(57)【要約】      （修正有）【課題】水中ロボットに使われるパワーシステム及び水中ロボットを提供する。【解決手段】バーチカルぶら下げプロペラユニット１０の左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１および右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２は、水中ロボットの中軸線に対称であり、水中ロボットボディの両側に設置される。左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１および右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２は、それぞれ少なくとも１つのバーチカルぶら下げプロペラを含み、含まれるバーチカルぶら下げプロペラの数が等しい。水平ぶら下げプロペラユニット２０の左側水平ぶら下げプロペラユニット２１および右側水平ぶら下げプロペラユニット２２は、水中ロボットの中軸線に対称であり、ロボットの尾に設置される。左側水平ぶら下げプロペラユニット２１および右側水平ぶら下げプロペラユニット２２は、それぞれ少なくとも１つの水平ぶら下げプロペラを含み、含まれる水平ぶら下げプロペラの数が等しい。【選択図】図１
0003220737.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
水中ロボットに使われるパワーシステムであって、
バーチカルぶら下げプロペラユニットは、左側バーチカルぶら下げプロペラユニットと右側バーチカルぶら下げプロペラユニットを含み、前記左側バーチカルぶら下げプロペラユニットおよび前記右側バーチカルぶら下げプロペラユニットは、水中ロボットの中軸線に対称であり、水中ロボットボディの両側に設置され、前記左側バーチカルぶら下げプロペラユニットおよび前記右側バーチカルぶら下げプロペラユニットは、それぞれ少なくとも１つのバーチカルぶら下げプロペラを含み、含まれる前記バーチカルぶら下げプロペラの数が等しく、
水平ぶら下げプロペラユニットは、左側水平ぶら下げプロペラユニットおよび右側水平ぶら下げプロペラユニットを含み、前記左側水平ぶら下げプロペラユニットと前記右側水平ぶら下げプロペラユニットは、水中ロボットの中軸線に対称であり、水中ロボットの尾の両側に設置され、前記左側水平ぶら下げプロペラユニットおよび前記右側水平ぶら下げプロペラユニットは、それぞれ少なくとも１つの水平ぶら下げプロペラを含み、含まれる前記水平ぶら下げプロペラの数が等しい水中ロボットに使われるパワーシステム。
【請求項２】
前記バーチカルぶら下げプロペラユニット及び前記水平ぶら下げプロペラユニットの幾何平面は、水中ロボットのボディの幾何平面と基本的に重なる請求項１に記載の水中ロボットに使われるパワーシステム。
【請求項３】
前記左側バーチカルぶら下げプロペラユニットの前記バーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎである場合、含まれる前記バーチカルぶら下げプロペラは、水中ロボットの浮心が位置している縦断面と対称に設置され、
前記右側バーチカルぶら下げプロペラユニットの前記バーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎである場合、含まれる前記バーチカルぶら下げプロペラは、水中ロボットの浮心が位置している縦断面と対称に設置され、
前記左側バーチカルぶら下げプロペラユニットの前記バーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎ＋１である場合、含まれる前記バーチカルぶら下げプロペラの中の順番がｎ＋１番目である前記バーチカルぶら下げプロペラを水中ロボットの浮心が位置している縦断面に設置され、その他の前記バーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面と対称に設置され、
前記右側バーチカルぶら下げプロペラユニットの前記バーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎ＋１である場合、含まれる前記バーチカルぶら下げプロペラの中の順番がｎ＋１番目である前記バーチカルぶら下げプロペラを水中ロボットの浮心が位置している縦断面に設置され、その他の前記バーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面と対称に設置され、
その中、ｎは自然数である請求項１または２に記載の水中ロボットに使われるパワーシステム。
【請求項４】
前記左側バーチカルぶら下げプロペラユニットは、２つの前記バーチカルぶら下げプロペラを含み、
前記右側バーチカルぶら下げプロペラユニットは、２つの前記バーチカルぶら下げプロペラを含む請求項３に記載の水中ロボットに使われるパワーシステム。
【請求項５】
前記左側バーチカルぶら下げプロペラユニットに含まれる２つの前記バーチカルぶら下げプロペラ、および、前記右側バーチカルぶら下げプロペラユニットに含まれる２つの前記バーチカルぶら下げプロペラは、それぞれ水中ロボットの重心を中心とする正方形の四つの頂点にある請求項４に記載の水中ロボットに使われるパワーシステム。
【請求項６】
前記左側水平ぶら下げプロペラユニットは、１つの前記水平ぶら下げプロペラを含み、
前記右側水平ぶら下げプロペラユニットは、１つの前記水平ぶら下げプロペラを含む請求項５に記載の水中ロボットに使われるパワーシステム。
【請求項７】
前記水平ぶら下げプロペラユニットに含まれる前記水平ぶら下げプロペラのパワーは、前記バーチカルぶら下げプロペラユニットに含まれる前記バーチカルぶら下げプロペラのパワーより大きい請求項１に記載の水中ロボットに使われるパワーシステム。
【請求項８】
すべての前記水平ぶら下げプロペラのパワーが等しく、すべての前記バーチカルぶら下げプロペラのパワーが等しい請求項１に記載の水中ロボットに使われるパワーシステム。
【請求項９】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の水中ロボットに使われるパワーシステムを含む水中ロボット。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、海洋工程技術分野に関わり、特に水中ロボットに使われるパワーシステム及び水中ロボットに関わる。
【背景技術】
【０００２】
水中ロボットが水中にある運動は、搭載しているプロペラが推進力の出力を通じて実現し、実現できる動作の複雑程度により、水中ロボットは異なる数のプロペラを搭載する。水中ロボットのプロペラ設置は、いつも水平または垂直設置し、前進、後退、左側への移動、右側への移動、回る機能を実現する。
【考案の概要】
【０００３】
本考案の実施例により、水中ロボットに使われるパワーシステムを提供し、以下を含む。
バーチカルぶら下げプロペラユニットは、左側バーチカルぶら下げプロペラユニットおよび右側バーチカルぶら下げプロペラユニットを含む。左側バーチカルぶら下げプロペラユニットは、水中ロボットの中軸線に対称であり、水中ロボットボディの両側に設置される。左側バーチカルぶら下げプロペラユニットおよび右側バーチカルぶら下げプロペラユニットは、それぞれ少なくとも１つのバーチカルぶら下げプロペラを含み、含まれるバーチカルぶら下げプロペラの数が等しい。
【０００４】
水平ぶら下げプロペラユニットは、左側水平ぶら下げプロペラユニットおよび右側水平ぶら下げプロペラユニットを含む。左側水平ぶら下げプロペラユニットおよび右側水平ぶら下げプロペラユニットは、水中ロボットの中軸線に対称であり、ロボットの尾に設置される。左側水平ぶら下げプロペラユニットおよび右側水平ぶら下げプロペラユニットは、それぞれ少なくとも１つの水平ぶら下げプロペラを含み、含まれる水平ぶら下げプロペラの数が等しい。
【０００５】
バーチカルぶら下げプロペラユニット及び水平ぶら下げプロペラユニットの幾何平面は、水中ロボットのボディの幾何平面と基本的に重なる。
【０００６】
左側バーチカルぶら下げプロペラユニットのバーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎである場合、含まれるバーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置される。右側バーチカルぶら下げプロペラユニットのバーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎである場合、含まれるバーチカルぶら下げプロペラは、水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置される。左側バーチカルぶら下げプロペラユニットのバーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎ＋１である場合、含まれるバーチカルぶら下げプロペラの中の順番がｎ＋１番目であるバーチカルぶら下げプロペラは、水中ロボットの浮心が位置している縦断面に設置され、その他のバーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置される。右側バーチカルぶら下げプロペラユニットのバーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎ＋１である場合、含まれるバーチカルぶら下げプロペラの中の順番がｎ＋１番目であるバーチカルぶら下げプロペラは、水中ロボットの浮心が位置している縦断面に設置され、その他のバーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置される。ｎは、自然数である。
【０００７】
左側バーチカルぶら下げプロペラユニットは、２つのバーチカルぶら下げプロペラを含む。右側バーチカルぶら下げプロペラユニットは、２つのバーチカルぶら下げプロペラを含む。
【０００８】
左側バーチカルぶら下げプロペラユニットに含まれる２つのバーチカルぶら下げプロペラ、および、右側バーチカルぶら下げプロペラユニットに含まれる２つのバーチカルぶら下げプロペラは、それぞれ水中ロボットの重心を中心とする正方形の四つの頂点にある。
【０００９】
左側水平ぶら下げプロペラユニットは、１つの水平ぶら下げプロペラを含む。右側水平ぶら下げプロペラユニットは、１つの水平ぶら下げプロペラを含む。
【００１０】
水平ぶら下げプロペラユニットに含まれる水平ぶら下げプロペラのパワーは、バーチカルぶら下げプロペラユニットに含まれるバーチカルぶら下げプロペラのパワーより大きい。
すべての水平ぶら下げプロペラのパワーが等しく、すべてのバーチカルぶら下げプロペラのパワーが等しい。
【００１１】
本考案の実施例により、一つの水中ロボットを提供し、上記のパワーシステムを含む。
上記の実施方式は水中ロボットのパワーシステムが水中ロボットのボディ両側にバーチカルぶら下げプロペラユニットの設置に使われ、ボディの尾に水平ぶら下げプロペラユニットを設置し、姿勢の調整、前進、後退、左右側への移動、曲がり、横転及びダウン・アップの運動機能を実現する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
本考案実施例の技術方案を更にはっきり説明するために、以下本考案実施例に必要的な付図を簡単に紹介し、下記説明する付図は本考案の一部の実施例だけが、本分野の普通な技術者に対して、創造性労働をしない前提では、これらの付図を通じてその他の付図を獲得できる。
【００１３】
【図１】本考案の実施例が提供する水中ロボットに使われるパワーシステムの略図である見取り図。
【考案を実施するための形態】
【００１４】
本考案実施例の技術方案及びメリットを更にはっきり説明するために、以下は付図と実施例を通じ、本考案の技術方案を更に詳しく紹介する。
【００１５】
図１は本考案の実施例が提供する水中ロボットに使われるパワーシステムである。図１に示すように、水中ロボットに使われるパワーシステムであり、バーチカルぶら下げプロペラユニット１０と水平ぶら下げプロペラユニット２０とを含む。
【００１６】
バーチカルぶら下げプロペラユニット１０は、左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１および右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２を含む。左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１と右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２とは、水中ロボットの中軸線に対称であり、水中ロボットのボディの両側に設置される。左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１および右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２は、それぞれ少なくとも１つのバーチカルぶら下げプロペラを含み、含まれるバーチカルぶら下げプロペラの数が等しい。
【００１７】
水平ぶら下げプロペラユニット２０は、左側水平ぶら下げプロペラユニット２１および右側水平ぶら下げプロペラユニット２２を含む。左側水平ぶら下げプロペラユニット２１と右側水平ぶら下げプロペラユニット２２とは、水中ロボットの中軸線に対称であり、水中ロボットの尾の両側に設置される。左側水平ぶら下げプロペラユニット２１および右側水平ぶら下げプロペラユニット２２は、それぞれ少なくとも１つの水平ぶら下げプロペラを含み、含まれる水平ぶら下げプロペラの数が等しい。
【００１８】
上記の実施方式を通じて水中ロボットに使われるパワーシステムは、水中ロボットのボディの両側にバーチカルぶら下げプロペラユニットを設置し、ボディの尾に水平ぶら下げプロペラユニットを設置し、姿勢調整、前進、後退、左右側への移動、曲がり、横転及びダウン・アップの運動起動を実現する。
【００１９】
すべての水平ぶら下げプロペラのパワーが等しいが、すべてのバーチカルぶら下げプロペラのパワーが等しい。例えば、図３の中の左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１、および、右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２のパワーが等しく、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１のパワーが等しい。
【００２０】
水平ぶら下げプロペラのパワーは、バーチカルぶら下げプロペラのパワーより大きい。例えば、図３の中の左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１の中のいずれのパワーは、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１、および、右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２の中のいずれのパワーより大きい。
【００２１】
上記の実施方式を通じ、水中ロボットに使われるパワーシステムは、水中ロボットのパワー出力を最適化にし、姿勢調整、前進、後退、左側への移動、右側への移動、横転及びダウン・アップの運動実現に基づき、プロペラパワー出力が運動に対する効果を十分に果たす。
【００２２】
バーチカルぶら下げプロペラユニット１０及び水平ぶら下げプロペラユニット２０の幾何平面は、水中ロボットのボディの幾何平面と基本的に重なる。例えば、バーチカルぶら下げプロペラユニット１０および水平ぶら下げプロペラユニット２０を、水中ロボットボディの幾何平面に設置する。
【００２３】
左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１のバーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎである場合、含まれるバーチカルぶら下げプロペラは、水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置される。その中、ｎは自然数である。例えば、左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１のバーチカルぶら下げプロペラの数が２、４、６または８などの偶数でもいい。
【００２４】
左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１は、２つのバーチカルぶら下げプロペラを含む。ｎ＝１の場合、左側に２ｎ個のバーチカルぶら下げプロペラ（つまり二つのバーチカルぶら下げプロペラ）を設置し、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１と左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２は水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置する。右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２のバーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎである場合、含まれるバーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置する。その中、ｎは自然数である。例えば、右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２のバーチカルぶら下げプロペラの数が２、４、６または８などの偶数でもいい。
【００２５】
右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２は、２つのバーチカルぶら下げプロペラを含む。ｎ＝１の場合、右側に２つのバーチカルぶら下げプロペラを設置し、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２は、水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置する。
【００２６】
左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１のバーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎ＋１である場合、含まれるバーチカルぶら下げプロペラの中の順番がｎ＋１番目であるバーチカルぶら下げプロペラは、水中ロボットの浮心が位置している縦断面に設置し、その他のバーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置する。その中、ｎは自然数である。例えば、左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１のバーチカルぶら下げプロペラの数が３、５、７または９などの奇数でもいい。
【００２７】
例えば、ｎ＝１の場合、左側に２ｎ＋１つのバーチカルぶら下げプロペラ（つまり３つのバーチカルぶら下げプロペラ）を設置する場合、順番どおりに３つのバーチカルぶら下げプロペラを並べ、この３つのバーチカルぶら下げプロペラは、それぞれが一番目バーチカルぶら下げプロペラ、二番目バーチカルぶら下げプロペラおよび三番目バーチカルぶら下げプロペラである。ｎ＋１番目バーチカルぶら下げプロペラ（つまり二番目バーチカルぶら下げプロペラ）を水中ロボットの浮心が位置している縦断面に設置し、一番目バーチカルぶら下げプロペラと三番目バーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置する。
【００２８】
右側バーチカルぶら下げプロペラユニットのバーチカルぶら下げプロペラの数が２ｎ＋１である場合、含まれるバーチカルぶら下げプロペラの中の順番がｎ＋１番目であるバーチカルぶら下げプロペラは、水中ロボットの浮心が位置している縦断面に設置し、その他のバーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置する。その中、ｎは自然数である。例えば、右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２のバーチカルぶら下げプロペラの数が３、５、７または９などの奇数でもいい。
【００２９】
例えば、ｎ＝１の場合、右側に２ｎ＋１個のバーチカルぶら下げプロペラ（つまり３つのバーチカルぶら下げプロペラ）を設置する場合、順番とおりに３つのバーチカルぶら下げプロペラが並べ、この３つのバーチカルぶら下げプロペラはそれぞれ一番目バーチカルぶら下げプロペラ、二番目バーチカルぶら下げプロペラおよび三番目バーチカルぶら下げプロペラである。ｎ＋１番目バーチカルぶら下げプロペラ（つまり二番目バーチカルぶら下げプロペラ）を水中ロボットの浮心が位置している縦断面に設置し、一番目バーチカルぶら下げプロペラと三番目バーチカルぶら下げプロペラは水中ロボットの浮心が位置している縦断面に対称に設置する。
【００３０】
左側バーチカルぶら下げプロペラユニット１１に含まれる二つのバーチカルぶら下げプロペラと右側バーチカルぶら下げプロペラユニット１２に含まれる二つのバーチカルぶら下げプロペラとは、それぞれ水中ロボットの重心を中心とする正方形の四つの頂点にある。
【００３１】
左側水平ぶら下げプロペラユニット２１は、１つの水平ぶら下げプロペラを含み、右側水平ぶら下げプロペラユニット２２は、１つの水平ぶら下げプロペラを含む。例えば、左側水平ぶら下げプロペラユニット２１は、１つの左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１を含む。右側水平ぶら下げプロペラユニット２１は、１つの右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１を含む。
【００３２】
水平ぶら下げプロペラユニット２０に含まれる水平ぶら下げプロペラのパワーは、バーチカルぶら下げプロペラユニット１０に含まれるバーチカルぶら下げプロペラより大きい。
【００３３】
例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２がオンになり、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１がオフになる場合、水中ロボットは、垂直方向の上または下へ運動する。
【００３４】
例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２がオフになり、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１と右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１がオンになる場合、水中ロボットは水平方向の前または後ろへ運動する。
【００３５】
例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１および左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２が下側へ排水し、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２が上側へ排水し、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１がオフになる場合、水中ロボットは時計回り方向へ横転する。
【００３６】
例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１および左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１が上側へ排水し、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２が下側へ排水し、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１がオフになる場合、水中ロボットは反時計回りの方向へ横転する。
【００３７】
例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１および右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１が上側へ排水し、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２が下側へ排水し、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１がオフになる場合、水中ロボットのボディが俯瞰状態である。
【００３８】
例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１および右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１が上側へ排水し、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２が下側へ排水し、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１がオンになる場合、水中ロボットは斜めの下側へ速く運動する。
【００３９】
例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１および右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１が下側へ排水し、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２が上側へ排水し、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１がオフになる場合、水中ロボットのボディは見上げ状態である。
【００４０】
例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１および右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１が上側へ排水し、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２が下側へ排水し、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１がオンになる場合、水中ロボットは斜めの上側へ速く運動する。
【００４１】
例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２がオフになり、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１が前側へ排水し、右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１が後ろへ排水する場合、水中ロボットは元のところで左へ回る。
【００４２】
例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１および左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２が上側へ排水し、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２が下側へ排水し、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１が後ろへ排水する場合、水中ロボットは運動姿勢で左へ回る。
【００４３】
例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１、左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２がオフになり、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１が後ろへ排水し、右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１が前側へ排水する場合、水中ロボットは元のところで右へ回る。
【００４４】
例えば、左側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１１１および左側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１１２が下側へ排水し、右側一番目バーチカルぶら下げプロペラ１２１および右側二番目バーチカルぶら下げプロペラ１２２が上側へ排水し、左側一番目水平ぶら下げプロペラ２１１および右側一番目水平ぶら下げプロペラ２２１が後ろへ排水する場合、水中ロボットは運動姿勢で右へ回る。
【００４５】
上記の実施方式により、水中ロボットに使われるパワーシステムは、水中ロボットのボディの両側にバーチカルぶら下げプロペラユニットの設置、およびボディの尾に水平ぶら下げプロペラユニットの設置を通じ、姿勢調整、前進、後退、左右側への移動、曲がり、横転及びダウン・アップの運動起動を実現する。
【００４６】
本考案の一つの実施例も一つの種類の水中ロボットを提供し、この水中ロボットの設置に上記説明したパワーシステムがある。
【００４７】
以上の具体的な実施方式は、本考案の目的、技術方案と有益効果に対して詳しく説明し、理解すべきなことが、以上の説明は本考案の具体的な実施方式だけで、本考案の保護範囲を限定せず、いかなる本考案の精神と原則範囲にあり、実施するいかなる修正、同等取替え、改善などは、本考案の保護範囲に含まれるものとする。
【図１】
0003220737.tif 000003