(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
幅Ｗを持つ中空の支管に前記幅Ｗより短い幅を持つシートがロール状に巻かれている原反ロールを、両側にそれぞれ互いに接近、離反するように移動可能なアームを備え該アームには前記ロールの端部から突出している前記支管の中空に挿入されるチャッキング部が設けられている移載機構でチャックして移載する際に、前記シートの幅方向の中心位置を計測する方法であって、
２つの前記アームにはそれぞれ距離Ｌだけ離れた原点位置が定められており、
２つの前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の原点位置からの前記２つのアームの移動量ｃ、ｄを計測するステップと、
前記距離Ｌと前記移動量ｃ、ｄとから前記支管の幅Ｗを算出するステップと、
前記幅Ｗと前記移動量ｃ、ｄの一方の値とから一方の原点位置に関しての前記支管の幅方向の中心位置座標Ｘ１を算出するステップと、
前記支管の一方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離ａを計測するステップと、
前記支管の他方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離ｂを計測するステップと、
前記距離ａ、ｂから前記シートの幅方向の中心位置と前記支管の幅方向の中心位置とのずれ量Δｍを算出するステップと、
前記中心位置座標Ｘ１と前記ずれ量Δｍとから前記シートの幅方向の中心位置座標Ｘ２を算出するステップとを含むシート幅中心位置計測方法。
【請求項２】
幅Ｗを持つ中空の支管に前記幅Ｗより短い既知の幅Ｐを持つシートがロール状に巻かれている原反ロールを、両側にそれぞれ互いに接近、離反するように移動可能なアームを備え該アームには前記ロールの端部から突出している前記支管の中空に挿入されるチャッキング部が設けられている移載機構でチャックして移載する際に、前記シートの幅方向の中心位置を計測する方法であって、
２つの前記アームにはそれぞれ距離Ｌだけ離れた原点位置が定められており、
２つの前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の原点位置からの前記２つのアームの移動量ｃ、ｄを計測するステップと、
前記距離Ｌと前記移動量ｃ、ｄとから前記支管の幅Ｗを算出するステップと、
前記幅Ｗと前記移動量ｃ、ｄの一方の値とから一方の原点位置に関しての前記支管の幅方向の中心位置座標Ｘ１を算出するステップと、
前記支管の一方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離ａ、あるいは前記支管の他方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離ｂを計測するステップと、
前記距離ａあるいはｂと前記幅Ｐと前記幅Ｗとから前記シートの幅方向の中心位置と前記支管の幅方向の中心位置とのずれ量Δｍを算出するステップと、
前記中心位置座標Ｘ１と前記ずれ量Δｍとから前記シートの幅方向の中心位置座標Ｘ２を算出するステップとを含むシート幅中心位置計測方法。
【請求項３】
幅Ｗを持つ中空の支管に前記幅Ｗより短い幅を持つシートがロール状に巻かれている原反ロールを、両側にそれぞれ互いに接近、離反するように移動可能なアームを備え該アームには前記ロールの端部から突出している前記支管の中空に挿入されるチャッキング部が設けられている移載機構でチャックして移載する際に、前記シートの幅方向の中心位置を計測する装置であって、
２つの前記アームにはそれぞれ距離Ｌだけ離れた原点位置が定められており、
２つの前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の原点位置からの前記２つのアームの移動量ｃ、ｄを計測する第１、第２の計測手段と、
前記２つのアームの所定位置から前記原反ロールのロール端部までの距離を計測する第３、第４の計測手段と、
前記第１〜第４の計測手段で計測された情報とあらかじめ記憶されている内部データとに基づいて前記シートの幅方向の中心位置の算出処理を行うシート幅中心位置計算手段とを有することを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
【請求項４】
請求項３記載のシート幅中心位置計測装置において、前記シート幅中心位置計算手段は、
前記距離Ｌと前記移動量ｃ、ｄとから前記支管の幅Ｗを算出する第１のステップと、
前記幅Ｗと前記移動量ｃ、ｄの一方の値とから一方の原点位置に関しての前記支管の幅方向の中心位置座標Ｘ１を算出する第２のステップと、
前記第１、第３の計測手段からの計測データに基づいてこれに対応する前記支管の一方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離ａを算出する第３のステップと、
前記第２、第４の計測手段からの計測データに基づいてこれに対応する前記支管の他方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離ｂを算出する第４のステップと、
前記距離ａ、ｂから前記シートの幅方向の中心位置と前記支管の幅方向の中心位置とのずれ量Δｍを算出する第５のステップと、
前記中心位置座標Ｘ１と前記ずれ量Δｍとから前記シートの幅方向の中心位置座標Ｘ２を算出する第６のステップとを実行することを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
【請求項５】
請求項４記載のシート幅中心位置計測装置において、前記第３のステップは、前記第３の計測手段がある決められた値を計測した時のこれに対応するアームの移動量及び前記移動量ｃと前記ある決められた値とから前記距離ａを算出し、前記第４のステップは、前記第４の計測手段が前記ある決められた値を計測した時のこれに対応するアームの移動量及び前記移動量ｄと前記ある決められた値とから前記距離ｂを算出することを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
【請求項６】
請求項５記載のシート幅中心位置計測装置において、前記第３の計測手段は、非接触式の距離センサであることを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
【請求項７】
請求項６記載のシート幅中心位置計測装置において、更に、前記チャッキング部が前記支管の端部に接触したことを検知するセンサを含むことを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
【請求項８】
請求項４記載のシート幅中心位置計測装置において、前記第３のステップは、前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の前記移動量ｃと前記第３の計測手段からの計測データとから前記距離ａを算出し、前記第４のステップは、前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の前記移動量ｄと前記第４の計測手段からの計測データとから前記距離ｂを算出することを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
【請求項９】
請求項８記載のシート幅中心位置計測装置において、前記第３の計測手段は、非接触式あるいは接触式の距離センサであることを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
【請求項１０】
請求項９記載のシート幅中心位置計測装置において、更に、前記チャッキング部が前記支管の端部に接触したことを検知するセンサを含むことを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
【請求項１１】
請求項３〜１０のいずれかに記載のシート幅中心位置計測装置を搭載した原反ロール移載装置。
【請求項１２】
幅Ｗを持つ中空の支管に前記幅Ｗより短い既知の幅Ｐを持つシートがロール状に巻かれている原反ロールを、両側にそれぞれ互いに接近、離反するように移動可能なアームを備え該アームには前記ロールの端部から突出している前記支管の中空に挿入されるチャッキング部が設けられている移載機構でチャックして移載する際に、前記シートの幅方向の中心位置を計測する装置であって、
２つの前記アームにはそれぞれ距離Ｌだけ離れた原点位置が定められており、
２つの前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の原点位置からの前記２つのアームの移動量ｃ、ｄを計測する第１、第２の計測手段と、
一方の前記アームの所定位置からこれに対応する前記原反ロールのロール端部までの距離あるいは他方の前記アームの所定位置からこれに対応する前記原反ロールのロール端部までの距離を計測する第３の計測手段と、
前記第１〜第３の計測手段で計測された情報とあらかじめ記憶されている内部データとに基づいて前記シートの幅方向の中心位置の算出処理を行うシート幅中心位置計算手段とを有することを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
【請求項１３】
請求項１２記載のシート幅中心位置計測装置において、前記シート幅中心位置計算手段は、
前記距離Ｌと前記移動量ｃ、ｄとから前記支管の幅Ｗを算出する第１のステップと、
前記幅Ｗと前記移動量ｃ、ｄの一方の値とから一方の原点位置に関しての前記支管の幅方向の中心位置座標Ｘ１を算出する第２のステップと、
前記第３の計測手段からの計測データとこれに対応する前記支管の一方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離ａあるいは前記支管の他方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離ｂを算出する第３のステップと、
前記距離ａあるいはｂと前記幅Ｐと前記幅Ｗとから前記シートの幅方向の中心位置と前記支管の幅方向の中心位置とのずれ量Δｍを算出する第４のステップと、
前記中心位置座標Ｘ１と前記ずれ量Δｍとから前記シートの幅方向の中心位置座標Ｘ２を算出する第５のステップとを実行することを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
【請求項１４】
請求項１３記載のシート幅中心位置計測装置において、前記第３のステップは、前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の前記移動量ｃあるいはｄと前記第３の計測手段からの計測データとに基づいて前記距離ａあるいはｂを算出することを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
【請求項１５】
請求項１４記載のシート幅中心位置計測装置において、前記第３の計測手段は、非接触式あるいは接触式の距離センサであることを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
【請求項１６】
請求項１５記載のシート幅中心位置計測装置において、更に、前記チャッキング部が前記支管の端部に接触したことを検知するセンサを含むことを特徴とするシート幅中心位置計測装置。
【請求項１７】
請求項１２〜１６のいずれかに記載のシート幅中心位置計測装置を搭載した原反ロール移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は原反ロール移載装置及び原反ロールにおけるシート幅中心位置を自動計測する計測装置並びに計測方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数枚のシートを貼り合わせる機械としてラミネータが提供されている。この種のラミネータに対しては、シートは原反ロールの形態で供給される。図７に示すように、原反ロール６０は支管６１の周りにシート６２が巻かれた形状となっている。
【０００３】
自動でラミネータに供給する場合は、図８に示すように、天井移載機７０などで支管部分を掴みパレット７１からラミネータ（図示せず）ヘ搬送する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
図７に示すように、原反ロール６０におけるシート６２はシート幅中心位置と支管幅中心位置とが一致するように巻かれているわけでは無く、ずれている場合も多々ある。この場合、支管幅中心をラミネータ中心に合せて移載する方式では、シート幅中心をラミネータ中心に合せることが出来ない。
【０００５】
ラミネータはシートを貼り合わせるためシート幅中心位置が重要であるが、現状は天井移載機での搬送中にシート幅中心位置の計測までは行っていない。そのため、天井移載機により原反ロールをラミネータに装着後、人手によりシート中心位置がラミネータの所望の位置に合うように調整している。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、天井移載機等での原反ロールの搬送中にシート幅中心位置を自動で計測する計測装置を提供することにある。
【０００７】
本発明はまた、シート幅中心位置を自動で計測する計測方法を提供することにある。
【０００８】
本発明は更に、上記の計測装置を搭載した原反ロール移載装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ラミネータに供給するための原反ロールの搬送中に、原反ロールの支管幅や支管端とシート端と間の距離等を自動計測し、それらの情報からシート幅中心位置を算出するものである。
【００１０】
本発明によれば、幅Ｗを持つ中空の支管に前記幅Ｗより短いシートがロール状に巻かれている原反ロールを、両側にそれぞれ互いに接近、離反するように移動可能なアームを備え該アームには前記ロールの端部から突出している前記支管の中空に挿入されるチャッキング部が設けられている移載機構でチャックして移載する際に、前記シートの幅方向の中心位置を計測する方法であって、２つの前記アームにはそれぞれ距離Ｌだけ離れた原点位置が定められており、２つの前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の原点位置からの前記２つのアームの移動量ｃ、ｄを計測するステップと、前記距離Ｌと前記移動量ｃ、ｄとから前記支管の幅Ｗを算出するステップと、前記幅Ｗと前記移動量ｃ、ｄの一方の値とから一方の原点位置に関しての前記支管の幅方向の中心位置座標Ｘ１を算出するステップと、前記支管の一方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離ａを計測するステップと、前記支管の他方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離ｂを計測するステップと、前記距離ａ、ｂから前記シートの幅方向の中心位置と前記支管の幅方向の中心位置とのずれ量Δｍを算出するステップと、前記中心位置座標Ｘ１と前記ずれ量Δｍとから前記シートの幅方向の中心位置座標Ｘ２を算出するステップとを含むシート幅中心位置計測方法が提供される。
【００１１】
本発明によればまた、幅Ｗを持つ中空の支管に前記幅Ｗより短い既知の幅Ｐを持つシートがロール状に巻かれている原反ロールを、両側にそれぞれ互いに接近、離反するように移動可能なアームを備え該アームには前記ロールの端部から突出している前記支管の中空に挿入されるチャッキング部が設けられている移載機構でチャックして移載する際に、前記シートの幅方向の中心位置を計測する方法であって、２つの前記アームにはそれぞれ距離Ｌだけ離れた原点位置が定められており、２つの前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の原点位置からの前記２つのアームの移動量ｃ、ｄを計測するステップと、前記距離Ｌと前記移動量ｃ、ｄとから前記支管の幅Ｗを算出するステップと、前記幅Ｗと前記移動量ｃ、ｄの一方の値とから一方の原点位置に関しての前記支管の幅方向の中心位置座標Ｘ１を算出するステップと、前記支管の一方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離ａ、あるいは前記支管の他方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離ｂを計測するステップと、前記距離ａあるいはｂと前記幅Ｐと前記幅Ｗとから前記シートの幅方向の中心位置と前記支管の幅方向の中心位置とのずれ量Δｍを算出するステップと、前記中心位置座標Ｘ１と前記ずれ量Δｍとから前記シートの幅方向の中心位置座標Ｘ２を算出するステップとを含むシート幅中心位置計測方法が提供される。
【００１２】
本発明の第１の態様によるシート幅中心位置計測装置は、幅Ｗを持つ中空の支管に前記幅Ｗより短いシートがロール状に巻かれている原反ロールを、両側にそれぞれ互いに接近、離反するように移動可能なアームを備え該アームには前記ロールの端部から突出している前記支管の中空に挿入されるチャッキング部が設けられている移載機構でチャックして移載する際に、前記シートの幅方向の中心位置を計測する装置であって、２つの前記アームにはそれぞれ距離Ｌだけ離れた原点位置が定められており、２つの前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の原点位置からの前記２つのアームの移動量ｃ、ｄを計測する第１、第２の計測手段と、前記２つのアームの所定位置から前記原反ロールのロール端部までの距離を計測する第３、第４の計測手段と、前記第１〜第４の計測手段で計測された情報とあらかじめ記憶されている内部データとに基づいて前記シートの幅方向の中心位置の算出処理を行うシート幅中心位置計算手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
上記の第１の態様においては、前記シート幅中心位置計算手段は、前記距離Ｌと前記移動量ｃ、ｄとから前記支管の幅Ｗを算出する第１のステップと、前記幅Ｗと前記移動量ｃ、ｄの一方の値とから一方の原点位置に関しての前記支管の幅方向の中心位置座標Ｘ１を算出する第２のステップと、前記第１、第３の計測手段からの計測データに基づいてこれに対応する前記支管の一方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離ａを算出する第３のステップと、前記第２、第４の計測手段からの計測データに基づいてこれに対応する前記支管の他方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離ｂを算出する第４のステップと、前記距離ａ、ｂから前記シートの幅方向の中心位置と前記支管の幅方向の中心位置とのずれ量Δｍを算出する第５のステップと、前記中心位置座標Ｘ１と前記ずれ量Δｍとから前記シートの幅方向の中心位置座標Ｘ２を算出する第６のステップとを実行する。
【００１４】
上記の第１の態様においてはまた、前記第３のステップは、前記第３の計測手段がある決められた値を計測した時のこれに対応するアームの移動量及び前記移動量ｃと前記ある決められた値とから前記距離ａを算出し、前記第４のステップは、前記第４の計測手段が前記ある決められた値を計測した時のこれに対応するアームの移動量及び前記移動量ｄと前記ある決められた値とから前記距離ｂを算出する。
【００１５】
上記の第１の態様においては更に、前記第３の計測手段は、非接触式の距離センサが用いられる。
【００１６】
上記の第１の態様における前記第３のステップは、前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の前記移動量ｃと前記第３の計測手段からの計測データとから前記距離ａを算出し、前記第４のステップは、前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の前記移動量ｄと前記第４の計測手段からの計測データとから前記距離ｂを算出するようにしても良い。この場合、前記第３の計測手段は、非接触式あるいは接触式の距離センサが用いられる。
【００１７】
上記の第１の態様においては更に、前記チャッキング部が前記支管の端部に接触したことを検知するセンサが備えられる。
【００１８】
本発明の第２の態様によるシート幅中心位置計測装置は、幅Ｗを持つ中空の支管に前記幅Ｗより短い既知の幅Ｐを持つシートがロール状に巻かれている原反ロールを、両側にそれぞれ互いに接近、離反するように移動可能なアームを備え該アームには前記ロールの端部から突出している前記支管の中空に挿入されるチャッキング部が設けられている移載機構でチャックして移載する際に、前記シートの幅方向の中心位置を計測する装置であって、２つの前記アームにはそれぞれ距離Ｌだけ離れた原点位置が定められており、２つの前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の原点位置からの前記２つのアームの移動量ｃ、ｄを計測する第１、第２の計測手段と、一方の前記アームの所定位置からこれに対応する前記原反ロールのロール端部までの距離あるいは他方の前記アームの所定位置からこれに対応する前記原反ロールのロール端部までの距離を計測する第３の計測手段と、前記第１〜第３の計測手段で計測された情報とあらかじめ記憶されている内部データとに基づいて前記シートの幅方向の中心位置の算出処理を行うシート幅中心位置計算手段とを有することを特徴とする。
【００１９】
上記の第２の態様においては、前記シート幅中心位置計算手段は、前記距離Ｌと前記移動量ｃ、ｄとから前記支管の幅Ｗを算出する第１のステップと、前記幅Ｗと前記移動量ｃ、ｄの一方の値とから一方の原点位置に関しての前記支管の幅方向の中心位置座標Ｘ１を算出する第２のステップと、前記第３の計測手段からの計測データとこれに対応する前記支管の一方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離ａあるいは前記支管の他方の端部とこれに対応する前記ロールの端部との間の距離ｂを算出する第３のステップと、前記距離ａあるいはｂと前記幅Ｐと前記幅Ｗとから前記シートの幅方向の中心位置と前記支管の幅方向の中心位置とのずれ量Δｍを算出する第４のステップと、前記中心位置座標Ｘ１と前記ずれ量Δｍとから前記シートの幅方向の中心位置座標Ｘ２を算出する第５のステップとを実行する。
【００２０】
上記の第２の態様においてはまた、前記第３のステップは、前記チャッキング部で前記原反ロールをチャックした時の前記移動量ｃあるいはｄと前記第３の計測手段からの計測データとに基づいて前記距離ａあるいはｂを算出する。
【００２１】
上記の第２の態様においては更に、前記第３の計測手段は、非接触式あるいは接触式の距離センサが用いられる。
【００２２】
上記の第２の態様においても、更に、前記チャッキング部が前記支管の端部に接触したことを検知するセンサが備えられる。
【００２３】
本発明によれば更に、上記の第１、第２の態様のいずれかのシート幅中心位置計測装置を搭載した原反ロール移載装置が提供される。
【００２４】
【発明の実施の形態】
図１を参照して、本発明を適用した天井移載装置について説明する。天井移載機１０は、ビーム１１に沿って左右に自由に移動可能な右アーム１２Ｒ、左アーム１２Ｌを備えている。右アーム１２Ｒ、左アーム１２Ｌにはそれぞれ、アームの移動量を計測する右パルスジェネレータ１３Ｒ、左パルスジェネレータ１３Ｌが設けられている。右パルスジェネレータ１３Ｒ、左パルスジェネレータ１３Ｌはそれぞれ、右アーム１２Ｒ、左アーム１２Ｌに設定された原点位置からの移動量を計測する。なお、パルスジェネレータに代えて、直動式ポテンショメータ、リニアスケール、距離センサなどを使用しても良い。
【００２５】
右アーム１２Ｒ、左アーム１２Ｌの下端側には原反ロール６０のチャッキング部１４Ｒ、１４Ｌが設けられている。また、チャッキング部１４Ｒ、１４Ｌの近くにはそれぞれ、各アームの規定位置から原反ロール６０におけるシート６２の端部までの距離を計測する右ロール端位置計測装置１５Ｒ、左ロール端位置計測装置１５Ｌが設けられている。なお、マン−マシン装置のような手段によりシート幅の情報が別途与えられるのであれば、ロール端位置計測装置は左右両方に設置する必要は無く片側のみで良い。ビーム１１にはシート幅中心位置を算出するシート幅中心位置計算装置２０が搭載されているが、これは地上側に設置されても良い。
【００２６】
図２に示されるように、シート幅中心位置計算装置２０は、右パルスジェネレータ１３Ｒ、左パルスジェネレータ１３Ｌ、右ロール端位置計測装置１５Ｒ、左ロール端位置計測装置１５Ｌで計測された情報とあらかじめ記憶されている内部データとに基づいてシート幅中心位置の算出処理を行い、算出したシート幅中心位置データを出力する。上記の各部に対する必要な制御は、図示しない主制御装置により行われる。
【００２７】
以下に、上記各部の作用について説明する。
【００２８】
原反ロールのシート幅中心位置を算出するには、図３に示すように、支管幅Ｗ、左側の支管端とロール端の距離ａ、右側の支管端とロール端の距離ｂを計測する必要がある。
【００２９】
その場合、支管幅Ｗの中心とシート幅中心とのずれ量Δｍは以下の式で算出できる。
【００３０】
Δｍ＝（ｂ−ａ）／２
なお、Δｍが正の時シート６２は図３の左側にずれており、負の場合には図３の右側にずれていることを判別できる。
【００３１】
また、シート幅Ｐがあらかじめ分かっている場合は、支管幅Ｗに加えて距離ａ、ｂのどちらかが分かれば良く、例えば距離ｂを計測した場合は、以下の式でΔｍを算出することができる。なお、既知のシート幅Ｐはシート幅中心位置計測装置２０内の記憶装置に内部データとして記憶されている。
【００３２】
Δｍ＝（ｂ＋Ｐ／２）−Ｗ／２
そして、支管幅中心の位置座標Ｘ１が分かれば、以下の式によりずれ量Δｍを用いてシート幅の中心位置座標Ｘ２を計算できる。
【００３３】
Ｘ２＝Ｘ１＋Δｍ
位置座標Ｘ１は、例えば左アーム１２Ｌの原点位置を座標原点として決められる。
【００３４】
以下に、どのようにして各値を計測するかを記述する。今、左アーム１２Ｌの原点位置を座標原点とする座標系を考える。また、左アーム１２Ｌの原点位置と右アーム１２Ｒの原点位置の間の距離はＬ（固定値）とする。
【００３５】
支管幅Ｗの計測
天井移載機１０はパレット上に置かれた原反ロール６０の支管６１にアーム部分にあるチャッキング部１４Ｒ、１４Ｌの爪を入れて、原反ロール６０を持ち上げる。その際に、支管端にチャッキング部の爪が挿入された位置までのアームの移動量（パルスジェネレータの計測値）を記憶する。
【００３６】
図４を参照して、記憶した左アーム１２Ｌの移動量をｃ、右アーム１２Ｒの移動量をｄとすると、支管幅Ｗは以下の式で算出できる。
【００３７】
Ｗ＝Ｌ−ｃ−ｄ
そして、支管幅中心の位置座標Ｘ１は、以下の式で算出することができる。
【００３８】
Ｘ１＝ｃ＋Ｗ／２
支管端とロール端間距離（ａあるいはｂ）の計測
天井移載機１０がパレット上に置かれた原反ロール６０の支管６１にチャッキング部１４Ｒ、１４Ｌの爪を入れる動作（チャッキング動作）を行っている時に、距離ａあるいはｂを、左ロール端位置計測装置１５Ｌあるいは右ロール端位置計測装置１５Ｒで計測する。
【００３９】
ここでは、図５を参照して、ロール端位置計測装置の一例として右アーム１２Ｒに非接触式の測距センサ（例えば、レーザ距離センサ）を用いた例で説明する。また、この測距センサは最短計測距離Ｍｍｉｎから最長計測距離Ｍｍａｘの範囲での計測が可能であるものとする。
【００４０】
▲１▼シート幅中心位置計算装置２０ではチャッキング動作中に測距センサの計測データを監視する。
【００４１】
▲２▼シート幅中心位置計算装置２０では、測距センサの計測データが最短計測距離Ｍｍｉｎになった時点での、右アーム１２Ｒの移動量Ｌ１（右アーム原点位置からの移動量）を記憶する。このタイミングは、最短計測距離Ｍｍｉｎに限られるものでなく、最短計測距離Ｍｍｉｎから最長計測距離Ｍｍａｘの範囲内の値であれば良い。
【００４２】
▲３▼シート幅中心位置計算装置２０はまた、チャッキング動作完了時の右アーム１２Ｒの移動量ｄ（右アーム原点位置からの移動量）を記憶する。なお、チャッキング動作完了は、チャッキング部１４Ｒに設けられたリミットセンサやタッチセンサで、チャッキング部１４Ｒが紙端と接触したことを検出することで検知することができる。
【００４３】
▲４▼シート幅中心位置計算装置２０は、支管端とロール端間距離ｂを以下の式で求める。
【００４４】
ｂ＋ｄ＝Ｌ１＋Ｍｍｉｎ−Ｌｄ
ｂ＝（Ｍｍｉｎ＋Ｌ１）−（ｄ＋Ｌｄ）
但し、Ｌｄは測距センサ計測面とチャッキング完了位置との差であり、既知の固定値である。この値Ｌｄは上記の値Ｍｍｉｎと共にシート幅中心位置計測装置２０内の記憶装置に内部データとして記憶されている。勿論、値Ｌｄが０になるように構成されていれば、値Ｌｄは不要である。
【００４５】
左アーム１２Ｌ側の支管端とロール端間距離ａを求める場合にも、右アーム１２Ｒ側と同様の処理により算出することができる。
【００４６】
次に、図６を参照して、ロール端位置計測装置の他の例として右アーム１２Ｒに接触式位置計測装置（例えば、リミットセンサやタッチセンサを備えたもの）を用いた場合について説明する。特に、この接触式位置計測装置は伸縮自在なアームを備え、アームの移動量を計測可能であると共に、アームの先端にはリミットセンサやタッチセンサのようなものが取り付けられている。
【００４７】
▲１▼アームが移動してチャッキング動作が完了すると、主制御装置の制御により接触式位置計測装置のアームが伸ばされる。チャッキング動作完了は、前の例と同様、チャッキング部１４Ｒに設けられたリミットセンサやタッチセンサで、チャッキング部１４Ｒが紙端と接触したことを検出することで検知することができる。
【００４８】
▲２▼アームの先端がロール端に接触したことが検知されるとアームの移動が停止される。
【００４９】
▲３▼シート幅中心位置計算装置２０は、その時のアームの移動量Ｌａｒｍを記憶する。
【００５０】
▲４▼シート幅中心位置計算装置２０は、支管端とロール端間距離ｂを以下の式で求める。
【００５１】
ｂ＝Ｌａｒｍ−Ｌｅ
但し、Ｌｅはアーム初期位置とチャッキング完了位置との差であり、既知の固定値である。この値Ｌｅはシート幅中心位置計算装置２０内の記憶装置に内部データとして記憶されている。
【００５２】
左アーム１２Ｌ側の支管端とロール端間距離ａを求める場合には、右アーム１２Ｒ側と同様の処理により、求めることができる。
【００５３】
勿論、図６の装置においてもロール端位置計測装置には図５と同様の非接触式位置計測装置が用いられても良い。
【００５４】
以上のように、図５、図６のいずれの装置においても、支管端とロール端との距離を計測した後、この距離から支管幅中心とシート幅中心とのずれ量を計算し、続いて左右のアームに対して決められた原点位置の一方を原点座標として支管幅の中心位置座標を計算し、この中心位置座標と上記のずれ量とからシート幅中心位置座標を計算することができる。
【００５５】
以上、本発明の形態を天井移載機で原反ロールを移載する移載装置の場合について説明したが、本発明は天井移載機や天井クレーンのみならず、原反ロールの支管部分を自動でハンドリングする自動機械全般に適用できる。
【００５６】
【発明の効果】
本発明によれば、ラミネータに供給する原反ロールのシート幅中心位置を自動で計測することができる。
【００５７】
従来はラミネータに原反ロールを装着後、オペレータが目視によりシートのずれを確認しながらシート幅位置の修正作業を行っていた。これに対し、本発明では求めたシート幅中心位置をラミネータ側に送信することにより、ラミネータ側で自動的に中心位置を修正することができ、省力化、省人化を図れる。
【００５８】
また、あらかじめ天井移載機側でシート幅中心位置がラミネータの中心位置に合致するように取合い位置ヘロールを置くようにすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による原反ロール移載装置の主要部の構成を示した図である。
【図２】図１に示された計測機器とシート幅中心位置計算装置との接続を示した図である。
【図３】支管幅とシート幅の関係を説明するための図である。
【図４】支管幅の計算方法を説明するための図である。
【図５】本発明によりロール端部と支管端部部との間の距離を計算する第１の例を説明するための図である。
【図６】本発明によりロール端部と支管端部部との間の距離を計算する第２の例を説明するための図である。
【図７】原反ロールを説明するための図である。
【図８】天井移載機による原反ロールの移載を説明するための図である。
【符号の説明】
１０、７０    天井移載機
１１    ビーム
１２Ｒ、１２Ｌ    右アーム、左アーム
１３Ｒ、１３Ｌ    右パルスジェネレータ、左パルスジェネレータ
１４Ｒ、１４Ｌ    チャッキング部
１５Ｒ、１５Ｌ    右ロール端位置計測装置、左ロール端位置計測装置
２０    シート幅中心位置計算装置
６０    原反ロール
６１    支管
６２    シート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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