、ワークを把持するためにより都合よく保持装置を配置可能である。これに対する代替形態として、本発明に係る搬送装置は、第３のピボットアームと保持装置との間で関節移動するように構成された更に多くのピボットアームを備えることができる。
【００３８】
第３の回転軸は、ロボット歯車機構として実現されることが好ましい。ロボット歯車機構は、サーボモーターにより駆動されることが更に好ましい。
【００３９】
サーボモーターにより駆動されるロボット歯車機構は、第３のピボットアームの移動を正確に制御することを可能にし、そのため、本発明に係る搬送装置の保持装置は、搬送されるワークの上方で可能な限り正確に配置可能であり、またその場合、このワークを更なるプレス機の工具内に正確に載置することが可能である。さらに、ワークは、載置を容易にするために、プレス機の工具内に載置する際に片面で能動的に持ち上げることが可能である。
【００４０】
保持装置は、第３の回転軸に対して略直角である第６の回転軸により、第３のピボットアームに対して枢動可能であるように取り付けられることが好ましい。
【００４１】
結果として、保持装置の向きは、第２の平面において更に変更することができる。これにより、水平面に対して平行でない上面を有するワークに合わせて、保持装置の向きを変更することができるので、ワークを保持装置によって効率的に把持することが可能になる。これにより、本発明に係る搬送装置を使用する場合、柔軟性が向上する。
【００４２】
第１のスライドは、少なくとも１つのリニア駆動機構により駆動可能であることが好ましい。これにより、可能な限り単純であるが効率的な第１のスライドの駆動機構が可能になる。第１のスライドは、歯付きベルト及びサーボモーターにより駆動されることが特に好ましい。一方、これに対する代替形態として、第１のスライドは、別のリニア駆動機構により、例えばプーリー、ねじ付きロッド等により駆動することもできる。
【００４３】
本発明はさらに、ワークをプレス加工するための工具を備える少なくとも１つの第１のプレス機及び少なくとも１つの第２のプレス機と、本発明に係る少なくとも１つの搬送装置とを備える構成に関する。前記少なくとも１つの搬送装置は、前記少なくとも１つの第１のプレス機と前記少なくとも１つの第２のプレス機との間で、ワークをその間で下ろすことなく、該ワークが前記少なくとも１つの第１のプレス機の前記工具から前記少なくとも１つの第２のプレス機の前記工具まで搬送可能であるように構成されている。
【００４４】
本発明に係る構成の結果として、ワークは、第１のプレス機の１つの工具から第２のプレス機の工具まで特に効率的かつ確実に搬送可能である。搬送装置は、２つのプレス機間に堅く配置されることが好ましい。これに対する代替形態として、本装置は、例えばプレス機の工具の上方に配置されたガイドレール上にあるスライドに取り付けた状態で、２つのプレス機間で移動可能であるように構成することもできる。一方、これに対する代替形態として、搬送装置は、床上でガイドレール若しくはガイド溝に沿って移動可能であるワゴン又はスライド上に配置することもできる。
【００４５】
本発明の更なる有利な実施形態及び特徴の組合せは、以下の詳細な説明及び特許請求の範囲全体からもたらされる。例示的な実施形態を説明するために用いられる図面は、以下の通りである。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明に係る搬送装置の第１の実施形態の概略図である。
【図２】本発明に係る搬送装置の第２の実施形態の概略図である。
【図３】図２に係る実施形態の斜視図である。
【図４】図３に係る実施形態の第１のピボットアームの立面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４７】
図面では、基本的に、同一の部品は同一の参照符号を与えられている。
【００４８】
図１は、本発明に係る搬送装置１の第１の実施形態の概略図を示している。搬送装置１は、フレーム２と第１のピボットアーム３とを備える。第１のピボットアーム３は、第１の回転軸６により枢動可能であるようにフレーム２に連結されている。第１の回転軸６は、第１のピボットアーム３の第１の端部４の領域に位置する。第１の回転軸６は、第１のリニアガイド７により、第１のリニア軸８に沿って水平方向に移動可能であるように取り付けられている。
【００４９】
第２のリニア軸１４に沿って線形に移動可能である第１のスライド９が、第１のピボットアーム３に取り付けられている。第２のリニア軸１４は、第１のピボットアーム３上に位置し、このピボットアームとともに対応して動く。第１のスライド９は、第２のリニア軸１４に沿って第１のピボットアーム３上を線形移動することを可能にするために、好適な駆動機構を有する。保持装置１０は、第３の回転軸１２によって回転可能であるように第１のスライド９に連結される。保持装置１０は、ワーク１１を把持するのに好適である。保持装置１０は、通常、いわゆる吸引ブリッジを備える。
【００５０】
第１の端部４から見て第１のピボットアーム３の第２の端部５の方向に位置する領域において、第１のピボットアームは第２の回転軸１３に連結されている。第２の回転軸１３は、第３のリニア軸１５に沿って水平方向に移動可能であるようにフレーム２上に取り付けられている。第２の回転軸１３は、第１のリニア駆動機構２１により、第３のリニア軸１５に沿ってフレーム２に対して移動可能である。第２の回転軸１３を第３のリニア軸１５に沿って移動させることにより、第１のピボットアーム３は、フレーム２に対して枢動することができる。第２の回転軸１３の水平移動と同時に、第１のピボットアームは、第２の回転軸１３の回りに回転するとともに、第１の回転軸６の回りに枢動する。第２の回転軸１３は第１のピボットアーム３に固定配置されているので、第１の回転軸６も同時に第１のリニアガイド７に沿って水平方向に移動する。
【００５１】
第３の回転軸１２を協調して回転させることにより、保持装置１０に取り付けられたワーク１１を、空間内で一定に揃えて保持することができる。この場合、第３の回転軸１２には、保持装置１０の能動的な回転を可能にするために、駆動機構（図示せず）が設けられる。
【００５２】
さらに、第１のスライド９が枢動中の第１のピボットアーム３に沿って協調した線形移動をする結果として、保持装置１０によって把持されているワーク１１とフレーム２との間の間隔を一定に保つことができる。すなわち、ワーク１１は、第１のピボットアーム３の枢動中に、略直線形の並進移動を行う。これに対する代替形態として、当然ながら、ワーク１１は、枢動中、必要であれば例えば第１のピボットアーム３の第１の端部４の方向に移動することもできる。
【００５３】
基本的に、第１のピボットアーム３の枢動を可能にするには、第３のリニア軸１５に沿って第２の回転軸１３を移動させるのみで十分である。すなわち、第１の回転軸６及び第２の回転軸１３は、駆動機構を必要としない。第１のリニア軸８に沿った第１の回転軸６の鉛直方向移動にも駆動機構は必要とされない。しかしながら、より良好な荷重分布及び移動シーケンスのより良好な制御のためには、第１の回転軸６も駆動機構を備えることが好ましい。
【００５４】
図２は、本発明に係る搬送装置１の第２の実施形態を示している。この実施形態の場合、第１のピボットアーム３は、第１の回転軸６により枢動可能であるように第２のピボットアーム１６に連結され、この第２のピボットアーム１６は、第４の回転軸１７により回転可能であるようにフレーム２に配置される。第４の回転軸１７は、第１の枢動軸６に対して平行に配置される。この場合、第２のピボットアーム１６は偏心器として機能し、それにより、第１の回転軸６は、第４の回転軸１７の回りの円形経路１９に沿って移動することができる。結果として、一方で第１の回転軸６を鉛直方向に移動させることが可能であり、他方で第１の回転軸６を水平方向に移動させることも可能である。遊星歯車機構として実現させることができる第４の回転軸１７のみがサーボモーターにより駆動されるのに対し、第１の回転軸６は受動的に同調されることが好ましい。
【００５５】
第２の回転軸１３は、本発明の上記実施形態の場合は第２のスライド２０に配置されている。第２のスライド２０は、２つのリニア駆動機構２１、２２により第３のリニア軸１５に沿って水平方向に移動可能である。第２のスライド２０は、詳細にはレールに取り付けることができる。図示の例示的な実施形態では、２つのリニア駆動機構２１、２２は、２つの歯付きベルト２１．２、２２．１と、２つのサーボモーター（図示せず）とを備える。２つの独立したリニア駆動機構２１、２２を用いることにより、いくらかの冗長性を達成することができる。さらに、２つのモーターに荷重を分布させることもでき、その結果として、これらのモーターはより小さく実現することが可能である。
【００５６】
２つの歯付きベルトは、共通の安全ブレーキ（図示せず）が作用する共通のシャフト２３上を走行する。第１のピボットアーム３の枢動を迅速かつ確実に停止することが可能であることの結果として、搬送装置１の動作中の安全性を向上させることができる。
【００５７】
保持装置１０は、第３の回転軸１２により第３のピボットアーム２４に回転可能に連結されている。次に、第３のピボットアーム２４は、第５の回転軸２５により枢動可能であるように第１のスライド９に配置されている。さらに、第３のピボットアーム２５は、第３の回転軸１２に対して直角である第６の回転軸３１を有する。結果として、保持装置１０は、更なる平面において回転することができる。上記更なる第３のピボットアーム２５及び第６の回転軸３１が存在する結果として、搬送装置１は全体的に自由度が増加し、それにより更に柔軟な使用が可能になる。
【００５８】
図２の実施形態の個々の要素は、図１の実施形態とともに使用することができることが当業者には認識される。したがって、例えば、第２のピボットアーム１６は、１つのみのリニア駆動機構２１を備える搬送装置１上で使用することができる。
【００５９】
図３は、図２の搬送装置１の実施形態の図を示している。この図では、様々な構成要素を駆動する役割を果たす様々なサーボモーター２７、２８、２９、３０をよく見て取ることができる。第１のサーボモーター２７は第１の歯付きベルト２１．１を駆動する。第２のサーボモーター２８は、第２の歯付きベルト２２．１を駆動する役割を果たす。第１のスライド２０は、２つの歯付きベルト２１．１、２２．１により、フレーム２に対して水平方向に移動することができる。
【００６０】
第３のサーボモーター２９は第３の歯付きベルト２６を駆動し、第３の歯付きベルト２６は、第１のスライド９を第１のピボットアーム３上で第２のリニア軸１４に沿って移動させるリニア駆動機構としての役割を果たす。最後に、第３のピボットアーム２４は、第４のサーボモーター３０により、第１のスライド９に対して枢動することができる。図では第４のサーボモーター３０によって隠れている第５の回転軸２５は、この場合、ロボット歯車機構として実現されることが好ましい。さらに、保持装置１０を第３のピボットアーム２４に対して２つの平面において回転させることを可能にするために、保持装置１０及び第６の回転軸３１も少なくとも１つの駆動機構（図示せず）を備える。
【００６１】
図４は、図３に係る実施形態の第１のピボットアーム３の立面図を示している。フレーム２に対して回転可能でありかつ第１の回転軸６により枢動可能であるように第１のピボットアーム３に連結されている第２のピボットアーム１６をよく見て取ることができる。さらに、第２のスライド２０の発展形態をよく見て取ることができる。プラットフォーム３２が、第２の回転軸１３により回転可能であるように第２のスライド２０に連結されている。第１のピボットアーム３は、４つの滑り軸受３３．１、３３．２、３３．３、３３．４により移動可能であるようにプラットフォーム３２に取り付けられている。この発展形態の結果として、第１のピボットアーム３は、第２のスライド２０に対する回転及び移動の双方が可能である。第２のスライド２０に対して第１のピボットアーム３を移動させる結果として、第１の回転軸６の必然的な鉛直方向移動の一部を補償できるので、結果として第２のピボットアーム１６の長さを短縮できる。
【符号の説明】
【００６２】
１  搬送装置
２  フレーム
３  第１のピボットアーム
４  第１の端部
５  第２の端部
６  第１の回転軸
７  第１のリニアガイド
８  第１のリニア軸
９  第１のスライド
１０  保持装置
１１  ワーク
１２  第３の回転軸
１３  第２の回転軸
１４  第２のリニア軸
１５  第３のリニア軸
１６  第２のピボットアーム
１７  第４の回転軸
１９  枢動経路−第１の回転軸
２０  第２のスライド
２１  第１のリニア駆動機構
２２  第２のリニア駆動機構
２１．１  第１の歯付きベルト
２２．１  第２の歯付きベルト
２３  共通のシャフト
２４  第３のピボットアーム
２５  第５の回転軸
２６  第３の歯付きベルト
２７  第１のサーボモーター
２８  第２のサーボモーター
２９  第３のサーボモーター
３０  第４のサーボモーター
３１  第６の回転軸
３２  プラットフォーム
３３．１、３３．２、３３．３、３３．４  リニア軸受
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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