(57)【要約】      （修正有）【課題】可動作業プラットフォームと人間輸送車両との衝突を回避する装置を提供する。【解決手段】装置は、６つの自由度の座標系の原点であり、中心の共通の基準ポイントである既知の建物の基準ポイントＲ１と、人間輸送車両１の実際の外側形状を判定する３次元スキャニング手段３と、人間輸送車両の実際の外側形状を示すポイントのクラウドを生成する固定計算手段と、可動作業プラットフォーム２上に位置する、基準ポイントＲ２と、基準ポイントＲ１に対する基準ポイントＲ２に従い、可動作業プラットフォームの６つの自由度までの位置および向きを設定するセッティング手段と、可動作業プラットフォームを示す３次元モデルを生成する第１のプロセッサ２１と、を備える。第１のプロセッサが、３次元モデルの６以下の自由度の位置および向きを判定し、衝突を防止する。【選択図】図１
0003224107.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
建物（４）内に位置する人間輸送車両（１）の実際の外側形状を示すポイントのクラウド（１Ａ）を生成するための装置であって、前記建物（４）内の前記人間輸送車両（１）の位置および向きを判定するように適合され、かつ、前記建物（４）内の少なくとも１つの可動作業プラットフォーム（２）の相対的な位置および向き、前記人間輸送車両（１）の位置および向き、ならびに、前記建物（４）内の少なくとも１つの既知の基準ポイント（Ｒ１）に対して参照されている前記可動作業プラットフォーム（２）の位置および向きを判定するように適合され、前記装置が、前記可動作業プラットフォーム（２）と前記人間輸送車両（１）との間の衝突を防止するように適合されており、前記装置が、
前記建物（４）内の少なくとも１つの既知の基準ポイント（Ｒ１）であって、（Ｒ１）が、６つの自由度の座標系の原点であり、中心の共通の基準ポイントとしての役割を果たす、基準ポイント（Ｒ１）と、
人間輸送車両（１）の前記実際の外側形状を判定するように適合された、少なくとも１つの３次元スキャニング手段（３）と、
前記３次元スキャニング手段（３）のデータからポイントのクラウド（１Ａ）を生成するように適合された少なくとも１つの固定計算手段（６）であって、前記ポイントのクラウド（１Ａ）が、前記人間輸送車両（１）の前記実際の外側形状を示している、固定計算手段（６）と、
前記建物（４）の内部の、前記可動作業プラットフォーム（２）上に位置する、１つの既知の可動作業プラットフォーム（２）の基準ポイント（Ｒ２）と、
前記建物の基準ポイント（Ｒ１）の前記位置に対する前記可動作業プラットフォーム（２）の基準ポイント（Ｒ２）に従い、前記建物（４）内の前記可動作業プラットフォーム（２）の６以下の自由度の前記位置および向きを設定するように適合された、少なくとも１つのセッティング手段（８）と、を備え、
前記３次元スキャニング手段（３）、前記セッティング手段（８）、前記固定計算手段（６）、および、少なくとも１つの第１のプロセッサ（２１）が、通信手段（３０、３１、３２）を介してともにリンクしており、
前記１つの第１のプロセッサ（２１）が、前記生成されたポイントのクラウド（１Ａ）の単一のポイントの位置を、前記３次元モデル（２Ａ）の位置および向きと比較して、前記可動作業プラットフォーム（２）と前記人間輸送車両（１）との間の衝突のリスクを検出することにより、前記建物（４）内の前記可動作業プラットフォーム（２）と、前記人間輸送車両（１）との間の衝突を防止するように適合されており、
前記少なくとも１つの第１のプロセッサ（２１）が、前記可動作業プラットフォーム（２）を示す３次元モデル（２Ａ）を生成するように適合されていることと、
前記第１のプロセッサ（２１）が、前記可動作業プラットフォーム（２）を示す前記３次元モデル（２Ａ）の前記６以下の自由度の位置および向きを判定するように、やはり適合されていることと、を特徴とする、装置。
【請求項２】
前記人間輸送車両（１）の長手軸の各側に１つの可動作業プラットフォーム（２）を備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記可動作業プラットフォーム（２）が、建物−屋根に懸架された作業プラットフォームであるか、地面に係留された作業プラットフォームであるか、ホイールが備えられた作業プラットフォームであるか、建物−屋根に懸架された作業プラットフォーム、地面に係留された作業プラットフォーム、およびホイールが備えられた作業プラットフォームの組合せである、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記可動作業プラットフォーム（２）が、自動または手動で制御される、請求項４に記載の装置。
【請求項５】
前記少なくとも１つの可動作業プラットフォーム（２）が、１つまたは複数の、プリント装置、またはカメラ、またはロボット、または表面処理装置、または人、または、プリント装置、カメラ、ロボット、表面処理装置、および人の組合せを運ぶ、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記人間輸送車両（１）が、航空機、ヘリコプタ、ロケット、スペースシャトル、宇宙打上げ装置、鉄道車両、自動車、バス、もしくは船舶、またはそれらの一部とすることができる、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記３次元スキャニング手段（３）を、前記ポイントのクラウド（１Ａ）の生成の間、前記可動作業プラットフォーム（２）によって運ぶことができるか、そうではない場合がある、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記通信手段が、ＥｔｈｅｒｎｅｔベースのＬＡＮ（３０）またはＷＬＡＮ（３１、３２）のインフラストラクチャに基づくものである、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記固定計算手段（６）が、少なくとも１つのメインサーバ（１０）と、衝突防止管理のための、３次元スキャニング手段（３）毎の３次元データ処理のための少なくとも１つの第２のプロセッサ（２０）と、少なくとも１つのグラフィカルユーザインターフェースデスクトップ（１１）、および、すべてがともにリンクしているＥｔｈｅｒｎｅｔインフラストラクチャ（３０、３１、３２）とを備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記可動作業プラットフォーム（２）が、前記生成されたポイントのクラウド（１Ａ）の単一のポイントの位置を、前記３次元モデル（２Ａ）の位置および向きと比較するように適合され、それにより、前記可動作業プラットフォーム（２）と前記人間輸送車両（１）との間に、衝突のリスクが検出された際に、前記人間輸送車両（１）のいずれかの部分と、前記可動作業プラットフォーム（２）との間の物理的な接触までの、所定の最小の距離を強制的に尊重するように、完全な停止までの所定の減速曲線が実現されるようになっている、機上の第１のプロセッサ（２１）をさらに備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記可動作業プラットフォーム（２）と前記人間輸送車両（１）との間の最小の距離が、１００ｍｍから２００ｍｍの間である、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
予めプログラムされた軌道に基づき、前記人間輸送車両（１）に向かうとともに沿う前記可動作業プラットフォーム（２）の、手動で制御される動きを自動化するために、前記少なくとも１つの可動作業プラットフォーム（２）のための動的な経路のプランニング（ＤＰＰ）を実現するように適合された、請求項１に記載の装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動作業プラットフォーム（ＭＶＰ）と人間輸送車両（ＨＴＶ）との間の位置判定および衝突回避の分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
最も近い最新技術は、米国特許第５３５９５４２号明細書である。この文献は、ハンガー内の航空機の位置を判定し、航空機周りの複数のガントリークレーンの動きを制限するためのシステムに関する。このシステムは、航空機のウイングの前縁部に沿って複数の同一直線上のポイントの位置を特定する複数の可動スキャナを含み、同一直線上のポイントを通して線が交差するポイントを判定するためのプロセッサシステムを含んでいる。交差ポイントおよびラインは、航空機の他の部分と既知の位置関係にあり、この関係から、プロセッサシステムは、航空機の他の部分の位置をも判定する。このプロセッサシステムは、航空機に対するクレーンの動きの限界を判定する。
【０００３】
独国特許第１０２０１２００６３７１号明細書は、対象上にプリントするためのプロセスに関する。
【０００４】
国際公開第２００７１０１４７５号明細書は、懸架されたロボットで、特に航空機の表面処理するための自動化されたシステムに関する。このシステムは、移動クレーン、この移動クレーン上の移動台車、および、台車によって支持され、この台車の下方に延びる伸縮マストで構成されたサポートＰを備えている。処理ロボットは、その下端部において、マストによって支持されている。このシステムには、インドアＧＰＳ位置特定手段が備えられている。この手段は、地面に固定された柱上のある高さに配置され、処理システムが設置された倉庫とは独立したたいくつかの送信機と、伸縮マストによって支持された受信機、および、対象の認識可能なポイントに固定され、それにより、測定される処理の空間内におけるロボットの基準ポイントの位置、および、前述の処理空間内の対象の認識可能なポイントの位置を検出する受信機と、検出された基準ポイントの位置、および、対象の認識可能なポイントの位置を、検出された位置に基づくとともに、管理システムに記憶された対象の３次元形状に基づき、サポートおよびロボットを制御するシステムに伝えるための手段と、を含んでいる。
【０００５】
可動作業プラットフォームと人間輸送車両との間で一回衝突が発生すると、非常にコストがかかる場合があり、また、やはり、作業プラットフォーム上に位置する人間にとって危険である場合がある。
【０００６】
最も近い先行技術は、米国特許第５３５９５４２号明細書である。この理由は、米国特許第５３５９５４２号明細書が、同じ分野に関するものであり、かつ、類似の問題を解決するものであるためである。
【０００７】
米国特許第５３５９５４２号明細書と本発明との間には以下の差異が存在する。
【０００８】
前述の建物内で人間輸送車両（１）の向きを判定するために、前述の人間輸送車両（１）の実際の外側形状を示すポイントのクラウド（１Ａ）を生成させるため、および、少なくとも１つの可動作業プラットフォーム（２）の相対的な向きを判定するための装置であって、前述の人間輸送車両（１）の向きと、前述の可動作業プラットフォーム（２）の向きとが、少なくとも１つの既知の建物（４）の基準ポイント（Ｒ１）に対して参照され、前述の装置が、
６つの自由度の座標系の原点であり、中心の共通の基準ポイントとしての役割を果たす、少なくとも１つの前述の既知の建物（４）の基準ポイント（Ｒ１）と、
前述の人間輸送車両（１）の前述の実際の外側形状を判定するための少なくとも１つの３次元スキャニング手段（３）と、
人間輸送車両（１）の実際の外側形状を示す前述のポイントのクラウド（１Ａ）を生成するための、少なくとも１つの固定計算手段（６）と、
基準ポイント（Ｒ１）に対する基準ポイント（Ｒ２）に従い、可動作業プラットフォーム（２）の６以下の自由度の向きを設定する前述のセッティング手段（８）と、
可動作業プラットフォーム（２）を示す３次元モデル（２Ａ）を生成するための少なくとも１つの第１のプロセッサ（２１）と、を備え
前述の第１のプロセッサ（２１）が、前述の可動作業プラットフォーム（２）を示す前述の３次元モデル（２Ａ）の６以下の自由度の位置および向きを判定するためのものであり、
３次元スキャニング手段（３）、セッティング手段（８）、固定計算手段（６）、および第１のプロセッサ（２１）が、通信手段を介してともにリンクしており、
前述の第１のプロセッサ（２１）が、可動作業プラットフォーム（２）と人間輸送車両（１）との間の衝突を防止するために使用される。
【０００９】
米国特許第５３５９５４２号明細書と本発明との間の差異による技術的効果は、人間輸送車両（１）の実際の外側形状を示す前述のポイントのクラウド（１Ａ）を生成することである。ポイントのクラウドを使用する技術は、米国特許第５３５９５４２号明細書の出願日においては利用可能ではない新しい技術であり、この技術は、ポイントのクラウドを使用することにより、米国特許第５３５９５４２号明細書では可能ではなかった、アンテナのようなＨＴＶ（１）の突起をさらにスキャンできることから、かなり向上している。
【００１０】
解決すべき対象である技術的課題は、可動作業プラットフォーム（２）と人間輸送車両（１）との間の衝突を防止するための、代替的な向上された装置を提供することである。解決されるべき別の問題は、それぞれの動きのソフトウェアの限界を判定することの精度および信頼性を向上させることである。
【００１１】
米国特許第５３５９５４２号明細書（「ボーイングの特許（ｔｈｅ  Ｂｏｅｉｎｇ  ｐａｔｅｎｔ）」とも称する）を参照すると、本発明に対する以下の主要な差異が存在する。
【００１２】
Ａ）ボーイングの特許では、航空機（障害物）の表面が、２つの部分に規定される。第一に、（ハンガー内の航空機の位置を判定するために、光電セルおよび、高さを計るサイトによる４つのウイング縁部を検知することによる）「スキャンされる部分」、そして、第二に、「航空機の別の部分」（ＣＡＴＩＡ図面が、ＰＬＣ特有のデータブロックに手動で変換および作られる）である。本発明では、完全な航空機の表面が、１つの３Ｄ  ＬＩＤＡＲベースのスキャンセッションによって規定される。スキャンセッションは、ポイントのクラウドの結果となる。ポイントのクラウドは、自動的に、静止した固定の、較正された基準目標、およびハンガーに参照される。
【００１３】
Ｂ）ボーイングの特許では、「航空機の他の部分」のＰＬＣ特有のデータブロックが、航空機のＣＡＴＩＡモデルの基づき、相当な作業である、エンジニアリングにより、形成される必要があり、様々な航空機のタイプの各々に関して手動で作り直すことになる（視覚的に、「ステーションライン」の位置を識別し、モデルを「ステーションライン」（Ｘ）にカットする；視覚的に、表面上の特定の場所において、「ウォーターライン」（Ｚ）の位置を識別する；各データブロックに関するデータ（円の原点、最初の半径、アンカーライン、テーパの乗数、楕円の起点、楕円のゲイン値）を手動で設計、計算、および形成する；主に三角法に基づき、アプリケーションソフトウェアを手動で作成して、表面の特定のエリアに関し、リアルタイムで距離を計算する。異なるフラップ位置に関し、エンジニアリングにより、さらなるデータセットが手動で形成される）。本発明では、結果として得られるポイントのクラウドの後処理は、ソフトウェアによって実施される、航空機のタイプとは独立した自動的なプロセスである（ポイントのクラウドを自動的にフィルタリングする、形状（スカート）を自動的に追加する、完全な航空機のデータを自動的に使用する準備を行う）。
【００１４】
Ｃ）ボーイングの特許では、航空機のデータは、航空機のモデル毎に１回、データブロックで規定され、同じデータが、同じ物理的航空機タイプに関して、常に再使用される。本発明では、航空機は、ハンガー内へのエントリ毎に再スキャンされる。
【００１５】
Ｄ）ボーイングの特許では、衝突防止検出の原理は、ベース構造の角の部分および可動作業プラットフォームの衝撃点を、航空機の計算された表面と比較することによって作用する。本発明では、衝突防止検出の原理は、測定され、人間輸送車両、たとえば航空機の実際の外側表面／形状に属する任意のポイントの突起を、作業表面、手すり、固定物および他の補給筒などのすべての物理的境界を含み、かつ、存在する場合は、支持するか吊下げられたマストを含む、可動作業プラットフォームを示す仮想３Ｄモデルに計算することによって作用する。
【００１６】
Ｅ）ボーイングの特許では、すべての追加の「他の対象」が、決まった位置、たとえば、ゴミ箱が位置する可能性のあるエリアなどに置くことが構想されると仮定され、構想し、フロア上にマークし、データブロック内に予め組み込む必要がある。本発明では、任意の他の対象は、３Ｄスキャンセッションの間にさらにスキャンすることができ、かつ、ポイントのクラウドに自動的に追加することができる。このことは、ある特定の位置に存在する新たな障害物を自動的に組み込むことができることを意味している。
【００１７】
Ｆ）ボーイングの特許は、変則的な突出部に関する解決策を有していない。本発明では、ＨＴＶが、より高い分解能でスキャンする必要がある、変則的な小さい突出部（たとえば、アンテナの突出部など）を有している場合、３Ｄスキャナは、高分解能に切り替えることができ、特定の突出部を追加でスキャンすることができる。結果として得られるポイントのクラウドは、メインのポイントのクラウドに自動的に挿入される。
【００１８】
Ｇ）ボーイングの特許では、衝突防止は、ブリッジモーションのレベルで超音波センサを使用することにより、プラットフォーム間で実施され、広範囲で、２つの隣接するブリッジ間の相対距離を調査する。本発明では、作業プラットフォーム間の衝突防止の補助は、機上のコントローラにより、相互のブリッジ距離の評価のみならず、暗示された可動作業プラットフォームの原点の実際の位置（座標）に基づき、他の隣接する作業プラットフォームの相対的な位置および向きを相互に調査することにより、恒久的に実施される。
【考案の概要】
【００１９】
本発明は、建物（４）内に位置する人間輸送車両（１）の実際の外側形状を示すポイントのクラウド（１Ａ）を生成するための装置であって、前述の建物（４）内の前述の人間輸送車両（１）の位置および向きを判定するように適合され、かつ、建物（４）内の少なくとも１つの可動作業プラットフォーム（２）の相対的な位置および向き、前述の人間輸送車両（１）の位置および向き、ならびに、前述の建物（４）内の少なくとも１つの既知の基準ポイント（Ｒ１）に対して参照されている前述の可動作業プラットフォーム（２）を判定するように適合され、装置が、可動作業プラットフォーム（２）と人間輸送車両（１）との間の衝突を防止するように適合されており、前述の装置が、
前述の建物（４）内の少なくとも１つの既知の基準ポイント（Ｒ１）とであって、（Ｒ１）が、６つの自由度の座標系の原点であり、中心の共通の基準ポイントとしての役割を果たす、基準ポイント（Ｒ１）と、
人間輸送車両（１）の実際の外側形状を判定するように適合された、少なくとも１つの３次元スキャニング手段（３）と、
３次元スキャニング手段（３）のデータからポイントのクラウド（１Ａ）を生成するように適合された少なくとも１つの固定計算手段（６）であって、前述のポイントのクラウド（１Ａ）が、人間輸送車両（１）の実際の外側形状を示している、固定計算手段（６）と、
前述の建物（４）の内部の、前述の可動作業プラットフォーム（２）上に位置する、１つの既知の可動作業プラットフォーム（２）の基準ポイント（Ｒ２）と、
建物の基準ポイント（Ｒ１）の位置に対する可動作業プラットフォーム（２）基準ポイント（Ｒ２）に従い、前述の建物（４）内の可動作業プラットフォーム（２）の６以下の自由度の位置および向きを設定するように適合された、少なくとも１つのセッティング手段（８）と、を備え、
３次元スキャニング手段（３）、セッティング手段（８）、固定計算手段（６）、および、少なくとも１つの第１のプロセッサ（２１）が、通信手段（３０、３１、３２）を介してともにリンクしており、
１つの第１のプロセッサ（２１）が、生成されたポイントのクラウド（１Ａ）の単一のポイントの位置を、３次元モデル（２Ａ）の位置および向きと比較して、可動作業プラットフォーム（２）と人間輸送車両（１）との間の衝突のリスクを検出することにより、前述の建物（４）内の可動作業プラットフォーム（２）と、人間輸送車両（１）との間の衝突を防止するように適合されており、
前述の少なくとも１つの第１のプロセッサ（２１）が、可動作業プラットフォーム（２）を示す３次元モデル（２Ａ）を生成するように適合されていることと、前述の第１のプロセッサ（２１）が、前述の可動作業プラットフォーム（２）を示す前述の３次元モデル（２Ａ）の６以下の自由度の位置および向きを判定するように、やはり適合されていることと、を特徴とする、装置に関する。
【００２０】
好ましくは、前述の３次元スキャニング手段（３）は、少なくとも２つの建物の基準のターゲット（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９、Ｓ１０）を参照し、それ自体が、少なくとも１つの既知の建物の基準ポイント（Ｒ１）を参照する。
【００２１】
好ましくは、１つのみ、または少なくとも１つの可動作業プラットフォーム（２）が、人間輸送車両（１）の長手軸の各側に位置している。
【００２２】
好ましくは、２、３、４、または５の可動作業プラットフォーム（２）が、人間輸送車両（１）の長手軸の各側に位置している。
【００２３】
好ましくは、可動作業プラットフォーム（２）は、建物−屋根に懸架された作業プラットフォームであるか、地面に係留された作業プラットフォームであるか、ホイールが備えられた作業プラットフォームであるか、建物−屋根に懸架された作業プラットフォーム、地面に係留された作業プラットフォーム、およびホイールが備えられた作業プラットフォームの組合せである。
【００２４】
好ましくは、可動作業プラットフォーム（２）は、自動または手動で制御される。
【００２５】
好ましくは、少なくとも１つの可動作業プラットフォーム（２）が、１つまたは複数の、プリント装置、またはカメラ、またはロボット、または表面処理装置、または人、または、プリント装置、カメラ、ロボット、表面処理装置、および人の組合せを運ぶ。
【００２６】
好ましくは、人間輸送車両（１）が、航空機、ヘリコプタ、ロケット、スペースシャトル、宇宙打上げ装置、鉄道車両、自動車、バス、もしくは船舶、または、前述の人間輸送車両（１）のいずれかの一部とすることができる。
【００２７】
好ましくは、本装置は、ポイントのクラウド（１Ａ）の生成の間、建物（４）の不動の位置に配置された、較正された基準のターゲット（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９、Ｓ１０）を備えている。
【００２８】
好ましくは、３次元スキャニング手段（３）を、ポイントのクラウド（１Ａ）の生成の間、前述の可動作業プラットフォーム（２）によって運ぶことができるか、そうではない場合がある。
【００２９】
好ましくは、通信手段は、ＥｔｈｅｒｎｅｔベースのＬＡＮ（３０）またはＷＬＡＮ（３１、３２）のインフラストラクチャに基づくものである。
【００３０】
好ましくは、固定計算手段（６）は、少なくとも１つのメインサーバ（１０）と、３次元スキャニング手段（３）毎の３次元データ処理のための少なくとも１つの第２のプロセッサ（２０）と、衝突防止管理のための、少なくとも１つの第１のプロセッサ（２１）と、少なくとも１つのグラフィカルユーザインターフェースデスクトップ（１１）、および、すべてがともにリンクしているＥｔｈｅｒｎｅｔインフラストラクチャ（３０、３１、３２）とを備えている。
【００３１】
本発明は、前述の少なくとも１つの可動作業プラットフォーム（２）と前述の人間輸送車両（１）との間の衝突を防止するための装置の使用に関する。
【００３２】
好ましくは、第１のプロセッサ（２１）上の可動作業プラットフォーム（２）は、生成されたポイントのクラウド（１Ａ）の単一のポイントの位置を、３次元モデル（２Ａ）の位置および向きと比較し、それにより、可動作業プラットフォーム（２）と人間輸送車両（１）との間に、衝突のリスクが検出された際に、人間輸送車両（１）のいずれかの部分と、可動作業プラットフォーム（２）との間の物理的な接触までの、所定の最小の距離を強制的に尊重するように、完全な停止までの所定の減速曲線が実現されるようになっている。
【００３３】
好ましくは、可動作業プラットフォーム（２）と人間輸送車両（１）との間の最小の距離は、１００ｍｍから２００ｍｍの間、好ましくは１５０ｍｍである。
【００３４】
好ましくは、本装置は、予めプログラムされた軌道に基づき、人間輸送車両（１）に向かうとともに沿う前述の可動作業プラットフォーム（２）の、手動で制御される動きを部分的または完全に自動化するように、少なくとも１つの可動作業プラットフォーム（２）のための動的な経路のプランニング（ＤＰＰ）を実現するためものである。
【００３５】
本開示は、建物（４）内に位置する人間輸送車両（１）の実際の外側形状を示すポイントのクラウド（１Ａ）を生成するため、前述の建物内の前述の人間輸送車両（１）の位置および向きを判定するため、ならびに、６以下の自由度の、建物内の少なくとも１つの可動作業プラットフォーム（２）の相対的な位置および向きを判定するための方法であって、前述の方法が、請求項１に規定するように、可動作業プラットフォーム（２）と人間輸送車両（１）との間の衝突を防止するためのものであり、前述の方法が、
Ａ）６つの自由度の座標系の原点であり、中心の共通の基準ポイントとしての役割を果たす、前述の既知の建物（４）の基準ポイント（Ｒ１）を判定するステップと、
Ｂ）少なくとも１つの３次元スキャニング手段（３）を介して、前述の人間輸送車両（１）の実際の外側形状を判定するステップと、
Ｃ）少なくとも１つの固定計算手段（６）を介して、人間輸送車両（１）の実際の外側形状を示すポイントのクラウド（１Ａ）を生成するステップと、
Ｄ）前述の可動作業プラットフォーム（２）上に位置する、既知の可動作業プラットフォーム（２）の基準ポイント（Ｒ２）を判定するステップと、
Ｅ）少なくとも１つのセッティング手段（８）を介して、基準ポイント（Ｒ１）に対する基準ポイント（Ｒ２）に従い、可動作業プラットフォーム（２）の６以下の自由度の位置および向きを設定するステップと、
Ｆ）少なくとも１つの第１のプロセッサ（２１）を介して、可動作業プラットフォーム（２）を示す３次元モデル（２Ａ）を生成するステップと、
Ｇ）第１のプロセッサ（２１）を介して、前述の可動作業プラットフォーム（２）を示す前述の３次元モデル（２Ａ）の６以下の自由度の位置および向きを判定するステップと、
Ｈ）通信手段を介して、３次元スキャニング手段（３）と、セッティング手段（８）と、固定計算手段（６）と、第１のプロセッサ（２１）との間で通信するステップと、
Ｉ）生成されたポイントのクラウド（１Ａ）の単一のポイントの位置を、３次元モデル（２Ａ）の位置および向きと比較して、可動作業プラットフォーム（２）と人間輸送車両（１）との間の衝突のリスクを検出するステップと、
を含んでいる、方法にも関する。
【００３６】
好ましくは、本方法は、第１のプロセッサ（２１）を介して、人間輸送車両（１）のいずれかの部分と、可動作業プラットフォーム（２）との間の物理的な接触までの、所定の最小の距離を強制的に尊重するように、完全な停止までの所定の減速曲線を尊重する、追加のステップＪ）を有している。
【００３７】
好ましくは、前述の方法のステップＢ）およびステップＣ）は、６０分から８０分かかる。
【００３８】
好ましくは、前述の方法のステップＢ）、ステップＣ）、およびステップＩ）は、１０ｍｍから５０ｍｍの間に含まれる、人間輸送車両（１）のポイントのクラウド（１Ａ）の分解能を有している。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】建物（４）内の人間輸送車両（１）を示すポイントのクラウド（１Ａ）、および、人間輸送車両（ＨＴＶ）（１）、たとえば航空機の長手方向側部の各々に１つの可動作業プラットフォーム（ＭＷＰ）（２）、ならびに、本発明を実施するのに必須のすべての手段を示す上面図である。可動作業プラットフォーム（２）は、ＨＴＶ（１）と接触することなく、ＨＴＶ（１）に沿って移動する。
【００４０】
【図２】建物（４）内のＨＴＶ（１）、たとえば航空機を示すポイントのクラウド（１Ａ）、基準ポイントＲ１、異なる位置にあるＨＴＶの各長手方向側部の２つの作業プラットフォーム（２）、および、基準ターゲット（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９、Ｓ１０）を示す正面図である。
【００４１】
【図３】建物（４）内のＨＴＶ（１）、たとえば航空機を示すポイントのクラウド（１Ａ）、基準ポイントＲ１、異なる位置にある２つの作業プラットフォーム（２）、および、基準ターゲット（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９、Ｓ１０）を示す側面図である。
【００４２】
【図４】可動作業プラットフォームのフロアと、垂直な伸縮アームの垂直軸との間の交差部における基準ポイントＲ２の位置を示し、かつ、建物−屋根に懸架された可動作業プラットフォーム（２）の自由度（６ＤｏＦ）の系をも示している図である。
【００４３】
【図５】地面に係留された可動作業プラットフォーム（２）上の基準ポイント（Ｒ２）および自由度（６ＤｏＦ）の系の位置を示す図である。
【００４４】
【図６Ａ】Ｒ２に対する６つの自由度の座標系の概略図である。
【００４５】
【図６Ｂ】Ｒ１に対する６つの自由度の座標系の概略図である。
【００４６】
【図７】建物内のＨＴＶ、たとえば航空機と、ＨＴＶの各長手方向側部において異なる高さにある１つの可動作業プラットフォームを示す写真である。
【００４７】
【図８】建物（４）内のＨＴＶ（１）、たとえば航空機の生成されたポイントのクラウド（１Ａ）、および、２つの可動作業プラットフォーム（２）の生成された３次元モデル（２Ａ）の図である。
【００４８】
【図９】標準的な建物（４）の形状の設計を示す図である。
【００４９】
【図１０】航空機のために最適化された建物（４）の形状の設計を示している。
【００５０】
【図１１】ハードウェア構成、本発明の衝突回避システムを構成する設備間のネットワークおよび相互接続図を示す図である。
【００５１】
【図１２】本発明の衝突回避システムを構成する設備間のデータフロー図である。
【００５２】
【図１３Ａ】建物−屋根に懸架された作業プラットフォーム上の単純化された仮想３次元モデル（２Ａ）を規定するための主なパラメータを示す上面図である。
【００５３】
【図１３Ｂ】建物−屋根に懸架された作業プラットフォーム上の単純化された仮想３次元モデル（２Ａ）を規定するための主なパラメータを示す側面図である。
【００５４】
【図１４Ａ】ＭＷＰ（２）を示す仮想コア（７０）、セーフティシェル（７１、７２）、およびＲ２を示す側面図である。
【００５５】
【図１４Ｂ】建物−屋根に懸架された可動作業プラットフォーム（２）を表す仮想コア（７０）およびセーフティシェル（７１、７２）、ならびに、Ｒ２を示す正面図である。
【００５６】
【図１４Ｃ】建物−屋根に懸架された可動作業プラットフォーム（２）を表す仮想コア（７０）およびセーフティシェル（７１、７２）、ならびに、Ｒ２を示す上面図である。
【００５７】
【図１４Ｄ】建物−屋根に懸架された可動作業プラットフォーム（２）を表す仮想コア（７０）およびセーフティシェル（７１、７２）、ならびに、Ｒ２を示す斜視図である。
【考案を実施するための形態】
【００５８】
図１、図２、および図３を参照すると、本発明の位置決めおよび衝突回避システムは、通常、少なくとも１つの可動作業プラットフォーム（ＭＷＰ）（２）の動きのソフトウェアの限界を判定および設定するため、ならびに、衝突回避のためにＭＷＰ（２）を制御するために、塗装およびメンテナンスハンガーなどの建物（４）の専用のエリア内における、人間輸送車両（ＨＴＶ）（１）、特に航空機などの障害物の外側表面／形状、および位置を判定するために利用される。
【００５９】
図７、図９、および図１０を参照すると、本システムは通常、航空機のための塗装および／またはメンテナンスハンガーなどの建物（４）内において作動する。ここでは、１機の唯一の航空機を駐機するための、建物（４）全体の通常のサイズは、約８０ｍから９０ｍの長さ、７０ｍから８０ｍの幅、および３０ｍから３５ｍの高さである。建物（４）の形状の設計は、標準的なもの（図９参照）とすることができるか、航空機の塗装に最適にする（図１０参照）ことができる。
【００６０】
図７は、建物内の航空機（１）と、航空機（１）の各側部における１つの可動作業プラットフォーム（２）を示している。
【００６１】
建物（４）には、ＭＷＰ（２）が備えられている。ここで、ＭＷＰ（２）は、建物−屋根に懸架された作業プラットフォームであるか、地面に係留された作業プラットフォームであるか、フロアをベースとする可動作業プラットフォームであるか、建物−屋根に懸架された作業プラットフォーム、地面に係留された作業プラットフォーム、およびフロアをベースとする可動作業プラットフォームの組合せである。
【００６２】
図４および図５は、建物の屋根に懸架されている（図４）か、地面に係留されている（図５）、通常のＭＷＰを示している。
【００６３】
ＭＷＰ（２）は、通常、調査または他の作業目的のために、ＨＴＶ（１）周りの近くで、様々なポイントにアクセスするように、作業員を運ぶ。作業員を運ぶ代わりに、または、作業員と組み合わせて、プリント装置、またはカメラ、またはロボット、または、表面処理装置を備えた特別なデバイスが備えられている場合もある。
【００６４】
ＭＷＰ（２）は、通常、作業員によって手動で制御されるが、完全に、または部分的に自動化される場合もある。
【００６５】
ＭＷＰ（２）は、６以下の自由度で移動することが可能である場合がある。
【００６６】
建物（４）には好ましくは、２、４、または６のＭＷＰ（２）が備えられており、ＭＷＰ（２）の半分は、好ましくは、ＨＴＶ（１）の左手側に沿って動き、残り半分は、ＨＴＶ（１）の他方側に沿って動く。
【００６７】
少なくとも１つのＨＴＶ（１）は、建物（４）内に駐機される。ここで、ＨＴＶ（１）は、航空機、ロケット、スペースシャトル、宇宙打上げロケット、鉄道車両、自動車、バス、もしくは船舶、または他のものである場合があるか、これらＨＴＶ（１）の一部である場合がある。
【００６８】
建物（４）内では、通常は、階段、またははしご、または足場、またはドック、または他の作業プラットフォーム、ならびに、壁または柱などの建物構造の一部である、他の特定用途の設備が、固定されているか可動で、建物（４）またはプロセスに関し、設置されている場合がある。
【００６９】
外側表面／形状の意味：ＨＴＶ（１）には、毎回、建物（４）内の同じ位置に正確に駐機することが一般的ではないことから、また、ＨＴＶ（１）上の負荷の変化、緩衝圧縮の変化、ならびに、タイヤ圧力の変化、設備および補給筒の変化に起因して、様々なＨＴＶ（１）が、理論上のＣＡＤモデルに比べ、異なる位置関係／向きを有し、かつ、外側形状の変形を経ることから、前述のＨＴＶ（１）の実際の外側表面／形状を、建物（４）の空間内の６つの自由度の系の純粋な原点に対する、中心の基準ポイントとしての役割を果たす少なくとも１つの既知の建物基準ポイント（Ｒ１）に対するポイントのクラウド（１Ａ）として判定する必要がある。ＭＷＰ（２）は、建物（４）の空間に関して移動する。同じ文脈において、ＨＴＶ（１）の６以下の自由度の位置および向きが判定される。
【００７０】
好ましくは、前述の方法は、１０ｍｍから５０ｍｍの間に含まれる、ＨＴＶ（１）のポイントのクラウド（１Ａ）の分解能を有している。ここで、単純な形状（航空機の機体）に関する分解能は低い場合があり、より複雑な形状（小さいアンテナの形状）に関する分解能は高い場合がある。好ましくは、完全なポイントのクラウドの取得および処理のための前述の方法には、６０分から８０分かかる。
【００７１】
セッティング手段（８）は、通常、少なくとも１つのエンコーダ、および、少なくとも１つのプログラマブル論理制御器ＰＬＣユニット（１２）などのいくつかのデバイスの組合せである。図１１を参照されたい。
【００７２】
ＭＷＰ（２）の位置は、（Ｒ１）に対する既知のＭＷＰ（２）の基準ポイント（Ｒ２）を判定するために、セッティング手段（８）を介して判定される。
【００７３】
通常の衝突回避アプリケーションに関し、ＭＷＰ（２）を示す３次元モデル（２Ａ）、前述の基準ポイント（Ｒ２）を基準とする、その関連する６以下の自由度の位置および向きが、セッティング手段（８）に基づき、生成される。
【００７４】
３次元モデル（２Ａ）は、可動作業プラットフォームの作業表面のみならず、手すり、固定物、ガイドマスト、および他の補給筒をも含む、単純化された形態の組合せであり、実際のものに可能な限り近いものに最適化される。
【００７５】
ＭＷＰ（２）を示す、３次元モデル（２Ａ）の結果として得られる外被は、その周りに仮想のセーフティシェルを形成するように、所望の安全性の因子まで線形的に拡大される。ＨＴＶ（１）を示す、生成されたポイントのクラウド（１Ａ）の単一ポイントの位置は、３次元モデル（２Ａ）の位置と比較される。それにより、ＭＷＰ（２）とＨＴＶ（１）との間に、可能性のある衝突のリスクが検出された際に、ＭＷＰ（２）の完全な停止までの所定の減速カーブが実現されて、ＨＴＶ（１）のいずれかの部分とＭＷＰ（２）との間の物理的な接触を避けるために、所定の最小の距離を強制的に尊重するようになっている。
【００７６】
通常の設定は、ＭＷＰ（２）とＨＴＶ（１）との間の距離が約８００ｍｍから１０００ｍｍで速度が低減すること、および、ＭＷＰ（２）とＨＴＶ（１）との間の距離が約１００ｍｍから２００ｍｍの間の最小の距離で、完全に停止することを確実にするために行われる。
【００７７】
可能性のある衝突のリスクの方向が判定され、それにより、ＭＷＰ（２）のＨＴＶ（１）に向かう動きのみが制限される。
【００７８】
図８は、建物内の航空機（１）の生成されたポイントのクラウド（１Ａ）、および、可動作業プラットフォーム（２）の生成された３次元モデル（２Ａ）の図である。
【００７９】
ポイントのクラウド（１Ａ）が、ＨＴＶ（１）のみ以外の、建物（４）内に位置する他のアイテムに関連し、可動作業プラットフォームの作業レンジ内に位置するポイントを含む場合があることから、衝突回避アプリケーションは、その他のアイテムにも、同じ効果で拡大および適用され得る。
【００８０】
異なるＭＷＰ（２）が、同じ作業エリアを共有する場合があることから、衝突回避アプリケーションは、ＭＷＰ（２）間の衝突回避に拡大される場合がある。
【００８１】
本発明は、所定の軌道に基づき、前述のＭＷＰ（２）の、ＨＴＶ（１）に沿う、現在手動で制御されている動きを自動化するための装置の使用にも関する。
【００８２】
座標系を記載するために使用される用語は、以下に説明される。この座標系に従って、ＨＴＶ（１）の実際の外側表面／形状および位置／向きが判定され、この座標系に対し、ＭＷＰ（２）が移動する。
【００８３】
図１、図２、図３、および図６ａを参照すると、１つの既知の建物の絶対的な基準ポイント（Ｒ１）は、建物（４）内に位置する所定のポイントであり、６つの自由度の座標系の原点である。正確な位置が、一度、最初の立上げの際に、レーザ追跡機などの特定の度量衡デバイスを使用して設定される。この位置は、建物毎にわずかに異なっている場合がある。このポイントは、すべての系に関し、共通の基準ポイントとして規定される。Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向を判定するために、次の取決めが認定される。建物（４）内におけるＨＴＶ（１）の進入方向が、Ｘ軸の方向を与える。カルテシアンの右手の法則が、他の軸および回転を判定するために使用される。ここで、Ｘ軸は、主要な水平方向であり、Ｙ軸はＸ軸に対して直交し、また、Ｚ軸は、ＸＹ平面に垂直している。
【００８４】
図４、図５、および図６Ｂを参照すると、ＭＷＰ（２）の相対的な基準ポイントＲ２は、ＭＷＰ（２）に属する所定のポイントであり、各タイプのＭＷＰ（２）に関して同一である。Ｒ２は、質量中心であるか他の任意のポイントである場合があり、かつ、ＣＡＤを使用して、一度規定される場合がある。Ｒ２は、６つの自由度（６ＤｏＦ）の系の原点であり、３次元空間におけるＭＷＰ（２）の移動の自由度に関する。ＭＷＰ（２）は、前／後、上／下、左／右の、３つの垂直な軸での平行移動における位置の変更が自在であり、ロール、ピッチ、およびヨーと呼ばれる、３つの垂直な軸周りの正または負の回転を通しての向きの変化が自在である。作業員が、Ｒ２に対してＭＷＰ（２）を操縦していることが好ましい。
【００８５】
ＨＴＶ（１）の外側表面を判定するために、少なくとも１つの３次元スキャニング手段（３）が使用される。３次元スキャニング手段（３）は、通常、ターゲットに照射し、反射されたパルスをセンサで測定することにより、全方位のパルス状のレーザ光を使用して、ターゲットまでの距離を測定し、それにより、レーザの戻ってくる時間と波長の差を使用して、ポイントのクラウドとして、ターゲットのデジタル３Ｄ表示を形成できるようになっている、ＬｉＤＡＲベースの技術である。この高性能のレーザスキャナは、商業利用可能であるＦａｒｏ  Ｆｏｃｕｓ  Ｓ７０スキャナなどの、好ましくは、移動可能であり、較正されたインクリノメータが埋め込まれており、好ましくは、無線ＬＡＮ通信設備、独立したバッテリシステム、および、リアルタイムの記録技術を有している。
【００８６】
３次元スキャニング手段（３）は、少なくとも２つの建物の基準のターゲット（Ｓ１、Ｓ２）を参照し、それ自体が、少なくとも１つの既知の建物の基準ポイント（Ｒ１）を参照する。好ましくは、これら特定の建物の基準のターゲット（Ｓ１、Ｓ２など）は、較正され、レーザ追跡機などの特定の度量衡デバイスを使用して、不動の構造部分、またはフロア上における最初の立上げにおいて、一度置かれる。
【００８７】
３次元スキャニング手段（３）は、最初に、各スキャンプロセスを開始する前に、これら建物の基準のターゲット（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３など）の位置を特定し、ポイントのクラウド（１Ａ）を生成するようにプログラムされることになる。
【００８８】
本発明の位置決めおよび衝突回避システムは、複数のＭＷＰ（２）およびスキャニング手段（３）を組み込んでいる場合がある。ＭＷＰ（２）の量およびタイプは、建物（４）の構成に依存する。スキャニング手段（３）の量は、スキャン作業に許容される最大の持続時間によって判定される。スキャンプロセスは、いくつかのスキャニング手段（３）を使用する間、並行する方法で行われ得る。通常、２つのスキャニング手段（３）の使用により、スキャニング作業の時間が２分の１に低減される。
【００８９】
ハードウェア構成：
ここで、ハードウェア構成を示す図１１を参照すると、２つのＭＷＰ（２）および２つのスキャニング手段（３）に基づくシステムに関する位置判定および衝突回避システムを構成する、様々な設備構成要素間のネットワークおよび相互接続図である。より便宜的に、ＭＷＰ１（２）は、３Ｄスキャニング手段１（３）に関連付けられており、建物（４）の中心線の左手側で作動する。ＭＷＰ２（２）は、３Ｄスキャニング手段２（３）に関連付けられており、建物（４）の中心線の右手側で作動する。
【００９０】
本システムは、３つの主要なサブシステムによって構成されている。３次元スキャニング手段（３）、固定計算手段（６）、および可動作業プラットフォームは、設備（７）を制御する。
【００９１】
通信手段との用語は、ＥｔｈｅｒｎｅｔベースのＬＡＮ（３０）またはＷＬＡＮ（３１、３２）のインターフェースを通じてデータを通信および交換する設備に対応している。
【００９２】
ＬＡＮ／ＷＬＡＮ（３０、３１、３２）：
３次元スキャニング手段（３）と他の設備との間のＥｔｈｅｒｎｅｔ無線ＬＡＮ設備（３２）を確実にするために、建物（４）には、建物（４）の構造、好ましくは、性能の最適化のために、建物（４）の中心線から見て、建物（４）の各サイドにおいて固定された、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ無線ＬＡＮアクセスポイント（３１）が備えられている。建物（４）の構成に基づき、アクセスポイント（３１）の数および位置は変化する場合がある。すべてのＥｔｈｅｒｎｅｔ無線ＬＡＮアクセスポイントは、ＥｔｈｅｒｎｅｔＬＡＮネットワーク（３０）上で接続されている。位置決めおよび衝突回避システムに関連し、ＥｔｈｅｒｎｅｔＬＡＮネットワークに接続されたすべての設備は、同じＩＰレンジおよびサブネットを共有し、好ましくは、干渉を避けるために、外部のネットワークまたはＩＰパートナーから隔離されるものとする。
【００９３】
３次元スキャニング手段（３）
３次元スキャニング手段（３）は、好ましくは、無線ＬＡＮ通信設備を有し、無線ＬＡＮネットワークへの自動的な再接続のために、ＬＡＮドメイン内に構成されている。
【００９４】
固定計算手段（６）：
固定計算手段（６）は、３次元スキャニング手段（３）毎に３Ｄデータ処理（２０）するための、１つの第１の専用のプロセッサ（２１）を備えている。固定計算手段（６）は、ポイントのクラウドに関する主要なデータベースとしての役割を果たし、可動作業プラットフォーム制御設備（７）に対するインターフェースゲートウェイとしても作用する、１つのメインサーバ（１０）をも備えている。グラフィカルユーザインターフェースデスクトップ（１１）は、通常、人間機械インターフェースとしての役割を果たすための、特別に開発された相互作用スクリーンである。
【００９５】
可動作業プラットフォーム制御設備（２）：
各ＭＷＰ（２）は、好ましくは、Ｓｉｅｍｅｎｓ  Ｓｉｍａｔｉｃ  Ｓ７−３ｘｘ−Ｆなどの、二重安全装置を装備したタイプの、プログラマブル論理制御器ＰＬＣユニット（１２）を含む機上の制御設備を備えている。ＭＷＰ（２）の各アクチュエータ軸（１３）は、ＰＬＣベースの複数軸ドライブおよび制御ユニット（１４）によって個別に制御される。アクチュエータ軸（１３）に関し、すべての種類のアクチュエータが、互換性のあるものであり、インバータドライブまたは制御可能な比例弁は、より滑らかな制御のためには好ましいが、軸がモータスタータによって直接駆動される場合も、システムは作動する。ＭＷＰ（２）を構成する各軸の現在の位置は、ＰｒｏｆｉｂｕｓまたはＰｒｏｆｉｎｅｔなどの産業用バス（１５）を通じてＰＬＣユニット（１２）と直接リンクした絶対的なセッティング手段（８）のセットを使用して判定され、以下に記載される方法に従って参照される。機上のＰＬＣユニット（１２）は、ＭＷＰ（２）が手動制御されている際に、人間の作業員がモーションの設定ポイントを、通常はジョイスティックまたはプッシュボタンによって生成する、機上の手動制御パルピット（１６）とリンクしている。手動制御パルピット（１６）の向きは、Ｒ２に従い、Ｒ２のＸ＋に向いており、また、その方向を変更できないように、固定された方式で組み込まれている。機上の制御設備は、第１の専用のプロセッサ（２１）をも備えている。
【００９６】
セッティング手段（８）を参照するための方法：
ここで、原点Ｒ２に関して有するＭＷＰ（２）の位置および向きを判定するために使用されるセッティング手段（８）を参照するための方法を記載する必要がある。セッティング手段（８）はすべて、最初の立上げにおいて、一度、所定の値に、オフセット値を伴うか伴わずに、所定の位置で、かつ、Ｒ１に従って参照される。本方法は、移動する構造物またはＭＷＰ（２）自体に置かれるとともにしっかりと固定されたフラグ、通常は、より正確にするために矢印のセットと、ＭＷＰ（２）の概念において生成された、一致したＣＡＤモデルを使用する。必要である場合は、Ｒ１を固定するために使用されるもののように、同じ特定の度量衡デバイスが、やはり、そのフラグの最も確実な位置を固定するために使用される場合がある。これらセッティング手段（８）に関し、後の信憑性および全体性のチェックが組み込まれ、機上のＰＬＣユニット（１２）によって繰り返し評価される。これらチェックは、動きの方向に対する正確な回転／変位の方向と、実際の動きを伴わない回転／変位の位置の値の変化と、実際の動きの間に変化しない回転／変位の位置の値と、動きの設定ポイントとエンコーダの速度との間の速度の信憑性と、チェック位置において、統計的に頻繁に通過する経路のセクションに配置されたフラグを通過する信憑性センサの作動によって引き起こされる、エンコーダの値を所定の値でチェックすることによる信憑性の制御とである。
【００９７】
この方法により、原点（Ｒ１）に関して有する座標系に関連する（Ｒ２）の位置および向きを判定することを可能にする。
【００９８】
機能およびデータベースおよびデータの交換および入力／処理／出力：
図１２は、操作の様々なフェイズの間に使用される様々なモジュールをリンクさせるデータフロー図を示している。
【００９９】
操作上の観点から、本方法は、２つの主要な操作上のフェイズに基づいている。ここで、第１のフェイズは、ポイントの収集、および、１つの固有のポイントのクラウド（１Ａ）の生成に対応し、第２のフェイズは、ＭＷＰ（２）を利用する間の衝突回避に対応する。
【０１００】
操作の第１のフェイズは、以下のモジュールの使用で構成される。３Ｄスキャニングモジュール（４０）と命名された１つの第１のモジュールは、各々がＨＴＶ（１）の部分的なセクションに対応する、部分的なポイントのクラウド（４１）の収集を担っている。３Ｄスキャニングモジュール（４０）の数は、システムによって使用される３Ｄスキャニング手段（３）の数に対応する。部分的なポイントのクラウド（４１）の各々は、３Ｄモジュール（４２）と命名された別のモジュールに送信される。３Ｄモジュール（４２）は、部分的なポイントのクラウド（４１）とともに、収集、フィルタリング、およびマッピングを担い、また、完全なＨＴＶ（１）の外側表面を示す、１つの特有の完全なクラウド（１Ａ）を形成する。生成された完全なポイントのクラウド（１Ａ）は、管理モジュール（４３）と命名された次のモジュールに送信される。
【０１０１】
操作の第２のフェイズは、以下のモジュールの使用で構成される。管理モジュール（４３）は、フェイズ１の間に生成された、結果として得られる完全なクラウド（１Ａ）を記憶し、完全なクラウド（１Ａ）をさらなる衝突防止モジュール（４４）に急送するための中央管理システムとしての役割を果たす。管理モジュール（４３）は、作業員のための主要なユーザインターフェースとしての役割をも果たす。この管理モジュール（４３）は、建物（４）の特性、ＭＷＰ（２）の設定、ＨＴＶ（１）の特性、および、全体的にシステムの限界を規定するのに必要な他の特性すべてを適格化する静的パラメータすべてをも記憶している。衝突防止モジュール（４４）は、最初に、管理モジュール（４３）から受信したＭＷＰ（２）の設定と、可動作業プラットフォームＰＬＣモジュール（４５）から受信したＭＷＰ（２）の現在の位置とを合わせて、ＭＷＰ（２）ならびにその現在の位置および向きを示す３次元モデル（２Ａ）を構築する。現在位置決めされるとともに方向付けられた３次元モデル（２Ａ）と、管理モジュール（４３）から受信した完全なポイントのクラウド（１Ａ）の各ポイントとの間の比較により、衝突防止モジュール（４４）は、可動作業プラットフォームＰＬＣモジュール（４５）に対する移動の許可を生成する。衝突防止モジュール（４４）の数は、ＭＷＰ（２）の数に対応する。可動作業プラットフォームＰＬＣモジュール（４５）は、セッティング手段（８）および前述の方法に基づき、ＭＷＰ（２）の現在の位置および向きを判定し、衝突防止モジュール（４４）に情報を送信し、衝突防止モジュール（４４）から受信した移動の許可に基づき、ＭＷＰ（２）の移動を制限する。
【０１０２】
より具体的には、各モジュールは、特定のソフトウェアによって構成される。
【０１０３】
３Ｄスキャニング手段に埋め込まれたソフトウェア：
３Ｄスキャニングモジュール（４０）は、３Ｄスキャニング手段（３）に属する埋込み型のソフトウェア（４６）によって構成されている。各スキャンの達成と、部分的なポイントのクラウド（４１）の生成とは、この埋込み型のソフトウェア（４６）による。スキャンの要求は、３Ｄモジュール（４２）に属する３Ｄアプリケーションソフトウェア（４７）により、専用のデータインターフェース（４８）を通じて送信されるトリガおよびパラメータに基づいている。各々がＨＴＶ（１）の部分的セクションに対応する、部分的なポイントのクラウド（４１）の各々は、埋込み型ソフトウェア（４１）によって自動的に認識された、少なくとも２つの建物の基準のターゲット（Ｓ１、Ｓ２）を含んでいる。データインターフェース（４８）を通じて、３Ｄアプリケーションソフトウェア（４７）によって送信される通常のパラメータは、３Ｄスキャニング手段（３）のほとんどが、異なる品質のレベルに対し、複数の分解能レベルが可能であることから、必要とされる分解能の設定、および、必要とされる品質の設定である。分解能の設定は、ポイントのクラウドにおけるポイント間の相対距離と、細部の対応するレベルとを判定する。分解能の設定を増大させることにより、取得されるポイントの数が増大し、相対的なポイントの距離が減少する。分解能の設定を減少させることにより、取得されるポイントの数が減少し、相対的なポイントの距離が増大する。分解能の設定は、必要とされる詳細のレベル、ＨＴＶ（１）までの距離、および、建物の基準のターゲット（Ｓ１、Ｓ２）までの距離に基づく。品質の設定により、測定の割合およびノイズ低減のレベルを判定する。品質の設定を増大させることにより、測定の割合が低減する。やはり各ポイントの統計的な測定の正確さから、スキャナが各スキャンポイントを確保する時間の量は、複数の測定を行うことによって増大して、結果を平均化することにより、情報が立証される。ノイズの低減は、スキャンポイントにおける差異が、細部の正確な表示であるか、ノイズであるかを判定するために使用される内部のアルゴリズムによって行われる。アルゴリズムは、互いの特定の距離内におけるスキャンポイントを比較し、その差異が、品質の設定によって特定される公差内にあるかを判定する。その公差内になければ、スキャンポイントは除去される。基本的に、品質の設定は、最適な品質が、スキャンにより多くの時間がかかり、品質の低下により、誤差の公差が増大することを念頭に置きつつ、環境的な条件に基づいて選択される。
【０１０４】
３Ｄスキャニングモジュール／３Ｄモジュールのインターフェース：
同じデータインターフェース（４８）を通じて、３Ｄスキャニング手段（３）は、それ自体の現在の操作ステータスを３Ｄアプリケーションソフトウェア（４７）に即座に戻す。部分的なポイントのクラウド（４１）が完全に処理されると、３Ｄスキャニング手段（３）は、各スキャンデータを特定のファイルにコンパイルし、このファイルを、専用のデータインターフェース（４８）を通じて３Ｄアプリケーションソフトウェア（４７）に送信する。
【０１０５】
３Ｄアプリケーションソフトウェア：
３Ｄアプリケーションソフトウェア（４７）は、専用の物理的コンピュータ上か、メインサーバ（１０）上で実行される仮想マシン上で実行される。３Ｄアプリケーションソフトウェア（４７）は、部分的なポイントのクラウド（４１）に関するすべての特定のファイルをローカルデータベース（４９）に収集および記憶する。次のステップは、自動的な記録および後処理である。３Ｄアプリケーションソフトウェア（４７）は、ＦａｒｏからのＦａｒｏｓｃｅｎｅ、ＩｎｎｏｖＭｅｔｒｉｃ  Ｓｏｆｔｗａｒｅ  Ｉｎｃ．からのＰｏｌｙｗｏｒｋｓなどの、市場で利用可能である３Ｄの専用のソフトウェア（５０）から呼び出された、さらなる機能を管理する、独自に開発したものであり、専用のＳＤＫ（ソフトウェア開発キット）を通じて相互作用する。
【０１０６】
すべての部分的なクラウドをともにマッピングする間、主要な態様は、最初の、非常に正確なマッピングに関する部分的なポイントのクラウド（４１）の各々に配置された建物の基準のターゲット（Ｓ１、Ｓ２など）の使用および尊重であり、第二に、建物の基準のターゲット（Ｓ１、Ｓ２など）、そしてひいては、Ｒ１に係る、すべてのポイントのクラウド（１Ａ）を構成するすべてのポイントの遷移に関する。
【０１０７】
さらなる追加の特徴は、建物（４）の構成およびその内容物に応じて、３Ｄアプリケーションソフトウェア（４７）に適用される。
【０１０８】
３Ｄアプリケーションソフトウェア（４７）の第１の追加の特徴は、処理されるファイルのサイズを制限し、ひいては、後処理の時間を制限するために、衝突回避システムに使用できないデータを排除する。実際、３Ｄスキャニング手段（３）が、その最大のスキャンレンジで、完全な建物（４）、ならびに、壁、天井、フロア、および他の静的な障害物などの、建物のいずれの詳細をもスキャンすることが可能である場合であっても、建物（４）内のＭＷＰ（２）の最大の作業レンジによって規定される制限されたレンジ内のデータのみが、考慮されることになる。パラメータのセットにより、スキャン作業のレンジが規定される。このことは、ＨＴＶ（１）がスキャンされ、また、適切にパラメータで表された場合、建物（４）の他の要素、ならびに、ＭＷＰ（２）の最大のレンジ内にある、壁、天井、フロア、および他の静的な障害物などの、その建物のいずれの詳細も、追加的にスキャンされる。
【０１０９】
別の追加の特徴により、後処理時間が制限される。本方法は、２つのステージにおけるポイントの取得からなり、ここで、壁または他の固定された障害物などの、すべての静的なポイントが、第１のステージにおいて、スキャンされ、後処理され、一度記憶される。第２のステージは、ＨＴＶ（１）などの、非静的なポイントに対応するポイントを取得するための、第１のスキャンにおけるフレーム内の体系的なスキャンに対応している。したがって、体系的な後処理は、第２のステージのみに限定される。第１のステージおよび第２のステージの結果として得られるポイントは、最終的に、ともに結合される。
【０１１０】
別の特徴が、必要である場合に、建物（４）の構成に応じて、かつ、衝突回避システムの要請に応じて、ポイントの仮想の壁を形成するために使用される。ポイントの仮想の壁の形成は、立上げの間に規定されたパラメータのセットに含まれる基準に基づき、３Ｄアプリケーションソフトウェアによって行われる。
【０１１１】
部分的なポイントのクラウドのすべてのフィルタリングアルゴリズムとマッピングとの合わせた結果は、１つの合わせられた特有の完全なポイントのクラウド（１Ａ）であり、このことは、ＨＴＶ（１）を適格化するパラメータに体系的に関連付けられ、特定のファイルとして、３Ｄアプリケーションソフトウェア（４７）に属するローカルデータベース（４９）に記憶される。関連付けられたファイルは、３Ｄアプリケーションソフトウェア（４７）によって使用されて、新たにスキャンされたＨＴＶ（１）と、同じタイプの、前に記憶されたＨＴＶ（１）のデータとの間でのポイントのクラウドの比較によってチェックし、統計的情報として、これら両者の類似性のパーセンテージを与えている。
【０１１２】
さらに、完全なポイントのクラウド（１Ａ）の各々は、３Ｄ特有のソフトウェア（５０）によって単一表面の三角模様のメッシュに変換され、「．ｓｔｌ」のフォーマットのファイルが生成されるとともに、同じローカルデータベースに記憶される。
【０１１３】
専用のローカルグラフィカルユーザインターフェース（５１）により、作業員が、専用の３Ｄソフトウェア（５０）上で、ローカルデータベース（４９）内に記憶されたデータ、特に、部分的なポイントのクラウド（４１）および全体のポイントのクラウド（１Ａ）にアクセスすることが可能になる。このユーザインターフェースは、主に、特定の詳細をチェックするために、必要な場合に使用されるが、操作上の機能は有していない。
【０１１４】
管理アプリケーションソフトウェア：
管理アプリケーションソフトウェア（５２）は、独自に開発したものであり、システム全体のマスターソフトウェアとして解釈される。このソフトウェアは、前に記載された１つのメインのサーバ（１０）上で実行される。管理アプリケーションソフトウェア（５２）の目的は、操作の第１のフェイズを管理し、第１のフェイズからの結果を第２の操作フェイズに急送することにより、両方の操作フェイズを調整することである。
【０１１５】
管理アプリケーションソフトウェア（５２）は、全体的にシステムの限界を規定するために、その専用のデータベース（５３）に、建物（４）の特性、ＭＷＰ（２）の設定、ＨＴＶ（１）の特性、および、他の特性すべてを適格化する静的パラメータすべてを記憶している。スキャン位置の場所は、特に、複雑であるか大型のＨＴＶ（１）の、視認できないか、視認しにくい表面に対応する陰の数および表面を制限するための決定要素である。したがって、ＨＴＶ（１）の各タイプの特徴に基づき、スキャン位置の最適な場所と、最適な分解能とは異なり、データベースに別々に記憶される。
【０１１６】
フェイズ１を完了するために、上で判定された完全なパラメータのセットが、管理アプリケーションソフトウェア（５２）からのスキャンの要求に伴い、体系的に、専用のデータインターフェース（５４）を通じて３Ｄアプリケーションソフトウェア（４７）に送信される。戻る際には、同じデータインターフェースを通じて、結果として得られる特有の完全なポイントのクラウド（１Ａ）が、自動的に、３Ｄアプリケーションソフトウェアデータベース（４９）から管理アプリケーションソフトウェアデータベース（５３）にエクスポートされる。
【０１１７】
１つの主要なグラフィカルユーザインターフェースアプリケーション（５５）が、グラフィカルユーザインターフェースデスクトップ（１１）上で実行されている。主要なグラフィカルユーザインターフェースアプリケーション（５５）は、異なるアクセスレベルのいくつかのメニューによって構成されており、また、パスワードで保護されている。この中心ポイントから、任意の設定をチェックまたは変更することができ、システム全体のステータスおよび性能のインジケータを調べることができる。
【０１１８】
建物（４）の、関連する静的な、および、完全な移動する内容物の、特別に設計されたリアルタイムの３Ｄアニメーションの検証が、ユーザインターフェース（５５）上に可視化させることができ、操作の間の建物（４）、ＨＴＶ（１）、およびＭＷＰ（２）の構成要素のリアルタイムの位置および向きが示される。
【０１１９】
インターフェース管理アプリケーションソフトウェア／衝突防止アプリケーションソフトウェア：
専用のデータインターフェース（５６）を通じて、管理アプリケーションソフトウェア（５２）は、結果として得られる完全なポイントのクラウド（１Ａ）を、衝突防止アプリケーションソフトウェア（５７）と共有し、その間に、ＭＷＰ（２）の設定をも共有する。送信されたデータは、衝突防止アプリケーションソフトウェア（５７）に属するローカルデータベース（６４）に記憶されている。
【０１２０】
衝突防止アプリケーションソフトウェア／可動作業プラットフォームＰＬＣプロセスソフトウェア：
衝突防止アプリケーションソフトウェア（５７）は、衝突回避を管理するための、独自に開発したものである。衝突防止アプリケーションソフトウェア（５７）は、各々のＭＷＰ（２）の各々の機上の第１のプロセッサ（２１）上で実行される。
【０１２１】
ここで図１４Ｄを参照すると、衝突防止アプリケーションソフトウェア（５７）のための予備の作業は、単純化された仮想３次元モデル（２Ａ）を、ＭＷＰ（２）を示す仮想コアシェルとして、また、作業表面、手すり、固定物、および他の補給筒などのＭＷＰ（２）の物理的境界を規定するとともに含み、存在する場合には、その支持および懸架マストを含み、かつ、原点Ｒ２に関するすべてのものを有する、パラメータのセットに基づき、構築することである。図１３Ａおよび図１３Ｂは、任意のタイプのＭＷＰ（２）に関して適用可能である原理を示している。コアシェルを構成するボリュームの数は、ＭＷＰ（２）の複雑さに依存するが、計算のメインの性能に影響することから、適度に低く維持しなければならない。
【０１２２】
ここで図１４Ａ、図１４Ｂ、図１４Ｃ、図１４Ｄを参照すると、パラメータの別のセットが、コアシェル（７０）を全方向に拡張して、仮想セーフティシェルを形成するために使用される。通常は、第１のより大であるセーフティシェル（７１）が形成され、低速のみが許容されるエリアに対応する。第２のより小であるセーフティシェル（７２）が形成され、動きが停止しているエリアに対応する。
【０１２３】
図１２に戻ると、可動作業プラットフォームＰＬＣプロセスソフトウェア（５８）は、作業員によって作動する手動制御パルピット（６０）を通じて固定されたセットポイントに基づく、ＭＷＰ（２）を構成する軸の動きを制御するための、独自に開発したものであり、即座に、前述の参照する方法の上で、上述のセッティング手段（８）のセットを使用して、原点Ｒ２に関して有するとともに、原点Ｒ１に関して有する座標系に関連する、ＭＷＰ（２）の６つの自由度の位置および向きを判定する。
【０１２４】
ＭＷＰ（２）の現在の６つの自由度の位置および向きは、非常に速く、かつ、信頼性のある、専用のデータインターフェース（５９）を通じて、衝突防止アプリケーションソフトウェア（５７）で即座に判定および共有される。
【０１２５】
そのデータインターフェース（５９）を通じて受信した、ＭＷＰ（２）の現在の６つの自由度の位置および向きに基づき、衝突防止アプリケーションソフトウェア（５７）は、原点Ｒ１に関して有する座標系に関する仮想３次元モデル（２Ａ）−コアシェル（７０）およびセーフティシェル（７１、７２）−を変換および方向付ける。
【０１２６】
衝突防止アプリケーションソフトウェア（５７）の専用のアルゴリズムは、ＨＴＶ（１）を示し、ＭＷＰ（２）の周りの周囲の調査ゾーンのセットを伴って原点Ｒ１に関して有し、原点Ｒ１に関して有する、変換および方向づけられた、仮想３次元モデル（２Ａ）によって規定される、生成された完全なポイントのクラウド（１Ａ）の単一のポイントの各々の位置を比較する。この比較の結果として、衝突防止アプリケーションソフトウェア（５７）は、Ｒ２に従い、可能性のある衝突のリスクの方向（複数の場合もある）を判定する。
【０１２７】
それにより、可能性のある衝突のリスクがＭＷＰ（２）とＨＴＶ（１）との間に検出された場合、衝突防止アプリケーションソフトウェア（５７）が、Ｒ２に従い、それぞれ、高速の移動を可能にすること、そしてひいては、セーフティシェルの設定および、動きの方向に関する情報と合わせられた許可のセットを設定する。情報は、可動作業プラットフォームＰＬＣ処理（５８）と、非常に速く、かつ信頼性のある専用のデータインターフェース（５９）を通じて即座に共有される。
【０１２８】
可動作業プラットフォームＰＬＣプロセス（５８）は、それに応じて、各軸の動きを制限するように、高速の動き、および方向を可能／不可能にするために、手動制御パルピット（６０）を通じて固定された、作業員によって作動する動作のセットポイントを、衝突防止アプリケーションソフトウェア（５７）から受信した許可と合わせる。そして、Ｒ２に従って、ＭＷＰ（２）とＨＴＶ（１）との間の衝突回避の機能を実現する。
【０１２９】
上に規定したように、完全なポイントのクラウド（１Ａ）は、ＭＷＰ（２）の最大のレンジ内にある、建物（４）からの部分、ならびに、壁、天井、フロア、および他の静的な障害物などの、建物（４）の任意の細部をも組み込む場合がある。拡張することにより、衝突回避の機能は、人間輸送車両のみならず、建物（４）の各部分および建物（４）のいずれの細部にも拡大されることになる。
【０１３０】
ローカルユーザインターフェースパネル（６１）は、作業員に局所的に、ＭＷＰ（２）上において、シンプルな通知ライトで、衝突回避システムが作動し、機能しているか、および、可能性のある衝突が検出されたか否かを示す。
【０１３１】
専用のデータインターフェース（５６）を通じて、衝突防止アプリケーションソフトウェア（５７）は、追跡およびトレースの目的のために、その間に、即座に、管理アプリケーションソフトウェア（５２）へのその計算の結果を共有する。操作の第２のフェイズの入力および出力の条件すべてが、メインのデータベース（５３）内に記憶される。
【０１３２】
可動作業プラットフォームＰＬＣプロセスソフトウェア（５８）と、すべての衝突防止アプリケーションソフトウェア（５７）とが、前述のデータインターフェース（５９、５６）を通じてともにリンクしており、かつ、ＭＷＰ（２）、関連する調査ゾーン、各可動作業プラットフォームの現在の６つの自由度の位置および向きを示すデータを共有していることから、衝突回避の機能は、各ＭＷＰ（２）の調査ゾーンの各々をともに比較し、すべて原点Ｒ１に関して有することにより、前述のものと同じ効果で、異なるＭＷＰ（２）間の衝突回避システムに拡張可能である。より良好な性能のために、ＰＬＣプロセスソフトウェア（５８）間、そして、やはり、衝突防止アプリケーションソフトウェア（５７）間の直接のデータインターフェース（６２、６３）が、予見される。
【０１３３】
システムは、操作の間、動きを完全に自動化するように拡張可能である。このシステムにより、管理アプリケーションソフトウェア（５２）は、限界を判定し、自動的な動きに関して、ＭＷＰ（２）の軌道を動的に明治するとともに制御し、かつ、任意選択的に、ＭＷＰ（２）上に配置された、数値制御された複数のロボットエンドエフェクタを制御する。ロボットエンドエフェクタは、水、色抜き剤、塗料をスプレーおよび塗布する場合があり、また、ＨＴＶ（１）上で他の作業を実施する場合がある。動的な経路プランニングとして知られる、システムの他の向上には、従業員の健康および安全性の向上が含まれ、かつ、製造時間を低減する。専用のデータインターフェース（６５）が、管理アプリケーションソフトウェア（５２）によって生成された動きの順番を、可動作業プラットフォームＰＬＣプロセスソフトウェア（５８）に送信するために使用され、また、戻る際に、可動作業プラットフォームＰＬＣプロセスソフトウェア（５８）からのステータス信号を送信するために、管理アプリケーションソフトウェア（５２）に戻す。
【０１３４】
操作のフェイズ：
操作上の観点から、本方法は、２つの主要な操作上のフェイズに基づいている。ここで、第１のフェイズは、ポイントの収集、および、１つの固有のポイントのクラウド（１Ａ）の生成に対応し、第２のフェイズは、ＭＷＰ（２）を利用する間の衝突回避に対応する。
【０１３５】
フェイズ１：
第１の操作フェイズは、ＨＴＶ（１）が建物（４）内に運ばれる毎に、体系的な３次元スキャニングによって実現される。
【０１３６】
上述のように、ＨＴＶ（１）の外側表面が大型かつ複雑であることに起因して、かつ、十分な品質で測定を行うことができない陰を避けるために、いくつかの予め規定されたスキャン位置からの、複数のスキャン手順が必要とされる。管理アプリケーションソフトウェア（５２）は、その専用のデータベース（５３）内に、ＨＴＶ（１）の各タイプに関し、最適なスキャン位置、そしてひいては、最適な分解能を記憶する。スキャン位置は、側部、頂部、および底部からのＨＴＶ（１）のスキャンを合わせるために規定される。異なるスキャン位置に関し、作業員は、取得プロセスがまだ完了しておらず、また、衝突回避システムが関わっていないことから、ＨＴＶ（１）があると思われる場所から、適切な安全性のある距離を維持することを考慮することに留意されたい。ＨＴＶ（１）が大型であることに起因して、上部の位置に達するための昇降機を使用する必要がある。ＭＷＰ（２）が、昇降機上を提供する場合、上部の位置に達するために、ＭＷＰ（２）を使用することができる。ＭＷＰ（２）が使用されるケースでは、ＭＷＰ（２）は、各スキャン位置に達するために、作業員によって手動で制御される場合があるか、代替的には、向上した自動的に補助される方法で、各スキャン位置に達するように、予めプログラムされている場合がある。収集シークエンスは、両方のモードで同じままである。
【０１３７】
前述のように、建物（４）には好ましくは、２、４、または６のＭＷＰ（２）が備えられており、ＭＷＰ（２）の半分は、好ましくは、ＨＴＶ（１）の左手側に沿って動き、残り半分は、ＨＴＶ（１）の他方側に沿って動く。本発明の実施形態は、２つのＭＷＰ（２）および２つのスキャニング手段（３）に基づくものである。より便宜的に、ＭＷＰ（２）は、スキャニング手段（３）に関連付けられており、建物（４）の中心線の左手側で作動する。ＭＷＰ（２）は、スキャニング手段（３）に関連付けられており、建物（４）の中心線の右手側で作動する。スキャンプロセスは、並列の方式で行われる場合があり、通常、２つのスキャニング手段（３）の使用により、スキャニング作業の時間が２分の１に低減される。
【０１３８】
収集シークエンスは、自動的方法で行われ、上述のように管理アプリケーションソフトウェア（５２）によって調整される。
【０１３９】
ＨＴＶ（１）は、その明確な位置および状況に配置される。通常は階段、はしご、足場、ドック、または他の作業プラットフォームである、他のアプリケーション専用の可動設備が、やはりその明確な位置および状況に置かれる。作業員は、予め規定された最初の位置、好ましくはフロアレベルに、ＭＷＰ（２）を運転し、スキャニング手段（３）を、ＭＷＰ（２）上の所定の位置に慎重に配置する。その間に、第２の作業員が、スキャニング手段（３）と同じ操作を、ＭＷＰ（２）上で行う。両方のスキャニング手段は、スイッチがオンにされる。起動シークエンスの後に、各スキャニング手段（３）の操作ステータスが、３Ｄモジュール（４２）および関連するデータインターフェースを通じて管理モジュール（４３）に送信される。
【０１４０】
メインのグラフィカルユーザインターフェースアプリケーション（５５）から、権限を有する作業員が、ここで、フェイズ１の手順を開始することが可能である。ＭＷＰ（２）の各々は、手動で制御されるか、向上した自動補助される方式で、第１のスキャン位置まで運転される。第１のスキャン位置に到達すると、第１の部分的なクラウド（４１）が収集される。取得されると、各ＭＷＰ（２）は、最後のスキャン位置に達し、最後の部分的なクラウド（４１）が取得されるまで、第２のスキャン位置まで運転などされる。
【０１４１】
主要なグラフィカルユーザインターフェースアプリケーション（５５）を通じて、最初に、ミッシングデータの自動検出により、また、やはり、受信した３Ｄデータの調査によって視覚的に、操作の完了をチェックすることができる。必要に応じて、追加のスキャンが行われる場合があるか、スキャンが再度行われる。
【０１４２】
完全な１つの特有のポイントのクラウド（１Ａ）が適切に行われると、作業員は、ＭＷＰ（２）を最初の位置まで運転し、スキャニング手段（３）を慎重に取り外す。その間に、第２の作業員が、スキャニング手段（３）と同じ操作を、ＭＷＰ（２）上で行う。
【０１４３】
位置決めおよび衝突回避システムが、ポイントのクラウド（１Ａ）を判定するために、光学ベースのハードウェア−３次元スキャニング手段（３）−に基づくこと、および、建物（４）が塗装の目的のために使用され得ることから、ＨＴＶ（１）がちょうど駐機される際に光学ハードウェアが好ましくは設置され、ＨＴＶ（１）の外側表面／形状の判定の後、かつ、塗装およびメンテナンスのプロセスが開始される前に取り外されることになる。このことは、第一に、検知ハードウェアの光学レンズ上に上塗りすることを避け、使用する塗料が溶剤性である場合、爆発防止としても知られる、危険な場所に適切な、特別なハードウェアの使用を避ける。本方法が、規定の瞬間における、規定の条件下での、ＨＴＶ（１）の位置／向き、および外側表面／形状の判定に基づくものであることを理解されたい。スキャン手順の後の条件の変更は、システムによって考慮されない。本システムが、塗装およびメンテナンス操作の間、やはり適切とするために、向上される場合があり、したがって、塗装またはメンテナンス操作の間、瞬間的な／リアルタイムのデータを提供することが可能であることに留意された。
【０１４４】
フェイズ２：
第２の操作フェイズは、生産的な作業のためのＭＷＰ（２）の利用の間の衝突回避に対応する。
【０１４５】
上述のように、１つの特有の完全なポイントのクラウド（１Ａ）が、可動作業プラットフォーム制御設備（７）に対し、自動的に共有される。
【０１４６】
機能の立証のために、衝突回避システムの制御下において、生産的な操作の動作を開始する前に、適切な機能が、作業員によって簡潔にテストされる必要がある。このテストは、フロア上の正方形としてマークされ、１メートルの仮想的高さを有する、仮想のテスト目標で実施される。衝突回避システムがイネーブルされると、作業員は、仮想のテスト目標にＭＷＰ（２）で、様々な方向から近付き、速度の減速および完全な停止が適切に行われるか、ならびに、可能性のある衝突の方向とは逆方向のバックアップの移動が適切に作動するかをチェックする。仮想のテスト目標は、完全なポイントのクラウドの固定された部分である。いくつかの仮想のテスト目標は、仮想的に、システムの立上げの間に建物（４）の内側の好都合な位置に置かれ、それに応じてフロア上にマークされる。
【０１４７】
フェイズ２の間のシステムの反応：フェイズ２におけるＭＷＰ（２）の移動の間、閉ループのプラットフォーム制御設備（７）が、ＭＷＰ（２）とＨＴＶ（１）との間の可能性のある衝突の発生をリアルタイムで調査する。完全なポイントのクラウド（１Ａ）と、ＭＷＰ（２）のセーフティシェル（７１）との間の交差が検出された際に、ＭＷＰ（２）は、低速でその移動を継続することのみが許容され、ライトが、この状況を示している。完全なポイントのクラウド（１Ａ）と、ＭＷＰ（２）のセーフティシェル（７２）との間の交差が検出された際に、ＭＷＰ（２）は完全に停止され、ライトが、この状況を示している。この場合、作業員は、可能性のある衝突とは反対の方向に移動することのみが許容される。
【０１４８】
操作上の観点から、かつ、前述のように、ＭＷＰ（２）は、通常、人間の作業員がモーションの設定ポイントを、通常はジョイスティックまたはプッシュボタンによって生成する、手動制御パルピット（１６）上で制御される。衝突回避システムの効果は、対応する方向において、軸方向の動きの速度を安全な値に制限することである。
【０１４９】
衝突回避システムは、メインのグラフィカルユーザインターフェースアプリケーション（５５）を通じてディスエーブルされる場合があることに留意されたい。この場合、ＭＷＰ（２）は、その６ＤｏＦにおいて移動自在であり、それ自体の物理的な移動の自由度によってのみ制限される。
【０１５０】
明確化のために、別々の実施形態の文脈において記載された、本発明の特定の特徴が、単一の実施形態において組み合わせて提供される場合もあることを理解されたい。反対に、簡略化のために、単一の実施形態の文脈において記載された、本発明の様々な特徴が、別々に提供されるか、任意の適切なサブの組合せで提供される場合もある。
【図１】
0003224107.tif 000003
【図２】
0003224107.tif 000004
【図３】
0003224107.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
0003224107.tif 000014
【図１２】
0003224107.tif 000015
【図１３Ａ】
0003224107.tif 000016
【図１３Ｂ】
0003224107.tif 000017
【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１４Ｄ】
0003224107.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】令和1年8月12日(2019.8.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】実用新案登録請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
建物（４）内に位置する人間輸送車両（１）の実際の外側形状を示すポイントのクラウド（１Ａ）を生成するための装置であって、前記建物（４）内の前記人間輸送車両（１）の位置および向きを判定するように適合され、かつ、前記建物（４）内の少なくとも１つの可動作業プラットフォーム（２）の相対的な位置および向き、前記人間輸送車両（１）の位置および向き、ならびに、前記建物（４）内の少なくとも１つの既知の基準ポイント（Ｒ１）に対して参照されている前記可動作業プラットフォーム（２）の位置および向きを判定するように適合され、前記装置が、前記可動作業プラットフォーム（２）と前記人間輸送車両（１）との間の衝突を防止するように適合されており、前記装置が、
前記建物（４）内の少なくとも１つの既知の基準ポイント（Ｒ１）であって、（Ｒ１）が、６つの自由度の座標系の原点であり、中心の共通の基準ポイントとしての役割を果たす、基準ポイント（Ｒ１）と、
人間輸送車両（１）の前記実際の外側形状を判定するように適合された、少なくとも１つの３次元スキャニング手段（３）と、
前記３次元スキャニング手段（３）のデータからポイントのクラウド（１Ａ）を生成するように適合された少なくとも１つの固定計算手段（６）であって、前記ポイントのクラウド（１Ａ）が、前記人間輸送車両（１）の前記実際の外側形状を示している、固定計算手段（６）と、
前記建物（４）の内部の、前記可動作業プラットフォーム（２）上に位置する、１つの既知の可動作業プラットフォーム（２）の基準ポイント（Ｒ２）と、
前記建物の基準ポイント（Ｒ１）の前記位置に対する前記可動作業プラットフォーム（２）の基準ポイント（Ｒ２）に従い、前記建物（４）内の前記可動作業プラットフォーム（２）の６以下の自由度の前記位置および向きを設定するように適合された、少なくとも１つのセッティング手段（８）と、を備え、
前記３次元スキャニング手段（３）、前記セッティング手段（８）、前記固定計算手段（６）、および、少なくとも１つの第１のプロセッサ（２１）が、通信手段（３０、３１、３２）を介してともにリンクしており、
前記１つの第１のプロセッサ（２１）が、前記生成されたポイントのクラウド（１Ａ）の単一のポイントの位置を、３次元モデル（２Ａ）の位置および向きと比較して、前記可動作業プラットフォーム（２）と前記人間輸送車両（１）との間の衝突のリスクを検出することにより、前記建物（４）内の前記可動作業プラットフォーム（２）と、前記人間輸送車両（１）との間の衝突を防止するように適合されており、
前記少なくとも１つの第１のプロセッサ（２１）が、前記可動作業プラットフォーム（２）を示す３次元モデル（２Ａ）を生成するように適合されていることと、
前記第１のプロセッサ（２１）が、前記可動作業プラットフォーム（２）を示す前記３次元モデル（２Ａ）の前記６以下の自由度の位置および向きを判定するように、やはり適合されていることと、を特徴とする、装置。
【請求項２】
前記人間輸送車両（１）の長手軸の各側に１つの可動作業プラットフォーム（２）を備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記可動作業プラットフォーム（２）が、建物−屋根に懸架された作業プラットフォームであるか、地面に係留された作業プラットフォームであるか、ホイールが備えられた作業プラットフォームであるか、建物−屋根に懸架された作業プラットフォーム、地面に係留された作業プラットフォーム、およびホイールが備えられた作業プラットフォームの組合せである、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
可動作業プラットフォーム（２）が、自動または手動で制御される、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記少なくとも１つの可動作業プラットフォーム（２）が、１つまたは複数の、プリント装置、またはカメラ、またはロボット、または表面処理装置、または人、または、プリント装置、カメラ、ロボット、表面処理装置、および人の組合せを運ぶ、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記人間輸送車両（１）が、航空機、ヘリコプタ、ロケット、スペースシャトル、宇宙打上げ装置、鉄道車両、自動車、バス、もしくは船舶、またはそれらの一部とすることができる、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記３次元スキャニング手段（３）を、前記ポイントのクラウド（１Ａ）の生成の間、前記可動作業プラットフォーム（２）によって運ぶことができるか、そうではない場合がある、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記通信手段が、ＥｔｈｅｒｎｅｔベースのＬＡＮ（３０）またはＷＬＡＮ（３１、３２）のインフラストラクチャに基づくものである、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記固定計算手段（６）が、少なくとも１つのメインサーバ（１０）と、衝突防止管理のための、３次元スキャニング手段（３）毎の３次元データ処理のための少なくとも１つの第２のプロセッサ（２０）と、少なくとも１つのグラフィカルユーザインターフェースデスクトップ（１１）、および、すべてがともにリンクしているＥｔｈｅｒｎｅｔインフラストラクチャ（３０、３１、３２）とを備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記可動作業プラットフォーム（２）が、前記生成されたポイントのクラウド（１Ａ）の単一のポイントの位置を、前記３次元モデル（２Ａ）の位置および向きと比較するように適合され、それにより、前記可動作業プラットフォーム（２）と前記人間輸送車両（１）との間に、衝突のリスクが検出された際に、前記人間輸送車両（１）のいずれかの部分と、前記可動作業プラットフォーム（２）との間の物理的な接触までの、所定の最小の距離を強制的に尊重するように、完全な停止までの所定の減速曲線が実現されるようになっている、機上の第１のプロセッサ（２１）をさらに備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記可動作業プラットフォーム（２）と前記人間輸送車両（１）との間の最小の距離が、１００ｍｍから２００ｍｍの間である、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
予めプログラムされた軌道に基づき、前記人間輸送車両（１）に向かうとともに沿う前記可動作業プラットフォーム（２）の、手動で制御される動きを自動化するために、前記少なくとも１つの可動作業プラットフォーム（２）のための動的な経路のプランニング（ＤＰＰ）を実現するように適合された、請求項
【手続補正書】
【提出日】令和1年9月30日(2019.9.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】実用新案登録請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
建物（４）内に位置する人間輸送車両（１）の実際の外側形状を示すポイントのクラウド（１Ａ）を生成するための装置であって、前記建物（４）内の前記人間輸送車両（１）の位置および向きを判定するように適合され、かつ、前記建物（４）内の少なくとも１つの可動作業プラットフォーム（２）の相対的な位置および向き、前記人間輸送車両（１）の位置および向き、ならびに、前記建物（４）内の少なくとも１つの既知の基準ポイント（Ｒ１）に対して参照されている前記可動作業プラットフォーム（２）の位置および向きを判定するように適合され、前記装置が、前記可動作業プラットフォーム（２）と前記人間輸送車両（１）との間の衝突を防止するように適合されており、前記装置が、
前記建物（４）内の少なくとも１つの既知の基準ポイント（Ｒ１）であって、（Ｒ１）が、６つの自由度の座標系の原点であり、中心の共通の基準ポイントとしての役割を果たす、基準ポイント（Ｒ１）と、
人間輸送車両（１）の前記実際の外側形状を判定するように適合された、少なくとも１つの３次元スキャニング手段（３）と、
前記３次元スキャニング手段（３）のデータからポイントのクラウド（１Ａ）を生成するように適合された少なくとも１つの固定計算手段（６）であって、前記ポイントのクラウド（１Ａ）が、前記人間輸送車両（１）の前記実際の外側形状を示している、固定計算手段（６）と、
前記建物（４）の内部の、前記可動作業プラットフォーム（２）上に位置する、１つの既知の可動作業プラットフォーム（２）の基準ポイント（Ｒ２）と、
前記建物の基準ポイント（Ｒ１）の前記位置に対する前記可動作業プラットフォーム（２）の基準ポイント（Ｒ２）に従い、前記建物（４）内の前記可動作業プラットフォーム（２）の６以下の自由度の前記位置および向きを設定するように適合された、少なくとも１つのセッティング手段（８）と、を備え、
前記３次元スキャニング手段（３）、前記セッティング手段（８）、前記固定計算手段（６）、および、少なくとも１つの第１のプロセッサ（２１）が、通信手段（３０、３１、３２）を介してともにリンクしており、
前記１つの第１のプロセッサ（２１）が、前記生成されたポイントのクラウド（１Ａ）の単一のポイントの位置を、３次元モデル（２Ａ）の位置および向きと比較して、前記可動作業プラットフォーム（２）と前記人間輸送車両（１）との間の衝突のリスクを検出することにより、前記建物（４）内の前記可動作業プラットフォーム（２）と、前記人間輸送車両（１）との間の衝突を防止するように適合されており、
前記少なくとも１つの第１のプロセッサ（２１）が、前記可動作業プラットフォーム（２）を示す３次元モデル（２Ａ）を生成するように適合されていることと、
前記第１のプロセッサ（２１）が、前記可動作業プラットフォーム（２）を示す前記３次元モデル（２Ａ）の前記６以下の自由度の位置および向きを判定するように、やはり適合されていることと、を特徴とする、装置。
【請求項２】
前記人間輸送車両（１）の長手軸の各側に１つの可動作業プラットフォーム（２）を備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記可動作業プラットフォーム（２）が、建物−屋根に懸架された作業プラットフォームであるか、地面に係留された作業プラットフォームであるか、ホイールが備えられた作業プラットフォームであるか、建物−屋根に懸架された作業プラットフォーム、地面に係留された作業プラットフォーム、およびホイールが備えられた作業プラットフォームの組合せである、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
可動作業プラットフォーム（２）が、自動または手動で制御される、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記少なくとも１つの可動作業プラットフォーム（２）が、１つまたは複数の、プリント装置、またはカメラ、またはロボット、または表面処理装置、または人、または、プリント装置、カメラ、ロボット、表面処理装置、および人の組合せを運ぶ、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記人間輸送車両（１）が、航空機、ヘリコプタ、ロケット、スペースシャトル、宇宙打上げ装置、鉄道車両、自動車、バス、もしくは船舶、またはそれらの一部とすることができる、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記３次元スキャニング手段（３）を、前記ポイントのクラウド（１Ａ）の生成の間、前記可動作業プラットフォーム（２）によって運ぶことができるか、そうではない場合がある、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記通信手段が、ＥｔｈｅｒｎｅｔベースのＬＡＮ（３０）またはＷＬＡＮ（３１、３２）のインフラストラクチャに基づくものである、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記固定計算手段（６）が、少なくとも１つのメインサーバ（１０）と、衝突防止管理のための、３次元スキャニング手段（３）毎の３次元データ処理のための少なくとも１つの第２のプロセッサ（２０）と、少なくとも１つのグラフィカルユーザインターフェースデスクトップ（１１）、および、すべてがともにリンクしているＥｔｈｅｒｎｅｔインフラストラクチャ（３０、３１、３２）とを備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記可動作業プラットフォーム（２）が、前記生成されたポイントのクラウド（１Ａ）の単一のポイントの位置を、前記３次元モデル（２Ａ）の位置および向きと比較するように適合され、それにより、前記可動作業プラットフォーム（２）と前記人間輸送車両（１）との間に、衝突のリスクが検出された際に、前記人間輸送車両（１）のいずれかの部分と、前記可動作業プラットフォーム（２）との間の物理的な接触までの、所定の最小の距離を強制的に尊重するように、完全な停止までの所定の減速曲線が実現されるようになっている、機上の第１のプロセッサ（２１）をさらに備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記可動作業プラットフォーム（２）と前記人間輸送車両（１）との間の最小の距離が、１００ｍｍから２００ｍｍの間である、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
予めプログラムされた軌道に基づき、前記人間輸送車両（１）に向かうとともに沿う前記可動作業プラットフォーム（２）の、手動で制御される動きを自動化するために、前記少なくとも１つの可動作業プラットフォーム（２）のための動的な経路のプランニング（ＤＰＰ）を実現するように適合された、請求項１に記載の装置。