(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
充填位置で各錠剤容器毎に所定数の錠剤を充填する錠剤充填装置において、
サイズの異なる錠剤容器をそれぞれ収容するストック容器と、
該ストック容器から指定サイズの錠剤容器を取り出す容器取出手段と、
該容器取出手段で取り出した錠剤容器を搬送する錠剤容器搬送手段と、
錠剤を充填された錠剤容器を個別に収容する複数の収容室を備えた保管棚と、
錠剤容器を把持する把持手段を有し、該把持手段を移動させることにより、錠剤容器を錠剤充填位置から前記保管棚の各収容室に搬送する充填容器搬送手段と、
前記充填容器搬送手段により、錠剤容器を保管棚の収容室に搬送すると、前記容器取出手段及び錠剤容器搬送手段により、保管棚に搬送したものと同一サイズの錠剤容器をストック容器から補給させる制御手段とを備えた構成としたことを特徴とする錠剤充填装置。
【請求項２】
錠剤を供給する錠剤供給部と、
指定サイズの錠剤容器を供給する錠剤容器供給部と、
前記錠剤供給部から供給された錠剤を、前記錠剤容器供給部から供給された錠剤容器に充填する錠剤充填部とを備えた錠剤充填装置において、
前記錠剤供給部を、種類の異なる錠剤毎に収容する複数のフィーダ容器と、該フィーダ容器から排出された錠剤を一旦貯留する案内通路と、該案内通路の錠剤を前記錠剤充填部まで搬送する錠剤搬送手段とを備えた構成とする一方、
前記錠剤充填部で錠剤を充填された各錠剤容器を保管する複数の収容室を備えた保管棚と、
異常停止後、錠剤搬送手段により前記各案内通路や錠剤搬送手段に残留する錠剤を錠剤充填部に搬送し、錠剤容器に回収した後、該錠剤容器を前記保管棚の収容室に移送させる復帰処理を行う制御手段とを設けたことを特徴とする錠剤充填装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、錠剤充填装置、特に、錠剤（カプセルやピル等を含む。）及び錠剤容器を自動供給し、錠剤の充填後は、保管棚に自動保管可能な錠剤充填装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、このような錠剤充填装置として、例えば、異なる錠剤を収容してなる複数のフィーダ容器を備え、各フィーダ容器から排出した錠剤を１箇所に設けたホッパーで錠剤容器に収容するようにしたものが開示されている（米国特許５３４８０６１号参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記錠剤充填装置では、錠剤容器は一列に整列させて順次錠剤を充填するだけであるので、各錠剤容器間で異なる種類の錠剤を充填する場合、外観からだけでは錠剤容器の違いを判別できず、作業者が充填された錠剤が何であるのかを確認する必要がある。
【０００４】
また、錠剤を１箇所で錠剤容器に充填するため、その回収作業中に次の錠剤を供給できない。つまり、同時に複数種の錠剤を払い出すことは不可能である。
【０００５】
そこで、本発明は、錠剤及び錠剤容器を自動供給し、所望の錠剤容器に所望の錠剤を効率的に充填すると共に、たとえ異常停止しても、自動的に元の状態に復帰させることのできる錠剤充填装置を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記課題を解決するための手段として、
充填位置で各錠剤容器毎に所定数の錠剤を充填する錠剤充填装置において、
サイズの異なる錠剤容器をそれぞれ収容するストック容器と、
該ストック容器から指定サイズの錠剤容器を取り出す容器取出手段と、
該容器取出手段で取り出した錠剤容器を搬送する錠剤容器搬送手段と、
錠剤を充填された錠剤容器を個別に収容する複数の収容室を備えた保管棚と、
錠剤容器を把持する把持手段を有し、該把持手段を移動させることにより、錠剤容器を錠剤充填位置から前記保管棚の各収容室に搬送する充填容器搬送手段と、
前記充填容器搬送手段により、錠剤容器を保管棚の収容室に搬送すると、前記容器取出手段及び錠剤容器搬送手段により、保管棚に搬送したものと同一サイズの錠剤容器をストック容器から補給させる制御手段とを備えた構成としたものである。
【０００７】
本発明は、前記課題を解決するための手段として、
錠剤を供給する錠剤供給部と、
指定サイズの錠剤容器を供給する錠剤容器供給部と、
前記錠剤供給部から供給された錠剤を、前記錠剤容器供給部から供給された錠剤容器に充填する錠剤充填部とを備えた錠剤充填装置において、
前記錠剤供給部を、種類の異なる錠剤毎に収容する複数のフィーダ容器と、該フィーダ容器から排出された錠剤を一旦貯留する案内通路と、該案内通路の錠剤を前記錠剤充填部まで搬送する錠剤搬送手段とを備えた構成とする一方、
前記錠剤充填部で錠剤を充填された各錠剤容器を保管する複数の収容室を備えた保管棚と、
異常停止後、錠剤搬送手段により前記各案内通路や錠剤搬送手段に残留する錠剤を錠剤充填部に搬送し、錠剤容器に回収した後、該錠剤容器を前記保管棚の収容室に移送させる復帰処理を行う制御手段とを設けたものである。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に従って説明する。
【００３６】
本発明に係る錠剤充填装置は、図１に示すように、大略、一端側に設けられる保管棚１と、上方側に設けられる錠剤供給部２と、その下方側に設けられる錠剤容器供給部３と、保管棚１と錠剤容器供給部３の間に設けられる錠剤充填部４と、制御部５（図１７参照）とからなる。
【００３７】
保管棚１は、複数の収容室６を有する略半円筒形状のものである。各収容室６は、図２（ａ）に示すように、枠体形状で、少なくとも径方向（図２（ａ）中矢印で示す。）の対向面が開口している。収容室６の外径方向側の上部には表示部７が設けられている。本実施形態では、表示部７にはフィーダ容器番号と錠剤計数とが表示される。また、収容室６には容器保持部８が設けられている。この容器保持部８は、水平方向の接離可能に設けた一対の保持板９をスプリング９ａによって対向方向に付勢したものである。保持板９の下端部には、対向方向に延在する保持爪１０が形成されている。各保持爪１０の対向縁には、図２（ｂ）に示すように、錠剤容器１１を保持できるように略楕円形状の凹部１０ａが形成されると共に、内周側に向かって広がる切欠部１０ｂが形成されている。この切欠部１０ｂは、凹部１０ａへの錠剤容器１１の挿入を容易とするためのものである。なお、各収容室６の容器保持部８で錠剤容器１１が保持されているか否かは、容器センサ８ａで検出可能となっている。
【００３８】
前記保管棚１の外周中央部には、図１に示すように、収容室６の代わりにタッチパネル１２が設けられている。このタッチパネル１２は、処方指示データを直接入力可能とするためのものである。
【００３９】
また、前記保管棚１の内周側には、充填容器搬送部１３が配設されている。充填容器搬送部１３は、図３に示すように、上下動自在な矩形枠体１４にアーム部材１５を旋回自在に設けたものである。
【００４０】
前記矩形枠体１４の両外側面には、上下端部に軸受凹部１６がそれぞれ設けられている。軸受凹部１６は、保管棚１の背後に所定間隔で立設させたガイド軸１７を摺接する。そして、モータ（図示せず）を駆動することにより、ベルト（図示せず）を介して充填容器搬送部１３を上下動自在とする。また、前記矩形枠体１４の下方側水平板１４ａの中心には第１駆動ギア１８が固定されている。
【００４１】
前記アーム部材１５は、前記第１駆動ギア１８の中心軸に回転自在に配設したアーム本体１９を備える。アーム本体１９の一端部には第１駆動モータ２０が配設されている。第１駆動モータ２０の回転軸はアーム本体１９の下面から突出し、そこには位置検出板２１と、前記第１駆動ギア１８と噛合する第２駆動ギア（図示せず）とが固定されている。第２駆動ギアの回転位置は、位置検出板２１をセンサ（図示せず）で検出することにより判別可能である。これにより、アーム部材１５は、第１駆動モータ２０の駆動により、１８０°の範囲で正逆回転する。また、アーム本体１９の上面には、内蔵する第２駆動モータ（図示せず）の駆動により長手方向に往復移動するスライド部材２２が配設されている。スライド部材２２の一端部（前記第１駆動モータ２０とは反対側）には、把持部材２３が設けられている。把持部材２３は、スライド部材２２上に配設した第３駆動モータ２４の駆動により、図示しないギアを介して開閉する一対の把持片２５で構成される。
【００４２】
錠剤供給部２は、錠剤収容部２６と錠剤搬送部２７とから構成される。
【００４３】
錠剤収容部２６は、図４にその一部が示されるように、垂直壁部２８の両側に上下方向に延びる溝部２９をそれぞれ並設し、各溝部２９を支軸３０ａを中心として回動自在に設けた棚部材３０でそれぞれ閉塞することにより、共通案内通路３１を形成したものである。各棚部材３０には上下方向に複数の錠剤排出口３０ｂが穿設され、外面には各錠剤排出口３０ｂに対応してモータベース３２がそれぞれ取り付けられている。
【００４４】
モータベース３２は、図５及び図６に示すように、駆動モータ３２ａを内蔵し、上面には、前記駆動モータ３２ａの動力が伝達される駆動ギア３３が露出している。また、モータベース３２の一端側には落下案内通路３４が形成されている。この落下案内通路３４の内壁には、錠剤検出センサ３５が設けられ、落下案内通路３４を通過して排出される錠剤を検出（計数）できるようになっている。
【００４５】
前記モータベース３２にはフィーダ容器３６が取外し可能に取り付けられる。フィーダ容器３６は上方に開口し、カバー３７によって蓋することができる略直方体形状で、内部には錠剤が収容されている。また、フィーダ容器３６の底には、下端にギヤ３８を有するロータ３９が設けられている。
【００４６】
ロータ３９は、図７に示すように、上下に円錐面を有し、フィーダ容器３６が前記モータベース３２に装着されると、そのギヤ３８が前記モータベース３２のギア３３と噛合するようになっている。ロータ３９の下方円錐面には、中心に向かって渦巻き状となる錠剤ガイド溝４０と、中央で２分する仕切溝４１が形成されている。錠剤ガイド溝４０の渦巻き方向は、ロータ３９の回転中心に向かって、その回転方向（図７（ｂ）中、矢印で示す。）とは反対方向である。仕切溝４１には仕切フィン４２が配設され、図６（ｂ）に示すように、ロータ３９の回転に伴って錠剤ガイド溝４０を通過する各錠剤を順次区分する。
【００４７】
なお、前記フィーダ容器３６のギア３８にはギアストッパ４３が係脱可能となっている。図５（ｂ）に示すように、ギアストッパ４３は、ストッパーバネ４４によってギア３８側に付勢されている。これにより、フィーダ容器３６をモータベース３２から取り外したとしても、ギア３８にギアストッパ４３が係合し、ロータ３９の回転が阻止されるので、錠剤が外部にこぼれ落ちることはない。
【００４８】
前記錠剤供給部２では、モータベース３２にフィーダ容器３６を取り付けた状態で、モータベース３２内の駆動モータ３２ａを駆動すれば、ギア３３、駆動ギア３８を介してロータ３９が回転し、各錠剤ガイド溝４０を介して錠剤が一列で回転中心に向かう。錠剤ガイド溝４０の渦巻き方向は、前述のように、ロータ３９の回転中心に向かって、その回転方向とは反対方向となるように形成されているので、ロータ３９の回転に伴い錠剤に作用する遠心力に拘わらず、錠剤は回転中心に向かって強制的に移動させられる。錠剤は、錠剤ガイド溝４０内に入り込む前に、仕切フィン４２によって仕切られ、１個ずつ落下案内通路３４を介して共通案内通路３１に落下する。
【００４９】
共通案内通路３１の下端には、落下してきた錠剤を一旦保持するためのシャッター４３が設けられている。また、シャッター４３の下方には、ホッパー４４が回転及び着脱可能に設けられている。ホッパー４４は、下方の偏心した位置に錠剤排出口４４ａを有し、この錠剤排出口４４ａは開閉弁４４ｂによって開閉可能となっている。ホッパー４４は、１８０°毎に旋回し、錠剤排出口３０ｂの位置を下記する錠剤搬送部２７の搬送容器４６にそれぞれ供給可能とする。
【００５０】
錠剤搬送部２７は、一対のローラ４７間に搬送ベルト４８を掛け渡し、この搬送ベルト４８によって搬送容器４６を往復移動可能としたもので、２列で設けられている。搬送容器４６は、支持枠体４６ａによって支持されている。支持枠体４６ａの底板部４６ｂには矩形孔４６ｃが並設されている（図４、図１４及び図１５参照）。前記搬送ベルト４８は、連続するガイド突条部４８ａを有している。このガイド突条部４８ａは、前記矩形孔４６ｃに係合し、搬送容器４６を移送可能とする。搬送容器４６は、下面が開閉可能なシャッター４９で構成されている。シャッター４９は、一端側に配設したスプリング５０によって搬送容器４６の底を閉塞するように付勢されている。また、シャッター４９の一端側下面には突出部４９ａが形成されている。
【００５１】
錠剤容器供給部３は、図８に示すように、空の錠剤容器１１を収容するストック容器５１と、このストック容器５１から錠剤容器１１を１つずつ取り出す容器取出部５２と、この容器取出部５２によってストック容器５１から取り出された錠剤容器１１を搬送する空容器搬送部５３とから構成される。錠剤容器供給部３は、一列に並設され、各ストック容器５１内にはそれぞれサイズ（外径又は長さ）の異なる空の錠剤容器１１がそれぞれ収容されている。
【００５２】
前記ストック容器５１の側壁５１ａには、幅方向に複数のスリット５４が並設されている、また、側壁５１ａの上端部が開口するように屈曲し、この屈曲部５１ｂは、先端に向かうに従って徐々に下方に傾斜している。また、ストック容器５１の底面は、前記側壁５１ａに向かうに従って徐々に下方に傾斜している。さらに、ストック容器５１の天井面側には、前記側壁５１ａから斜め上方に突出する傾斜片５５が設けられている。この傾斜片５５は、下記する容器取出部５２により、水平方向で持ち上げられる１つの錠剤容器１１のみを取出可能とするためのものである。
【００５３】
前記容器取出部５２は、図９に示すように、前記ストック容器５１の各スリット５４から突出する略三角形状の持上片５６を有する。各持上片５６は、第１軸受部５７に一体化した第１ロッド５８によって互いに連結されている。また、両側２箇所の各持上片５６には、第２軸受部５９がそれぞれ突設されている。各第２軸受部５９には、スプリング６０によって側方に付勢された第２ロッド６１が配設されている。第２ロッド６１は、突出した状態でガイド板６２の第１ガイド溝６３に摺動自在に係合している。第１ガイド溝６３は、四角形に形成され、図１０に示すように、内方側垂直溝部６３ａ及び下方側傾斜溝部６３ｂが浅く、上方側傾斜溝部６３ｃが深くなっており、外方側垂直溝部６３ｄは、上方側傾斜溝部６３ｃと下方側傾斜溝部６３ｂとを滑らかに接続する。また、前記第２軸受部５９の下部は、板状体６４に回動自在に連結されている。板状体６４の両端部には係止片６４ａがそれぞれ形成され、前記ガイド板６２の第２ガイド溝６３ｅ，６３ｆにそれぞれ係合して上下動自在となっている。前記持上片５６は、ベルト６５を介して駆動モータ（図示せず）の駆動により上下動する。
【００５４】
また、前記容器取出部５２は、図８に示すように、ストック容器５１の屈曲部５１ｂの先端に、搬送部６６及び容器搬送準備室６７を備える。搬送部６６は、一対のローラ６８の両端部間にそれぞれ搬送ロープ６９を掛け渡したものである。ローラ６８は図示しないモータの駆動により正逆回転可能である。なお、搬送ロープ６９の間隔は、少なくとも搬送する錠剤容器１１の外径よりも小さい値である。また、配設範囲は、前記持上片５６を配設する範囲とほぼ一致している。前記容器搬送準備室６７は、丁度１個の錠剤容器１１を収容可能な大きさを有している。この容器搬送準備室６７の底面は、開閉可能なシャッター７０で構成されている。
【００５５】
前記空容器搬送部５３は、並設されるストック容器５１に沿って容器搬送準備室６７の下方に配設されている。この空容器搬送部５３は、前記搬送部６６と同様、一対のローラ７１と、その両端部にそれぞれ掛け渡された一対の搬送ロープ７２とで構成される。
【００５６】
錠剤充填部４は、図１１に示すように、容器判別部７３と、容器供給部７４と、排出ボックス７５と、容器支持部７６と、錠剤計量部７７とを備える。
【００５７】
前記容器判別部７３は、図１２に示すように、略Ｖ字形の容器位置決め部７８を有する。容器位置決め部７８は、一端側の支軸７８ａを中心として回動自在な構成となっている。また、容器位置決め部７８は、第１支軸７９ａを中心として回動する一対の第１脚部７９と、第２支軸８０ａを中心として回動する一対の第２脚部８０との先端にそれぞれ回動自在に支持されている。そして、容器位置決め部７８は、回動して水平位置Ａ、垂直位置Ｂ及び略垂直位置Ｃにそれぞれ位置決め可能である。前記第２脚部８０の下方には、水平位置Ａに回動した際、前記第１支軸７９ａとの干渉を回避するために略Ｃ字形の逃がし部８０ｂが形成されている。
【００５８】
前記容器位置決め部７８の一方の内面には、複数の長さ検出センサ８１が配設されている。長さ検出センサ８１は、容器位置決め部７８の一端側から所定寸法の位置にそれぞれ配設され、容器位置決め部７８に錠剤容器１１が位置決めされた際、その長さの違いを検出する。
【００５９】
また、前記容器判別部７３は、容器位置決め部７８が水平位置に移動した際、その端部で錠剤容器１１の端面に当接する止板８２を有する。この止板８２には、錠剤容器１１の径方向の大きさを検出するために、複数の径検出センサ８３が配設されている。径検出センサ８３は、容器位置決め部７８の最も深い位置から所定寸法の位置にそれぞれ配設され、容器位置決め部７８に錠剤容器１１が位置決めされた際、その外径の違いを検出する。
【００６０】
また、止板８２とは反対側の位置には、図１３に示すように、スプリング８４によって上方に付勢された支持棒８５が設けられている。この支持棒８５は、容器位置決め部７８が水平位置Ａに回動する際、その一端側（支軸７８ａとは反対側）の底面に当接し、回動動作を妨げる。これは、前記空容器搬送部５３の端部（錠剤容器１１が搬送されてくる位置）に、できるだけ容器位置決め部７８を接近させるためである。すなわち、容器位置決め部７８が空容器搬送部５３に接近すれば、容器位置決め部７８の一端側底面に前記支持棒８５の先端が当接し（図１３（ａ）参照）、スプリング８４の付勢力が作用する。これにより、容器位置決め部７８は、支軸７８ａとその反対側とで下動速度が相違し、支軸７８ａを中心として回動しながら下動する（図１３（ｂ）参照）。この結果、容器位置決め部７８を空容器搬送部５３に接近した位置で傾斜させることができる（図１３（ｃ）参照）。
【００６１】
また、前記容器判別部７３は、容器位置決め部７８が略垂直位置Ｃ又は垂直位置Ｂに回動した際、そこに載置される錠剤容器１１を排出するための容器送出部８７を有する。容器送出部８７は、サイドレール８７に略Ｌ字形の送出アーム８８を往復移動自在に設けたものである。送出アーム８８には、容器位置決め部７８が略垂直位置Ｃ又は垂直位置Ｂのいずれに位置する場合でも、載置した錠剤容器１１を送出できるように２つの送出片８９を備えている。
【００６２】
前記排出ボックス７５は、容器位置決め部７８を略垂直位置Ｃに位置させた状態で送出片８９を移動することにより、錠剤容器１１を回収できるように設けられている。
【００６３】
前記容器供給部７４は、図１１に示すように、中央部を回転自在に保持された筒部９０を備える。この筒部９０は受取位置まで回動すると、第１開口部９０ａが前記容器判別部７３からの錠剤容器１１を受取可能となり、第２開口部９０ｂが閉塞板９１で閉塞される。また、筒部９０は正転又は反転して、第１開口部９０ａ又は第２開口部９０ｂを下方に向かわせる。
【００６４】
筒部９０の下方には、図１４に示すように、容器案内盤９２が回転自在に配設されている。容器案内盤９２は、円周上の３箇所に案内孔９２ａを穿設されている。各案内孔９２ａは、上方開口部は同一径であるが、下方開口部は案内する容器の外径に応じて３種類設けられている。
【００６５】
前記容器支持部７６は、支軸９３ａを中心として回転自在に設けた支持円盤９３の外周に略Ｕ字形の容器支持凹部９３ｂを形成したものである。各容器支持凹部９３ｂは、異なる外径の錠剤容器１１をそれぞれ支持するように種々の幅寸法に形成されている（容器支持部７６では同一サイズの錠剤容器１１を保持することはない。）。
【００６６】
前記錠剤計量部７７は、投入ホッパー９４、計量部９５、計量ホッパー９６、充填ホッパー９７及び排出ホッパー９８を備える。
【００６７】
投入ホッパー９４では、図１５に示すように、前記搬送容器４６が移動してくると、シャッター４９の突出部４９ａが縁部に当接することにより、スプリング５０の付勢力に抗してシャッター４９を開放する。これにより、搬送容器４６内に収容した錠剤が順次投入ホッパー９４に落下する。
【００６８】
計量部９５は、図１４に示すように、投入ホッパー９４から落下する錠剤を収容する計量容器９９と、この計量容器９９を収容された錠剤と共に計量する計量器１００と、前記計量容器９９を支持する一対のアーム１０１とからなる。計量容器９９の両側外面には２つの突起９９ａ，９９ｂがそれぞれ形成されている。また、アーム１０１の先端には、一端側の突起９９ａが係止される係止凹部１０１ａが形成されている。この係止凹部１０１ａは、アーム１０１を回動させて計量容器９９内の錠剤を充填ホッパー９７に供給する際、前記計量容器９９の突起９９ａの脱落を防止するために鍵型に形成されている。前記アーム１０１は、投入ホッパー９４から計量容器９９に錠剤が投入される際、その衝撃力が直接計量器１００に作用しないように計量器１００から計量容器９９を浮かせた状態に支持し、その後計量器１００上に計量容器９９を載置するように回動する。これにより、計量器１００による計量時間が短縮されるようになっている。
【００６９】
計量ホッパー９６の底面は、シャッター９６ａで構成され、対向側面には充填量検出センサ１０２が配設され、計量ホッパー９６内に貯溜される錠剤量を判別可能となっている。
【００７０】
充填ホッパー９７及び排出ホッパー９８の上方開口部は、回動自在に設けた開閉ドア１０３で開閉されるようになっている。また、充填ホッパー９７の下方には投入ガイド円盤１０４が回転自在に配設されている。投入ガイド円盤１０４は円周上の３箇所に錠剤案内孔１０４ａが穿設されている。錠剤案内孔１０４ａは、上端内径が充填ホッパー９７の内径とほぼ同一であり、下端内径が下方に配設される錠剤容器１１の上端内径とほぼ同一である。つまり、錠剤案内孔１０４ａの上端内径は全て同一であるのに対し、下端内径は、錠剤容器１１のサイズに応じて３種類設けられており、内面は、上下端開口を滑らかに結ぶテーパ状となっている。
【００７１】
制御部５は、図１７に示すように、ホストコンピュータ１０５（タッチパネル１２での入力信号のみでもよい。）から処方箋情報の入力を受け、保管棚１（容器センサ８ａ、タッチパネル１２、モータ１４ａ、第１駆動モータ２０、第３駆動モータ２４等）錠剤供給部２（駆動モータ３２ａ、錠剤検出センサ３５等）、錠剤容器供給部３、錠剤充填部４（長さ検出センサ８１、径検出センサ８３、計量器１００、充填量検出センサ１０２等）、非常停止スイッチ１０６等から信号を受け、又、駆動制御する。
【００７２】
次に、前記構成の錠剤充填装置の動作について説明する。
【００７３】
図１８のフローチャートに示すように、まず、ホストコンピュータ１０５から処方箋データに基づく処方指示データを受信する（ステップＳ１）。そして、この処方指示データに基づいて並列同時処理にて空容器供給処理（ステップＳ２）及び錠剤移送処理（ステップＳ３）を行う。続いて、錠剤充填処理（ステップＳ４）を行った後、錠剤容器１１を保管棚１の収容室６に移送する容器移送処理を行う（ステップＳ５）。なお、処方指示データは、処理能力に応じて複数受信してもよい。
【００７４】
空容器供給処理は、図１９及び図２０のフローチャートに示すように、まず、錠剤充填部４に指定サイズの錠剤容器１１が待機しているか否かを判断する（ステップＳ１１）。待機していれば、錠剤移送処理を開始し（後述する。）、待機していなければ、該当するストック容器５１の容器取出部５２を駆動し、持上片５６を上動させる（ステップＳ１２）。通常、持上片５６には、錠剤容器１１が横向きの状態で載置されるが、縦向き又は２本積層された場合、持上片５６の上動中に傾斜片５５に当接し、ストック容器５１内に戻される。持上片５６の上動に伴って第２ロッド６１も内方側垂直溝部６３ａを上昇する。そして、第２ロッド６１が最上位置に移動し、図１０（ａ）に示すように、スプリング６０の付勢力によって上方側傾斜片部６３ｃに突出すれば（ステップＳ１３）、持上片５６を下動させる（ステップＳ１４）。第２ロッド６１が上方側傾斜片部６３ｃを移動すれば、図１０（ｂ）に示すように、持上片５６が第１ロッド５８を中心として回動し、持上片５６上に載置した錠剤容器１１は、横向き状態で１個だけ搬送部６６に供給される。なお、前記持上片５６は、錠剤容器１１を搬送部６６に供給した後は、第２ロッド６１が外方側垂直溝部６３ｄを移動する間は、図１０（ｃ）に示すように、側壁５１ａの外面側に回動したままの状態で降下する。そして、第２ロッド６１が下方側傾斜溝部６３ｂを移動する際、徐々にストック容器５１側に突出するように回動し、図１０（ｄ）に示すように、下方側の初期位置に復帰する。
【００７５】
また、搬送部６６による搬送を開始し（ステップＳ１５）、屈曲部５１ｂを介して搬送ロープ６９上に載置される錠剤容器１１を容器搬送準備室６７に移動させる。搬送部６６では、一定時間後にモータを逆回転させることにより、容器搬送準備室６７に錠剤容器１１が１つ収容されれば、その上方には次の錠剤容器１１が位置しないするようにする（ステップＳ１６〜Ｓ１９）。
【００７６】
こうして、容器搬送準備室６７への錠剤容器１１の移動が終了すれば、シャッター７０を開放し（ステップＳ２０）、錠剤容器１１を空容器搬送部５３の搬送ロープ７２上に載置する。空容器搬送部５３では、前記ストック容器５１からの錠剤容器１１の払い出しを待ってモータを駆動し、搬送ロープ７２により錠剤容器１１を錠剤充填部４に搬送する（ステップＳ２１）。
【００７７】
錠剤充填部４では、容器位置決め部７８を回動させ、水平位置Ａで空容器搬送部５３に対して斜め下方に向かうように傾斜させておく（ステップＳ２２）。この傾斜状態では、前述のように、搬送ロープ７２に対して容器位置決め部７８が接近して配設可能であるので、搬送する錠剤容器１１をスムーズに空容器搬送部５３に位置させることができる。
【００７８】
続いて、長さ検出センサ８１及び径検出センサ８３によって錠剤容器１１のサイズを検出し（ステップＳ２３）、指定サイズであるか否かを判断する（ステップＳ２４）。錠剤容器１１が指定サイズであると判断すれば、容器位置決め部７８を垂直位置Ｂまで回動させ（ステップＳ２５）、指定サイズでないと判断すれば、垂直位置の手前の略垂直位置Ｃで回動を停止する（ステップＳ２６）。そして、容器送出部８７の送出アーム８８を移動させることにより、送出片８９で垂直位置Ｂの錠剤容器１１を容器供給部７４の筒部９０内に搬送し（ステップＳ２７）、略垂直位置Ｃの錠剤容器１１を排出ボックス７５内に排出する（ステップＳ２８）。
【００７９】
容器供給部７４では、前記容器判別部７３の径検出センサ８３での検出信号に基づいて供給された錠剤容器１１の底面（又は開口部）がいずれの方向を向いているかを判断する（ステップＳ２９）。錠剤容器１１が底面側から搬入された場合、筒部９０を時計回り方向に正回転させ（ステップＳ３０）、開口部側から搬入された場合、半時計回り方向に逆回転させることにより（ステップＳ３１）、筒部９０を直立させる。
【００８０】
一方、容器支持部７６では、前記容器判別部７３の径検出センサ８３及び長さ検出センサ８１での検出信号に基づいて支持円盤９３を回転させることにより、判別したサイズに該当する容器支持部７６を位置させておく（ステップＳ３２）。これにより、錠剤容器１１が容器案内盤９２の案内孔９２ａを介して落下し、支持円盤９３の該当する容器支持部７６に支持される。
【００８１】
このようにして、容器支持部７６への錠剤容器１１の位置決めが完了すれば、支持円盤９３を回転し、該当する錠剤容器１１を充填位置Ｄに移動させる（ステップＳ３３）。また、投入ガイド円盤１０４を回転させ、充填位置Ｄに移送された錠剤容器１１の内径に合う内径の錠剤案内孔１０４ａを位置させることができる。そして、アーム部材１５を駆動し、その把持片２５で錠剤容器１１を挟持することにより、錠剤容器１１の位置を固定しておく（ステップＳ３４）。
【００８２】
一方、錠剤移送処理では、図２１及び図２２のフローチャートに示すように、処方指示データに基づいて該当する錠剤収容部２６を駆動制御する。すなわち、該当するモータベース３２の内蔵モータを駆動し、ロータ３９を回転させることにより、フィーダ容器３６内に収容した錠剤を所定数だけ排出させる（ステップＳ４１）。排出数は、落下案内通路３４に設けた錠剤検出センサ３５によりカウントする（ステップＳ４２）。こうして所定数の錠剤がフィーダ容器３６から落下案内通路３４を介して共通案内通路３１に排出されれば（ステップＳ４３）、ロータ３９の回転を停止して錠剤の排出を停止する（ステップＳ４４）。
【００８３】
また、錠剤搬送部２７を駆動制御する。すなわち、ローラ４７を回転駆動することにより、搬送ベルト４８を介して搬送容器４６を共通案内通路３１の下方に位置させる（ステップＳ４５）。そして、ホッパー４４を回転させ、その開口部を搬送容器４６に方向付け（ステップＳ４６）、シャッター４９を開放することにより搬送容器４６内に錠剤を収容する（ステップＳ４７）。
【００８４】
このようにして搬送容器４６内に該当する錠剤が所定数収容されれば、錠剤搬送部２７を駆動制御することにより、搬送容器４６を投入ホッパー９４に移動させる（ステップＳ４８）。このとき、シャッター４９の突出部４９ａが投入ホッパー９４の縁部に当接することにより、搬送容器４６の移動に伴ってシャッター４９が徐々に開放し、収容した錠剤が投入ホッパー９４を介して計量容器９９に収容される。このとき、アーム１０１を回動させて計量器１００から計量容器９９を若干浮かせた状態とし、錠剤投入に伴う衝撃力が計量器１００に直接作用しないようにする。その後、アーム１０１を回動させて計量器１００に計量容器９９を載置し、重量を測定する（ステップＳ４９）。
【００８５】
そこで、所定重量であるか否かを判断する（ステップＳ５０）。また、アーム１０１を回動させ（ステップＳ５１）、錠剤を計量ホッパー９６内に収容する。そして、計量ホッパー９６の充填量検出センサ１０２からの検出信号に基づいてその錠剤が錠剤容器１１内に収容可能な分量か否かを判断する（ステップＳ５２）。
【００８６】
重量が所定値であり、容量が所定量以下であれば、該当する錠剤を所定量だけ充填可能な状態であると判断する。そして、投入ガイド円盤１０４を回転させ、その下端開口の内径が下方に配設された錠剤容器１１の内径と一致する錠剤案内孔１０４ａが位置するようにする（ステップＳ５３）。その後、開閉ドア１０３で排出ホッパー９８の開口部を閉塞し（ステップＳ５４）、シャッター９６ａを開放する（ステップＳ５５）。これにより、錠剤は錠剤ホッパー９７を介して錠剤容器１１に充填される。
【００８７】
また、重量が所定値でないか又は所定容量を越えていれば、該当する錠剤でないか又は錠剤容器１１に充填不可能な容量であると判断し、充填ホッパー９７の開口部を閉塞し（ステップＳ５６）、シャッター９６ａを開放する（ステップＳ５６）。これにより、錠剤は排出ホッパー９８を介して排出される。この場合、再度錠剤供給処理を行う。
【００８８】
錠剤容器１１に錠剤が充填されれば、保管棚１への移送処理を行う。この移送処理では、アーム部材１５を回動し（ステップＳ６１）、アーム本体１９に対してスライド部材２２を前進させ（ステップＳ６２）、把持片２５で錠剤容器１１を把持する（ステップＳ６３）。そして、スライド部材２２を後退させ（ステップＳ６４）、アーム部材１５を回動すると共に上昇させる（ステップＳ６５）。アーム部材１５の回動位置及び上昇位置は、次のようにして決定する。すなわち、作業者が収容室６から錠剤容器１１を取りだしやすい順に番号を付し、空いている収容室６のうち、最も番号の小さいものに収容可能な位置である。
【００８９】
アーム部材１５が決定した回動位置及び上昇位置に移動すれば（ステップＳ６６）、スライド部材２２を前進させることにより、把持した錠剤容器１１を保管棚１の収容室６に移動させる（ステップＳ６７）。錠剤容器１１は、収容室６内の保持板９を、その保持爪１０に形成した切欠部１０ｂによって両側に押し広げながら凹部１０ａに位置し、スプリング９ａの付勢力によって保持される。そこで、把持片２５を開放し（ステップＳ６８）、スライド部材２２を後退させた後（ステップＳ６９）、アーム部材１５を下動させ（ステップＳ７０）、次の錠剤容器１１の移送に備える。
【００９０】
なお、移動させる収容室６の選択は、アーム部材１５による錠剤容器１１の移送時間の最も短いものから順に番号を付し、空いている収容室６のうち、最も番号の小さいものを選択するようにしても構わない。
【００９１】
このようにして、所定の錠剤が所定量充填された錠剤容器１１が保管棚１の収容室６に移送されれば、容器センサ８ａからの検出信号に基づいて該当する収容室６の表示部７にフィーダ容器番号と錠剤計数とを表示する（ステップＳ７１）。
【００９２】
なお、前記ストック容器５１は次のように構成してもよい。
【００９３】
すなわち、図２４に示すように、ストック容器５１の側壁５１ａの内面には昇降自在な容器支持台１０６が配設されている。容器支持台１０６は、内方側に多段式のシャッター１０７を有している。シャッター１０７は、容器支持台１０６の昇降動作に伴って伸縮し、容器支持台１０６の下方に錠剤容器１１が侵入することを防止する。容器支持台１０６の上方側には、支軸１０８ａを中心として回動自在な傾斜片１０８が配設されている。傾斜片１０８は、図中１点鎖線で示すように傾斜し、前記傾斜片５５と同様にして余分な錠剤容器１１をストック容器５１に戻す。また、傾斜片１０８は、容器支持台１０６に１つの錠剤容器１１が横向きで載置されただけの状態となれば、容器支持台１０６の移動の妨げとならないように、図中実線で示す位置まで復帰する。傾斜片１０８の上方には移送片１０９が設けられ、上動してきた錠剤容器１１を側方に移送する。その他、搬送部６６及び容器搬送準備室６７については、前記実施形態と同様の構成である。
【００９４】
また、搬送部６６及び容器搬送準備室６７を設けることなく、図２５（ａ）及び図２６（ａ）に示すように、容器支持台１０６自身を回動可能な構成にしたり、図２５（ｂ）及び図２６（ｂ）に示すように、容器支持台１０６に代えて搬送ベルト１１１を設けるようにしてもよい。
【００９５】
また、前記傾斜片５５又は１０８は次のように構成してもよい。
【００９６】
すなわち、図２７に示すように、支軸１１２を中心として第１リンク１１３を回動自在に設ける。そして、この第１リンク１１３の一端部に第２リンク１１４の一端部を回転自在に連結し、他端部に第３リンク１１５の一端部５を回転自在に連結する。また、第２リンク１１４の他端部にはシリンダ１１６のロッド１１６ａを回転自在に連結し、第３リンク１１５の他端部には第４リンク１１７の一端部を回転自在に連結する。さらに、第４リンク１１７の他端部には、支軸１１８ａを中心として回動自在に設けた傾斜片１１８の中間部を回転自在に連結する。これにより、シリンダ１１６を駆動すれば、ロッド１１６ａ、第２リンク１１４を介して第１リンク１１３が支軸１１２を中心として回動し、第４リンク１１７を介して傾斜片１１８が支軸１１８ａを中心として回動する。
【００９７】
ところで、前記錠剤充填装置では、前述のようにして、錠剤容器１１が搬送され、そこに所定の錠剤が充填された後、保管棚１の収容室６に移送されるが、これら一連の作業中に非常停止ボタン（保管棚１の下端中央部と、錠剤容器供給部３の中央部とにそれぞれ設けられている。）が押されたり、停電等で電源の供給が停止すれば、錠剤充填装置が停止する。この場合、制御部５は、図示しない二次電源からも電力供給を受けることが可能であるため、駆動状態を維持するが、搬送中の錠剤容器１１や錠剤に関する情報について完全に把握できない場合がある。このため、一旦搬送途中の錠剤容器１１や錠剤を回収してリセットする復帰処理を行う必要が生じる。
【００９８】
以下に示す復帰処理では、搬送途中で停止した錠剤や錠剤容器１１を保管棚１の収容室６に回収しているので、保管棚１の収容室６に空きがないか、又は、空きが少ない場合には、復帰処理が可能となるように収容室６から錠剤容器１１を取り除く。また、錠剤容器１１の搬送経路（空容器搬送部５３、筒部９０、支持円盤９３等）を目視により検査し、錠剤容器１１があればこれを取り除く。取り除いた錠剤容器１１は元のフィーダ容器３６に戻しておく。
【００９９】
なお、前記タッチパネル１２には錠剤を取り除く旨の表示をしておくのが好ましい。また、フィーダ容器３６内の錠剤や、ストック容器５１内の錠剤容器１１が空になっている場合のエラーは、異常を示すものではないため、復帰処理は行わない。
【０１００】
ここで、前記復帰処理を図２８のフローチャートに従って説明する。
【０１０１】
まず、制御部５の電源を一旦オフ状態とする（ステップＳ８１）。これは、制御部５のメモリに一時的に記憶されている処理中のデータを消去するためである。電源は、図３０（ａ）に示すように、タッチパネル１２に「ＣＬＯＳＥ」と表示された部分を押圧することにより、図３１（ａ）に示す「ＤＯ  ＹＯＵ  ＷＡＮＴ  ＴＯ  ＰＯＷＥＲ  ＯＦＦ？」と表示させ、その下方に表示される「ＹＥＳ」、［ＮＯ」のうち、「ＹＥＳ」を選択することにより、図３１（ｂ）に示す「電源を切断しても安全です。」と表示させた後、オフするようになっている。
【０１０２】
次に、図示しない非常停止ボタンが押されていれば（ステップＳ８２）、これをリセットした後（ステップＳ８３）、再び制御部５の電源をオン状態とする（ステップＳ８４）。これにより、タッチパネル１２には図３０（ａ）に示すように表示される。
【０１０３】
図３０（ａ）に示すようにタッチパネル１２に表示された項目のうち、「ＲＥＣＡＬＬ」が押圧操作されると（ステップS８５）、その入力信号を受け、供給途中の錠剤の回収処理を開始する（ステップＳ８６）。このとき、タッチパネル１２には図３０（ｂ）に示す「ＲＥＣＡＬＬ  ＵＮＤＥＲ  ＰＲＯＣＥＳＳ…」と表示し、復帰処理中である旨を報知する（ステップＳ８７）。
【０１０４】
前記錠剤回収処理では、図２９のフローチャートに示すように、搬送容器４６及び各ホッパー４４に残留する錠剤の回収を行う。まず、支持円盤９３を回転させ、最も容量の大きい錠剤容器１１を充填ホッパー９７の下方に位置させる（ステップS９１）。通常、支持円盤９３には、最大容量の錠剤容器１１が用意されているので、この錠剤容器１１を利用するが、用意されていない場合には、ストック容器５１から最大容量の錠剤容器１１を補給する。一方、搬送容器４６により共通案内通路３１のいずれか１つから錠剤を回収し（ステップS９２）、投入ホッパー９４等から充填ホッパー９７を介して前記錠剤容器１１に回収する（ステップS９３）。そして、錠剤を充填した錠剤容器１１を、アーム部材１５により保管棚１の収容室６に移送すると共に（ステップS９４）、移送した錠剤容器１１と同一サイズのものを支持円盤９３に補給する（ステップＳ９５）。また、表示部７に「Ｐ０００」と表示し（ステップS９６）、その収容室６に移送した錠剤容器１１に回収した錠剤が充填されていることを一目で判別可能とする。
【０１０５】
以下、前記同様にして、ストック容器５１から支持円盤９３に、使用した最も容量の大きい錠剤容器１１を補給し、共通案内通路３１から残留する錠剤を回収する。この場合、共通案内通路３１には錠剤の残留していないものも含まれるが、どの錠剤が搬送途中であるのかを完全に把握するために、全ての共通案内通路３１から錠剤の回収作業を行う。
【０１０６】
このようにして全ての共通案内通路３１から残留する錠剤を回収すれば（ステップS９７）、続いて、支持円盤９３に保持された他のサイズの錠剤容器１１の回収を行う（ステップS９８）。この場合、支持円盤９３から回収して保管棚１の収容室６に保管されたサイズの錠剤容器１１については、その都度該当するストック容器５１から支持円盤９３に補給しておく（ステップS９９）。
【０１０７】
その後、錠剤の回収作業が終了すれば（ステップS１００）、タッチパネル１２の表示をメインメニューとし、「ＡＵＴＯ」が押圧されることにより、前記同様、通常の空容器供給処理（ステップＳ２）、錠剤移送処理（ステップＳ３）及び錠剤充填処理（ステップＳ４）に復帰可能とする。
【０１０８】
なお、前記復帰処理では、錠剤充填装置が異常停止した場合には、必ず制御部５の電源をオフすることによりメモリに記憶した処理中のデータをクリアするようにしたが、このデータを利用するか否かを作業者に選択させるようにしてもよい。すなわち、制御部５の電源をオフすることなく、例えば、タッチパネル１２に表示された「ＲＥＣＡＬＬ」を押圧操作することにより、異常停止前の処理中のデータを利用してそのまま続行するようにしてもよい。この場合、空容器搬送部５３、筒部９０、支持円盤９３等に残された錠剤容器１１や、共通案内通路３１等に残された錠剤の回収は不要である。
【０１０９】
また、前記復帰処理では、回収用に利用される収容室６の表示部７には、一律に「Ｐ０００」の回収を示す表示を行うようにしたが、回収を示す表示に加えて、いずれのフィーダ容器３６から排出された錠剤であるのかを表示できるようにするのが好ましい。すなわち、搬送容器４６で、どの共通案内通路３１から錠剤を回収したのかを記憶しておき、その記憶内容に基づいていずれのフィーダ容器３６から排出された錠剤であるのかを特定する。この場合、上下に整列されたフィーダ容器３６のうち、いずれのフィーダ容器３６であるのかまでの判断はできないが、前回処理中のデータを利用すれば、いずれのフィーダ容器３６から排出された錠剤であるのかを特定することも可能である。
【０１１０】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明に係る錠剤充填装置によれば、所望の錠剤及び錠剤容器を自動供給し、錠剤容器に錠剤を充填できるようにしたので、作業効率のよく錠剤の充填を行うことができる。
【０１１１】
特に、錠剤を充填した錠剤容器を保管可能な保管棚を設けるようにしたので、その判別を容易にできる。
【０１１２】
また、所望の錠剤及び錠剤容器を自動供給し、錠剤容器に錠剤を充填できるので、作業効率よく錠剤の充填を行うことができる。また、錠剤容器を保管可能な保管棚を設けるようにしたので、その判別が容易にできる。また、たとえ停電等で異常停止した場合であっても、回収制御手段により搬送途中の錠剤を自動的に回収することができるので、錠剤充填作業の再開に支障を来すこともない。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る錠剤充填装置の全体を示す斜視図である。
【図２】  図１の保管棚の収容室を示す斜視図（ａ）及びその部分斜視図（ｂ）である。
【図３】  図１のアーム部材を示す部分破断斜視図である。
【図４】  図１の錠剤収容部を示す断面図である。
【図５】  図４のモータベース及びフィーダ容器を示す分解斜視図（ａ）及びそのフィーダ容器の底面図（ｂ）である。
【図６】  図４のモータベース及びフィーダ容器を示す断面（ａ）及びその仕切フィンを示す部分平面図（ｂ）である。
【図７】  図４のフィーダ容器に設けられるロータの正面図（ａ）及びその底面図（ｂ）である。
【図８】  図１のストック容器を示す斜視図である。
【図９】  図８の保持片及びガイド板を示す斜視図である。
【図１０】  図８の保持片の動作を示す部分平面図である。
【図１１】  図１の錠剤充填部近傍を示す部分斜視図である。
【図１２】  図１の錠剤判定部を示す部分斜視図である。
【図１３】  図１２の位置決め部の動作を示す正面図である。
【図１４】  図１の錠剤充填部近傍を示す部分斜視図である。
【図１５】  図１４の錠剤計量部の動作を示す正面図である。
【図１６】  図１４の錠剤計量部の動作を示す正面図である。
【図１７】  本発明に係る錠剤充填装置のブロック図である。
【図１８】  錠剤充填制御を示すメインフローチャートである。
【図１９】  図１８の空容器供給処理を示すフローチャートである。
【図２０】  図１８の空容器供給処理を示すフローチャートである。
【図２１】  図１８の錠剤移送処理を示すフローチャートである。
【図２２】  図１８の錠剤移送処理を示すフローチャートである。
【図２３】  図１８の容器移送処理を示すフローチャートである。
【図２４】  他の実施形態に係るストック容器の断面図である。
【図２５】  他の実施形態に係るストック容器の断面図である。
【図２６】  図２５の各正面図である。
【図２７】  他の実施形態に係る傾斜片の概略図である。
【図２８】  本実施形態に係る復帰処理を示すフローチャートである。
【図２９】  図２８の錠剤回収処理を示すフローチャートである。
【図３０】  電源をオフする場合のタッチパネルの表示内容を示す図である。
【図３１】  タッチパネルに表示されるメインメニューを示す図である。
【符号の説明】
１    保管棚
２    錠剤供給部
３    錠剤容器供給部
４    錠剤充填部
５    制御部
６    収容室
１１  錠剤容器
２７  錠剤搬送部（錠剤搬送手段）
３１  共通案内通路
３６  フィーダ容器
１０６  非常停止スイッチ
【図１】
0004318766.tif 000002
【図２】
0004318766.tif 000003
【図３】
0004318766.tif 000004
【図４】
0004318766.tif 000005
【図５】
0004318766.tif 000006
【図６】
0004318766.tif 000007
【図７】
0004318766.tif 000008
【図８】
0004318766.tif 000009
【図９】
0004318766.tif 000010
【図１０】
0004318766.tif 000011
【図１１】
0004318766.tif 000012
【図１２】
0004318766.tif 000013
【図１３】
0004318766.tif 000014
【図１４】
0004318766.tif 000015
【図１５】
0004318766.tif 000016
【図１６】
0004318766.tif 000017
【図１７】
0004318766.tif 000018
【図１８】
0004318766.tif 000019
【図１９】
0004318766.tif 000020
【図２０】
0004318766.tif 000021
【図２１】
0004318766.tif 000022
【図２２】
0004318766.tif 000023
【図２３】
0004318766.tif 000024
【図２４】
0004318766.tif 000025
【図２５】
0004318766.tif 000026
【図２６】
0004318766.tif 000027
【図２７】
0004318766.tif 000028
【図２８】
0004318766.tif 000029
【図２９】
0004318766.tif 000030
【図３０】
0004318766.tif 000031
【図３１】
0004318766.tif 000032