(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
与えられた目的地までの経路を計算及び案内するための車両用ナビゲーション装置において、
一般道路から予め決められた種類の特殊道路への進入地点手前の、予め決められた範囲内に自車位置があることを検出する手段と、
前記自車位置が前記進入地点から予め決められた範囲内にあることが検出された場合に、自車位置から予め決められた範囲内について予め決められた種類の施設を探索するための手段と、
探索された前記施設がその種類について、前記進入地点手前の最後の施設かどうかを判定するための手段と、
探索された前記施設が前記最後の施設と判定された場合に、その施設について案内するための手段と、
を備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
与えられた目的地までの経路を計算及び案内するための車両用ナビゲーション装置において、
計算された前記経路について、予め決められた種類の特殊道路への一般道からの進入地点をあらかじめ検出するための手段と、
検出された前記進入地点手前の経路に基づいて、予め決められた範囲から予め決められた種類の施設を前記進入地点に向けて順次探索するための手段と、
前記進入地点手前で最後に見つかった施設に関する施設情報を、案内対象としてメモリにあらかじめ記憶するための手段と、
前記メモリにあらかじめ記憶された前記施設情報に基づいて案内を行うための手段と、
を備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
コンピュータを用いて、与えられた目的地までの経路を計算及び案内するための車両用ナビゲーション方法において、
前記コンピュータにより、
一般道路から予め決められた種類の特殊道路への進入地点手前の、予め決められた範囲内に自車位置があることを検出するステップと、
前記自車位置が前記進入地点から予め決められた範囲内にあることが検出された場合に、自車位置から予め決められた範囲内について予め決められた種類の施設を探索するためのステップと、
探索された前記施設がその種類について、前記進入地点手前の最後の施設かどうかを判定するためのステップと、
探索された前記施設が前記最後の施設と判定された場合に、その施設について案内するためのステップと、
を実行することを特徴とする車両用ナビゲーション方法。
【請求項４】
コンピュータを用いて、与えられた目的地までの経路を計算及び案内するための車両用ナビゲーション方法において、
前記コンピュータにより、
計算された前記経路について、予め決められた種類の特殊道路への一般道からの進入地点をあらかじめ検出するためのステップと、
検出された前記進入地点手前の経路に基づいて、予め決められた範囲から予め決められた種類の施設を前記進入地点に向けて順次探索するためのステップと、
前記進入地点手前で最後に見つかった施設に関する施設情報を、案内対象としてメモリにあらかじめ記憶するためのステップと、
前記メモリにあらかじめ記憶された前記施設情報に基づいて案内を行うためのステップと、
を実行することを特徴とする車両用ナビゲーション方法。
【請求項５】
コンピュータを用いて、与えられた目的地までの経路を計算及び案内するための車両用ナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体において、
そのソフトウェアは前記コンピュータに、
一般道路から予め決められた種類の特殊道路への進入地点手前の、予め決められた範囲内に自車位置があることを検出させ、
前記自車位置が前記進入地点から予め決められた範囲内にあることが検出された場合に、自車位置から予め決められた範囲内について予め決められた種類の施設を探索させ、
探索された前記施設がその種類について、前記進入地点手前の最後の施設かどうかを判定させ、
探索された前記施設が前記最後の施設と判定された場合に、その施設について案内させることを特徴とする車両用ナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体。
【請求項６】
コンピュータを用いて、与えられた目的地までの経路を計算及び案内するための車両用ナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体において、
そのソフトウェアは前記コンピュータに、
計算された前記経路について、予め決められた種類の特殊道路への一般道からの進入地点をあらかじめ検出させ、
検出された前記進入地点手前の経路に基づいて、予め決められた範囲から予め決められた種類の施設を前記進入地点に向けて順次探索させ、
前記進入地点手前で最後に見つかった施設に関する施設情報を、案内対象としてメモリにあらかじめ記憶させ、
前記メモリにあらかじめ記憶された前記施設情報に基づいて案内を行わせることを特徴とする車両用ナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車などの車両に搭載して道案内を行うための車両用ナビゲーションの技術の改良に関するもので、特に、高速道路などの特殊道路に入る前の最後の施設について案内するようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、自動車などの車両に搭載し、指定された目的地までの最適な経路を探索し案内するための技術として、車両用ナビゲーション装置が知られている。この車両用ナビゲーション装置は、与えられた目的地までの最適な経路をＣＤ−ＲＯＭなどに記録された道路データに基づいて計算する。そして、車両用ナビゲーション装置は、ＧＰＳ航法や、ジャイロなどを用いた自律航法に基づいて自車の現在位置をリアルタイムに計算し、周辺道路地図上で自車位置を表示しながら、経路にしたがって交差点の進行方向などを画面表示や合成音声などで案内するものである。
【０００３】
また、車両用ナビゲーション装置としては、単に道順を地図表示や合成音声などで案内するだけでなく、出発してから車両の現在位置に応じて、経路付近の各種施設、例えばファミリーレストラン、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド等に関する情報を案内する機能を備えているものも知られている。
【０００４】
このような機能は「ルートサイド検索」などと呼ばれ、例えば、事前に指定されたり問合せ操作がされた種類の施設について、自車位置から所定距離内のものをＣＤ−ＲＯＭ内のデータなどから検索し、距離やブランド、道順などを案内するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、道路の種類としては、一般国道のように出入りの自由な一般道と、高速道路・自動車専用道路やその他の有料道路のように自由に出入りできない道路（本出願において特殊道路と呼ぶ）と、が考えられる。そして、特殊道路では、車両や人の出入りが制限されているだけでなく、ガソリンスタンド・ファミリーレストラン・コンビニエンスストアといった各種施設の数・場所・利用可能時間帯や、色々な意味での能力も限定されている。
【０００６】
このため、経路に特殊道路を含むドライブを快適かつ適切なものとするためには、一般道にいるうちに、特に特殊道路進入地点になるべく近い位置で、それらの施設の利用を済ませておく必要がある。なお、施設の種類ごとに、特殊道路進入前の最後の施設を特殊道路「直前」の施設と呼ぶ。
【０００７】
しかしながら、従来の車両用ナビゲーションの技術は、特殊道路直前という観点から施設を案内するものではなかったため、特殊道路直前の施設をやり過ごすことが多いという問題点があった。
例えば、車両用ナビゲーション装置を備えた車両が現在一般道を走行していて、設定されている経路が、この先の入口から高速道路に入るような経路だったとする。このような場合、道路脇にレストランがあって、現在の自車位置から高速道路入口までの経路付近に他のレストランが無くても、従来の車両用ナビゲーション装置は、このレストランが「計算した経路脇に存在し、かつ高速道路に入る前に存在する最後のレストラン」である事は案内しなかった。このため、ユーザーが高速道路に入る前にレストランに入りたかった場合でも、この施設がそうであることに気がつかないで通過してしまい、高速道路に入ってしまう可能性があった。
【０００８】
この様な問題点は、レストランだけでなくガソリンスタンド・コンビニエンスストアなど他の種類の施設についても同様であり、ユーザーは高速道路に入る前に給油・買い物等を行う機会を逃すことが多かった。
【０００９】
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するために提案されたもので、その目的は、特殊道路に入る前の最後の施設について案内する車両用ナビゲーションの技術、すなわち車両用ナビゲーション装置及び方法並びに車両用ナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、請求項１の発明は、与えられた目的地までの経路を計算及び案内するための車両用ナビゲーション装置において、一般道路から予め決められた種類の特殊道路への進入地点手前の、予め決められた範囲内に自車位置があることを検出する手段と、前記自車位置が前記進入地点から予め決められた範囲内にあることが検出された場合に、自車位置から予め決められた範囲内について予め決められた種類の施設を探索するための手段と、探索された前記施設がその種類について、前記進入地点手前の最後の施設かどうかを判定するための手段と、探索された前記施設が前記最後の施設と判定された場合に、その施設について案内するための手段と、を備えたことを特徴とする。
請求項３の発明は、請求項１の発明を方法という観点から把握したもので、コンピュータを用いて、与えられた目的地までの経路を計算及び案内するための車両用ナビゲーション方法において、前記コンピュータにより、一般道路から予め決められた種類の特殊道路への進入地点手前の、予め決められた範囲内に自車位置があることを検出するステップと、前記自車位置が前記進入地点から予め決められた範囲内にあることが検出された場合に、自車位置から予め決められた範囲内について予め決められた種類の施設を探索するためのステップと、探索された前記施設がその種類について、前記進入地点手前の最後の施設かどうかを判定するためのステップと、探索された前記施設が前記最後の施設と判定された場合に、その施設について案内するためのステップと、を実行することを特徴とする。
請求項５の発明は、請求項１，３の発明を、コンピュータを用いて、与えられた目的地までの経路を計算及び案内するための車両用ナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体において、そのソフトウェアは前記コンピュータに、一般道路から予め決められた種類の特殊道路への進入地点手前の、予め決められた範囲内に自車位置があることを検出させ、前記自車位置が前記進入地点から予め決められた範囲内にあることが検出された場合に、自車位置から予め決められた範囲内について予め決められた種類の施設を探索させ、探索された前記施設がその種類について、前記進入地点手前の最後の施設かどうかを判定させ、探索された前記施設が前記最後の施設と判定された場合に、その施設について案内させることを特徴とする。
請求項１，３，５の発明では、コンビニエンスストア・ガソリンスタンド・ファミリーレストランなど施設の種類ごとに、高速道路などの特殊道路に入る前の最後の施設が案内されるので、忘れずに買い物・給油などの用事を足すことが可能となる。このため、特殊道路に入ってからわざわざサービスエリア等に立ち寄らなければならない場合が減少し、快適かつ適切なドライブが容易になる。
【００１１】
請求項２の発明は、与えられた目的地までの経路を計算及び案内するための車両用ナビゲーション装置において、計算された前記経路について、予め決められた種類の特殊道路への一般道からの進入地点をあらかじめ検出するための手段と、検出された前記進入地点手前の経路に基づいて、予め決められた範囲から予め決められた種類の施設を前記進入地点に向けて順次探索するための手段と、前記進入地点手前で最後に見つかった施設に関する施設情報を、案内対象としてメモリにあらかじめ記憶するための手段と、前記メモリにあらかじめ記憶された前記施設情報に基づいて案内を行うための手段と、を備えたことを特徴とする。
請求項４の発明は、請求項２の発明を方法という観点から把握したもので、コンピュータを用いて、与えられた目的地までの経路を計算及び案内するための車両用ナビゲーション方法において、前記コンピュータにより、計算された前記経路について、予め決められた種類の特殊道路への一般道からの進入地点をあらかじめ検出するためのステップと、検出された前記進入地点手前の経路に基づいて、予め決められた範囲から予め決められた種類の施設を前記進入地点に向けて順次探索するためのステップと、前記進入地点手前で最後に見つかった施設に関する施設情報を、案内対象としてメモリにあらかじめ記憶するためのステップと、前記メモリにあらかじめ記憶された前記施設情報に基づいて案内を行うためのステップと、を実行することを特徴とする。
請求項６の発明は、請求項２，４の発明を、コンピュータのソフトウェアを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体という観点から把握したもので、コンピュータを用いて、与えられた目的地までの経路を計算及び案内するための車両用ナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体において、そのソフトウェアは前記コンピュータに、計算された前記経路について、予め決められた種類の特殊道路への一般道からの進入地点をあらかじめ検出させ、検出された前記進入地点手前の経路に基づいて、予め決められた範囲から予め決められた種類の施設を前記進入地点に向けて順次探索させ、前記進入地点手前で最後に見つかった施設に関する施設情報を、案内対象としてメモリにあらかじめ記憶させ、前記メモリにあらかじめ記憶された前記施設情報に基づいて案内を行わせることを特徴とする。
請求項２，４，６の発明では、請求項１，３，５と同様の効果に加え、計算された経路について、特殊道路への進入の有無やその直前の案内対象施設を事前に一括探索し記憶しておくので、走行中の処理が軽減される。また、一括探索の結果により、立ち寄る可能性のある施設について、ユーザからの照会に応えたりユーザに前もって知らせることも可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に関する複数の実施の形態（実施形態と呼ぶ）について、図面を参照して具体的に説明する。なお、各実施形態は、各種ハードウェア装置を備えたコンピュータをソフトウェアによって制御することで実現でき、そのようなソフトウェアについては、上記従来技術と共通の部分には従来技術で説明した手法も利用され、前記コンピュータのＣＰＵといった物理的処理装置を活用することでこの発明の作用効果を実現する。
【００１３】
但し、この場合の具体的な実現形態は、回路構成、ソフトウェアに任せる範囲、ソフトウェアの表現形式など各種考えられ、例えば、そのようなソフトウェアを記録した、コンピュータによる読み取り可能な記録媒体は単独でも本発明の一態様である。このため、以下では、本発明や各実施形態に含まれる個々の機能を実現する仮想的回路ブロックを用いて本発明や各実施形態を説明する。
【００１４】
〔１．第１実施形態〕
〔１−１．第１実施形態の構成〕
まず、第１実施形態は、移動体である自動車に搭載し、道路のネットワーク構造を表す道路データに基づいて、与えられた出発地から目的地までの経路を計算及び案内するための車両用ナビゲーション装置と、この車両用ナビゲーション装置上で実行される車両用ナビゲーション方法を示すもので、これらを実現するための車両用ナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体として把握することもできる。
【００１５】
特に、第１実施形態は、上記のような車両用ナビゲーションの技術において、計算した最適経路に基づいて走行している時、コンビニエンスストア・ガソリンスタンド・ファミリーレストランなど施設の種類ごとに、高速道路や有料道路などの特殊道路に入る前の最後の施設（最終施設と呼ぶ）を、合成音声や画面表示で案内するようにした例であり、図１は、第１実施形態の構成を示す機能ブロック図である。
【００１６】
〔１−１−１．全体の構成〕
すなわち、第１実施形態は、絶対位置・方位検出部１と、相対方位検出部２と、車速検出部３と、メインＣＰＵ及びその周辺回路４と、メモリ群Ｍと、ユーザインタフェース部９と、表示部１０と、音声出力装置９１と、操作部１１と、ＣＤ−ＲＯＭ等の外部記憶媒体を制御する記憶媒体制御部１２（図１ではＣＤ−ＲＯＭ制御部として示す）と、ＦＭ多重受信及び処理部１３と、を備えている。
【００１７】
このうち、絶対位置・方位検出部１は、本装置が搭載された自動車（自車と呼ぶ）の現在位置すなわち自車位置について、地表での絶対的な位置座標や方位を計算するために、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ）の電波をＧＰＳアンテナ１０１などで受信するための部分である。また、相対方位検出部２は、ジャイロなどを使って自車の相対的な方位を検出するための部分である。また、車速検出部３は、自車の速度を計算するために、自動車より得られる車速パルスを処理するための部分である。
【００１８】
また、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、本装置全体を制御する制御回路の役割を果たす部分である。また、メモリ群Ｍは、例えば、ＢＩＯＳやブートアッププログラムなどが格納されたＲＯＭ５、プログラムエリアやワークエリアなどを提供するダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）６、設定内容などの情報をバッテリバックアップするための不揮発性メモリであるスタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）７、ビデオ表示用のＶｉｄｅｏＲＡＭ（ＶＲＡＭ）８などを含む。
【００１９】
また、表示部１０は、地図や操作メニューなど各種の情報を、図示しない液晶表示パネルなどを使って出力するための部分であり、操作部１１は、リモコン用ユニットなどに備えられた操作キーなどを使ってユーザが命令や目的地などさまざまな情報を本装置に入力するための部分である。また、音声出力装置９１は音声を電子的に合成しスピーカなどから出力する部分である。
【００２０】
また、ユーザインタフェース部９は、Ｉ／Ｏ制御回路やドライバなどを使って、表示部１０、音声出力装置９１及び操作部１１と、メインＣＰＵ及びその周辺回路４とを結ぶユーザインタフェースである。
【００２１】
また、ＣＤ−ＲＯＭ等の外部記憶媒体を制御する記憶媒体制御部１２は、本システム用のソフトウェアやデータベースの内容をＣＤ−ＲＯＭ等の外部記憶媒体から読み出すための手段であり、データベースの内容としては、例えば、道路のネットワーク構造を表す経路探索用データベースと、表示地図用データベースなどが挙げられる。なお、経路探索用データベースに格納されたデータは経路計算データや道路データと呼び、表示地図用データベースに格納されたデータは地図データと呼ぶ。
【００２２】
〔１−１−２．メインＣＰＵ及びその周辺回路の役割〕
さらに、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、上記のようなソフトウェアの作用によって、現在位置計算部４０と、目的地指定部４１と、経路計算部４２と、通常案内部４３と、特殊道路検出部４４と、施設探索部４５と、最終施設処理部４６と、案内対象施設メモリ４７と、最終施設案内部４８と、としての役割を果たすように構成されている。
【００２３】
このうち現在位置計算部４０は、自車の現在位置すなわち自車位置を計算するための手段であり、具体的には、ＧＰＳ航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで自車位置を計算するように構成されている。ここで、ＧＰＳ航法測位は、人工衛星からの電波に基づいて絶対位置・方位検出部１から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。また、自律航法測位は、地磁気及び自車の速度に基づいて相対方位検出部２及び車速検出部３から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。
【００２４】
また、目的地指定部４１は、本装置による道案内の目的地を指定するための手段であり、目的地は、例えば、表示部１０に画面表示される地図上からカーソルで指定したり、自車位置付近のガソリンスタンド、コンビニエンスストア、ファミリーレストランといった条件に基づいて地図データのなかから検索し、検索結果から指定すればよい。
【００２５】
また、経路計算部４２は、現在地などを出発地とし、目的地指定部４１によって指定された目的地までの最適な経路を、道路データなどに基づいて計算するための手段である。
【００２６】
また、通常案内部４３は、経路計算部４２によって計算された経路について、ＣＤ−ＲＯＭ等の外部記憶媒体を制御する記憶媒体制御部１２によって読み出される前記道路データや、現在位置計算部４０によって計算された現在位置などに基いて、合成音声や画面表示によって道案内する手段である。
【００２７】
また、特殊道路検出部４４は、現在位置計算部４０によって自車位置が更新されるたびに、設定されている経路の前途について、一般道から特殊道路への進入地点を検出するための手段である。この特殊道路検出部４４は、また、検出された進入地点手前の予め決められた範囲内に自車位置があることを検出するための手段でもある。
【００２８】
また、施設探索部４５は、自車位置が前記進入地点から予め決められた範囲内にあることが特殊道路検出部４４によって検出された場合に、自車位置から予め決められた範囲内について、予め決められた種類の施設（案内対象施設と呼ぶ）を探索するための手段である。
【００２９】
また、最終施設処理部４６は、施設探索部４５によって探索された施設がその種類について、前記進入地点手前の最後の施設すなわち最終施設かどうかを判定するための手段である。また、案内対象施設メモリ４７は、最終施設に関する施設情報を記憶するための部分であり、具体的にはＤＲＡＭ６上の領域として確保される。
【００３０】
すなわち、高速道路入口にある程度接近した時点で自車の近くに案内対象施設が見つかった場合、同種の施設が入口により近い位置に他にないかも探索し、あればその時点ではまだ案内せず、その近い方の施設をメモリに記録し、後で改めて案内するものである。この案内対象施設メモリについては複数の領域を設定することが可能であり、例えばレストランであればレストラン用の、ガソリンスタンドであればガソリンスタンド用といった具合に、施設の種類ごとのデ−タを各領域に記憶できるものとする。
【００３１】
また、最終施設案内部４８は、探索された施設が、最終施設と判定された場合に、その施設について案内するための手段である。
【００３２】
〔１−２．第１実施形態の作用〕
上記のように構成された第１実施形態は、次のように作用する。
〔１−２−１．全体の作用〕
まず、第１実施形態の車両用ナビゲーション装置は、外部記憶装置であるＣＤ−ＲＯＭ等の外部記憶媒体を制御する記憶媒体制御部１２の作用により、ＣＤ−ＲＯＭドライブにセットされたＣＤ−ＲＯＭから、地図データ・経路計算データ等を読み取って用いる。すなわち、車両用ナビゲーション装置は、与えられた目的地までの最適な経路を経路計算データに基づいて計算し、経路にしたがった走行時には、ＧＰＳアンテナ１０１や、車速パルスを利用した車速検出部３から得られるデータに基づいて自車位置を逐次計算し、その付近の地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の外部記憶媒体を制御する記憶媒体制御部１２から読み取り、自車位置周辺の地図を描画することにより、液晶ディスプレイ等を用いた表示部１０に表示させる。また、経路計算を行ったうえ、音声で誘導するときは、道順など必要な情報が音声出力装置９１により出力される。なお、ユーザによる目的地設定等の操作は、リモコン等の操作部１１で行う。
【００３３】
特に、第１実施形態では、コンビニエンスストア・ガソリンスタンド・ファミリーレストランなど施設の種類ごとに、最終施設が案内される。ここで、図２は、第１実施形態における最終施設案内の例を示す概念図である。すなわち、この図に示すように、自車Ａが計算した経路Ｒ上を走行していて、この経路Ｒはこの先のあるインター入口で一般道から高速道路に入る経路であるものとする。また、道路沿いのコンビニエンスストア（コンビニと呼ぶ）Ｃからインター入口までの間にコンビニは無いものとする。この場合、第１実施形態では、自車がこのコンビニＣに接近したときに、「○○インター手前最後のコンビニです。」のような案内が行われる。なお、ガソリンスタンド、ファミリーレストラン（ファミレスと呼ぶ）についても同様である。
【００３４】
〔１−２−２．特殊道路の検出〕
具体的には、第１実施形態では、目的地までの経路計算後その経路に従って運転しているときに、最終施設案内のための処理、すなわち特殊道路に近づいたことの検出、付近の案内対象施設の探索、探索された施設が最終施設であることの確認などの処理が、逐次処理によって行われる。ここで、最終施設案内のための処理手順の全体を図３のフローチャートに示す。なお、経路計算の具体的な手順は本発明の内容とは直接関係しないため省略するが、一例として、ダイクストラ法の利用などが考えられる。
【００３５】
図３の手順では、現在位置計算部４０によって自車位置が更新されると（ステップ１３０１）、自車がまだ目的地に到達していないことを確認し、到達していればこの手順を終了する（ステップ１３０２）。自車がまだ目的地に到達していなければ（ステップ１３０２）、次に、最終施設のチェックを行うかどうかの条件を判定する（ステップ１３０３）。
【００３６】
すなわち、この判定では、特殊道路検出部４４が、設定されている経路の前途について、予め決められた種類の特殊道路への一般道からの進入地点を検出し、また、検出された進入地点手前の予め決められた範囲内に自車位置があることを検出する。
【００３７】
この場合の第１実施形態における判定（ステップ１３０３）の具体的内容は、図４のフローチャートに示すように、次の要件を全て満たすかどうかの判定である。
・全ての種類の案内対象施設に対して案内済み、でないこと（ステップ１４０１）
・自車位置が計算した経路上にあること（ステップ１４０２）
・自車が高速道路（有料道路含む）上ではなく一般道上にあること（ステップ１４０３）
・この先の経路に高速道路を含んでいること（ステップ１４０４）
・自車が高速道路に入る所から所定の範囲内にいること（ステップ１４０５）
これらの要件が全て当てはまれば、施設のチェックを行う旨の判定が行われる。
【００３８】
なお「高速道路に入る所から所定の範囲」の具体的な内容は仕様などで適宜決めておけばよい。また、図４に示した判定の際、高速道路から一般道に降りた直後であれば（ステップ１４０６）、再度案内対象施設を探すために、案内対象施設メモリ４７をクリアしておく（ステップ１４０７）。
【００３９】
〔１−２−３．案内対象施設の探索〕
特殊道路検出部４４による判定の結果、自車位置が前記進入地点から予め決められた範囲内にあるなどの要件が確認され、施設のチェックを行う場合は、まず、施設探索部４５が、現在の自車位置から所定の範囲に案内対象施設があるかどうかの探索を行う（ステップ１３０４）。
【００４０】
ここで、この探索の原理を図５の概念図に示す。すなわち、概念的には、検索の基準とする検索地点を現在の自車位置から経路に沿って前方に所定距離ずつずらしながら、各検索地点から補助線として垂線を両側に延ばし、地図データのうち検索地点から垂線上の所定の限界距離までを検索範囲とし、この範囲内に案内対象施設があるかどうかを探索する。このとき、探索の限界距離を大きく取るほど多くの対象施設が探索結果としてヒットすることになるが、限界距離が大きすぎると経路から遠すぎる施設も案内対象となるため、限界距離については仕様などで適切な値を決めておく。
【００４１】
また、ここでは、探索の結果、案内対象施設が見つかった場合、まず、それが既に案内対象施設メモリ４７の該当領域に記録された施設と一致するかどうかチェックする（ステップ１３０５）。一致すれば、この施設は前回以前のチェックで探し出した「高速道路に入る手前最後の施設」すなわち最終施設と判断し、その施設について案内を行う（ステップ１３０８）。
【００４２】
そうでなければ、最終施設処理部４６が、施設探索部４５によって探索された施設がその種類について、前記進入地点手前の最終施設かどうか、すなわち、その時点の検索位置から高速道路入口までの経路付近に、同種の案内対象施設が他にないかの確認処理を行う（ステップ１３０６）。
【００４３】
〔１−２−４．最終施設かの確認〕
この確認処理（ステップ１３０６）の具体的手順を図６のフローチャートに示す。すなわち、この手順では、まず検索開始点（開始点と呼ぶ）を現在地、検索終了点（終了点と呼ぶ）を高速道路入口にセットし（ステップ１６０１）、検索地点を開始点から終了点に向かって進めていく（ステップ１６０２）。このとき、進める距離を小さくすればそれだけ多くの地点で他の施設を検索するので精度は向上するが、その分時間がかかるため仕様で適切な値を決めておく。
【００４４】
進めた各検索地点では、終了点に到達していなければ先に進み（ステップ１６０３）、案内対象施設を探索する（ステップ１６０４）。ここでの探索の原理は図５に示す通りであり、同種の他の案内対象施設が見つかったときは（ステップ１６０５）、その種類の施設のデータとして、座標、施設名、施設ＩＤなど必要な情報を案内対象施設メモリ４７の該当領域に記憶しておく（ステップ１６０６）。
【００４５】
なお、このとき、案内対象施設メモリ４７の該当領域に既に何らかのデ−タが入っている場合でも、同種の施設として、より高速道路の入口に近い施設が見つかった事になるので該当領域に上書きして差し支えない。このような処理の後、再度ステップ１６０２に戻り、同様に検索地点を進めながら処理を繰り返し、終了点に達したらこの手順を終了する（ステップ１６０３）。
【００４６】
そして図３のステップ１３０７に戻り、案内対象施設がみつからない、つまり現在地から高速入口まで案内対象施設がなければ、ステップ１３０４で探索された施設が、その種類のものとしては高速道路に入る手前最後の施設と判断する。この場合、最終施設案内部４８は、探索された施設が、特殊道路進入地点手前にある最後の施設であることを案内する（ステップ１３０８）。
【００４７】
具体的には、最終施設案内部４８は、例えば現在自車が差し掛かろうとしている施設が特殊道路進入地点手前にある最後の施設であることを図１の表示部１０に表示したり、音声出力装置９１に音声で案内させて運転手にアピールする。
【００４８】
但し、図６の手順において案内対象施設がみつかれば、ステップ１３０４で探索された施設以外に、まだこの先に同種の案内対象施設があるので、そこに近づいてから同様に案内する（ステップ１３０７→中略→１３０５→１３０８）。そしてステップ１３０１へ戻り、目的地に到達していたらこの手順を終了する（ステップ１３０２）。
【００４９】
〔１−３．第１実施形態の効果〕
以上説明したように、第１実施形態では、コンビニエンスストア・ガソリンスタンド・ファミリーレストランなど施設の種類ごとに、高速道路などの特殊道路に入る前の最後の施設が案内されるので、忘れずに買い物・給油などの用事を足すことが可能となる。このため、特殊道路に入ってからわざわざサービスエリア等に立ち寄らなければならない場合が減少し、快適かつ適切なドライブが容易になる。
【００５０】
〔２．第２実施形態〕
上記第１実施形態では、最終施設探索に関する処理は、経路計算後の走行時に逐次行ったが、最終施設は経路設定後走行前などに一括して事前探索しておいてもよい（第２実施形態）。
【００５１】
〔２−１．第２実施形態の構成〕
ここで、図７は、第２実施形態の構成を示す機能ブロック図である。すなわち、第２実施形態では、特殊道路検出部５４は、計算された経路について、特殊道路への一般道からの各進入地点をあらかじめ検出するための手段である。また、施設探索部５５は、検出された各進入地点手前の経路に基づいて、所定範囲から案内対象施設を進入地点に向けて順次探索するための手段である。
【００５２】
また、最終施設処理部５６は、進入地点手前で最後に見つかった施設に関する施設情報を、案内対象として案内対象施設メモリ５７にあらかじめ記憶するための手段である。そして、最終施設案内部５８は、案内対象施設メモリ５７にあらかじめ記憶された前記施設情報に基づいて案内を行うための手段である。
【００５３】
〔２−２．第２実施形態の作用〕
上記のように構成された第２実施形態は、次のように作用する。
〔２−２−１．全体的作用〕
上記のように構成された第２実施形態において、最終施設探索のための全体的処理手順を図８に示す。すなわち、第２実施形態では、この図８に示すように、目的地までの経路計算が終了すると（ステップ２３０１）、特殊道路検出部５４が計算された経路について、特殊道路への一般道からの進入地点を検出する（ステップ２３０２）。
【００５４】
すなわち、経路が前記進入地点を含んでいれば、施設探索部５５が、検出された進入地点手前の経路すなわち一般道部分に基づいた所定範囲から、案内対象施設を進入地点に向けて順次探索する（ステップ２３０３）。そして、この探索により、進入地点手前で最後に見つかった施設に関する施設情報が、最終施設処理部５６により、案内対象として案内対象施設メモリ５７に記憶される。
【００５５】
〔２−２−２．最終施設探索の具体的手順〕
次に、経路上からの最終施設の探索（ステップ２３０３）について、より具体的な処理手順を図９のフローチャートに示す。この手順は、案内対象とする施設の種類ごとに実行されるもので、まず、検索開始点を出発地（または現在地）に、検索終了点を目的地にセットする。そして、案内の対象となる施設を記憶しておくために案内対象施設メモリ５７の該当領域をクリアする（ステップ２４０１）。
【００５６】
ここで、案内対象施設メモリ５７内の領域は、案内対象となる施設の種類だけ確保する。例えばレストラン・ガソリンスタンドという２種類について最終施設を案内させるのであれば、各々１つずつ、計２つの領域を確保する。
【００５７】
次に、計算した経路上を通るように検索地点を開始点から終了点に向かって進めていきながら（ステップ２４０２）、検索地点周囲の地図デ−タを読み取り、施設を検索してゆく（ステップ２４０５）。ここで、進める距離（増分）については、小さくすればそれだけ多くの地点で検索するので精度は上がるが、その分時間がかかるので、仕様で適切な値を決めておく。
【００５８】
そして、このように進めた検索地点が目的地に到達していればこの処理手順を終了するが（ステップ２４０３）、到達していなければ（ステップ２４０３）、検索地点が一般道上にあるかぎり（ステップ２４０４）、案内対象施設を探す（ステップ４０５）。ここで、案内対象施設を探索する原理は第１実施形態において図５に示したと同様でよい。
【００５９】
案内対象施設が見つかった場合（ステップ２４０６）、最終施設処理部５６は、その施設の種類に応じて、例えばレストランであればレストラン用の、ガソリンスタンドであればガソリンスタンド用のデ−タを記憶するための案内対象施設メモリ５７の該当領域に、必要な情報、例えば座標、施設名、施設ＩＤ等を記憶しておく（ステップ２４０７）。このとき、該当領域に既に何らかのデータが入っている場合、それよりも高速道路の入ロに近い施設が見つかったことになるので、その領域に上書きして差し支えない。
【００６０】
そのうえで、ステップ２４０２に戻り、さらに同種の他の案内対象施設が無いかを、検索地点を進めて行きながら確認し、ステップ２４０４において、検索地点が一般道上にない、つまり高速道賂にあると判断した場合はステップ２４１０に進む。このステップ２４１０では、その時点での領域とは別に、次に一般道から再度別の高速道路区間に入る前の案内用に、案内対象施設メモリ５７内に新しく領域を確保する。
【００６１】
そのうえで、高速道路上は案内対象外であるから検索地点を高速道路出口まで進め（ステップ２４１１）、検索地点を進める処理（ステップ２４０２）に再度戻る。以上の処理を繰り返すことにより、ステップ２４０３において検索地点が目的地に到達したと判断された場合は、その種類の施設についてはこの処理手順を終了する。
【００６２】
そして、第２実施形態における最終施設の案内は、上記のように事前に一括探索され案内対象施設メモリ５７に種類ごとに記憶された施設情報に基づいて、最終施設案内部５８により行われる。
【００６３】
〔２−３．第２実施形態の効果〕
以上説明したように、第２実施形態では、第１実施形態で説明した効果に加え、計算された経路について、特殊道路への進入の有無や、その直前の案内対象施設を事前に一括探索し記憶しておくので、走行中の処理が軽減される。また、一括探索の結果により、立ち寄る可能性のある施設について、ユーザからの照会に応えたりユーザに前もって知らせることも可能となる。
【００６４】
〔３．他の実施形態〕
なお、本発明は上記各実施形態に限定されるものではなく、次に例示するような他の実施形態も包含するものである。例えば、本発明は、二輪車など自動車以外の移動体にも適用可能である。また、上記各実施形態に示した構成、処理手順、検出・探索・判定などの基準や原理はそれぞれ一例にすぎず、適宜変更して実施できることはもちろんである。
【００６５】
また、案内対象施設の種類は自由であり、コンビニエンスストア・ファミリーレストラン・ガソリンスタンド以外にも、例えば銀行・カー用品店・電気自動車用充電施設などに自由に適用することができる。また、上記各実施形態では表示部などの周辺装置を含めて車両用ナビゲーション装置としたが、例えば、車両用ナビゲーション装置としては、メインＣＰＵ及びその周辺回路をボックス型本体ユニットなどとして構成し、例えば所望の液晶表示パネルなどの周辺機器をそれに接続して利用することも可能である。
【００６６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、特殊道路に入る前の最後の施設について案内する車両用ナビゲーションの技術、すなわち車両用ナビゲーション装置及び方法並びに車両用ナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体を提供することができるので、より快適かつ適切なドライブが容易になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図２】本発明の実施形態における最終施設の案内の一例を示す概念図。
【図３】本発明の第１実施形態において、最終施設案内のための全体的処理手順を示すフローチャート。
【図４】本発明の第１実施形態において、案内対象施設の探索を行うかの判定について、より具体的な処理手順を示すフローチャート。
【図５】本発明の実施形態において自車位置や検索地点から所定範囲内の案内対象施設を探索する原理を示す概念図。
【図６】本発明の第１実施形態において、探索された案内対象施設が最終施設かを確認する処理手順を示すフローチャート。
【図７】本発明の第２実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図８】本発明の第２実施形態において、経路計算後に最終施設を探索する処理手順を示すフローチャート。
【図９】本発明の第２実施形態において、最終施設探索の全体的処理手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
１…絶対位置・方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…メインＣＰＵ及びその周辺回路
Ｍ…メモリ群
５…ＲＯＭ
６…ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）
７…スタチックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）
８…ＶｉｄｅｏＲＡＭ（ＶＲＡＭ）
９…ユーザインタフェース部
１０…表示部
１１…操作部
１２…ＣＤ−ＲＯＭ等の外部記憶媒体を制御する記憶媒体制御部（ＣＤ−ＲＯＭ制御部）
１３…ＦＭ多重受信及び処理部
４０…現在位置計算部
４１…目的地指定部
４２…経路計算部
４３…通常案内部
４４，５４…特殊道路検出部
４５，５５…施設探索部
４６，５６…最終施設処理部
４７，５７…案内対象施設メモリ
４８…最終施設案内部
９１…音声出力装置
１０１…ＧＰＳアンテナ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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