(57)【要約】  保管領域から外へ、または保管領域の中へ、個別化可能な単位運搬物の荷積みまたは荷卸しをするための搬送装置（１０）において、移動式または定置式の保持部（２）に組み付けられた少なくとも１つの搬送ベルト装置（１）と、単位運搬物の受容と積置をするために適合化された回転積載モジュール（３）とを有し、回転積載モジュール（３）は搬送装置（１０）の前側の自由端に配置されており、回転積載モジュール（３）は水平方向平面に対して傾いた２つのベルト傾斜部（３１）を有するように構成されており、回転積載モジュール（３）と搬送ベルト装置（１）の間にはロールで構成されたカーブモジュール（４）が設けられている。
2016518295.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
保管領域から外へ、または保管領域の中へ、個別化可能な単位運搬物の荷積みまたは荷卸しをするための搬送装置（１０）であって、保持部（２）に組み付けられた少なくとも１つの搬送ベルト装置（１）と、単位運搬物の受容と積置をするための回転積載モジュール（３）とを有する、搬送装置において、
前記回転積載モジュール（３）は前記搬送装置（１０）の前側の自由端に配置されており、前記回転積載モジュール（３）は少なくとも１つのベルト傾斜部（３１）を有し、前記回転積載モジュール（３）と前記搬送ベルト装置（１）との間にはカーブモジュール（４）が設けられ、前記カーブモジュールによって少なくとも水平方向平面で搬送方向の方向変化を可変に調整可能であることを特徴とする、搬送装置。
【請求項２】
前記回転積載モジュール（３）は、アクチュエータを通じて垂直方向および水平方向で任意の空間位置へと可動なように構成、配置されていることを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置（１０）。
【請求項３】
前記回転積載モジュール（３）、前記カーブモジュール（４）、および前記搬送ベルト装置（１）は、互いに直接的に接するように位置決めされており、それによりこれらの間でそれぞれの移行部なしに単位運搬物を継続搬送できることを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の搬送装置（１０）。
【請求項４】
第１のカーブモジュール（４）が前記回転積載モジュール（３）と前記搬送ベルト装置（１）との間に設けられており、かつ、第２のカーブモジュール（４）が前記搬送ベルト装置（１）と第２の搬送ベルト装置（１）との間に設けられていることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項５】
前記搬送ベルト装置（１）はそれぞれ相互の相対位置に関して進行方向に沿って変更可能な複数の平行に延びる搬送ベルト（１１）で形成されており、それにより前記搬送ベルトが通って広がる搬送面の長さを可変に調整可能であることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項６】
前記搬送ベルト装置（１）および／または前記回転積載モジュール（３）の高さ調節をするための手段が設けられていることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項７】
水平方向平面及び垂直方向平面において搬送方向を変更するための手段が設けられていることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項８】
前記回転積載モジュール（３）、前記カーブモジュール（４）、および／または前記搬送ベルト装置（１）は、別々に制御可能である、それぞれ互いに平行に延びる少なくとも２つの搬送部材を有するように構成されていることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項９】
前記回転積載モジュール（３）は調節装置によって連結されており、前記調節装置を通じて少なくとも２つの方向へ制御されながら可動であることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項１０】
前記カーブモジュール（４）は、互いに相対的に傾動可能である、搬送方向に相前後して位置する複数のローラ（４１，４２）を有していることを特徴とする、請求項１〜９のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項１１】
前記ローラ（４１，４２）は能動的に駆動可能であり、特に、互いに独立して能動的に駆動可能であることを特徴とする、請求項１０に記載の搬送装置（１０）。
【請求項１２】
前記回転積載モジュール（３）はその前側の自由端に追加の受容補助手段を備え、特にスライド可能なシャベル、駆動式の分離ローラなどの形態で備えていることを特徴とする、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項１３】
前記回転積載モジュール（３）の位置制御をするため、および前記カーブモジュール（４）と前記搬送ベルト装置（１）の姿勢制御及びアライメント制御をするための制御部が設けられていることを特徴とする、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項１４】
前記制御部は３次元に作用するアドミタンスコントロールを備えた把持制御部であることを特徴とする、請求項１３に記載の搬送装置（１０）。
【請求項１５】
Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の３つの空間方向での前記回転積載モジュールの位置制御が提供されることを特徴とする、請求項１３または１４に記載の搬送装置（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、保管領域から外へ、または保管領域の中へ、個別化可能な単位運搬物の荷積みまたは荷卸しをするための搬送装置に関する。このような種類の搬送装置は、たとえば航空機の貨物室の荷積みおよび荷卸しをするときに、保管領域から出して継続搬送をするために別の輸送手段まで搬送しなければならない、たとえばさまざまに異なるサイズおよび／または形状の小包や手荷物などを搬送するために利用される。単位運搬物はしばしば未整理のまま貨物室のさまざまな位置に配置されており、たとえば輸送手段へと引き渡さなくてはならず、または、逆に輸送手段から保管領域の中に入れて保管しなければならない。
【背景技術】
【０００２】
したがって、このような種類の個別化可能な単位運搬物の搬送は自動化するのが難しく、ベルトコンベヤと保管ロジスティクスの輸送手段との間で、さまざまに異なる大きさ、さまざまに異なる重さ、およびさまざまに異なる名称の単位運搬物の引き渡しを行う人間の労働力の投入をしばしば必要とする。これは時間コストがかかり、人員コストがかかり、間違いが起こりやすい。さらに、単位時間あたりの限られた個数しか達成することができない。
【０００３】
そこで従来技術では、単位運搬物のこのような搬送の自動化を進めようとする試みがあった。たとえば特許文献１は、伸縮可能な３つのアームを有するロボットを搬送装置の前側の自由端のところに備えている搬送装置を示している。ロボットは一種のブリッジに組み付けられており、これらのブリッジの間には、受容された単位運搬物を継続運搬するためのベルトコンベヤが延びている。しかし、このような解決法は搬送速度の観点からすると欠点がある。伸縮可能なアームによる単位運搬物の受容がそのつど個別に行われて、ベルトコンベヤへ積み込まれるからである。さらに、ベルトコンベヤの上にかかっているブリッジは構造を空間的に著しく制約する。特許文献２より、中間搬送装置を介して互いに連結された第１、第２、および第３の搬送モジュールを含む搬送装置が公知である。同文献に開示されている搬送装置は、単位運搬物を継続搬送するための移行部について相応の手段を有する中間搬送装置を用いての、それぞれ異なる搬送モジュールの間の移行部の最適化に関わるものである。搬送装置の前側の自由端にある収容手段の搬送方向の側方への調節は記載されておらず、そのため、それぞれ別様に未整理のまま配置された単位運搬物を貨物室から収容できるようにするために、搬送装置を支持する車両をそのつど相応に位置変更しなければならない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】欧州特許第２１５６９２７Ｂ１号明細書
【特許文献２】欧州特許第１６６７９０７Ｂ１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、一方では単位時間あたりに多い個数の輸送される単位運搬物を可能にし、他方では、保管領域に未整理のままで位置している単位運搬物に合わせた適合化を可能にする、個別化可能な単位運搬物を搬送するための搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題の解決法として、請求項１の構成要件を有する搬送装置が提案される。本発明の好ましい実施形態と発展例は、従属請求項の対象となっている。
【０００７】
本発明によると、移動式または定置式の保持部に組み付けられた少なくとも１つの搬送ベルト装置を有する、保管領域から外へ、または保管領域の中へ、たとえば小包や手荷物のような個別化可能な単位運搬物の荷積みまたは荷卸しをするための搬送装置が提供され、保管領域で単位運搬物を受容および積置きするための回転積載モジュールまたは受容部材が設けられている。回転積載モジュールまたは受容モジュールは、搬送装置の前側の自由端に配置されており、好ましくは水平方向平面に対して傾いた少なくとも１つのベルト傾斜部を有している。回転積載モジュールと搬送装置の間にはカーブモジュールが設けられており、該カーブモジュールによって少なくとも水平方向平面で搬送方向の方向変化を可変に調整可能である。
【０００８】
このような搬送装置は、個々の単位運搬物の荷積みまたは荷卸しについて単位時間あたりの多い個数を可能にするとともに、たとえば手荷物や送付小包のようなそれぞれ異なる大きさ、それぞれ異なる重さ、およびそれぞれ異なる形状の要素の取扱に合わせて柔軟に適合化することができる。さらに、たとえば保管領域の定義されない任意の位置にある、保管領域で未整理のまま置かれている単位運搬物の、さまざまな空間的条件のもとでの適用が可能である。本発明の搬送装置による、たとえば手荷物や送付小包のような個別化可能な単位運搬物の取扱は簡素化、最適化されており、単位時間あたりの多い個数を実現することができる。それぞれの単位運搬物の連続的な搬送が可能である。搬送装置の前側の自由端に設けられ、好ましくは水平方向平面との関係で傾いた１つのベルト傾斜部または複数のこの種のベルト傾斜部を有する回転積載モジュールにより、単位運搬物を受容したり積置いたりすることができる。搬送装置の回転積載モジュールは、搬送されるべき単位運搬物へそのつど接近し、ベルト傾斜部の傾いた平面に基づいて単位運搬物の持ち上げと受容とを可能にし、高いコストのかかるグリッパ、ロボットアームなどを必要とすることがない。
【０００９】
これに加えて、前側の回転積載モジュールと搬送ベルト装置またはベルトコンベヤとの間に配置されたカーブモジュールが設けられている。カーブモジュールは、搬送装置の搬送方向に関する方向の変化を少なくとも水平方向平面で可変に調整可能であるように構成されている。特にカーブモジュールは、回転積載モジュールの搬送方向から、搬送ベルト装置の相違する搬送方向への移行を提供するようにセットアップされている。
【００１０】
それにより、受容と積置きの役目をする端部側の回転積載モジュールを、保管室の内部のさまざまに異なる位置に合わせて的確に移動させ、手荷物の向きに応じて位置調節することができる。それにより、保管室の内部での従業員による単位運搬物の手作業での供給は必要なくなる。このとき本発明の搬送装置は、各要素の保管収納のただ１つの平面だけに限定されるものではない。特に端部側の前側の回転積載モジュールの水平方向の向きは、保管室または保管領域の中のさまざまな状況に合わせて可変に適合化可能である。本発明による搬送装置はカーブモジュールを備えているのが好ましく、これによって少なくとも水平方向平面での搬送方向の変化を可変に調節することができる。このようにして搬送装置の調節可能性が、および、特に受容と積置きの役目をする搬送装置の前側の端部側の回転積載モジュールの調節可能性が、いっそう最適化される。
【００１１】
回転積載モジュールとその後に位置する搬送装置との間に（単位運搬物が取り出される方向で）設けられたカーブモジュールに基づき、搬送装置を場所的な条件に合わせて可変に適合化し、搬送されるべき単位運搬物に合わせてそのつどアライメントすることができる。つまり本発明の搬送装置によって、３次元空間の中で柔軟かつ可変に位置調節可能な受容・継続搬送装置が提供される。
【００１２】
回転積載モジュールは、アクチュエータまたはその他の位置調節手段を介して、任意の空間位置へと垂直方向および水平方向へ自由に可動なように構成、配置されていてよく、それにより、この構造を特にＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の方向で必要に応じて適合化可能である。
【００１３】
回転積載モジュール、カーブモジュール、および搬送ベルト装置は、互いに直接的に接するように位置決めされているのが好ましく、それにより、単位運搬物をそのつどこれらの間で移行部なく継続搬送することができる。このようにして、一貫した連続する搬送区間が提供される。搬送装置の各区域の間の移行部での追加のグリッパ等による取扱がそれによって必要なくなる。搬送装置そのものは、単位運搬物の把持と積置きだけでなく、的確にアライメントされた単位運搬物の継続搬送のためにも特別に適合化された、一種の一貫した搬送部材を形成する。
【００１４】
特に、第１のカーブモジュールが回転積載モジュールと搬送ベルト装置の間に設けられ、および、第２のカーブモジュールが搬送ベルト装置と第２の搬送ベルト装置の間に設けられる。それにより、搬送装置の各部材の位置決めと運動の自由度がいっそう高くなる。第２のカーブモジュールによって、搬送区間に沿った搬送方向を状況に応じて変更することができる。したがって搬送装置そのものを、定置の保持部のままで、広い空間的な範囲内で容易に位置調節して位置決めすることができる。さらに別のカーブモジュールが、互いに連続する別の各搬送ベルト装置の間に設けられていてもよい。
【００１５】
本発明の別の好ましい実施形態では、少なくとも１つの搬送ベルト装置は、長手方向に沿ったそれぞれの位置に関して互いに変更可能な平行に延びる複数の搬送ベルトから構成され、それにより、各搬送ベルトを通って広がる搬送面の長さを可変に調整可能であるようになっている。それにより、一種の伸縮可能な搬送ベルト装置が提供され、その長さをそのつどの使用目的に合わせて最善に調整することができる。必要に応じて、搬送面の有効長さを短くしたり長くしたりすることができる。
【００１６】
搬送ベルト装置の高さ調節をするための手段が、たとえば、搬送装置が高さ調節可能に組み付けられた中央の昇降コラムが、設けられているのが好ましい。このような中央の昇降コラムは定置に組み付けられていてよく、または、可動の形態で車両などに取り付けられていてよい。側方へ位置決めされる昇降コラムは、門形やブリッジの型式の高さ調節装置に比べて、搬送可能な単位運搬物のサイズと高さに関して搬送区間がほとんど制約されないという利点がある。
【００１７】
水平方向平面でも垂直方向平面でも搬送方向を変更するための手段が設けられているのが好ましい。水平方向平面での搬送方向の調節は、たとえばカーブモジュールの湾曲度の変更を通じて行われる。これに加えてカーブモジュールは、垂直方向平面での搬送方向の変更のためにも適合化されていてよく、それにより、搬送装置の第１の区域とその後に位置する第２の区域との間の高さオフセットを調整することができる。さらにこの目的のために、搬送ベルト装置そのものを位置調節することもでき、それは、たとえば水平方向平面との関係における傾斜が調整されることによる。
【００１８】
さらに別の好ましい実施形態に基づき、回転積載モジュール、カーブモジュール、および／または搬送ベルト装置がそれぞれ互いに平行に延びて別々に制御可能な少なくとも２つの搬送部材を有するように構成されていると、搬送装置の上の単位運搬物そのものをそのアライメントに関して変更することができる。たとえば回転積載モジュールによって受容されている小包や手荷物が、回転積載モジュールの長手方向に対して正しく位置していない場合、回転積載モジュールの平行に延びているベルト傾斜部をそれぞれ別様に制御することで、小包や手荷物を向きに関して容易に修正することができる。そのためには、単位運搬物のミスライメントがどちらの方向であるかに応じて、両方のベルト傾斜部をそれぞれ異なる速度で駆動するだけでよい。このような方向修正は、カーブモジュールまたは搬送ベルト装置そのものによっても可能であり、それは、これらがそれぞれ互いに平行に延びて別々に制御可能な搬送手段を備えている場合である。
【００１９】
回転積載モジュールは調節装置によって保持されており、該調節装置によって、少なくとも２つの方向へ制御されながら可動であるのが好ましい。このようにして、回転積載モジュールをたとえば水平方向平面でも旋回させることができる。回転積載モジュールは、垂直方向平面でも旋回させることができるのが好ましい。
【００２０】
カーブモジュールは、好ましくは互いに独立して互いに相対的に傾動可能および／または能動的に駆動可能である、搬送方向で相前後して位置する複数のローラを有しているのが好ましい。ローラが相互に（すなわちローラの回転軸が相互に）傾動することで、搬送方向の変更のさまざまな強度をカーブモジュールによって調整するために、カーブモジュールの曲率半径を調節することができる。その代替または追加として、カーブモジュールのローラは垂直方向へも互いに相対的に調節可能なように配置されていてよい。そのようにして、搬送方向を２つの空間平面で可変に変更することができる。駆動式のローラによって、搬送される２つの単位運搬物の間の間隔も必要に応じて変更することができ、それは、たとえば異なるローラがそれぞれ異なる速さで回転することによる。
【００２１】
回転積載モジュールは、その前側の自由端のところに、特にスライド可能なシャベル、駆動式の分離ローラなどの形態の受容手段を有することができる。このような追加の受容手段により、それぞれ異なる形状とそれぞれ異なる大きさの単位運搬物の受容がいっそう容易になる。端部側のシャベルは、たとえば大型の小包の下にも差し込むことができ、それにより、引き続き回転積載モジュールによって、この小包を操作員の手動式の介入なしに受容することができる。駆動式の分離ローラはたとえば反対方向へ回転させることができ、それにより、手荷物や小包が摩擦に基づいて持ち上げられ、引き続いて回転積載モジュールのベルト傾斜部によって継続搬送することができる。このようにして、単位運搬物の受容や積置きのプロセスを完全自動式に実行することができる。
【００２２】
回転積載モジュールの位置制御をするため、およびカーブモジュールと搬送ベルト装置の位置・アライメント制御をするための制御部が設けられているのが好ましい。制御部はたとえば中央の制御部であってよく、これを通じて搬送装置のすべての設定を操作者が中央から行うことができる。
【００２３】
さらに発展した構成のために、アドミタンスコントロールを有する好ましくは３次元で作用する把持制御部が設けられていてよい。このようにして、回転積載モジュールを把持制御部によりその位置に関して容易に調節することができ、そのつど搬送されるべき単位運搬物に接近させることができる。たとえば力センサが設けられ、これを用いて、たとえば操作者によって及ぼされる力が把持制御部に検知されて、回転積載モジュールの位置が相応に変更される。回転積載モジュールは、好ましくは３つの空間方向へ位置調節可能なように、制御可能な軸に配置されていてもよい。制御部は、搬送装置（特に回転積載モジュール）そのものに直接設けられていてよい。別案として、制御部を遠隔制御可能な制御部として設けることもできる。
【００２４】
次に、添付の図面を参照しながら本発明についてさらに説明する。図面は次のものを示している：
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】中央の昇降コラムを備えた本発明による搬送装置の実施例を示す斜視図である。
【図２】図１の搬送装置の実施例を上から示す平面図である。
【図３】本発明による搬送装置の実施例を示す側面図である。
【図４】本発明による搬送装置の実施例を示す前面図である。
【図５】昇降コラムにおける上側の位置で本発明の搬送装置の実施例を示す斜視図である。
【図６】昇降コラムにおける下側の位置で本発明の搬送装置の実施例を示す斜視図である。
【図７】短縮された搬送区間を備える本発明の搬送装置の実施例を示す斜視図である。
【図８】搬送区間の長さ調節を図解するために本発明の搬送装置の実施例を示す上から見た平面図である。
【図９】搬送区間の長さ調節を図解するために本発明の搬送装置の実施例を示す上から見た平面図である。
【図１０】把持制御部を備えた本発明の搬送装置の実施例を示す簡略化した平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
図１から１０には、本発明に基づく搬送装置１０の一例としての実施例がさまざまな位置とアライメントで複数の視点から示されている。図１および２に示すように、搬送装置１０は基本的に３つの異なる要素を有しており、すなわち搬送ベルト装置１と、カーブモジュール４と、前側の自由端における回転積載モジュール３とを有している。搬送装置１０は、本実施例では、ここでは定置の昇降コラムとして構成された中央の保持部２によって支持される。しかしながら保持部２は、たとえば車両の上に組み付けられた移動式の保持部であってもよい。回転積載モジュール３は、ここでは平行に相並んで配置された２つの傾いたベルト傾斜部３１で構成されており、これらは後側端部のところで保持プレート３２を介して組み付けられている。回転積載モジュール３の斜めのベルト傾斜部３１は、それぞれ周回するベルト（図示せず）によって構成されており、それにより、受容された単位運搬物を回転積載モジュール３の上に引き上げて継続搬送することができる。
【００２７】
ベルト傾斜部３１の傾いた斜めの形状により、さまざまな種類とさまざまな大きさの手荷物や小包を回転積載モジュール３により自動的に受容し、搬出することができる。回転積載モジュール３に隣接して、相並んで配置されたローラ４１，４２からなる第１のカーブモジュール４が設けられている。ローラ４１，４２は能動的に駆動され、それにより、単位運搬物をカーブモジュール４の区域で継続搬送することができる。ローラ４１，４２は、特に図２に良く見ることができるように相互に傾動可能であり、それによりカーブモジュール４において、その後に位置する搬送ベルト装置１に向かう方向に、任意の湾曲角度で搬送方向の変更を設定することができる。このようにして、搬送される単位運搬物が回転積載モジュール３から、保持部２に取り付けられている搬送ベルト装置１に向かう方向へ継続搬送される。本実施例では、第１の搬送ベルト装置１と第２の搬送ベルト装置１との間に設けられた、ローラ４１，４２を備える追加の第２のカーブモジュール４が設けられている。
【００２８】
搬送ベルト装置１として、本実施例では、長さに関して相互に入れ子状に調節可能なように取り付けられた、互いに平行に配置された複数の搬送ベルト１１が設けられている。搬送ベルト１１は、それぞれ端部側の駆動ローラ１２を介して駆動される。駆動ローラ１２の位置調節によって、各々の搬送ベルト装置１の搬送経路の有効長さを調節することができる。このようにして、それぞれの搬送ベルト装置１の長さを必要に応じて変更することができる。搬送ベルト装置１は、いわば回転積載モジュール３の調節運動に対して追従制御され、それにより、どのような動作状況のときでも、回転積載モジュール３の後の搬送装置１０の一貫した搬送経路が与えられる。回転積載モジュール３は、アングルアーム５を介して保持部２に組み付けられている。アングルアーム５によって、回転積載モジュール３の姿勢と位置を任意に変更することができる。アングルアーム５によって、回転積載モジュール３を側方へ位置調節できるばかりでなく、前方および後方に向かっても繰り出したり引き込んだりすることができる。昇降コラムとして構成された保持部２は高さ調節可能であり、それにより、搬送装置１０を全体として高さに関して調節することができる。その別案または追加として、回転積載モジュール３は保持プレート３２を介して高さ調節可能なように構成されていてもよく、それにより、昇降コラムを通じての高さ調節に追加して、回転積載モジュールそのものをある程度まで高さに関して調節することができる。回転積載モジュール３のベルト傾斜部３１も、本実施例では幅に関して相互に側方へ調節可能であってよい。このようにして、さまざまに異なる幅の手荷物や小包などに合わせて回転積載モジュール３を適合化することができる。回転積載モジュール３の両方のベルト傾斜部３１は別々に制御可能であり、それにより、両方のベルト傾斜部３１の速度をそれぞれ別様に調整することができる。そのようにして、斜めに受容された単位運搬物を、回転積載モジュール３で搬送方向の方向で正しい向きへと直接回動させることができる。ここではカーブモジュール４のローラ４１，４２も能動的に駆動されるとともに、別々に制御可能である。それにより、一方では、ローラ４１，４２のそれぞれ異なる速さの動作によって、搬送される単位運搬物の方向転換をサポートすることができ、他方では、搬送される単位運搬物の向きをその際にも修正することができる。
【００２９】
両方のカーブモジュール４および保持部２での高さ調節により、回転積載モジュール３を搬送装置の前側の自由端のところで任意に３次元空間内で位置調節することができ、それにより、未整理のまま置かれた単位運搬物のところにもその搬出のために接近させることができ、または、逆に保管室内で希望される個所へ的確に積置くことができる。このようにして、非常に柔軟かつ可変に適合化可能な搬送装置１０が提供され、この搬送装置は、受容部材を形成する回転積載モジュール３を、カーブモジュールおよび搬送ベルト装置１によって、その後に位置する搬送区間と直接組み合わせたものである。したがって、把持プロセスと搬出をただ１回のプロセスで実行することができる。このようにして、単位時間あたりに非常に多い個数の手荷物等を搬送することができる。さらにこのプロセスは連続式であり、それは、手動式または自動式の形式の個々のステーションの間の移行部が必要なくなるからである。本実施例では（図１および２）、搬送ベルト装置１は高さに関して位置調節可能である。その別案または追加として、搬送ベルト装置１は水平方向平面に対する傾斜に関しても位置調節可能なように構成されていてよい。カーブモジュール４により、前側の搬送ベルト装置１をそのアライメントに関してそのつど必要に応じて調節可能である。これに加えて両方の搬送ベルト装置１は、そのつど長さに関して、入れ子状に互いに嵌め合わされる搬送ベルト１１および駆動ローラ１２を通じて調節可能なように成形されている。
【００３０】
図３および４には、後側の搬送ベルト装置１が保持部２により斜め下方に向かって延びている状況で、すなわち水平方向から外れるように傾いている状況で、本発明による搬送装置１０が示されている。図５および６には、昇降コラムとして構成された保持部２による高さ調節が図示されている。図５では、搬送装置１０はもっとも高い位置にあり、それに対して後側の搬送ベルト装置１は斜め下方を向くようにアライメントされている。さらに図６では、搬送装置１０のもっとも低い位置が示されており、後側の搬送ベルト装置１は水平方向平面に位置している。別案として、この図示している状況のとき、搬送される単位運搬物がどの個所で荷卸されるべきかに応じて、後側の搬送ベルト装置１が斜め上方に向かって延びることもできる。
【００３１】
図７および８は、回転積載モジュール３の後の搬送ベルト装置１が押し縮められた位置にあり、すなわち、長さに関して短縮された状態にある状況を示している。アングルアーム５の位置調節によって駆動ローラ１２が自動的に相互にスライドし、それにより、搬送ベルト１１が入れ子状に互いに中へ差し込まれる。それによって搬送ベルト装置１は、前側の回転積載モジュール３およびカーブモジュール４の位置に常に自動的に追随する、一種の直接的に追従制御される搬送ベルト装置となる。それに対して図９は、搬送ベルト装置１の搬送ベルト１１が入れ子状に互いに引き伸ばされた状況を示しており、それにより、搬送ベルト装置１の搬送区間が延長されている。しかしいかなる状況でも、周回する搬送ベルト１１および回転する駆動ローラ１２によって、搬送ベルト装置１の上での単位運搬物の効率的な継続搬送が保証される。搬送装置１０の操作と調節をするために、中央の制御部が設けられていてよい。中央の制御部により、保持部２の昇降コラムの高さ調節、およびアングルアーム５の位置調節が操作され、それにより、前側の回転積載モジュール３を、搬送装置１０の調節可能性の範囲内でほぼどの任意の空間位置へも位置調節することができる。また、中央の制御部によって、搬送ベルト１１、搬送ベルト装置１、カーブモジュール４の駆動されるローラ４１，４２、および回転積載モジュール３の個々の制御可能なベルト傾斜部３１の速度を、そのつど必要に応じて変更することができる。保持部２の昇降コラムに代えて、それ以外の保持部を設けることもできる。保持部２は定置に構成されていても移動式に構成されていてもよい。たとえば３つの方向へ制御可能な軸を設けることができ、これによって搬送装置１０をＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸で任意に位置調節可能となる。
【００３２】
図１０には、回転積載モジュール３にある把持制御部の例が模式的に示されている。平行に延びる両方のベルト傾斜部３１の側方に、それぞれ保持グリップとして構成された把持制御部６が設けられている。把持制御部６は、たとえば油圧アームとして構成されていてよいアングルアームと連結されており、それにより、把持制御部６に印加される力が、そのつど希望される位置への回転積載モジュール３の位置調節を引き起こす。このことは図１０では、そこに描き込まれた矢印で図示されている。本発明では遠隔操作を意図することもでき、それを通じて搬送装置１０のすべての位置調節や操作を制御することができる。このようにして操作者が自由に動くことができ、搬送装置１０のそばに直接とどまっていなくてよい。搬送ベルト装置１は、周回する駆動式の搬送ベルト１１に代えて、同じく駆動式のローラまたはローラとベルトの組み合わせを有するように構成されていてよい。前側の端部側の回転積載モジュール３には、追加の受容補助手段を設けることができる。たとえばベルト傾斜部３１の端面側の前側端部に、回転式の受容ローラまたは分離ローラが存在していてよい。さらにその補足または代替として、突出するシャベルやフォーク部材が回転積載モジュールに設けられていてよい。このことは、回転積載モジュール３による単位運搬物の自動式の受容をいっそう容易にする。カーブモジュール４により、図示した実施例では搬送方向を水平方向平面で調節可能であり、それは、たとえば図８および９に示すように、ローラ４１，４２が相互に傾動することによる。これに加えてカーブモジュール４のローラ４１，４２は、垂直方向へも傾動可能なように構成されていてよい。あるいはこれらのローラは、高さオフセットを具体化するために、水平方向から外れて斜めに位置調節可能であってもよい。このようにして、搬送装置１０により形成される搬送区間の運動と位置調節に関していっそう広い自由度を具体化することができる。
【００３３】
本発明の搬送装置１０により、さまざまに異なる大きさ、さまざまに異なる重さ、およびさまざまに異なる形状の単位運搬物の受容と積置きが容易になるだけではない。長さ調節の手段を有する、これに直接的に後続する搬送ベルト装置１は、回転積載モジュール３のそのつどの位置へと直接的に連行される。このようにして、把持プロセスおよび継続搬送が連続式のプロセスで行われ、それにより、非常に多いピック数を搬送装置１０によって実現することができる。すなわち、単位持間あたりにいっそう多い個数を搬送装置１０によって積み替えることができ、しかもそれは、搬送されるべき物体や対象物の幾何学形状やたとえば剛性などに左右されない。したがって本発明による搬送装置は、手荷物ロジスティクスの分野で、あるいは小包や小荷物の取扱の分野でも、特別に構成されていて好ましく適用可能である。アングルアーム５の位置調節および高さ調節のためのアクチュエータとしては、自動化やロボット工学の分野に属する、たとえば油圧式のアクチュエータを利用することができる。
【図１】
2016518295.tif 000003
【図２】
2016518295.tif 000004
【図３】
2016518295.tif 000005
【図４】
2016518295.tif 000006
【図５】
2016518295.tif 000007
【図６】
2016518295.tif 000008
【図７】
2016518295.tif 000009
【図８】
2016518295.tif 000010
【図９】
2016518295.tif 000011
【図１０】
2016518295.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成27年10月27日(2015.10.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
そこで従来技術では、単位運搬物のこのような搬送の自動化を進めようとする試みがあった。たとえば特許文献１は、伸縮可能な３つのアームを有するロボットを搬送装置の前側の自由端のところに備えている搬送装置を示している。ロボットは一種のブリッジに組み付けられており、これらのブリッジの間には、受容された単位運搬物を継続運搬するためのベルトコンベヤが延びている。しかし、このような解決法は搬送速度の観点からすると欠点がある。伸縮可能なアームによる単位運搬物の受容がそのつど個別に行われて、ベルトコンベヤへ積み込まれるからである。さらに、ベルトコンベヤの上にかかっているブリッジは構造を空間的に著しく制約する。特許文献２より、中間搬送装置を介して互いに連結された第１、第２、および第３の搬送モジュールを含む搬送装置が公知である。同文献に開示されている搬送装置は、単位運搬物を継続搬送するための移行部について相応の手段を有する中間搬送装置を用いての、それぞれ異なる搬送モジュールの間の移行部の最適化に関わるものである。搬送装置の前側の自由端にある収容手段の搬送方向の側方への調節は記載されておらず、そのため、それぞれ別様に未整理のまま配置された単位運搬物を貨物室から収容できるようにするために、搬送装置を支持する車両をそのつど相応に位置変更しなければならない。特許文献３には、従来技術としての搬送装置が記載されている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
【特許文献１】欧州特許第２１５６９２７Ｂ１号明細書
【特許文献２】欧州特許第１６６７９０７Ｂ１号明細書
【特許文献３】米国特許出願公開第２００７／２８４２１４Ａ１号明細書
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
保管領域から外へ、または保管領域の中へ、個別化可能な単位運搬物の荷積みまたは荷卸しをするための搬送装置（１０）であって、
保持部（２）に組み付けられた少なくとも１つの搬送ベルト装置（１）と、単位運搬物の受容と積置をするための回転積載モジュール（３）とを有し、
前記回転積載モジュール（３）は前記搬送装置（１０）の前側の自由端に配置されており、前記回転積載モジュール（３）と前記搬送ベルト装置（１）との間にはカーブモジュール（４）が設けられ、前記カーブモジュールによって少なくとも水平方向平面で搬送方向の方向変化を可変に調整可能である、搬送装置において、
前記回転積載モジュール（３）は互いに平行に延びる少なくとも２つのベルト傾斜部（３１）を有し、前記ベルト傾斜部（３１）は前記ベルト傾斜部（３１）の速度をそれぞれ別様に調整可能であるように別々に制御可能であることを特徴とする、搬送装置。
【請求項２】
前記回転積載モジュール（３）は、アクチュエータを通じて垂直方向および水平方向で任意の空間位置へと可動なように構成、配置されていることを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置（１０）。
【請求項３】
前記回転積載モジュール（３）、前記カーブモジュール（４）、および前記搬送ベルト装置（１）は、互いに直接的に接するように位置決めされており、それによりこれらの間でそれぞれの移行部なしに単位運搬物を継続搬送できることを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の搬送装置（１０）。
【請求項４】
第１のカーブモジュール（４）が前記回転積載モジュール（３）と前記搬送ベルト装置（１）との間に設けられており、かつ、第２のカーブモジュール（４）が前記搬送ベルト装置（１）と第２の搬送ベルト装置（１）との間に設けられていることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項５】
前記搬送ベルト装置（１）はそれぞれ相互の相対位置に関して進行方向に沿って変更可能な複数の平行に延びる搬送ベルト（１１）で形成されており、それにより前記搬送ベルトが通って広がる搬送面の長さを可変に調整可能であることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項６】
前記搬送ベルト装置（１）および／または前記回転積載モジュール（３）の高さ調節をするための手段が設けられていることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項７】
水平方向平面及び垂直方向平面において搬送方向を変更するための手段が設けられていることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項８】
前記カーブモジュール（４）、および／または前記搬送ベルト装置（１）は、別々に制御可能である、それぞれ互いに平行に延びる少なくとも２つの搬送部材を有するように構成されていることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項９】
前記回転積載モジュール（３）は調節装置によって連結されており、前記調節装置を通じて少なくとも２つの方向へ制御されながら可動であることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項１０】
前記カーブモジュール（４）は、互いに相対的に傾動可能である、搬送方向に相前後して位置する複数のローラ（４１，４２）を有していることを特徴とする、請求項１〜９のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項１１】
前記ローラ（４１，４２）は能動的に駆動可能であり、互いに独立して能動的に駆動可能であることを特徴とする、請求項１０に記載の搬送装置（１０）。
【請求項１２】
前記回転積載モジュール（３）はその前側の自由端に追加の受容補助手段を備え、前記受容補助手段は、スライド可能なシャベル又は駆動式の分離ローラの形態であることを特徴とする、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項１３】
前記回転積載モジュール（３）の位置制御をするため、および前記カーブモジュール（４）と前記搬送ベルト装置（１）の姿勢制御及びアライメント制御をするための制御部が設けられていることを特徴とする、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の搬送装置（１０）。
【請求項１４】
前記制御部は３次元に作用するアドミタンスコントロールを備えた把持制御部であることを特徴とする、請求項１３に記載の搬送装置（１０）。
【請求項１５】
Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の３つの空間方向での前記回転積載モジュールの位置制御が提供されることを特徴とする、請求項１３または１４に記載の搬送装置（１０）。
【国際調査報告】
2016518295.tif 000013
2016518295.tif 000014
2016518295.tif 000015
2016518295.tif 000016
2016518295.tif 000017
2016518295.tif 000018