(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車の後部に設けられたマーカを検出することにより先行車を検出するシステムにおいて、
前記マーカは所定の位置関係で配置した少なくとも３個以上のマーカ要素から構成され、さらに、
前方画像を取得する撮像手段と、
前記位置関係及び前記マーカ要素の形状に基づいて前記前方画像から前記マーカ要素のうち複数のマーカ要素の像を検出する検出手段と、
を有し、
前記マーカ要素の少なくとも一つは前記先行車のストップランプ近傍に配置され、前記検出手段は、前記前方画像から前記マーカ要素の候補として高輝度部位を抽出し、前記高輝度部位の縦横比とマーカ要素の既知の形状から得られる縦横比とを比較することにより前記マーカ要素の像と前記ストップランプの像を識別することを特徴とする先行車検出システム。
【請求項２】
先行車の後部に設けられたマーカを検出することにより先行車を検出するシステムにおいて、
前記マーカは所定の位置関係で配置した少なくとも３個以上のマーカ要素から構成され、さらに、
前方画像を取得する撮像手段と、
前記位置関係及び前記マーカ要素の形状に基づいて前記前方画像から前記マーカ要素のうち複数のマーカ要素の像を検出する検出手段と、
を有し、
前記マーカ要素の少なくとも一つは前記先行車のストップランプ近傍に配置され、前記検出手段は、前記前方画像から前記マーカ要素の候補として高輝度部分を抽出し、前記高輝度部位の重心間の位置関係から前記マーカ要素の像と前記ストップランプの像を識別することを特徴とする先行車検出システム。
【請求項３】
先行車の後部に設けられたマーカを検出することにより先行車を検出するシステムにおいて、
前記マーカは所定の位置関係で配置した少なくとも３個以上のマーカ要素から構成され、さらに、
前方画像を取得する撮像手段と、
前記位置関係及び前記マーカ要素の形状に基づいて前記前方画像から前記マーカ要素のうち複数のマーカ要素の像を検出する検出手段と、
を有し、  
前記撮像手段は、ＣＣＤカメラであり、
前記検出手段は、前記前方画像から全てのマーカ要素の像が検出できない場合に、検出できたマーカ要素の像から仮想のマーカ候補を作成し、作成した前記仮想のマーカ候補が画像範囲内であって、かつ、前記ＣＣＤカメラに生じたスミアの範囲内である場合に前記仮想のマーカ候補をマーカ要素の像として確定することを特徴とする先行車検出システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載のシステムにおいて、
前記マーカ要素のうち少なくとも３個は非直線上に配置されることを特徴とする先行車検出システム。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれかに記載のシステムにおいて、
前記マーカ要素は、間隔が異なる２組の対を含むことを特徴とする先行車検出システム。
【請求項６】
先行車の後部に設けられたマーカを検出することにより先行車を検出する方法であって、
前方画像を取得するステップと、
前記マーカを構成するマーカ要素の位置関係及び前記マーカ要素の形状に基づいて前記前方画像から前記マーカ要素のうち複数のマーカ要素の像を検出するステップと、
を有し、
前記マーカ要素の少なくとも一つは前記先行車のストップランプ近傍に配置され、前記検出するステップでは、前記前方画像から前記マーカ要素の候補として高輝度部位を抽出し、前記高輝度部位の縦横比とマーカ要素の既知の形状から得られる縦横比とを比較することにより前記マーカ要素の像と前記ストップランプの像を識別する
ことを特徴とする先行車検出方法。
【請求項７】
先行車の後部に設けられたマーカを検出することにより先行車を検出する方法であって、
前方画像を取得するステップと、
前記マーカを構成するマーカ要素の位置関係及び前記マーカ要素の形状に基づいて前記前方画像から前記マーカ要素のうち複数のマーカ要素の像を検出するステップと、
を有し、
前記マーカ要素の少なくとも一つは前記先行車のストップランプ近傍に配置され、前記検出するステップでは、前記前方画像から前記マーカ要素の候補として高輝度部分を抽出し、前記高輝度部位の重心間の位置関係から前記マーカ要素の像と前記ストップランプの像を識別することを特徴とする先行車検出方法。
【請求項８】
先行車の後部に設けられたマーカを検出することにより先行車を検出する方法であって、
前方画像を取得するステップと、
前記マーカを構成するマーカ要素の位置関係及び前記マーカ要素の形状に基づいて前記前方画像から前記マーカ要素のうち複数のマーカ要素の像を検出するステップと、
を有し、
前記前方画像は、ＣＣＤ画像であり、
前記検出するステップでは、前記前方画像から全てのマーカ要素の像が検出できない場合に、検出できたマーカ要素の像から仮想のマーカ候補を作成し、作成した前記仮想のマーカ候補が画像範囲内であって、かつ、前記ＣＣＤカメラに生じたスミアの範囲内である場合に前記仮想のマーカ候補をマーカ要素の像として確定する
ことを特徴とする先行車検出方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は先行車検出システム、特に先行車の後部に設けられたマーカを検出する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、先行車を検出して自車の走行を制御するシステムが開発されており、互いの車間距離を制御しつつ一群の車両が隊列を組んで走行するシステムなどに応用されている。
【０００３】
例えば、特開平１０−３８５６０号公報には、先行車の２個のリフレクタをステレオ視し、その視差から先行車との車間距離を検出する技術が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車両後部にリフレクタなどのマーカを配置する場合、種々の制約条件から車両後部のストップランプ近傍に配置する場合もあり得、あるいは車両の外観意匠の観点から積極的にマーカとストップランプを近傍に配置してコンビネーションランプとする場合もある。
【０００５】
このような場合、位置的に近接しているためストップランプが点灯すると本来のマーカと混同するおそれがあり、マーカに基づいて先行車との車間距離を検出する場合に誤差の原因となる問題があった。また、ストップランプが点灯しても、マーカとストップランプが輝度上において結合してしまい先行車のストップランプの点灯を迅速に検出することが困難となる問題もあった。
【０００６】
また、マーカをＣＣＤカメラで撮影する場合には、太陽光などの強い光源の影響でスミアが生じる場合があり、マーカ像がスミアに隠れて検出できないおそれもあった。
【０００７】
本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑みなされたものであり、その目的は、複数のマーカ要素を確実に検出することにあり、特に、マーカをストップランプの近傍に配置した場合でもマーカを確実に検出する、言い換えればストップランプの点灯を確実に検出し、また、スミアが発生してもマーカを確実に検出できるシステム及び方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、先行車の後部に設けられたマーカを検出することにより先行車を検出するシステムにおいて、前記マーカは所定の位置関係で配置した少なくとも３個以上のマーカ要素から構成され、さらに、前方画像を取得する撮像手段と、前記位置関係及び前記マーカ要素の形状に基づいて前記前方画像から前記マーカ要素のうち複数のマーカ要素の像を検出する検出手段とを有し、前記マーカ要素の少なくとも一つは前記先行車のストップランプ近傍に配置され、前記検出手段は、前記前方画像から前記マーカ要素の候補として高輝度部位を抽出し、前記高輝度部位の縦横比とマーカ要素の既知の形状から得られる縦横比とを比較することにより前記マーカ要素の像と前記ストップランプの像を識別することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、先行車の後部に設けられたマーカを検出することにより先行車を検出するシステムにおいて、前記マーカは所定の位置関係で配置した少なくとも３個以上のマーカ要素から構成され、さらに、前方画像を取得する撮像手段と、前記位置関係及び前記マーカ要素の形状に基づいて前記前方画像から前記マーカ要素のうち複数のマーカ要素の像を検出する検出手段とを有し、前記マーカ要素の少なくとも一つは前記先行車のストップランプ近傍に配置され、前記検出手段は、前記前方画像から前記マーカ要素の候補として高輝度部分を抽出し、前記高輝度部位の重心間の位置関係から前記マーカ要素の像と前記ストップランプの像を識別することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、先行車の後部に設けられたマーカを検出することにより先行車を検出するシステムにおいて、前記マーカは所定の位置関係で配置した少なくとも３個以上のマーカ要素から構成され、さらに、前方画像を取得する撮像手段と、前記位置関係及び前記マーカ要素の形状に基づいて前記前方画像から前記マーカ要素のうち複数のマーカ要素の像を検出する検出手段とを有し、前記撮像手段は、ＣＣＤカメラであり、前記検出手段は、前記前方画像から全てのマーカ要素の像が検出できない場合に、検出できたマーカ要素の像から仮想のマーカ候補を作成し、作成した前記仮想のマーカ候補が画像範囲内であって、かつ、前記ＣＣＤカメラに生じたスミアの範囲内である場合に前記仮想のマーカ候補をマーカ要素の像として確定することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、先行車の後部に設けられたマーカを検出することにより先行車を検出する方法であって、前方画像を取得するステップと、前記マーカを構成するマーカ要素の位置関係及び前記マーカ要素の形状に基づいて前記前方画像から前記マーカ要素のうち複数のマーカ要素の像を検出するステップとを有し、前記マーカ要素の少なくとも一つは前記先行車のストップランプ近傍に配置され、前記検出するステップでは、前記前方画像から前記マーカ要素の候補として高輝度部位を抽出し、前記高輝度部位の縦横比とマーカ要素の既知の形状から得られる縦横比とを比較することにより前記マーカ要素の像と前記ストップランプの像を識別することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、先行車の後部に設けられたマーカを検出することにより先行車を検出する方法であって、前方画像を取得するステップと、前記マーカを構成するマーカ要素の位置関係及び前記マーカ要素の形状に基づいて前記前方画像から前記マーカ要素のうち複数のマーカ要素の像を検出するステップとを有し、前記マーカ要素の少なくとも一つは前記先行車のストップランプ近傍に配置され、前記検出するステップでは、前記前方画像から前記マーカ要素の候補として高輝度部分を抽出し、前記高輝度部位の重心間の位置関係から前記マーカ要素の像と前記ストップランプの像を識別することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、先行車の後部に設けられたマーカを検出することにより先行車を検出する方法であって、前方画像を取得するステップと、前記マーカを構成するマーカ要素の位置関係及び前記マーカ要素の形状に基づいて前記前方画像から前記マーカ要素のうち複数のマーカ要素の像を検出するステップとを有し、前記前方画像は、ＣＣＤ画像であり、前記検出するステップでは、前記前方画像から全てのマーカ要素の像が検出できない場合に、検出できたマーカ要素の像から仮想のマーカ候補を作成し、作成した前記仮想のマーカ候補が画像範囲内であって、かつ、前記ＣＣＤカメラに生じたスミアの範囲内である場合に前記仮想のマーカ候補をマーカ要素の像として確定することを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。
【００１５】
図１には、本実施形態のシステム概念図が示されている。自車１００と先行車２００が存在し、先行車２００の後部にはマーカ２０が設けられている。自車１００には先行車検出センサ１０が搭載され、この先行車検出センサ１０で先行車２００のマーカ２０を検出することで先行車を認識するシステムである。また、マーカ２０は３個以上のマーカ要素（本実施形態では４個のマーカ要素）が所定の位置関係で配置されて構成されており、マーカ要素の位置関係及びマーカ要素の形状（図では矩形）は自車１００にとり既知である。マーカ要素は、発光体とすることが好適であり、例えば赤外ＬＥＤで構成することができる。
【００１６】
図２には、先行車検出センサ１０の構成ブロック図が示されている。先行車検出センサ１０は、ＣＣＤなどのカメラ１０ａ、及び認識処理ＥＣＵ１０ｂを有して構成されている。カメラ１０ａはマーカ２０を撮影するためのもので、得られた画像は認識処理ＥＣＵ１０ｂに供給される。なお、カメラ１０ａは例えば赤外カメラと可視光カメラの組み合わせとすることができ、マーカ要素が赤外ＬＥＤの場合にはこのような組み合わせで赤外光以外のノイズを除去することができる。
【００１７】
認識処理ＥＣＵ（電子制御装置）１０ｂは、カメラ１０ａからの画像内におけるマーカ２０の像を検出し、マーカ要素の位置関係から先行車２００との距離や相対的姿勢角を算出する。車間距離に関しては、先行車２００に設けられたマーカ要素の位置関係は既知であり、光学系の定数（焦点距離）も既知であるから、マーカ像における位置関係から初等幾何の原理により自車１００と先行車２００との距離は容易に算出することができる。相対的姿勢角に関しては、マーカ像における水平方向の距離と鉛直方向の距離の比率から算出することができる。すなわち、自車１００と先行車２００との間に相対的ヨー角が存在する場合、マーカ像の鉛直方向の距離はヨー角が０の場合と同一であるが水平方向の距離はヨー角に依存して変化（短縮）する。したがって、水平方向と鉛直方向の距離の比率に基づいてヨー角を算出することができる（水平方向のみでは車間距離の影響も受けるためヨー角を算出することはできない。鉛直方向の距離は水平方向と同様に車間距離の影響を受けるので、両者の比率からヨー角を算出することができる）。算出された車間距離や姿勢角は自車１００に搭載されたＥＣＵ（電子制御装置）１２に供給され、車速制御や操舵制御を実行して先行車２００に追従走行する。認識処理ＥＣＵ１０ｂにはイグニッションスイッチからの信号ＩＧが供給され、イグニッションがＯＮされたときに動作させることができる。
【００１８】
図３には、マーカ２０の詳細な構成図が示されている。マーカ２０は４個のマーカ要素２０ａ、２０ｂ、２０ｃ及び２０ｄから構成され、マーカ要素２０ａ及び２０ｂは水平線上に位置し、マーカ要素２０ｃ及び２０ｄも別の水平線上に位置する。マーカ要素２０ａと２０ｃ、マーカ要素２０ｂと２０ｄは同一鉛直線上にはなく、マーカ要素２０ａ〜２０ｄは等脚台形の４つの頂点上に位置している。また、下側の水平線上に位置する２つのマーカ要素２０ｃ及び２０ｄはそれぞれ先行車２００の左右のストップランプに近接しており、マーカ要素２０ｃは左側のストップランプ３０ａ及び３０ｂに挟まれるように近接し、マーカ要素２０ｄは右側のストップランプ３２ａ及び３２ｂに挟まれるように近接しており、ストップランプ３０ａ、マーカ要素２０ｃ及びストップランプ３０ｂは一体のコンビネーションランプを構成し、ストップランプ３２ａ、マーカ要素２０ｄ及びストップランプ３２ｂも一体のコンビネーションランプを構成している。
【００１９】
このような構成において、先行車２００が減速してストップランプ３０ａ〜３０ｄが点灯した場合、発光体であるマーカ要素２０ｃ、２０ｄとストップランプが輝度の上で結合し、マーカ要素２０ｃ及び２０ｄの位置を正確に検出することが困難となる。
【００２０】
そこで、認識処理ＥＣＵ１０ｂは、ストップランプが点灯した場合でも、予め既知のマーカ要素２０ａ〜２０ｄ間の位置関係及びマーカ要素２０ａ〜２０ｄの形状に基づいて、マーカ要素、具体的にはマーカ要素２０ｃ、２０ｄとストップランプを識別し、マーカ要素２０ｃ、２０ｄの位置あるいはストップランプの点灯を検出する。検出方法は以下の通りである。すなわち、予め４個のマーカ要素の位置関係は既知（等脚台形の４つの頂点）であるから、カメラ１０ａで得られた画像から輝度の高い４つの部位を検出することにより、マーカ要素の候補を抽出することができ、かつ、その中でマーカ要素２０ｃと２０ｄの候補を抽出することができる。次に、マーカ要素２０ｃあるいは２０ｄの候補として抽出された高輝度部位において、その縦横比を算出し、縦横比がマーカ要素の既知の形状から得られる縦横比と一致するか否かを判定する。
【００２１】
図４には、マーカ要素２０ｃ及び近接するストップランプ３０ａ、３０ｂの点灯状況が示されている。（ａ）はマーカ要素２０ｃのみが発光し、ストップランプ３０ａ、３０ｂが点灯していない場合であり、高輝度部位の縦横比はマーカ要素２０ｃの縦横比と一致する。一方、（ｂ）はストップランプ３０ａ、３０ｂが点灯した場合であり、ストップランプ３０ａ、３０ｂの分だけ高輝度部位の横幅が増大し、縦横比がマーカ要素２０ｃの縦横比と相違する。したがって、高輝度部位の縦横比がマーカ要素の形状から得られる縦横比と一致しない場合には、ストップランプ３０ａ、３０ｂが点灯したと判定することができる。具体的には、マーカ要素２０ｃの候補である高輝度部位の縦（高さ）が横（幅）の所定倍（例えば０．７５倍）以下である場合には、ストップランプが点灯してマーカ要素と結合していると判定することができる。また、この場合、高輝度部位の中心位置をマーカ要素２０ｃの重心位置とすることができる。
【００２２】
なお、ストップランプはバルブであり、周辺ほど輝度が低くなるので、ストップランプが点灯しても輝度上はマーカ要素２０ｃと結合せず、分離して高輝度部位として存在する場合もある。また、コンビネーションランプの構造上、ストップランプとマーカ要素が物理的にある程度離間して配置されている結果、近接して高輝度部位が複数（ストップランプ３０ａ、３０ｂ及びマーカ要素２０ｃの３個）存在する場合もある。このような場合には、高輝度部位の重心から所定倍の左右水平線上に別の高輝度部位の重心が存在するか否かを判定することにより、マーカ要素の両側に近接配置されているストップランプ３０ａ、３０ｂが点灯したことを検出できる。この場合、真ん中の高輝度部位の中心をマーカ要素２０ｃの重心位置とすることができる。
【００２３】
ストップランプが点灯してマーカ要素と輝度上結合している場合、あるいはマーカ要素と結合していない場合のいずれにおいても、同様の処理をマーカ要素２０ｄに対して行い、マーカ要素２０ｄの位置、及びストップランプ３０ｃ、３０ｄの点灯を検出することができる。そして、ストップランプ３０ａと３０ｂ、及びストップランプ３０ｃと３０ｄがともに点灯していると判定した場合、言い換えれば左右のストップランプの組が検出された場合に、先行車２００のストップランプが点灯したと最終的に判定する。これにより、ストップランプ点灯の誤検出を防ぐこともできる。
【００２４】
マーカ要素２０ｃ及び２０ｄの重心位置を検出した後は、認識処理ＥＣＵ１０ｂはマーカ要素２０ｃと２０ｄの重心間距離に基づいて先行車２００までの車間距離を算出し（マーカ要素２０ａと２０ｂ間の重心間距離でもよい）、車両ＥＣＵ１２に供給して自車の走行を制御する。また、ストップランプの点灯を検出した場合にも、車両ＥＣＵ１２に供給し、先行車２００の停止挙動を迅速に判断する。なお、車間距離の時間変化を算出することによっても先行車２００の停止挙動を検出することは可能であるが、異なる時間における車間距離データの差分を演算する必要があるので先行車両の停止判断に時間を要することになる。本実施形態のようにその瞬間の画像からストップランプの点灯を直接検出することで、停止判断を迅速に行い、自車の走行を制御できる利点がある。
【００２５】
図５には、本発明における認識処理ＥＣＵ１０ｂの他の処理に係るフローチャートが示されている。この処理においては、認識処理ＥＣＵ１０ｂは、カメラ１０ａのＣＣＤにスミアが発生していずれかのマーカ要素が検出できない場合でも、検出不可となったマーカ要素の位置を推定することで全てのマーカ要素２０ａ〜２０ｄを検出する。
【００２６】
図において、まず認識処理ＥＣＵ１０ｂはスミアの発生を検出する（Ｓ１０１）。スミアとは、例えば太陽などの極めて輝度の高い光源が存在する場合に、ＣＣＤに蓄積される電荷があふれる現象をいい、図６に示されるように鉛直方向に電荷を転送してもその鉛直方向成分はノイズとなって各画素の輝度値を検出できなくなる。図６において、符号３００がスミアの発生を示している。スミアの発生は、鉛直方向に連続している高輝度画素の数が所定値以上か否かで判定することができる。
【００２７】
スミアを検出した場合、スミアの周囲を検出対象から除外する（Ｓ１０２）。すなわち、検出したスミアの幅を算出し、その幅あるいはその幅の所定倍αの領域を処理対象から除外する。スミアの幅の所定倍αとするのは、スミアの幅の算出誤差を考慮したものである。検出範囲を特定した後、マーカ候補を推定する（Ｓ１０３）。この推定は、以下のように行われる。すなわち、入力した画像に対し、輝度の高い部分と低い部分に２値化し、水平方向に連続する輝度の高い画素の位置と連続する画素数を得る。そして、輝度の高い部位をラベリング処理し、そのラベルの重心、上下端、左右端の位置、ラベルに含まれる画素数を求める。なお、ラベルの数が多すぎる場合（５個以上）やラベルを構成する画素数が多すぎる場合にはエラーフラグをたてる。また、マーカ要素はいずれも矩形であるので、ラベルの形状が矩形でない場合にもエラーフラグをたてる。そして、検出されたラベルに対し、２つのラベルの重心を結んだ直線と水平軸との傾きが所定角度（例えば±１１度）以内となる組み合わせを抽出してマーカ候補の水平ラインペアとする。ここで、抽出すべきペアが存在しない場合には、検出対象なしとしてエラーフラグを設定する。
【００２８】
図３に示されたマーカ要素の配列では水平ラインペアは２組検出されるはずであるので、候補の組み合わせが存在しないか否か、つまり水平ラインペアが２組存在しないか否かを判定する（Ｓ１０４）。水平ラインペアが２組存在する場合には、候補の組み合わせが存在することになるので、４個のマーカ要素を特定する処理を行う（Ｓ１０８）。具体的には、２組の水平ラインペアの位置、長さの比から画像内のどの像がマーカ要素２０ａ〜２０ｄのそれぞれに相当するかを判定する。例えば、
【数１】
α×実測比＜下側水平ライン長／上側水平ライン長＜β×実測比
但し、α、βは所定数で例えばα＝０．６８、β＝１．１５
【数２】
γ×実測比＜ライン中間間隔／上側水平ライン長＜δ×実測比
但し、γ、δは所定数で例えばγ＝０．６８、δ＝１．３５
及び２本の水平ライン中心の鉛直線からの傾きが所定角度（例えば±７度）の全ての条件を満たす場合に、マーカ要素２０ａ〜２０ｄの像であると判定する。ここで、実測比とはマーカ要素間の実際の距離の比であり、既知の値である。４個のマーカ要素像を検出した後は、上述した実施形態と同様に先行車までの車間距離やヨー角を検出して自車の走行を制御する。
【００２９】
一方、検出できた水平ラインペアが１組のみであり、候補の組み合わせが存在しない場合には、いずれかのマーカ要素像がＳ１０２で除外した範囲内に存在する可能性があるため、検出できたマーカ要素像から仮想のマーカ候補を作成する（Ｓ１０５）。仮想のマーカ候補を作成するには、マーカ要素２０ａ〜２０ｄの既知の関係（図３ではマーカ要素２０ａ〜２０ｄは等脚台形の４つの頂点に位置する）を利用する。例えば、マーカ要素２０ａ、２０ｃ、２０ｄの候補が検出された場合、残りのマーカ要素２０ｂは、マーカ要素２０ｃとマーカ要素２０ｄを結ぶ水平ラインに平行でマーカ要素２０ａを通る直線上にあり、マーカ要素２０ａと２０ｂ間の実距離とマーカ要素２０ｃと２０ｄの実距離の比率に応じた位置にマーカ要素２０ｂの候補を作成することができる。
【００３０】
マーカ要素の候補を作成した後、仮想の候補が画面範囲外またはスミア範囲外か否かを判定する（Ｓ１０６）。仮想候補が画面範囲内であり、かつ、Ｓ１０２で除外したスミアの範囲内に位置する場合には、スミアに隠れて検出されなかった可能性が高いため仮想候補をマーカ要素の像として確定しＳ１０８の処理を行う。図７には、マーカ要素２０ｂの像がスミア３００で隠れてしまった場合の例が示されている。この場合、上述したようにマーカ要素２０ａ、２０ｃ、２０ｄの候補からマーカ要素２０ｂの位置を仮想し（図中点線が仮想位置）、この仮想位置がスミア３００の範囲内に存在する場合には、確かにマーカ要素２０ｂはスミアで隠れたと判定し、マーカ要素２０ｂの位置を特定することができる。
【００３１】
一方、仮想候補が画面範囲外である、あるいはスミア範囲外である場合には、４つのマーカ要素像の検出ができないとしてマーカ未検出フラグを設定する（Ｓ１０７）。なお、仮想候補がスミアの範囲外である場合には、検出された３つのマーカ候補も検出精度が低いことを意味するから（もし、３つのマーカ候補が正確に検出されている場合には、仮想候補はスミア範囲内に見出される）、これら３つのマーカ候補に基づいて先行車を検出することは適当ではない。
【００３２】
このように、本実施形態では、スミアの発生を検出し、本来検出されるべき複数のマーカ要素のいずれかが検出されない場合には、マーカ要素の既知の位置関係に基づいて未検出のマーカ要素の位置を推定し、この推定位置とスミアの発生位置とに基づいて未検出のマーカ要素を検出するので、スミアが発生しても確実に先行車を検出することができる。
【００３３】
なお、本実施形態では図３のマーカ要素の配置においスミアが発生した場合について説明したが、マーカ要素が図３以外の配置、具体的にはマーカ要素がストップランプ近傍に配置されていない場合においても、マーカ要素間の位置関係に基づいてスミア発生により隠されたマーカ要素を検出することが可能である。すなわち、任意のマーカ要素の配置において、スミアの発生によらずマーカ要素を検出することができる。
【００３４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、複数のマーカ要素を確実に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  実施形態のシステム概念図である。
【図２】  図１における車両側の構成ブロック図である。
【図３】  図１におけるマーカの配置説明図である。
【図４】  マーカ要素及びストップランプの点灯説明図である。
【図５】  実施形態の処理フローチャートである。
【図６】  スミアの発生説明図である。
【図７】  他の実施形態におけるスミア発生時の処理説明図である。
１０  先行車検出センサ、２０  マーカ、１００  自車、２００  先行車。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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