(57)【要約】      （修正有）【課題】無人航空機が機体のバランスを崩すことを抑制しながら、無人航空機と電気的に接続されることなく物品を上空から投下することが可能な運搬装置を提供する。【解決手段】運搬装置２は、本体部２２と線状体部２１とを備える。線状体部は、少なくとも１つの線状体２１１１，２１２１を含み、一方の端部である第１端部２１１２が本体部に連結され、且つ、他方の端部である第２端部２１２３が無人航空機１に連結される。本体部は、電力供給部と無線通信部と保持部とを備える。無線通信部は、電力供給部から電力が供給されることにより動作するとともに、無線により制御信号を受信する。保持部は、電力供給部から電力が供給されることにより動作するとともに、受信された制御信号に応じて、物品を保持する保持状態と、保持している物品を解放する解放状態と、の間で状態が切り替わる。【選択図】図１
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、
少なくとも１つの線状体を含むとともに、一方の端部である第１端部が前記本体部に連結され、且つ、他方の端部である第２端部が無人航空機に連結される線状体部と、
を備え、
前記本体部は、
電力を供給可能である電力供給部と、
前記電力供給部から電力が供給されることにより動作するとともに、無線により制御信号を受信する無線通信部と、
前記電力供給部から電力が供給されることにより動作するとともに、前記受信された制御信号に応じて、物品を保持する保持状態と、前記保持している物品を解放する解放状態と、の間で状態が切り替わる保持部と、
を備える、運搬装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運搬装置であって、
前記本体部は、前記線状体部の前記第２端部が支持されることにより前記本体部が吊り下げられている状態において、前記本体部のうちの、鉛直下方向における端面である下端面に凹部を有し、
前記保持部は、前記物品と係合することにより前記物品を保持するとともに前記凹部内に位置する係合部を含み、且つ、前記線状体部の前記第２端部が支持されることにより前記本体部が吊り下げられている状態において、前記保持部のうちの、鉛直下方向における端が前記下端面よりも鉛直上方向に位置する、運搬装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運搬装置であって、
前記本体部は、音を発生するとともに前記凹部内に位置する音発生部を備える、運搬装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の運搬装置であって、
前記線状体部は、前記第１端部を含む第１線状体部と、前記第２端部を含む第２線状体部と、を備え、
前記第１線状体部は、一方の端部が前記本体部に連結される第１線状体を含み、
前記第２線状体部は、前記第１線状体の他方の端部に、一方の端部が連結され、且つ、前記無人航空機に他方の端部が連結される、複数の第２線状体を含む、運搬装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の運搬装置であって、
前記本体部は、
前記線状体部の前記第２端部が支持されることにより前記本体部が吊り下げられている状態において、鉛直方向にて延びる中心軸回りの回転方向にて並ぶように位置するとともに光を発する複数の発光部を備える、運搬装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の運搬装置であって、
前記保持部は、前記物品と係合することにより前記物品を保持する係合部を含み、
前記第１端部、及び、前記係合部は、前記線状体部の前記第２端部が支持されることにより前記本体部が吊り下げられている状態において、前記本体部のうちの、鉛直下方向における端面である下端面に直交し、且つ、前記下端面の中心を通る直線上に位置する、運搬装置。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、運搬装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人航空機を用いて物品を運搬する運搬装置が知られている。ところで、物品と無人航空機との間の距離が比較的短い場合、物品が受ける風の力によって無人航空機が機体のバランスを崩す虞がある。
【０００３】
そこで、特許文献１に記載の運搬装置は、一端が無人航空機に固定されるとともに、他端がフックを有するワイヤを備える。物品は、フックに取り付けられる。これによれば、物品と無人航空機との間の距離を十分に長くすることができるので、物品が受ける風の力によって無人航空機が機体のバランスを崩すことを抑制できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−８７８９８号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に記載の運搬装置において、物品を上空から投下できるように、無人航空機とフックとを電気的に接続することが考えられる。しかしながら、物品が受ける風の力によって物品が揺れ動くことにより、当該接続が遮断される虞がある。
【０００６】
また、無人航空機が外部の装置と電気的に接続されるための端子を有しない場合、無人航空機とフックとを電気的に接続できない。換言すると、運搬装置を取り付けることが可能な無人航空機の自由度が低い。このように、上記運搬装置においては、無人航空機が機体のバランスを崩すことを抑制しながら、無人航空機と電気的に接続されることなく物品を上空から投下できない、という課題があった。
【０００７】
本考案の目的の一つは、無人航空機が機体のバランスを崩すことを抑制しながら、無人航空機と電気的に接続されることなく物品を上空から投下することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
一つの側面では、運搬装置は、本体部と、線状体部と、を備える。
線状体部は、少なくとも１つの線状体を含むとともに、一方の端部である第１端部が本体部に連結され、且つ、他方の端部である第２端部が無人航空機に連結される。
【０００９】
本体部は、電力供給部と、無線通信部と、保持部と、を備える。
電力供給部は、電力を供給可能である。
無線通信部は、電力供給部から電力が供給されることにより動作するとともに、無線により制御信号を受信する。
保持部は、電力供給部から電力が供給されることにより動作するとともに、受信された制御信号に応じて、物品を保持する保持状態と、保持している物品を解放する解放状態と、の間で状態が切り替わる。
【考案の効果】
【００１０】
無人航空機が機体のバランスを崩すことを抑制しながら、無人航空機と電気的に接続されることなく物品を上空から投下できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態の無人航空機、運搬装置、及び、物品の右前上方斜視図である。
【図２】第１実施形態の無人航空機、運搬装置、及び、物品の右前下方斜視図である。
【図３】第１実施形態の無人航空機、運搬装置、及び、物品の右側面図である。
【図４】第１実施形態の無人航空機、運搬装置、及び、物品の正面図である。
【図５】第１実施形態の無人航空機、運搬装置、及び、物品の断面図である。
【図６】第１実施形態の無人航空機、運搬装置、及び、物品の部分拡大断面図である。
【図７】第１実施形態の運搬装置の右前上方斜視図である。
【図８】第１実施形態の運搬装置の右前下方斜視図である。
【図９】第１実施形態の運搬装置の平面図である。
【図１０】第１実施形態の運搬装置の底面図である。
【図１１】第１実施形態の運搬装置の左側面図である。
【図１２】第１実施形態の運搬装置の断面図である。
【図１３】第１実施形態の運搬装置の断面図である。
【図１４】第１実施形態の運搬装置の断面図である。
【考案を実施するための形態】
【００１２】
以下、本考案の、運搬装置に関する各実施形態について図１乃至図１４を参照しながら説明する。
【００１３】
＜第１実施形態＞
（概要）
第１実施形態の運搬装置は、本体部と、線状体部と、を備える。
線状体部は、少なくとも１つの線状体を含むとともに、一方の端部である第１端部が本体部に連結され、且つ、他方の端部である第２端部が無人航空機に連結される。
【００１４】
本体部は、電力供給部と、無線通信部と、保持部と、を備える。
電力供給部は、電力を供給可能である。
無線通信部は、電力供給部から電力が供給されることにより動作するとともに、無線により制御信号を受信する。
保持部は、電力供給部から電力が供給されることにより動作するとともに、受信された制御信号に応じて、物品を保持する保持状態と、保持している物品を解放する解放状態と、の間で状態が切り替わる。
【００１５】
これによれば、物品と無人航空機との間の距離を十分に長くすることができる。これにより、物品が受ける風の力によって無人航空機が機体のバランスを崩すことを抑制できる。更に、無人航空機と電気的に接続されることなく物品を上空から投下できる。このように、無人航空機が機体のバランスを崩すことを抑制しながら、無人航空機と電気的に接続されることなく物品を上空から投下できる。また、運搬装置が無人航空機と電気的に接続されないため、運搬装置を取り付けることが可能な無人航空機の自由度（換言すると、汎用性）を高めることができる。
次に、第１実施形態の運搬装置について、詳細に説明する。
【００１６】
（構成）
以下、図１乃至図１４に表されるように、ｘ軸、ｙ軸、及び、ｚ軸を有する右手系の直交座標系を用いて、第１実施形態の運搬装置２を説明する。
【００１７】
本例では、ｘ軸方向、ｙ軸方向、及び、ｚ軸方向は、運搬装置２の左右方向、運搬装置２の前後方向、及び、運搬装置２の上下方向とそれぞれ表されてもよい。また、本例では、ｘ軸の正方向、ｘ軸の負方向、ｙ軸の正方向、ｙ軸の負方向、ｚ軸の正方向、及び、ｚ軸の負方向は、運搬装置２の右方向、運搬装置２の左方向、運搬装置２の前方向、運搬装置２の後方向、運搬装置２の上方向、及び、運搬装置２の下方向とそれぞれ表されてもよい。
本例では、ｚ軸の正方向、及び、ｚ軸の負方向は、鉛直上方向、及び、鉛直下方向にそれぞれ一致する。
【００１８】
図１乃至図６に表されるように、運搬装置２は、無人航空機１に取り外し可能に取り付けられる。運搬装置２は、物品３を運搬する。
図１は、運搬装置２の右方であり、運搬装置２の前方であり、且つ、運搬装置２の上方である位置から、無人航空機１、運搬装置２、及び、物品３を見た図（換言すると、右前上方斜視図）である。図２は、運搬装置２の右方であり、運搬装置２の前方であり、且つ、運搬装置２の下方である位置から、無人航空機１、運搬装置２、及び、物品３を見た図（換言すると、右前下方斜視図）である。
【００１９】
図３は、運搬装置２の右方から無人航空機１、運搬装置２、及び、物品３を見た図（換言すると、右側面図）である。図４は、運搬装置２の前方から無人航空機１、運搬装置２、及び、物品３を見た図（換言すると、正面図）である。図５は、図４のＶ−Ｖ線により表される平面により切断された、無人航空機１、運搬装置２、及び、物品３の断面をｘ軸の正方向にて見た図である。図６は、図５の一点鎖線により囲まれた領域ＶＩを拡大した図である。
【００２０】
無人航空機１は、無線により制御信号を受信するるともに、受信された制御信号に応じて飛行する。なお、無人航空機１は、自動操縦によって飛行してもよい。無人航空機１は、ドローンと表されてもよい。
【００２１】
無人航空機１は、本体部１１と、複数の回転翼部１２と、一対の脚部１３と、を備える。
本体部１１は、充電可能であるとともに充電によって蓄えられた電力を供給可能である蓄電池と、蓄電池から電力が供給されることにより動作するとともに、無線により制御信号を受信する無線通信部と、を備える。本例では、本体部１１の無線通信部が通信する制御信号の周波数は、第１周波数帯（例えば、７３ＭＨｚ帯、１６９ＭＨｚ帯、９２０ＭＨｚ帯、１．２ＧＨｚ帯、２．４ＧＨｚ帯、又は、５．７ＧＨｚ帯等）に含まれる。本例では、第１周波数帯は、２．４ＧＨｚ帯である。
【００２２】
本体部１１は、複数の回転翼部１２を支持する。本体部１１は、蓄電池から電力が供給されることにより動作するとともに、受信された制御信号に応じて、複数の回転翼部１２を駆動する駆動部を備える。
【００２３】
各回転翼部１２は、回転翼を含む。各回転翼は、回転の中心軸が鉛直方向にて延びるように回転可能に支持される。各回転翼は、本体部１１の駆動部によって回転駆動される。本例では、無人航空機１が備える回転翼部１２の数は、４個である。なお、無人航空機１が備える回転翼部１２の数は、１個、２個、３個、又は、５個以上であってもよい。
【００２４】
一対の脚部１３のそれぞれは、本体部１１から鉛直下方向へ所定の距離だけ離れた位置にて、ｚ軸に直交する方向（本例では、ｘ軸方向）にて延びる柱状部を有する。一対の脚部１３の柱状部は、ｙ軸方向にて互いに隔てられる。
本例では、柱状部の断面は、円形状である。なお、柱状部の断面は、円形状と異なる形状（例えば、楕円形状、又は、多角形状等）であってもよい。
【００２５】
一対の脚部１３のそれぞれは、柱状部の両端のそれぞれと、本体部１１のうちの鉛直下方向における端面と、を互いに連結することにより、当該柱状部を支持する支持部を備える。なお、一対の脚部１３のそれぞれは、柱状部の中央部と、本体部１１のうちの鉛直下方向における端面と、を互いに連結することにより、当該柱状部を支持する支持部を備えていてもよい。
本例では、一対の脚部１３は、ｙ軸に直交するとともに本体部１１の中心を通る平面に対して面対称である。
【００２６】
無人航空機１が備える脚部１３の数は、１個、又は、３個以上であってもよい。なお、無人航空機１は、一対の脚部１３を備えなくてもよい。この場合、運搬装置２は、無人航空機１の本体部１１に取り付けられてよい。
【００２７】
運搬装置２は、線状体部２１と、本体部２２と、を備える。
線状体部２１は、第１線状体部２１１と、第２線状体部２１２と、連結リング２１３と、を備える。
第１線状体部２１１は、第１線状体２１１１を含む。本例では、第１線状体２１１１は、ワイヤである。なお、第１線状体２１１１は、ケーブル、紐、ロープ、又は、テープ等であってもよい。
【００２８】
第１線状体２１１１のうちの、ｚ軸の負方向における端部２１１２は、環状である。端部２１１２は、後述の本体部２２の連結部２２２に連結される。なお、端部２１１２は、カラビナ等の連結具を用いて本体部２２に連結されていてもよい。また、端部２１１２は、環状であることに代えて、カラビナ等の連結具を備えていてもよい。本例では、端部２１１２は、第１端部を構成する。
【００２９】
第１線状体２１１１のうちの、ｚ軸の正方向における端部２１１３は、環状である。端部２１１３は、連結リング２１３に連結される。なお、端部２１１３は、環状であることに代えて、カラビナ等の連結具を備えていてもよい。
【００３０】
第２線状体部２１２は、複数の第２線状体２１２１を含む。本例では、第２線状体部２１２に含まれる第２線状体２１２１の数は、２本である。なお、第２線状体部２１２に含まれる第２線状体２１２１の数は、１本、又は、３本以上であってもよい。
【００３１】
本例では、各第２線状体２１２１は、ワイヤである。なお、各第２線状体２１２１は、ケーブル、紐、ロープ、又は、テープ等であってもよい。
【００３２】
複数の第２線状体２１２１のうちの、ｚ軸の負方向における端部２１２２は、１本に集約されるとともに、環状である。端部２１２２は、連結リング２１３に連結される。なお、端部２１２２は、環状であることに代えて、カラビナ等の連結具を備えていてもよい。
【００３３】
各第２線状体２１２１のうちの、ｚ軸の正方向における端部２１２３は、環状である。複数の第２線状体２１２１の端部２１２３は、複数の帯状体２１２４をそれぞれ用いて、一対の脚部１３の柱状部にそれぞれ連結される。本例では、各端部２１２３は、脚部１３の柱状部の中央部に固定される。
【００３４】
本例では、各帯状体２１２４は、結束バンドである。なお、帯状体２１２４は、結束バンドと異なる帯状体（例えば、結束テープ、又は、面ファスナ等）であってもよい。なお、第２線状体部２１２は、帯状体２１２４に代えて、線状体を備えていてもよい。また、各端部２１２３は、カラビナ等の連結具を用いて脚部１３に連結されていてもよい。また、各端部２１２３は、環状であることに代えて、カラビナ等の連結具を備えていてもよい。本例では、各端部２１２３は、第２端部を構成する。
【００３５】
連結リング２１３は、第１線状体部２１１の端部２１１３、及び、第２線状体部２１２の端部２１２２が連結されることにより、第１線状体部２１１、及び、第２線状体部２１２を互いに連結する。なお、線状体部２１は、連結リング２１３に代えて、カラビナ等の連結具を備えていてもよい。また、線状体部２１は、連結リング２１３を備えることなく、第１線状体部２１１と第２線状体部２１２とが直接に連結されていてもよい。
【００３６】
図７乃至図１３に表されるように、本体部２２は、筐体２２１と、連結部２２２と、支持板２２３と、電力供給部２２４と、無線通信部２２５と、保持部２２６と、音発生部２２７と、複数の発光部２２８と、を備える。
【００３７】
図７は、運搬装置２の右前上方斜視図である。図８は、運搬装置２の右前下方斜視図である。図９は、運搬装置２の上方から運搬装置２を見た図（換言すると、平面図）である。図１０は、運搬装置２の下方から運搬装置２を見た図（換言すると、底面図）である。図１１は、運搬装置２の左方から運搬装置２を見た図（換言すると、左側面図）である。
【００３８】
図１２は、図９のＸＩＩ−ＸＩＩ線により表される平面により切断された運搬装置２の断面をｘ軸の正方向にて見た図である。図１３は、図１１のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ線により表される平面により切断された運搬装置２の断面をｚ軸の負方向にて見た図である。
【００３９】
筐体２２１は、ｚ軸方向にて延びる柱体状である。本例では、筐体２２１の断面は、円形状である。なお、筐体２２１の断面は、円形状と異なる形状（例えば、楕円形状、又は、多角形状等）であってもよい。また、筐体２２１は、ｚ軸方向にて延びる、錐体状又は錐台状であってもよい。
【００４０】
図８、図１０、及び、図１２に表されるように、筐体２２１は、ｚ軸の負方向における端面（換言すると、下端面）２２１ａに凹部２２１ｂを有する。換言すると、凹部２２１ｂは、筐体２２１の下端面２２１ａのうちの、ｚ軸の正方向へ窪んだ部分である。
【００４１】
本例では、図１０に表されるように、凹部２２１ｂは、筐体２２１をｚ軸の正方向にて見た場合において、円形状であるとともに、筐体２２１の中央に位置する。なお、凹部２２１ｂは、筐体２２１をｚ軸の正方向にて見た場合において、円形状以外の形状（例えば、楕円形状、又は、多角形状等）であってもよい。
【００４２】
連結部２２２は、筐体２２１のうちの、ｚ軸の正方向における端面（換言すると、上端面）に位置する。本例では、連結部２２２は、Ｕ字状である。なお、連結部２２２は、Ｕ字状と異なる形状（例えば、Ｌ字状、Ｏ字状、又は、Ｔ字状等）であってもよい。また、連結部２２２は、筐体２２１の内部に位置していてもよい。
【００４３】
図９に表されるように、連結部２２２は、筐体２２１をｚ軸の負方向にて見た場合において、筐体２２１の中央部に位置する。
連結部２２２は、線状体部２１のうちの、ｚ軸の負方向における端部（本例では、端部２１１２）に連結される。
【００４４】
このような構成により、図１乃至図５に表されるように、線状体部２１のうちの、ｚ軸の正方向における端部（本例では、端部２１２３）が支持される（本例では、無人航空機１に連結される）ことにより本体部２２が吊り下げられている状態（換言すると、吊り下げ状態）において、本体部２２は、鉛直方向にて延びる柱体状である。
【００４５】
更に、吊り下げ状態において、本体部２２の下端面２２１ａに凹部２２１ｂを有する。加えて、吊り下げ状態において、本体部２２は、線状体部２１のうちの、ｚ軸の負方向における端部（本例では、端部２１１２）、及び、連結部２２２は、本体部２２の下端面２２１ａに直交し、且つ、下端面２２１ａの中心を通る直線上に位置する。
【００４６】
図８、図１０、及び、図１２に表されるように、支持板２２３は、ｚ軸に直交する平面（換言すると、ｘｙ平面）に沿って延びる平板状である。支持板２２３は、筐体２２１のうちの、凹部２２１ｂにより形成される空間をｚ軸方向にて区画するように、凹部２２１ｂのうちの、ｚ軸の正方向における端面と、下端面２２１ａと、の間に位置する。
【００４７】
電力供給部２２４は、充電可能であるとともに、充電によって蓄えられた電力を供給可能である蓄電池を含む。電力供給部２２４は、支持板２２３のうちの、ｚ軸の正方向における端面（換言すると、上面）に固定される。なお、電力供給部２２４は、蓄電池に代えて、又は、蓄電池に加えて、電力を生成するとともに生成された電力を供給可能である発電装置を備えていてもよい。
【００４８】
無線通信部２２５は、図示されない配線を介して、電力供給部２２４に電気的に接続される。無線通信部２２５は、電力供給部２２４から電力が供給されることにより動作する。無線通信部２２５は、支持板２２３の上面に固定される。
【００４９】
無線通信部２２５は、無線により制御信号を受信する。本例では、制御信号は、図示されない制御装置により送信される。本例では、無線通信部２２５が通信する制御信号の周波数は、第１周波数帯と異なる第２周波数帯（例えば、７３ＭＨｚ帯、１６９ＭＨｚ帯、９２０ＭＨｚ帯、１．２ＧＨｚ帯、２．４ＧＨｚ帯、又は、５．７ＧＨｚ帯等）に含まれる。本例では、第２周波数帯は、９２０ＭＨｚ帯である。なお、無線通信部２２５が通信する制御信号の周波数は、第１周波数帯に含まれていてもよい。
【００５０】
保持部２２６は、図示されない配線を介して、電力供給部２２４に電気的に接続される。保持部２２６は、電力供給部２２４から電力が供給されることにより動作する。保持部２２６は、支持板２２３のうちの、ｚ軸の負方向における端面（換言すると、下面）に固定される。
【００５１】
本例では、保持部２２６は、保持部２２６のうちの、ｚ軸の負方向における端が、筐体２２１の下端面２２１ａよりも、ｚ軸の正方向に位置する。従って、保持部２２６は、保持部２２６の全体が凹部２２１ｂ内に位置する。
このような構成により、吊り下げ状態において、保持部２２６のうちの、鉛直下方向における端は、筐体２２１の下端面２２１ａよりも鉛直上方向に位置する。
【００５２】
保持部２２６は、無線通信部２２５により受信された制御信号に応じて、物品を保持する保持状態と、保持している物品を解放する解放状態と、の間で状態が切り替わる。
【００５３】
図１２に表されるように、保持部２２６は、駆動部２２６１と、支持部２２６２と、係合部２２６３と、を備える。
駆動部２２６１は、ｙ軸方向にて駆動部２２６１を貫通する貫通孔を形成する孔部２２６１ａを有する。本例では、孔部２２６１ａにより形成される貫通孔の断面は、円形状である。本例では、孔部２２６１ａにより形成される貫通孔の中心軸は、筐体２２１の中心軸と交差する。なお、孔部２２６１ａにより形成される貫通孔の断面は、円形状と異なる形状（例えば、楕円形状、又は、多角形状等）であってもよい。
【００５４】
支持部２２６２は、ｙ軸方向にて駆動部２２６１と隔てられる。支持部２２６２は、ｙ軸方向にて支持部２２６２を貫通する貫通孔を形成する孔部２２６２ａを有する。孔部２２６２ａにより形成される貫通孔の断面は、駆動部２２６１の孔部２２６１ａにより形成される貫通孔の断面と同じ形状である。駆動部２２６１の孔部２２６１ａにより形成される貫通孔と、支持部２２６２の孔部２２６２ａにより形成される貫通孔と、は、同軸である。
【００５５】
本例では、駆動部２２６１は、ｙ軸の負方向における端面が、ｙ軸に直交する平面（換言すると、ｚｘ平面）を形成する。また、本例では、支持部２２６２は、ｙ軸の正方向における端面が、ｚｘ平面を形成する。
駆動部２２６１のうちの、ｙ軸の負方向における端面と、支持部２２６２のうちの、ｙ軸の正方向における端面と、は、筐体２２１の中心軸を挟むように対向する。
【００５６】
係合部２２６３は、ｙ軸方向にて延びる柱体状である。係合部２２６３の断面は、孔部２２６１ａにより形成される貫通孔の断面、及び、孔部２２６２ａにより形成される貫通孔の断面と同じ形状である。
【００５７】
係合部２２６３は、係合部２２６３のうちの少なくとも一部が、駆動部２２６１の孔部２２６１ａにより形成される貫通孔、及び、支持部２２６２の孔部２２６２ａにより形成される貫通孔の少なくとも１つに収容される。係合部２２６３は、駆動部２２６１により駆動されることによって、ｙ軸方向にて、駆動部２２６１及び支持部２２６２に対して摺動する。
【００５８】
図１２に表されるように、保持状態において、係合部２２６３は、ｙ軸の正方向における端部が、駆動部２２６１の孔部２２６１ａにより形成される貫通孔に収容されるとともに、ｙ軸の負方向における端部が、支持部２２６２の孔部２２６２ａにより形成される貫通孔に収容される。
図６に表されるように、保持状態において、係合部２２６３が、後述の物品３の係合部３２と係合することにより、係合部２２６３は、物品３を保持する。
【００５９】
このような構成により、保持状態における係合部２２６３は、吊り下げ状態において、本体部２２の下端面２２１ａに直交し、且つ、下端面２２１ａの中心を通る直線上に位置する。
【００６０】
図１４に表されるように、解放状態において、係合部２２６３は、係合部２２６３のうちの、ｙ軸の負方向における端面が、駆動部２２６１のうちの、ｙ軸の負方向における端面と同一の平面を形成する。
【００６１】
なお、解放状態において、係合部２２６３は、係合部２２６３のうちの、ｙ軸の負方向における端面が、駆動部２２６１の孔部２２６１ａにより形成される貫通孔の内部に位置していてもよい。また、解放状態において、係合部２２６３は、係合部２２６３のうちの、ｙ軸の負方向における端面が、駆動部２２６１のうちの、ｙ軸の負方向における端面と、支持部２２６２のうちの、ｙ軸の正方向における端面と、の間に位置していてもよい。
【００６２】
なお、保持部２２６は、上述の機構と異なる機構を用いて、物品を保持する保持状態と、保持している物品を解放する解放状態と、の間で状態が切り替わってもよい。
【００６３】
音発生部２２７は、図示されない配線を介して、電力供給部２２４に電気的に接続される。音発生部２２７は、電力供給部２２４から電力が供給されることにより動作する。音発生部２２７は、支持板２２３の下面に固定される。
【００６４】
本例では、音発生部２２７は、音発生部２２７のうちの、ｚ軸の負方向における端が、筐体２２１の下端面２２１ａよりも、ｚ軸の正方向に位置する。従って、音発生部２２７は、音発生部２２７の全体が凹部２２１ｂ内に位置する。
このような構成により、吊り下げ状態において、音発生部２２７のうちの、鉛直下方向における端は、筐体２２１の下端面２２１ａよりも鉛直上方向に位置する。
【００６５】
音発生部２２７は、無線通信部２２５により受信された制御信号に応じて、音を発生する。本例では、音発生部２２７は、ブザーである。本例では、音発生部２２７は、無線通信部２２５により受信された制御信号に応じて、音を発生するオン状態と、音を発生しないオフ状態と、の間で状態が切り替わる。なお、音発生部２２７は、スピーカであってもよい。また、本体部２２は、音発生部２２７を備えなくてもよい。
【００６６】
各発光部２２８は、図示されない配線を介して、電力供給部２２４に電気的に接続される。各発光部２２８は、電力供給部２２４から電力が供給されることにより動作する。各発光部２２８は、支持板２２３の上面に固定される。
【００６７】
図１３に表されるように、複数の発光部２２８は、ｚ軸方向にて延びる中心軸回りの回転方向にて並ぶように位置する。本例では、複数の発光部２２８は、筐体２２１の側面に沿うように等間隔にて位置する。
このような構成により、吊り下げ状態において、複数の発光部２２８は、鉛直方向にて延びる中心軸回りの回転方向にて並ぶように位置する。
【００６８】
各発光部２２８は、無線通信部２２５により受信された制御信号に応じて、光を発する。本例では、各発光部２２８は、発光ダイオードを含む。なお、各発光部２２８は、発光ダイオードに代えて、又は、発光ダイオードに加えて、発光ダイオードと異なる発光素子を含んでいてもよい。本例では、各発光部２２８は、無線通信部２２５により受信された制御信号に応じて、光を発するオン状態と、光を発しないオフ状態と、の間で状態が切り替わる。なお、各発光部２２８は、オン状態において、点灯してもよいし、点滅してもよい。
【００６９】
本例では、本体部２２が備える発光部２２８の数は、１２個である。なお、本体部２２が備える発光部２２８の数は、１２個と異なる数であってもよい。また、本体部２２は、発光部２２８を備えなくてもよい。
【００７０】
図１乃至図６に表されるように、運搬装置２は、物品３を運搬する。
本例では、物品３は、救命浮環である。なお、物品３は、掲示板であってもよい。例えば、掲示板には、避難経路を案内する情報が表示されていてよい。また、物品３は、宅配される商品であってもよい。
【００７１】
物品３は、本体部３１と、係合部３２と、を備える。
本体部３１は、円環状である。本例では、本体部３１の断面は、長方形状である。なお、本体部３１の断面は、長方形状と異なる形状（例えば、円形状、楕円形状、又は、多角形状等）であってもよい。
【００７２】
係合部３２は、本体部３１のうちの、ｚ軸の正方向における端部に位置する。係合部３２は、保持部２２６に係合する。係合部３２は、Ｕ字状である。なお、係合部３２は、Ｕ字状と異なる形状（例えば、Ｌ字状、Ｏ字状、又は、Ｔ字状等）であってもよい。
なお、物品３は、係合部３２に代えて、又は、係合部３２に加えて、帯状体、又は、線状体を用いて保持部２２６に係合されていてもよい。
【００７３】
（動作）
次に、第１実施形態の運搬装置２の動作について説明する。
先ず、運搬装置２は、図示されない制御装置により送信され、且つ、物品３を保持することを指示する制御信号を受信する。この場合、運搬装置２は、受信された制御信号に応じて、保持部２２６の状態を保持状態に制御する。これにより、運搬装置２は、物品３の係合部３２を、保持部２２６の係合部２２６３に係合させる。この結果、運搬装置２は、物品３を保持する。
【００７４】
次いで、運搬装置２は、線状体部２１の複数の端部２１２３が、複数の帯状体２１２４をそれぞれ用いて、一対の脚部１３の柱状部にそれぞれ連結されることにより、無人航空機１に取り付けられる。
【００７５】
次いで、無人航空機１は、各回転翼が回転駆動されることにより離陸する。次いで、無人航空機１は、各回転翼の回転速度が制御されることにより飛行する。これにより、運搬装置２は、物品３を運搬する。
【００７６】
次いで、運搬装置２は、図示されない制御装置により送信された制御信号を受信する。
例えば、運搬装置２は、光を発することを指示する制御信号を受信する。この場合、運搬装置２は、受信された制御信号に応じて、各発光部２２８の状態をオン状態に制御する。これにより、各発光部２２８は、光を発する。
その後、例えば、運搬装置２は、光を発しないことを指示する制御信号を受信する。この場合、運搬装置２は、受信された制御信号に応じて、各発光部２２８の状態をオフ状態に制御する。これにより、各発光部２２８は、光を発することを終了する。
【００７７】
また、例えば、運搬装置２は、音を発生することを指示する制御信号を受信する。この場合、運搬装置２は、受信された制御信号に応じて、音発生部２２７の状態をオン状態に制御する。これにより、音発生部２２７は、音を発生する。
その後、例えば、運搬装置２は、音を発生しないことを指示する制御信号を受信する。この場合、運搬装置２は、受信された制御信号に応じて、音発生部２２７の状態をオフ状態に制御する。これにより、音発生部２２７は、音を発生することを終了する。
【００７８】
次いで、運搬装置２は、図示されない制御装置により送信され、且つ、保持している物品３を解放することを指示する制御信号を受信する。この場合、運搬装置２は、受信された制御信号に応じて、保持部２２６の状態を解放状態に制御する。これにより、運搬装置２は、保持部２２６の係合部２２６３と、物品３の係合部３２と、の係合を解除する。この結果、運搬装置２は、保持している物品３を解放する。従って、物品３は、上空から投下される。
【００７９】
次いで、無人航空機１は、各回転翼の回転速度が制御されることにより着陸する。次いで、運搬装置２は、線状体部２１の複数の端部２１２３と、一対の脚部１３の柱状部と、の連結が解除されることにより、無人航空機１から取り外される。
【００８０】
以上、説明したように、第１実施形態の運搬装置２は、本体部２２と、線状体部２１と、を備える。線状体部２１は、少なくとも１つの線状体２１１１，２１２１を含むとともに、一方の端部である第１端部２１１２が本体部２２に連結され、且つ、他方の端部である第２端部２１２３が無人航空機１に連結される。
【００８１】
本体部２２は、電力供給部２２４と、無線通信部２２５と、保持部２２６と、を備える。
電力供給部２２４は、電力を供給可能である。無線通信部２２５は、電力供給部２２４から電力が供給されることにより動作するとともに、無線により制御信号を受信する。
保持部２２６は、電力供給部２２４から電力が供給されることにより動作するとともに、無線通信部２２５により受信された制御信号に応じて、物品３を保持する保持状態と、保持している物品３を解放する解放状態と、の間で状態が切り替わる。
【００８２】
これによれば、物品３と無人航空機１との間の距離を十分に長くすることができる。これにより、物品３が受ける風の力によって無人航空機１が機体のバランスを崩すことを抑制できる。更に、無人航空機１と電気的に接続されることなく物品３を上空から投下できる。このように、無人航空機１が機体のバランスを崩すことを抑制しながら、無人航空機１と電気的に接続されることなく物品３を上空から投下できる。また、運搬装置２が無人航空機１と電気的に接続されないため、運搬装置２を取り付けることが可能な無人航空機１の自由度（換言すると、汎用性）を高めることができる。
【００８３】
更に、第１実施形態の運搬装置２において、本体部２２は、線状体部２１の第２端部２１２３が支持されることにより本体部２２が吊り下げられている状態において、本体部２２のうちの、鉛直下方向における端面である下端面２２１ａに凹部２２１ｂを有する。
保持部２２６は、物品３と係合することにより物品３を保持するとともに凹部２２１ｂ内に位置する係合部２２６３を含み、且つ、線状体部２１の第２端部２１２３が支持されることにより本体部２２が吊り下げられている状態において、保持部２２６のうちの、鉛直下方向における端が下端面２２１ａよりも鉛直上方向に位置する。
【００８４】
ところで、係合部に氷雪が付着することがある。この場合、係合部、及び、物品３が凍結することによって、物品３を投下できない虞がある。これに対し、運搬装置２によれば、係合部２２６３に氷雪が付着することを抑制できる。これにより、物品３が投下される可能性を高めることができる。
【００８５】
また、本体部の下端面から保持部が突出する場合、本体部が着陸する際、本体部が転倒しやすい。また、この場合、地面が濡れていると、保持部も濡れる虞があった。これに対し、運搬装置２によれば、本体部２２が着陸する際、本体部２２が転倒することを抑制できる。また、地面が濡れている場合であっても、保持部２２６が濡れることを抑制できる。これにより、保持部２２６が破損することを抑制できる。
【００８６】
更に、第１実施形態の運搬装置２において、本体部２２は、音を発生するとともに凹部２２１ｂ内に位置する音発生部２２７を備える。
【００８７】
これによれば、本体部２２の鉛直下方向と異なる方向への音の伝搬を抑制できる。従って、物品３が投下される位置に伝搬される音の大きさの、他の位置に伝搬される音の大きさに対する比を十分に大きくすることができる。
【００８８】
更に、第１実施形態の運搬装置２において、線状体部２１は、第１端部２１１２を含む第１線状体部２１１と、第２端部２１２３を含む第２線状体部２１２と、を備える。
第１線状体部２１１は、一方の端部２１１２が本体部２２に連結される第１線状体２１１１を含む。
第２線状体部２１２は、第１線状体２１１１の他方の端部２１１３に、一方の端部２１２２が連結され、且つ、無人航空機１に他方の端部２１２３が連結される、複数の第２線状体２１２１を含む。
【００８９】
線状体部が１つの線状体からなる場合において、物品３が受ける風の力によって物品３が揺れ動くとき、物品３が揺動によって移動する距離が長くなりやすい。この結果、物品３が受ける風の力によって無人航空機１が機体のバランスを崩す虞がある。これに対し、運搬装置２によれば、物品３が受ける風の力によって物品３が揺れ動く場合において、物品３が揺動によって移動する距離を短くすることができる。この結果、物品３が受ける風の力によって無人航空機１が機体のバランスを崩すことを抑制できる。
【００９０】
更に、第１実施形態の運搬装置２において、本体部２２は、線状体部２１の第２端部２１２３が支持されることにより本体部２２が吊り下げられている状態において、鉛直方向にて延びる中心軸回りの回転方向にて並ぶように位置するとともに光を発する複数の発光部２２８を備える。
【００９１】
これによれば、本体部２２の鉛直下方向と異なる位置においても、ユーザが本体部２２の位置を容易に認識できる。
【００９２】
更に、第１実施形態の運搬装置２において、保持部２２６は、物品３と係合することにより物品３を保持する係合部２２６３を含む。
第１端部２１１２、及び、係合部２２６３は、線状体部２１の第２端部２１２３が支持されることにより本体部２２が吊り下げられている状態において、本体部２２のうちの、鉛直下方向における端面である下端面２２１ａに直交し、且つ、下端面２２１ａの中心を通る直線上に位置する。
【００９３】
これによれば、本体部２２が吊り下げられている状態において、物品３を保持している場合と、物品３を保持していない場合と、の両方において、本体部２２の下端面２２１ａを水平面に近づけることができる。換言すると、物品３を保持している場合における本体部２２の姿勢と、物品３を保持していない場合における本体部２２の姿勢と、を互いに十分に近づけることができる。
【００９４】
なお、本考案は、上述した実施形態に限定されない。例えば、上述した実施形態に、本考案の趣旨を逸脱しない範囲内において当業者が理解し得る様々な変更が加えられてよい。
【符号の説明】
【００９５】
１      無人航空機
１１    本体部
１２    回転翼部
１３    脚部
２      運搬装置
２１    線状体部
２１１  第１線状体部
２１１１  第１線状体
２１１２  端部
２１１３  端部
２１２  第２線状体部
２１２１  第２線状体
２１２２  端部
２１２３  端部
２１２４  帯状体
２１３  連結リング
２２    本体部
２２１  筐体
２２１ａ  下端面
２２１ｂ  凹部
２２２  連結部
２２３  支持板
２２４  電力供給部
２２５  無線通信部
２２６  保持部
２２６１  駆動部
２２６１ａ  孔部
２２６２  支持部
２２６２ａ  孔部
２２６３  係合部
２２７  音発生部
２２８  発光部
３      物品
３１    本体部
３２    係合部
【図１】
0003221268.tif 000003
【図２】
0003221268.tif 000004
【図３】
0003221268.tif 000005
【図４】
0003221268.tif 000006
【図５】
0003221268.tif 000007
【図６】
0003221268.tif 000008
【図７】
0003221268.tif 000009
【図８】
0003221268.tif 000010
【図９】
0003221268.tif 000011
【図１０】
0003221268.tif 000012
【図１１】
0003221268.tif 000013
【図１２】
0003221268.tif 000014
【図１３】
0003221268.tif 000015
【図１４】
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