(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動に応じて発生する信号を取得する信号取得手段と、
前記移動体の移動距離に関する距離情報を取得する距離情報取得手段と、
前記信号および前記距離情報に基づいて距離係数値を算出する距離係数算出手段と、
前記移動体の移動特性に対応した距離係数基準値が記憶された基準値記憶手段と、
前記距離係数値および前記距離係数基準値に基づいて距離係数誤差情報を算出する誤差情報演算手段と、
前記距離係数誤差情報が第１閾値以上になると、その回数を計数するカウンタと、
前記カウンタにて計数される計数値が第２閾値以上になった状態を検出する検出手段と、
前記距離係数誤差情報を蓄積する蓄積手段と、
前記検出手段にて前記計数値が前記第２閾値以上になった状態が検出されると、前記カウンタによる計数の開始時点から蓄積された距離係数誤差情報を平均化して前記距離係数基準値の補正値を算出し、当該補正値を前記距離係数基準値に加減算することにより前記距離係数基準値を補正する距離係数補正手段と
を具備したことを特徴とした距離係数学習装置。
【請求項２】
移動体の移動に応じて発生する信号を取得する信号取得手段と、
前記移動体の移動距離に関する距離情報を取得する距離情報取得手段と、
前記信号および前記距離情報に基づいて距離係数値を算出する距離係数算出手段と、
前記移動体の移動特性に対応した距離係数基準値が記憶された基準値記憶手段と、
前記距離係数値および前記距離係数基準値に基づいて距離係数誤差情報を算出する誤差情報演算手段と、
前記距離係数誤差情報が第１閾値以上になると、その回数を計数するカウンタと、
前記カウンタにて計数される計数値が第２閾値以上になった状態を検出する検出手段と、
前記距離係数値を蓄積する蓄積手段と、
前記検出手段にて前記計数値が前記第２閾値以上になった状態が検出されると、前記カウンタによる計数の開始時点から蓄積された距離係数値を平均化して前記距離係数基準値の修正値を算出し、当該修正値を前記距離係数基準値に置換することにより前記距離係数基準値を補正する距離係数補正手段と
を具備したことを特徴とした距離係数学習装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の距離係数学習装置において、
前記距離係数誤差情報が前記第１閾値に満たない場合に、前記カウンタを初期化する初期化手段を具備した
ことを特徴とした距離係数学習装置。
【請求項４】
移動体の移動に応じて発生する信号および前記移動体の移動距離に関する距離情報を取得し、
これら取得された信号および距離情報に基づいて距離係数値を算出し、
この算出された距離係数値と前記移動体の移動特性に対応した距離係数基準値とに基づいて距離係数誤差情報を算出し、
前記距離係数誤差情報が第１閾値以上になると、その回数を計数し、
この計数される計数値が第２閾値以上になった状態を検出し、
前記距離係数誤差情報を蓄積し、
前記計数値が前記第２閾値以上になった状態が検出されると、前記計数の開始時点から蓄積された距離係数誤差情報を平均化して前記距離係数基準値の補正値を算出し、当該補正値を前記距離係数基準値に加減算することにより前記距離係数基準値を補正する
ことを特徴とする距離係数学習方法。
【請求項５】
移動体の移動に応じて発生する信号および前記移動体の移動距離に関する距離情報を取得し、
これら取得された信号および距離情報に基づいて距離係数値を算出し、
この算出された距離係数値と前記移動体の移動特性に対応した距離係数基準値とに基づいて距離係数誤差情報を算出し、
前記距離係数誤差情報が第１閾値以上になると、その回数を計数し、
この計数される計数値が第２閾値以上になった状態を検出し、
前記距離係数値を蓄積し、
前記計数値が前記第２閾値以上になった状態が検出されると、前記計数の開始時点から蓄積された距離係数値を平均化して前記距離係数基準値の修正値を算出し、当該修正値を前記距離係数基準値に置換することにより前記距離係数基準値を補正する
ことを特徴とする距離係数学習方法。
【請求項６】
請求項４または５に記載の距離係数学習方法において、
前記距離係数誤差情報が前記第１閾値に満たない場合に、計数された計数値を初期化する
ことを特徴とする距離係数学習方法。
【請求項７】
請求項４ないし６のいずれかに記載の距離係数学習方法をコンピュータに実行させる
ことを特徴とした距離係数学習プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の距離係数学習プログラムがコンピュータにて読取可能に記録された
ことを特徴とした距離係数学習プログラムを記録する記録媒体。
【請求項９】
請求項１ないし３のいずれかに記載の距離係数学習装置と、
この距離係数学習装置にて補正された距離係数基準値に基づいて移動体の移動距離情報または速度情報を算出する移動状況算出手段と、を具備した
ことを特徴とした移動状況算出装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の移動状況算出装置と、
前記移動体の進行方向を示す進行方向情報を取得する方向情報取得手段と、
前記移動状況算出装置にて算出された移動距離情報または速度情報および前記方向情報取得手段にて取得された進行方向情報に基づいて単位時間当たりの前記移動体の相対移動距離および相対移動方向を演算するとともに、これらの相対移動距離および相対移動方向の累積に基づいて前記移動体の移動状況を認識する移動状況認識手段と、
この移動状況認識手段にて認識された移動体の移動状況に基づいて前記移動体の現在位置を測位する現在位置測位手段と、を具備した
ことを特徴とした現在位置算出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の移動に応じて発生する信号および移動体の移動距離に関する距離情報に基づいて距離係数値を算出し、この距離係数値に基づいて移動体の移動特性に対応した距離係数基準値を補正する距離係数学習装置、この方法、このプログラム、このプログラムを記録する記録媒体、移動状況算出装置、および、現在位置算出装置に関する。
【０００２】
【背景技術】
従来、移動体としての車両に搭載されて用いられ、走行中の車両の移動状況を検出し、この車両の移動状況を基に車両の現在位置を測位する車載用のナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
この車載用のナビゲーション装置では、ＧＰＳ受信機と、演算装置と、地図記憶装置と、表示装置とを備えている。
【０００４】
この車載用のナビゲーション装置では、車両に搭載された車速センサおよび方位センサから出力されるセンサ出力に基づいて、上記の演算装置が車両の距離情報および進行方向情報を生成する。
【０００５】
また、車載用のナビゲーション装置は、これら距離情報および進行方向情報に基づいて、単位時間毎の車両の相対移動距離および相対移動方向を検出する。そして、ナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機から得られた位置情報と、相対移動距離および相対移動方向に基づいて得られた位置情報とから、車両の現在位置を演算する。この後、地図記憶装置に記憶された地図情報を読み込み、この地図情報に演算した現在位置を重ねて表示装置に表示し、自車位置の測位を実施する。
【０００６】
ここで、車速センサは、例えば、トランスミッションの出力軸或いは車輪の回転速度に比例した時間間隔で車速パルス信号を出力する。そして、車両の相対移動距離は、以下の数１に示すように、この車速センサにて出力された車速パルス信号に基づく車速パルス数に所定の距離係数値を乗ずることにより求められる。
【０００７】
【数１】
相対移動距離＝車速パルス数×距離係数値
【０００８】
この距離係数値は、車速パルス信号の１パルス当たりの移動距離であり、ＧＰＳ受信機にて得られるＧＰＳ位置の移動量と車速パルス数とに基づいて算出される。
【０００９】
しかし、車両のタイヤの空気圧の変更やタイヤの交換等により、タイヤ外径が変化した場合、タイヤ外径が変化する前後において、車速パルス信号の１パルス当たりの移動距離および車速パルス信号の出力されるタイミングが異なる。すなわち、距離係数値を適宜、補正する必要があった。
【００１０】
このため、従来では、常時、算出した距離係数値の平均化処理等を施すことで距離係数値の補正を行い、徐々に距離係数値の変動を収束させて車両のタイヤ外径の変化に対応していた。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の距離係数値の補正では、車両のタイヤ外径が変化した後、距離係数値が収束するまでに時間が掛かる。このため、距離係数値が収束するまでの間は、距離係数値に誤差が生じ、正確な相対移動距離または相対移動速度を算出することができず、自車位置を正確に測位することができないおそれがある。
【００１２】
本発明の目的は、このような問題点に鑑みて、距離係数値を迅速かつ適切に補正することができる距離係数学習装置、この方法、このプログラム、このプログラムを記録する記録媒体、この距離係数学習装置にて算出される距離係数値に基づいて適切な相対移動距離および相対移動速度を算出することができる移動状況算出装置、この移動状況算出装置にて算出される相対移動距離および相対移動速度に基づいて移動状況を検出し、移動体の現在位置の測位を実施することができる現在位置算出装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の距離係数学習装置は、移動体の移動に応じて発生する信号を取得する信号取得手段と、前記移動体の移動距離に関する距離情報を取得する距離情報取得手段と、前記信号および前記距離情報に基づいて距離係数値を算出する距離係数算出手段と、前記移動体の移動特性に対応した距離係数基準値が記憶された基準値記憶手段と、前記距離係数値および前記距離係数基準値に基づいて距離係数誤差情報を算出する誤差情報演算手段と、前記距離係数誤差情報が第１閾値以上になると、その回数を計数するカウンタと、前記カウンタにて計数される計数値が第２閾値以上になった状態を検出する検出手段と、前記距離係数誤差情報を蓄積する蓄積手段と、前記検出手段にて前記計数値が前記第２閾値以上になった状態が検出されると、前記カウンタによる計数の開始時点から蓄積された距離係数誤差情報を平均化して前記距離係数基準値の補正値を算出し、当該補正値を前記距離係数基準値に加減算することにより前記距離係数基準値を補正する距離係数補正手段とを具備したことを特徴とする。
【００１４】
本発明では、信号取得手段は、移動体の移動に応じて発生する信号を取得する。また、距離情報取得手段は、移動体の移動距離に関する距離情報を取得する。距離係数算出手段は、これら取得された信号および距離情報に基づいて距離係数値を算出する。そして、検出手段は、この算出された距離係数値と、移動体の移動特性に対応した距離係数基準値とを比較して、距離係数値の継続的な変化を検出する。ここで、距離係数補正手段は、検出手段にて距離係数値の継続的な変化が検出されると、距離係数基準値を補正する。このことにより、検出手段が、距離係数値と距離係数基準値とを比較して、距離係数値の継続的な変化を検出することで、例えば、移動体としての車両のタイヤの空気圧の変更や交換等によるタイヤ外径の変化等の移動体の移動特性の変化を検出することができる。また、距離係数補正手段が、検出手段にて距離係数値の継続的な変化が検出されると、距離係数基準値を補正することで、タイヤ外径の変化などの移動体の移動特性の変化の後に、距離係数基準値を迅速かつ適切に補正することができる。
【００１６】
本発明では、誤差情報演算手段は、距離係数値および距離係数基準値に基づいて距離係数誤差情報を算出する。そして、距離係数補正手段は、この算出された距離係数誤差情報に基づいて距離係数基準値を補正する。このことにより、距離係数補正手段は、距離係数誤差情報に基づいて距離係数基準値を適切に補正することができる。したがって、例えば、タイヤ外径の変化などの移動体の移動特性の変化の後に距離係数基準値を迅速かつ適切に補正することができる。
【００１８】
本発明では、蓄積手段は、算出された距離係数誤差情報を蓄積する。ここで、距離係数補正手段は、検出手段にて距離係数値の継続的な変化が検出されると、蓄積された距離係数誤差情報のうち、距離係数値の継続的な変化の開始時点から蓄積された距離係数誤差情報を平均化して距離係数基準値の補正値を算出する。そして、距離係数補正手段は、この算出した補正値の距離係数基準値に加減算することにより距離係数基準値を補正する。このことにより、距離係数値の継続的な変化の開始時点から蓄積された距離係数誤差情報を平均化することで、例えば、距離係数誤差情報が変動している場合であっても、距離係数基準値の補正値を適切に算出することができる。そして、この補正値を距離係数基準値に加減算することで、距離係数基準値を適切に補正することができる。したがって、例えば、タイヤ外径の変化などの移動体の移動特性の変化の後に、距離係数基準値を迅速かつ適切に補正することが簡単な演算で容易にできる。
本発明では、カウンタは、距離係数誤差情報が第１閾値以上になると、その回数を計数する。そして、検出手段は、カウンタにて計数される計数値が第２閾値以上になると、距離係数値が継続的に変化したと検出する。このことにより、例えば、車両のタイヤ外径の変化などの移動体の移動特性が変化したことを、カウンタにて計数される計数値が第２閾値以上になったことで適切に検出することができる。したがって、距離係数補正手段は、この検出の後に、距離係数基準値を迅速かつ適切に補正することができる。
【００１９】
請求項２に記載の距離係数学習装置は、移動体の移動に応じて発生する信号を取得する信号取得手段と、前記移動体の移動距離に関する距離情報を取得する距離情報取得手段と、前記信号および前記距離情報に基づいて距離係数値を算出する距離係数算出手段と、前記移動体の移動特性に対応した距離係数基準値が記憶された基準値記憶手段と、前記距離係数値および前記距離係数基準値に基づいて距離係数誤差情報を算出する誤差情報演算手段と、前記距離係数誤差情報が第１閾値以上になると、その回数を計数するカウンタと、前記カウンタにて計数される計数値が第２閾値以上になった状態を検出する検出手段と、前記距離係数値を蓄積する蓄積手段と、前記検出手段にて前記計数値が前記第２閾値以上になった状態が検出されると、前記カウンタによる計数の開始時点から蓄積された距離係数値を平均化して前記距離係数基準値の修正値を算出し、当該修正値を前記距離係数基準値に置換することにより前記距離係数基準値を補正する距離係数補正手段とを具備したことを特徴とする。
本発明では、信号取得手段は、移動体の移動に応じて発生する信号を取得する。また、距離情報取得手段は、移動体の移動距離に関する距離情報を取得する。距離係数算出手段は、これら取得された信号および距離情報に基づいて距離係数値を算出する。そして、検出手段は、この算出された距離係数値と、移動体の移動特性に対応した距離係数基準値とを比較して、距離係数値の継続的な変化を検出する。ここで、距離係数補正手段は、検出手段にて距離係数値の継続的な変化が検出されると、距離係数基準値を補正する。このことにより、検出手段が、距離係数値と距離係数基準値とを比較して、距離係数値の継続的な変化を検出することで、例えば、移動体としての車両のタイヤの空気圧の変更や交換等によるタイヤ外径の変化等の移動体の移動特性の変化を検出することができる。また、距離係数補正手段が、検出手段にて距離係数値の継続的な変化が検出されると、距離係数基準値を補正することで、タイヤ外径の変化などの移動体の移動特性の変化の後に、距離係数基準値を迅速かつ適切に補正することができる。
【００２０】
本発明では、距離係数補正手段は、距離係数値に基づいて距離係数基準値を補正する。このことにより、距離係数補正手段は、距離係数算出手段にて算出された距離係数値に基づいて距離係数基準値を適切に補正することができる。したがって、例えば、タイヤ外径の変化などの移動体の移動特性の変化の後に距離係数基準値を迅速かつ適切に補正することができる。
【００２２】
本発明では、蓄積手段は、算出された距離係数値を蓄積する。ここで、距離係数補正手段は、検出手段により距離係数値の継続的な変化を検出すると、蓄積された距離係数値のうち、距離係数値の継続的な変化の開始時点から蓄積された距離係数値を平均化して距離係数基準値の修正値を算出する。そして、距離係数補正手段は、この算出した修正値を基準値記憶手段に記憶された距離係数基準値に置換して補正する。このことにより、距離係数値の継続的な変化の開始時点から蓄積された距離係数値を平均化することで、例えば、距離係数値が変動している場合であっても、距離係数基準値の修正値を適切に算出することができる。そして、この修正値を基準値記憶手段に記憶された距離係数基準値に置換して補正することで、距離係数基準値を適切に補正することができる。したがって、例えば、タイヤ外径の変化などの移動体の移動特性の変化を検出して距離係数基準値を迅速かつ適切に補正することが簡単な演算で容易にできる。
本発明では、カウンタは、距離係数誤差情報が第１閾値以上になると、その回数を計数する。そして、検出手段は、カウンタにて計数される計数値が第２閾値以上になると、距離係数値が継続的に変化したと検出する。このことにより、例えば、車両のタイヤ外径の変化などの移動体の移動特性が変化したことを、カウンタにて計数される計数値が第２閾値以上になったことで適切に検出することができる。したがって、距離係数補正手段は、この検出の後に、距離係数基準値を迅速かつ適切に補正することができる。
【００２５】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の距離係数学習装置において、前記距離係数誤差情報が前記第１閾値に満たない場合に、前記カウンタを初期化する初期化手段を具備したことを特徴とする。
【００２６】
本発明では、初期化手段は、距離係数誤差情報が第１閾値に満たない場合に、カウンタにて計数された計数値を初期化する。このことにより、例えば、車両のタイヤ外径が変化したことを、カウンタにて計数される計数値が第２閾値以上になったことで検出する。そして、初期化手段が、誤差情報演算手段にて算出される距離係数誤差情報が第１閾値に満たない場合に、このカウンタの計数値を初期化する。すなわち、信号取得手段にて取得された信号または距離情報取得手段にて取得された距離情報の誤差を含んだ距離係数誤差情報によりカウンタが計数したとしても、初期化手段が、このカウンタの計数値を初期化し、カウンタは常に適切に計数を実施することができる。
【００２７】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の距離係数学習装置を距離係数学習方法に展開したもので、移動体の移動に応じて発生する信号および前記移動体の移動距離に関する距離情報を取得し、これら取得された信号および距離情報に基づいて距離係数値を算出し、この算出された距離係数値と前記移動体の移動特性に対応した距離係数基準値とに基づいて距離係数誤差情報を算出し、前記距離係数誤差情報が第１閾値以上になると、その回数を計数し、この計数される計数値が第２閾値以上になった状態を検出し、前記距離係数誤差情報を蓄積し、前記計数値が前記第２閾値以上になった状態が検出されると、前記計数の開始時点から蓄積された距離係数誤差情報を平均化して前記距離係数基準値の補正値を算出し、当該補正値を前記距離係数基準値に加減算することにより前記距離係数基準値を補正することを特徴とする。このことにより、請求項１と同様の作用効果を享受する。
【００２８】
請求項５に記載の発明は、請求項２に記載の距離係数学習装置を距離係数学習方法に展開したもので、移動体の移動に応じて発生する信号および前記移動体の移動距離に関する距離情報を取得し、これら取得された信号および距離情報に基づいて距離係数値を算出し、この算出された距離係数値と前記移動体の移動特性に対応した距離係数基準値とに基づいて距離係数誤差情報を算出し、前記距離係数誤差情報が第１閾値以上になると、その回数を計数し、この計数される計数値が第２閾値以上になった状態を検出し、前記距離係数値を蓄積し、前記計数値が前記第２閾値以上になった状態が検出されると、前記計数の開始時点から蓄積された距離係数値を平均化して前記距離係数基準値の修正値を算出し、当該修正値を前記距離係数基準値に置換することにより前記距離係数基準値を補正することを特徴とする。このことにより、請求項２と同様の作用効果を享受する。
【００３３】
請求項６に記載の発明は、請求項３に記載の距離係数学習装置を距離係数学習方法に展開したもので、前記距離係数誤差情報が前記第１閾値に満たない場合に、計数された計数値を初期化することを特徴とする。このことにより、請求項３と同様の作用効果を享受する。
【００３４】
請求項７に記載の発明は、距離係数学習プログラムであって、請求項４ないし６のいずれかに記載の距離係数学習方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００３５】
本発明では、例えば汎用のコンピュータを利用してコンピュータにインストールする。このことにより、請求項４ないし６のいずれかに記載の距離係数学習方法をコンピュータに実行させることができ、本発明の利用促進を大幅に図ることができる。
【００３６】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の距離係数学習プログラムがコンピュータにて読取可能に記録されたことを特徴とした距離係数学習プログラムを記録する記録媒体である。
【００３７】
本発明では、請求項４ないし６のいずれかに記載の距離係数学習方法を実行させるための距離係数学習プログラムを記録媒体に記録させるので、プログラムの取り扱いが容易で、本発明の利用促進を大幅に図ることができる。
【００３８】
請求項９に記載の移動状況算出装置は、請求項１ないし３のいずれかに記載の距離係数学習装置と、この距離係数学習装置にて補正された距離係数基準値に基づいて移動体の移動距離情報または速度情報を算出する移動状況算出手段と、を具備したことを特徴とする。
【００３９】
本発明では、適切な距離係数基準値に補正することができる請求項１ないし３のいずれかに記載の距離係数学習装置を備えているので、移動体の移動距離情報または速度情報を正確に算出することができる。
【００４０】
請求項１０に記載の現在位置算出装置は、請求項９に記載の移動状況算出装置と、前記移動体の進行方向を示す進行方向情報を取得する方向情報取得手段と、前記移動状況算出装置にて算出された移動距離情報または速度情報および前記方向情報取得手段にて取得された進行方向情報に基づいて単位時間当たりの前記移動体の相対移動距離および相対移動方向を演算するとともに、これらの相対移動距離および相対移動方向の累積に基づいて前記移動体の移動状況を認識する移動状況認識手段と、この移動状況認識手段にて認識された移動体の移動状況に基づいて前記移動体の現在位置を測位する現在位置測位手段と、を具備したことを特徴とする。
【００４１】
本発明では、移動体の正確な移動距離情報または速度情報を算出することができる請求項９に記載の移動状況算出装置を備えているので、移動体の移動状況を正確に認識し、移動体の現在位置測位を正確に実施することができる。
【００４２】
【発明の実施の形態】
［第１実施形態］
以下、本発明の各実施形態を図面に基づいて説明する。
【００４３】
〔ナビゲーション装置の構成〕
図１は、本発明に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図１において、１は車載用のナビゲーション装置で、このナビゲーション装置１は、移動体としての車両に搭載されて車両の現在位置の測位を実施する。このナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機２と、センサ部３と、地図情報格納部４と、ナビゲーション制御部５と、操作部６と、報知部７とを備えて構成されている。
【００４４】
ＧＰＳ受信機２は、複数の人工衛星からの電波を受信して現在位置を三角測量の原理で演算し、その演算した現在位置を示す位置情報をナビゲーション制御部５に出力する。
【００４５】
センサ部３は、車両の移動に伴う変位を検出するものであり、車速センサ８と、ジャイロ９とを備えて構成されている。
【００４６】
車速センサ８は、車両に配設され、例えば、車両に搭載されたエンジンからの駆動力を出力するトランスミッションの出力軸または車輪の回転数を検出する。具体的には、車輪の回転が１回転する毎に所定数の距離情報としての車速パルス信号を検出する。そして、この車速パルス信号をナビゲーション制御部５に出力する。
【００４７】
ジャイロ９は、車両に配設され、車両の方位角すなわち車両が前進する走行方向を検出する。このジャイロ９は、検出した走行方向を、例えばパルスや電圧等による進行方向情報としての方位角データに変換し、ナビゲーション制御部５に出力する。なお、ここでは、ジャイロ９を採用しているが、例えば、絶対方位を検出する地磁気センサ等を採用してもよい。
【００４８】
地図情報格納部４は、地図情報を格納している。この地図情報格納部４は、例えば、地図情報を記憶したＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Video(またはVersatile)Disk-Read Only Memory）ディスクまたはＣＤ−ＲＯＭ(Compact Disk-Read Only Memory)ディスクを、それぞれナビゲーション制御部５の制御下で再生するＤＶＤ−ＲＯＭドライブまたはＣＤ−ＲＯＭドライブ等を備えている。
【００４９】
ナビゲーション制御部５は、ナビゲーション装置１全体の動作を制御する。このナビゲーション制御部５は、距離係数学習装置としての距離係数学習手段１０と、移動状況算出手段１１と、方向情報取得手段１２と、移動状況認識手段１３と、現在位置測位手段１４とを備えて構成されている。
【００５０】
ここで、距離係数学習手段１０および移動状況算出手段１１が移動状況算出装置に相当する。また、距離係数学習手段１０、移動状況算出手段１１、方向情報取得手段１２、移動状況認識手段１３、および、現在位置測位手段１４が現在位置算出装置に相当する。
【００５１】
このナビゲーション制御部５は、ＣＰＵ等から構成され、図示しないＲＯＭ等に格納される制御プログラムを読み込んで実行し、ナビゲーション装置１の各構成要素に制御信号を出力するとともに、データを入出力する。そのため、具体的な図示は省略するが、内部には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。
【００５２】
距離係数学習手段１０は、具体的には後述するが、ＧＰＳ受信機２からの車両の位置情報および車速センサ８からの車速パルス信号を取得し、１パルス当たりの移動距離（距離係数値）を算出する。理論的には、ここで算出された距離係数値を用いて、以下の数２により車両の相対移動距離を算出することができる。
【００５３】
【数２】
相対移動距離（理論値）＝車速パルス数×距離係数値
【００５４】
しかしながら、ＧＰＳ受信機２から出力される車両の位置情報には誤差が含まれているおそれがある。この場合、距離係数値は、この誤差を含んで算出したことになる。
【００５５】
このため、距離係数学習手段１０は、後述するデータベース１８を備えており、このデータベース１８には、移動体の移動特性である車両の走行特性に対応した距離係数基準値が記憶されている。そして、距離係数学習手段１０は、算出した距離係数値の変化に応じて、適宜、この距離係数基準値を補正する。
【００５６】
実際には、移動状況算出手段１１は、データベース１８に記憶された距離係数基準値を取得し、この取得した距離係数基準値と所定期間に取得した車速センサ８からの車速パルス信号に基づく車速パルス数とに基づいて、以下の数３により、車両の相対移動距離を算出する。
【００５７】
【数３】
相対移動距離＝車速パルス数×距離係数基準値
【００５８】
また、この算出された相対移動距離またはこの相対移動距離に基づく相対移動速度を移動状況認識手段１３に出力する。
【００５９】
方向情報取得手段１２は、ジャイロ９から出力される方位角データを取得し、車両の相対移動方向を算出する。そして、この算出した車両の相対移動方向を移動状況認識手段１３に出力する。
【００６０】
移動状況認識手段１３は、移動状況算出手段１１にて算出された相対移動距離または相対移動速度、および方向情報取得手段１２にて算出された相対移動方向に基づいて、単位時間当たりの車両の相対移動距離および相対移動方向を演算するとともに、それらの相対移動距離および相対移動方向の累積に基づいて車両の移動状況を検出する。そして、この検出された車両の移動状況を現在位置測位手段１４に出力する。
【００６１】
現在位置測位手段１４は、車両の現在位置を測位する。具体的には、移動状況認識手段１３にて検出された車両の移動状況、およびＧＰＳ受信機２にて演算された車両の現在位置の位置情報を取得する。そして、これらの２つの情報を比較して、地図情報格納部４に格納された地図情報と照合し、マップマッチング処理等により現在位置を測位する。
【００６２】
また、この現在位置測位手段１４は、報知部７を制御する機能も兼ねており、車両の現在位置を表示させるように報知部７を制御している。
【００６３】
操作部６は、例えば、車両の移動状況である走行状態などを表示させる命令等、ナビゲーション装置１を適宜動作させるための図示しない各種操作ボタンを有している。これら操作ボタンの入力操作により、操作部６は適宜所定の信号をナビゲーション制御部５に出力して、ナビゲーション装置１の動作内容等、各種条件を設定入力する。なお、この操作部６としては、操作ボタンの入力操作に限らず、例えば、タッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作等により、各種条件を設定入力する構成としてもできる。
【００６４】
報知部７は、ナビゲーション制御部５に制御され、車両の現在位置を報知する。この報知部７は、ディスプレイ１５と、スピーカ１６とを備えている。
【００６５】
ディスプレイ１５は、ナビゲーション制御部５の指示の下、地図情報格納部４に格納された地図データが種々の態様で表示されるとともに、これに重畳して車両の現在位置が表示される。また、このように地図データを表示する機能の他、図示しないＴＶ受信機で受信したＴＶ画像データ、光ディスクや磁気ディスクなどの記録媒体に記録されドライブにて読み取った画像データなどを適宜表示する。具体的には、液晶や有機ＥＬ（electoroluminescence）、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）などが用いられる。
【００６６】
スピーカ１６は、ナビゲーション制御部５の指示の下、車両の現在位置に基づいて、交差点情報等の車両の周囲情報が音声により出力される。
【００６７】
〔距離係数学習手段の構成〕
図２は、第１実施形態に係る距離係数学習装置としての距離係数学習手段１０の概略構成を示す図である。図２において、１０は距離係数学習手段であり、この距離係数学習手段１０は、車両のタイヤ外径の変化に応じて、距離係数基準値を補正する。この距離係数学習手段１０は、演算処理部１７と、データベース１８とを備えて構成されている。
【００６８】
演算処理部１７は、データベース１８からデータを入出力するとともに、所定の演算処理を行う。この演算処理部１７は、信号取得手段１９と、距離情報取得手段２０と、距離係数算出手段２１と、誤差情報演算手段２２と、変化検出手段２３と、カウンタ２４と、初期化手段２５と、距離係数補正手段２６とを備えて構成されている。
【００６９】
信号取得手段１９は、車速センサ８から出力される車速パルス信号を入力し、所定期間内の車速パルス数を取得する。この取得された車速パルス数は、距離係数算出手段２１に出力される。
【００７０】
距離情報取得手段２０は、ＧＰＳ受信機２から出力される車両の位置情報を取得する。そして、この取得した車両の位置情報から距離情報としてのＧＰＳ位置移動量を取得し、この取得したＧＰＳ位置移動量を距離係数算出手段２１に出力する。
【００７１】
距離係数算出手段２１は、信号取得手段１９からの車速パルス数、および距離情報取得手段２０からのＧＰＳ位置移動量を取得し、取得したＧＰＳ位置移動量と車速パルス数とに基づいて距離係数値を算出する。この算出された距離係数値は、誤差情報演算手段２２に出力される。
【００７２】
誤差情報演算手段２２は、距離係数算出手段２１にて算出された距離係数値およびデータベース１８に記憶された距離係数基準値を取得し、これら距離係数値および距離係数基準値を比較する。そして、これら距離係数値および距離係数基準値に基づいて距離係数誤差情報を算出する。具体的に、この誤差情報演算手段２２は、取得した距離係数基準値と距離係数値との誤差を算出する。そして、この算出した誤差をデータベース１８に出力し、順次、蓄積する。また、この算出した誤差を変化検出手段２３に出力する。
【００７３】
変化検出手段２３は、距離係数算出手段２１にて算出された距離係数値の変化を検出する。すなわち、この変化検出手段２３は、誤差情報演算手段２２にて算出された距離係数誤差情報としての誤差を取得し、この誤差と閾値とを比較して誤差が閾値以上である場合に距離係数値が変化したものとする。なお、上述した閾値は、例えば、ユーザやメーカ等により設定された固定値であり、車両のタイヤ外径の変化を推定できる値が設定されている。また、この誤差が閾値以上である場合に、カウンタ２４に信号が出力される。一方、この誤差が閾値に満たない場合には、初期化手段２５に信号が出力される。
【００７４】
カウンタ２４は、変化検出手段２３から出力される信号に応じて、その回数を計数する。また、変化検出手段２３は、このカウンタ２４を常時、監視し、カウンタ２４の計数値が閾値以上になった場合には、距離係数補正手段２６に信号を出力する。すなわち、変化検出手段２３は、カウンタ２４の計数値が閾値以上になったことで、距離係数値が継続的に変化したことを検出し、車両のタイヤ外径が変化したことを検出している。
【００７５】
初期化手段２５は、変化検出手段２３から出力される信号に応じて、カウンタ２４およびデータベース１８に記憶された距離係数誤差情報を初期化する。この初期化手段２５は、計数値初期化手段２７と、誤差情報初期化手段２８とを備えて構成される。
【００７６】
計数値初期化手段２７は、変化検出手段２３から出力される信号に応じて、カウンタ２４にて計数された計数値を初期化する。具体的には、誤差情報演算手段２２にて算出された誤差が閾値を超え、カウンタ２４に計数される。そして、カウンタ２４にて計数された計数値が閾値に満たない状態で、変化検出手段２３にて比較した結果、誤差が閾値に満たない場合に、カウンタ２４の計数値が初期化される。
【００７７】
誤差情報初期化手段２８は、変化検出手段２３から出力される信号に応じて、データベース１８に蓄積された距離係数誤差情報を削除する。具体的には、変化検出手段２３にて誤差と閾値とを比較した結果、誤差が閾値を超え、カウンタ２４は計数を実施する。そして、カウンタ２４にて計数された計数値が閾値に満たない状態で、変化検出手段２３にて比較した結果、誤差が閾値に満たない場合に、データベース１８に蓄積された距離係数誤差情報としての誤差が削除される。
【００７８】
このような初期化手段２５により、距離係数算出手段２１による距離係数値の算出誤差に基づいて算出された特異的な距離係数誤差情報の影響を排除している。
【００７９】
距離係数補正手段２６は、データベース１８に蓄積された距離係数誤差情報を取得し、この距離係数誤差情報に基づいて距離係数基準値を補正する。具体的には、カウンタ２４の計数値が閾値以上となった際に、変化検出手段２３から信号が出力される。そして、距離係数補正手段２６は、この信号に応じて、データベース１８に蓄積された距離係数誤差情報を取得する。
【００８０】
しかし、データベース１８に蓄積された距離係数誤差情報は、距離情報取得手段２０から取得したＧＰＳ位置移動量または車速センサ８から出力される車速パルス信号に誤差が含まれているおそれがある。この場合、距離係数誤差情報は、この誤差により変動する。このため、距離係数補正手段２６は、この取得した距離係数誤差情報を平均化して距離係数基準値の補正値を算出する。
【００８１】
さらに、距離係数補正手段２６は、データベース１８に記憶された距離係数基準値からこの補正値を差し引くことで、距離係数基準値を補正する。すなわち、この距離係数補正手段２６は、カウンタ２４にて計数された計数値が閾値以上になった後、つまり、タイヤ外径の変化が検出された後に、距離係数基準値を補正する。このように、データベース１８に記憶された距離係数基準値は、適宜、距離係数補正手段２６により補正される。そして、移動状況算出手段１１は、この補正された距離係数基準値を用いて、相対移動距離または相対移動速度を算出する。
【００８２】
データベース１８は、演算処理部１７から出力されるデータを記憶するとともに、移動状況算出手段１１にて相対移動距離または相対移動速度の算出に用いられる距離係数基準値を記憶する。このデータベース１８は、誤差情報蓄積手段２９と、基準値記憶手段３０とを備えて構成されている。
【００８３】
誤差情報蓄積手段２９は、例えば、書換可能であるＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等で構成され、誤差情報演算手段２２にて算出された距離係数誤差情報を蓄積するものである。
【００８４】
基準値記憶手段３０は、例えば、書換可能であるＳＲＡＭ等で構成され、距離係数基準値が記憶される。この距離係数基準値は、距離係数補正手段２６により、適宜、補正される。なお、ナビゲーション装置１の使用当初に使用する距離係数基準値は、予めユーザやメーカ等により、車種または車両のタイヤの種類に対応した距離係数値を距離係数基準値として設定されている。また、この距離係数基準値は、予めユーザやメーカ等により設定する他に、距離係数算出手段２１にて算出した距離係数値を基に設定してもよい。
【００８５】
〔距離係数値学習方法〕
図３は、誤差情報演算手段にて算出した距離係数誤差情報である誤差をプロットした図である。図４は、距離係数学習手段における距離係数学習方法を示すフローチャートである。
【００８６】
以下に、距離係数学習手段１０における距離係数学習方法を図３、および図４に示すフローチャートを参照して説明する。
【００８７】
先ず、距離係数算出手段２１は、信号取得手段１９で一定期間取得された車速センサ８の車速パルス数および距離情報取得手段２０にて取得されたＧＰＳ位置移動量を取得する。そして、取得した車速パルス数とＧＰＳ位置移動量とに基づいて１パルス当たりの移動距離である距離係数値Ｋｉを算出する（ステップＳ１）。
【００８８】
誤差情報演算手段２２は、ステップＳ１において、算出された距離係数値Ｋｉを取得するとともに、基準値記憶手段３０に記憶された距離係数基準値Ｇを取得する。そして、誤差情報演算手段２２は、以下に示す数４により、距離係数基準値Ｇと距離係数値Ｋｉとの誤差Ｄｉを算出する（ステップＳ２）。
【００８９】
【数４】
誤差Ｄｉ＝距離係数基準値Ｇ−距離係数値Ｋｉ
【００９０】
そして、誤差情報演算手段２２は、誤差情報蓄積手段２９に距離係数誤差情報として誤差Ｄｉを出力し、誤差情報蓄積手段２９は、この誤差Ｄｉを蓄積する（ステップＳ３）。
【００９１】
また、変化検出手段２３は、ステップＳ２において、算出された誤差Ｄｉを取得し、この誤差Ｄｉと閾値Ｓ（図３）とを比較する（ステップＳ４）。
【００９２】
ステップＳ４において、誤差Ｄｉが閾値Ｓに満たない場合には、変化検出手段２３は、初期化手段２５に信号を出力する。そして、計数値初期化手段２７にてカウンタ２４の計数値の初期化、誤差情報初期化手段２８にて誤差情報蓄積手段２９にて蓄積された誤差Ｄｉの削除が行われる（ステップＳ５）。そしてまた、再度、ステップＳ１に戻り、距離係数算出手段２１にて距離係数値Ｋｉの算出が行われる。すなわち、ここでは、移動状況算出手段１１は、基準値記憶手段３０に記憶された距離係数基準値Ｇと信号取得手段１９にて所定期間に取得された車速パルス数を用いて、以下の数５により、相対移動距離を算出する。
【００９３】
【数５】
相対移動距離＝車速パルス数×距離係数基準値Ｇ
【００９４】
すなわち、この状態は、図３に示す車両のタイヤ外径変化検出前に相当する。ここでは、上述したように、誤差Ｄｉが閾値Ｓよりも低い値を示し、相対移動距離は、距離係数基準値Ｇを用いて算出する。
【００９５】
また、ステップＳ４において、誤差Ｄｉが閾値Ｓ以上である場合には、変化検出手段２３は、カウンタ２４に信号を出力し、カウンタ２４は、計数を行う（ステップＳ６）。
【００９６】
そして、変化検出手段２３は、ステップＳ６において、計数された計数値が閾値Ｔ以上であるかどうかを判定する（ステップＳ７）。
【００９７】
ステップＳ７において、計数値が閾値Ｔに満たない場合には、再度、ステップＳ１に戻り、順次、ステップＳ１からステップＳ６までの工程を繰り返し行う。すなわち、カウンタ２４で計数された計数値が閾値Ｔ以上になるまで、上記工程が繰り返し行われる。
【００９８】
ここで、上記ステップＳ１からステップＳ６の工程を繰り返し行っている際に、ステップＳ４において、変化検出手段２３による誤差Ｄｉと閾値Ｓとの比較の結果、誤差Ｄｉが閾値Ｓに満たない値を示した場合には、変化検出手段２３は、初期化手段２５に信号を出力する。そして、ステップＳ５において、計数値初期化手段２７にてカウンタ２４の計数値の初期化、誤差情報初期化手段２８にて誤差情報蓄積手段２９にて蓄積された誤差Ｄｉの削除が実施される。
【００９９】
具体的には、図３に示すように、ポイントＡのような誤差Ｄｉが閾値Ｓ以上になった場合であっても、次に算出された誤差Ｄｉが、閾値Ｓに満たない場合には、初期化手段２５により、カウンタ２４の計数値の初期化および誤差情報蓄積手段２９にて蓄積された誤差Ｄｉの削除が行われる。このようにすることで、ＧＰＳ受信機２によるＧＰＳ位置移動量または車速センサ８による検出誤差による特異点（ポイントＡ）を排除するようになっている。
【０１００】
そして、ステップＳ７において、カウンタ２４の計数値が閾値Ｔ以上となった際には、誤差情報蓄積手段２９には、変化検出手段２３にて誤差Ｄｉと閾値Ｓとを比較した結果、誤差Ｄｉが閾値Ｓ以上となった時の誤差Ｄｉのみが蓄積されることとなる。
【０１０１】
ここで、上記ステップＳ１からステップＳ６の工程を繰り返し行っている際に、ステップＳ４において、変化検出手段２３による誤差Ｄｉと閾値Ｓとの比較の結果、誤差Ｄｉが閾値Ｓ以上となる点が継続して生成する。すなわち、この状態は、図３に示すタイヤ外径変化検出中に相当する。このように、誤差Ｄｉが閾値Ｓ以上となる点（ポイントＢ）が継続して生成した場合に、車両のタイヤ外径が変化したものとして処理を実施する。
【０１０２】
すなわち、ステップＳ７において、カウンタ２４の計数値が閾値Ｔ以上になった場合に、変化検出手段２３は、車両のタイヤ外径が変化したことを検出し、距離係数基準値の補正が実施される。このため、変化検出手段２３は、車両のタイヤ外径の変化を検出した後、距離係数補正手段２６に信号を出力する。
【０１０３】
距離係数補正手段２６は、カウンタ２４からの信号に応じて、誤差情報蓄積手段２９に蓄積された誤差Ｄｉを取得する。そして、この取得した誤差Ｄｉを平均化し、補正値Ｃを算出する（ステップＳ８）。
【０１０４】
そして、距離係数補正手段２６は、基準値記憶手段３０に記憶されている距離係数基準値Ｇと算出した補正値Ｃを用いて、以下の数６により、距離係数基準値Ｈを算出する。
【０１０５】
【数６】
距離係数基準値Ｈ＝距離係数基準値Ｇ−補正値Ｃ
【０１０６】
また、距離係数補正手段２６は、この算出した距離係数基準値Ｈを基準値記憶手段３０に出力し、距離係数基準値Ｇを距離係数基準値Ｈに書き換え、距離係数基準値を補正する（ステップＳ９）。
【０１０７】
以上のような、距離係数基準値の補正が行われた後には、誤差情報演算手段２２は、基準値記憶手段３０に記憶された距離係数基準値Ｈを用いて誤差Ｄｉを算出する。具体的には、この状態は、図３に示す車両の走行特性の変化に対応する車両のタイヤ外径の変化検出後に相当する。このタイヤ外径の変化が検出された後、誤差情報演算手段２２は、この距離係数基準値Ｈを用いて誤差Ｄｉを算出することで、誤差Ｄｉは０近傍に落ち着くようになる。
【０１０８】
また、移動状況算出手段１１は、基準値記憶手段３０にて記憶されている距離係数基準値Ｈと信号取得手段１９にて所定期間に取得された車速パルス信号に基づく車速パルス数を用いて、相対移動距離または相対移動速度を算出する。
【０１０９】
以上のような工程を繰り返し行うことで、車両のタイヤ外径の変化を検出後、距離係数基準値を補正することで、適切な相対移動距離または相対移動速度を算出している。
【０１１０】
［第１実施形態の効果］
上述した第１実施形態のナビゲーション装置１では、誤差情報演算手段２２が、距離係数基準値Ｇと距離係数値Ｋｉとの誤差Ｄｉを算出する。そして、変化検出手段２３がこの誤差Ｄｉを取得し、この誤差Ｄｉと閾値Ｓとを比較する。比較した結果、誤差Ｄｉが閾値Ｓ以上になった場合には、カウンタ２４は、その回数を計数する。そして、変化検出手段２３は、カウンタ２４を監視し、カウンタ２４に計数された計数値が閾値Ｔ以上になると、車両のタイヤ外径の変化を検出することができる。
【０１１１】
また、距離係数補正手段２６は、タイヤ外径変化の検出後に、誤差情報蓄積手段２９に蓄積された誤差Ｄｉのうち、距離係数値の継続的な変化の開始時点から蓄積された誤差Ｄｉを平均化することにより、距離係数基準値の補正値Ｃを算出する。そして、距離係数補正手段２６は、基準値記憶手段３０に記憶されている距離係数基準値Ｇからこの補正値Ｃを差し引くことで、距離係数基準値Ｈを算出し、距離係数基準値を補正することができる。
【０１１２】
すなわち、タイヤ外径の変化を検出した後に、距離係数補正手段２６が、補正値Ｃを算出し、さらに、この修正値Ｃを用いて、距離係数基準値の補正を実施することができる。このようにすることで、距離係数基準値を適切かつ迅速に補正することができる。また、補正した距離係数基準値Ｈを用いることで、正確な相対移動距離または相対移動速度を算出することができる。
【０１１３】
また、距離係数補正手段２６は、誤差Ｄｉを平均化して距離係数基準値の補正値Ｃを算出することで、ＧＰＳ受信機２によるＧＰＳ位置移動量等の算出誤差を含んだ誤差Ｄｉが誤差情報蓄積手段２９に蓄積したデータ中に含まれていたとしても、距離係数基準値の補正値を適切に算出することができる。
【０１１４】
また、カウンタ２４により、誤差Ｄｉが閾値Ｓ以上になる回数を繰り返し計数している際に、変化検出手段２３にて誤差Ｄｉと閾値Ｓとを比較した結果、誤差Ｄｉが閾値Ｓに満たない場合には、変化検出手段２３は、初期化手段２５に信号を出力する。そして、初期化手段２５は、カウンタ２４の計数値を初期化および誤差情報蓄積手段２９に蓄積された誤差Ｄｉの削除を行う。このようにすることで、変化検出手段２３は、適切に計数されたカウンタ２４の計数値を監視することで、適切に車両のタイヤ外径の変化を検出することができる。
【０１１５】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を説明する。
以下の説明では、前記第１実施形態と同様の構造および同一部材には同一符号を付して、その詳細な説明は省略または簡略化する。
【０１１６】
第１実施形態では、変化検出手段２３により誤差Ｄｉと閾値Ｓとを比較した結果、誤差Ｄｉが閾値Ｓ以上である場合に、カウンタ２４が計数を行う。そして、カウンタ２４の計数値が、閾値Ｔ以上になると、距離係数補正手段２６は、誤差情報蓄積手段２９に蓄積された誤差Ｄｉのうち、距離係数値の継続的な変化の開始時点から蓄積された誤差Ｄｉに基づいて補正値Ｃを算出する。そしてまた、距離係数補正手段２６は、基準値記憶手段３０に記憶された距離係数基準値Ｇからこの補正値Ｃを差し引くことで距離係数基準値を補正していた。
【０１１７】
これに対して第２実施形態では、距離係数算出手段２１にて算出された距離係数値Ｋｉがデータベース１８に蓄積される。また、誤差Ｄｉが閾値Ｓ以上である場合に、カウンタ２４が計数を行う。そして、距離係数補正手段２６は、カウンタ２４の計数値が閾値Ｔ以上になると、データベース１８に蓄積された距離係数値Ｋｉに基づいて修正値Ａを算出する。そしてまた、距離係数補正手段２６は、この算出した修正値Ａをデータベース１８に記憶された距離係数基準値Ｇに置換する点が相違する。
【０１１８】
図５は、第２実施形態に係る距離係数学習装置としての距離係数学習手段１０の概略構成を示す図である。
【０１１９】
距離係数算出手段２１は、ＧＰＳ位置移動量と車速パルス数とに基づいて距離係数値を算出した後、この算出した距離係数値を誤差情報演算手段２２に出力するとともに、データベース１８に出力する。
【０１２０】
初期化手段２５は、第１実施形態で説明した計数値初期化手段２７の他、距離係数値初期化手段３１を備えている。この初期化手段２５は、変化検出手段２３から信号を入力すると、計数値初期化手段２７によりカウンタ２４の計数値の初期化が実施される。また、距離係数値初期化手段３１によりデータベース１８に蓄積された距離係数値Ｋｉの削除が実施される。
【０１２１】
距離係数補正手段２６は、データベース１８に蓄積された距離係数値Ｋｉを取得し、この取得した距離係数値Ｋｉに基づいて修正値Ａを算出する。そして、この算出した修正値Ａをデータベース１８に蓄積された距離係数基準値Ｇに置換する。具体的には、距離係数補正手段２６は、変化検出手段２３にて車両のタイヤ外径の変化が検出されると、データベース１８に蓄積された距離係数値Ｋｉを取得し、この取得した距離係数値Ｋｉを平均化することで、修正値Ａを算出する。そして、この算出した修正値Ａをデータベース１８に記憶された距離係数基準値Ｇに置換する。
【０１２２】
データベース１８は、演算処理部１７から出力されるデータを記憶するとともに、移動状況算出手段１１にて相対移動距離または相対移動速度の算出に用いられる距離係数基準値を記憶する。このデータベース１８は、第１実施形態で説明した基準値記憶手段３０の他に、距離係数値蓄積手段３２を備えている。
【０１２３】
距離係数値蓄積手段３２は、例えば、書換可能であるＳＲＡＭ等で構成され、距離係数算出手段２１にて算出された距離係数値Ｋｉを蓄積する。
【０１２４】
次に、上述した距離係数学習手段１０による距離係数学習方法を図６に示すフローチャートを参照して説明する。
【０１２５】
先ず、第１実施形態と同様に、距離係数値Ｋｉ算出（ステップＳ１１）を実施する。そして、距離係数算出手段２１は、距離係数値蓄積手段３２に距離係数値Ｋｉを出力し、距離係数値蓄積手段３２はこの距離係数値Ｋｉを蓄積する（ステップＳ１２）。
【０１２６】
また、このステップＳ１２の後、第１実施形態と同様に、距離係数値Ｋｉの誤差Ｄｉ算出（ステップＳ１３）、誤差Ｄｉと閾値Ｓとの比較（ステップＳ１４）を実施する。
【０１２７】
ステップＳ１４において、変化検出手段２３により誤差Ｄｉと閾値Ｓとを比較した結果、誤差Ｄｉが閾値Ｓに満たない場合には、変化検出手段２３は初期化手段２５に信号を出力し、計数値初期化手段２７によりカウンタ２４の計数値の初期化、距離係数値初期化手段３１により距離係数値蓄積手段３２に蓄積された距離係数値Ｋｉの削除が行われる（ステップＳ１５）。そして、再度、ステップＳ１１に戻り、距離係数算出手段２１にて距離係数値Ｋｉの算出が行われる。
【０１２８】
ステップＳ１４において、誤差Ｄｉが閾値Ｓ以上である場合には、変化検出手段２３は、カウンタ２４に信号を出力する。そして、カウンタ２４は、この信号に応じて計数を行う（ステップＳ１６）。
【０１２９】
そして、変化検出手段２３は、カウンタ２４を監視して、ステップＳ１６において計数されたカウンタ２４の計数値が、閾値Ｔ以上であるかどうかを判定する（ステップＳ１７）。
【０１３０】
ステップＳ１７において、計数値が閾値Ｔに満たない場合には、再度、ステップＳ１１に戻り、順次、ステップＳ１１からステップＳ１６までの工程を繰り返し行う。すなわち、カウンタ２４で計数された計数値が閾値Ｔ以上になるまで、上記工程が繰り返し行われる。このように上記工程が繰り返し行われることで、カウンタ２４の計数と共に、順次、距離係数値蓄積手段３２に、距離係数値Ｋｉが蓄積される。
【０１３１】
ここで、上記ステップＳ１１からステップＳ１６の工程を繰り返し行っている際に、ステップＳ１４において、変化検出手段２３により誤差Ｄｉと閾値Ｓとを比較した結果、誤差Ｄｉが閾値Ｓに満たない場合には、変化検出手段２３は、初期化手段２５に信号を出力する。そして、ステップＳ１４において、計数値初期化手段２７にてカウンタ２４の計数値の初期化および距離係数値初期化手段３１にて蓄積された距離係数値Ｋｉの削除が実施される。
【０１３２】
この距離係数値初期化手段３１によって、距離係数値蓄積手段３２に蓄積された距離係数値Ｋｉの削除を実施することにより、ステップＳ１７において、カウンタ２４の計数値が閾値Ｔ以上となった際には、距離係数値蓄積手段３２には、変化検出手段２３にて誤差Ｄｉと閾値Ｓとを比較した結果、誤差Ｄｉが閾値Ｓ以上となった時の距離係数値Ｋｉのみが蓄積されることとなる。
【０１３３】
ステップＳ１７において、カウンタ２４の計数値が閾値Ｔ以上になった場合には、変化検出手段２３は、距離係数補正手段２６に信号を出力する。そして、距離係数補正手段２６は、この信号を入力し、距離係数値蓄積手段３２に蓄積された距離係数値Ｋｉを取得する。さらに、距離係数補正手段２６は、この取得した距離係数値Ｋｉを平均化して修正値Ａを算出する（ステップＳ１８）。
【０１３４】
そして、距離係数補正手段２６は、この算出した修正値Ａを基準値記憶手段３０に記憶された距離係数基準値Ｇに置換する（ステップＳ１９）。
【０１３５】
この距離係数基準値の置換の後、誤差情報演算手段２２は、基準値記憶手段３０に記憶された修正値Ａに基づく誤差Ｄｉの算出を継続する。また、移動状況算出手段１１は、基準値記憶手段３０に記憶された修正値Ａに基づいて相対移動距離または相対移動速度を算出する。
【０１３６】
以上のような工程を繰り返し行うことで、車両のタイヤ外径の変化検出後、修正値を算出する。そして、この算出した修正値を従前の距離係数基準値に置換することで、適切な相対移動距離または相対移動速度を算出している。
【０１３７】
［第２実施形態の効果］
上述した第２実施形態のナビゲーション装置１では、距離係数補正手段２６は、タイヤ外径変化の検出後に、距離係数値蓄積手段３２に蓄積された距離係数値Ｋｉを平均化することにより、修正値Ａを算出する。そして、距離係数補正手段２６は、この算出した修正値Ａを基準値記憶手段３０に記憶されている距離係数基準値Ｇに置換する。
【０１３８】
すなわち、車両のタイヤ外径の変化を起因として、距離係数補正手段２６が、修正値Ａを算出し、この算出した修正値Ａを従前の距離係数基準値Ｇに置換することで、距離係数基準値を適切かつ迅速に補正することができる。
【０１３９】
また、距離係数補正手段２６は、距離係数値蓄積手段３２に蓄積された距離係数値Ｋｉを平均化する。このようにすることで、ＧＰＳ受信機２によるＧＰＳ位置移動量の算出誤差等を含んだ距離係数値Ｋｉが距離係数値蓄積手段３２に蓄積されたデータ中に含まれていたとしても、適切な修正値Ａを算出することができる。
【０１４０】
〔実施形態の変形〕
以上、本発明について好適な実施形態を挙げて説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに設計の変更が可能である。
【０１４１】
例えば、前記各実施形態におけるナビゲーション装置１では、変化検出手段２３は、車両のタイヤ外径の変化をカウンタ２４にて計数される計数値に基づいて検出していたが、これに限らない。例えば、所定時間内に計数されるカウンタ２４の計数値に基づいて車両のタイヤ外径の変化を検出するように構成してもよい。
【０１４２】
前記各実施形態におけるナビゲーション装置１では、初期化手段２５は、変化検出手段２３から出力される信号に基づいて、カウンタ２４の計数値の初期化、および、データベース１８に蓄積された誤差Ｄｉまたは距離係数値Ｋｉの削除が行われていたが、これに限らない。例えば、初期化手段２５にタイマ等を備えておき、所定時間が経つと、カウンタ２４の計数値の初期化、および、データベース１８に蓄積された誤差Ｄｉまたは距離係数値Ｋｉの削除を行うように構成してもよい。
【０１４３】
前記第１実施形態では、誤差情報演算手段２２にて算出された誤差Ｄｉが、誤差情報蓄積手段２９に常時蓄積するような構成を説明したが、これに限らない。例えば、変化検出手段２３にて誤差Ｄｉと閾値Ｓとを比較した結果、誤差Ｄｉが閾値Ｓ以上となる誤差Ｄｉのみを誤差情報蓄積手段２９に蓄積するように構成してもよい。
【０１４４】
同様に、前記第２実施形態では、距離係数算出手段２１にて算出された距離係数値Ｋｉが、距離係数値蓄積手段３２に常時蓄積するような構成を説明したが、これに限らない。例えば、変化検出手段２３にて誤差Ｄｉと閾値Ｓとを比較した結果、誤差Ｄｉが閾値Ｓ以上となる誤差Ｄｉの算出に用いる距離係数値Ｋｉのみを蓄積するように構成してもよい。
【０１４５】
また、移動体の移動特性として、タイヤの交換によるタイヤ外径の変化を例示して説明したが、例えば気温や路面温度によるタイヤ外径の変化の他、路面の凹凸や路面との接地状態の変化などにより距離情報や速度情報が変化するような場合でも適用できる。
【０１４６】
【発明の効果】
上述のように本発明によれば、例えばタイヤ空気圧の変更やタイヤの交換等に伴うタイヤ外径の変化などの移動体の移動特性の変化を検出することができ、このタイヤ外径の変化検出後に、距離係数基準値を迅速かつ適切に補正することができる。そして、この補正された距離係数基準値に基づいて、正確な相対移動距離または相対移動速度を算出することができる。さらに、この正確な相対移動距離または相対移動速度に基づいて、車両の移動状況を正確に認識し、車両の現在位置の測位を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の概略構成を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態における距離係数学習装置としての距離係数学習手段の概略構成を示した図である。
【図３】本発明の各実施形態における誤差情報演算手段にて算出した距離係数誤差情報である誤差をプロットした図である。
【図４】本発明の第１実施形態における距離係数学習手段による距離係数学習方法を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態における距離係数学習装置としての距離係数学習手段の概略構成を示した図である。
【図６】本発明の第２実施形態における距離係数学習手段による距離係数学習方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  ナビゲーション装置
１０  距離係数学習装置としての距離係数学習手段
１１  移動状況算出手段
１２  方向情報取得手段
１３  移動状況認識手段
１４  現在位置測位手段
１９  信号取得手段
２０  距離情報取得手段
２１  距離係数算出手段
２２  誤差情報演算手段
２３  変化検出手段
２４  カウンタ
２５  初期化手段
２６  距離係数補正手段
３０  基準値記憶手段
３２  距離係数値蓄積手段
Ａ  修正値
Ｃ  補正値
Ｄｉ  距離係数誤差情報としての誤差
Ｇ，Ｈ    距離係数基準値
Ｋｉ  距離係数値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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