(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気部品保持具と、それを着脱可能に保持するホルダと、それら電気部品保持具およびホルダの両方に係合して電気部品保持具のホルダからの離脱を防止する離脱防止状態と、その離脱防止状態から弾性変形により離脱許容状態に移行する弾性係合部材とを含む電気部品保持ヘッドにおいて、
前記ホルダに対する相対移動により、前記離脱防止状態にある弾性係合部材に係合してその弾性係合部材の離脱許容状態への変形を阻止する作用位置と、その作用位置から退避して弾性係合部材の変形を許容する退避位置とに移動可能な変形阻止部材を設けたことを特徴とする電気部品保持ヘッド。
【請求項２】
常には前記変形阻止部材を前記作用位置に保持し、設定値以上の操作力が加えられた場合には弾性変形して変形阻止部材が退避位置へ退避することを許容するばね部材を含む請求項１に記載の電気部品保持ヘッド。
【請求項３】
前記変形阻止部材が、前記ホルダに、そのホルダの軸方向に相対移動可能に取り付けられた請求項１または２に記載の電気部品保持ヘッド。
【請求項４】
前記変形阻止部材が、前記ホルダに、そのホルダの周方向に相対移動可能に取り付けられた請求項１または２に記載の電気部品保持ヘッド。
【請求項５】
前記変形阻止部材が、前記ホルダに、回動軸線まわりに回動可能に取り付けられた請求項１または２に記載の電気部品保持ヘッド。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子部品を含む電気部品をプリント配線板等の回路基材に装着する電気部品装着装置等に設けられ、電気部品を保持する電気部品保持ヘッドに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
電気部品装着システムは、電気部品を供給する部品供給装置と、回路基材を支持する回路基材支持装置と、部品供給装置から電気部品を受け取り、基材支持装置に支持された回路基材に装着する装着装置とを含むものとされるのが普通である。そして、電気部品保持ヘッドは、装着装置の可動部材に取り付けられ、電気部品を負圧によって吸着し、あるいは保持爪によって保持し、可動部材の移動に伴って搬送する。電気部品保持ヘッドは、ホルダと、そのホルダに着脱可能に保持される電気部品保持具とを含むように構成されることが多く、電気部品保持具をホルダに対して容易に着脱し得るようにするために、弾性係合部材が用いられる。弾性係合部材は、電気部品保持具とホルダとの両方に係合して電気部品保持具のホルダからの離脱を防止する離脱防止状態と、その離脱防止状態から弾性変形により離脱許容状態に移行することが可能なものとされる。なお、弾性係合部材は電気部品保持具とホルダとの一方に固定されることがあり、本明細書においては、固定も係合の一態様とする。
【０００３】
弾性係合部材は、ホルダと電気部品保持具とを、電気部品保持具の着脱方向に設定値以上の力で相対移動させれば、弾性変形して電気部品保持具のホルダに対する着脱を許容するため、電気部品保持具を容易にホルダに着脱することができる。しかし、近年、電気部品の装着作業の能率を上げるために装着装置の作動速度が上昇させられ、それに伴ってホルダの移動開始時の加速度、停止時の減速度（負の加速度）も大きくなり、電気部品保持具が離脱する可能性が出てきた。電気部品保持具には、加速度（負の加速度を含む）の絶対値と電気部品保持具の質量の積に相当する慣性力が作用するため、加速度の絶対値が大きくなれば慣性力も大きくなり、弾性係合部材による電気部品保持具のホルダからの離脱防止力に打ち勝つに到り、電気部品保持具が離脱してしまうのである。弾性係合部材には、使用回数あるいは弾性変形状態の継続時間の増加に伴って塑性変形量が増加するへたりと称される現象が生じることがあり、その場合には、特に電気部品保持具が離脱し易くなる。
以上は、電気部品装着装置用の電気部品保持ヘッドについて説明したが、電気部品保持ヘッドはそれ以外にも、電気部品を搬送する必要のある種々の装置に設けられ、その場合でも同様の問題がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
本発明は、以上の事情を背景とし、ホルダが絶対値の大きな加速度で移動させられる場合でも電気部品保持具の離脱を確実に防止することと、弾性係合部材にある程度のへたりが生じても電気部品保持具の離脱を防止することとの少なくとも一方を課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様の電気部品保持ヘッドが得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
【０００５】
（１）電気部品保持具と、それを着脱可能に保持するホルダと、それら電気部品保持具およびホルダの両方に係合して電気部品保持具のホルダからの離脱を防止する離脱防止状態と、その離脱防止状態から弾性変形により離脱許容状態に移行する弾性係合部材とを含む電気部品保持ヘッドにおいて、
前記ホルダに対する相対移動により、前記離脱防止状態にある弾性係合部材に係合してその弾性係合部材の離脱許容状態への変形を阻止する作用位置と、その作用位置から退避して弾性係合部材の変形を許容する退避位置とに移動可能な変形阻止部材を設けたことを特徴とする電気部品保持ヘッド（請求項１）。
変形阻止部材は電気部品保持具に取り付けられても、ホルダに取り付けられてもよい。変形阻止部材により、弾性係合部材の変形が阻止されれば、ホルダが絶対値の大きな加速度で移動を開始し、あるいは停止させられても、弾性係合部材が容易に離脱許容状態に変形することはなく、電気部品保持具の離脱が良好に防止される。また、多少へたった弾性係合部材の使用も可能となるため、弾性係合部材がホルダに取り付けられる場合は、それの頻繁な交換による電気部品装着装置等、電気部品保持ヘッドが設けられる装置の稼働率の低下が良好に回避される。弾性係合部材が電気部品保持具に設けられ、寿命時に電気部品保持具と共に廃棄される場合には、電気部品保持具の寿命が弾性係合部材の寿命によって短縮されることが良好に回避される。
（２）常には前記変形阻止部材を前記作用位置に保持し、設定値以上の操作力が加えられた場合には弾性変形して変形阻止部材が退避位置へ退避することを許容するばね部材を含む (1)項に記載の電気部品保持ヘッド（請求項２）。
変形阻止部材は、例えば、それ自体の重力により作用位置に保たれるようにすることも可能であるが、ばね部材で作用位置に保たれるようにする方が信頼性が高い。ばね部材は、変形阻止部材にばね部材の弾性力に打ち勝つ力が加えられた場合に、退避位置へ移動して弾性係合部材の離脱許容状態への弾性変形を許容し、電気部品保持具の取り外しが可能になる。電気部品保持具のホルダへの取付時にも、変形阻止部材が退避位置へ移動させられることが望ましい。
変形阻止部材の退避位置への移動は作業者により行われるようにしても、操作装置により行われるようにしてもよい。後者の場合には、操作装置が電気部品保持ヘッドに設けられても、電気部品保持ヘッドとは別の装置に設けられてもよい。
（３）前記変形阻止部材が、前記ホルダに、少なくともそのホルダの軸方向の成分を含む方向に相対移動可能に取り付けられた (1)項または (2)項に記載の電気部品保持ヘッド。
変形阻止部材は、ホルダの軸方向と周方向との両方の成分を含む方向に移動可能とすることも可能であるが、通常は軸方向と周方向とのいずれか一方にのみ移動可能とすればよく、そのようにすれば、変形阻止部材を電気部品保持具またはホルダに取り付けるための取付装置の構成が単純で済む。
（４）前記変形阻止部材が、前記ホルダに、そのホルダの軸方向に相対移動可能に取り付けられた (3)項に記載の電気部品保持ヘッド（請求項３）。
変形阻止部材をホルダの外周面に軸方向に摺動可能に嵌合する態様は本態様の代表的な態様の一つであり、変形阻止部材を容易にホルダに取り付け得る。
（５）前記変形阻止部材が、前記ホルダに、少なくともそのホルダの周方向の成分を含む方向に相対移動可能に取り付けられた (1)項ないし (4)項のいずれか一つに記載の電気部品保持ヘッド。
（６）前記変形阻止部材が、前記ホルダに、そのホルダの周方向に相対移動可能に取り付けられた (5)項に記載の電気部品保持ヘッド（請求項４）。
横断面形状が円形の変形阻止部材をホルダの外周面に回転可能に嵌合する態様は本態様の代表的な態様の一つであり、変形阻止部材を容易にホルダに取り付け得る。
（７）前記変形阻止部材が、前記ホルダに、回動軸線まわりに回動可能に取り付けられた (1)項または (2)項に記載の電気部品保持ヘッド（請求項５）。
例えば、２つのアーム部を備えたベルクランクレバーをホルダに、そのホルダの軸方向と直交する回動軸線まわりに回動可能に取り付け、一方のアーム部を弾性係合部材に係合する係合部、他方のアーム部をベルクランクレバーを回動操作するための操作部とすることができる。
（８）前記弾性係合部材が、前記電気部品保持具と前記ホルダとの一方に取り付けられ、他方に設けられた係合部に弾性的に係合することにより電気部品保持具のホルダからの離脱を防止する (1)項ないし (7)項のいずれか一つに記載の電気部品保持ヘッド。
（９）前記弾性係合部材が、前記ホルダの軸方向にほぼ平行に延びる姿勢で設けられた板ばねである (8)項に記載の電気部品保持ヘッド。
（１０）前記板ばねが、一端部において前記電気部品保持具と前記ホルダとの一方に固定され、他端部に前記他方に係合する係合部を有する (9)項に記載の電気部品保持ヘッド。
上記係合部は、板ばねの自由端部を山形に折り曲げて形成することが望ましい。山形を形成する２部分の２つの内側面または２つの外側面の一面を、被係合部の傾斜面に係合させるのである。
（１１）前記弾性係合部材が、互いにほぼ平行に延びる一対のアーム部とそれらアーム部の基端同士を連結する連結部とを備えて概してＵ字形をなす (8)項に記載の電気部品保持ヘッド。
一対のアーム部は、長手方向の中間部において、電気部品保持具またはホルダの被係合部に係合する。被係合部は、断面形状が円形の部分の外周面に形成された円環状溝とされることが望ましい。本態様においては、変形阻止部材がアーム部の基端部に係合させられるようにすることも可能ではあるが、変形阻止の確実性の観点からすれば、自由端部に係合させられることが望ましい。
（１２）前記弾性係合部材が、前記電気部品保持具に取り付けられた (8)項ないし(11)項のいずれか一つに記載の電気部品保持ヘッド。
弾性係合部材をホルダに取り付けることも可能であるが、その場合には、同じ弾性係合部材がすべての電気部品保持具の着脱時に弾性変形させられることとなり、へたりや摩耗により短期間に使用に耐えない状態になる。その度に、弾性係合部材を新しいものと交換する必要があり、電気部品装着装置等、電気部品保持ヘッドが設けられる装置の稼働率が低下する。それに対して、弾性係合部材を電気部品保持具に取り付けておけば、各電気部品保持具の着脱時に弾性変形させられるのみであるため、長期間にわたって使用が可能になる。また、電気部品保持具自体が、摩耗等によって新しいものと交換されれば、弾性係合部材も一緒に交換されることとなり、弾性係合部材自体を交換する作業が不要となる。さらに、電気部品保持具の交換はそれらがホルダから外されている状態で行われることが多く、その場合には、装置の稼働率が低下することもない。
（１３）前記電気部品保持具が、負圧により電気部品を吸着して保持する吸着ノズルを含む (1)項ないし(12)項のいずれか一つに記載の電気部品保持ヘッド。
電気部品保持具は、複数の保持爪により電気部品を保持するものとすることも可能であるが、構造が複雑になり、また、電気部品の保持，解放に時間を要するため、吸着ノズルとすることが望ましい。なお、吸着ノズルと保持爪との両方を備えたものとすることも可能である。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態である電気部品保持ヘッドを備える電気部品装着装置を含む電気部品装着システムについて図面に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態である電気部品装着システムの平面図である。本システムは、ベース１０上に配設された基材コンベヤ１２，電気部品供給装置１４および電気部品装着装置１６を備えている。基材コンベヤ１２は、回路基材としてのプリント配線板１８を搬送するとともに、予め定められた部品装着位置に位置決めして支持する。基材コンベヤ１２が基材支持装置を兼ねているのである。電気部品供給装置１４は、それぞれ１種類ずつの電気部品を多数保持し、予め定められた部品供給部から１個ずつ順次供給する部品フィーダ１９を複数個備えている。これら部品フィーダ１９は、各々の部品供給部がＸ軸に平行な直線に沿って並ぶ状態でテーブル２０に固定される。図示の例では、テーブル２０が２個、それぞれ一対ずつのガイド２２に案内されて、部品供給位置と退避位置とに移動可能とされている。
【０００７】
電気部品装着装置１６は、ＸＹ移動装置を備えている。ＸＹ移動装置は、ベース１０の上方に、支柱２６に支持されて水平にかつ前記Ｘ軸と直交するＹ軸に平行に配設された一対のガイド２８に案内され、送りねじ３０およびＹ軸モータ（サーボモータ）３２により送られるＹ軸スライド３４を備えている。Ｙ軸スライド３４上には、送りねじ３６およびＸ軸モータ（サーボモータ）３８により送られるＸ軸スライド４０が設けられている。Ｘ軸スライド４０には電気部品保持ヘッド４４が設けられている。電気部品保持ヘッド４４は、上記ＸＹ移動装置により水平面内の任意の位置に移動させられる移動部材を構成している。
【０００８】
上記電気部品保持ヘッド４４は、図２に示すように、Ｘ軸スライド４０に昇降可能に取り付けられた昇降部材５０をヘッド本体として備えている。この昇降部材５０に設けられた一対のガイド５２が、Ｘ軸スライド４０に設けられたガイドブロック５３に嵌合されている。これらガイド５２およびガイドブロック５３を含む案内装置によりに案内され、昇降部材５０が送りねじ５４およびＺ軸モータ（サーボモータ、図９参照）５６により昇降させられる。５８はタイミングプーリであり、Ｚ軸モータ５６の回転を図示しないタイミングプーリ，タイミングベルト５９を介して送りねじ５４に伝達する伝達装置を構成している。送りねじ５４，タイミングベルト５９，タイミングプーリ５８，Ｚ軸モータ５６が昇降装置６０を構成している。サーボモータ５６に代えて、ステッピングモータ等の駆動モータとしてもよい。あるいは、エアシリンダを含む流体圧シリンダとしてもよい。
【０００９】
昇降部材５０には、図３に示すように、軸受６１を介して回転軸６２が相対回転可能かつ軸方向に相対移動不能に保持されている。回転軸６２の下端部に一体的に設けられたフランジ状の取付部６３には、２個の歯車により構成されるバックラッシ除去型の被駆動歯車６４が固定されている。被駆動歯車６４は、θ軸モータ６６（図９参照）の出力軸に固定の駆動歯車（図示省略）に噛み合わされており、被駆動歯車６４が回転させられることにより回転軸６２が垂直軸線まわりに回転させられる。回転軸６２内には、支持軸８４が同軸に設けられ、軸方向に相対移動不能かつ相対回転不能に固定されている。
【００１０】
支持軸８４内には、軸線に沿って貫通した通路９４が形成されており、回転軸６２内に形成された半径方向通路９６，回転継手９８，ホース１００，電磁方向切換弁１０２（図９参照）を介して図示しない負圧源に接続されている。通路９４への負圧の供給，遮断は、電磁方向切換弁１０２の切換えにより行われる。
【００１１】
前記支持軸８４の回転軸６２の取付部６３から突出した部分は、図４に示すように、ノズル保持体１２２を同軸に保持している。ノズル保持体１２２は、吸着ノズル１２４を着脱可能に保持する。図示は省略するが、ノズル保持体１２２内にはボールスプラインが設けられ、支持軸８４の突出端部に形成されたスプライン軸部とスプライン嵌合されて摩擦抵抗がきわめて小さくされており、ノズル保持体１２２が支持軸８４に相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能に係合している。本実施形態においては、吸着ノズル１２４が電気部品保持具を構成し、ノズル保持体１２２がホルダを構成している。あるいは、ノズル保持体１２２を含む、昇降部材５０とともに昇降可能に設けられた部分（回転軸６２，支持軸８４等）全体をホルダと考えることもできる。
【００１２】
ノズル保持体１２２と回転軸６２の取付部６３との間の部分には、図４に示すように、圧縮コイルスプリング１３０が嵌装されている。ノズル保持体１２２の外周に固定された円筒状のスリーブ１３２の内周面は、段付きの円筒面をなし、下端側がノズル保持体１２２の外周面に嵌合される小径穴部１３８をなし、上端側が大径穴部１４０とされてノズル保持体１２２の外周面と共同して圧縮コイルスプリング１３０を収容する収容穴を形成している。スリーブ１３２の大径穴部１４０と小径穴部１３８との間に形成された肩面である受面１３４に圧縮コイルスプリング１３０の一端が受けられ、他端が取付部６３の上記肩面１３４に対向する側の面１３６に受けられている。スリーブ１３２は、ノズル保持体１２２に固定されて一体のものとして機能する。
【００１３】
ノズル保持体１２２のスリーブ１３２より吸着ノズル１２４側である下方に突出する突出部は四角形断面の取付部１５０（図５参照）とされ、取付部１５０より下部は横断面形状が円形の嵌合突部１５２とされている。取付部１５０の互いに平行な２つの外側面からノズル保持体１２２の軸線に直角な方向に突出する係合部１５４が形成されている。各係合部１５４は、上記外側面の軸方向の中間部が最も外側に突出して、軸方向に平行な切断平面で切断した縦断面形状が山形をなし、山形を形成する２つの外側面のうちの一面が上方ほどノズル保持体１２２の軸線に接近する向きに傾斜した傾斜面１５６とされる一方、他方の面が下方ほどノズル保持体１２２の軸線に接近する向きに傾斜した傾斜面１５８とされている。また、嵌合突部１５２の下端部（先端部）には、下方ほど直径が小さいテーパ外周面１５９が形成されている。
【００１４】
吸着ノズル１２４は、吸着管保持体１６０と吸着管１６２とを有する。吸着管保持体１６０および吸着管１６２の内部には、軸線に沿って貫通した吸気通路（図示省略）が形成され、吸着管１６２の吸着面１６４に開口している。吸着管保持体１６０の有底円筒状をなす円筒部１６６の内周面の上端部には、上方ほど直径が大きいテーパ内周面１６８が形成されている。また、円筒部１６６の外周面の直径方向に隔たった２個所にはそれぞれ、吸着ノズル１２４の軸線に平行かつ互に平行な平面である取付面１７０，１７２が形成されるとともに、取付面１７０には一対の板ばね１７４，１７６（図５参照）の一端部が、また、取付面１７２には板ばね１７８の一端部が、それぞれ固定装置としてのねじ１８０，１８２によって円筒部１６６から上方へ延び出る姿勢で固定されている。板ばね１７４，１７６は、それぞれ同じ構成を有し、自由端部である他端部（上端部）は屈曲させられ、上方ほど吸着ノズル１２４の軸線から遠ざかる向きに傾斜した係合面１８４を有する係合部１８６が形成されている。また、板ばね１７８の自由端部である他端部（上端部）は内向きに山形に屈曲させられて係合部１９０を構成し、山形を形成する２部分の２つの内側面のうちの一面が、先端側（上部）ほど吸着ノズル１２４の軸線に接近する向きに傾斜した係合面１８８とされている。なお、図５においては、理解を容易にするために、板ばね１７４，１７６，１７８を断面で示すとともに、ノズル保持体１２２は外形のみを簡略的に示す。
【００１５】
吸着ノズル１２４は、円筒部１６６において嵌合突部１５２に嵌合される。このとき、板ばね１７４，１７６および板ばね１７８は外向きに弾性変形させられて各係合部１８６，１９０の係合面１８４，１８８がそれぞれ傾斜面１５８，１５６に係合させられる。板ばね１７８は、先端側の傾斜面と傾斜面１５８との間の斜面の効果により一旦大きく弾性変形させられた後、弾性変形が減少して係合面１８８が傾斜面１５６に係合する状態となるが、この係合状態においても板ばね１７８は一定量外向きに弾性変形させられた状態にあり、その弾性変形に基づく弾性力により係合面１８８が傾斜面１５６に押し付けられる。この係合面１８８の傾斜面１５６への当接力、すなわち板ばね１７８の弾性力が、傾斜面１５６の斜面の効果により吸着ノズル１２４をノズル保持体１２２に引き付ける向きの力に変換され、吸着ノズル１２４の円筒部１６６の上端面が、係合部１５４と嵌合突部１５２との間の肩面に押し付けられ、吸着ノズル１２４がノズル保持体１２２に保持される。板ばね１７８のこの係合状態が、吸着ノズル１２４のノズル保持体１２２からの離脱を防止する離脱防止状態である。また、板ばね１７４，１７６の係合面１８４と、ノズル保持体１２２の傾斜面１５８との係合により、吸着ノズル１２４のノズル保持体１２２に対する相対回転が防止され、吸着ノズル１２４はノズル保持体１２２にあらゆる方向に相対移動不能に保持される。係合部１８６，１９０を有する板ばね１７４，１７６，１７８および傾斜面１５８，１５６が吸着ノズル１２４をノズル保持体１２２に相対回転不能に取り付ける保持具取付装置兼回転防止装置１９２を構成しているのである。
【００１６】
吸着ノズル１２４がノズル保持体１２２に取り付けられることにより、吸着管保持体１６０と嵌合突部１５２との間に負圧室１９４が形成され、支持軸８４の通路９４からの負圧の供給により吸着管１６２が電気部品を吸着する。なお、吸着管保持体１６０と嵌合突部１５２との間にシール装置を設け、両者の間の気密を保持することが望ましい。
【００１７】
スリーブ１３２の外周側には、概して円筒状をなす変形阻止部材２００が同軸に、かつ、ノズル保持体１２２に対して昇降可能に取り付けられている。変形阻止部材２００は、完全な円筒面をなす内周面を有する円筒部２０２と、変形阻止部２０８とを備えている。変形阻止部２０８は、円筒部２０２の一方の端面である下端面２０４から周方向の一部（本実施形態の場合、横断面形状がほぼ半円をなす領域）がノズル保持体１２２の軸方向に延び出させられ、その内周面が部分円筒面をなす変形阻止面２０６を構成している。円筒部２０２の内周面は、上端側が大径穴部２１０、下端側が小径穴部２１２となる段付円筒面をなし、小径穴部２１２においてスリーブ１３２の円筒面をなす外周面２１４に摺動可能に嵌合され、スリーブ１３２の外周面２１４に案内されてノズル保持体１２２の軸方向に移動可能である。変形阻止部材２００は、上記変形阻止部２０８が板ばね１７８の係合部１９０の外側に位置し、その内周面である変形阻止面２０６が板ばね１７８の外側に最も突出した部分に係合して、板ばね１７８の前記離脱防止状態から離脱許容状態への変形を阻止する作用位置（図４参照）と、上方に退避させられて板ばね１７８の変形を許容する退避位置（図６参照）とに移動可能である。スリーブ１３２と変形阻止部材２００との間には、圧縮コイルスプリング２１６が設けられ、圧縮コイルスプリング２１６の付勢力により、変形阻止部材２００が常には前記作用位置に保持されている。スリーブ１３２の上端部は、他の部分より外周側に突出させられた突出部を有し、その突出部の変形阻止部材２００に対向する側の面である下面２１８が圧縮コイルスプリング２１６の一端を支持する受面を構成し、スプリング２１６の他端が変形阻止部材２００の大径穴部２１０とスリーブ１３２の外周面２１４とにより形成される収容穴に収容され、大径穴部２１０と小径穴部２１２との間に形成された肩面２２０が、スプリング２１６の他端を支持する受面を構成している。圧縮コイルスプリング２１６が、変形阻止部材２００を作用位置に保持する付勢装置の一種である弾性部材たるばね部材の一例であり、圧縮コイルスプリング２１６の弾性力以上の操作力が変形阻止部材２００に加えられれば、弾性変形して変形阻止部材２００が退避位置へ退避することを許容する。
【００１８】
ノズル保持体１２２の外周面の直径方向に隔たった２箇所から一対のピン２２２（図４にはそのうちの一方のみ図示）が外向きに延び出させられており、変形阻止部材２００の下端面２０４と係合して変形阻止部材２００のノズル保持体１２２に対する下降限度を規定するようにされている。これらピン２２２と下端面２０４とがストッパ装置として機能する。これらピン２２２はまた、変形阻止部２０８の周方向に隔たった両側面２２４（図４にはそのうちの一方のみ図示）とそれぞれ係合することにより、変形阻止部材２００のノズル保持体１２２に対する回転を防止する。一対のピン２２２は側面２２４と共同して回転防止装置としても機能するのである。変形阻止部材２００の変形阻止部２０８が形成された側とは反対側の端である上端には、他の部分より外周側に突出するフランジ部２２６が形成されている。
【００１９】
吸着ノズル１２４の交換位置に対応する位置には、保持具交換装置としての吸着ノズル交換装置２４０が設けられている。吸着ノズル交換装置２４０は、特開平１１−２２０２９４号公報に記載のものと同様の構成を有するものを採用可能であり、以下に簡単に説明する。吸着ノズル交換装置２４０は、図６ないし図８に示すように、保持具保持部材たるノズル保持部材２４２と離脱防止部材たる離脱防止板２４４とを備えている。ノズル保持部材２４２には、複数種類の吸着ノズル１２４が収納されている。ノズル保持部材２４２は、矩形の板状をなし、複数のノズル保持穴２４６が形成されている。これらノズル保持穴２４６はそれぞれ段付穴であり、吸着ノズル１２４が嵌合されている。ノズル保持穴２４６の小径穴部２４８の直径は、最も直径の大きい吸着管１６２が嵌合可能な大きさとされ、大径穴部２５０の直径は、吸着管保持体１６０の直径よりも僅かに大きくされている。
【００２０】
離脱防止板２４４は、ノズル保持穴２４６を覆う矩形の板状をなし、複数の円形穴部２５４と、隣接する円形穴部２５４をその長手方向につなぐつなぎ部２５６とを有する。円形穴部２５４はそれぞれ、ノズル保持穴２４６の大径穴部２５０より僅かに大きい直径を有し、ノズル保持穴２４６のノズル保持部材２４２の長手方向および長手方向に直角な幅方向における形成ピッチと等しいピッチで形成されている。つなぎ部２５６は、吸着管保持体１６０の直径より小さい幅（離脱防止板２４４の板面に平行な平面内において離脱防止板２４４の幅方向の寸法）を有し、離脱防止板２４４の複数のつなぎ部２５６をそれぞれ画定する一対ずつの突部が離脱防止部２５８を構成している。各対の２個の離脱防止部２５８は、離脱防止板２４４の幅方向に距離を隔てて対向して設けられている。
【００２１】
離脱防止板２４４は、離脱防止板移動装置２６０（図９参照）により、ノズル保持部材２４２に対して長手方向に相対移動させられ、離脱防止部２５８がノズル保持穴２４６上に位置し、吸着ノズル１２４のノズル保持部材２４２からの離脱を防止する作用位置（図７参照）と、円形穴部２５４とノズル保持穴２４６との位置がほぼ一致して吸着ノズル１２４のノズル保持部材２４２からの離脱を許容する退避位置（図８参照）とに移動させられる。離脱防止板移動装置２６０は、例えば流体圧シリンダの一種であるエアシリンダを含むものとすることができる。あるいは、駆動モータを含むものとしてもよい。
【００２２】
上記ノズル交換位置に対応する位置であって、吸着ノズル交換装置２４０より上方には、図６に示すように、操作装置２７０が設けられている。操作装置２７０は複数の操作部材２７２を備え、それら操作部材２７２はベース１０に固定の図示しない保持部材に保持されている。操作部材２７２は、図７および図８に二点鎖線で示すように、前記ノズル保持部材２４２の長辺に平行に延びる細長い板状の部材であり、ノズル保持部材２４２の短辺に平行な方向である幅方向に等間隔で並んで設けられている。その結果、ノズル保持部材２４２の上方から見た場合に、ノズル保持部材２４２の長手方向に平行に並ぶノズル保持穴２４６の各列の両側に、各１本ずつの操作部材２７２が位置する状態となっている。互いに隣接する操作部材２７２間の隙間の大きさは、変形阻止部材２００のフランジ部２２６の直径よりは小さく、変形阻止部材２００のフランジ部２２６以外の部分の外径よりは大きくされ、変形阻止部材２００の上記フランジ部２２６以外の部分は通過可能である。操作部材２７２の吸着ノズル交換装置２４０に対向する側の面とは反対側の面である上面は、平面をなす係合面２７６を構成している。複数の操作部材２７４を、ノズル保持部材２４２の短辺に平行に延びるノズル保持穴２４６の各列の両側に位置する状態で、長手方向に並んで配設してもよい。
【００２３】
電気部品保持ヘッド４４は、フランジ部２２６が操作部材２７２の上方に、また、吸着管保持体１６０が下方に位置する状態で、水平方向に移動させられ、互いに隣接する２本の操作部材２７２間に進入させられる。そして、複数のノズル保持穴２４６の一つに対応する位置へ移動させられた後、下降させられ、フランジ部２２６の平面をなす係合面２７８が操作部材２７２の係合面２７６に係合させられる。その位置から電気部品保持ヘッド４４がさらに下降させられれば、下降を阻止された変形阻止部材２００に対して、ノズル保持体１２２および吸着ノズル１２４が圧縮コイルスプリング２１６の付勢力に打ち勝って下降させられる。つまり、圧縮コイルスプリング２１６の付勢力に抗して変形阻止部材２００の変形阻止部２０８が退避位置に移動させられることになり、板ばね１７８の弾性変形が許容される状態となる。本実施形態においては、操作部材２７２の係合面２７６に係合させられる部分をフランジ部２２６として説明したが、これに代えて、変形阻止部材の上端部に、その外周面の直径方向に隔たった２箇所から互いに逆向きに延び出す係合部を形成し、その下面を係合面としてもよい。
【００２４】
本電気部品装着システムは、図９に示す制御装置２９０により制御される。制御装置２９０は、ＰＵ２９２，ＲＯＭ２９４，ＲＡＭ２９６およびそれらを接続するバス２９８を有するコンピュータ３００を主体とするものである。バス２９８に接続された入力インタフェース３０２には、前記Ｚ軸モータ４４の回転位置を検出するＺ軸エンコーダ３０４等が接続され、それらの検出信号が供給される。出力インタフェース３０８には、駆動回路３１０〜３２０を介して前記Ｙ軸モータ３２，Ｘ軸モータ３８，Ｚ軸モータ４４，θ軸モータ６６，電磁方向切換弁１０２，離脱防止板移動装置２６０等が接続されている。さらに、ＲＯＭ２９４には電気部品の装着に必要なプログラム等、種々のプログラムが格納されている。
【００２５】
以上のように構成された電気部品装着装置１６の電気部品保持ヘッド４４は、電気部品供給装置１４から電気部品を取り出し、保持位置誤差が検出，修正された後、位置決め支持されたプリント配線板１８の部品装着位置まで電気部品を搬送し、装着する。吸着ノズル１２４が電気部品に過大な荷重を加えないようにするため、前記圧縮コイルスプリング１３０が設けられており、電気部品を適正な荷重でプリント配線板１８に押し付け得る。余分な下降距離は、圧縮コイルスプリング１３０の圧縮により吸収される。
【００２６】
吸着管１６２の摩耗，電気部品の種類の変更等により、吸着ノズル１２４を交換する必要が生じた場合には、電気部品保持ヘッド４４がノズル交換位置に移動させられる。電気部品保持ヘッド４４は、操作部材２７２より上方において吸着ノズル１２４を戻すべき空のノズル保持穴２４６に対応する位置に位置決めされる。その後、吸着ノズル１２４がノズル保持体１２２とともに下降させられ、変形阻止部材２００の係合面２７８が操作部材２７２の係合面２７８に係合し、変形阻止部材２００の下降が阻止された状態で、ノズル保持体１２２が圧縮コイルスプリング２１６の付勢力に抗してさらに下降させられることにより、変形阻止部材２００が作用位置から退避位置に移動させられ、変形阻止部２０８が板ばね１７８の変形を許容する状態となる。
【００２７】
一方、吸着ノズル１２４の吸着管１６２がノズル保持穴２４６の小径穴部２４８内に嵌入させられる。その時、離脱防止板２４４は作用位置にあり、吸着管保持体１６０は離脱防止板２４４の小距離上方に位置する。吸着管１６２の小径穴部２４８への嵌入後、離脱防止板２４４が離脱防止板移動装置２６０により退避位置へ移動させられ、次いでノズル保持体１２２が下降させられ、吸着管保持体１６０が大径穴部２５０に嵌合される。下降後、離脱防止板２４４が離脱防止板移動装置２６０によって作用位置へ移動させられた後、昇降部材５０がノズル保持体１２２から吸着ノズル１２４が離脱するのに十分な位置、例えば上昇位置へ移動させられる。この際、離脱防止板２４４の離脱防止部２５８が吸着管保持体１６０に係合する。それにより吸着ノズル１２４がノズル保持体１２２に対して下方へ引っ張られる状態となり、板ばね１７８が弾性変形して係合面１８８と傾斜面１５６との係合が外れ、吸着ノズル１２４がノズル保持体１２２から離脱する。
【００２８】
ノズル保持体１２２への吸着ノズル１２４の取付けの際には、ノズル保持体１２２が別の種類あるいは同種類の新しい吸着管１６２を備えた吸着ノズル１２４の上方へ移動させられ、吸着ノズル１２４の離脱時と同様に、ノズル保持体１２２が下降させられて上記吸着ノズル１２４に接近させられ、変形阻止部材２００の係合面２７８が操作部材２７２の係合面２７６に係合して変形阻止部材２００が退避位置に退避させられた状態で、吸着ノズル１２４の板ばね１７８がノズル保持体１２２の係合部１５４に弾性的に係合することにより、吸着ノズル１２４がノズル保持体１２２に離脱が防止された状態で取り付けられる。そして、ノズル保持体１２２が吸着ノズル１２４を保持した状態で上昇させられて変形阻止部材２００の係合面２７８が操作部材２７２から離間させられれば、変形阻止部材２００が圧縮コイルスプリング２１６の付勢力により再び作用位置に移動させられ、板ばね１７８の離脱許容状態への変形を阻止する状態となる。
【００２９】
本実施形態においては、板ばね１７８が弾性係合部材を構成している。操作部材２７２が変形阻止部材２００を退避位置へ移動させる操作装置の操作部（駆動部）を構成し、変形阻止部材２００のフランジ部２２６が被操作部（被駆動部）を構成している。
【００３０】
本実施形態によれば、変形阻止部材２００により、ノズル保持体１２２の係合部１５４に弾性的に係合させられた板ばね１７８の弾性変形が阻止され、電気部品の装着作業中に電気部品保持ヘッド４４が大きな加速度で上昇を開始させられ、あるいは大きな減速度で下降を停止させられる場合や、板ばね１７８のへたり等によって吸着ノズル１２４がノズル保持体１２２から離脱し、吸着ノズル１２４が電気部品保持ヘッド４４から脱落することが防止される。また、変形阻止部材２００の作用位置と退避位置との移動が、吸着ノズル１２４の交換のための電気部品保持ヘッド４４の昇降動作を利用して行われるため無駄がなく、また、変形阻止部材２００に専用の移動装置を設ける必要がなく、製造コストが低減される。さらに、圧縮コイルスプリング２１６により変形阻止部材２００が作用位置に保たれ、変形阻止部材２００にスプリング２１６の弾性力以上の操作力が加えられれば退避位置に退避させられるため、構造が単純で済み、この点からも製造コストが低減される。
【００３１】
変形阻止部材を、ホルダに、回動軸線まわりに回動可能に取り付けてもよい。その一実施形態を図１０ないし図１２に基づいて説明する。本実施形態における電気部品保持ヘッドの変形阻止部材４００は、図１０に示すように、ホルダを構成するノズル保持体１２２に、支持軸４０２においてノズル保持体１２２の軸線に直交する回動軸線まわりに回動可能に取り付けられたベルクランクレバーである。変形阻止部材４００の一方のアーム部４０６は、板ばね１７８に係合する係合部であり、吸着ノズル１２４に取り付けられた板ばね１７８に対向する側の面が係合面４０８（図１２参照）とされ、板ばね１７８の係合部１９０に外側から係合して板ばね１７８の変形を阻止する作用位置（図１０参照）と、板ばね１７８から退避して板ばね１７８の変形を許容する退避位置（図１１参照）とに移動させられる。係合面４０８の退避位置から作用位置への回動方向下流側の側部には、図１２に示すように、退避位置から作用位置への回動方向下流側の側面に近づくにつれて板ばね１７８から遠ざかる向きに傾斜する案内面４１０が形成され、アーム部４０６と板ばね１７８との係合を案内する。変形阻止部材４００の支持軸４０２には、付勢装置の一種である弾性部材としてのばね部材４１２が巻きかけられ、そのばね部材４１２の一端がノズル保持体１２２に支持されるとともに、他端が変形阻止部材４００の他方のアーム部４２０に支持されている。ばね部材４１２の付勢力により変形阻止部材４００は常には作用位置に保持される。４１６は、ばね部材４１２による付勢方向の移動限度を規定するストッパである。ノズル交換位置に位置決めされた電気部品保持ヘッドが下降させられれば、変形阻止部材４００の他方のアーム部４２０の一側面４２２とベース１０に固定の保持部材に保持された操作ピン４２４とが係合させられ、ばね部材４１２の弾性力以上の力が加えられれば、ばね部材４１２が弾性変形させられて変形阻止部材４００が上記回動軸線まわりに回動させられ、係合面４０８が板ばね１７８から退避させられる。アーム部４２０が、変形阻止部材４００を回動操作するための操作部として機能する。操作ピン４２４が操作装置の駆動部を構成し、アーム部４２０が被駆動部を構成している。
【００３２】
変形阻止部材とホルダとの周方向の相対移動（相対回転）により、変形阻止部材が作用位置と退避位置とに移動させられてもよい。その一実施形態を図１３ないし図１６に基づいて説明する。本実施形態における変形阻止部材５００は、図１３，１４，１６に示すように、横断面形状が円形をなす円筒部５０２を備え、ホルダを構成するノズル保持体１２２の外周面に設定角度相対回転可能に保持されている。図１４および図１６に示すように、ノズル保持体１２２の外周面には、直径方向に隔たった２箇所から係合部である係合ピン５０４が半径方向外向きに延び出し、変形阻止部材５００の直径方向に隔たった２箇所に設けられた周方向に延びる被係合部としての係合穴５０６に、係合穴５０６の長手方向に相対移動可能かつ長手方向に直角な幅方向には実質的に相対移動不能に係合させられている。したがって、変形阻止部材５００は、ノズル保持体１２２に対して軸方向に移動不能かつ設定角度回転可能に保持されていることになる。これら係合ピン５０４と係合穴５０６とが抜出防止装置を構成するとともに、回転範囲規定装置を構成している。
【００３３】
変形阻止部材５００の円筒部５０２の一方の端面である下面には、図１３および図１５に示すように、本実施形態の場合、周方向に隔たった２箇所から軸方向に延び出す変形阻止部５１０が一体的に設けられている。変形阻止部５１０は、その内周面である係合面５１２が部分円筒面をなしている。変形阻止部５１０は、係合面５１２が板ばね１７８に外側から係合して変形を阻止する作用位置と、板ばね１７８から退避する退避位置とに、ノズル保持体１２２の周方向に沿って移動させられる。変形阻止部５１０の係合面５１２の周方向に隔たった両側面に隣接する部分には、それら側面に近づくにつれて板ばね１７８から遠ざかる向きに傾斜させられた案内面５１４が形成され、変形阻止部５１０が退避位置から作用位置に移動する際の係合面５１２と板ばね１７８との係合を案内する。変形阻止部材５１０とノズル保持体１２２との間には引張コイルスプリング５１６（図１４参照）が設けられ、変形阻止部材５００が作用位置に付勢されている。前述の係合ピン５０４と係合穴５０６の一側面との係合により、スプリング５１６の付勢方向の移動限度が規定されている。引張コイルスプリング５１６は、付勢装置の一種である弾性部材としてのばね部材の一例である。
【００３４】
変形阻止部材５００の円筒部５０２の外周面であって、係合穴５０６と干渉しない位置には、図１３，図１４および図１６に示すように、半径方向外向きに突出する係合ピン５２０が設けられている。また、電気部品装着システムのノズル交換位置には、駆動部として機能する駆動部材５３０（図１４および図１６参照）が設けられている。駆動部材５３０は、板状をなし、その上面が変形阻止部材５００の周方向において作用位置から退避位置に向かうにつれて下方に傾斜する係合面５３２（図１４参照）が形成されている。
【００３５】
ノズル交換時には、ノズル交換位置において電気部品保持ヘッドが下降させられ、係合ピン５２０と駆動部材５３０の係合面５３２とが係合させられる。電気部品保持ヘッドがさらに下降させられれば、係合ピン５２０が係合面５３２に沿って移動させられることにより、変形阻止部材５００がノズル保持体１２２に対して回転させられ、引張コイルスプリング５１６が弾性変形させられて変形阻止部５１０が作用位置から退避位置に周方向に移動させられる。変形阻止部材５００の回転は、係合穴５０６と係合ピン５０４との係合により案内される。駆動部材５３０がカム、係合面５３２がカム面、変形阻止部材５００の係合ピン５２０がカムフォロワとしてそれぞれ機能し、これら駆動部材５３０および係合ピン５２０が電気部品保持ヘッドの昇降運動を変形阻止部材５００の回転運動に変換する運動変換装置を構成している。あるいは、駆動部材５３０の係合面５３２が操作装置の操作部（駆動部）を構成し、係合ピン５２０が被操作部（被駆動部）を構成している。
【００３６】
本発明のさらに別の実施形態について図１７ないし図１９に基づいて説明する。本実施形態における電気部品保持具としての吸着ノズル６００は、図１７に示すように、アダプタ６０２を介して保持軸６０４に取り付けられている。アダプタ６０２が吸着ノズル６００を着脱可能に保持するホルダを構成している。あるいは、保持軸６０４がアダプタ６０２とともにホルダを構成しているとも言い得る。吸着ノズル６００は負圧により電気部品を吸着するものであり、保持軸６０４内に設けられた通路６０５，圧力切換弁（図示省略）を介して負圧源に接続されている。アダプタ６０２は、保持軸６０４の下端部に設けられたノズル保持部６０６に形成された嵌合穴６０８に軸方向に相対移動可能に嵌合されている。アダプタ６０２は、ノズル保持部６０６に等角度間隔に設けられた複数の保持部材６１０（図１７には代表的に１個のみ図示されている）によって保持されるとともに、付勢手段の一種である弾性部材であって、ばね部材たる圧縮コイルスプリング６１２により、ノズル保持部６０６から下方へ突出する向きに付勢されている。
【００３７】
ノズル保持部６０６には、保持軸６０４の軸線に平行に延びる複数の切欠６１４が等角度間隔に形成され、前記複数の保持部材６１０の各々が回動可能に嵌合されるとともに、ノズル保持部６０６に巻き付けられたリング状のばね部材６１６によってノズル保持部６０６に保持されている。保持部材６１０の切欠６１４に嵌合された部分の上側には、ノズル保持部６０６の中心側に突出する突部６１８が設けられるとともに、ノズル保持部６０６に形成された切欠６１９に嵌入させられており、この突部６１８の切欠６１９の底面への当接部を中心として、保持部材６１０がその長手方向に直角で、ノズル保持部６０６の保持部材６１０が取り付けられた部分に対する接線方向に延びる軸線まわりに回動可能である。
【００３８】
さらに、保持部材６１０の突部６１８の上側には操作部６２０が突設され、ノズル保持部６０６に形成された切欠６２２に嵌入させられている。保持部材６１０は、切欠６１４への嵌合と、操作部６２０の切欠６２２への嵌入とによって、保持軸６０４の軸線と直交する軸線まわりの回動が阻止されている。
【００３９】
保持部材６１０の下部は、アダプタ６０２の大径の係合部６２４に形成された切欠６２６に嵌合されており、ノズル保持部６０６とアダプタ６０２との相対回転を阻止している。また、保持部材６１０の下端部にはアダプタ６０２側へ突出する係合突部６２８が突設され、この係合突部６２８が係合部６２４に下方から係合することにより、アダプタ６０２の嵌合穴６０８からの抜出しを防止している。この状態で前記操作部６２０を押して保持部材６１０をばね部材６１６の付勢力に抗して回動させ、係合突部６２８と係合部６２４との係合を解くことにより、アダプタ６０２をノズル保持部６０６から外すことができる。
【００４０】
吸着ノズル６００は、吸着管保持体６３２および吸着管保持体６３２に保持された吸着管６３４を有し、吸着管保持体６３２に設けられた嵌合部たるテーパ部６３６においてアダプタ６０２に設けられた被嵌合部の一種である嵌合穴たるテーパ穴６３８にテーパ嵌合されるとともに、ばね部材６４０によりアダプタ６０２に保持されている。ばね部材６４０は、図１８に示すように、一対のアーム部６４２とアーム部６４２の基端同士を連結する連結部６４４とを備えて概してＵ字形を成し、一対のアーム部６４２においてアダプタ６０２に形成された一対の切欠６４６（図１７参照）に嵌合され、それらアーム部６４２間の距離は先端ほど狭くされて締まり勝手とされている。また、それらアーム部６４２の先端部が内側へ曲げられ、アダプタ６０２に係合してばね部材６４０のアダプタ６０２からの離脱を防止する離脱防止部６４８が形成されている。
【００４１】
テーパ部６３６がテーパ穴６３８に嵌合されれば、ばね部材６４０の一対のアーム部６４２の各中間部がテーパ部６３６に形成された被係合部としての円環状の係合溝６５０に係合させられ、テーパ部６３６に係合して吸着管保持体６３２を保持するとともに、テーパ穴６３８内に引き込んで位置決めする。ばね部材６４０のアダプタ６０２に対する取付位置は、テーパ部６３６がテーパ穴６３８に嵌合された状態で、ばね部材６４０の円形状の断面の中心位置に対して、半円形断面の係合溝６５０の中心位置が下方へずれた状態となる位置とされており、ばね部材６４０は係合溝６５０の溝側面の上側の部分に係合して吸着管保持体６３２をテーパ穴６３８内に引き込む。これが吸着ノズル６００のアダプタ６０２（ホルダ）からの離脱を防止する離脱防止状態である。部品吸着ノズル６００は、ばね部材６４０の引込力を超える力をアダプタ６０２から抜け出す方向に加えることにより、ばね部材６４０が離脱防止状態から弾性変形により離脱許容状態に移行し、吸着管保持体６３２をアダプタ６０２から取り外すことができる。ばね部材６４０が弾性係合部材を構成しているのである。
【００４２】
本実施形態における変形阻止部材６５６は、図１８および図１９に示すように、ばね部材６４０の離脱許容状態への変形を阻止する作用位置と、その作用位置から退避してばね部材６４０の変形を許容する退避位置とに移動可能に保持軸６０４（あるいはアダプタ６０２）に保持されている。変形阻止部材６５６は、板状の部材であり、その下端面に開口する係合凹部６６０を有する。係合凹部６６０の対向する両側面である係合面６６２が、ばね部材６４０の一対のアーム部６４２の自由端部である離脱防止部６４８に外側から係合して離脱防止部６４８の上記離脱許容状態への変形を阻止する係合部として機能する。なお、係合凹部６６０の開口側端部は、面取り６６６が形成され、ばね部材６４０との係合を案内する案内部として機能する。
【００４３】
保持軸６０４の外周面には、変形阻止部材６５６に向かって突出する係合ピン６７０が、本実施形態の場合保持軸６０４の周方向に隔たった２箇所に設けられ、それぞれ変形阻止部材６５６に形成された、保持軸６０４の軸方向に延びる長穴６７２に、保持軸６０４の軸方向に相対移動可能かつ周方向には実質的に相対移動不能に係合させられている。係合部である係合ピン６７０と被係合部である長穴６７２とが案内装置を構成している。保持軸６０４と変形阻止部材６５６との間には、付勢装置の一種である弾性部材であって、ばね部材を構成する圧縮コイルスプリング６７４が設けられ、変形阻止部材６５６を前記作用位置に向かって付勢している。係合ピン６７０と長穴６７２の上端面との係合により、変形阻止部材６５６の付勢方向の移動限度が規定されている。係合ピン６７０と長穴６７２とはストッパ装置としても機能する。変形阻止部材６５６の上端部は、他の部分よりも保持軸６０４の軸方向に直角な方向に突出する係合部６７８（本実施形態では一対の係合部６７８）を備えている。
【００４４】
保持軸６０４がノズル交換位置に位置決めされた状態で、上記係合部６７８に対向する位置には、図１９に示すように、操作ピン６８０（本実施形態では一対）が設けられている。操作ピン６８０は、ベース１０に固定の保持部材に取り付けられている。保持軸６０４の下降により、変形阻止部材６５６の係合部６７８が操作ピン６８０に係合させられ、保持軸６０４がさらに下降させられて圧縮コイルスプリング６７４の弾性力に打ち勝つ操作力が加えられれば、圧縮コイルスプリング６７４が弾性変形させられることにより変形阻止部材６５６が退避位置に移動させられる。したがって、離脱防止部６４８が変形阻止部材６５６の係合凹部６６０から外れ、ばね部材６４０の離脱許容状態への変形が許容されることとなり、前記実施形態において説明したのと同様に、ノズル交換装置により吸着ノズル６００の交換を行うことができる。操作ピン６８０が操作装置の駆動部（操作部）を構成し、係合部６７８が被駆動部（被操作部）を構成している。
【００４５】
本実施形態においては、変形阻止部材６５６がホルダとしての保持軸６０４およびアダプタ６０２の軸方向に相対移動させられる場合について説明したが、図１０〜図１２に示す実施形態および図１３〜図１６に示す実施形態でそれぞれ説明したように、変形阻止部材が、ホルダに、ホルダの周方向に相対移動可能に取り付けられてもよいし、回動軸線まわりに回動可能に取り付けられてもよい。
【００４６】
本発明は、インデックス式電気部品装着装置、およびインデックス式電気部品装着装置に使用される電気部品保持ヘッドに適用することができる。インデックス式電気部品装着装置においては、一軸線まわりに回転可能に設けられたインデックステーブルの回転軸線を中心とする円周上に複数の電気部品保持ヘッドが設けられ、インデックステーブルがテーブル回転駆動装置により間欠回転させられ、複数の電気部品保持ヘッドが電気部品供給位置，電気部品装着位置，撮像位置等、複数の作業位置に順次移動させられて複数の作業が並行して行われる。このような電気部品装着装置においては、昇降装置は電気部品供給位置および電気部品装着位置に設けられ、それら位置に移動して来た電気部品保持ヘッドの可動部材としての昇降部材を昇降させるようにされることが望ましい。
【００４７】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である電気部品保持ヘッドを備える電気部品装着装置を含む電気部品装着システムを示す平面図である。
【図２】上記電気部品装着装置を示す正面図である。
【図３】上記電気部品装着装置の電気部品保持ヘッドを拡大して示す正面断面図である。
【図４】上記電気部品保持ヘッドを構成するホルダ，電気部品保持具および変形阻止部材を示す正面図（一部断面）である。
【図５】図４のＡ−Ａ断面図である。
【図６】上記電気部品保持ヘッドの変形阻止部材が退避位置にある状態を示す正面断面図である。
【図７】上記電気部品保持具を交換するための保持具交換装置の離脱防止板が作用位置にある状態を示す平面図である。
【図８】上記電気部品保持具を交換するための保持具交換装置の離脱防止板が退避位置にある状態を示す平面図である。
【図９】上記電気部品装着システムを制御する制御装置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。
【図１０】本発明の別の実施形態である電気部品保持ヘッドの変形阻止部材が作用位置にある状態を示す正面図である。
【図１１】上記変形阻止部材が退避位置にある状態を示す正面図である。
【図１２】上記変形阻止部材が退避位置から作用位置へ移動させられる途中の状態を示す平面断面図である。
【図１３】本発明のさらに別の実施形態である電気部品保持ヘッドの変形阻止部材が作用位置にある状態を示す正面図である。
【図１４】上記変形阻止部材の側面図である。
【図１５】図１２のＢ−Ｂ断面図である。
【図１６】図１３のＣ−Ｃ断面図である。
【図１７】本発明のさらに別の実施形態である電気部品保持ヘッドの一部を示す正面断面図である。
【図１８】上記電気部品保持ヘッドの平面断面図である。
【図１９】上記電気部品保持ヘッドの変形阻止部材を示す正面図である。
【符号の説明】
４４：電気部品保持ヘッド    １５４：係合部    １５６：傾斜面    １５８：傾斜面    １７４，１７６，１７８：板ばね    １８４，１８８：係合面    １８６，１９０：係合部    ２００：変形阻止部材      ２０６：変形阻止面
２０８：変形阻止部    ２１６：圧縮コイルスプリング    ２２６：フランジ部２７２：操作部材    ２７６：係合面    ２７８：係合面    ４００：変形阻止部材    ４０２：支持軸    ４０６：アーム部    ４０８：係合面    ４１２：ばね部材    ４２０：アーム部（操作部）    ４２２：側面    ４２４：操作ピン    ５００：変形阻止部材    ５１０：変形阻止部    ５１２：係合面
５１４：案内面    ５１６：引張コイルスプリング    ５２０：係合ピン
５３０：駆動部材    ５３２：係合面    ６００：吸着ノズル    ６０２：アダプタ    ６０４：保持軸    ６４０：ばね部材    ６４２：アーム部    ６４４：連結部    ６４６：切欠    ６４８：離脱防止部    ６５０：係合溝    ６５６：変形阻止部材    ６６０：係合凹部    ６６２：係合面    ６７４：圧縮コイルスプリング    ６７８：係合部    ６８０：操作ピン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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