(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が運行する軌道に沿って配置された地上設備と、前記移動体が搭載する位置演算手段を有する車両位置検出装置であって、前記位置演算手段は、前記地上設備までの距離を非接触で検出する測距手段と、前記地上設備の位置情報を格納するデータ格納手段と、前記移動体の位置履歴を記憶する記憶手段と、前記距離、前記位置情報および前記位置履歴から前記移動体の位置を特定する位置照合手段を備えている車両位置検出装置。
【請求項２】
移動体が運行する軌道に沿って配置され、前記移動体の位置を算出する位置演算手段を有する地上設備と、算出された前記位置を入手する通信手段を有する車両位置検出装置であって、前記位置演算手段は、前記移動体までの距離を非接触で検出する測距手段と、前記地上設備の位置情報を格納するデータ格納手段と、前記移動体の位置履歴を記憶する記憶手段と、前記距離、前記位置情報および前記位置履歴から前記移動体の位置を特定する位置照合手段を備えている車両位置検出装置。
【請求項３】
移動体が運行する軌道に沿って配置され、前記移動体までの距離を非接触で検出する測距手段を有する地上設備と、前記移動体が搭載する位置演算手段を有する車両位置検出装置であって、前記位置演算手段は、前記地上設備の位置情報を格納するデータ格納手段と、前記移動体の位置履歴を記憶する記憶手段と、前記距離、前記位置情報および前記位置履歴から前記移動体の位置を特定する位置照合手段を備えている車両位置検出装置。
【請求項４】
位置演算手段を有する移動体と、
前記移動体が運行する軌道に沿って配置され、双方向通信手段を有する地上設備と、
を備えた車両位置検出装置であって、
前記双方向通信手段は、前記位置演算手段から発信された前記移動体の識別情報を含む発信信号を受信し、前記発信信号に含まれる前記識別情報に前記地上設備を特定する特定情報を付加した返信信号を前記位置演算手段に向けて返信し、
前記位置演算手段は、前記発信信号と前記返信信号とにより前記移動体から前記地上設備までの距離を検出する測距手段と、
前記距離および前記返信信号に含まれる前記特定情報から前記移動体の位置を特定する位置照合手段とを備えている車両位置検出装置。
【請求項５】
移動体は前記移動体の速度を出力する速度検出手段を備えている請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両位置検出装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか１項に記載の位置照合手段が特定する移動体の位置の時間変化率から前記移動体の速度を算出する車両速度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両位置検出装置および車両速度検出装置にかかわり、特に鉄道車両などの移動体が、軌道に沿って配置された地上設備と一体となって、移動体の位置や速度を検出する車両位置検出装置および車両速度検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１４は従来の車両位置検出装置の全体構成を示している。同図において、３は位置演算装置、４は乗客や荷物などを運搬する車両、５は車両４が運行する軌道、６は車両４の車軸（図示せず）に取り付けられている速度発電機、７は地上に設置されているトランスポンダ地上子、８は車両４に設置されているトランスポンダ車上子である。
速度発電機６は車軸の回転数に比例するパルスを出力する。トランスポンダ地上子７は、車両４がその真上を通過する際に、トランスポンダ地上子７の位置情報をトランスポンダ車上子８に伝送する。
【０００３】
図１５は従来の車両位置検出装置で車両４の位置を検出するために実行されるデータ処理の流れを示している。
車軸回転数１７を速度発電機６で計数すると、車輪の直径は既知であるため、車両の走行距離と速度を計測することができる。計測された走行距離と速度は演算装置１８に出力される。演算装置１８では、メモリ１３に記録されている起点情報と直前までの走行距離をもとに、速度発電機６から得られた最新の走行距離を積算することによって、現在の車両位置を計算する。
【０００４】
メモリ１３は、トランスポンダ地上子７からトランスポンダ車上子８に絶対位置が通知される度に、その位置を起点として再設定し、記録する。
車両４の速度は、速度発電機６の替わりに、ドップラーレーダを利用して計測することも可能で、例えば特開平８−５４４６１号公報に開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車両位置検出装置を用いて車両の位置や速度を検出する場合、その精度は速度発電機６の速度・走行距離検出精度と、トランスポンダ地上子７の設置数に左右される。速度発電機６は車軸の回転数を基に速度と走行距離を算出するから、車輪に空転や滑走が起きて、車軸の回転数と実際の走行距離が一致しない場合や、車輪径の測定に誤差が含まれている場合には、正確な値を検出することができない。
【０００６】
図１６は車輪に空転が発生した場合、速度と位置の検出誤差がどうなるかを示している。ある位置で車輪に空転が発生すると、その間は速度発電機６では正確な速度検出と走行距離検出が行えない。
速度に関しては空転が終了した時点から再び正確な検出が行えるが、車両位置は走行距離の積算によって算出されるものなので、空転が終了した後も誤差が含まれたままになる。
この誤差は、トランスポンダ地上子７を通過する際に絶対位置が車両４に伝送され、メモリ１３に新たに起点が設定され直すまで解消されない。誤差の蓄積を少なくするためには多数のトランスポンダ地上子７を設置する必要がある。
【０００７】
また、特開平８−５４４６１号公報に挙げられたドップラーレーダを使う方法は、車輪の空転や滑走に影響されないで速度を計測可能ではあるものの、車両位置の算出に速度の積分を用いるため、速度測定の誤差が蓄積していくという問題点は解消されない。位置測定の精度を高くするためには、やはりトランスポンダ地上子７を多数設置する必要がある。
【０００８】
本発明にかかる車両位置検出装置および車両速度検出装置は、上記のような問題点を鑑みてなされたもので、トランスポンダ地上子を多数設置しなくても、車輪の空転や滑走に影響を受けないで、車両などの移動体の正確な位置と速度を連続して検出できる車両位置検出装置および車両速度検出装置を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明にかかる車両位置検出装置は、列車などの移動体が運行する軌道に沿って配置された地上設備と、移動体が搭載する位置演算手段を有する車両位置検出装置であって、位置演算手段は、地上設備までの距離を非接触で検出する測距手段と、地上設備の位置情報を格納するデータ格納手段と、移動体の位置履歴を記憶する記憶手段と、地上設備までの距離、地上設備の位置情報および移動体の位置履歴から移動体の位置を特定する位置照合手段を備えている。
【００１０】
また本発明にかかる車両位置検出装置は、列車などの移動体が運行する軌道に沿って配置され、移動体の位置を算出する位置演算手段を有する地上設備と、算出された移動体の位置を入手する通信手段を有する車両位置検出装置であって、位置演算手段は、移動体までの距離を非接触で検出する測距手段と、地上設備の位置情報を格納するデータ格納手段と、移動体の位置履歴を記憶する記憶手段と、地上設備から移動体までの距離、地上設備の位置情報および移動体の位置履歴から移動体の位置を特定する位置照合手段を備えている。
【００１１】
また本発明にかかる車両位置検出装置は、列車などの移動体が運行する軌道に沿って配置され、移動体までの距離を非接触で検出する測距手段を有する地上設備と、移動体が搭載する位置演算手段を有する車両位置検出装置であって、位置演算手段は、地上設備の位置情報を格納するデータ格納手段と、移動体の位置履歴を記憶する記憶手段と、地上設備から移動体までの距離、地上設備の位置情報および移動体の位置履歴から移動体の位置を特定する位置照合手段を備えている。
【００１２】
また本発明にかかる車両位置検出装置は、位置演算手段を有する移動体と、移動体が運行する軌道に沿って配置され、双方向通信手段を有する地上設備と、を備えた車両位置検出装置であって、双方向通信手段は、位置演算手段から発信された移動体の識別情報を含む発信信号を受信し、発信信号に含まれる識別情報に地上設備を特定する特定情報を付加した返信信号を位置演算手段に向けて返信し、位置演算手段は、発信信号と返信信号とにより移動体から地上設備までの距離を検出する測距手段と、地上設備までの距離および返信信号に含まれる特定情報から移動体の位置を特定する位置照合手段とを備えている。
【００１３】
また本発明にかかる車両位置検出装置は、移動体の速度を出力する速度検出手段を併用することができる。
【００１４】
また本発明にかかる車両速度検出装置は、位置照合手段が特定する移動体の位置とその時間変化率から前記移動体の速度を算出する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明にかかる車両位置検出装置および車両速度検出装置は、専用軌道を運行する移動体に広く適用することが可能で、例えばモノレール、いわゆる新交通システムなどにも適用できる。
【００１６】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１にかかる、車両位置検出装置の全体構成を示している。
図１において１は測距センサ、２はリフレクタ、３は位置演算装置、４は車両、５は車両４が運行する軌道である。車両４は軌道５を右方向へ向かって進行しており、測距センサ１は車両４の前面に取り付けられている。位置演算装置３は車両側に設けられている。
【００１７】
地上側に設置されているリフレクタ２は、測距センサ１の測定可能範囲や軌道５のカーブ度合や地上構造物による見通しの違いなどに応じて、軌道５のどの位置でも、測距センサ１から必ず１つ以上認識されるように配置されている。
【００１８】
測距センサ１は、電波・光・音波などを利用して、対象物との距離を非接触で計測する装置である。具体的にはレーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波センサ等が挙げられる。測距センサ１の測定対象物には様々な物が利用可能であるが、ここで示したように、リフレクタ２と呼ばれる、測距センサ１の種類に応じた反射装置を用いると、距離の測定が確実にできる。測距センサ１で計測したリフレクタ２との距離は、位置演算装置３へ出力する。
【００１９】
図２は、位置演算装置３の内部構成を示している。位置演算装置３は、車両位置の履歴を記憶するメモリ１３と、リフレクタ２の設置位置の記録を格納したデータベース１４と、現在の車両位置を特定する位置照合装置１５から成り立つ。
【００２０】
メモリ１３は、過去の、それぞれの時刻における車両位置の情報を記憶しており、位置照合装置１５の要求に応じて、過去の車両位置のデータを出力する。また、位置照合装置１５により現在の車両位置が算出された場合、その結果がメモリ１３に書き込まれる。
【００２１】
データベース１４には、すべてのリフレクタ２の設置位置が記録してあり、位置照合装置１５の要求に応じて、リフレクタ２の位置情報を位置照合装置１５に出力する。
位置照合装置１５は、メモリ１３、測距センサ１、データベース１４それぞれから得られた情報を基にして、車両の現在の位置を計算し、その結果を出力する。
【００２２】
次に位置検出動作について図３を用いて説明する。走行中の車両４は測距センサ１を用いて車両進行方向の軌道周辺に設置されたリフレクタ２を検出し、そのリフレクタ２までの距離を連続的に知ることができる。その結果を位置演算装置３の位置照合装置１５に入力し、リフレクタ２の設置位置に関するデータベース１４と照合することによって、車両の絶対位置を連続的に求める。
【００２３】
具体的には、まず測距センサ１が測距対象物であるリフレクタ２との距離を計測し、その結果を位置演算装置３に出力する(ST1)。次に位置照合装置１５がメモリ１３に記録されている直前の車両位置を読み出し(ST2)、その情報とデータベース１４に記録されている、リフレクタ２の設置位置に関する情報から、測距センサ１が検知したリフレクタ２が、軌道上に複数設置されているリフレクタのうちのどのリフレクタに相当するのかを特定する(ST3)。
リフレクタ２を特定すると、そのリフレクタ２の絶対位置とリフレクタ２と測距センサ１間の距離から、現在の車両位置を算出する(ST4)。このようにして求められた車両位置は、メモリ１３に記録(ST5)される。
【００２４】
上記方法について具体的な処理例を、図４を用いて説明する。測距センサ１の測定周期を0.5[s]とし、リフレクタ２が軌道５のキロ程で10000[m]と10100[m]の地点に設置され、その情報はデータベース１４に記録されているものとする。前回の位置測定の結果はキロ程で9960[m]であり、メモリ１３に記録されている。
【００２５】
まず、最初に測距センサ１で地上設備までの距離を測定する。測定可能範囲内に存在するリフレクタ２との距離を計測した結果、車両４の前方30[m]地点にリフレクタ２が検出されたとする。この場合、直前の位置測定の結果と合わせて考えると、9960+30=9990[m]地点から少し前方にリフレクタ２が存在すると考えられる。
そこで、データベース１４で9990[m]付近にあるリフレクタ２を検索すると、キロ程で10000[m]地点に存在するリフレクタ２を照合することができる。その結果から、現在の車両位置は、10000-30=9970[m]であると特定する。
【００２６】
以上のように実施の形態１にかかる車両位置検出装置は、移動体から地上設備までの距離と、地上設備の位置情報と、移動体の位置履歴から、移動体の位置を特定するように構成されているので、空転・滑走・車輪径の測定誤差などに影響されないで車両の位置を求めることができる。またトランスポンダを設置する必要がない。
なお、実施の形態１の説明では、測距センサ１の測定対象物を地上に設置されたリフレクタ２であるとしているが、測距センサ１から判別しやすいものがあれば、専用のリフレクタを設置する必要はない。他の物体を用いることが可能で、例えば既存の建物などの地上設備が測距センサ１から見て判別しやすいのであれば、それを利用することができる。
【００２７】
実施の形態２．
実施の形態１には、測距センサ１を車両４に設置する例を説明したが、測距センサ１を地上に設置することもできる。この場合の構成を図５に示す。この形態では地上の測距センサ１で計測した結果を車両４に伝送する。
図５において車両４は軌道５を右方向に進行している。軌道５には複数の箇所に測距センサ１と、測距した結果から車両位置を算出するための位置演算装置地上部１２と、測距結果などのデータを車両４に伝送するための通信装置９が設置されている。車両４には通信装置９から伝送されてきたデータを受信する通信装置１０と位置演算装置車上部１１が設けられている。
【００２８】
車両４が測距センサ１に接近すると、測距センサ１は車両４を検出し、車両４と測距センサ１の間の距離を求める。検出距離結果は位置演算装置地上部１２に入力され、データ処理される。その処理結果は通信装置９を介して車両４の通信装置１０に伝送する。
車両４では伝送されてきた距離情報を通信装置１０で受信し、位置演算装置車上部１１に入力する。位置演算装置車上部１１では、入力された距離情報を基に現在の車両の位置を検出する。
【００２９】
位置検出の動作内容は実施の形態１と同様であるが、位置演算装置車上部１１と位置演算装置地上部１２に位置演算装置が分散しているので、その機能を分散させることができる。また位置演算装置の機能を分散させずに、車上部もしくは地上部のどちらかに集約することもできる。
【００３０】
分散する場合の構成の１例を図６に示す。この例では地上側に、測距センサ１、位置情報伝送用の地上側通信装置９、測距センサ１の位置についてのデータベース１４、位置照合装置１５が設置されている。測距センサ１から車両４までの距離の測定から車両位置の特定までを地上側で行う。その結果を通信装置９を介して車両４に伝送する。
なおこの場合、該当する測距センサの位置情報と測距距離と過去の車両位置から、現在の車両位置を特定できるので、データベース１４は全ての測距センサ１の位置情報を記憶している必要はない。
車両側には、位置情報受信用の車両側通信装置１０が設置されている。車両側通信装置１０で地上側設備から車両位置を受信し、それを出力する。
【００３１】
別の構成例を図７に示す。この例では、地上側に測距センサ１と測距結果を伝送するための地上側通信装置９が設置されている。車上側には、伝送されてきたデータを受信するための車両側通信装置１０、位置照合装置１５、測距センサ位置１についてのデータベース１４、車両位置情報の履歴を記録するメモリ１３が設置されている。この場合、データベース１４に含まれている全ての測距センサの位置情報を照合して、車両４の位置を特定する。
【００３２】
以上のように実施の形態２にかかる車両位置検出装置は、地上設備から移動体までの距離と、地上設備の位置情報と、移動体の位置履歴から、移動体の位置を特定するように構成されているので、空転・滑走・車輪径の測定誤差などに影響されることなく車両の位置を求めることができる。またトランスポンダを設置する必要がない。
なお、実施の形態２にかかる説明においては、車両４そのものを測距センサ１の測定対象物として用いているが、車両の形状・材質等により、測距センサ１で車両４そのものを識別しにくい、もしくは精度が低くなるような場合には、車両４にリフレクタ等を取り付けても良い。
【００３３】
実施の形態３．
測距対象物としてリフレクタ等の代わりに、車両側に設けられた測距センサ１と双方向に通信を行い、互いの判別が行える装置を、地上側に設置する実施の形態３の構成例を図８に示す。
図８において、通信装置１９は測距センサ１の測距対象物として、軌道沿いに設置されている。通信装置１９は、車両上の測距センサ１が発した信号を受信すると、識別情報もしくは地上の位置情報などを付帯させて、車両側に信号を返信する。
【００３４】
車両上の測距センサ１は、帰ってきた信号を受信すると、その時間差や位相差などから通信装置１９との距離を計測する。さらに付帯されている識別情報から、その信号を発信してきた測距対象物を複数の候補の中から特定すること、もしくはその位置情報を取得することができる。
【００３５】
上記方法について、位置計測の具体例を図９を用いて説明する。まず車上から、車両４の識別情報を付加した電波を発信する(ST101)。地上の通信装置１９は測距センサ１からの電波を受信した場合(ST201)、受信した車両４の識別情報に加えて、地上位置、通信装置内での時間遅れなどの情報を付加して(ST202)、返信する(ST203)。ST201で、Ｎｏの場合には、ＹｅｓになるまでST201は繰り返される。
【００３６】
車両側では、返信されてきたデータを受信し(ST102)、その情報の中から車両識別情報部分を調べる(ST103)。その電波の発信元が自車両であることが確認できると、発信から受信までにかかった時間と、受信データに含まれる地上側通信装置の内部時間遅れの情報から、車両４と通信装置１９との距離を算出する(ST104)。算出された距離と、受信データに含まれる地上位置情報を積算することによって、現在の車両位置を算出する(ST105)。
ST103で、Ｎｏの場合には、ST101に戻って再度データを発信する。
【００３７】
このように、実施の形態３にかかる車両位置検出装置では、車両側に設けられた測距センサ１と双方向に通信を行い、互いの判別が行える地上設備を測距対物に使用するので、複数設置された測距対象物の中から、現在測距範囲内に存在する対象物の特定を容易に行える。その結果、データベースとの照合が簡便もしくは不要になり、また位置履歴を参照することも不要である。さらに該当しない地上設備から反射される電波などの外乱ノイズに強くなり、トランスポンダも不要である。
【００３８】
実施の形態４．
上記実施の形態１〜３によって、連続的に車両位置を検出することができるので、その車両位置の時間変化率を求めることによって、車両の速度を知ることができる。時間変化率の求め方は、必要とされる精度・利用する履歴情報の数などによって様々な方法が考えられる。最も単純な例は、現在の車両位置をd１、Δt秒前の車両位置をd２とすると、v=(d１-d２)/Δtの式で求めるものである。
【００３９】
実施の形態１に示した位置演算装置３に速度演算装置を加えた、位置速度演算装置の構成を図１０に示す。
位置速度演算装置２０Ａは、車両の位置の履歴を記憶するメモリ１３、リフレクタ２の設置位置を記録したデータベース１４、測距結果と車両位置情報などから現在の車両位置を照合する位置照合装置１５、過去の車両位置の履歴と現在の車両位置から車両速度を計算する速度演算装置１６から成り立っている。
速度演算装置１６では、メモリ１３に記録された過去の位置情報と位置照合装置１５で得られた現在の車両位置の情報を呼び出し、過去の車両位置の時間変化率を求めることによって車両速度を算出する。
【００４０】
具体例を挙げて説明する。位置検出の結果、現在の車両位置がキロ程で9970[m]であると求められているとする。さらに、メモリには0.5[s]前の位置が9960[m]であると記録されているものとする。この場合、速度演算装置１６は、メモリ１３から読み出した0.5[s]前の位置(9960[m])と、現在の位置(9970[m])から、現在の速度を(9970-9960)/0.5=20[m/s]であると計算する。
【００４１】
実施の形態４では、地上設備と車両の距離、地上設備の位置情報および車両の位置履歴から特定された位置を用いて移動体の速度を計算するように構成されているので、車両の位置を空転・滑走・車輪径の測定誤差などに影響されないで車両速度を検出することができる。
なお、ここでは、実施の形態１で説明した方法によって位置を特定した結果をもとに速度を算出する例を示したが、実施の形態２および３で示した方法によって特定された位置をもとに同様に速度を求めることができることはいうまでもない。
【００４２】
実施の形態５．
実施の形態１〜４は、測距センサ１を測距手段として利用する例を示している。測距センサ１と速度発電機６を併用すると、測距センサ１が測定目標物の認識に失敗した場合、もしくは測定目標物が測距センサ１の測定可能範囲内に存在しない場合でも、それ以前に測定目標物を検知した位置を起点と見なして、速度発電機６で算出した走行距離を積算することによって、現在の位置を計算することができる。
【００４３】
実施の形態５の構成例を図１１、１２に示す。実施の形態４で説明した構成に、速度発電機６が加わっており、速度発電機６で得られた計測結果は位置速度演算装置２０Ｂに入力される。トランスポンダは不要である。
なお速度発電機６の代りに他の速度検出装置、例えばドップラーレーダを用いることができる。
【００４４】
位置計測の部分について、具体的な処理の流れを図１３に基づいて説明する。まず、測距センサ１で測定を行い、その結果を基に車両位置の算出を行う(ST301)。車両位置が算出できた場合は、その結果をメモリ１３に書き込む(ST321)。もしST301において、測距センサ１の測定範囲内に、リフレクタ２が存在しないなどの理由により、測距センサ１での車両位置の算出に失敗した場合、ST311に移る。
ST311において、速度発電機６によって、走行距離と車両速度を計測する。次に、メモリ１３から直前の車両位置情報を読み出し(ST312)、その位置に走行距離を積算することによって、現在の車両位置を算出する(ST313)。こうして得られた車両位置はメモリ１３に記憶される(ST321)。
【００４５】
速度演算装置１６は、速度発電機６の計測値から車両速度を直ちに知ることができる。また実施の形態４で述べた車両位置の変化率から速度を求める方法（図１０参照）で車両速度を求めることもできる。
【００４６】
実施の形態５では、速度発電機６で観測された速度を併用するので、必ずしも軌道上のすべての位置で、測距センサ１が測定目標物を認識できるように測定目標物を配置する必要が無いという利点がある。さらに、仮に測距センサ１と速度発電機６のどちらかが故障したり、大きな誤差を生じた場合でも、車両の位置と速度を検出し続ける事が可能である。
すなわち、位置と速度計測の２重系が構築可能になって安全性が増す。また、地上設備の数を減らす事も可能である。
【００４７】
【発明の効果】
本発明にかかる車両位置検出装置は、列車などの移動体が運行する軌道に沿って配置された地上設備と、移動体が搭載する位置演算手段を有する車両位置検出装置であって、位置演算手段は、地上設備までの距離を非接触で検出する測距手段と、地上設備の位置情報を格納するデータ格納手段と、移動体の位置履歴を記憶する記憶手段と、地上設備までの距離、地上設備の位置情報および移動体の位置履歴から移動体の位置を特定する位置照合手段から構成されているので、車輪の空転滑走などに影響されずに、連続的に正しい位置の検出が可能になる。
【００４８】
また本発明にかかる車両位置検出装置は、列車などの移動体が運行する軌道に沿って配置され、移動体の位置を算出する位置演算手段を有する地上設備と、算出された移動体の位置を移動体が入手する通信手段を有する車両位置検出装置であって、位置演算手段は、移動体までの距離を非接触で検出する測距手段と、自分の位置情報を格納するデータ格納手段と、移動体の位置履歴を記憶する記憶手段と、地上設備から移動体までの距離、自分の位置情報および移動体の位置履歴から移動体の位置を特定する位置照合手段を備えているので、車輪の空転滑走などに影響されずに、連続的に正しい位置の検出が可能になる。
【００４９】
また本発明にかかる車両位置検出装置は、列車などの移動体が運行する軌道に沿って配置され、移動体までの距離を非接触で検出する測距手段を有する地上設備と、移動体が搭載する位置演算手段を有する車両位置検出装置であって、位置演算手段は、地上設備の位置情報を格納するデータ格納手段と、移動体の位置履歴を記憶する記憶手段と、地上設備から移動体までの距離、地上設備の位置情報および移動体の位置履歴から移動体の位置を特定する位置照合手段を備えているので、車輪の空転滑走などに影響されずに、連続的に正しい位置の検出が可能になる。
【００５０】
また本発明にかかる車両位置検出装置は、位置演算手段を有する移動体と、移動体が運行する軌道に沿って配置され、双方向通信手段を有する地上設備と、を備えた車両位置検出装置であって、双方向通信手段は、位置演算手段から発信された移動体の識別情報を含む発信信号を受信し、発信信号に含まれる識別情報に地上設備を特定する特定情報を付加した返信信号を位置演算手段に向けて返信し、位置演算手段は、発信信号と返信信号とにより移動体から地上設備までの距離を検出する測距手段と、地上設備までの距離および返信信号に含まれる特定情報から移動体の位置を特定する位置照合手段を備えているので、地上設備の特定を容易に行える。
【００５１】
また本発明にかかる車両位置検出装置は、移動体の速度を出力する速度検出手段を併用することができるので、安全性が増す。
【００５２】
本発明にかかる車両速度検出装置は、位置照合手段が特定する位置とその時間変化率から移動体の速度を算出するので、車輪の空転滑走などに影響されずに、連続的に速度の検出が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる実施の形態１の全体構成を表す説明図である。
【図２】実施の形態１における位置演算装置の構成を表す説明図である。
【図３】実施の形態１における位置検出動作を表すフローチャートである。
【図４】実施の形態１における具体的な位置検出動作を説明するための説明図である。
【図５】本発明にかかる実施の形態２の全体構成を表す説明図である。
【図６】実施の形態２における位置演算装置の構成を表す説明図である。
【図７】実施の形態２における他の位置演算装置の構成を表す説明図である。
【図８】本発明にかかる実施の形態３の全体構成を表す説明図である。
【図９】実施の形態３における位置検出動作を表すフローチャートである。
【図１０】本発明にかかる実施の形態４における位置速度演算装置の構成を表す説明図である。
【図１１】本発明にかかる実施の形態５の全体構成を表す説明図である。
【図１２】実施の形態５における位置速度演算装置の構成を表す説明図である。
【図１３】実施の形態５における位置検出動作を表すフローチャートである。
【図１４】従来の車両位置検出装置の全体構成を説明するための図である。
【図１５】従来の位置検出動作を説明するフローチャートである。
【図１６】従来の車両位置検出装置の問題点を説明する図である。
【符号の説明】
１  測距センサ                    ２  リフレクタ
３  位置演算装置                  ４  車両
５  軌道                          ６  速度発電機
７  トランスポンダ地上子          ８  トランスポンダ車上子
９  地上側通信装置              １０  車上側通信装置
１１  位置演算装置車上部          １２  位置演算装置地上部
１３  メモリ                      １４  データベース
１５  位置照合装置                １６  速度演算装置
１９  通信装置                    ２０  位置速度演算装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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