(57)【要約】  本発明は、主要本体（１１）と、清掃される表面を横切ってロボット清掃装置（１０）を移動するように構成された少なくとも１つの駆動ホイール（１２、１３）と、清掃される表面を横切ってロボット清掃装置（１０）を移動するために少なくとも１つの駆動ホイール（１２、１３）を回転するべく制御するように構成された駆動手段（２９）とを含むロボット清掃装置（１０）に関し、さらに、ロボット清掃装置は、誘導情報に応じて清掃される表面を横切ってロボット清掃装置を移動するように駆動手段（２９）を制御するべく構成された制御手段（３０）と、清掃される表面からごみ屑を除去するために主要本体の底側に配置された清掃部材（１５）とを含み、清掃部材（１５）は主要本体の前端部分（１６）に配置され、主要本体（１１）は、前端部分（１６）に、ブラシ（２４）がそれに配置される水平突出部材（３３）を備えて構成される。
2016514583.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット清掃装置（１０）であって、
主要本体（１１）と、
清掃される表面を横切って前記ロボット清掃装置（１０）を移動するように構成された少なくとも１つの駆動ホイール（１２、１３）と、
清掃される前記表面を横切って前記ロボット清掃装置（１０）を移動するために前記少なくとも１つの駆動ホイール（１２、１３）を回転するべく制御するように構成された駆動手段（２９）と、
誘導情報に応じて清掃される前記表面を横切って前記ロボット清掃装置を移動するように前記駆動手段（２９）を制御するべく構成された制御手段（３０）と、
清掃される前記表面からごみ屑を除去するために前記主要本体の底側に配置された清掃部材（１５）であって、前記主要本体の前記前端部分（１６）に配置された清掃部材（１５）と
を含み、
前記主要本体（１１）が、前端部分（１６）に水平突出部材（３３）を備えて構成され、前記水平突出部材（３３）にブラシ（２４）が配置される、
ロボット清掃装置（１０）。
【請求項２】
前記ブラシが回転ブラシである、請求項１に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項３】
前記主要本体（１１）が円形の形状を有する、請求項１または２に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項４】
前記主要本体（１１）が、前端壁（１７）を有する前端部分（１６）と、後端部分（２０）と、前記前端壁（１７）および前記後端部分（２０）を接続する右側壁（１８）と、前記前端壁（１７）および前記後端部分（２０）を接続する左側壁（１９）とを有する、請求項１または２に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項５】
前記主要本体（１１）がさらに、その幅（Ａ）が、前記水平突出部材（３３）の最も外側の地点（３２）と、反対側に配置された側壁（１８、１９）との間で最大になるように構成され、前記最大幅（Ａ）が前記主要本体（１１）の前記前端部分（１６）に配置される、請求項４に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項６】
前記右側壁（１８）および前記左側壁（１９）が湾曲されるように構成される、請求項４または５に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項７】
前記右側壁（１８）と前記左側壁（１９）を接続する前記主要本体（１１）の後端壁（３１）が実質的に平坦であるように構成される、請求項４〜７のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項８】
前記清掃部材（１５）が、前記主要本体（１１）の前記底側の前記開口に垂直に配置された回転ブラシロールを含む、請求項１〜７のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項９】
前記清掃部材（１５）が前記前端壁（１７）に隣接して配置されかつ前記前端壁（１７）のより長い部分に沿って前記主要本体（１１）の前記開口内に横方向に延在する、請求項１〜８のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項１０】
妨害物検出手段（２８）をさらに含み、前記妨害物検出手段（２８）が妨害物を検出し、前記ロボット清掃装置（１０）の誘導を可能にするために前記誘導情報を前記制御手段（３０）に提供するように構成される、請求項１〜９のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項１１】
前記主要本体（１１）の少なくとも前記前端部分（１６）を囲む柔軟性バンパ（２３）をさらに含む、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項１２】
前記妨害物検出手段（２８）が、
前記柔軟性バンパ（２３）と少なくとも１つのセンサとを含み、前記柔軟性バンパ（２３）は、前記ロボット清掃装置（１０）が妨害物と接触していることを登録するために前記少なくとも１つのセンサと協働するように構成され、前記センサが前記制御手段（３０）に前記誘導情報を伝えるように構成される、
請求項１０および１１に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項１３】
前記少なくとも１つの駆動ホイール（１２、１３）が、少なくとも一対の同軸状に配置された駆動ホイール（１２、１３）を含み、各ホイールが前記主要本体（１１）の各側壁（１８、１９）に配置される、請求項１〜１２のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項１４】
前記駆動ホイール（１２、１３）が同軸状に配置される駆動シャフト（１４）の回転軸まで前記柔軟性バンパ（２３）が前記主要本体（１１）に沿って延在する、請求項１１および１２に記載のロボット清掃装置（１０）。
【請求項１５】
前記突出部材（３３）に隣接して前記主要本体（１１）の前記前端部分（１６）に配置された窪み（２５）、
をさらに含む、請求項１〜１４のいずれか一項に記載のロボット清掃装置（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボット真空掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
清掃される表面を横切って掃除機を移動するためのモータの形態の駆動手段を備えたロボット真空掃除機が当該技術分野で知られている。ロボット真空掃除機はさらに、ロボット真空掃除機が例えば部屋の形態の空間を自由に動き回り掃除できるように、マイクロプロセッサの形態の知能と、自律型挙動を引き起こすための誘導手段とを備えられる。
【０００３】
典型的にロボット真空掃除機は円形状の主要本体を備えて構成されてきた。その本体の中心に同軸の駆動ホイールを有するそのようなロボットは、常に１８０°回転可能でありかつ来た同じ道を戻ることができるので、制御が簡単でありまた立ち往生しないという利点を有する。しかしながら、円形状の主要本体は、ロボット真空掃除機を、床が壁と交差するコーナーまたは縁部の掃除に適さなくする。これらの円形真空掃除機はその形状のせいでコーナーおよび壁の十分近く、またはその他の清掃が必要である例えば椅子の足のような物体に入り込めないためである。この問題を解決することを目的とするロボット真空掃除機の例が、国際公開第０３／０２４２９２号パンフレットに開示され、その主要本体はその後端部で円形状であるが、主要本体の前端部は実質的に矩形である。これはコーナーに届くという点において従来の円形状のロボット真空掃除機における進歩である。さらに、掃きブラシが主要本体の底側に配置され、矩形状主要本体前端部の前部コーナー領域に付設されるように配置される。しかしながら、国際公開第０３／０２４２９２号パンフレットに開示されるロボット真空掃除機は、コーナーに入り込む問題をなお有する。
【０００４】
本発明の目的は、コーナーを進み且つ狭い空間を転回するようにロボット真空掃除機を提供する方法に関する問題を解決または少なくとも軽減することである。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的は、前端壁を有する前端部分と、後端部分と、前端壁および後端部分を接続する右側壁と、前端壁および後端部分を接続する左側壁とを有する主要本体を含むロボット清掃装置によって達成される。さらに、ロボット清掃装置は、清掃される表面を横切ってロボット清掃装置を移動するように構成された少なくとも１つの駆動ホイールと、清掃される表面を横切ってロボット清掃装置を移動するために少なくとも１つの駆動ホイールを回転するべく制御するように構成された駆動手段と、誘導情報に応じて清掃される表面を横切ってロボット清掃装置を移動するように駆動手段を制御するべく構成された制御手段とを含む。さらに、ロボット清掃装置は、清掃される表面からごみ屑を除去するために主要本体の底側に配置された清掃部材を含み、清掃部材は主要本体の前端部分に配置され、主要本体が、前端部分に水平突出部材を備えて構成され、水平突出部材にブラシが配置される。
【０００６】
有利に、ロボット真空掃除機に水平突出部材およびブラシを提供することによって、ロボット清掃装置は、先行技術のロボット真空掃除機が到達できないコーナーおよび他の領域に入り込み、清掃することが可能である。有利に、好ましくは回転するブラシは、突出部材によってコーナーの中へ案内され、ロボット清掃装置の清掃部材の到達範囲外に位置するごみ屑を移動し、それによりごみ屑が主要本体の下に最終的に行き着き、従って清掃部材１５を介してロボット真空掃除機のダストバッグへ運ばれることができるようにする。従って壁際およびコーナーに位置するごみ屑および埃をロボット清掃装置によって除去することができる。
【０００７】
本発明の実施形態では、主要本体は、前端壁を有する前端部分と、後端部分と、前端壁および後端部分を接続する右側壁と、前端壁および後端部分を接続する左側壁とを有する。従って主要本体はこの特定実施形態において三葉（ｔｈｒｅｅ−ｌｏｂｅｄ）形状を有し、これはコーナーを出入りする移動に、および例えば廊下のような狭い空間を進むのに有利である。
【０００８】
本発明のさらなる実施形態では、主要本体はさらに、その幅が、水平突出部材の最も外側の地点と、反対側に配置された側壁との間で最大になるように構成され、この最大幅は主要本体の前端部分に配置される。主要本体の幅は、主要本体の前端部分において右側壁および左側壁の間の横方向で最大であるので、本発明の実施形態によるロボット清掃装置は、コーナーに入り込み、コーナーを回転し、交差する壁に沿って移動可能であり、このとき、その後端部分は、コーナーに至る壁とぶつからない。本発明の実施形態では、主要本体の側壁は湾曲している。有利に、それらは従って、ロボット清掃装置がコーナーを回転し、コーナーから出る壁を辿るとき、コーナーに至る壁に追従する。
【０００９】
本発明のさらに別の実施形態では、清掃部材は前端壁に隣接して配置され、前端壁のより長い部分に沿って主要本体の開口内に横方向に延在する。それにより、ロボット清掃装置は、できるだけ広い領域を有利に清掃し、これは表面を清掃するために必要な時間（およびエネルギー消費）を低減するのに寄与する。
【００１０】
本発明のさらに別の実施形態では、ロボット清掃装置はさらに妨害物検出手段を含み、妨害物検出手段は、妨害物を検出し、制御手段に、ロボット清掃装置の誘導を可能にするための誘導情報を提供するように構成される。
【００１１】
本発明のさらなる実施形態では、ロボット清掃装置はさらに、主要本体の少なくとも前端部分を囲む柔軟性バンパを含む。有利に、ロボット清掃装置が前方に移動する限り、妨害部分にぶつかる可能性のある主要本体の部分だけがバンパであり、これは全ての妨害物との衝突がパンパによって検出され得ることを示唆する。清掃装置の移動の適切な制御と
組み合わせた本発明の実施形態で提案されるようなロボット清掃装置の主要本体の形状は、円形状主要本体を有する従来技術のロボット真空掃除機と同様、および従来技術の円形状ロボット掃除機と対照的に、ロボットが、バンパが妨害物を検出した全ての状況から脱するようにうまく立ち回ることができることを保証し、およびコーナーをさらに効果的に清掃できることを保証する。
【００１２】
さらに、バンパは柔軟性なので、妨害物と接触するとき前端壁を弾性的に押し、従って、独自の方法で妨害物に対する推進力を軽減し、および妨害物が移動される、転倒されるおよび／または損傷を受ける危険性を低減する。
【００１３】
従って、妨害物検出手段は、柔軟性バンパと、少なくとも１つのセンサとを含み得、柔軟性バンパは、ロボット清掃装置が妨害物と接触していることを登録するために少なくとも１つのセンサと協働するように構成され、センサは制御手段に誘導情報を伝えるように構成される。
【００１４】
さらなる実施形態では、１つまたは複数の突出部材と関連するサイドブラシの各１つに隣接して主要本体の前端部分に窪みが配置される。これは、サイドブラシが、椅子の脚などのより小さい妨害物の周囲の周りに到達できるので有利である。より小さい妨害物の周囲を囲む、または少なくとも部分的に囲む窪みを有することによって、妨害物の周囲の領域をより効果的に清掃することができる。
【００１５】
本発明は請求項に記載される特徴の全ての可能な組合せに関連することを注記しておく。本発明のさらなる特徴、および利点は、付随の請求項および以下の記載を検討するとき明らかになる。本発明の様々な特徴を組み合わせて、以下に記載される実施形態以外の実施形態を作り出すことができることを当業者は理解する。
【００１６】
次に本発明を例として添付図面を参照して記載する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１ａ】本発明の実施形態によるロボット清掃装置を上面図で示す。
【図１ｂ】図１ａのロボット清掃装置を底面図で示す。
【図２ａ】本発明のさらなる実施形態によるロボット清掃装置を底面図で示す。
【図２ｂ】図２ａのロボット清掃装置の主要本体の輪郭を底面図で示す。
【図３】狭い廊下の２つのコーナーに進入し、そして出る図２ａのロボット清掃装置の移動の連続ａ〜ｆを底面図で示す。
【図４】本発明の別の実施形態による柔軟性バンパを含むロボット清掃装置を底面図で示す。
【図５ａ】本発明のさらなる実施形態による突出部材に隣接する窪みを含むロボット清掃装置を底面図で示す。
【図５ｂ】小さい妨害物の周囲を清掃しているときの図５ａによるロボット清掃装置を底面図で示す。
【図６】本発明のさらなる実施形態によるロボット清掃装置を底面図で示す。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
ここで本発明をこれ以後添付図面を参照してより完全に記載する。図面には本発明の特定の実施形態が示される。しかしながら、本発明は多くの異なる形態で具現化されてもよく、本明細書に記載される実施形態に限定されるように解釈すべきでない。むしろ、これらの実施形態は、本開示が徹底的かつ完全になるように、および本発明の範囲を当業者に完全に伝えるように、例として提供される。図１ａ以外の全ての図は、ロボット清掃装置を底側の視野から示す。例えば清掃装置の「右側の壁」などの方向的な情報は、後端部から見たときの清掃装置の真上からの視野に基づく主要本体の右手側の側壁を意味するように解釈すべきである。
【００１９】
本発明は、ロボット清掃装置に、換言すると、表面を清掃するための自動自己推進式機械に関する。本発明によるロボット清掃装置は、交流電源によって作動可能でありコードを有することができる、バッテリ作動可能である、または他のいずれかの種類の適切なエネルギー源、例えばソーラーエネルギーを使用することができる。
【００２０】
図１ａは本発明の実施形態によるロボット清掃装置１０を真上から示す、すなわちロボット清掃装置の上側が示されている。ロボット清掃装置１０は、以下でより詳細に考察されるような様々な構成要素を収容する主要本体１１を含む。主要本体１１はさらに、前方部分１６に、水平突出部材３３を備えて構成され、ブラシ２４がそこに配置される。有利に、この特定の例示的実施形態では円形の形状を有するロボット清掃装置を突出ブラシ２４を備えて構成することによって、その到達範囲は大きく改善され、例えばコーナーがはるかにより効率的に清掃される。
【００２１】
図１ｂは図１ａのロボット清掃装置１０を下から示す、すなわち底面が示される。ロボット清掃装置１０は主要本体１１を含み、主要本体１１は、清掃される表面の上で清掃装置を移動することができるように駆動ホイール１２、１３の運動を可能にする電気モータの形態の駆動手段２９などの構成要素を収容する。
【００２２】
この特定の例示的説明図において、駆動ホイール１２、１３は駆動シャフト１４に沿って同軸状に配置される。電気モータ２９は、清掃される表面を横切ってロボット清掃装置を移動するために駆動ホイール１２、１３を互いに独立して回転するように制御可能である。多数の異なる駆動ホイール構成を構想することができる。
【００２３】
さらに、主要本体１１は、清掃される表面からごみ屑および埃を除去するための清掃部材１５を備えて構成される。これは、本発明の実施形態において、主要本体１１の底側の開口を介して、主要本体に収容されるダストバッグまたはサイクロン構造へごみ屑を運ぶための空気流を生成する吸引ファン（不図示）を用いて実行される。さらなる実施形態では、清掃部材１５は、清掃装置１０の埃およびごみ屑収集特性を向上するために開口に垂直に配置された回転ブラシロールの形態で具現化されてもよい。主要本体１１は任意選択的に、壁、床ランプ、テーブルの脚の形態の妨害物を検出するための妨害物検出手段２８をさらに含んでもよく、ロボット清掃装置は、妨害物検出手段によって受信された誘導情報を考慮して要求に応じて駆動ホイール１２、１３を回転するべくマイクロプロセッサなどの制御器３０にモータ２９を制御させることによって、それら妨害物の周りを移動するにちがいない。これはさらに続けて考察される。妨害物検出手段２８は赤外線（ＩＲ）センサおよび／または超音波センサ、マイクロ波レーダ、その周囲を記録するカメラ、レーザセンサ等の形態で具現化されてもよく、妨害物を検出し、あらゆる検出された妨害物に関する情報をマイクロプロセッサ３０に伝え、モータ２９に、妨害物検出手段２８によって提供された誘導情報に従ってホイール１２、１３の動きを制御させるようにする。
【００２４】
主要本体１１の底側の清掃部材１５すなわち開口（それを介して吸引ファンが空気流を生成するおよび／またはその中に回転ブラシロールが場合により配置される）をブラシ２４に隣接して前端部分１６に配置させることが十分であり得るとしても、本発明の実施形態において、開口（および場合によりブラシロール）は前端部分１６のより長い部分に沿って主要本体１１内を横方向に延在する。それによりロボット清掃装置１０は、できるだけ広い領域を有利に清掃し、これは表面を清掃するのに必要な時間（およびエネルギー消費）を低減するのに寄与する。図１ｂで見ることができるように、ブラシ２４はある実施形態では回転ブラシであり、その回転の中心は主要本体１１から距離をとって配置され、従ってコーナーに入り込むことができる。
【００２５】
図２ａは本発明のさらなる実施形態によるロボット清掃装置１０を底面図で示す。ロボット清掃装置１０は主要本体１１を含み、主要本体１１は、清掃される表面上で清掃装置を移動できるように駆動ホイール１２、１３の運動を可能にするための電気モータの形態の駆動手段２９などの構成要素を収容する。
【００２６】
この特定実施形態では、主要本体１１は、前端壁１７を有する前端部分１６と、後端部分２０と、前端壁１７および後端部分２０を接続する右側壁１８と、前端壁１７および後端部分２０を接続する左側壁１９とを有する。ロボット清掃装置１０の主要本体１１の前端部分１６は、駆動シャフト１４と前端壁１７との間に位置付けられた主要本体１１の部分である。本発明の実施形態において、前端部分１６は本質的に四辺形の形状であり、場合によりわずかに丸みを帯びたコーナーを有し、そこで前端壁１７がそれぞれ右側壁１８および左側壁１９と交差する。前端壁１７は平坦であるか、またはコーナーに深く入り込むために図２ａに示されるようにわずかに湾曲する。前述のように、突出部材３３に配置された回転ブラシ２４は、ロボット清掃装置１０の到達範囲を拡大するのに有利である。
【００２７】
なおもさらなる実施形態では、再度図２ａを参照すると、ロボット清掃装置の主要本体１１は、その幅Ａが、水平突出部材３３の最も外側の地点３２と、主要本体の前端部分１６の反対側に配置された側壁１８（この場合では左側壁である）との間で横方向に最大であるように構成され、これは点線で示されている。図２ａの主要本体１１の形状は一般的に三葉の形状と呼ばれる。従って幅Ａは主要本体１１を横切って測定された最大距離であり、これは有利にコーナーおよび廊下などの狭い空間を進むことを容易にする。従って、幅Ａは、主要本体１１の後端部分２０から前端壁１７まで確定された幅Ｂより長いかそれに等しい。
【００２８】
ここで、最大幅Ａが駆動シャフト１４の近くに配置される場合、すなわち最大幅が駆動シャフト１４の回転軸と一致する場合、それは主要本体１１の形状が狭い空間（狭い廊下など、本明細書において以下で説明される）で回転するように適合されるという利点を有する。他方、最大幅Ａが前端壁の近くに配置される場合、清掃部材１５を主要本体１１の横方向においてできるだけ長くすることができるという利点を有する。実際には、最大幅Ａがシャフト１４と前端壁１７の間のどこかに配置されるように主要本体を成形することによって妥協される可能性がある。
【００２９】
図２ａにおいて、後端部分２０の後部は鋭く、これは後端部分２０は右側壁１８と左側壁１９が後端部分の後部で接続することによって形成されることを意味する。しかしながら、後端部分２０の後部が代わりに平坦であるかわずかに湾曲されることが可能であり、その場合後端壁はそれぞれ右側壁１８および左側壁１９と接続し、後端部分２０の後部を形成する。
【００３０】
図２ｂは、図２ａの実施形態によるロボット清掃装置１０を示すが、突出部材３３の最も外側の地点３２を明確に示すために回転ブラシ２４はない。
【００３１】
図３は、狭い廊下の２つのコーナーに進入しそして出る、図２が示す本発明の実施形態のロボット清掃装置１０の移動の底面の連続ａ−ｆを示す。図３ａにおいて、ロボット清掃装置は、コーナーに至る壁を経由してコーナーに進入する。主要本体の前端壁１７は、コーナーから出る壁に面する一方で左側壁１９はコーナーに至る壁に面している。実際には、前端壁１７および側端壁１８、１９は清掃されるコーナーの壁に対して面一でなく、ロボット清掃装置１０はそれらが壁から約２〜１０ｍｍに配置されるように概ね移動されることに留意されたい。
【００３２】
図３ｂにおいて、ロボット清掃装置１０は、湾曲した左側壁１９が第１コーナーに至る壁を辿る一方で、前端壁１７がその外側端部の１つでコーナーから出る壁を辿るように回転される。さらに、突出部３３が第１コーナーの一番奥まで入り込み、それによりロボット清掃装置の清掃部材がごみ屑を除去できるようにブラシ２４がごみ屑をコーナーから掃き出すことが可能になることを見ることができる。回転は図３ｃに連続し、ここで突出部材３３は実際には壁に対して面一である。
【００３３】
図３ｄを参照すると、突出部材３３は第２コーナーの一番奥まで入り込み、それによりロボット清掃装置の清掃部材がごみ屑を除去できるようにブラシ２４がごみ屑をコーナーから掃き出すことが可能になることを見ることができる。図３ｅにおいて、ロボット清掃装置１０は第２コーナーから出て、最後に図３ｆにおいて、清掃装置は第２コーナーにおいて９０度回転を実行し、コーナーから出る壁を辿る、または別の９０度回転を実行する準備ができている。
【００３４】
従って、図３から推測できるように、本発明によるロボット清掃装置１０は、コーナーおよび狭い廊下のようなアクセスが難しい空間を有利に進む一方で、コーナーに至るおよびコーナーから出る壁の非常に近くを進み、それにより壁から非常に近い範囲での床からのごみ屑の除去を容易にする。主要本体１１の対称性がさらにロボット装置１０が同じ清掃効果で右または左方向からコーナーを曲がることを可能にし、主要本体１１が２つの突出部材３３およびブラシ２４を備えて構成されている場合、それぞれの１つが前端壁１７の両側にある。図４は本発明のさらに別の実施形態を示し、ここでロボット清掃装置１０はさらに柔軟性バンパ２３を含む。主要本体１１の最大幅Ａ’は図２ａおよびｂに示される実施形態と同じ前端部分１６の位置にあることに留意されたい。さらに、説明のため、バンパ２３および前端部分１６の間の距離は幾分誇張されている；実際には、バンパ２３は前端壁１７に対し面一に配置される。図２ａと同様に、右側壁１８から突出部材３３の最も外側までの横方向幅Ａ’は、前端壁１７に配置されたバンパ２３から右側壁１８まで取られた幅Ｂ’より大きい。柔軟性バンパ２３は主要本体１１の少なくとも前端部分１６を覆い、本発明の実施形態では、駆動ホイール１２、１３が同軸状に配置される駆動シャフト１４の回転軸まで延在する。従って、ロボット清掃装置１０が回転または前方に移動する限り、主要本体１１の、妨害物にぶつかり得る部分だけがバンパ２３であり、これは全ての妨害物との衝突をバンパ２３によって検出できることを示唆する。さらに、バンパ２３は柔軟性なので、妨害物と接触するとき前端壁１７を弾性的に押し、従って、独自の方法で妨害物に対する推進力を軽減し、および妨害物が移動される、転倒されるおよび／または損傷を受ける危険性を低減する。
【００３５】
前に記載したように、本発明の実施形態によるロボット清掃装置１０は妨害物検出手段を含み、妨害物検出手段は、ある実施形態において、主要本体１１に柔軟に取り付けられたバンパ２３によって実装される。バンパは、ロボット清掃装置１０が妨害物とぶつかるとき、従って主要本体１１に対するバンパ２３の押圧を引き起こしているときを登録するように１つまたは複数のセンサ（不図示）と協働する。バンパ２３およびセンサは従って、主要本体１１内に配置されたマイクロプロセッサと連通する妨害物検出手段として機能し、マイクロプロセッサは、妨害物検出手段によって受信された誘導情報を考慮して要求に応じて駆動ホイール１２、１３を回転するべく清掃装置モータを制御する。
【００３６】
図５ａは本発明のさらに別の実施形態を示し、ここで図４に示されるロボット清掃装置１０はさらに、回転サイドブラシ２４の後ろの窪み２５または右側切込みを備えて構成される。これは、サイドブラシ２４が、椅子の脚２６、２７などのより小さい妨害物の周囲の周りに到達できるので有利である。さらに、ロボット清掃装置１０が２つのサイドブラシを含む場合、各窪みがサイドブラシに配置される。ロボット清掃装置１０の主要本体１１は、その幅Ａ’’’が主要本体の前端部分１６において右側壁１８と左側壁１９の間の横方向で最大であるように構成され、これは点線で示されている（例えば図２ａと２ｂに示されたものと同じ幅）。従って幅Ａ’’’は主要本体１１を横切って測定された最大距離であり、これはコーナーの進行を有利に容易にする。従って幅Ａ’’’は、主要本体１１の後端部分２０から前端壁１７まで確定された幅Ｂより大きいかそれに等しい。
【００３７】
図５ｂは、図５ａで考察された実施形態によるロボット清掃装置がどのように移動することにより第１の物体２６が窪みの中に位置付けられ、それによりサイドブラシが第１の物体２６の周りにイーチしそれを清掃できるかを示す。この後、ロボット清掃装置は第２の物体２７に移動し、第２の物体２７を窪みの中に位置付け、それにより第２の物体２７の周りの清掃を開始できるようにする。
【００３８】
図６は本発明のさらなる実施形態によるロボット清掃装置１０を示す。例えば図２ａと２ｂに示される実施形態（突出部材３３を省略する場合）と対照的に、ロボット清掃装置１０の主要本体１１の外形は、この特定実施形態では非対称である。ロボット清掃装置１０の主要本体１１は、その幅Ａ’’が右側壁１８と回転サイドブラシ２４が配置された突出部材３３の最も外側の間の横方向で最大であるように構成され、これは点線で示されている。従って幅Ａ’’は主要本体１１を横切って測定された最大距離であり、これはコーナーの進行を有利に容易にする。従って、幅Ａ’’は主要本体１１の後端部分２０から前端壁１７まで確定された幅Ｂ’’より大きいかそれに等しい。
【００３９】
図６に示される実施形態によるロボット清掃装置１０はさらに、図５ａおよびｂを参照して既に考察されたような窪み２５を備えて構成されることができる。
【００４０】
本発明はその特定実施形態を参照して記載されたとしても、多くの異なる変更、修正などが当業者に明らかになる。記載された実施形態は従って、付随の請求項によって定義される本発明の範囲を制限することを意図されていない。
【図１ａ】
2016514583.tif 000003
【図１ｂ】
2016514583.tif 000004
【図２ａ】
2016514583.tif 000005
【図２ｂ】
2016514583.tif 000006
【図３ａ）】
2016514583.tif 000007
【図３ｂ）】
2016514583.tif 000008
【図３ｃ）】
2016514583.tif 000009
【図３ｄ）】
2016514583.tif 000010
【図３ｅ）】
2016514583.tif 000011
【図３ｆ）】
2016514583.tif 000012
【図４】
2016514583.tif 000013
【図５ａ】
2016514583.tif 000014
【図５ｂ】
2016514583.tif 000015
【図６】
2016514583.tif 000016
【国際調査報告】
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