(57)【要約】      （修正有）【課題】あらゆる生産システムに対応可能な検査装置を提供する。【解決手段】検査装置は、ピッキングユニット２、ハンドリングユニット、外観検査ユニット、寸法形状計測ユニット、トラッキングユニットにより構成される。ピッキングユニット２は、正六角柱の外形からなるベース７、搬送ステージ及び吸着ハンド９を備えた多関節ロボット１０、支柱１１、ビジョンカメラ１２を具備し、ベース７上にピックエリアステージ８ａ、プレースエリアステージ８ｂ、多関節ロボット１０及び支柱１１が設置されて、支柱１１を介してビジョンカメラ１２が配置されている。【選択図】図２
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
検査対象物の外観に生じた欠陥を検査する検査装置であって、
正六角柱の外形からなるベース上に、計測装置、撮像装置、照明光学系、搬送ロボット、搬送用ステージのうち少なくとも一つを、設置した複数の前記ベースを有すること
を特徴とする検査装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、検査装置に関する。 
【背景技術】
【０００２】
最近の製品を生産する形態は、大量少品種から少量多品種まで幅広く、これらに対応した生産システムとして、複数の組立ロボットをコンベヤに沿って配置したライン型の生産システムや、いわゆるセル型の生産システムが存在している。
ここで、セル型の生産システムとは、組立ロボットと搬送装置を備えたユニットを組立セルとしてセル化し、互いに隣接して設置したセルの相互間で製品を搬送することで、製品が順々に流れていくラインを構成する生産システムである（例えば、特許文献１参照）。
そこで、上述のような生産ラインに、製品の欠陥を検査する検査装置も組み込めば、製品の生産から検査まで効率よく行うことができ、更には、生産システムの自動化も達成することが可能と考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２３６２８号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、これまでの検査装置は、汎用性が低く、多品種の製品に対する生産ラインへの組み込みを試みると、検査装置の複数化や大型化が必要になってしまうため、生産ラインレイアウト上の自由度が制限されてしまい、効率良い生産ラインを構築することが出来ないという課題があった。
【０００５】
そこで本考案では、あらゆる生産システムに対応可能な検査装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
検査対象物の外観に生じた欠陥を検査する検査装置であって、正六角柱の外形からなるベース上に、計測装置、撮像装置、照明光学系、搬送ロボット、搬送用ステージのうち少なくとも一つを設置した複数の前記ベースを有することを特徴とする。
【考案の効果】
【０００７】
本考案によれば、計測装置、撮像装置、照明光学系、搬送ロボット、搬送ステージを設置するベースの外形が正六角柱なので、検査装置の組立や生産ラインの構築を行う際の座標が合わせ易く、レイアウト上の自由度を高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本考案の一つの実施形態である、検査装置１の概念図である。
【図２】本実施形態に用いる、ピッキングユニット２を示す斜視概念図である。
【図３】本実施形態に用いる、ハンドリングユニット３を示す斜視概念図である。
【図４】本実施形態に用いる、外観検査ユニット４を示す斜視概念図である。
【図５】本実施形態に用いる、寸法形状計測ユニット５を示す斜視概念図である。
【図６】本実施形態に用いる、トラッキングユニット６を示す斜視概念図である。
【考案を実施するための形態】
【０００９】
以下、本考案の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】
図１は、本考案の一つの実施形態を示した検査装置１の概念図である。
検査装置１は、ピッキングユニット２、ハンドリングユニット３、外観検査ユニット４、寸法形状計測ユニット５、トラッキングユニット６により構成される。
ここで、図１（ａ）は検査装置１の斜視概念図であり、図１（ｂ）は検査装置１を上から見た概念図である。
【００１１】
図２に示すように、ピッキングユニット２は、正六角柱の外形からなるベース７、搬送ステージ８（以下、ピックエリアステージ８ａ、プレースエリアステージ８ｂと称する。）及び吸着ハンド９を備えた多関節ロボット１０、支柱１１、ビジョンカメラ１２を具備し、ベース７上にピックエリアステージ８ａ、プレースエリアステージ８ｂ、多関節ロボット１０及び支柱１１が設置されて、支柱１１を介してビジョンカメラ１２が配置されている。
【００１２】
なお、ピッキングユニット２では、ビジョンカメラ１２により検査対象物を撮影し、ピッキング点を認識して、ピックとプレース動作を自動生成することにより動作を実行することになる。
【００１３】
また、図３に示すように、ハンドリングユニット３は、正六角柱の外形からなるベース７、ビジョンカメラ１２と把持ハンド１３を先端部に備えた多関節ロボット１０を具備し、ベース７上に多関節ロボット１０が配置されている。
【００１４】
また、図４に示すように、外観検査ユニット４は、正六角柱の外形からなるベース７、撮像装置１４、照明光学系１５及び形状計測装置１６を具備し、ベース７上に撮像装置１４、照明光学系１５及び形状計測装置１６が配置されている。
なお、上記の照明光学系１５は、複数照明の瞬時切換えが可能な構成であることが好ましい。
【００１５】
ここで、上述のハンドリングユニット３と外観検査ユニット４を組み合わせることにより、目視検査動作と同様の柔軟な動きによる観察が可能となり、製品の外観をくまなく検査して欠陥を見つけ出すことができる。
【００１６】
また、図５に示すように、寸法形状計測ユニット５は、正六角柱の外形からなるベース７、寸法形状計測装置１７を先端部に備えた多関節ロボット１０、支柱１１を具備し、ベース７上に支柱１１が設置され、支柱１１を介して多関節ロボット１０が配置されている。
なお、上記の寸法形状計測装置１７としては、光切断方式の３Ｄスキャナを用いることが望ましい。
３Ｄスキャナを多関節ロボット１０で動かすことで、広範囲な形状の検査対象物に対応することが可能となる。
【００１７】
また、図６に示すように、トラッキングユニット６は、支柱１１、トラッキングカメラ１８を具備し、ベース７上に支柱１１が設置されて、支柱１１を介してトラッキングカメラ１８が配置されている。
【００１８】
ここで、トラッキングユニット６のトラッキングカメラ１８で、寸法形状計測ユニット５の多関節ロボット１０の座標を追跡し、ロボットの位置決め精度を補正することによって、より高精度な立体形状計測をすることができる。
従って、製品の外観に生じた欠陥の寸法や形状を精度よく計測して、検査することが可能となる。
【００１９】
上述のピッキングユニット２、ハンドリングユニット３、外観検査ユニット４、寸法形状計測ユニット５及びトラッキングユニット６を、図１（ｂ）のように、夫々のベースの形状をなす正六角形の辺に合わせて配置することによって、一つの検査装置を構成することができる。
また、上述の正六角形の辺に合わせて生産ラインを組み込むことも可能である。
【００２０】
以上より、本考案によれば、検査装置が、正六角柱の外形をなすベースを用いて構成されるので、検査装置の組立や生産ラインの構築を行う際に座標が合わせ易く、レイアウト上の自由度を高めることが可能となる。
よって、本考案は、多量少品種や少量多品種など様々な生産態様に応じて、生産から検査まで行う生産システムを作る上で極めて有用である。
【００２１】
また、本考案によれば、検査装置に二つ以上の計測装置を組み込むことができるので、計測装置の選択の自由度が高くなる。
従って、検査装置の汎用性を容易に達成することができて、用途に応じた検査を一つの装置で実施することが可能となる。
【符号の説明】
【００２２】
１  検査装置
２  ピッキングユニット
３  ハンドリングユニット
４  外観検査ユニット
５  寸法形状計測ユニット
６  トラッキングユニット
７  ベース
８  搬送ステージ
８ａ  ピックエリアステージ
８ｂ  プレースエリアステージ
９  吸着ハンド
１０  多関節ロボット
１１  支柱
１２  ビジョンカメラ
１３  把持ハンド
１４  撮像装置
１５  照明光学系
１６  形状計測装置
１７  寸法形状計測装置
１８  トラッキングカメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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