(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パラメータ記憶手段を備えたサーボドライバと、パラメータ設定装置と、該サーボドライバの機能を拡張するオプションユニットと、前記パラメータ設定装置から前記パラメータ記憶手段に対してパラメータ設定を行うための第１の通信手段と、前記オプションユニットから前記パラメータ記憶手段に対してパラメータ設定を行うための第２の通信手段とを具備したサーボドライバシステムにおいて、
前記パラメータ設定装置には代表的なパラメータを保存しかつ前記オプションユニットには前記オプションユニット固有のパラメータを保存し、
予め前記パラメータ設定装置から１つの代表的なパラメータ設定値を設定し、
その後に、前記オプションユニットから前記オプションユニット内部に保存している前記オプションユニット固有のパラメータ設定値を前記第２の通信手段を介して設定することを特徴とするパラメータ自動設定方法。
【請求項２】
パラメータ記憶手段を備えたサーボドライバと、パラメータ設定装置と、該サーボドライバの機能を拡張するオプションユニットと、前記パラメータ設定装置から前記パラメータ記憶手段に対してパラメータ設定を行うための第１の通信手段と、を具備したサーボドライバシステムにおいて、
前記オプションユニットから前記パラメータ記憶手段に対してパラメータ設定を行うための第２の通信手段を前記オプションユニットと前記サーボドライバとの間に設け、
前記パラメータ設定装置には代表的なパラメータを保存しかつ前記オプションユニットには前記オプションユニット固有のパラメータを保存し、
予め前記パラメータ設定装置から１つの代表的なパラメータ設定値を設定し、その後に、前記オプションユニットから前記オプションユニット内部に保存している前記オプションユニット固有のパラメータ設定値を前記第２の通信手段を介して設定することを特徴とするサーボドライバシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、サーボドライバへのパラメータ設定方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図４は従来のサーボドライバシステムのブロック図を示している。図４において、１０がサーボドライバ、２０がパラメータ記憶装置、３０がオプションユニット、４０がパラメータ設定装置、５０が第１の通信手段Ａである。図４に示すように、サーボドライバ１０はパラメータ記憶装置２０を内部に持ち、オプションユニット３０を装着して機能拡張をすることができるようになっている。この場合に拡張する機能によってオプションユニットには複数の種類がある。
サーボドライバ１０へのパラメータ設定は、通常、パラメータ設定装置４０とサーボドライバ間の第１の通信手段Ａ５０を使用して、パラメータ設定装置４０から行われる。すなわち、装着するオプションユニット３０毎に区別したパラメータ設定値を、パラメータ設定装置４０からサーボドライバ１０へ転送することによって行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例においては、パラメータ設定装置４０からサーボドライバ１０へ転送するパラメータ設定値を、装着するオプションユニット３０毎に区別する必要があるために、パラメータ設定値の管理が困難であった。
また、装着するオプションユニット決定後にパラメータ設定装置４０からサーボドライバ１０への転送操作が必要であって、装着するオプションユニットが未決定の時点で転送操作をすることができないので、システムの効率が悪いという問題があった。
そこで、本発明は、パラメータ設定装置からサーボドライバへ転送するパラメータ設定値は、装着するオプションユニット毎に区別する必要をなくして、パラメータ設定値の管理を容易にするパラメータ自動設定方法を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載のパラメータ自動設定方法の発明は、パラメータ記憶手段を備えたサーボドライバと、パラメータ設定装置と、該サーボドライバの機能を拡張するオプションユニットと、前記パラメータ設定装置から前記パラメータ記憶手段に対してパラメータ設定を行うための第１の通信手段と、前記オプションユニットから前記パラメータ記憶手段に対してパラメータ設定を行うための第２の通信手段とを具備したサーボドライバシステムにおいて、前記パラメータ設定装置には代表的なパラメータを保存しかつ前記オプションユニットには前記オプションユニット固有のパラメータを保存し、予め前記パラメータ設定装置から１つの代表的なパラメータ設定値を設定し、その後に、前記オプションユニットから前記オプションユニット内部に保存している前記オプションユニット固有のパラメータ設定値を前記第２の通信手段を介して設定することを特徴とする。
このパラメータ自動設定方法によれば、上記手段により、パラメータ設定装置からサーボドライバへ転送するパラメータ設定値は１つの代表的なもののみとなり、装着するオプションユニット毎に区別する必要がないため、転送するパラメータ設定値の管理が容易である。
また、オプションユニット毎の異なるパラメータ設定値については、オプションユニットから再設定するするので、装着するオプションユニット決定後にパラメータ設定装置からサーボドライバへの転送操作が必要なくなり、装着するオプションユニットが未決定の時点で転送操作が可能になる。
請求項２記載のサーボドライバシステムの発明は、パラメータ記憶手段を備えたサーボドライバと、パラメータ設定装置と、該サーボドライバの機能を拡張するオプションユニットと、前記パラメータ設定装置から前記パラメータ記憶手段に対してパラメータ設定を行うための第１の通信手段と、を具備したサーボドライバシステムにおいて、前記オプションユニットから前記パラメータ記憶手段に対してパラメータ設定を行うための第２の通信手段を前記オプションユニットと前記サーボドライバとの間に設け、前記パラメータ設定装置には代表的なパラメータを保存しかつ前記オプションユニットには前記オプションユニット固有のパラメータを保存し、予め前記パラメータ設定装置から１つの代表的なパラメータ設定値を設定し、その後に、前記オプションユニットから前記オプションユニット内部に保存している前記オプションユニット固有のパラメータ設定値を前記第２の通信手段を介して設定することを特徴とする。
このサーボドライバシステムを用いれば、請求項１記載のパラメータ自動設定方法を実施することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図１は本発明の実施の形態に係るパラメータの自動設定機能を示すブロック図である。図１において、６０はサーボドライバ１０とオプションユニット３０の間を結ぶ第２の通信手段Ｂであり、その他のブロックは図４の同一符号のものと同一構成である。すなわち、１０がサーボドライバ、２０がパラメータ記憶装置、３０がオプションユニット、４０がパラメータ設定装置、５０が第１の通信手段Ａである。
ここで通信手段Ａと通信手段Ｂは、例えば、バス接続のマルチドロップ（１対Ｎ）方式の通信手段と、ＲＡＭ通信といった組合わせ等が考えられが、これは特に限定されるものではなく、それ以外のケーブル接続によるＲＳ−２３２Ｃ通信や、半二重調歩同期方式、ＨＤＬＣ方式等如何なる方式でも構わない。
【０００６】
つぎに動作について説明する。
図１の構成で、まず、予め、パラメータ設定装置４０から１つの代表的なパラメータ設定値をサーボドライバ１０へ転送する。図２はそのフローを示す図である。ステップＳ１において、パラメータ設定装置４０から１つの代表的なパラメータ設定値をサーボドライバ１０へ設定する。全てのパラメータの設定が終了するまで設定を繰り返し（ステップＳ２）、設定が終了したら、オプションユニットを使用するかどうかフラグへ調べにいき、使用しなければ代表的パラメータ設定は終了し、使用するのであれば図３の固有パラメータ再設定フローへ移る。
その後オプションユニット３０を装着して電源を投入した時、オプションユニット３０とサーボドライバ間に設けた通信手段Ｂ６０を使用して、オプションユニット３０からの固有パラメータを再設定する。
以上の固有パラメータを再設定処理を図３のフローチャートに沿って説明する。
この場合のオプションユニット３０とサーボドライバ１０の間のパラメータのリード、ライトは通信手段Ｂを介して行う。（なお、個々のオプションユニットにとって設定が必要で、オプションユニット毎に異なる設定値のパラメータを固有パラメータと呼ぶことにする）。
固有パラメータの再設定処理を開始して（Ｓ１００）、先ず、全て必要な固有パラメータの再設定が終わったか?を判断する（Ｓ１０１）。終わっていなければ、次の処理として、オプションユニット３０は固有パラメータに設定しなければならない既定値を内部に保存していて、この固有パラメータを１つづつリードして行き（Ｓ１０２）、サーボドライバ１０側に設定されている設定値と、リードした既定値（固有パラメータ）を比較して（Ｓ１０３）、同じであればそのまま、異なっていれば既定値をライトして書替える（Ｓ１０４）。これを全ての固有パラメータに対して行い、全ての固有パラメータが既定値に設定されたら（Ｓ１０１）、固有パラメータの再設定処理を終了する（１０５）。
このように、本実施の形態によれば、パラメータ設定装置４０からは代表的なパラメータ設定値のみを転送して、オプションユニット３０から装着後に通信手段Ｂ６０を介して固有パラメータを再設定するように構成したので、これが、例えば、オプションユニットがエンコーダ等の場合、夫々パラメータの固有値が異なるＡ社製、Ｂ社製、Ｃ社製の別なく、装着前のシステム設定時に大略の設定を済ますことができるようになって手間が省けるので、マスター・スレーブ式のマルチドロップ（１対Ｎ）方式の通信モジュール等の場合は、上位のパラメータ設定装置４０側は下位のユニット毎の処理の負担が減少して下位に分散されることによって、システムの処理スピード、効率等の向上を図ることができる。
【０００７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、オプションユニット毎に異なるパラメータ、つまり固有パラメータの設定値については、オプションユニットから再設定するので、パラメータ設定装置からサーボドライバへ転送するパラメータ設定値は１つの代表的なもののみでよく、装着するオプションユニット毎に区別する必要がないため、転送するパラメータ設定値の管理が容易になるという効果がある。
また、装着するオプションユニット決定後にパラメータ設定装置からサーボドライバへの転送操作が必要なく、装着するオプションユニットが未決定の時点で転送操作を終らせることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るパラメータ自動設定機能を示すブロック図である。
【図２】図１に示すパラメータ自動設定機能による代表的パラメータ設定のフローチャートである。
【図３】図１に示すパラメータ自動設定機能による固有パラメータの再設定フローチャートである。
【図４】従来のパラメータ自動設定機能のブロック図である。
【符号の説明】
１０  サーボドライバ
２０  パラメータ記憶装置
３０  オプションユニット
４０  パラメータ設定装置
５０  第１の通信手段Ａ
６０  第２の通信手段Ｂ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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