(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上を走行する複数の車両の内の少なくとも１台の車両を追跡する車両追跡システムにおいて、
前記複数の車両それぞれを識別するための車両識別情報を各車両毎に記憶する識別情報記憶手段と、
前記道路に沿って配置され当該道路上の撮像可能領域をそれぞれ撮像する複数の撮像手段と、
この複数の撮像手段により撮像された複数の画像と前記車両識別情報とを照合して前記少なくとも１台の車両を抽出する抽出手段と、
前記道路の途中の所定箇所の周囲に設置され当該所定箇所に位置する前記各車両をその周囲の複数の視点からそれぞれ撮像する複数の撮像デバイスと、
この複数の撮像デバイスにより撮像された各車両の各画像データに基づいて、前記各車両の３次元形状を表すモデルデータを作成するモデルデータ作成手段と、
を備えたことを特徴とする車両追跡システム。
【請求項２】
前記識別情報記憶手段は、前記車両識別情報として、前記各車両の３次元形状を表すモデルデータを、前記各車両の識別ナンバに対応付けて予め記憶する手段であることを特徴とする請求項１記載の車両追跡システム。
【請求項３】
道路上を走行する複数の車両の内の少なくとも１台の車両を特定して追跡する車両追跡方法において、
前記複数の車両それぞれを識別するための車両識別情報を各車両毎に記憶するステップと、
前記道路上の撮像可能領域をそれぞれ撮像するステップと、
撮像された複数の画像と前記車両識別情報とを照合して前記少なくとも１台の車両を抽出するステップと、
前記道路の途中の所定箇所の周囲に設置され当該所定箇所に位置する前記各車両をその周囲の複数の視点から複数の撮像デバイスによってそれぞれ撮像するステップと、
この複数の撮像デバイスにより撮像された各車両の各画像データに基づいて、前記各車両の３次元形状を表すモデルデータを作成するステップと、
を備えたことを特徴とする車両追跡方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像を用いて車両を追跡するための車両追跡方法およびシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
道路上の交通流計測、犯罪車両や事故・故障車両等の追跡および料金計算のための走行経路追跡等を行なうためには、車両の走行位置を常時把握しておく必要がある。
【０００３】
従来において、道路上を高速に走行する複数の車両それぞれ、あるいは特定の車両を識別してその走行位置を常時把握するための方法として、道路の例えば路側に所定間隔毎に設置されたＴＶカメラ等の複数の画像撮像デバイスにより撮像された画像間の相関関係により車両を追跡していく方法や、撮像画像から抽出されたナンバプレートの車両ナンバにより車両を追跡していく方法がある。
【０００４】
このような画像を用いる車両追跡方法において、車両識別情報として車両ナンバを用いる場合では、走行車両のナンバプレートを含む部分の画像を撮像する必要があり、また、複数の撮像画像間の相関関係により車両を追跡していく方法では、複数の撮像画像間において、画像パターンマッチング処理を行なうことにより、複数の撮像画像間において類似した画像パターンを抽出して追跡していく必要がある。
【０００５】
また、車両を識別してその走行位置を常時把握するための他の車両追跡方法として、道路の例えば路側に所定間隔毎に設置された複数のビーコン（電波ビーコン、光ビーコン等）と各車両に搭載されたカーナビゲーションユニット等の車載ユニットとの間において車両ＩＤ等を含む情報を無線で通信することにより特定の車両を追跡していく方法がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車両識別情報として車両ナンバを用いる車両追跡方法においては、各撮像デバイスは、各車両のナンバープレートを含む部分の画像を常に撮像する必要があるが、道路上を高速に走行する全ての車両のナンバプレートを含む部分の画像を撮像することは非常に困難であり、また、全ての車両のナンバプレートを含む部分の画像が撮像可能な撮像位置、すなわち、撮像デバイスの道路上の設置位置は非常に限られるため、インフラ側の撮像デバイス設置作業も非常に困難であった。
【０００７】
また、撮像画像間のパターンマッチング処理により車両を追跡する方法においては、各車両を常に同一の視点（方向）から撮像する必要がある。
【０００８】
例えば、図１０（ａ）に示す撮像画像Ｉ１と図１０（ｂ）に示す撮像画像Ｉ２間においては、同一車両３０を撮像する視点（方向）が異なっているため、撮像画像Ｉ１およびＩ２間でパターンマッチング処理を用いることができず、車両３０を追跡することができなかった。
【０００９】
すなわち、撮像画像間のパターンマッチング処理により車両を追跡する方法においても、車両撮像視点、すなわち、撮像デバイス設置位置に大きな制約があり、インフラ側の撮像デバイス設置作業が非常に困難であった。
【００１０】
一方、ビーコンおよび車両に搭載された車載ユニット間における無線情報通信により特定車両を追跡していく方法においては、インフラ側において複数のビーコンを道路の路側に設置する必要があるが、ビーコン自体はカメラに比べて高価であり、また、複数のビーコン設置に係わるインフラ側の整備も非常に大変であった。
【００１１】
さらに、ユーザ（ドライバ）による車載ユニットの改変により、ビーコンとの間で無線情報通信ができなくなり、車両追跡が困難になる恐れも生じていた。さらに、渋滞時等の道路上の状況においても、車載ユニットおよびビーコン間で無線情報通信が困難になり、車両追跡に支障をきたす恐れも生じていた。
【００１２】
本発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、インフラ側における撮像デバイス設置に関する自由度を大幅に向上させ、かつ非常に容易に車両追跡を行なうことができる車両追跡方法およびシステムを提供することをその目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明に係る車両追跡システムは、道路上を走行する複数の車両の内の少なくとも１台の車両を追跡する車両追跡システムにおいて、前記複数の車両それぞれを識別するための車両識別情報を各車両毎に記憶する識別情報記憶手段と、前記道路に沿って配置され当該道路上の撮像可能領域をそれぞれ撮像する複数の撮像手段と、この複数の撮像手段により撮像された複数の画像と前記車両識別情報とを照合して前記少なくとも１台の車両を抽出する抽出手段と、前記道路の途中の所定箇所の周囲に設置され当該所定箇所に位置する前記各車両をその周囲の複数の視点からそれぞれ撮像する複数の撮像デバイスと、この複数の撮像デバイスにより撮像された各車両の各画像データに基づいて、前記各車両の３次元形状を表すモデルデータを作成するモデルデータ作成手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１９】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００２０】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る車両追跡システム１の概略構成を示すブロック図である。
【００２１】
図１に示すように、車両追跡システム１は、道路途中の所定箇所（例えば、本実施形態では、料金所Ｃの設置箇所とする）に一時停車する各車両２（２ａ１〜２ａｎ）の周囲、すなわち料金所Ｃの車両停車領域の周囲に配設され、各停車車両２ａ１〜２ａｎを、その周囲の複数の異なる視点から撮像し、得られた各車両２ａ１〜２ａｎの複数の視点からの画像データをそれぞれ送信する撮像デバイスとしての複数のカメラ（例えばテレビカメラ）３ａ１〜３ａｎ（図１中では５台（ｎ＝５とする））と、料金所Ｃを通過して道路上を走行する車両２ａ１〜２ａｎの進行方向に沿って例えば所定間隔毎に順次配設された複数の交通管制用カメラ（例えばテレビカメラ）４ａ１〜４ａｎとを備えている。
【００２２】
各交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎは、道路上における自カメラの撮像可能領域上を走行する車両２ａ１〜２ａｎを各カメラ毎に個別の視点から撮像し、得られた画像データを送信するようになっている。
【００２３】
また、車両追跡システム１は、交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎそれぞれから送信されてきた画像データに基づく交通状況計測・監視処理を行なうための管制センタ５を備えている。
【００２４】
すなわち、管制センタ５は、図１に示すように、上記交通状況計測・監視処理に加えて、カメラ３ａ１〜３ａｎからそれぞれ送信されてきた画像データに基づいて車両識別情報を作成する処理、および交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎからそれぞれ送信されたきた画像データに基づいて特定車両を抽出する処理を行なうコンピュータ１０と、このコンピュータ１０に接続され、上記交通状況計測・監視処理、車両識別情報作成処理および特定車両抽出処理用のプログラムが記憶されたメモリ１１とを備えている。
【００２５】
また、管制センタ５は、コンピュータ１０に接続され、例えば交通状況監視画像を含むコンピュータ１０の処理結果等を表示するためのモニタ１２と、コンピュータ１０に接続され、管制センタ５のオペレータの入力操作によりモニタ１２の表示画面を介してコンピュータ１０に各種の命令を入力可能なキーボード１３およびマウス１４とを備えている。
【００２６】
次に本実施形態の車両追跡システム１の全体動作について説明する。
【００２７】
例えば、交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎが所定間隔毎に配設されたある道路の入口に料金所Ｃが設置されており、この料金所Ｃを介して道路に順次進入する複数の車両２ａ１〜２ａｎは、一旦料金所Ｃで停車して所定の処理（通行券の受け取りや料金の支払い等）を行なう。
【００２８】
このとき、料金所Ｃで停車した最初の車両２ａ１は、料金所Ｃ設置箇所の周囲に配設された複数のカメラ３ａ１〜３ａｎにより、その周囲の複数の異なる視点からそれぞれ撮像される。撮像された車両２ａ１の複数の視点に基づく画像データは、管制センタ５のコンピュータ１０にそれぞれ送信される。
【００２９】
カメラ３ａ１〜３ａｎからそれぞれ送信されてきた画像データに応じて、コンピュータ１０は、図２に示す処理を行なう。
【００３０】
すなわち、コンピュータ１０は、カメラ３ａ１〜３ａｎから送信された車両２ａ１周囲の複数の視点に基づく画像データを受け取り、受け取った複数の画像データを用いて例えばステレオ画像処理を行ない、車両２ａ１の３次元形状を表すモデルデータＭＤ１を作成する（ステップＳ１；図１におけるモニタ１２の表示画面に模式的に表されたデータＭＤ１参照）。
【００３１】
次いで、コンピュータ１０は、カメラ３ａ１〜３ａｎから送信された車両２ａ１の複数の視点に基づく画像データの内の少なくとも１つの画像データからナンバプレート領域を検出し、検出したナンバプレート領域から車両２ａ１の車両ナンバＮｏ．１を抽出し（ステップＳ２）、ステップＳ１で作成した車両２ａ１のモデルデータＭＤ１を、車両ナンバＮｏ．１に対応付けて車両識別情報としてメモリ１１に記憶する（ステップＳ３）。
【００３２】
コンピュータ１０の上記ステップＳ１〜Ｓ３の処理は、カメラ３ａ１〜３ａｎから画像データが送信される毎、すなわち、料金所Ｃに対して順次後続車両２ａ２〜２ａｎが進入して停車する毎に実行され、この結果、メモリ１１には、料金所Ｃを介して道路に進入する全ての車両２ａ１〜２ａｎのモデルデータＭＤ１〜ＭＤｎが車両ナンバＮｏ．１〜Ｎｏ．ｎと対応付けられて記憶される（図３参照）。
【００３３】
そして、コンピュータ１０は、交通流計測、故障・事故車両追跡、料金計算等のために、交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎから送信されてくる画像データに基づいて、道路に進入してその道路上を走行する車両２ａ１〜２ａｎを他の車両と区別しながらそれぞれ特定する処理を行なう。
【００３４】
すなわち、最初に料金所Ｃを通過して道路に進入した車両２ａ１は、道路上を走行し、各交通管正用カメラ４ａ１〜４ａｎの撮像可能領域を通過する。
【００３５】
このとき、各交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎは、例えば周期的に撮像可能領域の画像を撮像しており、撮像した画像をコンピュータ１０に送信している。
【００３６】
コンピュータ１０は、交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎから順次送信される画像データを受信し（ステップＳ４）、受信した各交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎの画像データとメモリ１１に記憶された車両２ａ１の車両ナンバＮｏ．１およびモデルデータＭＤ１とを照合する。
【００３７】
すなわち、コンピュータ１０は、車両２ａ１のモデルデータＭＤ１に基づいて、各交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎの各視点と同一の視点に基づく車両２ａ１の画像データをそれぞれ作成し（ステップＳ５）、ステップＳ５で作成した車両２ａ１の画像データと対応する同一視点の各交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎの画像データとを例えばパターンマッチング等で照合する（ステップＳ６）。
【００３８】
例えば、図４（ａ）に示すように、車両２ａ１の後方側を視点とする位置に設置された交通管制用カメラ４ａｋにより得られた車両２ａ１の画像は、図４（ｂ）に示すような画像Ｉａｋとなる。
【００３９】
一方、図５（ａ）に示すように、道路の路側上方を視点とする位置に設置された交通管制用カメラ４ａｋ＋１により得られた車両２ａ１の画像は、図５（ｂ）に示すような画像Ｉａｋ＋１となり、両者は視点が異なるため、通常のパターンマッチング等の処理では画像間の照合を行なうことができない。
【００４０】
しかしながら、本実施形態によれば、車両２ａ１の３次元形状を表すモデルデータが予め作成されているため、任意の視点から上記車両２ａ１の３次元形状を表すモデルデータを見た場合の画像データを作成することが可能である。
【００４１】
したがって、車両２ａ１のモデルデータＭＤ１に基づいて、任意の視点に基づく車両２ａ１の画像データ、すなわち、例えば図４（ｂ）および図５（ｂ）に示す視点を含む車両２ａ１の交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎの各視点に対応する画像データを容易に作成することができる。
【００４２】
この結果、交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎの視点の差異にかかわらず、全ての交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎの画像データ（濃度パターン）を同一視点の画像データ（濃度パターン）と照合することができる。
【００４３】
次いで、コンピュータ１０は、照合の結果、交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎの複数の画像データの中で相関関係が所定の閾値を超えた、すなわち、相関の強い画像データを抽出する（ステップＳ７）。
【００４４】
そして、コンピュータ１０は、抽出した画像データにナンバプレート領域が含まれるか否か判断する（ステップＳ８）。
【００４５】
このステップＳ８の判断の結果、抽出画像データにナンバプレート領域が含まれる場合には（ステップＳ８→ＹＥＳ；図中“Ｙ”で表す）、コンピュータ１０は、抽出画像データからナンバプレート領域を検出し、検出したナンバプレート領域から車両の車両ナンバを抽出し（ステップＳ９）、抽出した車両ナンバがメモリ１１に記憶された車両２ａ１の車両ナンバＮｏ．１と一致するか否か判断する（ステップＳ１０）。
【００４６】
ステップＳ１０の判断の結果一致しない場合、ステップＳ６で抽出された画像データは車両２ａ１に対応する画像データではないと判断し（ステップＳ１０→ＮＯ；図中“Ｎ”で表す）、コンピュータ１０はステップＳ４の処理に戻り、ステップＳ４以降の処理を繰り返し行なう。
【００４７】
一方、ステップＳ１０の判断の結果一致する場合（抽出車両ナンバと車両２ａ１の車両ナンバＮｏ．１が一致）、ステップＳ６で抽出された画像データは車両２ａ１に対応する画像データであると判断し（ステップＳ１０→ＹＥＳ）、車両２ａ１の走行位置、すなわち、車両２ａ１が抽出された画像データに対応する交通管制用カメラ撮像可能領域上を走行していることを特定する（ステップＳ１１）。
【００４８】
また、ステップＳ８の判断の結果、抽出画像データにナンバプレート領域が含まれない場合には（ステップＳ８→ＮＯ）、コンピュータ１０は、抽出画像データを車両２ａ１の追跡車両候補としてメモリ１１に保持し（ステップＳ１２）、以下、コンピュータ１０は、ステップＳ４に戻ってステップＳ４以降の処理を繰り返し行なう。
【００４９】
このとき、他の画像データに基づくステップＳ８の処理においてもナンバプレート領域が含まれないと判断される場合には（ステップＳ８→ＮＯ）、コンピュータ１０はステップＳ１２を経由してステップＳ４の処理に戻り、ステップＳ４以降の処理を繰り返し行なう。この結果、メモリ１１には車両２ａ１に対する複数の追跡車両候補としての画像データ（以下、候補画像データと呼ぶ）が保持されることになる。
【００５０】
一方、ステップＳ８の処理において、抽出画像データにナンバプレート領域が含まれると判断された場合には（ステップＳ８→ＹＥＳ）、コンピュータ１０は、上記ステップＳ９の処理を行なって車両ナンバを抽出し、ステップＳ１０の処理を行なって抽出車両ナンバが車両２ａ１の車両ナンバＮｏ．１と一致するか否か判断する。
【００５１】
ステップＳ１０の判断の結果一致しない場合、ステップＳ６で抽出された画像データは車両２ａ１に対応する画像データではないと判断し（ステップＳ１０→ＮＯ）、コンピュータ１０はステップＳ４の処理に戻り、ステップＳ４以降の処理を繰り返し行なう。
【００５２】
一方、ステップＳ１０の判断の結果一致する場合（抽出車両ナンバと車両２ａ１の車両ナンバＮｏ．１が一致）、ステップＳ６で抽出された画像データは車両２ａ１に対応する画像データであると判断し（ステップＳ１０→ＹＥＳ）、コンピュータ１０は、ステップＳ１０の処理として、車両２ａ１の抽出画像データに対応する交通管制用カメラ撮像可能領域上を走行位置として特定することに加えて、メモリ１１に記憶された車両２ａ１の候補画像データの中から、上記車両ナンバを含む抽出画像データに関連付けられる画像データを抽出して、車両２ａ１の走行軌跡を特定する（ステップＳ１１）。
【００５３】
ステップＳ１１の処理後、コンピュータ１０はステップＳ４の処理に戻り、ステップＳ４以降の処理を繰り返し行なうことにより、ステップＳ１０で一致すると判断された画像データ（候補画像データを含む）を順次認識していくことにより、車両２ａ１の走行位置を追跡して捕捉することができる。
【００５４】
そして、車両２ａ１に続いて道路を走行する後続車両２ａ２〜２ａｎに対しても、上述した車両２ａ１と同様の車両抽出・追跡処理が行なわれる。
【００５５】
以上述べたように、本実施形態によれば、料金所Ｃを通過して道路に進入して走行する各車両２ａ１〜２ａｎの３次元形状を表すモデルデータＭＤ１〜ＭＤｎを作成してメモリ１１に記憶しておくことにより、交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎの視点に応じた画像データを作成して対応するカメラ４ａ１〜４ａｎの画像データと照合することにより車両２ａ１〜２ａｎを追跡することができる。
【００５６】
すなわち、本実施形態によれば、交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎの視点の差異を考慮することなく当該カメラ４ａ１〜４ａｎを設置することができるため、インフラ側の交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎの設置に関する自由度を大幅に向上させることができる。
【００５７】
また、本実施形態では、ビーコンを用いることなく車両追跡を行なうことができるため、インフラ側の整備を非常に容易にすることができる。
【００５８】
なお、本実施形態においては、マッチング処理に抽出された追跡対象となる車両（以下、追跡車両と記載する）と相関関係の強い画像データを特定するための条件として車両ナンバを用いているため、抽出画像データに車両ナンバが含まれない場合には、その抽出画像データは候補画像データとしてメモリ１１に記憶され、車両ナンバ（ナンバプレート領域）を含む画像データが抽出された際に、その車両ナンバを含む抽出画像データとの関連性により、複数の候補画像データの中から、追跡車両に対応する画像データを抽出し、その画像データに対応する撮影領域を追跡車両の走行位置（移動軌跡）として特定するようになっている。
【００５９】
すなわち、追跡車両と３次元モデルに基づくマッチング処理により相関関係が強いものと認識され且つ車両ナンバを包含しない画像データは全て候補画像データとしてメモリ１１に記憶されるようになっている。
【００６０】
しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、追跡車両における他の拘束条件（例えば、時速５０ｋｍ〜１００ｋｍで走行している等の走行条件）を予め設定しておき、複数の交通管制用カメラによりマッチング処理により抽出される追跡車両と相関関係の強い画像データの抽出時間間隔と上記走行条件に基づく走行時間間隔（例えば、上記時速５０ｋｍ〜１００ｋｍで走行しているなら、複数の交通管制用カメラの複数の撮影可能領域間の走行時間間隔はＸ分〜Ｙ分）とを比較し、その比較により上記走行時間間隔に当てはまらない候補画像データをメモリ１１に記憶しないことにより、追跡車両候補としてメモリ１１に記憶される候補画像データの数を絞り込むことも可能である。
【００６１】
また、本実施形態では、各車両２ａ１〜２ａｎを複数の視点により撮像し、撮像した複数の画像データに基づいて各車両２ａ１〜２ａｎの３次元形状を表すモデルデータを作成してメモリ１１に記憶したが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６２】
例えば、各車両２ａ１〜２ａｎを複数の視点から撮像して得られた画像データを用いることなく（すなわち、カメラ３ａ１〜３ａｎを設けることなく）、全メーカーの全車種（型式を含む；以下、型式・車種とも記載する）Ｋ１〜Ｋｍの３次元形状を表すモデルデータＭＤＡ１〜ＭＤＡｍを各型式・車種毎に予めメモリ１１Ａに記憶しておく（図６参照）。
【００６３】
そして、コンピュータ１０は、交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎから送信されてきた画像データを受信し（図２；ステップＳ４参照）、受信した画像データに基づいて車両２ａ１の型式・車種Ｋ１および車両ナンバＮｏ．１を抽出し（図７；ステップＳ２０）、抽出した型式・車種Ｋ１に対応するモデルデータＭＤＡ１を、メモリ１１に記憶されたモデルデータＭＤＡ１〜ＭＤＡｍの中から選択して読み出し（ステップＳ２１）、読み出したモデルデータＭＤＡ１を、車両２ａ１の型式・車種Ｋ１および車両Ｎｏ．１と対応付けて記憶する（ステップＳ２２）。
【００６４】
以下、受信した交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎからの画像データに基づいて、コンピュータ１０は、ステップＳ５〜ステップＳ１０のモデルデータに基づく車両２ａ１の抽出・特定処理を行なう。なお、後続車両２ａ２〜２ａｎについても同様である。
【００６５】
すなわち、本変形例においては、複数のカメラ３ａ１〜３ａｎを用いることなく、車両２の３次元形状を表すモデルデータに基づいて車両抽出・特定処理を行なうことができるため、第１実施形態の効果に加えて、インフラ側の設備コストおよび設備作業量を低減することができる。
【００６６】
（第２の実施の形態）
本発明の第２の実施の形態に係る車両追跡システム１Ａは、図１に示す構成において、カメラ３ａ１〜３ａｎを有してはおらず、メモリ１１Ａには、予め車両識別情報として、図８に示すように、全車両２ｂ１〜２ｂｎの型式を含む車種（型式・車種；文字情報）Ｋ１〜Ｋｎおよび色（文字情報）Ｃ１〜Ｃｎが各車両２ｂ１〜２ｂｎの車両Ｎｏ．１〜Ｎｏ．ｎに対応付けられて記憶されている。なお、その他の構成は第１実施形態の構成と略同等である。
【００６７】
すなわち、本実施形態において、コンピュータ１０は、道路に配設された各交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎから送信された画像データを受信し（図２；ステップＳ４参照）、受信した画像データから車両を表す画像領域を抽出し（図９；ステップＳ３０）、抽出した画像領域の形状や色等の特徴とメモリ１１Ｂに記憶された車両Ｎｏ．１〜Ｎｏ．ｎに対応する型式・車種Ｋ１〜Ｋｎおよび色Ｃ１〜Ｃｎとを照合して、上記画像領域に対応する車両を全車両２ｂ１〜２ｂｎの中から特定し（ステップＳ３１）、以下、ステップＳ３０〜Ｓ３１の処理を繰り返す。
【００６８】
この結果、各交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎにより撮像された画像データから抽出された車両を表す画像領域は常にメモリ１１Ｂに記憶された全車両２ｂ１〜２ｂｎの中の１台に特定されることになり、その抽出位置、すなわち、同一の車両が抽出された交通管制用カメラの画像撮像可能領域を辿ることにより、その車両の走行位置を追跡することができる。
【００６９】
以上述べたように、本実施形態によれば、第１実施形態およびその変形例と同様に、交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎの視点の差異を考慮することなく交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎを設置することができるため、インフラ側の交通管制用カメラ４ａ１〜４ａｎの設置に関する自由度を大幅に向上させることができる。
【００７０】
また、本実施形態によれば、複数のカメラ３ａ１〜３ａｎを用いることなく、車両抽出・特定処理を行なうことができるため、第１実施形態の効果に加えて、インフラ側の設備コストおよび設備作業量を低減することができる。
【００７１】
さらに、本実施形態によれば、各車両２ｂ１〜２ｂｎの３次元形状を表すモデルデータを用いることなく、すなわち、データ量の小さい型式・車種および色を含む文字データをメモリ１１Ｂに記憶しておくことにより、車両抽出・特定処理を行なうことができるため、データ量の大きいモデルデータをメモリ１１Ｂに記憶する場合に比べてメモリの使用領域を第１実施形態およびその変形例のシステムと比べて低減することができ、延いては、メモリ１１Ｂの記憶可能な空き領域（空きスペース）を増大させることができる。
【００７２】
なお、第１実施形態およびその変形例、ならびに第２実施形態によれば、道路に進入して走行する全ての車両２ａ１〜２ａｎを追跡するようにしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば事故車両、故障車両等の特定の車両のみを追跡するようにしてもよい。
【００７３】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明の車両追跡方法およびシステムによれば、道路上の走行車両を検出するため複数の交通管制用カメラの視点の差異を考慮することなく各交通管制用カメラを設置することができるため、インフラ側の各交通管制用カメラの設置に関する自由度を大幅に向上させることができる。
【００７４】
また、本発明の車両追跡方法およびシステムによれば、上述したように、交通管制用カメラを用いる際の課題である撮影位置（視点）の制約を解消することができるため、インフラ側の整備が面倒でしかも高価なビーコンを用いることなく車両追跡を行なうことができ、整備コストを含む車両追跡システム全体のコストを低減させ、車両追跡システム構築・維持効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車両追跡システムの概略構成を示すブロック図。
【図２】図１におけるコンピュータの処理の一例を示す概略フローチャート。
【図３】図１に示すメモリに記憶されるモデルデータ等のデータを模式的に示す図。
【図４】（ａ）は、車両の後方側を視点とする位置に設置された交通管制用カメラの一例を示す図であり、（ｂ）は、その交通管制用カメラにより撮像された車両の画像を示す図。
【図５】（ａ）は、道路の路側上方を視点とする位置に設置された交通管制用カメラの一例を示す図であり、（ｂ）は、その交通管制用カメラにより撮像された車両の画像を示す図。
【図６】第１実施形態の変形例におけるメモリに記憶されるモデルデータ等のデータを模式的に示す図。
【図７】第１実施形態の変形例におけるコンピュータの処理の一例を示す概略フローチャート。
【図８】第２実施形態におけるメモリに記憶される型式・車種等のデータを模式的に示す図。
【図９】第２におけるコンピュータの処理の一例を示す概略フローチャート。
【図１０】（ａ）、（ｂ）は、異なる視点を有する２つのカメラにより同一車両を撮影した際の２つの画像をそれぞれ示す図。
【符号の説明】
１  車両追跡システム
２  車両
３ａ１〜３ａｎ  カメラ
４ａ１〜４ａｎ  交通管制用カメラ
５  管制センタ
１０  コンピュータ
１１  メモリ
１２  モニタ
【図１】
0004346190.tif 000002
【図２】
0004346190.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0004346190.tif 000008
【図８】
0004346190.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0004346190.tif 000011