(57)【要約】      （修正有）【課題】多様多軸間における回転伝達装置を提供する。【解決手段】多様多軸間における回転の伝達を行なうにあたり、まず、上下に配した２本の回転軸１について、上下回転軸に各々、回転板３を設け、回転板に回転伝達軸穴をもうける。上下軸間の回転伝達を行なうにあたり、上伝達材と下伝達材９Ｂを設けて上下伝達材に回転伝達軸５（以後、回転伝達軸を伝達軸と記す）設けて伝達軸を上下の回転板に設けた軸受け穴に嵌め合わせ、このさい伝達軸と軸受け穴の間において回転可能として、伝達軸を設けた上下の伝達材９の連結を行なう連結材１０を設けて各軸の間において回転の伝達を行なう。この２本の回転軸の間においての回転伝達方法を多様多軸にわたって行ない、多様多軸間における回転伝達装置とする。【選択図】図１
0003223097.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
多様多軸軸間回転伝達装置において、多数の回転軸が左右または上下および斜めに配する場合のうち２本の回転軸（以下、２本の回転軸を２軸と記す）について、軸の長手方向を左右にして、上下に並べた場合の正面から見た場合を正面視として、２軸の左から見た場合を左面視とした場合の正面視において、２軸が上下に並ぶさいの上部の軸を上軸として、上軸から下に間隔をおいて並び配する軸を下軸として，上下２軸の左端において回転を伝達する場合に上軸の左端に設けた回転板を上回転板として、下軸の左端に設けた回転板を下回転板として、上下の回転板の同一位置、すなわち、回転板の中心、または回転軸の中心から同一半径の位置に回転伝達軸軸受け穴を設け（以下、回転伝達軸軸受け穴を軸受け穴と記す）上下２軸の間において回転の伝達を行なうにあたり回転伝達材（以後、回転伝達軸を伝達軸と記す）として、上伝達材と下伝達材を設けて上下伝達材に回転伝達軸（以後、回転伝達軸を伝達軸と記す）を設けて伝達軸を上下の回転板に設けた軸受け穴に嵌め合わせ、このさい伝達軸と軸受け穴の間において回転可能として、なお、伝達軸と軸受け穴の間に軸受け材を用いることが可能として、伝達軸を設けた上下の伝達材の連結を行なう連結材を設けるにあたり、連結材の材料としてゴム板、または、板バネ、または、スプリング性能を有するピアノ線を主にして鉄鋼金属およびブラスックを用いることにして、上下２軸の間において回転の伝達を行なう回転板と軸受け穴および回転軸ならびに伝達材と連結材による回転伝達構造一式を回転伝達構造設備（以後、回転伝達構造設備を伝達構造設備と記す）として上下２軸間の回転を伝達する設備を上下２軸設備として、上下２軸設備の上軸に対して傾いている軸を上軸の上方に配した場合において、下軸と上軸および上軸の上方の傾いている軸の３軸間において伝達構造設備を設けて回転の伝達を行なうことが可能であり、また、上下２軸設備にさらに回転軸をくわえることが可能であり、そのさい、各軸間にわたり連ねて一体化した伝達構造設備を設けて各軸間に回転の伝達を行なうことが可能であり、なお、２軸の正面視において、下軸の下方であり下軸の左方に下軸と向かい合う軸の間において伝達構造設備を設けて各軸間に回転の伝達を行なうことが可能であり、また、２軸の左面視において、２軸を左右に配する場合、２軸に対しての台枠を設け、台枠に設けた軸受けに２軸をとおし、２軸の両端部に伝達構造設備を設け、連結材の下方に歩行ロボットの歩行足として歩行足構造材を設け、台枠に電動機を設けて２軸に回転を与えて２軸の両端に設けた連結材が上下左右の動きを交互に行なうようにしてロボットの歩行行進を行ない、台枠の上方に電動機を設けて台枠を動かして歩行方向をかえることを図ることが可能な多様な回転軸と多数の回転軸の間において回転の伝達が可能な多様多軸軸間回転伝達装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  多様列軸間の回転伝達、および、ロボット歩行運行機構、ならびに、回転軸間の回転伝達材に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来、回転軸間における回転伝達は歯車、チェイン、ベルトが主である。この場合、回転軸に捩じり力のほかに曲げ力がはたらくことがあり、また、チェイン、ベルト回転伝達材においては、チェイン、ベルトの伸びを考慮した構造が必要であり、また、相互に傾いた軸の間での伝達は困難である。
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００３】  多様多軸軸間回転伝動装置において、軸間間隔が比較的に小なる場合と、その反面、軸間間隔が比較的に大なる場合についての軸間の回転伝達、また、多軸間回転伝達、および、傾き軸間の回転伝達、すなわち、多様軸間回転伝達、ならびに、回転伝動装置に関しての配慮、考案である。
【考案を解決するための手段】
【０００４】  多様、多数の回転軸が左右または上下および斜めに配する場合のうち２本の回転軸（以下、２本の回転軸を２軸と記す）について、軸の長手方向を左右にして、上下に並べた場合の正面から見た場合を正面視として、２軸の左から見た場合を左面視とした場合の正面視において、２軸が上下に並ぶさいの上部の軸を上軸として、上軸から下に間隔をおいて並び配する軸を下軸として，上下２軸の左端において回転を伝達する場合に上軸の左端に設けた回転板を上回転板として、下軸の左端に設けた回転板を下回転板として、上下の回転板の同一位置、すなわち、回転板の中心、または回転軸の中心から同一半径の位置に回転伝達軸軸受け穴を設け（以下、回転伝達軸軸受け穴を軸受け穴と記す）上下２軸の間において回転の伝達を行なうにあたり回転伝達材（以後、回転伝達軸を伝達軸と記す）として、上伝達材と下伝達材を設けて上下伝達材に回転伝達軸（以後、回転伝達軸を伝達軸と記す）を設けて伝達軸を上下の回転版に設けた軸受け穴に嵌め合わせ、このさい伝達軸と軸受け穴の間において回転可能として、なお、伝達軸と軸受け穴の間に軸受け材を設けることが可能として、伝達軸を設けた上下の伝達材の連結を行なう連結材を設けるにあたり、連結材の材料としてゴム板、または、板バネ、または、スプリング性能を有するピアノ線を主にして、鉄鋼金属材およびプラスック材を用いることにして、上下２軸の間において回転の伝達を行なう回転板と軸受け穴および回転軸ならびに伝達材と連結材による回転伝達構造一式を回転伝達構造設備（以後、回転伝達構造設備を伝達構造設備と記す）として上下２軸間の回転を伝達する設備を上下２軸設備として、上下２軸設備の上軸に対して傾いている軸を上軸の上方に配した場合において、下軸と上軸および上軸の上方の軸の３軸間において伝達構造設備を設けて回転の伝達を行なうことが可能であり、また、上下２軸設備にさらに回転軸をくわえることが可能であり、そのさい、各軸間にわたり連ねて一体化した伝達構造設備を設けて各軸間に回転の伝達を行なうことが可能であり、なお、上下２軸設備の正面視において、下軸の下方であり下軸の左方に下軸と向かい合う軸の間において伝達構造設備を設けて各軸間に回転の伝達を行なうことが可能であり、また、２軸の左面視において、２軸を左右に配する場合、２軸に対しての台枠を設け、台枠に設けた軸受けに２軸をとおし、２軸の両端部に伝達構造設備を設け、両連結材の下方に、それぞれ歩行ロボットの歩行足として歩行足構造材を設け、台枠に電動機を設けて２軸に回転を与えて２軸の両端に設けた連結材が上下左右の動きを交互に行なうようにしてロボットの歩行行進を行ない、台枠の上方に電動機を設けて台枠を動かして歩行方向をかえることを図ることが可能な多様な回転軸と多数の回転軸の間において回転の伝達が可能な多様多軸軸間回転伝達装置である。ここにおいて、本設備は多様多数の軸間における回転伝達設備である。ゆえに、各軸間、各回転板間、各軸受け穴間等々における各寸法誤差に対応するために連結材の材料としてゴム板、または、鋼線入りゴム板、または、板バネ、または、スプリング性能を有するピアノ線を用いる。鉄鋼金属材、プラスチック材を用いる場合���、伝達材と連結材の接合部にゴム材等を用いる。また、相互に傾き合っている軸の傾き角度が３度を超えるとき、および、回転軸が高速回転の場合については、特にそれぞれの回転伝達条件を熟慮して試作を行なう等、計画設計を行なう要がある。
【考案の効果】
【０００５】  機械装置において多軸、多様軸間の回転伝動を要する構造は多くある。蛇行ローラーコンベア、各種コンペア、各種機械化、自動化機、ロボット関連等，多岐にわたる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】  各図において、回転軸の、軸受け形状、配置、保持等の枠組み、逆転防止装置、フレー  ム、歩行ロボットにおける歩行構造以外のロボット構造等を省略した図である。
【図１】上下２軸設備の正面図である。
【図２】図１を左から見た図である。
【図３】図１のＤ部を拡大した図である。
【図４】多様軸間回転伝達設備例として傾き軸と対抗軸を加えて４軸間の回転伝達構造図である。
【図５】多様軸間回転伝達例として、歩行ロボットの歩行に応用した場合の上方から見た図である。
【図６】図５を左方から見た図、Ｘ１  Ｘ２視図である。
【図７】図５の側面図、Ｙ１  Ｙ２視図である。
【考案を実施するための形態】
【０００７】  図１から図７において、多様多軸軸間において、伝達構造設備を用いて各軸間に回転伝達を行なう、多様軸間回転伝達設備の形態の概要を示す。
【実施例】
【０００８】以下、本考案の多軸間にわたる装置の実施例において、実用新案登録請求の範囲に示す上下２軸設備の図１から図３において、上軸に関して、軸１を軸受け２にとおしキー４により回転板３を軸１に固定する。回転板３に軸受け穴８を設けて軸受け穴に軸受け材２０を設け、軸受け材内に伝達軸５を嵌め合わせる。伝達軸は伝達材９に設けてある。次に下軸に関して、軸１Ｂを軸受け２Ｂにとおしてキー４Ｂにより回転板３Ｂを軸１Ｂに固定する。回転板３Ｂに軸受け穴８Ｂを設けて、軸受け穴に軸受け材２０Ｂを設け、軸受け材内に伝達軸５Ｂを嵌め合わせる。伝達軸は伝達材９Ｂに設けてある。ここにおいて、伝達材９と伝達材９Ｂを連結材１０により連結を行ない、軸１と軸１Ｂの間において回転の伝達をおこなうにあたり、伝達軸と軸受け材のおいだで回転可能とする。このさい、上軸に関する構造と部材と下軸に関する構造と部材は同様であり、以後、上下２軸設備に各軸を加える場合においても上軸に関する構造と部材と同様である、したがって、図４において、上軸に関する構造と部材の符号は上軸に関する構造と部材の同様符号を用いる。ロボットに関する図５から図７において，台枠１２を設けて、２本の軸を左右に配して台枠１２上に設ける。２軸間に回転の伝達を行なう構造と部材は上下２軸間に回転の伝達を行なう構造と部材と同様にして２軸の両端に設ける。２軸の左端における連結材１０を１０Ｂとして１０Ｂに歩行構造材１６Ｂを設け歩行構造材の先に歩足１７Ｂを設ける。２軸の右端における連結材を１０Ｃとして１０Ｃに歩行構造材１６Ｃを設け、歩行構造材の先に歩足１７Ｃを設ける。また、台枠１２にロボット姿勢保持材１８を設けロボット姿勢保持材の先にローラー１９を設け、ローラーは、常時、歩行面に接してロボットの姿勢を保持し、歩行時には歩行面上を転りながら進む。台枠１２に設けた歩行制御電動機１３により左右２軸が回転を行なうにさいし、連結材１０Ｂと１０Ｃが交互に上下と左右に動くように構成を行なう。連結材１０Ｂに設けた歩行構造材１６Ｂと連結材１０Ｃに設けた歩行構造材１６Ｃは交互に上下に動く。したがって、歩行構造材１０Ｂに設けた歩足１７Ｂと、歩行構造材１０Ｃに設けた歩足１７Ｃは交互に上下と左右に動き歩行を行なう。ここにおいて、台枠１２上に設けた歩行方向制御電動機１４により歩行方向の制御を行なう。なお、歩足の上下動を少にする機能、および歩足の歩幅を大にする機能を加えることが可能である。
【産業上の利用可能性】
【０００９】  機械装置において、多様な配置の軸間、また、多数の軸間において回転伝達を行なう必要が多々ある。ベルト、歯車、ローラーチェイン等を用いで２軸間での回転伝動が困難なことが多々ある。それらの問題に関する装置である。
【符号の説明】
【０００８】１    軸・回転軸。
１Ｂ  下軸・下回転軸
２    軸受け（略図）
２Ｂ  下軸受け（略図）
３    回転板
３Ｂ  下回転板
４    下キー
５    伝達軸
５Ｂ  下伝達軸
６    止を輪
６Ｂ  下止を輪
７    座金
７Ｂ  下座金
８    軸受け穴
８Ｂ  下軸受け穴
９    伝達材
９Ｂ  下伝達材
１０  連結材
１０Ｂ  Ｂ連結材
１０Ｃ  Ｃ連結材
１１  ピアノ線
１２  台枠
１３  歩行制御電動機
１４  歩行方向制御電動機
１５  １４電動機取り付け材
１６Ｂ  Ｂ歩行構造材
１６Ｃ  Ｃ歩行構造材
１７Ｂ  Ｂ歩足
１７Ｃ  Ｃ歩足
１８  ロボット姿勢保持材
１９  ローラー
２０  軸受け材
【図１】
0003223097.tif 000003
【図２】
0003223097.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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