(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車幅方向に延在する強度部材を中心として構成されたダッシュモジュールをドア未装着状態の車体のドア開口部から車室内に搬入して所定の組み付け位置に位置決めする自動車のダッシュモジュール搭載装置であって、
車体搬送コンベヤによって搬送される車体と同期して床面上を走行する走行台車と、
走行台車上にロードバランサを介して片持ち支持状態で設けられ、上下方向に平行移動可能で且つ鉛直な軸を回転中心として旋回可能な水平な伸縮式の助力アームと、
助力アームの先端に互いに直交する二軸を回転中心とする回転自由度をもって連結され、組み付け対象となるダッシュモジュールを水平姿勢にて位置決め支持するハンドと、
助力アーム自体の移動自由度およびハンドの回転自由度のそれぞれのロック，アンロックを司るロック手段と、
を備えていることを特徴とする自動車のダッシュモジュール搭載装置。
【請求項２】
前記助力アームは、三つのアーム要素が互いにスライド可能に組み合わされた三段式スライドアームとして形成されていることを特徴とする請求項１に記載の自動車のダッシュモジュール搭載装置。
【請求項３】
前記ハンドの回転自由度として、車両前後方向に伸びる水平な軸を回転中心とした回転自由度を含んでいることを特徴とする請求項２に記載の自動車のダッシュモジュール搭載装置。
【請求項４】
前記ロードバランサは、走行台車上で鉛直な軸を回転中心として旋回可能な旋回ベースと、助力アームを支持している支持部材と、これら旋回ベースと支持部材とを相互に連結しつつ四節平行リンク機構を形成している上下一対のリンクと、これらのリンクと平行に設けられたバランスシリンダとから構成されていて、このロードバランサによって助力アームが上下方向に平行移動可能に支持されていることを特徴とする請求項３に記載の自動車のダッシュモジュール搭載装置。
【請求項５】
前記ロードバランサを形成している上下一対のリンクのうちのいずれかの長さが可変となっていることを特徴とする請求項４に記載の自動車のダッシュモジュール搭載装置。
【請求項６】
前記ロードバランサを形成している上下一対のリンクのうちのいずれかの長さ方向中間部にシリンダが介装されていて、このシリンダの伸縮動作に応じてリンクの長さが可変となっていることを特徴とする請求項５に記載の自動車のダッシュモジュール搭載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車のダッシュモジュール搭載装置に関し、さらに詳しくは、車体の幅方向の強度部材となるステアリングメンバーやクロスメンバーを中心として予め組み立てられたダッシュモジュールを車体に搭載する際に使用されるダッシュモジュール搭載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の車体組立工程において、車体のダッシュ部回りの組立作業性を改善するために、ステアリングメンバー、空調ユニット、ダクト、オーディオユニットおよび電装系等のダッシュ部回りの各機器を予めステアリングメンバーを中心に一まとめにしてダッシュモジュールとしてモジュール化しておき、このダッシュモジュールを車体に対して組み付けるようにした車体構造および車体組立方法が試みられている（例えば、米国特許明細書第４,３９１,４６５号参照）。
【０００３】
そして、かかるモジュール工法に適したダッシュモジュール搭載装置として例えば特開平６−８７４７６号公報に記載されたものが提案されている。
【０００４】
この従来のダッシュモジュール搭載装置では、車体と同期走行が可能な天吊り式のガイドレールに、開状態のドアと平行な方向にスライド可能なキャリアを搭載し、このキャリアから搬送アームを吊り下げ支持させるとともに、搬送アームの先端に組み付け対象となるダッシュモジュールを水平姿勢にて把持するハンドを設けているものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような従来の構造では、天吊り方式を基本としているために空間の占有スペースが大きく装置全体が大型化するほか、車体と搬送アームとの間で完全同期がとりにくく、サージング現象等によって上記搬送アームの下端に支持されているダッシュモジュールの揺れを招きやすいために常に作業者が搬送アームもしくはハンドを拘束している必要があり、必ずしも十分な作業負荷の軽減が図れないという問題がある。
【０００６】
本発明は以上のような課題に着目してなされたもので、とりわけ装置全体のコンパクト化を図りながら、作業者の作業負荷を軽減して作業性をより一層改善したダッシュモジュール搭載装置を提供しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、車幅方向に延在する強度部材を中心として構成されたダッシュモジュールをドア未装着状態の車体のドア開口部から車室内に搬入して所定の組み付け位置に位置決めする自動車のダッシュモジュール搭載装置であって、車体搬送コンベヤによって搬送される車体と同期して床面上を走行する走行台車と、走行台車上にロードバランサを介して片持ち支持状態で設けられ、上下方向に平行移動可能で且つ鉛直な軸を回転中心として旋回可能な水平な伸縮式の助力アームと、助力アームの先端に互いに直交する二軸を回転中心とする回転自由度をもって連結され、組み付け対象となるダッシュモジュールを水平姿勢にて位置決め支持するハンドと、助力アーム自体の移動自由度およびハンドの回転自由度のそれぞれのロック，アンロックを司るロック手段とを備えていることを特徴としている。
【０００８】
この場合、助力アームの旋回動作はモータ等によって行うのが効率的であるが、必要に応じて作業者に行わせてもよく、また、助力アームの伸縮動作はエアシリンダ等を用いて自動的に行ってもよく、また作業者に行わせてもよい。
【０００９】
そして、請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明における助力アームは、三つのアーム要素が互いにスライド可能に組み合わされた三段式スライドアームとして形成されていることを特徴としており、また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明におけるハンドの回転自由度として、車両前後方向に伸びる水平な軸を回転中心とした回転自由度を含んでいることを特徴としている。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、上記請求項３に記載の発明におけるロードバランサは、走行台車上で鉛直な軸を回転中心として旋回可能な旋回ベースと、助力アームを支持している支持部材と、これら旋回ベースと支持部材とを相互に連結しつつ四節平行リンク機構を形成している上下一対のリンクと、これらのリンクと平行に設けられたバランスシリンダとから構成されていて、このロードバランサによって助力アームが上下方向に平行移動可能に支持されていることを特徴としている。
【００１１】
さらに、請求項５に記載の発明は、上記請求項４に記載の発明におけるところの、ロードバランサを形成している上下一対のリンクのうちのいずれかの長さが可変となっていることを特徴としており、また、請求項６に記載の発明は、上記請求項５に記載の発明におけるところの、ロードバランサを形成している上下一対のリンクのうちのいずれかの長さ方向中間部にシリンダが介装されていて、このシリンダの伸縮動作に応じてリンクの長さが可変となっていることを特徴とことを特徴としている。
【００１２】
したがって、請求項１に記載の発明では、助力アームの長手方向を車幅方向に一致させた状態でダッシュモジュールをドア開口部から車室内に搬入するものとすると、上記搬入位置から助力アームを９０度旋回させた位置にて、予めラインサイドに用意されているダッシュモジュールを助力アーム先端のハンドに位置決め支持させる。この場合、ハンドに付帯している複数のクランパーやロケートピン等を用いてダッシュモジュールをハンドに堅固に保持させるものとする。そして、上記ダッシュモジュールを把持した助力アームを再び９０度旋回させて、助力アームの長手方向を車幅方向に一致させた状態で待機する。
【００１３】
やがて、上記助力アームが搭載されている走行台車がいわゆるコンティニアンスタイプの車体搬送コンベヤによって所定速度で連続的に搬送されている車体と同期走行を開始し、この同期走行中に上記ダッシュモジュールを車室内に搬入しつつ位置決めした上で固定することになる。
【００１４】
すなわち、車体と走行台車とが同期走行を開始したならば、助力アームを車体側に伸長させて、その助力アームとともにダッシュモジュールを車室内に搬入する。この時には、助力アームそのものの旋回動作や助力アームに対するハンドの回転自由度を拘束するべく予めロックしておけば、助力アームそのものの伸長方向の自由度のみでダッシュモジュールをスムーズに車室内に搬入することができる。
【００１５】
この後、ダッシュモジュールが車室内幅寸法内に正しくおさまったならば、上記の各ロック状態を解除し、助力アームの高さ方向や旋回方向および伸縮方向の自由度、およびハンド自体の回転方向の自由度を使って車体に対するダッシュモジュールの三次元方向での位置を修正しながらダッシュモジュールを車体前方に押し出して正規取付位置に位置決めする。そして、作業者もしくはハンドに付帯させたナットランナー等を用いてダッシュモジュールを車体にねじ締め固定する。
【００１６】
このような一連の作業において、請求項２に記載の発明のように、助力アームとして三段式のスライドアームを使用した場合には、作業者の操作部に近い部分でスライド運動が行われるために作業者の操作力が一段と小さくて済むことになる。
【００１７】
また、請求項３に記載の発明のように、車両前後方向に一致させた軸を回転中心としてハンドを揺動可能にすると、必ずしも水平度が出ていない車体に対してもダッシュモジュールを追従させることができるようになり、車体側の組立精度のばらつきや車体搬送コンベヤの精度のばらつきにも柔軟に対応できるようになる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、ロードバランサとして、四節平行リンク機構とバランスシリンダとを組み合わせてなる特殊構造のものを用いていることから、助力アームの高さとともに上下一対のリンクの傾きが変わっても、その傾きの変化がバランスシリンダの軸力に影響することがなく、荷重支持バランスが崩れず、操作性を良好に維持できることになる。
【００１９】
請求項５，６に記載の発明では、シリンダ等を用いて一方のリンクの長さを積極的に変化させるようにしていることから、例えば上側のリンク長さを長くすると助力アームの先端が低くなり、結果的にダッシュモジュールをドア開口部から車室内に搬入する際の操作力を軽減でき、逆に上側のリンク長を短くすると、ハンドを車室内側から外側に退避させる際の操作力を軽減できるようになる。
【００２０】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、床面上を車体と同期走行する走行台車の上に伸縮式の助力アームをロードバランサを介して設置して実質的に地上走行タイプの搭載装置としたため、空間の占有スペースが小さく装置全体の簡素化とコンパクト化を図ることができるほか、車体と走行台車との同期精度を出しやすく、しかもダッシュモジュールは床面に近い位置で助力アームに支えられているためにサージング等による揺れが少なく、車室内側へのダッシュモジュール搭載時の作業性を大幅に改善できる効果がある。
【００２１】
特に請求項２に記載の発明によれば、助力アームとして三段式のスライドアームを用いているため、上記の請求項１に記載の発明と同様の効果のほかに、作業者の意志に助力アームの伸縮がスムーズに追従し、その助力アームの伸縮に要する操作力を低減してより一層作業性を改善できる効果がある。
【００２２】
また、請求項３に記載の発明によれば、助力アーム先端のハンドが軸心を車両前後方向に一致させた水平軸まわりの回転自由度を有しているため、上記請求項２に記載の発明と同様の効果に加えて、車体あるいは車体搬送コンベヤそのものの水平精度のばらつきに対しても無理なくダッシュモジュールを追従させることができる効果がある。
【００２３】
請求項４に記載の発明によれば、走行台車と助力アームとの間に位置して該助力アームを支持する手段として、四節平行リンク機構とバランスシリンダとを組み合わせてなる特殊構造のロードバランサを採用したため、請求項３に記載の発明と同様の効果に加えて、助力アームの高さ位置が変化してもそれがバランスシリンダの軸力に何ら影響を及ぼすことがなく、荷重支持バランスが安定していてより一層操作性を改善できる効果がある。
【００２４】
請求項５，６に記載の発明によれば、上記の四節平行リンク機構を形成している上下一対のリンクのうちのいずれかの長さを積極的に可変として、実質的に助力アームを必要に応じて傾斜させることができるようにしたものであるから、請求項４に記載の発明と同様の効果に加えて、助力アームの伸縮に要する操作力を一段を軽減してその作業性を改善できる効果がある。
【００２５】
【発明の実施の形態】
図１，２は本発明の好ましい実施の形態を示す図で、ダッシュモジュールＭDが組み付けられる車体Ｂは車体搬送コンベヤ１により所定速度で連続的に搬送されるようになっており、この車体Ｂに対してダッシュモジュール搭載装置２が車体Ｂと同方向に同期走行しながらダッシュモジュールＭDを搭載することになる。なお、車室内への各種の部品の搬入を容易にするために車体Ｂにはドアが装着されていない。
【００２６】
前記ダッシュモジュールＭDは、図３に示すように車体の車幅方向の強度部材となるステアリングメンバー３を中心としてこれに空調ユニット４、ダクト５、オーディオユニット６、ボックス部７および電装系８等のダッシュ部回りの複数の機器が予め組み付けられてモジュール化されている。そして、上記のダッシュモジュールＭDは図２に示すように車体搬送コンベヤ１のラインサイドに予め用意されていて、後述するようにダッシュモジュール搭載装置２のハンド３５に把持された上順次車体Ｂに搬入されることになる。なお、ダッシュモジュールＭDの構成要素として、図４に示すように空調ユニット４やステアリングメンバー３の前面側を覆うインストルメントパネル４８が加わることもある。また、車体Ｂの車室内に搬入されたダッシュモジュールＭDは、そのステアリングメンバー３の両端がフロントピラー等の車体上下方向の強度部材に結合される。
【００２７】
図１，２に示す車体搬送コンベヤ１のラインサイドにはこれと平行に一対のレール９がフロア１０上に敷設されており、このレール９に沿ってダッシュモジュール搭載装置２の走行台車１１が走行するようになっている。この走行台車１１は、車体搬送コンベヤ１側の可動部と機械的に連結およびその解除が可能な同期結合装置１２を備えていて、所定のタイミングでこの同期結合装置１２を作動させることにより、走行台車１１は車体Ｂと完全同期して走行することができるようになっている。
【００２８】
走行台車１１上には旋回ベース１３が設けられており、この旋回ベース１３にロードバランサ１４を介して支持部材として略Ｌ字状のフレーム１５が支持されているとともに、フレーム１５の上に長手方向に伸縮可能な助力アームとしてのスライドアーム１６が全体としてもスライド可能に搭載されている。
【００２９】
上記の旋回ベース１３は、図５にも示すように、駆動モータ１７と電磁クラッチ１８等からなるドライブユニット１９によって変速歯車列２０，２１を介して鉛直軸まわりに旋回駆動されるようになっていて、図２に示すピッキング待機位置（ラインサイドに用意されているダッシュモジュールＭDをスライドアーム１６先端のハンド３５で把持する位置）Ｐ1と、車体Ｂへのダッシュモジュール搬入位置（車両前後方向に対してスライドアーム１６の長手方向が直交するような位置）Ｐ2との間で旋回可能である。同時に、図５に示す電磁クラッチ１８を遮断した場合には、作業者の操作力によっても旋回ベース１３が旋回できるようになっている。
【００３０】
また、旋回ベース１３には図６に示すようにロック手段たるブレーキ装置２２が付設されている。このブレーキ装置２２は、ギヤ２１と同軸一対のホイール２３をキャリパ２４側のブレーキパッド２５で圧締するようにしたもので、必要に応じてこのブレーキパッド２５を作動させることにより旋回ベース１３を所定の旋回位置にロックすることができるようになっている。
【００３１】
前記ロードバランサ１４は、旋回ベース１３とフレーム１５とを相互に連結しつつこれらとともに四節平行リンク機構を形成している上下一対のリンク２６，２７と、これらのリンク２６，２７と平行なバランスシリンダ２８とから構成されており、これによってスライドアーム１６がフレーム１５とともに上下方向に平行移動可能に支持されている。一方、バランスシリンダ２８は上下一対のリンク２６，２７と常に平行となるように支えられていて、その出力ロッドの先端が下側のリンク２７から延設された荷重伝達プレート２９に当接している。
【００３２】
そして、スライドアーム１６ひいてはフレーム１５にダッシュモジュールＭDの重量による負荷が加わると、図示しない油空圧系回路の一部として形成されたバランスシリンダ２８における重量感知シリンダ部がその感知負荷による初期荷重をパイロット圧として同じくバランスシリンダ２８における空圧シリンダ部への入力圧力を制御し、これによって作業者の操作力に見合った負荷反力を発生させて、実質的に常時無重量に近い状態で、ハンド３５に支持されているダッシュモジュールＭDの軽快な搬送を可能とするようになっている。なお、上記ロードバランサ１４の基本構成は実開平５−５１９００号公報に記載されている。
【００３３】
また、上記バランスシリンダ２８にはロック手段としてのブレーキユニット３０が付設されているとともに、上下一対のリンク２６，２７のうち上側のリンク２６の中間部にはシリンダ（油圧シリンダもしくはエアシリンダ）３１が介装されている。上記のバランスシリンダ２８に付設されたブレーキユニット３０は、外部指令によりバランスシリンダ２８のシリンダチューブと出力ロッドとの相対移動を阻止するような制動力を加えることで、各リンク２６，２７の回転角位置ひいてはスライドアーム１６の高さ位置を所定の位置にロックする役目をする。
【００３４】
一方、上側のリンク２６に設けられたシリンダ３１は、そのシリンダ３１自体が中立位置にある状態では上側のリンク２６の全長が下側のリンク２７のそれと等しいものの、シリンダ３１の伸縮動作によりその上側のリンク２６のリンク長を下側のリンク２７のそれに対して積極的に可変制御することで、フレーム１５ひいてはスライドアーム１６を傾斜させることができるようになっている。
【００３５】
前記スライドアーム１６は、フレーム１５に対してスライド可能なアウタレール３２、ミドルレール３３およびインナレール３４の三者を互いにスライド可能に組み合わせることにより、全体としてもフレーム１５に対してスライド可能な三段式のスライドアームとして構成されているもので、実質的に上記フレーム１５上に水平姿勢にて片持ち支持状態で支持されている。
【００３６】
また、前記スライドアーム１６を形成しているインナレール３４の先端には、ダッシュモジュールＭDを把持するためのハンド３５が、鉛直な軸３６と車両前後方向を指向する水平な軸３７とを介してそれぞれ回転可能に、かつ昇降アクチュエータ３８によって昇降可能に連結されている。そして、ハンド３５には、ダッシュモジュールＭDを把持するための図示外の複数のフィンガーやクランパーおよびロケーピン等が設けられていて、これらによってハンド３５とダッシュモジュールＭDとの相対位置決めを行いつつ、そのダッシュモジュールＭDを堅固に把持することになる。
【００３７】
ここで、フレーム１５のほか、前記三段式のスライドアーム１６を形成しているアウタレール３２およびミドルレール３３には、それらの各部材間の相対移動を必要に応じて阻止するためのロック手段としてロックシリンダ３９がそれぞれに設けられているほか、インナレール３４とハンド３５との間にもインナレール３４に対するハンド３５の回転自由度を必要に応じて拘束するためのロック手段としてロックシリンダ４０が個別に設けられている。
【００３８】
このように構成されたダッシュモジュール搭載装置２においては、ダッシュモジュール搭載工程に車体Ｂが搬入されるまでは、走行台車１１は図７の（Ａ）に示す原点位置で待機しているとともに、スライドアーム１６は図２に示すピッキング待機位置Ｐ1にあり、このときにはブレーキ装置２２や各ロック装置３９，４０によりスライドアーム１６の旋回や伸縮の自由度、あるいはハンド３５自体の旋回の自由度が全て拘束されてロックされている。
【００３９】
そして、作業者ＭはダッシュモジュールＭDを搭載した搬送台車４１の到着を待って、その搬送台車４１上のダッシュモジュールＭDとスライドアーム１６の先端のハンド３５との相対位置決めを行いながらハンド３５にてダッシュモジュールＭDを位置決め・クランプする。なお、上記ダッシュモジュールＭDのクランプに先立って、ハンド３５に付帯している図示外のロック，アンロック操作用の押釦を押圧操作することにより、上記のスライドアーム１６の旋回や伸縮の自由度あるいはハンド３５自体の旋回の自由度の拘束が解かれて、スライドアーム１６およびハンド３５の各軸の自由度が全てフリーとなる。これにより、ロードバランサ１４の機能により作業者Ｍは実質的に無負荷状態でハンド３５を軽快に動かすことができる。また、ハンド３５には図示外の複数のエアシリンダ駆動のクランパーが設けられていて、例えばクランプ，アンクランプ用の押釦の押圧操作によりクランプもしくはアンクランプ動作する。
【００４０】
上記のようにハンド３５にてダッシュモジュールＭDをクランプしたのち、作業者Ｍが再びロック，アンロック操作用の押釦を操作すると、スライドアーム１６およびハンド３５の各自由度が再び拘束され、スライドアーム１６およびハンド３５が先の原点位置に位置決めされる。
【００４１】
こののち、図５に示したドライブユニット１９の作動によりスライドアーム１６が自動旋回し、図７の（Ｂ）に示すような投入待機位置Ｐ2に位置決めされ、同時に図１，２に示す昇降アクチュエータ３８の作動によりハンド３５の高さ位置が自動調整される。
【００４２】
やがて、図７の（Ｃ）に示すようにダッシュモジュール搭載工程に車体Ｂが搬入されると、図１に示したように同期結合装置１２の作動により走行台車１１が車体Ｂと同期走行を開始する。そして、両者が同期走行を開始したならば、図７の（Ｄ）に示すようにスライドアーム１６を伸長させるべく、そのスライドアーム１６を形成している最先端のインナレール３４のロックを解除した上でそのインナレール３４のみをドア開口部から車室内側に引き込んでダッシュモジュールＭDを半分程度搬入する。この一段目のインナレール３４の引き込みは、作業者Ｍの手作業に頼る場合のほか、アクチュエータによってインナレール３４自体を自律的にスライド移動させるようにしてもよい。
【００４３】
さらに、図８の（Ａ）に示すように、作業者Ｍが車室内に入り込み、スライドアーム１６を形成している２段目、３段目のミドルレール３３およびアウタレール３２のロックを解除した上で、そのミドルレール３３およびアウタレール３２を引き出してスライドアーム１６を最大伸長状態とし、ダッシュモジュールＭDを車室内に搬入する。
【００４４】
ここで、上記のようなスライドアーム１６の伸長動作に先立って、図１０に示すように、ロードバランサ１４のリンク２６の中間部に設けたシリンダ３１を伸長動作させ、スライドアーム１６が車体Ｂ側に向かって下り勾配となるように傾斜させる。これによって、スライドアーム１６を伸長させるのに必要な操作力を一段と軽減することが可能となる。
【００４５】
上記のようにスライドアーム１６が最大伸長状態となったならば、図８の（Ｂ）に示すように、スライドアーム１６の旋回自由度やハンド３５の旋回自由度の拘束を解除してフリー状態とした上で、ダッシュモジュールＭDを前方に押し出して所定の組付位置に位置決めする。そして、ダッシュモジュールＭDの位置決めが完了したならば押釦操作によりロードバランサ１４のバランスシリンダ２８の機能を一旦停止させて負荷がかかるようにする。このようにすることにより、位置決め後のダッシュモジュールＭDが無用に動くことがなくダッシュモジュールＭDの姿勢が安定化する。こののち、作業者Ｍがもつナットランナーもしくは予めハンド３５に付帯しているナットランナーを作動させて、ダッシュモジュールＭDを車体Ｂ側にねじ締め固定する。
【００４６】
ダッシュモジュールＭDのねじ締め固定作業が完了したならば、ロードバランサ１４を再び作動させるとともに、ハンド３５に付帯している複数のクランパーをアンクランプ動作させて、ハンド３５からダッシュモジュールＭDを離間させる。そして、図８の（Ｃ）に示すようにハンド３５を一旦手前に引き戻した上で、スライドアーム１６の旋回自由度とハンド３５の旋回自由度をそれぞれロックする。同時に、押釦操作により、ロードバランサ１４のリンク３１に介装されているシリンダ３１を収縮動作させて、図１１に示すようにスライドアームが後下がりとなるように傾斜させる。そして、作業者Ｍは図８の（Ｄ）に示すようにスライドアーム１６を収縮状態とするべく各スライドレール３２〜３４を引き戻した上で車室外に出る。
【００４７】
この場合、上記のようにスライドアーム１６が後下がり状態となっていることにより、スライドアーム１６の収縮動作を一段と小さな操作力で行うことができる。
【００４８】
車室内に出た作業者Ｍが押釦操作を行うと、ドライブユニット１９の起動によりスライドアーム１６が自動旋回し、図９の（Ａ）に示すようにハンド３５が完全に車室外に退出する。
【００４９】
そして、スライドアーム１６の旋回が完了すると、車体Ｂと走行台車１１との同期走行が解除され、走行台車１１は原点位置まで走行し、さらにハンド３５が原点位置まで前進することでダッシュモジュールＭDの搬入からねじ締め固定までの１サイクルが完了し、以降は上記の一連の動作を繰り返すことになる。
【００５０】
このように本実施の形態によれば、伸縮式のスライドアーム１６の旋回自由度や伸縮自由度、あるいはハンド３５の回転自由度を必要に応じてロック，アンロック操作しつつ、ロードバランサ１４の助力機能を効果的に活用することで、ダッシュモジュールＭDを車体Ｂ等との干渉を招くことなくスムーズに車室内に搬入して位置決めすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るダッシュモジュール搭載装置の好ましい実施の形態を示す構成説明図。
【図２】図１の平面説明図。
【図３】ダッシュモジュールの構成を示す斜視図。
【図４】ダッシュモジュールの他の例の構成を示す斜視図。
【図５】図１に示すスライドアームの旋回駆動系の要部斜視図。
【図６】図５の要部断面説明図。
【図７】ダッシュモジュール搭載過程の手順を示す工程説明図。
【図８】ダッシュモジュール搭載過程の手順を示す工程説明図。
【図９】ダッシュモジュール搭載過程の手順を示す工程説明図。
【図１０】スライドアームを傾斜させた時の作動説明図。
【図１１】スライドアームを傾斜させた時の作動説明図。
【符号の説明】
１…車体搬送コンベヤ
２…ダッシュモジュール搭載装置
１１…走行台車
１２…同期結合装置
１３…旋回ベース
１４…ロードバランサ
１５…フレーム
１６…スライドアーム（助力アーム）
１９…ドライブユニット
２２…ブレーキ装置（ロック手段）
２６，２７…リンク
２８…バランスシリンダ
３０…ブレーキユニット（ロック手段）
３１…シリンダ
３５…ハンド
３９…ロックシリンダ（ロック手段）
４０…ロックシリンダ（ロック手段）
Ｂ…車体
ＭD…ダッシュモジュール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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