(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の駆動機器をそれらに対応付けて用意された複数の送信機によって互いに個別に遠隔操作するシステムであって、
前記複数の送信機のそれぞれには、
各送信機を識別するための各送信機に固有の識別情報と、前記駆動機器を制御するための制御情報とを含んだデータを送信するデータ送信手段と、
他の送信機から送信されたデータを受信する受信手段と、
受信したデータに含まれている前記識別情報に基づいて自己のデータの送信タイミングを設定するタイミング設定手段と、
設定されたタイミングに従って前記データ送信手段から前記データを送信させる送信制御手段と、
が設けられ、
前記複数の駆動機器のそれぞれには、
各送信機からの送信データを受信する受信手段と、
受信したデータに含まれる識別情報を自己に割り当てられた識別情報と比較して、前記受信データが自己に対して送信されたデータか否かを判断し、自己に対するデータと判断したときにそのデータに基づく動作制御を実行する制御手段と、
が設けられ、
所定の周期内において各送信機がデータを送信できる期間が各送信機に割り当てられた識別情報に基づいて互いに重ならないように予め定められ、
前記タイミング設定手段は、他の送信機から送信されたデータを受信した場合、そのデータに含まれている識別情報に基づいて前記周期内で自己がデータを送信できる期間が到来するまでの時間を特定し、他の送信機からのデータを受信できない場合に、前記所定の周期で自己のデータ送信手段がデータの送信を繰り返すように前記データの送信タイミングを設定し、
前記送信制御手段はその特定された時間が経過した時点で前記データ送信手段によるデータの送信を開始させることを特徴とする遠隔操作システム。
【請求項２】
前記周期内において各送信機がデータを送信できる期間が、各送信機について互いに等しい時間長に設定されていることを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム。
【請求項３】
複数の駆動機器のそれぞれを個別に遠隔操作するために駆動機器毎に用意される送信機であって、
送信機に固有の識別情報と、前記駆動機器を制御するための制御情報とを含んだデータを送信するデータ送信手段と、
他の送信機から送信されたデータを受信する受信手段と、
受信したデータに含まれている前記識別情報に基づいて自己のデータの送信タイミングを設定するタイミング設定手段と、
設定されたタイミングに従って前記データ送信手段から前記データを送信させる送信制御手段と、
を備え、
所定の周期内においてデータを送信できる期間が前記識別情報に基づいて予め定められ、
前記タイミング設定手段は、他の送信機から送信されたデータを受信した場合、そのデータに含まれている識別情報に基づいて前記周期内で自己がデータを送信できる期間が到来するまでの時間を特定し、他の送信機からのデータを受信できない場合に、前記所定の周期で自己のデータ送信手段がデータの送信を繰り返すように前記データの送信タイミングを設定し、
前記送信制御手段はその特定された時間が経過した時点で前記データ送信手段によるデータの送信を開始させることを特徴とする送信機。
【請求項４】
前記周期内においてデータを送信できる期間が、他の送信機についてのデータを送信できる期間と等しい時間長に設定されていることを特徴とする請求項３に記載の送信機。
【請求項５】
送信機に固有の識別情報と駆動機器を制御するための制御情報とを含んだデータを送信するデータ送信手段と、他の送信機から送信されたデータを受信する受信手段と、受信したデータに基づいてデータ送信を制御するコンピュータとを備え、複数の駆動機器のそれぞれを個別に遠隔操作するために駆動機器毎に用意された送信機に使用されるプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記受信手段が受信したデータに含まれている前記識別情報に基づいて自己のデータの送信タイミングを設定するタイミング設定手段、及び
設定されたタイミングに従って前記データ送信手段から前記データを送信させる送信制御手段、
としてそれぞれ機能させるように構成され、
所定の周期内においてデータを送信できる期間が前記識別情報に基づいて予め定められ、
前記タイミング設定手段は、他の送信機から送信されたデータを受信した場合、そのデータに含まれている識別情報に基づいて前記周期内で自己がデータを送信できる期間が到来するまでの時間を特定し、他の送信機からのデータを受信できない場合に、前記所定の周期で自己のデータ送信手段がデータの送信を繰り返すように前記データの送信タイミングを設定し、
前記送信制御手段は、その特定された時間が経過した時点で前記データ送信手段によるデータの送信を開始させるように構成されていることを特徴とする遠隔操作システム用のプログラム。
【請求項６】
前記周期内においてデータを送信できる期間が、他の送信機についてのデータを送信できる期間と等しい時間長に設定されていることを特徴とする請求項５に記載の遠隔操作システム用のプログラム。
【請求項７】
請求項５又は６に記載のプログラムが記載されたコンピュータ読取可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車やロボット等の駆動機器を遠隔操作するシステムに係り、特に同一場所で複数の駆動機器を同時に制御する必要がある場合に好適な遠隔操作システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数の駆動機器を同一場所で赤外線や電波を利用して遠隔操作する場合、各駆動機器に対応して設けられた送信機からの信号が互いに干渉して正確な制御が困難になるおそれがある。このような問題を解決する技術として、例えば特許第２６２５６１７号公報に開示されたシステムが知られている。このシステムでは、複数の送信機のそれぞれに互いに異なる識別データが設定されるとともに、各受信機には対応する送信機と同一の識別データが設定される。各送信機からの送信データは、実際の制御情報に相当するデータ部と、そのデータ部の送出時間以上の時間長を持つスペース部からなる単位データ部と、その単位データ部の時間長以上の時間長を持つウェイト部との組み合わせによって構成される。各送信機に割り当てられた識別データに応じて前記の単位データ部とウェイト部との組み合わせが変更される。これにより、各送信機から送信されるデータ部同士が互いに重なり合わない状態を作り出している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述した遠隔操作システムにおいては、各送信機からのデータの送信タイミングについて特に同期を取るような制御をしておらず、各送信機は自己の識別データに応じた送信パターンに従ってデータを送信している。このため、送信機の数が増加すると、各送信機からのデータの送信時期が互いに重なり合う頻度が顕著に増加し、一つの送信機からのみデータが送信される確率が低下する。これにより、各駆動機器の円滑な制御が困難となるおそれがある。特に多数の駆動機器を絶えず操作し続けることが要求される場合にそのような混乱が生じるおそれが高い。
【０００４】
そこで、本発明は、同一場所で複数の駆動機器をそれぞれ円滑に遠隔操作できるシステム等を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
以下、本発明について説明する。なお、本発明の理解を容易にするために添付図面の参照符号を括弧書きにて付記するが、それにより本発明が図示の形態に限定されるものではない。
【０００６】
本発明の遠隔操作システムは、複数の駆動機器（１…１）をそれらに対応付けて用意された複数の送信機（２…２）によって互いに個別に遠隔操作するシステムであって、前記複数の送信機のそれぞれには、各送信機を識別するための各送信機に固有の識別情報と、前記駆動機器を制御するための制御情報とを含んだデータを送信するデータ送信手段（３、１４）と、他の送信機から送信されたデータを受信する受信手段（５、１６）と、受信したデータに含まれている前記識別情報に基づいて自己のデータの送信タイミングを設定するタイミング設定手段（１０）と、設定されたタイミングに従って前記データ送信手段から前記データを送信させる送信制御手段（１０）と、が設けられ、前記複数の駆動機器のそれぞれには、各送信機からの送信データを受信する受信手段（３４、３５）と、受信したデータに含まれる識別情報を自己に割り当てられた識別情報と比較して、前記受信データが自己に対して送信されたデータか否かを判断し、自己に対するデータと判断したときにそのデータに基づく動作制御を実行する制御手段（３７）と、が設けられ、所定の周期内において各送信機がデータを送信できる期間が各送信機に割り当てられた識別情報に基づいて互いに重ならないように予め定められ、前記タイミング設定手段は、他の送信機から送信されたデータを受信した場合、そのデータに含まれている識別情報に基づいて前記周期内で自己がデータを送信できる期間が到来するまでの時間を特定し、他の送信機からのデータを受信できない場合に、前記所定の周期で自己のデータ送信手段がデータの送信を繰り返すように前記データの送信タイミングを設定し、前記送信制御手段はその特定された時間が経過した時点で前記データ送信手段によるデータの送信を開始させることにより、上述した課題を解決するものである。
【０００７】
この遠隔操作システムによれば、各送信機が他の送信機から送信されたデータを受信することができるので、送信機同士で相互に送信タイミングを調整することが可能となる。従って、各送信機からのデータの送信タイミングを互いにずらして設定し、データの混信を防ぐことができる。これにより複数の送信機が同時に使用される場合でも各送信機に対応する駆動機器を円滑に遠隔操作することができる。
【０００８】
本発明において、駆動機器には乗り物、ロボット、動物型玩具等の各種の動体が含まれる。単一の物体の互いに異なる部分をそれぞれ互いに異なる駆動機器として複数の送信機で遠隔操作する場合でも本発明は適用できる。送信機には、赤外線、電波等の各種の伝送波を利用して制御信号等を送信するものが利用できる。送信機及び駆動機器に割り当てられる識別情報としては、例えば識別番号を利用することができる。また、本発明の送信機は他の送信機からのデータの送信を利用して自己がデータを送信すべきタイミングを特定することができる。しかも、各送信機のデータ送信が所定の周期毎に行われるので、途中で一部の送信機がデータ送信を中断しても、残された送信機は自己に割り当てられた時期にデータを送信することができる。更に、自己を除く全ての送信機からのデータ送信が停止されている状態でも、自己からは正しいタイミングで繰り返しデータを送信することができる。
【０００９】
また、本発明の遠隔操作システムは次のような態様を含むことができる。
【００１２】
前記周期内において各送信機がデータを送信できる期間が、各送信機について互いに等しい時間長に設定されてもよい。このようにすれば、所定の周期内における各送信機のデータ送信の順序を予め定めておくだけで、各送信機が自己のデータを送信できる期間を特定できるようになる。すなわち、各送信機に対して与えられた送信期間の時間長をＴとすれば、送信順序が最先に設定された送信機からのデータ送信が開始された場合において次の送信順序の送信機は時間Ｔ後に送信を開始すればよく、その次の送信機は２Ｔ後に送信を開始すればよい。このように一つの送信機の送信開始時期が判れば、各送信機に割り当てられた送信順序と時間とから簡単に送信タイミングが特定できる。
【００１６】
本発明の送信機は、複数の駆動機器（１…１）のそれぞれを個別に遠隔操作するために駆動機器毎に用意される送信機（２）であって、送信機に固有の識別情報と、前記駆動機器を制御するための制御情報とを含んだデータを送信するデータ送信手段（３、１４）と、他の送信機から送信されたデータを受信する受信手段（５、１６）と、受信したデータに含まれている前記識別情報に基づいて自己のデータの送信タイミングを設定するタイミング設定手段（１０）と、設定されたタイミングに従って前記データ送信手段から前記データを送信させる送信制御手段（１０）と、を備え、所定の周期内においてデータを送信できる期間が前記識別情報に基づいて予め定められ、前記タイミング設定手段は、他の送信機から送信されたデータを受信した場合、そのデータに含まれている識別情報に基づいて前記周期内で自己がデータを送信できる期間が到来するまでの時間を特定し、他の送信機からのデータを受信できない場合に、前記所定の周期で自己のデータ送信手段がデータの送信を繰り返すように前記データの送信タイミングを設定し、前記送信制御手段はその特定された時間が経過した時点で前記データ送信手段によるデータの送信を開始させることを特徴とする。
【００１７】
この送信機を駆動機器毎に用意して、対をなす駆動機器と送信機とに同一の識別情報を設定して各駆動機器が同一の識別情報を含むデータに基づいて制御されるように構成すれれば本発明の遠隔操作システムを構成することができる。
【００１８】
なお、本発明の送信機も、上記の遠隔操作システムにおける各種の好ましい態様を含んでもよい。すなわち、前記周期内においてデータを送信できる期間が、他の送信機についてのデータを送信できる期間と等しい時間長に設定されてもよい。
【００１９】
また、本発明のプログラムは、送信機に固有の識別情報と駆動機器（１）を制御するための制御情報とを含んだデータを送信するデータ送信手段（３、１４）と、他の送信機から送信されたデータを受信する受信手段（５、１６）と、受信したデータに基づいてデータ送信を制御するコンピュータ（１０）とを備え、複数の駆動機器のそれぞれを個別に遠隔操作するために駆動機器毎に用意された送信機に使用されるプログラムであって、前記コンピュータを、前記受信手段が受信したデータに含まれている前記識別情報に基づいて自己のデータの送信タイミングを設定するタイミング設定手段、及び設定されたタイミングに従って前記データ送信手段から前記データを送信させる送信制御手段、としてそれぞれ機能させるように構成され、所定の周期内においてデータを送信できる期間が前記識別情報に基づいて予め定められ、前記タイミング設定手段は、他の送信機から送信されたデータを受信した場合、そのデータに含まれている識別情報に基づいて前記周期内で自己がデータを送信できる期間が到来するまでの時間を特定し、他の送信機からのデータを受信できない場合に、前記所定の周期で自己のデータ送信手段がデータの送信を繰り返すように前記データの送信タイミングを設定し、前記送信制御手段は、その特定された時間が経過した時点で前記データ送信手段によるデータの送信を開始させるように構成されていることを特徴とする。
【００２０】
このプログラムを送信機のコンピュータに読み取らせて実行させることにより本発明の送信機を構成することができる。
【００２１】
なお、本発明のプログラムは上記の送信機における各種の好ましい態様を含んでもよい。すなわち、前記周期内においてデータを送信できる期間が、他の送信機についてのデータを送信できる期間と等しい時間長に設定されてもよい。
【００２２】
本発明のプログラムはコンピュータ読取可能な記憶媒体に記録して提供することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の遠隔操作システムの概略構成を示す図である。なお、図１では３台の駆動機器１…１を同一場所で遠隔操作する場合を想定している。
【００２４】
各駆動機器１には１：１に対応付けて送信機２…２が用意されている。駆動機器１…１及び送信機２にはそれぞれ識別番号として１〜３の番号が設定されている。同一の識別番号が付された駆動機器１と送信機２とが対を形成し、各駆動機器１は同一の識別番号が付された送信機２からのデータに基づいて遠隔操作される。各駆動機器１の遠隔操作には赤外線が利用される。そのため、各送信機２にはリモコン信号発光部３が搭載され、各駆動機器１にはリモコン信号受光部４が搭載される。さらに、各送信機２からのデータ送信の同期を取るために、各送信機２にはリモコン信号受光部５が搭載される。
【００２５】
図２は送信機２の回路構成を示している。送信機２には上述したリモコン信号発光部３及び受光部５がそれぞれ設けられるとともに、送信データの生成や他の回路の制御などを行う制御回路１０と、駆動機器１の動作を制御するための操作キー、スイッチあるいはボリューム等の入力装置１１と、識別番号を設定するためのスイッチ１２とが設けられている。オペレータによる入力装置１１の操作状態は入力回路１３によって検出され、入力回路１３からは入力装置１１の操作状態に応じた操作信号が制御回路１０に入力される。識別番号設定スイッチ１２によって設定された識別番号は制御回路１０によって読み込まれる。なお、識別番号設定スイッチ１２は、オペレータやシステムの管理者等が予め定められた範囲から任意の番号を選択できるものとしてもよいし、送信機２の製造者によって予め特定の番号に固定されるものでもよい。
【００２６】
リモコン信号発光部３は例えばＬＥＤ等の発光手段を含んで構成され、送信回路１４からの指示に応じた赤外線を発光する。送信回路１４は出力タイミング作成回路１５から指示されるタイミングに従ってリモコン信号発光部３に送信データを出力する。リモコン信号発光部３に出力するデータは制御回路１０にて生成され、送信回路１４はその制御回路１０にて生成されたデータにリモコン信号キャリア信号による変調を加えてリモコン信号発光部３を駆動する。出力タイミング作成回路１５は、制御回路１０から与えられるタイマ設定値に従って時間をカウントし、タイマ設定値に対応した時間が経過する送信回路１４に送信指示を出力する。なお、リモコン信号発光部３から出力する赤外線キャリア信号の周波数は全ての送信機２において同一である。
【００２７】
一方、リモコン信号受光部５は他の送信機２から送信された赤外線を受光し、その受光した赤外線からキャリア成分を除去した信号を受信回路１６に出力する。受信回路１６はリモコン信号受光部５から与えられた信号を１ブロックのリモコンデータにデコードして受信データ判定回路１７に出力する。ここで、１ブロックのリモコンデータとは、図３に示すように識別番号と駆動機器１に設けられた左右一対のモータ（図４のモータ２８，２８）の制御情報とで構成されている。左右のモータの制御情報はさらに各モータの回転方向が前進方向又は後退方向のいずれかを判別する情報（Ｆ／Ｒ判別）と、モータの駆動速度を指定する情報とで構成されている。なお、１ブロックのリモコンデータのビット数は常に一定である。従って、１ブロックのリモコンデータを送信するに要する時間も一定である。
【００２８】
受信データ判定回路１７は受信回路１６から与えられた受信データの識別番号を判定し、その判定結果を制御回路１０に与える。制御回路１０は受信データ判定回路１７、識別番号設定スイッチ１２及び入力回路１３から与えられる情報により送信回路１４及び出力タイミング作成回路１５の動作を制御する。また、制御回路１０は、受信データ判定回路１７から与えられる受信したデータの識別番号と、識別番号設定スイッチ１２によって設定された自己の識別番号とに基づいて、混信か否かの判定及び自己の送信データを出力すべきタイミングの設定を行い、その設定された出力タイミングに応じ、出力タイミング作成回路１５に対してタイマ設定値を設定する。さらに、制御回路１０は識別番号設定スイッチ１２及び入力回路１３から与えられた情報に基づいて、自己と同一の識別番号を有する駆動機器１に対する送信データを作成し、その送信データを送信回路１４に出力する。
【００２９】
以上の他にも制御回路１０には電源スイッチ等が接続されるがそれらは省略した。また、１つの送信機２に検出方向を変えて２以上のリモコン信号受光部５を設けてもよい。制御回路１０はマイクロコンピュータと所定のプログラムとの組み合わせによって構成されてもよい。送信回路１４、出力タイミング作成回路１５、受信回路１６及び受信データ判定回路１７は論理回路として構成してもよいし、制御回路１０と同じくマイクロコンピュータと所定のプログラムとの組み合わせによって構成されてもよい。出力タイミング作成回路１５及び受信データ判定回路１７の少なくともいずれか一方を制御回路１０に統合してもよい。
【００３０】
図４は駆動機器１の一実施形態を示しており、（ａ）は側面図、（ｂ）は底面図、（ｃ）は背面図である。この実施形態では、駆動機器１を小型自動車モデル２０として構成している。自動車モデル２０はシャーシ２１とその上部に覆い被されるボディー２２とを有している。シャーシ２１の前部中央には前輪２３が、後部には左右一対の後輪２４，２４が設けられている。前輪２３は支持脚２５に車軸２５ａを介して回転自在に取り付けられる。支持脚２５はシャーシ２１に対して鉛直方向の旋回軸２６を中心として回転自在に取り付けられている。これにより、前輪２３は旋回軸２６を中心として３６０°自由に回転できる。なお、シャーシ２１の前部の左右にはダミーの車輪２７，２７が取り付けられているが、ダミー車輪２７は浮いており、シャーシ２１は前輪２３と後輪２４，２４によって支持される。
【００３１】
シャーシ２１の後部にはモータ２８，２８が上下方向に重なるようにして設けられている。各モータ２８は後輪２４をそれぞれ独立して駆動するために設けられている。各モータ２８の出力軸２８ａにはピニオン２９が取り付けられ、そのピニオン２９の回転がギア列３０を介して駆動対象の後輪２４に伝達される。このように左右の後輪２４，２４をモータ２８，２８で独立して駆動するので、モータ２８，２８の回転速度を左右で変化させ、一方のモータ２８のみを駆動し、あるいは、モータ２８，２８を互いに異なる方向に回転させて自動車モデル２０に多彩な旋回運動を与えることができる。
【００３２】
モータ２８の前方にはバッテリ３１が搭載され、その上方に例えばワンチップマイコンとして構成された制御装置３２が設けられている。シャーシ２１の後部には電源投入の有無を判別するためのＬＥＤ３３が設けられている。さらに、ボディー２２の上部中央には送信機２からの赤外線を受信するリモコン信号受光部３４が設けられている。
【００３３】
図５は自動車モデル２０に搭載された制御系の回路構成を示している。自動車モデル２０には上述したリモコン信号受光部３４が設けられている。リモコン信号受光部３４は送信機２から送信された赤外線を受光し、その受光した赤外線からキャリア成分を除去した信号を受信回路３５に出力する。受信回路３５はリモコン信号受光部３４から与えられた信号を１ブロックのリモコンデータにデコードして制御回路３７に出力する。１ブロックのリモコンデータとは図３に示した通りである。制御回路３７は受信回路３５から与えられた受信データの識別番号を判別し、その識別番号と識別番号設定スイッチ３８にて設定された識別番号とを比較してリモコンデータの有効、又は無効を判定する。すなわち、識別番号が一致していなければ受信したリモコンデータは無効と判断してモータ２８の駆動信号を生成しない。一方、識別番号が一致しているときには受信回路３５から与えられるリモコンデータのモータ制御情報に基づいてモータ２８の回転方向及び回転速度を決定し、その決定した値に応じたモータ駆動信号をモータ駆動回路３９，３９に出力する。各モータ駆動回路３９は与えられたモータ駆動信号に基づいてモータ２８の回転を制御する。なお、識別番号設定スイッチ３８は、オペレータやシステムの管理者等が予め定められた範囲から任意の番号を選択できるものとしてもよいし、送信機２の製造者によって予め特定の番号に固定されるものでもよい。なお、制御回路３７には電源スイッチ４０も接続される。図４に示したバッテリ３１やＬＥＤ３３は図５において省略した。
【００３４】
以上のような自動車モデル２０においては、２台以上の送信機２から同時にリモコンデータが送信され、かつ１台のリモコンデータの識別番号が自動車モデル２０のそれと一致している場合、そのとき受信したリモコンデータを制御回路３７が有効なものとみなすため、モータの制御情報が識別番号の異なる他の送信機２からの制御情報と混信してモータ２８が誤制御されるおそれがある。そこで、本実施形態の遠隔操作システムでは、各送信機２が他の送信機２の発するリモコン信号を受信しながら、自分が送信できるタイミングを特定することにより、各送信機２の送信タイミングが重ならないように送信タイミングの同期を取っている。以下、この点を説明する。
【００３５】
図６は４台の送信機２が同時に使用されている場合の送信タイミングの取り方を示している。図６において、１台の送信機２がリモコン信号を送信する時間長はＴであり、各送信機２は送信機２の台数×送信時間長Ｔ（＝４Ｔ）に相当する周期でリモコン信号の送信を繰り返す。また。各送信機２の送信タイミングは識別番号１から順にＴずつずらされている。このような関係に従って各送信機２が送信タイミングを管理することにより４台の送信機２からの送信時期を互いに重ならないようにすることができる。このような送信制御を実現するためには、例えば図６の識別番号２の送信機２であれば次のように送信タイミングを制御すればよい。
【００３６】
まず、時刻ｔ１で識別番号１のデータを受信した場合には、続いて自分の送信データの出力を開始し、時刻ｔ２で自分の送信データの出力を完了する。送信完了時には受信回路１６（図２参照）の受信データをチェックし、信号の混信が発生していないことを確認する。この後、次回の出力タイミングをカウントする送信タイマを３Ｔ後に設定し、タイマカウントを開始する。
【００３７】
時刻ｔ３で識別番号３のリモコンデータを受信した場合、送信タイマを２Ｔ後に再設定し、タイマカウントを開始する。時刻ｔ４で識別番号４のリモコンデータを受信した場合、送信タイマをＴ後に再設定し、タイマカウントを開始する。
【００３８】
この後、識別番号１の送信機２の電源が切られていた場合、あるいはノイズ等により識別番号１の送信機２からのデータが受信できなかった場合、識別番号４のデータ受信後、時間Ｔだけ送信タイマのカウントが進んだ時点で自分のデータの出力を開始すればよい。さらに他の送信機２からの信号が受信できなくなった場合でも、自分のデータの送信完了時に送信タイマに設定される時間３Ｔを利用して周期４Ｔで送信データの出力を継続することができる。
【００３９】
なお、ここでは送信機２が４台の場合について説明したが、識別番号を追加することにより５台以上の場合でも同様に送信タイミングを制御することができる。各送信機２の送信タイミングの周期はＮ×Ｔ（Ｎは送信機の台数）となる。但し、各送信機２がデータを送信している時期同士の間にいずれの送信機もデータを送信していない空白期間を介在させ、それにより全体の周期をＮＴよりも長く設定してもよい。
【００４０】
図７は電源投入から自分のデータの送信を開始するまでに送信機２の制御回路１０が実行するパワーオン動作の手順を示すフローチャートである。電源が投入されると、まずタイムオーバー用のタイマを設定する（ステップＳ１）。次に、他の送信機２からのデータを受信したか否か判別し（ステップＳ２）、受信したときにはその受信したデータの識別番号が自己の送信機２に対して設定されている識別番号と同一か否か判別する（ステップＳ３）。一致していればステップＳ１に戻って判定動作を繰り返す。これにより、同一の識別番号の送信機２が複数存在していた場合の混信が防止される。ステップＳ３において識別番号が一致していないと判断したときは、他の送信機２の識別番号に応じて自己の出力タイミングを設定する（ステップＳ４）。例えば図６の識別番号２の送信機２が識別番号３のデータを受信した場合には自己の出力タイミングを２Ｔ時間後に設定する。
【００４１】
続いて、ステップＳ１で設定したタイマがタイムオーバーとなったか否か判断し（ステップＳ５）、タイムオーバーでなければステップＳ２へ戻る。タイムオーバーした場合に自己のデータの送信を開始する（ステップＳ６）。但し、実際に出力を開始するのは、ステップＳ４で設定した出力タイミングが到来した時点である。タイムオーバーまでに何もデータを受信しなかった場合には単独操作、つまり他に送信機が存在しないことになるため、ステップＳ６で直ちにデータ送信を開始する。
【００４２】
ステップＳ６の処理が終わると、制御回路１０は図８の通常動作の手順に従ってデータ送信を制御する。通常動作では、まず他の送信機２からのデータを受信したか否か判断し（ステップＳ１１）、受信していればその識別番号が自己に設定された識別番号と一致するか否か判断する（ステップＳ１２）。一致していれば図７のパワーオン動作へ戻る。一方、受信したデータの識別番号が自己の識別番号と異なる場合には、その受信したデータの識別番号に応じて自己の出力タイミングを送信タイマにセットする（ステップＳ１３）。次に、送信タイマがタイムアップしたか否か判断し（ステップＳ１４）、タイムアップするまではステップＳ１へ戻る。
【００４３】
ステップＳ４でタイムアップと判断すると自己のデータの送信を開始する（ステップＳ１５）。このとき、並行してデータの受信も行う。次に、データ送信を完了したか否か判断し（ステップＳ１６）、送信が完了したならば、送信したデータと、その送信と並行して受信したデータとを比較する（ステップＳ１７）。一致していなければ混信が発生したものと判断して図７のパワーオン動作に進む。一致していれば混信がないとみなしてよいから、次回の出力タイミングを送信タイマにセットする（ステップＳ１８）。その後、ステップＳ１へ戻る。
【００４４】
本発明は以上の実施形態に限定されず、種々の形態にて実施してよい。例えば駆動機器は自動車に限らず、各種の動体を模したものでよい。送信機はオペレータが手持ち可能なものでもよいし、据え置き型のものでもよい。携帯型ゲーム機や携帯電話のような携帯機器に特定のプログラムをインストールして送信機として機能させてもよい。
【００４５】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明の遠隔操作システムによれば、各送信機が他の送信機から送信されたデータを受信することができるので、送信機同士でデータの送信時期を互いに重ならないように設定し、データの混信を防ぐことができる。これにより複数の送信機が同時に使用される場合でも各送信機に対応する駆動機器を円滑に遠隔操作することができる。また、本発明の送信機及びプログラムによれば本発明の遠隔操作システムを容易に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の遠隔操作システムの概略構成を示す図。
【図２】送信機の回路構成を示す図。
【図３】送信機から出力される１ブロックのリモコンデータの構造を示す図。
【図４】駆動機器の一実施形態としての自動車モデルを示す図。
【図５】自動車モデルに搭載された制御系の回路構成を示す図。
【図６】４台の送信機を同時に使用する場合の送信タイミングの取り方を示す図。
【図７】電源投入から自分のデータの送信を開始するまでに送信機の制御回路が実行するパワーオン動作の手順を示すフローチャート。
【図８】図７の処理に続いて送信機の制御回路が実行する通常動作の手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
１  駆動機器
２  送信機
３  リモコン信号発光部
５  リモコン信号受光部
１０  制御回路
１２  識別番号設定スイッチ
１３  入力回路
１４  送信回路
１５  出力タイミング作成回路
１６  受信回路
１７  受信データ判定回路
２０  自動車モデル
２８  モータ
３２  制御装置
３４  リモコン信号受光部
３５  受信回路
３６  受信データ判定回路
３７  制御回路
３８  識別番号設定スイッチ
３９  モータ駆動回路
４０  電源スイッチ
【図１】
0004312418.tif 000002
【図２】
0004312418.tif 000003
【図３】
0004312418.tif 000004
【図４】
0004312418.tif 000005
【図５】
0004312418.tif 000006
【図６】
0004312418.tif 000007
【図７】
0004312418.tif 000008
【図８】
0004312418.tif 000009