(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地へ到達するための経路として設定された目的地経路上に存在する交差点について、案内対象交差点であるか否かの判定を行い、案内対象交差点であると判定された場合には、当該案内対象交差点に近接する毎に所定の走行案内を行う車載用のナビゲーション装置であって、
前記案内対象交差点であるか否かの判定は、
前記交差点の前後における道路の継続性が確保されているかを主要観点とした道なり判定を行い、継続性が確保されていない場合には、道なりでないとして前記交差点を方向案内が必要な前記案内対象交差点とすると共に、前記道なり判定については、前記交差点への進入路のレーン数が２本以上、且つ交差点からの退出路及び他の分岐路を含めて前記退出路のレーン数が最大の場合には道なりと判定し、前記進入路のレーン数が２本以上、且つ交差点からの退出路及び他の分岐路を含めて前記退出路のレーン数が最小の場合には道なりでないと判定すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーション装置において、
前記案内対象交差点であるか否かの判定は、
前記交差点の通過に際して車両が走行すべきレーンを案内する必要があるか否かを判定し、必要があると判定された場合には、前記交差点をレーン案内が必要な前記案内対象交差点とすること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２記載のナビゲーション装置において、
前記レーン案内の要否判定は、
前記道なりであると判定された場合においても行うこと
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載のナビゲーション装置において、
前記レーン案内の要否判定は、
前記交差点への進入路のレーン数が２本以上、且つレーンの示す進行方向の異なるものが混在している場合にレーン案内が必要であると判定すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか記載のナビゲーション装置において、
前記交差点の手前の所定部分のみ増加しているレーンについては、前記道なり判定又はレーン案内の要否判定におけるレーンとしては扱わないこと
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか記載のナビゲーション装置において、
自装置の搭載された車両が走行しているレーンを検出するための走行レーン検出手段を備え、
レーン案内が必要であると判定された交差点に前記車両が近づく際に走行しているレーンを前記走行レーン検出手段によって検出し、その検出された走行レーンの示す進行方向が退出路の方向である場合には、前記走行案内としてのレーン案内は実行しないこと
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６記載のナビゲーション装置において、
前記走行レーン検出手段によって走行レーンが検出できなかった場合には、前記走行案内としてのレーン案内を実行すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか記載のナビゲーション装置において実行される前記案内対象交差点であるか否かの判定及び前記走行案内に係る処理をコンピュータシステムにて機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、目的地へ到達するための経路として設定された目的地経路上に存在する案内対象交差点に近接すると、その案内対象交差点についての走行案内を行う車載用のナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の走行に伴ってＧＰＳ等により現在位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地図と共に表示することにより、円滑に目的地に到達させるナビゲーション装置が知られている。さらに、現在地から目的地までの適切な経路（目的地経路）を設定し、案内として利用する車載用のナビゲーション装置も知られ、より円滑なドライブに寄与している。
【０００３】
このような、ナビゲーション装置においては、経路上で利用者に案内すべき交差点（案内対象交差点）に近接する毎に、その案内対象交差点についての走行案内を例えば音声などで行うものが知られている。例えば「○○メートル先、右方向です。」というように交差点までの距離とその曲がる方向を音声案内したり、さらに「△△メートル先、□□２丁目の交差点を左方向です。」というように案内対象交差点の名称まで案内するものも知られている。このように、タイミングよく音声で知らせてくれることで、利用者は現在地と案内対象交差点との位置関係などを頻繁に注意しておく必要がなく、非常に便利である。
【０００４】
この場合の案内対象交差点は、目的地までの経路上に存在する全ての交差点を指すのではなく、曲がる方向の案内がなければユーザが誤って目的地経路から外れてしまう可能性があると考えられる交差点のみを指す。そのため、基本的には、各交差点に対して、その交差点において曲がるのかどうかという「道なり判定」がなされる。
【０００５】
従来の道なり判定は、例えば交差点前後の進入路と退出路のなす角度や道路としての格（国道・県道など）その他に基づいて判定していた。例えばなす角度が小さいほど（つまり直進性が高いほど）道なりであると判定される可能性が高く、また進入路が国道であり、交差点にて国道と県道とに別れている場合、退出路も国道である場合には道なりであると判定される可能性が高くなっている。例えばこれらを組み合わせることにより、たとえ直進性が低くても、国道をそのまま進行する場合を道なりと判定できることとなる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、これら従来の判定手法だけでは十分な道なり判定ができない場合もある。つまり、本発明者はレーン（車線）数に着目した。例えば図７（ａ）に示すように、分岐後の２本の道路Ａ，Ｂがともに国道であり格が同じであるとすると、分岐角度からすれば、直進性の高い道路Ｂが道なりと判定されることとなる。ただし、道路Ａは３車線であり、道路Ｂが２車線であり、道路Ａの方へ進行する車両が大半であるような場合、実際には道路Ａへ進行する場合を道なりと判定した方が利用者の感覚によりマッチすると考えられる。
【０００７】
そこで本発明は、このような問題を解決し、利用者の感覚によりマッチングした道なり判定を行えるようにして、案内対象交差点での適切な走行案内を実現することを第１の目的とする。
また、上述の道なり判定を基にレーン案内をする技術も考えられている。つまり、道なり判定にて「道なりでない」と判定された場合には、交差点にて左右いずれに曲がるかに応じてどのレーンを走行すればよいかを案内する技術である。例えば右折する場合に「右側のレーンにお寄りください」といった案内をする技術である。しかしながら、道なり判定で「道なりである」と判定された場合には、交差点案内が不要であると見なされるのが一般的であるため、レーン案内もされないこととなる。図７（ｂ）に示す場合のように、進入道路にレーンが複数存在し、レーン案内がないと交差点直前であわててレーン変更をしなければならない事態が生じる可能性があるが、この場合であっても案内不要と判定してしまっていた。
【０００８】
そこで本発明は、レーン数を加味した道なり判定を行うことを前提とし、さらに必要な場合にはレーン案内も実現することを第２の目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記第１の目的を達成するためになされた請求項１のナビゲーション装置は、案内対象交差点に近接する毎に所定の走行案内を行うのであるが、この案内対象交差点であるか否かの判定を、次のように行う。つまり、交差点の前後における道路の継続性が確保されているかを主要観点とした道なり判定を行い、継続性が確保されていない場合には、道なりでないとして、その判定対象の交差点を方向案内が必要な案内対象交差点とする。そして、この道なり判定について、交差点前後のレーン数を加味して実行するのである。
【００１０】
このように、レーン数を加味することでユーザの感じる「道なり」との整合性が取りやすくなる。上述したように、従来の道なり判定では道路の分岐角度や道路の格を基準としていたが、その場合は、図７（ａ）に示す状況で直進性の高い道路Ｂが道なりと判定されることとなる。しかしこの場合は道路Ａは３車線であり、道路Ｂが２車線であって道路Ａの方へ進行する車両が大半であるような場合、実際には道路Ａへ進行する場合を道なりと判定した方が利用者の感覚によりマッチすると考えられる。したがって、レーン数を加味することで、道路Ａへ進行する場合を道なりと判定することが可能となる。利用者の感覚によりマッチングした道なり判定は、案内対象交差点での適切な走行案内の実現に寄与する。
【００１２】
このようなレーン数を加味した道なり判定としては、次に示すように行うことができる。つまり、交差点への進入路のレーン数が２本以上、且つ交差点からの退出路及び他の分岐路を含めて退出路のレーン数が最大の場合には道なりと判定し、同様に退出路のレーン数が最小の場合には道なりでないと判定するのである。これはレーン数のみで道なり判定することとなるが、レーン数が最大であれば、その方向へ進む車両が多いと考えられ、利用者の感覚としても、最もレーン数が多いものを道なりと考えるのが一般的であると思われるからである。同様に、レーン数が最小のものについては道なりでないと考えるのが一般的であると思われるからである。なお、これ以外の場合には、レーン数だけの比較で道なりであるか否かを判定することは困難なので、例えばレーン数以外の要素に基づく道なり判定を行うことなどが考えられる。つまり、従来通りの道なり判定をこの場合に実行するようにしてもよい。
【００１３】
一方、第２の目的を達成するためになされた請求項２のナビゲーション装置は、案内対象交差点であるか否かの判定に際して、交差点の通過に際して車両が走行すべきレーンを案内する必要があるか否かを判定し、必要があると判定された場合には、その交差点をレーン案内が必要な案内対象交差点とする。そして、この案内対象交差点に近接する毎に所定の走行案内としてレーン案内を行う。つまり、走行案内としては、交差点において左右いずれの方向へ曲がるのかを示す右左折方向案内も含まれるが、レーン案内も含まれる。そして、右左折方向の案内はしない場合であってもレーン案内を行うこともある。つまり、請求項３に示すように、道なりであると判定された場合においてもレーン案内の要否判定を行い、そこでレーン案内が必要であると判定されれば、そのような事態となる。当然ながら、その逆の右左折方向の案内はするがレーン案内は行わないことはある。
【００１４】
このようなレーン案内の要否判定としては、例えば請求項４に示すように行うことができる。つまり、交差点への進入路のレーン数が２本以上、且つレーンの示す進行方向の異なるものが混在している場合にレーン案内が必要であると判定するのである。例えば直進を示すレーンと右左折いずれかを示すレーンが混在している場合には、基本的にレーン案内をする意味があると考えられる。
【００１５】
但し、請求項５に示すように、交差点の手前の所定部分のみ増加しているレーンについては、レーン案内の要否判定におけるレーンとしては扱わないことが考えられる。この場合には、それが右左折のために特別に設けられたものであることを利用者は容易に把握できるため、あえてレーン案内しなくても問題は生じないと考えられるからである。
【００１６】
また、このような交差点の手前の所定部分のみ増加してレーンについては、道なり判定におけるレーンとしても扱わないことが考えられる。例えば、基本的には１レーンの道路で交差点の手前のみ部分的に２レーンになっている場合、その増加したレーンは右左折のためのものであり、右左折したい場合にだけその増加レーンに進めばよいことは利用者にとって自明である。したがって、この場合の右左折方向の道路は道なりでないという前提に立っても特に問題ないと思われるからである。
【００１７】
上述したように、例えば交差点への進入路のレーン数が２本以上、且つレーンの示す進行方向の異なるものが混在している場合にレーン案内が必要であると判定し、レーン案内を一律に実行してもよいが、例えば現在走行しているレーンをそのまま進行すれば、目的地経路に沿った所望の方向へ走行できる場合もある。したがって、請求項６のようにしてもよい。つまり、レーン案内が必要であると判定された交差点に車両が近づく際に走行しているレーンを走行レーン検出手段によって検出し、その検出された走行レーンの示す進行方向が退出路の方向である場合には、走行案内としてのレーン案内は実行しないようにするのである。
【００１８】
なお、走行レーン検出手段としては、例えば車両前方の画像を取り込み、レーンマークの位置関係などから自車が現在走行しているレーンを検出したり、レーン毎に設けられたビーコンと通信することで、どの位置のビーコンと通信したかで自車が現在走行しているレーンを検出したりすることが考えられる。
【００１９】
なお、このように走行レーン検出手段を備えていたとしても、必ずしもレーンを検出できるとは限らない。そこで、請求項７に示すように、走行レーン検出手段によって走行レーンが検出できなかった場合には、走行案内としてのレーン案内を実行すればよい。
【００２０】
ところで、走行案内の手法としては、音声発声装置から音声にて出力したり、表示装置に表示したりすることによって走行案内を実行することが考えられる。走行案内において、音声発声装置から音声にて出力することにより行う場合の利点としては、ドライバーは視点を表示装置にずらしたりする必要がないので、安全運転が一層良好に確保されるという点などが挙げられる。
【００２１】
なお、請求項８に示すように、上述した案内対象交差点であるか否かの判定及び走行案内に係る処理をコンピュータシステムにて実現する機能は、例えば、コンピュータシステム側で起動するプログラムとして備えることができる。このようなプログラムの場合、例えば、フロッピーディスク（登録商標）、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータシステムにロードして起動することにより用いることができる。この他、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコンピュータ読み取り可能な記録媒体として前記プログラムを記録しておき、このＲＯＭあるいはバックアップＲＡＭをコンピュータシステムに組み込んで用いても良い。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００２３】
図１は一実施例としての車載用ナビゲーション装置２０の全体構成を示すブロック図である。本車載用ナビゲーション装置２０は、位置検出器２２、地図データ入力器２４、操作スイッチ群２６、リモコンセンサ２７、表示装置２８、スピーカ３０、外部メモリ３２、通信装置３４、電子制御装置（ＥＣＵ）３６、走行レーン検出装置５０を備えている
前記位置検出器２２は、周知のジャイロスコープ３８、車速センサ４０、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機４２を有している。これらのセンサ等３８，４０，４２は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、さらに、地磁気センサ、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００２４】
前記地図データ入力器２４は、記録媒体に格納された地図データを入力する。なお、地図データには、道路の接続状況を示すデータ（道路ネットワークデータ）や、位置検出精度向上のためのマップマッチング用データなどが含まれる。地図データが格納される記録媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、メモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００２５】
ところで、この道路ネットワークデータのフォーマットには、リンク情報とノード情報、及びリンク間接続情報がある。リンク情報としては、リンクを特定するための固有の番号である「リンクＩＤ」や、例えば高速道路、有料道路、一般道あるいは取付道などを識別するための「リンククラス」や、リンクの「始端座標」および「終端座標」や、リンクの長さを示す「リンク長」や、リンクが有するレーンについての情報（レーン数やレーンが示す進行方向）などのリンク自体に関する情報がある。一方、ノード情報としては、リンクを結ぶノード固有の番号である「ノードＩＤ」や、交差点での右左折禁止や、信号機有無などの情報がある。また、リンク間接続情報には、例えば一方通行などの理由で通行が可か不可かを示すデータなどが設定されている。なお、同じリンクであっても、例えば一方通行の場合には、あるリンクからは通行可であるが別のリンクからは通行不可ということとなる。したがって、あくまでリンク間の接続態様によって通行可や通行不可が決定される。
【００２６】
前記操作スイッチ群２６は、車載用ナビゲーション装置２０を操作するための各種スイッチから構成され、具体的には、表示装置２８に表示させる表示内容を切り替えるためのスイッチや、利用者が目的地までのルート（目的地経路）を設定するためのスイッチなどを含む。なお、操作スイッチ群２６を構成する各種スイッチとしては、表示装置２８と一体に構成されたタッチスイッチを用いてもよく、またメカニカルなスイッチを用いても良い。
【００２７】
リモコンセンサ２７は、利用者が各種指令を入力するためのスイッチなどが設けられたリモコン２７ａからの信号を入力するためのものであり、上述した操作スイッチ群２６を用いた場合と同様の指令を入力できるようになっている。
表示装置２８の表示画面には、位置検出器２２から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器２４より入力された地図データと、さらに地図上に表示する誘導経路や設定地点の目印等の付加データとを重ねて表示することができる。
【００２８】
スピーカ３０からは、音声にて走行案内をドライバーに報知することができるよう構成されており、本実施例では、表示装置２８による表示とスピーカ３０からの音声出力との両方で、ドライバーに走行案内することができる。例えば、右折の場合には、「次の交差点を右折して下さい」といった内容を音声にて出力する。音声によりドライバーに報知すれば、ドライバーは視点を移動させること無く、設定した地点の交通情報を確認できるので、より一層の安全運転を達成できる。
【００２９】
外部メモリ３２は、電子制御装置３６の設定した経路を記憶し、その記憶内容は図示しない電源によってバックアップされるようになっている。
通信装置３４は、例えばＶＩＣＳ（登録商標、Vehicle Information and Communication System）用の情報センタ１０から提供される情報を受信し、また外部へ情報を送信するための装置である。この通信装置３４を介して外部から受け取った情報は、電子制御装置３６にて処理する。また、通信装置３４として利用される機器としては、移動体通信機器である自動車電話や携帯電話などを用いてもよいし、専用の受信機を用いてもよい。
【００３０】
電子制御装置３６は通常のコンピュータとして構成されており、内部には、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。そして、位置検出器２２、地図データ入力器２４、操作スイッチ群２６、リモコンセンサ２７からの入力に応じて、表示装置２８、スピーカ３０、外部メモリ３２、通信装置３４を制御し、経路設定及び案内処理その他の処理を実行する。
【００３１】
ここで、情報センタ１０の構成について簡単に説明しておく。情報センタ１０は、道路付近に取り付けられた各種センサＳ等から道路状態等の外部事象を収集する外部事象収集装置１２と、センタエリア内の道路地図と共に、各種規制や外部事象収集装置１２により収集された外部事象に基づいて作成された各種交通情報が格納された道路ネットワークデータ記憶装置１４と、自動車電話や携帯電話等の無線回線を介して車載用ナビゲーション装置２０との通信を行う通信装置１６と、車載用ナビゲーション装置２０から受信した位置データ（現在地及び目的地）、及び道路ネットワークデータ記憶装置１４に記憶された情報に基づいて交通規制や渋滞などの対象道路を特定し、その情報を通信装置１６を介して送信したりする制御の主体となる制御装置１８とを備えている。
【００３２】
また、走行レーン検出装置５０は、自車両が現在走行しているレーン（位置）を検出するものであり、例えば車両前方の画像をビデオカメラなどでとらえ、その画像を解析することでレーンマークを検出し、そのレーンマークに基づいて自車の走行レーンを検出することが考えられる。また、例えば路側ビーコンからの情報を入手できるようにし、その路側ビーコンをレーン毎に設置することで、どの路側ビーコンと通信したかによって、自車の走行レーンを検出できるようにしてもよい。また、位置検出の精度が高ければ、現在位置に基づいて走行レーンを特定することも可能ではある。
【００３３】
このような構成を持つことにより、本車載用ナビゲーション装置２０は次のような動作を行う。つまりドライバーが操作スイッチ群２６を操作することにより目的地の位置を入力すると、電子制御装置３６は現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に設定（経路設定）し、表示装置２８に表示すると共にスピーカ３０を介して音声にて案内（経路案内）する。この経路案内における主要な内容として、交差点案内がある。この交差点案内は、交差点を通過する際に、経路に沿った方向へ進行するために利用者へ案内すべき場合に行うものであり、右左折方向の案内やレーン案内が挙げられる。右左折方向案内とは、例えば「７００ｍ先、斜め右方向です。」というように交差点にて車両を進行させるべき方向を案内するものであり、レーン案内とは、例えば右折する場合に「右側のレーンにお寄りください」というように、複数レーンがある場合に、交差点を適切に通過するために自車両を走行させるべきレーンを案内するものである。
【００３４】
次に、電子制御装置３６にて実行される経路設定及び案内処理の内容について、図２〜６のフローチャートを参照して説明する。
図２に示すように、処理が開始されると、最初のステップＳ１０では、指定された目的地までの経路の設定（経路計算）を実行する。この経路設定は概説すると次のようにして行われる。すなわち、ドライバーが表示装置２８上の地図に基づいて目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機４２から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求められ、目的地と現在地との間に、ダイクストラ法によりコスト計算して、現在地から目的地までの最も短距離の経路を誘導経路として求める処理が行われる。
【００３５】
このように、目的地経路が設定されると経路案内を開始する（Ｓ２０）。Ｓ２０で経路案内を開始すると、位置検出器２２によって得られた情報に基づいて自車の現在地を算出し（Ｓ３０）、経路上における現在地から所定距離先までの地図データを取得する（Ｓ４０）。
【００３６】
そして、取得した地図データに基づき、目的地経路上に位置する次の交差点について「道なり判定」を行う（Ｓ５０）。この道なり判定について図３のフローチャートを参照して説明する。
道なり判定が開始されると、まず、進入路のレーン数が２本以上かどうかを判断する（Ｓ５０１）。上述したように、地図データ中の道路ネットワークデータに含まれるリンク情報には、リンクが有するレーンについての情報（レーン数やレーンが示す進行方向）があるため、これに基づいて判断する。
【００３７】
そして、レーン数が２本以上でない場合（Ｓ５０１：ＮＯ）、つまり進入路が１本の場合には、Ｓ５０６へ移行して通常の道なり判定を行う。この通常の道なり判定とは、例えば交差点前後の進入路と退出路のなす角度や道路としての格（国道・県道など）その他に基づいて判定する。例えばなす角度が小さいほど（つまり直進性が高いほど）道なりであると判定される可能性を高くする。また進入路が国道であり、交差点にて国道と県道とに別れている場合、退出路も国道である場合には道なりであると判定される可能性を高くする。そして、例えばこれらを組み合わせることにより、たとえ直進性が低くても、国道をそのまま進む場合を道なりであると判定する場合もある。
【００３８】
一方、進入路のレーン数が２本以上の場合（Ｓ５０１：ＹＥＳ）には、その交差点において進入路と接続されている各道路（退出路及び他の分岐路）のレーン数をカウントする（Ｓ５０２）。そして、そのレーン数に基づく判定を行い（Ｓ５０３）、それら各接続道路の内、退出路のレーン数が最多の場合には、退出路を道なりとし、右左折方向案内は不要であると判定する（Ｓ５０４）。また、退出路のレーン数が最少の場合には、退出路を道なりでないとし、右左折方向案内が必要であると判定する（Ｓ５０５）。そして、それ以外の場合には、Ｓ５０６へ移行して通常の道なり判定を行う。
【００３９】
例えば、図７（ｃ）に示す状況では５車線の道路が道路Ａと道路Ｂとに分岐しており、道路Ａのレーン数が３、道路Ｂのレーン数が２であるため、道路Ａが退出路となっている場合はレーン数が最多であるためＳ５０４にて道なりと判定され、道路Ｂが退出路となっている場合はレーン数が最少であるためＳ５０５にて道なりと判定されることとなる。一方、図７（ｄ）に示す状況では４車線の道路が道路Ｃと道路Ｄとに分岐しており、道路Ｃのレーン数は２、道路Ｄのレーン数も２であるため、いずれの道路が退出路となっていてもレーン数が最多であるとも最少であるともいえない。したがって、この場合は、道路Ｃ、道路Ｄのいずれか退出路となっている場合もＳ５０３にて「その他」と判定され、Ｓ５０６に移行し通常の道なり判定がなされることとなる。そのため、例えば道路Ｃと道路Ｄの道路の格が同じであれば、直進性の高い道路Ｄが退出路の場合には「道なり」であると判定され、道路Ｃが退出路の場合には「道なりでない」と判定される。
【００４０】
このようにして道なり判定が終了すると、図２のＳ６０へ移行して、右左折方向判定を行う。この右左折方向判定は、図４のフローチャートに示すように、Ｓ５０での道なり判定の結果、道なりであると判定された場合には（Ｓ６０１：ＹＥＳ）、何も処理せずにそのまま終了する。一方、道なりでないと判定された場合には（Ｓ６０１：ＮＯ）、退出路と他の分岐路の位置関係に基づき右左折方向を判定する（Ｓ６０２）。この後、図２のＳ７０へ移行する。
【００４１】
Ｓ７０ではレーン案内要否判定を行う。このレーン案内要否判定では、図５のフローチャートに示すように、Ｓ５０での道なり判定の結果が道なりでない場合には（Ｓ７０１：ＮＯ）、レーン案内不要であると判定する（Ｓ７０５）。
一方、道なりであると判定された場合には（Ｓ７０１：ＹＥＳ）、進入路にレーンが２本以上存在するか否かを判定する（Ｓ７０２）。上述したＳ５０１の場合と同様に、地図データ中の道路ネットワークデータに含まれるレーン情報（レーン数やレーンが示す進行方向）に基づいて判断する。但し、ここでカウント対象とするのは、進入リンクの途中で増加しているレーン（増加レーン）以外とする。例えば図７（ｅ）に示す最も右側のレーンは増加レーンであり、カウント対象外となる。進入路にレーンが２本以上存在する場合は（Ｓ７０２：ＹＥＳ）、そのレーンが示す進行方向の異なるものが混在しているか否かを判定する（Ｓ７０３）。この判定においても上述した増加レーンは対象外とする。このように交差点の手前の所定部分のみ増加してレーンについては、レーン案内の要否判定におけるレーンとしては扱わないこととしたのは、それが右左折のために特別に設けられたものであることを利用者は容易に把握できるため、あえてレーン案内しなくても問題は生じないと考えられるからである。
【００４２】
そして、レーンが示す進行方向の異なるものが混在している場合は（Ｓ７０３：ＹＥＳ）、レーン案内要であると判定する（Ｓ７０４）。
なお、進入路にレーンが２本以上存在しない場合（Ｓ７０２：ＮＯ）、あるいは進入路にレーンが２本以上存在しても（Ｓ７０２：ＹＥＳ）、そのレーンが示す進行方向の異なるものが混在していない場合（Ｓ７０３：ＮＯ）には、レーン案内不要であると判定する（Ｓ７０４）。例えば図７（ｅ）に示す場合は、最も右側のレーンをＳ７０３での判定対象から除くため、それ以外の２レーンは示す進行方向が同じであるため、レーン案内不要であると判定される（Ｓ７０５）。一方、図７（ｆ）に示す場合は、２レーンしかないが、両者の示す進行方向が異なるためレーン案内が必要であると判定される（Ｓ７０４）。
【００４３】
このようにしてレーン案内の要否が判定できたら（Ｓ７０４，Ｓ７０５）、本判定処理ルーチンを終了して図２のＳ８０へ移行し、レーン案内データ作成処理を実行する。
レーン案内データ作成処理は、図６のフローチャートに示すように、まず次の分岐点がレーン案内ポイントか否かを判定し（Ｓ８０１）、レーン案内ポイントでなければ（Ｓ８０１：ＮＯ）、そのまま本処理ルーチンを終了する。一方、次の分岐点がレーン案内ポイントであれば（Ｓ８０１：ＹＥＳ）、続いて自車の走行レーンを特定可能か否かを判定する（Ｓ８０２）。この走行レーンの特定は、走行レーン検出装置５０を用いて行う。上述したように例えば車両前方の画像を解析してレーンマークを検出し、その位置関係などから自車が現在走行しているレーンを特定する。そして、自車の走行レーンが特定できるのであれば（Ｓ８０２：ＹＥＳ）、その現在の走行レーンをそのまま走行することで車線変更することなく経路通りに進行できるか否かを判定する（Ｓ８０３）。そして、経路通りに進行できるレーンを走行している場合は（Ｓ８０３：ＹＥＳ）、レーン案内データを作成する必要がないので、そのまま本処理ルーチンを終了する。これに対して、走行レーンを特定できても現在の走行レーンをそのまま走行することでは経路通りに進行できない場合は（Ｓ８０３：ＮＯ）、レーン案内がなされた方がよいのでレーン案内データを作成する（Ｓ８０４）。もちろん、自車の走行レーンを特定できない場合は（Ｓ８０２：ＮＯ）、レーン案内をするためレーン案内データを作成する（Ｓ８０４）。
【００４４】
このようにしてレーン案内データの作成処理が終了すると、図２のＳ９０へ移行し、音声案内をすべきタイミングか否かを判定する。この判定としては、まずこれまでの処理によって、右左折案内かレーン案内のいずれかが必要であるとされているかどうかを判定する。そして少なくともいずれか一方の案内が必要である場合には、その案内をすべきタイミング、例えば交差点から所定距離手前に近づいた状態となっているかどうかを判定する。音声案内タイミングでない場合には（Ｓ９０：ＮＯ）、その他の案内を行い（Ｓ１００）、音声案内タイミングになるのを待ち、音声案内タイミングになった場合には（Ｓ９０：ＹＥＳ）、音声案内を行う（Ｓ１１０）。この音声案内の内容としては、右左折方向案内あるいはレーン案内のいずれか一方だけの場合もあれば、両方の場合もある。
【００４５】
なお、Ｓ９０での案内あるいはＳ１００での案内に関しては、音声に加えて表示装置２８への表示を行っても良い。
その後、Ｓ１２０へ移行して目的地に到着したかどうかを判断する。目的地に到着した場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、本処理を終了するが、目的地に到着していない場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ３０へ戻って処理を繰り返す。
【００４６】
このように、本実施例の車載用ナビゲーション装置２０は、交差点前後における道路の継続性が確保されているかを主要観点とした道なり判定を行うのであるが、その道なり判定について、交差点前後のレーン数を加味して実行するため、ユーザの感じる「道なり」との整合性が取りやすくなる。つまり、道路の分岐角度や道路の格を基準とした従来の道なり判定だけでは、図７（ａ）（あるいは図７（ｃ））に示す状況で直進性の高い道路Ｂが道なりと判定されることとなる。しかし、道路Ａは３車線であり道路Ｂが２車線であって道路Ａの方へ進行する車両が大半であるような場合、実際には道路Ａへ進行する場合を道なりと判定した方が利用者の感覚によりマッチすると考えられる。したがって、レーン数を加味すれば、図３のＳ５０３にて道路Ａが最多のレーン数を持つ退出路であると判定されて、道路Ａへ進む場合を道なりと判定することができる（Ｓ５０４）。このように利用者の感覚によりマッチングした道なり判定となり、その結果、案内対象交差点での適切な走行案内の実現に寄与する。
【００４７】
また、交差点の通過に際して車両が走行すべきレーンを案内する必要があるか否かを判定し、必要があれば、その交差点に近接する毎にレーン案内を行うようにしたため、より適切なレーン案内が実現される。
［その他］
（１）上記実施例の道なり判定（図３）における退出路のレーン数判定（Ｓ５０３）の具体例として図７（ｃ），（ｄ）に示す状況を挙げた。この具体例では２本の道路に分岐しているが３本以上に分岐している場合であっても同様に適用できる。
【００４８】
（２）上記実施例では、図６のレーン案内データ作成処理において、自車の走行レーンが特定でき（Ｓ８０２：ＹＥＳ）、その現在の走行レーンをそのまま走行することで車線変更することなく経路通りに進行できる場合は（Ｓ８０３：ＹＥＳ）、レーン案内データを作成しないようにした。しかし、このような自車の走行レーンの特定自体を省略し、レーン案内ポイントの分岐点であれば一律にレーン案内をするようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施例としての車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】  実施例の車載用ナビゲーション装置にて実行される経路設定及び案内処理を示すフローチャートである。
【図３】  図２中で実行される道なり判定処理を示すフローチャートである。
【図４】  図２中で実行される右左折方向判定処理を示すフローチャートである。
【図５】  図２中で実行されるレーン案内要否判定処理を示すフローチャートである。
【図６】  図２中で実行されるレーン案内データ作成処理を示すフローチャートである。
【図７】  道なり判定及びレーン案内についての説明図である。
【符号の説明】
１０…情報センタ                      １２…外部事象収集装置
１４…道路ネットワークデータ記憶装置  １６…通信装置
１８…制御装置                        ２０…車載用ナビゲーション装置
２２…位置検出器                      ２４…地図データ入力器
２６…操作スイッチ群                  ２７…リモコンセンサ
２７ａ…リモコン                        ２８…表示装置
３０…スピーカ                        ３２…外部メモリ
３４…通信装置                        ３６…電子制御装置
３８…ジャイロスコープ                ４０…車速センサ
４２…ＧＰＳ受信機                    ５０…走行レーン検出装置
【図１】
0004380026.tif 000002
【図２】
0004380026.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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