(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ従制御部を持ち必要時だけ作動し不作動時は電源供給が無くても不都合を生じない多数のコラムを配線網を介して１つの主制御部に接続し、任意の１つのコラムを選択して制御するグループ制御の制御方法であって、
全てのコラムに1本の共通電源線が接続され、全てのコラムをグループに分け各グループごとに異なる制御電源線が別々に主制御部に１本ずつ接続されいずれかの制御電源線を使って１つのグループに選択的に電源の供給を行う一方、主制御部は各グループのコラムにマトリックス構造に接続された通信線および制御線によって各グループに１つのコラムを選択するための共通の通信信号および制御信号を送り、前記制御電源線によって選択されたグループに含まれるコラムから１つのコラムを選択してその従制御部を制御することを特徴とするグループ制御の制御方法。
【請求項２】
主制御部は、通信線および制御線により選択された各グループの従制御部に通信線を介して通信信号であるコマンドを送信し、制御電源線により選択されたグループに含まれる従制御部はこの通信信号を受信して所定動作を行った後にステータスを主制御部に返信する請求項１のグループ制御の制御方法。
【請求項３】
主制御部は、通信線および制御線により選択された各グループの従制御部に制御線を介して制御信号を送信し、制御電源線により選択されたグループに含まれる従制御部はこの制御信号の受信中は通信信号の受送信を有効として所定の動作を行う請求項２のグループ制御の制御方法。
【請求項４】
各グループは通信線の数（ｍ）と制御線の数（ｎ）との積（ｍ×ｎ）を超えない数の従制御部を持つ請求項３のグループ制御の制御方法。
【請求項５】
主制御部は各グループごとに別々に接続する制御電源線によりいずれか１つのグループを選択し、このグループに含まれる全ての従制御部は電源投入からの立上がりに基づいて初期設定を行い、このグループに含まれる従制御部のうち制御信号のオンを受信した従制御部は通信信号のコマンドを待ち、この通信信号のコマンドを受信した１つの従制御部が所定の作動を行う請求項４のグループ制御の制御方法。
【請求項６】
コラムは商品を自動で搬出する自動販売機に用いられ、通信線を介して主制御部が従制御部に送る通信信号は、コラムからの商品の搬出を指令して搬出が完了すると動作完了信号を制御信号がオフとなるまで繰り返し返信させる搬出コマンドと、コラムの搬出動作完了と売切れの状態を制御信号がオフになるまで繰り返し返信させる読出しコマンドとを含む請求項５のグループ制御の制御方法。
【請求項７】
それぞれ従制御部を持ち必要時だけ作動し不作動時は電源供給が無くても不都合を生じない多数のコラムを配線網を介して主制御部に接続し、任意の１つのコラムを選択して制御するグループ制御の制御装置であって、
全てのコラムをグループ分けし全てのグループに接続された１本の共通電源線と、各グループごとに１本ずつ別々に接続されいずれかのグループに選択的に電源を供給する複数の制御電源線と、各グループのコラムにマトリックス構造に接続され各グループから１つのコラムを選択するための共通の通信線および制御線とを備え、前記制御電源線により選択されたグループに含まれるコラムの中から、制御線から送られる制御信号がオンであってかつ通信線から送られる通信信号がコマンドを送信している状態にあるコラムを選択しその従制御部を作動させることを特徴とするグループ制御の制御装置。
【請求項８】
コラムは、商品を自動で搬出する自動販売機に用いられ、制御電源線がオン、制御信号がオン、かつ通信信号がコマンド送信オンの時に商品を搬出して停止し、この搬出の完了を示す完了信号を主制御部に返信する請求項７のグループ制御の制御装置。
【請求項９】
コラムは搬出完了信号を、制御信号がオフになるまで繰り返し返信する請求項８のグループ制御の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動販売機などの多数の従制御部をグループ制御するのに用いる制御方法と装置とに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
タバコや飲料缶などの自動販売機では、商品を所定の種類ごとあるいは所定数ごとに区分けして、それぞれ別々の搬出装置により１個ずつ搬出する。それぞれの搬出装置およびこれが搬出する商品の組合せをここではコラムと呼び、全てのコラムは１つの制御部によってグループ制御される。
【０００３】
各コラムにはそれぞれ搬出用モータと、このモータにより商品を動かす伝動機構と、搬出完了を検出しモータを停止させる停止スイッチと、商品の在庫が無くなったことを検出する売切れスイッチとが設けられている。各コラムの搬出装置は各コラムの直下に配置されるが、これらを制御する制御部は自動販売機の商品収納効率を向上させるために、各コラムから離れた位置に配置している。すなわち全てのコラムのモータ、停止スイッチ、売切れスイッチは配線網で制御部に接続されている。
【０００４】
図９は従来の制御方法を示す概念図であり、説明を簡単にするため４つのコラムを持つ場合を示す。図１０は同じ方法でコラムの数を６４に増やした場合の配線網の構成を示す図である。
【０００５】
図９に示すように、各コラム１〜４はそれぞれ搬出用モータＭと、停止スイッチＳＷ１と、売切れスイッチＳＷ２とを備える。ここにモータＭが発生するノイズがスイッチＳＷ１、ＳＷ２の配線に悪影響を及ぼさないように、モータＭの配線とスイッチＳＷ１、ＳＷ２の配線は分離している。
【０００６】
制御部ＣとモータＭおよびスイッチＳＷ１、ＳＷ２はパラレル通信であり、電線はコラム間を渡ってマトリックスな配線となっている。すなわち各コラム１〜４のモータＭには、２本の水平方向電源線Ｌ１と、２本の垂直方向電源線Ｌ２とがマトリックス状に接続され、制御部Ｃが両電源線Ｌ１、Ｌ２の中から選んだ１本ずつの電源線に電源を供給することにより、１つのモータＭを選択的に駆動することができる。一方各コラム１〜４のスイッチＳＷ１、ＳＷ２には水平方向の２本の信号電源線Ｓ１と、垂直方向の４本の信号線Ｓ２とがマトリックス状に接続されている。このため信号電源線Ｓ１の中の１本に信号電源を供給し、信号線Ｓ２の１本の出力端電圧を検出することによって、いずれか１つのコラムについてスイッチＳＷ１、ＳＷ２のいずれかの一方のオン・オフ状態を検出することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
このようにコラムの数が４の場合は電源線Ｌ１、Ｌ２と信号電源線Ｓ１と信号線Ｓ２の合計数は１０本となる。しかしコラムの数が増えるとこの配線の本数が著しく増大する。
【０００８】
図１０に示すようにコラム数を６４とした場合には、電源線Ｌ１、Ｌ２がそれぞれ８本、信号電源線Ｓ１が８本、信号線が１６本必要になる。従ってこの場合は制御部Ｃからコラムに導かれる配線数は４０本となる。このように従来の方法ではマトリックス構成をとったり、渡り線を用いても使用する電線数が多くなり、配線スペースの増大と制御部Ｃの基板寸法の増大を招き、販売商品の収納効率が低下するという問題があった。
【０００９】
なお制御システムを、１つの主制御部と、各コラムに設けた従制御部とに分け、それらの間をシリアル通信で接続することも考えられる。しかしこの場合には、各コラムごとに主制御部との間を１対１に接続する専用通信線を配することが必要で、通信の線数が多くなり、電源線を含めると６４コラムの場合には６６本の電線が必要になる。コラム間を通信線が渡る１対ｎの通信では、電源線を含めた電線数は３本で足りることになるが、コラムごとに通信アドレスの設定が必要になり、組立時や商品交換時に設定の手間がかかったり、通信アドレスの設定不良や１つの従制御部の動作不良があると全体の制御ができなくなるという問題が生じる。
【００１０】
この発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、多数のコラムを制御する場合に、電線数を少なくして配線スペースの減少と、制御部のコネクタを少なくして基板の小型化を可能にし、自動販売機に適用した場合には商品収納スペースを拡大して収納効率を高めることを可能にし、さらにシリアル通信の場合にあった前記問題が生じることのないグループ制御の制御方法を提供することを第１の目的とする。
【００１１】
またこの方法の実施に直接使用する制御装置を提供することを第２の目的とする。
【００１２】
【発明の構成】
この発明によればこの目的は、それぞれ従制御部を持ち必要時だけ作動し不作動時は電源供給が無くても不都合を生じない多数のコラムを配線網を介して１つの主制御部に接続し、任意の１つのコラムを選択して制御するグループ制御の制御方法であって、全てのコラムに1本の共通電源線が接続され、全てのコラムをグループに分け各グループごとに異なる制御電源線が別々に主制御部に１本ずつ接続されいずれかの制御電源線を使って１つのグループに選択的に電源の供給を行う一方、主制御部は各グループのコラムにマトリックス構造に接続された通信線および制御線によって各グループに１つのコラムを選択するための共通の通信信号および制御信号を送り、前記制御電源線によって選択されたグループに含まれるコラムから１つのコラムを選択してその従制御部を制御することを特徴とするグループ制御の制御方法、により達成される。
【００１３】
主制御部は、選択したグループの従制御部に通信線を介して通信信号（コマンド）を送信し、従制御部はこの通信信号を受信して所定動作を完了させ、そのステータスを主制御部に返信することができる。主制御部は、選択したグループの従制御部に制御線を介して制御信号を送信し、従制御部はこの制御信号の受信中は通信信号の受送信を有効として所定の動作を行うように構成することができる。
【００１４】
このように制御信号と通信信号の両者が重なった従制御部を動作させる場合は、各グループの配線を通信線（ｍ本）と制御線（ｎ本）とのマトリックスに構成し、このグループ内の従制御部の数を（ｍ×ｎ）を超えない数とすることができる。
【００１５】
この場合には、各グループごとに主制御部を接続する制御電源線によって１つのグループを選択し、このグループに含まれる全ての従制御部は電源投入からの立上がりに基づいて初期設定を行い、制御信号のオンによって通信信号のコマンドを待ち、この通信信号のコマンドを受信した１つの従制御部が所定動作するように構成することができる。
【００１６】
この装置は自動販売機に適用することができ、この場合には、通信信号は搬出コマンドと読出しコマンドとを含むことができる。ここに搬出コマンドは、コラムからの商品搬出を指令して搬出が完了すると動作完了信号を制御信号がオフになるまで繰り返し返信させるコマンドである。また読出しコマンドは、コラムの搬出動作完了と売切れ状態を制御信号がオフになるまで繰り返し返信させるコマンドである。
【００１７】
この発明によれば第２の目的は、それぞれ従制御部を持ち必要時だけ作動し不作動時は電源供給が無くても不都合を生じない多数のコラムを配線網を介して主制御部に接続し、任意の１つのコラムを選択して制御するグループ制御の制御装置であって、全てのコラムをグループ分けし全てのグループに接続された１本の共通電源線と、各グループごとに１本ずつ別々に接続されいずれかのグループに選択的に電源を供給する複数の制御電源線と、各グループのコラムにマトリックス構造に接続され各グループから１つのコラムを選択するための共通の通信線および制御線とを備え、前記制御電源線により選択されたグループに含まれるコラムの中から、制御線から送られる制御信号がオンであってかつ通信線から送られる通信信号がコマンドを送信している状態にあるコラムを選択しその従制御部を作動させることを特徴とするグループ制御の制御装置、により達成される。
【００１８】
【実施態様】
まずこの制御方法を適用したタバコの自動販売機について説明する。図１はタバコの搬出装置の平面配置図、図２は同じく内部構造を示す側面図、図３〜５は商品搬出動作の説明図である。
【００１９】
図３に示すように、商品搬出装置１０は長方形のケース１２に収容され、このケース１２の上に同一寸法のタバコ１４が前後２列にして上方に積層されている。図３では左側がタバコ１４の排出側であり、左側が前方である。
【００２０】
なおケース１２の蓋板１６の上面には、前側が後側よりも僅かに高くなるように傾斜した段部１６Ａが形成されている。この段部１６Ａは、後記するスライダ２０が後列の最下層のタバコ１４（図３でＢで示す）によって前列の最下層のタバコ１４（Ａで示す）を前方へ押し出す際に、このタバコ１４（Ｂ）が前列の２段目のタバコ１４（図３でＣで示す）も一緒に押し出すことがないようにするためである。
【００２１】
ケース１２の中には、その長手方向と平行かつケース１２の幅方向の一側（前方に向かって左側）寄りに円筒カム１８が収容されている。すなわち円筒カム１８の両端は、ケース１２の前壁１２Ａと後壁１２Ｂに保持されている。円筒カム１８の外周面には、前後両方向に往復する２本のら旋状の溝が形成されている。これらの２本のら旋溝は両端で連続している。この円筒カム１８にはスライダ２０が螺合している。スライダ２０の下部は、ケース１２の内底面に設けた長手方向のリブ１２Ｃ係合し、スライダ２０の回転が規制される。
【００２２】
このスライダ２０には、垂直な係合ピン２２が上方から植設されている（図１）。この係合ピン２２は垂直線回りに回動可能であり、その下端には舌状の突起２２Ａ（図１）が形成されている。この突起２２Ａはら旋溝に係合する。
【００２３】
なお円筒カム１８は後記するようにモータ２６によって一方向へ回転され、スライダ２０は一方のら旋溝に係合する突起２２Ａによって円筒カム１８上を一方向へ送られている。そして突起２２Ａが円筒カム１８の一端に到達すると、突起２２Ａが逆方向のら旋溝に入り、スライダ２０は他方向へ送られる。このスライダ２０の移動方向が変わる時に、突起２２Ａの向きがら旋溝に案内されて変化する。すなわち係合ピン２２が回動する。この係合ピン２２の回動によって、スライダ２０の上面に起倒可能に取付けたレバー２４が起倒する。
【００２４】
円筒カム１８は前方から見て反時計方向に回転する。この時スライダ２０の突起２２Ａが図１に示すように前方へ移動する向きのら旋溝に係合していれば、スライダ２０は前方へ移動する。この時係合ピン２２の回動によりレバー２４が起立する。従ってスライダ２０は前方へ移動する時にはレバー２４を起立させる。またスライダ２０は後方へ移動する時にはレバー２４を前方へ倒す（図５参照）。このようにスライダ２０の往復動に連動してレバー２４が起倒し、スライダ２０が前方へ移動する時にレバー２４が起立してタバコ１４を前方へ押出す（図３〜５）。
【００２５】
円筒カム１８はモータ２６によって回転駆動される。モータ２６は円柱形であり、その出力軸２６Ａを円筒カム１８と平行にしてケース１２の前壁１２Ａ寄りに収容されている。
【００２６】
ケース１２内のモータ２６の後方には図１、２に示すように、支軸５０により上下揺動可能な前列のタバコ検出レバー５２と、支軸５４により上下揺動可能な後列のタバコ検出レバー５６とが収容されている。これらのタバコ検出レバー５２、５６には、トーションコイルばね５８によってそれぞれ上方への復帰習性が付与されている。これらのタバコ検出レバー５２、５６の回動端は、ケース１２の蓋板１６に設けた窓（図示せず）から蓋板１６の上面に突出している。
【００２７】
図３〜５に示すように、前列のタバコ１４があればタバコ検出レバー５２の回動端が下降し、後列のタバコ１４があればタバコ検出レバー５６が下降する。これらタバコ検出レバー５２、５６の少なくとも一方が下降していれば、これをセンサ６０が検出してタバコ１４の排出動作を行うが、センサ６０が両方のタバコ検出レバー５２、５６が共に上昇していることを検出すると、前列にも後列にもタバコ１４は無いと判断し、タバコ１４の排出動作は停止する。すなわちこのセンサ６０は、売切れを検出する売切れスイッチである。
【００２８】
タバコ検出レバー５２、５６と円筒カム１８との間には、円筒カム１８と平行に平秤状のレバー６２が収容されている。このレバー６２はその中央付近が支軸６４で揺動自在に保持されている。このレバー６２はスライダ２０の位置を検出するものである。すなわちレバー６２の両揺動端付近の上面には、上方へ立上がる傾斜面６２Ａ、６２Ｂが形成され、スライダ２０に設けた摺動子６６はスライダ２０の後退位置で図２に示すように後の傾斜面６２Ｂに摺接してレバー６２を後下がりに揺動させる。またスライダ２０が前進して前列のタバコ１４を排出し始める直前に位置に来ると、スライダ２０は前の傾斜面６２Ａに摺接してレバー６２を前下がりに揺動させる。
【００２９】
この位置は、スライダ２０が後端位置から前進して１個のタバコ１４を排出し終わった位置であり、この位置はまたスライダ２０が次の排出命令が来るまで待機する位置でもある。レバー６２の揺動位置は、センサ６８によって検出される。このセンサ６８は、タバコ１４の搬出動作を完了してモータ２６を停止させる停止スイッチである。なお図１、２において符号７０はレバー６２を右下がり位置と左下がり位置とに安定させるディテント歯である。
【００３０】
ケース１２の前面には、モータ２６の出力軸の回転を円筒カム１８に伝える歯車群７２が収容されている。すなわち図１に示すように、モータ２６の出力軸の回転は、２つの減速歯車７２Ａ、７２Ｂを介して円筒カム１８の歯車７２Ｃに伝えられる。この歯車群７２は、ケース１２の前壁１２Ａに取付けられる前カバー７４の内に収容される。
【００３１】
次にこの搬出装置の動作を図３〜５を用いて説明する。まずスライダ２０が後端に位置する図３の状態で、タバコ排出指令信号が出力されるものとする。この指令に基づいてモータ２６が回転を開始すると、円筒カム１８は前方に向かって時計方向に回転する。従ってスライダ２０は前進する。この時係合ピン２２の突起２２Ａがら旋溝に案内されて図１で右に回動し、レバー２４を起立させる。レバー２４を起立させたままスライダ２０が前進すると、後列の最下段のタバコ１４（Ｂ）を前方へ押し、このタバコ１４（Ｂ）はさらに前列の最下段のタバコ１４（Ａ）を玉突き状に押し出す。
【００３２】
この結果タバコ１４（Ａ）がケース１２の前方から落下し、排出口（図示せず）に導かれる。図４はこの状態を示す。この時スライダ２０は平秤状のレバー６２の前部を押し下げ、これを検出したセンサ６８の出力変化に基づいてモータ２６は停止する。
【００３３】
次に再びタバコ排出指令信号が出力されると、モータ２６は再び回転し、スライダ２０は前進する。このためタバコ１４（Ｂ）が押し出され、排出口に導かれる。モータ２６はそのまま回転し続け、スライダ２０の係合ピン２２は円筒カム１８のら旋溝の前端で逆方向のら旋溝に入り、後退し始める。この時係合ピン２２が図１で反時計方向に回動し、レバー２４を前方へ倒す。この結果レバー２４を倒したままスライダ２０は後退する。図５はこの状態を示す。
【００３４】
スライダ２０は円筒カム１８の後端付近で天秤状のレバー６２の後端を押し下げる。このレバー６２の揺動をセンサ６８が検出すると、モータ２６は停止する。そして次のタバコ排出指令信号が出力されるとレバー２４を起立させてスライダ２０が前進を開始し、図３に示す動作を繰り返す。このようにスライダ２０が往復動することにより、タバコ１４は、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、…の順に１個ずつ排出される。
【００３５】
次に本発明に係る制御方法を図６〜８を用いて説明する。図６はこの制御方法を示す概念図、図７はここに用いる主制御部の回路図でありインターフェース回路を含む。図８は従制御部の回路図である。
【００３６】
この実施態様は、６４個のコラムＣＯＬを有する。各コラムＣＯＬは前記した商品搬出装置１０を有するものであり、モータ２６と、停止スイッチとなるセンサ６０と、売切れスイッチとなるセンサ６０とを持つ。６４個のコラムＣＯＬは、それぞれ１６個のコラムＣＯＬを持つ４つのグループＧｒ１〜Ｇｒ４にグループ分けされる。
【００３７】
主制御部ＣＭは図７に示すように、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）８０と、インターフェース回路とを含む。主制御部ＣＭの１本の共通電源線Ｌ３は各グループＧｒ１〜４に接続される。各グループＧｒ１〜４には各グループＧｒ１〜４ごとに４本の異なる制御電源線Ｌ４が１本ずつ接続される。ＣＰＵ８０は制御電源線Ｌ４のうちの１本を選択してオンすることにより、この選択されたグループＧｒだけに電源を供給することができる。
【００３８】
各従制御部ＣＳは図８に示すように、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）８２とインターフェース回路とを有する。制御電源線（Ｌ４）がオンとなったグループに含まれる全ての従制御部ＣＳは、定電圧回路ｒｅｇ．を介して共通電源線（Ｌ３）からの電源供給を受けると、まずＣＰＵ８２を立上げる。各グループＧｒは４行４列の合計１６個のコラムＣＯＬを持ち、これらのコラムＣＯＬは、４本の行方向の通信線Ｓ３と、４本の列方向の制御線Ｓ４とにマトリックス構造に接続される。
【００３９】
電源投入により立上がった１つのグループＧｒに含まれる全てのコラムＣＯＬは、制御線Ｓ４から送られる制御信号と、通信線Ｓ３から送られる通信信号との入力を待つ。主制御部ＣＭのＣＰＵ８０は、このグループＧｒ内の１つのコラムＣＯＬに対応する１本の制御線Ｓ４をオンにすれば、この制御線Ｓ４に接続された４個のコラムＣＯＬは起動準備して通信信号のコマンドを待つ。主制御部ＣＭが作動させようとするコラムＣＯＬの通信線Ｓ３の１本にコマンドを送れば、このコラムＣＯＬが動作開始する。
【００４０】
この通信線Ｓ３から送るコマンドには、搬出コマンドと読出しコマンドとがある。搬出コマンドはモータ２６の起動を指令するものであり、従制御部ＣＳのＣＰＵ８２はこのコマンドを受信するとモータ２６を起動させて停止スイッチであるセンサ６８の出力が変化すると停止させる。そして動作完了を示す信号を制御信号がオフになるまで主制御部ＣＭに返送し続ける。読出しコマンドは従制御部ＣＳのステータスを主制御部ＣＭに送信させるコマンドであり、停止スイッチとなるセンサ６８の状態と売切れスイッチとなるセンサ６０の状態を制御信号がオフになるまで繰り返し返送する。
【００４１】
このように制御することにより、主制御部ＣＭと各従制御部ＣＳとをつなぐ電線の数は、１＋４＋４＋４＝１３本にすることができる。すなわち図１０に示した従来の方法に比べて電線数を大幅に減らすことができた。
【００４２】
なお本願発明の方法を用いる際には、異なる従制御部ＣＳの間に電流の廻り込みが発生して誤動作するおそれが生じ得る。そこでこのような不都合を防ぐ対策を施しておくのがよい。この実施態様では、主制御部ＣＭおよび従制御部ＣＳの通信線Ｓ３および制御線Ｓ４と、定電圧回路ｒｅｇ．および接地との間に、回生ダイオードＤを挿入した。また従制御部ＣＳの通信線Ｓ３には、電流制限抵抗ＲとバイパスダイオードＢＤを設け、制御線Ｓ４には電流制限抵抗Ｒを設けた。
【００４３】
【発明の効果】
請求項１〜６の発明によれば主制御部と多数の従制御部とをつなぐ電線の数を少なくすることができるので、配線スペースを小さくでき、主制御部のコネクタの小型化と基板の小型化が可能になる。このため自動販売機に適用した場合には商品の収容スペースを拡大でき収容効率を高めることができる。またシリアル通信の場合にあった不都合も回避できる。
【００４４】
請求項７〜９の発明によればこの方法の実施に直接使用する制御装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施態様である搬出装置の平面配置図
【図２】同じく内部構造を示す側面図
【図３】商品排出動作の説明図
【図４】商品排出動作の説明図
【図５】商品排出動作の説明図
【図６】本発明の概念図
【図７】主制御部の回路図
【図８】従制御部の回路図
【図９】従来方法の概念図
【図１０】同じくコラム数を増やした場合の配線を示す図
【符号の説明】
１０  商品搬出装置
１４  タバコ（商品）
１８  円筒カム
２０  スライダ
２６  モータ
６０  売切れスイッチとなるセンサ
６８  停止スイッチとなるセンサ
８０  主制御部のマイクロコンピュータ
８２  従制御部のマイクロコンピュータ
ＣＭ  主制御部
ＣＳ  従制御部
ＣＯＬ  コラム
Ｇｒ１〜Ｇｒ４  コラムのグループ
Ｌ３  共通電源線
Ｌ４  制御電源線
Ｓ３  通信線
Ｓ４  制御線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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