【手続補正書】
【提出日】平成25年8月9日(2013.8.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
第２制御要求値は、第１の制御対象の応答遅れに起因する推定遅れ量に基づき設定される。そのため、第１の制御対象が十分に出力できるようになった場合には、第１挙動推定値と第２挙動推定値との合算値が制御目標値に対してオーバーシュートすることがある。そこで、本発明では、補正係数を、制御目標値の最終目標値及び第１の制御対象の出力限界値のうち小さな方の値と第１挙動推定値との差分が小さくなると、該差分が大きかった場合よりも小さな値に設定する。そして、このように設定された補正係数に基づき推定遅れ量が補正（調停）され、該補正後の推定遅れ量に基づき第２制御要求値が設定される。その結果、第１挙動推定値と第２挙動推定値との合算値が制御目標値に到達する前から、第２制御要求値が補正される。したがって、補正係数を用いた推定遅れ量の補正を行わない場合と比較して、第１挙動推定値と第２挙動推定値との合算値の制御目標値に対するオーバーシュートを抑制できる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
第３制御要求値は、第１及び第２の各制御対象の応答遅れに起因する推定遅れ量に基づき設定される。そのため、第１及び第２の各制御対象が十分に出力できるようになった場合には、３つの制御対象の協働によって出力される出力値が制御目標値に対してオーバーシュートすることがある。そこで、本発明では、補正係数を、制御目標値の最終目標値及び上記第１合算値のうち小さな方の値と上記第２合算値との差分が小さくなると、該差分が大きかった場合よりも小さな値に設定する。そして、このように設定された補正係数に基づき推定遅れ量が補正（調停）され、該補正後の推定遅れ量に基づき第３制御要求値が設定される。したがって、補正係数を設けない場合と比較して、３つの制御対象の協働によって出力される出力値の制御目標値に対するオーバーシュートを抑制できる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
また、「アクチュエータの特性に関する情報」には、駆動装置に対する制御要求値の変化度合いの上限値が含まれる。ここでは、第１の駆動装置５０に対する制御要求値の変化度合いの上限値について、図５（ａ）に基づき説明する。図５（ａ）では、第１の駆動装置５０に対する制御要求値である第１要求ヨーレートγ＿ａｃｔ１が破線にて示されると共に、アプリケーション３０によって設定された制御目標値に相当する目標ヨーレートγｔｈが実線にて示されている。同図に示すように、制御開始初期における第１要求ヨーレートγ＿ａｃｔ１を示す破線の傾きは、目標ヨーレートγｔｈを示す実線の傾きと比較して小さい。これは、図５（ａ）にて一点鎖線で示す第１ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ１がこれ以上急激に変化するように第１の駆動装置５０を駆動させた場合に、車両の挙動が不安定にある可能性があるためである。そのため、アプリケーション３０によって急激な横加速度Ｇｙ（又はヨーレートγ）の変化が要求されても、第１の駆動装置５０に対する制御要求値の変化量は、上限値に相当する所定量を超えない。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】
【数２】
2012096592.tif 000001
第１要求値補正部４３３は、第２推定値取得部４４から、第１挙動推定値と第２挙動推定値との合算値が制御目標値に対してオーバーシュート（Overshoot ）した旨が入力された場合に、第１要求値算出部４３２で算出された第２制御要求値を補正（調停）する。本実施形態では、図７（ａ）（ｂ）に示すように、第１ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ１と第２ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ２との第２合算値γ＿ａｄｄ１２が目標ヨーレートγｔｈを超過した場合、第１要求値補正部４３３は、目標ヨーレートγｔｈと第２合算値γ＿ａｄｄ１２との差分（オーバーシュート量）γ＿ｓｕｂ１２を求める。そして、第１要求値補正部４３３は、第１要求値算出部４３２で算出された第２要求ヨーレートγ＿ａｃｔ２から差分γ＿ｓｕｂ１２又は差分γ＿ｓｕｂ１２に近い値を減算し、該減算結果を補正後の第２要求ヨーレートγ＿ａｃｔ２として第２推定値取得部４４に出力する。したがって、本実施形態では、第１要求値算出部４３２及び第１要求値補正部４３３を有する第２要求値設定部４３が、第２要求値設定手段として機能する。なお、第２要求値設定部４３は、決定した第２要求ヨーレートγ＿ａｃｔ２を第２の駆動装置６０のＤＹＣマネージャー６１に出力する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７９】
また、第２推定値取得部４４は、取得した第２ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ２と第１ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ１との合算値を第２合算値γ＿ａｄｄ１２として算出し、該第２合算値γ＿ａｄｄ１２が目標ヨーレートγｔｈに対してオーバーシュートしているか否かを判定する（図７参照）。そして、第２推定値取得部４４は、オーバーシュートしていると判定した場合には、第１要求値補正部４３３に対して第２ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ２の補正（調停）を指示する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９０】
【数４】
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第２要求値補正部４６３は、第３推定値取得部４７から、第１挙動推定値と第２挙動推定値と第３挙動推定値の合算値が制御目標値に対してオーバーシュートした旨が入力された場合に、第２要求値算出部４６２で算出した第３制御要求値を補正（調停）する。本実施形態では、図１０に示すように、第１ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ１と第２ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ２と第３ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ３との第３合算値γ＿ａｄｄ１２３が目標ヨーレートγｔｈを超過した場合、第２要求値補正部４６３は、目標ヨーレートγｔｈと第３合算値γ＿ａｄｄ１２３との差分γ＿ｓｕｂ１２３を求める。そして、第２要求値補正部４６３は、第２要求値算出部４６２で算出された第３要求ヨーレートγ＿ａｃｔ３から差分γ＿ｓｕｂ１２３を減算し、該減算結果を補正後の第３要求ヨーレートγ＿ａｃｔ３として第３推定値取得部４７に出力する。すなわち、第２要求値補正部４６３による第３要求ヨーレートγ＿ａｃｔ３の補正の考え方は、第１要求値補正部４３３による第２要求ヨーレートγ＿ａｃｔ２の補正の考え方と同じである。したがって、本実施形態では、第２要求値算出部４６２及び第２要求値補正部４６３を有する第３要求値設定部４６が、第３要求値設定手段として機能する。なお、第３要求値設定部４６は、決定した第３要求ヨーレートγ＿ａｃｔ３を第３の駆動装置７０のリアステアマネージャー７１に出力する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９２】
また、第３推定値取得部４７は、第３合算値γ＿ａｄｄ１２３（＝γｓ＿ａｃｔ１+γｓ＿ａｃｔ２+γｓ＿ａｃｔ３）を算出し、該第３合算値γ＿ａｄｄ１２３が目標ヨーレートγｔｈに対してオーバーシュートしているか否かを判定する（図１０参照）。そして、第３推定値取得部４７は、オーバーシュートしていると判定した場合には、第２要求値補正部４６３に対して第３ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ３の補正（調停）を指示する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９３】
推定ヨーレート算出部４８は、各推定値取得部４１，４４，４７から入力された第１ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ１と第２ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ２と第３ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ３とを合算する。そして、推定ヨーレート算出部４８は、合算結果を各駆動装置５０，６０，７０の駆動によって車両に発生するヨーレートの推定値γｓとする。
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
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