(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車幅方向の視界を撮像するように配置され、交差する道路の状況を表す道路領域に対して水平方向に余裕をもった広い画角が設定された撮像手段と、
上記撮像手段にて撮像された画像から道路領域に対して所定の位置関係を有する基準位置を特定する基準位置特定手段と、
上記基準位置特定手段にて特定された基準位置に基づいて、上記撮像画像から上記道路領域の画像を抽出する道路領域抽出手段と、
上記道路領域抽出手段にて抽出された道路領域の画像を拡大して表示する画像表示手段と、
上記道路領域抽出手段にて抽出された道路領域が上記撮像画像から食み出しているときに、撮像画像とのずれ量が所定の閾値未満か否かを判定するずれ量判定手段と、
上記ずれ量判定手段により上記ずれ量が閾値未満と判定されたときに、上記道路領域を移動させて上記撮像画像内に納める道路領域補正手段と、
上記ずれ量判定手段により上記ずれ量が閾値以上と判定されたときに、運転者に警告を発する警告手段と
を備えたことを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項２】
上記基準位置特定手段は、上記撮像画像から複数の直線成分を抽出すると共に、該抽出した直線成分が交差する消失点を上記基準位置として特定し、上記道路領域抽出手段は、上記消失点を中心とした少なくとも下方、左方及び右方の所定範囲を上記道路領域の画像として上記撮像画像から抽出することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺視認装置。
【請求項３】
上記撮像手段は、車両の左方及び右方の視界をそれぞれ撮像し、該左右の撮像画像に基づいて、上記基準位置特定手段による基準位置の特定、上記道路領域抽出手段による道路領域の抽出、上記画像表示手段による画像の拡大表示が個別に行われることを特徴とする請求項１又は２記載の車両周辺視認装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の左右方向の視界を撮像して運転者に呈示する車両周辺視認装置に関するものである。
【０００２】
【関連する背景技術】
例えば、見通しの悪い交差点等では、運転者は安全確認のために交差する道路に自車のフロント部を迫り出すことから、交通を妨げてしまう等の不具合が生じる。この対策として、例えば特許第３０３３３８９号では、車両のフロント部に左右に向けて一対のＣＣＤカメラを設置し、これらのＣＣＤカメラで撮像した左右の視界をディスプレイで運転者に呈示するようにした技術が提案されている。又、特開２０００−７１８７５号には、ミラーを介して左右の視界を単一のＣＣＤカメラにより撮像するようにした技術が提案されている。
【０００３】
そして、何れの周辺視認装置でも、交差する道路に対して自車が斜めに停車した場合を想定して、道路の角度に応じてＣＣＤカメラの角度を水平方向に変更する機構を備えており、これにより自車が斜めに停車したときにも、左右の道路状況を表す適切な画像が得られるように配慮している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した何れの車両周辺視認装置でも、具体的なカメラ角度の制御内容についての提案はなされていない。安全確認時の運転者は、ディスプレイ上に表示された画像に基づいて道路状況を把握することから、実際の道路状況に則した把握し易い画像を表示する必要があり、特に上記のように自車が斜めに停車した場合には、カメラ角度を不適切に変更すると、現実と全く異なる左右画像が表示されて運転者の参考にならない。
【０００５】
しかも、上記した車両周辺視認装置は、カメラ角度を変更するための機構を必要とすることから、これによる種々の弊害、例えば部品点数の増加に伴って重量増しや製造コストの高騰を生じたり、或いは可動部分の故障によって信頼性を低下させたりする等の弊害を引き起こすという別の問題もある。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、その目的とするところは、カメラ角度を変更する機構を廃して、これによる弊害を未然に防止した上で、道路状況を表す適切な画像を自動的に表示して、運転者に道路状況を極めて容易且つ迅速に確認させることができる車両周辺視認装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１の発明は、車両の車幅方向の視界を撮像するように配置され、交差する道路の状況を表す道路領域に対して水平方向に余裕をもった広い画角が設定された撮像手段と、撮像手段にて撮像された画像から道路領域に対して所定の位置関係を有する基準位置を特定する基準位置特定手段と、基準位置特定手段にて特定された基準位置に基づいて、撮像画像から道路領域の画像を抽出する道路領域抽出手段と、道路領域抽出手段にて抽出された道路領域の画像を拡大して表示する画像表示手段と、道路領域抽出手段にて抽出された道路領域が撮像画像から食み出しているときに、撮像画像とのずれ量が所定の閾値未満か否かを判定するずれ量判定手段と、ずれ量判定手段によりずれ量が閾値未満と判定されたときに、道路領域を移動させて撮像画像内に納める道路領域補正手段と、ずれ量判定手段によりずれ量が閾値以上と判定されたときに、運転者に警告を発する警告手段とを備えたものである。
【０００７】
従って、車両の車幅方向の視界が撮像手段により撮像され、その撮像画像から道路領域に対して所定の位置関係を有する基準位置が基準位置特定手段により特定され、特定された基準位置に基づき、道路領域抽出手段により撮像画像から道路領域の画像が抽出されて、画像表示手段により拡大表示される。
そして、このように撮像画像から道路領域を抽出して拡大表示するようにしたため、撮像手段の画角は、運転者が道路状況を確認するための画角より広く設定可能、換言すれば、交差する道路の状況を表す道路領域に対して水平方向に余裕をもった広い画角に設定可能となり、交差する道路に対して自車が斜めに停車した場合でも、撮像画像内に交差する道路領域が捉えられ、結果として、カメラ角度を変更する機構を廃した上で、交差する道路状況を表す適切な画像を表示可能となる。従って、例えば、変形Ｔ字路における交差する道路、或いは交差点で右折するときの対向車線等も撮像可能となり、その撮像画像から交差する道路や対向車線を道路領域として抽出して、運転者の確認に役立てることが可能となる。
また、抽出された道路領域の画像が撮像画像から食み出しているときには、そのずれ量がずれ量判定手段により判定され、ずれ量が所定の閾値未満のときには、道路領域の画像が移動されて撮像画像内に納められる。従って、このような場合でも、道路領域を運転者の確認に役立てることが可能となる。また、ずれ量が閾値以上のときには、警告手段により運転者に警告が発せられるため、目視による安全確認が促される。
【０００８】
請求項２の発明は、基準位置特定手段が、撮像画像から複数の直線成分を抽出すると共に、抽出した直線成分が交差する消失点を基準位置として特定し、道路領域抽出手段が、消失点を中心とした少なくとも下方、左方及び右方の所定範囲を道路領域の画像として撮像画像から抽出するものである。
道路領域を構成するセンタラインや路側等の平行な複数の直線成分が画像上では一点に交わり、この集中するポイントである消失点の位置と道路領域との間には一定の相関関係が成立し、消失点より若干下方に道路領域が位置する。従って、この消失点を基準位置と見なし、消失点を中心とした少なくとも下方、左方及び右方の所定範囲を上記道路領域の画像として上記撮像画像から抽出すれば、自ずと適切な道路領域を表示可能となる。
【００１０】
請求項３の発明では、撮像手段が、車両の左方及び右方の視界をそれぞれ撮像し、左右の撮像画像に基づいて、基準位置特定手段による基準位置の特定、道路領域抽出手段による道路領域の抽出、画像表示手段による画像の拡大表示が個別に行われるものである。従って、左方及び右方の視界について各処理を個別に行うため、例えば左右の道路状況が全く異なる場合であっても、適切な道路領域をそれぞれ抽出して拡大表示可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した車両周辺視認装置の一実施形態を説明する。
図１は本実施形態の車両周辺視認装置を示す全体構成図である。車両周辺視認装置の全体的な制御を実行するＥＣＵ（電子コントロールユニット）１は車室内に設置されており、図示しない入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）、タイマカウンタ等を備えている。ＥＣＵ１の入力側には、車両周辺視認装置の電源スイッチ２、及び一対のＣＣＤカメラ３ａ，３ｂ（撮像手段）等のセンサ・スイッチ類が接続され、ＥＣＵ１の出力側には、車両のインストルメントパネル上に設置された液晶ディスプレイ４（画像表示手段）及びスピーカ５等のデバイス類が接続されている。
【００１２】
上記ＣＣＤカメラ３ａ，３ｂは、車両の左右のフロントフェンダーに内蔵され、車両の左方及び右方の視界をそれぞれ撮像するようになっている。本実施形態のＣＣＤカメラ３ａ，３ｂは受光部分に広角レンズが備えられており、その画角は、例えば上記従来技術に適用されたＣＣＤカメラの画角に比較して大幅に拡大されている。
【００１３】
以下、ＣＣＤカメラ３ａ，３ｂの画角の設定状態を説明すると、図２はＣＣＤカメラの画角と、後述のように撮像画像から抽出された道路領域の画角とを比較した説明図である。この種の周辺視認装置は、ＣＣＤカメラ３ａ，３ｂによる撮像画像をディスプレイ４上に表示するものであるが、運転者が交差する道路の状況（例えば、道路上の走行車両の有無等）をディスプレイ１４上で把握するには、該当する領域（以下、道路領域という）をある程度の大きさで表示する必要がある。このため、従来技術ではＣＣＤカメラの画角を例えば３０°程度に設定しており、この画角は、後述する抽出画像の画角βと同程度でかなり狭いため、交差する道路に対して自車が僅かに斜めに停車しただけで、画角内から交差する道路領域が外れてしまう。言うまでもないが、従来技術がカメラ角度を変更する機構を備えているのは、このような場合を想定したものである。
【００１４】
これに対して本実施形態では、ＣＣＤカメラ３ａ，３ｂの画角が格段に広いα、例えば９０°程度に設定されている。従って、図２に示す変形Ｔ字路等で自車が斜めに停車した場合でも、カメラ角度を変更することなく、画角中に交差する道路領域が捉えられる。そして、本実施形態では、このようにしてＣＣＤカメラ３ａ，３ｂにより撮像された画像から交差する道路領域を抽出してディスプレイ４上に拡大表示しており、以下、当該処理の詳細を説明する。
【００１５】
ここで、図３は右側のＣＣＤカメラによる撮像画像を示す説明図、図４は撮像画像から抽出された道路領域の画像を示す説明図である。これらの図に示すように、自車の右方の撮像画像Ｅ１中において、交差する道路のセンタラインＬ１や路側Ｌ２等の平行な複数の直線（つまり、後述する直線成分ｙ）は画像中の一点で交わる特性を有する。以下、このポイントを消失点ＶＰと称するが、この消失点ＶＰの位置と確認を要する道路上の走行車両等の位置（つまり、道路領域Ｅ２）との間には一定の相関関係が成立し、常に消失点ＶＰより若干下方に走行車両等が位置することが判明している。
【００１６】
自車がＴ字路や交差点に至って、運転者により電源スイッチ２が投入されると、ＥＣＵ１は図５に示す画像抽出・表示ルーチンを所定の制御インターバルで実行する。尚、当該処理は、右側のＣＣＤカメラ３ａと左側のＣＣＤカメラ３ｂの撮像画像Ｅ１について個別に行われ、その内容は全く同様であるため、以降では右側の処理についてのみ説明する。まず、ステップＳ２で右側のＣＣＤカメラ３ａの撮像画像Ｅ１を取り込み、ステップＳ４で撮像画像Ｅ１から輝度変化が所定の閾値以上のポイント（以下、輝度変化点という）を複数抽出する。続くステップＳ６で、抽出した各輝度変化点に基づいて２本以上の直線成分ｙ＝Ａix＋Ｂiと重みｗiとをHough変換により求める。直線成分ｙは画像中のセンタラインＬ１や路側Ｌ２等であり、重みｗiは直線としての信憑性を表すことになる。このHough変換は画像中の直線成分ｙを特定するための周知の手法であるが、以下に、図６に従って概略的な手順を説明する。
【００１７】
図６は画像上でHough変換により直線成分ｙを抽出するときの原理を表す説明図であり、この図では画像をｘ−ｙ平面として表し、破線で示す直線成分ｙ上において３点の輝度変化点Ｐが抽出されている（図の上段）。まず、これらの輝度変化点Ｐに対してHough変換を適用する。即ち、各輝度変化点Ｐを通過する全ての角度の直線（図中に１本例示）を想定し、各直線について原点（０，０）からの直交距離ρ及び角度θを算出し、得られた直交距離ρ及び角度θを各輝度変化点毎にまとめて、各輝度変化点Ｐをρ−θ平面上の曲線として表す（図の中段）。
【００１８】
次いで、このρ−θ平面をρとθで特定される多数のセルに区画し、各セル内に位置する上記曲線の数を投票して、投票度数分布を求める（図の下段）。その後、投票度数分布から極大点（ρ，θ）を割り出し、この極大点（ρ，θ）に対して上記Hough変換と逆の手順（逆Hough変換）を適用すると、図の上段に破線で示す直線成分ｙが特定されると共に、このときの投票数が重みｗiとされる。尚、図では、投票数３を得た座標（３，７）が極大点として求められている。
【００１９】
つまり、求めた極大点（ρ，θ）とは、図の中段において各曲線が交わる座標を表し、この座標は、図の上段において各輝度変化点Ｐを通過する傾き及び切片が等しい共通の直線成分（即ち、破線の直線成分ｙ）を表す。よって、この極大値（ρ，θ）を逆Hough変換すれば、各輝度変化点Ｐを生じる要因となった直線成分ｙを求めることができる。そして、多数の輝度変化点Ｐに基づいて特定された直線成分ｙ（換言すれば、画像としてのコントラストが明瞭な直線成分）ほど、大きな投票数に基づいて重みｗiが大きな値に設定される。
【００２０】
このようにして２本以上の直線成分ｙ及び重みｗiを特定した後、ＥＣＵ１１はステップＳ８に移行する。ステップＳ８では２本の直線成分ｙの交点ｐi（ｘi，ｙi）及び各交点ｐiの重みｗpiを求める。上記ステップＳ６では２本以上の直線成分ｙが特定されているため、これらの直線成分ｙの全ての組み合わせについて交点ｐiが求められる一方、各交点ｐiの基になった２直線ｙの重みｗiを加算や乗算することで、相関する値として重みｗpiが求められる。
【００２１】
前記ステップＳ６で求められた直線成分ｙにはノイズ的なものが含まれることがあるが、このような直線成分ｙは重みｗiが小であり、その直線成分ｙに基づく交点ｐiの重みｗpiも必然的に小となる。図７は図３に示した画像に基づく交点ｐiの特定状況を示す説明図であり、同図では３本の直線成分ｙが抽出されて、各直線成分ｙから３つの交点ｐiが特定された場合を示している。
【００２２】
続くステップＳ１０では、各交点ｐi及び重みｗpiに基づいて重心位置を求め、この重心位置を消失点ＶＰとして定める（基準位置特定手段）。図８は図７に示した交点ｐiに基づく消失点ＶＰの特定状況を示す説明図であり、３つの交点ｐiから消失点ＶＰが特定されている。尚、各交点ｐiの位置のみならず重みｗpiも考慮されるため、例えば、重みｗpiが大の交点ｐiが他の交点ｐiから離間した位置に存在すれば、必然的に消失点ＶＰは重みｗpiが大の交点ｐiに接近することになる。
【００２３】
続くステップＳ１２ではＣＣＤカメラ３ａの撮像画像Ｅ１内から交差する道路領域Ｅ２を抽出可能か否かを判定する。抽出すべき道路領域Ｅ２は、図８に示すように予め消失点ＶＰを基準として設定されている。即ち、図３に基づいて述べたように、交差する道路上の走行車両等は、常に消失点ＶＰより若干下方に位置するため、道路領域Ｅ２内に走行車両等（乗用車、トラック等の種別に関わらず）が確実に捉えられるように、例えば図８に示す如く、消失点ＶＰを中心として、左方及び右方にそれぞれＬ1、上方にＬ2、下方にＬ3（＞Ｌ2）の範囲を道路領域Ｅ２として設定する。尚、実際のＬ1〜Ｌ3は画素数として設定され、抽出処理も画素数に基づいて実施される。
【００２４】
上記ステップＳ１２の判定がＹＥＳ（肯定）のときには、ステップＳ１４に移行して撮像画像Ｅ１内から道路領域Ｅ２を抽出し（道路領域抽出手段）、続くステップＳ１６で抽出した道路領域Ｅ２をディスプレイ４上に表示し（画像表示手段）、ルーチンを終了する。ＥＣＵ１は以上の処理を繰り返し、その度に新たな撮像画像Ｅ１に基づいて道路領域Ｅ２が順次抽出されるため、ディスプレイ４上では、交差する道路状況がリアルタイムで擬似的な動画として表示される。
【００２５】
結果として、図２に示す右側ＣＣＤカメラ３ａの画角αで撮像された画像Ｅ１から、βに相当する画角で道路領域Ｅ２が抽出されることになり（左側も同様）、図３に示す撮像画像Ｅ１に比較して、道路領域Ｅ２は図４に示すように拡大表示されて、運転者が交差する道路状況を容易に把握可能となる。
一方、図９は撮像画像から道路領域が食み出し、且つ、そのずれ量が小の場合を示す説明図である。上記ステップＳ１２の判定がＮＯ（否定）のとき、つまり、消失点ＶＰを基準とした正規位置に道路領域Ｅ２を設定すると、図中にハッチング枠で示すように撮像画像Ｅ１内から食み出すときには、ステップＳ１８に移行する。ステップＳ１８では、撮像画像Ｅ１に対する道路領域Ｅ２のずれ量が大であるか否かを判定する（ずれ量判定手段）。例えば、道路領域Ｅ２の位置は消失点ＶＰの位置と相関するため、撮像画像Ｅ１に対する消失点ＶＰの距離Ｌvpを算出して、その距離Ｌvpが所定の閾値未満のときには、ステップＳ１８でＮＯの判定を下してステップＳ２０に移行する。
【００２６】
ステップＳ２０では道路領域Ｅ２の補正処理を行い、道路領域Ｅ２を正規位置から最短距離で移動させて、２点鎖線で示すように撮像画像Ｅ１内に納める（道路領域補正手段）。その後は、上記ステップＳ１４で補正後の道路領域Ｅ２を抽出し、ステップＳ１６でディスプレイ４上に拡大表示して、ルーチンを終了する。
撮像画像Ｅ１に対する道路領域Ｅ２のずれ量が小のときには、補正時の道路領域Ｅ２の移動距離が短くなるため、補正後においても消失点ＶＰの下方に位置する走行車両等が道路領域Ｅ２内に捉えられ、運転者の道路状況の把握に役立てることが可能となる。
【００２７】
一方、上記ステップＳ１８の判定がＹＥＳのとき、つまり道路領域Ｅ２のずれ量が大であり、上記補正を実施しても肝心の走行車両等を道路領域Ｅ２内に捉えられないと推測される場合には、ステップＳ２２に移行してディスプレイ４やスピーカ５により運転者に警告を発する（警告手段）。この警告により運転者は注意を促されて、目視による安全確認を行う。
【００２８】
尚、以上の右側のＣＣＤカメラ３ａに対する処理と並行して、ステップＳ２４では左側のＣＣＤカメラ３ｂに対して全く同様の処理が行われる。
以上のように本実施形態の車両周辺視認装置では、ＣＣＤカメラ３ａ，３ｂの画角を拡大することにより、交差する道路に対して自車が斜めに停車した場合でも、撮像画像Ｅ１中に交差する道路領域Ｅ２を捕捉可能とすると共に、その撮像画像Ｅ１中から消失点ＶＰに基づいて交差する道路領域Ｅ２を抽出した上で、運転者が把握可能な大きさに拡大表示するようにしている。従って、従来技術が備えていたカメラ角度を変更する機構を廃して、これによる重量増し等の種々の弊害を未然に防止でき、且つ、交差する道路状況を表す適切な画像（道路領域Ｅ２）を自動的に表示して、運転者に道路状況を極めて容易且つ迅速に確認させることができる。
【００２９】
又、広角レンズの使用によりＣＣＤカメラ３ａ，３ｂの画角を大幅に拡大して、広い領域を撮像するようにしたため、上記変形Ｔ字路のみならず種々の運転状況に利用でき、例えば自車が交差点で右折する場合に、右折対向車に遮られて視認し難い直進対向車を画像内に捉えて、ディスプレイ４上に拡大表示することもできる。よって、利用可能な運転状況を大幅に拡大することができる。
【００３０】
更に、左右のＣＣＤカメラ３ａ，３ｂの撮像画像Ｅ１に基づいて、消失点ＶＰの特定、道路領域Ｅ２の抽出、画像の拡大表示を個別に行うようにしたため、左右の道路状況が全く異なる場合であっても、常に的確な道路領域Ｅ２をそれぞれ抽出して拡大表示でき、もって、運転者の適切な判断を促すことができる。
以上で実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこの実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、ＣＣＤカメラ３ａ，３ｂを車両の前部（フロントフェンダー）に設けて、通常の走行中に交差点等に到達したときの道路状況の確認に利用したが、例えばＣＣＤカメラ３ａ，３ｂを車両の後部に設けて、車庫や駐車場から後退で道路に出るときの確認に利用してもよい。
【００３１】
又、上記実施形態では、ＣＣＤカメラ３ａ，３ｂをフロントフェンダーに内蔵したが、その設置場所はこれに限らず、例えばフロントバンパーやサイドアンダーミラー等に内蔵してもよいし、左右を独立して設けることなく、例えば図１０に示すように、Ｖ字状に配置したミラー１１を介して左右の画像を共通のＣＣＤカメラ１２（撮像手段）に採り込むように構成してもよい。尚、言うまでもなく、この場合のＣＣＤカメラ１２も広角レンズの採用により画角が拡大され、広い領域を撮像可能となっている。一方、このようにミラー１１を介して画像を採り込む場合には、広角レンズに代えてミラー１１を凸状に形成することで、ＣＣＤカメラ１２の実質的な画角を拡大してもよい。
【００３２】
更に、上記実施形態では、左側と右側のＣＣＤカメラ３ａ，３ｂについて個別に画像解析を実施して道路領域Ｅ２を抽出したが、例えば、交差する道路が直線路の場合には、左右の道路領域Ｅ２が１８０°反対側に位置するため、一方の撮像画像Ｅ１中で抽出した道路領域Ｅ２の位置に基づいて、幾何学的に他方の撮像画像Ｅ１中の道路領域Ｅ２を特定可能である。よって、他方の道路領域Ｅ２については、このようにして道路領域Ｅ２を抽出してもよい。
【００３３】
一方、上記実施形態では、運転者の電源スイッチ２の操作に応じてディスプレイ４上の画像表示を開始したが、例えばナビゲーション装置から得たＧＰＳ情報に基づいて自車位置を割り出すと共に、地図データベースから自車位置周辺の道路状況を得て、自車がＴ字路や交差点に到達したと判断したときに、自動的に画像表示を開始するようにしてもよい。
【００３４】
又、上記実施形態では、消失点ＶＰに基づいて道路領域Ｅ２を抽出したが、消失点ＶＰと相関する要素に基づいて行うことも可能である。例えば、消失点ＶＰの位置が変化すれば、道路の方向、即ち、直線成分ｙの傾きや切片が変化することから、消失点ＶＰに基づく処理に代えて、直線成分ｙが傾きや切片に基づいて道路領域Ｅ２を抽出してもよい。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように請求項１，２の発明の車両周辺視認装置によれば、撮像手段の画角を広く設定して、その撮像画像から道路領域を抽出して拡大表示するようにしたため、カメラ角度を変更する機構を廃して、これによる弊害を未然に防止した上で、道路状況を表す適切な左右画像を自動的に表示して、運転者に道路状況を極めて容易且つ迅速に確認させることができる。
【００３６】
請求項３の発明の車両周辺視認装置によれば、請求項１又は２の発明に加えて、左方及び右方の視界について各処理を個別に行うようにしたため、常に的確な道路領域を表示して、運転者の適切な判断を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態の車両周辺視認装置を示す全体構成図である。
【図２】変形Ｔ字路におけるＣＣＤカメラの画角と撮像画像から抽出された道路領域の画角とを比較した説明図である。
【図３】右側のＣＣＤカメラによる撮像画像を示す説明図である。
【図４】撮像画像から抽出された道路領域の画像を示す説明図である。
【図５】ＥＣＵが実行する画像抽出・表示ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】画像上でHough変換により直線成分ｙの抽出するときの原理を表す説明図である。
【図７】図３の画像に基づく交点ｐiの特定状況を示す説明図である。
【図８】消失点ＶＰに対する道路領域の抽出状況を示す説明図である。
【図９】撮像画像から道路領域が食み出したときの補正状況を示す説明図である。
【図１０】ミラーを利用したＣＣＤカメラの別例を示す図である。
【符号の説明】
１    ＥＣＵ（基準位置特定手段、道路領域抽出手段、画像表示手段）
３ａ，３ｂ，１２  ＣＣＤカメラ
４    ディスプレイ（画像表示手段）
Ｅ１  道路領域
Ｅ２  撮像手段
ＶＰ  消失点（基準位置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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