(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔操作や予め定められた送行プログラムに従って移動する移動車が、他と当たることで障害を検出したときに、前記移動車の移動停止を含む自動的な緊急措置を行う障害検出・緊急措置方法において、
前記移動車が移動停止状態であるとき障害検出による緊急措置を禁止して作業位置で移動にかかわらない動作が行われるようにし、前記移動車が移動状態であるときは障害検出による緊急措置を行うことを特徴とする移動車の障害検出・緊急措置方法。
【請求項２】
緊急措置のうちの移動にかかわらない動作の停止は、前記移動車の安全使用の上で所定の復帰操作を経て再開できるようにする請求項１に記載の移動車の障害検出・緊急措置方法。
【請求項３】
前記移動車の移動停止用のブレーキが動作中かどうかによって移動状態か移動停止状態かの対応をする請求項１、２のいずれか１項に記載の移動車の障害検出・緊急措置方法。
【請求項４】
遠隔操作や予め定められた送行プログラムに従って移動する移動車が他と当たることで障害を検出したときと、人の緊急措置操作があったときとに、前記移動車の移動停止を含む自動的な緊急措置を行う障害検出・緊急措置方法において、
前記移動車が移動停止状態であるとき、前記移動車の障害検出による緊急措置を禁止して作業位置にて移動にかかわらない動作が行われるようにするのに併せ、前記人の緊急措置操作に基づく緊急措置を行い、前記移動車が移動しているときに前記移動車の障害検出および緊急措置操作による緊急措置を行うことを特徴とする障害検出・緊急措置方法。
【請求項５】
遠隔操作や予め定められた送行プログラムに従って移動する移動車が他と当たることで障害を検出する障害検出手段と、障害検出手段からの障害検出信号によって前記移動車の停止を含む自動的な緊急措置を行う緊急措置手段とを備えた移動車の障害検出・緊急措置装置において、
前記移動車が移動停止状態のとき、障害検出手段の動作ないしはそれの障害検出に基づく緊急措置手段の措置動作を阻止して作業位置で移動にかかわらない動作が行われるようにし、移動車が移動状態のとき、前記阻止を行わない制御手段を設けたことを特徴とする
移動車の障害検出・緊急措置装置。
【請求項６】
緊急措置動作のうちの移動にかかわらない動作の停止は、移動車の安全使用の上で所定の復帰操作を経て動作が再開できるようにする請求項５に記載の移動車の障害検出・緊急措置装置。
【請求項７】
制御手段は、移動車に設けられた速度センサからの速度データまたは移動停止用のブレーキの動作、不動作の信号によって、移動車が停止状態か移動状態かの対応をする請求項５、６のいずれか１項に記載の移動車の障害検出・緊急措置装置。
【請求項８】
緊急措置を指令する入力手段と、遠隔操作や予め定められた送行プログラムに従って移動する移動車が他と当たることで障害を検出する障害検出手段と、入力手段からの緊急措置信号および障害検出手段からの障害検出信号のいずれかによって前記移動車の停止を含む緊急措置を自動的に行う緊急措置手段とを備えた障害検出・緊急措置装置において、
前記移動車が移動停止状態のとき、障害検出手段の動作ないしはそれの障害検出に基づく緊急措置手段の措置動作を阻止して作業位置にて移動にかかわらない動作が行われるようにし、前記移動車が移動状態のとき前記阻止は行わない制御手段を設けたことを特徴とする障害検出・緊急措置装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は無人搬送車などの移動車が移動するときの主として障害物を検出して緊急措置を行う移動車の障害検出・緊急措置方法と装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
無人搬送車は、倉庫、工場、半導体や液晶基板を製造し取り扱うクリーンルームなどで用いられ、遠隔操作や予め定められた走行プログラムに従って移動する。遠隔操作によって自由な経路を自由な順序で移動する移動車はもとより、予め定まった移動経路を走行プログラムに従って移動する移動車であっても、搬送物を授受する装置の状態、この装置まわりの搬送物の配置状態、装置を取り扱う作業者の状態が種々に変化するので、これら搬送物や人と衝突して移動車の障害となることがある。また、搬送物や人にとっては移動車との衝突は損傷や危険を招くことになる。例えば、液晶基板をクリーンルーム内で搬送する移動車の移動速度は最大４０〜６０ｍ／ｍｉｎ程度であるが、カセットに収容した液晶基板を搭載していると５００ｋｇ程度と重く、物によっては１ｔ程度までになるので移動車、高価な液晶基板、まわりの装置や物、人にとって前記衝突の回避は重要な問題である。
【０００３】
そこで従来、移動車には、他と当たったときそれを検出する障害検出用の図１０にスイッチ化して示すセンサａが移動車本体１のバンパ１１に設けられ、図１０に同じくスイッチ化して示す非常スイッチｂとともに同格に働くようにして、いずれが働いても図１０に示す緊急停止用リレーコイルｃとリレー接点ｆとによって移動またはおよび移動に関わらない動作のためのパワー回路ｄに対する給電回路ｅを開成し、移動車における所定の動作を停止させる緊急措置を行うようになっている。これに併せて、移動車はケーブル接続した着脱できる操作パネルを持っており、これに設けられた非常スイッチによっても移動車を停止させられるし、取り外した操作パネルにより移動車から離れて移動車を安全に移動操作して障害物などとの接触を解消したり、移動に関わらない試運転や復帰動作などの操作をすることができる。
【０００４】
また、液晶基板を搬送する移動車の場合、液晶基板を収納したカセットを装置との間で授受する窓を通じて出入りする移載機構を装備していて、装置との間でカセットを授受するのに許容される最終的な出し入れ精度は±１０ｍｍ程度と小さいのに、緊急措置において動作を停止された後不用意に動作が再開されると、移動車、装置間の動作状態にずれができていて、前記誤差範囲内でカセットの授受ができずに移載機構、カセット、液晶基板、装置の相互に引っ掛かりや干渉、衝突などが生じて、それらの損傷を招く恐れがある。このため、移動車が緊急措置により動作を停止された後は、▲１▼電源の再投入。▲２▼移載機上にカセットがあると原点復帰を禁止し、カセットの取り出しを行わせる。▲３▼移載機上にカセットがないのを条件に原点復帰を許可。▲４▼原点復帰によって動作再開を許可。といった所定の復帰手順▲１▼〜▲４▼などが満たされないと動作を再開できないようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の障害検出の機構および緊急措置の機構はいずれも、移動車の電源が投入されていると働く状態とされる。このため、例えば、移動車が所定の位置にて移動を停止し装置との間でカセットを授受するなど適正に動作しているにもかかわらず、作業者などが誤って移動車のバンパにまわりから当たるうようなことがあると、移動車は緊急停止されて作業が中断してしまう。特に、前記▲１▼〜▲４▼のような所定の復帰手順を踏まないと動作を再開できないようにした安全対策車では、動作の再開に手間が掛かってタイムロスが生じ作業性や生産性の面で大きな問題となる。
【０００６】
本発明の目的は、移動車の移動中は移動の安全を確保しながら、移動停止状態では人などがまわりから当たったときでも緊急措置が行われないようにできる移動車の障害検出・緊急措置方法と装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明の移動車の障害検出・緊急措置方法は、遠隔操作や予め定められた送行プログラムに従って移動する移動車が、他と当たることで障害を検出したとき、移動車の停止を含む自動的な緊急措置を行うのに、前記移動車が移動停止状態であるとき障害検出による緊急措置を禁止して作業位置で移動にかかわらない動作が行われるようにし、前記移動車が移動状態であるときは障害検出による緊急措置を行うことを特徴とするものである。
【０００８】
このような構成では、移動車が移動中であるときに、移動車が他と当たることにより障害を検出して移動車の停止を含む自動的な緊急措置を行い、移動車が他と衝突し、また、他と当たっているのに移動や移動に関わらない動作を続けるような問題を回避できるようにしながら、移動車が停止状態であるときは障害検出による緊急措置を禁止することにより、移動車が例えば所定の作業位置にて移動を停止して正常に動作しているのに、人などが誤ってまわりから当たっただけで、移動状態の移動車が他と衝突する場合と同様に移動に関わらない動作に関してまで緊急措置が行われて作業が無駄に中断し、かえって不便を招き不利益になるようなことを防止することができる。
【０００９】
このような方法を達成する移動車の障害検出・緊急措置装置としては、遠隔操作や予め定められた送行プログラムに従って移動する移動車が他と当たることで障害を検出する障害検出手段と、障害検出手段からの障害検出信号によって前記移動車の停止を含む自動的な緊急措置を行う緊急措置手段とを備えた移動車の障害検出・緊急措置装置において、前記移動車が移動停止状態のとき、障害検出手段の動作ないしはそれの障害検出に基づく緊急措置手段の措置動作を阻止して作業位置で移動にかかわらない動作が行われるようにし、移動車が移動状態のとき、前記阻止を行わない制御手段を設けたことを特徴とするもので足りる。
【００１０】
このような構成では、上記の方法を障害検出手段、緊急措置手段および制御手段の働きによって、設定条件に従い自動的に確実に安定して達成することができる。制御手段は、移動車に設けられた速度センサからの速度データまたは移動停止用のブレーキの動作、不動作の信号によって、移動車が停止状態か移動状態かに対応することができる。
【００１１】
本発明の障害検出・緊急措置方法は、また、遠隔操作や予め定められた送行プログラムに従って移動する移動車が他と当たることで障害を検出したときと、人の緊急措置操作があったときとに、前記移動車の移動停止を含む自動的な緊急措置を行うのに、前記移動車が移動停止状態であるとき、前記移動車の障害検出による緊急措置を禁止して作業位置にて移動にかかわらない動作が行われるようにするのに併せ、前記人の緊急措置操作に基づく緊急措置を行い、前記移動車が移動しているときに前記移動車の障害検出および緊急措置操作による緊急措置を行うことを今１つの特徴とするものである。
【００１２】
このような構成では、障害を自動検出したときと、人が緊急措置操作をしたときに、緊急措置を行って移動車の移動、および移動車、搬送物、まわりの人や装置の安全をより確保しながら、上記の場合同様に、移動車が停止状態であるときは障害検出による緊急措置を禁止することにより、移動車が例えば所定の作業位置にて移動を停止して正常に動作しているのに、人などが誤ってまわりから当たっただけで、移動状態の移動車が他と衝突する場合と同様に移動に関わらない動作に対してまで自動的に緊急措置が行われてしまって作業が中断し、かえって不便を招き不利益になるようなことを防止することができる。
【００１３】
このような方法を達成する障害検出・緊急措置装置としては、緊急措置を指令する入力手段と、遠隔操作や予め定められた送行プログラムに従って移動する移動車が他と当たることで障害を検出する障害検出手段と、入力手段からの緊急措置信号および障害検出手段からの障害検出信号のいずれかによって前記移動車の停止を含む緊急措置を自動的に行う緊急措置手段とを備えた障害検出・緊急措置装置において、前記移動車が移動停止状態のとき、障害検出手段の動作ないしはそれの障害検出に基づく緊急措置手段の措置動作を阻止して作業位置にて移動にかかわらない動作が行われるようにし、前記移動車が移動状態のとき前記阻止は行わない制御手段を設けたことを特徴とするもので足り、上記の方法を入力手段、障害検出手段、緊急措置手段および制御手段の働きによって、設定条件に従い自動的に確実に安定して達成することができる。
【００１４】
上記いずれの方法および装置においても、緊急措置のうちの移動に関わらない動作の停止は、移動車の安全使用の上で所定の復帰操作を経て動作が再開できるようにするのが好適である。これにより、移動車の停止時における緊急措置にて、移動に関わらない動作まで無駄に中断された上に、その動作が所定の復帰操作を必要とする対象なために手間な復帰操作を余儀なくされる不便が解消する。
【００１５】
本発明のそれ以上の特徴および作用は、以下に続く詳細な説明および図面の記載から明らかになる。本発明の各特徴は可能な限りにおいてそれ単独で、あるいは種々な組み合わせで複合して用いることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態に係る移動車の障害検出・緊急措置方法と装置につき、図１〜図９を参照して詳細に説明し、本発明の理解に供する。
【００１７】
本実施の形態の移動車は、クリーンルームで液晶基板を取り扱うのに予め設定したプログラムに従って所定の経路に沿い液晶基板を無人搬送する移動車の場合の一例である。しかし、本発明はこれに限られることはなく、遠隔操作によって自由な経路を自由な順序で移動する移動車はもとより、場合によっては人が乗って移動する移動車でも本発明は有効であり、いずれも本発明の範疇に属する。
【００１８】
本実施の形態の移動車は図８に示すような走行輪５１を底部に持った図７、図８に示す移動車本体１を有し、この移動車本体１の下部と上部とに前記走行輪５１を駆動する駆動部２と液晶基板を収納する収納部３とが一体に設けられている。駆動部２には走行輪５１を駆動するブレーキ内蔵の駆動部５２が前輪と後輪とで個別に設けられている。収納部３には透明な開閉シャッタ４を持った側面の窓５と、この窓５を通じてカセットを他との間で授受する図８に示すような移載機構５３とが設けられている。移載機構５３は通常収納部３内に引き込んだ格納状態にあり、窓５を通じ外部に延び出すことにより外部装置などから液晶基板を収納したカセットを受載して収納部３内に引き込み収納できる。また、反対に移載機構５３は窓５を通じて外部に延び出し移動車本体１内に収納していたカセットを持ち出し外部装置などに移載することができる。カセットを収納した移動車本体１は窓５を閉じて密閉状態とすることによりクリーンな状態のまま目的地まで搬送することができる。移動車本体１の上面には図７に示すように予め設定したプログラムに従って操縦されるためのアンテナ６と、異常を告知する警報ランプ７とが設けられ、移動車本体１の前後面には図７、図８に示すように２つずつ合計４つの非常スイッチ１０ａが設けられている。
【００１９】
また、移動車本体１の後面には図７に示すような着脱式の操作パネル８がケーブル９にて接続して設けられ、操作パネル８を手に持って操作し移動車本体１を種々に走行させたり、移載機構を動作させたりできるようになっている。操作パネル８には緊急停止用の非常スイッチ１０ｂも設けられている。移動車本体１の駆動部２における前面、後面および両側面の下部と上部とにバンパ１１が設けられている。これらバンパ１１内には移動車本体１が他と当たったときこれを障害物として検出する障害検出用のセンサ１２が図７に示すように設けられている。これにより、移動車本体１が４つの向きにおける上下２箇所の合計８箇所にて障害物の検出ができ、多種多様な障害物との接触に対応できる。もっとも、センサ１２は１箇所にあるだけでも原理的には有効である。
【００２０】
センサ１２は一般にＡ接点型が採用され、図９に示すように第１、第２接点１２ａ、１２ｂが通常開いていて、これが移動車本体１の他との接触により矢印Ｐで示すように押圧を受けると互いに接触して閉じるのを検出回路にて検出するものが従来から用いられている。
【００２１】
上記非常スイッチ１０ａ、１０ｂの操作による緊急措置指令の信号やセンサ１２による障害検出時の信号があったとき、図１に概略構成を示しているように、移動車本体１が持っている走行輪５１や移載機構５３各部など各種の動作部材を駆動するパワー回路５４をリレーコイル５５とそのリレー接点５６とによって開成し移動またはおよび移動に関わらない動作の緊急停止を行う一方、そのような緊急措置状態を、リレーコイル５５の動作回路における出力点５０などでの電圧など電気特性の変化から、マイクロコンピュータなどの制御手段５７によってモニタし、移動車本体１が緊急措置により停止された以降は復帰規制プログラム５８によって復帰規制を行う。
【００２２】
つまり、制御手段５７は緊急停止後、予め設定された復帰規制プログラム５８に従った例えば上記と同じ▲１▼電源の再投入。▲２▼移載機５３上にカセットがあると原点復帰を禁止し、カセットの取り出しを行わせる。▲３▼移載機５３上にカセットがないのを条件に原点復帰を許可。▲４▼原点復帰によって動作再開を許可。といった所定の復帰手順▲１▼〜▲４▼などが順次に満たされて、適正な復帰状態が判定されるか、適正な復帰によって復帰完了信号が外部から入るまで、動作の再開を禁止する制御を行うようにしている。これにより、不用意な再動作によって移動車本体１、カセット、液晶基板、装置、まわりの物および人の安全が損なわれるようなことを防止することができる。
【００２３】
しかし、このような制御において、非常スイッチ１０ａ、１０ｂによる緊急停止信号とセンサ１２による障害検出信号とが同格に扱われると、センサ１２は本来移動車本体１が移動中に他と接触したことを障害物として検出して衝突に至るのを防止するためのものであるのに、移動車本体１が例えば所定の作業位置にて移動を停止して装置との間の液晶基板の授受など正常に動作しているときに、まわりから人などが誤ってバンパ１１に当たるようなことがあると、緊急措置として移動に関わらない動作が停止されてしまうので、作業が中断したり、装置とのずれが生じたり、復帰に手間取ったりする問題がある。
【００２４】
そこで、このような問題を解決するために本実施の形態に係る移動車の障害検出・緊急措置方法では、移動車本体１が、他と当たることでセンサ１２が障害を検出したとき、自動的な緊急措置を行うのに、移動車本体１が停止中であるときは障害検出による上記のような緊急措置を禁止しておき、移動車本体１が移動中であるときは障害検出による緊急措置を行う。これにより、移動車本体１が移動中であるときに、移動車本体１が他と当たることによりセンサ１２を介し障害を検出して自動的に緊急措置を行い移動の安全を図りながら、つまり、移動車本体１が他と衝突し、また、他と当たっているのに移動や動作を続けるような問題を回避できるようにしながら、移動車本体１が停止しているときはセンサ１２の障害検出による緊急措置を禁止することにより、人などが誤ってまわりから当たっただけで移動中の移動車本体１が他に当たる場合と同様に自動的な緊急措置が行われてしまうのを防止することができる。従って、移動車本体１が所定の位置にて移動を停止し装置との間で液晶基板を授受するなど正常に動作しているのに、緊急措置によって移動に関わらない動作の停止によって作業が中断し、また、この中断によって装置とずれが生じるなど、かえって不便を招くようなことがなくなる。
【００２５】
このような方法を達成する本実施の形態の移動車の障害検出・緊急措置装置としては、図１に示すように移動車本体１が他と当たることで障害を検出するセンサ１２よりなる障害検出手段５９と、この障害検出手段５９からの障害検出信号によって自動的に緊急措置を行う前記リレーコイル５５およびそのリレー接点５６よりなる緊急措置手段６０とを備えた構成において、さらに、移動車本体１が移動停止状態のとき、障害検出手段５９の動作ないしはそれによる障害検出に基づく緊急措置手段６０の動作を阻止し、移動車本体１が移動状態のとき、前記阻止を行わない制御手段６１を設ける。
【００２６】
これにより、上記の方法を障害検出手段５９、緊急措置手段６０および制御手段６１の働きによって、設定条件に従い自動的に確実に安定して達成することができる。制御手段６１は、図１に実線で示したように駆動部５２のモータ６３に付帯などして設けられている移動車本体１の移動を停止させるためのブレーキ６４をスイッチ６５などで働かせるときの信号、またはブレーキ６４が働くときのブレーキ回路９１における電気特性の変化を、移動車本体１の移動停止状態の信号として、移動車本体１が移動停止状態か移動状態かに対応することができる。本実施の形態の制御手段６１は前記信号で働くリレーコイル６７とこれのリレー接点６８とで構成し、移動車本体１の動作停止状態ではセンサ１２を通る経路をバイパスさせて障害検出信号を不能化して障害検出を実質的に禁止する状態としている。移動車本体１の移動状態ではブレーキ６４を動作させない（ばねの付勢に抗したブレーキ開放のために通電状態になっている。）ことにより、センサ１２の前記バイパスによる動作禁止を解除して前記のような障害検出による緊急措置の阻止を行わないようにしてある。
【００２７】
なお、制御手段６１は図１に仮想線で示すように、移動車本体１に設けられた速度センサ６２からの速度データを制御手段５７を通じてまたは直接受けて移動車本体１の移動停止状態の信号とするようにしてもよい。
【００２８】
ところで、障害検出用のセンサ１２は、従来行われているように移動車本体１が他と当たったときに検出回路を閉じて障害物を検出する構成だけでは、センサ１２が障害を検出していない状態の場合、検出回路が断線している状態と特に変わらないので、検出回路が断線してもこれを検出できないし、前記障害物の検出もできない。
【００２９】
そこで、本実施の形態に係る移動車の障害検出方法としては、移動車本体１が他と当たってセンサ１２が押圧を受けているかどうかで図５に示すような検出回路１５への出力が異なることにより障害物の有無を検出するのに、前記センサ１２の閉じ状態と、開き状態と、これらの開閉を検出する検出回路１５の断線状態とで、検出回路１５の検出点１４にそれぞれ異なった出力を生じさせて、出力の違いから障害物の有無、断線の有無の判定に供し障害を検出する。判定は出力をメータなどの計器や表示装置により表示して人が行えるし、出力を判定機器に入力して自動的に行うこともできる。
【００３０】
前記のような検出のために、本実施の形態に係る移動車の障害検出装置は、前記センサ１２の押圧を受けた状態と、押圧を受けない状態と、これらの開閉を検出する回路の断線状態とで、検出点１４にそれぞれ異なった出力を自動的に生じさせる検出回路１５と、この検出回路１５の出力点１４からの出力の違いから障害物の有無、断線の有無を検出する障害判定手段１６とを備えている。
【００３１】
このように、移動車本体１が障害物と接触してセンサ１２が押圧された状態と、障害物との接触がなくセンサ１２が押圧されていない状態と、検出回路１５が断線した状態とで、検出回路１５の検出点１４にそれぞれ異なった出力を自動的に得、この出力の違いから障害検出手段１６により障害物の有無、および検出回路１５の断線の有無を自動的に判定して障害を検出することができる。
【００３２】
前記３つの出力状態を得るのに本実施の形態では、特に、センサ１２における第１、第２接点１２ａ、１２ｂを直列に接続して電位を与えた直列回路部１３ａにて、他との当たりによる押圧を受けて第１、第２接点が閉じたバイパス時と、押圧を受けず第１、第２接点１２ａ、１２ｂが開いているバイパス開放時と、検出回路１５の断線時とで、それぞれ検出回路１５の検出点１４に異なった出力を自動的に生じさせるようにしている。具体的には検出回路１５は、センサ１２における第１、第２接点１２ａ、１２ｂを直列に接続して常時電位を与える直列回路部１３ａと、この直列回路部１３ａの第１、第２接点間の電位の検出点１４とを備えて前記検出回路１５を構成している。
【００３３】
これにより、押圧を受けずに第１、第２接点１２ａ、１２ｂが開いていると、直列回路部１３ａは第１、第２接点１２ａ、１２ｂを直列に接続した状態となり、押圧を受けて第１、第２接点が閉じると直列回路部１３ａは第１、第２接点の部分でバイパスした状態となり、直列回路部１３ａのどの部分で断線が生じても電流が流れない状態となる。つまり、センサ１２が押圧を受けるときと、受けないときと、検出回路１５が断線したときとで、検出回路１５の回路状態が異なり、それぞれに応じた異なった出力が検出点１４に得られる。
【００３４】
つまり、直列回路部１３ａはＡ接点型のセンサ１２自体を機械的な常開状態に保ちながらも電気的には直列に繋がって検出回路１５を閉成状態に保つようにＢ接点化する機能を持たせて、検出回路１５に断線があると検出回路１５が始めて開成状態となることで、検出点１４の出力が０Ｖになり断線が検出されるようにする。また、センサ１２は前記断線がない限り直列回路部１３ａにて直列に繋がったままであるが、押圧を受けて第１、第２接点が閉じると直列回路部１３ａがバイパスし、押圧を受けず第１、第２接点が開いていると直列回路部１３ａの前記バイパスが開放されて全体の抵抗状態が変化することを利用して検出点１４への出力を異ならせることができる。
【００３５】
出力は一例として電圧として見ることができ、直列回路部１３ａの適所に抵抗２１、２２を設けるなどして容易に出力調整できる利点があり、抵抗２１、２２により前記回路状態の違いによる検出点１４での出力の違いを大きくすることができる。今、センサ１２の第１、第２接点１２ａ、１２ｂの抵抗値が０、抵抗２１、２２の抵抗値が等しいものとすると、直列回路部１３ａに与えた電圧Ｖに対し、断線がなく第１、第２接点１２ａ、１２ｂが開いている状態での検出点１４における出力Ｖ１はＶ／２となり、断線がなく第１、第２接点１２ａ、１２ｂが閉じている状態での検出点１４の出力Ｖ２（＝Ｖ）は、直列回路部１３ａの抵抗２１が第１、第２接点１２ａ、１２ｂによってバイパスされるためにＶ２＞Ｖ／２となり、検出回路１５に断線が生じた状態での検出点１４の出力Ｖ３（＝０）は、直列回路部１３ａに電流が流れなくなるためＶ３＜Ｖ／２となる。これの一例をグラフに示すと図６に示す通りである。
【００３６】
このような３つの出力の状態は、例えば導電性ゴムなどを用いた圧力センサの押圧の有無による通電時の抵抗の違いと、断線による通電停止の状態とで得ることもできる。
【００３７】
前記障害判定手段１６は検出点１４からの出力の違いを電圧で見ることに対応して、１つのセンサ１２に対し２つのコンパレータ２３、２４を用いている。実際には、検出点１４における３つの出力にはバラツキのあることが考えられるので、コンパレータ２３は当たり時の出力Ｖ（Ｖ）および通常時の出力１／２Ｖ（Ｖ）の双方に余裕を見た３／４Ｖ（Ｖ）以上の出力の検出によって当たりを判定して障害を検出し、コンパレータ２４は通常時の出力１／２Ｖ（Ｖ）および断線時の出力０（Ｖ）付近の双方に余裕を見た１／４Ｖ（Ｖ）の出力の検出によって断線を判定し障害を検出するようにしてある。これによって、出力のバラツキがあっても誤検出するようなことを回避することができる。
【００３８】
図５の回路では検出点１４の出力は、コンパレータ２３、２４に入力している。コンパレータ２３はプラス側に前記基準電圧３／４Ｖ（Ｖ）を入力し、マイナス側に前記出力を入力させて出力が基準電圧を上回るとグラウンドへのラインを通じフォトモスリレー３２に流れていた電流がコンパレータ２３へ流れ当たりを判定し障害を検出する。このときフォトモスリレー３２はオン状態からオフ状態になりこれと並列なＬＥＤなどよりなる表示ランプ３３が点灯するのと同時に移動車本体１の電源をオンする自動停止手段の一例としてのリレーコイル５５への通電が遮断される。また、コンパレータ２３に対応して設けたＬＥＤなどよりなる表示ランプ３５も点灯する。
【００３９】
コンパレータ２４はマイナス側に前記基準電圧１／２Ｖ（Ｖ）を入力し、プラス側に前記出力を入力させて出力が基準電圧を下回るとグラウンドへのラインを通じ前記フォトモスリレー３２に流れていた電流がコンパレータ２４へ流れ断線を判定して障害を検出する。このときフォトモスリレー３２はオン状態からオフ状態になりこれと並列なＬＥＤなどよりなる前記表示ランプ３３が点灯するのと同時に移動車本体１の電源をオンする前記リレーコイル５５の電流が遮断される。また、コンパレータ２４に対応して設けたＬＥＤなどよりなる表示ランプ３６も点灯する。表示ランプ３５、３６によって２つのコンパレータ２３、２４のどちらが働いたか、つまり検出が接触か断線かの違いを外部から視認でき、表示ランプ３３によってはセンサ１２を持った検出回路１５が当たりまたはおよび断線を検出したことを外部から視認することができる。
【００４０】
なお、コンパレータ２３、２４の出力をモニタし、つまり、判定出力点３７、３８の信号を検出することで検出回路１５が当たりまたは断線を検出したことを判別できる。
【００４１】
また、上記において電源オフに代えて移動や移載機構の駆動停止などの部分的な動作停止とすることができる。また、上記表示ランプ３３、３５、３６などは出力の小さなもので、障害検出基板４１上の障害判定手段１６自身に装備して回路状態を把握するものとして適し、移動車本体１外への表示としては前記警報ランプ７を共用したり専用のランプを設けたり、前記操作パネル８を用いたりして、前記当たりや断線の障害検出の出力を信号として警告表示するのが好適である。警告表示は障害の種類、つまり他との当たりによる障害物の検出か断線の検出かによって個別に外部表示することもできる。また、自動停止手段は省略することもできる。
【００４２】
警告表示が上記のように視覚的に行うと音がやかましい場所などに好ましいが、聴覚的な警告表示を行うと作業者が離れたり物で遮られた場所で居るような場合に好ましい。従って、視覚的な警告表示と聴覚的な警告表示とを併用するのが最も好適である。
【００４３】
本実施の形態では、さらに、図５に示すように１つのセンサ１２および検出回路１５にて上記当たりと断線とによる異なった出力を得、この出力の違いを２つの障害判定手段１６により判定してそれぞれにおいて障害を検出するようにしてある。これにより障害判定手段１６が静電気などで故障しやすい半導体素子などを持った電気回路になりやすいが、１つの障害判定手段１６の回路にそのような故障があっても、他の障害判定手段１６が働いているので移動車本体１、搬送物、まわりのもの、および人の安全を確保することができる。必要なら３つ以上設けることもできる。
【００４４】
また、センサ１２は前記したように８つある。このようにセンサ１２が複数あっても、図５に示すようにそれぞれ独立の検出回路１５、または検出回路１５および障害判定手段１６にて障害物の有無、断線の有無を検出し、個別の表示ランプ３３、３５、３６にて検出状態を外部に表示することができるので、障害を検出したセンサ１２に対応する検出回路１５や系統が視認できるので、検出状態が理解できるし断線などに対応しやすい。
【００４５】
図２、図３に示す緊急措置手段６０の回路は、電源投入により図３に示すリレーコイル８１が働きそのリレー接点８２によって閉成されるとともに、操作パネル８の接続によってリレーコイル７３が働いてそのリレー接点をＮＣ端子からＮＯ端子に切換えて、４つの非常スイッチ１０ａ、１つの非常スイッチ１０ｂのそれぞれがリレーコイル７１と直列に繋がる回路状態にする。
【００４６】
これにより、４つの非常スイッチ１０ａ、１つの非常スイッチ１０ｂのいずれかが開成されたとき、リレーコイル７１とそのリレー接点７２が働いて前記リレーコイル５５を動作せ、リレーコイル５５の動作でそのリレー接点５６によりパワー回路５４にある系統別のリレーコイル７３、リレー接点７４からなる複数の組を働かせて、パワー回路５４を系統別に開成する。このパワー回路５４の開成と同時に各モータ６３のブレーキ６４の電源がオフされることにより、ブレーキ６４が働いて移動車本体１の移動の緊急停止を行う。一方、リレーコイル７１は今１つのリレー接点７２によって電源回路７０のリレーコイル７５、リレー接点７６を動作させる電源回路７０をも開成する。
【００４７】
図１に概略を示すブレーキ回路９１では、操作パネル８からの走行、停止指令やプログラムに従った走行停止指令に連動したスイッチ６５の働きによって、各モータ６３が駆動されるのと同時にブレーキの電源がオフされて働き、各モータ６３が駆動停止されるのと同時にブレーキの電源がオンされて解除状態になる。これによって、移動車本体１は走行指令や停止指令に忠実に応答して移動や停止を行う。
【００４８】
このような電源のオフで働き、電源のオンで働かなくなるブレーキ６４は、図４の具体的なブレーキ回路９１にて示しているように、ブレーキシュー６４ａがばね９５の付勢によりモータ６３に働きそれを停止させる。ブレーキ６４の解除は電磁石６４ｂをオンさせることによりブレーキシュー６４ａをばね９５の付勢に抗して引き付けてブレーキ解除の状態にする。
【００４９】
図４のブレーキ回路９１では、図１のスイッチ６５の代替としてフォトモスリレー９６が設けられている。フォトモスリレー９６はモータ６３のパワー回路５４がオンされるのに連動してオンされる。このフォトモスリレー９６のオンで反転増幅器９７の出力がローに反転することにより、ブレーキ回路９１に供給される駆動電流が反転増幅器９７のグラウンドへ流れて電磁石６４ｂをオンし、ブレーキ６４を解除状態にする。フォトモスリレー９６はモータ６３のパワー回路５４がオフされるのに連動してオフされる。これにより反転増幅器９７の出力がローに反転してブレーキ回路９１のグラウンドへの電流の流れを遮断し、電磁石６４ｂをオフにすることによってブレーキ６４を働かせる。
【００５０】
ブレーキ６４がオン、オフされる場合の図４に示す給電系や信号系７８での電流の状態を図１、図４に示すフォトモスリレー６７により検出する検出回路７７を構成している。ブレーキ６４が通電により解除されるとき図４の反転増幅器９７の出力がローに反転していることにより図４におけるフォトモスリレー６７に供給される電流が図４の反転増幅器９７のグラウンドへ流れることによりオンしてセンサ１２のバイパスを開放して動作できる様態にする。前記とは逆にブレーキ６４がオフされ働くときに反転増幅器９の出力がハイになることによって、フォトモスリレー６７に供給される電流が反転増幅器９７に流れるのを阻止されてフォトモスリレー６７がオフしセンサ１２をバイパスさせて働かなくする。
【００５１】
なお、検出回路６１ではその出力点５０における出力がブレーキ解除とブレーキオンとでＨとＬとに切り換わるので、この信号を制御手段５７により見てもブレーキ解除、ブレーキ動作中を判別することができ、ブレーキ動作中のときに制御手段５７によって、フォトモスリレー６７またはこれに代わるリレー手段を働かせてセンサ１２をバイパスさせてもよい。
【００５２】
【発明の効果】
本発明の移動車の障害検出方法と装置によれば、上記説明で明らかなように、移動車が移動状態であるときに、移動車が他と当たることにより障害を検出して自動的に緊急措置を行うようにして、移動車が他と衝突し、また、他との接触に至っているのに移動に関わらない動作を続けるような問題を回避できるようにしながら、移動車が停止状態のときは障害検出による緊急措置を禁止することにより、移動車が移動停止状態にて正常に動作しているのに、人などが誤ってまわりから当たっただけで移動中の移動車が他に当たった場合と同様に自動的に緊急措置が行われてしまって作業が無駄に中断したり、装置との間にずれが生じるなどして、かえって不便を招き不利益になるようなことを防止することができる。また、非常停止回路としてハードウエアで実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る移動車の障害検出・緊急措置方法と装置を示す概略回路図である。
【図２】図１の具体的な回路図である。
【図３】図２における緊急措置手段部の具体的な回路図である。
【図４】図１におけるブレーキ回路の具体例と障害検出・緊急措置を阻止する制御手段部のブレーキ動作状態検出部分の回路図である。
【図５】図１における障害検出部の回路図である。
【図６】図５に示す回路における通常時、当たり時、断線時の３つの出力の関係を示すグラフである。
【図７】図１の障害検出・緊急措置方法および装置が適用された移動車の具体例を示す斜視図である。
【図８】図７の移動車の内部構造を透視して示す斜視図である。
【図９】図１、図５の回路図および図７の移動車におけるセンサを内蔵したバンパの断面図である。
【図１０】従来の移動車における障害検出・緊急措置方法を示す概略回路図である。
【符号の説明】
１  移動車本体
８  操作パネル
１０ａ、１０ｂ  非常スイッチ
１１  バンパ
１２  センサ
１３  検出回路
５１  走行輪
５２  駆動部
５４  パワー回路
５５  リレーコイル
５６  リレー接点
５７、６１  制御手段
５８  復帰規制プログラム
５９  障害検出手段
６０  緊急措置手段
６２  速度センサ
６３  モータ
６４  ブレーキ
６５  ブレーキ開放スイッチ
６７  フォトモスリレー
６８  リレー接点
５０  検出回路７７の出力点
７５  メイン電源用リレーコイル
７６  メイン電源用リレー接点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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