(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラが撮像する後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両のステアリング角を検出するステアリング角センサと、
ステアリング角センサによって検出されるステアリング角に応じて、自車両の進路を予測し、予測結果を表す進行予測曲線を算出する進路予測手段と、
カメラが撮像中の駐車領域に隣接する駐車領域に、他の車両が駐車しているか否かを判定し、駐車していると判定されるときに、該車両の地面投影線を算出する車両投影手段と、
進路予測手段によって算出される進行予測曲線、および車両投影手段によって算出される車両の地面投影線を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車支援手段は、車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両の駐車支援装置。
【請求項３】
自車両が駐車すべき駐車位置を判定する駐車位置判定手段をさらに含み、
前記駐車支援手段は、進路予測手段によって算出される進路予測曲線の長さを、駐車位置判定手段によって判定される駐車位置までの距離に応じて調整して、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の車両の駐車支援装置。
【請求項４】
前記進路予測手段は、ステアリング角センサによって検出されるステアリング角に応じて、自車両のルーフ部分の進路を予測し、予測結果を表す進行予測曲線を算出し、
前記駐車支援手段は、進路予測手段によって算出される車両のルーフ部分の進行予測曲線を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の駐車支援装置。
【請求項５】
カメラによって撮像される後方映像に基づき、自車両が駐車すべき駐車領域および該駐車領域に隣接する駐車領域について、自車両および駐車中の車両とともに平面的なモデルを生成する平面モデル生成手段をさらに含み、
前記駐車支援手段は、平面モデル生成手段によって生成される平面モデルを、表示手段に表示して駐車支援を行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両の駐車支援装置。
【請求項６】
カメラによって撮像される後方映像に基づき、自車両および自車両が駐車すべき駐車領域を表示する平面的なモデルを生成する平面モデル生成手段をさらに含み、
前記駐車支援手段は、平面モデル生成手段によって生成される平面モデルを、表示手段に表示して駐車支援を行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両の駐車支援装置。
【請求項７】
進路予測手段によって算出される進行予測曲線を、前記平面モデルに重ねて表示することを特徴とする請求項５または請求項６に記載の車両の駐車支援装置。
【請求項８】
前記駐車支援手段は、自車両の後退方向が下向きになるように、前記表示手段への表示を行うことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の車両の駐車支援装置。
【請求項９】
前記駐車支援手段は、前記表示手段に、前記カメラからの後方映像と、後方映像に重ねて表示する駐車支援用の画像とを、前記平面モデルと切換えて表示可能であることを特徴とする請求項５〜８のいずれか１つに記載の車両の駐車支援装置。
【請求項１０】
予め設定される時間を計時するタイマと、
車両の進行方向の切換状態を検出する方向検出手段とをさらに含み、
前記駐車支援手段は、方向検出手段によって、車両の進行方向が後退方向に切換えられることが検出されるときに、カメラによって撮像される後方映像を表示手段に表示して運転者に対する駐車支援を行い、方向検出手段によって、車両の進行方向が後退方向から前進方向に切換えられることが検出されるときに、タイマによる計時を開始し、タイマに設定されている時間が経過するまでは、表示手段への後方映像表示による駐車支援を続けることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１つに記載の車両の駐車支援装置。
【請求項１１】
前記駐車支援手段は、自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、線で表示することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１つに記載の車両の駐車支援装置。
【請求項１２】
車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
自車両に搭載されるカメラが撮像する前記自車両の後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両のステアリング角を検出するステアリング角センサと、
ステアリング角センサによって検出されるステアリング角に応じて、自車両の進路を予測し、予測結果を表す進行予測曲線を算出する進路予測手段と、
カメラが撮像中の駐車領域に隣接する駐車領域に、他の車両が駐車しているか否かを判定し、駐車していると判定されるときに、該車両の地面投影線を算出する車両投影手段と、
進路予測手段によって算出される進行予測曲線、および車両投影手段によって算出される車両の地面投影線を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を運転する運転者に対して、特に駐車を行う際に画像情報に基づく運転支援を行う車両の駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、自動車などの車両にビデオカメラなどを設置し、特に運転者からは死角となる映像を撮像して、車両の運転者に対する駐車支援を行う提案が成されている。たとえば特開昭６４−１４７００には、ステアリング角から進行予測曲線を算出し、カメラが撮像する映像に重ねて表示し、さらに車両の輪郭を示す車両輪郭線を追加表示して駐車時の支援を行う先行技術が開示されている。特開平７−４４７９９には、側距センサで駐車スペースを測定し、駐車可能かどうかを報知したり、位置や車両特性等のデータからハンドル等の操作量を演算し、表示あるいは自動制御を行う先行技術が開示されている。特開平１０−２８３５９２には、画像の三次元解析により、自車両と障害物との接触可能性を判断して報知し、またその関係を画像表示する先行技術が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
特開昭６４−１４７００の先行技術のように、単に進行予測曲線をカメラ画像に重ねて表示したり、車両の輪郭を示す車両輪郭線を追加表示するだけでは、車両が後退して駐車する際の適切な運転支援を行うことができない。特開平７−４４７９９の先行技術のように、側距センサで駐車スペースを測定する方法では、後退して駐車する際の有効な運転支援を行うことはできない。特開平１０−２８３５９２の先行技術のように、画像の三次元解析で自車両と障害物との接触可能性を判断するだけでは、所定の駐車スペースに車両を誘導するような駐車支援を行うことはできない。
【０００４】
本発明の目的は、カメラが撮像する映像を有効に利用して、運転者に対して解りやすい駐車支援を行うことができる車両の駐車支援装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
車両の後方映像を撮像するカメラと、
カメラが撮像する後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両のステアリング角を検出するステアリング角センサと、
ステアリング角センサによって検出されるステアリング角に応じて、自車両の進路を予測し、予測結果を表す進行予測曲線を算出する進路予測手段と、
カメラが撮像中の駐車領域に隣接する駐車領域に、他の車両が駐車しているか否かを判定し、駐車していると判定されるときに、該車両の地面投影線を算出する車両投影手段と、
進路予測手段によって算出される進行予測曲線、および車両投影手段によって算出される車両の地面投影線を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置である。
本発明に従えば、自車両が後退して駐車しようとする駐車領域の映像をカメラで撮像するときに、隣接する駐車領域に駐車している他の車両があれば、該車両の地面投影線を算出し、表示手段に表示される後方映像に地面投影線と進行予測曲線とを表示して駐車案内を行うので、たとえば映像の死角となるような他の車両の影の部分でも、他の車両の進行予測曲線に影響するか否かを確実に判断することができ、駐車領域に対し自車両を案内する際に、他の車両の映像では影になっている部分でも確実に他の車両に触れないで駐車領域に侵入し得るか否かを判断することができる。
さらに本発明で、前記駐車支援手段は、車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行うことを特徴とする。
【０００６】
本発明に従えば、カメラが車両の後方映像を撮像すると、表示手段に撮像した後方映像が画像表示される。駐車支援手段は、自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、後方映像に重ねて表示する。ガイドラインが自車両の車幅を後方に延長しているので、駐車領域などで隣接する駐車領域との境界線などに平行となった後で、後退する障害物との大体の距離を距離目盛に基づいて確認することができ、駐車を完了させて停止する位置までの距離などの判定を容易に行うことができる。
【０００７】
さらに本発明は、自車両が駐車すべき駐車位置を判定する駐車位置判定手段をさらに含み、
前記駐車支援手段は、進路予測手段によって算出される進路予測曲線の長さを、駐車位置判定手段によって判定される駐車位置までの距離に応じて調整して、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行うことを特徴とする。
【０００８】
本発明に従えば、自車両のステアリング角に応じて予測される進行予測曲線の長さを、自車両が駐車すべき駐車位置までの距離に応じて調整するので、進行予測曲線の終端が駐車位置となり、運転者にとって見やすい表示での駐車支援が可能になる。
【０００９】
さらに本発明で、前記進路予測手段は、ステアリング角センサによって検出されるステアリング角に応じて、自車両のルーフ部分の進路を予測し、予測結果を表す進行予測曲線を算出し、
前記駐車支援手段は、進路予測手段によって算出される車両のルーフ部分の進行予測曲線を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行うことを特徴とする。
【００１０】
本発明に従えば、自車両のルーフ部分の進行予測曲線を後方映像に重ねて表示して駐車支援を行うので、駐車領域が隣接している駐車中の車両のルーフなどに当たらないように、進行予測曲線を合わせて後退することによって、死角になる駐車スペースの隣の車両の側部に関係なく後退することができる。
【００１３】
さらに本発明は、カメラによって撮像される後方映像に基づき、自車両が駐車すべき駐車領域および該駐車領域に隣接する駐車領域について、自車両および駐車中の車両とともに平面的なモデルを生成する平面モデル生成手段をさらに含み、
前記駐車支援手段は、平面モデル生成手段によって生成される平面モデルを、表示手段に表示して駐車支援を行うことを特徴とする。
【００１４】
本発明に従えば、自車両が駐車しようとする駐車領域と隣接する駐車領域とを平面化して平面モデルとして表示し、合わせて自車両および他の駐車領域に駐車している車両を平面化して表示するので、駐車領域を上空から見た図のように表示して、解りやすい駐車案内を行うことができる。平面化しての表示であるので、自車両と駐車領域および隣接する駐車車両との間の位置関係や自車両の向きや進行方向を容易に把握することができる。
さらに本発明は、カメラによって撮像される後方映像に基づき、自車両および自車両が駐車すべき駐車領域を表示する平面的なモデルを生成する平面モデル生成手段をさらに含み、
前記駐車支援手段は、平面モデル生成手段によって生成される平面モデルを、表示手段に表示して駐車支援を行うことを特徴とする。
本発明に従えば、自車両が駐車しようとする駐車領域を平面化して平面モデルとして表示し、合わせて自車両を平面化して表示するので、前記駐車領域を上空から見た図のように表示して、解りやすい駐車案内を行うことができる。平面化しての表示であるので、自車両と駐車領域との間の位置関係や自車両の向きや進行方向を容易に把握することができる。
また本発明で、進路予測手段によって算出される進行予測曲線を、前記平面モデルに重ねて表示することを特徴とする。
本発明に従えば、自車両の進行予測曲線を平面モデルに重ねて表示して駐車支援を行うので、自車両が他の車両などに当たらないように、平面化して表示される進行予測曲線を合わせて後退することによって、死角になる駐車領域の隣の車両などに関係なく後退することができる。
【００１５】
また本発明で前記駐車支援手段は、自車両の後退方向が下向きになるように、前記表示手段への表示を行うことを特徴とする。
【００１６】
本発明に従えば、自車両の後退方向を下向きとして表示するので、運転者が表示手段を見たときに、運転者の感覚にあった解りやすい表示を行うことができる。
【００１７】
また本発明で、前記駐車支援手段は、前記表示手段に、前記カメラからの後方映像と、後方映像に重ねて表示する駐車支援用の画像とを、前記平面モデルと切換えて表示可能であることを特徴とする。
【００１８】
本発明に従えば、平面モデル化した駐車案内と、後方映像に従った駐車案内とを切換え可能であるので、実際の後方映像に基づく駐車支援と、平面モデル化した駐車支援とを任意に切換えて、運転者にとって解りやすい駐車支援を行うことができる。
【００１９】
さらに本発明は、予め設定される時間を計時するタイマと、
車両の進行方向の切換状態を検出する方向検出手段とをさらに含み、
前記駐車支援手段は、方向検出手段によって、車両の進行方向が後退方向に切換えられることが検出されるときに、カメラによって撮像される後方映像を表示手段に表示して運転者に対する駐車支援を行い、方向検出手段によって、車両の進行方向が後退方向から前進方向に切換えられることが検出されるときに、タイマによる計時を開始し、タイマに設定されている時間が経過するまでは、表示手段への後方映像表示による駐車支援を続けることを特徴とする。
【００２０】
本発明に従えば、車両が後退すると、後方映像に基づく駐車支援が行われ、車両の進行方向を後退から前進に切換えても、タイマに設定される時間が経過するまでは車両後方の状況を表示して駐車支援を行うので、前進および切返しの場合の後方状況の確認を容易に行うことができる。ステアリングの切返しなどを行う際に、どの程度まで前進すればよいのかの目安も解りやすく表示して支援することができる。
さらに本発明で、前記駐車支援手段は、自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、線で表示することを特徴とする。
本発明に従えば、カメラが車両の後方映像を撮像すると、表示手段に撮像した後方映像が画像表示される。駐車支援手段は、自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、後方映像に重ねて線で表示する。ガイドラインが自車両の車幅を後方に延長しているので、駐車領域などで隣接する駐車領域との境界線などに平行となった後で、後退する障害物との大体の距離を線で表示される距離目盛に基づいて確認することができ、駐車を完了させて停止する位置までの距離などの判定を容易に行うことができる。
さらに本発明は、車両が後退して駐車する際に、運転者を画像情報で支援する車両の駐車支援装置において、
自車両に搭載されるカメラが撮像する前記自車両の後方映像を画像表示する表示手段と、
自車両のステアリング角を検出するステアリング角センサと、
ステアリング角センサによって検出されるステアリング角に応じて、自車両の進路を予測し、予測結果を表す進行予測曲線を算出する進路予測手段と、
カメラが撮像中の駐車領域に隣接する駐車領域に、他の車両が駐車しているか否かを判定し、駐車していると判定されるときに、該車両の地面投影線を算出する車両投影手段と、
進路予測手段によって算出される進行予測曲線、および車両投影手段によって算出される車両の地面投影線を、表示手段の後方映像に重ねて表示し、駐車支援を行う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置である。
本発明に従えば、カメラによって車両の後方映像を撮像されると、表示手段に撮像した後方映像が画像表示される。駐車支援手段は、自車両の車幅を後方に延長したガイドライン、および車両後端部からの距離目盛を、後方映像に重ねて表示する。ガイドラインが自車両の車幅を後方に延長しているので、駐車領域などで隣接する駐車領域との境界線などに平行となった後で、後退する障害物との大体の距離を距離目盛に基づいて確認することができ、駐車を完了させて停止する位置までの距離などの判定を容易に行うことができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の各形態で運転支援を行う際に基本となる構成を示す。たとえば、車両１の運転者が、駐車場２に後退して駐車する際に、運転者の死角となる映像とともに、運転支援を行う。運転者が白線３などを目標として、正しい位置に駐車することができるように、情報ディスプレイ４の画面上に後方映像と進行予測曲線５とが表示される。情報ディスプレイ４は、たとえば液晶表示装置（ＬＣＤ）などで構成され、駐車支援のための電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」と略称する）である駐車アシストＥＣＵ６によって生成される運転支援用の画像を表示する。進行予測曲線５は、ステアリング７の操舵角であるステアリング角を駐車アシストＥＣＵ６に入力し、ステアリング角に基づく演算処理で求められ、情報ディスプレイ４に表示される。
【００２２】
駐車アシストＥＣＵ６による運転支援情報の提供は、変速機のシフトレバー８が、後退用のＲポジションに操作されることなどによって開始され、運転支援のための情報は、情報ディスプレイ４による映像ばかりではなく、スピーカ９を介する音響的な情報としても提供される。車両１の後退時の後方映像は、カメラユニット１０によって撮像される。カメラユニット１０は、たとえば車両１の後部に装着され、車両が後退する方向で、視野１０ａが駐車場２の方向を向くように設定される。ステアリング７のステアリング角は、ステアリング角センサ１１によって検出される。また、シフトレバー８が後退位置に操作されることは、バックランプの点灯状態を制御するスイッチ（以下、「ＳＷ」と略称する）へのＯＮ／ＯＦＦ信号であるバックランプＳＷ信号１２に従って判断する。
【００２３】
図２は、図１の車両１が、後退しながら駐車場２の白線３で示される駐車スペースに進入しようとしている状態を示す。車両１の後部に装着されているカメラユニット１０は、視野１０ａ内の映像を撮像する。視野１０ａ内には、車両１の運転者にとっては死角となる部分が多く含まれるように設定される。ステアリング角センサ１５によって検出されるステアリング角に対応するパルス信号、および車両が後退している状態でＯＮになる変速機から出力されるバックランプＳＷ信号１６は、駐車アシストＥＣＵ６に与えられる。
【００２４】
駐車アシストＥＣＵ６は、カメラユニット１０からのＮＴＳＣ方式の映像信号と、ステアリング角センサ７からのステアリング角の操作に対応するパルス信号と、後退時に点灯するバックランプＳＷ信号１６とに応答して、情報ディスプレイ４に対して車両１の進行予測曲線５の表示と、進行予測曲線５に沿う３次元的な情報画像での駐車支援を行う。
【００２５】
図３は、図１の駐車アシストＥＣＵ６の内部構成を示す。駐車アシストＥＣＵ６内には、全体的な制御や演算を行うデジタル信号プロセッサ（以下、「ＤＳＰ」と略称する）２０が含まれる。ＤＳＰ２０に対して、バス２１を介して周辺の回路が接続される。カメラユニット１０からの映像信号は、ＮＴＳＣ方式の複合映像信号として、アンプ＋フィルタ回路２２に入力される。アンプ＋フィルタ回路２２は、映像信号中のアナログの映像成分を選択的に増幅し、その出力はアナログデジタル変換（以下、「ＡＤＣ」と略称する）回路２３で、デジタル信号に変換され、フィ−ルドバッファ回路２４に記憶される。アンプ＋フィルタ回路２２からは、同期分離回路２５にも映像信号が与えられ、水平同期や垂直同期用の同期信号成分が分離されて、ＤＳＰ２０に入力される。ＤＳＰ２０には、ステアリング角センサ１１からの角変位検出信号、およびステアリング７のセンタ位置を検出するときに発生されるセンタ位置検出信号も、バッファ回路２６を介して入力される。さらにバックランプＳＷ信号も、バッファ回路２６を介してＤＳＰ２０に入力される。
【００２６】
ＤＳＰ２０は、バス２１を介して接続されるプログラムメモリ２７に予め設定されるプログラムに従って動作する。また、データメモリ２８には、プログラムメモリ２７のプログラム動作の際に必要なデータが予め記憶されている。ＤＳＰ２０は、入力される映像信号に基づき、白線３などの認識を行ったり、ステアリング７の角変位操作に従って進行予測曲線５の生成のための演算処理を行う。
【００２７】
生成された画像は、ＳＷ回路３０によって出力が切換可能なフィールドバッファ回路３１，３２に記憶される。フィールドバッファ回路３１，３２は、ＳＷ回路３０によって選択されて、デジタルアナログ変換（以下、「ＤＡＣ」と略称する）回路３３から、フィルタ＋アンプ回路３４を介して、情報ディスプレイ４にＮＴＳＣ方式の映像出力として与えられる。駐車アシストＥＣＵ６の全体に対しては、電源３５から動作用の電力が供給される。リセット回路３６からは、リセット信号が供給され、駐車アシストＥＣＵ６は、初期状態からプログラムに従う動作を開始する。ＣＬＫ＋分周回路３７は、駐車アシストＥＣＵ６が行う動作の基準タイミングとなるクロック信号や、それを分周した信号を供給する。
【００２８】
図４は、本発明の実施の第１形態で、駐車アシストのための画像を表示している状態を簡略化して示す。本実施形態では、カメラユニット１０によって撮像される後方映像中に、駐車用ストッパなどの障害物４０が存在するときに、距離を判別しやすいように、ガイドライン４１，４２および距離目盛４３，４４，４５の表示を行う。ガイドライン４１，４２は、車両１の両側をそれぞれ後方に延長した直線であり、距離目盛４３，４４，４５は車両後端部からの距離を示すラインである。ガイドライン４１，４２は、幅が車幅に相当するので、駐車スペースを示す白線３などと平行になれば、ガイドライン４１，４２の方向に直線的に後退すればよいことになる。したがって、図４の画像を表示することによって、後退する場合の障害物４０との概略的な距離を容易に確認することができ、停止位置の目標が付けやすくなる。
【００２９】
図５は、本発明の実施の第２形態で、駐車アシストのための画像を表示している状態を簡略化して示す。本実施形態では、進行予測曲線５の長さを駐車位置までの距離に応じて調節する。駐車位置は、たとえば駐車用ストッパなどの障害物４０の存在する位置に設定することができる。したがって、車両１の後方映像に重ねて表示される進行予測曲線５の長さは、車両１の後端から障害物４０までとなる。駐車位置までの距離に応じて進行予測曲線５の長さを調整することができるので、運転者にとって見やすい表示が可能になる。
【００３０】
図６は、本発明の実施の第３形態で、駐車アシストのための画像を表示している状態を簡略化して示す。本実施形態では、横に並んでいる３つの駐車スペース５０，５１，５２を想定する。両側の駐車スペース５０，５２には、他の車両５３，５４が既に駐車している。運転中の車両１が車両５３，５４間の空いた駐車スペース５１に後退して進入する際に、駐車スペース５１の隣に駐車している車両５３，５４のルーフに当らないように、ルーフ部分の進行予測曲線５５を表示する。
【００３１】
車両１は３次元的な形状を有するので、車両１の底部に相当する進行予測曲線５では、隣の車両５３の陰に隠れて死角となっている部分などで、ルーフ部分などが他の車両５３，５４や障害物などと当るか否かを判断することは困難である。ルーフ部分の進行予測曲線５５を表示すれば、隣接する車両５３，５４のルーフに当らないように案内して、駐車支援を行うことができる。
【００３２】
図７は、本発明の実施の４形態で、駐車アシストのための画像を表示している状態を簡略化して示す。本実施形態では、図６の実施形態と同様に、横に並んでいる３つの駐車スペース５０，５１，５２のうちの両側の駐車スペース５０，５２に車両５３，５４がそれぞれ駐車している場合を想定する。各車両５４，５４に対しては、地面への投影線５６，５７をそれぞれ表示する。駐車スペース５１の隣の駐車スペース５０，５２に駐車している車両５３，５４の投影線５６，５７を表示することによって、特に、映像の死角になる駐車スペース５１の手前側の車両５３の側部に関係なく、確実に駐車スペース５１に車両１を進入させることができる。
【００３３】
図８は、本発明の実施の５形態で、駐車アシストのための画像を表示している状態を簡略化して示す。本実施形態でも、図６および図７の実施形態と同様に、横に並んでいる３つの駐車スペース５０，５１，５２のうちの両側の駐車スペース５０，５２に車両５３，５４がそれぞれ駐車している場合を想定する。本実施形態では、駐車スペース５１の隣に駐車している車両５３，５４と自車両１とを平面的にモデル化し、上空から見た図のような平面モデル８０として表示する。平面モデル８０は、映像から認識される駐車スペース５０，５１，５２および車両５３，５４の概略的な形状や、車両１の相対的な位置、および予め入力されている車両１の形状などに基づいて、ＤＳＰ２０によって生成される。車両１の上空からの客観的な平面表示にすることによって、自車両１と駐車スペース５１および両隣の駐車車両５３，５４との位置関係や、自車両１の向きおよび進行方向が把握しやすくなる。
【００３４】
また、図８に示す平面表示では、自車両１の後退方向が情報ディスプレイ４の表示画面上で下向きになるように表示している。このような方向で平面表示することによって、駐車スペース５１に入って落着くという運転者の感覚に合った表示を行うことができる。さらに、平面モデル８０も、通常利用する駐車上であれば駐車スペース５０，５１，５２の形状などについても予めデータとして入力しておくこともできる。
【００３５】
図９は、本発明の実施の第６形態に用いる駐車アシストＥＣＵ６６の概略的な電気的構成を示す。駐車アシストＥＣＵ６６は、図３に示す駐車アシストＥＣＵ６に類似し、対応する部分には同一の参照符を付して重複する説明は省略する。角変位検出信号およびセンタ位置信号とともに、シフトレバー８の操作位置を示すシフトレバー位置信号および切換スイッチ６７からの信号がバッファ回路６８を介してＤＳＰ２０に入力される。バス２１には、タイマ６９も接続され、ＤＳＰ２０が時間を設定して、設定される時間の計時を行わせることができる。
【００３６】
切換スイッチ６７は、図８に示すような平面モデル８０の表示と、たとえば図６や図７のような通常の後方映像画面表示とを切換えるために用いる。車両１の運転者は、切換スイッチ６７を操作して、駐車スペースなどの状況に応じて、判りやすい表示を選ぶことができる。
【００３７】
図１０は、図９の実施形態で駐車支援を行う手順を示す。ステップｓ１から手順を開始し、ステップｓ２では、シフトレバー８がバックギアの位置になっているか否かを、シフトレバー位置信号によって判断する。シフトレバー８がバックギアの位置に操作されていれば、駐車アシストモードになっていると判断され、ステップｓ３で切換スイッチ６７が平面モデル８０側に切換えられているか否かが判断される。平面モデル８０側に切換えられていれば、ステップｓ４で平面モデル８０の表示が行われる。ステップｓ３で、切換スイッチ６７が平面モデル８０側に切換えられていないと判断されるときは、ステップｓ５で後方映像の表示が行われる。
【００３８】
ステップｓ４またはステップｓ５の終了後、ステップｓ６では、シフトレバー８がドライブ位置に操作されているか否かが判断される。シフトレバー８がドライブ位置に操作されていなければ、後退して駐車する運転状態が続いていると判断され、ステップｓ３に戻り、以下、ステップｓ３からステップｓ６までを繰返す。
【００３９】
シフトレバー８がドライブ位置に操作されれば、車両は前進する。本実施形態では、ステアリングの切り返しなどのために、一旦後退した後、少し前進し、その後再び後退して駐車する場合にも、有効な駐車支援を行うことができるように、一定時間は駐車支援を続ける。このため、ステップｓ７でタイマ６９の計時をスタートさせ、ステップｓ８でタイマ６９の計時が終了するまで、駐車案内を続ける。ステップｓ８でタイマ６９の計時が終了したとき、またはステップｓ２でシフトレバー８がバック位置でないと判断されるとき、ステップｓ９で手順を終了する。なお、タイマ６９には、予め一定時間、たとえば数十秒程度を設定しておく。この時間が経過する前に、シフトレバー８がバック位置に操作されるときは、ステップｓ３に戻るようにすることもできる。
【００４０】
以上説明した各実施形態では、駐車アシストＥＣＵ６，６６で演算処理および制御のためにＤＳＰ２０を用いているけれども、汎用のＣＰＵを用いることもできる。また、ＤＳＰやＣＰＵは複数個組合わせて用いることもできる。さらに、画像処理に対しては、専用の半導体集積回路を使用することもできる。
【００４１】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、自車両の進行予測曲線が後方映像中で隣接する駐車領域に駐車している他の車両の影になっても、他の車両について地面投影線を表示して、進行予測曲線と地面投影線とで駐車のために運転支援を行うので、映像の死角となる部分でも、確実に駐車領域への自車両の進行予測曲線と他の車両との位置関係の確認を行うことができる。
さらに本発明によれば、車両の車幅を延長したガイドラインと距離の目盛とを後方映像に重ねて表示し、運転者にとて解りやすい駐車支援を行うことができる。
【００４２】
さらに本発明によれば、後方映像とともに表示する進行予測曲線の長さを、停車位置までの距離に応じて調整するので、後方映像中で駐車までに進行する経路を運転者に解りやすく表示して、適切な駐車支援を行うことができる。
【００４３】
さらに本発明によれば、自車両のルーフ部分の進行予測曲線を後方映像に重ねて表示して、隣接車両のために死角となる部分が後方映像中に存在しても車両のルーフに当たらないように進行予測曲線を合わせて後退することによって、有効に駐車支援を行わせることができる。
【００４５】
さらに本発明によれば、平面モデルによって、駐車領域の自車両と他車両とを上空から見た図のように表示して駐車支援を行うことができるので、自車両と駐車領域および隣接する駐車領域に駐車している車両との位置関係や自車両の向きおよび進行方向の把握を容易に行うことができる。
さらに本発明によれば、平面モデルによって、駐車領域と自車両とを上空から見た図のように表示して駐車支援を行うことができるので、自車両と駐車領域との位置関係や自車両の向きおよび進行方向の把握を容易に行うことができる。
さらに本発明によれば、自車両の進行予測曲線を平面モデルに重ねて表示することによって、駐車領域と自車両と進行予測曲線とを上空から見た図のよう表示することができ、進行予測曲線に合わせて後退することによって、有効に駐車支援を行わせることができる。
さらに本発明によれば、自車両の後退方向を下向きとして表示するので、運転者が表示手段を見たときに、運転者の感覚にあった解りやすい表示を行うことができる。
【００４６】
また本発明によれば、平面モデル化しての駐車案内と、後方映像を表示しての駐車案内とを切換可能であるので、たとえば駐車場の状況などに合わせて適切な支援を切換えて選択することができる。
【００４７】
さらに本発明によれば、車両を後退状態から前進状態に切換えた後でも、一定時間は後方映像に基づく駐車支援のための画像が表示されるので、前進や切返しのための車両後方状況の確認を容易に行うことができる。
さらに本発明によれば、車両の車幅を延長したガイドラインと距離の目盛とを後方映像に重ねて線で表示し、運転者にとって解りやすい駐車支援を行うことができる。
さらに本発明によれば、車両の車幅を延長したガイドラインと距離の目盛とを後方映像に重ねて表示し、運転者にとって解りやすい駐車支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の各形態で駐車支援を行う基本的な構成を示すブロック図である。
【図２】図１の車両１が駐車場２に後退して駐車する状態を示す図である。
【図３】図１の駐車アシストＥＣＵ６の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の第１形態の駐車支援で、情報ディスプレイ４に表示される画像簡略化して示す図である。
【図５】本発明の実施の第２形態の駐車支援で、情報ディスプレイ４に表示される画像簡略化して示す図である。
【図６】本発明の実施の第３形態の駐車支援で、情報ディスプレイ４に表示される画像簡略化して示す図である。
【図７】本発明の実施の第４形態の駐車支援で、情報ディスプレイ４に表示される画像簡略化して示す図である。
【図８】本発明の実施の第５形態の駐車支援で、情報ディスプレイ４に表示される画像簡略化して示す図である。
【図９】本発明の実施の第６形態で使用する駐車アシストＥＣＵ６６の電気的構成を示すブロック図である。
【図１０】図９の実施形態での制御手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１，５３，５４  車両
２  駐車場
４  情報ディスプレイ
５  進行予測曲線
６，６６  駐車アシストＥＣＵ
７  ステアリング
８  シフトレバー
１０  カメラユニット
１０ａ  視野
１１  ステアリング角センサ
１２  バックランプＳＷ信号
２０  ＤＳＰ
２７  プログラムメモリ
２８  データメモリ
４０  障害物
４１，４２  ガイドライン
４３，４４，４５  距離目盛
５０，５１，５２  駐車スペース
５５  ルーフ部分の進行予測曲線
５６，５７  投影線
６０  平面モデル
６７  切換スイッチ
６９  タイマ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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