(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
可変容量型の油圧ポンプと固定容量型の油圧モータを有する油圧式無段変速装置により変速して走行を行なう油圧駆動車両において、主変速操作具の回動位置を検知する手段、副変速操作具の変速位置を検知する手段、前後進切換操作具の回動位置を検知する手段、油圧ポンプの可動斜板の傾倒角度を検知する手段、該可動斜板の傾倒角度を変更する手段を設けて、各手段をコントローラと接続するとともに、設定速度以上となる高速変速位置に変速して、前後進切換操作具を後進側へ操作すると、可動斜板を中立位置に回動することを特徴とする油圧駆動車両の変速装置。
【請求項２】
高速変速位置においては、主変速操作具の操作のみによって、後進操作が可能とすることを特徴とする請求項１記載の油圧駆動車両の変速装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は油圧式無段変速装置（以下ＨＳＴ）により変速を行なう油圧駆動車両において、高速変速時に後進走行を規制する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、トラクタ等の作業車両において、主変速装置の変速方式としては、スライダを摺動させて歯車を選択したり、または、油圧クラッチを用いて常時噛合している変速比の異なる歯車を選択して動力を伝えるようにしたりするものがあり、主変速装置に加えて、前後進切換装置を設けた技術も公知となっている。一方、ＨＳＴ式変速装置は可変容量型の油圧ポンプの可動斜板を主変速レバーと連動連結して、該主変速レバーを回動することにより油圧ポンプからの吐出量を変更して出力回転数を変更して主変速を行い。主変速レバーを中立位置から逆方向に回動することにより前後進を切り換えて、同時に変速も行なえるようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、歯車選択式、所謂メカミッションにおいては、変速段（変速比）が決まっているため、変速段数を多くしないと、きめ細かな速度設定は難しくなる。また、変速段が多いと変速レバーによる変速操作が煩わしく、特に、前後進の切換が多い作業ほど煩わしくなる。そこで、ＨＳＴ式変速装置を用いて無段階に変速できるようにし、該ＨＳＴの可動斜板を主変速レバーまたは前後進ペダルで変速できるようにし、更に、前後進切換レバーを設けて、該前後進切換レバーの操作で前進または後進するように構成することができるが、高速段に変速された状態で前後進切換レバーを後進に操作すると、操作直後から徐々に速度が上昇し、主変速で設定された速度に達したときには運転者の予想を越える速度なっていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、以上のような課題を解決するために、次のような手段を用いる。
【０００５】
請求項１においては、可変容量型の油圧ポンプと固定容量型の油圧モータを有する油圧式無段変速装置により変速して走行を行なう油圧駆動車両において、主変速操作具の回動位置を検知する手段、副変速操作具の変速位置を検知する手段、前後進切換操作具の回動位置を検知する手段、油圧ポンプの可動斜板の傾倒角度を検知する手段、該可動斜板の傾倒角度を変更する手段を設けて、各手段をコントローラと接続するとともに、設定速度以上となる高速変速位置に変速して、前後進切換操作具を後進側へ操作すると、可動斜板を中立位置に回動するようにしたものである。
請求項２においては、高速変速位置においては、主変速操作具の操作のみによって、後進操作を可能としたものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明の解決すべき課題及び手段は以上の如くであり、次に添付の図面に示した本発明の一実施例を説明する。図１は本発明の変速装置を装備したトラクタの平面図、図２はミッションケースの側面図断面図、図３は駆動伝達機構を示すスケルトン図、図４はミッションケースの変速部側面図、図５は油圧回路図、図６は前後進切換レバー取付部の斜視図、図７は同じく側面図断面図、図８は前後進切換レバーを切り換えた状態を示す平面図、図９は制御ブロック図、図１０は主変速レバー取付部の側面図、図１１は副変速レバー取付部の側面図、図１２はフローチャートである。
【０００７】
まず、本発明に係る変速装置を具備した油圧駆動車両の一実施例であるトラクタの概略構成について説明する。図１において、本機前部のボンネット３内にエンジン２が配置され、該エンジン２をボンネット３にて覆い、該ボンネット３の後部のダッシュボード４上に操向手段となるハンドル５を配置している。該ダッシュボード４側部にアクセルレバーと前後進切換操作具となる前後進切換レバー８が突出され、前記ハンドル５の後方に座席シート６を配設し、該座席シート６近傍に副変速操作具となる副変速レバー１０とＰＴＯ変速レバー１１と作業機昇降レバー１２が配置され、フェンダー２１上に主変速操作具となる主変速レバー７が配置され、該座席シート６及びハンドル５が配設されている部分を操縦部９としている。なお、前記各レバーの配置位置は限定するものではなく、操縦部９の近傍であればよい。
【０００８】
また、本機前部両側に前輪１３・１３を支架し、後部両側に後輪１４・１４を支架している。また、前記座席シート６下部にミッションケース１５が配置され、該ミッションケース１５の後方に各種作業機を装着するための三点リンク式の作業機装着装置１６が取り付けられている。該ミッションケース１５の後面よりＰＴＯ軸２７が突出されて、作業機を駆動可能としている。
【０００９】
次に、トラクタの駆動伝達系について、図２、図３を用いて説明する。前記エンジン２の出力軸の後部にダンパー２０またはクラッチを介してミッションケース１５内に配置したＨＳＴ（油圧式無段変速装置）２３の油圧ポンプ５１の入力軸３３に動力が伝えられ、該入力軸３３は油圧ポンプ５１を貫通して後方に延出されて、油圧ポンプ５１を駆動するとともに、ＰＴＯ変速機構２６を介してＰＴＯ軸２７に動力が伝達される。また、前記エンジン２の出力軸近傍に回転数センサー１１３が配置され、エンジンの回転数を検知するようにし、該回転数センサー１１３はコントローラ１１０と接続されている。
【００１０】
前記ＨＳＴ２３は可変容量型の油圧ポンプ５１と固定容量型の油圧モータ５２から構成され、油圧ポンプ５１を構成する可動斜板５３は、後述するアクチュエータとなる油圧シリンダ６７の作動により傾倒され、該油圧シリンダ６７は主変速レバー（ＨＳＴレバー）７等の操作で駆動されるようにしている。該主変速レバー７は操縦部９に配置され、図１０に示すように、本実施例ではフェンダー２１上に配置されており、フェンダー２１上にレバーガイド５４を設けて、クランク状に構成したガイド溝に主変速レバー７を挿入して、該主変速レバー７の回動基部近傍に主変速レバー７の回動位置を検知する手段となる角度センサーからなるレバーセンサー１１１が配置されている。具体的には、主変速レバー７の回動軸５５をミッションケース１５上の油圧ケース５６から突出し、該回動軸５５からアーム５７を突出し、該アーム５７に形成した溝にレバーセンサー１１１のセンサーアーム１１１ａより突出ピンを挿入して回動を伝え、主変速レバー７の回動位置を検知する構成としている。該レバーセンサー１１１はコントローラ１１０と接続されている。
【００１１】
前記ＨＳＴ２３の後側、つまり、動力伝達経路の下流側に副変速装置２４が設けられ、ＨＳＴ２３の油圧モータ５２の出力軸２５から副変速装置２４に動力が伝えられ、該副変速装置２４は摺動歯車３１を摺動させることによって３段の変速を可能としている。該摺動歯車３１は図示しないシフターにより摺動され、該シフターは図１１に示す副変速操作軸６９と連結され、該副変速操作軸６９はミッションケース１５より側方に突出されて副変速アーム５８を固設し、該副変速アーム５８の先端には副変速レバーリンク５９が連結され、該副変速レバーリンク５９の他端は副変速レバー１０の端部に連結されている。こうして副変速レバー１０はリンク機構を介して副変速装置２４の摺動歯車３１と連動連結されている。そして、該副変速レバー１０は前記主変速レバー７と反対側の油圧ケース５６側面に配置されて、該油圧ケース５６の側面より突出した支点軸６０に副変速レバー１０の下部が枢支されている。そして、副変速レバー１０の基部、つまり、支点軸６０近傍に副変速レバーセンサー１１６が配置され、該副変速レバーセンサー１１６のセンサーアーム１１６ａが副変速レバー１０より突出したピンに当接するように配置して、副変速レバー１０の回動位置を検知する構成としている。但し、該副変速レバーセンサー１１６は支点軸１０上に配置することもできる。また、副変速レバー１０や前記主変速レバー７はダッシュボード４等に配置することもでき限定するものではない。
【００１２】
そして、前記副変速装置２４の出力軸をドライブ軸３０として、前記副変速装置２４で変速された後の動力が、該ドライブ軸３０の後端に設けたドライブピニオン３２を介して後輪デフ装置３４に動力が伝えられ、該後輪デフ装置３４より左右のデフヨーク軸３５Ｌ・３５Ｒ、最終減速機構３６・３６を介して後輪１４・１４が駆動される構成としている。この後輪１４の回転数は回転数センサー１１２で検知され、本実施例ではデフヨーク軸３５Ｌの回転を検知する構成としているが、最終減速機構３６の歯車の回転数や後輪１４を固定した車軸の回転数やドライブ軸３０の回転数を検知する構成とすることもできる。
【００１３】
また、前記ドライブ軸３０上に前輪駆動歯車４０が固設され、該前輪駆動歯車４０より二連のカウンター歯車４１を介して前輪変速装置２９に伝えられる。該前輪変速装置２９は咬合式の４輪駆動クラッチ３７と前輪増速クラッチ３８からなり、両クラッチがＯＦＦの場合には後輪のみの２輪駆動となり、路上走行等で作動される。４輪駆動クラッチ３７がＯＮされると、前輪１３・１３と後輪１４・１４が同速で駆動され、作業時等で作動される。前輪増速クラッチ３８は作業時においてハンドル５を設定角度以上回転させると、ＯＮされて前輪１３・１３の駆動速度を後輪１４・１４よりも増速し、約２倍の速度で駆動するようにしている。
【００１４】
前記前輪変速装置２９により変速された後の動力は出力軸より伝動軸１９を介してフロントアクスルケース内のフロントデフ装置４３に動力が伝達され、該フロントデフ装置４３より両側のデフヨーク軸４４Ｌ・４４Ｒ、最終減速機構４５を介して前輪１３・１３を駆動するようにしている。
【００１５】
前記油圧ポンプ５１の可動斜板５３には、図４に示すように、トラニオン軸（変速軸）６１が連結されて、該トラニオン軸６１はＨＳＴ収納ケース６２より突出されて、その先端にシフトアーム６３が固定されている。該シフトアーム６３の一端は角度センサー６４のセンサーアーム６４ａに係合され、該角度センサー６４はトラニオン軸６１上方のＨＳＴ収納ケース６２上に固定されて、シフトアーム６３（トラニオン軸６１）の回動角を検知している。つまり、ＨＳＴ２３の変速位置を検知し、後述するコントローラ１１０に接続されている。なお、該角度センサー６４はポテンショメータやロータリスイッチやロータリエンコーダ等により構成され、限定するものではなく、また、角度センサー６４はトラニオン軸６１上またはその周囲に配置することも可能であり、取付位置も限定するものではない。
【００１６】
前記シフトアーム６３の他端は下方に延出されて連結リンク６５の一端に枢支され、該連結リンク６５の他端は後方へ延出されて、連結アーム６６の一端に枢支され、該連結アーム６６の他端がアクチュエータとなる油圧シリンダ６７のピストンロッド先端に枢支されている。該連結アーム６６はその中途部がミッションケース１５側面に固定した支点ブラケット６８に立設したピンに枢支されている。
【００１７】
こうして可動斜板５３はリンク機構を介してアクチュエータとなる油圧シリンダ６７と連動連結され、該油圧シリンダ６７を前記コントローラ１１０の制御信号により後述する制御バルブ８６を切り換えて伸縮させることにより、連結アーム６６、連結リンク６５、シフトアーム６３を介してトラニオン軸６１が回動され、可動斜板５３を傾倒することができ、その傾倒角は角度センサー６４で検知され、コントローラ１１０にフィードバックするようにしているのである。
【００１８】
次に、図５より油圧回路を説明する。エンジン２の駆動により、第一ポンプ７１と第二ポンプ７２とチャージポンプ７３と油圧ポンプ５１が駆動され、ミッションケース１５内の作動油をフィルタを介して吸込み、該第二ポンプ７２からの圧油が図示しない作業機昇降用の油圧シリンダや作業機水平制御用の油圧シリンダへ送油されて駆動できるようにしている。前記第一ポンプ７１の吐出側には分流弁７４が接続され、該分流弁７４はプライオリティバルブとなっており、優先側の分流油路にＨＳＴ２３と制御用の油圧シリンダ６７に接続され、他方はパワーステアリング用制御バルブ７５、及び、パワステシリンダ７６に接続されている。
【００１９】
前記分流弁７４の優先側出力油路には油圧シリンダ６７の制御圧を設定するリリーフバルブ７７と制御バルブ８６に接続されてる。該制御バルブ８６は、油圧シリンダ６７の伸長を制御する電磁バルブ７８と、縮小を制御する電磁バルブ７９と、チャージポンプ７３へ流れる量を制御する電磁バルブ８０から構成されている。但し、電磁バルブ７８・７９・８０は一つの電磁バルブで構成することも可能である。該電磁バルブ８０はＰＷＭ制御によりデューティー比を調整して開閉制御し流量を制御することにより、油圧シリンダ６７への油圧を制御するようにしている。
【００２０】
前記電磁バルブ７８または電磁バルブ７９は後述する操作により切り換えられて、油圧シリンダ６７が伸長または縮小して、可動斜板５３の傾倒角を変更して油圧ポンプ５１の吐出量及び吐出方向を変更して、油圧モータ５２の出力軸２５を前進回転または後進回転させ、前進または後進させることができる。前記ＨＳＴ２３は油圧ポンプ５１と油圧モータ５２の間を油路８１・８２により接続して閉回路を構成し、該油路８１・８２の油圧は圧力センサー１１４・１１５によって検知され、該圧力センサー１１４・１１５はコントローラ１１０と接続されている。前記閉回路には前記チャージポンプ７３からの圧油がフィルタ８３、絞り８４、チェックバルブ８５を介して補給可能に接続している。
【００２１】
次に、前後進切換レバー８の切換機構について、図６、図７、図８より説明する。前記ダッシュボード４に配設したハンドル軸を支持するステアリング取付台９０に、取付ステー９１を介して取付ブラケット９２が固定され、該取付ブラケット９２は断面視コ字状に構成され、該取付ブラケット９２を構成する上プレート９２ａと下プレート９２ｂの中央部にレバー回転軸９３がブッシュ９４を介して上下方向に回転自在に支持されている。
【００２２】
該レバー回転軸９３にシフトプレート９５とレバー支持体９６が固定され、該シフトプレート９５は前記上プレート９２ａと平行に固定され、該シフトプレート９５の一端にはデテントボール係合孔９５ａ・９５ａ・９５ａがレバー回転軸９３を中心とした円弧上に所定間隔を開けて配置されている。一方、前記取付ブラケット９２にブッシュ９７を固定して、該ブッシュ９７にデテントボール９８と付勢バネ９９を収納して、デテントボール９８を前記デテントボール係合孔９５ａに向けて付勢している。こうしてデテント機構を構成している。
【００２３】
前記シフトプレート９５の他側には長孔９５ｂが開口され、該長孔９５ｂにセンサーアーム１００より突出したピン１０１を挿入している。該センサーアーム１００は取付ブラケット９２に固定した方向切換スイッチ１０２の検知軸１０２ａに固定し、該方向切換スイッチ１０２により前後進切換レバー８の回動位置を検出している。該方向切換スイッチ１０２はコントローラ１１０と接続されている。
【００２４】
そして、前記レバー支持体９６はプレートを平面視Ｕ字状に構成して、基部側の谷部に前記レバー回動軸９３が固定され、先端側に支点軸１０３を横架して、該支点軸１０３に前後進切換レバー８の基部８ａを枢支している。そして、該基部８ａはプレート状に構成して、下端を中立位置で前記下プレート９２ｂに設けた切欠９２ｃに係合可能とし、該基部８ａ下端と取付部９２の間にバネ１０４を介装して、中立位置に保持して、誤って当たっても前後進切換レバー８が容易に回動しないようにし、操作するときには前後進切換レバー８を一旦持ち上げて係合を解除し、前方または後方に回動するようにし、前進位置または後進位置では前記デテント機構により保持される構成としている。
【００２５】
次に、図９より制御構成を説明すると、走行制御コントローラ１１０には、主変速レバー７の回動位置（変速位置）を検知する主変速レバーセンサー１１１、副変速レバー１０の回動位置（変速位置）を検知する副変速レバーセンサー１１６、前記トラニオン軸６１の回動角を検知する角度センサー６４、前後進切換レバー８の回動位置を検知する方向切換スイッチ１０２、車軸の回転数を検知する車軸回転数センサー１１２、エンジン２の回転数を検知するエンジン回転数センサー１１３、ＨＳＴ２３の油路８１・８２の圧力を検知する圧力センサー１１４・１１５が接続されている。そして、走行制御コントローラ１１０に電磁バルブ７８・７９のソレノイド７８ａ・７９ａが接続され、コントローラ１１０からの制御信号により電磁バルブ７８・７９を切り換えて、油圧シリンダ６７を伸縮駆動して可動斜板５３の角度を変更できるようにしている。
【００２６】
このような構成において、アクチュエータ（油圧シリンダ６７）の制御を図１２に示すフローチャートを参照して説明すると。まず、現在の主変速レバー７の回動位置と、副変速レバー１０の回動位置と、トラニオン軸６１の回動位置がそれぞれセンサー１１１・１１６・６４によって読み込まれ（２０１）、次に方向切換スイッチ１０２の信号がコントローラ１１０に入力されて、前後進切換レバー８がどの位置にあるかを判断する（２０２）。
【００２７】
図８（ｂ）に示すような、前後進切換レバー８が中立位置に操作された場合には、可動斜板５３が中立位置以外の位置にあると、電磁バルブ７８または電磁バルブ７９が作動されて、油圧シリンダ６７を伸縮し、可動斜板５３を中立位置へ傾倒させる。つまり、可動斜板５３の目標値を読み込み（２０３）、この場合主変速レバー７の位置に関係なく中立位置の値を読み込む。そして、可動斜板５３の現在の位置Ｔから目標値（中立）Ｔｍまでの角度（偏差Ｄ＝Ｔｍ−Ｔ）を演算して（２０４）、その偏差Ｄを不感帯（許容）値Ｋと比較して（２０５）、不感帯（許容）（−Ｋ≦Ｄ≦Ｋ）内にあれば油圧シリンダ６７は伸縮させず（２０７）、このとき油圧モータ５２の出力軸２５は回転されない。前進側に傾倒している場合には（Ｄ＜−Ｋ）、後進側へ油圧シリンダ６７を作動し（２０８）、後進側に傾倒している場合には（Ｄ＞Ｋ）、前進側へ油圧シリンダ６７を作動させる（２０６）。なお、前後進切換レバー８が中立位置において、角度センサー６４が中立位置以外の信号を出力していたり、車軸回転数センサー１１２から出力があったり、圧力センサー１１４と圧力センサー１１５の値に差があると油圧モータ５２の出力軸２５が回転している可能性があるので、この場合は圧力センサー１１４と圧力センサー１１５の値が同じとなるように、または、車軸回転数センサー１１２から出力がゼロとなるように油圧シリンダ６７を伸縮駆動する。
【００２８】
また、前進走行の場合、主変速レバー７及び副変速レバー１０を所望の変速位置に操作し、主変速レバー７の回動位置は主変速レバーセンサー１１１によって検知され、副変速レバー１０の回動位置は副変速レバーセンサー１１６で検知され、コントローラ１１０に入力されてその値が読み込まれている。そして、前後進切換レバー８を上方に持ち上げて基部８ａを切欠９２ｃより解除して、図８（ａ）の如く前方へ回動すると、方向切換スイッチ１０２が前方側回動したと検知してコントローラ１１０に出力し（２０２）、前記主変速レバー７で設定された主変速レバーセンサー１１１の値を読み込んで目標値をＴｍを演算し（２１０）、該目標値Ｔｍと現在の可動斜板５３の傾倒角度（トラニオン軸の角度）Ｔから偏差（Ｄ＝Ｔｍ−Ｔ）を演算し（２０４）、前進側電磁バルブ７８を作動させて、主変速レバー７で設定した走行速度に相当する角度となるまで油圧シリンダ６７を作動させる。このときの可動斜板５３の回動角は角度センサー６４で検知され、主変速レバー７で設定した角度（目標値）と一致しているか判断して、一致した位置で油圧シリンダ６７の作動を停止させる。なお、車軸回転数センサー１１２からの値によって、設定速度となった時点で油圧シリンダ６７の作動を停止させることもできる。主変速レバー７をクランク状のレバーガイド５４の後方位置に操作したとき、従来通り主変速レバー７のシフト操作により後進が可能となる。
【００２９】
そして、図８（ｃ）のように、前後進切換レバー８を後進側へ回動したときは、方向切換スイッチ１０２によりその操作が検知されて（２０２）、本発明では設定速度以上の速度となると予測される場合にはトラニオン軸６１（可動斜板５３）を中立に戻し、後進しないように制御している。つまり、高速変速位置と判断すると（２１１）、可動斜板５３を中立方向へ回動するように（２０３）油圧シリンダ６７を作動させる（２０６、２０８）。本実施例では、副変速レバー１０の操作位置が３速または４速を高速位置と判断するようにしている。なお、高速で後進したい場合には、副変速レバー１０を高速位置に変速して、前後進切換レバー８を前進側に切り換えて、主変速レバー７をレバーガイド５４に沿って後進側へ回動することによって高速後進が可能となる。つまり、高速変速位置においては、主変速レバー７の操作のみによって、後進操作が可能となるのである。このとき、オペレーターは後進するという意志があって後進操作するために、慎重な速度操作で運転することになり、安全性は確保できる。
【００３０】
そして、高速位置でない場合には主変速レバー７の回動角と副変速レバー１０の変速位置から後進速度の予想値Ｓｄを演算し（２１２）、該予想値Ｓｄと安全速度Ｓmax を比較し（２１３）、越える場合には可動斜板５３を中立方向へ回動し（２０３）、越えない場合には目標速度となるように前述のように油圧シリンダ６７によって可動斜板５３を回動させる。なお、高速変速位置で前後進切換レバー８を後進側に変速したときに中立となって走行しなくなるので、この走行しない状態であることを、操縦部９に設けた表示装着で表示するようにすることもできる。このようにして、オペレーターが予期しないような状態では高速後進しないようにして安全性を向上しているのである。
【００３１】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したことにより、次のような効果が得られる。
【００３２】
請求項１の如く、可変容量型の油圧ポンプと固定容量型の油圧モータを有する油圧式無段変速装置により変速して走行を行なう油圧駆動車両において、主変速操作具の回動位置を検知する手段、副変速操作具の変速位置を検知する手段、前後進切換操作具の回動位置を検知する手段、油圧ポンプの可動斜板の傾倒角度を検知する手段、該可動斜板の傾倒角度を変更する手段を設けて、各手段をコントローラと接続するとともに、設定速度以上となる高速変速位置に変速して、前後進切換操作具を後進側へ操作すると、可動斜板を中立位置に回動するようにしたので、機体は高速で後方へ発進することがなく、安全性を向上でき、前後進切換レバーを回動しても走行しないので、操作に誤りがあることをオペレーターに容易に認識させることができる。
即ち、高速走行の変速位置の状態のままで、誤って前後進切換レバーを後進側に切り換えても、オペレーターが予期せず高速で後進発進することはなく、安全性を向上することができたのである。
【００３３】
更に、請求項２の如く、高速で後進を行なう場合には、前後進切換操作具を前進位置にして、主変速操作具を後進位置に操作することにより、オペレーターが後進の速度を確実に認識して運転動作を行なうことになり、安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の変速装置を装備したトラクタの平面図である。
【図２】  ミッションケースの側面図断面図である。
【図３】  駆動伝達機構を示すスケルトン図である。
【図４】  ミッションケースの変速部側面図である。
【図５】  油圧回路図である。
【図６】  前後進切換レバー取付部の斜視図である。
【図７】  同じく側面図断面図である。
【図８】  前後進切換レバーを切り換えた状態を示す平面図である。
【図９】  制御ブロック図である。
【図１０】  主変速レバー取付部の側面図である。
【図１１】  副変速レバー取付部の側面図である。
【図１２】  フローチャートである。
【符号の説明】
７    主変速レバー
８    前後進切換レバー
２３  ＨＳＴ（油圧式無段変速装置）
５１  油圧ポンプ
５２  油圧モータ
５３  可動斜板
６４  角度センサー
６７  油圧シリンダ
１０２  方向切換スイッチ
１１０  コントローラ
１１１  主変速レバーセンサー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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