【手続補正書】
【提出日】平成24年12月21日(2012.12.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２つの方向を持ち、各方向に少なくとも二本以上の線を持つ線パターンと、被写体上に一部領域、又は全領域が投影され、前記線パターンの基準となる一つ以上の基準線パターンと、を含むパターン光を、被写体に投影するパターン光投影手段と、
前記パターン光が投影された被写体を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により投影された被写体の撮像画像から前記基準線パターンを検出する基準線パターン検出手段と、
前記基準線パターン検出手段で検出された基準線パターンに基づいて、前記パターン光投影手段によって投影された線パターンと、前記撮像手段で撮像された線パターンと、の対応付けを行う線パターン対応手段と、
を有する情報処理装置。
【請求項２】
前記線パターン対応手段は、前記基準線パターンにより特定される基準位置と、前記撮像手段で撮像されたそれぞれの方向の線パターンの交点と、に基づいて、前記パターン光投影手段によって投影された線パターンと、前記撮像手段で撮像された線パターンと、の対応付けを行うことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記基準線パターン検出手段は、前記撮像手段で撮像された撮像画像内において、前記撮像手段の主点と、前記パターン光投影手段の主点と、前記被写体に投影された前記基準線パターンの上の任意の点と、がなすエピポーラ面に対して、直交する方向を基準長として用いて、前記基準線パターンを検出する請求項１又は２記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記パターン光投影手段は、線の幅の変化、又は線の進行方向に対する輝度の変化、又は線の進行方向に対して直交する方向の輝度の変化、によって特徴付けた前記基準線パターンを、前記被写体に投影する請求項１乃至３何れか１項記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記基準線パターンは、前記基準線パターンと異なる方向の前記線パターンで区切られる線パターン線分ごとに特徴を持たせることで特徴付けられ、
前記基準線パターン検出手段は、前記線パターン線分の単位で前記特徴の変化の配列を取得し、前記基準線パターンを検出する請求項４記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記撮像手段で撮像された被写体の撮像画像から前記被写体の２次元位置を検出する被写体検出手段を更に有し、
前記パターン光投影手段は、前記被写体検出手段で検出された前記被写体の２次元位置に基づいて、前記基準線パターンの投影位置を更新する請求項１乃至５何れか１項記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記パターン光投影手段と前記撮像手段との焦点面が同一位置又は平行でない配置において、前記パターン光投影手段によって投影された前記パターン光に対して、基準線パターンの検出が容易となるよう歪み補正を行うパターン光補正手段を更に有する請求項１乃至６何れか１項記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記線パターン対応手段によって対応付けられた前記パターン光投影手段によって投影された線パターンと、前記撮像手段で撮像された線パターンとに基づいて、前記被写体の三次元形状を導出する導出手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至７何れか１項記載の情報処理装置。
【請求項９】
情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
少なくとも２つの方向を持ち、各方向に少なくとも二本以上の線を持つ線パターンと、被写体上に一部領域、又は全領域が投影され、前記線パターンの基準となる一つ以上の基準線パターンと、を含むパターン光を、被写体に投影するパターン光投影ステップと、
前記パターン光が投影された被写体を撮像する撮像ステップと、
前記パターン光が投影された被写体の撮像画像から前記基準線パターンを検出する基準線パターン検出ステップと、
前記基準線パターン検出ステップで検出された基準線パターンに基づいて、前記パターン光投影ステップによって投影された線パターンと、前記撮像ステップで撮像された線パターンと、の対応付けを行う線パターン対応ステップと、
を含む情報処理方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
少なくとも２つの方向を持ち、各方向に少なくとも二本以上の線を持つ線パターンと、被写体上に一部領域、又は全領域が投影され、前記線パターンの基準となる一つ以上の基準線パターンと、を含むパターン光を、被写体に投影するパターン光投影手段と、
前記パターン光が投影された被写体を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により投影された被写体の撮像画像から前記基準線パターンを検出する基準線パターン検出手段と、
前記基準線パターン検出手段で検出された基準線パターンに基づいて、前記パターン光投影手段によって投影された線パターンと、前記撮像手段で撮像された線パターンと、の対応付けを行う線パターン対応手段と、
して機能させるためのプログラム。
【請求項１１】
パターン光投影手段によって、少なくとも２つの方向を持ち、各方向に少なくとも二本以上の線を持つ線パターンと、被写体上に一部領域、又は全領域が投影され、前記線パターンの基準となる一つ以上の基準線パターンと、を含むパターン光が投影された被写体の撮像画像を、前記被写体を撮像した撮像手段より受け取り、前記撮像画像から前記基準線パターンを検出する基準線パターン検出手段と、
前記基準線パターン検出手段で検出された基準線パターンに基づいて、前記パターン光投影手段によって投影された線パターンと、前記撮像手段で撮像された線パターンと、の対応付けを行う線パターン対応手段と、
を有する情報処理装置。
【請求項１２】
情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
パターン光投影手段によって、少なくとも２つの方向を持ち、各方向に少なくとも二本以上の線を持つ線パターンと、被写体上に一部領域、又は全領域が投影され、前記線パターンの基準となる一つ以上の基準線パターンと、を含むパターン光が投影された被写体の撮像画像を、前記被写体を撮像した撮像手段より受け取り、前記撮像画像から前記基準線パターンを検出する基準線パターン検出ステップと、
前記基準線パターン検出ステップで検出された基準線パターンに基づいて、前記パターン光投影手段によって投影された線パターンと、前記撮像手段で撮像された線パターンと、の対応付けを行う線パターン対応ステップと、
を含む情報処理方法。
【請求項１３】
コンピュータを、
パターン光投影手段によって、少なくとも２つの方向を持ち、各方向に少なくとも二本以上の線を持つ線パターンと、被写体上に一部領域、又は全領域が投影され、前記線パターンの基準となる一つ以上の基準線パターンと、を含むパターン光が投影された被写体の撮像画像を、前記被写体を撮像した撮像手段より受け取り、前記撮像画像から前記基準線パターンを検出する基準線パターン検出手段と、
前記基準線パターン検出手段で検出された基準線パターンに基づいて、前記パターン光投影手段によって投影された線パターンと、前記撮像手段で撮像された線パターンと、の対応付けを行う線パターン対応手段と、
して機能させるためのプログラム。
【請求項１４】
パターンデータを生成するパターンデータ生成装置であり、
少なくとも２つの方向を持ち、各方向に少なくとも二本以上の線を持つ線パターンを有し、少なくとも１方向の線パターンが、少なくとも二本以上のその他の前記線パターンに対して交点を有し、隣接する交点で区切られた線パターン線分ごとに、線パターンの幅を変化させたパターンデータを生成するパターンデータ生成装置。
【請求項１５】
前記隣接する交点で区切られた線パターン線分の中で、中心部に限定して線パターンの幅を変化させたパターンデータを生成する請求項１４記載のパターンデータ生成装置。
【請求項１６】
パターンデータ生成装置が実行するパターンデータ生成方法であり、
少なくとも２つの方向を持ち、各方向に少なくとも二本以上の線を持つ線パターンを有し、少なくとも１方向の線パターンが、少なくとも二本以上のその他の前記線パターンに対して交点を有し、隣接する交点で区切られた線パターン線分ごとに、線パターンの幅を変化させたパターンデータを生成するパターンデータ生成方法。
【請求項１７】
コンピュータを、
少なくとも２つの方向を持ち、各方向に少なくとも二本以上の線を持つ線パターンを有し、少なくとも１方向の線パターンが、少なくとも二本以上のその他の前記線パターンに対して交点を有し、隣接する交点で区切られた線パターン線分ごとに、線パターンの幅を変化させたパターンデータを生成するパターンデータ生成手段して機能させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】情報処理装置、パターンデータ生成装置、情報処理方法、パターンデータ生成方法及びプログラム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、パターンデータ生成装置、情報処理方法、パターンデータ生成方法及びプログラムに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
そこで、本発明のシステムは、少なくとも２つの方向を持ち、各方向に少なくとも二本以上の線を持つ線パターンと、被写体上に一部領域、又は全領域が投影され、前記線パターンの基準となる一つ以上の基準線パターンと、を含むパターン光を、被写体に投影するパターン光投影手段と、前記パターン光が投影された被写体を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により投影された被写体の撮像画像から前記基準線パターンを検出する基準線パターン検出手段と、前記基準線パターン検出手段で検出された基準線パターンに基づいて、前記パターン光投影手段によって投影された線パターンと、前記撮像手段で撮像された線パターンと、の対応付けを行う線パターン対応手段と、を有する。