(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁波を発生する電磁波発生手段と、
所定チップ数の擬似ランダム雑音符号を生成する符号生成手段と、
該符号生成手段にて生成された擬似ランダム雑音符号の値に従い前記電磁波発生手段の駆動・停止を切り換えることにより、前記電磁波発生手段から距離測定用の電磁波を発生させる駆動手段と、
前記電磁波発生手段が発生した電磁波が外部の測定対象物に当たって反射してくる反射波を受信する受信手段と、
該受信手段からの受信信号と、前記駆動手段が前記電磁波発生手段を駆動制御するのに用いた擬似ランダム雑音符号との相関値を演算する相関演算手段と、
前記駆動手段が前記擬似ランダム雑音符号に基づく前記電磁波発生手段の駆動制御を開始してから、前記相関演算手段にて演算された相関値が最大となるまでの時間を求め、該時間から前記測定対象物までの距離を算出する距離演算手段と、
を備えたスペクトラム拡散方式の距離測定装置において、
前記符号生成手段にて生成される擬似ランダム雑音符号を監視し、該擬似ランダム雑音符号において、前記駆動手段が前記電磁波発生手段を駆動するのに用いる第１符号が、予め設定された所定回数以上連続する場合に、該連続する第１符号の一部を、前記駆動手段が前記電磁波発生手段の駆動を停止するのに用いる第２符号に反転する符号監視手段、
を設けたことを特徴とする距離測定装置。
【請求項２】
前記電磁波発生手段は、前記電磁波として光を発生する発光素子からなり、前記駆動手段は、前記符号監視手段を介して入力される擬似ランダム雑音符号が前記第１符号であるとき、前記発光素子を発光させ、前記擬似ランダム雑音符号が前記第２符号であるとき、前記発光素子の発光を停止させることを特徴とする請求項１に記載の距離測定装置。
【請求項３】
前記符号監視手段は、前記擬似ランダム雑音符号において、前記第２符号が予め設定された所定回数以上連続する場合には、該連続する第２符号の一部を、前記第１符号に反転することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の距離測定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、擬似ランダム雑音符号を用いて変調した電磁波を送受信することにより測定対象物までの距離を測定するスペクトラム拡散方式の距離測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、距離測定装置として、Ｍ系列符号（最大周期符号系列）等の擬似ランダム雑音符号（以下、ＰＮ符号ともいう）を用いて距離測定を行うスペクトラム拡散方式（以下、ＳＳ方式ともいう）の距離測定装置が知られている。
【０００３】
この装置では、所定チップ数のＰＮ符号を用いて変調した距離測定用の電磁波を測定対象物に向けて送信し、その送信波が測定対象物に当たって反射してくる反射波を受信して、その受信信号と電磁波の送信に用いたＰＮ符号との相関値を計算し、相関値が最大となる時刻から、電磁波が測定対象物との間を往復するのに要した時間（延いては測定対象物までの距離）を測定する。
【０００４】
従って、ＳＳ方式の距離測定装置では、受信信号にノイズが重畳されて、受信信号が送信時のＰＮ符号から少し変化したとしても、その反射波の受信時刻を正確に検出することができ、測定対象物までの距離を正確に測定することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このＳＳ方式の距離測定装置において、距離測定用の電磁波として、例えば、レーザ光等の光を用いるようにした場合、電磁波の発生源としては、レーザダイオード等の発光素子が使用されることになるが、発光素子の寿命は、連続駆動時間（連続発光時間）の２乗〜４乗に反比例にすることから、距離測定に用いるＰＮ符号において、発光素子を発光させる符号（一般に値「１」）が連続する回数が多くなればなるほど、発光素子の寿命が短くなるといった問題があった。
【０００６】
また、ＰＮ符号において、同一符号（「１」又は「０」）が連続する回数が多くなればなる程、距離測定用電磁波の周波数特性が低周波側に広がり、受信信号の振幅中心がその低周波成分によって変動する所謂低周波の揺らぎが発生し易くなるという問題があった。そして、このように受信信号に低周波の揺らぎが生じると、受信信号とＰＮ符号との相関計算のために受信信号を２値化する際の精度が低下し、この結果、相関計算（延いては距離測定）を良好にできなくなることがあった。
【０００７】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、ＳＳ方式の距離測定装置において、距離測定に用いるＰＮ符号において同一符号が連続する回数を制限することで、距離測定用電磁波を発生する送信素子の長寿命化を図ると共に、受信信号の低周波の揺らぎを抑制することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するためになされた請求項１記載の距離測定装置においては、駆動手段が、符号生成手段にて生成された擬似ランダム雑音符号（ＰＮ符号）に従い電磁波発生手段の駆動・停止を切り換えることにより、電磁波発生手段から距離測定用の電磁波（換言すればＰＮ符号により変調した電磁波）を発生させ、受信手段が、その電磁波が外部の測定対象物に当たって反射してくる反射波を受信する。
【０００９】
次に、この受信手段からの受信信号は、相関演算手段に入力され、相関演算手段は、その受信信号と、駆動手段が電磁波発生手段を駆動制御するのに用いたＰＮ符号との相関値を演算する。そして、距離演算手段が、相関演算手段にて求められた相関値が最大となる時刻を検出することにより、駆動手段がＰＮ符号に基づく電磁波発生手段の駆動制御を開始してから相関演算手段にて演算された相関値が最大となるまでの時間を求め、その時間から測定対象物までの距離を算出する。
【００１０】
また、本発明の距離測定装置には、符号発生手段が発生したＰＮ符号を監視する符号監視手段が設けられている。そして、この符号監視手段は、符号発生手段が発生したＰＮ符号において、駆動手段が電磁波発生手段を駆動するのに用いる第１符号（一般に値「１」）が予め設定された所定回数以上連続する場合に、その連続する第１符号の一部を、駆動手段が電磁波発生手段の駆動を停止するのに用いる第２符号（一般に値「０」）に反転する。
【００１１】
このため、本発明の距離測定装置によれば、駆動手段がＰＮ符号に従い電磁波発生手段を駆動制御する際に、電磁波発生手段が連続的に駆動される時間を短くすることができ、電磁波発生手段として、連続駆動時間が長くなる程寿命が短くなる送信素子を用いた場合には、送信素子の連続駆動時間が長くなるのを防止して、送信素子の長寿命化を図ることができる。
【００１２】
また、このように連続駆動時間が長くなる程寿命が短くなる送信素子としては、一般に、レーザダイオード等の発光素子（発光ダイオード）が知られている。従って、特に、本発明を、請求項２に記載のように、電磁波発生手段が、距離測定用の電磁波として光を発生する発光素子からなり、駆動手段が、符号監視手段を介して入力されるＰＮ符号が第１符号であるときに発光素子を発光させ、ＰＮ符号が第２符号であるときに発光素子の発光を停止させるように構成された距離測定装置に適用すれば、上記効果を有効に発揮することができる。
【００１３】
また、本発明のように、ＰＮ符号において第１符号が連続する回数を制限すれば、電磁波発生手段が発生する電磁波の低周波成分が高周波側に変化するので、受信信号の低周波の揺らぎを抑制することもできる。よって、本発明によれば、受信信号の低周波の揺らぎによって相関値計算に誤差が生じ、距離測定精度が低下するといったことも防止できる。
【００１４】
また、受信信号の低周波の揺らぎは、ハイパスフィルタ等を用いてカットすることもできるが、本発明によれば、こうしたハイパスフィルタ等を用いることなく受信信号の揺らぎを低減できる。
尚、このように受信信号の低周波の揺らぎを防止するには、上記のように、ＰＮ符号において第１符号が連続する回数を制限するだけでは不十分であると考えられることから、より好ましくは、符号監視手段を、請求項３に記載のように構成するとよい。
【００１５】
即ち、請求項３に記載の距離測定装置において、符号監視手段は、ＰＮ符号において、第１の符号が予め設定された所定回数以上連続する場合に、その連続する第１符号の一部を、第２符号に反転するだけではなく、第２符号が予め設定された所定回数以上連続する場合に、その連続する第２符号の一部を、第１符号に反転する。
【００１６】
このため、請求項３に記載の距離測定装置によれば、ＰＮ符号において第１符号が連続する回数を制限できるだけでなく、第２符号が連続する回数をも制限できることになり、ＰＮ符号に応じて生成される電磁波の低周波成分をより確実に高周波側に変化させて、受信信号の揺らぎを抑えることができるようになるのである。
【００１７】
尚、本発明では、駆動手段が電磁波発生手段を駆動制御するのに用いるＰＮ符号は、符号発生手段が発生したＰＮ符号と異なることから、符号発生手段が発生したＰＮ符号をそのまま電磁波発生手段の制御信号として用いる従来装置に比べて、耐ノイズ性が低下する。従って、符号監視手段により制限する同一符号の連続回数は、符号発生手段が発生する所定チップ数のＰＮ符号における同一符号の最大連続回数と、送信素子の寿命，受信信号の低周波の揺らぎ等とを総合的に判断して、上述した効果が得られる範囲内で、できるだけ大きい値に設定しておくことが望ましい。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図１は、本発明が適用された実施例のＳＳ方式の距離測定装置の構成を表す構成図である。
【００１９】
本実施例の距離測定装置は、例えば、自動車に搭載されて、車両前方の測定対象物（前方を走行する先行車両や障害物等）までの距離を測定するために用いられるものであり、図１に示すように、距離測定用のレーザ光を車両前方に向けて出射する、電磁波発生手段としての発光部２を備える。発光部２は、発光素子としてレーザダイオードＬＤを備え、レーザダイオードＬＤへの通電・非通電がＬＤ駆動回路４によって切り換えられることにより、距離測定用のレーザ光を出射する。
【００２０】
また、ＬＤ駆動回路４は、本発明の駆動手段に相当するものであり、送信信号発生部１０から一定周期のクロック（以下、動作クロックという）ＣＫに同期して順次出力される２値信号（送信信号）に応じて、レーザダイオードＬＤへの通電・非通電を切り換える。即ち、ＬＤ駆動回路４は、送信信号発生部１０から出力された送信信号が、値「１」を表すHighレベルであるとき（換言すれば、特許請求の範囲に記載の第１符号であるとき）、レーザダイオードＬＤへ通電してレーザ光を出射させ、送信信号が値「０」を表すLow レベルであるとき（換言すれば、特許請求の範囲に記載の第２符号であるとき）、レーザダイオードＬＤへの通電を遮断してレーザ光の出射を停止させる。
【００２１】
尚、送信信号発生部１０は、マイクロコンピュータ（以下単にマイコンという）２０から送信要求を受けて、所定チップ数のＰＮ符号を発生するＰＮ符号発生部６と、ＰＮ符号発生部６にて生成されたＰＮ符号を監視しつつ、ＰＮ符号に対応した送信信号をＬＤ駆動回路４に出力する監視部８とから構成されているが、これら各部の動作等については後に詳しく説明する。
【００２２】
次に、本実施例の距離測定装置には、発光部２から出射されたレーザ光が車両前方の測定対象物に当たって反射してくる反射光を受光する、受信手段としての受光部１２が備えられている。受光部１２は、電流検出用の抵抗等を介して電源ラインに逆バイアス状態で接続されたフォトダイオードＰＤを備え、フォトダイオードＰＤにレーザ光（測定対象物からの反射光）が入射することにより流れた光電流を電圧信号に変換する。そして、この受光部１２にて光電変換された信号（受信信号）は、増幅回路１４で増幅された後、コンパレータ１６に入力される。
【００２３】
コンパレータ１６は、増幅回路１４を介して入力される受信信号を２値化するためのものであり、その受信信号と予め設定された基準電圧とを比較し、受信信号が基準電圧よりも大きいときにHighレベルとなり、受光信号が基準電圧以下であるときにLow レベルとなる検出信号を発生する。そして、この検出信号は、相関器１８に入力される。
【００２４】
相関器１８は、あらかじめセットされているリファレンスコードとコンパレータ１６から入力される検出信号との相関計算を行い、相関値が最大となる時刻（ピーク発生時刻）を、発光部２が送信したレーザ光の反射光を受光部１２が受光した時刻として検出するものであり、本発明の相関演算手段に相当する。尚、リファレンスコードは、ＬＤ駆動回路４に出力される送信信号を予め相関器１８に送ることにより、相関器１８にセットされる。
【００２５】
そして、この相関器１８にて検出されたピーク発生時刻は、時刻データとしてマイコン２０に入力され、マイコン２０は、この時刻データに基づき、送信信号発生部１０に送信要求を出力することにより発光部２からＰＮ符号に対応したレーザ光を送信させてから、その反射光を受光部１２が受光する迄の時間を求め、その時間から測定対象物までの距離を算出する、距離演算手段としての処理を実行する。
【００２６】
次に、送信信号発生部１０を構成するＰＮ符号発生部６は、本発明の符号生成手段に相当するものであり、マイコン２０から送信要求を受けると、図２（ａ）に示すような所定チップ数のＰＮ符号（本実施例では３１チップＭ系列符号）を生成し、これを、動作クロックＣＫに同期して１チップずつ順に監視部８に出力する。
【００２７】
一方、監視部８は、本発明の符号監視手段に相当するものであり、図２（ｂ）に示すように、ＰＮ符号発生部６から順次出力されるＰＮ符号をそのまま送信信号としてＬＤ駆動回路４に出力すると共に、ＰＮ符号発生部６からの出力（ＰＮ符号）が所定回数（本実施例では４回）以上連続してHighレベル（値「１」）になった際に、所定個数目（本実施例では４個目）のＰＮ符号を、Highレベル（値「１」）からLow レベル（値「０」）へと反転して、ＬＤ駆動回路４に出力する。
【００２８】
尚、図２（ａ），（ｂ）は、ＰＮ符号発生部６及び監視部８から夫々出力される送信信号を例示しており、より具体的には、ＰＮ符号発生部６からの出力が、ＰＮ符号の１８チップ目から２２チップ目までの５チップ分連続してHighレベル（値「１」）となった際に、監視部８が、その連続するＰＮ符号の内の４個目（２１チップ目）の符号を、Highレベル（値「１」）からLow レベル（値「０」）に反転することを表している。
【００２９】
このように、本実施例では、ＰＮ符号発生部６にて生成されたＰＮ符号（３１チップＭ系列符号）において、同一符号が４回以上連続して値「１」となる場合には、監視部８によって、その連続する符号の４チップ目の符号を値「１」から値「０」に反転させる補正処理を行い、その補正後のＰＮ符号を送信信号としてＬＤ駆動回路４に出力するようにされている。
【００３０】
このため、本実施例の距離測定装置によれば、ＬＤ駆動回路４により駆動される発光部２の連続駆動時間（換言すればレーザダイオードＬＤの連続通電時間）は、ＰＮ符号発生部６がＰＮ符号を発生する際の動作クロックＣＫの３周期分以下に制限される。よって、本実施例によれば、ＰＮ符号発生部６からの出力をそのままＬＤ駆動回路４に入力するように構成された従来の距離測定装置に比べて、レーザダイオードＬＤの連続通電時間を短くし、その寿命を長くすることができる。
【００３１】
また、送信信号が連続してHighレベル（値「１」）になる時間を短くすることができるので、送信信号、延いては、受光部１２からの受光信号に含まれる低周波成分の周波数を高めることができ、受信信号の低周波の揺らぎを抑えることができる。このため、コンパレータ１６を用いて受信信号を２値化する際に、受信信号の低周波の揺らぎによって、送信信号に対応した受信パルスを正確に生成できず、相関器１８を用いた相関計算の精度が低下する、といったことも防止できる。
【００３２】
尚、本実施例において、監視部８を、ＰＮ符号が４回以上連続して値「１」になった際に、その連続する符号の４チップ目を値「０」に反転するように構成したのは、３１チップＭ系列符号では、値「１」の符号の連続回数が最大５個となっているためである。つまり、レーザダイオードＬＤの延命化のためには、ＰＮ符号が値「１」で連続する回数をできるだけ少なくすればよいが、その連続回数を制限しすぎると、ＳＳ方式の距離測定装置の最大の利点である耐ノイズ性の効果を達成することができなくなってしまうことから、本実施例では、この耐ノイズ性の効果が得られる範囲内でレーザダイオードＬＤの延命化を図るために、ＰＮ符号が４回以上連続して値「１」となった場合に、その連続する符号の４チップ目を値「０」に反転するようにしているのである。
【００３３】
従って、例えば、距離測定に用いられるＰＮ符号のチップ数が本実施例とは異なる場合には、そのＰＮ符号において、値「１」の符号が連続する最大回数を考慮し、その符号の連続回数の上限や、データを反転させる符号の位置を設定すればよい。
【００３４】
また、本実施例において、監視部８は、ＰＮ符号発生部６から動作クロックＣＫに同期して順次出力されるＰＮ符号が４回以上連続して値「１」となったときに、その連続する符号の４チップ目を値「０」に反転させればよい。このため、例えば、ＰＮ符号発生部６が、動作クロックＣＫの立上がりで出力符号を変更するように構成されているような場合、監視部８としては、図３（ａ）に例示するように、動作クロックＣＫの立下がりで動作するカウンタ８ａと、ＡＮＤ回路８ｂと、動作クロックＣＫの立上がりで動作するＤ−フリップフロップ（ＤＦＦ）８ｃとからなる、符号１監視回路８Ｈを用いて簡単に構成することができる。
【００３５】
即ち、図３（ａ）に示す符号１監視回路８Ｈにおいては、図３（ｂ）に示すように、カウンタ８ａが、Low レベルのＰＮ符号によってリセットされ、ＰＮ符号がHighレベルであるときにクロック入力に伴うカウント動作を実行し、更に、そのカウント動作によるカウント値が「４」になると、次のクロック入力までHighレベルの信号を出力し、次のクロックが入力された時点（ｔ２）で自らリセットするよう構成されている。そして、このカウンタ８ａからの出力は、ＡＮＤ回路８ｂの一方の入力端子に反転入力され、ＡＮＤ回路８ｂの他方の入力端子には、ＰＮ符号発生部６からの出力（ＰＮ符号）がそのまま入力される。
【００３６】
この結果、カウンタ８ａの出力がLow レベルである状態では、ＡＮＤ回路８ｂからＰＮ符号がそのまま出力されるが、ＰＮ符号が４回以上連続して値「１」になり、その連続する符号の４チップ目でカウンタ８ａのカウント値が「４」となって、カウンタ８ａから動作クロックＣＫの１周期分だけHighレベルの信号が出力されるようになると、その間、ＡＮＤ回路８ｂの出力は、ＰＮ符号を反転させたLow レベル（値「０」）となる。
【００３７】
また、このようなＡＮＤ回路８ｂ出力のLow レベルへの反転動作は、カウンタ８ａのカウント動作に同期して行われることから、ＰＮ符号が４回以上連続して値「１」になると、ＡＮＤ回路８ｂの出力は、動作クロックＣＫに同期してＰＮ符号がHighレベル（値「１」）に立ち上がった時点ｔ０から、動作クロックＣＫの３．５周期分経過した時点ｔ１で、HighレベルからLow レベルに反転され、その後更に動作クロックＣＫの１周期分経過した時点ｔ２（時点ｔ０から動作クロックＣＫの４．５周期分経過した時点）で、ＰＮ符号と同レベルに戻されることになる（図３（ｂ）参照）。
【００３８】
一方、ＡＮＤ回路８ｂからの出力は、ＤＦＦ８ｃにて、動作クロックＣＫの立上がりタイミングでラッチされ、そのラッチされた２値信号が、送信信号として、ＬＤ駆動回路４に出力される。従って、ＬＤ駆動回路４には、ＰＮ符号発生部６からの出力（ＰＮ符号）が、動作クロックＣＫの一周期分遅れて入力され、しかも、ＰＮ符号発生部６からの出力（ＰＮ符号）が４回以上連続して値「１」になった場合には、その連続する符号の内の４チップ目だけが値「０」に反転されて、ＬＤ駆動回路４に入力されることになる（図３（ｂ）のＤＦＦ８ｃ出力参照）。
【００３９】
このように、監視部８を、図３（ａ）に例示した符号１監視回路８Ｈを用いて構成すれば、図２に示したようにＰＮ符号を補正し得る監視部８を簡単なロジック回路にて構成することができるようになり、本発明を安価に実現できることになる。
【００４０】
尚、監視部８としての機能は、ＰＮ符号発生部６としての機能と共に、マイクロコンピュータの一処理として実現するようにしてもよく、その場合には、例えば、マイコン２０に送信信号生成用のプログラムを組み込むようにすればよい。以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
【００４１】
例えば、上記実施例では、ＰＮ符号（３１チップＭ系列符号）において、値「１」の符号が４回以上連続する場合に、その連続する符号の４チップ目を値「０」に反転することにより、レーザダイオードＬＤの連続通電時間を低減してその延命化を図り、且つ、受信信号の低周波の揺らぎを抑えて、相関計算（延いては、距離測定）の精度を向上するものについて説明したが、受信信号の低周波の揺らぎを抑えて、距離測定の精度を向上するには、ＰＮ符号における値「１」の符号の連続回数を制限するだけでなく、値「０」の符号の連続回数を制限するようにするとよい。
【００４２】
そこで、上記実施例の変形例として、図４に示すように、ＰＮ符号発生部６から出力されるＰＮ符号（３１チップＭ系列符号；図４（ａ）参照）において、値「１」の符号が４回以上連続する場合に、その連続する符号の４チップ目（図ではＰＮ符号の先頭から２１チップ目の符号）を、値「１」から値「０」に反転させるだけでなく、値「０」の符号が４回以上連続する場合にも、その連続する符号の４チップ目（図ではＰＮ符号の先頭から４チップ目の符号）を、値「０」から値「１」に反転する（図４（ａ）参照）ようにした距離測定装置について説明する。
【００４３】
この距離測定装置は、基本的には、図１に示したものと同じ構成になっており、異なる点は、監視部８に、図３（ａ）に示した符号１監視回路８Ｈに加えて、図５（ａ）に示すような符号０監視回路８Ｌが設けられる点である。そこで、次に、この符号０監視回路８Ｌについて説明する。
【００４４】
図５（ａ）に示す符号０監視回路８Ｌは、図３（ａ）に示した符号１監視回路８Ｈの前段若しくは後段に設けられるものであり、カウンタ８ｄと、ＯＲ回路８ｅと、ＤＦＦ８ｆとから構成される。カウンタ８ｄは、図３（ａ）に示したカウンタ８ａと同様に構成されているが、その入力端子には、ＰＮ符号発生部６（若しくは符号１監視回路８Ｈ）から出力されたＰＮ符号が反転入力される。
【００４５】
このため、カウンタ８ｄは、ＰＮ符号発生部６（若しくは符号１監視回路８Ｈ）から出力されたＰＮ符号が値「０」であるとき、動作クロックＣＫの立下がりタイミングで順次カウントアップし、そのカウント値が値４に達すると、その後、動作クロックＣＫの一周期分だけ、Highレベルの信号を出力することになる（図５（ｂ）参照）。
【００４６】
次に、カウンタ８ｄからの出力は、ＯＲ回路８ｅの一方の入力端子に入力され、ＯＲ８ｅの他方の入力端子には、ＰＮ符号発生部６（若しくは符号１監視回路８Ｈ）からＰＮ符号が直接入力される。従って、ＯＲ回路８ｅからは、カウンタ８ｄの出力がLow レベルであれば、ＰＮ符号発生部６（若しくは符号１監視回路８Ｈ）から入力されたＰＮ符号がそのまま出力され、カウンタ８ｄの出力がHighレベルであれば、ＰＮ符号発生部６（若しくは符号１監視回路８Ｈ）から出力されたＰＮ符号がLow レベルであっても、Highレベルの信号が出力されることになる。
【００４７】
そして、上記のように、カウンタ８ａは、動作クロックＣＫの立下がりでカウント動作を実行し、そのカウント値が「４」になった時点ｔ４から動作クロックＣＫの一周期分だけHighレベルの信号を出力することから、ＯＲ回路８ｅの出力は、ＰＮ符号が４回以上連続して値「０」になった際に、ＰＮ符号がLow レベル（値「０」）に立ち下がった時点ｔ３から動作クロックＣＫの３．５周期分経過した時点ｔ４で、ＰＮ符号をLow レベルからHighレベルに反転した信号となり、その後更に動作クロックＣＫの１周期分経過すると、ＰＮ符号に対応した信号となる（図５（ｂ）参照）。
【００４８】
また次に、ＯＲ回路８ｅからの出力は、ＤＦＦ８ｆに入力される。ＤＦＦ８ｆは、図３（ａ）に示したＤＦＦ８ｃと同様、動作クロックＣＫの立上がりで入力信号をラッチするように構成されている。このため、ＯＲ回路８ｅからの出力は、ＤＦＦ８ｆにて、動作クロックＣＫの立上がりタイミングでラッチされ、そのラッチされた２値信号が、送信信号として、後段の符号１監視回路８Ｈ（若しくはＬＤ駆動回路４）に出力される。
【００４９】
従って、符号１監視回路８Ｈ（若しくはＬＤ駆動回路４）には、ＰＮ符号発生部６（若しくは符号１監視回路８Ｈ）からの出力（ＰＮ符号）が、動作クロックＣＫの一周期分遅れて入力され、しかも、符号０監視回路８Ｌに入力されるＰＮ符号が４回以上連続して値「０」になった際には、その連続する符号の４チップ目だけが値「１」に反転されて、符号１監視回路８Ｈ（若しくはＬＤ駆動回路４）に入力されることになる（図５（ｂ）のＤＦＦ８ｆ出力参照）。
【００５０】
従って、監視部８に、図３（ａ）に示した符号１監視回路８Ｈと図５（ａ）に示した符号０監視回路８Ｌとを組み込んだ本実施例の距離測定装置においては、ＰＮ符号発生部６からの出力（ＰＮ符号）が、動作クロックＣＫの２周期分だけ遅れて、送信信号としてＬＤ駆動回路４に入力されることになるが、その送信信号がHighレベル（符号「１」）になる最大時間、及び、送信信号がLow レベル（符号「０」）になる最大時間は、何れも、ＰＮ符号発生部６の動作クロックＣＫの３周期分以下に制限されることになり、受信信号の低周波の揺らぎをより良好に抑制することが可能となる。
【００５１】
よって、本実施例の距離測定装置によれば、受信信号の低周波の揺らぎによって生じる距離測定精度の低下を抑え、測定対象物までの距離を精度よく測定することができる。
以上、本発明の実施例及びその変形例として、ＰＮ符号に３１チップＭ系列符号を用いるＳＳ方式の距離測定装置（より具体的には、所謂レーザレーダ）について説明したが、本発明は、チップ数の異なるＭ系列符号を用いる距離測定装置であっても、また、Ｍ系列符号以外のＰＮ符号を用いる距離測定装置であっても、上記実施例と同様に適用して、同様の効果を得ることができる。
【００５２】
また、上記実施例では、受信信号を２値化してから相関計算を行うものとして説明したが、例えば、アナログの受信信号のまま、或いは、多値で相関計算を行うようにしてもよい。また更に、本発明は、上記実施例のようにレーザ光を送受信するレーザレーダに限らず、ミリ波レーダ等、距離測定用の電磁波としてレーザ光以外の電磁波（電波又は光）を用いる他のレーダ装置にも適用できるのはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】  実施例のＳＳ方式の距離測定装置の構成を表す構成図である。
【図２】  実施例のＰＮ符号発生部及び監視部からの出力信号の一例を表す説明図である。
【図３】  符号１監視回路の構成（ａ）及びその動作（ｂ）を表す説明図である。
【図４】  監視部の動作の変形例を図２に対応して説明する説明図である。
【図５】  図４に示す動作を実現するために監視部に組み込まれる符号０監視回路の構成（ａ）及びその動作（ｂ）を表す説明図である
【符号の説明】
２…発光部、４…ＬＤ駆動回路、６…ＰＮ符号発生部、８…監視部、８Ｈ…符号１監視回路、８Ｌ…符号０監視回路、８ａ，８ｄ…カウンタ、８ｂ…ＡＮＤ回路、８ｃ，８ｆ…ＤＦＦ（Ｄーフリップフロップ）、８ｅ…ＯＲ回路、１０…送信信号発生部、１２…受光部、１４…増幅回路、１６…コンパレータ、１８…相関器、２０…マイコン（マイクロコンピュータ）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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