(57)【要約】  本発明は、スラブサイジングプレスのキャンバを低減するためのものであって、映像処理によりキャンバ量を導出し、アンビルのＷＳ（Ｗｏｒｋ  Ｓｉｄｅ）、ＤＳ（Ｄｒｉｖｅ  Ｓｉｄｅ）のゼロイングを異ならせて設定してキャンバを低減可能にすることで、テレスコープ、ねじれ、ウェーブ、ロールマークなどの品質不良を低減させ、設備の受ける負荷の変動を小さくして設備の寿命を増大させ、また、設備事故による費用を最小化させることができる効果があるキャンバ制御装置およびその方法に関する。
2016518987.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
幅圧延されたスラブの形状を撮影するビジョン撮影部と、
前記撮影された映像を処理してスラブの特徴情報を計測するビジョン画像処理部と、
前記計測された情報を用いてキャンバが発生した方向およびキャンバ量を判断し、前記キャンバが発生した方向とキャンバ量情報を用いて位置調整するアンビルを判断または選択し、そのアンビルを調整する位置調整値を算出する制御部と、
前記制御部の制御を受けて、前記選択されたアンビルの位置を調整可能な該当するウォームギヤを、前記算出された調整値に対応して指定された方向に指定された量だけ回転させる駆動モータとを備え、
前記特徴情報は、スラブの長さ、幅、エッジ、頂点、長さや幅の中心、またはそれらの間の距離のうち少なくとも１つ以上であることを特徴とするキャンバ制御装置。
【請求項２】
前記アンビルの位置調整やゼロイングを行う時、そのアンビルの位置や距離を測定して前記制御部に出力する変位センサをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のキャンバ制御装置。
【請求項３】
前記ビジョン撮影部は、前記スラブの長さ方向全体を１つの映像として撮影する１つのカメラ、または前記スラブの長さに対応して一定間隔の部分映像として撮影する複数のカメラ、または前記スラブの進行速度に対応して一定時間ごとに一定間隔の部分映像として撮影する１つのカメラを含み、
前記ビジョン画像処理部は、前記スラブが複数の部分映像として撮影された場合、その複数の部分映像をつないでスラブの全体長さが含まれた１つの映像として構成して処理することを特徴とする請求項１に記載のキャンバ制御装置。
【請求項４】
幅圧延されたスラブの形状を撮影するステップと、
前記撮影された映像から、スラブの特徴情報を計測するステップと、
前記計測された情報を用いてキャンバが発生した方向およびキャンバ量を判断するステップと、
前記キャンバが発生した方向とキャンバ量情報を用いて位置調整するアンビルを判断または選択し、そのアンビルを調整する位置調整値を算出するステップと、
前記選択されたアンビルの位置を調整可能な該当するウォームギヤを、前記算出された調整値に対応して指定された方向に指定された量だけ回転させるステップとを含み、
前記特徴情報は、スラブの長さ、幅、エッジ、頂点、長さや幅の中心、またはそれらの間の距離のうち少なくとも１つ以上であることを特徴とするキャンバ制御方法。
【請求項５】
前記ウォームギヤを回転させるステップは、
前記ウォームギヤの回転方向を制御して前記アンビルを前進または後進させ、前記ウォームギヤの回転量や回転角度を制御して前記アンビルの前進距離や後進距離を調整することを特徴とする請求項４に記載のキャンバ制御方法。
【請求項６】
前記ウォームギヤを回転させるステップは、
前記ウォームギヤを、駆動モータを用いて回転方向および回転量や回転角度を自動的に制御することを特徴とする請求項４に記載のキャンバ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャンバ制御装置およびその方法に関し、より詳細には、スラブサイジングプレスのキャンバを低減することのできるキャンバ制御装置およびその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、熱間圧延では、規格に基づく形状に圧延して製品を形成するための工程が実施される。加熱炉などから抽出されたスラブなどのような半製品は、デスケーラを経て、熱間圧延のための上下ロールが配置された圧延機で厚圧延が実施される。
【０００３】
以後、先行する圧延機で厚圧延されたスラブの幅圧延を行う。
【０００４】
このようなスラブの幅圧延は、幅圧延機のスラブサイジングプレス（ＳＳＰ：Ｓｌａｂ  Ｓｉｚｉｎｇ  Ｐｒｅｓｓ）によってスラブの側面をアンビル（Ａｎｖｉｌ）で打撃してスラブの幅を減少させる。
【０００５】
関連する先行技術としては、韓国公開特許公報第２００３−００５３３３２号（公開日２００３年６月２８日、自動キャンバ測定装置）がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、スラブサイジングプレスのキャンバを低減することのできるキャンバ制御装置およびその方法を提供することである。
【０００７】
本発明の他の目的は、映像処理によりキャンバ量を算出または判断してキャンバを低減することのできるキャンバ制御装置およびその方法を提供することである。
【０００８】
本発明のさらに他の目的は、アンビルのＷＳ（Ｗｏｒｋ  Ｓｉｄｅ）、ＤＳ（Ｄｒｉｖｅ  Ｓｉｄｅ）のゼロイングを異ならせてキャンバを低減することのできるキャンバ制御装置およびその方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一側面によるキャンバ制御装置は、幅圧延されたスラブの形状を撮影するビジョン撮影部と、前記撮影された映像を処理してスラブの特徴情報を計測するビジョン画像処理部と、前記計測された情報を用いてキャンバが発生した方向およびキャンバ量を判断し、前記キャンバが発生した方向とキャンバ量情報を用いて位置調整するアンビルを判断または選択し、そのアンビルを調整する位置調整値を算出する制御部と、前記制御部の制御を受けて、前記選択されたアンビルの位置を調整可能な該当するウォームギヤを、前記算出された調整値に対応して指定された方向に指定された量だけ回転させる駆動モータとを備え、前記特徴情報は、スラブの長さ、幅、エッジ、頂点、長さや幅の中心、またはそれらの間の距離のうち少なくとも１つ以上であることを特徴とする。
【００１０】
本発明において、前記アンビルの位置調整やゼロイングを行う時、そのアンビルの位置や距離を測定して前記制御部に出力する変位センサをさらに備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明において、前記ビジョン撮影部は、前記スラブの長さ方向全体を１つの映像として撮影する１つのカメラ、または前記スラブの長さに対応して一定間隔の部分映像として撮影する複数のカメラ、または前記スラブの進行速度に対応して一定時間ごとに一定間隔の部分映像として撮影する１つのカメラを含み、前記ビジョン画像処理部は、前記スラブが複数の部分映像として撮影された場合、その複数の部分映像をつないでスラブの全体長さが含まれた１つの映像として構成して処理することを特徴とする。
【００１２】
本発明の一側面によるキャンバ制御方法は、幅圧延されたスラブの形状を撮影するステップと、前記撮影された映像から、スラブの特徴情報を計測するステップと、前記計測された情報を用いてキャンバが発生した方向およびキャンバ量を判断するステップと、前記キャンバが発生した方向とキャンバ量情報を用いて位置調整するアンビルを判断または選択し、そのアンビルを調整する位置調整値を算出するステップと、前記選択されたアンビルの位置を調整可能な該当するウォームギヤを、前記算出された調整値に対応して指定された方向に指定された量だけ回転させるステップとを含み、前記特徴情報は、スラブの長さ、幅、エッジ、頂点、長さや幅の中心、またはそれらの間の距離のうち少なくとも１つ以上であることを特徴とする。
【００１３】
本発明において、前記ウォームギヤを回転させるステップは、前記ウォームギヤの回転方向を制御して前記アンビルを前進または後進させ、前記ウォームギヤの回転量や回転角度を制御して前記アンビルの前進距離や後進距離を調整することを特徴とする。
【００１４】
本発明において、前記ウォームギヤを回転させるステップは、前記ウォームギヤを、駆動モータを用いて回転方向および回転量や回転角度を自動的に制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、スラブサイジングプレスのキャンバを低減するためのものであって、映像処理によりキャンバ量を導出し、アンビルのＷＳ（Ｗｏｒｋ  Ｓｉｄｅ）、ＤＳ（Ｄｒｉｖｅ  Ｓｉｄｅ）のゼロイングを異ならせて設定してキャンバを低減可能にすることで、テレスコープ、ねじれ、ウェーブ、ロールマークなどの品質不良を低減させ、設備の受ける負荷の変動を小さくして設備の寿命を増大させ、また、設備事故による費用を最小化させることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係るスラブサイジングプレスのキャンバを低減するためのキャンバ制御装置の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るキャンバ方向およびキャンバ量を検出する方法を説明するための例示図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るキャンバ制御装置を用いたアンビルの位置調整方法を説明するための例示図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るキャンバ制御方法を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、添付した図面を参照して、本発明に係るキャンバ制御装置およびその方法を説明する。この過程において、図面に示された線の厚さや構成要素の大きさなどは、説明の明瞭性と便宜上誇張されて示されることがある。また、後述する用語は、本発明における機能を考慮して定義された用語であって、これは、使用者、運用者の意図または慣例によって異なることがある。そのため、これらの用語に対する定義は、本明細書全般にわたる内容に基づいて行われなければならない。
【００１８】
図１は、本発明の一実施形態に係るスラブサイジングプレスのキャンバを低減するためのキャンバ制御装置の概略的な構成を示すブロック図である。
【００１９】
図１に示されているように、本発明が適用されるスラブサイジングプレスは、クランク運動を伝達するクランク軸１０、１２と、前記クランク軸に連結された複数の連結手段２０、３０、２２、３２、３４、３６と、前記連結手段に連動してスラブ５０を両側ＷＳ、ＤＳから打撃するアンビル４０、４２とから構成される。
【００２０】
前記連結手段２０、３０、２２、３２、３４、３６は、クランク軸１０、１２のクランク運動を伝達するコネクティングロッド２０、２２と、前記コネクティングロッドと連動するスライダ３０、３２と、前記スライダを支持して同期化させる同期化手段３４、３６とから構成される。
【００２１】
そして、前記のような構成が左右対称に構成され、アンビル４０、４２の間に噛み込まれるスラブ５０の幅を調整する。すなわち、スラブサイジングプレスは、クランク軸１０、１２の回転による揺動運動を外側アンビル４０、４２に伝達すると、スラブ５０の両側面に当接する左右アンビル４０、４２によってスラブ５０の幅が減少する。このように、スラブサイジングプレスは、油圧電動機などを用いて機械的な動力をクランク軸１０、１２に伝達し、連結手段２０、３０、２２、３２、３４、３６を介して最終的にアンビル４０、４２を駆動することになる。
【００２２】
前記アンビル４０、４２の動作軌跡は、全体的にスラブ５０を打撃して圧延し、圧下して進行させる方向に円軌跡を描きながら動作する。
【００２３】
このようなスラブサイジングプレスに関する構成内容は公知の事項であるので、詳細な説明は省略する。
【００２４】
ここで、本発明の一実施形態に係るスラブサイジングプレスのキャンバ制御装置は、スラブ５０の形状を撮影してキャンバの方向とキャンバ量を測定し、その測定結果を用いてアンビルの両側ＷＳ、ＤＳのゼロイング（ｚｅｒｏｉｎｇ）を異ならせて設定可能な手段を含む。
【００２５】
前記キャンバ制御装置は、変位センサ７０と、ビジョン撮影部８０と、ビジョン画像処理部９０と、制御部１００と、駆動モータ１１０とを備える。
【００２６】
前記変位センサ７０は、スラブサイジングプレスの幅方向の中心（Ｚｅｒｏ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）から両側にある各アンビル４０、４２と変位センサ７０との間の距離ＳＷＳ、ＳＤＳを測定する。仮に、前記アンビル４０、４２の初期位置を正確に設定したならば、前記両アンビル４０、４２の中心にある変位センサ７０から両アンビル４０、４２までの距離ＳＷＳ、ＳＤＳは同一に測定されるはずである。
【００２７】
また、前記変位センサ７０は、できるだけ中心に設けることが好ましいが、事実上物理的に正確な中心に設けることは容易でないことから、前記変位センサ７０は、実質的な中心からいずれか一方にやや偏って設けられる可能性がある。したがって、前記変位センサ７０から両アンビル４０、４２までの実際に測定された距離ＳＷＳ、ＳＤＳは異なることがあり、その両アンビルの間の実質的な中心位置（Ｚｅｒｏ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）は、アンビルのゼロイング過程により設定可能である。すなわち、前記ゼロイング過程は、実質的な中心位置（変位センサの設けられた位置ではない）から両アンビル４０、４２までの実際の距離を同一に合わせる過程である。
【００２８】
さらに、前記変位センサ７０は、スラブ５０の両側から打撃するアンビル４０、４２の打撃開始位置（Ｓｔａｒｔ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）と打撃終了位置（Ｅｎｄ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）を検出することができる。前記両アンビル４０、４２の開始位置と終了位置は、スラブ５０が噛み込まれていない状態で検出してもよく、スラブ５０が噛み込まれた状態で検出してもよい。すなわち、両アンビル４０、４２のセットアップのためにスラブが噛み込まれていない状態でアンビルまでの距離を測定したり、アンビルの動作状態を判断するためにスラブが噛み込まれた状態でアンビルまでの距離を測定することができるのである。
【００２９】
また、前記変位センサ７０は、アンビル４０、４２までの距離をリアルタイムに連続して測定して制御部１００に出力したり、制御部１００の指示に従って所望の時点でのみ両アンビルまでの距離を測定して出力することができる。
【００３０】
さらに、前記変位センサ７０は、静電容量の変化やインダクタンスの変化、電気抵抗の変化または発生起電力の変化を利用して距離または位置を測定したり、光（例：レーザ、赤外線など）を目的対象のアンビルに発射し、その反射する光を受信して受光素子（例：ＣＣＤ、ＰＳＤなど）のどの部分に結ばれるかによって距離を測定する方式で動作することができる。特に、前記ＣＣＤタイプの変位センサは、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）素子に最も強い光が結ばれる所の値を距離値として出力するため、色の影響および外部光に対する影響が少ないという利点がある。
【００３１】
また、前記変位センサ７０は、安定的動作を保障するために、すなわち、スラブ５０の温度や外部の気温および水蒸気からの影響を防止し、正常な動作を行えるようにするために、冷却およびシーリング手段をさらに付加することが好ましい。さらに、アンビルまでの距離の測定は、アンビルの打撃面までの距離を測定することが好ましいが、プレス設備の構造上それが困難な場合、アンビルを一部改造して前記変位センサ７０の測定体（例：光を反射する手段）であるストライクをさらに付加してもよい。
【００３２】
前記ビジョン撮影部８０は、幅圧延されるスラブ５０の形状を撮影する。
【００３３】
図２を参照すれば、前記ビジョン撮影部８０は、幅圧延されるスラブ５０を上部から撮影する。この時、前記ビジョン撮影部８０は、ＣＣＤ素子、カメラまたは熱感知カメラを用いてスラブ５０の形状またはそのスラブから発散する熱エネルギーや熱赤外線を撮影する。
【００３４】
前記ビジョン撮影部８０は、スラブ５０の先端部から後端部までの全体長さが１つの映像（または画像）内に含まれるように撮影することが好ましいが、困難な場合、スラブの全体長さのうち所望の特定部分のみを選択して撮影してもよい。
【００３５】
例えば、スラブの先端部または後端部のみを撮影したり、スラブの全体長さのうち中心部のみを撮影することができる。若しくは、幅圧延中に特定イベントが発生する場合に、該当する部分のみを撮影してもよい。例えば、前記イベントは、変位センサ７０で検出された両アンビルまでの距離が異なって測定される状況が発生する場合、または制御部１００や運転者の撮影指示が発生する場合を含む。
【００３６】
したがって、前記ビジョン撮影部８０は、スラブ５０の全体長さを撮影するために、前記スラブの長さに対応して一定間隔（撮影素子またはカメラの撮影範囲に該当する間隔）で少なくとも１つ以上の撮影素子（例：ＣＣＤ、ＣＭＯＳなど）やカメラを連続して構成することができ、または１つの撮影素子を用いてスラブ５０の進行速度に対応して一定時間間隔（撮影素子またはカメラの撮影範囲に該当する間隔で撮影できる時間間隔）で連続して撮影するように構成することができる。
【００３７】
前記撮影間隔（または撮影時間間隔）は、制御部１００で制御可能である。
【００３８】
前記ビジョン画像処理部９０は、前記ビジョン撮影部８０で撮影された映像を処理する手段であって、仮に、スラブが複数の映像として撮影された場合、それら複数の映像をつないでスラブの全体長さが含まれた１つの映像として構成する。
【００３９】
また、前記ビジョン画像処理部９０は、前記撮影された映像から、スラブの長さ、幅（Ｅ１とＥ２との距離）、エッジ（Ｅｄｇｅ）、頂点、長さや幅の中心、またはそれらの間の距離を計測する。
【００４０】
さらに、前記ビジョン画像処理部９０は、スラブの長さ方向において先端部と後端部との頂点を連結する仮想の直線ＶＬを引き、その仮想の直線ＶＬの中心から直角方向にあるエッジまでの距離△Ｓを計測することができる。この時、前記仮想の直線ＶＬの中心から直角方向に最も近いエッジまでの距離△Ｓをキャンバ量という。
【００４１】
前記仮想の直線ＶＬは、キャンバが発生した方向や形状に応じて、スラブ５０の両側面ＷＳ、ＤＳのうち膨らんだ面に引かれたり、凹んだ面に引かれてもよい。
【００４２】
この時、前記膨らんだ面で測定されたキャンバ量と凹んだ面で測定されたキャンバ量とは正確には一致しないものの、事実上大きな差が発生するわけではないので、本実施形態では、いずれか一側面ＷＳ、ＤＳのキャンバ量のみを測定しても、そのキャンバ量をキャンバの制御に利用することができる。
【００４３】
また、前記仮想の直線ＶＬに対して各エッジが一側面（例：仮想の直線の左側または右側）にのみあるか、または前記仮想の直線ＶＬを中心に各エッジが両側面に分かれているかによって、前記仮想の直線ＶＬが凹んだ側面に引かれているか、膨らんだ側面に引かれているかを判断することができる。言い換えれば、キャンバが発生した方向や形状、すなわち、ＷＳ（Ｗｏｒｋ  Ｓｉｄｅ）側に膨らみ且つＤＳ（Ｄｒｉｖｅ  Ｓｉｄｅ）側に凹んでいるか、またはＷＳ（Ｗｏｒｋ  Ｓｉｄｅ）側に凹み且つＤＳ（Ｄｒｉｖｅ  Ｓｉｄｅ）側に膨らんでいるかを判断することができる。
【００４４】
本実施形態では、凹んだ方向にキャンバが発生したと定義する。
【００４５】
例えば、ＷＳ（Ｗｏｒｋ  Ｓｉｄｅ）側に膨らみ且つＤＳ（Ｄｒｉｖｅ  Ｓｉｄｅ）側に凹んでいる場合、キャンバはＤＳ側に発生し、ＷＳ（Ｗｏｒｋ  Ｓｉｄｅ）側に凹み且つＤＳ（Ｄｒｉｖｅ  Ｓｉｄｅ）側に膨らんでいる場合、キャンバはＷＳ側に発生したと定義するのである。
【００４６】
次に、前記制御部１００は、前記ビジョン画像処理部９０で測定または計測された情報（例：スラブの長さ、幅、エッジ、頂点、長さや幅の中心、またはそれらの間の距離など）を用いてキャンバが発生した形状や方向（例：ＷＳ方向、ＤＳ方向）およびキャンバ量を判断する。
【００４７】
そして、前記判断されたキャンバ方向とキャンバ量を用いてキャンバを制御する。
【００４８】
すなわち、前記キャンバ量を低減できるようにアンビルを調整する。
【００４９】
言い換えれば、前記キャンバは、両アンビルの摩耗した程度やアンビルの取替後の誤ったセットアップによって実質的な中心（Ｚｅｒｏ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ）から両アンビル４０、４２までの距離ＳＷＳ、ＳＤＳの差によって発生し得る。すなわち、中心からより近い距離にあるアンビル（例：４０）がスラブ５０を先に打撃し、中心からより遠い距離にあるアンビル（例：４２）がスラブ５０を後で打撃する傾向がある。前記のように中心とアンビルとの間の距離の差によっていずれか一側面ＷＳ、ＤＳのアンビルで先にスラブを打撃する場合、その方向にキャンバが発生することが分かる。
【００５０】
したがって、図３に示されているように、前記制御部１００は、キャンバの発生時、キャンバ量を低減させる方向にアンビルの位置を調整する。すなわち、一側面ＷＳ、ＤＳにあるアンビル４０、４２の位置を打撃方向に前進または後進させる。
【００５１】
前記アンビル４０、４２の前進と後進は、スライダ３０、３２に連結されたウォームギヤ６０、６２の回転方向を利用して制御することができ、前記ウォームギア６０、６２の回転量（または回転角度）によって前進距離と後進距離を調整することができる。
【００５２】
前記アンビルの位置調整は、キャンバが発生した方向のアンビルのみを調整したり、キャンバが発生した反対方向のアンビルのみを調整したり、両アンビルをすべて調整することができる。仮に、両アンビルをすべて調整しなければならない場合、一側面のアンビル（例：４０）を先に調整した後、キャンバの発生状態をチェックして他の側面のアンビル（例：４２）を後で調整したり、あるいは両アンビル４０、４２を同時に調整することができる。
【００５３】
前記のように、制御部１００は、キャンバが発生した形状や方向（例：ＷＳ方向、ＤＳ方向）およびキャンバ量を判断し、その方向情報とキャンバ量情報を用いて位置調整するアンビル４０、４２を選択し、その調整値を算出する。
【００５４】
便宜上、本実施形態では、キャンバが発生した方向のアンビルを位置調整すると仮定して説明する。
【００５５】
そして、前記調整値の算出は、幅圧延時に累積されたキャンバ量対比の調整値を用いて算出することができる。すなわち、幅圧延を行う度にキャンバ量を測定し、そのキャンバを低減させるために行ったアンビルの方向と調整値をデータベースまたはルックアップテーブルの形態で格納した後、前記データベースまたはルックアップテーブルから現在検出されたキャンバ量に該当する調整値を算出するのである。したがって、本発明に係るキャンバ制御装置は、前記データベースまたはルックアップテーブルの格納のための格納手段（図示せず）をさらに含むことができる。
【００５６】
前記のように位置調整するアンビルとその調整値が算出されると、制御部１００は、駆動モータ１１０を制御して前記位置調整するアンビルの該当するウォームギヤ６０、６２を駆動する。すなわち、該当するウォームギヤ６０、６２の回転方向と回転量（または回転距離、回転角度）を、前記算出された調整値に対応して駆動する。例えば、キャンバが発生した側面のアンビル（例：４０）を位置調整すると仮定する場合、該当するウォームギヤ６０を、前記算出された調整値に対応して駆動させるのである。
【００５７】
前記駆動モータ１１０を用いたウォームギヤ６０、６２の駆動時、制御部１００は、変位センサ７０をにより出力される両アンビル４０、４２の位置（または調整される距離）をリアルタイムにモニタリングすることができ、運転者が分かるようにモニタ（または運用プログラム）（図示せず）により出力することができる。そして、前記調整される距離を累積して、次の工程におけるキャンバ調整時の調整値算出のために活用してもよい。
【００５８】
一方、本実施形態では、前記ビジョン画像処理部９０と前記制御部１００の機能を別に分離して説明したが、装置の構成や必要に応じて、前記制御部１００で前記ビジョン画像処理部９０の機能を統合して実施してもよいことに留意する。
【００５９】
以下、前記キャンバ制御装置を用いたキャンバ制御方法について説明する。
【００６０】
図４は、本発明の一実施形態に係るキャンバ制御方法を説明するためのフローチャートである。
【００６１】
図４を参照すれば、制御部１００は、まず、幅圧延されたスラブ５０の形状を撮影する（Ｓ１０１）。この時、前記スラブの形状は、そのスラブから発散する熱エネルギーや熱赤外線を撮影した形状であってもよい。
【００６２】
そして、前記撮影されたスラブの映像から、キャンバの発生方向とキャンバ量を検出するために、前記スラブの特徴情報（例：スラブの長さ、幅、エッジ、頂点、長さや幅の中心、またはそれらの間の距離）を計測する（Ｓ１０２）。
【００６３】
次に、前記計測された情報を用いてキャンバが発生した形状や方向およびキャンバ量を判断する（Ｓ１０３）。例えば、前記スラブがＷＳ（Ｗｏｒｋ  Ｓｉｄｅ）方向に凹状に撓んでいるか、あるいはＤＳ（Ｄｒｉｖｅ  Ｓｉｄｅ）方向に凹状に撓んでいるかを判断し、その撓んでいる方向において先端部と後端部との頂点を連結する仮想の直線ＶＬを引いた後、その仮想の直線ＶＬの中心から直角方向に会う最も近いエッジとの距離△Ｓを測定して、キャンバ量として測定または判断する。
【００６４】
この時、前記キャンバ量を測定する方法は、発明の容易な理解のために一例として記載されたものであるので、必ずしもその方法に限定してキャンバ量を測定すべきではないことに留意する。
【００６５】
そして、前記キャンバが発生した方向情報とキャンバ量情報を用いて位置調整するアンビル４０、４２を判断または選択し、そのアンビルを調整する位置調整値を算出する（Ｓ１０４）。
【００６６】
ここで、前記位置を調整するアンビル４０、４２は、キャンバが発生した方向のアンビル、キャンバが発生した反対方向のアンビルまたは両方向のアンビルのうちのいずれか１つである。ただし、本実施形態では、説明の便宜のためにキャンバが発生した方向のアンビルを位置調整すると仮定して説明する。
【００６７】
前記位置調整値は、前の幅圧延時にデータベースまたはルックアップテーブルの形態で累積されたキャンバ量対比の調整値を用いて、現在の幅圧延時に検出されたキャンバ量に対応する調整値を算出することができる。
【００６８】
前記のように位置調整するアンビル４０、４２とその調整値が算出されると、制御部１００は、前記アンビルの位置を調整可能な該当するウォームギヤ６０、６２を、前記算出された調整値に対応して予め指定された方向（例：時計方向、反時計方向）に指定された量（または特定角度）だけ回転させる（Ｓ１０５）。
【００６９】
すなわち、前記ウォームギア６０、６２の回転方向に伴って前記選択されたアンビルを打撃方向に前進または後進させ、前記ウォームギヤの回転量に応じて前記アンビルの前進距離や後進距離を調整する。この時、前記ウォームギヤ６０、６２は、駆動モータ１１０を用いて簡便かつ精度よく自動制御を行うことができる。
【００７０】
以上、本発明は、図面に示された実施形態を参照して説明されたが、これは例示的なものに過ぎず、当該技術の属する分野における通常の知識を有する者であれば、これから多様な変形および均等な他の実施形態が可能であるという点を理解するであろう。したがって、本発明の技術的保護範囲は以下の特許請求の範囲により定められなければならない。
【図１】
2016518987.tif 000003
【図２】
2016518987.tif 000004
【図３】
2016518987.tif 000005
【図４】
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【国際調査報告】
2016518987.tif 000007
2016518987.tif 000008
2016518987.tif 000009
2016518987.tif 000010