【手続補正書】
【提出日】平成24年11月29日(2012.11.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３次元で動作するロボットの干渉判定対象部位同士、および前記ロボットと障害物との間の干渉判定を行う干渉判定装置であって、
前記干渉判定対象部位ごとに、他の前記干渉判定対象部位及び前記障害物との間で立体交差する際に干渉を伴うか否かを表した干渉条件情報であって、前記立体交差する際に干渉を伴うか否かを表す干渉情報に基づいて設定される前記干渉条件情報を格納する干渉条件情報格納手段と、
前記ロボット及び前記障害物が存在する空間を２次元平面上に投影した上で前記２次元平面を所定の数の領域に区切り、前記ロボットの干渉判定対象部位及び前記障害物の少なくとも一方により占有される領域と、その領域を占有する前記ロボットの干渉判定対象部位及び前記障害物の少なくとも一方を特定する情報とを対応付けた占有情報を記録する占有情報記録手段と、
前記占有情報と前記干渉条件情報とに基づいて、互いに立体交差する２以上の異なる前記干渉判定対象部位同士が前記干渉を伴うか否か、または互いに立体交差する、前記ロボットと前記障害物との間で前記干渉を伴うか否か、について判断する判断手段と、
を備えていることを特徴とする干渉判定装置。
【請求項２】
前記干渉判定対象部位及び前記障害物のそれぞれに識別番号を割り当てる識別番号割当手段と、
前記干渉情報を格納する干渉情報格納手段と、
前記領域ごとにメモリ領域を確保するマス目管理手段と、
前記障害物によって占有される領域を特定して、前記障害物によって占有される領域に対応するメモリ領域に当該障害物の識別番号を前記占有情報として記録するメモリ領域初期化手段と、
を更に備え、
前記占有情報記録手段は、前記干渉判定対象部位によって占有される領域に対応するメモリ領域に当該干渉判定対象部位の識別番号を前記占有情報として記録し、当該干渉判定対象部位によって占有される領域に対応するメモリ領域に、当該障害物の識別番号が前記占有情報として記録されている場合には、当該障害物の識別番号に加え、当該干渉判定対象部位の識別番号を前記占有情報として記録する、
ことを特徴とする請求項１に記載の干渉判定装置。
【請求項３】
前記識別番号割当手段は、複数の桁数を有し且つ他の識別番号との間で桁ごとの論理積を計算すると全ての桁が「０」となるように設定された識別番号を、前記ロボットの前記干渉判定対象部位および前記障害物に割り当て、
前記干渉情報格納手段は、前記ロボットの前記干渉判定対象部位が前記ロボットの他の部位および前記障害物との間で立体交差する際に干渉を伴わない場合には「０」、立体交差する際に干渉を伴う場合には「１」を表す情報を前記干渉情報として格納し、
前記干渉条件情報格納手段は、前記干渉情報に基づき設定され、前記複数の桁数を有し、
前記マス目管理手段は、前記２次元平面をｎ１×ｎ２のマス目に区切るとともに、前記ｎ１×ｎ２のマス目それぞれに対応するメモリ領域を確保し、
前記メモリ領域初期化手段は、前記ｎ１×ｎ２のマス目のうち前記障害物に対応するマス目である障害物対応マス目を特定してそのメモリ領域を初期化する手段であって、前記障害物の前記識別番号に基づく情報であり前記複数の桁数を有する障害物占有情報を前記障害物対応マス目のメモリ領域に記録することにより、前記障害物対応マス目のメモリ領域を初期化し、
前記占有情報記録手段は、前記ｎ１×ｎ２のマス目のうち前記ロボットの前記干渉判定対象部位に対応するマス目であるロボット対応マス目を特定して、前記ロボットの前記干渉判定対象部位の前記識別番号に基づく情報であり前記複数の桁数を有するロボット占有情報を前記ロボット対応マス目のメモリ領域に記録する手段であって、当該特定したロボット対応マス目のメモリ領域に前記障害物占有情報が記録されている場合に、前記障害物占有情報と前記干渉判定対象部位の前記識別番号との間の桁ごとの論理和を前記ロボット占有情報として前記ロボット対応マス目のメモリ領域に記録し、
前記判断手段は、前記ロボット占有情報および前記干渉条件情報における桁ごとの論理積を前記ロボット対応マス目ごとに求め、前記論理積の結果が全ての桁において「０」であれば前記ロボットの前記干渉判定対象部位同士、および前記ロボットと前記障害物との間で干渉は生じないと判断し、前記論理積の結果が少なくとも一つの桁において「１」であれば前記ロボットの前記干渉判定対象部位同士、または前記ロボットと前記障害物との間で干渉が生じると判断する、
ことを特徴とする請求項２に記載の干渉判定装置。
【請求項４】
前記メモリ領域初期化手段は、前記ｎ１×ｎ２のマス目のうち前記障害物に対応しないマス目のメモリ領域に「０」を表す情報を記録することにより、該マス目のメモリ領域を初期化し、
前記占有情報記録手段は、前記ロボット対応マス目のメモリ領域が前記「０」を表す情報により初期化されている場合には、前記ロボットの前記干渉判定対象部位の前記識別番号を前記ロボット占有情報として前記ロボット対応マス目のメモリ領域に記録する、
ことを特徴とする請求項３に記載の干渉判定装置。
【請求項５】
前記占有情報記録手段は、前記ロボット対応マス目のメモリ領域に既存のロボット占有情報が記録されている場合には、前記既存のロボット占有情報と前記干渉判定対象部位の前記識別番号との間の桁ごとの論理和を新たなロボット占有情報として前記ロボット対応マス目のメモリ領域に記録する、
ことを特徴とする請求項３または４に記載の干渉判定装置。
【請求項６】
前記干渉条件情報格納手段は、下記の数式（１）により計算される情報Ｃｉを前記干渉条件情報として格納することを特徴とする請求項３〜５の何れか１項に記載の干渉判定装置。
【数１】
2012061582.tif 000001
ただし、ｈは前記干渉判定対象部位の数に前記障害物の数を足した数であり、ｉおよびｊは１以上ｈ以下の自然数であり、Ｃｉはｉ番目の前記干渉判定対象部位の前記干渉条件情報であり、ＩＤｊはｊ番目の前記干渉判定対象部位または前記障害物の前記識別番号であり、ｔｉｊはｉ番目の前記干渉判定対象部位とｊ番目の前記干渉判定対象部位または前記障害物における前記干渉情報である。
【請求項７】
前記ロボットの動作における動作開始時刻と動作終了時刻との間が一定時間間隔ごとに区切られ、当該区切られた各時刻における前記干渉判定対象部位の位置に対して、
前記占有情報記録手段は、前記各時刻における前記ロボット対応マス目を特定し、前記ロボット占有情報を前記ロボット対応マス目のメモリ領域に記録し、
前記判断手段は、前記ロボット占有情報および前記干渉条件情報における桁ごとの論理積を前記ロボット対応マス目ごとに求め、前記論理積の結果が全ての桁において「０」であれば前記ロボットの前記干渉判定対象部位同士、および前記ロボットと前記障害物との間で干渉は生じないと判断し、前記論理積の結果が少なくとも一つの桁において「１」であれば前記ロボットの前記干渉判定対象部位同士、または前記ロボットと前記障害物との間で干渉が生じると判断する、
ことを特徴とする請求項３〜６の何れか１項に記載の干渉判定装置。
【請求項８】
前記ロボットは、水平多関節アームを有する双腕ロボットである、
ことを特徴とする請求項３〜７の何れか１項に記載の干渉判定装置。
【請求項９】
前記識別番号、前記干渉条件情報、前記障害物占有情報、および前記ロボット占有情報は、前記ロボットの前記干渉判定対象部位の数に前記障害物の数を足した数と同数の前記複数の桁数を有する情報である、
ことを特徴とする請求項３〜８の何れか１項に記載の干渉判定装置。
【請求項１０】
３次元で動作するロボットの干渉判定対象部位同士、および前記ロボットと障害物との間の干渉判定を行う干渉判定装置であって、
前記ロボットおよび前記障害物の存在する空間を２次元平面上に投影した上で、前記２次元平面を所定の数のマス目に区切るとともに、前記所定の数のマス目それぞれに対応するメモリ領域を確保するマス目管理手段と、
前記所定の数のマス目のうち前記障害物に対応するマス目である障害物対応マス目を特定して、前記障害物が前記障害物対応マス目を占有するか否かを示す障害物占有情報を前記障害物対応マス目のメモリ領域に記録することにより、前記障害物対応マス目のメモリ領域を初期化するメモリ領域初期化手段と、
前記所定の数のマス目のうち前記ロボットの前記干渉判定対象部位に対応するマス目であるロボット対応マス目を特定して、前記干渉判定対象部位が前記ロボット対応マス目を占有するか否かを示すロボット占有情報を前記ロボット対応マス目のメモリ領域に記録する占有情報記録手段と、
前記占有情報記録手段が前記ロボット占有情報を前記ロボット対応マス目のメモリ領域に記録するときに、そのメモリ領域に既に前記障害物占有情報が記録されている場合には、前記障害物との間で干渉が生じると判断し、そのメモリ領域に既に前記ロボットの他の干渉判定対象部位の前記ロボット占有情報が記録されている場合には、当該他の干渉判定対象部位との間で干渉が生じると判断する判断手段と、
を備えることを特徴とする干渉判定装置。
【請求項１１】
３次元で動作するロボットの干渉判定対象部位同士、および前記ロボットと障害物との間の干渉判定を行う干渉判定方法であって、
前記干渉判定対象部位ごとに、他の前記干渉判定対象部位及び前記障害物との間で立体交差する際に干渉を伴うか否かを表した干渉条件情報であって、前記立体交差する際に干渉を伴うか否かを表す干渉情報に基づいて設定される前記干渉条件情報が格納される干渉条件情報格納ステップと、
前記ロボット及び前記障害物が存在する空間を２次元平面上に投影した上で前記２次元平面を所定の数の領域に区切り、前記ロボットの干渉判定対象部位及び前記障害物の少なくとも一方により占有される領域と、その領域を占有する前記ロボットの干渉判定対象部位及び前記障害物の少なくとも一方を特定する情報とを対応付けた占有情報が記録される占有情報記録ステップと、
前記占有情報と前記干渉条件情報とに基づいて、互いに立体交差する２以上の異なる前記干渉判定対象部位同士が前記干渉を伴うか否か、または互いに立体交差する、前記ロボットと前記障害物との間で前記干渉を伴うか否か、について判断される判断ステップと、
を含んでいることを特徴とする干渉判定方法。
【請求項１２】
前記干渉判定対象部位及び前記障害物のそれぞれに識別番号が割り当てられる識別番号割当ステップと、
前記干渉情報が格納される干渉情報格納ステップと、
前記領域ごとにメモリ領域が確保されるマス目管理ステップと、
前記障害物によって占有される領域が特定され、前記障害物によって占有される領域に対応するメモリ領域に当該障害物の識別番号が前記占有情報として記録されるメモリ領域初期化ステップと、
を更に含み、
前記占有情報記録ステップでは、前記干渉判定対象部位によって占有される領域に対応するメモリ領域に当該干渉判定対象部位の識別番号が前記占有情報として記録され、当該干渉判定対象部位によって占有される領域に対応するメモリ領域に、当該障害物の識別番号が前記占有情報として記録されている場合には、当該障害物の識別番号に加え、当該干渉判定対象部位の識別番号が前記占有情報として記録される、
ことを特徴とする請求項１１に記載の干渉判定方法。
【請求項１３】
前記識別番号割当ステップでは、複数の桁数を有し且つ他の識別番号との間で桁ごとの論理積を計算すると全ての桁が「０」となるように設定された識別番号を、前記ロボットの前記干渉判定対象部位および前記障害物に割り当て、
前記干渉情報格納ステップでは、前記ロボットの前記干渉判定対象部位が前記ロボットの他の部位および前記障害物との間で立体交差する際に干渉を伴わない場合には「０」、立体交差する際に干渉を伴う場合には「１」を表す情報が干渉情報として格納され、
前記干渉条件情報格納ステップでは、前記干渉情報に基づき設定され、前記複数の桁数を有し、前記干渉判定対象部位が前記他の部位および前記障害物との間で立体交差する際に干渉を伴うか否かを表す情報である干渉条件情報が、前記干渉判定対象部位ごとに格納され、
前記マス目管理ステップでは、前記ロボットおよび前記障害物の存在する空間が２次元平面上に投影された上で、前記２次元平面がｎ１×ｎ２のマス目に区切られるとともに、前記ｎ１×ｎ２のマス目それぞれに対応するメモリ領域が確保され、
前記メモリ領域初期化ステップでは、前記ｎ１×ｎ２のマス目のうち前記障害物に対応するマス目である障害物対応マス目が特定されそのメモリ領域が初期化されるステップにおいて、前記障害物の前記識別番号に基づく情報であり前記複数の桁数を有する障害物占有情報が前記障害物対応マス目のメモリ領域に記録されることにより、前記障害物対応マス目のメモリ領域が初期化され、
前記占有情報記録ステップでは、前記ｎ１×ｎ２のマス目のうち前記ロボットの前記干渉判定対象部位に対応するマス目であるロボット対応マス目が特定され、前記ロボットの前記干渉判定対象部位の前記識別番号に基づく情報であり前記複数の桁数を有するロボット占有情報が前記ロボット対応マス目のメモリ領域に記録されるステップにおいて、当該特定されたロボット対応マス目のメモリ領域に前記障害物占有情報が記録されている場合に、前記障害物占有情報と前記干渉判定対象部位の前記識別番号との間の桁ごとの論理和が前記ロボット占有情報として前記ロボット対応マス目のメモリ領域に記録され、
前記判断ステップでは、前記ロボット占有情報および前記干渉条件情報における桁ごとの論理積が前記ロボット対応マス目ごとに求められ、前記論理積の結果が全ての桁において「０」であれば前記ロボットの前記干渉判定対象部位同士、および前記ロボットと前記障害物との間で干渉は生じないと判断され、前記論理積の結果が少なくとも一つの桁において「１」であれば前記ロボットの前記干渉判定対象部位同士、または前記ロボットと前記障害物との間で干渉が生じると判断される、
ことを特徴とする請求項１２に記載の干渉判定方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の干渉判定装置は、３次元で動作するロボットの干渉判定対象部位同士、および前記ロボットと障害物との間の干渉判定を行う干渉判定装置であって、前記干渉判定対象部位ごとに、他の前記干渉判定対象部位及び前記障害物との間で立体交差する際に干渉を伴うか否かを表した干渉条件情報であって、前記立体交差する際に干渉を伴うか否かを表す干渉情報に基づいて設定される前記干渉条件情報を格納する干渉条件情報格納手段と、前記ロボット及び前記障害物が存在する空間を２次元平面上に投影した上で前記２次元平面を所定の数の領域に区切り、前記ロボットの干渉判定対象部位及び前記障害物の少なくとも一方により占有される領域と、その領域を占有する前記ロボットの干渉判定対象部位及び前記障害物の少なくとも一方を特定する情報とを対応付けた占有情報を記録する占有情報記録手段と、前記占有情報と前記干渉条件情報とに基づいて、互いに立体交差する２以上の異なる前記干渉判定対象部位同士が前記干渉を伴うか否か、または互いに立体交差する、前記ロボットと前記障害物との間で前記干渉を伴うか否か、について判断する判断手段と、を備えていることを特徴とする。
また、本発明の干渉判定装置は、前記干渉判定対象部位及び前記障害物のそれぞれに識別番号を割り当てる識別番号割当手段と、前記干渉情報を格納する干渉情報格納手段と、前記領域ごとにメモリ領域を確保するマス目管理手段と、前記障害物によって占有される領域を特定して、前記障害物によって占有される領域に対応するメモリ領域に当該障害物の識別番号を前記占有情報として記録するメモリ領域初期化手段と、を更に備え、前記占有情報記録手段は、前記干渉判定対象部位によって占有される領域に対応するメモリ領域に当該干渉判定対象部位の識別番号を前記占有情報として記録し、当該干渉判定対象部位によって占有される領域に対応するメモリ領域に、当該障害物の識別番号が前記占有情報として記録されている場合には、当該障害物の識別番号に加え、当該干渉判定対象部位の識別番号を前記占有情報として記録してもよい。
また、本発明の干渉判定装置は、３次元で動作するロボットの干渉判定対象部位同士、および前記ロボットと障害物との間の干渉判定を行う干渉判定装置であって、複数の桁数を有し且つ他の識別番号との間で桁ごとの論理積を計算すると全ての桁が「０」となるように設定された識別番号を、前記ロボットの前記干渉判定対象部位および前記障害物に割り当てる識別番号割当手段と、前記ロボットの前記干渉判定対象部位が前記ロボットの他の部位および前記障害物との間で立体交差する際に干渉を伴わない場合には「０」、立体交差する際に干渉を伴う場合には「１」を表す情報を干渉情報として格納する干渉情報格納手段と、前記干渉情報に基づき設定され、前記複数の桁数を有し、前記干渉判定対象部位が前記他の部位および前記障害物との間で立体交差する際に干渉を伴うか否かを表す情報である干渉条件情報を、前記干渉判定対象部位ごとに格納する干渉条件情報格納手段と、前記ロボットおよび前記障害物の存在する空間を２次元平面上に投影した上で、前記２次元平面をｎ１×ｎ２のマス目に区切るとともに、前記ｎ１×ｎ２のマス目それぞれに対応するメモリ領域を確保するマス目管理手段と、前記ｎ１×ｎ２のマス目のうち前記障害物に対応するマス目である障害物対応マス目を特定してそのメモリ領域を初期化する手段であって、前記障害物の前記識別番号に基づく情報であり前記複数の桁数を有する障害物占有情報を前記障害物対応マス目のメモリ領域に記録することにより、前記障害物対応マス目のメモリ領域を初期化するメモリ領域初期化手段と、前記ｎ１×ｎ２のマス目のうち前記ロボットの前記干渉判定対象部位に対応するマス目であるロボット対応マス目を特定して、前記ロボットの前記干渉判定対象部位の前記識別番号に基づく情報であり前記複数の桁数を有するロボット占有情報を前記ロボット対応マス目のメモリ領域に記録する手段であって、当該特定したロボット対応マス目のメモリ領域に前記障害物占有情報が記録されている場合に、前記障害物占有情報と前記干渉判定対象部位の前記識別番号との間の桁ごとの論理和を前記ロボット占有情報として前記ロボット対応マス目のメモリ領域に記録する占有情報記録手段と、前記ロボット占有情報および前記干渉条件情報における桁ごとの論理積を前記ロボット対応マス目ごとに求め、前記論理積の結果が全ての桁において「０」であれば前記ロボットの前記干渉判定対象部位同士、および前記ロボットと前記障害物との間で干渉は生じないと判断し、前記論理積の結果が少なくとも一つの桁において「１」であれば前記ロボットの前記干渉判定対象部位同士、または前記ロボットと前記障害物との間で干渉が生じると判断する判断手段と、を備えていてもよい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の干渉判定方法は、３次元で動作するロボットの干渉判定対象部位同士、および前記ロボットと障害物との間の干渉判定を行う干渉判定方法であって、前記干渉判定対象部位ごとに、他の前記干渉判定対象部位及び前記障害物との間で立体交差する際に干渉を伴うか否かを表した干渉条件情報であって、前記立体交差する際に干渉を伴うか否かを表す干渉情報に基づいて設定される前記干渉条件情報が格納される干渉条件情報格納ステップと、前記ロボット及び前記障害物が存在する空間を２次元平面上に投影した上で前記２次元平面を所定の数の領域に区切り、前記ロボットの干渉判定対象部位及び前記障害物の少なくとも一方により占有される領域と、その領域を占有する前記ロボットの干渉判定対象部位及び前記障害物の少なくとも一方を特定する情報とを対応付けた占有情報が記録される占有情報記録ステップと、前記占有情報と前記干渉条件情報とに基づいて、互いに立体交差する２以上の異なる前記干渉判定対象部位同士が前記干渉を伴うか否か、または互いに立体交差する、前記ロボットと前記障害物との間で前記干渉を伴うか否か、について判断される判断ステップと、を含んでいることを特徴とする。
また、本発明の干渉判定方法は、前記干渉判定対象部位及び前記障害物のそれぞれに識別番号が割り当てられる識別番号割当ステップと、前記干渉情報が格納される干渉情報格納ステップと、前記領域ごとにメモリ領域が確保されるマス目管理ステップと、前記障害物によって占有される領域が特定され、前記障害物によって占有される領域に対応するメモリ領域に当該障害物の識別番号が前記占有情報として記録されるメモリ領域初期化ステップと、を更に含み、前記占有情報記録ステップでは、前記干渉判定対象部位によって占有される領域に対応するメモリ領域に当該干渉判定対象部位の識別番号が前記占有情報として記録され、当該干渉判定対象部位によって占有される領域に対応するメモリ領域に、当該障害物の識別番号が前記占有情報として記録されている場合には、当該障害物の識別番号に加え、当該干渉判定対象部位の識別番号が前記占有情報として記録されてもよい。
また、本発明の干渉判定方法は、３次元で動作するロボットの干渉判定対象部位同士、および前記ロボットと障害物との間の干渉判定を行う干渉判定方法であって、複数の桁数を有し且つ他の識別番号との間で桁ごとの論理積を計算すると全ての桁が「０」となるように設定された識別番号を、前記ロボットの前記干渉判定対象部位および前記障害物に割り当て、前記ロボットの前記干渉判定対象部位が前記ロボットの他の部位および前記障害物との間で立体交差する際に干渉を伴わない場合には「０」、立体交差する際に干渉を伴う場合には「１」を表す情報が干渉情報として格納され、前記干渉情報に基づき設定され、前記複数の桁数を有し、前記干渉判定対象部位が前記他の部位および前記障害物との間で立体交差する際に干渉を伴うか否かを表す情報である干渉条件情報が、前記干渉判定対象部位ごとに格納され、前記ロボットおよび前記障害物の存在する空間が２次元平面上に投影された上で、前記２次元平面がｎ１×ｎ２のマス目に区切られるとともに、前記ｎ１×ｎ２のマス目それぞれに対応するメモリ領域が確保され、前記ｎ１×ｎ２のマス目のうち前記障害物に対応するマス目である障害物対応マス目が特定されそのメモリ領域が初期化されるステップにおいて、前記障害物の前記識別番号に基づく情報であり前記複数の桁数を有する障害物占有情報が前記障害物対応マス目のメモリ領域に記録されることにより、前記障害物対応マス目のメモリ領域が初期化され、前記ｎ１×ｎ２のマス目のうち前記ロボットの前記干渉判定対象部位に対応するマス目であるロボット対応マス目が特定され、前記ロボットの前記干渉判定対象部位の前記識別番号に基づく情報であり前記複数の桁数を有するロボット占有情報が前記ロボット対応マス目のメモリ領域に記録されるステップにおいて、当該特定されたロボット対応マス目のメモリ領域に前記障害物占有情報が記録されている場合に、前記障害物占有情報と前記干渉判定対象部位の前記識別番号との間の桁ごとの論理和が前記ロボット占有情報として前記ロボット対応マス目のメモリ領域に記録され、前記ロボット占有情報および前記干渉条件情報における桁ごとの論理積が前記ロボット対応マス目ごとに求められ、前記論理積の結果が全ての桁において「０」であれば前記ロボットの前記干渉判定対象部位同士、および前記ロボットと前記障害物との間で干渉は生じないと判断され、前記論理積の結果が少なくとも一つの桁において「１」であれば前記ロボットの前記干渉判定対象部位同士、または前記ロボットと前記障害物との間で干渉が生じると判断されてもよい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
また、本発明の干渉判定装置は、３次元で動作するロボットの干渉判定対象部位同士、および前記ロボットと障害物との間の干渉判定を行う干渉判定装置であって、前記ロボットおよび前記障害物の存在する空間を２次元平面上に投影した上で、前記２次元平面を所定の数のマス目に区切るとともに、前記所定の数のマス目それぞれに対応するメモリ領域を確保するマス目管理手段と、前記所定の数のマス目のうち前記障害物に対応するマス目である障害物対応マス目を特定して、前記障害物が前記障害物対応マス目を占有するか否かを示す障害物占有情報を前記障害物対応マス目のメモリ領域に記録することにより、前記障害物対応マス目のメモリ領域を初期化するメモリ領域初期化手段と、前記所定の数のマス目のうち前記ロボットの前記干渉判定対象部位に対応するマス目であるロボット対応マス目を特定して、前記干渉判定対象部位が前記ロボット対応マス目を占有するか否かを示すロボット占有情報を前記ロボット対応マス目のメモリ領域に記録する占有情報記録手段と、前記占有情報記録手段が前記ロボット占有情報を前記ロボット対応マス目のメモリ領域に記録するときに、そのメモリ領域に既に前記障害物占有情報が記録されている場合には、前記障害物との間で干渉が生じると判断し、そのメモリ領域に既に前記ロボットの他の干渉判定対象部位の前記ロボット占有情報が記録されている場合には、当該他の干渉判定対象部位との間で干渉が生じると判断する判断手段と、を備えることを特徴とする。