(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に搭載したエンジンの動力を、脱穀装置等の作業部と走行部とに伝達させる一方、アクセル操作手段の操作位置に応じて前記エンジンの回転数を制御するコントローラを備えて成る農作業機において、
前記コントローラには、前記エンジンの回転数検出手段により作業中に検出したエンジン回転数を記憶させる第１の記憶手段と、所定のエンジン回転数を予め記憶させた第２の記憶手段とを備えており、
前記コントローラは、前記エンジンの作動中に前記アクセル操作手段の操作位置についての制御信号が入力されなくなった場合には、前記エンジンの回転数を、前記制御信号が入力されなくなる直前に前記第１の記憶手段に記憶されたエンジン回転数とするように制御し、
電源投入時から前記制御信号が入力されない場合には、前記エンジンの回転数を、前記第２の記憶手段に予め記憶されたエンジン回転数とするように制御することを特徴とする農作業機の制御装置。
【請求項２】
走行機体に搭載したエンジンの動力を、脱穀装置等の作業部と走行部とに伝達させる一方、アクセル操作手段の操作位置に応じて前記エンジンの回転数を制御するコントローラと、前記作業部及び前記走行部のうちいずれか一方又は両方を作動制御する少なくとも１つ以上のコントローラとを備えており、これら各コントローラ間を接続した通信バスを介して、複数のコントローラ間で制御信号を転送して前記各制御を実行するようにした農作業機において、
作業の種類に応じた適正エンジン回転数を予め記憶させた記憶手段を備えており、
前記エンジンの回転数を制御するコントローラは、前記エンジンの作動中又は電源投入時から前記通信バスが通信不能となった場合には、前記エンジンの回転数を、前記記憶手段から通信不能となる直前の作業の種類に応じて選択したエンジン回転数とするように制御することを特徴とする農作業機の制御装置。
【請求項３】
走行機体に搭載したエンジンの動力を、脱穀装置等の作業部と走行部とに伝達させる一方、アクセル操作手段の操作位置に応じて前記エンジンの回転数を制御するコントローラと、前記作業部及び前記走行部のうちいずれか一方又は両方を作動制御する少なくとも１つ以上のコントローラとを備えており、これら各コントローラ間を接続した通信バスを介して、複数のコントローラ間で制御信号を転送して前記各制御を実行するようにした農作業機において、
前記エンジンの回転数検出手段により作業中に検出したエンジン回転数を記憶させる記憶手段を備えており、
前記エンジンの回転数を制御するコントローラは、前記エンジンの作動中に前記通信バスが通信不能となった場合には、前記エンジンの回転数を、通信不能となる直前に前記記憶手段に記憶されたエンジン回転数とするように制御することを特徴とする農作業機の制御装置。
【請求項４】
走行機体に搭載したエンジンの動力を、脱穀装置等の作業部と走行部とに伝達させる一方、アクセル操作手段の操作位置に応じて前記エンジンの回転数を制御するコントローラと、前記作業部及び前記走行部のうちいずれか一方又は両方を作動制御する少なくとも１つ以上のコントローラとを備えており、これら各コントローラ間を接続した通信バスを介して、複数のコントローラ間で制御信号を転送して前記各制御を実行するようにした農作業機において、
前記エンジンの回転数検出手段により作業中に検出したエンジン回転数を記憶させる記憶手段を備えており、
前記エンジンの回転数を制御するコントローラは、電源投入時から前記通信バスが通信不能となった場合には、前記エンジンの回転数を、前記記憶手段に予め記憶されたエンジン回転数とするように制御することを特徴とする農作業機の制御装置。
【請求項５】
走行機体に搭載したエンジンの動力を、脱穀装置等の作業部と走行部とに伝達させる一方、アクセル操作手段の操作位置に応じて前記エンジンの回転数を制御するコントローラと、前記作業部及び前記走行部のうちいずれか一方又は両方を作動制御する少なくとも１つ以上のコントローラとを備えており、これら各コントローラ間を接続した通信バスを介して、複数のコントローラ間で制御信号を転送して前記各制御を実行するようにした農作業機において、
前記エンジンの定格回転数を記憶させる記憶手段を備えており、
前記エンジンの回転数を制御するコントローラは、電源投入時から前記通信バスが通信不能となった場合には、前記エンジンの目標回転数を、前記記憶手段に予め記憶された定格回転数とするように制御することを特徴とする農作業機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバインやトラクタ等の農作業機に備わる制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、コンバインやトラクタ等の農作業機では、その走行機体に搭載したディーゼルエンジンやガソリンエンジン等のエンジンの動力を、脱穀装置等の作業部と左右一対の走行クローラ等の走行部とに伝達させて、各箇所に所定の仕事を成さしめるようにしている。
【０００３】
また、前記作業部や前記走行部には、例えば、ディーゼルエンジンの場合は燃料供給手段としての燃料噴射ポンプのラック位置を検出するラック位置センサ、ガソリンエンジンの場合は気化器におけるスロットル弁の回動角度を検出する回動角センサ等の移動位置検出手段等の各種センサと、例えば、燃料噴射ポンプを駆動させる電磁ソレノイド等の各種アクチュエータとが設けられており、前記走行機体の運転部には、前記エンジンの回転数を任意に設定するアクセルレバー又はアクセルペダル等のアクセル操作手段等の各種操作手段が設けられている。
【０００４】
さらに、前記従来の農作業機には、前記アクセル操作手段の操作位置に応じて前記エンジンの回転数を制御するコントローラを備えており、作業者が前記アクセル操作手段を操作すると、前記コントローラは、前記アクセル操作手段の操作位置を検出するアクセルレバーセンサ等の操作位置検出手段からの制御信号に基づいて、ラックやスロットル弁等の燃料調節手段の移動位置をアクチュエータにて調節することにより、前記エンジンの回転数を、前記アクセル操作手段の操作位置に応じた所定の回転数とするように制御していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記従来の農作業機において、前記エンジンの作動中に、断線等によって前記操作位置検出手段からの制御信号が前記コントローラに入力されない場合には、前記コントローラは、前記燃料調節手段の移動位置を前記アクチュエータにて変更することによって、エンジンの回転数を下げ、アイドリング状態とするように制御していた。
【０００６】
しかし、前記従来の制御では、農作業中に前記した事態が起こると、エンジンがアイドリング状態であるため、その出力が不足して農作業を中断せざるを得ないという問題があった。前記エンジンの出力不足は、農作業機が圃場内から脱出できない場合があるという問題をも招来していた。
【０００７】
また、配線が切れかかっている等により前記制御信号が前記コントローラに断続的に入力されると、走行機体がハンチングを起こすため、この場合も、農作業を続行できなくなるのであった。
【０００８】
一方、前記各センサ、アクチュエータ及び操作手段は、複数のマイクロコンピュータ等のコントローラで制御される場合があり、最近では、当該各コントローラ間でデータの共有等を図るため、ＬＡＮ通信プロトコルを採用した通信環境を、前記各コントローラに対して適用することが行われている。
【０００９】
また、ＬＡＮ通信環境の新しい発展として、ＣＡＮ（コントローラ・エリア・ネットワーク）プロトコルによるデータ通信も提案されている。これは、差動型２線式のＣＡＮ通信バスにて分散型リアルタイム制御及び多重化を実現したシリアル通信のプロトコルである。
【００１０】
ＬＡＮ又はＣＡＮ通信環境を複数のコントローラに適用した最近の農作業機では、前記各コントローラ間を接続したＬＡＮ又はＣＡＮ通信バスを介して、前記各コントローラ間で制御信号を転送して各種センサ、アクチュエータ及び操作手段についての各制御を実行するようにしており、通常は、前記各センサ、アクチュエータ及び操作手段に接続したハーネスの長さがなるべく短くなるように組み合わせて、前記農作業機の所定箇所にある各コントローラにそれぞれ接続するように構成されている。
【００１１】
この場合、前記操作位置検出手段は、前記アクセル操作手段に関連させて設けられるものであるから、前記エンジンの近傍箇所に配置した回転数制御を司るコントローラとは別のコントローラ（例えば、走行機体における運転部のサイドコラム内に配置したコントローラ等）に接続されることが多い。
【００１２】
そのため、前記エンジンの作動中に、前記操作位置検出手段からの制御信号が前記通信バスを介して前記回転数制御を司るコントローラに入力されなくなった場合（以下、このような場合を通信バスが通信不能となった場合という）には、前記回転数制御を司るコントローラは、前記燃料調節手段の移動位置を前記アクチュエータにて変更することにより、前記エンジンの回転数を下げ、アイドリング状態とするように制御していた。
【００１３】
したがって、このような構成の農作業機においても、農作業中に前記通信バスが通信不能となった場合には、エンジンの出力が不足して農作業を中断せざるを得ないのであった。また、農作業機が圃場内から脱出できない場合があるという問題も招来していた。
【００１４】
そこで、本発明は、以上の問題点を解消した農作業機の制御装置を提供することを技術的課題とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
この技術的課題を解決するため、請求項１に記載した農作業機の制御装置は、走行機体に搭載したエンジンの動力を、脱穀装置等の作業部と走行部とに伝達させる一方、アクセル操作手段の操作位置に応じて前記エンジンの回転数を制御するコントローラを備えて成る農作業機において、前記コントローラには、前記エンジンの回転数検出手段により作業中に検出したエンジン回転数を記憶させる第１の記憶手段と、所定のエンジン回転数を予め記憶させた第２の記憶手段とを備えており、前記コントローラは、前記エンジンの作動中に前記アクセル操作手段の操作位置についての制御信号が入力されなくなった場合には、前記エンジンの回転数を、前記制御信号が入力されなくなる直前に前記第１の記憶手段に記憶されたエンジン回転数とするように制御し、電源投入時から前記制御信号が入力されない場合には、前記エンジンの回転数を、前記第２の記憶手段に予め記憶されたエンジン回転数とするように制御する構成とした。
【００１６】
請求項２に記載した農作業機の制御装置は、走行機体に搭載したエンジンの動力を、脱穀装置等の作業部と走行部とに伝達させる一方、アクセル操作手段の操作位置に応じて前記エンジンの回転数を制御するコントローラと、前記作業部及び前記走行部のうちいずれか一方又は両方を作動制御する少なくとも１つ以上のコントローラとを備えており、これら各コントローラ間を接続した通信バスを介して、複数のコントローラ間で制御信号を転送して前記各制御を実行するようにした農作業機において、作業の種類に応じた適正エンジン回転数を予め記憶させた記憶手段を備えており、前記エンジンの回転数を制御するコントローラは、前記エンジンの作動中又は電源投入時から前記通信バスが通信不能となった場合には、前記エンジンの回転数を、前記記憶手段から通信不能となる直前の作業の種類に応じて選択したエンジン回転数とするように制御する構成とした。
【００１７】
また、請求項３に記載した農作業機の制御装置は、走行機体に搭載したエンジンの動力を、脱穀装置等の作業部と走行部とに伝達させる一方、アクセル操作手段の操作位置に応じて前記エンジンの回転数を制御するコントローラと、前記作業部及び前記走行部のうちいずれか一方又は両方を作動制御する少なくとも１つ以上のコントローラとを備えており、これら各コントローラ間を接続した通信バスを介して、複数のコントローラ間で制御信号を転送して前記各制御を実行するようにした農作業機において、前記エンジンの回転数検出手段により作業中に検出したエンジン回転数を記憶させる記憶手段を備えており、前記エンジンの回転数を制御するコントローラは、前記エンジンの作動中に前記通信バスが通信不能となった場合には、前記エンジンの回転数を、通信不能となる直前に前記記憶手段に記憶されたエンジン回転数とするように制御する構成とした。
【００１８】
さらに、請求項４に記載した農作業機の制御装置は、走行機体に搭載したエンジンの動力を、脱穀装置等の作業部と走行部とに伝達させる一方、アクセル操作手段の操作位置に応じて前記エンジンの回転数を制御するコントローラと、前記作業部及び前記走行部のうちいずれか一方又は両方を作動制御する少なくとも１つ以上のコントローラとを備えており、これら各コントローラ間を接続した通信バスを介して、複数のコントローラ間で制御信号を転送して前記各制御を実行するようにした農作業機において、前記エンジンの回転数検出手段により作業中に検出したエンジン回転数を記憶させる記憶手段を備えており、前記エンジンの回転数を制御するコントローラは、電源投入時から前記通信バスが通信不能となった場合には、前記エンジンの回転数を、前記記憶手段に予め記憶されたエンジン回転数とするように制御する構成としたものである。
【００１９】
請求項５に記載した農作業機の制御装置は、走行機体に搭載したエンジンの動力を、脱穀装置等の作業部と走行部とに伝達させる一方、アクセル操作手段の操作位置に応じて前記エンジンの回転数を制御するコントローラと、前記作業部及び前記走行部のうちいずれか一方又は両方を作動制御する少なくとも１つ以上のコントローラとを備えており、これら各コントローラ間を接続した通信バスを介して、複数のコントローラ間で制御信号を転送して前記各制御を実行するようにした農作業機において、前記エンジンの定格回転数を記憶させる記憶手段を備えており、前記エンジンの回転数を制御するコントローラは、電源投入時から前記通信バスが通信不能となった場合には、前記エンジンの目標回転数を、前記記憶手段に予め記憶された定格回転数とするように制御する構成としたものである。
【００２０】
【発明の効果】
請求項１に記載の制御装置は、アクセル操作手段の操作位置についての制御信号がコントローラに対して直接入力されるものであり、当該コントローラには、回転数検出手段により作業中に検出したエンジン回転数を記憶させる第１の記憶手段と、所定のエンジン回転数を予め記憶させた第２の記憶手段とが備わる。
【００２１】
そして、エンジンの作動中に、例えば断線等により、前記アクセル操作手段の操作位置についての制御信号が入力されなくなった場合には、前記エンジンの回転数を、前記制御信号が入力されなくなる直前に前記第１の記憶手段に記憶されたエンジン回転数とするように制御でき、電源投入時から前記制御信号が入力されない場合には、前記エンジンの回転数を、前記第２の記憶手段に予め記憶されたエンジン回転数とするように制御できる。
【００２２】
したがって、農作業中に、走行機体の車速等の変化が作業者によるアクセル操作手段の操作に連動しなくなったとしても、エンジンの回転数を、前記制御信号が入力されなくなる直前に前記第１の記憶手段に記憶された回転数に保持できるから、前記走行機体におけるハンチング等の急激な挙動変化がなくなり、作業者は引き続き農作業を実行できる。
【００２３】
前記第１の記憶手段は、前記回転数検出手段により作業中に検出したエンジン回転数を記憶するように設定されており、前記制御信号が入力されなくなる前後のエンジン回転数は、ほとんど一定の状態で保持できるから、前記制御信号が入力されないことによる前記走行機体の挙動変化はほとんどない。
【００２４】
また、電源投入時から、前記走行機体の車速等の変化が作業者による前記アクセル操作手段の操作に連動しない場合であっても、エンジンの回転数を、前記第２の記憶手段に予め記憶されたエンジン回転数に保持できるから、作業者は、前記アクセル操作手段を操作することなく、前記走行機体の路上走行や農作業を実行できる。
【００２５】
請求項２〜請求項４に記載の制御装置は、アクセル操作手段の操作位置についての制御信号が、各コントローラ間を接続する通信バスを介してエンジンの回転数制御を司るコントローラに入力されるものである。
【００２６】
請求項２の構成によると、作業の種類に応じた適正エンジン回転数を予め記憶させた記憶手段が備わっており、エンジンの作動中又は電源投入時から前記通信バスが通信不能となった場合には、前記記憶手段に予め記憶させたエンジン回転数に関するデータの中から、通信不能となる直前の作業の種類に応じた適正エンジン回転数のデータを選び出し、エンジンの回転数を、前記選択されたエンジン回転数となるように制御できる。
【００２７】
したがって、農作業中に、通信バスが通信不能となり、走行機体の車速等の変化が作業者によるアクセル操作手段の操作に連動しなくなったとしても、エンジンの回転数を、そのときの作業の種類に応じた回転数に保持できるから、請求項１の場合と同様に、前記走行機体におけるハンチング等の急激な挙動変化がなくなり、作業者は引き続き農作業を実行できる。
【００２８】
また、電源投入時から、前記走行機体の車速等の変化が作業者による前記アクセル操作手段の操作に連動しない場合であっても、作業者は、請求項１の場合と同様に、前記アクセル操作手段を操作することなく、前記走行機体の路上走行や農作業を実行できる。
【００２９】
請求項３の構成によると、エンジンの回転数検出手段により作業中に検出したエンジン回転数を記憶させる記憶手段が備わっており、前記エンジンの作動中に通信バスが通信不能となった場合には、前記エンジンの回転数を、通信不能となる直前に前記記憶手段に記憶されたエンジン回転数とするように制御できる。
【００３０】
したがって、農作業中に、通信バスが通信不能となり、走行機体の車速等の変化が作業者によるアクセル操作手段の操作に連動しなくなったとしても、エンジンの回転数を、通信不能となる直前に前記記憶手段に記憶された回転数に保持できるから、請求項１及び２の場合と同様に、前記走行機体におけるハンチング等の急激な挙動変化がなくなり、作業者は引き続き農作業を実行できる。
【００３１】
この場合、前記記憶手段は、前記回転数検出手段により作業中に検出したエンジン回転数を記憶するように設定されており、通信不能となる前後のエンジン回転数は、ほとんど一定の状態で保持できるから、前記通信バスが通信不能となったことによる前記走行機体の挙動変化はほとんどない。
【００３２】
請求項４のように構成すると、電源投入時から通信バスが通信不能となった場合には、エンジンの回転数を、前回の作業で前記記憶手段が最後に記憶したエンジン回転数に保持できるから、作業者は、請求項１及び２の場合と同様に、前記アクセル操作手段を操作することなく、前記走行機体の路上走行や農作業を実行できる。
【００３３】
さらに、請求項５のように構成すると、電源投入時から通信バスが通信不能となった場合には、エンジンの目標回転数を、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）等の記憶手段に予め記憶させた定格回転数となるように保持できる結果、作業者は、請求項１及び２の場合と同様に、前記アクセル操作手段を操作することなく、前記走行機体の路上走行や農作業を実行できるのである。
【００３４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した実施形態を、農作業機としてのコンバインに適用した場合の図面（図１〜図１６）に基づいて説明する。
【００３５】
図１〜図１４は本発明の第１実施形態を示しており、第１実施形態のコンバインにおける走行機体１は、左右一対の走行クローラ２，２に対して後述する昇降駆動手段を介して昇降可能に構成されている。図１に示すように、走行機体１の進行方向左側には、フィードチェーン３ａ付きの脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部には、アクチュエータとしての刈取昇降用油圧シリンダ５にて昇降調節可能な刈取前処理装置４を配設している。ここで、走行クローラ２，２は走行部に相当し、脱穀装置３、刈取前処理装置４及び後述する排出オーガ１３は、いずれも作業部に相当するものである。
【００３６】
刈取前処理装置４における下部フレームの下方にはバリカン式の刈刃装置６を設け、前記下部フレームの前方には六条分の穀稈引起装置７を配置している。当該穀稈引起装置７とフィードチェーン３ａの前端との間には穀稈搬送装置８を配置し、前記穀稈引起装置７の下側前方には、分草体９を前記走行機体１の進行方向に向かって突設している（図１及び図２参照）。刈取前処理装置４から搬送された穀稈の根元部はフィードチェーン３ａにて受け継がれて挟持搬送され、その穀稈の穂先部は脱穀装置３の扱胴３ｂ（図３参照）にて脱穀される。
【００３７】
走行機体１の右側前部には運転部としての操縦室１０を配置し、その後方にはグレンタンク１１を配置している。前記操縦室１０の下部後方にはディーゼル式のエンジン１２を配設し、脱穀装置３の下方には、受網とチャフシーブ等による搖動選別と唐箕ファン２０の風による風選別とを行う選別装置（図示せず）を設けている。
【００３８】
当該選別装置にて選別されてスクリューコンベア２１（図３参照）付きの１番受樋（図示せず）に集積された穀粒は、一旦グレンタンク１１内に集められたのち、後述する排出オーガ１３を介して穀粒移送用のトラック（図示せず）の荷台等に排出される。なお、排藁は、フィードチェーン３ａの後端で排藁チェーン２４（図３参照）に受け継がれて走行機体１の後端から圃場に排出される。
【００３９】
次に、コンバインの動力伝達系統について図３を用いて説明する。エンジン１２からの出力の一方は、オーガクラッチ１４を介してグレンタンク１１内の底コンベア１５、排出オーガ１３内の縦コンベア１６及び横コンベア１７に動力伝達される一方、エンジン１２からの他の出力は、動力分岐用ミッション１８を介して、走行用の油圧モータ油圧ポンプ式（ＨＳＴ式）走行駆動部１９、脱穀装置３のフィードチェーン３ａ及び扱胴３ｂ、唐箕ファン２０、１番受樋のスクリューコンベア２１、２番受樋のスクリューコンベア２２、グレンタンク１１への揚穀コンベア２３や排藁チェーン２４等にそれぞれ動力伝達される。
【００４０】
刈取前処理装置４への動力伝達は、車速と同調する場合には、ＨＳＴ式走行駆動部１９より出力する刈取同調軸２５を介して実行される。同調しない場合には、動力分岐用ミッション１８からの分岐動力が、刈取同調軸２５に設けたワンウェイクラッチ２６を介して刈取前処理装置４に伝達される。
【００４１】
次に、グレンタンク１１内の穀粒を機外へ排出するための排出オーガ１３の構成について、図４及び図５を用いて説明する。排出オーガ１３は、上下長手で縦軸線回りに旋回可能に立設した縦コンベア１６ａ内蔵の縦オーガ筒１６と、当該縦オーガ筒１６の上端に上下回動可能に連結した横コンベア１７ａ内蔵の横オーガ筒１７とにより構成されている。縦オーガ筒１６は、図５に示す正逆回転可能な駆動モータ２７とギア機構２８とにより縦軸線回りに旋回可能に構成され、横オーガ筒１７は、前記縦オーガ筒１６との間に装架した上下回動用油圧シリンダ２９にて上下回動可能に構成されている。
【００４２】
駆動モータ２７には、ロータリエンコーダやロータリポテンショメータ等の旋回角センサ３０を取付けており、縦オーガ筒１６の水平旋回角度、ひいては横オーガ筒１７の水平旋回位置を検出することができる。上下回動用油圧シリンダ２９の箇所には、ロータリポテンショメータ等の上下回動角センサ３１を取付けており、横オーガ筒１７の上下回動角度、ひいては横オーガ筒１７の先端における排出部の高さ位置を検出することができる。
【００４３】
なお、排出オーガ１３を使用しない状態では、図４に示すように、横オーガ筒１７の中途部を、走行機体１の上面に設けた上向き開放状のオーガレスト３２に載置（収納）しておくようにしている。
【００４４】
次に、走行機体１を走行クローラ２，２に対して昇降させる昇降駆動手段の構成について、図６を用いて説明する。走行クローラ２，２は、走行機体１の下面に下向き突設した左右一対のトラックフレーム３３，３３の前後端に各々配置した駆動輪３４，３４及び従動輪３５，３５と、トラックフレーム３３，３３の下面中途部に設けた複数の転動輪３６と、これら各回転輪３４，３５，３６の外周に巻回した履帯３７，３７とにより構成されている。
【００４５】
左右のトラックフレーム３３，３３と走行機体１とは、左右の昇降用油圧シリンダ３８ａ，３８ｂ、トラックフレーム３３，３３の前後部に設けた側面視Ｌ字状のレバー３９ａ，３９ｂ及び当該両レバー３９ａ，３９ｂを同時に作動させるための連結杆４０，４０とから成る昇降駆動手段を介して連結されている。
【００４６】
左右の昇降用油圧シリンダ３８ａ，３８ｂは互いに独立的に作動可能で、これにより、左右の走行クローラ２，２は、走行機体１の左右に対して独立的に昇降作動することができる。
【００４７】
すなわち、左右両側の昇降用油圧シリンダ３８ａ，３８ｂのピストンロッドを同時に突出させると、走行機体１は、左右両側の走行クローラ２，２に対して上方に離れ（上昇し）、走行クローラ２，２に対する走行機体１の相対高さ（車高）が高くなる。逆に、前記ピストンロッドを同時に後退させると、走行機体１は、左右両側の走行クローラ２，２に近付き（下降し）、走行クローラ２，２に対する走行機体１の相対高さ（車高）が低くなる。
【００４８】
そして、左側の昇降用油圧シリンダ３８ａのピストンロッドを突出させるか、右側の昇降用油圧シリンダ３８ｂのピストンロッドを後退させるか、又は、両方の動作を同時に実行させると、右走行クローラ２に対する走行機体１右側の車高は低くなり（左走行クローラ２に対する走行機体１左側の車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜する。
【００４９】
逆に、右側の昇降用油圧シリンダ３８ｂのピストンロッドを突出させるか、左側の昇降用油圧シリンダ３８ａのピストンロッドを後退させるか、又は、両方の動作を同時に実行させると、左走行クローラ２に対する走行機体１左側の車高は低くなり（右走行クローラ２に対する走行機体１右側の車高は高くなり）、走行機体１は左下がりに傾斜するのである。
【００５０】
図６に示すように、左右の昇降用油圧シリンダ３８ａ，３８ｂのピストンロッドの突出量を検出することによって、走行機体１の左右各走行クローラ２，２に対する相対高さ（車高）を検出するロータリエンコーダ等の車高センサ４１ａ，４１ｂは、連結杆４０，４０に連設したリンク機構４２，４２を介して連動するように構成されている。
【００５１】
また、走行機体１の左右の傾斜程度を検出する傾斜センサ４３（図１２参照）は、振り子式（重力式）等にて構成され、走行機体１の任意の箇所（例えば、操縦室１０内等）に配置されている。
【００５２】
なお、圃場面に対する刈取前処理装置４の対地高さを検出する超音波センサ４４ａ，４４ｂは、刈取前処理装置４の左右両側における穀稈引起装置７の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に取付けられている。両超音波センサ４４ａ，４４ｂにおける発信器の発信部及び受信器の受信部は、圃場面に向けられている（図１、図２及び図４参照）。超音波センサ４４ａ，４４ｂの設置高さと刈刃装置６の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ４４ａ，４４ｂの検出値から所定の換算により刈取前処理装置４の対地高さを求めるようにしている。
【００５３】
また、走行機体１に対する刈取前処理装置４の相対高さを検出する昇降ポジションセンサ４５は、先端を刈取前処理装置４に装着した昇降フレーム４ａにおける基端に取り付けられており（図１参照）、当該昇降フレーム４ａの回動角度を検出することにより、走行機体１に対する刈取前処理装置４の相対高さを求めるように構成されている。
【００５４】
次に、操縦室１０に備わる各種操作手段の構成について、図７を用いて説明する。操縦室１０の操縦座席４６の前方には、走行機体１を操向操作する操向丸ハンドル４７と、エンジン１２への負荷の変動にかかわらずその回転数を一定に保持する定回転制御モードと手動モードとを切替え操作するための定回転制御切替スイッチ８１と、この定回転制御切替スイッチ８１がＯＦＦ（手動モード）である場合に、エンジン１２の回転数を任意に設定するアクセル操作手段としてのアクセルレバー９５とを備えており、操縦座席４６の左方には、前後に長いサイドコラム４８を配置している。
【００５５】
このサイドコラム４８上には、コンバインの各種制御の実行状況等を表示する液晶パネル８０と、車速を無段階変速させる主変速レバー４９、作業状態に応じてＨＳＴ式走行駆動部１９の出力及び回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー５０、走行機体１の車高を手動で変更調節する車高調節レバー５１、車高制御における自動モードと手動モードとを切替え操作する車高制御切替スイッチ５２、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための可変抵抗器等から成る傾斜設定器５３等の各種操作手段を配置している。
【００５６】
次に、アクチュエータとしての各油圧シリンダ５，２９，３８ａ，３８ｂに対する油圧回路について説明する。図８に示す油圧回路は、油圧ポンプ５４から吐出する圧油を分流するための分流弁５５を介して分岐しており、一方の吐出路５６が、刈取昇降用油圧シリンダ５と右側の昇降用油圧シリンダ３８ｂとに対する第１油圧回路５７に通じるように構成されている。分流弁５５の他方の吐出路５８は、上下回動用油圧シリンダ２９と左側の昇降用油圧シリンダ３８ａとに対する第２油圧回路５９に通じるように構成されている。また、両油圧回路５７，５９には、各油圧シリンダ５，２９，３８ａ，３８ｂに対する電磁制御弁６０，６１，６２，６３や、逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。
【００５７】
次に、走行機体１の車速、姿勢及び車高、排出オーガ１３の穀粒排出動作等の制御を実行するための構成について説明する。図９に示すマイクロコンピュータ等の電子式制御装置６４は、複数（実施形態では４つ）のＣＡＮコントローラＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４と、これらの間を相互に接続するＣＡＮ通信バス６５とにより構成されている。
【００５８】
ＣＡＮ通信バス６５は、２本の回線を有しており、その一方をＣＡＮ−Ｈ、他方をＣＡＮ−Ｌという。ＣＡＮの規約において、ＣＡＮ−Ｈのレベルはロジカル０、ＣＡＮ−Ｌのレベルはロジカル１として表される。
【００５９】
ＣＡＮ通信では、送信エラーまたは受信エラーの回数のカウントにより、ＣＡＮ通信が正常状態（エラーアクティブステート）であるか、ＣＡＮ通信が困難な状態（エラーパッシブステート）であるか、又は、通信不能状態（バスオフステート）であるかを判別し、エラー回数の上下変動に応じて、エラーアクティブステートとエラーパッシブステートとの間は相互に遷移できるようにしている。バスオフステートになると、リセット等の何らかの回復処置を実行しなければ、ＣＡＮ通信が回復しないようにしている。
【００６０】
各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ６６、後述する各制御プログラムを記憶させるＲＯＭ６７、各種データ等を一時的に記憶させるＲＡＭ６８、システムクロック発生器６９、クロック同期シリアルインターフェイス７０、タイムスタンプ機能のために用いるタイマ７１、送受信のタイミングを計る監視タイマ７２、ＵＡＲＴ（汎用非同期送受信回路）７３、ＤＭＡＣ（ダイレクトメモリアクセスコントローラ）７４、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換器７５、Ｄ／Ａ（デジタル／アナログ）変換器７６、ＣＲＣ（巡回符号冗長検査）演算器７７、ＣＡＮコントローラ部７８、ＣＡＮドライバ７９、各種センサ、操作手段及びアクチュエータに接続して制御信号を伝送する入出力インターフェイス（図示せず）等を備えている。なお、前記各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４は基本的に同じ構成であるので、第１実施形態においてエンジン１２の回転数制御を司るコントローラに相当するＣＡＮコントローラＣ３を代表として、図９にその詳細を図示している。
【００６１】
ここで、ＣＡＮコントローラ部７８は、ＣＡＮ通信プロトコルに基づいて通信制御する部分であり、送信完了フラグ、受信完了フラグ、送信フラグ及び受信フラグがＣＡＮコントローラ部７８内のステータスレジスタに設けられている。また、ＣＡＮドライバ７９は、後述するＩＤコード付き制御データ８２を、ＣＡＮ通信バス６５を介して他のＣＡＮコントローラと送受信するものであり、ＣＡＮコントローラに対して外付けするようにしてもよい。ＲＡＭ６８は受信スロット６８ａ及び送信スロット６８ｂを備えている。
【００６２】
送信スロット６８ｂは、自己のＣＡＮコントローラのＩＤコード（識別子番号、識別子コードともいう）を有しており、予め送信する制御信号（コンバインの制御を実行するための各種センサもしくは各種操作手段の制御信号又は各種アクチュエータの制御信号）にＩＤコードを書き込んで、ＩＤコード付き制御データ８２として格納するものである。他方、受信スロット６８ａはＣＡＮ通信バス６５を介して返送されたＩＤコード付き制御データ８２を格納するものである。
【００６３】
したがって、ある１つのＣＡＮコントローラからＩＤコード付き制御データ８２がＣＡＮ通信バス６５を介して送信されると、そのＩＤコード付き制御データ８２は他のＣＡＮコントローラの受信スロット６８ａに格納される。そして、送信したＣＡＮコントローラ自身も、先ほど自らが送信したＩＤコード付き制御データ８２を受信して、受信スロット６８ａに格納するのである。
【００６４】
図１０は、ＩＤコード付き制御データ８２におけるデータフレームの構造を示している。最初の１ビット長のデータフレームの箇所８３（ＳＯＦ）は、同期をとるための部分である。
【００６５】
続く１１ビット長の部分はＩＤコード部分８４であり、ＣＡＮコントローラ毎に予め定められている。次に１ビット長の部分はＲＴＲ（遠隔送信要求）部８５であり、ＩＤコード部分８４の最後を示す部分である。その次の６ビット長の部分は制御部８６である。
【００６６】
これに続いて、０〜６４ビット長の部分は０〜８バイトの制御データ部８７であり、コンバインの制御を実行するための入力装置の制御信号又は出力装置の制御信号を格納する部分である。
【００６７】
その次の１５ビット長の部分はＣＲＣ（巡回符号冗長検査）部８８であり、送信データの誤り検査のために用いる。続く１ビット長の部分はＣＲＣ（巡回符号冗長検査）移送部８９であり、ＣＲＣ部８８の最後を示す部分である。その次のＡＣＫ（応答信号）部９０と、続くＡＣＫ移送部９１とは、ともに１ビットである。最後はデータフレームの最後を示すＥＯＦ９２である。なお、このＥＯＦ９２から次のＩＤコード付き制御データ８２のデータフレームまでの間には、ＩＴＭ９３とバスアイドル９４とから成るフレーム間スペースがある。
【００６８】
ところで、第１実施形態のＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４のＲＯＭ６７の各々には、それぞれに対応するアプリケーション制御プログラム（ソフト）Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を予め記憶（格納）している（図１０参照）。ここで、アプリケーション制御プログラムとは、各種センサ、操作手段等からの制御信号に基づいて各種アクチュエータ等を作動させるための制御プログラムをいう。
【００６９】
第１実施形態では、アプリケーション制御プログラムＳ１は、脱穀装置３及び刈取前処理装置４の各種アクチュエータ（例えば刈取昇降用油圧シリンダ５等）の作動を制御するための制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムＳ２は、刈取昇降用油圧シリンダ５及び走行機体１の左右の昇降用油圧シリンダ３８ａ，３８ｂを作動させて、刈取前処理装置４の刈高さ制御や走行機体１の姿勢及び車高制御を実行するための制御プログラムとする。アプリケーション制御プログラムＳ３は、エンジン１２の出力（負荷）を制御するための制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムＳ４は、排出オーガ１３における駆動モータ２７及び上下回動用油圧シリンダ３１の作動を制御するための制御プログラム並びに液晶パネル８０の表示等を司る制御プログラムとする。
【００７０】
また、前記ＲＯＭ６７には、ＣＡＮ通信に必要な通信制御プログラムと、各種センサ及び各種操作手段と各種アクチュエータとの間で制御信号を伝送するための入出力用制御プログラムとについても予め格納しており、前記したアプリケーション制御プログラムに対して、入出力用制御プログラムがベースとなるように階層化されている。
【００７１】
さらに、ＣＡＮコントローラＣ３のＲＯＭ６７には、コンバインにおける作業（例えば、路上走行や刈取脱穀作業等）の種類に応じた適正エンジン回転数に関する各データを予め記憶させている。したがって、第１実施形態では、このＣＡＮコントローラＣ３のＲＯＭ６７が本発明に係る記憶手段に相当する。
【００７２】
第１実施形態において、各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４は、目安として、各種センサ、操作手段及びアクチュエータに接続したハーネスの長さがなるべく短くなるように組み合わせてそれらを制御するようにしており、それぞれの配置箇所でコントローラボックス（図示せず）内に格納されている。
【００７３】
例えば、ＣＡＮコントローラＣ１は、操縦室１０における床板の下面側に設置されている（図１、図２及び図４参照）。当該ＣＡＮコントローラＣ１の入力インターフェイスには、昇降ポジションセンサ４５、刈取前処理装置４において刈取穀稈を搬送しているか否かを検出する穀稈搬送センサ９６、搬送中の刈取穀稈の長さを検出する穀稈長さセンサ９７、扱深さセンサ９８、オーガクラッチモータスイッチ９９、超音波センサ４４ａ，４４ｂ、車速センサ１００、２番受樋スクリューコンベア回転センサ１０１、操向丸ハンドルリミットスイッチ１０２等を各々接続している（図１１参照）。
【００７４】
ＣＡＮコントローラＣ１の出力インターフェイスには、扱深さ制御モータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０３、オーガクラッチモータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０４、脱穀クラッチを駆動させるための電磁ソレノイド１０５等を各々接続している（図１１参照）。
【００７５】
ＣＡＮコントローラＣ２は、図１、図２及び図４に示すように、刈取前処理装置４の上部でかつ操縦室１０に近い箇所に設置されている。当該ＣＡＮコントローラＣ２の入力インターフェイスには、燃料センサ１０６、傾斜センサ４３、車高センサ４１ａ，４１ｂ、選別装置の流穀板における籾流量センサ１０７、選別装置各部での籾の有無を検出する籾センサ１０８、排藁カッタ詰まりセンサ１０９、旋回角センサ３０、横オーガ筒１７の先端部に設けて排出オーガ１３の水平旋回等を操作する排出オーガ先端操作部１１０、上下回動角センサ３１、オーガクラッチセンサ１１１、排出オーガ過負荷センサ１１２、搖動選別過負荷センサ１１３、扱胴回転センサ１１４、処理胴回転センサ１１５等を各々接続している（図１２参照）。
【００７６】
ＣＡＮコントローラＣ２の出力インターフェイスには、搖動選別駆動モータ１１６、ＦＣクラッチ駆動回路部１１７、排出オーガ１３の縦オーガ筒１６を水平旋回させるための駆動モータ２７、排出オーガブレーキ１１８、上下回動用油圧シリンダ２９に対する電磁制御弁６１の電磁ソレノイド６１ａ、走行機体１の左側の昇降用油圧シリンダ３８ａに対する電磁制御弁６２の電磁ソレノイド６２ａ、走行機体１の右側の昇降用油圧シリンダ３８ｂに対する電磁制御弁６３の電磁ソレノイド６３ａ、刈取昇降用油圧シリンダ５に対する電磁制御弁６０の電磁ソレノイド６０ａ等を各々接続している（図１２参照）。
【００７７】
ＣＡＮコントローラＣ３は、図１、図２及び図４に示すように、操縦室１０における操縦座席４６の後部に設置されている。当該ＣＡＮコントローラＣ３の入力インターフェイスには、エンジン１２の回転数検出手段としてのエンジン回転数センサ１１９、エンジンオイル量センサ１２０、エンジン水温センサ１２１、燃料噴射ポンプに備わる燃料調節手段としてのラックの位置を検出する移動位置検出手段としての直線差動トランス形変位センサ等のラック位置センサ１２２、エンジンスタータスイッチ１２３、排出オーガ１３の水平旋回位置を予め記憶させるためのオーガセット位置ダイヤル１２４、操縦室１０に設けて排出オーガ１３の水平旋回等を操作する排出オーガ操作部１２５、刈取クラッチモータリミットスイッチ１２６等を各々接続している（図１３参照）。
【００７８】
ＣＡＮコントローラＣ３の出力インターフェイスには、燃料噴射ポンプのラック位置を調節してエンジン１２の回転数を所定の回転数とするためのステップモータ等のラックアクチュエータ１２７、エンジンスタータリレー１２８、警報ブザー１２９等を各々接続している（図１３参照）。
【００７９】
ＣＡＮコントローラＣ４は、操縦室１０のサイドコラム４８内に設置されている（図１、図２及び図４参照）。当該ＣＡＮコントローラＣ４の入力インターフェイスには、定回転制御モードと手動モードとを切替え操作するための定回転制御切替スイッチ８１、アクセル操作手段としてのアクセルレバー９５の操作位置を検出する操作位置検出手段としてのアクセルレバーセンサ１４５、車高調節レバー５１、車高制御切替スイッチ５２、傾斜設定器５３、扱深さ自動制御スイッチ１３０、刈取自動昇降スイッチ１３１、刈取前処理装置４が所定の刈高さまで下降すると自動的に当該刈取前処理装置４へ動力伝達するための刈取オートクラッチスイッチ１３２、警告ブザー停止スイッチ１３３、刈取作業を実行するための刈取スイッチ１３４、脱穀作業を実行するための脱穀スイッチ１３５、選別装置における穀粒の選別状態を調節するための選別調節ダイヤル１３６、刈取前処理装置４を強制的に上昇させるためのオートリフトスイッチ１３７、刈取前処理装置を所定の刈高さまで強制的に下降させるためのオートセットスイッチ１３８、刈取前処理装置４の昇降動を手動操作するための刈取昇降レバー１３９、扱深さ調節レバー１４０、副変速レバー５０、走行機体１を後退動させるための後退スイッチ１４１、電源スイッチ１４２等を各々接続している（図１４参照）。
【００８０】
ＣＡＮコントローラＣ４の出力インターフェイスには、車高制御切替スイッチランプ１４３、扱深さ自動制御スイッチランプ１４４、液晶パネル８０等を各々接続している（図１５参照）。
【００８１】
以上の構成において、ＣＡＮコントローラＣ３によるエンジン１２の回転数制御は次のように実行される。ここで、定回転制御切替スイッチ８１はＯＦＦ（手動モード）であるものとする。
【００８２】
すなわち、エンジン１２の作動中に、走行機体１の車速等の変化が作業者によるアクセルレバー９５の操作に連動しなくなった場合、換言すると、アクセルレバーセンサ１４５からの制御信号がＣＡＮコントローラＣ４からＣＡＮ通信バス６５を介してＣＡＮコントローラＣ３へ入力されなくなった場合（ＣＡＮ通信バス６５が通信不能となった場合）には、アプリケーション制御プログラムＳ３のサブルーチンにおいて、ＣＡＮコントローラＣ３のＲＯＭ６７に予め記憶させたエンジン回転数に関するデータの中から、通信不能となる直前の作業の種類に応じた適正エンジン回転数のデータが選び出される。
【００８３】
そして、燃料噴射ポンプにおける燃料調節手段としてのラックを、ラックアクチュエータ１２７にて前記選択されたエンジン回転数のデータに応じた位置に移動させるように制御することによって、エンジン１２の回転数が前記選択されたエンジン回転数に設定される。
【００８４】
また、電源投入時からＣＡＮ通信バス６５が通信不能である場合には、アプリケーション制御プログラムＳ３のサブルーチンにおいて、ＣＡＮコントローラＣ３のＲＯＭ６７に予め記憶させたエンジン回転数に関するデータの中から、所定のエンジン回転数のデータが選び出される。
【００８５】
そして、燃料噴射ポンプにおける燃料調節手段としてのラックを、ラックアクチュエータ１２７にて前記選択されたエンジン回転数のデータに応じた位置に移動させるように制御することによって、エンジン１２の回転数が前記選択されたエンジン回転数に設定されるのである。
【００８６】
このように制御すると、第１実施形態のコンバインにおいて、農作業中に、ＣＡＮ通信バス６５が通信不能となり、走行機体１の車速等の変化が作業者によるアクセルレバー９５の操作に連動しなくなった場合は、エンジン１２の回転数を、そのときの作業の種類に応じた回転数に保持できるから、走行機体１におけるハンチング等の急激な挙動変化がなくなり、作業者は引き続き農作業を実行できる。また、このことにより、農作業が終了した後、前記コンバインを自走させて、圃場内から容易に脱出できる。
【００８７】
上記の変形例として、電源投入時からＣＡＮ通信バス６５が通信不能となった場合は、エンジン１２の回転数を、ＣＡＮコントローラＣ３のＲＯＭ６７に予め記憶させた所定の回転数（定格回転数）に保持するように構成すれば、作業者は、アクセルレバー９５を操作することなく、前記コンバインを路上走行させたり農作業させたりすることができる。
【００８８】
図１５は本発明の記憶手段の別例である第２実施形態を示している。この実施形態では、ＣＡＮコントローラＣ３のＲＯＭを、その内容を書き換えることができるＥＰＰＲＯＭ１４６とし、当該ＥＥＰＲＯＭ１４６は、第２実施形態のコンバインにおける作業中の適宜時期ごとに、回転数検出手段としてのエンジン回転数センサ１１９（図１３参照）が検出したエンジン１２の回転数のデータ（制御信号）を記憶するように設定されている。したがって、この場合は、ＥＰＰＲＯＭ１４６が本発明に係る記憶手段に相当する。
【００８９】
この構成において、ＣＡＮコントローラＣ３によるエンジン１２の回転数制御は次のように実行される。この場合も、ＣＡＮコントローラＣ４の入力インターフェイスに接続された定回転制御切替スイッチ８１（図１４参照）はＯＦＦ（手動モード）であるものとする。
【００９０】
すなわち、エンジン１２の作動中に、アクセルレバーセンサ１４５からの制御信号がＣＡＮコントローラＣ４からＣＡＮ通信バス６５を介してＣＡＮコントローラＣ３へ入力されなくなった場合（ＣＡＮ通信バス６５が通信不能となった場合）には、アプリケーション制御プログラムＳ３のサブルーチンにおいて、燃料噴射ポンプにおける燃料調節手段としてのラックを、ラックアクチュエータ１２７にて、そのときＥＥＰＲＯＭ１４６が記憶しているエンジン回転数のデータに応じた位置に移動させるように制御することによって、エンジン１２の回転数はＥＥＰＲＯＭ１４６が記憶しているエンジン回転数に設定される。
【００９１】
また、電源投入時からＣＡＮ通信バス６５が通信不能である場合には、アプリケーション制御プログラムＳ３のサブルーチンにおいて、燃料噴射ポンプにおける燃料調節手段としてのラックを、ラックアクチュエータ１２７にて、そのときＥＥＰＲＯＭ１４６が記憶していたエンジン回転数のデータ（前回の作業でＥＥＰＲＯＭ１４６が最後に記憶したエンジン回転数のデータ）に応じた位置に移動させるように制御することによって、エンジン１２の回転数はＥＥＰＲＯＭ１４６が記憶していたエンジン回転数に設定されるのである。
【００９２】
このように制御すると、第２実施形態のコンバインにおいて、農作業中に、ＣＡＮ通信バス６５が通信不能となり、走行機体１の車速等の変化が作業者によるアクセルレバー９５の操作に連動しなくなった場合は、エンジン１２の回転数を、そのときＥＥＰＲＯＭ１４６が記憶している回転数に保持できるから、第１実施形態の場合と同様に、走行機体１におけるハンチング等の急激な挙動変化がなくなり、作業者は引き続き農作業を実行できる。
【００９３】
ここで、ＥＥＰＲＯＭ１４６が記憶しているエンジン回転数のデータは、前記コンバインにおける作業中の適宜時期ごとにエンジン回転数センサ１１９が検出したものであり、通信不能となる前後のエンジン１２の回転数は、ほとんど一定の状態で保持されるから、ＣＡＮ通信バス６５が通信不能となったことによる走行機体１の挙動変化はほとんどないのである。
【００９４】
また、前記のように、エンジン１２の回転数を所定の回転数に保持できることにより、農作業が終了した後、前記コンバインを自走させて、圃場内から容易に脱出できる。
【００９５】
電源投入時からＣＡＮ通信バス６５が通信不能となった場合は、エンジン１２の回転数を、そのときＥＥＰＲＯＭ１４６が記憶していたエンジン回転数（前回の作業でＥＥＰＲＯＭ１４６が最後に記憶したエンジン回転数）に保持できるから、作業者は、第１実施形態の場合と同様に、アクセルレバー９５を操作することなく、前記コンバインを路上走行させたり農作業させたりすることができるのである。
【００９６】
なお、第２実施形態の記憶手段は、前記したＣＡＮコントローラＣ３のＥＥＰＲＯＭ１４６に限らず、各種データ等を一時的に記憶させるＲＡＭ６８であってもよい。この場合は、ＲＡＭ６８に記憶させたエンジン回転数のデータはコンバインの電源をＯＦＦにすることで消去される。
【００９７】
第１及び第２実施形態の構成は、前記したＣＡＮ通信環境のみならず、ＬＡＮ通信環境を適用した制御装置にも適用できることはいうまでもないが、ＣＡＮ通信プロトコルによるデータ通信の方が、各コントローラ間での制御信号のやりとりが円滑となり、かつ、その間の通信エラー状態の検出及びエラー処理もスムーズに行うことができる。
【００９８】
図１６は本発明の第３実施形態を示している。ここで、この実施形態において、その構成及び作用が第１実施形態と変わらないものは、第１実施形態のものと同じ符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【００９９】
第３実施形態のコンバインは、各種センサ、操作手段及びアクチュエータが関連すべきもの同士でまとめて各コントローラに接続され、当該各コントローラが独立的かつ並列的に制御するという構成である。すなわち、後述するアクセルレバーセンサ１５５からの制御信号が、後述するコントローラＣ０に対して、通信バスを介さず直接入力されるようになっている。
【０１００】
図１６は、このエンジン１２の回転数制御を実行するマイクロコンピュータ等のコントローラＣ０における機能ブロック図であり、当該コントローラＣ０は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ１５１のほか、制御プログラムを記憶させるＲＯＭ１５２、各種データを記憶させるＲＡＭ１５３、後述する各種センサ、操作手段及びアクチュエータに接続して制御信号を伝送する入出力インターフェイス（図示せず）等を備えている。
【０１０１】
前記ＲＡＭ１５３は、第３実施形態のコンバインにおける作業中の適宜時期ごとに、後述するエンジン回転数センサ１５６が検出したエンジン１２の回転数のデータ（制御信号）を記憶するように設定されており、前記ＲＯＭ１５２には、所定のエンジン回転数のデータを予め記憶させている。したがって、第３実施形態では、ＲＡＭ１５３が本発明に係る第１の記憶手段に相当し、ＲＯＭ１５２が本発明に係る第２の記憶手段に相当する。
【０１０２】
コントローラＣ０の入力インターフェイス（図示せず）には、定回転制御モードと手動モードとを切替え操作するための定回転制御切替スイッチ１５４、アクセル操作手段としてのアクセルレバー９５の操作位置を検出する操作位置検出手段としてのアクセルレバーセンサ１５５、エンジン１２の回転数検出手段としてのエンジン回転数センサ１５６、エンジンオイル量センサ１５７、エンジン水温センサ１５８、燃料噴射ポンプに備わる燃料調節手段としてのラックの位置を検出する移動位置検出手段としてのラック位置センサ１５９、エンジンスタータスイッチ１６０等を各々接続している（図１６参照）。
【０１０３】
コントローラＣ０の出力インターフェイスには、燃料噴射ポンプのラック位置を調節してエンジン１２の回転数を所定の回転数とするためのラックアクチュエータ１６１、エンジンスタータリレー１６２、警報ブザー１６３、液晶パネル１６４等を各々接続している（図１６参照）。
【０１０４】
以上の構成において、コントローラＣ０によるエンジン１２の回転数制御は次のように実行される。ここで、定回転制御切替スイッチ１５４はＯＦＦ（手動モード）であるものとする。
【０１０５】
すなわち、エンジン１２の作動中に、アクセルレバーセンサ１５５とコントローラＣ０とを接続するハーネスの断線等により、アクセルレバーセンサ１５５からの制御信号がコントローラＣ０へ入力されなくなった場合には、燃料噴射ポンプにおける燃料調節手段としてのラックを、ラックアクチュエータ１６１にて、そのときＲＡＭ１５３が記憶しているエンジン回転数のデータに応じた位置に移動させるように制御することによって、エンジン１２の回転数はＲＡＭ１５３が記憶しているエンジン回転数に設定される。
【０１０６】
また、電源投入時からアクセルレバーセンサ１５５からの制御信号がコントローラＣ０へ入力されない場合には、燃料噴射ポンプにおける燃料調節手段としてのラックを、ラックアクチュエータ１６１にて、ＲＯＭ１５２に予め記憶させたエンジン回転数のデータに応じた位置に移動させるように制御することによって、エンジン１２の回転数は、ＲＯＭ１５２に予め記憶させたエンジン回転数に設定されるのである。
【０１０７】
このように制御すると、第３実施形態のコンバインにおいて、農作業中に、走行機体１の車速等の変化が作業者によるアクセルレバー１５５の操作に連動しなくなった場合は、エンジン１２の回転数を、そのときＲＡＭ１５３が記憶しているエンジン回転数に保持できるから、第１及び第２実施形態の場合と同様の作用効果を得ることができる。
【０１０８】
ここで、ＲＡＭ１５３が記憶しているエンジン回転数のデータは、前記コンバインにおける作業中の適宜時期ごとにエンジン回転数センサ１５６が検出したものであり、アクセルレバーセンサ１５５からの制御信号が入力されなくなる前後のエンジン１２の回転数は、ほとんど一定の状態で保持されるから、アクセルレバーセンサ１５５からの制御信号が入力されないことによる走行機体１の挙動変化はほとんどないのである。
【０１０９】
また、電源投入時から走行機体１の車速等の変化が作業者によるアクセルレバー１５５の操作に連動しない場合は、エンジン１２の回転数を、ＲＯＭ１５２に予め記憶させた所定の回転数に保持できるから、この場合も、第１及び第２実施形態の場合と同様の作用効果を得ることができる。
【０１１０】
本発明は、前述の実施形態に限らず、トラクタ等の各種農作業機に備わる制御装置に対して広く適用でき、また、様々な態様にも具体化できる。例えば、本発明に係る記憶手段は、エンジン１２の回転数制御を司るコントローラに対して外付けするように構成したものであってもよい。
【０１１１】
前述の実施形態のエンジン１２は、いずれもディーゼルエンジンであったが、ガソリンエンジンであってもよいことはいうまでもない。この場合、燃料噴射ポンプは、気化器における燃料調節手段としてのスロットル弁の箇所に配置される。また、このスロットル弁の移動位置を調節する手段は、その弁に取り付く弁操作軸を回動させる電磁ソレノイド等のアクチュエータであり、スロットル弁の移動位置検出手段は、その弁の回動角度を検出するポテンショメータ等の回動角センサである。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態におけるコンバインの左側面図である。
【図２】コンバインの正面図である。
【図３】コンバインの動力伝達系統を示すスケルトン図である。
【図４】コンバインの右側面図である。
【図５】排出オーガの作動状態を示す側面図である。
【図６】走行クローラの昇降駆動手段を示す左側面図である。
【図７】操縦室の概略平面図である。
【図８】各油圧シリンダに対する油圧回路図である。
【図９】制御装置全体の機能ブロック図である。
【図１０】ＩＤコード付き制御データにおけるデータフレームの構造を示す図である。
【図１１】ＣＡＮコントローラユニットＣ１と各入出力系外部装置との接続関係を示す機能ブロック図である。
【図１２】ＣＡＮコントローラユニットＣ２と各入出力系外部装置との接続関係を示す機能ブロック図である。
【図１３】ＣＡＮコントローラユニットＣ３と各入出力系外部装置との接続関係を示す機能ブロック図である。
【図１４】ＣＡＮコントローラユニットＣ４と各入出力系外部装置との接続関係を示す機能ブロック図である。
【図１５】第２実施形態における制御装置全体の機能ブロック図である。
【図１６】第３実施形態におけるコントローラの機能ブロック図である。
【符号の説明】
Ｃ０  コントローラ
Ｃ１〜Ｃ４  ＣＡＮコントローラユニット
１  走行機体
２，２  走行クローラ
３  脱穀装置
４  刈取前処理装置
１０  操縦室
１２  エンジン
１３  排出オーガ
６４  制御装置
６５  ＣＡＮ通信バス
６７，１５２  ＲＯＭ
６８，１５３  ＲＡＭ
８０，１６４  液晶パネル
８１，１５４  定回転制御切替スイッチ
９５  アクセル操作手段としてのアクセルレバー
１１９，１５６  エンジン回転数センサ
１２２，１５９  移動位置検出手段としてのラック位置センサ
１２７，１６１  ラックアクチュエータ
１４５，１５５  操作位置検出手段としてのアクセルレバーセンサ
１４６  ＥＥＰＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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