【手続補正書】
【提出日】平成25年5月29日(2013.5.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人体（５２）の上肢に近似し、人体（５２）の上肢の動きを模倣するように構成されたロボット骨組（１００）であって、前記ロボット骨組（１００）はロボット変位装置を備え、前記ロボット変位装置は、
力センサと前記人体（５２）の上肢との間の調整可能な制御する界接面の力の状態の関係を感知し、前記人体（５２）の上肢の適切な形状に沿って前記ロボット骨組（１００）に取り付けられた複数の力センサ（１１０、１２０、１３０、１４０）であって、前記力センサの少なくとも１つが人体（５２）の上肢の一つと強力に接触している関係で接触可能なセンサであり、また力の信号を出力する、複数の力センサ（１１０、１２０、１３０、１４０）と、
前記センサから前記力の信号を受信し、前記ロボット骨組の関節位置を検出し、前記ロボット骨組（１００）の位置に対する重力の力および前記ロボット骨組（１００）の位置に対する重力の方向を計算し、前記人体の上肢に掛かるロボット骨組（１００）の力およびロボット骨組（１００）により人体の上肢に掛かる計算された力に対抗するのに必要な関節の回転力を計算し、ロボット骨組（１００）と人体の上肢との間の制御する界接面の力の状態の関係を維持し、作動信号を発生して送信するように構成される、前記ロボット骨組（１００）に取り付けられた中央制御ユニット（１６０）と、
前記中央制御ユニット（１６０）から進行中の送信された作動信号を受け、制御する界接面の力の状態を維持するためにロボット骨組（１００）により前記人体の上肢に掛かる力に対抗するように前記ロボット骨組の関節構成要素に前記計算された関節の回転力を掛けるように構成される前記ロボット骨組（１００）に取り付けられた駆動システム（１５０）と、
を備えるロボット骨組（１００）。
【請求項２】
前記複数のセンサの少なくとも１つが、前記人体（５２）の上肢上の接触位置に隣接して非接触の関係で配置される、請求項１に記載のロボット骨組。
【請求項３】
前記複数のセンサが、前記ロボット骨組（１００）上の肩の位置または腕の位置の近傍に配置された力センサをさらに含み、前記複数の力センサが、複数軸における前記人体（５２）の動きの複数の方向を同時に感知可能である、請求項１に記載のロボット骨組。
【請求項４】
前記駆動システム（１５０）が、複数方向および複数軸において前記ロボット骨組（１００）を変位させるように同時作動が可能である、前記ロボット骨組（１００）上の複数の位置に配置された複数の駆動機構をさらに含む、請求項１に記載のロボット骨組。
【請求項５】
前記力センサが、人間以外の接触によって起動可能である、請求項１に記載のロボット骨組。
【請求項６】
前記駆動システム（１５０）が内部燃焼機関によって動力を供給され、
ピストン、チャンバに流体を供給するように前記チャンバに連結された少なくとも１つの流体口、および通気口を有するチャンバであって、前記ピストンおよび前記少なくとも１つの流体口が、前記チャンバに可変圧力を与えるように構成され、前記ピストンおよび前記流体が、前記チャンバの燃焼部における燃焼からエネルギーを与えるために少なくとも部分的に前記燃焼を容易にするように構成されたチャンバと、
前記チャンバ内の前記燃焼を制御する制御器と、
前記チャンバと流体連通した高速応答構成要素であって、前記チャンバの前記燃焼部に隣接して配置され、前記チャンバ内における前記燃焼から前記エネルギーの一部を引き出すように構成された高速応答構成要素と、を備える内部燃焼機関によって動力を供給される、請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
動力源からの動力をすべての前記力センサよりも少ない群へと導くように構成される制御システムをさらに備えた、請求項１に記載のロボット骨組。
【請求項８】
前記中央制御ユニット（１６０）は、通信装置からのリモート信号を受信するように構成される、請求項１に記載のロボット骨組。
【請求項９】
前記中央制御ユニット（１６０）は、前記ロボット骨組の速度を検出するように構成される、請求項１に記載のロボット骨組。
【請求項１０】
人体（５２）への取付け用の可動式の外骨格構造体であって、
前記人体（５２）の上肢に対して応答して動くように構成された外骨格構造体と、
複数のセンサと前記人体（５２）の上肢との間の調整可能な制御する界接面の力の状態を検出するように前記外骨格構造体に取り付けられた感知手段であって、前記センサの少なくとも１つが人体（５２）の上肢に強力に接触している関係にある、感知手段と、
前記外骨格構造体の関節位置を検出し、前記外骨格構造体の位置に対する重力の方向および力を計算し、前記外骨格構造体と前記人体との間の制御する界接面の力の状態の関係を維持するために、前記人体に掛かる前記外骨格構造体の力を計算し且つ前記外骨格構造体によって前記人体に作用する前記計算された力に対抗するのに必要な関節の回転力を計算するように前記外骨格構造体に取り付けられた計算手段と、
重力の方向および力に対する前記制御する界接面の力の状態を持続することに基づいて、前記外骨格構造体により前記人体に掛かる力に対抗するために、前記外骨格構造体の関節構成要素に掛かる前記計算された関節の回転力を掛けることにより、前記人体（５２）の空間的および時間的な動きを模倣するように構成された、前記外骨格構造体に取り付けられた変位システムと、を備える、可動式の外骨格構造体。
【請求項１１】
前記計算手段は前記外骨格構造体の速度を検出する、請求項１０に記載の可動式の外骨格構造体。
【請求項１２】
人体（５２）の上肢の動きを模倣するために実時間で変位させられるように構成された装着式のロボットシステムであって、
前記人体の上肢に近似し、前記人体の上肢に連結可能である形状にされたロボット骨組（１００）と、
前記人体（５２）の上肢と力センサとの間の調整可能な制御する界接面の力の状態の関係の変化を感知するように構成される、前記ロボット骨組（１００）に取り付けられた複数の線形および回転の力センサであって、前記力センサの少なくとも１つが人体（５２）の上肢の一つと強力に接触している関係である、力センサと、
前記ロボット骨組（１００）の関節位置を検出し、前記ロボット骨組（１００）の前記関節位置に対する重力の方向および力を計算し、前記人体の上肢に掛かる前記ロボット骨組（１００）の力を計算しおよび前記ロボット骨組（１００）により前記人体の上肢に掛かる前記計算された力に対抗するのに必要な関節の回転力を計算し、前記ロボット骨組（１００）と前記人体の上肢との間の前記調整可能な制御する界接面の力の状態の関係を維持し、作動信号を送信するように構成される、前記ロボット骨組（１００）に取り付けられた中央制御ユニット（１６０）と、
前記中央制御ユニット（１６０）から前記作動信号を受信し、駆動機構を起動するように構成される、前記ロボット骨組（１００）に取り付けられた作動装置と、
前記調整可能な制御する界接面の力の状態の関係が回復されるまで、前記人体（５２）の上肢に対して前記ロボット骨組（１００）の一部分を変位し、前記ロボット骨組（１００）により前記人体の上肢に掛かる力に対抗するように前記ロボット骨組の関節構成要素に前記計算された関節の回転力を掛けるように構成される、前記作動装置に連結された駆動機構と、を備える、
装着式のロボットシステム。
【請求項１３】
前記中央制御ユニット（１６０）は前記ロボット骨組の速度を検出する、請求項１２に記載の装着式のロボットシステム。
【請求項１４】
人体（５２）の上肢と協調して装着式のロボット骨組（１００）を同時に動かす方法であって、
前記人体（５２）の上肢の近くに配置された前記ロボット骨組上の複数の力センサ（１１０、１２０、１３０、１４０）と前記人体の上肢の近くの接触位置との間の制御する界接面の力の関係を検出するステップであり、少なくとも１つの力センサが上肢と強力に接触している位置的関係である、前記検出ステップと、
前記ロボット骨組の関節位置を検出するステップと、
前記装着式のロボット骨組（１００）の位置に対する重力の方向を検出するステップと、
前記力センサに対して前記人体（５２）の上肢の少なくとも一部分を変位させるステップと、
前記界接面の力の関係の状態における変化を検出するステップと、
前記制御する界接面の力の関係の状態における変化に応答して、前記ロボット骨組により前記人体の上肢に掛かる力に対抗する関節の回転力の信号を発生するステップと、
前記装着式のロボット骨組（１００）に連結された作動装置システムに前記関節の回転力の信号を送信するステップと、
前記制御する界接面の力の関係が回復されるまで、前記ロボット骨組により人体の上肢に掛かる力に対抗するように前記関節の回転力の信号に応答して前記ロボット骨組（１００）に連結された変位装置を作動させるステップとを含む、
方法。
【請求項１５】
前記力センサが、前記人体（５２）の肩または腕の近くに配置される、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記センサが、複数軸における複数方向の動きを感知するように同時作動が可能である、請求項１４に記載の方法。
【請求項１７】
前記変位装置が、複数方向および複数軸において前記ロボット骨組（１００）を変位させるように同時に作動するように構成された、請求項１４に記載の方法。
【請求項１８】
前記変位装置が、高速応答力変換装置によって動力を供給される、請求項１４に記載の方法。
【請求項１９】
前記制御する力の状態の関係における変化に対する前記力センサの感度が調整可能である、請求項１４に記載の方法。
【請求項２０】
前記外骨格の速度を検出するステップを更に備える、請求項１４に記載の方法。