(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入射された光量に応じた電荷を発生する受光部と、前記受光部で発生された電荷が転送される垂直転送部と、前記垂直転送部を介して転送された電荷を出力する水平転送部と、電荷掃捨部とからなるＣＣＤを含む撮像装置であって、
前記受光部に蓄積された電荷を前記電荷掃捨部に掃き捨てる電子シャッタ機能を有するＣＣＤ駆動部と、
撮像する移動物体を検出する位置センサからのトリガ信号が入力され、該トリガ信号に基づいて、外部垂直同期信号と画像範囲選択信号を発生する外部撮像制御装置と、
前記外部垂直同期信号に基づいて、垂直同期信号を発生するとともに、水平同期信号を発生する同期信号発生部と、
前記外部撮像制御装置からの画像範囲選択信号と前記外部垂直同期信号が入力され、かつ前記同期信号発生部から前記水平同期信号が入力されて、前記ＣＣＤ駆動部を駆動する転送パルスを発生する駆動パルス形成部と、
前記外部撮像制御装置から前記画像範囲選択信号と前記外部垂直同期信号が入力され、かつ前記同期信号発生部から前記水平同期信号が入力されて、映像有効期間信号を形成して、前記外部撮像制御装置に供給する映像有効期間信号形成部と、
前記外部撮像制御装置で作成した前記映像有効期間の映像信号を表示する表示部と、
を備え、
前記ＣＣＤ駆動部を駆動する転送パルスは、前記画像範囲信号の中の前記映像有効信号期間は水平同期信号周期の転送パルスとし、前記画像範囲信号の中の前記映像有効信号期間以外の期間は前記水平同期信号周期より周波数の高い高速転送パルスとする、ことを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば高速で移動する物体を、検査等するために撮像する主にファクトリーオートメーション（ＦＡ）用として使用して好適な撮像装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ファクトリーオートメーション（ＦＡ）用に用いられ、移動する物体を検査等するために撮像する撮像装置として図９に示すような撮像装置が提案されている。この図９においては、移送路２００上を移動する物体２０１を電子シャッタ機能を有する固体撮像素子より成る撮像部２０２の前に移動してきたときに撮像するようにしたものである。
【０００３】
この電子シャッタ機能を有する固体撮像素子より成る撮像部２０２は、例えば特開平４−１１９７７６号に示されている。この特開平４−１１９７７６号に記載されている技術は、図１０Ａに示すように、垂直ブランキング信号がローレベルとなる垂直ブランキング期間ＶＢＬＫに出力される読み出し信号（図１０Ｂ参照）により、ＣＣＤ固体撮像素子の光電変換部の各画素に蓄積された電荷を垂直転送部に読み出すようにする。
そして、このＣＣＤ固体撮像素子の電荷蓄積時間は、図１０Ｃに示すリセット信号により制御されており、このＣＣＤ固体撮像素子はこのリセット信号が供給されると画素に蓄積された電荷をオーバーフロードレインに掃き捨てるようになっている。
【０００４】
このため、このリセット信号が供給されている間（電荷掃き捨て期間）は、このＣＣＤ固体撮像素子の各画素には電荷が蓄積されない。従って、このＣＣＤ撮像素子に供給するこのリセット信号を停止したときから、このＣＣＤ固体撮像素子の光電変換部の各画素に有効電荷が蓄積されることとなり、このリセット信号を停止するタイミングを制御することにより、電荷蓄積時間、即ち、シャッタ速度を制御することができる。
【０００５】
この固体撮像素子より成る撮像部２０２は、上述した電子シャッタ機能を用いることにより、被写体即ち物体２０１の動きに応じて、このシャッタ速度を可変することができるので、特に高速の移動体の画像を撮像する上で有効である。
【０００６】
図９に示す例では、物体２０１が撮像部２０２の前に移動してきたことを検出する位置検出部２０３を設け、この位置検出部２０３で物体２０１を検出したときに、図１１Ａの時刻ｔ１１に示すようなローレベルのトリガ信号を発生し、このトリガ信号をシャッタ信号発生回路２０４に供給するようにしている。
【０００７】
シャッタ信号発生回路２０４は、このトリガ信号が供給されると、図１１Ｂの時刻ｔ１１に示されるシャッタコントロール信号を発生し、このシャッタコントロール信号をＣＣＤ制御回路２０５に供給する。
【０００８】
このＣＣＤ制御回路２０５は、このシャッタコントロール信号が供給されない間はＣＣＤ固体撮像素子２０６の光電変換部に蓄積された電荷をオーバーフロードレインに掃き捨てるためのリセット信号を供給する。これによりこのリセット信号が供給されている間は、ＣＣＤ固体撮像素子２０６の光電変換部の各画素に電荷は蓄積されない。しかし、このシャッタコントロール信号が供給されると、このＣＣＤ固体撮像２０６に供給するリセット信号を停止する。これにより、このＣＣＤ固体撮像素子２０６の光電変換部の各画素に有効電荷の蓄積が開始される。
【０００９】
このＣＣＤ制御部２０５には同期信号発生回路２０７から図１１Ｃに示す如き時刻ｔ１１〜時刻ｔ１２の垂直同期信号及び図１１Ｄに示す如き水平同期信号を供給する。このＣＣＤ制御回路２０５は、このシャッタコントロール信号が供給されると図１１Ｃに示す垂直同期信号の立ち下がる時刻ｔ１１から、例えば図１１Ｄに示す水平同期信号のパルス数を９発カウントした後、クロックを数１００カウントしてから図１１Ｅに示す如く時刻ｔ１３に読み出し信号を発生し、この読み出し信号をＣＣＤ固体撮像素子２０６に供給する。
【００１０】
これにより、図１１Ｂに示す如く、時刻ｔ１１にシャッタコントロール信号がＣＣＤ固体撮像素子２０６に供給されてから、図１１Ｅに示す如く、時刻ｔ１３にこのＣＣＤ固体撮像素子２０６にこの読み出し信号が供給されるまでの間、撮像レンズ２０８を介して照射される撮像光に応じた電荷がこのＣＣＤ固体撮像素子２０６の各画素に蓄積されることとなり、この時刻ｔ１１〜時刻ｔ１３の間が電荷蓄積時間となる。
なお、図１１Ｆは垂直ブランキング期間ＶＢＬＫを示す。
【００１１】
ＣＣＤ固体撮像素子２０６から読み出された電荷は、撮像信号として信号処理回路２０９に供給される。そして、信号処理回路２０９は、この撮像信号に同期信号を付加する等の信号処理を施し、これをビデオ信号として出力端子２１０を介して出力する。この出力端子２１０を介して出力されるビデオ信号は、例えばモニタに供給される。これにより、この移動中の物体２０１の状態を分析、検査することができる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述の撮像装置においては、撮像装置からのビデオ信号を用いて検査等を行なうのに、例えばフレームメモリやモニタ等のビデオ処理機器を使用するが、このビデオ処理機器を供給されるビデオ信号に同期させることが要求される。
【００１３】
ところが、これらのビデオ処理機器においては、ランダム同期の同期信号に同期させることは技術的に非常に難しく一般的に行われていない。
【００１４】
本発明は以上の点を踏まえ、移動する物体を撮像する画像範囲を選択すると共に、有効な画像情報を良好に得ることができるようにすることを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決し、本発明の目的を達成するため、本発明の撮像装置は、入射された光量に応じた電荷を発生する受光部と、前記受光部で発生された電荷が転送される垂直転送部と、前記垂直転送部を介して転送された電荷を出力する水平転送部と、電荷掃捨部とからなるＣＣＤを含む撮像装置であって、受光部に蓄積された電荷を電荷掃捨部に掃き捨てる電子シャッタ機能を有するＣＣＤ駆動部と、撮像する移動物体を検出する位置センサからのトリガ信号が入力され、該トリガ信号に基づいて、外部垂直同期信号と画像範囲選択信号を発生する外部撮像制御装置と、この外部垂直同期信号に基づいて、垂直同期信号を発生するとともに、水平同期信号を発生する同期信号発生部と、外部撮像制御装置から画像範囲選択信号と外部垂直同期信号が入力され、かつ同期信号発生部から水平同期信号が入力されて、ＣＣＤ駆動部を駆動する転送パルスを発生する駆動パルス形成部と、外部撮像制御装置から画像範囲選択信号と外部垂直同期信号が入力され、かつ同期信号発生部から水平同期信号が入力されて、映像有効期間信号を形成して、外部撮像制御装置に供給する映像有効期間信号形成部と、電荷転送装置からの信号を読み出して処理した映像信号を前記外部撮像制御装置に供給する信号処理部と、外部撮像制御装置で作成した前記映像有効期間の映像信号を表示する表示部と、を備えている。そして、ＣＣＤ駆動部を駆動する上述の転送パルスは、画像範囲信号の中の映像有効信号期間では水平同期信号周期の転送パルスとされ、画像範囲信号の中の映像有効信号期間以外の期間は水平同期信号周期より周波数の高い高速転送パルスとする、ことを特徴としている。
【００１６】
本発明によれば、トリガ信号と画像範囲選択信号と外部垂直同期信号とに応じて形成された高速転送パルス及び水平同期信号より成る転送パルスにより、受光部に蓄積された電荷を転送しているので、映像信号を高速で得ることができる。
また、得られた映像信号の一部を、画像範囲選択信号と外部垂直同期信号と水平同期信号とより形成した映像有効期間信号により抽出しているので、有効画像情報を正確かつ良好に得ることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明撮像装置の実施の形態の例（以下、「本例」という。）につき説明する。図１は本例による撮像装置をファクトリーオートメーションに適用した例を示している。
図１に示すように、ベルトコンベア等からなる移送路１上を移動する物体２を検査等するために、位置センサ３の位置検出に基づいて、物体２を撮像装置１０により撮像する。
そして、撮像装置１０により撮像した撮像信号を外部撮像制御装置２０のメモリ２１に静止画を得る静止画像信号として記憶するようにする。
【００１８】
本例では、図１に示すように、位置センサ３は移送路１により移送される物体２を検出して、位置センサ３の前面に到達したときにトリガ信号ＴＲＧを発生する。そして、このトリガ信号ＴＲＧを外部撮像制御装置２０に供給する。
【００１９】
また、撮像装置１０は、ＣＣＤ駆動部１１により駆動されるＣＣＤ固体撮像素子１２を備えている、
【００２０】
このＣＣＤ固体撮像素子１２は例えば図２に示すような構造のインターライントランスファ（ＩＴ：Interline Transfer)型のＣＣＤ固体撮像素子である。このＣＣＤ固体撮像素子は、半導体基板（サブストレート）上に形成された各画素に相当する受光部１２Ｓと、各受光部１２Ｓに蓄積された電荷が読み出され、この読み出された電荷を垂直方向に転送する垂直転送部１２Ｖと、この垂直転送部１２Ｖに読み出された電荷を１水平ライン単位の撮像信号として出力する水平転送部１２Ｈとから構成されている。
そして、このＣＣＤ固体撮像素子は、各受光部１２Ｓに蓄積された電荷をこの半導体基板に掃き捨てるように、受光部１２Ｓの下方の半導体基板の電位を制御することにより、電荷蓄積時間を制御する電子シャッタ機能を備えている。
【００２１】
また、撮像装置１０には、同期信号発生部１３、転送パルス形成部１４及び映像有効期間信号形成部１５が設けられている。そして、外部撮像制御装置２０において、図４Ｂ及び図６Ｂに示すように、トリガ信号ＴＲＧが供給されたときに形成される外部垂直同期信号ＶＤが形成される。この外部垂直同期信号ＶＤは後述する画像範囲選択信号を考慮して形成される信号であり、外部撮像制御装置２０より同期信号発生部１３、駆動パルス形成部１４及び映像有効期間信号形成部１５に夫々供給される。
【００２２】
ここで、同期信号発生部１３は、このトリガ信号ＴＲＧを基準にして垂直同期信号ＶＤＩを形成し、この垂直同期信号ＶＤＩをＣＣＤ駆動部１１に供給すると共に、図４Ｉ及び図６Ｆに示すような水平同期信号ＨＤ０を形成する。
この同期信号発生部１３が発生する水平同期信号ＨＤ０は、駆動パルス形成部１４及び映像有効期間信号形成部１５に供給される。
【００２３】
図３は、駆動パルス形成部１４の具体的なブロック構成を示した図である。
図３に示すように、駆動パルス形成部１４の画像範囲選択信号入力端子１４ａには、外部撮像制御装置２０で、ユーザがキー装置等を使用して決定した所望の画像範囲選択信号が供給される。
【００２４】
本例の場合、１画面を４８０ラインで構成し、この１画面を図７に示すように、垂直方向を８等分して、画像範囲選択信号を形成する。ずなわち、図７の場合、斜線で示す初めの１２０ラインを無効とし、その後の３６０ラインを有効としている。
【００２５】
画像範囲選択信号入力端子１４ａには、図４Ａに示すように、位置センサ３よりのトリガ信号ＴＲＧが外部撮像制御装置２０に供給された後に、所望の画像範囲選択信号が供給され、これが画像範囲パルス生成回路１４ｂに供給される。そして、この画像範囲パルス生成回路１４ｂの出力側に、例えば図４Ｄに示すような、例えば１画面の初めの１２０ラインを無効とし、その後の３６０ラインを有効とする画像範囲パルス１４ｂ０が形成される。（この場合、後述する高速転送パルスの周波数を考慮して形成する。）
【００２６】
また、水平同期信号入力端子１４ｃよりの水平同期信号ＨＤ０が高速転送パルス生成回路１４ｄに供給される。この高速転送パルス生成回路１４ｄでは、水平同期信号ＨＤ０に同期した図４Ｅに示すような高速転送パルス１４ｄ０が形成される。この高速転送パルス１４ｄ０は、例えば水平同期信号ＨＤ０の周波数の６倍の周波数に設定されている。
【００２７】
この図４Ｄ及びＥに示すような画像範囲パルス１４ｂ０と高速転送パルス１４ｄ０がオア回路１４ｅに供給されて、オア回路１４ｅの出力側に図４Ｆに示すような画像の無効部分に対応する高速転送パルス１４ｅ０が得られる。そして、この高速転送パルス１４ｅ０がアンド回路１４ｆの一方の入力端子に供給される。
【００２８】
また、垂直同期信号入力端子１４ｇ及びトリガ信号入力端子１４ｈから外部垂直同期信号ＶＤ及びトリガ信号ＴＲＧが夫々通常転送停止回路１４ｉに供給されている。通常転送体回路１４ｉは、その出力側に図４Ｇに示す停止信号１４ｉ０を出力する。この停止信号１４ｉ０は、トリガ信号ＴＲＧが供給されてから垂直同期信号ＶＤが供給されるまでの期間ハイレベルとなる信号である。そして、この停止信号１４ｉ０はオア回路１４ｊの一方の入力端子に供給される。
【００２９】
ここで、この停止信号１４ｉ０の期間は、オア回路１４ｅの出力側に得られる高速転送パルス１４ｅ０の存在する期間に対応し且つこの期間より長い期間とされる。
【００３０】
また、水平同期信号入力端子１４ｃよりの水平同期信号ＨＤ０が、このオア回路１４ｊの他方の入力端子に供給され、オア回路１４ｊの出力側に図４Ｈに示すような通常転送信号１４ｊ０が得られる。この通常転送信号１４ｊ０は、停止信号１４ｉ０の期間だけが水平同期信号ＨＤ０の存しない信号である。この通常転送信号１４ｊ０はアンド回路１４ｆの他方の入力端子に供給される。
【００３１】
このようにアンド回路１４ｆの入力側には、図４Ｈに示すような停止期間の部分を除いた部に水平転送パルスが配置された転送パルス信号１４ｊ０と、オア回路１４ｅの出力である図４Ｆに示す信号１４ｅ０が供給されることになる。その結果、アンド回路１４ｆから、図４Ｊに示すような、転送パルス信号（１４ｅ０と１４ｊ０が合成された信号）が得られる。
【００３２】
この図４Ｊに示す転送パルス信号は、図から明らかなように、図１のＣＣＤ駆動部１１に供給されるものであるが、画像範囲選択信号により、例えば図７で示す領域ｃより下の範囲を選択したときは、ａ〜ｃの斜線部分の映像信号は不要となり、このａ〜ｃのライン数分（本例では１画面を４８０ラインとしたので、１２０ライン）だけ、この図４Ｊの転送パルスＨＤの中の高速転送パルス１４ｅ０で高速転送して出力し、その後上記ａ〜ｃの領域を除いた部分（有効画像部分）については、水平同期信号１４ｊ０で通常転送して所定の画像範囲を出力するようにしている。
【００３３】
このように、映像信号の不要部分（ａ〜ｃのライン数分：１２０ライン）を高速転送で出力しているため、通常転送した場合に比較して、早いタイミングで映像信号を出力することができる。また、外部垂直同期信号ＶＤを任意のタイミングで入力することによって、映像信号の出力タイミングを任意に選択することができる。
【００３４】
ここで、ＣＣＤ固体撮像素子１２の出力側に得られる出力映像信号１２ａ（図４Ｃ参照）は、図１に示す信号処理部１６を介して外部撮像制御装置２０に供給される。
【００３５】
図５は、図１に示す映像有効期間信号形成部１５のブロック構成図であり、図６は、その動作を説明するための波形図である。
図５に示すように、画像範囲選択信号入力端子１５ａには、外部撮像制御装置２０で、ユーザがキー装置等を使用して決定した所望の画像範囲選択信号が供給される。この画像範囲選択信号は、駆動パルス形成部１４に供給したものと同じものである。
【００３６】
上述したように、本例の場合、１画面を４８０ラインで構成し、この１画面を図７に示すように、垂直方向を８等分している。画像範囲選択信号は、この８等分したうちのどの部分を選択するかを指定する信号である。つまり、図７でいえば、斜線で示す初めの１２０ラインを無効とし、その後の３６０ラインを有効とすることを示す信号である。なお、本例では１ライン分の映像の有効期間を６５０ピクセルとしている。
【００３７】
ここで、画像範囲選択信号入力端子１５ａは、図１に示す外部撮像制御装置２０と接続されており、この外部撮像制御装置２０で生成された画像範囲選択信号が供給される。つまり、外部撮像制御装置２０において、位置センサ３よりのトリガ信号ＴＲＧ（図６Ａ）に基づいて、所望の画像範囲選択信号が形成され、この画像範囲選択信号が入力端子１５ａを介して画像範囲パルス生成回路１５ｂに供給される。そして、画像範囲パルス生成回路１５ｂの出力側に、図６Ｄに示すような、例えば１画面の４８０ラインで立ち上がる画像範囲パルス１５ｂ０が得られる。
【００３８】
また、外部垂直同期信号入力端子１５ｃには、外部撮像制御装置２０から図６Ｂに示すような外部垂直同期信号ＶＤが入力される。この外部垂直同期信号ＶＤはカウンタ１５ｄのリセット信号となる。また、カウンタ１５ｄには、図１の同期信号発生部１３から得られる水平同期信号ＨＤ０（図４Ｊ、図６Ｆ参照）が水平同期信号入力端子１５ｅを介して供給されており、この水平同期信号ＨＤ０をカウントして、例えば、水平同期信号ＨＤ０を１２０カウントして、図６Ｃに示すパルス１５ｄ０を出力する。この例では、垂直同期信号ＶＤが供給されてから水平同期信号ＨＤ０を１２０カウントした後の時間より有効な映像信号が開始されることを意味している。
【００３９】
このカウンタ１５ｄの出力信号１５ｄ０と、画像範囲パルス生成回路１５ｂの出力信号１５ｂ０がフリップフロップ回路１５ｆに供給され、映像信号の開始部分である図６Ｃで示すパルス１５ｄ０で立ち下がり、図６Ｄで示す画像の終了を示す部分（４８０ライン）で立ち上がるパルス（図６Ｅ）がフリップフロップ回路１５ｆから出力される。
このフリップフロップ回路１５ｆの出力としては、図７のｃから最終ラインまで、つまり１２１ライン〜４８０ラインまでの３６０ラインの垂直方向の映像有効期間信号１５ｆ０（図６Ｅ）が得られる。
【００４０】
また、図１の同期信号発生部１３で生成される水平同期信号ＨＤ０は、入力端子１５ｅを介して波形整形回路１５ｇに供給され、この波形整形回路１５ｇにおいて１ライン分の映像の有効期間を表わす水平方向の映像有効期間信号１５ｇ０（図８Ｂ参照）が得られる。この水平方向の映像有効期間信号１５ｇ０は、図８Ａに示す如き水平同期信号ＨＤ０を基準にして生成される。
【００４１】
フリップフロップ回路１５ｆの出力側に得られる垂直方向の映像有効期間信号１５ｆ０と、波形整形回路１５ｇの出力側に得られる水平方向の映像有効期間信号１５ｇ０は、オア回路１５ｈに供給され、このオア回路１５ｈで加算されてその出力側に図６Ｇに示す１画面分の映像有効期間信号Ｖａが得られる。この映像有効期間信号Ｖａは、映像有効期間信号出力端子１５ｉを介して外部撮像制御装置２０に供給される。
【００４２】
外部撮像制御装置２０においては、信号処理部１６から送られる例えば図４Ｃに示す出力映像信号から、上記映像有効期間信号Ｖａを使用して有効映像信号を抽出し、この抽出した有効映像信号をメモリ２１に記憶する。
【００４３】
そして、メモリ２１に記憶した有効映像信号を静止画像として視聴するときには、この有効映像信号をメモリ２１より読み出すと共に、垂直同期信号及び水平同期信号を付加し、これをモニタ３０に供給して、この有効映像信号の静止画像をモニタ３０で再生する。
【００４４】
本例によれば、このモニタ３０に表示される静止画像により、移動中の物体２の状態を分析、検査することができる。
【００４５】
上述したように、本例によれば、物体２を検出する位置センサ３の出力側に得られるトリガ信号ＴＲＧと、所望の画像範囲選択信号と、外部垂直同期信号ＶＤとに基づいて、高速転送パルス１４ｅ０及び水平同期信号１４ｊ０からなる転送パルスＨＤを形成する。そして、この転送パルスによりＣＣＤ固体撮像素子１２の受光部１２Ｓに蓄積された電荷を転送するようにしている。このため、不要部分は高速で転送され、その分、有効映像信号を高速で得ることができる。
【００４６】
また、本例によれば、画像範囲選択信号と、外部垂直同期信号ＶＤと、水平同期信号ＨＤ０とから映像有効期間信号Ｖａを形成しているので、有効画像情報を正確にかつ良好に得ることができる。
【００４７】
また、本例によれば、有効な画像範囲を選択することにより、不要な映像信号をメモリ２１に記憶しないようにしているので、メモリ２１に記憶する情報量を小さくできる。
【００４８】
なお、上述した例では、外部垂直同期信号ＶＤが供給する前のみに高速転送パルスを挿入したが、画像範囲選択信号によっては、この外部垂直同期信号ＶＤが供給後にこの高速転送パルスを挿入する場合もあることは勿論である。
【００４９】
また、本発明は上述した実施形態例に限ることなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨を逸脱しない範囲で、その他種々の応用例、変形例を採り得ることは言うまでもない。
【００５０】
【発明の効果】
上述したように、本発明によれば、有効映像信号を高速で得ることができるという利点がある。また、本発明によれば、有効画像情報を正確かつ良好に得ることができる。
【００５１】
また、本発明によれば、画像範囲を選択し、不要な映像信号をメモリに記憶せずに、正確な有効画像情報だけを記憶するようにしているので、メモリに記憶する情報量を小さくできる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明撮像装置の実施の形態の例を示す構成図である。
【図２】インターライントランスファ型ＣＣＤ固体撮像素子の例を示す構成図である。
【図３】本発明の実施の形態例の転送パルス形成部の例を示す構成図である。
【図４】転送パルス形成部の動作を説明するための波形図である。
【図５】本発明の実施の形態例の映像有効期間信号形成部の例を示す構成図である。
【図６】映像有効期間形成部の動作を説明するための波形図である。
【図７】本発明の実施形態例における映像有効期間と映像非有効期間を示す図である。
【図８】図５の映像有効期間信号形成部に関連して、水平方向の映像有効期間を示す図である。
【図９】従来の撮像装置の例を示す構成図である。
【図１０】図９に示す従来の撮像装置の動作を説明するための波形図である。
【図１１】同じく従来の撮像装置の動作を説明するための波形図である。
【符号の説明】
１‥‥移送路、２‥‥物体、３‥‥位置センサ、１０‥‥撮像装置、１１‥‥ＣＣＤ駆動部、１２‥‥ＣＣＤ固体撮像素子、１３‥‥同期信号発生部、１４‥‥駆動パルス形成部、１５‥‥映像有効期間信号形成部、１６‥‥信号処理部、２０‥‥外部撮像制御装置、２１‥‥メモリ、３０‥‥モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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