(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
塵芥車におけるテールゲートおよび排出板の作業動作を制御するための動作制御装置を備えた塵芥車であって、
前記動作制御装置は、可変アナログ量設定手段としての可変抵抗器を有するプログラマブルコントローラを備え、前記可変アナログ量設定手段において設定された制御パラメータに基づいて、前記作業動作を規定するタイマー値を設定するよう構成されており、
当該プログラマブルコントローラは、アナログ／デジタル変換器を備え、前記可変抵抗器により設定された抵抗値を、当該アナログ／デジタル変換器を介してデジタル量として認識し、当該デジタル量を用いて前記制御パタメータを決定するものであり、
前記動作制御を規定するタイマー値は、上昇させた前記テールゲートを下げるためのテールゲート下げスイッチが操作されてから前記テールゲートの下げ動作を開始するまでの時間であって、前記テールゲートと前記排出板の衝突を回避するための排出板逃がし時間を規定するものであること
を特徴とする塵芥車。
【請求項２】
塵芥車におけるテールゲートおよび排出板の作業動作を制御するための動作制御装置を備えた塵芥車であって、
前記動作制御装置は、可変アナログ量設定手段としての可変抵抗器を有するプログラマブルコントローラを備え、当該プログラマブルコントローラは、アナログ／デジタル変換器を備え、前記可変抵抗器により設定された抵抗値を、当該アナログ／デジタル変換器を介してデジタル量として認識するものであり、
前記動作制御装置は、上昇させた前記テールゲートを下げるためのテールゲート下げスイッチが操作されてから前記テールゲートの下げ動作を開始するまでの時間であって、前記テールゲートと前記排出板の衝突を回避するための排出板逃がし時間を制御するものであり、
前記排出板逃がし時間は、前記デジタル量を用いて決定された排出板逃し時間設定調整値と、前記プログラマブルコントローラ内に予め記憶された排出板逃し時間設定基準値とを合算して算出されるものであること
を特徴とする塵芥車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、制御装置に関し、特に、作業車の行なう作業動作を制御するための動作制御装置等に関する。
【０００２】
【従来技術】
作業車のひとつとして、塵芥の収集作業を行なう塵芥車が知られている。図１５に、従来の塵芥車の一例を模式的に現わした図面を示す。
【０００３】
塵芥車２は、塵芥の積み込み動作や積み込んだ塵芥の排出動作などを行なうが、このような動作に関連したスイッチが、キャブ（キャビン）２ａ内、塵芥収容箱２ｂおよびテールゲート２ｃの各所に設けられている。図１５には、説明の便宜のため、塵芥の積み込み動作を停止させるためのスイッチ４、６、８、１０のみを示す。
【０００４】
図１６Ａは、スイッチ４、６、８、１０を含む回路を示す図面である。スイッチ４、６、８、１０は、いずれもＢ接点（通常ＯＮであり、操作時にＯＦＦになる接点）のみを備えたスイッチである。１２はバッテリー、１４は塵芥の積み込み動作を継続させるためのリレーである。図１７Ａは、該回路の実体的な接続コードの構成を示す配線図である。
【０００５】
このように接続することで、いずれのスイッチ４、６、８、１０が押された場合でもリレー１４をＯＦＦにして、塵芥の積み込み動作を停止させる回路が容易に実現される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の塵芥車２には次のような問題があった。塵芥車は、地域ごとに異なる安全上の取決めや顧客の要望などにより、種々の装備が追加されたり、除去されたりすることが多い。
【０００７】
たとえば、いずれかのスイッチ４、６、８、１０が押された場合にキャブ２ａ内でランプ１６（図１８参照）を点灯させるような仕様の追加が要求されたとする。このような仕様変更の要求に対応する手順について説明する。
【０００８】
この場合、まず、図１６Ａに示す回路図を、図１６Ｂのように変更する。図１６Ｂにおいて、スイッチ１８、２０、２２、２４は、Ａ接点（通常ＯＦＦであり、操作時にＯＮになる接点）およびＢ接点を備えたスイッチである。つぎに、実体的な接続コードの構成を示す配線図を、図１７Ａから、図１７Ｂのように変更する。
【０００９】
その後、図１８に示すように、塵芥車２のキャブ２ａ内に、ランプ１６を取付けるとともに、スイッチ４、６、８、１０（図１５参照）を、スイッチ１８、２０、２２、２４に付け替える。さらに、図１７Ｂに示す配線図にしたがって、塵芥車２の接続コードを変更する。
【００１０】
このように、従来の塵芥車２においては、仕様の変更に際し、設計変更や実装変更に多大な労力が必要であり、かつ、仕様変更の要請を受けてから変更品の納入までに相当の期間が必要であった。
【００１１】
この発明は、このような問題点を解消し、作業動作に関連する仕様変更の要求に対し、容易かつ迅速に対処できる作業車の動作制御装置等を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段、発明の作用および効果】
この発明の作業車の動作制御装置は、作業車の行なう作業動作を制御するための装置であって、プログラマブルコントローラを備えたことを特徴とする。
【００１３】
したがって、仕様変更の要求があった際、部品や配線の変更をあまり行なうことなく、プログラムを変更することで対処することができる。この場合、プログラマブルコントローラに通信ケーブル等をつなぐことで、現場で簡単にプログラムの変更を行なうことができる。また、プログラミング言語としてラダー図言語を用いることで、プログラムの理解や変更が容易になる。さらに、作業車の行なう異種の動作、たとえば、塵芥の積み込み動作、塵芥の排出動作、追加のオプション動作等を一つのコントローラで集中制御することができる。また、入出力基板を追加することで、多数の入出力に容易に対応することができる。さらに、全ての入出力機器、たとえば、スイッチ、センサ、リレーなどを、１対１にコントローラの入出力端子に接続することで、配線の接続箇所を少なくすることができる。配線の接続箇所を少なくすることで、動作の信頼性を高めることができる。また、全ての入出力機器を１対１にコントローラの入出力端子に接続することで、電気回路の簡素化を図ることができる。すなわち、作業動作に関連する仕様変更の要求に対し、容易かつ迅速に対処することができる。
【００１４】
この発明の作業車の動作制御装置においては、プログラマブルコントローラは、作業動作を規定する制御パラメータを設定するための可変アナログ量設定手段を備えたことを特徴とする。
【００１５】
したがって、無段階に制御パラメータを変更することができる。また、プログラムを変更することなく制御パラメータを変更することができる。このため、作業動作に関連する仕様変更の要求に対し、さらに、容易かつ迅速に対処することができる。
【００１６】
この発明の作業車の動作制御装置においては、可変アナログ量設定手段として可変抵抗器を用い、プログラマブルコントローラは、さらにアナログ／デジタル変換器を備え、可変抵抗器により設定された抵抗値を、当該アナログ／デジタル変換器を介してデジタル量として認識し、当該デジタル量を用いて制御パラメータを決定することを特徴とする。したがって、安価で入手容易な可変抵抗器を用いることで、容易に、可変アナログ量設定手段を実現することができる。
【００１７】
この発明の作業車の動作制御装置においては、可変アナログ量設定手段を用いて、作業動作を規定するタイマー値を設定するよう構成したことを特徴とする。したがって、顧客から変更の要望が多いタイマー値を、プログラムを変更することなく、現場で容易に変更することができる。
【００１８】
この発明の作業車の動作制御装置においては、作業動作を規定するタイマー値は、作業動作を開始させるためのスイッチが操作されてから当該作業動作を開始するまでの遅延時間を規定するタイマー値であることを特徴とする。したがって、顧客から変更の要望が多い遅延時間を規定するタイマー値を、プログラムを変更することなく、現場で容易に変更することができる。
【００１９】
この発明の作業車の動作制御装置においては、可変アナログ量設定手段を用いて、作業動作の動力源となるエンジンの上限回転数を設定するよう構成したことを特徴とする。したがって、顧客から変更の要望が多いエンジンの上限回転数を、プログラムを変更することなく、現場で容易に変更することができる。
【００２０】
この発明の作業車の動作制御装置においては、作業車は、塵芥の収集作業を行なう塵芥車であることを特徴とする。したがって、地域ごとに異なる安全上の取決めや顧客の要望などにより、種々の装備が追加されたり除去されたりすることが多い塵芥車において、作業動作に関連する仕様変更を、容易かつ迅速に行なうことができる。
【００２１】
この発明の作業車は、上記のいずれかの作業車の動作制御装置を備えたことを特徴とする。したがって、作業動作に関連する仕様変更の要求に対し、容易かつ迅速に対処することができる作業車を実現することができる。
この発明の動作制御装置においては、プログラマブルコントローラは、２以上のコントロール基板から構成されており、各コントロール基板は、主／副選択スイッチにおける設定状態に基づいて、主プログラムおよび副プログラムのいずれを起動するかを決定することを特徴としている。したがって、コントロール基板（入出力基板）を追加することで、多数の入出力が必要となるオプショナル仕様の追加があるような場合であっても、容易に対応することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
図１は、この発明の一実施形態による作業車の動作制御装置を備えた塵芥車３２を模式的に現わした図面である。
【００２３】
塵芥車３２は、作業動作である、塵芥の積み込み動作や積み込んだ塵芥の排出動作など、を行なう作業車である。このような動作に関連したスイッチが、キャブ３２ａ内、塵芥収容箱３２ｂおよびテールゲート３２ｃの各所に設けられている。図１には、説明の便宜のため、塵芥の積み込み動作を行なう積み込み機構３４を停止させるためのスイッチ４、６、８、１０のみを示す。
【００２４】
車体下部（塵芥収容箱３２ｂの下部）には、動作制御装置であるプログラマブルコントローラを構成するコントロール基板３８が、防水ケース３６に収められた状態で配置されている。図７は、コントロール基板３８の構成を示すブロック図である。
【００２５】
図７に示すように、コントロール基板３８は、制御プログラムを格納するプログラムメモリ４２、プログラムメモリ４２に格納された制御プログラムにしたがって所定の処理を行なうＣＰＵ（中央処理ユニット）４０、コントロール基板相互のデータ通信のための通信インターフェース４４、出力インターフェース４６、出力ポート４８、入力インターフェース５０、入力ポート５２、タイマー５４を備えている。
【００２６】
また、コントロール基板３８には、後述する可変抵抗器である設定用ボリューム５８、および、設定用ボリューム５８から与えられたアナログ量（抵抗値）をデジタル量に変換するＡ／Ｄコンバータ５６（アナログ／デジタル変換器）を備えている。なお、この実施形態においては、１枚のコントロール基板３８で、プログラマブルコントローラを構成している。
【００２７】
図２に、コントロール基板３８の外観構成を模式的に表わした斜視図を示す。コントロール基板３８には、出力ポート４８および入力ポート５２（図７参照）を構成する各ポートに対応させてインジケータランプ（図示せず）が設けられている。コントロール基板３８の一端にはプリント基板用ワンタッチ端子台３８ａが接続されている。
【００２８】
スイッチ４、６、８、１０（図１参照）等の入出力機器から引出されたケーブル６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄ、・・・（これらをまとめて、ケーブル６０と呼ぶ）は、図２に示すように、端子台３８ａを介して、コントロール基板３８の出力ポート４８および入力ポート５２を構成する各ポートに、１対１に接続される。
【００２９】
また、ケーブル６０は、ダクト６２等を利用して車体に固定されている。このようにして、コントロール基板３８とケーブル６０との接続部分が振動等により外れるのを防止している。
【００３０】
図３Ａは、スイッチ４、６、８、１０を含む回路を示す図面である。スイッチ４、６、８、１０は、いずれもＢ接点（通常ＯＮであり、操作時にＯＦＦになる接点）のみを備えたスイッチである。１２はバッテリー、１４は塵芥の積み込み動作を継続させるためのリレーである。図４Ａは、該回路の実体的な接続コードの構成を示す配線図である。
【００３１】
図５Ａは、プログラムメモリ４２（図７参照）に格納された制御プログラムのうち、いずれのスイッチ４、６、８、１０が押された（ＯＦＦになった）場合でもリレー１４をＯＦＦにするプログラムを表わすラダー図である。スイッチ４、６、８、１０がＯＮであることを示す要素ｅ１〜ｅ４およびリレー１４を示す要素ｅ５を直列に接続することで、当該プログラムを表現することができる。
【００３２】
つぎに、いずれかのスイッチ４、６、８、１０が押された場合にキャブ３２ａ内でランプ１６（図６参照）を点灯させるような仕様の追加が要求された場合の、対応手順について説明する。
【００３３】
この場合、まず、図３Ａに示す回路図を、図３Ｂのように変更する。すなわち、図３Ａに示す回路図に、ランプ１６およびケーブル６０ｅを追加するだけでよく、従来（図１６Ａから図１６Ｂに変更）のように複雑な変更手続は不要である。
【００３４】
つぎに、実体的な接続コードの構成を示す配線図を、図４Ａから、図４Ｂのように変更する。すなわち、図４Ａに示す配線図に、ランプ１６およびケーブル６０ｅを追加するだけでよく、従来（図１７Ａから図１７Ｂに変更）のように複雑な変更手続は不要である。
【００３５】
つぎに、プログラムメモリ４２（図７参照）に格納された制御プログラムのうち、図５Ａのラダー図で表わされるプログラムを、図５Ｂのラダー図で表わされるプログラムに変更する。具体的には、スイッチ４、６、８、１０がＯＦＦであることを示す要素ｅ６〜ｅ９を並列に接続したものと、ランプ１６を示す要素ｅ１０とを直列に接続したものを、図５Ａのラダー図に追加する。このようにラダー図を変更することで、いずれかのスイッチ４、６、８、１０が押された場合にキャブ３２ａ内でランプ１６を点灯させるようなプログラムを追加することができる。
【００３６】
なお、図７に示すプログラムメモリ４２は、不揮発性の書き換え可能なメモリ（例えばフラッシュメモリ等）により構成されている。たとえば、ノートブック型のパーソナルコンピュータ等をコントロール基板３８に接続することで、現場で容易に制御プログラムを書き換えることができる。
【００３７】
つぎに、図７に示す設定用ボリューム５８の機能について説明する。塵芥の積み込み作業を行なうには、図１に示す積み込み機構３４の作動を開始するためのスタートスイッチ（図示せず）を押さなければならない。この場合、誤ってスタートスイッチに触れただけでは積み込み機構３４を作動させないために、所定時間（通常０．３秒程度）スタートスイッチを押し続けてはじめて積み込み機構３４の作動が開始するようにしている。当該所定時間をスイッチ認識時間設定値（タイマー値）と呼ぶ。スイッチ認識時間設定値が、制御パラメータに該当する。
【００３８】
この実施形態においては、設定用ボリューム５８を用いて、製造現場やユーザーサイドで、スイッチ認識時間設定値をある程度変更できるようにしている。設定用ボリューム５８により調整されたスイッチ認識時間設定値を用いて積み込み機構３４を作動させる制御の手順を示すフローチャートを、図８に示す。
【００３９】
図７および図８に基づいて、積み込み機構３４を作動させる制御の手順を説明する。ＣＰＵ４０は、まず、スタートスイッチが押し続けられている時間をカウントするためのタイマー５４をクリアする（ステップＳ１）。
【００４０】
ＣＰＵ４０は、つぎに、スタートスイッチが押されたか否かを監視する（ステップＳ２）。スタートスイッチが押されなければステップＳ１に戻り、スタートスイッチが押されればタイマー５４をインクリメントする（ステップＳ３）。
【００４１】
つぎに、ＣＰＵ４０は、タイマー５４の値と、上述のスイッチ認識時間設定値とを比較する（ステップＳ４）。スイッチ認識時間設定値は、プログラムメモリ４２内に設定されたスイッチ認識時間設定基準値と、設定用ボリューム５８を用いて設定されたスイッチ認識時間設定調整値との和（または差）として得られる。
【００４２】
すなわち、ＣＰＵ４０は、設定用ボリューム５８により設定されたアナログ量を、Ａ／Ｄコンバータ５６を介してデジタル量として取込み、これをスイッチ認識時間設定調整値とする。取込んだスイッチ認識時間設定調整値と、プログラムメモリ４２に記憶されているスイッチ認識時間設定基準値との和（または差）を計算して、スイッチ認識時間設定値とするのである。
【００４３】
ＣＰＵ４０は、タイマー５４の値が、上述のようにして得られたスイッチ認識時間設定値に未だ達していない場合には、ステップＳ２に戻り、タイマー５４の値がスイッチ認識時間設定値に達するまで、ステップＳ２〜ステップＳ４の動作を繰り返す。なお、途中でスタートスイッチが放された場合には、誤押下と判断して、ステップＳ１に戻る。
【００４４】
タイマー５４の値がスイッチ認識時間設定値に達すると、ＣＰＵ４０は、積み込み機構３４を作動させるよう制御する（ステップＳ５）。このようにして、積み込み機構３４の作動を開始させている。
【００４５】
このように、この実施形態においては、コントロール基板３８に、スイッチ認識時間設定値を調整するための設定用ボリューム５８を搭載している。したがって、無段階にスイッチ認識時間設定値を変更することができる。また、プログラムを変更することなくスイッチ認識時間設定値を変更することができる。このため、製造現場やユーザーサイドで、スイッチ認識時間設定値を、木目細かく、かつ、容易に調整することができる。
【００４６】
上述の実施形態においては、図７に示す設定用ボリューム５８を、スイッチ認識時間設定値を調整するために用いた場合を例に説明したが、設定用ボリューム５８の用途はこれに限定されるものではない。設定用ボリューム５８の用途の他の例を、以下に示す。
【００４７】
図９は、塵芥車３２の塵芥収容箱３２ｂ内部に収容された塵芥を排出した後、テールゲート３２ｃを下げる動作を説明するための図面である。
【００４８】
図９に示すように、塵芥収容箱３２ｂ内部に収容された塵芥は、テールゲート３２ｃを上げ（図中、Ｒ２方向に回転させ）た後、塵芥排出機構６４の排出板６６を後方（図中、Ｘ２方向）に移動させることにより、塵芥収容箱３２ｂ外部に排出される。この際、塵芥を完全に排出するために、排出板６６の下端６６ａは、塵芥収容箱３２ｂの後端（Ｘ２方向端）よりもさらに後方（Ｘ２方向）に露出するようになっている。
【００４９】
塵芥を排出した後、テールゲート３２ｃを下げるためのテールゲート下げスイッチ（図示せず）を押すと、まず、排出板６６を前方（図中、Ｘ１方向）に戻す排出板戻し動作を開始し、所定時間（通常１秒程度）遅れて、作業動作であるテールゲート下げ動作を開始するようにしている。このようにして、テールゲート３２ｃを下げる際に、排出板６６の下端６６ａとテールゲート３２ｃとが衝突することを防止している。当該所定時間を排出板逃がし時間設定値（タイマー値）と呼ぶ。排出板逃がし時間設定値が、制御パラメータに該当する。
【００５０】
この実施形態においては、設定用ボリューム５８を用いて、製造現場やユーザーサイドで、排出板逃がし時間設定値をある程度変更できるようにしている。設定用ボリューム５８により調整された排出板逃がし時間設定値を用いてテールゲート下げ動作を制御する手順を示すフローチャートを、図１０に示す。
【００５１】
図７、図９および図１０に基づいて、テールゲート下げ動作を制御する手順を説明する。ＣＰＵ４０は、まず、テールゲート下げスイッチがＯＮになったことを検出すると（ステップＳ１１）、排出板６６が退避し始めてからの時間をカウントするためのタイマー５４をクリアする（ステップＳ１２）。すなわち、この実施形態においては、タイマー５４は、排出板６６が退避し始めてからの時間をカウントするために用いられる。
【００５２】
ＣＰＵ４０は、つぎに、排出板６６を前方（Ｘ１方向）に戻す排出板戻し機構（図示せず）の動作を開始させ（ステップＳ１３）、タイマー５４をインクリメントする（ステップＳ１４）。
【００５３】
つぎに、ＣＰＵ４０は、タイマー５４の値と、上述の排出板逃がし時間設定値とを比較する（ステップＳ１５）。排出板逃がし時間設定値は、プログラムメモリ４２内に設定された排出板逃がし時間設定基準値と、設定用ボリューム５８を用いて設定された排出板逃がし時間設定調整値との和（または差）として得られる。
【００５４】
すなわち、ＣＰＵ４０は、設定用ボリューム５８により設定されたアナログ量を、Ａ／Ｄコンバータ５６を介してデジタル量として取込み、これを排出板逃がし時間設定調整値とする。取込んだ排出板逃がし時間設定調整値と、プログラムメモリ４２に記憶されている排出板逃がし時間設定基準値との和（または差）を計算して、排出板逃がし時間設定値とするのである。
【００５５】
ＣＰＵ４０は、タイマー５４の値が、上述のようにして得られた排出板逃がし時間設定値に未だ達していない場合には、ステップＳ１３に戻り、タイマー５４の値が排出板逃がし時間設定値に達するまで、ステップＳ１３〜ステップＳ１５の動作を繰り返す。
【００５６】
タイマー５４の値が排出板逃がし時間設定値に達すると、ＣＰＵ４０は、テールゲート３２ｃを下げる（図中、Ｒ１方向に回転させる）テールゲート下げ機構の作動を開始するよう制御する（ステップＳ１６）。
【００５７】
このように、この実施形態においては、コントロール基板３８に、排出板逃がし時間設定値を調整するための設定用ボリューム５８を搭載している。したがって、無段階に排出板逃がし時間設定値を変更することができる。また、プログラムを変更することなく排出板逃がし時間設定値を変更することができる。このため、製造現場やユーザーサイドで、排出板逃がし時間設定値を、木目細かく、かつ、容易に調整することができる。
【００５８】
排出板６６が退避し始めてから、テールゲート３２ｃと衝突しない位置まで退避し終えるまでの時間は、個体差があり、かつ、経年変化もあるため、このように製造現場やユーザーサイドで簡単に調整できるよう構成することで、大きなメリットが得られる。
【００５９】
設定用ボリューム５８の用途のさらに他の例を、以下に示す。塵芥車３２においては、上述の塵芥積み込み動作等を、エンジン（図示せず）の回転力を駆動源とする油圧ポンプ（図示せず）を用いて行なっている。したがって、エンジンの回転数を上げることで吐出量を上げ、上記動作をある程度速く行なわせることが可能である。しかしながら、上記動作があまり高速で行なわれると危険であるため、上記動作中にエンジンの回転数が所定回転数以上になると、強制的に当該動作を非常停止させるようになっている。
【００６０】
当該所定回転数を非常停止回転数設定値（上限回転数）と呼ぶ。非常停止回転数設定値が、制御パラメータに該当する。
【００６１】
この実施形態においては、設定用ボリューム５８を用いて、製造現場やユーザーサイドで、非常停止回転数設定値をある程度変更できるようにしている。設定用ボリューム５８により調整された非常停止回転数設定値を用いて非常停止動作を制御する手順を示すフローチャートを、図１１に示す。
【００６２】
図７および図１１に基づいて、非常停止動作を制御する手順を説明する。ＣＰＵ４０は、エンジンの回転数と、上述の非常停止回転数設定値とを比較する（ステップＳ２１）。非常停止回転数設定値は、プログラムメモリ４２内に設定された非常停止回転数設定基準値と、設定用ボリューム５８を用いて設定された非常停止回転数設定調整値との和（または差）として得られる。
【００６３】
すなわち、ＣＰＵ４０は、設定用ボリューム５８により設定されたアナログ量を、Ａ／Ｄコンバータ５６を介してデジタル量として取込み、これを非常停止回転数設定調整値とする。取込んだ非常停止回転数設定調整値と、プログラムメモリ４２に記憶されている非常停止回転数設定基準値との和（または差）を計算して、非常停止回転数設定値とするのである。
【００６４】
ＣＰＵ４０は、エンジンの回転数が、上述のようにして得られた非常停止回転数設定値未満である場合は何もしないが、非常停止回転数設定値以上になると、非常停止命令を発行し（ステップＳ２２）、現在行なわれている塵芥積み込み動作等を強制的に非常停止させる。
【００６５】
このように、この実施形態においては、コントロール基板３８に、非常停止回転数設定値を調整するための設定用ボリューム５８を搭載している。したがって、無段階に非常停止回転数設定値を変更することができる。また、プログラムを変更することなく非常停止回転数設定値を変更することができる。このため、製造現場やユーザーサイドで、非常停止回転数設定値を、木目細かく、かつ、容易に調整することができる。
【００６６】
なお、上述の各実施形態においては、コントロール基板３８に、１つの制御パラメータを調整するための専用の設定用ボリューム５８を１つ搭載した場合を例に説明したが、この発明はこのような例に限定されるものではない。
【００６７】
たとえば、コントロール基板３８に、１つの制御パラメータを調整するための専用の設定用ボリューム５８を、２以上搭載するようにしてもよい。この場合、必要であれば、制御パラメータごとにタイマー５４を設けるようにすることができる。
【００６８】
また、コントロール基板３８に、２以上の制御パラメータを調整するための汎用の設定用ボリューム５８を搭載するようにしてもよい。この場合、たとえば、パラメータ設定モードを設けるようプログラムし、パラメータ設定モードにおいて、汎用の設定用ボリューム５８を用いて各パラメータを順次設定してゆくようにすることができる。
【００６９】
なお、上述の各実施形態においては、プログラマブルコントローラを１つのコントロール基板３８で構成する場合を例に説明したが、たとえば、仕様変更等により入出力の数が増加するような場合は、コントロール基板を追加することで容易に対応することができる。
【００７０】
図１２に、コントロール基板６８を追加した場合、すなわち、２つのコントロール基板３８、６８を用いてプログラマブルコントローラを構成した場合のブロック図を示す。図１２に示すコントロール基板３８は、図７に示すコントロール基板３８と同様の構成であるが、説明の便宜上、タイマー５４、Ａ／Ｄコンバータ５６、設定用ボリューム５８の記載を省略している。
【００７１】
図１２に示すコントロール基板３８には、当該コントロール基板が主コントロール基板か、副コントロール基板かを区別するための主／副選択スイッチ８４（図７では、記載を省略した）が搭載されている。コントロール基板６８も、図１２に示すコントロール基板３８と同様の構成である。
【００７２】
図１２に示すように、コントロール基板３８の主／副選択スイッチ８４は、主側に設定されており、コントロール基板６８の主／副選択スイッチ８６は、副側に設定されている。また、コントロール基板３８とコントロール基板６８とは、それぞれの通信インターフェース４４および通信インターフェース７４を介してデータ通信を行なうよう構成されている。
【００７３】
図１３に、コントロール基板３８のプログラムメモリ４２に記憶されているプログラムの構成を示す。プログラムメモリ４２には、制御したいシーケンス処理の内容を記述したユーザープログラムＰ１、ユーザープログラムＰ１の内容を参照してコントロール基板３８を制御する主プログラムＰ２、通信インターフェース４４を介して送られてくる内容にしたがってコントロール基板３８を制御する副プログラムＰ３、主／副選択スイッチ８４をチェックして主プログラムＰ２または副プログラムＰ３のいずれかを起動する共通プログラムＰ４が記憶されている。
【００７４】
コントロール基板６８のプログラムメモリ７２に記憶されているプログラムの構成も、コントロール基板３８のプログラムメモリ４２の場合とほぼ同様である。ただし、プログラムメモリ７２には、ユーザープログラムＰ１を記憶させておく必要はない。
【００７５】
２つのコントロール基板３８、６８を用いてプログラマブルコントローラを構成した場合の制御プログラムの動作を表わしたフローチャートを描いた図１４、ならびに上述の図１２を参照しつつ、当該制御プログラムの流れを説明する。
【００７６】
電源が投入されると、それぞれのＣＰＵ４０、７０は、それぞれ、プログラムメモリ４２、７２に書込まれている共通プログラムＰ４にしたがって、主／副選択スイッチ８４、８６をチェックし、主プログラムＰ２および副プログラムＰ３のいずれを起動すべきかを判断し、判断結果に基づいて、いずれかのプログラムを起動する（ステップＳ３１）。
【００７７】
この実施形態の場合、主／副選択スイッチ８４は主側に設定され、主／副選択スイッチ８６は副側に設定されているので、ＣＰＵ４０は主プログラムＰ２を起動し、ＣＰＵ７０は副プログラムＰ３を起動することになる。
【００７８】
このようにして、コントロール基板３８では主プログラムＰ２が作動し（ステップＳ３２）、ＣＰＵ４０は、ユーザープログラムＰ１の内容を参照してコントロール基板３８を制御する。一方、コントロール基板６８では副プログラムＰ３が作動し（ステップＳ３３）、ＣＰＵ７０は、通信インターフェース７４を介して送られてくる内容にしたがってコントロール基板６８を制御する。
【００７９】
このように、コントロール基板６８（入出力基板）を追加することで、多数の入出力が必要となるオプショナル仕様の追加があるような場合であっても、容易に対応することができる。
【００８０】
なお、上述の実施形態においては、制御パラメータがタイマー値またはエンジンの上限回転数である場合を例に説明したが、制御パラメータがタイマー値またはエンジンの上限回転数以外である場合、たとえば、制御パラメータが作動油の油圧や油温である場合等にも、この発明を適用することができる。
【００８１】
また、上述の実施形態においては、可変アナログ量設定手段として、可変抵抗器を用いた場合を例に説明したが、可変アナログ量設定手段はこれに限定されるものではない。可変アナログ量設定手段として、たとえば、可変容量コンデンサなどを用いることもできる。
【００８２】
また、上述の実施形態においては、制御パラメータを設定する際、制御パラメータを、基準となる設定基準値と増減の対象となる設定調整値とに分け、可変アナログ量設定手段により設定調整値のみを調整し得るよう構成したが、この発明は、これに限定されるものではない。可変アナログ量設定手段により、制御パラメータの全域にわたり変更可能であるよう構成することもできる。
【００８３】
また、上述の実施形態においては、可変アナログ量設定手段を用いて制御パラメータを設定し得るよう構成したが、この発明はこれに限定されるものではない。
【００８４】
さらに、上述の実施形態においては、作業車として塵芥車を例に説明したが、この発明はこれに限定されるものではない。この発明は、このほかに、たとえば、コンクリートポンプ車や、消防車など、作業車一般に適用されるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態による作業車の動作制御装置を備えた塵芥車３２を模式的に現わした図面である。
【図２】塵芥車３２におけるコントロール基板３８の外観構成を模式的に表わした斜視図である。
【図３】図３Ａは、塵芥車３２の仕様変更前の回路を示す図面である。図３Ｂは、塵芥車３２の仕様変更後の回路を示す図面である。
【図４】図４Ａは、塵芥車３２の仕様変更前の実体的な配線図である。図４Ｂは、塵芥車３２の仕様変更後の実体的な配線図である。
【図５】図５Ａは、塵芥車３２の仕様変更前の制御プログラムを表わすラダー図である。図５Ｂは、塵芥車３２の仕様変更後の制御プログラムを表わすラダー図である。
【図６】仕様変更後の塵芥車３２を模式的に現わした図面である。
【図７】塵芥車３２のコントロール基板３８の構成を示すブロック図である。
【図８】塵芥車３２の積み込み機構３４を作動させる制御の手順を示すフローチャートである。
【図９】塵芥車３２のテールゲート３２ｃを下げる動作を説明するための図面である。
【図１０】塵芥車３２のテールゲート下げ動作を制御する手順を示すフローチャートである。
【図１１】非常停止回転数設定値を用いて非常停止動作を制御する手順を示すフローチャートである。
【図１２】２つのコントロール基板３８、６８を用いてプログラマブルコントローラを構成した場合のブロック図である。
【図１３】コントロール基板３８のプログラムメモリ４２に記憶されているプログラムの構成を示す図面である。
【図１４】２つのコントロール基板３８、６８を用いてプログラマブルコントローラを構成した場合の制御プログラムの動作を表わしたフローチャートである。
【図１５】従来の塵芥車の一例を模式的に現わした図面である。
【図１６】図１６Ａは、従来の塵芥車２における仕様変更前の回路を示す図面である。図１６Ｂは、塵芥車２における仕様変更後の回路を示す図面である。
【図１７】図１７Ａは、塵芥車２における仕様変更前の実体的な配線図である。図１７Ｂは、塵芥車２における仕様変更後の実体的な配線図である。
【図１８】仕様変更後の塵芥車２を模式的に現わした図面である。
【符号の説明】
４、６、８、１０・・・・・・・・・・・・・・スイッチ
１４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・リレー
１６・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ランプ
３８・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・コントロール基板
６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、６０ｄ、６０ｅ・・・ケーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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