(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶用捜索指令装置および水中航走体間の通信を中継する中継器を備え、前記船舶用捜索指令装置および前記中継器間に無線通信を採用し、前記水中航走体および前記中継器間に水中音響高速ディジタル通信を採用する捜索用水中航走体システムにおいて、
２次元画像データと同時に、対象物との距離を計測するために水中音響による合成開口技術を用いてソーナーデータを取得し、さらに、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理を行うことでソーナー画像データを生成し、その後、前記２次元画像データに前記ソーナー画像データを合成して３次元画像データを生成する水中航走体と、
前記水中航走体から、前記中継器を経由して前記３次元画像データを受け取り、それに基づいて再現した立体映像を全周囲型画面に表示する船舶用捜索指令装置と、
を備えることを特徴とする捜索用水中航走体システム。
【請求項２】
船舶用捜索指令装置および水中航走体間の通信を中継する中継器を備え、前記船舶用捜索指令装置および前記中継器間に無線通信を採用し、前記水中航走体および前記中継器間に水中音響高速ディジタル通信を採用する捜索用水中航走体システムにおいて、
２次元画像データと同時に、対象物との距離を計測するために水中音響による合成開口技術を用いてソーナーデータを取得し、さらに、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理を行うことでソーナー画像データを生成する水中航走体と、
前記水中航走体から、前記中継器を経由して前記２次元画像データおよび前記ソーナー画像データを受け取り、その後、その２次元画像データにソーナー画像データを合成して３次元画像データを生成し、その生成結果に基づいて再現した立体映像を全周囲型画面に表示する船舶用捜索指令装置と、
を備えることを特徴とする捜索用水中航走体システム。
【請求項３】
船舶用捜索指令装置および水中航走体間の通信を中継する中継器を備え、前記船舶用捜索指令装置および前記中継器間に無線通信を採用し、前記水中航走体および前記中継器間に水中音響高速ディジタル通信を採用する捜索用水中航走体システムにおいて、
２次元画像データと同時に、対象物との距離を計測するために水中音響による合成開口技術を用いてソーナーデータを取得する水中航走体と、
前記水中航走体から、前記中継器を経由して前記２次元画像データおよび前記ソーナーデータを受け取り、さらに、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理を行うことでソーナー画像データを生成し、その後、前記受け取った２次元画像データにそのソーナー画像データを合成して３次元画像データを生成し、その生成結果に基づいて再現した立体映像を全周囲型画面に表示する船舶用捜索指令装置と、
を備えることを特徴とする捜索用水中航走体システム。
【請求項４】
中継器を中継することで船舶用捜索指令装置との通信を実現する水中航走体において、
２次元画像データと同時に、対象物との距離を計測するために水中音響による合成開口技術を用いてソーナーデータを取得し、さらに、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理を行うことでソーナー画像データを生成し、その後、前記２次元画像データに前記ソーナー画像データを合成して３次元画像データを生成することを特徴とする水中航走体。
【請求項５】
中継器を中継することで水中航走体との通信を実現する船舶用捜索指令装置において、
前記水中航走体から、前記中継器を経由して２次元画像データおよびソーナーデータを受け取り、さらに、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理を行うことでソーナー画像データを生成し、その後、前記受け取った２次元画像データにそのソーナー画像データを合成して３次元画像データを生成し、その生成結果に基づいて再現した立体映像を全周囲型画面に表示することを特徴とする船舶用捜索指令装置。
【請求項６】
船舶用捜索指令装置および水中航走体間で通信を行う捜索用水中航走体システムの画像処理方法において、
２次元画像データと同時に、対象物との距離を計測するために水中音響による合成開口技術を用いてソーナーデータを取得するソーナーデータ取得ステップと、
合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理を行うことでソーナー画像データを生成するソーナー画像データ生成ステップと、
前記２次元画像データに前記ソーナー画像データを合成して３次元画像データを生成する３次元画像データ生成ステップと、
前記３次元画像データに基づいて再現した立体映像を全周囲型画面に表示する表示ステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、オペレータの指令で機雷等の処理を行う捜索用水中航走体システムに関するものであり、特に、オペレータに対して高精度な立体（３次元）画像を提供可能な捜索用水中航走体システム、船舶用捜索指令装置、水中航走体、およびその画像処理方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
以下、従来の捜索用水中航走体システムについて説明する。従来、船舶と水中航走体との間では、音響を用いた通信が行われていた。すなわち、音源から出力される音波の周波数や反射の状況等から、お互いの位置を認識していた。また、お互いの距離が近い場合には、無線（電波）による通信も可能であった。
【０００３】
たとえば、従来の捜索用水中航走体システムでは、上記従来技術を応用し、船舶上のオペレータが、水中航走体から送られてくる、「エコーレベルで色分けされたソーナー画像」、または「限定された範囲を撮影したテレビカメラ画像」、に基づいて、機雷等の捜索および水中航走体に対する指令を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記、従来の捜索用水中航走体システムにおいては、水中航走体から送られてくる、前記ソーナー画像またはテレビカメラ画像が、海面や海底による反射で、劣化する、または伝わらない場合がある、という問題があった。特に、無線通信となるテレビカメラ画像については、船舶が水中航走体の極近くにいる必要があり、遠隔操作ができない、という問題があった。
【０００５】
また、従来の捜索用水中航走体システムの船舶において、たとえば、得られるデータがソーナー画像の場合には、映し出される対象物の距離に関してはある程度正確に認識できるが、単にエコーレベルの色づけであるため、その対象物が実際に何であるかを視覚的に判断できない。一方、得られるデータがテレビカメラ画像の場合には、映し出される対象物を視覚的に認識できるが、２次元画像であるため、対象物との距離を正確に把握できない。また、テレビカメラ画像の場合、見える範囲でしか対象物を捜索できないため、捜索範囲が比較的近距離に限られてしまう。これらにより、従来の捜索用水中航走体システムにおいては、直感的に、すなわち、俊敏に、対象物に対する処理の指令を出すことができない、という問題があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、高精度な立体（３次元）画像の提供により遠隔操作を可能とし、さらに、映し出された対象物に対してオペレータが俊敏に処理に関する指令を出すことが可能な捜索用水中航走体システム、船舶用捜索指令装置、水中航走体、および画像処理方法を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる捜索用水中航走体システムにあっては、船舶用捜索指令装置および水中航走体間の通信を中継する中継器を備え、前記船舶用捜索指令装置および前記中継器間に無線通信を採用し、前記水中航走体および前記中継器間に水中音響高速ディジタル通信を採用することを特徴とし、さらに、２次元画像データと同時に、対象物との距離を計測するために水中音響による合成開口技術を用いてソーナーデータを取得し、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理を行うことでソーナー画像データを生成し、その後、前記２次元画像データに前記ソーナー画像データを合成して３次元画像データを生成する水中航走体と、前記水中航走体から、前記中継器を経由して前記３次元画像データを受け取り、それに基づいて再現した立体映像を全周囲型画面に表示する船舶用捜索指令装置と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
この発明によれば、船舶用捜索指令装置および中継器間の通信を電波による無線通信とし、さらに、水中航走体および中継器間の通信を水中音響高速ディジタル通信とし、この条件で、水中航走体で生成した立体画像を、船舶用捜索指令装置が表示する。
【０００９】
つぎの発明にかかる捜索用水中航走体システムにあっては、船舶用捜索指令装置および水中航走体間の通信を中継する中継器を備え、前記船舶用捜索指令装置および前記中継器間に無線通信を採用し、前記水中航走体および前記中継器間に水中音響高速ディジタル通信を採用することを特徴とし、さらに、２次元画像データと同時に、対象物との距離を計測するために水中音響による合成開口技術を用いてソーナーデータを取得し、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理を行うことでソーナー画像データを生成する水中航走体と、前記水中航走体から、前記中継器を経由して前記２次元画像データおよび前記ソーナー画像データを受け取り、その後、その２次元画像データにソーナー画像データを合成して３次元画像データを生成し、その生成結果に基づいて再現した立体映像を全周囲型画面に表示する船舶用捜索指令装置と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、船舶用捜索指令装置および中継器間の通信を電波による無線通信とし、さらに、水中航走体および中継器間の通信を水中音響高速ディジタル通信とし、この条件で、水中航走体が、取得／生成した２次元画像データおよびソーナー画像データを送信し、船舶用捜索指令装置が、それらのデータに基づいて再現した立体映像を表示する。
【００１１】
つぎの発明にかかる捜索用水中航走体システムにあっては、船舶用捜索指令装置および水中航走体間の通信を中継する中継器を備え、前記船舶用捜索指令装置および前記中継器間に無線通信を採用し、前記水中航走体および前記中継器間に水中音響高速ディジタル通信を採用することを特徴とし、さらに、２次元画像データと同時に、対象物との距離を計測するために水中音響による合成開口技術を用いてソーナーデータを取得する水中航走体と、前記水中航走体から、前記中継器を経由して前記２次元画像データおよび前記ソーナーデータを受け取り、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理を行うことでソーナー画像データを生成し、その後、前記受け取った２次元画像データにそのソーナー画像データを合成して３次元画像データを生成し、その生成結果に基づいて再現した立体映像を全周囲型画面に表示する船舶用捜索指令装置と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、船舶用捜索指令装置および中継器間の通信を電波による無線通信とし、さらに、水中航走体および中継器間の通信を水中音響高速ディジタル通信とし、この条件で、水中航走体が、取得した２次元画像データおよびソーナーデータを送信し、船舶用捜索指令装置が、取得した２次元画像データおよびソーナーデータから生成したソーナー画像データに基づいて再現した立体映像を表示する。
【００１３】
つぎの発明にかかる水中航走体にあっては、中継器を中継することで船舶用捜索指令装置との通信を実現し、２次元画像データと同時に、対象物との距離を計測するために水中音響による合成開口技術を用いてソーナーデータを取得し、さらに、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理を行うことでソーナー画像データを生成し、その後、前記２次元画像データに前記ソーナー画像データを合成して３次元画像データを生成することを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、水中航走体が、取得した２次元画像データと、取得したソーナーデータから生成したソーナー画像データと、を合成し、３次元画像データを生成する。
【００１５】
つぎの発明にかかる船舶用捜索指令装置にあっては、中継器を中継することで水中航走体との通信を実現し、前記水中航走体から、前記中継器を経由して２次元画像データおよびソーナーデータを受け取り、さらに、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理を行うことでソーナー画像データを生成し、その後、前記受け取った２次元画像データにそのソーナー画像データを合成して３次元画像データを生成し、その生成結果に基づいて再現した立体映像を全周囲型画面に表示することを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、船舶用捜索指令装置が、取得した２次元画像データおよび取得したソーナーデータから生成したソーナー画像データに基づいて再現した立体映像を表示する。
【００１７】
つぎの発明にかかる画像処理方法にあっては、船舶用捜索指令装置および水中航走体間で通信を行うことを特徴とし、さらに、２次元画像データと同時に、対象物との距離を計測するために水中音波による合成開口技術を用いてソーナーデータを取得するソーナーデータ取得ステップと、合成開口信号処理技術を用いてスペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理を行うことでソーナー画像データを生成するソーナー画像データ生成ステップと、前記２次元画像データに前記ソーナー画像データを合成して３次元画像データを生成する３次元画像データ生成ステップと、前記３次元画像データに基づいて再現した立体映像を全周囲型画面に表示する表示ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、取得した２次元画像データ、およびソーナーデータから生成したソーナー画像データ、に基づいて再現した立体映像を表示する。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明にかかる捜索用水中航走体システムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２０】
実施の形態１．
図１は、本発明にかかる捜索用水中航走体システムの構成を示す図である。図１において、１は船舶用捜索指令装置として動作する没入型立体画像表示装置であり、２は自走中継器であり、３は水中航走体として動作する捜索用航走体であり、４は没入型立体画像表示装置１および自走中継器２間の伝送路となる無線通信回線（ネットワーク）である。
【００２１】
なお、本実施の形態においては、自走中継器２を経由して、没入型立体画像表示装置１および捜索用航走体３間の通信を実現するが、これに限らず、たとえば、通信機能を備えるものであれば、自立航走型以外の中継器または中継装置を用いることとしてもよい。このように、没入型立体画像表示装置１および自走中継器２間については空中における通信となるので、本発明にかかる捜索用水中航走体システムでは、船舶と水中航走体が直接通信を行う従来技術と比較して、より遠い場所からの制御、すなわち、遠隔制御が可能となる。
【００２２】
つぎに、上記のように構成される捜索用水中航走体システムにおける本実施の形態の画像処理方法を説明する。図２は、本実施の形態の画像処理方法を示すフローチャートである。
【００２３】
捜索用水中航走体システムにおいて、海中に存在する機雷等の対象物を捜索する場合、まず、捜索用水中航走体システムでは、オペレータの操作で、無線通信（電波）により、自走中継器２に対して音波発生の指示を通知する（ステップＳ１）。そして、自走中継器２が、水中音響高速ディジタル通信を用いて、捜索用航走体３に対して音波の発生を指示する。
【００２４】
つぎに、捜索用航走体３では、上記音波発生の指示を受け取り（ステップＳ２）、対象物との距離を計測するための水中音波を発生する（ステップＳ３）。そして、テレビカメラ画像データとともに、オートフォーカス機能により対象物に対する焦点のずれを調整しつつ、対象物との距離を計測するために水中音響による合成開口技術を用いてソーナーデータを取得する（ステップＳ４）。なお、ここでは、テレビカメラ画像に限らず、たとえば、ＣＣＤカメラ等の光学系カメラを用いて画像データを取得することとしてもよい。
【００２５】
つぎに、捜索用航走体３では、合成開口信号処理技術を用いて、取得したソーナーデータに基づいてスペクトルの推定処理を行い（ステップＳ５）、さらに、その推定結果を用いてコントラストの最適化処理を行う（ステップＳ６）。なお、ここでいうコントラストの最適化処理では、たとえば、時間をずらして取得したソーナーデータに基づいて推定されたスペクトルに基づいて、すなわち、時間サンプリング単位のソーナーデータに基づいて推定されたスペクトルにおける「捜索用航走体３自体の揺れ」，「姿勢角の変化」，「速度の変化」等を考慮して、スペクトル単位に色づけを行う。
【００２６】
また、色々な方角からソーナーデータを取得した方が、より正確な立体画像を再現できる。そこで、本実施の形態の捜索用航走体３では、より正確な立体画像を生成するために、ある特定の間隔で配置された２つの音源から交互に出力する音波に基づいて、ソーナーデータを取得する。なお、ここでは、２つの音源を用いることとして説明を行うが、これに限らず、たとえば、コストを低減するために１つの音源を用いることとしてもよく、また、より正確な立体画像を生成するために、特定の間隔で配置された３，４，５…個の音源を用いることとしてもよい。
【００２７】
つぎに、捜索用航走体３では、先に取得しておいたテレビカメラ画像データに、最適化処理後のデータを合成して立体（３次元）画像データを生成し（ステップＳ７）、この立体画像データを、水中音響高速ディジタル通信を用いて、自走中継器２に対して送信する。そして、自走中継器２が、受け取った立体画像データを、無線通信により、没入型立体画像表示装置１に対して送信する（ステップＳ８）。
【００２８】
最後に、没入型立体画像表示装置１では、立体画像データを受け取り（ステップＳ９）、そのデータに基づいて生成した立体映像を全周囲型画面に表示する（ステップＳ１０）。
【００２９】
このように、本実施の形態においては、没入型立体画像表示装置１および自走中継器２間の通信を電波による無線通信とすることで、船舶と水中航走体が直接通信を行う従来技術と比較して、より遠い場所からの制御が可能となる。
【００３０】
また、本実施の形態においては、捜索用航走体３で生成した立体画像を、没入型立体画像表示装置１が受け取り、表示することにより、オペレータが、映し出される対象物を視覚的に認識することができ、同時に、映し出される対象物との距離を正確に認識することができる。これにより、オペレータが遠隔地にいるような場合、すなわち、船舶に限らず陸上にいるような場合においても、映し出された対象物に対して、俊敏に、処理に関する指令を出すことが可能となる。
【００３１】
実施の形態２．
本実施の形態では、前述した実施の形態１とは異なる画像処理方法について説明する。なお、先に説明した実施の形態１と同様の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。図３は、本実施の形態の画像処理方法を示すフローチャートである。
【００３２】
本実施の形態の捜索用水中航走体システムにおいて、海中に存在する機雷等の対象物を捜索する場合、没入型立体画像表示装置１では、前述した実施の形態１と同様に、オペレータの操作で、無線通信により、自走中継器２に対して音波発生の指示を通知する（ステップＳ１）。そして、自走中継器２が、水中音響高速ディジタル通信を用いて、捜索用航走体３に対して音波の発生を指示する。
【００３３】
つぎに、捜索用航走体３では、上記音波発生の指示を受け取り（ステップＳ２）、対象物との距離を計測するための水中音波を発生する（ステップＳ３）。そして、テレビカメラ画像データとともに、前述同様、対象物との距離を計測するために水中音響による合成開口技術を用いてソーナーデータを取得する（ステップＳ４）。つぎに、捜索用航走体３では、前述同様、合成開口信号処理技術を用い、取得したソーナーデータに基づいてスペクトルの推定処理を行い（ステップＳ５）、さらに、その推定結果を用いてコントラストの最適化処理を行う（ステップＳ６）。
【００３４】
つぎに、捜索用航走体３では、先に取得しておいたテレビカメラ画像データとともに、最適化処理後のデータ、すなわち、ソーナー画像データを、水中音響高速ディジタル通信を用いて、自走中継器２に対して送信する。そして、自走中継器２が、受け取ったテレビカメラ画像データおよびソーナー画像データを、無線通信により、没入型立体画像表示装置１に対して送信する（ステップＳ１１）。
【００３５】
つぎに、没入型立体画像表示装置１では、テレビカメラ画像データおよびソーナー画像データを受け取り（ステップＳ１２）、テレビカメラ画像データとソーナー画像データを合成して立体（３次元）画像データを生成する（ステップＳ１３）。
【００３６】
最後に、没入型立体画像表示装置１では、生成した立体画像データに基づいて、立体映像を再現し、それを全周囲型画面に表示する（ステップＳ１４）。
【００３７】
このように、本実施の形態においては、前述した実施の形態１と同様に、没入型立体画像表示装置１および自走中継器２間の通信を電波による無線通信とすることで、船舶と水中航走体が直接通信を行う従来技術と比較して、より遠い場所からの制御が可能となる。
【００３８】
また、本実施の形態においては、捜索用航走体３が、取得／生成したテレビカメラ画像データおよびソーナー画像データを送信し、没入型立体画像表示装置１が、それらのデータに基づいて生成した立体映像を表示する。これにより、オペレータが、映し出される対象物を視覚的に認識することができ、同時に、映し出される対象物との距離を正確に認識することができる。また、オペレータが遠隔地にいるような場合、すなわち、船舶に限らず陸上にいるような場合においても、映し出された対象物に対して、俊敏に、処理に関する指令を出すことが可能となる。
【００３９】
さらに、本実施の形態においては、捜索用航走体３の合成機能を削減できるため、実施の形態１と比較して、捜索用航走体３の構成を簡素化することが可能となる。
【００４０】
実施の形態３．
本実施の形態では、前述した実施の形態１または２とは異なる画像処理方法について説明する。なお、先に説明した実施の形態１と同様の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。図４は、本実施の形態の画像処理方法を示すフローチャートである。
【００４１】
本実施の形態の捜索用水中航走体システムにおいて、海中に存在する機雷等の対象物を捜索する場合、没入型立体画像表示装置１では、前述した実施の形態１と同様に、オペレータの操作で、無線通信により、自走中継器２に対して音波発生の指示を通知する（ステップＳ１）。そして、自走中継器２が、水中音響高速ディジタル通信を用いて、捜索用航走体３に対して音波の発生を指示する。
【００４２】
つぎに、捜索用航走体３では、上記音波発生の指示を受け取り（ステップＳ２）、対象物との距離を計測するための水中音波を発生する（ステップＳ３）。そして、テレビカメラ画像データとともに、前述同様、対象物との距離を計測するために水中音響による合成開口技術を用いてソーナーデータを取得する（ステップＳ４）。
【００４３】
つぎに、捜索用航走体３では、上記テレビカメラ画像データおよびソーナーデータを、水中音響高速ディジタル通信を用いて、自走中継器２に対して送信する。そして、自走中継器２が、受け取ったテレビカメラ画像データおよびソーナーデータを、無線通信により、没入型立体画像表示装置１に対して送信する（ステップＳ２１）。
【００４４】
つぎに、没入型立体画像表示装置１では、テレビカメラ画像データおよびソーナーデータを受け取り（ステップＳ２２）、その後、合成開口信号処理技術を用い、取得したソーナーデータに基づいてスペクトルの推定処理を行い（ステップＳ２３）、さらに、その推定結果を用いてコントラストの最適化処理を行い（ステップＳ２４）、ソーナー画像データを生成する。なお、スペクトルの推定処理およびコントラストの最適化処理の詳細については、先に説明した実施の形態１における処理と同様である。
【００４５】
つぎに、没入型立体画像表示装置１では、上記テレビカメラ画像データと生成したソーナー画像データを合成し、さらに立体（３次元）画像データを生成する（ステップＳ２５）。
【００４６】
最後に、没入型立体画像表示装置１では、生成した立体画像データに基づいて立体映像を再現し、それを全周囲型画面に表示する（ステップＳ２６）。
【００４７】
このように、本実施の形態においては、前述した実施の形態１および２と同様に、没入型立体画像表示装置１および自走中継器２間の通信を電波による無線通信とすることで、船舶と水中航走体が直接通信を行う従来技術と比較して、より遠い場所からの制御が可能となる。
【００４８】
また、本実施の形態においては、捜索用航走体３が、取得したテレビカメラ画像データおよびソーナーデータを送信し、没入型立体画像表示装置１が、取得したテレビカメラ画像データ、およびソーナーデータから生成したソーナー画像データ、に基づいて再現した立体映像を表示する。これにより、オペレータが、映し出される対象物を視覚的に認識することができ、同時に、映し出される対象物との距離を正確に認識することができる。また、オペレータが遠隔地にいるような場合、すなわち、船舶に限らず陸上にいるような場合においても、映し出された対象物に対して、俊敏に、処理に関する指令を出すことが可能となる。
【００４９】
さらに、本実施の形態においては、捜索用航走体３の合成機能のみならず、コントラストの最適化処理を削減できるため、実施の形態２と比較して、捜索用航走体３の構成をより簡素化することが可能となる。
【００５０】
【発明の効果】
以上、説明したとおり、本発明によれば、船舶用捜索指令装置および中継器間の通信を電波による無線通信とすることで、船舶と水中航走体が直接通信を行う従来技術と比較して、より遠い場所から水中航走体を制御することが可能な捜索用水中航走体システムを得ることができる、という効果を奏する。また、水中航走体で生成した立体画像を、船舶用捜索指令装置が受け取り、表示することにより、オペレータが、映し出される対象物を視覚的に認識することができ、同時に、映し出される対象物との距離を正確に認識することが可能な捜索用水中航走体システムを得ることができる、という効果を奏する。さらに、オペレータが遠隔地にいるような場合、すなわち、船舶に限らず陸上にいるような場合においても、映し出された対象物に対して、俊敏に、処理に関する指令を出すことが可能な捜索用水中航走体システムを得ることができる、という効果を奏する。
【００５１】
つぎの発明によれば、水中航走体が、取得／生成した２次元画像データおよびソーナー画像データを送信し、船舶用捜索指令装置が、それらのデータに基づいて再現した立体映像を表示する。これにより、オペレータが、映し出される対象物を視覚的に認識することができ、同時に、映し出される対象物との距離を正確に認識することが可能な捜索用水中航走体システムを得ることができる、という効果を奏する。また、オペレータが遠隔地にいるような場合、すなわち、船舶に限らず陸上にいるような場合においても、映し出された対象物に対して、俊敏に、処理に関する指令を出すことが可能な捜索用水中航走体システムを得ることができる、という効果を奏する。さらに、水中航走体の合成機能を削減できるため、水中航走体の構成を簡素化することが可能な捜索用水中航走体システムを得ることができる、という効果を奏する。
【００５２】
つぎの発明によれば、水中航走体が、取得した２次元画像データおよびソーナーデータを送信し、船舶用捜索指令装置が、取得した２次元画像データ、およびソーナーデータから生成したソーナー画像データ、に基づいて再現した立体映像を表示する。これにより、オペレータが、映し出される対象物を視覚的に認識することができ、同時に、映し出される対象物との距離を正確に認識することが可能な捜索用水中航走体システムを得ることができる、という効果を奏する。また、オペレータが遠隔地にいるような場合、すなわち、船舶に限らず陸上にいるような場合においても、映し出された対象物に対して、俊敏に、処理に関する指令を出すことが可能な捜索用水中航走体システムを得ることができる、という効果を奏する。さらに、水中航走体の合成機能のみならず、コントラストの最適化処理を削減できるため、水中航走体の構成をより簡素化することが可能な捜索用水中航走体システムを得ることができる、という効果を奏する。
【００５３】
つぎの発明によれば、水中航走体で生成した立体画像を、船舶用捜索指令装置が受け取り、表示する。これにより、映し出される対象物を視覚的に認識させることができ、同時に、映し出される対象物との距離を正確に認識させることが可能な水中航走体を得ることができる、という効果を奏する。さらに、オペレータが遠隔地にいるような場合、すなわち、船舶に限らず陸上にいるような場合においても、映し出された対象物に対して、俊敏に、処理に関する指令を出させることが可能な水中航走体を得ることができる、という効果を奏する。
【００５４】
つぎの発明によれば、水中航走体が、取得した２次元画像データおよびソーナーデータを送信し、船舶用捜索指令装置が、取得した２次元画像データおよびソーナーデータから生成したソーナー画像データに基づいて再現した立体映像を表示する。これにより、映し出される対象物を視覚的に認識することができ、同時に、映し出される対象物との距離を正確に認識することが可能な船舶用捜索指令装置を得ることができる、という効果を奏する。また、オペレータが遠隔地にいるような場合、すなわち、船舶に限らず陸上にいるような場合においても、映し出された対象物に対して、俊敏に、処理に関する指令を出すことが可能な船舶用捜索指令装置を得ることができる、という効果を奏する。
【００５５】
つぎの発明によれば、取得した２次元画像データ、およびソーナーデータから生成したソーナー画像データ、に基づいて再現した立体映像を表示する。これにより、オペレータが、映し出される対象物を視覚的に認識することができ、同時に、映し出される対象物との距離を正確に認識できる。また、オペレータが遠隔地にいるような場合、すなわち、船舶に限らず陸上にいるような場合においても、映し出された対象物に対して、俊敏に、処理に関する指令を出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明にかかる捜索用水中航走体システムの構成を示す図である。
【図２】  実施の形態１の画像処理方法を示すフローチャートである。
【図３】  実施の形態２の画像処理方法を示すフローチャートである。
【図４】  実施の形態３の画像処理方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  没入型立体画像表示装置
２  自走中継器
３  捜索用航走体
４  無線通信回線
【図１】
0004380890.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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