(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
管腔内に挿入される挿入部の先端部に作業用アームが配設されるとともに、前記挿入部の基端部に手元側の操作部が配設され、前記操作部の操作にともない前記作業用アームをスイングさせるスイング機構を備えた作業用アームの駆動装置において、
前記作業用アームを前記挿入部の中心線と平行な中心線を中心に軸回り方向に回動操作するツイスト機構を設け、
前記作業用アームを回動可能に支持するアーム受け部と、
前記挿入部内に挿通され、一端部が前記作業用アームの回動軸部に固定されて前記作業用アームを正逆方向に回動操作するツイスト操作用の２本の操作ワイヤと、
前記アーム受け部における前記作業用アームの回動軸部との対向面に、前記作業用アームの回動軸部の回動方向に沿って形成された略リング状のワイヤガイド部と、
前記操作ワイヤの牽引操作時に前記ワイヤガイド部に沿って前記操作ワイヤを動かして前記作業用アームに回動操作力を伝達する回動操作力伝達手段によって前記ツイスト機構を構成したことを特徴とする作業用アームの駆動装置。
【請求項２】
前記作業用アームとの固定部側に細径ワイヤ、前記操作部側に太径ワイヤをそれぞれ配設し、前記細径ワイヤの基端部と前記太径ワイヤの先端部とをワイヤ継ぎ部材を介して連結して前記操作ワイヤを構成したことを特徴とする請求項１に記載の作業用アームの駆動装置。
【請求項３】
前記ワイヤ継ぎ部材は連結パイプによって形成され、この連結パイプの一端部側に前記細径ワイヤの基端部が挿入され、他端部側に前記太径ワイヤの先端部が連結されるものであることを特徴とする請求項２に記載の作業用アームの駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は例えば工業用内視鏡による観察下で、被検体であるパイプ壁面等の補修作業に使用される作業用アームの駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近時、工業用内視鏡による観察下で、被検体であるパイプ壁面等の軽度な補修作業を行なう補修デバイスの開発が進められている。
【０００３】
また、この種の補修作業を行なう補修デバイスにおける作業用アームの駆動機構としては例えば、複数の湾曲駒を並設させた湾曲管を設け、操作ワイヤの牽引操作によって各湾曲駒を屈曲させて湾曲管全体を所望の方向に湾曲させるスイング機構がある。
【０００４】
また、例えば、特開平６−１６５７５０号公報や、実開平６−４４５０２号公報に示されているように形状記憶合金による湾曲駆動機構（ＳＭＡ湾曲機構）を使用したスイング機構も考えられている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の作業用アームの駆動機構として複数の湾曲駒を並設させた湾曲管を使用したスイング機構では作業用アームを中心線を中心に軸回り方向に回転させることは難しいので、作業用アームの動作が比較的狭い範囲に制限される問題がある。
【０００６】
さらに、湾曲管を使用したスイング機構では湾曲管の構成が複雑化し、各湾曲駒の動きが複雑なものとなっているので、作業用アームの姿勢制御が難しいという問題がある。そのため、例えば、超音波探傷子を取付けて被検体に垂直に当てるように作業用アームを制御することが難しいという問題がある。
【０００７】
また、特開平６−１６５７５０号公報や、実開平６−４４５０２号公報に示されている形状記憶合金による湾曲駆動機構を使用したスイング機構では溶接作業により発生する熱の影響を受け難い構造にする必要がある。
【０００８】
本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、作業用アームの動作の自由度が高く、作業用アームの制御が容易となり、使用できる作業対象（環境）が制限されるおそれがない作業用アームの駆動装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は管腔内に挿入される挿入部の先端部に作業用アームが配設されるとともに、前記挿入部の基端部に手元側の操作部が配設され、前記操作部の操作にともない前記作業用アームをスイングさせるスイング機構を備えた作業用アームの駆動装置において、前記作業用アームを前記挿入部の中心線と平行な中心線を中心に軸回り方向に回動操作するツイスト機構を設け、前記作業用アームを回動可能に支持するアーム受け部と、前記挿入部内に挿通され、一端部が前記作業用アームの回動軸部に固定されて前記作業用アームを正逆方向に回動操作するツイスト操作用の２本の操作ワイヤと、前記アーム受け部における前記作業用アームの回動軸部との対向面に、前記作業用アームの回動軸部の回動方向に沿って形成された略リング状のワイヤガイド部と、前記操作ワイヤの牽引操作時に前記ワイヤガイド部に沿って前記操作ワイヤを動かして前記作業用アームに回動操作力を伝達する回動操作力伝達手段によって前記ツイスト機構を構成したことを特徴とする作業用アームの駆動装置である。  
【００１０】
請求項２の発明は前記作業用アームとの固定部側に細径ワイヤ、前記操作部側に太径ワイヤをそれぞれ配設し、前記細径ワイヤの基端部と前記太径ワイヤの先端部とをワイヤ継ぎ部材を介して連結して前記操作ワイヤを構成したことを特徴とする請求項１に記載の作業用アームの駆動装置である。
請求項３の発明は前記ワイヤ継ぎ部材は連結パイプによって形成され、この連結パイプの一端部側に前記細径ワイヤの基端部が挿入され、他端部側に前記太径ワイヤの先端部が連結されるものであることを特徴とする請求項２に記載の作業用アームの駆動装置である。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態を図面を参照して説明する。図１は工業用内視鏡による観察下で、被検体であるパイプ壁面等の軽度な補修作業を行なう補修デバイス１全体の概略構成を示すものである。また、図１中で、２は管腔内、例えば補修作業対象となる図示しない工業用配管のパイプに挿入される工業用内視鏡である。そして、本実施の形態の補修デバイス１はこの工業用内視鏡２に組付けられている。
【００１２】
さらに、工業用内視鏡２には工業用配管のパイプに挿入される細長い挿入部２ａと、この挿入部２ａの基端部側に配設された図示しない手元側の操作部とが設けられている。なお、工業用内視鏡２とは別体の補修デバイス１の本体を設け、この本体に本実施の形態の補修デバイス１及び内視鏡を組付ける構成にしてもよい。
【００１３】
また、本実施の形態の補修デバイス１には工業用内視鏡２の挿入部２ａの先端部に配設される作業用アーム３と、工業用内視鏡２の挿入部２ａの基端部側に配設される手元側の操作部４とが設けられている。さらに、作業用アーム３には図２（Ａ），（Ｂ）に示すように３つのアーム、すなわち最先端位置に配置された第１のアーム５ａと、この第１のアーム５ａの後方に配置された中間の第２のアーム５ｂと、この第２のアーム５ｂの後方に配置された最後部位置の第３のアーム５ｃとが設けられている。ここで、第１のアーム５ａの後端部と第２のアーム５ｂの先端部との間はリベットからなる第１の回動軸６を介して回動自在に連結されている。さらに、第２のアーム５ｂの後端部と第３のアーム５ｃの先端部との間も同様にリベットからなる第２の回動軸７を介して回動自在に連結されている。
【００１４】
また、第１のアーム５ａの後端部には第２のアーム５ｂとの対向面側に第１のプーリ８が取付けられている。この第１のプーリ８には第１の操作ワイヤ９が巻き掛けられている。そして、この第１のプーリ８に沿わした第１の操作ワイヤ９を引く事で第１のアーム５ａが第１の回動軸６を中心に回動するようになっている。
【００１５】
また、第１のプーリ８には図２（Ｃ）に示すように略Ｕ字状の溝８ａが形成されている。そして、この第１のプーリ８のＵ字状溝８ａと第１の回動軸６との隙間を通る状態で、第１の操作ワイヤ９が第１のプーリ８に巻き掛けられている。これにより、第１の操作ワイヤ９に曲がり癖がつくため、第１の操作ワイヤ９を引張ってもプーリ８の外周面を滑ることが無く、第１のアーム５ａを確実に回動させることができる。なお、第１の回動軸６のリベットは第１のプーリ８と第２のアーム５ｂとの間に僅かに隙間を持たせ、第１のアーム５ａをスムースに回動させる働きをするようになっている。
【００１６】
また、第２のアーム５ｂの後端部には第１のアーム５ａとの対向面側に第２のプーリ１０がスペーサ１１を介して取付けられている。この第２のプーリ１０には第２の操作ワイヤ１２が巻き掛けられている。なお、第２のプーリ１０にも第１のプーリ８と同様に略Ｕ字状の溝を形成し、第２のプーリ１０のＵ字状溝と第２の回動軸７との隙間を通る状態で、第２の操作ワイヤ１２が第２のプーリ１０に巻き掛けられる構成にしてもよい。
【００１７】
さらに、第２のアーム５ｂには第１の操作ワイヤ９が外周方向に広がることを防ぐ２つのワイヤ受け１３が取付けられている。そして、第１の操作ワイヤ９はこれらのワイヤ受け１３の内側を通り、かつスペーサ１１の周囲を通り、第３のアーム５ｃ側に延出されている。なお、第２の操作ワイヤ１２も同様に第３のアーム５ｃ側に延出されている。
【００１８】
また、第３のアーム５ｃの後端部には図５（Ａ）に示すようにアーム５ｃの本体５ｃ１に対して略直角に屈曲された屈曲部５ｃ２が形成されている。この屈曲部５ｃ２の略中央部位にはワイヤ挿通孔１４が形成されている。このワイヤ挿通孔１４には図６に示すように第１の操作ワイヤ９および第２の操作ワイヤ１２がそれぞれ挿通されている。
【００１９】
また、第３のアーム５ｃの屈曲部５ｃ２の背面には略円筒状の回動軸部１５が形成されている。さらに、この回動軸部１５にはこの回動軸部１５よりも小径な円筒部１６が後方に向けて突設されている。この円筒部１６は回動軸部１５の筒内を通してワイヤ挿通孔１４に連通されている。そして、ワイヤ挿通孔１４に挿通された第１の操作ワイヤ９および第２の操作ワイヤ１２は回動軸部１５および円筒部１６の筒内を通して手元側に延出されている。
【００２０】
また、円筒部１６の筒内を通して手元側に延出されている第１の操作ワイヤ９および第２の操作ワイヤ１２はそれぞれ保護用の密巻コイル１７内に挿通されている。
【００２１】
さらに、円筒部１６の内部には図２（Ｃ）に示すようにコイル止め１８と、このコイル止め１８を固定する役割を為すコイルカバー１９とが挿入されている。ここで、コイル止め１８は図９（Ａ）に示すように略Ｘ字状に形成され、円筒部１６の内部における回動軸部１５との間の段差部に固定されている。そして、このコイル止め１８によって第１の操作ワイヤ９および第２の操作ワイヤ１２の位置決めを行うようになっている。
【００２２】
また、図９（Ｂ）に示すコイルカバー１９の内部には第１の操作ワイヤ９および第２の操作ワイヤ１２の各密巻コイル１７が内包されている。これらの第１の操作ワイヤ９および第２の操作ワイヤ１２の各密巻コイル１７の先端部はコイル止め１８に突き当たり、固定されている。
【００２３】
また、手元側の操作部４には第１の操作ワイヤ９および第２の操作ワイヤ１２を牽引駆動する後述するスイング操作手段２０が設けられている。そして、このスイング操作手段２０の操作にともない第１の操作ワイヤ９および第２の操作ワイヤ１２を牽引操作し、第１の操作ワイヤ９の操作にともない第１のアーム５ａが第２のアーム５ｂに対して第１の回動軸６を中心に回動駆動されるとともに、第２の操作ワイヤ１２の操作にともない第２のアーム５ｂが第３のアーム５ｃに対して第２の回動軸７を中心に回動駆動されるようになっている。これにより、本実施の形態の作業用アーム３をスイングさせるスイング機構２１が形成されている。
【００２４】
また、本実施の形態の補修デバイス１には作業用アーム３を工業用内視鏡２の挿入部２ａの中心線と平行な中心線を中心に軸回り方向に回動操作するツイスト機構２２が設けられている。このツイスト機構２２には作業用アーム３を回動可能に支持するアーム受け部２３が設けられている。
【００２５】
このアーム受け部２３には工業用内視鏡２の挿入部２ａの先端面に形成されたアーム取付け穴２４と、円筒体を周方向に分割した略Ｃ字状断面の第１のアーム受け２５と、この第１のアーム受け２５の切欠部の円弧断面形状と略対応する円弧断面形状の第２のアーム受け２６とが設けられている。そして、図８に示すように工業用内視鏡２の挿入部２ａのアーム取付け穴２４内に作業用アーム３の回動軸部１５が回動自在に挿入されるとともに、第１のアーム受け２５と第２のアーム受け２６との間に作業用アーム３の円筒部１６を挟み込む状態に組み付けられている。
【００２６】
また、第１のアーム受け２５における切欠部の両端部と、第２のアーム受け２６の両端部との接合面間にはワイヤ挿通用の縦溝２７が形成されている。そして、これらの縦溝２７には作業用アーム３を正逆方向に回動操作するツイスト操作用の２本の操作ワイヤ（第３の操作ワイヤ）２８がそれぞれ挿入されている。なお、本実施の形態では例えば１本のワイヤを折り返すことにより、ツイスト操作用の２本の第３の操作ワイヤ２８が形成されている。
【００２７】
さらに、作業用アーム３の第３のアーム５ｃにおける屈曲部５ｃ２の先端部にはワイヤ固定部２９が形成されている。このワイヤ固定部２９には２つのワイヤ挿通溝２９ａと、これらのワイヤ挿通溝２９ａ間に配置されたワイヤ係止部２９ｂとが形成されている。そして、図５（Ａ）に示すようにワイヤ係止部２９ｂには２本の第３の操作ワイヤ２８の先端の折り返し部２８ａが巻き掛けられた状態で、このワイヤ係止部２９ｂの先端部が圧潰されることにより、２本の第３の操作ワイヤ２８の先端部がワイヤ固定部２９にカシメ固定されている。
【００２８】
また、図８に示すように第２のアーム受け２６の高さ寸法は第１のアーム受け２５の高さ寸法よりも高くなるように設定されている。そして、このアーム受け部２３の第１のアーム受け２５と作業用アーム３の回動軸部１５との対向面の隙間で、かつ作業用アーム３の円筒部１６の外周面と、工業用内視鏡２のアーム取付け穴２４との間の隙間によって図１０に示すように作業用アーム３の回動軸部１５の回動方向に沿って形成された略リング状（略Ｃ字状）のワイヤガイド部３０が形成されている。
【００２９】
ここで、作業用アーム３のワイヤ固定部２９はワイヤガイド部３０の略中央部位に配置されている。さらに、第１のアーム受け２５の両端部と、第２のアーム受け２６の両端部との間の２つの縦溝２７はワイヤガイド部３０の両端部に配置されている。また、ツイスト機構２２の操作時には２本の第３の操作ワイヤ２８のいずれか一方が選択的に牽引操作されるようになっている。そして、この第３の操作ワイヤ２８の牽引操作時にワイヤガイド部３０に沿って第３の操作ワイヤ２８を動かして作業用アーム３に回動操作力を伝達する回動操作力伝達手段３１が形成されている。
【００３０】
また、ツイスト操作用の２本の第３の操作ワイヤ２８の基端部側は手元側に延出されている。ここで、手元側の操作部４には２本の第３の操作ワイヤ２８を牽引駆動する後述するツイスト操作手段３２が設けられている。そして、このツイスト操作手段３２の操作にともない２本の第３の操作ワイヤ２８のいずれか一方を選択的に牽引操作し、作業用アーム３を工業用内視鏡２の挿入部２ａの中心線と平行な中心線を中心に軸回り方向に回動操作するツイスト機構２２が駆動されるようになっている。
【００３１】
また、本実施の形態の手元側の操作部４には作業用アーム３の３つのアーム５ａ，５ｂ，５ｃと同様の構成の３つの操作アーム３３ａ，３３ｂ，３３ｃが設けられている。そして、作業用アーム３の３つのアーム５ａ，５ｂ，５ｃの第１の操作ワイヤ９、第２の操作ワイヤ１２および第３の操作ワイヤ２８は操作部４の３つの操作アーム３３ａ，３３ｂ，３３ｃにそれぞれ同様の構成で連結されている。したがって、操作部４の２つの操作アーム３３ａ，３３ｂによってスイング操作手段２０が形成されるとともに、残りの操作アーム３３ｃによってツイスト操作手段３２が形成されている。そして、これらの操作部４の３つの操作アーム３３ａ，３３ｂ，３３ｃによって形成されるスイング操作手段２０およびツイスト操作手段３２によって本実施の形態の補修デバイス１の作業用アーム３の３つのアーム５ａ，５ｂ，５ｃの駆動装置が構成されている。
【００３２】
また、図５（Ｂ）に示すように本実施の形態の第３の操作ワイヤ２８は先端側に細径ワイヤ３４が配設されている。この細径ワイヤ３４の基端部は連結パイプ（ワイヤ継ぎ部材）３５内に挿入された状態で固定されている。さらに、この連結パイプ３５の基端部には図示しない太径ワイヤが固定されている。なお、連結パイプ３５によって太径ワイヤを代替してもよい。
【００３３】
また、細径ワイヤ３４は密巻コイルである細径コイル３６内に挿通されている。さらに、連結パイプ３５は細径コイル３６よりも大径な密巻コイルである太径コイル３７内に挿通されている。
【００３４】
また、第３の操作ワイヤ２８の中途部にはコイル継ぎ部材３８が配設されている。このコイル継ぎ部材３８には先端側に小径パイプ部３８ａ、後端側に大径パイプ部３８ｂがそれぞれ形成されている。さらに、このコイル継ぎ部材３８の内部には小径パイプ部３８ａと大径パイプ部３８ｂとの間にコイル止め部３８ｃが形成されている。そして、このコイル継ぎ部材３８の小径パイプ部３８ａ内に細径コイル３６の基端部が挿入され、コイル止め部３８ｃに突き当てられた状態で固定されている。さらに、コイル継ぎ部材３８の大径パイプ部３８ｂ内には太径コイル３７の先端部が挿入され、コイル止め部３８ｃに突き当てられた状態で固定されている。
【００３５】
また、本実施の形態の補修デバイス１における作業用アーム３には第１のアーム５ａに溶接用電極３９が取付けられている。この溶接用電極３９は工業用内視鏡２の挿入部２ａのチャンネル２ｂ内に挿通されたケーブル４０の先端部に固定されている。そして、作業用アーム３によって溶接用電極３９を補修作業対象となる図示しない工業用配管のパイプ壁面に向けて移動させることにより、この溶接用電極３９によって軽度な溶接作業が可能となる。なお、溶接用電極３９に代えて作業用アーム３の第１のアーム５ａに図示しない超音波探傷子を取付け、被検体の傷の測長が可能な構成にしてもよい。
【００３６】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の補修デバイス１の使用時には操作部４の３つの操作アーム３３ａ，３３ｂ，３３ｃが操作される。このとき、操作部４の２つの操作アーム３３ａ，３３ｂによって第１の操作ワイヤ９および第２の操作ワイヤ１２がそれぞれ牽引駆動される。ここで、操作アーム３３ａが操作されると、第１の操作ワイヤ９が牽引駆動される。そして、この第１の操作ワイヤ９を介して作業用アーム３の第１のアーム５ａが第２のアーム５ｂに対して第１の回動軸６を中心に回動駆動される。
【００３７】
また、操作アーム３３ｂが操作されると、第２の操作ワイヤ１２が牽引駆動される。そして、この第２の操作ワイヤ１２を介して作業用アーム３の第２のアーム５ｂが第３のアーム５ｃに対して第２の回動軸７を中心に同様に回動駆動される。このとき、作業用アーム３の第１のアーム５ａおよび第２のアーム５ｂは操作部４の２つの操作アーム３３ａ，３３ｂと同様に動き、作業用アーム３のスイング操作が行われる。
【００３８】
また、操作部４の操作アーム３３ｂが回動操作されると、第３の操作ワイヤ２８の何れか一方が選択的に牽引駆動される。そして、この第３の操作ワイヤ２８の牽引操作時には第３の操作ワイヤ２８がアーム受け部２３の第１のアーム受け２５と作業用アーム３の回動軸部１５との対向面の隙間で、かつ作業用アーム３の円筒部１６の外周面と、工業用内視鏡２のアーム取付け穴２４との間の隙間のワイヤガイド部３０に沿って動き、作業用アーム３に回動操作力が伝達される。これにより、作業用アーム３を工業用内視鏡２の挿入部２ａの中心線と平行な中心線を中心に軸回り方向に回動操作するツイスト操作が行われる。
【００３９】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態の補修デバイス１では作業用アーム３をスイングさせるスイング機構２１に加え、作業用アーム３のツイスト機構１５によって作業用アーム３を挿入部の軸回り方向に回動操作できるようにしたので、作業用アーム３の動作の自由度を高めることができる。
【００４０】
さらに、本実施の形態では手元側の操作部４のツイスト操作手段３２による第３の操作ワイヤ２８の牽引操作時にワイヤガイド部３０に沿って操作ワイヤ２８を動かして作業用アーム３に回動操作力を伝達する機械部品のみの回動操作力伝達手段３１によってツイスト機構２２を構成したので、形状記憶合金を使用する場合のように熱の影響を考慮しなくてよい。そのため、溶接用電極３９によって溶接作業を行うような高温下での作業も確実に作業することができる。
【００４１】
また、本実施の形態の補修デバイス１における作業用アーム３のスイング機構２１およびツイスト機構１５は湾曲駒を使用した湾曲機構に比べ動きが複雑でなく、線形性を持った動作を行えるため、姿勢制御が簡単に出来る効果もある。
【００４２】
さらに、本実施の形態では手元側の操作部４に作業用アーム３の３つのアーム５ａ，５ｂ，５ｃと同様の構成の３つの操作アーム３３ａ，３３ｂ，３３ｃを設け、作業用アーム３の３つのアーム５ａ，５ｂ，５ｃの第１の操作ワイヤ９、第２の操作ワイヤ１２および第３の操作ワイヤ２８を操作部４の３つの操作アーム３３ａ，３３ｂ，３３ｃにそれぞれ同様の構成で連結したので、操作部４の３つの操作アーム３３ａ，３３ｂ，３３ｃの動作を作業用アーム３の３つのアーム５ａ，５ｂ，５ｃの動作として再現することができる。そのため、操作部４の３つの操作アーム３３ａ，３３ｂ，３３ｃと、作業用アーム３の３つのアーム５ａ，５ｂ，５ｃとで１対１で動作が再現されるので、作業用アーム３の操作が一層制御しやすくなる効果がある。
【００４３】
また、本実施の形態では第３の操作ワイヤ２８の先端側に細径ワイヤ３４を配設し、この細径ワイヤ３４の基端部を連結パイプ３５内に挿入した状態で固定するとともに、この連結パイプ３５の基端部に図示しない太径ワイヤを固定した。そのため、細径ワイヤ３４と太径ワイヤとを継ぐ事で、補修デバイス１を小型化出来る上、より強い力でワイヤ２８を引張れるため、補修デバイス１付き内視鏡２の長尺化が図れる。
【００４４】
また、本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、上記実施の形態では手元側の操作部４に作業用アーム３の３つのアーム５ａ，５ｂ，５ｃと同様の構成の３つの操作アーム３３ａ，３３ｂ，３３ｃを設けた構成を示したが、操作部４に作業用アーム３の３つのアーム５ａ，５ｂ，５ｃの第１の操作ワイヤ９、第２の操作ワイヤ１２および第３の操作ワイヤ２８をモータによって引っ張る構成に代用させてもよい。
【００４５】
さらに、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１）  管腔内に挿入される挿入部の先端部に作業用アームが配設されるとともに、前記挿入部の基端部に手元側の操作部が配設され、前記操作部の操作にともない前記作業用アームをスイングさせるスイング機構を備えた作業用アームの駆動装置において、前記作業用アームを前記挿入部の軸回り方向に回動操作するツイスト機構を設け、前記作業用アームを回動可能に支持するアーム受け部と、前記挿入部内に挿通され、一端部が前記作業用アームの回動軸部に固定されて前記作業用アームを正逆方向に回動操作するツイスト操作用の２本の操作ワイヤと、前記アーム受け部における前記作業用アームとの接触面に、前記作業用アームの回動軸部の回動方向に沿って形成された略リング状のワイヤガイド部と、前記操作ワイヤの牽引操作時に前記ワイヤガイド部に沿って前記操作ワイヤを動かして前記作業用アームに回動操作力を伝達する回動操作力伝達手段とによって前記ツイスト機構を構成するとともに、前記作業用アームとの固定部側に細径ワイヤ、前記操作部側に太径ワイヤをそれぞれ配設し、前記細径ワイヤの基端部と前記太径ワイヤの先端部とをワイヤ継ぎ部材を介して連結して前記操作ワイヤを構成したことを特徴とする作業用アームの駆動装置。
【００４６】
（付記項２）  前記ワイヤ継ぎ部材は連結パイプによって形成され、この連結パイプの一端部側に前記細径ワイヤの基端部が挿入され、他端部側に前記太径ワイヤの先端部が連結されるものであることを特徴とする付記項１の作業用アームの駆動装置。
【００４７】
（付記項１、２の効果）  細径ワイヤと太径ワイヤを継ぐ事で、補修デバイスを小型化出来る上、より強い力でワイヤを引張れるため、補修デバイス付き内視鏡の長尺化が図れる。
【００４８】
【発明の効果】
本発明によれば、作業用アームの動作の自由度が高く、作業用アームの制御が容易となり、使用できる作業対象（環境）が制限されるおそれがない作業用アームの駆動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施の形態の補修デバイス全体の概略構成図。
【図２】  （Ａ）は第１の実施の形態の作業用アームの駆動装置における作業用アームの平面図、（Ｂ）は同側面図、（Ｃ）は作業用アームのスイング機構用の操作ワイヤの配設状態を示す要部の縦断面図。
【図３】  第１の実施の形態の作業用アームの駆動装置における作業用アームの３つのアームの屈曲状態を示す平面図。
【図４】  第１の実施の形態の作業用アームの駆動装置における作業用アームの３つのアームの屈曲時の操作ワイヤの動作を説明するための要部の縦断面図。
【図５】  （Ａ）は第１の実施の形態の作業用アームの駆動装置における作業用アームのツイスト機構の要部を示す斜視図、（Ｂ）は第１の実施の形態の作業用アームの駆動装置における操作ワイヤの細径ワイヤと太径ワイヤとの間の連結部を示す要部の縦断面図。
【図６】  第１の実施の形態の作業用アームの駆動装置における作業用アームのツイスト機構用の操作ワイヤの固定部を示す要部の横断面図。
【図７】  第１の実施の形態の作業用アームの駆動装置における作業用アームのツイスト機構用の操作ワイヤの配設状態を示すもので、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図。
【図８】  第１の実施の形態の作業用アームの駆動装置における作業用アームのツイスト機構用の操作ワイヤのワイヤガイド部を示す側面図。
【図９】  （Ａ）は第１の実施の形態の作業用アームの駆動装置における作業用アームのスイング機構用の操作ワイヤのコイル止め部材を示す平面図、（Ｂ）は作業用アームのコイルカバーを示す縦断面図。
【図１０】  第１の実施の形態の作業用アームの駆動装置における作業用アームのツイスト機構用の操作ワイヤのワイヤガイド部を説明するための説明図。
【符号の説明】
２    工業用内視鏡
２ａ    挿入部
３    作業用アーム
４    操作部
１５    回動軸部
２１    スイング機構
２２    ツイスト機構
２３    アーム受け部
２８    第３の操作ワイヤ
２９    ワイヤ固定部
３０    ワイヤガイド部
３１    回動操作力伝達手段
【図１】
0004297550.tif 000002
【図２】
0004297550.tif 000003
【図３】
0004297550.tif 000004
【図４】
0004297550.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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