(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサにより測定量が検出され、該測定量の評価が行われ、該評価に基づいて所望の動作がトリガされるようになっており、
測定量の測定時点は実質的に繰り返されるサイクルによって決定される、
ドライバーアシスト装置を制御するための方法において、
前記所望の動作のトリガを生じさせる測定量の発生が予測される時点の予測に依存して、前記測定時点を決定するサイクルの時間（ｔｚ）を延長または短縮することにより前記測定時点を制御して、測定時点の１つが前記所望の動作のトリガを生じさせる測定量の発生が予測される時点にできるだけ直接続くようにした
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
測定時点を予測するために、所望の動作のトリガのためのアルゴリズムよりも高速処理アルゴリズムを使用する
請求項１記載の方法。
【請求項３】
測定時点の制御は、前記測定量から得られた測定データを評価するコンピュータプログラムのランレングスの変化によって行う
請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
ランレングスをリフレッシュサイクルの数によって変化する
請求項３記載の方法。
【請求項５】
所望の動作は車両の操縦への介入操作から成っている
請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
所望の動作は警告信号の発生動作を含んでいる
請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
所望の動作は乗員拘束動作を含んでいる
請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
センサ（１２，１３）により測定量が検出され、該測定量の評価が行われ、該評価に基づいて所望の動作がトリガされるようになっており、
測定量の測定時点は実質的に繰り返されるサイクルによって決定される、
ドライバーアシスト装置を制御するための装置において、
前記所望の動作のトリガを生じさせる測定量の発生が予測される時点の予測に依存して、前記測定時点を決定するサイクルの時間（ｔｚ）を延長または短縮することにより前記測定時点を制御して、測定時点の１つが前記所望の動作のトリガを生じさせる測定量の発生が予測される時点にできるだけ直接続くようにした手段（１１）が設けられている
ことを特徴とする装置。
【請求項９】
センサの少なくとも１つはレーダセンサ（１３）である
請求項８記載の装置。
【請求項１０】
センサの少なくとも１つはビデオセンサ（１２）である
請求項８記載の装置。
【請求項１１】
センサの少なくとも１つはライダセンサである
請求項８記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサにより測定量が検出され、該測定量の評価が行われ、該評価に基づいて所望の動作がトリガされるようになっており、測定量の測定時点は実質的に繰り返されるサイクルによって決定される形式の、ドライバーアシスト装置を制御するための方法および装置に関する。
【０００２】
ドライバーアシストシステムは、車両周辺の情報（測定量）を例えばレーダ、ライダおよび／またはビデオセンサにより検出して評価する、ドライバーを支援する車両装置である。センサによって検出されるべきこれらの測定量は殊に、車両周辺から由来する。この場合その他の車両に対する距離または定置の物体に対する距離、方向およびその数値および走行路縁およびマーキングが問題にされる。センサによって検出されるその他の測定量には車両、例えばその都度の速度またはステアリング旋回角等がある。その都度の測定量の評価の複雑さおよび使用することができる計算容量に依存して、この種のシステムはその一部に検出するのに相当時間がかかるものもある。従ってこれらのシステムは周辺の連続する画像ではなくて、個々の測定時点における瞬時撮影像を供給するだけである。
【０００３】
ドライバーアシストシステムの個々の形態に応じて、測定データの評価により直接、例えばブレーキの操作のような動作（作動）が行われるようにしたり、ドライバーに警報信号により必要な行動をとるように注意を喚起することができる。
【０００４】
測定データの評価の際の別の困難は、所望の動作の誤ったトリガが非常に高い確度で回避されなければならないことであり、このためにも相当に複雑な評価アルゴリズムを使用することが必要になる。例えば制動を必要とする状況が測定の直ぐ後の時点でようやく検出されるとすれば、測定および評価により１サイクル遅れてようやく所望の動作、ここでは制動が行われる可能性がある。従ってサイクル時間は測定時点と可能な最も早い動作もしくは作動時点との間には時間的なずれがある。
【０００５】
本発明の課題は、所望の動作のトリガができるだけ早期に行われるようにすることである。
【０００６】
発明の利点
この課題は本発明の方法によって、測定時点の予測に依存して測定時点を制御して、測定時点の１つが所望の動作のトリガを生じさせる測定量の発生が予測される時点にできるだけ直接続くようにしたことによって解決される。
【０００７】
本発明により、従来の仕方ではまだ所望の動作が行われるようになっていない臨界的な状況に近接した時点において既に、測定時点が最も確からしいシナリオの推測に基づいて適切に調整設定される。
【０００８】
本発明の１つの有利な形態は、測定時点を予測するために、所望の動作のトリガのためのアルゴリズムよりも高速処理アルゴリズムが使用される点にある。この場合測定時点の推測ひいては予測は既に早期に行うことができ、その際所望の動作のトリガのために必要な安全性は問題にする必要がない。推測が誤っていても、予測された測定時点の位置の整合が最適に行われなかったということで、本発明により得ることができる利点が低減されるだけである。
【０００９】
測定時点の位置の整合のためにサイクル時間の相応の延長または短縮が必要である。このことは有利には、測定時点の制御を、測定データの評価のためのコンピュータプログラムのランレングスの変化によって行う、殊にリフレッシュサイクルの数を通してランレングスを変化することによって行うことができる。この場合所望の動作のトリガに対する測定データの評価のためのプログラムの短縮もしくは簡素化は必要なく、従って安全性が低減されることはない。リフレッシュサイクルの数が短期間の間で少なすぎることになってもサイクル時間の延長が行われる別の状況が生じた場合に少なすぎたことを補償することができる。
【００１０】
本発明の個々の実施の形態に応じて当業者は、測定時点の制御のためにもしくはサイクル時間の延長または短縮のために一連の別の手段をとることができる。実際に実現されるドライバーアシストシステムにおいてマイクロコンピュータによって所望の動作のトリガの目的で測定量の評価が行われるのみならず、一連の別の手段がとられるが、これらの手段の安全性の重要度は少なくとも短期間は、所望の動作のトリガの安全性の重要度より著しく低い。これは例えば適応速度調整（アダプティブ・クルージング・コントロール）またはサービス機能のような快適性機能である。
【００１１】
従ってサイクル時間を短縮または延長するという形態がある。つまり例えば測定量の分解能を下げるまたは上げるまたはセンサの視野を縮小するもしくは拡大するまたは注意を向ける物体の数を低減するもしくは増加する。その際当業者は実質的に、快適性のためにしか用いられない機能をサイクル時間の制御のために利用することになる。時間にクリチカルでない機能は上述したリフレッシュサイクルのように相応により頻繁にまたはより時間間隔をおいて、例えばそれぞれ１０番目毎のサイクルにおいてマイクロコンピュータのプログラムに組み入れることができる。
【００１２】
本発明の方法により種々の所望の動作をトリガすることができ、殊に所望の動作は車両の操縦への介入操作、警告信号の発生、乗員拘束手段の作動のすべてまたはこれらの少なくとも１つである。
【００１３】
本発明は更に、測定時点の予測に依存して測定時点を制御して、測定時点の１つが所望の動作のトリガを生じさせる測定量の発生が予測される時点にできるだけ直接続くようにする手段が設けられている、ドライバーアシスト装置を制御するための装置を有している。
【００１４】
本発明の装置は、センサの少なくとも１つはレーダセンサおよび／またはビデオセンサおよび／またはライダセンサであるように実現することができる。その際これらセンサまたは別のセンサの種々の組み合わせが可能である。
【００１５】
図面
本発明の実施例を図を用いて詳しく説明する。
図１は本発明の方法をフローチャートにて示し、
図２は本発明の装置をブロック図にて示し、
図３ａは本発明の方法を実施しない場合の車両および測定点を略示し、
図３ｂは本発明の方法を実施した場合の車両および測定点を略示している。
【００１６】
実施例の説明
図１に基づいている本発明の方法の説明は同時に、ドライバーアシストシステムに存在している、本発明の説明のために必要である構成要素を備えているマイクロコンピュータに対するプログラムを示している。
【００１７】
第１のステップ１においてセンサ信号の前処理が行われる。これにより、例えば、種々の形式のセンサの信号がそれぞれ、後で評価に用いることができる測定データとして存在している。測定データはステップ２において測定データを評価するためのプログラム３に転送される。３つのステップもしくはプログラム１ないし３はそれぞれ処理時間を必要とし、これらは加算されて全体で１サイクル時間になる。ステップ３での評価を終了すると、ステップ４において、トリガ判断基準に達したかどうかの判定が行われる。トリガ判断基準に達しているのであれば（イエス）、ステップ５でその都度の所望の動作、例えば制動がトリガされ、そしてステップ１に戻って測定サイクルが繰り返されるようにする。
【００１８】
しかしステップ４においてトリガ判断基準にまだ達していなければ、次いでステップ６でトリガ時点の予測が行われる。これまで設定されていたサイクル時間ｔｚによって期待することができる測定時点の１つが予測されたトリガ時点に対して好都合であるならば（ステップ７のイエス）、ｔｚは変化されずにとどまりかつプログラムはステップ１において繰り返される。しかし測定時点が好都合でなければ（ノー）、要求に応じてステップ８でサイクル時間の延長または短縮が行われる。そして変化されたサイクル時間によってプログラムが繰り返されるようにステップ１に移行する。
【００１９】
図２には、マイクロコンピュータ１１を有する本発明の装置がブロック図にて示されている。マイクロコンピュータは装置の作動に必要な機能のすべて、殊に図１に図示のプログラムのシーケンスを実行する。マイクロコンピュータには種々のセンサが接続されている。図２の実施例の場合にはビデオセンサ１２およびレーダセンサ１３である。センサ１２，１３はその機能に関して前処理の速度を含めてマイクロコンピュータ１１によって制御される。出力インタフェース１４を介してマイクロコンピュータ１１の評価結果を、例えば制動装置１５または信号発生器１６に送出することができる。ＲＯＭメモリ１７に装置の作動のために必要であるプログラムがファイルされており、一方ＲＡＭメモリ１８はマイクロコンピュータに対して主メモリとして用いられかつとりわけその都度設定されたサイクル時間も記憶している。
【００２０】
図３ａおよび図３ｂには第１の車両２１が示されており、これに矢印の方向において第２の車両２２が続いている。ライン２３は、例えば車両２２が車両２１より高い速度のために車両２１に接近しすぎるときにトリガが必要であることをドライバーアシストシステムが検出することができる場所を示している。時間的に見てこの場所は、センサが測定量を検出してそれに基づいて予測的にトリガ作用が行われるようにすることができる時点である。
【００２１】
測定が行われる場所、すなわち動きを考慮した時点は白丸によって表されている。測定後の計算時間に基づいてトリガが行われる場所２４は黒丸２４、２４’で示されている。
【００２２】
図３ａおよび図３ｂに示されている実施例では、マイクロコンピュータにおいて評価の他に更に別の機能が実施されることが前提とされている。それ故に場所２４、２４’は先行する測定場所２６，２７とそれに続く測定場所との間にある。しかし本発明はそれに限定されておらず、コンピュータプログラムが本発明の所望の動作をトリガするために必要である機能だけを実施するようにしてもよい。機能を複数のマイクロコンピュータ、例えばセンサデータの前処理のためのコンピュータおよびトリガを発生する処理を行うコンピュータを使用して、評価を分割して実施することもでき、その場合には測定サイクルは評価時間より短くすることができる。
【００２３】
図３ａは本発明による方法が実施されない場合の過程を示し、それ故測定場所２５がライン２３の手前に生じることが発生する。ここではドライバーアシストシステムはまだトリガの必然性を検出していない。測定場所２６においてようやく検出されて、２４でトリガが行われる。
【００２４】
図３ｂに示す、本発明の方法が実施されている場合には、サイクル時間ｔｚは、測定時点もしくは測定場所２７がトリガに対する理想的な場所２３のすぐ後ろにくるように制御される。その場合システムにより制約されている遅延時間後に、２４’においてトリガが行われる。図３ａと図３ｂとの対比から分かるように、本発明による方法により所望の動作のトリガは時間遅れなく実行でき、つまり測定時点とトリガ時点との間の距離を示されている時間ｔｄだけ短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の方法を表わすシーケンス図
【図２】本発明の装置の略図
【図３ａ】本発明の方法が実施されない場合の車両および測定点の略図
【図３ｂ】本発明の方法が実施される場合の車両および測定点の略図
【図１】
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【図２】
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【図３ａ】
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【図３ｂ】
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