(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
キャップを着脱自在に保持するキャッピングヘッドと、このキャッピングヘッドを回転させるモータとを備えて、キャッピングヘッドに保持したキャップを容器に螺着させるようにしたキャッピング方法において、
上記モータが回転された際における単位回転角度あたりの出力トルクの変化量を求めて、この変化量を予め定めた基準値と比較し、
上記変化量が上記基準値を越えたら、予め定めた所定回転角度だけキャップを回転させて、該キャップの容器への螺着を終了させるキャッピング方法であって、  上記モータが駆動されてから所定回転角度だけキャップが回転されるか、あるいは所定時間経過するまでの間に、上記変化量が上記基準値を越えた場合には、上記変化量が上記基準値を越えないものとして取り扱うことを特徴とするキャッピング方法。
【請求項２】
キャップを着脱自在に保持するキャッピングヘッドと、このキャッピングヘッドを回転させるモータとを備えて、キャッピングヘッドに保持したキャップを容器に螺着させるようにしたキャッピング方法において、
上記モータが回転された際における単位回転角度あたりの出力トルクの変化量を求めて、この変化量を予め定めた基準値と比較し、
上記変化量が上記基準値を越えたら、予め定めた所定回転角度だけキャップを回転させて、該キャップの容器への螺着を終了させるキャッピング方法であって、
上記モータが駆動されてからキャップが所定回転角度だけ回転されるか、あるいは所定時間経過してから上記変化量と上記基準値とを比較することを特徴とするキャッピング方法。
【請求項３】
キャップを着脱自在に保持するキャッピングヘッドと、このキャッピングヘッドを回転させるモータとを備えて、キャッピングヘッドに保持したキャップを容器に螺着させるようにしたキャッピング方法において、
上記モータが回転された際における単位回転角度あたりの出力トルクの変化量を求めて、この変化量を予め定めた基準値と比較し、
上記変化量が上記基準値を越えたら、予め定めた所定回転角度だけキャップを回転させて、該キャップの容器への螺着を終了させるキャッピング方法であって、
上記モータが駆動されると上記変化量を求めて、この変化量が実質的に零の状態が所定時間継続するか、あるいは所定回転角度だけ継続した後に、上記変化量と上記基準値とを比較することを特徴とするキャッピング方法。
【請求項４】
キャップを着脱自在に保持するキャッピングヘッドと、このキャッピングヘッドを回転させるモータとを備えて、キャッピングヘッドに保持したキャップを容器に螺着させるようにしたキャッピング方法において、
上記モータが回転された際における単位回転角度あたりの出力トルクの変化量を求めて、この変化量を予め定めた基準値と比較し、
上記変化量が上記基準値を越えたら、予め定めた所定回転角度だけキャップを回転させて、該キャップの容器への螺着を終了させるキャッピング方法であって、
上記変化量が上記基準値を越えた後に上記変化量がマイナスとなったら、上記変化量が上記基準値を越えないものとして取り扱うことを特徴とするキャッピング方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、スクリューキャップを容器に螺着するキャッピング方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、キャップを着脱自在に保持するキャッピングヘッドと、このキャッピングヘッドを回転させるモータとを備えて、キャッピングヘッドに保持したキャップを容器に螺着させるようにしたキャッピング方法は知られている（例えば特開平５−６３３９９号公報）。
上記従来の方法においては、キャッピングヘッドを回転させてそれに保持したキャップを容器に対して螺合を開始すると、先ず容器の口部上端のねじにキャップ側のねじの下端が嵌合し、その後、さらに容器の口部上端とキャップ内の天面に設けたパッキン（シール材）とが当接する。このキャップ内の天面のパッキンに容器の上端口部が当接した時点を従来一般に着座点と称している。
そして、上記従来の方法では、着座点となると出力トルクが急激に上昇することに着目して、出力トルクが予め定めたしきい値を越えた時点で着座点に達したものと判断して、その時点から所定回転角度だけキャップを巻き締めて（回転させて）キャッピングを終了するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の方法においては次のような欠点があった。すなわち、容器に螺着されるキャップと容器のねじ抵抗は、材質やねじ形状の精度誤差による固体差、また洗浄された容器の乾燥度合つまり、容器が乾いている場合と濡れている場合とによってねじ面の摩擦力が異なるため、キャップを容器に螺着するために必要な閉栓トルクも各々の固体差やキャッピング時に容器が乾いているか、濡れているかによって異なってくる。
ところで、上記従来のキャッピング方法では、上記しきい値は上述した点を考慮に入れず一定値に設定されていたので、着座点を正確に把握できない。つまり、図７に示すように、容器が濡れている場合には、容器が乾いている場合に比較して摩擦力が小さいので上記しきい値に達するのが遅くなるため着座点であることを把握するタイミングが遅くなる。そのため、しきい値を越えた時点からキャップを所定角度回転させた時には、容器が乾いている場合に比較して巻き締め角度が大きくなる。これによって、キャップの締め付け状態にばらつきが生じていたものである。
そこで、本発明は、キャップや容器の固体差やキャッピング時に容器が乾いているか濡れいているかに拘らず着座点を正確に把握し、その着座点から所定回転角度だけキャップを巻き締めてキャッピングを終了するように構成したものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
すなわち、請求項１に記載した本発明は、キャップを着脱自在に保持するキャッピングヘッドと、このキャッピングヘッドを回転させるモータとを備えて、キャッピングヘッドに保持したキャップを容器に螺着させるようにしたキャッピング方法において、
上記モータが回転された際における単位回転角度あたりの出力トルクの変化量を求めて、この変化量を予め定めた基準値と比較し、上記変化量が上記基準値を越えたら、予め定めた所定回転角度だけキャップを回転させて、該キャップの容器への螺着を終了させるキャッピング方法であって、上記モータが駆動されてから所定回転角度だけキャップが回転されるか、あるいは所定時間経過するまでの間に、上記変化量が上記基準値を越えた場合には、上記変化量が上記基準値を越えないものとして取り扱うようにしたものである。
また、請求項２に記載した本発明は、キャップを着脱自在に保持するキャッピングヘッドと、このキャッピングヘッドを回転させるモータとを備えて、キャッピングヘッドに保持したキャップを容器に螺着させるようにしたキャッピング方法において、
上記モータが回転された際における単位回転角度あたりの出力トルクの変化量を求めて、この変化量を予め定めた基準値と比較し、上記変化量が上記基準値を越えたら、予め定めた所定回転角度だけキャップを回転させて、該キャップの容器への螺着を終了させるキャッピング方法であって、上記モータが駆動されてからキャップが所定回転角度だけ回転されるか、あるいは所定時間経過してから上記変化量と上記基準値とを比較するようにしたものである。
また、請求項３に記載した本発明は、キャップを着脱自在に保持するキャッピングヘッドと、このキャッピングヘッドを回転させるモータとを備えて、キャッピングヘッドに保持したキャップを容器に螺着させるようにしたキャッピング方法において、
上記モータが回転された際における単位回転角度あたりの出力トルクの変化量を求めて、この変化量を予め定めた基準値と比較し、上記変化量が上記基準値を越えたら、予め定めた所定回転角度だけキャップを回転させて、該キャップの容器への螺着を終了させるキャッピング方法であって、上記モータが駆動されると上記変化量を求めて、この変化量が実質的に零の状態が所定時間継続するか、あるいは所定回転角度だけ継続した後に、上記変化量と上記基準値とを比較するようにしたものである。
さらに、請求項４に記載した本発明は、キャップを着脱自在に保持するキャッピングヘッドと、このキャッピングヘッドを回転させるモータとを備えて、キャッピングヘッドに保持したキャップを容器に螺着させるようにしたキャッピング方法において、
上記モータが回転された際における単位回転角度あたりの出力トルクの変化量を求めて、この変化量を予め定めた基準値と比較し、上記変化量が上記基準値を越えたら、予め定めた所定回転角度だけキャップを回転させて、該キャップの容器への螺着を終了させるキャッピング方法であって、上記変化量が上記基準値を越えた後に上記変化量がマイナスとなったら、上記変化量が上記基準値を越えないものとして取り扱うようにしたものである。
【０００５】
【作用】
このような方法によれば、キャップや容器の固体差に左右されず、またキャッピング時に容器が濡れていても乾いていても着座点を正確に把握することができる。したがって、このような要因に関係なく正確に着座点から所定回転角度だけキャップを回転させて容器に螺着させることができる。
【０００６】
【実施例】
以下図示実施例について本発明を説明すると、図１において、容器１は従来公知の容器把持機構２によって固定できるようにしてあり、この容器把持機構２の直上位置にトルクモータ３によって回転されるキャッピングヘッド４を設けている。このキャッピングヘッド４は、例えばエア圧を利用してキャップ５を着脱自在に把持する従来周知のエアーチャックから構成することができる。
上記トルクモータ３は図示しない昇降機構によって昇降されるようになっており、また上記キャッピングヘッド４は例えばスプライン軸を介してトルクモータ３に連結されている。
上記トルクモータ３は、通常は上昇端位置に、またキャッピングヘッド４は下降端位置に位置しており、キャッピングヘッド４はその状態のままトルクモータ３の昇降に伴なって昇降されるようになっている。そしてトルクモータ３が降下されてキャッピングヘッド４に把持したキャップ５が容器１の口部１ａの上端に嵌合され（図２参照）、それによってキャッピングヘッド４の降下が停止されても、さらにトルクモータ３が降下できるようになっている。
上記トルクモータ３にはその回転角度を検出するロータリーエンコーダ６を設けるとともに、そのトルクモータ３の、したがって上記キャッピングヘッド４の実際の出力トルクを検出するトルク検出器７を設けてあり、ロータリーエンコーダ６およびトルク検出器７からの検出信号をそれぞれマイクロコンピュータ等の制御装置８に入力するようにしている。
【０００７】
上記制御装置８は、トルクモータ３の作動を制御する制御部８Ａを備えており、この制御部８Ａはトルクモータ３を所要の大きさの指令トルクで回転駆動させて上記キャッピングヘッド４に把持したキャップ５を容器１に螺着させることができるようになっている。上記指令トルクの具体例としてはトルクモータ３へ供給する電流を用いることができる。なお、上記トルク検出器７は、出力されているトルクを直接的に検出するものであってもよいし、供給されている電流値から検出するようにしてもよい。
ここで、とりあえず上述した構成に基づくキャッピング装置の概略の作動を説明すると、容器１は容器把持機構２に供給されて把持され、またキャップ５は回転停止状態のキャッピングヘッド４に供給されて把持される。容器把持機構２が容器１を把持すると、図示しない昇降機構によりトルクモータ３およびキャッピングヘッド４を降下させてキャップ５を容器１の口部１ａの上端に嵌合させ（図２参照）、次に制御装置８の制御部８Ａがトルクモータ３を所定の大きさの指令トルクで駆動させる。
【０００８】
次に、上記キャップ５が回転する間に、キャップ５は容器１の口部１ａの上端に螺着されるようになり、この後、キャッピングヘッド４の出力トルクは、その時のキャップ５と容器１のねじ抵抗に見合った値に維持される。
上記キャップ５が所定回転されて容器１の口部１ａの上端が、図３に示すように、キャップ５内の天面に設けたシール部としてのパッキン９に当接してそれを圧縮する状態（着座点）となると、キャッピングヘッド４の回転速度が低下するとともに出力トルクが増大するようになる（図４参照）。
後に詳述するが、本実施例では、このことに着目して、制御装置８は上記着座点に達したものと判断したら、この着座点から所定回転角度だけトルクモータ３を回転させることによってキャッピングヘッド４（キャップ５）を巻き締めて（回転させて）、キャップ５の容器１への螺着を終了させるようにしている。
このようにして容器１に対するキャップ５の取り付けが終了したら、キャッピングヘッド４によるキャップ５の把持状態が解放された後、キャッピングヘッド４が上昇して容器１から離隔するようになっている。
しかして、本実施例の制御装置８は、出力トルクの変化率Ｒを演算する演算部８Ｂを備えるとともに、この演算部８Ｂが求めた変化率Ｒを予め記憶した基準値Ｘと比較する比較部８Ｃとを備えている。
そして、制御装置８は、次のような処理を行うことによって、上述したようにキャップや容器の固体差やキャッピング時にキャップ５が濡れているか乾いているかに拘りなく、着座点となったことを正確に把握するようにしてあり、かつ、この着座点から所定回転角度だけキャッピングヘッド４（キャップ５）を回転させるようにしている。なお、出力トルクの変動は、ベレーキャップと称されるキャップ５の傾斜した状態においても発生するので、本実施例の制御装置８は、ベレーキャップが生じた場合をも考慮して上記着座点となったことを判断するようにしている。
【０００９】
すなわち、図６に示すように、制御装置８の制御部８Ａがトルクモータ３を駆動させると（Ｓ１）、ロータリーエンコーダ６から単位回転角度ｄθごとに制御装置８にパルスが入力される。より詳細には、ロータリーエンコーダ６はトルクモータ３が１度回転されるごとに１パルスを制御装置８に入力するようになっており、したがって、トルクモータ３の１回転で３６０パルスが制御装置８に入力されるようになっている。また、このパルスが制御装置８に入力される時点ごとにトルク検出器７によって出力トルクが検出されて、順次制御装置８に入力されるようになっている。ここで、制御装置８は、トルク検出器７から入力される出力トルクとして１パルス前の値を記憶するようにしている。
そして、制御装置８の演算部８Ｂは、トルクモータ３が駆動されると出力トルクの変化率Ｒを演算するとともに、制御装置８の比較部８Ｃは、演算部８Ｂが求めた変化率Ｒを予め記憶した基準値Ｘと比較する（Ｓ２）。なお、ここでいう出力トルクの変化率Ｒは、制御装置８に入力された前回と今回の出力トルクの差ｄＴを、ロータリーエンコーダ６の単位回転角度ｄθで除して求める。
図５に示すように、着座点となる以前では、変化率Ｒが基準値Ｘ未満となり、この場合には再度、変化率Ｒと基準値Ｘの比較を行う。
これに対して、図５に示すように、着座点となると変化率Ｒが基準値Ｘを越えるので、この場合には、制御装置８は、その時点を容器１の口部１ａの上端がパッキン９に当接した着座点（図３）と判断するようにしている。
なお、一旦着座点となると、その後は、変化率Ｒが基準値Ｘを越えることになるが、この場合には、変化率Ｒを無視するようにしている。また、この図５において、破線は実測値を表示してあり、実線は実測値の平均を表示している。
【００１０】
ここで、図４に示すように、出力トルクとキャップ５の回転角度との関係を見てみると、着座点に達する前後を比較してみると、出力トルクの変動が大きくなる。つまり、図５に示すように、着座点の前後では上記変化率Ｒ、すなわちｄＴ／ｄθが急激に変動する。このことを元にして、制御装置８は、着座点に達したものと判断する様にしている。
この後、制御装置８の制御部８Ａは、この時点までに上記トルクモータ３を駆動させてから所定回転角度だけキャップ５が回転しているか否かを確認する（Ｓ３）。ここで、トルクモータ３を駆動させてから所定回転角度だけキャップ５が回転していない場合には、前に戻って再度、制御装置８の演算部８Ｂが変化率Ｒを演算するとともに、比較部８Ｃは変化率Ｒと基準値Ｘの比較を行う。
一方、トルクモータ３を駆動させてから所定回転角度だけ既にキャップ５が回転していた場合には、制御装置８は、変化率Ｒが基準値Ｘを越えた時点が着座点であったものと判断して、その時点のパルスを１として内蔵したカウンタによってパルスのカウントを開始する（Ｓ４）。
そして、この時点からカウンタが例えば７０パルスをカウントするまでトルクモータ３が回転したら、つまり予め定めた所定回転角度として７０度キャップを回転させて（Ｓ５）、制御装置８の制御部８Ａはトルクモータ３の作動を停止させるようにしている。
このように、本実施例では、単位回転角度ｄθあたりの出力トルクの変化率Ｒが基準値Ｘを越えた時点が着座点であると制御装置８が判断するようにしている。換言すると、単位回転角度あたりの出力トルクの変化量をもとにして着座点に達したかどうかを判断するようにしている。
そのため、図４に示すように、破線で示した容器１が濡れている場合と、実線で示した容器１が乾燥している場合とによって、キャップ５と容器１とのねじの摩擦力の違いによって出力トルクは異なってくるが、出力トルクの急激な変動があった時点を着座点と判断している。これにより、容器１やキャップ５が濡れているか乾燥しているかに拘らず、着座点となったことを正確なタイミングで判断することができる。したがって、着座点から所定回転角度だけキャップ５を回転させた場合において、容器１やキャップ５が乾燥しているか濡れているかに拘らず、キャップ５の締め付け状態を一定にして、螺着状態を安定させることができる。
【００１１】
このような本実施例に対して、図７は上記従来の方法における着座点の判断の仕方を表示したものである。この従来の方法では、出力トルクが所定のしきい値を越えた時点を着座点と判断していたものである。そのため、破線で示すように容器１が濡れていた場合にはパッキン９と容器１の上端部との摩擦力が小さいために、実線で示した容器１が乾燥していた場合に比較してしきい値に達するタイミングが遅れることになる。このように、従来では容器１が乾燥している場合と濡れている場合とでは、しきい値に達するタイミングがずれることにより、着座点となったことを正確に判断することができないという欠点が指摘されていたものである。
これに対して上述した本実施例においては、容器１やキャップ５が乾燥しているか、濡れているかに拘らず、着座点に達したことを正確なタイミングで判断することができる。
【００１２】
ところで、本実施例において、キャップ５を容器１の口部１ａの上端に螺合した際にベレーキャップが生じた場合においては、キャップ５を容器１の口部１ａの上端に嵌合してキャップ５を回転させた直後に、出力トルクが急激に増大した後に急激に減少することになる（図８参照）。そのため、このベレーキャップが生じた場合にも、図９に示すように変化率Ｒが基準値Ｘを越えることになり、この場合、単純に変化率Ｒが基準値Ｘを越えたからといって着座点に達したと判断すると不都合が生じる。
そこで、本実施例では、ベレーキャップが生じた際に出力トルクが増大するのは、キャップ５が容器１に嵌合された直後であり、一条巻きのねじであれば少なくともキャップが１回転する間に発生することに着目し、キャップ５が容器１に嵌合された直後に変化率Ｒが基準値Ｘを越えた場合には、それを無視するようにしている。そのために、上記図６における処理工程Ｓ２の後の処理工程Ｓ３において、制御装置８はトルクモータ３が駆動されてからパルスのカウントを開始して所定パルスだけカウントしたかどうか、すなわち所定回転角度だけキャップ５が回転したかどうかを確認するようにしている。
処理工程Ｓ３において、所定回転角度だけキャップが回転していないことを確認した場合には、ベレーキャップが原因となった変化率Ｒの変動であると判断して前工程に戻って処理を行い、他方、所定回転角度だけ回転していたことが場合に着座点に達したものと制御装置８が判断するようにしている。
なお、処理工程Ｓ３において、トルクモータ３が駆動されてから所定回転角度だけ回転しているか否か確認するようにしているが、その代わりに、トルクモータ３を駆動してから所定時間だけ経過したか否かを確認するようにしても良い。また、上記図６における処理工程Ｓ３は必ずしも必要ではなく省略しても良い。
【００１３】
（第２実施例）
次に、図１０は、制御装置８の処理に関する第２実施例を示したものである。この第２実施例は上記図６に示した第１実施例における処理工程Ｓ２とＳ３の順序を逆にしたものである。
すなわち、制御部８Ａがトルクモータ３を駆動させると（Ｓ１）、ロータリーエンコーダ６から単位回転角度ｄθごとに制御装置８にパルスが入力される。
この実施例では、この後、トルクモータ３を駆動させてからキャップ５が所定回転角度だけ回転されたか否かを確認する（Ｓ２）。キャップ５が所定回転角度だけ回転されなければ再度、同じ処理を行う。
一方、キャップ５が所定回転角度だけ回転されたことを確認した場合には、次の処理工程Ｓ３に移行する。そして、この処理工程Ｓ３において初めて制御装置８の演算部８Ｂは出力トルクの変化率Ｒを演算するとともに、比較部８Ｃはこの変化率Ｒを予め記憶した基準値Ｘと比較する。
図５に示すように、変化率Ｒが基準値Ｘ未満の場合には、前に戻って再度、変化率Ｒと基準値Ｘの比較を行う。
これに対して、図５に示すように、変化率Ｒが基準値Ｘを越えた場合には、制御装置８は、その時点を容器１の口部１ａの上端がパッキン９に当接した着座点と判断するようにしている。
すると、制御装置８は、この時点をパルス１として内蔵したカウンタによってパルスのカウントを開始する（Ｓ４）。
この時点からカウンタが７０パルスをカウントするまでトルクモータ３を回転したら（Ｓ５）、制御装置８の制御部８Ａはトルクモータ３の作動を停止させるようにしている。
この第２実施例では、キャップ５を容器１に螺合した直後には、変化率Ｒを求めないようにしてあり、それによって、ベレーキャップが生じた場合であっても正確に着座点を判断することができる。
なお、この第２実施例における処理工程Ｓ２では所定回転角度だけ回転したかどうかを確認するようにしているが、その代わりに、制御部８Ａがトルクモータ３を駆動してから所定時間が経過したかどうかを確認するようにしても良い。
このような第２実施例であっても上述した第１実施例と同様の作用効果を得ることができる。
【００１４】
（第３実施例）
次に、図１１は制御装置８の処理に関する第３実施例を示したものである。この第３実施例では、ベレーキャップが生じたか否かに拘らず、キャップ５が容器１に嵌合された後、着座点に至るまで出力トルクはほぼ一定の値で推移し、この間の出力トルクの変化率Ｒは実質的に零の状態が継続されることに着目したものである。
すなわち、この第３実施例では、制御装置８の制御部８Ａが上述したようにトルクモータ３を駆動させると（Ｓ１）、制御装置８の演算部８Ｂは出力トルクの変化率Ｒを演算するとともに、変化率Ｒが実質的に零の状態で所定回転角度回転したかどうかを確認する（Ｓ２）。所定回転角度回転しない場合には、前に戻って再度、同様の処理を行う。
これに対して、変化率Ｒが実質的に零の状態で所定回転角度回転したことを確認した場合には、比較部８Ｃはこの変化率Ｒを予め記憶した基準値Ｘと比較する（Ｓ３）。この変化率Ｒが基準値Ｘ未満の場合には、前に戻って再度、変化率Ｒと基準値Ｘの比較を行う。
これに対して、変化率Ｒが基準値Ｘを越えた場合には、制御装置８は、その時点を容器１の上端がパッキン９に当接した着座点に達したものと判断する。そして、その時点のパルスを１としてこの時点から内蔵したカウンタによってパルスのカウントを開始する（Ｓ４）。
このカウンタが７０パルスをカウントするまでトルクモータ３が回転したら（Ｓ５）、制御装置８の制御部８Ａはトルクモータ３の作動を停止させるようにしている。
なお、この第３実施例における処理工程Ｓ２では、変化率Ｒが実質的に零の状態で所定回転角度回転したかどうかを確認するようにしているが、その代わりに変化率Ｒが実質的に零の状態が所定時間継続したかどうかを確認するようにしても良い。
このような構成であっても、上記第１、第２実施例と同様の作用効果を得ることができる。
【００１５】
（第４実施例）
次に、図１２は制御装置８の処理に関する第４実施例を示したものである。この第４実施例では、ベレーキャップが生じた場合に出力トルクの急激な増加とその後の急激な出力トルクの減少が生じることに着目したものである。
すなわち、この第４実施例では、制御装置８の制御部８Ａがトルクモータ３を駆動させると（Ｓ１）、制御装置８の演算部８Ｂは出力トルクの変化率Ｒを演算するとともに、比較部８Ｃは、この変化率Ｒを予め記憶した基準値Ｘと比較する（Ｓ２）。
変化率Ｒが基準値Ｘ未満の場合には、前に戻って再度、変化率Ｒと基準値Ｘの比較を行う。
これに対して、変化率Ｒが基準値Ｘを越えた場合には、制御装置８は、その時点のパルスを１として内蔵したカウンタによってパルスのカウントを開始する（Ｓ３）。
次に、制御装置８は、変化率Ｒがマイナスとなっていないかどうかを確認する（Ｓ４）。ここで、変化率Ｒがマイナスとなっている場合には、２つ前の工程に戻って再度処理工程Ｓ２と同じ処理を行う。つまり、この場合にはベレーキャップが生じていたものと判断して最初から処理工程Ｓ２の処理を行う。
他方、変化率Ｒがマイナスとなっていない場合には、制御装置８は着座点に達したものと判断して、上記カウンタによるカウントが所定数（７０）カウントされるまでキャップ５を回転させ、そこでトルクモータ３の作動を停止させる。
このような構成の第４実施例であっても、上述した各実施例と同様の作用、効果を得ることができる。
なお、上記各実施例では、ロータリーエンコーダ６はトルクモータ３が１度回転されるごとに１パルスを制御装置８に入力していたが、トルクモータ３が１度以上あるいは１度以下の所定角度回転されるごとに１パルスを制御装置８に入力するようにしても良い。また、制御装置８は、トルク検出器７から入力される出力トルクとして１パルス前の値を記憶するようにしているが、トルク検出器７から入力される出力トルクとして数パルス前の値を記憶するようにしても良い。さらに、上記基準値Ｘに幅を持たせて、この基準値Ｘの下限値と変化率Ｒとを比較して、変化率Ｒが基準値Ｘの下限値を越えた場合に着座点（図３）に達したと判断する。なお、この場合、変化率Ｒが基準値Ｘの上限値を越えた場合には、その変化率Ｒは無視する。
【００１６】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、キャップと容器の固体差に拘りなく、また容器が濡れているか乾いているかに関係なく正確に着座点から所定回転角度だけキャップを回転させて容器に螺着させることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す概略の構成図
【図２】キャップと容器との位置関係を示した断面図
【図３】着座点となった時点のキャップと容器との位置関係を示した断面図
【図４】図１に示した実施例における出力トルクとキャップの回転角度との関係を示す図
【図５】図１に示した実施例における変化率Ｒとキャップの回転角度との関係を示す図
【図６】図１に示した第１実施例における制御装置の処理工程を示す図
【図７】従来の方法における出力トルクと経過時間との関係を示す図
【図８】図１に示した実施例においてベレーキャップが発生した場合の出力トルクとキャップの回転角度との関係を示す図
【図９】図１に示した実施例においてベレーキャップが発生した場合の変化率Ｒとキャップの回転角度との関係を示す図
【図１０】本発明の第２実施例を示す処理工程図
【図１１】本発明の第３実施例を示す処理工程図
【図１２】本発明の第４実施例を示す処理工程図
【符号の説明】
１  容器                        ２  容器把持機構
４  キャッピングヘッド          ５  キャップ
６  ロータリエンコーダ          ７  トルク検出器
８  制御装置                    ９  パッキン
【図１】
0004221837.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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