(57)【要約】  重い重量と長さの長い重負荷（ｈｅａｖｙｌｏａｄ）を、運送手段により道路上で運送する過程において、道路周辺の施設物や周辺環境の条件によって重負荷の動きを制御して、衝突又は干渉を起こすことなく、スムーズな運送ができるようにする運送手段を用いて、重負荷を運送する運送制御システムであって、前記運送制御システムは、運送手段に重負荷を装着固定した後、運送される過程において、道路周辺の施設物や周辺環境の条件によって、衝突や干渉が生じないように、前記重負荷を回転と上、下、左、右への動きを制御する調節手段を含む重負荷の運送制御システム、運送手段、及び運送制御方法を供する。これより、道路条件によって、重負荷の運送が短時間に迅速且つ便利に行われ、運送効率性を最大限高めるという効果を奏する。
2016505440.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運送手段を用いて重負荷を運送する運送制御システムであって、
前記運送制御システムは、前記運送手段に重負荷を装着固定した後、運送される過程において、道路周辺の施設物や周辺環境の条件によって衝突又は干渉が生じないように、前記重負荷を回転、又は上、下、左、右への動きを制御する調節手段を含む、重負荷の運送制御システム。
【請求項２】
前記調節手段は、
前記運送手段に搭載されて重負荷が装着固定されるクランプ部材と、
前記クランプ部材を回転と上、下、左、右への動きを調節するアダプターと、
前記アダプターを回転するための回転手段と
を含む請求項１に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項３】
前記アダプターには、
前記クランプ部材を回転させるための回転部材と、
前記回転部材と共に、上、下、左、右に移動させるための移動部材と
を含む請求項２に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項４】
前記クランプ部材は、一側が前記回転部材に装着固定され、他側に重負荷が固定されるクランプ部からなる請求項３に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項５】
前記クランプ部材は、運送しようとする重負荷のサイズに対応するサイズの１以上を備える請求項４に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項６】
前記クランプ部は、駆動部により収縮又は膨張しながら、重負荷の内側面を支持固定する内側クランプを含む請求項４に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項７】
前記クランプ部は、駆動部により収縮又は膨張しながら、重負荷の外側面を支持固定する外側クランプを含む請求項４に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項８】
前記クランプ部は、駆動部により収縮又は膨張されながら、重負荷の内側及び外側を同時に固定する内・外側クランプを含む請求項４に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項９】
前記アダプターの回転又は上、下、左、右への移動は、手動又は自動方式で調節される請求項３に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項１０】
前記アダプターの手動方式の調節は、作業者が道路周辺の施設物又は条件によって、調節者の目視で確認しながら、前記運送手段に設けられた操作盤の操作によって調節される請求項９に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項１１】
前記アダプターの自動方式の調節は、前記運送手段の周辺領域を探知するための１以上のセンサと、前記センサの感知で前記アダプターの動きを調節するために、前記センサの感知値を予め格納された値と比較して、前記アダプターの位置を修正するように制御するコントロール部とを含む請求項９に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項１２】
前記運送手段の両側面には、作動部により収縮又は膨張しながら、前記運送手段が左、右に倒れることを防止するための少なくとも１以上の倒れ防止手段を更に含む請求項２に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項１３】
前記倒れ防止手段は、
作動部により収縮又は膨張する水平台と、
前記水平台の端部に垂直に設けられる垂直台と
を含む請求項１２に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項１４】
前記垂直台の下端には、回転可能なローラ又はタイヤを更に含む請求項１３に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項１５】
請求項１から１４のいずれか一項に記載のシステムを備えて、前記重負荷を運送する運送手段。
【請求項１６】
重負荷運送のための制御方法であって、
１以上のセンサにより重負荷を運送する運送手段の周辺領域を探知する段階と、
前記探知された測定値とコントロール部に予め設定された値とを比較して、前記運送手段の通行可能の可否を判断する段階と、
前記運送手段が通行可能であると判断されると、前記運送手段の速度、施設物との距離、施設物に対する前記運送手段の相手位置、及び道路の傾斜度の値から、前記重負荷の動きを調節する段階と
を含む重負荷の運送制御方法。
【請求項１７】
前記探知する段階は、
前記運送手段の前方に設けられた前方センサにより、前記運送手段の進行方向の前方領域を探知する段階と、
前記運送手段の前方を除く部分に設けられた側方及び後方センサにより、進行方向とは異なる方向の周辺領域を探知する段階と、
姿勢感知センサを用いて、前記運送手段の姿勢を感知する段階と
を含む請求項１６に記載の重負荷の運送制御方法。
【請求項１８】
前記判断する段階は、前記運送手段の速度、施設物との距離、施設物と前記運送手段の相手位置、及び道路の傾斜度を測定して、前記コントロール部に予め設定された値を比較して、判断する請求項１６に記載の重負荷の運送制御方法。
【請求項１９】
前記重負荷の動きを調節する段階は、前記運送手段の運行中に行われる請求項１６に記載の重負荷の運送制御方法。
【請求項２０】
前記重負荷の動きを調節する段階は、前記運送手段の運行中に行われる請求項１６に記載の重負荷の運送制御方法。
【請求項２１】
重負荷を運送するための運送制御システムであって、
前記運送制御システムは、
重負荷を運送するための運送手段の周辺領域を探知するためのセンサモジュールと、
前記センサモジュールの感知によって、前記重負荷の幅を調節するための幅方向調節手段と、
前記センサモジュールの感知値を、予め格納された値と比較して、前記重負荷の位置を修正するように、前記幅方向調節手段を制御する制御手段と
を含む重負荷の運送制御システム。
【請求項２２】
前記センサモジュールは、
前記運送手段の進行方向の前方領域を探知するための第１センサと、
前記進行方向とは異なる方向の周辺領域を探知するための第２センサと、
前記運送手段の姿勢を感知するための姿勢感知センサと
を含む請求項２１に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項２３】
前記姿勢感知センサの感知値により、前記運送手段の姿勢を制御する姿勢制御手段を更に含む請求項２２に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項２４】
前記センサモジュールの感知により、前記重負荷の高低を調節する高低調節手段を、更に含む請求項２１に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項２５】
前記高低調節手段は、前記重負荷の第１位置に固定し、前記第１位置とは異なる第２位置の座標を変形して、前記重負荷の高低を調節する請求項２４に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項２６】
前記高低調節手段は、油圧シリンダを用いるか、又はモータ、滑車及び引張ケーブルを用いるか、１以上の支持台を連結して折り畳み形態で、前記重負荷の高低を調節する請求項２５に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項２７】
前記幅方向調節手段は、モータ及びギアを用いるか、油圧シリンダを用いるか、モータ、滑車、及び引張ケーブルを用いて回転させて、前記重負荷の幅を調節する請求項２１に記載の重負荷の運送制御システム。
【請求項２８】
請求項２１から２７のいずれか一項に記載のシステムを備えて、前記重負荷を運送する運送手段。
【請求項２９】
重負荷運送のための運送制御方法であって、
前記運送制御方法は、
センサモジュールを用いて、重負荷を運送する運送手段の周辺領域を探知する段階と、
前記センサモジュールで測定された値と、制御手段に予め設定された値とを比較して、前記運送手段の通過可否を判断する段階と、
前記運送手段が通過可能であると判断されると、前記運送手段の速度、施設物との距離、施設物に対する前記運送手段の相手位置、及び道路の傾斜度の値から、前記重負荷の高低及び幅を調節する段階と
を含む重負荷の運送制御方法。
【請求項３０】
前記探知する段階は、
第１センサを用いて、前記運送手段の進行方向の前方領域を探知する段階と、
第２センサを用いて、前記進行方向とは異なる方向の周辺領域を探知する段階と、
姿勢感知センサを用いて、前記運送手段の姿勢を感知する段階と
を含む請求項２９に記載の重負荷の運送制御方法。
【請求項３１】
前記判断する段階は、前記運送手段の速度、施設物との距離、施設物に対する前記運送手段の相手位置、及び道路の傾斜度を測定して、前記制御手段に予め設定された値を比較して、判断する請求項２９に記載の重負荷の運送制御方法。
【請求項３２】
前記重負荷の高低及び幅を調節する段階は、前記運送手段の運行中に行われる請求項２９に記載の重負荷の運送制御方法。
【請求項３３】
前記判断する段階において、前記運送手段の通過が可能であると、その旨を運転者に転送し、前記運送手段の通過が困難であると、その旨を運行者及びサーバーに転送する請求項２９に記載の重負荷の運送制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運送制御システム、運送手段、及び運送制御方法に関し、より詳しくは、風力発電機のロータブレードなどのように、重い重量と長い長さを有する重負荷（ｈｅａｖｙｌｏａｄ）を、運送手段により道路上で運送する過程において、道路周辺の施設物や周辺環境の条件によって重負荷の動きを制御して、衝突や干渉を起こすことなく、スムーズな運送ができるようにした重負荷の運送制御システム、運送手段、及び運送制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、風力発電機は、ロータブレードを回転させ、風のもつ運動エネルギーを電気エネルギーに変換する発電装置の１つである。このような風力発電機は、良質の風力資源があり、風力設備よりも高い、風速に邪魔となる建物及び樹木などがなく、風力タワーの倒れによる影響を受けないように、民家又は畜舎などの施設とは十分離隔したところに設置される。
【０００３】
そこで、風力発電機は、住居地と離れた山間又は海などに設置され、風力発電機のロータブレードは、風力資源を最大限活用することができるように、数〜数十メーターの長さで製作される。一方、前記ロータブレードは、設置場所で直接製作することはなく、設置場所とは離れた別の製作場所で製作した後、製作場所から特殊車両によって設置場所へ運送され組立てられる。
【０００４】
このように、ロータブレードを運送するためには、道路状況、傾斜、回転半径、道路周辺の施設物、橋梁、及びトンネルなどの周辺環境の条件に関する情報を確認し、車両の通過可否を判断することが非常に重要である。
【０００５】
このような技術の一例として、韓国登録特許第１０−０５６１５９０号公報（以下、'先行技術文献１'という）に、その名称が、風力エネルギータービンのロータブレードのための運送車両の技術が開示されている。先行技術文献１によると、牽引車とトレーラーがロータブレードの運送中に、ロータブレードによって相互連結されており、それぞれ、ロータブレードに対する保持装置及び／又は収容装置を保有し、前記保持装置及び／又は収容装置が傾軸を中心に、ロータブレードの回転が可能であり、ロータブレードの回転のための駆動手段が、牽引車及び／又はトレーラーに設けられた前記牽引車とトレーラーを有する風力発電設備のロータブレードに対する運送車両を供する。
【０００６】
一方、米国特許出願公開第２０１０／０１６８９６０号明細書（以下、'先行技術文献２'という）には、タービンブレードを運送する運送手段が開示されており、前記運送手段は、ブレードの一端を運送手段に連結するために、チルト手段を備えるブレード連結手段を含む。ここで、前記ブレードの端部は、運送手段の前面に向かう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】韓国登録特許第１０−０５６１５９０号公報
【特許文献２】米国特許出願公開第２０１０／０１６８９６０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところが、先行技術文献１に記載の技術は、橋梁などの下部を通過するように、ロータブレードの本体を回転させるものであるから、ロータブレードの高さ方向及び幅方向には回転することができず、すなわち、上、下、左、右への動きを制御することができないため、道路周辺の施設物が多い条件では、活用し難いという不都合があった。
【０００９】
また、先行技術文献２に記載の技術も、最終目的地に到着した後、チルト手段を用いて、タービンブレードを立てるには適した技術を開示しているが、運送中、タービンブレードが道路周辺の施設物と衝突又は干渉を起こすという不都合があった。
【００１０】
前記のような従来の問題点を解決するための本発明の目的は、車両を用いて重負荷を運送する過程において、道路周辺の施設物や周辺環境の条件によって重負荷の動きを制御し、橋梁やトンネル、回転区間、曲線区間、傾斜地形などにおいて、干渉や衝突を起こすことなく、スムーズに運送ができる重負荷の運送制御システム、運送手段、及び運送制御方法を提供することにある。
【００１１】
本発明の他の目的は、重負荷及び運送手段の所定位置にセンサを装着して、運送手段の前方及び側方の施設物との衝突可否を予め感知し、ロータブレードの位置を調節することで、運送速度を向上することができる重負荷の運送制御システム、運送手段、及び運送制御方法を提供することにある。
【００１２】
本発明の更に他の目的は、高低調節手段により、ロータブレードの高低を調節して運送することで、運送手段にロータブレードを支持するための別の支持手段を連結しなくても、回転及び曲線区間において、内部回転半径の確保のための道路補強や、外部半径を確保するための電信柱や並木、道路表示板などの障害物の移設及び復元作業をすることなく、少ない回転面積をもって、ロータブレードを運送することができる重負荷の運送制御システム、運送手段、及び運送制御方法を提供することになる。
【００１３】
なお、本発明の他の目的は、複雑ではなく、簡単な構造を有するアダプターにより、ロータブレードを周辺条件によって、回転は勿論、上、下と共に、左、右への動きを制御して、迅速な運送ができる重負荷の運送制御システム、運送手段、及び運送制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
前記のような技術的課題を解決するための本発明は、運送手段を用いて重負荷を運送する運送制御システムであって、前記運送制御システムは、運送手段に重負荷を装着固定した後、運送される過程において、道路周辺の施設物や周辺環境の条件によって衝突又は干渉が生じないように、前記重負荷を回転、又は上、下、左、右への動きを制御する調節手段を、含む。
【００１５】
前記調節手段は、運送手段に搭載されて重負荷が装着固定されるクランプ部材と、前記クランプ部材を回転と上、下、左、右への動きを調節するアダプターと、前記アダプターを回転するための回転手段と、を含む。
【００１６】
前記アダプターには、クランプ部材を回転させるための回転部材と、前記回転部材と共に、上、下、左、右に移動させるための移動部材とを、含む。
【００１７】
前記クランプ部材は、一側が前記回転部材に装着固定され、他側に重負荷が固定されるクランプ部からなる。
【００１８】
前記クランプ部材は、運送しようとする重負荷のサイズに対応するサイズの１以上を備える。
【００１９】
前記クランプ部は、駆動部により収縮又は膨張しながら、重負荷の内側面を支持固定する内側クランプを含む。
【００２０】
前記クランプ部は、駆動部により収縮又は膨張しながら、重負荷の外側面を支持固定する外側クランプを含む。
【００２１】
前記クランプ部は、駆動部により収縮又は膨張されながら、重負荷の内側及び外側を同時に固定する内・外側クランプを含む。
【００２２】
前記アダプターの回転又は上、下、左、右への移動は、手動又は自動方式で調節される。
【００２３】
前記アダプターの手動方式の調節は、作業者が道路周辺の施設物又は条件によって、調節者の目視で確認しながら、運送手段に設けられた操作盤の操作によって調節される。
【００２４】
前記アダプターの自動方式の調節は、運送手段の周辺領域を探知するための１以上のセンサと、前記センサの感知で前記アダプターの動きを調節するために、前記センサの感知値を予め格納された値と比較して、前記アダプターの位置を修正するように制御するコントロール部とを含む。
【００２５】
前記運送手段の両側面には、作動部により収縮又は膨張しながら、運送手段が左、右に倒れることを防止するための少なくとも１以上の倒れ防止手段を、更に含む。
【００２６】
前記倒れ防止手段は、作動部により収縮又は膨張する水平台と、前記水平台の端部に垂直に設けられる垂直台とを含む。
【００２７】
前記垂直台の下端には、回転可能なローラ又はタイヤを、更に含む。
【００２８】
重負荷運送のための制御方法であって、１以上のセンサにより重負荷を運送する運送手段の周辺領域を探知する段階と、前記探知された測定値とコントロール部に予め設定された値とを比較して、前記運送手段の通行可能の可否を判断する段階と、前記運送手段が通行可能であると判断されると、運送手段の速度、施設物との距離、施設物に対する運送手段の相手位置、及び道路の傾斜度の値から、前記重負荷の動きを調節する段階と、を含む。
【００２９】
前記探知する段階は、運送手段の前方に設けられた前方センサにより、前記運送手段の進行方向の前方領域を探知する段階と、前記運送手段の前方を除く部分に設けられた側方及び後方センサにより、進行方向とは異なる方向の周辺領域を探知する段階と、姿勢感知センサを用いて、運送手段の姿勢を感知する段階とを含む。
【００３０】
前記判断する段階は、前記運送手段の速度、施設物との距離、施設物と運送手段の相手位置、及び道路の傾斜度を測定して、前記コントロール部に予め設定された値を比較して、判断する。
【００３１】
前記重負荷の動きを調節する段階は、前記運送手段の運行中に行われる。
【００３２】
前記判断する段階において、前記運送手段の通過可能であると、その旨を運転者に転送し、前記運送手段の通過が困難であると、その旨を運行者及びサーバーに転送する。
【００３３】
重負荷を運送するための運送制御システムであって、前記運送制御システムは、重負荷を運送するための運送手段の周辺領域を探知するためのセンサモジュールと、前記センサモジュールの感知によって、前記重負荷の幅を調節するための幅方向調節手段と、前記センサモジュールの感知値を、予め格納された値と比較して、前記重負荷の位置を修正するように、前記幅方向調節手段を制御する制御手段と、を含む。
【００３４】
前記センサモジュールは、前記運送手段の進行方向の前方領域を探知するための第１センサと、前記進行方向とは異なる方向の周辺領域を探知するための第２センサと、前記運送手段の姿勢を感知するための姿勢感知センサと、を含む。
【００３５】
前記姿勢感知センサの感知値により、前記運送手段の姿勢を制御する姿勢制御手段を、更に含む。
【００３６】
前記センサモジュールの感知により、前記重負荷の高低を調節する高低調節手段を、更に含む。
【００３７】
前記高低調節手段は、前記重負荷の第１位置に固定し、前記第１位置とは異なる第２位置の座標を変形して、前記重負荷の高低を調節する。
【００３８】
前記高低調節手段は、油圧シリンダを用いるか、又はモータ、滑車及び引張ケーブルを用いるか、１以上の支持台を連結して折り畳み形態で、前記重負荷の高低を調節する。
【００３９】
前記幅方向調節手段は、モータ及びギアを用いるか、油圧シリンダを用いるか、モータ、滑車、及び引張ケーブルを用いて回転させて、前記重負荷の幅を調節する。
【００４０】
重負荷運送のための制御方法であって、前記運送制御方法は、センサモジュールを用いて、重負荷を運送する運送手段の周辺領域を探知する段階と、前記センサモジュールで測定された値と、制御手段に予め設定された値とを比較して、前記運送手段の通過可否を判断する段階と、前記運送手段が通過可能であると判断されると、運送手段の速度、施設物との距離、施設物に対する運送手段の相手位置、及び道路の傾斜度の値から、前記重負荷の高低及び幅を調節する段階と、を含む。
【００４１】
前記探知する段階は、第１センサを用いて、前記運送手段の進行方向の前方領域を探知する段階と、第２センサを用いて、前記進行方向とは異なる方向の周辺領域を探知する段階と、姿勢感知センサを用いて、運送手段の姿勢を感知する段階とを含む。
【００４２】
前記判断する段階は、前記運送手段の速度、施設物との距離、施設物に対する運送手段の相手位置、及び道路の傾斜度を測定して、前記制御手段に予め設定された値を比較して、判断する。
【００４３】
前記重負荷の高低及び幅を調節する段階は、前記運送手段の運行中に行われる。
【００４４】
前記判断する段階において、前記運送手段の通過が可能であると、その旨を運転者に転送し、前記運送手段の通過が困難であると、その旨を運行者及びサーバーに転送する。
【発明の効果】
【００４５】
本発明によると、車両を用いて重負荷を運送する過程において、道路周辺の施設物や周辺環境の条件によって重負荷の動きを制御し、干渉や衝突を起こすことなく、スムーズに運送ができるようにすることで、道路条件によって、重負荷の運送が短時間に迅速で且つ便利に行われ、運送の効率性を最大限高くすることができる。
【００４６】
また、重負荷及び運送手段の所定位置にセンサを装着して、運送手段の前方及び側方の施設物との衝突可否を予め感知し、ロータブレードの位置を調節することにより、運送速度を更に向上させて、運送の効率性を極大化することができる。
【００４７】
更に、高低調節手段でロータブレードの高低を調節して運送することにより、運送手段に、ロータブレードを支持するための別の支持手段を連結しなくても、ロータブレードを運送することができ、装備を簡単にすると共に、運送によるロータブレードの破損も防止することができる。
【００４８】
また、簡単な構造を有するアダプターにより、ロータブレードを周辺条件によって、回転は勿論、上、下と共に、左、右への動きを制御して、迅速な運送が行われるようにすることで、重負荷の多数の地点を固定しなくても、様々な形態の道路条件でも、衝突や干渉を起こすことなく、スムーズな運送ができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の運送制御システムが装着された運送手段を概略的に示す図である。
【図２】図１による調節手段を説明するための概略的な拡大図である。
【図３】図２によるアダプターを説明するための概略的な図である。
【図４】図３によるクランプ部材を説明するための概略的な図である。
【図５】図４によるクランプ部材のクランプ部を説明するための他の実施例の図である。
【図６】図４によるクランプ部材のクランプ部を説明するための更に他の実施例の図である。
【図７】図４によるクランプ部材のクランプ部を説明するための更に他の実施例の図である。
【図８】本発明の第２実施例が適用された運送手段を概略的に示す図である。
【図９】本発明による重負荷の運送制御方法を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の他の実施例による重負荷の運送制御システムを説明するためのブロック図である。
【図１１】本発明の他の実施例による運送制御システムが装着された運送手段を概略的に示す図である。
【図１２】本発明の更に他の実施例による運送制御システムを概略的に示す図である。
【図１３】本発明の更に他の実施例による運送制御システムを概略的に示す図である。
【図１４】本発明の他の実施例による重負荷の運送制御方法を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００５０】
以下、本発明の望ましい実施例を、添付の図面を参考して詳しく説明するが、本発明は、これらの実施例により、制限・限定されるものではない。
【００５１】
図１は、本発明の運送制御システムが装着された運送手段を概略的に示す図であり、図２は、図１による調節手段を説明するための概略的な拡大図であり、図３は、図２によるアダプターを説明するための概略的な図であり、図４は、図３によるクランプ部材を説明するための概略的な図である。
【００５２】
図面に示しているように、運送手段１００を用いて、重負荷（ｈｅａｖｙｌｏａｄ）を運送する運送制御システムを提供する。ここで、前記重負荷は、数〜数十メーターの長さと、数〜数十トンの重さとを有する風力発電機のロータブレード（Ｂ）を含む。また、ロータブレードは、運送手段の周辺の施設物又は樹木や他の環境条件と衝突又は干渉することなく、スムーズな調節が行われるように、その質量中心が、運送手段の前方に位置するように搭載するのが望ましい。
【００５３】
本発明による前記運送制御システムは、運送手段１００に、重負荷がスクリュー方式又は加圧方式などで装着固定され運送される過程において、道路周辺の施設物や周辺環境の条件によって、衝突又は干渉が生じないように、前記重負荷を、回転、及び上、下、左、右への動きを制御する調節手段１を含む。
【００５４】
調節手段１は、運送手段１００に搭載され、重負荷が揺れなく装着固定されるクランプ部材１０と、クランプ部材１０を道路周辺の施設物又は環境条件によって、回転、及び上、下、左、右への動きを調節するアダプター２０と、アダプター２０を回転するためのターンテーブル方式の回転手段３０とを含む。該当回転手段は、駆動源と動力伝達手段により回転される回転テーブルと固定テーブルとからなる方式であり、詳細な説明は、省略する。
【００５５】
アダプター２０には、ロータブレードが装着固定されるクランプ部材１０を、道路周辺の施設物又は条件によって、左側又は右側に少なくともほぼ０〜３６０゜回転させるための回転部材２２と、回転部材２２と共に、上、下、左、右への幅を調節して移動させるための移動部材２４とを含む。
【００５６】
前記回転部材は、クランプ部材に内側又は外側や一側に装着される動力伝達手段であるギア又はホイルなどと、前記ギアと噛合して駆動源によって回転される駆動ギア、又はベルトなどによって、クランプ部材に装着固定されるロータブレードを自転するように回転させることができる技術であって、詳細な説明は、省略する。
【００５７】
合わせて、前記移動部材も、回転部材やクランプ部材の内側又は外側や一側に装着されるリンクや連結台などによって装着された後、ギア噛合方式や摺動方式、又は油圧や空圧など、クランプ部材を、上、下又は左、右に調節可能ないずれの方式を適用してもよく、これに関する詳細な説明も省略する。
【００５８】
クランプ部材１０は、一側が前記回転部材に、通常のボルトやブラケットなどによって装着固定され、他側に重負荷がボルトやブラケットなどによって固定されるクランプ部１２から構成される。ここで、クランプ部材１０は、運送しようとする重負荷のサイズに対応するサイズの１つ以上を備える。すなわち、クランプ部材１０は、ロータブレードの場合、容量によってサイズや長さが互いに異なるので、運送しようとするロータブレードのサイズによって、図４に示しているように、様々な大きさ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、…）に製作されているクランプ部材を適宜選択して、緊密な密着固定となるようにするのが望ましい。
【００５９】
これより、本発明は、運送手段に搭載されて重負荷のロータブレードが運送される過程において、道路の施設物や周辺環境の条件によって、調節手段のアダプターの回転部材と移動部材によってクランプ部材で装着されたロータブレードを回転させるか、又は、左、右、上、下に位置を調節すると共に、必要によって、回転手段によって前記アダプターも回転させることで、道路施設物や周辺環境の条件とは衝突又は干渉することなく、容易に運送が行える。
【００６０】
もって、前記運搬手段により重負荷のロータブレードを運送する過程において、調節手段のアダプターと回転手段によって、遅延や遅滞を最小化して、運送時間を顕著に減少することで、運送の効率性を極大化することができる。
【００６１】
一方、アダプター２０の回転、又は上、下、左、右への移動は、手動又は自動方式により調節することができる。
【００６２】
即ち、アダプター２０の手動方式の調節は、作業者が道路周辺の施設物又は周辺環境の条件によって、コントロール者が目視で確認しながら、運搬手段に備えられるレバー又はボタン操作などで構成される操作盤により行われる。ここで、前記操作盤のレバー又はボタンと、前記のアダプターの回転部材や移動部材、及び回転手段に連結駆動される駆動源は、通常の方式で操作可能に連結される。
【００６３】
これより、作業者が運搬手段に設けられる操作盤により、目視で直接確認しながら、調節手段のアダプターと回転手段を操作することで、運送に支障をもたらすことなく、より安全で正確な運送が行われる。
【００６４】
そして、アダプター２０の自動方式の調節は、運送手段１００の周辺領域を探知するための通常の測距センサや位置感知センサ、重量センサや姿勢感知センサなど、運送手段にもう得られる１以上のセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、…）と、前記センサの感知によって、アダプター２０の動きを調節するように、前記センサの感知値を予め格納された値と比較して、アダプター２０の位置を修正するようにコントロールする通常の制御方式で作動するコントロール部（図示せず）とを含む。前記センサは、用途によって、赤外線センサ、超音波センサ、レーザセンサ、ジャイロセンサ、慣性センサ、及びＧＰＳセンサなどを用いて構成することができる。また、カメラ、イメージセンサ、及び映像獲得センサなどを採用して、運行者又はサーバー管理者が運送手段の運行に際して、道路状況をリアルタイムで確認することができる。
【００６５】
このような自動方式の調節は、運送手段の運行者が運行と共に、道路施設物や条件によって自動にアダプターと回転手段を調節することで、より効率よくロータブレードの衝突や干渉を最小となるようにする。
【００６６】
図５は、図４によるクランプ部材のクランプ部を説明するための他の実施例の図である。
【００６７】
図５に示しているように、前記クランプ部材の重負荷であるロータブレードの一端を固定するクランプ部は、前述したスクリューやボルト締結方式ではなく、圧力方式で固定されるようにする。
【００６８】
クランプ部１２は、通常の油圧や空圧、又はギア方式のモータやシリンダなどのような駆動部により、通常のギア方式やリンク方式、又は摺動方式などにより、収縮又は膨張しながら、重負荷のロータブレード（Ｂ）の内側面を支持固定する内側クランプ１２ａを含む。ここで、内側クランプは、少なくとも２〜６個程度が同時に収縮又は膨張するように作動される。
【００６９】
すなわち、前記内側クランプは、収縮されてから、駆動部の作動により膨張し、ロータブレードの内側面を離脱しないように緊密に固定することで、前述したスクリューやボルト方式に比べて、簡便に固定できるというメリットを有する。
【００７０】
一方、前述したクランプ部において、重負荷のロータブレードの内側面を支持固定するのではなく、図６に示しているように、クランプ部１２は、前述した方式の駆動部により収縮又は膨張しながら、重負荷のロータブレード（Ｂ）の外側面を支持固定する外側クランプ１２ｂを含む。
【００７１】
すなわち、前記外側クランプは、内側クランプと逆に、重負荷の外側面から収縮又は膨張しながら、ロータブレードの外側面に支持固定することで、動きを調節する過程において、内側に支持固定されることに比べて、より安定して支持固定することができる。
【００７２】
また、図７に示しているように、クランプ部１２を、前述した図５及び図６に示しているように、重負荷のロータブレード（Ｂ）の内側面と外側面を駆動部によって同時に収縮又は膨張する内・外側クランプ１２ａ、１２ｂによって、同時に支持固定するようにしてもよい。
【００７３】
これは、重負荷のロータブレードの内側と外側の面を同時にクランプすることで、固定後、回転や上、下、左、右への調節においても、揺れや離脱することなく、安定して調節が行われるようにすることで、最大限の安全性と安定性を確保することができる。
【００７４】
図８は、本発明の第２実施例が適用された運送手段を概略的に示す図である。
【００７５】
図８に示しているように、上記の構成において、運送手段が運送される過程で重負荷又は運送手段の重さ中心が崩れて、運送手段が一側に偏って倒れることを防止する。
【００７６】
運送手段１００の両側面には、通常の運送手段の内部運転席の周辺に、ボタンやスイッチなどのような作動部（図示せず）によって収縮又は膨張しながら、運送手段１００が左右に倒れることを防止するための少なくとも１以上の倒れ防止手段４０を含む。該当倒れ防止手段は、通常、梯子車やポンプカー又は特装車などに設けられた構造を有する。
【００７７】
倒れ防止手段４０は、作動部により収縮又は膨張する水平台４２と、水平台４２の端に垂直に設けられる垂直台４４とを含む。ここで、前記垂直台の下端には、回転可能な通常のローラ又はタイヤ４６を含む。
【００７８】
言い換えると、前記倒れ防止手段は、通常、直線区間の運行中には収縮されており、曲線区間、又は調節手段により重負荷のロータブレードを調節しようとするアダプター又は回転手段の動きが調節されるとき、重さ中心が崩れて倒れる恐れがあり、運行者が予め倒れ防止手段の作動部を作動させる。
【００７９】
これより、垂直台が膨張することになり、垂直台の端部に形成された垂直台が地面に支持されることで、運送手段や重負荷の重さ中心が崩れても、倒れることを防止して、高い安全性を確保することができるようになる。
【００８０】
図９は、本発明による重負荷の運送制御方法を説明するためのフローチャートである。
【００８１】
図９に示しているように、本発明による重負荷の運送のためのコントロール部を用いた制御方法は、進行方向の前面及び側面に装着されるか、運送対象の重負荷に装着された１以上のセンサにより、重負荷を運送する運送手段の周辺領域を探知する段階（Ｓ１）が行われる。ここで、探知段階は、姿勢感知センサを用いて、運送手段の姿勢を感知することを含む。
【００８２】
前記探知段階は、運送手段の運行方向の前面に装着された前方センサを用いて、運送手段の前面の橋梁及びトンネルなどのような施設物の高さを測定するか、道路の傾斜度を測定する（Ｓ１ａ）。ここで、前記道路の傾斜度は、前方センサと共に姿勢感知センサを用いて、より正確に測定することができる。また、探知段階は、運送手段の運行方向の側面に装着される側方センサ及び後方センサを用いて、道路周辺に設置された交通表示板及び建物などのような施設物などを感知する（Ｓ１ｂ）。また、前記コントロール部の１以上のセンサの他に、カメラセンサ、イメージセンサ、及び映像獲得センサからの映像を用いて、曲がっている道路に対して運送手段の回転半径を決定する。
【００８３】
前記１以上のセンサから測定された値は、コントロール部に予め設定された値と比較され、前記コントロール部は、センサから測定された値を用いて、施設物に対する運送手段の通行可能の可否を判断する段階（Ｓ２）が行われる。
【００８４】
前記通行可能の可否を判断する段階において、前記運送手段が道路周辺の施設物を通過可能であると判断されると、前記コントロール部は、運送手段の速度、施設物との距離、施設物に対する運送手段の相手位置、道路の傾斜度、及び回転半径値から、アダプターの回転と上、下、左、右への高低と幅を調節し（Ｓ３）、運行者及びサーバーにその旨を転送する（Ｓ４）。一方、前記通行可能の可否を判断する段階において、前記運送手段が道路周辺の施設物を通過することができないと判断されると、その旨を、運行者及びサーバーに転送する。
【００８５】
これより、本発明は、重負荷及び運送手段の所定位置にセンサを装着して、運送手段の前方及び側方の施設物と衝突可否を予め感知し、感知値を用いて、ロータブレードの位置を調節することにより、運送速度を向上することができる。
【００８６】
図１０から図１３を参照して、本発明の他の実施例による重負荷の運送制御システムを詳しく説明する。
【００８７】
本発明による他の実施例の運送制御システムは、重負荷を運送するために、運送手段１００に備えられているか、又は別の装備に設けられて運送手段１００に装着される。前記重負荷は、数〜数十メーターの長さと、数〜数十トンの重さとを有する風力発電機のロータブレード（Ｂ）を含む。ロータブレード（Ｂ）は、運送手段１００の周辺の施設物を避けてスムーズに動くように、その質量中心が運送手段１００の前方に位置するように搭載することが望ましい。
【００８８】
前記運送制御システムは、運送手段１００が運行する道路の周辺領域を探知するためのセンサモジュール５０と、高低調節手段６２と、幅方向調節手段６４と、制御手段６０とを備える。
【００８９】
センサモジュール５０は、重負荷を運送する間、ロータブレード（Ｂ）を運送する運送手段１００が道路を通過することができるか否か、例えば、橋梁の通過可否、傾斜路の通過可否、道路周辺施設物（建物、交通表示板など）との衝突可否、及び曲がっている道路を通過するときの回転半径などを判断するため、運送手段１００の周辺領域を感知する。そこで、センサモジュール５０は、運送手段１００の進行方向の前面、運送手段１００の側面、又はロータブレード（Ｂ）の所定位置に装着される。
【００９０】
センサモジュール５０は、運送手段１００の進行方向の前面に装着された第１センサ５２と、前記進行方向とは異なる方向の周辺領域を探知するための第２センサ５４と、運送手段１００の姿勢を感知するための姿勢感知センサ５６とを備える。この場合、運送手段１００の姿勢を感知するための姿勢感知センサ５６は、運送手段１００に設けられることが望ましい。また、姿勢感知センサ５６で感知された値は、運送手段１００又は制御手段６０に設けられた姿勢制御手段（図示せず）に予め設定された値と比較されて、運送手段１００の姿勢を制御することに用いられる。
【００９１】
センサモジュール５０は、運送手段１００周辺の特定位置又は施設物との相手距離を測定するための測距センサと、道路上で運送手段１００の位置を把握するための位置感知センサと、運送手段１００の姿勢を感知するための姿勢感知センサとを含む。センサモジュール５０は、用途によって、赤外線センサ、超音波センサ、レーザセンサ、ジャイロセンサ、慣性センサ、及びＧＰＳセンサなどを用いて構成される。また、センサモジュール５０は、必要によって、カメラ、イメージセンサ、及び映像獲得センサを採用することで、運行者又はサーバー管理者が運送手段１００の運行に際して、道路状況をリアルタイムで確認することができる。
【００９２】
高低調節手段６２は、センサモジュール５０の感知によって、運送手段１００のロータブレード（Ｂ）の高低を調節する。この場合、制御手段６０は、センサモジュール５０で感知された値を、予め設定された設定値と比較して、高低調節手段６２がロータブレード（Ｂ）の高低を調節するようにする。例えば、センサモジュール５０は、運送手段１００が運行する間、運送手段１００の運行方向の前面に装着された第１センサ５２を用いて、橋梁及びトンネルなどの施設物の高さを測定し、制御手段６０は、測定値と基準値とを比較して、運送手段１００の通過可否を判断する。運送手段１００が通過可能であると判断されると、高低調節手段６２は、ロータブレード（Ｂ）の高低を調節して、運送手段１００が橋梁及びトンネルなどの施設物を通過するようにする。
【００９３】
この場合、高低調節手段６２は、ロータブレード（Ｂ）の第１の位置７０を固定し、第１位置７０とは異なる第２の位置８０の座標を変更することで、ロータブレード（Ｂ）の高低を調節する。図２から図４に示しているように、高低調節手段６２は、油圧シリンダ８２を用いるか、１以上の支持台８５を連結して折り畳みの形態で用いるか、モータ８６、滑車８７、及び引張ケーブル８８を用いて、重負荷の高低を調節することができるが、前記重負荷のサイズと重さを支持することができる他の形態の調節手段を構成することも可能である。
【００９４】
幅方向調節手段６４は、センサモジュール５０の感知によって、重負荷の幅を調節する。この場合、制御手段６０は、第１センサ５２及び第２センサ５４から、運行中の道路周辺の施設物との相手位置を測定し、測定値を予め設定された値と比較して、運送手段１００の通過可否を判断する。制御手段６０から、運送手段１１が通過可能であると判断される場合、制御手段２１は、重負荷の幅を調節するように、幅方向調節手段６４を制御する。幅方向調節手段６４は、モータ及びギアを用いるか、油圧シリンダを用いるか、モータ、滑車、及び引張ケーブルを用いて、ロータブレード（Ｂ）を回転することで、ロータブレード（Ｂ）の幅を調節する。
【００９５】
制御手段６０は、高低調節手段６２及び幅方向調節手段６４を用いて、運送手段１００が道路周辺の施設物を避けることができると判断すると、運行者にその旨を知らせ、高低調節手段６２及び幅方向調節手段６４を用いても、ロータブレード（Ｂ）が道路周辺の施設物を通過し難いと判断されると、運行者及びサーバーにその旨を転送する。結果として、本発明の運送制御システムは、制御手段６０を用いて、運行中の道路及び周辺施設物に対する情報をリアルタイムで処理することで、重負荷の運送効率を大いに向上することができる。
【００９６】
一方、図１０及び図１４を参照して、本発明の実施例による重負荷の運送制御方法を詳しく説明する。図１４は、本発明の実施例による更に他の重負荷の運送制御方法を説明するためのフローチャートである。
【００９７】
図１０及び図１４に示しているように、本発明による重負荷の運送制御方法は、運送手段１００の進行方向の前面及び側面に装着されるか、運送対象の重負荷に装着されたセンサモジュール５０を用いて、運送手段１００の周辺領域を探知することを含む（Ｓ５１、Ｓ５２）。前記探知段階は、姿勢感知センサ５６を用いて、運送手段１００の姿勢を感知することを含む。
【００９８】
段階Ｓ５１は、運送手段１００の運行方向の前面に装着された第１センサ５２を用いて、運送手段１００前面の橋梁及びトンネルなどのような施設物の高さを測定するか、道路の傾斜度を測定する。この場合、前記道路の傾斜度は、第１センサ５２と共に、姿勢感知センサ５６を用いて、より正確に測定することができる。段階Ｓ５２は、運送手段１００の運行方向の側面に装着された第２センサ５４を用いて、道路周辺に設置された交通表示板及び建物などのような施設物を感知する。また、制御手段６０は、第１センサ５２及び第２センサ５４の他に、カメラセンサ、イメージセンサ、及び映像獲得センサから獲得された映像を用いて、曲がっている道路に対して運送手段１００の回転半径を決定する。
【００９９】
センサモジュール５０から測定された値は、制御手段６０に予め設定された値と比較され、制御手段６０は、センサモジュール５０で測定された値を用いて、施設物に対する運送手段１００の通過可否を判断する（Ｓ５３）。
【０１００】
段階Ｓ５３において、運送手段１００が、道路周辺の施設物を通過可能であると判断されると、制御手段６０は、運送手段１００の速度、施設物との距離、施設物に対する運送手段の相手位置、道路の傾斜度、及び回転半径値から、高低調節手段６２及び幅方向調節手段６４を制御して、ロータブレード（Ｂ）の高低及び幅を調節し（Ｓ５４）、運行者及びサーバーにその旨を転送する（Ｓ５５）。段階Ｓ５３において、運送手段１００が道路周辺の施設物を通過することができないと判断されると、制御手段６０は、その旨を運行者及びサーバーに転送する（Ｓ５５）。
【０１０１】
本発明は、重負荷及び運送手段の所定位置にセンサを装着して、運送手段の前方及び側方の施設物との衝突可否を予め感知し、感知値を用いて、ブレードの位置を調節することにより、運送速度を向上することができる。
【図１】
2016505440.tif 000003
【図２】
2016505440.tif 000004
【図３】
2016505440.tif 000005
【図４】
2016505440.tif 000006
【図５】
2016505440.tif 000007
【図６】
2016505440.tif 000008
【図７】
2016505440.tif 000009
【図８】
2016505440.tif 000010
【図９】
2016505440.tif 000011
【図１０】
2016505440.tif 000012
【図１１】
2016505440.tif 000013
【図１２（ａ）】
2016505440.tif 000014
【図１２（ｂ）】
2016505440.tif 000015
【図１３】
2016505440.tif 000016
【図１４】
2016505440.tif 000017
【国際調査報告】
2016505440.tif 000018
2016505440.tif 000019
2016505440.tif 000020
2016505440.tif 000021