(57)【要約】歩行リハビリテーション装置（１２）は、生体脚（１８）の背後に配置した機械的シャドウ脚（４２）を使用して、使用にあたり生体脚に力を付与しかつガイドする。【選択図】図１
2016505304.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行リハビリテーション装置において、
生体脚の動きを模倣する構成とし、回動可能に連結した機械的なシャドウ脚と、
前記シャドウ脚から延在する第１部材であって、前記第１部材に画定した生体脚における第１取付け形成部を有する、該第１部材と
を備え、前記第１部材は、使用にあたり前記シャドウ脚に対してほぼ前後方向に延在する、歩行リハビリテーション装置。
【請求項２】
請求項１記載の歩行リハビリテーション装置において、前記シャドウ脚から延在する第２部材であって、前記第２部材に画定した生体脚における第２取付け形成部を有する、該第２部材を備え、前記第２部材は、使用にあたり前記シャドウ脚に対してほぼ前後方向に延在させる、歩行リハビリテーション装置。
【請求項３】
請求項２記載の歩行リハビリテーション装置において、前記回動可能に連結したシャドウ脚は、使用にあたり上端部でシャドウ股関節周りに回動可能に連結した上側脚部分を有する、歩行リハビリテーション装置。
【請求項４】
請求項３記載の歩行リハビリテーション装置において、前記第１部材はシャドウ股関節の近傍から延在させ、また前記第２部材はシャドウ脚の膝領域の近傍から延在させる、歩行リハビリテーション装置。
【請求項５】
請求項２記載の歩行リハビリテーション装置において、前記回動可能に連結したシャドウ脚は、使用にあたり上端部でシャドウ膝関節周りに回動可能に連結した下側脚部分を有する、歩行リハビリテーション装置。
【請求項６】
請求項５記載の歩行リハビリテーション装置において、前記第１部材はシャドウ膝関節の近傍から延在させ、また前記第２部材はシャドウ脚の足首領域の近傍から延在させる、歩行リハビリテーション装置。
【請求項７】
請求項２記載の歩行リハビリテーション装置において、前記回動可能に連結したシャドウ脚は、使用にあたり上端部でシャドウ足関節周りに回動可能に連結した足部分を有する、歩行リハビリテーション装置。
【請求項８】
請求項７記載の歩行リハビリテーション装置において、前記第１部材はシャドウ足関節の近傍から延在させ、また前記第２部材はシャドウ脚の足領域の近傍から延在させる、歩行リハビリテーション装置。
【請求項９】
請求項２記載の歩行リハビリテーション装置において、前記シャドウ脚から延在する第３部材であって、前記第３部材に画定した生体脚における第３取付け形成部を有する、該第３部材を備え、前記第３部材は、使用にあたり前記シャドウ脚に対してほぼ前後方向に延在させる、歩行リハビリテーション装置。
【請求項１０】
請求項９記載の歩行リハビリテーション装置において、前記回動可能に連結したシャドウ脚は、
使用にあたり上端部でシャドウ股関節周りに回動可能に連結した上側脚部分と、
前記上側脚部分に連結した下側脚部分であって、使用にあたり上端部でシャドウ膝関節周りに回動可能に連結した、該下側脚部分と
を有する、歩行リハビリテーション装置。
【請求項１１】
請求項１０記載の歩行リハビリテーション装置において、前記第１部材は前記シャドウ股関節の近傍から延在させ、前記第２部材はシャドウ脚の膝領域の近傍から延在させ、また前記第３部材はシャドウ脚の足首領域の近傍から延在させる、歩行リハビリテーション装置。
【請求項１２】
請求項１１記載の歩行リハビリテーション装置において、前記シャドウ脚から延在する第４部材であって、前記第４部材に画定した生体脚における第４取付け形成部を有する、該第４部材を備え、前記第４部材は、使用にあたり前記シャドウ脚に対してほぼ前後方向に延在させる、歩行リハビリテーション装置。
【請求項１３】
請求項１３記載の歩行リハビリテーション装置において、前記回動可能に連結したシャドウ脚は、前記下側脚部分に連結した足部分であって、使用にあたり上端部でシャドウ足関節周りに回動可能に連結した、該足部分を有する、歩行リハビリテーション装置。
【請求項１４】
請求項１４記載の歩行リハビリテーション装置において、前記第４部材は前記シャドウ脚の足領域の近傍から延在させる、歩行リハビリテーション装置。
【請求項１５】
歩行リハビリテーション方法において、
生体脚の動きを模倣する構成とし、回動可能に連結した機械的なシャドウ脚を準備するステップと、
前記シャドウ脚に連結する第１部材を準備するステップと、
前記シャドウ脚に連結する第２部材を準備するステップと、
前記第１部材及び第２部材を被験者の前記生体脚に取り付けて、前記第１部材及び第２部材をほぼ前後方向に延在させるステップと、
前記シャドウ脚を使用して前記生体脚を案内する及び／又は前記生体脚に入力される力を供給するステップと
を有する、歩行リハビリテーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、肢を駆動及び／又は支持する装置、並びにそれに関連する方法に関する。より具体的には、本発明は人間及び動物である被験者における肢をガイドする及び／又は力を付与する歩行リハビリテーションのための機械的装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
事故又は傷害によって生ずる脳ダメージ（脳卒中）及び神経ダメージ（脊髄損傷）のような病状は、被験者における肢の使用を一時的に喪失又は機能障害を引き起こすおそれがある。例えば、脚は使用が制限され、これにより被験者は歩行が困難になることに気付く。このような障害又は疾患の後には、一般的に神経及び／又は筋肉のダメージを修復するリハビリテーション期間がある。
【０００３】
このようなリハビリテーションは、伝統的には理学療法士又は物理療法士が手作業で被験者と相互にやりとりすることによって行ってきた。例えば、被験者は、トレッドミル上で、又はセットした経路に沿って歩行し、この間に理学療法士が被験者の脚を手動で支持しまた操作する行為を行い、所望の動き及びフィードバックを得られるようにする。このプロセスによって筋肉及び神経は徐々に修復することができる。
【０００４】
理学療法士の直接相互作用を含む、又は理学療法士が被験者を支持する及び／又はガイドすることを必要とする方法は理想的でなく、なぜならそれらは被験者に対してムラのある又は予測不能な力を加える結果をもたらすことがあり得るからである。さらに、長期間にわたり、また潜在的に多数の被験者に対してこのような行為を行う理学療法士にとっては、心地よいものではない。理学療法士の疲労度又は体力は、しばしば治療における限界要因となる。
【０００５】
上述の方法の代案は、機械的歩行リハビリテーション用のロボットを設けることである。機械的歩行リハビリテーション用ロボットは従来既知である。
【０００６】
特許文献１（国際公開第２０１２／０６２２８３号）は、リハビリテーション中に被験者の肢を支持する緊張した多数の可撓性コードを使用する装置を記載している。このような装置の他の例は、特許文献２（米国特許第７９９８０４０号）に見られる。このような装置は、一方向の力を被験者に加える（緊張したコードで）ことができるが、逆方向への力を付与することはできない（可撓性コードは圧縮力を持てない）、又は他方向（例えば、被験者の脚を設定経路に保持するような側方）への力を付与することはできない。
【０００７】
特許文献３（米国特許第６６６６７９８号）は、療法士を被験者に１組の堅固なリンクセットを介して連結するリハビリテーション装置を記載している。このシステムは、理学療法士の手を自由にするが、依然として理学療法士が被験者の体重を支え、また脚を案内する必要がある。したがって、反復可能性の本来的欠如及び理学療法士が負傷することに対する潜在的可能性が依然として存在する。この特許文献は、さらに、足首及び膝を理学療法士に連結して単に下腿のみのリハビリテーションに関する。したがって、大腿部のリハビリテーションは考慮していないものである。
【０００８】
特許文献４（中国特許第１０１８６２２５５号）は、患者の脚の側方に機械的な脚を有する既知タイプのリハビリテーション装置を記載している。このタイプの装置の問題点は、種々の異なる体格の患者を考慮するため伸縮自在の脚部材を設ける必要がある点である。このようにして、この装置は、とくに複雑であり、各個別の患者に対してセットアップするのに時間を費やすものである
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】国際公開第２０１２／０６２２８３号パンフレット
【特許文献２】米国特許第７９９８０４０号明細書
【特許文献３】米国特許第６６６６７９８号明細書
【特許文献４】中国特許第１０１８６２２５５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の目的は、従来技術の上述した問題点を克服する又は少なくとも軽減することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の第１態様によれば、歩行リハビリテーション装置を提供し、本発明の歩行リハビリテーション装置は、生体脚の動きを模倣する構成とし、回動可能に連結した機械的なシャドウ脚と、前記シャドウ脚から延在する第１部材であって、前記第１部材に画定した生体脚における第１取付け形成部を有する、該第１部材とを備え、前記第１部材は使用にあたり前記シャドウ脚に対してほぼ前後方向に延在する。
【００１２】
有利なことに、被験者の脚の背後に位置決めする回動可能に連結した機械的なシャドウ脚によれば、制御された反復可能かつ信頼性の高い運動を導入することができる。シャドウ脚の関節は、被験者の望ましい動きのみができるよう構成することができる。さらに、シャドウ脚を被験者の脚の背後に配置するので、様々な異なる体格の被験者に適合することができる。勿論、第１部材の位置は患者の体格に基づいて変化するが、機構の運動学的作用に深刻な影響を与える程の大きな変化ではない。
【００１３】
好適には、前記シャドウ脚から延在する第２部材であって、前記第２部材に画定した生体脚における第２取付け形成部を有する、該第２部材を備え、前記第２部材は、使用にあたり前記シャドウ脚に対してほぼ前後方向に延在させる。
【００１４】
好適には、前記回動可能に連結したシャドウ脚は、使用にあたり上端部でシャドウ股関節周りに回動可能に連結した上側脚部分を有するものとする。
【００１５】
好適には、前記第１部材はシャドウ股関節の近傍から延在させ、また前記第２部材はシャドウ脚の膝領域の近傍から延在させる。
【００１６】
好適には、前記回動可能に連結したシャドウ脚は、使用にあたり上端部でシャドウ膝関節周りに回動可能に連結した下側脚部分を有する。
【００１７】
好適には、前記第１部材はシャドウ膝関節の近傍から延在させ、また前記第２部材はシャドウ脚の足首領域の近傍から延在させる。
【００１８】
好適には、前記回動可能に連結したシャドウ脚は、使用にあたり上端部でシャドウ足関節周りに回動可能に連結した足部分を有するものとする。
【００１９】
好適には、前記第１部材はシャドウ足関節の近傍から延在させ、また前記第２部材はシャドウ脚の足領域の近傍から延在させる。
【００２０】
好適には、前記シャドウ脚から延在する第３部材であって、前記第３部材に画定した生体脚における第３取付け形成部を有する、該第３部材を備え、前記第３部材は、使用にあたり前記シャドウ脚に対してほぼ前後方向に延在させる。
【００２１】
好適には、前記回動可能に連結したシャドウ脚は、使用にあたり上端部でシャドウ股関節周りに回動可能に連結した上側脚部分と、前記上側脚部分に連結した下側脚部分であって、使用にあたり上端部でシャドウ膝関節周りに回動可能に連結した、該下側脚部分とを有するものとする。
【００２２】
好適には、前記第１部材は前記シャドウ股関節の近傍から延在させ、前記第２部材はシャドウ脚の膝領域の近傍から延在させ、また前記第３部材はシャドウ脚の足首領域の近傍から延在させる。
【００２３】
好適には、前記シャドウ脚から延在する第４部材であって、前記第４部材に画定した生体脚における第４取付け形成部を有する、該第４部材を備え、前記第４部材は、使用にあたり前記シャドウ脚に対してほぼ前後方向に延在させる。
【００２４】
好適には、前記回動可能に連結したシャドウ脚は、前記下側脚部分に連結した足部分であって、使用にあたり上端部でシャドウ足関節周りに回動可能に連結した、該足部分を有するものとする。
【００２５】
好適には、前記第４部材は前記シャドウ脚の足領域の近傍から延在させる。
【００２６】
本発明の第２態様によれば、歩行リハビリテーション方法を提供し、この方法は以下のステップ、すなわち、生体脚の動きを模倣するよう構成し、回動可能に連結した機械的なシャドウ脚を準備するステップと、前記シャドウ脚に連結する第１部材を準備するステップと、前記シャドウ脚に連結する第２部材を準備するステップと、前記第１部材及び第２部材を被験者の前記生体脚に取り付けて、前記第１部材及び第２部材をほぼ前後方向に延在させるステップと、前記シャドウ脚を使用して前記生体脚を案内する及び／又は生体脚に入力される力を供給するステップと、を有する。
【００２７】
本発明による歩行リハビリテーション装置及び方法の実施例を、以下に添付図面につき説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明による歩行リハビリテーション装置の実施形態の概略的側面図である。
【図２】図１に示す装置の他の概略的側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
図１につき説明すると、被験者１０は本発明による装置１２に取り付けられる。被験者１０は、トレッドミル１４により支持され、またトレッドミル１４上で歩行する。このようなトレッドミルは従来よく知られている。被験者１０は、胴１６、右脚１８及び左脚２０を有する。
【００３０】
本発明による装置１２は、被験者における胴１６の周りに巻き付ける胴用のハーネス２２を有する。ハーネス２２及び被験者の体重の少なくとも若干は、被験者１０の真上の取付けポイント２４から支持する。被験者が自身の体重を支えることができない場合、ハーネス２２が若干の支援を行う。
【００３１】
腰バンド２６は被験者の胴１６の中間域周りに位置する。腰バンドは、患者にしっかりと固定できる材料の調整可能ベルトとする。脚ストラップ２８は膝の直ぐ下方で被験者の脚周りに巻き付ける。脚ストラップは、さらに、調整可能な細条材料も有する。最後に、フットハーネス３０を被験者の足周りに配置する。フットハーネス３０は、足を載置するクレードルとし、また足首から足の裏まで延在する堅固な非可撓性部材により構成する。フットハーネス３０は足に取り付け、フットハーネス３０が足と一緒に回転移動及び並進移動できるようにする。
【００３２】
実質的に非可撓性の下腿部材３２を、脚ストラップ２８と、フットハーネス３０におけるサイド部材の足首領域との間に取り付け、また位置決めする。この下腿部材３２は、以下に詳述するように長さが調整可能である。下腿部材３２は、膝と足首との間における誤整列によって生じ、膝を大きな応力にさらす過剰な横力に対処する。さらに、脚ストラップ２８を動かすことができる膝に対するいかなる正接方向力にも対処する。
【００３３】
取付けポイント３４を被験者の背中の下方部分における腰バンド２６に設ける。第２取付けポイント３６を下腿部材３２の上側端部に設け、また被験者の膝の屈伸軸線に一致させる。第３取付けポイント３８を、下腿部材３２の下側端部近傍でフットハーネス３０の頂部に設け、また被験者の足首の屈伸軸線にほぼ一致するよう指向させる。下腿部材３２は装着中に調整し、取付けポイント３６及び３８がそれぞれ膝及び足首に確実に整列できるようにする。最後に、第４取付けポイント４０を被験者の足裏のかかと近傍に設ける。
【００３４】
装置１２は、上側脚部材４４、下側脚部材４６及び足部材４８を有するシャドウ脚４２を備える。
【００３５】
上側脚部材４４は、平均的人間の大腿部とほぼ同一の長さを有する堅固で細長い部材とする。上側脚部材４４は、その頂端部を支持体（図示せず）にシャドウ股関節５０によって連結し、図面紙葉に直交する軸線周りに関節運動（したがって、歩行時の被験者股関節の伸展／屈曲運動に等価の運動）ができるようにする。
【００３６】
上側脚部材４４の反対側における下端部には、上側脚部材４４及び下側脚部材４６を連結するシャドウ膝関節５２を設ける。シャドウ膝関節５２は、やはり図面紙葉に直交する軸線を有する回転関節部である（したがって、歩行時の被験者膝関節の伸展／屈曲運動に等価である）。
【００３７】
下側脚部材４６の下端部には、シャドウ足関節５４を設け、このシャドウ足関節５４はやはり図面紙葉に直交する軸線を有し、歩行時の被験者足関節の伸展／屈曲運動に等価である。シャドウ足関節５４は、下側脚部材４６を足部材４８に連結する。
【００３８】
部材４４，４６及び４８はそれぞれ一緒にシャドウ脚４２を画定し、このシャドウ脚４２は、参照符号５６で概略的に示す適当な操作システムによって関節的運動ができる。操作システム５６は、部材４４，４６及び４８に対して力及び／又は動きの制約を加えることができる。操作システム５６は、様々な電動モータ又は液圧若しくは空気圧によるシリンダを採用する自動制御システムの形態をとることができる。シャドウ脚４２の運動のための適当な操作システムを設けることは、概念的当業者の技能範囲である。
【００３９】
被験者の脚の寸法は既知であるため、幾何学的変形は、シャドウ脚の運動を被験者の脚の運動に関連付けることができる自動制御システムの部分として得られる。換言すれば、被験者の脚の必要な運動に関してシステムは、所望の結果を生ずるためのシャドウ脚を操作する角度を計算することができる。
【００４０】
シャドウ脚４２及び被験者１０の右脚１８は、前後方向に延在する複数個の部材によって連結する。第１部材５８はシャドウ股関節５０から被験者１０の背骨下部における取付けポイント３４まで延在する。第２部材６０はシャドウ膝関節５２から被験者１０の膝における取付けポイント３６まで延在する。第３部材６２はシャドウ足関節５４から被験者１０の足首における取付けポイント３８まで延在する。第４部材６４はシャドウ足４８の底部から被験者１０の足裏における第４取付けポイント４０まで延在する。各部材５８，６０，６２，６４は、シャドウ脚における関節に平行な軸線周りに回転するようシャドウ脚４２に回転可能に取り付ける。
【００４１】
各部材５８，６０，６２及び６４は、細長で堅固な部材とし、例えば、金属又は複合材から構成する。各部材はほぼ同一長さとし、したがって、シャドウ脚４２及び生体脚１８の動きのように互いに制約を受ける。部材６０には若干の僅かな調整可能性を与え、シャドウ脚が完全に伸展するとき確実に被験者の膝となれるようにする。このことは、膝の過剰伸展（許容されると極めて有害になり得る）に対する機械的ストッパをもたらす。
【００４２】
これら部材は、シャドウ脚における部材４４，４６，４８よりも長い長さとし、約１ｍ長いものとする。
【００４３】
シャドウ脚４２及び生体脚１８の動きを図２に明示し、この図２において、シャドウ脚４２及び生体脚１８の双方は隠れ線で示す他の位置に前進している。
【００４４】
有利にも被験者１０の体格は重要でないことに留意されたい。より大きい又はより小さい被験者が装置内に装着される場合、部材５８，６０，６２，６４は、被験者の脚の相対的サイズに応じて僅かに互いの間隔が広がり、しかし、部材５８，６０，６２，６４は比較的長いので、装置の運動学はほとんど同一のままとなる。各５８，６０，６２，６４が上側脚部材４４又は下側脚部材４６のいずれよりも長い長さであるという事項は、被験者１０のこの体格変動は、シャドウ脚と比べて患者の脚の相対運動に対してほとんど作用しないことを意味する。
【００４５】
変更例は本発明の範囲内に納まる。例えば、被験者１０がトレッドミル１４上に位置する代わりに、装置１２は可動式とすることができ、すなわち、トロリー又は他の移動式デバイス上の取り付けることができ、患者がリハビリをしつつ自由に歩き回ることができるようにする。
【００４６】
シャドウ脚４２は機械的制約を受け、被験者の関節におけるいかなる過剰関節運動をも回避できるようになる。例えば、シャドウ膝関節５２は、機械的端部ストッパによって１８０゜又は１８０゜近辺に制限され、これにより患者１０は膝を過度に伸ばすことができないようになる。
【００４７】
胴用のハーネスの機能性は腰バンドに一体化して、胴の代わりに腰で被験者を支持することができるようにする。
【図１】
2016505304.tif 000003
【図２】
2016505304.tif 000004
【国際調査報告】
2016505304.tif 000005
2016505304.tif 000006
2016505304.tif 000007