【手続補正書】
【提出日】平成25年4月24日(2013.4.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
車両の前方のレーン分岐地点に車両が接近する際に、運転者がレーン分岐地点を直接視認したり記憶していたりすると、運転者は走行すべき分岐レーンがどの分岐レーンかまでは認識できないにしても、いずれかの分岐レーンへと車両を走行させるべきことを認識する。このように、いずれかの分岐レーンへと車両を走行させるべきことを運転者が認識しているにも拘わらず、依然として、案内線が走行レーンにおける幅方向の中央位置を示すと、レーン分岐地点の走行後も現在の走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す線の延長線上を車両が走行すべきであるかのような印象を運転者に与えてしまい、運転者に違和感を与えてしまう。特に、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す線の延長線上に、複数の分岐レーン同士を区画する区画線が存在する場合、当該区画線を跨いで車両が走行すべきであるかのような印象を運転者に与えてしまい、運転者に強い違和感を与えてしまう。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、走行レーンが車両の前方にて分岐する場合に運転者に違和感を与えない技術の提供を目的とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
走行レーン特定手段は、車両が現在走行しているレーンを走行レーンとして特定すればよく、車両の現在位置が存在するレーンを走行レーンとして特定すればよい。また、走行レーン特定手段は、前方画像において車両の現在位置を特定してもよい。目標レーン特定手段は、車両が走行すべき分岐レーンを目標レーンとして特定すればよく、目標レーンは予め探索された走行予定経路において目的地点に到達することが可能な分岐レーンであってもよい。また、目標レーン特定手段は、車両がレーン分岐地点の走行後に走行する区間において、他のレーンよりも安全またはスムーズに走行できる分岐レーンを目標レーンとして特定してもよい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また、表示制御手段は、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐し、かつ、レーン分岐地点が車両の前方の所定距離以内にある場合に、第２前方側端点が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側を示す第２案内線を前方画像に重畳させてもよい。レーン分岐地点が車両の前方の所定距離以内となり、車両がレーン分岐地点を走行する直前において、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を運転者に意識づけることができる。所定距離は、前方画像または直視にて運転者がレーン分岐地点を認識可能となる距離であってもよい。運転者がレーン分岐地点を認識できる段階で、第２前方側端点が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第２案内線を表示させることにより、第２前方側端点がレーン分岐地点の走行後の目標レーンの位置を示唆していると認識できる。さらに、表示制御手段は、レーン分岐地点が車両の前方の所定距離以内にない場合であっても、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐し、かつ、走行レーンの幅が所定幅以上である場合に、第２案内線を重畳した前方画像を表示部に表示させてもよい。走行レーンの幅が所定幅以上である場合には、車両からレーン分岐地点までの距離に拘わらず走行レーン内において目標レーン側へと車両を幅寄せすることができるため、レーン分岐地点においてスムーズに車両を目標レーンへと進入させることができるからである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
【図１】ナビゲーション装置のブロック図である。
【図２】走行レーンと分岐レーンの平面図である。
【図３】（３Ａ）〜（３Ｃ）は前方画像を示す図である。
【図４】（４Ａ）〜（４Ｃ）は案内線を示す図である。
【図５】レーン案内表示処理のフローチャートである。
【図６】（６Ａ）は他の実施形態の走行レーンと分岐レーンの平面図、（６Ｂ）は他の実施形態の前方画像を示す図である。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
走行レーン特定部２１ｃは、車両が現在走行している走行レーンを特定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、走行レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、公知のハフ変換等の線認識手法により、前方画像からレーンの区画線の像を認識し、当該区画線の像によって区画された領域をレーンの像として特定する。なお、走行レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのレーン情報が示す区画線の線種を参照して、区画線の像を認識してもよい。さらに、走行レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、レーンの像のうち前方画像の下辺の中点ＣＣから最も近いレーンの像が走行レーンの像であると特定する。また、走行レーン特定部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像において、左端のレーンの像から順に走行レーンの像まで数えることにより、走行レーンのレーン番号を特定する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
前記の構成において、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第１表示状態において、第１前方側端点ＦＥ１が走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第１案内線ｇｌ１をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させるため、運転者は走行レーンにおける幅方向の中央位置を走行すべきことを認識できる。一方、走行レーンが複数の分岐レーンに分岐している第２表示状態において、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第２前方側端点ＦＥ２が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第２案内線ｇｌ２をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させるため、走行レーン内における目標レーン側の位置を運転者に意識させることができる。すなわち、車両Ｃがレーン分岐地点を走行するよりも前に予め目標レーン側の位置を運転者に意識づけておくことにより、レーン分岐地点の走行後も、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す線の延長線上を車両が走行すべきという感覚を運転者に与えることが防止でき、運転者に違和感を与えないようにすることができる。また、レーン分岐地点において目標レーンへと車両Ｃを誘導することができる。また、図２に示すように走行レーンをレーン分岐地点において幅方向に二等分することにより２個の分岐レーンが形成される場合、第１前方側端点ＦＥ１が走行レーンの幅方向の中央位置を示す第１案内線ｇｌ１を表示させると、第１案内線ｇｌ１が２個の分岐レーン間を区画する区画線を指し示すように感じられ、運転者は違和感を覚える。これに対して、第２前方側端点ＦＥ２が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第２案内線ｇｌ２を表示させることにより（図４Ｃ）、第２案内線ｇｌ２が指し示す位置を２個の分岐レーン間を区画する区画線から幅方向にずらすことができ、運転者の違和感を防止できる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
一方、走行レーンが車両Ｃの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐していると判定された場合、目標レーン特定部２１ｄの機能により制御部２０は、目標レーンを特定する（Ｓ１５０）。具体的に目標レーン特定部２１ｄの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのレーン情報を参照し、走行予定経路において車両Ｃが現在走行している走行道路の次に走行すべき道路に進入することが可能な分岐レーンを目標レーンとして特定する。さらに、目標レーン特定部２１ｄの機能により制御部２０は、車両Ｃの現在位置における走行レーンの幅を特定する（Ｓ１５５）。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、走行レーンの幅が所定幅Ｗ以上であるか否かを判定する（Ｓ１６０）。走行レーンの幅が所定幅Ｗ以上であると判定された場合、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、現在が第２表示状態であるとし、第２案内線ｇｌ２を生成して前方画像に重畳する（Ｓ１６５）。すなわち、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第２前方側端点ＦＥ２と、車両Ｃの幅方向の中央位置を示す第２後方側端点ＢＥ２とを設定する。具体的に、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、走行レーンを中央位置にて幅方向に分割した分割領域のうち目標レーン側の分割領域の像Ａ１を前方画像にて特定する（図４Ａ）。そして、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、目標レーン側の分割領域の像Ａ１を幅方向に二等分する中央線ＡＣを特定し、当該中央線ＡＣ上の位置、かつ、当該前方画像の縦方向の一定位置Ｈに第２前方側端点ＦＥ２を設定し、前方画像において車両Ｃの幅方向の中央位置を示す中点ＣＣ上に第２後方側端点ＢＥ２を設定する（図４Ｂ）。さらに、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第２前方側端点ＦＥ２と変化点Ｋとを接続する目標レーン側案内線部分ＴＬの長さが所定値Ｙと等しくなるように、目標レーン側の分割領域の中央線ＡＣ上に変化点Ｋを設定する（図４Ｂ）。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
そして、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、第２表示状態において、第２前方側端点ＦＥ２と変化点Ｋと第２後方側端点ＢＥ２とを接続する折れ線状かつ細線状の第２案内線ＧＬ２を生成する（図４Ｂ）。さらに、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、細線状の第２案内線ＧＬ２に関して線対称となる矢印形状の第２案内線ｇｌ２を生成する（図４Ｃ）。ステップＳ１６５にて第２案内線ｇｌ２を前方画像に重畳すると、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（Ｓ１１０）。これにより、走行レーンが車両Ｃの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐しており、かつ、車両Ｃが幅寄せできる程度に走行レーンの幅が大きい場合に、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を運転者に意識づけることができる。従って、レーン分岐地点の走行後も、依然として、現在の走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す線の延長線上を車両が走行すべきという違和感を運転者に与えないようにすることができる。また、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す目標レーン側案内線部分ＴＬの長さが所定値Ｙだけ確保されるため、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を運転者に確実に意識づけることができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
一方、ステップＳ１６０において走行レーンの幅が所定幅Ｗ以上であると判定されなかった場合、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのレーン分岐情報に基づいてレーン分岐地点の位置を特定する（Ｓ１７０）。さらに、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、レーン分岐地点までの距離を特定する（Ｓ１７５）。なお、レーン分岐地点までの距離とは、走行レーンのレーン方向における車両Ｃの現在位置とレーン分岐地点との距離である。表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、レーン分岐地点までの距離が所定距離Ｄ以下であるか否かを判定する（Ｓ１８０）。レーン分岐地点までの距離が所定距離Ｄ以下であると判定された場合、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、現在が第２表示状態であるとし、第２案内線ｇｌ２を前方画像に重畳し（図４Ｃ，Ｓ１６５）、当該前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（Ｓ１１０）。これにより、走行レーンが車両Ｃの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐しており、かつ、車両Ｃがレーン分岐地点を走行する直前である場合に、依然として、現在の走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す線の延長線上を車両が走行すべきという違和感を運転者に与えないようにすることができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
一方、ステップＳ１８０においてレーン分岐地点までの距離が所定距離Ｄ以下であると判定されなかった場合、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、現在が第１表示状態であるとし、第１案内線ｇｌ１を生成して前方画像に重畳する（Ｓ１９０）。第１案内線ｇｌ１を前方画像に重畳すると、表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（Ｓ１１０）。これにより、走行レーンが車両Ｃの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐している場合であっても、車両Ｃが幅寄せできる程度に走行レーンの幅が大きくなく、かつ、車両Ｃがレーン分岐地点を走行する直前でもない場合に、しばらくは走行レーンにおける幅方向の中央位置を走行すべきことを運転者に認識させることができる。以上説明した実施形態においては、レーン変更案内線と第１案内線ｇｌ１と第２案内線ｇｌ２とが前方画像において重畳され得るが、これらのいずれにおいても前方側の端点の前方画像における縦方向の位置が一定位置Ｈとされる。従って、レーン変更案内線と第１案内線ｇｌ１と第２案内線ｇｌ２のいずれが表示される場合であっても、案内線の前方側の端点の位置が前方画像の縦方向において変化することが防止できる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
図６Ａは、走行レーンが車両Ｃの前方のレーン分岐地点において３個以上の分岐レーンに分岐する様子を示す平面図である。この場合、目標レーン特定部２１ｄの機能により制御部２０は、走行レーンから分岐する３個の分岐レーンのうち左から数えたレーン番号が３番目の分岐レーンが目標レーンであると特定する。そして、図６Ｂに示すように表示制御部２１ｅの機能により制御部２０は、走行レーンの幅方向において当該走行レーンを３個に分割した分割領域のうち左から数えて３番目の分割領域内の位置を示す第２前方側端点ＦＥ２を前方側の端点とする第２案内線ｇｌ２を前方画像に重畳する。なお、図６Ｂにおいて前方画像における分割領域の像を左からＡ１〜Ａ３と示している。このような第２案内線ｇｌ２を表示させることにより、運転者は、走行レーンの幅方向において第２前方側端点が示す位置を指針として、目標レーンがどの分岐レーンであるかを判断することができる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５】
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