【手続補正書】
【提出日】平成24年11月20日(2012.11.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が進行する移動面の所定箇所に起因して、当該移動面の傾斜角度に応じて発生する上記移動体の進行方向と直交した水平軸周りの角速度であり水平角速度検出部により検出される水平軸角速度に表れる特徴成分と、上記移動面の形状に応じて発生する垂直方向の加速度であり垂直加速度検出部により検出される垂直加速度に表れる特徴成分との時間差を算出する時間差算出部と、
上記移動体全体として上記水平角速度が作用すると見なしうる位置から上記水平軸角速度及び上記垂直加速度の検出位置までの距離を表す設置距離と上記時間差との比率を基に、上記移動体の進行方向の速度を表す時間差速度を算出する速度算出部と
を有する速度算出装置。
【請求項２】
上記時間差算出部は、
所定期間における上記水平軸角速度及び上記垂直加速度の相関値を基に上記時間差を算出する
請求項１に記載の速度算出装置。
【請求項３】
上記水平角速度検出部及び上記垂直加速度検出部は、所定の検出周期で上記水平角速度及び垂直加速度をそれぞれ検出し、
上記時間差算出部は、
上記水平軸角速度及び上記垂直加速度の検出結果を上記検出周期単位で時間軸方向にずらし、互いに相違する複数種類の時間ずれ量に応じてそれぞれ得られる上記相関値を基に、上記検出周期以下の時間精度で上記時間差を算出する
請求項２に記載の速度算出装置。
【請求項４】
上記時間差算出部は、
所定期間における上記水平軸角速度及び上記垂直加速度の共分散値を基に上記時間差を算出する
請求項１に記載の速度算出装置。
【請求項５】
上記時間差算出部は、
所定期間において上記水平軸角速度波形が極大値又は極小値になる時点と上記垂直加速度波形が極大値又は極小値になる時点との差分を上記時間差として算出する
請求項１に記載の速度算出装置。
【請求項６】
上記時間差算出部は、
上記水平軸角速度の検出値及び上記垂直角速度の検出値の極性が異なる場合、上記期間において上記水平軸角速度が極大値又は極小値になる時点と上記垂直角速度が極小値又は極大値になる時点との差分を上記時間差として算出する
請求項５に記載の速度算出装置。
【請求項７】
上記速度算出部は、
上記時間差算出部により上記時間差が複数通り算出された場合、算出される上記時間差速度が直前の上記時間差速度に最も近くなる上記時間差を選択して当該時間差速度を算出する
請求項１に記載の速度算出装置。
【請求項８】
上記時間差算出部は、
上記時間差を算出すると共に、上記水平軸角速度又は上記垂直加速度のいずれが先行しているかを表す先行情報を生成し、
上記速度算出部は、
上記移動体の上記時間差速度を算出すると共に、上記先行情報を基に当該移動体の進行方向を判別する
請求項１に記載の速度算出装置。
【請求項９】
上記移動体は、少なくとも２軸以上の車軸を中心にそれぞれ回転する車輪を介して上記移動面に沿って移動し、
上記速度算出部は、
上記移動体の進行方向に関する上記車軸間の中点から上記水平軸角速度及び上記垂直加速度の検出位置までの距離を上記設置距離として上記時間差速度を算出する
請求項１に記載の速度算出装置。
【請求項１０】
上記移動体の現在位置を測位する測位手段と、
上記現在位置の測位結果を基に上記移動体の速度を表す測位速度を算出する測位速度算出部と、
上記時間差算出部により算出された上記時間差と上記測位速度とを基に、上記設置距離を算出する設置距離算出部と
をさらに有する請求項１に記載の速度算出装置。
【請求項１１】
上記速度算出部により算出された上記時間差速度が所定の下限閾値よりも小さい場合には、当該時間差速度を補正して出力する出力処理部
をさらに有する請求項１に記載の速度算出装置。
【請求項１２】
上記出力処理部は、
上記時間差速度が上記下限閾値よりも小さい場合、上記時間差速度を直前に算出された上記時間差速度に置き換える
請求項１１に記載の速度算出装置。
【請求項１３】
上記出力処理部は、
上記時間差速度が上記下限閾値よりも小さい場合、上記速度を０とする
請求項１１に記載の速度算出装置。
【請求項１４】
所定の速度検出手法により上記移動体の速度を第２速度として検出する第２速度検出部と、
上記時間差速度が所定の上限閾値よりも大きい場合、上記時間差速度に代えて上記第２速度を出力する出力処理部と
をさらに有する請求項１に記載の速度算出装置。
【請求項１５】
上記設置距離に応じて上記上限閾値を設定する上限閾値設定部
をさらに有する請求項１４に記載の速度算出装置。
【請求項１６】
所定の時間差算出部により、移動体が進行する移動面の所定箇所に起因して、当該移動面の傾斜角度に応じて発生する上記移動体の進行方向と直交した水平軸周りの角速度であり水平角速度検出部により検出される水平軸角速度に表れる特徴成分と、上記移動面の形状に応じて発生する垂直方向の加速度であり垂直加速度検出部により検出される垂直加速度に表れる特徴成分との時間差を算出する時間差算出ステップと、
所定の速度算出部により、上記移動体全体として上記水平角速度が作用すると見なしうる位置から上記水平軸角速度及び上記垂直加速度の検出位置までの距離を表す設置距離と上記時間差との比率を基に、上記移動体の進行方向の速度を表す時間差速度を算出する速度算出ステップと
を有する速度算出方法。
【請求項１７】
移動面に沿って移動する移動体に取り付けられた本体部に搭載され、上記移動面の傾斜角度に応じて発生する上記移動体の進行方向と直交した水平軸周りの角速度でなる水平軸角速度を検出する水平角速度検出部と、
上記本体部に搭載され、上記移動面の形状に応じて発生する垂直方向の加速度でなる垂直加速度を検出する垂直加速度検出部と、
上記移動面の所定箇所に起因して上記水平軸角速度に表れる特徴成分と上記垂直加速度に表れる特徴成分との時間差を算出する時間差算出部と、
上記移動体全体として上記水平角速度が作用すると見なしうる位置から上記本体部の設置位置までの距離を表す設置距離と上記時間差との比率を基に、上記移動体の進行方向の速度を表す時間差速度を算出する速度算出部と、
上記移動体の進行方向に垂直な垂直軸周りの角速度を算出する垂直角速度検出部と、
上記垂直軸周りの角速度に基づいて上記移動体が旋回した角度を算出する角度算出部と、
上記速度算出部により算出された上記進行方向の速度と、上記角度算出部により算出された上記角度とに基づいて、上記移動体の位置を算出する位置算出部と
を有するナビゲーション装置。
【請求項１８】
移動面に沿って移動する移動体に取り付けられた本体部に搭載され、上記移動面の傾斜角度に応じて発生する上記移動体の進行方向と直交した水平軸周りの角速度でなる水平軸角速度を検出する水平角速度検出部と、
上記本体部に搭載され、上記移動面の形状に応じて発生する垂直方向の加速度でなる垂直加速度を検出する垂直加速度検出部と、
上記移動面の所定箇所に起因して上記水平軸角速度に表れる特徴成分と上記垂直加速度に表れる特徴成分との時間差を算出する時間差算出部と、
上記移動体全体として上記水平角速度が作用すると見なしうる位置から上記本体部の設置位置までの距離を表す設置距離と上記時間差との比率を基に、上記移動体の進行方向の速度を表す時間差速度を算出する速度算出部と、
上記移動体の進行方向に垂直な垂直軸周りの角速度を算出する垂直角速度検出部と、
上記垂直軸周りの角速度に基づいて上記移動体が旋回した角度を算出する角度算出部と、
上記速度算出部により算出された上記進行方向の速度と、上記角度算出部により算出された上記角度とに基づいて、上記移動体の位置を算出する位置算出部と、
所定の基地局との間で無線通信を行うことにより通話処理を行う携帯電話部と
を有するナビゲーション機能付携帯電話機。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
かかる課題を解決するため本発明の速度算出装置及び速度算出方法においては、所定の時間差算出部により、移動体が進行する移動面の所定箇所に起因して、当該移動面の傾斜角度に応じて発生する移動体の進行方向と直交した水平軸周りの角速度であり水平角速度検出部により検出される水平軸角速度に表れる特徴成分と、移動面の形状に応じて発生する垂直方向の加速度であり垂直加速度検出部により検出される垂直加速度に表れる特徴成分との時間差を算出し、所定の速度算出部により、移動体全体として水平角速度が作用すると見なしうる位置から水平軸角速度及び垂直加速度の検出位置までの距離を表す設置距離と時間差との比率を基に、移動体の進行方向の速度を表す時間差速度を算出するようにした。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
移動体には、移動面の形状に応じて当該移動体内の箇所毎に垂直加速度が発生する一方、移動体全体として水平角速度が変化し当該水平角速度が所定の箇所に作用すると見なし得る。このため本発明では、水平角速度が作用すると見なし得る箇所から水平軸角速度及び垂直加速度の検出位置までの距離と、垂直加速度及び水平角速度の時間差との比率から、当該移動体の速度を精度良く算出することができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明によれば、水平角速度が作用すると見なし得る箇所から水平軸角速度及び垂直加速度の検出位置までの距離と、垂直加速度及び水平角速度の時間差との比率から、当該移動体の速度を精度良く算出することができる。かくして本発明は、移動体の速度を高精度に算出し得る速度算出装置及び速度算出方法を実現できる。