(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車本体に回転自在に支持された駆動輪と、該駆動輪を駆動するモータとを備え、上記駆動輪が搬送レール上を転動することにより走行する搬送台車において、
上記モータの回転軸に取付けられ、上記駆動輪または該駆動輪に同軸に固定した補助輪の周面に接触する駆動ローラと、
上記モータが固定され、上記駆動輪または上記補助輪の軸線に平行な軸線回りに揺動可能に上記台車本体に支持されたブラケットと、
該ブラケットに上記モータを介して支持された上記駆動ローラを、上記駆動輪または補助輪の周面に押付ける方向に付勢する付勢手段とを備え、
上記ブラケットの軸線は、上記駆動ローラが上記駆動輪または上記補助輪との接触位置から該駆動輪または補助輪の軸線に向かって半径方向内方に移動可能に上記台車本体に配置されていることを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
台車本体に回転自在に支持された駆動輪と、該駆動輪を駆動するモータとを備え、上記駆動輪が搬送レール上を転動することにより走行する搬送台車において、
上記モータの回転軸に取付けられ、上記駆動輪または該駆動輪に同軸に固定した補助輪の防振部材が固定された周面に接触する駆動ローラと、
該駆動ローラを、上記駆動輪または補助輪の周面に押付ける方向に付勢する付勢手段とを備え、
上記モータは、該モータに取り付けられた上記駆動ローラが上記駆動輪または上記補助輪との接触位置から該駆動輪または補助輪の軸線に向かって半径方向内方に移動可能に上記台車本体に支持されていることを特徴とする搬送台車。
【請求項３】
台車本体に回転自在に支持された駆動輪と、該駆動輪を駆動するモータとを備え、上記駆動輪が搬送レール上を転動することにより走行する搬送台車において、
上記モータの回転軸に取付けられ、上記駆動輪または該駆動輪に同軸に固定した補助輪の防振部材が固定された周面に接触する駆動ローラと、
上記モータが固定され、上記駆動輪または上記補助輪の軸線に平行な軸線回りに揺動可能に上記台車本体に支持されたブラケットと、
該ブラケットに上記モータを介して支持された上記駆動ローラを、上記駆動輪または補助輪の周面に押付ける方向に付勢する付勢手段とを備え、
上記ブラケットの軸線は、上記駆動ローラが上記駆動輪または上記補助輪との接触位置から該駆動輪または補助輪の軸線に向かって半径方向内方に移動可能に上記台車本体に配置されていることを特徴とする搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、医療施設等の建築構造物内の各所に被搬送物を搬送するシステムに使用される被搬送物の搬送台車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、大規模な医療施設においては、各種書類や検体等の搬送を効率的に行うための自動搬送システムが広く普及している。
通常、この自動搬送システムは、多数ある診察室や処置室等の各部屋の天井裏空間に搬送レールを敷設し、この搬送レールから各部屋内に設けられたステーションに搬送台車が導かれる構成となっている。また、上記搬送レールを走行する複数の搬送台車それぞれの移動は制御装置によって制御され、該制御装置により指定された部屋内のステーションに移動する構成となっている。
【０００３】
従来、上記搬送システムに使用される搬送台車としては、図１１に示すものが一般的に知られている。図１１において、符号２００は医療施設内の天井裏空間に敷設された搬送レールであり、符号２０１は搬送台車である。搬送台車２０１は、台車本体２０２と、駆動輪２０３と、駆動機構２０４とを主な構成要素として構成されている。
駆動機構２０４は、駆動モータ２０７と、主歯付きプーリ２０８と、従歯付きプーリ２０９と、歯付きベルト２１０とから構成されている。
【０００４】
台車本体２０２は、搬送レール２００の下方に位置しており、台車本体２０２の上面には支持壁部２０５が形成されている。支持壁部２０５には、水平方向の軸線を持って主軸２０６が回転自在に支持され、主軸２０６の一端部には、駆動輪２０３が固定されており、駆動輪２０３は搬送レール２００上に一定の摩擦力を有し当接している。
台車本体２０２の内部には、駆動モータ２０７が設けられ、ブラケット２１１を介して台車本体２０２に固定されており、駆動モータ２０７の回転軸２１２には、主歯付きプーリ２０８が固定されている。
【０００５】
また、主軸２０６の他端部には、従歯付きプーリ２０９が固定されている。上記歯付きプーリ２０８、２０９には、歯付きベルト２１０が巻回されている。この場合、従歯付きプーリ２０９の径は、主歯付きプーリ２０８の径より大径とされているため、主歯付きプーリ２０８が回転した際、その回転駆動は減速かつ高トルク化されて主軸２０６に伝達される構成となっている。
【０００６】
この構成においては、搬送台車２０１の走行は次のようになされる。
まず、駆動モータ２０７が回転し、その回転力が上記歯付きプーリ２０８，２０９と、歯付きベルト２１０と、主軸２０６とを介して駆動輪２０３に伝達され、駆動輪２０３が搬送レール２００上を転動することにより、搬送台車２０１が走行する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来の搬送台車２０１においては、駆動モータ２０７の回転駆動力を上記歯付きプーリ２０８、２０９と、歯付きベルト２０４とを介して駆動輪２０３に伝達する構成となっている。このため、主歯付きプーリ２０８から歯付きベルト２１０へ回転力が伝達される際、及び歯付きベルト２１０から従歯付きプーリ２０９に回転力が伝達される際に、上記歯付きプーリ２０８、２０９の歯と歯付きベルト２１０の歯とが互いに摺れ合う状態となっている。従って、搬送台車２０１が走行する際、上記歯付きプーリ２０８，２０９と歯付きベルト２１０とにおいて、過大な騒音が発生するという問題があった。
従って、医療施設において上記搬送台車２０１を使用した場合には、上記騒音により、医療環境が悪化するため医療施設内の場所によっては、上記搬送システムを設置できない問題も招来し、上記騒音をいかにして抑制するかが課題となっていた。
【０００８】
本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、医療施設等の静寂な環境下においても設置可能な、騒音の発生を抑制できる搬送台車を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して、このような目的を達成するために、本発明は以下の手段を提案している。
請求項１に係る発明は、台車本体に回転自在に支持された駆動輪と、該駆動輪を駆動するモータとを備え、上記駆動輪が搬送レール上を転動することにより走行する搬送台車において、上記モータの回転軸に取付けられ、上記駆動輪または該駆動輪に同軸に固定した補助輪の周面に接触する駆動ローラと、上記モータが固定され、上記駆動輪または上記補助輪の軸線に平行な軸線回りに揺動可能に上記台車本体に支持されたブラケットと、該ブラケットに上記モータを介して支持された上記駆動ローラを、上記駆動輪または補助輪の周面に押付ける方向に付勢する付勢手段とを備え、上記ブラケットの軸線は、上記駆動ローラが上記駆動輪または上記補助輪との接触位置から該駆動輪または補助輪の軸線に向かって半径方向内方に移動可能に上記台車本体に配置されていることを特徴とする。
【００１０】
この発明に係る搬送台車によれば、搬送レール上を走行する駆動輪に上記駆動ローラの回転力を直接的に付与する、または、上記駆動輪に同軸に固定した補助輪に上記駆動ローラの回転力を直接的に付与することが可能になるため、騒音の発生を極めて低レベルに抑制できる。
【００１２】
また、上記駆動輪または上記補助輪の軸線に平行な軸線回りに支持されたブラケットにモータが固定されているため、上記駆動ローラの上記駆動輪または上記補助輪に対する姿勢を的確に保つことが可能になる。さらに、上記駆動ローラを上記駆動輪の半径方向内方に移動可能に上記ブラケットの軸線を配置したので、上記駆動ローラから上記駆動輪へ駆動力を確実に伝達することが可能になる。
【００１３】
請求項２に係る発明は、台車本体に回転自在に支持された駆動輪と、該駆動輪を駆動するモータとを備え、上記駆動輪が搬送レール上を転動することにより走行する搬送台車において、上記モータの回転軸に取付けられ、上記駆動輪または該駆動輪に同軸に固定した補助輪のウレタンゴムなどの防振部材が固定された周面に接触する駆動ローラと、該駆動ローラを、上記駆動輪または補助輪の周面に押付ける方向に付勢する付勢手段とを備え、上記モータは、該モータに取り付けられた上記駆動ローラが上記駆動輪または上記補助輪との接触位置から該駆動輪または補助輪の軸線に向かって半径方向内方に移動可能に上記台車本体に支持されていることを特徴とする。
【００１４】
この発明に係る搬送台車によれば、搬送レール上を走行する駆動輪に上記駆動ローラの回転力を直接的に付与する、または、上記駆動輪に同軸に固定した補助輪に上記駆動ローラの回転力を直接的に付与することが可能になるため、騒音の発生を極めて低レベルに抑制できる。上記駆動輪または上記補助輪の外周面に防振部材を設けたので、振動等に起因する騒音の発生をより確実に抑えることが可能になる。さらに、上記駆動ローラを上記駆動輪の半径方向内方に移動するようにしたので、上記駆動ローラから上記駆動輪へ駆動力を確実に伝達することが可能になる。
【００１５】
請求項３に係る発明は、台車本体に回転自在に支持された駆動輪と、該駆動輪を駆動するモータとを備え、上記駆動輪が搬送レール上を転動することにより走行する搬送台車において、上記モータの回転軸に取付けられ、上記駆動輪または該駆動輪に同軸に固定した補助輪の防振部材が固定された周面に接触する駆動ローラと、上記モータが固定され、上記駆動輪または上記補助輪の軸線に平行な軸線回りに揺動可能に上記台車本体に支持されたブラケットと、該ブラケットに上記モータを介して支持された上記駆動ローラを、上記駆動輪または補助輪の周面に押付ける方向に付勢する付勢手段とを備え、上記ブラケットの軸線は、上記駆動ローラが上記駆動輪または上記補助輪との接触位置から該駆動輪または補助輪の軸線に向かって半径方向内方に移動可能に上記台車本体に配置されていることを特徴とする。
【００１６】
この発明に係る搬送台車によれば、搬送レール上を走行する駆動輪に上記駆動ローラの回転力を直接的に付与する、または、上記駆動輪に同軸に固定した補助輪に上記駆動ローラの回転力を直接的に付与することが可能になるため、騒音の発生を極めて低レベルに抑制できる。また、上記駆動輪または上記補助輪の軸線に平行な軸線回りに支持されたブラケットにモータが固定されているため、上記駆動ローラの上記駆動輪または上記補助輪に対する姿勢を的確に保つことが可能になる。また、上記駆動輪または上記補助輪の外周面に防振部材を設けたので、振動等に起因する騒音の発生をより確実に抑えることが可能になる。さらに、上記駆動ローラを上記駆動輪の半径方向内方に移動可能に上記ブラケットの軸線を配置したので、上記駆動ローラから上記駆動輪へ駆動力を確実に伝達することが可能になる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照し、この発明の実施の形態について説明する。図１は、この発明の第１の実施形態として示した搬送台車の概略図である。図２は、この発明の第１の実施形態として示した搬送台車を備えた搬送システムの要部を示すものである。本実施の形態は例えば、医療施設等に設置されるものである。
【００１８】
図１、図２において、符号１は医療施設等の天井裏空間に敷設された搬送レール（走行軌道）であり、符号２は搬送レール１上を走行する搬送台車を示している。
台車本体３の上面には、支持体４が設けられており、支持体４には水平方向の軸線を持って、主軸５が回転自在に支持されている。主軸５の他端側には、外周面上にウレタンゴム等の防振部材６を備えた駆動輪７が固定され、駆動輪７が搬送レール１上に当接し、転動することにより搬送台車２が走行する構成となっている。
【００１９】
さらに、台車本体３上面には、断面コ字状の保持部材８が設けられており、保持部材８には、断面Ｌ字状のブラケット９が回転自在に支持されている。ブラケット９は、第１の突出部１０と第２の突出部１１とを備えＬ字状に構成されており、第１の突出部１０と第２の突出部１１の接合部が、水平方向の軸線を有し配置されるピン１２を介して保持部材８に回転自在に支持されている。第１の突出部１０の側面には駆動モータ１３が固定されている。駆動モータ１３の回転軸は水平方向に位置しており、その先端部には駆動ローラ１４が固定されている。この構成において、駆動ローラ１４の軸線及び駆動輪７の軸線は、ほぼ同一高さに位置している。
【００２０】
また、第２の突出部１１と台車本体３との間には、コイルスプリング（付勢部材）１５が介挿されており、コイルスプリング１５は、図１に示すように、ブラケット９が矢印Ａ方向に回動するように付勢している。これにより、駆動ローラ１４が常に駆動輪７に当接するように構成されている。この構成において、ブラケット９の回転中心、すなわちピン１２の軸線は、駆動ローラ１４と駆動輪７との接触位置において、駆動ローラ１４が、駆動輪７の半径方向内方（矢印Ｆ方向）に移動させるよう設けられている。
さらに、上記搬送システムにおいては、図示しない制御手段により駆動モータ１３が駆動される構成となっている。
【００２１】
上記のように構成された搬送台車２を走行させるには、まず、図示しない制御手段を操作して駆動モータ１３を起動させる。これによって、駆動モータ１３の主軸が回転し、駆動ローラ１４を介して直接的に駆動輪７に回転力が伝達される。これにより、駆動輪７が搬送レール１上において所定に回転力を持って回転することになり、搬送台車２が走行する。この際、駆動ローラ１４は駆動輪７に対してコイルスプリング１５の付勢力を受け、常に一定の圧力を持って駆動輪７に当接する。
【００２２】
このように構成された搬送台車２においては、ブラケット９の回転中心であるピン１２の軸線は、駆動ローラ１４が、駆動輪７との接触位置において、駆動輪７の半径方向内方に移動させるように位置しているので、上記接触位置を介して駆動ローラ１４の回転力が駆動輪７に確実に伝達される。このため、駆動輪７はすべりを生ずることなく確実に回転でき、搬送台車２が走行できることになる。
【００２３】
また、駆動モータ１３からの回転力を直接的に駆動輪７に伝達するので、図１１に示すような歯付きプーリ２０８、２０９及び歯付きベルト２１０から発生する摺れ音等が生じることがないため、騒音の発生を低レベルに抑えることが可能になる。
【００２４】
特に、本実施の形態においては、駆動輪７の外周面にウレタンゴム等の防振部材６が貼着されているので、回転力の伝達がより一層確実になされる一方、上記接触位置でのすべり及び振動等を抑えることができ、騒音の発生を低レベルに抑えることが可能になる。さらに、上記振動等が発生した場合でも、駆動輪７に防振部材６が貼着されているため、上記振動に起因した騒音を吸収することが可能になる。
【００２５】
図３から図１０は、この発明の別の実施の形態を示す図である。これら図に示す実施の形態は、図１、図２に示す搬送台車２と基本的構成が同一であるので、図３から図１０において、図１、図２の構成要素と同一部分には同一符号を付し、その説明を省略する。
【００２６】
まず、図３に示す第２の実施の形態について説明する。
台車本体３上に設けられた支持体４には、図示しない貫通孔が形成され、該貫通孔には、主軸５が嵌挿配置され、回転自在に支持されている。主軸５の一端側には、駆動輪２０が設けられ、駆動輪２０が搬送レール１上に当接して転動することにより、搬送台車２が搬送レール１上を走行できる構成となっている。
主軸５の他端側には、外周面上に防振部材６を備えた補助輪２１が固定されている。一方、第１の実施の形態と同様にして、台車本体３上面には、保持部材８と、ブラケット９と、コイルスプリング１５と、駆動モータ１３とが設けられている。この場合において、駆動モータ１３の回転軸に設けられた駆動ローラ１４は補助輪２１と当接し、コイルスプリング１５によって補助輪２１側に付勢される構成となっている。
【００２７】
この構成においては、駆動モータ１３の回転力が駆動ローラ１４を介して補助輪２１と、主軸５と、駆動輪２０とに順次伝達されて、駆動輪２０が回転し、搬送台車２が搬送レール１上を走行する構成となっている。このため、駆動ローラ１４が直接的に補助輪２１に回転力を伝達するので、第１の実施の形態と同様に、騒音を低レベルに抑えることができ、病院等静寂な環境下においても使用することが可能になる。
【００２８】
次に、図４に示す第３の実施の形態を説明する。
上記第２の実施の形態と相違する点は、本実施の形態においては、駆動ローラ１４の回転軸線をブラケット９の回転中心であるピン１２の軸線の直下方に配置している点である。
【００２９】
この構成によれば、ピン１２の取付け位置を高精度に調整しなくても、駆動ローラ１４から補助輪２１への回転力の伝達を的確に行うことが可能になる。すなわち、図５に示すように、駆動ローラ１４の回転軸線が、ピン１２の軸線の直下方に位置していない場合には、図５（Ａ）のように、当初、駆動ローラ１４から補助輪２１（駆動輪７）への回転力の伝達が的確になされていても、長期の使用により、図５（Ｂ）のように、ピン１２の取付け位置がずれた場合には、回転力が伝達する方向のずれ量は大きくなり（矢印Ｙ方向）、的確に回転力の伝達がなされなくなる問題を生じる。
【００３０】
しかしながら、この実施の形態において、図６（Ａ）に示すように、駆動ローラ１４の回転軸線をピン１２の軸線の直下方に位置させた場合には、図６（Ｂ）に示すように、長期の使用によってピン１２の取付け位置がずれた場合でも、回転力が伝達する方向のずれ量は僅少であるため（矢印Ｙ方向）、的確に回転力の伝達がなされることになる。従って、上記の構成においては、回転力の伝達を長期間に渡って確実になすことが可能になるとともに、ピン１２の取付け位置の調整を容易にすることが可能になる。
この実施の形態のように、ピン１２の軸線を駆動ローラ１４の回転軸線の直下方に位置させておけば、搬送台車２の走行方向が矢印Ｆ１、Ｆ２方向のいずれの方向であっても、駆動ローラ１４の回転力が、駆動ローラ１４と補助輪２１との接触点から補助輪２１の回転軸線に向けて作用するので、駆動ローラ１４の回転力を補助輪２１に的確に伝達することが可能になる。
なお、図１から図３に示す実施の形態のように、ピン１２の軸線を駆動ローラ１４の回転軸線の直下方からずれて位置させた場合には、駆動ローラ１４の回転方向が、図５（Ａ）に示す矢印Ａａ方向のように、補助輪２１（駆動輪７）の表面を引き込む方向（矢印Ａｂ方向）であることが望ましい。
【００３１】
次に図７に示す第４の実施の形態を説明する。
本実施の形態が、図４に示す第３の実施の形態と異なる点は、ブラケット９の第１の突出部１０の上部をコ字状に形成し、コ字状を構成する壁部３０、３１で駆動ローラ１４の先端及び後端の両端を回転自在に支持し、駆動モータ１３を壁部３０に固定した点である。
【００３２】
この構成によれば、駆動ローラ１４がその先端及び後端の両端で支持されるので、駆動ローラ１４が回転する際、その回転中心を正確に一定位置に保持することができ、駆動ローラ１４が傾いて補助輪２１との接触面積が減少するのを防止することできるため、回転力を補助輪２１に確実に伝達することが可能になる。すなわち、駆動ローラ１４を片持ち支持した場合には、図８（Ａ）に示すような構成となり、駆動ローラ１４が傾いて補助輪２１に接触し、駆動ローラ１４の回転力を的確に補助輪２１に伝達できない場合があるが、本実施の形態では、図８（Ｂ）に示すように、駆動ローラ１４をその先端及び後端の両端で支持するので、駆動ローラ１４の回転軸線と補助輪２１の回転軸線とは常に平行になるため、的確に回転力を補助輪２１に伝達することが可能になる。
【００３３】
次に、図９に示す第５の実施の形態を説明する。
本実施の形態が図７に示す第４の実施の形態と異なる点は、ブラケット９を棒状に形成し、ピン１２により回転自在に支持した点である。
ブラケット９の上端側には、駆動モータ１３が保持され、ブラケット９の下端部側と台車本体３上に設けられた取付け部材４０との間には、コイルスプリング１５が引張りバネとして設けられている。この構成によれば、前述した実施の形態と同様の作用、効果が得られる。
【００３４】
次に、図１０に示す第６の実施の形態を説明する。
本実施の形態では、保持部材８に棒状のブラケット９をピン１２により回転自在に支持し、ブラケット９の上端部に、駆動モータ１３及びコ字状の支持部材５０を固定した構成となっている。支持部材５０は、図７に示した第４の実施の形態と同様に、駆動ローラ１４の先端及び後端の両端を支持している。さらに、主軸５を支持する支持体４側に設けられたコイルスプリング１５により、駆動モータ１３及び支持部材５０を引張することで、駆動ローラ１４を駆動輪７側に付勢する構成となっている。
【００３５】
この構成においては、駆動ローラ１４と駆動輪７とを直接的に引張り合う構成となっているので、より効率的に回転力を駆動輪７に伝達することが可能になる。
【００３６】
なお、本発明の適用は、医療施設に限定されることはなく、その他の、例えば半導体製造設備等、各種の建築構造物内において被搬送物を搬送するシステムに適用できるものである。
【００３７】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、請求項１に係る発明によれば、搬送レール上を走行する駆動輪または、該駆動輪に同軸に固定した補助輪に上記駆動ローラの回転力を直接的に付与するため、騒音の発生を極めて低レベルに抑制できる。
【００３８】
また、上記駆動輪または上記補助輪の軸線に平行な軸線回りに支持されたブラケットにモータが固定されているため、上記駆動ローラの上記駆動輪または上記補助輪に対する姿勢を的確に保つことが可能になる。さらに、上記駆動ローラを上記駆動輪の半径方向内方に移動可能に上記ブラケットの軸線を配置したので、上記駆動ローラから上記駆動輪へ駆動力を確実に伝達することが可能になる。
【００３９】
請求項２に係る発明によれば、搬送レール上を走行する駆動輪または、該駆動輪に同軸に固定した補助輪に上記駆動ローラの回転力を直接的に付与するため、騒音の発生を極めて低レベルに抑制できる。また、上記駆動輪または上記補助輪の外周面に、ウレタンゴムなどの防振部材を設けたので、振動等に起因する騒音の発生をより確実に抑えることが可能になる。さらに、上記駆動ローラを上記駆動輪の半径方向内方に移動可能にしたので、上記駆動ローラから上記駆動輪へ駆動力を確実に伝達することが可能になる。
【００４０】
請求項３に係る発明によれば、搬送レール上を走行する駆動輪または、該駆動輪に同軸に固定した補助輪に上記駆動ローラの回転力を直接的に付与するため、騒音の発生を極めて低レベルに抑制できる。また、上記駆動輪または上記補助輪の軸線に平行な軸線回りに支持されたブラケットにモータが固定されているため、上記駆動ローラの上記駆動輪または上記補助輪に対する姿勢を的確に保つことが可能になる。また、上記駆動輪または上記補助輪の外周面に、ウレタンゴムなどの防振部材を設けたので、振動等に起因する騒音の発生をより確実に抑えることが可能になる。さらに、上記駆動ローラを上記駆動輪の半径方向内方に移動可能に上記ブラケットの軸線を配置したので、上記駆動ローラから上記駆動輪へ駆動力を確実に伝達することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施形態として示した搬送台車の概略説明図である。
【図２】  本発明の第１の実施形態として示した搬送台車を備えた搬送システムの要部を示す斜視図である。
【図３】  本発明の第２の実施形態として示した搬送台車を備えた搬送システムの要部を示す斜視図である。
【図４】  本発明の第３の実施形態として示した搬送台車を備えた搬送システムの要部を示す斜視図である。
【図５】  図１から図３に示す本発明の実施形態における回転力の伝達方向を示す模式図である。
【図６】  図４に示す本発明の第３の実施形態における回転力の伝達方向を示す模式図である。
【図７】  本発明の第４の実施形態として示した搬送台車を備えた搬送システムの要部を示す斜視図である。
【図８】  図１から図４並びに図７に示す本発明の実施形態の搬送台車の要部を示す拡大図である。
【図９】  本発明の第５の実施形態として示した搬送台車を備えた搬送システムの要部を示す斜視図である。
【図１０】  本発明の第６の実施形態として示した搬送台車を備えた搬送システムの要部を示す斜視図である。
【図１１】  従来の搬送台車を備えた搬送システムの要部を示す斜視図である。
【符号の説明】
１  搬送レール
２  搬送台車
３  台車本体
６  防振部材
７  駆動輪
９  ブラケット
１２  ピン（ブラケットの軸線）
１３  （駆動）モータ
１４  駆動ローラ
１５  コイルスプリング（付勢手段）
２１  補助輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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