(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定の角度毎に探査方向を変えて走査を行いながら、探査信号を送信し、ターゲットによる反射信号を受信し、受信信号からターゲットとの距離および相対速度を求め、互いに隣接する複数の探査方向で反射信号を受信するときには受信強度が最大となる方向にターゲットが存在すると認識する走査型レーダ装置において、
探査を行う領域内の幅方向に、基準幅を設定する幅設定手段と、
複数の探査方向について、求められる距離および相対速度が等しい複数の受信信号が異なる探査方向で検出されるとき、受信信号が検出された探査方向間の角度と求められた距離とから前記複数の受信信号についてピーク位置間の間隔を算出し、算出された間隔を前記基準幅と比較し、前記ピーク位置間の間隔が前記基準幅よりも小さいときに、前記複数の受信信号が同一のターゲットに基づくものと判断する同一性判断手段とを含み、
前記複数の受信信号について、求められる距離が互いに近い複数の受信信号の前記距離の差を、予め定める基準値と比較し、基準値よりも小さいと判断されるときには、距離の遠い方の受信信号の情報を無視し、
同一のターゲットからの反射信号と判断される走査方向の角度範囲に対して隣接する探査方向で、前記同一のターゲットまでの距離よりも遠方からの反射信号が受信されるとき、かつ前記遠方の反射信号のうち前記幅方向の端に位置する反射信号が最大ピーク点であるときに、信号強度の比較に基づいて遠方のターゲットが前記同一のターゲットによってマスクされているか否かを判断し、マスクされていると判断されるときに、遠方のターゲットについて求められる反射信号の強度が最大となる方向を、近い方のターゲット側に補正することを特徴とする走査型レーダ装置。
【請求項２】
前記同一性判断手段は、順次的に変化する探査方向に対して受信される反射信号中に、走査方向の両側に隣接する探査方向での受信信号に比較して強度が低い受信信号が検出されるとき、その強度が低い受信信号を無視して前記ターゲットの幅を算出することを特徴とする請求項１記載の走査型レーダ装置。
【請求項３】
前記幅設定手段には、道路の車線幅と同じ幅が前記基準幅として設定されることを特徴とする請求項１または２に記載の走査型レーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、相対的に移動する対象物をターゲットとして検出し、距離および相対速度を求める走査型レーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、ＦＭ−ＣＷ方式のレーダ装置やレーザビーム方式のレーダ装置が車両に搭載され、前方車両などの障害物検知用として用いられている。特開昭５２−１１１３９５、特開平７−１２０５４９、特開平９−８０１４８、特開平９−１４５８２４および特開平９−３０４５１９などには、ＦＭ−ＣＷ方式のレーダについての先行技術が開示されている。また特開平８−２４０６６０および特開平１０−１６０８３５には、レーザビーム方式のレーダに関する先行技術が開示されている。
【０００３】
図６は、ＦＭ−ＣＷ方式で、障害物の探査を行う方向を変化させて障害物の探査を行う走査型レーダ装置１の概略的な電気的構成を示す。探査対象となるターゲット２の検出は、送信アンテナ３からＦＭ−ＣＷ方向のミリ波帯（３０ＧＨｚ〜３００ＧＨｚ）の高周波電波を送信し、反射波を受信アンテナ４から受信して、送信信号と受信信号との間のビート信号に基づいて検出する。送信アンテナ３および受信アンテナ４は特定の方向のみに利得が高いような指向性が鋭いアンテナを用い、走査機構５で最大利得の方向を変化させる。送信信号と受信信号とのビート信号は、ターゲット検出回路６に入力され、ＦＦＴと呼ばれる高速フーリエ変換処理などで周波数領域のデータに変換される。周波数領域のデータからは、ターゲット２までの距離やターゲット２との間の相対速度などが算出される。ターゲット認識回路７は、ターゲット検出回路からのデータに基づいて、ターゲット２の存在方向や位置についての認識と、認識結果に基づく運転者への警告や車間距離の制御などを行う。
【０００４】
図７は、図６のターゲット検出回路６が、ＦＭ−ＣＷ方式でターゲット２の検出と、距離および相対速度の算出を行う原理を示す。図６の送信アンテナ３からは、一定の変化速度で周波数が変移するようにＦＭ変調された連続電波（ＣＷ）が送信信号１０として送信される。ターゲット２で反射して受信アンテナ４に受信される受信信号１１は、送信信号１０が送信アンテナ３から送信されてターゲット２に伝播し、受信信号１１がターゲット２で反射されて受信アンテナ４に伝播するまでに要する時間だけ遅れ、かつターゲット２との間の相対速度に基づくドップラ効果で周波数が変化して受信される。送信信号１０が周波数の変移が連続的なＦＭ−ＣＷ方式の信号であるため、送信信号１０と受信信号１１との差のビート信号は、図７（ｂ）に示すように、それぞれ周波数がほぼ一定のアップビート信号１２およびダウンビート信号１３として得られる。ここでアップビート信号の周波数をｆｕｂ、ダウンビート信号の周波数をｆｄｂとし、ドップラ効果がないときのビート周波数であるレンジ周波数をｆｒ、ドップラ周波数をｆｄとすると、次の第１式および第２式が得られる。
ｆｕｂ ＝ ｆｒ − ｆｄ                                  …（１）
ｆｄｂ ＝ ｆｒ ＋ ｆｄ                                  …（２）
【０００５】
ここでレンジ周波数ｆｒは、ターゲット２までの距離Ｒに比例し、ＦＭ−ＣＷ方式の送信信号１０の三角波としての周波数の振幅をΔｆ、三角波としての変調周波数をｆｍ、光速度をＣとすると次の第３式で表される。また、ドップラ周波数ｆｄは、ターゲット２との相対速度をＶ、送信信号１０の波長λとすると、次の第４式で表される。第３式および第４式の関係を用いて、レンジ周波数ｆｒおよびドップラ周波数ｆｄから、距離Ｒおよび相対速度Ｖをそれぞれ求めることができる。
【０００６】
【数１】
0004390916.tif 000002
【０００７】
図６の走査機構５は、ターゲット２を探査する送信アンテナ３および受信アンテナ４の指向特性を狭くして、探査方向を変えながらターゲット２の位置や、複数のターゲット２の識別を可能にするために設けられる。走査機構５で送信アンテナ３および受信アンテナ４の指向特性の方向を変化させる場合には、１つの方向毎に、図７に示す三角波の１周期分の送受信を行う必要がある。したがって、走査機構５は、一定の角度毎にターゲット２の探査を行うように、段階的に探査方向を変化させる。
【０００８】
探査方向を一定の角度毎に変化する走査を行うレーダ装置は、ＦＭ−ＣＷ方式のレーダ装置ばかりではなく、パルス状の電波やレーザビームを送信して、反射信号を受信するまでの時間差からターゲットまでの距離を求める方式のレーダ装置でも同様に行われる。このように一定の角度毎に探査を行うレーダ装置では、探査方向を切換える角度が小さければ同一のターゲットからの反射信号を複数の探査方向で受信することになる。探査方向の変化角度が大きければ、同一のターゲットから反射される受信信号を複数の探査方向で受信する可能性は減少するけれども、探査方向の変化が大きすぎると、隣接する探査の中間にターゲット２が入ってしまって、ターゲット２に送信信号が伝播しないで反射される受信信号が得られない恐れが生じる。
【０００９】
特開平８−２４０６６０の先行技術では、レーザビームによるターゲットの認識において、同じ距離や相対速度を有するターゲットをグループ化し、グループ化の時点でのパワーデータの形で、ターゲットの角度や、複数ターゲットが併走している等の場合による分離を行っている。特開平１０−１６０８３５では、レーザビームを走査して得られる反射信号の濃度ヒストグラムから水平方向および垂直方向でピークを抽出し、水平ピーク間距離と垂直ピーク間距離との比が許容範囲に収まれば１つのターゲットとして認識し、許容範囲に収まらないときには前後のターゲットに分割している。特開平９−３０４５１９では、少しずつ探査方向を変えながら、ＦＭ−ＣＷ方式の電波を複数の方向に同時に送信して、マルチビームによるターゲットの検出を行い、各ビーム毎の検出結果を隣接ビームの検出結果に反映させて、各ターゲットについての距離と相対速度とを検出する精度を高めるようにしている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
特開平８−２４０６６０のようなターゲットをグループ化して複数ターゲットの分離等を行う構成では、１つのターゲットに対するパワーデータのばらつきや１つのターゲットの中でも別々の場所からの反射がある場合に、誤って１つのターゲットを複数のターゲットとして分離してしまう恐れがある。特開平１０−１６０８３５のように、濃度ヒストグラムで水平方向および垂直方向のピーク間の距離を求めて次の演算処理を行う構成では、演算処理の量が多くなってしまう。特開平９−３０４５１９のようなマルチビーム方式では、マルチビームを発生させるために必要なアンテナや高周波回路の数が多くなって、コストや搭載スペースが増大してしまう。
【００１１】
本発明の目的は、簡単な構成でターゲットの単一性の判断や複数のターゲットの分離を行い、ターゲットの検出精度を高めることができる走査型レーダ装置を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、一定の角度毎に探査方向を変えて走査を行いながら、探査信号を送信し、ターゲットによる反射信号を受信し、受信信号からターゲットとの距離および相対速度を求め、互いに隣接する複数の探査方向で反射信号を受信するときには受信強度が最大となる方向にターゲットが存在すると認識する走査型レーダ装置において、
探査を行う領域内の幅方向に、基準幅を設定する幅設定手段と、
複数の探査方向について、求められる距離および相対速度が等しい複数の受信信号が異なる探査方向で検出されるとき、受信信号が検出された探査方向間の角度と求められた距離とから前記複数の受信信号についてピーク位置間の間隔を算出し、算出された間隔を前記基準幅と比較し、前記ピーク位置間の間隔が前記基準幅よりも小さいときに、前記複数の受信信号が同一のターゲットに基づくものと判断する同一性判断手段とを含み、
前記複数の受信信号について、求められる距離が互いに近い複数の受信信号の前記距離の差を、予め定める基準値と比較し、基準値よりも小さいと判断されるときには、距離の遠い方の受信信号の情報を無視し、
同一のターゲットからの反射信号と判断される走査方向の角度範囲に対して隣接する探査方向で、前記同一のターゲットまでの距離よりも遠方からの反射信号が受信されるとき、かつ前記遠方の反射信号のうち前記幅方向の端に位置する反射信号が最大ピーク点であるときに、信号強度の比較に基づいて遠方のターゲットが前記同一のターゲットによってマスクされているか否かを判断し、マスクされていると判断されるときに、遠方のターゲットについて求められる反射信号の強度が最大となる方向を、近い方のターゲット側に補正することを特徴とする走査型レーダ装置である。
【００１３】
本発明に従えば、走査型レーダ装置では、一定の角度毎に探査方向を変えて走査を行いながら、探査信号を送信し、ターゲットによる反射信号を受信するときに、受信信号からターゲットとの距離および相対速度を求める。走査型レーダ装置には、幅設定手段と同一性判断手段とが含まれる。幅設定手段には、探査を行う領域内の幅方向に基準幅が設定される。同一性判断手段は、複数の探査方向について、求められる距離および相対速度が等しい複数の受信信号が異なる探査方向で検出されるとき、受信信号が検出された探査方向間の角度と求められた距離とから前記複数の受信信号についてピーク位置間の間隔を算出し、算出された間隔を前記基準幅と比較し、前記ピーク位置間の間隔が基準幅よりも小さいときに、前記複数の受信信号が同一のターゲットに基づくものと判断する。基準幅よりも小さい範囲では複数の探査方向からの反射信号も距離および相対速度が等しければ、同一のターゲットからの反射信号と判断するので、ターゲットの単一性を容易に判断することができる。
また、同一のターゲットからの反射信号と判断される探査方向の角度範囲に対して隣接する探査方向で、同一性判断手段は、その同一のターゲットまでの距離よりも遠方からの反射信号が受信されるとき、かつ遠方の反射信号のうち幅方向の端に位置する反射信号が最大ピーク点であるときに、受信強度の比較に基づいて遠方のターゲットが前記同一のターゲットによってマスクされているか否かを判断し、マスクされていると判断されるときには遠方のターゲットについて求められる反射信号の強度が最大となる方向を、近い方のターゲット側に補正する。したがって、遠方のターゲットについての方向の検出精度を高めることができる。
【００１４】
また本発明で、前記同一性判断手段は、順次的に変化する探査方向に対して受信される反射信号中に、走査方向の両側に隣接する探査方向での受信信号に比較して強度が低い受信信号が検出されるとき、その強度が低い受信信号を無視して前記ターゲットの幅を算出することを特徴とする。
【００１５】
本発明に従えば、順次的に変化する探査方向に対して受信される反射信号中に、走査方向の両側に隣接する探査方向での受信信号に比較して強度が低い受信信号が検出されるときでも、同一性判断手段はその強度が低い受信信号を無視してターゲットの幅を算出する。同一のターゲットに複数の探査方向に送信される送信信号が入射して反射し、入射の場所によって反射強度が低下する部分があっても、同一のターゲットであると判断される可能性を高めることができる。
【００１８】
また本発明で前記幅設定手段には、道路の車線幅と同じ幅が前記基準幅として設定されることを特徴とする。
【００１９】
本発明に従えば、道路の車線幅と同じ幅が基準幅として、幅設定手段に設定されるので、道路を走行中の車両をターゲットとする際の同一性の判断精度を高めることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の一形態の走査型レーダ装置２１の概略的な電気的構成を示す。走査型レーダ装置２１は、道路を走行中の車両に搭載され、ターゲット２２として前方を走行中の車両を検出する。ターゲット２２を探査するための送信信号は、送信アンテナ２３から、たとえば６０ＧＨｚ程度のミリ波帯のＦＭ−ＣＷ信号として送信される。ターゲット２２に到達した送信信号は、ターゲット２２の表面で反射されて戻り、受信信号として受信アンテナ２４に受信される。送信アンテナ２３および受信アンテナ２４は、利得が大きな指向特性の範囲が２〜３°程度と狭いように形成され、最大利得の方向は走査機構２５によって、車両の正面方向を中心に、路面に垂直な軸線まわりに一定の角度の範囲、たとえば±８°で変化させることができる。送信信号がＦＭ−ＣＷ方式の電波となるので、各探査方向では図７（ａ）に示すような１ビーム、すなわち１周期の送信信号１０の送信および受信信号１１の受信が終了するまで送信アンテナ２３および受信アンテナ２４の変位を停止し、１周期分が終了すると次の探査方向に一定角度だけ切換えて探査を行うように、探査方向を順次的に切換える走査を行う。
【００２１】
走査機構２５によって１つの探査方向に設定された送信アンテナ２３から送信される送信信号がターゲット２２で反射され、受信信号として受信アンテナ２４で受信されると、ターゲット検出回路２６によってターゲットの検出が行われる。ターゲット検出回路２６は、図６のターゲット検出回路６と同様に、図７の送信信号１０と受信信号１１との差のビート信号を周波数変換して、第１式および第２式に示すアップビート信号周波数ｆｕｂおよびダウンビート信号周波数ｆｄｂを求め、第３式および第４式からターゲット２２までの距離Ｒとターゲット２２との相対速度Ｖとを求める。本実施形態では、ターゲット検出回路２６によって検出されるターゲットを、ターゲット認識回路２７で認識する前に、幅設定回路２８に設定される基準幅としての車線幅に基づいて、同一性判断回路２９がターゲットの同一性を判断する。ターゲット認識回路２７では、同一性判断回路２９によってターゲットの同一性が判断された後のデータが与えられ、ターゲットの認識に基づく処理が行われる。
【００２２】
図２は、本実施形態の走査型レーダ装置２１を搭載する自車両３０が、道路３１の走行方向３２の前方で探査を行う際に、同一性判断を行う考え方を示す。図２（ａ）は自車両３０が走行している道路３１の状態を示し、図２（ｂ）はターゲット２２を１つのターゲットとして判定する際の探査方向の走査角度と反射される受信信号の強度であるパワーとの関係を示す。図２（ｃ）は、順次的に変化する走査角度のうちで、受信信号の強度が極端に低い部分が生じるときでも、同一のターゲットと判断する状態を示す。図２（ａ）に示すように、道路３１を走行している自車両３０の前方に検出するターゲット２２は、前方を走行している車両であるので、車線３３，３４の車線幅を幅設定回路２８に基準幅として設定しておく。この車線幅は、たとえば３．１ｍである。自車両３０から複数の探査方向３５，３６，３７，…に対して、それぞれＦＭ−ＣＷレーダ電波の１変調周期のビームを送信し、反射信号を受信して、探査が行われる。探査方向３５，３６，３７，…間の角度が小さく、あるいは自車両３０からターゲット２２までの距離Ｒが比較的小さければ、ターゲット２２では複数回の探査に対して反射が行われ、自車両３０からターゲット２２までの距離Ｒと相対速度Ｖが１つにデータが得られる。
【００２３】
１つのターゲット２２から得られる反射波を高速フーリエ変換（以下、「ＦＦＴ」と略称する）して得られるデータのうちの実数部と虚数部とをそれぞれ２乗して加え、平方根を求める演算で得られるパワーの走査角度に対する分布は、一般的に図２（ｂ）に示すようになる。ターゲット２２は、道路３１を走行している他の車両であり、その車幅が車線３３内に入っていれば、パワーが大きい範囲は、車両幅に相当する走査角度の範囲内に対応する。
【００２４】
ターゲット２２が他の車両などであるときには、走査角度が変わると、探査用の電波やレーザ光線を反射する場所が変化する。このため、図２（ｃ）に示すように、同一のターゲット２２から反射される受信信号のパワーの分布のうちで、本来破線で示すような図２（ｂ）に示すような分布が予想されるところに、実線で示すようにパワーが極端に低下してしまう部分がある。すなわち、角度θに対するパワーが極端に低いため、Ｘ，Ｙという２つのターゲットが存在しているように見える。しかしながら、本実施形態では、角度θのように受信信号のパワーが極端に低下している部分が車線幅に相当する走査角度範囲内にあっても、角度θでの落ち込みを無視して、破線に示すようなパワーの分布に基づいてターゲット２２を求める。
【００２５】
図３は、２つのターゲット４０，４１が重なって、遠方のターゲット４１が少なくとも部分的に近い方のターゲット４０によってマスクされる場合の認識の考え方を示す。図３（ａ）に示すように、自車両３０に対して、探査方向４２から探査方向４３までは、ターゲット４０からの反射を受信信号として検出し、探査方向４３よりもさらに探査方向が時計まわり方向に変化すると、ターゲット４１から反射される受信信号のみを受信する。
【００２６】
図３（ａ）に示すようなターゲット４０からは、図３（ｂ）の実線で示すような走査角度に対するパワーの分布が得られ、図３（ａ）のターゲット４１からは図３（ｂ）の破線で示すような走査角度に対するパワーの分布が得られる。ターゲット４０に対しては、走査角度θａでパワーが最大値ａとなり、ターゲット４１に対しては走査角度θｂでパワーが最大値ｂになるようにる。しかしながら、ａ＞ｂとなった場合には、θａの走査角度でのパワーによって、ターゲット４１が見えなくなっているために、ａ−ｂの差に応じて走査角度θｂをθａ側にずらして補正する。このようにして、遠方のターゲット４１に対する近い方のターゲット４０によるマスクの影響を補正し、遠方のターゲット４１の方向に対する誤差を軽減することができる。
【００２７】
図４は、図２および図３に示すようなターゲットの認識を含む本実施形態でのターゲット認識処理の手順を示す。ステップｓ１で手順を開始し、ステップｓ２では一定角度毎にＦＭ−ＣＷ方式の電波を送信して、自車両３０の走行方向前方の走査を行う。ステップｓ３では、受信信号とその時点での送信信号との他のビート信号に基づいて、ターゲットの検出を行い、距離Ｒおよび相対速度Ｖが同じデータでグループ化する。ステップｓ４では、ステップｓ３でグループ化したデータの１つのグループを選択する。グループの選択は、たとえば距離Ｒが近いものの順に行う。ステップｓ５では、選択されたグループ内に複数の山が存在しているか否かを判断する。存在していると判断されるときには、ステップｓ７で、山と山との間で探査が行われたビーム数を算出する。ステップｓ８では、算出されたビーム数が１ビームか否かを判断する。ステップｓ８で、間が１つのビームであると判断されるときには、ステップｓ９で、図２で説明したように、２つの山を結合して１つの山とみなす。ステップｓ６で複数の山が存在しないと判断されるときには、元々１つの山と判断されている。ステップｓ８で、間が１つのビームでないと判断されるときには、複数の山をそのまま認める。
【００２８】
ステップｓ１０では、パワーの分布で山と認められる走査角度の位置が、パワーの分布の一方の端になっているか否かを判断する。たとえば図３（ｂ）の破線で示すように、手前側のターゲットでマスクされている遠方のターゲットでは、パワーの分布の端の部分で最大ピークとなることがあり得る。最大ピーク点が端であれば、ステップｓ１１で、図５の破線で示すように、最大ピーク点に相当する走査角度θｂよりもさらにパワー分布の山から外れる方向の走査角度θａ側に近い位置のターゲットが存在しているか否かを判断する。存在していると判断されるときには、ステップｓ１２で、図３に示すような考えかたの補正を行うため、走査角度θａでの近い方のターゲットからのパワーａと、走査角度θｂでのパワーｂとの差Ｘを算出する。ステップｓ１３では、Ｘが０よりも小さいか否かを判断する。小さくないと判断されるときには、遠方のターゲットが近い方のターゲットによってマスクされていると判断され、ステップｓ１４で遠方のターゲットの走査角度のピーク位置をθａとθｂとの平均値である（θａ＋θｂ）／２として補正する。ステップｓ１０で最大ピーク点が端ではないと判断されるとき、ステップｓ１１で角度θａの近い方にターゲットがないと判断されるとき、またはステップｓ１３でＸ＜０と判断されるときには、ステップｓ１５で図５での実線で表されるパワーの分布に従って通常の角度計算を行う。
【００２９】
ステップｓ１４またはステップｓ１５の手順が終了すると、ステップｓ１６で、グループの残りがあるか否かを判断する。グループの残りがあると判断されるときには、ステップｓ４に戻り、次のグループを選択して、ステップｓ５からステップｓ１５までの手順を繰り返す。ステップｓ１６で、全てのグループについての処理を終了していると判断されるときには、ステップｓ１７で、複数のターゲットがあるか否かを判断する。ステップｓ１７で、複数のターゲットがあると判断されるときには、ステップｓ１８で、同一の車線にターゲットが存在しているか否かを判断する。同一の車線にターゲットが存在しているときには、ステップｓ１９で、距離Ｒの差が基準値、たとえば車両の長さなどに対応して設定される基準値に比較して、小さいか否かを判断する。距離の差が小さいと判断されるときには、ステップｓ２０で、近いターゲットを残して、それ以外のターゲットを消去する。ステップｓ１７で複数ターゲットがないと判断されるとき、ステップｓ１８で同一の車線上に複数のターゲットがないと判断されるとき、ステップｓ１９で距離の差が小さくないと判断されるとき、またはステップｓ２０で、遠方のターゲットを消去したとき、ステップｓ２１でターゲットを確定し、認識の手順を終了する。
【００３０】
ステップｓ１４での補正の計算は、種々可能である。たとえば、近い方の角度θａに一致させたり、最大ピーク点に隣接する走査角度θｃのパワーを考慮したりすることもできる。
【００３１】
また、以上の実施形態では、ミリ波帯の高周波電波を使用するＦＭ−ＣＷ方式のレーダについて説明しているけれども、パルス状の電波を送信するレーダであっても、あるいはレーザ光線を送信する電波であっても、同様に本発明を適用することができる。
【００３２】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、基準幅よりも小さい範囲では複数の探査方向からの反射信号も距離および相対速度が等しければ、同一のターゲットからの反射信号と判断するので、ターゲットの単一性を容易に判断することができる。
また、同一の探査方向にターゲットからの受信信号が重なって検出されても、近い方のターゲットによる遠方のターゲットに対するマスクの影響を補正して遠方のターゲットからの受信信号の方向を求めるので、遠方のターゲットに対する検出精度を高めることができる。
【００３３】
また本発明によれば、順次的に変化する探査方向に対して受信される反射信号中に、隣接する探査方向での受信信号に比較して強度が低い受信信号が検出されても、その低い受信信号を無視してターゲットの幅を算出するので、同一のターゲットからの反射信号を複数のターゲットからの反射信号と判断しないで、単一性の判断精度を高めることができる。
【００３５】
また本発明によれば、基準幅として道路の幅と同じ幅が設定されるので、道路を走行中の車両をターゲットとする際の検出精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
【図２】図１の実施形態で、複数のピークに対する１つのターゲットと認識する考え方を示す簡略化した平面図およびグラフである。
【図３】図１の実施形態で、近い位置のターゲットによって部分的にマスクされる遠方のターゲットに対して、ピーク位置を補正する考え方を示す簡略化した平面図およびグラフである。
【図４】図１の実施形態での全体的なターゲット認識手順を示すフローチャートである。
【図５】図４のステップｓ１０で想定する走査角度に対するパワーの分布を示すグラフである。
【図６】従来技術のＦＭ−ＣＷ方式で、障害物の探査を行う方向を変化させて障害物の探査を行う走査型レーダ装置１の概略的な電気的構成を示す図である。
【図７】図６のターゲット検出回路６が、ＦＭ−ＣＷ方式でターゲット２の検出と、距離および相対速度の算出を行う原理を示す図である。
【符号の説明】
２１  走査型レーダ装置
２２，４０，４１  ターゲット
２３  送信アンテナ
２４  受信アンテナ
２５  走査機構
２６  ターゲット検出回路
２７  ターゲット認識回路
２８  幅設定回路
２９  同一性判断回路
３３，３４  車線
【図１】
0004390916.tif 000003
【図２】
0004390916.tif 000004
【図３】
0004390916.tif 000005
【図４】
0004390916.tif 000006
【図５】
0004390916.tif 000007
【図６】
0004390916.tif 000008
【図７】
0004390916.tif 000009