(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロッドレスシリンダと、該ロッドレスシリンダと平行に設けられたガイドレールに沿って変位自在なガイドブロックとを有するシリンダユニットにおいて、前記ロッドレスシリンダの変位部材と、前記ガイドブロックとを連結する自在継手であって、
前記変位部材の駆動方向と略直交する第１の軸線を有した第１円柱面を有する第１の円柱体と、
前記第１円柱面に係合するとともに、前記第１の軸線および前記変位部材の駆動方向と略直交する第２の軸線と、外周に形成された第２円柱面とを有し、前記第１の軸線を中心に回転自在な第２の円柱体と、
前記第２円柱面に係合し、前記第２の軸線を中心に回転自在な角柱体と、
前記角柱体の前記駆動方向と略直交する角柱面に係合し、前記角柱体を前記角柱面に沿って摺動自在に保持する保持機構と、
前記角柱体に挿通されるとともに、前記第１および第２の円柱体を互いに連結する締結部材と、
を備え、
前記第１の円柱体または前記保持機構のいずれか一方に前記変位部材が連結され、他方に前記ガイドブロックが連結されることを特徴とする自在継手。
【請求項２】
請求項１記載の自在継手において、
前記第１円柱面と、前記第２円柱面と、前記角柱面とにはグリス溜まり溝が形成されることを特徴とする自在継手。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駆動体と、その駆動力によって前記駆動体の駆動方向に併走される被駆動体とを連結する自在継手に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、シリンダ等の駆動体の駆動力を被駆動体に伝達する際、駆動体と被駆動体との位置ずれ、角度ずれ等を吸収するためにフローティング機構を備えた自在継手が使用されている。この種の自在継手として、例えば、実公平２−３８０９３号公報に開示された動力伝達用継手１がある。この動力伝達用継手１は、図２０に示すように、スタッド軸２の端部に半球部材３が一体的に形成され、半球部材３にはボールベース４の半球面部５が摺動自在に係合する凹部６が形成され、前記ボールベース４の平板部７はケース９に固定されたソケット８の底面に摺動自在に当接する。この動力伝達用継手１のスタッド軸２とソケット８との軸線ずれ（矢印Ｂ方向）はソケット８の底面とボールベース４の平板部７とが摺動することにより吸収され、スタッド軸２とソケット８との角度ずれ（矢印Ｆ方向）は半球部材３の凹部６を形成する壁部とボールベース４の半球面部５とが摺動することにより吸収される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記の従来技術では、スタッド軸２の軸線上において駆動力を伝達するように構成されており、スタッド軸２に対して軸線が変位した被駆動体を駆動する場合に適用しようとすると、位置ずれ、角度ずれの吸収可能な範囲を大きくすることが困難であるという不具合がある。
【０００４】
本発明は前記の課題を解決すべくなされたものであって、駆動体の駆動力をその駆動方向に併走される被駆動体に伝達する際、駆動体と被駆動体との間に発生する全ての方向の位置ずれ、角度ずれを簡易な構成で広範囲にわたって吸収することが可能な自在継手を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するために、本発明は、ロッドレスシリンダと、該ロッドレスシリンダと平行に設けられたガイドレールに沿って変位自在なガイドブロックとを有するシリンダユニットにおいて、前記ロッドレスシリンダの変位部材と、前記ガイドブロックとを連結する自在継手であって、
前記変位部材の駆動方向と略直交する第１の軸線を有した第１円柱面を有する第１の円柱体と、
前記第１円柱面に係合するとともに、前記第１の軸線および前記変位部材の駆動方向と略直交する第２の軸線と、外周に形成された第２円柱面とを有し、前記第１の軸線を中心に回転自在な第２の円柱体と、
前記第２円柱面に係合し、前記第２の軸線を中心に回転自在な角柱体と、
前記角柱体の前記駆動方向と略直交する角柱面に係合し、前記角柱体を前記角柱面に沿って摺動自在に保持する保持機構と、
前記角柱体に挿通されるとともに、前記第１および第２の円柱体を互いに連結する締結部材と、
を備え、
前記第１の円柱体または前記保持機構のいずれか一方に前記変位部材が連結され、他方に前記ガイドブロックが連結されることを特徴とする。
【０００６】
本発明によれば、第１の円柱体に対して第２円柱面によって第２の円柱体が回転することにより第１の軸線を中心に回転する方向の角度ずれが吸収され、前記第２の円柱体に対して角柱体が回転することにより第２の軸線を中心に回転する方向の角度ずれが吸収され、さらに、前記角柱体の角柱面が保持機構に対して摺動することによりロッドレスシリンダを構成する変位部材の駆動方向と略直交する方向の位置ずれ、および前記駆動方向を中心に回転する方向の角度ずれが吸収される。
【０００７】
この場合、前記第１円柱面と、前記第２円柱面と、前記角柱面とにグリス溜まり溝が形成されると、第１の円柱体、第２の円柱体および角柱体は容易に回転または摺動することができ、好ましい。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明に係る自在継手について、好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。
【００１０】
図１において、参照符号１０は、本実施の形態に係る自在継手が使用されるシリンダユニットを示す。シリンダユニット１０は、基本的には、このシリンダユニット１０が装着される基台１２の取付面１２ａに固着される板状の取付部材１６ａ、１６ｂと、それぞれの取付部材１６ａと１６ｂとの間に橋架されるガイド部材１８ａ、１８ｂと、取付部材１６ａ、１６ｂに設けられ、ガイド部材１８ａ、１８ｂと平行なロッドレスシリンダ２０とを備える。
【００１１】
取付部材１６ａ、１６ｂにはその長手方向に沿って断面略Ｔ字状の複数の溝部２２が形成され、溝部２２の内部には、図２に示すように、ナット部材２４が変位自在に挿入される。
【００１２】
ガイド部材１８ａ、１８ｂは取付部材１６ａと１６ｂとの間に橋架されるガイドレール２６ａ、２６ｂと、ガイドレール２６ａ、２６ｂに摺動自在に係合するガイドブロック２８ａ、２８ｂとを有し、ガイドブロック２８ａと２８ｂとの間には板状のテーブル２９が橋架される。ガイドレール２６ａ、２６ｂの端部には切欠部３０が形成され、切欠部３０には取付部材１６ａ、１６ｂが係合し、ガイドレール２６ａ、２６ｂは取付部材１６ａ、１６ｂの延在方向と略直交する方向に取り付けられる。ガイドレール２６ａ、２６ｂにはその長手方向に沿った縁部に薄肉部３１が形成され、薄肉部３１には複数のねじ３２が挿通し、ねじ３２はナット部材２４に締結される。このため、ガイドレール２６ａ、２６ｂは取付部材１６ａ、１６ｂに固定される。また、ねじ３２を緩めると、ガイドレール２６ａ、２６ｂは取付部材１６ａ、１６ｂの溝部に沿って移動可能である。ガイドレール２６ａ、２６ｂには磁気センサ等の位置検出センサ（図示せず）が取着可能な溝部３４ａ、３４ｂと、ストッパ３６が装着される溝部３８が形成される（図３参照）。
【００１３】
ガイドブロック２８ａ、２８ｂには、図４に示すように、このシリンダユニット１０が取り付けられる基台１２の取付面１２ａと平行な第１の平行面４０と、第１の平行面４０に対して鋭角状となるように略４５°傾斜した第１の傾斜面４４とが形成され、また、第１の平行面４０と第１の傾斜面４４との間には、第１の平行面４０に対して略４５°傾斜し、第１の傾斜面４４に対して略９０°傾斜した第２の傾斜面４２が形成される。第１の平行面４０、第１の傾斜面４４および第２の傾斜面４２はガイドレール２６ａ、２６ｂに形成された第２の平行面４６、第３の傾斜面５０、第４の傾斜面４８にそれぞれ対向する。
【００１４】
第１の平行面４０、第１の傾斜面４４および第２の傾斜面４２にはそれぞれ凹部５２が画成され、凹部５２には、図５、図６に示すように、段部５３が形成された保持部材５４が嵌合可能であり、保持部材５４はねじ５６によってガイドブロック２８ａ、２８ｂに締結される。図４では、第１の平行面４０と第１の傾斜面４４の凹部５２に保持部材５４が嵌合している。保持部材５４には凹部５８が形成され、凹部５８にはローラ６０が挿入される。ローラ６０は軸部材６２によって保持部材５４に回転自在に軸支される。
【００１５】
一方、前記ガイドレール２６ａ、２６ｂの第２の平行面４６、第３の傾斜面５０、第４の傾斜面４８のうち、ローラ６０が装着された面に対向する面（図４中、第２の平行面４６、第３の傾斜面５０参照）には、台形状に形成された弾性部材６４と、弾性部材６４に支持され、台形状に形成されたレール部材６６とが装着され、ローラ６０はレール部材６６に転動自在に当接する。弾性部材６４、レール部材６６は、前記第２の平行面４６、第３の傾斜面５０、第４の傾斜面４８の全てに設けてもよい。
【００１６】
ガイドブロック２８ａ、２８ｂにはその変位方向に沿って溝部７０が画成され、溝部７０には位置検出用の磁石７２が挿入される。
【００１７】
取付部材１６ａと１６ｂとの間に、且つガイドレール２６ａ、２６ｂと平行に設けられたロッドレスシリンダ２０の側面には、図３に示すように、溝部７６ａ、７６ｂが形成され、溝部７６ａ、７６ｂには係止部材７８ａ、７８ｂが係合し、係止部材７８ａ、７８ｂは取付部材１６ａ、１６ｂにねじ止めされてロッドレスシリンダ２０が取付部材１６ａ、１６ｂに固着される。ロッドレスシリンダ２０の端部にはエンドブロック８０ａ、８０ｂが固着され、エンドブロック８０ａ、８０ｂには圧力流体出入ポート８２ａ、８２ｂが形成される。圧力流体出入ポート８２ａ、８２ｂは図示しない流体圧供給源に電磁弁等を介して接続される。
【００１８】
ロッドレスシリンダ２０の内部には、図７に示すようにピストン８６が摺動自在に挿入される。ピストン８６の両端部には受圧面８８ａ、８８ｂが形成され、受圧面８８ａ、８８ｂにはピストン８６の軸線方向に沿って孔部９０ａ、９０ｂが形成される。孔部９０ａ、９０ｂにはエンドブロック８０ａ、８０ｂに設けられ、圧力流体出入ポート８２ａ、８２ｂに連通する筒状部材９２ａ、９２ｂが挿入自在である。孔部９０ａ、９０ｂを構成する壁部にはクッションシール９４ａ、９４ｂが設けられる。ピストン８６の上部にはベルトセパレータ９６ａ、９６ｂがピストンヨーク９８に固着され、ベルトセパレータ９６ａ、９６ｂはロッドレスシリンダ２０の上部に設けられた第１のシール部材９７ａと第２のシール部材９７ｂとを互いに離間させる作用を営む。ピストンヨーク９８の上方には支持部材１００を介してローラ１０２が回転自在に軸支される。
【００１９】
ロッドレスシリンダ２０の上部には駆動体である変位部材１０４が設けられ、変位部材１０４の下部には凹部１０６が形成される。凹部１０６を構成する壁部には支持部材１００が嵌合し、このため、変位部材１０４はピストン８６と一体的に変位する。変位部材１０４の下部にはスクレーパ１０８ａ、１０８ｂが設けられる。なお、ピストンヨーク９８と変位部材１０４とは一体的に連結されている。
【００２０】
変位部材１０４は、図９に示すように、本実施の形態に係る自在継手１１０によって一方のガイドブロック（被駆動体）２８ｂに接続される。ガイドブロック２８ｂは変位部材１０４に対してその駆動方向（矢印Ａ方向）に併走される。変位部材１０４の側面には、図１０、図１１に示すように、継手取付部材１２４が固着され、継手取付部材１２４には第１の円柱体１２６が形成される。第１の円柱体１２６には円柱面１２８ａ、１２８ｂおよび平行面１３０ａ、１３０ｂが形成される。円柱面１２８ａ、１２８ｂには周方向に沿ってグリス溜まりの作用を有する溝部１２９ａ、１２９ｂが形成される。円柱面１２８ａ、１２８ｂの軸線（第１の軸線）は変位部材１０４の駆動方向と略直交する方向（矢印Ｃ方向）に設定される。第１の円柱体１２６は第２の円柱体１３２に形成された円孔部１３４に挿入される（図１２参照）。円孔部１３４を形成する壁部には円柱面１２８ａ、１２８ｂが摺動自在な第１の摺動面１３６が形成され、このため、第２の円柱体１３２は第１の円柱体１２６の軸線を中心に回転自在である。
【００２１】
第２の円柱体１３２の外周には円柱面１３８ａ、１３８ｂが形成されており、この軸線（第２の軸線）は第１の円柱体１２６の軸線および変位部材１０４の駆動方向と略直交する。円柱面１３８ａ、１３８ｂには周方向に沿ってグリス溜まりの作用を有する溝部１４０ａ、１４０ｂが形成される。
【００２２】
第２の円柱体１３２は角柱体１４２に形成された円孔部１４４に挿入される。円孔部１４４を形成する壁部には円柱面１３８ａ、１３８ｂが摺動自在な第２の摺動面１４６が形成され、このため、角柱体１４２は第２の円柱体１３２に対して第２の円柱体１３２の軸線を中心に回転自在である。角柱体１４２の前記駆動方向と略直交する角柱面は平行面１４８ａ、１４８ｂとして形成され、平行面１４８ａ、１４８ｂにはグリス溜まりの作用を有する溝部１５０ａ〜１５０ｄが形成される。角柱体１４２にはボルト１５２の頭部１５４が挿通自在な孔部１５６が形成され、ボルト１５２は第２の円柱体１３２の孔部１５８および継手取付部材１２４の孔部１６０を挿通して変位部材１０４にナット１６２で締結される（図１０参照）。
【００２３】
角柱体１４２はガイドブロック２８ｂに形成された保持機構を構成する凹部１６６に挿入される。凹部１６６の壁部には、図１３に示すように、角柱体１４２の平行面１４８ａ、１４８ｂが摺動自在な平行面１６８ａ、１６８ｂが形成され、このため、角柱体１４２はガイドブロック２８ｂに対して矢印Ｂ、Ｃ方向に摺動自在である。凹部１６６はガイドブロック２８ｂを貫通する孔部であってもよい。
【００２４】
本実施の形態に係る自在継手１１０が使用されるシリンダユニット１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明する。
【００２５】
先ず、図３、図４に示すように、シリンダユニット１０を基台１２に略水平に取り付けることにより、シリンダユニット１０のテーブル２９にワークＷの荷重が矢印Ｇ方向にかかる場合、ガイドブロック２８ａ、２８ｂの第１の平行面４０、第１の傾斜面４４の凹部５２に保持部材５４を嵌入し、ねじ５６によって保持部材５４を第１の平行面４０、第１の傾斜面４４に装着する。このため、ローラ６０が第１の平行面４０、第１の傾斜面４４に装着される。また、ガイドレール２６ａ、２６ｂの第２の平行面４６、第３の傾斜面５０にレール部材６６を装着する。
【００２６】
このようにして組み立てられたシリンダユニット１０の一方の圧力流体出入ポート８２ａに図示しない圧力流体供給源から圧縮空気等の圧力流体を供給すると、圧力流体は筒状部材９２ａの通路を経て受圧面８８ａを押圧する。このため、ピストン８６は、図７において、矢印Ａ方向に変位する。このとき、ピストン８６は支持部材１００が変位部材１０４の凹部１０６を構成する壁部に嵌合しているために、変位部材１０４が矢印Ａ方向に変位する。
【００２７】
この変位作用は自在継手１１０を介して一方のガイドブロック２８ｂに伝達され、さらに、ガイドブロック２８ｂからテーブル２９および他方のガイドブロック２８ａに伝達される。このため、ガイドブロック２８ａ、２８ｂおよびテーブル２９がロッドレスシリンダ２０の長手方向に沿って変位し、ワークＷを搬送する。
【００２８】
同様にして、他方の圧力流体出入ポート８２ｂ（図３参照）に圧力流体を供給すると、ピストン８６は、図７において、矢印Ａ' 方向に変位し、ワークＷが矢印Ａ' 方向に搬送される。
【００２９】
このとき、ワークＷの荷重はテーブル２９に矢印Ｇ方向に付与される。この荷重はガイドブロック２８ａ、２８ｂの第１の平行面４０に装着されたローラ６０と、ガイドレール２６ａ、２６ｂの第２の平行面４６に設けられたレール部材６６とによって支持される。また、ガイドブロック２８ａ、２８ｂにはワークＷの偏荷重により矢印Ｇ方向と略直交する方向、あるいは傾斜した方向の力が付与される場合がある。この力はガイドブロック２８ａ、２８ｂの第１の傾斜面４４に装着されたローラ６０とガイドレール２６ａ、２６ｂの第３の傾斜面５０のレール部材６６とによって支持される。
【００３０】
ここで、ワークＷの形状や大きさ等に対応してテーブル２９の幅を大きくする際には、テーブル２９をガイドブロック２８ａ、２８ｂから取り外し、一方のガイドレール２６ａを取付部材１６ａ、１６ｂに取り付けているねじ３２を緩め、図３中、２点鎖線で示すように、ガイドレール２６ａを取付部材１６ａ、１６ｂに沿って移動させる。このとき、ナット部材２４はガイドレール２６ａとともに溝部２２の内部を移動する。ガイドレール２６ａを所望の位置に移動させた後、再びねじ３２を締結してガイドレール２６ａを取付部材１６ａ、１６ｂに固定する。そして、このときのガイドブロック２８ａと２８ｂとの間隔に対応した幅のテーブル２９をガイドブロック２８ａ、２８ｂに取り付ける。
【００３１】
このように幅の大きいテーブル２９を取り付けたシリンダユニット１０を使用すると、ガイドブロック２８ａ、２８ｂの進行方向と略直交する方向のワークＷのモーメントをテーブル２９によって好適に支持することができ、安定してワークＷを搬送することができる。しかも、ガイドレール２６ａ、２６ｂやガイドブロック２８ａ、２８ｂを大型のものに変更する必要がないため、コストを低廉化することができ、また、取付面１２ａからテーブル２９までの間隔が変更されないため、設計の自由度が大きくなる。
【００３２】
シリンダユニット１０の取り付け姿勢を変更して、図８に示すように、シリンダユニット１０を垂直な壁面１３に取り付けることにより、ガイドブロック２８ａ、２８ｂの側面にワークＷの荷重が矢印Ｈ方向に付与される場合、ガイドブロック２８ａ、２８ｂの第１の傾斜面４４、第２の傾斜面４２の凹部５２に保持部材５４を嵌入し、ローラ６０を第１の傾斜面４４、第２の傾斜面４２に装着する。また、ガイドレール２６ａ、２６ｂの第３の傾斜面５０、第４の傾斜面４８に弾性部材６４、レール部材６６を装着する。
【００３３】
ガイドブロック２８ａ、２８ｂにワークＷの荷重が矢印Ｈ方向にかかると、この荷重はガイドブロック２８ａ、２８ｂの第１の傾斜面４４、第２の傾斜面４２に装着されたローラ６０と、ガイドレール２６ａ、２６ｂの第３の傾斜面５０、第４の傾斜面４８に設けられたレール部材６６とによって支持される。
【００３４】
このように、ワークＷにかかる荷重の方向が変更されても、ローラ６０、レール部材６６の装着位置を変更するだけでワークＷの荷重を好適に支持することができる。
【００３５】
また、ガイドブロック２８ａ、２８ｂの第１の平行面４０、第１の傾斜面４４、第２の傾斜面４２の全てにローラ６０を装着すると、ワークＷの荷重の方向、シリンダユニット１０の取り付け姿勢に拘わらず、ワークＷの荷重を好適に支持することができる。
【００３６】
ここで、変位部材１０４と一方のガイドブロック２８ｂとの間には、図１４に示すように、変位部材１０４の駆動方向（矢印Ａ方向）に対して直交する２つの方向、例えば、変位部材１０４の駆動方向が水平である場合、上下方向（矢印Ｂ方向）、左右方向（矢印Ｃ方向）の位置ずれ、矢印Ａ、Ｂ、Ｃ方向のそれぞれを中心に回転する方向、すなわち、ローリング（矢印Ｄ方向）、ヨーイング（矢印Ｅ方向）、ピッチング（矢印Ｆ方向）といわれる角度ずれがある。変位部材１０４と一方のガイドブロック２８ｂとを自在継手１１０を介さずに直接接続すると、ロッドレスシリンダ２０、ガイドレール２６ａ、２６ｂの取り付け誤差、ロッドレスシリンダ２０やガイドレール２６ａ、２６ｂのねじれ、曲がり等により、前記の位置ずれ、角度ずれが発生し、ガイドブロック２８ｂの変位作用が阻害され、駆動力が変位部材１０４からテーブル２９に充分に伝達されないおそれがある。しかしながら、この位置ずれ、角度ずれは自在継手１１０により好適に吸収することができる。
【００３７】
この作用について、詳細に説明すると、先ず、変位部材１０４に、図１５に示すように、駆動方向（矢印Ａ方向）に対して上下方向（矢印Ｂ方向）の位置ずれが発生している場合、角柱体１４２の平行面１４８ａ、１４８ｂがガイドブロック２８ｂの平行面１６８ａ、１６８ｂに摺動して角柱体１４２が矢印Ｂ方向に変位し、変位部材１０４とガイドブロック２８ｂとの矢印Ｂ方向の位置ずれが吸収される。このため、このような位置ずれが発生していてもロッドレスシリンダ２０の駆動力が変位部材１０４からガイドブロック２８ｂに好適に伝達される。
【００３８】
次に、変位部材１０４に、図１６に示すように、矢印Ａ方向と略直交する左右方向（矢印Ｃ方向）の位置ずれが発生している場合も同様に、角柱体１４２の平行面１４８ａ、１４８ｂがガイドブロック２８ｂの平行面１６８ａ、１６８ｂに摺動して角柱体１４２が矢印Ｃ方向に変位し、変位部材１０４とガイドブロック２８ｂとの矢印Ｃ方向の位置ずれが吸収される。
【００３９】
また、図１７に示すように、変位部材１０４とガイドブロック２８ｂとの間に、矢印Ａ方向を中心に回転する方向（矢印Ｄ方向）、すなわち、ローリングといわれる角度ずれが生じた場合も同様に、角柱体１４２の平行面１４８ａ、１４８ｂがガイドブロック２８ｂの平行面１６８ａ、１６８ｂに摺動して角柱体１４２が矢印Ｄ方向に回動し、変位部材１０４とガイドブロック２８ｂとの矢印Ｄ方向の角度ずれが吸収される。
【００４０】
次いで、図１８に示すように、変位部材１０４とガイドブロック２８ｂとの平行状態がずれて矢印Ｅ方向、すなわち、ヨーイングといわれる角度ずれが発生した場合、第２の円柱体１３２の円柱面１３８ａ、１３８ｂが角柱体１４２に形成された第２の摺動面１４６を摺動し、第２の円柱体１３２が角柱体１４２に対して矢印Ｅ方向に回動し、変位部材１０４とガイドブロック２８ｂとの矢印Ｅ方向の角度ずれが吸収される。
【００４１】
さらに、図１９に示すように、変位部材１０４とガイドブロック２８ｂとの間に矢印Ｆ方向、すなわち、ピッチングといわれる角度ずれが生じた場合、継手取付部材１２４の第１の円柱体１２６に形成された円柱面１２８ａ、１２８ｂが第２の円柱体１３２の円孔部１３４に形成された第１の摺動面１３６に摺動し（図１０参照）、継手取付部材１２４が第２の円柱体１３２に対して矢印Ｆ方向に回動し、変位部材１０４とガイドブロック２８ｂとの矢印Ｆ方向の角度ずれが吸収される。
【００４２】
以上のように、自在継手１１０は、矢印Ｂ、Ｃ、Ｄ、ＥおよびＦ方向のいずれの方向の位置ずれ、角度ずれも吸収することができる。また、複数の方向の位置ずれ、角度ずれが組み合わされた状態であっても、自在継手１１０によってこれらの位置ずれ、角度ずれを吸収することができる。従って、ロッドレスシリンダ２０、ガイドレール２６ａ、２６ｂの取り付け誤差、ロッドレスシリンダ２０やガイドレール２６ａ、２６ｂにねじれ、曲がり等がある場合であっても、変位部材１０４の駆動力をテーブル２９に好適に伝達することができる。
【００４３】
なお、矢印Ａ方向は変位部材１０４の駆動方向であるため、この方向の位置ずれを吸収する機構を設けた場合、変位部材１０４を所定の位置に変位させたときにこの機構によって変位位置の誤差が発生する。従って、矢印Ａ方向の位置ずれを吸収する機構は設けられていない。
【００４４】
【発明の効果】
本発明に係る自在継手によれば、以下のような効果ならびに利点が得られる。
【００４５】
ロッドレスシリンダを構成する変位部材の駆動力をその駆動方向に併走されるガイドブロックに伝達する際、前記変位部材とガイドブロックとの間に発生する全ての方向の位置ずれ、角度ずれを自在継手によって広範囲にわたって吸収することができるため、前記変位部材の変位作用が阻害される懸念を払拭することが可能である。また、構成が簡易となり、自在継手のコストを低廉化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る自在継手が使用されるロッドレスシリンダの斜視図である。
【図２】図１に示すロッドレスシリンダの取付部材の一部拡大側面図である。
【図３】図１に示すロッドレスシリンダのＩＩＩ−ＩＩＩ線一部断面正面図である。
【図４】図１に示すロッドレスシリンダの一部拡大断面図である。
【図５】図１に示すロッドレスシリンダに使用されるガイドブロックの一部拡大斜視図である。
【図６】図１に示すロッドレスシリンダに使用される保持部材の斜視図である。
【図７】図１に示すロッドレスシリンダに使用されるシリンダチューブの縦断面図である。
【図８】図１に示すロッドレスシリンダの使用方法を説明する図であり、ワークの荷重が側面にかかった状態の一部拡大断面図である。
【図９】図１に示すロッドレスシリンダに使用される自在継手の一部断面平面図である。
【図１０】図９に示す自在継手の横断面図である。
【図１１】図９に示す自在継手の分解斜視図である。
【図１２】図１１に示す自在継手に使用される第２の円柱体の一部拡大斜視図である。
【図１３】図１１に示す自在継手を構成する平行面と角柱体との一部拡大斜視図である。
【図１４】図９に示す自在継手に発生する位置ずれ、角度ずれの方向の概略斜視図である。
【図１５】本発明の実施の形態に係る自在継手の使用方法を示し、変位部材が上下方向に位置ずれしている状態の一部拡大斜視図である。
【図１６】本発明の実施の形態に係る自在継手の使用方法を示し、変位部材が左右方向に位置ずれしている状態の一部拡大斜視図である。
【図１７】本発明の実施の形態に係る自在継手の使用方法を示し、駆動体の駆動方向を中心に回転する方向の角度ずれが変位部材に発生している状態の一部拡大斜視図である。
【図１８】本発明の実施の形態に係る自在継手の使用方法を示し、第２の軸線を中心に回転する方向の角度ずれが変位部材に発生している状態の一部拡大斜視図である。
【図１９】本発明の実施の形態に係る自在継手の使用方法を示し、第１の軸線を中心に回転する方向の角度ずれが変位部材に発生している状態の一部拡大斜視図である。
【図２０】従来技術に係る自在継手の縦断面図である。
【符号の説明】
１０…シリンダユニット            ２０…ロッドレスシリンダ
２６ａ、２６ｂ…ガイドレール      ２８ａ、２８ｂ…ガイドブロック
２９…テーブル                    １０４…変位部材
１１０…自在継手                  １２６…第１の円柱体
１３２…第２の円柱体              １４２…角柱体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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