(57)【要約】  【課題】車両用の車載カメラの画像の画像領域を制御するための方法（３００）が提案されている。  【解決手段】  この方法（３００）は、前記車両の車両センサデータを使用して、前記車両によって通過される道路セクションに対して相対的な前記車両のロードホールディングを表わす位置情報を決定するためのステップ（３１０）を有している。またこの方法（３００）は、前記位置情報を使用して、前記車載カメラの画像の画像領域を制御する制御信号を生成するためのステップ（３２０）を有している。  【選択図】  図３
2016505450.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１００）用の車載カメラ（１２０）の画像の画像領域を制御するための方法（３００）において、
前記方法（３００）が、
前記車両（１００）の車両センサデータを使用して、前記車両（１００）によって通過される道路セクションに対して相対的な前記車両（１００）のロードホールディングを表わす位置情報を決定するためのステップ（３１０）と、
前記位置情報を使用して、前記車載カメラ（１２０）の画像の画像領域を制御する制御信号を生成するためのステップ（３２０）と、
を有している、車両用の車載カメラの画像の画像領域を制御するための方法。
【請求項２】
決定するための前記ステップ（３１０）において、前記車両（１００）の慣性センサデータを使用して前記道路セクションに対して相対的な前記車両（１００）の傾斜角度を位置情報として決定する、請求項１記載の方法（３００）。
【請求項３】
決定するための前記ステップ（３１０）において、前記慣性センサデータおよび、前記車両（１００）の走行曲率半径を導き出すための別の車両センサデータを使用して、前記道路セクションに対して相対的な前記車両（１００）の進路を位置情報として決定する、先行請求項のいずれか１項に記載の方法（３００）。
【請求項４】
生成するための前記ステップ（３２０）において、前記制御信号が、画像の画像領域を制御するために、前記車載カメラ（１２０）によって撮影された画像の画像領域を前記位置情報に基づいて選択するための画像補正パラメータを有している、先行請求項のいずれか１項に記載の方法（３００）。
【請求項５】
生成するための前記ステップ（３２０）において、前記制御信号が、画像の画像領域を制御するために、画像を撮影するための前記位置情報に基づいて前記車載カメラ（１２０）の視野を調節するカメラ補正パラメータを有している、先行請求項のいずれか１項に記載の方法（３００）。
【請求項６】
車両（１００）用の車載カメラ（１２０）の画像の画像領域を制御するための制御装置（１３０）において、
前記制御装置（１３０）が、
前記車両（１００）の車両センサデータを使用して、前記車両（１００）によって通過される道路セクションに対して相対的な前記車両（１００）のロードホールディングを表わす位置情報を決定するための装置（１３２）と、
前記位置情報を使用して、前記車載カメラ（１２０）の画像の画像領域を制御する制御信号を生成するための装置（１３４）と、
を有している、車両（１００）用の車載カメラ（１２０）の画像の画像領域を制御するための制御装置（１３０）。
【請求項７】
車両（１００）用のカメラシステム（１１０）において、
前記カメラシステム（１１０）が、
車載カメラ（１２０）と、
前記車載カメラ（１２０）の画像の画像領域を制御するための、請求項６記載の制御装置（１３０）と、
を有している、車両（１００）用のカメラシステム（１１０）。
【請求項８】
前記車載カメラ（１２０）が広角レンズを有しており、前記制御装置（１３０）によって生成された制御信号が、画像の画像領域を制御するために、前記車載カメラ（１２０）によって撮影された画像の画像領域を位置情報に基づいて選択するための画像補正パラメータを有している、請求項７記載のカメラシステム（１１０）。
【請求項９】
前記車載カメラ（１２０）を前記車両（１００）に旋回可能に固定するための固定装置（２２５）を備えており、前記制御装置（１３０）によって生成された制御信号が、画像の画像領域を制御するために、前記位置情報に基づいて画像を撮影する前記車載カメラ（１２０）の視野を前記固定装置（２２５）によって調節するためのカメラ補正パラメータを有している、請求項７から８までのいずれか１項に記載のカメラシステム（１１０）。
【請求項１０】
コンピュータプログラム製品において、制御装置（１３０）においてプログラムが実行されるときに、請求項１から５までのいずれか１項に記載の方法（３００）を実行するためのプログラムコードを有している、コンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の車載カメラの画像の画像領域を制御するための方法、車両用の車載カメラの画像の画像領域を制御するための装置、車両用のカメラシステム、並びに相応のコンピュータプログラム製品に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば車載カメラの画像、特に前方を見る車載カメラの画像は、しばしば運転者支援システムのために使用される。運転者支援システムは、このようなカメラ画像を使用して、例えば警告的かつ支援的な機能並びに快適性機能を提供することができる。
【発明の概要】
【０００３】
このような背景から、独立請求項に記載された、車両用の車載カメラの画像の画像領域を制御するための改善された方法、車両用の車載カメラの画像の画像領域を制御するための改善された装置、車両用の改善されたカメラシステム、および改善されたコンピュータプログラム製品が提案されている。好適な実施態様は、それぞれに従属請求項および以下の説明に記載されている。
【０００４】
本発明の実施形態によれば、車両のロードホールディングに適合された画像領域制御、若しくは車載カメラのための視野制御が提供され得る。特に本発明の実施形態によれば、例えば原動機付き二輪車等のための視野制御を有するカメラ若しくはカメラシステムが提供され得る。特に、車両の瞬間的な走行状態がセンサによって検出され、例えば制御器で処理され、それによって空間内での車両の整列若しくは方向性が決定され、車両のさらに先の進路コースを推測することができる。それに応じてカメラの視野が調整されるか、または撮影されたカメラ画像が適合もしくは変換され得る。
【０００５】
好適な形式で、本発明の実施形態は、特に車両に取り付けられたまたは取り付け可能なカメラシステムにおいて、車両固有の運動の影響、特にローリングを、車載カメラのカメラ画像から取り除くことができる。また好適な形式で、車両のさらに先の進路に適合された、カメラシステムの前方の視線誘導も可能にする。従って、走行状況に関連した、車両の周囲状況の検出を可能にすることができる。本発明の実施形態は、二軸車両と比較して、車両固有の運動が大きい原動機付き二輪車のためにも、またその他の道路走行車両のためにも好適であり適している。二軸車両と比較して、原動機付き二輪車においては典型的な大きい固有運動、特にロール角が発生する。好適な形式で、本発明の実施形態によれば、車載カメラの視線誘導は、車両の位置若しくは方向性との堅固な連携によって解決される。従って多くの走行状況において、後続の進路で実際に通過される道路領域が、車載カメラのカメラ画像で可能な限り完全に検出され得る。従って、カメラによって検出されたデータは、位置適応型のカメラ画像制御を伴わない場合よりも、より有意義かつより信頼できるものである。
【０００６】
乗用車においては、車載カメラを用いて車両の周囲状況を検出する多くの制御システムおよび運転者支援システムが、ますます普及している。このような支援システムは、走行快適性の改善のためにも、またアクティブセーフティーおよびパッシブセーフティーを高めるためにも利用される。走行快適性の分野では、道路プロフィールを光学的に検出して、道路による妨害が路面接地状況を介して走行装置に伝達される前に、アクティブな走行装置を早期に最適に適合させる支援システムが可能である。アクティブセーフティーおよびパッシブセーフティーの分野のために、運転者にとって見通しが困難な車両周囲状況の範囲を検出して、ディスプレイに表示できるカメラシステムを提供することができる。さらに、車両周囲状況の潜在的な危険、例えば止まっている障害物および可動な障害物、道路の狭幅その他を検出して、このような危険を運転者に警告信号で知らせるか、または組み込まれたアクチュエータ例えばブレーキ、ステアリングその他の自動的な反応を誘発させ得るカメラシステムが考えられる。このような支援システムと連携して、特に位置適応型のカメラ画像制御装置を備えた本発明による実施形態は、好適なカメラ画像を提供するか、または支援システムの確実な作動のための根拠を示し得る好適なカメラ画像の撮影を可能する。
【０００７】
車両のための車載カメラの画像の画像領域を制御するための方法は、
車両の車両センサデータを使用して、車両によって通過される道路セクションに対して相対的な車両のロードホールディングを表わす位置情報を決定するためのステップと、
前記位置情報を使用して、車載カメラの画像の画像領域を制御する制御信号を生成するためのステップと、
を有している。
【０００８】
車両は、自動車、特に道路限定された自動車、例えば自動二輪車、乗用車、トラックまたはその他の実用車両であってよい。車載カメラは、車両の内部または外部に取り付けられていてよい。車載カメラの画像データは、例えば少なくとも１つの運転者支援システムおよび／または画像に基づく別の機能性若しくは使用に提供することもできる。
【０００９】
制御するための方法の前後に、車載カメラによって画像の撮影を行うことができる。
【００１０】
１実施形態によれば、決定するためのステップにおいて、車両の慣性センサデータを使用して道路セクションに対して相対的な車両の傾斜角度が位置情報として決定され得る。傾斜角度は、道路セクションに対して相対的な車両のヨー角、ピッチ角および／またはロール角を表わす。従って、傾斜角度は、車両の少なくとも１つの回転軸線を基準にしたものであってよい。言い換えれば、車両の少なくとも１つの傾斜角度は、道路セクションに対して相対的に決定されてよい。このような実施形態は、制御信号を確実に生成し、かつ画像の画像領域を精確に制御できるようにするために、前記のような傾斜角度を表わす位置情報が車両のロードホールディングを精確かつ適切に表わすことができる、という利点を提供する。
【００１１】
決定するためのステップにおいて、慣性センサデータおよび、車両の走行曲率半径を導き出すための別の車両センサデータを使用して、道路セクションに対して相対的な車両の進路が位置情報として決定され得る。進路は、通過される道路セクションに続く道路セクション上の車両の進路であってよい。車両の位置若しくは方向性の検出は、慣性センサによって行われ得る。慣性センサは、少なくとも１並進運動自由度で検出された並進運動の加速度および／または少なくとも１回転自由度で検出された角速度を提供し得る。時間積分によって、例えばこの値から、特に車両のヨー角、ピッチ角、ロール角が決定され得る。その他の車両センサデータは、車速、舵角および／またはその他を有していてよい。慣性センサデータと共に、別の車両センサデータを使用して、通過される曲率半径を決定することができる。このような実施形態は、このような車両進路を表わす位置情報が、制御信号をさらに確実に生成し、画像の画像領域をさらに精確に制御できるようにするために、車両の後続のロードホールディングも精確かつ適切に表わすことができる、という利点を提供する。
【００１２】
さらに、制御信号を生成するためのステップにおいて、制御信号が、画像の画像領域を制御するために、車載カメラによって撮影された画像の画像領域を位置情報に基づいて選択する画像補正パラメータを有している。特に、制御信号は、車両の進路に対応する車両周囲の領域を表わす画像領域の選択を行って画像領域を制御するために、画像補正パラメータを有して構成されてよい。選択された画像領域は、画像の少なくとも１つの部分領域を示し得る。選択された画像領域は、後続の処理ステップおよび／または画像に基づく機能のために設けられていてよい。このような実施形態は、後続の処理ステップおよび／または画像に基づく機能に、好適に制御された画像領域を有する有意義な画像を供給できるようにするために、車両の進路若しくはロードホールディングに応じて適切な画像領域が算出される、という利点を提供する。
【００１３】
制御信号を生成するためのステップにおいて、制御信号が、画像の画像領域を制御するために、画像を撮影するための位置情報に基づいて車載カメラの視野を調節するためのカメラ補正パラメータを有していてもよい。特に制御信号は、制御信号を使用して車載カメラを移動させ、それによって制御された画像領域を有する画像を撮影できるようにすることによって、車載カメラの視界若しくは視野の調節を行って画像領域を制御するために、カメラ補正パラメータを有して構成されていてよい。このような実施形態は、後続の処理ステップおよび／または画像に基づく機能に、好適に制御された画像領域を有する有意義な画像を供給できるようにするために、車両のロードホールディング若しくは進路に応じて適切な画像領域を有する画像が撮影され得る、という利点を提供する。
【００１４】
車両用の車載カメラの画像の画像領域を制御するための制御装置は、
車両の車両センサデータを使用して、車両によって通過される道路セクションに対して相対的な車両のロードホールディングを表わす位置情報を決定するための装置と、
車載カメラの画像の画像領域を制御するための制御信号を、前記位置情報を使用して生成するための装置と、
を有していることを特徴とする。
【００１５】
制御装置は、車載カメラの部分または車載カメラから分離して設けられた制御器等の部分であってよい。制御装置とは、ここでは、車両センサデータを処理し、かつこの車両センサデータの制御信号に基づいてアウトプットする電気機器若しくは制御器であってもよい。この制御装置は、ハードウエア的および／またはソフトウエア的に構成されたインターフェースを有していてよい。ハードウエア的な構成において、インターフェースは、例えば装置の様々な機能を含むいわゆるシステムＡＳＩＣの部分であってよい。インターフェースは、固有の集積回路であるかまたは少なくとも部分的に不連続的な素子より成っていてもよい。ソフトウエア的な構成において、インターフェースは、例えば別のソフトウエアモジュールの隣でマイクロコントローラに設けられているソフトウエアモジュールであってよい。
【００１６】
制御するための制御装置は、制御するための前記方法のうちの１つのステップを実行若しくは実施するために構成されていてよい。特に、この制御装置は、前記方法のステップのうちのそれぞれ１つに応じて実行するために構成された装置を有していてよい。装置として構成された本発明のこの変化実施例によっても、本発明の課題は迅速かつ効果的に解決される。
【００１７】
車両用の特に好適なカメラシステムは、
車載カメラと、
車載カメラの画像の画像領域を制御するための前記制御装置の１実施形態と、
を有していることを特徴とする。
【００１８】
制御装置の１実施形態は、好適な形式でカメラシステムと共に装着され若しくは使用されてよい。制御するための前記方法の１実施形態も、好適な形式で車載カメラの画像の画像領域を制御するために、カメラシステムと共に構成されてよい。
【００１９】
１実施形態によれば、車載カメラは広角レンズを有している。この場合、制御装置によって生成された制御信号は、画像の画像領域を制御するために、車載カメラによって撮影された画像の画像領域を位置情報に基づいて選択するための画像補正パラメータを有してよい。特に、制御信号は、画像領域を制御するために、車両周囲状況の、車両の進路に相当する領域を表示する画像領域の選択を行うための画像補正パラメータを有して構成されてよい。選択された画像領域は、広角レンズによって撮影された画像の少なくとも１つの部分領域を表わし得る。このような実施形態は、このカメラシステムが、堅固に若しくは不動に組み込まれたカメラのためにも適しており、従って車両に簡単かつ好適に提供可能である、という利点を提供する。
【００２０】
車載カメラを車両に旋回可能に固定するための固定装置が設けられていてもよい。この場合、制御装置によって生成された制御信号は、画像の画像領域を制御して、位置情報に基づいて画像を撮影するために、車載カメラの視野を固定装置によって調節するためのカメラ補正パラメータを有していてよい。固定装置は、制御信号を使用して車載カメラを移動若しくは旋回させるために構成されていてよい。特に、制御信号は、制御信号を用いて車載カメラを移動させ、それによって制御された画像領域を有する画像を撮影できるようにすることによって、車載カメラの視界若しくは視野の調節を行って画像領域を制御するために、カメラ補正パラメータを有して構成されてよい。このような実施形態は、制御信号を用いて、可動に懸架された車載カメラにより位置適応型のカメラ画像制御が得られる、という利点を提供する。
【００２１】
次のようなプログラムコード、つまりプログラムがコンピュータまたは装置において実行されるときに、前記方法のうちの１つを実行するために使用される、機械読み取り可能な担体、例えば半導体メモリー、ハードディスクまたは光学メモリー等に記憶されたプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品も有利である。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の１実施例によるカメラシステムを有する車両の概略図である。
【図２】本発明の１実施例によるカメラシステムを有する自動二輪車の概略図である。
【図３】本発明の１実施例による、制御のための方法のフローチャートである。
【図４】本発明の実施例による、提供するための方法のフローチャートである。
【図５】本発明の実施例による、提供するための方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に添付の図面を用いて本発明を具体的に説明する。
【００２４】
以下に記載した本発明の好適な実施例において、様々な図面に示された、類似の作用を有する部材には同じまたは類似の符号が使用されており、この場合、これらの部材の繰り返しの説明は省かれている。
【００２５】
図１は、本発明の１実施例によるカメラシステムを有する車両１００の概略図である。車両１００は、例えば車両センサとしての慣性センサ１０２並びに速度センサ１０４、およびカメラシステム１１０を有している。速度センサ１０４は、例えばホイール回転数センサに基づいて車速を見積もるために構成されていてよい。カメラシステム１１０は車両１００に設けられている。カメラシステム１１０は、車載カメラ１２０と、制御装置１３０若しくは車載カメラ１２０の画像の画像領域を制御するための装置とを有している。制御装置１３０は、決定装置１３２および生成装置１３４を有している。
【００２６】
慣性センサ１０２は、通信インターフェース、例えば電路、ワイヤレス接続等によって制御装置１３０に接続されている。慣性センサ１０２は、慣性センサデータを供給するために構成されている。特に慣性センサは、少なくとも１並進運動自由度で検出された車両１００の並進運動加速度、および／または少なくとも１回転自由度で検出された車両１００の回転運動の角速度を提供するために構成されている。速度センサ１０４は、通信インターフェース、例えば電路、ワイヤレス接続等によって、制御装置１３０に接続されている。速度センサ１０４は、車両１００の速度に関する速度データを提供するために構成されている。
【００２７】
カメラシステム１１０の車載カメラ１２０は、車両１００の車両周囲の画像を撮影するために、および車両１００の車両周囲の画像を表わす画像データを生成するために構成されている。車載カメラ１２０は、通信インターフェース、例えば電路、ワイヤレス接続等によって制御装置１３０に接続されている。車載カメラ１２０は、画像データを制御装置１３０に提供するために構成されている。図１には示されていないが、車載カメラ１２０はさらに、画像データを別の車両システム、例えば運転者支援システム等に提供するために構成されている。
【００２８】
制御装置１３０は、車両１００の車両周囲の画像を表わす、車載カメラ１２０の画像データ、および車両センサデータとしての車速センサ１０４の速度データ、並びに慣性センサ１０２の慣性センサデータを受信若しくは読み取るために構成されている。制御装置１３０は、車載カメラ１２０の画像の画像領域を制御するために構成されているか若しくは設けられている。制御装置１３０の決定装置１３２は、車両１００によって通過される道路セクションに対して相対的な車両１００のロードホールディングを表わす位置情報を、車両１００の車両センサデータを使用して決定するために構成されている。制御装置１３０の生成装置１３４は、位置情報を用いて、車載カメラの画像の画像領域を制御する制御信号を生成するために構成されている。制御装置１３０はさらに、図１に示されていない画像領域選択装置に、および／または図１に示されていない可動なカメラ固定装置に制御信号を提供するために構成されている。
【００２９】
図２は、本発明の１実施例によるカメラシステムを有する自動二輪車１００の概略図を示す。自動二輪車１００は、例えば慣性センサ１０２並びに車両センサとしての速度センサ１０４を有している。自動二輪車１００は、例えば図１に示した車両である。カメラシステムは、車載カメラ１２０および制御装置１３０または制御器、若しくは車載カメラ１２０の画像の画像領域を制御するための装置を有している。車載カメラ１２０は、例えばフロントカメラとして構成されている。カメラシステムは、例えば図１に示したカメラシステムである。制御装置１３０は、図１に示した制御装置である。
【００３０】
カメラシステムはさらに、車載カメラ１２０を自動二輪車１００に固定するためのカメラ固定部２２５若しくは固定装置を有している。この場合、カメラ固定部２２５若しくは固定装置は、この実施例の第１変化例ではフレーム固定されていて、この実施例の第２変化例では可動に構成されている。自動二輪車１００はさらに、画像データ若しくは車載カメラ１２０の画像の画像データを利用するための装置２４０を有している。選択的に、画像データ若しくは車載カメラ１２０の画像の画像データを利用するための複数の装置２４０が設けられていてもよい。この装置２４０は、例えば対象物検知のためのシステム、運転席ディスプレイ等である。
【００３１】
制御装置１３０は、慣性センサ１０２並びに速度センサ１０４のセンサデータ、および車載カメラ１２０の画像データを受信若しくは読み取るために構成されている。さらに、制御装置１３０は、制御された画像領域を有する画像の画像データを前記装置２４０に提供するために若しくは供給するために構成されている。制御装置１３０は、制御装置１３０によって生成された制御信号を、この実施例の第１変化例におけるカメラシステムの画像領域選択装置に提供するために、およびこの実施例の第２変化例においてカメラ固定部２２５若しくは固定装置にアウトプットするために構成されている。従って、制御装置１３０若しくは制御器およびカメラシステムの作業形式のために２つの変化例が可能である。
【００３２】
第１変化例は、車載カメラ１２０の固定的な取り付け、および制御装置１３０内若しくは制御器内の画像処理に関するものである。この場合、車載カメラ１２０は、自動二輪車１００に堅固に取り付けられた、広角レンズを備えた光学カメラである。この場合、カメラ固定部２２５若しくは固定装置は不動に構成されている。車載カメラ１２０によって検出若しくは撮影された画像は制御装置１３０に送信される。慣性センサ１０２および速度センサ１０４のセンサデータを使用して、画像若しくは画像データは、制御装置１３０によって、画像領域が制御信号に依存して選択若しくは制御されるように変換されるので、画像若しくは画像データは、自動二輪車１００の固有運動に殆ど左右されずに、自動二輪車１００のさらに先の進路領域を表示する。
【００３３】
第２変化例は、カメラ固定部２２５若しくは固定装置が可動に構成されているケースに関するものであり、この場合、視野若しくは車載カメラ１２０の整列は、制御装置１３０により、制御信号に基づいてカメラ固定部２２５を用いて調節若しくは調整される。車載カメラ１２０は、可動な若しくは移動可能なカメラ固定部２２５によって自動二輪車１００に取り付けられており、このカメラ固定部２２５は、車載カメラ１２０の整列の制御を、例えばすべての３回転自由度で可能にし、ひいてはカメラ画像の画像領域の制御を可能にする。カメラ固定部２２５のアクチュエータを制御することによって車載カメラ１２０の最適な整列を行うために、制御装置１３０は、この制御装置１３０に伝達されたセンサデータを使用して制御信号を生成する。
【００３４】
図３は、本発明の１実施例による、車両のための車載カメラの画像の画像領域を制御するための方法３００のフローチャートを示す。この方法３００は、車載カメラを備えたカメラシステム、並びに車載カメラの画像の画像領域を制御するための制御装置と連携して実行可能である。この方法３００は、図１若しくは図２に示したカメラシステム若しくは装置若しくは制御装置と連携して好適な形式で実行されてよい。この場合、図１若しくは図２に示した単数または複数の装置は、前記方法３００のステップを実行するために構成されていてよい。この方法３００は、車両の車両センサデータを使用して、車両によって通過される道路セクションに対する車両のロードホールディングを表わす位置情報を決定するためのステップ３１０を有している。この方法２００はさらに、車載カメラの画像の画像領域を制御する制御信号を生成するためのステップ３２０を有している。この場合、生成するためのステップ３２０は位置情報を使用して行われる。
【００３５】
図４は、本発明の１実施例による、車載カメラの画像を供給するための方法４００のフローチャートを示す。この方法４００は、車載カメラを備えたカメラシステム並びに車載カメラの画像の画像領域を制御するための制御装置と連携して実行可能である。この方法４００は、車載カメラによって画像を撮影するためのステップ４１０を有している。この方法４００はさらに、図３に示した方法のステップを実行するためのステップ４２０も有している。従って、実行するためのステップ４２０は、決定および生成するための部分ステップを有している。さらに、この方法４００は、画像を提供するために、ステップ４２０で生成された制御信号を使用して、車載カメラによって撮影された画像の画像領域を選択するためのステップ４３０を有している。言い換えれば、この方法４００は、撮影するためのステップ４１０の後、および選択するためのステップ４３０の前に、図３に示した方法のステップも有している。画像撮影のための方法４００は、図１若しくは図２に記載したカメラシステム若しくは装置若しくは制御装置と連携して、好適な形式で実行されてよい。しかも、画像撮影のための方法４００は、図３による制御のための方法と連携して、好適な形式で実行されてよい。
【００３６】
図５は、本発明の別の実施例による、車載カメラの画像を供給するための方法４００のフローチャートを示す。この方法５００は、車載カメラを備えたカメラシステム、並びに車載カメラの画像の画像領域を制御するための制御装置と連携して実行可能である。この方法５００は、図３に示した方法のステップを実行するためのステップ５１０を有している。従って、実行するためのステップ５１０は、決定および生成するための部分ステップを有している。またこの方法５００は、ステップ５１０で生成された制御信号を使用して車載カメラの視野を調節するためのステップ５２０も有している。この方法５００はさらに、画像を提供するために、車載カメラによって画像を撮影するためのステップ５３０を有している。言い換えれば、この方法５００は、調節するためのステップ５２０の前に、図３に示した方法のステップも有している。画像撮影のための方法５００は、図１若しくは図２に示したカメラシステム若しくは装置若しくは制御装置と連携して、好適な形式で実行されてよい。さらに、画像撮影のための方法５００は、図３による制御するための方法と連携して、好適な形式で実行されてよい。
【００３７】
以上記載され、図面に示された実施例は例として選択されただけである。様々な実施例を、完全にまたは個別の特徴に関連して互いに組み合わせることができる。１つの実施例が、別の実施例の特徴によって補われてもよい。さらに、方法ステップは、繰り返し、かつ記載された連続とは異なる連続で実行されてよい。
【符号の説明】
【００３８】
１００  車両、自動二輪車
１０２  慣性センサ
１０４  速度センサ
１１０  カメラシステム
１２０  車載カメラ
１３０  制御装置
１３２  決定装置
１３４  生成装置
２２５  カメラ固定部、カメラ固定装置
２４０  装置
３００，４００，５００  方法
３１０，３２０，４１０，４２０，４３０，５１０，５２０，５３０  ステップ
【図１】
2016505450.tif 000003
【図２】
2016505450.tif 000004
【図３】
2016505450.tif 000005
【図４】
2016505450.tif 000006
【図５】
2016505450.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成27年7月27日(2015.7.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機付き二輪車（１００）用の車載カメラ（１２０）の画像の画像領域を制御するための方法（３００）において、
前記方法（３００）が、
前記車両（１００）の車両センサデータを使用して、前記二輪車（１００）によって通過される道路セクションに対して相対的な前記車両（１００）のロードホールディングを表わす位置情報を決定するためのステップ（３１０）と、
前記位置情報を使用して、前記車載カメラ（１２０）の画像の画像領域を制御する制御信号を生成するためのステップ（３２０）と、
を有している、車両用の車載カメラの画像の画像領域を制御するための方法。
【請求項２】
決定するための前記ステップ（３１０）において、前記車両（１００）の慣性センサデータを使用して前記道路セクションに対して相対的な前記二輪車（１００）の傾斜角度を位置情報として決定する、請求項１記載の方法（３００）。
【請求項３】
決定するための前記ステップ（３１０）において、前記慣性センサデータおよび、前記二輪車（１００）の走行曲率半径を導き出すための別の車両センサデータを使用して、前記道路セクションに対して相対的な前記二輪車（１００）の進路を位置情報として決定する、請求項１または２に記載の方法（３００）。
【請求項４】
生成するための前記ステップ（３２０）において、前記制御信号が、画像の画像領域を制御するために、前記車載カメラ（１２０）によって撮影された画像の画像領域を前記位置情報に基づいて選択するための画像補正パラメータを有している、請求項１から３のいずれか１項に記載の方法（３００）。
【請求項５】
生成するための前記ステップ（３２０）において、前記制御信号が、画像の画像領域を制御するために、画像を撮影するための前記位置情報に基づいて前記車載カメラ（１２０）の視野を調節するカメラ補正パラメータを有している、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法（３００）。
【請求項６】
原動機付き二輪車（１００）用の車載カメラ（１２０）の画像の画像領域を制御するための制御装置（１３０）において、
前記制御装置（１３０）が、
前記車両（１００）の車両センサデータを使用して、前記二輪車（１００）によって通過される道路セクションに対して相対的な前記二輪車（１００）のロードホールディングを表わす位置情報を決定するための装置（１３２）と、
前記位置情報を使用して、前記車載カメラ（１２０）の画像の画像領域を制御する制御信号を生成するための装置（１３４）と、
を有している、原動機付き二輪車（１００）用の車載カメラ（１２０）の画像の画像領域を制御するための制御装置（１３０）。
【請求項７】
原動機付き二輪車（１００）用のカメラシステム（１１０）において、
前記カメラシステム（１１０）が、
車載カメラ（１２０）と、
前記車載カメラ（１２０）の画像の画像領域を制御するための、請求項６に記載の制御装置（１３０）と、
を有している、原動機付き二輪車（１００）用のカメラシステム（１１０）。
【請求項８】
前記車載カメラ（１２０）が広角レンズを有しており、前記制御装置（１３０）によって生成された制御信号が、画像の画像領域を制御するために、前記車載カメラ（１２０）によって撮影された画像の画像領域を位置情報に基づいて選択するための画像補正パラメータを有している、請求項７に記載のカメラシステム（１１０）。
【請求項９】
前記車載カメラ（１２０）を前記二輪車（１００）に旋回可能に固定するための固定装置（２２５）を備えており、前記制御装置（１３０）によって生成された制御信号が、画像の画像領域を制御するために、前記位置情報に基づいて画像を撮影する前記車載カメラ（１２０）の視野を前記固定装置（２２５）によって調節するためのカメラ補正パラメータを有している、請求項７または８に記載のカメラシステム（１１０）。
【請求項１０】
コンピュータプログラム製品において、制御装置（１３０）においてプログラムが実行されるときに、請求項１から５までのいずれか１項に記載の方法（３００）を実行するためのプログラムコードを有している、コンピュータプログラム製品。
【国際調査報告】
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2016505450.tif 000010
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