(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）上に基端ブーム（３）を、また該基端ブーム（３）の先端には次段ブームを、順次起伏自在に設けるとともに、該次段ブーム中の最先端ブーム（４）の先端にブーム起伏面に沿って揺動可能に作業台（５）を取り付け、さらに上記車両（１）と上記基端ブーム（３）との間、及び各ブーム段間にそれぞれ起伏シリンダ（１７），（２２）を配置するとともに、上記最先端ブーム（４）と上記作業台（５）の間には水平維持駆動手段（２７）を配置し、該水平維持駆動手段（２７）によって上記各ブーム段の起伏動に拘わらず上記作業台（５）を水平に維持させるように構成された高所作業車のレベリング装置であって、
上記各起伏シリンダ（１７），（２２）の要求角速度（ω１），（ω２），・・の合計値（ωｂ）が上記水平維持駆動手段（２７）の許容最大角速度（ωａ）を越える場合に、該各起伏シリンダ（１７），（２２）の実角速度（ωｃ１），（ωｃ２），・・の合計値（ωｃ）が上記許容最大角速度（ωａ）以下となるように上記要求角速度（ω１），（ω２），・・を規制する速度規制手段（２４）を備えたことを特徴とする高所作業車のレベリング装置。
【請求項２】
車両（１）上に基端ブーム（３）を、また該基端ブーム（３）の先端には次段ブームを、順次起伏自在に設けるとともに、該次段ブーム中の最先端ブーム（４）の先端にブーム起伏面に沿って揺動可能に作業台（５）を取り付け、さらに上記車両（１）と上記基端ブーム（３）との間、及び各ブーム段間にそれぞれ起伏シリンダ（１７），（２２）を配置するとともに、上記最先端ブーム（４）と上記作業台（５）の間には水平維持駆動手段（２７）を配置し、該水平維持駆動手段（２７）によって上記各ブーム段の起伏動に拘わらず上記作業台（５）を水平に維持させるように構成された高所作業車のレベリング装置であって、
上記各起伏シリンダ（１７），（２２）の要求角速度（ω１），（ω２），・・の合計値（ωｂ）が上記水平維持駆動手段（２７）の許容最大角速度（ωａ）を越える場合に、上記許容最大角速度（ωａ）と上記合計値（ωｂ）の比（ωａ／ωｂ）に基づいて、上記各起伏シリンダ（１７），（２２）の実角速度（ωｃ１），（ωｃ２），・・の合計値（ωｃ）が上記許容最大角速度（ωａ）以下となるように上記各要求角速度（ω１），（ω２），・・を規制する速度規制手段（２４）を備えたことを特徴とする高所作業車のレベリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は、高所作業車のレベリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業車においては、車両上に起伏自在に取り付けたブームの先端に、ブーム起伏面に沿って揺動自在に作業台を装着し、上記ブームの起伏動作の如何に拘わらず常時上記作業台が一定の姿勢（即ち、その床面が水平となる姿勢）を維持するように構成されている。
【０００３】
そして、この作業台の姿勢保持を行うのがレベリング装置であって、従来より種々の構造が提案されている。図７に示すものは、その一つであって、車両４１に搭載された旋回台４２にブーム４３を起伏自在に取り付け、該ブーム４３を上記旋回台４２との間に配置した起伏シリンダによって起伏駆動させるとともに、上記ブーム４３の先端には作業台４４をブーム起伏面に沿って揺動自在に連結している。そして、上記ブーム４３の基端部分と上記旋回台４２との間には上記起伏シリンダ４５と平行に第１のレベリングシリンダ４６を、また上記ブーム４３の先端部と上記作業台４４との間には第２のレベリングシリンダ４７を、それぞれ配置し、且つこれら両レベリングシリンダ４６，４７を油圧的に連動連結している。上記起伏シリンダ４５の伸縮、即ち、上記ブーム４３の起伏動に追従して上記第１のレベリングシリンダ４６が伸縮されると、これに連動して上記第２のレベリングシリンダ４７が伸縮し、上記作業台４４は上記ブーム４３の起伏に拘わらず常時水平姿勢を維持するものである。
【０００４】
かかる構造のレベリング装置においては、上記両レベリングシリンダ４６，４７が起伏シリンダ４５の動きに追従するため、上記ブーム３の起伏角速度の大小に拘わらず上記作業台５の水平姿勢が維持されるため、高所作業車の作動上は何ら問題は生じない。しかし、レベリングシリンダを二つ必要とし且つこれらを連動可能に接続する構成上、構造の複雑化、あるいはコストアップという問題があった。
【０００５】
かかる問題を解決する一つの方法として、図８に示す高所作業車のように、上記ブーム４３の先端部と上記作業台４４との間のみにレベリングシリンダ４７を配置し、該レベリングシリンダ４７を、上記起伏シリンダ４５の作動に関連させずに、上記ブーム４３の起伏に関連する信号、例えば、ブーム４３の起伏角度とか、上記作業台４４に設けたポテンショメータの検出値に応じて伸縮作動させて該作業台４４の姿勢を常時水平に維持するものが提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、この図８に示す高所作業車の如く、上記起伏シリンダ４５の動きに追従しない独立作動のレベリングシリンダ４７によって作業台４４の水平姿勢を維持する構成のものにあっては、操作状態によっては上記作業台４４の水平維持作用が損なわれ、該作業台４４上での作業に支障を生じることが懸念される。
【０００７】
即ち、上記作業台４４の水平姿勢が維持されるためには、上記ブーム４３の起伏動作に追従して上記作業台４４の姿勢変更が行われることが必要である。ところが、上記レベリングシリンダ４７の最大伸縮速度、延いてはその最大角速度は、該レベリングシリンダ４７の設計仕様によって固定的に設定されている。従って、もし、オペレータのレバー操作に基づく上記起伏シリンダの伸縮速度、延いてはその角速度が上記レベリングシリンダ４４の最大角速度以上となった場合には、上記ブーム４３の起伏動作に上記作業台４４の姿勢変更が追従できず、結果的に上記作業台４４の水平姿勢が維持できなくなるものである。
【０００８】
そして、かかる作業台４４の水平姿勢の崩れという問題は、ブームの起伏に関与する起伏シリンダの数が多い構造（例えば、図１に示すようにブームとして、起伏シリンダ１７により起伏駆動される基端ブーム３と該基端ブーム３の先端において起伏シリンダ２２により起伏駆動される先端ブーム４とを備えた、所謂「多関節ブーム」を備えた構造のもの）ほど顕著となる。
【０００９】
そこで本願発明は、ブームの起伏角速度の如何に拘わらず作業台の姿勢を常時水平に維持し得るようにした使用上の信頼性の高い高所作業車のレベリング装置を提供することを目的としてなされたものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。
【００１１】
本願の第１の発明では、車両１上に基端ブーム３を、また該基端ブーム）の先端には次段ブームを、順次起伏自在に設けるとともに、該次段ブーム中の最先端ブーム４の先端にブーム起伏面に沿って揺動可能に作業台５を取り付け、さらに上記車両１と上記基端ブーム３との間、及び各ブーム段間にそれぞれ起伏シリンダ１７，２２を配置するとともに、上記最先端ブーム４と上記作業台５の間には水平維持駆動手段２７を配置し、該水平維持駆動手段２７によって上記各ブーム段の起伏動に拘わらず上記作業台５を水平に維持させるように構成された高所作業車のレベリング装置において、上記各起伏シリンダ１７，２２の要求角速度「ω１」，「ω２」，・・の合計値「ωｂ」が上記水平維持駆動手段２７の許容最大角速度「ωａ」を越える場合に、該各起伏シリンダ１７，２２の実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」，・・の合計値「ωｃ」が上記許容最大角速度「ωａ」以下となるように上記要求角速度「ω１」，「ω２」，・・を規制する速度規制手段２４を備えたことを特徴としている。
【００１２】
本願の第２の発明では、車両１上に基端ブーム３を、また該基端ブーム３の先端には次段ブームを、順次起伏自在に設けるとともに、該次段ブーム中の最先端ブーム４の先端にブーム起伏面に沿って揺動可能に作業台５を取り付け、さらに上記車両１と上記基端ブーム３との間、及び各ブーム段間にそれぞれ起伏シリンダ１７，２２を配置するとともに、上記最先端ブーム４と上記作業台５の間には水平維持駆動手段２７を配置し、該水平維持駆動手段２７によって上記各ブーム段の起伏動に拘わらず上記作業台５を水平に維持させるように構成された高所作業車のレベリング装置において、上記各起伏シリンダ１７，２２の要求角速度「ω１」，「ω２」，・・の合計値「ωｂ」が上記水平維持駆動手段２７の許容最大角速度「ωａ」を越える場合に、上記許容最大角速度「ωａ」と上記合計値「ωｂ」の比「ωａ／ωｂ」に基づいて、上記各起伏シリンダ１７，２２の実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」，・・の合計値「ωｃ」が上記許容最大角速度「ωａ」以下となるように上記各要求角速度「ω１」，「ω２」，・・を規制する速度規制手段２４を備えたことを特徴としている。
【００１３】
【発明の効果】
本願発明ではかかる構成とすることにより次のような効果が得られる。
【００１４】
▲１▼  本願の第１の発明にかかる高所作業車のレベリング装置によれば、上記各起伏シリンダ１７，２２の要求角速度「ω１」，「ω２」，・・の合計値「ωｂ」が上記水平維持駆動手段２７の許容最大角速度「ωａ」を越える場合、即ち、上記各起伏シリンダ１７，２２がそれぞれその要求角速度「ω１」，「ω２」，・・で作動した場合には、上記水平維持駆動手段２７の作動が追従できず作業台５の水平維持が損なわれる恐れがある場合には、上記速度規制手段２４において、上記各起伏シリンダ１７，２２の実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」，・・の合計値「ωｃ」が上記許容最大角速度「ωａ」以下となるように上記要求角速度「ω１」，「ω２」，・・が規制される。この結果、上記各起伏シリンダ１７，２２の角速度の変化に対する上記水平維持駆動手段２７の角速度の変化の追従性が確実に担保され、上記各ブーム３，４の起伏動作の如何に拘わらず上記作業台５はその姿勢が常時水平に維持され、該作業台５を使用しての高所作業時における信頼性がより一層高められることになる。
【００１５】
▲２▼  本願の第２の発明にかかる高所作業車のレベリング装置によれば、上記各起伏シリンダ１７，２２の要求角速度「ω１」，「ω２」，・・の合計値「ωｂ」が上記水平維持駆動手段２７の許容最大角速度「ωａ」を越える場合、即ち、上記各起伏シリンダ１７，２２がそれぞれその要求角速度「ω１」，「ω２」，・・で作動した場合には、上記水平維持駆動手段２７の作動が追従できず作業台５の水平維持が損なわれる恐れがある場合には、上記速度規制手段２４によって、上記許容最大角速度「ωａ」と上記合計値「ωｂ」の比「ωａ／ωｂ」に基づき、上記各起伏シリンダ１７，２２の実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」，・・の合計値「ωｃ」が上記許容最大角速度「ωａ」以下となるように上記各要求角速度「ω１」，「ω２」，・・が規制される。この結果、上記各起伏シリンダ１７，２２の角速度の変化に対する上記水平維持駆動手段２７の角速度の変化の追従性が確実に担保され、上記各ブーム３，４の起伏動作の如何に拘わらず上記作業台５はその姿勢が常時水平に維持され、該作業台５を使用しての高所作業時における信頼性がより一層高められることになる。
【００１６】
また、特に、この発明のように、上記許容最大角速度「ωａ」と上記合計値「ωｂ」の比「ωａ／ωｂ」に基づき上記各要求角速度「ω１」，「ω２」，・・を規制して上記実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」，・・を求めるものにおいては、該実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」，・・は、オペレータにより指定された上記各要求角速度「ω１」，「ω２」，・・をその大きさに対応して比例配分した値となることから、上記各ブーム３，４の起伏角速度は全体的に低下するものの、該各ブーム３，４相互間においてはオペレータの意図通りの相対的な起伏角速度をもつこととなり、ブーム３，４の起伏動作に関してオペレータに違和感を与えることが少なく、それだけ良好な操作性が維持されるものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本願発明にかかる高所作業車のレベリング装置を具体的に説明する。
図１には、本願発明にかかるレベリング装置を備えた高所作業車を示している。この高所作業車は、車両１上に旋回自在に搭載した旋回台２に、伸縮式の基端ブーム３を起伏自在に取り付け且つこれを上記旋回台２との間に配置した第１起伏シリンダ１７によって起伏駆動可能とする一方、該基端ブーム３の先端部には、伸縮式の先端ブーム４を該基端ブーム３の起伏面と平行な面に沿って起伏自在に取り付け且つこれを該基端ブーム３の先端部との間に配置した第２起伏シリンダ２２によって起伏駆動可能としている。そして、この先端ブーム４の先端には、該先端ブーム４の起伏面に平行な面に沿って揺動自在に作業台５を取り付けるとともに、該作業台５を上記先端ブーム４の先端部との間に配置したレベリングシリンダ２７（特許請求の範囲中の「水平維持駆動手段２７」に該当する）によって揺動駆動可能としている。
【００１８】
そして、この高所作業車においては、上記各起伏シリンダ１７，２２の作動に伴う上記各ブーム３，４の起伏動作に対応して、上記レベリングシリンダ２７が作動し、上記作業台５はその床面が常時水平を維持するようにその姿勢が制御される。
【００１９】
ところで、上記作業台５の姿勢が常時水平に維持されるためには、上記各ブーム３，４の起伏角速度、即ち、上記各起伏シリンダ１７，２２の角速度の合計値が、上記作業台５の揺動角速度、即ち、上記レベリングシリンダ２７の角速度よりも小さいことが必要である。この場合、上記作業台５の許容最大角速度は、上記レベリングシリンダ２７の許容最大角速度によって規定され、且つこのレベリングシリンダ２７の許容最大角速度は該レベリングシリンダ２７の設計仕様に基づいて一定値に固定されるものである。従って、上記各起伏シリンダ１７，２２の起伏の角速度の合計値が上記レベリングシリンダ２７の許容最大角速度を越える場合には、該各起伏シリンダ１７，２２の角速度を低下方向に規制してその規制後の角速度の合計値が上記レベリングシリンダ２７の許容最大角速度以下となるようにする必要がある。
【００２０】
本願発明は、かかる観点から、上記各起伏シリンダ１７，２２の起伏の角速度の合計値が上記レベリングシリンダ２７の許容最大角速度を越える場合において、これら各起伏シリンダ１７，２２の起伏の角速度の規制の仕方を提案するものである。以下、これを実施形態に基づいて具体的に説明する。
【００２１】
第１の実施形態
図２には、第１の実施形態にかかる高所作業車のレベリング装置の制御ブロック図を示している。
【００２２】
この高所作業車においては、上記各ブームの起伏動作は、基端ブーム起伏用操作レバー１１と先端ブーム起伏用操作レバー１２の操作に基づいて行われる。また、上記各ブーム３，４の起伏動作に対応する上記作業台５の揺動動作は、該各ブーム３，４の起伏角度に基づいて行われる。そして、この各ブーム３，４の起伏動作と上記作業台５の揺動動作は、「通常操作時」と「異常操作時」とでその制御形態が異なる。尚、ここで、「通常操作時」とは、上記各起伏シリンダ１７，２２の起伏の角速度の合計値が上記レベリングシリンダ２７の許容最大角速度を越えない場合をいい、「異常操作時」とは上記各起伏シリンダ１７，２２の起伏の角速度の合計値が上記レベリングシリンダ２７の許容最大角速度を越える場合をいう。
【００２３】
先ず、「通常操作時」の制御形態を説明する。
【００２４】
上記基端ブーム起伏用操作レバー１１及び先端ブーム起伏用操作レバー１２がオペレータによって操作されると、その操作量に対応した操作信号は第１指令値演算手段１４及び第２指令値演算手段１９にそれぞれ入力される。この第１指令値演算手段１４及び第２指令値演算手段１９においては、上記操作信号を受けて、上記各起伏シリンダ１７，２２を介して上記各ブーム３，４を上記操作信号に対応した角速度で起伏動作させるために必要とされる第１起伏制御バルブ１６及び第２起伏制御バルブ２１の指令値を演算する。
【００２５】
尚、この実施形態のものにおいては、上記指令値を、上記各起伏シリンダ１７，２２の要求角速度「ω１」，「ω２」として与えている。また、この要求角速度「ω１」，「ω２」は、減算器１５，２０を介してそれぞれ実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」として上記第１起伏制御バルブ１６及び第２起伏制御バルブ２１に入力される。そして、上記減算器１５，２０での減算処理が行われない場合（即ち、「通常操作時」）には、上記要求角速度「ω１」，「ω２」がそのまま実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」として上記第１起伏制御バルブ１６及び第２起伏制御バルブ２１に入力される。
【００２６】
そして、上記第１起伏制御バルブ１６及び第２起伏制御バルブ２１が上記第１指令値演算手段１４及び第２指令値演算手段１９からの上記実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」に基づいて作動することで、上記各起伏シリンダ１７，２２はそれぞれ該実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」に対応した角速度で伸縮作動し、上記各ブーム３，４が適宜起伏駆動される。
【００２７】
尚、上記各ブーム３，４の起伏角度は第１起伏角速度検出手段１８及び第２起伏角速度検出手段２３によってそれぞれ検出され、その検出値は次述の速度規制手段２４及び第３指令値演算手段２５に入力される。また、後述するように、「異常操作時」には、上記要求角速度「ω１」，「ω２」に対して減算処理をした後の値が実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」として上記第１起伏制御バルブ１６及び第２起伏制御バルブ２１にそれぞれ入力される。
【００２８】
一方、上記レベリングシリンダ２７は、第３指令値演算手段２５から出力される指令値に基づいてレベリング制御バルブ２６が作動することで伸縮駆動され、上記作業台５を揺動駆動してその姿勢を水平に維持する。この場合、上記第３指令値演算手段２５においては、上記第１起伏角速度検出手段１８及び第２起伏角速度検出手段２３から入力される上記各ブームの起伏角度とに基づいて、上記作業台５を水平に維持するに必要な上記レベリング制御バルブ２６の指令値を演算するものである。
【００２９】
尚、上記第３指令値演算手段２５には、作業台位置検出手段２８から現在の作業台５の位置（即ち、揺動方向の姿勢）が入力されるようになっているが、この作業台位置検出手段２８からの入力信号は、上記作業台５の位置のフィードバック制御情報として用いられ、上記各ブーム３，４の起伏角度の変化に対する上記作業台５の姿勢の確実な追従性が担保される。
【００３０】
このように、「通常操作時」には、上記各ブーム３，４の起伏動作は、上記作業台５の動作に何ら影響されることなく、上記基端ブーム起伏用操作レバー１１及び先端ブーム起伏用操作レバー１２の操作に基づいて実行される。尚、この場合、上記各起伏角度検出手段１８，２３の検出値から、上記各起伏用操作レバー１１，１２の起伏操作量に対して上記各ブーム３，４が追従していないと判断される時には、上記各ブーム３，４の起伏動作をその時点で停止させるように構成することもできる。また、同様に、上記作業台位置検出手段２８の検出値から、上記作業台５の姿勢が上記各ブーム３，４の起伏角度の変化に追従していないと判断される時には、上記各ブーム３，４の起伏動作をその時点で停止させるように構成することもできる。
【００３１】
次に、「異常操作時」の操作形態について説明する。
【００３２】
「異常操作時」においては、「通常操作時」の操作形態に、次述の速度規制手段２４による規制制御が付加された操作形態をとる。即ち、速度規制手段２４には、上記第１指令値演算手段１４及び第２指令値演算手段１９からの要求角速度「ω１」，「ω２」と、上記第１起伏角速度検出手段１８及び第２起伏角速度検出手段２３からの上記各ブーム３，４の起伏角度とが入力されるとともに、メモリー１３からは上記作業台５の許容最大角速度、即ち、上記レベリングシリンダ２７の許容最大角速度「ωａ」が入力される。そして、この速度規制手段２４においては、上記各入力情報に基づき、上記各起伏シリンダ１７，２２の速度規制を行うべく、上記各起伏シリンダ１７，２２の角速度減算量「ωｘ」の演算を行い、これを上記各減算器１５，２０に出力する。この速度規制手段２４の演算制御を図３のフローチャートに基づいて説明する。
【００３３】
図３において、制御開始後、先ず、上記メモリー１３から上記作業台５（即ち、上記レベリングシリンダ２７）の許容最大角速度「ωａ」が入力される（ステップＳ１」。また、上記各起伏用操作レバー１１，１２の操作量に対応した上記各起伏シリンダ１７，２２の要求角速度「ω１」，「ω２」が入力される（ステップＳ２）とともに、この要求角速度「ω１」，「ω２」の合計値「ωｂ」が求められる（ステップＳ３）。そして、ステップＳ４では、上記許容最大角速度「ωａ」と合計値「ωｂ」とが比較され、ここで（「ωａ」＞「ωｂ」）である場合には「通常操作時」と判断され、（「ωａ」＜「ωｂ」）である場合には「異常操作時」と判断される。
【００３４】
「通常操作時」と判断された場合には、上記各起伏シリンダ１７，２２の角速度減算量「ωｘ」を０とする（ステップＳ８）。従って、第１指令値演算手段１４及び第２指令値演算手段１９から出力される指令値、即ち、要求角速度「ω１」，「ω２」は、上記各減算器１５，２０において減算されることなく、そのまま実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」として上記第１起伏制御バルブ１６及び第２起伏制御バルブ２１に入力される。
【００３５】
これに対して、「異常操作時」と判断された場合には、先ず、各起伏シリンダ１７，２２の要求角速度の合計値「ωｂ」の減算処理、即ち、上記合計値「ωｂ」から一定の減算量「ω０」づつ減算する処理を、減算後の合計値、即ち、減算合計値「ωｃ」が上記許容最大角速度「ωａ」以下となるまで繰り返され（ステップＳ５，ステップＳ６）、最終的に減算合計値「ωｃ」が求められる。
【００３６】
次に、この減算合計値「ωｃ」を起伏シリンダの数（この実施形態においては上記各起伏シリンダ１７，２２を備えているので「２」）で除して、各起伏シリンダ１７，２２毎の角速度減算量「ωｘ」を求める（ステップＳ７）。
【００３７】
以上のようにして求められた角速度減算量「ωｘ」は、図２に示すように、上記速度規制手段２４から上記減算器１５，２０に入力され、該各減算器１５，２０においては上記第１指令値演算手段１４及び第２指令値演算手段１９から出力される要求角速度「ω１」，「ω２」からそれぞれ上記角速度減算量「ωｘ」を減算し、減算後の値が実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」として上記第１起伏制御バルブ１６及び第２起伏制御バルブ２１に出力される。
【００３８】
この最終的な実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」に基づいて上記第１起伏制御バルブ１６及び第２起伏制御バルブ２１が作動し、上記各起伏シリンダ１７，２２が伸縮動することで、上記各ブーム３，４は適宜起伏動せしめられる。
【００３９】
この場合、上記各減算器１５，２０における要求角速度「ω１」，「ω２」の減算によって上記実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」の合計値「ωｃ」が許容最大角速度「ωａ」以下とされ、これによって上記各起伏シリンダ１７，２２の速度規制が行われているので、上記基端ブーム起伏用操作レバー１１及び先端ブーム起伏用操作レバー１２によって、上記各起伏シリンダ１７，２２の要求角速度「ω１」，「ω２」の合計値「ωｂ」が上記水平維持駆動手段２７の許容最大角速度「ωａ」を越えるような操作がなされた「以上操作時」であるにも拘わらず、上記各起伏シリンダ１７，２２の角速度の変化に対する上記レベリングシリンダ２７の角速度の変化の追従性が確実に担保され、上記各ブーム３，４の起伏動作の如何に拘わらず上記作業台５はその姿勢が常時水平に維持され、該作業台５を使用しての高所作業時における信頼性が確保されるものである。
【００４０】
第２の実施形態
図４には、第２の実施形態にかかる高所作業車のレベリング装置の制御ブロック図を示している。この実施形態のレベリング装置における制御ブロック図は、上記第１の実施形態におけるレベリング装置のそれと基本的に同一であって、これと異なる点は、
第１の実施形態のレベリング装置においては減算器１５，２０を備え「異常操作時」には上記第１指令値演算手段１４及び第２指令値演算手段１９からの要求角速度「ω１」，「ω２」を減算処理するようにしていたのに対して、この実施形態においては上記減算器１５，２０に代えて乗算器３１，３２を備えた点と、第１の実施形態における速度規制手段２４は角速度の減算量「ωｘ」を求める構成であったのに対して、この実施形態の速度規制手段２４においては乗算器３１，３２での乗算の基礎となる補正係数「Ｃ」を求める構成とされている点、
である。
【００４１】
従って、ここでは、この実施形態に特有の構成のみを説明し、上記第１の実施形態と同様の構成については第１の実施形態における該当説明を援用することでその説明を省略する。
【００４２】
先ず、図５のフローチャートに基づいて、上記速度規制手段２４における上記補正係数「Ｃ」の算出方法を説明する。
【００４３】
図５において、制御開始後、先ず、上記メモリー１３から上記作業台５（即ち、上記レベリングシリンダ２７）の許容最大角速度「ωａ」が入力される（ステップＳ１」。また、上記第１指令値演算手段１４及び第２指令値演算手段１９からは、上記各起伏シリンダ１７，２２の要求角速度「ω１」，「ω２」が入力される（ステップＳ２）とともに、この要求角速度「ω１」，「ω２」の合計値「ωｂ」が求められる（ステップＳ３）。そして、ステップＳ４では、上記許容最大角速度「ωａ」と合計値「ωｂ」とが比較され、ここで（「ωａ」＞「ωｂ」）である場合には「通常操作時」と判断され、（「ωａ」＜「ωｂ」）である場合には「異常操作時」と判断される。
【００４４】
「通常操作時」と判断された場合には、上記各起伏シリンダ１７，２２の角速度に対する補正係数「Ｃ」を１とする（ステップＳ６）。従って、上記第１指令値演算手段１４及び第２指令値演算手段１９から出力される要求角速度「ω１」，「ω２」は、上記各乗算器３１，３２において補正されることなく、そのまま実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」として上記第１起伏制御バルブ１６及び第２起伏制御バルブ２１に入力される。
【００４５】
これに対して、「異常操作時」と判断された場合には、ステップＳ５において補正係数「Ｃ」が求められる。即ち、上記許容最大角速度「ωａ」を上記要求角速度「ω１」，「ω２」の合計値「ωｂ」で除してこれを補正係数「Ｃ＝（ωＡ／ωｂ）」とする。
【００４６】
以上のようにして求められた補正係数「Ｃ」は、図４に示すように、上記速度規制手段２４から上記乗算器３１，３２に入力され、該各乗算器３１，３２においては上記第１指令値演算手段１４及び第２指令値演算手段１９から出力される要求角速度「ω１」，「ω２」のそれぞれに上記補正係数「Ｃ」をかけてこれを減少補正し、実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」とする。従って、この実角速度「ωｃ１」，「ωｃ２」は、その合計値「ωｃ」が上記許容最大角速度「ωａ」以下となっているので、上記基端ブーム起伏用操作レバー１１及び先端ブーム起伏用操作レバー１２によって、上記各起伏シリンダ１７，２２の要求角速度「ω１」，「ω２」の合計値「ωｂ」が上記水平維持駆動手段２７の許容最大角速度「ωａ」を越えるような操作がなされた「以上操作時」であるにも拘わらず、上記各起伏シリンダ１７，２２の角速度の変化に対する上記レベリングシリンダ２７の角速度の変化の追従性が確実に担保され、上記各ブーム３，４の起伏動作の如何に拘わらず上記作業台５はその姿勢が常時水平に維持され、該作業台５を使用しての高所作業時における信頼性が確保されるものである。
【００４７】
また、この実施形態のものにおいては、上記許容最大角速度「ωａ」と上記合計値「ωｂ」の比「ωａ／ωｂ」を補正係数「Ｃ」とし、この補正係数「Ｃ」に基づいて上記要求角速度「ω１」，「ω２」を補正することで上記各起伏シリンダ１７，２２の速度規制を行っているが、かかる補正係数「Ｃ」による補正は、上記各起伏シリンダ１７，２２の各要求角速度「ω１」，「ω２」をその大きさに応じて比例配分することを意味しており、従って、上記各ブーム３，４の起伏動作は、その角速度は当初予定したものよりも小さくなっているものの、該各ブーム３，４相互間においてはオペレータの意図通りの相対的な起伏角速度をもつこととなる。このため、オペレータは上記各ブーム３，４の起伏動作に関してほとんど違和感をもつことがなく、それだけ高所作業車の操作性が維持されることになる。
【００４８】
第３の実施形態
図６には、第３の実施形態にかかる高所作業車のレベリング装置の制御ブロック図を示している。この実施形態のレベリング装置における制御ブロック図は、上記第１の実施形態におけるレベリング装置のそれと基本的に同一であって、これと異なる点は、該第１の実施形態においては上記第１起伏角速度検出手段１８と第２起伏角速度検出手段２３の検出値に基づいてレベリング制御バルブ２６に対する指令値を演算し、上記作業台位置検出手段２８の検出値は上記作業台５の姿勢のフィードバック制御情報として利用していたのに対して、上記第３指令値演算手段２５を上記第１起伏角速度検出手段１８及び第２起伏角速度検出手段２３と切り離し、上記第３指令値演算手段２５は上記作業台位置検出手段２８により検出される作業台５の姿勢の検出値にのみに基づいて上記レベリング制御バルブ２６に対する指令値を演算するように構成した点である。
【００４９】
かかる構成とした場合には、制御系が簡略化され、それによるコストダウンが期待できるものである。
【００５０】
尚、この第３の実施形態においては、上記第１の実施形態の構成を基本としているが、これに限られず、例えば上記第２の実施形態の構成を基本とすることもできることは勿論である。
【００５１】
また、制御系の簡略化を更に進めるという観点においては、例えば上記第１起伏角速度検出手段１８及び第２起伏角速度検出手段２３を設けずに、上記作業台位置検出手段２８の検出値を上記第３指令値演算手段２５と共に上記速度規制手段２４にも入力し、該検出値を該速度規制手段２４における角速度減算量「ωｘ」の演算に利用する構成とすることも可能である。そして、かかる構成は、上記第１及び第２の実施形態にも適用できることは勿論である。
【００５２】
その他
（１）上記各実施形態においては、基端ブーム３と先端ブーム４の二つのブームを備えた（即ち、特許請求の範囲にいう「次段ブーム」として上記先端ブーム４のみが備えられた）高所作業車を一例として説明しているが、本願発明はかかる構成に限定されるものではなく、例えば次段ブームとして二以上のブームを備えた構成の高所作業車にも適用し得ることは勿論である。
【００５３】
（２）上記各実施形態においては、上記作業台５を駆動する水平維持駆動手段として上記レベリングシリンダ２７を採用したものを一例として説明しているが、本願発明においてはかかる構成に限定されるものではなく、例えば上記水平維持駆動手段として油圧モータとか電動モータ等を採用し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明にかかるレベリング装置を備えた高所作業車の全体図である。
【図２】本願発明の第１の実施形態にかかるレベリング装置の制御ブロック図である。
【図３】第１の実施形態にかかるレベリング装置の制御フローチャートである。
【図４】本願発明の第２の実施形態にかかるレベリング装置の制御ブロック図である。
【図５】第２の実施形態にかかるレベリング装置の制御フローチャートである。
【図６】本願発明の第３の実施形態にかかるレベリング装置の制御ブロック図である。
【図７】従来のレベリング装置を備えた高所作業車の全体図である。
【図８】従来のレベリング装置を備えた高所作業車の全体図である。
【符号の説明】
１は車両、２は旋回台、３は基端ブーム、４は先端ブーム、５は作業台、１１は基端ブーム起伏用操作レバー、１２は先端ブーム起伏用操作レバー、１３はメモリー、１４は第１指令値演算手段、１５は減算器、１６は第１起伏制御バルブ、１７は第１起伏シリンダ、１８は第１起伏角速度検出手段、１９は第２指令値演算手段、２０は減算器、２１は第２起伏制御バルブ、２２は第２起伏シリンダ、２３は第２起伏角速度検出手段、２４は速度規制手段、２５は第３指令値演算手段、２６はレベリング制御バルブ、２７はレベリングシリンダ、２８は作業台位置検出手段、３１及び３２は乗算器である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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