【手続補正書】
【提出日】平成25年7月11日(2013.7.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圧電素子に複数の周期駆動信号を印加することで駆動力を得る振動アクチュエータと、
前記振動アクチュエータとともに移動する移動部と、
前記移動部の位置を検出する位置検出手段と、
前記移動部の目標位置を生成する目標位置生成手段と、
前記複数の周期駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、
前記複数の周期駆動信号のデューティ比を制御するデューティ制御手段と、
前記移動部の前記目標位置と前記位置検出手段により検出された前記移動部の位置との差異に基づいて、前記移動部を停止させるか否かを判定する停止判定手段と、を有し、
前記停止判定手段の判定に基づいて前記移動部を停止させる場合、前記デューティ制御手段は、前記デューティ比が時間に応じて減少するように制御し、前記駆動信号生成手段は、該デューティ比が減少している間、前記複数の周期駆動信号の位相差を制御することにより定在波制御を行うことを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
圧電素子に複数の周期駆動信号を印加することで駆動力を得る振動アクチュエータと、
前記振動アクチュエータとともに移動する移動部と、
前記移動部の位置を検出する位置検出手段と、
前記振動アクチュエータの駆動開始を指示し、該駆動開始の指示に基づいて前記移動部の目標位置を生成する目標位置生成手段と、
前記複数の周期駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、
前記複数の周期駆動信号のデューティ比を制御するデューティ制御手段と、を有し、
前記目標位置生成手段が前記振動アクチュエータの駆動開始の指示をした場合、前記デューティ制御手段は、前記デューティ比が時間に応じて増加するように制御し、前記駆動信号生成手段は、該デューティ比が増加している間、前記複数の周期駆動信号の位相差を制御することにより定在波制御を行うことを特徴とする駆動装置。
【請求項３】
前記デューティ制御手段は、前記目標位置生成手段による前記目標位置の生成周期よりも短い期間内で、前記移動部の駆動状態におけるデューティ比から前記移動部の駆動停止状態におけるデューティ比まで、前記デューティ比が減少するように制御することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記デューティ制御手段は、前記目標位置生成手段による前記目標位置の生成周期よりも短い期間内で、前記移動部の駆動停止状態におけるデューティ比から前記移動部の駆動状態におけるデューティ比まで、前記デューティ比が増加するように制御することを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記デューティ制御手段が前記デューティ比を制御することで前記圧電素子の振動を停止させている間、積分手段を含んで構成されるフィードバック系の制御信号がゼロとなるように制御するフィードバック制御手段をさらに有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック系の前記制御信号をゼロとするための擬似的な偏差を生成する擬似偏差生成手段を備えることを特徴とする請求項５に記載の駆動装置。
【請求項７】
前記フィードバック制御手段は、前記フィードバック系の前記制御信号をゼロとするように、前記積分手段の制御パラメータを変更する変更手段を備えることを特徴とする請求項５に記載の駆動装置。
【請求項８】
積分手段を含んで構成されるフィードバック系を制御するフィードバック制御手段は、前記圧電素子の振動が停止している間には、前記フィードバック系の制御を停止させることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項９】
圧電素子に複数の周期駆動信号を印加することで駆動力を得る振動アクチュエータとともに移動する移動部の位置を検出する位置検出ステップと、
前記移動部の目標位置を生成する目標位置生成ステップと、
前記複数の周期駆動信号を生成する駆動信号生成ステップと、
前記複数の周期駆動信号のデューティ比を制御するデューティ制御ステップと、
前記移動部の前記目標位置と前記位置検出ステップにより検出された前記移動部の位置との差異に基づいて、前記移動部を停止させるか否かを判定する停止判定ステップと、を有し、
前記停止判定ステップの判定に基づいて前記移動部を停止させる場合、前記デューティ制御ステップは、前記デューティ比が時間に応じて減少するように制御し、前記駆動信号生成ステップは、該デューティ比が減少している間、前記複数の周期駆動信号の位相差を制御することにより定在波制御を行うことを特徴とする駆動装置の制御方法。
【請求項１０】
圧電素子に複数の周期駆動信号を印加することで駆動力を得る振動アクチュエータとともに移動する移動部の位置を検出する位置検出ステップと、
前記振動アクチュエータの駆動開始を指示し、該駆動開始の指示に基づいて前記移動部の目標位置を生成する目標位置生成ステップと、
前記複数の周期駆動信号を生成する駆動信号生成ステップと、
前記複数の周期駆動信号のデューティ比を制御するデューティ制御ステップと、を有し、
前記目標位置生成ステップが前記振動アクチュエータの駆動開始の指示をした場合、前記デューティ制御ステップは、前記デューティ比が時間に応じて増加するように制御し、前記駆動信号生成ステップは、該デューティ比が増加している間、前記複数の周期駆動信号の位相差を制御することにより定在波制御を行うことを特徴とする駆動装置の制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】駆動装置およびその制御方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明の一側面としての駆動装置は、圧電素子に複数の周期駆動信号を印加することで駆動力を得る振動アクチュエータと、前記振動アクチュエータとともに移動する移動部と、前記移動部の位置を検出する位置検出手段と、前記移動部の目標位置を生成する目標位置生成手段と、前記複数の周期駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、前記複数の周期駆動信号のデューティ比を制御するデューティ制御手段と、前記移動部の前記目標位置と前記位置検出手段により検出された前記移動部の位置との差異に基づいて、前記移動部を停止させるか否かを判定する停止判定手段とを有し、前記停止判定手段の判定に基づいて前記移動部を停止させる場合、前記デューティ制御手段は、前記デューティ比が時間に応じて減少するように制御し、前記駆動信号生成手段は、該デューティ比が減少している間、前記複数の周期駆動信号の位相差を制御することにより定在波制御を行う。
本発明の他の一側面としての駆動装置の制御方法は、圧電素子に複数の周期駆動信号を印加することで駆動力を得る振動アクチュエータとともに移動する移動部の位置を検出する位置検出ステップと、前記移動部の目標位置を生成する目標位置生成ステップと、前記複数の周期駆動信号を生成する駆動信号生成ステップと、前記複数の周期駆動信号のデューティ比を制御するデューティ制御ステップと、前記移動部の前記目標位置と前記位置検出ステップにより検出された前記移動部の位置との差異に基づいて、前記移動部を停止させるか否かを判定する停止判定ステップと、を有し、前記停止判定ステップの判定に基づいて前記移動部を停止させる場合、前記デューティ制御ステップは、前記デューティ比が時間に応じて減少するように制御し、前記駆動信号生成ステップは、該デューティ比が減少している間、前記複数の周期駆動信号の位相差を制御することにより定在波制御を行う。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の他の一側面としての駆動装置は、圧電素子に複数の周期駆動信号を印加することで駆動力を得る振動アクチュエータと、前記振動アクチュエータとともに移動する移動部と、前記移動部の位置を検出する位置検出手段と、前記振動アクチュエータの駆動開始を指示し、該駆動開始の指示に基づいて前記移動部の目標位置を生成する目標位置生成手段と、前記複数の周期駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、前記複数の周期駆動信号のデューティ比を制御するデューティ制御手段とを有し、前記目標位置生成手段が前記振動アクチュエータの駆動開始の指示をした場合、前記デューティ制御手段は、前記デューティ比が時間に応じて増加するように制御し、前記駆動信号生成手段は、該デューティ比が増加している間、前記複数の周期駆動信号の位相差を制御することにより定在波制御を行う。
本発明の他の一側面としての駆動装置の制御方法は、圧電素子に複数の周期駆動信号を印加することで駆動力を得る振動アクチュエータとともに移動する移動部の位置を検出する位置検出ステップと、前記振動アクチュエータの駆動開始を指示し、該駆動開始の指示に基づいて前記移動部の目標位置を生成する目標位置生成ステップと、前記複数の周期駆動信号を生成する駆動信号生成ステップと、前記複数の周期駆動信号のデューティ比を制御するデューティ制御ステップと、を有し、前記目標位置生成ステップが前記振動アクチュエータの駆動開始の指示をした場合、前記デューティ制御ステップは、前記デューティ比が時間に応じて増加するように制御し、前記駆動信号生成ステップは、該デューティ比が増加している間、前記複数の周期駆動信号の位相差を制御することにより定在波制御を行う。
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
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