(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度センサを備えたヘリコプタの動力伝達装置を監視する方法であって、この方法は：
−加速度センサから第１の信号（ｓ（ｔ））を取得する段階；
−前記第１信号（ｓ（ｔ））の周波数定義域に於いて変換を計算し、それぞれが各々振幅と周波数を有する初期サンプルシーケンス（Ｓ1  ) を得る段階；
−前記初期サンプルシーケンス（Ｓ1  ) を処理して、最終サンプルシーケンス（Ｓ3  ) を求める段階；
−この最終サンプルシーケンス（Ｓ3  ) の６次モーメント（Ｍ６Ａ）を計算する段階；及び
−この６次モーメント（Ｍ６Ａ）を少なくとも第１の所定閾値（ＴＨ１、ＴＨ２）と比較する段階を含み、
前記６次モーメント（Ｍ６Ａ）を計算する段階が：
【外１】
0004220019.tif 000010
【数１】
0004220019.tif 000011
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記変換がフーリエ変換であることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記初期サンプルシーケンスを処理する段階が：
−第１及び第２の基準周波数（ＨＣＯ，ＬＣＯ）を取得する段階；
−前記初期サンプルシーケンス（Ｓ1  ) に於いて、前記第１及び第２の基準周波数（ＨＣＯ，ＬＣＯ）と第１の所定の関係を持つ周波数を有する第１サンプルの振幅を修正して中間サンプルシーケンス（Ｓ2  ) を求める段階；
−前記中間サンプルシーケンス（Ｓ2  ) の各サンプルに対して、所定の割り当て規則に従って、識別値（ＮＯＲＤｉ）を割り当てる段階；
−基準値（Ｒ）を得る段階；及び
−前記中間サンプルシーケンス（Ｓ2  ) に於いて、前記基準値（Ｒ）と第２の所定関係にある識別値（ＮＯＲＤｉ）を有するの第２サンプルの振幅を修正し、前記最終サンプルシーケンス（Ｓ3  ) を求める段階を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記初期サンプルシーケンス（Ｓ1  ) の第１サンプルの振幅を修正する段階が：
−前記第１基準周波数（ＨＣ０）より低い周波数を有する前記初期サンプルシーケンス（Ｓ1  ) のサンプルの振幅をゼロにする段階；及び
−前記第２基準周波数（ＬＣ０）より高い周波数を有する前記初期サンプルシーケンス（Ｓ1  ) のサンプルの振幅をゼロにする段階を含むことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記識別値の割当段階が：
−前記中間サンプルシーケンス（Ｓ2  ) のサンプルをその振幅の大きさによって降順に識別する段階を含み、識別されたものの内、最も高い振幅のサンプルから始めて、整数である識別値（ＮＯＲＤｉ）を所定の値から昇順に、前記中間サンプルシーケンス（Ｓ2  ) のサンプルに順次割り当てることを特徴とする請求項３又は４に記載の方法。
【請求項６】
前記中間サンプルシーケンス（Ｓ2  ) の第２サンプルの振幅を修正する段階が：
−前記基準値（Ｒ）と第３の所定関係にある識別値（ＮＯＲＤｉ）を有する前記中間サンプルシーケンス（Ｓ2  ) の基準サンプルの振幅を定める段階；及び
−この基準サンプルの振幅に基づいて、前記中間サンプルシーケンス（Ｓ2  ) の前記第２サンプルの振幅を変更する段階を含むことを特徴とする請求項３から５の何れか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記中間サンプルシーケンス（Ｓ2  ) の基準サンプルの振幅を決める段階が：
−所定量だけ増加した前記基準値（Ｒ）に等しい識別値（ＮＯＲＤｉ）を有する前記中間サンプルシーケンス（Ｓ2  ) の前記基準値を決定する段階を含むことを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記中間サンプルシーケンス（Ｓ2  ) の前記第２サンプルが、それぞれ前記基準サンプルの識別値（ＮＯＲＤｉ）より低い識別値（ＮＯＲＤｉ）を有し、
前記中間サンプルシーケンス（Ｓ2  ) の前記第２サンプルの振幅を変更する段階が：
−前記最終サンプルシーケンス（Ｓ3  ) を求めるため、前記第２サンプルの振幅を前記基準サンプルの振幅に等しくする段階を含むことを特徴とする請求項６又は７に記載の方法。
【請求項９】
前記逆変換は逆フーリエ変換であることを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記変換の計算は、前記信号のサンプリング及びフィルタ処理の後段に行われることを特徴とする前記請求項１から９の何れか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記サンプリング及びフィルタ処理段階が：
−前記加速器センサに関連を持つシャフトの各回転に関する幾つかの同期サンプルＴl  (i) を取り出す段階；及び
−次の式によって平均時系列Ｔlm(i) を計算する段階を含むことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
【数２】
0004220019.tif 000012
【請求項１２】
前記平均時系列の計算段階が、有意な信号の存在を判定する段階の後段で実施されることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記平均時系列の計算段階に次いで、前記平均時系列の収束性を判定する段階が実施されることを特徴とする請求項１１又は１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記６次モーメントを比較する段階が、前記６次モーメントを第２閾値と比較する段階を含むことを特徴とする前記請求項１から１３の何れか一項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は加速度センサを備えた乗り物、特にヘリコプタの動力伝達装置を監視する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
よく知られている通り、ヘリコプタの動力伝達装置の構成部材は、その如何なる欠陥、又は初期不全状態を直ちに検出して、飛行中の事故を防ぐよう常に監視しなければならない。
この目的のため、動力伝達装置は加速度センサを備え、このセンサからの信号を処理して、動力伝達装置の欠陥が何であるかを決定している。しかし、欠陥検出センサからの信号処理に当たって、現在使用している方法は、大きな災害事故に至る十分前に欠陥を確定するのには十分な感度を持ち合わせていない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従って、本発明の目的は、事故に繋がるかもしれない如何なる欠陥、又は不全状態に関して、信頼性の高い事前検出を確保する監視方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、加速度センサを備えた乗り物、特にヘリコプタの動力伝達装置を監視する方法が提供される。この方法は：
−加速度センサから第１の信号を取得する段階；
−この第１信号の周波数定義域に於いて変換を計算し、それぞれが各々振幅と周波数を有する初期サンプルシーケンスを得る段階；
−この初期サンプルシーケンスを処理して、最終サンプルシーケンスを求める段階；
−この最終サンプルシーケンスの６次モーメントを計算する段階；及び
−この６次モーメントを少なくとも第１の所定閾値と比較する段階を含み
前記６次モーメント（Ｍ６Ａ）を計算する段階が：
【外２】
0004220019.tif 000002
【数７】
0004220019.tif 000003
を含むことを特徴としている。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による幾つかの具体例について、添付図面を参照して本発明を説明するが、本発明はこの具体例によって何らの制限を受けるものではない。
図１及び図２は、本発明に適切なヘリコプタ１００の構成部材の概略を示す図である。
特に、このヘリコプタ１００は、第１エンジン１０１、第２エンジン１０２、及び第３エンジン１０３を含んでいる。この第１エンジン１０１は、第１、第２、及び第３の各減速機１０５−１０７を含む第１動力伝達ライン１０４によって、主歯車装置１０９の入力歯車１０８に接続される。また、第２エンジン１０２は、第４、第５、及び第６の各減速機１１２−１１４を含む第２動力伝達ライン１１１によって、入力歯車１０８に接続される。更に、第３エンジン１０３は、第７、第８、及び第９の各減速機１１７−１１９を含む第３動力伝達ライン１１６によって、入力歯車１０８に接続される。
【０００６】
入力歯車１０８は、主歯車装置１０９の一部を構成すると共に、６個の遊星歯車１２３と、太陽歯車１２４を含む遊星減速機１２２によって、ヘリコプタ１００のロータ１２１に接続される。また、入力歯車１０８は第１動力伝達ライン１０４に接続された第４動力伝達ライン１２５によって、参照番号１２６によって概略図示したアクセサリボックスに接続する共に、尾部ロータ１３４に接続する第５動力伝達ライン１３０に接続する。この第５ラインは動力取り出し歯車１３１、中間継ぎ手１３５−１３７、中間変速装置１３９、尾部変速装置１４０を含んでいる。
【０００７】
図２は、以下の表Ｉに示す１５個の加速度センサ１−１５、及び減速段近くに設けた２個の方位センサ１６、１７を示している。
0004220019.tif 000004
【０００８】
また、ヘリコプタ１００は、各センサからの信号をサンプリングし、ディジタル信号に変換するインタフェース装置１５１を介して、各センサ１−１７に接続するデータ処理装置１５０を含み、このデータ処理装置はデータメモリ１５２、事象メモリ１５３、及び演算処理装置１５４に接続している。
以下に述べる監視方法は、不規則振動の「可視性(visibility)] を改良するのに必要な手段を講ずると共に、加速度センサ１−１０又は１２、１３の何れかによって供給される信号に基づいて、外部及び内部シャフトに生じる問題を検出するのに効果的に利用できる。
【０００９】
この監視方法は、当該センサによって監視される減速機に接続したシャフトに関する方位センサ（即ち、加速度センサ１−１０に対する方位センサ１６、及び加速度センサ１２、１３に対する方位センサ１７）から供給される信号ｓ１（ｔ）を用いて、それぞれの場合によって考えられる加速度センサ１−１０又は１２、１３の何れかによって供給される信号ｓ（ｔ）を処理するのに必要な手段を講じる。信号ｓ（ｔ）は、当該センサに関連するシャフトの回転周波数に関係する振動性の信号であって、ランダムなノイズ、並びに近傍に在るその他の回転部材に関連するノイズの影響を受ける。
更に明確には、図３に図示のように、この監視方法は、変数Ｆ（図５を参照して後述する）を第１の所定値、例えば０に設定する初期段階（ブロック２０）を含んでいる。
【００１０】
次いで、信号ｓ（ｔ）及び信号ｓ１（ｔ）を取得したら、方位センサ信号ｓ１（ｔ）の周波数と、記憶されている係数ＫＴとの乗算によってサンプリング周波数ＦＳを計算する（ブロック２１）。この係数ＫＴは二つの素整数間の比に等しく、特に方位センサシャフトと、当該センサが監視するシャフトとの間の動力伝達比と相関を持っている。従って、得られたサンプリング周波数ＦＳは、方位センサ周波数と相関を持ち、信号ｓ（ｔ）のＮＪポイント（ＮＪは２の「べき」である）を被監視シャフトの各回転に対して正確に供給する周波数である。
【００１１】
次いで、ランダムなノイズ及び非同期性の周期性成分を除去し、サンプル数によって定義されるフィルタ処理済信号Ｔlm(i) を得るため、信号ｓ（ｔ）をインタフェース装置１５１を介してサンプリング処理及びフィルタ処理を施す（ブロック２２）。信号ｓ（ｔ）は、図４を用いて後で詳述する一連の処理段階を用いて、サンプリングし、フィルタ処理するのが好ましい。
【００１２】
次いで、フィルタ処理済信号Ｔlm(i) の高速フーリエ変換（ＦＦＴ）Ｆ（ｋ）を計算する（ブロック２３）。この計算は演算処理装置１５４によるのが好ましい。ＦＦＴ変換Ｆ（ｋ）は、図６に図示のフィルタ処理済信号Ｔlm(i) の周波数スペクトルを与え、初期サンプルシーケンスＳ1 を定義する。フィルタ処理済信号Ｔlm(i) の成分は、それぞれぞれ周波数と振幅を有し、各サンプルの振幅はデカルト座標表示、即ち実数部及び虚数部から成る複素数によって表現される。
【００１３】
次ぎに、当該センサによって監視される減速機に接続するヘリコプタ１００のシャフトに特有の第１及び第２基準周波数ＨＣ０及びＬＣ０（ＨＣ０＞ＬＣ０）をデータメモリ１５２に読み込む（ブロック２４）。
一対の基準周波数ＨＣＯ、ＬＣＯは、ヘリコプタ１００の他のシャフトに特定な他の基準周波数と共に、データメモリ１５２に記憶されているテーブルに含まれる。
【００１４】
次いで、第１基準周波数ＨＣ０以下の周波数を持つ初期サンプルシーケンスＳ1 のサンプルの振幅をゼロにする（ブロック２５）と共に、上記第２基準周波数ＬＣ０以上の周波数を持つサンプルの振幅をゼロにし（ブロック２６）、図７に示す中間サンプルシーケンスＳ2 を得る。
図７に示すように、中間サンプルシーケンスＳ2 の各サンプルには、振幅の大きさ順に（最大振幅サンプルから最小振幅サンプルへ）それぞれ識別値ＮＯＲＤｉを割り当てる。即ち、１から順次増加する識別値ＮＯＲＤｉを最大振幅サンプルから始めて、全てのサンプルに順次割り当てる。（ブロック２７）。
【００１５】
次いで、ブロック２４で読み込んだ第１及び第２基準周波数ＨＣ０、ＬＣ０に割り当てた基準値Ｒをデータメモリ１５２に読み込む（ブロック２８）。
次ぎに、中間サンプルシーケンスＳ2 に於いて、１増加した基準値Ｒに等しい識別値ＮＯＲＤｉ（すなわち、ＮＯＲＤｉ＝Ｒ＋１）を有する特定サンプルＳi の振幅を決定する（ブロック２９）。
【００１６】
中間サンプルシーケンスＳ2 に於いて、１増加した基準値Ｒ以下の識別値ＮＯＲＤｉ（即ち、ＮＯＲＤｉ＜Ｒ＋１）を有するサンプルの振幅、即ち、上記の識別値割り当て規則で言えば、サンプルＳｉより大きい振幅を持つサンプルの振幅は修正される。更に明確に言えば、そうしたサンプルの振幅は上記サンプルＳi の振幅に等しくなるように修正され（ブロック３０）、こうして、図８に示すような修正周波数スペクトルを定義する最終サンプルシーケンスＳ3 が得られる。図８のスペクトルは基準値Ｒが４に等しい時に得られ、ＮＯＲＤｉ＝１、２、３、４を有するサンプルの振幅は、ＮＯＲＤｉ＝５を有するサンプルＳi の振幅に等しくされる。
【００１７】
上記サンプルの振幅修正処理は、サンプルの位相を変えずに実施しなければならない。即ち、サンプルを表す各複素数の実数部及び虚数部を、同じパーセンテージで減少させるか、或いはサンプルの絶対値（振幅）及び位相によってそれぞれ定義される２次元ベクトルによって、サンプルを極座標表示し、各ベクトルの絶対値だけを減少させる。
次いで、逆高速フーリエ変換（ＩＦＦＴ）を計算して上記修正サンプルシーケンスＥＴJ,K (i) を計算する。この計算には演算処理装置１５４を用いるのが好ましい。（ブロック３１）。
【００１８】
【外３】
0004220019.tif 000005
【数３】
0004220019.tif 000006
【００１９】
修正信号ＥＴJ,K (i) の６次モーメントＭ６Ａは、この信号によって考えられる値の平均値に対する偏差（分散）を示すのに用いられる。更に明確に言えば、６次モーメントは２次モーメント（偏差）に比べて、平均値から更に遠くにある点に対して重み付けをするから、局部的な欠陥に対して更に大きい重み付けをすることによって、歯車の欠陥、例えば歯車の歯に発生したクラック等の欠陥を検出するのに特に有効である。事実、こうした欠陥発生時には、当該センサは振幅の大きい、非常に短いパルスを発生する。６次モーメントの計算はこうしたパルスの寄与を識別する上で大いに役に立つ。
【００２０】
中央処理装置１５０は、この６次モーメントＭ６Ａを二つの閾値ＴＨ１、ＴＨ２（ＴＨ１＜ＴＨ２）と比較し、必要であれば、図５を参照して後で詳述する手続きに従って警報信号を発生し（ブロック３５）、信号ｓ（ｔ）の次の部分の監視を継続するためブロック２１に戻る。
ブロック２２のサンプリング及びフィルタ処理は、以下、図４を参照して説明する方法を用いて実行するのが都合良い。
【００２１】
先ず初めに、回転カウンタｌ（エル）を１に設定する（ブロック４１）。次ぎに、当該センサ、それぞれのシャフト、及び各第ｌ（エル）番目の回転に関する同期振動の時系列を表すＮＪポイント、又はサンプルＴl (i) を得るため、信号ｓ(t) を周波数ＦＳでサンプリングする（ブロック４２）。次ぎに、カウンタｌ（エル）の値が所定値Ｋ１より小さいか、又は等しいかを決定する（ブロック４３）。そして、もしカウンタｌ（エル）の値がＫ１より小さいか、又は等しい場合（被監視シャフトの回転に対応するＫ１より少ない繰り返しパフォーマンス、即ちブロック４３のＹＥＳ）には、次式を用いて第ｌ（エル）回転時に取ったサンプルの和Δd を計算して、信号の可用性を決定する（ブロック４７）。
【数４】
0004220019.tif 000007
【００２２】
更に、次式によって、制限値Δl が計算される（ブロック４８）。
Δl ＝  Ｋ２×ＦＳＶ×ＮＪ
ここで、ＦＳＶはボトム−スケール値、Ｋ２は１以下の予め定められた常数である。次いで、計算値Δd が制限値Δl より小さいか、否かのチェックが行われる（ブロック４９）。このチェック結果が「否」（ブロック４９のＮＯ）の場合は、信号が存在していると考え、カウンタｌ（エル）の値を上げて（ブロック５０）、次の回転に関するＮＪポイントを得るため、ブロック５０からブロック４２に立ち返る。これとは反対（ブロック４９のＹＥＳ）の場合は、信号は存在しないと考え、警報信号を発生し（ブロック５１）、代替センサ（例えば、センサ４及び５に対するセンサ６）が有るか、否かをチェックする（ブロック５２）。このチェック結果が「是」（ブロック５２のＹＥＳ）の場合、ブロック５２は図３のブロック２１に戻り、代替センサについて上記手続きを繰り返す。代替センサがない場合、又は代替えセンサによっても収束性が得られない（ブロック５２のＮＯ）場合には、手続きは中断される。
【００２３】
上記とは反対に、カウンタｌ（エル）の値がＫ１より大きい（被監視シャフトの回転に対応するＫ１より多い繰り返しパフォーマンス、即ちブロック４３のＮＯ）場合には、ブロック４３からブロック５５に進んで、ブロック２２で計算したフィルタ処理済信号を定義する平均連続同期時系列Ｔlm(i) を次式に従って計算する。
【数５】
0004220019.tif 000008
即ち、考えられるｌ（エル）回転に関する各サンプルＴl (i) の平均値が計算される。
【００２４】
次いで、平均化過程の収束性は、収束値Δを計算することによって決定される。この収束値Δは、各サンプルの実際の平均値と、その前の回転（距離４）に関して計算した平均値との差の絶対値を全サンプルに関して加算して総和を求め、この総和を考えられる前の回転（距離４）に関する平均サンプルの総和で割ることによって得られる。即ち、
【数６】
0004220019.tif 000009
ここで、Ｔlm(i) はｌ（エル）番目の繰り返しのｉ番目のサンプル、Ｔlm-4(i) はｌ（エル）−４番目の繰り返しのｉ番目のサンプルを表す（ブロック５６）。
【００２５】
次ぎに、上記計算によって得られた収束値Δが、所定の最小許容収束値ΔＣより小さいか、否かをチェックする（ブロック５７）。このチェック結果が「是」であれば、収束過程を中断し、ブロック５７から図３に図示のメインプログラムのブロック２３に戻る。反対に、平均化過程が、既に所定の最大回数Ｌ回行われたか、否かをチェックし（ブロック５９）、その結果、繰り返し（回転）カウンタｌ（エル）のカウントがＬより少なければ（即ち否）、カウンタのカウントを増加（ブロック５０）し、上記の動作を繰り返す。これとは逆（即ち是）の場合には、ブロック５１−５２について述べたように、警報信号を発生し、可能であれば代替えセンサによる手続きの繰り返しが行われる。
【００２６】
図３のブロック３５に於ける閾値比較及び警報発生段階は、図５を参照して以下に述べるように好都合に行われる。
先ず初めに、６次モーメントＭ６Ａを第１閾値ＴＨ１と比較する（ブロック６０）。もし、Ｍ６Ａ＜ＴＨ１ならば、ブロック６０は図３のブロック２１に進み、次のサンプルグループに関して監視を継続する。反対に、Ｍ６Ａが閾値ＴＨ１を越えるようであれば（ブロック６０のＮＯ）、この事象は事象メモリ１５３に記憶され（ブロック６２）、次いで、Ｍ６Ａは第２閾値ＴＨ２と比較される（ブロック６４）。もし、Ｍ６Ａ＜ＴＨ２であれば（ブロック６４のＹＥＳ）、変数Ｆ（閾値ＴＨ２を既に越えたか否かを記憶するために、図３のブロック２０に於いて初期化済）は第１所定値（図の例では０）に設定（又は確認）され（ブロック６６）、図３のブロック２１に戻って、サンプルの次のグループを引き続き監視する。逆の場合（ブロック６４のＮＯ）は、事象は事象メモリ１５３に記憶され（ブロック６８）、そして変数Ｆの値が決定される（ブロック７０）。特に、変数Ｆが第１所定値であれば（ブロック７０のＹＥＳ）、第２所定値、例えば１に設定され（ブロック７２）、そしてブロック７２は図３のブロック２１に戻り、サンプルの次のグループを継続して監視する。逆に、変数Ｆが第２所定値にあって、既に閾値ＴＨ２を越えている場合（ブロック７０のＮＯ）、パイロット警報信号が発生され（ブロック７４）、変数Ｆは再度、第１所定値に設定され（ブロック７６）、次いで図３のブロック２１に戻り、次のサンプルの監視を継続する。
【００２７】
【発明の効果】
以上述べてきた本発明の方法は、次のような利点を備えている。特に、６次モーメントＭ６Ａの計算によって、例えば遅かれ早かれ部品事故に繋がるかもしれないヘリコプタ１００の部品に掛かる激しいストレスに起因するクラック等の局部的欠陥の診断を可能にする。
また更に、本発明による方法は、ランダムノイズ、その他近傍にある運動部材から出るノイズ等と、有効な監視成分との識別を可能にする。
この明細書に於いて、添付図を参照して説明してきた方法については、本発明の範囲内で幾つかの改変を行い得ることは明らかである。特に、フィルタ処理及び平均化の手続き、及び警報発生の手続きは、上記説明のものと違った手続きを取ることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】ヘリコプタの動力伝達装置の概略を示すヘリコプタの平面図である。
【図２】ヘリコプタの動力伝達装置及び種々の動力伝達部材のセンサを示す簡略図である。
【図３】本発明による方法の各段階を示す流れ図である。
【図４】本発明による方法の各段階を示す流れ図である。
【図５】本発明による方法の各段階を示す流れ図である。
【図６】本発明による方法に関連する周波数スペクトルを示す図である。
【図７】本発明による方法に関連する周波数スペクトルを示す図である。
【図８】本発明による方法に関連する周波数スペクトルを示す図である。
【符号の説明】
１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０…加速度センサ
１１，１２，１３，１４，１５…加速度センサ
１６，１７…方位センサ
１０１…第１エンジン
１０２…第２エンジン
１０３…第３エンジン
１０４…第１動力伝達ライン
１０５…第１減速機
１０６…第２減速機
１０７…第３減速機
１０８…入力歯車
１０９…主歯車装置
１１１…第２動力伝達ライン
１１２…第４減速機
１１３…第５減速機
１１４…第６減速機
１１６…第３動力伝達ライン
１１７…第７減速機
１１８…第８減速機
１１９…第９減速機
１２２…遊星
１２３…遊星歯車
１２４…中心歯車
１２５…第４動力伝達ライン
１２６…アクセサリボックス
１３０…第５動力伝達ライン
１３１…動力取り出し歯車
１３４…尾部ロータ
１３５，１３６，１３７…中間継ぎ手
１３９…中間変速装置
１４０…尾部変速装置
１５０…データ処理装置
【図１】
0004220019.tif 000013
【図２】
0004220019.tif 000014
【図３】
0004220019.tif 000015
【図４】
0004220019.tif 000016
【図５】
0004220019.tif 000017
【図６】
0004220019.tif 000018
【図７】
0004220019.tif 000019
【図８】
0004220019.tif 000020