(57)【要約】本発明は、ユーザ（１１）の身体の少なくとも一部分と関連する少なくとも１つのフォースフィードバックデバイス（１０１，１０２，１０３）を制御する方法に関する。ユーザの運動の経験と、フォースフィードバックデバイスによって引き起こされる動きとを制御するために、方法は、少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの変位を表す少なくとも１つのパラメータに応じて、少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの変位によって引き起こされる身体の少なくとも一部分の動きの速度値を決定するステップと、決定された速度値を閾速度値と比較して、少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの変位がユーザによって認知されるかどうかを判定するステップと、比較結果に応じて少なくとも１つのパラメータを制御するステップとを有する。本発明は、デバイスと、方法を実施するコンピュータプログラム製品とにも関する。
2016534378.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
身体の少なくとも一部分と関連する少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスを制御する方法であって、
前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの変位を表す少なくとも１つのパラメータに応じて前記身体の前記少なくとも一部分の動きの速度値を決定するステップであり、前記身体の前記少なくとも一部分の動きは、前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの前記変位によって引き起こされる、ステップと、
前記決定された速度値が閾速度値以上であるときに前記少なくとも１つのパラメータを変更することによって前記少なくとも１つのパラメータを制御して、前記速度値を前記閾速度値よりも低下させるステップと
を有する、ことを特徴する方法。
【請求項２】
前記少なくとも１つのパラメータは、前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの前記変位を感知させないようウォッシュアウトフィルタリングの場合に変更される、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記身体の前記少なくとも一部分の動きの速度の決定は、前記身体の前記少なくとも一部分の生体力学的モデルから求められる、
請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記閾速度値は、前記身体の前記少なくとも一部分と関連する生体力学的制約から決定される、
請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの前記変位は、前記決定された速度値が前記閾速度値以上であるときに感知される、
請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記少なくとも１つのパラメータは、
前記変位の振幅、
前記変位の開始時間、
前記変位の継続時間、
前記変位の開始位置、
前記変位の速度
を含むパラメータ群に属する、
請求項１乃至５のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
身体の少なくとも一部分と関連する少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスを制御するデバイスであって、
前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの変位を表す少なくとも１つのパラメータに応じて前記身体の前記少なくとも一部分の動きの速度値を決定し、前記身体の前記少なくとも一部分の動きは、前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの前記変位によって引き起こされ、
前記決定された速度値が閾速度値以上であるときに前記少なくとも１つのパラメータを変更することによって前記少なくとも１つのパラメータを制御し、該少なくとも１つのパラメータは、前記速度値を前記閾速度値よりも低下させるよう変更される
よう構成される少なくとも１つのプロセッサを有する、ことを特徴とするデバイス。
【請求項８】
前記少なくとも１つのパラメータは、前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの前記変位を感知させないようウォッシュアウトフィルタリングの場合に変更される、
請求項７に記載のデバイス。
【請求項９】
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記身体の前記少なくとも一部分の生体力学的モデルから前記身体の前記少なくとも一部分の動きの速度を決定するよう構成される、
請求項７又は８に記載のデバイス。
【請求項１０】
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記身体の前記少なくとも一部分と関連する生体力学的制約から前記閾速度値を決定するよう更に構成される、
請求項７乃至９のうちいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項１１】
前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの前記変位は、前記決定された速度値が前記閾速度値以上であるときに感知される、
請求項７乃至１０のうちいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項１２】
前記少なくとも１つのパラメータは、
前記変位の振幅、
前記変位の開始時間、
前記変位の継続時間、
前記変位の開始位置、
前記変位の速度
を含むパラメータ群に属する、
請求項７乃至１１のうちいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項１３】
前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの前記変位を感知する可能性を表す情報を表示する手段を有する
請求項７乃至１２のうちいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項１４】
コンピュータで実行される場合に請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載の方法のステップを実行するためのプログラムコードの命令を含む、ことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１５】
プロセッサによって実行可能なコンピュータプログラムを記録した非一時的なコンピュータ可読媒体であって、
前記コンピュータプログラムは、請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載の方法を実施するためのプログラムコード命令を含む、非一時的なコンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハプティクスの分野に関係がある。本発明はまた、１つ以上のフォースフィードバックデバイスを使用することによって与えられる運動のハプティック効果との関連で理解される。本発明は、例えば、自動車若しくは航空機シミュレータ、ビデオゲーム、テーマパークのアトラクションにおいて、映画鑑賞中のハプティック効果の提供のために家で、又は観衆席（例えば、映画館）において、実装されてよい。
【背景技術】
【０００２】
先行技術に従って、観客に運動を感じさせるようモーションシミュレータを設計することが知られている。モーションシミュレータは、学習目的で、又は運動のハプティック効果によりビデオ視聴経験を高めるために、運転又はフライトシミュレータとして集中的に使用されている。それらのほとんどは、スチュワートプラットフォームに基づく（B.  Dasgupta，“The  Stewart  platform  manipulator:  a  review”，Mechanism  and  Machine  Theory，Vol.35，Issue  1，pp.15-40，２０００年１月（非特許文献１））。モーションシミュレータは、基本的に、視聴覚経験を高めるために特に使用され得るこの種のプラットフォームに取り付けられた座席である。そのようなモーションシミュレータによれば、ユーザの全身は、加速、落下、又は隆起の通過のような様々な感覚を発生させるよう動かされる。そのようなモーションシミュレータは、内耳に位置して、３つの直角に方向付けられた三半規管及び２つの耳石器から成るユーザの前庭器官に影響する。三半規管は、回転運動（角加速度）を検出することを可能にし、一方、耳石器は、直線加速度に関して脳へ情報を送る。ユーザは、自身の身体の加速及び回転を感知することができ、このようにして動きを感じる。しかし、スチュワートプラットフォームに基づくそのようなモーションシミュレータは高価なままであり、このことはそれらの使用を制限する。
【０００３】
運動の感覚は、国際公開第２０１１／０３２９３７号パンフレット（特許文献１）において開示されるように、フォースフィードバックデバイスによっても引き起こされてよい。ユーザの手に力を加えることによって、システムは、フォースフィードバックによる運動錯覚を発生させる。インターフェイスが手を引き寄せている間、ユーザは、前進することを感じる。フォースフィードバックデバイスはユーザの運動感覚を扱う。フォースフィードバックデバイスは、ユーザの運動感覚に影響し、ユーザの前庭器官に影響しないので、スチュワートプラットフォームの変位及びそのような変位と関連するハプティック効果を制御するよう適応された方法は、フォースフィードバックデバイス及び関連するハプティック効果を制御するよう適応されない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１１／０３２９３７号パンフレット
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】B.  Dasgupta，“The  Stewart  platform  manipulator:  a  review”，Mechanism  and  Machine  Theory，Vol.35，Issue  1，pp.15-40，２０００年１月
【発明の概要】
【０００６】
本発明の目的は、先行技術のそれらの決定のうちの少なくとも１つを解決することである。
【０００７】
より具体的に、本発明の目的は、フォースフィードバックデバイスの変位によって引き起こされる動き及び運動のユーザの経験を制御することである。
【０００８】
本発明は、ユーザの身体の少なくとも一部分と関連する少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスを制御する方法と関係がある。当該方法は、
前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの変位を表す少なくとも１つのパラメータに応じて前記身体の前記少なくとも一部分の動きの速度値を決定するステップであり、前記身体の前記少なくとも一部分の動きは、前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの前記変位によって引き起こされる、ステップと、
前記決定された速度値と閾速度値とを比較して、前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの前記変位が前記ユーザによって感知されるかどうかを判定するステップと、
前記比較の結果に応じて前記少なくとも１つのパラメータを制御するステップと
を有する。
【０００９】
特定の特徴に従って、前記身体の前記少なくとも一部分の動きの速度の決定は、前記身体の前記少なくとも一部分の生体力学的モデルから求められる。
【００１０】
有利なことには、前記閾速度値は、前記身体の前記少なくとも一部分と関連する生体力学的制約から決定される。
【００１１】
具体的な特徴に従って、前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの前記変位は、前記決定された速度値が前記閾速度値以上であるときに前記ユーザによって感知される。
【００１２】
有利なことには、前記少なくとも１つのパラメータの制御は、前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの前記変位が前記ユーザによって感知されるときに前記少なくとも１つのパラメータを変更することを含む。
【００１３】
他の特徴に従って、前記少なくとも１つのパラメータは、
前記変位の振幅、
前記変位の開始時間、
前記変位の継続時間、
前記変位の開始位置、
前記変位の速度
を含むパラメータ群に属する。
【００１４】
本発明は、ユーザの身体の少なくとも一部分と関連する少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスを制御するよう構成されるデバイスとも関係がある。当該デバイスは、
前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの変位を表す少なくとも１つのパラメータに応じて前記身体の前記少なくとも一部分の動きの速度値を決定し、前記身体の前記少なくとも一部分の動きは、前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの前記変位によって引き起こされ、
前記決定された速度値と閾速度値とを比較して、前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの前記変位が前記ユーザによって感知されるかどうかを判定し、
前記比較の結果に応じて前記少なくとも１つのパラメータを制御する
よう構成される少なくとも１つのプロセッサを有する。
【００１５】
有利なことには、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記身体の前記少なくとも一部分の生体力学的モデルから前記身体の前記少なくとも一部分の動きの速度を決定するよう構成される。
【００１６】
具体的な特徴に従って、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記身体の前記少なくとも一部分と関連する生体力学的制約から前記閾速度値を決定するよう更に構成される。
【００１７】
他の特徴に従って、前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの前記変位は、前記決定された速度値が前記閾速度値以上であるときに前記ユーザによって感知される。
【００１８】
有利なことには、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの前記変位が前記ユーザによって感知されるときに前記少なくとも１つのパラメータを変更するよう更に構成される。
【００１９】
具体的な特徴に従って、当該デバイスは、前記ユーザによって前記少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスの前記変位を感知する可能性を表す情報を表示する手段を有する。
【００２０】
本発明は、コンピュータで実行される場合に少なくとも１つのフォースフィードバックデバイスを制御する方法を実行するよう少なくとも１つのプロセッサによる実行のためのプログラムコードの命令を含むコンピュータプログラム製品とも関係がある。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
以下の説明を読むことで、本発明はより良く理解され、他の具体的特徴及び利点は明らかになる。説明は、添付の図面を参照する。
【図１Ａ】本発明の特定の実施形態に従って、フォースフィードバックデバイスを有するモーションシミュレータを示す。
【図１Ｂ】本発明の特定の実施形態に従って、フォースフィードバックデバイスを有するモーションシミュレータを示す。
【図２】本発明の特定の実施形態に従って、図１Ａ及び１Ｂのモーションシミュレータの制御を示す。
【図３Ａ】本発明の特定の実施形態に従って、図１Ａ及び１Ｂのモーションシミュレータのフォースフィードバックデバイスの変位によって引き起こされるハプティック効果を示す。
【図３Ｂ】本発明の特定の実施形態に従って、図１Ａ及び１Ｂのモーションシミュレータのフォースフィードバックデバイスの変位によって引き起こされるハプティック効果を示す。
【図３Ｃ】本発明の特定の実施形態に従って、図１Ａ及び１Ｂのモーションシミュレータのフォースフィードバックデバイスの変位によって引き起こされるハプティック効果を示す。
【図３Ｄ】本発明の特定の実施形態に従って、図１Ａ及び１Ｂのモーションシミュレータのフォースフィードバックデバイスの変位によって引き起こされるハプティック効果を示す。
【図３Ｅ】本発明の特定の実施形態に従って、図１Ａ及び１Ｂのモーションシミュレータのフォースフィードバックデバイスの変位によって引き起こされるハプティック効果を示す。
【図４】本発明の特定の実施形態に従って、図１Ａ及び１Ｂのモーションシミュレータの制御を支援するよう構成されるグラフィカルユーザインターフェイスを示す。
【図５】本発明の特定の実施形態に従って、図１Ａ及び１Ｂのモーションシミュレータを制御する方法を実施するデバイスを図式的に示す。
【図６】本発明の特定の実施形態に従って、図１Ａ及び１Ｂのモーションシミュレータを制御する方法を示す。
【図７】本発明の特定の実施形態に従って、図１Ａ及び１Ｂのモーションシミュレータを使用するユーザのモデルを示す。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明は、例えば、モーションシミュレータを形成する１つ以上のフォースフィードバックデバイスを制御する方法の特定の実施形態を参照して、記載される。夫々のフォースフィードバックデバイスは、有利なことに、ユーザの身体の一部分（例えば、腕、頭、脚）と関連し、フォースフィードバックデバイスの変位は、身体の関連する部分を運動に引き込む。フォースフィードバックデバイスの変位を表すパラメータは、身体のこの部分と関連するフォースフィードバックデバイスによって引き起こされる身体の部分の動きの速度を決定するために使用される。このようにして決定された速度値を閾速度値と比較することは、身体の部分の変位がユーザによって感知されるかどうかを判定することを可能にする。比較結果に従って、フォースフィードバックデバイスの変位を表すパラメータは、例えば、フォースフィードバックデバイスの変位によって引き起こされた身体の部分の動き速度を増大又は低減するよう、制御される。このことは、有利なことに、効果が小さすぎる場合にそれを大きくするために、又は効果がユーザによってそれ以上感知されないように効果を小さくするために（例えば、ウォッシュアウトフィルタのために）有用であり得るユーザの動きの効果の経験を管理することを可能にする。
【００２３】
図１Ａは、本発明の制限されない特定の実施形態に従って、モーションシミュレータ１を示す。図１Ｂは、図１Ａのモーションシミュレータに着席したユーザ１１を示す。このために、モーションシミュレータは、有利なことに、座席及び背後部を備えた椅子１０を有する。変形例に従って、椅子１０は、座席しか有さず、背後部を有さない。２つのハンドフォースフィードバックデバイス１０２及び１０３は、椅子１０の片側ずつに位置する。ユーザの手は、ハンドフォースフィードバックデバイス１０２、１０３の一方に夫々置かれている。ハンドフォースフィードバックデバイス１０２及び１０３は、ユーザが容易にそれらをつかむように位置付けられている。ヘッドフォースフィードバックデバイスと呼ばれる第３のフォースフィードバックデバイス１０１は、後頭部の高さに、すなわち、ヘッドレストの位置において位置付けられている。フォースフィードバックデバイス１０１、１０２及び１０３は、有利なことに、フォースフィードバックデバイスがユーザの身体の特定の部分（例えば、手及び頭）と接するように位置付けられるよう構成されたフレームワーク１０５に置かれている。フォースフィードバックデバイス１０１、１０２及び１０３の夫々の位置は、有利なことに、ユーザのサイズ及び形態に適応するように調整可能である。そのために、フレームワーク１０５は、例えば、調整可能である。すなわち、ハンドフォースフィードバックデバイス１０２及び１０３の間の距離は、例えば、調整可能であり、且つ／あるいは、椅子１０の座席とヘッドフォースフィードバックデバイス１０１との間の距離は、例えば、調整可能である。図１Ｂに表されているように、ユーザ１１は、夫々の手でフォースフィードバックデバイス１０２、１０３のノブを持ち、ユーザ１１の頭部は、ヘッドフォースフィードバックデバイス１０１の上に載っている。軸Ｘ、Ｙ及びＺ（軸Ｘ、Ｙ及びＺは直交基底を形成する。）に従うフォースフィードバックデバイス１０１、１０２及び１０３の変位は、ユーザ１１の四肢及び頭部の動きを引き起こす。フォースフィードバックデバイスの変位は、有利なことに、例えば、直交基底において表現されるフォースフィードバックデバイスの最初及び最後の座標（最初の座標は、変位の開始時のフォースフィードバックデバイスの最初の位置に対応し、最後の座標は、変位の終了時のフォースフィードバックデバイスの最終の位置に対応する。）と、更には変位の開始時間及び終了時間とを表すパラメータを介して制御される。変形例に従って、フォースフィードバックデバイスの変位を制御するパラメータは、変位の速度及び／又は加速度とともに最初及び最後の座標を有する。
【００２４】
当然、フォースフィードバックデバイスの数は３つに制限されず、１以上の如何なる数にも及ぶ。次のリストの如何なる組み合わせも可能である：
・ユーザの手と関連する１つのフォースフィードバックデバイス；
・ユーザの夫々の手と関連する１つのフォースフィードバックデバイス；
・ユーザの夫々の足と関連する１つのフォースフィードバックデバイス；
・ユーザの背中と関連する１つのフォースフィードバックデバイス；
・ユーザの両方の手と関連する１つのフォースフィードバックデバイス；
・ユーザの両方の足と関連する１つのフォースフィードバックデバイス。
例えば、フォースフィードバックデバイスの数は５つであってよい。すなわち、１つのフォースフィードバックデバイスはユーザ１１の頭と関連し、１つのフォースフィードバックデバイスはユーザ１１の夫々の手と関連し、１つのフォースフィードバックデバイスはユーザ１１の夫々の手と関連する。他の実施形態に従って、フォースフィードバックデバイスの数は２つであってよい。すなわち、１つのフォースフィードバックデバイスは両方の手と関連し、１つのフォースフィードバックデバイスは両方の足と関連する。あるいは、１つのフォースフィードバックデバイスは両方の手と関連し、１つのフォースフィードバックデバイスは頭と関連する。フォースフィードバックデバイスの数は３つであってよい。例えば、１つのフォースフィードバックデバイスは背中と関連し、１つのフォースフィードバックデバイスは夫々の手と関連する、など。
【００２５】
夫々のフォースフィードバックデバイス１０１、１０２、１０３は、有利なことに、夫々の軸Ｘ、Ｙ、Ｚに沿って平行移動変位／運動を行うよう構成され、このようにして３自由度を有する。ユーザの手を刺激する２つのフォースフィードバックデバイス１０２及び１０３と、ユーザの頭を刺激するフォースフィードバックデバイス１０１との組み合わせは、夫々のフォースフィードバックデバイス１０１、１０２、１０３が３自由度を有するので、６自由度の運動効果をシミュレートすることを可能にする。それら３つのフォースフィードバックデバイスによって刺激されるユーザ１１は、その場合に、例えば、加速、制動、落下のような様々な感覚を感じる。彼／彼女が感じている運動の感覚は、有利なことに、ユーザが見ている視聴覚コンテンツに関係している。
【００２６】
変形例に従って、ユーザは、フォースフィードバックデバイス又はフォースフィードバックデバイスの少なくとも一部と直接接していない。この変形例に従って、フォースフィードバックデバイスによって引き起こされるユーザ１１の身体の部分の動きは、フォースフィードバックデバイスからユーザの身体の肢／部分へフレームワーク１０５の可動要素を通じて、例えば、アームレスト又は可動プレートを通じて伝えられる。
【００２７】
他の変形例に従って、ユーザは立ち上がり、モーションシミュレータは、如何なる椅子も有さず、フレームワーク１０５に置かれた１つ以上のフォースフィードバックデバイスしか有さない。
【００２８】
図２は、本発明の制限されない特定の実施形態に従って、モーションシミュレータ１のフォースフィードバックデバイス１０１、１０２又は１０３の制御を表す。
【００２９】
ユーザ１１の身体の生体力学的モデルが定義される。生体力学的モデルは、例えば、図７に表されているようなユーザの身体の簡略化した生体力学的モデルであってよい。生体力学的モデル７は胴体によって表される。ユーザの腕の表現は、２つのセグメント７１及び７２と、２つの関節７０１及び７０２から成る。セグメント７１はユーザの前腕を表し、セグメント７２はユーザの腕の上部を表す。セグメント７１は、ユーザの肘に対応する関節７０１を介してセグメント７２と接続されている。セグメント７２は、肩に対応する関節７０２を介してユーザの胴体７０と接続されている。首は、１つのセグメント７４と、首及び頭７３を胴体７０と接続する１つの関節７０３とにより表されている。セグメントの大きさ、すなわち、それらの長さと、関節ができる回転の角度制限とは、解剖学的データにより定義される（例えば、Schuenke  M.，Schutle  E.，Schumacher  U.，Ross  L.M.，Lamperti  E.D.及びVoll  M.，“General  Anatomy  and  Musculoskeletal  System”，Thieme  Medical  Publishers  Inc，２０１０年を参照。）。
【００３０】
フォースフィードバックデバイスを制御するための第１のステップは、フォースフィードバックデバイスのためのコマンド法である。フォースフィードバックデバイスの変位、例えば、変位の終了時のフォースフィードバックデバイスの最終の位置２２は、Danieau  et  al.，“HapSeat:  Producing  Motion  Sensation  with  Multiple  Force-Feedback  Devices  Embedded  in  a  Seat”，VRST’12，２０１２年１２月１０〜１２日，オンタリオ州トロント，カナダにおいて記載されるように、コマンド法モデル２０１から、並びに並進運動加速度２０を表すデータ及び角速度２１を表すデータを含む運動データから計算される。並進運動加速度データ２０及び角速度データ２１は、有利なことに、モーションシミュレータ１に着席したユーザによって感じられるべき全体的な運動を記述する。全体的な運動は、例えば、ユーザが見ている映画のひと続きに含まれる動きに、又はユーザがプレイしているビデオゲームにおけるユーザのアバターの動きに対応する。ユーザが見ている視聴覚コンテンツは、有利なことに、当業者によって知られている何らかの方法に従って、並進運動加速度データ２０及び角速度データ２１により増強される（視聴覚コンテンツを撮影するビデオカメラは、例えば、データ２０及び２１を測定するよう構成される慣性計測ユニットを装備される。）。それらのデータ２０及び２１は、次いで、コマンド法モデル２０１に入力されるように取り出される。コマンド法モデル２０１の出力では、モーションシミュレータ１を形成するフォースフィードバックデバイス１０１、１０２及び１０３の夫々１つの変位を制御するために使用されるパラメータ（例えば、フォースフィードバックデバイスの終了位置、又は変位の間のフォースフィードバックデバイスの加速度）が得られる。
【００３１】
第２のステップにおいて、身体の部分（例えば、肢）によって行われた動きの速度は、例えば、逆運動学（ＩＫ；inverse  kinematics）アルゴリズム２０２を用いることによって（例えば、Chris  Welman，“Inverse  kinematics  and  geometric  constraints  for  articulated  figure  manipulation”，Simon  Fraser  Universityを参照。）、身体のこの特定の部分の動きを引き起こすフォースフィードバックデバイスの最終の位置２２から、及び生体力学的モデル７から計算される。フォースフィードバックデバイスの変位（例えば、最終の位置）を表すパラメータ２２、及びフォースフィードバックデバイスと関連する身体の部分の生体力学的モデルを鑑みて、ＩＫアルゴリズム２０２は、関連するフォースフィードバックデバイスによって引き起こされた身体の部分の動きによって影響を及ぼされる関節の角度を与える。図１Ａ及び１Ｂのフォースフィードバックデバイス１０３を考えると、それと関連する身体の部分は、ユーザの腕（図７のセグメント７１及び７２によりモデル化されている。）であり、腕の動きによって影響を及ぼされる関節は、肘７０１及び肩７０２である。ＩＫアルゴリズムの例は、ＣＣＤ（Cyclic  Coordinate  Descent）アルゴリズム及びヤコビ転置法である。ＣＣＤアルゴリズムは、例えば、フォースフィードバックデバイスと関連する身体の部分の端部（エンドエフェクタとも呼ばれる。例えば、フォースフィードバックデバイス１０３と接するユーザの手。）と、フォースフィードバックデバイスの最終の位置との間の距離を、動きによって影響を及ぼされる身体の部分の各関節の角度を変更することによって最小限とする反復法に対応する。幾つかの関節が影響を及ぼされる場合に、方法は、エンドエフェクタに最も近い関節（例えば、上記の例では肘７０１）の角度を変更することによって開始し、次いで、次に遠い関節（例えば、上記の例では肩７０２）に移る、など。
【００３２】
第３のステップにおいて、身体の部分の動きの速度値は、次いで、身体の部分の動き（よって、動きを引き起こすフィードバックデバイスの変位）がユーザによって感知されるかどうかを判定するために、閾速度値と比較される。閾速度値は、運動感覚閾値とも呼ばれる。語「運動感覚」は、四肢の動き及び位置の知覚を言い、力の知覚も含むようしばしば広く定義される。それらの知覚は、主として筋肉における機械的受容器の活動に由来する。機械的受容器は、筋肉の静的長さ、筋肉の長さが変化する割合、及び筋肉がもたらす力に関する情報を中枢神経系に供給する。それらの信号から、我々が四肢を動かされる場合に我々の四肢が空間においてどこにあるのかの我々の認識と、それらが相互に作用するオブジェクトの機械的特性（例えば、重さ、追従）とがもたらされる。四肢の位置の変化及び動きに関する感覚情報は、他の源、すなわち、肌における受容器及び関節からも生じる。それらの入力は、関節及び／又は皮膚の感覚消失が指の動きを検出して指の位置を感知するための能力を損なう場合に、手における運動感覚にとって特に重要であるように思われる。より近位の関節（例えば、膝）に関して、関節及び／又は皮膚の運動感覚は、四肢の位置の感知に有意な影響を有さない。肢の動きを検出するための能力が動きの速度、特定の関節の動き、及び関節を制御する筋肉の収縮状態を含む幾つかの因子に依存することは、例えば、Lynette  A.  Jones，“Kinesthetic  Sensing”，Human  and  Machine  Haptics，MIT  Press，２００２年から知られている。より速い動きは、より遅い動きよりも検出するのが容易であり、指の遠位関節に関して、閾値は、速度が１．２５°／ｓから１０°／ｓに増大するにつれて、８°から１°に減少する。閾値は、次いで、１０〜８０°／ｓの速度範囲にわたって本質的に１°で一定のままである（Hall  &  McCloskey，１９８３年）。例えば、肘又は肩のような近位関節の動きは、手の指の根本にある中手指節関節のような、より遠位の関節によって行われる同じ振幅の動きよりも、検出するのが容易である。より近位の関節のこのような優れた性能は、それらが遠位関節よりもゆっくりと動き、且つ、それらの関節の回転がより遠位の関節での同じ角度の回転よりも肢の端点のより大きい変位をもたらすことを考えると、意外ではない。例えば、肩が１°回転するとき、広げられた腕の中指先端は１３ｍｍ動き、一方、中指の遠位指骨間関節の１°の回転は、指の先端のほんの０．５ｍｍの動きしかもたらさない。このように、人体の近位関節は、遠位関節よりも敏感であることが明らかである。肘についての検出閾値は、例えば、約１°／ｓであり、それは、肩について、すなわち、例えば、約０．５°／ｓよりも小さい。それらの生体力学的制約２４から、及び身体の考えられている部分の動きの速度２３から、身体の考えられている部分の動きがユーザによって感知されるかどうかが判定される。速度値２３が閾速度値（生体力学的制約２４から推定される。）以上である場合には、身体の考えられている部分の動きはユーザによって感知される。このことは、身体の考えられている部分と関連するフォースフィードバックデバイスの変位がユーザによって感知されることを意味する。速度値２３が速度閾値（生体力学的制約２４から推定される。）に満たない場合には、身体の考えられている部分の動きはユーザによって感知されない。このことは、身体の考えられている部分と関連するフォースフィードバックデバイスの変位がユーザによって感知されないことを意味する。
【００３３】
比較結果に従って、フォースフィードバックデバイスの変位を制御するパラメータは、例えば、ハプティックレンダリングアダプタ２０３によって、適応されてよい。例えば、フォースフィードバックデバイスの初期パラメータがその目的に適応されていないために、フォースフィードバックデバイスの変位がユーザによって感知されないことを比較結果が示す場合には、パラメータは、変位がユーザによって感知されるように変更される。変位の振幅は増大され、あるいは、変位と関連する平行移動の加速度は増大される。変位の対象がウォッシュアウトフィルタを実行すべき、すなわち、ユーザが変位を感じることなしにフォースフィードバックデバイスを最初の位置（例えば、安静位）に戻すべきときに、変位がユーザによって感知されることを比較結果が示す場合には、パラメータは、変位がユーザによって感知されなくなるように適応される。その場合に、変位の振幅及び／又は加速度は低減されてよい。
【００３４】
第２及び第３のステップは、有利なことに、モーションシミュレータ１を形成するフォースフィードバックデバイス１０１、１０２及び１０３の夫々１つについて繰り返される。
【００３５】
図３Ａ乃至３Ｅは、本発明の制限されない特定の実施形態に従って、モーションシミュレータ１のフォースフィードバックデバイスの例えば１つの変位によって引き起こされるハプティック効果を示す。図３Ａ乃至３Ｅの例は、ユーザの身体の一部分（例えば、頭）と関連するフォースフィードバックデバイスの位置に対応する。横軸は、秒（ｓ）において時間を表し、縦軸は、メートル（ｍ）で表されるフォースフィードバックデバイスの位置を表す。
【００３６】
図３Ａは、第１の例に従って、Ｘ軸に沿った１つのフォースフィードバックデバイスの変位を表す。２つのハプティック効果３１及び３２が表されている。第１の効果３１は、時間０及び位置０．００ｍで開始し、時間１２ｓ及び位置−０．０５ｍで終了する。第２の効果３２は、時間６５ｓ及び位置０．００ｍで開始し、時間７８ｓ及び位置−０．０５ｍで終了する。第１の効果３１の終わりに、フォースフィードバックデバイスは、ウォッシュアウトなしで、次の効果を提供する状態にあるよう直接に“ゼロ”位置（すなわち、０．００ｍ）へ戻る。このことは、いつフォースフィードバックデバイスが安静位（すなわち。０．００ｍ）に戻るかをユーザが感じることを意味する。身体の考えられている部分のこのような強い動きは、その速度が運動感覚速度よりも速く、ユーザによって感じられ、ユーザ経験を混乱させるようなものであり得る。第２の効果３２は、第１の効果３１と同様であり、すなわち、ウォッシュアウトを伴わない。
【００３７】
図３Ｂは、第２の例に従って、Ｘ軸に沿ったフォースフィードバックデバイスの変位を表す。２つのハプティック効果３３及び３４が表されている。第１の効果３３は、時間０ｓ及び位置０．００ｍで開始し、時間１２ｓ及び位置−０．０５ｍで終了する。第２の効果３４は、時間６５ｓ及び位置０．００ｍで開始し、時間７８ｓ及び位置−０．０５ｍで終了する。図３Ａと対照的に、ウォッシュアウトは、第１の効果３３の終了から第２の効果３４の開始の間で実行されている。これはアウトライン３３２によって表されている。ウォッシュアウト３３１の間、フォースフィードバックデバイスは、ゆっくりと且つ感知されることなしに“ゼロ”位置（又は安静位）へ戻る。フォースフィードバックデバイスの速度は運動感覚速度よりも遅く、よって、ユーザは、２つのハプティック効果３３及び３４の間のフォースフィードバックデバイスの変位を感じない。その場合に、ユーザ経験は、ユーザがウォッシュアウトを感じることなしに２つのハプティック効果３３及び３４（例えば、ユーザが見ている映画における動き、又はユーザがプレイしているビデオゲームにおけるアバターの動きに対応する。）しか感じないので、より良い。
【００３８】
図３Ｃは、第３の例に従って、Ｘ軸に沿ったフォースフィードバックデバイスの変位を表す。２つのハプティック効果３５及び３６が表されている。第１の効果３５は、時間０ｓ及び位置０．００ｍで開始し、時間１２ｓ及び位置−０．０５ｍで終了する。第２の効果３６は、時間２３ｓ及び位置０．００ｍで開始し、時間３５ｓ及び位置−０．０５ｍで終了する。図３Ｂと対照的に、図３Ａで見られるように、第１の効果３５の終了から第２の効果３６の開始の間にはウォッシュアウトは存在しない。実際に、第１の効果３５の終わりに、フォースフィードバックデバイスは、運動感覚速度よりも速い速度で即座に“ゼロ”位置（又は安静位）へ戻る。しかし、ウォッシュアウトが、そのための時間（図３Ｂを参照）を除いて、存在しない図３Ａと対照的に、第１の効果３５の終了（時間１２ｓ）から第２の効果３６の開始（時間２３ｓ）の間の時間差は、ウォッシュアウトを実行するために十分でない。このことは、図３Ｄにおいて、より詳細に表されている。
【００３９】
図３Ｄは、図３Ｃで表されているのと同じ第１及び第２の効果３５、３６を表す。時間１２ｓで（第１の効果３５の終わりに）開始するアウトライン３７１は、ウォッシュアウト、すなわち、運動感覚速度よりも遅い速度でのフォースフィードバックデバイスの変位を表す。しかし、図３Ｄから明らかなように、第１の効果３５の終了から第２の効果３６の開始の間の時間差は、運動感覚速度に満たない速度において第１の効果の終了と第２の効果の開始とをリンクするほどに十分に長くない。運動感覚速度の直ぐ下の速度で、第１の効果３５の終わり（位置−０．０５ｍ及び時間１２ｓ）から開始して、フォースフィードバックデバイスは、時間２３ｓ（第２の効果３６の開始に対応。）で位置−０．０３５ｍにしか達しず、次いで、フィードバックデバイスは、運動感覚速度よりもずっと速い速度での強い変位により“ゼロ”位置（又は安静位）に達せられる。この強い変位は、アウトライン３７２によって表されている。そのような強い変位３７２は、その場合にユーザによって感じられ、好ましくないハプティック効果、すなわち、悪いユーザ経験をもたらす。
【００４０】
２つのハプティック効果３５及び３６の間の時間の不足によって生じる問題を解決するために、最適化ステップは、２つのハプティック効果３５及び３６の少なくとも１つを変更するよう実行されてよい。次のリストの、フォースフィードバックデバイスの変位と関連する１つ以上のパラメータは、第１の効果３５と第２の効果３６との間のウォッシュアウトを可能にするために変更されてよい：
・ハプティック効果を引き起こす変位の振幅に対応する効果の振幅：効果の振幅は、ウォッシュアウトのための更なる時間を必要とするために低減されてよい；
・ハプティック効果を引き起こす変位の開始位置に対応する効果の開始位置：終点が“ゼロ”位置（又は安静位）により近いように終点を動かすために開始位置を動かすことによって、（ハプティック効果の振幅を保ちながら）非常に短い時間においてウォッシュアウト効果を有効にすることが可能である；
・ハプティック効果を引き起こす変位の開始時間に対応する効果の開始時間：開始時間を動かすことによって、及び同じ継続時間を保つことによって、ハプティック効果は直ぐに終わる。これは、ウォッシュアウトのための更なる時間を与える；変形例に従って、第１及び第２の効果の間の時間差を増大させるために、第１の効果の開始時間は前進されてよく、第２の効果の開始時間は遅延されてよい；
・ハプティック効果を引き起こす変位の継続時間に対応する効果の継続時間：効果の継続時間を低減することによって、効果は直ぐに終わる。これは、ウォッシュアウトのための更なる時間を与える；
・自由度：フォースフィードバックデバイスの自由度のうちの１つ又は２つのみを用いることに代えて、３つの軸Ｘ、Ｙ及びＺがウォッシュアウトを実行するために使用されてよい；
・運動感覚速度：運動感覚速度の値を増大させることによって、ウォッシュアウトフィルタを実行するために要する時間を短縮することが可能である。それでもなお、運動感覚速度の値の増大は、運動感覚速度の高すぎる値がユーザによって感じられる動き／変位を引き起こして、ウォッシュアウトの場合における悪いユーザ経験となるので、制限される。
【００４１】
図３Ｅは、フォースフィードバックデバイスの変位と関連するパラメータが、第１の効果３５と第２の効果３６との間でウォッシュアウトフィルタを有効にするために変更された場合を表す。図３Ｅによって表されている例では、第１の効果３７（図３Ｃ及び３Ｄの第１の効果３５に対応する。）の開始位置は、０．００ｍ（第１の効果３５）から０．０４５ｍへ動かされている。第１の効果３７の振幅及び継続時間は、図３Ｃ及び３Ｄの振幅及び継続時間と同じである。第１の効果３７の終了位置は、よって、−０．０５ｍ（第１の効果３５の終了位置に対応。）から−０．００５ｍへ動かされている。この位置は、フォースフィードバックデバイスの“ゼロ”位置（又は安静位）に極めて近く、且つ、０．００ｍに等しい第２の効果３６の開始位置から非常に近い。このように、例えば、第１の効果３７と第２の効果３６との間の時間差が短いとしても、それら２つの効果３７及び３６の間の位置の差が小さいので、ウォッシュアウト、すなわち、ユーザによって感知されないフォースフィードバックデバイスの変位を実行することが可能である。
【００４２】
当然、ウォッシュアウトを有効にするよう上記のリストの中の幾つかのパラメータの変更を組み合わせることが可能であり、如何なる組み合わせも可能である。例えば、効果の開始位置及び振幅、あるいは、第１の効果の開始時間及び第１の効果（及び／又は第２の効果）の開始値、あるいは、効果の開始位置及び継続時間、などが変更されてよい。
【００４３】
図４は、本発明の制限されない特定の実施形態に従って、モーションシミュレータ１の１つ以上のフォースフィードバックデバイスの変位を制御することを助けるよう適応されたグラフィカルユーザインターフェイス４（ＧＵＩ）を表す。ＧＵＩは、映画を見ているユーザの映画へのより良い没入を可能にするために触覚的に提供されるべき映画効果を含む映画の画像を表示する第１の部分４１と、フォースフィードバックデバイスの変位のグラフィカル編集のための部分であって、例えば変位の並進運動成分の編集のための第２の部分４２、及び例えば変位の回転成分の編集のための第３の部分４３と、画像４１と関連するハプティック効果及びウォッシュアウト４４１乃至４４７をグラフィカル上で表す第４の部分４４とを有する。画像４１の映画効果に対応するハプティック効果は、効果４４１、４４３、４４５及び４４７である。ユーザによって感じられる効果は、有利なことに、例えば、第１の特定の色又は第１の特定のテクスチャをそれらの効果と関連付けることによって、ＧＵＩにおいて視覚的に識別される。ユーザによって感じられない効果は、有利なことに、例えば、第１の色とは異なる第２の特定の色又は第１のテクスチャとは異なる第２の特定のテクスチャを関連付けることによって、ＧＵＩにおいて視覚的に識別される。よって、ハプティック効果の制御を管理している人物は、ハプティック効果と関連するパラメータがハプティック効果の提供のために適応されているか否かを即座に特定することができる。適応されていない場合は、パラメータは変更されてよく、その者は、パラメータの変更の結果を自動的に確認することができる。ウォッシュアウトに対応する効果は、参照符号４４２、４４４及び４４６により特定されている。第１の色又はテクスチャは、ウォッシュアウト４４２と関連し、第１の色又はテスクチャと異なる第２の色又はテクスチャは、ウォッシュアウト４４４と関連し、第１及び第２の色又はテスクチャと異なる第３の色又はテスクチャは、ウォッシュアウト４４６と関連する。第１、第２及び第３の色又はテクスチャの意味は、次の通りである：
・第１の色又はテクスチャにより特定されるウォッシュアウトは、ユーザによって感じられないウォッシュアウトである。ウォッシュアウトを実施するための時間は十分であり、フォースフィードバックデバイスの変位と関連するパラメータは、運動感覚速度に満たないフォースフィードバックデバイスの変位の速度を可能にする；
・第２の色又はテクスチャにより特定されるウォッシュアウトは、ユーザによって感じられるが、ウォッシュアウトの間にフォースフィードバックデバイスの変位と関連するパラメータを変更することによって、及び／又はそのウォッシュアウトを取り囲むハプティック効果の一方又は両方より前でフォースフィードバックデバイスの変位と関連するパラメータを変更することによって、ユーザによって感じられないよう適応され得る；
第３の色又はテクスチャにより特定されるウォッシュアウトは、ウォッシュアウトの間及びウォッシュアウトを取り囲むハプティック効果の間のフォースフィードバックデバイスの変位と関連するパラメータの値が何であろうとも、とにかくユーザによって感じられるウォッシュアウトである。
【００４４】
ウォッシュアウトを制御する人物は、どのウォッシュアウトがうまくパラメータ化されているかどうか、どのウォッシュアウトがユーザによって感じられないように変更されるべきか、及びどのウォッシュアウトが不可能であるかを容易に且つ即座に特定することができる。
【００４５】
図５は、本発明の制限されない特定の実施形態に従って、モーションシミュレータ１を制御するよう構成されるデバイス５のハードウェア実施形態を図式的に表す。デバイス５は、１つ以上の画像、例えば、グラフィカルユーザインターフェイス４を表す画像の表示信号の生成のために更に構成される。デバイス５は、例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、ゲーム機、又はマルチメディア端末に対応する。
【００４６】
デバイス５は、クロック信号を更に転送するデータ及びアドレスのバス５５によって互いに接続された次の要素を有する：
・マイクロプロセッサ５１（すなわちＣＰＵ）、
・以下を有するグラフィクスカード５２：
−幾つかのグラフィカルプロセッサユニット（すなわちＧＰＵ）５２０、
−グラフィカルランダムアクセスメモリ（ＧＲＡＭ）５２１、
・ＲＯＭ（Read  Only  Memory）タイプの不揮発性メモリ５６、
・ランダムアクセスメモリ、すなわちＲＡＭ５７、
・１つ以上のＩ／Ｏ（Input/Output）デバイス５４（例えば、キーボード、マウス、ウェブカム）、及び
・電源５８。
【００４７】
デバイス５は、例えば、ライブで、グラフィクスカードにおいて計算され構成された合成画像を表示するよう、グラフィクスカード５２へ直接に接続されている表示スクリーンタイプの表示デバイス５３を更に有する。表示デバイス５３をグラフィクスカード５２へ接続するための専用のバスの使用は、より一層大きいデータ伝送ビットレートを有し、よって、グラフィクスカードによって構成される画像の表示のためのレイテンシー時間を削減するという利点を提供する。変形例に従って、表示デバイスは、デバイス５の外部にあってよく、表示信号を送信するためにケーブルによって又は無線によりデバイス５へ接続される。デバイス５、例えば、グラフィクスカード５２は、外部表示手段（例えば、ＬＣＤ若しくはプラズマスクリーン又はビデオプロジェクタ）へ表示信号を送信するよう構成された送信又は接続のためのインターフェイス（図５に図示せず。）を有する。
【００４８】
メモリ５２１、５６及び５７の記載において使用される語「レジスタ」は、記載されるメモリの夫々において、低容量のメモリ区間（何らかのバイナリデータ）及び大容量のメモリ区間（記憶されるべき全体のプログラム、又は計算された若しくは表示されるべきデータを表すデータの全て若しくは部分を可能にする。）の両方を示す。
【００４９】
オンされる場合に、マイクロプロセッサ５１は、ＲＡＭ５７に含まれているプログラムの命令をロードし、実行する。
【００５０】
ランダムアクセスメモリ５７は、特に、以下を含む：
・レジスタ５７０において、デバイス５をオンすることに関与するマイクロプロセッサ５１の動作プログラム、
・モーションシミュレータのフォースフィードバックデバイスの変位を表すパラメータ５７１（例えば、夫々の効果／ウォッシュアウトについてのデバイスの開始時間及び開始位置、夫々の効果／ウォッシュアウトについてのデバイスの終了時間及び終了位置）、
・ユーザの身体モデルを表すパラメータ５７２（例えば、身体の夫々の部分を形成するセグメント及び関節）、
・グラフィカルユーザインターフェイスを表すパラメータ５７３。
【００５１】
本発明に特有であって、以降で記載される方法のステップを実施するアルゴリズムは、それらのステップを実施するデバイス５と関連するグラフィクスカード５２のメモリＧＲＡＭ５２１において記憶されている。オンされる場合に、フォースフィードバックデバイスの変位を表すパラメータ５７１、身体モデルを表すパラメータ５７２及びＧＵＩを表すパラメータ５７３がＲＡＭ５７にロードされると、グラフィクスカード５２のグラフィックプロセッサ５２０は、それらのパラメータをＧＲＡＭ５２１にロードし、例えば、ＨＬＳＬ（High  Level  Shader  Language）言語又はＧＬＳＬ（OpenGL  Shading  Language）を用いる“シェーダー”タイプのマイクロプログラムの形でそれらのアルゴリズムの命令を実行する。
【００５２】
ランダムアクセスメモリＧＲＡＭ５２１は、特に、以下を含む：
・レジスタ５２１１において、ＧＵＩを表すパラメータ、
・レジスタ５２１２において、フォースフィードバックデバイスの変位を表すパラメータから計算されたハプティック効果及び／又はウォッシュアウトフィルタを表すパラメータ、
・レジスタ５２１３において、ユーザによる運動の感知又は非感知を表す情報。
【００５３】
変形例に従って、変位を表すパラメータ５７１及び身体モデルを表すパラメータ５７２は、ＧＲＡＭ５２１にロードされずに、ＣＰＵ５１によって処理される。この変形例に従って、ハプティック効果及び／又はウォッシュアウトフィルタを表すパラメータ並びにユーザによる運動の感知又は非感知を表す情報は、ＲＡＭ５７において記憶され、ＧＲＡＭ５２１においては記憶されない。
【００５４】
他の変形例に従って、電源５８は、デバイスの外部にある。
【００５５】
図６は、本発明の制限されない有利な実施形態に従って、デバイス５において実施される、モーションシミュレータ１を制御する方法を表す。
【００５６】
開始ステップ６０の間、デバイス５の種々のパラメータは更新される。特に、フォースフィードバックデバイスの変位及び／又は生体力学的モデルを表すパラメータは、何らかの方法において初期化される。
【００５７】
次いで、ステップ６１の間、動きを引き起こすフォースフィードバックデバイスによってシミュレートされる身体の部分の動きの速度値が計算される。計算は、フォースフィードバックデバイスの変位を制御するために使用されるパラメータ、例えば、変位の終了時のフォースフィードバックデバイスの最終の位置並びに／又は変位の速度及び継続時間並びに／又は変位の間のフォースフィードバックデバイスの加速度、などに基づく。
【００５８】
速度値は、有利なことに、ユーザの身体の又は動きを受けている身体の少なくとも部分の生体力学的モデルを用いるアルゴリズムを使用することによって、決定される。生体力学的モデルは、身体の四肢又は部分をつなぐ関節によるユーザの身体の簡易表現に対応する。モデルは、四肢及び関節の動きに関わる生体力学的制約及び制限を考慮に入れることによって、フォースフィードバックデバイスの変位によって引き起こされる肢又は幾つかの相互に接続された肢の動きを合成することを可能にする。
【００５９】
次いで、ステップ６２の間、ステップ６１で決定された速度値は、運動感覚速度に対応する閾速度値と比較される。閾速度値は、人体の生体力学的制約から推測される。閾速度値は、フォースフィードバックデバイスの変位によって引き起こされる動きによって影響を及ぼされる身体の部分に依存する。有利な方法において、フォースフィードバックデバイスによってシミュレートされる身体の部分に含まれる関節のみが、速度値と閾速度値との間の比較のために考慮に入れられる。変形例に従って、フォースフィードバックデバイスの変位によってシミュレートされる身体部位も、関節に加えて考慮に入れられる。比較の結果は、身体のその部分の動きがユーザによって感知されるかどうかを判定することを可能にする。このことは、身体の部分の動きを引き起こすフォースフィードバックの変位がユーザによって感知されるかどうかを判定することを意味する。実際に、ステップ６１で決定された速度値が閾速度値以上である場合には、フォースフィードバックデバイスの変位（及び身体の部分の関連する動き）は、速度値が身体の部分の（すなわち、身体のその部分に属する関節及び／又は肢の）感知速度以上であるので、ユーザによって感知される。しかし、ステップ６１で決定された速度値が閾速度値に満たない場合には、フォースフィードバックデバイスの変位（及び身体の部分の関連する動き）は、速度値が身体の部分の（すなわち、身体のその部分に属する関節及び／又は肢の）感知速度に満たないので、ユーザによって感知されない。
【００６０】
次いで、ステップ６３の間、フォースフィードバックデバイスの変位を制御するために使用されるパラメータは、比較結果に従って必要に応じて、制御及び変更される。比較に従って変位がユーザによって感知されないと決定される一方で、それが感知されるべきである場合には、パラメータは、変位がユーザによって感じられるように変位を増幅するよう変更される。そのために、変位の最終の位置は、変位の振幅を増大させるように変更されてよく、且つ／あるいは、変位の加速度は、例えば、増大される。比較に従って変位がユーザによって感知されると決定される一方で、それが感知されるべきでない場合には（例えば、ウォッシュアウトの場合）、パラメータは、変位がユーザによって感じられないように変位の振幅及び／又は速度及び／又は加速度を低減するよう変更される。比較の結果が、変位のユーザが持つべき感知と一致する場合には、パラメータは変更されないままである。
【００６１】
ステップ６１、６２及び６３は、有利なことに、フォースフィードバックデバイスの変位を有するモーションシミュレータを介して実行されるよう、夫々のフォースフィードバックデバイスについて並びに夫々のハプティック効果及び／又はウォッシュアウトについて繰り返される。
【００６２】
当然、本発明は、上記の実施形態に制限されない。
【００６３】
特に、本発明は、モーションシミュレータを制御する方法に制限されず、この方法を実施するあらゆるデバイス、特に、少なくとも１つのＣＰＵ及び／又は少なくとも１つのＧＰＵを有するあらゆるデバイスに及ぶ。方法のステップの実施に必要な計算の実施は、シェーダータイプのマイクロプログラムにおける実施に制限されず、あらゆるプログラムタイプ、例えば、ＣＰＵタイプのマイクロプロセッサによって実行され得るプログラムにおける実施に及ぶ。
【００６４】
本発明は、ウォッシュアウトを実行するための及び／又は動き若しくは変位がユーザによって感知されるかどうかを判定するための方法（及びそうするよう構成されたデバイス）とも関係がある。本発明は、更に、ハプティック効果を生成する方法及びデバイスと関係がある。
【００６５】
ここで記載される実施は、例えば、方法若しくはプロセス、装置、ソフトウェアプログラム、データストリーム、又は信号において実施されてよい。たとえ単一の実施形式に関してしか論じられないとしても（例えば、方法又はデバイスとしてしか論じられないとしても）、論じられる特徴の実施は、他の形式（例えば、プログラム）においても実施されてよい。装置は、例えば、適切なハードウェア、ソフトウェア、及びファームウェアにおいて実施されてよい。方法は、例えば、装置、例えば、コンピュータ、マイクロプロセッサ、集積回路、又はプログラム可能論理デバイスを含むプロセッサ（一般にプロセッシング装置を言う。）において実施されてよい。プロセッサには、通信デバイス、例えば、スマートフォン、タブレット、コンピュータ、携帯電話機、ポータブル／パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、及びエンドユーザ間の情報の通信を助ける他のデバイスが更に含まれる。
【００６６】
ここで記載される様々なプロセス及び特徴の実施は、様々な異なる機器又はアプリケーション、特に、データ符号化、データ復号化、ビュー生成、テクスチャ処理、並びに画像及び関連するテクスチャ情報及び／又はデプス情報の他の処理と関連する機器又はアプリケーションにおいて具現されてよい。そのような機器の例には、エンコーダ、デコーダ、デコーダからの出力を処理するポストプロセッサ、エンコーダへ入力を供給するプリプロセッサ、ビデオコーダ、ビデオデコーダ、ビデオコーデック、ウェブサーバ、セットトップボックス、ラップトップ、パーソナルコンピュータ、セルフォン、ＰＤＡ、及び他の通信デバイスがある。当然ながら、機器は、可動性であっても、移動車両において設置されてもよい。
【００６７】
加えて、方法は、プロセッサによって実行される命令によって実施されてよく、そのような命令（及び／又は実施によって生成されたデータ値）は、プロセッサ可読媒体、例えば、集積回路、ソフトウェア担体又は他の記憶デバイス、例えば、ハードディスク、コンパクトディスケット（ＣＤ）、光ディスク（例えば、しばしばデジタルバーサタイルディスク又はデジタルビデオディスクと呼ばれるＤＶＤ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、若しくは読出専用メモリ（ＲＯＭ）において記憶されてよい。命令は、プロセッサ可読媒体において有形に具現されるアプリケーションプログラムを形成してよい。命令は、例えば、ハードウェア、ソフトウェア、又はそれらの組み合わせにあってよい。命令は、例えば、オペレーティングシステム、別個のアプリケーション、又は両者の組み合わせにおいて見つけられてよい。プロセッサは、従って、例えば、プロセスを実行するよう構成されたデバイス、及びプロセスを実行するための命令を有するプロセッサ可読媒体（例えば、記憶デバイス）を含むデバイスの両方として見なされてよい。更に、プロセッサ可読媒体は、命令に加えて又はその代わりに、実施によって生成されたデータ値を記憶してよい。
【００６８】
当業者に明らかなように、実施は、例えば、記憶又は送信され得る情報を運ぶようフォーマット化された様々な信号を生成してよい。情報は、例えば、方法を実行するための命令、又は記載される実施の１つによって生成されたデータを含んでよい。例えば、信号は、記載される実施形態のシンタックスを書き込み又は読み出しするための規則をデータとして運ぶよう、又は記載される実施形態によって書き込まれた実際のシンタックス値をデータとして運ぶようフォーマット化されてよい。そのような信号は、例えば、電磁波（例えば、スペクトルの無線周波数部分を使用する。）として、又はベースバンド信号としてフォーマット化されてよい。フォーマッティングは、例えば、データストリームを符号化して、符号化されたデータストリームによりキャリアを変調することを含んでよい。信号が運ぶ情報は、例えば、アナログ又はデジタルの情報であってよい。信号は、知られているように、様々な異なる有線又は無線リンクにわたって送信されてよい。信号は、プロセッサ可読媒体において記憶されてよい。
【００６９】
多数の実施が記載されてきた。それでもなお、様々な変更がなされてよいことが理解されるであろう。例えば、異なる実施の要素は、他の実施をもたらすよう、結合、置換、変更、又は削除されてよい。加えて、当業者に明らかなように、他の構造及びプロセスが、開示されているものの代わりに用いられてよく、結果として得られる実施は、開示されている実施と少なくとも実質的に同じ結果を達成するよう、少なくとも実質的に同じように、少なくとも実質的に同じ機能を実行する。然るに、それら及び他の実施は、本願によって考えられている。
【００７０】
本発明は、劇場において、家において、自動車又は航空機シミュレータ、テーマパークのアトラクション、などにおいて使用されてよい。図５に関して記載されるデバイス５は、有利なことに、例えば、キーボード、マウス、ジョイスティック、又はコマンドの導入のためのあらゆる他のモード（例えば、音声認識も可能である。）のようなインタラクション手段を装備される。
【図１Ａ】
2016534378.tif 000003
【図１Ｂ】
2016534378.tif 000004
【図２】
2016534378.tif 000005
【図３Ａ】
2016534378.tif 000006
【図３Ｂ】
2016534378.tif 000007
【図３Ｃ】
2016534378.tif 000008
【図３Ｄ】
2016534378.tif 000009
【図３Ｅ】
2016534378.tif 000010
【図４】
2016534378.tif 000011
【図５】
2016534378.tif 000012
【図６】
2016534378.tif 000013
【図７】
2016534378.tif 000014
【国際調査報告】
2016534378.tif 000015
2016534378.tif 000016