(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持構造体上の装置のための取付けアセンブリであって、第１可変長アーム（１４）が、前記支持構造体に固定可能な一対のアンカー部分（１６、１６ａ、１６ｂ）の反対側端部に取り付けられ、前記第１アームに対向する第１頂点が、取り付けられるべき前記装置に固定可能な支持対（２０）によって実現されている、変形可能な三角形の形状をそれぞれがなす３つの取付け装置（１２）を備えていることを特徴とする取付けアセンブリ。
【請求項２】
前記３つの取付け装置（１２）が同一である請求項１に記載のアセンブリ。
【請求項３】
前記３つの取付け装置（１２）が、前記装置の対称軸と完全に一致する軸まわりに均等に配置されている請求項１または２に記載のアセンブリ。
【請求項４】
前記取付け装置（１２）によって形成される三角形を含む平面が、前記軸を中心軸とする仮想的な円柱にほぼ接している請求項３に記載のアセンブリ。
【請求項５】
各取付け装置（１２）によって形成される三角形の他の側辺部（１８）が、可変長アーム（３８’）によって実現されている請求項１から４のいずれか一項に記載のアセンブリ。
【請求項６】
各取付け装置（１２）によって形成される三角形の他の側辺部（１８）が、固定アーム（３８）によって実現され、前記三角形の３つのアームが、遊びのない無摩擦ヒンジ（２６）によって互いに接続されている請求項１から４のいずれか一項に記載のアセンブリ。
【請求項７】
前記遊びのない無摩擦ヒンジ（２６）が、各取付け装置（１２）によって形成される三角形の他の２つの側辺部（１８）の各端部を少なくとも越えて支持され、かつ前記アームと整合する複数対のフレキシブルストリップ（３６）を備え、各対のフレキシブルストリップ（３６）が、それらが伸長する前記側辺部（１８）の長手軸に沿って端と端を突き合わせて固定され、互いに直交する２つの平面に位置し、前記長手軸を通る２つのフレキシブルストリップ（３６）を備えている請求項６に記載のアセンブリ。
【請求項８】
各取付け装置（１２）によって形成される前記三角形の他の側辺部（１８）が、遊びのない無摩擦ヒンジ（２６）を介して、前記支持部分（２０）に接続されている請求項６または７に記載のアセンブリ。
【請求項９】
各取付け装置（１２）によって形成される三角形の他の頂点が、２つの連結部分（２８）によって実現され、前記三角形の他の２つの側辺部（１８）が、遊びのない無摩擦ヒンジ（２６）の１つによって、各連結部分（２８）に接続されている請求項６から８のいずれか一項に記載のアセンブリ。
【請求項１０】
各取付け装置（１２）によって形成される三角形の前記第１アーム（１４）が、互いにほぼ平行に並列して位置する２つの可変長アーム（３０）によって実現され、これら２つのアーム（３０）のそれぞれの前記２つの第１の対向端部が、前記２つのアンカー部分（１６）に接続され、前記２つのアーム（３０）の他の２つの対向端部が、ガイド手段（３２）を介して、前記２つのアンカー部分（１６）と協働する請求項１から９のいずれか一項に記載のアセンブリ。
【請求項１１】
各連結部分（２８）が、前記アーム（３０）の他の対向端部の１つに固定され、ガイド手段（３２）が、前記連結部分（２８）と前記アンカー部分（１６）との間に挿入されている請求項９に従属する請求項１０に記載のアセンブリ。
【請求項１２】
遊びのない無摩擦ヒンジ（２６）の１つが、前記アーム（３０）のそれぞれの第１端部と、前記第１端部が接続される前記アンカー部分（１６）との間に挿入されている請求項１１に記載のアセンブリ。
【請求項１３】
前記２つのアーム（３０）の長手軸が、これらアーム（３０）を備える前記取付け装置（１２）によって形成される三角形を含む平面にほぼ垂直な平面に位置する請求項１０から１２のいずれか一項に記載のアセンブリ。
【請求項１４】
前記２つのアーム（３０）が、これらアーム（３０）を備える前記取付け装置（１２）によって形成される三角形を含む平面に位置する長手軸を備えている請求項１０から１２のいずれか一項に記載のアセンブリ。
【請求項１５】
各取付け装置（１２）によって形成される三角形の前記第１アームが、共通の長手軸に沿って端から端を突き合わせて位置する２つの可変長アーム（３０）によって実現され、これら２つのアームのそれぞれの２つの第１の対向する端部が、ガイド手段（２６）を介して、前記一対のアンカー部分（１６ｂ）と協働し、前記２つのアームのそれぞれの前記２つの第２の隣接した端部が、前記支持構造体に固定されることが可能な第３アンカー部分（１６ａ）に接続されている請求項１から９のいずれか一項に記載のアセンブリ。
【請求項１６】
各連結部分（２８）が、前記アーム（３０）の第１の対向端部の１つに接続され、ガイド手段（３２）が、前記連結部分（２８）と前記一対のアンカー部分（１６ｂ）との間に挿入されている請求項９に従属する請求項１５に記載のアセンブリ。
【請求項１７】
遊びのない無摩擦ヒンジ（２６）の１つが、前記第３アンカー部分（１６ａ）と前記アーム（３０）のそれぞれの第２端部との間に挿入されている請求項１５または１６に記載のアセンブリ。
【請求項１８】
遊びのない無摩擦ヒンジ（２６）の１つが、前記アーム（３０）のそれぞれの第１端部と、前記アームが接続される前記連結部分（２８）との間に挿入されている請求項１６に記載のアセンブリ。
【請求項１９】
各取付け装置（１２）によって形成される三角形の前記第１アーム（１４）が、単一の可変長アーム（３０）によって実現され、その第１端部が、前記対のアンカー部分の第１アンカー部分（１６ａ）に固定され、その第２端部が、ガイド手段（３２）を介して、前記対のアンカー部分の第２アンカー部分（１６ｂ）と協働している請求項１から９のいずれか一項に記載のアセンブリ。
【請求項２０】
第１連結部分（２８ａ）が、前記第１アンカー部分（１６ａ）に固定され、前記第２連結部分（２８）が、前記単一アーム（３０）の前記第２端部に固定されており、ガイド手段（３２）が、前記第２連結部分（２８ｂ）と前記第２アンカー部分（１６ｂ）との間に挿入されている請求項９に従属する請求項１９に記載のアセンブリ。
【請求項２１】
前記ガイド手段（３２）が、遊びのない無摩擦並進運動ガイド手段である請求項１０から２０のいずれか一項に記載のアセンブリ。
【請求項２２】
前記ガイド手段（３２）が、これらのガイド手段が協働する前記アーム（３０）の前記長手軸に垂直な少なくとも１つのフレキシブルストリップ（３４）を備え、前記フレキシブルストリップ（３４）が、このアーム（３０）を隣接したアンカー部分（１６）に接続する請求項２１に記載のアセンブリ。
【請求項２３】
前記ガイド手段（３２）が、各取付け装置（１２）によって形成される三角形を含む平面に垂直な軸（４４）まわりに回転するガイド手段である請求項１０から２０のいずれか一項に記載のアセンブリ。
【請求項２４】
支持される前記装置が、宇宙望遠鏡の鏡である請求項１から２３のいずれか一項に記載のアセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
（技術分野）
本発明は、支持構造体に装置を均衡に取り付け、６の自由度に沿ってこの装置の位置に対する補正を可能にするために設計された小型および一体型のアセンブリに関する。
【０００２】
「均衡に」と言う言葉は、応力が、取付けアセンブリによって支持される装置に発生しないことを意味する。
【０００３】
本発明による取付けアセンブリは、制限された容積を占め、またこの装置にあらゆる変形を生ずることがない、高精度を有する支持された装置の位置および方向を補正することが可能であることが望ましい多数の技術分野で使用されることが可能である。
【０００４】
１つの特に好ましい適用として、宇宙船に使用される光学装置、特に、宇宙望遠鏡に関する。
【０００５】
（背景技術）
望遠鏡は、鏡、レンズなどの種々の光学要素を備えている。
【０００６】
望遠鏡の光学上の性能は、それらに含まれる光学要素の整合（アラインメント）の精度に強く関連している。従って、要求される精度は、増大する要求性能とともに増大している。
【０００７】
宇宙望遠鏡の場合、光学要素は地上で整合される。
【０００８】
この整合は、時がたつにつれて、特に、下記の現象により、乱れる：
・打ち上げ荷重によって引き起こされる残留変形（リンクで滑動する部分の微小変形）；
・材料のエージング；
・熱弾性（繰返し）および湿気弾性効果。
【０００９】
そのため、軌道の望遠鏡の寿命の間に、少なくとも５の自由度による望遠鏡の１つまたはいくつかの光学要素の位置に対して精密な補正によって、これらの乱れている現象を補償することが可能であることが望ましい（一般に光学軸まわりの光学要素の回転は、光学性能に影響を及ぼさない）。この位置補正は、搭載されたコンピュータによって、あるいは可変周波数および振幅で、地上からの遠隔制御によって制御されることが可能である。
【００１０】
その結果、関係している各光学要素は、位置補正手段を備える取付けアセンブリによって支持構造体に連結されている。
【００１１】
光学要素が変形することなく、位置補正が行われる場合、取付けアセンブリは、フィルタ装置を備える必要がある。
【００１２】
さらに、取付けアセンブリは、光束をブロックすることを避けるために、望遠鏡の光路には存在してはならない。これは、望遠鏡の放射分析性能の損失を生ずる。従って、取付けアセンブリは最小可能容積を占めることが重要である。特に、光学要素が鏡である場合、これは、取付けアセンブリが鏡の後ろに配置されることが可能であることを意味している。
【００１３】
いくつかの異なる文献は、宇宙望遠鏡の光学要素のための位置補正手段を有する取付けアセンブリを提案している。
【００１４】
このように、文献ＵＳ−Ａ−４  ６２９  ２９７は、５の自由度に調節されることが可能なように支持される望遠鏡の副鏡を提案している。望遠鏡は、外管を備え、その内側に、副鏡が、径方向に向けられたアームによって設置されている。記述された装置において、副鏡の位置および方向に対して遠隔制御された補正を行うために使用されるモータは、外管の外側に位置している。運動は、この場合管状であるいくつかのアームに配置されるロッドによって、モータと、この副鏡のフレキシブルサポートとの間に伝達される。
【００１５】
この配置は、所定の全体の大きさのためにチューブの外径を縮小するという不利な点を有している。チューブの外側にモータを配置することは、チューブの直径が、別の方法よりも小さくなければならないことを意味している。機器の性能は、従って減少される。
【００１６】
支持される装置と支持構造体との間に接線方向に配置されるフレキシブルロッドを使用する取付けアセンブリは、多数の文献、特に、文献ＦＲ−Ａ−２  ５１７  ０１９、文献ＦＲ−Ａ−２  １８０  ２５２、文献ＦＲ−Ａ−２  ７２４  ２３６などに記述されている。しかし、これらのアセンブリのいずれも、位置および／または方向づけ調整をすることができない。
【００１７】
文献ＵＳ−Ａ−４  ７２６  ６７１において、接線ロッドの各端部に配置されるフレキシブルジョイントは、鏡に許容できない応力を加えることなく、サポートに対する鏡の相対変位を可能にする。しかし、このタイプのメカニズムによって提供される調整の可能性は、地上で行われる調整後に生ずる外乱によって生じる要求を満たすのに十分ではない。
【００１８】
文献ＥＰ−Ａ−０  ６２８  ９４０において、複数のジャッキを有するシステムが、このプラットフォームでフライト運動を模擬実験するためにフロアとプラットフォームとの間に挿入されている。このシステムは、３つの点でフロアにまた、３つの別の点でプラットフォームに接続されている。２つのジャッキは、これらの点のそれぞれにヒンジが付けられている。これらのジャッキの対向する端部は、１組の隣接した変形可能な三角形を形成するために、３つの別のジャッキによって実現される変形可能な三角形の頂点に接続されている。
【００１９】
さらに、文献ＤＥ−Ｃ−  ４１  １７  ５３８は、３つのスタンドを使用して、人工衛星のプラットフォームに望遠鏡とその光学台とを支持するプレートを設置することを提案し、そのそれぞれは、２つの望遠鏡のロッドによってＶ−構造に実現され、その端部は、プラットフォームの３つの点で、またプレートの６つの点で、玉継手に取り付けられている。
【００２０】
（発明の説明）
本発明の主な目的は、１マイクロメートルの数１０分の１の分解能で、並進運動においては数１００マイクロメートル、また回転においては数１００マイクロラジアンまでの距離を超えて、６の自由度まわりに自動位置および姿勢補正を可能にする、支持構造体に装置を取り付けるための小型で統合されたアセンブリにある。
【００２１】
本発明によれば、この効果は、第１可変長アームが支持構造体に固定可能である一対の対応するアンカー部分の対向する端部に取り付けられ、第１アームに対向する第１頂点が、取り付けられる装置に固定可能な対応する支持部分によって実現される、変形可能な三角形の形をそれぞれがとる３つの取付け装置を備えていることを特徴とする、支持構造体に装置を取り付けるための取付けアセンブリを使用して達成される。
【００２２】
本発明の好ましい実施形態において、３つの取付け装置は同一である。
【００２３】
支持される装置が対称軸を有するとき、３つの取付け装置は、この軸まわりに均等に配置されることが好ましく、取付け装置によって形成される三角形を含む平面が、上述した対称軸の中心に置かれる円にほぼ接している。
【００２４】
さらに、各取付け装置によって形成される三角形の他のアームは、固定アームか、あるいは可変長アームかのいずれかによって、実現されることが可能である。固定アームについて、三角形の３つのアームは、遊びのない無摩擦ヒンジによって互いに接続されている。
【００２５】
有利な点として、遊びのない無摩擦ヒンジは、各取付け装置によって形成され、かつアームと整合する三角形の他の２つのアームの各端部を少なくとも越えて支持される複数対のフレキシブルストリップを備えている。各対のフレキシブルストリップは、この場合、それらが伸長するアームの長手軸に沿って端と端を突き合わせて固定され、かつ互いに直交し、前記長手軸を通る２つの平面に位置する２つのフレキシブルストリップを備えている。
【００２６】
各取付け装置によって形成される三角形の他の２つのアームは、一般に、ゼロ摩擦を有する無摩擦ヒンジの１つを介して支持部分に接続されている。
【００２７】
各取付け装置によって形成される三角形の他の２つの頂点は、２つの連結部分によって実現されることが好ましい。三角形の他の２つのアームは、この場合、遊びのない無摩擦ヒンジの１つによって各連結部分に接続されている。
【００２８】
本発明の好ましい実施形態によれば、各取付け装置によって形成される三角形の第１アームは、互いにほぼ平行に並列して位置する２つの可変長アームによって実現されている。これら２つのアームのそれぞれの２つの第１の対向する端部は、支持構造体に取り付けられることが可能な２つのアンカー部分に接続されている。２つのアームの２つの対向端部は、ガイド手段を介して、２つのアンカー部分と協働する。
【００２９】
この場合、各連結部分は、アームの第２の対向する端部の１つに固定可能であり、ガイド手段は、連結部分とアンカー部分との間に挿入されている。
【００３０】
遊びのない無摩擦ヒンジの１つは、この場合、アームのそれぞれの第１端部と、この第１端部が接続されるアンカー部分との間に挿入されることが好ましい。
【００３１】
本発明の好ましい実施形態において、２つのアームの長手軸は、これらのアームを備える取付け装置によって形成される三角形を含む平面、あるいは、この平面にほぼ垂直な平面のいずれかであってよい平面に位置されている。
【００３２】
本発明の第１の変形実施形態によれば、各取付け装置によって形成される三角形の第１アームは、共通の長手軸に沿って端と端を突き合わせて位置する２つの可変長アームによって実現されている。これら２つのアームのそれぞれの２つの第１の対向端部は、この場合、ガイド手段を介して前記一対のアンカー部分と協働し、また２つのアームのそれぞれの２つの第２の隣接端部は、支持構造体に固定されることが可能な第３アンカー部分に接続されている。
【００３３】
この場合、各連結部分は、アームの第１の対向端部の１つに接続されることが好ましく、またガイド手段は、連結部分と一対のアンカー部分との間に挿入されている。
【００３４】
本発明のこの第１の変形実施形態において、遊びのない無摩擦ヒンジの１つは、第３アンカー部分とアームのそれぞれの第２端部との間、あるいはアームのそれぞれの第１端部とアームが接続される連結部分との間のいずれかに挿入されることが可能である。
【００３５】
本発明の第２実施形態によれば、各取付け装置によって形成される三角形の第１アームは、単一の可変長アームによって実現され、その１つの第１端部は、前記一対の第１アンカー部分に固定され、その第２端部は、ガイド手段を介して、前記一対の第２アンカー部分と協働している。第１および第２アンカー部分は、この場合、支持構造体に取り付けられている。
【００３６】
この場合、第１連結部分は、第１アンカー部分に固定されることが好ましい。第２連結部分は、この場合、単一のアームの第２端部に固定され、またガイド手段は、第２連結部分と第２アンカー部分との間に挿入されている。
【００３７】
一般に、ガイド手段は、無摩擦並進運動ガイド手段、あるいは各取付け装置によって形成される三角形を含む平面に垂直な軸まわりに回転する回転ガイド手段のいずれかである。前者の場合、ガイド手段は、有利な点として、これらのガイド手段が協働するアームの長手軸に垂直な少なくとも１つのフレキシブルストリップを備えている。フレキシブルストリップは、この場合、このアームを隣接したアンカー部分に接続されている。
【００３８】
本発明の好ましい適用において、支持される装置は、宇宙望遠鏡の鏡である。
【００３９】
添付の図面を参照にして、非限定的な例示として本発明の種々の実施形態を記述している。
【００４０】
（発明の実施形態の詳細な説明）
図１および図２に図示されている本発明の好ましい実施形態は、このアセンブリによって支持される装置（図示せず）の対称軸１０まわりに対称的に配置される取付けアセンブリの場合に関する。その他の実施形態（図示せず）において、支持されるべき装置が対称軸を有していないか、あるいはこの対称がサイズの問題などの実際上の理由のために考慮することができないかのいずれかの理由で、この対称性は存在していない。
【００４１】
既に述べたように、本発明による取付けアセンブリは、特に、支持されるべき装置が宇宙望遠鏡の副鏡などの鏡である場合に適している。しかし、その他の適用は、本発明の枠から外れることなしに考慮されることができる。
【００４２】
図１に示されるように、本発明による取付けアセンブリは、同一であることが好ましい３つの取付け装置１２を備えている。図１に図示されている対称的な配置において、３つの取付け装置１２は、支持される装置の対称軸１０まわりに互いに１２０度の間隔で均等に配置されている。
【００４３】
図２に一層明瞭に示されるように、各取付け装置１２は、支持される装置の対称軸１０に平行な平面においてほぼ変形可能な三角形の形状をなしている。より正確には、取付け装置１２のそれぞれによって形成される三角形の平面は、対称軸１０（図１）の中心に置かれる円にほぼ接している。
【００４４】
より正確には、取付け装置１２のそれぞれによって形成される変形可能な三角形は、２つのアンカー部分１６によって支持構造体（図示せず）に取付けられるように設計される第１可変長アーム１４を備えている。変形可能な三角形はさらに、通常等しい長さであり、第１アーム１４と対向する三角形の第１頂点で互いに接続され、かつ支持部分２０によって実現（具体化）される２つの第２側辺部（サイド）１８を備えている。
【００４５】
支持部分２０は、スキッドの形をとり、その上で、１つの表面２２が、例えば、接着によって、支持される装置に固定されるように設計されている。その結果として、表面２２の形状は、支持される装置の形状に対して相補的である。表面２２は、取付け装置１２によって形成される三角形の平面にほぼ垂直であり、この三角形の外側を向いている。表面２２は、さらに、支持される装置からの周囲の力に対抗する場合、三角形の平面に平行となる。
【００４６】
さらに、アンカー部分１６は、取付け装置１２によって形成される三角形の他の２つの頂点を形成する。それらは、支持部分２０の表面２２と、第１アーム１４の長手軸とにほぼ平行な共面の面１７によって支持構造体（図示せず）に固定されるように設計されている。この場合、アンカー部分１６は、ねじあるいはボルト２４によって支持構造体に取り付けられている。表面１７は、取付け装置１２によって形成される三角形の外側に、すなわち、支持部分２０の表面２２の反対側を向いている。
【００４７】
図１および図２に示される本発明の好ましい実施形態において、第１アーム１４は、互いにほぼ平行に並行して配列される２つの可変長アーム３０によって実現されている。第１アーム１４（図２の前方に位置する）の第１端部は、第１アンカー部分１６（図２の左側）に接続されている。この第１アーム３０の第２端部（図２の右側）は、それ自体が第２側辺部１８の１つによって支持部分２０に接続される連結部分２８に固定されている。他の第２側辺部１８は、支持部分２０を第２連結部分２８（図２の左側）に接続している。この第２連結部分２８は、それ自体、第１アンカー部分１６に接続される第１アーム３０の端部に隣接する別の第１アーム３０（図２の後方）の第１端部に固定されている。最後に、別の第１アーム３０の第２端部（図２の右側）は、第２アンカー部分１６に接続されている。
【００４８】
図２により詳細に図示されている本発明の好ましい実施形態において、第２側辺部１８のそれぞれの１つの端部は、遊びのない(zero play)無摩擦(friction free)ヒンジ２６によって支持部分２０に接続されている。第２側辺部１８のそれぞれの第２端部は、遊びのない別の無摩擦ヒンジ２６によって第１アーム１４の対応する端部に固定された連結部分２８に接続されている。任意に、遊びのない別の無摩擦ヒンジ２６は、第１アーム３０（図２の前方）の第１端部と、第１アンカー部分１６（図２の左側）との間に、および別のアーム３０（図２の後方）の第２端部と、第２アンカー部分１６（図２の右側）との間に挿入されている。
【００４９】
図１および図２に示される実施形態において、遊びのない無摩擦ヒンジ２６のそれぞれは、一対のフレキシブルストリップ３６を備えている。各ヒンジ手段２６のフレキシブルストリップ３６は、このアームの長手軸に沿って、対応するアーム１４または１８の端部に並べられ、端と端とをつないで配置されている。さらに、同じヒンジ２６の２つのフレキシブルストリップ３６は、静止状態で平坦であり、かつ互いに直交する２つの平面に位置され、対応するアームの長手軸を通っている。より正確には、各ヒンジ２６のフレキシブルストリップ３６の１つは、取付け装置１２によって形成される三角形の平面に位置し、この同じヒンジ２６の別のフレキシブルストリップ３６は、上述の三角形の平面に垂直な平面に位置している。
【００５０】
さらに、ガイド手段が、アンカー部分１６のそれぞれと、遊びのない無摩擦ヒンジ２６を介してこのアンカー部分に接続されていないアーム３０の端部との間に設けられている。これらのガイド手段は、全体として、図２において符号３２で示されている。
【００５１】
図１および図２に図示されている本発明の好ましい実施形態において、ガイド手段３２は、遊びのない無摩擦の平行移動あるいは並進運動（トランスレーション）ガイド手段である。それらは、アンカー部分１６と、アーム３０の対応する端部に固定される連結部分２８との間に挿入されている。
【００５２】
特に図２に図示されている本発明の実施形態において、２つのアーム３０の延張が、最小および最大延張間のほぼ中間であるとき、並進運動ガイド手段３２は、ほぼ平面の２つのフレキシブルストリップ３４を備えている。各ガイド手段３２の２つのフレキシブルストリップ３４は、互いに平行であり、かつそれらが案内するアーム３０の長手軸に垂直である。さらに、２つのフレキシブルストリップ３４のそれぞれは、これらのストリップが挿入されるアンカー部分１６と連結部分２８とに異なる位置で固定されている。
【００５３】
より正確には、図２に示される実施形態において、フレキシブルストリップ３４は、中央近傍で連結部分２８に、両端でアンカー部分１６に固定されているほぼ矩形のストリップである。
【００５４】
それらは薄いので、第１アーム３０が伸びるか、あるいは縮むとき、フレキシブルストリップ３４は変形する。この変形は、アーム３０の長手軸に平行なアンカー部分１６に対して並進運動で連結部分２８の相対変位（移動）を可能にする。すべてのその他の相対運動は防止される。
【００５５】
実際問題として、第１可変長アーム３０は、あらゆるタイプのリニアアクチュエータによって形成され、その長さは、電気的、機械的あるいは熱的な遠隔制御によって変更され得る。従って、図１および図２に示される実施形態の第１アーム３０を形成するリニアアクチュエータは、例えば、圧電素子、電気ひずみまたは磁気ひずみモータ、ボルトナット式のメカニズム、または熱膨張の結果として膨張する要素などであってよい。
【００５６】
さらに、図１および図２に示される第１の実施形態において、各取付け装置１２によって形成される三角形の他の２つの側辺部１８は、固定した一定の長さのアーム３８によって実現されている。
【００５７】
図１および図２を参照にして記述される実施形態において、伸長などの第１アーム３０それぞれの長さの変化が同時に制御されると、それらがアンカー部分１６間で反対方向に組み込まれているので、この長さの変化は各アームで反対方向になされる。
【００５８】
その結果として、アーム３０のそれぞれの同一かつ同時伸長は、連結部分２８を互いに離れるように移動させ、またその結果として、取付け装置１２のそれぞれによって形成される三角形の変形は、支持部分２０を２つのアンカー部分１６に、アセンブリの対称軸１０に平行に近づけるように作用する。この変形は、固定アーム３８と同じラインに沿って位置するヒンジ２６により可能となる。機械的強度のために必要であれば、第１アーム３０と整合する別のヒンジ２６が、これらのアームのリニアアクチュエータにおける曲げを減少する。これは、特に、これらのアクチュエータが圧電素子である場合である。
【００５９】
三角形の種々の変形は、第１アーム３０の種々の長さの変化を制御することによって得ることが可能である。従って、要求される運動に応じて、組み合わされたあるいは独立した方法で、軸１０の方向に、またこの軸の中心に置かれる円の接線方向に、支持部分２０を移動することが可能である。
【００６０】
２つの側辺部１８間に形成される角度の大きさは、場合に応じて、対称軸１０に平行な方向に沿った、あるいは、この軸の中心に置かれる円の接線方向に沿った変位を優先的に、支持部分２０に与えることに留意されたい。要するに、軸１０に沿った変位は、この角度が開いているときに優先され、また接線方向に沿う変位は、角度が閉じているときに優先される。
【００６１】
上述の角度の大きさは、さらに、アーム３８に加えられる力と、アーム３０を構成するアクチュエータとに影響を及ぼす。それ故、アセンブリが設計されるとき、この角度の選択は、要求される変位の大きさと、アクチュエータの許容可能力との間の妥協である。
【００６２】
取付け装置１２のそれぞれによって与えられる種々の変位の組み合わせは、取付けアセンブリ上の支持装置のために必要とされる６の自由度を得るために使用されることが可能である。
【００６３】
図３は、本発明の好ましい実施形態の変形を示している。この変形は、第１の２つのアーム３０の相対配置によって主として特徴付けられ、そのそれぞれは、上述のようなリニアアクチュエータから成っている。従って、平行な長手軸によって形成される平面は、各取付け装置１２によって形成される三角形の平面に垂直であるように配置される代わりに、これら２つの平面が全く一致するように、２つのアーム３０は取り付けられる。換言すれば、第１の２つのアーム３０の平行な長手軸は、三角形の平面内にある。
【００６４】
この配置は、２つのアンカー部分１６および２つの連結部分２８が異なる形状を有することを意味している。それは、さらに、連結部分２８のそれぞれと、隣接したアンカー部分１６との間に挿入される並進運動ガイド手段３２の形状が変更されることをも意味している。
【００６５】
特に、支持部分２０から最も遠い第１アーム３０の可動端部を第２アーム３８の１つに接続する、図３の右側に位置する連結部分２８には、通路４０が設けられている。対応する第１アーム３０の端部が支持部分２０に最も近接するアンカー部分１６の部分４２は、自由に、好ましくは、如何なる摩擦も如何なる遊隙もなく、この通路４０を貫通することが可能である。
【００６６】
さらに、この場合、遊びのない無摩擦並進運動ガイド手段３２は、単一のストリップ３４から成る。この矩形形状のストリップ３４は、両端によって、連結部分２８の１つと、隣接したアンカー部分１６とにそれぞれに固定されている。
【００６７】
図４は、本発明の第１の変形実施形態により形成される取付けアセンブリの３つの取付け装置１２の１つを示している。
【００６８】
本発明のこの第１の実施形態において、各取付け装置１２によって形成される三角形の第１アーム１４は、長手軸が全く一致するように、端と端とをつないで配置される２つのアーム３０を備えている。
【００６９】
この場合、２つのアーム３０の隣接端部は、遊びのない無摩擦ヒンジ２６を任意に介して、第１アンカー部分１６ａに接続されている。
【００７０】
第１アーム３０の両端は、第１の２つのアーム３０に共通の長手軸に沿って、並進運動ガイド手段３２を介して２つの第２アンカー部分１６ｂに組み込まれている２つの連結部分２８に堅固に取り付けられている。
【００７１】
ヒンジ２６および並進運動ガイド手段３２は、図１および図２を参照にして以前に記述された好ましい実施形態と同じ方法で形成されている。
【００７２】
アンカー部分１６ａおよび１６ｂは、例えば、本発明の好ましい実施形態におけるように、ボルト２４を使用して支持構造体（図示せず）に固定されている。
【００７３】
図５は、本発明の第２の変形実施形態による取付けアセンブリの３つの取付け装置１２の１つを示している。
【００７４】
本発明のこの第２の変形実施形態において、取付け装置１２のそれぞれによって形成される三角形の第１アーム１４は、単一のアーム３０によって実現され、その１つの第１端部は、第１連結部分２８ａに固定される第１アンカー部分１６ａに固定されている。アーム３０の第２端部は、無摩擦並進運動ガイド手段３２を介して、第２アンカー部分１６ｂと協働して働く第２連結部分２８ｂに固定されている。
【００７５】
無摩擦並進運動ガイド手段３２は、好ましい実施形態のために図１および図２を参照にして上述したように形成されることが好ましい。
【００７６】
本発明のこの第２の実施形態において、取付け装置１２のそれぞれは、単一のアーム３０、換言すれば、単一のリニアアクチュエータを備えているので、支持部分２０の変位は、アセンブリの対称軸１０に平行な方向に沿う変位と、接線方向に沿う変位とを必然的に兼ね備えている。
【００７７】
図６は、第１アーム３０のそれぞれの端部の１つと、対応するアンカー部分との間に挿入されるガイド手段３２の別の実施形態を図示している。この別の実施形態は、図４を参照にして上述した変形の構成で示されている。しかし、それは、さらに、本発明の枠から外れることなしに、好ましい実施形態および第１の記述された変形に適用することも可能である。
【００７８】
この場合、対応するアーム３０の長手軸に平行な並進運動の案内の代わりに、ガイド手段３２は、当該取付け装置によって形成される三角形の平面に垂直なピボット軸４４まわりの回転ガイド手段から成る。
【００７９】
より正確には、連結部分２８のそれぞれは、軸４４の１つを介して、それに対応するアンカー部分１６ｂで旋回するように組み立てられている。軸４４は、２つのアーム３０に共通な長手軸に対して支持部分２０の方にずらされ、連結部分２８は、この場合、２つのピボットレバーの形をとる。
【００８０】
遊びのない無摩擦ヒンジ２６は、各連結部分２６の端部を第１アーム３０および第２アーム３８の対応する隣接端部にそれぞれ接続する。
【００８１】
この場合、ヒンジ手段２６は、図１および図２を参照にして記述された好ましい実施形態と同じ方法で形成される。
【００８２】
図７は、アセンブリの取付け装置１２のそれぞれによって形成される三角形の第２側辺部１８の別の実施形態を示している。この実施形態には、図１および図２を参照して上述された好ましい実施形態の場合が図示されている。しかし、それは、さらに、本発明の枠を逸脱することなく、上述された第１および第２の変形にも適用されることが可能である。
【００８３】
この別の実施形態において、一定の長さを有する固定アームによって実現される代わりに、三角形の第２側辺部１８は、可変長アーム３８’によって実現される。１つまたは複数のアーム３０のように、これら可変長アーム３８’は、あらゆる適切な手段によって制御されることが可能なリニアアクチュエータから構成されている。この配置は、支持される装置（図示せず）に取り付けられる支持部分２０の運動能力を拡大することが可能である。
【００８４】
変形可能な三角形の形をとる取付け装置１２のそれぞれの製作により、約６の自由度で、支持された装置の位置を補正し、同時に、この装置のあらゆる変形を防止するフィルタ装置を提供することが可能な、一体かつ小型のアセンブリが実現する。その結果としての位置補正は、１マイクロメートルの数１０分の１の分解能で、並進運動においては数１００マイクロメートル、および回転においては数１００マイクロラジアンの運動距離によって特徴付けられる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  支持される装置から支持構造体の方を見て、支持される装置の対称軸に沿って観察される、本発明による取付けアセンブリを示している。
【図２】  図１のアセンブリの取付け装置の１つを示し、また本発明の好ましい実施形態を図示している斜視図である。
【図３】  本発明の好ましい実施形態の変形を図示している、図２に類似する斜視図である。
【図４】  本発明の第１の変形実施形態を図示している、図２および図３に類似する斜視図である。
【図５】  本発明の第２の変形実施形態を図示している、図２から図４に類似する斜視図である。
【図６】  本発明の第１の変形実施形態に適用されるガイド手段の別の実施形態を図示している、図２から図５に類似する斜視図である。
【図７】  本発明の第１の好ましい実施形態に適用される別のアームの別の実施形態を図示している、図２から図６に類似する斜視図である。
【図１】
0004372344.tif 000002
【図２】
0004372344.tif 000003
【図３】
0004372344.tif 000004
【図４】
0004372344.tif 000005
【図５】
0004372344.tif 000006
【図６】
0004372344.tif 000007
【図７】
0004372344.tif 000008