(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバーによって設定された設定車速を保つようエンジンへの燃料供給あるいはエンジンブレーキがコントローラによって制御されるオートクルーズ制御に補助ブレーキを併用しつつ定速制御するオートクルーズ制御方法において、
該補助ブレーキは、補助ブレーキ作動レバーがＯＮ操作される毎に該操作に対応する補助ブレーキが作動され、ＯＦＦ操作される毎に該操作に対応する補助ブレーキが解除されると共に、オートクルーズ制御中には設定車速を保つため補助ブレーキ毎に定められた作動開始車速，作動解除車速に従い、前記コントローラによっても作動，解除が自動的に制御されるようにされており、
オートクルーズ制御中に補助ブレーキが自動作動させられている状況下で制動をかける操作がなされた場合は、オートクルーズ制御は中止されるが補助ブレーキの自動作動は継続されるという制御がなされ、
補助ブレーキを解除するために補助ブレーキ作動レバーがＯＮからＯＦＦとされたか、および車速センサで検出された車両速度が前記設定車速とコントローラで比較され、それより小となったかの両方を監視しておき、いずれか一方でも成立した場合には自動作動している補助ブレーキは解除されるという制御がなされるようにした
ことを特徴とするオートクルーズ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両が一定速度を保って走行するよう制御するオートクルーズ制御において、補助ブレーキの作動制御も自動的に行うようにしているオートクルーズ制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両におけるオートクルーズ制御は、もともとドライバーの運転操作の負担を軽減するために行われている。エンジンは、ドライバーによって設定された設定車速を保つように、燃料供給が制御される。車速が設定車速より大になるようであれば、燃料供給が停止されてエンジンブレーキがかけられ、設定車速に引きもどされる。
しかし、下り坂を走行する場合などのように、エンジンブレーキだけでは設定車速に保ち得ない場合があるので、補助ブレーキを自動的に作動させて設定車速に保つようにしたものがある（そのようなオートクルーズ制御は、「補助ブレーキ連動オートクルーズ制御」と呼ばれる。）。
【０００３】
図２は、そのような従来のオートクルーズ制御装置を示す図である。図２において、１はオートクルーズ制御スイッチ、２はフットブレーキスイッチ、３は補助ブレーキ作動レバースイッチ、３Ａは可動接点、３Ｂは第１接点、３Ｃは第２接点、４は車速センサ、５はコントローラ、５−１は補助ブレーキ制御プログラム部、５−２は補助ブレーキ作動レバースイッチオンオフメモリ、５−３はオートクルーズ制御状態メモリ、６はエンジン、７はクラッチ、８は変速機、９はプロペラシャフト、１０は駆動輪、１１は補助ブレーキ、１２は排気ブレーキ、１３はリターダである。
【０００４】
オートクルーズ制御スイッチ１には、オートクルーズ用メインスイッチ（オートクルーズ制御に入るに際してオンされ、オートクルーズ制御の準備態勢を整えるためのスイッチ），セットスイッチ（車速の設定、あるいは車速の減少をするためのスイッチ），リジュームスイッチ（車速の増加、あるいはオートクルーズが解除された場合に（フットブレーキをかけた時などに解除がなされる）元のオートクルーズ制御に復帰させるためのスイッチ），オートクルーズ解除スイッチ等が含まれる。
【０００５】
フットブレーキスイッチ２は、ドライバーがフットブレーキを踏み込んだ時（ドライバーの制動意志が表明された時）に、オンされるスイッチである。このオン信号がコントローラ５に入力されると、オートクルーズ制御は中止される。但し、作動中の補助ブレーキ１１は作動を継続し、フットブレーキが放された時（フットブレーキスイッチ２がオフになった時）に、作動を解除される。
補助ブレーキ作動レバースイッチ３は、ドライバーが補助ブレーキ作動レバーをＯＮ操作した時（補助ブレーキ１１を作動させる操作をした時）にオンされ、ＯＦＦ操作した時（補助ブレーキ１１を解除する操作をした時）にオフされるスイッチである。該レバーは２段に分けて操作されるが、第１段の操作をした場合には、可動接点３Ａが第１接点３Ｂのみにオンされる。第２段の操作をした場合には、可動接点３Ａは第１接点３Ｂと第２接点３Ｃの両方にオンされる。
第１接点３Ｂ，第２接点３Ｃのいずれかからオン信号がコントローラ５に入力されると、オートクルーズ制御は中止される。そして、第１接点３Ｂからオン信号が入力された場合には、排気ブレーキ１２を作動させる制御信号が出され、第２接点３Ｃからオン信号が入力された場合には、リターダ１３を作動させる制御信号が出される。
【０００６】
図３は、補助ブレーキ作動レバーの操作状態を示す図であり、３Ｌは補助ブレーキ作動レバー、１４はハンドルである。図３（イ）は、補助ブレーキ作動レバー３Ｌをオン操作していない状態を示している。図３（ロ）は、補助ブレーキ作動レバー３Ｌを第１段操作した状態を示している。この時、図２の可動接点３Ａは第１接点３Ｂのみにオンしている。図３（ハ）は、補助ブレーキ作動レバー３Ｌを第２段操作した状態を示している。この時、図２の可動接点３Ａは、第１接点３Ｂと第２接点３Ｃの両方にオンしている。
【０００７】
図２に戻るが、コントローラ５は、例えばＣＰＵ，メモリ等でコンピュータ的に構成され、その中には当然のことながら、オートクルーズ制御用の制御プログラムが保持される。オートクルーズ制御状態メモリ５−３を具えており、オートクルーズ制御状態であるか否かを記憶しておくメモリである。更に、補助ブレーキ制御プログラム部５−１を具え、補助ブレーキを必要に応じて自動的に作動させるための制御プログラムを保持している。また、補助ブレーキ作動レバースイッチオンオフメモリ５−２を具えているが、これは、補助ブレーキ作動レバースイッチ３がオンされたこと、あるいはオフされたことを記憶しておくメモリである。
補助ブレーキ１１としては、例えば、排気ブレーキ１２やリターダ１３がある。車両によっては、これらの一方しか具えていないものもあれば、両方とも具えているものもある。両方とも具えていて、オートクルーズ制御で自動作動制御をする場合、いずれを先に作動開始させ、いずれを先に作動解除するかは、それぞれの作動開始車速，作動解除車速をどのような値に設定するかによって適宜決定される。
【０００８】
なお、補助ブレーキ１１をドライバーが制御（手動制御）する場合、既に述べたように、補助ブレーキ作動レバー３Ｌを操作して行う。第１段操作では排気ブレーキ１２のみを作動させ、第２段操作で排気ブレーキ１２とリターダ１３の両方を作動させる。作動を停止させる場合には、補助ブレーキ作動レバー３Ｌを元の状態（補助ブレーキ作動レバースイッチ３オフの状態）に戻す。
【０００９】
以上のような従来のオートクルーズ制御装置における制御動作は、次のように行われる。
オートクルーズ制御スイッチ１が操作され、オートクルーズ制御すべき設定車速（オートクルーズ設定速度Ｖ0 ）がコントローラ５に伝えられると、コントローラ５は、車速センサ４で検出した車両速度（Ｖ）を設定車速と比較し、設定車速で走行するよう種々の制御をする。
【００１０】
例えば、車速が設定車速より小であれば、エンジンは加速するよう制御される（例えば、電子ガバナを制御し、噴射燃料を増やす）。また、設定車速より大であれば、エンジンへの燃料供給が停止され、エンジンブレーキがかけられる。それでもまだ設定車速より大であれば、排気ブレーキ１２やリターダ１３等の補助ブレーキ１１が適宜作動させられるが、その制御は補助ブレーキ制御プログラム部５−１によって行われる。
一方、ドライバーがフットブレーキを踏み込んだり、補助ブレーキ作動レバーをＯＮ操作した場合には、コントローラ５はオートクルーズ制御を中止する。即ち、コントローラ５は、フットブレーキスイッチ２または補助ブレーキ作動レバースイッチ３からオン信号が入って来ることにより、そのような操作がなされたことを知り、オートクルーズ制御を中止する。
【００１１】
図４は、従来のオートクルーズ制御における補助ブレーキ制御を説明するフローチャートである。
ステップ１…補助ブレーキ１１が自動作動を継続中かどうか調べる。これは、コントローラ５から補助ブレーキ１１に、作動信号が出されているかどうかを調べることによって、調べることが出来る。例えば、オートクルーズ制御中に補助ブレーキ１１が自動作動させられている状況下において、フットブレーキを踏んだりした場合、オートクルーズ制御は中止されるが補助ブレーキ１１の作動は継続される。このステップでは、そのような場合かどうかを調べる。
【００１２】
ステップ２…補助ブレーキ１１が作動を継続中である場合には、まず、補助ブレーキ作動レバースイッチ３の接点のいずれかが、ＯＮからＯＦＦにされたかどうかを調べる。これは、補助ブレーキ作動レバースイッチオンオフメモリ５−２の値が、ＯＮに対応する値（例、「１」）からＯＦＦに対応する値（例、「０」）に変化したかどうかを、チェックすることによって調べることが出来る。
ステップ３…ステップ２で補助ブレーキ作動レバースイッチ３がＯＮであった場合には、フットブレーキスイッチ２がＯＦＦであるかどうか調べる。ステップ２，３は、要するに、ドライバーが、制動を止める操作をしたかどうかをチェックしている。制動を止める操作をした場合にはステップ４に進むし、しない場合には格別の処理は何もせず、エンドへ進むようにしている。
【００１３】
ステップ４…ドライバーが制動を止める操作をした場合には、作動を継続していた補助ブレーキ１１を解除する。
ステップ５…ステップ１で補助ブレーキ１１が自動作動を継続していないという場合には、オートクルーズ制御中かどうかを調べる。これは、オートクルーズ制御状態メモリ５−３の内容をチェックすることによって調べることが出来る。オートクルーズ制御中でなければ、エンドへ進む。
ステップ６…オートクルーズ制御中であれば、補助ブレーキ１１が自動作動中かどうか調べる。即ち、ドライバーが補助ブレーキ作動レバースイッチ３を操作することによってではなく、車速センサ４で検出された車速をコントローラ５がみて、コントローラ５自身の判断によって作動させられたかどうかを調べる。これは、補助ブレーキ作動レバースイッチ３からの作動信号が入って来ていないにもかかわらず、補助ブレーキ１１に作動信号が発せられているかどうかをチェックすることによって調べことが出来る。補助ブレーキ１１が自動作動中でない場合には、エンドへ進む。
【００１４】
ステップ７…補助ブレーキ１１が自動作動中である場合には、まず、補助ブレーキ作動レバースイッチ３がＯＮされたかどうかを調べる。ＯＮされていない場合には、ステップ８へ進む。
ステップ８…補助ブレーキ１１が自動作動中ではあるが、補助ブレーキ作動レバースイッチ３がＯＮされてはいないという場合には、フットブレーキスイッチ２がＯＮされたかどうか調べる。ＯＮされていない場合には、エンドへ進む。
ステップ７，８は、要するに、補助ブレーキ１１が自動作動されている状況下において、ドライバーが更にブレーキをかける必要を感じて制動操作をしたかどうかを調べている。
【００１５】
ステップ９…補助ブレーキ１１が自動作動中にドライバーが制動操作をした場合には、オートクルーズ制御は当然中止する措置を取る。しかし、補助ブレーキ１１の作動は継続させる。なぜなら、補助ブレーキ１１が作動している状況下であるにもかかわらず、ブレーキ力が足りないとドライバーが感じて制動操作をしたわけであるから、ここで補助ブレーキ１１の作動を解除することは、安全運転上、好ましくないからである。このステップ９を通るような状況になった場合、次回に流されるこの制御フローのステップ１では、ＹＥＳの方向に進むことになる。
なお、このようなオートクルーズ制御装置に関する従来の文献としては、例えば、特開平８−２８２３２８号公報等がある。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
（問題点）
前記した従来の補助ブレーキ連動のオートクルーズ制御では、オートクルーズ走行中にフットブレーキを少しでも踏み込んで放した場合、全てのブレーキが解除されてしまうので、運転状況によってはドライバーに予想外の増速感を与え、運転フィーリングを悪化させるという問題点があった。
【００１７】
（問題点の説明）
オートクルーズ走行中に、例えば下り坂等において設定車速を保つため、補助ブレーキ１１が自動作動させられている場合を考える。前記したように、従来の制御方法では、フットブレーキを踏み込んだ時（図４のステップ８でＹＥＳの時）にオートクルーズ制御が中止され、フットブレーキを放した時（図４のステップ３でＹＥＳの時）に補助ブレーキ１１が解除されることになっている。
従って、フットブレーキを放した後は、車両の速度は増加することになる。ところが、次に述べるように、その増速が、運転状況によってはドライバーに対して違和感を与えることがある。
【００１８】
例えば、補助ブレーキ１１が自動作動されている場合に、前走車に追突しそうになったので、急ブレーキをかけようとしてフットブレーキを強く踏み込み、車速を大幅に小としたというような運転状況にあっては、フットブレーキを放した後に速度が増加したとしても、それはドライバーも当然予想していることであり、違和感を与えることはない。
しかし、補助ブレーキ１１が自動作動されている場合に、ドライバーが軽くフットブレーキを踏んで放すというような場合があるが、このような場合には、次に述べるようにドライバーに違和感を与え、運転フィーリングを悪化させる。
【００１９】
軽くフットブレーキを踏んで放すという場合としては、例えば、▲１▼少しだけ速度を落としたいと思って軽くフットブレーキを踏んで放すという場合とか、▲２▼ドライバーの癖で何気なしにフットブレーキに足を乗せて放すというような場合があるが、このような時にはドライバーは、その直後に速度が増加するなどということは予想していない。フットブレーキを放した後は、元の速度（その速度は、補助ブレーキ１１が自動作動することによって維持されているわけであるが、自分が作動させているわけではないから、ドライバーは、通常、そのことを認識していない）で走行することを当然のことと思っていることが多い。
しかし、いくら軽く踏んだからといっても、それを放す時には、それまで自動作動させられていた補助ブレーキ１１は全て解除されるから、車両の速度は増加することになる。そのため、ドライバーは予想外の増速感を味わわされることになる。これは、ドライバーに違和感を与え、運転フィーリングを悪化させることになる。
本発明は、以上のような問題点を解決することを課題とするものである。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するため、本発明では、ドライバーによって設定された設定車速を保つようエンジンへの燃料供給あるいはエンジンブレーキがコントローラによって制御されるオートクルーズ制御に補助ブレーキを併用しつつ定速制御するオートクルーズ制御方法において、該補助ブレーキは、補助ブレーキ作動レバーがＯＮ操作される毎に該操作に対応する補助ブレーキが作動され、ＯＦＦ操作される毎に該操作に対応する補助ブレーキが解除されると共に、オートクルーズ制御中には設定車速を保つため補助ブレーキ毎に定められた作動開始車速，作動解除車速に従い、前記コントローラによっても作動，解除が自動的に制御されるようにされており、オートクルーズ制御中に補助ブレーキが自動作動させられている状況下で制動をかける操作がなされた場合は、オートクルーズ制御は中止されるが補助ブレーキの自動作動は継続されるという制御がなされ、補助ブレーキを解除するために補助ブレーキ作動レバーがＯＮからＯＦＦとされたか、および車速センサで検出された車両速度が前記設定車速とコントローラで比較され、それより小となったかの両方を監視しておき、いずれか一方でも成立した場合には自動作動している補助ブレーキは解除されるという制御がなされるようにした。
【００２１】
（解決する動作の概要）
補助ブレーキの自動作動が継続されている場合には、ドライバーが補助ブレーキ作動レバーをＯＦＦ操作した時（補助ブレーキ作動レバースイッチ３がＯＦＦにされた時）か、あるいは車速がオートクルーズ設定速度より小となった時にのみ、補助ブレーキを解除するようにした。即ち、ドライバーがフットブレーキを踏んで放した時には、解除しないようにした。
そのため、ドライバーがフットブレーキを踏んで放した場合には、自動作動中の補助ブレーキが解除されてしまうことがなくなり、ドライバーに予想外の増速感を与えることもなく、運転フィーリングを悪化させることもなくなる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明のオートクルーズ制御における補助ブレーキ制御を説明するフローチャートである。ステップ３を除くステップは、図４の従来のフローチャートの同じ番号のステップと対応している。従って、対応しているステップの説明は簡略にすることとする（詳細は、従来例の対応するステップの説明を参照のこと）。この制御フローも、極めて短い時間間隔で繰り返し流される。
【００２３】
ステップ１…補助ブレーキ１１が自動作動を継続中かどうかチェックする。
ステップ２…補助ブレーキ１１が作動継続中の場合には、補助ブレーキ作動レバースイッチ３の接点のいずれかが、ＯＮからＯＦＦとされたか（ドライバーが制動を止めるという意志を表明したか）をチェックする。
ステップ３…補助ブレーキ作動レバースイッチ３の接点のいずれもが、ＯＮからＯＦＦとはされていないという場合には、車両速度Ｖがオートクルーズ設定速度Ｖ0 より小かどうか調べる。
ステップ４…ステップ２で、補助ブレーキ作動レバースイッチ３の接点のいずれかがＯＮからＯＦＦとされた場合には、勿論従来と同様、補助ブレーキ１１の作動継続を解除する。また、ステップ３で、車両速度Ｖがオートクルーズ設定速度Ｖ0 より小となっている場合にも、補助ブレーキ１１の作動継続を解除する。
【００２４】
ステップ５…ステップ１で、補助ブレーキ１１が自動作動を継続していないという場合、オートクルーズ制御が行われているかどうかチェックする。
ステップ６…オートクルーズ制御を行っている場合は、補助ブレーキ１１を自動作動しているかどうか調べる。
ステップ７…補助ブレーキ１１の自動作動制御を行っているときに、補助ブレーキ作動レバースイッチ３からオン信号が入力されて来たかどうか調べる。オン信号が入力されて来るのは、ドライバーが補助ブレーキ１１を作動させようとして、補助ブレーキ作動レバー３ＬをＯＮ操作した場合である。
【００２５】
ステップ８…補助ブレーキ作動レバースイッチ３がオンされていない場合には、フットブレーキスイッチ２がオンされたかどうかチェックする。補助ブレーキ作動レバースイッチ３もフットブレーキスイッチ２もオンされていない場合には、オートクルーズ制御をそのまま継続させてよいから、エンドへ進む。
ステップ９…補助ブレーキ作動レバースイッチ３またはフットブレーキスイッチ２がオンされているということは、ドライバーが制動しようという意志を表明したことに他ならないから、その意志に応えるべく、まずオートクルーズ制御を中止する。しかし、今行っている補助ブレーキ１１の自動作動制御は、そのまま継続する。
【００２６】
以上のように、フットブレーキを踏んで放した時に、作動していた補助ブレーキ１１を解除することはしないようにしたから、何気なしに軽くフットブレーキを踏んで放したような場合に、予想外の増速感を味わわされることはなくなり、運転フィーリングを悪化させることがなくなる。
【００２７】
【発明の効果】
以上述べた如く、本発明のオートクルーズ制御方法によれば、補助ブレーキの自動作動が継続されている場合には、ドライバーが補助ブレーキ作動レバーをＯＦＦにした時か、あるいは車速がオートクルーズ設定速度より小となった時にのみ、補助ブレーキを解除するようにした。即ち、ドライバーがフットブレーキを踏んで放した時には、解除しないようにした。
そのため、ドライバーがフットブレーキを踏んで放した場合には、自動作動中の補助ブレーキが解除されてしまうことがなくなり、ドライバーに予想外の増速感を与えることもなく、運転フィーリングを悪化させることもなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明のオートクルーズ制御における補助ブレーキ制御を説明するフローチャート
【図２】  従来のオートクルーズ制御装置を示す図
【図３】  補助ブレーキ作動レバーの操作状態を示す図
【図４】  従来のオートクルーズ制御における補助ブレーキ制御を説明するフローチャート
【符号の説明】
１…オートクルーズ制御スイッチ、２…フットブレーキスイッチ、３…補助ブレーキ作動レバースイッチ、３Ｌ…補助ブレーキ作動レバー、３Ａ…可動接点、３Ｂ…第１接点、３Ｃ…第２接点、４…車速センサ、５…コントローラ、５−１…補助ブレーキプログラム部、５−２…補助ブレーキ作動レバースイッチオンオフメモリ、５−３…オートクルーズ制御状態メモリ、６…エンジン、７…クラッチ、８…変速機、９…プロペラシャフト、１０…駆動輪、１１…補助ブレーキ、１２…排気ブレーキ、１３…リターダ、１４…ハンドル
【図１】
0004215183.tif 000002
【図２】
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【図３】
0004215183.tif 000004
【図４】
0004215183.tif 000005