(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラを車両に取付ける際に、カメラによって撮像しながら、撮像される画像を処理して、画像上の基準点の位置を算出し、
算出された基準点の位置に基づいて、カメラの取付け状態が許容範囲内にあるか否かを判定し、
判定結果を通知し、
前記基準点は、画像中に路面上に引かれる白線が検出されるときに、白線検出位置から算出される無限遠点であることを特徴とする車載用カメラの取付方法。
【請求項２】
前記基準点として、前記画像内で前記白線の最も手前側に位置する点である最近点も含むことを特徴とする請求項１記載の車載用カメラの取付方法。
【請求項３】
前記基準点は、カメラの視野内に設置される物体の画像上に設定されることを特徴とする請求項１または２記載の車載用カメラの取付方法。
【請求項４】
前記カメラには、操作部の手動操作によりその動作が制御されるモータによる駆動で取付状態を変更する機構が設けられ、前記判定結果の通知に従って、カメラの取付状態が許容範囲内になるように、前記操作部の手動操作でモータの駆動状態を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車載用カメラの取付方法。
【請求項５】
前記カメラには、取付状態をモータによる駆動で変更する機構が設けられ、
前記判定結果の通知に従って、カメラの取付状態が許容範囲内になるように、モータの駆動状態を自動的に制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車載用カメラの取付方法。
【請求項６】
前記判定結果の通知は、音響出力で行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の車載用カメラの取付方法。
【請求項７】
前記通知は、前記基準点位置からのずれ量に対応する前記音響出力の音量の変化で行うことを特徴とする請求項６記載の車載用カメラの取付方法。
【請求項８】
前記通知は、前記基準点からのずれ量に対応する前記音響出力の音色変化で行うことを特徴とする請求項６記載の車載用カメラの取付方法。
【請求項９】
前記通知は、前記基準点からのずれ量に対応する前記音響出力の音間隔変化で行うことを特徴とする請求項６記載の車載用カメラの取付方法。
【請求項１０】
前記判定結果の通知は、視覚表示で行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の車載用カメラの取付方法。
【請求項１１】
前記通知は、前記基準位置からのずれ量に対応して、視覚表示位置を変化させて行うことを特徴とする請求項１０記載の車載用カメラの取付方法。
【請求項１２】
前記通知は、前記基準位置からのずれ量に対応する速度で、視覚表示を点滅させて行うことを特徴とする請求項１０記載の車載用カメラの取付方法。
【請求項１３】
前記通知は、前記基準位置からのずれ量に対応して、視覚表示の面積を変化させて行うことを特徴とする請求項１０記載の車載用カメラの取付方法。
【請求項１４】
前記通知は、前記基準位置からの明るさが変化するように視覚表示を変化させて行うことを特徴とする請求項１０記載の車載用カメラの取付方法。
【請求項１５】
カメラによって撮像される画像中から、予め定められる対象物を認識する認識手段と、
認識手段によって認識される対象物の画像に基づいて、基準点位置を算出する算出手段と、
算出手段によって算出される基準点の位置と、カメラが車両に搭載される状態で撮像すべき画像中の基準点の位置とのずれ量を算出し、ずれ量が予め定める許容範囲内にあるか否かを判断する判断手段と、
判断手段の判断結果を通知する通知手段とを含み、
前記基準点は、画像中に路面上に引かれる白線が検出されるときに、白線検出位置から算出される無限遠点であることを特徴とする車載用カメラの画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両にカメラを取付けるための車載用カメラの取付方法および画像処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両にカメラを搭載し、車両の後方など運転者から死角になる部分の画像を撮像して運転の補助を行ったり、たとえば特開平９ー１２６７５６や特開平９ー１２６７５９に記載されているように、一対のカメラで両眼立体視法による距離測定を行ったりしている。
【０００３】
車両に搭載するカメラの車体への取付けの際には、カメラの中心軸を所定の方向となるように調整する必要がある。このような調整では、従来、カメラが撮像する画像についての映像出力信号を用いて、たとえば画像の中心と所定の方向との位置関係に基づいて、画像を見ながら調整するようにしている。
【０００４】
図１２は、従来の車載用の画像処理のための電気的な構成を示す。カメラ１は、ＣＣＤなどの撮像素子やレンズなどの光学系部品を備え、所定の視野内の画像を撮像する。カメラ１が撮像した画像を表す映像出力信号は、カメラ１を含む画像処理装置２の画像処理部３に入力される。画像処理部３は、カメラ１が撮像した画像に基づく演算処理、たとえば両眼立体視法による距離測定のための演算処理などを行う。
【０００５】
画像処理部３からの映像出力信号は、映像出力回路部４で増幅され、表示用モニタ５で画像として表示させる。カメラ１を車体の所定位置に取付ける際には、カメラ１の取付状態を調整する作業者に、現在の取付状態に対応して撮像される画像として表示する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車載用カメラの取付けの際の調整は、作業者が表示用モニタ５のモニタ画面を見ながら行う。このため、表示用モニタ５に映像出力信号を供給する映像出力回路部４も必要となる。カメラ１を搭載する本来の目的は、画像処理部３で画像処理を行い、その結果で車両の運転などの支援を行うことである。したがって、カメラ１および画像処理部３が画像処理に必要な部分６である。しかしながら、調整のときにのみ使用する映像出力回路４の付加が必要となるので、コストアップにつながる。また、作業者が表示用モニタ５の画面を見ながら取付作業を行う必要があるので、カメラ１の撮像方向や取付位置周辺に対する充分な観察を行うことができない。
【０００７】
本発明の目的は、車体への取付けに伴う調整を、簡単な構成で精度よく行うことができる車載用カメラの取付方法および車載用カメラの画像処理装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、カメラを車両に取付ける際に、カメラによって撮像しながら、撮像される画像を処理して、画像上の基準点の位置を算出し、
算出された基準点の位置に基づいて、カメラの取付け状態が許容範囲内にあるか否かを判定し、
判定結果を通知し、
前記基準点は、画像中に路面上に引かれる白線が検出されるときに、白線検出位置から算出される無限遠点であることを特徴とする車載用カメラの取付方法である。
【０００９】
本発明に従えば、カメラを車両に取付ける際に、カメラは撮像を行い、撮像された画像は処理されて、画像上の基準点の位置が算出される。算出された基準点の位置に基づいて、カメラの取付状態が許容範囲内であるか否かが判定され、判定結果が通知されるので、カメラが撮像する画像を表示用モニタなどで直接見ないでも、判定結果の通知に従って、カメラの取付状態が所定の撮像方向に正確に向けられるように調整を行うことができる。
【００１１】
また、基準点として画像中の路面上に引かれる白線が収斂する無限遠点を選択するので、画像中に白線が検出されれば、無限遠点を容易に検出して、カメラの取付状態調整のための基準位置として利用することができる。
【００１２】
また本発明で前記基準点として、前記画像内で前記白線の最も手前側に位置する点である最近点も含むことを特徴とする。
【００１３】
本発明に従えば、カメラの取付状態を調整する基準点として、画像内で白線の最も手前側に位置する点である最近点も含むので、カメラの視野が適切な範囲となるように取付状態を調整することができる。
【００１４】
また本発明で前記基準点は、カメラの視野内に設置される物体の画像上に設定されることを特徴とする。
【００１５】
本発明に従えば、カメラの視野内に設置される物体の画像上に基準点を設定するので、たとえば標準な調整場所を設けて調整を行ったり、車間距離表示が設けられている道路上で前方車両を視野内に捕えて調整を行い、カメラを適切な取付状態に調整することができる。
【００１６】
また本発明で前記カメラには、操作部の手動操作によりその動作が制御されるモータによる駆動で取付状態を変更する機構が設けられ、
前記判定結果の通知に従って、カメラの取付状態が許容範囲内になるように、前記操作部の手動操作でモータの駆動状態を制御することを特徴とする。
【００１７】
本発明に従えば、カメラの取付状態の調整は、操作部の手動操作によりその動作が制御されるモータを駆動して取付状態を変更する機構で行うので、手動で直接調整するよりも、微妙な調整を容易に行うことができる。
【００１８】
また本発明で前記カメラには、取付状態をモータによる駆動で変更する機構が設けられ、
前記判定結果の通知に従って、カメラの取付状態が許容範囲内になるように、モータの駆動状態を自動的に制御することを特徴とする。
【００１９】
本発明に従えば、カメラの取付状態の調整は、モータの駆動状態を自動的に制御して行うので、最適な状態となるように確実に調整することができる。
【００２０】
また本発明で前記判定結果の通知は、音響出力で行うことを特徴とする。
【００２１】
本発明に従えば、判定結果の通知を音響出力で行うので、カメラの取付状態の調整時には表示モニタ画面などを見る必要はなく、カメラの周辺や視野の方向のみの取付状態を調整することができる。
【００２２】
また本発明で前記通知は、前記基準点位置からのずれ量に対応する前記音響出力の音量の変化で行うことを特徴とする。
【００２３】
本発明に従えば、取付状態の調整の際に、基準位置からのずれの量が音響出力の音量の変化として通知されるので、調整の結果によるずれ量の変化が判りやすくなり、容易にずれが少なくなる方向に調整することができる。
【００２４】
また本発明で前記通知は、前記基準点からのずれ量に対応する前記音響出力の音色変化で行うことを特徴とする。
【００２５】
本発明に従えば、ずれ量に対応して音響出力の音色変化で通知が行われるので、音色とずれ量とを関連付けて、ずれ量の調整を容易に行うことができる。
【００２６】
また本発明で前記通知は、前記基準点からのずれ量に対応する前記音響出力の音間隔変化で行うことを特徴とする。
【００２７】
本発明に従えば、基準点からのずれ量に対応する通知を、音響出力の音間隔の変化で行うので、他の要因で音響出力の音色や音量が変化しても、確実にずれ量に対する許容範囲内にあるか否かを通知することができる。
【００２８】
また本発明で前記判定結果の通知は、視覚表示で行うことを特徴とする。
【００２９】
本発明に従えば、判定結果の通知を視覚表示で行うので、判定結果を判りやすい情報として表示することができる。
【００３０】
また本発明で前記通知は、前記基準位置からのずれ量に対応して、視覚表示位置を変化させて行うことを特徴とする。
【００３１】
本発明に従えば、基準位置からのずれ量に対応して、視覚表示位置が変化するので、視覚表示位置に基づいてずれ量を判断し、ずれ量が小さくなるようにカメラの取付状態を調整することができる。
【００３２】
また本発明で前記通知は、前記基準位置からのずれ量に対応する速度で、視覚表示を点滅させて行うことを特徴とする。
【００３３】
本発明に従えば、基準位置からのずれ量に対応する速度で視覚表示が点滅するので、点滅の速度に応じてずれ量が小さくなるようにカメラの取付状態を調整することができる。
【００３４】
また本発明で前記通知は、前記基準位置からのずれ量に対応して、視覚表示の面積を変化させて行うことを特徴とする。
【００３５】
本発明に従えば、ずれ量に応じて視覚表示の表示面積が変化するので、ずれ量が小さくなる方向に容易に調整することができる。
【００３６】
また本発明で前記通知は、前記基準位置からの明るさが変化するように視覚表示を変化させて行うことを特徴とする。
【００３７】
本発明に従えば、基準点からのずれ量に対応して視覚表示の明るさが変化するので、明るさの変化に基づいてずれ量が小さくなるようにカメラの取付状態を調整することができる。
【００３８】
さらに本発明は、カメラによって撮像される画像中から、予め定められる対象物を認識する認識手段と、
認識手段によって認識される対象物の画像に基づいて、基準点位置を算出する算出手段と、
算出手段によって算出される基準点の位置と、カメラが車両に搭載される状態で撮像すべき画像中の基準点の位置とのずれ量を算出し、ずれ量が予め定める許容範囲内にあるか否かを判断する判断手段と、
判断手段の判断結果を通知する通知手段とを含み、
前記基準点は、画像中に路面上に引かれる白線が検出されるときに、白線検出位置から算出される無限遠点であることを特徴とする車載用カメラの画像処理装置である。
【００３９】
本発明に従えば、カメラによって撮像される画像中予め定める対象物が、認識手段によって認識される。算出手段は、認識される対象物の画像に基づいて基準点の位置を算出し、基準点の位置に基づいてカメラが車両に搭載される状態で撮像する画像中の基準点の位置とのずれ量が計算され、許容範囲内にあるか否かを判断手段によって判断される。判断結果は、通知手段によって通知されるので、車載用カメラの取付状態を調整しようとするときには、通知に従って基準位置までのずれ量が小さくなるように調整して、適切な撮像状態を得ることができる。撮像した画像を表示しながら調整を行う必要がないので、画像を表す映像出力信号を増幅する出力回路などを設ける必要がなく、画像処理装置の製造原価を低減することができる。また、基準点として画像中の路面上に引かれる白線が収斂する無限遠点を選択するので、画像中に白線が検出されれば、無限遠点を容易に検出して、カメラの取付状態調整のための基準位置として利用することができる。
【００４０】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の一形態の基本的な考え方を示す。図１（ａ）は、撮像すべき画像１０の基本的内容を示し、図１（ｂ）は、画像１０を撮像するための構成を示す。画像１０は、ＣＣＤなどの撮像素子を有するカメラ１１で撮像される。画像１０を撮像したカメラ１１からは、映像信号が出力され、カメラ１１を含む画像処理装置１２内の画像処理部１３で処理される。本実施形態では、画像処理装置１２は、カメラ１１を取付ける目的の画像処理を行うとともに、カメラ１１を車両に取付ける際の調整時にも、取付状態が適切であるか否かの判断を行う。画像処理装置１２の判断結果は、ブザーや、発光ダイオード（以下、「ＬＥＤ」と略称する）や液晶表示素子（ＬＣＤ）などのディスプレイなどの結果出力部１４に出力され、音響出力あるいは視覚表示で判断結果の通知が行われる。画像処理装置１２は、基本的に、カメラ１１および画像処理部１３の画像処理に必要な部分１５のみで構成される。
【００４１】
カメラ１１が撮像する画像１０には、たとえば車両の走行方向前方の路面１６が撮像される。路面１６には、車線の境界を示す白線１７が引かれており、平坦かつ直線の路面１６では、隣接する白線１７は平行である。カメラ１１は、透視図法に従う画像１０を撮像するので、平行な白線１７の先端は、無限遠点１８で一致するように収斂する。また、カメラ１１の視野内では、白線１７の最も手前側に位置する点として、最近点１９も容易に識別することができる。
【００４２】
図２は、図１の構成で、カメラ１１を車両に取付ける際の手順を示す。図２（ａ）は、全体的な取付手順を示す。ステップａ１で、カメラの取付方向を認識する。図１（ａ）の画像１０のように、路面１６に白線１７が引かれていれば、白線１７を認識し、その延長上の無限遠点１８や、最近点１９の認識も行う。ステップａ２では、ステップａ１で認識された無限遠点１８や最近点１９が、画像１０の上下方向で、適切な位置となるような取付角度の調整が行われる。ステップａ３では、カメラ取付方法の通知に基づいて、無限遠点１８や最近点１９が、画像１０の左右方向で適切な位置になるような調整が行われる。
【００４３】
図２（ｂ）は、図２（ａ）のステップａ２やステップａ３で、カメラのずれを調整する際に、許容範囲内であるか否かの通知手順を示す。ステップｂ１から手順を開始し、ステップｂ２では無限遠点１８や最近点１９などの基準点の位置を算出する。ステップｂ３では、本来の基準点位置と算出された基準点位置とのずれ量を演算する。ステップｂ４では、ずれ量が許容範囲内であるか否かを判断する。許容範囲内であると判断されるときには、ステップｂ５で結果出力部１４としてのブザーを鳴らす。ずれ量が許容範囲外であると判断されるときには、ブザーは鳴らさない。ずれが許容範囲内であるか否かをブザーで知らせた後、ステップｂ６で手順を終了する。
【００４４】
図３は、図２（ｂ）に示すような、カメラ取付角度の調整のための構成を示す。図３（ａ）に示すように、カメラ１１はたとえば車室内のルームミラー２０の取付部に取付けられる。車両の運転者からは、ルームミラー２０の背後側になるので、フロントガラス２１を通しての前方視界を妨げないように取付けることができる。カメラ１１は、車両の前方をフロントガラス２１を通して撮像する。図３（ｂ）に側方から拡大して示すように、カメラ１１は、ルームミラー２０とともに、車両の天井部分２２に支持具２３で固定される。カメラ１１は、支持具２３の先端部分に、ねじ２４で固定されるので、ねじ２４を緩めた状態で、ほぼ鉛直な軸線まわりの変位が可能で、図１（ａ）の画像１０内で基準点となる無限遠点１８や最近点１９の位置を左右に調整することができる。
【００４５】
図４は、図３の構成で左右方向についてのカメラ１１の取付位置を通知するための基本的な考え方を示す。ねじ２４を緩めて調整可能な範囲２５のうち、中心から若干のずれを含む許容範囲２６内で、ブザーを鳴らすようにする。このようにすれば、ブザーが鳴る位置にカメラ１１を固定し、調整を終了することができる。
【００４６】
図４では、許容範囲２６でブザーを鳴らすか、他の範囲でブザーを鳴らさないかの違いで通知を行っているけれども、許容範囲２６でブザーの音量を大音量とし、許容範囲２６外の調整範囲２５でブザーの音量を小音量とするような２段階の変化で通知することもできる。また、音量の段階をより多くし、さらには連続的に変化するようにすることもできる。またブザー音を鳴らすのに交流信号を加え、あるいはブザーのかわりにスピーカを用いて、音響出力の周波数や音色で通知することもできる。２段階の変化は、高音と低音とで区別し、さらに多段階に音色を変えて通知させることもできる。
【００４７】
図４に示すような許容範囲の音響出力による通知では、ブザーなどの発生間隔を変えて通知することもできる。たとえば許容範囲２６内で、「ピッ、ピッ、ピッ」とし、許容範囲２６外のとき「ピー、ピー、ピー」とするように変えて通知することができる。さらに多段階に変えることもできる。
【００４８】
図５は、本発明の実施の他の形態での画像中の基準点を示す。なお、先行して説明してある部分と対応する部分には同一の参照符を付し、重複する説明を省略する。本実施形態では、図１（ａ）に示す画像１０中での無限遠点１８および最近点１９の他に、先行車両２８から検出される車両検出位置２９も基準点として用いる。たとえば、車間距離確認区間などを通過しているときには、先行車両２８の車間距離を確認することができるので、車間距離確認区間を通過後も一定の車間距離を保って走行し、先行車両２８の画像の特定の位置、たとえば重心などを車両検出位置２９として画面内で適切な位置となるように調整を行う。
【００４９】
図５に示すような先行車両２８を利用しての車両検出位置２９の調整は、図６に示すようなカメラ３１を用いて行う。カメラ３１は、図３（ｂ）に示すカメラ１１と同様に、支持具２３で、ルームミラー２０の取付部などに取付けられる。カメラ３１内には、ＣＣＤカメラ３２が収納され、またＣＣＤカメラ３２の撮像方向をほぼ鉛直な軸線まわりに変位させるモータ３３およびモータ３３の回転駆動状態を制御するスイッチ３４が設けられる。車両の運転者は、ブザーなどの結果出力部１３の通知に従ってスイッチ３４を操作し、調整を行うことができる。ＣＣＤカメラ３２の撮像方向の一定の変化に対してモータ３３の回転数が多くなるように設定しておけば、スイッチ３４の手動操作で撮像方向の微調整を行うことができる。このようなカメラ３１は、図１の実施形態でも、図３に示すカメラ１１の代りに用いることもできる。なお、カメラ１１にもＣＣＤなどを備えるＣＣＤカメラ３２と同様なＣＣＤカメラが内蔵される。
【００５０】
図７は、本発明の実施のさらに他の形態のカメラ４１の概略的な構成を示す。本実施形態でも、先行する各実施形態で説明した部分と対応する部分には同一の参照符を付し、重複する説明を省略する。また、カメラ４１にも図６のＣＣＤカメラ３２と同様なＣＣＤカメラが内蔵されるけれども、図示を省略する。本実施形態で、カメラ４１の撮像方向をほぼ鉛直な軸線まわりに変位させるモータ３３は、カメラ４１が撮像する画像を処理する画像処理用マイコン４２が自動的に制御する。図２のステップｂ３のようにずれ量を演算して求め、ずれ量が小さくなるようにモータ３３を駆動する方向や変位量を制御する。
【００５１】
図８は、本発明の実施のさらに他の形態として、複数のＬＥＤを含むＬＥＤ表示器５０を図１の結果出力部１４として用いる場合の構成を示す。ＬＥＤ表示器５０は、３以上の複数、たとえば３つのＬＥＤ５１，５２，５３を一次元的に配列し、点灯ＬＥＤ位置でカメラ１１，３１，４１の取付け位置を通知する状態を示す。たとえば３つのＬＥＤ５１，５２，５３のうちの中央のＬＥＤ５２が点灯すれば取付け状態に基づく基準点の位置は許容範囲内であることが判り、左側のＬＥＤ５１や右側のＬＥＤ５３のいずれかが点灯すれば、左または右へのずれ量が多いことが判る。
【００５２】
なお、点灯するＬＥＤ５１，５２，５３で取付位置の概要を示し、点灯状態を点滅させて、その点滅間隔でずれ量の程度を通知させることもできる。たとえば、ずれ量が大きいときには遅いタイミングで点滅させ、ずれ量が小さくなると点滅のタイミングを速めて、適切な調整状態への移行が容易になるように通知を行うことができる。また、点滅に代えて、表示の明るさで通知することもできる。たとえば許容範囲内では、ＬＥＤ５１，５２，５３を最大電力で点灯し、許容範囲外でＬＥＤ５１，５２，５３を最小電力で点灯するように制御する。
【００５３】
図９は、本発明の実施のさらに他の形態として、複数のＬＥＤを二次元的なマトリクス状に配置して構成されるＬＥＤ表示器６０を用いてカメラ１１，３１，４１の取付け状態に対する通知を行う構成を示す。本実施形態では、複数のＬＥＤ６１，６２，…，６ｎによって、バーグラフ状の表示を行う。図９（ａ）に示すように、許容範囲内にある場合には、たとえば左半分側のＬＥＤが点灯し、右半分側のＬＥＤは消灯するように表示する。図９（ｂ）に示すように、許容範囲よりも左側に偏ると、点灯するＬＥＤの領域も左側に寄る。図９（ｃ）に示すように、許容範囲よりも右側に偏ると、消灯するＬＥＤの領域も右側に寄る。
【００５４】
図１０は、本発明の実施のさらに他の形態として、カメラ１１，３１，４１を利用して図５に示す車両検出位置２９などに対する距離測定を行う際の距離表示用の７セグメントＬＥＤ７１，７２を調整に利用する例を示す。７セグメントＬＥＤ８１，８２は、たとえばカメラ１１，３１，４１を対で用いて、先行車両との間の車間距離をステレオ測距法などで求め、求められた車間距離を通知するために設けられる。図１０（ａ）に示すように、許容範囲内にあるときは、中央寄りのセグメントを点灯させて表示を行う。図１０（ｂ）または（ｃ）に示すように、許容範囲内から左または右にずれているときは、外寄りの左側または右側のセグメントを点灯させて表示を行う。
【００５５】
図１１は、本発明の実施のさらに他の形態として、図９と同様なＬＥＤ表示器６０を用い、十字８０の表示位置で通知する例を示す。ＬＥＤ表示器６０では、通常、カメラ１１，３１，４１を利用して図５に示す車両検出位置２９などに対する距離測定を行う際の距離表示を、ドットで数字を形成して行う。図１１（ａ）に示すように、ずれ量が許容範囲内にある場合は十字８０を中央に表示する。図１１（ｂ），（ｃ）に示すように、許容範囲より左または右にずれるときは、十字８０を左側または右側に表示する。
【００５６】
なお、図８〜図１１に示すようにＬＥＤを用いる視覚的な表示は、液晶表示素子（ＬＣＤ）、蛍光表示管、陰極線管（ＣＲＴ）など、他の表示器を用いて行うこともできる。また、表示器は、通常他の用途に使用し、調整時にずれ量の表示に使用することができる。また、視覚的な表示による通知は、図１の実施形態での音響的な通知の代りに用いることもできる。逆に、音響的な通知を、図５以下の実施形態でも視覚的な通知の代りに用いることもできる。
【００５７】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、カメラの取付状態が許容範囲内にあるか否かの判定結果に従ってカメラの取付状態を調整すればよいので、映像信号増幅の出力回路や表示用の表示モニタなどを設ける必要がなく、簡単な構成でカメラの取付状態の調整を行うことができる。
【００５８】
また、無限遠点を基準位置としてカメラの取付状態を調整するので、遠方の視野に対して適切な状態に取付状態の調整を行うことができる。
【００５９】
また本発明によれば、カメラの取付状態の調整のためのずれ量は、無限遠点と最近点とを含むので、広い範囲に亘って適切な画像が得られるように取付状態の調整を行うことができる。
【００６０】
また本発明によれば、基準点がカメラの視野内に設置される物体の画像上に設定されるので、物体との間の距離などに基づいて、適切な状態に調整された画像を撮像することができるようにカメラの取付状態を調整することができる。
【００６１】
また本発明によれば、カメラの取付状態の調整は、モータによって駆動される機構を、操作部の手動操作で制御して行うので、手動で直接調整するときよりも微妙な調整などを行って、より適切な状態へ調整することができる。
【００６２】
また本発明によれば、カメラの取付状態の調整を自動的に行うことができ、適切な取付状態に確実に設定することができる。
【００６３】
また本発明によれば、基準点からのずれ量が許容範囲内にあるか否かの通知を、音響出力によって行うので、調整のための視覚による注意力をカメラの取付位置付近に集中することができる。
【００６４】
また本発明によれば、基準位置からのずれ量が音量の変化に対応して通知されるので、適切な取付状態への調整を判りやすく行うことができる。
【００６５】
また本発明によれば、ずれの量に対応する音響出力の音色の変化で通知が行われるので、適切な状態への調整を音色の一定の方向への変化に基づいて行うことができる。
【００６６】
また本発明によれば、音響出力の音間隔の変化でずれの変化に対応させることができるので、音間隔の変化が一定の方向となるように調整して、適切な取付状態に調整することができる。
【００６７】
また本発明によれば、基準点から許容範囲内にあるか否かの通知を視覚表示で行うので、調整すべき方向なども含めた情報を有効に表示して適切な取付状態への調整を行うことができる。
【００６８】
また本発明によれば、視覚表示の位置がずれ量に対応して変化するので、視覚表示位置が所定の位置となるように調整して、適切な取付状態に設定することができる。
【００６９】
また本発明によれば、視覚表示の点滅でずれ量に対応する表示を行うので、点滅が一定の方向に変化するように調整して、適切な取付状態に調整することができる。
【００７０】
また本発明によれば、基準点からのずれ量に対応して視覚表示の面積が変化する表示が行われるので、バーグラフのような表示に従って取付状態を適切に調整することができる。
【００７１】
また本発明によれば、視覚表示の明るさがずれ量に応じて変化するので、明るさが一定の方向に変化するように調整して、適切な取付状態に設定することができる。
【００７２】
さらに本発明によれば、カメラが撮像する画像から対象物を認識し、基準点の位置を算出してカメラのずれ量を算出し、許容範囲内にあるか否かを判断して判断結果を通知するので、カメラの取付状態の調整のために映像信号を画像として表示する必要はなく、映像信号出力回路などを設ける必要がなくなるので、構成の簡略化とコスト低減とを図ることができる。また、無限遠点を基準位置としてカメラの取付状態を調整するので、遠方の視野に対して適切な状態に取付状態の調整を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態の画像処理装置１２によって撮像される画像を示す図、および画像処理装置１２の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
【図２】図１の実施形態でカメラ１１の取付け状態の調整を行う手順と、ずれ量が許容範囲内であるか否かの表示手順とを示すフローチャートである。
【図３】図１のカメラ１１の取付角度調整のための構成を示す簡略化した正面図および側面図である。
【図４】図３で、左右方向についてのカメラ１１の取付け位置を通知するための基本的な考え方を示す図である。
【図５】本発明の実施の他の形態で撮像される画像を示す図である。
【図６】図５の実施形態で用いられるカメラ３１の電気的構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施のさらに他の形態で用いられるカメラ４１の電気的構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施のさらに他の形態で用いられるＬＥＤ表示器５０の表示状態を示す図である。
【図９】本発明の実施のさらに他の形態で用いられるＬＥＤ表示器６０の表示状態を示す図である。
【図１０】本発明の実施のさらに他の形態で用いられる７セグメントＬＥＤ７１，７２の表示状態を示す図である。
【図１１】本発明の実施のさらに他の形態で用いられるＬＥＤ表示器６０の表示状態を示す図である。
【図１２】従来の車載用の画像処理装置２の電気的構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０  画像
１１，３１，４１  カメラ
１２  画像処理装置
１３  画像処理部
１４  結果出力部
１５  画像処理に必要な部分
１７  白線
１８  無限遠点
１９  最近点
２０  ルームミラー
２３  支持部
２４  ねじ
２６  許容範囲
２９  車両検出位置
３２  ＣＣＤカメラ
３３  モータ
３４  スイッチ
４２  画像処理用マイコン
５０，６０  ＬＥＤ表示器
７１、７２  ７セグメントＬＥＤ
８０  十字
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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