(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
通過する電車屋根上に搭載されたパンタグラフの舟体を前方あるいは後方からカメラにより撮影し、得られた画像から前記舟体の形状を特徴付ける部分を切取り所定の比率で縮小して保存する作業を、前記舟体に照射される太陽光や照明の強度と方向など明暗環境の異なる条件下において、異なる個体の複数の舟体を用いて複数回実施し、第１〜第ｎまでの複数枚の画像データによるテンプレートを取得し、次に検査対象となるパンタグラフの舟体を前記カメラで撮影して得られた画像を取得サイズのまま画像Ａとして保存するとともに、前記画像Ａを所定の比率で縮小して得られた画像Ｂに対して、画像Ｂ上に前記テンプレートを配置する位置を変えながら画像Ｂとテンプレートとの相関値Ｑを計算し、この相関値Ｑの最大値Ｑｍとそのときのテンプレート位置Ｐ（ｘ，ｙ）を、第１〜第ｎのテンプレートに対してそれぞれ求め、前記各テンプレートごとの最大値Ｑｍが最も大きい値を示したテンプレートの位置に対応する前記画像Ａ上の点からｘ，ｙ方向にそれぞれ所定寸法だけ離れた位置を基準として所定の大きさをもった範囲を設定し、前記舟体上のすり板下面と舟体上面の境界線を検出する画像処理を前記設定範囲内で行ない、前記舟体に搭載された前記すり板の側面の厚さを、検出した前記境界線から前記すり板の上面までの距離として、横（長）方向各位置について求めることを特徴とするパンタグラフすり板の厚み測定方法。
【請求項２】
通過する電車屋根上に搭載されたパンタグラフの舟体を前方あるいは後方からカメラにより撮影し、得られた画像から前記舟体の形状を特徴付ける部分を切取り所定の比率で縮小して保存する作業を、前記舟体に照射される太陽光や照明の強度と方向など明暗環境の異なる条件下において、異なる個体の複数の舟体を用いて複数回実施し、第１〜第ｎまでの複数枚の画像データによるテンプレートを取得し、次に検査対象となるパンタグラフの舟体を前記カメラで撮影して得られた画像を取得サイズのまま画像Ａとして保存するとともに、前記画像Ａを所定の比率で縮小して得られた画像Ｂに対して、この画像Ｂ上に前記テンプレートを配置する位置を変えながら画像Ｂとテンプレートとの相関値Ｑを計算し、相関値Ｑの最大値Ｑｍとそのときのテンプレート位置Ｐ（ｘ，ｙ）を、前記第１〜第ｎのテンプレートに対してそれぞれ求め、前記各テンプレートごとの最大値Ｑｍが最も大きい値を示したテンプレートの位置に対応する前記画像Ａ上の点からｘ，ｙ方向にそれぞれ所定寸法だけ離れた位置を基準として所定の大きさをもった範囲を設定し、前記舟体の下端を検出する画像処理を前記設定範囲内で行なうことを特徴とする請求項１に記載のパンタグラフすり板の厚み測定方法。
【請求項３】
通過する電車屋根上に搭載されたパンタグラフの舟体を前方あるいは後方からカメラにより撮影して得られた画像に対し、前記設定範囲として予め定めたすり板下面境界抽出範囲内の上端から下端までの間、上下方向に走査しながら順次所定の画素間隔で下側画素の輝度から上側画素の輝度を引いた差分をとり、差分値の極点のうち正の最大値を示した箇所（これをＡ点と称する）を検出し、次にＡ点から上側所定の範囲内に存在する差分値の正の極大値のうち、所定の値より大きい箇所（これをＢ点と称する）が前記Ａ点以外に存在するとき、前記Ｂ点を前記舟体の上面と前記すり板の下面との境界の候補点として用い、前記条件を満たすＢ点が見出せなかったときは最初に見出されたＡ点を前記候補点として用いることを特徴とする請求項１または２に記載のパンタグラフすり板の厚み測定方法。
【請求項４】
舟体上面とすり板下面との境界の候補点の位置から舟体下方に所定の範囲内に所定の輝度値より明るい画素が所定の距離以上連続して存在する条件を満たす候補点が、横（長）方向に所定以上連続して存在するとき、前記条件を満たす候補点全てを前記舟体上面と前記すり板下面との境界の候補から除外することを特徴とする請求項１または２に記載のパンタグラフすり板の厚み測定方法。
【請求項５】
前記設定範囲として予め定めたすり板下面境界抽出範囲を横（長）方向に複数ブロックに分割し、それぞれのブロックごとに抽出された境界候補点を代表する直線をＨｏｕｇｈ変換によって求め、得られたそれぞれの直線を隣接するものどうし交点で連結して得られた折れ線を、舟体上面とすり板下面との境界として用いることを特徴とする請求項１または２に記載のパンタグラフすり板の厚み測定方法。
【請求項６】
前記設定範囲として予め定めたすり板下面境界抽出範囲を横（長）方向に複数ブロックに分割し、それぞれのブロックごとに抽出された境界候補点を代表する直線をＨｏｕｇｈ変換によって求め、Ｈｏｕｇｈ変換時に境界候補点との一致度が所定値以上となった直線のみを用いて、前記一致度が所定値未満の区間が所定値以上の区間にはさまれている場合には両側に隣接する区間の直線どうし交点で連結するものとし、また前記一致度が所定値未満の区間が端の場合は隣接する区間の直線を延長するものとし、得られた折れ線を、舟体上面とすり板下面との境界として用いることを特徴とする請求項１または２に記載のパンタグラフすり板の厚み測定方法。
【請求項７】
前記設定範囲として予め定めたすり板下面境界抽出範囲を舟体横（長）方向に複数ブロックに分け、Ｈｏｕｇｈ変換時に境界候補点との一致度が所定値以下となったブロックが舟体横（長）方向での中央付近であるとき、画像処理によって前記舟体中央部の下端を抽出しＨｏｕｇｈ変換によって得られた直線を所定の距離だけ上方向に平行移動したものを前記舟体中央付近のブロック内の直線として採用することを特徴とする請求項１または２に記載のパンタグラフすり板の厚み測定方法。
【請求項８】
前記設定範囲として予め定めたすり板下面境界抽出範囲を舟体横（長）方向に複数ブロックに分け、Ｈｏｕｇｈ変換時に境界候補点との一致度が所定値以下となったブロックが舟体横（長）方向での中央付近であるとき、画像処理によって前記舟体中央部の下端を抽出してその平均位置を求め、その位置から所定の距離だけ上方向に移動した点Ａを定め、隣接するブロック内の直線端から引いた前記点Ａを通る直線を前記舟体中央付近のブロック内の直線として採用することを特徴とする請求項１または２に記載のパンタグラフすり板の厚み測定方法。
【請求項９】
前記舟体に搭載されたすり板と舟体の境界部分から舟体下端までを隠蔽する長方形状の遮蔽板が存在するために、前記設定範囲として予め定めたすり板下面境界抽出範囲内で前記境界線が検出できない場合には、通過する電車屋根上に搭載されたパンタグラフの舟体を前方あるいは後方からカメラにより撮影して得られた画像に対し、前記遮蔽板の横方向の１辺のエッジを画像処理によって抽出しＨｏｕｇｈ変換によって得られた直線を所定の距離だけ平行移動したものを舟体上面とすり板下面との境界として用いることを特徴とする請求項１または２に記載のパンタグラフすり板の厚み測定方法。
【請求項１０】
前記舟体に搭載されたすり板と舟体の境界部分から舟体下端までを隠蔽する長方形状の遮蔽板が存在するために、前記設定範囲として予め定めたすり板下面境界抽出範囲内で前記境界線が検出できない場合には、通過する電車屋根上に搭載されたパンタグラフの舟体を前方あるいは後方からカメラにより撮影して得られた画像に対し、前記遮蔽板の横方向の１辺のエッジを画像処理によって抽出しＨｏｕｇｈ変換によって直線を求め、次に前記遮蔽板に隠蔽されていない部分の舟体上面とすり板下面との境界を画像処理によって抽出してその平均位置を求め、その位置を通り前記直線に平行な直線を舟体上面とすり板下面との境界として用いることを特徴とする請求項１または２に記載のパンタグラフすり板の厚み測定方法。
【請求項１１】
前記舟体に搭載されたすり板と舟体の境界部分から舟体下端までを隠蔽する長方形状の遮蔽板が存在するために、前記設定範囲として予め定めたすり板下面境界抽出範囲内で前記境界線が検出できない場合には、通過する電車屋根上に搭載されたパンタグラフの舟体を前方あるいは後方からカメラにより撮影して得られた画像に対し、前記遮蔽板の横方向の１辺のエッジを画像処理によって抽出して平均位置Ａを求め、次に前記遮蔽板に隠蔽されていない部分の舟体上面とすり板下面との境界を画像処理によって抽出してその平均位置Ｂを求め、前記平均位置Ａを所定量上下方向に移動した点と前記平均位置Ｂを通る直線を舟体上面とすり板下面との境界として用いることを特徴とする請求項１または２に記載のパンタグラフすり板の厚み測定方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、鉄道車両のパンタグラフに搭載されトロリ線と接触して集電するすり板の使用限度超過や異常摩耗を検知するための、非接触によるパンタグラフすり板厚み測定方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図４２は例えば特開平９−２６５５２４号公報に開示された従来のパンタグラフすり板厚み測定装置を示す構成図である。
図４２において、２０１は走行する列車、２０２はパンタグラフ、２０３は列車検知センサ、２０４はパンタグラフ２０２を撮影するランダムシャッターカメラ、２０５はパンタグラフ検知センサ、２０６はパンタグラフ２０２を照明する照明、２０７は画像処理装置の本体である。この画像処理装置２０７はランダムシャッターカメラ２０４よりパンタグラフ２０２のアナログの映像信号を入力してデジタル変換する画像入力手段２０８、デジタル変換された映像信号を保存する保存手段２０９、保存された映像信号を表示用信号に処理する表示手段２１０、装置全体を制御する制御手段２１１、撮影されたパンタグラフ２０２の画像を処理してパンタグラフ２０２の厚みを計測する画像処理手段２１２より構成されている。２１３は撮影されたパンタグラフ２０２の画像を画像表示するモニタ、矢印２１６は列車進行方向である。
【０００３】
次に従来装置の動作について説明する。
矢印２１６で示される方向から列車２０１が進入し、列車検知センサ２０３により列車の進入が検知された時、画像処理装置２０７の制御手段２１１は、パンタグラフ２０２を撮影するため照明２０６を点灯するとともに、ランダムシャッターカメラ２０４の絞りを制御する。そして、パンタグラフ検知センサ２０５がパンタグラフ２０２を検知する毎に、画像入力手段２０８にランダムシャッターカメラ２０４からのパンタグラフ２０２のアナログの映像信号を入力し、画像入力手段２０８でアナログの映像信号をディジタル変換して保存手段２０９に画像データ（映像信号をディジタル変換したデータを画像データと呼ぶ）を保存する。
【０００４】
保存手段２０９に保存された画像データは列車通過後、画像処理手段２１２でパンタグラフ２０３の厚みを算出する。画像処理手段２１２による厚み算出は、舟体とすり板の境界を一本の直線で求め、その直線とすり板上面のエッジ間の画素を厚みに換算している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来のパンタグラフすり板厚み測定装置は以上のように構成されており、太陽光の影響や汚れによって舟体とすり板の境界が見えにくい場合や、舟体が湾曲して舟体とすり板の境界を１本の直線で求められない舟体の場合、あるいは撮影タイミングがずれ画像上の舟体位置がずれた場合等に対処する方法が示されておらず、これらの場合にすり板の厚みを正確に算出することができない。また、すり板上面の異常摩耗を検知する方法も示されていない。
【０００６】
この発明は上記のような問題点を解消するためになされたもので、舟体とすり板の境界が見えない場合、湾曲した舟体の場合、撮影タイミングがずれ画像上の舟体位置がずれた場合等にパンタグラフのすり板厚みを測定し、しかも異常摩耗を検知することができるパンタグラフすり板厚み測定方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るパンタグラフすり板の厚み測定方法は、太陽光や照明の強度と方向など明暗環境の異なる条件下において撮影された各種舟体の画像をテンプレートとして複数用意し、検査対象とする撮影画像に対してパターンマッチング処理を行なって最も一致度の大きいテンプレートとその位置から検査対象画像上に写った舟体の上面とすり板下面の境界を検出するための範囲を設定する。
【００１０】
本発明に係るパンタグラフすり板の厚み測定方法は、太陽光や照明の強度と方向など明暗環境の異なる条件下において撮影された各種舟体の画像をテンプレートとして複数用意し、検査対象とする撮影画像に対してパターンマッチング処理を行なって最も一致度の大きいテンプレートとその位置から検査対象画像上に写った舟体の下面を検出するための範囲を設定する。
【００１４】
本発明に係るパンタグラフすり板の厚み測定方法は、舟体長手方向の各位置毎にすり板上面側から舟体上面とすり板下面の境界側に輝度の差分をとり、正の最大値を示した箇所Ａを求め、そのＡ点からすり板上面側に一定の範囲内で差分値がもっとも大きく、しかも所定の値より大きい箇所ＢがＡ点以外に存在するとき、Ｂ点を舟体とすり板の境界の候補点とし、また、Ｂ点が見いだせない時は、Ａ点を候補点とする。
【００１５】
本発明に係るパンタグラフすり板の厚み測定方法は、舟体とすり板の境界の候補点から舟体下面方向に所定の輝度値より明るい画素が所定の距離以上連続して存在する条件を満たす候補点が、長手方向に所定以上連続して存在するとき、この条件を満たす候補点全てを舟体上面とすり板下面の境界の候補点から除外する。
【００１６】
本発明に係るパンタグラフすり板の厚み測定方法は、すり板下面境界抽出範囲を舟体長手方向に複数ブロックに分け、そのブロック毎に舟体上面とすり板下面の境界の候補点を代表する直線を求め、そして隣接するブロックの直線の交点で連結した折れ線を舟体上面とすり板下面との境界とする。
【００１７】
本発明に係るパンタグラフすり板の厚み測定方法は、舟体長手方向に複数ブロックに分けて、各ブロック毎に舟体上面とすり板下面の境界候補点を代表する直線を求め、その直線を求めた候補点数が所定値以上となった直線のみを用いて舟体上面とすり板下面の境界を設定するが、所定値未満の区間が所定値以上の区間にはさまれた場合には、隣接する区間の直線どうしの交点で連結するものとし、所定値未満の区間が端の場合は隣接する区間の直線を延長し、得られた折れ線を舟体とすり板の境界とする。
【００１８】
本発明に係るパンタグラフすり板の厚み測定方法は、舟体長手方向に複数ブロックに分けて、各ブロック毎に舟体上面とすり板下面の境界候補点を代表する直線を求め、その直線を求めた候補点数が所定値以上となった直線のみを用いて舟体上面とすり板下面の境界を設定するが、所定値未満の区間が舟体中央部分であるとき、舟体中央部分の下端を抽出し求めた直線を所定の距離だけ上方向に平行移動したものを舟体中央付近のブロック内の直線として採用する。
【００１９】
本発明に係るパンタグラフすり板の厚み測定方法は、舟体長手方向に複数ブロックに分けて、各ブロック毎に舟体上面とすり板下面の境界候補点を代表する直線を求め、その直線を求めた候補点数が所定値以上となった直線のみを用いて舟体上面とすり板下面の境界を設定するが、所定値未満の区間が舟体中央部分であるとき、舟体中央部分の下端を抽出してその平均値を求め、その平均位置を所定の距離だけ上方向に平行移動した点と、隣接するブロック内の直線端から引いた前記点を通る直線を舟体中央付近のブロック内の直線とする。
【００２０】
本発明に係るパンタグラフすり板の厚み測定方法は、舟体上面とすり板下面の境界部分から舟体下面まで遮蔽する長方形状の遮蔽板が装着された舟体に対しては、その遮蔽板の舟体下面側の横方向の１辺のエッジを抽出し求めた直線を所定の距離だけ上方向に平行移動したものを舟体上面とすり板下面の境界とする。
【００２１】
本発明に係るパンタグラフすり板の厚み測定方法は、撮影した舟体画像に対して、舟体上面とすり板下面の境界部分から舟体下面まで遮蔽する長方形状の遮蔽板の舟体下面側の横方向の１辺のエッジを抽出し求めた直線の傾きで、舟体上面とすり板下面の境界が遮蔽板に隠されていない部分の境界の平均位置を通る直線を舟体上面とすり板下面の境界とする。
【００２２】
本発明に係るパンタグラフすり板の厚み測定方法は、撮影した舟体画像に対して、舟体上面とすり板下面の境界部分から舟体下面まで遮蔽する長方形状の遮蔽板の舟体下面側の横方向の１辺のエッジを抽出し平均位置を求め、その平均位置を所定の寸法だけ上方向に移動した点と、舟体上面とすり板下面の境界が遮蔽板に隠されていない部分の境界の平均位置を通る直線を舟体上面とすり板下面の境界とする。
【００３１】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるパンタグラフすり板厚み測定装置の構成図である。１は走行する列車、２は被撮影体である列車屋根上のパンタグラフ、３は列車１の車輪を検知する車輪検知センサ、４は撮影手段でありパンタグラフ２の舟体両端の舟体前側面と後側面をそれぞれ撮影するランダムシャッターカメラ、５はパンタグラフ２の舟体を検知するパンタグラフ検知センサ、６は撮影領域を照らす照明、７は画像処理装置、８は任意のタイミングで画像入力したランダムシャッターカメラ４からの映像信号をディジタルデータに変換する画像入力手段、９は画像入力手段８より入力したデータを保存する保存手段、１０は画像信号を出力する表示手段、１１はパンタグラフすり板厚み測定装置全体を制御する制御手段、１２は入力された画像データを画像処理する画像処理手段、１３は表示手段１０から画像信号が入力され画像を表示するモニタ、１４は列車進行方向である。尚、画像処理手段１２は後述する各実施の形態におけるパンタグラフの厚み測定方法に係わる処理の実施手段においては共通である。
【００３２】
次に動作について説明する。列車１は矢印１４で示す方向から進入し、車輪検知センサ３ｂが車輪検知センサ３ａより先に車輪を検知すると、列車１が進入したと制御手段１１が判断する。車輪検知センサ３ａが車輪検知センサ３ｂより先に車輪を検知すると列車１が出庫したと制御手段１１が判断する。列車１が入庫したと判断した場合、以下の測定動作を行う。
【００３３】
まず、照明６を点灯し、次に列車１が進み、パンタグラフ検知センサ５がパンタグラフ２を検知すると、画像入力手段８はランダムシャッターカメラ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄを同時に起動し、ランダムシャッターカメラ４ｃ、４ｄはパンタグラフ２の舟体１５（図２を参照）後側のすり板１７の側面をパンタグラフ２の舟体長手方向に２分割して撮影し、ランダムシャッターカメラ４ａ、４ｂはパンタグラフ２の舟体１５前側のすり板１７の面をパンタグラフ２の舟体長手方向に２分割して撮影する。
【００３４】
撮影された舟体１５の映像信号は画像入力手段８に入力され、画素ごとにその明るさに比例した０〜２５５のディジタルデータに変換され、保存手段９に保存される。保存された画像データは明るい画素ほど値が２５５に近くなり、２５５が一番明るい値となる。
【００３５】
列車１が進入しするとき、列車１に搭載された全てのパンタグラフ２の舟体１５をこのように順次ランダムシャッターカメラ４が撮影し画像入力手段８に入力して保存手段９に保存する。
【００３６】
最後に、列車通過終了後、制御手段１１が照明６を消灯する。
また、表示手段１０は、必要に応じて以下の画像処理の状態をモニタ１３に表示する。
【００３７】
列車１が通過すると画像入力手段８で入力され保存された舟体１５の画像データに対して、画像処理手段１２が各画像毎に画像処理を実施する。
まず、画像データ上から舟体１５の位置検出のためパターンマッチングを行う。
図３に示すテンプレート画像１９は、カメラ毎に、そして、金属すり板、カーボンすり板毎に、さらに舟体１５に照射される太陽光や照明の強度と方向など明暗環境の異なる条件下において撮影され、図２，３に示すようなすり板１７の上面が明るく白く写った画像、すり板１７の上面が暗く黒く写った画像、すり板１７の大きく摩耗した画像等、色々な舟体状態の画像が複数枚用意されている。尚、図３に示すテンプレート画像１９は、舟体部分を切り出し、しかも１／８に縮小した画像である。
【００３８】
次に、パターンマッチングの動作を図４のフローチャートおよび図５に示すパターンマッチングの概要に基づいて説明する。先ず、対象画像を入力した後に測定対象とする画像を１／８に縮小し（ステップＳ４００、４０１）、その画像に対して用意された複数枚のテンプレート画像１９（Ｎｏ．１〜Ｎｏ．Ｎ）を順次処理していく（ステップＳ４０２）。
【００３９】
その際に、まず、対象とする画像をさらに１／２に縮小（元サイズの１／１６）し、対象画像の左上角からｘ、ｙ方向にテンプレート画像１９を移動して、最も相関の高い位置（ｘ０、ｙ０）を求める。そして、その位置で元画像の１／８サイズの画像に対して、周囲２５画素で精密にサーチを行い、そこで、最も相関の高い位置を求める（ステップＳ４０６〜４０９）。
【００４０】
すべてのテンプレート画像１９（Ｎｏ．１〜Ｎｏ．Ｎ）でこれら処理を行い、テンプレート画像１９（Ｎｏ．１〜Ｎｏ．Ｎ）のうち最大の相関値Ｑｍａｘとそのときの位置（ｘ，ｙ）を出力する（ステップＳ４０３）。そして、相関値のＱの相対値が６０％以上であるか判定する（ステップＳ４０４）。相関値が６０％以上であればテンプレート画像１９の位置（ｘ０、ｙ０）が画像上の舟体位置として採用する（ステップＳ４０５）。
【００４１】
即ち、図５に示すように、対象画像（Ｉ）におて位置（ｘ，ｙ）＋テンプレート（Ｔ）での検査範囲位置（ｘ，ｙ）＋寸法のところを検査範囲とする。しかし、相関値が６０％以上でなければ、すり板上面エッジの検出でサーチし（ステップＳ４１０）、画像上の舟体位置を求めて検査範囲を設定する。
【００４２】
パターンマッチングでマッチしたテンプレート画像１９の１点２５から舟体端の所まで舟体長手方向に寸法ＯＦＦＳＥＴ＿Ｙ２２、およびすり板１７の上面を含む所まで舟体下面１８の方向に寸法ＯＸ２３だけ移動した所を基準位置として、図６に示すように基準位置から舟体長手方向に舟体端から舟体中央側まで長さＬ１と、すり板厚み方向に舟体下面１８まで達しないが舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを含む幅Ｗ１を持った範囲を設定し、その範囲をすり板厚み算出、異常検出を行う検査範囲２０とする。
【００４３】
この範囲は舟体ごとの個体差や通過時の傾きなどの違いによらず検査すべき範囲を含む最小のサイズとする。このように限定された範囲内で処理を行なうことで無関係な模様などの誤検出の可能性を最小限にできる。
この舟体長手方向への寸法ＯＦＦＳＥＴ＿Ｙ２２と厚み方向への寸法ＯＸ２３は、形状の違うテンプレート画像１９毎に最適な値を設定する。
【００４４】
実施の形態２．
実施の形態１のパターンマッチングで最も高い相関値が６０％未満の場合は以下の処理を行う。
図７は金属すり板の舟体１５の図であり、図８，９は金属すり板上面エッジから撮影画像上の舟体１５を検知するフローを示している。
【００４５】
先ず、検査範囲を見つけた後に（ステップＳ５００）、エッジレベルを１５に設定する（ステップＳ）。そして、最初エッジレベルは４以上であるから次のステップＳ５０３へ進む（ステップＳ５０２）。
【００４６】
ステップＳ５０２では、すり板１７の向こう側エッジより背景の方が暗く撮影されており画像右から左方向に見て、すり板１７の向こう側エッジは輝度の暗い部分から明るい部分に変化しているため、図７の画像右端から検出を開始し、画像の右から左に向かって隣の画素の輝度値が暗い輝度から明るい輝度に変化する差が１５以上となるエッジを画像左端まで求める。そして、このような処理を舟体長手方向のすべての位置で検出する（ステップＳ５０３）。
【００４７】
その検出されたエッジが、すり板厚み方向（画面左右方向）に３２画素の幅で、舟体長手方向（画面上下方向）に８分割した各ブロック内でエッジがＮ個以上存在し、しかも、そのブロックが６ブロック以上存在する時、その位置をすり板上面のエッジＡとする（ステップＳ５０４）。また、ブロックが６ブロック以上存在しない時は、エッジレベルを１５から１ずつ４まで減らして、すり板１７上面エッジＡを求める（ステップＳ５０１Ａ）。
【００４８】
次にすり板１７の上面エッジＡから画像の左方向に舟体１５の幅分８５ｍｍ先の地点で画像の左方向に向かって画素の輝度値が明るい輝度から暗い輝度になるエッジを検出する（ステップＳ５０５）。これをすべての舟体長手方向の位置に対して行う。これは、すり板１７の上面よりすり板１７の側面の方が暗く撮影されるため画像右から左方向に見て、すり板上面エッジ２６（図６参照）は輝度の明るい部分から暗い部分に変化しているためである。
【００４９】
このようにして検出されたエッジが、すり板厚み方向に３２画素の幅で、舟体長手方向に８分割した各ブロック内でエッジがＮ個以上存在し、しかも、そのブロックが６ブロック以上存在する時、そこに直線成分が存在するとする。そして、その位置をすり板１７の上面エッジＢとする（ステップＳ５０６）。また、ブロックが６ブロック以上存在しない時は、エッジレベルを１４から１ずつ４まで減らして、すり板１７の上面エッジＡから求め直す（ステップＳ５０１Ａ）。
【００５０】
次に前記方法で求め、上面エッジＢが存在したすり板１７の上面エッジＡから画像の左方向に向かってすり板１７の幅２５ｍｍ先の地点で画素の輝度値が明るい輝度から暗い輝度になるエッジを検出する（ステップＳ５０７）。これをすべての舟体長手方向の位置に対して行う。これは、すり板１７の上面よりすり板１７の側面の方が暗く撮影されるため画像右から左方向に見て、すり板の上面エッジｃの所は輝度の明るい部分から暗い部分に変化しているためである。
【００５１】
このようにして検出されたエッジが、すり板厚み方向に３２画素の幅で、舟体長手方向に８分割した各ブロック内でエッジがＮ個以上存在し、しかも、そのブロックが６ブロック以上存在した時、そこに直線成分が存在するとする。その位置をすり板１７の上面エッジＣとする（ステップＳ５０８：図９を参照）。そして、すり板１７の上面エッジＡが舟体１５の向こう側のエッジであるとし、その位置が撮影された画像上での舟体位置であるとする（ステップＳ５０９）。すり板１７の上面エッジＢは金属すり板のすり板上面エッジ２６である。
【００５２】
エッジレベルを１５から１ずつ減らし４になってもすり板１７の上面のエッジＡが検出できない時（ステップＳ５０２）は、図９のステップＳ５１０へ進み画像の右端から左に向かって画素の輝度値が暗い輝度から明るい輝度、または明るい輝度から暗い輝度となるエッジを検出する（ステップＳ５１０）。このような処理を舟体長手方向のすべての位置で行う。このような輝度の差を取るのは、すり板１７の向こう側エッジと背景との差が無く、背景の方が明るく写り、すり板１７の向こう側エッジの部分が画像の右から左を見て明るい部分から暗い部分に変化していることがあるためである。
【００５３】
そして、その検出されたエッジが、すり板厚み方向に３２画素の幅で、舟体長手方向に８分割した各ブロック内でエッジがＮ個以上存在し、しかも、そのブロックが６ブロック以上存在した時、そこに直線成分が存在するとする。そして、そのエッジをすり板１７の上面エッジＡ’とする（ステップＳ５１１）。
【００５４】
次に、前記方法で求めたすり板１７の上面エッジＡ’から画像の左方向の舟体１５の幅分８５ｍｍ先の地点で画像の左方向に向かって画素の輝度値が明るい輝度から暗い輝度になるエッジを検出する（ステップＳ５１２）。これをすべての舟体長手方向の位置に対して行う。そして、その検出されたエッジが、すり板厚み方向に３２画素の幅で、舟体長手方向に８分割した各ブロック内でエッジがＮ個以上存在し、しかも、そのブロックが６ブロック以上存在する時、そこに直線成分が存在するとする（ステップＳ５１３）。
【００５５】
そして、その位置をすり板１７の上面エッジＡ’であるとして、すり板１７上面エッジＡ’が舟体１５の向こう側エッジであるとし、その位置が撮影された画像上での舟体位置であるとする（ステップＳ５１４）。すり板１７の上面エッジＢ’は金属すり板のすり板上面エッジ２６である。
【００５６】
このようにすり板１７の上面エッジを求め、そして、設計値である舟体１５の幅を利用することで、パターンマッチングでは検知できなかった画像上の舟体位置を検知することができる。
【００５７】
また、すり板１７の上面エッジＡ’も求まらなかった時、撮影画像には舟体１５が写っていないものと判断する。
【００５８】
実施の形態３．
図１０はすり板上面エッジ２６からすり板厚み算出、異常検出を行う検査範囲設定を示した図であり、ＳＷ１はすり板上面エッジ２６から舟体下面方向で舟体下面１８まで達しない幅、ＳＷ２はすり板上面エッジ２６から舟体下面とは逆方向ですり板１７の半分程度の幅、Ｌ３は舟体長手方向で舟体中央側から舟体端までの幅である。
【００５９】
実施の形態２のようにして求めた画像上のすり板上面エッジ２６から求めた直線成分から舟体下面１８側に舟体下面１８まで達しないが舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを含む一定の幅ＳＷ１とその反対側にすり板１７の幅の半分程度の幅ＳＷ２を取り、また、舟体１５に装着しているすり板１７の全ての厚みを測定するため舟体長方向に舟体中央側から舟体端までの一定の長さＬ３を取った範囲をすり板厚み算出、異常検出を行う検査範囲２０とする。このように範囲を設定することで、すり板厚み算出及び異常検出を行う際に、検査範囲が特定できて求めやすくなる。
【００６０】
実施の形態４．
図１１はすり板上面エッジ２６の向こう側エッジからすり板厚み算出、異常検出を行う検査範囲設定を示した図であり、２９はすり板の向こう側エッジからの寸法、Ｗ３は舟体下面方向に舟体下面までは達しない一定の幅、Ｌ３は舟体長手方向の一定の幅である。
【００６１】
実施の形態２のようにして求めた画像上の舟体位置の向こう側にあるすり板１７の上面のエッジＡまたはＡ’で求めた直線成分から画像の左側にすり板上面エッジ２６までは達しない寸法２９だけ移動した位置から、舟体下面１８の方向に舟体下面１８までは達しないが舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを含む幅Ｗ３を取る。
【００６２】
また、舟体１５に装着しているすり板１７の全ての厚みを測定するため舟体長方向に舟体中央側から舟体端までの長さＬ３を取った範囲をすり板厚み算出、異常検出を行う検査範囲２０とする。
このように範囲を設定することで、すり板厚み算出及び異常検出を行う際に、検査範囲が特定できて求めやすくなる。
【００６３】
実施の形態５．
図１２はカーボンすり板上面エッジから撮影画像上の舟体検知を示した図であり、図１３、１４はカーボンすり板上面エッジから撮影画像上の舟体検知を示したフローである。
【００６４】
すり板１７の上面よりすり板１７の側面の方が暗く撮影されるため画像右から左方向に向かってすり板上面エッジ２６は輝度の明るい部分から暗い部分に変化しているため、画像右端から検出を開始して、画像右から左方向で隣の画素の輝度値が明るい輝度から暗い輝度になる差が１５以上となるエッジを画像左端まで求める。そして、この処理をすべての舟体長手方向の位置で検出する（ステップＳ５１７）。
【００６５】
その検出されたエッジが、すり板厚み方向に３２画素の幅で、舟体長手方向に８分割した各ブロック内でエッジがＮ個以上存在し、しかも、そのブロックが６ブロック以上存在する時、その位置をすり板上面のエッジＥとする（ステップＳ５１８）。また、ブロックが６ブロック以上存在しない時は、エッジレベルを１４から１ずつ４まで減らして、すり板１７の上面エッジＥを求める（ステップＳ５２１）。
【００６６】
次にすり板１７の向こう側エッジはすり板１７の上面の方が背景より明るいため画像右から左に向かって暗い部分から明るい部分に変化しており、すり板１７の上面エッジＥから舟体１５の幅分４０ｍｍ後（画像右方向）の地点で画像の右方向に向かって画素の輝度値が暗い輝度から明るい輝度になるエッジを検出する。これをすべての舟体長手方向の位置に対して行う（ステップＳ５１９）。
【００６７】
そして、その検出されたエッジが、すり板厚み方向に３２画素の幅で、舟体長手方向に８分割した各ブロック内でエッジがＮ個以上存在し、しかも、そのブロックが６ブロック以上存在する時、そこに直線成分が存在するとする（ステップＳ５２０）。そして、その位置をすり板１７の上面エッジＤとする（ステップＳ５２１）。
【００６８】
また、すり板１７の上面エッジＥがカーボンすり板のすり板上面エッジ２６である。ブロックが６ブロック以上存在しない時は、エッジレベルを１４から１ずつ４まで減らして（ステップＳ５２１、５１６）、すり板上面のエッジＥから求め直す。カーボンすり板の場合は、舟体１５の上にすり板１７が１個搭載されており、舟体１５の幅とすり板１７の幅は同じ幅である。
【００６９】
エッジレベルを１５から１ずつ減らし４になってもすり板１７の上面エッジＥが検出できない時、画像の右端から左に向かって画素の輝度値が明るい輝度から暗い輝度となるエッジを検出する（ステップＳ５２３）。これをすべての舟体長手方向の位置に対して行う。そして、その検出されたエッジがすり板厚み方向に３２画素の幅で、舟体長手方向に８分割した各ブロック内でエッジがＮ個以上存在し、しかも、そのブロックが６ブロック以上存在した時、そこに直線成分が存在するとする。そして、そのエッジをすり板１７の上面エッジＥ’とする（ステップＳ５２４）。
【００７０】
そして、すり板１７の上面エッジＥ’から舟体１５の幅分４０ｍｍ後（画像右方向）の地点で画像の左方向に向かって画素の輝度値が明るい輝度から暗い輝度、または暗る輝度から明るい輝度になるエッジを検出する（ステップＳ５２５）。これをすべての舟体長手方向の位置に対して行う。このような輝度の差を取るのは、すり板１７の向こう側エッジと背景との差が無く、背景の方が明るく写り、すり板１７の向こう側エッジの部分が画像の右から左を見て明るい部分から暗い部分に変化していることがあるためである。
【００７１】
このようにして検出されたエッジが、すり板厚み方向に３２画素の幅で、舟体長手方向に８分割した各ブロック内でエッジがＮ個以上存在し、しかも、そのブロックが６ブロック以上存在する時、そこに直線成分が存在するとする（ステップＳ５２６）。そして、その位置をすり板上面のエッジＤ’であるとして（ステップＳ５２７）、すり板上面のエッジＤ’が舟体１５の向こう側エッジであるとし、その位置が撮影された画像上での舟体位置であるとする。すり板１７の上面のエッジＥ’はカーボンすり板のすり板上面エッジ２６である。
【００７２】
このようにすり板１７の上面エッジを求め、そして、設計値である舟体１５の幅を利用することで、パターンマッチングでは検知できなかった画像上の舟体位置を検知することができる。
また、すり板上面のエッジＤ’も求まらなかった時、撮影画像には舟体１５が写っていないものと判断する。
【００７３】
実施の形態６．
図１５はカーボンすり板のすり板上面エッジからすり板厚み算出、異常検出を行う検査範囲設定を示した図であり、ＳＷ３はすり板上面エッジ２６から舟体下面方向への一定の幅、ＳＷ４はすり板上面エッジ２６から舟体下面とは逆方向への一定の幅、Ｌ４は舟体長手方向の一定の幅である。
【００７４】
実施の形態５のようにして求めた画像上の舟体位置の上面エッジ２６から求めた直線成分から舟体下面１８側に舟体下面１８までは達しないが舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを含む幅ＳＷ３とその反対側にすり板１７の幅の半分程度の幅ＳＷ４を取る。
【００７５】
また、舟体１５に装着されているすり板１７のすべての厚みを測定するため舟体長方向に舟体中央側から舟体端までの一定の長さＬ４を取った範囲をすり板厚み算出、異常検出を行う検査範囲２０とする。このように範囲を設定することで、すり板厚み算出、異常検出を行う際に、範囲が特定できて求めやすくなる。
【００７６】
実施の形態７．
図１６はすり板上面エッジの向こう側エッジからすり板厚み算出、異常検出を行う検査範囲設定を示した図であり、３３はすり板の向こう側エッジからの寸法、Ｗ４は舟体下面方向に舟体下面までは達しない一定の幅、Ｌ４は舟体長手方向の一定の幅である。
【００７７】
実施の形態５のようにして求めた画像上の舟体位置の向こう側にあるすり板上面のエッジＤまたはＤ’で求めた直線成分から画像の左側にすり板下面上面エッジ２６まで達しない寸法ＯＫ３３だけ移動した位置から、舟体下面方向に舟体下面１８までは達しないが舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを含む幅Ｗ４を取り、また、舟体１５に装着されているすり板１７のすべての厚みを測定するため舟体長方向に舟体中央側から舟体端まで一定の長さＬ４を取った範囲をすり板厚み算出、異常検出を行う検査範囲２０とする。このように範囲を設定することで、すり板厚み算出及び異常検出を行う際に、検査範囲が特定できて求めやすくなる。
【００７８】
実施の形態８．
実施の形態１で示したパターンマッチングでマッチした舟体位置から舟体下面１８の検査範囲設定方法を示す。図６において、テンプレート画像１９のマッチした１点２５から舟体下面１８の方向へ舟体下面１８までは達しないが、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでは達する寸法ＯＵ２４の位置を基準として、その基準位置からすり板厚み方向に舟体下面１８を含む一定の幅Ｗ２と舟体長手方向に舟体中央側から一定の長さＬ２とを取った検査範囲を設定し、その範囲を舟体下面１８を検出するための舟体下面検査範囲２１とする。
【００７９】
このように範囲を設定することで、舟体下面１８のエッジを検出し、その下面の直線成分、あるいは平均位置を求める際に検査範囲が特定できて求めやすくなる。舟体下面方向の寸法ＯＵ２４は形状の違うテンプレート画像１９毎に最適な値が設定されている。
【００８０】
実施の形態９．
舟体下面１８の検査範囲設定は、パターンマッチングで求まったテンプレート画像の一点２５から設定するのでなく、実施の形態２または実施の形態５で示したすり板１７の上面エッジを求めて、そのエッジから舟体下面検査範囲２１を設定しても良い。
図１７はすり板上面エッジ２６から舟体下面検査範囲２１を設定する場合の図であり、２７はすり板上面エッジ２６から舟体下面１８の方向への寸法ＯＦＦＳＥＴ＿Ｏである。
【００８１】
金属すり板の場合はすり板上面エッジ２６（図９ではＢまたはＢ’）、カーボンすり板の場合はすり板上面エッジ２６（図１３ではＥまたはＥ’）から舟体下面１８の方向に舟体下面１８までは達しない寸法ＯＯ２７の所を基準として、その基準から舟体下面１８の方向に舟体下面１８を含む一定の幅Ｗ２を取る。そして、舟体長手方向は検査範囲２０の舟体中央側の端から舟体長手方向に舟体下面１８までの長さＬ２を取る。
【００８２】
この一定の幅Ｗ２と一定の長さＬ２の範囲を舟体下面検査範囲２１とする。このように範囲を設定することで、舟体下面１８のエッジを検出し、その下面の直線成分、あるいは平均位置を求める際に検査範囲が特定できて求めやすくなる。
【００８３】
実施の形態１０．
図１８は舟体上面とすり板下面の境界を検出するための範囲設定を示した図である。パターンマッチングでマッチしたテンプレート画像１９の１点２５からすり板厚み方向へ舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの手前までの寸法ＯＸ３６とテンプレート画像の１点２５から舟体長手方向へ舟体端までの寸法ＯＹ３５の位置を基準として、舟体１５に装着しているすり板１７のすべての厚みを測定するため、その基準位置から舟体長手方向に舟体中央側までの長さＬ５と、すり板厚み方向に舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを含んだ幅Ｗ５を取った範囲を設定し、その範囲を舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを検出する範囲３４とする。このように範囲を設定することで、舟体下面１８のエッジを検出し、その下面の直線成分、あるいは平均位置を求める際に範囲が特定できて求めやすくなる。
【００８４】
テンプレート画像の１点２５からのすり板厚み方向へ舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの手前までの寸法ＯＦＦＳＥＴ＿３６と、テンプレート画像の１点２５から舟体長手方向へ舟体端までの寸法ＯＹ３５は形状の違うテンプレート画像１９毎に最適な値が設定されている。
【００８５】
実施の形態１１．
図１９は、すり板上面エッジ２６を舟体長手方向に複数ブロックに分割してそのブロックの平均位置から舟体上面とすり板下面との境界１５Ａのための範囲設定を示した図であり、３７はすり板上面エッジ２６を複数（図１９では３ブロック）に分割したブロックＡ、３８はすり板上面エッジ２６を複数（図１９では３ブロック）に分割したブロックＢ、３９はすり板上面エッジを複数（図１９では３ブロック）に分割したブロックＣ、４０はブロックＡのすり板上面エッジ２６の平均位置、４１はブロックＢのすり板上面エッジ２６の平均位置、４２はブロックＣのすり板上面エッジ２６の平均位置、４３はブロックＡのすり板上面エッジ２６の平均位置から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでの寸法、４４はブロックＢのすり板上面エッジ２６の平均位置から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでの寸法、４５はブロックＣのすり板上面エッジ２６の平均位置から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでの寸法、Ｆ１はブロックＡの平均位置４０から寸法４３だけ移動した位置、Ｆ２はブロックＢの平均位置４１から寸法４４だけ移動した位置、Ｆ３はブロックＣの平均位置４２から寸法４５だけ移動した位置、ＳＷ５はＦ１、Ｆ２、Ｆ３の各位置を結んだ折れ線から舟体下面１８の方向で舟体下面１８までは達しない幅、ＳＷ６はＦ１、Ｆ２、Ｆ３の各位置を結んだ折れ線からすり板１７の上面方向ですり板上面エッジ２６までは達しない幅、Ｌ６は舟体長手方向で舟体中央側から舟体端までの長さである。
【００８６】
すり板上面エッジ２６を舟体長手方向に複数ブロックに分割してそのブロックの平均位置から舟体上面とすり板下面の境界１５を求める範囲設定の方法で３ブロックに分割した場合について説明する。すり板上面エッジ２６を舟体長手方向に複数に分割するのは、すり板１７の摩耗量が舟体端と舟体中央側で違うため、舟体長手方向のそれぞれの位置で最適な舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを設定するために分割する。
【００８７】
すり板上面エッジ２６を３ブロックに分割した１つのブロックＡ内で、すり板厚み方向（×方向）ですべての舟体長手方向（ｙ方向）の各位置毎で隣の画素との輝度差が最も大きなエッジを求め、その求められた舟体長手方向の各位置毎のエッジのＸ画素、Ｙ画素から平均位置４０を求める。
【００８８】
これと同様にブロックＢ内ですり板上面エッジ２６の平均位置４１、ブロックＣ内ですり板上面エッジ２６の平均位置４２を求める。そして、ブロックＡの平均位置４０から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでの寸法４３だけ移動した位置Ｆ１と、ブロックＢの平均位置４１から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでの寸法４４だけ移動した位置Ｆ２と、ブロックＣの平均位置４２から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでの寸法４５だけ移動した位置Ｆ３の３点を結んだ折れ線を中心しとして、舟体下面１８の方向で舟体下面１８までは達しない幅ＳＷ５と、すり板１７の上面方向ですり板上面エッジ２６までは達しない幅ＳＷ６と、そして、舟体１５に装着しているすり板１７のすべての厚みを測定するため、舟体長手方向で舟体中央側から舟体端までの長さＬ６を取った範囲を舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを検出する範囲３４とする。
【００８９】
また、各点Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３を結んだ折れ線からの舟体下面１８側とすり板上面側への寸法の幅は、各点毎に幅を変えて舟体上面とすり板下面との境界１５Ａを検出するための範囲としても良い。
【００９０】
このようにして境界１５Ａを含む範囲３４を予め設定することで、境界１５Ａを検出する処理においてそれ以外のエッジ成分を誤検出しなくなる。
【００９１】
また、上記例ではすり板上面エッジ２６を３ブロックに分割したが、３ブロック以外のブロック数に分割して処理しても良い。
平均位置の求め方は以下のようにして求める。
【００９２】
平均位置のＸ位置＝（×１＋×２＋×３＋・・・・＋×ｎ）／ｎ
平均位置のＹ位置＝（Ｙ１＋Ｙ２＋Ｙ３＋・・・・＋Ｙｎ）／ｎ
【００９３】
×１、×２、・・・・、×ｎは舟体長手方向の各位置毎に求めたエッジの×画素である。
Ｙ１、Ｙ２、・・・・、Ｙｎは舟体長手方向の各位置毎に求めたエッジのＹ画素である。
ｎは平均位置を求めるブロック内で求めた舟体長手方向の各位置の数である。
【００９４】
実施の形態１２．
図２０は、すり板上面エッジ２６と舟体下面１８から舟体上面とすり板下面との境界１５Ａを検出するための範囲設定を示した図であり、４６は舟体端側のすり板上面エッジ２６の平均位置を求める範囲、４７は舟体端と舟体中央との間のすり板上面エッジ２６の平均位置を求める範囲、４８は舟体端側のすり板上面エッジ２６の平均位置、４９は舟体端と舟体中央との間のすり板上面エッジ２６の平均位置、５０は舟体下面１８のエッジの平均位置、５１は舟体端側のすり板上面エッジ２６の平均位置から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでの寸法、５２は舟体端と舟体中央との間のすり板上面エッジ２６の平均位置から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでの寸法、５３は舟体下面１８のエッジの平均位置から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでの寸法、Ｆ４は舟体端側の範囲４６のエッジの平均位置４８から寸法５１だけ移動した位置、Ｆ５は舟体端と舟体中央との間の範囲４７のエッジの平均位置４９から寸法５２だけ移動した位置、Ｆ６は舟体下面１８のエッジの平均位置５０から寸法５３だけ移動した位置、ＳＷ７はＦ４、Ｆ５、Ｆ６の各位置を結んだ折れ線から舟体下面１８の方向で舟体下面１８までは達しない幅、ＳＷ８はＦ１、Ｆ２、Ｆ３の各位置を結んだ折れ線からすり板１７の上面方向ですり板上面エッジ２６までは達しない幅、Ｌ７は舟体長手方向で舟体中央側から舟体端までの長さである。
【００９５】
舟体端のすり板上面側で一定の長さ（すり板上面エッジを３分割にしたブロックの半分程度）を取った舟体端側のすり板上面エッジ２６の平均位置を求める範囲４６内ですり板厚み方向（Ｘ方向）で舟体長手方向の各位置毎に隣の画素との輝度差が最も大きなエッジを求め、その求められた舟体長手方向の各位置毎のエッジの×画素、Ｙ画素から平均位置４８を求める。
【００９６】
これと同様に一定の長さ（すり板上面エッジを３分割にしたブロックの半分程度）を取った舟体端と舟体中央との間のすり板上面エッジ２６の平均位置を求める範囲４７内から舟体端側のすり板上面エッジ２６の平均位置４９を求める。
【００９７】
また、舟体下面検査範囲２１内で舟体下面１８のエッジの平均位置５０を求める。そして、舟体端側のすり板上面エッジ２６の平均位置４８から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまで寸法５１移動した位置Ｆ４と、舟体端と舟体中央との間のすり板上面エッジ２６の平均位置４９から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまで寸法５２移動した位置Ｆ５と、舟体下面１８の平均位置５０から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまで寸法５３移動した位置Ｆ６の３点を結んだ折れ線を中心として、舟体下面１８側に寸法の幅ＳＷ７とすり板上面側に寸法の幅ＳＷ８を取った範囲と、そして、舟体１５に装着しているすり板１７のすべての厚みを測定するため、舟体長手方向に対して舟体中央側から舟体端まで一定の長さＬ７を取った範囲を舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを検出するための範囲３４とする。
【００９８】
また、各点Ｆ４、Ｆ５、Ｆ６を結んだ折れ線からの舟体下面１８側とすり板上面側への寸法の幅は、各点毎に幅を変えて舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを検出するための範囲としても良い。
【００９９】
すり板上面の平均値を求める範囲４８、４９をすり板上面エッジを３分割にしたブロックの半分程度としているが、これは、ブロックを３分割した各ブロック全体で平均値を求めても良い。さらに、舟体下面１８の平均値を利用しているのは、舟体中央側のすり板１７の摩耗量により、すり板上面エッジ２６の平均値を境界１５Ａまで移動する寸法に開きがあり、境界１５Ａの範囲３４が広がってしまうのを防ぐことができる。舟体下面１８と境界１５Ａ間の寸法は一定である。
【０１００】
このようにして範囲３４を予め設定することで、境界１５Ａを検出する処理においてそれ以外のエッジ成分を誤検出しなくなる。
【０１０１】
実施の形態１３．
図２１は、すり板上面エッジ２６の直線成分から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを検出するための範囲設定を示した図であり、５４はすり板上面エッジ２６の直線成分、５５Ａはすり板上面エッジ２６から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでの寸法、５４Ａはすり板上面エッジ２６から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでの寸法５５Ａだけ平行移動した直線、ＳＷ１０はすり板上面エッジ２６の直線５４Ａから舟体下面方向で舟体下面まで達しない幅、ＳＷ１１はすり板上面エッジ２６の直線５４Ａからすり板上面方向ですり板上面エッジ２６まで達しないまでの幅、Ｌ８は舟体長手方向で舟体中央側から舟体端までの一定の長さである。
【０１０２】
検査範囲２０内で舟体長手方向の各位置毎にすり板上面エッジ２６を求め、そのエッジからすり板上面エッジ２６の直線成分５４を求める。この直線成分は、点の並びからＨＯＵＧＨ変換により直線成分上のエッジ数が最も多い直線を選択する。
【０１０３】
あるいは、すり板上面エッジ２６から最小２乗法により直線成分５４を求めて良い。そして、求めたすり板上面エッジ２６の直線５４をすり板上面エッジ２６から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでの寸法５５Ａだけ平行移動する。
【０１０４】
そして、すり板厚み方向で舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを含む範囲を取るため、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ上に平行移動した直線５４Ａを中心としてすり板上面エッジ２６の直線５４Ａから舟体下面方向で舟体下面まで達しない幅ＳＷ１０と、すり板上面エッジ２６の直線５４Ａからすり板上面方向ですり板上面エッジ２６まで達しないまでの幅ＳＷ１１を取り、また、舟体１５に装着されているすり板１７の厚みを全て測定するため舟体長手方向（Ｙ方向）に舟体中央側から舟体端までの一定の長さＬ８を取った範囲を舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを検出するための範囲３４とする。
【０１０５】
このような範囲を設定することで、舟体上面とすり板下面の境界１５を特定し、境界１５以外のエッジを検出しないですむ。
【０１０６】
実施の形態１４．
図２２は、実施の形態１３以外の方法としてすり板上面エッジ２６の直線成分５４から舟体上面とすり板下面の境界を検出するための範囲設定を示した図であり、５５（ｎ）は舟体長手方向の各位置毎のすり板上面エッジ２６から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでは達しない寸法、５６（ｎ）は舟体長手方向の各位置毎のすり板上面エッジ２６からの寸法５５（ｎ）から舟体下面の方向で舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを含んだ所までの幅、Ｌ９は舟体長手方向で舟体中央側から舟体端までの一定の長さである。
【０１０７】
検査範囲２０内で舟体長手方向の各位置毎にすり板上面エッジ２６を求め、そのエッジからすり板上面エッジ２６の直線成分５４を求める。この直線成分５４は、点の並びからＨＯＵＧＨ変換により直線成分上のエッジ数が最も多い直線を選択する。
【０１０８】
あるいは、すり板上面エッジ２６から最小２乗法により直線成分５４を求めて良い。そして、求めた直線成分５４上の舟体長手方向の１個目の位置からすり板上面エッジ２６から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでは達しない寸法５５（１）だけ移動した所の点を基準として，その点から舟体下面１８の方向で舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを含んだ所までの幅５６（１）を取る。これは、舟体長手方向の各位置毎にすり板厚み方向で舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを含む範囲を取るために行う。
【０１０９】
これを２個目の位置以降、ｎ個目まで舟体長手方向の各位置毎に直線成分５４上の点から各寸法５５（ｎ）だけ移動した点を基準として、その点から一定の寸法５６（ｎ）の幅を取る。そして、これら求めた舟体長手方向の各位置毎に幅５５（ｎ）と、そして舟体１５に装着されているすり板１７の厚みを全て測定するため、舟体長手方向で舟体中央側から舟体端までの一定の長さＬ９を取った範囲を舟体上面とすり板下面との境界１５を検出するための範囲３４とする。
【０１１０】
実施の形態１５．
図２３は、すり板上面エッジ２６の各エッジから舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを検出するにあたり範囲を限定して境界１５Ａ以外を検出しないため検査範囲を設定することを示した図である。
【０１１１】
検査範囲２０内で舟体長手方向の各位置毎にすり板上面エッジ２６を求め、まず、舟体長手方向の１個目のエッジをすり板上面エッジ２６から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ方向でその境界１５Ａまでは達しない寸法Ｈ（１）だけ移動した所の点を基準として、その点から舟体下面方向で舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを含む幅Ｈ’（１）を取る。
【０１１２】
これは舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを検出するためこの幅Ｈ’（１）を取る。同様に２個目以降、ｎ個目まで舟体長手方向の各位置毎にすり板上面エッジ２６から各寸法Ｈ（ｎ）だけ移動した点を基準として、その点から各幅Ｈ（ｎ）を取る。そして、これら求めた舟体長手方向の各位置毎の幅Ｈ’（ｎ）と、舟体１５に装着したすり板１７の全ての厚みを測定するため舟体長手方向で舟体中央側から舟体端まで一定の長さＬ１０を取った範囲を舟体上面とすり板下面との境界を検出するための範囲とする。
【０１１３】
実施の形態１６．
図２４は舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの候補点を検出するための求めかたを示した図であり、図２４は舟体上面とすり板下面の境界１５Ａのエッジ検出フローである。
【０１１４】
金属すり板の場合、舟体上面とすり板下面との境界１５Ａを検出するため範囲３４内で、すべての舟体長手方向の各位置に対してすり板１７の上面側の画素から隣の舟体下面１８側の画素の差分を取った時、差分値が正となりその差分値が一番大きなエッジＡ（ｎ）を検出する（ステップＳ６００）。このエッジＡ（ｎ）は、すり板１７の上面側から舟体下面１８に向かって小さな輝度（暗い）から大きな輝度（明るい）への変化が一番大きなエッジとなる（ステップＳ６０１）。
【０１１５】
次にそのエッジＡ（ｎ）の位置からすり板１７の上面に向かって一定の戻り量６０（例えば２ｍｍ）の範囲ですり板１７の上面側の画素から隣の舟体下面１８側の画素の差分を取った時、差分値が正となりその差分値が一番大きなエッジＢ（ｎ）を検出する（ステップＳ６０２）。このエッジＢ（ｎ）は、舟体下面１８からすり板１７の上面側に向かって小さな輝度（暗い）から大きな輝度（明るい）への変化が一番大きなエッジとなる（ステップＳ６０３、６０４）。
【０１１６】
ただし、この各位置で求めたエッジＢ（ｎ）が所定値以上の差分値である時、その位置ではエッジＢ（ｎ）を採用し（ステップＳ６０５、６０７）、所定値以下である時、その位置においては最初に求めたエッジＡ（ｎ）を採用する（ステップＳ６０５、６０６）。
【０１１７】
このようにして舟体長手方向の各位置毎に求めたエッジＡ（ｎ）またはＢ（ｎ）を舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの候補とする。これは、差分値が所定値以下であるときそのエッジは境界１５Ａが分かりにくく、本来の境界１５Ａ以外のエッジを抽出している可能性があるために、所定値以下のエッジは除外している。
【０１１８】
また、カーボンすり板の場合は、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの幅が金属すり板より広く、すり板上面から舟体下面１８に向かって求めたエッジＡ（ｎ）が舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの候補となるため、カーボンすり板はこのエッジＡ（ｎ）を舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの候補とする。
エッジＡ（ｎ）とエッジＢ（ｎ）を求める差分は、数画素離れた画素間である方が良い場合もある。
なお、ｎは舟体長手方向の各位置の総数である。
【０１１９】
実施の形態１７．
図２６は舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの候補点の評価を示した図である。請求項３で求めた舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの候補点から舟体下面１８の方向にある画素の輝度値が、所定の値より大きい画素が所定の幅ＨＯ以上存在し、しかもその幅ＨＯが舟体長手方向に連続して所定の長さＬＯより長く存在する時、その部分６２は光りが反射している部分として舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの候補から除外する。
【０１２０】
舟体上面とすり板下面の境界１５Ａが太陽光等により反射し、その部分で求めた境界線は本来の境界に沿って引いていないためずれた境界線となるが、その境界を除外することでその影響を防ぐことができる。
【０１２１】
実施の形態１８．
図２７は、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを検出を示した図である。
舟体長手方向に舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを複数ブロックに分割して各ブロック毎に境界線を検出し、その境界線の交点を結んだ折れ線を境界とする方法について説明する。複数ブロックに分割するのは、舟体１５が湾曲し１本の直線で舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを求めることができないため、湾曲した舟体１５の境界を直線近似して求めるためである。
【０１２２】
舟体上面とすり板下面との境界１５Ａを舟体長手方向にｎ分割に分割したブロック（１）６３、ブロック（２）６４、ブロック（３）６５、・・・・ブロック（ｎ−１）６６、ブロック（ｎ）６７はそれぞれオーバラップさせて分割する。
【０１２３】
そして、各ブロック毎に舟体上面とすり板下面との境界１５Ａの候補となるエッジの点群から、ＨＯＵＧＨ変換により直線を求める。その求めた直線が、各ブロックの境界線（１）６８、境界線（２）６９、境界線（３）７０、・・・・、境界線（ｎ−１）７１、境界線（ｎ）７２である。
【０１２４】
次に、境界線（１）６８と境界線（２）６９の交点（１）７３、境界線（２）６９と境界線（３）７０の交点（２）７４、・・・・、境界線（ｎ−１）７１と境界線（ｎ）７２の交点（ｎ−１）７５をつなぎ目として複数本の境界線を結ぶ。このようにして求めた境界線を舟体上面とすり板下面との境界１５Ａとする。
【０１２５】
また、各ブロックで求めた境界線の交点が無いときは以下のように接続する。舟体端または舟体中央のブロックで境界線の交点が無いとき、例えば，ブロック（１）６３の境界線（１）６８とブロック（２）６４の境界線（２）６９の交点が無いとき、境界線（１）６８がブロック（１）６３の端側（ブロック（２）６４と反対側）に位置する点と、ブロック（２）６４の境界線（２）６９とブロック（３）６５の境界線（３）７０の交点７４をつないでブロック（１）６３とブロック（２）６４の境界線とする。
【０１２６】
また、隣接する２つのブロックの境界線の交点が２つの当該ブロック内に無いときは、その両側の隣接するブロック以遠に存在する境界線の交点同士をつないで、交点のない２つのブロックの境界線とする。
【０１２７】
さらに、すべてのブロックの境界線で交点が無い時は、境界線（１）６８がブロック（１）６３の端側（ブロック（２）６４と反対側）に位置する点と、境界線（ｎ）７２がブロック（ｎ）６７の端側（ブロック（ｎ−１）６６と反対側）に位置する点とをつないだ線を境界線とする。
なお、以上におけるｎはブロックの分割数である。
【０１２８】
実施の形態１９．
図２８は、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの検出で、あるブロックの直線を利用しない場合を示した図である。
実施の形態１８では、各ブロックの境界線を境界候補となるエッジの点群からＨＯＵＧＨ変換により求めたが、この境界線上のエッジの点数が所定数より少ない場合、そのブロックで求めた境界線を利用しないようにする。エッジの点数が所定数より少ないことは、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａが分かりにくく、エッジがばらついたためであり、それで求めた境界線は信頼できないためである。
【０１２９】
エッジの点数が所定数より少ない境界線が所定数以上の境界線に挟まれている場合、例えばブロック（２）６４の境界線（２）７６が所定数より少ない場合、このブロック（２）６４の境界線（２）７６を利用しないで、その隣接するブロック（１）６３とブロック（３）６５で求めた境界線（１）６８と境界線（３）７０を延長し、その交点で結んだ直線７８をその部分の境界線とする。
【０１３０】
また、エッジの点数が所定数より少ない境界線が端側である場合、例えばブロック（ｎ）６７の境界線（ｎ）７７が所定数より少ない場合、そのブロック（ｎ）６７の隣接するブロックはブロック（ｎ−１）６６のみであるため、このブロック（ｎ−１）６６の境界線（ｎ−１）７１をブロック（ｎ）６７まで延長し、その直線７９をその部分の境界線とする。
【０１３１】
このようにして、エッジの点数が所定数より少ない場合は、上記のように境界線をつなぎ、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａとする。
【０１３２】
実施の形態２０．
図２９は、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの検出で舟体中央側のブロックの直線が利用できない時に舟体下面１８の直線を利用する場合を示した図である。
【０１３３】
実施の形態１８では舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを複数のブロックに分割してそれぞれのブロックで境界線を求め、その交点をつないで舟体上面とすり板下面の境界１５Ａとしたが、舟体中央部のブロック（ｎ）６７で求めた境界線（ｎ）７７のエッジの点数が所定数より少ない時、この境界線（ｎ）７７を利用しないで舟体下面範囲２１内で舟体下面１８のエッジを求め、そのエッジの点群をＨＯＵＧＨ変換により求めた直線を舟体下面１８の直線８０とし、この直線８０を舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの方向に舟体下面１８から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでの寸法だけ平行移動する。この平行移動した直線８１をブロック（ｎ）の舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの境界線とし、そして、この直線８１とブロック（ｎ−１）６６の境界線（ｎ−１）７１の交点を結び、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａとする。
【０１３４】
実施の形態２１．
図３０は舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの検出で舟体下面１８の平均位置を利用した場合を示した図である。
実施の形態１８では舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを複数のブロックに分割してそれぞれのブロックで境界線を求め、その交点をつないで舟体上面とすり板下面の境界１５Ａとしたが、舟体中央部のブロック（ｎ）６７で求めた境界線（ｎ）７７のエッジの点数が所定数より少ない時、この境界線を利用しないで舟体下面１８の範囲２１内で舟体下面１８のエッジを求め、そのエッジの平均位置８２を求める。
【０１３５】
そして、この平均位置８２を舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの方向に舟体下面１８と舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでの寸法だけ移動する。この移動した点８３とブロック（ｎ−１）６６の境界線（ｎ−１）７１の端を結び、その結んだ線をブロック（ｎ）６７の端まで延長する。この点８３と境界線（ｎ−１）７１を結んだ直線８４をブロック（ｎ）６７の境界とする。
【０１３６】
実施の形態２２．
図３１は、遮蔽板により舟体上面とすり板下面の境界１５Ａが見えない舟体の境界の検出を示した図である。
舟体下面１８の範囲２１内で舟体下面１８側の遮蔽板８５の１辺のエッジの点群からＨＯＵＧＨ変換により遮蔽板８５の一辺の直線８０Ａを求める。そして、この直線８０Ａを舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ方向に舟体下面１８と舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでの寸法だけ平行移動した直線８６を舟体端側に延長し、直線８６と延長した部分８７を舟体上面とすり板下面の境界１５Ａとする。
【０１３７】
実施の形態２３．
図３２は、遮蔽板８５により舟体上面とすり板下面の境界１５Ａが見えない舟体１５の境界１５Ａを遮蔽板８５の一辺と境界１５Ａの見える部分の平均位置を利用して求める場合を示した図である。
【０１３８】
舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを含んで舟体下面１８まで遮蔽する長方形の遮蔽板８５が舟体１５に装着されているとき、遮蔽板の１辺は境界１５Ａと平行であることから、この１辺の傾きで境界１５Ａの見えている部分を通る直線を引けば、見えない部分の境界１５Ａを決定することができる。
【０１３９】
まず舟体下面１８の範囲２１内で舟体下面１８側の遮蔽板８５の１辺のエッジの点群からＨＯＵＧＨ変換により遮蔽板８５の１辺の直線８０Ａを求める。次に遮蔽板８５で覆われていない舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ部分のエッジを抽出し、その平均位置８８を求める。
【０１４０】
この平均位置８８を通るように舟体下面１８側の遮蔽板８５の１辺の直線８０Ａと平行な直線を引き、この直線を舟体端側と舟体中央側まで延長した直線８９を舟体上面とすり板下面の境界１５Ａとする。
【０１４１】
実施の形態２４．
図３３は、長方形でない遮蔽板により舟体上面とすり板下面の境界１５Ａが見えない舟体１５の境界を遮蔽板の１辺の平均位置と境界の見える部分の平均位置を利用して求める方法を示した図である。
【０１４２】
舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ部分から舟体下面１８まで遮蔽する遮蔽板８５が舟体１５に装着されているとき、舟体下面１８の範囲２１内で舟体下面１８側の遮蔽板８５の１辺のエッジの平均位置８２Ａを求め、この平均位置８２Ａを舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ方向に遮蔽板８５の１辺から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでの寸法だけ移動し、この点を８３Ａとする。
【０１４３】
次に遮蔽板８５で覆われていない舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ部分のエッジを抽出し、その平均位置８８を求める。
そして、遮蔽板の平均位置８２Ａを移動した点８３と、遮蔽板８５で覆われていない舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ部分の平均位置８８を通る直線９０を引き、その直線９０を舟体端側と舟体中央側まで延長した線を舟体上面とすり板下面の境界１５Ａとする。
【０１４４】
実施の形態２５．
図３４は、すり板上面エッジ２６の求め方を示した図であり、Ａ（１）は舟体長手方向の１個目の位置のすり板上面エッジ、Ａ（２）は舟体長手方向の２個目の位置のすり板上面エッジ、Ａ（ｎ）は舟体長手方向のｎ個目の位置のすすり板上面エッジ、Ｂ（１）は舟体長手方向の１個目の位置のすり板の向こう側エッジ、Ｂ（２）は舟体長手方向の２個目の位置のすり板の向こう側エッジ、Ｂ（ｎ）は舟体長手方向のｎ個目の位置のすり板の向こう側エッジ、９７は舟体１５の幅分相当の画素、９８は舟体上面とすり板下面の境界線、Ａ’（ｎ、１）はｎ個目の位置ですり板上面エッジ２６の１個目の候補、Ａ’（ｎ、２）はｎ個目の位置ですり板上面エッジ２６の２個目の候補、Ａ’（ｎ、ｍ）はｎ個目の位置ですり板上面エッジ２６のｍ個目の候補、Ｂ’（ｎ、１）はｎ個目の位置ですり板上面エッジ２６の１個目の候補Ａ’（ｎ、１）から舟体幅分先の向こう側のエッジ、Ｂ’（ｎ、２）はｎ個目の位置ですり板上面エッジの２個目の候補Ａ’（ｎ、２）から舟体幅分先の向こう側エッジ、Ｂ’（ｎ、ｍ）はｎ個目の位置ですり板上面エッジ２６のｍ個目の候補Ａ’（ｎ、ｍ）から舟体幅分先び向こう側エッジ、ｎは舟体長手方向の位置の総数、ｍは舟体長手方向ある位置ですり板上面エッジの候補数である。
【０１４５】
検査範囲２０内で、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａからすり板１７の上面方向に舟体長手方向の各位置毎にすり板上面のエッジを求める。このエッジの求め方は、まず１個目の位置で舟体上面とすり板下面の境界１５Ａからすり板１７の上面方向（＊方向）にすり板１７の上面側の画素の輝度値からその画素の隣で舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ側の画素の輝度値の差分値を求める。
【０１４６】
そして、複数のエッジＡ’（１、１）、Ａ’（１、２）、・・・・、Ａ’（１、ｍ）を求める。そのエッジＡ’（１、１）、Ａ（１、２）、・・・・、Ａ’（１、ｍ）からすり板１７の向こう側エッジの方向で舟体１５の幅分相当の画素９７先で、それぞれ、すり板上面エッジ２６側の画素の輝度値からその画素の隣ですり板１７の向こう側エッジ側の画素の輝度値の差分値を取りエッジＢ’（１、１）、Ｂ’（１、２）、・・・・、Ｂ’（１、ｍ）を求める。次に、エッジＡ’（１、１）、Ａ’（１、２）、・・・・、Ａ’（１、ｍ）の差分値の絶対値と、エッジＢ’（１、１）、Ｂ’（１、２）、・・・・、Ｂ’（１、ｍ）の差分値の絶対値の積を求める。
【０１４７】
0004209525.tif 000002
＊ここで、｜Ａ’（１、１）｜、｜Ａ’（１、２）｜、・・・・、｜Ａ’（１、ｍ）｜、｜Ｂ’（１、１）｜、｜Ｂ’（１、２）｜、・・・・、｜Ｂ’（１、ｍ）｜は、各エッジＡ’（１、１）、Ａ’（１、２）、・・・・、Ａ’（１、ｍ）、  Ｂ’（１、１）、Ｂ’（１、２）、・・・・、Ｂ’（１、ｍ）の差分値の絶対値とする。
＊上記式は舟体長手方向の１個目の位置での場合である。
【０１４８】
そして、積Ｃ（１、１）、Ｃ（１、２）、・・・・、Ｃ（１、ｍ）の中で一番大きな値を示したものがＣ（１、２）であれば、エッジＡ’（１、２）が１個目の位置のすり板上面エッジＡ（１）であるとする。
【０１４９】
同様に２個目以降、ｎ個目まで積が一番大きなエッジＡ’（ｉ、ｊ）（ｉ＝１〜ｎ、ｊ＝１〜ｍ）を求める。
【０１５０】
このようにして求められたエッジＡ’（ｉ、ｊ）（ｉ＝１〜ｎ、ｊ＝１〜ｍ）をすり板上面エッジＡ（１）、Ａ（２）、・・・・、Ａ（ｎ）とする。この時の舟体１５の幅相当画素数９７先のＢ’（ｉ、ｊ）（ｉ＝１〜ｎ、ｊ＝１〜ｍ）が向こう側エッジＢ（１）、Ｂ（２）、・・・・、Ｂ（ｎ）となる。
【０１５１】
また、画素の差分値を隣の画素間で求めたが、これを数画素以上離れた画素間で求めても良い。
【０１５２】
実施の形態２６．
実施の形態２５で示したすり板上面エッジ２６の求め方で、舟体長手方向の各位置毎の複数のエッジＡ’（ｉ、ｊ）（ｉ＝１〜ｎ、ｊ＝１〜ｍ）を隣の画素の輝度の差分値で求めたが、撮影画像の特徴から舟体１５の上面からすり板１７の上面方向に見て、すり板上面エッジ２６は暗い輝度から明るい輝度へと変化しているため、舟体長手方向の各位置毎の複数のエッジＡ’（ｉ、ｊ）（ｉ＝１〜ｎ、ｊ＝１〜ｍ）を舟体１５の上面側の画素からすり板上面側の画素を引いた差が負の値を示したエッジのみを抽出しても良い。
【０１５３】
また、舟体長手方向の各位置毎の複数のエッジＡ’（ｉ、ｊ）（ｉ＝１〜ｎ、ｊ＝１〜ｍ）と向こう側エッジＢ’（ｉ、ｊ）（ｉ＝１〜ｎ、ｊ＝１〜ｍ）に、すり板上面側ほど大きな係数を賭けて積を求めても良い。これは、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａからすり板上面エッジ２６までの間にノイズが存在し、それを検出してしまう可能性があり、しかも、すり板１７の上面側ほど本来のすり板上面エッジ２６である可能性が高いため、すり板１７の上面側ほど重みを重く付けている。
【０１５４】
0004209525.tif 000003
＊ここで、｜Ａ’（１、１）｜、｜Ａ’（１、２）｜、・・・・、｜Ａ’（１、ｍ）｜、｜Ｂ’（１、１）｜、｜Ｂ’（１、２）｜、・・・・、｜Ｂ’（１、ｍ）｜は、各エッジＡ’（１、１）、Ａ’（１、２）、・・・・、Ａ’（１、ｍ）、Ｂ’（１、１）、Ｂ’（１、２）、・・・・、Ｂ’（１、ｍ）の輝度差の絶対値とする。
ｋＡ１、ｋＡ２、ｋＡＭ、ｋＢ１、ｋＢ２、ｋＢｍは係数である。
＊上記式は舟体長手方向の１個目の位置での場合である。
【０１５５】
実施の形態２７．
図３５は、すり板上面エッジの検出開始範囲を示した図であり、３分割した場合の例を示している。Ｌ（１）は舟体端から１／６の部分でのすり板上面検査開始位置、Ｌ（２）はさらに１／６の部分でのすり板上面検査開始位置、Ｌ（３）は舟体１５の残り４／６の部分でのすり板上面検査開始位置Ｌ（３）である。
【０１５６】
実施の形態２５では、すり板上面エッジ２６の検査開始を舟体上面とすり板下面の境界線９８から開始したが、これを舟体長手方向（Ｙ方向）の舟体長手方向の各位置毎に検査開始位置を変えて行う。
【０１５７】
それは、湾曲した舟体１５に対して求めた舟体上面とすり板下面の境界線９８が、実際の境界より舟体下面１８側にずれ、そのずれた境界からすり板上面エッジ２６を検査した時、本来の舟体上面とすり板下面の境界１５Ａをすり板上面エッジ２６と誤検出する可能性があるためである。
【０１５８】
また、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａよりすり板１７の上面側からすり板上面エッジ２６を求めても、すり板上面エッジ２６を越えてしまわない開始位置を設定する。
【０１５９】
そして、舟体上面とすり板下面の境界線９８からＬ（１）、Ｌ（２）、Ｌ（３）の位置からすり板上面エッジ２６の検査を開始する。
検査開始位置を舟体長手方向に３分割して設定したが、これを複数に分割して設定しても良い。
【０１６０】
実施の形態２８．
図３６は、段摩耗の判定を示した図であり、ａは段摩耗の深さ、ｂは段摩耗の長さ、ｃは段摩耗の長さ、ｄは段摩耗の幅、１０８はすり板厚みである。
図３６はこれまでの図と向きを９０度変えて表している。
【０１６１】
舟体上面とすり板下面の境界線９８からすり板上面エッジ２６までのすり板厚み１０８を舟体長手方向の各位置毎に求める。
そして、幅ｄの間隔で厚み値１０８の差を求める。その求めた厚み値の差が深さａ以上である時、その摩耗した部分の左右（舟体長手方向の左右）の幅ｂと幅ｃの間で厚み値１０８の平均値を求める。そして、それぞれの平均値の差が深さａ以上である時、その部分は段摩耗であるとする。
【０１６２】
実施の形態２９．
図３７は、舟体両側側面から段摩耗を判定する場合を示した図である。
実施の形態２８で示した段摩耗の判定で、舟体１５の片側側面で段摩耗と判定したＤ１とＤ２と、その反対側側面を撮影した画像で段摩耗と判定したＤ３とで、舟体長手方向の位置を比較する。Ｄ１と舟体長手方向でほぼ同じ位置にある反対側側面では段摩耗と判定していないため、Ｄ１は段摩耗で無いとし、次にＤ２と舟体長手方向でほぼ同じ位置にある反対側側面で段摩耗と判定したＤ３があるため、Ｄ２は段摩耗であるとする。段摩耗は、舟体２５の片側側面から反対側側面まで上面に渡って発生するため段摩耗の判断を両側側面で行う。
【０１６３】
実施の形態３０．
図３８は、欠けの判定を示した図であり、ｋａは欠けの幅、ｋｂは欠けの候補と判定するための欠けの深さ、ｋｃは欠けの候補となる部分でｋｂから最も深い位置までの深さ、１１２は欠けの候補となった部分の最大厚み値、１１３は欠けの候補となった部分の最小厚み値、１１４は舟体２５の向こう側エッジを手前に舟体１５の幅分平行移動したエッジである。
【０１６４】
舟体上面とすり板下面との境界線９８からすり板上面エッジ２６までの厚み値１０８を求める。次に舟体１５の向こう側エッジを求め、それを舟体１５の幅分手前に平行移動したエッジ１１４とすり板上面エッジ２６との差を求める。その差がｋｂ以上ある部分で、しかも幅がｋａ以上連続している時、その部分を欠けの候補とする。
【０１６５】
そして、欠けの候補となった部分（幅ｋａ以上と差ｋｂ以上ある部分）で、厚みの最大値１１２と厚みの最小値１１３との差がｋｃ以上ある時、その部分を欠けとする。欠けは舟体１５の片側側面にしか発生しないため、前側画像と後側画像ごとにそれぞれ判定を行う。
【０１６６】
実施の形態３１．
実施の形態１８では舟体上面とすり板下面との境界１５Ａを複数のブロックに分割し各ブロック毎に境界線を求め、その境界線を舟体上面とすり板下面の境界１５Ａとしたが、その境界線で舟体中央側のブロック（ｎ）６７で求めた境界線（ｎ）７２の傾きを舟体１５の傾きとする。
【０１６７】
実施の形態１９では、舟体上面とすり板下面との境界１５Ａを複数のブロックに分割し各ブロック毎に境界線を求め、その境界線のエッジ数が所定数より少ないブロックの境界線は利用しないようにしたが、このとき、舟体中央側のブロック（ｎ）６７の境界線（ｎ）７２が所定数より少ないため、その隣接するブロック（ｎ−１）６６の境界線（ｎ−１）７１を延長しそれを境界線としたとき、その境界線の傾きを舟体１５の傾きとする。
【０１６８】
実施の形態２０では舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを複数のブロックに分割してそれぞれのブロックで境界線を求め、そして舟体中央部のブロック（ｎ）６７で求めた境界線（ｎ）７７が所定のエッジ数より少ない時、舟体下面１８の直線８０を舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ方向に舟体下面１８と境界１５Ａまでの寸法だけ平行移動し、この平行移動した直線８１をブロック（ｎ）６７の舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの境界線とし、そして、この直線８１とブロック（ｎ−１）６８の境界線（ｎ−１）７１の交点を結び、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａとしたが、この場合は、この舟体下面１８の直線の傾きを舟体１５の傾きとする。
【０１６９】
実施の形態２１では、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを複数のブロックに分割してそれぞれのブロックで境界線を求め、舟体中央部のブロック（ｎ）６７で求めた境界線（ｎ）７７が所定のエッジ数より少ない時、この境界線を利用しないで舟体下面１８のエッジの平均位置８２を求め、そして、この平均位置８２を舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ方向に舟体下面１８と境界１５Ａまでの寸法だけ移動し、この移動した点８３とブロック（ｎ−１）６６の境界線（ｎ−１）７１の端を結び、そして、その結んだ線をブロック（ｎ）６７の端まで延長した直線８４をブロック（ｎ）６７の境界としたが、この場合はこの延長した直線８４の傾きを舟体１５の傾きとする。
【０１７０】
実施の形態２２では、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ部分から舟体下面１８まで遮蔽する遮蔽板８５が舟体１５に装着されているため、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａが見えないことから、舟体下面１８側の遮蔽板８５の１辺の一辺の直線８０Ａを舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ方向に舟体下面１８と境界１５Ａまでの寸法だけ平行移動した直線８６を舟体端側に延長し、この直線８６と延長した部分８７を舟体上面とすり板下面の境界１５Ａとしたが、この場合は、この直線８６の傾きを舟体１５の傾きとする。
【０１７１】
実施の形態２３では、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ部分から舟体下面１８まで遮蔽する遮蔽板８５が舟体１５に装着されているため、舟体下面１８側の遮蔽板８５の１辺の直線８０Ａの傾きで、遮蔽板８５で覆われていない舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ部分のエッジの平均位置８８を通るように引いた直線を、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａとしたが、この直線の傾きを舟体１５の傾きとする。
【０１７２】
実施の形態２４では、舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ部分から舟体下面１８まで遮蔽する遮蔽板８５が舟体に装着されているため、舟体下面１８側の遮蔽板８５の１辺の平均位置８２Ａを求め、この平均位置８２Ａを舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ方向に遮蔽板８５の舟体下面１８側の一辺と境界１５Ａまでの寸法だけ移動した点８３と、遮蔽板８５で覆われていない舟体上面とすり板下面の境界１５Ａ部分のエッジの平均位置８８を通る直線を引き、その直線を舟体上面とすり板下面の境界１５Ａとしたが、この場合は、この直線の傾きを舟体１５の傾きとする。
【０１７３】
上記のように境界線から傾きを測定し、その傾きが所定値以上である場合、舟体１５が異常であると判断する。
【０１７４】
実施の形態３２．
図３９は、傾き検出のフローであり、図３７は直線の傾きを表した図であり、ＬＩＮＥ１〜ＬＩＮＥ１０はＨＯＵＧＨ変換より求めた直線、Ｂ１、Ｂ２は角度の範囲、Ａ１、Ａ２は範囲Ｂ１、Ｂ２をそれぞれ移動させる移動角度である。
【０１７５】
エッジを強調して抽出しやすくするため撮影した画像を１／Ｎに縮小し（ステップＳ７００）、画像全体に対してエッジを検出する（ステップＳ７０１）。そして検出したエッジの点群からＨＯＵＧＨ変換により複数本の直線を求め、次に求めた直線上のエッジの点数が多い順番に上位１０本の直線を選択し、また、その直線の傾きも算出する（ステップＳ７０２）。
【０１７６】
図４０は選択した１０本の直線ＬＩＮＥ１〜ＬＩＮＥ１０を傾き毎に並べた図であるが、まず、−７度〜＋７度の範囲内では、Ｂ１度の範囲をＡ１度単位でずらしていき、それぞれの角度の所でのＢ１度の範囲内に存在する直線を抽出する（ステップＳ７０３、７０４）。
【０１７７】
図４０では、１個のＢ１度の範囲内にＬＩＮＥ５〜ＬＩＮＥ８が存在し、次のＢ１度の範囲内ではＬＩＮＥ６〜ＬＩＮＥ９が存在する。そして、ＬＩＮＥ５〜ＬＩＮＥ８の角度の平均値とＬＩＮＥ５〜ＬＩＮＥ８それぞれの直線のエッジ点数の合計を求める。
【０１７８】
同様にＬＩＮＥ６〜ＬＩＮＥ９に対しても角度の平均値とエッジ点数の合計を求める。このような処理を−７度〜＋７度の範囲で行う。
【０１７９】
次に−９０度〜−７度と＋７度〜＋９０度の範囲では、Ｂ２度の範囲をＡ２度単位でずらしていき、それぞれの角度の所でのＢ２度の範囲内に存在する直線を抽出する（ステップＳ７０５）。図４０では、１個のＢ２度の範囲内にＬＩＮＥ１〜ＬＩＮＥ３が存在し、次のＢ２度の範囲内ではＬＩＮＥ２〜ＬＩＮＥ４が存在する。そして、ＬＩＮＥ１〜ＬＩＮＥ３の角度の平均値とＬＩＮＥ１〜ＬＩＮＥ３それぞれの直線のエッジ点数の合計を求める（ステップＳ７０６）。同様にＬＩＮＥ２〜ＬＩＮＥ４に対しても角度の平均値とエッジ点数の合計を求める。このような処理を−９０度〜−７度と＋７度〜＋９０度の範囲で行う。
【０１８０】
このようにして−７度〜＋７度、−９０度〜−７度と＋７度〜＋９０度の各範囲内での直線のエッジ点数の合計が一番多い範囲にある直線の角度の平均値を、舟体１５の傾きとする（ステップＳ７０８）。
そして、その傾きが所定値以上である場合、舟体１５が異常であると判断する。  また、上記では傾きを範囲内にある直線の平均値としたが、これを範囲内の中心値を傾きとしても良い。
また、−７度〜＋７度、−９０度〜−７度と＋７度〜＋９０度の各範囲で角度の範囲Ａ１、Ａ２、移動させる角度Ｂ１、Ｂ２を変えているのは、−５度または＋５度を境にして舟体１５の傾き異常としており、その近辺での傾き精度を高めるためＡ１とＢ１をＡ２とＢ２より小さく設定している。
【０１８１】
実施の形態３３．
図４１は、１つの舟体の左右を２台のカメラで分担し撮影された左右画像の舟体上面とすり板下面の境界１５Ａを合わせることを示した図であり、９８Ａは左画像の舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの境界線、９８Ｂは右画像の舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの境界線、ＯＨは左画像の舟体上面とすり板下面の境界１５Ａと右画像の舟体上面とすり板下面の境界１５Ａのオーバーラップ部分、ＴＡはオーバーラップ部分の左画像の厚み値、ＴＢはオーバーラップ部分の右画像の厚み値、厚み平均値Ａはオーバーラップ部分の左画像の厚み平均値、厚み平均値Ｂはオーバーラップ部分の右画像の厚み平均値、境界の平均位置は舟体端側での舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの平均位置である。
【０１８２】
舟体１５の側面状態、撮影条件等の悪い状態で撮影された左右画像の境界線９８Ａ、９８Ｂの検出ずれ、または厚み値のずれ、および遮蔽板８５の舟体下面１８側の一辺から舟体上面とすり板下面の境界１５Ａまでの大きさの違い、あるいは遮蔽板１８の取付方のずれ等により発生する境界線のずれを補正するための方法を示す。
【０１８３】
舟体１５の中央部分をオーバーラップして撮影された左右それぞれの画像で、求められた左右画像それぞれの舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの境界線９８Ａと９８Ｂは、舟体中央部分でオーバーラップ部分ＯＨだけオーバーラップしている。そのオーバーラップ部分ＯＨの左右画像それぞれの厚み値ＴＡ、ＴＢの平均値を求める。そして、その求めた左右画像それぞれの厚み平均値Ａ、Ｂを比較し、厚み平均値（厚み平均値Ａ＜厚み平均値Ｂとする。）の大きな右側画像の舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの境界線９８Ｂを、小さな厚み平均値Ａの位置と、右側画像の舟体端側での舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの平均位置の２点を通る直線９８Ｃとする。左画像の舟体上面とすり板下面の境界１５Ａは、そのままとする。
【０１８４】
このようにして左右画像での舟体上面とすり板下面の境界１５Ａの境界線９８Ａ、９８Ｂの検出ずれ、または厚み値のずれ等を補正することができる。
【０１８５】
【発明の効果】
本発明によれば、撮影した画像上に写っている舟体位置を、照射される太陽光や照明の強度と方向など明暗環境の異なる条件下において撮影された画像は、舟体上面が太陽光で白く写った画像や黒く写った画像があり、また舟体の形状の違い等により撮影される画像は多種多様である。このような画像に対応できるように異なる複数枚の画像すなわちテンプレート画像をもとにそのテンプレート画像と撮影画像を重ね合わせることで、テンプレート画像と最もマッチする位置を撮影画像の舟体位置とし、そして、テンプレートのマッチした位置から舟体上面とすり板下面の境界を検出するための範囲を設定することができ、また、撮影タイミングがずれて画像上の舟体位置がずれても舟体上面とすり板下面の境界を検出するための範囲を設定でき、境界を検出できるという効果がある。
【０１８８】
本発明によれば、撮影した画像上に写っている舟体位置を、照射される太陽光や照明の強度と方向など明暗環境の異なる条件下において撮影された画像は、舟体上面が太陽光で白く写った画像や黒く写った画像、また舟体の形状の違い等により撮影される画像は多種多様である。このような画像に対応できるように異なる複数枚の画像すなわちテンプレート画像をもとにそのテンプレート画像と撮影画像を重ね合わせることで、テンプレート画像と最もマッチする位置を撮影画像の舟体位置とし、そして、テンプレートのマッチした位置から舟体下面を検出する検査範囲を設定することができ、また、撮影タイミングがずれて画像上の舟体位置がずれても舟体下面検査範囲を設定でき、境界を求めることができるという効果がある。
【０１９２】
本発明によれば、舟体長手方向の各位置毎にすり板上面側から舟体上面とすり板下面の境界側に輝度の差分をとり、正の最大値を示した箇所Ａを求め、そのＡ点からすり板上面側に一定の範囲内で輝度の差分値がもっとも大きく、しかも所定の値より大きい箇所ＢがＡ点以外に存在するとき、Ｂ点を舟体とすり板の境界の候補点とし、また、Ｂ点が見いだせない時は、Ａ点を候補点とすることで、黒い帯状の影となった舟体上面とすり板下面の境界を検出でき、しかも、撮影条件、または舟体側面の状態が悪く、境界が分かりにくい画像に対しても、舟体上面とすり板下面の境界の候補となるエッジを検出できるという効果がある。
【０１９３】
本発明によれば、舟体とすり板の境界の候補点から舟体下面方向に所定の輝度値より明るい画素が所定の距離以上連続して存在する条件を満たす候補点が、長手方向に所定以上連続して存在するとき、この条件を満たす候補点全てを舟体とすり板下面の境界の候補点から除外することで、舟体上面とすり板下面の境界が太陽光等により反射し、その部分で求めた境界線は本来の境界に沿って引いていないためずれた境界線となるが、そのような境界を除外することでその影響を防ぐことができるという効果がある。
【０１９４】
本発明によれば、すり板下面境界抽出範囲を舟体長手方向に複数ブロックに分け、そのブロック毎に舟体上面とすり板下面の境界の候補点を代表する直線を求め、そして隣接するブロックの直線の交点で連結した折れ線を舟体上面とすり板下面との境界とすることで、湾曲した舟体に対して舟体上面とすり板下面の境界を直線で近似し境界を求めることができるという効果がある。
【０１９５】
本発明によれば、舟体長手方向に複数ブロックに分けて、各ブロック毎に舟体上面とすり板下面の境界候補点を代表する直線を求め、その直線を求めた候補点数が所定値以上となった直線のみを用いて舟体上面とすり板下面の境界を設定するが、所定値未満の区間が所定値以上の区間にはさまれた場合には、隣接する区間の直線どうしの交点で連結するものとし、所定値未満の区間が端の場合は隣接する区間の直線を延長し、得られた折れ線を舟体とすり板の境界とすることで、舟体上面とすり板下面の境界が分かりにくいため、舟体上面とすり板下面の境界の候補点以外の点を抽出することがあり、その点群から求めた直線は本来の境界でないため、その直線を除外することができ、そして舟体上面とすり板下面の境界を求めることができるという効果がある。
【０１９６】
本発明によれば、舟体長手方向に複数ブロックに分けて、各ブロック毎に舟体上面とすり板下面の境界候補点を代表する直線を求め、その直線を求めた候補点数が所定値以上となった直線のみを用いて舟体上面とすり板下面の境界を設定するが、所定値未満の区間が舟体中央部分であるとき、舟体中央部分の下端を抽出し求めた直線を所定の距離だけ上方向に平行移動したものを舟体中央付近のブロック内の直線として採用することで、舟体上面とすり板下面の境界が分かりにくいため、舟体上面とすり板下面の境界の候補点以外の点を抽出することがあり、その点群から求めた直線は本来の境界でないため、その直線を除外することができ、そして舟体中央部分の下端を抽出し、求めた直線を境界線とすることで、隣接したブロックの延長線が曲がっているよな場合でも舟体上面とすり板下面の境界を求めることができるという効果がある。
【０１９７】
本発明によれば、舟体長手方向に複数ブロックに分けて、各ブロック毎に舟体上面とすり板下面の境界候補点を代表する直線を求め、その直線を求めた候補点数が所定値以上となった直線のみを用いて舟体上面とすり板下面の境界を設定するが、所定値未満の区間が舟体中央部分であるとき、舟体中央部分の下端を抽出してその平均値を求め、その平均位置を所定の距離だけ上方向に平行移動した点と、隣接するブロック内の直線端から引いた前記点を通る直線を舟体中央付近のブロック内の直線とすることで、舟体上面とすり板下面の境界が分かりにくいため、舟体上面とすり板下面の境界の候補点以外の点を抽出することがあり、その点群から求めた直線は本来の境界でないため、その直線を除外することができ、また、舟体下面が歪んでいるため、その下面の直線が下面に沿って引けない場合でも、平均値を利用することで舟体上面とすり板下面の境界を求めることができるという効果がある。
【０１９８】
本発明によれば、撮影した舟体画像に対して、舟体上面とすり板下面の境界部分から舟体下面まで遮蔽する長方形状の遮蔽板の横方向の１辺のエッジを抽出し求めた直線を所定の距離だけ平行移動したものを舟体上面とすり板下面の境界とすることで、舟体上面とすり板下面の境界が隠されているため境界を検出できない舟体に対しても境界を設定することができるという効果がある。
【０１９９】
本発明によれば、撮影した舟体画像に対して、舟体上面とすり板下面の境界部分から舟体下面まで遮蔽する長方形状の遮蔽板の横方向の１辺のエッジを抽出し求めた直線の傾きで、舟体上面とすり板下面の境界が遮蔽板に隠されていない部分の境界の平均位置を通る直線を舟体上面とすり板下面の境界とすることで、舟体上面とすり板下面の境界が隠されているため境界を検出できない舟体に対しても境界を設定することができ、また、大きさが違う遮蔽板が装着されているため平行移動する量が特定できない場合でも境界線を引くことができるという効果がある。
【０２００】
本発明によれば、撮影した舟体画像に対して、舟体上面とすり板下面の境界部分から舟体下面まで遮蔽する長方形状の遮蔽板の横方向の１辺のエッジを抽出し平均位置を求め、その平均位置を所定の寸法だけ上方向に移動した点と、舟体上面とすり板下面の境界が遮蔽板に隠されていない部分の境界の平均位置を通る直線を舟体上面とすり板下面の境界とすることで、舟体上面とすり板下面の境界が隠されているため境界を検出できない舟体に対しても境界を設定することができ、しかも遮蔽板の一辺が歪み直線が傾くような場合でも、平均値を取ることで境界線を引くことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  パンタグラフすり板厚み測定装置の概略構成図である。
【図２】  パンタグラフの撮像画像を示す図である。
【図３】  テンプレート画像を示す図である。
【図４】  パターンマッチングの動作を説明するフローチャートである。
【図５】  パターンマッチングの概要を説明する図である。
【図６】  パターンマッチング後の検査範囲設定を示した図である。
【図７】  金属すり板の舟体の図である。
【図８】  金属すり板上面エッジから撮影画像上の舟体検知方法を説明するフローチャートである。
【図９】  金属すり板上面エッジから撮影画像上の舟体検知方法を説明するフローチャートである。
【図１０】  すり板上面エッジからすり板厚み算出、異常検出を行う検査範囲設定を示した図である。
【図１１】  すり板上面エッジの向こう側エッジからのすり板厚み算出、異常検出を行う検査範囲設定を示した図である。
【図１２】  カーボンすり板上面エッジから撮影画像上の舟体検知を示した図である。
【図１３】  カーボンすり板上面エッジから撮影画像上の舟体検知方法を説明するフローチャートである。
【図１４】  カーボンすり板上面エッジから撮影画像上の舟体検知方法を説明するフローチャートである。
【図１５】  カーボンすり板のすり板上面エッジからのすり板厚み算出、異常検出を行う検査範囲設定を示した図である。
【図１６】  カーボンすり板のすり板上面エッジの向こう側エッジからのすり板厚み算出、異常検出を行う検査範囲設定を示した図である。
【図１７】  すり板上面エッジから舟体下面の検査範囲設定を示した図である。
【図１８】  舟体上面とすり板下面の境界を検出するための範囲設定を示した図である。
【図１９】  すり板上面エッジを複数ブロックに分割してそのブロックの平均位置から舟体上面とすり板下面との境界を検出するための範囲設定を示した図である。
【図２０】  すり板上面エッジと舟体下面から舟体上面とすり板下面との境界を検出するための範囲設定を示した図である。
【図２１】  すり板上面エッジの直線成分から舟体上面とすり板下面の境界を検出するための範囲設定を示した図である。
【図２２】  すり板上面の直線成分から舟体上面とすり板下面の境界を検出するための範囲設定を示した図である。
【図２３】  すり板上面エッジから舟体上面とすり板下面との境界を検出するための範囲設定を示した図である。
【図２４】  舟体上面とすり板下面の境界エッジ検出を示した図である。
【図２５】  舟体上面とすり板下面の境界エッジ検出方法を説明するフローチャートである。
【図２６】  舟体上面とすり板下面の境界候補点の評価を示した図である。
【図２７】  舟体上面とすり板下面の境界の検出を示した図である。
【図２８】  舟体上面とすり板下面の境界の検出（あるブロックの直線を利用しない場合）を示した図である。
【図２９】  舟体上面とすり板下面の境界線検出（舟体下面の直線を利用）を示した図である。
【図３０】  舟体上面とすり板下面の境界の検出（舟体下面の平均位置を利用）を示した図である。
【図３１】  遮蔽板により舟体上面とすり板下面の境界が見えない舟体の境界の検出（遮蔽板の一辺を利用）を示した図である。
【図３２】  遮蔽板により舟体上面とすり板下面の境界が見えない舟体の境界の検出（遮蔽板の一辺と境界の見える部分の平均位置を利用）を示した図である。
【図３３】  遮蔽板により舟体上面とすり板下面の境界が見えない舟体の境界の検出（遮蔽板の一辺の平均位置と境界の見える部分の平均位置を利用）を示した図である。
【図３４】  すり板上面エッジの求め方を示した図である。
【図３５】  すり板上面エッジの検出開始範囲を示した図である。
【図３６】  段摩耗の判定を示した図である。
【図３７】  舟体両側側面から段摩耗を判定を示した図である。
【図３８】  欠けの判定を示した図である。
【図３９】  傾き検出方法を説明するフローチャートである。
【図４０】  直線の傾きを表した図である。
【図４１】  左右画像の境界線を示した図である。
【図４２】  従来のシステムを示した図である。
【符号の説明】
１  走行する列車、２  パンタグラフ、３  車輪検知センサ、４  ランダムシャッタカメラ、５  パンタグラフ検知センサ、６  照明、７  画像処理装置、８画像入力手段、９  保存手段、１０  表示手段、１１  制御手段、１２  画像処理手段、１３  モニタ、１４  列車進行方向、１５  舟体、１６（１５Ａ）  舟体上面とすり板下面の境界、１７  すり板、１８  舟体下面、１９  テンプレート画像、２０  検査範囲、２１  舟体下面検査範囲、２２  舟体長手方向への寸法、２３  舟体端までの舟体下面方向への寸法、２４  舟体下面までの舟体下面方向への寸法、２５  テンプレート画像の１点。
【図１】
0004209525.tif 000004
【図２】
0004209525.tif 000005
【図３】
0004209525.tif 000006
【図４】
0004209525.tif 000007
【図５】
0004209525.tif 000008
【図６】
0004209525.tif 000009
【図７】
0004209525.tif 000010
【図８】
0004209525.tif 000011
【図９】
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【図１０】
0004209525.tif 000013
【図１１】
0004209525.tif 000014
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
0004209525.tif 000017
【図１５】
0004209525.tif 000018
【図１６】
0004209525.tif 000019
【図１７】
0004209525.tif 000020
【図１８】
0004209525.tif 000021
【図１９】
0004209525.tif 000022
【図２０】
0004209525.tif 000023
【図２１】
0004209525.tif 000024
【図２２】
0004209525.tif 000025
【図２３】
0004209525.tif 000026
【図２４】
0004209525.tif 000027
【図２５】
0004209525.tif 000028
【図２６】
0004209525.tif 000029
【図２７】
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【図２８】
0004209525.tif 000031
【図２９】
0004209525.tif 000032
【図３０】
0004209525.tif 000033
【図３１】
0004209525.tif 000034
【図３２】
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【図３３】
0004209525.tif 000036
【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
0004209525.tif 000040
【図３８】
0004209525.tif 000041
【図３９】
0004209525.tif 000042
【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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