(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビサーバとの通信に基づいて移動体を誘導するナビ装置であって、
前記移動体の出発位置および目的位置を認識し、前記移動体を前記目的位置に誘導するための第１ナビルートを設定かつ出力する第１処理部と、
前記ナビサーバとの通信に基づき、当該ナビサーバに前記移動体の出発位置および目的位置を認識させ、当該ナビサーバにより設定された前記移動体を前記目的位置に誘導するための支援ルートを構成する各リンクを認識し、当該各リンクに基づいて前記移動体を前記目的位置に誘導するための第２ナビルートを設定かつ出力する第２処理部とを備え、
前記第１処理部により前記第１ナビルートが設定されている状況において、前記第２処理部が前記移動体の現在位置から第１距離だけ離れた位置を終点とする当該第１ナビルートの一部を包含する前記第２ナビルートを設定かつ出力し、
前記第１処理部が前記第２処理部により前記第２ナビルートが設定される前、前記移動体が走行しているか否かを判定し、前記移動体が走行していると判定したことを要件として前記第１ナビルートを設定することを特徴とするナビ装置。
【請求項２】
請求項１記載のナビ装置において、
前記第１処理部が、前記第２処理部によりナビマップ格納部に格納されているナビマップ情報に基づいて前記第１ナビルートを設定することを特徴とするナビ装置。
【請求項３】
請求項１または２記載のナビ装置において、
前記第１処理部が、前記移動体が走行している道路の種類を認識し、該道路の種類に基づいて前記第１距離を設定することを特徴とするナビ装置。
【請求項４】
請求項１〜３のうちいずれか１つに記載のナビ装置において、
前記第２処理部が前記移動体の前記目的位置から第２距離だけ離れた位置を終点として前記第２ナビルートを設定または出力することを特徴とするナビ装置。
【請求項５】
移動体を誘導するナビ装置と、前記ナビ装置との通信に基づいて前記ナビ装置による前記移動体の誘導を支援するナビサーバとにより構成されているナビシステムであって、
前記ナビ装置が、前記移動体の出発位置および目的位置を認識し、前記移動体を前記目的位置に誘導するための第１ナビルートを設定かつ出力する第１処理部と、
前記ナビサーバとの通信に基づき、当該ナビサーバに前記移動体の出発位置および目的位置を認識させ、当該ナビサーバにより設定された前記移動体を前記目的位置に誘導するための支援ルートを構成する各リンクを認識し、当該各リンクに基づいて前記移動体を前記目的位置に誘導するための第２ナビルートを設定かつ出力する第２処理部とを備え、
前記第１処理部により前記第１ナビルートが設定されている状況において、前記第２処理部が前記移動体の現在位置から第１距離だけ離れた位置を終点とする当該第１ナビルートの一部を包含する前記第２ナビルートを設定かつ出力し、
前記第１処理部が前記第２処理部により前記第２ナビルートが設定される前、前記移動体が走行しているか否かを判定し、該移動体が走行していると判定したことを要件として前記第１ナビルートを設定し、
前記ナビサーバが、前記ナビ装置との通信に基づき、前記移動体の現在位置および目的位置を認識し、前記現在位置から前記目的位置に前記移動体を誘導するための前記支援ルートを設定する第１支援処理部と、
前記ナビ装置との通信に基づき、前記第１支援処理部により設定された前記支援ルートを構成する各リンクを前記ナビ装置に認識させる第２支援処理部とを備えていることを特徴とするナビシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビサーバとの通信に基づいて移動体を誘導するナビ装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載のナビ装置から当該移動体の出発位置および目的位置を受信し、当該出発位置から当該目的位置までのルート（誘導経路）を探索し、かつ、探索結果としてのルートに関する情報を分割して当該ナビ装置に送信する技術が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１８４１０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、ナビ装置によりルートが設定された後、ナビサーバによるルート探索結果に基づいてナビ装置によりルートが設定された場合、移動体の円滑な誘導の観点から当該２つのルートが調和に欠ける可能性がある。
【０００４】
そこで、本発明は、移動体を円滑に誘導する観点から、ナビサーバによるルート探索結果に基づいて設定される移動体を誘導するためのナビルートと、当該ナビルートとは別に設定される、同じく移動体を誘導するためのナビルートとの調和を図ることができるナビ装置等を提供することを解決課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１発明のナビ装置は、ナビサーバとの通信に基づいて移動体を誘導するナビ装置であって、前記移動体の出発位置および目的位置を認識し、前記移動体を前記目的位置に誘導するための第１ナビルートを設定かつ出力する第１処理部と、前記ナビサーバとの通信に基づき、当該ナビサーバに前記移動体の出発位置および目的位置を認識させ、当該ナビサーバにより設定された前記移動体を前記目的位置に誘導するための支援ルートを構成する各リンクを認識し、当該各リンクに基づいて前記移動体を前記目的位置に誘導するための第２ナビルートを設定かつ出力する第２処理部とを備え、前記第１処理部により前記第１ナビルートが設定されている状況において、前記第２処理部が前記移動体の現在位置から第１距離だけ離れた位置を終点とする当該第１ナビルートの一部を包含する前記第２ナビルートを設定かつ出力し、前記第１処理部が前記第２処理部により前記第２ナビルートが設定される前、前記移動体が走行しているか否かを判定し、該移動体が走行していると判定したことを要件として前記第１ナビルートを設定することを特徴とする。
【０００６】
第１発明のナビ装置によれば、第１ナビルートが設定されている状況で第２ナビルートが設定される場合、移動体の現在位置から第１距離だけ離れた位置を終点とする第１ナビルートの一部を包含するように当該第２ナビルートが設定かつ出力される。したがって、ナビ装置において出力されている第１ナビルートにしたがって移動体が移動している途中で、ナビ装置において第２ナビルートが設定かつ出力されている場合でも、移動体の現在位置から第１距離だけ離れた位置までは元の第１ナビルートにしたがって移動体が誘導されうる。すなわち、移動体が第１ナビルートを走行している途中で第２ナビルートが設定され、その後、移動体が第１ナビルートの当該一部の終点にただちに到着して第２ナビルートへの移行のための挙動変化を強いられる事態が回避される。このため、移動体に急な挙動変化を強いることなく、当該移動体をその目的位置に円滑に誘導することができる。すなわち、移動体の円滑な誘導の観点から、ナビサーバによるルート探索結果に基づいて設定される第２ナビルートと、当該第２ナビルートとは別に設定される第１ナビルートとの調和を図ることができる。さらに、移動体が走行しており、当該移動体を迅速に誘導する必要性が高い一方、リンク識別情報の不足等のために第２ナビルートが設定されていない状況において暫定的な誘導ルートとして第１ナビルートが設定される。そして、移動体が第１ナビルートにより暫定的に誘導された後、前記のように移動体に急な挙動変化を強いることなく、当該移動体を第１ナビルートから第２ナビルートに円滑に移行させ、当該第２ナビルートにより目的位置に誘導することができる。
【０００７】
第２発明のナビ装置は、第１発明のナビ装置において、前記第１処理部が、前記第２処理部により前記第２ナビルートが設定される前、前記第１処理部がナビマップ格納部に格納されているナビマップ情報に基づいて前記第１ナビルートを設定することを特徴とする。
【０００８】
第２発明のナビ装置によれば、暫定的とはいえ移動体を誘導するための第１ナビルートを設定するには過不足がある可能性があるリンクではなく、ナビ装置に既存するマップ情報が基礎とされることにより、当該第１ナビルートが迅速かつ確実に設定される。
【０００９】
第３発明のナビ装置は、第１または第２発明のナビ装置において、前記第１処理部が、前記移動体が走行している道路の種類を認識し、該道路の種類に基づいて前記第１距離を設定することを特徴とする。
【００１０】
第３発明のナビ装置によれば、道路の種類に応じて移動体の平均的な走行情況が異なるという推測に鑑みて、第１距離が道路の種類に応じて可変に設定される。したがって、当該推測が考慮された上で移動体の円滑な誘導の観点から、ナビサーバによるルート探索結果に基づいて設定される第２ナビルートと、当該第２ナビルートとは別に設定される第１ナビルートとの調和を図ることができる。
【００１１】
第４発明のナビ装置は、第１〜第３発明のうちいずれか１つのナビ装置において、前記第２処理部が前記移動体の前記目的位置から第２距離だけ離れた位置を終点として前記第２ナビルートを設定または出力することを特徴とする。
【００１２】
第４発明のナビ装置によれば、目的位置の周辺領域では、移動体を誘導するよりも任意に走行させたほうが移動体の利便に資す場合があることに鑑みて、目的位置の第２距離未満の範囲での第２ナビルートによる移動体の誘導が省略される。
【００１３】
第５発明のナビシステムは、第１発明のナビ装置と、前記ナビ装置との通信に基づき、前記移動体の現在位置および目的位置を認識し、前記現在位置から前記目的位置に該移動体を誘導するための支援ルートを設定する第１支援処理部と、前記ナビ装置との通信に基づき、前記第１支援処理部により設定された前記支援ルートを構成する各リンクを前記ナビ装置に認識させる第２支援処理部とを備えているナビサーバとにより構成されていることを特徴とする。
【００１４】
第５発明のナビシステムによれば、移動体の円滑な誘導の観点から、ナビサーバによる支援ルートの探索結果に基づいてナビ装置により設定される第２ナビルートと、当該第２ナビルートとは別にナビ装置により設定される第１ナビルートとの調和を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明のナビシステム等の実施形態について図面を用いて説明する。
【００１６】
本発明のナビシステムの構成について図１を用いて説明する。ナビシステムはナビサーバ１００と、自動車２に搭載されているナビ装置２００とにより構成されている。なお、ナビ装置２００は自動車以外の移動装置に搭載されてもよいし、ユーザによって携帯されていてもよい。
【００１７】
ナビサーバ１００は、一または複数のサーバコンピュータにより構成されている。ナビサーバ１００は第１道路交通情報格納部１０１と、第２道路交通情報格納部１０２と、気象状況格納部１０３と、支援マップ格納部１０４と、第１支援処理部１１０と、第２支援処理部１２０とを備えている。
【００１８】
第１道路交通情報格納部１０１にはプローブカーまたはフローティングカーとしての自動車２に搭載されているナビ装置２００からナビサーバ１００に送信またはアップロードされたプローブ情報（各時刻における個々のプローブカーの位置）に基づく第１道路交通情報（各リンクにおける移動所要時間や交通渋滞の有無など）が格納されている。
【００１９】
第２交通情報格納部１０２には、道路交通情報センターのサーバ等からナビサーバ１００に送信された第２道路交通情報（各リンクにおける移動所要時間や交通渋滞の有無のほか、各リンクにおける交通規制の有無を表す情報、各リンク周辺のイベントの有無およびイベントの種類を表す情報など）が格納されている。
【００２０】
気象情報格納部１０３には、気象情報センターのサーバ等からナビサーバ１００に送信された各リンク周辺の気象情報等が格納されている。
【００２１】
支援マップ格納部１０４には支援マップ情報が格納されている。支援マップ情報において、道路を構成する各リンクの位置、形状および姿勢等が、座標（（緯度、経度）または（緯度、経度、高度））の列により表現されている。また、各リンクには当該各リンクを識別するためのリンク識別情報と、道路種類を表すデータとが付されている。
【００２２】
第１支援処理部１１０はナビ装置２００との通信に基づき、当該ナビ装置２００が搭載されている自動車２（またはユーザ）の出発位置ｐ1および目的位置ｐ2を認識する。第１支援処理部１１０は、第１道路交通情報格納部１０１に格納されている第１道路交通情報と、第２道路交通情報格納部１０２に格納されている第２道路交通情報と、気象状況格納部１０３に格納されている気象情報等と、支援マップ格納部１０４に格納されている支援マップ情報とに基づき、当該出発位置ｐ1および当該目的位置ｐ2を結ぶ支援ルートＲを設定する。
【００２３】
第２支援処理部１２０はナビ装置２００との通信に基づき、第１支援処理部１１０により設定された支援ルートＲを構成する各リンクに関する情報をリンク識別情報としてナビ装置２００に認識させる。
【００２４】
ナビ装置２００は自動車２に搭載されたハードウェアとしてのＥＣＵまたはコンピュータと、メモリに格納され、当該コンピュータに諸機能を付与するソフトウェアとしてのナビプログラムにより構成されている。なお、ナビプログラムは最初から車載コンピュータのメモリ（ＲＯＭ）に格納されていてもよいが、車載コンピュータからのリクエストがあったとき等の任意のタイミングでこのプラグラムの一部または全部がサーバ（図示略）からネットワークや衛星放送を介して当該車載コンピュータにダウンロードまたは放送され、そのメモリ（ＥＥＰＲＯＭ，ＲＡＭ）等に格納されてもよい。
【００２５】
ナビ装置２００は入力装置２０１と、出力装置２０２と、ナビマップ格納部２０４と、第１処理部２１０と、第２処理部２２０とを備えている。
【００２６】
入力装置２０１は自動車２のセンターコンソール等に配置された操作ボタンやマイクロフォンにより構成されており、ユーザの操作または発話による種々の設定を可能とする。出力装置２０２は自動車２のセンターコンソールに配置されたディスプレイ装置であり、マップ情報等を表示または出力する。ナビマップ格納部２０４には出力装置２０２に出力されるナビマップ情報等が格納されている。ナビマップ情報において、道路を構成する各リンクの位置、形状および姿勢等が、座標列により表現され、かつ、各リンクには当該各リンクを識別するためのリンク識別情報が付されている。ナビマップ情報と支援マップ情報とのスペックやデータ構造が異なるため、各マップ情報における座標列の定義等が異なっていても、同一のリンクに共通のリンク識別情報が付されることにより、リンクのマッチングが可能とされている。
【００２７】
第１処理部２１０はナビマップ格納部２０４に格納されているナビマップ情報に基づき、自動車２を出発位置ｐ1から目的位置ｐ2に誘導するための第１ナビルートｒ1を設定する。また、第１処理部１２は第１ナビルートｒ1をセンターコンソール等に配置された出力装置２０２に出力させる。
【００２８】
第２処理部２２０はナビサーバ１００との通信に基づき、当該ナビサーバ１００により設定された支援ルートＲを構成する各リンクのリンク識別情報を認識する。目的位置ｐ2はユーザによる入力装置２０１の操作によってナビ装置２００に入力される。また、第２処理部２２０は当該リンク識別情報に基づいて自動車２を出発位置ｐ1または現在位置ｐtから目的位置ｐ2に誘導するための第２ナビルートｒ2を設定する。さらに、第２処理部２２０は第１処理部２１０により第１ナビルートｒ1が設定されている状況において、自動車２の現在位置ｐtから第１距離ｄ1だけ離れた位置を終点とする当該第１ナビルートｒ1の一部を包含する第２ナビルートｒ2を設定する。さらに、第２処理部２２０は第２ナビルートｒ2を出力装置２０２に出力させる。
【００２９】
前記構成のナビシステムの機能について説明する。
【００３０】
ナビ装置２００において、第２処理部２２０により、通信機器により受信されたＧＰＳ信号や、自動車２に搭載されている加速度センサおよびレートセンサ等の出力に基づき、自動車２の現在位置ｐtが定常的に測定される（図２／Ｓ００２）。また、ユーザによって入力装置２０１を通じて、自動車２の目的位置ｐ2が入力され、これが第２処理部２２０により認識される（図２／Ｓ００４）。第１処理部２１０により、自動車２の目的位置ｐ2と、出発位置ｐ1（＝当該目的位置ｐ2の入力時刻における自動車２の現在位置ｐt）が、ナビ装置２００を識別するためのナビ識別情報とともにナビサーバ１００に対して送信またはアップロードされる。
【００３１】
ナビサーバ１００において第１支援処理部１１０により、ナビ識別情報と関連付けられて出発位置ｐ1および目的位置ｐ2が認識される（図２／Ｓ２０２）。また、第２支援処理部１２０により、第１道路交通情報格納部１０１に格納されている第１道路交通情報と、第２道路交通情報格納部１０２に格納されている第２道路交通情報と、気象状況格納部１０３に格納されている気象情報等と、支援マップ格納部１０４に格納されている支援マップ情報とに基づき、当該自動車２を出発位置ｐ1から目的位置ｐ2に誘導するための支援ルートＲが探索または設定される（図２／Ｓ２０４）。これにより、図３（ａ）に示されているように現在位置ｐ1から目的位置ｐ2に至る支援ルートＲが探索される。支援ルートＲは、目的位置ｐ2までの移動距離もしくは予測所要時間が最短である、または、目的位置ｐ2までの走行に際して自動車２の燃費が最良である等の条件下で設定される。
【００３２】
そして、第２支援処理部１２０により、支援ルートＲを構成する各リンクのリンク識別情報が、ナビ識別情報により識別されるナビ装置２００に逐次送信される（図２／Ｓ２０６）。
【００３３】
ナビ装置２００において、第２処理部２２０によりリンク識別情報が記憶装置（図示略）に逐次蓄積または保存され（図２／Ｓ００６）、かつ、当該蓄積されたリンク識別情報が第２ナビルートｒ2を設定するため観点から十分であるか否かが判定される（図２／Ｓ００８）。すなわち、ナビサーバ１００から送信されたリンク識別情報の、第２処理部２２０による受信が完了したか否かが判定される。蓄積リンク識別情報が不十分であると判定された場合（図２／Ｓ００８‥ＮＯ）、第１処理部２１０により自動車２が走行中であるか否かが判定される（図２／Ｓ０１０）。自動車２が走行中であるか否かは、たとえば、当該自動車２の現在位置ｐtの変化の有無や速度センサの出力に基づいて判定される。
【００３４】
自動車２が走行中であると判定された場合（図２／Ｓ０１０‥ＹＥＳ）、第１処理部２１０によりナビマップ格納部２０４に格納されているナビマップ情報に基づいて自動車２を目的位置ｐ2まで誘導するための第１ナビルートｒ1が設定され、かつ、当該第１ナビルートｒ1が出力装置２０２に出力される（図２／Ｓ０１２）。これにより、図３（ｂ）に示されているように自動車２の出発位置ｐ1および目的位置ｐ2を結ぶ第１ナビルートｒ1が設定される。第１ナビルートｒ1の設定に際して、自動車２の現在位置ｐt（または出発位置ｐ1）を基準とする半径ｄ1の範囲Ｓ1に包含されるリンクのリンク識別情報は用いられず、記憶装置の容量の有効活用の観点から適宜消去される。なお、目的位置ｐ2が用いられることにより、自動車２を当該目的位置ｐ2に誘導するために設定されると予測される第２ナビルートｒ2に近づくように第１ナビルートｒ1が設定されてもよい。また、第１ナビルートｒ1が設定される時点において蓄積されているリンク識別情報の一部または全部が用いられることにより、当該リンク識別情報から設定されると予測される第２ナビルートｒ2に近づくように第１ナビルートｒ1が設定されてもよい。
【００３５】
自動車２が走行していない（静止中である）と判定された場合（図２／Ｓ０１０‥ＮＯ）、蓄積リンク識別情報が十分であるか不十分であるかが判定される（図２／Ｓ００８）。蓄積リンク識別情報が十分であると判定された場合（図２／Ｓ００８‥ＹＥＳ）、第２処理部２２０により、第１処理部２１０により第１ナビルートｒ1が設定済みであるか否かが判定される（図２／Ｓ０１４）。
【００３６】
第１ナビルートｒ1が設定済みであると判定された場合（図２／Ｓ０１４‥ＹＥＳ）、図３（ｃ）に示されているように自動車２の現在位置ｐtから第１距離ｄ1だけ離れた位置を終点とする第１ナビルートｒ1の断片ルートｄｒ1を包含するように第２ナビルートｒ2が設定される（図２／Ｓ０１６）。たとえば、断片ルートｄｒ1の終点が支援ルートＲに包含されていない場合、断片ルートｄｒ1と、断片ルートｄｒ1の終点から最短距離で支援リンクＲに接続される接続ルートｒcと、当該接続ルートｒcの終点から目的位置ｐ2に向かって延びる支援ルートＲの断片ルートｄＲとが順に接続された第２ルートｒ2が設定される（図３（ｃ）参照）。また、断片ルートｄｒ1の終点が支援ルートＲに包含されていない場合、断片ルートｄｒ1と、断片ルートｄｒ1の終点から目的位置ｐ2に向かって延びる支援ルートＲの断片ルートｄＲとが順に接続された第２ルートｒ2が設定される。
【００３７】
その一方、第１ナビルートｒ1が未設定であると判定された場合（図２／Ｓ０１４‥ＮＯ）、この判定は自動車２が静止中であるとの判定に基づいているので、図３（ｂ）に示されているように自動車２の出発位置ｐ1を始点とする第２ナビルート（二点鎖線）ｒ2が設定される（図２／Ｓ０１８）。
【００３８】
前記機能を発揮するナビシステムによれば、自動車２が走行しており、当該自動車２を迅速に誘導する必要性が高い一方、リンク識別情報の不足等のために第２ナビルートｒ2が設定されていない状況において、暫定的な誘導ルートとして第１ナビルートｒ1が設定される（図２／Ｓ０１２、図３（ｂ）参照）。暫定的とはいえ自動車２を誘導するための第１ナビルートｒ1を設定するには過不足がある可能性があるリンク識別情報ではなく、ナビ装置２００に既存する、ナビマップ格納部２０４に格納されているナビマップ情報が基礎とされることにより、当該第１ナビルートｒ1が迅速かつ確実に設定される。
【００３９】
また、第１ナビルートｒ1が設定されている状況で第２ナビルートｒ2が設定される場合、自動車２の現在位置ｐtから第１距離ｄ1だけ離れた位置を終点とする第１ナビルートｒ1の一部ｄｒ1を包含するように当該第２ナビルートｒ2が設定かつ出力される（図２／Ｓ０１４，図３（ｃ）参照）。したがって、ナビ装置２００において出力されている第１ナビルートｒ1にしたがって自動車２が移動している途中で、ナビ装置２００において第２ナビルートｒ2が設定かつ出力されている場合でも、自動車２の現在位置ｐtから第１距離ｄ1だけ離れた位置までは元の第１ナビルートｒ1にしたがって自動車２が誘導されうる。すなわち、自動車２が第１ナビルートｒ1を走行している途中で第２ナビルートｒ2が設定され、その後、自動車２が第１ナビルートｒ1の断片ルートｄｒ1の終点ｐcにただちに到着して第２ナビルートｒ2への移行のための挙動変化を強いられる事態が回避される。このため、自動車２に急な挙動変化を強いることなく、当該自動車２をその目的位置ｐ2に円滑に誘導することができる。すなわち、自動車２の円滑な誘導の観点から、ナビサーバ１００による支援ルートＲの探索結果に基づいて設定される第２ナビルートｒ2と、当該第２ナビルートｒ2とは別に設定される第１ナビルートｒ1との調和を図ることができる。
【００４０】
なお、第１処理部２１０が、自動車２が走行している道路の種類を認識し、該道路の種類に基づいて第１距離ｄ1を設定してもよい。道路の種類に応じて自動車２の平均的な走行情況が異なるという推測に鑑みて、第１距離ｄ1が可変に設定される。したがって、当該推測が考慮された上で、自動車２の円滑な誘導の観点から、ナビサーバ１００による支援ルートＲの探索結果に基づいて設定される第２ナビルートｒ2と、当該第２ナビルートｒ2とは別に設定される第１ナビルートｒ1との調和を図ることができる。
【００４１】
また、第２処理部２２０が自動車２の目的位置ｐ2から第２距離ｄ2だけ離れた位置を終点として第２ナビルートｒ2を設定または出力してもよい。目的位置ｐ2の周辺領域では、自動車２を誘導するよりも任意に走行させたほうが移動体の利便に資す場合があることに鑑みて、目的位置ｐ2の第２距離ｄ2未満の範囲での第２ナビルートｒ2による自動車２の誘導が省略される。
【００４２】
さらに、第２支援処理部１２０が、支援ルートＲを構成するリンクのうち、自動車２の現在位置ｐ1に近いリンクのリンク識別情報を優先的にナビ装置２００に送信または認識させてもよい。自動車２の現在位置ｐ1に近いリンク識別情報に基づいてナビ装置２００に第２ナビルートｒ2を予測させることができる。したがって、自動車２を目的位置ｐ2まで誘導する第２ナビルートｒ2と、自動車２を暫定的に誘導する第１ナビルートｒ1とが著しく乖離する事態が回避される。そして、自動車２が第１ナビルートｒ1から第２ナビルートｒ2への移行のための急な挙動変化を強いられる事態が回避される。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明のナビシステムの構成説明図
【図２】本発明のナビシステムの機能説明図
【図３】本発明のナビ装置によるルート設定方法の説明図
【符号の説明】
【００４４】
１‥自動車（移動体）、１００‥ナビサーバ、１１０‥第１支援処理部、１２０‥第２支援処理部、２００‥ナビ装置、２１０‥第１処理部、２２０‥第２処理部
【図１】
0004307498.tif 000002
【図２】
0004307498.tif 000003
【図３】
0004307498.tif 000004