(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一縁部およびこの一縁部と交差する方向の他縁部を有するワークを略水平の面内の互いに直交するＸ軸方向およびＹ軸方向の所定の位置に位置決めするとともに、上記の略水平の面と垂直なθ軸まわりの所定の回動位置に位置決めする装置であつて、
上面に上記のワークを載置するとともに、このワークを上記のＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ移動させるＸ軸テーブル機構およびＹ軸テーブル機構および上記のワークを上記のθ軸まわりに回動させるθ軸テーブル機構を備えたテーブルユニット機構を備え、上記のθ軸テーブル機構のθ軸回動中心は載置された上記のワークの一縁部の一個所に対応する位置に配置されており、
また、固定側に設けられ、上記のワークがＸ軸方向、Ｙ軸方向およびθ軸まわりの所定位置に位置された場合におけるこのワークの一縁部の少なくとも２個所の位置に対応して配置され、このワークの一縁部を検出する少なくとも２個の第１および第２の縁部検出器と、このワークの上記他縁部の少なくとも１個所を検出する少なくとも１個の第３の縁部検出器とを備え、
上記の第１の縁部検出器は、上記のテーブルユニット機構が上記のＹ軸方向またはＸ軸方向に移動した場合の上記のθ軸テーブル機構のθ軸回動中心の移動軌跡上に配置されており、
また、上記の第１ないし第３の縁部検出器からの信号を受けるとともに上記のテーブルユニット機構のＸ軸テーブル機構、Ｙ軸テーブル機構およびθ軸テーブル機構を制御する制御回路を備えており、この制御回路は、上記のテーブルユニット機構上に上記のワークが載置された後に、上記のＹ軸テーブル機構またはＸ軸テーブル機構をＹ軸方向またはＸ軸方向に移動させ、上記の第１の縁部検出器に上記のθ軸テーブル機構のθ軸回動中心が略合致した状態で上記のワークの一縁部の１個所を検出してＹ軸テーブル機構またはＸ軸テーブル機構の移動を停止させ、次に上記のθ軸テーブル機構をθ軸まわりに回動させて上記のワークをθ軸まわりに回動させ、上記の第２の縁部検出器がこのワークの一縁部の他の個所を検出した状態でこのθ軸テーブル機構を停止させ、次に上記のＸ軸テーブル機構またはＹ軸テーブル機構をＸ軸方向またはＹ軸方向に移動させ、上記の第３の縁部検出器が上記のワークの他縁部を検出した状態でこのＸ軸テーブル機構またはＹ軸テーブル機構の移動を停止させるものであることを特徴とするワークの位置決め装置。
【請求項２】
前記のθ軸テーブル機構は、前記のＹ軸テーブル機構またはＸ軸テーブル機構の上に配置されており、このθ軸テーブル機構の上にＸ軸テーブル機構またはＹ軸テーブル機構が配置されていることを特徴とする前記請求項１のワークの位置決め装置。
【請求項３】
前記のθ軸テーブル機構はθ軸テーブルと、このθ軸テーブルをθ軸まわりに回動自在に支承するθ回動軸とを備えていることを特徴とする請求項１のワークの位置決め装置。
【請求項４】
前記のθテーブル機構は、θ軸テーブルと、このθ軸テーブルをθ軸を中心として回動させるθ軸ガイド機構とを備えていることを特徴とする請求項１のワークの位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば略矩形のプラスチックシート等のワークを所定の位置に位置決めする装置に関する。さらに特定すれば、本発明は上記のようなワークを略水平の面内における互いに直交するＸ軸およびＹ軸方向の所定位置に位置決めするとともに、この平面と直交するθ軸まわりの回動位置を位置決めすることができるワークの位置決め装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、たとえばプラスチックシート、紙葉などを重ねて積層するような場合には、これら複数のシート等を丁合トレー等の上に位置決めして重ね、これらを熱圧着等により積層していた。
【０００３】
この場合に、複数のシート等を丁合させた状態で重ねるために、これらのシートの所定位置に丁合用の孔等を形成し、これらのシートを丁合トレーの丁合ピンなどに嵌合させて重ねるようにしている。
【０００４】
このようなシート等に上記のような孔を形成するには、穴あけ用のパンチ装置に対して所定位置にシートを位置決めし、このシートの所定位置に穴あけをおこなっている。しかし、上記のような薄いシート等は、上記のようなパンチ装置上に載置する際に、その位置がずれやすい。したがって、上記のようなシート等を所定の位置に位置決めする装置が必要となる。
【０００５】
上記のようなフイルム等は、薄くかつ可撓性が大きいため、このシートのみを機械的に移動させて位置決めすることは困難である。このため、従来からこのようなシート等の位置決めは、略水平面内のＸ軸方向およびＹ軸方向に移動するとともに、この平面と垂直なθ軸まわりに回動するテーブル機構の上に上記のようなシートを載置し、上方からＣＣＤカメラ等でこのシートの画像を撮影し、このシートの画像を演算回路で処理して上記のテーブル機構を制御し、このシートをＸ軸方向、Ｙ軸方向、およびθ軸まわりについて、所定の位置に位置決めしていた。
【０００６】
しかし、このようなシートの画像を処理してその位置を検出するためには、このシートの画像のＸ軸方向およびＹ軸方向への移動とともに、θ軸まわりの回動の画像処理をおこなう必要がある。このようなθ軸まわりの回動の画像処理は、その演算量が大きく、大容量の演算回路を必要とする。
【０００７】
さらに、上記のテーブル機構によりシートをθ軸まわりに回動させた場合には、Ｘ軸方向およびＹ軸方向にずれが発生するので、一回の制御作動では位置決めが完了せず、このずれが収束するまでＸ軸方向、Ｙ軸方向、およびθ軸まわりについて複数回の制御作動を行わなければならず、位置決め作動に時間が掛かる等の不具合があつた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は以上の事情に基づいてなされたもので、プラスチックシート等のワークをＸ軸およびＹ軸方向、およびθ軸まわりの所定位置に位置決めすることができ、しかも構造が簡単であるとともに位置決め制御作動も単純で、迅速に位置決めをおこなうことができるワークの位置決め装置を提供するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載された本発明は、上面に上記のワークを載置するとともに、このワークを上記のＸ軸方向およびＹ軸方向にそれぞれ移動させるＸ軸テーブル機構およびＹ軸テーブル機構および上記のワークを上記のθ軸まわりに回動させるθ軸テーブル機構を備えたテーブルユニット機構を備えており、上記のθ軸テーブル機構のθ軸回動中心は載置された上記のワークの一縁部の一個所に対応する位置に配置されており、
また、固定側に設けられ、上記のワークがＸ軸方向、Ｙ軸方向およびθ軸まわりの所定位置に位置された場合におけるこのワークの一縁部の少なくとも２個所の位置に対応して配置され、このワークの一縁部を検出する少なくとも２個の第１および第２の縁部検出器と、このワークの上記他縁部の少なくとも１個所を検出する少なくとも１個の第３の縁部検出器とを備え、
上記の第１の縁部検出器は、上記のテーブルユニット機構が上記のＹ軸方向またはＸ軸方向に移動した場合の上記のθ軸テーブル機構のθ軸回動中心の移動軌跡上に配置されており、
また、上記の第１ないし第３の縁部検出器からの信号を受けるとともに上記のテーブルユニット機構のＸ軸テーブル機構、Ｙ軸テーブル機構およびθ軸テーブル機構を制御する制御回路を備えており、この制御回路は、上記のテーブルユニット機構上に上記のワークが載置された後に、上記のＹ軸テーブル機構またはＸ軸テーブル機構をＹ軸方向またはＸ軸方向に移動させ、上記の第１の縁部検出器に上記のθ軸テーブル機構のθ軸回動中心が略合致した状態で上記のワークの一縁部の１個所を検出してＹ軸テーブル機構またはＸ軸テーブル機構の移動を停止させ、次に上記のθ軸テーブル機構をθ軸まわりに回動させて上記のワークをθ軸まわりに回動させ、上記の第２の縁部検出器がこのワークの一縁部の他の個所を検出した状態でこのθ軸テーブル機構を停止させ、次に上記のＸ軸テーブル機構またはＹ軸テーブル機構をＸ軸方向またはＹ軸方向に移動させ、上記の第３の縁部検出器が上記のワークの他縁部を検出した状態でこのＸ軸テーブル機構またはＹ軸テーブル機構の移動を停止させるものであることを特徴とするワークの位置決め装置である。
【００１０】
したがって、ワークは最初にＹ軸方向またはＸ軸方向に移動し、その一縁部の一個所が第１の縁部検出器すなわち所定の位置に位置決めされる。またこの状態では、θ軸テーブル機構のθ軸回動中心が上記の第１の縁部検出器すなわち所定の位置に位置決めされる。そして、この次にこのワークはθ軸テーブル機構によりθ軸回動中心まわりに回動し、ワークの一縁部の他の個所が第２の縁部検出器により検出され、この一縁部がＹ軸方向またはＸ軸方向について位置決めされる。この場合にこのθ軸回動中心が第１の縁部検出器すなわち所定の位置に略合致しているので、このθ軸まわりの回動によつても、このワークの一縁部がＹ軸方向またはＸ軸方向についてずれることはない。そして、この次にワークはＸ軸方向またはＹ軸方向に移動し、このワークの他縁部がＸ軸方向またはＹ軸方向について位置決めされ、このワークは、Ｘ軸およびＹ軸方向、およびθ軸まわりについて所定の位置に位置決めされる。
【００１１】
このような位置決め作動は、１回の作動でＹ軸方向およびθ軸まわりについて位置決めができ、迅速かつ正確にワークを位置決めすることができる。また、この装置の制御は、少なくとも３個の縁部検出器からの信号処理と、Ｘ軸、Ｙ軸、θ軸の各テーブル機構のシーケンス制御だけの単純な制御作動であり、制御回路が簡単でかつ上記のようにその制御作動も迅速となる。
【００１２】
また、請求項２に記載の本発明は、前記のθ軸テーブル機構は、前記のＹ軸テーブル機構またはＸ軸テーブル機構の上に配置されており、このθ軸テーブル機構の上にＸ軸テーブル機構またはＹ軸テーブル機構が配置されていることを特徴とするものである。
【００１３】
したがってθ軸テーブル機構は、その下のＹ軸テーブル機構またはＸ軸テーブル機構により、Ｙ軸方向またはＸ軸方向に単純に直線的に移動するだけであり、この移動方向と直交するＸ軸方向またはＹ軸方向には移動しない。したがって、前記の第１の縁部検出器は上記のθ軸テーブル機構のθ軸回動中心のＹ軸方向またはＸ軸方向の直線的な移動軌跡上に配置しておけば、このθ軸回動中心は必ず第１の縁部検出器と合致するので、制御が容易である。
【００１４】
また、請求項３に記載の本発明は、前記のθ軸テーブル機構はθ軸テーブルと、このθ軸テーブルをθ軸まわりに回動自在に支承するθ回動軸とを備えていることを特徴とするものである。したがって、構造が簡単でこのθ軸テーブル機構の精度を高くすることができる。
【００１５】
また、請求項４に記載の本発明は、前記のθテーブル機構は、θ軸テーブルと、このθ軸テーブルをθ軸を中心として回動させるθ軸ガイド機構とを備えていることを特徴とするものである。したがって、このθ軸テーブル機構のθ軸回動中心の部分には、軸や軸受け等を配置する必要がなく、このθ軸回動中心と合致する第１の縁部検出器がこれら軸や軸受けと干渉することがなく、このθ軸テーブル機構の構造が簡単で設計も容易となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、図を参照して本発明の実施形態を説明する。図１ないし図１３は本発明の第１の実施形態の構成および作動を示す図である。この実施形態のものは、磁気カードやＩＣカード等を製造する際に、ベースシート、印刷シート、保護シート等の複数の薄いプラスチックシートを互いに位置決めすなわち丁合した状態で重ね合わせるためにこれらシートを位置決めする装置である。
【００１７】
まず、図１を参照してこの実施形態の全体の概略的な構成を説明する。図中の１は本発明の位置決め装置であり、シートを載置してこのシートを略水平の面内の互いに直交するＸ軸およびＹ軸方向に移動させるとともにこの平面と垂直なθ軸まわりに回動させて位置決めするテーブルユニット機構２を備えている。なお、この位置決め装置１の詳細な構成および作動は後に説明する。
【００１８】
また、上記のテーブルユニット機構２の近傍には、一対の穴あけパンチ機構３が配置されており、上記のテーブルユニット機構２により位置決めされたシートの所定の位置に丁合用の孔を形成する。
【００１９】
そして、この位置決め装置１の一方側には、シートテーブル４が配置されており、このシートテーブル４の上には複数のシートＳが積み重ねられている。またこの位置決め装置１の他方側にはローラコンベア等のコンベア機構５が設けられており、このコンベア機構５上を丁合トレー６が搬送されるように構成されている。そして、この丁合トレー６には、たとえば一対の丁合ピン７が突設されている。
【００２０】
また、上記のシートトレー４上のシートＳを吸着保持して上記の位置決め装置１のテーブルユニット機構２上に移送する吸着ユニット８と、このテーブルユニット機構上のシートＳを上記の丁合トレー６上に移送する吸着ユニット９が設けられている。
【００２１】
そして、上記の吸着ユニット８により、シートトレー４上のシートＳが吸着されて上記のテーブルユニット機構２の上に移送され、このテーブルユニット機構２により位置決めされ、上記の穴あけパンチ機構３によりこのシートＳの所定位置に丁合用の孔が形成される。そして、このように孔が形成されたシートＳは、吸着ユニット９により上記の丁合トレー６上に移送され、この場合にこのシートＳの孔が上記の丁合ピン７に嵌合し、このシートＳがこの丁合トレー６上の所定位置に載置される。
【００２２】
なお、上記のようなシートトレー４、位置決め装置１、穴あけパンチ機構３等は、上記のコンベア機構５に沿って複数組のものが配置されており、上記の丁合トレー６は上記のコンベア機構５上を搬送されながら、順次各シートが重ねられた後に、次の熱圧着工程に送られ、互いに熱圧着により一体化される。
【００２３】
次に、上記の位置決め装置１の構成および作動を図１ないし図１３を参照して説明する。
【００２４】
この位置決め装置１には、前述したように、テーブルユニット機構２が備えられている。このテーブルユニット機構２は、図２に示すように、固定側の基礎である床面１０等の上に設置されている。そして、このテーブルユニット機構２は、基台１１を備えており、この基台１１は上記の固定側の基礎である床面１０の上に設置されている。
【００２５】
そして、上記の基台１１の上には、略矩形をなすＹ軸テーブル機構２０が設けられている。このＹ軸テーブル機構２０は、上記の基台１１すなわち固定側に対して略水平面内に沿うＹ軸方向に移動自在なＹ軸テーブル２２を備えている。このＹ軸テーブル２２は、たとえばガイド機構およびリニア駆動機構等を一体化したＹ軸駆動機構２１により、Ｙ軸方向に移動され、かつ任意のＹ軸方向の位置に位置決めされるように構成されている。
【００２６】
また、上記のＹ軸テーブル２２の上には、θ軸テーブル機構３０が設けられている。このθ軸テーブル機構３０は、上記のＹ軸テーブル２２に対して略水平面と直交するθ軸まわりにこの水平面内で回動する略矩形のθ軸テーブル３１を備えている。このθ軸テーブル３１は、その一隅部がθ回動軸３２により上記のＹ軸テーブル２２に対して上記のようにθ軸まわりに回動自在に支承されている。なお、図２ないし図４に示すように、このθ軸テーブル３１の他の隅部にはそれぞれガイドローラ３４が回転自在に設けられており、これらガイドローラ３４は上記のＹ軸テーブル２２の上面を転動し、このθ軸テーブル３１が上記のＹ軸テーブル２２に対して平行な位置関係を維持しつつ回動するように、このθ軸テーブル３１を案内支持している。
【００２７】
また、上記のＹ軸テーブル２２とθ軸テーブル３１との間には、θ軸駆動機構３３が設けられ、上記のθ軸テーブル３１を上記のＹ軸テーブル２２に対してθ軸まわりに回動するとともに、このθ軸テーブル３１を任意の回動位置に位置決めするように構成されている。
【００２８】
また、上記のθ軸テーブル３１の上には、Ｘ軸テーブル機構４０が設けられている。このＸ軸テーブル機構４０は、前述のＹ軸テーブル機構２０と同様の構成であり、上記のθ軸テーブル３１に対して略水平の面内で前記のＹ軸と直交するＸ軸方向に移動するＸ軸テーブル４２およびこのＸ軸テーブル４２をＸ軸方向に案内および移動して所定のＸ軸方向に位置決めするＸ軸駆動機構４１を備えている。
【００２９】
そして、このＸ軸テーブル４２の上には、前述の吸着ユニット８により、ワークすなわちシートＳが所定の位置に載置される。そして、図３に示すように、このＸ軸テーブル４２が所定の位置、たとえば初期状態の位置にある場合に、このＸ軸テーブル４２の上に載置されたシートＳの一縁部の一個所と対応する位置に、前記のθ軸テーブル機構３０の回動軸すなわちθ回動軸３２が合致するように各部の寸法、位置関係等が設定されている。
【００３０】
また、上記のように構成されたテーブルユニット機構２の近傍には、上記のシートＳの所定位置、たとえばその一縁部近傍の２個所に丁合用の孔を形成する前記の穴あけパンチ機構３が設置されている。これらの孔あけパンチ機構３は、前述した床面１０等の固定側に設置されている。
【００３１】
また、このテーブルユニット機構２の近傍には、上記のシートＳの位置を検出するための縁部検出器５０ａ，５０ｂ，５０ｃが設けられている。これら縁部検出器は、シートＳの縁部の位置を検出するもので、この実施形態では、対をなす発光素子および受光素子からなる透過形の光学検出器が用いられている。
【００３２】
そして、これらの縁部検出器は、前記の床面１０等の固定側に設置され、上記のシートＳが所定の位置、すなわち上記の穴あけパンチ機構３に対して所定の位置に位置決めされた場合に、このシートＳの縁部を検出するように構成されている。
【００３３】
なお、図では、これら縁部検出器５０ａ，５０ｂ，５０ｃおよび前記の穴あけパンチ機構３を支持する部材は省略されているが、これらは前述のように、床面１０等の固定側に適切な部材により支持されており、またこれらの支持部材は前記のテーブルユニット機構２の各部と干渉しないように構成されている。また、前記のＸ軸テーブル４２の縁部には、上記の縁部検出器や穴あけパンチ機構との干渉を防止するため、および縁部検出器の光を透過させるための切欠部５１ａ，５１ｂ，５１ｃがそれぞれ形成されている。
【００３４】
上記の縁部検出器は、たとえば上記のシートＳの一縁部、すなわち上記のＹ軸と直交する縁部の２個所を検出する第１の縁部検出器５０ａおよび第２の縁部検出器５０ｂ、およびこの一縁部と交差する方向の他縁部すなわち上記のＸ軸と直交する方向の縁部の一個所を検出する第３の縁部検出器５０ｃとから構成されている。なお、このような縁部検出器５０ａ，５０ｂ，５０ｃの数および配置は、必要最小限のもので、位置検出の冗長性を増すためにこれら以外に縁部検出器を設けてもよい。
【００３５】
そして、上記の第１の縁部検出器５０ａは、たとえば上記のテーブルユニット機構２のＹ軸テーブル機構２０がＹ軸方向に移動し、その上のθ軸テーブル機構３０のθ回動軸３２の中心、すなわちθ軸回動中心がＹ軸方向に移動した場合に、このθ軸回動中心の移動軌跡上に配置されている。したがって、上記のようにθ軸テーブル機構３０がその上のＸ軸テーブル機構４０とともにＹ軸方向に移動した場合に、このＸ軸テーブル機構４０上に載置されているシートＳの一縁部の一個所を上記の第１の縁部検出器５０ａが検出した場合には、この第１の縁部検出器５０ａと前記のθ軸回動中心とが合致するように構成されている。
【００３６】
また、上記の各縁部検出器５０ａ，５０ｂ，５０ｃからの信号を受け、これらの信号を処理して前記のテーブルユニット機構２の各Ｙ軸テーブル機構２０、Ｘ軸テーブル機構３０、およびθ軸テーブル機構４０を制御する制御回路５５が設けられている。
【００３７】
次に、図５ないし図１３を参照して上記の制御回路５５およびこの装置の作動を説明する。
【００３８】
図５には、この位置決め装置１の初期状態を示す。この初期状態では、前記のＸ軸テーブル４２はθ軸テーブル３１に対して所定の位置にあるが、Ｙ軸テーブル２２は一方向に偏位した状態にあり、したがって、このθ軸テーブル３１のθ回動中心と第１の縁部検出器５０ａとは一致していない。
【００３９】
そして、この状態で前記の吸着ユニット８がシートトレー４上に重ねられているシートから一枚のシートＳを吸着し、図６に示すように、このシートＳをＸ軸テーブル４２上の所定の位置に載置する。なお、この場合には、前述のように、上記のθ軸テーブル機構３０のθ回動軸３２すなわちθ軸回動中心とこの載置されたシートＳの一縁部の一個所が略一致するように、上記の吸着ユニット８によるシートＳの載置位置等が設定されている。
【００４０】
この状態のシートＳ、θ回動軸３２、各縁部検出器５０ａ，５０ｂ，５０ｃの位置関係を概略的な平面図で図１０に示す。この図１０では、シートＳはθ軸まわりに回動したようにずれて載置された状態を示す。また、この載置状態では、このシートＳはＹ軸方向およびＸ軸方向にもずれている。
【００４１】
なお、上記のように、このシートＳはＸ軸テーブル４２上に載置される際に位置ずれが生じるので、このシートＳの一縁部の一個所とθ回動中心とが必ずしも一致するとは限らないが、後述するようにこれらが多少ずれても実用上では支障はない。
【００４２】
次に、このシートＳの載置が完了すると、前記の制御回路５５からこのテーブルユニット機構２のＹ軸テーブル機構２０に制御信号が送られ、Ｙ軸テーブル２２がその上のθ軸テーブル機構３０およびＸ軸テーブル機構４０とともにＹ軸方向に移動する。
【００４３】
そして、図７および図１１に示すように、シートＳの一縁部の一個所が第１の縁部検出器５０ａによって検出されると、この検出信号が上記の制御回路５５に送られ、この制御回路５５はこの信号に対応して上記のＹ軸テーブル２２の移動を停止する。これによって、このシートＳの一縁部の一個所がこの第１の縁部検出器５０ａの位置、すなわち所定の位置に位置決めされる。なお、上述の如く、このシートＳの一縁部の一個所は、上記のθ回動軸３２すなわちθ回動中心と一致しているので、この第１の縁部検出器５０ａ、θ回動中心、シートＳの一縁部の一個所とが一致する。
【００４４】
次に、図８および図１１に示すように、制御回路５５からの信号により、θ軸テーブル機構３０が作動し、θ軸テーブル３１およびその上のＸ軸テーブル機構４０がθ軸まわりに回動する。そして、このシートＳの一縁部の他の個所が第２の縁部検出器５０ｂにより検出されると、その検出信号に対応して制御回路５５はこのθテーブル機構３０を停止させる。これにより、このシートＳの一縁部は、この第１の縁部検出器５０ａと第２の縁部検出器５０ｂとによって規定される位置、すなわちＹ軸方向の所定位置に位置決めされ、かつこのシートＳはθ軸まわりの所定位置に位置決めされる。
【００４５】
この場合に、上記のシートＳの一縁部の一個所とθ回動中心とは合致しているので、シートＳがこのθ軸まわりに回動しても、このシートＳの一縁部の一個所がＹ軸方向にずれることはない。したがって、上記のような１回の作動により、このシートＳの一縁部を正確に位置決めすることができる。
【００４６】
なお、前述の如く、このシートＳを載置する際に、このシートＳの一縁部の一個所がθ回動中心に対してＹ軸方向にずれることがある。しかし、実際には、上記のシートＳのθ軸まわりの回動角度は、数度程度のわずかな角度であるため、このシートＳの一縁部の一個所が多少ずれても、このシートＳの一縁部のＹ軸方向のずれは極めて小さく、実用上の支障はない。
【００４７】
上記のように、このシートＳの一縁部のＹ軸方向の位置決めが終了したら、制御回路５５からの信号によりＸ軸テーブル機構４０が作動され、図１２に示すようにＸ軸テーブル４２およびシートＳがＸ軸方向に移動する。
【００４８】
そして、図１３に示すように、このシートＳの他縁部の一個所が第３の縁部検出器５０ｃにより検出されると、その検出信号に対応して制御回路５５からＸ軸テーブル機構４０に停止信号が出力され、このＸ軸テーブル機構４０が停止する。これによって、このシートＳはＸ軸方向にも位置決めされ、このシートＳはＹ軸方向、Ｘ軸方向、およびθ軸まわりについて、全て位置決めが完了する。
【００４９】
このようにして、このシートＳの位置決めが完了すると、上記の制御回路５５からの信号により、前述の穴あけパンチ機構３が作動し、このシート５５の所定位置に丁合用の孔が形成される。
【００５０】
そして、この穴あけが終了したら、図９に示すように、前記のＹ軸テーブル機構２０のＹ軸テーブル２２がＹ軸方向に後退し、前述の吸着ユニット９によりこのシートＳを吸着して前述の丁合トレー６上に移送し、その丁合ピン７にシートの孔を嵌合して位置決め載置する。また、これと同時に、前述の吸着ユニット８により、シートトレー４から新たなシートＳを吸着して上記のテーブルユニット２の上に載置し、前述と同様の作動を繰り返す。
【００５１】
上述のように、この位置決め装置１は、シートＳのθ軸まわりの位置決めの際にＹ軸方向のずれがほとんど発生しないので、１回の作動でＹ軸方向の位置決めとθ軸まわりの位置決めを完了することができ、その作動が単純であり、迅速に位置決めをおこなうことができる。
【００５２】
また、この装置の作動を制御する制御回路は、各機構の作動をシーケンス的に制御するだけでよく、シートの画像を撮影するＣＣＤカメラやその画像信号を処理する複雑な演算処理を必要としないので、この制御回路の構成も簡単ですみ、装置を簡略化することができる。
【００５３】
なお、本発明は上記の第１の実施形態には限定されない。たとえば、図１４および図１５には、本発明の第２の実施形態を示す。
【００５４】
この実施形態のものは、θ軸テーブル機構３０ａのθ軸テーブル３１をたとえばθ軸回動中心Ｏを中心として円弧状に案内駆動するθ軸ガイド機構３５により上記のθ軸回動中心Ｏを中心として回動させるものである。なお、この実施形態は、上記の点以外は前述の第１の実施形態と同様の構成であり、図１４および図１５中で第１の実施形態と対応する部分には同じ符号を付して重複する説明は省略する。
【００５５】
この実施形態のものは、前記の第１の実施形態のようなθ回動軸が無いので、この軸が他の部材と干渉することが無く、設計が容易で、また構造も簡略化することが可能となる。
【００５６】
さらに、本発明は上記の実施形態にも限定されない。たとえば、上記のＹ軸およびＸ軸は、説明の便宜上で設定したものであり、前記のＹ軸とＸ軸とを入れ替えても同じであることはもちろんである。
【００５７】
また、上記の実施形態では、Ｙ軸テーブル機構とＸ軸テーブル機構との間にθ軸テーブル機構を配置したが、Ｙ軸テーブル機構およびＸ軸テーブル機構の上、すなわち一番上にθ軸テーブル機構を配置してもよい。さらに、Ｙ軸テーブル機構およびＸ軸テーブル機構の下、すなわち一番下に上記のθ軸テーブル機構を配置してもよい。このように、テーブル機構の配置を変更しても、本発明の装置の機能には変わりはない。
【００５８】
また、位置決めすべきワークは、上記のようなシートには限定されず、本発明は任意のワークの位置決め装置として適用することができる。
【００５９】
また、このワークの縁部を検出する縁部検出器は、必ずしも上述のような透過形の光学検出器には限定されず、磁気的、またはその他の検出器を使用してもよいことはもちろんである。
【００６０】
【発明の効果】
上述の如く本発明によれば、ワークのθ軸回動中心が第１の縁部検出器すなわち所定の位置に略合致しているので、このθ軸まわりの回動によつても、このワークの一縁部がＹ軸方向またはＸ軸方向についてずれることはない。したがって、１回の単純な作動でこのワークのθ軸まわりとＹ軸またはＸ軸方向について迅速かつ正確にワークを位置決めすることができる。また、この装置の制御は、少なくとも３個の縁部検出器からの信号処理と、Ｘ軸、Ｙ軸、θ軸の各テーブル機構のシーケンス制御だけの単純な制御作動であり、制御回路が簡単でかつ上記のようにその制御作動も迅速となる等、その効果は大である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態の装置全体の斜視図。
【図２】第１の実施形態の位置決め装置の概略的な側面図。
【図３】第１の実施形態の位置決め装置の斜視図。
【図４】図４の位置決め装置のθテーブル機構の概略平面図。
【図５】第１の実施形態の装置の作動状態を示す斜視図。
【図６】第１の実施形態の装置の別の作動状態を示す斜視図。
【図７】第１の実施形態の装置の別の作動状態を示す斜視図。
【図８】第１の実施形態の装置の別の作動状態を示す斜視図。
【図９】第１の実施形態の装置の別の作動状態を示す斜視図。
【図１０】作動状態を説明するためのシートと縁部検出器との位置関係を示す概略平面図。
【図１１】別の作動状態を説明するためのシートと縁部検出器との位置関係を示す概略平面図。
【図１２】別の作動状態を説明するためのシートと縁部検出器との位置関係を示す概略平面図。
【図１３】別の作動状態を説明するためのシートと縁部検出器との位置関係を示す概略平面図。
【図１４】第２の実施形態の位置決め装置の斜視図。
【図１５】図１４の位置決め装置のθテーブル機構の概略平面図。
【符号の説明】
１  位置決め装置
２  テーブルユニット機構
３  穴あけパンチ機構
２０  Ｙ軸テーブル機構
２２  Ｙ軸テーブル
３０  θ軸テーブル機構
３１  θ軸テーブル
３２  θ回動軸
４０  Ｘ軸テーブル機構
４２  Ｘ軸テーブル
５０ａ  第１の縁部検出器
５０ｂ  第２の縁部検出器
５０ｃ  第３の縁部検出器
５５  制御回路
Ｓ  シート
Ｏ  θ軸回動中心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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