(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置（Ｓｔ）と、
物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段（Ｍ１）と、
自車の運転状態に基づいて自車の進行方向を予測する進行方向予測手段（Ｍ９）と、
進行方向予測手段（Ｍ９）の予測した自車の進行方向を基準に所定の領域を設定する領域設定手段（Ｍ１０）と、
領域設定手段（Ｍ１０）の設定した所定の領域および物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段（Ｍ２）と、
先行車との車間距離を設定する車間距離設定手段（Ｍ３）と、
自車の車速を検知する車速検知手段（Ｍ４）と、
自車の車速を設定する車速設定手段（Ｍ５）と、
先行車判定手段（Ｍ２）により先行車が判定されたとき、距離算出手段（Ｍ１）により算出された車間距離が車間距離設定手段（Ｍ３）により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距離制御手段（Ｍ６）と、
先行車判定手段（Ｍ２）により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段（Ｍ４）により検知された車速が車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速する車速制御手段（Ｍ７）と
を備えたオートクルーズ装置において、
ドライバーにより操作される手動操作手段（Ｍ８）と、
車間距離制御手段（Ｍ６）による制御中に手動操作手段（Ｍ８）が操作されたときに、領域設定手段（Ｍ１０）の設定した所定の領域を縮小する領域縮小手段（Ｍ１１）とを備えており、
前記領域縮小手段（Ｍ１１）は、手動操作手段（Ｍ８）が操作されている間、前記所定の領域を縮小することを特徴とするオートクルーズ装置。
【請求項２】
自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置（Ｓｔ）と、
物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段（Ｍ１）と、
自車の運転状態に基づいて自車の進行方向を予測する進行方向予測手段（Ｍ９）と、
進行方向予測手段（Ｍ９）の予測した自車の進行方向を基準に所定の領域を設定する領域設定手段（Ｍ１０）と、
領域設定手段（Ｍ１０）の設定した所定の領域および物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段（Ｍ２）と、
先行車との車間距離を設定する車間距離設定手段（Ｍ３）と、
自車の車速を検知する車速検知手段（Ｍ４）と、
自車の車速を設定する車速設定手段（Ｍ５）と、
先行車判定手段（Ｍ２）により先行車が判定されたとき、距離算出手段（Ｍ１）により算出された車間距離が車間距離設定手段（Ｍ３）により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距離制御手段（Ｍ６）と、
先行車判定手段（Ｍ２）により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段（Ｍ４）により検知された車速が車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速する車速制御手段（Ｍ７）と
を備えたオートクルーズ装置において、
ドライバーにより操作される手動操作手段（Ｍ８）と、
車間距離制御手段（Ｍ６）による制御中に手動操作手段（Ｍ８）が操作されたときに、領域設定手段（Ｍ１０）の設定した所定の領域を縮小する領域縮小手段（Ｍ１１）とを備えており、
前記領域縮小手段（Ｍ１１）は、手動操作手段（Ｍ８）が再度操作されるまで前記所定の領域を縮小することを特徴とするオートクルーズ装置。
【請求項３】
自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置（Ｓｔ）と、
物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段（Ｍ１）と、
自車の運転状態に基づいて自車の進行方向を予測する進行方向予測手段（Ｍ９）と、
進行方向予測手段（Ｍ９）の予測した自車の進行方向を基準に所定の領域を設定する領域設定手段（Ｍ１０）と、
領域設定手段（Ｍ１０）の設定した所定の領域および物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段（Ｍ２）と、
先行車との車間距離を設定する車間距離設定手段（Ｍ３）と、
自車の車速を検知する車速検知手段（Ｍ４）と、
自車の車速を設定する車速設定手段（Ｍ５）と、
先行車判定手段（Ｍ２）により先行車が判定されたとき、距離算出手段（Ｍ１）により算出された車間距離が車間距離設定手段（Ｍ３）により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距離制御手段（Ｍ６）と、
先行車判定手段（Ｍ２）により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段（Ｍ４）により検知された車速が車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速する車速制御手段（Ｍ７）と
を備えたオートクルーズ装置において、
ドライバーにより操作される手動操作手段（Ｍ８）と、
車間距離制御手段（Ｍ６）による制御中に手動操作手段（Ｍ８）が操作されたときに、領域設定手段（Ｍ１０）の設定した所定の領域を縮小する領域縮小手段（Ｍ１１）とを備えており、
前記領域縮小手段（Ｍ１１）は、手動操作手段（Ｍ８）が操作されてから所定時間、前記所定の領域を縮小することを特徴とするオートクルーズ装置。
【請求項４】
領域縮小手段（Ｍ１１）は、前記所定時間が経過する前に再度手動操作手段（Ｍ８）が操作されると、その時点から更に所定時間前記所定の領域を縮小することを特徴とする、請求項３に記載のオートクルーズ装置。
【請求項５】
自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置（Ｓｔ）と、
物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段（Ｍ１）と、
自車の運転状態に基づいて自車の進行方向を予測する進行方向予測手段（Ｍ９）と、
進行方向予測手段（Ｍ９）の予測した自車の進行方向を基準に所定の領域を設定する領域設定手段（Ｍ１０）と、
領域設定手段（Ｍ１０）の設定した所定の領域および物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段（Ｍ２）と、
先行車との車間距離を設定する車間距離設定手段（Ｍ３）と、
自車の車速を検知する車速検知手段（Ｍ４）と、
自車の車速を設定する車速設定手段（Ｍ５）と、
先行車判定手段（Ｍ２）により先行車が判定されたとき、距離算出手段（Ｍ１）により算出された車間距離が車間距離設定手段（Ｍ３）により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距離制御手段（Ｍ６）と、
先行車判定手段（Ｍ２）により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段（Ｍ４）により検知された車速が車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速する車速制御手段（Ｍ７）と
を備えたオートクルーズ装置において、
ドライバーにより操作される手動操作手段（Ｍ８）と、
車間距離制御手段（Ｍ６）による制御中に手動操作手段（Ｍ８）が操作されたときに、領域設定手段（Ｍ１０）の設定した所定の領域を縮小する領域縮小手段（Ｍ１１）とを備えており、
前記領域縮小手段（Ｍ１１）は、手動操作手段（Ｍ８）が操作されてから、先行車判定手段（Ｍ２）により手動操作手段（Ｍ８）が操作される以前に判定されていた先行車と異なる先行車が判定されるか、あるいは同一の先行車が再度判定されるまで前記所定の領域を縮小することを特徴とするオートクルーズ装置。
【請求項６】
自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置（Ｓｔ）と、
物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段（Ｍ１）と、
自車の運転状態に基づいて自車の進行方向を予測する進行方向予測手段（Ｍ９）と、
進行方向予測手段（Ｍ９）の予測した自車の進行方向を基準に所定の領域を設定する領域設定手段（Ｍ１０）と、
領域設定手段（Ｍ１０）の設定した所定の領域および物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段（Ｍ２）と、
先行車との車間距離を設定する車間距離設定手段（Ｍ３）と、
自車の車速を検知する車速検知手段（Ｍ４）と、
自車の車速を設定する車速設定手段（Ｍ５）と、
先行車判定手段（Ｍ２）により先行車が判定されたとき、距離算出手段（Ｍ１）により算出された車間距離が車間距離設定手段（Ｍ３）により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距離制御手段（Ｍ６）と、
先行車判定手段（Ｍ２）により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段（Ｍ４）により検知された車速が車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速する車速制御手段（Ｍ７）と
を備えたオートクルーズ装置において、
ドライバーにより操作される手動操作手段（Ｍ８）と、
車間距離制御手段（Ｍ６）による制御中に手動操作手段（Ｍ８）が操作されたときに、領域設定手段（Ｍ１０）の設定した所定の領域を縮小する領域縮小手段（Ｍ１１）とを備えており、
前記領域縮小手段（Ｍ１１）は、手動操作手段（Ｍ８）が所定時間操作されてから一定時間、前記所定の領域を縮小することを特徴とするオートクルーズ装置。
【請求項７】
領域縮小手段（Ｍ１１）は、前記一定時間が経過する前に再度手動操作手段（Ｍ８）が操作されると、前記所定の領域を縮小する時間を延長することを特徴とする、請求項６に記載のオートクルーズ装置。
【請求項８】
自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置（Ｓｔ）と、
物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段（Ｍ１）と、
自車の運転状態に基づいて自車の進行方向を予測する進行方向予測手段（Ｍ９）と、
進行方向予測手段（Ｍ９）の予測した自車の進行方向を基準に所定の領域を設定する領域設定手段（Ｍ１０）と、
領域設定手段（Ｍ１０）の設定した所定の領域および物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段（Ｍ２）と、
先行車との車間距離を設定する車間距離設定手段（Ｍ３）と、
自車の車速を検知する車速検知手段（Ｍ４）と、
自車の車速を設定する車速設定手段（Ｍ５）と、
先行車判定手段（Ｍ２）により先行車が判定されたとき、距離算出手段（Ｍ１）により算出された車間距離が車間距離設定手段（Ｍ３）により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距離制御手段（Ｍ６）と、
先行車判定手段（Ｍ２）により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段（Ｍ４）により検知された車速が車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速する車速制御手段（Ｍ７）と
を備えたオートクルーズ装置において、
ドライバーにより操作される手動操作手段（Ｍ８）と、
車間距離制御手段（Ｍ６）による制御中に手動操作手段（Ｍ８）が操作されたときに、領域設定手段（Ｍ１０）の設定した所定の領域を縮小する領域縮小手段（Ｍ１１）とを備えており、
前記領域縮小手段（Ｍ１１）は、手動操作手段（Ｍ８）が所定時間操作されてから、先行車判定手段（Ｍ２）により手動操作手段（Ｍ８）が操作される以前に判定されていた先行車と異なる先行車が判定されるか、あるいは同一の先行車が再度判定されるまで前記所定の領域を縮小することを特徴とするオートクルーズ装置。
【請求項９】
領域縮小手段（Ｍ１１）は、領域設定手段（Ｍ１０）の設定した所定の領域の幅を自車の車幅方向に縮小することを特徴とする、請求項１〜８の何れか１項に記載のオートクルーズ装置。
【請求項１０】
領域設定手段（Ｍ１０）の設定した所定の領域は自車の進行方向を中心に予め定められた車線幅を有するものであり、領域縮小手段（Ｍ１１）は領域の幅を車線幅から自車幅に縮小することを特徴とする、請求項９に記載のオートクルーズ装置。
【請求項１１】
領域縮小手段（Ｍ１１）は、自車に対して近距離における領域の幅よりも、自車に対して遠距離における領域の幅を狭くすることを特徴とする、請求項９または請求項１０に記載のオートクルーズ装置。
【請求項１２】
領域縮小手段（Ｍ１１）は、領域設定手段（Ｍ１０）の設定した所定の領域の長さを自車の進行方向に縮小することを特徴とする、請求項１〜請求項１１の何れか１項に記載のオートクルーズ装置。
【請求項１３】
領域縮小手段（Ｍ１１）は、車間距離設定手段（Ｍ３）により設定された車間距離以上となるように前記所定の領域の長さを縮小することを特徴とする、請求項１２に記載のオートクルーズ装置。
【請求項１４】
領域縮小手段（Ｍ１１）は、手動操作手段（Ｍ８）が操作されたときに先行車判定手段（Ｍ２）により先行車が判定されている場合に前記所定の領域を縮小することを特徴とする、請求項１〜請求項１３の何れか１項に記載のオートクルーズ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば先行車が存在しないときに予め設定した車速で定車速走行を行い、先行車が存在するときに予め設定した車間距離を保って定車間走行を行うＡＣＣシステム（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ）に関する。
【０００２】
【従来の技術】
先行車の有無に応じて定車速走行および定車間走行を切り替えることが可能なＡＣＣシステムは、例えば特開平１１−４２９５７号公報、特開２０００−１７７４２７号公報により公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
かかるＡＣＣシステムを搭載した車両が先行車との間に一定の車間距離を維持して走行する定車間走行を行っている場合に、物体検知装置により先行車を認識する範囲（ロックオン範囲）を一時的に縮小したくなる場合がある。
【０００４】
例えば、
(1)   セット車速より遅い車速で走行中の先行車に追従する定車間走行中に、先行車が車線変更した場合。
【０００５】
自車が追従している先行車がインターチェンジやサービスエリアに入ろうとして車線変更したとき、自車はＡＣＣシステムにより先行車の動きを検知して定車間走行から定車速走行に切り替わり、セット車速まで加速を開始する。しかしながら、ＡＣＣシステムは安全性を確保するために先行車が確実に自車線から離れるまで定車速走行に切り替わらないため、自車の加速タイミングが遅れる問題がある。このような場合、物体検知装置が先行車を認識する領域を縮小することができれば、自車の車線から離脱した先行車が既に先行車でなくなったことを早めに認識し、セット車速まで加速し始めるタイミングを早くすることができる。
(2)   セット車速での定車速走行中に、隣り車線のセット車速よりも遅い車速の車両を誤検知した場合。
【０００６】
ＡＣＣシステムは自車の走行軌跡をヨーレート（あるいは舵角）および車速から推定し、物体検知装置で検知した物体のうちから自車の走行軌跡上の物体を先行車と認識している。しかしながら、自車の現在の状況から将来の走行軌跡を予測していることや、物体検知装置の検知誤差によって、隣り車線の車両を先行車として誤検知する場合がある。通常、誤検知が発生する時間は短く、誤検知は直ぐに解除されるが、セット車速よりも遅い車両を先行車であると誤検知するとＡＣＣシステムは自車を減速させるので、この予期せぬ減速でドライバーが違和感を感じる問題がある。このような場合、物体検知装置が隣り車線の車両を先行車として誤検知したとドライバーが判断したとき、物体検知装置が先行車を認識する領域を縮小することができれば、前記誤検知を解消して不必要な減速を防止し、車速の変動を減少させることができる。
(3)   セット車速での定車速走行中にセット車速より遅い車両の後ろに付いたが、直ぐに車線変更して先行車を追い抜こうとする場合。
【０００７】
ＡＣＣシステムでの走行中に遅い先行車の後ろに付いたとき、追い越し車線に車両が無く安全を確認できれば、自動減速を開始する前に車線変更して先行車を追い抜きたくなる場合がある。しかしながら、ＡＣＣシステムは、定車速走行から定車間走行に滑らかに移行しようとして、先行車を検知するとかなり手前からゆるやかな自動減速を開始する。このために、ＡＣＣシステムは、ドライバーが先行車に接近して車線変更を開始する距離よりも手前から減速を開始してしまい、追い越しのための加速が妨げられる問題がある。このような場合に、物体検知装置による先行車の認識が早すぎるとドライバーが感じたときに、先行車を認識する領域（距離）を縮小することができれば、先行車を認識するタイミングを遅らせて先行車にできるだけ接近し、ＡＣＣシステムが自動減速を行う前に車線変更を開始することができるので、追い越しに要する時間を短縮することができる。
【０００８】
従来のＡＣＣシステムは定車間走行中にロックオン範囲を縮小する手段を持たず、同じ効果を得るには、
・アクセルペダルを操作してＡＣＣシステムを一時的にスタンバイ状態にする
・ブレーキペダルを操作してＡＣＣシステムを解除する
・キャンセルスイッチやメインスイッチを操作してＡＣＣシステムを解除する
の３つの方法がある。
【０００９】
しかしながら、アクセルペダルやブレーキペダルを操作する方法は、ＡＣＣシステムの作動中に使用することがない足を使う必要があるために、思いのほか煩わしい。またブレーキペダルやスイッチを操作する方法は、解除されたＡＣＣシステムを再び作動させる必要があるためにやはり面倒である。何れにしても、これらの方法は、定車間走行中にロックオン範囲を縮小するのではなく、ＡＣＣシステムの作動を解除してロックオン範囲を消滅させるものである。
【００１０】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、ＡＣＣシステムの作動中に、簡単な操作で先行車のロックオン範囲を一時的に縮小できるようにすることを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、図１１のクレーム対応図に示す構成によって上記目的を達成している。
【００１２】
即ち、請求項１に記載された発明によれば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、物体検知装置の検知結果に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段と、自車の運転状態に基づいて自車の進行方向を予測する進行方向予測手段と、進行方向予測手段の予測した自車の進行方向を基準に所定の領域を設定する領域設定手段と、領域設定手段の設定した所定の領域および物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段と、先行車との車間距離を設定する車間距離設定手段と、自車の車速を検知する車速検知手段と、自車の車速を設定する車速設定手段と、先行車判定手段により先行車が判定されたとき、距離算出手段により算出された車間距離が車間距離設定手段により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距離制御手段と、先行車判定手段により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段により検知された車速が車速設定手段により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速する車速制御手段とを備えたオートクルーズ装置において、ドライバーにより操作される手動操作手段と、車間距離制御手段による制御中に手動操作手段が操作されたときに、領域設定手段の設定した所定の領域を縮小する領域縮小手段とを備えており、前記領域縮小手段は、手動操作手段が操作されている間、前記所定の領域を縮小することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１３】
また請求項２に記載された発明によれば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、物体検知装置の検知結果に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段と、自車の運転状態に基づいて自車の進行方向を予測する進行方向予測手段と、進行方向予測手段の予測した自車の進行方向を基準に所定の領域を設定する領域設定手段と、領域設定手段の設定した所定の領域および物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段と、先行車との車間距離を設定する車間距離設定手段と、自車の車速を検知する車速検知手段と、自車の車速を設定する車速設定手段と、先行車判定手段により先行車が判定されたとき、距離算出手段により算出された車間距離が車間距離設定手段により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距離制御手段と、先行車判定手段により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段により検知された車速が車速設定手段により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速する車速制御手段とを備えたオートクルーズ装置において、ドライバーにより操作される手動操作手段と、車間距離制御手段による制御中に手動操作手段が操作されたときに、領域設定手段の設定した所定の領域を縮小する領域縮小手段とを備えており、前記領域縮小手段は、手動操作手段が再度操作されるまで前記所定の領域を縮小することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１４】
また請求項３に記載された発明によれば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、物体検知装置の検知結果に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段と、自車の運転状態に基づいて自車の進行方向を予測する進行方向予測手段と、進行方向予測手段の予測した自車の進行方向を基準に所定の領域を設定する領域設定手段と、領域設定手段の設定した所定の領域および物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段と、先行車との車間距離を設定する車間距離設定手段と、自車の車速を検知する車速検知手段と、自車の車速を設定する車速設定手段と、先行車判定手段により先行車が判定されたとき、距離算出手段により算出された車間距離が車間距離設定手段により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距離制御手段と、先行車判定手段により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段により検知された車速が車速設定手段により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速する車速制御手段とを備えたオートクルーズ装置において、ドライバーにより操作される手動操作手段と、車間距離制御手段による制御中に手動操作手段が操作されたときに、領域設定手段の設定した所定の領域を縮小する領域縮小手段とを備えており、前記領域縮小手段は、手動操作手段が操作されてから所定時間、前記所定の領域を縮小することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。尚、前記所定時間は実施例では３０ｓｅｃに設定されるが、本発明では、それに限定されるものではない。
【００１５】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項３の特徴に加えて、領域縮小手段は、前記所定時間が経過する前に再度手動操作手段が操作されると、その時点から更に所定時間前記所定の領域を縮小することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１６】
また請求項５に記載された発明によれば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、物体検知装置の検知結果に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段と、自車の運転状態に基づいて自車の進行方向を予測する進行方向予測手段と、進行方向予測手段の予測した自車の進行方向を基準に所定の領域を設定する領域設定手段と、領域設定手段の設定した所定の領域および物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段と、先行車との車間距離を設定する車間距離設定手段と、自車の車速を検知する車速検知手段と、自車の車速を設定する車速設定手段と、先行車判定手段により先行車が判定されたとき、距離算出手段により算出された車間距離が車間距離設定手段により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距離制御手段と、先行車判定手段により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段により検知された車速が車速設定手段により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速する車速制御手段とを備えたオートクルーズ装置において、ドライバーにより操作される手動操作手段と、車間距離制御手段による制御中に手動操作手段が操作されたときに、領域設定手段の設定した所定の領域を縮小する領域縮小手段とを備えており、前記領域縮小手段は、手動操作手段が操作されてから、先行車判定手段により手動操作手段が操作される以前に判定されていた先行車と異なる先行車が判定されるか、あるいは同一の先行車が再度判定されるまで前記所定の領域を縮小することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１７】
また請求項６に記載された発明によれば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、物体検知装置の検知結果に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段と、自車の運転状態に基づいて自車の進行方向を予測する進行方向予測手段と、進行方向予測手段の予測した自車の進行方向を基準に所定の領域を設定する領域設定手段と、領域設定手段の設定した所定の領域および物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段と、先行車との車間距離を設定する車間距離設定手段と、自車の車速を検知する車速検知手段と、自車の車速を設定する車速設定手段と、先行車判定手段により先行車が判定されたとき、距離算出手段により算出された車間距離が車間距離設定手段により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距離制御手段と、先行車判定手段により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段により検知された車速が車速設定手段により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速する車速制御手段とを備えたオートクルーズ装置において、ドライバーにより操作される手動操作手段と、車間距離制御手段による制御中に手動操作手段が操作されたときに、領域設定手段の設定した所定の領域を縮小する領域縮小手段とを備えており、前記領域縮小手段は、手動操作手段が所定時間操作されてから一定時間、前記所定の領域を縮小することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。尚、手動操作手段が操作される所定時間と領域が縮小される一定時間とは同じである必要はない。実施例では前者の所定時間は１ｓｅｃに設定され、後者の一定時間は３０ｓｅｃに設定されるが、本発明では、それに限定されるものではない。
【００１８】
また請求項７に記載された発明によれば、請求項６の特徴に加えて、領域縮小手段は、前記一定時間が経過する前に再度手動操作手段が操作されると、前記所定の領域を縮小する時間を延長することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１９】
また請求項８に記載された発明によれば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、物体検知装置の検知結果に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段と、自車の運転状態に基づいて自車の進行方向を予測する進行方向予測手段と、進行方向予測手段の予測した自車の進行方向を基準に所定の領域を設定する領域設定手段と、領域設定手段の設定した所定の領域および物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段と、先行車との車間距離を設定する車間距離設定手段と、自車の車速を検知する車速検知手段と、自車の車速を設定する車速設定手段と、先行車判定手段により先行車が判定されたとき、距離算出手段により算出された車間距離が車間距離設定手段により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距離制御手段と、先行車判定手段により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段により検知された車速が車速設定手段により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速する車速制御手段とを備えたオートクルーズ装置において、ドライバーにより操作される手動操作手段と、車間距離制御手段による制御中に手動操作手段が操作されたときに、領域設定手段の設定した所定の領域を縮小する領域縮小手段とを備えており、前記領域縮小手段は、手動操作手段が所定時間操作されてから、先行車判定手段により手動操作手段が操作される以前に判定されていた先行車と異なる先行車が判定されるか、あるいは同一の先行車が再度判定されるまで前記所定の領域を縮小することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００２０】
上記構成によれば、車間距離制御手段は、先行車判定手段により先行車が判定されたとき、物体検知装置の検知結果に基づき距離算出手段により算出された車間距離が車間距離設定手段により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速して自車を定車間走行させる。また車速制御手段は、先行車判定手段により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段により検知された車速が車速設定手段により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速して自車を定車速走行させる。車間距離制御手段による制御中にドライバーにより手動操作手段が操作されると領域縮小手段が、進行方向予測手段が予測した自車の進行方向を基準に領域設定手段が設定した所定の領域を縮小するので、車間距離制御手段による定車間走行中であっても手動操作手段を操作するだけで先行車を判定する所定の領域を縮小することが可能となり、遅い先行車が車線変更した場合、隣り車線の遅い車両を先行車と誤検知した場合、遅い先行車の後ろに付いた後に車線変更して前記先行車を追い抜く場合等に、自車を速やかに加速したり不要な減速を防止したりすることができる。
【００２１】
また特に請求項１の構成によれば、領域縮小手段は、手動操作手段が操作されている間、前記所定の領域を縮小するので、ドライバーの意志に副った微妙な領域の縮小が可能になる。
【００２２】
また特に請求項２の構成によれば、領域縮小手段は、手動操作手段が再度操作されるまで前記所定の領域を縮小するので、ドライバーの意志に副った微妙な領域の縮小が可能になる。
【００２３】
また特に請求項３の構成によれば、領域縮小手段は、手動操作手段が操作されてから所定時間、前記所定の領域を縮小するので、手動操作手段の操作が楽になる。
【００２４】
また特に請求項４の構成によれば、領域縮小手段は、前記所定時間が経過する前に再度手動操作手段が操作されると、その時点から更に所定時間前記所定の領域を縮小するので、自車の周囲の状況に応じた適切な領域の縮小が可能になる。
【００２５】
また特に請求項５の構成によれば、領域縮小手段は、手動操作手段が操作されてから、先行車判定手段により手動操作手段が操作される以前に判定されていた先行車と異なる先行車が判定されるか、あるいは同一の先行車が再度判定されるまで前記所定の領域を縮小するので、手動操作手段が操作されて前記所定の領域が縮小したとき、新たな先行車あるいは元の先行車が判定されると領域が元の状態に復帰し、従って、自車が先行車に接近し過ぎることが防止される。
【００２６】
また特に請求項６の構成によれば、領域縮小手段は、手動操作手段が所定時間操作されてから一定時間、前記所定の領域を縮小するので、手動操作手段の操作が楽になる。
【００２７】
また特に請求項７の構成によれば、領域縮小手段は、前記一定時間が経過する前に再度手動操作手段が操作されると、前記所定の領域を縮小する時間を延長するので、自車の周囲の状況に応じた適切な領域の縮小が可能になる。
【００２８】
また特に請求項８の構成によれば、領域縮小手段は、手動操作手段が所定時間操作されてから、先行車判定手段により手動操作手段が操作される以前に判定されていた先行車と異なる先行車が判定されるか、あるいは同一の先行車が再度判定されるまで前記所定の領域を縮小するので、手動操作手段が所定時間操作されて前記所定の領域が縮小したとき、新たな先行車あるいは元の先行車が判定されると領域が元の状態に復帰し、従って、自車が先行車に接近し過ぎることが防止される。
【００２９】
また請求項９の発明によれば、請求項１〜８の何れかの構成に加えて、領域縮小手段は、領域設定手段の設定した所定の領域の幅を自車の車幅方向に縮小することを特徴とするオートクルーズ装置が提案され、この構成によれば、領域設定手段の設定した所定の領域の幅を自車の車幅方向に縮小するので、先行車を判定する領域を確実に縮小することができる。
【００３０】
また請求項１０の発明によれば、請求項９の構成に加えて、領域設定手段の設定した所定の領域は自車の進行方向を中心に予め定められた車線幅を有するものであり、領域縮小手段は領域の幅を車線幅から自車幅に縮小することを特徴とするオートクルーズ装置が提案され、この構成によれば、領域縮小手段は自車の進行方向を中心に定められた領域の幅を車線幅から自車幅に縮小するので、先行車を判定する領域を確実に縮小することができる。
【００３１】
また請求項１１の発明によれば、請求項９又は１０の構成に加えて、領域縮小手段は、自車に対して近距離における領域の幅よりも、自車に対して遠距離における領域の幅を狭くすることを特徴とするオートクルーズ装置が提案され、この構成によれば、誤検知の確率が低くかつ自車の直前に割り込む他車を素早く検知する必要がある近距離で領域の幅を広くし、また誤検知の確率が高くかつ割り込み車両の検知タイミングを早める必要のない遠距離での領域を狭くしたので、距離に応じた最適の領域を設定することができる。
【００３２】
また請求項１２の発明によれば、請求項１〜１１の何れかの構成に加えて、領域縮小手段は、領域設定手段の設定した所定の領域の長さを自車の進行方向に縮小することを特徴とするオートクルーズ装置が提案され、この構成によれば、領域設定手段の設定した所定の領域の長さを自車の進行方向に縮小するので、先行車を判定する領域を確実に縮小することができる。
【００３３】
また特に請求項１３の発明によれば、請求項１２の構成に加えて、領域縮小手段は、車間距離設定手段により設定された車間距離以上となるように前記所定の領域の長さを縮小することを特徴とするオートクルーズ装置が提案され、この構成によれば、縮小された所定の領域の長さは車間距離設定手段により設定された車間距離以上なので、自車よりも遅い先行車を判定したときに、安全な車間距離を確保しながら自車の早すぎる減速を抑制することができる。
【００３４】
また請求項１４の発明によれば、請求項１〜１３の何れかの構成に加えて、領域縮小手段は、手動操作手段が操作されたときに先行車判定手段により先行車が判定されている場合に前記所定の領域を縮小することを特徴とするオートクルーズ装置が提案され、この構成によれば、手動操作手段が操作されたときに先行車判定手段により先行車が判定されている場合に前記所定の領域を縮小するので、先行車が存在しないために定車速走行が行われているときに、意味のない領域の縮小制御が行われることがない。
【００３５】
上記請求項１〜請求項１５に記載された発明における手動操作手段Ｍ８は、図３（Ａ）および図３（Ｂ）のＮＡＲＲＯＷスイッチ３４、図３（Ｃ）の操作レバー３５、図４（Ａ）のＲＥＳ／ＮＡＲＷスイッチ３７、図４（Ｂ）の操作レバー３５に対応する。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００３７】
図１〜図１０は本発明の一実施例を示すもので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検知装置の斜視図、図３は新たに追加されたＮＡＲＲＯＷスイッチを示す図、図４はＮＡＲＲＯＷスイッチの機能を追加したＲＥＳＵＭＥスイッチを示す図、図５は実施例のメインルーチンのフローチャート、図６はＲＥＳＵＭＥスイッチ読み込みモジュールのフローチャート、図７はロックオン範囲の縮小例を示す図、図８は従来のＡＣＣシステムでの先行車の誤検知による自車の車速変化を説明する図、図９は実施例のＡＣＣシステムでの先行車の誤検知による自車の車速変化を説明する図、図１０は実施例の効果を説明するグラフである。
【００３８】
図１および図２に示すように、自車前方の物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓｔはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、受光走査部４と、距離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオード１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させるモータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走査する。
【００３９】
受光部３は、受光レンズ１７と、受光レンズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換するフォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダイオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０を左右軸２１回りに往復回動させるモータ２２と、モータ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備える。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持つ受光エリアは、受光ミラー２０によって所定周期で上下方向に往復移動して物体を走査する。
【００４０】
距離計測処理部５は、前記レーザーダイオード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御する制御回路２４と、アダプティブクルーズコントロール装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離および物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備える。
【００４１】
而して、上下方向に細長い送光ビームと左右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてから、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光されるまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そのときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方向が検知される。
【００４２】
次に、ＡＣＣシステムによる走行中にロックオン範囲を一時的に縮小するためのスイッチを説明する。
【００４３】
図３（Ａ）および図３（Ｂ）に示す例は、ステアリングホイール３０に設けられたＳＥＴスイッチ３１、ＲＥＳＵＭＥスイッチ３２およびＣＡＮＣＥＬスイッチ３３に隣接して、ロックオン範囲を一時的に縮小するためのＮＡＲＲＯＷスイッチ３４を新設したものである。図３（Ｃ）に示す例は、ＡＣＣシステムの操作レバー３５を利用したもので、従来と同様に操作レバー３５のボタン３６によってＣＲＵＩＳＥ  ＯＮ／ＯＦＦスイッチが作動し、操作レバー３５を下に操作することによりＳＥＴ／ＣＯＡＳＴスイッチが作動し、操作レバー３５を上に操作することによりＲＥＳ／ＡＣＣスイッチが作動し、操作レバー３５を手前側に操作することによりＣＡＮＣＥＬスイッチが作動することに加えて、操作レバー３５を向こう側に操作することにより新設されたＮＡＲＲＯＷスイッチが作動するようになっている。その他、インストルメントパネルやシフトノブ等、ドライバーが容易に操作できる位置にＮＡＲＲＯＷスイッチを配置することができる。
【００４４】
【表１】
0004282893.tif 000002
【００４５】
上記ＮＡＲＲＯＷスイッチの操作方法が表１に示される。
【００４６】
連続押し方式は、ＮＡＲＲＯＷスイッチが押されている間のみロックオン範囲が縮小されるもので、ＮＡＲＲＯＷスイッチを離すと元のロックオン範囲に自動復帰する。
【００４７】
１プッシュ方式−１は、ＮＡＲＲＯＷスイッチが押されるとロックオン範囲が縮小され、新しい先行車が確認されると元のロックオン範囲に自動復帰する。
【００４８】
１プッシュ方式−２は、ＮＡＲＲＯＷスイッチが押されるとロックオン範囲が縮小され、一定時間（例えば３０ｓｅｃ）が経過すると元のロックオン範囲に自動復帰する。
【００４９】
押し込み方式は、ＮＡＲＲＯＷスイッチが押されるとロックオン範囲が縮小され、ＮＡＲＲＯＷスイッチが再度押されると元のロックオン範囲に自動復帰する。
【００５０】
上述したＮＡＲＲＯＷスイッチの操作によるロックオン範囲の一時縮小は、先行車を検知していることを条件にして行われるようにしても良い。先行車を検知していなければロックオン範囲を縮小することは不要である。しかしＮＡＲＲＯＷスイッチが常時押されると、いつでもロックオン範囲が縮小された状態になるため、上記条件を入れた方が良いが、上記条件を入れなくても全く問題はない。
【００５１】
図４（Ａ）に示す例は、既存のＲＥＳＵＭＥスイッチに、ロックオン範囲を一時的に縮小するためのＮＡＲＲＯＷスイッチの機能を追加して、ＲＥＳ／ＮＡＲＷスイッチ３７としたものであり、図４（Ｂ）に示す例は、ＡＣＣシステムの操作レバー３５の既存のＲＥＳ／ＡＣＣスイッチに、ロックオン範囲を一時的に縮小するためのＮＡＲＲＯＷスイッチの機能を追加して、ＲＥＳ／ＡＣＣ／ＮＡＲＷスイッチとしたものである。
【００５２】
【表２】
0004282893.tif 000003
【００５３】
ＮＡＲＲＯＷスイッチの機能を持たない既存のＲＥＳＵＭＥスイッチには表２に示した機能が既に割り振られている。
【００５４】
即ち、(1) ＡＣＣシステムスタンバイ状態での１プッシュあるいは連続押しにより、前回のクルーズで記憶されているセット車速でＡＣＣ走行を開始するＲＥＳＵＭＥ機能と、(2) ＡＣＣシステム作動中での短時間１プッシュにより、セット車速を１ステップ（例えば１ｋｍ／ｈ）上げるＡＣＣＥＬＥＲＡＴＥ機能と、(3) 先行車無しの状態での連続押しにより、セット車速を連続的に上げるＡＣＣＥＬＥＲＡＴＥ機能とを有している。そこで、(5) 未設定−２のＡＣＣシステム作動中での長時間（１ｓｅｃ程度）１プッシュ方式と、(6) の未設定−３の先行車を検知している状態での連続押し方式とを、操作方式として選択する。
【００５５】
【表３】
0004282893.tif 000004
【００５６】
つまり、表３に示すように、ＲＥＳ／ＮＡＲＷスイッチ（図４（Ａ）参照）あるいはＲＥＳ／ＡＣＣ／ＮＡＲＷスイッチ（図４（Ｂ）参照）を長時間１プッシュ操作すると、ロックオン範囲が一時的に縮小され、その後に新たな先行車が検知されるか、一定時間（例えば３０ｓｅｃ）が経過すると、元のロックオン範囲に復帰する。尚、前記一定時間が経過する前に再度スイッチを長時間１プッシュ操作すると、ロックオン範囲を一時的に縮小する時間が延長され、以下押される度に時間の延長が繰り返される。またＲＥＳ／ＮＡＲＷスイッチあるいはＲＥＳ／ＡＣＣ／ＮＡＲＷスイッチを連続押し操作すると、先行車を検知しているときに限りロックオン範囲が一時的に縮小され、そのスイッチが押され続けていれば、その間に先行車無しの状態になってもロックオン範囲の一時縮小が継続される。このように、先行車を検知しているときに限りロックオン範囲を一時縮小するのは、先行車無しの状態でのＡＣＣＥＬＥＲＡＴＥ機能と区別するためである。そして一時縮小になった後にスイッチが押され続ければ、ドライバーの意志を優先して先行車の有無に関わらずに一時縮小を継続する。
【００５７】
次に、ロックオン範囲を一時的に縮小する４種類の具体的手法を説明する。
【００５８】
通常のロックオン範囲は次のように設定される。左右方向のロックオン範囲は、自車の車速およびヨーレート（または舵角）から自車の走行軌跡を算出し、算出した走行軌跡の左右に車線幅（３．６ｍ）＋マージン分（０．４ｍ）の幅を均等に配分する。従って、ロックオン範囲は自車の走行軌跡の左右両側のそれぞれ幅２ｍの範囲（全幅で４ｍの範囲）となる（図７（Ａ）参照）。通常の前後方向のロックオン範囲は特に制限を設けず、物体検知装置Ｓｔが検知できる範囲が全てロックオン範囲となる。
【００５９】
本実施例で上記ロックオン範囲を縮小する手法は、以下の(1) 〜(4) である。
(1)   左右方向のロックオン範囲を、車線幅（３．６ｍ）を基準にせずに自車幅（２．０ｍ）を基準にして設定する。
【００６０】
自車の車速およびヨーレート（または舵角）から算出した自車の走行軌跡の左右両側に、自車幅（２．０ｍ）＋マージン分（０．６ｍ）の幅（２．６ｍ）を均等に配分する。従って、ロックオン範囲は自車の走行軌跡の左右両側のそれぞれ幅１．３ｍの範囲（全幅で２．６ｍの範囲）となる（図７（Ｂ）参照）。
(2)   左右方向のロックオン範囲を、高規格道路の車線幅（３．６ｍ）を基準にせずに、一般道路の車線幅（２．８ｍ）を基準にする。
【００６１】
算出した走行軌跡の左右に一般道路車線幅（２．８ｍ）＋マージン分（０．４ｍ）の幅を均等に配分する。従って、ロックオン範囲は自車の走行軌跡の左右両側のそれぞれ幅１．６ｍの範囲（全幅で３．２ｍ範囲）となる（図７（Ｃ）参照）。
(3)   左右方向のロックオン範囲を、自車に近い領域で広くし、自車から遠い領域で狭くする。
【００６２】
近距離はヨーレートセンサや舵角センサの誤差の影響が小さいために誤検知の確率が低く、また自車の直前の割り込み車両をできるだけ早く検知するために、近距離でのロックオン範囲を広くしたい。一方、遠距離はヨーレートセンサや舵角センサの誤差の影響が大きいために誤検知の確率が高く、また遠距離での割り込みに対しては時間的余裕があるので検知タイミングを無理に早める必要がない。以上のことから、ロックオン範囲の幅を２０ｍ前方で４．０ｍ、５０ｍ前方で３．２ｍ、１００ｍ前方で２．６ｍに設定する（図７（Ｄ）参照）。
(4)   前後方向のロックオン範囲の上限値を設定車間距離の１２０％に設定する。
【００６３】
【表４】
0004282893.tif 000005
【００６４】
表４に示すように、ＡＣＣシステムにより定車間走行を行う際の車間距離は一般に車頭時間により規定される。車頭時間は自車が現在の車速で走行した場合に現在の先行車の位置に達するまでの時間で定義されるもので、車間距離が同じでも自車の車速により変化する。表４に示すように、車間距離はドライバーにより例えば「短」、「中」、「遠」の３段階に設定され、車間距離「短」に対応する車頭時間は１．７ｓｅｃ、車間距離「中」に対応する車頭時間は２．０ｓｅｃ、車間距離「遠」に対応する車頭時間は２．５ｓｅｃである。そして自車の車速が例えば９０ｋｍ／ｈであるとき、車頭時間１．７ｓｅｃは車間距離４２．５ｍに対応し、車頭時間２．０ｓｅｃは車間距離５０．０ｍに対応し、車頭時間２．５ｓｅｃは車間距離６２．５ｍに対応する。
【００６５】
車速９０ｋｍ／ｈでの従来のロックオン範囲は、車間距離が「短」、「中」、「遠」の何れの場合でも自車から１００ｍ前方までであったが、本実施例のロックオン範囲は車速９０ｋｍ／ｈでの車間距離の１２０％となるため、車間距離「短」で５１．０ｍ、車間距離「中」で６０．０ｍ、車間距離「遠」で７５．０ｍとなる。図７（Ｅ）には、車速９０ｋｍ／ｈ、車間距離「遠」でロックオン範囲が７５．０ｍの状態が示されている。
【００６６】
尚、図７（Ａ）〜図７（Ｅ）のロックオン範囲は、それらの任意のものを組み合わせて用いることができる。
【００６７】
次に、ロックオン範囲の一時縮小の作用を図５および図６のフローチャートに基づいて説明する。
【００６８】
その前提は、図４（Ａ）あるいは図４（Ｂ）に示すＮＡＲＲＯＷスイッチの機能を有するＲＥＳＵＭＥスイッチを使用し、操作方法は表３に示す連続押し方式であり、物体検知装置Ｓｔが先行車を検知している状態でＮＡＲＲＯＷスイッチが操作された場合に限りロックオン範囲が縮小され、元のロックオン範囲  に復帰するにはＲＥＳＵＭＥスイッチを離すものとする。
【００６９】
図５のメインルーチンのフローチャートにおいて、先ずステップＳ１で物体検知装置Ｓｔにより検知エリア内のターゲットを全て検知してターゲットメモリに記憶し、ステップＳ２で自車の車速およびヨーレート（または舵角）に基づいて自車の走行軌跡を算出する。続くステップＳ３で前回のターゲットデータと今回のターゲットデータとを比較してデータの引き継ぎを行い、ステップＳ４でＲＥＳＵＭＥスイッチ読み込みモジュールを実行した後に、ステップＳ５でターゲットデータと前記自車の走行軌跡から算出したロックオン範囲とから先行車を判定する。ステップＳ４の具体的内容は後から図６のフローチャートに基づいて説明する。
【００７０】
続くステップＳ６で物体検知装置Ｓｔにより先行車が検知されていれば、ステップＳ７で定車間走行制御を実行する。定車間走行制御は、ステップＳ８で先行車との車間距離が設定車間距離を越えていれば、ステップＳ９で加速制御を実行し、ステップＳ８で先行車との車間距離が設定車間距離に一致していれば、ステップＳ１０で定速制御を実行し、ステップＳ８で先行車との車間距離が設定車間距離未満であれば、ステップＳ１１で減速制御を実行し、これにより車間距離を設定車間距離に一致させるものである。
【００７１】
また前記ステップＳ６で先行車が検知されない場合には、ステップＳ１２で定車速走行制御を実行する。定車速走行制御は、ステップＳ１３で自車速がセット車速を越えていればステップＳ１４で減速制御を実行し、ステップＳ１３で自車速がセット車速に一致していればステップＳ１５で定速制御を実行し、ステップＳ１３で自車速がセット車速未満であればステップＳ１６で増速制御を実行し、これにより自車速をセット車速に一致させるものである。
【００７２】
次に、図６のフローチャートに基づいて前記ステップＳ４のＲＥＳＵＭＥスイッチ読み込みモジュールの詳細を説明する。
【００７３】
先ずステップＳ１０１で今回ＮＡＲＲＯＷスイッチ機能を備えたＲＥＳＵＭＥスイッチが押されていなければ、ステップＳ１０４でロックオン範囲を縮小せずに通常範囲とする。ステップＳ１０１で今回ＲＥＳＵＭＥスイッチが押されており、ステップＳ１０２でＲＥＳＵＭＥスイッチが押されていた時間が１．０ｓｅｃ未満であれば、ステップＳ１０３でセット車速を１ステップ（例えば１ｋｍ／ｈ）増加させ、ステップＳ１０４でロックオン範囲を通常範囲とする。
【００７４】
ステップＳ１０２でＲＥＳＵＭＥスイッチが押されていた時間が１．０ｓｅｃ以上であり、ステップＳ１０８で先行車が存在すれば、ステップＳ１０９でロックオン範囲を縮小する。ステップＳ１０８で先行車が存在しなければ、ステップＳ１１０でセット車速を連続で増加させ、ステップＳ１１１でロックオン範囲を通常範囲とする。
【００７５】
ステップＳ１０２でＲＥＳＵＭＥスイッチが前回から連続押しされており、ステップＳ１０５で前回のロックオン範囲が縮小されていれば、ステップＳ１０６でロックオン範囲の縮小を継続する。ステップＳ１０５で前回のロックオン範囲が縮小されておらず、ステップＳ１０７で先行車が存在しなければ前回の状態を継続し、ステップＳ１１０でセット車速を連続で増加させ、ステップＳ１１１でロックオン範囲を通常範囲とする。一方、ステップＳ１０７で先行車が存在すれば定車間走行になってセット車速と実車速とが一致しなくなるため、セット車速の連続増加を中止し、ステップＳ１１１でロックオン範囲を通常範囲とする。
【００７６】
次に、本実施例の効果を図８〜図１０を参照して説明する。
【００７７】
自車の走行軌跡の推定誤差によりロックオン範囲が若干左側にずれ、そのために自車のセット車速より遅い車速で隣り車線を走行する車両を自車線の先行車と誤検知した場合、本実施例により自車の不要な減速が最小限に抑えられる例を示す。
【００７８】
図８は従来例を示すもので、従来のＡＣＣシステムを装備した自車がセット車速である９０ｋｍ／ｈで定車速走行しており、隣り車線を他車がセット車速の９０ｋｍ／ｈよりも遅い７２ｋｍ／ｈで走行している（図８（Ａ）参照）。自車が他車に接近して自車のロックオン範囲に他車が入ると、他車を先行車と誤検知して定車速走行から定車間走行に切り替えられ、自車の車速が９０ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに減少する。（図８（Ｂ）参照）。他車が更に接近してロックオフすると、定車間走行から定車速走行に切り替えられ、自車の車速が８０ｋｍ／ｈから９０ｋｍ／ｈに増加する。（図８（Ｃ）参照）。従って、先行車の誤検知による自車の車速の変動量は１０ｋｍ／ｈになる。
【００７９】
図９は本実施例を示すもので、前記図８（Ａ）と同じ図９（Ａ）の状態から、本実施例のＡＣＣシステムを装備した自車が隣り車線の他車を先行車と誤検知して定車速走行から定車間走行に切り替えられ、自車の減速が開始される（図９（Ｂ）参照）。自車の車速が８６ｋｍ／ｈに低下したときにドライバーが誤検知に気付いてＮＡＲＲＯＷスイッチを操作すると、ロックオン範囲の左右幅が４．０ｍから２．６ｍに縮小し、他車がロックオフして誤検知が解除される（図９（Ｃ）参照）。その結果、定車間走行から定車速走行に切り替えられて自車はセット車速である９０ｋｍ／ｈへと加速する（図８（Ｄ）参照）。従って、先行車の誤検知による自車の車速の変動量は４ｋｍ／ｈになり、従来の１０ｋｍ／ｈに比べて大幅に短縮され、併せて車速が変化する時間も短縮される（図１０参照）。
【００８０】
以上のように本実施例によれば、ＡＣＣシステムの作動中にドライバーがアクセルペダルやブレーキペダルを操作することなく、手動でスイッチ操作を行うだけでロックオン範囲を一時的に縮小することができ、かつ元のロックオン範囲に自動的に復帰することができる。その結果、定車間走行中に先行車が車線変更した場合に、直ちに先行車をロックオフして自車を素早く加速したり、定車速走行中に隣り車線の遅い車両がロックオン範囲に入って先行車と誤検知された場合に、自車が不要な減速を行うのを防止したり、定車速走行中にセット車速よりも遅い先行車の後についたが、直ぐ車線変更して先行車を追い抜く場合に、自車の減速を防止しながら先行車に接近してスムーズな追い越しを行うことができる。
【００８１】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００８２】
例えば、実施例では物体検知装置Ｓｔとしてレーザーレーダー装置を用いているが、ミリ波レーダー装置やテレビカメラを用いることができる。
【００８３】
【発明の効果】
以上のように請求項１〜１４の各発明によれば、車間距離制御手段は、先行車判定手段により先行車が判定されたとき、物体検知装置の検知結果に基づき距離算出手段により算出された車間距離が車間距離設定手段により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速して自車を定車間走行させる。また車速制御手段は、先行車判定手段により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段により検知された車速が車速設定手段により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速して自車を定車速走行させる。車間距離制御手段による制御中にドライバーにより手動操作手段が操作されると領域縮小手段が、進行方向予測手段が予測した自車の進行方向を基準に領域設定手段が設定した所定の領域を縮小するので、車間距離制御手段による定車間走行中であっても手動操作手段を操作するだけで先行車を判定する所定の領域を縮小することが可能となり、遅い先行車が車線変更した場合、隣り車線の遅い車両を先行車と誤検知した場合、遅い先行車の後ろに付いた後に車線変更して前記先行車を追い抜く場合等に、自車を速やかに加速したり不要な減速を防止したりすることができる。
【００８４】
また特に請求項１の発明によれば、領域縮小手段は、手動操作手段が操作されている間、前記所定の領域を縮小するので、ドライバーの意志に副った微妙な領域の縮小が可能になる。
【００８５】
また特に請求項２の発明によれば、領域縮小手段は、手動操作手段が再度操作されるまで前記所定の領域を縮小するので、ドライバーの意志に副った微妙な領域の縮小が可能になる。
【００８６】
また特に請求項３の発明によれば、領域縮小手段は、手動操作手段が操作されてから所定時間、前記所定の領域を縮小するので、手動操作手段の操作が楽になる。
【００８７】
また特に請求項４の発明によれば、領域縮小手段は、前記所定時間が経過する前に再度手動操作手段が操作されると、その時点から更に所定時間前記所定の領域を縮小するので、自車の周囲の状況に応じた適切な領域の縮小が可能になる。
【００８８】
また特に請求項５の発明によれば、領域縮小手段は、手動操作手段が操作されてから、先行車判定手段により手動操作手段が操作される以前に判定されていた先行車と異なる先行車が判定されるか、あるいは同一の先行車が再度判定されるまで前記所定の領域を縮小するので、手動操作手段が操作されて前記所定の領域が縮小したとき、新たな先行車あるいは元の先行車が判定されると領域が元の状態に復帰し、従って、自車が先行車に接近し過ぎることが防止される。
【００８９】
また特に請求項６の発明によれば、領域縮小手段は、手動操作手段が所定時間操作されてから一定時間、前記所定の領域を縮小するので、手動操作手段の操作が楽になる。
【００９０】
また特に請求項７の発明によれば、領域縮小手段は、前記一定時間が経過する前に再度手動操作手段が操作されると、前記所定の領域を縮小する時間を延長するので、自車の周囲の状況に応じた適切な領域の縮小が可能になる。
【００９１】
また特に請求項８の発明によれば、領域縮小手段は、手動操作手段が所定時間操作されてから、先行車判定手段により手動操作手段が操作される以前に判定されていた先行車と異なる先行車が判定されるか、あるいは同一の先行車が再度判定されるまで前記所定の領域を縮小するので、手動操作手段が所定時間操作されて前記所定の領域が縮小したとき、新たな先行車あるいは元の先行車が判定されると領域が元の状態に復帰し、従って、自車が先行車に接近し過ぎることが防止される。
【００９２】
また特に請求項９の発明によれば、領域設定手段の設定した所定の領域の幅を自車の車幅方向に縮小するので、先行車を判定する領域を確実に縮小することができる。
【００９３】
また特に請求項１０の発明によれば、領域縮小手段は自車の進行方向を中心に定められた領域の幅を車線幅から自車幅に縮小するので、先行車を判定する領域を確実に縮小することができる。
【００９４】
また特に請求項１１の発明によれば、誤検知の確率が低くかつ自車の直前に割り込む他車を素早く検知する必要がある近距離で領域の幅を広くし、また誤検知の確率が高くかつ割り込み車両の検知タイミングを早める必要のない遠距離での領域を狭くしたので、距離に応じた最適の領域を設定することができる。
【００９５】
また特に請求項１２の発明によれば、領域設定手段の設定した所定の領域の長さを自車の進行方向に縮小するので、先行車を判定する領域を確実に縮小することができる。
【００９６】
また特に請求項１３の発明によれば、縮小された所定の領域の長さは車間距離設定手段により設定された車間距離以上なので、自車よりも遅い先行車を判定したときに、安全な車間距離を確保しながら自車の早すぎる減速を抑制することができる。
【００９７】
また特に請求項１４の発明によれば、手動操作手段が操作されたときに先行車判定手段により先行車が判定されている場合に前記所定の領域を縮小するので、先行車が存在しないために定車速走行が行われているときに、意味のない領域の縮小制御が行われることがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】  物体検知装置のブロック図
【図２】  物体検知装置の斜視図
【図３】  新たに追加されたＮＡＲＲＯＷスイッチを示す図
【図４】  ＮＡＲＲＯＷスイッチの機能を追加したＲＥＳＵＭＥスイッチを示す図
【図５】  実施例のメインルーチンのフローチャート
【図６】  ＲＥＳＵＭＥスイッチ読み込みモジュールのフローチャート
【図７】  ロックオン範囲の縮小例を示す図
【図８】  従来のＡＣＣシステムでの先行車の誤検知による自車の車速変化を説明する図
【図９】  実施例のＡＣＣシステムでの先行車の誤検知による自車の車速変化を説明する図
【図１０】  実施例の効果を説明するグラフ
【図１１】  クレーム対応図
【符号の説明】
Ｍ１          距離算出手段
Ｍ２          先行車判定手段
Ｍ３          車間距離設定手段
Ｍ４          車速検知手段
Ｍ５          車速設定手段
Ｍ６          車間距離制御手段
Ｍ７          車速制御手段
Ｍ８          手動操作手段
Ｍ９          進行方向予測手段
Ｍ１０        領域設定手段
Ｍ１１        領域縮小手段
Ｓｔ          物体検知装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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