(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１から第４の四辺部材の端部を回転自在に四辺形状に結合した四辺構造を、前記第１の四辺部材である中央縦部材として放射状に複数個組合わせ、この四辺構造の一方の対角線間に、中間部が回転自在に折れ曲がり自在に連接される第１及び第２の斜部材を架設し、前記中央縦部材に沿って直線駆動される駆動制御部を介して折畳み展開される展開トラスと、
この展開トラスを複数個、折畳み展開自在に組み合わせ結合したトラス結合体と、
ワイヤ部材の一端部が前記トラス結合体の複数の展開トラスの駆動制御部に係止されるものであって、前記ワイヤ部材の中間部がプーリに移動自在に巻き掛けられ、前記ワイヤ部材の他端部が前記一端部と略直交する方向に移動自在に設けられたワイヤ機構と、
このワイヤ機構のワイヤ部材の他端部を巻き取り制御して前記トラス結合体の複数の駆動制御部を直線駆動し、前記展開トラスを折畳み展開する駆動手段と
を具備し、
前記駆動手段は、前記トラス結合体のいずれか一つの展開トラスに配設され、前記ワイヤ機構を介して前記トラス結合体の他の展開トラスを駆動してなることを特徴とする宇宙展開構造物。
【請求項２】
前記駆動手段は、前記トラス結合体の複数の駆動制御部を前記展開トラスの展開方向に移動付勢する付勢手段と、前記ワイヤ部材の他端部を巻き取り駆動する前記トラス結合体の複数の展開トラス以外の展開トラスに設けられた駆動モータとを備えてなることを特徴とする請求項１記載の宇宙展開構造物。
【請求項３】
前記駆動制御部は、傘機構で構成してなることを特徴とする請求項１又は２記載の宇宙展開構造物。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば人工衛星等に搭載されてなるパラボラアンテナの支持構造物や大型宇宙構造物に用いられる宇宙展開構造物に関する。
【０００２】
【従来の技術】
宇宙空間に大型の構造物を構築する場合、現在ではスペースシャトルや宇宙ステーション・ミールに於いて宇宙飛行士が作業を行う方式が採用されているが、これらの方式では人的被害を考慮する必要性があると共にコストも高くつくという欠点を有し、また作業期間の制約や構築構造物サイズの制約を受けることもあり得る。
【０００３】
このため、昨今では、宇宙空間に大型構造物を構成する方式として、モータ等の駆動力によって展開構造体を折畳み状態から展開させて宇宙展開構造物を形成する構成のものが国内外で研究されている。
【０００４】
このような宇宙展開構造物としては、既に特公平８−２５５５４８７号や特公平８−２５６７１６４号同じく特公平８−２５６７１９２号等が知られている。
【０００５】
ところが、上記宇宙展開構造物にあっては、いずれもロケットへの搭載性を考慮して折り畳みによる収納効率の向上を目指したものや軽量化のために構成部材の数を減少させると言ったような単一性能の向上を目的として構成されたものであり、その折畳み展開動作の信頼性の要請を満足したうえで、その重量の要請を満足することが困難なものである。
【０００６】
例えば、具体的には、宇宙展開構造物を構成する展開構造体の折畳み展開を行う駆動手段として、駆動モータ等を用いた駆動源によりワイヤー部材及びプーリを用いたワイヤ機構を駆動制御して展開構造体の折畳み展開を行うように構成することにより、駆動モータの小形化を図ったうえで、確実な動作制御を実現するように構成したものがある。
【０００７】
しかしながら、上記ワイヤ機構を用いた宇宙展開構造物では、折畳み展開動作の信頼性の向上を図ると、駆動モータの駆動力を高めなければならないために、駆動モータが大形となり、重量の増加を招くという問題を有する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
従来の宇宙展開構造物では、いずれのものも、宇宙開発の分野で要請される動作制御の信頼性を図ったうえで、小形化の要請を満足するのが困難であるという問題を有する。
【０００９】
この発明は上記事情に鑑みてなされたもので、信頼性の高い高精度な折畳み展開動作を実現し得、且つ、小形・軽量化の促進を図り得るようにした宇宙展開構造物を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
この発明は、第１から第４の四辺部材の端部を回転自在に四辺形状に結合した四辺構造を、前記第１の四辺部材を中央縦部材として共有して放射状に複数個組合わせ、この四辺構造の一方の対角線間に、中間部が回転自在に折れ曲がり自在に連接される第１及び第２の斜部材を架設し、前記中央縦部材に沿って直線駆動される駆動制御部を介して折畳み展開される展開トラスと、この展開トラスを複数個、折畳み展開自在に組み合わせ結合したトラス結合体と、ワイヤ部材の一端部が前記トラス結合体の複数の展開トラスの駆動制御部に係止されるものであって、前記ワイヤ部材の中間部がプーリに移動自在に巻き掛けられ、前記ワイヤ部材の他端部が前記一端部と略直交する方向に移動自在に設けられたワイヤ機構と、このワイヤ機構のワイヤ部材の他端部を巻き取り制御して前記トラス結合体の複数の駆動制御部を直線駆動し、前記展開構造を折畳み展開する駆動手段とを備え、前記駆動手段は、前記トラス結合体のいずれか一つの展開トラスに配設され、前記ワイヤ機構を介して前記トラス結合体の他の展開トラスを駆動してなる宇宙展開構造物を構成した。
【００１３】
上記構成によれば、ワイヤ機構のワイヤ部材は、駆動手段により巻き取り駆動されると、トラス結合体の複数の展開トラスの駆動制御部を直線移動させることにより、トラス結合体の複数の展開構造体の折畳み展開が行われる。これにより、駆動手段は、トラス結合体の複数の展開トラスの展開力がワイヤ機構を介して分散された状態となり、その駆動力の軽減が図れたうえで、トラス結合体の信頼性の高い折畳み展開動作が可能となる。従って、駆動手段の小形化を図ったうえで、動作制御の信頼性を向上させることが可能となる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
図１は、この発明の一実施の形態の適用される宇宙展開構造物の構成を示すもので、放射状リブによる展開トラス構造を用いたアンテナ反射鏡の一例を示す。
【００１６】
例えばこのアンテナ反射鏡は、ほぼ６角柱形状であるが、パラボラアンテナ鏡面などの曲面形状を形成する場合には、６角柱の上面と下面の大きさが異なり、本実施例では下面側６角形状が上面側６角形状よりも大きくなる６角錐台形状となっている。そして、このアンテナ反射鏡を構成する宇宙展開構造物は、メッシュ１１を鏡面形状保持するワイヤ１２と、該ワイヤ１２及び上記メッシュ１１を支持する６本の支に持柱１３からなる反射鏡面部１４と、反射鏡面部１４を支持する展開トラス２０で構成される。
【００１７】
図２は、上記展開トラス２０を示すもので、６個の四辺リンク２１ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆは、中央縦部材２２を共有する形で組み合わされ、６角錐台形状にトラス結合される。
【００１８】
この展開トラス２０をモジュール２３と呼ぶ。６角錐台形状のモジュール２３の外側の縦部材２４ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆの外側にはモジュール結合ヒンジ２５ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆと２６ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆが取り付けられている。
【００１９】
図３は、図２に示すモジュール２３を１４個結合して構成したトラス結合体３０を示す。トラス結合体３０は、複数のモジュール２３をモジュール結合ヒンジ２５ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆと２６ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆにより回転自在に結合することにより構成され、ブーム１１０を介して図示しない宇宙航行体本体に支持される。
【００２０】
上記メッシュ１１を支持するケーブルは、上記のようにメッシュの形状がパラボラ面になるようにワイヤー１２により保持される。
【００２１】
上記展開トラス２０は、例えば図４に示すように６個の四辺リンク２１ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆの四辺リンク構造を有する。この四辺リンク２１ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆは、中央縦部材２２からメッシュ１１にほぼ沿うように横部材５２、横部材５３がヒンジ５４、５５を介して回転自在に支持されている。また、横部材５２、横部材５３の先には、中央縦部材２２と同じように、ヒンジ５６、５７を介して回転自在なように外側の縦部材２４が支持されている。
【００２２】
なお、上述の６本の支持柱１３は、外側の縦部材２４に接合されるよう構成される。
【００２３】
上記四辺リンク２１ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆは、四辺リンク２１を構成する中央縦部材２２のヒンジ５４，５５を結ぶ距離と横部材５２の長さの和と、外側の縦部材２４ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆのヒンジ５６，５７を結ぶ距離と横部材５３の長さの和がほぼ等しくなるように構成されている。
【００２４】
また、図４に示すように、中央縦部材２２のシャフト部５８の中心線とヒンジ５５の回転中心の間が離れており、略同様に、側の縦部材２４のシャフト部５９の中心線とヒンジ５６の回転中心の間が離れるように構成されている。
【００２５】
上記四辺リンク２１ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆの内側には、中央縦部材２２にヒンジ６０を介して回転自在に取り付けられた斜部材６１と、横部材５３にヒンジ６２を介して回転自在に取り付けられた斜部材６３が、互いの端部においてヒンジ６４を介して互いに回転自在になるように取り付けられている。
【００２６】
また、上記中央縦部材２２には、駆動制御部、例えば傘機構を構成する摺動部材７０が中央縦部材２２に対して摺動自在に取り付けられ、摺動部材７０と斜部材６１には、それぞれヒンジ７１、７２が取り付けられる。そして、これらヒンジ７１、７２には、回転自在にリンク７３が支持されている。リンク７３には、ヒンジ７１，７２を結んだ直線とはずれた位置にヒンジ７４が設けられ、ヒンジ７４によりリンク７３にはリンク７５が回転自在に支持されている。
【００２７】
一方、中央縦部材２２には、摺動部材７０とは別の摺動部材７６が中央縦部材２２に対して摺動自在に取り付けられており、摺動部材７６にはヒンジ７７が取り付けられ、ヒンジ７７により上記リンク７５が回転自在に支持されている。
【００２８】
そして、摺動部材７０と摺動部材７６の間には、圧縮バネ８０が係着されている。
【００２９】
上記圧縮バネ８０が摺動部材７０と摺動部材７６を押し広げるように運動することにより、斜部材６１とリンク７３，７５により構成されたリンク群が自動開傘機構と同様に作用し、摺動部材７０と摺動部材７６が図４中Ａ方向に進むとともに、ヒンジ６４が図４中Ｂ方向に、中央縦部材２２から離れる方向に運動する。
【００３０】
このときの四辺リンク２１ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆのヒンジ６２の位置は、ヒンジ６４の位置に対して、ヒンジ６４から斜部材６３を自由に回転させたときのヒンジ６２の軌跡と四辺リンク２１ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆを自由に運動させたときに横部材５３に取り付けられたヒンジ６２の軌跡の交点に定まるため、本来１自由度である四辺リンク２１ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆの形状は一意に定まる。いまヒンジ６４の位置が図４中Ｂ方向に移動することにより、斜部材６１と斜部材６３が直線に近づくため、四辺リンク２１ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆの対角の位置にあるヒンジ６４とヒンジ６２の距離が広がるので、四辺リンク２１ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆが展開運動し、展開トラス２０が展開運動することになる。
【００３１】
このように上記圧縮バネ８０が摺動部材７０と摺動部材７６を押し広げるように運動することにより、展開トラス２０は展開運動する。
【００３２】
ここで、この発明の一実施の形態に係る展開構造物について図５〜図１２を参照して説明する。但し、ここでは、図５〜図１２において、前記図１〜図４と同一部分については、同一符号を付してその説明について省略する。
【００３３】
即ち、この発明の特徴点は、上記圧縮バネ８０と共同して動作する折畳み展開用の駆動手段にある。この駆動手段は、上記トラス結合体３０を構成する１４個の展開トラス２０のうち例えば図５に示すように略中央部に配置されるNo.１〜No.４に例えば図６に示すように略同様に駆動モータ９０が取り付けられる。この駆動モータ９０には、その駆動軸にワイヤ機構を構成する駆動プーリ９１が嵌着され、この駆動プーリ９１には、ワイヤ部材９２の基端が、例えば単段に複数重巻き掛けられる。このように構成することで、ワイヤ部材９２の駆動プーリ９１からの脱落が防止できる。
【００３４】
また、ワイヤ部材９２は、その中間部が中間プーリ９３に移動自在に巻き掛けられ、先端部側が、図５中No.２、No.５、No.６、No.１４（No.３、No.７、No.８）（No.４、No.９、No.１０、No.１１）（No.１、No.１２、No.１３）の各展開トラス２０に設けられる動滑車９４に移動自在にそれぞれ巻き掛けられる。
【００３５】
この動滑車９４は、例えば図６に示すように各展開トラス２０の中央縦部材２２に軸方向に移動自在に支持される摺動部材７６の回転自在に支持される。そして、この動滑車９４には、その周囲に、上記中間プーリ９３により延出方向が略直交する方向に方向変換されたワイヤ部材９２の先端部が巻き掛けられて支持される。
【００３６】
また、ワイヤ部材９２の片端は、展開トラス２０の基部２００に固定される。ワイヤ部材９２は、図５に示すように展開トラス２０のNo.３、No.７、No.８の基部２００に取り付けられたものが、各のプーリ９３、９４を介してNo.２の展開トラス２０のプーリ９１に接続される。
【００３７】
同様に、No.１４、No.５、No.６、No.２の展開トラス２０の基部２００に取り付けられたワイヤ部材９２は、各のプーリ９３、９４を介してNo.１の展開トラス２０のプーリ９１に接続される。また、No.４、No.１１、No.１０、No.９の展開トラス２０の基部２００に取り付けられたワイヤ部材９２は、各のプーリ９３、９４を介してNo.３の展開トラス２０のプーリ９１に接続される。さらに、No.１２、No.１３、No.１の展開トラス２０の基部２００に取り付けられたワイヤ部材９２は、各のプーリ９３、９４を介してNo.４の展開トラス２０のプーリ９１に接続される。
【００３８】
上記構成において、ワイヤ部材は、上記圧縮バネ８０が最も圧縮された展開トラス２０の折畳み状態において、その基端が駆動モータの駆動プーリに巻き掛けられる。そして、上記展開トラス２０が、その折畳み状態において、そのロックが解除されると、上記駆動モータが駆動制御される。すると、圧縮バネ８０の付勢力が摺動部材７０と摺動部材７６を押し広げるように運動することにより、斜部材６１とリンク７３，７５により構成されたリンク群が自動開傘機構と同様に作用する。
【００３９】
これにより、摺動部材７０と摺動部材７６が図４中Ａ方向に進むとともに、ヒンジ６４が図４中Ｂ方向に、中央縦部材２２から離れる方向に運動して上述したように展開トラスが２０が展開される。この際、駆動モータ９０、ワイヤ部材９２、駆動プーリ９１、中間プーリ９３及び動滑車９４の作用により、圧縮バネ８０の付勢力が規制され安定した展開動作が行われる。
【００４０】
ここで、展開トラス２０を展開方向に付勢する圧縮バネ８０は、該展開トラス２０の折畳み状態で、蓄えたエネルギ（付勢力）で展開トラス２０を展開付勢するように設定される。そして、この圧縮バネ８０の付勢力のよる展開トラス２０の折畳み状態から展開完了までにおいては、駆動モータ９０に要求される駆動トルクが、図８に示すようにワイヤ部材９２の移動量と、該ワイヤ部材９２に付与される付勢力とによって決定される。
【００４１】
例えば、圧縮バネ８０による展開力が略一定だとすると、駆動モータ９０に要求される駆動トルク（ワイヤ部材９２の張力）は、
駆動トルク＝展開力×（ワイヤ部材の移動量/圧縮バネの移動量）
により表される。
【００４２】
従って、駆動モータ９０は、その駆動トルクが、そのワイヤ機構を構成するワイヤ部材９２の移動量、すなわち、ワイヤ部材９２の引き回し長さ寸法を充分とることにより、展開トラス２０の折畳み状態から展開が完了するまでに必要とする展開力（圧縮バネ８０の付勢力）を小さく設定することなく、小さなトルクで大きな展開力に対応することが可能となる。
【００４３】
この発明では、前述のように例えばNo.５の展開トラス２０のワイヤ部材９２は、該No.５の動滑車９４、中間プーリ９３を介してNo.１の展開トラス２０の駆動プーリ９１に接続されている。展開の初期においては、四辺リンク２１ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆの動きにより、No.５の展開トラス２０とNo.１の展開トラス２０の基部２００同士の距離Ｄ（図５参照）が大きく変化する。展開完了に近い状態では、距離Ｄの変化が小さくなるものの、動滑車９４と、その基部２００の距離Ｅ（図７参照）が大きく変化する。これにより、ワイヤ部材９２の動きが平均化され、展開時にワイヤ部材９２の張力を平均化させることができて、該ワイヤ部材９２の張力にピークを発生させることがない。従って、張力の最大値が低減され、これによって定まる駆動トルクの低減が図れて小形・軽量化が実現される。
【００４４】
このように、上記宇宙展開構造物は、圧縮バネ８０、摺動部材７０、７６の作用により展開される折畳み展開自在な展開トラス２０を１４個、骨組み結合したトラス結合体３０を形成して、このトラス結合体３０の展開トラス２０の摺動部材７０、７６と展開駆動用の駆動モータ９０との間を、略直交する二方向に配線されるワイヤ部材９２を介して連動可能に連結して、駆動モータ９０の駆動に連動してワイヤ部材９２が巻き取り駆動され、トラス結合体３０の折畳み展開が行われるように構成した。
【００４５】
これによれば、駆動モータ９０及び圧縮バネ８０は、トラス結合体３０の１４個の展開トラス２０の展開力がワイヤ機構のワイヤ部材９２を介して分散された状態となり、その駆動力の軽減を図ったうえで、トラス結合体３０の信頼性の高い折畳み展開動作が実現される（図８参照）。従って、圧縮バネ８０の付勢力を充分にとったうえで、駆動モータ９０の駆動トルクの軽減が図れて小形・軽量化が図れ、しかも、動作制御の信頼性の向上を図ることができる。
【００４６】
このことは、例えば図９に示す従来のように中間プーリ９３の代わりに展開トラス２０の中央縦部材２２に駆動モータ２０１と、この駆動モータ２０１に対して同軸的にプーリ２０２を組み合わせ配置して、この駆動モータ２０１駆動力により上述した圧縮バネ８０と同様の展開力で展開させるように構成した場合、図１０に示すようにそのワイヤ部材９２の張力が略数倍に大きくなることが実験的に確認されることからも明らかである。
【００４７】
なお、上記実施の形態では、駆動手段として、圧縮バネ８０、ワイヤ機構及び駆動モータ９０を用いて構成した場合で説明したが、これに限ることなく、例えば駆動モータ９０に変えてダッシュポットを用いて構成することも可能である。
【００４８】
さらに、上記実施の形態では、ワイヤ部材９２の中央縦部材２２に対して動滑車９４を用いてワイヤ部材９２の端部を中央縦部材２２の軸方向に移動させるように構成した場合で説明したが、これに限ることなく、例えば動滑車９４を用いることなく中央縦部材２２に移動自在に配設するように構成することも可能である。但し、動滑車を用いた場合の方が、力が略１/２となることで有効な効果が期待される。
【００４９】
また、上記実施の形態では、駆動モータ９０を１４個の展開トラス２０を折畳み展開自在に組み合わせ結合したトラス結合体３０の４個の展開トラス２０に配設して１４個の展開トラス２０の折畳み展開を行うように構成した場合で説明したが、これに限ることなく、例えば図１１に示すようにワイヤ部材９２の片端を、その基部２００に結合することなく、該基部２００にプーリ２１０を設けて、このプーリ２１０を経由させて、他の展開トルク２０の基端２００の中間プーリ９３に接続配線するようにして、１個の駆動モータ９０を用いて１４個のすべての展開トラス２０を折畳み展開駆動するように構成することが可能である。
【００５０】
ここで、例えば図１２に示すように近接するNo.２、No.７、No.８の展開トラス２０のうちNo.２の基部２００に駆動モータ９０を設けて、他のNo.７、No.８の展開トラス２０に駆動モータ９０を配設しないように構成し、ワイヤ部材９２の片端側を、No.２の展開トラス２０の駆動モータ９０の駆動プーリ９１からNo.７の展開トラス２０の中間プーリ９３、動滑車９４、上記プーリ２１０、No.８の展開トラス２０の中間プーリ９３、動滑車９４、上記プーリ２１０、No.２の展開トラス２０の中間プーリ９３、動滑車９４に順に巻き掛けた後、No.２の展開トラス２０の基部２００に取り付ける。これにより、No.２、No.７、No.８の展開トラス２０は、駆動モータ９０の駆動に連動して、ワイヤ部材９２を介して略同時に展開制御される。この際、各展開トラス２０は、その四辺リンク２１ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆに付与される力の分散化の促進が図れて、さらに安定した展開動作が実現される。
【００５１】
また、上記実施の形態では、複数個、例えば１４の展開トラス２０を組み合わせたトラス結合体３０に適用した場合で説明したが、これに限ることなく、１個の展開トラスを宇宙航行体本体等の支持構体に折畳み展開自在に配設する構成においても適用可能である。
【００５２】
さらに、上記実施の形態では、略６角柱形状の展開トラス構造を放射方向の４辺リンクの組合せ構成した支持構造の展開構造物の折畳み展開に適用した場合で説明したが、これに限ることなく、略８角形等の略多角柱形状あるいは略多角錐形状に組合わせ結合した支持構造の展開構造物や、各種宇宙機器を含む展開構造物においても適用可能である。
【００５３】
また、上記実施の形態では、アンテナ反射鏡の支持構造として用いた場合で説明したが、これに限ることなく、その他、宇宙空間に構築するプラットホーム等の折畳み展開可能に構成される各種の宇宙展開構造物においても適用可能である。
【００５４】
よって、この発明は、上述した各実施の形態に限定されるものではなく、その他、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施できることは勿論である。
【００５５】
【発明の効果】
以上詳述したように、この発明によれば、信頼性の高い高精度な折畳み展開動作を実現し得、且つ、小形・軽量化の促進を図り得るようにした宇宙展開構造物を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の適用される宇宙展開構造物の展開トラスを用いたアンテナ反射鏡を取り出して示した斜視図である。
【図２】図１の展開トラスを取出して示した斜視図である。
【図３】図１のモジュールを１４個結合して構成したアンテナ反射鏡を示した斜視図である。
【図４】図１の展開トラスを構成する四辺トラス構造を取出して示した平面図である。
【図５】この発明の一実施の形態に係る宇宙展開構造物の展開駆動用の駆動モータの配置構成を示した配置図である。
【図６】図１の駆動モータを展開トラスに取り付けた状態を示した一部拡大図である。
【図７】図１の駆動モータの配置されない展開トルクのワイヤ機構を取り出して示した一部拡大図である。
【図８】図５の展開動作時におけるワイヤ部材の張力とワイヤ部材の移動量（変異）の関係を示した特性図である。
【図９】この発明の特徴を説明するために示した従来の展開機構部を取り出して示した一部拡大図である。
【図１０】図８の特性図と比較するために示した従来構成による特性図である。
【図１１】この発明の他の実施の形態に係る宇宙展開構造物の構成を説明するために示した一部拡大図である。
【図１２】この発明の他の実施の形態に係る宇宙展開構造物の構成を説明するために示した配置図である。
【符号の説明】
１１…メッシュ。
１２…ワイヤー。
１３…支持柱。
１４…反射鏡面部。
２０…展開トラス。
２１ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ…四辺リンク。
２２…中央縦部材。
２３…モジュール。
２４ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ…外側の縦部材。
２５ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ…モジュール結合ヒンジ。
２６ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ…モジュール結合ヒンジ。
３０…トラス結合体。
５２、５３…横部材。
５４、５５…ヒンジ。
５６、５７…ヒンジ。
５８、５９…シャフト部。
６０、６２、６４…ヒンジ。
６１、６３…斜部材。
７０、７６…摺動部材。
７１、７２、７４…ヒンジ。
７３、７５…リンク。
８０…圧縮バネ。
９０…駆動モータ。
９１…駆動プーリ。
９２…ワイヤ部材。
９３…中間プーリ。
９４…動滑車。
１１０…ブーム。
２００…基部。
２１０…プーリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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