【手続補正書】
【提出日】平成25年2月7日(2013.2.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲を撮影するように、隣り合う撮影範囲の一部が重複領域を有して車両に設置さ
れた複数の撮影手段と、
前記撮影範囲の重複領域の内部に、前記車両に対して遠近方向に延び、鉛直方向に立ち
上がった仮想スクリーンを設置する仮想スクリーン設置手段と、
隣り合う前記撮影手段で撮影した各々の画像の各画素に格納された濃淡値に対応する値
を、前記撮影手段の各々の主点に対応する位置から前記撮影手段で撮影された画像の各画
素に向かって延ばした半直線が前記仮想スクリーンと交差する位置に格納する仮想スクリ
ーン投影画像生成手段と、
前記仮想スクリーン投影画像生成手段によって生成された画像を、所定の視点位置から
所定の視線方向を向いて観測した画像に座標変換して出力する第１視点変換手段と、
前記第１視点変換手段によって出力された画像を表示する画像表示手段とを備えたこと
を特徴とする車両用周囲監視装置。
【請求項２】
車両周囲を撮影するように、隣り合う撮影範囲の一部が重複領域を有して車両に設置さ
れた複数の撮影手段と、
前記撮影範囲の重複領域の内部に、前記車両に対して遠近方向に延び、鉛直方向に立ち
上がった仮想スクリーンを設置する仮想スクリーン設置手段と、
隣り合う前記撮影手段で撮影した各々の画像の各画素に格納された濃淡値に対応する値
を、前記撮影手段の各々の主点に対応する位置から前記撮影手段で撮影された画像の各画
素に向かって延ばした半直線が前記仮想スクリーンと交差する位置に格納する仮想スクリ
ーン投影画像生成手段と、
前記仮想スクリーン投影画像生成手段によって生成された画像を、所定の視点位置から
所定の視線方向を向いて観測した画像に座標変換して出力する第１視点変換手段と、
前記複数の撮影手段で撮影した各々の画像の各画素に格納された濃淡値を、前記撮影手
段の各々の主点に対応する位置から前記撮影手段で撮影された画像の各画素に向かって延
ばした半直線が路面と交差する位置に格納する路面投影画像生成手段と、
前記路面投影画像生成手段によって生成された画像を、前記所定の視点位置から、前記
所定の視線方向を向いて観測した画像に座標変換して出力する第２視点変換手段と、
前記第１視点変換手段によって出力された画像と、前記第２視点変換手段によって出力
された画像とを、１枚の画像に合成して出力する画像合成手段と、
前記画像合成手段によって出力された画像を表示する画像表示手段とを備えたことを特
徴とする車両用周囲監視装置。
【請求項３】
起動スイッチと、前記起動スイッチが操作されたこと、および車両のシフトポジション
を検出する操作検出手段とを備え、前記起動スイッチの操作と前記シフトポジションとに
基づいて、前記第１視点変換手段が、前記視点位置と、前記視線方向とを決定することを
特徴とする請求項１記載の車両用周囲監視装置。
【請求項４】
前記仮想スクリーン設置手段は、隣り合う前記撮影手段の前記撮影範囲の重複領域に、
前記重複領域の面積を略２等分する位置に仮想スクリーンを設置するものであることを特
徴とする請求項１または３記載の車両用周囲監視装置。
【請求項５】
前記仮想スクリーン設置手段は、前記車両の進行方向に基づいて、前記仮想スクリーン
の設置位置を設定するものであることを特徴とする請求項１、３および４のうちいずれか
１項に記載の車両用周囲監視装置。
【請求項６】
隣り合う撮影手段の撮影範囲の重複領域における、車両から、前記車両の近傍に存在す
る路面から高さのある物体までの距離を出力する複数の障害物検出手段を備え、前記仮想
スクリーン設置手段は、前記路面から高さのある物体までの距離が所定値よりも小さいこ
とが検出されたとき、または、前記路面から高さのある物体までの距離が時間とともに小
さくなることが検出されたとき、前記検出結果を出力した障害物検出手段の設置位置に対
応した前記撮影手段の撮影範囲の重複領域の内部に前記仮想スクリーンを設置して、前記
仮想スクリーンに対して前記仮想スクリーン投影画像を生成して表示することを特徴とす
る請求項１、３、４および５のうちいずれか１項に記載の車両用周囲監視装置。
【請求項７】
前記障害物検出手段は、前記隣り合う撮影手段の撮影範囲の重複領域において、前記車
両の周囲方向に亘って、前記車両の近傍に存在する路面から高さのある物体までの距離を
出力する機能を有し、前記路面から高さのある物体までの距離が所定値よりも小さいこと
が検出されたとき、または、前記路面から高さのある物体までの距離が時間とともに小さ
くなることが検出されたとき、前記仮想スクリーン設置手段によって、前記検出された物
体が存在する方向に向けて、鉛直方向に立ち上がり、かつ前記車両に対して遠近方向に延
びた仮想スクリーンが設置され、前記仮想スクリーンに対して前記仮想スクリーン投影画
像を生成して表示することを特徴とする請求項６に記載の車両用周囲監視装置。
【請求項８】
起動スイッチと、前記起動スイッチが操作されたこと、および車両のシフトポジション
を検出する操作検出手段とを備え、前記起動スイッチの操作と前記シフトポジションとに
基づいて、前記第１視点変換手段および前記第２視点変換手段が、前記視点位置と、前記
視線方向とを決定することを特徴とする請求項２記載の車両用周囲監視装置。
【請求項９】
前記仮想スクリーン設置手段は、隣り合う前記撮影手段の前記撮影範囲の重複領域に、
前記重複領域の面積を略２等分する位置に仮想スクリーンを設置するものであることを特
徴とする請求項２または８記載の車両用周囲監視装置。
【請求項１０】
前記仮想スクリーン設置手段は、前記車両の進行方向に基づいて、前記仮想スクリーン
の設置位置を設定するものであることを特徴とする請求項２、８および９のうちいずれか
１項に記載の車両用周囲監視装置。
【請求項１１】
隣り合う撮影手段の撮影範囲の重複領域における、車両から、前記車両の近傍に存在す
る路面から高さのある物体までの距離を出力する複数の障害物検出手段を備え、前記仮想
スクリーン設置手段は、前記路面から高さのある物体までの距離が所定値よりも小さいこ
とが検出されたとき、または、前記路面から高さのある物体までの距離が時間とともに小
さくなることが検出されたとき、前記検出結果を出力した障害物検出手段の設置位置に対
応した前記撮影手段の撮影範囲の重複領域の内部に前記仮想スクリーンを設置して、前記
仮想スクリーンに対して前記仮想スクリーン投影画像を生成して表示することを特徴とす
る請求項２、８、９および１０のうちいずれか１項に記載の車両用周囲監視装置。
【請求項１２】
前記障害物検出手段は、前記隣り合う撮影手段の撮影範囲の重複領域において、前記車
両の周囲方向に亘って、前記車両の近傍に存在する路面から高さのある物体までの距離を
出力する機能を有し、前記路面から高さのある物体までの距離が所定値よりも小さいこと
が検出されたとき、または、前記路面から高さのある物体までの距離が時間とともに小さ
くなることが検出されたとき、前記仮想スクリーン設置手段によって、前記検出された物
体が存在する方向に向けて、鉛直方向に立ち上がり、かつ前記車両に対して遠近方向に延
びた仮想スクリーンが設置され、前記仮想スクリーンに対して前記仮想スクリーン投影画
像を生成して表示することを特徴とする請求項１１に記載の車両用周囲監視装置。
【請求項１３】
前記画像合成手段は、互いに重なって合成された画像の透過率を設定する透過率設定部
と、前記透過率設定部で設定された透過率にて画像合成を行う画像合成部とを有し、前記
第１視点変換手段によって出力された画像が前面に、前記第２視点変換手段によって出力
された画像が背面に合成されるとともに、前記透過率設定部によって、前記第２視点変換
手段によって出力された画像が不可視となるように前記透過率が設定されることを特徴と
する請求項２、８、９、１０、１１および１２のうちいずれか１項に記載の車両用周囲監
視装置。
【請求項１４】
隣り合う撮影手段の撮影範囲の重複領域における、車両から、前記車両の近傍に存在す
る路面から高さのある物体までの距離を出力する複数の障害物検出手段を備え、前記障害物検出手段によって前記路面から高さのある物体までの距離が所定値よりも小さいことが検出されたとき、または、前記路面から高さのある物体までの距離が時間とともに小さくなることが検出されたとき、前記透過率設定部にて、前記検出結果を出力した障害物検出手段の設置位置に対応した前記撮影手段の撮影範囲の重複領域の内部に設置された仮想スクリーン投影画像の透過率を、前記仮想スクリーン投影画像の背面に合成される前記路面投影画像が、前記路面から高さのある物体までの距離が近いほど見えにくくなるように設定することを特徴とする請求項１３に記載の車両用周囲監視装置。