【手続補正書】
【提出日】平成25年7月23日(2013.7.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のリンクを関節により連結して構成されたロボットであって、前記複数のリンクのうち、少なくとも一のリンクに他のリンクを連結する関節を回転関節として当該他のリンクを前記一のリンクに対して回転する回転リンクとしたロボットにおいて、
前記一のリンクの外殻と、
前記一のリンクの前記外殻に回転可能に支持され、前記回転リンクを取り付けた前記回転関節の回転軸と、
前記一のリンクの前記外殻の内側において前記回転軸の回転中心軸線から離れた位置に当該回転中心軸線を中心に一周するように、前記外殻または当該外殻に一体化された部材に形成され、或いは前記外殻と当該外殻に一体化された部材との間または前記外殻に一体化された２つの部材の間に形成された収納空間と、
前記回転軸または当該回転軸に一体化された部材に設けられ、前記収納空間内に挿入されて前記回転軸の回転に伴って前記収納空間内を前記回転軸の回転中心軸線を中心とする円弧上を移動する掛合部材と、
前記収納空間の径大側内面壁と径小側内面壁との間に弛みを持たせて掛け渡されて前記収納空間内に収容された可撓性条部材と
を具備し、
前記可撓性条部材は、前記回転リンクの回転に伴い前記掛合部材に引っ掛けられて伸び切ることにより前記回転リンクの回転動作範囲を規制することを特徴とするロボットの回転規制装置。
【請求項２】
前記可撓性条部材は、長い薄板状で、厚さ方向の両面が前記収納空間の径大側内面壁および径小側内面壁に対向するように配置されていることを特徴とする請求項１記載のロボットの回転規制装置。
【請求項３】
前記可撓性条部材は、前記収納空間の径大側内面壁と径小側内面壁との間に、前記径小側内面壁に巻き付けるように掛け渡されていることを特徴とする請求項１または２記載のロボットの回転規制装置。
【請求項４】
前記環状空間の径大側内面壁および径小側内面壁は前記回転軸の回転中心軸線を中心とする同心の円筒面で、
前記掛合部材は前記収納空間の径大側内面壁と径小側内面壁との間の径方向中央よりも前記径大側内面壁に偏って位置することを特徴とする請求項３記載のロボットの回転規制装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
請求項１の発明によれば、可撓性条部材が回転する掛合部材に引っ掛けられてぴんと張った状態になる、つまり伸び切ると、可撓性条部材が掛合部材を引き止めてその回転を停止させる。これにより、回転リンクの回転が停止される。当初、可撓性条部材は弛んだ状態で掛け渡されているので、掛合部材（回転リンク）が一方向の回転動作の限界位置で停止されたときには、可撓性条部材は掛合部材に引っ掛けられ、そして一方向に撓んで伸び切った状態になっている。この一方向回転の限界位置から掛合部材が他方向に回転すると、可撓性条部材は弛む。掛合部材が１回転して上記一方向回転の限界位置に来ても、可撓性条部材は未だ弛んだ状態を保っているので、当該一方向回転の限界位置を超えて更に回転し、他方向の回転の限界位置まで来ると、それまでに掛合部材に引っ掛けられた可撓性条部材が、前記一方向回転の限界位置における撓み方向とは逆方向に撓み、そしてぴんと張るようになるので、掛合部材が他方向回転の限界位置で止められる。従って、可撓性条部材を収納空間の径小側内面壁と径小側内面壁との間に弛んだ状態に掛け渡す構成とすることにより、可撓性条部材が一方向に回転する掛合部材を停止させる位置と他方向に回転する掛合部材を停止させる位置との間を３６０度（１回転）を超える角度とすることができるので、掛合部材ひいては回転リンクの回転動作範囲を３６０度を超えた角度にすることが可能になる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
請求項２の発明では、可撓性条部材は長い薄板状であり、厚さ方向両面を収納空間の径小側内面壁と径大側内面壁とに対向させた状態で配置されている。これによれば、可撓性条部材がその幅方向の全体で掛合部材のほぼ半周を包囲するようにして両側から引っ張って当該掛合部材を停止させるので、確実に停止させることができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
請求項３の発明によれば、回転リンクの回転動作範囲を７２０度(２回転)以上にすることができる。この場合、可撓性条部材は径小側内面壁に１周近く或いはそれ以上巻かれるが、可撓性条部材は、掛合部材の回転時に当該掛合部材に接触されると、収納空間の径大側内面壁の方向に押されて撓んだり、径小側内面壁の方向に押されて撓んだりして掛合部材の回転を妨げないようにするので、可撓性条部材を径小側内面壁に巻き付けるように配置しても掛合部材の進路を十分に確保できる。これは、収納空間は掛合部材が移動できる程度のもので良く、上記した回転動作範囲が３６０度未満の従来装置においてピンの回転に必要な空間と同程度のもので良いことを意味し、ロボットの肥大化を回避できる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
また、回転動作範囲を大きくするために、可撓性条部材を径小側内面壁に何回も巻き重ねることを必要とする場合には、収納空間の幅を可撓性条部材の巻き付け回数に応じた程度の寸法分だけ拡大しなければならないが、特に可撓性条部材が薄板状であれば、その拡大程度は小さい。また、回転関節には電源線や信号線などが通されていて回転リンクの回転により捻じられることを考慮すれば、回転リンクの回転動作範囲をむやみに多くすることはなく、せいぜい数回転の範囲内であるから、このことからも、収納空間の拡大程度は小さい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
よって、請求項３の発明によれば、回転リンクの回転動作範囲を２回転以上に設定可能で、２回転以上とした場合でも、可撓性条部材のために収納空間を拡大しなくとも、或は拡大したとしてもそれ程の拡大を必要とせず、ロボットの肥大化を極力防止できる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
請求項４の発明によれば、掛合部材が可撓性条部材に引っ張られて回転限界位置で停止した場合、可撓性条部材の掛合部材に引っ掛けられた途中部分がほぼＵ字状に曲げられる。掛合部材が一方の回転限界位置から他方の回転限界位置に向かって回転する場合、上記のＵ字状に曲げられた部分の湾曲が残っていると、掛合部材が途中でＵ字状部分に遭遇し、これを超えようとする。このとき、掛合部材が径大側内面壁に偏って位置しているので、当該Ｕ字状部分に対し、径大側内面壁に近い部分から接してゆく。その結果、可撓性条部材が掛合部材によりＵ字状の曲がりを伸ばされるように押される。従って、掛合部材がＵ字状部分を収納空間の径大側内面壁との間に挟んで鋭角状の折れ癖を作ってしまうという不具合を防止できる。このような鋭角状の折れ癖は、可撓性条部材の耐久性を低くする要因になることから、それができ難いということは、可撓性条部材を当初設定されていた耐久力通りに利用できる、つまり比較的長持ちさせることができるようになる。