(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータのスタート時のブレーキ解放時にかごとカウンタウエイトとが吊り合いかごが静止するように吊り合い制御を行う演算部と、前記かごとカウンタウエイトとに荷重アンバランスが発生している場合に吊り合い制御の変動分のトルク補正値を演算して記憶装置に記憶すると共に前記演算部での吊り合い制御にトルク補正を行うコントローラ部とを備え、前記エレベータの着床時にはドアを開きながら着床するランニングドアオープン制御を行うエレベータ制御装置において、前記演算部は、前記エレベータのスタート時にトルク補正が行われたときは、前記エレベータの着床時には、前記ランニングドアオープン制御に代えてかごが停止してからドアを開くストップドアオープン制御を行うことを特徴とするエレベータ制御装置。
【請求項２】
前記演算部は、前記エレベータの着床時には、前記記憶装置に記憶されたトルク補正値を加味してランニングドアオープン制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御装置。
【請求項３】
前記記憶装置は、エレベータのスタート時に前記コントロール部が演算したトルク補正値が所定値より大きいときは零のトルク補正値を記憶し、前記演算部は、前記エレベータの着床時には、前記記憶装置に記憶されたトルク補正値が零のときは、前記ランニングドアオープン制御に代えて前記ストップドアオープン制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御装置。
【請求項４】
前記コントローラ部は、予め最上階と最下階とにて発生する荷重アンバランスの量をエレベータの走行距離のデータに換算したトルク補正値を算出して前記記憶装置に記憶しておき、前記演算部は、前記エレベータのスタート時にエレベータの現在位置および前記記憶装置に予め記憶されたトルク補正値に基づいて吊り合い制御を行い、前記コントローラ部は、前記かごとカウンタウエイトとに荷重アンバランスが発生している場合には吊り合い制御の変動分のトルク補正値を演算し前記演算部での吊り合い制御にトルク補正を行うことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御装置。
【請求項５】
前記コントロール部が演算したトルク補正値が所定値より大きいときは、前記コントローラ部は、荷重アンバランス量に基づいて前記記憶装置のトルク補正値を再設定することを特徴とする請求項４に記載のエレベータ制御装置。
【請求項６】
前記演算部は、前記エレベータの着床時における前記ランニングドアオープン制御中に荷重アンバランスが発生した場合には、前記ランニングドアオープン制御を中止し前記ストップドアオープン制御を行うことを特徴とする請求項４または請求項５に記載のエレベータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エレベータの着床時に発生するかご内縦振動を抑制するエレベータ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
巻上機にギヤを設けない高速エレベータにおいては、各階床間の走行時間を短縮しサービスの向上を図るため、ドアを開きながら着床するランニングドアオープン制御を行っている。ランニングドアオープン制御では、着床時に速度が零の状態でブレーキを閉じるので、吊り合い制御を行うようにしている。
【０００３】
エレベータの吊り合い制御は、かごとカウンターウエイトとがかごの静止状態で吊り合うように制御するもので、エレベータのスタート時にも行われる。いま、エレベータがある階床に位置しブレーキがかけられ停止しているとする。この状態でエレベータに呼びが登録されると、その呼びに応答すべくドアを閉め始め、ドアが完全に閉じる前に巻上機のモーターに対し、かご荷重に見合ったトルクをかけるようにトルク指令を出す。ドアが閉まるとブレーキを引き速度を出すように指令を出す。これによりエレベータは動き出す。
【０００４】
この場合、ブレーキが解放された瞬間に吊り落しが発生するのを防止するために、一旦エレベータを静止させ、エレベータの速度を零に保つように吊り合い制御を行う。つまり、ブレーキが解放されたときに吊り合いがアンバランスであれば、かごは上又は下へ動き出す。そのため、エレベータ制御装置は、かごとカウンターウエイトとが吊り合うように、吊り合いのアンバランス分に見合ったトルク補償値を加えることになる。このようにして、エレベータのスタート時には吊り合い制御を行う。
【０００５】
一方、エレベータが呼びに応答し目的階に着床する場合においても、高速エレベータの場合には吊り合い制御を行うようにしている。これは、ランニングドアオープン制御では着床時に、速度が零の状態でブレーキをかけるようにしているためである。着床時の吊り合いの制御にかけるトルク値は、ドアが全開する前に荷重検知装置から荷重データを入力し、その入力荷重データに見合った量としている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、この入力した荷重データが実荷重と異なる場合には、荷重のアンバランス分がトルク指令に加えられていないため、かごに縦振動を与えてしまう。すなわち、吊り合いのアンバランス分に見合ったトルク補償値が加えられないので、荷重データに基づいて算出したトルク指令が実荷重より大きいときは、余分なトルクを出し、かごを突き上げることになる。
【０００７】
一方、荷重データに基づいて算出したトルク指令が実荷重より小さいときは、トルクが不足し、かごを下げることになる。これにより、ランニングドアオープン制御を行っているエレベータでは、着床時にかごに縦振動を与えてしまうことなる。
【０００８】
このように、従来のエレベータ制御装置では、エレベータのスタート時には荷重アンバランスを補正しているが、着床時には再度荷重データを読み込み、そのかご荷重から着床時の吊り合い制御のトルク指令を決めているだけで、吊り合い制御のトルク補正を行っていない。従って、読み込んだ荷重データが実荷重と一致しない場合には、着床時の吊り合い制御時に突き上げや突き下げが起こることがあった。このため、かごが縦方向に振動し着床時に乗り心地の悪化を招くことがあった。
【０００９】
本発明の目的は、エレベータ着床時に発生するかごの縦振動を抑制できるエレベータ制御装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明に係わるエレベータ制御装置は、エレベータのスタート時のブレーキ解放時にかごとカウンタウエイトとが吊り合いかごが静止するように吊り合い制御を行う演算部と、前記かごとカウンタウエイトとに荷重アンバランスが発生している場合に吊り合い制御の変動分のトルク補正値を演算して記憶装置に記憶すると共に前記演算部での吊り合い制御にトルク補正を行うコントローラ部とを備え、前記エレベータの着床時にはドアを開きながら着床するランニングドアオープン制御を行うエレベータ制御装置において、前記演算部は、前記エレベータのスタート時にトルク補正が行われたときは、前記エレベータの着床時には、前記ランニングドアオープン制御に代えてかごが停止してからドアを開くストップドアオープン制御を行うことを特徴とする。
【００１１】
請求項１の発明に係わるエレベータ制御装置では、演算部は、エレベータのスタート時の吊り合い制御でトルク補正が行われたときは、エレベータの着床時には、ドアを開きながら着床するランニングドアオープン制御に代えて、かごが停止してからドアを開くストップドアオープン制御を行う。これにより、エレベータの着床時に発生するかごの縦振動を抑制する。
【００１２】
請求項２の発明に係わるエレベータ制御装置は、請求項１の発明において、前記演算部は、前記エレベータの着床時には、前記記憶装置に記憶されたトルク補正値を加味してランニングドアオープン制御を行うことを特徴とする。
【００１３】
請求項２の発明に係わるエレベータ制御装置では、請求項１の発明の作用に加え、エレベータのスタート時の吊り合い制御でトルク補正が行われたときは、そのトルク補正値を記憶装置に記憶すると共に、エレベータの着床時には、記憶装置に記憶されたトルク補正値を加味してランニングドアオープン制御を行う。これにより、エレベータの着床時に発生するかごの縦振動を抑制する。
【００１４】
請求項３の発明に係わるエレベータ制御装置は、請求項１の発明において、前記記憶装置は、エレベータのスタート時に前記コントロール部が演算したトルク補正値が所定値より大きいときは零のトルク補正値を記憶し、前記演算部は、前記エレベータの着床時には、前記記憶装置に記憶されたトルク補正値が零のときは、前記ランニングドアオープン制御に代えて前記ストップドアオープン制御を行うことを特徴とする。
【００１５】
請求項３の発明に係わるエレベータ制御装置では、請求項１の発明の作用に加え、エレベータのスタート時にコントロール部が演算したトルク補正値が所定値より大きいときは記憶装置に零のトルク補正値を記憶する。エレベータの着床時には、演算部は記憶装置に記憶されたトルク補正値が零のときは、ランニングドアオープン制御に代えてストップドアオープン制御を行う。つまり、所定値以上の荷重アンバランス値が出た場合には、ストップドアオープン制御を行いエレベータの着床時に発生するかごの縦振動を抑制する。
【００１６】
請求項４の発明に係わるエレベータ制御装置は、請求項１の発明において、前記コントローラ部は、予め最上階と最下階とにて発生する荷重アンバランスの量をエレベータの走行距離のデータに換算したトルク補正値を算出して前記記憶装置に記憶しておき、前記演算部は、前記エレベータのスタート時にエレベータの現在位置および前記記憶装置に予め記憶されたトルク補正値に基づいて吊り合い制御を行い、前記コントローラ部は、前記かごとカウンタウエイトとに荷重アンバランスが発生している場合には吊り合い制御の変動分のトルク補正値を演算し前記演算部での吊り合い制御にトルク補正を行うことを特徴とする。
【００１７】
請求項４の発明に係わるエレベータ制御装置では、請求項１の発明の作用に加え、予め記憶装置に、最上階と最下階とにて発生する荷重アンバランスの量をエレベータの走行距離のデータに換算したトルク補正値を記憶しておく。演算部は、記憶装置に予め記憶されたトルク補正値に基づいて吊り合い制御を行う。そして、コントローラ部は、かごとカウンタウエイトとに荷重アンバランスが発生している場合には、吊り合い制御の変動分のトルク補正値を演算し、演算部での吊り合い制御にトルク補正を行う。
【００１８】
請求項５の発明に係わるエレベータ制御装置は、請求項４の発明において、前記コントロール部が演算したトルク補正値が所定値より大きいときは、前記コントローラ部は、荷重アンバランス量に基づいて前記記憶装置のトルク補正値を再設定することを特徴とする。
【００１９】
請求項５の発明に係わるエレベータ制御装置では、請求項４の発明の作用に加え、コントローラ部は、所定値以上の荷重アンバランス値が出た場合には、荷重アンバランス量に基づいて記憶装置のトルク補正値を再設定する。
【００２０】
請求項６の発明に係わるエレベータ制御装置は、請求項４または請求項５の発明において、前記演算部は、前記エレベータの着床時における前記ランニングドアオープン制御中に荷重アンバランスが発生した場合には、前記ランニングドアオープン制御を中止し前記ストップドアオープン制御を行うことを特徴とする。
【００２１】
請求項６の発明に係わるエレベータ制御装置では、請求項４または請求項５の発明の作用に加え、エレベータの着床時におけるランニングドアオープン制御中に荷重アンバランスが発生した場合には、演算部はランニングドアオープン制御を中止しストップドアオープン制御を行う。これにより、エレベータの着床時に発生するかごの縦振動を抑制する。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を説明する。図１は本発明の実施の形態に係わるエレベータ制御装置１を高速エレベータに適用した構成図である。
【００２３】
エレベータのかご２は、主ロープ３により吊され巻上機４で昇降される。一方、かご２の底部にはコンペンロープ５が接続され、コンペンシーブ６を介してカウンターウエイト７に接続されている。巻上機４はインバータ装置８により駆動制御され、これによりかご２が昇降制御される。例えば、インバータ装置８から巻上機４のモーターに上昇駆動トルクが与えられると、かご２は上方に移動しそれに伴いカウンターウエイト７は下降する。逆に、かご２が下方に移動するとカウンターウエイト７は上昇する。
【００２４】
また、かご２の底部には荷重検知装置９が設けられており、この荷重検知装置９により検出されたかごの荷重データは、テールコード１０を介してエレベータ制御装置１の入力部１１に入力される。一方、かご２の走行位置を検出する調速器１２からの位置データもエレベータ制御装置１の入力部１１に入力される。
【００２５】
エレベータ制御装置１では、エレベータのスタート時に吊り合い制御を行ってから走行開始する。すなわち、コントローラ部１３は、入力部１１を介して入力した荷重データに基づいてエレベータのスタート時における速度指令値を演算すると共に、位置データに基づいてかご２とカウンタウエイト７とに荷重アンバランスが発生しているか否かを判定する。そして、荷重アンバランスが生じている場合には、吊り合い制御の変動分のトルク補正値を演算して記憶装置１４に記憶する。
【００２６】
演算部１５は、コントローラ部１３からの速度指令値に見合ったトルク指令値を演算すると共に、記憶装置１４にトルク補正値が記憶されているときは、トルク指令値にそのトルク補正値を加算してインバーター制御部１６に出力する。これにより、巻上機４のブレーキが解放されたときにかご２とカウンターウエイト７とが吊り合うように制御しかごを静止状態に保つ。そして、エレベータのかごの走行を開始し、加速に応じたトルク指令値によりかご２の走行を制御する。
【００２７】
次に、かご２を呼びが登録された階床に着床させる際には、演算部１５はエレベータのスタート時の吊り合い制御においてトルク補正値によるトルク補正を行っていない場合には、ドアを開きながら着床するランニングドアオープン制御を行う。一方、トルク補正値によるトルク補正を行っている場合には、ランニングドアオープン制御に代えてかごが停止してからドアを開くストップドアオープン制御を行う。
【００２８】
図２は、本発明の実施の形態におけるコントローラ部１３および演算部１５の動作の一例を示すフローチャートである。図２（ａ）はエレベータのスタート時の動作を示し、図２（ｂ）はエレベータの着床時の動作を示す。
【００２９】
図２において、演算部１５はエレベータのスタート時に吊り合い制御を行う（Ｓ１）。このスタート時の吊り合い制御において、コントローラ部１５は零速度制御によるトルク補正が必要か否かを判定し（Ｓ２）、荷重アンバランスがある場合にはトルク補正を行い、記録装置１４にトルク補正フラグ＝１を書き込む（Ｓ３）。つまり、エレベータのスタート時にトルク補正を行った場合には、トルク補正フラグに１を立てる。
【００３０】
次に、図２（ｂ）に示すように、かご２が呼び登録のある階床へ着床するときには、コントローラ部１３は荷重アンバランスを示すトルク補正フラグが立っているかどうかを判定する（Ｓ４）。演算部１５はトルク補正フラグが立っていない場合、つまり、エレベータのスタート時にトルク補正を行っていない場合には、ドアを開きながら着床するランニングドアオープン制御を行う（Ｓ５）。
【００３１】
一方、トルク補正フラグが立っている場合には、ランニングドアオープン制御に代えてストップドアオープン制御を行う（Ｓ６）。そして、記憶装置１４に記憶されたトルク補正フラグを０にセットする（Ｓ７）。ストップドアオープン制御では、エレベータの着床時に吊り合い制御を行わないので、エレベータの着床時に発生するかごの縦振動の発生を抑制することができる。
【００３２】
図３は、本発明の実施の形態におけるコントローラ部１３および演算部１５の動作の他の一例を示すフローチャートである。図３（ａ）はエレベータのスタート時の動作を示し、図３（ｂ）はエレベータの着床時の動作を示す。
【００３３】
図３（ａ）において、演算部１５はエレベータのスタート時に吊り合い制御を行う（Ｓ１）。このスタート時の吊り合い制御において、コントローラ部１５は零速度制御によるトルク補正が必要か否かを判定し（Ｓ２）、荷重アンバランスがある場合にはトルク補正を行い、記録装置１４にトルク補正フラグ＝１を書き込む（Ｓ３）。つまり、エレベータのスタート時にトルク補正を行った場合には、トルク補正フラグに１を立てる。
【００３４】
また、そのときのトルク補正値が予め定められた限界値（所定値）Ｔｘを超えたか否かを判定し（Ｓ４）、トルク補正値が所定値Ｔｘより大きいときは零のトルク補正値を記憶装置１４に記憶し（Ｓ５）、トルク補正値が所定値以下のときはそのトルク補正値を記憶装置１４に記憶する（Ｓ６）。
【００３５】
次に、図３（ｂ）に示すように、かご２が呼び登録のある階床へ着床するときには、コントローラ部１３は荷重アンバランスを示すトルク補正フラグが立っているかどうかを判定する（Ｓ７）。演算部１５はトルク補正フラグが立っていない場合、つまり、エレベータのスタート時にトルク補正を行っていない場合には、ドアを開きながら着床するランニングドアオープン制御を行う（Ｓ８）。
【００３６】
一方、トルク補正フラグが立っている場合には、記憶装置１４に記憶されたトルク補正値が零か否かを判定する（Ｓ９）。そして、記憶装置１４に記憶されたトルク補正値が零のときは、ランニングドアオープン制御に代えて前記ストップドアオープン制御を行う（Ｓ１０）。また、記憶装置１４に記憶されたトルク補正値が零でないときは、ランニングドアオープン制御を行い（Ｓ１１）、着床時の吊り合い制御の際にエレベータのスタート時の際のトルク補正値をインバータ制御部１６へのトルク指令値に加算して、吊り合い制御を行う（Ｓ１２）。そして、記憶装置１４に記憶されたトルク補正フラグを０にセットする（Ｓ１３）。
【００３７】
このように、エレベータのスタート時のトルク補正値が所定値Ｔｘより大きいときは、着床の際には吊り合い制御を行わないストップドアオーブン制御を行い、エレベータのスタート時のトルク補正値が所定値Ｔｘ以下のときやトルク補正が行われていないときは、着床時において吊り合い制御を伴うランニングドアオープン制御を行う。これにより、エレベータの着床時に発生するかごの縦振動の発生を適正に抑制する。
【００３８】
図４は、本発明の実施の形態におけるコントローラ部１３および演算部１５の動作のさらに別の他の一例を示すフローチャートである。図４（ａ）はエレベータのスタート時の動作を示し、図４（ｂ）はエレベータの着床時の動作を示す。
【００３９】
図４（ａ）において、コントローラ部１３は、最上階と最下階とにて発生する荷重アンバランスの量をエレベータの走行距離のデータに換算したトルク補正値を算出して記憶装置１４に予め記憶しておく（Ｓ１）。演算部１５は、エレベータのスタート時にエレベータの現在位置および記憶装置１４に予め記憶されたトルク補正値に基づいて吊り合い制御を行う（Ｓ２）。
【００４０】
このスタート時の吊り合い制御において、コントローラ部１５は零速度制御によるトルク補正が必要か否かを判定し（Ｓ３）、荷重アンバランスがある場合にはトルク補正値を算出しトルク補正を行う。そして、そのときのトルク補正値が予め定められた限界値（所定値）Ｔｘを超えたか否かを判定し（Ｓ４）、トルク補正値が所定値以下のときは、記録装置１４にトルク補正フラグ＝１を書き込む（Ｓ５）。つまり、エレベータのスタート時にトルク補正を行った場合には、トルク補正フラグに１を立てる。
【００４１】
一方、トルク補正値が所定値Ｔｘより大きいときは、荷重アンバランス量に基づいてトルク補正値を再計算し（Ｓ６）、再計算したトルク補正値を記憶装置１４に記憶する（Ｓ７）。つまり、トルク補正値を再設定する。
【００４２】
次に、図４（ｂ）に示すように、かご２が呼び登録のある階床へ着床するときには、コントローラ部１３は荷重アンバランスを示すトルク補正フラグが立っているかどうかを判定する（Ｓ８）。演算部１５はトルク補正フラグが立っていない場合、つまり、エレベータのスタート時にトルク補正を行っていない場合には、ドアを開きながら着床するランニングドアオープン制御を行う（Ｓ９）。このランニングドアオープン制御中に荷重アンバランスが発生したか否かを判定し（Ｓ１０）、荷重アンバランスが発生した場合には、ランニングドアオープン制御を中止しストップドアオープン制御を行う（Ｓ１１）。
【００４３】
一方、荷重アンバランスを示すトルク補正フラグが立っているときは、ストップドアオープン制御を行い（Ｓ１２）、記憶装置１４に記憶されたトルク補正フラグを０にセットする（Ｓ１３）。
【００４４】
このように、予め最上階と最下階の実荷重データに基づいてエレベータの走行距離（位置）に対応した荷重アンバランスのトルク補正値を算出し記録装置１４に記憶しておく。そして、エレベータのスタート時には、エレベータの位置に基づいてその予め記憶したトルク補正値を選択し、吊り合い制御の際のトルク補正値として使用する。これにより、エレベータがどの位置にいても吊り合い制御時に荷重アンバランスとならないようにしている。
【００４５】
そして、そのトルク補正値を使用したにもかかわらず荷重アンバランスが生じている場合には、さらにトルク補正を行うと共にそのトルク補正値が所定値より大きいときは、トルク補正値を再設定する。これにより、エレベータのスタート時における吊り合い制御の際に荷重アンバランス量を発生させないようにしている。
【００４６】
一方、エレベータが呼び登録のある階に来たときには、エレベータのスタート時にトルク補正を行っている場合には、吊り合い制御を行わないストップドアオープン制御を行う。また、トルク補正を行っていない場合には、ランニングオープン制御を行い、その最中に荷重アンバランスが発生した場合にはランニングドアオープン制御を中止し、ストップドアオープン制御にに切り替える。これにより、エレベータ着床時に発生するかごの縦振動を抑制させる。
【００４７】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、エレベータのスタート時の吊り合い制御時にトルク補正を行った場合には、着床時にストップドアオープン制御またはスタート時のトルク補正値を加えてランニングドアオープン制御を行うので、着床時に振動のない乗り心地のよいエレベータ制御装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係わるエレベータ制御装置を高速エレベータに適用した構成図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態におけるコントローラ部および演算部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本発明の実施の形態におけるコントローラ部および演算部の動作の他の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の実施の形態におけるコントローラ部および演算部の動作のさらに別の他の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  エレベータ制御装置  ２  かご  ３  主ロープ  ４  巻上機  ５  コンペンロープ  ６  コンペンシーブ  ７  カウンターウエイト  ８  インバータ装置９  荷重検知装置  １０  テールコード  １１  入力部  １２  調速器  １３コントローラ部  １４  記憶装置  １５  演算部  １６  インバータ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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