(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアの開閉動作を認識する開閉判別部と、
前記開閉判別部での判別結果と、前記ドアの開閉を制御するためのセンサからの物体の検知信号とを受けて、ドアを駆動するドア駆動回路を制御する制御部とを備え、
前記開閉判別部が、ドアを開動作させるモータに印加される正電圧とドアの閉動作により前記モータに発生する逆起電圧とを検出して、前記ドアの開動作および閉動作を判別し、閉動作を判別して正電圧および逆起電圧を共に検出しないことにより全閉状態を判別する自動ドア装置用の安全補助回路。
【請求項２】
請求項１に記載の安全補助回路を備えた自動ドア装置であって、
前記ドアは後方へ回動もしくは進出することで開動作して前方からの進入物体を通過させるものであり、
前記センサは、ドアの後方に検知エリアを持ち、前記進入物体またはドアの後方に存在する物体を検知して前記ドア駆動回路による開閉動作を禁止させる後方センサを含み、
前記制御部は、前記開閉判別部がドアの開閉動作を認識しているとき、前記後方センサからの物体の検知信号が前記ドア駆動回路によるドアの開閉動作を禁止するのを解除して、前記後方センサからの物体の検知信号が出力しても前記ドアの開閉動作を続行させる自動ドア装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記ドアの前方に検知エリアを持ち、進入物体を検知して前記ドア駆動回路を作動させて前記ドアを開動作させる前方センサを備えている自動ドア装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、主として一方通行の通路に設置される自動ドアに使用されて、ドアがドア後方の人体などの移動物体に当たるのを防止する安全補助回路に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、一方通行の通路に、図６の平面図に示すような自動スイングドア１または図７の平面図に示すような自動バイホールドドア２が設置されることがあった。図６の自動スイングドア１は、一端部の回転支軸３によってドア１の後方Ｒ側へ向け回動可能に支持されており、直流モータ４の駆動による回転力が減速ギヤ７，８を介して回転支軸３に伝達されることにより、２点鎖線で示す全開位置まで回動して人体Ｈなどの移動物体を一方向Ａに通過させる。このドア１の開動作時には、渦巻きばね９が回転支軸３の回転に伴い巻き締められていき、ドア１が全開状態となって直流モータ４に正電圧が印加されなくなったときに、ドア１が渦巻きばね９の復元力によって閉動作を行うようになっている。
【０００３】
一方、図７の自動バイホールドドア２は、ヒンジ部１０を介して二つ折り可能な構造を有し、一端部の回動支軸３によってドア１の後方Ｒ側へ向け回動可能に支持されているとともに、他端のガイド部１１がガイドレール１２に沿って移動するようになっている。このバイホールドドア２は、直流モータ４の駆動による回転力が減速ギヤ７，８を介して回転支軸３に伝達されることにより、２点鎖線で示す二つ折り状態で後方Ｒへせり出しながら全開位置まで移動する。このドア１の開動作時には、スイングドア１の場合と同様に、渦巻きばね９が回転支軸３の回転に伴い巻き締められていき、ドア２が全開状態となって直流モータ４に正電圧が印加されなくなったときに、ドア２が渦巻きばね９の復元力によって閉動作を行うようになっている。
【０００４】
前記両ドア１，２はいずれも同様に制御されて開閉動作を行う。すなわち、図６および図７に示すように、両ドア１，２は、前方Ｆ側に所定の検知エリアＥ１を設定するよう配置された受動型赤外線センサからなる前方センサ１３と、後方Ｒ側に所定の検知エリアＥ２を設定するよう配置された受動型赤外線センサからなる後方センサ１４の各々の検知信号に基づいて、ドア制御回路（図示せず）がドア駆動回路（図示せず）を制御することにより、開閉動作を行う。
【０００５】
上記ドア駆動回路は、前方センサ１３からの検知信号によるドア開信号の入力により、直流モータ４に正電圧を印加してドア１，２を開動作させる。ここで、ドア制御回路とは別に、一般にロックアウトリレーと称される安全補助回路が設けられており、ドア１，２の全閉状態および全開状態で後側の後方センサ１４から検知信号が出力されると、ドア駆動回路に対し状態保持信号を出力してドア１，２の作動を禁止し、ドア１，２の後側にいる人体Ｈにドア１，２が当たるのを防止して、安全性を高めている。他方、安全補助回路は、ドア１，２の開動作時および閉動作時に後側の後方センサ１４が作動中のドア１，２を検出して検知信号を出力しても、これによる状態保持信号の出力を禁止して、ドア１，２が開動作または閉動作を継続するようドア駆動回路を制御する。
【０００６】
この制御を図８に示すタイミングチャートを参照しながら説明する。まず、前方センサ１３から検知信号（ドア開信号）が出力されると、ドア駆動回路は、（ｂ）に示すように、直流モータ４に対しパルス状の正電圧を印加し、ドア１，２は、（ｃ）に示すように、開動作を開始する。このとき、受動型赤外線センサからなる後方センサ１４は作動中のドア１，２を検知して検知信号を出力するが、安全補助回路は、この検知信号による状態保持信号の出力を禁止して、ドア駆動回路に対しドア１，２が全開状態まで開動作を継続するよう制御する。
【０００７】
ドア１，２が全開状態となってドア開信号の出力が停止されると、安全補助回路は、状態保持信号を出力してドア１，２を全開状態に保持しながら、前方および後方センサ１３，１４から検知信号が出力されているか否かを判別して、いずれからも検知信号が出力されていない場合には、状態保持信号の出力を禁止する。これにより、ドア１，２は、渦巻きばね９の復元力によって閉動作を開始する。このドア１，２の閉動作の開始と同時に、（ａ）に示すように、タイマが所定のタイマ時間Ｔの計時動作を開始し、安全補助回路は、タイマがタイムアップするまでの間、後方センサ１４から検知信号を受けても、これを無視し、この検知信号による状態保持信号の出力を禁止して、ドア１，２が閉動作を継続するようドア駆動回路を制御する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記タイマのタイマ時間Ｔは、ドア１，２が閉動作を開始してから全閉状態となるまでに要する閉動作時間に設定されるが、この閉動作時間は、ドア幅の相違や渦巻きばね９のばね力のばらつきなどに起因して一定ではない。そのため、従来の自動ドア装置では、ドア１，２の施工毎に、施工現場においてドア１，２を取り付けたのちに、実際にドア１，２を閉動作させながら、その閉動作時間を計測して、計測結果に基づきタイマ時間Ｔを設定する煩雑な作業を必要とする。
【０００９】
しかも、タイマ時間を計測結果による閉動作時間に合わせて正確に設定すると、渦巻きばね９の劣化などに起因して閉動作時間が施工時よりも長くなった場合には、タイマのタイムアップ時に安全補助回路が後方センサ１４からの検知信号を無視する処理を止めてしまう。そのため、安全補助回路は、ドア１，２が全閉状態となる前に後方センサ１４からドア１，２の検知信号を受けて、状態保持信号をドア駆動回路に対し出力してしまい、ドア１，２が全閉状態になる以前に作動停止してしまう。そのため、タイマ時間Ｔは、図８（ａ）に示すように、ドア１，２の実際の閉動作時間よりも時間ｔａだけ長く設定される。
【００１０】
しかしながら、タイマ時間Ｔを上述のようにドア１，２の実際の閉動作時間よりも時間ｔａだけ長く設定すると、ドア１，２が全閉状態となったのちタイマ時間Ｔが終了するまでの間、安全補助回路は状態保持信号の出力を禁止するので、この間に全閉状態のドア１，２の後方Ｒ側に人体Ｈが近接して後方センサ１４から検知信号が出力されても、ドア１，２は開動作可能な状態になる。この状態で、前方センサ１３が検知信号（ドア開信号）を出力すると、ドア駆動回路は、直流モータ４に対し（ｂ）に示す正電圧を印加し、全閉状態のドア１，２の後方Ｒ側に人体が存在するにも拘わらず、ドア１，２が、（ｃ）に示すように、開動作を開始するという不都合が発生してしまう。
【００１１】
本発明は、上記従来の課題に鑑みなされたもので、自動ドア装置の施工を簡略化しながら、ドアの全閉状態を正確に検出することができる自動ドア装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明の自動ドア装置用の安全補助回路は、ドアの開閉動作を認識する開閉判別部、および前記開閉判別部での判別結果と、前記ドアの開閉を制御するためのセンサからの物体の検知信号とを受けてドアを駆動するドア駆動回路を制御する制御部を備え、前記開閉判別部が、ドアを開動作させるモータに印加される正電圧とドアの閉動作により前記モータに発生する逆起電圧とを検出して、前記ドアの開動作および閉動作を判別し、閉動作を判別して正電圧および逆起電圧を共に検出しないことにより全閉状態を判別するように構成されている。
【００１３】
上記構成の自動ドア装置用の安全補助回路では、制御部が、開閉判別部での判別結果とセンサからの検知信号とを受けてドア駆動回路を制御するが、その際、開閉判別部は、ドアの閉動作に連動して逆回転される直流モータに発生する逆起電圧の検出に基づきドアの全閉状態を認識するので、従来回路に比較して、ドアの閉動作時間を設定するためのタイマおよびこのタイマに所定のタイマ時間を設定するための煩雑な作業が不要となるうえに、ドアが全閉状態となった時点を極めて正確に認識するので、ドアの制御が正確になされる。また、この自動ドア装置では、従来回路においてドアが開動作であるのを判別する目的で直流モータに印加される正電圧を検出するために設けられていた既存の配線を利用して、弾性体により閉動作するドアにより逆回転される直流モータに発生する逆起電圧を検知して、ドアの閉動作を検出するようにしているので、構造の複雑化によるコストアップを招かない。
【００１４】
本発明の自動ドア装置に係る好ましい実施形態では、前記ドアは後方へ回動もしくは進出することで開動作して前方からの進入物体を通過させるものであり、前記センサは、ドアの後方に検知エリアを持ち、前記進入物体またはドアの後方に存在する物体を検知して前記ドア駆動回路による開閉動作を禁止させる後方センサを含み、前記制御部は、前記開閉判別部がドアの開閉動作を認識しているとき、前記後方センサからの物体の検知信号が前記ドア駆動回路によるドアの開閉動作を禁止するのを解除して、前記後方センサからの物体の検知信号が出力しても前記ドアの開閉動作を続行させるように構成されている。この実施形態によれば、後方センサの検知信号によりドアの開閉が禁止されるので、後方に人体のような移動物体が存在するときに、ドアが開閉動作して移動物体に当たるのが防止される。さらに、ドアの開閉動作時には、後方センサによるドアの開閉動作の禁止が解除されるから、後方センサがドアの開閉動作を検知して検知信号を出力しても、ドアの開閉動作は、停止することなく、円滑に行われる。また、前方からの進入物体の検知によりドア開放指令が出された時点でドアの閉動作を中止して再び全開状態とすることができる。
【００１５】
本発明の好ましい実施形態では、前記自動ドア装置が、ドアの前方に検知エリアを持ち、進入物体を検知して前記ドア駆動回路を作動させて前記ドアを開動作させる前方センサを備えている。これにより、進入する移動物体を無接触で検知できる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は本発明の第１実施形態に係る自動ドア装置を示すブロック構成図である。なお、本発明の対象となる自動ドア装置におけるドア１および開閉装置は図６のスイングドアのものと同様であるので、図１には図６と同一のものに同一の符号を付してある。なお、以下の実施形態は図７に示したバイホールドドアにもそのまま適用できる。図１のドア１の開閉装置１６は、図６における直流モータ４と、回転支軸３および減速ギヤ７，８からなる伝達機構１７と、渦巻きばねのような弾性体９とを有している。この自動ドア装置では、ドア１の閉動作時間を設定するために従来回路に設けられていたタイマを備えていない。
【００１７】
ドア前側に配置された前方センサ１３が人体Ｈのような移動物体を検知すると、その検知信号がドア駆動回路１８の起動用入力端子Ｄにドア開信号ａ１として入力される。この入力を受けたドア駆動回路１８は、直流モータのようなモータ４に対し正電圧を印加して駆動させることにより、ドア１を開動作させる。また、ドア駆動回路１８は、出力部２２から第１の状態保持信号（「開けろ〕の指令）ｂ１が入力されたときにドア１の開動作を維持して開放状態に保持し、安全用入力端子Ｓに第２の状態保持信号（「開けるな〕の指令）ｂ２が入力されたときに、ドア１を閉止状態に保持する。すなわち、ドア駆動回路１８は、開動作中または全開状態時に第１の状態保持信号ｂ１が入力されると、モータ４に対しドア１を全開状態に保持させるための正電圧を印加し続け、全閉状態時において第２の状態保持信号ｂ２が入力されると、モータ４に対し正電圧を印加せずにドア１を全閉状態に保持する。
【００１８】
安全補助回路１９の開閉判別部２０は、ドア駆動回路１８からモータ４に印加される正電圧の検出により、ドア１が開動作であると判別し、ドア１の閉動作時に伝達機構１７を介して逆回転されるモータ４に発生する逆起電圧の検出により、ドア１が閉動作であると判別し、正電圧および逆起電圧を共に検出しないことによりドア１が全閉状態であると判別する。ドア１の全開状態はここでは特に判別していない。なお、モータ４と開閉判別部２０との間の配線は、従来回路においてもモータ４に印加される正電圧を検出してドア１が開動作であると判別するために設けられていたものである。この自動ドア装置では、上記既存の配線を利用して、モータ４に印加される正電圧の検出によりドア１が開動作であるのを判別するのに加えて、モータ４に発生する逆起電圧を検出してドア１が閉動作であるのを判別するようにしている。
【００１９】
開閉状態制御回路１９の制御部２１は、開閉判別部２０の判別信号と後方センサ１４の検知信号ｄとを受けて、以下のように、出力部２２を制御し、この出力部２２からの出力信号ｂ１，ｂ２によってドア駆動回路１８を制御する。すなわち、制御部２１は、正電圧も逆電圧も検出されないことに基づいて開閉判別部２０から全閉判別信号が入力されている状態で、後方センサ１４から検知信号ｄが入力された場合、出力部２２に対し第２の状態保持信号ｂ２を出力させる。このとき、モータ駆動回路１８は、安全用入力端子Ｓに第２の状態保持信号ｂ２が入力されると、前方センサ１３から起動用入力端子Ｄにドア開信号ａ１が入力されても、この信号ａ１を無視し（無効にし）、モータ４に対し正電圧を印加しない。また、制御部２１は、開閉判別部２０から、正電圧の検出に基づく開動作判別信号または逆起電圧の検出に基づく閉動作判別信号が入力されている場合、後方センサ１４から検知信号ｄが入力されても、出力部２２が第１または第２の状態保持信号ｂ１，ｂ２を出力しないよう制御する。
【００２０】
つぎに、前記安全補助回路１９の動作について、図２のフローチャートを参照しながら図１に基づいて説明する。
まず、ドア１の後方Ｒにドア１を通過した人体のような移動する進入物体もしくは移動する別の物体が居るか、または物体であるドア１が開閉動作中である場合、これを検知したドア後側の後方センサ１４から検知信号ｄが制御部２１に入力される（ステップＳ１）。開閉判別部２０は、ドア１が開閉動作中か否かを、正電圧または逆電圧の検出により認識している（ステップＳ２）。
【００２１】
開閉判別部２０がモータ４の正電圧または逆電圧を検出することによりドア１が開閉動作中であることを認識したとき、開動作中（正電圧検出）であるか否かが判別される（ステップＳ３）。ドア１が開動作中である場合、制御部２１が、出力部２２から前方センサ１３からのドア開信号と同一の信号である第１の状態保持信号ｂ１を出力させて（ステップＳ４）、前記第２の状態保持信号ｂ２による開閉動作の禁止を解除し、ドア１の開動作を継続させる。後方センサ１４から検知信号ｄが出力されている限り、第１の状態保持信号ｂ１が出力され続けて、ドア１が全開状態に保持される。これにより、ドア１の全開状態において後方Ｒ側の検知エリアＥ２にドア１を通過した人体Ｈが存在する場合には、ドア１を開放状態にして、ドア１が閉動作して人体Ｈに当たるのを防止する。ステップＳ３でドア１が開動作中でない、つまり閉動作中であると判別されたとき、第２の状態保持信号ｂ２を出力させ（ステップＳ５）、開動作を禁止しながら、閉動作を続行させ、全閉状態にする。
【００２２】
ステップＳ２において、ドア１が開閉中でないと認識された場合、つまり、全開状態または全閉状態である場合、出力部２２から第２の状態保持信号ｂ２を出力させ（ステップＳ６）、ドア１の全開状態または全閉状態を保持させる。これにより、ドア１の後方Ｒに人体が存在する場合には、ドア１の開閉動作を禁止して、その人体にドアが当たるのを防止する。
【００２３】
上記安全補助回路１９の動作は、後方センサ１４の検知信号ｄが安全補助回路１９に入力されている間、繰り返される。
【００２４】
つぎに、図２に示した安全補助回路１９を含む自動ドア装置全体の動作を図３のタイミングチャートを参照しながら図１に基づいて説明する。
前方センサ１３は、人体Ｈのような進入物体を検知して図３（ａ）の検知信号ａを出力する。いま、ドア１の後方に別の人体が居て、図３（ｂ）のｔ１時点で既に、後方センサ１４から検知信号ｄが出力されており、その直後のｔ２時点で、図３（ａ）に示すように前方センサ１３から検知信号ａが出力された場合、後方センサ１４からの検知信号ｄを受けた制御部２１は、ｔ２時点で、図３（ｄ）に示すように、出力部２２から第２の状態保持信号ｂ２を出力させ、ドア駆動回路１８の起動用入力端子Ｄに入力されているドア開信号ａ１を無視することにより、ドア駆動回路１８からドア開放のための正電圧が印加されるのを禁止する。これにより、ドア１の後方Ｒ側に人体が存在する場合には、後方Ｒ側へ移動するドア１の開動作を禁止して、その人体にドアが当たるのを防止する。
【００２５】
続いて、制御部２１は、後方センサ１４から検知信号ｄが入力しなくなった図３（ｂ）のｔ３時点で、図３（ｄ）に示すように、出力部２２からの第２の状態保持信号ｂ２の出力を停止させる（ステップＳ５）とともに、後方センサ１４からの検知信号ｄの入力の有無に拘わらず、第２の状態保持信号ｂ２の出力を禁止する状態、つまり、ドア１の開動作の禁止を解除した状態となる。
【００２６】
これにより、ドア駆動回路１８は、前方センサ１３の検知信号ａに基づくドア開信号ａ１の入力を受けて、モータ４に対し、ｔ３時点で図３（ｅ）に示すパルス状の正電圧を印加し、モータ４を駆動して、ドア１が図３（ｆ）に示すように開動作を開始する。このとき、後方センサ１４は、図３（ｂ）に示すように、開動作中のドア１を検知して検知信号ｄを出力し続けるが、制御部２１は、上述のようにその検知信号ｄを無効にして出力部２２から第２の状態保持信号（開放禁止信号）ｂ２が出力されるのを禁止する。これにより、ドア１は全開状態になるまで開動作を継続する。
【００２７】
後方センサ１４が検知信号ｄを出力していない場合、安全補助回路１９は作動せず、ドア駆動回路１８がモータ４を駆動して、ドア１を開動作させる。
【００２８】
ドア１の開動作中は、開閉判別部２０が、モータ４に印加されている正電圧の検出に基づき、ドア１が開動作中または全開状態であるか否かを常時監視する。開閉制御部２０が正電圧を検出することにより、ドア１の開動作中または全開状態であると判別すると、制御部２１は、図３（ｃ）に示すように、出力部２２から前方センサ１３からのドア開信号と同一の信号である第１の状態保持信号ｂ１を出力させて、ドア１の開動作を継続させる。後方センサ１４から検知信号ｄが出力されている場合には、第１の状態保持信号ｂ１が出力され続けて、ドア１が全開状態に保持される。これにより、前述のとおり、ドア１の閉動作を禁止して、ドア１が人体Ｈに当たるのを防止する。
【００２９】
ドア１の開動作中または全開状態で前方Ｆから進入物体である人体Ｈが近接した場合には、ドア開信号ａ１がドア駆動回路１８の起動用入力端子Ｄに入力されるので、ドア駆動回路１８が正電圧を出力してモータ４を駆動し、ドア１を開動作させる。
【００３０】
後方センサ１４から検知信号ｄが出力されていない場合、安全補助回路１９は作動せず、図３（ｃ）のｔ４時点で、第１の状態保持信号（開動作保持信号）ｂ１の出力が停止される。ドア駆動回路１８は、ドア開信号ａ１および第１の状態保持信号ｂ１が共に入力されなくなったことにより、モータ４への正電圧の印加を停止する。これにより、ドア１は、図３（ｆ）に示すように、図１の弾性体９の復元力によって閉動作を開始し、開閉判別部２０は、モータ４に発生する図３（ｅ）に示す波形の逆起電圧を検出して、ドア１の閉動作であると認識する。このとき、前方センサ１３が人体Ｈを検知してドア開信号（開放指令）ａを出力すると、ドア駆動回路８が作動して、ドア１の閉動作が中止され、再び開動作して、人体Ｈを通過させる。
【００３１】
開閉判別部２０が逆起電圧の消滅を検出してドア１の全閉状態を判別すると、つまり、図３（ｅ）のｔ５時点でモータ４の逆起電圧が無くなって開閉判別部２０が制御部２１に対し全閉判別信号を出力すると、制御部２１は、第１および第２の状態保持信号ｂ１，ｂ２の出力禁止状態を解除する。このとき、開閉判別部２０は、ドア１の閉動作に連動して逆回転されるモータ４に発生する逆起電圧の検出に基づきドア１の全閉状態を認識するので、施工時に設定や調節などが一切不要である上に、ドア１が全閉状態となった時点を極めて正確に認識する。したがって、渦巻きばね９の劣化などに起因してドア１の閉動作時間が変化しても設定や調節などが一切不要であるとともに、長期間にわたりドア１が全閉状態となった時点を極めて正確に認識できる。
【００３２】
上述のように、制御部２１は、正確に検出されたドア１の全閉状態の時点で第１および第２の状態保持信号ｂ１，ｂ２の出力禁止状態を解除するので、全閉状態となった図３のｔ５時点の直後に、（ａ），（ｂ）に示すように両センサ１３，１４から共に検知信号ａ，ｄが出力された場合には、（ｄ）に示すように、制御部２１が後方センサ１４からの検知信号ｄの入力に基づき出力部２２から第２の状態保持信号ｂ２を出力させるので、後方Ｒ側におけるドア１の近接位置に人体Ｈなどが存在する状態で、ドア１が開動作を開始して人体に当たるのを確実に防止できる。
【００３３】
図４は第２実施形態の動作を示すフローチャートである。この第２実施形態では、図１のドア１の全開状態が判別される。この全開状態は、ドア１の全閉から全開までの位置を検出するかまたは全開位置のみを検出する位置検出センサを別途設けること、あるいは開閉判別部２０がドア１の開動作を正電圧の検出によって判別したのち、正電圧がゼロレベルになったとき、つまりゼロレベルになった瞬間からドア１の閉動作の開始により逆電圧が発生するまでの間を検出することにより、認識される。
【００３４】
図４のフローチャートでは、図２のステップＳ６の代わりにステップＳ１１〜ステップＳ１３が実行される。ステップＳ１１でドア１の全開状態が認識されると、制御部２１から第２の状態保持信号ｂ２が出力されて（ステップＳ１２）、ドア１の全開状態を保持する。ステップＳ１１でドア１が全開状態でない、つまり全閉状態であると認識されたとき、ステップＳ１３に進む。ドア１の全閉状態は、前述のとおり、正電圧も逆電圧も検出されないことに基づいて開閉判別部２０が認識する。ステップＳ１３では、やはり制御部２１から第２の状態保持信号ｂ２が出力されて、ドア１の全閉状態を保持する。
【００３５】
上記各実施形態では、安全補助回路１９は、前方センサ１３からの検知信号ａの有効・無効の切り換えを行うことによって、ドア駆動回路１８を制御していたが、図５に示す第３実施形態のように、前方センサ１３および後方センサ１４からの検知信号ａ，ｄを制御部２１で受けて、出力部２２からの出力信号により、直接ドア駆動回路１８を制御することもできる。
【００３６】
【発明の効果】
以上のように、本発明の自動ドア装置用の安全補助回路によれば、モータに発生する逆起電圧を検出してドアが閉動作であるのを認識する構成としたので、従来回路と比較して、ドアの閉動作時間を設定するためのタイマおよびこのタイマに所定のタイマ時間を設定するための煩雑な作業が共に不要となる。また、ドアの閉動作に連動して逆回転されるモータの逆起電圧の検出に基づきドアの全閉状態を認識するので、ドアが全閉状態となった時点を極めて正確に認識できる。そのため、ドアを閉動作させるための弾性体の劣化などに起因してドアの閉動作時間が変化しても、設定や調節などが一切不要であるとともに、長期間にわたりドアが全閉状態となった時点を極めて正確に認識できる。しかも、従来回路においてドアの開動作を判別する目的でモータに印加される正電圧を検出するために設けられていた既存の配線を利用して、モータに発生する逆起電圧を検出するので、構造の複雑化およびコスト高を招くことがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る安全補助回路を備えた自動ドア装置を示すブロック構成図である。
【図２】同上の安全補助回路の動作を示すフローチャートである。
【図３】（ａ）〜（ｆ）は同上の自動ドア装置の各部の信号および印加電圧の波形ならびにドアの状態などを示すタイミングチャートである。
【図４】本発明の第２実施形態に係る安全補助回路の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第３実施形態に係る安全補助回路を備えた自動ドア装置を示すブロック構成図である。
【図６】本発明の対象となる自動スイングドアを示す概略平面図である。
【図７】本発明の対象となる自動バイホールドドアを示す概略平面図である。
【図８】従来の自動ドア装置の各部の信号および印加電圧の波形ならびにドアの状態などを示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
１，２…ドア、４…モータ、９…弾性体、１３…前方センサ、１４…後方センサ、１６…開閉装置、１８…ドア駆動回路、１９…安全補助回路、２０…開閉判別部、２１…制御部、ａ，ｄ…検知信号、ａ１…ドア開信号、ｂ１…第１の状態保持信号、ｂ２…第２の状態保持信号、Ｆ…前方、Ｒ…後方、Ｈ…人体（進入物体）、Ｅ１，Ｅ２…検知エリア。
【図１】
0004310380.tif 000002
【図２】
0004310380.tif 000003
【図３】
0004310380.tif 000004
【図４】
0004310380.tif 000005
【図５】
0004310380.tif 000006
【図６】
0004310380.tif 000007
【図７】
0004310380.tif 000008
【図８】
0004310380.tif 000009