(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定の居住地近隣または当該居住地に面した道路であり、前記居住地の居住者の保有する車両が通行可能な居住者専用道路に関する情報を取得する道路情報取得手段と、
車両が前記居住者専用道路を通行可能な車両に該当するか否かに関する情報を取得する車両情報取得手段と、
前記道路情報取得手段によって取得された居住者専用道路に関する情報と、前記車両情報取得手段によって取得された前記居住者専用道路を通行可能な車両に該当するか否かに関する情報とに基づいて、当該車両が通行可能な前記居住者専用道路を含めて目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記車両情報取得手段は、車両の保有者の居住地に関する情報を取得し、
前記経路探索手段は、前記居住者専用道路に関する情報と、前記車両の保有者の居住地に関する情報とに基づいて、前記居住地に面した居住者専用道路を含めて前記目的地点までの経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記居住者専用道路は、居住者の保有する車両のうち通行が許可された車両のみが通行可能な許可車両専用道路であり、
前記車両情報取得手段は、車両が前記許可車両専用道路を通行可能な車両に該当するか否かに関する情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記車両情報取得手段は、車両が通行を許可された道路に関する情報を取得し、
前記経路探索手段は、前記車両が通行を許可された道路を含めて前記目的地までの経路を探索することを特徴とする請求項４に記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記車両情報取得手段は、前記車両が通行可能な道路に関する情報をあらかじめ複数保持可能なことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項７】
前記車両情報取得手段が前記居住者専用道路を通行可能な車両に該当する旨の情報を取得できず前記経路探索手段による前記目的地点までの経路を探索できない状態の場合に、その旨を報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項１、２、４、５、６のいずれか一つに記載の経路探索装置。
【請求項８】
特定の居住地近隣または当該居住地に面した道路であり、前記居住地の居住者の保有する車両が通行可能な居住者専用道路に関する情報を取得する道路情報取得工程と、
車両が前記居住者専用道路を通行可能な車両に該当するか否かに関する情報を取得する車両情報取得工程と、
前記道路情報取得工程によって取得された居住者専用道路に関する情報と、前記車両情報取得工程によって取得された前記居住者専用道路を通行可能な車両に該当するか否かに関する情報とに基づいて、当該車両が通行可能な前記居住者専用道路を含めて目的地点までの経路を探索する経路探索工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項９】
請求項８に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の経路検索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路を探索する経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、上述した経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体に限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来、カーナビゲーションなどにおいておこなわれる経路探索では、あらかじめ記憶されている各地点の情報（たとえば、道路の距離、渋滞情報、通行料金など）を用いて現在地点から目的地点までの種々の経路を評価する。そして、これらの経路の中で最も評価の優れた経路を最適経路として選択し、選択した最適経路を進行経路として表示する（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００３】
各地点の情報には、道路の種類や幅員情報なども含まれており、通行が制限される道路（以下、通行制限道路）が経路に含まれないように経路探索をおこなっている。通行制限道路とは、車両通行止めの道路や、スクールゾーンなどの時間帯規制・積雪期間などの期間通行規制がおこなわれている道路などである。また、一時的な交通規制なども、逐次取得されるＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報などによって考慮することができる。
【０００４】
【特許文献１】
特開平０６−３０９５９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車両通行止めなど、一般には通行できない道路であっても、その付近に居住している居住者は通行可能であったり、許可を受けている車両であれば通行できる場合がある。上述した特許文献１によっては、これら通行制限道路の例外を考慮することができない。このため、ユーザにとって正しい通行条件を考慮した経路探索をおこなうことができないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
［０００６］
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、特定の居住地近隣または当該居住地に面した道路であり、前記居住地の居住者の保有する車両が通行可能な居住者専用道路に関する情報を取得する道路情報取得手段と、車両が前記居住者専用道路を通行可能な車両に該当するか否かに関する情報を取得する車両情報取得手段と、前記道路情報取得手段によって取得された居住者専用道路に関する情報と、前記車両情報取得手段によって取得された前記居住者専用道路を通行可能な車両に該当するか否かに関する情報とに基づいて、当該車両が通行可能な前記居住者専用道路を含めて目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。
［０００７］
また、請求項８の発明にかかる経路探索方法は、特定の居住地近隣または当該居住地に面した道路であり、前記居住地の居住者の保有する車両が通行可能な居住者専用道路に関する情報を取得する道路情報取得工程と、車両が前記居住者専用道路を通行可能な車両に該当するか否かに関する情報を取得する車両情報取得工程と、前記道路情報取得工程によって取得された居住者専用道路に関する情報と、前記車両情報取得工程によって取得された前記居住者専用道路を通行可能な車両に該当するか否かに関する情報とに基づいて、当該車両が通行可能な前記居住者専用道路を含めて目的地点までの経路を探索する経路探索工程と、を含むことを特徴とする。
［０００８］
また、請求項９の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項８に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
［０００９］
また、請求項１０の発明にかかる記録媒体は、請求項９に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
［００１０］
［図１］図１は、実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。
［図２］図２は、経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。
［図３］図３は、実施例１にかかる経路探索装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
［図４］図４は、経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。
［図５］図５は、居住地の登録をおこなう際の表示画面の一例を示す図である。
【図６】図６は、居住地として登録されている地点をリスト表示させた表示画面の一例を示す図である。
【図７】図７は、経路探索部がおこなう経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、図７のステップＳ７０７でおこなわれる処理の詳細手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、経路探索処理によって探索される経路の一例を示す説明図である。
【図１０】図１０は、経路探索処理によって探索される経路の一例を示す説明図である。
【図１１】図１１は、経路探索処理によって探索される経路の他の一例を示す説明図である。
【図１２】図１２は、経路探索が失敗した原因を特定する際の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、目的地点に到達できない旨の表示画面の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、実施例２にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図１５】図１５は、新規に居住地が登録された際の居住地情報取得処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、図７のステップＳ７０７でおこなわれる処理の詳細手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００１１】
１００  経路探索装置
１０１  道路情報取得部
１０２  車両情報取得部
１０３  経路探索部
１０４  報知部
４１１  地図情報記憶部
４１２  居住地登録部
４１３  居住地記憶部
４１４  現在地点情報取得部
４１５  地点入力部
４１６  経路探索部
４１７  表示部
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１３】
（実施の形態）
（経路探索装置１００の機能的構成）
図１は、実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。まず、実施の形態にかかる経路探索装置１００の機能的構成について説明する。経路探索装置１００は、道路情報取得部１０１と、車両情報取得部１０２と、経路探索部１０３と、報知部１０４と、から構成される。
【００１４】
道路情報取得部１０１は、車両の通行が制限されている通行制限道路の情報と、通行制限道路のうち特定の車両が通行可能な道路に関する情報とを取得する。「車両の通行が制限されている道路」とは、車両通行止めの道路や、時間帯による通行規制がおこなわれている道路、通行できる車両の寸法が制限されている道路などである。また、「特定の車両が通行可能な道路」とは、通行制限道路として車両の通行が制限されている道路のうち、特定の車両については、通行制限が解除されて通行することができる道路である。
【００１５】
車両情報取得部１０２は、車両が前記特定の車両に該当するか否かに関する情報を取得する。「特定の車両に該当するか否かに関する情報」とは、たとえば、その車両に通行許可が与えられているかに関する情報や、その車両の寸法が制限以下であるかの情報などである。
【００１６】
経路探索部１０３は、道路情報取得部１０１によって取得された通行制限道路の情報および特定の車両が通行可能な道路に関する情報と、車両情報取得部１０２によって取得された特定の車両に該当するか否かに関する情報とに基づいて、目的地点までの経路を探索する。「基づいて」とは、たとえば、車両が特定の車両に該当する場合には、特定の車両が通行可能な道路を含めて目的地までの経路を探索し、該当しない場合には、特定の車両が通行可能な道路を含めずに目的地までの経路を探索することである。
【００１７】
報知部１０４は、経路探索部１０３による目的地点までの経路の探索時に、特定の車両に該当しないことによって目的地点までの経路の探索がおこなえない場合に、その旨を報知する。「目的地点までの経路の探索がおこなえない」とは、目的地点に至る通行可能な道路が存在しないなどによって、目的地点までの経路を得ることができないことである。報知部１０４は、車両が特定の車両に該当せず、特定の車両が通行可能な道路を通行できないことによって、目的地点までの経路を探索することができない場合に、その旨を報知する。
【００１８】
（経路探索装置１００の経路探索処理手順）
図２は、経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。つぎに、経路探索装置１００の経路探索処理の手順を説明する。はじめに、経路探索装置１００は、道路情報取得部１０１によって車両の通行が制限されている通行制限道路および通行制限道路のうち特定の車両が通行可能な道路に関する情報（道路に関する情報）を取得する（ステップＳ２０１）。つぎに、車両情報取得部１０２によって車両が特定の車両に該当するか否かに関する情報（車両に関する情報）を取得する（ステップＳ２０２）。
【００１９】
つぎに、経路探索部１０３は、車両が特定の車両に該当するか判断する（ステップＳ２０３）。特定の車両に該当する場合は（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、特定の車両が通行可能な道路を含めて目的地点までの経路を探索し（ステップＳ２０４）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、特定の車両に該当しない場合は（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、特定の車両が通行可能な道路を含めずに目的地点までの経路を探索する（ステップＳ２０５）。
【００２０】
そして、特定の車両に該当しなかったことによって目的地点までの経路が探索できなかったかを判断する（ステップＳ２０６）。より詳細には、目的地点まで至る経路を得ることができず、かつ、その原因は特定の車両が通行可能な道路を含めずに経路を探索したことにあるか否かを判断する。
【００２１】
特定の車両に該当しなかったことによって目的地点までの経路が探索できなかった場合は（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、報知部１０４によってその旨を報知して（ステップＳ２０７）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、目的地点までの経路が探索できた場合や、経路の探索ができなかった原因が特定の車両に該当しなかったことではなかった場合は（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００２２】
以上説明したように、実施の形態にかかる経路探索装置１００によれば、通行制限道路のうち特定の車両が通行可能な道路を通行できる車両か否かを判断し、目的地点までの経路を探索することができる。このため、各車両が通行可能な道路を適切に使用し、正しい通行条件を考慮した経路を探索することができる。
【実施例１】
【００２３】
（経路探索装置３００のハードウェア構成）
はじめに、実施例１にかかる経路探索装置のハードウェア構成について説明する。なお、以下の実施例において、通行制限道路は、周辺に居住している者のみが通行可能な居住者専用道路であるものとする。
【００２４】
図３は、実施例１にかかる経路探索装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、経路探索装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）３０４と、ＨＤ（ハードディスク）３０５と、ＣＤ／ＤＶＤドライブ３０６と、着脱可能な記録媒体の一例としてのＣＤ／ＤＶＤ３０７と、入力Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、入力キー３０９と、リモコン３１０と、映像Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１１と、ディスプレイ（またはタッチパネル）３１２と、音声Ｉ／Ｆ３１３と、スピーカ３１４と、マイク３１５と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１６と、ＧＰＳレシーバ３１７と、移動速度センサ３１８と、角速度センサ３１９と、走行距離センサ３２０と、傾斜センサ３２１と、から構成されている。また、各構成部３０１〜３２１は、バス３３０によってそれぞれ接続されている。
【００２５】
ここで、ＣＰＵ３０１は、経路探索装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラムなどのプログラムを記憶している。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。ＨＤＤ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＨＤ３０５に対するデータのリード／ライトを制御する。ＨＤ３０５は、ＨＤＤ３０４の制御で書き込まれたデータを記憶する。
【００２６】
また、ＣＤ／ＤＶＤドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＣＤ／ＤＶＤ３０７に対するデータのリード／ライトを制御する。ＣＤ／ＤＶＤ３０７は、ＣＤ／ＤＶＤドライブ３０６の制御にしたがって記録されたデータの読み出される着脱可能な記録媒体である。また、ＣＤ／ＤＶＤ３０７として、書込可能な記録媒体を利用することもできる。この着脱可能な記録媒体として、ＣＤ／ＤＶＤ３０７のほか、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００２７】
また、入力Ｉ／Ｆ３０８は、文字、数値、各種指示などの入力をする入力キー３０９や、入力キー３０９の一部または全部を備えたリモコン３１０から送信されてくるデータを入力する。また、不図示であるが必要に応じて出力Ｉ／Ｆを設け、この出力Ｉ／Ｆを介して文字や画像を光学的に読み取るスキャナや、文字や画像を印刷するプリンタを接続することができる。さらに、後述する各センサ３１８〜３２１からのデータを入力する。
【００２８】
また、映像Ｉ／Ｆ３１１は、映像表示用のディスプレイ（またはタッチパネル）３１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ（またはタッチパネル）３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ（またはタッチパネル）３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００２９】
ディスプレイ（またはタッチパネル）３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。また、タッチパネル３１２の押下／非押下を検出して入力Ｉ／Ｆ３０８にデータを入力する。
【００３０】
また、音声Ｉ／Ｆ３１３は、音声出力用のスピーカに接続される。音声Ｉ／Ｆ３１３は、具体的には、たとえば、音声デジタルデータのＤ／Ａ変換をおこなうＤ／Ａコンバータと、Ｄ／Ａコンバータから出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器と、音声アナログデータのＡ／Ｄ変換をおこなうＡ／Ｄコンバータと、から構成されている。また、スピーカ３１４は音声を出力する。マイク３１５は外部からの音声を入力する。
【００３１】
また、通信Ｉ／Ｆ３１６は、基地局（図示せず）を介して通信サーバ（図示せず）と無線通信をおこなう通信モジュールである。通信Ｉ／Ｆ３１６は、たとえば、汎用の携帯電話機と同様の構成であり、ＰＤＣ（Ｐａｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｃｅｌｌｕｌａｒ  Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｉｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）方式、ＰＨＳ（Ｐａｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）方式のＴＤＭＡ、ＴＤＤあるいはＣＤＭＡ構成などを採用することができる。また、通信Ｉ／Ｆ３１６は、汎用の携帯電話機および入力Ｉ／Ｆ３０８にワイヤード接続（インターフェース接続）した構成や、汎用の携帯電話機および入力Ｉ／Ｆ３０８に微弱無線送受信部を設けた無線接続方式の構成を採用することとしてもよい。
【００３２】
また、ＧＰＳレシーバ３１７は、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの電波を受信して経路探索装置３００本体の現在位置を求めるものである。
【００３３】
移動速度センサ３１８は、経路探索装置３００の移動速度を検出する。経路探索装置３００が車両に設置されている場合、トランスミッションの出力側シャフトから検出する。また、角速度センサ３１９は、自車の回転時の角速度を検出し、角速度データと相対方位データとを出力する。走行距離センサ３２０は、車輪の回転に伴って出力される所定周期のパルス信号のパルス数をカウントすることによって車輪一回転あたりのパルス数を算出し、その一回転あたりのパルス数に基づく走行距離データを出力する。傾斜センサ３２１は、路面の傾斜角度を検出し、傾斜角データを出力する。
【００３４】
（経路探索装置３００の機能的構成）
図４は、経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。図４において、経路探索装置３００は、地図情報記憶部４１１と、居住地登録部４１２と、居住地記憶部４１３と、現在地点情報取得部４１４と、地点入力部４１５と、経路探索部４１６と、表示部４１７と、から構成される。
【００３５】
地図情報記憶部４１１には、地図情報が記憶されている。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、後述する表示部４１７によって２次元または３次元に描画される。
【００３６】
背景データは、背景の形状をあらわす背景形状データと、背景の種類をあらわす背景種別データとを有する。背景形状データは、たとえば、地物の代表点、ポリライン、ポリゴン、地物の座標などを含んでいる。また、背景種別データは、たとえば、地物の名称や住所、電話番号をあらわすテキストデータ、建物、河川、地表面などの地物の種別データを含んでいる。
【００３７】
また、道路形状データは、複数のノードと、ノード間を連結するリンクと、を有する道路ネットワークである。ノードは、Ｔ字路などの三叉路、十字路、五叉路などの複数の道路が交差する交差点を示している。リンクは、道路を示している。リンクには形状補間点を有するものもあり、この形状補間点によって曲線道路を表現することができる。
【００３８】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、車幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。
【００３９】
また、交通条件データには、各ノードが居住者専用道路であるか、または、時間帯によって居住者専用道路となるかの情報が含まれている。ここで、居住者専用道路とは、その近隣に居住している者のみが通行できる道路である。また、この他にも、利用者が制限される道路や、時間帯に応じて利用が制限される道路（たとえば、スクールゾーンなど）の情報などが含まれている。
【００４０】
居住者専用道路に関する情報は、地図情報記憶部４１１に含まれている構成の他、居住者専用道路に関する情報のみを抽出したデータベースを保持するようにしてもよい。その場合、たとえば、地図情報記憶部４１１に記憶されている各ノードに通し番号を付して、居住者専用道路のノードの番号のみを抽出したデータベースを作成する。
【００４１】
地図情報記憶部４１１は、具体的には、たとえば、図３に示したＲＡＭ３０３またはＨＤＤ３０５によってその機能を実現する。なお、地図情報記憶部４１１は、経路探索装置３００の外部に設けられていてもよい。その場合、経路探索装置３００は、たとえば、図３に示した通信Ｉ／Ｆ３１６を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。
【００４２】
居住地登録部４１２は、経路探索装置３００のユーザの居住地登録を受け付ける。ここで、居住地とは、実際に居住している場所の他、勤務先や実家など一定の関係を有する場所であり、ユーザがその周囲の居住者専用道路を使用する資格を有する場所である。また、居住地記憶部４１３は、居住地登録部４１２によって登録された居住地の情報を記憶する。
【００４３】
居住地登録部４１２は、具体的には、たとえば、図３に示した入力Ｉ／Ｆ３０８によって、その機能を実現する。また、居住地記憶部４１３は、具体的には、たとえば、図３に示したＲＡＭ３０３またはＨＤＤ３０５によってその機能を実現する。
【００４４】
図５は、居住地の登録をおこなう際の表示画面の一例を示す図である。表示画面には、地図表示５００が表示され、指定地点を示すカーソル５０１が表示される。画面右上には、カーソル５０１が示す地点の住所表示５０２が表示されている。ユーザは、居住地として登録する地点にカーソル５０１を合わせ、確認表示５１０の「はい」ボタン５１１を押下して居住地登録をおこなう。異なる場所を登録する場合は、「いいえ」ボタン５１２を押下して他の地点を指定する。
【００４５】
なお、居住地の設定は、図５に示すように、地図表示５００の上でカーソル５０１を移動させておこなう他、住所や電話番号を入力したり、目的地として登録されている地点を指定してもよい。また、一定時間車両を停車させている場所を居住地として認識させるようにしてもよい。居住地は、自宅や勤務先、実家などを複数登録することができる。この場合、それぞれの地点に適宜名前を付けて区別する。
【００４６】
図６は、居住地として登録されている地点をリスト表示させた表示画面の一例を示す図である。ユーザは、居住地として登録されている地点をリスト表示させ、これらの地点の確認や、登録の解除をおこなうことができる。
【００４７】
居住地登録地点リスト表示６０１（６０１ａ〜６０１ｅ）には、居住地として登録されている地点（以下、「居住地登録地点」という）がリスト表示されている。図示の例では、居住地登録地点として「自宅」、「実家」、「勤務先」、「姉の家」、「息子の家」がリスト表示されている。
【００４８】
いずれかの居住地登録地点リスト表示６０１を選択すると、選択された地点の地図表示６０２が画面右に表示される。図示の例では、「勤務先」表示６０１ｃが選択されている。「探索」ボタン６１１を押下すると、選択されている居住地登録地点への経路の探索がおこなわれる。また、「削除」ボタン６１２を押下すると、選択されている居住地登録地点が削除され、居住地としての登録が解除される。また、「追加」ボタン６１３を押下すると、図５に示した居住地の登録をおこなう表示画面に切り替わる。
【００４９】
図４の説明に戻り、現在地点情報取得部４１４は、経路探索装置３００の現在地点情報を取得する。具体的には、たとえば、図３に示したＧＰＳレシーバ３１７によって得られるＧＰＳ測位データおよび自車の進行方向の絶対方位データを、移動速度センサ３１８、角速度センサ３１９、走行距離センサ３２０および傾斜センサ３２１から得られる各データで補正することによって、現在地点情報を取得する。この現在位置情報は、経路探索装置３００の３次元情報（経度、緯度、高さ）と進行方向のほか、速度、加速度に関するデータを含んでいる。現在地点情報取得部４１４は、具体的には、たとえば、図３に示したＧＰＳレシーバ３１７および入力Ｉ／Ｆ３０８によって、その機能を実現する。
【００５０】
地点入力部４１５は、任意の地点の入力を受け付ける。ユーザは、地点入力部４１５に任意の地点を入力することによって、後述する経路探索部４１６が探索する経路の出発地点（始点）、目的地点（終点）、経由地点などを設定する。
【００５１】
地点の入力は、たとえば、後述する表示部４１７に表示された地図情報の任意の一点を指定することによっておこなう。また、住所や緯度・経度など地図情報上の一点を指定する情報を入力することによっておこなってもよい。地点入力部４１５は、具体的には、たとえば、図３に示した入力Ｉ／Ｆ３０８によって、その機能を実現する。
【００５２】
経路探索部４１６は、出発地点から目的地点までの経路を探索する。一般に、出発地点と目的地点とを結ぶ経路は多数存在するが、経路探索部４１６は、地図情報記憶部４１１に記憶されている交通条件データや、通信Ｉ／Ｆ３１６を介して取得するＶＩＣＳ情報などを利用して、最適な経路を探索する。経路探索部４１６は、具体的には、たとえば、図３に示したＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤ３０５、ＣＤ／ＤＶＤ３０７などに記録されたプログラムを、ＣＰＵ３０１が実行することによって、その機能を実現する。
【００５３】
表示部４１７は、経路探索部４１６によって探索された経路を、地図情報記憶部４１１が記憶する背景データとともに表示する。表示部４１７は、具体的には、たとえば、図３に示した映像Ｉ／Ｆ３１１の制御によって、探索された経路や背景データをディスプレイ３１２に表示する。
【００５４】
以上のような構成により、経路探索装置３００は、出発地点から目的地点までの経路探索をおこない、探索した経路を表示する。なお、実施の形態にかかる経路探索装置１００の構成のうち、道路情報取得部１０１は地図情報記憶部４１１によって、車両情報取得部１０２は居住地登録部４１２および居住地記憶部４１３によって、経路探索部１０３は経路探索部４１６によって、報知部１０４は表示部４１７によってその機能を実現する。
【００５５】
（経路探索部４１６による経路探索処理手順）
図７は、経路探索部がおこなう経路探索処理手順の一例を示すフローチャートである。経路探索部４１６がおこなう経路探索処理について説明する。以下に示す処理は、一般にダイクストラ法と呼ばれる経路探索方法である。ユーザが出発地点および目的地点を指定して経路探索を開始すると、図７に示す経路探索の処理が開始される。なお、以下は表記の便宜上出発地点からの経路探索のみを示しているが、並行して目的地点からも同様の処理をおこない、経路探索の処理にかかる時間の短縮を図っている。
【００５６】
まず、出発地点に一番近いリンク（道路）を候補に加える（ステップＳ７０１）。ここで候補とは、最終的に探索される経路の一部となるリンクの候補を示す。また、一番近いとは、出発地点が道路に面していなくても、指定された出発地点を中心とする一定の範囲内に存在するリンクがある場合、そのリンクを候補に加えるということである。
【００５７】
つぎに、候補となっているリンクが１つ以上あるかどうかを判断する（ステップＳ７０２）。候補が１つ以上ある場合（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）、すなわち、出発地点の周囲にリンクが存在する場合は、候補の中で積算コストが一番小さいリンク（以下、リンクＬという）を選択する（ステップＳ７０３）。
【００５８】
ここで、コストとは、一般的に「最適な経路」と判断される経路に備わる要素を数値化して、各経路を評価する指標とするものである。たとえば、そのリンクの渋滞度や直進性、料金、右（左）折回数、幅員などの要素を数値によって評価する。そして、それぞれの要素を係数によって重み付けして、足し合わせることによって、積算コストを算出する。
【００５９】
また、経路の探索にあたっては、ユーザがどのような事項（たとえば、時間や料金など）を優先させるかを設定することができる。このとき、ユーザが優先させる事項によって各事項の重み付けの係数の値を変化させて同一の経路でも積算コストを異ならせ、優先させる事項の設定に応じた経路探索をおこなっている。
【００６０】
図７の説明に戻り、ステップＳ７０２において、候補が１つもない場合（ステップＳ７０２：Ｎｏ）、すなわち、周囲に道路がない場合（たとえば、海洋上を出発地点として指定した場合）は、探索失敗として（ステップＳ７０４）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００６１】
つぎに、ステップＳ７０３において、リンクＬを選択し、リンクＬが目的地点に到達すると（ステップＳ７０５：Ｙｅｓ）、探索終了として（ステップＳ７０６）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００６２】
一方、リンクＬが目的地点に到達しなかった場合は（ステップＳ７０５：Ｎｏ）、リンクＬに接続する他のリンクのうちの１つ（以下、リンクＣｎ（ｎ＝１，２，３・・）という）を候補に加えるかを判断する（ステップＳ７０７）。なお、リンクＣｎを候補に加えるか否かの判断の手順については、後述する。
【００６３】
候補に加えない場合は（ステップＳ７０７：Ｎｏ）、ステップＳ７０９に移行する。一方、候補に加える場合は（ステップＳ７０７：Ｙｅｓ）、リンクＣｎのコストを計算し、候補に加える（ステップＳ７０９）。
【００６４】
つぎに、リンクＬに接続する他のリンクＣｎ＋１があるかを判断する（ステップＳ７０９）。他のリンクＣｎ＋１がある場合は（ステップＳ７０９：Ｙｅｓ）、リンクＣｎ＋１をリンクＣｎと読み替えて（ステップＳ７１０）、ステップＳ７０５に戻り、以降の処理を繰り返す。一方、他のリンクＣｎ＋１がない場合は（ステップＳ７０９：Ｎｏ）、候補となっているリンクＣｎをリンクＬと読み替えて（ステップＳ７１１）、ステップＳ７０２に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００６５】
以上のような処理を繰り返し、出発地点から目的地点に至る経路が探索される。また、上記の処理は、出発地点および目的地点から並行しておこなわれており、候補となるリンクが際限なく広がるのを防ぎ、経路探索にかかる時間の短縮を図っている。
【００６６】
図８は、図７のステップＳ７０７でおこなわれる処理の詳細手順を示すフローチャートである。ステップＳ７０７では、リンクを候補に加えるかを判断するが、このときに考慮される項目が、図８のフローチャートに示されている。ステップＳ８０１〜ステップＳ８０３が居住者専用道路を考慮した経路探索に関する判断である。また、ステップＳ８０４以降は、その他の道路の条件に関する判断である。まず、判断対象のリンクが、居住者専用道路であるかを判断する（ステップＳ８０１）。居住者専用道路でない場合は（ステップＳ８０１：Ｎｏ）、ステップＳ８０４に移行する。
【００６７】
一方、居住者専用道路である場合は（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、登録された居住地のいずれかに面した道路であるかを判断する（ステップＳ８０２）。これは、登録された居住地のいずれかに面した道路であれば、ユーザはその居住者専用道路を通行する資格を有していると判断されるからである。
【００６８】
登録された居住地のいずれかに面した道路である場合（ステップＳ８０２：Ｙｅｓ）、ユーザはその居住者専用道路を通過する資格を有していると判断して、ステップＳ８０４に移行する。一方、登録された居住地のいずれかに面した道路でない場合（ステップＳ８０２：Ｎｏ）、直前の候補リンクが居住者専用道路であるかを判断する（ステップＳ８０３）。
【００６９】
このような判断をおこなうのは、居住地に直接面していない居住者専用道路を判別するためである。目的地点（経路探索の一方の開始地点）が居住地として登録されている地点の場合、最初に候補となるリンクは居住者専用道路となる。このため、判断対象のリンクが通行許可された居住者専用道路の場合は、直前の候補リンクも居住者専用道路となる。これにより、居住地に直接面していない居住者専用道路であっても、ユーザが通行可能であるかを判断することができる。
【００７０】
直前の候補リンクが居住者専用道路である場合（ステップＳ８０３：Ｙｅｓ）、ユーザはその居住者専用道路を通過する資格を有しているとして、ステップＳ８０４に移行する。一方、直前の候補リンクが居住者専用道路でない場合（ステップＳ８０３：Ｎｏ）、ユーザはその居住者専用道路を通過する資格を有していないとして、候補に加えず（ステップＳ８０５）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００７１】
つぎに、ステップＳ８０４において、判断対象のリンクが通行禁止かどうかを判断する（ステップＳ８０４）。通行禁止でない場合は（ステップＳ８０４：Ｎｏ）、一方通行の逆走にあたるかを判断する（ステップＳ８０６）。一方通行の逆走にあたらない場合は（ステップＳ８０６：Ｎｏ）、時間規制・季節規制にあたるかを判断する（ステップＳ８０７）。時間規制・季節規制にあたらない場合は（ステップＳ８０７：Ｎｏ）、通行可能なリンクと判断して候補に加え（ステップＳ８０８）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００７２】
一方、通行禁止である場合（ステップＳ８０４：Ｙｅｓ）、一方通行の逆走である場合（ステップＳ８０６：Ｙｅｓ）、時間規制・季節規制にあたる場合（ステップＳ８０７：Ｙｅｓ）、のいずれかに該当する場合は、通行できないリンクであるとして、候補に加えず（ステップＳ８０５）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００７３】
図９および図１０は、経路探索処理によって探索される経路の一例を示す説明図である。図９において三角マークで示す出発地点Ｓから、立方体で示す目的地点Ｇ１までの経路を探索する。なお、目的地点Ｇ１は、ユーザの居住地である。また、点線で示したリンク９０１〜９０３は、居住者専用道路である。
【００７４】
経路探索は、出発地点Ｓおよび目的地点Ｇ１から並行しておこなわれる。目的地点Ｇ１側の最初の候補となるリンクは、リンク９０１となる。このため、リンク９０１は、前述した図８のステップＳ８０２：Ｙｅｓとなる。よって、ステップＳ８０４以降に判断する項目に該当しなければ、候補となる。
【００７５】
つづいて、リンク９０１と接続するリンク９０２を候補とするかを判断すると、ステップＳ８０２：Ｎｏであるが、直前の候補であるリンク９０１が居住者専用道路であるため、ステップＳ８０３：Ｙｅｓとなる。よって、ステップＳ８０４以降に判断する項目に該当しなければ、候補となる。このような処理を繰り返す結果、探索される経路は図１０の太線Ｒ１に示すような居住者専用道路を使用した経路となる。
【００７６】
図１１は、経路探索処理によって探索される経路の他の一例を示す説明図である。図１１において三角マークで示す出発地点Ｓから、立方体で示す目的地点Ｇ２までの経路を探索する。リンクの形状は図９および図１０と同様である。出発地点Ｓも、図９および図１０と同様の位置にある。また、点線で示したリンクは居住者専用道路である。
【００７７】
このような条件で経路を探索した場合、出発地点Ｓおよび目的地点Ｇ２のいずれにも居住者専用道路が面していないため、居住者専用道路を使用しない経路を探索することになる。すなわち、図中太線Ｒ２で示すような経路を探索することになる。
【００７８】
（経路探索失敗時の処理）
つぎに、居住者専用道路を通ることができないため、目的地点までの経路を探索することができない場合の処理について説明する。図９で示した出発地点Ｓから目的地点Ｇ１までの経路を探索する場合、目的地点Ｇ１を居住地として登録していない者は、経路を探索することができない。すなわち、経路探索が失敗する。
【００７９】
この場合、経路の途中に居住者専用道路があるために経路探索が失敗したのか、その他の理由、たとえば、交通規制がおこなわれている、離島のため目的地までの道路がない、などで失敗したのかを判断することができない。また、経路探索が失敗した原因が特定されなければ、ユーザは適当な処置を講じることができない。このため、経路探索に失敗した場合は、図１２に示すような処理をおこない、経路探索が失敗した原因を特定する。
【００８０】
図１２は、経路探索が失敗した原因を特定する際の処理手順を示すフローチャートである。経路探索が失敗すると（ステップＳ１２０１）、全ての居住者専用道路を通行許可にして、再度経路探索をおこなう（ステップＳ１２０２）。再度の経路探索によって、目的地点に到達する経路が探索された場合は（ステップＳ１２０３：Ｙｅｓ）、居住者専用道路を通行しなければ目的地点に到達できない旨を表示する（ステップＳ１２０４）。
【００８１】
図１３は、目的地点に到達できない旨の表示画面の一例を示す図である。出発地点から目的地点には、居住者専用道路を通らなければ到達できない旨のメッセージ１３０１が表示される。また、メッセージ１３０１は、目的地点の変更、または、目的地点の居住地としての登録をおこなうよう、ユーザに指示する。
【００８２】
図１２の説明に戻り、目的地点に到達する経路が探索されない場合は（ステップＳ１２０３：Ｎｏ）、その他の理由によって経路探索をおこなえない旨を表示して（ステップＳ１２０５）、本フローチャートによる処理を終了する。その他の理由とは、前述のように交通規制や、目的地点に至る道路がない場合などである。
【００８３】
以上のような処理によって経路探索装置３００は、経路探索が失敗した原因を特定し、ユーザに適当な処置を講じるように促す。これにより、ユーザは適当な処置を講じた上で再度経路探索をおこない、目的地点までの経路を得ることができる。
【００８４】
以上説明したように、実施例１にかかる経路探索装置３００によれば、出発地点または目的地点が居住地として登録されている際に、ユーザが通行可能な居住者専用道路を考慮した経路探索をおこなうことができる。これにより、ユーザにとって正しい通行条件を考慮した経路探索をおこなうことができる。
【００８５】
また、経路探索が失敗した場合は、その原因を特定してユーザに適当な処理を促す。これにより、通行条件を正しく設定しなかったなどの原因によって目的地点に至る経路が得られない場合であっても、適当な処理をおこない、目的地点に至る経路を得ることができる。
【実施例２】
【００８６】
実施例１にかかる経路探索装置は、ユーザが登録した居住地から居住者専用道路であるリンクの通行可否を判断した。実施例２にかかる経路探索装置では、あらかじめユーザが通行可能な居住者専用道路をデータベースに登録しておき、経路探索時にはデータベースへの登録の有無によって、居住者専用道路であるリンクの通行可否を判断する。
【００８７】
これにより、目的地点が居住地でない場合であっても、目的地点に向かう途中に通行可能な居住者専用道路があれば、その道路を利用した経路探索をおこなうことができる。なお、以下において、実施例１と同様の構成の箇所については説明を省略する。
【００８８】
図１４は、実施例２にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。経路探索装置１４００は、居住地登録部１４０１と、居住地情報取得部１４０２と、通行可能道路記憶部１４０３と、地図情報記憶部１４１１と、現在地点情報取得部１４１４と、地点入力部１４１５と、経路探索部１４１６と、表示部１４１７と、から構成される。経路探索装置１４００は、実施例１にかかる経路探索装置３００（図４参照）の構成の他、居住地情報取得部１４０２および通行可能道路記憶部１４０３が設けられている。
【００８９】
居住地情報取得部１４０２は、居住地登録部１４０１によってユーザの居住地が登録されると、登録された居住地周辺の居住者専用道路に関する情報を、地図情報記憶部１４１１から取得する。そして、ユーザが通行可能な居住者専用道路の情報を、通行可能道路記憶部１４０３に記憶する。
【００９０】
通行可能道路記憶部１４０３は、居住地情報取得部１４０２によって取得されたユーザが通行可能な居住者専用道路の情報をデータベースとして記憶する。データベースのデータ構造は任意であるが、たとえば、全てのリンクに一意のＩＤを付して、通行可能なリンクのＩＤを保存する。
【００９１】
経路探索部１４１６は、地図情報記憶部１４１１に記憶されている交通条件データや、通信Ｉ／Ｆ３１６（図３参照）を介して取得する渋滞情報などのほか、通行可能道路記憶部１４０３に記憶されている、ユーザが通行可能な居住者専用道路の情報を用いて、出発地点から目的地点までの経路を探索する。
【００９２】
なお、実施の形態にかかる経路探索装置１００の構成のうち、道路情報取得部１０１は地図情報記憶部１４１１によって、車両情報取得部１０２は居住地登録部１４０１と、居住地情報取得部１４０２と、通行可能道路記憶部１４０３によって、経路探索部１０３は経路探索部１４１６によって、報知部１０４は表示部１４１７によってその機能を実現する。
【００９３】
図１５は、新規に居住地が登録された際の居住地情報取得処理手順を示すフローチャートである。居住地登録時における、居住地情報取得部１４０２の処理について説明する。居住地登録部１４０１によって居住地の登録がおこなわれると（ステップＳ１５０１）、居住地情報取得部１４０２は、登録された居住地に面したリンクＬが居住者専用道路かを判断する（ステップＳ１５０２）。
【００９４】
リンクＬが居住者専用道路である場合は（ステップＳ１５０２：Ｙｅｓ）、通行可能道路記憶部１４０３に、リンクＬを通行可能な居住者専用道路として登録する（ステップＳ１５０３）。一方、リンクＬが居住者専用道路でない場合は（ステップＳ１５０２：Ｎｏ）、本フローチャートによる処理を終了する。つぎに、リンクＬに接続する他のリンクＣｎ（ｎ＝１）が居住者専用道路かを判断する（ステップＳ１５０４）。
【００９５】
リンクＣｎが居住者専用道路でない場合は（ステップＳ１５０４：Ｎｏ）、ステップＳ１５０６に移行する。一方、リンクＣｎが居住者専用道路である場合は（ステップＳ１５０４：Ｙｅｓ）、通行可能道路記憶部１４０３に、リンクＣｎを通行可能な居住者専用道路として登録する（ステップＳ１５０５）。
【００９６】
そして、ステップＳ１５０６において、リンクＬに接続する他のリンクＣｎ＋１があるかを判断する（ステップＳ１５０６）。リンクＣｎ＋１がある場合は（ステップＳ１５０６：Ｙｅｓ）、リンクＣｎ＋１をリンクＣｎと読み替えて（ステップＳ１５０７）ステップＳ１５０４以降の処理を繰り返す。一方、リンクＣｎ＋１がない場合は（ステップＳ１５０６：Ｎｏ）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００９７】
以上のような手順によって、居住地情報取得部１４０２は、ユーザが通行可能な居住者専用道路の情報を取得して、通行可能道路記憶部１４０３に記憶させる。経路探索装置１４００は、経路探索中に居住者専用道路が存在する場合、通行可能道路記憶部１４０３に記憶された情報をもとに、その道路の通行可否を判断する。
【００９８】
つぎに、経路探索部１４１６がおこなう経路探索処理について説明する。経路探索部１４１６がおこなう経路探索処理の概要は、図７を用いて説明した実施例１にかかる経路探索装置３００の経路探索処理と同様であるが、図７のステップＳ７０７でおこなわれる、リンクを候補に加えるかの判断の処理が異なるため、以下説明する。
【００９９】
図１６は、図７のステップＳ７０７でおこなわれる処理の詳細手順を示すフローチャートである。まず、判断対象のリンクが、居住者専用道路であるかを判断する（ステップＳ１６０１）。居住者専用道路でない場合は（ステップＳ１６０１：Ｎｏ）、ステップＳ１６０３に移行する。
【０１００】
一方、居住者専用道路であった場合は（ステップＳ１６０１：Ｙｅｓ）、通行可能な居住者専用道路かを判断する（ステップＳ１６０２）。具体的には、判断対象のリンクが通行可能道路記憶部１４０３に記憶されているか否かによって判断する。通行可能な居住者専用道路である場合は（ステップＳ１６０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６０３に移行する。一方、通行可能な居住者専用道路でない場合は（ステップＳ１６０２：Ｎｏ）、通行できないリンクであるとして候補に加えず（ステップＳ１６０４）、本フローチャートによる処理を終了する。
【０１０１】
つぎに、ステップＳ１６０３において、判断対象のリンクが通行禁止の道路かを判断する（ステップＳ１６０３）。通行禁止の道路でない場合は（ステップＳ１６０３：Ｎｏ）、一方通行の逆走にあたるかを判断する（ステップＳ１６０５）。一方通行の逆走にあたらない場合は（ステップＳ１６０５：Ｎｏ）、時間規制・季節規制にあたるかを判断する（ステップＳ１６０６）。時間規制・季節規制にあたらない場合は（ステップＳ１６０６：Ｎｏ）、通行可能なリンクと判断して候補に加え（ステップＳ１６０７）、本フローチャートによる処理を終了する。
【０１０２】
一方、通行禁止の道路である場合（ステップＳ１６０３：Ｙｅｓ）、一方通行の逆走である場合（ステップＳ１６０５：Ｙｅｓ）、時間規制・季節規制にあたる場合（ステップＳ１６０６：Ｙｅｓ）、のいずれかに該当する場合は、通行できないリンクであるとして、候補に加えず（ステップＳ１６０４）、本フローチャートによる処理を終了する。
【０１０３】
以上説明したように、実施例２にかかる経路探索装置１４００は、あらかじめ通行可能な居住者専用道路の情報を居住地情報取得部１４０２によって取得しておく。このため、居住地として登録されている地点を出発地点または目的地点としなくても、ユーザが通行可能な居住者専用道路を経路探索の候補とすることができる。
【０１０４】
なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図１】
0004233581.tif 000002
【図２】
0004233581.tif 000003
【図３】
0004233581.tif 000004
【図４】
0004233581.tif 000005
【図５】
0004233581.tif 000006
【図６】
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【図７】
0004233581.tif 000008
【図８】
0004233581.tif 000009
【図９】
0004233581.tif 000010
【図１０】
0004233581.tif 000011
【図１１】
0004233581.tif 000012
【図１２】
0004233581.tif 000013
【図１３】
0004233581.tif 000014
【図１４】
0004233581.tif 000015
【図１５】
0004233581.tif 000016
【図１６】
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