(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のヨー速度を表わす走行動特性変数（ｏｍｅｇａ）を制御する装置において、
車両速度に対する所定の値（ｖｓ１）以上において車両内に含まれている後車輪に作用するサイドブレーキの操作が存在するか否かを決定する手段（１０８）、
車輪の車輪速度を表わす車輪速度値（ｖｉｊ）を決定する手段（１０７）、及び
車輪の車輪ブレーキシリンダ内に作用しているブレーキ圧力を表わす圧力値（Ｐｉｊ）を決定する手段（１０９）を含み、
前記サイドブレーキの操作が存在するか否かを決定する手段（１０８）は、
サイドブレーキが作用する少なくとも１つの車輪に対して、対応する車輪速度値（ｖｈｊ）が第１の特性値（ｖｓ２）より小さく、且つ対応する圧力値（Ｐｈｊ）が第２の特性値（Ｐｓ）より小さいとき、又は
サイドブレーキが作用する少なくとも１つの車輪に対して、対応する車輪速度値（ｖｈｊ）の時間的変化が第３の特性値より大きく、且つ対応する圧力値（Ｐｈｊ）が第２の特性値（Ｐｓ）より小さいとき、
サイドブレーキの操作が存在することを決定し、
この場合、このような操作が存在するとき、少なくとも１つの走行動特性変数を制御するように実行するブレーキ係合及び／又は機関の駆動される車輪への係合が行われない、走行動特性変数を制御する装置。
【請求項２】
車輪速度値が、車輪回転速度センサ（１０３ｉｊ）により測定される車輪回転速度値（ｎｉｊ）の少なくとも関数として決定され、及び／又は
圧力値が、数学モデルを使用して、ドライバにより設定された供給圧力を表わし且つ圧力センサ（１０２）により測定される供給圧力値（Ｐｖｏｒ）の少なくとも関数として、且つブレーキ係合を実行するための手段（１１２ｉｊ）に対する操作信号及び／又は操作値の関数として決定され、又は
圧力値が車輪に付属の圧力センサにより測定される
ことを特徴とする請求項１記載の装置。
【請求項３】
少なくとも走行動特性変数の関数として操作信号及び／又は操作値（ｍｏｔ１，Ａｉｊ）を決定する手段（１１０）が存在し、
ブレーキ係合を実行するための手段（１１２ｉｊ）及び／又は機関の駆動される車輪への係合を実行するための手段（１１１）が、前記操作信号及び／又は操作値（ｍｏｔ１，Ａｉｊ）により少なくとも１つの走行動特性変数を制御するように操作され、且つ
サイドブレーキの操作が存在する場合、操作信号及び／又は操作値が決定されないで、又は
サイドブレーキの操作が存在する場合、操作信号及び／又は操作値に対して所定の値が出力される
ことを特徴とする請求項１記載の装置。
【請求項４】
サイドブレーキが作用する車輪がほとんどブレーキ作動されていないにもかかわらずこの車輪の対応車輪速度が低下することが車輪速度値及び圧力値から特定されたとき、サイドブレーキの操作が存在することを特徴とする請求項１記載の装置。
【請求項５】
サイドブレーキの操作が存在する場合、少なくとも車両の前車輪に対して、少なくとも１つの走行動特性変数を制御するように実行されるべきブレーキ係合及び／又は機関の駆動される車輪への係合が非作動にされ及び／又は抑制されることを特徴とする請求項１記載の装置。
【請求項６】
車両のヨー速度を表わす走行動特性変数（ｏｍｅｇａ）を制御する方法において、
車両速度を所定の値（ｖｓ１）と比較し、
車両速度が所定の値（ｖｓ１）以上である場合に、
サイドブレーキが作用する少なくとも１つの車輪に対して、対応する車輪速度値（ｖｈｊ）が第１の特性値（ｖｓ２）より小さく、且つ対応する圧力値（Ｐｈｊ）が第２の特性値（Ｐｓ）より小さいとき、又は
サイドブレーキが作用する少なくとも１つの車輪に対して、対応する車輪速度値（ｖｈｊ）の時間的変化が第３の特性値より大きく、且つ対応する圧力値（Ｐｈｊ）が第２の特性値（Ｐｓ）より小さいとき、
車両内に含まれている後車輪に作用するサイドブレーキの操作が存在することを決定し、
このような操作が存在するとき、少なくとも１つの走行動特性変数を制御するように実行するブレーキ係合及び／又は機関の駆動される車輪への係合が行われない、走行動特性変数の制御方法。
【発明の詳細な説明】
従来技術
本発明は、車両の少なくとも１つの走行動特性変数の制御方法および装置に関するものである。このような方法および装置は、従来技術から種々の修正形態において既知である。
自動車技術誌（ＡＴＺ）９６、１９９４年１１月号、６７４−６８９頁に記載の文献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈの走行動特性制御」から自動車の走行動特性制御装置が既知である。この装置においては、かじ取り角および車両速度のそれぞれからフロート角度ないしヨー速度に対する目標値が決定される。フロート角度ないしヨー速度に対する目標値は対応実際値と共に状態制御装置に供給され、この状態制御装置は対応制御偏差から車両目標ヨーモーメントを決定する。この車両目標ヨーモーメントは、その時点の滑り値を考慮して適切な車輪における目標滑り変化に換算される。目標滑り変化は、基礎にあるＡＢＳ（アンチロック）車輪制御装置ないしＡＳＲ（駆動滑り）車輪制御装置により形成される。この装置においては、サイドブレーキの操作により１つまたは２つの後車輪がロックされる急転向の実行は可能ではない。
欧州特許第０３９４３８７号（米国特許第５２５５１９４号に対応）から横滑り検出を含むアンチロック制御装置が既知である。車両の横滑りが特定された場合、ブレーキ作動により前車輪に高い滑りが与えられ、とくに前車輪がロックされる。代替形態として、横滑りが検出されたとき、少なくとも部分的にアンチロック制御装置を遮断するように設計されている。
車両の走行動特性制御装置を備えた車両においても急転向の実行が可能なようにこの車両の走行動特性制御装置を改善することが本発明の課題である。
発明の利点
例えば上記の文献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈの走行動特性制御」に記載のような車両の走行動特性を制御するための装置（以下においては、「走行動特性制御装置」という。）は、あらゆる条件下で安定な車両特性を維持するものである。これは、車両の縦軸が車両の運動方向とほぼ一致することを意味する。車両縦軸と車両運動方向との間の偏差はフロート角度（姿勢角）と呼ばれる。フロート角度は約５−１０°より大きくあってはならない。その理由は、フロート角度が約５−１０°より大きい場合、この走行状態は「著しい過制御状態である」と定義され、この走行状態はこのとき急速に「横滑り」に移行することがあるからである。走行動特性制御装置の主な課題はこの横滑りを防止することである。このために、適切な車輪におけるブレーキ係合により、車両縦軸が車両運動方向に引き戻されるように車両にヨーモーメントが与えられる。
しかしながら、車両の上記の安定化が好ましくない場合もまた存在する。これは、傷害を受けた者のためのいわゆる救急車およびパトカーに該当する。この場合、ドライバは、走行中に車両を急に１８０°旋回させることが可能でなければならない。このような走行変更は急転向と呼ばれる。急転向において、適切なかじ取り運動によりヨー運動が導かれた後にサイドブレーキの操作により１つまたは２つの後車輪がロックされる。後車輪がロックされることにより、ヨー運動を停止するために後車軸においてサイドフォースがなくなり、車両は旋回する。
ここで、前車輪においてもまたサイドフォースを低減するために、走行動特性制御装置は前車輪を著しくブレーキ作動させることになる。このような場合、車両は横方向に滑っていくが、十分には旋回しない。
走行動特性制御装置を備えた車両においてもまたサイドブレーキにより実行された１８０°の旋回を可能にするためには、この状況が検出されかつ前車軸における安定化ブレーキ係合または走行動特性制御装置によるその他の安定化係合が一時的に遮断されなければならない。
このために、本発明による車両の少なくとも１つの走行動特性変数の制御装置は、車両速度に対する所定の値以上において車両内に含まれているとくに後車輪に作用するサイドブレーキの操作が存在するか否かを決定する手段を含むことが有利である。
本発明による装置はさらに、少なくとも走行動特性変数の関数として操作信号および／または操作値を決定する手段を含む。この操作信号および／または操作値によりブレーキ係合および／または機関係合を実行するための手段が少なくとも１つの走行動特性変数を制御するように操作される。車両速度に対する所定の値以上においてサイドブレーキの操作が存在する場合、少なくとも１つの走行動特性変数を制御するように実行するいかなるブレーキ係合および／または機関係合も行われないことが有利である。
このために、２つの方法が提供されることが有利である。本発明によるサイドブレーキの操作が存在する場合、操作信号および／または操作値が決定されないか、または操作信号および／または操作値に対して所定の値とくに値０が出力される。
本発明によるサイドブレーキの操作が存在する場合、少なくとも車両の前車輪に対して、少なくとも１つの走行動特性変数を制御するように実行されるべきブレーキ係合および／または機関係合が非作動にされおよび／または抑制されるときそれはとくに有利である。これにより、車両の少なくとも１つの走行動特性変数の制御装置は前車輪においてサイドフォースを低減することができなくなり、これにより急転向の実行がはじめて可能となる。
本発明によるサイドブレーキの操作が存在するか否かを特定するために、本発明による装置は、一方で第１の車輪値を決定する手段を含み、他方で第２の車輪値を決定する手段を含む。この特定は追加のセンサ装置を必要とすることなく行われるべきであるので、第１ないし第２の車輪値として車両の少なくとも１つの走行動特性変数の制御に関して既に設けられている値が使用されることが好ましい。このために、第１の車輪値として車輪の車輪速度を表わす車輪速度値が決定される。第２の車輪値として車輪の車輪ブレーキシリンダ内に作用しているブレーキ圧力を表わす圧力値が決定される。サイドブレーキの操作は、とくにサイドブレーキが作用する車輪の第１および／または第２の車輪値の関数として特定される。
車輪回転速度値は、車輪回転速度センサにより測定される車輪回転速度値の少なくとも関数として決定される。圧力値を決定するために２つの方法が与えられている。一方で、圧力値は数学モデルを使用して決定されることが好ましい。この場合、圧力値は、ドライバにより設定された供給圧力を表わしかつ好ましくは圧力センサにより測定される圧力値の少なくとも関数であり、かつブレーキ係合を実行するための手段に対する操作信号および／または操作値の関数である。この方法は、車両の少なくとも１つの走行動特性変数の制御装置内に既に存在するセンサを利用することができるという利点を有している。代替形態として、車輪に付属の圧力センサによる圧力値の測定が提供される。
上記のように、サイドブレーキの操作を指示するスイッチを省略可能にするために、本発明によるサイドブレーキの操作が次のように決定されることが好ましい。サイドブレーキが作用する少なくとも１つの車輪に対して、対応する第１の車輪値が第１の特性値より小さいとき、かつ対応する第２の車輪値が第２の特性値より小さいとき、サイドブレーキの操作が存在する。サイドブレーキが作用する車輪がブレーキ作動されることにより、すなわちこの車輪の車輪ブレーキシリンダ内にブレーキ圧力が存在していないにもかかわらず車輪が車両速度に比較してより小さい速度を有することによりサイドブレーキの操作が検出可能であるので、この方法が提供される。
代替形態として、サイドブレーキの操作が存在するか否かを特定するために、次の他の方法が提供される。サイドブレーキが作用する少なくとも１つの車輪に対して、対応する第１の車輪値の時間的変化が第３の特性値より大きいとき、かつ対応する第２の車輪値が第２の特性値より小さいとき、サイドブレーキの操作が存在する。
要約すると、サイドブレーキが作用する車輪がほとんどブレーキ作動されていないにもかかわらずこの車輪の対応車輪速度が低下することが車輪速度値および圧力値から特定されたとき、サイドブレーキの操作が存在するということができる。
サイドブレーキの操作が存在したときにブレーキ係合および／または機関係合が行われない冒頭記載の方法の代替形態として、ブレーキ係合および／または機関係合の基礎となる操作信号および／または操作値がサイドブレーキの操作を表わす値の関数として決定されることが提供されることは有利である。
その他の利点ならびに有利な実施形態が、従属請求項、図面ならびに実施形態の説明から明らかである。
図面
図面は図１ないし３から構成されている。図１は、本発明による方法を実行するための本発明による装置を全体配置図により示す。図２は、本発明による方法を実行するための一実施形態を流れ図により示す。図３は、本発明による装置の原理的作用をブロック回路図により示す。
同じ符号を有するブロックは種々の図において同じ機能を有することを指摘しておく。
実施形態
はじめに図１を説明する。
ブロック１０１は、図示されていない車両の少なくとも１つの走行動特性変数を制御するための本発明による装置を示す。ここで、ブロック１０１は通常の場合は制御装置である。
ブロック１０２、１０３ｉｊ、１０４、１０５ないし１０６により、上記の文献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈの走行動特性制御」に記載されているような少なくとも１つの走行動特性変数の制御装置のための特定の車両変数を測定する手段が示されている。ブロック１０２は、ドライバにより設定された供給圧力を表わす供給圧力値Ｐｖｏｒを測定する圧力センサを示す。ブロック１０３ｖｌ、１０３ｖｒ、１０３ｈｌならびに１０３ｈｒは、車輪に対する対応車輪回転速度値ｎｖｌ、ｎｖｒ、ｎｈｌならびにｎｈｒを測定する車輪回転速度センサを示す。以下に車輪回転速度センサに対する簡略符号１０３ｉｊを説明する。この場合、指数ｉは、車輪回転速度センサが後車軸（ｈ）に存在するかまたは前車軸（ｖ）に存在するかを与えている。指数ｊは、車両の右側（ｒ）に付属するかないしは車両の左側（ｌ）に付属するかを示す。両方の指数ｉないしｊによるこの符号は、それが使用されるすべての変数ないし成分に対して適用される。
ブロック１０４は、ドライバにより設定されたかじ取り角ｄｅｌｔａを測定するかじ取り角センサを示す。ブロック１０５は、車両のヨー速度ｏｍｅｇａすなわち車両の重心垂直軸周りの車両の旋回速度を測定するヨー速度センサを示す。ブロック１０６は、車両に作用する横方向加速度ａｑを測定する横方向加速度センサを示す。変数ｏｍｅｇａは、本発明の装置により制御される車両の走行動特性変数を示す。
上記のセンサ装置は、上記文献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈの走行動特性制御」に記載されているいわゆる走行動特性制御装置に対して特有のものである。
センサ装置により測定された値Ｐｖｏｒ、ｎｉｊ、ｄｅｌｔａ、ｏｍｅｇａならびにａｑはブロック１０７に供給される。なお、ブロック１０７は、制御装置１０１内に設けられている制御器を示し、かつ後に詳細に説明する。
値ｄｅｌｔａ、ｎｉｊ、ｏｍｅｇａならびにａｑはブロック１０７に供給される。これらの入力値のほかに、ブロック１０７にブロック１１０から、対応車輪のタイヤ自立力（Reifenstandskraeft（ドイツ語））ないしタイヤブレーキ力を表わす値Ｆｉｊが供給される。ブロック１０７に供給された値から、ブロック１０７において、車両速度を表わす値ｖｆならびに車輪速度値を示しかつ車輪の車輪速度を表わす第１の車輪値ｖｉｊが決定される。値ｖｆならびにｖｉｊは、ブロック１０７からブロック１０８ならびにブロック１１０に供給される。
上記の文献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈの走行動特性制御」に示すように、車輪速度値ｖｉｊは次のように決定される。まず車輪回転速度値ｎｉｊおよびタイヤブレーキ力ないしタイヤ自立力Ｆｉｊから対応車輪に対するいわゆる自由転がり車輪速度すなわち滑りのない車輪速度が決定される。この自由転がり車輪速度から、値ｄｅｌｔａ、ｏｍｅｇａないしａｑにより表わされる車両運動を考慮して、車輪速度値ｖｉｊが決定される。車両速度ｖｆは、既知のように車輪速度値ｖｉｊから決定される。
ブロック１０９において第２の車輪値Ｐｉｊが決定される。この第２の車輪値は、車輪の車輪ブレーキシリンダ内に作用しているブレーキ圧力を表わす圧力値である。圧力値Ｐｉｊは、例えば上記の文献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈの走行動特性制御」に記載のように、供給圧力Ｐｖｏｒの関数として、かつブレーキ係合を実行する手段１１２ｉｊに対する操作信号および／または操作値Ａｉｊの関数として決定される。これらの操作信号および／または操作値Ａｉｊは、例えば対応車輪ブレーキシリンダに付属の弁の操作時間を表わす。この場合、圧力値Ｐｉｊの決定は数学モデルを使用して行われる。圧力値Ｐｉｊは、ブロック１０９からブロック１０８ならびにブロック１１０に供給される。
上記の圧力値Ｐｉｊの決定の代替形態として、この圧力値を対応車輪に付属の圧力センサにより測定することが提供される。
ブロック１０８において本発明による決定が行われ、この決定により、車両速度に対する所定の値以上において車両内に含まれているサイドブレーキの操作が存在するか否かが特定される。本発明によるこの決定に関しては、図２により後に詳細に説明する。ブロック１０８内で行われる決定から、ブロック１１０に、値ＦＢｒｅｍｓにより、サイドブレーキの操作が存在するか否かが伝送される。
参照符号１１０により制御装置１０１内に設けられた制御器ないし車両制御器が示されている。制御器１１０は、同時に機関１１１およびアクチュエータ１１２ｉｊに対する操作論理をも含む。制御器１１０は、基本機能において走行動特性を表わす値例えば車両のヨー速度を表わす値をブレーキ係合および／または機関係合により調節する制御器である。ここで上記の文献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈの走行動特性制御」を参照する。代替形態として、制御器１１０は例えばブレーキ滑り制御装置および／または駆動滑り制御装置であってもよい。
ブロック１１０においてその基本機能が実行される制御は、既知のように、それに供給される値Ｐｖｏｒ、ｎｉｊ、ｄｅｌｔａ、ｏｍｅｇａ、ａｑ、ならびに例えば機関１１１の機関回転速度を表わしかつ機関１１１からブロック１１０に供給される値ｍｏｔ２に基づいている。
ブロック１１０において基本機能が実行される制御に追加して、ドライバによるいわゆる急転向を実行する本発明によるサイドブレーキの操作が考慮される。
制御器１１０は、機関１１１ならびに車両に付属のアクチュエータ１１２ｉｊを操作するための操作信号および／または操作値ｍｏｔ１ないしＡｉｊを発生する。基本機能のために実行される制御による値ｍｏｔ１ないしＡｉｊの発生に関しては上記の文献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈの走行動特性制御」が参照される。制御器１１０に値ＦＢｒｅｍｓにより伝送される本発明によるサイドブレーキの操作が存在する場合、制御器１１０から出力される値ｍｏｔ１ないしＡｉｊがそれに対応して修正される。値ｍｏｔ１ないしＡｉｊは、機関１１１ないしアクチュエータ１１２ｉｊにより少なくとも１つの走行動特性変数を制御する方向に実行するいかなるブレーキ係合および／または機関係合も実行されないように修正される。このために、例えばいかなる操作信号および／または操作値ｍｏｔ１ないしＡｉｊも決定されず、またはこれらの値に所定の値とくに値０が割り当てられる。
はじめに、少なくとも車両の前車輪に対して、少なくとも１つの走行動特性変数を制御するように実行されるべきブレーキ係合および／または機関係合が非作動にされおよび／または抑制されるように操作信号および／または操作値ｍｏｔ１ないしＡｉｊが発生される。
アクチュエータ１１２ｉｊは、例えば対応車輪においてブレーキ力を発生させることができるアクチュエータである。操作値ｍｏｔ１により例えば機関の絞り弁位置が調節される。操作値Ａｉｊにより、対応車輪において異なるブレーキ力が発生されるようにアクチュエータ１１２ｉｊが調節される。
対応車輪ブレーキシリンダにブレーキ媒体を供給する、とくに車輪ブレーキシリンダに付属の弁に対応するアクチュエータ１１２ｉｊは、油圧式、電気油圧式、空圧式、電気空圧式または純電気式ブレーキ装置の一部であってもよい。
以下に図２により、本発明による装置内で実行される本発明による方法を説明する。
本発明による方法はステップ２０１から開始され、このステップ２０１において値ｖｉｊ、ｖｆならびにＰｉｊが形成される。第１の車輪値を示す車輪速度値ｖｉｊ、ならびに車両速度ｖｆが、図１に示すように、ブロック１０７において決定される。第２の車輪値を表わす圧力値Ｐｉｊはブロック１０９において決定される。ステップ２０１に続いてステップ２０２が実行される。
ステップ２０２において、車両速度ｖｆが車両速度に対する特性値ｖｓ１より大きいか否かが決定される。車両がある速度を有しているときにのみ急転向を実行可能であるので、ステップ２０２において行われる速度の問い合わせが必要である。言い換えると、車両速度が所定の値より大きい場合においてのみ、そのとき実行すべき急転向に関してサイドブレーキのモニタリングが必要である。したがって、ステップ２０２において車両速度が特性値ｖｓ１より大きいことが決定された場合、ステップ２０２に続いてステップ２０３が実行される。これに対し、ステップ２０２において行われた問い合わせが満たされていない場合、ステップ２０２に続いて改めてステップ２０１が実行される。
ステップ２０３において、サイドブレーキの操作が存在するか否かの本来の特定が行われる。この特定は第１および第２の車輪値の関数として実行され、この場合、第１ないし第２の車輪値として車輪速度値ｖｉｊないし圧力値Ｐｉｊが使用される。サイドブレーキの操作が存在するか否かの特定は、サイドブレーキが作用する車輪の車輪値から、すなわち後車輪の対応する車輪値から実行される。
ブレーキ力が走行中にサイドブレーキにより後車輪に与えられた場合、極端な場合には後車輪は停止し、すなわち対応車輪ブレーキシリンダにブレーキ圧力が供給されないにもかかわらず後車輪はロックされる。このことがサイドブレーキの操作の検出に使用される。
ステップ２０３において行われた問い合わせは、２つの部分問い合わせ、すなわち各後車輪に対して１つずつの部分問い合わせから構成されている。両方の部分問い合わせの少なくとも１つが満たされているとき、すなわちサイドブレーキが作用する少なくとも１つの車輪に対して対応する第１の車輪値が第１の特性値とくに第１のしきい値より小さいとき、かつ対応する第２の車輪値が第２の特性値とくに第２のしきい値より小さいとき、サイドブレーキの操作が存在する。
この実施形態においては、ステップ２０３において行われる問い合わせは、左後車輪に対する第１の部分問い合わせおよび右後車輪に対する第２の部分問い合わせから構成されている。第１の部分問い合わせにおいて、左後車輪の車輪速度ｖｈｌが第１の特性値ｖｓ２より小さいか否かが、そして同時に左後車輪の圧力値Ｐｈｌが第２の特性値Ｐｓより小さいか否かが検査される。第２の部分問い合わせにおいて、右後車輪の車輪速度ｖｈｒが第１の特性値ｖｓ２より小さいか否かが、そして同時に右後車輪の圧力値Ｐｈｒが第２の特性値Ｐｓより小さいか否かが検査される。ステップ２０３において行われた問い合わせは、両方の部分問い合わせの少なくとも１つが満たされているときに満たされている。
ステップ２０３において実行された問い合わせが満たされていることがステップ２０３において特定された場合、ステップ２０３に続いてステップ２０４が実行される。これに対し、ステップ２０３において実行された問い合わせが満たされていないことがステップ２０３において特定された場合、ステップ２０３に続いてステップ２０１が改めて実行される。
ここで、上記のサイドブレーキの操作の特定に対して次の代替形態もまた考えられることを注記しておく。対応後車輪の車輪速度と第１の特性値との比較の代わりに、対応車輪速度の時間的変化と第３の特性値との比較もまた実行可能であり、この場合、上記の対応圧力値と第２の特性値との比較はそのままである。さらに、ステップ２０２ないし２０３がブロック１０８において実行されることを注記しておく。
図１に含まれている値ＦＢｒｅｍｓは図２の説明に対しては必要がないので、図２には値ＦＢｒｅｍｓは示されていない。しかしながら、完全を期するために、値ＦＢｒｅｍｓはステップ２０３において行われた問い合わせが満たされているときに発生されることを付記しておく。
ステップ２０３において行われた問い合わせにより、車両速度に対する所定の値以上においてサイドブレーキの操作が存在することが特定された場合、それに続いてステップ２０４が実行され、このステップ２０４により、このような操作が存在したときに少なくとも１つの走行動特性変数を制御するように実行するブレーキ係合および／または機関係合が行われない。これに関しては図１の範囲内の実施形態が参照される。
ステップ２０４に続いてステップ２０１が改めて実行される。
図３に示したブロック回路図により、本発明による装置ないし本発明による方法の基本的な考え方を説明する。
図１に示したように、ブロック１０７により車輪速度値ｖｉｊならびに車両速度ｖｆが決定される。これらの値はブロック１０８に供給される。同様に図１に示すように、ブロック１０９により圧力値Ｐｉｊが決定され、この圧力値Ｐｉｊはブロック１０８に供給される。ブロック１０８において、車両速度に対する所定の値以上においてサイドブレーキの操作が存在したか否かが特定される。この特定の関数としてブロック１０８は信号ＦＢｒｅｍｓを発生する。
制御器１１０により、機関１１１ないしアクチュエータ１１２ｉｊを操作するための操作値および／または操作信号ｍｏｔ１ないしＡｉｊが決定される。図３において記号で表わしたスイッチにより示されるように、機関１１１ないしアクチュエータ１１２ｉｊが制御器１１０から決定された操作信号および／または操作値ｍｏｔ１ないしＡｉｊにより操作されているか否かが、値ないし信号ＦＢｒｅｍｓの関数として特定される。ブロック１０８において、本発明によるサイドブレーキの操作が存在しないことが特定された場合、スイッチは閉じられ、そして機関１１１ならびにアクチュエータ１１２ｉｊは操作信号および／または操作値によりそれに対応して操作される。これに対し、ブロック１０８において、本発明によるサイドブレーキの操作が存在することが特定された場合、スイッチは開かれ、機関１１１ないしアクチュエータ１１２ｉｊの操作は行われない。
最後に、説明の中に選択された実施形態の形式ならびに図の中に選択された表示は本発明による考え方に制限作用を示すものではないことを注記しておく。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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