(57)【要約】      （修正有）【課題】低コストで出力テーブルのオーバーランを抑制したカム装置を提供する。【解決手段】ローラーギアカム装置１は、第１回転軸（入力軸１２）とカム溝１１を備え、第１回転軸周りに回転可能なローラーギアカム（バレルカム）１０と、第２回転軸（出力軸２２）と複数のカムフォロア２１を備え、カム溝とカムフォロアが係合することにより、ローラーギアカムの回転に伴って第２回転軸周りに回転する回転部材（出力テーブル２０）と、第１回転軸を駆動回転させてローラーギアカムを回転させる駆動部（サーボモータ３０）と、を備える。駆動部が通電状態の際には、第１回転軸の拘束を解除してローラーギアカムと回転部材を回転可能な状態とし、駆動部が非通電状態の際には、第１回転軸を拘束してローラーギアカムと回転部材を回転不能とする拘束部４０が、駆動部とは異なる位置に備えられている。【選択図】図３
0003220825.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
第１回転軸とカム溝を備え、前記第１回転軸周りに回転可能なローラーギアカムと、
第２回転軸と複数のカムフォロアを備え、前記カム溝と前記カムフォロアが係合することにより、前記ローラーギアカムの回転に伴って前記第２回転軸周りに回転する回転部材と、
前記第１回転軸を駆動回転させて前記ローラーギアカムを回転させる駆動部と、
を備えるカム装置であって、
前記駆動部が通電状態の際には、前記第１回転軸の拘束を解除して前記ローラーギアカムと前記回転部材を回転可能な状態とし、
前記駆動部が非通電状態の際には、前記第１回転軸を拘束して前記ローラーギアカムと前記回転部材を回転不能とする拘束部が、前記駆動部とは異なる位置に備えられていることを特徴とするカム装置。
【請求項２】
第１回転軸とカム溝を備え、前記第１回転軸周りに回転可能なバレルカムと、
第２回転軸と複数のカムフォロアを備え、前記カム溝と前記カムフォロアが係合することにより、前記バレルカムの回転に伴って前記第２回転軸周りに回転する回転部材と、
前記第１回転軸を駆動回転させて前記バレルカムを回転させる駆動部と、
を備えるカム装置であって、
前記駆動部が通電状態の際には、前記第１回転軸の拘束を解除して前記バレルカムと前記回転部材を回転可能な状態とし、
前記駆動部が非通電状態の際には、前記第１回転軸を拘束して前記バレルカムと前記回転部材を回転不能とする拘束部が、前記駆動部とは異なる位置に備えられていることを特徴とするカム装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のカム装置であって、
前記第１回転軸の軸方向における一方側に、前記駆動部が備えられており、
前記第１回転軸の軸方向における他方側に、前記拘束部が備えられていることを特徴とするカム装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、カム装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
入力軸とカム溝を備え、入力軸周りに回転可能なカムと、出力軸と複数のカムフォロアを備え、カム溝とカムフォロアが係合することにより、カムの回転に伴って出力軸周りに回転する出力テーブルと、入力軸を駆動回転させてカムを回転させるサーボモータと、を備えるカム装置は、既によく知られている。
【０００３】
そして、停電等によりサーボモータの電源が突然非通電となった際には、サーボロック機能によりサーボモータの駆動軸を回転不能に拘束して、出力軸周りに出力テーブルがオーバーランしないようにするのが一般的である（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２９６３８３号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、サーボモータの駆動軸を回転不能に拘束する方法では、一般的にサーボモータの駆動軸と入力軸が減速機を介するなどしてカップリング締結されているため、減速機やカップリング締結の遊び分（ギアのバックラッシや締結部の隙間等）の出力テーブルのオーバーランが発生していた。
【０００６】
そこで、この遊び分のオーバーランが問題となる場合には、従来は、出力テーブルを拘束装置により直接的に回転不能に拘束することにより、出力テーブルのオーバーランを抑制していた。しかしながら、かかる方法によると、出力テーブルの大型化に伴い、拘束するための拘束装置も大型化（拘束力強化）する必要があるため、コスト増加及び拘束装置が複雑化するという問題があった。
【０００７】
本考案は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、低コストで出力テーブルのオーバーランを抑制したカム装置を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための主たる考案は、第１回転軸とカム溝を備え、前記第１回転軸周りに回転可能なローラーギアカム（バレルカム）と、第２回転軸と複数のカムフォロアを備え、前記カム溝と前記カムフォロアが係合することにより、前記ローラーギアカム（バレルカム）の回転に伴って前記第２回転軸周りに回転する回転部材と、前記第１回転軸を駆動回転させて前記ローラーギアカム（バレルギアカム）を回転させる駆動部と、を備えるカム装置であって、前記駆動部が通電状態の際には、前記第１回転軸の拘束を解除して前記ローラーギアカム（バレルカム）と前記回転部材を回転可能な状態とし、前記駆動部が非通電状態の際には、前記第１回転軸を拘束して前記ローラーギアカム（バレルカム）と前記回転部材を回転不能とする拘束部が、前記駆動部とは異なる位置に備えられていることを特徴とするカム装置である。
【０００９】
本考案の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【考案の効果】
【００１０】
本考案によれば、低コストで出力テーブルのオーバーランを抑制したカム装置を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、ローラーギアカム装置１の外観を示した斜視図である。
【図２】図２は、ローラーギアカム装置１の内部を示した斜視図である。
【図３】図３は、ローラーギアカム装置１の要部を断面で示した斜視図である。
【図４】図４の左図は、拘束部４０が非通電の際の拘束部４０の断面図であり、図４の右図は、拘束部４０が通電の際の拘束部４０の断面図である。
【図５】図５は、バレルカム装置１００の外観を示した斜視図である。
【図６】図６は、バレルカム装置１００の内部を示した斜視図である。
【図７】図７は、バレルカム装置１００のカム溝１１１とカムフォロア１２１が係合している状態を示した図である。
【考案を実施するための形態】
【００１２】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【００１３】
第１回転軸とカム溝を備え、前記第１回転軸周りに回転可能なローラーギアカムと、第２回転軸と複数のカムフォロアを備え、前記カム溝と前記カムフォロアが係合することにより、前記ローラーギアカムの回転に伴って前記第２回転軸周りに回転する回転部材と、  前記第１回転軸を駆動回転させて前記ローラーギアカムを回転させる駆動部と、を備えるカム装置であって、前記駆動部が通電状態の際には、前記第１回転軸の拘束を解除して前記ローラーギアカムと前記回転部材を回転可能な状態とし、前記駆動部が非通電状態の際には、前記第１回転軸を拘束して前記ローラーギアカムと前記回転部材を回転不能とする拘束部が、前記駆動部とは異なる位置に備えられていることを特徴とするカム装置。
【００１４】
このようなカム装置によれば、低コストで出力テーブルのオーバーランを抑制したローラーギアカム装置を実現することが可能となる。
【００１５】
第１回転軸とカム溝を備え、前記第１回転軸周りに回転可能なバレルカムと、第２回転軸と複数のカムフォロアを備え、前記カム溝と前記カムフォロアが係合することにより、前記バレルカムの回転に伴って前記第２回転軸周りに回転する回転部材と、前記第１回転軸を駆動回転させて前記バレルカムを回転させる駆動部と、を備えるカム装置であって、前記駆動部が通電状態の際には、前記第１回転軸の拘束を解除して前記バレルカムと前記回転部材を回転可能な状態とし、前記駆動部が非通電状態の際には、前記第１回転軸を拘束して前記バレルカムと前記回転部材を回転不能とする拘束部が、前記駆動部とは異なる位置に備えられていることを特徴とするカム装置。
【００１６】
このようなカム装置によれば、低コストで出力テーブルのオーバーランを抑制したバレルカム装置を実現することが可能となる。
【００１７】
かかるカム装置であって、前記第１回転軸の軸方向における一方側に、前記駆動部が備えられており、前記第１回転軸の軸方向における他方側に、前記拘束部が備えられていることが望ましい。
【００１８】
このようなカム装置によれば、より一層低コストで出力テーブルのオーバーランを抑制したカム装置を実現することが可能となる。
【００１９】
＝＝＝本実施の形態に係るカム装置について＝＝＝
本実施の形態に係るカム装置は、ローラーギアカム１０を用いたローラーギアカム装置１である。以下では、このローラーギアカム装置１について、図１乃至図３を用いて説明する。図１は、ローラーギアカム装置１の外観を示した斜視図である。図２は、ローラーギアカム装置１の内部を示した斜視図である。図３は、ローラーギアカム装置１の要部を断面で示した斜視図である。
【００２０】
なお、本実施の形態に係る図面においては、互いに直交する三方向のことを、それぞれＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向と呼び、Ｘ方向及びＹ方向がそれぞれ水平方向を向いており、Ｚ方向が鉛直方向を向いている。そして、入力軸１２（第１回転軸に相当）の軸方向に沿った方向をＸ方向として、入力軸１２の拘束部４０（サーボモータ３０（駆動部に相当））が設けられた側を左（右）と呼び、Ｙ方向としてローラーギアカム１０（出力テーブル２０（回転部材に相当））が設けられた側を手前（奥）と呼ぶ。
【００２１】
ローラーギアカム装置１は、ローラーギアカム１０の入力軸１２へ入力するサーボモータ３０の回転（回転力）を、カム機構を介して出力テーブル２０のテーブル２３の回転（回転力）へと伝達（出力）する装置である。
【００２２】
ローラーギアカム装置１は、ハウジング２の内部に、ローラーギアカム１０と、出力テーブル２０と、が備えられ、ローラーギアカム１０の入力軸１２の両端が入力軸１２への入力部として、出力テーブル２０のテーブル２３が出力部として、各々ハウジング２から外部に露出している。そして、ハウジング２の右側に露出した入力部にサーボモータ３０が備えられており、ハウジング２の左側に露出した入力部に拘束部４０が備えられている。すなわち、入力軸１２の軸方向における一方側にサーボモータ３０が備えられており、入力軸１２の軸方向における他方側に拘束部４０が備えられている。
【００２３】
ハウジング２の内部においては、ローラーギアカム１０の入力軸１２の両端部がハウジング２に固定された一対の入力軸支え１３により回転自在に支持されており、入力軸１２は、Ｘ方向に沿った方向を回転軸として回転することができる。また、出力テーブル２０の出力軸２２（第２回転軸に相当）の両端側がハウジング２に固定された一対の出力軸支え（不図示）により回転自在に支持されており、出力軸２２は、Ｚ方向に沿った方向を回転軸として回転することができる。
【００２４】
ローラーギアカム１０（入力軸１２）のＸ方向における中央部には、Ｘ方向（軸方向）に沿って螺旋状のカム溝１１が設けられており、該カム溝１１と出力テーブル２０の複数のカムフォロア２１とが係合している。これら複数のカムフォロア２１は、出力テーブル２０の出力軸２２の外周面の下側において周方向に沿って等間隔に設けられている（つまり、出力軸２２は、カムフォロア２１を放射状に複数備えている）。そして、出力軸２２の外周面の上側には、テーブル２３が出力軸２２に固定されており、出力軸２２の回転に伴いテーブル２３が回転する。
【００２５】
つまり、図１乃至図３においては、ローラーギアカム１０（入力軸１２）がＸ方向の右側から見て時計回りに回転すると、カム溝１１と係合している複数のカムフォロア２１の各々が、螺旋状のカム溝１１に案内されてＸ方向の右側から左側に出力軸２２の周方向に沿って移動する。すなわち、出力軸２２（テーブル２３）がＺ方向の上側から見て時計回りに回転する。つまり、ローラーギアカム１０の回転に伴って出力テーブル２０が回転する。
【００２６】
サーボモータ３０は、入力軸１２の動力源として、入力軸１２を駆動回転させる装置であり、ローラーギアカム１０（入力軸１２）の軸方向における右側において、ローラーギアカム１０（入力軸１２）と接続している。本実施の形態においては、入力軸１２の軸方向と、サーボモータ３０の駆動軸３１の軸方向とが沿うように、駆動軸３１がカップリング３２により締結されている（ローラーギアカム１０とサーボモータ３０が直接接続されている）。そのため、サーボモータ３０の駆動軸３１が回転すると、入力軸１２が回転し、カム溝１１及びカムフォロア２１を介して、出力軸２２（テーブル２３）が回転する。
【００２７】
＜＜＜拘束部４０について＞＞＞
次に、拘束部４０について、図１乃至図４を用いて説明する。図４の左図は、拘束部４０が非通電の際の拘束部４０の断面概略図であり、図４の右図は、拘束部４０が通電の際の拘束部４０の断面概略図である。図４の左図及び右図においては、紙面の縦方向を拘束部４０の半径方向とし、半径方向と紙面上で直交する方向を図１乃至図３におけるＸ方向とする。
【００２８】
拘束部４０は、停電等によりサーボモータ３０の電源が突然非通電となった際に、出力軸２２周りに出力テーブル２０（テーブル２３）がオーバーランすることを抑制するための装置である。そして、図１乃至図３に示すように、ローラーギアカム１０（入力軸１２）のＸ方向における左側において、ローラーギアカム１０（入力軸１２）と接続している。つまり、ローラーギアカム１０（入力軸１２）を回転不能に拘束することにより、カム機構を介して出力テーブル２０（テーブル２３）のオーバーランを抑制する。
【００２９】
なお、「オーバーラン」とは、停電等によりサーボモータ３０の電源が突然非通電となった際に、サーボモータ３０から出力テーブル２０へ伝達される回転力が突然ゼロとなるため、回転していた出力テーブル２０の慣性力や、例えば、出力テーブル２０にオフセットされて（テーブル２３の外周面よりも半径方向の外側に配置されて）設けられている重量物（治工具等）の自重等（すなわち、サーボモータ３０からの回転力ではない回転力）により、出力テーブル２０が回転してしまい、出力テーブル２０の位置が本来あるべき位置からずれてしまう現象をいう。
【００３０】
拘束部４０は、ステータ４１と、アーマチュア４２と、ロータ４３と、プレート４４と、を備えており、略円筒状のステータ４１と略円板状のプレート４４がＸ方向に隙間を有するようにして固定されている。具体的には、ステータ４１とプレート４４の外周面近傍の側面において、ステータ４１の左側面からプレート４４の右側面まで、ボルト４０ａを複数貫通させ、ステータ４１の右側面とプレート４４の左側面の間（すなわち、隙間部分）には、各々のボルト４０ａが内部を貫通する略円筒状の隙間部材４０ｃを設け、プレート４４の右側面においては、突出した各々のボルト４０ａとナット４０ｂとをネジ締結することにより、ステータ４１とプレート４４がＸ方向に隙間を有するように固定されている。
【００３１】
そして、該隙間には、アーマチュア４２とロータ４３が設けられており、該隙間のＸ方向においてアーマチュア４２が移動自在となっている。そして、ステータ４１の内部には、コイル４５と、複数のトルクスプリング４６が設けられている。
【００３２】
コイル４５は、電流を流すことにより励磁して磁力が発生する部材である。つまり、コイル４５は、コイル４５（拘束部４０）の不図示の電源と電源コード４５ａで接続されており、該電源がＯＮの際に発生した磁力によりアーマチュア４２をコイル４５側へ吸引する。そして、本実施の形態においては、サーボモータ３０の電源とコイル４５の電源が連動している。つまり、サーボモータ３０の電源がＯＦＦで、サーボモータ３０が非通電状態の際には、コイル４５（拘束部４０）の電源もＯＦＦで、コイル４５（拘束部４０）も非通電状態となり、サーボモータ３０の電源がＯＮで、サーボモータ３０が通電状態の際には、コイル４５（拘束部４０）の電源もＯＮで、コイル４５（拘束部４０）も通電状態となる。
【００３３】
コイル４５は、略円筒状であり、ステータ４１の内部に設けられている。また、コイル４５は、ステータ４１内において、右寄りに設けられている。これは、コイル４５が励磁した際に、アーマチュア４２までの距離が近いほうが、より磁力によりアーマチュア４２を吸引することができるためである。
【００３４】
トルクスプリング４６は、常時アーマチュア４２を付勢するための部材である。トルクスプリング４６は、ステータ４１の内部に設けられたコイル４５の半径方向の外側に等間隔に設けられており、ステータ４１の側面からトルクスプリング４６の一部が突出するようにして設けられている。つまり、図４においては、ステータ４１の右側面からトルクスプリング４６の一部が突出するように設けられており、トルクスプリング４６のエネルギーが蓄積された状態（すなわち、トルクスプリング４６が縮んだ状態）でトルクスプリング４６の突出部がアーマチュア４２と接するように設けられている。すなわち、図４においては、トルクスプリング４６は、蓄積されたエネルギー（反発力）でアーマチュア４２をＸ方向の左側から右側へ常時付勢している。
【００３５】
ロータ４３は、入力軸１２に固定され、入力軸１２の回転に伴い回転する部材であり、Ｘ方向においてアーマチュア４２（左側）とプレート４４（右側）に挟まれている。ロータ４３は、内側部分４３ａの長さがＸ方向において長い略円筒状をしており、外側部分４３ｂの長さがＸ方向において短い略円板状をしている。そして、内側部分４３ａが入力軸１２と嵌合しており、不図示のボルト等によりロータ４３と入力軸１２とが固定されている。外側部分４３ｂの外径寸法は、ロータ４３が回転した際に、外周面近傍にある隙間部材４０ｃと接触しない大きさとなっている。
【００３６】
アーマチュア４２は、コイル４５が励磁した際の磁力により動かされる金属片であり、Ｘ方向においてステータ４１（左側）とロータ４３（右側）に挟まれている。アーマチュア４２は、略円板状をしており、ロータ４３の内側部分４３ａとＸ方向に移動可能となるように嵌合している。アーマチュア４２の外径寸法は、ステータ４１の外径寸法と同じ程度であり、複数のトルクスプリング４６と常時接している。
【００３７】
次に、サーボモータ３０の通電状態の違いによる拘束部４０の状態の変化について説明する。本実施の形態においては、前述したように、サーボモータ３０の電源と拘束部４０の電源が連動している。そして、サーボモータ３０が非通電の際の拘束部４０が図４の左図に該当し、サーボモータ３０が通電の際の拘束部４０が図４の右図に該当する。
【００３８】
拘束部４０（サーボモータ３０）の電源がＯＦＦの状態を示した図４の左図においては、コイル４５が励磁していないため、アーマチュア４２は、コイル４５側へ吸引されず、トルクスプリング４６の反発力によりロータ４３に押し付けられている（その結果、アーマチュア４２とコイル４５の間には空隙がある）。そして、アーマチュア４２は、ロータ４３の左側面に接触して、ロータ４３をプレート４４に押し付けている。すなわち、アーマチュア４２は、トルクスプリング４６の反発力により、ロータ４３をプレート４４と挟み込んで押さえ付けている。そのため、ロータ４３とアーマチュア４２及びプレート４４との接触面には摩擦力が発生しており、該摩擦力によりロータ４３は回転不能となり、ロータ４３に固定された入力軸１２（ローラーギアカム１０）も回転不能となる。すなわち、拘束部４０が非通電状態の際には、ローラーギアカム１０が回転不能となり、ローラーギアカム１０とカム機構を介して回転する出力テーブル２０も回転不能となる。
【００３９】
拘束部４０（サーボモータ３０）の電源がＯＮの状態を示した図４の右図においては、コイル４５が励磁しているため、アーマチュア４２がコイル４５側へ吸引されて、アーマチュア４２とコイル４５の間の空隙がなくなっている（すなわち、励磁時のコイル４５は、トルクスプリング４６の反発力よりも強い吸引力を有している）。そのため、ロータ４３とアーマチュア４２及びプレート４４との間に空隙が発生している。つまり、図４の左図のように、ロータ４３とアーマチュア４２及びプレート４４とが接触して摩擦力が発生していないため、ロータ４３に固定された入力軸１２（ローラーギアカム１０）が回転可能である。すなわち、拘束部４０が通電状態の際には、ローラーギアカム１０が回転可能となり、ローラーギアカム１０とカム機構を介して回転する出力テーブル２０も回転可能となる。
【００４０】
つまり、本実施の形態においては、サーボモータ３０が通電状態の際には、入力軸１２の拘束を解除してローラーギアカム１０と出力テーブル２０を回転可能な状態とし、サーボモータ３０が非通電状態の際には、入力軸１２を拘束してローラーギアカム１０と出力テーブル２０を回転不能とする拘束部４０が、サーボモータ３０とは異なる位置に備えられている。
【００４１】
＝＝＝第２実施の形態に係るカム装置について＝＝＝
上記の形態（第１実施の形態）においては、カム装置としてローラーギアカム１０を用いたローラーギアカム装置１が拘束部４０を備える例を挙げて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、カム装置としてバレルカム１１０を用いたバレルカム装置１００が拘束部４０を備えていても構わない。以下では、第２実施の形態として、バレルカム装置１００が拘束部４０を備える例について、図５乃至図７を用いて説明する。
【００４２】
図５は、バレルカム装置１００の外観を示した斜視図である。図６は、バレルカム装置１００の内部を示した斜視図である。図７は、バレルカム装置１００のカム溝１１１とカムフォロア１２１が係合している状態を示した図である。
【００４３】
バレルカム装置１００は、バレルカム１１０の入力軸１１２（第１回転軸に相当）へ入力するサーボモータ１３０（駆動部に相当）の回転（回転力）を、カム機構を介して出力テーブル１２０（回転部材に相当）のテーブル１２３の回転（回転力）へと伝達（出力）する装置である。
【００４４】
バレルカム装置１００は、ハウジング１０２の内部に、バレルカム１１０と、出力テーブル１２０と、が備えられ、バレルカム１１０の入力軸１１２の両端が入力軸１１２への入力部として、出力テーブル１２０のテーブル１２３が出力部として、各々ハウジング１０２から外部に露出している。そして、ハウジング１０２の右側に露出した入力部にサーボモータ１３０が備えられており、ハウジング１０２の左側に露出した入力部に拘束部４０が備えられている。すなわち、入力軸１１２の軸方向における一方側にサーボモータ１３０が備えられており、入力軸１１２の軸方向における他方側に拘束部４０が備えられている。
【００４５】
ハウジング１０２の内部においては、バレルカム１１０の入力軸１１２の両端部がハウジング１０２に固定された一対の入力軸支え１１３により回転自在に支持されており、入力軸１１２は、Ｘ方向に沿った方向を回転軸として回転することができ、出力テーブル１２０の出力軸１２２（第２回転軸に相当）の両端側がハウジング１０２に固定された一対の出力軸支え（不図示）により回転自在に支持されており、出力軸１２２は、Ｚ方向に沿った方向を回転軸として回転することができる。
【００４６】
バレルカム１１０（入力軸１１２）のＸ方向における中央部には、Ｘ方向（軸方向）に沿って螺旋状のカム溝１１１が設けられており、該カム溝１１１と出力テーブル１２０の複数のカムフォロア１２１とが係合している。これら複数のカムフォロア１２１は、出力テーブル１２０の出力軸１２２の下面において周方向に沿って等間隔に設けられている（つまり、カムフォロア１２１は、その回転軸方向が出力軸１２２の回転軸方向と平行となるように、周方向に沿って等間隔に配置されている）。そして、出力軸１２２の外周面の上側には、テーブル１２３が出力軸１２２に固定されており、出力軸１２２の回転に伴いテーブル１２３が回転する。
【００４７】
つまり、図５乃至図７においては、バレルカム１１０（入力軸１１２）がＸ方向の右側から見て時計回りに回転すると、カム溝１１１と係合している複数のカムフォロア１２１の各々が、螺旋状のカム溝１１１に案内されてＸ方向の右側から左側に出力軸１２２の周方向に沿って移動する。すなわち、出力軸１２２（テーブル１２３）がＺ方向の上側から見て時計回りに回転する。つまり、バレルカム１１０の回転に伴って出力テーブル１２０が回転する。
【００４８】
サーボモータ１３０は、入力軸１１２の動力源として、入力軸１１２を駆動回転させる装置であり、バレルカム１１０（入力軸１１２）の軸方向における右側において、バレルカム１１０（入力軸１１２）と接続している。第２実施の形態においては、入力軸１１２の軸方向と、サーボモータ１３０の駆動軸１３１の軸方向とが沿うように、駆動軸１３１がカップリング１３２により締結されている（バレルカム１１０とサーボモータ１３０が直接接続されている）。そのため、サーボモータ１３０の駆動軸１３１が回転すると、入力軸１１２が回転し、カム溝１１１及びカムフォロア１２１を介して、出力軸１２２（テーブル１２３）が回転するようになっている。
【００４９】
第２実施の形態に係る拘束部４０に関しては、拘束部４０の構成、動作、及び作用効果について、第１実施の形態に係る拘束部４０と相違がない。そのため、詳細な説明について省略する。
【００５０】
すなわち、第２実施の形態に係る拘束部４０においては、サーボモータ１３０が非通電状態の際に、ロータ４３に固定した入力軸１１２（バレルカム１１０）を回転不能とすることにより、出力テーブル１２０を回転不能とし、サーボモータ１３０が通電状態の際に、ロータ４３に固定した入力軸１１２（バレルカム１１０）を回転可能とすることにより、出力テーブル１２０を回転可能とする。
【００５１】
つまり、本実施の形態においては、サーボモータ１３０が通電状態の際には、入力軸１１２の拘束を解除してバレルカム１１０と出力テーブル１２０を回転可能な状態とし、サーボモータ１３０が非通電状態の際には、入力軸１１２を拘束してバレルカム１１０と出力テーブル１２０を回転不能とする拘束部４０が、サーボモータ１３０とは異なる位置に備えられている。
【００５２】
＝＝＝第１、第２実施の形態に係るカム装置の有効性について＝＝＝
上述したとおり、第１実施の形態に係るカム装置は、入力軸１２とカム溝１１を備え、入力軸１２周りに回転可能なローラーギアカム１０と、出力軸２２と複数のカムフォロア２１を備え、カム溝１１とカムフォロア２１が係合することにより、ローラーギアカム１０の回転に伴って出力軸２２周りに回転する出力テーブル２０と、入力軸１２を駆動回転させてローラーギアカム１０を回転させるサーボモータ３０と、を備えるカム装置であって、サーボモータ３０が通電状態の際には、入力軸１２の拘束を解除してローラーギアカム１０と出力テーブル２０を回転可能な状態とし、サーボモータ３０が非通電状態の際には、入力軸１２を拘束してローラーギアカム１０と出力テーブル２０を回転不能とする拘束部４０が、サーボモータ３０とは異なる位置に備えられていることとした。そのため、低コストで出力テーブル２０のオーバーランを抑制したローラーギアカム装置を実現することが可能となる。
【００５３】
また、第２実施の形態に係るカム装置は、入力軸１１２とカム溝１１１を備え、入力軸１１２周りに回転可能なバレルカム１１０と、出力軸１２２と複数のカムフォロア１２１を備え、カム溝１１１とカムフォロア１２１が係合することにより、バレルカム１１０の回転に伴って出力軸１２２周りに回転する出力テーブル１２０と、入力軸１１２を駆動回転させてバレルカム１１０を回転させるサーボモータ１３０と、を備えるカム装置であって、サーボモータ１３０が通電状態の際には、入力軸１１２の拘束を解除してバレルカム１１０と出力テーブル１２０を回転可能な状態とし、サーボモータ１３０が非通電状態の際には、入力軸１１２を拘束してバレルカム１１０と出力テーブル１２０を回転不能とする拘束部４０が、サーボモータ１３０とは異なる位置に備えられていることとした。そのため、低コストで出力テーブル１２０のオーバーランを抑制したバレルカム装置を実現することが可能となる。
【００５４】
従来においては、停電等によりサーボモータ３０（サーボモータ１３０）の電源が突然非通電となった際には、サーボロック機能によりサーボモータ３０（サーボモータ１３０）の駆動軸３１（駆動軸１３１）を回転不能に拘束して、出力軸２２（出力軸１２２）周りに出力テーブル２０（出力テーブル１２０）がオーバーランしないようにしていた。
【００５５】
しかしながら、サーボモータ３０（サーボモータ１３０）の駆動軸３１（駆動軸１３１）を回転不能に拘束する方法では、一般的にサーボモータ３０（サーボモータ１３０）の駆動軸３１（駆動軸１３１）と入力軸１２（入力軸１１２）が減速機を介するなどしてカップリング締結されているため、減速機やカップリング締結の遊び分（ギアのバックラッシや締結部の隙間等）の出力テーブル２０（出力テーブル１２０）のオーバーランが発生していた。
【００５６】
そこで、この遊び分のオーバーランが問題となる場合には、従来は、出力テーブル２０（出力テーブル１２０）を拘束装置により直接的に回転不能に拘束することにより、出力テーブル２０（出力テーブル１２０）のオーバーランを抑制していた。しかしながら、かかる方法によると、出力テーブル２０（出力テーブル１２０）の大型化に伴い、拘束するための拘束装置も大型化（拘束力強化）する必要があるため、コスト増加及び拘束装置が複雑化するという問題があった。
【００５７】
これに対し、本考案においては、サーボモータ３０（サーボモータ１３０）が通電状態の際には、入力軸１２（入力軸１１２）の拘束を解除してローラーギアカム１０（バレルカム１１０）と出力テーブル２０（出力テーブル１２０）を回転可能な状態とし、サーボモータ３０（サーボモータ１３０）が非通電状態の際には、入力軸１２（入力軸１１２）を拘束してローラーギアカム１０（バレルカム１１０）と出力テーブル２０（出力テーブル１２０）を回転不能とする拘束部４０が、サーボモータ３０（サーボモータ１３０）とは異なる位置に備えられていることとした。
【００５８】
つまり、ローラーギアカム１０（バレルカム１１０）のカム機構（カム溝１１（カム溝１１１）とカムフォロア２１（カムフォロア１２１）との係合）には、減速機やカップリング締結のような大きな遊びが無いため（カム機構の係合は遊びが少ないため）、入力軸１２（入力軸１１２）を拘束する方法によると、駆動軸３１（駆動軸１３１）を拘束する方法に比べて、出力テーブル２０（出力テーブル１２０）のオーバーランを抑制すること可能となる。
【００５９】
更に、出力テーブル２０（出力テーブル１２０）を直接的に回転不能とするのではなく、カム機構を介して出力テーブル２０（出力テーブル１２０）を回転不能とすることにより（つまり、入力軸１２（入力軸１１２）を拘束して回転不能とすることにより）、拘束部４０を簡単な構造とすることができ、拘束部４０のコスト抑制及びコンパクト化を実現することが可能となる。すなわち、低コストで出力テーブル２０（出力テーブル１２０）のオーバーランを抑制したローラーギアカム装置１（バレルカム装置１００）を実現することが可能となる。
【００６０】
また、第１実施（第２実施）の形態においては、入力軸１２（入力軸１１２）の軸方向における一方側にサーボモータ３０（サーボモータ１３０）が備えられており、入力軸１２（入力軸１１２）の軸方向における他方側に拘束部４０が備えられていることとした。
【００６１】
そのため、一般的に流通しており、容易に入手可能な拘束部４０、所謂市販品の拘束部４０を用いることができ、特注品の拘束部４０を用いる場合に比べて、コスト抑制が可能となる。つまり、より一層低コストで出力テーブル２０（出力テーブル１２０）のオーバーランを抑制したローラーギアカム装置１（バレルカム装置１００）を実現することが可能となる。
【００６２】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、上記実施の形態に基づき本考案に係るカム装置を説明したが、上記した考案の実施の形態は、本考案の理解を容易にするためのものであり、本考案は上記実施の形態に限定されるものではない。本考案は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本考案にはその等価物が含まれることはもちろんである。
【００６３】
また、上記実施の形態においては、ローラーギアカム１０（バレルカム１１０）とサーボモータ３０（サーボモータ１３０）が直接接続されていたが、これに限らない。例えば、減速機を介して間接的に接続されていてもよい。減速機を介して間接的に接続し、サーボロック機能により駆動軸３１（駆動軸１３１）をロックする場合には、減速機のギアのバックラッシ分だけ出力テーブル２０（出力テーブル１２０）のオーバーランが発生するため、本考案がより有効的に作用する。
【００６４】
また、上記実施の形態においては、所謂市販品の拘束部４０を用いたが、この具体例としては、無励磁作動型ブレーキ（三木プーリ株式会社）を挙げることができる。但し、これに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００６５】
１  ローラーギアカム装置、２  ハウジング、１０  ローラーギアカム、１１  カム溝
１２  入力軸、１３  入力軸支え、２０  出力テーブル、２１  カムフォロア
２２  出力軸、２３  テーブル、３０  サーボモータ、３１  駆動軸
３２  カップリング、４０  拘束部、４０ａ  ボルト、４０ｂ  ナット
４０ｃ  隙間部材、４１  ステータ、４２  アーマチュア、４３  ロータ
４３ａ  ロータの内側部分、４３ｂ  ロータの外側部分、４４  プレート、４５  コイル
４５ａ  電源コード、４６  トルクスプリング
１００  バレルカム装置、１０２  ハウジング、１１０  ローラーギアカム
１１１  カム溝、１１２  入力軸、１１３  入力軸支え、１２０  出力テーブル
１２１  カムフォロア、１２２  出力軸、１２３  テーブル、１３０  サーボモータ
１３１  駆動軸、１３２  カップリング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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