【手続補正書】
【提出日】平成25年9月17日(2013.9.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
第５の発明は、第１ないし４のいずれかの発明に従属する触覚提示付ロボットであって、提示手段は、ユーザに対して視聴覚アクチュエータで情報を提示しつつ触覚アクチュエータで当該情報に関連する情感を感じさせる触覚を与える。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
第５の発明では、提示手段（Ｓ２５，Ｓ２７，Ｓ３１，Ｓ３７）が、ユーザに対して視聴覚アクチュエータで情報を提示しつつ触覚アクチュエータで当該情報に関連する情感を感じさせる触覚を与える。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
第５の発明によれば、ユーザに対して、たとえば、休憩を取らせるための案内を提示する際に、腕をさする触覚を与えることで安心感を感じさせたり、天候の悪化により帰宅を促す案内を提示する際に、腕をひんやりさせる触覚を与えることで雨や気温低下を暗示したりできるようになる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
第１６の発明の第１の局面では、状況分類手段は、さらに情報提示の緊急性に基づいて状況を分類する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
第１の局面によれば、状況分類に緊急性つまり時間的な要素が加味されるので、たとえば、緊急性が高い場合は、段階的提示の一部を省略して、情報に含まれるメッセージを速やかに、かつストレートに提示（ぎゅっと掴んで「危ない！」と叫ぶなど）したり、緊急性が低い場合は、段階的提示を通じて、ユーザを驚かせないように提示（トントンした後に「トイレがあるよ」と伝えるなど）したりというように、段階的提示に含まれる提示段階の数（所要時間）を制御することが可能になる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】
第２の局面では、提示手段は、緊急性が高い情報を提示する場合に提示段階の一部を省略する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
第２の局面によれば、緊急性が高い情報を速やかに提示することができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
第３の局面では、提示手段は、緊急性が高い情報ほど多くの提示段階を省略する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】
第３の局面によれば、緊急性が高い情報ほど短い時間で提示することができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６３】
第４の局面では、提示段階は、情報提示の段階と当該情報提示に先行する初期報知の段階とを少なくとも含む。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
第４の局面によれば、情報をユーザを驚かせないように提示することができる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
第５の局面では、提示段階は、初期報知から情報提示までの間に確認動作を行う段階をさらに含む。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６６】
第５の局面によれば、情報をユーザに確実に伝えることができる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６７】
第６の局面では、状況分類手段は、情報提示の必要性および緊急性が共に高い状況を警告に適した状況として分類する。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】
第６の局面によれば、情報提示の必要性および緊急性が共に高い状況で警告を行うことで、危険の回避が容易になる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
第７の局面では、状況分類手段は、情報提示の必要性および緊急性が共に低い状況を感情表現に適した状況として分類する。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
第７の局面によれば、情報提示の必要性および緊急性が共に低い状況で感情表現を行うことで、危険の回避や必要な情報の提供を妨げることなく、安心感や親近感を高めることができる。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７１】
第８の局面では、状況分類手段は、警告に適した状況と感情表現に適した状況との中間に位置づけられる状況を情報伝達に適した状況として分類する。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】
第８の局面によれば、情報提示の必要性および緊急性に基づいて警告，情報提供および愛情表現を適切に行うことができる。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７３】
第９の局面では、提示手段は、感情表現に適した状況では感情表現を周期的に行う。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
第９の局面によれば、感情表現を定期的に伝えることで、一緒にいる安心感や一体感を高めることができる。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７５】
第１０の局面では、提示手段は、感情表現を行う周期を検知手段によって検知された状況に応じて変化させる。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】
第１０の局面によれば、たとえば、ユーザのロボットへの関心が高い状況で周期を短くしたり、物理的に危険な状況や伝達すべきメッセージが多い状況では周期を長くしたりというように、周期を状況に応じて変化させることで、感情表現をユーザの関心に応えながら、しかし必要な情報提示の妨げにならない程度に伝えることができる。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
第１１の局面では、感情表現は、メッセージ性のある感情表現およびメッセージ性のない感情表現を含み、感情表現を行う周期に基づくタイミングで検知手段によって検知された状況がメッセージ性のある感情表現に適した状況であるか否かを判別する判別手段をさらに備え、提示手段は、判別手段によってメッセージ性のある感情表現に適した状況であると判別された場合にメッセージ性のある感情表現を行い、判別手段によってメッセージ性のある感情表現に適した状況でないと判別された場合にメッセージ性のない感情表現を行う。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７８】
第１１の局面によれば、メッセージ性のある感情表現に適した状況たとえば“海の近くにいる”，“気温が低い”といった状況では「海がきれいだね」，「寒いね」といった情感的なメッセージを伝え、そうでない状況では、たとえば、抱きついて温もりを伝えたり（触覚）、顔を覗き込んだり頬擦りしたり（視覚）、あるいは「大好き」などの言葉を発したり（聴覚）といった、特段のメッセージを含まない感情表現を行うことで、ユーザの不安を取り除くことができる。
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７９】
第１２の局面では、少なくとも情報提示の必要性を示すタグが付された外来メッセージを取得する取得手段（５８）をさらに備え、提示手段は、取得手段によって取得された外来メッセージを、当該外来メッセージに付されたタグに基づいて、視聴覚アクチュエータおよび触覚アクチュエータの連携を通じて段階的に提示する。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８０】
第１２の局面によれば、外来メッセージについても、少なくとも情報提示の必要性による分類を行い、その分類に基づいて、視聴覚アクチュエータおよび触覚アクチュエータの連携を通じた段階的な提示を行うことができる。
【手続補正２８】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザに対して視覚的および／または聴覚的に作用する視聴覚アクチュエータ、
前記ユーザに対して触覚的に作用する触覚アクチュエータ、
センサ、
前記ユーザの状況を前記センサで検知する検知手段、および
前記検知手段によって検知された状況に応じた情報を前記ユーザに対して前記視聴覚アクチュエータおよび前記触覚アクチュエータで擬人的かつ触覚的に提示する提示手段を備える、触覚提示付ロボット。
【請求項２】
ロボット本体、および
前記ロボット本体をユーザに装着するためのベルトをさらに備え、
前記視聴覚アクチュエータは主として前記ロボット本体に設けられ、前記触覚アクチュエータは主として前記ベルトに設けられ、そして前記センサは前記ロボット本体および／または前記ベルトに設けられた、請求項１記載の触覚提示付ロボット。
【請求項３】
前記触覚アクチュエータは、振動アクチュエータ，圧力アクチュエータおよび温度アクチュエータの少なくとも１つを含む、請求項１または２記載の触覚提示付ロボット。
【請求項４】
前記振動アクチュエータ，圧力アクチュエータおよび温度アクチュエータの少なくとも１つは、アレイ状に配列された複数の触覚アクチュエータ素子で構成され、
前記提示手段は前記複数の触覚アクチュエータ素子を配列に沿って時間差を付けて駆動することによって方向を提示する、請求項３記載の触覚提示付ロボット。
【請求項５】
前記提示手段は、前記ユーザに対して前記視聴覚アクチュエータで情報を提示しつつ前記触覚アクチュエータで当該情報に関連する情感を感じさせる触覚を与える、請求項１ないし４のいずれかに記載の触覚提示付ロボット。
【請求項６】
前記視聴覚アクチュエータは、音声入出力手段および映像入出力手段の少なくとも一方を含む、請求項１ないし５のいずれかに記載の触覚提示付ロボット。
【請求項７】
前記視聴覚アクチュエータは、前記ロボット本体の左腕，右腕，頭部および眼球の少なくとも一部位を動かす駆動手段をさらに含む、請求項６記載の触覚提示付ロボット。
【請求項８】
前記視聴覚アクチュエータは、前記ロボット本体を前記ベルト上で支持しかつ移動させる支持移動機構をさらに含み、
前記提示手段は、情報提示を行う際に前記ロボット本体を前記ユーザから見える位置まで前記支持移動機構で移動させる、請求項７記載の触覚提示付ロボット。
【請求項９】
前記センサは、前記ユーザの置かれた環境を検知する環境センサを含み、
前記提示手段は、前記環境センサで検知された環境に関連する情報を提示する、請求項１ないし８のいずれかに記載の触覚提示付ロボット。
【請求項１０】
前記センサは、前記ユーザのバイタルサインを検知するバイタルセンサを含み、
前記提示手段は、前記バイタルセンサで検知されたバイタルサインが過負荷状況を示す場合に、前記ユーザに当該過負荷状況を解消させるための案内情報を提示する、請求項１ないし９のいずれかに記載の触覚提示付ロボット。
【請求項１１】
前記センサは、前記ユーザのタッチ動作を検知するタッチセンサを含み、
前記提示手段は、前記タッチセンサで検出されたタッチ動作に応答して、前記ユーザに
対して情感を提示する動作を行う、請求項１ないし１０のいずれかに記載の触覚提示付ロボット。
【請求項１２】
前記センサは、前記ユーザの位置を検知する位置センサを含み、
前記提示手段は、前記位置センサで検知された位置に応じた情報を提示する、請求項１ないし１１のいずれかに記載の触覚提示付ロボット。
【請求項１３】
前記ユーザが通るべき経路を示す経路情報を記憶したメモリをさらに備え、
前記提示手段は、前記位置センサで検知された位置が経路外を示す場合に、前記ユーザを前記経路に復帰させるための案内情報を提示する、請求項１２記載の触覚提示付ロボット。
【請求項１４】
前記メモリはさらに通知先情報を記憶しており、
前記提示手段の情報提示処理に関連して前記ユーザの現在位置を含む状況を前記通知先情報の示す通知先に通知する現況通知手段をさらに備える、請求項１３記載の触覚提示付ロボット。
【請求項１５】
前記センサは、前記ユーザの動きを検知する動きセンサを含み、
前記動きセンサで検知された動きから前記ユーザが危険な状態と推定される場合に、前記通知先情報の示す通知先にアラートを通知するアラート通知手段をさらに備える、請求項１４記載の触覚提示付ロボット。
【請求項１６】
前記検知手段によって検知された状況を少なくとも情報提示の必要性に基づいて分類する状況分類手段をさらに備え、
前記提示手段は、前記状況分類手段による状況分類に基づいて、前記視聴覚アクチュエータおよび前記触覚アクチュエータの連携を通じて段階的に情報を提示する、請求項１記載の触覚提示付ロボット。