(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ディスクの一方面に対向配置され、当該ディスクの径方向に移動可能に設けられたキャリッジと、
上記キャリッジを駆動する第１の駆動手段と、
レーザ光を発生する光源手段と、
上記キャリッジ上に上記ディスクの径方向に変位可能に支持され、上記光源手段で発生したレーザ光から上記光ディスクの同心状若しくは螺旋状に形成された複数のトラックへの情報の記録又は再生を行うための光スポットを生成し、当該光ディスクに照射する対物レンズと、
上記対物レンズを変位させる第２の駆動手段と、
上記光スポットが上記光ディスクの上記トラックを横断するように移動した際、当該光ディスクの反射光に基づいて、上記光スポットの上記トラックの横断に対応して正弦波状に変動する振幅を有する第１の信号を生成する第１の信号生成手段と、
上記第１の信号生成手段で生成された第１の信号の振幅変動に基づいて、上記光スポットが各トラックを通過するタイミングでレベルが反転する矩形波状の第２の信号を生成する第２の信号生成手段と、
上記キャリッジのシーク動作中に上記キャリッジの移動速度を算出する第１の速度算出手段と、
上記キャリッジのシーク動作中に上記第２の信号に基づいて上記対物レンズの移動速度を算出する第２の速度算出手段と、
上記第１，第２の速度算出手段で算出された上記キャリッジの移動速度と上記対物レンズの移動速度とを用いて、上記対物レンズの上記キャリッジに対する相対速度がゼロとなるように上記第２の駆動手段を制御する制御手段と、
備えた光ディスク装置において、
上記キャリッジのシーク動作開始直前の当該キャリッジにおける上記対物レンズの位置情報を検出する第１の位置検出手段と、
上記第１の位置検出手段で検出された上記対物レンズの位置情報を記憶する記憶手段と、
上記キャリッジのシーク動作中に、所定の周期で上記キャリッジにおける上記対物レンズの位置情報を検出する第２の位置検出手段と、
上記第２の位置検出手段で検出された位置情報と上記記憶手段に記憶された位置情報とを比較し、両位置情報の誤差が予め設定された閾値以上であると、上記キャリッジにおける上記対物レンズの位置を上記記憶手段に記憶された位置に補正する位置補正手段と、
を備えたことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項２】
上記対物レンズの移動量は、上記第２の駆動手段の消費電流量に比例する構成であり、上記第１，第２の位置検出手段は、上記第２の駆動手段の消費電流量に基づいて上記キャリッジにおける上記対物レンズの位置情報を検出することを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。
【請求項３】
上記第１の信号は、上記対物レンズの移動量及び移動方向に応じたオフセットレベルに上記光スポットの上記トラックの横断に対応して正弦波状に変動する振幅波形が重畳された信号であり、上記第１，第２の位置検出手段は、上記第１の信号のオフセットレベルに基づいて上記キャリッジにおける上記対物レンズの位置情報を検出することを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の光ディスク装置において、
上記第１の位置検出手段で検出された上記キャリッジにおける上記対物レンズの位置が移動量ゼロの基準位置であるか否かを判別する判別手段と、
上記判別手段により上記対物レンズの位置が基準位置でない場合、上記第２の駆動手段により上記対物レンズのみを移動させて上記光スポットのシーク動作を開始させ、当該対物レンズの位置が上記基準位置に一致したタイミングで、上記キャリッジによるシーク動作を開始させるシーク制御手段と、を更に備えたことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項５】
請求項４記載の光ディスク装置において、上記対物レンズの移動によるシーク動作において当該対物レンズの位置が上記基準位置に一致したときの対物レンズの移動速度を算出する第３の速度算出手段と、
上記第３の速度算出手段で算出された上記対物レンズの移動速度が予め設定された所定の閾値を越えているか否かを判別する速度判別手段とを更に備え、
上記速度判別手段により上記対物レンズの移動速度が上記所定の閾値よりも低いとき、上記シーク制御手段は、上記対物レンズの移動速度が上記所定の閾値に上昇するまで、上記対物レンズのみを移動させたシーク動作を継続することを特徴とする光ディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  本発明は、ＭＯ等の光ディスク装置に係り、特に光学ヘッドのシーク制御に関するものである。
【背景技術】  光ディスク装置は、半導体レーザによりレーザ光を発生し、このレーザ光を対物レンズで微小のスポット光（以下、光スポットという。）に絞り込んでディスク面に照射し、当該ディスク面への情報の書き込み若しくは読み取りを行うように構成されている。例えば光磁気ディスクの場合、ディスク面には光スポットを案内する案内溝（グルーブ）が螺旋状に形成され、グルーブで挟まれた凸の部分（ランド）に情報が記録されるようになっている。ランドは情報が記録されるトラックに相当し、トラック１周は、複数のセクタ（情報の記録単位）に分割されている。
従って、ディスク面に形成されたトラックへの情報の記録及び再生における光スポットのアクセス制御では、指定されたトラックに光スポットが移動され、そのトラック上の各セクタのアドレス情報を読み取って指定された情報の記録位置又は再生位置（セクタ位置）に光スポットが位置決めされるようになっている。
そして、光ディスク装置においては、光スポットをディスクの径方向に移動させて当該ディスクに形成された複数トラックの中の目標トラックに位置付ける動作（以下、シーク動作という。）を可能な限り高速で行うために、一般に光スポットを発生させる光学要素（半導体レーザ、対物レンズ、トラッキング信号検出系、焦点信号検出系などの要素）が搭載された光ヘッドをディスクの径方向に移動可能に構成するとともに、対物レンズなどの光スポットの光軸方向を制御する光学要素を光ヘッド上で独立してディスクの径方向に微小移動可能に構成し、光ヘッド全体をディスクの径方向に大きく移動させて光スポットを目標トラック付近に位置付けるシーク動作（粗シーク動作）と、対物レンズによって光スポットのみをディスクの径方向に微小移動させて正確に目標トラックに位置付けるシーク動作（密シーク動作）を組み合わせたシーク制御が行われている。
このようなシーク制御に用いられる光ヘッドは、上述したように、光ヘッド全体をディスクの径方向に移動させるためのアクチュエータ（以下、キャリッジアクチュエータという。）と対物レンズを微小移動させて光スポットのみをディスクの径方向に移動させるためのアクチュエータ（以下、レンズアクチュエータという。）を備えている。
図１５は、キャリッジアクチュエータとレンズアクチュエータを備えた光ヘッドの基本的なアクチュエータの構成の一例を示す図である。
光ヘッド１０は、キャリッジ１０１と、キャリッジ１０１をディスクの径方向に移動させるキャリッジアクチュエータ１０２と、キャリッジ１０１に４本のバネ１０３で支持された対物レンズ１０４と、対物レンズ１０４を独立してディスクの径方向に移動させるレンズアクチュエータ１０５とを備えている。なお、キャリッジ１０１に搭載される焦点検出系やトラッキング信号検出系などの光学系は省略している。
キャリッジアクチュエータ１０２は、キャリッジ１０１の駆動源である、例えばステッピングモータからなるモータ１０６と、モータ１０６の回転力を直進力に変換してキャリッジ１０１に伝達する伝達部材１０７とで構成されている。伝達部材１０７は、モータ１０６のロータに連結され、周面に雄ネジが形成されたシャフト１０７ａとキャリッジ１０１の一方側面（図１５では上側の側面）に突設され、先端にシャフト１０７ａに螺合される雌ネジを有する第１支持部１０１ａとで構成されている。なお、キャリッジ１０１の他方側面（図１５では下側の側面）に先端に貫通孔が形成された第２支持部１０１ｂが突設されるとともに、この第２支持部１０１ｂの貫通孔に貫通させてシャフト１０７ａと平行なガイド棒１０８が設けられている。また、シャフト１０７ａとガイド棒１０８は、ディスクの径方向と平行に配設されている。
従って、モータ１０６を回転させると、その回転力が伝達部材１０７により直進力に変換されて第１支持部１０１ａに伝達され、キャリッジ１０１はガイド棒１０８にガイドされてディスクの径方向に移動し、これにより光スポットがディスクの径方向に大きい移動量で移動される（粗シーク動作）。
一方、レンズアクチュエータ１０５は、対物レンズ１０４のハウジングの両側面に設けられた一対の磁石１０５ａ，１０５ｂと、これらの磁石１０５ａ，１０５ｂに対向配置された一対の電磁石１０５ｃ，１０５ｄとで構成されている。なお、磁石１０５ａ，１０５ｂ及び電磁石１０５ｃ，１０５ｄの配置方向はガイド棒１０８の軸方向と平行な方向（すなわち、ディスクの径方向と平行な方向）となっている。
電磁石１０５ｂ，１０５ｂのコイルに通電しない状態では、対物レンズ１０４は、バネ１０３により支持される中立点Ｍに位置し（以下、中立点Ｍの位置を基準位置Ｍという。）、電磁石１０５ｃ又は電磁石１０５ｄのコイルに通電した状態では、電磁石１０５ｃ又は電磁石１０５ｄの吸引力により基準位置Ｍからずれた位置に変位する。この変位量は電磁石１０５ｃ又は電磁石１０５ｄの通電量により決定される。
従って、電磁石１０５ｃ又は電磁石１０５ｄの通電方向及び通電量を制御することにより対物レンズ１０４はキャリッジ１０１上で当該キャリッジ１０１とは独立にディスクの径方向に移動し、これにより光スポットがディスクの径方向に微小な移動量で移動される（密シーク動作）。
ところで、キャリッジ１０１を移動させてマクロ的にシークさせた後、対物レンズ１０４を移動させてミクロ的にシークさせる２段階のシーク制御では、キャリッジ１０１にバネ１０３で対物レンズ１０４が支持される構造であるため、キャリッジ１０１の移動によるマクロ的なシーク動作から対物レンズ１０４の移動によるミクロ的なシーク動作に移行する際、キャリッジ１０１の急加速又は急減速により対物レンズ１０４に振動が発生し、この振動が収まるまで対物レンズ１０４によるシーク動作ができないという問題がある。
そこで、従来、この問題を解消するためのシーク制御方法が種々提案させている。
例えば特開平９−２２３３１７号公報には、キャリッジ駆動部に供給する制御信号に基づいてキャリッジの移動距離を算出するとともに、光スポットがディスクのトラックを横切る回数に基づき当該光スポットのディスクの径方向の移動距離を算出し、キャリッジの移動距離と光スポットの移動距離とが等しくなるように対物レンズのアクチュエータの駆動を制御する方法が示されている。
このシーク制御方法は、キャリッジの移動距離はディスクの径方向の移動距離に相当するから、キャリッジの移動距離と光スポットのディスクの径方向の移動距離とが一致した状態を保持してシーク動作を制御した場合は、実質的にキャリッジと対物レンズとが同一の速度で移動し、対物レンズに振動を発生させることがなく、キャリッジの移動による粗シーク動作と対物レンズの移動による蜜シーク動作とを組み合わせたシーク制御の効率を向上させることができるというものである。
また、特開平８−１４７７１８号公報には、シーク動作時に、光ヘッド（キャリッジに相当）の移動速度を検出するとともに、光スポットの照射位置をトラックに自動調整するための制御信号であるトラッキングエラー信号により対物レンズの移動速度を検出し、更に光ヘッドの移動速度と対物レンズの移動速度の差分から光ヘッドに対する対物レンズの相対的な速度を算出し、この相対速度に基づいて対物レンズの振動を抑制する方法が示されている。
このシーク制御方法は、キャリッジと対物レンズの移動速度をパラメータとしてキャリッジに対する対物レンズの相対速度をゼロにするようにシーク制御することで対物レンズに振動を発生させないようするもので、キャリッジに対する対物レンズの相対的な移動を抑制することにより当該対物レンズに生じる振動を抑制する点で特開平９−２２３３１７号公報に記載のシーク制御方法と共通するものである。
ところで、光スポットのディスクの径方向の移動速度ＶＡは、トラッキングエラー信号（以下、ＴＥＳ信号という。）が、図１６の（ａ）に示すように正弦波状に変化するので、このＴＥＳ信号とゼロレベル信号（図１６の（ａ）では＋側のピーク値と−側のピーク値の平均値）とを比較することにより、同図の（ｂ）に示すように、矩形波のトラッキングゼロクロス信号（以下、ＴＺＣ信号という。）を作成し、このＴＺＣ信号の立ち下がりタイミング若しくは立ち上がりタイミングの時間間隔ＴＡを算出し、この時間間隔ＴＡでトラックピッチＸＡ（ランド間のピッチ。図１７参照）を除することにより算出される。
しかし、ＴＺＣ信号を用いて光スポットの移動速度ＶＡを算出する方法は、光スポットがグルーブとランドとが交互に形成された位置を横断しなかった場合、ＴＥＳ信号の波形が正弦波状とならず、ＴＺＣ信号から算出される光スポットのトラック間の通過時間ＴＡが正常値からずれるため、光スポットの移動速度ＶＡが不正確になるという問題がある。
すなわち、光磁気ディスクのトラックに分割形成される複数のセクタの各先頭位置には予めトラック番号とセクタ番号などからなる各セクタのＩＤ情報が記録されており、このＩＤ情報の形成位置（ピット）は、図１７に示すように、ランドに凹部を形成した状態となっている。こめため、ＩＤ情報の形成位置の高さは、ランドを挟む２つのグルーブの高さと略同一となっており、このＩＤ情報の形成位置を矢印Ｑで示すように光ピッチが横断した場合、ＴＥＳ信号及びＴＺＣ信号は、図１８のようになり、トラックの横断数が１本欠如し、光スポットのトラック間の通過時間ＴＡが正常値よりも長くなるので、移動速度ＶＡは正常値より遅くなってしまうことになる。
シーク制御において、このような状態が発生すると、例えばキャリッジに対する対物レンズの相対速度をゼロにするようにシーク制御する方法ではシーク動作中に正確に相対速度をゼロに制御することができず、シーク制御における対物レンズの振動を安定かつ確実に抑制することができなくなるという問題が生じる。
【発明の開示】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、ＴＺＣ信号を用いて算出される対物レンズの移動速度の誤りを自動的に修正してシーク制御における対物レンズの振動を安定かつ確実に抑制することができる光ディスク装置を提供するものである。
本発明は、光ディスクの一方面に対向配置され、当該ディスクの径方向に移動可能に設けられたキャリッジと、上記キャリッジを駆動する第１の駆動手段と、レーザ光を発生する光源手段と、上記キャリッジ上に上記ディスクの径方向に変位可能に支持され、上記光源手段で発生したレーザ光から上記光ディスクの同心状若しくは螺旋状に形成された複数のトラックへの情報の記録又は再生を行うための光スポットを生成し、当該光ディスクに照射する対物レンズと、上記対物レンズを変位させる第２の駆動手段と、上記光スポットが上記光ディスクの上記トラックを横断するように移動した際、当該光ディスクの反射光に基づいて、上記光スポットの上記トラックの横断に対応して正弦波状に変動する振幅を有する第１の信号を生成する第１の信号生成手段と、上記第１の信号生成手段で生成された第１の信号の振幅変動に基づいて、上記光スポットが各トラックを通過するタイミングでレベルが反転する矩形波状の第２の信号を生成する第２の信号生成手段と、上記キャリッジのシーク動作中に上記キャリッジの移動速度を算出する第１の速度算出手段と、上記キャリッジのシーク動作中に上記第２の信号に基づいて上記対物レンズの移動速度を算出する第２の速度算出手段と、上記第１，第２の速度算出手段で算出された上記キャリッジの移動速度と上記対物レンズの移動速度とを用いて、上記対物レンズの上記キャリッジに対する相対速度がゼロとなるように上記第２の駆動手段を制御する制御手段と備えた光ディスク装置において、上記キャリッジのシーク動作開始直前の当該キャリッジにおける上記対物レンズの位置情報を検出する第１の位置検出手段と、上記第１の位置検出手段で検出された上記対物レンズの位置情報を記憶する記憶手段と、上記キャリッジのシーク動作中に、所定の周期で上記キャリッジにおける上記対物レンズの位置情報を検出する第２の位置検出手段と、上記第２の位置検出手段で検出された位置情報と上記記憶手段に記憶された位置情報とを比較し、両位置情報の誤差が予め設定された閾値以上であると、上記キャリッジにおける上記対物レンズの位置を上記記憶手段に記憶された位置に補正する位置補正手段とを備えたことを特徴としている。
なお、上記光ディスク装置において、上記対物レンズの移動量は、上記第２の駆動手段の消費電流量に比例する構成とし、上記第１，第２の位置検出手段は、上記第２の駆動手段の消費電流量に基づいて上記キャリッジにおける上記対物レンズの位置情報を検出するとよい。また、上記光ディスク装置において、上記第１の信号は、上記対物レンズの移動量及び移動方向に応じたオフセットレベルに上記光スポットの上記トラックの横断に対応して正弦波状に変動する振幅波形が重畳された信号であり、上記第１，第２の位置検出手段は、上記第１の信号のオフセットレベルに基づいて上記キャリッジにおける上記対物レンズの位置情報を検出するとよい。
また、上記光ディスク装置において、上記第１の位置検出手段で検出された上記キャリッジにおける上記対物レンズの位置が移動量ゼロの基準位置であるか否かを判別する判別手段と、上記判別手段により上記対物レンズの位置が基準位置でない場合、上記第２の駆動手段により上記対物レンズのみを移動させて上記光スポットのシーク動作を開始させ、当該対物レンズの位置が上記基準位置に一致したタイミングで、上記キャリッジによるシーク動作を開始させるシーク制御手段と、を更に備えるとよい。
更に、上記光ディスク装置において、上記対物レンズの移動によるシーク動作において当該対物レンズの位置が上記基準位置に一致したときの対物レンズの移動速度を算出する第３の速度算出手段と、上記第３の速度算出手段で算出された上記対物レンズの変位速度が予め設定された所定の閾値を越えているか否かを判別する速度判別手段とを更に備え、上記速度判別手段により上記対物レンズの移動速度が上記所定の閾値よりも低いとき、上記シーク制御手段は、上記対物レンズの移動速度が上記所定の閾値に上昇するまで、上記対物レンズのみを移動させたシーク動作を継続するとよい。
【図面の簡単な説明】  図１は、本発明に係る光ディスク装置のシーク制御に関する要部のブロック構成を示す図である。
図２は、シーク制御部におけるシーク動作の制御の第１実施形態を示すブロック図である。
図３は、シーク時のキャリッジの目標速度のプロファイルを示す図である。
図４は、第１実施形態に係るシーク制御の処理手順を示すフローチャートである。
図５は、シーク制御部におけるシーク動作の制御の第２実施形態を示す図である。
図６は、レンズの変位量とＴＥＳ信号のオフセット量との関係を示す図である。
図７は、第２実施形態に係るシーク制御の処理手順を示すフローチャートである。
図８は、シーク開始前後のキャリッジに対する対物レンズの位置関係を示す図である。
図９は、基準位置からシーク方向に変位した状態の対物レンズを基準位置に戻す方法を説明するための図である。
図１０は、基準位置からシーク方向とは逆方向に変位した状態の対物レンズを基準位置に戻す方法を説明するための図である。
図１１は、シーク制御部におけるシーク動作の制御の第３実施形態を示す図である。
図１２は、第３実施形態に係るシーク制御の処理手順を示すフローチャートである。
図１３は、第４実施形態に係るシーク制御の処理手順を示すフローチャートである。
図１４は、第４実施形態に係るシーク制御時のキャリッジ及び対物レンズの目標速度のプロファイルを示す図である。
図１５は、キャリッジアクチュエータとレンズアクチュエータを備えた光ヘッドの基本的なアクチュエータの構成の一例を示す図である。
図１６は、ＴＥＳ信号とＴＺＣ信号の波形を示す図である。
図１７は、光磁気ディスクに形成されたランドとグルーブとＩＤ情報の記録位置の関係を示す要部斜視図である。
図１８は、シーク動作時にＩＤ情報記録位置を光スポットが走査した場合のＴＥＳ信号とＴＺＣ信号の波形を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】  以下、本発明の好ましい実施の形態を、添付図面を参照して具体的に説明する。
図１は、本発明に係る光ディスク装置のシーク制御に関する要部のブロック構成図である。
光ディスク装置１は、シーク制御に関する構成要素として、光ディスク２を回転させるスピンドルモータ３、このスピンドルモータ３の回転を制御するスピンドルモータ制御部４、データの読み書きを行うためにレーザ光Ｌから光スポットを生成して光ディスク２に照射する光ヘッド１０、光ヘッド１０の構成要素であるキャリッジ１０１を光ディスク２の径方向に移動させるキャリッジアクチュエータ１０２、光ヘッド１０から光ディスク２へ照射される光スポットのフォーカスを制御するフォーカス制御部６、光ヘッド１０から光ディスク２へ照射される光スポットが当該光ディスク２の回転中に光ディスク２のトラック上を移動するようにその照射位置を制御するトラッキング制御部７、光スポットを光ディスク２の指定されたトラック位置に移動させてデータの記録又は再生を行うための当該光スポットの光ディスク２の径方向の移動を制御するシーク制御部８、光ディスク２への記録又は再生の際に光ヘッド１０から入出力される信号に所定の信号処理を行う信号処理部９および、スピンドルモータ制御部４，フォーカス制御部６〜信号処理部９の動作を制御するシステム制御部５を備えている。
なお、スピンドルモータ制御部４，システム制御部５〜フォーカス制御部９は、主としてソフトウェアで構成され、各部に対応して設けられたＭＰＵでそのソフトウェアを実行することにより実現される。
スピンドルモータ３は、例えばブラシレスＤＣモータからなり、光ディスク２の中心孔の保持部に設けられている。スピンドルモータ３を所定の回転数で所定の方向（光ディスク２を上から見て時計回り）に回転させることにより光ディスク２が予め設定された一定の速度で回転される。スピンドルモータ３の駆動はスピンドルモータ制御部４からの制御信号に基づいて制御される。例えば３相ブラシレスＤＣモータの場合、スピンドルモータ制御部４から１２０°通電の矩形波信号（制御信号）がスピンドルモータ３に供給される。
スピンドルモータ３の駆動制御はシステム制御部５によって行われる。システム制御部５は、スピンドルモータ３の回転開始および回転停止のタイミング信号をスピンドルモータ制御部４に出力し、スピンドルモータ制御部４はこのタイミング信号に基づいてスピンドルモータ３の駆動／停止を制御する。
光ヘッド１０は、図１５に示したキャリッジアクチュエータとレンズアクチュエータを備えた光ヘッドと同一の構成を有している。また、図１に示すキャリッジアクチュエータ１０２、対物レンズ１０４及びレンズアクチュエータ１０５の具体構成は、図１５に示した構成と同一であるので、ここではその詳細説明を省略する。
対物レンズ１０４は、図１５に示すように、キャリッジ１０１に４本のバネ１０３で支持されている。また、レンズアクチュエータ１０５は、対物レンズ１０４のハウジングの両側面に設けられた一対の磁石１０５ａ，１０５ｂと、これらの磁石１０５ａ，１０５ｂに対向配置された一対の電磁石１０５ｃ，１０５ｄとで構成されている。そして、いずれかの電磁石１０５ｃ，１０５ｄへの通電量を制御することにより対物レンズ１０４が、キャリッジ１０１上で光ディスク２の径方向に所定の範囲内で変位可能になっている。
なお、レーザ光学系１０９は、図略のレーザ発生装置で発生したレーザ光Ｌを光ディスク２に光スポットを照射するために対物レンズ１０４に導いたり、光ディスク２を反射して対物レンズ１０４に入射した光を信号処理部９側に導いたりするための光学系であり、この光学系には対物レンズ１０４を介して光ディスク２に照射される光スポットのフォーカス調整用の信号を検出するための光学系や光スポットのトラッキング調整用の信号を検出するための光学系も含まれている。
対物レンズ１０４は、レーザ光学系によって導かれたレーザ光Ｌを絞り込んで光ディスク２の表面（図１ではディスク下面）に所定の径（例えば直径１．６μｍ程度）の光スポットを形成するものである。対物レンズ１０４は、上述したようにレンズアクチュエータ１０５によりキャリッジ１０１上で当該キャリッジ１０１とは独立に光ディスク２の径方向に変位するようになっている。すなわち、対物レンズ１０４を変位させることにより光ディスク２に照射された光スポットの位置をキャリッジ１０１とは独立して当該光ディスク２の径方向（トラックを横断する方向）に移動させることができる。
また、キャリッジ１０１は、図１５に示す構造と同一の構造でキャリッジアクチュエータ１０２に取り付けられており、キャリッジアクチュエータ１０２のステッピングモータからなるモータ１０６の回転力により光ディスク２の径方向に移動されるようになっている。本実施形態では、キャリッジ１０１の駆動源としてステッピングモータを用いているので、当該ステッピングモータの駆動を制御するパルス信号（駆動パルス）を用いてシーク動作時のキャリッジ１０１の移動速度Ｖが検出されるようになっている。
すなわち、ステッピングモータのステップ角をＤ（°）とし、モータの１回転でキャリッジ１０１がシャフト１０７ａを直進する距離をＰ（ｍｍ）とすると、１パルス当たりのキャリッジ１０１の移動速度Ｖｐ（ｍｍ／パルス）は、Ｖｐ＝Ｐ×Ｄ／３６０となる。従って、ステッピングモータの回転制御の目標値をＮ（パルス／秒（ｐｐｓ））とすると、キャリッジ１０１の移動速度Ｖ（ｍｍ／秒）は、Ｖｐ×Ｎとなるから、ステッピングモータの回転制御の目標値Ｎが設定されると、それによりキャリッジ１０１の移動速度Ｖが算出される。
なお、キャリッジ１０１の移動によるシーク動作の制御はシーク制御部８により行われ、このシーク制御部８からキャリッジアクチュエータ１０２にステッピングモータの回転制御の目標値Ｎが出力されるから、シーク動作時のキャリッジ１０１の移動速度Ｖはシーク制御部８により算出される。
フォーカス制御部６は、対物レンズ１０４を介して光ディスク２に照射される光スポットの焦点位置を当該光ディスク２のトラックに自動調整するものである。光ディスク２は回転中に上下に微小振動しており、これにより光ヘッド１０のトラックに照射された光スポットの焦点位置はずれる。光ヘッド１０のレーザ光学系には光スポットの光ディスク２からの反射光に基づいては光スポットの焦点位置のずれに相当する信号を検出する回路（焦点信号検出回路）が設けられており、フォーカス制御部６は、この焦点信号検出回路から出力される信号を用いてレーザ光学系内のフォーカス調節用の光学系を変位させて光スポットの焦点位置を光ディスク２のトラックの位置（図１７の光磁気ディスクの場合、ランドの位置）に自動調整する。
トラッキング制御部７は、光ディスク２の回転時に光スポットが指定されたトラック上を相対的に移動するように当該光スポットの光ディスク２への照射位置を自動的に微調整するものである。光ディスク２は偏心しているため、例えば当該光ディスク２に同心状にトラックが形成されていても、光ディスク２の回転中にそのトラックは光ディスク２が偏心していないときのトラック位置から左右に微小にずれる。トラックが螺旋状に形成されている場合も同様である。
光ヘッド１０のレーザ光学系には光スポットの光ディスク２からの反射光に基づいて光スポットのトラック位置からのずれに応じた信号（ＴＥＳ信号）を検出する回路（トラッキングエラー信号検出回路）が設けられており、トラッキング制御部６は、このトラッキングエラー信号検出回路から出力されるＴＥＳ信号を用いてレンズアクチュエータ１０５により対物レンズ１０４のキャリッジ１０１における位置を変位させて光スポットの照射位置を光ディスク２のトラックの位置に自動調整する。
シーク制御部８は、キャリッジ１０１若しくは対物レンズ１０４を光ディスク２の径方向に移動させて光スポットを指定されたトラック位置に高速で位置決めする動作（シーク動作）を制御するものである。シーク制御部８は、システム制御部５からの制御信号に基づいてシーク動作の制御を行う。
システム制御部５は、例えば光ディスク装置１に接続されたコンピュータからデータの書き込み指令があると、その指令に付随して送信されるデータとそのデータを書き込むべき光ディスク２の記録領域の情報（トラック番号とセクタ番号の情報）をシーク制御部８に送出する。シーク制御部８は、この記録領域の情報に基づいてキャリッジ１０１又は対物レンズ１０４を光ディスク２の径方向に移動させて光スポットをデータの書き込み位置（指定されたトラック番号とセクタ番号の位置）に位置決めする。
このシーク制御では、シーク制御部８は、基本的にキャリッジ１０１を図３に示す速度プロファイルで移動させる。すなわち、シーク制御部８は、キャリッジ１０１を目標速度Ｖｏ＝４００ｐｐｓで起動し、キャリッジ１０１の移動速度Ｖを所定の加速度で１０００ｐｐｓまで上昇させた後、所定の時間だけ等速移動を保持する。そして、その後、加速度と略同一の減速度でキャリッジ１０１の移動速度Ｖを減速させて光スポットを指定されたトラック位置の近傍に移動させ（粗シーク動作）、その後、対物レンズ１０４のみを微小移動させて光スポットを指定されたトラック位置に位置決めする（蜜シーク動作）。なお、図３に示す速度プロファイルは一例であって、これに限定されるものではない。
上述したように、本実施形態に係る光ヘッド１０の構成では、粗シーク動作と蜜シーク動作の２段階のシーク制御を行った場合、キャリッジ１０１の移動速度の加減速により対物レンズ１０４に微小振動が発生し、キャリッジ１０１のシーク動作が終了しても直ちに対物レンズ１０４を微小移動させて指定されたトラック位置への位置決めを行うことができない（粗シーク動作からスムーズに蜜シーク動作に移行できない）という基本的な問題を有している。
しかし、シーク制御部８は、後述するように、粗シーク動作時に光ディスク２が１回転する毎にキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置の変化を監視し、対物レンズ１０４の位置が光ディスク２のトラック間隔（例えば１．６μｍ程度）の１個分以上変化した場合は、キャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置を粗シーク開始時の位置（以下、この位置を初期位置という。）に戻すことによりキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置を固定し、対物レンズ１０４に発生する微小振動を可及的に抑制するようになっている。
信号処理部９は、変調回路及び復調回路を有し、光ディスク２へデータを書き込む際、コンピュータから送信されたデータを所定の変調方式に従って変調し、その変調信号を光ヘッド１０に入力する。光ヘッド１０は、この変調信号に基づいて光ディスク２へのデータ記録用のパルス信号を生成し、このパルス信号に基づいてレーザ光Ｌを発生することにより光ディスク２にパルス光を照射してデータを記録する。また、光ディスク２からデータを読み取る際、光ヘッド１０から出力される光ディスク２からの光スポットの反射光に基づく信号を所定の復調方式に従って復調し、その復調信号を図略の後段のデータ再生回路に出力する。
次に、本発明に係るシーク制御の内容について、説明する。
図２は、シーク制御部８におけるシーク動作の制御の第１実施形態を示すブロック図である。
同図において、平均値演算部８０１は、トラッキング制御部７からレンズアクチュエータ１０５に出力されるトラッキングを行なうためのドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ１の光ディスク２が１回転する間の平均値を演算するものである。
ドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ１は、レンズアクチュエータ１０５の電磁石１０５ｃ，１０５ｄに通電される電流値を内容とする信号である。レンズアクチュエータ１０５の電磁石１０５ｃ，１０５ｄへの通電電流がゼロの場合は、図１５に示すように、対物レンズ１０４は基準位置Ｍに位置しているが、通電電流の電流量に比例して対物レンズ１０４の基準位置Ｍからの変位量は大きくなる。すなわち、レンズアクチュエータ１０５への通電電流の電流量とキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置（基準位置Ｍを基準とした位置）は対応している。
従って、ドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ１によってキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置を検出することができる。しかし、上述したように、光ディスク２の偏心により、光ディスク２の回転中のトラック位置は無偏心時のトラック位置から左右にずれ、そのずれに応じて光スポットをトラックに追随させるためのドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ１も微小に変動することになる。このため、平均値演算部８０１により光ディスク２が１回転する間のドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ１の平均値を算出することにより、微小振動の影響をなくしてキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置を算出するようにしている。
平均値演算部８０１で算出されたドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ１の平均値（キャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置情報に相当）はメモリ８０２に記憶され、その記憶値は光ディスク２が１回転する毎に算出される新しいドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ１の平均値で更新される。従って、あるタイミングでシーク動作が開始されると、その開始直前にメモリ８０２に記憶されているドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ１の平均値は、シーク動作開始直前のキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置情報となっている。
ＴＺＣ信号生成部８０３は、シーク動作中に光ヘッド１０から出力されるＴＥＳ信号からＴＺＣ信号を生成するものである。ＴＥＳ信号からＴＺＣ信号を生成する方法は、図１６を用いて説明した方法と同様であるので、ここでは詳細説明を省略する。
速度演算部８０４は、ＴＺＣ信号生成部８０３から出力されるＴＺＣ信号を用いてシーク動作中の光スポットの光ディスク２に対する移動速度ＶＡ（ｍｍ／ｓ）を演算するものである。光ディスク２におけるトラック間隔をＸＡ（ｍｍ）、１秒間にトラックを横切る数をＫ、隣り合うトラックを横切る時間をＴＡ（ｓ）（図１６（ｂ）参照）とすると、ＶＡ＝Ｋ×ＸＡ（ｍｍ／ｓ）、Ｋ＝１／ＴＡであるから、ＶＡ＝ＸＡ／ＴＡとなる。
速度演算部８０４は、ＴＺＣ信号生成部８０３から出力されるＴＺＣ信号から時間ＴＡを算出し、この時間ＴＡと予め用意されている光ディスク２のトラック間隔ＸＡとを用いて上記ＶＡ＝ＸＡ／ＴＡの式から光スポットの移動速度ＶＡを算出する。なお、光スポットの移動は対物レンズ１０４により制御されるから、光スポットの移動速度ＶＡは、実質的に光ディスク２に対する対物レンズ１０４の移動速度を示している。
速度誤差演算部８０５は、システム制御部５から入力されるシーク動作中に制御すべきキャリッジ１０１の移動速度の目標値Ｖｏ（ｍｍ／ｓ）（実質的にキャリッジの移動速度Ｖに相当する）と速度演算部８０４により算出される光スポットの移動速度ＶＡ（ｍｍ／ｓ）との誤差ΔＶ（ｍｍ／ｓ）を演算するものである。この速度誤差ΔＶは、シーク動作中にドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ１に代えてドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ２として信号補正部８０９（後述する）を介してレンズアクチュエータ１０５に入力される。
なお、システム制御部５からはシーク動作中に制御すべきキャリッジ１０１の移動速度のデータとして、キャリッジアクチュエータ１０２のステッピングモータの回転制御目標値Ｎ（ｐｐｓ）が入力されるので、速度誤差演算部８０５は、回転制御目標値Ｎと上述した１パルス当たりのキャリッジ１０１の移動速度Ｖｐとから目標速度Ｖｏ＝Ｎ×Ｖｐ（ｍ／ｓ）を算出し、この目標速度Ｖｏから光スポットの移動速度ＶＡを減算して速度誤差ΔＶ＝Ｖｏ−ＶＡを算出する。
速度誤差ΔＶがゼロのときは、光スポットの光ディスク２に対する移動速度ＶＡとキャリッジ１０１の光ディスク２に対する移動速度Ｖｏ（＝Ｖ）とは同一であるから、対物レンズ１０４のキャリッジ１０１に対する相対速度はゼロであり、対物レンズ１０４はキャリッジ１０１に対して静止していることになる。
一方、速度誤差ΔＶがゼロでないときは、対物レンズ１０４のキャリッジ１０１に対する相対速度はゼロでないから、対物レンズ１０４はキャリッジ１０１に対して移動していることになり、この状態は対物レンズ１０４に微小振動が発生していることを意味している。
従って、シーク動作時はドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ１に代えて速度誤差ΔＶをドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ２としてレンズアクチュエータ１０５に入力し、このドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ２に基づいて対物レンズ１０４を微小移動させることにより対物レンズ１０４に発生する微小振動を抑制するようになっている。
トラッキング制御において、例えばキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置が基準位置Ｍに対して＋Ｘ（μｍ）の位置（＋方向は光ディスク２の中心孔側に移動する方向とする）のタイミングでシーク動作が開始されると、その後のシーク動作中は平均値演算部８０６で算出される速度誤差ΔＶがドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ２としてレンズアクチュエータ１０５に入力され、対物レンズ１０４に微小振動が発生してキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置が＋Ｘの位置からずれようした場合、速度誤差ΔＶがゼロとなるように、すなわち、対物レンズ１０４の位置が＋Ｘの位置に固定されるように、対物レンズ１０４の位置が制御される。
しかし、図１８を用いて説明したように、ＴＥＳ信号にトラックの横断検出をミスした波形が含まれる場合は、そのＴＥＳ信号を用いて生成したＴＺＣ信号により算出されるシーク動作中の光スポットの移動速度ＶＡは実際の移動速度とは異なるため、速度誤差ΔＶも実際の速度誤差と相違することになる。従って、この速度誤差ΔＶに基づいてシーク動作中の対物レンズ１０４の位置を制御すると、対物レンズ１０４の位置は＋Ｘの位置から更にずれることになる。
平均値演算部８０６〜信号補正部８０９は、上述のＴＥＳ信号にトラックの横断検出ミスが含まれている場合の誤った制御を是正するものである。
平均値演算部８０６は、速度誤差演算部８０５から出力される速度誤差ΔＶの光ディスク２が１回転する間の平均値を演算するものである。上述したように、速度誤差ΔＶがゼロでないときは、シーク動作中に対物レンズ１０４に振動が発生し、キャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置が時々刻々変化していることを示している。シーク動作中に速度誤差ΔＶは所定の周期で連続的に算出されるので、平均値演算部８０６は、速度誤差ΔＶの光ディスク２が１回転する間の平均値を算出することにより光ディスク２が１回転する間のキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の平均的な位置を算出している。
平均値演算部８０５で算出された速度誤差ΔＶの平均値（キャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置情報に相当）はメモリ８０７に記憶され、その記憶値は光ディスク２が１回転する毎に算出される新しい速度誤差ΔＶの平均値で更新される。なお、シーク開始時にはメモリ８０２に記憶されたキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置情報が初期値としてメモリ８０７に記憶される。
誤差演算部８０８は、光ディスク２が１回転する毎にメモリ８０２とメモリ８０７に記憶されている対物レンズ１０４の位置情報を読み出し、両者の誤差を演算し、その誤差が所定の閾値（例えば光ディスク２のトラック間隔１個分に相当する距離）を超えているか否かを判別するものである。すなわち、メモリ８０２にシーク開始時のキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置情報として＋Ｘの位置情報が記憶され、メモリ８０７に現在のキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置情報として＋Ｘ’の位置情報が記憶されている場合、誤差演算部８０８は、誤差ΔＸ＝｜Ｘ’−Ｘ｜を算出し、その誤差ΔＸが所定の閾値Ｘｒ（例えば１．６μｍ）を超えているか否かを判別する。
そして、誤差ΔＸが閾値Ｘｒを超えている場合は、ＴＥＳ信号にトラックの横断検出ミスが含まれ、対物レンズ１０４の位置制御が誤った制御となると見なして、誤差演算部８０８は、信号補正部８０９にドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ２の補正信号を送出する。
信号補正部８０９は、誤差演算部８０８から補正信号が入力されると、速度誤差演算部８０５から入力される速度誤差ΔＶに代えてキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置をシーク開始時の位置に設定するドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ２’をレンズアクチュエータ１０５に出力する。すなわち、速度誤差ΔＶは信頼性がないので、速度誤差ΔＶに基づく位置ずれ量から対物レンズ１０４の位置をシーク開始時の位置に修正するのではなく、シーク開始時の対物レンズ１０４の位置情報に基づいて対物レンズ１０４の位置を直接シーク開始時の位置に修正する。
これにより、シーク動作中のキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置をシーク開始時の位置に正確に自動調整できるので、キャリッジ１０１に対する対物レンズ１０４の相対速度がゼロになり、シーク動作中の対物レンズ１０４に発生する微小振動を安定かつ正確に抑制することができる。
次に、第１実施形態に係るシーク制御部のシーク制御について、図４に示すフローチャートに従って説明する。
同図に示すフローチャートは、トラッキング制御からシーク制御に移行し、シーク動作が終了するまでの処理手順を示している。
まず、トラッキング制御においては、光ディスク２が１回転する毎に、平均演算部８０１によりレンズアクチュエータ１０５の駆動電流（電磁石１０５ｃ，１０５ｄへの通電電流）の平均値Ｃ１が演算され、その演算値Ｃ１はメモリ８０２に記憶される（Ｓ１〜Ｓ４のループ）。この演算値Ｃ１の記憶は、古い演算値に新しい演算値を上書きするようにして行われる。
トラッキング制御中にシステム制御部５からシーク動作が指令されると（Ｓ４：ＹＥＳ）、まず、メモリ８０２に記憶されている演算値Ｃ１（シーク開始直前のキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置情報）がメモリ８０７の初期値して記憶される（Ｓ５）。
続いて、速度誤差演算部８０５によりキャリッジアクチュエータ１０２に入力される目標回転数Ｎからキャリッジ１０１の移動速度Ｖが演算されるとともに（Ｓ６）、速度演算部８０４によりＴＥＳ信号に基づいて対物レンズ１０４の移動速度ＶＡが演算される（Ｓ７）。続いて、速度誤差演算部８０５によりキャリッジ１０１の移動速度Ｖと対物レンズ１０４の移動速度ＶＡとの速度誤差ΔＶ（＝ＶＡ−Ｖ）が演算され（Ｓ８）、更に速度誤差ΔＶがゼロとなるように対物レンズ１０４の移動速度が制御される（Ｓ９）。すなわち、キャリッジ１０１に対する対物レンズ１０４の相対速度ΔＶが算出され（Ｓ８）、この相対速度ΔＶがゼロとなるように対物レンズ１０４の移動速度が制御される（Ｓ９）。
上記ステップＳ６〜Ｓ９の処理は、光ディスク２が１回転する間、繰り返し行われ（Ｓ６〜Ｓ１０，Ｓ１４，Ｓ６のループ）、光ディスク２が１回転すると（Ｓ１０：ＹＥＳ）、速度誤差演算部８０５から出力される速度誤差ΔＶの平均値Ｃ２（現在のキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置情報）が演算され、その演算値Ｃ２がメモリ２に上書きされる（Ｓ１１）。
そして、速度誤差ΔＶの平均値Ｃ２とメモリ８０２に記憶された平均値Ｃ１との誤差ΔＣ＝｜Ｃ１−Ｃ２｜が算出され、この誤差ΔＣが予め設定された閾値Ｃｓを超えているか否かが判別される（Ｓ１２）。なお、このフローチャートでは、ステップＳ１２の処理を速度誤差ΔＶによる処理で説明しているが、この処理は、上述したキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置ずれ量ΔＸを算出し、この位置ずれ量ΔＸが所定の閾値Ｘｒを超えているか否かの判別と等価である。
誤差ΔＣが閾値Ｃｓを越えていれば（Ｓ１２：ＹＥＳ）、レンズアクチュエータ１０５の駆動電流がシーク開始直前の状態に戻される（Ｓ１３）。すなわち、キャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置がシーク開始直前の位置に調整される。続いて、シーク動作が終了しているか否かが判別され（Ｓ１４）、シーク動作が終了していなければ（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ６に移行し、上述したシーク制御が繰り返される（Ｓ６〜Ｓ１４，Ｓ６のループ）。
一方、誤差ΔＣが閾値Ｃｓ以下であれば（Ｓ１２：ＮＯ）、ステップＳ１３はスキップされ、ステップＳ１４に移行してシーク動作が終了しているか否かが判別され、シーク動作が終了していなければ（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ６に移行し、上述したシーク制御が繰り返される（Ｓ６〜Ｓ１２，Ｓ１４，Ｓ６のループ）。そして、シーク動作が終了すると（Ｓ１４：ＹＥＳ）、シーク制御処理を終了する。
上記のように、第１実施形態に係る光ディスク装置は、シーク制御において、シーク開始時のキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置を記憶しておくとともに、シーク動作中にキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置を算出し、その位置がシーク開始時の位置から光ディスク２のトラック間隔１つ分以上ずれている場合、キャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置をシーク開始時の位置に修正するようにしているので、ＴＥＳ信号にトラック横断の検出ミスが含まれる場合にも正確にキャリッジ１０１に対する対物レンズ１０４の相対速度をゼロにし、当該対物レンズ１０４に生じる微小振動を抑制することができる。
従って、粗シーク制御から蜜シーク制御への可及的速やかな移行が確実に行え、光ヘッド１０の高精度の高速シーク制御が可能になる。
図５は、シーク制御部８におけるシーク動作の制御の第２実施形態を示すブロック図である。
第１実施形態は、キャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置をレンズアクチュエータ１０５の電磁石１０５ｃ，１０５ｄへの通電電流量から算出するようにしていたが、第２実施形態は、正弦波状に変化するＴＥＳ信号のオフセットレベル（振幅変化の変化中心となるレベル。＋側ピーク値と−側ピーク値との平均値に略一致する）がキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置に対応することから、ＴＥＳ信号のオフセットレベルからキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置を算出するようにしたものである。
すなわち、図６に示すように、対物レンズ１０４がキャリッジ１０１の基準位置Ｍに位置している状態でキャリッジ１０１のシーク動作が行われた場合、光ヘッド１０から出力されるＴＥＳ信号は、正弦波状に変化する振幅の変化中心は０で、オフセットレベルは０となっている（図６の実線で示す波形参照）。
一方、対物レンズ１０４がキャリッジ１０１の基準位置Ｍから＋Ｘ１だけずれた位置Ｍ１に変位した状態でキャリッジ１０１のシーク動作が行われた場合、光ヘッド１０から出力されるＴＥＳ信号は、正弦波状に変化する振幅の変化中心はＴ１（＞０）で、オフセットレベルはＴ１となり（図６の点線で示す波形参照）、対物レンズ１０４がキャリッジ１０１の基準位置Ｍから−Ｘ２だけずれた位置Ｍ２に変位した状態でキャリッジ１０１のシーク動作が行われた場合、光ヘッド１０から出力されるＴＥＳ信号は、正弦波状に変化する振幅の変化中心はＴ２（＜０）で、オフセットレベルはＴ２となる（図６の一点鎖線で示す波形参照）。
上述のようにＴＥＳ信号のオフセットレベルＴは、キャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置（基準位置Ｍからのずれ量）に対応するから、第２実施形態では、光ヘッド１０から出力されるＴＥＳ信号からオフセットレベルＴを抽出し、このオフセットレベルＴからキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置（基準位置Ｍからのずれ量）を算出するようにしている。
従って、図５に示すブロック図は、図３に示すブロック図において、平均値演算部８０１、メモリ８０２、平均値演算部８０６、メモリ８０７及び誤差演算部８０８の部分をオフセットレベル演算部８１０、変位量変換部８１１、メモリ８１２及び変位量判定部８１３に置き換えたものである。
図５において、オフセットレベル演算部８１０は、光ヘッド１０から出力されるＴＥＳ信号からオフセットレベルＴを算出するものである。オフセットレベル演算部８１０は、例えばＴＥＳ信号の最大値Ｖｍａｘと最小値Ｖｍｉｎを検出し、両者の平均値Ｖａｖｅ＝（Ｖｍａｘ＋Ｖｍｉｎ）／２を演算することによりオフセットレベルＴを算出する。
変位量演算部８１１は、所定の周期でオフセットレベル演算部８１０により算出されたＴＥＳ信号のオフセットレベルＴからキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置（基準位置Ｍからのずれ位置）を演算するものである。メモリ８１２は、変位量演算部８１１によって演算されたキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置情報を記憶するものである。
変位量演算部８１１は、オフセットレベルＴと基準位置Ｍからのずれ位置Ｘとの関係を示すテーブルを有し、このテーブルを用いてオフセットレベル演算部８１０により算出されたＴＥＳ信号のオフセットレベルＴをキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置に変換する。この対物レンズ１０４の位置情報は算出される毎にメモリ８１２に上書き保存される。
変位量判定部８１３は、メモリ８１２に記憶された対物レンズ１０４の位置がシーク開始時の位置から所定の閾値を越えている否かを判定するものである。すなわち、変位量判定部８１３は、キャリッジ１０１における対物レンズ１０４のシーク開始時の位置からの位置ずれ量ΔＸが所定の閾値Ｘｒを超えているか否かを判別する。
そして、誤差ΔＸが閾値Ｘｒを超えている場合は、ＴＥＳ信号にトラックの横断検出ミスが含まれ、対物レンズ１０４の位置制御が誤った制御となると見なして、変位量判定部８１３は、信号補正部８０９にドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ２の補正信号を送出する。
ＴＺＣ信号生成部８０３〜速度誤差演算部８０５及び信号補正部８０９の動作は第１実施形態の場合と同一であるから、ここでは詳細説明は省略する。
次に、第２実施形態に係るシーク制御部のシーク制御について、図７に示すフローチャートに従って説明する。
同図に示すフローチャートもトラッキング制御からシーク制御に移行し、シーク動作が終了するまでの処理手順を示している。
トラッキング制御中にシステム制御部５からシーク動作が指令されると（Ｓ２０：ＹＥＳ）、まず、メモリ８１２にキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置ずれ量の初期値「０」が設定される（Ｓ２１）。すなわち、シーク開示時のキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置を変位の基準とする。
続いて、速度誤差演算部８０５によりキャリッジアクチュエータ１０２に入力される目標回転数Ｎからキャリッジ１０１の移動速度Ｖが演算されるとともに（Ｓ２２）、速度演算部８０４によりＴＥＳ信号に基づいて対物レンズ１０４の移動速度ＸＡが演算される（Ｓ２３）。続いて、速度誤差演算部８０５によりキャリッジ１０１の移動速度Ｖと対物レンズ１０４の移動速度ＶＡとの速度誤差ΔＶ（＝ＶＡ−Ｖ）が演算され（Ｓ２４）、更に速度誤差ΔＶがゼロとなるように対物レンズ１０４の移動速度が制御される（Ｓ２５）。すなわち、キャリッジ１０１に対する対物レンズ１０４の相対速度ΔＶが算出され（Ｓ２４）、この相対速度ΔＶがゼロとなるように対物レンズ１０４の移動速度が制御される（Ｓ２５）。
続いて、オフセットレベル演算部８１０によりＴＥＳ信号のオフセットレベルＴが算出され、更に変位量変換部８１１によりこのオフセットレベルＴからキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の変位量ΔＸが算出され、これらの算出値がメモリ８１２に記憶される（Ｓ２６）。
続いて、変位量｜ΔＸ｜が所定の閾値Ｘｒ（例えば光ディスク２のトラック間隔１つ分に相当する値）を超えているか否かが判別され（Ｓ２７）、変位量｜ΔＸ｜が所定の閾値Ｘｒを超えているときは（Ｓ２７：ＴＥＳ）、変位量ΔＸに対応するオフセットレベルＴに基づいてレンズアクチュエータ１０５に入力されるドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ１が補正される（Ｓ２８）。すなわち、信号補正部８０９は、オフセットレベルＴに予め設定された係数Ｇを乗じてドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ２を生成し、そのドライブ信号ＴＲＫＤＲＶ２をレンズアクチュエータ１０５に供給する。これによりキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置はシーク開始直前の位置に調整される。
続いて、シーク動作が終了しているか否かが判別され（Ｓ２９）、シーク動作が終了していなければ（Ｓ２９：ＮＯ）、ステップＳ２２に移行し、上述したシーク制御が繰り返される（Ｓ２２〜Ｓ２９，Ｓ２２のループ）。
一方、変位量｜ΔＸ｜が閾値Ｘｒ以下であれば（Ｓ２７：ＮＯ）、ステップＳ２８はスキップされ、ステップＳ２９に移行してシーク動作が終了しているか否かが判別され、シーク動作が終了していなければ（Ｓ２９：ＮＯ）、ステップＳ２２に移行し、上述したシーク制御が繰り返される（Ｓ２２〜Ｓ２７，Ｓ２９，Ｓ２２のループ）。そして、シーク動作が終了すると（Ｓ２９：ＹＥＳ）、シーク制御処理を終了する。
なお、ステップＳ２７の判断では、オフセットレベルＴを所定の閾値Ｔｒと比較して変位量｜ΔＸ｜が所定の閾値Ｘｒを超えているか否かを判別するようにしてもよい。
上記のように、第２実施形態に係る光ディスク装置においても第１実施形態に係る光ディスク装置と同様に、シーク動作中にキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置を算出し、その位置がシーク開始時の位置から光ディスク２のトラック間隔１つ分以上ずれている場合、キャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置をシーク開始時の位置に修正するようにしているので、ＴＥＳ信号にトラック横断の検出ミスが含まれる揚合にも正確にキャリッジ１０１に対する対物レンズ１０４の相対速度をゼロにし、当該対物レンズ１０４に生じる微小振動を抑制することができる。
ところで、第１，第２実施形態に係るシーク制御では、シーク動作開始時にキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置が基準位置Ｍからずれていれば、シーク動作中はそのずれ状態を保持するように対物レンズ１０４の位置が制御される。すなわち、図８に示すように、例えばシーク動作開始直前のキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置が基準位置Ｍから＋δｘだけずれている場合、シーク動作中は基準位置Ｍから＋δｘだけずれた位置を中心として対物レンズ１０４の位置制御が行われることになる。
対物レンズ１０４の位置制御のための変位範囲が基準位置Ｍから＋Δｘ，−Δｘであるとすると、対物レンズ１０４の位置制御の中心が＋δｘだけずれていると、位置制御可能な変位範囲が中心位置から＋（Δｘ−δｘ），−（Δｘ＋δｘ）となり、＋側でδｘ分だけ変位範囲が減少する。ずれ量δｘが小さい場合は対物レンズ１０４の位置制御への影響は少ないが、ずれ量δｘが変位範囲の両端に近くなるような比較的大きい場合は、シーク動作中の対物レンズ１０４の位置制御が困難になるから、シーク動作開始直前のキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置は可及的に基準位置Ｍにあることが望ましい。
そこで、第１，第２実施形態のシーク制御において、シーク開始直前に算出されたキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置が基準位置Ｍからずれている場合、シーク開始直後は対物レンズ１０４のみを移動させてシーク動作を行い、このシーク動作で対物レンズ１０４の位置が基準位置Ｍに移動した時点で上述したキャリッジ１０１によるシーク動作を開始させるようにすると良い。
すなわち、図９に示すように、シーク開始直前に算出されたキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置が基準位置Ｍから＋δｘだけシーク動作させる方向にずれている場合は、シーク動作開始直後に一旦、対物レンズ１０４の位置を基準位置Ｍから−側に所定量だけ移動させた後、対物レンズ１０４のみを移動させて光スポットの移動速度ＶＡを目標速度Ｖに調節する。そして、この速度調節中に対物レンズ１０４の位置が＋側（シーク動作させる方向）に移動し、基準位置Ｍに至ると、その時点でキャリッジ１０１によるシーク動作に切り換え、その後はキャリッジ１０１に対する対物レンズ１０４の位置を基準位置Ｍに保持するようにする。
また、図１０に示すように、シーク開始直前に算出されたキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置が基準位置Ｍから−δｘだけシーク動作させる方向と逆方向にずれている場合は、シーク動作開始直後に直ちに対物レンズ１０４のみを移動させて光スポットの移動速度を目標速度に調節する。そして、この速度調節中に対物レンズ１０４の位置が＋側（シーク動作させる方向）に移動し、基準位置Ｍに至ると、その時点でキャリッジ１０１によるシーク動作に切り換え、その後はキャリッジ１０１に対する対物レンズ１０４の位置を基準位置Ｍに保持するようにする。
図１１は、シーク制御部のシーク動作の制御の第３実施形態を示すブロック図である。
第３実施形態は、シーク動作開始後に対物レンズ１０４のみを移動させてシーク動作を行い、キャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置を基準位置Ｍに修正した後、第１実施形態に係るシーク制御を行うにしたものである。
図１１に示すブロック図は、図２に示すブロック図において、シーク制御切換部８１４とレンズ位置判定部８１５を追加したものである。
レンズ位置判定部８１５は、平均値演算部８０６から出力される現在のキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置情報から当該対物レンズ１０４が基準位置Ｍに位置しているか否かを判定するものである。レンス位置判定部８１５は、キャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置が基準位置Ｍになると、シーク制御切換部８１４に切換信号を出力する。シーク制御切換部８１４は、レンス位置判定部８１５から切換信号が入力されると、目標速度信号をキャリッジアクチュエータ１０２に出力し、当該キャリッジアクチュエータ１０２を介してキャリッジ１０１のシーク動作を行わせる。
従って、シーク動作開始時にキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置が基準位置Ｍになければ、目標速度信号はキャリッジアクチュエータ１０２に出力されないので、キャリッジ１０１によるシーク動作は行われず、対物レンズ１０４のみを移動させてシーク動作が行われ、このシーク動作でキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置が基準位置Ｍに移動すれば、目標速度信号がキャリッジアクチュエータ１０２に出力され、キャリッジ１０１によるシーク動作が開始されることになる。
図１２は、第３実施形態に係るシーク制御の処理手順を示すフローチャートである。
同図に示すフローチャートは、図４に示すフローチャートにおいて、ステップＳ５とステップＳ６との間にステップＳ５−１〜Ｓ５−４の処理（対物レンズ１０４のみによるシーク動作の処理）を追加したものである。
同図のフローチャートにおいて、追加したステップＳ５−１〜Ｓ５−４以外は図４のフローチャートについての説明と同一であるから、ここでは追加したステップＳ５−１〜Ｓ５−４について補足的に処理手順を説明する。
トラッキング制御中にシステム制御部５からシーク動作が指令されると（Ｓ４：ＹＥＳ）、まず、メモリ８０２に記憶されている演算値Ｃ１（シーク開始直前のキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置情報）がメモリ８０７の初期値して記憶される（Ｓ５）。
続いて、速度演算部８０４によりＴＥＳ信号に基づいて対物レンズ１０４の移動速度ＶＡが演算され（Ｓ５−１）、更に速度誤差演算部８０５によりこの移動速度ＶＡと制御すべき対物レンズ１０４の移動速度の目標値ＶＣとの誤差ΔＶｃ＝ＶＣ−ＶＡが演算される（Ｓ５−２）。
続いて、速度誤差ΔＶｃがゼロとなるように対物レンズ１０４の移動が制御され（ＳＳ−３）、この移動制御によりレンズ位置判定部８１５により対物レンズ１０４の位置が基準位置Ｍになっているか否かが判別される（Ｓ５−４）。
対物レンズ１０４の位置が基準位置Ｍになっていなければ（Ｓ５−４：ＮＯ）、ステップＳ５−１に戻り、対物レンズ１０４の移動のみによるシーク動作が継続され（Ｓ５−１〜Ｓ５−４のループ）、対物レンズ１０４の位置が基準位置Ｍになると（Ｓ５−４：ＹＥＳ）、ステップＳ６に移行し、シーク制御部８１４により上述した第１実施形態におけるキャリッジ１０１によるシーク動作に切り換えられる。
図１３は、第３実施形態にシーク制御を更に改善したフローチャートである。
すなわち、図１３に示すフローチャートは、図１２に示すフローチャートにおいて、ステップＳ５−４とステップＳ６との間にステップＳ５−５の処理（対物レンズ１０４の移動速度ＶＡが所定の移動速度ＶＫに上昇しているか否かの判断処理）を追加したものである。
第１，第２実施形態に係るシーク制御では、シーク動作を開始すると、キャリッジ１０１の移動速度の初期目標値Ｖｏを４００（ｐｐｓ）に設定して急加速させる。第３実施形態に係るシーク制御においても、対物レンズ１０４の移動のみによるシーク動作の後、キャリッジ１０１の移動によるシーク動作に切り換える際、キャリッジ１０１の移動速度の初期目標値Ｖｏは４００（ｐｐｓ）に設定してシーク動作が開始される。
従って、シーク動作が切り換えられる時、対物レンズ１０４の移動速度ＶＡがキャリッジ１０１の初期目標値Ｖｏに相当する速度になっていなければ、対物レンズ１０４の移動速度が急変し、対物レンズ１０４に微小振動が生じる可能性がある。
そこで、図１３に示すフローチャートに示すシーク制御（以下、第４実施形態に係るシーク制御という。）では、図１４に示すように、対物レンズ１０４の移動のみによるシーク動作を当該対物レンズ１０４の移動速度ＶＡが所定の速度ＶＫ（キャリッジ１０１の初期目標値Ｖｏに相当する速度。本実施形態では４００（ｐｐｓ））に上昇するまで継続し、その後にキャリッジ１０１の移動によるシーク動作に切り換えるようにしている。
すなわち、図１３に示すフローチャートによれば、ステップＳ５−４で対物レンズ１０４の位置が基準位置Ｍになっていると（Ｓ５−４：ＹＥＳ）、更に対物レンズ１０４の移動速度ＶＡが所定の速度ＶＫ（例えば４００（ｐｐｓ）に相当とする速度）になっているか否かが判別され（Ｓ５−５）、移動速度ＶＡが所定の速度ＶＫよりも小さければ（Ｓ５−５：ＮＯ）、ステップＳ５−１に戻り、対物レンズ１０４の移動のみによるシーク動作が継続され（Ｓ５−１〜Ｓ５−５のループ）、移動速度化ＶＡが所定の速度ＶＫ以上になると（Ｓ５−５：ＹＥＳ）、ステップＳ６に移行し、上述した第１実施形態におけるキャリッジ１０１によるシーク動作に切り換えられる。
上記のように、第３実施形態に係る光ディスク装置によれば、シーク動作が指令されると、対物レンズ１０４の移動のみによりシーク動作を行い、このシーク動作によって対物レンズ１０４の位置がキャリッジ１０１における基準位置Ｍに設定されるので、その後にキャリッジ１０１の移動によるシーク動作に切り換えられた場合にもシーク移動中の対物レンズ１０４に発生する微小振動を安定かつ確実に抑制することができる。
また、第４実施形態に係る光ディスク装置によれば、更に対物レンズ１０４の移動速度ＶＡがキャリッジ１０１の移動によるシーク動作の初期速度ＶＫに上昇した後に、対物レンズ１０４の変位のみによるシーク動作からキャリッジ１０１の移動によるシーク動作に切り換えられるので、このシーク動作の切換時に対物レンズ１０４に微小振動が発生することがなく、シーク移動中の対物レンズ１０４に発生する微小振動をより安定かつ確実に抑制することができる。
なお、上記実施形態では、シーク動作開始直前やシーク動作中のキャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置情報を算出する際、光ディスク２が１回転したときのレンズアクチュエータ１０５の通電電流の平均値やＴＥＳ信号のオフセットレベルＴの平均値を算出して位置情報を算出するようにしていたが、光ディスク２が２回転以上したときの平均値を用いて対物レンズ１０４の位置情報を算出するようにしてもよい。すなわち、キャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置情報を算出する周期は、光ディスク２が１回転する時間の整数倍の時間でもよい。
また、平均値を用いるのは、光ディスク２の偏心に起因するレンズアクチュエータ１０５の通電電流の変動やＴＥＳ信号のオフセットレベルＴの変動を考慮したもので、光ディスク２の偏心量が十分に小さく、レンズアクチュエータ１０５の通電電流の変動やＴＥＳ信号のオフセットレベルＴの変動が所定の許容範囲内である場合は、平均値を算出することなくレンズアクチュエータ１０５の通電電流若しくはＴＥＳ信号のオフセットレベルＴの瞬時値を用いて対物レンズ１０４の位置情報を算出するようにしてもよい。この場合は、キャリッジ１０１における対物レンズ１０４の位置情報を算出する周期は任意に適当な時間を設定することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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