(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
階層構造に沿って各段階で音声操作により入力された音声行き先情報を、音声認識処理用ＣＰＵおよび辞書メモリによる音声認識機能を用いて認識し、ナビゲーション用ＣＰＵにより目的地までの経路案内を行うようにしたナビゲーション方法において、
前記音声認識処理用ＣＰＵにより、前記各段階で個別に入力された一連の各前記音声行き先情報を取得し、取得した該一連の各音声行き先情報を組み合わせて一文形式にしたショートカットの呼出しコマンドとして前記辞書メモリに登録する第１ステップと、
前記登録の完了後は、前記ショートカットの呼出しコマンドが音声入力されたとき、前記ナビゲーション用ＣＰＵはこれを、前記各段階で個別に入力された前記一連の各音声行き先情報として、前記経路案内を行う第２ステップと、からなると共に、前記第１ステップにおいて、前記一連の各音声行き先情報を組み合わせて一文形式にしたショートカットの呼出しコマンドを登録するに際し、各前記音声行き先情報の単語と単語の間に接続語を挿入することで自然な会話調になるように予め用意された接続語を、前記音声認識処理用ＣＰＵよりユーザに提供することを特徴とする、音声認識機能を用いたナビゲーション方法。
【請求項２】
前記辞書メモリ内にショートカット用単語辞書を設け、ユーザから前記ショートカットの呼出しコマンドを登録すべき要求があったとき、
前記第１ステップにおいて、前記階層構造に沿って各段階で音声操作により前記音声行き先情報がそれぞれ入力される毎に、単語認識された各該音声行き先情報の単語を、前記ショートカット用単語辞書に登録する請求項１に記載のナビゲーション方法。
【請求項３】
前記経路案内を行う表示画面を有し、前記音声認識処理用ＣＰＵは、
ユーザから前記ショートカットの呼出しコマンドを登録すべき要求があったとき、前記階層構造に沿って各段階で音声操作により既に入力され保持された各前記音声行き先情報であって当該呼出しコマンドに係る各該音声行き先情報を前記表示画面に表示し、
前記第１ステップにおいて、前記表示画面上の前記各音声行き先情報に従って前記ショートカットの呼出しコマンドを登録する請求項１に記載のナビゲーション方法。
【請求項４】
前記経路案内を行う表示画面を有し、前記音声認識処理用ＣＰＵは、前記表示画面上に表示されている地名、ランドマークの名称、施設の名称等を、前記の単語認識された各前記音声行き先情報の単語に代えてユーザに提供する請求項２に記載のナビゲーション方法。
【請求項５】
前記第１ステップにおいて、
前記一連の各音声行き先情報を組み合わせて一文形式にしたショートカットの呼出しコマンドを登録するに際し、前記の地名、ランドマークの名称、施設の名称等の単語と単語の間に接続語を挿入することで自然な会話調になるように予め用意された接続語を前記音声認識処理用ＣＰＵよりユーザに提供する請求項４に記載のナビゲーション方法。
【請求項６】
前記経路案内を行う表示画面を有し、前記音声認識処理用ＣＰＵは、前記ショートカット用単語辞書を、前記一文形式のイメージとして、かつ、各前記単語の部分を空欄とした一つまたは複数の文型で前記表示画面に表示し、該空欄に所望の単語を音声入力して、前記ショートカットの呼出しコマンドを登録する請求項２に記載のナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、音声認識機能を用いたナビゲーション方法、特にナビゲーション装置において、目的地までの経路設定を音声で行うための方法に関する。
これまでのナビゲーション装置においては、ユーザが目的地を設定するために比較的煩雑なキー入力操作を必要としていた。このため例えば車載用のナビゲーション装置にあっては、運行上の安全面の観点から好ましくなかった。またナビゲーション装置の高機能化によりキー入力操作は一層複雑化し、安全の確保が十分とはいえない状況となっていた。
【０００２】
一方近年の音声認識技術の進展に伴って、ユーザが目的地を設定するために、キー入力操作に代えて音声入力操作を採用するナビゲーション装置が増加しており、上記の運行上の安全は飛躍的に向上しつつあるのが現状である。
【０００３】
【従来の技術】
図１１は一般的なナビゲーション装置の一構成例を示す図である。
ＧＰＳ衛星からの信号により絶対位置を検出するＧＰＳセンサー５と、相対位置（自動車の移動量を算出し、積分処理して位置を検出する）を検出するための方位センサー３と距離（車速）センサー４からの各信号を、補完的に用いてナビゲーション用ＣＰＵ（中央処理装置）７が現在位置を算出する。ナビゲーション用ＣＰＵ（中央処理装置）７は、地図データおよび関連情報が記録されたＣＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲＯＭプレーヤからなる再生装置６からの地図データと、算出した位置データに基づき、表示信号をディスプレイ制御回路２に出力し、ＬＣＤ等から構成されたディスプレイ装置１に、地図、自車両の現在位置、目的位置までの経路等を表示する。ナビゲーション用ＣＰＵ７には、目的地までの経路誘導等に必要なデータの入力操作を行うためのスイッチやジョイスティック等からなる入力操作機能部８が接続されており、ナビゲーション用ＣＰＵ７は入力操作機能部８により設定された目的地のデータと、現在位置データ、そして地図データ等に基づき、ダイクストラ法等の方法により経路を算出する。そして、この算出した経路をディスプレイ装置１に表示すると共に、音声発生制御回路１０からなる音声発生装置（音声合成）部に合成音のデータを出力し、スピーカ９から音声として出力させる。
【０００４】
ナビゲーション用ＣＰＵ７には、音声による操作を可能とする音声認識装置が接続されている。音声認識装置は、音声信号を電気信号に変換するマイクロホン１１と、マイクロホン１１で集音した音声信号に対して認識に必要な処理、例えばノイズ除去のためのフィルタリング処理、アナログデジタル変換処理等を施す入力処理回路１２と、音声認識用の辞書で目的地を特定するためのデータが記憶された辞書メモリ１４と、入力処理回路１２および辞書メモリ１４と連携して音声認識を行う音声認識処理用ＣＰＵ（中央処理装置）１３から構成される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
音声認識機能を用いてユーザの希望する目的地までの経路設定を音声で入力する場合、マイクロホン１１および入力処理回路１２を介して得たユーザの発声情報と、入力操作機能部８を介して得たユーザのキー指定情報とを必要とし、これらの情報はナビゲーション用ＣＰＵ７と音声認識処理用ＣＰＵ１３とによって解析される。
【０００６】
さらに具体的に上記の発声情報について見ると、上記の経路設定のための発声は、予め定めた階層構造に沿って段階的に行われる（後述）。
このためユーザはその階層構造に沿った各段階毎に音声行き先情報を入力することになり、１回の経路設定の度に何回も発声するという煩雑な音声入力操作をユーザにさせなければならない、という第１の問題がある。しかも過去に指定した目的地と同一の目的地を指定するときであっても、ユーザは再び同様な煩雑な音声入力操作を繰り返さなければならない。
【０００７】
また従来の音声認識機能を用いた音声入力操作による目的地までの経路設定においては、ナビゲーション装置内で予め用意した限られた種類の音声コマンドか、あるいはユーザがテキスト入力により予め登録したコマンドのみが、音声認識の対象とされている。
このためユーザにとっては装置内で予め用意した各種コマンドをまず記憶しておかなければならないので不便であり、かつまた、そのような各種コマンドの発声内容が、ユーザにとって必ずしも、目的地までの経路設定を連想し易いものとは限らないため、上記の記憶が容易でない、という第２の問題がある。
【０００８】
さらにまた上記の場合、テキスト入力によりユーザがコマンドを登録するには、テキスト入力画面上にて、リモコン操作で１文字ずつ入力する必要があり、かなりの手間を要する、という第３の問題がある。
したがって本発明は上記の諸問題に鑑み、音声行き先情報を何回も繰り返して発声するという煩しさを除き、また、ユーザにとって連想し易い内容の音声コマンドを用いて、きわめて単純化した音声入力操作で経路設定を完了できるナビゲーション方法を提供することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
図１は本発明に係る方法の基本ステップを示すフローチャートである。
まず本発明の前提となるナビゲーション方法は、階層構造に沿って各段階で音声操作により入力された音声行き先情報を、音声認識機能を用いて認識し、目的地までの経路案内を行うようにしたナビゲーション方法である。
【００１０】
このようなナビゲーション方法において、本発明の特徴は、図１の第１ステップＳＴ１１および第２ステップＳＴ１２により表される。
第１ステップＳＴ１１では、上記の各段階で個別に入力された一連の各音声行き先情報を、この一連の各音声行き先情報を組み合わせて一文形式にしたショートカットの呼出しコマンドとして予め設定し、かつ、登録する。そして
第２ステップＳＴ１２では、上記の登録の完了後において、ショートカットの呼出しコマンドが音声入力されたとき、これを、上記の各段階で個別に入力された一連の各音声行き先情報と等価な音声行き先情報として認識し、上記の経路案内を行う。
【００１１】
従来は階層構造の各段階で、各音声行き先情報を例えば
▲１▼  “目的地”
▲２▼  “兵庫県”
▲３▼  “○○ランド”
のように１回ずつ区切って発声していたが、本発明では、
ＳＴ１１：“目的地（は）兵庫県（の）○○ランド”のように一文形式で設定して、これをショートカットの呼出しコマンドとして登録し、
ＳＴ２２：その登録後は、「目的地（は）兵庫県（の）○○ランド」という一文を内容とする呼出しコマンドを一気に発話すれば、従来の上記▲１▼＋▲２▼＋▲３▼の３段階の発声操作と全く等価な経路案内を装置から得ることができ、あたかも、▲１▼→▲３▼という近道（ショートカット）を通ったのと同様の効果が得られる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図２は本発明に係る方法の具体例を示すフローチャート（その１）、
図３は同図（その２）である。
図２および図３を参照すると、各図の左半分のステップの流れ（ＳＴ２１〜ＳＴ３１）は、初回の音声入力操作であり、図１の第１ステップＳＴ１１に相当する。一方、各図の右半分のステップの流れ（ＳＴ３２〜ＳＴ３４）は、ショートカットの呼出しコマンドを初回の音声入力操作で設定し、かつ、登録し終えた後の音声入力操作であり、図１の第２ステップＳＴ１２に相当する。
【００１３】
第１ステップＳＴ２１では、階層構造の第一段階（第一階層）において、第一階層としての音声単語認識を行う。すなわち装置からの第一の自動質問に答えて、一例として“目的地”を発声する。
従来ではこの後、第二階層（ステップＳＴ２３）→第三階層（ステップＳＴ２５）と進むが、本発明では、ショートカットの呼出しコマンドを作成すべく、ステップＳＴ２２，ＳＴ２４およびＳＴ２６が新しく実行される。
【００１４】
第２ステップＳＴ２２では、直前のステップＳＴ２１で音声入力した単語を、例えば、図２に示す単語辞書イメージ２１のようにショートカット用単語辞書に登録する。ただし、ショートカットのコマンドの設定は、今回の目的地に今後何度も行くことが予想され、ショートカットの呼出しコマンドを登録しておいた方が便利である、とユーザが考えた場合にのみ実行する。
【００１５】
第３ステップＳＴ２３では、階層構造の第二段階（第二階層）において、第二階層としての音声単語認識を行う。すなわち装置からの第二の自動質問に答えて、一例として“兵庫県”を発声する。
第４ステップＳＴ２４では、直前のステップＳＴ２３で音声入力した単語を、単語辞書イメージ２１のようなショートカット用単語辞書に登録する。
【００１６】
第５ステップＳＴ２５では、階層構造の第三段階（第三階層）において、第三階層としての音声単語認識を行う。すなわち装置からの第三の自動質問に答えて、一例として“○○ランド”を発声する。
第６ステップＳＴ２６では、直前のステップＳＴ２５で音声入力した単語を、単語辞書イメージ２１のようなショートカット用単語辞書に登録する。
【００１７】
上記第１〜第６ステップ（ＳＴ２１〜ＳＴ２６）で具体的に表したように、本発明によるさらなる特徴は、次の点にある。すなわち、単語辞書イメージ２１のようなショートカット用単語辞書を設け、ユーザからショートカットの呼出しコマンドを設定すべき要求があったとき、上記の第１ステップＳＴ１１（図１）において、階層構造に沿って各段階で音声操作により音声行き先情報がそれぞれ入力される毎に、単語認識された各音声行き先情報の単語を、単語辞書イメージ２１のようなショートカット用単語辞書に登録する。
【００１８】
第７ステップＳＴ２７では、上記の登録された各単語をもとに単語辞書イメージ２１のようなショートカット用単語辞書を最終的に構築する。なお、単語辞書イメージ２１は、図１１の辞書メモリ１４内の一領域として形成可能である。本第７ステップＳＴ２７に隣接してその単語辞書２１のイメージを表す。このイメージは、登録された複数の単語を適宜選択して組み合わせれば、ショートカットの呼出しコマンドに種々のバリエーションを持たせることができることを表している。例えば、“兵庫県（の）○○ランド”や“目的地（は）○○ランド”という種々の発声でそのコマンドを作るようにすることもできる。
【００１９】
第８ステップＳＴ２８（図３）について説明する。第２ステップＳＴ２２のところでも述べたように、ショートカットの呼出しコマンドを設定するか否かはユーザの自由である。そこで本ステップＳＴ２８では、ショートカットの呼出しコマンドを設定するか否かについて、装置がユーザに判断を求める。その設定をするものと判断されると（Ｙｅｓ）、次のステップＳＴ２９に移る。このとき、ユーザは一文形式のショートカットの呼出しコマンドを発声する。
【００２０】
第９ステップＳＴ２９では、ユーザが発声したコマンドを装置が音声認識する。一例として“兵庫県（の）○○ランド”が認識される。
第１０ステップＳＴ３０では、システムの状態を示すデータとショートカットの呼出しコマンドとをペアにして、例えばＣＰＵ７（図１１）内のメモリ領域（図示せず）に登録する。システムの状態を示すデータとは、装置がなすべき経路案内動作を指定するデータのことであり、例えば、ペアをなすショートカットの呼出しコマンドが“兵庫県（の）○○ランド”という内容であれば、上記のシステムの状態を示すデータは、装置に対し、兵庫県の○○ランドにユーザを経路案内するための表示をそのディスプレイ１に行わせるためのデータをなす。
【００２１】
第１１ステップＳＴ３１では、上記のステップＳＴ３０の上記データに従って、“○○ランド”を目的地として設定し、所要の経路案内を開始する。なお、本ステップＳＴ３１は、第８ステップＳＴ２８でショートカットの呼出しコマンドを設定しないと判断したとき（Ｎｏ）にも実行される。これは本発明によらない通常の場合である。
【００２２】
さて上述したショートカットの呼出しコマンドが一旦設定され、かつ、装置内に登録されると、次回からは、同一の目的地を設定するとき、これに対応する１つの呼出しコマンドを１回発声するだけで、装置は目的地までの経路案内を行うことになる。
第１２ステップＳＴ３２（図２）では、ユーザからの１回の発声（例えば“目的地（は）○○ランド”）で、第一階層としての単語認識のみを行い、装置は即座に○○ランドへの経路案内を実行する。
【００２３】
第１３ステップＳＴ３３では、ＳＴ３２においてユーザにより１回で発声を終了した呼出しコマンド（“目的地（は）○○ランド”）に対応する既述の「システムの状態を示すデータ」（同図内のＳＴ３０参照）を例えば既述のＣＰＵ７内のメモリ領域にて検索し、
第１４ステップＳＴ３４で、その検索結果に応じた経路案内を装置が行う。
【００２４】
図４の（ａ）および（ｂ）は呼出しコマンドの発話の第１例および第２例を表す図である。
本発明のさらなる特徴は次の点にある。すなわち、前述の第１ステップＳＴ１１（図１）において、一連の各音声行き先情報を組み合わせて一文形式にしたショートカットの呼出しコマンドを設定するに際し、予め複数の接続語を用意し、当該一文がユーザにとって自然な会話調になるような接続語を選択して各音声行き先情報の単語と単語の間に挿入しながら、この呼出しコマンドを音声入力し、設定を行う点にある。これにより目的地の経路として、ユーザにとって連想し易い（したがって記憶し易い）コマンドを設定可能となる。また発話し易いコマンドでもある。
【００２５】
上述した複数の接続語は、図４の（ａ）において太字にて“は”、“を”、“にある”…等で示されており、（ｂ）において太字にて“で”、“で検索する。”…等で示されている。
単語辞書イメージ２１を本図のように構成し、単語辞書には、太字以外のところのみの音声入力単語を取り込むようにすると、ユーザにはしゃべり易くまた思い付き易い呼出しコマンドを提供することができる。
【００２６】
図４の（ａ）における発話例は次のとおりである。
「目的地を兵庫県の○○ランドにする。」
「目的地は○○ランド。」
「兵庫県の○○ランドを目的地にする。」
また図４の（ｂ）における発話例は次のとおりである。
【００２７】
「目的地を施設名で検索する。」
「施設名で目的地を選ぶ。」
図５はユーザが登録の仕方が分からなくなったときのヘルプ動作を示すフローチャートである。
ユーザが、ショートカットの呼出しコマンドの登録の仕方を忘れてしまったとき等にこれを助ける機能をも備えるのが好ましい。
【００２８】
このため本発明においては、
（ｉ）経路案内を行う表示画面（ディスプレイ１）を有し、
（ii）ユーザからショートカットの呼出しコマンドを設定すべき要求があったとき、階層構造に沿って各段階で音声操作により既に入力され保持された各音声行き先情報であって当該呼出しコマンドに係る各音声行き先情報を上記の表示画面に表示し、
（iii ）既述の第１ステップＳＴ１１（図１）において、上記の表示画面上の各音声行き先情報に従ってショートカットの呼出しコマンドを設定し、かつ、登録するようにする。
【００２９】
図５は上記（ｉ）〜（iii ）の要件を一層具体的に表す。
第１ステップＳＴ４１は、図３のＳＴ２８と同様である。
第２ステップＳＴ４２では、ユーザが呼出しコマンドの登録を忘れてしまったとき（あるいは分からないとき）、ユーザからのヘルプ要求を装置が受け付ける（Ｙｅｓ）。
【００３０】
第３ステップＳＴ４３では、上記のヘルプ要求を装置が受け付けて、ディスプレイ１の表示画面上に、単語辞書２１のイメージを表示する。
第４ステップＳＴ４４では、ユーザはその表示されたイメージを見ながら容易に呼出しコマンドを音声で入力することができる。
第５ステップＳＴ４５は、図３のＳＴ３０と同様である。
【００３１】
図６は目的地を具体的に特定できない場合の登録動作を表すフローチャートである。また
図７は図６におけるステップＳＴ５２における単語辞書のイメージ例を示す図である。
ユーザが、ショートカットの呼出しコマンドの登録をしようとしたとき、目的地の施設名称や住所等がディスプレイ１の表示画面上に表示されていないことも多い。そうすると、ユーザはそのような目的地については呼出しコマンドの設定ができなくなるという不都合が生ずる。
【００３２】
このため本発明においては、
（ｉ）経路案内を行う表示画面（ディスプレイ１）を有し、
（ii）上記の表示画面上に表示されている地名、ランドマークの名称、施設の名称等を単語認識された各音声行き先情報の単語として用いるようにする。
図６は上記（ｉ）および（ii）の要件を一層具体的に表す。
【００３３】
第１ステップＳＴ５１では、自車現在位置を登録地点とするか、または、目的地に表示画面上のカーソルを移動する。
第２ステップＳＴ５２では、表示画面上に現れている施設名称等を用いて単語辞書イメージ２１を構築する。その一例を図７に示す。
第３ステップＳＴ５３は、図３のＳＴ２８と同様である。
【００３４】
第４ステップＳＴ５４では、図７の表示画面を見ながらショートカットの呼出しコマンドを音声で入力する。一例として、“○○交差点”と“レストラン”が入力される。
第５ステップＳＴ５５は、図３のＳＴ３０と同様である。
このように、目的地を具体的に特定できなくても、表示画面に現れている施設の名称やランドマークの名称すなわち地図上の目印を用いれば、これらの名称は装置にとって特定可能であるから、呼出しコマンドを設定することができる。
【００３５】
上記の登録が有効になる状況としては、例えばドライブ中に好みのレストランを見付けたようなときにこのレストラン（名称は不明でも）を即座に登録しておくような場合が考えられる。
図８は図７における呼出しコマンドの別の発話例を表す図である。本図は図４に対応する。
【００３６】
本図の例に基づくと本発明においては、
前述の第１ステップＳＴ１１（図１）において、一連の各音声行き先情報を組み合わせて一文形式にしたショートカットの呼出しコマンドを設定するに際し、予め複数の接続語を用意し、当該一文がユーザにとって自然な会話調になるような接続語を選択して、地名、ランドマークの名称、施設の名称等を単語として用いた各音声行き先情報の単語と単語の間にその選択された接続語を挿入しながら、この呼出しコマンドを音声入力し、設定を行うようにする。
【００３７】
これにより、目的地を具体的に特定できないような場合であっても、ユーザにとって連想し易い（記憶し易い）コマンドを設定可能となる。また発話し易いコマンドでもある。
以上の点は図４において説明した内容とほぼ同様である。
１つの発話例としては、「○○交差点沿いのコンビニエンスストア」がある。
【００３８】
図９はユーザが図６の例において登録の仕方が分からなくなったときのヘルプ動作を示すフローチャートである。また
図１０は図９におけるステップＳＴ６３での文型イメージを示す図である。
図９の各ステップ（ＳＴ６１〜ＳＴ６５）は大半が図５に示すいずれかのステップ（ＳＴ４１〜ＳＴ４５）に対応する。
【００３９】
第１ステップＳＴ６１は、第１ステップＳＴ４１に対応する。
第２ステップＳＴ６２は、第２ステップＳＴ４２に対応する。
第３ステップＳＴ６３は、第３ステップＳＴ４３に対応する。ただし、ディスプレイ１の表示画面には、図示するような文型が表示される。
第４ステップＳＴ６４は、第４ステップＳＴ４４に対応する。
【００４０】
第５ステップＳＴ６５は、第５ステップＳＴ４５に対応する。
図１０に示す文型のイメージは、図９の態様において、ユーザにとって連想し易くまた発話し易いようなコマンドの例を示すものである。すなわちこの図１０に基づく本発明では、
（ｉ）経路案内を行う表示画面（ディスプレイ１）を有し、
（ii）単語辞書イメージ２１を、一文形式のイメージとして、かつ、各単語の部分を空欄とした一つまたは複数の文型でその表示画面に表示し、その空欄に所望の単語を音声入力して、ショートカットの呼出しコマンドを設定するようにする。
【００４１】
図１０における１つの発話例は、「○○交差点前のレストラン」となる。
【００４２】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、過去に指定した目的地と同一の目的地を指定するとき、予めその目的地についてのショートカットの呼出しコマンドを設定し、かつ、登録しておけば、従来のように何回も煩しい発声入力操作を繰り返すことなく、１回の発声入力のみで装置に経路案内を行わせることができる。
【００４３】
またその呼出しコマンドは自由に設定できるから、ユーザが連想し易いすなわち覚え易い内容のコマンドとすることができる。
さらにまた上記のコマンドの生成に際し、従来のテキスト入力等は一切要せず、単に発声を行うだけでコマンドを作ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る方法の基本ステップを示すフローチャートである。
【図２】本発明に係る方法の具体例を示すフローチャート（その１）である。
【図３】本発明に係る方法の具体例を示すフローチャート（その２）である。
【図４】（ａ）および（ｂ）は呼出しコマンドの発話の第１例および第２例を表す図である。
【図５】ユーザが登録の仕方が分からなくなったときのヘルプ動作を示すフローチャートである。
【図６】目的地を具体的に特定できない場合の登録動作を表すフローチャートである。
【図７】図６におけるステップＳＴ５２における単語辞書のイメージ例を示す図である。
【図８】図７における呼出しコマンドの別の発話例を表す図である。
【図９】ユーザが図６の例において登録の仕方が分からなくなったときのヘルプ動作を示すフローチャートである。
【図１０】図９におけるステップＳＴ６３での文型イメージを示す図である。
【図１１】一般的なナビゲーション装置の一構成例を示す図である。
【符号の説明】
１…ディスプレイ
７…ナビゲーション用ＣＰＵ
８…入力操作機能部
１１…マイクロホン
１２…入力処理回路
１３…音声認識処理用ＣＰＵ
１４…辞書メモリ
２１…単語辞書イメージ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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