(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被塗物を一定の搬送方向に移動させる搬送手段と、
該搬送手段の搬送方向に間隔をもって配置された複数の噴霧機とを備え、
被塗物の塗装面を複数の塗装領域に区分けし、
前記複数の塗装領域のうち互いに隣合う塗装領域をそれぞれ異なる噴霧機を用いて塗装を行う塗装方法において、
前記各噴霧機は、前記各塗装領域間で前記被塗物の搬送方向とほぼ平行な方向に往復動しつつ塗装を行い、
前記各噴霧機が前記被塗物の搬送方向とほぼ平行な方向に往復動する間に、隣合う塗装領域の境界側に位置する当該往復動の折返し部を前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて順次位置をずらし、当該折返し部の塗装軌跡を階段状に形成しながら塗装を行うことを特徴とする塗装方法。
【請求項２】
前記各噴霧機が往復動するときの平行移動部のうち、前記各塗装領域の塗装軌跡の開始位置となる最初の平行移動部では前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて当該各噴霧機を移動させつつ塗装を行い、前記各塗装領域の塗装軌跡の終了位置となる最後の平行移動部でも前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて当該各噴霧機を移動させつつ塗装を行うことを特徴とする請求項１に記載の塗装方法。
【請求項３】
前記隣合う塗装領域では、前記複数の噴霧機のうち一の噴霧機が往復動するときの平行移動部と前記複数の噴霧機のうち他の噴霧機が往復動するときの平行移動部とがほぼ直線状に並ぶように塗装を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の塗装方法。
【請求項４】
前記各噴霧機が往復動するときの往路側の平行移動部の終端と復路側の平行移動部の始端とでは、前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて位置をずらして塗装を行うことを特徴とする請求項１，２または３に記載の塗装方法。
【請求項５】
前記各噴霧機が往復動するときの平行移動部では当該各噴霧機から塗料を噴霧し、前記往復動の折返し部では当該各噴霧機からの塗料の噴霧を停止しながら塗装を行うことを特徴とする請求項１，２，３または４に記載の塗装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車の車体、家具、電化製品等の被塗物に対して噴霧機を用いて塗装を行う塗装方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動車の車体、家具、電化製品等の比較的大きな塗装面を有する被塗物に噴霧塗装を行う場合、被塗物の塗装面を複数の区画に分けて塗装を行う塗装方法が知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１４４９９０号公報
【０００４】
そして、このような従来技術では、自動車の車体の左，右両側に２台の噴霧機をそれぞれ配置し、車体の上面部を左，右の２つの塗装領域に区分けして塗装する構成としている。この場合、２台の噴霧機は、例えば自動車車体のフロントリッド（ボンネット）およびルーフに対して、車体の搬送方向（前，後方向）に往復動しつつ各塗装領域を塗装していた。
【０００５】
ところで、例えば大型の自動車等を塗装する場合には、搬送方向に対して噴霧機の往復動の振幅（ストローク）よりも大きな塗装面を有するから、搬送方向に対しても複数の塗装領域に区分けして塗装を行う必要がある。この場合、例えば車体の搬送速度が遅く、比較的単位時間当たりの塗装面積が小さいときには、複数の塗装領域を１台の噴霧機を用いて塗装することが可能となる。しかし、車体の搬送速度が速いときには、単位時間当たりの塗装面積が大きくなるから、１台の噴霧機を用いて全ての塗装領域を塗装することができなくなる。この結果、噴霧機の台数を増加して、噴霧機の１台当たりの塗装負担率を低減するか、またはトラッキング装置を用いて噴霧機を車体に搬送に追従させて塗装可能な範囲を広げていた。
【０００６】
しかし、噴霧機の台数の増加やトラッキング装置の具備は、その導入や設置に伴うイニシャルコストが増加するのに加え、塗装ブースが大型化するから、塗装ブースの設備コストや空調等のランニングコストも上昇するという問題があった。
【発明の開示】
【０００７】
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、搬送中の被塗物に対して、噴霧機の１台当たりの塗装面積を増加させ、塗装対応能力を高めることができる塗装方法を提供することにある。
【０００８】
上述した課題を解決するために、本発明は、被塗物を一定の搬送方向に移動させる搬送手段と、該搬送手段の搬送方向に間隔をもって配置された複数の噴霧機とを備え、被塗物の塗装面を複数の塗装領域に区分けし、前記複数の塗装領域のうち互いに隣合う塗装領域をそれぞれ異なる噴霧機を用いて塗装を行う塗装方法に適用される。
【０００９】
そして、請求項１の発明が採用する構成の特徴は、前記各噴霧機は、前記各塗装領域間で前記被塗物の搬送方向とほぼ平行な方向に往復動しつつ塗装を行い、前記各噴霧機が前記被塗物の搬送方向とほぼ平行な方向に往復動する間に、隣合う塗装領域の境界側に位置する当該往復動の折返し部を前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて順次位置をずらし、当該折返し部の塗装軌跡を階段状に形成しながら塗装を行うことにある。
【００１０】
このように構成したことにより、噴霧機の往復動の折返し部の位置を搬送方向の前側から後側に向けてずらさずに固定した従来技術による塗装方法の場合に比べて、１台の噴霧機の塗装可能な範囲を実質的に広げることができる。
【００１１】
即ち、被塗物の搬送に伴って被塗物は噴霧機の正面位置から次第に遠ざかるから、噴霧機が往復動を重ねるにつれて次第に塗装可能な範囲が被塗物のうち搬送方向の後側にずれてしまい、塗装開始時に塗装可能な範囲と塗装終了時に塗装可能な範囲とが位置ずれしてしまう。このとき、従来技術による塗装方法のように、往復動の折返し部の位置をずらさずに固定した場合には、塗装開始時に塗装可能な範囲と塗装終了時に塗装可能な範囲とが重複する範囲に限られるから、噴霧機の塗装可能な範囲は狭くなる。
【００１２】
これに対し、本発明では、隣合う塗装領域では噴霧機の往復動の折返し部を被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて順次その位置をずらす構成としたから、被塗物が噴霧機から次第に遠ざかっても噴霧機が往復動を重ねるにつれて、往復動の範囲は次第に被塗物の搬送方向の後側に位置ずれすることになる。従って、塗装開始時に塗装可能な範囲と塗装終了時に塗装可能な範囲とが重複する範囲に制限されず、噴霧機の塗装可能な範囲を実質的に広げることができる。これにより、噴霧機の１台当たりの塗装面積を広げて塗装対応能力を高めることができるから、塗装ライン全体に対して必要な噴霧機の台数を減少させることができ、塗装ラインの設備費用、噴霧機の整備費用等を低減することができる。
【００１３】
また、本発明では、噴霧機の往復動の折返し部を搬送方向の前側から後側に順次位置をずらし、当該折返し部の塗装軌跡を階段状に形成しながら塗装を行うから、折返し部を分散して配置することができる。この結果、例えば折返し部を往復動方向の同じ位置に配置した場合や折返し部を往復動の両方向に交互に移動させた場合に比べて、塗装面全体の色むらを緩和し、塗装仕上がり品質を高めることができる。
【００１４】
請求項２の発明では、前記各噴霧機が往復動するときの平行移動部のうち、前記各塗装領域の塗装軌跡の開始位置となる最初の平行移動部では前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて当該各噴霧機を移動させつつ塗装を行い、前記各塗装領域の塗装軌跡の終了位置となる最後の平行移動部でも前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて当該各噴霧機を移動させつつ塗装を行う構成とした。
【００１５】
このように構成したことにより、１つの塗装領域の塗装が終了した後に、次なる塗装領域を塗装するときでも、塗装終了後の塗装軌跡の終了位置と塗装開始前の塗装軌跡の開始位置とを近付けることができる。従って、塗装の中断時間を短縮することができ、１台の噴霧機で塗装可能な面積を増加させることができる。
【００１６】
請求項３の発明では、前記隣合う塗装領域では、前記複数の噴霧機のうち一の噴霧機が往復動するときの平行移動部と前記複数の噴霧機のうち他の噴霧機が往復動するときの平行移動部とがほぼ直線状に並ぶように塗装を行う構成とした。
【００１７】
これにより、隣合う塗装領域では、複数の噴霧機のうち一の噴霧機が往復動するときの平行移動部と他の噴霧機が往復動するときの平行移動部とがほぼ直線状に並ぶように塗装を行うから、一方の塗装領域を塗装したときの塗装軌跡と他方の塗装領域を塗装したときの塗装軌跡とを略直線状に連続させることができる。このため、塗装面全体を単一の塗装領域とした場合と同様の塗装仕上がり品質を得ることができる。
【００１８】
請求項４の発明では、前記各噴霧機が往復動するときの往路側の平行移動部の終端と復路側の平行移動部の始端とでは、前記被塗物の搬送方向の前側から後側に向けて位置をずらして塗装を行う構成とした。
【００１９】
これにより、各噴霧機の往復動の折返し部において当該各噴霧機の無駄な移動を無くすことができ、実用上の噴霧機の塗装可能な範囲を効率良く広げることができる。
【００２０】
請求項５の発明では、前記各噴霧機が往復動するときの平行移動部では当該各噴霧機から塗料を噴霧し、前記往復動の折返し部では当該各噴霧機からの塗料の噴霧を停止しながら塗装を行う構成とした。
【００２１】
これにより、折返し部でも塗料の噴霧を継続した場合に比べて、折返し部の塗装膜を薄くすることができる。この結果、折返し部の塗装膜の厚さを平行移動部の塗装膜の厚さに近付けることができるから、隣合う２つの塗装領域で塗装軌跡を繋ぎ合わせて色むらを防止でき、２つの塗装領域からなる塗装面全体の塗装仕上がり品質を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態による塗装方法について、添付図面に従って詳細に説明する。
【００２３】
まず、図１ないし図６は本発明の第１の実施の形態を示す。第１の実施の形態では、例えば比較的大きな家具、電化製品等の外面を構成するパネルに対し、ロボット装置に取付けられた回転霧化型噴霧機により塗装を行う場合を例に挙げて説明する。
【００２４】
図１において、１は塗装ブース２内に配設された塗装装置を示している。該塗装装置１は、後述のコンベア装置３、ロボット装置６，７、回転霧化型噴霧機８，９等によって大略構成されている。
【００２５】
３は塗装ブース２内の天井側に設けられた搬送手段としてのコンベア装置を示している。該コンベア装置３は、図２等に示すように、ハンガ３Ａを用いて後述するパネル１１を吊下げると共に、この状態で、パネル１１を矢示Ａ方向（図２中の左，右方向）に所定の速度をもって搬送するものである。
【００２６】
４，５はコンベア装置３に平行に設けられた２台のトラッキング装置を示している。該各トラッキング装置４，５は、コンベア装置３の搬送方向の後側（上流側）と前側（下流側）とに間隔をもって配置され、コンベア装置３の搬送方向と平行に伸長している。そして、各トラッキング装置４，５は、後述のロボット装置６，７を搬送方向または反搬送方向に任意の速度で独立的に移動させるようになっている。これにより、トラッキング装置４，５は、コンベア装置３で搬送されるパネル１１に対するロボット装置６，７（噴霧機８，９）の移動速度を調整するものである。
【００２７】
６，７は噴霧機用動作装置を構成する多軸型のロボット装置を示している。該ロボット装置６，７は、コンベア装置３の途中に位置してトラッキング装置４，５上にそれぞれ取付けられ、コンベア装置３の側方に配設されている。また、２台のロボット装置６，７は、コンベア装置３の搬送方向（矢示Ａ方向）に対して間隔をもって後側と前側とにそれぞれ配置され、後述の回転霧化型噴霧機８，９を移動して塗装作業を実行するものである。
【００２８】
そして、ロボット装置６は、トラッキング装置４上に移動可能に設けられた基台６Ａと、該基台６Ａ上に回転可能かつ揺動可能に設けられた垂直アーム６Ｂと、該垂直アーム６Ｂの先端に揺動可能に設けられた水平アーム６Ｃと、該水平アーム６Ｃの先端に設けられた手首６Ｄとにより大略構成されている。ロボット装置７も、ロボット装置６とほぼ同様に、基台７Ａ、垂直アーム７Ｂ、水平アーム７Ｃ、手首７Ｄによって大略構成されている。
【００２９】
また、ロボット装置６，７は、手首６Ｄ，７Ｄに回転霧化型噴霧機８，９を支持している。そして、ロボット装置６，７は、コンベア装置３によって後述のパネル１１が塗装位置に搬送されてくると、垂直アーム６Ｂ，７Ｂ、水平アーム６Ｃ，７Ｃ等を揺動させ、最大ストローク幅Ｓmaxの範囲内で噴霧機８，９をパネル１１に沿って搬送方向とほぼ平行に往復動させるものである。
【００３０】
８，９は２台のロボット装置６，７の手首６Ｄ，７Ｄにそれぞれ取付けられた回転霧化型噴霧機を示している。該噴霧機８，９は、先端側に高速で回転駆動される回転霧化頭８Ａ，９Ａを有している。そして、噴霧機８，９は、塗料を回転霧化頭８Ａ，９Ａに向け吐出することにより、該回転霧化頭８Ａ，９Ａの遠心力の作用により塗料を微粒化し、前方に配置されたパネル１１に向けて塗料を噴霧するものである。
【００３１】
また、噴霧機８，９には、回転霧化頭８Ａ，９Ａの外周側の周囲に位置してシェーピングエア噴出口（図示せず）が設けられている。このシェーピングエア噴出口は、回転霧化頭８Ａ，９Ａから噴霧された噴霧塗料を取囲むように後側からシェーピングエアを吹付ける。そして、シェーピングエアは、回転霧化頭８Ａ，９Ａから噴霧された噴霧塗料が遠心力により径方向に広がろうとするのを抑え、所望の径寸法をもった円形状の噴霧パターンＰ（スプレーパターン）に整形するものである。
【００３２】
１０はロボット装置６，７（噴霧機８，９）に接続して設けられた制御装置を示している。該制御装置１０は、例えば塗装ラインを制御する制御室等に配設されている。ここで、制御装置１０は、トラッキング装置４，５、ロボット装置６，７、噴霧機８，９、エア制御弁、塗料制御弁（いずれも図示せず）等の制御を行うプログラムをもったコンピュータ等により構成されている。そして、制御装置１０は、トラッキング装置４，５およびロボット装置６，７の動作（噴霧機８，９の移動速度）、噴霧機８，９の塗料の吐出量、シェーピングエアの噴出圧力等を制御している。
【００３３】
１１は被塗物となるパネルを示している。該パネル１１は、例えばスチール製の家具、電化製品の外面板等をなす略四角形状の板体で、コンベア装置３に吊下げられた状態で順次矢示Ａ方向に搬送される。また、パネル１１は、搬送方向（矢示Ａ方向）に対して例えば噴霧機８，９の最大ストローク幅Ｓmaxよりも大きな長さ寸法Ｌ1を有している（図２参照）。そして、パネル１１の塗装面は、例えば搬送方向の前側から後側に向けて４つの塗装領域ＣＡa〜ＣＡdとに区分けされている。各塗装領域ＣＡa〜ＣＡdのうち塗装領域ＣＡa，ＣＡcは、搬送方向後側の噴霧機８によって塗装され、塗装領域ＣＡb，ＣＡdは、搬送方向前側の噴霧機９によって塗装されるものである。このため、一方の噴霧機８が塗装する塗装領域ＣＡa，ＣＡcと他方の噴霧機９が塗装する塗装領域ＣＡb，ＣＡdとは、搬送方向に向けて交互に並んで配置されている。
【００３４】
第１の実施の形態による塗装装置１は前述のように構成されるが、本実施の形態による塗装方法について、パネル１１を塗装する場合を例に挙げ、図２ないし図６を参照して説明する。
【００３５】
なお、図２ないし図６において、パネル１１の塗装面に左，右方向（矢示Ａ方向）に往復動するように描かれた実線と点線（破線）は、パネル１１の塗装面に対する噴霧機８，９（回転霧化頭８Ａ，９Ａ）の塗装軌跡Ｔa，Ｔb，Ｔc，Ｔd（移動軌跡）を示している。また、塗装軌跡Ｔa，Ｔb，Ｔc，Ｔdの実線は、噴霧機８，９が左，右方向に沿って平行に移動する平行移動部Ｔa1〜Ｔa9，Ｔb1〜Ｔb9，Ｔc1〜Ｔc9，Ｔd1〜Ｔd9を示している。塗装軌跡Ｔa，Ｔb，Ｔc，Ｔdの点線は、噴霧機８，９が折返して移動する折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0を示している。さらに、噴霧機８，９は、例えば平行移動部Ｔa1〜Ｔa9，Ｔb1〜Ｔb9，Ｔc1〜Ｔc9，Ｔd1〜Ｔd9では塗料を噴霧し、折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0では塗料の噴霧を停止する構成となっている。
【００３６】
まず、第１の塗装工程について図２、図３を用いて説明する。この第１の塗装工程では、パネル１１がコンベア装置３を用いて搬送されてくると、該パネル１１は、搬送方向の上流側（後側）に位置する噴霧機８の近傍を通過する。このとき、制御装置１０は、後側のロボット装置６および噴霧機８（図１中の右側の噴霧機８）を用いて、パネル１１の塗装面のうち搬送方向の最前側に位置する塗装領域ＣＡaに対する塗装を開始する。このとき、噴霧機８は、図３に示すように、塗装軌跡Ｔaの開始位置Ｔasとしてパネル１１のうち左上側の角隅に移動して、塗料の噴霧を開始する。これにより、噴霧機８は、噴霧パターンＰを形成すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第１の（最初の）平行移動部Ｔa1に沿ってパネル１１の上端側を搬送方向の前側から後側（搬送方向の逆方向）に向けて移動する。
【００３７】
次に、噴霧機８が予め決められた距離だけパネル１１の搬送方向の逆方向に平行移動して平行移動部Ｔa1の終端に到達すると、噴霧機８は、塗料の噴霧を一旦停止し、第１の折返し部Ｔa0に沿ってパネル１１の下方向に向けて移動する。
【００３８】
そして、噴霧機８は、平行移動部Ｔa1に対して噴霧パターンＰの直径寸法よりも小さい距離寸法だけ下方向に移動し、折返し部Ｔa0の終端に到達する。そこで、噴霧機８は、塗料の噴霧を再開して第２の平行移動部Ｔa2に沿って搬送方向の後側から前側（搬送方向の順方向）に向けて移動する。
【００３９】
そして、噴霧機８がパネル１１の左端側に位置して平行移動部Ｔa2の終端に到達すると、噴霧機８は、塗料の噴霧を一旦停止し、第２の折返し部Ｔa0に沿ってパネル１１の下方向に向けて移動する。
【００４０】
次に、噴霧機８が第２の折返し部Ｔa0の終端に到達すると、噴霧機８は、塗料の噴霧を再開し、第３の平行移動部Ｔa3に沿って搬送方向の逆方向に向けて移動する。そして、平行移動部Ｔa3の終端に到達すると、噴霧機８は、第１の折返し部Ｔa0と同様に、塗料の噴霧を一旦停止して、第３の折返し部Ｔa0に沿ってパネル１１の下方向に向けて移動する。
【００４１】
このとき、平行移動部Ｔa3，Ｔa4間を接続する第３の折返し部Ｔa0は、平行移動部Ｔa1，Ｔa2間を接続する第１の折返し部Ｔa0と同様に２つの塗装領域ＣＡa，ＣＡbの境界付近に配置されている。しかし、第３の折返し部Ｔa0は、第１の折返し部Ｔa0よりも搬送方向（矢示Ａ方向）の後側に位置して、これら２つの折返し部Ｔa0は搬送方向に対して間隔寸法ΔＬだけ互いに離間している（図２参照）。
【００４２】
そして、第１の折返し部Ｔa0と同様に、噴霧機８は、平行移動部Ｔa3に対して例えば第１の折返し部Ｔa0と同じ距離寸法だけ下方向に移動し、第３の折返し部Ｔa0の終端に到達する。そこで、噴霧機８は、塗料の噴霧を再開して第４の平行移動部Ｔa4に沿って搬送方向の順方向に向けて移動する。
【００４３】
このように、噴霧機８は、平行移動部Ｔa1から平行移動部Ｔa4までの塗装動作と同様に、以降の塗装動作を繰返す。即ち、第５〜第９の平行移動部Ｔa5〜Ｔa9では、塗料の噴霧を行いつつ搬送方向と平行に移動し、第５〜第８の折返し部Ｔa0では、塗料の噴霧を停止して搬送方向と直交した下方向に移動する。このとき、第５、第７の折返し部Ｔa0は、第１、第３の折返し部Ｔa0と同様に、搬送方向の前側から後側に向けて間隔寸法ΔＬをもって順次位置がずれている（図２参照）。
【００４４】
そして、図３に示すように、噴霧機８がパネル１１の下端側で最後の平行移動部Ｔa9に沿って搬送方向の逆方向に移動すると、噴霧機８は、塗装軌跡Ｔaの終了位置Ｔafに到達する。この終了位置Ｔafでは、噴霧機８は、塗料の噴霧を一旦停止し、次なる塗装領域ＣＡc内に位置する塗装軌跡Ｔcの開始位置Ｔcsに向けて移動する。このとき、噴霧機８は、塗装領域ＣＡaと隣合う塗装領域ＣＡbを飛び越して、塗装領域ＣＡbよりも搬送方向の後側に位置する塗装領域ＣＡcに向けて移動する。
【００４５】
次に、第２の塗装工程について、図２、図４を用いて説明する。この第２の塗装工程では、パネル１１がコンベア装置３を用いて搬送されると、パネル１１の塗装面のうち搬送方向の中間部後側に位置する塗装領域ＣＡcが、塗装領域ＣＡaの塗装が終了した噴霧機８（図１中の右側の噴霧機８）の近傍に配置される。
【００４６】
このため、制御装置１０は、塗装領域ＣＡaと同様に搬送方向の後側に位置するロボット装置６を用いて、パネル１１の塗装面のうち搬送方向の中間部後側に位置する塗装領域ＣＡcに対する塗装を開始する。このとき、噴霧機８は、塗装軌跡Ｔcの開始位置Ｔcsとして、パネル１１の上側うち第１の平行移動部Ｔb1の終端近傍となる図３中の左，右方向の中央側に移動して、塗料の噴霧を開始する。そして、噴霧機８は、塗料の噴霧を継続した状態で第１の（最初の）平行移動部Ｔc1に沿ってパネル１１の上端側を搬送方向の前側から後側（搬送方向と逆方向）に向けて移動する。
【００４７】
次に、噴霧機８は、予め決められた距離だけパネル１１の搬送方向の逆方向に平行移動して平行移動部Ｔc1の終端に到達する。そこで、噴霧機８は、平行移動部Ｔd1の始端近傍に配置されるから、塗料の噴霧を一旦停止して、第１の折返し部Ｔc0に沿ってパネル１１の下方向に向けて移動する。
【００４８】
そして、噴霧機８が平行移動部Ｔc1に対して例えば第１の折返し部Ｔa0と同じ距離寸法だけ下方向に移動して第１の折返し部Ｔc0の終端に到達すると、噴霧機８は、塗料の噴霧を再開し、第２の平行移動部Ｔc2に沿って搬送方向の後側から前側（搬送方向の順方向）に向けて移動する。このように、噴霧機８は、搬送方向に対する往復動を繰返しながらパネル１１の下側に向けて徐々に移動する。
【００４９】
このとき、塗装領域ＣＡc，ＣＡdの境界側に位置する４回の折返し部Ｔc0は、搬送方向の前側から後側に向けて順次位置がずれる。また、塗装領域ＣＡb，ＣＡcの境界側に位置する４回の折返し部Ｔc0も、搬送方向の前側から後側に向けて順次位置がずれている。これにより、塗装軌跡Ｔcのうち塗装領域ＣＡc，ＣＡdの境界側は階段状に形成されると共に、塗装領域ＣＡb，ＣＡcの境界側も階段状に形成され、塗装軌跡Ｔcは全体として略平行四辺形状をなしている。
【００５０】
そして、図４に示すように、噴霧機８がパネル１１の下端側で最後の平行移動部Ｔc9に沿って搬送方向の逆方向に移動すると、噴霧機８は、塗装軌跡Ｔcの終了位置Ｔcfに到達する。そこで、噴霧機８は、塗料の噴霧を停止して、パネル１１に対する塗装を終了する。
【００５１】
次に、第３の塗装工程について、図２、図５を用いて説明する。この第３の塗装工程では、パネル１１がコンベア装置３を用いて搬送方向前側（下流側）の噴霧機９の近傍に移動すると、制御装置１０は、前側のロボット装置７および噴霧機９（図１中の左側の噴霧機９）を用いて、パネル１１の塗装面のうち搬送方向の中間部前側の塗装領域ＣＡbに対する塗装を開始する。このとき、噴霧機９は、図２、図５に示すように、塗装軌跡Ｔbの開始位置Ｔbsとして平行移動部Ｔa1の終端近傍に移動して、塗料の噴霧を開始する。これにより、噴霧機９は、噴霧パターンＰを形成すると共に、塗料の噴霧を継続した状態で第１の平行移動部Ｔb1に沿ってパネル１１の上端側を搬送方向の前側から後側（搬送方向の逆方向）に向けて移動する。このとき、平行移動部Ｔb1は、平行移動部Ｔa1に対して略直線状に配置されると共に、平行移動部Ｔc1に対して略直線状に配置されている。
【００５２】
次に、噴霧機９は、予め決められた距離だけパネル１１の搬送方向の逆方向に平行移動して平行移動部Ｔb1の終端に到達する。そこで、噴霧機９は、平行移動部Ｔc1の始端近傍に配置されるから、塗料の噴霧を一旦停止して、第１の折返し部Ｔb0に沿ってパネル１１の下方向に向けて移動する。
【００５３】
そして、噴霧機９は、平行移動部Ｔb1に対して例えば第１の折返し部Ｔa0と同じ距離寸法だけ下方向に移動して第１の折返し部Ｔb0の終端に到達する。そこで、噴霧機９は、塗料の噴霧を再開し、第２の平行移動部Ｔb2に沿って搬送方向の後側から前側（搬送方向の順方向）に向けて移動する。このように、噴霧機９は、搬送方向に対する往復動を繰返しながらパネル１１の下側に向けて徐々に移動する。
【００５４】
このとき、塗装領域ＣＡb，ＣＡcの境界側に位置する４回の折返し部Ｔb0は、搬送方向の前側から後側に向けて間隔寸法ΔＬだけ順次位置がずれる。また、塗装領域ＣＡa，ＣＡbの境界側に位置する４回の折返し部Ｔb0も、搬送方向の前側から後側に向けて間隔寸法ΔＬだけ順次位置がずれている（図２参照）。
【００５５】
これにより、塗装軌跡Ｔbのうち塗装領域ＣＡb，ＣＡcの境界側は、階段状に形成されると共に、塗装領域ＣＡa，ＣＡbの境界側も、階段状に形成される。そして、塗装軌跡Ｔbは、全体として略平行四辺形状をなしている。また、平行移動部Ｔb1〜Ｔb9は、平行移動部Ｔa1〜Ｔa9に対して略直線状に配置されると共に、平行移動部Ｔc1〜Ｔc9に対して略直線状に配置されている。
【００５６】
そして、図５に示すように、噴霧機９は、パネル１１の下端側で最後の平行移動部Ｔb9に沿って搬送方向の逆方向に移動する。そこで、噴霧機９が塗装軌跡Ｔbの終了位置Ｔbfに到達するから、噴霧機９は、塗料の噴霧を一旦停止して、次なる塗装領域ＣＡd内に位置する塗装軌跡Ｔdの開始位置Ｔdsに向けて移動する。このとき、噴霧機９は、塗装領域ＣＡbと隣合う塗装領域ＣＡcを飛び越して、塗装領域ＣＡcよりも搬送方向の後側に位置する塗装領域ＣＡdに向けて移動する。
【００５７】
次に、第４の塗装工程について、図２、図６を用いて説明する。この第４の塗装工程では、パネル１１がコンベア装置３を用いて搬送されると、パネル１１の塗装面のうち搬送方向の後端側に位置する塗装領域ＣＡdが、塗装領域ＣＡbの塗装が終了した噴霧機９（図１中の左側の噴霧機９）の近傍に配置される。
【００５８】
このため、制御装置１０は、塗装領域ＣＡbと同様に搬送方向の前側に位置するロボット装置７および噴霧機９を用いて、パネル１１の塗装面のうち搬送方向の後端側に位置する塗装領域ＣＡdに対する塗装を開始する。このとき、噴霧機９は、塗装軌跡Ｔdの開始位置Ｔdsとして、パネル１１の上側うち第１の平行移動部Ｔc1の終端近傍に移動して、塗料の噴霧を開始する。そして、噴霧機９は、塗料の噴霧を継続した状態で第１の（最初の）平行移動部Ｔd1に沿ってパネル１１の上端側を搬送方向の前側から後側（搬送方向と逆方向）に向けて移動する。このとき、平行移動部Ｔd1は、平行移動部Ｔa1，Ｔb1，Ｔc1に対して略直線状に配置されている。
【００５９】
次に、噴霧機９は、予め決められた距離だけパネル１１の搬送方向の逆方向に平行移動して平行移動部Ｔd1の終端に到達する。そこで、噴霧機９は、パネル１１の左端側に配置されるから、塗料の噴霧を一旦停止して、第１の折返し部Ｔd0に沿ってパネル１１の下方向に向けて移動する。
【００６０】
そして、噴霧機９が平行移動部Ｔd1に対して例えば第１の折返し部Ｔa0と同じ距離寸法だけ下方向に移動して第１の折返し部Ｔd0の終端に到達すると、噴霧機９は、塗料の噴霧を再開し、第２の平行移動部Ｔd2に沿って搬送方向の後側から前側（搬送方向の順方向）に向けて移動する。このように、噴霧機９は、搬送方向に対する往復動を繰返しながらパネル１１の下側に向けて徐々に移動する。このとき、塗装領域ＣＡc，ＣＡdの境界側に位置する４回の折返し部Ｔd0は、搬送方向の前側から後側に向けて間隔寸法ΔＬだけ順次位置がずれている（図２参照）。
【００６１】
これにより、塗装軌跡Ｔdのうち塗装領域ＣＡc，ＣＡdの境界側は、階段状に形成されている。また、平行移動部Ｔd1〜Ｔd9は、平行移動部Ｔa1〜Ｔa9，Ｔb1〜Ｔb9，Ｔc1〜Ｔc9に対して略直線状に配置されている。
【００６２】
最終的に、図６に示すように、噴霧機９は、パネル１１の下端側で最後の平行移動部Ｔd9に沿って搬送方向の逆方向に移動する。そこで、噴霧機９が塗装軌跡Ｔdの終了位置Ｔdfに到達するから、噴霧機９は、塗料の噴霧を停止して、パネル１１に対する塗装を終了する。
【００６３】
なお、搬送方向前側（下流側）の噴霧機９は、搬送方向後側（上流側）の噴霧機８が塗装領域ＣＡa，ＣＡcの塗装作業を終了した後に、塗装領域ＣＡbの塗装作業を開始する構成としてもよく、例えば塗装領域ＣＡcの塗装作業の途中に、塗装領域ＣＡbの塗装作業を開始する構成としてもよい。即ち、２台の噴霧機８，９が干渉しない状態であれば、２台の噴霧機８，９が同時に塗装作業を行う構成としてもよい。
【００６４】
かくして、第１の実施の形態によれば、噴霧機８，９をパネル１１の搬送方向とほぼ平行な方向に往復動させる間に、折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0をパネル１１の搬送方向の前側から後側に向けて順次位置をずらしつつ塗装を行うから、折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0の位置を固定した場合に比べて、１台の噴霧機８，９の塗装可能な範囲を実質的に広げることができる。
【００６５】
即ち、パネル１１の搬送に伴ってパネル１１は噴霧機８，９の正面位置から次第に遠ざかるから、噴霧機８，９が往復動を重ねるにつれて次第に塗装可能な範囲がパネル１１のうち搬送方向の後側にずれてしまう。従って、各塗装領域ＣＡa〜ＣＡdの塗装開始時に塗装可能な範囲と塗装終了時に塗装可能な範囲とが位置ずれしてしまう。
【００６６】
そこで、図７のように、折返し部の位置をずらさない場合について比較してみる。図７に示す第１の比較例のように、往復動の折返し部Ｔa0′，Ｔb0′，Ｔc0′，Ｔd0′の位置をずらさずに固定するためには、塗装開始時に塗装可能な範囲と塗装終了時に塗装可能な範囲とが重複する範囲に限られる。この結果、それぞれの噴霧機８，９で塗装可能な範囲は最大ストローク幅Ｓmaxよりも狭い範囲に限定され、噴霧機８，９の塗装可能な範囲は狭くなる。
【００６７】
これに対し、本実施の形態では、隣合う塗装領域ＣＡa〜ＣＡdでは噴霧機８，９の往復動の折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0をパネル１１の搬送方向の前側から後側に向けて順次その位置をずらす構成としている。これにより、パネル１１が噴霧機８，９から次第に遠ざかっても噴霧機８，９が往復動を重ねるにつれて、往復動の範囲は次第にパネル１１の搬送方向の後側に位置ずれすることになる。この結果、塗装開始時に塗装可能な範囲と塗装終了時に塗装可能な範囲とが重複する範囲に制限されず、噴霧機８，９の塗装可能な範囲を実質的に広げることができる。
【００６８】
このため、それぞれの噴霧機８，９は最大ストローク幅Ｓmaxに近い範囲まで塗装可能となるから、噴霧機８，９の１台当たりの塗装面積を広げて塗装対応能力を高めることができる。これにより、例えばパネル１１の搬送速度が上昇して単位時間当たりの塗装面積が増加した場合であっても、塗装装置１（塗装ライン全体）に対して必要な噴霧機８，９の台数を減少させることができると共に、トラッキング装置４，５の走行距離（移動距離）を短縮することができる。
【００６９】
また、パネル１１の搬送速度が比較的遅い場合には、トラッキング装置４，５を用いないで塗装することができる。この結果、塗装装置１の設備費用等のイニシャルコストを低減できるのに加え、塗装ブース２を小型化することができるから、塗装ブース２の空調、噴霧機８，９の整備等に伴うランニングコストも低減することができる。
【００７０】
また、噴霧機８，９の往復動の折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0を搬送方向と逆向きの一定方向に順次位置をずらし、当該折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0の塗装軌跡Ｔa，Ｔb，Ｔc，Ｔdを階段状に形成している。このため、例えば塗装軌跡Ｔaのうち平行移動部Ｔa3，Ｔa4間に位置する第３の折返し部Ｔa0は、該折返し部Ｔa0を越えて延びる第５の平行移動部Ｔa5に隣接して配置される。このとき、平行移動部Ｔa5に沿って塗装を行うと、そのときの噴霧パターンＰが第３の折返し部Ｔa0にも重なり合う。
【００７１】
また、塗装軌跡Ｔbのうち第２の平行移動部Ｔb2も、第３の折返し部Ｔa0に隣接して配置されるから、第２の平行移動部Ｔb2に沿って塗装を行うときにも、そのときの噴霧パターンＰが第３の折返し部Ｔa0に重なり合う。
【００７２】
同様に、２つの塗装領域ＣＡa，ＣＡb，ＣＡc，ＣＡdの境界部分に位置する折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0は、隣接する平行移動部Ｔa1〜Ｔa9，Ｔb1〜Ｔb9，Ｔc1〜Ｔc9，Ｔd1〜Ｔd9を塗装するときの噴霧パターンＰが重なるから、平行移動部Ｔa1〜Ｔa9，Ｔb1〜Ｔb9，Ｔc1〜Ｔc9，Ｔd1〜Ｔd9の塗装を行うときに、この塗装に伴う噴霧パターンＰを折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0に重ね合わせることができる。
【００７３】
この結果、折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0に対する噴霧パターンＰの塗り重ね回数、塗装膜の厚さ等を他の部位（平行移動部Ｔa1〜Ｔa9，Ｔb1〜Ｔb9，Ｔc1〜Ｔc9，Ｔd1〜Ｔd9）に近付けることができ、折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0の色むらを緩和して塗装仕上がり性を向上することができる。
【００７４】
そこで、この塗装仕上がり性について、本実施の形態の場合と図７、図８に示す第１，第２の比較例の場合とを比較する。
【００７５】
まず、図７は第１の比較例を示している。この第１の比較例の場合、例えば折返し部Ｔa0′，Ｔb0′，Ｔc0′，Ｔd0′をパネル１１の左，右方向に対してほぼ同じ位置に配置して塗装軌跡Ｔa′，Ｔb′，Ｔc′，Ｔd′を形成している。この場合では、折返し部Ｔa0′，Ｔb0′，Ｔc0′，Ｔd0′が塗装領域ＣＡa′，ＣＡb′，ＣＡc′，ＣＡd′の境界部分に１列状に並んで集中的に配置される。このため、図７中に一点鎖線Ｏで示すように、色むら部分が、塗装領域ＣＡa′，ＣＡb′，ＣＡc′，ＣＡd′の境界毎に１列に亘って生じる傾向がある。
【００７６】
一方、図８は第２の比較例を示している。この第２の比較例の場合、例えば折返し部Ｔa0″，Ｔb0″，Ｔc0″，Ｔd0″をパネル１１の左，右方向に対して交互に移動させて塗装軌跡Ｔa″，Ｔb″，Ｔc″，Ｔd″を櫛歯状（ジグザグ状）に形成している。この場合では、折返し部Ｔa0″，Ｔb0″，Ｔc0″，Ｔd0″が塗装領域ＣＡa″，ＣＡb″，ＣＡc″，ＣＡd″の境界部分に２列状に並んで配置される。このため、図８中に一点鎖線Ｏ1，Ｏ2で示すように、色むら部分が、塗装領域ＣＡa″，ＣＡb″，ＣＡc″，ＣＡd″の境界毎に２列に亘って生じ易い。
【００７７】
これに対し、第１の実施の形態では、塗装軌跡Ｔa，Ｔb，Ｔc，Ｔdを階段状に形成したから、折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0の位置を一定方向にずらすことができる。この結果、折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0をパネル１１に対して分散して配置することができ、塗装面全体の色むらを緩和し、塗装仕上がり品質を高めることができる。
【００７８】
また、塗装軌跡Ｔa，Ｔb，Ｔc，Ｔdの開始位置Ｔas，Ｔbs，Ｔcs，Ｔdsとなる最初の平行移動部Ｔa1，Ｔb1，Ｔc1，Ｔd1では、パネル１１の搬送方向の前側から後側（搬送方向の逆方向）に向けて噴霧機８，９を移動させつつ塗装を行う。一方、終了位置Ｔaf，Ｔbf，Ｔcf，Ｔdfとなる最後の平行移動部Ｔa9，Ｔb9，Ｔc9，Ｔd9でも、パネル１１の搬送方向の前側から後側（搬送方向の逆方向）に向けて噴霧機８，９を移動させつつ塗装を行う構成としている。このため、例えば塗装領域ＣＡaの塗装が終了した後に、次なる塗装領域ＣＡcを塗装するときでも、塗装終了後の塗装軌跡Ｔaの終了位置Ｔafと塗装開始前の塗装軌跡Ｔcの開始位置Ｔcsとを近付けることができる。
【００７９】
ここで、例えば最後の平行移動部Ｔa9を搬送方向の後側から前側（搬送方向の順方向）に塗装した場合について比較する。この場合には、塗装領域ＣＡaのうち搬送方向の前側で塗装が終了することになる。このため、次なる塗装領域ＣＡcに移動するために塗装領域ＣＡaを飛び越える必要がある。この結果、塗装領域ＣＡaを飛び越える分だけ塗装軌跡Ｔaの終了位置Ｔafと塗装軌跡Ｔcの開始位置Ｔcsとの距離が離れることになる。
【００８０】
一方、最初の平行移動部Ｔc1を搬送方向の順方向に塗装した場合について比較する。この場合には、塗装領域ＣＡaから塗装領域ＣＡcに移動するために塗装領域ＣＡcを飛び越える必要がある。このため、この場合にも、塗装領域ＣＡcを飛び越える分だけ塗装軌跡Ｔaの終了位置Ｔafと塗装軌跡Ｔcの開始位置Ｔcsとの距離が離れることになり、塗装の中断時間が長くなり、塗装効率が低下する。
【００８１】
これに対し、第１の実施の形態では、最初の平行移動部Ｔa1，Ｔb1，Ｔc1，Ｔd1と最後の平行移動部Ｔa9，Ｔb9，Ｔc9，Ｔd9とでは、いずれもパネル１１の搬送方向の逆方向に向けて噴霧機８，９を移動させつつ塗装を行うから、開始位置Ｔas，Ｔbs，Ｔcs，Ｔdsと終了位置Ｔaf，Ｔbf，Ｔcf，Ｔdfとの距離を短縮することができる。この結果、塗装の中断時間を短縮することができるから、１台の噴霧機８，９で塗装可能な面積を増加させることができ、塗装効率を高めることができる。
【００８２】
また、本実施の形態では、互いに隣合う塗装領域ＣＡa，ＣＡb，ＣＡc，ＣＡdの平行移動部Ｔa1〜Ｔa9，Ｔb1〜Ｔb9，Ｔc1〜Ｔc9，Ｔd1〜Ｔd9がほぼ直線状に並ぶように塗装を行うから、平行移動部Ｔa1〜Ｔa9，Ｔb1〜Ｔb9，Ｔc1〜Ｔc9，Ｔd1〜Ｔd9を直線状に繋げて連続させることができる。このため、パネル１１の塗装面全体を単一の塗装領域とした場合と同様の塗装仕上がり品質を得ることができる。
【００８３】
さらに、本実施の形態では、平行移動部Ｔa1〜Ｔa9，Ｔb1〜Ｔb9，Ｔc1〜Ｔc9，Ｔd1〜Ｔd9では噴霧機８，９から塗料を噴霧し、折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0では噴霧機８，９からの塗料の噴霧を停止する構成としている。このため、折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0でも塗料の噴霧を継続した場合に比べて、折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0の塗装膜を薄くすることができる。この結果、折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0の塗装膜の厚さを平行移動部Ｔa1〜Ｔa9，Ｔb1〜Ｔb9，Ｔc1〜Ｔc9，Ｔd1〜Ｔd9の塗装膜の厚さに近付けることができる。これにより、隣合う塗装領域ＣＡa，ＣＡb，ＣＡc，ＣＡdでは塗装軌跡Ｔa，Ｔb，Ｔc，Ｔdのうち平行移動部Ｔa1〜Ｔa9，Ｔb1〜Ｔb9，Ｔc1〜Ｔc9，Ｔd1〜Ｔd9を繋ぎ合わせることができ、この繋ぎ合わせ部分で色むらを防止でき、塗装領域ＣＡa，ＣＡb，ＣＡc，ＣＡdからなるパネル１１の塗装面全体の塗装仕上がり品質を高めることができる。
【００８４】
次に、図９および図１０は本発明の第２の実施の形態を示している。本実施の形態の特徴は、往路側の平行移動部の終端と復路側の平行移動部の始端とでは、搬送方向の前側から後側に向けて位置をずらして塗装を行うことにある。なお、本実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００８５】
そして、第２の実施の形態では、第１の実施の形態とほぼ同様な２台のロボット装置６，７、噴霧機８，９等が用いられ、噴霧機８，９を搬送方向に往復動させながらパネル１１の塗装面を塗装領域ＣＡa〜ＣＡdに区分けして塗装する。
【００８６】
また、第１の実施の形態と同様に、搬送方向の後側に位置する噴霧機８は、塗装領域ＣＡaを塗装した後に、塗装領域ＣＡcの塗装を行う。一方、搬送方向の前側に位置する噴霧機９は、塗装領域ＣＡbを塗装した後に、塗装領域ＣＡdの塗装を行うものである。
【００８７】
そして、第２の実施の形態でも、第１の実施の形態と同様に、塗装領域ＣＡa〜ＣＡdの境界側に位置する折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0は、搬送方向の前側から後側に向けて順次位置をずらして塗装を行っている。
【００８８】
しかし、第２の実施の形態では、第１の実施の形態と異なり、各塗装軌跡Ｔa〜Ｔdの往路側の平行移動部の終端Ｅf（例えば平行移動部Ｔa5の搬送方向後端、平行移動部Ｔb4の搬送方向前端等）と復路側の平行移動部の始端Ｅs（例えば平行移動部Ｔa6の搬送方向後端、平行移動部Ｔb5の搬送方向前端等）とでは、搬送方向の前側から後側に向けて位置をずらして塗装を行っている（図１０参照）。これにより、塗装領域ＣＡa〜ＣＡdの境界側に位置する折返し部Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0は、搬送方向の逆方向に位置をずらしつつ斜め下方向に向けて形成されている。
【００８９】
かくして、このような第２の実施の形態でも、前述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。特に、第２の実施の形態では、塗装軌跡Ｔa〜Ｔdのうち往路側の平行移動部の終端Ｅfと復路側の平行移動部の始端Ｅsとでは搬送方向の前側から後側に向けて位置をずらして塗装する。このため、噴霧機８，９の往復動の折返し部Ｔa0〜Ｔd0において例えばパネル１１の搬送を打ち消すような噴霧機８，９の無駄な移動を無くすことができ、実用上の噴霧機８，９の塗装可能な範囲を実質的に広げることができる。
【００９０】
また、往路側と復路側とで平行移動部Ｔa1〜Ｔa9，Ｔb1〜Ｔb9，Ｔc1〜Ｔc9，Ｔd1〜Ｔd9の端部（始端Ｅs、終端Ｅf）の位置がずれるから、平行移動部Ｔa1〜Ｔa9，Ｔb1〜Ｔb9，Ｔc1〜Ｔc9，Ｔd1〜Ｔd9の端部で色むらが生じるのを緩和することができ、塗装仕上がり品質を高めることができる。
【００９１】
次に、図１１および図１２は本発明の第３の実施の形態を示し、本実施の形態の特徴は、被塗物として自動車の車体の塗装を行ったことにある。なお、本実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００９２】
まず、第３の実施の形態では、噴霧機用動作装置として第１の実施の形態で使用したロボット装置６，７が合計４台用いられ、これらのロボット装置６，７は、被塗物となる車体２１の左，右両側に２台ずつ配置されている。そして、各ロボット装置６，７に取り付けられた回転霧化型噴霧機８，９は車体２１の搬送方向（車体２１の前，後方向）に往復動する構成としている。
【００９３】
ここで、例えば車体２１の左側に配置した２台のロボット装置６，７が車体２１の左側面を塗装するときには、塗装面となる車体２１の左側面を４個の塗装領域ＣＡa〜ＣＡdに区分けする。そして、搬送方向の後側に位置するロボット装置６（噴霧機８）は、第１の実施の形態と同様に、塗装領域ＣＡaを塗装した後に、塗装領域ＣＡcを塗装する。一方、搬送方向の前側に位置するロボット装置７（噴霧機９）は、塗装領域ＣＡbを塗装した後に、塗装領域ＣＡdを塗装するものである。
【００９４】
そして、第３の実施の形態でも、第１の実施の形態と同様に、塗装領域ＣＡa〜ＣＡdの境界側に位置する折返し部Ｔa0〜Ｔd0は、搬送方向の前側から後側に位置をずらしつつ塗装を行う。また、塗装軌跡Ｔa〜Ｔdの折返し部Ｔa0〜Ｔd0は、できるだけ車体２１のうち塗装後に部品が組みつけられる箇所（例えばドアノブの位置）や異なる部品の境界部分（例えばフェンダとドアとの境界部分）のように色むらが目立たない位置に配置している。これにより、色むらの視認性を緩和し、実用上の塗装仕上がり品質を高めている。
【００９５】
かくして、このように構成された第３の実施の形態でも、前述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。
【００９６】
なお、第３の実施の形態では、車体２１の左側面の塗装方法についてのみ説明したが、車体２１の右側面、ボンネット、ルーフ等にも同様の塗装方法が適用可能である。
【００９７】
また、第３の実施の形態では、第１の実施の形態と同様に、往路側の平行移動部の終端と復路側の平行移動部の始端とを搬送方向に対してほぼ同じ位置に配置して塗装を行うものとした。しかし、本発明はこれに限らず、例えば第２の実施の形態のように、往路側の平行移動部の終端に比べて復路側の平行移動部の始端を搬送方向の後側に移動して塗装を行う構成としてもよい。
【００９８】
また、前記第１，第２の実施の形態では、開始位置Ｔas〜Ｔdsとなる最初の平行移動部Ｔa1〜Ｔd1と終了位置Ｔaf〜Ｔdfとなる最後の平行移動部Ｔa9〜Ｔd9では、いずれも搬送方向の逆方向に向けて噴霧機８，９を移動させつつ塗装を行う構成とした。しかし、本発明はこれに限らず、最初の平行移動部Ｔa1〜Ｔd1と最後の平行移動部Ｔa9〜Ｔd9とのうちいずれか一方または両方で搬送方向の順方向に噴霧機８，９を移動させた状態で塗装を行う構成としてもよい。
【００９９】
また、前記各実施の形態では、塗装軌跡Ｔa〜Ｔdはパネル１１、車体２１の上側から下側に向けて形成するものとしたが、例えばパネル等の下側から上側に向けて塗装軌跡を形成した状態で塗装を行う構成としてもよい。
【０１００】
また、前記各実施の形態では、塗装軌跡Ｔa〜Ｔdのうち折返し部Ｔa0〜Ｔd0では塗料の噴霧を停止する構成とした。しかし、本発明はこれに限らず、例えば塗装軌跡の折返し部でも塗料の噴霧を継続する構成としてもよい。この場合、隣合う２つの塗装領域の境界側では、例えば一方の塗装領域の折返し部と他方の塗装領域の折返し部との間に所定の間隔を設け、塗装領域の境界側で塗装膜が厚くなるのを防ぐ構成とするものである。
【０１０１】
また、前記各実施の形態では、板状のパネル１１、自動車の車体２１を塗装する構成としたが、塗装面が広くて塗装面を複数の塗装領域に区分するものであればよく、例えばバス、列車等の大型車両の車体等にも適用可能である。
【０１０２】
さらに、前記各実施の形態では、回転霧化型噴霧機８，９を用いる構成としたが、スプレーガン型の噴霧機を用いてもよく、静電塗装に限らず、他の塗装装置を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る塗装方法に用いられる塗装装置を示す斜視図である。
【図２】図２は、図１中のパネルを塗装するときの回転霧化型噴霧機の塗装軌跡を示す正面図である。
【図３】図３は、図２中のパネルのうち搬送方向の前端側の塗装領域を塗装した状態を示す正面図である。
【図４】図４は、図２中のパネルのうち搬送方向の中間部後側の塗装領域を塗装した状態を示す図３に続く正面図である。
【図５】図５は、図２中のパネルのうち搬送方向の中間部前側の塗装領域を塗装した状態を示す正面図である。
【図６】図６は、図２中のパネルのうち搬送方向の後端側の塗装領域を塗装した状態を示す図５に続く正面図である。
【図７】図７は、第１の比較例による塗装方法を用いてパネルを塗装するときの噴霧機の塗装軌跡を示す正面図である。
【図８】図８は、第２の比較例による塗装方法を用いてパネルを塗装するときの噴霧機の塗装軌跡を示す正面図である。
【図９】図９は、第２の実施の形態による塗装方法を用いてパネルを塗装するときの回転霧化型噴霧機の塗装軌跡を示す正面図である。
【図１０】図１０は、図９中のａ部の塗装軌跡を拡大して示す拡大正面図である。
【図１１】図１１は、第３の実施の形態に係る塗装方法に用いられる塗装装置を示す斜視図である。
【図１２】図１２は、第３の実施の形態による塗装方法を用いて車体の左側面を塗装するときの回転霧化型噴霧機の塗装軌跡を示す正面図である。
【符号の説明】
【０１０４】
１  塗装装置
３  コンベア装置（搬送手段）
４，５  トラッキング装置
６，７  ロボット装置
８，９  回転霧化型噴霧機（噴霧機）
１１  パネル（被塗物）
２１  車体（被塗物）
ＣＡa〜ＣＡd  塗装領域
Ｔa，Ｔb，Ｔc，Ｔd  塗装軌跡
Ｔas，Ｔbs，Ｔcs，Ｔds  開始位置
Ｔaf，Ｔbf，Ｔcf，Ｔdf  終了位置
Ｔa0，Ｔb0，Ｔc0，Ｔd0  折返し部
Ｔa1〜Ｔa9，Ｔb1〜Ｔb9，Ｔc1〜Ｔc9，Ｔd1〜Ｔd9  平行移動部
【図１】
0004261580.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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