【手続補正書】
【提出日】平成25年5月10日(2013.5.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項７】
所定角度範囲を走査して得られるレーダ画像データであって、時間の経過とともに順次、供給される複数シーンのレーダ画像データに従いコンピュータに移動体を監視させる監視プログラムであって、当該コンピュータに、
所定シーン数の当該レーダ画像データを合成して背景画像データを生成する背景生成機能と、
当該背景画像データの生成後に供給される各レーダ画像データから当該背景画像データを減算することで背景を除去する背景除去機能と、
当該背景除去機能で背景を除去したレーダ画像データを２値化し、移動体のエコー画像を含む２値化エコー画像データを生成する２値化機能と、
当該２値化エコー画像データに含まれる当該各移動体のエコー画像の中心を示すエコー中心を決定する中心決定機能と、
当該中心決定機能により決定されるエコー中心の内、雨及び雪の何れかを示すエコー中心を除去する雨雪除去機能と、
時間的に連続する３以上の所定数のレーダ画像データに対する当該雨雪除去機能による雨雪の除去結果に従い、当該移動体を追跡する追跡機能と、
当該追跡機能による追跡の結果、当該移動体が所定領域に入る場合に警告を出力する警告機能
とを実現させることを特徴とする監視プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項８】
当該２値化機能が、当該２値化画像データにおいて当該移動体のエコー画像に相当しないエコー画像をノイズとして除去する機能を含むことを特徴とする請求項７に記載の監視プログラム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項９】
当該雨雪除去機能は、当該中心決定機能により決定されるエコー中心の内、一定以上の密集密度を構成する当該エコー中心を雨及び雪の何れかを示すエコー中心と判定して除去する機能であることを特徴とする請求項７又は８に記載の監視プログラム。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明に係る監視プログラムは、所定角度範囲を走査して得られるレーダ画像データであって、時間の経過とともに順次、供給される複数シーンのレーダ画像データに従いコンピュータに移動体を監視させる監視プログラムであって、当該コンピュータに、所定シーン数の当該レーダ画像データを合成して背景画像データを生成する背景生成機能と、当該背景画像データの生成後に供給される各レーダ画像データから当該背景画像データを減算することで背景を除去する背景除去機能と、当該背景除去機能で背景を除去したレーダ画像データを２値化し、移動体のエコー画像を含む２値化エコー画像データを生成する２値化機能と、当該２値化エコー画像データに含まれる当該各移動体のエコー画像の中心を示すエコー中心を決定する中心決定機能と、当該中心決定機能により決定されるエコー中心の内、雨及び雪の何れかを示すエコー中心を除去する雨雪除去機能と、時間的に連続する３以上の所定数のレーダ画像データに対する当該雨雪除去機能による雨雪の除去結果に従い、当該移動体を追跡する追跡機能と、当該追跡機能による追跡の結果、当該移動体が所定領域に入る場合に警告を出力する警告機能とを実現させることを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
【図１】本発明の一実施例の概略構成ブロック図を示す。
【図２】コンピュータで動作する監視プログラムのメインルーチンの動作フローチャートを示す。
【図３】図２の鳥計測処理における鳥認識・追跡処理の動作フローチャートを示す。
【図４】図３の前処理の詳細なフローチャートを示す。
【図５】図３の本処理の詳細なフローチャートを示す。
【図６】追跡機能による鳥追跡の詳細なフローチャートを示す。
【図７】エコー中心点を追跡し接続する手順の説明図である。
【図８】エコー中心点を追跡し接続する別の手順の説明図である。
【図９】エコー中心点を追跡し接続する更に別の手順の説明図である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
ロータリエンコーダ１６はアンテナ部１２の回転角度位置を検出し、所定角度間隔のパルス信号を出力する。ロータリエンコーダ１６はまた、事前に、アンテナ部１２が基準方位（例えば、北）を向いている時点でトリガー信号を出力するように調整される。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
ループ変数ｎに１を代入する（Ｓ２１）。レーダ装置１０から１シーンのレーダ画像データを取り込み、メモリ３８に一時格納する（Ｓ２２）。メモリ３８に格納したレーダ画像データがコマ落ちしているような不完全なものの場合（Ｓ２３）、再度、レーダ装置１０から１シーンのレーダ画像データを取り込み、メモリ３８に一時格納する（Ｓ２２）。データ取込み装置５２が、レーダ装置１０からのレーダ画像データを逐次取り込んで、メモリ３８に格納している場合には、ステップＳ２２、Ｓ２３は、メモリ３８にレーダ画像データが格納済みかどうかを確認する処理に変更される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
中心決定機能３２ｅが、２値化機能３２ｄによりノイズを除去された２値化エコー画像データの、各エコーの中心を決定する（Ｓ２６）。具体的には、画素値が”１”の互いに隣接する画素が１つの移動体のエコーを表現しており、これらの一群の画素の重心となる画素をエコー中心として特定する。簡易的には、水平方向と垂直方向の中心を採用すればよい。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
ＣＰＵ３２で動作する監視プログラムは、ステップＳ２４〜Ｓ２７の処理を終えて得られた２値エコー画像データとエコー中心データを、ｎ＝１の場合にはシーンメモリ４２−４に、ｎ＝２の場合にはシーンメモリ４２−３に、ｎ＝３の場合には、シーンメモリ４２−２にそれぞれ格納する（Ｓ２８）。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
ｎをインクリメントし（Ｓ２９）、ｎが３を越えるまで（Ｓ３０）、ステップＳ２２以降を繰り返す。ｎが３を越えると（Ｓ３０）、必要な３シーンの観測データが得られたので、前処理（Ｓ１２）を終了する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
図４に示すフローでは、ステップＳ２８において、ループ変数ｎに従って、データの保存先となるシーンメモリを切り替えたが、この時点では、ｎに関わらず、雨雪除去機能３２ｆで処理したデータをシーンメモリ４２−１に格納し、次のレーダ画像データを取り込む前に、すなわち、ステップＳ３０からステップＳ２２に進む前に、シーンメモリ４２−１〜４２−３のデータをそれぞれシーンメモリ４２−２〜４２−４に転送するようにしてもよい。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
追跡完了後、ＣＰＵ３２は、シーンメモリ４２−１〜４２−３に記憶される２値エコー画像データ及びエコー中心データをシーンメモリ４２−２〜４２−４に順送りで転送する（Ｓ４９）。すなわち、シーンメモリ４２−３に記憶されるデータをシーンメモリ４２−４に転送し、シーンメモリ４２−２に記憶されるデータをシーンメモリ４２−３に転送し、シーンメモリ４２−１に記憶されるデータをシーンメモリ４２−２に転送する。このとき、シーンメモリ４２−４に記憶されるデータを事後的に利用する場合、シーンメモリ４２−３のデータをシーンメモリ４２−４に転送する前に、シーンメモリ４２−４のデータをＨＤＤ５０に保存する。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
図６は、追跡機能３２ｇによる鳥追跡（Ｓ４８）の詳細なフローチャートを示す。理解を容易にするために、連続する４つのシーンを時間の順番でｔ０，ｔ１，ｔ２，ｔ３と表記し、シーンｔ０〜ｔ３で雨雪除去処理後の２値エコー画像データに含まれるエコーのエコー中心をｐ０〜ｐ３と表記する。すなわち、シーンメモリ４２−１〜４２−４に記憶される２値エコー画像データに含まれるエコーのエコー中心は、それぞれｐ３，ｐ２，ｐ１，ｐ０となり、エコー中心ｐ０は時刻ｔｃ−３Ｔのシーンｔ０に含まれ、エコー中心ｐ１は時刻ｔｃ−２Ｔのシーンｔ１に含まれ、エコー中心ｐ２は時刻ｔｃ−Ｔのシーンｔ２に含まれ、エコー中心ｐ３は時刻ｔｃのシーンｔ３に含まれる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
図７を参照して、ステップＳ６３における探索方法を説明する。エコー中心ｐ０に対して、内側半径Ｒ０ａと外側半径Ｒ０ｂの間を初回検査範囲とし、当該初回検査範囲内に入るシーンｔ１のエコー中心を探索し、ｐ１候補とする。エコー中心ｐ０からｐ１候補に接続する直線をｐ０とｐ１候補との間の距離と同じ距離だけ延ばした点ｐａを中心に半径Ｒｅの移動誤差範囲を設定し、その移動誤差範囲内でシーンｔ２のエコー中心を探索し、ｐ２候補とする。ｐ１候補からｐ２候補に接続する直線をｐ１候補とｐ２候補との間の距離と同じ距離だけ延ばした点ｐｂを中心に半径Ｒｅの移動誤差範囲を設定し、その移動誤差範囲内でシーンｔ３のエコー中心を探索し、ｐ３候補とする。｛ｐ０，ｐ１候補，ｐ２候補，ｐ３候補｝の組み合わせで、最も誤差が小さくなる各エコー中心ｐ０，ｐ１候補，ｐ２候補，ｐ３候補を鳥として登録し、その接続関係を登録する。その際、ｐａとｐ２候補との間の距離と、ｐｂとｐ３候補との間の距離の平均値を誤差と評価する。オペレータは、半径Ｒ０ａ，Ｒ０ｂ，Ｒｅを観測対象及び観測地域において適宜に選択し、事前に設定する。ｐ１候補、ｐ２候補又はｐ３候補が見つからない場合、エコー中心ｐ０は鳥として登録されること無しに、探索を終了する。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６１】
１０：レーダ装置
１２：アンテナ部
１４：モータ
１６：ロータリエンコーダ
１８：画像化回路
３０：コンピュータ
３２：ＣＰＵ
３２ａ：領域設定機能
３２ｂ：背景生成機能
３２ｃ：背景除去機能
３２ｄ：２値化機能
３２ｅ：中心決定機能
３２ｆ：雨雪除去機能
３２ｇ：追跡機能
３２ｈ：警告機能
３４：キーボード
３６：マウス
３８：メモリ
４０：表示装置
４２：データメモリ
４２−１，４２−２，４２−３，４２−４：シーンメモリ
５０：ハードディスク装置（ＨＤＤ）