(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持台（６１）に回転可能に設けられた回転軸（７１）と、この回転軸（７１）に取付けられたテーブル（６２）と、このテーブル（６２）に配置されるとともに前記回転軸（７１）から放射状に等ピッチで配置され、治工具（５０Ａ〜５０Ｆ）を載置する受けフレーム（６３Ａ〜６３Ｆ）とを備え、
前記治工具（５０Ａ〜５０Ｆ）を装着して作業を行う作業用ロボット（２０）にて前記テーブル（６２）を回転するようにした治工具ストッカ（６０）と作業用ロボット（２０）のシステムにおいて、
前記治工具（５０Ａ〜５０Ｆ）は、前記作業用ロボット（２０）の装着側アタッチメント（３６）が嵌合する受け側アタッチメント（３１）を備えており、当該治工具（５０Ａ〜５０Ｆ）を前記受けフレーム（６３Ａ〜６３Ｆ）に載置するにあたり、前記受けフレーム（６３Ａ〜６３Ｆ）に対して、前記受け側アタッチメント（３１）が前記テーブル（６２）の外側に向くような所定の角度を傾斜させて載置したことを特徴とする治工具ストッカと作業用ロボットのシステム。
【請求項２】
前記治工具ストッカ（６０）は、前記作業用ロボット（２０）が係合する係合部（６４Ａ〜６４Ｆ）を備え、前記作業用ロボット（２０）で回転させることを特徴とする請求項１記載の治工具ストッカと作業用ロボットのシステム。
【請求項３】
前記係合部（６４Ａ〜６４Ｆ）は、前記治工具ストッカ（６０）のテーブル（６２）の外縁部（６２ａ）に設けたことを特徴とする請求項２記載の治工具ストッカと作業用ロボットのシステム。
【請求項４】
前記係合部（６４Ａ〜６４Ｆ）は、放射状に等ピッチで配置された前記受けフレーム（６３Ａ〜６３Ｆ）の延長上にそれぞれ設けられたことを特徴とする請求項２記載の治工具ストッカと作業用ロボットのシステム。
【請求項５】
前記治工具（５０Ａ〜５０Ｆ）は、治具ベース（５１）の上部に前記受け側アタッチメント（３１）を取付け、治具ベース（５１）の下部に吊下げフレーム（５２）を取付け、この吊下げフレーム（５２）の先端にバキュームカップ（５３）を取付けた吊下げ治具であり、
前記吊下げ治具（５０Ａ〜５０Ｆ）を、前記受けフレーム（６３Ａ〜６３Ｆ）に載置するにあたり、前記受けフレーム（６３Ａ〜６３Ｆ）に対して、前記受け側アタッチメント（３１）が前記テーブル（６２）の外側に向くような所定の角度を傾斜させて載置したことを特徴とする請求項１記載の治工具ストッカと作業用ロボットのシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業用ロボットに治工具を交換自在にする治工具ストッカと作業用ロボットのシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、複数の機種を同時に生産できる生産ラインを設けることが多い。このような生産ラインでは作業用のロボットが多く使用され、このロボットに対応させた専用の治工具をストックできるの治工具ストッカを設けることも多く、生産ラインに見合った治工具ストッカと作業用ロボットのシステムを考える必要がある。
【０００３】
治工具ストッカと作業用ロボットのシステムとして、例えば特開平６−３２０３７４号公報「作業ロボットによる治工具自動交換方法」が知られている。
上記技術は、同公報の図３によれば、ラック本体８Ａに複数のキャリア９ａ〜９ｇを引出し可能に取付け、これらのキャリア９ａ〜９ｇにラック本体８Ａから突出又はラック本体８Ａに収納するシリンダ９ｉをそれぞれ設け、キャリア９ａ〜９ｇに治具３ａ〜３ｆを載せ、これらの治具３ａ〜３ｆの内から作業に必要な治具３ａ〜３ｆをロボット１５のアーム１５ａに装着するために、逐次キャリア９ａ〜９ｇを引出してアーム１５ａに装着するようにしたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、作業ロボットによる治工具自動交換方法では、ロボット１５のアーム１５ａに持たす治具３ａ〜３ｆを交換する場合に、逐次、キャリア９ａ〜９ｇを引出す必要があり、治具３ａ〜３ｆの交換作業が繁雑である。
また、作業ロボットによる治工具自動交換方法では、キャリア９ａ〜９ｇを引出すためのスペースが必要であり、生産ラインのスペースファクタの悪化を招く。
さらに、ラック本体８Ａからキャリア９ａ〜９ｇを引出すために、それぞれシリンダ９ｉなどの駆動手段を設ける必要があり、生産設備費の高騰を招く。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、作業用ロボットに持たす治工具を容易に交換することができ、生産ラインのスペースファクタの悪化を防止することができ、簡易な設備で治工具を交換することのできる治具ストッカでの治工具ストッカと作業用ロボットのシステムを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１は、支持台に回転可能に設けられた回転軸と、この回転軸に取付けられたテーブルと、このテーブルに配置されるとともに回転軸から放射状に等ピッチで配置され、治工具を載置する受けフレームとを備え、治工具を装着して作業を行う作業用ロボットにてテーブルを回転するようにした治工具ストッカと作業用ロボットのシステムにおいて、治工具は、作業用ロボットの装着側アタッチメントが嵌合する受け側アタッチメントを備えており、治工具を受けフレームに載置するにあたり、前記受けフレーム（６３Ａ〜６３Ｆ）に対して、受け側アタッチメントがテーブルの外側に向くような所定の角度を傾斜させて載置したことを特徴とする。
【０００９】
請求項２は、治工具ストッカに、作業用ロボットが係合する係合部を備え、作業用ロボットで回転させることを特徴とする。
治工具ストッカに作業用ロボットが係合する係合部を備え、治工具ストッカを作業用ロボットで回転させ得るようにした。これにより、治工具ストッカに専用の回転手段を設ける必要はなく、治工具ストッカのコストの低減を図ることができる。
【００１０】
請求項３は、係合部を治工具ストッカのテーブルの外縁部に設けたことを特徴とする。
係合部を治工具ストッカのテーブルの外縁部に設けることで、テーブルに作業用ロボットを係合させやすくする。この結果、作業用ロボットの動作を簡略化することができ、テーブルを迅速に回転させることができる。
【００１１】
請求項４は、係合部が、放射状に等ピッチで配置された前記受けフレームの延長上にそれぞれ設けられたことを特徴とする。
係合部が、放射状に等ピッチで配置された前記受けフレームの延長上にそれぞれ設けられることで、テーブルを連続的に廻すことができるようにする。すなわち、テーブルを連続的に廻すことで治工具交換時間の短縮を図ることができる。
請求項５は、治工具が、治具ベースの上部に受け側アタッチメントを取付け、治具ベースの下部に吊下げフレームを取付け、この吊下げフレームの先端にバキュームカップを取付けた吊下げ治具であり、吊下げ治具を、受けフレームに載置するにあたり、前記受けフレームに対して、受け側アタッチメントがテーブルの外側に向くような所定の角度を傾斜させて載置したことを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカを配置した作業ラインの一例を示す平面図であり、車両のフロアパネルのシーリング作業ラインを示す。
シーリング作業ライン１０は、パネル搬送用台車１１で複数枚のフロアパネル１３・・・（・・・は複数個を示す。以下同じ）を搬送し、又はパネル搬送用台車１２で複数枚のフロアパネルを搬送し、例えば、一方のパネル搬送用台車１１に載せたフロアパネル１３の一枚を作業用ロボットとしてのピックアップ用ロボット２０で吊り上げて載置台１４に載置し、次に、載置台１４上のフロアパネル１３をセット用ロボット１５でシーリング作業位置Ｐまで移動し、シーリングガン１７でフロアパネル１３にシーリングを施し、シーリング済みのフロアパネル１３を搬出用コンベヤ１８に搬出する作業ラインである。
【００１３】
同様の作業は、パネル搬送用台車１２に載せた図示せぬフロアパネルについても行なうことができる。しかし、このときには、ピックアップ用ロボット２０に装着してあった吊下げ治具を、別の吊下げ治具に交換する必要がある。本発明では、吊下げ治具の交換のために回転テーブル状の治工具ストッカ６０（作業ロボットの治工具ストッカ）をピックアップ用ロボット２０の旋回範囲に配置したことを特徴とする。４９は、ピックアップ用ロボット２０及び治工具ストッカ６０を制御する制御部である。
【００１４】
図２は図１の２矢視図であり、パネル搬送用台車１１及びピックアップ用ロボット２０の側面を示す。
パネル搬送用台車１１は、複数枚のフロアパネル１３（図１参照）を平置きに載置し、搬送するようにした台車であり、図１に示すパネル搬送用台車１２は別のフロアパネル（不図示）を縦置きに載置し、搬送するようにした台車である。
【００１５】
ピックアップ用ロボット２０（以下、「ロボット２０」と略記する）は、床１９に設置した座部２１と、この座部２１に回転自在に取付けた回転台２２と、この回転台２２にスイング自在に取付けた第２のアーム２５と、この第２のアーム２５にスイング自在に取付けた第１のアーム２４と、この第１のアーム２４にスイング及び回転可能に取付けたハンド部２３と、このハンド部２３に取付けることで治工具としての吊下げ治具５０Ａ側に設けた受け側アタッチメント３１に嵌合させる装着側アタッチメント３６と、この装着側アタッチメント３６の近傍に設けることで治工具ストッカ６０（図１参照）のテーブル６２に嵌合して回転させる先端ピン２８とからなる。
なお、先端ピン２８はプレート２９を介してハンド部２３に取付け、吊下げ治具５０Ａは、後述するように治工具ストッカ６０に収納する。
【００１６】
図３は図２の３部拡大図であり、受け側アタッチメント及び装着側アタッチメントの正面断面図にて示す。
受け側アタッチメント３１は、吊下げ治具５０Ａに取付ける受けブロック３２と、この受けブロック３２に形成した嵌合凹部３２ａと、この嵌合凹部３２ａに設けた係止ピン３３と、ブロック３２に形成した位置決め孔３４とからなる。
【００１７】
装着側アタッチメント３６は、ロボット２０のハンド部２３に取付ける装着ブロック３７と、この装着ブロック３７に形成したシリンダ部３８と、このシリンダ部３８にスライド可能に取付けたピストン３９と、このピストン３９のピストンピン３９ａに取付けたアーム部４１と、このアーム部４１に形成した駆動ピン４２と、この駆動ピン４２に嵌合させる長孔４３ａを備えるとともに装着ブロック３７の嵌合凸部３７ａに回転可能に取付けた係止カム４３と、装着ブロック側に設けた近接センサ４４と、位置決め孔３４に嵌合させることで受け側アタッチメント３１を位置決めする位置決めピン４５とからなる。
図中、４６はシリンダ部３８とピストン３９との間に介在させることで、ピストン３９をロボット２０側に付勢するスプリングである。
【００１８】
すなわち、受け側アタッチメント３１に装着側アタッチメント３２を矢印ａ・・・の如く移動させることで、嵌合凹部３２ａに嵌合凸部３７ａを嵌合させる。次に、シリンダ部３８のエアを減圧することで、ピストン３９を矢印ｂの如く移動させる。ピストン３９を矢印ｂの如く移動させることで、係止カム４３を矢印ｃの如く回転させる。係止カム４３を矢印ｃの如く回転させることで、係止ピン３３に係止カム４３を係止する。
なお、装着側アタッチメント３６から受け側アタッチメント３１を離脱するときは、前記動作手順を逆に進めればよい。
【００１９】
図４は本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカに載置する治工具の平面図であり、吊下げ治具の一例を示す。
吊下げ治具５０Ａは、治具ベース５１の上部に受け側アタッチメント３１を取付け、治具ベース５１の下部に吊下げフレーム５２を取付け、この吊下げフレーム５２の先端にバキュームカップ５３・・・を取付けたものである。
なお、後述する治工具としての吊下げ治具５０Ｂ〜５０Ｆ（図５に図示）は、吊下げ治具５０Ａと同一構造の治具であり、二点鎖線で示すフロアパネルの形状に合せて吊下げフレームを形成し、これらの吊下げフレームの先端にバキュームカップを取付けた各フロアパネル専用の治工具である。
【００２０】
図５は本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカの平面図である。
治工具ストッカ６０は、支持台６１に複数の吊下げ治具５０Ａ〜５０Ｆを載置するテーブル６２を回転可能に取付け、このテーブル６２に複数の吊下げ治具５０Ａ〜５０Ｆをそれぞれ支持する受けフレーム６３Ａ〜６３Ｆを６０゜ピッチで取付け、テーブル６２に図３に示すロボット２０の先端ピン２８を係合する係合部６４Ａ〜６４Ｆを６０゜ピッチで取付け、これらの係合部６４Ａ〜６４Ｆに嵌合させることでテーブルを所定の角度で維持するストッパピン６５を支持台６１に昇降可能に取付け、テーブル６２の回転角度を６０゜ごとに検出するために、テーブル６２に６個の近接スイッチ発信部６６Ａ〜６６Ｆを配置するとともに支持台６１に６個の近接スイッチ受信部６７Ａ〜６７Ｆを配置したものである。
【００２１】
ここで、近接スイッチ受信部６７Ａ〜６７Ｆは５゜ピッチで支持台６１に一列に並べる。本図では近接スイッチ受信部６７Ａに近接スイッチ発信部６６Ａが臨んでおり、吊下げ治具５０Ａが所定位置にある。
仮に、テーブル６２を時計廻りに６０゜廻せば、近接スイッチ受信部６７Ｂに近接スイッチ発信部６６Ｂが臨み、吊下げ治具５０Ｂが所定位置に至る。この様に、近接スイッチ受信部６７Ａ〜６７Ｆは、近接スイッチ発信部６６Ａ〜６６Ｆのうちの一個のみを検出する配列とした。
【００２２】
また、ストッパピン６５は、支持台６１に取付けたエアシリンダ６９の先端に取付けることで、支持台６１に昇降可能にしたものであり、図中、６２ａはテーブル６２の外縁部、７１はテーブル６２の回転軸、７２は支持台６１に設けることで回転軸７１を回転自在に支持する軸受け部である。
【００２３】
治工具ストッカ６０は、図２に示すロボット２０（作業用ロボット）に着脱自在な複数の吊下げ治具５０Ａ〜５０Ｆ（５０Ｃ，５０Ｆのみ示す）を回転軸７１に対して放射状に配置する治工具ストッカであり、治工具ストッカ６０にロボット２０に係合する係合部６４Ａ〜６４Ｆを備えることで、治工具ストッカ６０をロボット２０で回転させ得るようにしたものである。これにより、治工具ストッカ６０に専用の回転手段を設ける必要はなく、治工具ストッカ６０のコストの低減を図ることができる。
【００２４】
また、治工具ストッカ６０は、係合部６４Ａ〜６４Ｆを治工具ストッカ６０のテーブル６２の外縁部６２ａに等ピッチで設けたものであるとも言える。
【００２５】
図６は本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカの正面図であり、支持台６１に回転軸７１にてテーブル６２を回転自在に取付けたことを示し、係合部６４Ａ〜６４Ｆ（６４Ｃ，６４Ｆのみ図示）を治工具ストッカ６０のテーブル６２の外縁部６２ａに設けることで、テーブル６２にロボット２０（図２参照）を係合させやすくしたものである。この結果、ロボット２０の動作を簡略化することができ、テーブル６２を迅速に回転させることができる。
【００２６】
以上に述べた治工具ストッカ６０の作用を次に説明する。先ず、吊下げ治具の交換手順の一例を示す。図７〜図９では、「吊下げ治具５０Ａ〜５０Ｆ」（図５参照）を「吊下げ治具Ａ〜Ｆ」で表示するものとする。
図７（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る治工具ストッカの作用説明図（その１）である。
（ａ）において、ロボット２０に吊下げ治具Ａを装着した。この状態のロボット２０の位置を原位置と呼ぶ。また、テーブル６２は、ストッパピン６５（図６参照）でロックしたことにより、回転はしない。
【００２７】
（ｂ）において、（ａ）に示すロボット２０の原位置から、所定位置に臨ました治工具ストッカ６０の空き箇所に、吊下げ治具Ａを矢印▲１▼の如く載せる。所定位置とは吊下げ治具Ａ〜Ｆ（Ａ，Ｄのみ示す）を交換をするときのテーブル６２の回転位置を言う。
（ｃ）において、ロボット２０から吊下げ治具Ａを矢印▲２▼の如く離脱させ、ロボット２０を治工具交換位置で待機させる。この状態のロボット２０の位置を治工具交換位置と呼ぶ。
【００２８】
図８（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る治工具ストッカの作用説明図（その２）である。
（ａ）において、次作業用吊下げ治具を決定する。ここでは、次作業に吊下げ治具Ｂを用いることにする。
そして、ロボット２０の位置を二点鎖線で示す治工具交換位置からロボット２０の先端ピン２８を矢印▲３▼の如く移動し、次に、垂直に下降させることで、所定位置にある係合部６４Ａに先端ピン２８を係合させる。
【００２９】
（ｂ）において、旋錠状態のストッパピン６５を下降させてテーブル６２を回転可能な状態にする。そして、ロボット２０でテーブル６２を矢印▲４▼の如く右回転する。後述するように、近接スイッチ受信部６７Ｆ（図５参照）に近接スイッチ発信部６６Ｆが位置したことを制御部４９（図１参照）からの指示で知らされ、ストッパピン６５を上昇させてテーブル６２をロックする。すなわち、テーブルを６０゜右に回転させ、吊下げ治具Ｂを所定位置に臨ませる。
【００３０】
（ｃ）において、ロボット２０の先端ピン２８を上昇させ、ロボット２０を矢印▲５▼の如く治工具交換位置に戻す。
なお、吊下げ治具Ｃに決定した場合は前記（ａ）〜（ｂ）の動きを繰り返し、吊下げ治具Ｄに決定した場合は前記（ａ）〜（ｂ）の動きを３回行なう。また、吊下げ治具Ｅに決定した場合は前記（ａ）〜（ｂ）の動きを左回りに２回行ない、吊下げ治具Ｆに決定した場合は前記（ａ）〜（ｂ）の動きを左回り１回行なえばよい。
【００３１】
図９（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る治工具ストッカの作用説明図（その３）である。
（ａ）において、治工具交換位置からロボット２０を矢印▲６▼の如く移動する。
（ｂ）において、ロボット２０に吊下げ治具Ｂを装着する。
（ｃ）において、ロボット２０に吊下げ治具Ｂを装着したロボット２０を矢印▲７▼の如く原位置に戻す。
【００３２】
図１０は本発明に係る作業用ロボットの治具交換方法の示すシステム図である。なお、本図では「吊下げ治具５０Ａ〜５０Ｆ」（図５参照）を「治工具Ａ〜Ｆ」と呼ぶ。
作業用ロボットの治具交換方法で使用するシステムでは、次作業用治工具（例えば、治工具Ａ〜Ｆのうちの一つ）を決定したときに、機種情報として制御部４９に入力する機種情報と、ロボット２０を動作させるために制御部４９から出力するロボット制御情報と、所定の近接センサ発信部（６６Ａ〜６６Ｆのうちの一つ）が所定の近接センサ受信部（６７Ａ〜６７Ｆのうちの一つ）に位置したときに次作業治工具であることを知らせるために制御部４９に入力する近接センサ情報と、テーブル６２を回転可能に又は停止状態にするためにストッパピン６５を上下させるために制御部４９から出力するストッパピン動作情報と、を制御部４９で制御する。
【００３３】
例えば、現作業用治工具がＡであり、次作業用治工具をＤに決定したときには、制御部４９は、テーブル６２を６０゜ごとに右に３回廻す情報をロボット２０に与え、テーブル６２回転開始時にはＯＦＦ、テーブル６２停止時にはＯＮの情報を制御部４９からストッパピン６５を駆動するエアシリンダ６９に与え、近接センサ受信部６７Ｄは、近接センサ発信部６６Ｄが近接センサ受信部６７Ｄに位置したときに近接センサ情報を制御部４９にフィードバックするようにしたものである。
また、次作業用治工具をＦに決定したときには、回転テーブルを６０゜ごとに左に１回廻す情報をロボットに与えることになる。
【００３４】
図１１は本発明に係る作業用ロボットの治具交換方法の手順を示すフロー図である。なお、ＳＴ××はステップ番号を示す。また、本図では「吊下げ治具」を単に「治工具」と呼ぶ。
ＳＴ０１：ロボットを原位置に待機させる。
ＳＴ０２：ロボットをロボット治工具交換位置に移動する。
ＳＴ０３：ロボットから装着していた治工具を離脱させる。
ＳＴ０４：ロボットをロボット治工具交換位置で待機させる。
ＳＴ０５：次作業用治工具を決定する。
【００３５】
ＳＴ０６：所定位置にあるテーブルの係合部にロボットの先端ピンを係合させる。
ＳＴ０７：ストッパピンを下降させてテーブルを回転可能な状態にする。
ＳＴ０８：テーブルを左又は右に６０゜回転する。
ＳＴ０９：ストッパピンを上昇させてテーブルをロックする。
ＳＴ１０：テーブルの係合部からロボットの先端ピンを抜き、ロボットを治工具交換位置に戻す。
【００３６】
なお、前述したように、テーブルをロボットで左又は右に、且つ６０゜ごとに回転させ、次作業用治工具を所定位置に臨ませるものであり、ＳＴ０６〜ＳＴ１０のステップは決定する治工具Ａ〜Ｆの積載位置によって、回転方向及び繰り返し回数は相違する。
例えば、Ａ→Ｂ交換のときは回転方向（右）、繰り返し回数（１回）であり、Ａ→Ｃ交換のときは回転方向（右）、繰り返し回数（２回）であり、Ａ→Ｄ交換のときは回転方向（左）、繰り返し回数（３回）であり、Ａ→Ｅ交換のときは回転方向（左）、繰り返し回数（２回）であり、Ａ→Ｆ交換のときは回転方向（左）、繰り返し回数（１回）である。
【００３７】
ＳＴ１１：次作業用治工具をロボットに装着する。
ＳＴ１２：次作業用治工具を装着したロボットを原位置に戻す。
【００３８】
すなわち、本発明に係る作業用ロボットの治工具交換方法は、複数の治工具を回転自在な治工具ストッカに回転軸に対して放射状に配置し、作業用ロボットに治工具を交換自在とした作業用ロボットの治工具交換方法であって、装着している治工具を、所定位置にある治工具ストッカの空き箇所に載せ、作業用ロボットから離脱させ、この状態の作業用ロボットにて、次に装着すべき治工具が所定位置に到達するまで治工具ストッカを回転させ、次の治工具を作業用ロボットに装着するものであると言える。
【００３９】
作業用ロボットに治工具を容易に交換することができ、生産ラインのスペースファクタを向上させることができ、簡易な設備で治工具を交換することができるとすれば、生産性の向上及び生産設備費の低減を図る上で好ましいことである。
そこで、複数の治工具を治工具ストッカに回転可能に且つ放射状に配置しておき、装着している治工具を治工具ストッカの空き箇所に載せて作業用ロボットから離脱させ、次の作業で使用する治工具を装着するために作業用ロボットで治工具ストッカを回転させるようにした。
【００４０】
作業用ロボットで治工具ストッカを回転させるようにすることで、治工具ストッカから回転手段を省くことができ、生産設備費の低減を図ることができる。また、作業用ロボットで治工具ストッカを回転させるようにすることで、作業用ロボットの稼働率の向上を図る。この結果、作業用ロボットの有効利用を図ることができる。
さらに、複数の治工具を回転自在な治工具ストッカに回転軸に対して放射状に配置し、作業用ロボットに治工具を交換自在としたので、治工具を容易に交換できるとともに、例えば生産ラインのスペースファクタの向上を図ることができる。
【００４１】
図１２は本発明に係る第２実施形態の作業用ロボットの治工具ストッカの正面図である。なお、図６に示す治工具ストッカ６０と同一部品は同一符号を用い詳細な説明は省略する。
図中、５０Ｃ，５０Ｆは吊下げ治具、６１は支持台、６２はテーブル、６２ａは外縁部、６３Ｃ，６３Ｆは受けフレーム、６５はストッパピン、６９はエアシリンダ、７１は回転軸、７２は軸受け部であり、治工具ストッカ８０は、回転軸７１上に支柱８１を立て、この支柱８１の先端に係合部としての受け側アタッチメント３１を取付けたものである。
【００４２】
すなわち、係合部に受け側アタッチメント３１と同一品を用いることで、ロボット２０（図２参照）側の先端部としての装着アタッチメント３６を嵌合させ、テーブル６２を回転できるようにしたものである。なお、８４・・・はテーブル６２に６０゜ピッチで設けたストッパピン６５の係止片を示す。
【００４３】
治工具ストッカ８０は、受け側アタッチメント３１（係合部）を治工具ストッカ８０の回転軸７１上に設けることでロボット２０の装着アタッチメント３６（先端部）に係合させ、ロボット２０の先端部を回転させることでテーブル６２を廻すようにしたものであると言える。
【００４４】
これにより、テーブル６２を連続的に廻すことができるようになり、テーブル６２を連続的に廻すことで治工具交換時間の短縮を図ることができる。
【００４５】
尚、実施の形態では図６に示すように、一つのテーブル６２を回転可能に設けたが、これに限るものではなく、テーブルを多段に且つ回転可能に設けることも妨げない。
また、実施の形態では図６に示すように、テーブル６２を鉛直軸廻りに水平旋回するようにしたが、これに限るものではなく、テーブルを水平軸廻りに旋回させるようにしたものであってもよい。
【００４６】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
【００４７】
請求項２では、治工具ストッカに、作業用ロボットが係合する係合部を備え、治工具ストッカを作業用ロボットで回転させるようにしたので、例えば、治工具ストッカに専用の回転手段を設ける必要はなく、治工具ストッカのコストの低減を図ることができる。
【００４８】
請求項３では、係合部を治工具ストッカのテーブルの外縁部に設けたので、テーブルに作業用ロボットを容易に係合させることができる。この結果、作業用ロボットの動作を簡略化することができ、テーブルを迅速に回転させることができる。
【００４９】
請求項４では、係合部が、放射状に等ピッチで配置された前記受けフレームの延長上にそれぞれ設けられる。すなわち、テーブルを連続的に廻すことで治工具交換時間の短縮を図ることができる。
請求項５では、治工具が、治具ベースの上部に受け側アタッチメントを取付け、治具ベースの下部に吊下げフレームを取付け、この吊下げフレームの先端にバキュームカップを取付けた吊下げ治具であり、吊下げ治具を、受けフレームに載置するにあたり、前記受けフレームに対して、受け側アタッチメントがテーブルの外側に向くような所定の角度を傾斜させて載置した。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカを配置した作業ラインの一例を示す平面図
【図２】図１の２矢視図
【図３】図２の３部拡大図
【図４】本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカに載置する治工具の平面図
【図５】本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカの平面図
【図６】本発明に係る作業用ロボットの治工具ストッカの正面図
【図７】本発明に係る治工具ストッカの作用説明図（その１）
【図８】本発明に係る治工具ストッカの作用説明図（その２）
【図９】本発明に係る治工具ストッカの作用説明図（その３）
【図１０】本発明に係る作業用ロボットの治具交換方法の手順を示すフロー図
【図１１】本発明に係る作業用ロボットの治具交換方法の示すシステム図
【図１２】本発明に係る第２実施形態の作業用ロボットの治工具ストッカの正面図
【符号の説明】
２０…作業用ロボット、３１…係合部（受け側アタッチメント）、３６…先端部（装着側アタッチメント）、５０Ａ〜５０Ｆ…治工具（吊下げ治具）、６０，８０…治工具ストッカ、６２…テーブル、６２ａ…外縁部、６４Ａ〜６４Ｆ…係合部、７１…回転軸。
【図１】
0004390172.tif 000002
【図２】
0004390172.tif 000003
【図３】
0004390172.tif 000004
【図４】
0004390172.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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