(57)【要約】本発明は、切断工具、ならびに搬送路に沿って吊り下げ状態で搬送されると畜動物（１４）を処理する方法に関する。と畜動物を正確に開くことを保証するために、回転式の切断刃（３０）に加え、骨盤骨用内グ（３４）を有するところの切断工具が提案される。処理の方法に従って、切断刃または骨盤用ナイフを使用する。【選択図】      図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
と畜ラインの搬送路に沿って吊り下げ状態で搬送されると畜動物（１４）に関して少なくとも１つの処理ステーション（１０）において少なくとも１つの処理ステップを、前記と畜動物をスキャンし、スキャンデータをデジタル化し、かつ、前記少なくとも１つの処理ステップを実行するために用いるロボット（１２）のような操作装置の制御部にスキャンデータを供給することによって、実行するための方法であって、前記１つの処理ステーション（１０）では、前記と畜動物（１４）の搬送中に、処理ステップとして、回転軸（２６）を中心として回転する切断刃（２８）、しかも該回転軸を中心として回転自在に設けられた保護フード（３０）によって部分的に覆われた切断刃を、有する切断工具を用いて、前記と畜動物の骨盤骨を開くのみならず、腹壁および胸骨を真ん中で開く方法において、
前記と畜動物の骨盤骨を開くための骨盤骨用ナイフ（３４）が、前記切断工具から、前記回転軸（２６）に関し径方向に出ていること、前記骨盤骨用ナイフ（３４）を、第１の処理ステップとして前記と畜動物の前記骨盤骨を前記骨盤骨用ナイフ（３４）で開いてなる第１の位置に回転または旋回させること、および、前記骨盤骨用ナイフ（３４）を、前記骨盤骨を開いた後に、第２の処理ステップとして前記と畜動物の腹壁および胸骨を前記回転式の切断刃によって真ん中で切断してなる第２の位置に回転または旋回させることを特徴とする方法。
【請求項２】
と畜ラインの搬送路に沿って吊り下げ状態で搬送されると畜動物（１４）に関して少なくとも１つの処理ステーション（１０）において少なくとも１つの処理ステップを、前記と畜動物をスキャンし、スキャンデータをデジタル化し、かつ、前記少なくとも１つの処理ステップを実行するために用いるロボット（１２）のような操作装置の制御部にスキャンデータを供給することによって、実行するための方法であって、前記１つの処理ステーション（１０）では、前記と畜動物（１４）の搬送中に、処理ステップとして、回転軸（２６）を中心として回転する切断刃（２８）、しかも該回転軸を中心として回転自在に設けられた保護フード（３０）によって部分的に覆われた切断刃を、有する切断工具を用いて、前記と畜動物の骨盤骨を開くのみならず、腹壁および胸骨を真ん中で開く方法において、
前記と畜動物の骨盤骨を開くための骨盤骨用ナイフ（３４）が、前記保護フード（３０）から径方向に出ていること、しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ（３４）を有する前記保護フード（３０）を、第１の処理ステップとして、前記しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ（３４）で前記と畜動物の骨盤骨を開いてなる第１の位置に回転または旋回させること、および、しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ（３４）を有する前記保護フードを、前記骨盤骨を開いた後に、第２の処理ステップとして前記と畜動物の腹壁および胸骨を前記回転式の切断刃（２８）によって真ん中で切断してなる第２の位置で回転または旋回させることを特徴とする方法。
【請求項３】
前記第２の位置では、前記保護フードに設けられたフィンガを、前記予め開いた腹壁の後ろへ入れ、次に、前記腹壁および前記胸骨を前記回転式の丸刃によって真ん中で開くことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記切断刃（２８）を、前記保護フード（３０）と共に、ユニットとして、第２の軸（４５）を中心として回転または旋回させることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項５】
前記カバー（３０）および／または前記骨盤骨用ナイフ（３４）を、夫々、空気圧シリンダのような圧力シリンダによって調整することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
操作装置（１２）によって作動される切断工具であって、回転軸（２６）を中心として回転する切断刃（２８）、例えば切断鋸を有し、該切断鋸は、回転軸を中心として旋回可能でありかつ前記切断刃を部分的に覆う保護フード（３０）によって覆われていてなる切断工具において、
前記と畜動物の骨盤骨を開くための骨盤骨用ナイフ（３４）が、前記切断工具または前記保護フード（３０）から径方向に出ていること、前記骨盤骨用ナイフ（３４）、またはしっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ（３４）を有する前記保護フード（３０）は、第１の処理ステップとして前記と畜動物の前記骨盤骨を前記しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ（３４）で開いてなる第１の位置へ旋回可能であること、および、前記骨盤骨用ナイフ（３４）、または前記しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ（３４）を有する前記保護フード（３０）を、前記骨盤骨を開いた後に、第２の処理ステップとして腹壁および胸骨を前記回転式の切断刃（２８）によって真ん中で切断してなる第２の位置で回転または旋回させ、前記切断刃を、前記保護フードと共に、ユニットとして、前記回転軸（２６）に対し間隔をあけた第２の軸（４５）を中心として旋回可能であることを特徴とする切断工具。
【請求項７】
前記保護フード（３０）は、前記切断刃（２８）を、約１８０°の円周角で囲み、前記骨盤骨用ナイフ（３４）は、前記保護フード（３０）の開口部の縁部に関し、径方向に、約１４０°≦α≦１８０°の、好ましくはα＝１６０°の角度で設けられていることを特徴とする請求項６に記載の切断工具。
【請求項８】
前記保護フード（３０）は、前記予め開けられた腹壁の後方に入れることができるフィンガ（３６）を有することを特徴とする請求項６または７に記載の切断工具。
【請求項９】
前記保護フード（３０）の側壁は、円周側のフィンガを形成するために、切り欠きを有することを特徴とする請求項６ないし８のいずれか１項に記載の切断工具。
【請求項１０】
前記切断工具は、前記骨盤骨用ナイフ（３４）と共に、ユニットとして、前記回転軸（２６）から間隔をあけかつ好ましくは平行に延びている第２の軸（４５）を中心として旋回可能であることを特徴とする請求項６ないし９のいずれか１項に記載の切断工具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、と畜ラインの搬送路に沿って吊り下げ状態で搬送されると畜動物に関して少なくとも１つの処理ステーションにおいて少なくとも１つの処理ステップを、と畜動物をスキャンし、スキャンデータをデジタル化し、かつ、少なくとも１つの処理ステップを実行するために用いるロボットのような操作装置の制御部にスキャンデータを供給することによって、実行するための方法に関する。更に、本発明は、ロボットのような操作装置によって作動される切断工具であって、回転軸を中心として回転する切断刃、例えば切断鋸を有し、該切断鋸は、回転軸を中心として旋回可能でありかつ切断刃を部分的に覆う保護フードによって覆われていてなる切断工具に関する。
【背景技術】
【０００２】
非特許文献１および特許文献１からは、本発明の前提部分に記載の方法が公知である。この場合、と畜ブタを、ロボットラインのはじめに、測定ステーションの中に運ぶ。測定ステーションでは、１つまたは複数のレーザスキャナによって、と畜動物の身体の表面プロファイルをデジタル化する。ロボット（操作装置）によって、次に、デジタル化された数値に基づいて前足を挟み取り、直腸を切断除去し、骨盤骨を分離し、かつ腹壁および胸骨を開くことができる。この場合、個々の処理を、別々の処理ステーションで行なう。個々の処理ステップの間に、と畜動物を運ぶ。連続作動中に、と畜動物に関して作業を実行し、すなわち、ロボットによって動かされる工具が、と畜動物用コンベヤの搬送移動に同期して共に動く。
【０００３】
特許文献２からは、動物の身体を切り開くための方法および装置が公知である。腹壁および胸骨を開くとき、内臓を腹壁から遠ざける。この目的のために、切断工具は、該切断工具に対し位置決め可能なマンドレルを有する。
【０００４】
と畜後に後ろ足から吊り下げられたブタの前足を整然と位置決めするために、特許文献３に記載のように、と畜動物の両方の前足の間に押し込められるところの実質的に頑丈な位置決め部材を有する位置決め手段が設けられている。
【０００５】
回転刃を有する切断工具は、特許文献４から読み取れる。ここでは、切断刃は、切断刃に対し回転可能な保護フードによって囲まれている。後退位置で、切断刃をと畜動物に入れて切り、次に、切った後に、カバーをと畜動物の方向に調整する。
【０００６】
より以前だが、予備公開されていない特許文献５からは、骨盤骨を切断し、かつ腹壁および胸骨を真ん中で開くことができるために用いる装置が公知である。この目的のために、回転式の切断刃および骨盤骨用ナイフを使用する。該骨盤骨用ナイフは、切断刃を部分的に囲む保護フードから出ていることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】US 6 623 348 A1
【特許文献２】EP 0 594 791 B1
【特許文献３】EP 1 182 933 B1
【特許文献４】DE 10 2004 022 346 B2
【特許文献５】WO 2014/025250
【非特許文献】
【０００８】
【非特許文献１】Fleischwirtschaft 8/2005, Seiten 25 bis 29, Schmidt, F.:”Roboter toppen Spezialmaschinen”（「食肉経済」２００５年８月号、２５ないし２９頁 、Ｆ・シュミット「ロボットは特殊装置をしのぐ」）
【発明の概要】
【０００９】
明細書の最初の部分に記載されたタイプの方法および切断工具を、と畜動物の骨盤骨を高品質に開くことを可能にするように、改善するという課題が、本発明の基礎になっている。
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明により提案されるのは、と畜動物の骨盤骨を開くためのナイフ、例えば骨盤骨用ナイフが、切断工具または保護フードから、回転軸に関し径方向に出ていること、骨盤骨用ナイフ、または、しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフを有する保護フードを、第１の処理ステップとしてと畜動物の骨盤骨を骨盤骨用ナイフで開いてなる第１の位置に回転または旋回させること、および、骨盤骨用ナイフまたはしっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフを有する保護フードを、骨盤骨を開いた後に、第２の処理ステップとしてと畜動物の腹壁および胸骨を回転式の切断刃によって真ん中に切断してなる第２の位置に回転または旋回させることである。
【００１１】
従来の技術と異なり、骨盤骨を、回転刃で開くのではなく、回転式の切断刃の回転軸を中心として回転または旋回可能に設けられている骨盤骨用ナイフを用いて開く。骨盤骨用ナイフが、丸刃を覆うようにある保護フードにしっかり取り付けられており、かつ保護フードによって、１８０°≦α≦１４０°の、好ましくは１６０°の角度だけ回転されることは好ましい。その目的は、固定された 骨盤骨用ナイフが、と畜ブタの骨盤骨を開くことができてなる第１の位置にあるためである。
【００１２】
骨盤骨を開いた後に、保護フードを第２の位置に回転して戻す。その目的は、保護フードに設けられたフィンガを、予め開けた腹壁の後方に入れ、かつ、該腹壁および胸骨を回転式の切断刃を用いて真ん中で開くためである。
【００１３】
本発明の実施の形態では、保護フードおよび／または骨盤骨用ナイフが、空気圧シリンダのような圧力シリンダによって調整することが意図されている。このこととは別に、骨盤骨用ナイフは、切断工具の外に延びている第３の軸を中心として旋回可能である。
【００１４】
本発明の実施の形態では、切断工具は、前記骨盤骨用ナイフと共に、ユニットとして、回転軸から間隔をあけて延びている第２の軸を中心として旋回可能である。このことによって、骨盤骨を切断するために必要な運動の自由度が、与えられている。
【００１５】
このこととは別に、保護フードおよび骨盤骨用ナイフは、骨盤骨、腹壁および胸骨を切断する位置では、能動的に移動しないほうがよい。すなわち、従来の技術に比較して、特定の目的に合致した（gezielt）動きをしないほうがよい。
【００１６】
本発明の他の詳細、利点および特徴は、複数の請求項と、これらの請求項から読み取れる、単独および／または組合せで生じる複数の特徴とからのみならず、図面から見て取れる複数の好ましい実施の形態の以下の記述からも明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】処理ステーションの原理図を示す。
【図２】図１に示す処理ステーションの平面図を示す。
【図３】骨盤骨を開く位置にある切断工具を示す。
【図４】腹壁および胸骨を開く位置にある、図３に示す切断工具を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１および２からは、処理ステーション１０が見て取れる。該処理ステーションでは、ロボット１２によって、と畜動物１４を処理する。と畜動物は、例えば、後ろ足１６，１８で吊り下げた状態で搬送されるブタである。後ろ足１６，１８は、フック２０に接続されている。フックは、特に連続コンベヤのパイプ軌道２２に摺動自在に設けられている。他のコンベヤも、当然ながら適切である。この点では、と畜ラインにおいて知られた技術を参照されたい。
【００１９】
ブタ１４の腹側２４は、ロボット１２に向けられている。該ロボットを、図示しないが従来の技術からは知られたスキャンデータによって得られるところの、ブタ１４に関するデジタル化したスキャンデータによって、制御する。この目的のために、ブタを、１つのまたは複数のレーザスキャナの脇を通って運ぶ。レーザスキャナを用いて、少なくとも、ブタ１４の、処理するように意図される領域を、スキャンする。
【００２０】
処理ステーション１０で、しかも、図２にクロスハッチングされた処理領域２５で、ブタ１４の骨盤骨のみならず、腹壁および胸骨を開く。このことを、切断工具を用いて行なう。切断工具は、回転軸２６を中心として回転する切断刃２８、例えば鋸と、切断工具から出ている骨盤骨用ナイフ３４とを有する。切断刃２８は、回転軸２６を中心として旋回可能である保護フード３０によって囲まれている。保護フード３０から、しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ３４が、径方向に延びている。切断刃２８および保護フード３０は、ロボット１２のアーム３２から出ている。その目的は、所望の程度に、ブタ１４の処理を行なうことができるためである。ロボット１２自体は、衛生要件を持たすために、保護カバー３３によって囲まれている。
【００２１】
ロボット１２によるブタ１４の処理を、ブタ１４の搬送中に、すなわち、作業領域２５を通っての搬送中に行なう。処理中および作業領域２５を通っての搬送中にブタ１４の位置変更を不可能にするために（このことによって、ブタ１４の不正確な処理がなされるだろう）、ブタの背側３８を、支持手段３５上に支持する。この場合、支持手段３５は、コンベヤと同期して移動する。実施の形態では、支持手段３５は、回転式の平ベルトである。図１に示すように、複数のかようなベルトまたは支持手段３５，４０，４２が設けられていてもよい。その目的は、ブタ１４を、離間した領域で支持するためである。
【００２２】
図３は、第１の位置にある切断工具を示している。ブタ１４の骨盤骨を、回転式の切断刃２８ではなく、保護フード３０にしっかり設けられた骨盤骨用ナイフ３４によって開くのである。回転式の切断刃２８を覆うようにして回転軸２６を中心として回転自在に設けられた保護フード３０は、しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ３４と共に、ほぼ１８０°（１６０°）の角度αだけ回転されている。それ故に、しっかり取り付けられた骨盤骨用ナイフ３４は、第１の作業位置にあって、従って、ブタ１４の骨盤骨を開くことができる。
【００２３】
骨盤骨を開いた後に、保護フード３０を、図４に示される第２の位置に逆回転させる。その目的は、保護フード３０に設けられたフィンガ３６を、予め開けた腹壁の後方に入れ、かつ、回転式の丸刃２８を用いて、腹壁および胸骨を真ん中で開くためである。
【００２４】
骨盤骨用ナイフ３４を用いることによって、高品質の切断面を得る。何故ならば、骨盤骨用ナイフ３４は、骨盤骨を開く際に、骨盤骨をつなぐ軟骨領域を通る最も抵抗の少ない経路を選択するからである。従って、高品質の肉部を損傷しないのである。
【符号の説明】
【００２５】
１０  処理ステーション
１２  ロボット
１４  と畜動物
２６  回転軸
２８  切断刃
３０  保護フード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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