(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置ハウジングと、
平面上を移動可能であるが当該平面に垂直な軸線周りには回転不可の状態で前記装置ハウジングに支持された位置決めテーブルと、
相互に偏心している第１の円形外周面および第１の円形内周面を備え、この第１の円形内周面が、軸受けを介して、前記位置決めテーブルに形成した円柱状脚部を回転自在かつ同軸状態で支持している内側偏心板と、
相互に偏心している第２の円形外周面および第２の円形内周面を備え、この第２の円形内周面が、軸受けを介して、前記内側偏心板の第１の円形外周面を回転自在かつ同軸状態で支持しており、前記第２の円形外周面が、軸受けを介して、前記装置ハウジングによって回転自在の状態で支持されている外側偏心板と、
前記内側偏心板を、自在継手を介して、回転駆動する第１の駆動源と、
前記外側偏心板を回転駆動する第２の駆動源と
を有することを特徴とする位置決め装置。
【請求項２】
装置ハウジングと、
平面方向に移動自在な状態で前記装置ハウジングに支持された位置決めテーブルと、
相互に偏心している第１の円形外周面および第１の円形内周面を備え、この第１の円形内周面が、軸受けを介して、前記位置決めテーブルに形成した円柱状脚部を回転自在かつ同軸状態で支持している内側偏心板と、
相互に偏心している第２の円形外周面および第２の円形内周面を備え、この第２の円形内周面が、軸受けを介して、前記内側偏心板の第１の円形外周面を回転自在かつ同軸状態で支持しており、前記第２の円形外周面が、軸受けを介して、前記装置ハウジングによって回転自在の状態で支持されている外側偏心板と、
中心に中空貫通孔を備えていると共に、前記内側偏心板を、自在継手を介して、回転駆動する第１の駆動源と、
前記外側偏心板を回転駆動する第２の駆動源と
前記第１の駆動源の前記中空貫通孔を通って延びて前記位置決めテーブルの前記円柱状脚部に対して同軸状に連結されている回転駆動軸を備えた第３の駆動源と
を有することを特徴とする位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は工作機械等に設置して使用する位置決め装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
工作機械においてはワークを所定の加工位置に設定するために位置決め装置が使用される。位置決め装置は、その位置決めテーブル上にワークを載せ、テーブル平面方向（Ｘ、Ｙ方向）の所定の位置、あるいはテーブル中心周りの所定の角度位置にワークを位置決めできるように構成されている。
【０００３】
本発明の課題は、位置決めテーブルに載せたワークを任意の位置に移動させることができると共に、工作機械等に簡単に設置できるコンパクトな構成の位置決め装置を提案することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本願の第１の発明による位置決め装置は、次の（１）〜（６）の構成を備えたことを特徴としている。
（１）装置ハウジング
（２）平面方向には移動可能であるが当該平面に垂直な軸線周りには回転不可の状態で前記装置ハウジングに支持された位置決めテーブル
（３）相互に偏心している第１の円形外周面および第１の円形内周面を備え、この第１の円形内周面が、軸受けを介して、前記位置決めテーブルに形成した円柱脚部を回転自在かつ同軸状態で支持している内側偏心板
（４）相互に偏心している第２の円形外周面および第２の円形内周面を備え、この第２の円形内周面が、軸受けを介して、前記内側偏心板の第１の円形外周面を回転自在かつ同軸状態で支持しており、前記第２の円形外周面が、軸受けを介して、前記装置ハウジングによって回転自在の状態で支持されている外側偏心板
（５）前記内側偏心板を、自在継手を介して、回転駆動する第１の駆動源
（６）前記外側偏心板を回転駆動する第２の駆動源
この構成の位置決め装置において、第１および第２の駆動源によって内側偏心板および外側偏心板を個別に独立して回転させることにより、内側偏心板の内側に支持されている位置決めテーブルの円柱状脚部の中心軸線を、所定半径の円内の任意の位置に移動させることができる。従って、当該テーブルに載せたワークを所定の円形領域内の任意の位置に位置決めできる。
【０００５】
次に、本願の第２の発明による位置決め装置は、以下の（１）〜（７）の構成を備えたことを特徴としている。
（１）装置ハウジング
（２）平面方向に移動自在な状態で前記装置ハウジングに支持された位置決めテーブル
（３）相互に偏心している第１の円形外周面および第１の円形内周面を備え、この第１の円形内周面が、軸受けを介して、前記位置決めテーブルに形成した円柱状脚部を回転自在かつ同軸状態で支持している内側偏心板
（４）相互に偏心している第２の円形外周面および第２の円形内周面を備え、この第２の円形内周面が、軸受けを介して、前記内側偏心板の第１の円形外周面を回転自在かつ同軸状態で支持しており、前記第２の円形外周面が、軸受けを介して、前記装置ハウジングによって回転自在の状態で支持されている外側偏心板
（５）中心に中空貫通孔を備えていると共に、前記内側偏心板を、自在継手を介して、回転駆動する第１の駆動源
（６）前記外側偏心板を回転駆動する第２の駆動源
（７）前記第１の駆動源の前記中空貫通孔を通って延びて前記位置決めテーブルの前記円柱状脚部に対して同軸状に連結されている回転駆動軸を備えた第３の駆動源
この構成の位置決め装置においては、位置決めテーブルを第３の駆動源によって回転駆動させることができる。よって、第１および第２の駆動源によって内側偏心板および外側偏心板を個別に独立して回転駆動させることにより、位置決めテーブルの中心軸線を所定の円形領域内の任意の位置に移動できると共に、当該位置決めテーブルを任意の回転角度位置にすることができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下に、図面を参照して本発明を適用した位置決め装置を説明する。
（第１の実施例）
図１には第１の実施例に係る位置決め装置の概略断面構成を示してある。この図に示すように、本例の位置決め装置１は、偏平な円筒状の装置ハウジング２を有しており、この装置ハウジング２の上側の円形端壁２１には中心に円形開口２１ａが開いている。
【０００７】
この円形端板２１の上には円盤状の位置決めテーブル３が配置されており、この位置決めテーブル３の裏面には同軸状態で円柱状脚部３１が一体形成され、この円柱状脚部３１は装置ハウジングの円形開口２１ａを貫通して装置ハウジングの内部空間２２に延びている。
【０００８】
位置決めテーブル３は、回転止め用のボールオルダム継手４を介して装置ハウジングの上側端壁２１によって支持され、装置ハウジング２に対して、装置軸線１ａに垂直なテーブル面３ａに平行な平面方向には移動自在であるが、当該平面に垂直な軸線周りには回転不可とされている。
【０００９】
装置ハウジング２の内部空間２２において、位置決めテーブル３の円柱状脚部３１の円形外周面３１ａを取り囲む状態で、内側偏心板５が配置されている。さらに、この内側偏心板５を取り囲む状態で、外側偏心板６が配置されている。詳細に説明すると、内側偏心板５は、相互に偏心している円形外周面（第１の円形外周面）５１および円形内周面（第１の円形内周面）５２を備え、この円形内周面５２が、ボール軸受け７を介して、位置決めテーブル３の円柱状脚部３１の円形外周面３１ａを回転自在かつ同軸状態で支持している。
【００１０】
外側偏心板６は、相互に偏心している円形外周面（第２の円形外周面）６１および円形内周面（第２の円形内周面）６２を備え、この円形内周面６２が、ニードル軸受け８を介して、内側偏心板５の円形外周面５１を回転自在かつ同軸状態で支持している。また、円形外周面６１が、ニードル軸受け９を介して、装置ハウジング２の円筒部２３の円形内周面２３ａによって回転自在の状態で支持されている。
【００１１】
次に、装置ハウジング２の下側の円形端壁２４には内側偏心板５を回転駆動するための駆動源としての第１のアクチュエータ１１が取り付けられ、その回転軸１１ａは円形端壁２４の中心を回転自在の状態で貫通して装置ハウジングの内部空間２２に延びており、当該回転軸１１ａの先端には同軸状態で回転板１２が固着されている。この回転板１２の外周面は、内側偏心板５に形成されている円筒部５３の円形内周面に対して、オルダム継手１３を介して連結されている。すなわち、内側偏心板５は、装置軸線１ａに直交する平面方向への移動が可能な状態で、第１のアクチュエータ１１の回転軸１１ａに連結されている。
【００１２】
一方、装置ハウジング２の下側の円形端壁２４には、装置軸線１ａから外れた位置に、外側偏心板６を回転駆動するための駆動源としての第２のアクチュエータ１４が取り付けられ、その回転軸１４ａは円形端板２４を回転自在の状態で貫通して装置ハウジングの内部空間２２に延びている。当該回転軸１４ａの先端にはピニオンギヤ１５が固着されており、外側偏心板６には、当該ピニオンギヤ１５が噛み合っている内歯歯車６３が一体形成されている。この内歯歯車６３は装置軸線１ａと同軸状態とされている。
【００１３】
なお、装置ハウジング２の円筒部２３の外周面には、位置決め装置取り付け用の円環状フランジ２３ｂが形成されている。また、上記の第１および第２のアクチュエータ１１、１４は、モータと減速機から構成することができ、所定の速度で、内側偏心板５および外側偏心板６を、それぞれ、個別に独立して回転させることが可能となっている。
【００１４】
このように構成した本例の位置決め装置１において、外側偏心板６を第２のアクチュエータ１４によって回転すると、その円形内周面６２が装置軸線１ａに対して偏心回転する。円形内周面６２の内側には回転自在の状態で内側偏心板５が配置されており、この内側偏心板５は第１のアクチュエータ１１に連結されている。したがって、第１のアクチュエータ１を駆動しない場合には、この内側偏心板５は回転することなく、全体として、装置軸線１ａを中心として、当該装置軸線１ａに直交する平面上において所定の回転半径の定まった移動軌跡上を移動する。すなわち、当該内側偏心板５の内側に支持されている位置決めテーブル３も同様に、定まった円形の移動軌跡上を移動する。
【００１５】
ここで、第１のアクチュエータ１１も駆動して内側偏心板５を外側偏心板６とは独立して回転させると、当該内側偏心板５の円形内周面５２が円形外周面５１に対して偏心運動を行う。よって、当該円形内周面５２によって支持されている位置決めテーブル３は、当該内側偏心板５の回転量に応じて、所定の回転半径の移動軌跡内の任意の位置に移動する。
【００１６】
このように、本例では、内側偏心板５および外側偏心板６の回転量を調整することにより、位置決めテーブル３を所定の回転半径の領域内の任意の位置に位置決めすることができる。
【００１７】
なお、本例では、第２のアクチュエータ１４の回転力を歯車伝達機構を介して外側偏心板６に伝達しているが、チェーンあるいはベルト式伝達機構を介して回転力を伝達してもよいことは勿論である。
（第２の実施例）
図２には、本発明による第２の実施例に係る位置決め装置１００を示してある。本例の位置決め装置１００の基本的な構成は上記の例と同一であるが、異なる点は、位置決めテーブル自体を別個のアクチュエータによって装置軸線を中心として回転して所定の割り出し位置に位置決めできるようにした点である。また、そのために、内側偏心板の回転駆動するためのアクチュエータを中空型とし、当該中空部分を利用して位置決めテーブルを回転駆動することのできる構成を採用している。
【００１８】
詳細に説明すると、本例の位置決め装置１００は、偏平な円筒状の装置ハウジング１２０を有しており、この装置ハウジング１２０の上側の円形端壁１２１には中心に円形開口１２１ａが開いている。
【００１９】
この円形端板１２１の上には円盤状の位置決めテーブル１３０が配置されており、この位置決めテーブル１３０の裏面には同軸状態で円柱状脚部１３１が一体形成され、この円柱状脚部１３１は装置ハウジングの円形開口１２１ａを貫通して装置ハウジングの内部空間１２２に延びている。
【００２０】
位置決めテーブル１３０は、スラスト軸受け１４０を介して装置ハウジングの上側端壁２１によって、回転自在、且つ、装置軸線１００ａに垂直な平面上を移動自在に支持されている。
【００２１】
装置ハウジング１２０に内部空間１２２において、位置決めテーブル１３０の円柱状脚部１３１の円形外周面１３１ａを取り囲む状態で、内側偏心板１５０が配置されている。さらに、この内側偏心板１５０を取り囲む状態で、外側偏心板１６０が配置されている。
【００２２】
詳細に説明すると、内側偏心板１５０は、相互に偏心している円形外周面（第１の円形外周面）１５１および円形内周面（第１の円形内周面）１５２を備え、この円形内周面１５２が、ボール軸受け１７０を介して、位置決めテーブル１３０の円柱状脚部１３１の円形外周面１３１ａを回転自在かつ同軸状態で支持している。
【００２３】
外側偏心板１６０は、相互に偏心している円形外周面（第２の円形外周面）１６１および円形内周面（第２の円形内周面）１６２を備え、この円形内周面１６２が、ニードル軸受け１８０を介して、内側偏心板１５０の円形外周面１５１を回転自在かつ同軸状態で支持している。また、円形外周面１６１が、ニードル軸受け１９０を介して、装置ハウジング１２０の円筒部１２３の円形内周面１２３ａによって回転自在の状態で支持されている。
【００２４】
次に、装置ハウジング１２０の下側の円形端壁１２４には内側偏心板１５０を回転駆動するための駆動源としての中空型の第１のアクチュエータ１１１が取り付けられ、その中空回転軸１１１ａは円形端壁１２４の中心を回転自在の状態で貫通して装置ハウジングの内部空間１２２に延びており、当該中空回転軸１１ａの先端には同軸状態で円環状部１１２が形成されている。この円環状部１１２の外周面は、内側偏心板１５０に形成されている円筒部１５３の円形内周面に対して、オルダム継手１１３を介して連結されている。すなわち、内側偏心板１５０は、装置軸線１００ａに直交する平面上を移動可能な状態で、第１のアクチュエータ１１１の回転軸１１１ａに連結されている。
【００２５】
一方、装置ハウジング１２０の下側の円形端壁１２４には、装置軸線１００ａから外れた位置に、外側偏心板１６０を回転駆動するための駆動源としての第２のアクチュエータ１１４が取り付けられ、その回転軸１１４ａは円形端板１２４を回転自在の状態で貫通して装置ハウジングの内部空間１２２に延びている。当該回転軸１１４ａの先端にはピニオンギヤ１１５が固着されており、外側偏心板１６０には、当該ピニオンギヤ１１５が噛み合っている内歯歯車１６３が一体形成されている。この内歯歯車１６３は装置軸線１００ａと同軸状態とされている。
【００２６】
これに加えて、本例では、中空型の第１のアクチュエータ１１１の中空回転軸１１１ａを貫通して延びる回転軸を備えたテーブル回転用アクチュエータ１１７を備えている。このアクチュエータ１１７は、位置決めテーブル１２０と一体となって装置軸線１１１ａに直交する平面上を移動可能となっている。
【００２７】
なお、装置ハウジング１２０の円筒部１２３の外周面には、位置決め装置取り付け用の円環状フランジ１２３ｂが形成されている。また、上記の第１および第２のアクチュエータ１１１、１１４は、モータと減速機から構成することができ、所定の速度で、内側偏心板５および外側偏心板１６０を、それぞれ、個別に独立して回転させることが可能となっている。
【００２８】
このように構成した本例の位置決め装置１００においては、前述した第１の実施例に係る位置決め装置１と同様に、第１および第２のアクチュエータ１１１、１１４によって内側偏心板１５０および外側偏心板１６０を回転させ、これらの回転量を調整することにより、位置決めテーブル１３０を所定の回転半径内の領域の任意の位置に移動できる。
【００２９】
これに加えて、テーブル回転用アクチュエータ１１７によって位置決めテーブル１３０を回転させることにより、所定の割り出し位置にテーブルを回転させることができる。
【００３０】
なお、第２のアクチュエータ１１４の回転力を歯車伝達機構を介して外側偏心板１６０に伝達しているが、チェーンあるいはベルト式伝達機構を介して回転力を伝達してもよいことは勿論である。
【００３１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、内側偏心板および外側偏心板からなる二重偏心機構を採用することにより、小型・コンパクトで任意の位置に位置決めテーブルを移動させることのできる位置決め装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）、（ｂ）は、本発明の第１の実施例に係る位置決め装置の概略断面構成図、およびそのｂ−ｂ線で切断した部分の断面構成図である。
【図２】本発明の第２の実施例に係る位置決め装置の概略断面構成図である。
【符号の説明】
１、１００    位置決め装置
１ａ、１００ａ  装置軸線
２、１２０  装置ハウジング
３、１３０  テーブル
３１、１３１  テーブルの円柱状脚部
３１ａ、１３１ａ  円柱状脚部の円形外周面
４  ボールオルダム継手
１４０  スラスト軸受け
５、１５０  内側偏心板
５１、１５１  円形外周面
５２、１５２  円形内周面
５３、１５３  円筒部
６、１６０  外側偏心板
６１、１６１  円形外周面
６２、１６２  円形内周面
６３、１６３  内歯歯車
７、１７０  ボール軸受け
８、１８０、９、１９０  ニードル軸受け
１１  第１のアクチュエータ
１１１  中空型の第１のアクチュエータ
１１１ａ  中空回転軸
１４、１１４  第２のアクチュエータ
１１７  テーブル回転用アクチュエータ
【図１】
0004357038.tif 000002
【図２】
0004357038.tif 000003