(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続移動ライン上の作業領域の基準運動を力学的に変更するための相対運動発生機において、
並進経路に沿って移動可能なスライダアセンブリと、
前記連続移動ラインの前記作業領域を支持するようにして前記スライダアセンブリに装着される第１の支持部材と、
前記連続移動ラインの前記作業領域を支持するようにして前記スライダアセンブリに装着される第２の支持部材と、
前記連続移動ラインにおける位置とワークステーションの機能不全との少なくとも一方を表す信号に従って、前記スライダアセンブリの速度を調整する位置決めシステムとを具備し、
前記位置決めシステムは、プログラム可能なアクチュエータシステムであって、前記並進経路に沿って前記スライダアセンブリを移動して、前記基準運動とは異なる作業領域運動を生成するとともに、該スライダアセンブリが固定位置に対して静止しているときには該基準運動と同一の作業領域運動を生成する、プログラム可能なアクチュエータシステムを具備すること、
を特徴とする相対運動発生機。
【請求項２】
前記作業領域運動が、前記作業領域の変位、速度および加速度のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の相対運動発生機。
【請求項３】
前記作業領域運動が、前記スライダアセンブリが移動しているときには、基準ラインの変位、速度および加速度とそれぞれ異なる前記作業領域の変位、速度および加速度のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の相対運動発生機。
【請求項４】
前記スライダアセンブリの一往復運動を１サイクルとしたときに、前記作業領域の変位、速度および加速度のうちの少なくとも１つが、少なくとも２サイクルの間に変化する、請求項１に記載の相対運動発生機。
【請求項５】
前記作業領域運動がドエル時間を含む、請求項４に記載の相対運動発生機。
【請求項６】
前記作業領域運動が、前記スライダアセンブリの並進運動の第１部分の間、前記固定位置に対して実質的にゼロである、請求項１に記載の相対運動発生機。
【請求項７】
前記作業領域に隣接した少なくとも１つのワークステーションと、前記連続移動ラインの複数の連続部分が該ワークステーションに隣接して断続的に静止するように前記作業領域運動を調整する手段とをさらに具備する、請求項１に記載の相対運動発生機。
【請求項８】
前記連続移動ラインおよび該連続移動ライン上の物品のいずれか一方に配置される割出マーカと、該割出マーカを検出するようになっているセンサと、該センサからの信号に応答して前記スライダアセンブリの前記速度を力学的に調整する閉ループ位置決めシステムとをさらに具備する、請求項１に記載の相対運動発生機。
【請求項９】
請求項１に記載の相対運動発生機と、ウェブ、コンベヤベルト、部品処理システムおよびチェーンドライブのうちの少なくとも１つを備える連続移動ラインとを具備する相対運動発生システム。
【請求項１０】
前記スライダアセンブリの一往復運動を１サイクルとしたときに、前記位置決めシステムは、前記基準運動とは無関係に前記並進経路に沿って前記スライダアセンブリを移動し、それにより、該並進経路に沿った該スライダアセンブリの運動が少なくとも２サイクルの間に異なることができるようにする、請求項１に記載の相対運動発生機。
【請求項１１】
請求項１に記載の相対運動発生機を使用して連続移動ライン上の作業領域の基準運動を力学的に変更する方法であって、
前記連続移動ラインの前記作業領域を、スライダアセンブリに装着された第１および第２の支持部に支持するステップと、
前記スライダアセンブリの一往復運動を１サイクルとしたときに、第１のサイクルの間に並進経路に沿って前記スライダアセンブリを移動して、前記連続移動ラインの前記基準運動とは異なる前記作業領域の作業領域運動を生成するステップと、
前記作業領域運動が前記基準運動と同じであるように、前記スライダアセンブリを固定位置に対して静止保持するステップと、
を含む方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
発明の分野
本発明は、連続移動ライン上の作業領域の加速度、速度、変位、ドエル時間および／またはドエル位置を力学的に変更できる相対運動発生機に関する。
【０００２】
発明の背景
各ワークステーションでかなり長いドエル時間を有する複数のワークステーションの間で、別個の部品を迅速に割り出すための種々の割出装置が公知である。米国特許第５，１７６，０３６号（Ｈａｒｒｉｓ）は、駆動ハブを回転して、従動ハブ上に装着されたスプロケットギヤの回りに巻き付けられたチェーンをある速度で第１の方向に移動し、同時に従動ハブを第１の方向と反対の方向に移動し、それによりチェーンが駆動ハブの回転の約２分の１の間滞留する、カム付きの並列シャフト割出装置を開示している。ドエル期間の間、ハブの回転によるチェーンの運動がハブの並進運動を相殺する。駆動ハブの残りの回転の間、これらの運動は非常に速く、しかし滑らかに互いに補強し合い、チェーンを加速して、キャリアを次の下流側ワークステーションに移動させる。駆動ハブが引き続き回転する間、キャリアはワークステーションに隣接して再び滞留する。他のカム駆動式割出装置が米国特許第５，１７６，２４０号（Ｈａｒｒｉｓ）、第５，１７０，５４６号（Ｈａｒｒｉｓ）および第１，９７３，１９６号（Ｂａｋｅｒ）に開示されている。
【０００３】
カム駆動式割出装置は、チェーンの回転と並進を連動させて駆動するために、２つのカムを正確に製作することを必要とする。カムを加工した後では、分解して新しいカムを取り付けることなしには、関係を変更する自由はほとんどまたは全くない。したがって、割出サイクル（すなわち、ドエル時間、変位、チェーン速度）を制御することができず、誤差の蓄積を補正するために調整することもできない。例えば、割出サイクルが０．２５４ｍｍ（０．００１インチ）ずれている場合、１０００個の部品がワークステーションを通過した後、チェーンはワークステーションに対して２５．４ｍｍ（１インチ）の不整合を生じる。
【０００４】
さらに、カムによって引き起こされる並進運動は、連続移動ラインを駆動する回転運動に結合される。したがって、典型的に連続移動ラインは、割出装置によって連続移動ラインに加えられる回転力に耐えるに十分な構造的完全性を有する部品処理用途のためのチェーンまたはコンベヤベルトである。これらの装置は、典型的に、ウェブラインを処理するために適切でない。
【０００５】
発明の簡単な要約
本発明は、連続移動ライン上の作業領域の基準運動（nominal mortion）を力学的に変更するための相対運動発生機に関する。相対運動発生機は、作業領域内での連続移動ラインの加速度、速度、変位、ドエル時間および／またはドエル位置を力学的に変更できる。本発明の相対運動発生機は、１つ以上のワークステーションを通過して連続移動ラインを割り出すのに特に適している。連続移動ラインは、別個の構成部品からなるコンベヤベルト、あるいは別個の構成部品を有するかまたは有さない連続ウェブであり得る。
【０００６】
１つの実施形態では、相対運動発生機は並進経路に沿って移動可能なスライダアセンブリを有する。第１および第２の支持部材は、スライダアセンブリに装着されて、連続移動ラインの作業領域を支持するようになっている。プログラム可能なアクチュエータシステムは、並進経路に沿ってスライダアセンブリを移動して、基準運動とは異なる作業領域運動を生成するようになっている。作業領域運動は、スライダアセンブリが固定位置に対して静止しているときに、基準運動と同じである。並進経路は円形、直線または曲線であり得る。
【０００７】
プログラム可能なアクチュエータシステムは、連続移動ラインの運動に無関係に並進経路に沿ってスライダアセンブリを進めるようになっている。すなわち、スライダの並進運動は連続移動ラインの運動から切り離される。支持部材は静止または回転しているアイドラであることができる。１つの実施形態では、第１および第２の支持部材は並進運動と無関係の駆動機構によって回転される。
【０００８】
作業領域運動は、スライダアセンブリが静止しているときには、基準ライン（nominal line）の変位、速度または加速度それぞれに等しい作業領域の変位、速度または加速度の少なくとも１つを含む。作業領域運動は、スライダアセンブリが移動しているときには、基準ラインの変位、速度または加速度それぞれに等しくない作業領域の変位、速度または加速度の少なくとも１つを含む。１つの実施形態では、作業領域の変位、速度または加速度の少なくとも１つは、少なくとも２つのサイクルの間で変化する。他の実施形態では、作業領域運動はドエル時間を含む。ドエル時間は少なくとも２つのサイクルの間で変化する。ライン速度とスライダ速度とに応じて、作業領域内の連続移動ラインの速度は正、負またはゼロであり得る。
【０００９】
１つの実施形態では、作業領域運動は、スライダアセンブリの並進中に固定位置に対して実質的にゼロである。作業領域運動は、スライダアセンブリ速度が基準ライン方向と反対の方向の基準ライン速度の２分の１であるときに、固定位置に関して実質的にゼロである。
【００１０】
１つの実施形態では、連続移動ラインは割出マーカを有し、また相対運動発生機は割出マーカを検出するようになっているセンサを有する。他の実施形態では、割出マーカは連続移動ラインの別個の部品上に配置される。プログラム可能なアクチュエータシステムは、割出マーカを利用して、連続移動ラインまたは別個の部品の正確な位置を検出し、また閉ループ位置決めシステムのセンサからの信号に応答してスライダアセンブリの運動を力学的に調整する。閉ループ位置決めシステムは、スライダアセンブリの運動を力学的に変更して、連続移動ラインの速度の変化または連続移動ライン上の別個の部品の間の間隔の変化を補償するために特に有用である。
【００１１】
１つの実施形態では、複数のワークステーションに隣接して、連続移動ラインの連続部分が断続的に位置決めされすなわち割り出されるように、スライダ速度が調整される。他の実施形態では、連続移動ラインの連続部分が全数未満のワークステーションに隣接して位置決めされるように、スライダ速度が力学的に調整される。すなわち、プログラム可能なアクチュエータシステムは、例えばワークステーションの１つが正しく作動しない場合は、力学的に所定のワークステーションを飛び越すことができる。
【００１２】
本発明はまた、本発明による連続移動ラインと相対運動発生機とを含む相対運動発生システムに関する。
【００１３】
本発明はまた、作業領域内の連続移動ラインの基準運動を力学的に変更するための方法に関する。これは、連続移動ラインの作業領域を、スライダアセンブリに装着された第１および第２の支持部上に支持するステップと、第１のサイクル中に並進経路に沿ってスライダアセンブリを往復運動させて、作業領域内で基準運動とは異なる連続移動ラインの作業領域運動を生成するステップと、第２のサイクル中に並進経路に沿ってスライダアセンブリを往復運動させるステップとを含む。第１のサイクル中のスライダの運動は第２のサイクル中のスライダの運動と異なる。第１のサイクルは、加速度、速度、変位、ドエル時間、ドエル位置、あるいはそれらの組合せに関して第２のサイクルと異なることができる。
【００１４】
発明の詳細な説明
図１は本発明による相対運動発生機１０の動作の概念図である。連続移動ライン１１は、第１および第２の支持部材１３、１４を取り巻いて方向１２に移動する。支持部材１３、１４は静止しているかまたは回転していることができる。スライダアセンブリ１０Ａが静止している場合、連続移動ライン１１は、作業領域１６において基準ライン方向１２に基準ライン速度Ｖ１で固定位置１７を通過する基準運動を有する。作業領域は、支持部材１２、１３の間に延在するとともに所定時間にわたって固定位置１７に対向して位置決めされる連続移動ライン１１の一部分、またはそのうちの特定部位を指す。連続移動ライン１１の作業領域１６を構成する部分は、時間の経過とともに変わる。
【００１５】
他方、スライダアセンブリ１０Ａが並進経路１８に沿って方向１５に移動する場合、作業領域１６は基準運動とは異なる作業領域運動を示す。並進経路１８は作業領域１６の運動と平行である。並進経路は、下限１９Ａと上限１９Ｂとを有する固定移動経路を指す。図１は並進経路１８を直線として例示しているが、並進経路１８は曲線、円形、あるいは他の種々の形状であり得る（図４Ａおよび図４Ｂ参照）。作業領域運動は、上限１９Ｂに向かうスライダアセンブリ１０Ａの運動に応答した固定位置１７に対する作業領域１６の相対運動を指す。下限１９Ａに向かうスライダアセンブリ１０Ａの運動に応答した固定位置１７に対する作業領域１６の相対運動は、復帰運動と呼ぶ。
【００１６】
例えば、スライダアセンブリ１０Ａが並進経路に沿って方向１５に速度Ｖ１の半分で移動する場合、連続移動ライン１１の作業領域１６は、スライダアセンブリ１０Ａが移動する間、位置１７に対して滞留すなわち静止する。スライダアセンブリ１０Ａが下限１９Ａに向かって戻るとき、連続移動ライン１１はＶ１よりも大きな速度で固定位置１７を通過して前進する。
【００１７】
並進経路１８に沿ったスライダアセンブリ１０Ａの運動は、上限１９Ｂに向かう方向の第１部分と下限１９Ａに向かう方向の第２部分とに分割される。１つの完全なサイクルは、最初に上限１９Ｂに向けて、次に下限１９Ａに向けてスライダアセンブリ１０Ａを往復運動させることを含む。並進経路に沿った運動は、下限１９Ａから上限１９Ｂまでとその復帰との全距離、あるいはその全距離のうちの小さな領域であり得る。第１変位部分の間のスライダアセンブリ１０Ａの変位は、第２部分の間のスライダアセンブリ１０Ａの変位よりも大きいか、より小さいか、あるいは等しいことが可能である。
【００１８】
他の実施形態では、スライダアセンブリ１０Ａは、速度Ｖ１の半分よりも小さい速度Ｖ２で方向１５に選択的に移動することができる。したがって、連続移動ライン１１の作業領域１６は、上限１９Ｂに達するまで方向１２に、Ｖ１よりも小さな速度で移動する。スライダアセンブリ１０Ａが上限１９Ｂに到達すると、スライダアセンブリは下限１９Ａに向かって戻る。下限に向かう運動中、作業領域１６は固定位置１７を通過して急速に移動する。
【００１９】
同様に、スライダアセンブリ１０Ａは、速度Ｖ１の半分よりも大きな速度Ｖ２で方向１５に選択的に移動することができる。したがって、連続移動ライン１１の作業領域１６は、上限１９Ｂに達するまで方向１５に移動する。スライダアセンブリ１０Ａが上限１９Ｂに到達すると、スライダアセンブリは下限１９Ａに向かって戻る。下限に向かう運動中、作業領域１６は固定位置１７を通過して急速に移動する。
【００２０】
スライダアセンブリ１０Ａの変位、速度および加速度を制御することによって、位置１７に対する作業領域１６の変位、行程の方向、速度、加速度、ドエル時間およびドエル位置を制御することができる。さらに、位置１７に対する作業領域１６の変位、行程の方向、速度、加速度、ドエル時間およびドエル位置は、サイクルからサイクルで変更することができる。そして、スライダアセンブリ１０Ａの運動は連続移動ライン１１の運動と無関係である。したがって、スライダアセンブリ１０Ａが静止しているときには、支持部材１３、１４はアイドラとして動作する。
【００２１】
図２Ａ〜図２Ｃは、作業領域２６における連続移動ライン２４の基準運動６２を力学的に変更できる相対運動発生機２０を概略的に示している。第１および第２の支持部材３４、３６は、作業領域２６を通して連続移動ライン２４を支持する。支持部材３４、３６は回転するものとして示されているが、その代わりに静止していることが可能である。図示実施形態では、作業領域２６は第１および第２の支持部材３４、３６の間の間隔によって規定される長さ「Ｌ」を有する。連続移動ライン２４は、駆動および張力制御機構２８によって入力速度３０で供給される。作業領域２６は、所定の時間に渡って支持部材３４、３６の間に支持される連続移動ライン２４の一部である。より詳しくは、作業領域は支持部材３４の最も左側の部分と支持部材３６の最も右側の部分の間に延在する。第１および第２の支持部材３４、３６は、プログラム可能なアクチュエータシステム４０による並進経路３８に沿った往復運動で移動可能なベースプレート３２に装着される。並進経路３８は下限４５と上限４７とを有する。アイドラロール４４は、連続移動ライン２４を支持するためにスライダアセンブリ４２に任意に取り付けられる。
【００２２】
駆動および張力制御機構２８は、並進経路３８に沿ったスライダアセンブリ２４の並進運動とは無関係に、連続移動ライン２４の運動を付与する。幾何学的性質によって、連続移動ライン２４の入力速度３０は出力速度６０に等しい。さらに、入力速度ベクトル３０、出力速度ベクトル６０および並進経路３８はすべて平行である。駆動および張力制御機構２８は、処理中に容易に変形したり損傷したりするフィルム、スクリム、織物、不織布等のウェブを搬送するために適切な任意の種々の機構であり得る。したがって、この相対運動発生機２０は、ウェブ、および従来のコンベヤベルト、チェーンドライブ、部品処理システム等と共に使用可能である。連続移動ライン２４がウェブである実施形態では、ウェブは、ウェブに取り付けられるかあるいは一体成形される個別の部品を有することができる。
【００２３】
プログラム可能なアクチュエータシステム４０は、プログラム可能なサーボ制御器４１と往復運動機構４３とを備える。往復運動機構４３は並進経路３８に沿って前後にスライダアセンブリ４２を反復動作する。プログラム可能な制御器４１は、加速度、速度および変位に関して、サイクルからサイクルのスライダアセンブリ４２の運動を力学的に変更でき、それにより、作業領域２６内での連続移動ライン２４の作業領域運動を変化させる。作業領域２６内での連続移動ライン２４の運動の変化は、ドエル時間の期間、ドエル時間の位置、基準ライン速度よりも大きいかまたは小さい速度、および／または基準ライン運動とは反対の行程方向を含むことが可能である。プログラム可能なアクチュエータシステム４０の往復運動機構４３はリニアまたはロータリモータ、ラックピニオンシステム、空圧または油圧シリンダ、あるいは並進経路３８に沿ってスライダアセンブリ４２を変位させるための他の種々の機構であり得る。
【００２４】
１つの実施形態では、一連のワークステーション５０、５２、５４、５６は作業領域２６に対向して位置決めされる。図示実施形態では、ワークステーション５０、５２、５４、５６はグラウンドに接続される。センサ５８は、ワークステーション５０、５２、５４、５６に隣接して任意に配置される。ワークステーション５０、５２、５４、５６は、連続移動アセンブリシステムにおける個々の部品上の接合、被覆作業、あるいは組立および包装作業のために使用することができる。静止運動を必要とするか、あるいはそれによって単純化される組立作業の実例は、超音波溶接、コンポーネントの取付け、サブコンポーネントの印刷と操作を含む。
【００２５】
スライダアセンブリ４２が静止しているとき、入力速度３０が出力速度６０に等しくなるように、支持部材３４、３６はアイドラロールとして動作する。作業領域２６内での連続移動ライン２４の基準運動６２は、連続移動ライン２４の残部と同一の方向にあり、また同一の速度である。基準運動は、スライダアセンブリ４２が静止しているときの作業領域２６を通した連続移動ライン２４の行程と速度の方向を指す。
【００２６】
並進軸３８に沿ったスライダアセンブリ４２の初期変位が図２Ｂに例示されている。第１の支持部材３４は時計回り方向６４に回転する。第２の支持部材３６は反時計回り方向６４’に回転する。連続移動ライン２４上の位置７０ａは、第１の支持部材３４を取り巻いて位置７０ｂに進む。連続移動ライン２４上の位置７２ａは、第２の支持部材３６を取り巻いて位置７２ｂまで反時計回りに回転する。図２Ｃは、並進軸３８に沿って進むスライダアセンブリ４２のさらなる変位を示している。連続移動ライン２４は、支持部材３４、３６を取り巻いてそれぞれの位置７０ｃ、７２ｃに進む。
【００２７】
図示実施形態では、スライダアセンブリ４２は、基準ライン速度３０の１／２の速度で変位し、それにより連続移動ライン２４の作業領域２６は、ワークステーション５０、５２、５４、５６で静止すなわち滞留する。ドエルは、上限４７に向かうスライダアセンブリ４２の運動中にその位置に対する連続移動ラインの連続する部分の相対速度が実質的にゼロであるように、スライダアセンブリ４２を移動させることを指す。スライダアセンブリ４２がその運動の終わりに達すると、それは下限４５に向かって図２Ａに示した位置に戻る。このサイクルの間、連続移動ライン２４は、サイクル時間とライン速度３０、６０とによって決定される距離だけ割り出され、すなわち前方に移動される。
【００２８】
１つの実施形態では、連続移動ライン２４は、センサ５８によって検出することができる一連の割出マーカ８２を含む。プログラム可能なアクチュエータシステム４０は、センサ５８からの信号を利用して、閉ループ位置決めシステムにおける作業領域２６の加速度、速度、変位、ドエル時間および／またはドエル位置を制御する。したがって、作業領域２６内での連続移動ライン２４の運動を力学的に調整して、ライン速度３０、６０の位置決め誤差または変化を補償することができる。
【００２９】
他の実施形態では、連続移動ライン２４は、ワークステーション５０、５２、５４、５６の任意のステーションによって処理し得る一連の物品８３を含む。割出マーカ８２は、連続移動ライン２４上ではなく、物品８３上に配置することもできる。したがって、プログラム可能なアクチュエータシステム４０は、物品８３の間の間隔の変化を補償するためにスライダアセンブリ４２の運動を力学的に調整することができる。
【００３０】
ドエル時間の位置と期間を力学的に調整する機能は、従来のカム駆動システムに較べ、本発明の相対運動発生機２０に相当の利点を与える。断続的な作業が連続移動ライン２４に対し複数のワークステーション５０、５２、５４、５６によって実行されており、そしてそれらのステーションの１つが機能停止する場合には、プログラム可能なアクチュエータシステム４０は、断続的運動の長さを力学的に適合させかつ調整して、システムによる全数未満のワークステーションの作業続行を可能にする。例えば、プログラム可能なアクチュエータシステム４０は、ワークステーション５０、５２、５４、５６の１つ以上が正しく作動していないことを決定し得る。したがって、スライダアセンブリ４２の並進運動は、修理を完了できるまで、連続移動ライン２４を動作させながら、連続移動ライン２４がその正しく作動していない１つまたは複数のステーションを飛び越すように、力学的に調整することができる。
【００３１】
プログラム可能なアクチュエータシステム４０はまた、作業領域２６内の連続移動ライン２４の運動が基準運動６２とは反対の方向であるように、スライダアセンブリ４２の運動を変更することができる。すなわち、連続移動ライン２４は基準運動６２に対して後方に移動することができる。ワークステーションが作業領域２６における複数の部品に対して作業を実行するように設定される場合は、１つの部品を１つのステーションから次のステーションに移動した後、前のステーションに復帰させることができる。本発明の相対運動発生機２０は、コーティングのような特定の作業のために、作業領域２６を通して連続移動ライン２４の速度を増加または減少させるためにも使用することができる。
【００３２】
図３は、第１の支持部材１０６に係合する前に連続移動ライン１０２がアイドラローラ１０４を取り巻くようになっている他の相対運動発生機１００の概略図である。連続移動ライン１０２は、第２の支持部材１０８と第２のアイドラ１１０とに係合する。第１および第２の支持部材１０６、１０８は、上述のように並進経路１１４に沿って往復運動するベースプレート１１２に装着される。図３の実施形態では、第１および第２の支持部材１０６、１０８は、駆動機構１１５に係合した駆動ベルト１１３に任意に接続される。駆動機構１１５は、支持部材１０６、１０８の回転と連続移動ライン１０２の運動とを同期させることが好ましい。したがって、連続移動ライン１０２は、支持部材１０６、１０８にほとんどあるいは全くトルクを伝達しない。
【００３３】
図４Ａおよび図４Ｂは、本発明による回転型の相対運動発生機２００の斜視図である。連続移動ライン２０２は、第１の支持部材２０４、アイドラアセンブリ２０６および第２の支持部材２０８を通る。第１および第２の支持部材２０４、２０８は、内部ギヤ２１０に係合するギヤを有する。第１および第２の支持部材２０４、２０８はまた、アイドラアセンブリ２０６に係合する第２のギヤ２１２、２１４をそれぞれ有する。アイドラアセンブリ２０６は、作業領域２１６における連続移動ライン２０２の運動を制御するために、グラウンドから駆動される。アイドラアセンブリ２０６が連続移動ライン２０２の１／２の回転速度で駆動される場合は、連続移動ライン２０２は作業領域２１６において静止する。
【００３４】
すべての特許、特許出願および公報の完全な開示は、個々に組み込まれているかのように参考として本出願に組み込まれている。本発明の種々の修正と変更は、本発明の範囲と精神から逸脱することなく、当業者にとって明らかになろう。また本発明が、本出願に記述した例示的実施形態に不当に限定されないことを理解すべきである。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の相対運動発生機の動作の概念図である。
【図２Ａ】  本発明による相対運動発生機を示す。
【図２Ｂ】  本発明による相対運動発生機を示す。
【図２Ｃ】  本発明による相対運動発生機を示す。
【図３】  本発明による他の相対運動発生機を示す。
【図４Ａ】  本発明による回転型相対運動発生機を示す。
【図４Ｂ】  本発明による回転型相対運動発生機を示す。
【図１】
0004261059.tif 000002
【図２Ａ】
0004261059.tif 000003
【図２Ｂ】
0004261059.tif 000004
【図２Ｃ】
0004261059.tif 000005
【図３】
0004261059.tif 000006
【図４Ａ】
0004261059.tif 000007
【図４Ｂ】
0004261059.tif 000008