(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウインドウガラスを開閉動作するためのウインドウスイッチと、前記ウインドウガラスを開閉動作させるモータと、そのモータを正逆回転駆動させる駆動回路と、前記ウインドウスイッチからの操作信号に従って前記モータを駆動するとともに、前記ウインドウガラスによる挟まれが発生した際に前記モータの駆動を停止又は逆転する挟まれ防止機能を有する駆動制御手段とを備えるウインドウガラスの挟持有無検出装置において、
モータの回転に応じてパルス信号を発生させるパルス発生手段と、パルス信号の周期（以下、現在周期という）を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出されたパルス信号の現在周期と、少なくとも２以上の所定パルス前におけるパルス周期（以下、過去周期という）とを比較し、現在周期が所定値より大きい増分があった際に挟まれを判定する判定手段を備え、
前記所定値は、第１所定値と第２所定値とを含み、
前記判定手段は、現在周期と過去周期とを比較して、第１所定値よりも大きい増分があるか否かを判定する一次判定を行い、第１所定値よりも増分があるとの一次判定後においては、前記過去周期を基準周期とし、前記現在周期より少なくとも２パルス後に検出された現在周期（以下、第２の現在周期という）と基準周期とを比較して、第２所定値よりも大きい増分がある場合に二次判定として挟まれを判定することを特徴とするウインドウガラスの挟持有無検出装置。
【請求項２】
前記判定手段は、パルス信号の所定数毎に区別されるグループについて交互に判定を行い、
前記判定手段は、第１所定値よりも増分があるとの一次判定後においては、該一次判定にて第１所定値よりも増分があると判定した際に用いた過去周期を各グループについての判定に共通の基準周期とし、その共通の基準周期と、第２の現在周期とを比較して、二次判定を行うことを特徴とする請求項１に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置。
【請求項３】
前記判定手段は、パルス信号の所定数毎に区別されるグループについて交互に判定を行い、
前記判定手段は、第１所定値よりも増分があるとの一次判定後においては、該一次判定にて第１所定値よりも増分があると判定したグループについての次回の判定に際して、該一次判定にて第１所定値よりも増分があると判定した際に用いた過去周期を該グループの基準周期とし、その基準周期と、第２の現在周期とを比較して、二次判定を行うことを特徴とする請求項１に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置。
【請求項４】
前記判定手段が、二次判定で所定パルス経過内で第２の現在周期が前記基準周期から第２所定値より大きい増分がないという判定結果を出した際に、前記基準周期に関する情報をキャンセルする取り消し手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ウインドウガラスの挟持有無検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両には、ウインドウガラスをモータ等の駆動力によって昇降させるパワーウインドウ装置を備えたものがある。このパワーウインドウ装置では、各ドアに設けられたスイッチの操作によってモータを駆動し、ウインドウガラスを昇降させるようになっている。
【０００３】
ところで、このようなパワーウインドウ装置は、挟まれ防止機能を備えているものが多い。詳述すると、この挟まれ防止機能は、ウインドウガラスが閉動作を行っている途中において、該ガラスと窓枠の間に例えば異物が挟まって、それ以上の閉動作が不能となったとき、制御回路がその挟まりを検出して、ウインドウガラスを逆方向たる開く方向に動作させて挟まった異物を開放させるものである。
【０００４】
この異物が挟まったことの検出には、例えば、パルス検知方式がある。パルス検知方式は、ウインドウガラスを開閉するモータの回転速度を検出する。そして、その検出速度に比例した周期のパルス信号を生成することによって行われる。このパルスの周期（モータの回転速度）の変動を利用して制御回路では挟まれ検出が行われる。
【０００５】
詳述すると、ウインドウガラスが異物を挟持して、モータに過負荷が掛かった場合は、同モータの回転速度が低下する。それに伴い、生成されるパルスのパルス周期は順次長くなっていく。このとき、制御回路は、連続するパルス周期を計測し、そのパルス変化率を比較して、所定値以上の変化（例えば、直前波形の周期の２倍の変化）があったと判断すると、挟まれを判断する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、ウインドウガラスが異物を挟持し始めた初期、即ち、モータに過負荷が掛かり始めた当初の状態では、モータの回転が低下していく割合が小さい。このため、モータの回転から検出されるパルスのパルス周期の変動が小さく、制御回路では連続するパルス周期を比較した際に、所定値以上の変化があったと判断しない。その結果、ウインドウガラスによる挟まれを早期に検出することは困難であるという問題があった。
【０００７】
そこで、この挟まれ検出を早期に行うために、パルス変化率が小さい状態、即ち、過負荷が小さい状態でも挟まれを検出するように設定することも考えられる。しかし、このようにした場合、モータの回転ブレによるパルス変動、又は、パルスのチャタリング等によって、ウインドウガラスが異物を挟持していないにも関わらず、制御回路が挟まれを検出する誤作動が生じるおそれがある。
【０００８】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、ウインドウガラスによる挟まれを高精度、且つ早期に検出できるウインドウガラスの挟持有無検出装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、ウインドウガラスを開閉動作するためのウインドウスイッチと、前記ウインドウガラスを開閉動作させるモータと、そのモータを正逆回転駆動させる駆動回路と、前記ウインドウスイッチからの操作信号に従って前記モータを駆動するとともに、前記ウインドウガラスによる挟まれが発生した際に前記モータの駆動を停止又は逆転する挟まれ防止機能を有する駆動制御手段とを備えるウインドウガラスの挟持有無検出装置において、モータの回転に応じてパルス信号を発生させるパルス発生手段と、パルス信号の周期（以下、現在周期という）を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出されたパルス信号の現在周期と、少なくとも２以上の所定パルス前におけるパルス周期（以下、過去周期という）とを比較し、現在周期が所定値より大きい増分があった際に挟まれを判定する判定手段を備え、前記所定値は、第１所定値と第２所定値とを含み、前記判定手段は、現在周期と過去周期とを比較して、第１所定値よりも大きい増分があるか否かを判定する一次判定を行い、第１所定値よりも増分があるとの一次判定後においては、前記過去周期を基準周期とし、前記現在周期より少なくとも２パルス後に検出された現在周期（以下、第２の現在周期という）と基準周期とを比較して、第２所定値よりも大きい増分がある場合に二次判定として挟まれを判定することを要旨とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、前記判定手段は、パルス信号の所定数毎に区別されるグループについて交互に判定を行い、前記判定手段は、第１所定値よりも増分があるとの一次判定後においては、該一次判定にて第１所定値よりも増分があると判定した際に用いた過去周期を各グループについての判定に共通の基準周期とし、その共通の基準周期と、第２の現在周期とを比較して、二次判定を行うことを要旨とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１において、前記判定手段は、パルス信号の所定数毎に区別されるグループについて交互に判定を行い、前記判定手段は、第１所定値よりも増分があるとの一次判定後においては、該一次判定にて第１所定値よりも増分があると判定したグループについての次回の判定に際して、該一次判定にて第１所定値よりも増分があると判定した際に用いた過去周期を該グループの基準周期とし、その基準周期と、第２の現在周期とを比較して、二次判定を行うことを要旨とする。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項において、前記判定手段が、二次判定で所定パルス経過内で第２の現在周期が前記基準周期から第２所定値より大きい増分がないという判定結果を出した際に、前記基準周期に関する情報をキャンセルする取り消し手段を備えたことを要旨とする。
【００１３】
（作用）
請求項１の発明によれば、判定手段は、検出手段にて検出されたパルス信号の現在周期を、少なくとも２パルス以上前の過去周期と比較して、挟まれの判断要素である所定値以上の増分があったか否かの判定をする。このため、挟まれが発生した場合、連続するパルス信号の周期を比較する従来よりも周期の変化量は大きく、判定手段が誤判定をしない程度の大きな周期の増分は早期に検出される。
【００１４】
ここに、判定手段は、一次判定で現在周期が過去周期と比較して第１所定値より大きい増分があった後、二次判定で、現在周期より少なくとも２パルス後に検出された第２の現在周期が基準周期と設定される過去周期と比較して第２所定値より大きい増分があった際に初めて挟まれと判定する。従って、１つの過去周期に対して、現在周期の判定作業は２度行われるため、挟まれ検出は高精度に行われる。
【００１５】
請求項２の発明によれば、一次判定後において、判定手段は、第２の現在周期を共通の基準周期と比較して二次判定を行うため、二次判定を交互に行う際に１つの基準周期に対して連続して挟まれの判定が行われる。従って、高速な挟まれ検出が可能となる。
【００１６】
請求項３の発明によれば、一次判定後において、判定手段は、第２の現在周期をグループ毎に個別に設定した基準周期と比較して二次判定を行うため、二次判定を交互に行う際に第２の現在周期を取り込む時点とそれぞれの基準周期の時点とのインターバルが広がり、第２の現在周期の変化量がはっきりする。従って、更に高精度に挟まれ検出は行われる。
請求項４の発明によれば、一次判定後に、基準周期に設定された過去周期がいつまでも保持されることはなく、状況に応じた新しい基準周期を設定できる。なお、後述する本発明の各実施形態及び各別例において、奇数グループ用、偶数グループ用及び共通警告フラグが基準周期に関する情報に相当し、コントローラ１１が取り消し手段に相当する。また、所定パルス経過内は、本発明の各実施形態では３回以内である。
【００１７】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明を車両のサイドドアのパワーウインドウ装置に具体化した一実施形態を図１〜図４に従って説明する。
【００１８】
図１はパワーウインドウ装置の電気的構成を示すブロック図である。
同図において、駆動制御手段、検出手段及び判定手段としてのコントローラ１１は演算部１２及び記憶部１３を備えている。演算部１２は各種の演算を行うようにされている。又、記憶部１３は演算部１２による演算結果等を記憶する書き換え可能なメモリ部（ＲＡＭ）と、各種制御プログラムを記憶する読み出し専用のメモリ部（ＲＯＭ）とを備えている。
【００１９】
下降スイッチ、上昇スイッチ、自動操作スイッチ（オートスイッチ）からなるウインドウスイッチとしてのパワーウインドウスイッチ１５は、入力回路１６を介してコントローラ１１に接続されている。パワーウインドウスイッチ１５は、図３に示すようにドア１７の内側面に設けられている。前記上昇スイッチはウインドウガラス１８を閉まる方向（上方）に作動させるためのスイッチであり、下降スイッチはウインドウガラス１８を開く方向（下方）に作動させるためのスイッチである。両スイッチは、２段クリック式であり揺動型のパワーウインドウスイッチ１５を選択的に切換操作、即ち、一側側（ダウン側）若しくは他側側（アップ側）を一段押圧することにより、オン・オフ操作される。
【００２０】
また、前記オートスイッチは、パワーウインドウスイッチ１５のダウン側若しくはアップ側を２段押圧する操作に基づいてウインドウガラス１８を全開・全閉状態に作動させるためのスイッチである。
【００２１】
一方、ウインドウガラス１８を上昇又は下降させるためのモータとしての駆動モータ１９は、直流モータから構成され、駆動回路としてのドライブ・切換回路２０を介して前記コントローラ１１に接続されている。前記ドライブ・切換回路２０は、コントローラ１１からの駆動制御信号に基づいて、駆動モータ１９に対して駆動電源の供給又は停止を行うと共に正転又は逆転を行うための回路を切り換える。即ち、前記上昇・下降スイッチの操作信号たるアップ若しくはダウン信号に基づくコントローラ１１からの制御駆動信号に応答して、ドライブ・切換回路２０は駆動モータ１９を駆動させ、ウインドウガラス１８を上昇又は下降させるようになっている。
【００２２】
前記駆動モータ１９の近傍には、パルス発生手段としてのパルスセンサ２２が配設されている。このパルスセンサ２２は入力回路２３を介してコントローラ１１に接続されており、駆動モータ１９の駆動（回転）に応じてパルス信号（以下、単に「パルス」という）をコントローラ１１へ出力するようになっている。そして、駆動モータ１９の回転速度に比例したパルス周期の長短に基づいて、コントローラ１１ではウインドウガラス１８の挟まれを検出する。一般に、モータの回転速度が速いとパルス周期は短く、反対に遅いとパルス周期は長くなり、このパルス周期の変動を利用している。
【００２３】
また、本実施形態では、パルスセンサ２２からコントローラ１１へ連続して入力されるパルスは、判定フラグにて交互に「奇数グループ」若しくは「偶数グループ」とコントローラ１１の演算部１２に判定されるようになっている。なお、判定フラグが「０」のときに、「奇数グループ」と判断され、判定フラグが「１」のときに「偶数グループ」と判断されるようになっている。勿論逆に設定することも可能である。
【００２４】
前記コントローラ１１には、リミットスイッチ２４が入力回路２５を介して接続されている。そして、前記ウインドウガラス１８がその移動可能な範囲の全閉位置または全開位置に到達したときは、前記リミットスイッチ２４がオンされて、そのオン信号がコントローラ１１に出力されるようになっている。そして、そのオン信号に基づいてコントローラ１１からドライブ・切換回路２０に制御信号が出力され、駆動モータ１９の駆動は停止されるようになっている。
【００２５】
次に、上記のように構成されたパワーウインドウ装置における挟まれ防止機能を発揮する挟まれ検出について図２に示すフローチャートに基づいて説明する。このフローチャートは、アップ信号を入力すると、起動する。すなわち、パワーウインドウスイッチ１５からコントローラ１１に操作信号たるアップ信号が入力されると、コントローラ１１の演算部１２は、パルスセンサ２２から入力されたパルスが「奇数グループ」であるか否かを判定する（ステップ（以下、「Ｓ」と略す。）１０１）。換言すれば、判定フラグが「０」であるか否かを判定する。ここで、前記判定フラグは初期値は、リセットして「０」になっている。そして、判定フラグが「０」であった（即ち、「奇数グループ」であった。）と判断すると（Ｓ１０１がＹＥＳ）、Ｓ１０２に進む。
【００２６】
なお、以下、このＳ１０２の処理から、後述するＳ１１０に至るまでの処理を「奇数グループルーチン」という。そして、この奇数グループルーチンと、後述する偶数グループルーチンを行うコントローラ１１が判定手段に相当する。
【００２７】
前記Ｓ１０２において、演算部１２は、今回入力されたパルスのパルス周期（以下、「現在周期」という。）Ｐ2n+1を計測し、その値を記憶部１３のＲＡＭに一時的に記憶させＳ１０３に進む。
【００２８】
次いで、Ｓ１０３では、演算部１２は、パルスが後述する挟まれ警告状態であるか否かを示す奇数グループ用警告フラグが「０」であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。演算部１２が前記奇数グループ用警告フラグがセットされていない、即ちフラグが「０」であると判断すると（Ｓ１０３がＹＥＳ）、Ｓ１０４に進む。そして、Ｓ１０４にて現在周期Ｐ2n+1と、予め記憶部１３のＲＡＭに記憶されていた「奇数グループ」における１つ前のパルス周期、即ち、連続するパルスにおける２つ前のパルス周期（以下、「過去周期」という。）Ｐ2(n-1)+1とを比較する。即ち、演算部１２は、現在周期Ｐ2n+1から第１所定値Ｋを引いた値が過去周期Ｐ2(n-1)+1以下か否かを判定する（以下、「一次判定」という。）。なお、前記第１所定値Ｋは、挟まれ警告状態を判定するための定数で、実験値より決定される。
【００２９】
前記一次判定にて演算部１２が現在周期Ｐ2n+1から第１所定値Ｋを引いた値が過去周期Ｐ2(n-1)+1以下（Ｐ2(n-1)+1≧Ｐ2n+1−Ｋ）である（Ｓ１０４がＹＥＳ）と判断した場合は、Ｓ１０５に進む。即ち、このとき、現在周期Ｐ2n+1は、過去周期Ｐ2(n-1)+1と比較して、減少していたり、一定であったり、増分があっても、挟まれの警告域の範囲であると判断するに至らないほどのものであったということを示している。
【００３０】
一方、前記一次判定にて演算部１２が現在周期Ｐ2n+1から第１所定値Ｋを引いた値が過去周期Ｐ2(n-1)+1よりも大きい（Ｐ2(n-1)+1＜Ｐ2n+1−Ｋ、即ちＳ１０４がＮＯ）と判断した際は、Ｓ１０６を経由してＳ１０５に進む。即ち、このとき、現在周期Ｐ2n+1は、過去周期Ｐ2(n-1)+1と比較して、挟まれの警告域である位の増分を見せているということを示している。この結果、演算部１２は、Ｓ１０６において、奇数グループ用警告フラグを「１」にセットする。それと共に、演算部１２は現在周期Ｐ2n+1の比較元となる２パルス前（即ち、所定パルス前）の過去周期Ｐ2(n-1)+1を基準値（即ち、基準周期）Ｐconst （ｏ）と設定して、記憶部１３のＲＡＭに一時的に記憶させる。
【００３１】
そして、奇数グループルーチンを終えたＳ１０５において、演算部１２は現在のウインドウガラス１８が全閉位置であるか否かを判定する。即ち、リミットスイッチ２４からのオン信号がコントローラ１１に入力されたか否かを判定する。前記演算部１２がリミットスイッチ２４からのオン信号を確認して、ウインドウガラス１８が全閉位置であると判断した場合は（Ｓ１０５がＹＥＳ）、奇数グループ用警告フラグを「０」にリセットしてこの処理を終了する。なお、このとき、後述の偶数グループ用警告フラグも「０」にリセットする。
【００３２】
一方、リミットスイッチ２４からのオン信号が入力されていない場合、即ち、ウインドウガラス１８が全閉位置でない場合は（Ｓ１０５がＮＯ）、演算部１２は判定フラグを「１」にセットしてＳ１０１に戻る。
【００３３】
又、前記Ｓ１０３において、演算部１２が奇数グループ用警告フラグが「１」にセットされていると判断すると（Ｓ１０３がＮＯ）、Ｓ１０７に進む。即ち、このとき、所定数前のパルスにおける現在周期Ｐ2n+1が挟まれの警告域である位の増分を見せていると判断され、その比較元となった過去周期Ｐ2(n-1)+1が基準値Ｐconst （ｏ）に設定されている場合である。
【００３４】
そして、Ｓ１０７においては、演算部１２は、現在周期Ｐ2n+1から第２所定値Ｋrev を引いた値が基準値Ｐconst （ｏ）より大きいか否かを判定する（以下、「二次判定」という）。なお、前記第２所定値Ｋrev は、挟まれ確定状態を判定するための定数で、実験値より決定されており、前記第１所定値Ｋよりも大きく設定されている。又、現在周期Ｐ2n+1が比較する前記基準値Ｐconst （ｏ）は、少なくとも４パルス前のパルス周期のことである。
【００３５】
前記二次判定において、演算部１２が現在周期Ｐ2n+1から第２所定値Ｋrev を引いた値が基準値Ｐconst （ｏ）より大きい（Ｐconst （ｏ）＜Ｐ2n+1−Ｋrev 、Ｓ１０７がＹＥＳ）と判断した場合は、Ｓ１０８に進む。即ち、このとき、現在周期Ｐ2n+1は、基準値Ｐconst （ｏ）から挟まれと確定される位の増分があり、パルス周期が次第に増加するように変動していることになる。
【００３６】
この結果、Ｓ１０８では、演算部１２は挟まれを判断して、ウインドウガラス１８を停止又は逆転動作（開く方向への動作）をするようにドライブ・切換回路２０に制御信号を出力する。
【００３７】
一方、前記二次判定にて演算部１２が現在周期Ｐ2n+1から第２所定値Ｋrev を引いた値が基準値Ｐconst （ｏ）以下（Ｐconst （ｏ）≧Ｐ2n+1−Ｋrev ）である（Ｓ１０７がＮＯ）と判断（以下、「非挟まれ判断」という。）した場合は、Ｓ１０９に進む。即ち、このとき、現在周期Ｐ2n+1は、基準値Ｐconst （ｏ）と比較して増分がなかったり、増分があっても挟まれを確定するまでは至っていない。
【００３８】
そして、Ｓ１０９において、演算部１２は、前記非挟まれ判断がパルス３回分連続して行われたか否かを判定する。演算部１２が、今回の非挟まれ判断が３回目であると判断すると（Ｓ１０９がＹＥＳ）、Ｓ１１０に進み、奇数グループ用警告フラグを「０」にリセットして、前述したＳ１０５に進む。一方、演算部１２が、前記非挟まれ判断が、まだ３回連続して行われていないと判断すると、今回の非挟まれ判断の回数をカウントし、ＲＡＭに一時的に記憶させて、前記Ｓ１０５に進む。
【００３９】
次に、Ｓ１０１にて、判定フラグが「１」であり、演算部１２が、入力されたパルスを「偶数グループ」であると判断した場合について説明する。
尚、演算部１２にて入力されたパルスが「偶数グループ」と判断された場合の処理においては、既に説明した奇数グループルーチンと同一処理又は相当する処理については、その番号を二百番台とし、下二桁に同一番号を付しその説明を省略する。そして、以下、奇数グループルーチンに対応するＳ２０２の処理から、Ｓ２１０に至るまでの処理を「偶数グループルーチン」という。
【００４０】
この偶数グループルーチンでは、現在周期はＰ2n、過去周期はＰ2(n-1)、基準値はＰconst （ｅ）と表記される。また、警告フラグは偶数グループ用警告フラグとなる。一方、第１及び第２所定値Ｋ、Ｋrev は奇数グループルーチンと同一値が設定されている。
【００４１】
又、偶数グループルーチンを進んだ後、Ｓ１０５にて、演算部１２にてＳ１０１に戻る判断（Ｓ１０５がＮＯ）がなされた場合は、判定フラグは「０」にリセットされる。従って、ウインドウガラス１８がその移動範囲で移動し、パルスが繰り返しコントローラ１１に入力される中で、同コントローラ１１は奇数グループルーチンと偶数グループルーチンにて交互に判定処理を繰り返す。このため、本実施形態においては、「パルス信号の所定数毎」は各パルス毎となる。
【００４２】
ここで、前記奇数グループルーチンと偶数グループルーチンではそれぞれ個別に基準値Ｐconst （ｏ），Ｐconst （ｅ）が設定される。これに基づく演算部１２の挟まれ判断について、図４に示すタイミングチャートと図２に示すフローチャートに基づいて具体的に説明する。
【００４３】
なお、図４におけるタイミングチャートはウインドウガラス１８によって、異物が挟まれた状態を示す。そして、任意のパルスｐ２までパルス周期が一定であって（即ち、偶数グループ用、奇数グループ用警告フラグは共に「０」。）、パルスｐ３からのパルス周期が順次長くなり、パルスｐ５にて挟まれが判断される場合とする。また、パルスｐ１とパルスｐ３のパルス周期Ｐ1 ，Ｐ3 の間、及びパルスｐ２とパルスｐ４のパルス周期Ｐ2 ，Ｐ4 の間には、Ｐ1 ＜Ｐ3 −Ｋ、Ｐ2 ＜Ｐ4 −Ｋが満たされている。さらに、パルスｐ１とパルスｐ５のパルス周期Ｐ1 ，Ｐ5 の間には、Ｐ1 ＝Ｐconst （ｏ）＜Ｐ5 −Ｋrev が満たされている。
【００４４】
前記パルスｐ３（奇数グループ）の入力時においては、Ｓ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０６と進み、奇数グループルーチンのＳ１０６にて、奇数グループ用警告フラグが「１」に設定される。その一方で、パルスｐ１のパルス周期Ｐ1 が基準値Ｐconst （ｏ）として設定される。その後、Ｓ１０５へ進みＳ１０１に戻る。
【００４５】
このとき、偶数グループ用警告フラグはまだ、「０」のままであり、パルスｐ４（偶数グループ）の入力時において、偶数グループルーチンにおけるＳ２０７には進まない。即ち、Ｓ１０１，Ｓ２０２，Ｓ２０３，Ｓ２０４，Ｓ２０６と進み、偶数グループルーチンにおいても、Ｓ２０６にて偶数グループ用警告フラグが「１」に設定される。そして、パルスｐ２のパルス周期Ｐ2 が基準値Ｐconst （ｅ）として設定される。その後、Ｓ１０５へ進みＳ１０１へ戻る。
【００４６】
次いで、パルスｐ５（奇数グループ）の入力時においては、Ｓ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０７と進む。そして、パルスｐ５のパルス周期Ｐ5 は、基準値Ｐconst （ｏ）、即ち、４パルス前のパルス周期Ｐ1 と比較され、演算部１２に挟まれと判断される（Ｓ１０８）。
【００４７】
ここで、もし、パルスｐ５とパルスｐ１とがＰ１＝Ｐconst （ｏ）＜Ｐ5 −Ｋrev を満たしておらず、挟まれが判断されない場合は、Ｓ１０７からＳ１０９，Ｓ１０５と進み、Ｓ１０１に戻る。そして、次のパルスｐ６（偶数グループ）の入力時において、Ｓ１０１，Ｓ２０２，Ｓ２０３，Ｓ２０７と進み、パルス周期Ｐ6 が基準値Ｐconst （ｅ）（即ちＰ2 ）と比較される。このようにして、各基準値Ｐconst （ｏ），Ｐconst （ｅ）に対してはそれぞれ２パルス毎（即ち、所定パルス毎）に挟まれ確定状態か否かの比較作業は行われる。
【００４８】
従って、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、奇数グループルーチン及び偶数グループルーチン共に、演算部１２は現在周期Ｐ2n+1，Ｐ2nを２つ前のパルスにおける過去周期Ｐ2(n-1)+1，Ｐ2(n-1)と比較して、挟まれの警告域であるか否かをまず判定し、その後のパルス周期Ｐ2n+1，Ｐ2nを少なくとも４パルス前におけるパルス周期である基準値Ｐconst （ｏ），Ｐconst （ｅ）と比較して挟まれが確定したか否かを判定する。このため、連続したパルス周期に基づいてその変化率を比較する従来と異なり、挟まれが発生している場合においては、検出されたパルス周期を複数パルス前のパルス周期と比較することによりその変化量は大きく現れる。従って、駆動モータ１９の回転ブレ等の影響によって演算部１２が誤判断をしない程度の大きなパルス周期の増分も早期に検出できる。
【００４９】
（２）上記実施形態では、繰り返し入力されるパルスのパルス周期が基準値Ｐconst （ｏ），Ｐconst （ｅ）に対して、第１所定値Ｋ及び第２所定値Ｋrev より大きい増分を検出した際に演算部１２は挟まれと判断する。従って、挟まれと判断されるまでに２度パルス周期の判定作業が行われるため、パルスのチャタリング等にも影響されず高精度に挟まれ検出ができる。
【００５０】
（３）上記実施形態では、奇数グループルーチンと偶数グループルーチンでそれぞれ個別に基準値Ｐconst （ｏ），Ｐconst （ｅ）を設定したため、演算部１２が、挟まれが確定したか否かを判定する場合、少なくとも４つ前のパルスにおけるパルス周期と比較することになる。そして、その後各基準値Ｐconst （ｏ），Ｐconst （ｅ）に対してそれぞれ２パルス毎に判定作業が行われる。従って、挟まれが発生している場合、その変化量ははっきりとし、更に高精度に異物の挟まれ検出ができる。
【００５１】
（４）上記実施形態では、奇数用又は偶数用警告フラグがセットされた場合において、非挟まれ判断が３パルス分連続した場合は、前記警告フラグがリセットされるようにした。このため、基準値Ｐconst （ｏ），Ｐconst （ｅ）と設定されたパルス周期がいつまでも保持されることはなく、状況に応じた新しい基準値Ｐconst （ｏ），Ｐconst （ｅ）を設定できる。
【００５２】
（５）上記実施形態では、挟まれた初期での挟まれ検出を、連続したパルス周期に基づいて比較するよりも変化量が大きい複数個前のパルスのパルス周期と比較するという簡単な判断方法で容易に実現できる。
【００５３】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図５及び図６に基づいて説明する。
尚、第２実施形態においては、既に説明した第１実施形態の構成と同一構成又は相当する構成については、同一番号を付しその説明を省略する。そして、本第２実施形態において、第１実施形態と異なる部分は、挟まれ検出処理の奇数グループルーチン及び偶数グループルーチンにおける基準値及び警告フラグについてである。
【００５４】
詳述すると、本実施形態においては、図５に示すように、奇数グループルーチン及び偶数グループルーチンにおけるＳ１０６及びＳ２０６にて共通基準値（共通の基準周期）Ｐconst が設定されるようになっている。換言すれば、奇数グループルーチンのＳ１０６又は偶数グループルーチンのＳ２０６のうち何れか一方で設定された共通基準値Ｐconst は、他方のルーチンのＳ２０７又はＳ１０７でも用いられるようになっている。このため、警告フラグも共通警告フラグとして、共通化してセットまたはリセットされる。
【００５５】
ここで、前記共通基準値Ｐconst に基づく演算部１２の挟まれ判断について、図６に示すタイミングチャート及び図５に示すフローチャートに基づいて具体的に説明する。
【００５６】
なお、図６におけるタイミングチャートはウインドウガラス１８によって、異物が挟まれた状態を示す。そして、任意のパルスｐ２までパルス周期が一定であって（即ち、共通警告フラグは「０」。）、パルスｐ３からのパルス周期が順次長くなり、パルスｐ４にて挟まれが判断される場合とする。また、パルスｐ１とパルスｐ３のパルス周期Ｐ1 ，Ｐ3 の間には、Ｐ1 ＜Ｐ3 −Ｋが満たされている。さらに、パルスｐ１とパルスｐ４のパルス周期Ｐ1 ，Ｐ4 の間には、Ｐ1 ＝Ｐconst ＜Ｐ4 −Ｋrev が満たされている。
【００５７】
前記パルスｐ３（奇数グループ）の入力時においては、Ｓ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０６と進み、奇数グループルーチンのＳ１０６にて共通警告フラグが「１」に設定される。そして、パルスｐ１のパルス周期Ｐ1 が共通基準値Ｐconst として設定される。その後、Ｓ１０５へ進みＳ１０１に戻る。
【００５８】
すると、パルスｐ４（偶数グループ）の入力時において、共通警告フラグが「１」に設定されているため、偶数グループルーチンにおいて、Ｓ１０１，Ｓ２０２，Ｓ２０３と進んだ後Ｓ２０７に進む。そして、パルスｐ４のパルス周期Ｐ4 は、共通基準値Ｐconst 、即ち、３パルス前のパルス周期Ｐ1 と比較され、演算部１２に挟まれが判断される（Ｓ２０８）。
【００５９】
ここで、もし、パルスｐ４とパルスｐ１とがＰ１＝Ｐconst （ｏ）＜Ｐ4 −Ｋrev を満たしておらず、挟まれが判断されない場合は、Ｓ２０７からＳ２０９，Ｓ１０５と進み、Ｓ１０１に戻る。そして、次のパルスｐ５（奇数グループ）の入力時において、Ｓ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０７と進み、パルス周期Ｐ5 が共通基準値Ｐconst （即ちＰ1 ）と比較される。このようにして、共通基準値Ｐconst に対しては各パルス毎に挟まれ確定状態か否かの判定動作が行われる。
【００６０】
従って、本第２実施形態によれば、前記第１の実施形態における（１）、（２）、（４）、（５）に記載の効果に加えて、以下のような効果を得ることができる。尚、前記第１実施形態における（１）、（２）、（４）、（５）に記載の効果において基準値Ｐconst （ｏ），Ｐconst （ｅ）は、第２実施形態においては共通基準値Ｐconst と置き換えられ、（１）における「少なくとも４つ前」は「少なくとも３つ前」となる。
【００６１】
（６）上記実施形態では、奇数グループルーチンと偶数グループルーチンにおいて、何れか一方のルーチンで、２パルス前のパルス周期と比較して第１所定値Ｋより大きい増分が検出された際には、共通基準値Ｐconst を設定して、同基準値Ｐconst に対して、他方のルーチンにて第２所定値Ｋrev より大きい増分が検出されるか否かが判定される。従って、奇数グループルーチンと偶数グループルーチンで個別に基準値を設定する場合と比較して、同一の基準値Ｐconst に対して、連続するパルス毎に挟まれ確定状態か否かの判定が行われるため、高速な挟まれ検出が可能となる。
【００６２】
（７）上記実施形態では、奇数グループルーチン又は偶数グループルーチンの何れか一方で共通警告フラグがセットされた場合、その時に設定された共通基準値Ｐconst に、その後のパルスのパルス周期が比較される。従って、従来のように、連続したパルスにおける徐々に変化するパルス変化率を比較して、挟まれを検出する場合に比べて、挟まれ判断が容易にできる。
【００６３】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記第１及び第２実施形態では、ウインドウガラス１８が全開又は全閉位置に配置された際は、リミットスイッチ２４からのオン信号にて前記各位置に配置されたことを判断したが、前記リミットスイッチ２４を設けなくてもよい。このようにした場合は、コントローラ１１で、パルスセンサ２２から入力されるパルスをカウントし、そのカウント数に基づいてウインドウガラス１８の位置を検出するようにする。そして、前記カウント数と、予め全開及び全閉に基づいてＲＯＭに記憶されたパルス数と比較してウインドウガラスの全閉及び全開位置を判断するようにする。
【００６４】
・上記第１及び第２実施形態では、コントローラ１１に入力されるパルスを奇数グループと偶数グループに区別し、挟まれ警告状態を判定するために２つ前のパルスと比較したが、例えば３つ前や４つ前等のパルスと比較するようにしてもよい。このようにした場合は、グループの数も２つではなく、更に増やすことも可能である。なお、グループ数を２つでなく３つや４つに分けて警告状態を判定する場合は、判定フラグを用いずに以下のような処理にてグループ分けを行う。即ち、コントローラ１１にてパルスセンサ２２から入力されるパルスをカウントし、そのカウント数を所定数（例えば、３つのグループに分けるならば３）で割る。そして、その余り値に基づいて各グループに分ける処理を行う。なお、上記第１及び第２実施形態においても、この処理を行って、パルスを偶数グループと奇数グループに分けてもよい。
【００６５】
・上記第１及び第２実施形態では、演算部１２にて挟まれと判断されるまでに同一のパルス周期を基準として、異なる所定値Ｋ，Ｋrev にて一次判定との二次字判定の２回判定作業が行われたが、異なる所定値にて３回以上判定作業を行ってもよい。この場合、一次判定が２回となる。このようにすれば、更に高精度に挟まれ検出を行うことができる。また、前記一次判定を行わずに、挟まれ判定のみを行うようにしてもよい。
【００６６】
・上記第１及び第２実施形態では、警告フラグがセットされている状態において、非挟まれ判断が、パルス３回分連続した場合に、前記警告フラグがリセットされるようにしていたが、３回に限定することはなく、勿論２回や４回でもよいし、他の回数でもよい。
【００６７】
・上記第１及第２実施形態では、各パルスの入力毎に演算部１２は奇数又は偶数グループルーチンにて、一次判定及び二次判定を行ったが、例えば、２パルス毎、３パルス毎に前記各ルーチンにて交互に前記判定作業を行ってもよい。
【００６８】
・上記第１及び第２実施形態では、本発明を車両のサイドドアのパワーウインドウ装置に具体化したが、車両の天井面に設けられる電動のスライドルーフを含むスライドルーフ装置に具体化してもよい。このようにしても、本発明は、異物の挟持が有り得るスライドルーフに対して効果的に用いられる。尚、このようにした場合は前記スライドルーフがウインドウガラスに相当する。
【００７１】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１の発明によれば、ウインドウガラスによる挟まれを高精度、且つ早期に検出できる。
【００７２】
また、判定手段は、１つのパルス周期に対して、現在周期の判定作業を２度行うため、挟まれ検出をより高精度に行うことができる。
【００７３】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明の効果に加えて、一次判定後において、判定手段は、第２の現在周期を共通の基準周期と比較して挟まれ判定を行うため、基準周期に対して連続して挟まれ判定が行われ、高速な挟まれ検出ができる。
【００７４】
請求項３の発明によれば、請求項１の発明の効果に加えて、一次判定後において判定手段は、第２の現在周期をグループ毎に個別に設定した基準周期と比較して挟まれ判定を行うため、第２の現在周期を取り込む時点とそれぞれの基準周期の時点とのインターバルが広がり、第２の現在周期の変化量がはっきりし、更に高精度に挟まれ検出を行うことができる。
請求項４の発明によれば、請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項の発明の効果に加えて、一次判定後に、基準周期に設定された過去周期がいつまでも保持されることはなく、状況に応じた新しい基準周期を設定できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態におけるパワーウインドウ装置の電気的構成を示すブロック図。
【図２】同じく挟まれ検出処理を示すフローチャート。
【図３】同じく車両のドアを示す概略図。
【図４】同じくパルスセンサからのパルス状態等を示すタイミングチャート。
【図５】第２実施形態における挟まれ検出処理を示すフローチャート。
【図６】同じくパルスセンサからのパルス状態等を示すタイミングチャート。
【符号の説明】
１１…コントローラ（駆動制御手段、検出手段、判定手段、取り消し手段）、１５…パワーウインドウスイッチ（ウインドウスイッチ）、１８…ウインドウガラス、１９…駆動モータ（モータ）、２０…ドライブ・切換回路（駆動回路）、２２…パルスセンサ（パルス発生手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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