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【手続補正書】
【提出日】平成25年4月10日(2013.4.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＣＯ2を含有するＣＯ2含有排ガスとＣＯ2吸収液とを接触させてＣＯ2を除去するＣＯ2吸収塔と、
ＣＯ2を吸収したＣＯ2吸収液からＣＯ2を分離してＣＯ2吸収液を再生する吸収液再生塔と、
前記吸収液再生塔でＣＯ2が除去されたリーン溶液をＣＯ2吸収塔で再利用するＣＯ2回収装置であって、
前記ＣＯ2吸収塔が、
ＣＯ2吸収液によりＣＯ2含有排ガス中のＣＯ2を吸収するＣＯ2吸収部と、
前記ＣＯ2吸収部のガス流れ後流側に設けられ、洗浄水によりＣＯ2除去排ガスを冷却すると共に、同伴するＣＯ2吸収液を回収する水洗部と、
前記水洗部で回収されたＣＯ2吸収液を含む洗浄水を前記水洗部の頂部側から供給して循環・洗浄する循環ラインと、
前記循環ラインから、ＣＯ2吸収液を含む洗浄水の一部を抜出液として抜出す抜出しラインと、
前記抜出液からガス成分を分離する第１の気液分離部と、
前記抜出液中のＣＯ2吸収液を濃縮し、ガス成分を分離する濃縮部と、
前記第１の気液分離部にアルカリを添加して抜出液のｐＨを調整するアルカリ供給部と、
前記濃縮部から分離されるガス成分から揮発性塩基性成分を酸により回収する酸洗浄塔と、
前記濃縮部で濃縮された濃縮液からＣＯ2吸収液を再生する副再生装置と、
を具備することを特徴とするＣＯ2回収装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記水洗部を複数段とすることを特徴とするＣＯ2回収装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記水洗部を複数段とし、各々の段において洗浄水を循環させると共に、最上段の水洗部で循環する洗浄水に酸を添加することを特徴とするＣＯ2回収装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一つにおいて、
前記濃縮部の濃縮を空気又は水蒸気により行うことを特徴とするＣＯ2回収装置。
【請求項５】
ＣＯ2を含有するＣＯ2含有排ガスとＣＯ2吸収液とを接触させてＣＯ2を除去するＣＯ2吸収塔と、ＣＯ2を吸収したＣＯ2吸収液からＣＯ2を分離してＣＯ2吸収液を再生する吸収液再生塔とを用い、前記吸収液再生塔でＣＯ2が除去されたリーン溶液をＣＯ2吸収塔で再利用するＣＯ2回収方法であって、
前記ＣＯ2吸収塔の後流側において、洗浄水によりＣＯ2除去排ガスを冷却すると共に、同伴するＣＯ2吸収液を回収する水洗部の一部を抜出液として抜出し、
前記抜出液からガス成分を気液分離し、次いで前記抜出液中のＣＯ2吸収液を濃縮し、ガス成分を分離すると共に、
前記気液分離する際にアルカリを添加して抜出液のｐＨを調整し、ガス成分に含まれる揮発性塩基性成分を酸により回収し、
濃縮された濃縮液からＣＯ2吸収液を再生することを特徴とするＣＯ2回収方法。
【請求項６】
請求項５において、
空気又は水蒸気により濃縮を行うことを特徴とするＣＯ2回収方法。
【手続補正書】
【提出日】平成25年5月31日(2013.5.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転する円筒形ロータの外側輪郭表面と静止する円筒形ステータの内側輪郭表面との間に形成される円弧状の混合チャンバ内において、第１の水性材料と第２の酸素ガス材料とを混合して出力混合物を生成する方法によって製造された、出力混合物であって、該円弧状の混合チャンバは第１の端部を第２の端部の反対側に有しており、該混合チャンバの該第１の端部は、第１のチャンバに接続されており、該ロータは、該ステータ内において回転軸の周りを回転し、該方法は、
該第１の水性材料を該円弧状の混合チャンバの該第１の端部に導入する前に、該第１の水性材料を該第１のチャンバに導入することであって、第１の内部ポンプが該第１のチャンバ内に収容され、該第１の内部ポンプが、該第１のチャンバ内において該第１の材料に実質的に回転軸の周りの周方向の流れを付与するように構成される、ことと、
該第２の酸素ガス材料を、複数の貫通孔を有する回転ロータの中空部に導入することであって、該複数の貫通孔のそれぞれは該中空部から該ロータの該外側輪郭表面に延びる、ことと、
該第２の酸素ガス材料を、該回転ロータの該中空部から該複数の貫通孔を通過して該混合チャンバに流すことと、
該第１の水性材料を、該第１のチャンバから該混合チャンバに流すことと、
該ロータを該ステータに対して回転させることによって該第１の水性材料と該第２の酸素ガス材料とをともに該混合チャンバ内において混合することであって、該ロータが、該混合チャンバ内において該第１の水性材料および該第２の酸素ガス材料に混合の周方向の速度を付与するのに適している、ことと
を含む、出力混合物。
【請求項２】
前記第１の水性材料が生理食塩水である、請求項１に記載の出力混合物。
【請求項３】
前記方法において、前記第２の酸素ガス材料を導入することが、少なくとも２０ｐｐｍ、少なくとも２５ｐｐｍ、少なくとも３０ｐｐｍ、少なくとも４０ｐｐｍ、少なくとも５０ｐｐｍ、または少なくとも６０ｐｐｍの酸素を該材料に溶解させるのに適した条件下で、前記混合の容積において流れる前記第１の水性材料に酸素（Ｏ２）を導入することを含み、前記出力の流体が、少なくとも２０ｐｐｍ、少なくとも２５ｐｐｍ、少なくとも３０ｐｐｍ、少なくとも４０ｐｐｍ、少なくとも５０ｐｐｍ、または少なくとも６０ｐｐｍの酸素の量で存在する溶存酸素を含む生理食塩水である、請求項１および２のいずれか１項に記載の出力混合物。
【請求項４】
前記方法において、前記酸素が、１００ミリ秒未満、２００ミリ秒未満、３００ミリ秒未満、または４００ミリ秒未満で前記材料に注入される、請求項３に記載の出力混合物。
【請求項５】
前記方法において、前記混合容積内を流れる前記材料の滞留時間は、０．０６秒超、または０．１秒超である、請求項４に記載の出力混合物。
【請求項６】
前記方法において、前記容積に対する表面積の比が、少なくとも１２、少なくとも２０、少なくとも３０、少なくとも４０、または少なくとも５０である、請求項５に記載の出力混合物。
【請求項７】
動電学的に変化させられた水性流体組成物であって、該組成物は、電荷安定化された酸素を含有するナノ構造のイオン性水性溶液を含み、該ナノ構造は、主として、大気圧にて少なくとも数日間該イオン性水性流体中で持続する１００ナノメートル未満の平均直径を有する、組成物。
【請求項８】
酸素が、大気圧にて、少なくとも１０ｐｐｍ、少なくとも１５ｐｐｍ、少なくとも２５ｐｐｍ、少なくとも３０ｐｐｍ、少なくとも４０ｐｐｍ、少なくとも５０ｐｐｍ、または少なくとも６０ｐｐｍの酸素の量で存在する、請求項７に記載の組成物。
【請求項９】
前記電荷安定化された酸素を含有するナノ構造の量が、大気圧にて、少なくとも１０ｐｐｍ、少なくとも１５ｐｐｍ、少なくとも２０ｐｐｍ、少なくとも２５ｐｐｍ、少なくとも３０ｐｐｍ、少なくとも４０ｐｐｍ、少なくとも５０ｐｐｍ、または少なくとも６０ｐｐｍである、請求項７および８のうちのいずれか１項に記載の組成物。
【請求項１０】
前記動電学的に変化させられた水性流体組成物中に存在する酸素の少なくとも９０％が、前記電荷安定化された酸素を含有するナノ構造中にある、請求項７〜９のいずれか１項に記載の組成物。
【請求項１１】
前記組成物は、酸素分子によって安定化された溶媒和電子、および、動電学的に変化させられたか、もしくは、荷電された酸素種のうち少なくとも１つを含む、請求項７〜１０のいずれか１項に記載の組成物。
【請求項１２】
前記電荷安定化された酸素を含有するナノ構造が、ナノケージ、ナノクラスタおよびナノ気泡のうち少なくとも１つを含む、請求項７〜１１のいずれか１項に記載の組成物。
【請求項１３】
前記電荷安定化された酸素を含有するナノ構造は、主として、１００ナノメートル未満の平均直径を有する酸素ナノ気泡を含む、請求項７〜１２のいずれか１項に記載の組成物。
【請求項１４】
生理食塩水または酸素富化された生理食塩水を含む、請求項７〜１３のいずれか１項に記載の組成物。
【手続補正書】
【提出日】平成25年7月22日(2013.7.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明は、以下のとおりである。
１）吸水性繊維素材に静菌剤が含浸され、含水率が１５〜８０質量％であることを特徴とする汚泥処理剤。
２）前記吸水性繊維素材はセルロース系繊維であることを特徴とする上記１）の汚泥処理剤。
３）前記吸水性繊維素材の長さが１ｍｍ〜２０ｍｍであることを特徴とする上記１）又は２）の汚泥処理剤。
４）前記静菌剤は亜硝酸塩、亜硫酸塩、ソルビン酸塩のいずれかであることを特徴とする上記１）〜３）のいずれか１項の汚泥処理剤。
５）汚泥に、上記１）〜４）のいずれか１項の汚泥処理剤を添加し、次いで凝集剤を添加して凝集させた後、脱水処理することを特徴とする汚泥処理方法。
６）汚泥に、上記１）〜４）のいずれか１項の汚泥処理剤と、凝集剤を同時に添加して凝集させた後、脱水処理することを特徴とする汚泥処理方法。
７）汚泥を貯留する汚泥貯留槽と、
吸水性繊維素材に静菌剤を含浸させた状態の汚泥処理剤を汚泥に注入する注入装置と、
汚泥及び前記汚泥処理剤を混合し、混合物を得る混合装置と、
前記混合物と凝集剤溶液とを混合し、凝集汚泥を調製する凝集装置と、
前記凝集汚泥を脱水し、分離液と、臭気が抑制され含水率が低減された脱水ケーキを得る脱水装置と、
を備え、
前記凝集汚泥を前記脱水装置により固液分離した時、該静菌剤が該分離液側へ移行するのを低減したことを特徴とする汚泥処理装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸水性繊維素材に静菌剤が含浸され、含水率が１５〜８０質量％であることを特徴とする汚泥処理剤。
【請求項２】
前記吸水性繊維素材はセルロース系繊維であることを特徴とする請求項１の汚泥処理剤。
【請求項３】
前記吸水性繊維素材の長さが１ｍｍ〜２０ｍｍであることを特徴とする請求項１又は２の汚泥処理剤。
【請求項４】
前記静菌剤は亜硝酸塩、亜硫酸塩、ソルビン酸塩のいずれかであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項の汚泥処理剤。
【請求項５】
汚泥に、請求項１〜４のいずれか１項の汚泥処理剤を添加し、次いで凝集剤を添加して凝集させた後、脱水処理することを特徴とする汚泥処理方法。
【請求項６】
汚泥に、請求項１〜４のいずれか１項の汚泥処理剤と、凝集剤を同時に添加して凝集させた後、脱水処理することを特徴とする汚泥処理方法。
【請求項７】
汚泥を貯留する汚泥貯留槽と、
吸水性繊維素材に静菌剤を含浸させた状態の汚泥処理剤を汚泥に注入する注入装置と、
汚泥及び前記汚泥処理剤を混合し、混合物を得る混合装置と、
前記混合物と凝集剤溶液とを混合し、凝集汚泥を調製する凝集装置と、
前記凝集汚泥を脱水し、分離液と、臭気が抑制され含水率が低減された脱水ケーキを得る脱水装置と、
を備え、
前記凝集汚泥を前記脱水装置により固液分離した時、該静菌剤が該分離液側へ移行するのを低減したことを特徴とする汚泥処理装置。
【手続補正書】
【提出日】平成25年3月29日(2013.3.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
図６は、線６−６に沿った図５の先端保護装置の端面図である。２つの側部取り付け板１２８Ａ、１２８Ｂは、近位壁１３２の近位側に面する面と接触して図示されている。例示的な一実施形態では、２つの取り付け板１２８Ａ、１２８Ｂは、超音波、高周波溶接、又はレーザを用いて近位壁１３２に溶接される。針（図示せず）を受け入れるために、開口１５８が第１の保護装置体１０２の近位壁１３２に設けられる。２つの取り付け壁１２８Ａ、１２８Ｂはいずれも、合わさると近位壁１３２の開口１５８よりも大きな直径になる２つの半円に類似した切り抜き１６０を組み込んでいる。代替的に、２つの取り付け壁１２８Ａ、１２８Ｂは、互いに重なって、それぞれが近位壁の開口１５８の直径よりも大きな直径の別個の開口を組み込んでいてもよい。
【手続補正書】
【提出日】平成25年5月15日(2013.5.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
塵埃を含む空気を導入し内周面に沿って旋回させる導入口を有し、旋回により分離された塵埃を収容する集塵容器、該集塵容器の内部に設けられ分離後の空気を排気するための内筒排気口が形成された内筒を有するサイクロン集塵装置において、
前記内筒は、下部に前記集塵容器の底部まで延設される底筒を有し、
前記集塵容器の底部には、当該底部より突出し、前記内筒の前記底筒に挿入される突出部、および該突出部の外周に設けられ隙間を埋めるシール部材を有したサイクロン集塵装置。
【請求項２】
前記シール部材は、前記突出部の外周部に、環状に設けられ、前記底筒との隙間を埋める請求項１記載のサイクロン集塵装置。
【請求項３】
前記集塵容器は、前記サイクロン集塵装置に対して着脱可能に設けられた請求項１または２に記載のサイクロン集塵装置。
【請求項４】
前記内筒の排気口には、通過する空気を濾過する内筒フィルタが設けられている請求項１〜３のいずれかに記載のサイクロン集塵装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載のサイクロン集塵装置を、掃除機本体に着脱可能に設ける電気掃除機。
【手続補正書】
【提出日】平成24年12月28日(2012.12.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ゴルフシューズアウトソールにおいて、
当該アウトソールの底表面にモールドされた複数のポッドセクションを有し、
上記ポッドセクションの各々は広がりのある外側周囲を伴い、
シューズがより顕著な柔軟性と芝に対する摩擦とを伴い、もって、ユーザにより顕著な安定性およびバランスを付与することを特徴とするゴルフシューズアウトソール。
【請求項２】
ゴルフシューズアウトソールにおいて、
当該アウトソールの底表面にモールドされ、当該底表面から最小で６．３３ｍｍ伸びる複数のポッドセクションを有し、
上記ポッドセクションの各々は広がりのある外側周囲を伴い、
シューズがより顕著な柔軟性と芝に対する摩擦とを伴い、もって、ユーザにより顕著な安定性およびバランスを付与することを特徴とするゴルフシューズアウトソール。
【手続補正書】
【提出日】平成25年2月12日(2013.2.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷像形成面の反対側から観察可能な記録媒体の一方の面に対して第１の印刷像、前記第１の印刷像を遮蔽する第２の印刷像及び前記第２の印刷像に重ねて第３の印刷像を形成する記録装置において、
前記第１の印刷像として印刷される第１層データ、前記第２の印刷像として印刷される第２遮蔽層データ及び前記第３の印刷像として印刷される第３層データを格納するイメージバッファ並びにノズルから記録材料を吐出する記録ヘッド
を有することを特徴とする記録装置。
【請求項２】
請求項１に記載の記録装置において、
前記第１の印刷像として印刷される前記第１層データ、前記第２の印刷像として印刷される前記第２遮蔽層データ及び前記第３の印刷像として印刷される前記第３層データに対応する吐出信号を前記記録ヘッドに印加するヘッド駆動回路
を有することを特徴とする記録装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
また、上記課題を解決することのできる本発明は、記録媒体の搬送方向に第１ノズル群と、第２ノズル群と、第３ノズル群と、に分割された記録ヘッドと、
印刷像形成面の反対側から観察可能な記録媒体に対して前記第１ノズル群から記録材料を吐出させて第１の印刷像を形成し、前記第２ノズル群から遮蔽材料を吐出させて前記第１の印刷像を遮蔽する第２の印刷像を形成し、前記第３ノズル群から前記記録材料を吐出させて前記第２の印刷像に重ねて第３の印刷像を形成する記録制御部と、を有することを特徴とする記録装置である。
また、上記課題を解決することのできる本発明は、印刷像形成面の反対側から観察可能な記録媒体の一方の面に対して第１の印刷像、前記第１の印刷像を遮蔽する第２の印刷像及び前記第２の印刷像に重ねて第３の印刷像を形成する記録装置において、前記第１の印刷像として印刷される第１層データ、前記第２の印刷像として印刷される第２遮蔽層データ及び前記第３の印刷像として印刷される第３層データを格納するイメージバッファ並びにノズルから記録材料を吐出する記録ヘッドを有することを特徴とする記録装置である。
また、上記課題を解決することのできる本発明は、印刷像形成面の反対側から観察可能な記録媒体の一方の面に対して第１の印刷像、前記第１の印刷像を遮蔽する第２の印刷像及び前記第２の印刷像に重ねて第３の印刷像を形成する記録装置において、前記第１の印刷像として印刷される第１層データ、前記第２の印刷像として印刷される第２遮蔽層データ及び前記第３の印刷像として印刷される第３層データを格納するイメージバッファ、ノズルから記録材料を吐出する記録ヘッド並びに前記第１の印刷像として印刷される前記第１層データ、前記第２の印刷像として印刷される前記第２遮蔽層データ及び前記第３の印刷像として印刷される前記第３層データに対応する吐出信号を前記記録ヘッドに印加するヘッド駆動回路を有することを特徴とする記録装置である。
【手続補正書】
【提出日】平成24年12月26日(2012.12.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
例えば、円形状に輪郭が形成され、周囲に突起部が形成されるパッキンでは、突起部が回り止め手段となる。なお、係合部３２には突起部の係合部が形成されているものとする。
また、円形状に輪郭が形成され、底部に突起部が形成されるパッキンでは、突起部が回り止め手段となる。なお、係合部３２には突起部の係合部が形成されているものとする。
さらに、長円形に輪郭が形成されるパッキンでは、長円形状に形成された輪郭が回り止め手段となる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
図７を用いて、デルタパッキン７０について説明する。
デルタパッキン７０は、軸方向の平面視において、輪郭を円形状に形成され、軸方向に平行な断面視において、輪郭を長方形の角部を直線で切り取った形状として構成されている。また、デルタパッキン７０には、デルタパッキン７０が係合部３２に係合した時に蓋部材３０のポリマー流路３０Ａ・３０Ｂのそれぞれに連通するようにポリマー孔７０Ａ・７０Ｂが貫通して形成され、このポリマー孔７０Ａ・７０Ｂの間にポリマー孔７０Ａ・７０Ｂの中心線Ｌに対して対称に回り止め手段としてのピン孔７１・７１が貫通して形成されている。ピン孔７１・７１は、デルタパッキン７０においてポリマー孔７０Ａ・７０Ｂの中心線Ｌに対して対称に２箇所形成されていれば良く、ピン孔７１・７１を形成する位置は本実施形態に限定されることはない。
【手続補正書】
【提出日】平成25年2月27日(2013.2.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
１    シャッターの補強材
２    レール幅
３    レール幅半分
４    Ｌ型
５    水平面
６    レール溝
７    折曲げ
８    戻防止
９    垂直面
１０    押し金具
１１    スラット
１２    左レール
１３    スラットインターロック
１４    右レール
１５    補強材インターロック
１６    縦補強
１７    先端形状
１８    固定金具
１９    ピン
【手続補正書】
【提出日】平成25年1月8日(2013.1.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
また請求項２にかかる軸受給油装置は、複数の主軸とクランクピンとを備えるクランク軸と、上記主軸を回転自在にシリンダブロックに軸支する半円筒状の上側軸受部材および下側軸受部材によって構成された複数の主軸受と、上記クランクピンを回転自在にコンロッドに軸支する複数のコンロッド軸受とを備え、
上記主軸受における上側軸受部材にシリンダブロックの内部に形成した潤滑油通路と連通する半径方向孔を形成し、該半径方向孔を介して主軸受と主軸との摺動部に供給された潤滑油を、上記クランク軸の内部に形成されて主軸およびクランクピンに開口する内部通路を介して上記クランクピンとコンロッド軸受との摺動部に供給する軸受給油装置において、
上記主軸受における上側軸受部材の内周面の円周方向に形成されて上記半径方向孔が開口し、かつ上記主軸の内部通路の開口と連通する部分溝を形成し、
該部分溝の端部と上側軸受部材の円周方向両端に形成されたクラッシリリーフとの間隔Ｄを
２ｍｍ≦Ｄ≦主軸の直径／３・・・（式１）
の範囲で設け、
また上記部分溝の端部に、深さが漸減する深さ漸減部を形成し、該深さ漸減部と上側軸受部材の内周面とのなす角θを
θ≧２５°・・・（式３）
の範囲で設け、さらに上記コンロッド軸受に、上記クランク軸に形成した内部通路に連通して潤滑油を排出させる潤滑油排出通路を設けたことを特徴としている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
図６、図７は本発明にかかる第２実施例のエンジン１の一部断面を示し、図６は上記第１実施例の図２と同様主軸受５の部分拡大図を示し、図７は上記第１実施例の図３と同様コンロッド軸受６の部分拡大図を示している。
なお、以下に説明する部分以外の構成については第１実施例と同様であるので、詳細な説明は省略する。
図６に示すように、第２実施例における主軸３Ａの上側軸受部材１１には部分溝１４が形成されており、該部分溝１４の端部とクラッシリリーフ１１ｂとの距離Ｄについては、上記第１実施例における（式１）の関係が適用される。
そして本実施例において、上記部分溝１４の端部に形成した深さ漸減部１４ｂは、該深さ漸減部１４ｂと上側軸受部材１１の内周面とのなす角θが以下の範囲で設定されている。
θ≧２５°・・・（式３）
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の主軸およびクランクピンを備えるクランク軸と、半円筒状の上側軸受部材および下側軸受部材によって構成されるとともに上記主軸を回転自在にシリンダブロックに軸支する複数の主軸受と、上記クランクピンを回転自在にコンロッドに軸支する複数のコンロッド軸受とを備え、
上記主軸受における上側軸受部材にシリンダブロックの内部に形成した潤滑油通路と連通する半径方向孔を形成し、該半径方向孔を介して主軸受と主軸との摺動部に供給された潤滑油を、上記クランク軸の内部に形成されて主軸およびクランクピンに開口する内部通路を介して上記クランクピンとコンロッド軸受との摺動部に供給する軸受給油装置において、
上記主軸受における上側軸受部材の内周面の円周方向に形成されて上記半径方向孔が開口し、かつ上記主軸の内部通路の開口と連通する部分溝を形成し、
該部分溝の端部と上側軸受部材の円周方向両端に形成されたクラッシリリーフとの間隔Ｄを
２ｍｍ≦Ｄ≦主軸の直径／３・・・（式１）
の範囲で設け、
また上記部分溝の端部に、上側軸受部材の軸方向から見て断面円弧状に形成した深さ漸減部を形成して、該深さ漸減部の半径ｒを
０≦ｒ≦主軸受の内周面の半径×０．５・・・（式２）
の範囲で設け、さらに上記コンロッド軸受に、上記クランク軸に形成した内部通路に連通して潤滑油を排出させる潤滑油排出通路を設けたことを特徴とする軸受給油装置。
【請求項２】
複数の主軸とクランクピンとを備えるクランク軸と、上記主軸を回転自在にシリンダブロックに軸支する半円筒状の上側軸受部材および下側軸受部材によって構成された複数の主軸受と、上記クランクピンを回転自在にコンロッドに軸支する複数のコンロッド軸受とを備え、
上記主軸受における上側軸受部材にシリンダブロックの内部に形成した潤滑油通路と連通する半径方向孔を形成し、該半径方向孔を介して主軸受と主軸との摺動部に供給された潤滑油を、上記クランク軸の内部に形成されて主軸およびクランクピンに開口する内部通路を介して上記クランクピンとコンロッド軸受との摺動部に供給する軸受給油装置において、
上記主軸受における上側軸受部材の内周面の円周方向に形成されて上記半径方向孔が開口し、かつ上記主軸の内部通路の開口と連通する部分溝を形成し、
該部分溝の端部と上側軸受部材の円周方向両端に形成されたクラッシリリーフとの間隔Ｄを
２ｍｍ≦Ｄ≦主軸の直径／３・・・（式１）
の範囲で設け、
また上記部分溝の端部に、深さが漸減する深さ漸減部を形成し、該深さ漸減部と上側軸受部材の内周面とのなす角θを
θ≧２５°・・・（式３）
の範囲で設け、さらに上記コンロッド軸受に、上記クランク軸に形成した内部通路に連通して潤滑油を排出させる潤滑油排出通路を設けたことを特徴とする軸受給油装置。
【請求項３】
上記深さ漸減部と上側軸受部材の内周面とのなす角θを
３０°≦θ≦４５°
の範囲で設けたことを特徴とする請求項２に記載の軸受給油装置。
【請求項４】
上記コンロッド軸受における油排出通路は、該コンロッド軸受の内周面から外周面に貫通した貫通孔と、コンロッド軸受の外周面に形成されて上記貫通孔に連通するとともにコンロッド軸受の少なくとも一方の端面に連通する異物排出溝とから構成されることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の軸受給油装置。
【請求項５】
上記コンロッド軸受における油排出通路は、コンロッド軸受の内周面に形成されるとともにコンロッド軸受の少なくとも一方の端面に連通する異物排出溝を備えることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の軸受給油装置。
【手続補正書】
【提出日】平成25年1月17日(2013.1.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１繊維強化樹脂層；該第１繊維強化樹脂層上に設けられた第２繊維強化樹脂層；及び該第２繊維強化樹脂層上に設けられたダイヤモンド状炭素膜を備えた円筒状のガイドローラであって、
前記第１繊維強化樹脂層における強化繊維の配向方向が前記ガイドローラの軸方向に引き揃っておらず、且つ前記第２繊維強化樹脂層における強化繊維の配向方向は、前記ガイドローラの軸方向となっているガイドローラ。
【請求項２】
前記第２繊維強化樹脂層は、強化繊維が一方向に引き揃えられているプリプレグシートを、該強化繊維の配向方向が前記軸方向となるように巻回した後、熱硬化することにより形成されたものである請求項１に記載のガイドローラ。
【請求項３】
前記第２繊維強化樹脂層の厚みは０．４〜１．５ｍｍであり、前記第１繊維強化樹脂層の厚みは０．４〜２ｍｍである請求項１又は２に記載のガイドローラ。
【請求項４】
前記第２繊維強化樹脂層の形成に用いるプリプレグシートは、炭素繊維が一方向に引き揃えられた炭素繊維シートにエポキシ樹脂を含浸したものである請求項２又は３に記載のガイドローラ。
【請求項５】
前記第２繊維強化樹脂層の表面粗さは、平均粗さ（Ｒａ）として１．０μｍ以下であり、前記ダイヤモンド状炭素膜の厚みは３〜１０μｍである請求項１〜４のいずれかに記載のガイドローラ。
【請求項６】
第１強化繊維の配向方向が円筒体の長手方向に引き揃っていない第１プリプレグシートの巻回体上に、第２強化繊維が一方向に並列した第２プリプレグシートを、該第２強化繊維の配向方向が前記円筒体の長手方向となるように巻回してなる巻回体を加熱硬化して、前記円筒体の長手方向に強化繊維が配向された繊維強化樹脂層が表層となっている繊維強化樹脂製円筒体を形成する工程；
前記繊維強化樹脂製円筒体を回転しつつ、研磨材を、該繊維強化樹脂製円筒体の長手方向に沿って進行させることによって前記繊維強化樹脂製円筒体の表面を研磨する工程；及び
前記研磨工程により得られた研磨面に、ダイヤモンド状炭素膜を形成する工程
を含む、ガイドローラの製造方法。
【請求項７】
前記表面を研磨する工程は、前記繊維強化樹脂製円筒体の表面を平均粗さ（Ｒａ）として１．０μｍ以下に研磨する工程であり、前記ダイヤモンド状炭素膜の厚みは３〜１０μｍである請求項６に記載のガイドローラの製造方法。
【請求項８】
前記ダイヤモンド状炭素膜形成工程は、イオン注入法により行う請求項６または７に記載のガイドローラの製造方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
前記第２繊維強化樹脂層は、強化繊維が一方向に引き揃えられているプリプレグシートを、該強化繊維の配向方向が前記軸方向となるように巻回した後、熱硬化することにより形成されたものであることが好ましい。また、前記第２繊維強化樹脂層の厚みは０．４〜１．５ｍｍであることが好ましく、前記第１繊維強化樹脂層の厚みは０．４〜２ｍｍであることが好ましい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、前記第２繊維強化樹脂層の形成に用いるプリプレグシートは、炭素繊維が一方向に引き揃えられた炭素繊維シートにエポキシ樹脂を含浸したものであることが好ましい。また、前記第２繊維強化樹脂層の表面粗さは、平均粗さ（Ｒａ）として１．０μｍ以下であり、前記ダイヤモンド状炭素膜の厚みは３〜１０μｍであることが好ましい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明のガイドローラの製造方法は、第１強化繊維の配向方向が円筒体の長手方向に引き揃っていない第１プリプレグシートの巻回体上に、第２強化繊維が一方向に並列した第２プリプレグシートを、該第２強化繊維の配向方向が前記円筒体の長手方向となるように巻回してなる巻回体を加熱硬化して、前記円筒体の長手方向に強化繊維が配向された繊維強化樹脂層が表層となっている繊維強化樹脂製円筒体を形成する工程；前記繊維強化樹脂製円筒体を回転しつつ、研磨材を、該繊維強化樹脂製円筒体の長手方向に沿って進行させることによって前記繊維強化樹脂製円筒体の表面を研磨する工程；及び前記研磨工程により得られた研磨面に、ダイヤモンド状炭素膜を形成する工程を含む。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
前記表面を研磨する工程は、前記繊維強化樹脂製円筒体の表面を平均粗さ（Ｒａ）として１．０μｍ以下に研磨する工程であり、前記ダイヤモンド状炭素膜の厚みは３〜１０μｍであることが好ましく、前記ダイヤモンド状炭素膜形成工程は、イオン注入法により行うことが好ましい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
次に、得られた繊維強化樹脂製円筒体の表面、すなわち第２繊維強化樹脂層を研磨する。円筒状ローラ本体の作製にあたり、軸心に対する厚みがばらついている場合があるので、研磨により真円に近づけることが求められる。さらに、本発明のガイドローラでは、第２繊維強化樹脂層上に形成されるＤＬＣ膜が薄膜で、下地となる第２繊維強化樹脂層の表面粗さが反映されやすいので、凹凸が少ない平滑面としておく必要がある。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
本発明のガイドローラは、軽量で、しかも耐摩耗性、摺動特性に優れているので、プラスチックシート、紙製シート、セラミックグリーンシートなど、種々の搬送用ローラとして、利用できる。
また、本発明のガイドローラの製造方法によれば、メッキの下地処理や、研磨後の凹凸面を平滑化するといった作業が不要となるので、従来の方法よりも作業工程数を減らすことができ、ガイドローラの生産性に優れる。
【手続補正書】
【提出日】平成25年2月7日(2013.2.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
キャリパ本体のシリンダ内に設けられブレーキパッドをディスクロータへ押圧させる押圧部材と、前記キャリパ本体に取付けられる電動モータと、前記電動モータの回転力を増力させる減速機構と、該減速機構により増力された回転力を直線運動に変換して前記押圧部材を推進する回転／直動変換機構と、を有するディスクブレーキであって、
前記減速機構は、
前記電動モータからの回転力が入力／出力される太陽歯車と、前記太陽歯車の回転軸を中心に公転する複数個の遊星歯車と、各遊星歯車に噛合される内歯歯車と、各遊星歯車を回転可能に支持して各遊星歯車の公転に伴い自転することにより前記電動モータからの回転力が入力／出力されるキャリア部材と、を有し、
前記キャリア部材は、
前記複数個の遊星歯車に対して軸方向一側に位置して前記キャリパ本体に軸支される第１軸部と、前記複数個の遊星歯車に対して前記第１軸部の反対側で前記キャリパ本体に軸支される第２軸部と、前記複数個の遊星歯車を各々、前記第１軸部に対して回転可能に支持する支持部と、前記複数個の遊星歯車の間を通って延びて前記第１軸部と前記第２軸部とを一体に結合させる架橋部と、
を有することを特徴とするディスクブレーキ。
【請求項２】
前記キャリア部材は、前記第１軸部及び前記支持部が設けられたキャリアと、前記第２軸部及び前記架橋部が設けられたホルダと、を有し、
前記キャリアと前記ホルダとは、一端が前記キャリパ本体に支持され、他端が前記ホルダにおける前記第１軸部側で前記ホルダに固定されるピンにより結合されることを特徴とする請求項１に記載のディスクブレーキ。
【請求項３】
前記キャリア、前記ホルダ、前記遊星歯車、及び前記ピンは、前記キャリパ本体に組み込まれる前に、一体のキャリアアッシーとされていることを特徴とする請求項２に記載のディスクブレーキ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明のディスクブレーキは、キャリパ本体のシリンダ内に設けられブレーキパッドをディスクロータへ押圧させる押圧部材と、前記キャリパ本体に取付けられる電動モータと、前記電動モータの回転力を増力させる減速機構と、該減速機構により増力された回転力を直線運動に変換して前記押圧部材を推進する回転／直動変換機構と、を有するディスクブレーキであって、前記減速機構は、前記電動モータからの回転力が入力／出力される太陽歯車と、前記太陽歯車の回転軸を中心に公転する複数個の遊星歯車と、各遊星歯車に噛合される内歯歯車と、各遊星歯車を回転可能に支持して各遊星歯車の公転に伴い自転することにより前記電動モータからの回転力が入力／出力されるキャリア部材と、を有し、前記キャリア部材は、前記複数個の遊星歯車に対して軸方向一側に位置して前記キャリパ本体に軸支される第１軸部と、前記複数個の遊星歯車に対して前記第１軸部の反対側で前記キャリパ本体に軸支される第２軸部と、前記複数個の遊星歯車を各々、前記第１軸部に対して回転可能に支持する支持部と、前記複数個の遊星歯車の間を通って延びて前記第１軸部と前記第２軸部とを一体に結合させる架橋部と、を有することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
キャリア４１は、円盤状部４１Ａとこの円盤状部４１Ａの一面側に配置される軸部４１Ｂとが一体となった形状に形成されており、円盤状部４１Ａの外周の一部分には、後述するレバー５４の爪部５５が係合可能なラチェット歯５７が形成され、円盤状部４１Ａの中心部と外周縁との間には、遊星歯車４５を回転可能に片持ち支持する各ピン４７（支持部）が圧入固定される貫通穴であるピン穴４１Ｃが円周方向に沿って等間隔（本実施形態においては１２０°ずつ）に形成されている。また、円盤状部４１Ａの中央部で軸部４１Ｂと反対側の面には、後述するホルダ８５の先端部が挿入される凹部４１Ｄと、この凹部４１Ｄから放射状に延びる複数の溝８２（本実施形態においては３つ）とが形成されている。キャリア４１の軸部４１Ｂは、外周側に小歯車４１Ｅが形成されるとともに、内周側にキャリア４１の中心軸上に位置する固定穴４１Ｆが形成されている。この固定穴４１Ｆには、ピン８４が圧入固定されるようになっている。ピン８４は、一端（図１における右側の端）が、ハウジング３５に取り付けられたカバー６１の凹部６１に回転可能に支持され、他端（電動モータ３８側）が、太陽歯車４４および電動モータ３８のシャフト５８を囲繞するように設けられたホルダ８５（図３も参照）の先端部に形成された固定穴８５Ｃに圧入固定される。ホルダ８５は、複数個の遊星歯車４５に対してキャリア４１（第１軸部）の反対側に配置された円環形状をなす後端部８５Ｂ（第２軸部）を有している。該後端部８５Ｂは、キャリパ本体６、より詳細には、ハウジング３５に形成されたボス３５Ｂの内周面により、回転可能に軸支される。また、ホルダ８５は、後端部８５Ｂからキャリア４１に向けて軸方向（図１における右方向）へ太陽歯車４４を越えて延び、その後、Ｒ部を介してピン８４に向けて延びる複数個（本実施形態では、３個）のリブ８５Ａ（架橋部）を有する。また、後端部８５Ｂの外周側にはワッシャ４９を位置決めするための段部８５Ｄが形成されている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
図３に示されるように、３つのリブ８５Ａは、各々所定幅を有してホルダ８５の後端部８５Ｂにその周方向へ１２０°の角度位相で設けられる。また、３つのリブ８５Ａは、後端部８５Ｂから延びて最終的に集合して円環形の先端部を形成する。そして、該ホルダ８５の先端部（リブ８５Ａの先端部と換言することもできる）が、キャリア４１の凹部４１Ｄ内に挿入されてピン８４に圧入固定されることにより、キャリア４１（第１軸部）とホルダ８５の後端部８５Ｂ（第２軸部）とが一体に結合される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
この実施形態では以下の効果を奏する。
本実施形態によれば、従来技術のディスクブレーキにおける遊星歯車機構（減速機構）のキャリアに相当する部品をキャリアの軸方向に分割してキャリア４１とホルダ８５との２つの部品で構成し、キャリア４１（第１軸部）とホルダ８５とを共通の軸線上に配置されたピン８４のみで結合する構造を採用したことにより、例えば、各遊星歯車を支持する各ピン４７（支持部）によって２つの部品を結合させるような遊星歯車を両持ちにした減速機を採用したディスクブレーキと比較した場合、遊星歯車機構３６の同軸度を容易に確保することができる。ここで、本実施形態の遊星歯車機構３６の場合、位置精度が要求されるのは、ホルダ８５の後端部８５Ｂと固定穴８５Ｃとの同軸度と、キャリア４１の各ピン４７と固定穴４１Ｆとの位置精度とでだけであり、比較的少ない箇所の仕上げ加工で遊星歯車機構３６を電動ディスクブレーキ１に組み込むことが可能になる。したがって、生産性を向上させることができるとともに、製造コストの増大を抑制することができる。
【手続補正書】
【提出日】平成25年1月16日(2013.1.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動流体が封入されたシリンダと、該シリンダ内に摺動可能に挿入されたピストンと、該ピストンに連結されて前記シリンダの外部へ延出されたピストンロッドと、前記ピストンの移動によって作動流体の流れが生じる通路と、該通路の作動流体の流れを制御するリリーフバルブと、該リリーフバルブの閉弁方向に内圧を作用させる背圧室と、該背圧室に前記作動流体を導入する背圧導入通路とを備えた緩衝器において、
前記リリーフバルブは、表面側の外周部が弁座に離着座して開閉する環状のディスクバルブであり、背面側に前記背圧室が配置され、内周部が背面側から支持部材によって支持されて表面側には隙間が設けられ、開弁時には、前記支持部材を支点として内周縁部が前記隙間を移動し、
前記背圧導入通路は、前記リリーフバルブの開閉にかかわらず流路面積が一定である前記支持部材に設けられた背圧導入オリフィスで構成され、前記リリーフバルブの内側、前記背圧導入オリフィスを介して作動流体が前記背圧室に導入されることを特徴とする緩衝器。
【請求項２】
前記リリーフバルブには、背面側の外周部に前記背圧室をシールする弾性シール部材が一体に固着されていることを特徴とする請求項１に記載の緩衝器。
【請求項３】
前記支持部材に前記背圧導入通路が設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の緩衝器。
【請求項４】
前記リリーフバルブの背面側に、該リリーフバルブを閉弁方向に付勢するバネ手段が設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の緩衝器。
【請求項５】
前記背圧室を形成する有底円筒状のバルブ部材を有し、該バルブ部材に前記リリーフバルブ及び前記支持部材を組込んでサブアセンブリとする保持部材が取付けられていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の緩衝器。
【請求項６】
前記背圧室には、前記背圧室の圧力によって開弁して下流側の室への作動流体の流れを制御して減衰力を発生させる減衰バルブを設けることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の緩衝器。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は、作動流体が封入されたシリンダと、該シリンダ内に摺動可能に挿入されたピストンと、該ピストンに連結されて前記シリンダの外部へ延出されたピストンロッドと、前記ピストンの移動によって作動流体の流れが生じる通路と、該通路の作動流体の流れを制御するリリーフバルブと、該リリーフバルブの閉弁方向に内圧を作用させる背圧室と、該背圧室に前記作動流体を導入する背圧導入通路とを備えた緩衝器において、
前記リリーフバルブは、表面側の外周部が弁座に離着座して開閉する環状のディスクバルブであり、背面側に前記背圧室が配置され、内周部が背面側から支持部材によって支持されて表面側には隙間が設けられ、開弁時には、前記支持部材を支点として内周縁部が前記隙間を移動し、
前記背圧導入通路は、前記リリーフバルブの開閉にかかわらず流路面積が一定である前記支持部材に設けられた背圧導入オリフィスで構成され、前記リリーフバルブの内側、前記背圧導入オリフィスを介して作動流体が前記背圧室に導入されることを特徴とする。
【手続補正書】
【提出日】平成25年2月26日(2013.2.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物体までの距離値を示す距離画像を取得する取得手段と、
前記距離画像における距離値の計測誤差を推定する推定手段と、
前記対象物体の概略位置姿勢を取得する第２の取得手段と、
前記推定手段にて推定した計測誤差に基づいて、前記対象物体の形状モデル表面上からサンプル点を選択する選択手段と、
前記概略位置姿勢に基づいて、前記選択手段にて選択したサンプル点と、前記距離画像における計測点とを対応付ける対応付け手段と、
前記対応付け手段における対応付け結果に基づいて、前記対象物体の位置姿勢を導出する導出手段と、
を備えることを特徴とする位置姿勢計測装置。
【請求項２】
前記推定手段は、前記形状モデル上の所定領域に対応する、前記距離画像における領域の前記距離値のばらつきの程度を示すばらつき値を前記計測誤差として導出し、 前記選択手段は、前記計測誤差が小さい程、前記サンプル点の数が少なくなるように、前記形状モデル上の所定領域ごとにサンプル点を選択することを特徴とする請求項１に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項３】
前記推定手段は、撮像装置と前記対象物体との位置関係、前記対象物体の形状、前記物体の光学特性のうち、少なくともいずれか１つに基づいて、前記計測誤差を導出することを特徴とする請求項１または２に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項４】
前記推定手段は、撮像装置の撮影方向に対する前記対象物体の面の傾きに基づいて、前記計測誤差を導出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項５】
前記推定手段は、前記対象物体の内部散乱率に基づいて、前記計測誤差を導出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項６】
前記推定手段は、前記対象物体の表面の反射率に基づいて、前記計測誤差を導出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項７】
前記推定手段は、前記形状モデル上の所定領域に対応する距離画像上の領域における計測された距離値と、該それぞれの距離値に相当する形状モデル上の位置の撮像装置からの距離との差の分散を導出することを特徴とする請求項１または２に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項８】
前記推定手段は、前記形状モデル上の所定領域に対応する、前記距離画像における領域の前記距離値に含まれる計測誤差を示すオフセット値を、前記計測誤差として、導出し、
前記計測誤差が大きい程、前記サンプル点の数が少なくなるように、前記形状モデル上の所定領域ごとに当該所定領域からサンプル点を選択することを特徴とする請求項１に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項９】
前記推定手段は、光源と前記対象物体との位置関係、前記対象物体の形状のうち、少なくともいずれか１つに基づいて、前記計測誤差を導出することを特徴とする請求項１または８に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項１０】
前記推定手段は、投影光の１次反射位置と２次反射位置との距離に基づいて前記計測誤差を導出することを特徴とする請求項１、８または９のいずれか１項に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項１１】
前記形状モデル上の所定の領域に対応する距離画像上の領域における計測された距離値と、該それぞれの距離値に相当する形状モデル上の撮像装置からの距離の差の平均値を、前記計測誤差として導出することを特徴とする請求項１、８または９のいずれか１項に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項１２】
前記対応付け手段は、前記概略位置姿勢に基づいて前記サンプル点を前記距離画像上に投影し、該投影された投影点と、該投影された投影点に対応する前記距離画像上の計測点とを対応づけることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項１３】
取得手段と、推定手段と、第２の取得手段と、選択手段と、対応付け手段と、導出手段とを備える位置姿勢計測装置における位置姿勢計測方法であって、
前記取得手段が、対象物体までの距離値を示す距離画像を取得する工程と、
前記推定手段が、前記距離画像における距離値の計測誤差を推定する工程と、
前記第２の取得手段が、前記対象物体の概略位置姿勢を取得する工程と、
前記選択手段が、前記推定する工程にて推定した計測誤差に基づいて、前記対象物体の形状モデル表面上からサンプル点を選択する工程と、
前記対応付け手段が、前記概略位置姿勢に基づいて、前記選択する工程にて選択したサンプル点と、前記距離画像における計測点とを対応付ける工程と、
前記導出手段が、前記対応付ける工程における対応付け結果に基づいて、前記対象物体の位置姿勢を導出する工程と、
を有することを特徴とする位置姿勢計測方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の位置姿勢計測方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１５】
請求項１４に記載のプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
上記の目的を達成する本発明に係る位置姿勢計測装置は、
対象物体までの距離値を示す距離画像を取得する取得手段と、
前記距離画像における距離値の計測誤差を推定する推定手段と、
前記対象物体の概略位置姿勢を取得する第２の取得手段と、
前記推定手段にて推定した計測誤差に基づいて、前記対象物体の形状モデル表面上からサンプル点を選択する選択手段と、
前記概略位置姿勢に基づいて、前記選択手段にて選択したサンプル点と、前記距離画像における計測点とを対応付ける対応付け手段と、
前記対応付け手段における対応付け結果に基づいて、前記対象物体の位置姿勢を導出する導出手段と、
を備えることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法、プログラム及び記憶媒体
【手続補正書】
【提出日】平成25年2月26日(2013.2.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段により撮像された対象物体の距離画像を取得する取得手段と、
取得された前記距離画像において、前記対象物体に相当する領域を物体領域として設定する設定手段と、
設定された前記物体領域の３次元点群に、前記対象物体をモデル化した物体モデルの表面を当て嵌めることによって、前記対象物体の位置及び姿勢を推定する推定手段と、
前記推定手段の推定の結果を用いて、前記物体領域の設定を更新する更新手段と、
前記更新手段による前記物体領域の設定の更新に従い、前記推定手段に、当該更新後の物体領域の３次元点群を用いて、前記対象物体の位置及び姿勢を推定させる制御手段と
を備えることを特徴とする位置姿勢計測装置。
【請求項２】
前記更新手段は、前記推定手段の推定の結果を用いて、前記距離画像の中で前記物体領域として設定されていない領域のうち一部の領域を前記物体領域に追加することにより、前記物体領域を更新することを特徴とする請求項１に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項３】
前記更新手段は、前記設定手段により前記物体領域として設定されていない領域と前記物体モデルとの距離を示す情報が、前記物体モデルと前記物体領域との距離を示す情報より小さい場合、前記物体領域に、距離値の小さい順に新たな領域を追加することにより、前記物体領域を更新することを特徴とする請求項１または２に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項４】
前記更新手段は、前記領域を追加する前の物体領域と前記物体モデルとの距離を示す情報に対して、前記領域を追加した後の物体領域と前記物体モデルとの距離を示す情報が増加するか否かを判定する増加判定手段と、
前記増加判定手段により増加しないと判定される場合に、前記物体領域に対して距離値の小さい順に新たな領域を追加する追加手段と、
を有することを特徴とする請求項２または３に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項５】
前記更新手段は、前記物体領域に追加する領域を決定する決定手段を更に有することを特徴とする請求項４に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項６】
前記決定手段は、前記物体領域として設定されていない領域と前記物体モデルとの距離の近接度を示す距離値の小さい順に、前記領域を決定することを特徴とする請求項５に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項７】
前記決定手段は、前記推定手段によって推定された位置姿勢に基づいて、前記物体モデルを距離画像上に投影した場合に、前記投影された物体モデルと領域とが重複する度合いの高い順に、前記領域を決定することを特徴とする請求項５に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項８】
前記更新手段は、前記推定手段の推定の結果を用いて、前記領域が追加された前記物体領域から、前記追加された領域を削除することにより前記物体領域を更新することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項９】
前記更新手段は、前記領域を追加する前の物体領域と前記物体モデルとの距離を示す情報に対して、前記領域を追加した後の物体領域と前記物体モデルとの距離を示す情報が増加すると前記増加判定手段により判定される場合、前記追加された前記領域を前記物体領域から削除することを特徴とする請求項４に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項１０】
前記推定手段は、前記物体領域の３次元点群と前記物体モデルの表面との距離の総和を最小にするように、前記物体モデルを前記物体領域の前記３次元点群に当て嵌めることによって、前記対象物体の位置及び姿勢を推定することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項１１】
位置姿勢計測装置の位置姿勢計測方法であって、
取得手段が、撮像手段により撮像された対象物体の距離画像を取得する取得工程と、
設定手段が、取得された前記距離画像において、前記対象物体に相当する領域を物体領域として設定する設定工程と、
推定手段が、設定された前記物体領域の３次元点群に、前記対象物体をモデル化した物体モデルの表面を当て嵌めることによって、前記対象物体の位置及び姿勢を推定する推定工程と、
更新手段が、前記推定工程の推定の結果を用いて、前記物体領域の設定を更新する更新工程と、を有し、
前記推定手段が、前記更新工程による前記物体領域の設定の更新に従い、当該更新後の物体領域の３次元点群を用いて、前記対象物体の位置及び姿勢を推定する第２の推定工程と、
を有することを特徴とする位置姿勢計測方法。
【請求項１２】
コンピュータを請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の位置姿勢計測装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のプログラムを記憶したコンピュータにより読み取り可能な記憶媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法、プログラムおよび記憶媒体
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、３次元形状が既知である対象物体の位置及び姿勢を計測する技術に関する。特に対象物体を撮影した距離画像に基づいて対象物体の位置及び姿勢を算出する位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法、プログラムおよび記憶媒体に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明に係る位置姿勢計測装置は、撮像手段により撮像された対象物体の距離画像を取得する取得手段と、
取得された前記距離画像において、前記対象物体に相当する領域を物体領域として設定する設定手段と、
設定された前記物体領域の３次元点群に、前記対象物体をモデル化した物体モデルの表面を当て嵌めることによって、前記対象物体の位置及び姿勢を推定する推定手段と、
前記推定手段の推定の結果を用いて、前記物体領域の設定を更新する更新手段と、
前記更新手段による前記物体領域の設定の更新に従い、前記推定手段に、当該更新後の物体領域の３次元点群を用いて、前記対象物体の位置及び姿勢を推定させる制御手段とを備えることを特徴とする。