(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の局間で、一定周期で情報の伝送を行う通信システムの通信方法において、
一の局から他の局にサーボモータの位置情報の伝送を行う際に、前記一の局は該サーボモータの位置情報に前記一の局でタイマーで計時された時間情報を対応させて付加して前記他の局に伝送し、前記他の局は伝送異常の確認および前回受信した前記位置情報と前記時間情報と今回受信した前記位置情報と前記時間情報によるサーボモータの制御を行うものであり、前記伝送異常の確認は前回受信した時間と今回受信した時間の時間差を求め、０であれば伝送異常とすることを特徴とする通信システムの通信方法。
【請求項２】
複数の局間で、一定周期で情報の伝送を行う通信システムの通信方法において、
一の局から他の局にサーボモータの位置情報の伝送を行う際に、前記一の局は該サーボモータの位置情報に前記一の局でタイマーで計時された時間情報を対応させて付加して前記他の局に伝送し、前記他の局は伝送異常の確認および前回受信した前記位置情報と前記時間情報と今回受信した前記位置情報と前記時間情報によるサーボモータの制御を行うものであり、前記伝送異常の確認は受信側に計時機能を有する場合又は伝送周期が既知の場合は、今回と前回の時間差が所定しきい値以下のときハードウェア故障と推測することを特徴とする通信システムの通信方法。
【請求項３】
複数の局間で、一定周期で通信を行う通信システムにおいて、
前記複数の局は、それぞれタイマーから成る計時手段を有し、
一の局から他の局にサーボモータの位置情報の伝送を行う際に、前記一の局は該サーボモータの位置情報に前記一の局の前記計時手段に基づく時間情報を対応させて付加して前記他の局に伝送し、前記他の局は伝送異常の確認および前回受信した前記位置情報と前記時間情報と今回受信した前記位置情報と前記時間情報によるサーボモータの制御を行うものであり、前記伝送異常の確認は前回受信した時間と今回受信した時間の時間差を求め、０であれば伝送異常とすることを特徴とする通信システム。
【請求項４】
複数の局間で、一定周期で通信を行う通信システムにおいて、
前記複数の局は、それぞれタイマーから成る計時手段を有し、
一の局から他の局にサーボモータの位置情報の伝送を行う際に、前記一の局は該サーボモータの位置情報に前記一の局の前記計時手段に基づく時間情報を対応させて付加して前記他の局に伝送し、前記他の局は伝送異常の確認および前回受信した前記位置情報と前記時間情報と今回受信した前記位置情報と前記時間情報によるサーボモータの制御を行うものであり、前記伝送異常の確認は受信側に計時機能を有する場合又は伝送周期が既知の場合は、今回と前回の時間差が所定しきい値以下のときハードウェア故障と推測することを特徴とする通信システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の局間で一定周期で情報の伝送を行う通信システムの通信方法および通信システムに係り、特に、伝送情報に送信元が持つ時間情報を付加して、受信側での処理や伝送異常検出に供する通信システムの通信方法および通信システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複数の局間で一定周期で情報の伝送を行う通信システムとしては、例えば図２に示すようなものがある。同図において、本従来例の通信システムは第１局２０１と第２局２０２間で情報伝送を行うものであり、第１局２０１には、情報の送受信を行う第１通信回路２１１を備え、第２局２０２には、情報の送受信を行う第２通信回路２１１および伝送情報の生成や受信情報の処理等を行うＣＰＵ２２２を備え、第１局２０１および第２局２０２間をケーブル等の伝送手段２０３によって接続した構成である。
ここで、情報伝送の一例、即ち、本従来例の通信システムの一適用形態として、サーボモータの制御システムを考える。この場合、第１局２０１側には、第１通信回路２１１に接続されたエンコーダ等の位置検出手段を備え、第２局２０２側には、ＣＰＵ２２２を組み込んだサーボドライバ等の駆動手段を備えた構成となる。  ＣＰＵ２２２に与えられた所定の指令に基づき、駆動手段によってサーボモータを駆動するが、この時、位置検出手段によって検出したサーボモータの位置情報を、第１通信回路２１１、伝送手段２０３および第２通信回路２２１を介してＣＰＵ２２２にフィードバックし、ＣＰＵ２２２によるサーボモータの制御に供している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の通信システムの通信方法および通信システムを上記サーボ制御システムに適用した場合には、一定周期毎に、第１局２０１の第１通信回路２１１から位置検出手段で検出された位置情報等が伝送情報として第２局２０２に送信されるが、第２局２０２側でこれを受信した際に行う伝送異常検出としては、受信した伝送情報のサムチェック等を行うのみであった。
第１局２０１および第２局２０２間で同期がとれていない場合には、第２局２０２側で、伝送情報の途中から読み込んだり、前回の伝送情報を読み込んでしまい、受信側で的確な情報を得ることができずに、制御等の処理に正確な情報を供することができないという問題点もあった。
本発明は、上記従来の事情や問題点に鑑みてなされたものであって、伝送情報に送信元が持つ時間情報を付加して、該時間情報を受信側での処理や伝送異常検出に供して正確な処理や判断を行い得る通信システムの通信方法および通信システムを提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係る通信システムの通信方法の発明は、複数の局間で、一定周期で情報の伝送を行う通信システムの通信方法において、一の局から他の局にサーボモータの位置情報の伝送を行う際に、前記一の局は該サーボモータの位置情報に前記一の局でタイマーで計時された時間情報を対応させて付加して前記他の局に伝送し、前記他の局は伝送異常の確認および前回受信した前記位置情報と前記時間情報と今回受信した前記位置情報と前記時間情報によるサーボモータの制御を行うものであり、前記伝送異常の確認は前回受信した時間と今回受信した時間の時間差を求め、０であれば伝送異常とすることを特徴とするものである。
また、請求項２に係る通信システムの通信方法の発明は、複数の局間で、一定周期で情報の伝送を行う通信システムの通信方法において、一の局から他の局にサーボモータの位置情報の伝送を行う際に、前記一の局は該サーボモータの位置情報に前記一の局でタイマーで計時された時間情報を対応させて付加して前記他の局に伝送し、前記他の局は伝送異常の確認および前回受信した前記位置情報と前記時間情報と今回受信した前記位置情報と前記時間情報によるサーボモータの制御を行うものであり、前記伝送異常の確認は受信側に計時機能を有する場合又は伝送周期が既知の場合は、今回と前回の時間差が所定しきい値以下のときハードウェア故障と推測することを特徴とするものである。
また、請求項３に係る通信システムの発明は、複数の局間で、一定周期で通信を行う通信システムにおいて、前記複数の局は、それぞれタイマーから成る計時手段を有し、一の局から他の局にサーボモータの位置情報の伝送を行う際に、前記一の局は該サーボモータの位置情報に前記一の局の前記計時手段に基づく時間情報を対応させて付加して前記他の局に伝送し、前記他の局は伝送異常の確認および前回受信した前記位置情報と前記時間情報と今回受信した前記位置情報と前記時間情報によるサーボモータの制御を行うものであり、前記伝送異常の確認は前回受信した時間と今回受信した時間の時間差を求め、０であれば伝送異常とすることを特徴とするものである。
また、請求項４に係る通信システムの発明は、複数の局間で、一定周期で通信を行う通信システムにおいて、前記複数の局は、それぞれタイマーから成る計時手段を有し、一の局から他の局にサーボモータの位置情報の伝送を行う際に、前記一の局は該サーボモータの位置情報に前記一の局の前記計時手段に基づく時間情報を対応させて付加して前記他の局に伝送し、前記他の局は伝送異常の確認および前回受信した前記位置情報と前記時間情報と今回受信した前記位置情報と前記時間情報によるサーボモータの制御を行うものであり、前記伝送異常の確認は受信側に計時機能を有する場合又は伝送周期が既知の場合は、今回と前回の時間差が所定しきい値以下のときハードウェア故障と推測することを特徴とするものである。
【０００５】
本発明の請求項１、２に係る通信システムの通信方法および請求項３、４に係る通信システムでは、複数の局間で、一定周期で一の局から他の局にサーボモータの位置情報の伝送を行う際に、前記一の局は該サーボモータの位置情報に前記一の局の前記時計又は前記計時手段に基づく時間情報を対応させて付加して前記他の局に伝送し、前記他の局は伝送異常の確認および前回受信した前記位置情報と前記時間情報と今回受信した前記位置情報と前記時間情報によるサーボモータの制御を行うようにしている。これにより、受信側（送信先の局）で伝送情報の時間変化を正確に把握して、制御等の処理を正確に行うことができる。
また、伝送異常の確認は前回受信した時間と今回受信した時間の時間差を求め、０であれば伝送異常としたり、受信側に計時機能を有する場合又は伝送周期が既知の場合は、今回と前回の時間差が所定しきい値以下のときハードウェア故障と推測することから、受信した時間情報の内容に基づいて伝送異常が発生しているか否かの判断を確実に行うことができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の通信システムの通信方法および通信システムの実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の一実施形態に係る通信システムの構成図であり、本発明の通信方法が適用される通信システムである。
同図において、本実施形態の通信システムは、第１局１０１と第２局１０２間で情報伝送を行うものであり、第１局１０１には、情報の送受信を行う第１通信回路１１および第１局１０１に時間を計時するタイマー１２を備え、第２局１０２には、情報の送受信を行う第２通信回路２１および伝送情報の生成や受信情報の処理等を行うＣＰＵ２２を備え、第１局１０１および第２局１０２間をケーブル等の伝送手段１０３によって接続した構成である。
【０００７】
本実施形態の通信システムでは、一定周期で、第１局１０１から第２局１０２に情報伝送を行う際に、送信元の第１局１０１が本来伝送すべき伝送情報に、第１局１０１のタイマー１２で計時された時間情報を付加して、送信先の第２局１０２に伝送するところに特徴がある。
これにより、受信側（第２局１０２）で伝送情報の時間変化を正確に把握して、伝送情報の時間的変化を求めて行う制御等の処理に供することができ、第２局１０２の処理を正確に行うことが可能となる。また、付加される時間情報は、本来、第１局１０１から第２局１０２に伝送すべき伝送情報と比べて、受信側（第２局１０２）内の図示しない時計による時間情報等と比較可能であるなど、受信側において予測可能な情報であることから、受信した時間情報の内容に基づいて、第１局１０１および第２局１０２間の情報伝送に伝送異常が発生しているか否かの判断を確実に行うことができる。
【０００８】
次に、従来例と同様に、本実施形態の通信システムの具体的な適用形態として、サーボモータの制御システムを考える。この場合、第１局１０１側には、第１通信回路１１に接続されたエンコーダ等の位置検出手段を備え、第２局１０２側には、ＣＰＵ２２を組み込んだサーボドライバ等の駆動手段を備えた構成となる。
ＣＰＵ２２に与えられた所定の指令に基づき、駆動手段によってサーボモータを駆動するが、この時、位置検出手段によって検出したサーボモータの位置情報を、第１通信回路１１、伝送手段１０３および第２通信回路２１を介してＣＰＵ２２にフィードバックし、ＣＰＵ２２によるサーボモータの制御に供している。
【０００９】
このとき、本実施形態の通信システムを適用した場合には、第１局１０１の第１通信回路１１から第２局１０２の第２通信回路２１に位置情報の伝送を行う際に、該位置情報に第１局１０１のタイマー１２で計時された時間情報を付加した伝送フォーマットで伝送が行われている。すなわち、第１通信回路１１からは、タイマー１２による時間情報、位置情報およびサム等の情報が一定周期毎に送信される。
一方、第２局１０２の第２通信回路２１では、先ず、サムチェックやフォーマットチェック等を行い、また、伝送情報の途中から読み込んだり、前回の伝送情報を読み込んでいないかを受信した時間情報から判断し、さらに、該時間情報から第１局１０１および第２局１０２間の伝送に異常が発生しているか否かの判断を行う。
ここで、伝送異常の検出の１つは、前回受信した時間情報と今回受信した時間情報とから時間差を求め、該時間差がゼロであれば伝送異常と判断する。また、受信側（第２局１０２）に計時手段等を具備している場合や、伝送周期が既知である場合には、該時間差が所定しきい値以下であるときに送信側（第１局１０１）のタイマー１２等にハードウェア故障等が発生していると、推測することも可能である。
【００１０】
次に、第２局１０２のＣＰＵ２２では、前回受信した位置情報および時間情報と、今回受信した位置情報および時間情報とから速度を求めて、ＣＰＵ２２によるサーボモータの制御に供している。ここで、速度は「（位置情報の変化量）／（時間差）」によって得ることができる。
なお、第１局１０１および第２局１０２間で同期がとられている場合には、同期信号等にしたがって、そのまま受信して上述の処理を行えばよいが、第１局２０１および第２局２０２間で同期がとれていない場合には、２回連続して同じ情報として採用することにより、同様にして異常検出や制御等の処理を行えばよい。
【００１１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の通信システムの通信方法および通信システムによれば、複数の局間で、一定周期で一の局から他の局に情報の伝送を行う際に、送信元が本来伝送すべき伝送情報に、送信元の局の時計に基づく時間情報または計時手段で計時された時間情報を付加して伝送し、伝送異常の確認および制御等を行うこととしたので、受信側（送信先の局）で伝送情報の時間変化を正確に把握して、制御等の処理を正確に行うことができ、また、受信した時間情報の内容に基づいて伝送異常が発生しているか否かの判断を確実に行うことの可能な通信システムの通信方法および通信システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る通信システムの構成図である。
【図２】複数局間で一定周期で情報の伝送を行う従来の通信システムの構成図である。
【符号の説明】
１０１，２０１    第１局
１０２，２０２    第２局
１０３，２０３    伝送手段
１１，２１１    第１通信回路
１２    タイマー
２１，２２１    第２通信回路
２２２    ＣＰＵ
【図１】
0004352500.tif 000002
【図２】
0004352500.tif 000003