【手続補正書】
【提出日】平成25年2月21日(2013.2.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータと、前記サーボモータの回転軸の回転を遅い回転に変換する減速機と、電流指令値に基づいて前記サーボモータに電流を供給する電流制御部と、を備えた回転駆動装置において、
前記減速機の回転軸の角度指令値を出力するコントローラと、
前記サーボモータの回転軸の回転角度を検出し、その検出結果を前記減速機の減速比で除算して得られる第１の回転角度値を出力する第１の角度検出部と、
前記減速機の回転軸の回転角度を検出し、その検出結果である第２の回転角度値を出力する第２の角度検出部と、
前記第１の回転角度値と前記第２の回転角度値との角度差に前記減速機のねじり剛性を乗算して、前記減速機の回転軸に作用するトルク値を算出するトルク計算部と、
前記角度指令値と前記第２の回転角度値との差分に基づいて、前記第２の回転角度値を前記角度指令値に近づけるのに必要とするトルク指令値を生成する角度制御部と、
前記トルク指令値と前記トルク値との差分に基づいて、前記トルク値を前記トルク指令値に近づけるのに必要とする値の前記電流指令値を生成するトルク制御部と、を備えたことを特徴とする回転駆動装置。
【請求項２】
サーボモータと、前記サーボモータの回転軸の回転を遅い回転に変換する減速機と、電流指令値に基づいて前記サーボモータに電流を供給する電流制御部と、を備えた回転駆動装置において、
前記減速機の回転軸の角度指令値を出力すると共に、第１の運転モード及び第２の運転モードのうち、いずれか一方の運転モードを選択するコントローラと、
前記サーボモータの回転軸の回転角度を検出し、その検出結果を前記減速機の減速比で除算して得られる第１の回転角度値を出力する第１の角度検出部と、
前記減速機の回転軸の回転角度を検出し、その検出結果である第２の回転角度値を出力する第２の角度検出部と、
前記第１の運転モードが選択された場合に、前記第１の回転角度値と前記第２の回転角度値との角度差に前記減速機のねじり剛性を乗算して、前記減速機の回転軸に作用するトルク値を算出するトルク計算部と、
前記第１の運転モードが選択された場合に、前記角度指令値と前記第２の回転角度値との差分に基づいて、前記第２の回転角度値を前記角度指令値に近づけるのに必要とするトルク指令値を生成する第１の角度制御部と、
前記トルク指令値と前記トルク値との差分に基づいて、前記トルク値を前記トルク指令値に近づけるのに必要とする値の前記電流指令値を生成するトルク制御部と、
前記第２の運転モードが選択された場合、前記角度指令値に、前記第２の角度検出部の分解能を前記第１の角度検出部の分解能で除した値を乗算して出力指令値を生成する角度換算演算部と、
前記出力指令値と前記第１の回転角度値との差分に基づいて、前記第１の回転角度値を前記出力指令値に近づけるのに必要とする値の前記電流指令値を生成する第２の角度制御部と、を備えたことを特徴とする回転駆動装置。
【請求項３】
前記第１の角度検出部及び前記第２の角度検出部は、反射型のエンコーダユニットを有することを特徴とする請求項１又は２に記載の回転駆動装置。
【請求項４】
関節部で連結された２つのリンクと、
前記関節部の駆動に用いられる請求項１乃至３のいずれか１項に記載の回転駆動装置と、を備えたロボットアーム。
【請求項５】
関節部で連結されたリンク及びハンドと、
前記関節部の駆動に用いられる請求項１乃至３のいずれか１項に記載の回転駆動装置と、を備えたロボットアーム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】回転駆動装置及びロボットアーム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明はロボットアームのリンクやハンドなどの関節部を駆動する回転駆動装置、及び回転駆動装置を備えたロボットアームに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
そこで、本発明は、減速機の回転軸の位置決め精度を高めると共に、トルク制御によってロボットアームの振動を抑制し、静定時間を短縮することができる回転駆動装置、及び回転駆動装置を備えたロボットアームを提供することにある。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明は、サーボモータと、前記サーボモータの回転軸の回転を遅い回転に変換する減速機と、電流指令値に基づいて前記サーボモータに電流を供給する電流制御部と、を備えた回転駆動装置において、前記減速機の回転軸の角度指令値を出力するコントローラと、前記サーボモータの回転軸の回転角度を検出し、その検出結果を前記減速機の減速比で除算して得られる第１の回転角度値を出力する第１の角度検出部と、前記減速機の回転軸の回転角度を検出し、その検出結果である第２の回転角度値を出力する第２の角度検出部と、前記第１の回転角度値と前記第２の回転角度値との角度差に前記減速機のねじり剛性を乗算して、前記減速機の回転軸に作用するトルク値を算出するトルク計算部と、前記角度指令値と前記第２の回転角度値との差分に基づいて、前記第２の回転角度値を前記角度指令値に近づけるのに必要とするトルク指令値を生成する角度制御部と、前記トルク指令値と前記トルク値との差分に基づいて、前記トルク値を前記トルク指令値に近づけるのに必要とする値の前記電流指令値を生成するトルク制御部と、を備えたことを特徴とするものである。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、本発明は、サーボモータと、前記サーボモータの回転軸の回転を遅い回転に変換する減速機と、電流指令値に基づいて前記サーボモータに電流を供給する電流制御部と、を備えた回転駆動装置において、前記減速機の回転軸の角度指令値を出力すると共に、第１の運転モード及び第２の運転モードのうち、いずれか一方の運転モードを選択するコントローラと、前記サーボモータの回転軸の回転角度を検出し、その検出結果を前記減速機の減速比で除算して得られる第１の回転角度値を出力する第１の角度検出部と、前記減速機の回転軸の回転角度を検出し、その検出結果である第２の回転角度値を出力する第２の角度検出部と、前記第１の運転モードが選択された場合に、前記第１の回転角度値と前記第２の回転角度値との角度差に前記減速機のねじり剛性を乗算して、前記減速機の回転軸に作用するトルク値を算出するトルク計算部と、前記第１の運転モードが選択された場合に、前記角度指令値と前記第２の回転角度値との差分に基づいて、前記第２の回転角度値を前記角度指令値に近づけるのに必要とするトルク指令値を生成する第１の角度制御部と、前記トルク指令値と前記トルク値との差分に基づいて、前記トルク値を前記トルク指令値に近づけるのに必要とする値の前記電流指令値を生成するトルク制御部と、前記第２の運転モードが選択された場合、前記角度指令値に、前記第２の角度検出部の分解能を前記第１の角度検出部の分解能で除した値を乗算して出力指令値を生成する角度換算演算部と、前記出力指令値と前記第１の回転角度値との差分に基づいて、前記第１の回転角度値を前記出力指令値に近づけるのに必要とする値の前記電流指令値を生成する第２の角度制御部と、を備えたことを特徴とするものである。