【手続補正書】
【提出日】平成25年7月16日(2013.7.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明の一態様の物体検出装置は、画像平面内の座標と、ステレオ画像に基づいて得られた物体の存在に関する情報とが対応付けられたカメラ距離マップ情報、又は、前記画像平面内の座標と、レーダによって検出された情報に基づいて得られた物体の存在に関する情報とが対応付けられたレーダ距離マップ情報と、前記カメラ距離マップ情報との合成マップ情報から、対応する物体の存在に関する情報が所定値以上である座標を候補点として抽出する候補点抽出手段と、前記抽出された候補点を、対応する物体の存在に関する情報の値に基づいてグルーピングし、各グループの全ての候補点を含む前記画像平面内の領域を、第１の検出物体領域として設定する設定手段と、前記画像平面内の座標と、前記レーダによって検出された検出移動速度とが対応付けられた移動速度マップ情報において、前記第１の検出物体領域に対応する第１の対応領域を、前記画像平面の座標軸のうち第１の座標軸の方向で、複数の部分領域に分割し、前記複数の部分領域のうち代表部分領域と、前記代表部分領域と異なる部分領域との前記検出移動速度に関する第１の相関値を算出し、前記第１の相関値に基づいて、前記第１の検出物体領域を複数の第２の検出物体領域に分割する補正手段と、を備える。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の一態様の物体検出方法は、候補点抽出手段は、画像平面内の座標と、ステレオ画像に基づいて得られた物体の存在に関する情報とが対応付けられたカメラ距離マップ情報、又は、前記画像平面内の座標と、レーダによって検出された情報に基づいて得られた物体の存在に関する情報とが対応付けられたレーダ距離マップ情報と、前記カメラ距離マップ情報との合成マップ情報から、対応する物体の存在に関する情報が所定値以上である座標を候補点として抽出し、設定手段は、前記抽出された候補点を、対応する物体の存在に関する情報の値に基づいてグルーピングし、各グループの全ての候補点を含む前記画像平面内の領域を、第１の検出物体領域として設定し、補正手段は、前記画像平面内の座標と、前記レーダによって検出された検出移動速度とが対応付けられた移動速度マップ情報において、前記第１の検出物体領域に対応する第１の対応領域を、前記画像平面の座標軸のうち第１の座標軸の方向で、複数の部分領域に分割し、前記複数の部分領域のうち代表部分領域と、前記代表部分領域と異なる部分領域との前記検出移動速度に関する第１の相関値を算出し、前記第１の相関値に基づいて、前記第１の検出物体領域を複数の第２の検出物体領域に分割する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像平面内の座標と、ステレオ画像に基づいて得られた物体の存在に関する情報とが対応付けられたカメラ距離マップ情報、又は、前記画像平面内の座標と、レーダによって検出された情報に基づいて得られた物体の存在に関する情報とが対応付けられたレーダ距離マップ情報と、前記カメラ距離マップ情報との合成マップ情報から、対応する物体の存在に関する情報が所定値以上である座標を候補点として抽出する候補点抽出手段と、
前記抽出された候補点を、対応する物体の存在に関する情報の値に基づいてグルーピングし、各グループの全ての候補点を含む前記画像平面内の領域を、第１の検出物体領域として設定する設定手段と、
前記画像平面内の座標と、前記レーダによって検出された検出移動速度とが対応付けられた移動速度マップ情報において、前記第１の検出物体領域に対応する第１の対応領域を、前記画像平面の座標軸のうち第１の座標軸の方向で、複数の部分領域に分割し、前記複数の部分領域のうち代表部分領域と、前記代表部分領域と異なる部分領域との前記検出移動速度に関する第１の相関値を算出し、前記第１の相関値に基づいて、前記第１の検出物体領域を複数の第２の検出物体領域に分割する補正手段と、
を備える物体検出装置。
【請求項２】
前記移動速度マップ情報において、前記複数の第２の検出物体領域に対応する複数の第２の対応領域のそれぞれを、前記画像平面の座標軸のうち第２の座標軸の方向で、複数の部分領域に分割し、
前記複数の第２の対応領域のそれぞれについて、前記複数の部分領域のうち代表部分領域と、前記代表部分領域とは異なる部分領域との前記検出移動速度に関する第２の相関値を算出し、
前記第２の相関値に基づいて、前記複数の第２の対応領域を補正することにより、第３の検出物体領域を生成する、領域長補正手段を、更に備える、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記複数の第２の検出物体領域及び前記第３の検出物体領域の内の少なくとも２つを処理対象領域群とし、
各処理対象領域において、前記画像平面の座標軸のうち一方の座標軸の任意の座標が共通し且つ他方の座標軸の座標が異なる複数の座標に対応付けられた複数の検出速度値を平均化することにより前記任意の座標の平均値を算出し、
前記各処理対象領域における前記一方の座標軸の全ての座標についての平均値から構成される平均速度分布を算出し、
前記処理対象領域群の内の各２つの処理対象領域間で平均速度分布の相関値を算出し、
前記算出された平均速度分布間の相関値に基づいて、前記各２つの処理対象領域を含む領域を第４検出物体領域として設定する、誤分離補正手段を、更に備える、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記補正手段において用いられる前記移動速度マップ情報を、平滑化フィルタを用いて平滑化する平滑化処理手段を、更に備える、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記画像平面を規定する座標系は、自装置の仮想設置位置を路面上とした場合の画像平面座標系の内の一方の座標軸と視差とによって規定される座標系である、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記平滑化フィルタは、前記画像平面を規定する２つの座標軸の内の一方の座標軸の各座標を、自装置が設置される高さに応じた量だけシフトさせる特性を有する、
請求項４に記載の物体検出装置。
【請求項７】
自装置の仮想設置位置を路面上とした場合の画像平面座標系内の座標と、ステレオ画像に基づいて得られた物体の存在に関する情報とが対応付けられた第２のカメラ距離マップ情報に基づいて、前記移動速度マップ情報を補正する速度マップ情報補正手段を、更に備える、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項８】
候補点抽出手段は、画像平面内の座標と、ステレオ画像に基づいて得られた物体の存在に関する情報とが対応付けられたカメラ距離マップ情報、又は、前記画像平面内の座標と、レーダによって検出された情報に基づいて得られた物体の存在に関する情報とが対応付けられたレーダ距離マップ情報と、前記カメラ距離マップ情報との合成マップ情報から、対応する物体の存在に関する情報が所定値以上である座標を候補点として抽出し、
設定手段は、前記抽出された候補点を、対応する物体の存在に関する情報の値に基づいてグルーピングし、各グループの全ての候補点を含む前記画像平面内の領域を、第１の検出物体領域として設定し、
補正手段は、前記画像平面内の座標と、前記レーダによって検出された検出移動速度とが対応付けられた移動速度マップ情報において、前記第１の検出物体領域に対応する第１の対応領域を、前記画像平面の座標軸のうち第１の座標軸の方向で、複数の部分領域に分割し、前記複数の部分領域のうち代表部分領域と、前記代表部分領域と異なる部分領域との前記検出移動速度に関する第１の相関値を算出し、前記第１の相関値に基づいて、前記第１の検出物体領域を複数の第２の検出物体領域に分割する、
物体検出方法。