(57)【要約】  本発明の方法によれば、角度位置の推定値は、少なくとも１つの第１の推定量を、その係数が、それぞれ機械の回転子によって生成される磁束に関する直軸および直交する軸に沿っている、固定子の第１のインダクタンスおよび第２のインダクタンス、相巻線の抵抗、ならびに、回転子によって生成される上記磁束を含む機械の電気的パラメータに依存する微分代数式の解として計算することによって得られる。係数はまた、機械の固定子に加えられるベクトルパルス幅変調（１０）の基準電圧、相電流、および、これらの相電流の時間に関する一次導関数にも依存する。回転速度の推定値は、第１の推定量の時間に関する一次導関数を計算することによって得られる第２の推定量を計算することによって得られる。
2016518105.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定子をも備える多相同期回転電機（１）に含まれている回転子の回転の角度位置および／または速度を推定するための方法であって、前記回転電機は、直流電圧源（２）に接続されている多相インバータ（３）によって給電され、前記多相インバータ（３）は、前記固定子にベクトルパルス幅変調（１０）を加える（１１）ことが可能であるように制御され、前記角度位置の推定値は、少なくとも１つの第１の推定量を微分代数式の解として計算することによって推定され、前記微分代数式の係数は、前記回転子によって生成される磁束に関する直軸および直交する軸にそれぞれ従う、前記固定子の第１のインダクタンスおよび第２のインダクタンスと、相巻線の抵抗と、前記回転子によって生成される前記磁束とを含む、前記回転電機（１）の電気的パラメータに依存し、付加的に、前記ベクトルパルス幅変調（１０）の基準電圧と、相電流（５）と、前記相電流（５）の時間に関する一次導関数とに依存し、前記回転速度は、前記第１の推定量の時間に関する一次導関数を計算することによって得られる第２の推定量を計算することによって推定され、
前記多相同期回転電機（１）が３相である場合、前記微分代数式は以下のように書かれ、
【数１】
2016518105.tif 000026
式中、
時間に関する微分演算子は
2016518105.tif 000027
として既知であり、
2016518105.tif 000028
はそれぞれ前記第１の推定量および前記第２の推定量を表し、
2016518105.tif 000029
はクラーク基準における前記基準電圧の成分を表し、
2016518105.tif 000030
は前記クラーク基準への前記相電流（５）の投影を表し、
2016518105.tif 000031
はそれぞれ前記第１のインダクタンスおよび前記第２のインダクタンスであり、
Ｒｓは前記抵抗を表し、
2016518105.tif 000032
は前記磁束を表すことを特徴とする、方法。
【請求項２】
前記第２の推定量の初期値は、以下の式によって与えられることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【数２】
2016518105.tif 000033
【請求項３】
直流電圧源（２）から、回転子および固定子を備える多相同期回転電機（１）に給電するように設計されている多相インバータ（３）を制御するための方法であって、前記方法は、前記回転子の少なくとも１つの角度位置および／または前記回転子の回転速度に従って前記インバータ（３）を制御するタイプのものであり、前記角度位置および／または前記回転速度は、請求項１または２に記載の方法に従って第１の推定量および第２の推定量を計算することによって推定されることを特徴とする、方法。
【請求項４】
回転子と、固定子と、前記回転子の角度位置を求める位置センサ（１４）と、前記回転子の回転速度を求める速度センサ（１５）とを備える多相同期回転電機（１）に直流電圧源（２）から給電するように設計されている多相インバータ（３）を、機能不全耐性をもって制御するための方法であって、前記方法は、少なくとも前記角度位置および前記回転速度に従って前記インバータ（３）を制御するタイプのものであり、少なくとも前記角度位置の第１の推定量および／または前記回転速度の第２の推定量は、前記センサ（１４、１５）のうち少なくとも１つが故障した場合に計算され、前記第１の推定量および前記第２の推定量は、請求項１または２に記載の方法によって計算されることを特徴とする、方法。
【請求項５】
請求項４に記載の方法を実施するために、多相同期回転電機（１）に直流電圧源（２）から給電するように設計されている多相インバータ（３）を、機能不全耐性をもって制御するためのデバイス（１７）であって、前記デバイスは、回転子と、固定子と、前記回転子の角度位置を与える位置センサ（１４）および／または前記回転子の回転速度を与える速度センサ（１５）とを備え、
前記角度位置を取得するための第１の手段（６）と、
前記回転速度を取得するための第２の手段（６）と、
相電流を取得するための第３の手段（５）と、
請求項１または２に記載の方法に従って計算される前記位置の第１の推定量および／または前記回転速度の第２の推定量を推定するための手段（１８）と、
前記位置センサ（１４）の第１の故障および／または前記速度センサ（１５）の第２の故障を検出するための手段（２３）と、
前記検出するための手段（２３）によって第１の故障および／または第２の故障が検出された場合に、前記角度位置を前記第１の推定量に置き換え、かつ／または、前記回転速度を前記第２の推定量に置き換えるための手段（１９、２０）
とを備えるタイプのものである、機能不全耐性をもって多相インバータ（３）を制御するためのデバイス（１７）。
【請求項６】
前記推定するための手段（１８）は、
前記回転電機（１）の電気的パラメータを記憶するための手段と、
前記第１の推定量の微分代数式を解くための手段と、
前記第１の推定量を微分するための手段とを備えることを特徴とする、請求項５に記載の機能不全耐性をもって多相インバータ（３）を制御するためのデバイス（１７）。
【請求項７】
前記取得するための第１の手段、第２の手段および第３の手段（５、６）、または代替的に前記置き換えるための手段（１９、２０）および前記取得するための第３の手段（５）に接続されている間に、電流基準に従って基準電圧を生成する電流調整器（８）と、
前記電流調整器（８）によって制御され、ベクトルパルス幅変調戦略を実施する信号生成器（１０）とを更に備えることを特徴とする、請求項５または６に記載の機能不全耐性をもって多相インバータ（３）を制御するためのデバイス（１７）。
【請求項８】
請求項５から７のいずれか一項に記載の機能不全耐性をもって多相インバータ（３）を制御するためのデバイス（１７）を設けられているインバータを備えることを特徴とする、多相同期回転電機（１）。
【請求項９】
請求項３に記載の多相インバータ（３）を制御するための方法のステップを実行するためのコンピュータコードを備えることを特徴とする、コンピュータメモリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多相同期回転電機の回転子の回転の角度位置／速度を推定するための方法、ならびに、直流電圧源から多相同期回転電機に給電するように設計されている多相インバータのための制御方法およびデバイスに関する。
【０００２】
本発明はまた、これらの上述したデバイスに一体化されているインバータを備える多相同期回転電機、特に、自動車における応用にも関する。
【背景技術】
【０００３】
電機駆動装置は、自動車の分野においてますますより一般的になってきており、ますます多くの機能を果たすようになってきている。
【０００４】
性能が高く、出力密度が高いため、同期機が自動車産業において主に使用されている。
【０００５】
これらは特に、ハイブリッド電気自動車（ＨＥＶ）および電気自動車（ＥＶ）において、電気式パワーステアリング、空調および熱機関の冷却ファンに使用されている。
【０００６】
図１は、同期機１を有する電機駆動装置を概略的に示す。このようなタイプのシステムはまた、一般的に、電池２によって構成されるエネルギー源と、インバータ３によって構成される静止型コンバータと、制御ユニット４とを備える。
【０００７】
電池２から可変周波数および位相振幅の様々な電圧を生成するために、適切な電力変換器３が必要とされる。
【０００８】
同期機は、電気エネルギーと力学的エネルギーとの間の変換を実行する。
【０００９】
図１に示すように、基準７（トルクまたは速度）と関連付けられている測定センサ（直流電圧源、相電流５、および回転６の角度位置／速度）が、システムの制御ユニット４の入力を構成する。
【００１０】
図２は、３相同期機１の事例において、基準に対応する正確な電圧を機械１に供給するために、インバータ３のパワーエレクトロニクス機器を制御する制御ユニット４の主な要素を概略的に示す。
【００１１】
制御ユニット４の目的は、広範囲のトルクおよび速度において良好な性能での機能を可能にすることである。
【００１２】
この目的のために、閉ループ制御が必要である。
【００１３】
電流調整器８（電流制御ループ−ＣＣＬ）は、電流基準ｉｒｅｆにおいて測定される相電流の良好な制御を保証する補正に依存する。
【００１４】
電流基準を計算するためのユニット９が、トルク／速度基準７および機械１の電気的パラメータからｉｒｅｆを与える。
【００１５】
このユニットは、機械的基準を電気的基準に変換する。
【００１６】
基準電圧Ｖｒｅｆが電流調整ユニット８によって計算されると、ベクトルパルス幅変調ユニット１０、すなわちベクトルＰＷＭ（空間ベクトル変調−ＳＶＭ）が、クラーク基準における基準電圧の成分から、インバータ３の影響力に適用されなければならないデューティサイクルを生成する。
【００１７】
次に、電力制御ユニット１１が、インバータ３を制御するのに使用される制御信号Ｕ、Ｖ、Ｗを生成する。
【００１８】
電流調整器８に関する限り、３相システムが使用されているため、制御は複数の基準において分析され得る。
【００１９】
既知のクラーク変換は、３相に関係する値を２つの固定軸（α，β）に投影することである。クラーク変換の後、これらの軸が回転され、これによって、基準（α，β）の交流成分が、回転子によって生成される磁束に関する直軸および直交する軸（基準（ｄ，ｑ））に従う直流成分に変換される。クラーク変換と、基準（α，β）の基準（ｄ，ｑ）への回転との組み合わせは、パーク変換の名称で知られている。
【００２０】
これらの変換の主な利点は、システムの次数が低減すること、および、制御が分離されることである。
【００２１】
このタイプの機械の制御は、機械の回転子の角度位置および／または速度に関する情報６を必要とする。従来、位置／速度情報６は１つまたは２つの測定センサによって得られるが、角度位置の時間に関する一次導関数を計算することによって回転速度を得ることができるということを考慮に入れると、単一の角度位置センサで一般的に十分であり得ることが分かっている。
【００２２】
同期機およびその制御の費用を低減するために、米国特許第５，５６９，９９４号明細書から、機械を制御するために位置／速度センサ（複数可）を省くことが既知である。この目的のために、機械の様々な相巻線によって生成される起電力（ｅｍｆ）が、回転子の位置を推定するために使用される。しかしながら、米国特許第５，５６９，９９４号明細書によるこの方法は、低速における回転子の角度位置を測定するための十分な解決策を提供しない。
【００２３】
いずれにせよ、電機駆動装置の安全で正確な機能が必要とされるとき、位置／速度センサ１４、１５を省くことは困難であり、制御ユニット４は、位置／速度センサ１４、１５の欠如１２、１３に対して耐性がなければならない。これによって、途切れることなく、安全要件に合致して機能することを保証することが可能になる。
【００２４】
現在、ほとんどの要求の多い用途において、センサの機能不全を克服するために機器の冗長性が使用されており、これによって、システムがより複雑になり、その費用が増大している。
【００２５】
同時に、ソフトウェア冗長性が、その発展の可能性があること、および、その費用が低いことのために、はるかにより有利である。この目的のために、慣例的に既知であるものとしての「ソフトウェアセンサ」が製造されている。
【００２６】
これらのセンサは、失われた信号を再構築するために、他の利用可能な測定値、特に、電流センサによって提供されるもの、および、制御に関係する他のデータを使用する。
【００２７】
たとえば、米国特許第７，００２，３１８号明細書は、車両推進システムの機能不全耐性をもって制御するための方法およびデバイスを記載している。永久磁石を有する３相電気モータの回転子の角度位置のためのセンサが故障した場合、相電流に従って位置の推定値が計算され、制御デバイスによって使用される。しかしながら、この特許文献は、多相同期回転電機のための満足のいく解決策を一切提案していないことが留意される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２８】
【特許文献１】米国特許第５，５６９，９９４号明細書
【特許文献２】米国特許第７，００２，３１８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２９】
非常に競争の激しい自動車の分野における要求の高い適用に鑑みて、それゆえ、本発明の目的は、多相同期回転電機を使用する電機駆動装置に関する、従来技術の制御の不足をなくすことである。
【課題を解決するための手段】
【００３０】
第１の態様によれば、本発明は、固定子をも備える多相同期回転電機に含まれている回転子の回転の角度位置および／または速度を推定するための方法に関し、機械は、直流電圧源に接続されている多相インバータによって給電され、多相インバータは、固定子にベクトルパルス幅変調を加えることが可能であるように制御される。角度位置は、少なくとも１つの第１の推定量を、その係数が、それぞれ回転子によって生成される磁束に関する直軸および直交する軸に従う、固定子の第１のインダクタンスおよび第２のインダクタンス、相巻線の抵抗、ならびに、回転子によって生成される磁束を含む機械の電気的パラメータに依存し、付加的に、ベクトルパルス幅変調の基準電圧、相電流、および、相電流の時間に関する一次導関数に依存する微分代数式の解として計算することによって推定され、回転速度は、第１の推定量の時間に関する一次導関数を計算することによって得られる第２の推定量を計算することによって推定される。
【００３１】
多相同期回転電機が３相である場合、微分代数式は以下のように書かれ、
【数１】
2016518105.tif 000003
式中、
時間に関する微分演算子は
2016518105.tif 000004
として既知であり、
2016518105.tif 000005
はそれぞれ第１の推定量および第２の推定量を表し、
2016518105.tif 000006
はクラーク基準における基準電圧の成分を表し、
2016518105.tif 000007
はクラーク基準への相電流投影を表し、
2016518105.tif 000008
はそれぞれ第１のインダクタンスおよび第２のインダクタンスであり、
Ｒｓは抵抗を表し、
2016518105.tif 000009
は磁束を表す。
【００３２】
本方法の別の特性によれば、第２の推定量の初期値は、以下の式によって与えられる。
【数２】
2016518105.tif 000010
【００３３】
第２の態様によれば、本発明は、直流電圧源から、回転子および固定子を備える多相同期回転電機に給電するように設計されている多相インバータを制御するための方法に関し、本方法は、回転子の少なくとも１つの角度位置および／または回転子の回転速度に従ってインバータを制御するタイプのものである。
【００３４】
本発明によれば、角度位置および／または回転速度は、上記に簡潔に説明した推定方法に従って第１の推定量および第２の推定量を計算することによって推定される。
【００３５】
第３の態様によれば、本発明は、回転子と、固定子と、回転子の角度位置を求める位置センサと、回転子の回転速度を求める速度センサとを備える多相同期回転電機に直流電圧源から給電するように設計されている多相インバータを、機能不全耐性をもって制御するための方法に関し、本方法は、少なくとも角度位置および回転速度に従ってインバータを制御するタイプのものである。
【００３６】
本発明によれば、少なくとも角度位置の第１の推定量および／または回転速度の第２の推定量は、少なくとも１つのセンサの故障の場合に計算され、第１の推定量および第２の推定量は、上記に簡潔に説明した方法によって計算される。
【００３７】
第４の態様によれば、本発明は、多相同期回転電機に直流電圧源から給電するように設計されている多相インバータに関する機能不全耐性をもったデバイスに関し、このデバイスは、上記に簡潔に説明した、機能不全耐性をもって制御するための方法を実施し、デバイスは、回転子と、固定子と、回転子の角度位置を与える位置センサおよび／または回転子の回転速度を与える速度センサとを備え、
角度位置を取得するための第１の手段と、回転速度を取得するための第２の手段と、相電流を取得するための第３の手段と、以下に簡潔に説明する方法に従って確立される位置の第１の推定量および／または回転速度の第２の推定量を推定するための手段と、位置センサの第１の故障および／または速度センサの第２の故障を検出するための手段と、検出するための手段によって第１の故障および／または第２の故障が検出された場合に、角度位置を第１の推定量に置き換え、かつ／または、回転速度を第２の推定量に置き換えるための手段とを備えるタイプのものである。
【００３８】
別の特性によれば、機能不全耐性をもって制御するためのデバイスは、機械の電気的パラメータを記憶するための手段と、第１の推定量の微分代数式を解くための手段と、第１の推定量を微分するための手段とを備える、推定するための手段を備える。
【００３９】
また別の特性によれば、機能不全耐性をもって制御するためのデバイスはまた、取得するための第１の手段、第２の手段および第３の手段、または代替的に置き換えるための手段および取得するための第３の手段に接続されている間に、電流基準に従って基準電圧を生成する電流調整器と、電流調整器によって制御され、ベクトルパルス幅変調戦略を実施する信号生成器とをも備える。
【００４０】
別の態様によれば、本発明はまた、上記に簡潔に説明したように機能不全耐性をもって制御するためのデバイスを設けられているインバータを備える多相同期回転電機にも関する。
【００４１】
別の態様によれば、本発明はまた、上記に簡潔に説明したような多相インバータを制御するための方法を表すコンピュータコードを備えるコンピュータメモリにも関する。
【００４２】
これらのいくつかの使用は、従来技術と比較して、当業者に、本発明による多相インバータを制御するための方法、ならびに、対応する制御デバイスおよび機械によって与えられる利点を明らかにしているであろう。本発明の詳細な仕様は、添付の図面に関連する以下の説明において与えられる。これらの図面は単に、本明細書のテキストを図解する目的を果たしているにすぎず、決して本発明の範囲の限定を構成するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明が関係するタイプの制御ユニットを設けられたインバータによって給電される回転電機を有する一般的な電機駆動装置を概略的に示す図である。
【図２】図１に示す制御ユニットの一般的な構造を表す図である。
【図３】図１における制御ユニットに有利に取って代わることができる、本発明による機能不全耐性をもって制御するためのデバイスの一般的な構造を示す図である。
【図４ａ】本発明による機能不全耐性を有する制御方法によって与えられる推定値と、回転速度との間の比較を示す図である。
【図４ｂ】本発明による機能不全耐性を有する制御方法によって与えられる推定値と、回転速度との間の比較を示す図である。
【図５ａ】本発明による機能不全耐性を有する制御方法によって与えられる推定値と、実際の角度位置との間の比較を示す図である。
【図５ｂ】本発明による機能不全耐性を有する制御方法によって与えられる推定値と、実際の角度位置との間の比較を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
ここで、角度位置および回転速度の測定値に対する代替形態を与える図３と関連付けて、本発明を説明する。
【００４５】
インバータ３を制御するための方法は、角度位置センサ１４および回転速度センサ１５が故障しているときに、角度位置θおよび回転速度ωを推定するために、電流センサ１６によって与えられる相電流測定値５、ベクトルＰＷＭ１０の電圧基準Ｖｒｅｆ、および、機械１の電気的パラメータを使用する。
【００４６】
角度位置θおよび回転速度ωの第１の代数推定量および第２の代数推定量
2016518105.tif 000011
によって使用されるこの入力データは、複数の既知の推定量に共通している。
【００４７】
しかしながら、本発明は、オンボードシステムには適していない、計算能力に関して相対的に高いコストを有する他の方法とは対照的にアルゴリズムの複雑度が低く、低回転速度の領域においてさえ、関連推定量
2016518105.tif 000012
を与える。
【００４８】
図３は、３相同期機１の事例において、基準に対応する正確な電圧を機械１に供給するために、インバータ３のパワーエレクトロニクス機器を制御する、機能不全耐性をもって制御するためのデバイス１７の主な要素を概略的に示す。
【００４９】
図２に示す制御ユニット４の従来の実施態様におけるように、この制御デバイス１７の目的は、広範囲のトルクおよび速度において良好な性能で機能することを可能にすることであり、ここでも、制御ユニット４の基本要素を使用する。
【００５０】
電流調整器８は、測定される相電流が、電流センサ１６によって電流基準ｉｒｅｆにおいて制御されることを保証する。
【００５１】
電流基準の計算ユニット９が、トルク／速度基準７および機械１の電気的パラメータからｉｒｅｆを与える。
【００５２】
基準電圧Ｖｒｅｆが電流調整ユニット８によって計算されると、ベクトルＰＷＭユニット１０が、クラーク基準における基準電圧成分Ｖｒｅｆから、インバータ３の影響力に適用されなければならないデューティサイクルを生成する。
【００５３】
その後、電力制御ユニット１１が、インバータ３を制御するために使用される制御信号Ｕ、Ｖ、Ｗを生成する。
【００５４】
電流調整器８に関する限り、本発明の好適な実施形態は３相システムとともに機能するため、制御は、クラーク変換およびパーク変換によって、前述のように複数の基準において分析され得る。
【００５５】
これらの変換の主な利点は、システムの次数が低減すること、および、制御が分離されることである。
【００５６】
図３に明瞭に示すように、本発明による機能不全耐性をもって制御するためのデバイス１７は、制御ユニット４の既知の要素に加えて、角度位置の第１の推定量
2016518105.tif 000013
および回転速度の第２の推定量
2016518105.tif 000014
を推定するためのユニット１８を備える。
【００５７】
この角度位置の第１の推定量
2016518105.tif 000015
およびこの回転速度の第２の推定量
2016518105.tif 000016
は、位置センサ１４および速度センサ１５が故障していてもはや電流調整器８に測定値を供給しないとき、または、オフセットもしくは振幅に関してこれらの測定値に誤りがあると見られるときに、選択器１９、２０によって電流調整器８に供給される。機能不全を検出するためのデバイス２３が、センサ１４、１５の故障を検出するように設計されている。
【００５８】
角度位置θおよび回転速度ωは、位置／速度測定値６と完全に無相関である基準電圧Ｖｒｅｆおよび相電流の測定値５から推定されることが留意される。この点は、故障の検出および再構成にとって不可欠である。
【００５９】
本発明による機能不全耐性をもって制御するための方法は、微分代数式の実施に基づく。
【００６０】
一般に、この手法の本質的特性は、値ｚの各成分ｚｉが、別の値ｗ（特定の時間間隔において利用可能であると考えられる）およびその時間に関するその有限数の導関数に依存する代数式、すなわち、
【数３】
2016518105.tif 000017
式中、Ｈｉは多項式であり、記号
2016518105.tif 000018
は時間に関する微分演算子を示す、の解である場合に、ｚがｗに対して「観測可能」であると考えられることである。
【００６１】
この式が、代数的可観測性を規定する。
【００６２】
本発明の主体は、この理論を、内部永久磁石を有する３相同期機１のモデル化に有利に適用している。
【００６３】
同期機モデル１の式は、以下の電気的パラメータ、すなわち、
基準（ｄ，ｑ）における固定子の第１のインダクタンスＬｄおよび第２のインダクタンスＬｑ、
固定子の相巻線の抵抗Ｒｓ、
回転子の磁石によって生成される磁束
2016518105.tif 000019
とともに使用される。
【００６４】
推定ユニット１８によって実行される計算の入力データは、以下の通りである。
クラーク基準における基準電圧Ｖｒｅｆの成分
2016518105.tif 000020
この同じクラーク基準への相電流５の投影
2016518105.tif 000021
【００６５】
その後、第１の推定量および第２の推定量の式が、その係数が機械１の電気的パラメータ、基準電圧Ｖｒｅｆ、および測定される電流およびそれらの時間に関する一次導関数に依存する微分代数式の解として得られる。
【数４】
2016518105.tif 000022
【００６６】
第１の推定量
2016518105.tif 000023
の初期値θ０は、時刻ｔ＝０における回転速度ωがゼロであると考えて、この第１の式から求められる。
【数５】
2016518105.tif 000024
【００６７】
2016518105.tif 000025
は、この有限差分の近似によって計算することができることが留意される。
【００６８】
推定の精度を検証する目的で本発明の主体によっていくつかの試験を実行したところ、成功した。
【００６９】
第１の試験は低電力ベンチに対して実行された（約１．１ｋＷ）。使用された同期機１は、１．２８の突極比で２０００ｒｐｍの公称速度および１．５Ｎｍの初期トルクを有していた。機械１は、負荷状態および負荷のない状態の両方において試験された。
【００７０】
低回転速度（最大２００ｒｐｍ）の領域における実験結果を、図４ａ、図４ｂ、図５ａおよび図５ｂに提示する。
【００７１】
図４ａは、時間に従った第１の推定量の変化（破線）および測定された回転速度の変化（実線）を示す。これらの曲線は、遷移相２２後の定常状態２１において実質的に重なり合うことが分かる。
【００７２】
推定誤差を示す図４ｂは、第１の誤差が定常状態２１においてはほぼゼロであり、遷移相２２においては最大２．５％であるため、この事実を裏付けている。
【００７３】
その時間に従った変化（破線）が図５ａに示されている第２の推定量を参照すると、実際の角度位置の変化（実線）と比較して０．５３ｒｄの相当の差を、始動時２２の間に認めることができる。図５ｂに明瞭に示すように、第２の推定量は、回転子が回転し始めると安定した値に向けて収束し、第２の僅かな誤差は０．１５ｒｄである。
【００７４】
低速度におけるブレは、主に相電流測定値５の精度が低いことによって引き起こされる。
【００７５】
本発明は、単純に、上述した好適な実施形態には限定されないことが諒解されよう。
【００７６】
上述した本発明による機能不全耐性をもって制御するための方法およびデバイスの好適な実施形態は、永久磁石を有する回転子を備える３相同期機に関する。
【００７７】
回転子の磁束は、全体的または部分的に回転子巻線によっても生成されてもよい。
【００７８】
本発明は３相機１のみに関するものでもない。
【００７９】
第１の位置推定および第２の速度推定量を構築するために微分代数式によって、４以上のいくつかの相を含む多相同期機１をモデル化することによって、上述した制御デバイスと同じ利点を有する、この機械１に給電するインバータ３の、機能不全耐性をもって制御するための別のデバイスを製造することが可能である。
【００８０】
特に、その分析が２つのオフセット３相システムの分析に分解されることが可能であることが分かっている二重３相タイプの６相機の場合、第１の推定量および第２の推定量は、その式が３相同期機１について上記で与えられているものと同様である。
【００８１】
本発明による制御方法のアルゴリズムの複雑度が低い結果として、本方法は、マイクロプロセッサまたはマイクロコントローラのメモリ内にプログラムまたはマイクロプラグラムされた命令の形態で容易に実施することができる。
【００８２】
したがって、本発明は、可能性のあるすべての変形実施形態を、これらの変形形態が添付の特許請求の範囲によって規定される範囲内にあるままであることを前提として、組み込むものである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【国際調査報告】
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