(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉弁を有する弁シャフトと、この弁シャフトを閉じ方向に付勢するリターンスプリングと、前記弁シャフトに当接したモータシャフトを開弁方向に駆動するモータと、前記モータシャフトの位置を検出する位置検出センサと、前記モータシャフトを開弁方向と閉弁方向とに往復移動させ、この移動時における前記モータシャフトと前記弁シャフトとの関連位置を検出した前記位置検出センサの検出信号によって開弁開始位置を演算する演算手段を備え、
前記演算手段は、前記モータを駆動させ、前記モータシャフトで前記弁シャフトを押し動かして開弁させた後、このモータの駆動力を順次弱めて前記リターンスプリングの付勢力で前記弁シャフトを閉弁方向に移動させ、その閉弁時の前記モータシャフト位置を全閉位置として検出するとともに、さらに前記モータシャフトを前記弁シャフトから離れる方向に移動させた後、再び前記モータシャフトを前記弁シャフトに当接する方向に移動させて両者の当接位置を確認位置として検出し、この確認位置と前記全閉位置との偏差が許容偏差内であれば、前記全閉位置を開弁開始位置とすることを特徴とする排気ガス再循環バルブの制御装置。
【請求項２】
演算手段は、モータを駆動させ、モータシャフトが弁シャフトを押し動かして開弁させた後、このモータの駆動力を順次弱めてリターンスプリングの付勢力で前記弁シャフトを閉弁方向に移動させ、その閉弁時の前記モータシャフト位置を全閉位置として検出するとともに、さらに前記モータシャフトを前記弁シャフトから離れる方向に移動させた後、再び前記モータシャフトを前記弁シャフトに当接する方向に移動させて両者の当接位置を確認位置として検出し、この確認位置と前記全閉位置との偏差が許容偏差内でないときは、再度前記の動作を繰り返して前記確認位置と前記全閉位置との偏差が許容偏差内であるかを検出することを特徴とする請求項１記載の排気ガス再循環バルブの制御装置。
【請求項３】
開閉弁を有する弁シャフトと、この弁シャフトを閉じ方向に付勢するリターンスプリングと、前記弁シャフトに当接したモータシャフトを開弁方向に駆動するモータと、前記モータシャフトの位置を検出する位置検出センサと、前記モータシャフトを開弁方向と閉弁方向とに往復移動させ、この移動時における前記モータシャフトと前記弁シャフトとの関連位置を検出した前記位置検出センサの検出信号によって開弁開始位置を演算する演算手段を備え、
前記演算手段は、前記モータに供給する開弁方向の駆動力を順次増加させて、前記モータシャフトと前記弁シャフトが当接して駆動力の変化のあったデューティを検出し、さらに前記モータの駆動力を順次に増加させて開弁させた後、前記モータの駆動力を順次に減少させて閉弁させ、前記モータシャフトが前記弁シャフトから離脱して駆動力の変化のあったデューティを検出し、このデューティと先に検出したデューティとの偏差が許容範囲内であれば該先のデューティを検出したときのモータシャフト位置を開弁開始位置とすることを特徴とする排気ガス再循環バルブの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、排気ガスの再循環系中に備わる排気ガス再循環「以下、ＥＧＲ（Ｅｘｈａｕｓｔ  Ｇａｓ  Ｒｅｃｉｒｃｕｌａｔｉｏｎ）と称する」バルブの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１はエンジンＥの排気通路ａと吸気通路ｂを連通する排気還流通路ｃにＥＧＲバルブの制御弁１１を配置した構成図である。このＥＧＲバルブの制御装置は、例えば、エンジンコントローラユニット（以下、ＥＣＵと称する）５１によって、直流モータＭ（以下、モータＭと称する）を駆動制御し、このモータＭによって制御弁１１を開閉制御するようになっており、そのモータＭを制御することにより、制御弁１１の開度が調整される。
ところで、従来のＥＧＲバルブの制御装置は、付勢手段によって制御弁１１の閉方向に所定のリターントルクを付与し、かつモータＭの開方向の駆動によって、制御弁１１を開方向に可変するモータトルクを付与し、それらのトルクバランスにより制御弁１１を開閉するものである。
【０００３】
そして、前記制御弁１１の目標開閉位置に応じたモータトルクを発生させるように、前記モータＭをオープンループ制御するオープンループ制御系と、前記制御弁１１の目標開閉位置に対応する入力データと前記制御弁１１の現開閉位置の検出データとの偏差に基づいて、前記モータＭをフィードバック制御するフィードバック制御系とを備えたものが例えば、特開平１１−１５９４０５号公報に記載されている。
【０００４】
まず、このモータＭを用いた駆動方法について説明する。制御弁１１の開度をモータＭによりフィードバック制御する場合、制御弁１１の開度を摺動抵抗式のようなポジションセンサを用い、連続的に検知してフィードバックすることにより、モータＭの発生トルクを連続的に制御して、制御弁１１の調整開度の分解能を理論上無限に小さくすることができる。
【０００５】
このようなモータＭを用いたＥＧＲバルブの制御装置は、いわゆるトルクバランス方式を採用し、付勢手段としてのスプリングによって閉方向に所定のリターントルクを付与し、かつモータＭの開方向の駆動によって開方向に可変のモータＭトルクを付与し、それらのトルクバランスにより開弁位置を決定する。
【０００６】
このような制御装置の場合、ＥＧＲバルブには、常にリターントルクが付与されることになるため、図２のようなフリクションによるヒステリシスを持ったラインＡ，Ｂの傾きによって開閉位置（シフト量）が変化することになる。
【０００７】
ここで、ラインＡはモータトルクを増大させて制御弁１１を開くときの作動特性、ラインＢはモータトルクを減少させて制御弁１１を閉じるときの作動特性であり、リターントルクを付与するスプリングのばね定数により作動特性Ａ，Ｂの傾きが変化し、そのセットトルクの大きさにより作動特性Ａ，Ｂが図２中の左右にシフトする。
【０００８】
いま、このような作動特性の制御弁１１を制御するために、単に、制御弁１１の目標開閉位置に対応する入力データと該制御弁の現開閉位置の検出データとの偏差に基づいて、モータＭをＰ（比例）Ｉ（積分）制御する方法を採用した場合を想定する。この場合には、図２のような作動特性Ａ，Ｂとの関連から、制御弁１１を目標開口位置に安定させることが難しくなる。
【０００９】
すなわち、モータトルクを増大させて制御弁１１を目標開口位置まで開かせるためには、図２の作動特性Ａ上に沿った制御を実行すべくモータトルクを増加させる。このような制御下においてイナーシャーや外乱等の影響によって開弁位置が目標値を通過した場合には駆動方向を反転させる。しかしヒステリシスが存在するとただちに動作が反転せずに遅れを生じる。仮にヒステリシスによる遅れを考量せずにＰゲインやＩゲインを設定すると図３に示すように振動する。従ってヒステリシスの補正が行わない場合にはＰゲインとＩゲインが制限され応答性がそこなわれる。
【００１０】
このような事態を考慮し、モータＭを用いたいわゆるトルクバランスの駆動方式による制御弁１１の制御装置の構成を図４、図５により説明する。図４において、１は排気ガスの再循環系中に介在する排気還流通路ｃの一部をなす通路が内部に形成されたバルブボディであり、制御弁１１が図のように上動してシート１２に接することによって排気還流通路ｃが閉じられ、制御弁１１が下動してシート１２から離れることによって排気還流通路ｃが開かれる。
【００１１】
２はモータＭを内蔵するモータケースである。このモータＭにおいて、２１はコイル２２が巻回されたロータ、２３はマグネット２４を備えたヨークであり、ロータ２１の下端部は、ベアリング２７によってバルブボディ１に回転自在に支持されている。
【００１２】
ロータ２１の内部にはモータシャフト３１が螺合されており、そのモータシャフト３１は、ボディ１のガイドブッシュ１３によって回り止めされている。したがって、ロータ２１の回動量に応じてモータシャフト３１が上下動することになる。モータシャフト３１の下端には弁シャフト１４が当接されており、その弁シャフト１４の中間部は、ガイドシール１５とガイドプレート１６によってバルブボディ１に上下動自在にガイドされ、また弁シャフト１４の下端には制御弁１１が取り付けられている。
【００１３】
１７はガイドシールカバーである。弁シャフト１４の上端に取り付けられたスプリングシート１８とガイドプレート１６との間には、弁シャフト１４を上方、つまり、制御弁１１を閉成方向に付勢するためのリターンスプリング１９が介在されている。
【００１４】
このように構成された制御弁１１は、前述したようなトルクバランス方式により駆動される。すなわち、制御弁１１は、付勢手段としてのリターンスプリング１９によって制御弁１１の閉弁方向に所定のリターントルクを付与され、かつモータＭの駆動によって開弁方向に可変のモータトルクを付与され、それらのトルクバランスにより制御弁１１を開閉制御する。
【００１５】
図５は、モータＭに駆動信号を供給するＥＣＵ５１を示す回路ブロック図であり、５０はモータＭの駆動力を決定するマイクロコンピュータ形態の制御部、５２はバッテリ、５３は制御部５０の出力を変換してモータＭに供給するモータ駆動力変換部であり、ツェナーダイオード５３ａ、モータＭに流れる電流を一方向のみとするダイオード５３ｂ、ＦＥＴ（電解効果形トランジスタ）５３ｃ、制御部５０とＦＥＴ５３ｃとの間に設けたインタフェース５３ｄにより構成されている。５６は制御部５０の駆動電圧（５Ｖ）を確保するためのレギュレータである。
【００１６】
制御部５０には、車両各部に設けられたセンサ、例えばクランク角センサ等の運転状態量センサ５７からの検出信号と、ポジションセンサ４０からの検出信号がそれぞれインタフェース５８，５９を介して入力される。本例のポジションセンサ４０は、電圧供給部６０から定電圧（５Ｖ）が印加される抵抗体４１上にて移動する可動接点部４２を備えており、その可動接点部４２がロータ２１の回動に伴って移動することにより、その可動接点部４２から、モータシャフト３１の移動位置に応じた電圧が検出信号として出力される。
【００１７】
また、上記モータ駆動力変換部５３は、モータＭに加える電圧を一定周期でオン、オフさせ、その１周期当たりのオン時間とオフ時間の比（駆動デューティ）に応じたＰＷＭ信号によりＦＥＴ５３ｃをスイッチ動作させて、モータＭに加える平均駆動電圧を制御するようになっている。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】
従来の排気ガス再循環バルブの制御装置は以上のように構成されているので、制御弁とシートなどの摩耗によって該制御弁の閉成位置が経時的に変化した場合に、制御弁の開成位置とモータのロータ原点とがずれてしまい、制御弁の開弁を開始する開弁開始位置が変化し、制御弁の正確な開閉制御ができなくなるという課題があった。
【００１９】
この発明は上記の課題を解消するためになされたもので、開弁開始位置を正確に検出し、正確に開弁制御を行うことができる排気ガス再循環バルブの制御装置を得ることを目的とする。
また、閉弁時にモータシャフトがモータの作動範囲を規制するストッパに強く衝突することを防止することのできる排気ガス再循環バルブの制御装置を得ることを目的とする。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る排気ガス再循環バルブの制御装置は、開閉弁を有する弁シャフトと、この弁シャフトを閉じ方向に付勢するリターンスプリングと、弁シャフトに当接したモータシャフトを開弁方向に駆動するモータと、モータシャフトの位置を検出する位置検出センサと、モータシャフトを開弁方向と閉弁方向とに往復移動させ、この移動時におけるモータシャフトと弁シャフトとの関連位置を検出した位置検出センサの検出信号によって開弁開始位置を演算する演算手段を備え、演算手段は、モータを駆動させ、モータシャフトで弁シャフトを押し動かして開弁させた後、このモータの駆動力を順次弱めてリターンスプリングの付勢力で弁シャフトを閉弁方向に移動させ、その閉弁時のモータシャフト位置を全閉位置として検出するとともに、さらにモータシャフトを弁シャフトから離れる方向に移動させた後、再びモータシャフトを弁シャフトに当接する方向に移動させて両者の当接位置を確認位置として検出し、この確認位置と全閉位置との偏差が許容偏差内であれば、全閉位置を開弁開始位置とするものである。
【００２１】
この発明に係る排気ガス再循環バルブの制御装置における演算手段は、モータを駆動させ、モータシャフトが弁シャフトを押し動かして開弁させた後、このモータの駆動力を順次弱めてリターンスプリングの付勢力で弁シャフトを閉弁方向に移動させ、その閉弁時のモータシャフト位置を全閉位置として検出するとともに、さらにモータシャフトを弁シャフトから離れる方向に移動させた後、再びモータシャフトを弁シャフトに当接する方向に移動させて両者の当接位置を確認位置として検出し、この確認位置と全閉位置との偏差が許容偏差内でないときは、再度前記の動作を繰り返して確認位置と全閉位置との偏差が許容偏差内であるかを検出するものである。
【００２２】
この発明に係る排気ガス再循環バルブの制御装置は、開閉弁を有する弁シャフトと、この弁シャフトを閉じ方向に付勢するリターンスプリングと、弁シャフトに当接したモータシャフトを開弁方向に駆動するモータと、モータシャフトの位置を検出する位置検出センサと、モータシャフトを開弁方向と閉弁方向とに往復移動させ、この移動時におけるモータシャフトと弁シャフトとの関連位置を検出した位置検出センサの検出信号によって開弁開始位置を演算する演算手段を備え、演算手段は、モータに供給する開弁方向の駆動力を順次増加させて、モータシャフトと弁シャフトが当接して駆動力の変化のあったデューティを検出し、さらにモータの駆動力を順次に増加させて開弁させた後、モータの駆動力を順次に減少させて閉弁させ、モータシャフトが弁シャフトから離脱して駆動力の変化のあったデューティを検出し、このデューティと先に検出したデューティとの偏差が許容範囲内であれば該先のデューティを検出したときのモータシャフト位置を開弁開始位置とするものである。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
この発明における開弁位置検出動作を説明する。まず、図６に示すように、モータＭに開弁駆動力（デューティ）を供給して開弁し、直ちに駆動力を「０」にしてリターンスプリングの付勢力で閉弁させる動作を数回繰り返した後、図７に示すように、モータＭを駆動させ、モータシャフト３１で弁シャフト１４を押し動かして開弁させた後、このモータＭの駆動力を順次弱めてリターンスプリング１９の付勢力で前記弁シャフト１４を閉弁方向に移動させ、その閉弁時の前記モータシャフト位置を全閉位置（図７の領域Ａ）として検出するとともに、さらにモータシャフト３１を弁シャフト１４から離れる方向に移動させた後、再びモータシャフト３１を弁シャフト１４に当接する方向に移動させて両者の当接位置を確認位置（図７の領域Ｂ）として検出し、この確認位置と前記全閉位置との偏差が許容偏差内であれば、前記全閉位置を開弁開始位置とする
【００２４】
以下、この開弁開始位置検出動作を含む装置全体の動作を図８から図１９について説明する。図８において、動作を開始すると、まず、制御デューティを「０」にセットするとともにリトライを「０」にセットする。ステータスを正常とし、シーケンスを「１」とした後、タイマ割り込みをセットし、割り込み許可、原点読み込み処理の終了を待つ（ステップＳＴ１〜ステップＳＴ７）。
【００２５】
そして、図９に示す割り込み処理に移行し、シーケンス「１」であるかを判断し、ＹＥＳであれば、図１０に示す予備動作準備に移行し、この予備動作準備の実行過程でシーケンスを「２」にする。図１１に示す予備動作実行を行ってシーケンスを「３」にし、以後シーケンスが「４」〜「１０」に移行するに従って、図１２に示す開弁準備、図１３に示すヒステリシス検出のための開弁、図１４に示すヒステリシス検出準備、図１５に示すヒステリシス検出実行、図１６に示す原点位置検出実行、図１７に示す検出値確認準備、図１８に示す検出値確認、図１９に示す原点読み込み終了の各割り込み動作を行う。
【００２６】
なお、上記各フローチャートの記号で、ＲＥＴＲＹ（リトライ）は動作回数を、ＳＴＡＴＵＳ（ステータス）は正常、異常等の状態表示を、ＳＥＱはシーケンスを、ＴＩＭＥは各シーケンスに与えられた割り込み時間を、Ｄ（ｔ），Ｄ１〜Ｄ４はモータに与えられる駆動力であるＤＵＴＹ（デューティ）を、ΔＳは現在のセンサ出力値Ｓ（ｔ）と前回のセンサ出力値Ｓ（ｔ-１）との偏差をそれぞれ示す。また、許容偏差、目標開弁位置は予め任意に決めておくものである。
【００２７】
以上の割り込み動作が終了した後、タイマ割り込み解除（ステップＳＴ８）、ステータスが正常であるかを判定し（ステップＳＴ９）、ＹＥＳであれば、原点電圧検出フラグを正常として（ステップＳＴ１０）動作を終わる。
【００２８】
一方、上記ステップＳＴ９の判断結果がＮＯの場合は、リトライを「１」とし（ステップＳＴ１１）、リトライ回数が設定値を超えたかを判定し（ステップＳＴ１２）、ＹＥＳなら原点電圧検出フラグを異常として（ステップＳＴ１３）動作を終わる。また、ステップＳＴ１１の判断結果がＮＯの場合はステータスに従い検出パラメータ例えばモータＭの駆動デューティを変更してステップＳＴ３に戻り、上記ステップＳＴ３以後の動作を繰り返す（ステップＳＴ１４）。
【００２９】
以上のように、この実施の形態１によれば、開弁時における開弁開始位置を正確に検出することができることにより、弁の開口量を正確に制御することができる。
【００３０】
実施の形態２．
図２０はこの発明の実施の形態２による開弁位置検出動作を説明する時間に対するモータシャフトのストローク変化とモータ駆動力（デューティ）との関係を示す図である。まず、モータＭに開弁駆動力（デューティ）を供給して開弁し、直ちに駆動力を「０」にしてリターンスプリングの付勢力で開弁させる動作を数回繰り返した後、図２０に示すように、モータＭに供給する開弁方向の駆動力を順次増加させて、モータシャフト３１と弁シャフト１４が当接して駆動力の変化のあったデューティを検出した後、さらにモータの駆動力を順次に増加させて開弁させ、しかる後、モータＭの駆動力を順次に減少させて閉弁させ、モータシャフト３１が弁シャフト１４に当接して駆動力の変化のあったデューティを検出し、このデューティと先に検出したデューティとの偏差が許容範囲内であれば該先のデューティ位置を開弁開始位置とする。図２１はその開弁位置検出実行のフローチャートであり、前記図１６と同様の動作を行うもので、詳細な説明は省略する。
【００３１】
以上のように、この実施の形態２によれば、デューティとの偏差により、開弁時における開弁開始位置を正確に検出することができることにより、弁の開口量を正確に制御することができる。
【００３２】
実施の形態３．
図２２はこの発明の実施の形態３によるＥＧＲバルブを示す一部を切り欠いた縦断面図であり、図中３２は開弁力よりは弱い力でモータシャフト３１を開弁方向に付勢するアシストスプリングである。他の構成は前記図４に示す構成と同じであるから同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。
【００３３】
次に動作について説明する。
閉弁時は、モータＭの駆動力を順次低下させていくと、リターンスプリング１９の付勢力がモータＭの駆動力より強くなり、弁シャフト１４はモータシャフト３１を押しながら閉弁方向に押し動かされる。この時、アシストスプリング３２がスプリングシート３３で圧縮されて付勢力が強くなり、モータシャフト３１の閉弁方向への移動量を抑制する。
【００３４】
以上のように、この実施の形態３によれば、アシストスプリング３２の付勢力がモータシャフト３１の閉弁方向への移動を抑制するので、モータシャフト３１の先端が作動範囲を規制するストッパに強く衝突することを確実に防止することができる。
【００３５】
以上のように、この発明に係る排気ガス再循環バルブの制御装置は、排気通路ａの排気の一部を吸気通路ｂに戻すことを、エンジンの作動状態の変化に迅速に応答して行うことに適している。
【００３６】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、開閉弁を有する弁シャフトと、この弁シャフトを閉じ方向に付勢するリターンスプリングと、弁シャフトに当接したモータシャフトを開弁方向に駆動するモータと、モータシャフトの位置を検出する位置検出センサと、モータシャフトを開弁方向と閉弁方向とに往復移動させ、この移動時におけるモータシャフトと弁シャフトとの関連位置を検出した位置検出センサの検出信号によって開弁開始位置を演算する演算手段を備え、演算手段は、モータを駆動させ、モータシャフトで弁シャフトを押し動かして開弁させた後、このモータの駆動力を順次弱めてリターンスプリングの付勢力で弁シャフトを閉弁方向に移動させ、その閉弁時のモータシャフト位置を全閉位置として検出するとともに、さらにモータシャフトを弁シャフトから離れる方向に移動させた後、再びモータシャフトを弁シャフトに当接する方向に移動させて両者の当接位置を確認位置として検出し、この確認位置と全閉位置との偏差が許容偏差内であれば、全閉位置を開弁開始位置とするように構成したので、複雑な装置構成を必要とすることなく、弁の開き始める開弁開始位置を正確に検出することができ、弁の開き量を正確に制御することができる。
【００３７】
以上のように、この発明によれば、演算手段は、モータを駆動させ、モータシャフトが弁シャフトを押し動かして開弁させた後、このモータの駆動力を順次弱めてリターンスプリングの付勢力で弁シャフトを閉弁方向に移動させ、その閉弁時のモータシャフト位置を全閉位置として検出するとともに、さらにモータシャフトを弁シャフトから離れる方向に移動させた後、再びモータシャフトを弁シャフトに当接する方向に移動させて両者の当接位置を確認位置として検出し、この確認位置と全閉位置との偏差が許容偏差内でないときは、再度前記の動作を繰り返して確認位置と全閉位置との偏差が許容偏差内であるかを検出するように構成したので、弁の開き始める開弁開始位置をより正確に検出することができ、弁の開き量をより正確に制御することができる。
【００３８】
以上のように、この発明によれば、開閉弁を有する弁シャフトと、この弁シャフトを閉じ方向に付勢するリターンスプリングと、弁シャフトに当接したモータシャフトを開弁方向に駆動するモータと、モータシャフトの位置を検出する位置検出センサと、モータシャフトを開弁方向と閉弁方向とに往復移動させ、この移動時におけるモータシャフトと弁シャフトとの関連位置を検出した位置検出センサの検出信号によって開弁開始位置を演算する演算手段を備え、演算手段は、モータに供給する開弁方向の駆動力を順次増加させて、モータシャフトと弁シャフトが当接して駆動力の変化のあったデューティを検出し、さらにモータの駆動力を順次に増加させて開弁させた後、モータの駆動力を順次に減少させて閉弁させ、モータシャフトが弁シャフトから離脱して駆動力の変化のあったデューティを検出し、このデューティと先に検出したデューティとの偏差が許容範囲内であれば該先のデューティを検出したときのモータシャフト位置を開弁開始位置とするように構成したので、複雑な装置構成を必要とすることなく、弁の開き始める開弁開始位置を正確に検出することができ、弁の開き量を正確に制御することができる。
【００３９】
【図面の簡単な説明】
【図１】  エンジン排気系の概略説明図である。
【図２】  トルクバランス駆動方式のＥＧＲバルブにおけるモータＭトルク対制御弁の開閉位置の特性図である。
【図３】  時間とモータシャフトの動作位置との関係を示す特性図である。
【図４】  ＥＧＲバルブの縦断面図である。
【図５】  モータＭを用いたいわゆるトルクバランスの駆動方式による制御装置の構成図である。
【図６】  この発明における開弁位置検出時の弁開閉動作説明図である。
【図７】  この発明における開弁位置検出時の時間に対するモータシャフトのストローク変化とモータ駆動力（デューティ）との関係を示す図である。
【図８】  この発明における制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図９】  この発明の割り込み処理を説明するフローチャートである。
【図１０】  予備動作準備のフローチャートである。
【図１１】  予備動作実行のフローチャートである。
【図１２】  開弁準備のフローチャートである。
【図１３】  ヒステリシス検出のための閉弁のフローチャートである。
【図１４】  ヒステリシス検出準備のフローチャートである。
【図１５】  ヒステリシス検出実行のフローチャートである。
【図１６】  原点位置検出実行のフローチャートである。
【図１７】  検出値確認準備のフローチャートである。
【図１８】  検出値確認のフローチャートである。
【図１９】  原点呼び込み終了のフローチャートである。
【図２０】  この発明の実施の形態２による開弁位置検出動作を説明する時間に対するモータシャフトのストローク変化とモータ駆動力（デューティ）との関係を示す図である。
【図２１】  その開弁位置検出実行のフローチャートである。
【図２２】  この発明におけるＥＧＲバルブの縦断面図である。
【００４０】
【符号の説明】
１  バルブボディ、２  モータケース、１１  制御弁、１２  シート、１３  ガイドブッシュ、１４  弁シャフト、１５  ガイドシール、１６  ガイドプレート、１７  ガイドシールカバー、１８  スプリングシート、１９  リターンスプリング、２１  ロータ、２２  コイル、２３  ヨーク、２４  マグネット、２７  ベアリング、３１  モータシャフト、４０  ポジショニングセンサ、４１  抵抗体、４２  可動接点部、５０  制御部、５１  ＥＣＵ、５２  バッテリ、５３  モータ駆動力変換部、５３ａ  ツェナーダイオード、５３ｂ  ダイオード、５３ｃ  ＦＥＴ、５３ｄ，５９  インタフェース、５６  レギュレータ、５７  運転状態量センサ、６０  電源供給部。
【図１】
0004241035.tif 000002
【図２】
0004241035.tif 000003
【図３】
0004241035.tif 000004
【図４】
0004241035.tif 000005
【図５】
0004241035.tif 000006
【図６】
0004241035.tif 000007
【図７】
0004241035.tif 000008
【図８】
0004241035.tif 000009
【図９】
0004241035.tif 000010
【図１０】
0004241035.tif 000011
【図１２】
0004241035.tif 000012
【図１１】
0004241035.tif 000013
【図１３】
0004241035.tif 000014
【図１４】
0004241035.tif 000015
【図１９】
0004241035.tif 000016
【図１５】
0004241035.tif 000017
【図１６】
0004241035.tif 000018
【図１７】
0004241035.tif 000019
【図１８】
0004241035.tif 000020
【図２０】
0004241035.tif 000021
【図２１】
0004241035.tif 000022
【図２２】
0004241035.tif 000023