(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロールを俵積みしたパレットを搬入する所定の位置に、旋回機能付パレット置台を設け、その上方にレールを設け、該レールに、基準位置からの移動距離を計測し得るスライダーを摺動自在に搭載し、該スライダーに、可視光のレーザラインを発するレーザ装置を取り付けると共に、スライダーの移動距離と、ロールの径と、ロールの積み付けパターンとを入力する演算装置とを備え、ロール手前端にレーザラインを合わせ、その位置でのスライダーの移動距離と、ロールの径と、ロールの積み付けパターンとより、積み付けられた各ロールの中心位置を幾何学的に求めることを特徴とするロール位置認識装置。
【請求項２】
ロール手前端に、隙間を持たせてレーザラインを合わせるようにし、該隙間寸法をオフセット値として演算に反映させるようにしたことを特徴とする請求項１記載のロール位置認識装置。
【請求項３】
ロール間の隙間寸法を予め想定し、該隙間寸法を演算に反映させるようにしたことを特徴とする請求項１記載のロール位置認識装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロール位置認識装置に関し、特に、パレット上に俵積みされたロールの中心位置を簡便に認識する装置に係わる。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、印刷工場等において、印刷機やラミネータ等の生産機にロールを供給するのに、天井走行式の移載機が使用されている。
この移載機には、トングが開閉し、トング端に設けたトング爪をロール芯管に差し込みロールを把持する昇降自在のロール把持装置が設けられている。
【０００３】
ロール把持装置には、光電センサ等によるロール把持位置検出器が備えられているが、ロール把持位置検出器の検出範囲が狭いので、ロール把持装置をおおよそロールの直上に降ろさないと、ロール把持位置の検出ができなかった。
【０００４】
このため、予めロールが置かれている位置を検出して、この位置情報を移載機に教え込み、これによってロール把持装置をコントロールし、おおよそ的確な位置関係にロール把持装置を降ろさせるようにするロール位置認識装置が用いられている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来のロール位置認識装置は、ロールの置かれている状態をＣＣＤカメラで撮影し、画像処理を施す画像認識方式が採用されている。この方式では、より正確な認識は可能であるが、装置的に極めて高価なものとなっていた。
本発明は、従来型の欠点に鑑みなされたものであって、簡便な方式とし、安価なロール認識装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ロールを俵積みしたパレットを搬入する所定の位置に、旋回機能付パレット置台を設け、その上方にレールを設け、該レールに、基準位置からの移動距離を計測し得るスライダーを摺動自在に搭載し、該スライダーに、可視光のレーザラインを発するレーザ装置を取り付けると共に、スライダーの移動距離と、ロールの径と、ロールの積み付けパターンとを入力する演算装置とを備え、スライダーの移動距離と、ロールの径と、ロールの積み付けパターンとより、積み付けられた各ロールの中心位置を幾何学的に求めるようにした。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下図に沿って、本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の概略を示す正面図、図２は俵積みされたロールの平面図である。
１はパレット置台であって、床面下に設置され、旋回機能を有している。なお、パレット置台１は床面載置型としてもよい。
【０００８】
２はパレットであって、該パレット２にロールＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇが俵積みされている。なお、２′はパレット２の端部に設けられたロールストッパである。
３はパレット置台１の上方に設けられたレールであって、図示していない移載機のロール把持装置の昇降に支障を来さないよう、例えば、移載機よりなお高い位置に設けられている。
【０００９】
４はレール３に摺動自在に搭載されたスライダーであり、電動あるいはスクリュウねじ方式等によって摺動自走する。
また、該スライダー４には、エンコーダ等の距離計測器が取り付けられており、基準点Ｘよりの移動距離が計測される。
【００１０】
５は、スライダー４の下面に、レール３と直角な面に回動走査可能に取り付けられた可視光を発するレーザ装置である。該レーザ装置５はスライダー４に取り付けられているので、基準点Ｘよりのスライダー４の移動距離は、レーザ装置５の基準点Ｘよりの位置となる。
なお、６は可視光レーザラインを示している。
【００１１】
７は、制御室に設置された演算装置であって、ロール径と、ロールの積み付けパターン（個数と１段積、２段積等）およびレーザ位置計測値が入力され、これ等を演算して各ロールＡ、Ｂ、Ｃ、、、の中心位置を認識する。
この演算装置７で認識された位置情報が、演算装置７から移載機に教え込まれるようになっている。
【００１２】
本発明の構成は以上の通りであって、次に、その作用について説明する。
まず、ロールを俵積みしたパレット２を、パレット置台１上に載置する。
そして、レーザライン６を発光させながら、スライダー４を走行させ、パレット２に俵積みされたロールＤの手前端にレーザライン６を合わせる。このとき、パレット置台１を操作してロールＤを、レーザライン６の回動走査面と平行になるように調整する。
【００１３】
この状態で、ロールの積み付けパターンとロール径および距離計測器で読み取ったレーザ位置計測値を演算装置７に入力し、演算装置７ではこれ等の入力値を演算して、ロールＤの中心位置を求めると共に、ロールＤを基準にして他のロールの中心位置を幾何学的に求め、この各ロールの中心位置情報を移載機側の制御部にインプットする。
【００１４】
移載機は、インプットされたロールの中心位置情報に基づいて制御され、ロール把持装置を各ロールのおおよそ直上に降ろしてロールを把持し、順次、ロールを移載することになる。
【００１５】
なお、レーザライン６を、ロールＤの手前端にきっちり合わせるのは、操作時間が余分にかかるし、可視光が読みずらくなるので、ロールＤの手前端との間に若干の間隙を持たせ、レーザライン６をパレット置台１の上面に当てて、見るようにしてもよい。この場合、間隙は一定のオフセット値として規定し、演算に反映される。
【００１６】
また、パレット２上にロールを俵積みする場合でも、ロール径によってロール間に隙間が生じるが、このような隙間寸法を予め想定し、隙間寸法を演算に反映させることも可能である。
【００１７】
【発明の効果】
本発明は、ロール位置認識装置であって、ロールを俵積みしたパレットを搬入する所定の位置に設けた旋回機能付パレット置台と、基準位置からの移動距離を計測し得るスライダーと、該スライダーに取り付けられた、可視光のレーザラインを発するレーザ発光装置と、スライダーの移動距離と、ロールの径と、ロールの積み付けパターンとを入力する演算装置とを備え、
【００１８】
演算装置でスライダーの移動距離と、ロールの径と、ロールの積み付けパターンとより、積み付けられた各ロールの中心位置を幾何学的に求めて、移載機に教え込むようにしたので、極めて簡便であり、安価なロール位置認識装置を得ることができた。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の概略を示す正面図。
【図２】俵積みされたロールの平面図。
【符号の説明】
１  パレット置台                        ２  パレット
３  レール                              ４  スライダー
５  レーザ装置                          ６  レーザライン
７  演算装置
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ  ロール
【図１】
0004290845.tif 000002
【図２】
0004290845.tif 000003