【手続補正書】
【提出日】平成25年10月1日(2013.10.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の医用画像を撮像する医用画像撮像装置と、前記医用画像を表示する表示装置と、前記被検体の位置情報を検出するために前記被検体に相対位置関係を固定して設けられる被検体位置検出具と、前記医用画像撮像装置の位置情報を検出するために前記医用画像撮像装置に固定して設けられる撮像装置位置検出具と、前記被検体位置検出具と前記撮像装置位置検出具のそれぞれの位置情報を計測するための三次元位置計測装置と、前記被検体の位置情報と前記医用画像の位置情報の位置合わせを行う医用画像表示装置とを備えてなる医用画像表示装置システムであって、
前記医用画像表示装置は、前記医用画像に付された画像位置及び向きを含む位置情報が展開される医用画像座標系Ｃ５と前記被検体位置検出具により展開される被検体位置検出座標系Ｃ２を、前記医用画像撮像装置の撮像装置座標系Ｃ３及び撮像空間座標系Ｃ４と三次元位置計測座標系Ｃ１を介して座標変換する同次座標変換行列Ｔ５を算出し、該同次座標変換行列Ｔ５を前記被検体の位置情報と前記医用画像の位置情報の位置合わせ情報として用いることを特徴とする医用画像表示装置システム。
【請求項２】
請求項１に記載の医用画像表示装置システムにおいて、
前記医用画像表示装置は、
前記三次元位置計測装置により展開される三次元空間位置座標系Ｃ１を前記被検体位置検出具により展開される被検体位置検出座標系Ｃ２に変換する同次座標変換行列Ｔ１を算出し、
前記三次元空間位置座標系Ｃ１と、前記撮像装置位置検出具により展開される撮像装置位置検出座標系Ｃ３と、前記医用画像撮像装置の撮像空間により展開される撮像空間座標系Ｃ４と、前記医用画像に付された画像の位置情報の医用画像座標系Ｃ５とに基づいて、前記被検体位置検出座標系Ｃ２を前記医用画像座標系Ｃ５に変換する同次座標変換行列Ｔ５を算出することを特徴とする医用画像表示装置システム。
【請求項３】
請求項２に記載の医用画像表示装置システムにおいて、
前記医用画像表示装置は、
前記同次座標変換行列Ｔ１とＴ５に基づいて、前記三次元位置計測装置により計測される前記被検体位置検出具の位置情報の変化に対応させて前記三次元空間位置座標系Ｃ１を前記医用画像座標系Ｃ５に変換する同次座標変換行列Ｔregを算出して前記位置合わせ情報とすることを特徴とする医用画像表示装置システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の医用画像表示装置システムにおいて、
さらに、前記被検体に手術を施す術具の位置情報を検出するための術具位置検出具を有し、
前記医用画像表示装置は、三次元位置計測座標系Ｃ１で計測される術具の位置情報を前記同次座標変換行列Ｔ５又はＴregを用いて医用画像座標系Ｃ５の位置情報に変換して、前記術具の仮想術具表示を前記医用画像に重ねて表示させることを特徴とする医用画像表示装置システム。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の医用画像表示装置システムにおいて、
前記医用画像撮像装置が超音波医用撮像装置であり、前記超音波撮像装置の超音波プローブの位置情報を検出するためのプローブ位置検出具を備え、
前記医用画像表示装置は、三次元位置計測座標系Ｃ１で計測される前記超音波プローブの位置情報を前記同次座標変換行列Ｔ５又はＴregを用いて医用画像座標系Ｃ５の位置情報に変換して、前記超音波プローブの仮想プローブ表示を前記医用画像に重ねて表示させることを特徴とする医用画像表示装置システム。
【請求項６】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の医用画像表示装置システムにおいて、
前記医用画像に付された画像位置及び向きを含む位置情報は、ＤＩＣＯＭ情報であることを特徴とする医用画像表示装置システム。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の医用画像表示装置システムにおいて、
前記医用画像表示装置は、前記三次元位置計測装置により計測される前記被検体位置検出具の位置情報を取得する度に前記位置合わせ情報を更新することを特徴とする医用画像表示システム。
【請求項８】
請求項７に記載の医用画像表示システムにおいて、
前記医用画像表示装置は、前記被検体位置検出具の位置情報を計測できないときは、更新前の前記位置合わせ情報を用いることを特徴とする医用画像表示システム。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれかに記載の医用画像表示システムにおいて、
前記医用画像表示装置は、前記被検体位置検出具の位置情報が取得できなった場合に、前記位置合わせ情報が更新できなかったことを前記表示装置に警告表示することを特徴とする医用画像表示システム。
【請求項１０】
請求項４に記載の医用画像表示システムにおいて、
前記医用画像表示装置は、前記被検体位置検出具が複数設けられている場合は、前記複数の被検体位置検出具のそれぞれについて前記位置合わせ情報Ｔ５又はＴregを生成し、三次元位置計測座標系Ｃ１で計測される術具の複数の位置情報を前記同次座標変換行列Ｔ５又はＴregを用いてそれぞれ前記医用画像座標系Ｃ５の位置情報に変換し、変換された前記医用画像座標系Ｃ５の複数の位置情報に基づいて一の位置情報を求め、求めた一の位置情報に基づいて前記術具の仮想術具表示を前記医用画像に重ねて表示させることを特徴とする医用画像表示システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の医用画像表示システムにおいて
前記医用画像表示装置は、変換された前記医用画像座標系Ｃ５の複数の位置情報に基づいて、位置合わせ精度を判定する閾値と比較し、位置合わせ精度の低下を警告表示することを特徴とする医用画像表示システム。
【請求項１２】
被検体の医用画像を撮像する医用画像撮像装置と、前記医用画像を表示する表示装置と、前記被検体の位置情報を検出するために前記被検体に相対位置関係を固定して設けられる被検体位置検出具と、前記医用画像撮像装置の位置情報を検出するために前記医用画像撮像装置に固定して設けられる撮像装置位置検出具と、前記被検体位置検出具と前記撮像装置位置検出具のそれぞれの位置情報を計測するための三次元位置計測装置とを用いて、前記被検体の位置情報と前記医用画像の位置情報の位置合わせを行う医用画像誘導方法であって、
前記医用画像に付された画像位置及び向きを含む位置情報が展開される医用画像座標系Ｃ５と前記被検体位置検出具により展開される被検体位置検出座標系Ｃ２を、前記医用画像撮像装置の撮像装置座標系Ｃ３及び撮像空間座標系Ｃ４と三次元位置計測座標系Ｃ１を介して座標変換する同次座標変換行列Ｔ５を算出し、該同次座標変換行列Ｔ５を前記被検体の位置情報と前記医用画像の位置情報の位置合わせ情報として用いることを特徴とする医用画像誘導方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の医用画像誘導方法において、
前記三次元位置計測装置により展開される三次元空間位置座標系Ｃ１を前記被検体位置検出具により展開される被検体位置検出座標系Ｃ２に変換する同次座標変換行列Ｔ１を算出し、
前記三次元空間位置座標系Ｃ１と、前記撮像装置位置検出具により展開される撮像装置位置検出座標系Ｃ３と、前記医用画像撮像装置の撮像空間により展開される撮像空間座標系Ｃ４と、前記医用画像に付された画像の位置情報の医用画像座標系Ｃ５とに基づいて、前記被検体位置検出座標系Ｃ２を前記医用画像座標系Ｃ５に変換する同次座標変換行列Ｔ５を算出することを特徴とする医用画像誘導方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の医用画像誘導方法において、
前記同次座標変換行列Ｔ１とＴ５に基づいて、前記三次元位置計測装置により計測される前記被検体位置検出具の位置情報の変化に対応させて前記三次元空間位置座標系Ｃ１を前記医用画像座標系Ｃ５に変換する同次座標変換行列Ｔregを算出して前記位置合わせ情報とすることを特徴とする医用画像誘導方法。
【請求項１５】
請求項１２乃至１４のいずれか１項に記載の医用画像誘導方法において、
さらに、前記被検体に手術を施す術具の位置情報を検出するための術具位置検出具を用い、
三次元位置計測座標系Ｃ１で計測される術具の位置情報を前記同次座標変換行列Ｔ５又はＴregを用いて医用画像座標系Ｃ５の位置情報に変換して、前記術具の仮想術具表示を前記医用画像に重ねて表示させることを特徴とする医用画像誘導方法。
【請求項１６】
請求項１２乃至１４のいずれか１項に記載の医用画像誘導方法において、
前記医用画像撮像装置として超音波医用撮像装置と、前記超音波撮像装置の超音波プローブの位置情報を検出するためのプローブ位置検出具を用い、
三次元位置計測座標系Ｃ１で計測される前記超音波プローブの位置情報を前記同次座標変換行列Ｔ５又はＴregを用いて医用画像座標系Ｃ５の位置情報に変換して、前記超音波プローブの仮想プローブ表示を前記医用画像に重ねて表示させることを特徴とする医用画像誘導方法。