(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも上体と、前記上体に連結される２本の可動脚部を備えてなる２足歩行脚式移動ロボットにおいて、平行リンク機構を当該平行リンク機構の上下リンクに設けられた第１、第２の支点を介して前記上体に連結すると共に、前記平行リンク機構の左右リンクに前記可動脚部の１本をそれぞれ連結し、よって前記上体と前記２本の可動脚部を前記平行リンク機構を介して連結し、前記第１、第２の支点のいずれかに前記上下リンクを前記上体に対して回転させるアクチュエータを設けると共に、前記可動脚部が着床するときに前記アクチュエータを駆動して着床による反力を吸収するように前記平行リンク機構を介して前記可動脚部を重力軸方向に相対変位させることを特徴とする２足歩行脚式移動ロボット。
【請求項２】
前記上体と前記上下リンクを関節を介して連結し、よって前記上体を前記平行リンク機構に対して重力軸まわりに相対変位可能としたことを特徴とする請求項１項記載の２足歩行脚式移動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は２足歩行脚式移動ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から２足歩行脚式移動ロボットに関する技術としては種々のものが提案されており、例えば特開昭６２−９７００５号公報や特開昭６２−９７００６号公報に記載された技術が知られている。また、従来技術に見られる如き２足歩行脚式移動ロボットにおいては着地時に路面反力に因る衝撃を受けるため、かかる衝撃を効果的に吸収して緩和する手法が種々提案されている。
【０００３】
例えば、特開平１１−３３９４１号公報において足部全体に緩衝部材を具備して着地時の衝撃を吸収する方法が開示されている他、ロボットの歩行時に遊脚部の膝関節を大きく曲げて着地時の衝撃を吸収する手法なども提案されている。また、特開平７−２０５０６９号公報においては、ロボットの歩行時に上腕を駆動することで、支持脚を中心に回転するスピン力をキャンセルする手法が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ロボットの自重を例えば１３０ｋｇとすると、着地時に受ける衝撃力は３００ｋｇｆ以上に達するため、足部全体に衝撃吸収部材を設けるだけでは衝撃力を十分吸収することができない。また、着地時の強い衝撃に耐えるために軟質の厚い衝撃吸収部材を使用すると、直立時の安定性に欠ける。
【０００５】
また、遊脚の膝関節を曲げて着地させる手法では、強い着地衝撃力をある程度吸収することはできるが、遊脚を伸ばして大股で歩行させる高速歩行では強い着地衝撃力を受けるにも関わらず、遊脚の膝関節を曲げることができないので、高速歩行に適さないという問題がある。また、遊脚が着地する毎に膝関節を大きく曲げると、エネルギ消費も増加する。
【０００６】
また、特開平７−２０５０６９号公報に開示されている如き上腕を駆動して支持脚を中心に回転するスピン力をキャンセルする手法では、ロボットの歩行時に左右の足の高さ位置が異なって上体が傾斜することから、上体が左右に揺動しながら歩行することになり、高速歩行で姿勢が不安定となる。また、上体の傾斜によって背部や頭部に搭載したジャイロやＧセンサが誤信号を出力して適正な歩行制御を困難にする。さらには、上腕を駆動するエネルギも必要となる。
【０００７】
このように、上記した着地衝撃力を吸収して緩和することができれば、歩容設計の自由度を拡大することができると共に、安定した姿勢で高速かつ省エネルギ歩行を実現できるのみならず、自由な上体動作が可能となるので、例えば膝をついた姿勢で作業をすることも可能となる
【０００８】
従って、この発明の目的は、着地衝撃力を効果的に吸収して緩和すると共に、歩容設計の自由度も拡大でき、よって安定した姿勢で高速かつ省エネルギ歩行を実現し、自由な上体動作を可能とする２足歩行脚式移動ロボットを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために、請求項１項においては、少なくとも上体と、前記上体に連結される２本の可動脚部を備えてなる２足歩行脚式移動ロボットにおいて、平行リンク機構を当該平行リンク機構の上下リンクに設けられた第１、第２の支点を介して前記上体に連結すると共に、前記平行リンク機構の左右リンクに前記可動脚部の１本をそれぞれ連結し、よって前記上体と前記２本の可動脚部を前記平行リンク機構を介して連結し、前記第１、第２の支点のいずれかに前記上下リンクを前記上体に対して回転させるアクチュエータを設けると共に、前記可動脚部が着床するときに前記アクチュエータを駆動して着床による反力を吸収するように前記平行リンク機構を介して前記可動脚部を重力軸方向に相対変位させる如く構成した。
【００１０】
これにより、着地衝撃力を効果的に吸収して緩和すると共に、歩容設計の自由度も拡大でき、よって安定した姿勢で高速かつ省エネルギ歩行を実現でき、さらには自由な上体動作を可能とすることができる。
【００１１】
さらには、安定した姿勢で歩行させることができるので、センサを上体に配置するとき、誤検出を生じて制御が不適正となることもない。
【００１３】
請求項２項にあっては、前記上体と前記上下リンクを関節を介して連結し、よって前記上体を前記平行リンク機構に対して重力軸まわりに相対変位可能とする如く構成した。
【００１４】
これにより、前記した作用、効果に加え、一層自由な上体動作を実現することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の一つの実施の形態に係る２足歩行脚式移動ロボットを説明する。
【００１６】
図１はその２足歩行脚式移動ロボットの正面図、図２はその側面図である。
【００１７】
図１に示すように、２足歩行ロボット（以下単に「ロボット」という）１は、２本の脚リンク（可動脚部）２を備えると共に、その上方には上体（基体）３が設けられる。上体３の上部には頭部４が形成されると共に、上体３の両側には２本の腕リンク５が連結される。また、図２に示すように、上体３の背部には格納部６が設けられ、その内部には制御ユニット（後述）およびロボット１の関節を駆動する電動モータのバッテリ電源などが収容される。
【００１８】
図３を参照して上記したロボット１の内部構造を関節を中心に説明する。
【００１９】
図示の如く、ロボット１は、左右それぞれの脚リンク２に６個の関節を備える（理解の便宜のために図３において全ての関節はそれを駆動する電動モータで示す）。
【００２０】
１２個の関節は、腰部の脚回旋用の重力軸（Ｚ軸あるいは鉛直軸）まわりの関節１０Ｒ，１０Ｌ（右側をＲ、左側をＬとする。以下同じ）、腰部のピッチ軸（Ｙ軸）まわりの関節１２Ｒ，１２Ｌ、同ロール軸（Ｘ軸）まわりの関節１４Ｒ，１４Ｌ、膝部のピッチ軸（Ｙ軸）まわりの関節１６Ｒ，１６Ｌ、足首のピッチ軸（Ｙ軸）まわりの関節１８Ｒ，１８Ｌ、および同ロール軸（Ｘ軸）まわりの関節２０Ｒ，２０Ｌから構成される。脚リンク２の下部には足部（足平）２２Ｒ，２２Ｌが取着される。
【００２１】
即ち、脚リンク２は、股関節（腰関節）１０Ｒ（Ｌ），１２Ｒ（Ｌ），１４Ｒ（Ｌ）、膝関節１６Ｒ（Ｌ）、足関節１８Ｒ（Ｌ），２０Ｒ（Ｌ）を備える。股関節と膝関節は大腿リンク２４Ｒ（Ｌ）で、膝関節と足関節は下腿リンク２６Ｒ（Ｌ）で連結される。
【００２２】
脚リンク２は股関節を介して上体３に連結されるが、図３では上体３を上体リンク２８として簡略的に示す。前記したように、上体３には腕リンク５が連結される。
【００２３】
腕リンク５は、肩部のピッチ軸まわりの関節３０Ｒ，３０Ｌ、同ロール軸まわりの関節３２Ｒ，３２Ｌ、腕の回旋用の重力軸まわりの関節３４Ｒ，３４Ｌ、肘部のピッチ軸まわりの関節３６Ｒ，３６Ｌ、手首回旋用の重力軸まわりの関節３８Ｒ，３８Ｌ、同ピッチ軸まわりの関節４０Ｒ，４０Ｌ、および同ロール軸まわりの関節４２Ｒ，４２Ｌから構成される。手首の先にはハンド（エンドエフェクタ）４４Ｒ，４４Ｌが取着される。
【００２４】
即ち、腕リンク５は、肩関節３０Ｒ（Ｌ），３２Ｒ（Ｌ），３４Ｒ（Ｌ）、手首関節３８Ｒ（Ｌ），４０Ｒ（Ｌ），４２Ｒ（Ｌ）から構成される。また肩関節と肘関節とは上腕リンク４６Ｒ（Ｌ）で、肘関節と手首関節とは下腕リンク４８Ｒ（Ｌ）で連結される。
【００２５】
上記の構成により、脚リンク２は左右の足について合計１２の自由度を与えられ、歩行中にこれらの６＊２＝１２個の関節を適宜な角度で駆動することで、足全体に所望の動きを与えることができ、任意に３次元空間を歩行させることができる（この明細書で「＊」は乗算を示す）。また、腕リンク５も左右の腕についてそれぞれ７つの自由度を与えられ、これらの関節を適宜な角度で駆動することで所望の作業を行わせることができる。
【００２６】
尚、図３に示す如く、足関節の下方の足部２２Ｒ（Ｌ）には公知の６軸力センサ５６が取着され、ロボットに作用する外力の内、接地面からロボットに作用する床反力の３方向成分Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚとモーメントの３方向成分Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚとを検出する。
【００２７】
さらに、手首関節とハンド４４Ｒ（Ｌ）の間には同種の６軸力センサ５８が取着され、ロボットに作用するそれ以外の外力、特に作業対象物から受ける前記した対象物反力の３方向成分Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚとモーメントの３方向成分Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚとを検出する。
【００２８】
また、上体３には傾斜センサ６０が設置され、重力軸に対する傾きとその角速度を検出する。また各関節の電動モータはその出力を減速・増力する減速機（図示せず）を介して前記したリンク２４，２６Ｒ（Ｌ）などを相対変位させると共に、その回転量を検出するロータリエンコーダ（図示せず）が設けられる。
【００２９】
前記した如く、格納部６の内部にはマイクロコンピュータからなる制御ユニット６８などが収納され、６軸力センサ５６などの出力（図示の便宜のためロボット１の右側についてのみ図示する）は、制御ユニット６８に送られる。
【００３０】
図４は制御ユニット６８の構成を詳細に示すブロック図である。
【００３１】
図示の如く、制御ユニット６８はマイクロ・コンピュータから構成される。そこにおいて傾斜センサ６０などの出力はＡ／Ｄ変換器７０でデジタル値に変換され、その出力はバス７２を介してＲＡＭ７４に送られる。また各関節において電動モータに隣接して配置されるエンコーダの出力は、カウンタ７６を介してＲＡＭ７４内に入力される。
【００３２】
制御ユニット６８内にはＣＰＵからなる演算装置８０が設けられ、演算装置８０は、ＲＯＭ８４に格納されているデータおよびセンサ出力に基づいて各関節の駆動に必要な制御値（操作量）を算出してＤ／Ａ変換器８６と各関節に設けられたアクチュエータ駆動装置（アンプ）８８を介して各関節を駆動する電動モータに出力する。
【００３３】
この実施の形態に係るロボット１において特徴的なことは、上体３と２本の脚リンク（可動脚部）２を平行リンク機構７を介して連結し、よって前記脚リンク２を重力軸（Ｚ軸）方向に相対変位可能とする如く構成したことにある。
【００３４】
より具体的には、平行リンク機構７の上下リンクに第１、第２の支点を介して前記上体３を連結すると共に、左右リンクに前記脚リンク２をそれぞれ連結し、前記第１、第２の支点のいずれかに前記脚リンク２を重力軸方向に相対変位させるアクチュエータを設ける如く構成したことにある。
【００３５】
さらには、上体３と前記上下リンクを関節を介して連結し、よって上体３を平行リンク機構７に対して重力軸（Ｚ軸）まわりに相対変位可能とする如く構成したことにある。
【００３６】
以下、図５以降を参照して平行リンク機構７などの構成を具体的に説明する。図５は図１に示すロボット１の平行リンク機構７を破断的に示す部分破断正面図、図６はその中の平行リンク機構７の正面図、図７は図６のVII-VII 線断面図、図８は図７に示す平行リンク機構７と上体３の連結を示す（ただし、向き逆）、図５のロボットの部分破断側面図、図９は図６のIX-IX 線断面図、図１０は図９に示す平行リンク機構７と上体３の連結を示す（ただし、向き逆）、図５のロボットの部分破断側面図、および図１１は図６のXI-XI 線断面図（同図で矢印はロボット進行方向（Ｘ軸方向）を示す）である。
【００３７】
図示の如く、平行リンク機構７は、重力軸（Ｚ軸）において上下に位置する上下リンク（上リンク９０と下リンク９２）と、重力軸（Ｚ軸）に平行な左右リンク（右リンク９４Ｒと左リンク９４Ｌ）から構成される。
【００３８】
上リンク９０と左右リンク９４Ｒ，Ｌは、回転軸９６Ｒ，９６Ｌを介して相互にロール軸（Ｘ軸）まわりに回転自在に連結されると共に、下リンク９２と左右リンク９４Ｒ，Ｌは回転軸９８Ｒ，９８Ｌを介して相互にロール軸（Ｘ軸）まわりに回転自在に連結される。
【００３９】
また、上リンク９０の中央位置には回転軸（第１の支点）１００が設けられ、上リンク９０は上体リンク２８とロール軸（Ｘ軸）まわりに回転自在に連結されると共に、下リンク９２の中央位置には関節（第２の支点）１０２が設けられ、下リンク９２は上体リンク２８とロール軸（Ｘ軸）まわりに回転自在に連結される。
【００４０】
関節１０２について説明すると、図７および図１１に良く示す如く、そこにはロール軸（Ｘ）軸方向に電動モータ（アクチュエータ）１０４が配置され、その出力はハーモニック減速機（商品名）１０６に入力される。ハーモニック減速機１０６の入出力の一方は上体リンク２８に固定されると共に、他方は下リンク９２に固定される。
【００４１】
下リンク９２は、脚リンク２の大腿リンク２４に連結される。より具体的には、図１１に示す如く、大腿リンク２４は連結位置付近において中空部が形成され、そこに前記した脚リンク２の関節１０Ｒ，Ｌが重力軸（Ｚ軸）まわりに回転自在に収容される。
【００４２】
電動モータ１０４が駆動されると、その出力はハーモニック減速機１０６で減速（増力）され、上体リンク２８（上体３）を下リンク９２（および脚リンク２）に対してロール軸まわりに相対回転させる。
【００４３】
図５および図６に示す如く、ロボット１が直立（静止）状態にあるとき、回転軸９６Ｒ，Ｌと９８Ｒ，Ｌは重力軸において同一直線上に位置すると共に、回転軸１００と関節１０２（より具体的にはその軸線１０２ａ）も重力軸において同一直線上に位置するように構成されるので、電動モータ１０４の駆動に応じて上体リンク２８（上体３）を下リンク９２（および脚リンク２）に対してロール軸まわりに相対回転させ、よって脚リンク２を重力軸方向に平行に相対変位させる。
【００４４】
これにより、着地衝撃力を効果的に吸収して緩和すると共に、歩容設計の自由度も拡大することができ、よって安定した姿勢で高速かつ省エネルギ歩行を実現でき、さらには自由な上体動作を可能とすることができる。
【００４５】
尚、厳密に言えば、左右の回転軸９８Ｒ，Ｌは下リンク９２を介して関節１０２を中心に回転するので、ピッチ軸方向にも変位する。従って、脚リンク２を関節１０２を中心として重力軸方向に完全に平行には変位させることはできない。しかし、着地衝撃を吸収するための脚リンクの重力軸方向の変位量は微量で足りることから、ピッチ軸方向の変位は無視することができる。
【００４６】
また、電動モータ１０４の駆動による上体リンク２８（上体３）の変位も重力軸方向に平行となるので、安定した姿勢で歩行させることができる。また、前記したように上体３には傾斜センサ６０が設けられるが、傾斜センサ６０は、より詳しくは図６に示す如く、平行リンク機構７の上方の上体リンク２８に取り付けられ、重力軸方向の変位の影響しか受けないので、誤検出を生じて制御が不適正となることもない。
【００４７】
上体リンク２８には、傾斜センサ６０の配置位置付近において、第２の関節１１０が設けられる。即ち、図７および図８に良く示す如く、上体リンク２８の内部には重力軸方向に沿って第２の電動モータ１１２が配置され、その出力は、第２のハーモニック減速機１１４に入力される。ハーモニック減速機１１４の入出力の一方は上体リンク２８の上端側２８ａに固定されると共に、他方は上体リンク２８の下端側２８ｂに固定される。
【００４８】
従って、電動モータ１１２が駆動されると、その出力はハーモニック減速機１１４で減速（増力）され、よって上体リンク２８の上端側２８ａを下端側２８ｂ（および平行リンク機構７ならびに脚リンク２）に対して重力軸まわりに相対回転させる。これにより、一層自由な上体動作を実現することができる。
【００４９】
次いで、図１２を参照してこの実施の形態に係るロボット１の作用を説明する。尚、同図（ａ）はロボット１の歩行時の動きを模式的に示す側面図、同図（ｂ）は同様にロボット１の歩行時の動きを模式的に示す正面図である。
【００５０】
前記したように、回転軸１００，９６Ｒ，Ｌは、関節１０２あるいは左右の回転軸９８Ｒ，Ｌから等距離の位置に設けられているので、これらの回転軸１００，９６Ｒ，Ｌで連結される上リンク９０は、下リンク９２と平行となる。
【００５１】
従って、かかる平行リンク構造としたことにより、上体３を左右に傾けることなく、左右の脚リンク２を関節１０２を中心として重力軸（Ｚ軸）方向にほぼ平行に相対変位させることが可能になる。
【００５２】
同図（ａ）に示す如く、ロボット１が歩行して例えば右側の脚リンク２Ｒから着地するとき、ロボット１にはその脚リンク２Ｒを介して床反力（着地衝撃力）が作用する。
【００５３】
この実施の形態においては、ロボット１が着地するとき、関節１０２に配置した電動モータ１０４を駆動し、矢印で示す如く、平行リンク機構７を介して右側の脚リンク２Ｒを、左側の脚リンク２Ｌと平行（より詳しくは略平行）に重力軸方向に駆動する。
【００５４】
より具体的には、着地時に電動モータ１０４を駆動して下リンク９２を、関節１０２を中心に回転させ、着床脚（右側の脚リンク２Ｒ）を重力軸方向に駆動する。脚リンク２は上リンク９０に連結されているので、着床脚２Ｒは重力軸方向に変位する。
【００５５】
即ち、着床脚２Ｒはモータ出力に比例する量だけ接地側の支持脚（左側の脚リンク２Ｌ）に対してそれと略平行に相対変位させられ、着地時の大きな路面反力を吸収する方向に移動させられる。それによって、平行リンク機構７の変位分、即ち、遊脚の変位分だけ路面反力を吸収することができ、着地時の衝撃を吸収して緩和することができる。
【００５６】
また、平行リンク機構７により、上体３が重力軸に対して傾斜することがないことから、ロボット１の姿勢を安定に保持したまま、着地衝撃力を吸収して緩和でき、それにより例えばセンサを上体３に配置しても誤検出を生じることがなく、制御を誤ることがない。
【００５７】
さらに、上記した構成により、歩容設計の自由度を拡大することができて省エネルギ歩行を実現できるのみならず、自由な上体動作が可能となるので、例えば膝をついた姿勢で作業させることも可能となる。
【００５８】
次に、図１３に基づいて、この実施の形態に係るロボット１に作用する着地衝撃力について説明する。
【００５９】
図１３に破線で示す特性は、本出願人が先に特開平１１−３３９４１号公報において提案したロボットに作用する着地衝撃力（床反力）の実測データ図である。図示の如く、従来技術に係るロボットの自重を１３０ｋｇとするとき、衝撃力は遊脚が着地した瞬間に発生し、上方（重力軸方向）に跳ね上げられて一時的にゼロになるが、その後に跳ね上げられた遊脚が床面に衝突するとき、約３００ｋｇｆ程度に達する。
【００６０】
同図に実線で示す特性は、ロボット１にとって理想的な特性、即ち、着地時に約２００ｋｇｆの着地衝撃力が発生し、次いで経時的に漸減する特性を示す。この実施の形態に係るロボット１は、前記した如く平行リンク機構７を介して上体３と脚リンク２を連結するようにしたので、この理想的な特性に近い特性を得ることができる。
【００６１】
この実施の形態は、上記の如く、少なくとも上体３と、前記上体に連結される２本の可動脚部（脚リンク２）を備えてなる２足歩行脚式移動ロボット１において、平行リンク機構７を当該平行リンク機構の上下リンク９０，９２に設けられた第１、第２の支点（回転軸１００、関節１０２）を介して前記上体３に連結すると共に、前記平行リンク機構の左右リンク９４Ｒ，Ｌに前記可動脚部（脚リンク２）の１本をそれぞれ連結し、よって前記上体と前記２本の可動脚部を前記平行リンク機構７を介して連結し、前記第１、第２の支点（回転軸１００、関節１０２）のいずれかに前記上下リンク９０，９２を前記上体３に対して回転させるアクチュエータ（電動モータ１０４）を設けると共に、前記可動脚部（脚リンク２）が着床するときに前記アクチュエータを駆動して着床による反力を吸収するように前記平行リンク機構７を介して前記可動脚部（脚リンク２）を重力軸方向に相対変位させる如く構成した。
【００６３】
さらには、前記上体３と前記上下リンク９０，９２を関節１１０を介して連結し、よって前記上体３を前記平行リンク機構７に対して重力軸まわりに相対変位可能とする如く構成した。尚、この構成は、この発明にとって必須なものではない。
【００６４】
尚、上記した実施形態においては、平行リンク構造を用いたが、他の機構を用いても良い。例えば、ラックアンドピニオン機構を用い、２本の可動脚部を２個のラックに連結すると共に、上体リンクをその中央に配置したピニオンギアに接続するなどしても良い。
【００６５】
また、本発明を２足歩行脚式移動ロボットに関して説明したが、２足歩行以外の脚式移動ロボットにも妥当する。
【００６６】
【発明の効果】
請求項１項にあっては、着地衝撃力を効果的に吸収して緩和すると共に、歩容設計の自由度も拡大でき、よって安定した姿勢で高速かつ省エネルギ歩行を実現でき、さらには自由な上体動作を可能とすることができる。
【００６７】
さらには、安定した姿勢で歩行させることができるので、センサを上体に配置するとき、誤検出を生じて制御が不適正となることもない。
【００６９】
請求項２項にあっては、前記した作用、効果に加え、一層自由な上体動作を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る２足歩行脚式移動ロボットの正面図である。
【図２】図１に示す２足歩行脚式移動ロボットの左側面図である。
【図３】図１に示す２足歩行脚式移動ロボットの内部構造を関節を中心に全体的に示す概略図である。
【図４】図１に示す制御ユニットの詳細を示すブロック図である。
【図５】図１に示す２足歩行脚式移動ロボットの平行リンク機構を破断的に示すロボット１の部分正面図である。
【図６】図５に示す平行リンク機構の正面図である。
【図７】図６のVII-VII 線断面図である。
【図８】図７に示す平行リンク機構と上体などの連結関係を示す、図５に示すロボットの部分破断側面図である。
【図９】図６のIX-IX 線断面図である。
【図１０】図９に示す平行リンク機構と上体などの連結関係を示す、図５に示すロボットの部分破断側面図である。
【図１１】図６のXI-XI 線断面図である。
【図１２】図１に示す２足歩行脚式移動ロボットの歩行時の動きを模式的に示す側面図および正面図である。
【図１３】従来技術に係る２足歩行脚式移動ロボットに作用する着地衝撃力のシミュレーションデータ図である。
【符号の説明】
１  ２足歩行脚式移動ロボット（ロボット）
２  脚リンク（可動脚部）
３  上体（基体）
５  腕リンク
７  平行リンク機構
１０，１２，１４Ｒ，Ｌ  股関節
１６Ｒ，Ｌ  膝関節
１８，２０Ｒ，Ｌ  足関節
２２Ｒ，Ｌ  足部（足平）
２８  上体リンク
３０，３２，３４Ｒ，Ｌ  肩関節
６８  制御ユニット
９０  上リンク
９２  下リンク
９４Ｒ，Ｌ  左右リンク
９６，９８Ｒ，Ｌ  回転軸
１００  回転軸（第１の支点）
１０２  関節（第２の支点）
１０４  電動モータ（アクチュエータ）
１０６  ハーモニック減速機
１１０  関節
１１２  電動モータ
１１４  ハーモニック減速機
【図１】
0004213310.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0004213310.tif 000014