(57)【要約】      （修正有）【課題】堅木、タイル、及び石材を含む床表面を洗浄する自律式床面洗浄機を提供する。【解決手段】自律式床面洗浄機は、ブラシチャンバー２２と、ブラシチャンバーに回転可能に取り付けられたブラシロール４１と、自律式床面洗浄機の動作を制御する制御装置と、供給タンク５１及び洗浄流体を被洗浄面に付着させるように構成された少なくとも１つの流体散布器を備える流体送出システムとを備えることができる。【選択図】図５
0003224145.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
自律式床面洗浄機であって、
ブラシチャンバーと、
前記ブラシチャンバーに回転可能に取り付けられたブラシロールと、
該自律式床面洗浄機の動作を制御する制御装置と、
流体送出システムであって、
供給分の洗浄流体を貯留する供給タンクと、
前記供給タンクと流体連通するとともに、被洗浄面上に洗浄流体を付着させるように構成された少なくとも１つの流体散布器と、
前記少なくとも１つの流体散布器への前記洗浄流体の流れを制御するように構成された流体送出ポンプと、
を備える、流体送出システムと、
を備え、
前記制御装置から前記ポンプに給電するパルス幅変調信号が、付着させる洗浄流体の設定流量を与えるように更に構成される、自律式床面洗浄機。
【請求項２】
前記自律式床面洗浄機は、Ｄ字形ハウジングを更に備え、前記ブラシロールは、前記ハウジングの直線縁部に近接して位置する、請求項１に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項３】
ハウジング前部が、丸みを帯びた縁部によって画定され、ハウジング後部が、前記直線縁部によって画定され、バンパーアセンブリが、前記ハウジング前部において前記丸みを帯びた縁部の少なくとも一部に沿って設けられる、請求項２に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項４】
前記自律式床面洗浄機は、前記供給タンク及びデブリレセプタクルを備えるとともに、前記ハウジングから選択的に取外し可能である、一体型のタンクアセンブリを更に備える、請求項２に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項５】
前記自律式床面洗浄機は、前記被洗浄面に対する垂直軸の周りに回転するように駆動される少なくとも１つの回転パッドを備える塵取りアセンブリを更に備える、請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項６】
前記少なくとも１つの回転パッドは、前記塵取りアセンブリから選択的に取外し可能である、請求項５に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項７】
前記自律式床面洗浄機は、前記ブラシチャンバーに流体連結したデブリレセプタクルを更に備え、前記ブラシロールの回転によって掃き取られたごみは、前記ブラシロールの回転によって前記ブラシチャンバーを通過し、前記デブリレセプタクル内に追いやられる、請求項１〜６のいずれか１項に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項８】
前記自律式床面洗浄機は、前記制御装置からの入力に基づいて、前記被洗浄面にわたり前記自律式床面洗浄機を自律的に動かす駆動システムを更に備える、請求項１〜７のいずれか１項に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項９】
前記パルス幅変調信号は、周期的に、第１の所定の継続時間にわたって前記ポンプに給電し、次いで、第２の所定の継続時間にわたって前記ポンプへの給電を停止する、請求項１〜８のいずれか１項に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項１０】
前記第１の所定の継続時間は、４０ミリ秒であり、前記第２の所定の継続時間は、２秒である、請求項９に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項１１】
前記設定流量は、２ミリリットル／秒〜３０ミリリットル／秒の範囲である、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項１２】
前記パルス幅変調信号は、５０Ｈｚの周波数を有する、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の自律式床面洗浄機。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、包括的には、堅木、タイル、及び石材を含む床表面を洗浄する自律式床面洗浄機に関する。より具体的には、本考案は、自律式床面洗浄機を用いて掃き掃除及び拭き掃除を行う装置及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自律式又はロボット式の床面洗浄機は、ユーザー又はオペレーターによる補助なしで動き、床表面を洗浄することができる。例えば、床面洗浄機は、ごみ（塵、毛髪、及び他のデブリを含む）を掃いて、床面洗浄機に保持された収集箱に入れるか、又はごみを集める布を用いてごみを掃くように構成することができる。床面洗浄機は、床表面を洗浄する間、この表面をランダムに動き回るか、又は、マッピング／ナビゲーションシステムを用いて、その表面に関するガイドナビゲーションを得ることができる。一部の床面洗浄機は、カーペット、ラグ、及び他の床表面を奥まで洗浄するために、液体を塗布及び吸水するように更に構成される。
【考案の概要】
【０００３】
１つの態様において、本開示は、自律式床面洗浄機に関する。該自律式床面洗浄機は、ブラシチャンバーと、前記ブラシチャンバーに回転可能に取り付けられたブラシロールと、該自律式床面洗浄機の動作を制御する制御装置と、流体送出システムであって、供給分の洗浄流体を貯留する供給タンクと、前記供給タンクと流体連通するとともに、被洗浄面上に洗浄流体を付着させるように構成された少なくとも１つの流体散布器と、前記少なくとも１つの流体散布器への前記洗浄流体の流れを制御するように構成された流体送出ポンプとを備える、流体送出システムとを備え、前記制御装置から前記ポンプに給電するパルス幅変調信号が、付着させる洗浄流体の設定流量を与えるように更に構成される。
該付着させる洗浄流体の設定流量は、出願当初の請求項１１に記載されているように、２ミリリットル／秒〜３０ミリリットル／秒の範囲である。
【０００４】
別の態様において、本開示は、床面洗浄ロボットに関する。該床面洗浄ロボットは、前部、後部、第１の側部、及び第２の側部を有する自律可動ハウジングと、前記自律可動ハウジングに選択的に取り付けられるユニット式アセンブリであって、ブラシチャンバーと、前記ブラシチャンバーに流体連結されたデブリレセプタクルと、供給分の洗浄流体を貯留する供給タンクとを備える、ユニット式アセンブリとを備える。前記床面洗浄ロボットはまた、前記ブラシチャンバー内に位置するブラシアセンブリを備えるブラシロールと、前記供給タンクと流体連通するとともに被洗浄面上に洗浄流体を付着させるように構成された少なくとも１つの流体散布器と、前記少なくとも１つの流体散布器への前記洗浄流体の流れを制御するように構成された流体送出ポンプとを備え、前記ブラシチャンバーを前記自律可動ハウジングに対して回転させ、次いで、前記自律可動ハウジングから前記ブラシチャンバーを解放可能に取り外すように該ユニット式アセンブリを持ち上げることによって、前記ユニット式アセンブリは前記自律可動ハウジングから選択的に取り外されるように構成される。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１】本明細書に記載の種々の態様に係る、機能システムを示す例示的な自律式床面洗浄機の概略図である。
【図２】本明細書に記載の種々の態様に係る、更なる機能システムを示す、図１の自律式床面洗浄機の概略図である。
【図３】本明細書に記載の種々の態様に係る、床面洗浄ロボットの形態の、図１の自律式床面洗浄機の等角図である。
【図４】図３の床面洗浄ロボットの下面の等角図である。
【図５】図３の床面洗浄ロボットの側面断面図である。
【図６】図３の洗浄ロボットの塵取りアセンブリの概略図である。
【図７】バンパーアセンブリを示す、図３の床面洗浄ロボットの下面の等角図である。
【図８】流体スプレーノズルを示す、図３の床面洗浄ロボットの等角図である。
【図９】図３の床面洗浄ロボットにおけるタンクアセンブリの断面図である。
【図１０】図１の床面洗浄ロボットにおいて使用することができる車輪アセンブリの概略説明図である。
【図１１】図１の床面洗浄ロボットにおいて使用することができる別の車輪アセンブリの概略説明図である。
【図１２】本明細書に記載の種々の態様に係る別の床面洗浄ロボットの等角図である。
【図１３】タンクアセンブリを示す、図１２の床面洗浄ロボットの等角図である。
【図１４】流体供給タンク及びデブリレセプタクルを示す、図１３のタンクアセンブリの等角図である。
【図１５】流体供給タンクとデブリレセプタクルとの間の連結を示す、図１４のタンクアセンブリの等角図である。
【考案を実施するための形態】
【０００６】
本開示は、包括的には、堅木、タイル、及び石材を含む床表面を洗浄する自律式床面洗浄機に関する。より具体的には、本開示は、自律式床面洗浄機を用いて掃き掃除及び拭き掃除を行う装置、システム、及び方法に関する。
【０００７】
図１及び図２は、本明細書においてロボット１０とも称する床面洗浄ロボット１０等の自律式床面洗浄機の概略図を示している。図示のロボット１０は、掃き掃除を行うだけでなく、はたき掃除、拭き掃除、又は別様に湿式洗浄の動作サイクルを行うように構成された床面洗浄ロボットの１つの例にすぎず、限定はしないが、被洗浄面に液体、スチーム、ミスト、又は蒸気を送出することが可能な自律式床面洗浄機を含む、流体供給又は流体回収を必要とする他の自律式洗浄機も想定されることが留意される。
【０００８】
ロボット１０は、自律可動ユニットにおける種々の機能システムの構成要素を含むことができる。ロボット１０は、システムの構成要素を選択的に取り付け、ユニット式可動装置を形成するように適合された主ハウジング１２（図３）を備えることができる。制御装置２０は、ロボット１０の動作を制御するように、ロボット１０の種々の機能システムに動作的に連結される。制御装置２０は、少なくとも１つの中央処理装置（ＣＰＵ）を有するマイクロコントローラーユニット（ＭＣＵ）とすることができる。
【０００９】
ナビゲーション／マッピングシステム３０は、被洗浄面にわたるロボット１０の動きをガイドし、被洗浄面のマップを生成及び記憶し、ステータス又は他の環境により変化する情報を記録するために、ロボット１０に設けることができる。制御装置２０は、ナビゲーション／マッピングシステム３０から又はスマートフォン（図示せず）等のリモートデバイスから入力を受信し、被洗浄面にわたってロボット１０に指示を与えることができる。ナビゲーション／マッピングシステム３０は、メモリ３１を備えることができ、メモリ３１は、限定はしないが、ロボット１０の動きをガイドするのに用いられるナビゲーション用のマップ、種々のセンサーからの入力等を含む、ナビゲーション、マッピング、又は動作サイクルの実行に有用な任意のデータを記憶することができる。例えば、ホイールエンコーダー３２を、ロボット１０に結合された車輪のドライブシャフトに配置し、ロボット１０が移動した距離を測定するように構成することができる。距離測定値は、制御装置２０に入力として与えることができる。
【００１０】
自律動作モードにおいて、ロボット１０は、床表面を洗浄する間、牛耕式又は交互の列（すなわち、ロボット１０が列を交互に右から左、左から右へと移動する）、螺旋軌道等を含む、洗浄又は消毒に有用な任意のパターンで移動し、種々のセンサーからの入力を用いて、障害物を回避するために必要に応じて方向を変えるか又はコースを調整するように構成することができる。手動動作モードにおいて、ロボット１０の動きは、スマートフォン又はタブレット等のモバイルデバイスを用いて制御することができる。
【００１１】
また、ロボット１０は、少なくとも、被洗浄面からデブリ粒子を除去するスイーパー４０、洗浄流体を貯留するとともに洗浄流体を被洗浄面に送出する流体送出システム５０、水分を含んだ塵及び他のデブリを被洗浄面から除去する拭き掃除又は塵取りアセンブリ６０、及び被洗浄面にわたりロボット１０を自律的に動かす駆動システム７０といった構成要素を備えることができる。
【００１２】
スイーパー４０は、被洗浄面をかき回す少なくとも１つのアジテーターを備えることもできる。アジテーターは、ロボット１０が移動する表面に対して実質的に水平の軸の周りに回転するように取り付けられたブラシロール４１の形態とすることができる。別個の専用ブラシモーター４２を備える駆動アセンブリを、ブラシロール４１を駆動するためにロボット１０内に設けることができる。１つ以上の静止若しくは不動ブラシ、又は実質的に垂直の軸の周りに回転する１つ以上のブラシを含む、他のアジテーター又はブラシロールを設けることもできる。加えて、ブラシロール４１からのごみ又はデブリを収集するのに塵箱等のデブリレセプタクル４４（図４）を設けることができる。
【００１３】
流体送出システム５０は、供給する洗浄流体を貯留する供給タンク５１と、供給タンク５１と流体連通する少なくとも１つの流体散布器５２とを備えることができる。流体散布器５２は、非限定的な例において、洗浄流体を被洗浄面又はブラシロール４１に付着させるように構成することができる。洗浄流体は、水、又は硬質若しくは軟質表面の洗浄のために特別に調製された洗浄溶液等の液体とすることができる。流体散布器５２は、デブリがノズルに簡単に詰まることがないような十分なサイズのオリフィスを有してハウジング１２に設けられた１つ以上のスプレーノズルとすることができる。代替的には、流体散布器５２は、複数の散布器出口を有するマニホールドとすることができる。
【００１４】
ポンプ５３を、供給タンク５１と少なくとも１つの流体散布器５２との間の流路に設け、少なくとも１つの流体散布器５２への流体の流れを制御することができる。ポンプ５３は、非限定的な例において、容積式ポンプ（例えば、ソレノイドポンプ）又は非容積式ポンプ（例えば、遠心ポンプ）を含む、任意の好適な液体移送ポンプを含むことができる。ポンプ５３は、ポンプモーター５４によって駆動して、洗浄動作サイクルに有用な任意の流量で液体を移動させることができる。
【００１５】
ヒーター５６又は１つ以上の流体制御弁及び混合弁等の任意の構成要素の種々の組合せを、流体送出システム５０に組み込むこともできる。ヒーター５６は、例えば、洗浄流体を表面に塗布する前に加温するように構成することができる。１つの実施形態において、ヒーター５６は、供給タンク５１と散布器５２との間のインライン流体ヒーターとすることができる。別の例において、ヒーター５６は、スチーム発生アセンブリとすることができる。スチームアセンブリは、床表面に塗布されるいくらか又は全ての液体が加熱されて蒸気になるように、供給タンク５１と流体連通する。
【００１６】
塵取りアセンブリ６０は、床表面上に散布される流体を散乱させ、水分を含んだ塵及び他のデブリを除去するのに使用することができる。塵取りアセンブリ６０は、必要に応じて回転可能とすることができる少なくとも１つのパッド６１を備えることができる。１つの例において、少なくとも１つのパッド６１は、それぞれのパッド６１の中心に交わる垂直軸の周りに回転するように駆動することができる。代替的な例において、少なくとも１つのパッド６１は、垂直方向と整合しない軸の周りに回転するように駆動することができる。少なくとも１つのパッドモーター６２を含む駆動アセンブリを、塵取りアセンブリ６０の一部として設けることができる。各パッド６１は、クリーニング及びメンテナンスのために必要に応じて取外し可能とすることができる。
【００１７】
駆動システム７０は、被洗浄面にわたってロボット１０を駆動する駆動輪７１を備えることができる。駆動輪７１は、トランスミッションにより駆動輪７１に連結された共通のホイールモーター７２又は個別のホイールモーターによって動作させることができる。上記トランスミッションは、ギアトレインアセンブリ又は別の好適なトランスミッションを含むことができる。駆動システム７０は、自律動作モードでのナビゲーション／マッピングシステム３０からの入力又は手動動作モードでのスマートフォンからの入力に基づいて、床面にわたってロボット１０を駆動する制御装置２０からの入力を受信することができる。駆動輪７１は、順方向又は逆方向に駆動することで、ユニットを前方又は後方に動かすことができる。さらに、駆動輪７１は、直線運動のために同時に同じ回転速度で、又はロボット１０を所望の方向にターンさせるために個々に異なる回転速度で動作させることができる。
【００１８】
ロボット１０は、運動及び洗浄を行うのに有用な任意の数のモーターを備えることができる。１つの例において、２つのパッド６１のそれぞれ、ブラシロール４１、及び２つの駆動輪７１のそれぞれを回転させるのに、５つの専用モーターを設けることができる。別の例において、１つの共有モーターによってパッド６１の双方を回転させることができ、第２のモーターによってブラシロール４１を回転させることができ、第３のモーター及び第４のモーターによって各駆動輪７１を回転させることができる。更に別の例において、１つの共有モーターによってパッド６１及びブラシロール４１を回転させることができ、第２のモーター及び第３のモーターによって各駆動輪７１を回転させることができる。さらに、１つ以上の真空モーターにより、洗浄のための吸引力をもたらすことができる。
【００１９】
加えて、ブラシモータードライバー４３、ポンプモータードライバー５５、パッドモータードライバー６３、及びホイールモータードライバー７３を設け、ブラシモーター４２、ポンプモーター５４、パッドモーター６２、及びホイールモーター７２をそれぞれ制御することができる。モータードライバー４３、５５、６３、７３は、制御装置２０とそのそれぞれのモーター４２、５４、６２、７２との間のインターフェースとして機能することができる。モータードライバー４３、５５、６３、７３は、集積回路チップ（ＩＣ）とすることもできる。単一のホイールモータードライバー７３により、複数のホイールモーター７２を同時に制御することができることも想定される。
【００２０】
図２を参照すると、モータードライバー４３、５５、６３、７３（図１）は、内蔵の充電式バッテリー又は取外し可能なバッテリーパック８１を備えるバッテリー管理システム８０に電気的に接続することができる。１つの例において、バッテリーパック８１は、リチウムイオン電池を含むことができる。バッテリーパック８１の充電用接点は、ロボット１０の外面に設けることができる。ロボット１０の外面上の充電用接点に適合することができる対応する充電用接点を、ドッキングステーション（図示せず）に設けることができる。バッテリーパック８１は、ロボット１０から選択的に取外し可能とすることができ、電力の補充、すなわち充電のためにＤＣ変圧器を介してプラグ電圧に差し込むことができるようになっている。非限定的な例において、実施態様に応じて、取外し可能なバッテリーパック８１は、ロボット１０に挿入されると、少なくとも部分的にハウジング１２（図３）の外部に位置するか又は完全にハウジング１２内の区画に封入することができる。
【００２１】
制御装置２０は、ユーザーからの入力を受信するロボット１０におけるユーザーインターフェース（ＵＩ）９０と更に動作的に結合される。ユーザーインターフェース９０を用いて、ロボット１０の動作サイクルを選択するか、又は別様にロボット１０の動作を制御することができる。ユーザーインターフェース９０は、ユーザーに視覚的な通知を与えるＬＥＤディスプレイ等のディスプレイ９１を有することができる。ディスプレイ９１を制御するディスプレイドライバー９２を設けることができ、ディスプレイドライバー９２は、制御装置２０とディスプレイ９１との間のインターフェースとして機能する。ディスプレイドライバー９２は、集積回路チップ（ＩＣ）とすることができる。ロボット１０には、ユーザーに聴覚的な通知を与えるスピーカー（図示せず）を更に設けることができる。ロボット１０には、ユーザーからの視覚的な通知を取得する１つ以上のカメラ又はステレオカメラ（図示せず）を更に設けることができる。このようにして、ユーザーがジェスチャーによってロボット１０に命令を伝えることができる。例えば、ユーザーは、カメラの正面で手を振ることで、ロボット１０に停止又は退去を命令することができる。ユーザーインターフェース９０は、１つ以上のスイッチ９３を更に有することができ、このスイッチ９３をユーザーが作動させることで制御装置２０に入力を与え、ロボット１０の種々の構成要素の動作を制御する。スイッチ９３を制御するスイッチドライバー９４を設けることができ、スイッチドライバー９４は、制御装置２０とスイッチ９３との間のインターフェースとして機能する。
【００２２】
制御装置２０は、環境に関する入力を受信する種々のセンサーと更に動作的に連結することができ、そのセンサー入力を用いてロボット１０の動作を制御することができる。センサーは、限定はしないが、壁面、床面、椅子の脚、テーブルの脚、足台、ペット、消費者、及び他の障害物を含む、ロボット１０の周囲環境の特徴を検出することができる。さらに、センサー入力は、メモリに記憶するか、又はナビゲーション用のマップを展開するのに用いることができる。いくつかの例示的なセンサーが、図２に示されているとともに、以下に記載される。ただし、図示の全てのセンサーを設けなくてもよく、更なるセンサーを設けてもよく、可能なセンサーの全てを任意の組合せで設けてもよいことが理解される。
【００２３】
ロボット１０は、位置決め又は定位システム１００を備えることができる。定位システム１００は、限定はしないが、上述したセンサーを含む１つ以上のセンサーを備えることができる。１つの非限定的な例において、定位システム１００は、非限定的な例において、距離及び位置検知用のステレオカメラ等の、ロボット１０の位置を判断する障害物センサー１０１を備えることができる。障害物センサー１０１は、ロボット１０の正面の障害物までの距離を求めるように、ロボット１０のハウジング１２（図３）の正面等において、ハウジング１２に取り付けることができる。障害物センサー１０１からの入力は、物体が検出されると、減速するか又はロボット１０のコースを調整するように用いることができる。
【００２４】
ロボット１０に対する前方又は側方の衝撃を判断する衝突センサー１０２も、定位システム１００に設けることができる。衝突センサー１０２は、ハウジング１２に、例えばバンパー１４（図３）に組み入れることができる。衝突センサー１０２からの出力信号は、障害物回避アルゴリズムを選択するように制御装置への入力を与える。
【００２５】
定位システム１００は、側壁センサー１０３（壁面追跡センサーとしても知られる）及びクリフセンサー１０４を更に備えることができる。側壁センサー１０３又はクリフセンサー１０４は、反射型又は飛行時間センサーを含む、光センサー、機械センサー、又は超音波センサーとすることができる。側壁センサー１０３は、ハウジング１２の側部の付近に位置することができ、また、距離フィードバックを提供し、ロボット１０が壁に接触せずに壁の近くを辿ることができるようにロボット１０を制御する、側部に面した光位置センサーを含むことができる。クリフセンサー１０４は、距離フィードバックを提供し、ロボット１０が階段ホール又は段差等の過度の落下を回避することができるようにロボット１０を制御する、底部に面した光位置センサーとすることができる。
【００２６】
定位システム１００は、少なくとも１つの加速度計、ジャイロスコープ、及び任意に磁力計又はコンパスの組合せを用いて、ロボットの加速度、角速度、又はロボット１０の周囲の磁界を測定及び報告するために、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）１０５を備えることもできる。ＩＭＵ１０５は、制御装置２０に位置する一体型慣性センサーとすることができるとともに、直線加速度、回転加速度、又は磁界加速度を検知する９軸ジャイロスコープ又は加速度計とすることができる。ＩＭＵ１０５は、加速度入力データを用いて、速度及び姿勢の変化を計算して制御装置に通信し、被洗浄面にわたってロボット１０をナビゲートすることができる。
【００２７】
定位システム１００は、例えば、ユーザーがロボット１０を拾い上げた場合に、被洗浄面からロボット１０が持ち上げられたことを検出する、１つ以上のリフトアップセンサー１０６を更に備えることができる。この情報は、制御装置２０に入力として与えられ、制御装置２０は、リフトアップイベントの検出に応じて、ポンプモーター５４、ブラシモーター４２、パッドモーター６２、又はホイールモーター７２の動作を停止することができる。リフトアップセンサー１０６は、ユーザーがロボット１０を地面の上に戻した場合等、ロボット１０が被洗浄面と接触したことも検出することができる。そのような入力があると、制御装置２０は、ポンプモーター５４、ブラシモーター４２、パッドモーター６２、又はホイールモーター７２の動作を再開することができる。
【００２８】
ロボット１０は、供給タンク５１又はデブリレセプタクル４４の特性又はステータスを検出する１つ以上のタンクセンサー１１０を任意に備えることができる。１つの例において、供給タンク５１又はデブリレセプタクル４４の重量を検出する１つ以上の圧力センサーを設けることができる。別の例において、供給タンク５１又はデブリレセプタクル４４の存在を検出する１つ以上の磁気センサーを設けることができる。この情報は、制御装置２０に入力として与えられ、制御装置２０は、非限定的な例において、供給タンク５１が充填されるまで、デブリレセプタクル４４が空にされるまで、又は供給タンク５１及びデブリレセプタクル４４が適切に設置されるまで、ロボット１０の動作を阻止することができる。制御装置２０は、供給タンク５１及びデブリレセプタクル４４の一方又は双方が存在しないという通知をユーザーに与えるように、ディスプレイ９１に指示することもできる。
【００２９】
ロボット１０は、被洗浄面の状態を検出する１つ以上の床面状態センサー１１１を更に備えることができる。例えば、ロボット１０には、ＩＲごみセンサー、汚れセンサー、臭気センサー、又は湿潤物（wet mess）センサーを設けることができる。床面状態センサー１１１は、制御装置に入力を与え、被洗浄面の状態に基づいて、洗浄サイクルの選択又は変更等によってロボット１０の動作を指示することができる。必要に応じて、床面状態センサー１１１は、スマートフォン上に表示するための入力を与えることもできる。
【００３０】
ロボット１０をユーザーの決定した境界内に収める人工バリアシステム１２０を設けることもできる。人工バリアシステム１２０は、バリアハウジングを備える人工バリア生成器１２１を備えることができ、ロボット１０からの信号を受信する少なくとも１つの信号受信機と、所定の時間にわたり所定の方向に向けて符号化されたＩＲビームを放射する少なくとも１つのＩＲ送信機とを備える。人工バリア生成器１２１は、充電式若しくは非充電式バッテリーによるバッテリー給電式であるか、又はプラグ電源に直接差し込むことができる。１つの非限定的な例において、受信機は、人工バリア生成器から離れた所定の距離内にある場合にロボット１０によって放射される音量レベルに対応する所定の閾値の音量レベルを検知するように構成されたマイクロフォンを備えることができる。必要に応じて、人工バリア生成器１２１は、バリアハウジングの基部周辺に複数の近距離場ＩＲビームを放射するように構成された複数のＩＲ放射器を、バリアハウジングの基部付近に更に備えることができる。人工バリア生成器１２１は、ロボット１０が近くにあることを示す閾値音量レベルをマイクロフォンが検知した後にのみ、所定の時間にわたり１つ以上のＩＲビームを選択的に放射するように構成することができる。したがって、人工バリア生成器１２１は、ロボット１０が人工バリア生成器１２１の近くにあるときにのみＩＲビームを放射することで、電力を節約することができる。
【００３１】
ロボット１０は、人工バリア生成器１２１から放射されたＩＲ信号を検知し、対応する信号を制御装置２０に出力するために、ロボット１０の周縁部の周りに複数のＩＲ送受信機（「ＩＲ  ＸＣＶＲ」とも称する）１２３を有することができ、制御装置２０は、駆動輪制御パラメーターを調整して、人工バリア符号化ＩＲビーム及び近距離場ＩＲビームによって確立された境界を回避するようにロボット１０の位置を調整することができる。受信されたＩＲ信号に基づいて、制御装置２０は、ロボット１０が人工バリア１２２を横切るか又はバリアハウジングに衝突することを防止する。ＩＲ送受信機１２３は、ドッキングステーションが設けられる場合、ロボット１０をドッキングステーションへとガイドするのに用いることもできる。
【００３２】
動作時、ロボット１０から放射された音（又は光）が所定の閾値信号レベルよりも大きいと、マイクロフォン（又は光検出器）によって検知され、人工バリア生成器１２１をトリガーして、１つ以上の符号化ＩＲビームを所定の時間にわたり放射させる。ロボット１０におけるＩＲ送受信機１２３は、ＩＲビームを検知して、信号を制御装置２０に出力し、それにより、制御装置２０が駆動システム７０を操作して、人工バリアシステム１２０によって確立されたバリア１２２を回避するようにロボット１０の位置を調整しながら、被洗浄面上での洗浄動作を引き続き実行する。
【００３３】
ロボット１０は、モードセットのうちの１つのモードで動作することができる。モードは、湿式モード、乾式モード、及び消毒モードを含むことができる。湿式モードの動作中、供給タンク５１からの液体が床表面に塗布され、ブラシロール４１及びパッド６１の双方が回転する。乾式モードの動作中、ブラシロール４１、パッド６１、又はそれらの組合せが回転し、液体は床表面に塗布されない。消毒モードの動作中、供給タンク５１からの液体が床表面に塗布され、ブラシロール４１及びパッド６１の双方が回転し、ロボット１０は、塗布された液体が所定の長さの時間にわたり床表面に留まるように、移動パターンを選択することができる。所定の長さの時間は、限定はしないが、２秒〜５秒を含む、床表面の消毒をもたらす任意の継続時間とすることができる。しかし、消毒は、２秒未満及び１５秒程度の継続時間によっても行うことができる。
【００３４】
ポンプ５３（図１）は、パルス幅変調（ＰＷＭ）信号２８に従って駆動することができることも想定される。パルス幅変調とは、パルス信号を生成することによる通信方法である。パルス幅変調は、ポンプモーター５４等の力又は電気を必要とする装置及びアプリケーションを制御するために、デジタル信号の振幅を制御するのに使用することができる。ＰＷＭ信号２８は、所定の周波数においてデジタル信号のオン及びオフの位相を周期化することにより、また、「オン」位相の幅を変化させることにより、ポンプ５３に与えられる力の量を制御することができる。「オン」位相の幅は、「完全にオン」であるパーセンテージ（１００％）として表されるデューティーサイクルとしても知られる。ポンプ５３は、本質的に、デューティーサイクルの結果であるとともに、バッテリーパック８１から送達することが可能な最大電圧よりも小さい可能性がある平均電圧値を有する定常電力入力を受信することができる。ＰＷＭ信号２８は、制御装置２０から送信され、付着させる洗浄流体の設定流量を与えるように構成することができる。ポンプ５３は、ポンプモーター５４によって駆動し、限定はしないが、毎秒２ミリリットル〜３０ミリリットルの流量の範囲を含む、洗浄動作サイクルに有用な任意の流量で液体を移動させることができる。動作の１つの非限定的な例において、ＰＷＭ信号２８は、５０Ｈｚのレート及び５０％のデューティーサイクルで、周期的に、４０ミリ秒等の第１の所定の継続時間にわたってポンプ５３に給電し、次いで、２秒等の第２の所定の継続時間にわたってポンプへの給電を停止することができる。例えば、デューティーサイクル又は周波数の一方又は双方を増加させることで、より高い流量を達成することができる。このようにして、制御装置２０は、バッテリーパック８１から給電されているポンプ５３からの、低流量を含む任意の好適な又はカスタマイズされた流量をもたらすことができる。
【００３５】
図３は、図１及び図２に記載のシステム及び機能を有することができる例示的なロボット１０を示している。図示のように、ロボット１０は、第１の端部１３及び第２の端部１５を有するＤ字形ハウジング１２を備えることができる。第１の端部１３は、ロボット１０のハウジング前部１１を画定し、バンパー１４によって形成することができる。第２の端部１５は、Ｄ字形ハウジング１２の縁部であるハウジング後部１６を画定することができる。また、バッテリーパック８１及び供給タンク５１は、図示のようにハウジング１２に取り付けることができる。
【００３６】
ロボット１０の前方運動が、矢印１７によって示され、バンパー１４は、ロボット１０のＤ字形の前部領域に沿って側方部分１８をもたらすように、ロボット１０の第１の端部１３を覆っている。図示の例では、バンパー１４は、狭間又は切欠き付きの下部構造１９を有し、これは以下により詳細に記載する。障害物との衝突時、バンパー１４はシフト又は平行移動し、物体の検出を示すことができる。
【００３７】
図４では、ロボット１０は底面斜視図で示されており、ここでは、ハウジング１２の下面部分２１が見えている。ロボット１０は、ブラシロール４１を備えるスイーパー４０と、駆動輪７１を備える少なくとも１つの車輪アセンブリと、２つの円形パッド６１によって示されている塵取りアセンブリ６０とを備えることができる。ブラシロール４１は、ブラシチャンバー２２内に配置することができる。ブラシロール４１及びブラシチャンバー２２は、端部に近接して、例えば、ハウジング１２の直線縁部に近接して位置することができる。スイーパー４０は、ロボット１０の底面に沿って及びロボット１０の前方運動に関して、パッド６１の前方に取り付けられ、駆動輪７１は、パッド６１とスイーパー４０との間に配置される。加えて、デブリレセプタクル４４は、ブラシロール４１及びブラシチャンバー２２に隣接して配置することができる。図示の例では、デブリレセプタクル４４は、駆動輪７１と一列に並んで、ブラシチャンバー２２とパッド６１との間に配置される。
【００３８】
ロボット１０は、ブラシチャンバー２２の後ろに設置された１つ以上のキャスター７４を備えることもできる。キャスター７４は、非限定的な例において、車軸に取り付けられた車輪、又は複数の方向に転動する全方向ボールを含むことができる。１つ以上のキャスター７４は、１つの例において、被洗浄面とロボット１０の下面部分２１との間の最小空間を維持するのに使用することができる。
【００３９】
別の例（図示せず）において、スクイージーを、ハウジング１２においてパッド６１の後ろ等に任意に設けることができる。そのような場合、スクイージーは、ロボット１０が被洗浄面にわたって動く際に、この表面に接触するように構成することができる。スクイージーは、被洗浄面から残留液体を拭き取り、それにより、被洗浄面に水気及び条痕のない仕上げをもたらすことができる。乾式用途において、スクイージーは、捕捉されていないデブリがブラシロール４１によってロボット１０の後部に追いやられることを防止することができる。
【００４０】
図５は、ロボット１０の側面断面図である。供給タンク５１及びデブリレセプタクル４４は、ロボット１０内の別個の構成要素とすることができる。代替的に、供給タンク５１及びデブリレセプタクル４４は、単一のタンクアセンブリに統合することができる。
【００４１】
供給タンク５１は、ポンプ５３（図１）を介して塵取りアセンブリ６０によって洗浄される床表面に塗布される液体を貯留する、少なくとも１つの供給リザーバー５１Ｒを画定することができる。デブリレセプタクル４４は、少なくとも１つのレセプタクルリザーバー４４Ｒを画定し、ブラシチャンバー２２に直に隣接するとともにブラシチャンバー２２に開口したレセプタクル入口４５を有することができる。ブラシチャンバー２２は、デブリをデブリレセプタクル４４内に導くためにレセプタクル入口４５の下に設けられた傾斜付き前面２４を有する隔壁を備えることができる。動作時、ブラシロール４１の回転によって掃き取られたごみ又はデブリは、ブラシロール４１によって、傾斜付き前面２４に沿うことを伴いながらブラシチャンバー２２を通過し、レセプタクル入口４５を通してデブリレセプタクル４４内に追いやることができる。
【００４２】
必要に応じて、円形パッド６１をハウジング１２に取り付けるのに、パッドホルダー６４を使用することができる。そのような場合、パッドホルダー６４は、回転プレートを備え、塵取りアセンブリ６０の基部の底部を形成することができる。パッドホルダー６４は、パッドモーター６２のモーターシャフトが貫通する底部カバーを備えることができる。パッドモーター６２は、パッドホルダー６４、ひいてはパッド６１を回転させることができるウォームギアアセンブリ等の好適なトランスミッションを介してモーターシャフトを回転させる。モーターシャフトと回転駆動パッドホルダー６４との間の連結は、パッド６１の垂直回転軸を規定する。
【００４３】
パッド６１を取り外してクリーニングするために、塵取りアセンブリ６０は、選択的に取外し可能な部材を含むことができる。１つの非限定的な例において、選択的に取外し可能な部材は、パッド６１とすることができ、そのような場合、消費者は、パッド６１を取り外してクリーニング又は交換することができる。別の非限定的な例において、取外し可能な部材は、パッド６１をパッドモーター６２に連結するパッドホルダー６４等の脱着式部材を含む。そのような場合、消費者は、任意の好適な連結解除手段によって、取外し可能な部材（例えば、パッドホルダー６４）を解放することができ、次いで、その取外し可能な部材からパッド６１を取り外してクリーニング又は交換することができる。１つの例において、取外し可能な部材は、機械式のキャッチ及びラッチアセンブリに直接連結されたアクチュエーター６５を介してロボット１０から解放される。パッドホルダー６４は、塵取りアセンブリ６０内のパッド６１とともに回転可能とすることができることも想定される。
【００４４】
代替的に、又は選択的に取外し可能な部材に加えて、塵取りアセンブリ６０のパッドをクリーニング又は交換するのに役立つクリーニングステーション（図示せず）を設けることができる。ロボット１０は、クリーニングステーションに配置することができ、パッドのクリーニング動作を適用するか又はこの動作を補助することができる。１つの例において、クリーニングステーションは、パッド６１の底部を揺動するために複数のボス又は小突起が設けられた表面を有することができる。ロボット１０は、パッド６１が複数のボス又は小突起に接触しながら回転し、パッド６１を機械的にクリーニングする揺動プロセスをもたらすセルフクリーニングモードをアクティベートすることができる。
【００４５】
図６は、塵取りアセンブリ６０の更なる細部を示している。ロボット１０は、ロボット１０が完全に停止するたびに床表面からパッド６１を選択的及び自動的に持ち上げるパッド上昇アセンブリ６６を任意に備えることができる。図示の例では、回転パッド６１を備える塵取りアセンブリ６０が、ばね６７を備える可動フレームに結合され、このばね６７が付勢されて、パッド６１と床表面との間に垂直方向の分離をもたらす。ユーザーは、例えば、マイクロスイッチ６８をアクティベートするボタン７５を押すことによって、洗浄動作サイクルを始動することができ、塵取りアセンブリ６０を、パッド６１が床表面に接触しない上昇位置から、パッド６１が床表面に接触する下降位置へと下方に変位させる。塵取りアセンブリ６０は、ソレノイド等の別のアクチュエーター６５によって選択的に可動であるキャッチ６９によって、下降位置に選択的に保持することができる。ロボット１０は、洗浄動作サイクル後に、アクチュエーター６５をアクティベートして、キャッチ６９を動かして塵取りアセンブリ６０を解放し、それにより、ばね６７は、塵取りアセンブリ６０が上昇位置へと平行移動で戻るのを促すように構成することができる。このようにして、パッド６１は、乾燥中に床表面と接触せず、したがって、パッド６１の真下の床表面の条痕及びしみを防ぐことができる。
【００４６】
別の例（図示せず）において、パッド上昇アセンブリ６６は、ソレノイド等のアクチュエーターに連結されたキャスター７４を備えることができ、そのアクチュエーターは、キャスター７４を第１の上昇位置から第２の下降位置へと下方に伸長する直線運動を行うように構成される。キャスター７４は、下方に移動して床表面に接触することができ、この点において、ロボット１０の少なくとも後部を、パッド６１が床表面に接触しなくなるまで上昇させる。別の例において、ロボット１０は、パッド上昇アセンブリ６６に選択的に係合し、予定された洗浄動作サイクルが完了すると、パッド６１を床表面から上昇させることができる。
【００４７】
更に別の例（図示せず）において、ロボット１０は、パッドの回転の速度及び方向を変化させることができる。ロボット１０は、ロボット１０の洗浄又は運動を補助又は向上するために、動作サイクルに従って速度及び回転を選択することができる。１つの例において、パッドは、各パッドの前縁部がスプレーノズルから離れて回転するように反対に回転することができる。回転速度は、限定はしないが、毎分８０回転〜１２０回転の範囲を含む、洗浄動作サイクルを行うのに有用な任意の速度を含むことができる。しかし、特殊な洗浄モードでは、より低速及び高速の回転が有利である場合がある。
【００４８】
更に別の例（図示せず）において、パッドは、床表面に対してパッドを能動的に傾斜させる、ばね付勢された駆動機構に機械的に連結することができる。代替的に、塵取りアセンブリは、所定の傾斜角を有して静的に構成することができる。傾斜角は、ロボットの洗浄又は運動を補助又は向上するために、限定はしないが、０．２５度〜１．５度の範囲の傾斜角を含む、動作サイクルに有用な任意の角度とすることができる。
【００４９】
図７は、更に詳細に示されている、バンパー１４を伴うロボット１０の下面を示している。バンパー１４の下部は、交互に配置された凸壁（merlons）２５及び切欠き部（crenels）２６による切欠き付き構造１９を有することができる。換言すれば、バンパー１４の下部は、バンパー１４の下側前縁部に沿って隣り合う凸壁２５間に配置された開口部（切欠き部２６）内へとデブリを向ける、一連の突出した導入部（凸壁２５）を有する。このような構成により、ロボット１０が、前方のバンパー１４にあるセンサーを通して、例えば、硬質表面からエリアラグ又はカーペットへの表面の移行を検出することが可能である一方で、デブリを切欠き部２６に通過させることも可能である。凸壁２５は、実質的に台形断面を有して形成することができ、ここでは、台形の短辺が、ロボット１０の前方運動に関してバンパー１４の前縁部を形成する。このようにして、デブリは、台形凸壁２５の脚に沿って、バンパー１４の後ろに構成されたスイーパー４０（例えば、ブラシロール４１及びブラシチャンバー２２）へと送り込むことができる。別の例（図示せず）において、デブリレセプタクル４４は、収集されたデブリがデブリレセプタクルから、取外し又はごみ箱への移送中に意図せずこぼれることを防ぐフラッパーを備えることができる。
【００５０】
図８は、流体送出システム５０の更なる詳細を示すロボット１０の等角図である。図示の例では、散布器５２は、ポンプ５３を介して供給タンク５１（図３）に流体連結されたスプレーノズル５７を備える。スプレーノズル５７は、図示のように、隣り合うパッド６１間に配置することができる。１つの例において、スプレーノズル５７から散布される洗浄流体は、床表面に直接送出することができ、回転パッド６１は、上述したようなロボット１０の湿式モードの動作中を含め、塗布された洗浄流体を床表面から吸収して除去することができる。
【００５１】
デブリレセプタクル４４及び供給タンク５１の断面図が、図９に示されている。供給タンク５１は、スプレーノズル５７（図８）等の流体送出システムの下流部分に流体接続された出口５９を有する弁５８を更に備えることができる。１つの例において、弁５８は、供給タンク５１の底部にある開口したネックに取外し可能に取り付けられるプランジャー弁を備えることができる。ねじ付きキャップ等の機械的な閉鎖具２９により、弁５８を供給タンク５１に固定するとともに、必要なときに供給タンク５１を補充するために容易に取り外すことができる。図示の例では、供給タンク５１は、水又は水及び洗浄製剤の組合せのための単一の供給リザーバー５１Ｒを有する。別の例（図示せず）において、供給タンク５１は、水を貯留する第１のリザーバーと、洗浄製剤を貯留する第２のリザーバーとを有することができる。ロボット１０は、ロボット１０内に洗浄流体を貯留する、複数の供給タンク、複数のリザーバー若しくはチャンバーを内部に有する単一の供給タンク等、又はそれらの組合せを備えることができることが想定される。
【００５２】
図１０は、平行リンク機構７７及び引張ばね７８を有するロボット１０の車輪アセンブリ７６の概略図である。車輪アセンブリ７６は、図示の例では、１つ以上の駆動輪サブアセンブリを含む。駆動輪サブアセンブリは、少なくとも１つのリンク機構７７を介して車輪ハウジング７９に連結された少なくとも１つの駆動輪７１を備える。少なくとも１つのリンク機構７７は、車輪ハウジングに対して車輪を昇降させるのに有用な任意の部材を含むことができる。車輪ハウジング７９は、ロボット１０のシャーシ又はハウジング１２に連結される。加えて、引張ばね７８は、ハウジング１２又はハウジング１２上のリフトアップセンサー１０６（図２）等のセンサーに連結される第１の端部８３を有することができる。引張ばね７８の第２の端部８４は、ロボット１０の任意の好適な部分に連結することができ、この部分は、非限定的な例において、ホイールモーター７２のハウジング上の例示的な第１の位置８５、又は少なくとも１つのリンク機構７７に直接置かれた例示的な第２の位置８６によって示されている。
【００５３】
ロボット１０の運動中、駆動輪７１が敷居又は電源コード等の障害物を横切る場合、リンク機構７７が回転することができ、同時に、パッド６１が床表面との接触を維持するように、駆動輪７１が、引張ばね７８に補助されて車輪ハウジング７９内に部分的に上昇することができる。ロボット１０の運動中、駆動輪７１が床表面との接触を失った場合、駆動輪７１は、車輪ハウジング７９から下降し、ロボット１０が床表面から持ち上がったことを示すことができる。
【００５４】
図１１は、車輪アセンブリ７６と同様の別の車輪アセンブリ７６Ｂの概略図である。１つの相違点は、車輪アセンブリ７６Ｂが、駆動輪７１を被洗浄面に向かって下方に付勢する圧縮ばね７８Ｂを備えることである。別の相違点は、車輪アセンブリ７６Ｂが、駆動輪７１を車輪ハウジング７９に連結する非平行の第１のリンク機構７７Ａ及び第２のリンク機構７７Ｂを備えることができることである。非平行リンク機構７７Ａ、７７Ｂは、１つの例において、圧縮ばね７８Ｂと組み合わせて使用し、ロボット１０が床の敷居又は電源コード等の障害物を横切る際に、駆動輪７１をカスタマイズされた移動方向又は移動経路に向けることができる。圧縮ばね７８Ｂは、第１の位置８５Ｂにおいて駆動輪７１に連結するか、又は、第２の位置８６Ｂによって示されているように非平行リンク機構７７Ａ、７７Ｂのいずれかに直接連結することができる。
【００５５】
ここで図１２を参照すると、図１及び図２に記載したような種々の機能及びシステムを有することができる、別の床面洗浄ロボット２１０等の別の自律式床面洗浄機が示されている。ロボット２１０は、ロボット１０と類似しており、したがって、同様の部分は２００だけ増した同様の符号で示されているとともに、ロボット１０の同様の部分の記載は、注記されている場合を除き、ロボット２１０にも当てはまることが理解される。
【００５６】
ロボット２１０は、システムの構成要素を選択的に取り付けて、ユニット式可動装置を形成するように適合された、Ｄ字形の主ハウジング２１２を備えることができる。１つの相違点は、ロボット２１０が、上述したような塵取りアセンブリを伴わずにスイーパー２４０を備えることができることである。
【００５７】
別の相違点は、ロボット２１０をロボット１０と比較して反対の方向に駆動することができることであり、ここで、矢印２１７は、動作中のロボット１０の運動の方向を示している。より具体的には、Ｄ字形ハウジング２１２の直線縁部の少なくとも一部を形成する第１の端部２１３が、ハウジング後部２１６を画定することができ、ハウジング２１２の丸みを帯びた縁部を形成する第２の端部２１５が、ハウジング前部２１１を画定することができる。別の例（図示せず）において、Ｄ字形ハウジングの第１の端部２１３は、直線縁部だけでなく、非限定的な例において、湾曲部分、隆起部分、又は畝状部分等の非直線部分も有することができる。
【００５８】
ロボット２１０は、ユニット式又は一体型のタンクアセンブリ２４６を更に備えることができる。図１３を参照すると、一体型タンクアセンブリ２４６は、供給タンク２５１及びデブリレセプタクル２４４を備えることができる。タンクアセンブリ２４６は、ハウジング２１２から部分的に取り外された状態で示されている。タンクアセンブリ２４６は、供給タンク２５１及びデブリレセプタクル２４４の双方が１回の動作でまとめて取り外されるように、消費者が選択的に取り外すことができることが想定される。例えば、タンクアセンブリ２４６は、フック及びキャッチ機構を備えることができ、この場合、タンクアセンブリ２４６上のフック２４７が、ロボット２１０のハウジング２１２上のキャッチ２４８に係合する。取っ手２４９をタンクアセンブリ２４６上に設けることができ、この場合、ユーザーは、取っ手２４９を掴んで、タンクアセンブリ２４６を回転させ、タンクアセンブリ２４６をハウジング２１２から係脱させることができる。
【００５９】
タンクアセンブリ２４６は、ブラシチャンバー２２２を少なくとも部分的に画定することができることが更に想定される。ブラシロールは、わかりやすくするためにこの図では示されていないが、１つ以上のブラシロールを含む任意の好適なアジテーターを設けることができる。ブラシチャンバー２２２は、上述したように、デブリレセプタクル２４４に開口していることができる。図示の例では、ブラシロール（図示せず）は、矢印２１７によって示されている方向にロボット２１０が動く場合の、ハウジング２１２の後部に位置することができる。必要に応じて、バンパー２１４は、ハウジング２１２の第２の端部２１５を形成することができる。
【００６０】
図１４は、供給タンク２５１及びデブリレセプタクル２４４を伴うタンクアセンブリ２４６を単独で示している。供給タンク２５１は、デブリレセプタクル２４４の上方に配置することができる。デブリレセプタクル２４４は、供給タンク２５１から選択的に取り外すことができることが更に想定される。供給タンク２５１とデブリレセプタクル２４４との間に、第２のフック及びキャッチ機構（図示せず）等の任意の好適な機構を使用することができる。デブリレセプタクル２４４をタンクアセンブリ２４６から選択的に取り外すための解除ボタン２９５又は他のアクチュエーターを任意に設けることができる。
【００６１】
図１５は、供給タンク２５１からのデブリレセプタクル２４４の取外しを示している。デブリレセプタクル２４４は、供給タンク２５１から遠ざかるように下方に回転させ、レセプタクル２４４の完全な取外し及び中身空け等のためにレセプタクルリザーバー２４４Ｒにアクセスすることができる。単一の一体型タンクアセンブリ２４６における供給タンク２５１及びデブリレセプタクル２４４の取外しは、有用性を向上することができ、消費者は、１回の動作でタンクアセンブリ２４６を取り外し、供給タンク２５１に洗浄流体を充填し、レセプタクル２４４からデブリを除去することができることも理解することができる。
【００６２】
本明細書に記載の装置、システム、及び方法の種々の態様又は特徴から、本開示のいくつかの利点が生じる。例えば、上述の態様は、「前方」又は「後方」の方向における単一パスを含む単一パスにおいて、床表面を掃き掃除及び拭き掃除する自律式洗浄ロボットを提供する。本開示は、塵取りアセンブリのすぐ正面を掃き掃除する単一の自律式床面洗浄機を提供する。これは、完全な洗浄を行う２つの床面洗浄装置又は複数パスによる洗浄を行う単一のロボットのいずれの必要性も排除する。
【００６３】
本開示の態様の別の利点は、液体散布システムの一貫性及び頑健性に関する。従来技術の吸上げパッドとは対照的に、開示されているポンプ及びスプレーノズルは、経時的に低下しない一貫した低流量で流体を提供する。塗布される液体が低流量であることにより、塵取りアセンブリの回転パッドとの接触が完了した後に実質的に乾燥したクリーンな床表面となる。本明細書に記載のパルス幅変調信号の使用は、流体滞留時間の調整を含む多様な床表面に対する流体送出速度のカスタム調整を更に提供することができる。
【００６４】
本開示の態様の更に別の利点は、スイーパーのブラシロール、駆動機構の車輪、及び塵取りアセンブリの回転パッドの構成に関する。図示及び上述のように、車輪の外縁部、ブラシロール、及び回転パッドを整列させることによって、車輪及び回転パッドにデブリが取り込まれることが低減し、それにより、床面洗浄ロボットの駆動及び洗浄性能が向上する。
【００６５】
本開示の態様の更に別の利点は、流体ポンプ等の１つ以上の構成要素の動作を駆動するために、パルス幅変調信号を使用することに関する。このような変調信号は、可変抵抗器（望ましくない量の熱を発生させる可能性がある）の使用、又はバッテリーパックによってポンプに与えられる電圧を低減する他のより複雜な方法の使用を伴わずに、低流量を含む多様な流量でポンプを駆動するための回路の複雜性の低減をもたらす。
【００６６】
本開示の態様の別の利点は、ロボットハウジングから選択的に取外し可能であるユニット式又は一体型のタンクアセンブリを含む、自律式床面洗浄機内の１つ以上のタンクへのアクセスのしやすさに関する。単一ユニットの取外しは、中身空け又は補充動作のためにロボット１０全体を操作する必要がなく、供給タンクの補充又はデブリレセプタクルの中身空けのしやすさを向上することができる。
【００６７】
本考案を或る特定の実施形態に関して具体的に記載したが、これは限定ではなく例示のためのものであることが理解される。添付の実用新案登録請求の範囲に規定される本考案の趣旨から逸脱することなく、上記の開示及び図面の範囲で合理的な変形及び変更が可能である。したがって、本明細書に開示されている実施形態に関する特定の寸法及び他の物理的特徴は、請求項において特段の明確な記述がない限り、限定とみなされるべきでない。
【００６８】
本願は、２０１７年１２月２２日付で出願された米国仮特許出願第６２／６０９，４４９号の利益を主張し、その全体が引用することにより本明細書の一部をなす。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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