(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右のクローラに伝動する走行動力を走行変速レバーの操作に応じて変速する走行用油圧機構と、左右のクローラを操向ハンドルの回転操作に応じて差動させる操向用油圧機構とを備えるクローラ走行車であって、該クローラ走行車に、走行変速レバー操作に応動する走行用係合部と、操向ハンドル操作に応動する操向用係合部と、両係合部に係合する係合体とを設け、該係合体を前記走行用油圧機構および操向用油圧機構に連繋させるにあたり、両係合部を十字状に交差させると共に、その交差部で係合体を両係合部に係合させたことを特徴とするクローラ走行車。
【請求項２】
請求項１において、係合部を長孔で形成したことを特徴とするクローラ走行車。
【請求項３】
請求項１または２において、係合部を、油圧機構側の連結点を中心とする略円弧状の長孔で形成したことを特徴とするクローラ走行車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操向ハンドルの回転操作で機体を操向するコンバイン等のクローラ走行車の技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近来、この種コンバイン等のクローラ走行車においては、丸形等の操向ハンドルを備え、該操向ハンドルの回転操作に応じて機体を操向可能にしたものがあり、これを実現する操向方式としては、少なくとも下記の２方式が既に提案されている。
【０００３】
一方の操向方式は、左右のクローラをそれぞれ独立駆動させる一対の走行用油圧無段変速機構を備え、該一対の走行用油圧無段変速機構を、操向ハンドルの回転操作および走行変速レバーの操作に応じて変速制御するものである。しかるに、この方式では、旋回時の自動減速機能、前後進切換時の方向反転防止機能等の機能を比較的容易に付加できる利点がある反面、左右のクローラを同期駆動させることが難しく、そのため、条刈り作業等において直進性能を重視するコンバイン等のクローラ走行車では採用し難いのが実状である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
また、他方の方式は、例えば特開平１０−２５８７６１号公報のものの如く、左右のクローラに対して走行動力を変速伝達する単一の走行用油圧無段変速機構と、左右のクローラを差動させる操向用油圧無段変速機構とを備え、各油圧無段変速機構を、操向ハンドルの回転操作および走行変速レバーの操作に応じて変速制御するものであり、この方式では、良好な直進性能を比較的容易に確保することができる。しかるに従来では、この方式を採用するにあたり、前述の各種機能を複雑なリンク機構を用いて付加していたため、部品点数の増加および構造の複雑化に伴い、組立性やメンテナンス性が低下する許りでなく、コストアップを招く不都合があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、左右のクローラに伝動する走行動力を走行変速レバーの操作に応じて変速する走行用油圧機構と、左右のクローラを操向ハンドルの回転操作に応じて差動させる操向用油圧機構とを備えるクローラ走行車であって、該クローラ走行車に、走行変速レバー操作に応動する走行用係合部と、操向ハンドル操作に応動する操向用係合部と、両係合部に係合する係合体とを設け、該係合体を前記走行用油圧機構および操向用油圧機構に連繋させるにあたり、両係合部を十字状に交差させると共に、その交差部で係合体を両係合部に係合させたことを特徴とするクローラ走行車である。つまり、走行用油圧機構および操向用油圧機構に連繋される係合体を、走行変速レバー操作および操向ハンドル操作に応じて変位させることにより、走行用油圧機構および操向用油圧機構を複合的に制御するため、走行変速レバー操作および操向ハンドル操作に応じて係合体を変位させる走行用係合部および操向用係合部の形状設定に基づいて旋回時の自動減速機能、前後進切換時の方向反転防止機能等の機能を容易に付加することができる。従って、複雑なリンク機構を不要にして部品点数の削減および構造の簡略化が図れ、その結果、組立性やメンテナンス性を向上させることができる許りでなく、クローラ走行車のコストダウンにも寄与することができる。しかも、走行変速レバー操作および操向ハンドル操作に応じて係合体を変位させる機構を、少ない部材でコンパクトに構成することができる。
請求項２の発明は、請求項１において、係合部を長孔で形成したことを特徴とするクローラ走行車である。つまり、係合部の形状設定が容易になる許りでなく、走行変速レバー操作および操向ハンドル操作に応動する部材を、長孔が形成されたプレート部材等で簡単に構成できる利点がある。
請求項３の発明は、請求項１または２において、係合部を、油圧機構側の連結点を中心とする略円弧状の長孔で形成したことを特徴とするクローラ走行車である。つまり、係合部の形状設定が容易になる許りでなく、走行変速レバー操作および操向ハンドル操作に応動する部材を、長孔が形成されたプレート部材等で簡単に構成できる利点があり、しかも、前記長孔は、油圧機構側の連結点を中心とする略円弧状であるため、一方の油圧機構を状態保持しつつ他方の油圧機構を制御することができ、また、前記円弧を基本として形状変更を行うことにより、旋回時の自動減速機能等を容易に付加することができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態の一つを図面に基づいて説明する。図面において、１はコンバインであって、該コンバイン１は、茎稈を刈取る前処理部２、刈り取った茎稈を脱穀し、且つ脱穀した穀粒を選別する脱穀部３、選別済の穀粒を貯溜する穀粒タンク４、脱穀済みの排稈を後処理する後処理部５、運転席６および各種の操作具が設けられる操作部７、機体下部に設けられる左右一対のクローラ走行装置８Ｌ、８Ｒ等を備えるが、これらの基本構成は従来通りである。
【０００７】
９は前記コンバイン１に設けられる走行用トランスミッションであって、該走行用トランスミッション９は、エンジン１０から供給される動力を、機械式の副変速機構１１および主変速用動力合成機構１２を介して動力分配軸１３に伝動すると共に、該動力分配軸１３の動力を、左右一対の差動用動力合成機構１４Ｌ、１４Ｒを介して左右のクローラ走行装置８Ｌ、８Ｒに伝動するように構成されている。
【０００８】
前記動力合成機構１２、１４Ｌ、１４Ｒは、何れも遊星ギヤ機構を用いて構成されており、そのうち主変速用動力合成機構１２は、副変速機構１１からの動力と、リングギヤ１２ａから入力される動力とを合成して出力軸１２ｂに出力するように構成され、また、差動用動力合成機構１４Ｌ、１４Ｒは、動力分配軸１３からの動力と、リングギヤ１４ａから入力される動力とを合成して出力軸１４ｂに出力するように構成されている。
【０００９】
１５は油圧式無段変速機構によって構成される走行用無段変速機構であって、該走行用無段変速機構１５は、エンジン動力で吐出駆動する可変容量式の油圧ポンプ１６と、該油圧ポンプ１６の吐出油で駆動する油圧モータ１７（本実施形態では一対の可変容量式モータを使用）とを組み合せて構成されており、前記油圧ポンプ１６の斜板角調整等に基づいて油圧モータ１７の正逆回転制御および回転数制御を行い、そのモータ出力を前記主変速用動力合成機構１２のリングギヤ１２ａにギヤ伝動機構１８を介して入力することで走行動力を無段階状に変速するが、前記油圧モータ１７の正逆回転制御および回転数制御は、油圧ポンプ１６の斜板に連繋される走行用トラニオン軸１９の回動操作に基づいて行われるようになっている。
【００１０】
２０は油圧式無段変速機構によって構成される操向用無段変速機構であって、該操向用無段変速機構２０は、エンジン動力で吐出駆動する可変容量式の油圧ポンプ２１と、該油圧ポンプ２１の吐出油で駆動する油圧モータ２２とを組み合せて構成されており、前記油圧ポンプ２１の斜板角調整等に基づいて油圧モータ２２の正逆回転制御および回転数制御を行い、そのモータ出力を前記差動用動力合成機構１４Ｌ、１４Ｒのリングギヤ１４ａにギヤ伝動機構２３を介して入力するようになっている。また、ギヤ伝動機構２３は、一方の差動用動力合成機構１４Ｌに対して直接的にモータ出力を入力する一方、他方の差動用動力合成機構１４Ｒに対しては、逆転ギヤ軸２３ｂを介してモータ出力を入力するように構成されており、この背反的なモータ出力の入力に基づいて左右のクローラ走行装置８Ｌ、８Ｒを無段階状に差動させるが、前記油圧モータ２２の正逆回転制御および回転数制御は、油圧ポンプ２１の斜板に連繋される操向用トラニオン軸２４の回動操作に基づいて行われるようになっている。
【００１１】
即ち、操向用トラニオン軸２４を中立位置とし、走行用トラニオン軸１９を前進側に回動操作すると、左右のクローラ走行装置８Ｌ、８Ｒが前進方向に同速度で作動して機体を前進（直進）させる一方、走行用トラニオン軸１９を後進側に回動操作すると、左右のクローラ走行装置８Ｌ、８Ｒが後進方向に同速度で作動して機体を後進（直進）させ、その走行速度は、走行用トラニオン軸１９の操作量に応じて無段階状に変化することになる。
【００１２】
また、走行用トラニオン軸１９の回動操作に基づいて機体が前進もしくは後進している状態で、操向用トラニオン軸２４を左操向側もしくは右操向側に回動操作すると、一方のクローラ走行装置８Ｌ、８Ｒが増速される一方、他方のクローラ走行装置８Ｌ、８Ｒが減速されて機体が旋回し、その旋回角（旋回半径）は、操向用トラニオン軸２４の操作量に応じて無段階状に変化することになる。
【００１３】
２５は前記運転席６の一側方に配置される走行変速レバーであって、該走行変速レバー２５の操作領域には、前進変速操作領域Ｆと後進変速操作領域Ｒとが中立領域Ｎを介して連続的に確保されている。また、走行変速レバー２５を前後回動自在に支持するレバー支軸２５ａには、走行変速レバー操作に応じて前後回動する走行変速検出アーム２６が一体的に設けられている。
【００１４】
２７は前記運転席６の前方に配置される丸形の操向ハンドルであって、該操向ハンドル２７は、ポスト２８に回動自在に支持されるハンドル軸２７ａの上端部に一体的に設けられており、その操作回転は、操作部７のステップ（床部）２９に組付けられるハンドル回転減速機構３０に入力されるようになっている。
【００１５】
前記ハンドル回転減速機構３０は、ハンドル軸２７ａの下端部に一体的に設けられる入力ギヤ３１、該入力ギヤ３１に噛合する第一カウンタギヤ３２ａ、該第一カウンタギヤ３２ａおよび第二カウンタギヤ３２ｂを一体回転自在に支持するカウンタギヤ軸３２、前記第二カウンタギヤ３２ｂに噛合する出力ギヤ３４、該出力ギヤ３４を回転自在に支持する出力ギヤ軸３５、該出力ギヤ軸３５を支持する出力ギヤブラケット３６、前記カウンタギヤ軸３５を支持するカウンタギヤブラケット３７、ハンドル軸２７ａの下端部を支持するハンドル軸ブラケット３８等で構成されており、前記出力ギヤ３４の下面部には、後述する操向制御部材（回転体）３９が一体的に設けられている。即ち、操向ハンドル２７の回転操作に応じて操向制御部材３９を回転させる共に、操向ハンドル２７の回転操作量に対する操向制御部材３９の回転動作量を、ハンドル回転減速機構３０の減速比設定に基づいて調整するように構成されている。
【００１６】
４０は前記操向制御部材３９の下方に重合状に配置される走行制御部材であって、該走行制御部材４０は、ステップ２９の下面側に設けられるスライドガイドブラケット４１で前後スライド自在に支持されている。また、走行制御部材４０の先端部は、前記走行変速検出アーム２６に形成される長孔状の連結孔２６ａに対し、連結リンク４２を介して連結されており、そのため、走行変速レバー２５の操作に応じて走行制御部材４０が前後にスライドすることになる。
【００１７】
４３は係合連結軸（係合体）であって、該係合連結軸４３は、操向制御部材３９に前後方向を向いて形成される長孔状の操向用係合孔（操向用係合部）３９ａと、走行制御部材４０に左右方向を向いて形成される長孔状の走行用係合孔（走行用係合部）４０ａとを貫通すると共に、両制御部材３９、４０を挟装する上下一対のワッシャ４３ａによって抜止めされている。つまり、十字状に交差する操向用係合孔３９ａと走行用係合孔４０ａとの交差部に係合連結軸４３を係合させることにより、該係合連結軸４３を、操向制御部材３９の回転および走行制御部材４０のスライドに複合的に追随させる複合制御機構Ｓを構成している。
【００１８】
４４は前記ステップ２９の下方に左右方向を向いて設けられる操向用連結ロッドであって、該操向用連結ロッド４４の一端側は、前記係合連結軸４３に対し、ボールジョイント４４ａを介して連結される一方、他端側は、前記操向用トラニオン軸２４に一体的に設けられる操向用トラニオンアーム２４ａに対し、ボールジョイント４４ｂを介して連結されている。つまり、係合連結軸４３が左右方向に変位した場合、その左右変位に応じた量（方向を含む）だけ操向用トラニオン軸２４が回動するように構成されている。
【００１９】
４５は前記ステップ２９の下方に前後方向を向いて設けられる走行用連結ロッドであって、該走行用連結ロッド４５の一端側は、前記係合連結軸４３に対し、ボールジョイント４５ａを介して連結される一方、他端側は、前記走行用トラニオン軸１９に一体的に設けられる走行用トラニオンアーム１９ａに対し、ボールジョイント４５ｂを介して連結されている。つまり、係合連結軸４３が前後方向に変位した場合、その前後変位に応じた量（方向を含む）だけ走行用トラニオン軸１９が回動するように構成されている。
【００２０】
前記操向用係合孔３９ａは、基本的に、操向用トラニオンアーム２４ａのロッド連結点を中心とする円弧形状の長孔に形成されている。つまり、操向制御部材３９が中立位置で停止した状態で、走行制御部材４０が前後に変位したとしても、係合連結軸４３が上記円弧に沿って移動することにより、操向用トラニオンアーム２４ａのロッド連結点が変位せず、操向用トラニオンアーム２４ａが中立位置に保持されるようになっている。尚、上記の説明は、操向用係合孔３９ａの左右側縁部のうち、係合連結軸４３が係合する側の形状について示すものであり、他側の形状については任意に設定することが可能であるが、操向用トラニオンアーム２４ａ（走行用トラニオンアーム１９ａも同様）を中立位置に向けて付勢している本実施形態においては、操向制御部材３９の回転方向に応じ、係合連結軸４３が係合する側縁部が切換わるため、操向用係合孔３９ａの左右側縁部に、左右対称となるように円弧部を形成している。
【００２１】
また、前記走行用係合孔４０ａも、基本的に、走行用トラニオンアーム１９ａのロッド連結点を中心とする円弧形状の長孔に形成されているが、走行用係合孔４０ａの前後側縁部４０ｂ、４０ｃのうち、前進操作時（前方スライド時）に係合連結軸４３が係合する後側縁部４０ｂは、左右両端側ほど走行用トラニオンアーム１９ａに近づくように円弧形状が設定される一方、後進操作時（後方スライド時）に係合連結軸４３が係合する前側縁部４０ｃは、左右両端側ほど走行用トラニオンアーム１９ａから遠ざかるように円弧形状が設定されている。つまり、図４に示すように、後側縁部４０ｂにおいては、走行用トラニオンアーム１９ａのロッド連結点を中心とする基準円弧に対し、その両端側後方に減速領域４０ｄ（斜線部分）を確保する一方、前側縁部４０ｃにおいては、上記ロッド連結点を中心とする基準円弧に対し、その両端側前方に減速領域４０ｅ（斜線部分）を確保している。
【００２２】
また、前記走行用係合孔４０ａの中間部（中立領域）においては、前後側縁部４０ｂ、４０ｃが互いに平行する直線形状に形成されている。つまり、走行制御部材４０が組立誤差やガタによって左右に位置ズレしても、走行用トラニオンアーム１９ａを中立位置に保持すべく構成されている。
【００２３】
次に、図５〜図９に基づいて複合制御機構Ｓの作用を説明する。図５は走行変速レバー２５および操向ハンドル２７が中立の状態を示している。この状態では、係合連結軸４３が操向用係合孔３９ａおよび走行用係合孔４０ａの中心点に位置しているので、両トラニオンアーム１９ａ、２４ａが中立となり、機体は停止する。また、この状態においては、仮令操向ハンドル２７を操作しても、係合連結軸４３が変位せず、機体は停止状態を維持する。
【００２４】
図６は図５の状態から走行変速レバー２５を前進側に操作した状態を示している。この状態では、走行制御部材４０のスライドに応じて係合連結軸４３が前方に変位するので、走行用トラニオンアーム１９ａが前進側に回動し、その回動量に応じた速度で機体が前進する。また、係合連結軸４３は、操向用係合孔３９ａの円弧に沿って変位するので、操向用トラニオンアーム２４ａは回動せず、機体は直進することになる。
【００２５】
図７は図６の状態から操向ハンドル２７を右方向に回転操作した状態を示している。この状態では、操向制御部材３９の回転に応じて係合連結軸４３が右側に変位するので、操向用トラニオンアーム２４ａが右側に回動し、その回動量に応じた旋回角で機体が右旋回する。また、係合連結軸４３の右側変位をガイドする走行用係合孔４０ａの後側縁部４０ｂは、減速領域４０ｄにおいて係合連結軸４３を走行用トラニオンアーム１９ａに近づけることにより、走行用トラニオンアーム１９ａを中立側に少し戻し、旋回走行速度を自動的に減速させる。この減速量は、前記減速領域４０ｄの形状設定に基づき、操向ハンドル２７の切れ角が大きくなるほど増加することになる。
【００２６】
図８は図７の状態から走行変速レバー２５を中立位置に戻した状態を示している。この状態では、走行制御部材４０のスライドに応じて係合連結軸４３が走行中立位置に戻るので、走行用トラニオンアーム１９ａが中立位置に復帰し、機体が停止する。また、係合連結軸４３は、操向用係合孔３９ａの傾斜ガイド作用を受けて操向中立位置に戻るので、操向用トラニオンアーム２４ａも中立位置に復帰し、機体がその場で旋回することがない。
【００２７】
図９は図８の状態から走行変速レバー２５を後進側に操作した状態を示している。この状態では、走行制御部材４０のスライドに応じて係合連結軸４３が後方に変位するので、走行用トラニオンアーム１９ａが後進側に回動し、その回動量に応じた速度で機体が後進する。また、係合連結軸４３は、操向用係合孔３９ａの傾斜ガイド作用を受けて左側に変位するので、操向用トラニオンアーム２４ａが左側に回動し、その回動量に応じた旋回角で機体が右旋回する。つまり、前記走行用トランスミッション構造においては、機体後進時に操向用トラニオンアーム２４ａを回動操作すると、アーム回動方向と逆方向に機体が旋回するため、操向用係合孔３９ａを逆方向に変位させて機体旋回方向をハンドル操作方向に一致させるように構成されている。
【００２８】
ところで、前記操向制御部材４０は、中立位置を基準とする最大回転角が左右それぞれ４５°〜５０°に設定されているが、操向ハンドル２７の最大回転角は、前記ハンドル回転減速機構３０の減速比設定に基づいて任意に設定することができるようになっている。つまり、操向ハンドル２７の回転伝達経路にハンドル回転減速機構３０を介設するにあたり、係合連結軸４３を介して走行用トラニオンアーム１９ａおよび操向用トラニオンアーム２４ａに連繋される操向制御部材３９よりも上手側の伝達経路にハンドル回転減速機構３０を介設しているので、旋回角と自動減速動作との関係等を崩すことなく、操向ハンドル２７の最大回転角を変更することが可能になる。例えば操向制御部材３９の最大回転角を５０°に設定したものにおいて、操向ハンドル２７の最大回転角を３６０°（一回転）に設定する場合には、ハンドル回転減速機構３０の減速比を７．２（３６０／５０）とすれば良く、また、操向ハンドル２７の最大回転角を５４０°（一回転半）に設定する場合には、ハンドル回転減速機構３０の減速比を１０．８（５４０／５０）とすれば良い。この際、上記減速比設定は、前述したギヤ３１、３２ａ、３２ｂ、３４の交換に基づいて容易に行うことが可能となる。
【００２９】
また、本実施形態の操向用連結ロッド４４は、左右方向を向き、且つ操向ハンドル２７の操作方向（後進時は逆方向）に動作し、また、走行用連結ロッド４５は、前後方向を向き、且つ走行変速レバー２５の操作方向に動作するので、複合制御機構Ｓにおける動作の理解が容易になってメンテナンス性等を向上させることが可能になるが、各連結ロッド４４、４５の向きは所定の範囲（例えば４５°）で変更しても良く、この場合には、各部材の配置に自由度を持たせることが可能になる。
【００３０】
叙述の如く構成されたものにおいて、コンバイン１は、左右のクローラ走行装置８Ｌ、８Ｒに伝動する走行動力を走行変速レバー２５の操作に応じて変速する走行用無段変速機構１５と、左右のクローラ走行装置８Ｌ、８Ｒを操向ハンドル２７の回転操作に応じて差動させる操向用無段変速機構２０とを備えるが、走行変速レバー２５の操作に応じてスライドする走行制御部材４０と、操向ハンドル２７の回転操作に応じて回転する操向制御部材３９と、両制御部材３９、４０に形成される長孔状の係合孔３９ａ、４０ａに係合する係合連結軸４３とを設け、該係合連結軸４３を前記走行用無段変速機構１５および操向用無段変速機構２０に連繋させて機体の走行および操向を制御するように構成されている。つまり、走行用無段変速機構１５および操向用無段変速機構２０に連繋される係合連結軸４３を、走行変速レバー操作および操向ハンドル操作に応じて変位させることにより、走行用無段変速機構１５および操向用無段変速機構２０を複合的に制御するので、走行変速レバー操作および操向ハンドル操作に応じて係合連結軸４３を変位させる係合孔３９ａ、４０ａの形状設定に基づいて旋回時の自動減速機能、前後進切換時の方向反転防止機能等の機能を容易に付加することができる。従って、複雑なリンク機構を不要にして部品点数の削減および構造の簡略化が図れ、その結果、組立性やメンテナンス性を向上させることができる許りでなく、コンバイン１のコストダウンにも寄与することができる。
【００３１】
また、両係合孔３９ａ、４０ａを十字状に交差させると共に、その交差部で係合連結軸４３を両係合孔３９ａ、４０ａに係合させたため、走行変速レバー操作および操向ハンドル操作に応じて係合連結軸４３を変位させる機構を、少ない部材でコンパクトに構成することができる。
【００３２】
また、長孔状の係合孔３９ａ、４０ａで係合連結軸４３を変位させるので、形状設定が容易になる許りでなく、走行変速レバー操作および操向ハンドル操作に応動する部材を、係合孔３９ａ、４０ａが形成されたプレート部材等で簡単に構成できる利点がある。
【００３３】
また、係合孔３９ａ、４０ａは、トラニオンアーム１９ａ、２４ａ側の連結点を中心とする略円弧状の長孔に形成されているので、一方の無段変速機構１５、２０を状態保持しつつ他方の無段変速機構１５、２０を制御することができ、しかも、前記円弧を基本として形状変更を行うことにより、旋回時の自動減速機能等を容易に付加することができる。
【００３４】
また、操向ハンドル２７の回転伝達経路にハンドル回転減速機構３０を介設するにあたり、係合連結軸４３を介して走行用トラニオンアーム１９ａおよび操向用トラニオンアーム２４ａに連繋される操向制御部材３９よりも上手側の伝達経路にハンドル回転減速機構３０を介設しているので、旋回角と自動減速動作との関係等を崩すことなく、操向ハンドル２７の最大回転角を任意に変更することができ、その結果、機体条件に適合する最大回転角を設定して操向ハンドル２７の操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの斜視図である。
【図２】走行用トランスミッションの伝動回路図である。
【図３】複合制御機構を示す要部断面図である。
【図４】走行用係合孔の形状を示す平面図である。
【図５】走行変速レバーおよび操向ハンドルが中立の状態を示す複合制御機構の平面図である。
【図６】図５の状態から走行変速レバーを前進側に操作した状態を示す同上平面図である。
【図７】図６の状態から操向ハンドルを右方向に回転操作した状態を示す同上平面図である。
【図８】図７の状態から走行変速レバーを中立位置に戻した状態を示す同上平面図である。
【図９】図８の状態から走行変速レバーを後進側に操作した状態を示す同上平面図である。
【図１０】走行変速レバー位置および操向ハンドル位置に対応する動作を示す表図である。
【符号の説明】
１      コンバイン
８Ｌ    クローラ走行装置
８Ｒ    クローラ走行装置
９      走行用トランスミッション
１２    主変速用動力合成機構
１４Ｌ  差動用動力合成機構
１４Ｒ  差動用動力合成機構
１５    走行用無段変速機構
１９    走行用トラニオン軸
１９ａ  走行用トラニオンアーム
２０    操向用無段変速機構
２４    操向用トラニオン軸
２４ａ  操向用トラニオンアーム
２５    走行変速レバー
２７    操向ハンドル
３０    ハンドル回転減速機構
３９    操向制御部材
３９ａ  操向用係合孔
４０    走行制御部材
４０ａ  走行用係合孔
４３    係合連結軸
Ｓ      複合制御機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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