(57)【要約】  いつ、および、どのロボット標的が、ビリヤード台のどのポケット内に落ちるのか、または、周囲境界の壁のゲート、および様々な形状の競技領域を形成するために用いられ得る境界壁およびゲートを通り抜けるのかを、識別するための方法およびシステムが提供される。ポケット内のロボット標的の識別は、ポケットビリヤードの伝統的なゲームの得点付け、またはビリヤード台の表面上で行なわれるロボットに基づくゲームの得点付けのために用いられ得る。特定の実施態様における識別センサーは、ユーザが構成可能なゲート上に備え付けられ得る。数値は、ロボット標的の面上にプリントされ、プレイヤーによりノックインされたロボット標的の値の合計得点に基づいて、それら自体で、またはロボット標的を押すロボットを制御することにより、ゲームの勝者を決定することができる。
2016529026.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットゲームのための境界壁システムであって：
一組の壁部分；
連結末端を備える一組のゲート；
を備え、
ここで、前記の一組の壁部分は、前記の一組のゲートとともに連結されて、競技台表面のための境界の囲いを形成する、境界壁システム。
【請求項２】
請求項１のシステムであって、
前記境界は、長方形、正方形、八角形、円形、楕円形の少なくとも１つに、またはこれらの形状の組み合わせに構成可能である、
システム。
【請求項３】
請求項１のシステムであって、
前記連結末端は、前記の一組の壁部分への取り付けのためのクリップをさらに備える、
システム。
【請求項４】
請求項１のシステムであって、
前記ゲートは、型打ちされた平らなブランク（折り畳まれて前記ゲートを形成する）から形成される、
システム。
【請求項５】
請求項１のシステムであって、
前記連結末端は、前記の一組のゲートのうちの１つのゲートに対して固定された角度でセットされ；
ここで、前記の固定された角度は、０度〜９０度の範囲である、
システム。
【請求項６】
請求項１のシステムであって、
前記連結末端は、ヒンジで動いて任意の角度でセットされる、
システム。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項のシステムであって、
前記の一組の壁部分は、前記の境界の囲いを前記競技台表面に固定するための掛け金をさらに備える、
システム。
【請求項８】
請求項１から６のいずれか一項のシステムであって、
前記競技台表面は、円形、楕円形、正方形または長方形の台である、
システム。
【請求項９】
請求項１から６のいずれか一項のシステムであって、
前記競技台表面は、任意の相対的に平らな面である、
システム。
【請求項１０】
請求項１から６のいずれか一項のシステムであって、
前記競技台表面は、ビリヤード台である、
システム。
【請求項１１】
請求項１から６のいずれか一項のシステムであって、
標的または一組のゲームプレイロボット上の一組の機械可読な標識または色を認識するように構成された、前記ゲートに備え付け可能な視覚システムをさらに含み；
ここで、前記の機械可読な標識は、色、バーコード、クイックレスポンス（ＱＲ）コード、または他のコード化された独自性の表現を含む、
システム。
【請求項１２】
請求項１から６のいずれか一項のシステムであって、
前記ゲートは、開閉のためのモーターが取り付けられている、
システム。
【請求項１３】
請求項１のシステムであって、
クリップまたは掛け金を用いて前記の境界の囲いに取り付ける一組のファサードをさらに含む、
システム。
【請求項１４】
請求項１３のシステムであって、
前記ゲートまたは前記ファサードは、ゲームプレイ中の１つまたは複数の標的および標的モジュールの加点から減点までの得点の変化を表示および有効にし、異なる標的の得点を変化させ、または得点に関する前記の１つまたは複数の標的または標的モジュールの利用可能性を表示および有効にする、１つまたは複数の表示灯を備える、
システム。
【請求項１５】
請求項１３のシステムであって、
１つまたは複数の標的モジュールは、前記ファサードまたは壁部分に備え付けるように構成され、
前記標的モジュールは、発射物、光ビーム、レーザービーム、ＩＲビーム、水、ガス、炎、ミサイル、ロケット、または花火センサーを備える、
システム。
【請求項１６】
請求項１３のシステムであって、
標的ボール供給は、前記ファサードまたは壁部分に備え付けるように構成される、
システム。
【請求項１７】
請求項１から６のいずれか一項のシステムであって、
前記の一組のゲートは、標的ボールは通り抜けることが可能でロボットは不可能であるサイズである、
システム。
【請求項１８】
請求項１から６のいずれか一項のシステムであって、
前記の一組のゲートおよび一組の標的ボールは、異なるサイズであってよく、
一組の小さなゲートは、一組の小さな標的ボールのみ通り抜けることを可能にし、
１つまたは複数のロボットは、最も大きなゲートよりも大きい、
システム。
【請求項１９】
ゲームを行なう方法であって、
少なくとも１つのロボットを、請求項１のシステム内に、またはビリヤードテーブル上に、置くステップ；
前記の少なくとも１つのロボットを操作して競技台表面上のボールを動かし、前記の境界の囲い内または前記ビリヤード台の表面から、前記ボールを促すステップ、
を含む、
方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願］
本出願は、２０１３年８月２７日に出願された米国仮出願番号６１／８７０，４８０および２０１４年４月２９日に出願された米国仮出願番号６１／９８５，８５５の優先権の利益を主張するものであり；その内容は参照により本明細書中に援用される。
【０００２】
［本発明の技術分野］
本発明は、概してエンターテインメントおよびゲームに関し、具体的には、ピンボールゲームでの、または、例えばビリヤード、プール、クラップス、エアホッケー、卓球、円形、長方形、正方形、楕円形などの任意の種類の台上の、平面または床の上で行なわれるロボットおよび他のゲームのための境界に関する。ゲームは、キューの代わりにロボットを用いて行なうプール／ビリヤード、フリッパーの代わりにロボットを用いて行なうピンボール、クラブの代わりにロボットを用いて行なうミニゴルフ、銃の代わりにロボットを用いて行なう射的場、または、複数のロボット、ロボット標的、プレイヤー、および、ゲームを制御する複数のスマートフォンを用いて同時に行なわれるそれらの任意の組み合わせである。ロボットは、ゲートを通ってロボット標的を押すように、および、武器標的に向かって弾薬を発砲するように、設計される。
【背景技術】
【０００３】
ほとんどのロボットゲームは、ロボットが、互いを押し回す（相撲）、互いを破壊する（例えばＢａｔｔｌｅＢｏｔ、ＲｏｂｏｔＷａｒなど）、または、何らかの形のサッカーを行なう（ボールをゴールへ押す／転がす／蹴る）ことが意図される。加えて、一部のロボットゲームは、愛好家および教育上の競争（例えばＦｉｒｓｔなど）のための、特定の目的のために設計される。
【０００４】
プールまたはビリヤード台の表面上で行なわれる特定のゲームでは、競技ロボットを用いて、台のポケット内へプールボールを押す、または打つことにより得点を獲得する。伝統的なビリヤードまたはプール台は、プールボールを狙って標的とする６個のポケットを備え、４個のポケットは台の角に配置されて、２個のポケットは台の縦方向側のそれぞれの中間点に配置されている。しかしながら、いつ、および、どのボールが、ビリヤード台のどのポケット内に落ちるのかを識別するための自動化された方法およびポケットへのアクセスを制御するように設計された制御可能な周囲境界は、現在のところ存在しない。
【０００５】
ポケットが存在しない平面上で行なわれる同様のゲームでは、競技ロボットを用いて、例えばボール、パック、ブロックなどのロボット標的を、周囲境界の開口部（ゲート）を通って押す、または打つことにより得点を獲得する。しかしながら、いつ、および、どのロボット標的が、開口部へのアクセスを制御するように設計された制御可能な周囲境界の、どの開口部またはゲートを通り抜けるのかを、識別するための自動化された方法は、現在のところ存在しない。
【０００６】
したがって、いつ、および、どのロボット標的が、どのポケット内に落ちるのか、または、周囲境界のどの開口部を通り抜けるのかを、識別するための自動化された方法およびシステムに関して、および、ポケット、ゲートまたは開口部へのアクセスを制御するように設計された制御可能な周囲境界に関して、ニーズが存在する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
いつ、および、どのロボット標的が、ビリヤード台のどのポケット内に落ちるのか、または、周囲境界の壁のゲート、および様々な形状の競技領域を形成するために用いられ得る境界壁およびゲートを通り抜けるのかを、識別するための自動化された方法およびシステムが提供される。ポケット内のロボット標的の識別は、ポケットビリヤードの伝統的なゲームの得点付け、または、ビリヤード台の表面上で行なわれるロボットに基づくゲームの得点付けのために用いられ得る。特定の実施態様における識別センサーは、ユーザが構成可能なゲート上に備え付けられ得る。数値がロボット標的の面上にプリントされて、プレイヤーによりノックインされたロボット標的の値の合計得点に基づいて、それら自体で、またはロボット標的を押すロボットを制御することにより、ゲームの勝者を決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施態様に係る、台ポケットに配置された識別および追跡センサーを備えるビリヤード台の、上から見た図である。
【図２】図２は、本発明の実施態様に係る、台の上方に吊るされた識別および追跡センサーを備えるビリヤード台を示す、側面斜視図である。
【図３Ａ】図３Ａは、本発明の実施態様に係る、識別バーコードを備えるプールボールの側面斜視図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、本発明の実施態様に係る、内側に埋め込まれた固有の機械可読または認識可能な電子機器／部品（ＲＦＩＤ、マグネットなど）を備えるプールボールの側面斜視図である。
【図４】図４Ａ〜図４Ｃは、本発明の実施態様に係る、ビリヤード台（長方形または平面）上の境界を形成するゲートおよび壁部分の斜視図である。
【図５】図５Ａ〜図５Ｃは、本発明の実施態様に係る、円形表面上の境界を形成するゲートおよび壁部分の斜視図である。
【図６】図６Ａ〜図６Ｅは、本発明の実施態様により示される、円形表面のような表面に境界壁およびゲートを固定するための、掛け金およびその構造の斜視図である。
【図６Ｆ】図６Ｆは、本発明の実施態様により示される、円形表面のような表面に境界壁およびゲートを固定するための、スライド掛け金の斜視図である。
【図７】図７は、本発明の実施態様に係る、平らなブランク（それから５個のゲート構造９０、９０Ｌ、９０Ｒ、４５、０が形成される）の平面図である。
【図８】図８Ａ〜図８Ｌは、本発明の実施態様に係る、「９０」ゲート、および、「９０」ゲートを用いて形成される境界壁および開口部の様々な構造の斜視図である。
【図９】図９Ａ〜図９Ｈは、本発明の実施態様に係る、「０」ゲート、および、「０」ゲートおよび「９０」ゲートを用いて形成される境界壁および開口部の様々な構造の斜視図である。
【図１０】図１０Ａ〜図１０Ｇは、本発明の実施態様に係る、「４５」ゲート、および、「４５」ゲートおよび「０」ゲートを用いて形成される境界壁および開口部の様々な構造の斜視図である。
【図１１】図１１Ａ〜図１１Ｆは、本発明の実施態様に係る、「９０Ｌ」ゲートおよび「９０Ｒ」ゲート、および、「９０Ｌ」および「９０Ｒ」ゲートを用いて形成される境界壁および開口部の様々な構造の斜視図である。
【図１２】図１２Ａ〜図１２Ｂは、本発明の実施態様に係る、ヒンジゲートの斜視図である。
【図１３】図１３Ａ〜図１３Ｆは、本発明の実施態様に係る、ロボットまたはボールの通り抜けを可能にする、または妨げる、ゲート開口部に対するロボットまたはボールの相対的サイズを示す斜視図である。
【図１４】図１４Ａ〜図１４Ｆは、本発明の実施態様に係る、「０」ゲートおよび「４５」ゲートにおける手動ゲートの斜視図である。
【図１５】図１５Ａ〜図１５Ｄは、本発明の実施態様に係る、モーター式ゲートの斜視図である。
【図１６】図１６Ａ〜図１６ｋは、本発明の実施態様に係る、ロボットまたはロボット標的を検出するためのゲートセンサーの斜視図である。
【図１７】図１７Ａ〜図１７Ｅは、本発明の実施態様に係る、自動標的ボール（ミニボールキャノン）供給の斜視図である。
【図１８】図１８Ａ〜図１８Ｄは、本発明の実施態様に係る、武器標的モジュールの斜視図である。
【図１９】図１９Ａ〜図１９Ｄは、本発明の実施態様に係る、図１１Ａ〜図１１Ｄの武器標的モジュールに関する標的ファサードの斜視図である。
【図２０】図２０Ａ〜図２０Ｋは、本発明の実施態様に係る、それぞれ、図１７Ａ〜図１７Ｅおよび図１８Ａ〜図１８Ｄの、建物ファサード、ロボット標的供給、および武器標的モジュールの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明は、いつ、および、どのロボット標的が、ビリヤード台のどのポケット内に落ちるのか、または、周囲境界の壁のゲート、および様々な形状の競技領域を形成するために用いられ得る境界壁およびゲートを通り抜けるのかを、識別するための自動化された方法およびシステムとして有用性がある。ポケット内のロボット標的の識別は、ポケットビリヤードの伝統的なゲームの得点付け、またはビリヤード台の表面上で行なわれるロボットに基づくゲームの得点付けのために用いられ得る。特定の実施態様における識別センサーは、ユーザが構成可能なゲート上に備え付けられ得る。例えば、ロボット標的の面上にプリントされた数値が付け加えられ、プレイヤーによりノックインされたロボット標的の値の合計得点に基づいて、それら自体で、またはロボット標的を押すロボットを制御することにより、ゲームの勝者を決定することができる。
【００１０】
本発明のロボット標的識別システムの第一の実施態様では、視覚システムは、周囲境界のゲートまたは台の各ポケットに配置される。あるいは、視覚システムは、台の上、周り、上方、またはゲートを備えるユーザが構成可能な境界上に置かれる。プール台のポケット内へ行く、または周囲境界のゲートを通るロボット標的を追跡するための、視覚システムソフトウェアを実行するために、および、（ゲームを遠隔で行なうことができるように、および、即時リプレイのために）ゲームのビデオを送信するために、ビデオカメラが競技台表面の上方に備え付けてよい。視覚システムは、ロボット標的の表面上にプリントされた数字（既存のプールボールの外見には変化なく１から１５までの番号が付けられる）の文字認識により、任意のポケット（番号１から６が割り当てられる）内へそれらが行くときに、個々のロボット標的（プールボールなど）を追跡および識別することができる。あるいは、各ロボット標的（プールボール、ビリヤードボール、テニスボール、卓球ボール、ピンボールなど）は、各ロボット標的（１から１５）に関して識別視覚システムにより作動する固有の機械可読（視覚）標識または色を、（数字、色および縞の標準的な標識に加えて）有する。標識は、色、バーコード、クイックレスポンス（ＱＲ）コード、または、他のコード化された数字または独自性の表現を含んでよい。
【００１１】
本発明のロボット標的識別システムの代替の実施態様では、各ロボット標的は、各ロボット標的の内部に埋め込まれた、固有の機械可読または認識可能な電子機器／部品（ＲＦＩＤ、マグネットなど）を備えてよい。無線周波数識別（ＲＦＩＤ）、マグネット、または他の電子機器が埋め込まれた部品に基づいてタイプ（数値）を読み取りおよび決定するように作動するセンサーは、周囲境界のゲートまたはプール／ビリヤード台における各ポケットに配置してよい。あるいは、センサーシステムは、境界および／またはゲートの上、周り、下方または上方に置いてよく、個々のロボット標的を、それらが任意のゲート内へ行く、または通るときに、追跡および識別することができる。
【００１２】
本発明のロボット標的識別システムの一実施態様では、追跡および識別センサーが埋め込まれた競技台表面マット（マットは周囲境界の競技台表面に合う寸法である）を用いてロボット標的を追跡し得る。マットは、ビリヤード台に見られるように、いかなる標識もない無地のフェルト仕上げであってよく、または、プレイが始まる前にゲームピースを配置するための（および、プール台または平面を保護するための）図形および指標を有する、ロボットゲームなどのゲームに関する標識を有してよい。実施態様では、マットは、ゲームピース（ロボット標的）をモニターする知能、および／または、プレイヤーおよび観客の視覚刺激のための電子図形を有してよい。また、マットは、簡単な輸送および保管のために巻いてもよい。
【００１３】
ロボットが、ビリヤード台上または周囲境界内で行なわれているゲームの一部である場合は、ロボット標的のうちのどの１つが、および、いつ、ポケットに入るのか、または、ゲートを通り抜けるのかを、検出および追跡するためのセンサーを、ロボット自体が備えて構成され得る。上記に記したように、ロボットにおいて使用されるセンサーは、各標的内部の固有の機械可読または認識可能な電子機器／部品（ＲＦＩＤ、マグネットなど）、または、各ロボット標的に関する機械可読（視覚的）な固有のマーク、または、典型的なセットのプールボール上の標識および色（縞および無地（ｓｏｌｉｄ）および１から１５までの数字）を用いて、ロボット標識を認識するように作動する。
【００１４】
ロボット標的識別システムの実施態様では、ロボット標的およびロボットは、無線または有線接続により中央制御装置または計算装置と通信してよく、および、得点、ロボット標的の現在の状態、および他のゲームパラメータを示す表示部と通信してよい。
【００１５】
周囲境界は、型打ちされた金属部品から形成されてよく、または、プラスチック、複合材料、または木材から形成されてよい。競技領域を規定する様々な境界は、周囲モジュール、壁、ゲートおよび／またはファサードからなる。境界により規定される競技領域は、長方形、正方形、八角形、円形、自由形状、楕円形またはそれらの組み合わせを含む。
【００１６】
モジュール、壁、ゲートおよび／またはファサードは、一緒に取り付けて周囲境界を形成するように構成される。
【００１７】
周囲モジュールは、壁、ゲートおよびファサードの任意の組み合わせであってよい。
【００１８】
壁は、モジュール、ゲートおよびファサードを備え付けるように構成される。
【００１９】
ゲートは、手動遮断ゲート、モーター式ゲートおよびファサードを備え付けるように構成される。本発明の実施態様では、ゲートは手動で開閉され得て、または、ゲートを開閉するためのモーター式制御を有する。
【００２０】
ファサードは、周囲境界のゲート、モジュールまたは壁に取り付けるように構成される。ファサードは、建物、有機的形状（ｏｒｇａｎｉｃ  ｓｈａｐｅ）、動物、街、城、建造物などの形である。ファサードは、光、スピーカー、電子機器などを備える。
【００２１】
ロボットから発射される武器、例えば、発射物、光ビーム、レーザービーム、ＩＲビーム、水、液体、ガス、炎、ミサイル、ロケット、または花火を検出する電子センサーを備える武器標的は、周囲境界のファサード、周囲モジュール、壁および／またはゲートに備え付けられる
【００２２】
周囲モジュール、壁、ゲート、ファサードおよび／または武器標的の、表示灯は、ゲームプレイ中のロボット標的および／または武器標的の加点から減点までの得点法の変化を表示および有効にして、異なる標的の得点を変化させ、または得点に関する前記のロボット標的または武器標的の利用可能性を表示および有効にする。また、武器標的は、どの武器標的が「生きて」いて、ゲーム中の得点獲得に利用可能であるかを、識別するための指標も有してよい。指標は、着色光であってよく、および、プレイヤーの色と合う色であってよく、どの標的（ロボットまたは武器）がそのプレイヤーによる得点に利用可能であるかを示す。標的指標の色は、ゲーム中に変化することができる。プレイヤーが別のプレイヤーの色で示される標的を攻撃すると、減点が得点され得る。
【００２３】
ロボット標的返送モジュールは、周囲境界のファサード、壁またはゲートに取り付けるように構成される。ロボット標的返送モジュールは、モーター、エレベーター、リフト、サクションなどにより作動することができる。
【００２４】
ロボット標的供給モジュールは、周囲境界のファサード、壁またはゲートに取り付けるように構成される。ロボット標的供給モジュールは、モーター、ソレノイドなどにより作動することができる。
【００２５】
周囲境界全体（周囲モジュール、壁、ゲート、ファサード、武器標的、ロボット標的供給、ロボット標的返送、および武器標的）は、ガラスカバー付きの箱内に収納して、ロボットおよびロボット標的を含む包囲領域を提供してアーケード型のゲームを作ることができる。
【００２６】
ここで図を参照し、図１は、本発明の実施態様に係る、台ポケット１４に配置された識別および追跡センサー１６を具備するビリヤード台１２、および、ロボットまたはボール１８を備える、ゲームシステム１０の上から見た図である。図２は、本発明の実施態様に係る、台１２の上方に吊るされた識別および追跡センサー２６を備えるビリヤード台１２を示す、ゲームシステム２０の側面斜視である；図３Ａは、本発明の実施態様に係る、識別バーコード２８を備えるプールボール１８またはロボットの側面斜視図である。図３Ｂは、本発明の実施態様に係る、内部に埋め込まれた固有の機械可読または認識可能な電子機器／部品（ＲＦＩＤ、マグネットなど）３０を備えるプールボールまたはロボット１８’の側面斜視図である。
【００２７】
図４Ａ〜図４Ｃは、本発明の実施態様に係る、長方形または平面の、ビリヤード台１２上に境界３６を形成するゲート３４および壁部分３２の斜視図である。また、ゲート３４は、壁部分３２への連結部としての役割も果たす。図５Ａ〜図５Ｃは、本発明の実施態様に係る、円形表面３８上に境界３６を形成するゲート３４および壁部分３２の斜視図である。以下にさらに説明するように、ゲート部分３４の連結部の角度は、境界３６の周囲形状を規定する。
【００２８】
図６Ａ〜図６Ｅは、本発明の実施態様により示される、円形表面３８のような表面に境界３６を固定するための、旋回掛け金４０およびその構造の斜視図である。掛け金４０は、旋回可能に壁部分３２に取り付けられ、図６Ｂおよび図６Ｃに示されるように、円形表面または台の上部３８に境界３６を固定する前は、上側の位置にある。図６Ｄおよび図６Ｅでは、掛け金４０は下側の位置にあり、表面または台の上部３８の端を超えて伸びることにより（図示）、または表面３８の溝へ適合することにより、境界３６を表面３８に対して固定する。
【００２９】
図６Ｆは、壁部分３２に沿ってスライドガイド保持羽根４３において上下に動く、スライド掛け金４１の斜視図である。下側の位置で示されるように、スライド掛け金４１の上部に形成されたストッパー４５が、スライドガイド保持羽根４３の上部セット上にある。下側の位置では、スライド掛け金４１が、表面または台の上部３８の端を超えて伸びることにより（図示）、または表面３８の溝へ適合することにより、境界３６を表面３８に固定する。
【００３０】
図７は、本発明の実施態様に係る、平らなブランク４２（そこから５個のゲート構造９０、９０Ｌ、９０Ｒ、４５、および０が形成される）の平面図である。ゲート構造は、一連の図８〜図１１に示されるように、ブランクを折り畳むことにより作られる。ゲート３４の壁連結部４４の角度を変えることにより、異なる境界構造を得ることができる。図８Ａ〜図８Ｌは、本発明の実施態様に係る、「９０」ゲート、および、「９０」ゲートを用いて形成される境界壁および開口部の様々な構造の斜視図である。図８Ａ〜図８Ｅに示すように、「９０」ゲート４６は、４５度でセットされた２個の連結部４４を備え、２個の壁部分３２を連結すると、図８Ｆ〜図８Ｌに示すように直角（９０度）の角を形成する。図８Ｆ〜図８Ｉは、壁部分３２の角に４個の「９０」ゲート４６を備える、長方形の境界を示す。壁連結部４４は、壁部分３２にクリップで留められ、穴４８を経由して締め具により固定され得る。図８Ｊは、長い側壁５２に切り込まれた２個のゲート５０を示す。図８Ｋは、より短い端壁５４に切り込まれた２個のゲート５０を示す。図８Ｌは、長い側壁５２と、より短い端壁５４との両方に、ゲート５０を備える。
【００３１】
図９Ａ〜図９Ｈは、本発明の実施態様に係る、「０」ゲート５６、および、「０」ゲート５６および「９０」ゲート４６を用いて形成される境界壁および開口部の様々な構造の斜視図である。「０」ゲート５６は、ゲート５６に対して０度でセットされた連結部４４および連結壁部分３２を、図９Ｆ〜図９Ｈに示すように一直線上に備える。
【００３２】
図１０Ａ〜図１０Ｇは、本発明の実施態様に係る、「４５」ゲート５８、および、「４５」ゲート５８および「０」ゲート５６を用いて形成される境界壁および開口部の様々な構造の斜視図である。「４５」ゲート５８は、ゲート５８に対して２２半（２２．５度）で連結部４４を備える。図１０Ｅおよび図１０Ｆは、「４５」ゲート５８および壁部分３２のみを用いて形成される円形の境界を示す。図１０Ｇは、壁部分３２とともに、「４５」ゲート５８および「０」ゲート５６を用いて形成される、楕円形を示す。
【００３３】
図１１Ａ〜図１１Ｆは、本発明の実施態様に係る、「９０Ｌ」ゲート６０および「９０Ｒ」ゲート６２、および、「９０Ｌ」および「９０Ｒ」ゲートを用いて形成される境界壁および開口部の様々な構造の斜視図である。「９０Ｌ」ゲート６０は、図１１Ａおよび図１１Ｂに示すように、長い直線の連結部６４に対して直角の連結部４４を左側に備える。「９０Ｒ」ゲート６２は、図１１Ｃおよび図１１Ｄに示すように、長い直線の連結部６４に対して直角の連結部４４を右側に備える。図１１Ｅおよび図１１Ｆは、「９０Ｌ」ゲート６０および「９０Ｒ」ゲート６２および壁部分３２を用いて形成される、正方形または長方形を示す。
【００３４】
図１２Ａ〜図１２Ｂは、本発明の実施態様に係るヒンジゲート６６の斜視図である。ヒンジ６６は、あつらえの角度にセットすることを可能にする。
【００３５】
図１３Ａ〜図１３Ｆは、本発明の実施態様に係る、ロボットまたはロボット標的の通り抜けを可能にする、または妨げる、ゲート開口部に対するロボットまたはロボット標的の相対的サイズを示す斜視図である。図１３Ａおよび図１３Ｂでは、ロボット標的１８がゲート開口部５０よりも小さくて自由に通り抜ける場合を示す。図１３Ｃ〜１３Ｆでは、ロボット標的１８がゲート開口部５０よりも大きい場合を示す。
【００３６】
図１４Ａ〜図１４Ｆは、本発明の実施態様に係る、「０」ゲートおよび「９０」ゲートにおける手動遮断ゲートの斜視図である。図１４Ａはゲート開口部５０を示し、図１４Ｂは、図１４Ｃに示すようにゲート開口部５０へ挿入またはクリップで留められるように設計された手動遮断ゲート６８を示す。図１４Ｄおよび図１４Ｅは、「０」ゲート５６に挿入された手動遮断ゲート６８の正面および背面図を示す。図４Ｆは、手動遮断ゲート６８が挿入された「９０」ゲート５８を示す。
【００３７】
図１５Ａ〜図１５Ｄは、本発明の実施態様に係るモーター式ゲート７０の斜視図である。図１５Ａは、閉鎖位置での正面からのモーター式ゲート７０を示し、図１５Ｂは、背面からのモーター式ゲート７０を示す。フック７２は、モーター式ゲート７０をゲート開口部５０に取り付けるために用いられる。また、図１５Ｂに、および図１５Ｃに横断面で、および図１５Ｄに詳細に示されるのは、モーター式ギア７４およびゲート７０を上下させるためにギア７４と噛み合うトラック７６である。
【００３８】
図１６Ａ〜図１６Ｋは、本発明の実施態様に係る、ロボット標的１８を検出するためのゲートセンサー７８の斜視図である。ゲートセンサー７８は、クリップ８０を用いてゲート５０の上方に備え付け可能である。図１６Ｅ〜図１６Ｈは、境界壁３２の開口部５０の上に備え付けたゲートセンサー７８の斜視図である。図１６Ｉおよび図１６Ｊは、ゲートセンサー７８を備え付けた「９０」ゲート５８を示す。図１６Ｋは、開口部の上方にゲートセンサー７８を備え付けた「０」ゲート５６を示す。
【００３９】
図１７Ａ〜図１７Ｅは、本発明の実施態様に係る、自動ロボット標的（ロボット標的キャノン）供給８０の斜視図である。ロボット標的供給８０は、ロボット標的１８を保管するためのシャフト８２を備える。ピン８４は、ロボット標的をロボット標的供給８０から外へ押し、ピンおよび押出機構はハウジング８６内に収納されている。クリップ８８は、「０」ゲート５６に関して図１７Ｅに示すようにロボット標的供給８０をゲーム境界上に配置することを可能にする。
【００４０】
図１８Ａ〜図１８Ｄは、図１９Ａ〜図１９Ｄの斜視図に示される標的ファサード９２に備え付けられる武器標的モジュール９０の斜視図である。標的ファサード９２は、武器標的モジュール９０を備え付けるためのフレーム９４を備える。フレームおよび武器標的モジュールは、任意の対応する形状−正方形、長方形、円形、楕円形、八角形、三角形などであってよい。標的ファサード９２の後方から伸びているのは、境界壁３２または任意のゲートへ備え付けるためのクリップ９６である。
【００４１】
図２０Ａ〜図２０Ｋは、本発明の実施態様に係る、図１７Ａ〜図１７Ｅおよび図１８Ａ〜図１８Ｄそれぞれの、ゲートに関する（ロボットまたは武器標的のための）標的ファサード９８、ロボット標的供給８０、および武器標的モジュール９０の斜視図である。標的ファサード９８は、ゲートに関する底面上のゲート開口部５０、および武器標的モジュール９０のためのフレーム９４を備える。クリップ９６は、ファサード９８を境界壁３２に取り付ける。図２０Ｉは、境界壁３２に備え付けられて街様のスカイラインを形成する一群の標的ファサード９８を示す。図２０Ｊおよび図２０Ｋは、標的ファサード９８の後方のロボット標的供給８０を示す。なお、建物が例示的な標的ファサードとして用いられているが、動物、人間、架空キャラクター、運搬用車両、または他の対象物が、境界に関するファサードとして用いられ得る。
【００４２】
図２０Ａに示すように、表示灯９７は、ゲーム中の１つまたは複数の標的および標的モジュールの得点の加点から減点までの変化を表示および有効にし得て、異なる標的の得点を変化させ、または、得点に関する前記の１つまたは複数の標的または標的モジュールの利用可能性を表示および有効にし得る。
【００４３】
実施態様では、ロボットは、スタジアムを形成する境界壁およびゲートと物理的に相互作用することが可能であり得る。例えば、相互作用は、ピンボールゲーム（１つまたは複数のロボットがピンボールとしての働きをして、スタジアム壁で標的を物理的に打って得点を獲得する）と類似し得る。センサーは、（複数のロボットのゲームにおいて）正しいロボットに対して得点を付けるために、どのロボットが標的を打つのかを識別し得る。別の相互作用は、ロボットが、スタジアム壁と相互作用することのできる伸長プローブを備えることである。プローブは、ロボットから外へ伸びてスタジアム壁の穴へ向かう単純なシリンダーであってよく、または、プローブは、伸びてスタジアム内の機構と相互作用する、より複雑なアームであってよい。
【００４４】
前述の説明は、本発明の特定の実施態様の例示であるが、それらの実施の際の限定となることを意図しない。以下の特許請求の範囲（それらの全ての同等物を含む）は、本発明の範囲を定義することを意図する。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図６Ｅ】
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【図６Ｆ】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【図８Ｅ】
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【図８Ｆ】
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【図８Ｇ】
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【図８Ｈ】
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【図８Ｉ】
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【図８Ｊ】
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【図８Ｋ】
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【図８Ｌ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
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【図９Ｅ】
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【図９Ｆ】
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【図９Ｇ】
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【図９Ｈ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１０Ｄ】
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【図１０Ｅ】
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【図１０Ｆ】
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【図１０Ｇ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１１Ｄ】
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【図１１Ｅ】
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【図１１Ｆ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１３Ｄ】
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【図１３Ｅ】
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【図１３Ｆ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１４Ｄ】
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【図１４Ｅ】
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【図１４Ｆ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１５Ｃ−１５Ｄ】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１６Ｃ】
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【図１６Ｄ】
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【図１６Ｅ】
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【図１６Ｆ】
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【図１６Ｇ】
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【図１６Ｈ】
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【図１６Ｉ】
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【図１６Ｊ】
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【図１６Ｋ】
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【図１７Ａ】
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【図１７Ｂ】
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【図１７Ｃ】
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【図１７Ｄ】
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【図１７Ｅ】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１８Ｃ】
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【図１８Ｄ】
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【図１９Ａ】
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【図１９Ｂ】
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【図１９Ｃ】
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【図１９Ｄ】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【図２０Ｃ】
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【図２０Ｄ】
2016529026.tif 000097
【図２０Ｅ】
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【図２０Ｆ】
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【図２０Ｇ】
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【図２０Ｈ】
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【図２０Ｉ】
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【図２０Ｊ】
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【図２０Ｋ】
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【国際調査報告】
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