(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シリンダハウジングに加圧ピストンが液密かつ摺動可能に嵌合され、その加圧ピストンの前方に加圧室、後方に背圧室が形成され、シリンダハウジングの背圧室側の端壁を液密かつ摺動可能に貫通して入力ロッドが配設され、入力ロッドを介して伝達されるブレーキ操作部材のブレーキ操作力に基づいて加圧ピストンが前進し、加圧室の作動液を加圧するマスタシリンダであって、前記背圧室に、動力で作動するポンプにより加圧した作動液を供給する動力液圧源が接続されていないものと、
前記加圧室と前記背圧室とを互いに連通させる連通路と、
その連通路に配設され、その連通路の連通状態を制御する第一制御弁装置と、
その第一制御弁装置を制御する第一制御弁装置制御装置と
を含むブレーキ液圧源装置であって、前記第一制御弁装置制御装置が、前記ブレーキ操作部材の操作状態，当該ブレーキ液圧源装置が搭載されている車両の走行状態およびその車両が走行している路面の状態の少なくとも一つに基づいて前記第一制御弁装置を制御することにより、前記背圧室と前記加圧室との間の差圧を制御する手段を含むことを特徴とするブレーキ液圧源装置。
【請求項２】
作動液をほぼ大気圧で収容するリザーバが前記背圧室に接続され、その接続通路にリザーバから背圧室への作動液の流れは許容するが逆向きの流れは許容しない逆止弁が設けられたことを特徴とする請求項１に記載のブレーキ液圧源装置。
【請求項３】
前記第一制御弁装置が、自身の両側の差圧を供給電流量の大きさに応じた大きさに制御する電磁液圧制御弁を含み、前記第一制御弁装置制御装置が、前記ブレーキ操作部材の操作状態，当該ブレーキ液圧源装置が搭載されている車両の走行状態およびその車両が走行している路面の状態の少なくとも一つに基づいて前記電磁液圧制御弁への供給電流量を制御する電流制御部を含むことを特徴とする請求項１または２に記載のブレーキ液圧源装置。
【請求項４】
前記連通路に絞り手段が設けられたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
【請求項５】
前記マスタシリンダが、前記シリンダハウジングに第一加圧ピストンおよび第二加圧ピストンが直列に配設され、各加圧ピストンの前方に前記加圧室としての第一加圧室および第二加圧室がそれぞれ形成され、それら両加圧室の一方が前輪ブレーキに接続され、他方が後輪ブレーキに接続されるものであり、後輪ブレーキに接続される側の加圧室と前記背圧室との間に前記連通路が設けられたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
【請求項６】
前記第一制御弁装置制御装置が、
車両制動時に路面の摩擦係数との関係でブレーキシリンダの液圧が過大であるために車輪のスリップが過大になることを防止するアンチロック制御の実施を検知するアンチロック制御検知部と、
そのアンチロック制御検知部によりアンチロック制御の実施が検知された場合に前記第一制御弁装置に前記連通路を連通状態にさせるアンチロック制御時連通制御部と
を含むことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
【請求項７】
前記第一制御弁装置制御装置が、
緊急制動を検知する緊急制動検知部と、
その緊急制動検知部により緊急制動が検知された場合に前記第一制御弁装置に前記連通路を連通状態にさせる緊急制動時連通制御部と
含むことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
【請求項８】
前記第一制御弁装置制御装置が、
車両が走行中の路面が摩擦係数の小さい低μ路であることを検知する低μ路検知部と、
その低μ路検知部が低μ路を検知した場合に前記第一制御弁装置に前記連通路を連通状態にさせる低μ時連通制御部と
を含むことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
【請求項９】
運転者によって操作されるブレーキ操作部材と、
そのブレーキ操作部材の操作力を倍力して前記加圧ピストンに伝達する操作力伝達装置と
を含み、前記操作力伝達装置が、前記ブレーキ操作部材の操作ストロークに応じて倍力率を変更する倍力率変更部を備えることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
【請求項１０】
作動液をほぼ大気圧で収容するリザーバが前記背圧室に接続され、その接続通路に、自身の両側の差圧を供給電流量の大きさに応じた大きさに制御する第二制御弁装置が設けられた請求項１ないし９のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
【請求項１１】
当該ブレーキ液圧源装置が設けられた車両の停止中におけるブレーキ操作力減少中に前記第一制御弁装置と第二制御弁装置との少なくとも一方の故障診断を行う故障診断部を含むことを特徴とする請求項１０に記載のブレーキ液圧源装置。
【請求項１２】
前記第一制御弁装置制御装置が、前記第一制御弁装置を開状態に保つことにより前記加圧室と前記背圧室との液圧を同じに保つ手段を含む請求項１ないし１１のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブレーキ液圧源装置に関するものであり、特に、マスタシリンダを備え、加圧ピストンの加圧室とは反対側に液圧室が設けられて液圧が作用させられるブレーキ液圧源装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ブレーキ液圧源装置には、未だ公開されていないが、本出願人の出願に係る特願平１０−３６４５７５号の明細書に記載されているように、マスタシリンダの加圧ピストンの後方に背圧室が形成され、後面に背圧室の液圧（背圧と称する）が作用させられる装置がある。このブレーキ液圧源装置においては、マスタシリンダのシリンダハウジングに加圧ピストンが液密かつ摺動可能に嵌合され、その加圧ピストンの前方に加圧室、後方に背圧室が形成されている。加圧ピストンと一体的に設けられた入力ロッドが、シリンダハウジングの背圧室側の端壁を液密かつ摺動可能に貫通してシリンダハウジング外へ延び出させられ、入力ロッドを介して伝達されるブレーキ操作力に基づいて加圧ピストンが前進し、加圧室の作動液を加圧する。また、加圧室と背圧室とが連通路によって互いに連通させられるとともに、連通路には常閉の電磁開閉弁が設けられている。
【０００３】
このブレーキ液圧源装置において背圧室には、動力液圧源から加圧された作動液が供給される。動力液圧源は、ポンプおよびアキュムレータを含み、ポンプあるいはアキュムレータの液圧が液圧制御弁装置により制御されて背圧室に供給される。加圧ピストンには、ブレーキ操作力に基づく力と、背圧室に供給された作動液の液圧である背圧とが作用し、加圧室には、ブレーキ操作力のみに基づいて得られる液圧より大きい液圧が発生させられる。背圧室への作動液の供給により、ブレーキ操作力が助勢されるのである。そして、動力液圧源の失陥時、例えば、アキュムレータに液漏れが生じ、動力液圧源から背圧室へ加圧された作動液が供給されなくなった場合には、背圧室と動力液圧源との連通が遮断されるとともに、連通路に設けられた電磁開閉弁が開かれ、背圧室から加圧室へ作動液が供給されるようにされる。それにより、加圧ピストンが前進させられるとき、加圧室内の作動液が背圧室に流入し、実質上、加圧ピストンの横断面積が入力ロッドの横断面積に減少させられ、小径化されたに等しいこととなる。そのため、同じブレーキ操作力によって加圧室に発生させられる液圧（マスタシリンダ圧と称する）は、加圧室と背圧室とが連通させられた場合の方が連通させられない場合より大きくなり、動力液圧源から背圧室に加圧された作動液が供給されなくても、供給時と同様に高いマスタシリンダ圧が得られる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
本発明は、以上の事情を背景とし、マスタシリンダの加圧ピストンの前後に形成された加圧室と背圧室とが連通路によって連通させられるとともに、その連通状態が、連通路に設けられた電磁弁等により構成される制御弁装置によって制御されるブレーキ液圧源装置であって、制御弁装置が、上記明細書に記載のブレーキ液圧源装置とは異なる態様で制御されるブレーキ液圧源装置を提供することを課題として為されたものであり、本発明によって、下記各態様のブレーキ液圧源装置が得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
以下の各項において、(1)項に、マスタシリンダの背圧室に動力液圧源が接続されていないことと、第一制御弁装置制御装置が、・・・第一制御弁装置を制御することにより、背圧室と加圧室との間の差圧を制御する手段を含むこととを追加したものが請求項１に相当し、その請求項１に、それぞれ(2)項，(3)項，(4)項，(6)項，(8)項，(9)項，(11)項，(16)および(17)項，(5)項に記載の事項を追加したものが請求項２ないし１１に相当し、第一制御弁装置制御装置が、第一制御弁装置を開状態に保つことにより加圧室と背圧室との液圧を同じに保つ手段を含むことを追加したものが請求項１２に相当する。
【０００５】
（１）シリンダハウジングに加圧ピストンが液密かつ摺動可能に嵌合され、その加圧ピストンの前方に加圧室、後方に背圧室が形成され、シリンダハウジングの背圧室側の端壁を液密かつ摺動可能に貫通して入力ロッドが配設され、入力ロッドを介して伝達されるブレーキ操作部材のブレーキ操作力に基づいて加圧ピストンが前進し、加圧室の作動液を加圧するマスタシリンダと、
前記加圧室と前記背圧室とを互いに連通させる連通路と、
その連通路に配設され、その連通路の連通状態を制御する第一制御弁装置と、
その第一制御弁装置を制御する第一制御弁装置制御装置と
を含むブレーキ液圧源装置であって、前記第一制御弁装置制御装置が、前記ブレーキ操作部材の操作状態、当該ブレーキ液圧源装置が搭載されている車両の走行状態およびその車両が走行している路面の状態の少なくとも一つに基づいて前記第一制御弁装置を制御するものであるブレーキ液圧源装置。
上記ブレーキ操作部材の操作状態には、例えば、操作力，操作ストロークの大きさやそれらの時間的変化速度等が該当し、操作力は操作力自体を検出する他に、加圧室の液圧等操作力に一対一に対応する量を検出しても検出し得る。また、上記路面の状態には、例えば、路面の摩擦係数，勾配や、凹凸，段部の存在等が該当し、車両の走行状態には、例えば、車輪のスリップ状態，操縦安定度，走行速度，走行加速度等が該当する。操縦安定度は、例えば、ステアリングホイールの操舵角および走行速度から決まる目標ヨーレイトとヨーレイトセンサ等により検出される実ヨーレイトとの差の大きさや時間的変化で表される。
ブレーキ操作部材には、例えば、運転者の足によって操作されるブレーキペダル、あるいは手によって操作されるレバー等がある。
第一制御弁装置が連通路を連通させれば、加圧室から背圧室に作動液が流入し、背圧室の液圧が高められる。第一制御弁装置は、電磁開閉弁を主体とするものとしたり、電磁液圧制御弁を主体とするものとしたりすることができる。前者の場合に、電磁開閉弁が開状態とされれば、実質上、加圧ピストンが入力ロッドの直径に小径化されたに等しいこととなり、同じブレーキ操作力により発生させられるマスタシリンダ圧が大きくなる。第一制御弁装置を、供給電流量の制御により液圧を制御可能なリニア液圧制御弁等の電磁液圧制御弁とすれば、ブレーキ操作力とマスタシリンダ圧との関係を任意に制御することが可能となる。電磁液圧制御弁の制御により背圧室に所定の背圧が生じさせられることによって、マスタシリンダ圧が、ブレーキ操作部材の操作のみによって得られる液圧と背圧に応じた液圧との和の大きさに高められる。電磁液圧制御弁への供給電流量の制御により、背圧の高さを任意に制御し、任意の高さのマスタシリンダ圧を得ることができるのであり、このように圧力付加制御が行われる場合にも、加圧ピストンが実質上小径化されたに等しいこととなり、背圧室と加圧室とが完全に連通させられた状態での加圧ピストンの小径化を完全小径化とすれば、部分小径化ないし不完全小径化と称することができる。
本発明のブレーキ液圧源装置は、動力で作動するポンプによって加圧した作動液を背圧室に供給する動力液圧源を設けなくても、ブレーキ操作力とマスタシリンダ圧との関係を種々に変更することが可能であり、その場合には、安価な装置で目的を達成し得る効果が得られる。ブレーキ操作状態，路面状態および走行状態の少なくとも一つに基づいて第一制御弁装置を制御すれば、例えば、後述するように、アンチロック制御時における車両全体の制動性能の向上や制動操作の容易化、あるいは路面の摩擦係数が低い状態における制動操作の容易化、あるいは緊急制動時，ブースタ失陥時，ブレーキ系統の失陥時あるいはブースタ助勢限界到達時における制動力の確保等を実現することができるのである。
ただし、本願発明は、必ずしも、動力液圧源の設置を排除するものではない。例えば、動力液圧源が正常に作動する場合には、動力液圧源の液圧を利用した態様で本発明のブレーキ液圧源装置を作動させ、動力液圧源が故障した場合に、もともと動力液圧源が設けられていなかった場合と同様に作動させることが可能である。また、動力液圧源が正常である状態において、本発明のブレーキ液圧源装置の特徴を有効に利用し得る場合もある。例えば、ブレーキシステムが複数の独立した系統（多くは２系統）から構成される場合に、少なくとも予め定められた系統が故障した場合に、正常な系統のみを動力液圧源の液圧を利用して作動させ、動力液圧源の液圧が上限液圧に達してもなお運転者が要求する制動効果が得られない場合には、第一制御弁装置に連通路を連通状態とさせて上記小径化の効果を享受し得るようにするのである。
（２）作動液をほぼ大気圧で収容するリザーバが前記背圧室に接続され、その接続通路にリザーバから背圧室への作動液の流れは許容するが逆向きの流れは許容しない逆止弁が設けられた (1)項に記載のブレーキ液圧源装置。
このようにすれば、背圧室が加圧室から遮断された状態で加圧ピストンが前進させられる際、背圧室にはリザーバから作動液が吸入され、加圧ピストンの前進が許容される。したがって、背圧室の液圧である背圧が負圧になることを回避しつつ、ブレーキ操作力とマスタシリンダ圧との関係を任意に制御することが容易になる。
（３）前記第一制御弁装置が、自身の両側の差圧を供給電流量の大きさに応じた大きさに制御する電磁液圧制御弁を含み、前記第一制御弁装置制御装置が、前記ブレーキ操作部材の操作状態，当該ブレーキ液圧源装置が搭載されている車両の走行状態およびその車両が走行している路面の状態の少なくとも一つに基づいて前記電磁液圧制御弁への供給電流量を制御する電流制御部を含む (1)項または (2)項に記載のブレーキ液圧源装置。
本態様によれば、ブレーキ操作力とマスタシリンダ圧との関係を任意に制御することが可能となる。
電磁液圧制御弁は、電流が供給されない状態で開いて加圧室と背圧室とを連通させ、電流の供給により閉じる常開弁としてもよく、あるいは、電流が供給されない状態で閉じて加圧室と背圧室との連通を遮断し、電流の供給により開いて加圧室と背圧室とを連通させる常閉弁としてもよい。
なお、第一制御弁装置を電磁開閉弁を主体とするものとする場合でも、電磁開閉弁は常開弁としてもよく、あるいは常閉弁としてもよく、いずれにしても、電流供給をデューティ制御することにより、ブレーキ操作力とマスタシリンダ圧との関係を任意に制御することが可能である。しかし、第一制御弁装置を電磁液圧制御弁を主体として構成する方が制御精度を向上させることが容易である。また、電磁液圧制御弁は、自身の両側の差圧が、制御弁を開く向きに作用するように設けることも、閉じる向きに作用するように設けることも可能である。
（４）前記連通路に絞り手段が設けられた (1)項ないし (3)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
第一制御弁装置が電磁開閉弁を主体とするものであれば、第一制御弁装置とは別に絞り手段が設けられ、電磁液圧制御弁を主体とするものであれば、第一制御弁装置とは別に絞り手段を設けてもよく、あるいは電磁液圧制御弁自体を絞り手段として機能させてもよい。電磁液圧制御弁は、供給電流量の制御により開度を調節し、加圧室から背圧室へ流入する作動液の流量を調節することが可能であり、絞り手段として機能させることが可能である。
連通路に絞り手段を設ければ、第一制御弁装置により連通路が連通状態にされた場合に、加圧室から背圧室へ作動液が急激に流れることを防止し得、マスタシリンダ圧の制御が容易になり、あるいはブレーキ操作部材を介して運転者に与えられる違和感が小さくなる効果が得られる。
（５）作動液をほぼ大気圧で収容するリザーバが前記背圧室に接続され、その接続通路に、自身の両側の差圧を供給電流量の大きさに応じた大きさに制御する第二制御弁装置が設けられた (1)項ないし (4)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
第二制御弁装置は、電磁開閉弁を主体とするものとしたり、電磁液圧制御弁を主体とするものとしたりすることができる。
電磁液圧制御弁は、第一制御弁装置を構成する電磁液圧制御弁と同様に、常開弁としてもよく、あるいは常閉弁としてもよい。いずれにするかは、第一制御弁装置を構成する電磁液圧制御弁あるいは電磁開閉弁の構成に応じて決定することが望ましい。いずれにしても、第一制御弁装置を電磁液圧制御弁を主体として構成した場合と同様に、供給電流量を制御することにより、背圧室からリザーバへの作動液の流出量を制御し、背圧室の液圧を容易に制御することができる。第二制御弁装置を電磁開閉弁を主体として構成する場合、電磁開閉弁を単純に開閉させてもよいが、供給電流量をデューティ制御してもよい。電磁開閉弁は常開弁としてもよく、あるいは常閉弁としてもよい。
この態様によれば、接続通路の第二制御弁装置の制御によって背圧を任意に減少させることができ、ブレーキ操作力とマスタシリンダ圧との関係の制御が一層容易になる。
（６）前記マスタシリンダが、前記シリンダハウジングに第一加圧ピストンおよび第二加圧ピストンが直列に配設され、各加圧ピストンの前方に前記加圧室としての第一加圧室および第二加圧室がそれぞれ形成され、それら両加圧室の一方が前輪ブレーキに接続され、他方が後輪ブレーキに接続されるものであり、後輪ブレーキに接続される側の加圧室と前記背圧室との間に前記連通路が設けられた (1)項ないし (5)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
本態様によれば、例えば、前輪ブレーキ系統が失陥した場合に、連通路が連通状態とされることにより、後輪ブレーキ系統のマスタシリンダ圧が高められ、車両全体としての制動性能の低下が良好に抑制される。
車両においては、一般に、前輪ブレーキの方が後輪ブレーキより制動能力が高く、前輪ブレーキ系統が失陥すれば、車両全体の制動力が大きく減少するが、後輪ブレーキ系統の加圧室を背圧室に連通させ、後輪ブレーキ系統のマスタシリンダ圧を高めるようにすれば、車両全体の制動性能の低下が良好に抑制される。
（７）前記第一制御弁装置制御装置が、
車両制動時に路面の摩擦係数との関係でブレーキシリンダの液圧が過大であるために前輪のスリップが過大になることを防止する前輪アンチロック制御の開始を検知する前輪アンチロック制御検知部と、
その前輪アンチロック制御検知部によりアンチロック制御の開始が検知された場合に前記第一制御弁装置に前記連通路を連通状態にさせる前輪アンチロック制御時連通制御部と
を含む (6)項に記載のブレーキ液圧源装置。
前輪ブレーキにおいてアンチロック制御が開始された場合には、連通路が連通状態とされて、マスタシリンダ圧が高められる。しかし、前輪のブレーキシリンダは既にマスタシリンダから遮断されているため、後輪のブレーキシリンダの液圧（ブレーキシリンダ圧と称する）が高められ、車両全体としての制動性能が高められる。後輪のブレーキシリンダ圧が高められた結果、後輪側においてもブレーキシリンダ圧が路面の摩擦係数との関係で過大となれば、アンチロック制御が開始される。本態様は、前輪側において後輪側より先にアンチロック制御が開始されるようになっている車両において特に有効であるが、そうではない車両において、路面の摩擦係数のむらにより前輪側において後輪より先にアンチロック制御が開始された場合にも有効である。
（８）前記第一制御弁装置制御装置が、
車両制動時に路面の摩擦係数との関係でブレーキシリンダの液圧が過大であるために車輪のスリップが過大になることを防止するアンチロック制御の実施を検知するアンチロック制御検知部と、
そのアンチロック制御検知部によりアンチロック制御の実施が検知された場合に前記第一制御弁装置に前記連通路を連通状態にさせるアンチロック制御時連通制御部と
を含む (1)項ないし (6)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
連通路が連通状態とされれば、ブレーキ操作ストロークに対するマスタシリンダ圧の増大勾配が小さくなるため、マスタシリンダ圧の制御が容易となる。例えば、凍結路面状において制動が行われた場合には、マスタシリンダ圧の低い領域でアンチロック制御が開始されるため、ブレーキ操作ストロークが非常に小さくなり、ブレーキ操作部材の剛性感が過大になるとともに、微妙なブレーキ操作力の制御が難しくなる。凍結路面は、例えば、路面上において水が凍り、氷結することにより生じ、あるいは路面上に積もった雪が車両のタイヤにより踏み固められ、磨かれることにより生ずる。後者の場合、路面が鏡面状をなし、特に摩擦係数が低く、微妙なブレーキ操作力の制御が困難となる。本態様によれば、同じマスタシリンダ圧に対するブレーキ操作ストロークを大きくできるため、この不都合を軽減することができる。
加圧室と背圧室とを連通させ、加圧室の作動液を背圧室へ流入させれば、その分、加圧室から流出する作動液の量が増大するため、操作ストロークが長くなる。加圧室と背圧室とを連通状態（連通したまま）とし、加圧ピストンを完全小径化する場合に最も操作ストロークの伸びが大きくなり、ブレーキ操作力の制御の困難さが軽減される。
（９）前記第一制御弁装置制御装置が、
緊急制動を検知する緊急制動検知部と、
その緊急制動検知部により緊急制動が検知された場合に前記第一制御弁装置に前記連通路を連通状態にさせる緊急制動時連通制御部と
を含む (1)項ないし (8)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
緊急制動時には、マスタシリンダ圧をできる限り大きくし得ることが望ましいが、本態様によればこの要求を満たすことができる。
緊急制動時連通制御部は、加圧室と背圧室とを連通状態（連通したまま）とし、加圧ピストンを完全小径化してマスタシリンダ圧を高める。なお、緊急制動時連通制御部は、原則として、加圧室と背圧室とを連通状態にしたままとするものとされるが、例えば、連通開始当初は連通したままとするが、マスタシリンダ圧がある程度高くなった状態では、第一制御弁装置に、その前後の差圧の制御を開始させ、液圧付加制御により、完全小径化時より小さい勾配でマスタシリンダ圧が高められるようにしてもよい。
（１０）前記緊急制動時連通制御部が、前記緊急制動検知部による緊急制動検知後に前記ブレーキ操作力の増加勾配が設定勾配以下になった時点で前記第一制御弁装置に前記連通路を連通状態にさせるものである (9)項に記載のブレーキ液圧源装置。
緊急制動検知部による緊急制動検知と同時に連通路を連通状態とすれば、ブレーキ操作ストロークが相当大きくなることを避け得ないが、ブレーキ操作力の増加勾配が設定勾配以下になった時点で連通状態とすれば、ブレーキ操作ストロークの増大を抑制しつつマスタシリンダ圧を高めることができる。
この時点では、運転者の自力のブレーキ操作により、緊急制動時に運転者が意図するマスタシリンダ圧に近いマスタシリンダ圧が得られる位置までブレーキ操作部材が操作されており、その状態で加圧室と背圧室とが連通させられても、ブレーキ操作ストロークの増大は少なくて済むのである。
（１１）前記第一制御弁装置制御装置が、車両が走行中の路面が摩擦係数の小さい低μ路であることを検知する低μ路検知部と、
その低μ路検知部が低μ路を検知した場合に前記第一制御弁装置に前記連通路を連通状態にさせる低μ時連通制御部と
を含む (1)項ないし(10)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
低μ路においては、ブレーキ操作力の微妙な制御が要求されるが、本態様によればこの要求を満たすことが容易となる。加圧室と背圧室との連通により、単位ブレーキ操作ストロークに対するマスタシリンダ圧の増大勾配が小さくなるからである。
（１２）前記ブレーキ操作力を倍力して前記入力ロッドに伝達するブースタを含み、前記第一制御弁装置制御装置が、
前記ブースタの失陥を検知するブースタ失陥検知部と、
そのブースタ失陥検知部によりブースタの失陥が検知された場合に前記第一制御弁装置に前記連通路を連通状態にさせるブースタ失陥時連通制御部と
を含む (1)項ないし(11)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
ブースタが失陥すれば、ブースタによるブレーキ操作力の倍力作用が得られなくなるが、加圧室と背圧室とを連通状態とすることによる加圧ピストンの完全小径化により、マスタシリンダ圧が高められ、制動力の低減が抑制される。
（１３）前記ブレーキ操作力を倍力して前記入力ロッドに伝達するブースタを含み、前記第一制御弁装置制御装置が、
前記ブースタの助勢限界を検知する助勢限界検知部と、
その助勢限界検知部により助勢限界が検知された後に前記第一制御弁装置にその第一制御弁装置の前後の差圧の制御を開始させる助勢限界後連通制御部と
を含む (1)項ないし(12)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
本態様によれば、背圧室に生じさせる液圧の制御により、ブースタの助勢限界到達後も、助勢限界到達前と同じ勾配でマスタシリンダ圧を増大させることができ、制動力を確保することができる。
（１４）前記第一制御弁装置制御装置が、前記ブレーキ操作力と前記加圧室の液圧との少なくとも一方と、その少なくとも一方の変化速度とに基づいて前記第一制御弁装置を制御するものである (1)項ないし(13)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
ブレーキ操作力と加圧室の液圧（マスタシリンダ圧）との少なくとも一方と、それらの変化速度との両方に基づいて第一制御弁装置を制御すれば、ブレーキ操作力とマスタシリンダ圧との関係をよりきめ細かに制御することができる。前記(10)項の態様がその一例である。
（１５）前記第一制御弁装置制御装置が、前記ブレーキ操作力と前記加圧室の液圧との少なくとも一方の他に、前記前輪アンチロック制御検知部，前記アンチロック制御検知部，前記緊急制動検知部，前記低μ路検知部，前記ブースタ失陥検知部および前記助勢限界検知部による検知後の経過時間にも基づいて前記第一制御弁装置を制御するものである (1)項ないし(14)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
例えば、上記経過時間が設定時間に達した時点で連通路を連通状態にするのであり、このようにすればブレーキ操作ストロークの増大を抑制しつつ背圧室を利用することができる。設定時間は予め一定の値に設定してもよく、あるいは上記各検知部による検知時、検知前あるいは検知後の、ブレーキ操作力あるいはマスタシリンダ圧の増大勾配等に応じた値に設定されるようにしてもよい。
例えば、緊急制動時には、ブレーキ操作力あるいはマスタシリンダ圧の増大勾配は大きく、それらの勾配が大きいほど設定時間を短く設定すれば、ブレーキ操作ストロークの増大を抑制しつつ、マスタシリンダ圧を遅れ少なく高めることが可能である。
（１６）運転者によって操作されるブレーキ操作部材と、
そのブレーキ操作部材の操作力を倍力して前記加圧ピストンに伝達する操作力伝達装置と
を含む (1)ないし(15)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
（１７）前記操作力伝達装置が、前記ブレーキ操作部材の操作ストロークに応じて倍力率を変更する倍力率変更部を備える(16)項に記載のブレーキ液圧源装置。
例えば、マスタシリンダ圧が設定マスタシリンダ圧である状態では倍力率を最大とし、その後倍力率を小さくすれば、設定マスタシリンダ圧前後のマスタシリンダ圧を発生させることが容易となるとともに、その後ブレーキ操作部材の剛性感を高めて運転者に安心感を与えることができる。また、最大ブレーキ操作ストロークを比較的小さく抑えることもできる。さらに、倍力率変更部による倍力率の変更形態と、第一制御弁装置を制御して加圧室と背圧室とを連通させる時期や連通形態との組合わせを適宜選定することによって、種々のマスタシリンダ圧発生特性を実現することができる。
（１８）当該ブレーキ液圧源装置が設けられた車両の停止中におけるブレーキ操作力減少中に前記第一制御弁装置と第二制御弁装置との少なくとも一方の故障診断を行う第一故障診断部を含む (1)項ないし(17)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
連通路や接続通路に設けられた制御弁装置の故障診断を車両の停止中に行えば、運転者に違和感を抱かせることなく診断を行うことができ、ブレーキ操作力の減少中に行えば、上記制御弁装置の開故障（開き放しで閉じない故障）の検出が可能になる。特に、接続通路の第二制御弁装置に開故障が生じている状態において、連通路の第一制御弁装置を開状態にすれば、加圧室がリザーバに連通してしまうことになるので、接続通路の第二制御弁装置に開故障が生じている状態では連通路の第一制御弁装置が開状態にされないようにすることが望ましく、接続通路の第二制御弁装置の開故障の検出は特に有益である。
（１９）当該ブレーキ液圧源装置が設けられた車両の停止中に、前記第一制御弁装置に、前記連通路を連通させるべき旨の連通指令を発し、その後のブレーキ液圧源装置の作動に基づいてブレーキ液圧源装置の故障診断を行う第二故障診断部を含む (1)項ないし(18)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
ブレーキ液圧源装置は、例えば、ブレーキ操作部材の操作に基づいて作動させられ、あるいは、ブレーキ操作部材の操作によらずに作動させられる。後者の場合、例えば、当該ブレーキ液圧源装置が(39)項に記載の動力液圧源を有するものであれば、ブレーキ操作部材が操作されなくても、動力液圧源による背圧室への液圧の供給に基づいて加圧ピストンが前進させられ、加圧室に液圧が発生させられる。あるいは、連通路を連通状態とすることにより加圧室を動力液圧源に連通させ、動力液圧源の液圧に基づいてブレーキが作動させられる。
ブレーキ液圧源装置がブレーキ操作部材の操作に基づいて作動させられる場合、連通路が連通状態とされることにより、ブレーキ操作部材の操作量（操作力または操作ストローク）に対して、加圧ピストンの完全小径化によるマスタシリンダ圧が得られれば、第一制御弁装置とマスタシリンダとの両方が正常であることがわかり、得られなければ、第一制御弁装置とマスタシリンダとの少なくとも一方が故障していることがわかる。
ブレーキ液圧源装置がブレーキ操作部材の操作によらないで作動させられる場合、動力液圧源の液圧の背圧室への供給に基づいて発生させられるべきマスタシリンダ圧、あるいは動力液圧源の液圧が背圧室および連通状態にある連通路を経て加圧室に供給されることにより発生させられるべきマスタシリンダ圧が得られれば、第一制御弁装置およびマスタシリンダが正常であることがわかり、得られなければ、第一制御弁装置とマスタシリンダとの少なくとも一方が異常であることがわかる。
本態様によれば、ブレーキ液圧源装置の作動時であれば故障診断を行うことが可能となる。また、故障診断は車両の停止中に行われるため、走行時におけるブレーキ液圧源装置の作動を妨げることがない。
（２０）前記第二故障診断部が、前記ブレーキ操作部材としてのブレーキペダルが踏み込まれていない状態で前記連通指令を発し、その後ブレーキペダルが踏み込まれた場合に、踏力増加に対してマスタシリンダ圧が設定状態以上で増加しない場合に加圧異常発生と診断するものである(19)項に記載のブレーキ液圧源装置。
本態様によれば、例えば、車両の電源投入がブレーキペダルが踏み込まれていない状態で行われた場合に故障診断を行うことが可能となる。ブレーキペダルが踏み込まれていない状態で連通路が連通状態とされるため、マスタシリンダ圧は、ブレーキペダルの踏込み開始当初から加圧ピストンの完全小径化による勾配で増大させられるはずであり、踏力増加に対するマスタシリンダ圧の増加状態に基づいて故障診断が行われる。
（２１）前記マスタシリンダとそのマスタシリンダから供給される液圧により作動するブレーキシリンダとの連通を遮断する少なくとも一つの第三制御弁装置を含み、前記第二故障診断部が、前記連通指令を発する際、その少なくとも一つの第三制御弁装置の少なくとも一つに遮断指令を発するものである(20)項に記載のブレーキ液圧源装置。
第三制御弁装置は、例えば、第一，第二制御弁装置と同様に、電磁開閉弁あるいは電磁液圧制御弁を主体として構成される。
マスタシリンダとブレーキシリンダとの連通を遮断する第三制御弁装置が複数ある場合には、それらの全部に対して遮断指令が発せられるようにしても、一部のもののみに遮断指令が発せられるようにしてもよい。
マスタシリンダとブレーキシリンダとの連通を遮断すれば、例えば、加圧室からの作動液の流出がなくなり、あるいは少なくなる。そのため、加圧ピストンの完全小径化によるブレーキペダルの踏込ストロークの延びが少なくて済み、運転者の違和感が少なくて済む。全部の第三制御弁装置を遮断すれば、全部のブレーキシリンダがマスタシリンダとの連通を遮断されるが、故障診断が行われるのは車両停止中であるので支障はなく、運転者の踏込ストロークの延びによる違和感が最も少なくて済む。
（２２）前記マスタシリンダが二つの互いに独立した加圧室を備えたタンダム式マスタシリンダであり、前記ブレーキシリンダがそれら二つの加圧室の各々に１個以上ずつ接続されており、前記第三制御弁装置がそれら二つの加圧室の一方とそれに接続されたブレーキシリンダとの間に設けられた(21)項に記載のブレーキ液圧源装置。
故障診断時には、二つの加圧室の一方と、それに接続されたブレーキシリンダとの連通が遮断され、二つの加圧室の他方と、それに接続されたブレーキシリンダとは連通状態とされる。そのため、故障診断時には複数のブレーキシリンダの一部が作動させられ、制動力を確保しつつ、加圧室からの作動液の流出を少なく抑え、運転者の違和感少なく、故障診断を行うことができる。
（２３）前記第三制御弁装置により遮断されるブレーキシリンダが、前記車両の後輪の回転を抑制するリヤホイールシリンダである(22)項に記載のブレーキ液圧源装置。
車両においては一般に、前輪のブレーキの方が後輪のブレーキよりは制動能力が高い。そのため、車両の前輪の回転を抑制するフロントホイールシリンダをブレーキ液圧源装置に連通させたままとすれば、故障診断中に大きい制動力が得られる。
（２４）前記第二故障診断部が、前記ブレーキペダルの踏力が設定踏力を越えた時点における前記マスタシリンダの液圧であるマスタシリンダ圧が設定圧より小さい場合に加圧異常発生と診断するものである(20)項ないし(23)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
設定圧は、ブレーキ液圧源装置が正常であれば、踏力が設定踏力を超えた時点において得られるマスタシリンダ圧が設定圧以上となる大きさに設定される。故障診断時の踏力の大きさを問わなければ、マスタシリンダ圧が設定圧より小さい状態が踏力が小さいことによるのか、加圧異常によるのかがわからない。しかし、踏力が設定踏力を超えた時点であれば、ブレーキ液圧源装置が正常であれば、マスタシリンダ圧は設定圧以上になるはずであり、マスタシリンダ圧が設定圧より小さい場合に加圧異常発生と診断することができる。
（２５）前記第二故障診断部が、前記マスタシリンダの液圧であるマスタシリンダ圧の増加勾配を前記ブレーキペダルの踏力の増加勾配で割った比が、設定比より小さい場合に加圧異常発生と診断するものである(20)項ないし(24)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
勾配は１サイクル時間内における変化量でもよい。
連通路が連通状態とされ、加圧ピストンが完全小径化されれば、マスタシリンダ圧の増加勾配は、同じ踏力勾配に対して、完全小径化されない場合より大きくなる。したがって、ブレーキ液圧源装置が正常であれば、マスタシリンダ圧の増加勾配を踏力の増加勾配で割った比が設定比以上になり、設定比より小さい場合に加圧異常発生と診断することができる。
（２６）前記第二故障診断部が、前記ブレーキ操作部材としてのブレーキペダルが踏み込まれている状態で前記連通指令を発し、マスタシリンダ圧が設定状態以上で増加しない場合に加圧異常発生と診断するものである(19)項に記載のブレーキ液圧源装置。
本態様によれば、例えば、ブレーキペダルが踏み込まれている状態において車両の電源が投入された場合に、故障診断を行うことが可能となる。連通指令が発せられるまでの間、加圧ピストンは小径化されず、連通指令が発せられて加圧ピストンが完全小径化されれば、それによりマスタシリンダ圧が増加するはずであり、マスタシリンダ圧が設定状態以上で増加しない場合に加圧異常発生と診断することができる。
（２７）前記第二故障診断部が、前記連通指令を発した後、設定時間内に、マスタシリンダ圧が設定状態以上で増加しない場合に加圧異常発生と診断するものである(26)項に記載のブレーキ液圧源装置。
連通指令が発せられた後、ブレーキ液圧源装置が、連通指令発令時の状態であり続けるとは限らない。また、連通指令発令後、加圧ピストンの完全小径化が直ちに完了するとは限らない。そのため、設定時間は、加圧ピストンの完全小径化の完了に要する時間より長く、かつ、ブレーキ液圧源装置の状態が変わらない（例えばブレーキペダルの踏込みが解除されない）ことができる限り確実である長さに設定される。したがって、本態様によれば、ブレーキ液圧源装置が正常であれば、加圧ピストンが完全小径化された状態において、ブレーキ液圧源装置の状態変化の影響を受けることなく、故障診断を正確に行うことができる。
（２８）前記第二故障診断部が、前記ブレーキペダルの踏込みが停止され、踏力がほぼ一定に保たれている状態で前記連通指令を発する(26)項または(27)項に記載のブレーキ液圧源装置。
故障診断は、ブレーキペダルが踏み込まれつつある状態において行われるようにしてもよいが、踏込みが停止され、踏力がほぼ一定に保たれている状態で行われるようにすることが望ましい。第二故障診断部に、踏力が設定時間の間ほぼ一定に保たれていることを検出する踏力一定検出部を設け、その踏力一定検出部の検出情報に応じて、第二故障診断部連通指令が発せられるようにすれば、踏力の増大によるマスタシリンダ圧の増大の影響を受けることなく、加圧ピストンの小径化によるマスタシリンダ圧の増加状態を取得することができ、故障診断を正確に行うことができる。
（２９）前記マスタシリンダとそのマスタシリンダから供給される液圧により作動するブレーキシリンダとの連通を遮断する第三制御弁装置を含み、前記第二故障診断部が、前記連通指令を発する際、その第三制御弁装置に遮断指令を発するものである(26)項ないし(28)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
第三制御弁装置が設けられており、連通路が連通状態とされるときにマスタシリンダとブレーキシリンダとの連通が遮断されるのであれば、加圧室からブレーキシリンダへ作動液が流出せず、ブレーキペダルの踏込ストロークが増加しないために、踏力は少なくとも連通指令発令時の大きさ以上となるのが普通である。そのため、マスタシリンダ圧は、少なくとも、完全小径化の効果分は増大し、マスタシリンダ圧の増加状態に基づくブレーキ液圧源装置の故障診断の信頼性が向上する。
連通路が連通状態とされるとき、第三制御弁装置が遮断されており、かつ、踏力がほぼ一定に保たれていれば、ブレーキペダルの踏込ストロークは増大せず、マスタシリンダ圧が完全小径化の状態で踏力に見合う大きさまで増大する。すなわち、完全小径化の効果が最も安定して現れるのであり、マスタシリンダ圧の増加状態に基づくブレーキ液圧源装置の故障診断を高い信頼性をもって行うことができる。また、元々踏力が一定に保たれており、マスタシリンダとブレーキシリンダとの連通が遮断されてブレーキペダルを踏み込むことができなくても、運転者が違和感を感ずることがない。
第三制御弁装置に遮断指令が発せられたとき、ブレーキペダルが踏み込み中であれば、踏込みが阻止され、運転者が違和感を感ずるが、踏力は増大するのが普通であり、完全小径化の状態における踏力とマスタシリンダ圧との関係は安定する。したがって、マスタシリンダ圧の増加状態に基づくブレーキ液圧源装置の故障診断を高い信頼性をもって行うことができる。
なお、故障診断時にマスタシリンダとブレーキシリンダとの連通を遮断することは不可欠ではないが、第三制御弁装置が設けられておらず、あるいは設けられていても遮断状態にされなければ、ブレーキ液圧源装置とブレーキシリンダとが連通した状態では、ブレーキ液圧源装置からブレーキシリンダへ作動液が流出することができ、ブレーキペダルを踏み込むことができ、また、連通路が連通状態とされたときにマスタシリンダからブレーキペダルへの反力が減少するために踏力も減少することがある。これらの理由により、加圧ピストンの完全小径化時におけるマスタシリンダ圧の変化状態が種々に代わり易いのに対し、本態様によれば、完全小径化によるマスタシリンダ圧が安定して取得され、故障診断の信頼性が向上する。
（３０）前記マスタシリンダが二つの互いに独立した加圧室を備えたタンダム式マスタシリンダであり、前記ブレーキシリンダがそれら二つの加圧室の各々に１個以上ずつ接続されており、前記第三制御弁装置がそれら二つの加圧室の各々とそれらに接続されたブレーキシリンダとの間にそれぞれ設けられた(29)項に記載のブレーキ液圧源装置。
ブレーキペダルが踏み込まれている状態で連通指令が発せられ、故障診断はブレーキが作動させられている状態において行われるため、第三制御弁装置により、全部のブレーキシリンダが加圧室との連通を遮断されても制動力が得られる。また、故障診断時における加圧室からブレーキシリンダへの作動液の流出量が０であり、加圧ピストンが完全小径化されたとき、踏込ストロークが増加しないため、運転者が踏込ストロークの延びによる違和感を感ずることがない。
（３１）前記第二故障診断部が、前記ブレーキペダルの踏力を前記マスタシリンダの液圧で割った比が正の設定比より大きい場合に、前記マスタシリンダ圧が設定状態以上で増加しないとするものである(26)項ないし(30)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
第三制御弁装置が設けられており、連通路が連通状態とされるとき、第三制御弁装置によりマスタシリンダとブレーキシリンダとの連通が遮断されるとともに、踏力がほぼ一定に保たれているのであれば、加圧ピストンが完全小径化されることによりマスタシリンダ圧が増大するのに対し、踏力は変わらず、踏力をマスタシリンダ圧で割った比は正の比較的小さい値になる。
第三制御弁装置が設けられており、連通路が連通状態とされるとき、第三制御弁装置によりマスタシリンダとブレーキシリンダとの連通が遮断されるが、ブレーキペダルが踏込み中であれば、ブレーキペダルの踏込みが阻止される。そのため、運転者が踏込みをやめて踏力が一定に保たれれば、踏力をマスタシリンダ圧で割った比は正の比較的小さい値になる。踏込みが阻止されてもなお、運転者がブレーキペダルを踏み込もうとすれば、踏力が増大するが、それに伴ってマスタシリンダ圧も増大し、踏力をマスタシリンダ圧で割った比は正の比較的小さい値になる。
第三制御弁装置が設けられておらず、あるいは設けられていても遮断状態とされず、連通路が連通状態とされるとき、マスタシリンダとブレーキシリンダとが連通させられたままの状態であれば、マスタシリンダからブレーキペダルに加えられる反力の急減により、ブレーキペダルのマスタシリンダ側への入込みが生ずる。その状態から運転者がブレーキペダルを踏み込まなければ、踏力は減少したままであるが、運転者は、踏力を保つべくブレーキペダルを踏み込むのが普通であり、加圧ピストンの小径化により増大したマスタシリンダ圧が得られ、踏力をマスタシリンダ圧で割った比は比較的小さい値になる。また、もし、運転者が踏力を保とうとせず、踏力が減少しても、踏力とマスタシリンダ圧との関係は、加圧ピストンの完全小径化による関係となり、踏力に対してマスタシリンダ圧が大きく、踏力をマスタシリンダ圧で割った比は正の小さい値になる。なお、ブレーキペダルの踏込み中に連通路が連通状態とされる場合には、ペダルストロークが増大しても、運転者が感ずる違和感はさほど大きくはない。それに加えて、第一制御弁装置に連通路の連通指令が発っせられても直ちに連通状態になるわけではなく、加圧ピストンの完全小径化によるマスタシリンダ圧の増大勾配の変化が緩やかに生ずれば、反力の減少も緩やかになり、ペダルストロークが緩やかに増大し、運転者が感ずる違和感がさらに小さくて済む。
このように第三制御弁装置が設けられていてもいなくても、また、踏力が一定に保たれていても、ブレーキペダルが踏込み中であっても、ブレーキ液圧源装置が正常であれば、踏力をマスタシリンダ圧で割った値は小さい値となり、その値が正の設定比より大きいか否かにより、故障診断を行うことができる。
（３２）前記第二故障診断部が、前記マスタシリンダ圧の変化勾配が設定値より小さい場合に、前記マスタシリンダ圧が設定状態以上で増加しないとするものである(28)項ないし(30)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
上記変化勾配は１サイクル時間内における変化量でもよい。
ブレーキ液圧源装置が正常であれば、連通路が連通状態とされ、加圧ピストンが完全小径化されることにより、マスタシリンダ圧が増大し、変化勾配が設定値以上になる。踏力がほぼ一定に保たれているため、第三制御弁装置が設けられて遮断状態とされていれば、踏力，ストロークが変化せず、マスタシリンダ圧が完全小径化の状態で踏力に見合う高さに増大するため、その変化勾配に基づいて故障を診断することができる。
第三制御弁装置が設けられておらず、あるいは設けられていても遮断状態とされず、マスタシリンダとブレーキシリンダとが連通させられたままであれば、踏力がほぼ一定に保たれていても、加圧ピストンが完全小径化されたとき、ブレーキペダルへの反力が急減し、ブレーキペダルの入込みが生ずる。しかし、運転者は踏力を一定に保つべくブレーキペダルを踏み込むのが普通であり、加圧ピストンの小径化により増大したマスタシリンダ圧が得られ、その変化勾配に基づいて故障診断を行うことができる。このマスタシリンダ圧の増大は、運転者がブレーキペダルを踏み込む速度によって異なり、設定値は、踏込速度が比較的小さく、マスタシリンダ圧の変化勾配が比較的小さくても故障か否かを判定し得る大きさに設定される。第三制御弁装置が設けられてマスタシリンダとブレーキシリンダとの連通が遮断される場合、マスタシリンダ圧は運転者によるブレーキペダルの踏込みとは関係なく増大するため、加圧ピストンの完全小径化によるマスタシリンダ圧が安定して得られ、故障診断が信頼性高く行われる。
なお、加圧ピストンが完全小径化されるときには、それによりマスタシリンダ圧が増大するが、加圧ピストンの完全小径化が完了した後は、第三制御弁装置が設けられておらず、設けられていても遮断状態とされず、ブレーキペダルの踏込みが可能であって、ブレーキペダルが更に踏み込まれて踏力が増大する場合を除いてマスタシリンダ圧は増大せず、変化勾配が設定値以上にならない。そのため、故障診断は、連通路に連通指令を発した後、設定時間内、すなわち加圧ピストンの完全小径化の完了と前後する時期以前に行うことが望ましい。
（３３）前記第二故障診断部が、前記ブレーキ操作部材の操作力が設定操作力を越えた場合と、当該ブレーキ液圧制御装置が搭載された車両が移動を開始した場合との少なくも一方の場合に、前記第三制御弁装置を連通状態にすべき旨の連通指令を発するものである(19)項ないし(32)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧制御装置。
車両は、例えば、エンジンの作動によって走行させられることにより移動させられ、あるいはエンジンが作動させられなくても、例えば、道が坂道等であって、路面の勾配によって動かされ、移動させられることもある。
ブレーキ操作部材の操作力が設定操作力を超えたことは、運転者がブレーキを強く作動させ、大きい制動力を生じさせる意図があることを表す。また、車両が移動を開始すれば、いつ、ブレーキの作動が必要になるかわからない。そのため、第三制御弁装置が連通状態とされ、ブレーキが強く作動させられ、あるいはブレーキ操作部材が操作されれば、作動させられるようにされる。
（３４）前記第二故障診断部が、前記ブレーキ操作部材の操作力が設定操作力を越えた場合と、当該ブレーキ液圧制御装置が搭載された車両が移動を開始した場合との少なくも一方の場合に、前記第一制御弁装置を遮断状態にすべき旨の遮断指令を発するものである(19)項ないし(33)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧制御装置。
前記第一制御弁装置を遮断状態にすれば、ブレーキ液圧源装置ないしブレーキは、通常の作動状態、すなわち加圧室と背圧室との連通によらないで加圧室に液圧が生じさせられ、その液圧に基づいてブレーキが作動させられる状態に戻される。したがって、ブレーキ操作部材が操作力が設定操作力を越える状態で操作され、あるいは車両が移動を開始した状態でブレーキ操作部材が操作されれば、ブレーキは通常状態で作動させられる。故障診断が終了していなければ、故障診断が中止されると考えることができ、第一制御弁装置は、故障診断が行われていない状態に復帰させられると考えることができる。
（３５）前記第二故障診断部が、前記ブレーキ操作部材の操作が解除されるまで前記連通指令を発し続けていた場合に、ブレーキ操作部材の操作解除に伴って前記連通路を遮断すべき旨の遮断指令を発するものである(19)項ないし(34)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
本態様によれば、故障診断が終了していても、終了していなくても、ブレーキ操作部材の操作が解除されれば、連通路は遮断状態とされ、例えば、第一制御弁装置が、常には連通路を遮断状態とする装置であれば、通常状態に戻されるのであり、ブレーキ液圧源装置が通常状態で作動するようにされる。故障診断が終了していなければ、中止させられることとなる。
（３６）前記第二故障診断部が、前記ブレーキ操作部材の操作が解除されるまで前記第三制御弁装置を遮断状態とすべき旨の遮断指令を発し続けていた場合に、ブレーキ操作部材の操作解除に伴って連通状態にすべき旨の連通指令を発するものである(21)項ないし(25)項，(29)項ないし(35)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
本態様によれば、故障診断が終了していても、終了していなくても、ブレーキ操作部材の操作が解除されれば、第三制御弁装置が連通状態とされ、ブレーキが作動するようにされる。故障診断が終了していなければ、中止させられることとなる。
（３７）前記第二故障診断部が、前記加圧異常発生と診断した場合に、前記連通路を遮断すべき旨の遮断指令を発するものである(19)項ないし(36)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
加圧異常の発生時には、背圧室と加圧室との連通が遮断される。加圧異常の発生が解消されるまで、連通路が遮断状態に保たれ、連通状態とされないようにしてもよい。
（３８）前記第二故障診断部が、前記加圧異常発生と診断した場合に、前記第三制御弁装置を連通状態にすべき旨の指令を発するものである(21)項ないし(25)項，(29)項ないし(37)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
加圧異常の発生時には、第三制御弁装置が連通状態とされ、ブレーキシリンダがブレーキ液圧源装置と連通させられる。
（３９）前記背圧室に、動力で作動するポンプにより加圧した作動液を供給する動力液圧源を含む (1)項ないし(38)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧源装置。
（４０）前記動力液圧源と、前記背圧室との間に設けられ、動力液圧源の液圧に基づいて背圧室の液圧を制御する液圧制御弁装置を含む(39)項に記載のブレーキ液圧源装置。
（４１）前記液圧制御弁装置が、前記動力液圧源を前記背圧室に連通させることにより背圧室の液圧を増大させる増圧弁と、背圧室からリザーバへの作動液の流出を許容することにより背圧室の液圧を減少させる減圧弁とを備える(40)項に記載のブレーキ液圧源装置。
（４２）前記増圧弁と前記減圧弁との少なくとも一方が、供給電力の制御により連続的に前記背圧室の液圧を制御可能なリニア弁である(41)項に記載のブレーキ液圧源装置。
（４３）前記動力液圧源が前記ポンプにより加圧された作動液を加圧下に蓄えるアキュムレータを含む(39)項ないし(42)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
（４４）前記ポンプを駆動する電動モータと、その電動モータへの供給電力の制御により、ポンプの吐出圧と吐出流量との少なくとも一方を制御するモータ制御装置とを含む(39)項ないし(42)項のいずれか一つに記載のブレーキ液圧源装置。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
本実施形態のブレーキ液圧源装置を備えた液圧ブレーキシステムは、図１に示すように、左，右の前輪１０，１２と左，右の後輪１４，１６とを備えた四輪自動車に搭載されている。これら前輪１０，１２にはそれぞれ前輪ブレーキ２０，２２が設けられ、後輪１４，１６には後輪ブレーキ２４，２６が設けられている。これらブレーキ２０〜２６はいずれも液圧ブレーキであり、本実施形態では摩擦ブレーキとされており、前輪ブレーキ２０，２２はそれぞれ、前輪１０，１２に設けられたブレーキのシリンダであるフロントホイールシリンダ３０，３２を備え、後輪ブレーキ２４，２６はそれぞれ、後輪１４，１６に設けられたブレーキのシリンダであるリヤホイールシリンダ３４，３６を備えており、液圧の供給によってホイールシリンダ３０〜３８が作動し、摩擦材が車輪と共に回転する回転体に押し付けられて車輪の回転を抑制する。
【０００７】
上記前輪１０，１２および後輪１４，１６の各ブレーキ２０〜２６は、運転者によってブレーキ操作装置４０が操作されることにより作動させられる。ブレーキ操作装置４０は、入力部材ないしブレーキ操作部材としてのブレーキペダル４２および操作力伝達部材ないし出力部材としてのオペレーティングロッド４４を備えている。ブレーキペダル４２は、長手形状をなし、その上端部において図示しない車体に固定のペダルブラケットに回動可能に取り付けられており、オペレーティングロッド４４は、その一端部において、ブレーキペダル４２に回動可能に連結されている。
【０００８】
ブレーキペダル４２の踏力は、オペレーティングロッド４４から流体圧倍力装置の一種であるバキュームブースタ（以下、ブースタと略称する）１５０の入力ピストン１８４に伝達され、ブースタ１５０により倍力されてマスタシリンダ１５２の加圧ピストンに加えられる。ブースタ１５０は、図２に示すように、中空のハウジング１６０を備えている。ハウジング１６０内の空間は、パワーピストン１６２によりマスタシリンダ１５２の側の低圧室１６４とブレーキペダル４２の側の変圧室１６６とに仕切られている。低圧室１６４は、エンジンの吸気側、本実施形態においては、負圧源としてのエンジンのインテークマニホルド（図示省略）であって、スロットルバルブと複数のインテークバルブ側へエアを供給するために分岐させられた部分との間の部分に接続されている。本実施形態においては、低圧室１６４の負圧がブースタ負圧である。
【０００９】
パワーピストン１６２は、マスタシリンダ１５２の側において、ゴム製のリアクションディスク１６８を介してブースタピストンロッド１７０と連携させられている。ブースタピストンロッド１７０は、後述するように、パワーピストン１６２の作動力をマスタシリンダ１５２の第一加圧ピストンに伝達する。オペレーティングロッド４４のブレーキペダル４２に連結された側とは反対側の端部は、入力ピストン１８４に嵌合され、パワーピストン１６２と前記オペレーティングロッド４４および入力ピストン１８４とは軸方向に小距離相対移動可能に設けられており、オペレーティングロッド４４および入力ピストン１８４は、パワーピストン１６２との間に配設されたリターンスプリング１７１により、パワーピストン１６２に対して後退方向に付勢されている。また、パワーピストン１６２は、ハウジング１６０との間に配設されたリターンスプリング１７４により後退方向、すなわち変圧室１６６側へ移動する方向へ付勢されている。
【００１０】
低圧室１６４と変圧室１６６との間に切換弁１７２が設けられている。切換弁１７２は、オペレーティングロッド４４とパワーピストン１６２との相対移動に基づいて作動するものであり、コントロールバルブ１７６，エアバルブ１７８，バキュームバルブ１８０およびコントロールバルブスプリング１８２を備えている。エアバルブ１７８は、コントロールバルブ１７６と共同して変圧室１６６の大気に対する連通・遮断を制御するものであり、オペレーティングロッド４４のブレーキペダル４２に連結された部分とは反対側の部分と連携させられている。エアバルブ１７８は、オペレーティングロッド４４により前記リアクションディスク１６８に押し付けられる入力ピストン１８４と一体に形成されているのである。コントロールバルブ１７６はコントロールバルブスプリング１８２により、オペレーティングロッド４４に対してエアバルブ１７８に着座する向きに付勢されている。バキュームバルブ１８０は、コントロールバルブ１７６と共同して変圧室１６６の低圧室１６４に対する連通・遮断を制御するものであり、パワーピストン１６２と一体的に移動可能に設けられている。
【００１１】
このように構成されたブースタ１５０においては、非作動状態では、コントロールバルブ１７６が、エアバルブ１７８に着座する一方、バキュームバルブ１８０から離間し、それにより、変圧室１６６が大気から遮断されて低圧室１６４に連通させられる。したがって、この状態では、低圧室１６４も変圧室１６６も共に等しい高さの負圧（大気圧以下の圧力）となる。それに対して、作動状態では、オペレーティングロッド４４がパワーピストン１６２に対して相対的に前進し、コントロールバルブ１７６がバキュームバルブ１８０に着座して変圧室１６６が低圧室１６４から遮断される。その後、オペレーティングロッド４４がパワーピストン１６２に対してさらに前進させられれば、エアバルブ１７８がコントロールバルブ１７６から離間し、それにより、変圧室１６６が大気に連通させられる。この状態では、変圧室１６６の負圧が減少して（大気圧に接近して）低圧室１６４と変圧室１６６との間に差圧が発生し、その差圧によってパワーピストン１６２が作動させられる。このパワーピストン１６２の作動力はブースタピストンロッド１７０を介してマスタシリンダ１５２の第一加圧ピストンに伝達され、第一加圧ピストンからの反力がリアクションディスク１６８によりパワーピストン１６２と入力ピストン１８４とに分配され、運転者は入力ピストン１８４に分配された反力をオペレーティングロッド４４を介して、マスタシリンダ１５２からの反力として知覚することができる。オペレーティングロッド４４ないし入力ピストン１８４がブースタ１５０の入力部材、ブースタピストンロッド１７０が出力部材なのである。
【００１２】
図１に示すように、前記マスタシリンダ１５２のシリンダハウジング１９０は有底円筒状のハウジング本体１９２，ハウジング本体１９２の開口を閉塞する閉塞部材１９４とを含んで構成されている。閉塞部材１９４は、ハウジング本体１９２の開口部に液密に取り付けられ、スナップリング等の固定手段によりハウジング本体１９０に着脱可能に固定されて、ハウジング本体１９２の開口を閉塞している。
【００１３】
ハウジング本体１９２内には、それぞれ直径が異なる３つの円形穴１９６，１９８，２００が直列にかつ同心に設けられ、最も直径が小さい円形穴１９８に第一加圧ピストン２０２および第二加圧ピストン２０４が互いに直列に配列されている。これら加圧ピストン２０２，２０４は円形穴１９８に摺動可能かつ液密に嵌合され、第一加圧ピストン２０２の前方に第一加圧室２０６、後方に背圧室２０８が形成され、第二加圧ピストン２０４の前方に第二加圧室２１０が形成されている。閉塞部材１９４は、シリンダハウジング１９０の背圧室２０８側の端壁を構成している。第一，第二加圧ピストン２０２，２０４は有底円筒状をなし、それらの内部に配設された付勢装置としての弾性部材たる圧縮コイルスプリングにより構成されたリターンスプリング２１２，２１４により、図示の後退端位置に向かって付勢されている。
【００１４】
圧縮コイルスプリング２１２の付勢による第一加圧ピストン１９８の後退限度は、第一加圧ピストン２０２が閉塞部材１９４に当接することにより規定される。また、第二加圧ピストン２０４の後退限度は、第一加圧ピストン２０２の後退限度の規定と、スプリングリテーナ２１６によるリターンスプリング２１２の初期長さおよび初期荷重の規定との共同により規定されている。スプリングリテーナ２１６は、本実施形態では、第一加圧ピストン２０２の移動方向と平行な方向において相対移動可能かつ互いに抜出し不能に係合させられた二つの部材を含んで構成されており、一方の部材がリターンスプリング２１２の一方の端を保持し、他方の部材が他方の端を保持している。
【００１５】
第一加圧ピストン２０２の後端面から後方へ中空円筒状のピストンロッド２２０が延び出させられ、入力ロッドを構成している。ピストンロッド２２０は、閉塞部材１９４を液密かつ摺動可能に貫通してブースタ１５０側に臨まされている。前記ブースタ１５０のブースタピストンロッド１７０の先端部は、ピストンロッド２２０の内部に軸方向に相対移動可能に嵌合されており、ブースタピストンロッド１７０からピストンロッド２２０に、ブレーキペダル４２の踏力がブースタ１５０により倍力されて伝達される。踏力は、ブレーキ操作量の一種たるブレーキ操作力である。このピストンロッド２２０を介して伝達される力に基づいて第一，第二加圧ピストン２０２，２０４がリターンスプリング２１２，２１４の付勢力に抗して、これらスプリング２１２，２１４を圧縮しつつ前進させられ、パワーピストン１６２の作動力が伝達される。それにより、第一，第二加圧室２０６，２１０の作動液が加圧され、それぞれ互いに等しい高さの液圧が発生させられる。これら第一，第二加圧室２０６，２１０にそれぞれ発生させられる液圧をいずれもマスタシリンダ圧と称する。
【００１６】
第一，第二加圧室２０６，２１０は、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が後退端位置にある状態において、ハウジング本体１９２に設けられた２個のリザーバ用ポート２２６および第一，第二加圧ピストン２０２，２０４にそれぞれ設けられた連通路２２８により、リザーバ２３０に連通させられる。リザーバ２３０には、作動液がほぼ大気圧で収容されている。第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が、後退端位置から小距離前進すれば、２個のリザーバ用ポート２２６が遮断され、それにより第一，第二加圧室２０６，２１０が第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の前進により昇圧可能となる。なお、２個のリザーバ用ポート２２６はそれぞれ、ハウジング本体１９２に設けられた一対ずつのプライマリカップ２３２の間に設けられている。一方の一対のプライマリカップ２３２は、作動液が、リザーバ用ポート２２６から、第一加圧ピストン２０２とハウジング本体１９２との間を通って第一加圧室２０６，背圧室２０８へ流入することを許容するが、逆向きの流れは阻止して第一加圧室２０６と背圧室２０８とを遮断する。他方の一対のプライマリカップ２３２は、作動液が、リザーバ用ポート２２６から、第二加圧ピストン２０４とハウジング本体１９２との間を通って第一，第二加圧室２０６，２１０へ流入することを許容するが、逆向きの流れは阻止し、第一加圧室２０６と第二加圧室２１０とを遮断する。
【００１７】
第一加圧室２０６は、ハウジング本体１９２に設けられたホイールシリンダ用ポート２３４および主液通路２３６により、前記後輪ブレーキ２４，２６のリヤホイールシリンダ３４，３６に接続されている。主液通路２３６は、基幹通路２３８および２本の分岐通路２４０を有し、各分岐通路２４０の先端にそれぞれリヤホイールシリンダ３４，３６が接続されている。
【００１８】
また、第二加圧室２１０は、シリンダハウジング１９０に設けられたホイールシリンダ用ポート２４４および主液通路２４６により、前記前輪ブレーキ２０，２２のフロントホイールシリンダ３０，３２に接続されている。主液通路２４６は、基幹通路２４８および２本の分岐通路２５０を有し、各分岐通路２５０の先端にそれぞれフロントホイールシリンダ３０，３２が接続されている。本実施形態の液圧ブレーキシステムは前後２系統式であるのである。
【００１９】
主液通路２３６，２４６の基幹通路２３８，２４８に跨がって、プロポーショニングアンドバイパスバルブ２５４が設けられている。図１では、Ｐ＆Ｂで表されている。このバルブ２５４は、第二加圧室２１０に発生させられたマスタシリンダ圧であるフロントマスタシリンダ圧は、そのままフロントホイールシリンダ３０，３２に供給するが、第一加圧室２０６に発生させられたマスタシリンダ圧であるリヤマスタシリンダ圧を、設定値に達するまではフロントホイールシリンダ圧と同じ高さのままでリヤホイールシリンダ３４，３６に供給するが、設定値に達した後は、一定の比率で減少してリヤホイールシリンダ３４，３６に供給し、リヤホイールシリンダ３４，３６の液圧上昇をマスタシリンダ圧の上昇より小さい比率に抑える。また、前輪ブレーキ系統の失陥時には、リヤマスタシリンダ圧が減圧されることなく、リヤホイールシリンダ３４，３６に供給されるように構成されている。
【００２０】
前記第一加圧室２０６と背圧室２０８とは、図１に示すように、ポート２５６，２５８および連通路２６０によって互いに連通させられるようにされており、連通路２６０には第一電磁液圧制御弁２６２が設けられ、第一制御弁装置を構成している。第一電磁液圧制御弁２６２は、図３に概略的に示す構造を有し、常開のシート弁である。
【００２１】
第一電磁液圧制御弁２６２は、弁座２７０とそれに対して着座，離間可能な弁子２７２とから成るシート弁２７４を備え、弁子２７２は、付勢装置としてのばね２７６により弁座２７０から離間する向きに付勢されている。原則として、マスタシリンダ圧の方が背圧室２０８の液圧である背圧より大きいか、あるいは同じであり、シート弁２７４は、第一加圧室２０６と背圧室２０８との差圧に基づく差圧作用力が弁子２７２を弁座２７０から離間させる向きに作用する向きで配設されている。
【００２２】
弁子２７２の後端部は固定コア２８０の中央に形成された貫通穴を貫通して延びており、固定コア２８０から突出させられるとともに、可動コア２８２と一体的に設けられている。コイル２８４に電流が供給されれば、固定コア２８０および可動コア２８２が磁化され、可動コア２８２が固定コア２８０側に吸引されることにより、弁子２７２に電磁駆動力が付与される。固定コア２８０，可動コア２８２およびコイル２８４から成るソレノイド２８６の電磁駆動力が、上記差圧作用力およびばね２７６の付勢力に抗して弁子２７２を弁座２７０に着座させる向きに作用するのであり、それによりシート弁２７４が閉じられる。
【００２３】
したがって、弁子２８２は、シート弁２７４前後の液圧差に基づく差圧作用力およびばね２７６の付勢力と、ソレノイド２８６の電磁駆動力とが釣り合う位置で停止することとなり、コイル２８４への供給電流の制御による電磁駆動力の制御によって、シート弁２７４の開度を制御することができる。第一電磁液圧制御弁２６２の開度を制御することができるのであり、それによって作動液の流量、すなわち背圧室２０８の増圧速度を制御することができる。また、第一加圧室２０６と背圧室２０８との液圧差が小さくなり、差圧作用力とばね２７６の付勢力との和が電磁駆動力より僅かに小さくなれば、弁子２７２が弁座２７０に着座してシート弁２７４が閉じるため、コイル２８４への供給電流量の制御により、第一加圧室２０６の液圧と背圧室２０８の液圧との差を制御することができる。
【００２４】
本実施形態において、ばね２７６のセット荷重は、背圧の方がマスタシリンダ圧より大きくなった場合に、マスタシリンダ圧と背圧との予測される最大液圧差に基づいて、弁子２７２に弁座２７０に着座する向きに作用する力に対して、供給電流量が０の状態において第一電磁液圧制御弁２６２を開状態に保つことができる大きさに設定されている。これは、例えば、後述するように、次に説明する第二電磁液圧制御弁が閉じ放しになって開かない閉故障が生じた場合、背圧室２０８に液圧が発生させられた状態で第一電磁液圧制御弁２６２が閉じられ、その状態でブレーキペダル４２の踏込みが緩められれば、マスタシリンダ圧より高い背圧が発生するが、その際、背圧の大きさを問わず、第一電磁液圧制御弁２６２への供給電流量を０にして第一電磁液圧制御弁２６２を全開状態に保ち、マスタシリンダ圧を減少させるためである。なお、第二電磁液圧制御弁の閉故障を考えず、第二電磁液圧制御弁を用いて背圧を減少させるのであれば、ばね２７６のセット荷重は、弁子２７２を弁座２７０から離間した状態に保つ程度の大きさとしてもよい。
【００２５】
背圧室２０８はまた、接続通路２９０によって前記リザーバ２３０に接続され、接続通路２９０には、第二電磁液圧制御弁２９２が設けられている。第二電磁液圧制御弁２９２は、図３に概略的に示す構造を有し、常閉のシート弁である。第二電磁液圧制御弁２９２は、弁座２７０と弁子２７２とから成るシート弁２７４を有することは、第一電磁液圧制御弁２６２と同じであるが、弁子２７２は、付勢装置としてのばね２９４により弁座２７０に着座する向きに付勢されている。ばね２９４のセット荷重は、供給電流量が０の状態において背圧室２０８の液圧が弁子２７２に最大に作用しても、第二電磁液圧制御弁２９２を閉じた状態に保つ大きさに設定されている。弁子２７２と一体的に可動コア２９８が設けられており、これに対向して固定コア３００が設けられている。これら両コア２９８，３００は上記ばね２９４により互いに離間させられているが、コイル３０２に電流が供給されることにより磁化され、可動コア２９８が固定コア３００側に吸引される。それにより、弁子２７２が弁座２７０から離間させられ、シート弁２７４が開かれる。第二電磁液圧制御弁２９２は、それ自身の前後の液圧差が弁子２７２を弁座２７０から離間させる向きに作用する向きで背圧室２０８とリザーバ２３０とに接続されている。
【００２６】
したがって、弁子２７２は、シート弁２７４前後の液圧差に基づく差圧作用力と、可動コア２９８，固定コア３００およびコイル３０２から成るソレノイド３０４の電磁駆動力との和が、ばね２９４の付勢力と釣り合う位置で停止することとなり、コイル３０２への供給電流の制御による電磁駆動力の制御によって、シート弁２７４の開度を制御することができる。第二電磁液圧制御弁２９２の開度を制御することができるのであり、それによって作動液の流量、すなわち背圧室２０８の減圧速度を制御することができる。また、背圧室２０８とリザーバ２３０との液圧差が小さくなり、差圧作用力と電磁駆動力との和がばね２９４の付勢力より僅かに小さくなれば、弁子２７２が弁座に２７０に着座してシート弁２７４が閉じるため、コイル３０２への供給電流量の制御により背圧室２０８とリザーバ２３０との液圧差を制御することができる。リザーバ２３０の液圧は実質的に大気圧と見なし得るため、背圧室２０８とリザーバ２３０との差圧の制御は、そのまま背圧室２０８の液圧制御となる。第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２は、コイル２８４，３０２への供給電流量の制御により、それらの前後の差圧をリニアに制御し、連続的に背圧室２０８の液圧を制御するリニア弁である。
【００２７】
接続通路２９０には、図１に示すように、第二電磁液圧制御弁２９２をバイパスするバイパス通路３１０が設けられるとともに、バイパス通路３１０には、リザーバ２３０から背圧室２０８への作動液の流れは許容するが、逆向きの流れは阻止する逆止弁３１２が設けられている。これら第二電磁液圧制御弁２９２，バイパス通路３１０および逆止弁３１２が第二電磁制御弁装置を構成している。
【００２８】
本液圧ブレーキシステムは、図４に示す電子制御ユニット３２０（以下、ＥＣＵ３２０と称する）を備えている。ＥＣＵ３２０はコンピュータ３２２を主体として構成されており、このコンピュータ３２２は、ＰＵ（プロセッシングユニット）３２４，ＲＯＭ３２６，ＲＡＭ３２８，Ｉ／Ｏポート３３０を備えている。Ｉ／Ｏポート３３０には、ブレーキスイッチ３３２，踏力センサ３３４，フロントマスタシリンダ圧センサ３３６，リヤマスタシリンダ圧センサ３３８および車輪速センサ３４０等の各種検出器が接続されるとともに、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２および報知装置３４８が駆動回路３５０を介して接続されている。報知装置３４８は、ブースタ失陥，前輪ブレーキ系統失陥，後輪ブレーキ系統失陥等を報知する装置であり、例えば、点灯あるいは点滅させられるランプ，ブザー，ディスプレイ等により構成される。これら駆動回路３５０とコンピュータ３２２とによりＥＣＵ３２０が構成されている。
【００２９】
ブレーキスイッチ３３２は、ブレーキペダル４２が原位置に位置する状態と、原位置から踏み込まれた状態とで出力信号が変わるものとされている。ブレーキペダル４２は、車体との間に配設された図示しないリターンスプリングによって後退方向に向かって付勢されている。リターンスプリングの付勢によるブレーキペダル４２の回動限度は、車体に設けられた図示しないストッパにより規定され、ブレーキペダル４２がストッパに当接した位置が原位置であり、非踏込位置である。本実施形態では、ブレーキスイッチ３３２は、ブレーキペダル４２が原位置に位置する状態ではＯＦＦ信号を出力し、踏み込まれて原位置から離れた状態ではＯＮ信号を出力するように構成されており、信号のＯＦＦ信号からＯＮ信号への変化によりブレーキペダル４２の踏込みが検出される。踏力センサ３３４は、例えば、ロードセルのように歪みゲージを有する荷重検出器を含んで構成され、踏力に対応する電気信号を出力する。
【００３０】
フロントマスタシリンダ圧センサ３３６は、図１に示すように、第二加圧室２１０とフロントホイールシリンダ３０，３２とを接続する主液通路２４６の基幹通路２４８に設けられており、第二加圧室２１０からフロントホイールシリンダ３０，３２に供給される液圧に応じたマスタシリンダ圧信号を出力する。リヤマスタシリンダ圧センサ３３８は、第一加圧室２０６とリヤホイールシリンダ３４，３６とを接続する主液通路２３６の基幹通路２３８であって、プロポーションニングアンドバイパスバルブ２５４より第一加圧室２０６側の部分に設けられており、第一加圧室２０６からリヤホイールシリンダ３４，３６に供給される液圧であって、プロポーションニングアンドバイパスバルブ２５４によって減圧される前の液圧に応じたマスタシリンダ圧信号を出力する。車輪速センサ３４０は、左，右の各前輪１０，１２および各後輪１４，１６の各々について設けられ、各輪の車輪速に応じた車輪速信号を出力する。
【００３１】
コンピュータ３２２のＲＯＭ３２６には、図示しないメインルーチン，図５ないし図１０にそれぞれフローチャートで表す制動制御ルーチン，ブースタ失陥・ブレーキ系統失陥検出ルーチン，故障診断ルーチン，弁故障時禁止事項調査ルーチン等、種々のルーチンが記憶されており、それらルーチンはＰＵ３２４によりＲＡＭ３２８を使用しつつ実行される。また、図１１に示すように、ＲＡＭ３２８には、ブースタ失陥フラグ３６０等がワーキングメモリと共に設けられている。
【００３２】
以上のように構成された液圧ブレーキシステムにおいて、ブースタ１５０の失陥および前輪ブレーキ系統の失陥のいずれも生じていない場合にブレーキペダル４２が踏み込まれた場合の作動を説明する。
ブレーキペダル４２が踏み込まれれば、オペレーティングロッド４４に力が伝達されて前進させられる。それによりブースタ１５０がオペレーティングロッド４４により加えられる力を倍力してマスタシリンダ１５２の第一加圧ピストン２０２に伝達し、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が前進させられて第一，第二加圧室２０６，２１０に液圧が発生させられ、前輪ブレーキ２０，２２，後輪ブレーキ２４，２６が作動させられて車輪１０〜１６の回転が抑制される。第一加圧室２０６に発生させられたマスタシリンダ圧は、設定圧に達するまで、そのままの高さでリヤホイールシリンダ３４，３６に供給され、設定圧に達した後、プロポーショニングアンドバイパスバルブ２５４により一定の比率で減圧されてリヤホイールシリンダ３４，３６に供給される。第一，第二加圧室２０６，２１０に発生させられる液圧の高さは同じであるが、リヤホイールシリンダ３４，３６に供給される液圧はフロントホイールシリンダ３０，３２に供給される液圧より小さく、路面の摩擦係数に対して後輪制動力が過大になり難く、最適な液圧制御特性が得られる。
【００３３】
ブレーキペダル４２の踏込み時（マスタシリンダ圧の増圧時）には第一電磁液圧制御弁２６２は閉じられており、第一，第二加圧室２０６，２１０には、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の断面積（有底円筒状を成す第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の底部の断面積）を受圧面積とする液圧が発生させられる。第二電磁液圧制御弁２９２も閉じられており、背圧室２０８には、リザーバ２３０から逆止弁３１２を通って作動液が吸入され、背圧室２０８が負圧になることを回避しつつ、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の前進が許容される。
【００３４】
ブレーキペダル４２の踏込みが緩められ、マスタシリンダ圧が減圧させられる際には、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４はリターンスプリング２１２，２１４の付勢により後退させられ、ホイールシリンダ３０〜３４の液圧であるホイールシリンダ圧が減少させられる。この際、第二電磁液圧制御弁２９２が開かれ、背圧室２０８からリザーバ２３０への作動液の流出が許容され、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の後退が許容される。
【００３５】
本液圧ブレーキシステムにおいては、ブースタ失陥および前輪ブレーキ系統失陥が検出され、それら失陥があれば、それに応じた制御が行われる。以下、ブースタ失陥および前輪ブレーキ系統失陥の検出および失陥検出時の制御を、制動制御ルーチンおよびブースタ失陥・ブレーキ系統失陥検出ルーチンに基づいて説明する。なお、フローチャートで表す各ルーチンにおいては、第一電磁液圧制御弁２６２，第二電磁液圧制御弁２９２はそれぞれ、第一制御弁、第二制御弁と略記されている。
【００３６】
これらルーチンは、車両の電源投入により開始される。図５に示す制動制御ルーチンのステップ１（以下、Ｓ１と記載する。他のステップも同じ。）においてブレーキペダル４２が踏み込まれたか否かの判定が行われる。この判定は、ブレーキスイッチ３３２の信号に基づいて行われ、ブレーキペダル４２が踏み込まれておらず、ブレーキスイッチ３３２の信号がＯＦＦ信号であれば、Ｓ１の判定はＮＯになってＳ１４が実行され、第一電磁液圧制御弁２６２および第二電磁液圧制御弁２９２への供給電流量を０にし、第一電磁液圧制御弁２６２を開き、第二電磁液圧制御弁２９２を閉じ、リセットが必要なフラグをＯＦＦにリセットする等の終了処理が行われる。第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２の初期状態（電流を供給しない状態）への復帰は、例えば、ブレーキペダル４２の踏込みが解除された後、設定時間経過後に行ってもよく、直ちに行ってもよく、あるいは第二電磁液圧制御弁２９２を設定時間開いた後、閉じてもよい。
【００３７】
ブレーキペダル４２が踏み込まれており、ブレーキスイッチ３３２の信号がＯＮ信号であれば、Ｓ１の判定はＹＥＳになってＳ２が実行され、ブースタ失陥時あるいは前輪ブレーキ系統失陥時の制御が禁止されているか否かの判定が行われる。この判定は、ＲＡＭ３２８に設けられた制御禁止フラグ３７０がＯＮにセットされているか否かにより行われる。制御禁止フラグ３７０は、後述する故障診断ルーチンにおける第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２の故障診断の結果に基づいて、弁故障時禁止事項調査ルーチンにおいて制御の禁止が必要であるとされた場合にセットされる。第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２の故障診断および故障診断結果に基づく制御禁止の判定については後に説明する。
【００３８】
制御が禁止されているとすれば、Ｓ２の判定はＹＥＳになってＳ１１〜Ｓ１３が実行され、通常制動時の制御が行われる。通常制動時の制御とは、背圧室２０８に液圧を生じさせることなく、ブレーキペダル４２の踏込みおよびブースタ１５０の倍力のみによってマスタシリンダ圧を生じさせる制御であり、先に、失陥が生じていない場合について説明したブレーキペダル４２の踏込みによるブレーキ作動時の第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２の制御である。
【００３９】
Ｓ１１においては、増圧か否か、すなわちマスタシリンダ圧を増大させるか否かの判定が行われる。この判定は、例えば、予め設定された時間を隔てて取得された２つのブレーキ操作量を比較することにより行われる。例えば、当該ルーチンの実行サイクルタイムより長く、予め設定された時間を隔てて取得された２つの踏力を比較することにより増，減圧の判定が行われる。例えば、Ｓ１１が実行される毎に踏力を読み込むとともに、ＲＡＭ３２８に設けられた踏力メモリ（図示省略）に記憶し、踏力メモリに記憶された設定数（複数）の踏力のうち、最新の踏力と最古の踏力とを比較するのである。最新の踏力を踏力メモリに記憶する際、現に踏力メモリに記憶されている最古の踏力は消去される。あるいは、Ｓ１１が実行される毎に踏力を読み込んで複数の踏力を踏力メモリに記憶するとともに、それら複数の踏力の平均値を求め、相前後して取得された二つの平均値を比較してもよい。いずれも、後に取得された踏力が先に取得された踏力以上であれば増圧とされ、小さければ減圧とされる。Ｓ１１においては、踏力に基づく増，減圧の判定を始めとし、その判定に必要な踏力の読込み等が行われる。
【００４０】
増圧であれば、Ｓ１１の判定はＹＥＳになってＳ１２が実行され、第一電磁液圧制御弁２６２および第二電磁液圧制御弁２９２が閉じられるべく、供給電流量が決定され、出力される。第一電磁液圧制御弁２６２は常開弁であり、供給電流量は最大であって、マスタシリンダ圧が最大になっても、第一電磁液圧制御弁２６２において、弁子２７２を、ばね２７６の付勢力および弁子２７２の前後の差圧作用力に抗して弁座２７０に着座した状態に保つのに十分な大きさとされる。第二電磁液圧制御弁２９２は常閉弁であり、供給電流量が０とされる。それにより、背圧室２０８へはバイパス通路３１０，逆止弁３１２を経てリザーバ２３０から作動液が供給され、背圧室２０８の液圧はほぼ大気圧であって液圧は発生させられず、ブレーキペダル４２の踏力をブースタ１５０によって倍力することにより得られる力のみによってマスタシリンダ圧が発生させられる。
【００４１】
減圧であれば、Ｓ１１の判定はＮＯになってＳ１３が実行され、第一電磁液圧制御弁２６２が閉じられるとともに、第二電磁液圧制御弁２９２が全開させられるように供給電流量が決定され、出力される。第二電磁液圧制御弁２９２は常閉弁であり、供給電流量は最大であって、ばね２９４の付勢力に抗して弁子２７２を弁座２７０から離間した状態に保つのに十分な大きさとされる。それにより、背圧室２０８内の作動液が第二電磁液圧制御弁２９２を通ってリザーバ２３０へ流出することが許容され、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の後退が許容されてマスタシリンダ圧が減少させられる。
【００４２】
それに対し、制御が禁止されていなければ、Ｓ２の判定はＮＯになってＳ３が実行され、ブースタ１５０が失陥しているか否か、すなわち踏力を正常に倍力することができないか否かの判定が行われる。この判定は、本実施形態においては、コンピュータ３２２のＲＡＭ３２８に設けられたブースタ失陥フラグ３６０がセットされているか否かにより行われる。ブースタ失陥フラグ３６０は、ブースタ失陥・ブレーキ系統失陥検出ルーチンにおいてブースタ失陥が検出された場合にセットされ、ブースタ失陥が記憶される。
【００４３】
ブースタ１５０が失陥しておらず、ブースタ失陥フラグ３６０がＯＦＦにリセットされていれば、Ｓ３の判定はＮＯになってＳ６が実行され、前輪ブレーキ系統が失陥しているか否かの判定が行われる。この判定は、ＲＡＭ３２８に設けられた前輪ブレーキ系統失陥フラグ３６２がセットされているか否かにより行われる。前輪ブレーキ系統失陥フラグ３６２は、ブースタ失陥・ブレーキ系統失陥検出ルーチンにおいて前輪ブレーキ系統の失陥が検出された場合にＯＮにセットされ、前輪ブレーキ系統の失陥が記憶される。ブースタ１５０および前輪ブレーキ系統のいずれについても失陥がなければ、Ｓ６の判定はＮＯになってＳ１１〜Ｓ１３が実行される。通常制動時における第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２の制御が行われるのである。
【００４４】
ブースタ１５０が失陥していれば、Ｓ３の判定がＹＥＳになってＳ４，Ｓ５が実行され、前輪ブレーキ系統が失陥していれば、Ｓ３の判定がＮＯ，Ｓ６の判定がＹＥＳになってＳ７〜Ｓ１０が実行される。いずれの失陥の場合にも、背圧室２０８に液圧が発生させられてマスタシリンダ圧が高められ、失陥による制動力の不足が補われるようにされる。
【００４５】
ブースタ失陥および前輪ブレーキ系統失陥の検出を図６，図１２および図１３に基づいて説明する。
ブースタ１５０の失陥は、例えば、低圧室１６４とエンジンの吸気側とを接続する負圧ホースが外れ、低圧室１６４に負圧が供給されない等の異常の発生により生ずる。前輪ブレーキ系統の失陥は、例えば、第二加圧室２１０とフロントホイールシリンダ３０，３２とを接続する主液通路２４６からの作動液の漏れによって生ずる。いずれの失陥が生じた場合にも、踏力に対して得られるマスタシリンダ圧が、失陥が生じていない場合より小さくなるが、図１２に示すように、ブースタ１５０が失陥した場合には、踏力のみに基づいてではあるがマスタシリンダ圧が発生させられ、踏力の増大に対応してマスタシリンダ圧が増大させられるのに対し、前輪ブレーキ系統の失陥時には、作動液が漏れているため、第二加圧室２１０にマスタシリンダ圧が殆ど発生させられず、踏力が増大しても、第二加圧室２１０に発生させられるフロントマスタシリンダ圧は低いままである。また、後輪ブレーキ系統の失陥時には、第一加圧室２０６に発生させられるリヤマスタシリンダ圧は低いままである。また、ブースタ１５０が失陥すれば、フロントマスタシリンダ圧およびリヤマスタシリンダ圧が共に低くなるが、ブレーキ系統失陥の場合、失陥した系統のみについてマスタシリンダ圧が低くなる。
【００４６】
そのため、ブレーキペダル４２の踏力が第一設定踏力Ｆ１である場合と、第一設定踏力Ｆ１より大きい第二設定踏力Ｆ２である場合とにおいてそれぞれ得られるフロントおよびリヤのマスタシリンダ圧ＰFM，ＰRMが、第一設定液圧Ｐth1 と第二設定液圧Ｐth2 と比較されることにより、ブースタ１５０の失陥，前輪ブレーキ系統失陥および後輪ブレーキ系統失陥が検出される。本実施形態において第一設定踏力Ｆ１，第二設定踏力Ｆ２は、例えば、ブースタ１５０，マスタシリンダ１５２等に含まれるリターンスプリング１７１，１７４，２１２のセット荷重に基づいて決定される。
【００４７】
ブースタ１５０が正常である場合は、ブースタピストンロッド１７０には、ブレーキ操作力とブースタ１５０の助勢力とが加えられ、第一加圧ピストン２０２には、ブースタピストンロッド１７０の出力が加えられる。ブースタ１５０においては、入力ピストン１８４にブレーキペダル４２，オペレーティングロッド４４を介して加えられるブレーキ操作力が、その入力ピストン１８４のリターンスプリング１７１のセット荷重に対する力より大きくなれば、入力ピストン１８４がリターンスプリング１７１の付勢力に抗して前進させられ、切換弁１７２が作動状態とされてパワーピストン１６２が助勢力を発生させる。マスタシリンダ１５２においては、第一加圧ピストン２０２に加えられるパワーピストン１６２の出力がマスタシリンダ１５２のリターンスプリング２１２のセット荷重に対応する力より大きくなれば、第一加圧ピストン２０２がリターンスプリング２１２の付勢力に抗して前進させられ、第一加圧室２０６に液圧が発生させられる。また、第二加圧ピストン２０４が前進させられて第二加圧室２１０に、第一加圧室２０６と同じ高さの液圧が発生させられる。
【００４８】
それに対して、ブースタ１５０が異常である場合は、パワーピストン１６２が助勢力を発生させないため、第一加圧ピストン２０６に加えられる力が踏力に対応する力となる。入力ピストン１８４に加えられる力がパワーピストン１６２のリターンスプリング１７４のセット荷重より大きくなると（一般に、入力ピストン１８４のリターンスプリング１７１のセット荷重はパワーピストン１６２のそれに比較して無視できるほど小さい）、パワーピストン１６２が前進させられ、第一加圧ピストン２０６に加えられる力がマスタシリンダ１５２のリターンスプリング２１２のセット荷重より大きくなると、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が前進させられて第一，第二加圧室２０６，２１０に液圧が発生させられる。
【００４９】
以上の説明から明らかなように、ブースタ１５０が正常である場合には、ブースタ１５０の入力ピストン１８４に加えられる力が入力ピストン１８４のリターンスプリング１７１のセット荷重Ｆ０を超えれば、マスタシリンダ１５２の第一，第二加圧室２１０に液圧が発生させられるが、ブースタ１５０が異常である場合には、運転者による踏力がパワーピストン１６２のリターンスプリング１７４のセット荷重と、マスタシリンダ１５２のリターンスプリング２１２のセット荷重との和Ｆ０´より小さい間は、第一，第二加圧室２０６，２１０には液圧が発生させられないことになる。そして、ブースタ１５０が異常であっても、踏力が上記和Ｆ０´より大きくなれば、第一，第二加圧室２０６，２１０に液圧が発生させられる。
【００５０】
そのため、セット荷重Ｆ０と和Ｆ０´との間の値を第一設定踏力Ｆ１とし、和Ｆ０´より大きく、ブースタ１５０が助勢限界に達したときの助勢限界踏力より小さい値を第二設定踏力Ｆ２とし、いずれの失陥もない正常な場合において踏力が第一設定踏力Ｆ１である場合のマスタシリンダ圧より小さい値を第一設定液圧Ｐth1 とし、ブースタ失陥のみが生じている場合において踏力が第二設定踏力Ｆ２である場合のマスタシリンダ圧より小さい値を第二設定液圧Ｐth2 とし、踏力が第一，第二設定踏力Ｆ１，Ｆ２以上である場合にそれぞれ、フロントマスタシリンダ圧およびリヤマスタシリンダ圧を第一，第二設定液圧Ｐth1 ，Ｐth2 と比較することにより、ブースタ失陥，前輪ブレーキ系統失陥および後輪ブレーキ系統失陥が検出される。
【００５１】
フロントおよびリヤのマスタシリンダ圧と第一，第二設定液圧Ｐth1 ，Ｐth2 との比較による失陥検出を表にして図１３に示す。踏力が第一設定踏力Ｆ１以上である場合、フロントおよびリヤのマスタシリンダ圧がいずれも第一設定液圧Ｐth1 以上であれば、ブースタ失陥，前輪ブレーキ系統失陥および後輪ブレーキ系統失陥のいずれも生じておらず、いずれかのマスタシリンダ圧が第一設定液圧Ｐth1 より小さければ、ブースタ１５０は正常であるが、マスタシリンダ圧が第一設定液圧Ｐth1 より小さい方のブレーキ系統が失陥していることがわかる。フロントマスタシリンダ圧とリヤマスタシリンダ圧との一方が第一設定液圧Ｐth1 以上になるのは、ブースタ１５０が正常であるからである。また、両方のマスタシリンダ圧が第一設定液圧Ｐth1 より小さければ、ブースタ失陥１５０と前輪ブレーキ系統の失陥および後輪ブレーキ系統の失陥との少なくとも一方が生じているが、この段階では、どちらが生じているか判断できない。ブースタ１５０のみが失陥しても、前後両方のブレーキ系統のみが失陥しても、前，後ブレーキ系統の一方およびブースタが失陥しても、フロントおよびリヤのマスタシリンダ圧が第一設定液圧Ｐth1 より小さくなるからである。
【００５２】
そして、踏力が第二設定踏力Ｆ２以上の状態においてフロントおよびリヤのマスタシリンダ圧を第二設定液圧Ｐth2 と比較し、フロントおよびリヤのマスタシリンダ圧がいずれも第二設定液圧Ｐth2 以上であれば、前，後ブレーキ系統はいずれも失陥しておらず、先に、フロントおよびリヤのマスタシリンダ圧が第一設定液圧Ｐth1 より小さかった原因がブースタ１５０の失陥によることがわかる。また、フロントマスタシリンダ圧とリヤマスタシリンダ圧との一方が第二設定液圧Ｐth2 以上であれば、ブースタ失陥と、前輪ブレーキ系統あるいは後輪ブレーキ系統の失陥とが生じていることがわかる。フロントマスタシリンダ圧とリヤマスタシリンダ圧との両方が第二設定液圧Ｐth2 以下であれば、少なくとも前，後ブレーキ系統に失陥が生じていることがわかる。
【００５３】
以上説明したフロントマスタシリンダ圧，リヤマスタシリンダ圧と第一，第二設定液圧Ｐth1 ，Ｐth2 との比較に基づいてブースタ失陥・ブレーキ系統失陥検出ルーチンが作成され、ブースタ失陥および前，後ブレーキ系統の失陥が検出されるようにされている。
図６に示すブースタ失陥・ブレーキ系統失陥検出ルーチンにおいては、まず、Ｓ５１において、踏力Ｆが第一設定踏力Ｆ1 以上であるか否かの判定が行われる。踏力が第一設定踏力Ｆ１より小さければ、Ｓ５１の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
【００５４】
踏力Ｆが第一設定踏力Ｆ１以上になれば、Ｓ５１の判定はＹＥＳになってＳ５２が実行され、ｆ１フラグがＯＮにセットされているか否かの判定が行われる。踏力がＦ１以上になったときの失陥検出は１回のみ行われ、ｆ１フラグは、セットにより、踏力が第一設定踏力Ｆ１以上になって失陥検出が行われたことを記憶する。ｆ１フラグは図示しないメインルーチンの初期設定等においてＯＦＦにリセットされ、Ｓ５２が初めて実行されるときにはリセットされており、Ｓ５２の判定はＮＯになって、Ｓ５３が実行され、ｆ1 フラグがセットされる。次いで、Ｓ５４が実行され、フロントマスタシリンダ圧センサ３３６により検出されるフロントマスタシリンダ圧が読み込まれ、この読み込まれた液圧であるフロントマスタシリンダ圧ＰFM1 が第一設定液圧Ｐth1 以上であるか否かの判定が行われる。フロントマスタシリンダ圧ＰFM1 が第一設定液圧Ｐth1 以上であれば、Ｓ５４の判定はＹＥＳになってＳ５５が実行され、リヤマスタシリンダ圧センサ３３８により検出されるリヤマスタシリンダ圧が読み込まれ、この読み込まれた液圧であるリヤマスタシリンダ圧ＰRM1 が第一設定液圧Ｐth1 以上であるか否かの判定が行われる。リヤマスタシリンダ圧ＰRM1 が第一設定液圧Ｐth1 以上であれば、Ｓ５５の判定はＹＥＳになってルーチンの実行は終了する。この場合、ブースタ失陥も前後ブレーキ系統の失陥も生じていないのである。そのため、次にＳ５２が実行されるとき、その判定はＹＥＳになってＳ６０が実行されるが、失陥は発生しておらず、Ｓ６０の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。Ｓ６０の判定は、ＲＡＭ３２８に設けられた失陥発生フラグ３６４がＯＮにセットされているか否かにより行われる。
【００５５】
それに対し、フロントマスタシリンダ圧ＰFM1 が第一設定液圧Ｐth1 以上であるが、リヤマスタシリンダ圧が第一設定液圧Ｐth1 より小さければ、Ｓ５４の判定がＹＥＳ，Ｓ５５の判定がＮＯになってＳ５６が実行される。この場合、フロントマスタシリンダ圧ＰFM1 が第一設定液圧Ｐth1 以上であるかことから、ブースタ１５０は正常であるが、後輪ブレーキ系統が失陥していることがわかり、Ｓ５６においては、報知装置３４８を用いて後輪ブレーキ系統の失陥が報知される。本実施形態の液圧ブレーキシステムにおいては、前輪制動能力の方が後輪制動能力より大きくされており、後輪ブレーキ系統が失陥しても制動能力の減少は小さいため、失陥に対応する制御は行わず、報知するのみなのである。前輪制動能力は、例えば、ブレーキ３０〜３４をすべてディスクブレーキとした場合、前輪ブレーキ３０，３２の剛性を後輪ブレーキ３４，３６より高くし、フロントホイールシリンダ３０，３２の直径をリヤホイールシリンダ３４，３６より大きくすることにより、後輪制動能力より高められる。
【００５６】
フロントマスタシリンダ圧ＰFM1 が第一設定液圧Ｐth1 より小さければ、Ｓ５４の判定がＮＯになってＳ５７が実行され、リヤマスタシリンダ圧ＰRM1 が第一設定液圧Ｐth1 以上であるか否かが判定される。リヤマスタシリンダ圧ＰRM1 が第一設定液圧Ｐth1 以上であれば、ブースタ１５０は正常であるが、前輪ブレーキ系統が失陥していることがわかり、Ｓ５７の判定がＹＥＳになってＳ５８が実行され、前輪ブレーキ系統失陥とされる。ＲＡＭ３２８に設けられた前輪ブレーキ系統失陥フラグ３６２がＯＮにセットされるのである。また、前輪ブレーキ系統の失陥が報知装置３４８により報知される。この場合、前輪ブレーキ系統失陥フラグ３６２はセットされるが、失陥発生フラグ３６４はセットされないため、Ｓ６０が実行されるとき、その判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
【００５７】
リヤマスタシリンダ圧ＰRM1 も第一設定液圧Ｐth1 より小さければ、Ｓ５７の判定がＮＯになってＳ５９が実行され、何らかの失陥発生とされる。ＲＡＭ３２８に設けられた失陥発生フラグ３６４がＯＮにセットされ、失陥発生が記憶されるのである。そのため、Ｓ６０が実行されるとき、その判定がＹＥＳになってＳ６１が実行され、踏力Ｆが第二設定踏力Ｆ２以上になることが待たれる。フロントおよびリヤのマスタシリンダ圧ＰFM1 ，ＰRM1 が共に第一設定液圧Ｐth1 より小さい場合には、何が失陥しているかがわからないため、踏力Ｆが第二設定踏力Ｆ２以上になったとき、フロントおよびリヤのマスタシリンダ圧ＰFM2 ，ＰRM2 を第二設定液圧Ｐth2 と比較し、失陥しているものを確定するのである。
【００５８】
踏力Ｆが第二設定踏力Ｆ２以上になれば、Ｓ６１の判定がＹＥＳになってＳ６２が実行され、フロントマスタシリンダ圧ＰFM2 （Ｆ≧Ｆ2 の状態で読み込まれるフロントおよびリヤのマスタシリンダ圧をそれぞれ、ＰFM2 ，ＰRM2 で表す）が読み込まれるとともに、第二設定液圧Ｐth2 以上であるか否かの判定が行われる。フロントマスタシリンダ圧ＰFM2 が第二設定液圧Ｐth2 以上であれば、Ｓ６２の判定はＹＥＳになってＳ６３が実行され、リヤマスタシリンダ圧ＰRM2 が読み込まれるとともに、第二設定液圧Ｐth2 以上であるか否かの判定が行われる。リヤマスタシリンダ圧ＰRM2 が第二設定液圧Ｐth2 以上であれば、Ｓ６３の判定はＹＥＳになってＳ６４が実行され、ブースタ失陥とされる。前輪ブレーキ系統および後輪ブレーキ系統の少なくとも一方に失陥が生じていれば、踏力Ｆが第二設定踏力Ｆ２以上になった状態において、フロントおよびリヤのマスタシリンダ圧ＰFM2 ，ＰRM2 の両方が第二設定液圧Ｐth2 以上になることはないからである。そのため、Ｓ６４においては、ブースタ失陥フラグ３６０がＯＮにセットされてブースタ失陥の発生が記憶される。また、ブースタ失陥の発生が報知される。
【００５９】
フロントマスタシリンダ圧ＰFM2 が第二設定液圧Ｐth2 以上であるが、リヤマスタシリンダ圧ＰRM2 が第二設定液圧Ｐth2 より小さければ、Ｓ６２の判定がＹＥＳ，Ｓ６３の判定がＮＯになってＳ６５が実行され、車両の走行が禁止されるとともに、ブースタ失陥および後輪ブレーキ系統の失陥発生が報知される。ブースタ失陥とブレーキ系統の失陥との両方が生じている場合には十分な制動力が得られないため、車両の走行を禁止するのであり、ＲＡＭ３２８に設けられた走行禁止フラグ３６６がＯＮにセットされる。走行禁止フラグ３６６のセットにより、例えば、エンジンを含む車両駆動装置を制御する制御装置はエンジンを作動させないようにする。
【００６０】
フロントマスタシリンダ圧ＰFM2 が第二設定液圧Ｐth2 より小さければ、Ｓ６２の判定がＮＯになってＳ６６が実行され、リヤマスタシリンダ圧ＰRM2 が読み込まれて第二設定液圧Ｐth2 以上であるか否かの判定が行われる。リヤマスタシリンダ圧ＰRM2 が第二設定液圧Ｐth2 以上であれば、Ｓ６６の判定はＹＥＳになってＳ６７が実行される。この場合、ブースタ失陥と前輪ブレーキ系統の失陥とが生じており、それらが報知されるとともに、車両の走行が禁止される。また、フロントマスタシリンダ圧ＰFM2 もリヤマスタシリンダ圧ＰRM2 も第二設定液圧Ｐth2 より小さければ、Ｓ６６の判定がＮＯになってＳ６８が実行され、少なくとも前後両ブレーキ系統が失陥していることが報知されるとともに、車両の走行が禁止される。ブレーキペダル４２の踏込みが解除されれば、ｆ１フラグ等がリセットされ、次にブレーキペダル４２が踏み込まれたとき、ブースタ失陥およびブレーキ系統失陥検出が行われる。
【００６１】
なお、失陥を報知するためには、何が失陥していることがわかった方がよいが、走行を禁止し、何らかの失陥発生を報知するのみであれば、例えば、Ｓ６６を省略し、Ｓ６２がＮＯになった場合およびＳ６３がＮＯになった場合に走行禁止および失陥報知を行うようにしてもよい。また、本実施形態では、後輪ブレーキ系統が失陥しても、マスタシリンダ圧を高めるための制御は行わないため、前輪ブレーキ系統に失陥が生じていないことがわかればよく、Ｓ５５，Ｓ５６は省略してもよい。
【００６２】
ブースタ失陥，前輪ブレーキ系統失陥の検出が行われた結果、ブースタ１５０が失陥し、ブースタ失陥フラグ３６０がＯＮにセットされていれば、制動制御ルーチンのＳ３の判定がＹＥＳになってＳ４が実行され、ブースタ１５０の失陥が検出されてから設定時間が経過したか否の判定が行われる。この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。ブースタ１５０の失陥が検出されてから設定時間が経過すれば、Ｓ４の判定がＹＥＳになってＳ５が実行され、第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられるとともに、第二電磁液圧制御弁２９２が閉じられる。第一電磁液圧制御弁２６２および第二電磁液圧制御弁２９２への各供給電流量がいずれも０に決定され、出力されるのである。
【００６３】
それにより、第一加圧室２０６と背圧室２０８とが連通させられ、 (1)式で表されるマスタシリンダ圧が得られる。
ＰM ＝Ｆ′／Ｓ２・・・ (1)
但し、ＰM はマスタシリンダ圧、Ｓ２はピストンロッド２２０の断面積，Ｆ′は、ブースタピストンロッド１７０からピストンロッド２２０を経て第一加圧ピストン２０２に加えられる入力であり、マスタシリンダ入力と称する。本実施形態では、ブレーキペダル４２からオペレーティングロッド４４に伝達される力の倍力率は、ブレーキペダル４２の操作ストロークに関係なく、一定とされており、マスタシリンダ入力Ｆ′と踏力Ｆとの関係は、操作ストロークの大きさ如何を問わず、同じである。なお、リターンスプリング２１２のセット荷重は小さく、ここでは無視することとする。
【００６４】
第一電磁液圧制御弁２６２を全開し、第一加圧室２０６と背圧室２０８とを連通状態（連通したまま）とすれば、マスタシリンダ圧を増大させるべくブレーキペダル４２が踏み込まれ、第一加圧ピストン２０２が前進させられるとき、第一加圧室２０６から背圧室２０８へは、第一加圧ピストン２０２の前進による背圧室２０８の容積の増大分に等しい量の作動液が流入し、第一加圧室２０６からリヤホイールシリンダ３４，３６へは、第一加圧ピストン２０２のピストンロッド２２０が前進した分の作動液（ピストンロッド２２０の新たに第一加圧室２０６へ進入した分の体積に等しい作動液）が供給され、受圧面積がピストンロッド２２０の断面積Ｓ２に等しい加圧ピストンによってマスタシリンダ圧が発生させられるに等しいこととなる。実質上、第一加圧ピストン２０２がピストンロッド２２０の直径に小径化されたに等しいこととなるのであり、第一加圧室２０６には、踏力Ｆに対して、第一加圧ピストン２０２が小径化されない場合より高いマスタシリンダ圧が発生させられ、背圧室２０８の液圧もマスタシリンダ圧と同じ高さに高められる。このように第一加圧室２０６に発生させられる液圧が高められれば、第二加圧室２１０に発生させられる液圧も同様に高められ、第二加圧ピストン２０４も実質上、小径化されたに等しいこととなる。そのため、図１４に実線で示すように、ブースタ失陥時には、第一加圧ピストン２０２への入力のみによって液圧が発生させられる場合より高いマスタシリンダ圧が発生させられ、ブースタ失陥による制動力の減少が抑制される。
【００６５】
ブレーキペダル４２が踏み込まれ、ブースタ失陥が生じている間、Ｓ１〜Ｓ５が繰り返し実行される。第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられ、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が完全小径化されるとき、第二電磁液圧制御弁２９２が閉じられ、第一電磁液圧制御弁２６２は全開させられたままであり、マスタシリンダ圧の増圧も減圧も、第一加圧室２０６と背圧室２０８とを連通状態としたままで行われる。この状態ではマスタシリンダ圧と背圧とは等しく、ブレーキペダル４２の踏込みが緩められ、マスタシリンダ圧が減圧される場合には、背圧室２０８内の作動液が第一電磁液圧制御弁２６２を通って第一加圧室２０６に流入する。それにより第一加圧ピストン２０２の後退が許容され、マスタシリンダ圧は、踏力に対して増圧時と同じ勾配で減少させられる。なお、背圧室２０８から第一加圧室２０６への作動液の流入により、第一加圧室２０６に戻る作動液量が多くなれば、作動液は連通路２２８，リザーバ用ポート２２６を通ってリザーバ２３０へ戻される。
【００６６】
ブースタ１５０が失陥しておらず、前輪ブレーキ系統が失陥していれば、Ｓ３の判定がＮＯ、Ｓ６の判定がＹＥＳになってＳ７が実行され、前輪ブレーキ系統の失陥が検出されてから、設定時間が経過したか否かの判定が行われる。この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。前輪ブレーキ系統の失陥が検出された後、設定時間が経過すれば、Ｓ７の判定がＹＥＳになってＳ８が実行され、マスタシリンダ圧が増大させられるか否かの判定が行われる。この判定はＳ１１におけると同様に行われ、増圧であれば、Ｓ８の判定はＹＥＳになってＳ９が実行され、背圧室２０８に踏力に応じた背圧を生じさせるべく、第一電磁液圧制御弁２６２への供給電流量が決定されて出力される。増圧時には第二電磁液圧制御弁２９２は閉じられたままであり、供給電流量は０とされる。本実施形態では、後輪ブレーキ２４，２６のリヤホイールシリンダ３４，３６に液圧を供給する第一加圧室２０６と背圧室２０８との間に連通路２６０および第一電磁液圧制御弁２６２が設けられており、前輪ブレーキ系統が失陥しても、背圧室２０８に液圧を発生させることによりリヤマスタシリンダ圧を高め、正常な系統である後輪ブレーキ系統の制動能力を高めて車両全体の制動能力の低下を小さく抑えることができる。
【００６７】
前輪ブレーキ系統の失陥時には、第一電磁液圧制御弁２６２への供給電流量は、背圧室２０８に、 (2)式が成立する背圧ＰS が発生させられる大きさに決定される。
ＰM ＝｛ＰS ・（Ｓ１−Ｓ２）｝／Ｓ１＋Ｆ′／Ｓ１・・・ (2)
但し、Ｓ１は第一加圧ピストン２０２の断面積であって第一加圧室２０６側の受圧面積である。
【００６８】
(2)式から明らかなように、第一加圧室２０６には、背圧室２０８に液圧を供給せず、背圧が０である場合の液圧Ｆ′／Ｓ１に、｛ＰS ・（Ｓ１−Ｓ２）｝／Ｓ１で表される液圧を付加したマスタシリンダ圧が発生させられる。この付加圧は、図１５(a) に示すように、前輪ブレーキ系統正常時の後輪制動能力に付加される付加制動能力であって、踏力に対して決まった付加制動能力を生じさせる液圧である。なお、前輪ブレーキ系統失陥時には、プロポーショニングアンドバイパスバルブ２５４がリヤマスタシリンダ圧を減圧しなくなり、図１５(a) には、上記バルブ２５４により減圧されないリヤマスタシリンダ圧により得られる制動能力が、前輪ブレーキ系統正常時後輪制動能力として示されている。
【００６９】
上記付加圧は、背圧室２０８に背圧ＰS を生じさせることにより得られる。第一加圧室２０６から第一電磁液圧制御弁２６２を経て背圧室２０８へ液圧を供給する場合、背圧室２０８に背圧ＰS を生じさせるためには、第一電磁液圧制御弁２６２の前後に差圧（ＰM −ＰS ）を生じさせればよく、第一電磁液圧制御弁２６２への供給電流量は、この差圧（ＰM −ＰS ）が得られる大きさに決定される。このマスタシリンダ圧ＰM は付加圧を含む液圧であり、マスタシリンダ入力Ｆ′に対して予め設定されており、マスタシリンダ入力Ｆ′とマスタシリンダ圧ＰM とに基づいて上記 (2)式から背圧ＰS が得られ、差圧が決定されて供給電流量が決定される。本実施形態では、マスタシリンダ入力Ｆ′は検出されないが、踏力Ｆが検出され、踏力Ｆとマスタシリンダ入力Ｆ′とは１対１に対応しているため、踏力Ｆと供給電流量との関係がテーブル化されてコンピュータ３２２のＲＯＭ３２６に記憶されている。図１５(b) に示すように、踏力Ｆに対して、予め設定された付加圧を得るための背圧ＰS が設定されており、この背圧ＰS が得られるように踏力Ｆに対して供給電流量が決定されるのである。本実施形態では、図１５(a) に示すように、踏力が大きくなるほど付加制動能力が大きくなるように供給電流量が設定されている。踏力に関係なく、付加制動能力は一定としてもよい。
【００７０】
Ｓ９では、踏力Ｆが読み込まれるとともに、その踏力Ｆおよび上記テーブルを用いて供給電流量が決定される。踏力Ｆと供給電流量との関係は、式により表してもよい。決定された供給電流量は、第一電磁液圧制御弁２６２の駆動回路３５０へ出力される。第一電磁液圧制御弁２６２のコイル２８４には、決定された量の電流が一度に供給されるようにしてもよく、一定時間当たり一定量ずつ、決定された電流量まで増加させられるようにしてもよい。
【００７１】
ブレーキペダル４２が踏み込まれ、マスタシリンダ圧が増圧される間、上記のように決定された電流が第一電磁液圧制御弁２６２に供給され、第一電磁液圧制御弁２６２が開かれて第一加圧室２０６から背圧室２０８に作動液が流入し、踏力に応じた背圧ＰS が生じさせられる。前輪ブレーキ系統失陥時には、図１５(a) に示すように、踏力が増大するに従って、付加制動能力が増大させられるのであるが、第一電磁液圧制御弁２６２は常開弁であるため、踏力が増大するに従って供給電流量は小さくされ、マスタシリンダ圧と背圧との差圧が小さくなり、背圧が大きくなって、背圧に基づいて得られる付加圧が大きくなるようにされる。そして、ブレーキペダル４２の踏込みが停止されれば、停止時における踏力に応じたマスタシリンダ圧および背圧が発生した状態になれば、第一電磁液圧制御弁２６２は閉じる。この状態においても、第一電磁液圧制御弁２６２には、踏力に応じた背圧を生じさせる電流が供給され続ける。なお、テーブルは、踏力０の状態から供給電流量を決定するように構成されているが、背圧室２０８への液圧の供給は、前輪ブレーキ系統の失陥が検出され、設定時間が経過したときに開始され、踏力が０より大きい状態で開始されるため、図１５(a) に示すように、付加開始時の付加制動能力は０より大きい。
【００７２】
このように背圧室２０８に液圧を生じさせることにより得られる付加圧を含むマスタシリンダ圧が発生させられれば、図１５(a) に示すように、背圧が生じさせられない場合に比較して大きい後輪制動能力が得られ、前輪ブレーキ系統の失陥による制動能力の減少が小さく抑えられる。前輪ブレーキ系統失陥時には、前述のようにプロポーショニングアンドバイパスバルブ２５４がリヤマスタシリンダ圧を減圧しないことによっても、リヤホイールシリンダ３４，３６に供給される液圧が高くなり、車両全体の制動能力の減少が抑えられる。
【００７３】
第一電磁液圧制御弁２６２への供給電流量を制御し、その前後の差圧を制御してマスタシリンダ圧を高めることも、第一加圧ピストン２０２の実質上の小径化であると解することができる。第一加圧室２０６と背圧室２０８とを連通状態（連通したまま）とする場合を、受圧面積（加圧面積）がピストンロッド２２０の断面積であるＳ２になる完全小径化とすれば、ここでは第一加圧ピストン２０２は、部分小径化ないし不完全小径化される。また、付加圧は、運転者による車両の制動を助勢ないし補助する助勢圧ないし補助圧でもあり、付加制動能力は、助勢制動能力ないし補助制動能力でもある。
【００７４】
減圧が行われるのであれば、Ｓ８の判定がＮＯになってＳ１０が実行される。減圧は、背圧が踏力の減少に対して増圧時と同じ勾配で減少し、踏力の減少に対して同じ勾配で前輪ブレーキ系統失陥時後輪制動能力が減少するように行われる。そのため、第一電磁液圧制御弁２６２は閉じられて第一加圧室２０６と背圧室２０８との連通が遮断され、第二電磁液圧制御弁２９２により制御されつつ、背圧が減少させられる。踏力と背圧との関係は、図１５(b) に示すように予め設定されており、踏力に対して設定された背圧が得られるように第二電磁液圧制御弁２９２への供給電流量が決定される。例えば、踏力と第二電磁液圧制御弁２９２への供給電流量との関係がテーブルにより表されてコンピュータ３２２のＲＯＭ３２６に記憶されており、Ｓ１０においては、踏力が読み込まれるとともにテーブルを用いて供給電流量が決定され、出力される。このテーブルは、踏力が０になるまで背圧を制御し、踏力０のときに背圧０となるように構成されており、踏力が、増圧時に背圧室２０８への液圧の供給が開始された踏力より小さくなっても、後輪制動能力は、増圧時と同じ勾配で０まで減少させられる。このように減圧時に、前輪ブレーキ系統失陥時後輪制動能力を踏力に対して増圧時と同じ勾配で減少させれば、例えば、減圧中にブレーキペダル４２が踏み込まれ、マスタシリンダ圧が増大させられるとき、運転者は違和感少なく、ブレーキペダル４２を踏み増すことができる。背圧室２０８への液圧の供給により、ブレーキペダル４２の踏込みに対して、通常制動時とは異なる態様でマスタシリンダ圧が生じさせられているが、減圧から増圧への切換え時にマスタシリンダ圧の変動が少なくて済み、違和感が少なくて済むのである。
【００７５】
以上の説明から明らかなように、ブースタ１５０の失陥時にも、前輪ブレーキ系統の失陥時にも、第一加圧室２０６から背圧室２０８へ作動液が供給されて背圧室２０８に液圧が発生させられ、マスタシリンダ圧が高められることにより、制動力が不足することが回避される。
また、背圧は、失陥が検出されてから設定時間経過後に発生させられるため、失陥検出直後に発生させられる場合に比較してブレーキペダル４２のストロークの増大が小さく抑えられる。第一加圧室２０６から背圧室２０８に作動液が流入する分、第一加圧室２０６から流出する作動液の量が増えるため、ストロークが長くなるのであるが、背圧の発生時期を遅くすれば、その分、ストロークの増大が少なくて済む。特に、第一加圧ピストン２０６を完全に小径化すれば、ストロークの増大が最も大きくなるため、背圧の発生時期を遅くすることにより、マスタシリンダ圧を高めつつ、ストロークの増大を有効に抑えることができる。
さらに、本実施形態のブレーキ液圧源装置は、動力液圧源を備えておらず、安価にマスタシリンダ圧を高めることができる。
【００７６】
本実施形態の液圧ブレーキシステムにおいてはまた、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２の故障診断が行われる。故障診断を概略的に説明する。故障診断は、診断条件の成立時に行われる。故障診断条件は、本実施形態においては、車両が停止し、ブレーキペダル４２が踏み込まれ、設定液圧ＰMAを超えるマスタシリンダ圧が発生させられていることであり、本実施形態では、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２の各開故障，閉故障および第二電磁液圧制御弁２９２の減圧特性故障の有無が調べられる。開故障は、制御弁が閉じるべきであるのに閉じず、開き放しになる故障であり、例えば、弁子と弁座との間への異物の噛み込みや、開いた状態における弁子の固着により生ずる。閉故障は、制御弁が開くべきであるのに開かず、閉じ放しになる故障であり、例えば、弁子が弁座に着座した状態において固着することにより生ずる。
【００７７】
そして、故障診断を概略的に説明すれば、第一電磁液圧制御弁２６２が閉じられている状態において踏力に対して得られるべきマスタシリンダ圧が得られているか否かにより、第一電磁液圧制御弁２６２が正常に閉じている否かを検出する。運転者がブレーキペダル４２の踏込みを緩め、踏力が減少させられるとき、第二電磁液圧制御弁２９２を全開し、マスタシリンダ圧が減少するか否かにより、第二電磁液圧制御弁２９２が正常に開くか否かを検出する。マスタシリンダ圧が設定液圧ＰMAまで減少したならば、第二電磁液圧制御弁２９２を閉じ、マスタシリンダ圧が一定の大きさに保持されるか否かにより、第二電磁液圧制御弁２９２が正常に閉じるか否かを検出する。マスタシリンダ圧が保持されるのであれば、第二電磁液圧制御弁２９２に電流を設定量ずつ供給し、マスタシリンダ圧が供給電流量に見合う量、減少させられたか否かにより、第二電磁液圧制御弁２９２が供給電流量に対して正常にマスタシリンダ圧を減少させ得るか否かを検出する。マスタシリンダ圧が設定液圧ＰMB以下になれば、第一電磁液圧制御弁２６２を全開させるとともに、第二電磁液圧制御弁２９２を閉じ、マスタシリンダ圧が減少するか否かにより、第一電磁液圧制御弁２６２が正常に開くか否かを検出する。
【００７８】
図７，図８および図９に示す故障診断ルーチンおよび図１６に基づいて、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２の故障診断を説明する。なお、本実施形態では、故障診断が行われる際には、前，後輪ブレーキ系統の失陥およびブースタ失陥はないものとする。
まず、Ｓ１０１において故障診断が終了しているか否かの判定が行われる。この判定は、コンピュータ３２２のＲＡＭ３２８に設けられた故障診断済フラグ３６８がＯＮにセットされているか否かにより行われる。故障診断済フラグ３６８は、セットにより、故障診断が終了したことを記憶し、故障診断が車両の電源が投入される毎に１回、行われるようにされている。
【００７９】
故障診断が終了しておらず、故障診断済フラグ３６８がＯＦＦにリセットされていれば、Ｓ１０１の判定はＮＯになってＳ１０２が実行され、車両停止中であるか否かの判定が行われる。この判定は、車速が設定値より小さいか否かにより行われる。車速は、車輪速センサ３４０の検出信号に基づいて取得され、車両が停止中でなければ、Ｓ１０２の判定はＮＯになってＳ１４３が実行され、故障診断終了処理が行われる。１通りの故障診断が終了する前に故障診断条件が成立しなくなって故障診断が中止されても、車両の電源が投入されたままの状態で次に故障診断条件が成立したときに故障診断が最初から行われるように、メモリのクリア，フラグ，カウンタのリセット等が行われるのである。なお、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２については、ここでは指令は出力されない。
【００８０】
車両停止中であれば、Ｓ１０２の判定はＹＥＳになってＳ１０３が実行され、ブレーキペダル４２が踏み込まれているか否かの判定が行われる。ブレーキペダル４２が踏み込まれていなければ、Ｓ１０３の判定はＮＯになってＳ１４３が実行される。ブレーキペダル４２が踏み込まれていれば、Ｓ１０３の判定はＹＥＳになってＳ１０４以下のステップが実行され、故障診断が行われる。なお、本実施形態では、故障診断条件が成立し、故障診断が行われている間は制動制御ルーチンが実行されないようにされている。故障が検出され、あるいは故障診断が完了し、あるいは中止されれば、制動制御ルーチンが実行される。例えば、本実施形態において図示しないメインルーチンにおいては、初期設定が実行された後、故障診断ルーチンが実行され、その後、制動制御ルーチン等が実行されるようにされているが、制動制御ルーチンの実行に先立って、故障診断が終了しているか否か、および車両停止中であるか否かの判定が行われ、故障診断が終了している場合、あるいは故障診断が終了していなくても車両停止中でない場合に制動制御ルーチンが実行され、故障診断が終了しておらず、かつ車両停止中であれば、制動制御ルーチンが実行されないようにされている。故障診断が終了しておらず、かつ車両停止中である状態においてブレーキペダル４２が踏み込まれれば、故障診断が行われるからである。車両停止中である場合、更にブレーキペダル４２が踏み込まれているか否かの判定を行い、踏み込まれていなければ、制動制御ルーチンが実行され、踏み込まれていれば、故障診断ルーチンが実行されるため、制動制御ルーチンが実行されないようにしてもよい。あるいは故障診断ルーチンにおいて、故障診断が行われる際に故障診断実行フラグをセットし、故障診断実行中は制動制御ルーチンが実行されないようにしてもよい。故障診断フラグは、故障の検出時，故障診断の中断時，故障診断の完了時にリセットされ、制動制御ルーチンが実行されるようにされる。故障診断のために制動制御ルーチンが実行されなくても、故障診断はブレーキペダル４２が踏み込まれている状態で行われ、それにより得られる制動力によって車両が制動される。
【００８１】
Ｓ１０４においては、ｆ２フラグがセットされているか否かの判定が行われる。ｆ２フラグはセットにより、マスタシリンダ圧が増大させられて設定液圧ＰMAを超えたことを記憶する。ｆ２フラグは、図示しない初期設定のメインルーチン等においてリセットされており、Ｓ１０４の判定はＮＯになってＳ１０５が実行され、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２が閉じられる。
【００８２】
次いでＳ１０６が実行され、マスタシリンダ圧ＰM が設定液圧ＰMAより大きいか否かの判定が行われる。なお、本実施形態では、故障診断に用いられるマスタシリンダ圧はフロントマスタシリンダ圧とする。リヤマスタシリンダ圧でもよく、あるいはフロントマスタシリンダ圧とリヤマスタシリンダ圧との平均でもよい。マスタシリンダ圧が設定液圧ＰMA以下であれば、Ｓ１０６の判定はＮＯになってＳ１１６が実行され、ｆ２フラグがセットされているか否かの判定が行われる。マスタシリンダ圧は、ブレーキペダル４２が踏み込まれてから設定液圧ＰMAを超えておらず、ｆ２フラグはセットされていないため、Ｓ１１６の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
【００８３】
図１６に示すように、マスタシリンダ圧ＰM が設定液圧ＰMAを超えれば、Ｓ１０６の判定はＹＥＳになってＳ１０７が実行され、ｆ３フラグがセットされているか否かの判定が行われる。ｆ３フラグは、セットにより、マスタシリンダ圧が設定液圧ＰMAを超えた後、減少可能な状態とされたことを記憶する。ここではまだ、ｆ３フラグはセットされておらず、Ｓ１０７の判定はＮＯになってＳ１０８が実行され、ｆ２フラグがセットされる。
【００８４】
次いでＳ１０９が実行され、第一電磁液圧制御弁２６２に開故障が生じているか否かの判定が行われる。この判定は、Ｓ１０９が実行される際の踏力と、マスタシリンダ圧とに基づいて行われる。第一電磁液圧制御弁２６２が閉じている状態において、すなわち背圧室２０８に液圧が発生させられていない状態において、踏力をブースタ１５０により倍力した力に対して得られるべきマスタシリンダ圧が発生させられているか否かにより行われる。これら踏力とマスタシリンダ圧との関係は、予めテーブルにより表され、コンピュータ３２２のＲＯＭ３２６に記憶されている。踏力に対して得られるべきマスタシリンダ圧が得られていれば、第一電磁液圧制御弁２６２が正常に閉じており、Ｓ１０９の判定はＮＯになる。それに対し、踏力に対して設定されたマスタシリンダ圧より大きいマスタシリンダ圧が発生させられていれば、第一電磁液圧制御弁２６２が閉じておらず、背圧室２０８に液圧が供給されて付加圧が発生させられているのであり、Ｓ１０９の判定はＹＥＳになってＳ１１２が実行され、第一電磁液圧制御弁２６２の開故障がＲＡＭ３２８に設けられた故障診断結果メモリ３８６に記憶され、報知されるとともに、故障診断済フラグ３６８がセットされる。一旦、故障の一つが検出されたならば、以後、他の故障の診断は行われないのである。
【００８５】
第一電磁液圧制御弁２６２が正常に閉じていれば、Ｓ１０９の判定はＮＯになってＳ１１０が実行され、踏力が減少しているか否かの判定が行われる。この判定は、実際には、例えば、前記Ｓ１１においてマスタシリンダ圧の増，減圧を判定したのと同様に、当該ルーチンの実行サイクルタイムより長い設定時間を隔てて得られる２つの踏力の大きさを比較することにより行われる。踏力が減少していなければ、Ｓ１１０の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。そして、ｆ２フラグがセットされているため、次にＳ１０４が実行されるとき、その判定はＹＥＳになってＳ１３８が実行され、ｆ４フラグがセットされているか否かの判定が行われる。ｆ４フラグは、セットにより、第二電磁液圧制御弁２９２の開故障を検出すべく、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２が閉じられていることを記憶する。ここでは、まだ、ｆ４フラグはセットされておらず、Ｓ１３８の判定はＮＯになってＳ１３９が実行され、ｆ３フラグがセットされているか否かの判定が行われる。ｆ３フラグもセットされておらず、Ｓ１３９の判定もＮＯになってＳ１１０が実行される。
【００８６】
踏力が減少に転ずれば、Ｓ１１０の判定がＹＥＳになってＳ１１１が実行され、第一電磁液圧制御弁２６２が閉じられ、第二電磁液圧制御弁２９２が全開させられるとともに、ｆ３フラグがセットされる。また、フロントマスタシリンダ圧センサ３３６により検出されるマスタシリンダ圧が読み込まれ、第一マスタシリンダ圧メモリ３８０に記憶される。ｆ３フラグのセットにより、次にＳ１３９が実行されるとき、その判定がＹＥＳになってＳ１０６が実行され、マスタシリンダ圧ＰM が設定液圧ＰMAより大きいか否かの判定が行われる。踏力が減少し始めても、マスタシリンダ圧ＰM が設定液圧ＰMAより大きい間はＳ１０６の判定がＹＥＳになってＳ１０７が実行される。ｆ３フラグがセットされているため、Ｓ１０７の判定がＹＥＳになってＳ１１３が実行され、踏力が減少し初めてから設定時間が経過したか否かの判定が行われる。この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。設定時間は、マスタシリンダ圧の減少を確実に検出し得る長さであって、マスタシリンダ圧が設定液圧ＰMA以下になる前にＳ１１４の判定を実行し得る長さに設定されている。
【００８７】
踏力が減少し初めてから設定時間が経過すれば、Ｓ１１３の判定がＹＥＳになってＳ１１４が実行され、マスタシリンダ圧が減圧されたか否か、すなわち第二電磁液圧制御弁２９２に閉故障が生じているか否かの判定が行われる。この判定は、フロントマスタシリンダ圧センサ３３６により検出されるマスタシリンダ圧が読み込まれ、第一マスタシリンダ圧メモリ３８０に記憶されているマスタシリンダ圧との差が求められ、踏力の減少開始から設定液圧差以上、減少しているか否かにより行われる。マスタシリンダ圧が減少していれば、第二電磁液圧制御弁２９２は正常に開いており、Ｓ１１４の判定はＹＥＳになってルーチンの実行は終了する。マスタシリンダ圧が減少していなければ、第二電磁液圧制御弁２９２に閉故障が生じており、Ｓ１１４の判定がＮＯになってＳ１１５が実行され、第二電磁液圧制御弁２９２の閉故障が記憶，報知されるとともに、故障診断済フラグ３６８がセットされる。また、第一電磁液圧制御弁２６２を通常状態、すなわち開状態に戻してもよい。
【００８８】
マスタシリンダ圧が減少し、設定液圧ＰMA以下になれば、Ｓ１０６の判定がＮＯになってＳ１１６が実行され、ｆ２フラグがセットされているか否かの判定が行われる。マスタシリンダ圧は、ブレーキペダル４２が踏み込まれ、増圧途中にも減圧途中にも設定液圧ＰMA以下である状態があるが、ｆ２フラグのセットにより、マスタシリンダ圧が設定液圧ＰMAを一旦、超えた後、減少に転じて設定液圧ＰMA以下になったことがわかる。
【００８９】
ｆ２フラグのセットによりＳ１１６の判定がＹＥＳになってＳ１１７が実行され、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２が閉じられるとともに、ｆ４フラグがセットされる。ブレーキペダル４２の踏込みが緩められても、マスタシリンダ圧が保持されるようにされるのである。次いでＳ１１８が実行され、踏力Ｆが設定踏力ＦA 以下であるか否かの判定が行われる。この判定は、当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。ｆ４フラグがセットされているため、次にＳ１３８が実行されるとき、その判定はＹＥＳになってＳ１４０が実行され、ｆ５フラグがセットされているか否かの判定が行われる。ｆ５フラグは、セットにより、第二電磁液圧制御弁２９２がマスタシリンダ圧を保持し得るか否かの検出が終了したことを記憶する。ここではまだ、ｆ５フラグはセットされておらず、Ｓ１４０の判定はＮＯになってＳ１１８が実行される。
【００９０】
踏力Ｆが設定踏力ＦA 以下になれば、Ｓ１１８の判定はＹＥＳになってＳ１１９が実行され、マスタシリンダ圧が保持されているか否かの判定が行われる。この判定は、マスタシリンダ圧が設定液圧ＰMAにほぼ等しい大きさであるか否かにより行われる。マスタシリンダ圧が保持されていなければ、Ｓ１１９の判定はＮＯになってＳ１２１が実行される。第一電磁液圧制御弁２６２の開故障の判定はＳ１０９において行われており、この場合には、第二電磁液圧制御弁２９２に開故障が生じているのであり、第二電磁液圧制御弁２９２の開故障が記憶，報知されるとともに、故障診断済フラグ３６８がセットされる。また、第一電磁液圧制御弁２６２を通常状態（開状態）に戻してもよい。
【００９１】
マスタシリンダ圧が保持されていれば、Ｓ１１９の判定はＹＥＳになってＳ１２０が実行され、第一電磁液圧制御弁２６２が閉じられるとともに、ｆ５フラグがセットされる。次いでＳ１２２が実行され、第二電磁液圧制御弁２９２への供給電流量が予め設定された量ΔＩ増大させられるとともに、カウンタのカウント値Ｃが１増加させられ、第二電磁液圧制御弁２９２への電流の供給回数がカウントされる。
【００９２】
次いでＳ１２３が実行され、ｆ６フラグがセットされているか否かの判定が行われる。ｆ６フラグは、セットにより、第二電磁液圧制御弁２９２への電流供給が設定回数Ｃ１行われたことを記憶する。ここでは、まだ、ｆ６フラグはセットされておらず、Ｓ１２３の判定はＮＯになってＳ１２４が実行され、第二電磁液圧制御弁２９２への電流供給が設定回数Ｃ１行われたか否かの判定が行われる。設定回数Ｃ１は、第二電磁液圧制御弁２９２への電流供給が開始されて開かれ、マスタシリンダ圧が供給電流量に対応した設定勾配で減少し始めるのに十分な回数に設定されている。Ｓ１２４の判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。ｆ５フラグがセットされているため、次にＳ１４０が実行されるとき、その判定はＹＥＳになってＳ１４１が実行され、ｆ７フラグがセットされているか否かの判定が行われる。ｆ７フラグは、セットにより、第二電磁液圧制御弁２９２の減圧特性が正常であると判定されたことを記憶するが、ここではまだ、セットされておらず、Ｓ１４１の判定はＮＯになってＳ１２２が実行される。
【００９３】
第二電磁液圧制御弁２９２への電流供給回数が設定回数Ｃ１以上になれば、Ｓ１２４の判定がＹＥＳになってＳ１２５が実行され、マスタシリンダ圧が読み込まれて第二マスタシリンダ圧メモリ３８２に記憶されるとともに、ｆ６フラグがセットされる。ｆ６フラグのセットにより、次にＳ１２３が実行されるとき、その判定はＹＥＳになってＳ１２６が実行され、第二電磁液圧制御弁２９２への電流供給が設定回数Ｃ２以上、行われたか否かの判定が行われる。設定回数Ｃ２は、設定回数Ｃ１より大きい回数であって、第二電磁液圧制御弁２９２の減圧特性が正常であるか否かを判定するのに十分な電流が供給される回数に設定されている。Ｓ１２６の判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。
【００９４】
第二電磁液圧制御弁２９２への電流供給回数が設定回数Ｃ２以上になれば、Ｓ１２６の判定がＹＥＳになってＳ１２７が実行され、マスタシリンダ圧が読み込れて第三マスタシリンダ圧メモリ３８４に記憶された後、Ｓ１２８が実行され、第二電磁液圧制御弁２９２の減圧特性が正常であるか否かの判定が行われる。この判定は、マスタシリンダ圧の減圧勾配、すなわち第二，第三マスタシリンダ圧メモリ３８２，３８４に記憶された各マスタシリンダ圧であって、後に検出されたマスタシリンダ圧から先に検出されたマスタシリンダ圧を引くことにより得られるマスタシリンダ圧差を、第二電磁液圧制御弁２９２への供給電流量によって除することにより得られる値が設定範囲内の値であるか否かにより行われる。第二電磁液圧制御弁２９２への供給電流量は、設定回数Ｃ２からＣ１を引くことにより得られる電流供給回数に、１回の供給電流量を掛けることにより得られる。第二電磁液圧制御弁２９２の減圧特性が正常であるか否かは、第二電磁液圧制御弁２９２への電流供給が開始されてから、作動液が設定された勾配で直線的に減少することが保証される状態において診断されるのである。減圧勾配が設定範囲内の値であれば、第二電磁液圧制御弁２９２は電流供給に対応してマスタシリンダ圧を正常に減圧することができたのであり、Ｓ１２８の判定はＹＥＳになってＳ１３０が実行され、ｆ７フラグがセットされる。それに対し、減圧勾配が設定範囲から外れていれば、第二電磁液圧制御弁２９２の減圧性能には故障があり、Ｓ１２８の判定がＮＯになってＳ１２９が実行され、第二電磁液圧制御弁２９２の減圧特性の故障が記憶，報知されるとともに、故障診断済フラグ３６８がセットされる。第一電磁液圧制御弁２６２を通常状態（開状態）に戻してもよい。
【００９５】
第二電磁液圧制御弁２９２の減圧特性が正常であれば、Ｓ１３０においてｆ７フラグがセットされた後、Ｓ１３１が実行され、第二電磁液圧制御弁２９２が全開させられる。次いで、Ｓ１３２が実行され、マスタシリンダ圧が設定液圧ＰMB以下に減少したか否かの判定が行われるが、この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。ｆ７フラグのセットにより、次にＳ１４１が実行されるとき、その判定はＹＥＳになってＳ１４２が実行され、ｆ８フラグがセットされているか否かの判定が行われる。ｆ８フラグは、セットにより、第一電磁液圧制御弁２６２が正常に開くか否かの診断が行われていることを記憶するが、ここではまだ、セットされておらず、Ｓ１４２の判定はＮＯになってＳ１３２が実行される。
【００９６】
マスタシリンダ圧が設定液圧ＰMB以下に減少すれば、Ｓ１３２の判定がＹＥＳになってＳ１３３が実行され、第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられ、第二電磁液圧制御弁２９２が閉じられるとともに、ｆ８フラグがセットされる。次いで、Ｓ１３４が実行され、第一電磁液圧制御弁２６２が開かれてから設定時間が経過したか否かの判定が行われる。この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。ｆ８フラグのセットにより、次にＳ１４２の判定が行われるとき、その判定はＹＥＳになってＳ１３４が実行される。第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられてから設定時間が経過すれば、Ｓ１３４の判定がＹＥＳになってＳ１３５が実行され、マスタシリンダ圧が設定液圧ＰMBから減少させられたか否かの判定が行われる。
【００９７】
第一電磁液圧制御弁２６２は全開させられ、第二電磁液圧制御弁２９２は閉じられており、ブレーキペダル４２の踏込みが緩められるとき、第一加圧室２０６と背圧室２０８との液圧が釣り合いつつ、第一加圧ピストン２０２がリターンスプリング２１２の付勢によって後退させられる。第二電磁液圧制御弁２９２の開故障診断を行うとき、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２が閉じられるため、ブレーキペダル４２の踏込みが緩められて踏力が減少しても第一加圧ピストン２０２が後退せず、踏力の減少に対してマスタシリンダ圧を保持すべく、背圧が増大する。そのため、第一電磁液圧制御弁２６２の閉故障診断が行われるとき、背圧はマスタシリンダ圧より高くなっているからである。この際、背圧は、第一電磁液圧制御弁２６２の弁子２７２に弁座２７０に着座する向きに作用するが、前述のように、ばね２７６のセット荷重は、コイル２８４への供給電流量が０にされれば、背圧がマスタシリンダ圧より高くても、弁子２７２を弁座２７０から離間した状態に保ち得る大きさに設定されており、第一電磁液圧制御弁２６２が正常に開くのであれば、作動液は、背圧室２０８から第一電磁液圧制御弁２６２を通って第一加圧室２０６に流入する。
【００９８】
第一電磁液圧制御弁２６２が開いており、背圧室２０８内の作動液が第一加圧室２０６へ流入すれば、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が後退し、マスタシリンダ圧が減少する。Ｓ１３５の判定は、マスタシリンダ圧が設定液圧ＰMBに対して設定液圧以上、減少したか否かにより行われ、マスタシリンダ圧が減少していれば、Ｓ１３５の判定はＹＥＳになってＳ１３６が実行され、故障診断済フラグ３６８がセットされ、一通りの故障診断が終了したことが記憶される。それに対し、マスタシリンダ圧が減少していなければ、Ｓ１３５の判定はＮＯになってＳ１３７が実行され、第一電磁液圧制御弁２６２に閉故障が生じていることが記憶，報知されるとともに、故障診断済フラグ３６８がセットされる。なお、ここで、マスタシリンダ圧が０まで減少したことを検出し、それに基づいて第一電磁液圧制御弁２６２を開状態、第二電磁液圧制御弁２９２を閉状態に戻し、その後、故障診断済フラグ３６８がセットされるようにしてもよい。
【００９９】
なお、第一電磁液圧制御弁２６２は、ブレーキペダル４２の踏込みが解除され、あるいは踏力が設定踏力より小さくなり、かつ、その踏込解除あるいは踏力減少から設定時間が経過したときに開いてもよい。この際、第一電磁液圧制御弁２６２の閉故障を検出してもよく、検出しなくてもよい。
【０１００】
また、故障診断時に前，後輪ブレーキ系統失陥とブースタ失陥との少なくとも一つが生じているとすれば、その影響によって弁故障ありと判定されることがないとは言えず、弁故障と判定された場合、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２が故障している可能性があることがわかる。
【０１０１】
故障診断結果メモリ３８６に記憶された故障診断結果に基づいて、図１０に示す弁故障時禁止事項調査ルーチンが実行される。まず、Ｓ１５１において故障診断結果に基づいて、禁止すべき事項があるか否かが調べられる。故障の種類には、第一電磁液圧制御弁２６２の開故障，閉故障，第二電磁液圧制御弁２９２の開故障，閉故障，減圧特性故障があり、発生した故障の組合わせと、通常制動時，ブースタ失陥時，前輪ブレーキ系統失陥時の各々の場合における増圧，減圧の可否との関係を図１７に表にして示す。表中、△印は、増圧，減圧は可能であるが、本来の制御は不可能であることを表す。すなわち、通常制動時の増圧であれば、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が小径化されてマスタシリンダ圧が過大になり、ブースタ失陥時の増圧であれば、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が完全小径化されず、マスタシリンダ圧が不足し、前輪ブレーキ系統失陥時の増圧であれば、マスタシリンダ圧が不足し、あるいは過大であるとともに踏力に応じて制御できないことを表す。また、前輪ブレーキ系統失陥時の減圧であれば、第二電磁液圧制御弁２９２が全開することにより、マスタシリンダ圧を減圧することはできるが、制御して減圧できないことを表す。
【０１０２】
表中、☆印は、第一電磁液圧制御弁２６２のばね２７６のセット荷重が、背圧とマスタシリンダ圧とに予測される最大液圧差に打ち勝つことができる大きさとされ、マスタシリンダ圧より高い背圧が第一電磁液圧制御弁２６２の弁子２７２に作用しても弁座２７０に着座せず、第一電磁液圧制御弁２６２を開いた状態に保つ大きさに設定されており、それにより、第二電磁液圧制御弁２９２が閉故障して開かなくなったとき、第一電磁液圧制御弁２６２への供給電流量を０にして全開状態とすることにより、背圧室２０８の作動液を第一電磁液圧制御弁２６２から第一加圧室２０６へ戻し、マスタシリンダ圧を減圧することができることを表す。この際、第一電磁液圧制御弁２６２によって背圧を制御しつつ、減圧させてもよい。通常制動時でも、第二電磁液圧制御弁２９２の閉故障が生じているとき、マスタシリンダ圧が発生させられた状態においてブレーキペダル４２の踏込みが緩められれば、マスタシリンダ圧より高い背圧が発生させられるため、ばね２７６のセット荷重を大きくし、減圧を可能とする。ブースタ故障が生じた場合、第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられ、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が完全小径化されるため、第二電磁液圧制御弁２９２に閉故障が生じたとき、ばね２７６のセット荷重を大きくする構成とすることは不可欠ではなく、ばね２７６のセット荷重を大きくせず、電磁駆動力も差圧作用力も作用しない状態で弁子２７２を弁座２７２から離間した状態に保ち得る大きさにしても正常に減圧することができる。しかし、ばね２７６のセット荷重を大きくすれば、マスタシリンダ圧が発生している状態において、何らかの事情で第一電磁液圧制御弁２６２が閉じられることがあって、マスタシリンダ圧より高い背圧が生じさせられることがあっても、第一電磁液圧制御弁２６２を開いて背圧を減少させ、マスタシリンダ圧を減圧することができる。
【０１０３】
制御を禁止しなければならないのは、×印の場合、すなわち第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２のいずれにも開故障が生じた場合およびいずれにも閉故障が生じた場合と、第一電磁液圧制御弁２６２は正常であるが、第二電磁液圧制御弁２９２に開故障が生じて閉じなくなった場合とである。第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２のいずれにも開故障が生じた場合には、マスタシリンダ圧を増圧できず、いずれにも閉故障が生じた場合にはマスタシリンダ圧を減圧できず、車両を制動することができないからであり、これらの場合には、ＲＡＭ３２８に設けられた走行禁止フラグ３６６がセットされて車両の走行が禁止されるとともに、報知装置３４８を用いて警告が発せられる。第一電磁液圧制御弁２６２は正常であるが、第二電磁液圧制御弁２９２に開故障が生じた場合は、通常制動は可能であるため、車両の走行は禁止されないが、第二電磁液圧制御弁２９２が開故障した状態で第一電磁液圧制御弁２６２を開けば、第一加圧室２０６内の作動液が第一電磁液圧制御弁２６２から第二電磁液圧制御弁２９２を通ってリザーバ２３０へ流出してしまい、マスタシリンダ圧が０になって制動が行われなくなる。そのため、ＲＡＭ３２８に設けられた制御禁止フラグ３７０がセットされ、ブースタ１５０の失陥が生じても、あるいは前輪ブレーキ系統の失陥が生じても、背圧室２０８に液圧を発生させてマスタシリンダ圧を高める制御は行われないようにされる。
【０１０４】
なお、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２の故障ではないが、電源異常により、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２に電流が供給されなくなった場合には、第一電磁液圧制御弁２６２は開状態となり、第二電磁液圧制御弁２９２は閉状態となるが、図１７に示すように、通常制動時，ブースタ失陥時，前輪ブレーキ系統失陥時のいずれの場合にも制動は可能である。
【０１０５】
Ｓ１５１においては、弁故障の診断結果に基づいて禁止事項、例えば、ブースタ失陥，前輪ブレーキ系統失陥時の制御または走行を禁止しなければならない場合があるか否かが調べられ、故障診断結果が調べたならば、Ｓ１５２が実行され、禁止する事項があるか否かの判定が行われる。そして、禁止事項、例えば、車両の走行を禁止し、あるいはブースタ失陥時，前輪ブレーキ系統失陥時における背圧室２０８の液圧制御を禁止するのであれば、Ｓ１５２の判定はＹＥＳになってＳ１５３が実行され、禁止指令が出力される。例えば、走行禁止フラグ３６６，制御禁止フラグ３７０がセットされるのである。制御禁止フラグ３７０がセットされれば、前記制動制御ルーチンのＳ２の判定がＹＥＳになる。車両の走行が禁止されることにより、車両駆動装置が作動させられず、車両が走行させられないようにされるため、Ｓ２においては制御が禁止されているか否かのみが問われる。Ｓ２において、制御と車両の走行との少なくとも一方が禁止されているかを問うようにしてもよい。なお、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２の少なくとも一方に故障があっても、制御が禁止されるのが故障が生じた場合の一部の場合であるのは、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２に制御指令が出力されても、指令通りには作動しないが、通常の増圧および減圧は可能であるからである。第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２の少なくとも一方に故障が生じた場合には、故障の種類に関係なく、背圧室への液圧供給制御を禁止するようにしてもよい。
【０１０６】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、ＥＣＵ３２０のＳ５，Ｓ９，Ｓ１０，Ｓ１２，Ｓ１３を実行する部分が電流制御部を構成し、Ｓ５１〜Ｓ５４，Ｓ５７，Ｓ５９，Ｓ６０〜Ｓ６４を実行する部分がブースタ失陥検知部を構成し、Ｓ５を実行する部分がブースタ失陥時連通制御部を構成し、Ｓ５１〜Ｓ５４，Ｓ５７，Ｓ５８を実行する部分が、前輪ブレーキ系統失陥検知部を構成し、Ｓ９を実行する部分が前輪ブレーキ系統失陥時連通制御部を構成し、これらがＳ１０，Ｓ１２，Ｓ１３を実行する部分と共に第一制御弁装置制御装置および第二制御弁装置制御装置ないし制御弁装置制御装置を構成している。また、ＥＣＵ３２０のＳ１０２〜Ｓ１４２を実行する部分が第一故障診断部を構成し、Ｓ１５３を実行する部分が故障対応部ないし故障発生時制御禁止部を構成し、オペレーティングロッド４４およびブースタ１５０が操作力伝達装置を構成している。
【０１０７】
本発明の別の実施形態を図１８ないし図２１に基づいて説明する。本実施形態のブレーキ液圧源装置を含む液圧ブレーキシステムにおいては、緊急制動の検出が行われ、緊急制動が行われたときに背圧室に液圧が発生させられ、マスタシリンダ圧が踏力に対して通常制動時よりも高められる。液圧ブレーキシステムの回路構成は、前記実施形態と同じであり、図示および説明を省略する。なお、本実施形態の説明において、液圧ブレーキシステムを構成する構成要素であって、前記実施形態の液圧ブレーキシステムの構成要素と同じ作用を為すものについては、同じ符号を付して説明に使用する。
【０１０８】
本実施形態の液圧ブレーキシステムのＥＣＵ３２０のＲＯＭ３２６には、図１８および図１９にそれぞれフローチャートで表す制動制御ルーチンおよび緊急制動検出ルーチンが記憶されている。これらルーチンに基づいて緊急制動の検出および緊急制動時の制御を説明する。制動制御ルーチンは、車両の電源投入により実行され、Ｓ２０１においてブレーキペダル４２が踏み込まれたか否かの判定が行われる。ブレーキペダル４２が踏み込まれていなければ、Ｓ２０１の判定はＮＯになってＳ２０８が実行され、終了処理が行われる。
【０１０９】
ブレーキペダル４２が踏み込まれていれば、Ｓ２０１の判定はＹＥＳになってＳ２０２が実行され、緊急制動時の制御が禁止されているか否かの判定が行われる。制御が禁止されるのは、本実施形態では、ブースタ失陥等の場合と同様に、第一電磁液圧制御弁２６２が正常であるが、第二電磁液圧制御弁２９２に開故障がある場合である。制御禁止フラグ３７０がセットされておらず、制御が禁止されていなければ、Ｓ２０２の判定はＮＯになってＳ２０３が実行され、緊急制動が行われているか否かの判定が行われる。この判定は、図２０に示すように、コンピュータ３２２のＲＡＭ３２８に設けられた緊急制動フラグ３９０がセットされているか否かにより行われる。緊急制動フラグ３９０は、緊急制動検出ルーチンにおいて緊急制動が検出されればセットされる。
【０１１０】
緊急制動検出ルーチンに基づいて、緊急制動の検出を説明する。本実施形態では、踏力の増加勾配が設定勾配より大きく、かつ、踏力が設定踏力を超えれば緊急制動であるとされる。踏力が設定踏力を超える前に増加勾配が設定勾配を超えれば、踏力が設定踏力を超えることが待たれ、踏力の増加勾配が設定勾配を超える前に踏力が設定踏力を超えれば、増加勾配が設定勾配を超えることが待たれて緊急制動が検出される。また、緊急制動が検出された場合、直ちには緊急制動制御を開始せず、踏力の増加勾配が減少し、設定勾配以下になった状態で開始されるようにされている。
【０１１１】
緊急制動検出ルーチンのＳ２５１においては、緊急制動フラグ３９０がＯＮにセットされているか否かの判定が行われる。緊急制動フラグ３９０はセットにより、緊急制動が検出されるとともに、踏力の増加勾配が設定勾配以下になり、緊急制動制御が行われることを記憶する。緊急制動フラグ３９０がセットされていなければ、Ｓ２５１の判定はＮＯになってＳ２５２が実行され、ｆ９フラグがセットされているか否かの判定が行われる。ｆ９フラグは、セットにより、踏力の増加勾配が設定勾配を超えたことを記憶する。ｆ９フラグがセットされていなければ、Ｓ２５２の判定はＮＯになってＳ２５３が実行され、ｆ１０フラグがセットされているか否かの判定が行われる。ｆ１０フラグは、セットにより、踏力の読込みが行われたことを記憶する。ｆ１０フラグがセットされていなければ、Ｓ２５３の判定はＮＯになってＳ２５４が実行され、踏力が読み込まれてＲＡＭ３２８に設けられた第一踏力メモリ３９４に記憶されるとともに、ｆ１０フラグがセットされる。
【０１１２】
次いでＳ２５５が実行され、踏力を読み込んでから設定時間が経過したか否かの判定が行われる。この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。ｆ１０フラグがセットされているため、次にＳ２５３が実行されるとき、その判定はＹＥＳになってＳ２５４がスキップされ、Ｓ２５５が実行される。踏力の読込み後、設定時間が経過すればＳ２５５の判定がＹＥＳになってＳ２５６が実行され、踏力が読み込まれて第二踏力メモリ３９６に記憶されるとともに、ｆ１０フラグがリセットされる。次いでＳ２５７が実行され、踏力の増加勾配ΔＦ／Δｔが設定勾配α１より大きいか否かの判定が行われる。増加勾配ΔＦ／Δｔは、第二踏力メモリ３９６に記憶された踏力から、第一踏力メモリ３９４に記憶された踏力を引いた値をＳ２５５において経過が待たれた設定時間であるΔｔで除することにより求められる。
【０１１３】
緊急制動時には、ブレーキペダル４２が急に踏み込まれ、踏力の増加勾配が大きくなる。そのため、設定勾配α１は、通常制動時の踏力の増加勾配より大きいが、緊急制動時の踏力の増加勾配であれば超える大きさに設定されている。踏力の増加勾配ΔＦ／Δｔが設定勾配α１以下であれば、緊急制動ではなく、Ｓ２５７の判定はＮＯになってＳ２６０が実行され、ｆ１１フラグがセットされているか否かの判定が行われる。ｆ１１フラグは、セットにより、踏力が設定踏力を超えたことを記憶する。踏力が設定踏力を超えておらず、ｆ１１がセットされていなければ、Ｓ２６０の判定がＮＯになってＳ２６１が実行され、踏力Ｆが設定踏力Ｆ３を超えたか否かの判定が行われる。踏力Ｆが設定踏力Ｆ３以下であれば、Ｓ２６１の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
【０１１４】
踏力が設定踏力を超える前に踏力の増加勾配ΔＦ／Δｔが設定勾配α１を超えれば、Ｓ２５７の判定がＹＥＳになってＳ２５８が実行され、ｆ９フラグがセットされた後、Ｓ２５９が実行されてｆ１１フラグがセットされているか否の判定が行われる。ｆ１１フラグは、セットにより、踏力Ｆが設定踏力Ｆ３を超えたことを記憶するが、ここではまだ、リセットされており、Ｓ２５９の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
【０１１５】
ｆ９フラグがセットされているため、次にＳ２５２が実行されるとき、その判定はＹＥＳになってＳ２６０が実行される。ｆ１１フラグがセットされていないため、Ｓ２６０の判定はＮＯになり、Ｓ２６１が実行される。そして、踏力Ｆが設定踏力Ｆ３を超えれば、Ｓ２６１の判定がＹＥＳになってＳ２６２が実行され、ｆ１１フラグがセットされる。次いでＳ２６３が実行され、ｆ９フラグがセットされているか否かの判定が行われる。ここでは、踏力の増加勾配が設定勾配を超えており、ｆ９フラグがセットされているため、Ｓ２６３の判定はＹＥＳになってＳ２６４が実行され、ｆ１２フラグがセットされているか否かが判定される。ｆ１２フラグは、セットにより、踏力の読込みが行われたことを記憶する。ｆ１２がセットされていなければ、Ｓ２６４の判定はＮＯになってＳ２６５が実行され、踏力が読み込まれ、第三踏力メモリ３９８に記憶されるとともに、ｆ１２フラグがセットされる。次いでＳ２６６が実行され、設定時間が経過したか否かの判定が行われる。この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。
【０１１６】
ｆ９フラグ，ｆ１１フラグがセットされているため、次にＳ２５２，Ｓ２６０が実行されるとき、それらの判定はいずれもＹＥＳになってＳ２６４が実行される。ｆ１２フラグもセットされており、Ｓ２６６が実行される。Ｓ２６５において踏力が読み込まれてから設定時間が経過すれば、Ｓ２６６の判定がＹＥＳになってＳ２６７が実行され、踏力が読み込まれ、第四踏力メモリ４００に記憶されるとともに、ｆ１２フラグがリセットされる。次いでＳ２６８が実行され、踏力の増加勾配ΔＦ／Δｔが設定勾配α２以下になったか否かの判定が行われる。この踏力の増加勾配ΔＦ／Δｔは、第四踏力メモリ４００に記憶されている踏力から、第三踏力メモリ３９８に記憶されている踏力を引いた値をＳ２６６において経過が待たれた設定時間であるΔｔで割ることにより求められる。運転者がブレーキペダル４２を自力で踏み込むことができる限界近くまで踏み込んだか否かの判定が行われるのであり、設定勾配α２は、前記設定勾配α１より小さい大きさに設定されている。踏力の増加勾配ΔＦ／Δｔが設定勾配α２より大きければ、Ｓ２６８の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
【０１１７】
踏力の増加勾配ΔＦ／Δｔが設定勾配α２以下になるまで、Ｓ２５１，Ｓ２５２，Ｓ２６０，Ｓ２６４〜Ｓ２６８が繰返し実行される。そして、踏力の増加勾配ΔＦ／Δｔが減少して設定勾配α２以下になれば、Ｓ２６８の判定はＹＥＳになってＳ２６９が実行され、緊急制動フラグ３９０がセットされる。緊急制動フラグ３９０のセットにより、次にＳ２５１が実行されるとき、その判定はＹＥＳになり、緊急制動の検出は行われない。
【０１１８】
なお、以上は、踏力Ｆが設定踏力Ｆ３を超える前に、踏力の増加勾配が設定勾配α１を超えた場合を説明したが、逆の場合には、踏力Ｆが設定踏力Ｆ３を超え、ｆ１１フラグがセットされることにより、踏力の増加勾配が設定勾配α１を超えたとき、Ｓ２５９の判定がＹＥＳになってＳ２６４〜Ｓ２６８が実行され、Ｓ２５１，Ｓ２５２，Ｓ２６０，Ｓ２６４〜Ｓ２６８が繰り返し実行され、踏力の増加勾配が設定勾配α２以下になることが待たれる。
【０１１９】
緊急制動フラグ３９０がセットされることにより、制動制御ルーチンのＳ２０３の判定がＹＥＳになってＳ２０４が実行され、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２への各供給電流量がいずれも０に設定され、第一電磁液圧制御弁２６２は全開させられ、第二電磁液圧制御弁２９２は閉じられる。それにより、第一加圧室２０６と背圧室２０８とが連通状態とされて第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が完全小径化され、増圧時には、第一加圧室２０６から背圧室２０８へ作動液が流入して背圧が発生させられ、図２１に実線で示すように、通常制動時より高いマスタシリンダ圧が発生させられ、緊急制動に適した制動力が得られる。
【０１２０】
踏力が増大し、ブースタ１５０が助勢限界に達すれば、マスタシリンダ圧は、第一，第二加圧ピストン２０２の完全小径化のみによって得られる勾配、すなわち受圧面積がピストンロッド２２０の断面積と等しい加圧ピストンによって加圧室の作動液を加圧する場合に得られる勾配と同じ勾配で増大させられる。第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられ、第二電磁液圧制御弁２９２が閉じられており、減圧時には、背圧室２０８から第一加圧室２０６へ作動液が流入し、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の後退が許容され、マスタシリンダ圧が踏力の減少に応じて減少させられる。
【０１２１】
緊急制動が検知されない場合には、Ｓ２０２の判定がＮＯになってＳ２０５〜Ｓ２０７が実行される。緊急制動が行われない通常制動時の第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２の制御は前記実施形態と同じであり、説明を省略する。なお、緊急制動フラグ３９０，第一踏力メモリ３９４等は、ブレーキペダル６４の踏込みの解除により、Ｓ２０８においてリセットされ、クリアされる。
【０１２２】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、ＥＣＵ３２０のＳ２５２〜Ｓ２５８，Ｓ２６０〜Ｓ２６２を実行する部分が緊急制動検知部を構成し、ＥＣＵ３２０のＳ２５９，Ｓ２６３，Ｓ２６４〜Ｓ２６８，Ｓ２０４を実行する部分が緊急制動時連通制御部を構成している。
【０１２３】
なお、緊急制動を検出する場合、踏力の増大勾配に代えて、ブレーキペダル４２の踏込ストロークの増大勾配を用いてもよい。
【０１２４】
本発明の更に別の実施形態を図２２および図２３に基づいて説明する。本実施形態のブレーキ液圧源装置を含む液圧ブレーキシステムにおいては、路面の摩擦係数が低い場合に背圧室に液圧が発生させられ、ブレーキペダル４２の単位踏込ストロークあたりのマスタシリンダ圧の増大勾配を小さくすることにより、ブレーキ操作力を微妙に制御し得るようにされている。液圧ブレーキシステムの回路構成は、前記実施形態と同じであり、図示および説明を省略する。なお、本実施形態の説明において、液圧ブレーキシステムを構成する構成要素であって、前記実施形態の液圧ブレーキシステムの構成要素と同じ作用を為すものについては、同じ符号を付して説明に使用する。
【０１２５】
本実施形態の液圧ブレーキシステムには、図２２に示すように、路面の摩擦係数が低いことを検出する低μ路検出装置４１０が設けられている。本実施形態では、低μ路検出装置４１０は、発光器および受光器を含み、発光器から路面に向かって光を照射するとともに、路面からの反射光を受光器が受光するように設けらている。路面が凍結している場合、例えば、路面上において水が凍って氷結している場合には摩擦係数が低く、特に、積雪がタイヤにより踏み固められて鏡面状に磨かれて路面が凍結している場合には摩擦係数が低い。このような場合には、路面からの反射光が多く、受光器の受光量が設定値を超えることから、路面が凍結しており、摩擦係数が低いことがわかる。路面が凍結していない場合には、受光器の受光量が設定値を超えず、摩擦係数が低くないことがわかる。受光器の受光量を表す電気信号がコンピュータ３２２に入力され、路面摩擦係数が低いか否かの判定が行われる。
【０１２６】
ＥＣＵ３２０のＲＯＭ３２６には、図２３に示す制動制御ルーチンが記憶されている。制動制御ルーチンのＳ３０１においてブレーキペダル４２が踏み込れているか否かの判定が行われ、Ｓ３０２において低μ路時の制御が禁止されているか否かの判定が行われる。低μ路時の制御は、前記各実施形態におけると同様に、第一電磁液圧制御弁２６２が正常であるが、第二電磁液圧制御弁２９２に開故障が生じている場合に禁止される。制御が禁止されていなければＳ３０３が実行され、路面が低μ路であるか否か、すなわち路面の摩擦係数が低いか否かの判定が行われる。この判定は、低μ路検出装置４１０の受光器の受光量が設定値を超えているか否かにより行われる。設定値を超えていれば、凍結等により路面の摩擦係数が低いと判定され、Ｓ３０３の判定がＹＥＳになってＳ３０４が実行され、第一電磁液圧制御弁２６２を全開させ、第二電磁液圧制御弁２９２を閉じるべく、供給電流量が決定され、出力される。
【０１２７】
それにより、第一加圧室２０６と背圧室２０８とが連通状態とされ、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が完全小径化され、ブレーキ操作力を微妙に制御することができる。路面の摩擦係数が低い状態では大きいマスタシリンダ圧は不要であり、単位マスタシリンダ圧を発生させるためのストロークが増大しても支障はなく、第一加圧室２０６と背圧室２０８とが連通状態とされ、単位踏込ストロークあたりのマスタシリンダ圧の増大勾配が小さくなることにより、路面摩擦係数が低くてもブレーキ操作力を微妙に制御することができる。第二電磁液圧制御弁２９２が閉じ、第一電磁液圧制御弁２６２が開いており、減圧時には、背圧室２０８から第一加圧室２０６へ作動液が流入し、マスタシリンダ圧が踏力の減少に応じて減少させられる。
【０１２８】
路面の摩擦が低くなくなれば、Ｓ３０３の判定がＮＯになってＳ３０５〜Ｓ３０７が実行される。通常制動が行われるのであり、この制御は、前記各実施形態と同様に行われるため、説明を省略する。
【０１２９】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、ＥＣＵ３２０のＳ３０３を実行する部分が低μ路検知部を構成し、Ｓ３０４を実行する部分が低μ時連通制御部を構成している。
【０１３０】
本発明の更に別の実施形態を図２４ないし図３１に基づいて説明する。本実施形態のブレーキ液圧源装置を含む液圧ブレーキシステムにおいては、ブースタの助勢限界の検出が行われ、ブースタが助勢限界に達したとき、背圧室に液圧が供給され、マスタシリンダ圧が助勢限界到達前と同じ勾配で増大させられるようにされている。また、本実施形態の液圧ブレーキシステムの操作力伝達装置は倍力率変更部を含んで構成され、ブレーキペダルからブースタに入力される力の踏力に対する倍力率が、ブレーキペダルの全操作ストローク範囲において変更されるようにされている。その他の構成は前記実施形態と同じであり、対応する構成要素には同一の符号を付して説明に使用する。また、図示はしないが、前記実施形態の構成要素と同じ作用を為す構成要素には同一の符号を付して説明に使用する。
【０１３１】
図２４および図２５に基づいて、操作力伝達装置を説明する。
本実施形態のブレーキ操作装置４４０は、未だ公開されていないが、本出願人に掛かる特願２０００−１４５４１の明細書に記載のブレーキ操作装置と同様に構成されており、ブレーキペダル４４２およびオペレーティングロッド４４４を含み、ブレーキペダル４４２とオペレーティングロッド４４４との間に倍力率変更部が設けられ、倍力率変更部により踏力を倍力した力がオペレーティングロッド４４４からブースタ１５０に力が入力される。ブレーキペダル４４２は車体４４８に固定のペダルブラケット４５０に、固定支持軸４５２により回動可能に取り付けられている。ペダルブラケット４５０は、製造の都合上、複数の部材が互いに組み付けられて成り、組付け後は、一体のペダルブラケットとして機能する。固定支持軸４５２は、ペダルブラケット４５０を構成する一対の板状の支持部４５６により両端をそれぞれ支持されている。ブレーキペダル４４２は固定支持軸４５２から下方へ延び出させられており、その延出端部である自由端部にペダルパッド４５８が取り付けられ、運転者の踏力はペダルパッド４５８からブレーキペダル４４２に入力される。
【０１３２】
ブレーキペダル４４２は、ペダルブラケット４５０との間に設けられた図示しないリターンスプリングにより、踏込方向とは逆向きに付勢されている。リターンスプリングの付勢によるブレーキペダル４４２の回動限度は、車体に設けられた図示しないストッパにより規定される。ブレーキペダル４４２がストッパに当接して停止した位置が、ブレーキペダル４４２の原位置ないし非操作位置たる非踏込位置であり、ブレーキペダル４４２はリターンスプリングにより原位置に向かって付勢されている。
【０１３３】
上記固定支持軸４５２には、力検出レバー４６４が相対回動可能に取り付けられている。力検出レバー４６４は、互いに平行に設けられた一対の板状の支持部４６６を有し、それら支持部４６６において固定支持軸４５２により相対回動可能に支持されている。支持部４６６は固定支持軸４５２から車体４４８側へ延び出させられるとともに、その延出端部は互いに連結されて連結部４６８が設けられており、力検出レバー４６４は、支持部４６６の連結部４６８側の端部と、ペダルブラケット４５０との間に配設された付勢装置の一種である弾性部材たる引張コイルスプリング（以下、スプリングと称する）４７０により、連結部４６８が上方へ移動する向きに付勢されている。
【０１３４】
上記連結部４６８は力検出レバー４６４の回動軸線を中心とする円弧に対する接線に直角な板面を有し、係合具４８０が設けられている。係合具４８０は、保持部材４８２および係合部材４８４を含む。保持部材４８２は概して円柱状をなし、両端部にそれぞれ設けられた嵌合部４８６，４８８が、連結部４６８と、連結部４６８の下面に固定の支持部材４９０とに軸方向に相対移動可能に嵌合されている。保持部材４８２は、力検出レバー４６４により、連結部４６８の板面に直角な方向であって、上記円弧の接線方向に相対移動可能に支持されており、保持部材４８２に半径方向外向きに設けられたフランジ状のばね受け４９２と、支持部材４９０との間に配設された付勢装置の一種である弾性部材たる圧縮コイルスプリング（以下、スプリングと称する）４９４により、連結部４６８から上方へ突出する向きに付勢されている。このスプリング４９４の付勢による保持部材４８２の移動限度は、ばね受け４９２が連結部４６８の下面に当接することにより規定される。ばね受け４９２はストッパとしても機能するのである。また、保持部材４８２の支持部材４９０に嵌合される嵌合部４８８は、側面に面取りが施されて断面形状が矩形をなし、嵌合部４８８と支持部材４９０に設けられた長穴との嵌合により、保持部材４８２の軸線まわりの回転が防止されている。
【０１３５】
係合部材４８４には雄ねじ部が設けられ、保持部材４８２に設けられた雌ねじ穴に螺合され、ナット４９６が螺合されることにより保持部材４８２に固定されている。係合部材４８４には、保持部材４８２からの突出端部に、係合部材４８４の保持部材４８２に螺合される部分より大径の係合部４９８が設けられている。係合部材４８４の保持部材４８２への螺合量を調節することにより、保持部材４８２のばね受け４９２が連結部４６８に当接した状態における係合部４９８の連結部４６８からの突出量を調節することができる。
【０１３６】
前記ペダルブラケット４５０の係合具４８０の上方において、係合具４８０と対向する部分に力検出器５００が設けられ、力検出レバー４６４と共に力検出装置５０２を構成している。力検出器５００は、詳細な図示および説明は省略するが、本実施形態では、ハウジング５０４，ハウジング５０４内に移動可能に収容された検出子５０６，弾性変形量の大きい弾性変形体の一種であって、検出子５０６が一体的に設けられた板ばねを含み、検出子５０６に加えられる力が、板ばねの弾性変形に基づいて、歪みゲージおよびブリッジ回路等により電気信号に変換されて出力されるように構成されている。力検出器５００はペダルブラケット４５０に、検出子５０６が、力検出レバー４６４の回動に伴う係合部材４８４の回動軌跡内において、その回動軌跡に対する接線方向に位置するとともに、下向きに設けられており、スプリング４７０の付勢により係合部材４８４の係合部４９８が検出子５０６に当接させられている。
【０１３７】
力検出器５００においては、係合部材４８４から検出子５０６に加えられる力により板ばねが弾性変形させられ、検出子５０６に加えられる力に対応する電気信号が出力され、ＥＣＵ３２０のコンピュータ３２２に入力される。板ばねは弾性変形し易く、その弾性変形量、すなわち検出子５０６の移動距離に対する検出値の変化量が小さく、力が安定して検出される。なお、スプリング４７０の付勢によって係合部材４８４が検出子５０６に当接させられることにより、ブレーキペダル４４２が踏み込まれない状態においても検出子５０６に力（初期荷重）が加えられており、ブレーキペダル４４２の踏込みにより、係合部材４８４から検出子５０６に加えられる力は初期荷重を除いて求められる。
【０１３８】
力検出レバー４６４の一対の支持部４６６には、係合具４８０が設けられた部分と固定支持軸４５２に支持された部分との間の部分に、可動支持軸５１０が固定支持軸４５２と平行に取り付けられている。力検出レバー４６４に取り付けられた可動支持軸５１０は、ペダルブラケット４５０に対して半径方向に移動可能であり、図２５に示すように、可動支持軸５１０の一対の支持部４６６の間の部分に回動部材たる中間レバー５１２が回動可能に取り付けられている。中間レバー５１２は、可動支持軸５１０，力検出レバー４６４および固定支持軸４５２を介して、ペダルブラケット４５０により回動可能に支持されているのである。
【０１３９】
中間レバー５１２は、図２４に示すように、概してＬ字形をなし、Ｌ字の屈曲部において可動支持軸５１０に回動可能に支持されている。可動支持軸５１０の両端部はそれぞれ、図２５に示すように、力検出レバー４６４の一対の支持部４６６から外側へ突出させられるとともに、可動支持軸５１０の一対の支持部４６６の間の部分より径が大きい円形断面の係合部５１４が設けられており、各係合部５１４はそれぞれ、前記ペダルブラケット４５０の一対の支持部４５６にそれぞれ設けられた穴５１６内に位置させられている。穴５１６の直径は、係合部５１４の直径より大きくされており、係合部５１４と穴５１６の穴面との間には隙間５１８があり、可動支持軸５１０は、ペダルブラケット４５０に対して半径方向に予め定められた距離、すなわち、穴５１６の直径から、係合部５１４の直径を差し引いた距離だけ移動可能である。
【０１４０】
中間レバー５１２は、Ｌ字の一方のアーム部５２２に、一対の連結リンク５２４の各一端部が、アーム部５２２を挟んでピン５２６により相対回動可能に連結され、これら連結リンク５２４の他端部はピン５２８により、ブレーキペダル４４２に、ブレーキペダル４４２を間に挟んで相対回動可能に連結されている。これらピン５２６，５２８は固定支持軸４５２と平行に設けられている。中間レバー５１２のＬ字の他方のアーム部５３０には、前記オペレーティングロッド４４４の一端部がクレビス５３４により回動可能に連結されている。クレビス５３４は、断面形状がコの字形をなし、コの字の一対の側壁部５３６においてアーム部５３０を挟み、ピン５３８により、固定支持軸４５２と平行な回動軸線まわりに回動可能に連結されている。
【０１４１】
前記力検出器５００の検出信号は、ＥＣＵ３２０のコンピュータ３２２に入力され、コンピュータ３２２において力検出器５００の検出信号に基づいて、ブレーキペダル４４２の踏力が演算される。力検出器５００を含む力検出装置５０２は、コンピュータ３２２の踏力を演算する部分と共に、ブレーキ操作量の一種である操作力たる踏力を検出するブレーキ操作量検出装置を構成している。また、コンピュータ３２２のＲＯＭ３２６には、図２７，図２８にそれぞれフローチャートで表す制動制御ルーチンおよびブースタ助勢限界検出ルーチン等が記憶されており、ＲＡＭ３２８には、図２９に示すように、ブースタ助勢限界フラグ４２０等がワーキングメモリと共に設けられている。
【０１４２】
ブレーキペダル４４２が踏み込まれ、図２４においては時計方向へ回動させられれば、連結リンク５２４が移動させられるとともに、中間レバー５１２が可動支持軸５１０のまわりに、反時計方向へ回動させられ、オペレーティングロッド４４４に力が伝達されて前進させられる。それによりブースタ１５０がオペレーティングロッド４４４により加えられる力を倍力してマスタシリンダ１５２の第一加圧ピストン２０２に伝達し、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が前進させられて第一，第二加圧室２０６，２１０に液圧が発生させられ、前輪ブレーキ２０，２２，後輪ブレーキ２４，２６が作動させられて車輪１０〜１６の各回転が抑制される。なお、図２４においては、ブレーキ２０〜２６，第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２，リザーバ２３０等の図示は省略されている。
【０１４３】
ブレーキペダル４４２のペダルパッド４５８に加えられる踏力は、連結リンク５２４および中間レバー５１２により倍力されてオペレーティングロッド４４４に伝達される。この際、連結リンク５２４が伝達する力の作用線（２本のピン５２６，５２８の軸線と直交する線）の方向が変化することにより、その伝達力作用線と中間レバー５１２の回動軸線との距離が変化して、ブレーキペダル４４２からオペレーティングロッド４４４に伝達される力の倍力率が、ブレーキペダル４４２の操作ストロークの大きさに応じて変わる。本実施形態においては、連結リンク５２４および中間レバー５１２が倍力率変更部を構成し、オペレーティングロッド４４４と共に操作力伝達装置たる踏力伝達装置を構成しており、倍力率は、連結リンク５２４の伝達力作用線と可動支持軸５１０の回動軸線との距離が大きいほど大きくなる。
【０１４４】
ブレーキペダル４４２の踏込みに伴って連結リンク５２４は、図２４に破線で示す位置から二点鎖線で示す位置へ移動させられ、それに伴って伝達力作用線の方向が変わる。ブレーキペダル４４２の全操作ストローク範囲における連結リンク５２４の伝達力作用線と中間レバー５１２の回動軸線との相対的な配置を変えることにより、ブレーキペダル４４２からオペレーティングロッド４４４に伝達される力の倍力率の変化の仕方を任意に変えることができ、本実施形態では、図２６に示すように、ブレーキペダル４４２の全操作ストローク範囲において倍力率が変更されるとともに、ブレーキペダル４４２の全操作ストローク範囲の末期領域において、初期領域および中間領域より小さくなるようにされている。全操作ストローク範囲の中間領域において倍力率が大きくされているため、例えば、ブースタ１５０が故障しても、車両を支障なく停止させ得る液圧をホイールシリンダに供給することが可能である。また、全操作ストローク範囲の末期に倍力率が減少させられるようにされているため、強いブレーキ操作が行われる場合に、ブレーキペダル４４２に十分な剛性感が得られ、ブレーキ操作フィーリングが向上する。このように踏力の倍力率がブレーキペダル４４２の操作ストロークに応じて変更されるため、本実施形態では、ブレーキペダル４４２の操作ストロークである踏込ストロークを検出するストロークセンサ５４０が設けられ、その検出信号がＥＣＵ３２０のコンピュータ３２２に入力されるようにされている。
【０１４５】
なお、倍力率は、オペレーティングロッド４４４がブースタ１５０の入力ピストン１８４に伝達する力であって出力の伝達線と、中間レバー５１２の回動軸線との距離によっても変わる。この距離の変化は倍力率の変更に多少の影響はあるが、主として、中間レバー５１２の回動軸線と連結リンク５２４の伝達力作用線との距離の変化により倍力率が変更される。
【０１４６】
ブレーキペダル４４２の踏力が倍力されてオペレーティングロッド４４４へ伝達され、ブースタ１５０により倍力されて第一加圧ピストン２０２に入力され、マスタシリンダ１５２が作動させられるとき、中間レバー５１２には、オペレーティングロッド４４４を介してマスタシリンダ１５２からの反力が加えられ、中間レバー５１２の可動支持軸５１０の軸線まわりの回動が止められる。この状態では、力検出レバー４６４は、可動支持軸５１０，中間レバー５１２および連結リンク５２４を介してブレーキペダル４４２と一体の状態となり、ブレーキペダル４４２と共に回動する。この際、力検出レバー４６４に固定の支持部材４９０が移動し、スプリング４９４を介して係合部材４８４が押され、力検出器５００の検出子５０６に力を加え、この力に対応する電気信号がＥＣＵ３２０へ出力される。検出子５０６に加えられる力がスプリング４９４のセット荷重より小さい間は、スプリング４９４はあたかも剛体であるかのように、支持部材４９０と共に係合部材４８４に力を加える。そして、可動支持軸５１０は、ペダルブラケット４５０に対して移動可能に設けられており、半径方向に移動しつつブレーキペダル４４２の踏力を力検出レバー４６４に伝達し、力検出器５００により、可動支持軸５１０の移動力に対応する力が検出される。
【０１４７】
ブレーキペダル４４２の踏力は倍力されてオペレーティングロッド４４４に伝達されるとともに、連結リンク５２４の伝達力作用線と中間レバー５１２の回動軸線との距離の変化により倍力率が変更されるが、可動支持軸５１０に加えられる力は、上記距離の変化の影響を受けず、倍力率の変更の影響を受けない力が検出される。そのため、力検出器５００の検出信号と、運転者によりブレーキペダル４４２に加えられる力とが良好に比例し、ＥＣＵ３２０において、力検出器５００からの検出信号に基づいて踏力の演算が容易に行われる。
【０１４８】
さらに、可動支持軸５１０の移動は、係合部５１４が穴５１６の穴面（ペダルブラケット４５０の穴５１６を画定する部分）に当接することにより規定され、力検出レバー４６４の移動が一定限度に規定されるため、力検出器５００に過大な力が加えられて損傷することが回避される。本実施形態においては、ペダルブラケット４５０の穴５１６が形成された部分がストッパを構成しているのである。係合部５１４が穴５１６の穴面に当接し、可動支持軸５１０の移動が止められた後もブレーキペダル４４２が踏み込まれれば、連結リンク５２４，中間レバー５１２により踏力が倍力されてオペレーティングロッド４４４に伝達され、マスタシリンダ圧は増大させられるが、可動支持軸５１０は移動せず、力検出器５００の検出値は上限値のままである。
【０１４９】
本実施形態において、ペダルブラケット４５０の穴５１６が形成された部分により構成されるストッパないし隙間５１８は、例えば、０から１Ｇ前後までの減速度を生じさせる踏力に対応する力が力検出器５００によって検出されるように、可動支持軸５１０のペダルブラケット４５０に対する移動限度を規定するように設けられており、制御に不要な踏力は検出されず、制御に用いられる踏力が精度良く検出される。
【０１５０】
なお、穴５１６の穴面に当接して可動支持軸５１０の移動が止められる前に、検出子５０６に加えられる力が過大になることはないが、万が一、そのようなことがあっても、力検出レバー４６４がスプリング４９４の付勢力に抗して係合部材４８４および保持部材４８２に対して移動させられ、力検出器５００が損傷することが回避される。スプリング４９４のセット荷重は、力検出器５００によって検出されることが予定されている力の最大値よりやや大きく、検出子５０６に加えられることが許容される最大の力より小さい大きさに設定されており、検出子５０６に加えられる力がスプリング４９４のセット荷重を超えれば、力検出レバー４６４および支持部材４９０がスプリング４９４を圧縮しつつ、保持部材４８２および係合部材４８４に対して移動し、力検出器５００に過大な力が加えられて損傷することが回避されるのである。
【０１５１】
上記のようにしてブレーキペダル４４２が踏み込まれ、車輪１０〜１６の回転が抑制されるとき、増圧時に第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２は閉じられ、減圧時には第二電磁液圧制御弁２９２が全開させられる。ブースタ１５０が助勢限界に達すれば、背圧室２０８に液圧が供給され、マスタシリンダ圧が、ブースタ１５０が助勢限界に達する前と同じ勾配で増大させられ、助勢限界到達前と後とで倍力率が一定に保たれるようにされる。制動制御ルーチンおよびブースタ助勢限界検出ルーチンに基づいて、ブースタ助勢限界到達時の制御およびブースタ助勢限界の検出を説明する。
【０１５２】
制動制御ルーチンのＳ４０１においてブレーキペダル４４２の踏込みが検出されれば、Ｓ４０１の判定はＹＥＳになってＳ４０２が実行され、ブースタ助勢限界到達時の制御が禁止されているか否かが判定される。制御は、上記各実施形態と同様に、第一電磁液圧制御弁２６２が正常であるが、第二電磁液圧制御弁２９２に開故障が生じた場合に禁止される。制御が禁止されていなければ、Ｓ４０３が実行され、ブースタ１５０が助勢限界に達したか否かの判定が行われる。この判定は、図２９に示すように、コンピュータ３２２のＲＡＭ３２８に設けられたブースタ助勢限界フラグ４２０がＯＮにセットされているか否かにより行われる。ブースタ助勢限界フラグ４２０は、ブースタ助勢限界検出ルーチンの実行によりブースタ助勢限界が検出されれば、セットされる。
【０１５３】
ブースタ助勢限界検出ルーチンにおいては、まず、Ｓ４５１においてブースタ入力Ｆ″が設定入力ＦI ″に達したか否かの判定が行われる。本実施形態では、ブレーキペダル４４２の踏込ストロークに対して踏力の倍力率が変更され、踏力と、ブースタ１５０への入力（ブースタ入力と称し、Ｆ″で表す）とは１対１に対応するが、両者の関係は踏込ストローク（倍力率）の大きさによって変わる。ブースタ入力とマスタシリンダ圧との関係は、踏力倍力率が変わっても一定であるが、踏力とマスタシリンダ圧との関係は倍力率の変化によって変わるのであり、倍力率変更の影響を除くためにブースタ入力Ｆ″を用いて制御を行うこととする。そのため、ストロークセンサ５４０により検出されるブレーキペダル４４２の踏込ストロークに基づいて踏力の倍力率が取得され、倍力率と踏力とに基づいてブースタ入力が取得される。踏込ストロークと倍力率との関係は図２６に示すように設定されてコンピュータ３２２のＲＯＭ３２６に記憶されており、ブースタ入力は、例えば、倍力率および踏力に基づいてテーブルにより取得される。設定入力ＦI ″は、ブースタ負圧が小さく、ブースタ１５０が早く助勢限界に達する場合のブースタ入力より小さい値に設定されている。設定入力ＦI ″は、ブースタ助勢限界到達検出開始入力である。ブースタ入力Ｆ″が設定入力ＦI ″より小さければ、Ｓ４５１の判定はＮＯになってルーチンの実行が終了する。
【０１５４】
ブースタ入力Ｆ″が設定入力ＦI ″に達すれば、Ｓ４５１の判定はＹＥＳになってＳ４５２が実行され、ブースタ助勢限界フラグ４２０がセットされているか否かの判定が行われる。ブースタ助勢限界フラグ４２０は、セットにより、ブースタ１５０が助勢限界に達したことを記憶する。ブースタ助勢限界フラグ４２０がセットされていなければ、Ｓ４５２の判定はＮＯになってＳ４５３が実行され、ブースタ１５０が助勢限界に達したか否かの判定が行われる。この判定は、ブースタ入力Ｆ″に対する理想マスタシリンダ圧ＰMIから、実際のマスタシリンダ圧ＰMAC を引いた液圧差が、設定液圧差Ｐａ以上であるか否かにより行われる。理想マスタシリンダ圧ＰMIは、ブースタ１５０の助勢がある場合にブースタ入力Ｆ″に対して得られる液圧であり、ブースタ入力Ｆ″と理想マスタシリンダ圧ＰMIとの関係は予めテーブルにより表されてコンピュータ３２２のＲＯＭ３２６に記憶されている。Ｓ４５３においては、Ｓ４５３が実行される際のブースタ入力Ｆ″に基づいて理想マスタシリンダ圧ＰMIが取得され、その理想マスタシリンダ圧ＰMIから、フロントマスタシリンダ圧センサ３３６により検出される実マスタシリンダ圧ＰMAC が差し引かれ、その液圧差が設定液圧差Ｐａと比較される。ブースタ１５０が助勢限界に達すれば、ブースタ入力Ｆ″は助勢されないため、実マスタシリンダ圧の増大勾配は、図３０(a) に一点鎖線で示すように小さくなり、理想マスタシリンダ圧ＰMIとの差が設定液圧差Ｐａ以上となり、ブースタ１５０の助勢限界への到達が検出される。本実施形態のブレーキ液圧源装置においては、ブースタ失陥および前輪ブレーキ系統失陥の検出，それに基づく制御は行われず、マスタシリンダ圧センサは、フロントマスタシリンダ圧センサ３３６のみが設けられており、このセンサ３３６により検出されるマスタシリンダ圧に基づいてＳ４５３の判定が行われる。リヤマスタシリンダ圧を検出し、リヤマスタシリンダ圧を実マスタシリンダ圧としてもよく、フロントとリヤの各マスタシリンダ圧を検出し、平均値を実マスタシリンダ圧としてもよい。
【０１５５】
液圧差が設定液圧差Ｐa より小さければ、まだ、ブースタ１５０は助勢限界に到達しておらず、Ｓ４５３の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。液圧差が設定液圧差Ｐa 以上になれば、ブースタ１５０が助勢限界に到達したと判定され、Ｓ４５３の判定がＹＥＳになってＳ４５４が実行され、ブースタ助勢限界フラグ４２０がセットされてブースタ１５０の助勢限界への到達が記憶される。
【０１５６】
ブースタ１５０が助勢限界に到達する際の入力は、図３０(a) および図３０(b) に示すように、低圧室１６４の負圧であるブースタ負圧の大きさによって異なる（図３０ (b)に示す場合の方がブースタ負圧が小さく、ブースタ１５０が助勢限界に達するブースタ入力が小さい）。そのため、設定入力ＦI ″は、助勢限界到達時のブースタ入力が小さくても、助勢限界到達を検出し得る大きさに設定されている。ブースタ１５０が助勢限界に到達したと判定されれば、Ｓ４５４においてはブースタ助勢限界フラグ４２０がセットされるとともに、助勢限界到達時のブースタ入力であるブースタ助勢限界到達時入力ＦBL″および助勢限界到達時のマスタシリンダ圧であるブースタ助勢限界到達時マスタシリンダ圧ＰM1がそれぞれ、ＲＡＭ３２８に設けられたブースタ助勢限界到達時入力メモリ４２２およびブースタ助勢限界到達時マスタシリンダ圧メモリ４２３に記憶される。
【０１５７】
ブースタ１５０の助勢限界への到達が検出されることにより、制動制御ルーチンのＳ４０３の判定がＹＥＳになってＳ４０４が実行され、増圧を行うか否かの判定が行われる。この判定は、本実施形態では、前記実施形態の制動制御ルーチンのＳ１１におけると同様に行われる。増圧が行われるのであれば、Ｓ４０４の判定はＹＥＳになってＳ４０５が実行され、第一電磁液圧制御弁２６２を開き、第二電磁液圧制御弁２９２を閉じるべく、供給電流量が決定され、駆動回路３５０へ出力される。
【０１５８】
第一電磁液圧制御弁２６２への供給電流量の決定を、図３０(a) の場合を例に取って説明する。第一電磁液圧制御弁２６２への供給電流量は、図３０(a) に実線で示すように、マスタシリンダ圧を、ブースタ１５０が助勢限界に到達する前と同じ勾配で増大させる背圧ＰS を背圧室２０８に生じさせる大きさに決定される。マスタシリンダ圧を、助勢限界到達前と後とで倍力率が一定に保たれるように増大させるために、第一加圧室２０６に、第一加圧ピストン２０２による加圧のみにより得られるマスタシリンダ圧（背圧室２０８に液圧が生じさせられない状態で得られるマスタシリンダ圧）に、付加圧を加えた液圧を発生させるのであり、付加圧は、ブースタ入力に対してマスタシリンダ圧を助勢限界前と同じ勾配で増大させる大きさに決定され、この付加圧が得られる背圧を背圧室２０８に生じさせるべく、第一電磁液圧制御弁２６２への供給電流量が決定される。付加圧は、ブースタ１５０が助勢限界に到達してからマスタシリンダ圧に付加されるため、ブースタ入力Ｆ″の、ブースタ助勢限界到達時入力ＦBL″に対する増分ΔＦ″に対して、マスタシリンダ圧が助勢限界到達前と同じ勾配で増大する大きさに設定され、この付加圧を生じさせる背圧Ｐs は、図３１に示すように、ブースタ入力の増分ΔＦ″に比例する。
【０１５９】
ブースタ助勢限界到達後、ブースタ入力Ｆ″が助勢されない場合のマスタシリンダ圧の増大勾配をＡ，理想マスタシリンダ圧の増大勾配をＢとすれば、ブースタ１５０が助勢限界に達した後のマスタシリンダ圧ＰM は (3)式および (4)式で表される。
ＰM ＝ＰM1＋Ｂ・ΔＦ″・・・ (3)
ＰM ＝ＰM1＋Ａ・ΔＦ″＋｛（Ｓ１−Ｓ２）／Ｓ１｝・ＰS ・・・ (4)
したがって、ブースタ入力の増分ΔＦ″が決まれば、メモリ４２３に記憶されたブースタ助勢限界到達時圧ＰM1および (3)式からＰM が決まり、ＰM1，ΔＦ″，ＰM および (4)式から背圧ＰS が決まる。ブースタ入力の増分ΔＦ″は、力検出器５００の検出信号に基づいて得られる現在の踏力から、ブースタ助勢限界到達時入力ＦBL″を引くことにより得られる。
【０１６０】
ブースタ入力の増分ΔＦ″に対して、 (3)式および (4)式によって決まるマスタシリンダ圧ＰM および背圧ＰS を得るためには、第一電磁液圧制御弁２６２の前後に生じさせる差圧（ＰM −ＰS ）と、第一電磁液圧制御弁２６２への供給電流量Ｉとの間に (5)式が成立すればよい。
（ＰM −ＰS ）・ＳV1＝Ｋ1 ・Ｉ・・・ (5)
但し、ＳV1は、第一電磁液圧制御弁２６２の弁子２７２のマスタシリンダ圧が作用する受圧面積であり、Ｋ1 は係数であり、定数である。ＰM ，ＰS ，ＳV1，Ｋ1 および (5)式に基づいて決定された供給電流量Ｉがソレノイド２８６に供給され、ブースタ入力の増分ΔＦ″に対応する背圧ＰS が得られ、ブースタ入力Ｆ″に対して理想的なマスタシリンダ圧ＰM 、すなわちブースタ入力Ｆ″がブースタ１５０によって助勢されたのに等しいマスタシリンダ圧ＰM が得られる。第二電磁液圧制御弁２９２への供給電流量は０とされ、閉じた状態に保たれる。
【０１６１】
なお、本実施形態においては、駆動回路３５０において、フロントマスタシリンダ圧センサ３３６により検出されるマスタシリンダ圧に基づいて、フィードバック制御が行われ、踏力に基づいて決定された供給電流量Ｉに対して得られるべきマスタシリンダ圧が得られるように制御が行われる。このフィードバック制御は、コンピュータ３２２において行われるようにしてもよい。第一電磁液圧制御弁２６２への供給電流量をフィードバック制御を行って決定するのである。
【０１６２】
そして、背圧ＰS がマスタシリンダ圧ＰM と等しくなれば、供給電流量Ｉは０になり、第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられる。背圧ＰS がマスタシリンダ圧ＰM と等しくなったことは、供給電流量Ｉが０になったことからわかるが、背圧ＰS とマスタシリンダ圧ＰM とが等しくなったときのブースタ入力の増分ΔＦM ″およびマスタシリンダ圧ＰM2を (6)式および (7)式から取得し、マスタシリンダ圧がそのマスタシリンダ圧ＰM2になり、あるいは、ブースタ入力の増分ΔＦ″がΔＦM ″に等しくなったことからもわかる。
｛（Ｓ２／Ｓ１）・ＰM2−ＰM1｝／Ａ＝ΔＦM ″・・・ (6)
ＰM2−ＰM1＝Ｂ・ΔＦM ″・・・ (7)
このように第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられたときのブースタ入力Ｆ″である弁全開時入力ＦVO″は、ＲＡＭ３２８に設けられた弁全開時入力メモリ４２４に記憶される。
【０１６３】
第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられた後は、第一電磁液圧制御弁２６２は全開したままとされ、マスタシリンダ圧および背圧は第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の完全小径化により得られる勾配で増大させられる。背圧は、図３０(a) に二点鎖線で示すように、マスタシリンダ圧と等しくなるまでマスタシリンダ圧の増大勾配より大きい勾配で増大し、マスタシリンダ圧と等しくなれば、マスタシリンダ圧と同じ勾配で増大する。マスタシリンダ圧および背圧は、ブースタ１５０によって助勢される場合よりは小さいが、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が完全小径化されない場合より大きい勾配で増大させられるのである。
【０１６４】
ブースタ負圧にばらつきがあり、図３０(b) に示すように、ブースタ１５０が助勢限界に達したときのブースタ入力ＦBL″が、図３０(a) の場合とは異なっても、第一電磁液圧制御弁２６２への供給電流量Ｉを、上記のように (3)〜 (5)式を用いてブースタ入力の増分ΔＦ″に基づいて決定することにより、マスタシリンダ圧をブースタ入力Ｆ″に対して理想的な勾配で増大させることができる。ブースタ１５０が助勢限界に到達しときのブースタ入力ＦBL″が異なれば、ブースタ助勢限界到達時マスタシリンダ圧ＰM1も異なり、弁全開時、すなわち背圧とマスタシリンダ圧とが等しくなったときのブースタ入力ＦVO″，マスタシリンダ圧ＰM2，ブースタ入力の増分ΔＦM ″，マスタシリンダ圧に付加し得る付加圧の最大値も異なるが、上記 (3)〜 (5)式に基づいて供給電流量Ｉを決定することにより、マスタシリンダ圧は常に同じ勾配で、すなわちブースタ助勢限界到達前と同じ勾配で増大させられる。
【０１６５】
いずれにしても、背圧がマスタシリンダ圧と等しくなれば、第一加圧室２０６と背圧室２０８とが連通状態とされ、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が完全小径化されることにより、背圧室２０８が設けられず、背圧室２０８における液圧の発生による助勢が行われない場合に比較して大きい勾配でマスタシリンダ圧が増大させられ、踏力の増分に対するマスタシリンダ圧の増分を大きくすることができ、踏力の増大を抑えつつ、大きい制動力を得ることができる。
【０１６６】
ブースタ１５０が助勢限界に達した後、減圧を行うのであれば、Ｓ４０４の判定がＮＯになってＳ４０６が実行される。ここでは、ブースタ入力Ｆ″が弁全開時入力ＦVO″に減少するまでは、第一電磁液圧制御弁２６２は全開したままとされ、第二電磁液圧制御弁２９２は閉じられたままとされ、背圧室２０８から第一加圧室２０６への作動液の流入によりマスタシリンダ圧が減少させられる。そして、入力が弁全開時入力ＦVO″まで減少すれば、第一電磁液圧制御弁２６２が閉じられるとともに、第二電磁液圧制御弁２９２が制御されつつ開かれる。
【０１６７】
第二電磁液圧制御弁２９２への供給電流量Ｉ′は、マスタシリンダ圧を増圧時と同じ勾配で減少させる大きさに決定される。ブースタ入力が、ブースタ助勢限界到達時入力ＦBL″に減少するまで、ブースタ助勢限界到達時入力ＦBL″に対するブースタ入力Ｆ″の増分ΔＦ″が求められ、それにより (3)式および (4)式に基づいて背圧ＰS を取得する。この背圧ＰS と、第二電磁液圧制御弁２９２のソレノイド３０４への供給電流量Ｉ′との間には (8)式が成立し、背圧ＰS および (8)式に基づいて供給電流量Ｉ′が決定される。
ＰS ・ＳV2＋Ｋ2 ・Ｉ′＝ＦS1・・・ (8)
但し、ＳV2は、第二電磁液圧制御弁２９２の弁子２７２の背圧ＰS が作用する受圧面積、ＦS1は第二電磁液圧制御弁２９２のばね２９４の付勢力、Ｋ2 は係数であり、定数である。このようにブースタ入力の増分ΔＦ″等に基づいて決定された背圧ＰS が得られるように供給電流量Ｉ′を決定し、背圧を減少させれば、マスタシリンダ圧は増大時と同様の勾配で減少させられ、ブースタ入力Ｆ″がブースタ助勢限界到達時入力ＦBL″まで減少したとき、背圧が０になる。ブースタ助勢限界到達時入力ＦBL″の大きさを問わず、ブースタ入力がブースタ助勢限界到達時入力ＦBL″に到達したとき、背圧を０にすることができるのであり、このとき、供給電流量Ｉ′は最大になる。
【０１６８】
ブースタ助勢限界検出ルーチンにおいては、ブースタ１５０の助勢限界への到達が検出されれば、ブースタ助勢限界フラグ４２０のセットによりＳ４５２の判定がＹＥＳになってＳ４５５が実行され、ブースタ入力Ｆ″が助勢限界到達時入力ＦBL″以下になったか否かの判定が行われる。この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。ブースタ入力Ｆ″が助勢限界到達時入力ＦBL″以下になれば、Ｓ４５５の判定はＹＥＳになってＳ４５６が実行され、ブースタ助勢限界フラグ４２０がリセットされる。そのため、Ｓ４０３の判定がＮＯになり、通常制動が行われる。ブースタ入力Ｆ″が助勢限界到達時入力ＦBL″以下に減少した状態では、背圧は０になっており、通常制動が支障なく、行われる。また、ブースタ助勢限界フラグ４２０がリセットされるため、ブレーキペダル４２が踏込みが解除されない状態で再び踏み込まれ、ブースタ入力Ｆ″が設定入力ＦI ″を超えれば、ブースタ１５０が助勢限界に達したか否かの判定が行われる。
【０１６９】
本実施形態の液圧ブレーキシステムにおいては、踏力の倍力率がブレーキペダル４２の全操作ストローク範囲において変更されるとともに、踏込みの末期領域における倍力率が、初期領域および中間領域より小さくされて剛性感が高められるようにされている。そのため、助勢限界到達後に背圧が生じさせられてマスタシリンダ圧が高められるとともに、マスタシリンダ圧の増大勾配が小さくなる頃に、ブレーキペダル４２の踏込ストロークは末期領域に到達して倍力率が小さくなり、運転者に安心感が与えられる。この時点では、マスタシリンダ圧の増大勾配が小さくなるため、倍力率の減少により、踏力に対するマスタシリンダ圧の増大が抑えられても支障はなく、背圧室２０８に作動液が供給されることによりブレーキペダル４２の踏込ストロークが増大するが、剛性感が増大し、運転者に安心感が与えられるのである。
【０１７０】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、ＥＣＵ３２０のＳ４５３を実行する部分が助勢限界検知部を構成し、Ｓ４０５を実行する部分が助勢限界後連通制御部を構成している。
【０１７１】
本発明の更に別の実施形態を図３２および図３３に基づいて説明する。本実施形態のブレーキ液圧源装置は、緊急制動，低μ路，ブースタ失陥，ブースタ助勢限界到達および前輪ブレーキ系統失陥の検出を行い、検出時に第一加圧室２０６から背圧室２０８へ作動液を供給するようにしたものである。本実施形態においては、まず、路面の摩擦係数が低いか否かの検出が行われ、路面摩擦係数が低いことが検出され、それにより第一加圧室２０６と背圧室２０８とが連通させられた状態では、他の原因に基づく制御は行われないようにされている。路面摩擦係数が低い状態では高いマスタシリンダ圧は不要であるが、緊急制動等、低μ路時以外の場合にはマスタシリンダ圧を高くすることが必要であり、マスタシリンダ圧に対する要求が相反するからである。また、低μ路以外の原因によって背圧室２０８に液圧が発生させられている状態では、低μ路が検出されても、それによる制御は行われない。その場合には、運転者のブレーキペダルの操作によって状況に応じたマスタシリンダ圧が得られるようにするのである。低μ路等の検出は、上記各実施形態におけると同様に行われ、同様に第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２への供給電流量が設定される。検出された事態が複数あり、設定された供給電流量が複数あれば、それらのうちの一つが第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２への最終的な供給電流量に決定され、出力される。なお、図３３にＲＡＭ３２８の構成を概略的に示すが、ここでは、本実施形態の説明に必要なメモリ５６２〜５６８，制御実行フラグ５７０および走行禁止フラグ３６６，制御禁止フラグ３７０のみを図示し、緊急制動等の検出に必要なフラグ等の図示は省略する。
【０１７２】
ブレーキペダル４２が踏み込まれれば、Ｓ５０１の判定がＹＥＳになってＳ５０２が実行され、制御が禁止されているか否かの判定が行われる。制御は、前記各実施形態におけると同様に、第一電磁液圧制御弁２６２が正常であり、第二電磁液圧制御弁２９２に開故障が生じている場合に禁止される。制御が禁止されていなければ、Ｓ５０２の判定はＮＯになってＳ５０３が実行され、低μ路であるか否かの判定が行われる。この判定は、前記実施形態の制動制御ルーチンのＳ３０３におけると同様に行われ、低μ路であれば、Ｓ５０３の判定がＹＥＳになってＳ５０６が実行され、他の制御、すなわちブースタ失陥，緊急制動，前輪ブレーキ系統失陥，ブースタ助勢限界による背圧の制御が行われているか否かが判定される。この判定は、制御実行フラグ５７０がＯＮにセットされているか否かにより行われる。制御実行フラグ５７０は、後述するように、低μ路以外の原因によって第一加圧室２０６から背圧室２０８へ作動液が供給される場合にＯＮにセットされる。制御実行フラグ５７０がセットされていなければ、Ｓ５０６の判定はＮＯになってＳ５０７が実行され、低μ路に基づく制御が行われ、第一，第二電磁液圧制御弁２６２への各供給電流量が０に決定され、第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられ、第二電磁液圧制御弁２９２が閉じられる。最初に低μ路が検出され、低μ路が続く限り、Ｓ５０１〜Ｓ５０３，Ｓ５０６，Ｓ５０７が繰り返し実行され、低μ路以外の原因による第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２の制御は行われない。
【０１７３】
それに対し、低μ路でない場合、あるいは低μ路であっても、既にブースタ失陥等の検出により背圧室２０８への液圧の供給が開始されていれば、Ｓ５０３の判定がＮＯ、あるいはＳ５０６の判定がＹＥＳになってＳ５０４が実行され、ブースタ失陥が生じているか否かが判定される。この判定は、ブースタ失陥フラグ３６０がセットされているか否かにより行われ、ブースタ失陥が生じていれば、Ｓ５０４の判定がＹＥＳになってＳ５０５が実行され、第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられ、第二電磁液圧制御弁２９２が閉じられるとともに、制御実行フラグ５７０がセットされる。ブースタ失陥が生じていなければ、Ｓ５０４の判定はＮＯになってＳ５０８が実行され、緊急制動が行われているか否かが判定される。この判定は、緊急制動フラグ３９０がセットされているか否かにより行われ、緊急制動が行われていれば、Ｓ５０８の判定がＹＥＳになってＳ５０５が実行される。
【０１７４】
緊急制動が行われていなければ、Ｓ５０８の判定がＮＯになってＳ５０９が実行され、前輪ブレーキ系統が失陥しているか否かの判定が行われる。この判定は、前輪ブレーキ系統失陥フラグ３６２がセットされているか否かにより行われる。前輪ブレーキ系統が失陥していれば、Ｓ５０９の判定はＹＥＳになってＳ５１０が実行され、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２への供給電流量が設定される。設定された供給電流量は、前輪ブレーキ系統失陥時第一制御弁供給電流量メモリ５６６，前輪ブレーキ系統失陥時第二制御弁供給電流量メモリ５６８に記憶される。この設定は、図５に示す制動制御ルーチンのＳ８〜Ｓ１０と同様に行われる。設定後、Ｓ５１１が実行されてブースタ１５０が助勢限界に達したか否かが判定される。この判定は、ブースタ助勢限界フラグ４２０がセットされているか否かにより行われる。ブースタ１５０が助勢限界に達していれば、Ｓ５１２が実行され、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２への供給電流量が設定される。設定された供給電流量は、ブースタ助勢限界時第一制御弁供給電流量メモリ５６２，ブースタ助勢限界時第二制御弁供給電流量メモリ５６４に記憶される。なお、操作力伝達装置は倍力率変更部を有するものとしてもよいが、本実施形態では有さず、踏力の倍力率は踏込ストロークに対して一定とされている。そのため、踏力とブースタ入力との関係は、踏込ストロークの大きさによらず、一定であり、ブースタ助勢限界の検出および第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２への供給電流量の設定は、図２４ないし図３１に示す実施形態におけるブースタ助勢限界の検出および供給電流量の演算を、ブースタ入力を踏力に置き換えた態様で行うことにより、行われる。
【０１７５】
次いでＳ５１４が実行され、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２への供給電流量が決定され、出力されるとともに、制御実行フラグ５７０がセットされる。前輪ブレーキ系統の失陥およびブースタ１５０の助勢限界への到達により、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２についてそれぞれ、供給電流量が２つずつ決定されており、いずれかに決定されるのである。本実施形態では、Ｓ５１４においては、増圧時にも減圧時にも、高い背圧が得られる方の供給電流量が、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２に実際に供給される量に決定され、出力される。背圧を高くした方が高いマスタシリンダ圧が得られ、運転者の制動意図に合うからである。そのため、増圧時には、第二電磁液圧制御弁２９２の供給電流量は０に決定され、第一電磁液圧制御弁２６２については、複数の供給電流量のうち、小さい方の供給電流量が出力電流量に決定される。また、減圧時には、第一電磁液圧制御弁２６２については、供給電流量が最大に決定され、第二電磁液圧制御弁２９２については、複数の供給電流量のうち、小さい方の供給電流量が出力電流量に決定される。
【０１７６】
前輪ブレーキ系統の失陥は生じているが、ブースタ１５０が助勢限界に達していなければ、Ｓ５０９の判定がＹＥＳになってＳ５１０が実行されるが、Ｓ５１１の判定がＮＯになってＳ５１３が実行され、ブースタ助勢限界時の第一，第二制御弁供給電流量メモリ５６２，５６４がクリアされる。例えば、一旦、ブースタ１５０が助勢限界に達し、メモリ５６２，５６４に記憶された供給電流量が、ブースタ１５０が助勢限界に達しない状態になったとき、Ｓ５１４における第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２への供給電流量の決定に用いられないようにされるのである。したがって、ここでは、メモリ５６２，５６４のクリアは、メモリ５６２，５６４の内容が第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２への供給電流量の決定に用いられないことを表すデータの記憶であるこことなる。そして、Ｓ５１４では、前輪ブレーキ系統失陥時の第一，第二制御弁供給電流量メモリ５６６，５６８に記憶された供給電流量が出力電流量に決定されて出力される。
【０１７７】
それに対し、前輪ブレーキ系統に失陥が生じていなければ、Ｓ５０９の判定はＮＯになってＳ５１５が実行され、Ｓ５１３の実行理由と同様の理由により、前輪ブレーキ系統失陥時の第一，第二制御弁供給電流量メモリ５６６，５６８がクリアされる。そして、Ｓ５１６においてブースタ１５０が助勢限界に達しているか否かの判定が行われ、助勢限界に達していれば、Ｓ５１６の判定はＹＥＳになってＳ５１７が実行され、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２への供給電流量が決定され、出力されるとともに、制御実行フラグ５７０がセットされる。この場合には、ブースタ助勢限界到達のみが発生しており、ブースタ助勢限界到達に基づいて供給電流量が設定され、その供給電流量が出力電流量に決定されて出力されるのである。ブースタ助勢限界が生じていなければ、Ｓ５１６の判定はＮＯになってＳ５１８が実行され、ブースタ助勢限界時の第一，第二制御弁供給電流量メモリ５６２，５６４がクリアされるとともに、制御実行フラグ５７０がリセットされた後、Ｓ５１９において通常制動が行われる。通常制動は、本実施形態においては、図５に示す制動制御ルーチンのＳ１１〜Ｓ１３と同様に行われる。制御実行フラグ５７０は、Ｓ５２０の終了処理においてもリセットされる。なお、前輪ブレーキ系統が失陥しているが、ブースタが助勢限界に達していなければ、Ｓ５１３において、前輪ブレーキ系統失陥時について設定された第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２への供給電流量を出力電流量に決定して出力し、ルーチンの実行を終了するようにしてもよい。
【０１７８】
なお、ブースタ失陥あるいは緊急制動が生じている場合には、第一加圧室２０６と背圧室２０８とが連通状態とされ、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が完全小径化されるため、同時に前輪ブレーキ系統失陥とブースタ助勢限界との少なくとも一方が生じていても、その場合に得られるべきマスタシリンダ圧は、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の完全小径化によるマスタシリンダ圧より小さく、そのような小さいマスタシリンダ圧を発生させることは不要である。そのため、ブースタ失陥あるいは緊急制動が生じているか否かの判定が、前輪ブレーキ系統失陥およびブースタ助勢限界到達の判定より先に行われ、ブースタ失陥あるいは緊急制動が検出されれば、前輪ブレーキ系統失陥，ブースタ助勢限界到達の判定およびそれによる供給電流量の決定は行われないようにされている。
【０１７９】
また、低μ路が検出されても、既に緊急制動等の検出によって背圧が発生させられている状態では、低μ路検出に基づく制御は行われず、低μ路への対応は運転者によるブレーキ操作に委ねられるが、低μ路以外の原因によって背圧が発生させられている状態において低μ路が検出された場合には、マスタシリンダ圧を強制的に減少させてもよい。例えば、第一電磁液圧制御弁２６２を閉じ、第二電磁液圧制御弁２９２を背圧を制御しつつ開いて、あるいは全開して背圧を低下させ、マスタシリンダ圧を減少させるのである。
【０１８０】
本発明の更に別の実施形態を図３４ないし図３７に基づいて説明する。本実施形態のブレーキ液圧源装置を含む液圧ブレーキシステムにおいては、アンチロック制御が行われるとともに、前輪アンチロック制御が開始されれば、マスタシリンダの加圧ピストンを小径化するようにされている。上記各実施形態の液圧ブレーキシステムを構成する構成要素と同じ作用を為す構成要素については、同一の符号を付して対応関係を示し、説明を省略する。
【０１８１】
本実施形態の液圧ブレーキシステムにおいては、図３４に示すように、フロントホイールシリンダ３０，３２，リヤホイールシリンダ３４，３６の各々についてブレーキシリンダ圧制御装置ないし液圧制御弁装置たるホイールシリンダ圧制御装置６００が設けられている。これらホイールシリンダ圧制御装置６００の構成は同じであり、左前輪１０のフロントホイールシリンダ３０について設けられたホイールシリンダ圧制御装置６００を代表的に説明する。
【０１８２】
ホイールシリンダ圧制御装置６００は、常開の電磁開閉弁である増圧弁６０２および常閉の電磁開閉弁である減圧弁６０４を有する。増圧弁６０２は、分岐通路２５０に設けられ、開状態においてマスタシリンダ１５２からの作動液のフロントホイールシリンダ３０への流入を許容することにより、フロントホイールシリンダ３０の液圧を増圧する。増圧弁６０２にはバイパス通路６０６が接続され、バイパス通路６０６には作動液戻り用の逆止弁６０８が設けられている。分岐通路２５０のうち、増圧弁６０２とフロントホイールシリンダ３０との間の部分からリザーバ通路６１０が延びて減圧用リザーバ６１２に至っている。リザーバ通路６１０に減圧弁６０４が設けられ、開状態においてフロントホイールシリンダ３０から減圧用リザーバ６１２への作動液の流出を許容することにより、フロントホイールシリンダ３０の液圧を減圧する。
【０１８３】
減圧用リザーバ６１２は、ポンプ通路６１６により、ポンプ６１８の吸入側に接続されている。ポンプ６１８はポンプモータ６２０により駆動され、ポンプ６１８の吸入側には逆止弁である吸入弁６２２、吐出側には逆止弁である吐出弁６２４がそれぞれ設けられている。ポンプ６１８の吐出側と主液通路２４６とを互に接続する補助通路６２６には、固定ダンパ６３０が設けられており、それによりポンプ６１８の脈動が軽減される。
【０１８４】
なお、本実施形態においては、前輪ブレーキ２０，２２および後輪ブレーキ２４，２６はいずれもディスクブレーキとされており、前輪ブレーキ２０，２２の方が後輪ブレーキ２４，２６より剛性が高くされ、リヤホイールシリンダ３４，３６の方がフロントホイールシリンダ３０，３２より径が小さくされている。前輪の方が後輪より制動力配分が大きくされているのである。その理由は後に説明する。
【０１８５】
本実施形態の液圧ブレーキシステムは、図３５に示すように、電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと略記する）６４０を有している。ＥＣＵ６４０は、コンピュータ６４２を主体とするものであり、コンピュータ６４２はＰＵ６４４，ＲＯＭ６４６，ＲＡＭ６４８，Ｉ／Ｏポート６５０を有している。コンピュータ６４２には、踏力センサ３３４等の出力信号が入力されるとともに、駆動回路６６０を介して第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２を制御する他、増圧弁６０２，減圧弁６０４およびポンプモータ６２０を制御する。また、コンピュータ６４２のＲＯＭ６４６には、図示しないメインルーチン，アンチロック制御ルーチン，図３６にフローチャートで表す制動制御ルーチン等が記憶されている。ＲＡＭ６４８には、図３７に示すように、左前輪アンチロック制御開始フラグ６７０，右前輪アンチロック制御開始フラグ６７２等がワーキングメモリと共に設けられている。
【０１８６】
アンチロック制御はよく知られた制御であり、詳細な説明は省略するが、路面の摩擦係数との関係でホイールシリンダの液圧が過大であり、車輪の制動スリップが過大になれば、アンチロック制御ルーチンが実行され、アンチロック制御が行われる。アンチロック制御は、車輪速センサ３４０の検出値に基づいて各輪の車輪速および車体の走行速度を監視しつつ、増圧弁６０２は開状態，減圧弁６０４は閉状態とする増圧状態、増圧弁６０２も減圧弁６０４も閉状態とする保持状態および増圧弁６０２は閉状態，減圧弁６０４は開状態とする減圧状態とすることにより行われる。アンチロック制御中、ポンプ６１８は、作動液を減圧用リザーバ６１２から汲み上げてブレーキ回路内において還流させる。本実施形態においては、左，右前輪１０，１２については、アンチロック制御が開始されれば、アンチロック制御の開始が記憶される。例えば、ＲＡＭ６２８に設けられた左，右の各前輪アンチロック制御開始フラグ６７０，６７２がＯＮにセットされるのである。全部の車輪についてアンチロック制御の開始を記憶するようにしてもよい。
【０１８７】
制動制御ルーチンを説明する。
制動制御ルーチンのＳ６０１においてブレーキペダル４２の踏込みが検出されれば、Ｓ６０１の判定はＹＥＳになってＳ６０２が実行され、背圧室２０８への作動液供給制御が禁止されているか否かの判定が行われる。制御は、前記各実施形態におけると同様に、第一電磁液圧制御弁２６２が正常であるが、第二電磁液圧制御弁２９２に開故障が生じている場合に禁止される。制御が禁止されていなければ、Ｓ６０２の判定がＮＯになってＳ６０３が実行され、前輪１０，１２の少なくとも一方についてアンチロック制御が行われているか否かが判定される。この判定は、左，右の前輪アンチロック制御開始フラグ６７０，６７２の少なくとも一つがセットされているか否かにより行われる。左，右前輪１０，１２のいずれについてもアンチロック制御が行われていなければ、Ｓ６０３の判定はＮＯになってＳ６０５〜Ｓ６０７が実行され、通常制動時の第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２の制御が行われる。
【０１８８】
前輪１０，１２の少なくとも一方についてアンチロック制御が開始されていれば、Ｓ６０３の判定はＹＥＳになってＳ６０４が実行され、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２への供給電流量がいずれも０に決定され、出力される。それにより第二電磁液圧制御弁２９２が閉じられるとともに、第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられ、第一加圧室と背圧室２０８とが連通状態とされて第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が完全小径化される。そのため、マスタシリンダ圧の増圧も減圧も、第一加圧室２０６と背圧室２０８とを連通状態としたままで行われる。
【０１８９】
アンチロック制御時、特に、左，右の前輪１０，１２の両方についてアンチロック制御が行われる場合には、２つの増圧弁６０２が閉じられるため、第二加圧室２１０に発生させられたマスタシリンダ圧はフロントホイールシリンダ３０，３２に供給されず、第二加圧ピストン２０４は前進せず、第一加圧ピストン２０２のみが前進してマスタシリンダ圧を増大させる。アンチロック制御の実行により、フロントホイールシリンダ圧は減少させられるが、第一加圧ピストン２０２が小径化され、マスタシリンダ圧が高められることにより、リヤホイールシリンダ３４，３６に、第一加圧ピストン２０２を小径化しない場合より高い液圧が供給され、車両全体としての制動性能が高められる。また、単位ブレーキ操作ストロークに対するマスタシリンダ圧の増大勾配が小さくなるため、マスタシリンダ圧の制御が容易となる。リヤホイールシリンダ３４，３６の液圧が高められた結果、後輪１４，１６側においてもホイールシリンダ圧が路面の摩擦係数との関係で過大となれば、アンチロック制御が開始される。後輪１４，１６側については、ブレーキペダル４４２のストロークが、前輪１０，１２側についてアンチロック制御が開始されるときのストロークより大きい状態でアンチロック制御が開始されるのである。
【０１９０】
また、本実施形態の液圧ブレーキシステムにおいては、ブレーキ２０〜２４がディスクブレーキとされ、前輪ブレーキ２０，２２の方が後輪ブレーキ２４，２６より剛性が高く、リヤホイールシリンダ３４，３６の直径がフロントホイールシリンダ３０，３２より小さくされて前輪の制動力配分の方が後輪より大きくされているため、アンチロック制御開始までの踏込ストロークを短縮し、アンチロック制御時には踏力の増大を抑えつつ十分な制動力を得ることができる。前輪ブレーキ２０，２２は剛性が高くされ、キャリパの剛性が高くされているため、供給された作動液に基づいて無駄なく、制動力が生じさせられる。作動液の供給により得られる力が、摩擦部材のディスクロータへの押圧ではなく、キャリパの変形等に使われることが少ないのであり、フロントホイールシリンダ３０，３２の直径を大きくすることにより十分な制動力が得られる。後輪ブレーキ２４，２６は前輪ブレーキ２０，２２より剛性が低くされているが、リヤホイールシリンダ３４，３６の直径がフロントホイールシリンダ３０，３２より小さくされているため、作動液の供給量は少なく、供給量に対して、制動力の発生に用いられない作動液量の比率が高くても無駄になる作動液量は少なくて済み、ブレーキペダル４２の踏込ストロークが短縮される。
そして、アンチロック制御時には、第一加圧ピストン２０２の小径化によりマスタシリンダ圧が高められるため、リヤホイールシリンダ３４，３６の直径が小さくても十分な制動力が得られ、小さい踏力でアンチロック制御時の制動力が確保される。
【０１９１】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、ＥＣＵ６４０のＳ６０３を実行する部分が前輪アンチロック制御検知部ないしアンチロック制御検知部を構成し、Ｓ６０４を実行する部分が前輪アンチロック制御時連通制御部ないしアンチロック制御時連通制御部を構成している。
【０１９２】
上記各実施形態においては、第一電磁液圧制御弁２６２が常開弁とされ、第二電磁液圧制御弁２９２が常閉弁とされていたが、図３８に示すように、逆にしてもよい。第一電磁液圧制御弁７００を常閉弁とし、第二電磁液圧制御弁７０２を常開弁とするのであり、第一電磁液圧制御弁７００は、前記第二電磁液圧制御弁２９２と同様に構成され、ばね２９４のセット荷重は、通常制動時に第一加圧室２０６にマスタシリンダ圧が発生させられても、第一電磁液圧制御弁７００を閉じた状態に保つ大きさとされる。また、第二電磁液圧制御弁７０２は、前記第一電磁液圧制御弁２６２と同様に構成されるが、ばね２７６のセット荷重は、弁子２７０を弁座２７２から離間した状態に保つに足る大きさとされ、小さく設定される。ブースタ失陥時，前輪ブレーキ系統失陥時，緊急制動時，低μ路時，ブースタ助勢限界到達時，アンチロック制御時の各々において増圧時，減圧時の各制御弁７０２，７０４の開閉は、上記各実施形態と同様に行われ、マスタシリンダ圧が高められる。但し、第一電磁液圧制御弁２６２を全開するときには供給電流量を最大とし、閉じるときには０とし、第二電磁液圧制御弁２９２を全開するときには供給電流量を０とし、閉じるときに供給電流量を最大とする。第一，第二電磁液圧制御弁７００，７０２は、それぞれ背圧を制御しつつ増大，減少させる場合には、供給電流量が制御される。
【０１９３】
これら制御弁７００，７０２について、制御弁２６２，２９２と同様に故障診断が行われ、故障の種類の組合わせと、通常制動時，ブースタ失陥時および前輪ブレーキ系統失陥時の各々における増圧，減圧の可否との関係を図３９に表にして示す。第一，第二電磁液圧制御弁７００，７０２の両方がそれぞれ閉故障あるいは開故障を生じた場合に走行が禁止され、第一電磁液圧制御弁７００が正常であって、第二電磁液圧制御弁７０２が開故障の場合には、第一電磁液圧制御弁７００を開けば作動液がリザーバ２３０へ流出し、マスタシリンダ圧が低下するため、制御が禁止されることは同じであるが、第一電磁液圧制御弁７００が常閉弁とされているため、第二電磁液圧制御弁７０２に閉故障が生じたとき、第一電磁液圧制御弁７００への供給電流量を最大にして開状態とすることにより、マスタシリンダ圧を減圧することができる。第一電磁液圧制御弁７００を、第一電磁液圧制御弁２６２のように、特に、故障に備えた構成（第一電磁液圧制御弁２６２の場合はばね２７６のセット荷重を大きくする構成）にしなくてよいのである。また、電源異常が生じた場合には、第一電磁液圧制御弁７００が閉状態、第二電磁液圧制御弁７０２が開状態となり、増圧，減圧が可能である。
【０１９４】
(a)第一電磁液圧制御弁を常開弁とし、第二電磁液圧制御弁を常閉弁とする場合にも、 (b)第一電磁液圧制御弁を常閉弁とし、第二電磁液圧制御弁を常開弁とする場合にも、生じ易い故障は、常開弁，常閉弁の開故障および常閉弁の閉故障であり、生じ難いのは常開弁の閉故障である。したがって、第一，第二電磁液圧制御弁の少なくとも一方に生じ易い故障が生じた場合（一方に生じ難い故障が生じた場合は除く）について、 (a)， (b)の場合を比較すれば、いずれについても制御が禁止されるのは１つの場合のみであり、走行が禁止される場合も同じであり、その他の場合には故障が生じてもいずれも制動可能である。また、電源異常が生じた場合にも、 (a)， (b)いずれの場合も通常制動は可能である。但し、 (a)の場合は、前述のように、常開弁のばねのセット荷重を故障に備えて大きくすることが必要である。
【０１９５】
なお、上記各実施形態において、連通路２６０と接続通路２９０とにそれぞれ設けられる第一，第二制御弁装置はいずれも、自身の前後の差圧を、供給電流量の大きさに応じて制御する第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２を主体とするものとされていたが、少なくとも一方を電磁開閉弁を主体とするものとしてもよい。
【０１９６】
例えば、図４０に示すように、連通路２６０に常開の第一電磁開閉弁７２０を設け、接続通路２９０に常閉の第二電磁開閉弁７２２を設け、ブースタ失陥等によりマスタシリンダ圧を高めることが必要な場合には、第一電磁開閉弁７２０を開いて第一加圧室２０６と背圧室２０８とを連通させる。この場合、連通路２６０に絞り手段たるのオリフィス７２４を設けることが望ましい。オリフィス７２４は、第一電磁開閉弁７２０と背圧室２０８との間に設けられ、第一電磁開閉弁７２０が開かれたとき、第一加圧室２０６から背圧室２０８へ作動液が急激に流れることを防止する。背圧室２０８の液圧を制御しつつ増大，減少させるのであれば、第一，第二電磁開閉弁７２０，７２２への供給電流量をデューティ制御すればよい。これら第一電磁開閉弁７２０，オリフィス７２４が第一制御弁装置を構成している。
【０１９７】
第一電磁開閉弁を常閉弁とし、第二電磁開閉弁を常開弁としてもよい。また、第一制御弁装置と第二制御弁装置との一方を電磁液圧制御弁を主体として構成し、他方を電磁開閉弁を主体として構成してもよい。
【０１９８】
上記各実施形態においてブレーキ液圧源装置は動力液圧源を備えないものとされていたが、ブレーキ液圧源装置は動力液圧源を含むものとしてもよい。その例を図４１および図４２に基づいて説明する。本実施形態の液圧ブレーキシステムは、動力液圧源を含むことを除いて図３４に示す実施形態と同様に構成されており、同じ作用を為す構成要素には同一の符号を付して対応関係を示し、説明を省略する。
【０１９９】
本実施形態の動力液圧源７５０は、図４１に示すように、ポンプ７５２と、アキュムレータ７５４とを備えている。ポンプ７５２はギヤポンプにより構成してもよく、プランジャポンプにより構成してもよい。ポンプ７５２は駆動源ないし動力源の一種である電動モータたるポンプモータ７５６によって作動させられ、ポンプ７５２によりリザーバ２３０から汲み上げられて加圧された作動液はアキュムレータ７５４に加圧下に蓄えられる。ポンプ７５２の吐出側には逆止弁７５８が設けられ、作動液がポンプ７５２側に戻ることがないようにされている。また、アキュムレータ７５４とリザーバ２３０との間にはリリーフ弁７６０が設けられ、アキュムレータ７５４に過大な液圧が蓄えられることがないようにされている。
【０２００】
動力液圧源７５０は、液通路７６４によって背圧室２０８に接続されており、動力液圧源７５０と背圧室２０８との間に液圧制御弁装置７６６が設けられている。液圧制御弁装置７６６は、増圧用電磁液圧制御弁７６８と、減圧用電磁液圧制御弁７７０とを備えている。増圧用電磁液圧制御弁７６８は液通路７６４に設けられ、動力液圧源７５０を背圧室２０８に連通させることにより背圧室２０８の液圧を増大させる。減圧用電磁液圧制御弁７７０は、液通路７６４の、増圧用電磁液圧制御弁７６８と背圧室２０８との間から延び出させられてリザーバ２３０に至るリザーバ通路７７２に設けられ、背圧室２０８からリザーバ２３０への作動液の流出を許容することにより、背圧室２０８の液圧を減少させる。
【０２０１】
本実施形態において増圧用電磁液圧制御弁７６８および減圧用電磁液圧制御弁７７０はいずれも、供給電力の制御により連続的に背圧室２０８の液圧を制御可能なリニア弁であり、増圧用電磁液圧制御弁７６８は常閉弁とされ、減圧用電磁液圧制御弁７７０は常開弁とされている。増圧用電磁液圧制御弁７６８の構造は前記第二電磁液圧制御弁２９２と同じであり、減圧用電磁液圧制御弁７７０の構造は前記第一電磁液圧制御弁２６２と同じであり、詳細な図示および説明は省略する。増圧用電磁液圧制御弁７６８は、アキュムレータ７５４の液圧であるアキュムレータ圧あるいはポンプ７５２の吐出圧をソレノイドへの供給電流量に応じて制御して背圧室２０８に供給し、減圧用電磁液圧制御弁７７０はソレノイドへの供給電流量に応じて背圧室２０８内の作動液を制御しつつリザーバ２３０へ流出させ、背圧を減少させる。減圧用電磁液圧制御弁７７０において、弁子を弁座から離間する向きに付勢するばねの付勢力は、弁子を弁座から離間した状態に保つのに足る大きさとされている。
【０２０２】
液通路７６４の増圧用電磁液圧制御弁７６８および減圧用電磁液圧制御弁７７０より背圧室２０８側の部分には、常閉の電磁開閉弁７８０が設けられており、この電磁開閉弁７８０の開閉により、背圧室２０８が動力液圧源７５０，液圧制御弁装置７６６との連通を許容，遮断される。
【０２０３】
本実施形態のブレーキ液圧源装置を含む液圧ブレーキシステムは、電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称する）７９０を備えている。ＥＣＵ７９０は、前記ＥＣＵ６４０等と同様にコンピュータを主体として構成されており、コンピュータには、フロントマスタシリンダ圧センサ３３６，背圧室２０８の液圧を検出する背圧センサ７９２，アキュムレータ圧ないしポンプ吐出圧を検出するアキュムレータ圧センサ７９４，図示しない踏力センサを始めとする種々の検出器が接続され、駆動回路を介してポンプモータ７５６，増圧用電磁液圧制御弁７６８，減圧用電磁液圧制御弁７７０等を制御する。また、コンピュータのＲＯＭには、図示は省略するが、制動制御ルーチン，ブースタ助勢限界検出ルーチン，アンチロック制御ルーチン，トラクション制御ルーチン，ビークルスタビリティ制御ルーチン等、種々のルーチンが記憶されており、ＰＵはＲＡＭを使用しつつそれらルーチンを実行する。
【０２０４】
本実施形態において動力液圧源７５０から背圧室２０８への液圧の供給は、後述するように踏力を倍力する場合の他、自動ブレーキの一種であるトラクション制御およびビークルスタビリティ制御を行う場合に為される。トラクション制御は、車両加速時に車輪スリップが過大となることを防止する制御であり、ビークルスタビリティ制御は車両の走行安定性を保つ制御である。これらの制御時には、ポンプ７５２が作動させられ、動力液圧源７５０から背圧室２０８へ液圧が供給されることにより、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が前進させられ、第一，第二加圧室２０６，２１０に液圧が発生させられてホイールシリンダに供給され、ブレーキが作動させられる。トラクション制御時およびビークルスタビリティ制御時には、４つのホイールシリンダ３０，３２，３４，３６のそれぞれについて設けられたホイールシリンダ圧制御装置６００の制御により、作動が必要なホイールシリンダに液圧が供給されるようにされるとともに、ホイールシリンダ圧が制御される。動力液圧源７５０から背圧室２０８への液圧の供給により、トラクション制御およびビークルスタビリティ制御の他、先行車両との車間距離を自動で適切な大きさに保ったり、走行速度を自動で設定速度に保つ等の自動車速制御を行うこともできる。
【０２０５】
第一加圧室２０６および動力液圧源７５０から背圧室２０８への液圧の供給により、運転者によるブレーキペダル４２の踏込みを助勢する場合を説明する。本実施形態では、第一加圧室２０６および動力液圧源７５０から背圧室２０８への液圧の供給は、ブースタ１５０の助勢限界への到達以後に行われ、動力液圧源７５０の液圧が上限圧に達してもなお、運転者が要求する制動効果（例えば、減速度）が得られない場合には、第一電磁液圧制御弁２６２が連通状態とされ、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が小径化され、踏力に対してマスタシリンダ圧が高められる。本実施形態の液圧ブレーキシステムは、前後２系統型であり、前輪ブレーキ系統と後輪ブレーキ系統とは互いに独立して作動させられるが、前輪の方が後輪より制動力配分が大きくされ、制動能力が高くされている。そのため、例えば、前輪ブレーキ系統が失陥したとき、正常なブレーキ系統である後輪ブレーキのみによって運転者が要求する制動効果を得るためには、通常より高いマスタシリンダ圧が必要であり、踏力が通常制動時には生じないほど大きくなり、動力液圧源７５０の液圧が上限圧に達してもなお、運転者が要求する制動効果が得られない場合には、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が小径化される。後輪ブレーキ系統に失陥が生じた場合にも、同様に、運転者が要求する制動効果が大きく、踏力が増大させられて動力液圧源７５０の液圧が上限圧に達してもなお、要求制動効果が得られないのであれば、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が小径化されるようにしてもよい。
【０２０６】
ブースタ１５０が助勢限界に到達するまでのマスタシリンダ圧の増減時における第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２の制御、すなわち通常制動制御は上記各実施形態におけると同様に行われる。通常制動制御時には、第一電磁液圧制御弁２６２，電磁開閉弁７８０は閉じられ、背圧室２０８は第一加圧室２０６からも動力液圧源７５０からも遮断されており、リザーバ２３０からバイパス通路３１０，逆止弁３１２を通って背圧室２０８へ作動液が流入し、背圧室２０８から第二電磁液圧制御弁２９２を通ってリザーバ２３０へ作動液が流出することにより、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の前進，後退が許容され、踏力がブースタ１５０により助勢され、マスタシリンダ圧は、図４２に実線で示すように増大させられる。
【０２０７】
そして、ブースタ１５０が助勢限界に達すれば、まず、電磁開閉弁７８０が開かれ、アキュムレータ７５４の液圧が増圧用電磁液圧制御弁７６８により制御されて背圧室２０８に供給される。ブースタ１５０が助勢限界に達したことは、例えば、図２４ないし図３１に示す実施形態におけると同様に検出される。なお、本実施形態では、ブレーキペダル４２からオペレーティングロッド４４に加えられる力の踏力に対する倍力率は、踏込ストロークに対して一定とされており、踏力とブースタ入力との関係は一定であり、ブースタ助勢限界の検出および第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２，増圧，減圧用の各電磁液圧制御弁７６８，７７０への供給電流量の制御は、踏力に基づいて行われる。ポンプ７５２は、アキュムレータ圧センサ７９４により検出されるアキュムレータ圧に基づいて、アキュムレータ７５４に予め設定された範囲内の液圧が蓄えられるように作動，停止させられる。
【０２０８】
ブースタ１５０が助勢限界に到達したときの踏力であるブースタ助勢限界到達時踏力ＦBLがコンピュータのＲＡＭに設けられたブースタ助勢限界到達時踏力メモリに記憶され、助勢限界到達時からの踏力の増分ΔＦ1 に基づいて増圧用電磁液圧制御弁７６８への供給電流量が決定される。減圧用電磁液圧制御弁７７０は、供給電流量が最大にされ、閉じられている。増圧用電磁液圧制御弁７６８への供給電流量Ｉ1 は、図４２に示すように、踏力の増分ΔＦ1 に対して、背圧室２０８に、マスタシリンダ圧を、ブースタ１５０が助勢限界に到達する前と同じ勾配Ｂで増大させる背圧ＰS を生じさせる大きさに決定される。背圧ＰS は、 (9)式により得られ、供給電流量Ｉ1 は、 (10) 式により得られる。
ＰS ＝Ｃ・ΔＦ1 ・・・ (9)
（ＰACC −Ｃ・ΔＦ1 ）・ＳV3＋Ｋ3 ・Ｉ1 ＝ＦS2・・・(10)
ＰACC は、アキュムレータ７５４の液圧であるアキュムレータ圧であり、アキュムレータ圧センサ７９４により検出される。ＳV3は、増圧用電磁液圧制御弁７６８の弁子のアキュムレータ圧が作用する受圧面積、Ｋ3 は係数であって定数、ＦS2は、増圧用電磁液圧制御弁７６８の弁子を弁座に着座する向きに付勢するばねの付勢力、Ｃは、踏力に対して、マスタシリンダ圧をブースタ助勢限界到達前と同じ勾配であって、理想マスタシリンダ圧の勾配Ｂで増圧させるために背圧室２０８に発生させられる背圧の増大勾配であり、(11)式により得られる。
Ｃ＝Ｓ１・（Ｂ−Ａ）／（Ｓ１−Ｓ２）・・・(11)
Ａは、踏力がブースタ１５０により助勢されない場合に得られるマスタシリンダ圧の勾配である。
【０２０９】
踏力の増分ΔＦ1 は、踏力センサの検出信号に基づいて得られる踏力から、ブースタ助勢限界到達時踏力ＦBLをひくことにより得られ、Ｃ，ΔＦ1 および (9)式により背圧室２０８に生じさせる背圧ＰS が求められ、(10)式から供給電流量Ｉ1 が決定される。なお、踏力の増分ΔＦ1 と供給電流量Ｉ1 との関係を予め調べてテーブルとし、コンピュータのＲＯＭに記憶し、テーブルおよびΔＦ1 に基づいて供給電流量Ｉ1 を決定するようにしてもよい。
【０２１０】
踏力の増大に伴って背圧ＰS が二点鎖線で示すように増大し、マスタシリンダ圧と同じになれば、第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられ、第一加圧室２０６と背圧室２０８とが連通させられ、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が完全小径化される。背圧とマスタシリンダ圧とが等しくなったことは、マスタシリンダ圧センサ３３６により検出されるマスタシリンダ圧と、背圧センサ７９２により検出される背圧とが等しくなったことによりわかる。あるいは、演算により、マスタシリンダ圧と背圧とが等しくなる際の踏力の増分あるいは背圧（マスタシリンダ圧でもある）を求め、踏力が、ブースタ助勢限界到達時踏力に、マスタシリンダ圧と背圧とが等しくなる際の踏力の増分を加えた大きさに到達したとき、あるいはマスタシリンダ圧または背圧がマスタシリンダ圧と背圧とが等しくなる際の背圧（マスタシリンダ圧）に達したとき、マスタシリンダ圧と背圧とが等しくなったとしてもよい。背圧がマスタシリンダ圧と等しくなり、第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられたときの踏力である弁全開時踏力ＦVOおよび背圧ＰSMは、コンピュータのＲＡＭに設けられた弁全開時踏力メモリおよび弁全開時背圧メモリに記憶される。
【０２１１】
背圧とマスタシリンダ圧とが等しくなり、第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられたとき、図４２に示すように、背圧ＰS はまだ、アキュムレータ圧ＰACC に到達しておらず、アキュムレータ圧は、背圧がマスタシリンダ圧と同じ勾配、すなわちブースタ１５０が助勢限界に達する前と同じ勾配Ｂで増大する大きさに制御されて背圧室２０８に供給される。この勾配Ｂは、背圧がマスタシリンダ圧と等しくなる前の勾配Ｃより小さく、第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられた後の背圧の増分ΔＰS は、(12)式で表され、背圧ＰS は(13)式で表される。ＰSMは、弁全開時背圧メモリに記憶されている。
ΔＰS ＝Ｂ・ΔＦ2 ・・・(12)
ＰS ＝ΔＰS ＋ＰSM・・・(13)
ΔＦ2 は、踏力の弁全開時踏力ＦVOに対する増分である。そして、増圧用電磁液圧制御弁７６８への供給電流量Ｉ2 は、(14)式に基づいて決定される。
｛（ＰACC −（Ｂ・ΔＦ2 ＋ＰSM）｝・ＳV3＋Ｋ3 ・Ｉ2 ＝ＦS2・・・(14)
【０２１２】
そして、背圧およびマスタシリンダ圧がアキュムレータ圧と等しくなれば、動力液圧源７５０の液圧に基づく踏力の助勢が限界に達し、以後は、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の小径化のみによりマスタシリンダ圧が高められる状態となる。背圧がアキュムレータ圧ＰACC に達し、動力液圧源７５０の液圧に基づく踏力の助勢が限界に達したことは、背圧センサ７９２およびアキュムレータ圧センサ７９４により検出される背圧およびアキュムレータ圧からわかる。あるいは、(13)式により得られる背圧ＰS の演算値をアキュムレータ圧ＰACC と比較してもよい。背圧がアキュムレータ圧に到達したときの踏力であるアキュムレータ圧到達時踏力ＦPACCは、ＲＡＭに設けられたアキュムレータ圧到達時踏力メモリに記憶される。このように第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の小径化によってマスタシリンダ圧が増大させられるとき、増圧用電磁液圧制御弁７６８は全開させられ、アキュムレータ７５４は背圧室２０８に作動液を供給し続ける。
【０２１３】
背圧とマスタシリンダ圧とが等しくなった状態において第一電磁液圧制御弁２６２を全開し、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４を完全小径化すれば、マスタシリンダ圧をブースタ助勢限界到達前と同じ勾配で増大させることができるとともに、動力液圧源７５０による助勢が限界に達した後、完全小径化によってマスタシリンダ圧を高めることができる。背圧は、マスタシリンダ圧と等しくなったとき、第一電磁液圧制御弁２６２を開かず、図４２に破線で示すように、マスタシリンダ圧と等しくなる前と同じ勾配Ｃで増大させてもよい。このようにしても、マスタシリンダ圧は勾配Ｂで増大させられるのであるが、背圧がマスタシリンダ圧より大きくなるため、背圧がアキュムレータ圧に到達しても第一電磁液圧制御弁２６２は開かれず、マスタシリンダ圧は、一点鎖線で示すように、踏力のみにより得られる勾配Ａで増大させられる。背圧がマスタシリンダ圧より高い状態で第一電磁液圧制御弁２６２を開けば、高い背圧が第一加圧室２０６に流入し、運転者に衝撃を与えるからである。また、背圧がマスタシリンダ圧と等しくなった後、第一電磁液圧制御弁２６２を全開せず、制御しつつ開いて背圧室２０８から第一加圧室２０６へ作動液を流入させ、マスタシリンダ圧が背圧と等しくなるようにしてもよいが、背圧はマスタシリンダ圧と等しくなった後、破線で示すように、マスタシリンダ圧より高くなり、その分、背圧を損しており、この損した分を第一電磁液圧制御弁２６２の制御によって補うことは有効ではない。それに対し、背圧とマスタシリンダ圧とが等しくなったときに第一電磁液圧制御弁２６２を全開し、背圧を理想マスタシリンダ圧の勾配Ｂで増大させれば、背圧を無駄なく、有効に使うことができ、衝撃が生ずることもなく、背圧がアキュムレータ圧に到達した後は、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の完全小径化による効果を得ることができる。
【０２１４】
ブレーキペダル４２の踏込みが緩められた場合、マスタシリンダ圧は、増圧時と同じ勾配で減少するように制御される。この際、第一電磁液圧制御弁２６２，増圧用電磁液圧制御弁７６８が全開させられ、第二電磁液圧制御弁２９２，減圧用電磁液圧制御弁７７０は閉じられており、背圧室２０８内の作動液が第一加圧室２０６へ流入することにより、マスタシリンダ圧が減少させられ、踏力がアキュムレータ圧到達時踏力ＦPACCに減少するまで、増圧用電磁液圧制御弁７６８は全開させられたままであり、背圧はアキュムレータ圧に等しい。踏力がアキュムレータ圧到達時踏力ＦPACCまで減少したならば、増圧用電磁液圧制御弁７６８が閉じられる一方、減圧用電磁液圧制御弁７７０が供給電流量を制御されつつ開かれて背圧室２０８内の作動液がリザーバ２３０へ排出される。減圧用電磁液圧制御弁７７０への供給電流量が制御され、背圧が制御されつつ、勾配Ｂと等しい勾配で減少させられるようにされるのである。第一電磁液圧制御弁２６２は、まだ全開させられたままである。この際、前記(12)式および(13)式により背圧ＰS が求められ、(15)式により、常開弁である減圧用電磁液圧制御弁７７０への供給電流量Ｉ2 ′が設定される。
（Ｂ・ΔＦ2 ＋ＰSM）・ＳV4＝Ｋ4 ・Ｉ2 ′・・・(15)
ＳV4は、減圧用電磁液圧制御弁７７０の弁子の背圧が作用する受圧面積、Ｋ4 は係数であり、定数である。なお、減圧用電磁液圧制御弁７７０において弁子を付勢するばねの付勢力は小さく、ここでは無視することとする。
【０２１５】
そして、踏力が弁全開時踏力ＦVOまで減少したならば、第一電磁液圧制御弁２６２が閉じられるとともに、ブースタ助勢限界到達時踏力ＦBLに対する踏力の増分ΔＦ1 と背圧ＰS との関係に基づいて、増圧時と同じ勾配Ｂで背圧を減少させる大きさに減圧用電磁液圧制御弁７７０への供給電流量Ｉ1 ′が決定される。背圧は、前記 (9)式により求められ、供給電流量Ｉ1 ′は、(16)式により決定される。供給電流量Ｉ1 ′は、踏力の増分ΔＦ1 に基づいてテーブルにより決定してもよい。
Ｃ・ΔＦ1 ・ＳV4＝Ｋ4 ・Ｉ1 ′・・・(16)
このように第一電磁液圧制御弁２６２を閉じ、背圧を勾配Ｃで減少させれば、マスタシリンダ圧は勾配Ｂで減少させられる。
【０２１６】
そして、踏力が助勢限界到達時踏力ＦBLまで減少すれば、減圧用電磁液圧制御弁７７０による背圧の制御が終了させられ、運転者によるブレーキペダル４２の操作に応じてマスタシリンダ圧が減少させられる。この際、背圧室２０８内の作動液は、減圧用電磁液圧制御弁７７０からリザーバ２３０へ戻してもよく、あるいは第二電磁液圧制御弁２９２を開いてリザーバ２３０へ戻してもよい。
【０２１７】
なお、ブースタ助勢限界到達時のマスタシリンダ圧，踏力は、前述のように、ブースタ負圧の大きさによってばらつくことがあり、それによりブースタ助勢限界到達時踏力および弁全開時踏力がばらつくが、増圧用電磁液圧制御弁７６８および減圧用電磁液圧制御弁７７０への供給電流量の制御は、ブースタ助勢限界到達時踏力と弁全開時踏力とに対する踏力の増分に基づいて行われるため、ブースタ助勢限界到達時踏力と弁全開時踏力とがばらついても、ブースタ助勢限界到達後、背圧がアキュムレータ圧に達するまで、マスタシリンダ圧は理想マスタシリンダ圧の勾配Ｂで増大させられ、動力液圧源７５０による助勢が限界に達した後は、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の完全小径化による増圧効果が得られる。
【０２１８】
このように動力液圧源７５０を併用して踏力を助勢するようにすれば、第一加圧室２０６から背圧室２０８への液圧の供給のみによって踏力を助勢する場合に比較して踏込ストロークの増大を小さく抑えつつ、マスタシリンダ圧を高めることができるとともに、第一加圧室２０６と背圧室２０８とを連通状態とすることにより、動力液圧源７５０による踏力の助勢が限界に達した後も、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の完全小径化によってマスタシリンダ圧を高めることができる。
【０２１９】
動力液圧源７５０が失陥した場合、例えば、アキュムレータ７５４に液漏れが生じ、動力液圧源７５０から液圧が供給されない場合には、電磁開閉弁７８０は閉じられたままとされる。そして、ブースタ助勢限界に到達した後は、動力液圧源７５０がない場合と同様に第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２に背圧を制御させることにより、背圧がマスタシリンダ圧と等しくなるまで踏力を助勢することができるとともに、完全小径化後は、それによりマスタシリンダ圧が高められる。また、前輪ブレーキ系統失陥時，ブースタ失陥時，緊急制動時，低μ路時，前輪アンチロック制御時の少なくとも一つにおいて、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２によって第一加圧室２０６と背圧室２０８との連通を制御し、前記各実施形態と同様の効果を得るようにしてもよい。この際、低μ路時を除く各場合において、ブースタ１５０が助勢限界に達した場合と同様に、動力液圧源７５０を併用してマスタシリンダ圧を高めるようにしてもよい。
【０２２０】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、ＥＣＵ７９０の液圧制御弁装置７６６を制御して背圧室２０８に液圧を供給させる部分が制御弁装置制御部ないしブースタ助勢限界後制御弁装置制御部を構成し、第一電磁液圧制御弁２６２を全開して第一加圧室２０６と背圧室２０８とを連通させ、踏力を助勢する部分が助勢限界後連通制御部を構成し、これらがブースタ助勢限界後操作力助勢部たるブースタ助勢限界後踏力助勢部を構成している。
【０２２１】
なお、上記実施形態において、ブレーキ系統の失陥を検出する失陥検出手段を設け、失陥発生時には、失陥したブレーキ系統に属するホイールシリンダについて設けられた増圧弁６０２を閉じ、ホイールシリンダへ液圧が供給されないようにしてもよい。例えば、全部のホイールシリンダの各液圧をそれぞれホイールシリンダ圧センサにより検出し、検出された実ホイールシリンダ圧と、踏力に基づいて設定された目標ホイールシリンダ圧とを比較し、実ホイールシリンダ圧が目標ホイールシリンダ圧より設定圧差を超えて小さいホイールシリンダがあれば、失陥発生と判定する。あるいは、ブレーキ系統毎に液圧を検出し、目標液圧と比較することにより失陥を検出するようにしてもよい。
【０２２２】
ブレーキ液圧源装置の作動に基づいてブレーキ液圧源装置の故障診断を行うようにしてもよい。その例を図４３ないし図４５に基づいて説明する。本実施形態のブレーキ液圧源装置を含む液圧ブレーキシステムの液圧回路部は、図示および説明は省略するが、図３４ないし図３７に示す液圧ブレーキシステムと同様に構成されており、本実施形態の説明では、図３４ないし図３７に示す液圧ブレーキシステムの説明に用いた用語および符号を使用することとする。４つのホイールシリンダ３０，３２，３４，３６の各々についてホイールシリンダ圧制御装置６００が設けられており、ホイールシリンダ圧制御装置６００によるホイールシリンダ圧の制御により、アンチロック制御が行われる。本実施形態では、ホイールシリンダ圧制御装置６００の常開の電磁開閉弁により構成される増圧弁６０２が第三液圧制御弁装置を構成している。
【０２２３】
本実施形態の液圧ブレーキシステムを構成する電子制御ユニットのコンピュータのＲＯＭには、図示しないメインルーチン，アンチロック制御ルーチン，制動制御ルーチンの他、図４３および図４４に示す故障診断ルーチンが記憶されており、ＲＡＭには、図４５に示すように故障診断済フラグ８５０等が設けられている。ＰＵは、ＲＡＭを使用しつつ故障診断ルーチン等を実行する。なお、図４５には、上記故障診断ルーチンの実行に用いられるフラグが代表的に図示されている。以下、図４３および図４４に示す故障診断ルーチンに基づいて、ブレーキ液圧源装置の故障診断を説明する。
【０２２４】
故障診断ルーチンは、車両への電源投入によって開始される。車両への電源投入は、本実施形態においては、イグニッションスイッチがＯＮ操作されることにより行われる。故障診断ルーチンのＳ７０１においては、故障診断が終了したか否かの判定が行われる。この判定は、コンピュータのＲＡＭに設けられた故障診断済フラグ８５０がＯＮにセットされているか否かにより行われる。故障診断済フラグ８５０は、ＯＮにセットされることにより、故障診断が完了したことを記憶する。故障診断済フラグ８５０は、メインルーチンの初期設定においてＯＦＦにリセットされており、まだ、故障診断が終了しておらず、故障診断済フラグ８５０がセットされていなければ、Ｓ７０１の判定はＮＯになってＳ７０２が実行され、本実施形態の液圧ブレーキシステムを構成する各種電磁弁６０２等のソレノイド，マスタシリンダ圧センサ３３６，踏力センサ３３４，車輪速センサ３４０が正常であるか否か、およびセンサ３３４，３３６，３４０の零点補正が完了したか否かの判定が行われる。これらソレノイド，センサの故障診断およびセンサの零点補正は、図示および説明は省略するが、ブレーキ液圧源装置の故障診断とは別に行われ、その結果はＲＡＭに記憶されており、それらソレノイド等の故障診断結果等に基づいてＳ７０２の判定が行われる。ソレノイド，センサの故障診断が終了しておらず、あるいは少なくとも一つが故障しており、あるいは零点補正が完了していなければ、Ｓ７０２の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。なお、零点補正は、マスタシリンダ圧センサ３３６，踏力センサ３３４，車輪速センサ３４０の全部に限らず、一部について行うようにしてもよい。
【０２２５】
ソレノイド，センサが故障しておらず、センサの零点補正が完了していれば、Ｓ７０２の判定はＹＥＳになってＳ７０３が実行され、車両停止中であるか否かの判定が行われる。この判定は、車輪速センサ３４０の検出値に基づいて得られる車体速度が実質的に０であるか否かにより行われる。本実施形態においては、車輪速センサ３４０，コンピュータの車輪速センサ３４０の検出値に基づいて車体速度を演算する部分が車体速度取得装置を構成し、コンピュータのＳ７０３を実行する部分が車両停止検出手段を構成している。
【０２２６】
車両停止中であれば、Ｓ７０３の判定はＹＥＳになってＳ７０４が実行され、ブレーキペダル４２の踏込みが解除されているか否かの判定が行われる。この判定は、ブレーキスイッチ３３２の出力信号に基づいて行われ、ブレーキペダル４２が踏み込まれていなければ、Ｓ７０４の判定はＹＥＳになってＳ７０５が実行され、ブレーキ操作フラグ８５２がＯＮにセットされているか否かの判定が行われる。ブレーキ操作フラグ８５２は、セットにより、ブレーキペダル４２が踏み込まれたことを記憶する。
【０２２７】
ブレーキペダル４２が踏み込まれておらず、ブレーキ操作フラグ８５２がＯＦＦにリセットされていれば、Ｓ７０５の判定はＮＯになってＳ７０６が実行され、第一電磁液圧制御弁２６２に、連通路２６０を連通させるべき旨の連通指令が出力されるとともに、２つのリヤホイールシリンダ３４，３６についてそれぞれ設けられた増圧弁６０２を遮断状態とすべき旨の遮断指令が出力される。それにより、第一電磁液圧制御弁２６２のソレノイド２８６への供給電流量が０にされ、第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられて連通路２６０が連通状態とされ、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が完全小径化される。なお、第一電磁液圧制御弁２６２は常開弁であり、Ｓ７０６が実行されるとき、全開状態にあれば、そのままとされる。第一電磁液圧制御弁が常開弁であって、電源が投入されない状態では全開させられ、連通路を連通状態とする場合、電源が未投入であることも連通指令の一種である。また、後輪ブレーキ３０，３２について設けられた増圧弁６０２が閉じられ、第一加圧室２０６とリヤホイールシリンダ３４，３６との連通が遮断される。次いでＳ７０７が実行され、ｆ２１フラグがＯＮにセットされてルーチンの実行が終了する。ｆ２１フラグは、セットにより、ブレーキペダル４２が踏み込まれていない状態において、車両の電源投入が行われたことを記憶する。
【０２２８】
この状態においてブレーキペダル４２が踏み込まれれば、Ｓ７０４の判定がＮＯになってＳ７０９が実行され、ブレーキ操作フラグ８５２がＯＮにセットされる。本実施形態では、制動制御ルーチンは、例えば、図３６に示す制動制御ルーチンと同様に構成され、故障診断中は実行されず、故障診断が済み、あるいは故障診断が完了していなくても中止されれば、制動制御ルーチンが実行されるようにされている。例えば、本実施形態では、図示しないメインルーチンにおいて、初期設定の実行後、故障診断ルーチンが実行され、その後、制動制御ルーチン等が実行されるようにされるとともに、制動制御ルーチンの実行の直前にｆ２１フラグおよびブレーキ操作フラグ８５２がセットされているか否かの判定が行われ、ｆ２１フラグおよびブレーキ操作フラグ８５２の両方がリセットされている場合に制動制御ルーチンが実行され、少なくとも一方がセットされている場合には制動制御ルーチンが実行されないようにされているのである。
【０２２９】
Ｓ７０９に続いてＳ７１０が実行され、ブレーキペダル４２の踏力Ｆが設定踏力Ｆ11より大きいか否かの判定が行われる。設定踏力Ｆ11は、運転者がブレーキを強く作動させ、通常より大きい制動力を得ることを意図していることを表す値であって、大きい値に設定されている。そのため、運転者が通常の力でブレーキペダル４２を踏み込んだのであれば、踏力Ｆは設定踏力Ｆ11を超えず、Ｓ７１０の判定はＮＯになって、Ｓ７１１が実行される。
【０２３０】
Ｓ７１１においては、ｆ２１フラグがセットされているか否かの判定が行われる。ここでは、ｆ２１フラグがセットされているため、Ｓ７１１の判定がＹＥＳになってＳ７１２以下の故障診断が実行される。この故障診断は、車両の電源投入がブレーキペダル４２が踏み込まれていない状態で行われ、その後、ブレーキペダル４２が踏み込まれることにより行われる故障診断であり、踏力Ｆが設定踏力Ｆ12を超えた時点におけるマスタシリンダ圧ＰM が設定圧ＰMDより小さい場合に加圧異常と診断されるようにされている。設定踏力Ｆ12は設定踏力Ｆ11より小さい値に設定されている。ｆ２１フラグのセットにより、ブレーキペダル４２が踏み込まれても制動制御ルーチンは実行されず、第一電磁液圧制御弁２６２は全開させられたままである。電源の投入がブレーキペダル４２が踏み込まれていない状態で行われた場合の故障診断が行われる際には、ブレーキペダル４２の踏込み開始当初から第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が完全小径化されており、ブレーキ液圧源装置が正常であれば、踏力Ｆが設定踏力Ｆ12を超えたとき、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の完全小径化によるマスタシリンダ圧が得られるはずであり、設定圧ＰMDは、設定踏力Ｆ12に対して、連通路２６０が第一加圧室２０６と背圧室２０８とを連通させている状態において、ブレーキ液圧源装置の正常な作動によるマスタシリンダ圧の発生を検出することができる値であって、ブレーキ液圧源装置が正常に作動するとき、踏力Ｆ12に対して得られるマスタシリンダ圧よりやや小さい値に設定されている。踏力Ｆが設定踏力Ｆ12より大きい状態において、マスタシリンダ圧が設定圧以上であるか否かの判定が行われるため、ブレーキ液圧源装置が正常であっても、踏力が小さいためにマスタシリンダ圧が設定圧より小さくなって異常と判定されることが回避される。
【０２３１】
Ｓ７１２においては、踏力Ｆが設定踏力Ｆ12を超えたか否かの判定が行われ、踏力Ｆが設定踏力Ｆ12に達していなければ、Ｓ７１２の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。踏力Ｆが設定踏力Ｆ12を超えれば、Ｓ７１２の判定はＹＥＳになってＳ７１３が実行され、マスタシリンダ圧ＰM が設定圧ＰMD以上であるか否かの判定が行われる。マスタシリンダ圧ＰM が設定圧ＰMD以上であればブレーキ液圧源装置は正常であり、Ｓ７１３の判定はＹＥＳになってＳ７１４が実行され、正常判定が行われる。例えば、正常情報が作成されるのであり、例えば、ＲＡＭに設けられた異常発生フラグ８５４がＯＦＦにリセットされる。
【０２３２】
次いでＳ７１６が実行され、ｆ２１フラグ，ブレーキ操作フラグ８５２がＯＦＦにリセットされるとともに、故障診断済フラグ８５０がＯＮにセットされる等の処理が行われる。それにより、制動制御ルーチンが実行されるようになる。また、Ｓ７１７において、第一電磁液圧制御弁２６２に連通路２６０を遮断状態にすべき旨の遮断指令が出力されるとともに、リヤホイールシリンダ３４，３６についてそれぞれ設けられた増圧弁６０２を連通状態にすべき旨の連通指令が出力される。それにより、第一電磁液圧制御弁２６２が閉じられて、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の小径化が解除されて大径化されるとともに、増圧弁６０２が開かれて、第一加圧室２０６とリヤホイールシリンダ３４，３６とが連通させられる。ブレーキ液圧源装置が、通常制動が行われる状態とされるのであり、ブレーキペダル４２が踏み込まれており、第一，第二電磁制御弁２６２，２９２が制動制御ルーチンによる制御に従って作動させられ、ブレーキ２０，２２，２４，２６が作動させられる。故障診断の終了処理が行われるということもできる。故障診断済フラグ８５０のセットにより、次にＳ７０１が行われるとき、その判定はＹＥＳになってルーチンの実行が終了する。本実施形態においてブレーキ液圧源装置の故障診断は、車両への電源投入が行われる毎に１回行われるのである。
【０２３３】
それに対し、踏力Ｆが設定踏力Ｆ12を超えたとき、マスタシリンダ圧が設定圧ＰMDより小さければ、ブレーキ液圧源装置に何らかの原因で加圧異常が発生しており、Ｓ７１３の判定がＮＯになってＳ７１５が実行され、異常判定が行われる。例えば、異常情報が作成されるのであり、例えば、異常発生フラグ８５４がＯＮにセットされて、異常の発生が記憶される。そして、Ｓ７１６，Ｓ７１７が実行され、連通路２６０の遮断，増圧弁６０２の連通状態への復帰の指令出力等が行われる。本実施形態においては、Ｓ７１２，Ｓ７１３の故障診断が行われるとき、第一加圧室２０６とリヤホイールシリンダ３４，３６との連通は遮断されているが、第二加圧室２１０とフロントホイールシリンダ３０，３２とは連通させられており、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の小径化によるストロークの延びが少なくて済むとともに、前輪ブレーキ２０，２２の作動により制動力を確保しつつ故障診断が行われる。なお、加圧異常の場合には、制動制御ルーチンにおいて加圧ピストンの小径化による制御が行われないようにしてもよい。例えば、図３６に示す制動制御ルーチンのＳ６０２の実行後、Ｓ６０３の実行前に異常発生フラグ８５４がセットされているか否かを判定するステップを設け、異常発生フラグ８５４がセットされていれば、Ｓ６０３，Ｓ６０４が実行されず、Ｓ６０５〜Ｓ６０７が実行されるようにするのである。
【０２３４】
イグニッションスイッチのＯＮ操作（電源投入）がブレーキペダル４２が踏み込まれた状態で行われた場合の故障診断を説明する。この場合には、イグニッションスイッチがＯＮ操作されれば、その際、ブレーキペダル４２が踏み込まれてブレーキ２０，２２，２４，２６が作動させられているため、Ｓ７０４の判定が１回目に行われるとき、その判定がＮＯになってＳ７０９が実行され、ブレーキ操作フラグ８５２がセットされた後、Ｓ７１０が実行される。踏力Ｆが設定踏力Ｆ11を超えていなければ、Ｓ７１０の判定はＮＯになってＳ７１１が実行される。Ｓ７０４の判定がＹＥＳにならない状態でＳ７１１が実行されるため、ｆ２１フラグはリセットされており、Ｓ７１１の判定はＮＯになってＳ７１８以下のステップが実行され、故障診断が行われる。
【０２３５】
本実施形態において、車両の電源投入がブレーキペダル４２が踏み込まれている状態において行われた場合には、故障診断は、踏力が保持されて一定の状態で行われる。そのため、Ｓ７１８において踏力が保持されているか否かの判定が行われる。この判定は、例えば、踏力の変化勾配の絶対値が正の設定値以下になったか否かにより行われる。踏力の変化勾配は、例えば、当該故障診断ルーチンの１回の実行サイクル時間内における変化量として取得される。そのため、Ｓ７１８においては、その実行時に取得された踏力がＲＡＭの踏力メモリに記憶され、この踏力と、次のＳ７１８の実行時に取得された踏力とを用いてＳ７１８の判定が行われる。前回のＳ７１８の実行時に取得された踏力と、今回のＳ７１８の実行時に取得された踏力との差の絶対値が求められ、正の設定値以下であれば保持状態になったと判定される。踏力が保持状態になければ、Ｓ７１８の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。当該故障診断ルーチンの１回の実行サイクルタイムより長い時間を隔てて取得された二つの踏力を用いて判定を行ってもよい。
【０２３６】
踏力が保持状態になれば、Ｓ７１８の判定はＹＥＳになってＳ７１９が実行され、４つのホイールシリンダ３０，３２，３４，３６のそれぞれについて設けられた増圧弁６０２全部の遮断指令が出力されるとともに、第一電磁液圧制御弁２６２に連通路２６０を連通させる旨の連通指令が出力される。それにより、４つのホイールシリンダ３０，３２，３４，３６と第一，第二加圧室２０６，２１０との連通が遮断されるとともに、第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられ、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が完全小径化される。ブレーキ操作フラグ８５２がセットされているため、制動制御ルーチンが実行されず、第一電磁液圧制御弁２６２は全開させられたままの状態に保たれる。
【０２３７】
次いで、Ｓ７２０以下のステップが実行されて故障診断が行われる。故障診断は、４つのホイールシリンダ３０，３２，３４，３６と第一，第二加圧室２０６，２１０との連通が遮断されるとともに、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が完全小径化されてから、設定時間内に、踏力を、マスタシリンダ圧で割った比が正の設定比以下になったか否かにより行われる。踏力が保持された状態において第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が完全小径化され、４つのホイールシリンダ３０，３２，３４，３６と第一，第二加圧室２０６，２１０との連通が遮断されれば、マスタシリンダ圧が増大させられるのに対し、踏力は変わらず、ブレーキ液圧源装置が正常であれば、踏力をマスタシリンダ圧で割った比は正の設定比以下になる。設定時間は、本実施形態においては、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の完全小径化の完了に要する時間より長く、かつ、ブレーキ液圧源装置の状態が変わらない、例えばブレーキペダル４２の踏込みが解除されないことができる限り確実である長さに設定されている。そのため、ブレーキ液圧源装置が正常であれば、設定時間内に、踏力をマスタシリンダ圧で割ることにより得られる比が設定比以下になるはずである。
【０２３８】
Ｓ７２０においては、設定時間が経過したか否かの判定が行われる。この判定は、例えば、コンピュータに設けられたタイマを用いて行われ、当初はＳ７２０の判定はＮＯになってＳ７２１が実行され、踏力Ｆを、マスタシリンダ圧ＰM で割った比が正の設定比｜α２１｜より大きいか否かの判定が行われる。踏力Ｆを、マスタシリンダ圧ＰM で割った比が正の設定比｜α２１｜より大きければ、Ｓ７２１の判定はＹＥＳになってルーチンの実行は終了する。設定時間が経過する前にマスタシリンダ圧が増大し、踏力Ｆをマスタシリンダ圧ＰM で割った比が正の設定比｜α２１｜以下になれば、Ｓ７２１の判定がＮＯになってＳ７２２が実行される。この場合、ブレーキ液圧源装置において加圧は正常に行われるのであり、Ｓ７２２は、Ｓ７１４と同様に行われ、異常発生フラグ８５４がリセットされる。そして、Ｓ７２４，Ｓ７２５が実行されて、故障診断終了処理ないし初期状態復帰処理が行われる。故障診断済フラグ８５０がセットされ、ブレーキ操作フラグ８５２がリセットされるとともに、第一電磁液圧制御弁２６２に遮断指令が出力され、全部の増圧弁６０２に連通指令が出力される。また、踏力が保持されているか否かの判定に用いられた踏力メモリがクリアされる等の処理が行われる。このように踏力が保持されている状態において故障診断が行われるため、マスタシリンダ圧の変化勾配に、踏力の増大によるマスタシリンダ圧の増大が含まれず、加圧ピストン２０２，２０４の小径化によるマスタシリンダ圧の変化に基づいて、ブレーキ液圧源装置の故障診断を正確に行うことができる。また、故障診断時には全部の増圧弁６０２が閉じられているため、加圧ピストン２０２，２０４の小径化の効果が最も安定して現れ、故障診断を高い信頼性をもって行うことができる。さらに、元々踏力が保持されているため、全部の増圧弁６０２が閉じられてブレーキペダル４２を踏み込むことができなくても、運転者が違和感を感ずることがない。また、全部の増圧弁６０２が閉じられているが、閉じられるのはブレーキペダル４２の踏込み後であり、ブレーキ２０，２２，２４，２６が作動させられ、制動力が確保された状態で故障診断が行われる。
【０２３９】
それに対し、設定時間が経過する前に、踏力Ｆを、マスタシリンダ圧ＰM で割った比が正の設定比｜α２１｜以下にならなければ、Ｓ７２０の判定がＹＥＳになってＳ７２３が実行される。この場合、ブレーキ液圧源装置において何らかの原因で加圧異常が発生しており、Ｓ７１５と同様に異常判定が行われた後、Ｓ７２４，Ｓ７２５が実行される。このように、本実施形態においては、ブレーキペダル４２が踏み込まれている状態において車両の電源が投入された場合の故障診断と、ブレーキペダル４２が踏み込まれていない状態において車両の電源が投入された場合の故障診断との両方が行われるため、車両の電源投入時におけるブレーキペダル４２の踏込みの有無に関係なく、ブレーキ液圧源装置の故障診断が行われる。
【０２４０】
Ｓ７１２以下の故障診断が行われているとき、あるいはＳ７２０以下の故障診断が行われているとき、あるいは車両の電源投入がブレーキペダル４２が踏み込まれていない状態において為され、Ｓ７０４〜Ｓ７０７が繰り返し実行されてブレーキペダル４２の踏込みが待たれている状態において車両が移動を開始すれば、Ｓ７０３の判定がＮＯになってＳ７０８が実行され、故障診断が中止され、ブレーキが通常状態で作動する状態に復帰させられる。車両は、例えば、エンジンの作動によって走行させられることにより移動させられ、あるいは路面の傾斜によって移動させられる。いずれにしても車両が移動させられれば、車体速度が０ではなくなり、Ｓ７０３の判定がＮＯになる。Ｓ７０８では、全部の増圧弁６０２に連通指令が出力され、第一電磁液圧制御弁２６２に遮断指令が出力されるとともに、ブレーキ操作フラグ８５２，ｆ２１フラグがＯＦＦにリセットされ、踏力が保持されているか否かの判定に用いられた踏力メモリがクリアされる等の処理が行われる。故障診断終了処理が行われるのであり、それにより、車両が移動を開始したとき、ブレーキペダル４２が踏み込まれていれば、第一電磁液圧制御弁２６２に遮断指令が出力されることにより、通常制動が行われる状態で制動制御ルーチンが実行されることとなる。ブレーキペダル４２が踏み込まれていなければ、制動制御ルーチンにおいて第一電磁液圧制御弁２６２が開かれる。Ｓ７０８において第一電磁液圧制御弁２６２に遮断指令を出力せず、制動制御ルーチンにおいて、ブレーキペダル４２の踏込みに応じて第一電磁液圧制御弁２６２を開き、あるいは閉じるようにしてもよい。
【０２４１】
また、Ｓ７１２以下の故障診断が行われているとき、あるいはＳ７２０以下の故障診断が行われている状態において、踏力Ｆが設定踏力Ｆ11を超えたならば、Ｓ７１０の判定がＹＥＳになってＳ７０８が実行され、故障診断が中止される。車両停止中であって、故障診断を行うべく、踏力が設定踏力Ｆ１２を超えることが待たれ、あるいは保持され、設定時間の経過が待たれていても、ブレーキペダル４２が強く踏み込まれれば、運転者の制動意図を優先して故障診断を中止し、４輪の各ブレーキ２０，２２，２４，２６が通常の状態で作動するようにされているのである。さらに、ブレーキペダル４２が踏み込まれ、Ｓ７１２以下の故障診断が行われ、あるいはＳ７２０以下の故障診断が行われているが、診断終了前にブレーキペダル４２の踏込みが解除されれば、Ｓ７０４，Ｓ７０５の各判定がいずれもＹＥＳになってＳ７２６が実行され、故障診断が中止される。Ｓ７２６では、全部の増圧弁６０２の連通指令が出力されるとともに、ｆ２１フラグ，ブレーキ操作フラグ８５２がリセットされ、踏力メモリがクリアされる等の処理が行われる。本実施形態では、第一電磁液圧制御弁２６２は常開弁とされており、ブレーキペダル４２の踏込みが解除された状態では全開状態とされるため、故障診断の実行のために全開させられたままとされる。
【０２４２】
ブレーキ液圧源装置に何らかの異常が発生していると診断されれば、それに応じて適宜の処理が行われる。例えば、ブレーキ液圧源装置の構成要素のいずれに故障が生じているかを調べるべく、さらに故障診断が行われる。例えば、図１ないし図１７に示す実施形態の故障診断と同様の故障診断が行われ、第一液圧制御弁装置が故障しているか否かが調べられる。図１ないし図１７に示す実施形態の故障診断は、図４３および図４４に示す故障診断と並行して行ってもよい。あるいは警報等を発して故障の発生を運転者に報知するようにしてもよい。
【０２４３】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、電子制御ユニットのＳ７１８を実行する部分が踏力一定検出部を構成し、Ｓ７０３〜Ｓ７１７，Ｓ７１９〜Ｓ７２６を実行する部分と共に第二故障診断部を構成している。
【０２４４】
なお、図４３ないし図４５に示す実施形態において、車両の電源投入がブレーキペダル４２が踏み込まれていない状態で行われた場合の故障診断は、踏力が設定踏力を超えた時点におけるマスタシリンダ圧が設定値以上であるか否かにより行われていたが、マスタシリンダ圧の増加勾配を踏力の増加勾配で割った比が、設定比以上であるか否かにより故障診断を行うようにしてもよい。例えば、図４６に故障診断ルーチンの一部を示すように、図４３に示すＳ７１２およびＳ７１３に代えてＳ７５１を行うようにする。Ｓ７５１においては、マスタシリンダ圧の増加勾配ΔＰM を踏力の増加勾配ΔＦで割った比が、正の設定比α２２以上であるか否かの判定が行われる。
【０２４５】
マスタシリンダ圧の増加勾配および踏力の増加勾配は、例えば、故障診断ルーチンの実行サイクル時間内における変化量として取得され、Ｓ７５１においては、前回および今回のＳ７５１の実行時における各マスタシリンダ圧がＲＡＭに設けられたマスタシリンダ圧メモリに記憶され、後に取得されたマスタシリンダ圧から前に取得されたマスタシリンダ圧を引くことにより得られる値がマスタシリンダ圧の増加勾配として取得される。踏力の増加勾配についても同様に、相前後して取得された二つの踏力のうち、後に取得された踏力から前に取得された踏力を引くことにより得られる値が踏力の増加勾配として取得される。故障診断ルーチンの実行サイクル時間より長い時間を隔てて取得される二つのマスタシリンダ圧，踏力を用いてマスタシリンダ圧の増加勾配，踏力の増加勾配を取得してもよく、複数のマスタシリンダ圧に基づいてマスタシリンダ圧の平均値を二つ取得し、それらからマスタシリンダ圧の増加勾配を取得するようにしてもよい。踏力についても同様である。
【０２４６】
ブレーキ液圧源装置が正常であれば、マスタシリンダ圧の増加勾配は第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の完全小径化により得られる値となり、その増加勾配ΔＰM を踏力の増加勾配ΔＦで割った比が正の設定値α２２以上になり、Ｓ７５１の判定はＹＥＳになって、図４３に示すＳ７１４が実行される。ブレーキ液圧源装置が異常であれば、上記比は設定値α２２以上にならず、Ｓ７５１の判定がＮＯになってＳ７１５が実行される。
【０２４７】
また、図４３ないし図４５に示す実施形態において、車両の電源投入がブレーキペダル４２が踏み込まれている状態において行われた場合には、故障診断は、踏力をマスタシリンダ圧で割った比を正の設定比と比較することにより行われていたが、その他に、例えば、マスタシリンダ圧の変化勾配である増加勾配を正の設定値と比較することにより行うようにしてもよい。例えば、図４７に示すように、図４３および図４４に示す故障診断ルーチンのＳ７２１に代えて、Ｓ７６１を実行し、マスタシリンダ圧の変化勾配ΔＰM が正の設定値α２３以上であるか否かを判定する。踏力は一定に保持され、マスタシリンダ１５２とホイールシリンダ３０，３２，３４，３６との連通が遮断されているため、ブレーキ液圧源装置が正常であれば、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４の完全小径化によりマスタシリンダ圧が安定して増大し、設定時間内にマスタシリンダ圧の変化勾配ΔＰM が正の設定値α２３以上になる。
【０２４８】
マスタシリンダ圧の変化勾配は、例えば、故障診断ルーチンの実行サイクル時間内における変化量として取得される。踏力が保持されてから設定時間が経過する前に、マスタシリンダ圧の変化勾配ΔＰM が正の設定比α２３以上になれば正常と判定され、Ｓ７６１の判定はＹＥＳになって図４４に示すＳ７２２が実行され、マスタシリンダ圧の変化勾配が正の設定比α２３より小さければ、Ｓ７６１の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。踏力が保持されてから設定時間が経過する前に、マスタシリンダ圧の変化勾配が設定値α２３以上にならなければ、異常と判定される。
【０２４９】
さらに、図４３ないし図４５において第一電磁液圧制御弁は常開弁とされていたが、例えば、図３８に示す実施形態に示す第一電磁液圧制御弁７００と同様に、常閉弁としてもよい。第一電磁液圧制御弁を常閉弁としても、ブレーキ液圧源装置の故障診断は、常開弁の場合と同様に行われる。但し、ブレーキペダルが踏み込まれて故障診断が行われている途中でブレーキペダルの踏込みが解除された場合には、図４８に示すように、Ｓ７０５の判定がＹＥＳになってＳ７０８が実行される。第一電磁液圧制御弁が常閉弁であるため、故障診断のために開いていた第一電磁液圧制御弁が閉じられ、通常の状態に戻されるようにするのである。
【０２５０】
また、ブレーキペダル４２が踏み込まれている状態において車両の電源が投入された場合のブレーキ液圧源装置の故障診断と、ブレーキペダル４２が踏み込まれていない状態において車両の電源が投入された場合のブレーキ液圧源装置の故障診断との両方を行うことは不可欠ではなく、いずれか一方のみを行うようにしてもよい。
【０２５１】
さらに、車両の電源投入は、イグニッションスイッチのＯＮ操作の他、ブレーキ操作部材の操作により為されるようにしてもよい。
【０２５２】
また、上記実施形態においては、車両の電源が投入される毎に１回、故障診断が行われるようにされていたが、車両停止中であって予め設定された条件が成立したときに故障診断が行われるようにしてもよい。例えば、ブレーキペダルが踏み込まれる毎に行われるようにしてもよく、あるいは車両が停止する毎に行われるようにしてもよく、あるいは１回の故障診断後、設定時間が経過したときに行われるようにしてもよい。
【０２５３】
さらに、動力液圧源は、マスタシリンダの加圧室とホイールシリンダとの間に液圧制御弁装置であるホイールシリンダ圧制御弁装置が設けられてホイールシリンダ圧が制御される液圧ブレーキシステムのブレーキ液圧源装置に限らず、ホイールシリンダ圧制御弁装置を備えない液圧ブレーキシステムのブレーキ液圧源装置に設けてもよい。
【０２５４】
また、第二電磁液圧制御弁２９２，７０２，第二電磁開閉弁７２２とリザーバ２３０との間に、常閉の電磁開閉弁あるいは常閉の電磁液圧制御弁を設ければ、制動の信頼性をより高めることができる。このようにすれば、第一電磁液圧制御弁２６２，７００，第一電磁開閉弁７２０に開故障が生じ、第二電磁液圧制御弁２９２，７０２，７２２に開故障が生じても、第二電磁液圧制御弁２９２等とリザーバ２３０との間に設けられた電磁開閉弁あるいは電磁液圧制御弁を閉じることにより、作動液のリザーバ２３０への漏れを防止して制動を可能とし、車両が走行禁止になることを回避することができるのである。
【０２５５】
さらに、上記各実施形態において、ブースタ失陥，前輪ブレーキ系統失陥，ブースタ助勢限界の到達の各検出は、踏力が設定踏力以上になった状態において行われるようにされていたが、ブレーキ操作部材の操作量の一種である操作ストロークが設定ストローク以上になった状態において行われるようにしてもよい。ブレーキ操作量検出装置の一種である操作ストローク検出装置を設け、操作ストロークを検出し、操作ストロークが、ブースタ失陥等、検出する事態に応じてそれぞれ設定された設定ストローク以上になった場合に検出を行う。また、緊急制動の検出を、踏力に代えて踏込ストロークを用いて行うようにしてもよい。
【０２５６】
また、図２４ないし図３１に示す実施形態以外の各実施形態においても、操作力伝達装置を倍力率変更部を含むものとし、ブレーキペダルの踏込ストロークに応じて踏力の倍力率が変更されるようにしてもよい。
【０２５７】
さらに、緊急制動時には、第一加圧室２０６と背圧室２０８とが連通状態とされ、第一，第二加圧ピストン２０２，２０４が完全小径化されてマスタシリンダ圧が高められるようにされていたが、第一電磁液圧制御弁２６２，７００の前後の差圧を制御して背圧を制御し、ブースタ１５０により倍力されたブレーキペダル４２の踏力のみにより得られるマスタシリンダ圧に付加圧を付加することにより、マスタシリンダ圧を高めるようにしてもよい。このように第一電磁液圧制御弁２６２，７００を制御する制御部も緊急制動時連通制御部である。付加圧は、緊急制動の度合いに応じて変えてもよく、緊急制動の度合いに関係なく、予め定められた一定の大きさとしてもよい。前者の場合、例えば、踏力の増加勾配が大きいほど緊急制動の度合いが大きいとし、付加圧を大きくする。付加圧は、緊急制動の度合いに応じて多段階的に大きくしてもよく、無段階に大きくしてもよい。
【０２５８】
さらに、上記各実施形態においては、第一加圧室２０６と背圧室２０８とが連通路２６０によって連通させられるようにされていたが、それに加えて第二加圧室２１０と背圧室２０８とを連通路によって連通させるとともに、液圧制御弁装置を設けてもよい。このようにすれば、例えば、前輪ブレーキ系統と後輪ブレーキ系統とのいずれが失陥しても、失陥していないブレーキに接続された加圧室と背圧室とを連通させ、加圧ピストンを小径化することにより、マスタシリンダ圧を高め、ブレーキ系統の失陥による制動能力の減少を小さく抑えることができる。あるいは、いずれか一方の液圧制御弁装置を構成する電磁液圧制御弁あるいは電磁開閉弁等が故障しても、他方の液圧制御弁装置の作動により、例えば、ブレーキ系統失陥時，ブースタ失陥時，緊急制動時，アンチロック制御時，ブースタ助勢限界到達時にマスタシリンダ圧を高め、アンチロック制御時あるいは低μ路時におけるブレーキ制御を容易にすることができる。
【０２５９】
また、上記各実施形態においては、マスタシリンダ１５２の前側に設けられた第二加圧室２１０が前輪ブレーキに接続され、後側に設けられた第一加圧室２０６が後輪ブレーキに接続されていたが、２つの加圧室のうち、マスタシリンダの前側に設けられた加圧室を後輪ブレーキに接続し、後側に設けられた加圧室を前輪ブレーキに接続してもよい。
【０２６０】
さらに、路面の摩擦係数が低い状態にあることの検出に基づいて加圧ピストンを小径化する場合、ブレーキペダルが踏み込まれた状態において、低μ路検出装置４１０の検出信号に基づいて路面摩擦係数が低いか否かが判定されるようになっていたが、ブレーキペダルの踏込みとは関係なく、路面摩擦係数が低いか否かの判定が行われるとともに、低μ路フラグのセットにより路面摩擦係数が低いことを記憶し、制動時には、低μ路フラグがセットされているか否かにより、低μ路時の制御を行うか否かの判定が行われるようにしてもよい。
【０２６１】
また、アンチロック制御が行われる車両用液圧ブレーキシステムに設けられたブレーキ液圧源装置においても、図３２および図３３に示す実施形態におけると同様に、緊急制動等、背圧室に液圧を生じさせる複数の事態の発生に基づいて供給電流量を決定するようにしてもよい。緊急制動等に加えてアンチロック制御が行われているか否かを判定する。アンチロック制御時は、連通路が連通状態とされるため、緊急制動等と同様に、前輪ブレーキ系統の失陥等に先んじて検出が行われるようにする。
【０２６２】
図１ないし図３３に示す各実施形態において、マスタシリンダの加圧室とホイールシリンダとの間に液圧制御弁装置であるホイールシリンダ圧制御装置を設け、ホイールシリンダ圧を制御するようにしてもよい。このホイールシリンダ圧制御装置は、例えば、図３４ないし図３７に示す実施形態と同様に構成され、例えば、アンチロック制御に用いられる。
【０２６３】
アンチロック制御が可能な車両に設けられたブレーキ液圧源装置については、路面摩擦係数が低いか否かは、アンチロック制御が開始されているか否かにより判定してもよい。アンチロック制御が開始されるのは、路面の摩擦係数が低い場合が多いからである。
【０２６４】
さらに、操作力伝達装置が倍力率変更部を備えないブレーキ液圧源装置であって、動力液圧源を備えないブレーキ液圧源装置あるいは両方を備えたブレーキ液圧源装置においても、ブースタが助勢限界に達したとき、ブースタの助勢限界の到達後、背圧室に液圧を発生させて踏力を助勢するようにしてもよい。
【０２６５】
また、加圧室から背圧室への液圧の供給による加圧ピストンの小径化ないし圧力付加制御は、ブースタ失陥やブレーキ系統の失陥等の失陥が生じてはいないが、制動力が低下した場合に行うようにしてもよい。例えば、ウォータフェードの発生あるいはヒートフェードの発生によって摩擦材の摩擦係数が低下すれば、制動力が低下するため、マスタシリンダ圧を高めて制動力の低下を抑えるのである。摩擦材摩擦係数低下検出装置は、例えば、減速度を取得し、踏力に対して得られるべき減速度より、設定値以上、低い減速度しか得られていないことにより検出するものとされる。路面の摩擦係数の低下等、摩擦材の摩擦係数の低下以外の原因によって制動力が低下することもあるため、低μ路検出装置等の制動力低下原因検出装置を併せて設け、摩擦材の摩擦係数が実際に低下したか否かを判定するようにしてもよい。
【０２６６】
また、上記実施形態において動力液圧源７５０はアキュムレータ７５４を有するものとされていたが、アキュムレータを設けることは不可欠ではなく、省略してもよい。この場合、モータ制御装置によりポンプモータを制御し、ポンプの吐出圧と吐出流量との少なくとも一方を制御して背圧を制御する。ポンプの吐出圧と吐出流量との少なくとも一方を制御するのに代えて、あるいはそれとともに、液圧制御弁装置を設けて背圧を制御してもよい。
【０２６７】
上記各実施形態において、背圧を第一電磁液圧制御弁２６２によって制御しつつ増大させる場合、減圧は第二電磁液圧制御弁２９２の制御により行われていたが、第一電磁液圧制御弁２６２の制御により背圧を減圧させてもよい。但し、この場合には、マスタシリンダ圧が発生させられた状態において第一電磁液圧制御弁２６２が閉じられ、第一，第二電磁液圧制御弁２６２，２９２が共に閉じられた状態でブレーキペダル４２の踏込みが緩められれば、背圧室にマスタシリンダ圧より高い背圧が発生するため、第一電磁液圧制御弁２６２のばね２７６のセット荷重は、供給電流量を０にしたとき、背圧とマスタシリンダ圧との予測される最大液圧差に打ち勝って第一電磁液圧制御弁２６２を開いた状態に保つ大きさとする。
【０２６８】
背圧を第一電磁液圧制御弁２６２により制御して増大させる場合、減圧を第二電磁液圧制御弁２９２によって行うのであれば、例えば、第二電磁液圧制御弁２９２に閉故障が生じた場合のように特殊な事情で第一電磁液圧制御弁２６２を開いて背圧を減少させることを考えなければ、ばね２７６のセット荷重は小さく、弁子２７２を弁座２７０から離間させるのに足る大きさとすればよい。
【０２６９】
加圧ピストンの完全小径化時には、第一電磁液圧制御弁２６２は開かれたままであり、背圧とマスタシリンダ圧とが等しく、背圧がマスタシリンダ圧より高くなることはないため、ばね２７６のセット荷重を小さくし、差圧作用力も電磁駆動力も作用しない状態で弁子２７２を弁座２７０から離間した状態に保ち得る大きさとしてもよい。ブレーキ液圧源装置が加圧ピストンの完全小径化のみが行われる装置である場合、あるいは前記実施形態において説明したように、第一電磁液圧制御弁２６２の閉故障診断を行ったり、ブレーキ液圧源装置が、第一電磁液圧制御弁２６２の制御により背圧を増大させる制御態様を含み、そのために背圧がマスタシリンダ圧より高くなる可能性がないとは言えず、第二電磁液圧制御弁２９２の閉故障が生じた場合に第一電磁液圧制御弁２６２を開いて減圧を行う装置でなければ、ばね２７６のセット荷重は小さくてよいのである。
【０２７０】
また、前輪ブレーキ系統失陥時に背圧を生じさせて後輪制動能力を高める場合、それと併せてブースタ助勢限界到達時の背圧制御を行うようにしてもよい。例えば、踏力の増大に対するリヤホイールシリンダ圧の増大勾配を取得し、増大勾配が減少すればブースタが助勢限界に到達したとし、その後は、ブースタ助勢限界到達前と同じ勾配で後輪制動能力が増大するように背圧を制御するのである。前輪ブレーキ系統失陥時に加圧ピストンを完全小径化して、後輪制動能力を高めるようにしてもよい。
【０２７１】
さらに、前記実施形態においては、左右の前輪の少なくとも一方についてアンチロック制御が開始されたとき、第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられるようにされていたが、左右の後輪の少なくとも一方についてアンチロック制御が開始されたとき、第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられるようにしてもよく、全部の車輪の少なくとも一つについてアンチロック制御が開始されたとき、第一電磁液圧制御弁２６２が全開させられるようにしてもよい。
【０２７２】
また、加圧ピストンを完全小径化してマスタシリンダ圧を高める場合、減圧を時に、第一電磁液圧制御弁２６２を閉じ、第二電磁液圧制御弁２９２によって制御しつつ背圧を減少させてもよい。例えば、完全小径化開始時の踏力とマスタシリンダ圧とを記憶し、踏力が完全小径化開始時踏力に減少したとき、マスタシリンダ圧が完全小径化開始時マスタシリンダ圧に減少するように制御する。あるいは、ブースタ１５０が正常である際にマスタシリンダ圧が生ずる際の踏力およびその際のマスタシリンダ圧を目指して背圧を減少させてもよい。
【０２７３】
第一制御弁装置制御装置は第一制御弁装置を、ブレーキ操作力に限らず、加圧室の液圧に基づいて制御するものとしてもよく、ブレーキ操作力と加圧室の液圧との両方に基づいて制御するものとしてもよい。ブレーキ操作力と加圧室の液圧との間には対応関係が得られ、加圧室の液圧に基づいて第一制御弁装置を制御することができる。第二制御弁装置および第二制御弁装置制御装置についても同じである。
【０２７４】
また、上記各実施形態の液圧ブレーキシステムは、前後２系統式とされていたが、マスタシリンダの２つの加圧室の一方に発生させられた液圧が左前輪および右後輪の各ブレーキのブレーキシリンダに供給され、他方に発生させられた液圧が右前輪および左後輪の各ブレーキのブレーキシリンダに供給されるダイアゴナル２系統式液圧ブレーキシステムのブレーキ液圧源装置に本発明を適用してもよい。
【０２７５】
さらに、前記各実施形態においては、複数種類の量の間の関係が式で表されている場合があったが、テーブル化し、テーブルを用いて目的とする量が取得されるようにすることも可能であり、テーブル化されていた関係を式で表しておき、それらの式の演算により目的とする量、例えば、電磁液圧制御弁への供給電流量が取得されるようにすることも可能である。例えば、図２４ないし図３１に示す実施形態において、第二電磁液圧制御弁２９２の制御により背圧を減少させるとき、ブースタ入力の増分ΔＦ″と供給電流量Ｉ′との関係をテーブルにより表しておき、ΔＦ″およびテーブルを用いて供給電流量Ｉ′を決定してもよい。
【０２７６】
また、図４３ないし図４８に示す各実施形態の故障診断は、マスタシリンダとブレーキシリンダとの連通を遮断して行うことは不可欠ではなく、マスタシリンダと全部のブレーキシリンダとが連通させられたままの状態で行ってもよい。例えば、図１ないし図１７に示すブレーキ液圧源装置のように、ホイールシリンダ圧制御装置を備えないブレーキシステムのブレーキ液圧源装置について、図４３ないし図４７に示す故障診断（マスタシリンダとブレーキシリンダとの遮断を除く）を行ってもよいのである。
【０２７７】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態であるブレーキ液圧源装置を含む液圧ブレーキシステムの液圧回路部を示す回路図である。
【図２】上記ブレーキ液圧源装置の構成要素であるバキュームブースタの正面断面図である。
【図３】上記ブレーキ液圧源装置の構成要素である第一電磁液圧制御弁および第二電磁液圧制御弁を概略的に示す図である。
【図４】上記ブレーキ液圧源装置の電子制御ユニットの構成を概略的に示すブロック図である。
【図５】上記電子制御ユニットのコンピュータのＲＯＭに記憶された制動制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】上記コンピュータのＲＯＭに記憶されたブースタ失陥・ブレーキ系統失陥検出ルーチンを示すフローチャートである。
【図７】上記コンピュータのＲＯＭに記憶された故障診断ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【図８】上記コンピュータのＲＯＭに記憶された故障診断ルーチンの別の一部を示すフローチャートである。
【図９】上記コンピュータのＲＯＭに記憶された故障診断ルーチンの残りを示すフローチャートである。
【図１０】上記コンピュータのＲＯＭに記憶された弁故障時禁止事項調査ルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】上記コンピュータのＲＡＭのうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。
【図１２】上記ブースタ失陥・ブレーキ系統失陥検出ルーチンにおいてブースタ失陥，前輪ブレーキ系統失陥の検出のための設定液圧，設定踏力の設定を説明するグラフである。
【図１３】上記ブースタ失陥・ブレーキ系統失陥検出ルーチンにおけるブースタ失陥，ブレーキ系統失陥の検出の構成を説明する図表である。
【図１４】ブースタ失陥時に第一，第二加圧ピストンの小径化により得られるマスタシリンダ圧を示すグラフである。
【図１５】前輪ブレーキ系統失陥時に圧力付加制御により得られる制動能力を示すグラフである。
【図１６】第一，第二電磁液圧制御弁の故障診断を説明するためのグラフである。
【図１７】第一，第二電磁液圧制御弁の故障診断結果に基づく通常制動時，ブースタ失陥時，前輪ブレーキ系統失陥時における制動の可否を表す図表である。
【図１８】本発明の別の実施形態であるブレーキ液圧源装置の電子制御ユニットのコンピュータのＲＯＭに記憶された制動制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図１９】図１８に示す制動制御ルーチンの実施のために緊急制動を検出するルーチンであって、コンピュータのＲＯＭに記憶された緊急制動検出ルーチンを示すフローチャートである。
【図２０】図１８，図１９に示すルーチンを実行するためのＲＡＭの構成を示すブロック図である。
【図２１】緊急制動時における第一電磁液圧制御弁の制御により得られるマスタシリンダ圧を示すグラフである。
【図２２】本発明の別の実施形態であるブレーキ液圧源装置の電子制御ユニットの構成を概略的に示すブロック図である。
【図２３】図２２に示す電子制御ユニットのコンピュータのＲＯＭに記憶された制動制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図２４】本発明の別の実施形態であるブレーキ液圧源装置を構成するブレーキ操作装置および踏力伝達装置を示す正面図である。
【図２５】図２４におけるXXV-XXV 断面図である。
【図２６】図２４に示す踏力伝達装置を有するブレーキ液圧源装置におけるブレーキペダルの踏込ストロークと、踏力の倍力率との関係を示すグラフである。
【図２７】図２４に示すブレーキ液圧源装置を構成する電子制御ユニットのコンピュータのＲＯＭに記憶された制動制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図２８】図２７に示す制動制御ルーチンを実行するためにブースタ助勢限界を検出するブースタ助勢限界検出ルーチンを示すフローチャートである。
【図２９】図２７，図２８に示すルーチンを実行するためのコンピュータのＲＡＭの構成を概略的に示すブロック図である。
【図３０】図２４に示す操作力伝達装置を有するブレーキ液圧源装置において、ブースタ助勢限界検出時における第一電磁液圧制御弁の制御により得られるマスタシリンダ圧を示すグラフである。
【図３１】図２４に示す操作力伝達装置を有するブレーキ液圧源装置において、ブースタ助勢限界到達後にマスタシリンダ圧に付加する付加圧を生じさせるための背圧とブースタ入力の増分との関係を示すグラフである。
【図３２】本発明の別の実施形態であるブレーキ液圧源装置の電子制御ユニットのコンピュータのＲＯＭに記憶された制動制御ルーチンを示すフロチャートである。
【図３３】図３２に示すルーチンを実行するためのコンピュータのＲＡＭの構成を概略的に示すブロック図である。
【図３４】本発明の別の実施形態であるブレーキ液圧源装置を備えた液圧ブレーキシステムの液圧回路部を示す回路図である。
【図３５】図３４に示す液圧ブレーキシステムの電子制御ユニットの構成を概略的に示すブロック図である。
【図３６】図３５に示す電子制御ユニットのコンピュータのＲＯＭに記憶された制動制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図３７】図３５に示す電子制御ユニットのコンピュータのＲＡＭの構成を概略的に示すブロック図である。
【図３８】本発明の別の実施形態であるブレーキ液圧源装置を構成する第一，第二制御弁装置を示す図である。
【図３９】図３８に示すブレーキ液圧源装置における第一，第二電磁液圧制御弁の故障診断結果に基づく通常制動時，ブースタ失陥時，前輪ブレーキ系統失陥時における制動の可否を表す図表である。
【図４０】本発明の別の実施形態であるブレーキ液圧源装置を構成する第一，第二制御弁装置を示す図である。
【図４１】本発明の別の実施形態であるブレーキ液圧源装置を有する液圧ブレーキシステムの液圧回路部を示す回路図である。
【図４２】図４１に示す液圧ブレーキシステムにおいてブースタ助勢限界到達時に行われるマスタシリンダ圧の増大制御を説明するグラフである。
【図４３】本発明の別の実施形態であるブレーキ液圧源装置を有する液圧ブレーキシステムの電気制御ユニットのコンピュータのＲＯＭに記憶された故障診断ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【図４４】図４３に示す故障診断ルーチンの残りを示すフローチャートである。
【図４５】図４３および図４４に示す故障診断ルーチンの実行に用いられるＲＡＭの構成を示すブロック図である。
【図４６】本発明の別の実施形態であるブレーキ液圧源装置を有する液圧ブレーキシステムの電気制御ユニットのコンピュータのＲＯＭに記憶された故障診断ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【図４７】本発明の別の実施形態であるブレーキ液圧源装置を有する液圧ブレーキシステムの電気制御ユニットのコンピュータのＲＯＭに記憶された故障診断ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【図４８】本発明の別の実施形態であるブレーキ液圧源装置を有する液圧ブレーキシステムの電気制御ユニットのコンピュータのＲＯＭに記憶された故障診断ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【符号の説明】
２０，２２：前輪ブレーキ    ２４，２６：後輪ブレーキ    ４２：ブレーキペダル    ４４：オペレーティングロッド    １５０：バキュームブースタ
１５２：マスタシリンダ    ２０２：第一加圧ピストン    ２０４：第二加圧ピストン    ２０６：第一加圧室    ２０８：背圧室    ２１０：第二加圧室
２２０：ピストンロッド    ２６２：第一電磁液圧制御弁    ２９２：第二電磁液圧制御弁    ３２０：電子制御ユニット    ４４２：ブレーキペダル    ４４４：オペレーティングロッド    ５１２：中間レバー    ５２４：連結リンク
７００：第一電磁液圧制御弁    ７０２：第二電磁液圧制御弁    ７２０：第一電磁液圧制御弁    ７２２：第二電磁液圧制御弁      ７５０：動力液圧源
７５２：ポンプ    ７６６：液圧制御弁装置    ７６８：増圧用電磁液圧制御弁    ７７０：減圧用電磁液圧制御弁    ７９０：電子制御ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0004292688.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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