【手続補正書】
【提出日】平成25年2月13日(2013.2.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路曲率推定システムであって、
ａ．少なくとも１つの道路曲率推定サブシステムであって、前記少なくとも１つの道路曲率推定サブシステムは、
ｉ．第１の道路曲率推定サブシステムであって、
ａ）．道路上の車両の縦速度を計測し、それに応答して縦速度の測度を生成するように適合された速度センサ；および
ｂ）．前記車両のヨーレートの測度の供給源；
を含む、第１の道路曲率推定サブシステム；
ｉｉ．第２の道路曲率推定サブシステムであって、
ａ）．車両ナビゲーションシステム；および
ｂ）．マップデータベース；
を含む、前記第２の道路曲率推定サブシステム；
ｉｉｉ．前記道路上を移動しているターゲット車両のレーダー計測値を提供するレーダーシステムを含む、第３の道路曲率推定サブシステム；
ｉｖ．関連する道路の画像を提供するように適用された視覚システムを含む、第４の道路曲率推定サブシステム；
から成る群から選択される、前記少なくとも１つの道路曲率推定サブシステム；および、
ｂ．前記少なくとも１つの道路曲率推定サブシステムに動作可能に結合されたプロセッサ；
を含み、
前記プロセッサは、対応する複数の異なる道路モデルに関連する複数の曲率推定器を含み、前記曲率推定器のそれぞれは、対応する少なくとも１つの道路曲率推定サブシステムに応答する対応する前記異なる道路モデルの少なくとも１つの関連する曲率パラメータを推定するように適合されており、前記複数の曲率推定器は、対応する複数の曲率推定値の生成を提供するように、互いに並列に動作し、前記対応する複数の曲率推定値のそれぞれは、異なる対応する道路モデルに対応し、前記プロセッサは、前記異なる道路モデルの最も可能性の高いものを、前記複数の曲率推定値に応答する最も可能性の高い道路モデルとして選択し、前記プロセッサは、前記最も可能性の高い道路モデルの前記少なくとも１つの曲率パラメータを、前記道路の曲率の推定値として出力する、道路曲率推定システム。
【請求項２】
プロセッサが、既知の移行確率に応答して、１つのモードから別のモードへの移行を提供するマルコフ連鎖を特徴とするモードジャンププロセスを組み入れた相互作用多重モデルアルゴリズムを含み、ここで異なるモードは前記異なる道路モデルに対応する、請求項１に記載の道路曲率推定システム。
【請求項３】
相互作用多重モデルアルゴリズムが、
ａ．モード条件フィルタ初期化プロセス；
ｂ．モード条件状態伝播プロセス；
ｃ．モード条件状態伝播と共分散伝播との組合せ；
ｄ．モード条件更新プロセス；
ｅ．確率評価および更新プロセス；および
ｆ．状態推定値および共分散推定値を出力するプロセスを含む、請求項２に記載の道路曲率推定システム。
【請求項４】
複数の異なる道路モデルが、直線道路モデル、２次曲線道路モデル、およびクロソイド道路モデルから選択される、少なくとも２つの道路モデルを含む、請求項１に記載の道路曲率推定システム。
【請求項５】
前記車両のヨーレートの測度の供給源が、
前記車両のヨーレートを計測し、それに応答してヨーレートの第１の測度を生成するように適合されたヨーレートセンサを含み、
前記ヨーレートセンサが、
前記車両の少なくとも１つの操舵輪に関連する操舵角を計測し、それに応答して操舵角の第１の測度を生成するように適合された操舵角センサをさらに含み、
前記プロセッサが、さらに前記操舵角センサと動作可能に結合され、前記車両の前記縦速度が閾値よりも大きい場合には、前記プロセッサは、前記ヨーレートの第１の測度と、前記縦速度の測度とに応答して、前記道路の曲率を推定するように適合されており、前記車両の前記縦速度が閾値よりも小さい場合には、前記プロセッサは、前記道路の曲率に拘わらず、前記操舵角の測度と、前記縦速度の測度とに応答して、前記道路の少なくとも１つの曲率パラメータの推定値を生成するように適合されている、請求項１に記載の道路曲率推定システム。
【請求項６】
プロセッサが、少なくとも１つのカルマンフィルタを含み、該少なくとも１つのカルマンフィルタは、縦速度の測度並びに少なくとも次の一方：ヨーレートの第１の測度、および操舵角の測度と縦速度の測度とに応答するヨーレートの第２の測度に応答して、少なくとも１つの曲率パラメータの推定値を生成するように適合されており、前記少なくとも１つの曲率パラメータは、道路の曲率を表す、請求項５に記載の道路曲率推定システム。
【請求項７】
少なくとも１つのカルマンフィルタが、第１および第２のカルマンフィルタを含み、前記第１のカルマンフィルタは、縦速度の測度と、ヨーレートの第１または第２の測度とに応答して、ホスト状態の推定値を含む出力を生成するように適合されており、前記ホスト状態は、ヨーレート、ヨー加速度、縦速度および縦加速度を含み、前記第２のカルマンフィルタは、前記第１のカルマンフィルタからの前記出力に応答して、少なくとも１つの曲率パラメータの推定値を生成するように適合されている、請求項５に記載の道路曲率推定システム。
【請求項８】
プロセッサが、少なくとも１つのカルマンフィルタを含み、該少なくとも１つのカルマンフィルタは、縦速度の測度とヨーレートの第１または第２の測度とに応答して、車両の軌跡の推定値を含む出力を生成するように適合されており、前記プロセッサは、前記軌跡のカーブフィットから少なくとも１つの曲率パラメータの少なくとも１つの推定値を求めるように適合されている、請求項５に記載の道路曲率推定システム。
【請求項９】
カーブフィットが、スライドウィンドをまたいで行われる、請求項８に記載の道路曲率推定システム。
【請求項１０】
スライドウィンドの長さが、少なくとも１つの曲率パラメータの少なくとも１つの推定値に応答するように適合されている、請求項９に記載の道路曲率推定システム。
【請求項１１】
前記プロセッサが、少なくとも１つのカルマンフィルタを含み、該少なくとも１つのカルマンフィルタは、前記縦速度の測度と前記ヨーレートの測度とに応答して、少なくとも１つの曲率パラメータに関連する推定値を生成するように適合されており、前記少なくとも１つの曲率パラメータは、前記道路の曲率を表し、少なくとも１つの前記カルマンフィルタは、スライドウィンドを含む、請求項１に記載の道路曲率推定システム。
【請求項１２】
スライドウィンドの長さが、少なくとも１つの曲率パラメータの少なくとも１つの推定値に応答するように適合されている、請求項１１に記載の道路曲率推定システム。
【請求項１３】
前記プロセッサが、第１および第２のカルマンフィルタを含み、前記第１のカルマンフィルタは、前記縦速度の測度と前記ヨーレートの測度とに応答して、複数のホスト状態変数の推定値を含む出力を生成するように適合されており、前記複数のホスト状態変数は、ヨーレート、ヨー加速度、縦速度および縦加速度を含み、前記第２のカルマンフィルタは、複数の前記ホスト状態変数から計算される計測値に応答して、少なくとも１つの状態変数の推定値を生成するように適合されており、少なくとも１つの曲率パラメータは、前記第２のカルマンフィルタの少なくとも１つの状態変数から計算される、請求項１に記載の道路曲率推定システム。
【請求項１４】
第２のカルマンフィルタの少なくとも１つの状態変数が、曲率の時間微分に関係する、請求項１３に記載の道路曲率推定システム。