(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作に応じて目的地及び表示縮尺のデータを入力する操作手段と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、前記操作手段によって入力された前記目的地のデータ及び前記位置検出手段によって検出された前記現在位置に応じて前記現在位置から前記目的地までの第１の経路を設定する経路設定手段と、前記第１の経路の一部を迂回する第２の経路を探索する迂回探索手段と、前記操作手段によって入力された前記表示縮尺に応じて所定の表示装置の画面に表示すべき地図情報の表示範囲を指定し車両の走行に応じて前記表示範囲に表示する地図情報を逐次更新するとともに、前記迂回探索手段によって探索された前記第２の経路を表示する場合には入力された前記表示縮尺にかかわらず新たな表示範囲を指定して前記第２の経路を前記第１の経路とともに同時に表示する表示制御手段とを有し、上記表示制御手段は、第１の経路と第２の経路との分岐点と、前記第１の経路と前記第２の経路との合流点と、車両の現在位置とに基づいて、前記分岐点、前記合流点、前記現在位置のみを同時に表示し、前記目的地を表示せず、前記分岐点から前記合流点までの第１の経路及び第２の経路を前記現在位置とともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算する演算手段を有することを特徴とする車両走行案内装置。
【請求項２】
表示制御手段は、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後にいずれかの経路が選択された場合には選択された経路を入力された表示縮尺で表示し、前記第２の経路の全体を前記第１の経路とともに同時に表示した後にいずれの経路も選択されない場合には前記第１の経路を入力された表示縮尺で表示することを特徴とする請求項１記載の車両走行案内装置。
【請求項３】
表示制御手段は、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後、車両の現在位置が前記第１の経路と前記第２の経路との分岐点に到達するまでにいずれの経路も選択されない場合には前記第１の経路を入力された表示縮尺で表示することを特徴とする請求項２記載の車両走行案内装置。
【請求項４】
表示制御手段は、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後、所定時間が経過するまでにいずれの経路も選択されない場合には前記第１の経路を入力された表示縮尺で表示することを特徴とする請求項２記載の車両走行案内装置。
【請求項５】
操作に応じて目的地及び表示縮尺のデータを入力するステップと、
車両の現在位置を検出するステップと、
入力された目的地のデータ及び検出された現在位置に応じて前記現在位置から前記目的地までの第１の経路を設定するステップと、
前記第１の経路の一部を迂回する第２の経路を探索するステップと、
入力された前記表示縮尺に応じて所定の表示装置の画面に表示すべき地図情報の表示範囲を指定し車両の走行に応じて前記表示範囲に表示する地図情報を逐次更新するとともに、探索された前記第２の経路を表示する場合には入力された前記表示縮尺にかかわらず新たな表示範囲を指定して前記第２の経路を前記第１の経路とともに同時に表示するステップとを有し、
上記表示するステップは、第１の経路と第２の経路との分岐点と、前記第１の経路と前記第２の経路との合流点と、車両の現在位置とに基づいて、前記分岐点、前記合流点、前記現在位置のみを同時に表示し、前記目的地を表示せず、前記分岐点から前記合流点までの第１の経路及び第２の経路を前記現在位置とともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算するステップを有することを特徴とする車両走行案内方法。
【請求項６】
表示するステップは、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後にいずれかの経路が選択された場合には選択された経路を入力された表示縮尺で表示し、前記第２の経路の全体を前記第１の経路とともに同時に表示した後にいずれの経路も選択されない場合には前記第１の経路を入力された表示縮尺で表示することを特徴とする請求項５記載の車両走行案内方法。
【請求項７】
表示するステップは、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後、車両の現在位置が前記第１の経路と前記第２の経路との分岐点に到達するまでにいずれの経路も選択されない場合には前記第１の経路を入力された表示縮尺で表示することを特徴とする請求項６記載の車両走行案内方法。
【請求項８】
表示するステップは、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後、所定時間が経過するまでにいずれの経路も選択されない場合には前記第１の経路を入力された表示縮尺で表示することを特徴とする請求項６記載の車両走行案内方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【技術分野】
この発明は、車両の進行する経路をナビゲートする車両走行案内装置及び車両走行案内方法に関するものである。
【０００２】
【背景技術】
車両の進路をナビゲートする従来の車両走行案内装置及び車両走行案内方法においては、目的地及び所望の表示縮尺を操作部から入力すると、メモリ等に格納した地図データから最適な経路を探索して、現在位置を出発地点とし、入力された表示縮尺に応じた範囲で探索した経路を含む地図を表示装置に表示する。また、ＧＰＳ（全地球測位システム）受信機によって走行する車両の現在地点を検出して、走行速度に応じて表示する範囲を逐次変更しながら車両の進路をナビゲートする。
【０００３】
従来の車両走行案内装置及び車両走行案内方法の中には、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）受信機によって探索した経路の交通情報を検知し、その経路に渋滞や事故情報等が発生している場合には迂回する経路を探索する。そして、現在の経路で渋滞や事故情報等を通知するメッセージを表示し、次に迂回する経路の表示に切り替える。この後、迂回経路を選択するか否かをユーザに問い合わせるメッセージを表示するものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような車両走行案内装置及び車両走行案内方法においては、現在の経路と迂回する経路とを切り替えて表示しているので、ユーザは迂回する経路を選択するか否かの判断に戸惑うという課題があった。
このため、従来の車両走行案内装置及び車両走行案内方法の中には、表示画面を２つに分割してユーザが設定している表示縮尺で現在の経路と迂回する経路とを同時に表示するものがある。
【０００５】
しかしながら、このような車両走行案内装置及び車両走行案内方法においては、通常、ユーザが設定している表示縮尺は目視できる範囲の比較的狭い範囲であるので、これと同じ表示縮尺で表示された迂回する経路が狭過ぎて容易に認識できなかった。このため、ユーザは迂回する経路の表示縮尺を変更する操作が必要になるという課題があった。
いずれの場合においても、ユーザは迂回する経路を正確に認識するために、表示画面を注意深く見ることを強いられることになり、運転操作が散漫になるおそれが発生するという課題がある。特に、交差点等のように運転操作に注意を払うべき場所においては、表示画面を注意深く見ることは極めて危険である。
【０００６】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、現在設定されて走行している経路に渋滞や事故情報等が発生して迂回する経路を表示する場合に、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、現在の経路と迂回する経路とを容易かつ正確に認識できる車両走行案内装置及び車両走行案内方法を得ることを目的とする。
さらに、運転操作に注意を払うべき場所や運転操作に慣れていないビギナーのユーザ等の場合に、現在の経路と迂回する経路との選択にかかわる処理のためにユーザに不安を与えることのない車両走行案内装置及び車両走行案内方法を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る車両走行案内装置は、操作に応じて目的地及び表示縮尺のデータを入力する操作手段と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、操作手段によって入力された目的地のデータ及び位置検出手段によって検出された現在位置に応じて現在位置から目的地までの第１の経路を設定する経路設定手段と、第１の経路の一部を迂回する第２の経路を探索する迂回探索手段と、操作手段によって入力された表示縮尺に応じて所定の表示装置の画面に表示すべき地図情報の表示範囲を指定し車両の走行に応じて表示範囲に表示する地図情報を逐次更新するとともに、迂回探索手段によって探索された第２の経路を表示する場合には入力された表示縮尺にかかわらず新たな表示範囲を指定して第２の経路を第１の経路とともに同時に表示する表示制御手段とを有し、表示制御手段は、第１の経路と第２の経路との分岐点と、第１の経路と第２の経路との合流点と、車両の現在位置とに基づいて、分岐点、合流点、現在位置のみを同時に表示し、目的地を表示せず、分岐点から合流点までの第１の経路及び第２の経路を現在位置とともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算する演算手段を有するものである。
【０００８】
この発明に係る車両走行案内装置において、表示制御手段は、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後にいずれかの経路が選択された場合には選択された経路を入力された表示縮尺で表示し、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後にいずれの経路も選択されない場合には第１の経路を入力された表示縮尺で表示するものである。
【０００９】
この発明に係る車両走行案内装置において、表示制御手段は、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後、車両の現在位置が第１の経路と第２の経路との分岐点に到達するまでにいずれの経路も選択されない場合には第１の経路を入力された表示縮尺で表示するものである。
【００１０】
この発明に係る車両走行案内装置において、表示制御手段は、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後、所定時間が経過するまでにいずれの経路も選択されない場合には第１の経路を入力された表示縮尺で表示するものである。
【００１１】
この発明に係る車両走行案内方法は、操作に応じて目的地及び表示縮尺のデータを入力するステップと、車両の現在位置を検出するステップと、入力された目的地のデータ及び検出された現在位置に応じて現在位置から目的地までの第１の経路を設定するステップと、第１の経路の一部を迂回する第２の経路を探索するステップと、入力された前記表示縮尺に応じて所定の表示装置の画面に表示すべき地図情報の表示範囲を指定し車両の走行に応じて表示範囲に表示する地図情報を逐次更新するとともに、探索された第２の経路を表示する場合には入力された表示縮尺にかかわらず新たな表示範囲を指定して第２の経路を第１の経路とともに同時に表示するステップとを有し、表示するステップは、第１の経路と第２の経路との分岐点と、第１の経路と第２の経路との合流点と、車両の現在位置とに基づいて、分岐点、合流点、現在位置のみを同時に表示し、目的地を表示せず、分岐点から合流点までの第１の経路及び第２の経路を現在位置とともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算するステップを有するものである。
【００１２】
この発明に係る車両走行案内方法において、表示するステップは、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後にいずれかの経路が選択された場合には選択された経路を入力された表示縮尺で表示し、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後にいずれの経路も選択されない場合には第１の経路を入力された表示縮尺で表示するものである。
【００１３】
この発明に係る車両走行案内方法において、表示するステップは、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後、車両の現在位置が第１の経路と第２の経路との分岐点に到達するまでにいずれの経路も選択されない場合には第１の経路を入力された表示縮尺で表示するものである。
【００１４】
この発明に係る車両走行案内方法において、表示するステップは、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後、所定時間が経過するまでにいずれの経路も選択されない場合には第１の経路を入力された表示縮尺で表示するものである。
【００１５】
【発明の効果】
この発明に係る車両走行案内装置は、操作に応じて目的地及び表示縮尺のデータを入力する操作手段と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、操作手段によって入力された目的地のデータ及び位置検出手段によって検出された現在位置に応じて現在位置から目的地までの第１の経路を設定する経路設定手段と、第１の経路に車両のすみやかな走行を妨げる障害が検出された場合には障害を迂回する第２の経路を探索する迂回探索手段と、操作手段によって入力された表示縮尺に応じて所定の表示装置の画面に表示すべき地図情報の表示範囲を指定し車両の走行に応じて表示範囲に表示する地図情報を逐次更新するとともに、迂回探索手段によって探索された第２の経路を表示する場合には入力された表示縮尺にかかわらず新たな表示範囲を指定して第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示する表示制御手段とを有し、表示制御手段は、第１の経路と第２の経路との分岐点と、第１の経路と第２の経路との合流点と、車両の現在位置とに基づいて、分岐点、合流点、現在位置のみを同時に表示し、目的地を表示せず、分岐点から合流点までの第１の経路及び第２の経路を現在位置とともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算する演算手段を有するものである。
このことによって、現在設定されて走行している経路に渋滞や事故情報等が発生して迂回する経路を表示する場合に、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、現在の経路と迂回する経路とを容易かつ正確に認識でき、また、現在設定されて走行している経路に渋滞や事故情報等が発生して迂回する経路を表示する場合に、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、第１の経路と第２の経路との分岐点から合流点までを車両の現在位置とともに表示することで、現在の経路と迂回する経路とを容易かつ正確に認識できるという効果が得られる。
【００１６】
この発明に係る車両走行案内装置において、表示制御手段は、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後にいずれかの経路が選択された場合には選択された経路を入力された表示縮尺で表示し、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後にいずれの経路も選択されない場合には第１の経路を入力された表示縮尺で表示するものである。
このことによって、ユーザが経路を選択した場合はその意思にしたがって選択された経路を表示し、ユーザが経路を選択しなかった場合には、迂回する経路を選択するメッセージに気が付かない場合や、選択する余裕がない場合であることを考慮して、従来通りの第１の経路を表示し、経路変更の処理のためにユーザに不安を与えることを回避するという効果が得られる。
【００１７】
この発明に係る車両走行案内装置において、表示制御手段は、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後、車両の現在位置が第１の経路と第２の経路との分岐点に到達するまでにいずれの経路も選択されない場合には第１の経路を入力された表示縮尺で表示するものである。
このことによって、ユーザが経路を選択した場合はその意思にしたがって選択された経路を表示し、分岐点に到達するまでにユーザが経路を選択しなかった場合には、迂回する経路を選択するメッセージに気が付かない場合や、選択する余裕がない場合であることを考慮して、従来通りの第１の経路を表示し、経路変更の処理のためにユーザに不安を与えることを回避するという効果が得られる。
【００１８】
この発明に係る車両走行案内装置において、表示制御手段は、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後、所定時間が経過するまでにいずれの経路も選択されない場合には第１の経路を入力された表示縮尺で表示するものである。
このことによって、ユーザが経路を選択した場合はその意思にしたがって選択された経路を表示し、所定時間が経過するまでにユーザが経路を選択しなかった場合には、迂回する経路を選択するメッセージに気が付かない場合や、選択する余裕がない場合であることを考慮して、従来通りの第１の経路を表示し、経路変更の処理のためにユーザに不安を与えることを回避するという効果が得られる。
【００１９】
この発明に係る車両走行案内方法は、操作に応じて目的地及び表示縮尺のデータを入力するステップと、車両の現在位置を検出するステップと、入力された目的地のデータ及び検出された現在位置に応じて現在位置から目的地までの第１の経路を設定するステップと、第１の経路に車両のすみやかな走行を妨げる障害が検出された場合には障害を迂回する第２の経路を探索するステップと、入力された表示縮尺に応じて所定の表示装置の画面に表示すべき地図情報の表示範囲を指定し車両の走行に応じて表示範囲に表示する地図情報を逐次更新するとともに、探索された第２の経路を表示する場合には入力された表示縮尺にかかわらず新たな表示範囲を指定して第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示するステップとを有し、表示するステップは、第１の経路と第２の経路との分岐点と、第１の経路と第２の経路との合流点と、車両の現在位置とに基づいて、分岐点、合流点、現在位置のみを同時に表示し、目的地を表示せず、分岐点から合流点までの第１の経路及び第２の経路を現在位置とともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算するステップを有するものである。
このことによって、現在設定されて走行している経路に渋滞や事故情報等が発生して迂回する経路を表示する場合に、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、現在の経路と迂回する経路とを容易かつ正確に認識でき、また、現在設定されて走行している経路に渋滞や事故情報等が発生して迂回する経路を表示する場合に、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、第１の経路と第２の経路との分岐点から合流点までを車両の現在位置とともに表示することで、現在の経路と迂回する経路とを容易かつ正確に認識できるという効果が得られる。
【００２０】
この発明に係る車両走行案内方法において、表示するステップは、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後にいずれかの経路が選択された場合には選択された経路を入力された表示縮尺で表示し、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後にいずれの経路も選択されない場合には第１の経路を入力された表示縮尺で表示するものである。
このことによって、ユーザが経路を選択した場合はその意思にしたがって選択された経路を表示し、ユーザが経路を選択しなかった場合には、迂回する経路を選択するメッセージに気が付かない場合や、選択する余裕がない場合であることを考慮して、従来通りの第１の経路を表示し、経路変更の処理のためにユーザに不安を与えることを回避するという効果が得られる。
【００２１】
この発明に係る車両走行案内方法において、表示するステップは、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後、車両の現在位置が第１の経路と第２の経路との分岐点に到達するまでにいずれの経路も選択されない場合には第１の経路を入力された表示縮尺で表示するものである。
このことによって、ユーザが経路を選択した場合はその意思にしたがって選択された経路を表示し、分岐点に到達するまでにユーザが経路を選択しなかった場合には、迂回する経路を選択するメッセージに気が付かない場合や、選択する余裕がない場合であることを考慮して、従来通りの第１の経路を表示し、経路変更の処理のためにユーザに不安を与えることを回避するという効果が得られる。
【００２２】
この発明に係る車両走行案内方法において、表示するステップは、第２の経路の全体を第１の経路とともに同時に表示した後、所定時間が経過するまでにいずれの経路も選択されない場合には第１の経路を入力された表示縮尺で表示するものである。
このことによって、ユーザが経路を選択した場合はその意思にしたがって選択された経路を表示し、所定時間が経過するまでにユーザが経路を選択しなかった場合には、迂回する経路を選択するメッセージに気が付かない場合や、選択する余裕がない場合であることを考慮して、従来通りの第１の経路を表示し、経路変更の処理のためにユーザに不安を与えることを回避するという効果が得られる。
【００２３】
【発明を実施するための最良の形態】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
第１図はこの発明の形態１による車両走行案内装置の構成を示すブロック図であり、図において、１は制御装置（経路設定手段、迂回探索手段、表示制御手段、演算手段）、２はＧＰＳ受信機（位置検出手段）、３は方位センサ、４は車輪速センサ、５は記憶装置、６は操作部（操作手段）、７は表示装置、８は音声発生装置、９はＶＩＣＳ受信機である。
【００２４】
次に動作について説明する。
ＧＰＳ受信機２は、人工衛星からの電波により車両の現在位置を検出して制御装置１に入力する。方位センサ３は、地磁気等を利用して緯度及び経度に対する車輪の進行方向を検出して制御装置１に入力する。車輪速センサ４は、車輪の回転数により車両の走行距離を検出して制御装置１に入力する。記憶装置５は、ナビゲーションのための地図データ及び音声データが記憶されたＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体を備え、制御装置１からの読み出しコマンドに応じてそれらのデータを読み出して制御装置１に入力する。この地図データは、地図における各道路を交差点の複数のノードに分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定したもので、リンクを接続することにより地図を構成している。また、地図データは階層構造になっており、比較的狭い範囲の詳細地図である下位地図と、複数の下位地図を包含する比較的広い範囲の上位地図で構成されている。
【００２５】
操作部６は、ワイヤレスリモコン等で構成され、ユーザの操作に応じて、例えば、目的地や表示する地図の表示縮尺を制御装置１に入力する。表示装置７は、制御装置１から出力される画像データに応じて、地図、進行方向マーク、車両位置マーク等の画像を車両の走行にしたがって更新しながら表示し、必要に応じて経路選択を促すメッセージの文字、アイコンスイッチ等を表示する。音声発生装置８は、制御装置１から得られる音声データに基づいて経路選択を促すメッセージ等を音声で出力する。ＶＩＣＳ受信機９は、道路交通情報を受信して制御装置１に入力する。
【００２６】
制御装置１は、マイクロコンピュータ、車両走行案内の制御プログラムや初期データ等を記憶したＲＯＭ、ワークエリアであるＲＡＭで構成されている。
第２図は制御装置１によって実行される車両走行案内方法における経路変更のフローチャートである。ＧＰＳ受信機２から入力された車両の現在位置と、目的地や通過点を設定後、経路１（第１の経路）上を走行する処理を行う（ステップＳＴ１）。すなわち、操作部６からのユーザの操作で入力された目的地、通過点の設定を行い、地図データを用いて現在位置を出発地から通過点経由で目的地までの目的地経路をダイクストラ法による演算を行う。すなわち、リンク長、道路種別、道路幅等を用いた評価計算を行って目的地経路である経路１を設定する。
【００２７】
制御装置１は、この設定に際して、出発地、通過点、及び目的地を含む下位地図、並びに出発地及び目的地を含む上位地図のデータを記憶装置５から読み出してＲＡＭに記憶する。そして、ＲＡＭに記憶した地図データの下位地図での経路を設定するとともに、上位地図を用いて下位地図間の経路を接続し、出発地から通過点までの経路と通過点から目的地までの経路とにより、最も評価点の高い（すなわち、道路コストの小さい）目的地経路としての経路１を設定する。設定した目的地経路を表示装置７の画面に表示する場合には、例えば他の部分と異なる色で一定間隔ごとにマークを表示する。
【００２８】
また、目的地経路の設定に際して、接続リンクの角度判別により、経路が右左折する部分のノードを案内交差点としてフラグを立てる。この結果、車両の現在位置から見て次にフラグが立っている交差点が案内交差点となり、その案内交差点に至る手前の所定位置で、右折や左折の案内を音声発声装置８により発生させる。
【００２９】
第２図のステップＳＴ１における経路１の設定をした後は、自車から目的地までの経路１上に障害は存在するか否かを判別する(ステップＳＴ２)。すなわち、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）から送信された電波をＶＩＣＳ受信機９が受信して、制御装置１に入力された道路交通情報により、経路１上に渋滞や事故等のように車両のすみやかな走行を妨げる障害が存在するか否かを検出する。障害の存在を検出した場合には、自車から障害までの経路１上で迂回可能な経路が存在するか否かを判別する（ステップＳＴ３）。
【００３０】
迂回可能な経路が存在する場合には、その経路２（第２の経路）をユーザの選択に先だってあらかじめ探索する（ステップＳＴ４）。そして、図３に示すように、表示装置７の画面に障害を発見した旨のメッセージとともに、経路１（図面ではＲ１で示す）に対して分岐点Ａから合流点Ｂまでを迂回する新しい経路２（図面ではＲ２で示す）を探索するか否かの選択を促すアイコンを表示する。また、自車の現在位置を表示する表示モードが設定されている場合には、自車の現在位置Ｃをマークで表示する。そして、ユーザは新しい経路２を探索するかをユーザの選択によって判別する（ステップＳＴ５）。
【００３１】
ユーザが新しい経路を探索することを選択した場合には、最初に探索した経路１と迂回可能な新しい経路２の２本の経路を画面に表示する（ステップＳＴ６）。すなわち、図４に示すように、現在設定している経路１とともに経路２全体を同時に表示して、経路１とは異なる色のマークを一定距離ごとに表示する。また、新しい経路すなわち経路２と古い経路すなわち経路１のいずれかを選択することを促すメッセージとともに、その選択アイコンを表示する。
【００３２】
次に、経路１又は経路２のいずれかの選択がされたか否かを判別する（ステップＳＴ７）。選択がされない場合には、車両が経路１と経路２の分岐点Ａに到達したか否かを判別する（ステップＳＴ８）。分岐点Ａに到達する前にいずれかの経路が選択された場合には、ユーザは新しい経路２を選択したか又は古い経路１を選択したか否かを判別する（ステップＳＴ９）。
【００３３】
ユーザが経路２を選択した場合には、図５に示すように、画面上に迂回可能な新しい経路２を表示して案内をする（ステップＳＴ１０）。ユーザが古い経路１を選択した場合は、画面上に最初に探索した経路１を表示して案内をする（ステップＳＴ１１）。ステップＳＴ８において、車両が分岐点に到達してもユーザの選択がされなかった場合には、ステップＳＴ１１に移行して、画面上に最初に探索した経路１を表示して案内をする。
【００３４】
図６は、第２図のステップＳＴ６における経路表示の画面であり、図７はその経路表示の詳細な動作を示すアルゴリズムのフローチャートである。図６において、ｘは経路１（図ではＲ１で示す）上の障害を示している。その他は図３乃至図５と同様に、Ａ及びＢはそれぞれ経路１と経路２（図ではＲ２で示す）との分岐点及び合流点であり、Ｃは自車の現在位置を示している。
【００３５】
図７において、経路１、経路２の分岐点Ａ及び合流点Ｂに対応する画面上の座標をＲＡＭのレジスタＡ及びＢにストアする（ステップＳＴ６１）。次に、自車位置表示モードであるか否かを判別する（ステップＳＴ６２）。いま自車位置表示モードが設定されているとすると、自車位置座標をＲＡＭのレジスタＣにストアする（ステップＳＴ６３）。
【００３６】
次に、レジスタにストアされた３つの点の座標を比較して、最小緯度のＸ座標をレジスタＸ１にストアし、最大緯度のＸ座標をレジスタＸ２にストアし、最小経度のＹ座標をレジスタＹ１にストアし、最大経度のＹ座標をレジスタＹ２にストアする（ステップＳＴ６４）。
【００３７】
そして、各レジスタのデータからΔＸ及びΔＹを演算する（ステップＳＴ６５）。このΔＸ及びΔＹは地図の緯度方向及び経度方向における差分である。次に、レジスタＸ１の座標からΔＸを減算し、レジスタＸ２の座標にΔＸを加算し、レジスタＹ１の座標からΔＹを減算し、レジスタＹ２の座標にΔＹを加算する（ステップＳＴ６６）。そして、各レジスタのデータによって指定される矩形内の地図データを読み出して、画面上に表示する（ステップＳＴ６７）。この後は第２図のフローに戻る。
【００３８】
すなわち、図６における点線の矩形に対して演算で求めたΔＸ及びΔＹの差分で補正して実線の矩形を求める。この実線の矩形の範囲が表示装置７の表示領域である。この場合において、経路１とともに迂回する経路２の全体を表示するので、ユーザが入力して設定された最初の表示縮尺にかかわらず、経路２の範囲にしたがって新たな表示縮尺が設定され、その新たな表示縮尺に応じてΔＸ及びΔＹの差分値も変化することになる。
【００３９】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、操作に応じて目的地及び表示縮尺のデータを入力し、車両の現在位置を検出して、入力された目的地のデータ及び検出された現在位置に応じて現在位置から目的地までの経路１を設定し、経路１に車両のすみやかな走行を妨げる障害が検出された場合には障害を迂回する経路２を探索して、入力された表示縮尺に応じて所定の表示装置の画面に表示すべき地図情報の表示範囲を指定し車両の走行に応じて表示範囲に表示する地図情報を逐次更新するとともに、探索された経路２を表示する場合には入力された表示縮尺にかかわらず新たな表示範囲を指定して経路２の全体を経路１とともに同時に表示するので、現在設定されて走行している経路１に渋滞や事故情報等が発生して迂回する経路を表示する場合に、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、現在の経路１と迂回する経路２とを容易かつ正確に認識できるという効果が得られる。
【００４０】
また、この実施の形態１によれば、自車表示モードが設定されている場合には、経路１と経路２との分岐点Ａ、経路１と経路２との合流点Ｂ、及び車両の現在位置Ｃにより経路２の全体を経路１及び現在位置Ｃとともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算するので、現在設定されて走行している経路１に渋滞や事故情報等が発生して迂回する経路２を表示する場合に、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、経路１と経路２との分岐点Ａから合流点Ｂまでを車両の現在位置Ｃとともに表示することで、現在の経路１と迂回する経路２とを容易かつ正確に認識できるという効果が得られる。
【００４１】
あるいは、自車表示モードが設定されていない場合には、経路１と経路２との分岐点Ａ及び経路１と経路２との合流点Ｂにより経路２の全体を経路１とともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算するので、現在設定されて走行している経路１に渋滞や事故情報等が発生して迂回する経路２を表示する場合に、車両の現在位置Ｃが分岐点Ａから遠い場合には、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、経路１と経路２との分岐点Ａから合流点Ｂまでを表示することで、現在の経路１と迂回する経路２とを容易かつ正確に認識できるという効果が得られる。
【００４２】
なお、この場合に限って、迂回する経路２と車両の現在位置Ｃから分岐点Ａまでの距離に応じて自動的に自車表示モードの設定を決定するようにしてもよい。すなわち、現在位置Ｃが分岐点Ａから離れている場合には、現在位置Ｃを表示する必要性が低い上、迂回する経路２の表示部分が相対的に小さくなるので、自車表示モードを設定しない。一方、現在位置Ｃが分岐点Ａの近傍になった場合には、自車表示モードを設定する。この自動設定は、図７のフローの一部を修正するだけで容易に実現できることは言うまでもない。
【００４３】
また、この実施の形態１によれば、経路１の全体を経路１とともに同時に表示した後、車両の現在位置が経路１と経路２との分岐点Ａに到達するまでにいずれの経路も選択されない場合には経路１を入力された表示縮尺で表示するので、ユーザが経路を選択した場合はその意思にしたがって選択された経路を表示し、分岐点に到達するまでにユーザが経路を選択しなかった場合には、迂回する経路を選択するメッセージに気が付かない場合や、選択する余裕がない場合であることを考慮して、従来通りの経路１を表示し、経路変更の処理のためにユーザに不安を与えることを回避するという効果が得られる。
【００４４】
あるいは他の実施の形態として、経路２の全体を経路１とともに同時に表示した後、例えば数分程度の所定時間が経過するまでにいずれの経路も選択されない場合には第１の経路を入力された表示縮尺で表示するように構成してもよい。この場合にも同様の効果が得られる。
【００４５】
以上のように、この発明に係る車両走行案内装置及び車両走行案内方法は、最初に設定した目的地までの経路を走行中に、その経路に交通渋滞や事故等の障害が発生した場合に迂回する経路を探索して、いずれかの経路をユーザが選択するシステムにおいて、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、現在の経路と迂回する経路とを容易かつ正確に認識できるシステムに適している。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】  この発明の実施の形態１による車両走行案内装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  この発明の実施の形態１による車両走行案内方法を示すフローチャートである。
【図３】  この発明の実施の形態１における車両走行案内表示を示す図である。
【図４】  図３から遷移した車両走行案内表示を示す図である。
【図５】  図３から遷移した車両走行案内表示を示す他の図である。
【図６】  この発明の実施の形態１における迂回を示す車両走行案内表示を示す図である。
【図７】  図２におけるステップＳＴ６のフローチャートである。
【００４７】
【符号の説明】
１  制御装置（経路設定手段、迂回探索手段、表示制御手段、演算手段）、２  ＧＰＳ受信機（位置検出手段）、３  方位センサ、４  車輪速センサ、５  記憶装置、６  操作部（操作手段）、７  表示装置、８  音声発生装置、９  ＶＩＣＳ受信機。
【図１】
0004290428.tif 000002
【図２】
0004290428.tif 000003
【図３】
0004290428.tif 000004
【図４】
0004290428.tif 000005
【図５】
0004290428.tif 000006
【図６】
0004290428.tif 000007
【図７】
0004290428.tif 000008