(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品格納棚から物品を搬送コンベアの送りと整合させて切出して搬送コンベアへ移載する物品の切出し搬送装置における停止後の再始動方法であって、
搬送の停止信号が発生するとその停止信号時以後は物品の切出しを停止し、且つその停止信号時から所要のラグタイムｔｄの時間だけ搬送コンベアは通常運転を継続した後に減速停止させ、しかも停止信号時で切出されたとした物品が通常運転で載置されるコンベア上の載置予定の仮想空間に載置するように前記ラグタイムｔｄを設定し、そのコンベア停止後の再始動に際し、物品の切出しからコンベア着地するまでの時間ｔ１秒だけ再始動信号時から遅らせて搬送コンベアを起動させるとともに、コンベア停止信号時からコンベア停止時までの間のコンベアの送りの進みにかかわらず切出しを抑止された物品に対して、再始動信号時から所要の遅れ時間ｔをもってこれら抑止された物品を切出し、しかもその切出しの遅れ時間ｔは、停止信号時から抑止された物品の予定の切出し時の間のコンベアの進み距離Ｓｔと、コンベアの起動時からｔ秒の間に進んだコンベアの進み距離が略同じになるような時間としたことを特徴とした物品の切出し搬送装置における停止後の再始動方法。
【請求項２】
加速中の搬送コンベア上での物品の載置時の滑り量を含ませて所要の物品間の間隔を確保できるように移載させるように切出し時点を調整した請求項１記載の物品の切出し搬送装置における停止後の再始動方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷・商品又はこれらを収納した箱体・パッケージ等の物品を複数格納した格納棚から１個毎切出して搬送コンベアへ移載して搬送する物品の切出し搬送装置において、停止後に再始動するときの切出しとコンベアの起動制御技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、格納棚に格納された物品を１個毎切出して搬送コンベアへ移載して複数の物品を連続送りする物品の切出し搬送装置において、搬送コンベア上の物品の間隔は、物品同士の接触・衝突がないように所定の距離確保されている。又その物品間の距離を確保するように一定速度で送られる搬送コンベアに対し物品を格納庫から切出し制御されている。
一方、物品の切出し搬送装置は、故障・事故・物品の満杯・物品の到着の遅れ等で緊急停止しなければならない事態が発生する。そのとき、搬送コンベアを急激に停止させると、一定速度で搬送されている物品は慣性で荷崩れ・転倒を起し、コンベア面を滑って載置位置が大きくズレを生じる。そこでこれらの現象を避けるために、一般には一定の割合で減速して停止するようにしている。
このように緊急停止の信号が発生した場合は、搬送コンベアは直ちに減速されるか、又は本出願人が開発した方法で、ラグタイムの時間の間連続運転を継続し、その後に減速するようにして所定の距離送られて停止する。一方切出しの方は、緊急停止信号の発生時以後即時に停止され、緊急停止信号後は物品の切出しは抑制される。そのため、搬送コンベアは減速又はラグタイムの間の連続運転継続とその後の減速によってその送りがなされているにもかかわらず、物品の切出しは即時停止されているので、搬送コンベアの送りと切出しが整合しない状態となっている。
更に、搬送コンベアを起動させると定常運転送り速度（定常の一定の送り速度）になるまで加速時間がある。これらの原因で切出しの再開時を搬送コンベアの起動時又は定常運転時に合せても抑止された物品は、搬送コンベアの載置予定の位置から大きくズレのある位置に載置されることとなり、物品間の接触・近接が生じる。又物品間に適切な間隔を確保できず、下流での制御が難しくなるといった問題が生じる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明が解決しようとする課題は、従来のこれらの問題点を解消し、停止後の再始動時初期に切出される物品の接触・近接を無くし、物品間の適切な間隔を確保し、円滑な再開ができる物品の切出し搬送装置における停止後の再始動方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決した本発明の構成は、
１）  物品格納棚から物品を搬送コンベアの送りと整合させて切出して搬送コンベアへ移載する物品の切出し搬送装置における停止後の再始動方法であって、
搬送の停止信号が発生するとその停止信号時以後は物品の切出しを停止し、且つその停止信号時から所要のラグタイムｔｄの時間だけ搬送コンベアは通常運転を継続した後に減速停止させ、しかも停止信号時で切出されたとした物品が通常運転で載置されるコンベア上の載置予定の仮想空間に載置するように前記ラグタイムｔｄを設定し、そのコンベア停止後の再始動に際し、物品の切出しからコンベア着地するまでの時間ｔ１秒だけ再始動信号時から遅らせて搬送コンベアを起動させるとともに、コンベア停止信号時からコンベア停止時までの間のコンベアの送りの進みにかかわらず切出しを抑止された物品に対して、再始動信号時から所要の遅れ時間ｔをもってこれら抑止された物品を切出し、しかもその切出しの遅れ時間ｔは、停止信号時から抑止された物品の予定の切出し時の間のコンベアの進み距離Ｓｔと、コンベアの起動時からｔ秒の間に進んだコンベアの進み距離が略同じになるような時間としたことを特徴とした物品の切出し搬送装置における停止後の再始動方法
２）  加速中の搬送コンベア上での物品の載置時の滑り量を含ませて所要の物品間の間隔を確保できるように移載させるように切出し時点を調整した前記１）記載の物品の切出し搬送装置における停止後の再始動方法
にある。
【０００５】
【発明の実施の形態】
本発明における搬送コンベアは、ローラコンベア以外にベルトコンベア・トレーコンベア・バケットコンベア等のコンベアでも可能である。
本発明の物品の切出し時は、停止時における切出し停止時からの搬送コンベアの送り量分を所定のピッチで区分し、切出し時を区分単位で計算して求める方法及び区分せず所定の載置予定の仮想空間をコンベア送りに設定し、この仮想空間に物品が載置されるように逆算で切出し時点を計算する方法がある。
又加速中及び定常運転中の搬送コンベア上に物品が載置されると滑りを生じることが多いので、この滑り量を含ませて移載予定の位置又は可及的にこれに近い位置になるように切出し時を決定することが好ましい。
【０００６】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
本実施例の物品の切出し搬送装置は、品種毎に異にした段ボールケースを物品とし、多列に配置されたグラビティコンベアの格納棚に物品（段ボールケース）を格納し、同格納棚の先端の切出し装置によって、ローラコンベアを用いた搬送コンベアへ物品（段ボールケース）を切出して種々の段ボールケースをマージしながら連続搬送する装置である。搬送コンベア（ローラコンベア）の定常運転の搬送速度は３０ｍ／分と遅く、又加速時間は０．５１秒で加速距離は０．１２８ｍと非常に短かい。又、搬送コンベアの停止時の減速時間も０．５１秒で減速停止距離は０．１２８ｍである。物品（段ボールケース）が切出し装置から切り出されてから搬送コンベア（ローラコンベア）に乗るまでの時間は１秒（搬送コンベアの通常運転で５００ｍｍのコンベア進み）かかる。
本実施例の再始動時の物品の切出し時点は、停止時にコンベアが余分に進んだコンベア送り量分を５０ｍｍピッチに区分して切出し時点と載置位置との関連性を計算して、所定の載置位置になるように切出し時点を決定する方法で定められている。
【０００７】
図１は、実施例の物品の切出し搬送装置の平面図である。
図２は、実施例の切出し装置を示す側面図である。
図３は、実施例の切出し装置の切出し状態を示す説明図である。
図４は、実施例の再始動時の切出しと送り量の説明図である。
図５は、実施例の停止後の再始動方法の説明図である。
【０００８】
図中、１００はフリーローラコンベアを傾斜させたグラビティコンベアを用いた格納棚、２００は同格納棚の先端に設けた切出し装置、２０１は切出し装置２００の上下動できるフリーローラコンベア部、２０２は同フリーローラコンベア部を上下動させるソレノイド、２０３はローラコンベアを用いた固定の案内コンベア部、２０４は段ボールケースである物品Ｇを停止させる固定のストッパー、３００はローラコンベアを用いた搬送コンベアであって、定常運転時の搬送速度は３０ｍ／分である。３０１は同搬送コンベアのローラ、３０２は搬送コンベア３００を駆動する減速機付モータ、３０３は同モータの動力をローラ３０１へ伝達する中間駆動軸、３０４は駆動されるローラ３０１の位置で中間駆動軸３０３に軸着されたベルトプーリ、３０５は中間駆動軸３０１に軸着されたチェーンスプロケット車、３０６はパルスモータ３０２の出力軸の動力を中間駆動軸３０３へ動力伝達する無端チェーン、３０７はベルトプーリ３０４，ローラ３０１の縮径部３０８との間で掛け渡されたベルト、３０８は同ベルトを受けるローラ３０１の縮径部、３０９は中間駆動軸３０３に取付けられたエンコーダであって、搬送コンベア３００の仮想上のコンベア面の送り量（走行距離）を計測し、仮想上のコンベア位置はこのエンコーダのパルス数でもって表現される。４００はモータ３０２のドライバ回路、４０１はドライバ回路４００に信号を送ってモータ３０２の回転数（コンベア速度）を調整する速度制御回路、４０２はエンコーダ３０９からのパルス信号によって搬送コンベア３００の仮想上のコンベア面の送り量を計算する位置検出回路、４０３は各格納棚１００の切出し装置２００毎に対して物品Ｇの切出し作動を行なわせる切出し作動回路、４０４は緊急停止時に切出し緊急停止信号を切出し作動回路４０３へ出力し、又緊急停止信号後の連続運転継続の時間ラグタイムの計算と、ラグタイム後に搬送コンベアの減速信号を出力する停止制御計算部、４０５は再始動時の切出し時点（搬送コンベアの再始動時点）等を計算し、その切出し信号を切出し作動回路４０３へ出力し、又搬送コンベアの起動信号を出力する再始動制御計算部、４０６は搬送コンベア３００の起動時の加速速度停止時の減速速度，物品の重量，長さ等の諸条件を入力する設定器、４０７はデータ記録回路、４０８は物品の搬送コンベア３００の起動停止制御回路である。上記回路・部はコンピュータ・半導体・電気回路技術を使用して処理されている。
【０００９】
この実施例では、製品を多数収容した段ボールケースである物品Ｇは、品種毎に異なった列の格納棚１００にそれぞれ複数格納されている。格納棚１００の物品Ｇは、その先端の切出し装置２００によって切出され、３０ｍ／分の速度で連続運転されている搬送コンベア３００へ切出される。
：搬送コンベアの緊急停止の状態
本実施例では、緊急停止信号が発生すると、停止制御計算部４０４はその緊急停止信号の時点以後の切出し停止信号を切出し作動回路４０３へ出力して切出しを停止する。搬送コンベア３００の方は緊急停止信号の時点から所定の時間ラグタイムｔd だけ連続運転（定常運転）を継続してその後０．５１秒をかけて減速停止させるように起動停止制御回路４０８へ信号を送り、速度制御回路４０１を介して搬送コンベア３００を制御する。これによって、緊急停止信号時前に切出された物品Ｇを載置予定の仮想空間又はその近くに移載するように搬送コンベア３００だけを送っている。
緊急停止信号の入力と同時に切出されたものを基準にしてラグタイムｔd が決定されている。
このように、緊急停止信号が発生すると、物品Ｇの切出しが抑止され、搬送コンベア３００のみが定常速度のラグタイムｔd（０．８７秒）及び減速時間ｔ3（０．５１秒）の時間（１．３８秒）送られる。そのため、切出しとコンベアの送りの整合性が失われて、緊急停止時の状態から再始動後の定常運転の開始時点を繋いで切出し搬送を続行できない。
【００１０】
そこで、本実施例では、この停止時に発生する切出しとコンベア送りの不整合を解消して円滑な定常運転に移行するため、停止時に切出しを抑止された物品を搬送コンベア３００の再起動前又は加速時の時間帯に先に切出しを行う。その物品の切出し時点と搬送コンベアの再始動時点の時間間隔は、最初に切出される物品が、切出されて停止又は加速している搬送コンベアに載置され、コンベア面を少し滑ってコンベアと一緒に搬送される送り量位置が前後の物品と所要の間隔を確保できるように、コンベアの再始動時点を決める。再始動制御計算部４０５はこの切出し時点と搬送コンベア３００の再始動時点の計算と切出し信号及びコンベア起動信号を切出し作動回路４０３及び起動停止制御回路４０８へ出力する。
【００１１】
以下、再始動制御計算部４０５における再始動時点及び切出し時点の計算について説明する。
ａ．切出し時点からコンベア上着地までの時間ｔ1（１秒）は加速時間ｔ3（０．５１秒）より長い。
ｔ1＞ｔ3
ｂ．搬送コンベアの停止信号発生時点からのコンベアの送り量Ｓc とする。停止信号発生時点からのコンベア送りの累積パルスをＥcとする。実施例のＳcは５６４ｍｍである。
搬送コンベアの停止信号発生時の累積パルス数（エンコーダ３０９のパルス累積値）をＥ0 とし、又実際に搬送コンベアが減速して静止した時点の累積パルス数をＥs とする。
すると、Ｅs＝Ｅ0＋Ｓc／Ｐ＝Ｅ0＋Ｅc
但し  Ｅc＝Ｓc／Ｐ
となる。尚、図面の図４中において、分り易くするためＥ0 ＝０としている。
ｃ．切出しが停止時抑止された物品Ｇの切出し予定累積パルス数をＥとすると、
Ｅ0＜Ｅ≦Ｅs
となる。
【００１２】
ｄ．再始動時における物品の切出し時点の計算は、停止信号発生時（切出し停止時）以後に搬送コンベアが送られた距離Ｓｃ （５６４ｍｍ）を５０ｍｍピッチで区分して、各区分で切出されたときの送り位置Ｓｃｋ及びコンベア面上での滑りを考慮したときの送り位置Ｓ５ を下記のように計算する。停止時の送り量Ｓｃ の５０ｍｍピッチ分割された距離で、切出しタイミングを決めるのがＳｔ（ｋ）ｍｍとなる。
Ｓｔ（ｋ）＝０の０区分は、すでに過ぎている切出し予定パルスが０以上から５０ｍｍ未満のものを同時に切出しをする。
Ｓｔ（ｋ）＝５０の１区分は、すでに過ぎている切出し予定パルスが５０以上から１００ｍｍ未満のものを同時に切出しをする。  
物品の切出し時点の決定は、この送り位置Ｓ５ 又はＳｃｋの位置が載置された物品間の間隔が適切に確保されるように決定される。次にＳ５ 又はＳｃｋが決定されるとその設定値の区分の切出しの時点ｔ（ｋ）を求めて、その切出し時点とする。以下各区分の切出し時点ｔ（ｋ）とＳｃｋ，Ｓ５ の送り位置の計算の詳細を説明する。
【００１３】
尚、ｔ（ｋ）は、各区分の開始時の通過時点であり、
ｔ（ｋ）：単位（秒），Ｓｃｋ単位（ｍｍ），Ｓｔ単位（ｍｍ）
Ｓ５：単位（ｍｍ），Ｓｃ，Ｓ０単位（ｍｍ）
である。
ｅ．ｔ（ｋ），Ｓｔ（ｋ）は下記の場合に分けて計算する。
Ｓｔ（ｋ）≦加速時間のコンベア送り量Ｙ０ ＝１２８ｍｍの場合  
Ｓｔ（ｋ）＞加速時間のコンベア送り量Ｙ０ ＝１２８ｍｍの場合  
ｆ．ｔ（ｋ）後に切出された物品Ｇが搬送コンベア３００にのった時までに進んだ距離Ｓｃｋは下式の通りとなる。
Ｓｃｋ＝Ｓｃ ＋Ｓｔ（ｋ）
コンベア停止時の送り量  Ｓｃ ＝５６４ｍｍ
ｇ．切出し開始時ｔ（ｋ）から切出された物品Ｇがコンベア上に乗る時間ｔ４ は下式となる。
ｔ４＝ｔ１＋ｔ（ｋ）              ｔ１＝１ｓｅｃ
ｈ．物品Ｇがコンベアにのってから各区分を通過するときのコンベアの速度Ｖ（ｋ）は、
Ｖ（ｋ）＝Ｖ０＊ｔ（ｋ）／ｔ３
ｉ．Ｖ（ｋ）での滑り量Ｓ４ はα（加速で滑り易くなる）とケースの滑りβにより、下式で与えられる。
Ｓ４＝Ｖ（ｋ）＊Ｖ（ｋ）／２／（β−α）
但し  β＞αの時
ｊ．よって、物品Ｇ切出されて搬送コンベアに乗って、滑って静止（コンベア速度と同連）状態となったときの送り量Ｓ５ は下式で与えられる。
Ｓ５ ＝Ｓｃｋ＋Ｓ４
ｋ．各区分，区分通過開始時ｔ（ｋ）とそのときの滑りなしのコンベア送り量Ｓｃｋ，滑り考慮のコンベア送り量Ｓ５ を表１の通り示している。
【００１４】
【表１】
0004267785.tif 000002
【００１５】
本実施例の停止後再始動の切出し時点及び搬送コンベアの再起動時点は、載置時のコンベア面の物品の位置及び載置予定の物品間の間隔（コンベア送り量間隔）が適切なものになるように、載置予定位置を決定し、載置予定位置に相当する区分とその区分の切出し時を決定し、物品をその区分切出し時をもって切出す。又その１秒以内の時点で搬送コンベア３００を始動させる。
【００１６】
【発明の効果】
以上の様に、本発明によれば物品の切出し搬送装置の停止後の再始動を搬送コンベアが始動する前又は始動直後の加速時間帯において切出すことで、物品をコンベア上物品間の所要の間隔を確保できるようにし、又適切な載置予定位置に停止時に切出し抑止された物品を載置でき、再始動の運転を円滑にできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の物品の切出し搬送装置の平面図である。
【図２】実施例の切出し装置を示す側面図である。
【図３】実施例の切出し装置の切出し状態を示す説明図である。
【図４】実施例の再始動時の切出しと送り量の説明図である。
【図５】実施例の停止後の再始動方法の説明図である。
【符号の説明】
１００  格納棚
２００  切出し装置
２０１  案内コンベア部
２０２  ソレノイド
２０３  案内コンベア部
２０４  ストッパー
３００  搬送コンベア
３０１  ローラ
３０２  モータ
３０３  中間駆動軸
３０４  ベルトプーリ
３０５  チェーンスプロケット車
３０６  無端チェーン
３０７  ベルト
３０８  縮径部
３０９  エンコーダ
４００  ドライバ回路
４０１  速度制御回路
４０２  位置検出回路
４０４  停止制御計算部
４０５  再始動制御計算部
４０６  設定器
４０７  データ記録回路
４０８  起動停止制御回路
【図１】
0004267785.tif 000003
【図２】
0004267785.tif 000004
【図３】
0004267785.tif 000005
【図４】
0004267785.tif 000006
【図５】
0004267785.tif 000007