(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接中に一定の電流を流す区間を設定する定電流区間設定手段と、抵抗値を算出する区間を設定する算出区間設定手段と、溶接電流及び電極間電圧を検出して抵抗値を算出する抵抗値算出手段と、この抵抗値算出手段により算出された抵抗値を前回抵抗値として記憶する前回抵抗値記憶手段と、判定のためのしきい値を設定する欠品しきい値設定手段と、前記前回抵抗値から前記抵抗値算出手段による今回の抵抗値を減算して前記前回抵抗値と前記今回抵抗値との差を求め前記差を前記しきい値と比較して前記差が前記しきい値に対して高い場合に欠品状態として出力する抵抗値比較手段と、記憶された前記前回抵抗値、前記今回の抵抗値、記憶された前記前回の抵抗値と前記今回算出された抵抗値との差の少なくともいずれか一つを表示する抵抗値表示手段、前記抵抗値比較手段の出力により欠品状態としてエラー表示する状態表示手段と、前記抵抗値比較手段の出力により溶接を停止する制御出力部とを備えた抵抗溶接機の制御装置。
【請求項２】
溶接中に一定の電流を流す区間を設定する定電流区間設定手段と、抵抗値を算出する区間を設定する算出区間設定手段と、溶接電流及び電極間電圧を検出して抵抗値を算出する抵抗値算出手段と、この抵抗値算出手段により算出された抵抗値を前回抵抗値として記憶する前回抵抗値記憶手段と、判定のためのしきい値を設定する異物かみ込みしきい値設定手段と、前記抵抗値算出手段による今回の抵抗値から前記前回抵抗値を減算して前記今回抵抗値と前記前回抵抗値との差を求め前記差を前記しきい値と比較して前記差が前記しきい値に対して高い場合に異物かみ込み状態として出力する抵抗値比較手段と、記憶された前記前回抵抗値、前記今回の抵抗値、記憶された前記前回の抵抗値と前記今回算出された抵抗値との差の少なくともいずれか一つを表示する抵抗値表示手段、前記抵抗値比較手段の出力により異物かみ込み状態としてエラー表示する状態表示手段と、前記抵抗値比較手段の出力により溶接を停止する制御出力部とを備えた抵抗溶接機の制御装置。
【請求項３】
溶接中に一定の電流を流す区間を設定する定電流区間設定ステップと、抵抗値を算出する区間を設定する算出区間設定ステップと、欠品しきい値を設定する欠品しきい値設定ステップと、溶接電流及び電極間電圧を検出して抵抗値を算出する抵抗値算出ステップと、算出された抵抗値を前回抵抗値として記憶する前回抵抗値記憶ステップと、前記前回抵抗値から前記抵抗値算出手段による今回の抵抗値を減算して前記前回抵抗値と前記今回抵抗値との差を求め前記差を前記しきい値と比較して前記差が前記しきい値に対して高い場合に欠品状態として判定する抵抗値比較ステップと、抵抗値を表示する抵抗値表示ステップと、欠品状態のときエラー表示する状態表示ステップと、欠品状態のとき溶接を停止するエラー処理ステップとを含む抵抗溶接機の制御方法。
【請求項４】
溶接中に一定の電流を流す区間を設定する定電流区間設定ステップと、抵抗値を算出する区間を設定する算出区間設定ステップと、異物かみ込みしきい値を設定する異物かみ込みしきい値設定ステップと、溶接電流及び電極間電圧を検出して抵抗値を算出する抵抗値算出ステップと、算出された抵抗値を前回抵抗値として記憶する前回抵抗値記憶ステップと、前記抵抗値算出手段による今回の抵抗値から前記前回抵抗値を減算して前記今回抵抗値と前記前回抵抗値との差を前記しきい値と比較して前記差が前記しきい値に対して高い場合に異物かみ込み状態として判定する抵抗値比較ステップと、抵抗値を表示する抵抗値表示ステップと、異物かみ込み状態のときエラー表示する状態表示ステップと、異物かみ込み状態のとき溶接を停止するエラー処理ステップとを含む抵抗溶接機の制御方法。
【請求項５】
溶接中に一定の電流を流す区間を設定する定電流区間設定手段と、抵抗値を算出する区間を設定する算出区間設定手段と、溶接電流及び電極間電圧を検出して抵抗値を算出する抵抗値算出手段と、この抵抗値算出手段により算出された抵抗値を前回抵抗値として記憶する前回抵抗値記憶手段と、判定のためのしきい値を設定する欠品ダウン率設定手段と、前記前回抵抗値から前記抵抗値算出手段による今回の抵抗値を減算して前記前回抵抗値と前記今回抵抗値との差を求め前記差と前記前回の抵抗値または前記今回の抵抗値との割合を求め前記しきい値の欠品ダウン率と比較して前記割合が前記しきい値に対して高い場合に欠品状態として出力する抵抗値比較手段と、記憶された前記前回抵抗値、前記今回の抵抗値、記憶された前記前回抵抗値と前記今回の抵抗値との差、前記差と前記前回の抵抗値または前記今回の抵抗値との割合の少なくともいずれか一つを表示する抵抗値表示手段、前記抵抗値比較手段の出力により欠品状態としてエラー表示する状態表示手段と、前記抵抗値比較手段の出力により溶接を停止する制御出力部とを備えた抵抗溶接機の制御装置。
【請求項６】
溶接中に一定の電流を流す区間を設定する定電流区間設定手段と、抵抗値を算出する区間を設定する算出区間設定手段と、溶接電流及び電極間電圧を検出して抵抗値を算出する抵抗値算出手段と、この抵抗値算出手段により算出された抵抗値を前回抵抗値として記憶する前回抵抗値記憶手段と、判定のためのしきい値を設定する異物かみ込みアップ率設定手段と、前記抵抗値算出手段による今回の抵抗値から前記前回抵抗値を減算して前記今回抵抗値と前記前回抵抗値との差を求め前記差と前記前回の抵抗値または前記今回の抵抗値との割合を求め前記しきい値の異物かみ込みアップ率と比較して前記割合が前記しきい値に対して高い場合に異物かみ込み状態として出力する抵抗値比較手段と、記憶された前記前回抵抗値、前記今回の抵抗値、記憶された前記前回抵抗値と前記今回の抵抗値との差、前記差と前記前回の抵抗値または前記今回の抵抗値との割合の少なくともいずれか一つを表示する抵抗値表示手段、前記抵抗値比較手段の出力により欠品状態としてエラー表示する状態表示手段と、前記抵抗値比較手段の出力により溶接を停止する制御出力部とを備えた抵抗溶接機の制御装置。
【請求項７】
溶接中に一定の電流を流す区間を設定する定電流区間設定ステップと、抵抗値を算出する区間を設定する算出区間設定ステップと、欠品しきい値を設定する欠品ダウン率設定ステップと、溶接電流及び電極間電圧を検出して抵抗値を算出する抵抗値算出ステップと、算出された抵抗値を前回抵抗値として記憶する前回抵抗値記憶ステップと、前記前回抵抗値から前記抵抗値算出手段による今回の抵抗値を減算して前記前回抵抗値と前記今回抵抗値との差を求め前記差と前記前回抵抗値または前記今回の抵抗値との割合を求めこの割合を前記しきい値である欠品ダウン率と比較して前記割合が前記しきい値に対して高い場合に欠品状態として判定する抵抗値比較ステップと、抵抗値を表示する抵抗値表示ステップと、欠品状態のときエラー表示する状態表示ステップと、欠品状態のとき溶接を停止するエラー処理ステップとを含む抵抗溶接機の制御方法。
【請求項８】
溶接中に一定の電流を流す区間を設定する定電流区間設定ステップと、抵抗値を算出する区間を設定する算出区間設定ステップと、異物かみ込みしきい値を設定する異物かみ込みアップ率設定ステップと、溶接電流及び電極間電圧を検出して抵抗値を算出する抵抗値算出ステップと、算出された抵抗値を前回抵抗値として記憶する前回抵抗値記憶ステップと、前記抵抗値算出手段による今回の抵抗値から前記前回抵抗値を減算して前記今回抵抗値と前記前回抵抗値との差を求め前記差と前記前回抵抗値または前記今回の抵抗値との割合を求めこの割合を前記しきい値である異物かみ込みアップ率と比較して前記割合が前記しきい値に対して高い場合に異物かみ込み状態として判定する抵抗値比較ステップと、抵抗値を表示する抵抗値表示ステップと、異物かみ込み状態のときエラー表示する状態表示ステップと、異物かみ込み状態のとき溶接を停止するエラー処理ステップとを含む抵抗溶接機の制御方法。
【請求項９】
抵抗の平均値を算出する区間を設定する平均値算出区間設定手段と、前記区間中に電圧および電流から得た抵抗値の平均値を算出する平均抵抗値算出手段とを有し、抵抗値の算出を算出区間での平均抵抗値とする請求項１、請求項２、請求項５、または請求項６記載の抵抗溶接機の制御装置。
【請求項１０】
抵抗の平均値を算出する区間を設定する平均値算出区間設定ステップと、前記区間中に電圧および電流から得た抵抗値の平均値を算出する平均抵抗値算出ステップとを含み、抵抗値算出を算出区間での平均抵抗値とする請求項３、請求項４、請求項７、または請求項８記載の抵抗溶接機の制御方法。
【請求項１１】
算出した抵抗値を記憶する記憶回数を設定する記憶回数設定手段と、前記記憶回数を記憶した抵抗値の平均値を算出する記憶抵抗平均値算出手段とを有し、記憶する抵抗値を設定回数分記憶された記憶抵抗値から算出する記憶平均抵抗値とする請求項１、請求項２、請求項５、請求項６、または請求項９記載の抵抗溶接機の制御装置。
【請求項１２】
算出した抵抗値を記憶する記憶回数を設定する記憶回数設定ステップと、前記記憶回数を記憶した抵抗値の平均値を算出する記憶抵抗平均値算出ステップとを含み、記憶する抵抗値を設定回数分記憶された記憶抵抗値から算出する記憶平均抵抗値とする請求項３、請求項４、請求項７、請求項８、または請求項１０記載の抵抗溶接機の制御方法。
【請求項１３】
算出した抵抗値の記憶回数を設定する記憶回数設定手段と、前記抵抗値のばらつき係数を設定するばらつき係数設定手段と、前記記憶回数分の平均抵抗値の標準偏差を算出する記憶抵抗標準偏差算出手段と、前記標準偏差を表示する標準偏差表示手段とを有し、設定回数分記憶された記憶抵抗値から記憶抵抗値の標準偏差を算出し、算出した標準偏差を表示し、前記ばらつき係数設定手段および自動変数設定手段から、欠品状態および異物かみ込み状態を検知するための抵抗設定値、しきい値、ダウン率、またはアップ率を自動的に算出し、欠品状態または異物かみ込み状態を検出する請求項１１記載の抵抗溶接機の制御装置。
【請求項１４】
算出した抵抗値の記憶回数を設定する記憶回数設定ステップと、前記抵抗値のばらつき係数を設定するばらつき係数設定ステップと、前記記憶回数分の平均抵抗値の標準偏差を算出する記憶抵抗標準偏差算出ステップとを含み、設定回数分記憶された記憶抵抗値から記憶抵抗値の標準偏差を算出し、算出した標準偏差とばらつき係数設定ステップおよび自動変数設定ステップから、欠品状態を検知するための抵抗設定値、しきい値、またはダウン率を自動的に算出し、欠品状態を検出する請求項１２記載の抵抗溶接機の制御方法。
【請求項１５】
算出した抵抗値の記憶回数を設定する記憶回数設定ステップと、前記抵抗値のばらつき係数を設定するばらつき係数設定ステップと、前記記憶回数分の平均抵抗値の標準偏差を算出する記憶抵抗標準偏差算出ステップとを含み、設定回数分記憶された記憶抵抗値から記憶抵抗値の標準偏差を算出し、算出した標準偏差とばらつき係数設定ステップおよび自動変数設定ステップから、異物かみ込み状態を検知するための抵抗設定値、しきい値、またはアップ率を自動的に算出し、異物かみ込み状態を検出する請求項１２記載の抵抗溶接機の制御方法。
【請求項１６】
抵抗値の上限を設定する上限値設定手段を有し、前記設定された上限値より大きい抵抗値については平均値算出、標準偏差算出に用いないようにする請求項１３記載の抵抗溶接機の制御装置。
【請求項１７】
抵抗値の上限を設定する上限値設定ステップを含み、設定された上限値より大きい抵抗値については平均値算出、標準偏差算出に用いずに算出した平均値、標準偏差から、欠品状態を検知するための抵抗値、またはしきい値、またはダウン率を自動的に算出し、欠品状態を検出するようにする請求項１４記載の抵抗溶接機の制御方法。
【請求項１８】
抵抗値の上限を設定する上限値設定ステップを含み、設定された上限値より大きい抵抗値については平均値算出、標準偏差算出に用いずに算出した平均値、標準偏差から、異物かみ込み状態を検知するための抵抗値、またはしきい値、またはアップ率を自動的に算出し、異物かみ込み状態を検出するようにする請求項１５記載の抵抗溶接機の制御方法。
【請求項１９】
算出された標準偏差から上限値を自動的に設定する上限値自動設定手段を有し、設定された上限値より大きい抵抗値については平均値算出または標準偏差算出に用いないようにする請求項１３記載の抵抗溶接機の制御装置。
【請求項２０】
算出された標準偏差から上限値を自動的に設定する上限値自動設定ステップを有し、設定された上限値より大きい抵抗値については平均値算出または標準偏差算出に用いずに算出した平均値、標準偏差から欠品状態を検知するための抵抗値、しきい値、またはダウン率を自動的に算出し、欠品状態を検出するようにする請求項１４記載の抵抗溶接機の制御方法。
【請求項２１】
算出された標準偏差から上限値を自動的に設定する上限値自動設定ステップを有し、設定された上限値より大きい抵抗値については平均値算出、標準偏差算出に用いずに算出した平均値、標準偏差からかみ込み状態を検知するための抵抗値、しきい値、またはアップ率を自動的に算出し、かみ込み状態を検出するようにする請求項１５記載の抵抗溶接機の制卸方法。
【請求項２２】
標準偏差算出値に下限値を設定する下限値設定手段を有する請求項１３、請求項１６、または請求項１９記載の抵抗溶接機の制御装置。
【請求項２３】
標準偏差算出値に下限値を設定する下限値設定ステップを有する請求項１４、請求項１５、請求項１７、請求項１８、請求項２０、または請求項２１記載の抵抗溶接機の制御方法。
【請求項２４】
欠品エラー発生時、異物かみ込みエラー発生時、またはその他のエラーにより、溶接が正常に行われなかった場合の抵抗値については平均値算出、標準偏差算出に用いないようにする状態判断手段を有する請求項１３、請求項１６、請求項１９、または請求項２２記載の抵抗溶接機の制御装置。
【請求項２５】
欠品エラー発生時、異物かみ込みエラー発生時、またはその他のエラーにより、溶接が正常に行われなかった場合の抵抗値については平均値算出、標準偏差算出に用いないようにする状態判断ステップを含む請求項１４、請求項１５、請求項１７、請求項１８、請求項２０、請求項２１または請求項２３記載の抵抗溶接機の制御方法。
【請求項２６】
算出し記憶された平均値、標準偏差の値を初期状態あるいは前回記憶値にリセット可能にする算出値リセット手段を有する請求項１３、請求項１６、請求項１９、請求項２２、または請求項２４記載の抵抗溶接機の制御装置。
【請求項２７】
算出し記憶された平均値、標準偏差の値を初期状態あるいは前回記憶値にリセット可能にする算出値リセットステップを含む請求項１４、請求項１５、請求項１７、請求項１８、請求項２０、請求項２１、請求項２３または請求項２５記載の抵抗溶接機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばスポット溶接等に用いる抵抗溶接機の制御方法およびその制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
抵抗溶接機、例えばスボット溶接は鋼板を使用する種々の製品に用いられているが、近年量産化のため、作業者は被溶接物をセットと取り出しを行うだけで、ロボットなどの自動化機器による自動溶接化が図られている。中には、作業者の不注意により、必要点数揃わないまま溶接をするなどして、溶接が失敗するという例や、飛散したゴミなどが溶接点に付着し、そのまま溶接したために電極が溶着を起こすこともあり、課題となっていた。これらの課題に対し、これまで光電スイッチなどのセンサ類を治具に取り付けるなどして、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐという方法が取られてきた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかながら上記の従来の技術では、センサ類を各治具毎に取り付けなければならず、コストがかかることや、部品（溶接対象）が変わり治具を変更する際には、再度センサ類を取り付け直す手間など煩雑さがあった。さらに、溶接環境という厳しい環境下でのセンサ類自体の精度や信頼性などの問題点も潜在していた。
【０００４】
したがって、この発明の目的は、センサ類を各治具毎に取り付けることなく、部品の欠落または異物かみ込みを防ぐことができる抵抗溶接機の制御方法および制御装置を提供することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の抵抗溶接機の制御装置は、溶接中に一定の電流を流す区間を設定する定電流区間設定手段と、抵抗値を算出する区間を設定する算出区間設定手段と、溶接電流及び電極間電圧を検出して抵抗値を算出する抵抗値算出手段と、この抵抗値算出手段により算出された抵抗値を前回抵抗値として記憶する前回抵抗値記憶手段と、判定のためのしきい値を設定する欠品しきい値設定手段と、前回抵抗値から抵抗値算出手段による今回の抵抗値を減算して前回抵抗値と今回抵抗値との差を求め差をしきい値と比較して差がしきい値に対して高い場合に欠品状態として出力する抵抗値比較手段と、記憶された前回抵抗値、今回の抵抗値、記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値との差の少なくともいずれか一つを表示する抵抗値表示手段、抵抗値比較手段の出力により欠品状態としてエラー表示する状態表示手段と、抵抗値比較手段の出力により溶接を停止する制御出力部とを備えたものである。
【００１４】
請求項１記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、定電流区間設定手段と、算出区間設定手段により、抵抗値を算出するための定電流区間と算出区間を設定し、抵抗値算出手段により溶接の１打点毎の抵抗値を算出し、前回抵抗値記憶手段により算出した抵抗値を記憶する。欠品しきい値設定手段、抵抗値比較手段、抵抗値表示手段により、記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値とを比較し、それらの情報を表示する。前回値と今回値との差と設定されたしきい値とに大きな違いがある場合に欠品状態として、状態表示手段によりエラー表示し、溶接を停止させることができる。このように、連続溶接により電極が摩耗していった場合に、抵抗値が変化していくような場合にも前回値との差を取ることで、判定のための基準値も電極変化と共に変化するため連続溶接時にも、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことができる。
【００１５】
請求項２記載の抵抗溶接機の制御装置は、溶接中に一定の電流を流す区間を設定する定電流区間設定手段と、抵抗値を算出する区間を設定する算出区間設定手段と、溶接電流及び電極間電圧を検出して抵抗値を算出する抵抗値算出手段と、この抵抗値算出手段により算出された抵抗値を前回抵抗値として記憶する前回抵抗値記憶手段と、判定のためのしきい値を設定する異物かき込みしきい値設定手段と、抵抗値算出手段による今回の抵抗値から前回抵抗値を減算して今回抵抗値と前回抵抗値との差を求め差をしきい値と比較して差がしきい値に対して高い場合に異物かみ込み状態として出力する抵抗値比較手段と、記憶された前回抵抗値、今回の抵抗値、記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値との差の少なくともいずれか一つを表示する抵抗値表示手段、抵抗値比較手段の出力により異物かみ込み状態としてエラー表示する状態表示手段と、抵抗値比較手段の出力により溶接を停止する制御出力部とを備えたものである。
【００１６】
請求項２記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、定電流区間設定手段と、算出区間設定手段により、抵抗値を算出するための定電流区間と算出区間を設定し、抵抗値算出手段により溶接の１打点毎の抵抗値を算出し、前回抵抗値記憶手段により算出した抵抗値を記憶する。異物かみ込みしきい値設定手段、抵抗値比較手段、抵抗値表示手段により、記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値とを比較し、それらの情報を表示する。前回値と今回値との差と設定されたしきい値とに大きな違いがある場合に異物かみ込み状態として、状態表示手段によりエラー表示し、溶接を停止させることができる。
【００１７】
請求項３記載の抵抗溶接機の制御方法は、溶接中に一定の電流を流す区間を設定する定電流区間設定ステップと、抵抗値を算出する区間を設定する算出区間設定ステップと、欠品しきい値を設定する欠品しきい値設定ステップと、溶接電流及び電極間電圧を検出して抵抗値を算出する抵抗値算出ステップと、算出された抵抗値を前回抵抗値として記憶する前回抵抗値記憶ステップと、前回抵抗値から抵抗値算出手段による今回の抵抗値を減算して前回抵抗値と今回抵抗値との差を求め差をしきい値と比較して差がしきい値に対して高い場合に欠品状態として判定する抵抗値比較ステップと、抵抗値を表示する抵抗値表示ステップと、欠品状態のときエラー表示する状態表示ステップと、欠品状態のとき溶接を停止するエラー処理ステップとを含むものである。
【００１８】
請求項３記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、定電流区間設定ステップと、算出区間設定ステップにより、抵抗値を算出するための定電流区間と算出区間を設定し、抵抗値算出ステップにより溶接の１打点毎の抵抗値を算出し、前回抵抗値記憶ステップにより算出した抵抗値を記憶する。欠品しきい値設定ステップ、抵抗値比較ステップ、抵抗値表示ステップにより記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値とを比較し、それらの情報を表示する。前回値と今回値との差と設定されたしきい値とに大きな違いがある場合に欠品状態として、状態表示ステップによりエラー表示し、溶接を停止させることができる。
【００１９】
請求項４記載の抵抗溶接機の制御方法は、溶接中に一定の電流を流す区間を設定する定電流区間設定ステップと、抵抗値を算出する区間を設定する算出区間設定ステップと、異物かみ込みしきい値を設定する異物かみ込みしきい値設定ステップと、溶接電流及び電極間電圧を検出して抵抗値を算出する抵抗値算出ステップと、算出された抵抗値を前回抵抗値として記憶する前回抵抗値記憶ステップと、抵抗値算出手段による今回の抵抗値から前回抵抗値を減算して今回抵抗値と前回抵抗値との差を求め差をしきい値と比較して差がしきい値に対して高い場合に異物かみ込み状態として判定する抵抗値比較ステップと、抵抗値を表示する抵抗値表示ステップと、異物かみ込み状態のときエラー表示する状態表示ステップと、異物かみ込み状態のとき溶接を停止するエラー処理ステップとを含むものである。
【００２０】
請求項４記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、定電流区間設定ステップと、算出区間設定ステップにより、抵抗値を算出するための定電流区間と算出区間を設定し、抵抗値算出ステップにより溶接の１打点毎の抵抗値を算出し、前回抵抗値記憶ステップにより算出した抵抗値を記憶する。異物かみ込みしきい値設定ステップ、抵抗値比較ステップ、抵抗値表示ステップにより記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値とを比較し、それらの情報を表示する。前回値と今回値との差と設定されたしきい値とに大きな違いがある場合に異物かみ込み状態として、状態表示ステップによりエラー表示し、溶接を停止させることができる。
【００２１】
請求項５記載の抵抗溶接機の制御装置は、溶接中に一定の電流を流す区間を設定する定電流区間設定手段と、抵抗値を算出する区間を設定する算出区間設定手段と、溶接電流及び電極間電圧を検出して抵抗値を算出する抵抗値算出手段と、この抵抗値算出手段により算出された抵抗値を前回抵抗値として記憶する前回抵抗値記憶手段と、判定のためのしきい値を設定する欠品ダウン率設定手段と、前回抵抗値から抵抗値算出手段による今回の抵抗値を減算して前回抵抗値と今回抵抗値との差を求め差と前回の抵抗値または今回の抵抗値との割合を求めしきい値の欠品ダウン率と比較して割合がしきい値に対して高い場合に欠品状態として出力する抵抗値比較手段と、記憶された前回抵抗値、今回の抵抗値、記憶された前回抵抗値と今回の抵抗値との差、差と前回の抵抗値または今回の抵抗値との割合の少なくともいずれか一つを表示する抵抗値表示手段、抵抗値比較手段の出力により欠品状態としてエラー表示する状態表示手段と、抵抗値比較手段の出力により溶接を停止する制御出力部とを備えたものである。
【００２２】
請求項５記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、定電流区間設定手段と、算出区間設定手段により、抵抗値を算出するための定電流区間と算出区間を設定し、抵抗値算出手段により溶接の１打点毎の抵抗値を算出し、前回抵抗値記憶手段により算出した抵抗値を記憶する。欠品ダウン率設定手段、抵抗値比較手段、抵抗値表示手段により記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値とを比較し、それらの情報を表示する。さらに前回値に対する今回値の割合と設定されたダウン率に大きな違いがある場合に欠品状態として、状態表示手段によりエラー表示し、溶接を停止させることができる。このように、判定のための設定値を絶対的な抵抗値ではなく、ダウン率やアップ率といった比率を設定し、比率による判定を行うことで、設定を容易化できる。
【００２３】
請求項６記載の抵抗溶接機の制御装置は、溶接中に一定の電流を流す区間を設定する定電流区間設定手段と、抵抗値を算出する区間を設定する算出区間設定手段と、溶接電流及び電極間電圧を検出して抵抗値を算出する抵抗値算出手段と、この抵抗値算出手段により算出された抵抗値を前回抵抗値として記憶する前回抵抗値記憶手段と、判定のためのしきい値を設定する異物かみ込みアップ率設定手段と、抵抗値算出手段による今回の抵抗値から前回抵抗値を減算して今回抵抗値と前回抵抗値との差を求め差と前回の抵抗値または今回の抵抗値との割合を求めしきい値の異物かみ込みアップ率と比較して割合がしきい値に対して高い場合に異物かみ込み状態として出力する抵抗値比較手段と、記憶された前回抵抗値、今回の抵抗値、記憶された前回抵抗値と今回の抵抗値との差、差と前回の抵抗値または今回の抵抗値との割合の少なくともいずれか一つを表示する抵抗値表示手段、抵抗値比較手段の出力により欠品状態としてエラー表示する状態表示手段と、抵抗値比較手段の出力により溶接を停止する制御出力部とを備えたものである。
【００２４】
請求項６記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、定電流区間設定手段と、算出区間設定手段により、抵抗値を算出するための定電流区間と算出区間を設定し、抵抗値算出手段により溶接の１打点毎の抵抗値を算出し、前回抵抗値記憶手段により算出した抵抗値を記憶する。異物かみ込みアップ率設定手段、抵抗値比較手段、抵抗値表示手段により記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値とを比較し、それらの情報を表示する。さらに前回値に対する今回値の割合と設定されたアップ率に大きな違いがある場合に異物かみ込み状態として、状態表示手段によりエラー表示し、溶接を停止させることができる。
【００２５】
請求項７記載の抵抗溶接機の制御方法は、溶接中に一定の電流を流す区間を設定する定電流区間設定ステップと、抵抗値を算出する区間を設定する算出区間設定ステップと、欠品しきい値を設定する欠品ダウン率設定ステップと、溶接電流及び電極間電圧を検出して抵抗値を算出する抵抗値算出ステップと、算出された抵抗値を前回抵抗値として記憶する前回抵抗値記憶ステップと、前回抵抗値から抵抗値算出手段による今回の抵抗値を減算して前回抵抗値と今回抵抗値との差を求め差と前回抵抗値または今回の抵抗値との割合を求めこの割合をしきい値である欠品ダウン率と比較して割合がしきい値に対して高い場合に欠品状態として判定する抵抗値比較ステップと、抵抗値を表示する抵抗値表示ステップと、欠品状態のときエラー表示する状態表示ステップと、欠品状態のとき溶接を停止するエラー処理ステップとを含むものである。
【００２６】
請求項７記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、定電流区間設定ステップと、算出区間設定ステップにより、抵抗値を算出するための定電流区間と算出区間を設定し、抵抗値算出ステップにより溶接の１打点毎の抵抗値を算出し、前回抵抗値記憶ステップにより算出した抵抗値を記憶する。欠品ダウン率設定ステップ、抵抗値比較ステップ、抵抗値表示ステップにより記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値とを比較し、それらの情報を表示する。前回値に対する今回値の割合と設定されたダウン率とに大きな違いがある場合に欠品状態表示ステップによりエラー表示し、溶接を停止させることができる。
【００２７】
請求項８記載の抵抗溶接機の制御方法は、溶接中に一定の電流を流す区間を設定する定電流区間設定ステップと、抵抗値を算出する区間を設定する算出区間設定ステップと、異物かみ込みしきい値を設定する異物かみ込みアップ率設定ステップと、溶接電流及び電極間電圧を検出して抵抗値を算出する抵抗値算出ステップと、算出された抵抗値を前回抵抗値として記憶する前回抵抗値記憶ステップと、抵抗値算出手段による今回の抵抗値から前回抵抗値を減算して今回抵抗値と前回抵抗値との差を求め差と前回抵抗値または今回の抵抗値との割合を求めこの割合をしきい値である異物かみ込みアップと比較して割合がしきい値に対して高い場合に異物かみ込み状態として判定する抵抗値比較ステップと、抵抗値を表示する抵抗値表示ステップと、異物かみ込み状態のときエラー表示する状態表示ステップと、異物かみ込み状態のとき溶接を停止するエラー処理ステップとを含むものである。
【００２８】
請求項８記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、定電流区間設定ステップと、算出区間設定ステップにより、抵抗値を算出するための定電流区間と算出区間を設定し、抵抗値算出ステップにより溶接の１打点毎の抵抗値を算出し、前回抵抗値記憶ステップにより算出した抵抗値を記憶する。異物かみ込みアップ率設定ステップ、抵抗値比較ステップ、抵抗値表示ステップにより記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値とを比較し、それらの情報を表示する。前回値に対する今回値の割合と設定されたアップ率とに大きな違いがある場合に異物かみ込み状態表示ステップによりエラー表示し、溶接を停止させることができる。
【００２９】
請求項９記載の抵抗溶接機の制御装置は、請求項１、請求項２、請求項５、または請求項６において、抵抗の平均値を算出する区間を設定する平均値算出区間設定手段と、区間中に電圧および電流から得た抵抗値の平均値を算出する平均抵抗値算出手段とを有し、抵抗値の算出を算出区間での平均抵抗値とするものである。
【００３０】
請求項９記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、請求項１、請求項２、請求項５、または請求項６と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定された値、しきい値、変化率と比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、平均値算出区間設定手段、平均抵抗値算出手段により、算出する抵抗値を平均化することができる。このように、抵抗値は平均化処理を行い、さらに記憶抵抗値を移動平均化処理することで、ばらつきを吸収し、安定した検知が可能となる。
【００３１】
請求項１０記載の抵抗溶接機の制御方法は、請求項３、請求項４、請求項７、または請求項８において、抵抗の平均値を算出する区間を設定する平均値算出区間設定ステップと、区間中に電圧および電流から得た抵抗値の平均値を算出する平均抵抗値算出ステップとを有し、抵抗値算出を算出区間での平均抵抗値とするものである。
【００３２】
請求項１０記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項３、請求項４、請求項７、または請求項８と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定された値、しきい値、変化率と比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、平均値算出区間設定ステップ、平均抵抗値算出ステップにより、算出する抵抗値を平均化することができる。
【００３３】
請求項１１記載の抵抗溶接機の制御装置は、請求項１、請求項２、請求項５、請求項６、または請求項９において、算出した抵抗値を記憶する記憶回数を設定する記憶回数設定手段と、記憶回数を記憶した抵抗値の平均値を算出する記憶抵抗平均値算出手段とを有し、記憶する抵抗値を設定回数分記憶された記憶抵抗値から算出する記憶平均抵抗値とするものである。
【００３４】
請求項１１記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、請求項１、請求項２、請求項５、請求項６、または請求項９と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定されたしきい値や変化率と比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、記憶回数設定手段、記憶抵抗平均値算出手段により、記憶する抵抗値を設定回数分記憶された抵抗値の移動平均値とすることができる。
【００３５】
請求項１２記載の抵抗溶接機の制御方法は、請求項３、請求項４、請求項７、請求項８、または請求項１０において、算出した抵抗値を記憶する記憶回数を設定する記憶回数設定ステップと、記憶回数を記憶した抵抗値の平均値を算出する記憶抵抗平均値算出ステップとを含み、記憶する抵抗値を設定回数分記憶された記憶抵抗値から算出する記憶平均抵抗値とするものである。
【００３６】
請求項１２記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項３、請求項４、請求項７、請求項８、または請求項１０と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定されたしきい値や変化率と比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、記憶回数設定ステップ、記憶抵抗平均値算出ステップにより、記憶する抵抗値を設定回数分記憶された抵抗値の移動平均値とすることができる。
【００３７】
請求項１３記載の抵抗溶接機の制御装置は、請求項１１において、算出した抵抗値の記憶回数を設定する記憶回数設定手段と、抵抗値のばらつき係数を設定するばらつき係数設定手段と、記憶回数分の平均抵抗値の標準偏差を算出する記憶抵抗標準偏差算出手段と、標準偏差を表示する標準偏差表示手段とを有し、設定回数分記憶された記憶抵抗値から記憶抵抗値の標準偏差を算出し、算出した標準偏差を表示し、ばらつき係数設定手段および自動変数設定手段から、欠品状態および異物かみ込み状態を検知するための抵抗設定値、しきい値、ダウン率、またはアップ率を自動的に算出し、欠品状態または異物かみ込み状態を検出するものである。
【００３８】
請求項１３記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、請求項１１と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、欠品状態や異物かみ込みを検出するために設定するしきい値や変化率を、記憶回数設定手段、記憶抵抗標準偏差算出手段、ばらつき係数設定手段、自動変数設定手段により、設定回数分記憶された抵抗値のばらつきと設定された係数から自動的に算出することができる。このように、抵抗値のばらつき度合いから判定のためのしきい値や比率を各打点毎に自動設定することで、判定のための設定値の人力が不要となる。
【００３９】
請求項１４記載の抵抗溶接機の制御方法は、請求項１２において、算出した抵抗値の記憶回数を設定する記憶回数設定ステップと、抵抗値のばらつき係数を設定するばらつき係数設定ステップと、記憶回数分の平均抵抗値の標準偏差を算出する記憶抵抗標準偏差算出ステップとを含み、設定回数分記憶された記憶抵抗値から記憶抵抗値の標準偏差を算出し、算出した標準偏差とばらつき係数設定ステップおよび自動変数設定ステップから、欠品状態を検知するための抵抗設定値、しきい値、またはダウン率を自動的に算出し、欠品状態を検出するものである。
【００４０】
請求項１４記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１２と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、欠品状態を検出するために設定するしきい値やダウン率を、記憶回数設定ステップ、記憶抵抗標準偏差算出ステップ、標準偏差表示ステップ、ばらつき係数設定ステップ、自動変数設定ステップにより、設定回数分記憶された抵抗値のばらつきと設定された係数から自動的に算出することができる。
【００４１】
請求項１５記載の抵抗溶接機の制御方法は、請求項１２において、算出した抵抗値の記憶回数を設定する記憶回数設定ステップと、抵抗値のばらつき係数を設定するばらつき係数設定ステップと、記憶回数分の平均抵抗値の標準偏差を算出する記憶抵抗標準偏差算出ステップとを含み、設定回数分記憶された記憶抵抗値から記憶抵抗値の標準偏差を算出し、算出した標準偏差とばらつき係数設定ステップおよび自動変数設定ステップから、異物かみ込み状態を検知するための抵抗設定値、しきい値、またはアップ率を自動的に算出し、異物かみ込み状態を検出するものである。
【００４２】
請求項１５記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１２と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、異物かみ込み状態を検出するために設定するしきい値やアップ率を、記憶回数設定ステップ、記憶抵抗標準偏差算出ステップ、標準偏差表示ステップ、ばらつき係数設定ステップ、自動変数設定ステップにより、設定回数分記憶された抵抗値のばらつきと設定された係数から自動的に算出することができる。
【００４３】
請求項１６記載の抵抗溶接機の制御装置は、請求項１３において、抵抗値の上限を設定する上限値設定手段を有し、設定された上限値より大きい抵抗値については平均値算出、標準偏差算出に用いないようにするものである。
【００４４】
請求項１６記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、請求項１３と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定されたしきい値や変化率と比較するかあるいは算出した標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、上限値設定手段により設定された上限値より大きい値については平均値算出や標準偏差算出に用いないようにすることができる。このように、上限値を設定することで、異常な値を計算に用いることがなくなり、実現場での外乱にも柔軟に対応する構成となり、ばらつきから自動でその上限値を設定することで、その設定動作も不要となる。
【００４５】
請求項１７記載の抵抗溶接機の制御方法は、請求項１４において、抵抗値の上限を設定する上限値設定ステップを含み、設定された上限値より大きい抵抗値については平均値算出、標準偏差算出に用いずに算出した平均値、標準偏差から、欠品状態を検知するための抵抗値、またはしきい値、またはダウン率を自動的に算出し、欠品状態を検出するようにするものである。
【００４６】
請求項１７記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１４と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定されたしきい値や変化率と比較するかあるいは算出した標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態を検出する際に、上限値設定ステップにより設定された上限値より大きい値については平均値算出や標準偏差算出に用いないようにすることができる。
【００４７】
請求項１８記載の抵抗溶接機の制御方法は、請求項１５において、抵抗値の上限を設定する上限値設定ステップを含み、設定された上限値より大きい抵抗値については平均値算出、標準偏差算出に用いずに算出した平均値、標準偏差から、異物かみ込み状態を検知するための抵抗値、またはしきい値、またはアップ率を自動的に算出し、異物かみ込み状態を検出するようにするものである。
【００４８】
請求項１８記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１５と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定されたしきい値や変化率と比較するかあるいは算出した標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで異物かみ込み状態を検出する際に、上限値設定ステップにより設定された上限値より大きい値については平均値算出や標準偏差算出に用いないようにすることができる。
【００４９】
請求項１９記載の抵抗溶接機の制御装置は、請求項１３において、算出された標準偏差から上限値を自動的に設定する上限値自動設定手段を有し、設定された上限値より大きい抵抗値については平均値算出または標準偏差算出に用いないようにするものである。
【００５０】
請求項１９記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、請求項１３と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定されたしきい値や変化率と比較するか、あるいは算出した抵抗値の標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、上限値自動設定手段により、算出された標準偏差から上限値を自動的に設定し、設定された上限値より大きい値については平均値算出や標準偏差算出に用いないようにすることができる。
【００５１】
請求項２０記載の抵抗溶接機の制御方法は、請求項１４において、算出された標準偏差から上限値を自動的に設定する上限値自動設定ステップを有し、設定された上限値より大きい抵抗値については平均値算出または標準偏差算出に用いずに算出した平均値、標準偏差から欠品状態を検知するための抵抗値、しきい値、またはダウン率を自動的に算出し、欠品状態を検出するようにするものである。
【００５２】
請求項２０記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１４と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定されたしきい値や変化率と比較するかあるいは算出した標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態を検出する際に、上限値自動設定ステップにより、算出された標準偏差から上限値を自動的に設定し、設定された上限値より大きい値については平均値算出や標準偏差算出に用いないようにすることができる。
【００５３】
請求項２１記載の抵抗溶接機の制御方法は、請求項１５において、算出された標準偏差から上限値を自動的に設定する上限値自動設定ステップを有し、設定された上限値より大きい抵抗値については平均値算出、標準偏差算出に用いずに算出した平均値、標準偏差からかみ込み状態を検知するための抵抗値、しきい値、またはアップ率を自動的に算出し、かみ込み状態を検出するようにするものである。
【００５４】
請求項２１記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１５と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定されたしきい値や変化率と比較するかあるいは算出した標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで異物かき込み状態を検出する際に、上限値自動設定ステップにより、算出された標準偏差から上限値を自動的に設定し、設定された上限値より大きい値については平均値算出や標準偏差算出に用いないようにすることができる。
【００５５】
請求項２２記載の抵抗溶接機の制御装置は、請求項１３、請求項１６、または請求項１９において、標準偏差算出値に下限値を設定する下限値設定手段を有するものである。
【００５６】
請求項２２記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、請求項１３、請求項１６、または請求項１９と同様な効果のほか、抵抗値を算出、記憶し、算出した抵抗値の標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、下限値設定手段により、算出される標準偏差算出値に下限値を設けることができる。このように、下限値を設定することで、ばらつきのない溶接が続いた場合にも、標準偏差算出による設定値の自動設定において誤検知を防ぐことができる。
【００５７】
請求項２３記載の抵抗溶接機の制御方法は、請求項１４、請求項１５、請求項１７、請求項１８、請求項２０、または請求項２１において、標準偏差算出値に下限値を設定する下限値設定ステップを有するものである。
【００５８】
請求項２３記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１４、請求項１５、請求項１７、請求項１８、請求項２０、または請求項２１と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、算出した抵抗値の標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、下限値設定ステップにより、算出される標準偏差算出値に下限値を設けることができる。
【００５９】
請求項２４記載の抵抗溶接機の制御装置は、請求項１３、請求項１６、請求項１９、または請求項２２において、欠品エラー発生時、異物かみ込みエラー発生時、またはその他のエラーにより、溶接が正常に行われなかった場合の抵抗値については平均値算出、標準偏差算出に用いないようにする状態判断手段を有するものである。
【００６０】
請求項２４記載抵抗溶接機の制御装置によれば、請求項１３、請求項１６、請求項１９、または請求項２２と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、算出した抵抗値の標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、状態判断手段により、欠品エラー、異物かみ込みエラー、またはその他のエラーにより溶接が正常に行われなかった場合には、その時算出された抵抗値を平均値算出や標準偏差算出に用いないようにすることができる。このように、欠品異常や異物かみ込み異常はもとよりその他の溶接異常が起こった場合には、その時算出される抵抗値を移動平均処理や標準偏差算出処理に取り入れないようにすることで、誤動作の要因を除去できる。
【００６１】
請求項２５記載の抵抗溶接機の制御方法は、請求項１４、請求項１５、請求項１７、請求項１８、請求項２０、請求項２１または請求項２３において、欠品エラー発生時、異物かみ込みエラー発生時、またはその他のエラーにより、溶接が正常に行われなかった場合の抵抗値については平均値算出、標準偏差算出に用いないようにする状態判断ステップを含むものである。
【００６２】
請求項２５記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１４、請求項１５、請求項１７、請求項１８、請求項２０、請求項２１または請求項２３と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、算出した抵抗値の標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、状態判断ステップにより、欠品エラー、異物かみ込みエラー、またはその他のエラーにより溶接が正常に行われなかった場合には、その時算出された抵抗値を平均値算出や標準偏差算出に用いないようにすることができる。
【００６３】
請求項２６記載の抵抗溶接機の制御装置は、請求項１３、請求項１６、請求項１９、請求項２２、または請求項２４において、算出し記憶された平均値、標準偏差の値を初期状態あるいは前回記憶値にリセット可能にする算出値リセット手段を有するものである。
【００６４】
請求項２６記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、請求項１３、請求項１６、請求項１９、請求項２２、または請求項２４と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、算出した抵抗値の標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、算出値リセット手段により、算出し記憶された平均値、標準偏差の値を初期状態あるいは前回記憶値にリセットすることができる。このように、リセット手段を設けることで現場でのトラブル発生時にも容易に復旧が可能となっている。
【００６５】
請求項２７記載の抵抗溶接機の制御方法は、請求項１４、請求項１５、請求項１７、請求項１８、請求項２０、請求項２１、請求項２３または請求項２５において、算出し記憶された平均値、標準偏差の値を初期状態あるいは前回記憶値にリセット可能にする算出値リセットステップを含むものである。
【００６６】
請求項２７記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１４、請求項１５、請求項１７、請求項１８、請求項２０、請求項２１、請求項２３または請求項２５と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、算出した抵抗値の標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、算出値リセットステップにより、算出し記憶された平均値、標準偏差の値を初期状態あるいは前回記憶値にリセットすることができる。
【００６７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図１から図１４を用いて説明する。
【００６８】
この発明の第１の実施の形態を図１により説明する。図１は、本発明による第１の実施の形態の欠品検知機能ならびに異物かみ込み検知機能を有する抵抗溶接機の制御装置の一例の構成図である。図１において、溶接電極４は加圧シリンダ６で加圧され、被溶接材５を挟圧し、２次導体３を介して溶接電源１に接続されている。電圧検出線２０は溶接電極４に接続され、溶接電圧信号処理部８で溶接電圧が検出され、同時に溶接電流検出部２の信号は溶接電流信号処理部９で溶接電流が検出され、抵抗値算出手段１０に入力される。実際の溶接では、安定した抵抗値を得るため溶接区間の中で一定の電流を流す区間を定電流区間設定手段１２により設定し、制御出力部１６を通して、溶接条件を制御する。抵抗値算出手段１０では、算出区間設定手段１１により設定された区間の電流値と、電圧値から抵抗値を算出し、抵抗値表示手段１７により外部に出力する。また、算出された抵抗値Ｒは抵抗値比較手段１３により、欠品抵抗値設定手段１４で設定された判定のための抵抗値ＫＲｌや異物かみ込み抵抗値設定手段１５で設定された判定のための抵抗値ＫＲ２と比較され、Ｒ＜ＫＲｌの場合は欠品として、また、Ｒ＞ＫＲ２の場合は異物かみ込みとして状態表示手段１８を通してエラー表示する。
【００６９】
同時に、制御出力部１６を通して、溶接を停止する。制御出力部１６は溶接電源１を制御するとともに、加圧シリンダ７を電空比例弁制御部１９を制御することにより電空比例弁７により制御する。
【００７０】
こうして、センサ類を治具に取り付けることなしに、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことが可能となっている。
【００７１】
ここで、欠品は例えば図１４（ｂ）に示すような場合である。すなわち図１４（ａ）はボディ５０に溶接対象となる部品５１、５２がある。しかし、図１４（ｂ）はボディ５０に部品５１のみがあり、部品５２は欠落している。
【００７２】
この発明の第２の実施の形態を図２により説明する。図２は、本発明による第２の実施の形態の欠品検知ステップならびに異物かみ込み検知ステップを有する抵抗溶接機の制御方法の一例を表した図である。まず、定電流区間設定入力ステップＳ１、算出区間設定入力ステップＳ２、欠品しきい値設定入力ステップＳ３、異物かみ込みしきい値設定入力ステップＳ４により、一定の電流を流す区間および抵抗値の算出区間、欠品判定を行うための判定抵抗値ＫＲｌ、および異物かみ込み判定を行うための判定抵抗値ＫＲ２を設定する。次に、電流値算出ステップＳ５、電圧値算出ステップＳ６、抵抗値算出ステップＳ７により、電流値ならびに電圧値を算出し、その時の抵抗値Ｒを算出する。抵抗値比較判定ステップＳ８により、算出されたＲが、Ｒ＜ＫＲｌの場合は欠品として、また、Ｒ＞ＫＲ２の場合は異物かみ込みとして、エラー処理ステップＳ１０、状態出力処理ステップＳ１１によりエラー表示し、溶接を停止する。異常でない場合にも、状態出力処理ステップＳ９により抵抗値は出力するようになっている。
【００７３】
こうして溶接打点の各点で、以上の欠品判定ならびに異物かみ込み判定を行い、センサ類を治具に取り付けることなしに、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことが可能となっている。
【００７４】
この発明の第３の実施の形態を図３により説明する。図３は図１に示す第１の実施の形態において、前回抵抗値記憶手段２１、欠品しきい値設定手段２２、異物かみ込みしきい値設定手段２３を有し、欠品検知機能ならびに異物かみ込み検知機能を有する抵抗溶接機の制御装置の一例の構成図である。第１の実施の形態と共通する部分の説明は省略している。図３において、抵抗値算出手段１０により算出された抵抗値Ｒは、前回抵抗値記憶手段２１により前回抵抗値ＫＲとして記憶される。記憶された抵抗値ＫＲは抵抗値比較手段１３により、今回算出された抵抗値Ｒとの差Ｒｄｌ＝（ＫＲ−Ｒ）または今回算出された抵抗値Ｒと記憶された抵抗値ＫＲとの差Ｒｄ２＝（Ｒ−ＫＲ）が求められ、Ｒｄｌ、Ｒｄ２が欠品しきい値設定手段２２で設定された判定のためのしきい値ＳＫＲｌや異物かみ込みしきい値設定手段２３で設定された判定のためのしきい値ＳＫＲ２と比較され、Ｒｄｌ＞ＳＫＲｌの場合は欠品として、また、Ｒｄ２＞ＳＫＲ２の場合は異物かみ込みとして状態表示手段１８を通してエラー表示する。同時に、制御出力部１６を通して、溶接を停止する。
【００７５】
例えば、ＫＲ：１００μΩ、Ｒ：７０μΩ、ＳＫＲｌ：２０μΩ、ＳＫＲ２：２５μΩの時、Ｒｄｌは（１００−７０）＝３０（μΩ）、Ｒｄ２は（７０−１００）＝−３０（μΩ）となり、Ｒｄｌ＞ＳＫＲｌ、Ｒｄ２＜ＳＫＲ２なので欠品と判定される。同様に、ＫＲ：１００μΩ、Ｒ：１３０μΩ、ＳＫＲｌ：２０μΩ、ＳＫＲ２：２５μΩの時、Ｒｄｌは（１００−１３０）＝−３０（μΩ）、Ｒｄ２は（１３０−１００）＝３０（μΩ）となり、Ｒｄｌ＜ＳＫＲｌ、Ｒｄ２＞ＳＫＲ２なので異物かみ込みと判定される。
【００７６】
こうして、センサ類を治具に取り付けることなしに、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことができる。さらに、達続溶接により電極が摩耗していった場合に、抵抗値が変化していくような場合にも前回値との差を取ることで、判定のための基準値Ｒｄｌ、Ｒｄ２も電極変化と共に変化するため連続溶接時にも、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことができることが可能となっている。
【００７７】
この発明の第４の実施の形態を図４により説明する。図４は抵抗値記憶ステップＳ１４、欠品しきい値設定入力ステップＳ１２、異物かみ込みしきい値設定入力ステップＳ１３を有し、欠品検知ステップならびに異物かみ込み検知ステップを抵抗値比較判定ステップＳ１５で行なう抵抗溶接機の制御方法の一例を表した図である。図２と共通する部分に同一符号を付して説明を省略している。算出された抵抗値Ｒは、抵抗値記憶ステップＳ１４により前回抵抗値ＫＲとして記憶される。次に、抵抗値比較ステップＳ１５により、記憶された抵抗値ＫＲと、今回算出された抵抗値Ｒとの差Ｒｄｌ＝（ＫＲ−Ｒ）または今回算出された抵抗値Ｒと記憶された抵抗値ＫＲとの差Ｒｄ２＝（Ｒ−ＫＲ）が求められ、Ｒｄｌ、Ｒｄ２が欠品しきい値設定ステップＳ１２で設定された判定のためのしきい値ＳＫＲｌや異物かみ込みしきい値設定ステップＳ１３で設定された判定のためのしきい値ＳＫＲ２と比較され、Ｒｄｌ＞ＳＫＲｌの場合は欠品として、また、Ｒｄ２＞ＳＫＲ２の場合は異物かみ込みとして、エラー処理ステップＳ１０、状態出力処理ステップＳ９によりエラー表示し、溶接を停止する。異常でない場合にも、状態出力処理ステップＳ９により抵抗値は出力するようになっている。こうして溶接打点の各点で、以上の欠品判定ならびに異物かみ込み判定を行い、センサ類を治具に取り付けることなしに、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことができる。さらに、連続溶接により電極が摩耗していった場合に、抵抗値が変化していくような場合にも前回値との差を取ることで、判定のための基準値Ｒｄｌ、Ｒｄ２も電極変化と共に変化するため連続溶接時にも、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことが可能となっている。
【００７８】
この発明の第５の実施の形態を図５により説明する。図５は、第３の実施の形態（図３）の欠品しきい値設定手段２２および異物かみ込みしきい値設定手段２３に代えて、欠品ダウン率設定手段２４、異物かみ込みアップ率設定手段２５を有し、欠品検知機能ならびに異物かみ込み検知機能を有する抵抗溶接機の制御装置の一例の構成図である。図１、図３と共通する部分には同一符号を付し説明を省略している。図５において、抵抗値算出手段１０により算出された抵抗値Ｒは、前回抵抗値記憶手段２１により前回抵抗値ＫＲとして記憶される。抵抗値比較手段１３では、前回抵抗値ＫＲと、この前回抵抗値ＫＲと今回算出された抵抗値Ｒの差（ＫＲーＲ）との比率１＝（ＫＲ−Ｒ）／ＫＲ×１００、または今回算出された抵抗値ＲとＫＲの差（Ｒ−ＫＲ）との比率２＝（Ｒ−ＫＲ）／ＫＲ×１００が求められる。その比率１を抵抗変化率Ｒε１、比率２を抵抗変化率Ｒε２として、このＲε１、Ｒε２が欠品ダウン率設定手段２４で設定された判定のためのしきい値ＤＫＲｌや異物かみ込みアップ率設定手段２５で設定された判定のためのしきい値ＤＫＲ２と比較され、Ｒε１＞ＤＫＲｌの場合は欠品として、また、Ｒε２＞ＤＫＲ２の場合は異物かみ込みとして状態表示手段１８を通してエラー表示する。同時に、制御出力部１６を通して、溶接を停止する。例えば、ＫＲ：１００μΩ、Ｒ：７０μΩ、ＤＫＲｌ：２０％、ＤＫＲ２：２５％の時、Ｒε１は（１００−７０）／１００＝３０（％）、Ｒε２は（７０−１００）／１００＝−３０（％）となり、Ｒε１＞ＤＫＲｌ、Ｒε２＜ＤＫＲ２なので欠品と判定される。また、ＫＲ：１００μΩ、Ｒ：１３０μΩ、ＤＫＲｌ：２０％、ＤＫＲ２：２５％の時、Ｒε１は（１００−１３０）／１００＝−３０（％）、Ｒε２は（１３０−１００）／１００＝３０（％）となり、Ｒε１＜ＤＫＲｌ、Ｒε２＞ＤＫＲ２なので異物かみ込みと判定される。こうして、センサ類を治具に取り付けることなしに、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことができる。さらに、連続溶接により電極が摩耗していった場合に、抵抗値が変化していくような場合にも前回値との差との比率を取ることで、判定のための基準値Ｒε１、Ｒε２も電極変化と共に変化するため連続溶接時にも、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことができ、判定のための設定値を絶対的な抵抗値ではなく、ダウン率やアップ率といった比率を設定するため、容易に設定が可能となっている。
【００７９】
この発明の第６の実施の形態を図６により説明する。図６は第６の実施の形態の欠品ダウン率設定入力ステップＳ１６、異物かみ込みアップ率設定入力ステップＳ１７を有し、欠品検知ステップならびに異物かみ込み検知ステップを有する抵抗比較ステップ１８を含む抵抗溶接機の制御方法の一例を表した図である。図２および図４と共通するステップに同一符号を付し説明を省略している。抵抗値比較ステップ１８により、前回抵抗値ＫＲと、前回抵抗値ＫＲと今回算出された抵抗値Ｒの差（ＫＲ−Ｒ）との比率１＝（ＫＲ−Ｒ）／ＫＲ×１００、または今回算出された抵抗値ＲとＫＲの差（Ｒ−ＫＲ）との比率２＝（Ｒ−ＫＲ）／ＫＲ×１００が求められる。その比率１を抵抗変化率Ｒε１、比率２を抵抗変化率Ｒε２として、このＲε１、Ｒε２が欠品ダウン率設定入力ステップＳ１６で設定された判定のためのしきい値ＤＫＲｌや異物かみ込みアップ率設定入力ステップＳ１７で設定された判定のためのしきい値ＤＫＲ２と比較され、Ｒε１＞ＤＫＲｌの場合は欠品として、また、Ｒε２＞ＤＫＲ２の場合は異物かみ込みとしてエラー処理ステップ、状態出力処理ステップによりエラー表示し、溶接を停止する。異常でない場合にも、状態出力処理ステップにより抵抗値は出力するようになっている。こうして溶接打点の各点で、以上の欠品判定ならびに異物かみ込み判定を行い、センサ類を治具に取り付けることなしに、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことができる。さらに、連続溶接により電極が摩耗していった場合に、抵抗値が変化していくような場合にも前回値との差との比率を取ることで、判定のための基準値Ｒε１、Ｒε２も電極変化と共に変化するため連続溶接時にも、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことができ、判定のための設定値を絶対的な抵抗値ではなく、ダウン率やアップ率といった比率を設定するため、容易に設定が可能となっている。
【００８０】
なお、第５の実施の形態および第６の実施の形態において、前回の抵抗値と今回の抵抗値の差値と前回の抵抗値との割合を取ったが、差値と今回の抵抗値との割合を取ってもよい。
【００８１】
この発明の第７の実施の形態を図７により説明する。図７は平均値算出区間設定手段２６、平均抵抗値算出手段２７、記憶回数設定手段２８、記憶抵抗平均値算出手段２９を有し、欠品検知機能ならびに異物かみ込み検知機能を有する抵抗溶接機の制御装置の一例の構成図である。図５等と共通する部分に同一符号を付し説明を省略している。図７において、溶接電圧信号処理部８、溶接電流信号処理部９からの電圧値、電流値と、平均値算出区間設定手段２６で設定された区間、平均化処理した抵抗値を平均抵抗値算出手段２７によって算出する。平均抵抗値算出手段２７により算出された抵抗値Ｒ′は、前回抵抗値記憶手段２１により前回抵抗値ＫＲ′として記憶される。ＫＲ′は溶接打点毎に逐次蓄積され、記憶抵抗平均値算出手段２９により、記憶回数設定手段２８により設定された回数分の移動平均抵抗値ＫＲ″が算出される。抵抗値比較手段１３では、移動平均抵抗値ＫＲ″と、ＫＲと今回算出された平均抵抗値Ｒ′の差（ＫＲ″−Ｒ′）との比率１（ＫＲ″−Ｒ′）／ＫＲ″×１００、または今回算出された平均抵抗値Ｒ′とＫＲ″の差（Ｒ′−ＫＲ″）との比率２（Ｒ′−ＫＲ″）／ＫＲ″×１００が求められる。その比率１（ＫＲ″−Ｒ′）／ＫＲ″×１００を抵抗変化率Ｒと１″、比率２（Ｒ′−ＫＲ″）／ＫＲ″×１００を抵抗変化率Ｒε２″として、このＲε１″、Ｒε２″が欠品ダウン率設定手段２４で設定された判定のためのしきい値ＤＫＲｌや異物かみ込みアップ率設定手段２５で設定された判定のためのしきい値ＤＫＲ２と比較され、Ｒε１″＞ＤＫＲｌの場合は欠品として、また、Ｒε２″、＞ＤＫＲ２の場合は異物かみ込みとして状態表示手段１８を通してエラー表示する。同時に、制御出力部１６を通して、溶接を停止する。例えば、ＫＲ″：１００μΩ、Ｒ′：７０μΩ、ＤＫＲｌ：２０％、ＤＫＲ２：２５％の時、Ｒε１″は（１００−７０）／１００＝３０（％）、Ｒε２″は（７０−１００）／１００＝−３０（％）となり、Ｒε１″＞ＤＫＲｌ、Ｒε２″＜ＤＫＲ２なので欠品と判定される。また、ＫＲ″：１００μΩ、Ｒ′：１３０μΩ、ＤＫＲｌ：２０％、ＤＫＲ２：２５％の時、Ｒε１″は（１００−１３０）／１００＝−３０（％）、Ｒε２″は（１３０−１００）／１００＝３０（％）となり、Ｒεｌ″＜ＤＫＲｌ、Ｒε２″＞ＤＫＲ２なので異物かみ込みと判定される。こうして、センサ類を治具に取り付けることなしに、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことができる。さらに、連続溶接により電極が摩耗していった場合に、抵抗値が変化していくような場合にも前回値との差との比率を取ることで、判定のための基準値Ｒε１、Ｒε２も電極変化と共に変化するため連続溶接時にも、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことができ、判定のための設定値を絶対的な抵抗値ではなく、ダウン率やアップ率といった比率を設定するため、容易に設定が可能となっている。その上、抵抗値は平均化処理を行い、さらに記憶抵抗値を移動平均化処理することで、ばらつきを吸収し、安定した検知が可能となっている。
【００８２】
この発明の第８の実施の形態を図８により説明する。図８は平均値算出区間設定入力ステップＳ２０、記憶回数設定入力ステップＳ２１を有し、欠品検知ステップならびに異物かみ込み検知ステップを有する抵抗溶接機の制御方法の一例を表した図である。図６等の先の実施の形態と共通する部分に同一符号を付して説明を省略している。平均値算出区間設定入力ステップＳ２０により設定された算出区間中に、区間平均化処理した抵抗値Ｒ′が平均抵抗値算出ステップＳ２２により算出され、平均抵抗値記憶ステップＳ２３によりＫＲ′として記憶される。ＫＲ′は溶接打点毎に逐次蓄積され、記憶抵抗平均値算出ステップＳ２４により、記憶回数設定入力ステップＳ２５により設定された回数分の移動平均抵抗値ＫＲ″が算出される。次に抵抗値比較ステップＳ１８により、移動平均抵抗値ＫＲ″と、ＫＲと今回算出された平均抵抗値Ｒ′の差（ＫＲ″−Ｒ′）との比率１（ＫＲ″−Ｒ′）／ＫＲ″×１００、または今回算出された平均抵抗値Ｒ′とＫＲ″の差（Ｒ′−ＫＲ″）との比率２（Ｒ′−ＫＲ″）／ＫＲ″×１００が求められる。その比率１（ＫＲ″−Ｒ′）／ＫＲ″×１００を抵抗変化率Ｒεｌ″、比率２（Ｒ′−ＫＲ″）／ＫＲ″×１００を抵抗変化率Ｒε２″として、このＲε１″、Ｒε２″が欠品ダウン率設定入力ステップＳ１６で設定された判定のためのしきい値ＤＫＲｌや異物かみ込みアップ率設定入力ステップＳ１７で設定された判定のためのしきい値ＤＫＲ２と比較され、ＲＥｌ″＞ＤＫＲｌの場合は欠品として、また、Ｒε２″＞ＤＫＲ２の場合は異物かみ込みとしてエラー処理ステップＳ１０、状態出力処理ステップＳ９によりエラー表示し、溶接を停止する。異常でない場合にも、状態出力処理ステップＳ９により抵抗値は出力するようになっている。こうして溶接打点の各点で、以上の欠品判定ならびに異物かみ込み判定を行い、センサ類を治具に取り付けることなしに、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことができる。さらに、連続溶接により電極が摩耗していった場合に、抵抗値が変化していくような場合にも前回値との差との比率を取ることで、判定のための基準値Ｒε１″、Ｒε２″も電極変化と共に変化するため連続溶接時にも、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことができ、判定のための設定値を絶対的な抵抗値ではなく、ダウン率やアップ率といった比率を設定するため、容易に設定が可能となっている。その上、抵抗値は平均化処理を行い、さらに記憶抵抗値を移動平均化処理することで、ばらつきを吸収し、安定した検知が可能となっている。
【００８３】
この発明の第９の実施の形態を図９により説明する。図９は記憶抵抗標準偏差算出手段３０、自動変数設定手段３１、ばらつき係数設定手段３２、標準偏差表示手段３３、上限値設定手段３４を有し、欠品検知機能ならびに異物かみ込み検知機能を有する抵抗溶接機の制御装置の一例の構成図である。図７等の先の実施の形態と共通する部分に同一符号を付し説明を省略している。図９において、溶接電圧信号処理部８、溶接電流信号処理部９からの電圧値、電流値と、平均値算出区間設定手段２６で設定された区間、平均化処理した抵抗値を平均抵抗値算出手段２７によって算出する。平均抵抗値算出手段２７により算出された抵抗値Ｒ′は、前回抵抗値記憶手段２１により前回抵抗値ＫＲ′として記憶される。ＫＲ′は溶接打点毎に逐次蓄積され、記憶抵抗平均値算出手段２９により、記憶回数設定手段２８により設定された回数分の移動平均抵抗値ＫＲ″が算出される。また、記憶抵抗標準偏差算出手段３０により、記憶回数設定手段２８により設定された回数分の平均抵抗値ＫＲ′の標準偏差σが算出される。
【００８４】
この時のσについては、標準偏差表示手段３３により出力される。自動変数設定手段３１、移動平均抵抗値ＫＲ″と標準偏差σおよびばらつき係数設定手段３２により設定された係数αから、欠品判定を行うためのしきい値ＳＫＲｌ″＝（ＫＲ″−σ×α）を算出し、同様に異物かみ込み判定を行うためのしきい値ＳＫＲ２″＝（ＫＲ″＋σ×α）を算出する。次に、抵抗値比較手段１３では、今回算出された平均抵抗値Ｒ′が前記のしきい値ＳＫＲｌ″やＳＫＲ２″と比較され、Ｒ′＜ＳＫＲｌ″の場合は欠品として、また、Ｒ′＞ＳＫＲ２″の場合は異物かみ込みとして状態表示手段１８を通してエラー表示する。同時に、制御出力部１６を通して、溶接を停止する。例えば、ＫＲ″：１００μΩ、Ｒ′：７０μΩ、σ：５μΩ、α：４の時、まず、ＳＫＲｌ″は（１００−５×４）＝８０μΩ、ＳＫＲ２″は（１００＋５×４）＝１２０μΩと算出されるので、Ｒ′と比較し、Ｒ′＜ＳＫＲｌ″、Ｒ′＜ＳＫＲ２″なので欠品と判定される。また、ＫＲ″：１００μΩ、Ｒ′：１３０μΩ、σ：５μΩ、α：４の時、まず、ＳＫＲｌ″は（１００−５×４）＝８０μΩ、ＳＫＲ２″は（１００＋５×４）＝１２０μΩと算出されるので、Ｒ′と比較し、Ｒ′＞ＳＫＲｌ″、Ｒ′＞ＳＫＲ２″なので異物かみ込みと判定される。こうして、センサ類を治具に取り付けることなしに、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことができる。さらに、連続溶接により電極が摩耗していった場合に、抵抗値が変化していくような場合にも、抵抗値のばらつき度合いから判定のためのしきい値を各打点毎に自動設定するので、連続溶接時にも、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことができ、判定のための設定値の入力が不要となっている。その上、抵抗値は平均化処理を行い、さらに記憶抵抗値を移動平均化処理することで、ばらつきを吸収し、安定した検知が可能となっている。また、実際の溶接現場においては、ワーク表面の油膜やスパッタ等の付着により、異物かみ込みにはならない程度で抵抗値が上昇する場合があり、こうした場合の抵抗値を移動平均処理や標準偏差算出処理に取り入れた場合誤動作の要因となることがある。このため、上限値設定手段３４により設定された抵抗値を超え、異物かみ込みの判定値ＳＫＲ２″より小さい値の場合は、記憶抵抗平均値算出手段２９や記憶抵抗標準偏差算出手段３０において計算に取り入れないようにしている。このようにして、実現場での外乱にも柔軟に対応する構成となっている。
【００８５】
この発明の第１０の実施の形態を図１０により説明する。図１０はばらつき係数設定入力ステップＳ２６、上限値設定入力ステップＳ２７、記憶抵抗標準偏差算出ステップＳ２８、しきい値自動算出ステップＳ２９を有し、欠品検知ステップならびに異物かみ込み検知ステップを有する抵抗溶接機の制御方法の一例を表した図である。図８等の先の実施の形態と共通する部分に同一符号を付して説明を省略している。平均値算出区間設定入力ステップＳ２０により設定された区間平均化処理した抵抗値Ｒ′が平均抵抗値算出ステップＳ２２により算出され、平均抵抗値記憶ステップＳ２３によりＫＲ′として記憶される。ＫＲ′は溶接打点毎に逐次蓄積され、記憶抵抗平均値算出ステップＳ２４により、記憶回数設定入力ステップＳ２１により設定された回数分の移動平均抵抗値ＫＲ″が算出される。また、記憶抵抗標準偏差算出ステップＳ２８により記憶回数設定ステップＳ２１により設定された回数分の平均抵抗値ＫＲ′の標準偏差σが算出される。次に、しきい値自動算出ステップＳ２９により、移動平均抵抗値ＫＲ″と標準偏差σおよびばらつき係数設定入力ステップＳ２６により設定された係数αから、欠品判定を行うためのしきい値ＳＫＲｌ″＝（ＫＲ″−σ×α）を算出し、同様に異物かみ込み判定を行うためのしきい値ＳＫＲ２″＝（ＫＲ″＋σ×α）を算出する。次に抵抗値比較判定ステップＳ１８により、平均抵抗値Ｒ′と前記ＳＫＲｌ″、ＳＫＲ２″と比較され、Ｒ′＜ＳＫＲｌ″の場合は欠品として、また、Ｒ′＞ＳＫＲ２″の場合は異物かみ込みとしてエラー処理ステップＳ１０、状態出力処理ステップＳ９によりエラー表示し、溶接を停止する。異常でない場合にも、状態出力処理ステップＳ９により抵抗値は出力するようになっている。こうして溶接打点の各点で、以上の欠品判定ならびに異物かみ込み判定を行い、センサ類を治具に取り付けることなしに、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことができる。さらに、連続溶接により電極が摩耗していった場合に、抵抗値が変化していくような場合にも、抵抗値のばらつき度合いから判定のためのしきい値を各打点毎に自動設定するので、連続溶接時にも、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことができ、判定のための設定値の入力が不要となっている。その上、抵抗値は平均化処理を行い、さらに記憶抵抗値を移動平均化処理することで、ばらつきを吸収し、安定した検知が可能となっている。また、実際の溶接現場においては、ワーク表面の油膜やスパッタ等の付着により、異物かみ込みにはならない程度で抵抗値が上昇する場合があり、こうした場合の抵抗値を移動平均処理や標準偏差算出処理に取り入れた場合誤動作の要因となることがある。このため、上限値設定入力ステップＳ２０により設定された抵抗値を超え、異物かみ込みの判定値ＳＫＲ２″より小さい値の場合は、記憶抵抗平均値算出ステップＳ２４や記憶抵抗標準偏差算出ステップＳ２８において計算に取り入れないようにしている。このようにして、実現場での外乱にも柔軟に対応する構成となっている。
【００８６】
この発明の第１１の実施の形態を図１１により説明する。図１１は図９に示す第９の実施の形態において、下限値設定手段３５、算出値リセット手段３６、上限自動設定手段３７、状態判断手段３８、を有し、欠品検知機能ならびに異物かみ込み検知機能を有する抵抗溶接機の制御装置の一例の構成図である。図９と共通する部分は一部のみを示している。図１１において、記憶抵抗標準偏差算出手段３０により算出された標準偏差σが下限値設定手段３５により設定された下限値σ′より小さい場合は記憶抵抗標準偏差算出手段３０は下限値σ′を採用するようにする。こうして、ばらつきのない溶接が続いた場合にも、誤検知を防ぐことができる。また、図９の構成では、計算に考慮しないための上限値を手動入力していたが、算出される標準偏差σから上限自動設定手段３７により上限値を自動で設定することが可能となっている。こうして、実現場での外乱にも柔軟に対応するための上限値の設定が不要となる。また、状態判断手段３８により、欠品異常や異物かみ込み異常はもとよりその他の溶接異常が起こった場合には、その時算出される抵抗値を移動平均処理や標準偏差算出処理に取り入れないようにしている。こうして、誤動作の要因を除去している。また、算出値リセット手段３６により、移動平均抵抗値や、記憶平均標準偏差の値、ならびに欠品や異物かみ込み判定のためのしきい値やダウン率、アップ率をリセットするか、または任意の時点で記憶された値に再セットする事が可能となっている。こうして、現場でのトラブル発生時にも容易に復旧が可能となっている。
【００８７】
この発明の第１２の実施の形態を図１２により説明する。図１２は図１０に示す第１０の実施の形態において、下限値設定入力ステップＳ３１、上限値の自動算出ステップＳ３２、状態判断処理ステップＳ３３を有し、欠品検知ステップならびに異物かみ込み検知ステップを有する抵抗溶接機の制御方法の一例を表した図である。図１０と共通する部分に同一符号を付して説明を省略している。記憶抵抗標準偏差算出ステップＳ２８により算出された標準偏差σが下限値設定入力ステップＳ３１により設定された下限値σ′より小さい場合は下限値σ′を採用するようにする。こうして、ばらつきのない溶接が続いた場合にも、誤検知を防ぐことができる。また、図１０の方法では、計算に考慮しないための上限値を手動入力していたが、算出される標準偏差σから上限値の自動算出ステップＳ３２により上限値を自動で設定することが可能となっている。こうして、実現場での外乱にも柔軟に対応するための上限値の設定が不要となる。また、状態判断処理ステップＳ３３により、欠品異常や異物かみ込み異常はもとよりその他の溶接異常が起こった場合には、その時算出される抵抗値を移動平均処理や標準偏差算出処理に取り入れないようにしている。こうして、誤動作の要因を除去している。
【００８８】
この発明の第１３の実施の形態を図１３により説明する。図１３は図１２に示す第１２の実施の形態における、欠品検知ステップならびに異物かみ込み検知ステップを有する抵抗溶接機の制御方法において、リセット入力ステップＳ３５を有した場合の一例を表した図である。この算出値リセットステップＳ３５〜Ｓ３８により、移動平均抵抗値や、記憶平均標準偏差の値、ならびに欠品や異物かみ込み判定のためのしきい値やダウン率、アップ率をリセットするか、または任意の時点で記憶された値に再セットする事が可能となっている。こうして、現場でのトラブル発生時にも容易に復旧が可能となっている。
【００８９】
なお、本発明は本実施の形態になんら限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲で種々の変形実施が可能であることは言うまでもない。
【００９４】
【発明の効果】
請求項１記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、定電流区間設定手段と、算出区間設定手段により、抵抗値を算出するための定電流区間と算出区間を設定し、抵抗値算出手段により溶接の１打点毎の抵抗値を算出し、前回抵抗値記憶手段により算出した抵抗値を記憶する。欠品しきい値設定手段、抵抗値比較手段、抵抗値表示手段により、記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値とを比較し、それらの情報を表示する。前回値と今回値との差と設定されたしきい値とに大きな違いがある場合に欠品状態として、状態表示手段によりエラー表示し、溶接を停止させることができる。このように、連続溶接により電極が摩耗していった場合に、抵抗値が変化していくような場合にも前回値との差を取ることで、判定のための基準値も電極変化と共に変化するため連続溶接時にも、部品の欠落や異物かみ込みを防ぐことができる。
【００９５】
請求項２記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、定電流区間設定手段と、算出区間設定手段により、抵抗値を算出するための定電流区間と算出区間を設定し、抵抗値算出手段により溶接の１打点毎の抵抗値を算出し、前回抵抗値記憶手段により算出した抵抗値を記憶する。異物かみ込みしきい値設定手段、抵抗値比較手段、抵抗値表示手段により、記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値とを比較し、それらの情報を表示する。前回値と今回値との差と設定されたしきい値とに大きな違いがある場合に異物かみ込み状態として、状態表示手段によりエラー表示し、溶接を停止させることができる。
【００９６】
請求項３記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、定電流区間設定ステップと、算出区間設定ステップにより、抵抗値を算出するための定電流区間と算出区間を設定し、抵抗値算出ステップにより溶接の１打点毎の抵抗値を算出し、前回抵抗値記憶ステップにより算出した抵抗値を記憶する。欠品しきい値設定ステップ、抵抗値比較ステップ、抵抗値表示ステップにより記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値とを比較し、それらの情報を表示する。前回値と今回値との差と設定されたしきい値とに大きな違いがある場合に欠品状態として、状態表示ステップによりエラー表示し、溶接を停止させることができる。
【００９７】
請求項４記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、定電流区間設定ステップと、算出区間設定ステップにより、抵抗値を算出するための定電流区間と算出区間を設定し、抵抗値算出ステップにより溶接の１打点毎の抵抗値を算出し、前回抵抗値記憶ステップにより算出した抵抗値を記憶する。異物かみ込みしきい値設定ステップ、抵抗値比較ステップ、抵抗値表示ステップにより記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値とを比較し、それらの情報を表示する。前回値と今回値との差と設定されたしきい値とに大きな違いがある場合に異物かみ込み状態として、状態表示ステップによりエラー表示し、溶接を停止させることができる。
【００９８】
請求項５記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、定電流区間設定手段と、算出区間設定手段により、抵抗値を算出するための定電流区間と算出区間を設定し、抵抗値算出手段により溶接の１打点毎の抵抗値を算出し、前回抵抗値記憶手段により算出した抵抗値を記憶する。欠品ダウン率設定手段、抵抗値比較手段、抵抗値表示手段により記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値とを比較し、それらの情報を表示する。さらに前回値に対する今回値の割合と設定されたダウン率に大きな違いがある場合に欠品状態として、状態表示手段によりエラー表示し、溶接を停止させることができる。このように、判定のための設定値を絶対的な抵抗値ではなく、ダウン率やアップ率といった比率を設定し、比率による判定を行うことで、設定を容易化できる。
【００９９】
請求項６記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、定電流区間設定手段と、算出区間設定手段により、抵抗値を算出するための定電流区間と算出区間を設定し、抵抗値算出手段により溶接の１打点毎の抵抗値を算出し、前回抵抗値記憶手段により算出した抵抗値を記憶する。異物かみ込みアップ率設定手段、抵抗値比較手段、抵抗値表示手段により記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値とを比較し、それらの情報を表示する。さらに前回値に対する今回値の割合と設定されたアップ率に大きな違いがある場合に異物かみ込み状態として、状態表示手段によりエラー表示し、溶接を停止させることができる。
【０１００】
請求項７記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、定電流区間設定ステップと、算出区間設定ステップにより、抵抗値を算出するための定電流区間と算出区間を設定し、抵抗値算出ステップにより溶接の１打点毎の抵抗値を算出し、前回抵抗値記憶ステップにより算出した抵抗値を記憶する。欠品ダウン率設定ステップ、抵抗値比較ステップ、抵抗値表示ステップにより記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値とを比較し、それらの情報を表示する。前回値に対する今回値の割合と設定されたダウン率とに大きな違いがある場合に欠品状態表示ステップによりエラー表示し、溶接を停止させることができる。
【０１０１】
請求項８記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、定電流区間設定ステップと、算出区間設定ステップにより、抵抗値を算出するための定電流区間と算出区間を設定し、抵抗値算出ステップにより溶接の１打点毎の抵抗値を算出し、前回抵抗値記憶ステップにより算出した抵抗値を記憶する。異物かみ込みアップ率設定ステップ、抵抗値比較ステップ、抵抗値表示ステップにより記憶された前回の抵抗値と今回算出された抵抗値とを比較し、それらの情報を表示する。前回値に対する今回値の割合と設定されたアップ率とに大きな違いがある場合に異物かみ込み状態表示ステップによりエラー表示し、溶接を停止させることができる。
【０１０２】
請求項９記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、請求項１、請求項２、請求項５、または請求項６と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定された値、しきい値、変化率と比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、平均値算出区間設定手段、平均抵抗値算出手段により、算出する抵抗値を平均化することができる。このように、抵抗値は平均化処理を行い、さらに記憶抵抗値を移動平均化処理することで、ばらつきを吸収し、安定した検知が可能となる。
【０１０３】
請求項１０記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項３、請求項４、請求項７、または請求項８と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定された値、しきい値、変化率と比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、平均値算出区間設定ステップ、平均抵抗値算出ステップにより、算出する抵抗値を平均化することができる。
【０１０４】
請求項１１記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、請求項１、請求項２、請求項５、請求項６、または請求項９と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定されたしきい値や変化率と比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、記憶回数設定手段、記憶抵抗平均値算出手段により、記憶する抵抗値を設定回数分記憶された抵抗値の移動平均値とすることができる。
【０１０５】
請求項１２記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項３、請求項４、請求項７、請求項８、または請求項１０と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定されたしきい値や変化率と比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、記憶回数設定ステップ、記憶抵抗平均値算出ステップにより、記憶する抵抗値を設定回数分記憶された抵抗値の移動平均値とすることができる。
【０１０６】
請求項１３記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、請求項１１と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、欠品状態や異物かみ込みを検出するために設定するしきい値や変化率を、記憶回数設定手段、記憶抵抗標準偏差算出手段、ばらつき係数設定手段、自動変数設定手段により、設定回数分記憶された抵抗値のばらつきと設定された係数から自動的に算出することができる。このように、抵抗値のばらつき度合いから判定のためのしきい値や比率を各打点毎に自動設定することで、判定のための設定値の人力が不要となる。
【０１０７】
請求項１４記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１２と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、欠品状態を検出するために設定するしきい値やダウン率を、記憶回数設定ステップ、記憶抵抗標準偏差算出ステップ、標準偏差表示ステップ、ばらつき係数設定ステップ、自動変数設定ステップにより、設定回数分記憶された抵抗値のばらつきと設定された係数から自動的に算出することができる。
【０１０８】
請求項１５記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１２と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、異物かみ込み状態を検出するために設定するしきい値やアップ率を、記憶回数設定ステップ、記憶抵抗標準偏差算出ステップ、標準偏差表示ステップ、ばらつき係数設定ステップ、自動変数設定ステップにより、設定回数分記憶された抵抗値のばらつきと設定された係数から自動的に算出することができる。
【０１０９】
請求項１６記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、請求項１３と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定されたしきい値や変化率と比較するかあるいは算出した標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、上限値設定手段により設定された上限値より大きい値については平均値算出や標準偏差算出に用いないようにすることができる。このように、上限値を設定することで、異常な値を計算に用いることがなくなり、実現場での外乱にも柔軟に対応する構成となり、ばらつきから自動でその上限値を設定することで、その設定動作も不要となる。
【０１１０】
請求項１７記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１４と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定されたしきい値や変化率と比較するかあるいは算出した標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態を検出する際に、上限値設定ステップにより設定された上限値より大きい値については平均値算出や標準偏差算出に用いないようにすることができる。
【０１１１】
請求項１８記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１５と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定されたしきい値や変化率と比較するかあるいは算出した標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで異物かみ込み状態を検出する際に、上限値設定ステップにより設定された上限値より大きい値については平均値算出や標準偏差算出に用いないようにすることができる。
【０１１２】
請求項１９記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、請求項１３と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定されたしきい値や変化率と比較するか、あるいは算出した抵抗値の標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、上限値自動設定手段により、算出された標準偏差から上限値を自動的に設定し、設定された上限値より大きい値については平均値算出や標準偏差算出に用いないようにすることができる。
【０１１３】
請求項２０記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１４と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定されたしきい値や変化率と比較するかあるいは算出した標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態を検出する際に、上限値自動設定ステップにより、算出された標準偏差から上限値を自動的に設定し、設定された上限値より大きい値については平均値算出や標準偏差算出に用いないようにすることができる。
【０１１４】
請求項２１記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１５と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、設定されたしきい値や変化率と比較するかあるいは算出した標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで異物かき込み状態を検出する際に、上限値自動設定ステップにより、算出された標準偏差から上限値を自動的に設定し、設定された上限値より大きい値については平均値算出や標準偏差算出に用いないようにすることができる。
【０１１５】
請求項２２記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、請求項１３、請求項１６、または請求項１９と同様な効果のほか、抵抗値を算出、記憶し、算出した抵抗値の標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、下限値設定手段により、算出される標準偏差算出値に下限値を設けることができる。このように、下限値を設定することで、ばらつきのない溶接が続いた場合にも、標準偏差算出による設定値の自動設定において誤検知を防ぐことができる。
【０１１６】
請求項２３記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１４、請求項１５、請求項１７、請求項１８、請求項２０、または請求項２１と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、算出した抵抗値の標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、下限値設定ステップにより、算出される標準偏差算出値に下限値を設けることができる。
【０１１７】
請求項２４記載抵抗溶接機の制御装置によれば、請求項１３、請求項１６、請求項１９、または請求項２２と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、算出した抵抗値の標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、状態判断手段により、欠品エラー、異物かみ込みエラー、またはその他のエラーにより溶接が正常に行われなかった場合には、その時算出された抵抗値を平均値算出や標準偏差算出に用いないようにすることができる。このように、欠品異常や異物かみ込み異常はもとよりその他の溶接異常が起こった場合には、その時算出される抵抗値を移動平均処理や標準偏差算出処理に取り入れないようにすることで、誤動作の要因を除去できる。
【０１１８】
請求項２５記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１４、請求項１５、請求項１７、請求項１８、請求項２０、請求項２１または請求項２３と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、算出した抵抗値の標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、状態判断ステップにより、欠品エラー、異物かみ込みエラー、またはその他のエラーにより溶接が正常に行われなかった場合には、その時算出された抵抗値を平均値算出や標準偏差算出に用いないようにすることができる。
【０１１９】
請求項２６記載の抵抗溶接機の制御装置によれば、請求項１３、請求項１６、請求項１９、請求項２２、または請求項２４と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、算出した抵抗値の標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、算出値リセット手段により、算出し記憶された平均値、標準偏差の値を初期状態あるいは前回記憶値にリセットすることができる。このように、リセット手段を設けることで現場でのトラブル発生時にも容易に復旧が可能となっている。
【０１２０】
請求項２７記載の抵抗溶接機の制御方法によれば、請求項１４、請求項１５、請求項１７、請求項１８、請求項２０、請求項２１、請求項２３または請求項２５と同様な効果のほか、抵抗値を算出し記憶し、算出した抵抗値の標準偏差によるばらつきから自動的にしきい値や変化率を設定し、比較することで欠品状態や異物かみ込みを検出する際に、算出値リセットステップにより、算出し記憶された平均値、標準偏差の値を初期状態あるいは前回記憶値にリセットすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による第１の実施の形態の抵抗溶接機の制御装置の一例の構成図である。
【図２】本発明による第２の実施の形態の抵抗溶接機の制御方法の一例のフローチャート図である。
【図３】本発明による第３の実施の形態の抵抗溶接機の制御装置の一例の構成図である。
【図４】本発明による第４の実施の形態の抵抗溶接機の制御方法の一例のフローチャート図である。
【図５】本発明による第５の実施の形態の抵抗溶接機の制御装置の一例の構成図である。
【図６】本発明による第６の実施の形態の抵抗溶接機の制御方法の一例のフローチャート図である。
【図７】本発明による第７の実施の形態の抵抗溶接機の制御装置の一例の構成図である。
【図８】本発明による第８の実施の形態の抵抗溶接機の制御方法の一例のフローチャート図である。
【図９】本発明による第９の実施の形態の抵抗溶接機の制御装置の一例の構成図である。
【図１０】本発明による第１０の実施の形態の抵抗溶接機の制御方法の一例のフローチャート図である。
【図１１】本発明による第１１の実施の形態の抵抗溶接機の制御装置の一例の構成図である。
【図１２】本発明による第１２の実施の形態の抵抗溶接機の制御方法の一例のフローチャート図である。
【図１３】第１３の実施の形態のリセット入力ステップのフローチャート図である。
【図１４】溶接対象物の欠品の状態の一例を示すもので、（ａ）は正常時の斜視図、（ｂ）は欠品時の斜視図である。
【符号の説明】
１      溶接電源
２      溶接電流検出部
３      ２次導体
４      溶接電極
５      被溶接材
６      加圧シリンダ
７      電空比例弁
８      溶接電圧信号処理部
９      溶接電流信号処理部
１０      抵抗値算出手段
１１      算出区間設定手段
１２      定電流区間設定手段
１３      抵抗値比較手段
１４      欠品抵抗値設定手段
１５      異物かみ込み抵抗値設定手段
１６      制御出力部
１７      抵抗値表示手段
１８      状態表示手段
１９      電空比例弁制御部
２０      電圧検出線
２１      前回抵抗値記憶手段
２２      欠品しきい値設定手段
２３      異物かみ込みしきい値設定手段
２４      欠品ダウン率設定手段
２５      異物かみ込みアップ率設定手段
２６      平均値算出区間設定手段
２７      平均抵抗値算出手段
２８      記憶回数設定手段
２９      記憶抵抗平均値算出手段
３０      記憶抵抗標準偏差算出手段
３１      自動変数設定手段
３２      ばらつき係数設定手段
３３      標準偏差表示手段
３４      上限値設定手段
３５      下限値設定手段
３６      算出値リセット手段
３７      上限自動設定手段
３８      状態判断手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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