(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操向ハンドルの操向操作量を検出して左右走行クローラを操向駆動制御する旋回部材と、変速レバーの変速操作量を検出して左右走行クローラの駆動速度を制御する変速部材を設けるクローラ走行車において、変速レバーの変速操作位置及び中立位置及び前後進切換動作を検出する変速センサと、操向ハンドルの左右操向操作位置及び直進位置を検出する操向角度センサと、エンジンの駆動を制御する電子ガバナと、変速部材の変速出力軸の駆動を制動する変速ブレーキと、旋回部材の操向出力軸の駆動を制御する操向クラッチおよび操向ブレーキとを変速操向コントローラに接続して設けるとともに、操向ハンドルの操向操作量を検出する操向角度センサの異常出力によってエンジン出力を中止させる構成と、操向角度センサ出力に基づいて変更する操向出力軸の回転数が異常のときにエンジン出力を中止させる構成と、変速レバーの変速操作量を検出する変速センサの異常出力によってエンジン出力を中止させる構成と、変速レバーの変速操作量を検出する変速センサ出力に基づいて変更させる変速出力軸の回転数が異常のときにエンジン出力を中止させる構成とを備えることを特徴とするクローラ走行車。
【請求項２】
変速レバー中立位置で変速出力軸が回転しているときにエンジン出力を中止させるように構成したことを特徴とする請求項１に記載のクローラ走行車。
【請求項３】
前記変速センサや前記操向角度センサおよび前記変速部材や前記旋回部材の断線が検出されたときにエンジン出力を中止させるように構成したことを特徴とする請求項１に記載のクローラ走行車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は例えば圃場の穀稈を連続的に刈取って脱穀するコンバインまたは耕耘トラクタまたは圃場管理車などのクローラ走行車に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来、左右走行クローラを同一方向に駆動する油圧無段変速構造の変速ポンプ及びモータと、左右走行クローラを逆方向に駆動する油圧無段変速構造の操向ポンプ及びモータを、遊星ギヤ機構を介して走行クローラに駆動力を伝えるミッションケースに取付けると共に、操向ハンドル及び変速レバー操作によって変速及び操向の各ポンプ及びモータ出力を制御し、左右走行クローラの両方に駆動力を伝え乍ら前後進及び旋回走行させる技術がある。しかし乍ら、前記従来技術は、操向ハンドルの操向操作量を検出して左右走行クローラを操向駆動制御する旋回部材、または変速レバーの変速操作量を検出して左右走行クローラの駆動速度を制御する変速部材を設け、走行クローラの操向動作または変速動作をコントローラなどを用いて電気的に制御する場合、操向ハンドルの操向操作量を検出する操向角度センサの異常出力或いは操向出力軸の異常回転、または変速レバーの変速操作量を検出する変速センサの異常出力或いは変速出力軸の異常回転、または前記センサ等の断線などにより、左右走行クローラが不適正に駆動される等の問題がある。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
然るに、本発明は、操向ハンドルの操向操作量を検出して左右走行クローラを操向駆動制御する旋回部材と、変速レバーの変速操作量を検出して左右走行クローラの駆動速度を制御する変速部材を設けるクローラ走行車において、変速レバーの変速操作位置及び中立位置及び前後進切換動作を検出する変速センサと、操向ハンドルの左右操向操作位置及び直進位置を検出する操向角度センサと、エンジンの駆動を制御する電子ガバナと、変速部材の変速出力軸の駆動を制動する変速ブレーキと、旋回部材の操向出力軸の駆動を制御する操向クラッチおよび操向ブレーキとを変速操向コントローラに接続して設けるとともに、操向ハンドルの操向操作量を検出する操向角度センサの異常出力によってエンジン出力を中止させるように構成したもので、前記センサの異常出力による走行クローラの不適正な駆動を防止し得、運転操作性の向上などを容易に図り得るものである。
【０００４】
また、操向角度センサ出力に基づいて変更する操向出力軸の回転数が異常のときにエンジン出力を中止させるように構成したもので、左右走行クローラを旋回動作させる操向出力軸の不適正な回転による走行クローラの駆動を防止し得、運転操作性の向上などを容易に図り得るものである。
【０００５】
また、変速レバーの変速操作量を検出する変速センサの異常出力によってエンジン出力を中止させるように構成したもので、前記センサの異常出力による走行クローラの不適正な駆動を防止し得、運転操作性の向上などを容易に図り得るものである。
【０００６】
また、変速レバーの変速操作量を検出する変速センサ出力に基づいて変更させる変速出力軸の回転数が異常のときにエンジン出力を中止させるように構成したもので、左右走行クローラを直進動作させる変速出力軸の不適正な回転による走行クローラの駆動を防止し得、運転操作性の向上などを容易に図り得るものである。
【０００７】
また、変速レバー中立位置で変速出力軸が回転しているときにエンジン出力を中止させるように構成したもので、変速レバーを中立操作しているときの変速出力軸の不適正な回転による走行クローラの駆動を防止し得、運転操作性の向上などを容易に図り得るものである。
【０００８】
また、断線が検出されたときにエンジン出力を中止させるように構成したもので、センサなどの断線による異常出力によって走行クローラが不適正に駆動されるのを容易に防止し得、運転操作性の向上などを容易に図り得るものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１はコンバインの全体側面図、図２は同平面図であり、図中（１）は左右一対の走行クローラ（２）を装設するトラックフレーム、（３）は前記トラックフレーム（１）に架設する機台、（４）はフィードチェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴（７）を内蔵している脱穀部、（８）は刈刃（９）及び穀稈搬送機構（１０）などを備える刈取部、（１１）は刈取フレーム（１２）を介して刈取部（８）を昇降させる油圧昇降シリンダ、（１３）は排藁チェン（１４）終端を臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀部（４）からの穀粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する穀物タンク、（１７）は前記タンク（１５）の穀粒を機外に搬出する排出オーガ、（１８）は丸形操向ハンドル（１９）及び運転席（２０）などを備える運転台、（２１）は運転席（２０）下方に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を刈取って脱穀するように構成している。
【００１０】
さらに、図３に示す如く、前記走行クローラ（２）を駆動するミッションケース（２２）は、１対の第１油圧ポンプ（２３）及び第１油圧モータ（２４）を備えて走行主変速用の油圧式無段変速機構を形成する変速部材（２５）と、１対の第２油圧ポンプ（２６）及び第２油圧モータ（２７）を備えて旋回用の油圧式無段変速機構を形成する操向部材（２８）とを備え、前記エンジン（２１）の出力軸（２１ａ）に第１及び第２油圧ポンプ（２３）（２６）の入力軸（２９ａ）（２９ｂ）を伝達ベルト（３０ａ）（３０ｂ）によって連結させ、前記各油圧ポンプ（２３）（２６）を駆動するように構成している。
【００１１】
また、前記第１油圧モータ（２４）の変速出力軸（３１）に、副変速機構（３２）及び差動機構（３３）を介して左右走行クローラ（２）の各駆動輪（３４）を連動連結させるもので、前記差動機構（３３）は左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を有し、各遊星ギヤ機構（３５）は１つのサンギヤ（３６）と、該サンギヤ（３６）の外周で噛合う３つのプラネタリギヤ（３７）と、これらプラネタリギヤ（３７）に噛合うリングギヤ（３８）などで形成している。
【００１２】
前記プラネタリギヤ（３７）はサンギヤ軸（３９）と同軸線上とのキャリヤ軸（４０）のキャリヤ（４１）にそれぞれ回転自在に軸支させ、左右のサンギヤ（３６）（３６）を挾んで左右のキャリヤ（４１）を対向配置させると共に、前記リングギヤ（３８）は各プラネタリギヤ（３７）に噛み合う内歯（３８ａ）を有してサンギヤ軸（３９）とは同一軸芯上に配置させ、キャリヤ軸（４０）に回転自在に軸支させ、キャリヤ軸（４０）を延設して車軸を形成して走行クローラ（２）の駆動輪（３４）を軸支させている。
【００１３】
また、走行用の油圧式無段変速部材（２５）は、第１油圧ポンプ（２３）の回転斜板の角度変更調節により第１油圧モータ（２４）の正逆回転と回転数の制御を行うもので、第１油圧モータ（２４）の回転出力を出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）より各ギヤ（４３）（４４）（４５）及び副変速機構（３２）を介して、サンギヤ軸（３９）に固定したセンタギヤ（４６）に伝達してサンギヤ（３６）を回転するように構成している。前記副変速機構（３２）は、前記ギヤ（４４）を有する副変速軸（４７）と、前記ギヤ（４５）を介してセンタギヤ（４６）に噛合うギヤ（４８）を有する駐車ブレーキ軸（４９）とを備え、副変速軸（４７）とブレーキ軸（４９）間に各１対の低速用ギヤ（５０）（５１）・中速用ギヤ（５２）（５３）・高速用ギヤ（５４）（４８）を設けて、低中速スライダ（５５）及び高速スライダ（５６）のスライド操作によって副変速の低速・中速・高速の切換を行うように構成している。なお低速・中速間及び中速・高速間には中立を有する。また前記ブレーキ軸（４９）に駐車ブレーキ（５７）を設けると共に、刈取部（８）に回転力を伝達する刈取ＰＴＯ軸（５８）にギヤ（５９）（６０）及び一方向クラッチ（６１）を介して副変速軸（４７）を連結させ、刈取部（８）を車速同調速度で駆動している。
【００１４】
上記のように、前記センタギヤ（４６）を介しサンギヤ軸（３９）に伝達された第１油圧モータ（２４）からの駆動力を、左右の遊星ギヤ機構（３５）を介して左右キャリヤ軸（４０）に伝達させると共に、左右キャリヤ軸（４０）に伝達された回転を左右の駆動輪（３４）にそれぞれ伝え、左右走行クローラ（２）を駆動するように構成している。
【００１５】
さらに、旋回用の油圧式無段変速機構で形成する操向部材（２８）は、第２油圧ポンプ（２６）の回転斜板の角度変更調節により第２油圧モータ（２７）の正逆回転と回転数の制御を行うもので、操向出力ブレーキ（６２）を有するブレーキ軸（６３）と、操向出力クラッチ（６４）を有するクラッチ軸（６５）と、前記の左右リングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に常時噛合させる左右入力ギヤ（６６）（６７）を設け、第２油圧モータ（２７）の操向出力軸（６８）に前記ブレーキ軸（６３）及び操向出力クラッチ（６４）を介してクラッチ軸（６５）を連結させ、クラッチ軸（６５）に正転ギヤ（６９）を介して右入力ギヤ（６７）を連結させ、またクラッチ軸（６５）に正転ギヤ（６９）及び逆転ギヤ（７０）を介して左入力ギヤ（６６）を連結させている。そして、副変速スライダ（５５）（５６）の中立によって前記ブレーキ（６２）を入にしかつクラッチ（６４）を切にする一方、前記中立以外の副変速出力時にブレーキ（６２）を切にしかつクラッチ（６４）を入にし、右側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に正転ギヤ（６９）を介してモータ（２７）回転力を伝え、また左側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に正転ギヤ（６９）及び逆転ギヤ（７０）を介してモータ（２７）回転を伝え、第２油圧モータ（２７）を正転（逆転）時、左右同一回転数で、左リングギヤ（３８）を逆転（正転）させ、かつ右リングギヤ（３８）を正転（逆転）させるように構成している。
【００１６】
而して、旋回用の第２油圧モータ（２７）を停止させて左右リングギヤ（３８）を静止固定させた状態で、走行用の第１油圧モータ（２４）を駆動すると、第１油圧モータ（２４）からの回転出力はセンタギヤ（４６）から左右のサンギヤ（３６）に同一回転数で伝達され、左右遊星ギヤ機構（３５）のプラネタリギヤ（３７）・キャリヤ（４１）を介して左右の走行クローラ（２）が左右同一回転方向で同一回転数によって駆動され、機体の前後方向直進走行が行われる。一方、走行用の第１油圧モータ（２４）を停止させて左右のサンギヤ（３６）を静止固定させた状態で、旋回用の第２油圧モータ（２７）を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ機構（３５）が正或いは逆回転、また右側の遊星ギヤ機構（３５）が逆或いは正回転し、左右走行クローラ（２）を逆方向に駆動し、機体を左或いは右に旋回させる。また、走行用の第１油圧モータ（２４）を駆動させながら、旋回用の第２油圧モータ（２７）を駆動することにより、機体が左右に旋回して進路が修正されるもので、機体の旋回半径は第２油圧モータ（２７）の出力回転数によって決定される。
【００１７】
さらに、図２、図４乃至図６に示す如く、前記運転台（１８）の前部上面にステアリングコラム（７１）を立設固定させ、ステアリングコラム（７１）上面上方側に操向ハンドル（１９）を縦軸回りに回転自在に取付けると共に、運転台（１８）左側にサイドコラム（７２）を設け、サイドコラム（７２）下方にミッション（２２）を配設させ、主変速レバー（７３）、副変速レバー（７４）、刈取クラッチレバー（７５）、脱穀クラッチレバー（７６）を前記サイドコラム（７２）に取付ける。
【００１８】
また、前記ステアリングコラム（７１）上部に操向入力軸（７８）上端部を回転自在に軸支させ、操向ハンドル（１９）に連結させるハンドル軸（７９）のギヤ（８０）と操向入力軸（７８）のセクタギヤ（８１）を噛合させて各軸（７８）（７９）を連結させるもので、前記ギヤ（８０）は、２７０度の外周範囲に複数の歯（８２）を形成し、９０度の外周範囲を円弧（８３）に形成し、操向ハンドル（１９）の全回転角度を２７０度とし、左操向回転または右操向回転の角度を１３５度に設定し、操向ハンドル（１９）回転操作を片手で作業者が容易に行えるように形成する。また、前記セクタギヤ（８１）は、１３０度の外周範囲に複数の歯（８４）を形成し、２３０度の外周範囲を円弧カム（８５）に形成し、前記ギヤ（８０）の歯（８２）とセクタギヤ（８１）の歯（８３）を噛合せ、各ギヤ（８０）（８１）の最大正逆転時、前記円弧（８３）両端のストッパ（８６）と前記円弧カム（８５）両端のストッパ（８７）を当接させ、操向ハンドル（１９）の回転を規制する。
【００１９】
また、前記セクタギヤ（８１）の円弧カム（８５）中央に直進ノッチ（８８）を形成すると共に、前記ステアリングコラム（７１）デテント軸（８９）を介してデテントアーム（９０）を回転自在に軸支させ、デテントアーム（９０）にローラ軸（９１）を介してデテントローラ（９２）を回転自在に軸支させ、前記円弧カム（８５）にデテントローラ（９２）を当接させ、直進ノッチ（８８）に係脱自在にデテントローラ（９２）を係合させ、操向ハンドル（１９）を直進位置に支持させる。また、前記デテント軸（８９）に巻装させる中立バネ（９３）の一端をデテントアーム（９０）に係止させ、ステアリングコラム（７１）の受板（９４）に中立バネ（９３）の他端を当接させ、円弧カム（８５）及び直進ノッチ（８８）にデテントローラ（９２）を中立バネ（９３）によって弾圧当接させている。
【００２０】
さらに、前記セクタギヤ（８１）に形成する円弧カム（８５）をブレーキカム（９５）とスピンカム（９６）とに分けて設け、各カム（９５）（９６）を段差（９７）で連結させ、操向ハンドル（１９）の直進乃至約９０度の操作角度のブレーキターン位置でデテントローラ（９２）をブレーキカム（９５）に当接させ、旋回内側走行クローラ（２）が逆転駆動される直前でデテントローラ（９２）を段差（９７）に当接させ、旋回内側走行クローラ（２）が逆転駆動されるスピンターン位置でデテントローラ（９２）をスピンカム（９６）に当接させるもので、中立バネ（９３）力によって決定される操向ハンドル（１９）の操作力を段階的に大きくしてブレーキターン動作からスピンターン動作に移行させ、ブレーキターンとスピンターンのデテント手段として前記段差（９２）を形成し、操向ハンドル（１９）の最大ブレーキターン操作角度で操作力を大きく変化させ、ブレーキターンとスピンターンの境界を作業者に認識させ、例えば超湿田での収穫作業時、操向ハンドル（１９）のスピンターン操作を防止し、スピンターンによる走行性能の低下を未然に阻止する。このように、操向部材（２８）を操作する操向ハンドル（１９）の操作力を段階的に変化させるように構成し、左右走行クローラ（２）を同一方向に駆動するブレーキターン並びに旋回内側走行クローラ（２）を逆転させるスピンターンなどの切換え位置を操向ハンドル（１９）操作力の変化によって作業者が認識し、例えば走行性能が低下し易い軟弱泥土路面（湿田）でのスピンターンなどを防止し、運転操作性の向上などを図る。
【００２１】
また、前記操向入力軸（７８）に操向出力アーム（９８）の一端を固定させ、操向ハンドル（１９）を直進位置に戻す左右一対の直進バネ（９９）（９９）と、前記バネ（９９）に抗して操向ハンドル（１９）の回転速度を遅くする戻り抵抗アブソーバ（１００）を、前記出力アーム（９８）に連結させ、操向ハンドル（１９）を左右に回転させる手動操作を行ったとき、ハンドル（１９）から作業者が手を離すことにより、ハンドル（１９）を緩やかに直進位置に自動的に戻し、作業者によるハンドル（１９）直進戻し操作を省くと共に、スライドポテンショメータ型操向角度センサ（１０１）を前記出力アーム（９８）に連結させ、操向ハンドル（１９）の操向操作量を操向角度センサ（１０１）によって検出させる。
【００２２】
さらに、図３、図７に示す如く、主変速レバー（７３）手動操作によって作動させる電動変速モータ（１０２）と、前記変速出力軸（３１）を制動する変速ブレーキ（１０３）を操作する変速ブレーキシリンダ（１０４）を設ける。そして、前記主変速レバー（７３）を操作して変速モータ（１０２）を作動させて第１油圧ポンプ（２３）の斜板角度を変更させ、第１油圧モータ（２４）の変速出力軸（３１）の回転数を無段階に変化させる変速動作と、第１油圧モータ（２４）の出力軸（３１）を逆転させる前後進切換動作を行わせると共に、前記主変速レバー（７３）の中立操作によって変速ブレーキシリンダ（１０４）を作動させ、変速ブレーキ（１０３）によって第１油圧モータ（２４）の出力軸（３１）を制動し、中立操作時の出力軸（３１）の前後進回転を阻止するように構成している。
【００２３】
さらに、前記操向ハンドル（１９）手動操作によって作動させる電動操向モータ（１０５）と、操向ハンドル（１９）の直進操作並びに副変速機構（３２）中立切換によって作動させる操向ブレーキシリンダ（１０６）及びクラッチシリンダ（１０７）を設ける。そして、前記操向ハンドル（１９）を操作して操向モータ（１０５）を作動させて第２油圧ポンプ（２６）の斜板角度を変更させ、第２油圧モータ（２７）の操向出力軸（６８）の回転数を無段階に変化させたり、逆転させる左右操向動作を行わせ、走行方向を左右に変更して圃場枕地で方向転換したり進路を修正すると共に、前記操向ハンドル（１９）の直進操作並びに副変速機構（３２）の中立操作により、操向ブレーキシリンダ（１０６）を作動させ、操向出力ブレーキ（６２）によって第２油圧モータ（２７）の操向出力軸（６８）を制動し、直進操作時の出力軸（６８）の左右操向回転を阻止する一方、クラッチシリンダ（１０７）を作動させて操向出力クラッチ（６４）を切動作させ、入力ギヤ（６６）（６７）に伝える操向駆動出力を中止させるように構成している。
【００２４】
さらに、図７に示す如く、前記主変速レバー（７３）の変速操作位置及び中立位置及び前後進切換動作を検出するポテンショメータ型主変速センサ（１０８）と、前記副変速機構（３２）を切換える副変速レバー（７４）の変速操作位置及び中立位置を検出するポテンショメータ型副変速センサ（１０９）と、操向ハンドル（１９）の左右操向操作位置及び直進位置を検出するポテンショメータ型操向角度センサ（１１０）と、作業者が切換える撮形手元操作部材（１１１）の操作によって操向ハンドル（１９）の切れ角（操向量）に対する車速の増減速量（第１油圧モータ（２４）の変速出力比）を変更させるボリューム形減速感度設定器（１１２）と、作業者が切換える撮形手元操作部材（１１３）の操作によって主変速レバー（７３）の変速量（第１油圧モータ（２４）の変速出力）に対する第２油圧モータ（２７）の操向出力（左右走行クローラ（２）の速度比）を変更させるボリューム形旋回感度設定器（１１４）と、前記左右キャリア軸（４０）の回転数を検出する左右車速センサ（１１５）（１１６）を、マイクロコンピュータで形成する変速操向コントローラ（１１７）に入力接続させる。
【００２５】
さらに、前記変速モータ（１０２）を正転または逆転させる増速及び減速回路（１１８）（１１９）を前記コントローラ（１１７）に接続させ、主変速レバー（７３）操作量（操作角度）に対して変速モータ（１０２）による第１油圧ポンプ（２３）の斜板角を略正比例させて変化させ、主変速レバー（７３）の傾き操作に応じた車速を得ると共に、前記変速ブレーキシリンダ（１０４）を作動させる主変速回路（１２０）を前記コントローラ（１１７）に接続させ、主変速レバー（７３）中立時に第１油圧モータ（２４）の変速出力軸（３１）を停止維持させ、主変速レバー（７３）中立操作状態下での第１油圧モータ（２４）による走行クローラ（２）の駆動を阻止している。
【００２６】
さらに、前記操向モータ（４７）を正転または逆転させる左右旋回回路（１２１）（１２２）を前記コントローラ（１１７）に接続させ、操向ハンドル（１９）の操向操作量（左右回転角度）に対して操向モータ（１０５）による第２油圧ポンプ（２６）の斜板を略正比例させて変化させ、また主変速レバー（７３）の前進操作時と後進操作時とでは、操向ハンドル（１９）の左右回転に対して左右旋回出力を逆にし、前進時と後進時とで逆ハンドルになるのを防ぎ、四輪自動車と同じ操向動作を行わせて前後進させる。また、主変速レバー（７３）が中立のときは、第２油圧ポンプ（２６）の斜板角を零に保ち、第２油圧モータ（２７）の操向出力軸（６８）を停止維持し、主変速中立状態下でのハンドル（１９）操作による旋回動作を阻止すると共に、操向ハンドル（１９）切れ角に応じて大きくなる第２油圧ポンプ（２６）の斜板角の絶対値を主変速レバー（７３）操作角度の絶対値と比例するように制御し、操向ハンドル（１９）切れ角が一定のときに車速を変化させても旋回半径を一定に保ち、四輪自動車と同じ操向動作で旋回させる。また、操向ブレーキシリンダ（１０６）及びクラッチシリンダ（１０７）を作動させる直進回路（１２３）を前記コントローラ（１１７）に接続させ、副変速中立またはハンドル（１９）直進によって出力軸（６８）を自動的に停止させ、操向出力を中止させる。
【００２７】
さらに、前記操向ハンドル（１９）最大操作によって旋回内側走行クローラ（２）を逆転させるスピンターン許可動作と左右走行クローラ（２）を同一方向にだけ駆動させるスピンターン禁止動作とに切換えるスピンターンスイッチ（１２４）を設け、スピンターンによって走行性能が低下し易い超湿田作業時にスピンターンスイッチ（１２４）操作によって走行クローラ（２）のスピンターン動作を禁止する。また、前記脱穀クラッチレバー（７６）または脱穀スイッチ（１２５）の操作によって脱穀部（４）に対するエンジン（２１）動力伝達を入切する脱穀クラッチモータ（１２６）と、脱穀部（４）の駆動を検出する脱穀センサ（１２７）を設けると共に、前記刈取クラッチレバー（７５）または刈取スイッチ（１２８）の操作によって刈取部（８）に対するエンジン（２１）動力伝達を入切する刈取クラッチモータ（１２９）と、刈取部（８）の駆動を検出する刈取センサ（１３０）を設け、脱穀部（４）並びに刈取部（８）の駆動を前記コントローラ（１１７）によって検出させる。
【００２８】
さらに、前記エンジン（２１）の回転数を検出する回転センサ（１３１）と、エンジン（２１）の回転数を増減制御する燃料ソレノイド（１３２）を、エンジン（２１）の回転数をアクセル操作量に基づき自動制御してエンジン（２１）回転を略一定に保つ電子ガバナ（１３３）に設け、前記操向ハンドル（１９）のスピンターン領域操作時に電子ガバナ（１３３）制御が通常モードから旋回モードに切換わり、アクセル操作量よりもエンジン（２１）回転を自動的に上げて出力を一時的に大きくすると共に、前記第１及び第２油圧モータ（２４）（２７）の出力回転数を検出する変速回転センサ（１３４）及び操向回転センサ（１３５）を変速操向コントローラ（１１７）に接続させ、前記各センサ（１３４）（１３５）の検出結果に基づき左右走行クローラ（２）の回転速度を演算させ、走行クローラ（２）の駆動状態を、停止、直進（前進及び後進）、緩旋回、ブレーキターン（左右旋回）、スピンターン（左右方向転換）に分けて検出させる。
【００２９】
そして、図８の変速操向制御フローチャートに示す如く、減速感度設定器（１１２）の旋回時の減速フィーリング入力と、旋回感度設定器（１１４）の操向ハンドル（１９）の旋回フィーリング入力と、スピンターンスイッチ（１２４）のスピンターン許可（乾田）または禁止（湿田）判断入力とにより、図１４、図１６、図１７（または図１８）の出力線図に基づく走行クローラ（２）の速度制御基準値（制御マップ）の出力を自動的に修正し、前記減速フィーリング及び旋回フィーリング並びに乾田と湿田の切換によって演算された制御マップを形成すると共に、主変速センサ（１０８）の主変速レバー（７３）操作入力と、副変速センサ（１０９）の副変速レバー（７４）切換入力と、操向角度センサ（１１０）の操向ハンドル（１９）操作（切角）入力と、左右車速センサ（１１５）（１１６）の左右キャリア軸（４０）回転入力とにより、主及び副変速レバー（７３）（７４）の一方または両方が中立のときに操向ブレーキ（６２）を入にして第２油圧モータ（２７）を停止維持し、かつ操向クラッチ（４０）を切動作させると共に、主変速レバー（７３）が中立のとき、変速ブレーキ（１０３）を入にして第１油圧モータ（２４）の出力軸（３１）を停止させる。また、副変速が中速または低速で、主変速が中立以外で、操向ハンドル（１９）が直進以外に操作されることにより、主変速センサ（５３）入力と操向角度センサ（５５）入力によって走行速度（車速）及び操向角度及び操向方向が修正後の制御マップによって決定され、主変速及び操向制御によって変速モータ（１０２）及び操向モータ（１０５）を作動させ、図１４の乾田作業状態で左右走行クローラ（２）の駆動速度を変更して条合せ進路修正並びに圃場枕地でのスピンターンによる方向転換を行い、連続的に穀稈を刈取って脱穀する収穫作業を行う。また、スピンターンスイッチ（１２４）が禁止操作のとき、または機台（３）が湿田作業状態で高位置のとき、または刈取部（８）が作業状態で低位置のとき、図１７（または図１８）のスピンターンを禁止する湿田作業状態で左右走行クローラ（２）の駆動速度を制御して条合せ進路修正並びにブレーキターンによる方向転換を行う。
【００３０】
また、図９は、主変速レバー（７３）の前（後）進操作量が最大のとき並びに２分の１のとき並びに４分の１のときの操向ハンドル（１９）の操作により、操向部材（２８）が増速制御される操向モータ（１０８）の出力変位量を操向増速操作量として表わしている。また、図１０は、主変速レバー（７３）の前（後）進操作量が最大のとき並びに２分の１のとき並びに４分の１のときの操向ハンドル（１９）の回転と、操向部材（２８）の油圧モータ（２７）の旋回出力回転数との関係を示すもので、主変速レバー（７３）の操作（車速の変更）に対して操向ハンドル（１９）操作量が一定のときに操向部材（２８）の旋回出力回転数を比例して変化させるから、図１１のように、旋回内側走行クローラ（２）の速度（Ｖ１）と旋回外側走行クローラ（２）の速度（Ｖ２）との比が、操向ハンドル（１９）回転角度が一定のとき、主変速レバー（７３）操作によって車速が変更されても一定に保たれ、主変速レバー（７３）の車速変更に対して旋回半径（Ｒ）が一定に保たれる。
【００３１】
さらに、図１２は、主変速レバー（７３）の前（後）進操作量が最大のとき並びに２分の１のとき並びに４分の１のときの操向ハンドル（１９）の操作により、変速部材（２５）が減速制御される変速モータ（１０５）の出力変位量を変速減速操作量として表わしたもので、操向ハンドル（１９）の回転と変速操作出力との関係を示している。また、図１３は、主変速レバー（７３）の前（後）進操作量が最大のとき並びに２分の１のとき並びに４分の１のときの操向ハンドル（１９）の回転と、変速部材（２５）の油圧モータ（２４）の変速出力回転数との関係を示すもので、主変速レバー（７３）の操作量が一定のとき、操向ハンドル（１９）操向操作に対して変速部材（２５）の変速出力回転数を比例して変化させる。さらに、副変速高速切換によって路上走行モードで旋回制御を行い、副変速標準切換並びに副変速低速切換によって操向ハンドル（１９）操作に基づき主変速減速制御及び操向制御を行わせるもので、図１４のように、操向ハンドル（１９）及び主変速レバー（７３）の操作により、左右走行クローラ（２）の駆動速度を変更して条合せ進路修正並びに圃場枕地でのスピンターンによる方向転換を行い、連続的に穀稈を刈取って脱穀する収穫作業を行うと共に、図１５に示す如く、副変速レバー（７４）を操作して副変速機構（３２）を高速または標準（刈取作業）または低速に切換えたとき、左右走行クローラ（２）の速度差が略一定に保たれて車速が変更され、車速の変更にともなって左右走行クローラ（２）の旋回半径（Ｒ）も変化する。
【００３２】
また、図１６に示す如く、前記手元操作部材（５６）によって減速感度設定器（１１５）を操作することにより、操向ハンドル（１９）の切れ角（操向量）に基づく変速部材（２５）の減速量の変化率が変化するもので、走行抵抗が大きくスリップし易い湿田泥土路面走行（低速走行作業）のとき、操向ハンドル（１９）の切れ角に対する減速変化率を小さくし、またはスピンターンが不要なときに減速変化率を零にすることにより、操向動作全域での車速の減速を少なくし、または図１６の実線で示すように減速をなくして略一定車速とし、走行性能を確保する。一方、走行抵抗が小さい乾田走行（高速走行作業）のとき、操向ハンドル（１９）の切れ角に対する減速変化率を大きくすることにより、図１６の仮想線で示すように、操向操作だけでスピンターンなどの方向転換を安定良く行え、操向（方向転換乃至直進）操作に伴う車速減速操作及び車速復帰操作を省ける。また、前記図１７のようにスピンターンスイッチ（１２９）をスピンターン禁止操作したとき、旋回内側走行クローラ（２）が逆転するまでのブレーキターンの速度変化を、図１４のスピンターンスイッチ（１２９）のスピンターン許可操作と同一速度変化にすると共に、スピンターンスイッチ（１２９）のスピンターン許可操作によって旋回内側走行クローラ（２）が逆転する操向ハンドル（１９）のスピンターン操作領域（切角１００度〜１３５度）の範囲で、旋回内側走行クローラ（２）の速度を略零に保ち、スピンターンを禁止することができる一方、図１８に示す如く、操向ハンドル（１９）の切角最大（１３５度）位置で旋回内側走行クローラ（２）を停止させるブレーキターンを行わせ、操向ハンドル（１９）の操作範囲全域で旋回内側走行クローラ（２）の速度を二次曲線的に緩やかに減速させ、スピンターンを禁止することも行える。
【００３３】
さらに、図１９の出力チェック制御フローチャートに示す如く、操向角度センサ（１１０）または主変速センサ（１０８）の入力に基づき、図２０のように、出力途切れ部（Ａ）または異常変化部（Ｂ）が生じてセンサ（１１０）（１０８）入力の不連続が検出されたとき、または変速または操向回転センサ（１３４）（１３５）入力に基づき、図２１のように、一定許容幅（Ｃ）から外れた出力回転（Ｄ）が変速または操向出力軸（３１）（６８）に生じて油圧モータ（２４）（２７）の変速または操向回転出力の異常が検出されたとき、または主変速中立の状態下で変速回転が検出されたとき、または各センサ（１０８）（１０９）（１１０）（１１５）（１１６）並びに変速及び操向モータ（１０２）（１０５）などの電気配線の切断により、断線チェック異常が検出されたとき、脱穀センサ（１２７）によって脱穀部（４）の停止が確認されているときは電子ガバナ（１３３）制御によりエンジン（２１）を自動的に停止させる一方、脱穀センサ（１２７）によって脱穀部（４）の駆動が確認されているときは、変速ブレーキ（１０３）入による変速出力軸（３１）の制動と、操向クラッチ（６４）切及び操向ブレーキ（６２）入による操向出力軸（６８）の制動とを行い、左右走行クローラ（２）に対する駆動力の伝達を中止し、その後、脱穀部（４）の脱穀及び選別処理が適正に行われて一定時間経過したとき、電子ガバナ（１３３）制御によりエンジン（２１）を自動的に停止させる。
【００３４】
上記のように、操向ハンドル（１９）の操向操作量を検出して左右走行クローラ（２）を操向駆動制御する旋回部材である操向モータ（１０５）と、変速レバー（７３）の変速操作量を検出して左右走行クローラ（２）の駆動速度を制御する変速部材である変速モータ（１０２）を設けるクローラ走行車において、操向ハンドル（１９）の操向操作量を検出する操向角度センサ（１１０）の異常出力によってエンジン（２１）出力を中止させ、前記センサ（１１０）の異常出力による走行クローラ（２）の不適正な駆動を防止でき、運転操作性の向上などを図ると共に、操向角度センサ（１１０）出力に基づいて変更する操向出力軸（６８）の回転数が異常のときにエンジン（２１）出力を中止させ、左右走行クローラ（２）を旋回動作させる操向出力軸（６８）の不適正な回転による走行クローラ（２）の駆動を防止する。
【００３５】
また、主変速レバー（７３）の変速操作量を検出する主変速センサ（１０８）の異常出力によってエンジン（２１）出力を中止させ、前記センサ（１０８）の異常出力による走行クローラ（２）の不適正な駆動を防止し、運転操作性の向上などを図ると共に、主変速レバー（７３）の変速操作量を検出する主変速センサ（１０８）出力に基づいて変更させる変速出力軸（３１）の回転数が異常のときにエンジン（２１）出力を中止させ、左右走行クローラ（２）を直進動作させる変速出力軸（３１）の不適正な回転による走行クローラ（２）の駆動を防止する。
【００３６】
また、変速レバー（７３）中立位置で変速出力軸（３１）が回転しているときにエンジン（２１）出力を中止させ、変速レバー（７３）を中立操作しているときの変速出力軸（３１）の不適正な回転による走行クローラ（２）の駆動を防止すると共に、断線が検出されたときにエンジン（２１）出力を中止させ、センサ（１１０）などの断線による異常出力によって走行クローラ（２）が不適正に駆動されるのを防止し、運転操作性の向上などを図るもので、脱穀部（４）を作動させて収穫作業を行っているとき、前記センサ（１０８）（１１０）または油圧モータ（２４）（２７）などの出力異常により、エンジン（２１）を自動的に停止させる前に、油圧モータ（２４）（２７）による走行クローラ（２）の駆動を自動的に停止させ、脱穀部（４）での残留穀稈の脱穀及び選別が行われた後、エンジン（２１）を停止させ、エンジン（２１）停止による穀稈の詰り防止並びに穀粒の選別損失低減などを図る。
【００３７】
【発明の効果】
以上実施例から明らかなように本発明は、操向ハンドル（１９）の操向操作量を検出して左右走行クローラ（２）を操向駆動制御する旋回部材（１０５）と、変速レバー（７３）の変速操作量を検出して左右走行クローラ（２）の駆動速度を制御する変速部材（１０２）を設けるクローラ走行車において、変速レバー（７３）の変速操作位置及び中立位置及び前後進切換動作を検出する変速センサ（１０８）と、操向ハンドル（１９）の左右操向操作位置及び直進位置を検出する操向角度センサ（１１０）と、エンジン（２１）の駆動を制御する電子ガバナ（１３３）と、変速部材（２５）の変速出力軸（３１）の駆動を制動する変速ブレーキ（１０３）と、旋回部材（２８）の操向出力軸（６８）の駆動を制御する操向クラッチ（６４）および操向ブレーキ（６２）とを変速操向コントローラ（１１７）に接続して設けるとともに、操向ハンドル（１９）の操向操作量を検出する操向角度センサ（１１０）の異常出力によってエンジン（２１）出力を中止させるように構成したもので、前記センサ（１１０）の異常出力による走行クローラ（２）の不適正な駆動を防止でき、運転操作性の向上などを容易に図ることができるものである。
【００３８】
また、操向角度センサ（１１０）出力に基づいて変更する操向出力軸（６８）の回転数が異常のときにエンジン（２１）出力を中止させるように構成したもので、左右走行クローラ（２）を旋回動作させる操向出力軸（６８）の不適正な回転による走行クローラ（２）の駆動を防止でき、運転操作性の向上などを容易に図ることができるものである。
【００３９】
また、変速レバー（７３）の変速操作量を検出する変速センサ（１０８）の異常出力によってエンジン（２１）出力を中止させるように構成したもので、前記センサ（１０８）の異常出力による走行クローラ（２）の不適正な駆動を防止でき、運転操作性の向上などを容易に図ることができるものである。
【００４０】
また、変速レバー（７３）の変速操作量を検出する変速センサ（１０８）出力に基づいて変更させる変速出力軸（３１）の回転数が異常のときにエンジン（２１）出力を中止させるように構成したもので、左右走行クローラ（２）を直進動作させる変速出力軸（３１）の不適正な回転による走行クローラ（２）の駆動を防止でき、運転操作性の向上などを容易に図ることができるものである。
【００４１】
また、変速レバー（７３）中立位置で変速出力軸（３１）が回転しているときにエンジン（２１）出力を中止させるように構成したもので、変速レバー（７３）を中立操作しているときの変速出力軸（３１）の不適正な回転による走行クローラ（２）の駆動を防止でき、運転操作性の向上などを容易に図ることができるものである。
【００４２】
また、断線が検出されたときにエンジン（２１）出力を中止させるように構成したもので、センサ（１１０）などの断線による異常出力によって走行クローラ（２）が不適正に駆動されるのを容易に防止でき、運転操作性の向上などを容易に図ることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの側面図。
【図２】同平面図。
【図３】ミッションケースの説明図。
【図４】操向ハンドル取付部の平面説明図。
【図５】同部分平面図。
【図６】同作動説明図。
【図７】操向及び変速制御回路図。
【図８】変速操向制御フローチャート。
【図９】操向ハンドルと操向操作出力の関係を示す出力線図。
【図１０】操向ハンドル回転角度と操向部材出力の関係を示す出力線図。
【図１１】左右走行クローラの旋回説明図。
【図１２】操向ハンドルと変速操作出力の関係を示す出力線図。
【図１３】操向ハンドル回転角度と変速部材出力の関係を示す出力線図。
【図１４】操向及び主変速切換と走行クローラ回転の関係を示す出力線図。
【図１５】操向及び副変速切換と走行クローラ回転の関係を示す出力線図。
【図１６】走行減速を省いた操向出力線図。
【図１７】スピンターンを禁止した操向出力線図。
【図１８】図１９の変形例を示す操向出力線図。
【図１９】出力チェック制御フローチャート。
【図２０】操向角度センサ出力線図。
【図２１】変速回転センサ出力と主変速センサ出力の関係を示す出力線図。
【符号の説明】
（２）    走行クローラ
（１９）  操向ハンドル
（２１）  エンジン
（３１）  変速出力軸
（６８）  操向出力軸
（７３）  主変速レバー
（１０２）  変速モータ（変速部材）
（１０５）  操向モータ（旋回部材）
（１０８）  主変速センサ
（１１０）  操向角度センサ
【図１】
0004390960.tif 000002
【図２】
0004390960.tif 000003
【図３】
0004390960.tif 000004
【図４】
0004390960.tif 000005
【図５】
0004390960.tif 000006
【図６】
0004390960.tif 000007
【図７】
0004390960.tif 000008
【図８】
0004390960.tif 000009
【図９】
0004390960.tif 000010
【図１０】
0004390960.tif 000011
【図１１】
0004390960.tif 000012
【図１２】
0004390960.tif 000013
【図１３】
0004390960.tif 000014
【図１４】
0004390960.tif 000015
【図１５】
0004390960.tif 000016
【図１６】
0004390960.tif 000017
【図１７】
0004390960.tif 000018
【図１８】
0004390960.tif 000019
【図１９】
0004390960.tif 000020
【図２０】
0004390960.tif 000021
【図２１】
0004390960.tif 000022