(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の下部の少なくとも４箇所に車輪が設けられ、該車輪を駆動源により駆動させることにより、自走可能な重量物搬送車であって、
前記車輪のそれぞれに、
前記車輪を回転させる流体圧モータと、該流体圧モータに作動液体を圧送する流体圧ポンプと、該流体圧ポンプを駆動する電動機とを備えてなる車輪駆動用の流体圧ユニットを前記駆動源として設けたことを特徴とする重量物搬送車。
【請求項２】
前記車体の下部の少なくとも４箇所には、一端側が前記車体に回動可能に取り付けられ、他端側が車体から下方に延出する車軸を備え、
該車軸のそれぞれの他端側には、該車軸を挟んで両側に延びる延設部が形成されており、前記車輪は該延設部のそれぞれに設けられていることを特徴とする請求項１記載の重量物搬送車。
【請求項３】
前記車軸を流体圧シリンダーから構成すると共に、該流体圧シリンダーに作動流体を圧送する流体圧ポンプと、該流体圧ポンプを駆動する電動機とを備えたことを特徴とする請求項２記載の重量物搬送車。
【請求項４】
前記流体圧シリンダーに作動流体を圧送する配管途中にアキュムレータを設けたことを特徴とする請求項３記載の重量物搬送車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、工場、造船所、倉庫などで荷物の運搬等に使用される搬送車に関し、特に重量物を搬送する重量物搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１０、図１１は実公平４−２１２７号公報に掲載された無人車の説明図であり、図１０が無人車の一部を破断した正面図、図１１が走行状態の種々の様子を示す底面略図である。
図１０において、５１は車体（フレーム）である。この車体５１の下面には、左右一対の走行車輪５２と、４個の自在車輪５３とが設けられている。そして、走行車輪５２には、回転角を検出するエンコーダ５４を備えた走行用モータ５５がそれぞれ連結されており、走行用モータ５５による走行車輪５２の駆動で車体５１を自由に走行させることができるようになっている。
【０００３】
車体５１の上には、搬送物を載せる積載テーブル５７が、回転軸５８をボールベアリング５９に枢支されて水平に旋回自在に設けられている。また、モータよりなる旋回駆動装置６０が車体５１上に搭載され、伝導機構６１を介して上記回転軸５８を回転させることによって、回転軸５８に支持された積載テーブル５７を左右、任意の方向に旋回させることができるようになっている。
【０００４】
上記のように構成された無人車において、走行用モータ５５により走行車輪５２をそれぞれ個々に同速度で同方向に回転させた場合には、図１１における（Ａ）に示すように、車体５１は直進する。また、一対の走行車輪５２を同方向に異速度で回転させた場合、一方の走行車論５２を停止させたまま他方の走行車輪５２を回転させた場合、及び、一対の走行車輪５２を互いに異方向に回転させた場合には、車体５１の方向を変換することができ、例えば図１１（Ｂ）に示すように直角方向に曲がることができる。
【０００５】
図１２〜図１５は他の従来例を示しており、特公平１−３７２９４号公報に掲載された全方向移動車の説明図である。図１２は底面図、図１３は要部の構成を示す断面図、図１４は図１３のＡ−Ａ線視断面図、図１５は伝達機構の構成を示す図である。
以下、図面を参照し、他の従来例を説明する。図１３、図１４において、７０は旋回支持部材であり、車体１に形成された略筒状の取付部６５ａにベアリング７１を介して旋回自在に取り付けられた旋回軸７０ａと、旋回軸７０ａの上端部に形成されたギヤ部７０ｂと、旋回軸７０ａの軸心に沿って形成された中空部７０ｃと、旋回軸７０ａの下端部から、半径方向斜め下方へ突出して設けられた動輪支持部７０ｄ，７０ｄとから構成されている。
【０００６】
動輪支持部７０ｄと７０ｄの間には車輪７２が配置され、この車輪７２を支持する車軸７３が回転自在に取り付けられている。上記の構成において、旋回軸７０ａは走行面Ｒに対して垂直となるように配置され、車軸７３は旋回軸７０ａの軸心から距離Ｌ隔てて水平に配置され、動輪７２は車軸７３の軸心と直交し、かつ旋回軸７０ａの軸心を含む仮想平面Ｈに沿って回転するように配置されている。
【０００７】
車軸７３にはスプロケットホイール７４が取り付けられており、このスプロケットホイール７４に、図１３に示すようにチェーン７５、スプロケットホイール７６、軸７７、小ベベルギヤ７８、大ベベルギヤ７９および軸８０を順次介して、車体６５に取り付けられた動輪駆動用モータ８１の回転が伝達され、これにより、動輪７２が動輪駆動用モータ８１によって回転駆動されるようになっている。
【０００８】
一方、旋回軸７０ａの上端部に形成されたギヤ部７０ｂにはギヤ８２が噛合しており、このギヤ８２及び軸８３を介して、車体６５に取り付けられた旋回軸駆動用モータ８４の回転が伝達されるようになっている。以上によって、動輪機構９０が構成されている。そして、図１２に示すように車体６５の底面には、上記構成の２組の動輪機構９０，９０が各々設けられていると共に、キャスタ型の旋回自在な２組の遊動車輪９２，９２が各々取り付けられている。この場合、動輪機構９０，９０は車体６５の底面の一方の対角線上に配置され、遊動車輪９２，９２は他方の対角線上に配置されている。
【０００９】
上記のように構成された他の従来例の動作を説明する。まず、通常走行時においては、旋回軸駆動用モータ８４に設けられた図示せぬ固定装置によって、旋回軸駆動用モータ８４の回転を規制し、図１２に示すように旋回支持部材７０を車体６５に固定した状態で動輪７２，７２を同方向へ回転する。これにより、移動車は直線的に前進する。また、左右動輪７２，７２の各回転数を各々制御することによって、曲線走行する。
【００１０】
一方、通常走行によって前進している状態から移動方向を右へ９０度変えて横行に移行する場合は、上記固定装置による旋回支持部材７０の固定を解除し、旋回軸駆動用モータ８１によって、図１４に示すように、旋回軸７０ａを車体６５に対して上方から見て時計回りに９０度回転させる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
実公平４−２１２７号公報に記載された無人車の場合には、駆動源（走行用モータ１５）として電動機を用いているため大トルクを発揮できず、本願の対象としている重量物の搬送には利用することができない。トルクを大きくするために、モータの容量を大きくすることも考えられるが、スペース、コストの面から実用的でない。また、走行車輪５２と走行用モータ５５との間に減速比の大きな減速装置を設置することも考えられるが、やはりコスト、スペースの面で実用的でない。
【００１２】
また、特公平１−３７２９４号公報に掲載された全方向移動車の場合も、駆動源として動輪駆動用モータ８１及び旋回軸駆動用モータ８４を用いており、共に電動機を駆動源としているので、十分なトルクを期待できない。そして、トルクを大きくするためには、図１３に示すように極めて複雑な機構を必要とし、コストがかかり、大きなスペースも必要となる。
また、この例の場合には車両の方向を転換する場合には、旋回軸駆動用モータ８４を駆動して旋回軸７０ａを回動させることになるが、このとき車輪７２が床面を擦ることになり、スムーズな方向転換ができず、特に重量物を搬送するような車両では旋回軸７０ａの旋回自体スムーズに行うことができない。
【００１３】
以上要するに、従来例に示した車両の場合には、重量物を方向転換自在に搬送することができず、また搬送を可能にしようとすると、極めて複雑な機構が必要となり、またコストも高くなるという問題があった。
【００１４】
本発明は、かかる問題点を解決するためになされたものであり、シンプルな構成で、方向の制御が自在にできる重量物搬送車を提供することを目的としている。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る重量物搬送車は、車体の下部の少なくとも４箇所に車輪が設けられ、該車輪を駆動源により駆動させることにより、自走可能な重量物搬送車であって、前記車輪のそれぞれに、前記車輪を回転させる流体圧モータと、該流体圧モータに作動液体を圧送する流体圧ポンプと、該流体圧ポンプを駆動する電動機とを備えてなる車輪駆動用の流体圧ユニットを前記駆動源として設けたものである。
【００１６】
また、前記車体の下部の少なくとも４箇所には、一端側が前記車体に回動可能に取り付けられ、他端側が車体から下方に延出する車軸を備え、該車軸のそれぞれの他端側には、該車軸を挟んで両側に延びる延設部が形成されており、前記車輪は該延設部のそれぞれに設けられたものである。
【００１７】
さらに、前記車軸を流体圧シリンダーから構成すると共に、該流体圧シリンダーに作動流体を圧送する流体圧ポンプと、該流体圧ポンプを駆動する電動機とを備えたものである。
【００１８】
また、前記流体圧シリンダーに作動流体を圧送する配管途中にアキュムレータを設けたものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の一実施の形態の重量物搬送車の要部の説明図、図２は図１の内容を説明するための説明図、図３は重量物搬送車の側面図、図４は正面図、図５は底面図である。
まず、図３〜図５に基づいて、重量物搬送車の概要を説明する。図３〜図５において、１は製造ライン内等で重量物を運搬する重量物搬送車であり、通常は後述の本体２等の下に設けられる運転席に搭乗した運転者によって操縦される。なお、路面に埋め込まれたマーカーを検出して自立走行できるようにすること、あるいはリモートコントロールによる遠隔操縦走行できるようにすることも可能である。
【００２０】
２は重量物搬送車の本体、３は本体２に積載されたコイルなどの荷物、４は一端側が本体２側に回転可能に取り付けられ、他端側が本体２から下方に延びる車軸である。車軸４は、図４に示すように、下端が車軸４を挟んで両側水平方向に延びており正面から見ると逆Ｔ字状になっている。
【００２１】
５ａ，５ｂは車軸４に取り付けられた車輪であり、各軸に２個づづ取り付けられており、外側に配置したものには添え字ａを付けて示し、内側に配置したものには添え字ｂを付けて示している。
なお、この実施の形態においては、図５に示すように、車軸は６本設けられており、車輪は全部で１２個設けられている。
【００２２】
次に、図１に基づいて本実施の形態の要部である車輪５ａ，５ｂ及び車軸４の駆動システムについて説明する。重量物搬送車１には車輪５ａ，５ｂ及び車軸４を駆動するために、３個の独立した油圧ユニットが設けられている。この点を概念的に示したのが、図２であり、図２（ａ）が車軸４を駆動する油圧ユニットを示し、図２（ｂ）が外側の車輪５ａを駆動する油圧ユニットを示し、図２（ｃ）が内側の車輪５ｂを駆動する油圧ユニットを示している。
まず、車軸４を駆動する油圧ユニットについて説明する。７は車軸４を構成する油圧シリンダ、９は油圧配管の途中に設けられたアキュムレータ、１１はパイロットチャッキ弁、１３は油圧ポンプ、１５は油圧ポンプ１３を駆動する電動機、１７はリリーフ弁、１９はチェック弁、２１は油タンクである。
【００２３】
上記のように構成された、油圧ユニットにおいて、電動機１５は外部信号によって制御され、電動機１５を回転することでポンプ１５が駆動され、これによってシリンダ７に作動油が送り込まれ、シリンダが駆動される。そして、油圧ポンプを正転させると車高を高くすることが出来、また、油圧ポンプを逆転して作動油をタンク２１へ排出することによって車高を低くすることが出来る。
なお、走行時に地面の凹凸による衝撃が発生することがあるが、この衝撃はアキュームレータ９がショックアブソーバの機能を発揮することによって吸収することができる。
【００２４】
次に、車輪の油圧ユニットについて説明する。外側車輪の油圧ユニットと内側車輪の油圧ユニットは同一の構成であるが、外側車輪油圧ユニットに関する構成には添え字ａを付けて示し、内側車輪油圧ユニットに関する構成には添え字ｂを付けて示す。
２５ａ，２５ｂは車輪５ａ，５ｂのホィールに設置され各車輪５ａ，５ｂを駆動する油圧モータ、２７ａ，２７ｂは油圧配管、２９ａ，２９ｂは油圧配管２７ａ，２７ｂを介して油圧モータ２５ａ，２５ｂに作動油を圧送する油圧ポンプ、３１ａ，３１ｂは油圧ポンプを駆動する電動機である。この電動機３１ａ，３１ｂは外部信号によって制御される。
【００２５】
以上のように構成された車輪の油圧ユニットにおいては、電動機３１ａ，３１ｂによって油圧ポンプ２９ａ，２９ｂを駆動して作動油を油圧モータ２５ａ，２５ｂに送ることによって車輪５ａ，５ｂを回転させることができる。そして、内側車輪の油圧ユニットと外側車輪の油圧ユニットはそれぞれ独立のユニットで構成されており、各車輪の回転は各ユニットに設けられた電動機３１ａ，３１ｂの回転を制御することによって各別に制御することができる。
【００２６】
従って、電動機３１ａ，３１ｂの制御により油圧ポンプ２９ａ，２９ｂを同じ回転数で回転させたり、回転数に差を設けたり、あるいは逆方向に回転させたりすることができ、これに連動して車輪５ａ，５ｂを同じ回転数で回転させたり、回転数に差を設けたり、あるいは逆方向に回転させたりすることができる。しかも、車輪５ａ，５ｂは車軸４を中心にしてその両側に配置されているので、車輪５ａ，５ｂを逆回転させれば、その場で車軸４を回転させて車輪の向きを変えることができる。この点は、特に重量物を積載する車両にとっては好都合である。
【００２７】
なお、車軸４を回転させる場合には、車軸４の回転角を検出するエンコーダなどを設けておき、このエンコーダの信号を電動機３１ａ，３１ｂの制御信号として利用するようにすれば、車軸４の回転を自動的に制御することができる。
また、各車軸４を左右いずれの方向にも回転できるので、各車軸の回転角は最大９０度とすればよいことになり、車軸４の回転に伴う配管関係のねじれ等が生じないので、好都合である。
【００２８】
図６は重量物搬送車１の移動方向と車輪の向きとの関係を示した図である。以下、図６に基づいて車輪５ａ，５ｂの制御と重量物搬送車１の方向制御との関係について説明する。
直進又は後退させる場合には、図６（ａ）に示すように車輪の向きを揃えておき、車輪５ａ，５ｂを同じ回転数で正回転又は逆回転させる。
また、右方向に方向転換する場合には、前進又は後退中に車輪５ａ，５ｂの回転を僅かずらすことによって（回転の中心から遠い方の車輪の回転を速くする）、早い回転の車輪が先に進もうとするので自然に車軸４が回転して車輪の向きが図６（ｂ）に示すような状態になり、スムーズな方向転換ができる。
【００２９】
さらに、車輪５ａ，５ｂを逆回転させることによって車軸４を回転させて図６（ｃ）の状態にした後に、車輪５ａ，５ｂを同じ回転数で正回転又は逆回転させることによって、斜行が可能になる。
また、図６（ｄ）に示すように、前後に配置された車輪を通常の状態から９０度回転させて横向きにし、この状態で前後に配置された車輪を逆方向に回転させれば、重量物搬送車１をその場で回転させることができる。
さらに、図６（ｅ）に示すように、各車輪を横向きにした状態で車輪５ａ，５ｂを同じ回転数で正回転又は逆回転させることによって、横行が可能になる。
【００３０】
このように、本実施の形態によれば、各車輪を独立にしかも回転数も自在に変化させることができ、重量物搬送車の方向等を自在に変化させることができる。また、各車輪ごとに制御が可能であり、必要な電動機及び油圧ポンプのみを稼働させればよいので、極めて効率がよい。
【００３１】
なお、上記の実施の形態においては、車軸４が６軸で車輪が１２個のものを示したが、例えば図７に示すように車軸４を８軸として車輪を１６にしたり、あるいは図８に示すように、車軸４を４軸として車輪を８個にすることもできる。
また、積載荷重を増加させたい場合には、図９に示すように、車輪５ａ，５ｂの外側に車輪４１ａ，４１ｂを設置するようにすればよい。
【００３２】
【発明の効果】
本発明は以上のように構成したので、以下のような効果を奏する。
【００３３】
車体の下部の少なくとも４箇所に車輪が設けられ、該車輪を駆動源により駆動させることにより、自走可能な重量物搬送車であって、前記車輪のそれぞれに、前記車輪を回転させる流体圧モータと、該流体圧モータに作動液体を圧送する流体圧ポンプと、該流体圧ポンプを駆動する電動機とを備えてなる車輪駆動用の流体圧ユニットを前記駆動源として設けたので、高トルクを極めて単純な構成で実現できる。しかも、各車輪を独立に制御でき、かつ回転数も自在に変化させることができ、重量物搬送車の方向等を自在に変化させることができる。また、各車輪ごとに制御が可能であり、必要な電動機及び流体圧ポンプのみを稼働させればよいので、極めて効率がよい。
【００３４】
また、前記車体の下部の少なくとも４箇所には、一端側が前記車体に回動可能に取り付けられ、他端側が車体から下方に延出する車軸を備え、該車軸のそれぞれの他端側には、該車軸を挟んで両側に延びる延設部が形成されており、前記車輪は該延設部のそれぞれに設けたので、両側に設けた車輪の回転数に差を設けることによって方向転換ができ、また逆回転させることによって車輪の向きをその場で変えることも可能となる。
【００３５】
さらに、車軸を流体圧シリンダーから構成すると共に、該流体圧シリンダーに作動流体を圧送する流体圧ポンプと、該流体圧ポンプを駆動する電動機とを備えたので、流体圧シリンダーを駆動することによって車高を自在に変えることができる。
【００３６】
また、流体圧シリンダーに作動流体を圧送する配管途中にアキュムレータを設けたので、アキュムレータがショックアブソーバの機能を発揮でき、車軸にかかる衝撃を吸収できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態の要部の説明図である。
【図２】  図１に示した構成の概念図である。
【図３】  本発明の一実施形態の側面図である。
【図４】  本発明の一実施形態の正面図である。
【図５】  本発明の一実施形態の底面図である。
【図６】  本発明の一実施形態の動作の説明図である。
【図７】  本発明の一実施形態の他の態様の説明図である。
【図８】  本発明の一実施形態の他の態様の説明図である。
【図９】  本発明の一実施形態の他の態様の説明図である。
【図１０】  第１の従来例の説明図である。
【図１１】  第１の従来例の説明図である。
【図１２】  第２の従来例の説明図である。
【図１３】  第２の従来例の要部の説明図である。
【図１４】  図１１のＡ−Ａ線視断面図である。
【図１５】  第２の従来例の伝達機構の構成を示す図である。
【符号の説明】
１  重量物搬送車
２  本体
４  車軸
５ａ，５ｂ  車輪
７  シリンダ
９  アキュムレータ
１３，２９ａ，２９ｂ  油圧ポンプ
１５，３１ａ，３１ｂ  電動機
２５ａ，２５ｂ  油圧モータ
【図１】
0004321886.tif 000002
【図２】
0004321886.tif 000003
【図３】
0004321886.tif 000004
【図４】
0004321886.tif 000005
【図５】
0004321886.tif 000006
【図６】
0004321886.tif 000007
【図７】
0004321886.tif 000008
【図８】
0004321886.tif 000009
【図９】
0004321886.tif 000010
【図１０】
0004321886.tif 000011
【図１１】
0004321886.tif 000012
【図１２】
0004321886.tif 000013
【図１３】
0004321886.tif 000014
【図１４】
0004321886.tif 000015
【図１５】
0004321886.tif 000016