(57)【要約】      （修正有）【課題】ガイド式固定経路型の軌道を自律移動するスキーロボットを提供する。【解決手段】ロボットの体内に人を搭乗させてスキー動作をするため、ロボットの自律的動作の機械装備を、ロボットの両体側に集積させ、ロボットの体内に人が搭乗できる空間を整える設計がなされたスキーロボットであって、手順の制御機構３を備えたロボットの体内に人を搭乗させて、ゲレンデ上でスキーおよびスノーボードの滑降や回転の動作が安全かつ確実に遂行させるために、ゲレンデの面に敷設されたガイド式固定経路型の２本の軌道５とロボット脚部の滑走装置とを連結させ、さらに、ロボット脚部から胴体までを装甲固定して、軌道からの脱線やロボットの転倒や滑落等の事故を未然に防ぐ機構を備えた。【選択図】図２
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【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの体内に人を搭乗させてスキー動作をするため、ロボットの自律的動作の機械装備を、ロボットの両体側に集積させ、ロボットの体内に人が搭乗できる空間を整える設計がなされたことを特徴とするスキーロボット。
【請求項２】
手順の制御機構を備えたロボットの体内に人を搭乗させて、ゲレンデ上でスキーおよびスノーボードの滑降や回転の動作が安全かつ確実に遂行させるために、ゲレンデの面に敷設されたガイド式固定経路型の２本の軌道とロボット脚部の滑走装置とを連結させ、さらに、ロボット脚部から胴体までを装甲固定して、軌道からの脱線やロボットの転倒や滑落等の事故を未然に防ぐ機構を備えたことを特徴とするスキーロボット。
【請求項３】
手順の制御機構を備えたロボットの体内に人を搭乗させて、シャンツェ上でスキーのジャンプ動作を安全かつ確実に遂行させるために、シャンツェの面に敷設されたガイド式固定経路型の２本の軌道とロボット脚部の滑走装置とを連結させ、さらに、ロボット脚部から胴体までを装甲固定し、ジャンプ動作の脚部の安定を計ると同時に、ロボットの上体の空中飛形動作を形成するために、２本の軌道の上部に上体誘導用の２本のケーブルを設置し、ケーブルとロボットの肩口とを結束して安定した空中飛形動作を可能としたことを特徴とするスキーロボット。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  ガイド式固定経路型の軌道を自律移動するスキーロボットに関する。
【考案の概要】
【０００２】  手順の制御機構を備えたスキーロボットの体内に人を搭乗させて、ゲレンデやシャンツェに設営されたガイド式固定経路型の軌道上で安全かつ確実にスキー動作（ここでは滑降，回転，ジャンプ）ができるようにしたことを特徴とするスキーロボット。
【考案が解決しようとする課題】
【０００３】▲１▼  現状における、ロボットの自律的スポーツ動作の制御技術は、平面上で行われるものが多く、斜面や段差および空中におけるスポーツ動作については未だ研究途上である。人を搭乗させるロボットにあっては、ゲレンデにおいて危険のともなう転倒や滑落など事故が起らない完全な安全構造を構築する必要があること。
▲２▼  ロボットがスキー競技のジャンプ動作に模したサッツ時の姿勢や飛躍時のＶ字開脚および空中飛形からテレマーク着地に至るまで、一連のジャンプ動作を自律的に行えるシステムを、いかに安全かつ確実に制御できるが、その技術を探究し確立しなければならないこと。
【課題を解決するための手段】
【０００４】▲１▼  ロボットが人を搭乗させて、ゲレンデで安全かつ・確実にスキーおよびスノーボードの滑降や回転の動作が遂行されるために、ロボットの移動をガイド式固定経路型を採用し、ロボットの自動制御については、手順の制御機構によって行なう。
▲２▼  ロボットが人を搭乗させて、シャンツェで安全かつ確実にスキージャンプの動作が遂行されるために、シャンツェの面に敷設されたガイド式固定経路型の２本の軌道とロボット脚部の滑走装置とを連結させ、さらにロボットの上体の空中飛形動作を形成するために、２本の軌道の上部に上体誘導用の２本のケーブルを設置し、ケーブルとロボットの肩口とを結束して安定した空中飛形動作を可能とする。
【考案の効果】
【０００５】  ロボットが人を搭乗させて、ゲレンデの斜面やシャンツェで安全・確実にスキーのパフォーマンスを楽しむことできるようになれば、雪のない国や地域の人々や、スキーの経験のない人が、いつでも、誰でもがスキーの体験ができるようになり、現状停滞ぎみなスキーの業態を活性化することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】  人を搭乗させる背面オープンシステムの参考背面図
【図２】  ゲレンデに敷設されたガイド式固定経路参考図
【図３】  走行用の動力システム参考平面図
【図４】  機械装備を両体側に集積させた左側面参考透視図
【図５】  斜滑降時のスキーの上下差調整システムの参考背面図
【図６】  シャンツェのガイド式固定経路上に設備された上体誘導用ケーブルの参考側面図
【図７】  上体誘導用ケーブルの参考正面図並びに滑走装置拡大図
【考案を実施するための形態】
【０００７】▲１▼  スキーロボットの種類はスキー動作の違いに合せて、回転用ロボット、スノーボード用ロボットと、ジャンプ用ロボットが用意される。
▲２▼  ロボットに人を搭乗させる際には、ロボットの背面オープンシステム１．２を開いて、搭乗者は普段靴のままロボットのスキーシューズに足をいれることから搭乗することができる。
▲３▼  スキーロボットの自律動作ならびに移動は、固定経路の回路上５に設置した磁気センサポール４と、ロボットに搭載した手順の制御機構３を備えたコントローラによって、各部の動力モーターを駆動し、ロボットが自律的にスキーの滑降や回転及びジャンプの動作を遂行できるようにした。
▲４▼  スキー走行の動力は、ロボットの左右の足の後部にそれぞれ一基ずつ動力ギア付モーター６，６ａ，６ｂを装備し、固定経路のギア７，７ａに合わせて推力とする。
▲５▼  ロボットのスキー動作のうち、下肢の屈伸については、両股関節部に設けられた下肢屈伸用動作装置１０、により膝関節１１、と踝１２の回転軸を誘導稼働させ両下肢を屈伸させる。
▲６▼  ロボットがゲレンデやシャンツェの頂上に自律登板する際に、ストックのグリップ部９に装置された押ボタン式スイッチを押すことによって、下肢屈伸用動力装置１０が作動し腰部の座位姿勢を保つことで、搭乗者が座ったまゝで登板することができる。
▲７▼  スキー動作の下肢の安定法については、固定経路型の２本の軌道と５，５ａ、５ｂと、ロボット足底部の、上下２段からなる滑走装置１３、とを連結させ、さらに、ロボット脚部から胴体までを装甲固定するための半円支柱８を設け、線路からの脱線や転倒、滑落等の事故を未然に防ぐようにした。
▲８▼  スキーの回転動作のうち、回転前の沈み込み姿勢、回転動作入り、斜滑降時の山側スキーの先出は、手順の制御機構によって制御されるが、回転動作が、斜滑降時の山側と谷側スキーの上下差は、２本の軌道５および５ａの段差づけ敷設によってなされ、両スキー靴１５および１５ａに固定された上下動可能なスライドシステム１４によって、ゲレンデ上の斜滑降の脚の上下位置がスムーズに行われるようになる。
▲９▼  スキーのジャンプ動作は、シャンツェの面に敷設されたガイド式個定経路型の２本の軌道５，５ａおよび５ｂ，５ｃと、この軌道の上部に上体誘導用の２本のケーブル１６，１６ａ，および１６ｂ、を設置し、そのケーブルに滑走装置１７，１７ａおよび１７ｂを装備した上で、ロボットの肩口１８および１８ａとを結束して、ケーブルを滑走させることによって上体の安定化を計るとともに、軌道に装備された磁気センサポール４と手順の制御機構を備えたコントローラ３の作動によって、スキー競技のジャンプ動作に模したサッツ時の姿勢や、飛躍時のＶ字開脚および空中飛形からテレマーク着地に至るまでの一連のジャンプ動作を自律的に行えるようにした。
▲１０▼  スノーボードの動作については、スキー用のガイド式固定経路型の２本の軌道を利用し、作動法はスキー用の磁気センサポール４と、ロボットに搭載された手順の制御機構３、によって自律的に滑降や回転動作を行うことができる。
【実施例】
【０００８】  北海道の総合型リゾート（ＩＲ）開発計画の冬のスポーツ・エンターティンメントの実施案として提案する予定のものである。
【産業上の利用可能性】
【０００９】  ゲレンデやシャンツェに人を搭乗させて安全にスキーができるスキーロボットが出現し、雪のない国や地域の人々やスキーをはじめようとする人々にとってはまたとない朗報となり、スキー業界の急速な発展に直結するものであると同時に、北国の総合型リゾート（ＩＲ）の観光資源ともなり得るので、北国の新たな地域産業として推進することが可能となる。
【符号の説明】
【００１０】  １、人を搭乗させる背面オープンシステムの参考背面図
２、腰部・膝部の後方から搭乗時の参考展開図
３、ロボットに搭載した手順の制御機構
４、磁気センサポール
５、固定経路（２本のレール）
６、ギア付動力モーター
７、固定経路（２本のレール）
８、脚部から胴体までを装甲固定するための半円柱
９、押しボタン式スイッチ
１０、下肢屈伸用動力装置
１１、膝関節部
１２、踝（くるぶし）
１３、上下２段からなる滑走装置
１４、上下動可能なスライドシステム
１５、スキー靴
１６、上下誘導用の２本のケーブル
１７、ケーブル滑走装置
１８、ロボットの肩口結束部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【手続補正書】
【提出日】令和1年9月17日(2019.9.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】実用新案登録請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの体内に人を搭乗させてスキー動作をするため、ロボットの自律的動作の機械装備を、ロボットの両体側に集積させ、ロボットの体内に人が搭乗できる空間を整える設計がなされたことを特徴とするスキーロボット。
【請求項２】
手順の制御機構を備えたロボットの体内に人を搭乗させて、ゲレンデ上でスキーおよびスノーボードの滑降や回転の動作が安全かつ確実に遂行させるために、ゲレンデの面に敷設されたガイド式固定経路型の２本の軌道とロボット脚部の滑走装置とを連結させ、さらに、ロボット脚部から胴体までを装甲固定して、軌道からの脱線やロボットの転倒や滑落等の事故を未然に防ぐ機構を備えたことを特徴とする請求項１記載のスキーロボット。
【請求項３】
手順の制御機構を備えたロボットの体内に人を搭乗させて、シャンツェ上でスキーのジャンプ動作を安全かつ確実に遂行させるために、シャンツェの面に敷設されたガイド式固定経路型の２本の軌道とロボット脚部の滑走装置とを連結させ、さらに、ロボット脚部から胴体までを装甲固定し、ジャンプ動作の脚部の安定を計ると同時に、ロボットの上体の空中飛形動作を形成するために、２本の軌道の上部に上体誘導用の２本のケーブルを設置し、ケーブルとロボットの肩口とを結束して安定した空中飛形動作を可能としたことを特徴とする請求項１記載のスキーロボット。