(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
締め付け工具をその位置座標検出手段を備えた可動式保持手段に取り付け、作業者が締め付け工具を操作して製品の所定の締め付け箇所に移動させたとき、その位置座標情報と、予め設定された製品の締め付け箇所の位置座標とを比較し、現在、作業者が締め付けている箇所の位置座標が予め設定された製品の締め付け箇所の位置座標と一致しているか否かを判定するとともに、その結果を表示および報知するようにしたことを特徴とするねじ締め付け方法。
【請求項２】
締め付け工具による現在の締め付け箇所の位置座標情報のみを表示し、またはこれと製品上の該当締め付け箇所を画像表示するようにしたことを特徴とする請求項１に記載のねじ締付方法。
【請求項３】
各製品の複数の締め付け箇所の位置座標と目標締め付けトルクとを予め設定しておき、締め付け工具による各締め付け箇所の締め付けの都度、当該締め付け箇所の位置座標と目標締め付けトルクに対する実際の締め付けトルクとを比較し、その結果を表示するようにしたことを特徴とする請求項１または２に記載のねじ締付方法。
【請求項４】
現在の締め付け箇所の位置座標が予め設定された締め付け箇所の位置座標と不一致の場合または重複している場合、その旨を表示および報知し、或いはさらに締め付け工具の操作を禁止させるようにしたことを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載のねじ締付方法。
【請求項５】
各製品毎に、締め付け工具による締め付け完了回数を計数し、その計数値が予め設定された当該製品のすべての締め付け箇所の数と一致しないで締め付けが完了した時点で各締め付け完了箇所の位置座標を予め設定された締め付け箇所の位置座標と照合させて締め忘れ箇所の有無を調査し、その結果を表示および報知することを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載のねじ締付方法。
【請求項６】
各製品の複数の締め付け箇所の位置座標と締め付け順序を予め設定しておき、前記順序に従って作業者に締め付け作業を遂行させ、締め付け順序および締め付け箇所の間違い、または締め付け箇所の重複時、その旨を表示および報知し、或いはさらに締め付け工具の操作を禁止させるようにしたことを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載のねじ締付方法。
【請求項７】
請求項１〜６の何れかに記載の表示事項を製品毎に記録し、外部に出力可能としたことを特徴とするねじ締付方法。
【請求項８】
基部に対して先端部が三次元移動可能とされ、該先端部の三次元移動の位置座標を検出する位置座標検出器を備えた可動式保持手段と、可動式保持手段の先端部に取り付けられ、駆動手段により回転駆動されるソケットおよび該ソケットによるねじ締め付け中の締め付けトルクを検出するトルク検出器を備えた締め付け工具と、前記位置座標検出器の位置座標情報と、予め設定された製品の締め付け箇所の位置座標とを比較し、現在、作業者が締め付けている箇所の位置座標が予め設定された製品の締め付け箇所の位置座標と一致しているか否かを判定するとともに、その結果を表示および報知する制御部とを具備したことを特徴とするねじ締付装置。
【請求項９】
前記制御部が、締め付け工具による現在の締め付け箇所の位置座標情報のみを表示し、またはこれと製品上の該当締め付け箇所を画像表示する機能を具備していることを特徴とする請求項８に記載のねじ締付装置。
【請求項１０】
前記制御部が、各製品の複数の締め付け箇所の位置座標と目標締め付けトルクとを予め設定しておき、締め付け工具による各締め付け箇所の締め付けの都度、当該締め付け箇所の位置座標と目標締め付けトルクに対する実際の締め付けトルクとを比較し、その結果を表示する機能を具備していることを特徴とする請求項８または９に記載のねじ締付装置。
【請求項１１】
前記制御部が、現在の締め付け箇所の位置座標が予め設定された締め付け箇所の位置座標と不一致の場合または重複している場合、その旨を表示および報知し、或いはさらに締め付け工具の操作を禁止させる機能を具備していることを特徴とする請求項８〜１０の何れかに記載のねじ締付装置。
【請求項１２】
前記制御部が、各製品毎に、締め付け工具による締め付け完了回数を計数し、その計数値が予め設定された当該製品のすべての締め付け箇所の数と一致しないで締め付けが完了した時点で各締め付け完了箇所の位置座標を予め設定された締め付け箇所の位置座標と照合させて締め忘れ箇所の有無を調査し、その結果を表示および報知する機能を具備していることを特徴とする請求項８〜１１の何れかに記載のねじ締付装置。
【請求項１３】
前記制御部が、各製品の複数の締め付け箇所の位置座標と締め付け順序を予め設定しておき、前記順序に従って作業者に締め付け作業を遂行させ、締め付け順序および締め付け箇所の間違い、または締め付け箇所の重複時、その旨を表示および報知し、或いはさらに締め付け工具の操作を禁止させる機能を具備していることを特徴とする請求項８〜１１の何れかに記載のねじ締付装置。
【請求項１４】
前記制御部が、前記表示事項を製品毎に記録し、外部に出力する機能を具備していることを特徴とする請求項８〜１３の何れかに記載のねじ締付装置。
【請求項１５】
前記制御部が、個々の製品の締め付け箇所によって締め付け方法や締め付けトルクの違いを設定可能としてあることを特徴とする請求項８〜１４の何れかに記載のねじ締付装置。
【請求項１６】
前記制御部が、個々の製品の複数ある締め付け箇所の中である特定の箇所の締め付けだけをするように指示することができる機能を具備していることを特徴とする請求項８〜１５の何れかに記載のねじ締付装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ねじ締付方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、締め付け対象物をねじ締め工具を用いてねじ締めする場合、工具の先端を目的の位置に移動させると共に、ねじを目的の位置に供給する必要があるため、全自動化するには設備コストがスポット溶接等に比べて著しく高くなり、しかも、異なる締め付け対象物や締め付け位置の変更等に対して柔軟に対応できない等の難点があるため、自動車の組立ライン等においては、アキュームレーティングアームやスプリングバランサー等の操作力補助手段を備えた可動式保持手段に取付けた締め付け工具を作業者が操作して工具の先端を目的の位置に移動させ、かつ、ねじを所定の位置に手で供給し、その位置で動力により工具先端のソケットを回転駆動して締め付けを行う方法が多く採用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の方法は、製品のすべての締め付け位置及び締め付け完了の有無を作業者の記憶に依存しているため、締め付け箇所が多い場合や締め付け箇所が飛んでいる場合、または、作業が途中で中断されたり、作業に追われたりすると、締め付け箇所の重複、欠落、締め付け箇所の間違い等の作業ミスが発生する問題があった。なお、従来、上記欠落を防止するために、締め付け回数をカウントしていたが、締め付け箇所の重複や締め付け箇所の間違いを防止することができず、問題解決には至っていなかった。
【０００４】
そこで、本発明は、締め付け箇所の重複、欠落、締め付け箇所の間違い等の作業ミスを解消し得るねじ締付方法及び装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、締め付け工具をその位置座標検出手段を備えた可動式保持手段に取り付け、作業者が締め付け工具を操作して製品の所定の締め付け箇所に移動させたとき、その位置座標情報と、予め設定された製品の締め付け箇所の位置座標とを比較し、現在、作業者が締め付けている箇所の位置座標が予め設定された製品の締め付け箇所の位置座標と一致しているか否かを判定するとともに、その結果を表示および報知するようにしたことを特徴とする。
【０００６】
上記構成によれば、締め付け箇所の間違いをその都度防止することができると共に、作業者に安心感を与えることができる。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１に記載のねじ締付方法において、締め付け工具による現在の締め付け箇所の位置座標情報のみを表示し、またはこれと製品上の該当締め付け箇所を画像表示するようにしたことを特徴とする。
【０００８】
上記構成によれば、締め付け箇所が合っている場合は勿論、間違っている場合には、その箇所を目視確認することができ、作業ミスの減少につながる。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１または２に記載のねじ締付方法において、各製品の複数の締め付け箇所の位置座標と目標締め付けトルクとを予め設定しておき、締め付け工具による各締め付け箇所の締め付けの都度、当該締め付け箇所の位置座標と目標締め付けトルクに対する実際の締め付けトルクとを比較し、その結果を表示するようにしたことを特徴とする。
【００１０】
上記構成によれば、各製品の複数の締め付け箇所で実際に目標締め付けトルクまで締め付けを行ったかどうかを確認することができる。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１〜３の何れかに記載のねじ締付方法において、現在の締め付け箇所の位置座標が予め設定された締め付け箇所の位置座標と不一致の場合または重複している場合、その旨を表示および報知し、或いはさらに締め付け工具の操作を禁止させるようにしたことを特徴とする。
【００１２】
上記構成によれば、締め付け箇所の間違いや締め付け箇所の重複を防止することができる。
【００１３】
請求項５の発明によれば、前記請求項１〜４の何れかに記載のねじ締付方法において、各製品毎に、締め付け工具による締め付け完了回数を計数し、その計数値が予め設定された当該製品のすべての締め付け箇所の数と一致しないで締め付けが完了した時点で各締め付け完了箇所の位置座標を予め設定された締め付け箇所の位置座標と照合させて締め忘れ箇所の有無を調査し、その結果を表示および報知することを特徴とする。
【００１４】
上記構成によれば、各製品のすべての締め付け箇所について、締め付け完了を確認することができ、締め忘れがあった場合、どの箇所であるかを作業者に表示および報知させることができる。
【００１５】
請求項６の発明によれば、前記請求項１〜４の何れかに記載のねじ締付方法において、各製品の複数の締め付け箇所の位置座標と締め付け順序を予め設定しておき、前記順序に従って作業者に締め付け作業を遂行させ、締め付け順序および締め付け箇所の間違い、または締め付け箇所の重複時、その旨を表示および報知し、或いはさらに締め付け工具の操作を禁止させるようにしたことを特徴とする。
【００１６】
上記構成によれば、各製品のすべての締め付け箇所について、締め付け順序および締め付け箇所の間違い、または締め付け箇所の重複をその都度防止させながら設定された順番に締め付けを完了させることができる。
【００１７】
請求項７の発明は、前記請求項１〜６の何れかに記載の表示事項を製品毎に記録し、外部に出力可能としたことを特徴とする。
【００１８】
上記構成によれば、各製品毎の締め付けデータを集計し、編集等によって集中管理に貢献させることができる。
【００１９】
請求項８の発明は、基部に対して先端部が三次元移動可能とされ、該先端部の三次元移動の位置座標を検出する位置座標検出器を備えた可動式保持手段と、可動式保持手段の先端部に取り付けられ、駆動手段により回転駆動されるソケットおよび該ソケットによるねじ締め付け中の締め付けトルクを検出するトルク検出器を備えた締め付け工具と、前記位置座標検出器の位置座標情報と、予め設定された製品の締め付け箇所の位置座標とを比較し、現在、作業者が締め付けている箇所の位置座標が予め設定された製品の締め付け箇所の位置座標と一致しているか否かを判定するとともに、その結果を表示および報知する制御部とを具備したことを特徴とする。
【００２０】
上記構成によれば、作業者が可動式保持手段の補助の下で締め付け工具を製品の各締め付け箇所に移動させて締め付けを行うことにより、締め付け箇所の間違いをその都度防止することができると共に、作業者に安心感を与えることができる。
【００２１】
請求項９の発明は、前記請求項８に記載の制御部が、締め付け工具による現在の締め付け箇所の位置座標情報のみを表示し、またはこれと製品上の該当締め付け箇所を画像表示する機能を具備していることを特徴とする。
【００２２】
上記構成によれば、締め付け箇所が合っている場合は勿論、間違っている場合には、その箇所を目視確認することができ、作業ミスの減少につながる。
【００２３】
請求項１０の発明は、前記請求項８または９に記載の制御部が、各製品の複数の締め付け箇所の位置座標と目標締め付けトルクとを予め設定しておき、締め付け工具による各締め付け箇所の締め付けの都度、当該締め付け箇所の位置座標と目標締め付けトルクに対する実際の締め付けトルクとを比較し、その結果を表示する機能を具備していることを特徴とする。
【００２４】
上記構成によれば、各製品の複数の締め付け箇所で実際に目標締め付けトルクまで締め付けを行ったかどうかを確認することができる。
【００２５】
請求項１１の発明は、前記請求項８〜１０の何れかに記載の制御部が、現在の締め付け箇所の位置座標が予め設定された締め付け箇所の位置座標と不一致の場合または重複している場合、その旨を表示および報知し、或いはさらに締め付け工具の操作を禁止させる機能を具備していることを特徴とする。
【００２６】
上記構成によれば、締め付け箇所の間違いや締め付け箇所の重複を防止することができる。
【００２７】
請求項１２の発明は、前記請求項８〜１１の何れかに記載の制御部が、各製品毎に、締め付け工具による締め付け完了回数を計数し、その計数値が予め設定された当該製品のすべての締め付け箇所の数と一致しないで締め付けが完了した時点で各締め付け完了箇所の位置座標を予め設定された締め付け箇所の位置座標と照合させて締め忘れ箇所の有無を調査し、その結果を表示および報知する機能を具備していることを特徴とするねじ締付装置。
【００２８】
上記構成によれば、各製品のすべての締め付け箇所について、締め付け完了を確認することができ、締め忘れがあった場合、どの箇所であるかを作業者に表示および報知させることができる。
【００２９】
請求項１３の発明は、前記請求項８〜１１の何れかに記載の制御部が、各製品の複数の締め付け箇所の位置座標と締め付け順序を予め設定しておき、前記順序に従って作業者に締め付け作業を遂行させ、順序および締め付け箇所の間違い、または締め付け箇所の重複時、その旨を表示および報知し、或いはさらに締め付け工具の操作を禁止させる機能を具備していることを特徴とする。
【００３０】
上記構成によれば、各製品のすべての締め付け箇所について、締め付け順序および締め付け箇所の間違い、または締め付け箇所の重複をその都度防止させながら設定された順番に締め付けを完了させることができる。
【００３１】
請求項１４の発明は、前記請求項８〜１３の何れかに記載の制御部が、前記表示事項を製品毎に記録し、外部に出力する機能を具備していることを特徴とする。
【００３２】
上記構成によれば、各製品毎の締め付けデータを集計し、編集等によって集中管理に貢献させることができる。
【００３３】
請求項１５の発明は、前記請求項８〜１４の何れかに記載の制御部が、個々の製品の締め付け箇所によって締め付け方法や締め付けトルクの違いを設定可能としてあることを特徴とする。
【００３４】
上記構成によれば、締め付け工具による締め付け方法や締め付けトルクを個々の製品の締め付け箇所毎に異ならせて設定することができるため、種々の締め付け条件に対応させることができる。
【００３５】
請求項１６の発明は、前記請求項８〜１５の何れかに記載の制御部が、個々の製品の複数ある締め付け箇所の中である特定の箇所の締め付けだけをするように指示することができる機能を具備していることを特徴とする。
【００３６】
上記構成によれば、締め忘れ箇所の指示や締め付け条件の異なる箇所の締め付けの指示に用いることができる。
【００３７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基いて説明する。図１は本発明のねじ締付方法の実施に直接使用するねじ締付装置の第１の実施の形態を示し、（Ａ）は全体の概略側面を、（Ｂ）はその平面を、（Ｃ）はその底面を、（Ｄ）は制御部を示している。
【００３８】
図１において、１は可動式保持手段、２は締め付け工具、３は制御部を示す。
【００３９】
図１に示す可動式保持手段１は、直立支柱からなる基部１ａと、該基部１ａに第１垂直軸１ｂを介して基部を水平方向に回動可能に枢着された水平回動アーム１ｃと、該水平回動アーム１ｃの先端部に第２垂直軸１ｄを介して基部を水平方向に回動可能に枢着された水平回動ブロック１ｅと、該水平回動ブロック１ｅの先端部上下に基部を第１水平軸１ｆ及び第２水平軸１ｇを介して垂直方向に回動可能に枢着された２本の同一長さの垂直回動する平行リンクアーム１ｈ、１ｉと、該垂直回動アーム１ｈ、１ｉの先端部に第３水平軸１ｊ及び第４水平軸１ｋを介して水平回動ブロック１ｅと平行四辺形リンク機構を形成するように枢着した連結板１ｍと、水平回動ブロック１ｅの第２水平軸１ｇと下方の平行リンクアーム１ｉの一部との間に介在させた操作力補助用のバランスシリンダ１ｎとからなり、第１垂直軸１ｂ及び第２垂直軸１ｄ並びに第１水平軸１ｆに回動角度検出器１ｏ、１ｐ、１ｑを設置し、その検出角度信号を制御部３に送信するように構成している。
【００４０】
第１垂直軸１ｂ上の回動角度検出器１ｏは、第１垂直軸１ｂ上での基部１ａに対する水平回動アーム１ｃの水平方向の回動角度を基準点を中心として±θ1に相当する電気信号として検出し制御部３に送信する構成とされている。
【００４１】
第２垂直軸１ｄ上の回動角度検出器１ｐは、第２垂直軸１ｄ上での水平回動アーム１ｃに対する水平回動ブロック１ｅの水平方向の回動角度を基準点を中心として±θ2に相当する電気信号として検出し制御部３に送信する構成とされている。
【００４２】
第１水平軸１ｆ上の回動角度検出器１ｑは、第１水平軸１ｆ上での水平回動ブロック１ｅに対する下方の平行リンクアーム１ｉの垂直方向の回動角度を基準点を中心として±θ3に相当する電気信号として検出し制御部３に送信する構成とされている。
【００４３】
図１の可動式保持手段１は、上記構成からなり、先端部の連結板１ｍに取付板１ｒを介して締め付け工具２が取付けてある。
【００４４】
締め付け工具２は、図２に示すように、駆動手段２ａによりギア機構２ｂを介して回転駆動されるソケット２ｃおよび該ソケット２ｃによるねじ締め付け中の締め付けトルクを検出するトルク検出器２ｄ並びにレゾルバー２ｅを備え、トルク検出器２ｄ及びレゾルバー２ｅの電気信号を増幅器２ｆを通じて制御部３に送信するように構成している。駆動手段２ａは、電動モータ又はエアモータで構成され、締め付け開始スイッチ２ｇにより回転し、制御部３によって駆動制御される。ソケット２ｃは、駆動手段２ａによって回転駆動され、ねじの締め付けを行うものである。トルク検出器２ｄは、ソケット２ｃによるねじの締め付け動作中の締め付けトルクを検出し、電気信号に変換して増幅器２ｆを制御部３に送信するように構成されている。レゾルバー２ｅは、駆動手段２ａの回転角度を電気信号に変換して検出し、増幅器２ｆを通じて制御部３に前記電気信号を送信するものである。増幅器２ｆは、トルク検出器２ｄの検出する電気信号と、レゾルバー２ｅの検出する電気信号とを増幅して制御部３に送信するものである。締め付け開始スイッチ２ｇは、締め付け工具２の一部に設置され、通常、ＯＦＦで作業者がこれをＯＮすることにより、制御部３を通じて駆動手段２ａが回転駆動されるものである。
【００４５】
制御部３は、図２に示すように、コンピューター３ａ、駆動手段２ａの制御器３ｂ、Ａ／Ｄ変換器３ｃ、インターフェース３ｄ、各種の設定を行うための入力手段３ｅ、表示手段３ｆを備えており、前記した締め付け工具２に対する駆動制御機能の他に、可動式保持手段１の回動角度検出器１ｏ、１ｐ、１ｑの回動角度信号±θ1、±θ2、±θ3と、水平回動アーム１ｃの長さ、水平回動ブロック１ｅの長さ、平行リンクアーム１ｉの長さから可動式保持手段１の基部１ａに対する先端部の取付板１ｒの三次元位置座標をコンピューター３ａで演算し、これと予め入力手段３ｅを通して制御部３に設定された製品の締め付け箇所の位置座標とを比較し、現在、作業者が締め付けている箇所の位置座標が予め設定された製品の締め付け箇所の位置座標と一致しているか否かをコンピューター３ａで判定するとともに、その結果を表示手段３ｆに表示および報知する機能を具備している。例えば、一致している場合はＯＫの表示だけを、不一致の場合はＮＧの表示と赤ランプ点灯又はブザーを鳴らすように構成される。
【００４６】
また、前記制御部３は、締め付け工具２による現在の締め付け箇所の位置座標情報のみを表示手段３ｆにより表示し、またはこれと製品上の該当締め付け箇所を画像表示する機能も具備させることができる。
【００４７】
さらに、前記制御部３は、各製品の複数の締め付け箇所の位置座標と目標締め付けトルクとを予め入力手段３ｅを通して設定しておき、締め付け工具２による各締め付け箇所の締め付けの都度、当該締め付け箇所の位置座標と目標締め付けトルクに対する実際の締め付けトルクとをコンピューター３ａで比較し、その結果を表示手段３ｆに表示する機能を具備させることができる。
【００４８】
また、前記制御部３は、現在の締め付け箇所の位置座標が予め設定された締め付け箇所の位置座標と不一致の場合または重複している場合、その旨を表示手段３ｆに表示および報知し、或いはさらに締め付け工具２の操作を禁止させる機能を具備させることもできる。
【００４９】
さらに、前記制御部３は、コンピューター３ａを通して、各製品毎に、締め付け工具２による締め付け完了回数を計数し、その計数値が予め設定された当該製品のすべての締め付け箇所の数と一致しないで完了した時点で各締め付け完了箇所の位置座標を予め設定された締め付け箇所の位置座標と照合させて締め忘れ箇所の有無を調査し、その結果を表示手段３ｆで表示および報知する機能を具備させることもできる。
【００５０】
また、前記制御部３は、各製品の複数の締め付け箇所の位置座標と締め付け順序を予め入力手段３ｅを通して設定しておき、前記順序に従って作業者に締め付け作業を遂行させ、締め付け順序および締め付け箇所の間違い、または締め付け箇所の重複時、その旨を表示手段３ｆで表示および報知し、或いはさらに締め付け工具２の操作を禁止させる機能を具備させてもよい。
【００５１】
さらに、前記制御部３は、前記表示事項を製品毎に記録し、外部に出力する機能を具備させるのが好ましい。
【００５２】
また、前記制御部３は、個々の製品の締め付け箇所によって締め付け方法や締め付けトルクの違いを設定可能としてもよい。この設定は、製品の個々の締め付け箇所の位置座標と、当該箇所における締め付け方法や締め付けトルクの目標値を制御部３に設定することにより行う。上記締め付け方法は、締め付け工具２に対する制御方法として設定するもので、例えば、着座点（目標トルクの１／３〜１／４程度）までは高速回転で締め付けを行い、それ以後、低速でナット回転角法或いはトルク法で締め付けを行うことを設定したり、その他の締め付け条件を設定するものである。
【００５３】
さらに、前記制御部３は、個々の製品の複数ある締め付け箇所の中である特定の箇所の締め付けだけをするように指示することができる機能を具備させてもよい。上記特定の箇所の指示は、製品の該当箇所の位置座標を制御部３に設定することにより行うものである。
【００５４】
図１に示す第１の実施の形態は、以上の構成からなり、次にその動作を説明する。図１において、締め付け工具２を操作して製品の複数の締め付け箇所の１つに移動させる。これにより、可動式保持手段１の水平回動アーム１ｃ、水平回動ブロック１ｅ、平行リンクアーム１ｈ、１ｉがそれぞれ第１垂直軸１ｂ、第２垂直軸１ｄ、第１水平軸１ｆを中心としてそれぞれ±θ1、±θ2、±θ3の角度だけ回動したとする。これら３つの回動角度は、それぞれ回動角度検出器１ｏ、１ｐ、１ｑを通して電気信号に変換されて制御部３のコンピューター３ａに送信される。
【００５５】
コンピューター３ａは、水平回動アーム１ｃの長さと回動角度±θ1から第２垂直軸１ｄの基部１ａに対する水平方向の位置座標が演算され、また、水平回動ブロック１ｅの長さ（第２垂直軸１ｄと第１水平軸１ｆとの間の長さ）と回動角度±θ2から第２垂直軸１ｄに対する第１水平軸１ｆの水平方向の位置座標が演算され、さらに、平行リンクアーム１ｉの長さと回動角度±θ3から第１水平軸１ｆに対する取付板１ｒの垂直方向の位置座標及び水平方向の位置座標が演算され、これらの演算結果から、締め付け工具２の現在の位置座標が求められる。
【００５６】
この位置座標は、表示手段３ｆに表示され、また、予め設定された締め付け箇所の位置座標と比較され、一致すればＯＫ、不一致であればＮＧと赤ランプやブザーにより作業者に報知することになる。ＯＫの場合は、締め付け開始スイッチ２ｇをＯＮにして締め付けを行う。この場合、目標トルクが設定してあれば、トルク検出器２ｄのトルク検出電気信号により締め付けが完了となる。なお、他の締め付け条件が設定されている場合には、その設定された条件になると締め付けが完了となる。また、締め付け箇所に予め順序が設定されている場合では、その順序に一致しているか否かが比較され、前記と同様な表示や報知がなされる。
【００５７】
そして、不一致の場合では、作業者が締め付け工具２を他の締め付け箇所或いは正しい締め付け箇所に移動させることになる。締め付け箇所が一致するまでは、ＮＧを出し続けるので、作業者が締め付け箇所を間違うことが防止される。すべての締め付け箇所について、上記の動作が行われる結果、締め付け箇所の間違いは完全に防止される。
【００５８】
しかし、締め忘れが起こり得るので、締め付け工具２による締め付け完了回数を計数してすべての締め付け箇所の数と比較させて、作業者がすべての締め付け箇所の締め付けを完了したと錯覚しても、締め忘れた箇所の数だけ少ないため、その位置座標を表示させるようにするものである。
【００５９】
また別の方法として、製品のすべての締め付け箇所の位置座標と締め付け順序を設定しておき、この順序に従って締め付けを行わせることによっても締め忘れを防止させることができる。
【００６０】
図３は可動式保持手段１の第２の実施の形態を示す要部概略平面図であって、この場合、支持ブロック１ｓに水平移動手段（図示省略）を介して水平移動可能に支持したアーム１ｔの先端に締め付け工具２を取り付け、支持ブロック１ｓを昇降部材１ｕに水平旋回手段（図示省略）を介して水平旋回可能に取り付け、昇降部材１ｕを静止部材（図示省略）に昇降手段（図示省略）を介して垂直方向に昇降可能に支持させた構成からなり、水平移動手段にアーム１ｔの水平移動距離を検出する水平移動距離検出器１ｖを設置し、また、水平旋回手段にアーム１ｔの水平旋回角度を検出する水平旋回角度検出器１ｗを設置し、さらに昇降手段に垂直方向位置座標検出器（図示省略）を取り付けて、これらの検出電気信号を制御部３に送信させるようにしたものである。この場合の動作は、前記したものとほぼ同様であるため、省略する。
【００６１】
以上、本発明図示の実施の形態につき説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されることなく種々の変形が可能であって、例えば、可動式保持手段１は他の構成を採用してもよい。また、締め付け工具２についても他の構成のものを用いてもよい。
【００６２】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、締め付け箇所の間違いをその都度防止することができると共に、作業者に安心感を与えることができる。
【００６３】
請求項２の発明によれば、締め付け箇所が合っている場合は勿論、間違っている場合には、その箇所を目視確認することができ、作業ミスの減少につながる。
【００６４】
請求項３の発明によれば、各製品の複数の締め付け箇所で実際に目標締め付けトルクまで締め付けを行ったかどうかを確認することができる。
【００６５】
請求項４の発明によれば、締め付け箇所の間違いや締め付け箇所の重複を防止することができる。
【００６６】
請求項５の発明によれば、各製品のすべての締め付け箇所について、締め付け完了を確認することができ、締め忘れがあった場合、どの箇所であるかを作業者に表示および報知させることができる。
【００６７】
請求項６の発明によれば、各製品のすべての締め付け箇所について、締め付け順序および締め付け箇所の間違い、または締め付け箇所の重複をその都度防止させながら設定された順番に締め付けを完了させることができる。
【００６８】
請求項７の発明によれば、各製品毎の締め付けデータを集計し、編集等によって集中管理に貢献させることができる。
【００６９】
請求項８の発明によれば、作業者が可動式保持手段の補助の下で締め付け工具を製品の各締め付け箇所に移動させて締め付けを行うことにより、締め付け箇所の間違いをその都度防止することができると共に、作業者に安心感を与えることができる。
【００７０】
請求項９の発明によれば、締め付け箇所が合っている場合は勿論、間違っている場合には、その箇所を目視確認することができ、作業ミスの減少につながる。
【００７１】
請求項１０の発明によれば、各製品の複数の締め付け箇所で実際に目標締め付けトルクまで締め付けを行ったかどうかを確認することができる。
【００７２】
請求項１１の発明によれば、締め付け箇所の間違いや締め付け箇所の重複を防止することができる。
【００７３】
請求項１２の発明によれば、各製品のすべての締め付け箇所について、締め付け完了を確認することができ、締め忘れがあった場合、どの箇所であるかを作業者に表示および報知させることができる。
【００７４】
請求項１３の発明によれば、各製品のすべての締め付け箇所について、締め付け順序および締め付け箇所の間違い、または締め付け箇所の重複をその都度防止させながら設定された順番に締め付けを完了させることができる。
【００７５】
請求項１４の発明によれば、各製品毎の締め付けデータを集計し、編集等によって集中管理に貢献させることができる。
【００７６】
請求項１５の発明によれば、締め付け工具による締め付け方法や締め付けトルクを個々の製品の締め付け箇所毎に異ならせて設定することができるため、種々の締め付け条件に対応させることができる。
【００７７】
請求項１６の発明によれば、締め忘れ箇所の指示や締め付け条件の異なる箇所の締め付けの指示に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のねじ締付方法の実施に直接使用するねじ締付装置の１実施の形態を示し、（Ａ）は全体の概略側面図、（Ｂ）はその平面図、（Ｃ）はその底面図、（Ｄ）は制御部の概略図。
【図２】締め付け工具の概略構成図。
【図３】可動式保持手段の第２の実施の形態を示す要部概略平面図。
【符号の説明】
１    可動式保持手段
１ａ  基部
１ｂ  第１垂直軸
１ｃ  水平回動アーム
１ｄ  第２垂直軸
１ｅ  水平回動ブロック
１ｆ  第１水平軸
１ｇ  第２水平軸
１ｈ、１ｉ  平行リンクアーム
１ｊ  第３水平軸
１ｋ  第４水平軸
１ｍ  連結板
１ｎ  バランスシリンダ
１ｏ、１ｐ、１ｑ  回動角度検出器（位置座標検出手段）
１ｒ  取付板
１ｓ  支持ブロック
１ｔ  アーム
１ｕ  昇降部材
１ｖ  水平移動距離検出器
１ｗ  水平旋回角度検出器
２    締め付け工具
２ａ  駆動手段
２ｂ  ギア機構
２ｃ  ソケット
２ｄ  トルク検出器
２ｅ  レゾルバー
２ｆ  増幅器
２ｇ  締め付け開始スイッチ
３    制御部
３ａ  コンピューター
３ｂ  制御器
３ｃ  Ａ／Ｄ変換器
３ｄ  インターフェース
３ｅ  入力手段
３ｆ  表示手段
【図１】
0004342748.tif 000002
【図２】
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【図３】
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