【手続補正書】
【提出日】平成25年1月24日(2013.1.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面側において棚横幅方向に沿って設けられた移動経路を移動自在なスタッカークレーンが一対設けられ、
前記一対のスタッカークレーンの夫々が、前記移動経路に沿う走行案内レールにて走行自在に案内される走行台車と、前記走行台車から立設する状態で設けられた昇降案内マストにて昇降自在に案内される昇降台及びこの昇降台に設けられて前記収納部に物品を移載可能な物品移載装置からなる昇降体とを備えて構成され、
前記一対のスタッカークレーンの夫々の走行台車の走行位置を検出する一対の走行位置検出手段と、
前記一対のスタッカークレーンの夫々の昇降体の昇降位置を検出する一対の昇降位置検出手段と、
前記一対の走行位置検出手段及び前記一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対のスタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられた物品収納設備であって、
前記走行案内レールとして、棚前後方向で間隔を隔てて互いに並行に設置された一対の案内レールが設けられ、
前記一対のスタッカークレーンとして、前記走行台車が前記一対の走行案内レールのうちの一方にて案内され、前記昇降案内マストが当該走行台車に設けられたスタッカークレーンと、前記走行台車が前記一対の走行案内レールのうちの他方にて案内され、前記昇降案内マストが当該走行台車に設けられたスタッカークレーンとが設けられ、
前記一対のスタッカークレーンの夫々が互いにすれ違い移動できるように、前記一対の昇降体は、相手側のスタッカークレーンの前記昇降体と棚前後方向で重複する部分を備えかつ相手方のスタッカークレーンの前記昇降案内マストに達しないように前記昇降案内マストから棚前後方向に延びる状態で設けられ、
前記制御手段が、
前記収納部に対する入出庫を行う物品搬送についての運転指令が指令されると、当該運転指令に基づいて、当該運転指令による物品搬送を担当する担当スタッカークレーンについての物品搬送作動を制御するように構成され、かつ、
前記一対のスタッカークレーンの物品搬送作動を制御する場合に、前記一対の走行位置検出手段及び前記一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対のスタッカークレーンの一対の走行台車の夫々の走行位置及び前記一対のスタッカークレーンの一対の昇降体の夫々の昇降位置を管理して、前記一対の昇降体を、前記一対のスタッカークレーンが干渉することなくすれ違い移動できる離間距離として設定される必要離間距離以上昇降方向で離間したすれ違い用昇降位置に昇降させるべく、前記一対の昇降体の双方を、前記物品搬送作動による昇降作動とは異なる干渉回避用の昇降作動にて昇降させる相互回避昇降処理を、前記一対の走行台車の両方又は一方を走行させながら行なうように構成されている物品収納設備。
【請求項２】
前記制御手段が、前記一対の走行台車の夫々の走行位置が、前記一対のスタッカークレーンが干渉することが予測される相互接近位置であるか否かを設定周期毎に判別し、前記一対の走行台車の夫々の走行位置が前記相互接近位置である場合に、前記相互回避昇降処理を行うように構成されている請求項１記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記制御手段が、前記一対の走行台車の夫々を設定減速度にて停止させたと仮定した場合に停止するまでに現在位置から移動する各走行台車の仮想制動範囲に移動経路方向で重複する部分がある場合に、前記一対の走行台車の走行位置が前記相互接近位置であると判別するように構成されている請求項２記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記制御手段が、前記相互回避昇降処理において、前記一対の走行台車の夫々の走行位置が前記相互接近位置になってから走行作動中の前記走行台車を設定減速度にて減速させる態様で走行作動させた場合に前記一対の昇降体が干渉すると仮定される干渉仮定走行位置になるまでの猶予時間内に前記物品搬送作動により前記昇降体が昇降し得る昇降範囲である最大昇降範囲を前記担当スタッカークレーンの前記昇降体について求め、前記一対のスタッカークレーンの双方を前記担当スタッカークレーンとして前記物品搬送作動させているときは、前記一対の昇降体の夫々についての前記最大昇降範囲が相互に前記必要離間距離よりも長く離れることにより互いに重複していなければ、前記一対のスタッカークレーンの干渉が発生しない干渉不発生状態であると判別し、前記一対のスタッカークレーンの一方のみを前記担当スタッカークレーンとして前記物品搬送作動させているときは、他方の前記スタッカークレーンの前記昇降体の昇降位置を中心として前記必要離間距離だけ昇降方向に広がりをもつ干渉対象範囲が、前記担当スタッカークレーンの前記昇降体についての前記最大昇降範囲と重複していなければ、前記干渉不発生状態であると判別するように構成され、且つ、
前記相互回避昇降処理において前記干渉不発生状態であると判別した場合は、前記相互回避昇降処理では前記一対の昇降体の昇降作動を制御しない形態で前記物品搬送作動を行わせるべく、かつ、前記相互回避昇降処理において前記干渉不発生状態でないと判別した場合は、前記相互回避昇降処理で前記一対の昇降体を制御する形態で前記物品搬送作動を行わせるべく、前記一対の昇降体の双方の昇降作動を制御するように構成されている請求項２又は３記載の物品収納設備。
【請求項５】
前記制御手段が、
前記運転指令に対応して生成される物品搬送作動用走行パターン及び物品搬送作動用昇降パターンに基づいて設定制御周期毎に更新生成される前記走行台車についての目標走行位置及び前記昇降体についての目標昇降位置を前記設定制御周期毎に指令することで、前記担当スタッカークレーンについての前記物品搬送作動を制御するように構成され、かつ、
前記相互回避昇降処理として、前記担当スタッカークレーンについて、前記物品搬送作動用昇降パターンに基づいて規定される前記昇降体についての前記目標昇降位置に代えて、前記一対のスタッカークレーンの前記昇降体の昇降位置及び昇降速度、並びに、前記必要離間距離に基づいて更新生成される干渉回避用の目標昇降位置を前記設定制御周期毎に指令することで、前記一対の昇降体を前記すれ違い用昇降位置に昇降させるべく、前記一対の昇降体の双方の昇降作動を制御するように構成されている請求項１〜４のいずれか１項記載の物品収納設備。
【請求項６】
前記制御手段が、地上側に設置され、かつ、前記一対のスタッカークレーンのうち一方のスタッカークレーンの作動を制御する第１クレーン制御手段と、他方のスタッカークレーンの作動を制御する第２クレーン制御手段とを備えて構成されている請求項１〜５のいずれか１項記載の物品収納設備。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
この目的を達成するために、本発明に係る物品収納設備の第１特徴構成は、
物品を収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面側において棚横幅方向に沿って設けられた移動経路を移動自在なスタッカークレーンが一対設けられ、
前記一対のスタッカークレーンの夫々が、前記移動経路に沿う走行案内レールにて走行自在に案内される走行台車と、前記走行台車から立設する状態で設けられた昇降案内マストにて昇降自在に案内される昇降台及びこの昇降台に設けられて前記収納部に物品を移載可能な物品移載装置からなる昇降体とを備えて構成され、
前記一対のスタッカークレーンの夫々の走行台車の走行位置を検出する一対の走行位置検出手段と、
前記一対のスタッカークレーンの夫々の昇降体の昇降位置を検出する一対の昇降位置検出手段と、
前記一対の走行位置検出手段及び前記一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対のスタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられたものであって、
前記走行案内レールとして、棚前後方向で間隔を隔てて互いに並行に設置された一対の案内レールが設けられ、
前記一対のスタッカークレーンとして、前記走行台車が前記一対の走行案内レールのうちの一方にて案内され、前記昇降案内マストが当該走行台車に設けられたスタッカークレーンと、前記走行台車が前記一対の走行案内レールのうちの他方にて案内され、前記昇降案内マストが当該走行台車に設けられたスタッカークレーンとが設けられ、
前記一対のスタッカークレーンの夫々が互いにすれ違い移動できるように、前記一対の昇降体は、相手側のスタッカークレーンの前記昇降体と棚前後方向で重複する部分を備えかつ相手方のスタッカークレーンの前記昇降案内マストに達しないように前記昇降案内マストから棚前後方向に延びる状態で設けられ、
前記制御手段が、
前記収納部に対する入出庫を行う物品搬送についての運転指令が指令されると、当該運転指令に基づいて、当該運転指令による物品搬送を担当する担当スタッカークレーンについての物品搬送作動を制御するように構成され、かつ、
前記一対のスタッカークレーンの物品搬送作動を制御する場合に、前記一対の走行位置検出手段及び前記一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対のスタッカークレーンの一対の走行台車の夫々の走行位置及び前記一対のスタッカークレーンの一対の昇降体の夫々の昇降位置を管理して、前記一対の昇降体を、前記一対のスタッカークレーンが干渉することなくすれ違い移動できる離間距離として設定される必要離間距離以上昇降方向で離間したすれ違い用昇降位置に昇降させるべく、前記一対の昇降体の双方を、前記物品搬送作動による昇降作動とは異なる干渉回避用の昇降作動にて昇降させる相互回避昇降処理を、前記一対の走行台車の両方又は一方を走行させながら行なうように構成されている点にある。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３９】
（４）上記実施形態では、制御手段が目標走行位置情報及び目標昇降位置情報を指令して一対のスタッカークレーンの作動を制御するものを説明したが、これに限らず、例えば、制御手段が目標走行速度情報及び目標昇降速度情報を指令して一対のスタッカークレーンの作動を制御するものであってもよく、制御手段が指令する指令情報は種々のものが適用できる。