(57)【要約】【解決手段】自動車（１）のレーダセンサ（５、６）を作動するための方法であって、自動車（１）の環境内のターゲット物体（１２）を検出するため、レーダセンサ（５、６）によって送信信号（Ｓ）を発信し、ターゲット物体（１２）で反射したエコー信号を受信信号として受信し、複数の周波数変調チャープ信号（１４）を各々含む複数のシーケンス信号（１３）をレーダセンサ（５、６）によって送信信号（Ｓ）として次々に発信し、レーダセンサ（５、６）がチャープ信号（１４）を全く発信しない送信休止（１５）の夫々が各シーケンス信号（１３）に続く、方法を提供する。送信休止（１５）の期間は、夫々、レーダセンサ（５、６）の作動でランダムに調節される。
2016505810.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車（１）のレーダセンサ（５、６）を作動するための方法であって、前記自動車（１）の環境内のターゲット物体（１２）を検出するため、前記レーダセンサ（５、６）によって送信信号（Ｓ）を発信し、前記ターゲット物体（１２）で反射したエコー信号を受信信号として受信し、複数の周波数変調チャープ信号（１４）を各々含む複数のシーケンス信号（１３）を前記レーダセンサ（５、６）によって前記送信信号（Ｓ）として次々に発信し、送信休止（１５）の夫々が各シーケンス信号（１３）に続く、方法において、
前記送信休止（１５）の期間は、夫々、前記レーダセンサ（５、６）の作動によりランダムに調節される、ことを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、
前記送信休止（１５）の期間は、夫々、予備設定した最小期間（Ｔｍｉｎ）よりも大きいように調節される、ことを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項２に記載の方法において、
前記送信休止（１５）の期間は、夫々、前記最小期間（Ｔｍｉｎ）に対応する、前記送信休止（１５）の全てに共通の予備設定した部分と、前記レーダセンサ（５、６）の作動で夫々ランダムに調節されたランダム部分とを加えることによって決定される、ことを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項１、２、又は３に記載の方法において、
前記送信休止（１５）の期間は、夫々、前記受信信号に応じて、特に前記受信信号の出力に応じて調節される、ことを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項１乃至４のうちのいずれか一項に記載の方法において、
前記自動車（１）の二つのレーダセンサ（５、６）を同時に作動し、チャープ信号（１４）の複数のシーケンス信号（１３）を各々有する夫々の送信信号を発信し、前記レーダセンサ（５、６）の少なくとも一方において、時間的に隣接した二つのシーケンス信号（１３）の各々の間の前記送信休止（１５）の期間を、前記レーダセンサ（５、６）の作動時にランダムに調節する、ことを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法において、
両レーダセンサ（５、６）において、時間的に隣接した二つのシーケンス信号（１３）の各々の間の送信休止（１５）の夫々の期間を、前記レーダセンサ（５、６）の作動時にランダムに調節する、ことを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の方法において、
前記レーダセンサ（５、６）間で少なくとも一方向データ通信が行われ、前記データ通信の範囲内で、前記レーダセンサ（５、６）の一方が、データを、他方のレーダセンサ（５、６）に通信し、これらのデータは、ランダムに調節した期間についての情報及び／又はシーケンス信号（１３）の発信時点についての情報を含む、ことを特徴とする方法。
【請求項８】
送信信号（Ｓ）を発信し、自動車（１）の環境内のターゲット物体（１２）で反射したエコー信号を、前記ターゲット物体（１２）を検出するための受信信号として受信するように形成されたレーダセンサ（５、６）を含む、前記自動車（１）用ドライバー支援デバイス（２）であって、前記送信信号（Ｓ）は、複数の周波数変調チャープ信号（１４）を各々含む複数のシーケンス信号（１３）を含み、前記デバイスは、更に、時間的に隣接した二つのシーケンス信号（１３）の各々の間の送信休止（１５）の期間を調節するための電子演算デバイスを含む、ドライバー支援デバイス（２）において、
前記演算デバイスは、前記レーダセンサ（５、６）の作動で、前記送信休止（１５）の期間を、夫々、ランダムに調節するようになっている、ことを特徴とするドライバー支援デバイス（２）。
【請求項９】
請求項８に記載のドライバー支援デバイス（２）において、
前記演算デバイスは、前記送信休止（１５）の期間を、夫々、予備設定された最小期間（Ｔｍｉｎ）よりも大きいように調節するようになっている、ことを特徴とするドライバー支援デバイス（２）。
【請求項１０】
請求項９に記載のドライバー支援デバイス（２）において、
前記演算デバイスは、前記送信休止（１５）の期間を、夫々、前記最小期間（Ｔｍｉｎ）と一致した、前記送信休止（１５）の全てに共通の予備設定した部分を、前記レーダセンサ（５、６）の作動で夫々ランダムに調節されたランダム部分に加えることによって決定するようになっている、ことを特徴とするドライバー支援デバイス（２）。
【請求項１１】
請求項８、９、又は１０に記載のドライバー支援デバイス（２）において、
前記演算デバイスは、前記送信休止（１５）の期間を、夫々、前記受信信号に応じて、特に前記受信信号の出力に応じて調節するようになっている、ことを特徴とするドライバー支援デバイス（２）。
【請求項１２】
請求項８乃至１１のうちのいずれか一項に記載のドライバー支援デバイス（２）において、
前記ドライバー支援デバイス（２）は、二つのレーダセンサ（５、６）を含み、これらのレーダセンサは、チャープ信号（１４）の複数のシーケンス信号（１３）を各々有する送信信号を夫々同時に発信するように形成されており、前記レーダセンサ（５、６）の少なくとも一方において、時間的に隣接した二つのシーケンス信号（１３）の各々の間の送信休止（１５）の期間を、前記レーダセンサ（５、６）の作動時にランダムに調節する、ことを特徴とするドライバー支援デバイス（２）。
【請求項１３】
請求項１２に記載のドライバー支援デバイス（２）において、
両レーダセンサ（５、６）において、時間的に隣接した二つのシーケンス信号（１３）の各々の間の送信休止（１５）の夫々の期間を、前記レーダセンサ（５、６）の作動時にランダムに調節する、ことを特徴とするドライバー支援デバイス（２）。
【請求項１４】
請求項１２又は１３に記載のドライバー支援デバイス（２）において、
前記レーダセンサ（５、６）は、少なくとも互いに一方向データ通信を行うように形成されており、前記データ通信の範囲内で、前記レーダセンサ（５、６）の少なくとも一方が、データを、他方のレーダセンサ（５、６）に通信するように形成されており、これらのデータは、ランダムに調節した期間についての情報及び／又はシーケンス信号（１３）の発信時点についての情報を含む、ことを特徴とするドライバー支援デバイス（２）。
【請求項１５】
請求項８乃至１１のうちのいずれか一項に記載のドライバー支援デバイス（２）を含む自動車（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の環境内のターゲット物体を検出するため、レーダセンサによって送信信号を発信し、ターゲット物体からエコー信号を受信信号として受信する、自動車のレーダセンサを作動するための方法に関する。送信信号として複数の周波数変調チャープ信号（frequency-modulated chirp signal）を各々含む複数の時間的シーケンス信号（いわゆる「バースト」）を、レーダセンサによって次々に発信する。送信休止が、夫々、各シーケンス信号に続く。送信休止では、レーダセンサはチャープ信号を全く発信しない。更に、本発明は、このような方法を実施するためのドライバー支援デバイス、並びにこのようなドライバー支援デバイスが設けられた自動車に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車用レーダセンサ（自動車レーダセンサ）は既に従来技術であり、例えば、約２４ＧＨｚ乃至約７９ＧＨｚの周波数で作動する。レーダセンサは、一般的には、自動車の環境内のターゲット物体を検出するのに役立ち、ドライバーによる自動車の運転を様々な方法で支援する。一方では、レーダセンサは、ターゲット物体と自動車との間の距離を計測する。他方では、レーダセンサは、更に、ターゲット物体に対する相対速度及びいわゆるターゲット角度の両方を計測する。ターゲット角度は、ターゲット物体までの仮想連結線と基準線、例えば自動車の長さ方向軸線との間の角度である。
【０００３】
レーダセンサは、通常は、バンパーの後側に、例えばバンパーの隅部領域の夫々に配置される。ターゲット物体を検出するため、レーダセンサが送信信号（電磁波）を発信し、この送信信号は、検出されるべきターゲット物体で反射され、これをレーダセンサがレーダエコーとして受信する。本明細書中、本発明は、発信した信号が、次々に発信される周波数変調チャープ信号の幾つかのシーケンス信号（バースト）を含む、いわゆる「周波数変調連続波レーダ」即ち「ＦＭＣＷ」に関する。これと対応して、レーダセンサの受信信号もまた、このような複数のシーケンス信号を含む。これらのシーケンス信号の各々は、複数のチャープ信号を含む。これらの信号を上文中に言及した計測変数に関して演算処理し、評価する。本明細書中、先ず最初に受信信号をベースバンドと混合した後、Ａ／Ｄコンバータで複数のサンプルを含むデジタル受信信号に変換する。次いで、受信信号のサンプルを、レーダセンサに一体に設けられていてもよい電子演算デバイス（デジタル信号プロセッサ）によって演算処理する。
【０００４】
本発明は、例えば、ＤＥ１０  ２００９  １９１  Ａ１の文献から公知のレーダセンサに基づく。レーダセンサは、時間的に連続したシーケンス信号を発信する周波数変調連続波レーダセンサである。各シーケンス信号は、送信信号として、複数の線型周波数変調チャープ信号（いわゆる「チャープ波」）を含む。従って、レーダセンサの受信信号もまた、対応する周波数変調チャープ信号の複数のシーケンス信号を含む。
【０００５】
レーダセンサでは、代表的には、水平方向で比較的広い方位角範囲がカバーされ、これは、場合によっては、１５０°に及ぶ。かくしてレーダセンサは方位検出角度が比較的大きく、レーダセンサの方位方向での視野即ち検出範囲がこれと対応して広い。方位検出角度は、通常は、前センサ領域に対して垂直方向に延びるレーダ軸線に関して対称であり、方位検出角度の大きさは、例えばレーダ軸線に関して−７５°乃至＋７５°である。この方位検出範囲を、レーダセンサによって次々に照射される比較的小さな範囲に分けてもよい。この目的のため、例えば、送信アンテナの主ローブを、例えばフェーズ・アレイ原理に従って方位方向に電子的に枢動する。この場合、受信アンテナは方位方向で受信特性を有し、これにより全方位方向範囲がカバーされる。
【０００６】
レーダセンサの方位検出範囲がこのように広いため、レーダセンサが、様々な空間方向から発せられた様々な干渉信号に露呈され、これらの干渉信号がレーダセンサの受信信号と重畳するという問題があることがわかっている。かくして、受信信号は、有用な信号、及び従ってレーダセンサが元々発信した送信信号だけを含むのでなく、追加として、更に、干渉信号による悪影響が及ぼされる。これらの干渉信号は、レーダセンサの受信信号と重畳し、場合によっては、他のレーダセンサから発せられた信号である。他方、例えば、警察のレーダデバイスが妨害源を構成し、警察のレーダデバイスの信号が、干渉信号として自車のレーダセンサの有用信号と重畳する場合がある。他方、他の自動車のレーダセンサが同じ周波数で作動している場合もあり、かくして、自車のセンサの信号に悪影響を及ぼす干渉源を構成する場合もある。
【０００７】
かくして、外部レーダの干渉信号がセンサのレーダ信号と重畳し、従ってセンサの作動モードを損なう場合がある。例えばセンサによって及び外部レーダによって夫々のチャープ波シーケンス信号が同時に発信された場合、かくして、最悪の場合、センサの一時的故障が生じる場合がある。従って、干渉を阻止することが特に重要である。
【０００８】
干渉を回避するため、ＥＰ１  ８７３  ５５１  Ａ１では、個々のチャープ信号のパラメータをランダムに変化することが提案されている。しかしながら、個々のチャープ信号のパラメータをこのように変化することは、同じ自動車のレーダセンサの信号間の干渉を完全に又は少なくとも優先的に排除できるには十分でない。更に、個々のチャープ信号のパラメータのこのような変化には比較的費用がかかり、自動車の作動時のコンピュータの労力が比較的大きくなる。これは、二つの隣接したチャープ信号間の時間的距離が、代表的には非常に小さく、通常はμｓの範囲にあるためである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】ＤＥ１０  ２００９  １９１  Ａ１
【特許文献２】ＥＰ１  ８７３  ５５１  Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の目的は、冒頭に記載した方法において、レーダセンサの受信信号の干渉の可能性、特に一つの同じ自動車の二つのセンサの相互効果の可能性を、従来技術に比して減少できるようにする解決策、即ち方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明によれば、この目的は、方法によって、ドライバー支援デバイスによって、並びに夫々の独立項に記載の特徴を持つ自動車によって解決される。本発明の有利な実施態様は、従属項、以下の説明、及び添付図面の要旨である。
【００１２】
自動車の自動車用レーダセンサを作動するための本発明による方法では、自動車の環境内のターゲット物体を検出するため、レーダセンサによって送信信号を発信する。ターゲット物体で反射したエコー信号をレーダセンサが受信信号として受信する。多数のシーケンス信号（「バースト」）を送信信号として次々に発信する。これらのシーケンス信号の各々は、複数（例えば１６個乃至６４個）の周波数変調チャープ信号を含む。送信休止の夫々が各シーケンス信号に続く。送信休止では、レーダセンサはチャープ信号を発信しない。送信休止の期間は、夫々、レーダセンサの作動時にランダムに調節される。
【００１３】
従って、夫々の送信休止の期間は、夫々のシーケンス信号の送信時間もまたランダムであるように、各シーケンス信号後に夫々ランダムに調節される。このようにして、レーダ信号の干渉の可能性が、従来技術と比較して大幅に低減する。従って、外部センサによる、レーダセンサの作動モードに対する影響は、基本的に回避される。当然のことながら、自動車のレーダセンサ及び別の自動車のレーダセンサが、チャープ信号の夫々のシーケンス信号を同時に発信することが阻止される。従って、「自動車間(inter-automotive)」干渉の可能性が低減する。特に、１バーストを越える長期干渉の可能性が大幅に低下する。適用可能である場合には、同じ自動車の二つのレーダセンサが、チャープ信号のシーケンス信号を同時に且つ同期して発信することを阻止できる。そのため、相互干渉の可能性が従来技術と比較して大幅に低下する。
【００１４】
本発明において、「ランダム」調節によって、特に疑似乱数及び／又は真の乱数調節が理解される。従って、「ランダム」という用語は、「疑似乱数」及び「真の乱数」の両方を含む。疑似乱数により、例えば、乱数発生器を、夫々の送信休止の期間が、例えばランダム関数に基づいて決定されるように実施できる。本明細書中、新たな数を夫々発生してもよく、又は複数の可能な数を演算デバイスに記憶してもよく、ここから所定の数をランダムに選択する。真の乱数の場合には、例えば、受信信号の出力に応じて、送信休止の夫々の期間を調節してもよい。
【００１５】
好ましくは、送信休止のランダムな期間を、夫々、予備設定された最小期間よりも大きいように調節する。このような最小期間を提供することによって、レーダセンサの確実で適正な作動が常に確保される。即ち、この最小期間により、連続して受信された二つの連続したチャープ信号のシーケンス信号が互いに障害とならないことを確認する。チャープ信号のシーケンス信号の受信後、受信したシーケンス信号を、次々に所定帯域幅（いわゆるシステム帯域幅）のフィルタに掛ける。かくして、このシステム帯域幅に応じて、送信休止の期間が決定される。
【００１６】
好ましくは、送信休止の期間は、夫々、予備設定された、及びかくして最小期間と対応する全ての送信休止に共通の一定の部分と、レーダセンサの作動で夫々ランダムに調節された部分を加えることによって決定される。かくして、最小期間に乱数が追加され、及び従って、送信休止のランダムな期間が決定される。かくして、一方では、最小期間が常に観察され、更に、他方では、各期間がランダムに調節されるように行われる。
【００１７】
真の乱数を発生できるようにするため、一実施例では、送信休止の期間を受信信号に応じて、特に受信信号の出力に応じて調節する。かくして、真の乱数が存在し、干渉の可能性は最小である。本明細書中、例えば、送信休止の直前に受信された、シーケンス信号のチャープ信号のサンプルの少なくとも一つのサブセットの出力を考えることができ、これを直ちに調節する。しかしながら、他のチャープ信号の出力を考えることもできる。
【００１８】
好ましくは、ランダム部分を受信信号に応じて調節し、このランダム部分を、最小期間と一致する一定部分に加える。
【００１９】
ランダム部分を決定するため、例えば、受信信号の少なくとも一つのサンプル、特に複数のサンプルを使用できる。次いで、これらのサンプルから、所定の関数、例えば論理関数に従ってランダム部分を発生できる。例えば、モジュロ関数及び／又はＸＯＲ演算を関数として提供できる。
【００２０】
一実施例では、自動車の二つのレーダセンサ、特に二つの同じレーダセンサが同時に作動され、夫々がチャープ信号の複数のシーケンス信号を各々有する送信信号を発信すると規定されている。これらのレーダセンサの少なくとも一方において、時間的に隣接した二つのシーケンス信号の各々の間の送信休止の期間を、レーダセンサの作動でランダムに、即ち上文中に説明した方法で調節する。かくして、二つのレーダセンサがチャープ信号の夫々のシーケンス信号の発信を同じ時点で開始することを除外でき、相互干渉の可能性もまた、非常に低い。夫々の送信休止の期間が両レーダセンサでランダムに調節される場合には、この可能性を更に小さくできる。
【００２１】
随意であるが、更に、二つのレーダセンサ間で少なくとも一方向データ通信が行われ、これらのレーダセンサの少なくとも一方が、データを、このデータ通信の範囲内で他方のセンサに通信すると規定できる。このデータには、現在の送信休止のランダムに調節された期間についての情報及び／又はチャープ信号のシーケンス信号の、特に次のシーケンス信号の発信時期についての情報が含まれる。このデータを受信した他方のレーダセンサは、従って、これらの二つのレーダセンサが同期しておらず、及びかくしてチャープ信号の夫々のシーケンス信号が異なる時期に発信されたことを確認する。かくして干渉の可能性が更に減少する。
【００２２】
好ましくは、レーダセンサは、周波数変調連続波レーダセンサである。周波数変調チャープ信号が信号であり、その周波数は、好ましくは、第１値と第２値との間で鋸歯状をなして線型に変化する。レーダセンサは、更に、水平視野が方位方向で多数の小さな部分的範囲に分けられたマルチビームレーダセンサであってもよい。これらの部分的範囲は、レーダセンサによって次々に段階的に照射される。このことは、レーダセンサの送信アンテナの主ローブの方位方向を電子的に枢動するということを意味する。各部分的範囲（及びかくして各ビーム）について、好ましくは、チャープ信号のシーケンス信号（例えばチャープ信号を１６個乃至６４個含む）を、時間的に隣接した二つのシーケンス信号間の送信休止が、二つの異なる部分的範囲、特に隣接した部分的範囲の照射間の休止と一致するように、夫々発信する。
【００２３】
本発明による自動車用ドライバー支援デバイスは、レーダセンサ並びに電子演算デバイスを含む。これは、例えば、レーダセンサと一体化されていてもよい。ドライバー支援デバイスは、本発明による方法を実施するように形成されている。
【００２４】
本発明による自動車、特に乗用車は、本発明によるドライバー支援デバイスを含む。
【００２５】
本発明による方法の好ましい実施例及びその利点は、本発明によるドライバー支援デバイス並びに本発明による自動車に、対応して適用される。
【００２６】
本発明のこの他の特徴は、特許請求の範囲、添付図面、及び実施例から明らかである。上文中に言及した全ての特徴及びこれらの特徴の組み合わせ、並びに以下の実施例で言及した及び／又は図面にだけ示す特徴及びこれらの特徴の組み合わせは、夫々の特定の組み合わせばかりでなく、他の組み合わせでも、又は単独でも使用できる。
【００２７】
次に、本発明を、好ましい実施例に基づいて、並びに添付図面を参照して、更に詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１は、本発明の一実施例によるドライバー支援デバイスが設けられた自動車の概略図である。
【図２】図２は、レーダセンサの送信信号の周波数の時間的推移を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
図１に示す自動車１は、例えば、乗用車である。自動車１は、自動車１を運転しているドライバーを支援するドライバー支援デバイス２を含む。これは、例えば、死角警報、及び／又は車線変更支援、及び／又はクロストラフィックアラート（後退で出るときに側方及び後方から接近する車輛を検出する）、及び／又はドア開放支援、及び／又はリアプリクラッシュ（衝突被害軽減システム）であってもよい。
【００３０】
自動車１のリアバンパー４の後側に配置された二つのレーダセンサ５、６がドライバー支援デバイス２と関連する。第１レーダセンサ５は、自動車の左後隅部領域に配置されているのに対し、第２レーダセンサ６は、右後隅部領域に配置されている。両レーダセンサ５、６は、バンパー４の後側に配置されており、従って、自動車１の外側からは見えない。
【００３１】
レーダセンサ５、６は、この実施例では、周波数変調連続波レーダセンサ（ＦＭＣＷ）である。レーダセンサ５、６は、各々、所定の方位検出範囲φを有する。これは、図１において、二つの線７ａ、７ｂ（左側レーダセンサ５について）及び８ａ、８ｂ（右側レーダセンサ６について）によって夫々境界付けられる。方位検出角度φは、例えば１５０°である。この角度φにより、方位方向、及びかくして水平方向での夫々のレーダセンサ５、６の視野９及び１０の夫々が決定される。視野９及び１０は、更に、重畳領域１１が存在するように互いに重なっていてもよい。
【００３２】
各レーダセンサ５、６は、例えばデジタル信号プロセッサの形態の演算デバイスを一体に備えている。プロセッサは、レーダセンサ５、６を駆動し、更に、受信信号を演算処理し、評価する。しかしながら、別の態様では、二つのセンサ５、６に共通の外部演算デバイスを設けてもよい。この場合、二つのセンサ５、６の受信信号を演算処理できる。
【００３３】
レーダセンサ５、６は、夫々の視野９、１０内で、自動車の外部のターゲット物体１２ａ（左側にある）及び１２ｂ（右側にある）を検出できる。詳細には、レーダセンサ５、６は、夫々のレーダセンサ５、６からのターゲット物体１２ａ及び１２ｂの夫々の距離、並びに自動車１に対するターゲット物体１２ａ及び１２ｂの夫々のターゲット角度、及び相対速度を決定できる。これらは、レーダセンサ５、６の計測変数である。
【００３４】
図１を更に参照すると、レーダセンサ５−更に同様にセンサ６−は、方位視野９の様々な部分的範囲Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇを連続的に照射できる。これらの部分的範囲Ａ乃至Ｇは、角度範囲を表す。部分的範囲Ａ乃至Ｇの検出を連続的に行うため、例えばレーダセンサ５の送信アンテナの送信ローブの方位角方向を電子的に枢動する。即ちフェーズ・アレイ原理に従って枢動する。送信ローブの様々な配向を、図１に様々な部分的範囲Ａ乃至Ｇについて概略に表示する。レーダセンサ５の受信アンテナは、全体として、方位方向で広い受信特性を有し、これにより全方位視野９をカバーする。別の態様では、広い送信ローブと関連して受信角度範囲が狭い、この他の形態を実現できる。
【００３５】
図１では、明瞭化を図るため、第１レーダセンサ５の視野９の部分的範囲Ａ乃至Ｇだけを例示する。しかしながら、これと対応して、第２レーダセンサ６の水平方向視野１０もまた、多数の部分的範囲に分割される。以下の説明は、第１センサ５の作動モードに関するが、第２センサ６の作動モードは、第１センサ５の作動モードに相当する。
【００３６】
図１に示す部分的範囲Ａ乃至Ｇの数を図１に単なる例示として示した。数は、実施例に従って変えてもよい。本実施例では、レーダセンサ５によって次々に照射される全部で７つの部分的範囲Ａ乃至Ｇが設けられている。
【００３７】
レーダセンサ５の作動モードは、以下の通りである。レーダセンサ５の一回の計測サイクルにおいて、部分的範囲Ａ乃至Ｇが次々に照射されるように、送信アンテナの主ローブを、部分的範囲Ａから部分的範囲Ｇまで段階的に枢動する。そこで、各部分的範囲Ａ乃至Ｇについて、周波数変調チャープ信号（チャープ）の時間的シーケンス信号を夫々発信する。先ず最初に、チャープ信号のシーケンス信号を部分的範囲Ａに発信する。送信休止後、チャープ信号のこのようなシーケンス信号を部分的範囲Ｂに発信する。別の送信休止後、部分的範囲Ｃを照射する。これを部分的範囲Ｇまで続行する。図１から明らかなように、レーダセンサ５の到達範囲は、部分的範囲Ｇについて、残りの部分的範囲Ａ乃至Ｆについてよりも大きい。これは、発信されたシーケンス信号に含まれるチャープ信号の数が、部分的範囲Ｇについて、残りの部分的範囲Ａ乃至Ｆについてよりも多いためである。例えば、部分的範囲Ａ乃至Ｆについて夫々のシーケンス信号内で１６個のチャープ信号が発信されるが、部分的範囲Ｇについて、シーケンス信号内で例えば全部で６４個のチャープ信号が発信されるのである。
【００３８】
従って、ターゲット物体１２ａ、１２ｂの検出は、各部分的範囲Ａ乃至Ｇについて、個々に及び別々に行われる。かくして、全視野９、１０内でターゲット物体１２ａ、１２ｂを追跡できる。
【００３９】
かくして、本実施例では、レーダセンサ５の一回の計測サイクルで、周波数変調チャープ信号のシーケンス信号が全部で７回発信され、即ち部分的範囲Ａ乃至Ｆの夫々についての１６個のチャープ信号のシーケンス信号、並びに部分的範囲Ｇについての６４個のチャープ信号のシーケンス信号が発信される。これと対応して、受信信号もまた、各々、複数のチャープ信号を含む。部分的範囲Ａについての受信信号は、ターゲット物体上で反射が生じた場合、１６個のチャープ信号を含む。部分的範囲Ｂについての受信信号もまた、１６個のチャープ信号を含み、部分的範囲Ｃ乃至Ｆについての夫々の受信信号もまた、各々１６個のチャープ信号を含む。これとは対照的に、部分的範囲Ｇからの受信信号は、６４個のチャープ信号を含む。しかしながら、この方法は、全ての部分的範囲Ａ乃至Ｇの全てのバーストがチャープ信号１６個分の長さを持つ作動モードにも適用できる。
【００４０】
かくして、レーダセンサ５は、各部分的範囲Ａ乃至Ｇの夫々について、周波数変調チャープ信号の時間的シーケンス信号を発信する。各シーケンス信号後、隣接した部分的範囲Ａ乃至Ｇの照射間の休止と対応する送信休止が続く。レーダセンサ５のこのような送信信号Ｓを図２に例示する。時間ｔに亘る送信信号Ｓの周波数ｆの推移を示す。送信信号Ｓは、線型周波数変調チャープ信号１４の幾つかのシーケンス信号１３を含む。これらのシーケンス信号１３は、レーダセンサ５によって次々に発信される。例えば１６個のチャープ信号１４を含む第１シーケンス信号１３が第１の部分的範囲Ａについて発信され、例えば１６個のチャープ信号１４を含む第２シーケンス信号１３が第２の部分的範囲Ｂについて発信されるように、各部分的範囲Ａ乃至Ｇについて、１つのシーケンス信号１３が夫々発信される。最後の部分的範囲Ｇについてだけ、シーケンス信号１３内のチャープ信号１４の数は、他の部分的範囲Ａ乃至Ｆについて発信できるチャープ信号の数よりも多い。図２において、二つの隣接したシーケンス信号１３間の送信休止に参照番号１５が付してある。
【００４１】
一方ではレーダセンサ５、６の送信信号Ｓと、他方では外部干渉信号と間の干渉の可能性を最少に低減するため、送信休止１５の期間を、レーダセンサ５、６のうちの少なくとも一方でランダムに調節する。更に、これらの送信休止１５は、両レーダセンサ５、６でランダムに調節してもよい。従って、両レーダセンサ５、６が他の自動車の外部レーダと同じ時点でシーケンス信号１３の発信を開始する可能性は低い。
【００４２】
送信休止１５の調節は、以下のように行うことができる。送信休止１５の最小期間を予備設定できる。これは、各送信休止１５で観察される。この最小期間は、好ましくは、以下の方程式による。
【数１】
2016505810.tif 000003
ここで、Ｔｍｉｎは、送信休止１５の最小期間を意味し、Ｂｓｙｓは、いわゆるシステム帯域幅を意味し、Ｔｃｈは、単一のチャープ信号の期間を意味し、Ｂｃｈは、送信信号Ｓの帯域幅、及びかくしてチャープ信号１４の周波数スイング幅を意味する。
【００４３】
この最小期間Ｔｍｉｎは、ランダム部分に加えられた一定の部分と対応する。従って、一方ではランダムに発生した部分の夫々、及び他方では、Ｔｍｉｎの最小期間と対応する一定部分を加えることによって、夫々の送信休止１５をランダムに決定する。
【００４４】
ランダム部分を発生するため、非常に異なる実施例が提供される。例えば、乱数発生器を設け、これによって疑似乱数又は真の乱数を発生できる。この場合、例えば、ランダム部分の上限を決定できる。しかしながら、受信信号の出力に応じてランダム部分を発生することによって、真の乱数を得ることもできる。この実施例では、受信信号のサンプルを使用し、夫々の送信休止１５のランダム部分を発生する。これは、例えば、受信信号のサンプルに所定の算術演算、又は例えばＸＯＲ演算等の論理演算、又はモジュロ演算を加えることによって行うことができる。
【００４５】
更に、二つのレーダセンサ５、６間で一方向又は双方向データ通信を行うことができる。このデータ通信の範疇で、レーダセンサ５、６の一方が、レーダセンサ５、６の他方にデータを通信できる。これらのデータには、ランダムに調節した現在の送信休止１５についての情報及び／又は次のシーケンス信号１３の発信の時点についての情報が含まれる。このデータを受信したレーダセンサ５、６は、次いで、衝突の危険があるかどうかをチェックし、次のシーケンス信号１３の発信の相互時点が互いに離れていることを随意に確認する。更に、このようにして、同じ自動車の二つのレーダセンサ５、６により、チャープ信号のシーケンス信号が同時に且つ同期して発信されないようにできそのため、相互干渉の可能性が大幅に減少する。
【００４６】
上文中に言及した最小期間Ｔｍｉｎは、例えば、約１．２５μｓであってもよい。Ｔｃｈ＝０．２５ｍｓ、Ｂｃｈ＝２００、及びＢｓｙｓ＝１ＭＨｚの場合にこうした期間が得られる。
【符号の説明】
【００４７】
１  自動車
２  ドライバー支援デバイス
４  リアバンパー
５、６  レーダセンサ
９、１０  視野
１１  重畳領域
１２  ターゲット物体
【図１】
2016505810.tif 000004
【図２】
2016505810.tif 000005
【国際調査報告】
2016505810.tif 000006
2016505810.tif 000007
2016505810.tif 000008