(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を吸着して保持するノズルが直線的に複数並設されたノズル列を有し、前記各ノズルに部品を保持させるための部品供給部と前記部品が実装される被取付部との間の移動経路を往復移動されて前記各ノズルに保持した部品を前記被取付部に搬送する部品搬送手段と、
前記部品供給部と前記被取付部との間に配置され下方から前記各ノズルに保持されて移動される部品の保持位置を二次元的に検出する部品認識手段とを具えた部品実装装置において、
前記部品搬送手段は鉛直軸回りに前記ノズル列を回動する回動手段を有し、該回動手段の鉛直軸回りの回動角の設定により前記部品認識手段と前記被取付部の最初の取付位置とを結ぶ直線と平行になるように前記ノズル列の角度を変更し、前記各ノズルがノズル並設順に前記部品認識手段の上方を通過されるように構成したことを特徴とする部品実装装置。
【請求項２】
前記部品供給部と前記被取付部との間の水平面内に、前記部品認識手段を任意位置に移動する移動手段を設け、前記部品認識手段が前記移動経路に対応して移動されるように構成された請求項１記載の部品実装装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は電気・電子部品もしくはその他の部品（以下、部品という）を部品供給部から取出してこれを被取付部材の取付面に実装する部品実装装置に関するものであり、特に、ノズルにより部品を取出して被取付部に実装する部品実装装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図７及び図８は従来のこの種の部品実装装置を示す平面図である。図において、１は下方から部品を搬送するためのヘッドを示し、２ａ，２ｂ，２ｃは下方に配置されている部品供給部３から部品４を吸着して保持するためのノズルを示す。ノズル２ａ，２ｂ，２ｃは、ヘッド１の一側部に対して一列に並設されていて、ヘッド１と一体に移動する。該ヘッド１は、移動ブロック５に螺入されこの移動ブロック５に対して回転自在なＸ軸ボールねじ６と螺合され、このＸ軸ボールねじ６の基端部に連結されたＸ軸モータ７の回転駆動力によってＸ軸方向に沿って移動する。
【０００３】
また、移動ブロック５は、Ｙ軸回りに回転するＹ軸ボールねじ８に螺合され、このＹ軸ボールねじ８の基端部に連結されたＹ軸モータ９の回転によってＹ軸方向に沿って移動する。Ｙ軸ボールねじ８の基端部側の側方には、前記各ノズル２ａ，２ｂ，２ｃに対して前記部品４，４…を供給するための部品供給部３がＸ軸方向に沿って並設され、また、Ｙ軸ボールねじ８の先端部側の側方に、部品４が実装される基板（被取付部）１０が配設される。そして、前記部品供給部３と基板１０との間に各ノズル２ａ，２ｂ，２ｃに対して部品４の保持位置を検出すべく一次元ラインセンサ１１を設置している。
【０００４】
図８に示すように、該ラインセンサ１１は、複数の受光素子からなる受光部１１ａと、投光部１１ｂとからなり、投光部１１ｂは上方へ向けて光を照射し、受光部１１ａは各ノズル２ａ，２ｂ，２ｃに保持された部品４，４，４の下面によって下方へと反射した反射光の鉛直成分のみを取り込むように構成されており、投光部１１ａ及び受光部１１ｂの列が前記Ｙ軸ボールねじ８に対して平行となるように、また、投光部１１ｂの投光面及び受光部１１ａの受光面が、前記各ノズル２ａ，２ｂ，２ｃの移動経路よりも下位に存在するように配置されている。
【０００５】
よって、制御手段（図示せず）の駆動制御によって、図７及び図８に示すように、各ノズル２ａ，２ｂ，２ｃを一次元ラインセンサ１１上に移動した後、Ｘ軸モータ７の駆動によって、前記ヘッド１をＸ軸方向に移動させて前記ラインセンサ１１を横断させながら、前記一次元ラインセンサ１１によって各ノズル２ａ，２ｂ，２ｃに保持されている部品４，４，４を一定の時間間隔でスキャンすると(本例では１０回)、図９（ａ）の模試図に示す一次元の走査画像が得られ、これら一次元画像の合成によって図９（ｂ）に示す部品４の下面全体の二次元画像を得ることができる。
【０００６】
したがって、前記制御手段は、この結果に基づいて、部品の保持位置が不良の部品４はライン外へと排出することなる。なお、図９（ａ），（ｂ）において、黒地が部品４の下面全体の画像を示す。
【０００７】
図７は前記制御手段による部品実装装置の実装工程を示している。
この例では、ヘッド１が始点Ａ１の部品供給部３の上方に移動されたときをサイクルのホームポジションとしており、ヘッド１を始点Ａ１の部品供給部３から終端Ｃ１の部品供給部３のまでの間でＸ軸方向に移動し、選択されたＡ１，Ｂ１，Ｃ１位置の部品取出し部よりそれぞれ部品を取出している。
【０００８】
部品取出しを終了すると、続いて、ヘッド１を前記ラインセンサ１１の検出範囲外の一側方(図中、Ｄ１位置)に、移動させて停止し、この後、ヘッド１のＸ軸方向への移動による一次元ラインセンサ１１の横断により各部品４の保持位置を検出する(図中、Ｄ１→Ｅ１)。
【０００９】
制御手段は、一次元ラインセンサ１１の出力情報（図９（ａ））の信号を処理して得た二次元画像情報（図９（ｂ））と、予め記憶部に記憶しておいた二次元画像情報（画像情報）とを比較し、部品４の保持位置の良否をノズル毎に判定する。そして、判定結果が「良」の部品４は、基板１０上へ所定位置に実装し（図中、Ｅ１→Ｆ１）、「不良」の部品４は、このサイクル実行後に、所定の排出部に移動して排出する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
このように、従来の部品実装装置においては、各ノズル２ａ，２ｂ，２ｃ毎に部品４の保持位置を測定し、その結果のフィードバックによって、実装精度及び歩留まりの向上を図っている。
【００１１】
しかし、この実装装置において、ノズル２ａ，２ｂ，２ｃはヘッド１に対して固定であり、また、ノズルの並設方向は一定であるため（本例ではＸ方向）、ヘッド１の直線移動により一括して全てのノズル２ａ，２ｂ，２ｃの部品位置を一括して検出するには、上述の如く、図７中、Ｄ１位置およびＥ１位置、すなわち、各ノズル２ａ，２ｂ，２ｃの一次元ラインセンサ１１の横断前後において、ヘッド１を、一旦、停止し、この後、ヘッド１の方向を転換して部品を実装しなければならない不都合がある。
【００１２】
よって、実装サイクルの高速化を達成するには、部品保持位置検出時のヘッド１の停止、及び、ヘッド１の方向転換のステップを廃止する必要がある。
【００１３】
なお、特開平５−２８３８９８号公報には、上述の一次元ラインセンサをＸ軸方向に沿わせて移動可能とし、図７において、Ｇ１位置に移動することによって、部品実装における１サイクルのヘッドの移動距離を短縮する技術が開示されている。
【００１４】
しかし、このような技術は、単一のノズルによる部品の実装に対してのみ有効であり、複数のノズルを並設したヘッドを有する部品実装装置の実装サイクルの高速化には対応し得ない。
【００１５】
そこで、本発明の目的は、複数のノズルを並設したヘッドの動作経路の単純化により、部品検出時のヘッドの停止を無くし、部品実装サイクルの短縮を達成する部品実装装置を提供することにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明の上記目的は、下記構成により達成される。
▲１▼  下方から部品を吸着して保持するノズルが直線的に複数並設され前記各ノズルに部品を保持させるための部品供給部と前記部品が実装される被取付部との間の移動経路を往復移動されて前記各ノズルに保持した部品を前記被取付部に搬送する部品搬送手段と、前記部品供給部と前記被取付部との間に配置され下方から前記各ノズルに保持されて移動される部品の保持位置を二次元的に検出する部品認識手段とを具えた部品実装装置において、前記部品搬送手段に鉛直軸回りに回動する回動手段を介して前記複数のノズルを直線的に並設し、該回動手段の鉛直軸回りの回動角の設定により前記各ノズルがノズル並設順に前記部品認識手段の上方を通過されるように構成したことを特徴とする部品実装装置。
【００１７】
▲２▼  下方から部品を吸着して保持するノズルが直線的に複数並設され前記各ノズルに部品を保持させるための部品供給部と前記部品が実装される被取付部との間の移動経路を往復移動されて前記各ノズルに保持した部品を前記被取付部に搬送する部品搬送手段と、前記部品供給部と前記被取付部との間に配置され下方から前記各ノズルに保持されて移動される部品の保持位置を検出する部品認識手段とを具えた部品実装装置において、前記部品認識手段を鉛直軸回りに回動自在に構成し、前記部品認識手段の鉛直軸回りの回動角の設定により前記各ノズルがノズル並設順に前記部品認識手段の上方を通過されるように構成したことを特徴とする部品実装装置。
【００１８】
▲３▼  前記部品供給部と前記被取付部との間の水平面内に、前記部品認識手段を任意位置に移動する移動手段を設け、前記部品認識手段が前記移動経路に対応して移動されるように構成された前記▲１▼又は▲２▼記載の部品実装装置。
【００１９】
▲４▼  前記部品認識手段が、受光素子をほぼ直線上に並べ、これに対向する光源の前方を移動する部品を複数回走査して二次元画像を得るように構成された前記▲２▼又は▲３▼記載の部品実装装置。
【００２０】
▲５▼  前記部品認識手段として受光素子を二次元に並べ、二次元画像を受光素子に結像させるように構成された前記▲１▼〜▲３▼のいずれか記載の部品実装装置。
【００２１】
▲６▼  前記部品搬送手段に鉛直軸回りに回動する回動手段を介して前記複数のノズルを直線的に並設し、該回動手段の鉛直軸回りの回動角の設定及び前記部品認識手段の鉛直軸回りの回動角の設定により、前記各ノズルがノズル並設順に前記部品認識手段の上方を通過されるように構成したことを特徴とする前記▲２▼記載の部品実装装置。
【００２２】
【作用】
すなわち、前記▲１▼の発明において、部品搬送手段は、部品供給部と被取付部との間に設定された所定の移動経路を移動するが、複数のノズルは、回動手段により、直線的な並設を保持した状態のまま部品搬送手段に対して垂直軸回りに回動自在であり、部品認識手段は、前記移動経路を含む近傍より、各ノズルに保持されている部品を下方から検出する。
【００２３】
このため、部品供給部から被供給部への部品搬送手段の移動の際に、各ノズルがノズル並設順に部品認識手段の上方を通過するよう、前記回動手段によりノズル列の回動角を設定すると、部品保持位置検出の開始時と終了時に部品搬送手段の移動を停止せずに部品の保持位置が検出されることになる。このように、前記部品搬送手段の移動経路は、部品搬送手段の移動を停止せずに部品の保持位置を検出する点を満足すればよい。
【００２４】
このため、ノズル列の移動経路は、最後の部品取出し点と部品認識手段の通過点を通る湾曲した経路となり、部品搬送手段の移動経路はノズル列の移動経路と平行な経路となる。
【００２５】
前記▲２▼の発明は、前記▲１▼の発明のように、複数のノズルを全体的に回動せずに、その代わりに、部品供給部から被供給部への部品搬送手段の移動の際、各ノズルがノズル並設順に部品認識手段の上方を通過するよう、前記回動手段の回動角を設定し、部品保持位置検出の開始時と終了時の部品搬送手段の一時停止をなくし、サイクルの効率化を図るものである。
【００２６】
この場合、部品認識手段の回動角は、前記▲１▼の発明と同様にノズル列の移動方向に対応して設定される。
【００２７】
このように、前記▲１▼及び▲２▼の発明は、ノズル又は部品認識手段の鉛直軸回りの回動角の設定によって、ヘッドの停止を排除するが、部品保持位置の検出の際のノズル列及びヘッドの移動経路は直線と比較して湾曲しており、その分、サイクルの所要時間が増大する。
【００２８】
そこで、前記▲３▼の発明では、部品認識手段を部品供給部と基板との間に設置し、この間で水平面に沿って移動自在としている。このため、部品検出手段を１サイクルにおける最終の部品供給部近傍に移動すると、ノズル列の移動経路及び部品搬送手段の移動経路は、直線に近似し、これらの移動経路長さは相対的に短縮されることになる。よって、前記▲１▼又は▲２▼の発明と比較して、サイクルの効率化及び高速化を達成することができる。
【００２９】
前記▲４▼の発明は、前記▲２▼又は▲３▼の発明において、部品を複数回走査して二次元画像を得るものであり、また、前記▲５▼の発明は、前記▲１▼〜▲３▼のいずれかの発明において、二次元像を受光素子に結像させ、部品の保持位置を検出するものである。
前記▲６▼の発明は、ノズル及び部品認識手段の両方の鉛直軸回りの回動角の設定によって、ノズル移動距離の一層の短縮化を実現するものである。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１実施形態を図１〜図４を参照して説明する。なお、従来技術と同一構成部については同一符号を付し、その説明は省略するものとする。
【００３１】
図１は部品実装装置の第１実施形態の平面図を示し、図２は部品搬送手段の移動経路及び実装サイクルの平面図を示す。
【００３２】
図において、３は部品供給部、１０は基板を示し、２１は部品搬送手段としてのヘッド、２２ａ，２２ｂ，２２ｃは部品４を部品供給部３より取出すノズルを示している。該ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃは、前記ヘッド２１の基板１０側の一側部に対して鉛直軸回り回動自在に枢支されている枢支軸２４に一体にかつ、直線的に並設されており、該枢支軸２４の一端部に固設された従動プーリ２５と、ヘッド２１の上面部に配設されたノズル駆動用モータ(ステッピングモータ)２６のモータ軸２６ａに固設されている駆動プーリ２７とに、無端状の駆動ベルト２８が巻回されている。
【００３３】
このため、ヘッド駆動用モータ２６の駆動により、ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃよりなるノズル列の角度を自由に設定することが可能となり、部品供給部３，３，…と基板１０との間に設置された二次元部品認識手段２３が部品４を下方から撮像できる角度に設定することができる。
【００３４】
本第１実施形態にあって、前記二次元部品認識手段２３はＣＣＤカメラからなり、部品４の下面を撮像し、この画像情報を、制御手段（図示せず）に出力するように構成されている。
【００３５】
図２に前記ヘッド２１及びノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃの移動経路と、ヘッド２１を中心とした部品４の実装サイクルを示す。
【００３６】
同図に示すように、ノズル列の部品取出し終了直後より部品４の保持位置検出完了までのノズル列の移動経路Ｋは、Ｘ軸方向において終点に設定された部品供給部３の部品取出し点Ｃ２と、二次元部品認識手段２３に対する通過点との二点を通る湾曲線に沿って設定され、部品４の保持位置検出完了後から基板実装までの経路は、二次元部品認識手段２３の通過点と、基板１０の最初の実装点Ｄ２を結ぶ直線に沿って設定される。そして、前記ヘッド２１の移動経路は、このノズル列の移動経路Ｋに対応して内側に設定されている。
【００３７】
部品実装サイクルは、大別して、各ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃの吸着により各ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃを保持する部品取出し工程と、この部品取出し工程後に、ヘッド２１を部品供給部３上より二次元部品認識手段２３の上方を通過させながら、各ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃに保持されている部品を、この二次元部品認識手段２３によりノズル並設順に順次検出する部品保持位置検出工程と、部品保持位置検出後、ヘッド２１の移動によって、各ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃを基板１０上に移動して部品４を実装する部品実装工程の三工程からなっており、制御手段（図示せず）は、これらの工程に対応して前記Ｘ軸モータ７、Ｙ軸モータ９及びノズル駆動用モータ２６を制御する。
【００３８】
該制御手段は、部品実装工程では、複数の部品供給部３に対して始点の部品取出部３の部品取出し位置Ａ２を実装サイクル全体のホームポジションとしている。そして、ノズル駆動用モータ２６の駆動により、ノズル列がＸ軸方向に沿うようノズル駆動用モータ２６の回動角を設定した後、Ｘ軸モータ７のみを駆動して、ヘッド２１を、ノズルホームポジションＡ２から部品供給部３の終端Ｃ２へ移動させながら、予め、選択された部品取出し位置、例えば、図中、Ａ２，Ｂ２，Ｃ２の三点で各ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃに部品を保持する。
【００３９】
次に、制御手段は、最後の部品取出し点Ｃ２と二次元部品認識手段２３との間で、前記ノズル駆動用モータ２６を駆動して各ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃが、順次、二次元部品認識手段２３の上方を順次通過するように、すなわち、前記ノズル列が軌道Ｋに沿って移動するように、前記枢支軸２４を回動する。
【００４０】
次に、部品保持位置検出工程に移り、Ｘ軸モータ７及びＹ軸モータ９の駆動により、ヘッド２１を該ヘッド２１の往路に沿わせて部品認識手段２３側へと移動する。
【００４１】
二次元部品認識手段２３は、通過順に各ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃに保持されている部品４の下面を下方より撮像し、対応する信号を制御手段に出力する。このため、前記二次元部品保持位置検出装置２３は、ノズル並設順に部品４の下面を画像として認識し、制御手段は、この二次元部品保持位置検出装置２３による各部品４，４，４の二次元画像に基づいて各ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃ毎に部品の形状及び部品保持位置を認識し、部品の良否判定及び位置の補正を行う。
【００４２】
そして、部品実装工程に移り、Ｘ軸モータ７及びＹ軸モータ９の駆動制御により、ヘッド２１を基板１０上の所定位置Ｄ２位置に移動させて、移動方向先端のノズル２ａに保持された部品４を基板１０の最初の実装点Ｄ２に実装し、その後、Ｘ軸モータ７及びＹ軸モータ９及びノズル駆動用モータ２５の駆動によって、残りの部品４，４を基板１０の他の実装点に実装する。
【００４３】
このように、本第１実施形態の部品実装装置は、部品取出し工程から部品保持位置検出に切り換えるときのヘッド２１の移動停止、並びに、部品保持位置検出工程から実装工程に切り換える際のヘッド２１の移動停止を無くし、スムーズなサイクルを実現している。
【００４４】
したがって、部品の実装サイクルの高速化を達成することができるが、更に、高速化を図るためには、図３に示すように、前記部品供給部３と前記基板１０との間に、水平面に沿って任意位置に移動する移動テーブル２９を設置し、この移動テーブル２９に前記部品認識手段２３を設置固定して、該移動テーブル２９の前後左右への移動により、部品認識手段２３を選択された最終の部品取出点Ｃ２近傍に移動するように構成してもよい。
【００４５】
このような構成により、前記部品保持位置検出工程のノズル列の移動軌道Ｋは直線に近似し、距離の短縮による高速化が達成される。なお、この場合に、前記移動テーブルの移動には、レール、車輪もしくはＸ軸ボールねじ及びＹ軸ボールねじ又は、ラック＆ピニオン機構等周知の装置が用いられる。
【００４６】
次に、本発明の第２実施形態を、図４を参照して説明する。なお、従来技術及び第１実施形態と同一構成部については同一符号を付しその説明は省略するものとする。
【００４７】
図４に示すように、本第２実施形態の部品実装装置は、ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃよりなるノズル列の回動手段としての枢支軸２３、及びノズル駆動用モータ２６、駆動プーリ２７、従動プーリ２５を廃止して、ヘッド２１の一側部に前記ノズル２ａ，２ｂ，２ｃを直接、かつ、直線的に並設し、前記回動手段の代わりに前記部品供給部３と基板１０との間に、部品認識手段を鉛直軸回りに回動する部品認識回動手段３０を設置して、この部品認識回動手段３０に、例えば、一次元ラインセンサ１１又は二次元部品認識手段２３を搭載したものである。
【００４８】
該部品認識回動手段３０は、例えば、前記一次元ラインセンサ１１又は二次元部品認識手段２３が載置固定される回動テーブルに、これを回動自在に支持して駆動する駆動装置、例えばモータ駆動装置を取付けて構成される。
【００４９】
このため、前記部品供給部３上から前記基板１０の実装面上へのノズル２ａ，２ｂ，２ｃの移動経路に回動テーブルの回動角を対応させると、前記各ノズル２ａ，２ｂ，２ｃがノズル並設順に一次元ラインセンサ１１又は二次元部品認識手段２３の上方を、順次、横断することになる。
【００５０】
よって、この実施形態にあっても第１実施形態と同様、実装サイクルの高速化を図ることができる。もちろん、前記移動テーブル２９に部品認識回動手段３０を設置し、移動テーブル２９の移動と部品認識回動手段３０の回動により、部品の取出しから部品４の保持位置検出までのヘッド２１の移動経路を直線化し、距離の短縮による高速化を促進してもよい。
【００５１】
次に、本発明の第３実施形態を、図５及び図６を参照して説明する。なお、従来技術及び第１実施形態と同一構成部については同一符号を付しその説明は省略するものとする。
【００５２】
図５に示すように、本第３実施形態の部品実装装置は、ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃよりなるノズル列の回動手段としての枢支軸２３、及びノズル駆動用モータ２６、駆動プーリ２７、従動プーリ２５に加えて、前記部品供給部３と基板１０との間に、部品認識手段を鉛直軸回りに回動する部品認識回動手段３０を設置して、この部品認識回動手段３０に、例えば、一次元ラインセンサ１１又は二次元部品認識手段２３を搭載したものである。
【００５３】
該部品認識回動手段３０は、例えば、前記一次元ラインセンサ１１又は二次元部品認識手段２３が載置固定される回動テーブルに、これを回動自在に支持して駆動する駆動装置、例えばモータ駆動装置を取付けて構成される。また部品認識回動手段３０は、好ましくはＸ−Ｙ方向、少なくともＸ方向に移動可能に構成されている。
【００５４】
本第４実施形態の特徴は、一次元ラインセンサ１１又は二次元部品認識手段２３が、ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃの並設幅相当の長さを有しており、各ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃに保持された部品を一括で認識できる点にある。このために、一次元ラインセンサ１１又は二次元部品認識手段２３は、ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃの並設方向と平行となるように回動角を設定されるとともに、ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃが部品供給部３から実装部へ直線的に移動する経路上に移動される。
【００５５】
図６（ａ）に示すように、部品供給部で部品を保持したノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃは、部品の保持を完了した状態から向きを変えずに実装位置に直線的に向かうことができる。また、図６（ｂ）に示すように、部品供給部で部品を保持したノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃの向きを変えるとともに、一次元ラインセンサ１１又は二次元部品認識手段２３の向き及び位置を変えることにより、ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃは実装位置に直線的に向かうことができる。
【００５６】
これらの場合、ノズル２２ａ，２２ｂ，２２ｃに保持された部品は、一括で一次元ラインセンサ１１又は二次元部品認識手段２３により認識され、実装時間の所用時間がより短縮される。
【００５７】
なお、前記各実施形態において、Ｘ軸モータ７、Ｙ軸モータ９及びノズル駆動用モータ２５の駆動／停止、回転量、回転速度、移動テーブルの方向と移動速度、及び、ノズル２ａ，２ｂ，２ｃ，２２ａ，２２ｂ，２２ｃの吸着／吸着解除の制御、保持位置不良に対する制御は、ノズル２ａ，２ｂ，２ｃ，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ並びに部品認識手段１１，２３の応答性と、部品供給部３、基板１０の位置及び部品４の取出し位置及び実装位置に基づいて一義的に決定されるものとし、前記基板１０は、実装サイクル毎に、他の搬送装置により、供給されるものとする。
【００５８】
【発明の効果】
請求項１及び請求項２記載の発明によれば、部品取出し工程から部品保持位置検出に切り換える際の停止、並びに、部品保持位置検出工程から実装工程に切り換える際のヘッドの停止を無くし、スムーズなサイクルを実現するように構成したので、部品の実装サイクルの高速化を達成することができる。
【００５９】
また、請求項３記載の発明によれば、搬送手段の経路の直線化が可能となり、部品の実装サイクルの所要時間をより短縮することができる。
【００６０】
また、請求項４記載の発明によれば、安価な構成で信頼性の高い部品検出を実施することができる。
【００６１】
また、請求項５記載の発明によれば、精度が高く信頼性の高い部品の保持位置検出を実施することができる。
【００６２】
また、請求項６記載の発明によれば、ノズル移動距離の一層の短縮化を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態の部品搬送装置の平面図である。
【図２】本発明の第１実施形態の部品搬送装置の平面図であり、部品搬送手段及びノズルの移動経路と実装サイクルの工程を示す図である。
【図３】本発明の第２実施形態の部品搬送装置の平面図であり、部品認識手段を移動自在に構成した態様を示す平面図である。
【図４】本発明の第２実施形態の部品搬送装置の平面図であり、部品認識回動手段を設置した形態を示す平面図である。
【図５】本発明の第３実施形態の部品搬送装置の平面図であり、部品保持手段及び部品認識手段を回動自在に構成した態様を示す平面図である。
【図６】本発明の第３実施形態による移動経路を示す平面図であり、（ａ）はノズルを回動させないで移動させる状態、（ｂ）はノズル及び部品認識手段の両方を回動させてノズルを移動させる状態の平面図である。
【図７】従来の部品実装装置の平面図である。
【図８】従来の部品実装装置を示す斜視図である。
【図９】一次元ラインセンサによる部品の撮像状態を示す解説図である。
【符号の説明】
１  ヘッド（部品搬送手段）
３  部品供給部
４  部品
５  移動ブロック(ノズル搬送手段)
６  Ｘ軸ボールねじ(ノズル搬送手段)
７  Ｘ軸モータ(ノズル搬送手段)
８  Ｙ軸ボールねじ(ノズル搬送手段)
９  Ｙ軸モータ(ノズル搬送手段)
１０  基板（被取付部）
１１  一次元ラインセンサ
１１ａ  受光部
１１ｂ  投光部
２２ａ，２２ｂ，２２ｃ  ノズル
２３  二次元部品認識手段
２４  枢支軸（回動手段）
２５  従動プーリ(回動手段)
２６  ノズル駆動用モータ(回動手段)
２７  駆動プーリ(回動手段)
２８  無端ベルト(回動手段)
３０  部品認識回動手段
【図１】
0004353602.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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