(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通標識を識別および表示する装置であって、
ａ）画像センサと、
ｂ）情報処理ユニットが設けられており、該情報処理ユニットは分析機構、後続処理ユニットおよび前記画像センサから供給された画像データを処理する分類機構から成り、
ｃ）シンボリックな表示を表す画像データを含む記憶ユニットが設けられており、該記憶ユニットに、分類機構から供給される情報の結果に基づき画像区間および／または前記情報処理ユニットによるシンボリックな表示を表す画像データが記憶され、
ｄ）表示ユニットが設けられており、該表示ユニットに前記記憶ユニット内に格納されている画像データを表示可能であり、
前記分析機構により、十分な確率で交通標識である１つまたは複数の物体が画像に含まれているか否かが求められて、それが分類機構へ供給される形式の、
交通標識を識別および表示する装置において、
前記後続処理ユニットには分離機構が含まれており、該分離機構は分析機構から供給された画像データを交通標識固有の上位クラスと下位クラスに分離してクラス固有の特徴データを抽出し、次に該特徴データは分類機構へ供給され、
前記情報処理ユニットに含まれている分類機構により、高い確率で分類が適正に識別されたか否かに依存して前記のクラス固有の特徴データが、記憶ユニットに格納されておりシンボリック表示を成す画像データと置き換えられるかまたは、もともと画像センサから到来した対応する画像データと置き換えられ、
前記情報処理ユニットには、画像データを組み合わせるための機構が含まれており、該機構により、前記の置き換えの結果として生じた画像データが交通標識の合成画像と組み合わせられ、該画像が記憶ユニットに記憶され、表示ユニットにより表示されることを特徴とする、
交通標識を識別および表示する装置。
【請求項２】
前記情報処理ユニットに含まれている分類機構は階層的に複数のステップで組織されている、請求項１記載の装置。
【請求項３】
階層構造の分類機構は第１の分類段と第２の分類段を有しており、前記第１の分類段はたとえば階層状に構成されていて交通標識の上位クラスを同定し、前記第２の分類段はたとえば階層状に構成されていて、交通標識の下位クラスを同定する、請求項２記載の装置。
【請求項４】
前記情報処理ユニットに含まれている分類機構は、該分類機構が学習用ランダムサンプルによってトレーニングされるように構成されている、請求項１から３のいずれか１項記載の装置。
【請求項５】
前記情報処理ユニットに含まれている分類機構は、該分類機構に供給される特徴データと記憶ユニットに格納されているクラスに典型的な特徴データセットとの距離の比較に基づき判定を行うように構成されている、請求項１から４のいずれか１項記載の装置。
【請求項６】
前記表示ユニットは、分類において交通標識の少なくとも上位クラスが高い確率で識別されたとき、画像センサにおける画像データの分析にあたり交通標識に取り付けられた付加的なマークを表示できるように構成されている、請求項１から５のいずれか１項記載の装置。
【請求項７】
前記表示ユニットは、分類において交通標識の少なくとも上位クラスが識別された場合、交通標識周辺領域からの画像データを表示するように構成されている、請求項１から５のいずれか１項記載の装置。
【請求項８】
前記表示ユニットにおいて明らかに役に立たない画像情報を拒絶して表示させない分類機構が設けられている、請求項６または７記載の装置。
【請求項９】
付加的に比較器が設けられており、該比較器は、交通標識として識別された物体の前を車両が通過している間に記録された画像のシーケンスのうちそのつど最良の画像を選択し、該比較器はその選択を規定された品質基準に基づき実行し、たとえば交通標識として識別された物体のサイズおよび／またはコントラストおよび／または明るさに基づき実行し、前記情報処理ユニットは、前記最良の画像に基づき生成された交通標識合成画像だけを記憶ユニットに記憶させ表示ユニットに表示させる、請求項１から８のいずれか１項記載の装置。
【請求項１０】
交通標識生成画像の合成にあたり画像データを組み合わせる前記の機構は、もともと画像センサから到来した画像データに対応する画像データに対し、識別性能を高めるため選別処理を行い、
ａ）サイズが正規化され、および／または、
ｂ）コントラストが正規化され、および／または、
ｃ）明るさが正規化され、および／または、
ｄ）色調が正規化される、
請求項１から９のいずれか１項記載の装置。
【請求項１１】
付加的に位置測定ユニットが設けられており、該位置測定ユニットは交通標識として識別された物体の位置を求める、請求項１から１０のいずれか１項記載の装置。
【請求項１２】
前記記憶ユニット内に判定ロジックを使用するためのプログラムが格納されており、該プログラムによって情報処理ユニットは表示ユニットを制御して、該表示ユニットは交通標識合成画像を、新たな物体が交通標識として識別されその単純化された表示が先行のものと置き換えられるまで表示する、請求項１から１１のいずれか１項記載の装置。
【請求項１３】
前記表示ユニットは付加的に調整ユニットを有しており、該調整ユニットにより交通標識合成画像の最大表示期間が調整される、請求項１から１２のいずれか１項記載の装置。
【請求項１４】
前記記憶ユニットにプログラムが格納されており、該プログラムによって、目下の車両位置と特定の交通標識クラスにおける直前に識別された交通標識の位置との間で経過した距離が、情報処理ユニットに結合された装置またはセンサを用いて求められる、請求項１から１３のいずれか１項記載の装置。
【請求項１５】
前記距離を求めるために、車両タコメータまたは経過した距離を求めるためのレーダセンサまたはタイマが前記情報処理ユニットに結合されている、請求項１４記載の装置。
【請求項１６】
前記距離を求めるために情報処理ユニットに結合されている装置およびセンサは車両データバスを介して結合されている、請求項１４記載の装置。
【請求項１７】
前記記憶ユニットに判定ロジックを使用するプログラムが格納されており、該プログラムによって情報処理ユニットは表示ユニットを制御して、該表示ユニットは交通標識合成画像を、交通標識として新たな物体が識別され、たとえば同一のクラスまたは対応するクラスの交通標識として識別され、その単純化された表示が先行のものと置き換えられるまで表示する、請求項１から１６のいずれか１項記載の装置。
【請求項１８】
前記表示ユニットは付加的に聴覚的信号発生器を有しており、該信号発生器は、ある物体が交通標識として識別されるとただちにたとえばクラス固有の聴覚的信号を送出する、請求項１から１７のいずれか１項記載の装置。
【請求項１９】
前記ディジタル画像センサは１つまたは複数のディジタルカメラたとえばモノクロディジタルカメラを有しており、該ディジタルカメラはその共通の視野が、車両の走行路に関連するすべての交通標識を走行路の水平方向および／または垂直方向のカーブに依存することなく捕捉するのに十分であるように配置されている、請求項１から１８のいずれか１項記載の装置。
【請求項２０】
交通標識を識別および表示するシステムはマップベースのナビゲーションシステムおよび／または交通情報システムと接続されており、それらから到来する情報を利用する、請求項１から１９のいずれか１項記載の装置。
【請求項２１】
交通標識を識別および表示するシステムとマップベースのナビゲーションシステムおよび／または交通情報システムとは、車両データバスを介して接続されている、請求項２０記載の装置。
【請求項２２】
交通標識を識別するシステムは、マップベースの情報に基づき交通標識識別について問題のある領域を車両が通過していることがわかれば、性能を高めて動作する、請求項２０または２１記載の装置。
【請求項２３】
システム全体にデータ記憶装置が統合されており、該データ記憶装置には付加的にまたは場合によってはすでに存在している情報を補足するかたちで、識別された交通標識の種類および／または位置および／または見やすさおよび／またはサイズが格納される、請求項１から２２のいずれか１項記載の装置。
【請求項２４】
表示ユニットは信号発生器を有しており、該信号発生器は、すでに１度走行した区間に沿って交通標識の位置もしくは存在に関して変化が生じたとき、聴覚的または視覚的な信号を送出する、請求項２３記載の装置。
【請求項２５】
マップベースのナビゲーションシステムの情報は、車両の走行した区間の距離を求めるために利用される、請求項１記載の装置。
【請求項２６】
記憶装置内に判定ロジックを使用するためのプログラムが格納されており、該プログラムによって情報処理ユニットは表示ユニットを制御し、該表示ユニットは交通標識合成画像を、記憶ユニット内でまえもって定められておりたとえばクラスに固有である区間が経過するまで表示する、請求項１３から１５または２５のいずれか１項記載の装置。
【請求項２７】
車両の運転者に対する注意喚起補助動作に使用し、たとえば道路交通において使用する、請求項１から２６のいずれか１項記載の装置の使用法。
【請求項２８】
交通路の点検に使用し、たとえば道路交通において使用する、請求項１３から１５、２５または２６のいずれか１項記載の装置の使用法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念に記載の交通標識識別装置に関する。道路、軌条線路、水路や滑走路における交通は、交通標識によって規制される。交通標識によって指示される交通規則は、車両運転者の目に交通標識が入らない走行路区間にわたり広がる空間的な有効範囲をもっていることが多い。そのような区間はたとえば、規則適用開始を表す交通標識と規則適用解除を表す別の交通標識によって合図がなされる。したがって車両運転者にとって、注意喚起補助手段を設けるのが非常に好都合であり、それによって運転者に対し、すでにかなり前に通り過ぎてしまった（規則厳守の要求される）交通標識の意味内容も与えられる。
【０００２】
従来技術によれば、交通標識の意味内容を完全に取り出すことを目的とする装置ならびに方法が提案されている。
【０００３】
たとえば DE 36 19 824 C2 によれば、車両運転者のための注意喚起補助手段として、交通標識による速度制限を捕捉してその有効期間にわたり車内に表示する装置が提案されている。この装置には、画像センサと情報処理ユニットと記憶ユニットと表示ユニットが含まれている。画像センサによって、車両の前に先行して存在している走行路の画像が記録される。そして情報処理ユニットによりその画像においてリアルタイムに交通標識が探され、交通標識が認識ないしは識別されたならばその意味内容ここでは速度制限が取り出される。取り出された許容最高速度値は記憶ユニットに記憶され、有効期間にわたりつまり解除を示す交通標識が識別されるまで、表示ユニットにより表示される。
【０００４】
この装置の欠点は、交通標識の識別されない棄却率の高いことおよびコストが高いことにある。ある特定の交通標識の実際の識別つまり十分に高い確率を伴う完全な意味内容の取り出しのためには、できるかぎり高い解像度をもつできるかぎり多色の画像が必要とされる（Janssen 他による "Hybrid Approach for Traffic Sign Recognition", Proc. Intelligent Vehicle Symposium, Tokyo, Jpapan, p.390-395, 1993）。リアルタイムでのこのような画像の評価のためには、非常に大きい計算能力が要求される。そのような高性能の画像センサや情報処理ユニットは高価であるし、そのような高価なユニットを用いたところで慣用の交通標識システムの棄却率は数パーセントのオーダにある。そしてこのような棄却率は、保証の面で許容できない。
【０００５】
計算能力に対する要求を最低限に抑える目的で DE 197 36 774 A1 によれば、あるカメラ画像区間内で交通標識の検出後にその交通標識をそこから取り出して表示することが提案されている。この表示は、交通標識の内容に従ってまえもって評価されずに行われるし、まえもって分類されることなく行われる。このやり方の欠点は、交通標識像の選別が行われないことである。その結果、視界状況が困難であると、見る側はその人に示される交通標識を識別して解釈するための注意力を高めなければならない。
【０００６】
したがって本発明の課題は、できるかぎり僅かな計算能力つまりは有利なコストで交通標識を確実に識別して注意喚起補助手段として見る側に表示できるようにする方法および装置を提供することにある。さらにその際、交通標識として同定される物体の識別において棄却率をできるかぎり小さく抑えるようにすべきである。
【０００８】
さらに本発明に関して、実現すべき装置に関しては請求項１の特徴部分に記載されている。それ以下の請求項（請求項２から請求項２６）には、本発明による装置の有利な実施形態が示されている。
【０００９】
さらにその他の請求項には、本発明による装置の有利な使用法（請求項２７および請求項２８）が示されている。
【００１０】
上記の課題は、ａ）画像センサと、ｂ）情報処理ユニットが設けられており、該情報処理ユニットは分析機構、後続処理ユニットおよび前記画像センサから供給された画像データを処理する分類機構から成り、ｃ）シンボリックな表示を表す画像データを含む記憶ユニットが設けられており、該記憶ユニットに、分類機構から供給される情報の結果に基づき画像区間および／または前記情報処理ユニットによるシンボリックな表示を表す画像データが記憶され、ｄ）表示ユニットが設けられており、該表示ユニットに前記記憶ユニット内に格納されている画像データを表示可能であり、前記分析機構により、十分な確率で交通標識である１つまたは複数の物体が画像に含まれているか否かが求められて、それが分類機構へ供給される形式の、交通標識を識別および表示する装置において、前記後続処理ユニットには分離機構が含まれており、該分離機構は分析機構から供給された画像データを交通標識固有の上位クラスと下位クラスに分離してクラス固有の特徴データを抽出し、次に該特徴データは分類機構へ供給され、前記情報処理ユニットに含まれている分類機構により、高い確率で分類が適正に識別されたか否かに依存して前記のクラス固有の特徴データが、記憶ユニットに格納されておりシンボリック表示を成す画像データと置き換えられるかまたは、もともと画像センサから到来した対応する画像データと置き換えられ、前記情報処理ユニットには、画像データを組み合わせるための機構が含まれており、該機構により、前記の置き換えの結果として生じた画像データが交通標識の合成画像と組み合わせられ、該画像が記憶ユニットに記憶され、表示ユニットにより表示されることにより解決される。
【００１１】
本発明の重要な利点は、全体としてかなり複雑な交通標識の分類において計算が煩雑であり高い棄却率の生じる問題点をもはや解消する必要はなく、検出された物体を分類の前に交通標識固有の上位クラスと下位クラスに分離することにより、その問題点がいっそう明確かつ単純な分類問題となることである。同様にこれにより、計算能力や画像品質に対する要求が低減される。
【００１２】
次に、実例として図１を参照しながら交通標識を上位クラス１と下位クラス２に分ける様子について説明する。図１に示されている交通標識は速度制限標識である。この交通標識において交通標識に固有の上位クラス１は禁止標識のクラスであり、これは特徴データとして内側にシンボルのおかれる環状のかたちをもっている。速度制限標識の固有の事例では内側に位置するシンボルは、幅の広い赤いリングで取り囲まれた数字である。速度制限標識の場合、内側のシンボルつまり車両速度を制限しなければならない速度を表す指示は、交通標識固有の下位クラス２の１つの要素である。
【００１３】
交通標識における他の重要なグループを成すのは警告標識である。その場合、交通標識固有の上位クラスは、三角形の交通標識形状および幅の広い赤い三角形によって取り囲まれている内側におかれた危険シンボルにより定義されている。交通標識固有の下位クラス２の要素は、内側におかれた危険シンボルによって形成される。
【００１４】
さて、本発明によれば、かなり低い計算能力および僅かな装置コスト（たとえば高解像度のカラーカメラではなくモノクロカメラ）で、撮影された画像のうち特定の形状の物体が交通標識であるか否かが、リアルタイムに調べられることになる。交通標識であるならば、クラス固有の物体特徴データが別個の分類機構へ供給され、交通標識が同定される。
【００１５】
本発明の１つの有利な実施形態によれば交通標識同定のため、階層構造に組織された分類機構が用いられる。この場合、分類は複数のステップで行われる。この目的でまずはじめに、物体の上位クラスに属する特徴データだけが分類機構へ供給される。分類に成功したならば（すなわち高い確率でクラスを適正に認識もしくは識別できたならば）、特徴データが記憶ユニットに格納されている上位クラスの対応するシンボリック表示に置き換えられる。分類に成功しないままであれば（すなわち高い確率ではクラスを適正に識別できなかったならば）、上位クラスの特徴データと下位クラスの特徴データがもともと画像センサから到来した対応する画像データと置き換えられ、分類手順が終了する。上位クラスの分類に成功した場合、分類手順において別のステップが導入される。その場合には次に、物体の下位クラスに属する特徴データが分類機構へ供給される。この下位クラスの分類に成功したならば（すなわち高い確率でクラスを適切に識別できたならば）、特徴データが記憶ユニットに格納されている下位クラスの対応するシンボリック表示に置き換えられる。他方、分類に成功しなければ（すなわち高い確率ではクラスを適正に識別できなければ）、下位クラスの特徴データがもともと画像センサから到来した対応する画像データと置き換えられる。
【００１６】
このような階層的なやり方により、僅かな棄却率で交通標識識別が行われるようになる。その際、上位クラスの同定もしくは下位クラスの同定のためのこれら２つの階層ステップ自体を、さらに階層的に組織することができる。階層的な分類において使用される分類機構の形態に関して考えられるのは、それに供給される特徴データと記憶ユニットに格納されているクラスに典型的な特徴データセットとの距離の比較に基づき判定を行うように構成することである。この場合、交通標識として同定される物体は、特徴空間において距離の最も小さい物体クラスに割り当てられる。さらにこの場合に可能であるのは、最小の距離値と比較される許容閾値を定義することであり、距離値がこの許容値よりも小さいことは、高い確率で適正に識別が行われたことの指示として用いられる。別の有利な実施形態によれば、分類機構を交通標識固有の学習用ランダムサンプルを用いてトレーニングできるように構成することも可能である。この措置が殊に有利である理由は、画像センサから供給された画像データの品質は天気や光の具合など周囲のファクタに強く左右されるからである。
【００１７】
画像センサの画像データの分析において、交通標識に付けられた付加的なマークが識別された場合、本発明の１つの可能な実施形態によれば、属する交通標識の少なくとも上位クラスが分類において高い確率で識別されていれば、その付加的なマークを表示ユニットに表示させることができる。この理由で、交通標識が明確には識別されなければ見る側にも付加情報によって負担をかけないようにするため、付加的なマークの表示は、属する交通標識の少なくとも上位クラスが識別されているという条件に結びつけられている。さらに前提とすべきことは、交通標識の明確な分類をもはや不可能にする視界状況であれば、付加的なマークによって示されている情報の評価も不可能なことである。識別性能に関して必要とされるコストをいっそう最低限に抑えようとするならば、付加的なマークについて画像データをもはや明示的に分析するのは不可能であり、そうではなくて簡単なやり方によれば、分類において交通標識の少なくとも上位クラスが識別されたときに表示ユニットによって、クラス固有に付加的なマークが存在するであろう交通標識周囲領域からの画像データを表示することである。この場合、その種の付加的なマークが実際に存在しているかのチェックは行わないことにする。本発明のこのような実施形態において、意味のある情報を含まない（たとえば付加的なマークが実際には存在しない）表示の回数を最小限に抑えるためには、単に計算規模の大きい分類をインプリメントし、それによって明らかに役に立たない画像情報を退けて表示しないようにする。
【００１８】
本発明の１つの実施形態によれば、十分な確率で交通標識である１つまたは複数の物体の存在についての、画像センサから供給される画像データの分析を、２つのステップに分けることができる。第１のステップにおいて、有利には色値および／または空間的な位置に基づき、平均以上の確率で交通標識を含んでいる可能性のある画像領域が求められる。それらの領域（注目領域）に対し第２のステップにおいて、まえもって定められた形状をもつ物体を求める目的で、有利には相関法を用いた形状分析が行われる。その際、交通標識識別であれば殊に、環状のかたち（禁止標識）および角のあるかたち（警告標識）が対象となる。
【００１９】
さらに、本発明による方法を以下のようにして最適化することが考えられる。すなわち、交通標識として識別された物体の前を車両が通り過ぎている間に撮影される画像のシーケンスのうち、そのつど最良の画像を選定する。この場合、規定された品質基準に基づき選択が実行され、この品質基準は有利には物体の画像データのサイズおよび／またはコントラストおよび／または明るさに合わせられている。それらの画像データによって生成された交通標識の合成画像だけが記憶ユニットに格納され、表示ユニットに表示される。
【００２０】
このような実施形態の利点は、そうすることで記憶スペースが節約されることでもあるし、見る側に対し同じ交通標識が様々な品質で素早く入れ替わって表示されるのではなく、一定に保たれた良好な交通標識画像が表示されることでもある。これによって、注意が逸らされず交通と実際の交通標識に向けて一心に注意が払われるようになる。
【００２１】
上述の方法の別の有利な実施形態によれば、標識固有の特徴データを含む画像領域がその表示前、いっそう良好に識別できるよう選別される。このことはたとえば、サイズおよび／またはコントラストおよび／または明るさおよび／または色の正規化によって行うことができる。このような実施形態の利点は、車両運転者にとって特別な交通標識の識別が容易になることである。
【００２２】
本発明において、システムに統合された位置測定ユニットにより交通標識として認識もしくは識別された物体の位置を求めるようにすると、有利な結果が得られる。そしてこの位置を、交通標識の合成画像に加えて格納することができる。さらにまた、個々の交通標識の状態および／または見やすさおよび／またはサイズを格納しておくことも考えられる。このことは、本発明を交通空間の監視や保守において使用する場合に殊に役に立つ。同様に役に立つであろうことは、交通標識の位置や状態に変更が生じ、それに対して見る側に対し光学的または視覚的な信号によって注意を喚起すべき状況において、格納されたデータにアクセスできるようにすることである。
【００２３】
本発明の１つの有利な実施形態によれば、判定ロジックを適用するためのプログラムが記憶ユニットに格納されている。この判定ロジックを用いることで情報処理ユニットは表示ユニットを制御して、交通標識として識別された物体の単純化された表示を、新たな物体が交通標識として識別され、有利には同じクラスまたは対応するクラスの交通標識として識別され、その物体の単純化された表示により先行のものが置き換えられるまで、表示ユニットにより表示させるようにする。この実施形態の利点は、表示ユニットの画像面積をそれによって小さく抑ええられることであり、つまり個々の交通標識の表示面積に応じて小さく抑えられることである。このことは見やすさの点で、また、車両コックピット内で利用できる空間が一般的に制約されている点で有利である。
【００２４】
殊に有利であるのは、同一のクラスまたは対応するクラスの交通標識に関する判定ロジックを有利に構成することである（実例：速度制限のクラスに対応するクラスとともに速度制限解除のクラスを表示する）。これによりたしかに表示ユニットにおいて余分なスペースが必要とされるが、運転者に対し同時に複数の有効な交通標識を表示することができる。とはいえこの場合、交通標識が相殺し合うものでありそのために表示ユニットに対し不必要にスペースを要求することは除外される。
【００２５】
本発明の別の有利な実施形態によれば表示ユニットは付加的に調整ユニットを有しており、これによって合成交通標識画像の描画に対する最大表示期間が調整される。これにより車両運転者は表示期間を、その運転者の個人的な要求に合わせることができる。しかも、運転者の注意がこの表示ユニットと車両コックピット内の他の重要な表示や外部の交通事象とに分散されるのが、その表示期間に限られるようになる。
【００２６】
本発明において交通標識の表示にかかわる別の可能な実施形態によれば、記憶ユニットにプログラムが格納されておりこのプログラムによって、目下の車両位置と直前に識別された特定の交通標識クラスの交通標識との間で経過した道程が求められる。この道程を求めるために有利には、車両タコメータまたは辿った区間を測定するレーダセンサや、情報処理ユニットに結合されているタイマが用いられ、ここで考えられるのは、フォールバックにおいて車両にすでに設けられていることの多いデータバスへの結合を実現することである。この場合には、記憶ユニットに格納されていて判定ロジックを利用できるようにするプログラムにより、以下のことが可能である。すなわち、情報処理ユニットが表示ユニットに指示を出して制御し、記憶ユニットにおいてまえもって定められている区間（これは有利にはクラス固有である）が正確に経過するまで、交通標識の合成画像を表示させるようにするのである。他方、記憶ユニットに格納されているプログラムによって、判定ロジックを利用するため情報処理ユニットが表示ユニットを制御し、新たな物体が分類機構により交通標識として識別され、有利には同一クラスまたは対応するクラスの交通標識として識別され、その合成画像により先行のものが置き換えられるまで、合成交通標識画像を表示させるようにする。
【００２７】
本発明の別の有利な実施形態によれば、表示ユニットは付加的に音響信号発生器を有しており、これは物体が交通標識として識別されるとただちに、有利にはクラス固有の音響信号を送出する。この実施形態の利点は、車両運転者が交通標識に気づく確実性が高まることである。
【００２８】
本発明の別の有利な実施形態によれば、ディジタル画像センサが１つまたは複数の有利にはモノクロのディジタルカメラを有している。その際にこのディジタルカメラはその視野が、車両の走行路に関連するすべての交通標識を走行路の水平方向および／または垂直方向のカーブに依存することなく捕捉するのに十分であるように配置されている。カメラをこのように配置することで、走行路に沿ったすべての交通標識をいっそう確実に撮影できるようになる。この装置の機能のためにはモノクロカメラで十分であり、同じ分解能であればカラーカメラよりも著しくコストがかからないし、同じ価格であれば著しく高い分解能をもつことになる。
【００２９】
さらに、この交通標識識別システムを少なくとも１つのマップベースのナビゲーションシステムおよび／または交通情報システムと結合することで、本発明の殊に有利な実施形態が得られ、そのようにすれば、そこから得られる情報を交通標識の内容の識別および／または表示に利用できるようになる。さらに考えられる１つの実施形態によれば、車両バスを介した各システム間の通信が実現される。
【００３０】
有利には、マップベースのナビゲーションシステムおよび／または交通情報システムからのものであるような情報に基づき、交通標識の確実な識別にとって問題となるような領域を車両が通過したことを知らせるようにすれば、交通標識識別システムの性能を高めることができる。殊に考慮しなければならないそのような領域はたとえば、町の入口と出口である。そこには町の入口や出口であることを示す標識が設けられており、それらには速度制限やその制限解除が暗黙的に示されている。しかしそれらの標識板は通常のように円形ではなく矩形である。それらの標識板は看板と取り違えやすく、モノクロカメラを用いて交通標識を実施する場合には殊に取り違えやすい。それというのも、この場合には標識板が比較的特徴的に黄色で着色してあっても、必ずしも有効にははたらかないからである。考慮しなければならないさらに別の領域は、交通制御施設や可変標識板の周囲にある。この場合には交通標識が別個に表示され形成されていることを考慮しなければならなず、たとえば夜でもいっそう見やすくする理由で黒と白の配分の反転された表示を考慮しなければならない。また、交通シンボルの交換や投入が突然生じることも考慮しなければならず、たとえば高速道路上で１２０ｋｍ／ｈの速度に突然制限されるこをも予想しなければならない。このような交通標識の特別な形態は信号機である。基本的にそれは可変標識板と同等である。なぜならばやはりその表示状態が変わる可能性があり、そのため注意を高める必要があるからである。しかしマップベースの情報によって、信号機の領域（たとえば交差点や踏切）で交通標識識別システムを識別性能を高めて作動させることができる。
【００３１】
先に挙げた実施例は主として、マップベースのナビゲーションシステムからの情報との共働であるといえるが、以下では実例として、識別性能を高めることが要求され有利には交通情報システムからの情報と有利に結合される状況について説明する。これは実質的に、車両の走行する特定の領域の視界が霧や雨によって悪くなっている情報である。このような状況ではコントラストが非常に弱くなった画像データが見込まれ、したがって交通標識識別システムを有利には増強して画像データのコントラスト改善が得られるようにすべきである。この場合、渋滞の警告を取り込むと有利な結果がもたらされる。それというのも生じている交通妨害に対し有用な距離のところで見る側に早期に、標識表示に関して渋滞シンボルを呈示することができ、これをそのような交通標識を通過する必要なく行うことができる。
【００３２】
交通標識識別の性能を一時的に変化させるという本発明の構成によって、交通標識の識別を合理的に実現できるようになる。さらに有利には、通常動作中は能力を十分に出し切らずクリティカルな状況のときのみ能力を完全に出し切るようなシステムを必ずしも用意しなくてよい。そうではなく、最近のマルチプロセッサデータ処理を用い内部の車両データ通信および最新の車両では数多く設けられているデータプロセッサへのフォールバックにおいて、目下あいている使われていない計算能力を有用な経済的利用のために用いることができるようになる。
【００３３】
本発明の別の有利な実施形態によれば用意されているデータ記憶装置に、識別された交通標識の形式および／または位置および／または状態および／または見やすさおよび／またはサイズが格納される。その際、このデータ記憶装置をマップベースのナビゲーションシステムもしくは交通情報に対応づけて設けてもよいし、あるいは交通標識識別システムの構成部分である識別機構および／または表示機構に対応づけて設けてもよい。このデータ記憶装置との組み合わせによって、すでに一度走行した区間に沿って交通標識の位置もしくは存在について変更が生じたことについて、聴覚的ないしは音響的信号や視覚的ないしは光学的信号によって見る側に対し注意を喚起することができる。これにより見る側に対し、工事現場に起因する高越規制や交差点領域において優先通行規制が変わったことを示すことができる。同様に有利には、交通標識識別システムが実際に存在している交通標識を検出できなかったり、十分には分類できなかったときでも、見る側に警告指示が与えられる。
【００３４】
さらに本発明によれば、マップベースの位置測定に基づき判定ロジックを使用するプログラムによって所定の道程が経過するまで交通標識を表示させるようにすると、好結果がもたらされる。このような所定の区間は有利にはクラス固有であり、記憶ユニットによって使用することができる。たとえばドイツ連邦共和国においては道路進入路は、速度制限などの規則や禁止の暗黙的な解除と同等である。しかも速度制限は少なくとも３ｋｍ後には新たにしなければならず、さもなければ解除とみなされる。前述の本発明による特徴によれば、明示的な解除がなくても絶対に必要とされる間だけ交通標識を表示させることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  交通標識を上位クラス１と下位クラス２に分ける様子を示す図である。
【図１】
0004221158.tif 000002