(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部にパンチ（Ｐ）を備えた上部テーブル（５）と、上記パンチ（Ｐ）と協働してワーク（Ｗ）の折曲げ加工を行うダイ（Ｄ）を備えた下部テーブル（１１）とを備え、前記パンチ（Ｐ）とダイ（Ｄ）との間へワーク（Ｗ）の位置決めを行うためのロボット（１９）を前記下部テーブル（１１）の表側に左右方向へ移動自在に設けたプレスブレーキにおいて、前記ロボット（１９）においてワーク（Ｗ）を把持するロボットグリッパ（２１）を、前後方向及び上下方向に移動自在に設け、前記ロボット（１９）の前記ロボットグリッパ（２１）にクランプされているワーク（Ｗ）の掴み換えをする際に前記ワーク（Ｗ）をクランプする掴み換えグリッパ（２５）を、前記上部テーブル（５）に上下動自在かつ水平に旋回自在に備え、前記ワーク（Ｗ）の掴み換えを行うときには前記掴み換えグリッパ（２５）を下降し、前記ロボットグリッパ（２１）から下降した掴み換えグリッパ（２５）に前記ワーク（Ｗ）を移動して水平に旋回した後、前記ロボットグリッパ（２１）に前記ワーク（Ｗ）を掴み換え、その後に前記掴み換えグリッパ（２５）を原位置へ上昇復帰する構成であることを特徴とするプレスブレーキ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プレスブレーキに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、曲げ加工機としての例えばプレスブレーキ１０１においては、図７に示されているように立設されたＣ形フレーム１０３の上部前面には上下動可能な上部テーブル１０７が設けられており、この上部テーブル１０７の下部にはパンチＰが着脱可能に装着されている。一方、Ｃ形フレーム１０３の下部前面には下部テーブル１０９が固定して設けられている。この下部テーブル１０９の上面にはダイＤが着脱可能に装着されている。
【０００３】
また、プレスブレーキ１０１には、パンチＰとダイＤからなる金型に対しワークＷを供給及び位置決め自在とするロボットグリッパ１１１を備えたロボット１１３が設けられている。このロボット１１３により自動的にステップベンドが行われる際に、ロボットグリッパ１１１によりクランプされているワークＷを掴み換えする必要が生じてくることがある。
【０００４】
従来では、掴み換え装置１１５が例えば図７及び図８に示されているように上部テーブル１０５の前面側に固定して設けられている。ロボット１１３が作動してロボットグリッパ１１１によりクランプされているワークが掴み換え装置１１５の掴み換えグリッパ１１７へ移動され、この掴み換えグリッパ１１７によりワークＷが一時的にクランプされた後に、ロボットグリッパ１１１がワークＷをアンクランプし、ロボットグリッパ１１１が図９に示されているように２点鎖線の位置から実線の位置へ旋回してワークＷを掴み換えするように構成されている。
【０００５】
例えば、図１０（Ａ）〜（Ｅ）を参照するに、ロボット１１３のロボットグリッパ１１１によりクランプされているワークＷを掴み換えする際に、ワークＷはロボットグリッパ１１１によりクランプされ、図１０（Ａ）に示されているように掴み換えグリッパ１１７へ移動される。
【０００６】
上記のワークＷは図１０（Ｂ）に示されているように掴み換えグリッパ１１７によりクランプされると共にワークＷがロボットグリッパ１１１でアンクランプされる。
【０００７】
ロボットグリッパ１１１は図１０（Ｃ）において右方のワークＷの反対側へ大きく旋回移動される。
【０００８】
ロボットグリッパ１１１がワークＷの右側縁の方向つまり図１０（Ｄ）において左方向へ移動され、このロボットグリッパ１１１によりワークＷがクランプされると共に前記ワークＷが掴み換えグリッパ１１７によりアンクランプされるので、ワークＷはロボットグリッパ１１１に掴み換えされる。
【０００９】
図１０（Ｅ）では、ワークＷはロボットグリッパ１１１により移動されてプレスブレーキ１０１に対して供給、位置決めされて曲げ加工が行われる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の曲げ加工方法ではワークＷの掴み換え動作中のロボット１１３の移動量が多いために、掴み換えの時間が多くかかるという問題点があった。
【００１１】
本発明は上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、ワークの掴み換え動作中のロボットの移動量を減少して掴み換え時間を短縮し得るプレスブレーキを提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は前述のごとき従来の問題点に鑑みてなされたもので、下部にパンチ（Ｐ）を備えた上部テーブル（５）と、上記パンチ（Ｐ）と協働してワーク（Ｗ）の折曲げ加工を行うダイ（Ｄ）を備えた下部テーブル（１１）とを備え、前記パンチ（Ｐ）とダイ（Ｄ）との間へワーク（Ｗ）の位置決めを行うためのロボット（１９）を前記下部テーブル（１１）の表側に左右方向へ移動自在に設けたプレスブレーキにおいて、前記ロボット（１９）においてワーク（Ｗ）を把持するロボットグリッパ（２１）を、前後方向及び上下方向に移動自在に設け、前記ロボット（１９）の前記ロボットグリッパ（２１）にクランプされているワーク（Ｗ）の掴み換えをする際に前記ワーク（Ｗ）をクランプする掴み換えグリッパ（２５）を、前記上部テーブル（５）に上下動自在かつ水平に旋回自在に備え、前記ワーク（Ｗ）の掴み換えを行うときには前記掴み換えグリッパ（２５）を下降し、前記ロボットグリッパ（２１）から下降した掴み換えグリッパ（２５）に前記ワーク（Ｗ）を移動して水平に旋回した後、前記ロボットグリッパ（２１）に前記ワーク（Ｗ）を掴み換え、その後に前記掴み換えグリッパ（２５）を原位置へ上昇復帰する構成であることを特徴とするものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態に係るプレスブレーキついて、図面を参照して説明する。
【００１７】
図３及び図４を参照するに、本実施の形態に係わる曲げ加工機としての例えばプレスブレーキ１は、立設されたＣ形フレーム３Ｌ，３Ｒを備えており、このＣ形フレーム３Ｌ，３Ｒの上部前面には上下動可能な上部テーブル５が設けられており、この上部テーブル５の下部の金型装着部９にはパンチＰが着脱可能に装着されている。一方、Ｃ形フレーム３Ｌ，３Ｒの下部前面には下部テーブル１１が固定して設けられている。この下部テーブル１１の上の金型装着部１３にはダイＤが着脱可能に装着されている。
【００１８】
各金型装着部９，１３には図３に示されているようにワークＷの折曲げ長さに応じて複数の金型が組み合わされて複数のステーション例えばＳＡ，ＳＢ，ＳＣを形成できるよう構成されている。
【００１９】
上記のプレスブレーキ１の上部、下部テーブル５，１１の長手方向のほぼ中央には複数の金型を保管、収納する金型格納部１５が上下動自在に設けられており、例えば、上部テーブル５の裏側には複数のパンチＰのパンチ格納部（図示省略）が設けられ、下部テーブル１１の裏側には複数のダイＤのダイ格納部（図示省略）が設けられている。
【００２０】
また、プレスブレーキ１には上部、下部テーブル５，１１の各金型装着部９，１３の金型を着脱して上記の金型格納部１５の金型と交換するための金型交換装置１７が上部、下部テーブル５，１１の裏側を図３及び図４において左右方向に移動自在に設けられている。
【００２１】
また、プレスブレーキ１にはワークＷを把持して所望のステーションへ移動するためのワーク移動装置としての例えばロボット１９が下部テーブル１１の表側を図３及び図４において左右方向（Ｘ軸方向）に移動自在に設けられている。なお、上記のロボット１９には所望のステーションに対しワークＷを供給及び位置決め自在とするロボットグリッパ２１がプレスブレーキ１に対して前後方向（図４において上下方向で、Ｙ軸方向）及び上下方向（図３において上下方向で、Ｚ軸方向）に移動自在に設けられている。
【００２２】
また、プレスブレーキ１には図４に示されているようにロボット１９のロボットグリッパ２１に把持されて移動されるワークＷの位置決めをするためのワーク位置決め装置としての例えば突当て装置２３が下部テーブル１１の裏側を図４において左右方向（Ｘ軸方向）及び前後方向（Ｙ軸方向）に移動位置決め自在に設けられている。
【００２３】
したがって、プレスブレーキ１は、折曲げ加工すべきワークＷがロボット１９により突当て装置２３へ突き当てられるように移動されて、ステーションのパンチＰとダイＤとの間に位置決めされ、本実施の形態では上部テーブル５が昇降して前記パンチＰとダイＤの協働でワークＷが図示せざる昇降駆動シリンダにより折曲げ加工されるよう構成されている。なお、プレスブレーキ１としては上部テーブル５が固定で下部テーブル１１が上下動自在であっても構わない。
【００２４】
なお、上記の金型交換装置１７、ロボット１９及びロボットグリッパ２１、突当て装置２３、昇降駆動シリンダは制御装置に電気的に接続されている。
【００２５】
また、プレスブレーキ１の上部テーブル５には図３に示されているようにワークＷを掴み換えするための掴み換えグリッパ２５を上下動並びに旋回自在に備えた掴み換え装置２７が設けられている。
【００２６】
より詳しくは、掴み換え装置２７は図１及び図２に示されているように上下用ガイド２９がベースプレート３１に上下方向に延伸されており、ベースプレート３１はボルトＢＴにより上部テーブル５に固定されている。前記上下用ガイド２９にはガイド体３３がガイドされて上下動自在に設けられている。
【００２７】
本実施の形態では図２において下方に向けて伸縮するピストンロッド３５を備えた上下用シリンダ３７が上記のベースプレート３１に設けられており、上下用シリンダ３７のピストンロッド３５の先端に上記のガイド体３３が連結用ブラケット３９を介して固定されている。
【００２８】
上記のガイド体３３の図１において下方側には掴み換えグリッパ２５をほぼ水平面に旋回するためのロータリアクチュエータ４１が設けられており、ロータリアクチュエータ４１の旋回軸４３の先端には掴み換えグリッパ２５が設けられている。
【００２９】
掴み換えグリッパ２５はワークＷを上下にクランプするための上下ジョー４５，４７から構成されており、本実施の形態では下ジョー４７が旋回軸４３の先端にジョーガイド４９を介して固定されており、上ジョー４５が図示省略のクランプシリンダによりジョーガイド４９に沿って上下動自在に設けられている。
【００３０】
したがって、掴み換えグリッパ２５は上下用シリンダ３７の作動により昇降され、ロータリアクチュエータ４１の作動によりほぼ水平面に旋回される。例えば、図１に示されているように実線で示されているＡ位置から２点鎖線で示されているＢ位置までの９０°旋回、Ｃ位置までの１８０°旋回が可能である。
【００３１】
上記構成により、上記の掴み換え装置２７を用いて曲げ加工を行う曲げ加工方法について図５を参照して説明する。
【００３２】
ロボット１９のロボットグリッパ２１によりクランプされているワークＷを掴み換えする際に、掴み換え装置２７の掴み換えグリッパ２５は上下用シリンダ３７の作動により図２において下降端へ降下されていると共にロータリアクチュエータ４１の作動により図５（Ａ）に示されているようにＡ位置に向いている。ワークＷはロボットグリッパ２１によりクランプされ、掴み換えグリッパ２５へ移動される。
【００３３】
上記のワークＷは図５（Ｂ）に示されているように掴み換えグリッパ２５によりクランプされる。この後に、ワークＷがロボットグリッパ２１でアンクランプされ、ロボットグリッパ２１が図５（Ｃ）において右方向へ待避される。
【００３４】
図５（Ｄ）では、上記のワークＷはロータリアクチュエータ４１の作動により旋回される掴み換えグリッパ２５によってほぼ水平面でＡ位置からＣ位置へ１８０°旋回位置決めされる。
【００３５】
上記の旋回位置決めされたワークＷは、図５（Ｅ）において左方向つまりワークＷの方向へ前進移動されるロボットグリッパ２１によりクランプされる。次いで掴み換えグリッパ２５が前記ワークＷをアンクランプすることにより、ワークＷがロボットグリッパ２１に掴み換えされる。
【００３６】
ワークＷは図５（Ｆ）に示されているようにロボットグリッパ２１により移動されてプレスブレーキ１に対して供給、位置決めされて曲げ加工が行われる。この間に、上記の掴み換えグリッパ２５はロータリアクチュエータ４１の作動によりほぼ水平面でＣ位置からＡ位置へ１８０°旋回されると共に上下用シリンダ３７の作動により図２において上昇端へ上昇され原位置へ復帰される。
【００３７】
以上のことから、ワークＷの姿勢は掴み換えグリッパ２５により予めロボットグリッパ２１がワークＷを掴みやすい位置となるように変更されるので、ワークＷの掴み換え動作中におけるロボット１９の移動量が減少し、ロボット１９の掴み換え動作に要する時間を短縮せしめることができる。
【００３８】
図６はワークＷが掴み換えグリッパ２５によりＡ位置からＢ位置へほぼ９０度旋回されるときの例を示したものであり、上述した図５における１８０°旋回の場合とほぼ同様である。
【００３９】
図６（Ａ）〜（Ｃ）は図５（Ａ）〜（Ｃ）と同様である。
【００４０】
図６（Ｄ）では、掴み換えグリッパ２５にクランプされたワークＷはロータリアクチュエータ４１の作動によりほぼ水平面でＡ位置からＢ位置へ９０°旋回位置決めされる。
【００４１】
図６（Ｅ）では、ロボットグリッパ２１がワークＷの方向つまり図５（Ｅ）において左方向へ前進移動される。この移動されたロボットグリッパ２１により上記の旋回位置決めされたワークＷがクランプされると共に掴み換えグリッパ２５が前記ワークＷをアンクランプし、ワークＷがロボットグリッパ２１に掴み換えされる。
【００４２】
図６（Ｆ）では、ロボットグリッパ２１によりワークＷが移動されてプレスブレーキ１に対して供給、位置決めされて曲げ加工が行われる。一方、上記の掴み換えグリッパ２５はロータリアクチュエータ４１の作動によりほぼ水平面でＢ位置からＡ位置へ９０°旋回されると共に上下用シリンダ３７の作動により図２において上昇端へ上昇され原位置へ復帰される。
【００４３】
【発明の効果】
以上のごとき発明の実施の形態の説明から理解されるように、本発明によれば、掴み換え装置の掴み換えグリッパをプレスブレーキの上部テーブルに上下動自在かつ水平に旋回自在に設けたので、掴み換えグリッパにより予めロボットグリッパがワークを掴みやすい位置となるようにワークの姿勢を変更できるために、ワークの掴み換え動作中におけるロボットの移動量を減少でき、ロボットの掴み換え動作に要する時間を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示すもので、掴み換え装置の平面図である。
【図２】本発明の実施の形態を示すもので、掴み換え装置の正面図である。
【図３】本発明の実施の形態で用いられるプレスブレーキの正面図である。
【図４】図３の平面図である。
【図５】（Ａ）〜（Ｆ）は、本発明の実施の形態のプレスブレーキによるロボットグリッパの掴み換え工程を示す動作説明図である。
【図６】（Ａ）〜（Ｆ）は、本発明の実施の形態のプレスブレーキによるロボットグリッパの掴み換え工程を示す動作説明図である。
【図７】従来の掴み換え装置を備えたプレスブレーキの正面図である。
【図８】図７の左側面図である。
【図９】従来のプレスブレーキによるロボットグリッパの掴み換え動作を示す部分的な斜視図である。
【図１０】（Ａ）〜（Ｅ）は、従来のプレスブレーキによるロボットグリッパの掴み換え工程を示す動作説明図である。
【符号の説明】
１  プレスブレーキ（曲げ加工機）
５  ラム
７  上部テーブル
１１  下部テーブル
１９  ロボット
２１  ロボットグリッパ
２５  掴み換えグリッパ
２７  掴み換え装置
２９  上下用ガイド
３３  ガイド体
３７  上下用シリンダ
４１  ロータリアクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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