(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）第１交差点に配置された路上第１実ゲートを通る移動体側通信装置との間で狭域通信を行って、該第１交差点の識別符号を含む第１実識別符号を該移動体側通信装置に付与し、
（ｂ）該第１交差点の路側配置電子カメラで該第１実ゲートを含む領域を撮像して時系列画像を取得し、
（ｃ）該時系列画像を処理して該第１実ゲートに対応した画像上の領域を通過する移動体を、該第１実識別符号と対応付け、
（ｄ）該時系列画像を処理して該対応付けられた移動体をトラッキングしその異常動作の検出処理を行い、
（ｅ）第２交差点に配置された路上第２実ゲートを通る該移動体側通信装置との間で狭域通信を行って、該第１実識別符号を受け取り、
（ｆ）同一移動体に付与された該第１実識別符号を、検出された該異常動作と対応付けて、該異常動作を行った移動体を追跡する、
ことを特徴とする移動体追跡方法。
【請求項２】
（ｇ）ステップ（ｄ）で異常動作が検出された場合、該第１実識別符号を持つ該移動体側通信装置に対し警告情報を送信する、
ステップをさらに有することを特徴とする請求項１に記載の移動体追跡方法。
【請求項３】
ステップ（ｅ）においてさらに、該狭域通信により該第２交差点の識別符号を含む第２実識別符号を該移動体側通信装置に付与し、
該第２交差点においてさらに、
（ｈ）該第２交差点の路側配置電子カメラで該第２実ゲートを含む領域を撮像して時系列画像を取得し、
（ｉ）該時系列画像を処理して該第２実ゲートに対応した画像上の領域を通過する移動体を、該第２実識別符号と対応付け、
（ｊ）該時系列画像を処理して該対応付けられた移動体をトラッキングしその異常動作の検出処理を行い、
ステップ（ｆ）ではさらに、同一移動体に付与された該第１実識別符号と該第２実識別符号とを対応付けて、ステップ（ｊ）で異常動作を行った移動体を追跡することを特徴とする請求項１に記載の移動体追跡方法。
【請求項４】
ステップ（ｃ）又はステップ（ｉ）での該領域は、予め設定されたスリット領域であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載の移動体追跡方法。
【請求項５】
ステップ（ｃ）又はステップ（ｉ）では、該スリットを通過する画像上の複数の移動体が分離していない場合、その後、該複数の移動体が画像上で分離した後に、時間を遡って該複数の画像上移動体をトラッキングし、非分離移動体を分割して認識することにより、上記対応付けを行うことを特徴とする請求項４に記載の移動体追跡方法。
【請求項６】
路上実ゲートを含む領域を撮像する電子カメラで撮像された時系列画像が格納される画像記憶部と、
他の交差点を識別する符号を含む第１実識別符号を、該実ゲートを通る移動体側通信装置から受信するとともに、現交差点を識別する符号を含む第２実識別符号を該移動体側通信装置に送信する通信手段と、
格納された該時系列画像を処理して該実ゲートに対応した画像上の領域を通過する移動体を該第２実識別符号と対応付け、該時系列画像を処理して、該対応付けられた移動体をトラッキングしその異常動作を検出する処理を行い、異常動作を行った移動体の該第２実識別符号を出力する画像処理装置と、
を、複数の交差点のそれぞれに対応して備え、さらに、同一移動体に関し該複数の交差点のそれぞれで受信した該第１実識別符号と該複数の交差点のそれぞれで送信した該第２実識別符号とを対応付けて、異常動作を行った移動体を追跡する装置と、
を有することを特徴とする移動体追跡システム。
【請求項７】
該画像処理装置から出力された該第２実識別符号を持つ該移動体側通信装置に対し警告情報を送信する警告手段、
をさらに有することを特徴とする請求項６に記載の移動体追跡システム。
【請求項８】
該画像処理装置での該領域は、予め設定されたスリット領域であることを特徴とする請求項６又は７に記載の移動体追跡システム。
【請求項９】
該画像処理装置は、該領域を通過する画像上の複数の移動体が分離していない場合、その後、該複数の移動体が画像上で分離した後に、時間を遡って該複数の画像上移動体をトラッキングし、非分離移動体を分割して認識することにより、上記対応付けを行う、
ことを特徴とする請求項６乃至８のいずれか１つに記載の移動体追跡システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
本発明は、移動体通信装置の実識別符号（個人識別符号を含む）を画像上の移動体と対応付けて移動体を追跡する移動体追跡方法及びシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
有料道路の料金所を通過する車両に対してノンストップで通行料金の課金処理を自動的に行う有料道路料金収受（Electronic Toll Collection：ＥＴＣ）システムによれば、どこの料金所からどこの料金所まで車両が走行したかを把握することができる。
【０００３】
しかし、個人情報が記録されたＥＴＣカードを用いるので、プライバシー保護のために課金処理以外には利用することができない。
【０００４】
一方、交差点などをカメラで撮影して画像処理を行うことにより車両の異常動作を自動検出しても、特定の車載通信装置に対し警告情報を送信することができない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、このような問題点に鑑み、プライバシーを侵害することなく移動体を追跡することができる移動体追跡方法及び移動体追跡システムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段及びその作用効果】
本発明による移動体追跡方法の一態様では、
（ａ）第１交差点に配置された路上第１実ゲートを通る移動体側通信装置との間で狭域通信を行って、該第１交差点の識別符号を含む第１実識別符号を該移動体側通信装置に付与し、
（ｂ）該第１交差点の路側配置電子カメラで該第１実ゲートを含む領域を撮像して時系列画像を取得し、
（ｃ）該時系列画像を処理して該第１実ゲートに対応した画像上の領域を通過する移動体を、該第１実識別符号と対応付け、
（ｄ）該時系列画像を処理して該対応付けられた移動体をトラッキングしその異常動作の検出処理を行い、
（ｅ）第２交差点に配置された路上第２実ゲートを通る該移動体側通信装置との間で狭域通信を行って、該第１実識別符号を受け取り、
（ｆ）同一移動体に付与された該第１実識別符号を、検出された該異常動作と対応付けて、該異常動作を行った移動体を追跡する。
【０００９】
この構成によれば、該第１の交差点で付与されたと第１実識別符号と画像処理による移動体トレースとの対応付けが、該第２の交差点で付与された第２実識別符号と関係付けられることにより、プライバシーを侵害することなく、異常動作等を行った移動体を追跡することができるという効果を奏する。
【００１０】
本発明の他の目的、構成及び効果は以下の説明から明らかになる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００１２】
［第１実施形態］
図１は、交差点に設置された移動体に対する自動警告装置の概略構成を示す。
【００１３】
交差点で交わる道路１０１〜１０４は、車両が交差点に入るレーンＬ０〜Ｌ７と、交差点から出た車両が入るレーンＬ８、Ｌ９及びＬＡ〜ＬＦとに分割されている。交差点付近のレーンＬ０〜Ｌ７の上方にはそれぞれ、車載通信装置と交信するためのゲート側アンテナ１１０〜１１７が配置されている。アンテナ１１０〜１１７は狭領域通信用であり、図３はアンテナ１１０及び１１１の路上通信可能領域１２０及び１２１を示す。以下、ゲート側アンテナ１１０〜１１７と車載通信装置との通信可能領域をゲートと称し、それぞれゲートナンバー０〜７で区別する。これらアンテナは、互いに同一構成で、光ビーコン用又は電波ビーコン用である。ゲート側アンテナ１１０〜１１７は、ゲート側通信装置１３に接続されている。
【００１４】
図４は、ゲート側通信装置１３の概略ブロック図である。
【００１５】
アンテナ１１０〜１１７に接続された送受信器１３１０〜１３１７は、Ｉ／Ｏインタフェース１３２に接続され、Ｉ／Ｏインタフェース１３２は、バス１３３を介しＣＰＵ１３４に接続されている。ＣＰＵ１３４は、バス１３３を介しＲＯＭ１３５及びＲＡＭ１３６に接続されている。ＲＯＭ１３５はプログラム及び固定データ格納用であり、ＲＡＭ１３６はワークエリア用である。ＲＯＭ１３５には、割り当てられた交差点ナンバーが書き込まれている。送受信器１３１０〜１３１７にはそれぞれ、カウンタ１３７０〜１３７７の計数値が供給される。ゲート側通信装置１３のリセット時の初期化処理においてＣＰＵ１３４により、カウンタ１３７０〜１３７７がゼロクリアされ、また、送受信器１３１０〜１３１７内のレジスタに交差点ナンバー及び対応するゲートナンバーが書き込まれる。ＣＰＵ１３４は、Ｉ／Ｏインタフェース１３２を介しカウンタ１３７０〜１３７７の任意の１つにクロックを供給してカウントアップすることが可能となっている。
【００１６】
図５は、ある時点における図４のカウンタ１３７０〜１３７７のカウントとゲートナンバーとを対応させて示す。図５中の数値は、１６進数である。交差点ナンバーとゲートナンバーとカウントとで、個人情報と無関係な、走行車両に一時的に付与する実識別符号ＩＤ１が構成されている。例えば交差点ナンバー３、ゲートナンバー２のカウンタ１３７１の計数値が０００１２５である場合、ＩＤ１＝３２０００１２５である。
【００１７】
上記初期化処理の終了時に、ＣＰＵ１３４はＩ／Ｏインタフェース１３２を介し送受信器１３１０〜１３１７に動作開始指令を供給する。これにより、送受信器１３１０〜１３１７は車両との交信を開始するための信号を定期的に出力する。この信号に車載通信装置が応答すると、送受信器は車載通信装置と交信して、既に車載通信装置に一時的に付与されている識別符号を交差点間移動体追跡用実識別符号ＩＤ０として受信し、次に、上記実識別符号ＩＤ１を車載通信装置へ送信する。車載通信装置は、確認のために受け取った実識別符号ＩＤ１を送受信器へ返す。送受信器は、受け取った実識別符号ＩＤ１が送信した実識別符号ＩＤ１に一致する場合、Ｉ／Ｏインタフェース１３２を介しＣＰＵ１３４に割り込みを掛ける。これにより、図６に示す処理が行われる。
【００１８】
（Ｓ１）ＣＰＵ１３４は、割り込みを掛けた送受信器から実識別符号ＩＤ０を受け取り、さらに、この送受信器に対応したゲートナンバー及びカウントを読み取り、これに交差点ナンバーを付加した実識別符号ＩＤ１（送受信器が車載通信装置に付与したものと同じもの）を生成する。実識別符号ＩＤ０は他の交差点で付与されたものであり、その構成は実識別符号ＩＤ１と同一である。
【００１９】
（Ｓ２）ＣＰＵ１３４は、Ｉ／Ｏインタフェース１３２を介しこれら実識別符号ＩＤ０及びＩＤ１を外部へ出力して、図１の自動警告装置１４に供給する。
【００２０】
（Ｓ３）ステップＳ１のカウンタに対し、クロックパルスを１個供給してカウントアップする。これにより、１回の割り込み処理が終了する。
【００２１】
このようにして車載通信装置に一時的な実識別符号ＩＤ１を付与すれば、運転者のプライバシーの侵害が防止される。しかし、実識別符号ＩＤ１を付与した車両を、トラブル発生により交通渋滞が生じ易い交差点でトラッキングすることができない。そこで、このトラッキングを画像処理により行う。
【００２２】
図１に戻って、交差点の上方には、全ゲートを含む領域を撮像する電子カメラ１５が配置されている。電子カメラ１５で撮像された時系列画像は、例えば１２フレーム／秒で、自動警告装置１４の画像メモリ１６に格納される。自動警告装置１４の画像処理装置１７は、この画像を処理して移動体に対し、ゲート側通信装置１３とは無関係に仮想識別符号ＩＤ２を付与する。画像処理装置１７はまた、移動体をトラッキングし、移動体の動作が異常であるかどうかを判定する。
【００２３】
図２に示す如く、複数の交差点２０〜２３で図１の装置が設置され、これらの自動警告装置１４Ａ〜１４Ｄが伝送路２４を介し中央コンピュータ２５に接続されている。交差点２０〜２３にはそれぞれ交差点ナンバー０〜３が割り当てられている。
【００２４】
図７は、自動警告装置１４の構成を示すブロック図である。自動警告装置１４は、その構成要素の全部又は一部をコンピュータで構成することができ、必要な動作速度に応じてハードウェア構成が用いられる。
【００２５】
次に、画像処理装置１７の詳細を説明する。
【００２６】
背景画像生成部３０は、画像メモリ１６をアクセスし、例えば過去１０分間の全フレームの対応するピクセルについて画素値のヒストグラムを作成し、その最頻値（モード）をそのピクセルの画素値とする画像を、背景画像として生成する。この処理が定期的に行われて背景画像が更新される。
【００２７】
ＩＤ２生成／消滅部３１で付与した仮想識別符号ＩＤ２を、ゲート側通信装置１３で付与した実識別符号ＩＤ１と対応付けするために、図９に示すように、実ゲートに対応して画像上に入口スリットＥＮ１〜ＥＮ４が予め設定されている。例えば、入口スリットＥＮ１はゲートナンバー０及び１に対応し、入口スリットＥＮ２はゲートナンバー２及び３に対応している。入口スリットＥＮ１〜ＥＮ４の位置は、後述のように仮想識別符号ＩＤ２を付与した後に実識別符号ＩＤ１が付与されるように設定されている。また、付与した仮想識別符号ＩＤ２の解放処理を特定位置で行うために、画像上に出口スリットＥＸ１〜ＥＸ４が予め設定されている。ＩＤ２生成／消滅部３１は、これら入口スリットＥＮ１〜ＥＮ４及び出口スリットＥＸ１〜ＥＸ４の位置及びサイズのデータを持っており、これに基づき画像メモリ１６内の現画像と背景画像生成部３０内の背景画像とから入口スリットＥＮ１〜ＥＮ４及び出口スリットＥＸ１〜ＥＸ４内の画像を切り出し、両者を比較して移動体を検出する。
【００２８】
ＩＤ対応付けテーブル３２は、図８に示すような構成を有する。図８中の実識別符号ＩＤ１及びＩＤ２は１６進数である。ＩＤ２＝０〜Ｆ、１０〜１Ｆ、２０〜２Ｆ及び３０〜３Ｆのグループはそれぞれ、入口スリットＥＮ１〜ＥＮ４に入る移動体に対し付与するためのものである。フラグＦ＝‘１’は対応する仮想識別符号ＩＤ２が付与済みであることを示し、フラグＦ＝‘０’は対応する仮想識別符号ＩＤ２が付与可能であることを示している。ＩＤ対応付けテーブル３２はまた、実識別符号ＩＤ０とＩＤ１とを対応させた不図示のＩＤ０／ＩＤ１テーブルを有する。
【００２９】
ＩＤ２生成／消滅部３１は、移動体の一部が入口スリットに入ったと判定された時点で、ＩＤ対応付けテーブル３２を参照し、Ｆ＝‘０’の仮想識別符号ＩＤ２をこの移動体に付与し、時刻Ｔ２をＩＤ対応付けテーブル３２に書き込み、さらにＦ＝‘１’にする。例えば図１０中の移動体Ｍ１は、既に仮想識別符号ＩＤ２が付与されている。ＩＤ２生成／消滅部３１はまた、ＩＤ受付部３３が実識別符号ＩＤ０及びＩＤ１を受け取った時点で、入口スリット内の移動体の重心位置が入口スリット内の、ゲートナンバーの大きい方側であるか小さい方側であるかによりＩＤ対応付けテーブル３２内の対応するＬ／Ｓを‘１’又は‘０’にする。例えば、入口スリットＥＮ１内の移動体の重心位置がＥＮ１の上半分側（ゲートナンバーが小さい方側）に在ればＬ／Ｓ＝‘０’とし、下半分側（ゲートナンバーが大きい方側）であればＬ／Ｓ＝‘１’とする。入口スリットＥＮ１〜ＥＮ４はこの判定ができるだけ正確になるように設定されている。
【００３０】
ＩＤ２生成／消滅部３１は、仮想識別符号ＩＤ２を有する移動体が出口スリットを完全に通過した時点で、ＩＤ対応付けテーブル３２中の対応するフラグＦを‘０’にすることにより、付与した仮想識別符号ＩＤ２を解放する。例えば図１０中の移動体Ｍ２は、出口スリットＥＸ１を完全に通過しているので、既に仮想識別符号ＩＤ２が解放されている。ＩＤ２生成／消滅部３１は、Ｆ＝‘０’にする時、その行の実識別符号ＩＤ１（１）及びＩＤ１（２）をゼロクリアする。
【００３１】
ＩＤ受付部３３は、実識別符号ＩＤ０及びＩＤ１をゲート側通信装置１３から受け取ると、その時刻Ｔ１を一時記憶し、ＩＤ対応付けテーブル３２の上記ＩＤ０／ＩＤ１テーブルに書き込むと共に、実識別符号ＩＤ１をＩＤ対応付けテーブル３２の対応するＩＤ１（１）に書き込む。例えばＩＤ１＝３２０００１２５である場合、ＩＤ２＝１０〜１ＦのうちＦ＝‘１’であり、Ｌ／Ｓ＝‘０’であり、Ｔ１＞Ｔ２であり、かつ、（Ｔ１−Ｔ２）が所定値より小さい行を探し、ＩＤ１（１）＝０であれば、実識別符号ＩＤ１をＩＤ１（１）に書き込む。
【００３２】
例えば図１１に示すように、入口スリットＥＮ１に２つの移動体Ｍ４及びＭ５が分離されずに入った場合、ＩＤ２生成／消滅部３１は１つの移動体と判定し、１つの仮想識別符号ＩＤ２を付与する。この場合、２つの実識別符号ＩＤ１に対応する仮想識別符号ＩＤ２がＩＤ対応付けテーブル３２中に１つしかないので、ＩＤ受付部３３は２つの実識別符号ＩＤ１をそれぞれ、この仮想識別符号ＩＤ２の行の、０であるＩＤ１（１）及びＩＤ１（２）に書き込む。
【００３３】
トラッキング部３４は、ＩＤ２生成／消滅部３１で付与された仮想識別符号ＩＤ２を有する各移動体について、既に移動体の検出が完了している時刻（ｔ−２）と（ｔ−１）での移動体位置から時刻（ｔ−１）での移動体速度ベクトルを求め、このベクトルで時刻（ｔ−１）での移動体を移動させて現時刻ｔでの移動体の領域を予測し、その領域より左右方向及び上下方向に所定ピクセルだけ広い領域内の画像を、現画像と背景画像とから切り出し、両者を比較して現時刻ｔでの移動体位置を決定する。これにより、移動体のトラッキングが効率よく行われる。トラッキング部３４は現時刻ｔでの移動体位置を軌跡メモリ３５に書き込むことにより、移動体の軌跡を描く。各軌跡には、仮想識別符号ＩＤ２が付与されている。
【００３４】
移動体が通信装置を備えていなくても、画像処理により交通事故を発見した場合にはこれを中央コンピュータ２５へ報知することにより直ちに対応することが可能となるので、ＩＤ２生成／消滅部３１による仮想識別符号ＩＤ２の付与及びトラッキング部３４によるトラッキングは、実識別符号ＩＤ１の付与と無関係に行われる。
【００３５】
ここで、図１１に示すように入口スリットＥＮ１に２つの移動体Ｍ４及びＭ５が分離されずに入っても、時間が経過すると、移動体の速度差や移動方向の違いにより図１２に示すように両者が分離する場合がある。この状態で移動体Ｍ５の一部を図１中の一部と対応させることにより、図１中の移動体Ｍ５を移動体Ｍ４から分割して認識することが可能となる。
【００３６】
例えば図１４（Ａ）に示す如く、時刻（ｔ−１）で移動体Ｍ６とＭ７とが画像上で重なっているが、時刻ｔで図１４（Ｂ）に示す如く両者が分離したとする。図１５（Ａ）及び図１５（Ｂ）はそれぞれ図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）と同一画像上にブロックＢＬ１〜ＢＬ３を設定したものである。ブロックサイズは、例えば８×８ピクセルである。図１５（Ａ）において、時刻（ｔ−１）でのブロックＢＬ１が移動体Ｍ６の一部であるのか、移動体Ｍ７の一部であるのかは次のようにして決定する。
【００３７】
即ち、図１５（Ｂ）と次の時刻の不図示の画像とから、時刻ｔでの移動体Ｍ６及びＭ７の画像上速度ベクトルＶ１及びＶ２を検出し、ブロックＢＬ１をベクトルＶ１だけ移動させて得られる図１５（Ｂ）上のブロックＢＬ２と、ブロックＢＬ１をベクトルＶ２だけ移動させて得られる図１５（Ｂ）上のブロックＢＬ３とを得る。そして、（ブロックＢＬ１とブロックＢＬ２との非類似度）＞（ブロックＢＬ１とブロックＢＬ３との非類似度）であれば、ブロックＢＬ１は移動体Ｍ７に属すると判定する。ブロックＢＬ１とブロックＢＬ２との非類似度ＮＳ１２は例えば、
ＮＳ１２＝Σ｜Ｙ１（ｉ，ｊ）−Ｙ２（ｉ，ｊ）｜
で計算する。ここに、Ｙ１（ｉ，ｊ）及びＹ２（ｉ，ｊ）はそれぞれブロックＢＬ１及びＢＬ２内の第ｉ行第ｊ列の画素値であり、Σはｉ＝１〜８及びｊ＝１〜８についての総和（ブロック内全画素についての総和）を意味している。
【００３８】
より正確な判定を行うためには、ＭＰＥＧで移動ベクトルを決定する方法のように、ブロックＢＬ２及びＢＬ３を、これらを中心とする所定範囲内で上下左右へ１ピクセル移動させる毎に、ブロックＢＬ１とＢＬ２との類似度（非類似度）及びブロックＢＬ１とＢＬ３との類似度（非類似度）を計算し、ブロックＢＬ１とＢＬ２との類似度（非類似度）の最大値（最小値）とブロックＢＬ１とＢＬ３との類似度（非類似度）の最大値（最小値）とを比較して、ブロックＢＬ１が移動体Ｍ６とＭ７のいずれに属するかを判定する。
【００３９】
このような処理を、図１５（Ａ）中の移動体上の各ブロックについて行うことにより、非分離移動体Ｍ６とＭ７とを分割して認識することができる。時刻（ｔ−１）で分割認識できれば、同様にして時刻（ｔ−１）と時刻（ｔ−２）の画像から時刻（ｔ−２）での非分離移動体Ｍ６とＭ７とを分割して認識することができ、時間を遡ったトラッキングが行われる。
【００４０】
図７の非分離分割部３６は、このような時空間（時系列画像）中の移動体のブロック相関関係に基づく処理を行って、ＩＤ対応付けテーブル３２中のＩＤ１（１）≠０かつＩＤ１（２）≠０である非分離移動体を分割認識し、その後仮想識別符号ＩＤ２を付与して実識別符号ＩＤ１とＩＤ２とを１対１対応させる。上記速度ベクトルＶ１及びＶ２は、軌跡メモリ３５内のデータを用いることができる。また、時間を遡るトラッキング処理は、トラッキング部３４のプログラムを利用する。
【００４１】
異常動作類型登録部３７には、異常動作の類型並びにその識別符号及び異常動作に対する警告コードが対応して予め登録されている。異常動作には、交通違反動作や交通事故が含まれる。図１３は図１２の状態から移動体Ｍ５が右折を行っている異常動作を示す。異常動作判定部３８は、軌跡メモリ３５に描かれた軌跡と該類型の各々との類似度を計算し、該類似度が所定値以上である場合には動作異常と判定し、その異常識別符号を異常出力部３９及び警告コード出力部４０に供給する。異常出力部３９はこれに応答して、異常動作の軌跡に付与されている仮想識別符号ＩＤ２でＩＤ対応付けテーブル３２を参照し、実識別符号ＩＤ１が対応付けられていれば、さらに実識別符号ＩＤ１でＩＤ０／ＩＤ１テーブルを参照して実識別符号ＩＤ０を求め、実識別符号ＩＤ０及びＩＤ１を異常識別符号と共に中央コンピュータ２５に供給する。異常出力部３９はＩＤ対応付けがなくても、異常識別符号を中央コンピュータ２５に供給する。
【００４２】
例えばＩＤ０＝２３０００１５３、ＩＤ１＝３４００００７Ｂである場合、中央コンピュータ２５は自動的に図１において、交差点ナンバー２の自動警告装置１４Ｃに対し、ＩＤ０／ＩＤ１テーブルをＩＤ１＝２３０００１５３で参照させ、例えばＩＤ０＝１５０００３１Ａを得る。これにより、例えば、交差点ナンバー３で蛇行運転した車両は、交差点ナンバー１のゲート５、交差点ナンバー２のゲート３及び交差点ナンバー３のゲート４へと移動したことが、プライバシーを侵害することなく分かる。中央コンピュータ２５は、これに接続された不図示の表示装置に、異常識別符号に対応した異常動作とその移動体の追跡ルートを自動表示する。
【００４３】
基準レベル設定部４１には、基準レベルが予め設定されている。異常識別符号には警告レベルが付加されており、警告コード出力部４０は、この警告レベルが基準レベル以上であり、かつ、異常動作を行った移動体に実識別符号ＩＤ１が対応付けられていれば、異常識別符号で異常動作類型登録部３７を参照して警告コードを取得し、この警告コード及び実識別符号ＩＤ１を図１の路側通信装置１８へ供給する。
【００４４】
路側通信装置１８には、警告コードに対応した音声、音、光、図形又は文章などによる警告情報が予め登録されており、路側通信装置１８は、実識別符号ＩＤ１を有する車載通信装置に対し路側アンテナ１９から警告情報を送信する。車載通信装置は、受信した実識別符号ＩＤ１が自己の実識別符号ＩＤ１に一致する場合、この情報に応じた警告動作を乗員に対し行う。
【００４５】
なお、本発明には外にも種々の変形例が含まれる。
【００４６】
例えば、ゲート側から車載通信装置に実識別符号を付与せずに、ＥＴＣカード（ＩＣカード）などで付与されている実識別符号を車載通信装置から受け取って、これを画像上移動体と対応付ける構成であってもよい。
【００４７】
図１の装置は交差点以外の場所、例えば有料一時駐車場や事故多発地に設置してもよい。
【００４８】
通信装置としての図２の中央コンピュータ２５を備えずに、複数の自動警告装置間で通信を行ってＩＤ０／ＩＤ１テーブルを参照し又はＩＤ０とＩＤ１の組のデータを交換して移動体を追跡する構成であってもよい。
【００４９】
画像上に出口スリットＥＸ１〜ＥＸ４を設定せずに画面から移動体が消失したことを検出して仮想識別符号ＩＤ２の解放処理を行ってもよい。また、仮想識別符号ＩＤ２の再利用を考えないでよい程度に仮想識別符号ＩＤ２の桁数を大きくすれば、仮想識別符号ＩＤ２の解放処理を行わなくてもよい。ＩＤ対応付け後に仮想識別符号ＩＤ２を実識別符号ＩＤ１と一致させてもよい。
【００５０】
さらに、画像上で移動体が入口スリットに入る前に実識別符号を付与し又は受け取るように入口スリット位置を設定しておき、実識別符号の付与又は受け取りに応答して該実識別符号を、該実識別符号で識別されるゲートナンバーに対応した入口スリットの長手方向一端側又は他端側と対応付け、その後所定時間内に該入口スリットで移動体が検出された時にこの実識別符号を移動体に付与してもよい。この場合、仮想識別符号は、実識別符号が付与されずに対応付けできなかった移動体に対し付与する。また、実識別符号を付与し又は受け取った時に画像上移動体が入口スリットに入っているように入口スリット位置を設定しておき、実識別符号の付与又は受け取りに応答して入口スリットで移動体を検出するようにしてもよい。
【００５１】
また、他の移動体の異常動作により危険が迫っている移動体（異常動作を行った移動体に関係した移動体）、例えば後方車両が前方車両に急接近している場合の該前方車両に対し、異常動作に関係した情報として例えば「後方車両急接近中」の音声情報を送信するようにしてもよい。
【００５２】
トラッキング部３４や非分離分割部３６ではそれらの目的を達成することができればよく、それらの処理方法は上述のものに限定されない。
【００５３】
また、本発明は、図１の構成のみ、或いは、図１において路側通信装置１８を備えずに、自動警告装置１４が警告を出力した時のみ人がこれに対応して警告を発する構成であってもよい。
【００５４】
本発明はさらに、異常動作を検出せずに移動体の追跡のみを行う装置であってもよい。
【００５５】
本発明には以下の付記が含まれる。
【００５６】
（付記１）路上実ゲートを含む領域を撮像する電子カメラで撮像された時系列画像が格納される画像記憶部と、
該実ゲートを通る移動体側通信装置に付与された実識別符号を受け取り、格納された該時系列画像を処理して該実ゲートに対応した画像上のスリットを通過する移動体を該実識別符号と対応付け、該時系列画像を処理して該対応付けられた移動体をトラッキングしその情報を出力する画像処理装置と、
を有することを特徴とする移動体識別装置。（１）
（付記２）路上実ゲートを含む領域を撮像する電子カメラで撮像された時系列画像が格納される画像記憶部と、
該実ゲートを通る移動体側通信装置に付与された実識別符号を受け取り、格納された該時系列画像を処理して該実ゲートに対応した画像上のスリットを通過する移動体を該実識別符号と対応付け、該時系列画像を処理して該対応付けられた移動体をトラッキングしその異常動作を検出し、該異常動作を行った移動体又はこれに関係した移動体の実識別符号と該異常動作に関係した情報とを出力する画像処理装置と、
を有することを特徴とする移動体に対する自動警告装置。（２）
（付記３）上記画像処理装置は、上記格納された時系列画像を処理して上記スリットを通過する移動体に仮想識別符号を付与し、上記実識別符号の受け取りに応答して、該実識別符号を該仮想識別符号と対応付けることを特徴とする請求項２記載の移動体に対する自動警告装置。（３）
（付記４）上記画像処理部は、上記スリットを通過する画像上の複数の移動体が分離していない場合、その後該複数の移動体が画像上で分離した後に、時間を遡って該複数の画像上移動体をトラッキングすることにより該分離していない複数の移動体を分割して認識し、上記対応付けを行うことを特徴とする付記２記載の移動体に対する自動警告装置。（４）
（付記５）上記画像処理部は、上記複数の移動体が画像上で分離した時刻ｔの画像と、分離前の時刻（ｔ−１）の画像との相関関係から該時刻（ｔ−１）の画像に含まれている非分離移動体を分割して認識することを特徴とする付記４記載の移動体識別装置。
【００５７】
（付記６）上記実ゲートに対応して配置されたゲート側アンテナを含み、上記移動体側通信装置との間で狭域通信を行って該移動体側通信装置に上記実識別符号を付与し又は該移動体側通信装置に付与されている実識別符号を受け取り該実識別符号を上記画像処理装置に供給するゲート側通信装置をさらに有することを特徴とする付記２記載の移動体に対する自動警告装置。
【００５８】
（付記７）上記実識別符号には路側識別符号も含まれ、
上記ゲート側通信装置は、上記移動体側通信装置から付与済実識別符号を受信した後に、該移動体側通信装置に上記実識別符号を付与する、
ことを特徴とする付記６記載の移動体に対する自動警告装置。
【００５９】
（付記８）路側に配置され、上記画像処理装置の出力に基づきその実識別符号を有する移動体側通信装置に対し警告情報を送信する路側通信装置をさらに有することを特徴とする付記６記載の移動体に対する自動警告装置。
【００６０】
（付記９）路側に配置され、上記実ゲートを含む領域を撮像して上記時系列画像を得る電子カメラをさらに有することを特徴とする付記８記載の移動体に対する自動警告装置。
【００６１】
（付記１０）（ａ）路上実ゲートを通る移動体側通信装置との間で狭域通信を行って該移動体側通信装置に実識別符号を付与し又は該移動体側通信装置に付与されている実識別符号を受け取り、
（ｂ）路側に配置された電子カメラで該実ゲートを含む領域を撮像して時系列画像を取得し、
（ｃ）該時系列画像を処理して該実ゲートに対応した画像上のスリットを通過する移動体を該実識別符号と対応付け、
（ｄ）該時系列画像を処理して該対応付けられた移動体をトラッキングしその異常動作を検出し、
（ｅ）該異常動作を行った移動体又はこれに関係した移動体の実識別符号を持つ移動体側通信装置に対し警告情報を送信する、
ステップを有することを特徴とする移動体に対する警告方法。（５）
（付記１１）上記ステップ（ｃ）では、上記時系列画像を処理して上記スリットを通過する移動体に仮想識別符号を付与し、上記実識別符号の付与又は受け取りに応答して、該実識別符号を該仮想識別符号と対応付けることを特徴とする付記１０記載の移動体に対する自動警告方法。（６）
（付記１２）上記ステップ（ｄ）では、予め想定された各異常動作との類似度に基づいて上記異常動作を検出し、各異常動作には警告レベルが予め設定されており、
上記ステップ（ｅ）では、該検出された異常動作の警告レベルが基準値以上である場合のみ上記警告情報を送信する、
ことを特徴とする付記１０記載の移動体に対する警告方法。（７）
（付記１３）上記ステップ（ａ）〜（ｅ）を複数の交差点の各々で実行し、
上記ステップ（ａ）において、上記実識別符号には交差点識別符号も含まれ、上記移動体側通信装置から付与済実識別符号を受信した後に、該移動体側通信装置に上記実識別符号を付与し、
（ｆ）該複数の交差点で互いに関連した、該受信した付与済実識別符号と該付与した実識別符号との組を収集して、上記異常動作を行った移動体を追跡するステップをさらに有する、
ことを特徴とする付記１０記載の移動体に対する警告方法。（８）
（付記１４）（ａ）路上実ゲートを通る移動体側通信装置との間で狭域通信を行って、該移動体側通信装置から付与済実識別符号を受信した後に、該移動体側通信装置に、路側及び該移動体側通信装置を識別する実識別符号を付与し、
（ｂ）路側に配置された電子カメラで該実ゲートを含む領域を撮像して時系列画像を取得し、
（ｃ）該時系列画像を処理して該実ゲートに対応した画像上のスリットを通過する移動体を該実識別符号と対応付け、
（ｄ）該時系列画像を処理して該対応付けられた移動体をトラッキングしその異常動作を検出する、
ステップを、複数の路側位置の各々に関して実行し、さらに、
（ｅ）該複数の路側位置で互いに関係した、該受信した付与済実識別符号と該付与した実識別符号との組を収集して、異常動作を行った移動体を追跡するステップを実行する、
ことを特徴とする移動体に対する警告方法。（９）
（付記１５）上記ステップ（ｃ）では、上記スリットを通過する画像上の複数の移動体が分離していない場合、その後該複数の移動体が画像上で分離した後に時間を遡って該複数の画像上移動体をトラッキングし非分離移動体を分割して認識することにより上記対応付けを行うことを特徴とする付記１４記載の移動体に対する警告方法。（１０）
（付記１６）上記ステップ（ｃ）では、上記複数の移動体が画像上で分離した時刻ｔの画像と分離前の時刻（ｔ−１）の画像との相関関係から該時刻（ｔ−１）の画像に含まれている非分離移動体を分割して認識することを特徴とする付記１５記載の移動体に対する警告方法。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の、交差点に設置された移動体に対する自動警告装置の概略構成を示す図である。
【図２】複数の交差点に設置された自動警告装置と中央コンピュータとが伝送路で接続されたシステムを示す概略図である。
【図３】図１中の交差点の一部におけるゲート側アンテナの路上通信可能領域を示す図である。
【図４】図１中のゲート側通信装置の概略ブロック図である。
【図５】ゲート側通信装置で付与される実識別符号ＩＤ１の構成及び具体例を示す図である。
【図６】図４のＣＰＵによる割り込み処理を示すフローチャートである。
【図７】図１中の自動警告装置１４の機能ブロック図である。
【図８】図７中のＩＤ対応付けテーブルの構成を示す図である。
【図９】実ゲートに対応して画像上に予め設定される入口スリットＥＮ１〜ＥＮ４及び出口スリットＥＸ１〜ＥＸ４を示す図である。
【図１０】設定されたスリットと移動体との関係を示す説明図である。
【図１１】入口スリットで２つの移動体が分離されずに入った場合を示す、仮想識別符号ＩＤ２付与説明図である。
【図１２】図１１の状態から時間が経過して２つの移動体が分離された状態を示す説明図である。
【図１３】画像上の異常動作説明図である。
【図１４】（Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれ時刻（ｔ−１）及びｔでの非分離及び分離移動体を示す説明図である。
【図１５】（Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれ図１４（Ａ）及び（Ｂ）と同一画像上にブロックＢＬ１〜ＢＬ３を設定して非分離移動体のブロックがどの移動体に属するかを決定する説明図である。
【符号の説明】
１０１〜１０４  道路
１１０〜１１７  ゲート側アンテナ
１３  ゲート側通信装置
１４  自動警告装置
１５  電子カメラ
１６  画像メモリ
１７  画像処理装置
１８  路側通信装置
１９  路側アンテナ
１３１０〜１３１７  送受信器
１３２  Ｉ／Ｏインタフェース
１３３  バス
１３４  ＣＰＵ
１３５  ＲＯＭ
１３６  ＲＡＭ
１３７０〜１３７７  カウンタ
２０〜２３  交差点
３０  背景画像生成部
３１  ＩＤ２生成／消滅部
３２  ＩＤ対応付けテーブル
３３  ＩＤ１受付部
３４  トラッキング部
３５  軌跡メモリ
３６  非分離分割部
３７  異常動作類型登録部
３８  異常動作判定部
３９  異常出力部
４０  警告コード出力部
４１  基準レベル設定部
Ｌ０〜Ｌ９、ＬＡ〜ＬＦ  レーン
ＥＮ１〜ＥＮ４  入口スリット
ＥＸ１〜ＥＸ４  出口スリット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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