(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両位置に関連する信号を出力するセンサと、
前記センサの信号により車両位置を演算する車両位置演算手段と、
前記演算した車両位置を記憶する車両位置メモリとを備え、
前記車両位置演算手段は、メインプロセッサとは別に作動して演算用プログラムで処理を行うコプロセッサ、または前記演算専用の回路により演算を行い、
前記コプロセッサまたは演算専用の回路は、起動時から所定時間以内の演算データを削除し、または起動時から所定時間演算を行わず、その後メインプロセッサが立ち上がって車両位置出力の要求があるまで車速センサと角度センサのデータを取込んで、前記車両位置メモリに走行経路データを記憶し続け、メインプロセッサから車両位置出力の要求があるとき車両位置メモリに記憶した走行経路データを出力し、
前記メインプロセッサは、前記車両位置メモリがナビゲーション装置への電源の供給を切断する直前に記憶している車両位置を入力して基準位置とし、前記コプロセッサまたは演算専用の回路から入力した前記走行経路データを用いて地図データに合わせこんで車両位置を修正することを特徴とする車両搭載ナビゲーション用現在位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、誘導経路に沿って案内を行うナビゲーション装置において現在位置を検出するナビゲーション用現在位置検出装置に関し、特にナビゲーション装置の起動時にナビゲーション装置のメインプロセッサが起動処理を終了する以前に車両が移動したときにでも正確な現在位置を直ちに求めることができ、不適切な誘導案内を行わないようにしたナビゲーション用現在位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば車両用ナビゲーション装置においては、地図を描画するための地図データ及び施設等を検索するための施設情報データを記録したＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図・情報記憶媒体と、この地図・情報記憶媒体のデータを読み取る再生装置と、地図等を表示するディスプレイ装置と、距離センサやジャイロ等の自立航法装置及びＧＰＳ受信機等により車両の現在位置及び進行方向の方位を検出する車両位置検出装置を有し、車両の現在位置を含む地図データを地図・情報記憶媒体から読出し、この地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像をディスプレイ装置の画面に描画すると共に、車両位置マークをディスプレイ画面に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを走行しているのかを一目でわかるようにしている。
【０００３】
ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図・情報記憶装置に記憶されている地図データは、各種の縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られており、道路等は経度及び緯度で表現されたノードの座標集合として記憶されている。道路は２以上のノードの連結からなり、地図データは、道路リスト、ノードテーブル及び交差点構成ノードリスト等からなる道路レイヤ、及び地図画面上に道路、建築物、施設、公園及び河川等を表示するための背景レイヤ等の地図データと、市町村名などの行政区画名、道路名、交差点名及び施設の名前等の、文字や地図記号等を表示するための情報データなどから構成される。
【０００４】
また、このナビゲーション装置においては、ユーザが所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにするための経路誘導機能を備えている。この経路誘導機能によれば、出発地から目的地まで、また必要に応じて経由地を指定すると、これらの地点を結ぶ経路の内、時間、距離、料金等の条件を加味して最も適切な経路を自動探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中、地図画像上に誘導経路を他の経路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離以内に近づいたときに、交差点を拡大表示し、進路を変更すべき方向を示す矢印等を描画して画面表示したり、音声で右左折の誘導を行うことで、ユーザを目的地まで案内することができるようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記のようなナビゲーション装置において、その使用に際して電源を投入すると、ナビゲーション装置におけるデバイスドライバーや、ナビアプリケーションが起動し、その後に距離センサやジャイロ等の自立航法センサやＧＰＳから現在位置情報を取得し始める。近年のナビゲーション装置においては各種機能の充実のため、その基本ソフトであるＯＳが次第に大きくなり、その装置のＣＰＵの処理速度等によっては、電源を投入してからアプリケーションが立ち上がるまで１０秒近くかかるもの存在するようになってきている。このようなナビゲーション装置においては、装置の電源を投入してからナビゲーション装置のデバイスドライバーやアプリケーションが起動するまで、自車位置の決定に使用する前記のような距離センサやジャイロ等の自立航法センサやＧＰＳによる位置情報は取得されない。
【０００６】
そのため、電源を投入して上記のような自車位置の情報をセンサ等から取り入れることができるまでの間に車両が相当距離移動することがあり、先に電源を切ったときの位置情報を基準に現在位置を得るときには特に、最初に得られる現在位置が実際の位置とは大きく離れてしまうことがある。
【０００７】
また、車のイグニッションキーをオフにしたとき、ナビゲーション装置の電源はすぐにはオフにならないようにし、最終的な電源オフに備えて、記憶しておきたい情報の保存などのシャットダウン処理を行うことがある。このようなシャットダウン処理中に再びイグニッションキーがオンになっても、シャットダウン処理を終了した後に、あるいはシャットダウン処理を中断する処理を行った後に再起動処理を行うこととなるため、更に時間がかかることがある。したがってこのようなときには特に最初に求められる現在位置が実際の位置とは大きく離れてしまうことがある。
【０００８】
そのため、例えば図５に示すような不適切な作動が行われることがある。即ち、最初同図（ａ）に太線で示すように第五小学校までの誘導経路が設定され、この誘導経路に沿って誘導案内が行われていたとする。このとき、図中における車両マーク位置のセブンイレブンに立ち寄って買い物を行うためエンジンを止め、キースイッチを抜いて車を出たとき、アクセサリスイッチはオフとされ、ナビゲーション装置の電源も上記のように切断される。その後、利用者が短時間の買い物をすませ、再びキースイッチによりエンジンをスタートさせたときアクセサリスイッチがオンとなり、ナビゲーション装置が再起動する。
【０００９】
利用者がこのとき直ちに車を走行させ、未だナビゲーション装置のメインプロセッサが所定の起動プログラムに沿った作動を継続して完全に立ち上がっていないとき、利用者がナビゲーション装置の画面上に自車位置が表示されていない状態で先に案内表示されていた誘導経路の記憶等により、長全寺のある交差点で右折し、更にガソリンスタンドのある交差点で左折し、図中の地点Ａに到達していたとする。その後ナビゲーション装置のメインプログラムが所定の処理を終了して立ち上がり、センサ情報によって現在位置の演算を行い、更に地図と照らし合わせてマップマッチングを行った結果、図中の地点Ｂに車両が存在すると誤認することがある。
【００１０】
このときナビゲーション装置が目的地を記憶し誘導経路案内中であること記憶していたときはそのデータにより、またこれらのデータを記憶していないときには利用者の新たな指示により、図５（ｂ）の太線で示すような地点Ｂから目的地の第五小学校までの誘導経路を設定し、これに沿った案内を開始してしまうことがある。このときの誘導経路の演算に多くの時間を要し、車両は誤った位置が示されたまま走行を続けるため利用者は混乱を生じる。車両のその後の走行によりナビゲーション装置は、例えば図５（ｃ）の地点Ｃ迄誤った現在値を示した後、センサ信号と地図データの不整合を検出し、現在位置は本当は同図の地点Ｄに存在していることがようやくわかりこれを表示する。
【００１１】
このような処理によりナビゲーション装置は車両の現在位置を地点Ｄとし、この地点Ｄから改めて目的地の第五小学校までの誘導経路を演算し、図中太線で示すような誘導経路を求めることとなる。ただし、この演算に時間がかかる場合には、車両は本来右折すべき交差点で曲がらず直進を続けてしまうことがあり、そのときには再びこの目的地への誘導経路を演算し直さなければならなくなる。このように、メインプロセッサが立ち上がるまでの時間が長く、その間に車両が長距離走行してしまう場合には、上記のような不都合が多発し、利用しにくいナビゲーション装置とならざるを得ない。
【００１２】
このようなナビゲーション装置の起動時の不適切な作動は、上記のように車両に搭載したナビゲーション装置に限らず、例えば携帯情報端末や携帯用パソコンにナビゲーションプログラムをインストールし、ＧＰＳ受信機を接続して車両等に持ち込んで使用するナビゲーション装置においても同様の問題を生じる。
【００１３】
したがって本発明は、ナビゲーション装置の電源を投入した後に、ナビゲーション装置のデバイスドライバーやアプリケーションが起動するまで多くの時間がかかり、その間に車両等が相当距離移動することがあっても、ナビゲーション装置の起動処理が終了したときに正確な現在位置データを得ることができ、適切な誘導経路を案内することができるようにしたナビゲーション用現在位置検出装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る車両搭載ナビゲーション用現在位置検出装置は、上記課題を解決するため、車両位置に関連する信号を出力するセンサと、前記センサの信号により車両位置を演算する車両位置演算手段と、前記演算した車両位置を記憶する車両位置メモリとを備え、前記車両位置演算手段は、メインプロセッサとは別に作動して演算用プログラムで処理を行うコプロセッサ、または前記演算専用の回路により演算を行い、前記コプロセッサまたは演算専用の回路は、起動時から所定時間以内の演算データを削除し、または起動時から所定時間演算を行わず、その後メインプロセッサが立ち上がって車両位置出力の要求があるまで車速センサと角度センサのデータを取込んで、前記車両位置メモリに走行経路データを記憶し続け、メインプロセッサから車両位置出力の要求があるとき車両位置メモリに記憶した走行経路データを出力し、前記メインプロセッサは、前記車両位置メモリがナビゲーション装置への電源の供給を切断する直前に記憶している車両位置を入力して基準位置とし、前記コプロセッサまたは演算専用の回路から入力した前記走行経路データを用いて地図データに合わせこんで車両位置を修正することを特徴とする。
【００２１】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面に沿って説明する。図１は本発明が適用されるナビゲーション装置の機能ブロック図である。このナビゲーション装置においては、メインバス１に接続したメインプロセッサ３がＲＯＭ４に記録された各種のプログラムによって、またＲＡＭ５を用いて、図示するようなメインバス１に接続された多数の機能部の各種制御を行っている。メインバス１に接続した各機能部のうち画像表示処理部６はディスプレイ７に表示する地図、誘導経路、交通情報、機能選択用表示等の種々の画像を選択的に、あるいは重ね合わせて、更には画面を分割して表示する。
【００２２】
音声出力処理部８はスピーカ９から出力する誘導経路案内用音声を初めとする種々の音声、音響を出力する。音声認識処理部１０はマイク１１から入力した利用者の音声を処理、解析し、ナビゲーション装置に対する操作指示信号としている。操作信号入力部１２にはリモコン１３、操作スイッチ１４、必要に応じてタッチパネル１５等が接続し、前記音声認識処理部１０からの信号と共に、利用者のナビゲーション装置に対する操作指示信号としている。
【００２３】
交通情報入力部１６にはＦＭ多重受信機１７が接続し、広域のＶＩＣＳによる交通情報を入力すると共に、ビーコン受信機１８を接続して、一般道路、高速道路における車両の進行方向を主とした交通情報を入力している。地図情報データ入力部１９には図示実施例では地図・情報記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ２０を用い、このＤＶＤ−ＲＯＭに記録された地図データ、各種情報データのうち必要なものを選択して取り込んでいる。
【００２４】
地図・情報記憶媒体としてのＤＶＤ−ＲＯＭ２０に記憶されている地図データは、前記従来のものと同様に、各種の縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られており、道路等は経度及び緯度で表現されたノードの座標集合として記憶されている。道路は２以上のノードの連結からなり、地図データは、道路リスト、ノードテーブル及び交差点構成ノードリスト等からなる道路レイヤ、及び地図画面上に道路、建築物、施設、公園及び河川等を表示するための背景レイヤ等の地図データと、市町村名などの行政区画名、道路名、交差点名及び施設の名前等の、文字や地図記号等を表示するための情報データなどから構成される。
【００２５】
地図描画部２１は地図・情報データ入力部１９で取り込んだ前記のような地図データに基づいて、ディスプレイ７に表示するための地図を例えば３Ｄ表示等の各種表示方式によって表示する地図画像データを形成し、これを画像表示処理部６に出力している。また、ナビゲーション装置においてはユーザが所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにするため、誘導経路演算部２２で誘導経路を求めている。この経路誘導機能により、地図情報を用いて出発地から目的地まで、また必要に応じて入力された経由地を経る経路の内、時間、距離、料金等の条件を加味して最も適切な経路を自動探索する。また、その探索した経路を誘導経路として例えばＥＥＰＲＯＭ２等に記憶しておき、走行中、地図画像上に誘導経路を他の経路とは色を変えて太く描画して画面表示する。
【００２６】
また、誘導案内出力部２３では、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離以内に近づいたときに、交差点を拡大表示し、進路を変更すべき方向を示す矢印等を描画して画面表示したり、スピーカ９から音声で右左折の誘導を行うことで、ユーザを目的地まで案内することができるようにしている。メインバス１にはこの実施例においてはアクセサリスイッチ（ＡＣＣ−ＳＷ）２４の信号を入力し、後述するようにアクセサリスイッチのオン直後の車両位置検出処理のための信号としている。
【００２７】
本発明においては特にバス３にコプロセッサ２５が接続し、コプロセッサ２５には車両位置検出部２６と、図示実施例ではバッファとしてのＳＲＡＭ等からなる車両位置メモリ３１が接続している。車両位置検出部２６にはＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機２７と、距離センサ２９および角度センサ３０からなる自立航法センサ２８が接続し、これらのセンサ信号に基づいて車両の現在位置を検出する。この車両位置検出部２６と、この車両位置検出部で処理を行うためのプログラムに沿って作動するコプロセッサ２５が、本発明の現在位置演算手段に相当する。このとき、メインプロッセサ３は、ナビゲーション用のＲＯＭ４に記録されたアプリケーションソフトの作動によりコプロセッサと通信して、コプロセッサ３１で演算した車両位置情報を取得する等の動作を行う。
【００２８】
それにより、車両の現在位置はコプロセッサ２３によって演算を行うことができ、特に電源がオンした直後には演算した車両位置をＳＲＡＭ等からなる車両位置メモリ３１に記憶し、メインプロセッサ１がコプロセッサ２３の後に通常の作動状態になったとき、メインプロセッサからの要求に応じて車両位置メモリ３１に記憶した車両位置が取り込まれる。このコプロセッサ２５はＲＯＭ２に記録されたプログラムのソフトウエアとして作動させることができ、また別途この作動を行うＡＳＩＣのような専用回路からなるハードウエアとしてもよい。なお、従来の装置は上記車両検出処理も含め全てメインプロセッサ３により行っており、起動時の一連の処理として現在位置の演算を行っていたものである。
【００２９】
なお、上記車両位置メモリ３１の代わりに、バス１に接続したＥＥＰＲＯＭ２あるいはこの代わりに設けたＳＲＡＭ等の書き換え可能メモリに演算した現在位置を記憶させることもできる。このメモリ部分には各種のデータを電源オフ時でも一時的に保存し、特に車両の誘導経路案内中に利用者がコンビニ等に入ることにより、エンジンを一時的に停止し、その後直ちに走行を継続するときのために、誘導経路、走行経路、エンジンを停止したときの車両位置等を記憶させておくことが好ましい。また、このＥＥＰＲＯＭ２には誘導経路に沿って走行している際にエンジンを停止したとき、その時刻を記録し、所定時間以内の短時間で走行が開始されたときは先の誘導経路に沿った走行をするものとして記憶した位置から以降の処理を行うように設定し、長時間経過したときには新たな目的地設定から処理し直すようにすることもできる。
【００３０】
また、上記のようにして得られる車両位置信号により、車両の現在位置近傍の地図データを地図・情報記憶媒体としてのＤＶＤ−ＲＯＭ２０から読み出し、この地図データに基づいて地図描画部２１で所定の地図を形成し、車両位置の周囲の地図画像をディスプレイ７の画面に描画している。また、現在位置を示す車両位置マークを地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロール表示し、あるいは地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させる等によって、車両が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにしている。
【００３１】
上記のように構成されるナビゲーション装置において、車両のアクセサリスイッチ（ＡＣＣ−ＳＷ）をオンにした後の現在位置の検出処理は、例えば図２に示すような作動フローによって行うことができる。最初アクセサリスイッチがオンになったことを検出した後（ステップＳ１）この作動フローが開始され、それによりナビゲーション装置が起動し（ステップＳ２）、図１のメインプロセッサ３を初めとして、コプロセッサ２５等において処理が開始し、各種プログラムが所定の順に作動する。
【００３２】
このとき、図１のコプロセッサ２５は車両位置の検出のみの作動を行う。そのため、メインプロセッサ３が起動時の所定の多数の処理を終了するまで例えば１０秒程度かかる場合でも、コプロセッサ２５によって自立航法センサ２８からの信号の処理を開始するのは、起動直後の電源の不安定、あるいはジャイロ等の角度センサの特性等を考慮しても２秒程度でほぼ正確な現在位置データの演算が可能であり、起動直後の車両の移動にも充分対応することができる。また、ＧＰＳ受信機による現在位置のデータ入手は、利用する衛星の探索等の処理によって前記自立航法センサによる現在位置データの演算よりも幾分遅れるものの、数秒で現在位置データを得ることができる。このようにして、コプロセッサで車両位置の検出処理が行われる（ステップＳ３）。なお、このコプロセッサで行う車両位置の検出処理の例を図３に示しており、後述する。
【００３３】
次いで、上記のようなコプロセッサによる車両位置の検出処理の結果得られた現在位置データを、図１においては車両位置メモリ３１に記憶する（ステップＳ４）。このとき、単に現在位置のみを記憶することもできるが、この現在位置の経緯も連続して記録して走行経路データとし、アクセサリスイッチがオンしたときからの走行経路を記録しておくことが好ましい。その後、上記のようなコプロセッサよりも多くの処理を行うことによって立ち上がりの遅いメインプロセッサから、車両位置の出力要求があったか否かを検出し、未だメインプロセッサが立ち上がらず、その要求がないときには再びステップＳ３に戻り、コプロセッサでの車両位置の検出処理、及び検出した値のメモリを継続する。なお、前記ステップＳ５からステップＳ３に戻るに際しては、図３に示すようにコプロセッサで車両位置を検出する一連の処理の途中のステップ中に戻されることとなる。
【００３４】
ステップＳ５においてメインプロセッサから車両位置の出力要求があったと判別されたときには、車両位置メモリから車両の現在位置、またその経路データも記憶しているときには、メインプロセッサがそのデータも取り込む。次いでアクセサリスイッチがオフしているときの車両位置を、例えば図１のＥＥＰＲＯＭ２等に記憶しているか否かを判別し（ステップＳ７）、これを記憶しているときには上記のようにしてコプロセッサで演算した現在位置等を前記のように記憶していたデータに対して追加し補正することにより、現在の車両位置を正確に演算し、これを求めることができる（ステップＳ８）。
【００３５】
それに対して前記ステップＳ７において、アクセサリスイッチオフ時の車両位置を記憶していないと判別したときには、そのデータのみを使用して、取り込んだ車両位置を現在地に設定する（ステップＳ１０）。このとき、既にＧＰＳデータを用いて現在位置データを得ている場合にはそのままこれを使用することができるが、未だＧＰＳデータを利用することができるまでに至っていないときには、ＧＰＳデータが得られた後に自立航法センサによるデータを加えて、現在の車両位置を求めることができる。
【００３６】
上記のようにして求めた車両の現在地を、地図画面上に現在地として表示する（ステップＳ９）。その後誘導経路案内処理を行うが（ステップＳ１１）、この誘導経路案内処理において、アクセサリスイッチをオフしたときに、前記のようにＥＥＰＲＯＭ２等のメモリを備えこれに誘導経路を記憶しているものにおいては、直ちに先の誘導経路の案内に続いて案内を行うことができるが、これを記憶していない場合には前記のようにして求めた車両の現在位置から、別途入力した目的地までの新たな誘導経路の演算を行い、従来と同様にその誘導経路に沿った案内を行う。
【００３７】
上記のような機能構成とそれらの作動によって、前記図５に示す従来のナビゲーション装置の誘導経路案内の問題点は、例えば図４に示すようにして解消することができる。即ち、図４（ａ）には前記図５（ａ）と同様に、誘導経路に沿った走行中に一時的にセブンイレブンに立ち寄るためここでエンジンを止め、キーを抜き出すことによってアクセサリスイッチがオフとなる状態が図に示されており、その後買い物を済ませて車のエンジンをスタートさせ、直ちに車両を走行させたとする。上記のエンジンをスタートさせるとき同時にアクセサリスイッチがオンとなるので、コプロセッサが直ちに距離センサと角度センサによりアクセサリスイッチがオンとなった地点からの車の移動距離と方向を演算し、これを車両位置メモリに蓄積する。
【００３８】
その結果、車両位置メモリには図４（ｂ）に示すような地点Ｐからの車両の走行経路が記録される。この間ナビゲーション装置の画面上には車両位置マークが存在しないか先の地点Ｐのまま動かないので、利用者は前記図５に示す従来の例と同様に、先に案内されていた誘導経路の記憶等によって長全寺の交差点で右折し、ガソリンスタンドの交差点で左折したとする。その後（ｂ）の地点Ｑまで走行したときメインプロセッサからコプロセッサに現在位置のデータの送信依頼が行われ、コプロセッサは図４（ｂ）に示すデータを出力する。
【００３９】
メインプロセッサはこのような現在位置としての地点Ｑのデータ、あるいはこの経路データを地図データに当てはめ、その結果車両が長全寺の交差点右折し、ガソリンスタンドの交差点で左折しており、現在地は同図（ｃ）の地点Ｑに存在することがわかる。メインプロセッサはこの地点を画面に表示すると共に、誘導経路を記憶していた場合にはこれを用い、またこれを記憶していない場合には目的地の第五小学校迄の誘導経路を演算して表示する。このときの演算も、前記図５（ｃ）に示すような車両が地点Ｄまで進むことがないので、従来のように交差点を更に通り過ぎる等の不適切な状態が発生する恐れが少なくなる。なお、前記のようにメインプロセッサが立ち上がる前にコプロセッサにより演算した図４（ｂ）に示すようなデータに基づく経路を、同図（ｃ）に破線で示すように参考情報として表示することもできる。
【００４０】
図２の作動フローにおけるステップＳ３でのコプロセッサで車両位置検出処理を行うに際しては、例えば図３のようにして行うことができる。なお、コプロセッサでの上記処理に際しては種々の態様で行うことができるが、図３にはコプロセッサでの処理において特に電源供給開始後所定時間はセンサから正確な信号が出ない問題点を解決し、また自立航法センサによる車両位置の変化の演算よりもＧＰＳ信号による自車位置の演算が遅くなることを解決するための処理を中心とした作動例を示している。
【００４１】
即ち図３のコプロセッサでの車両位置検出処理に際しては、最初にアクセサリスイッチが投入されることにより電源供給が開始された時刻をメモリする（ステップＳ３１）。次いでＧＰＳ受信機による現在位置の演算処理を開始する（ステップＳ３２）。この作動は最初ＧＰＳ受信機による受信可能な衛星信号の取り込みを行い、その中から衛星相互の位置関係が良く受信信号の適切な４個の衛星を選択する等の受信衛星の選択処理を行い、これらの衛星からのデータを解析して受信機の存在する位置、即ち車両位置の演算を行うという一連の処理を開始する。この処理には数秒かかることもあるので、図示の例においてはその後直ちに車両は移動したか否かの判別を行う（ステップＳ３３）。
【００４２】
例えば前記の例のように一時的にセブンイレブンに立ち寄って買い物を行い、エンジンをスタートして１〜２秒の間に走行を開始したとき、上記ＧＰＳ受信機による現在位置が演算されないうちに車両が移動することとなる。そのためこのようなときには自立航法センサのみが作動可能であり、車速センサと角度センサによる自立航法センサのデータの取り込みを行う（ステップＳ３４）。これらのセンサ信号は特別の演算を行う必要がないので直ちに現在位置のデータを得ることができる。しかしながら、特に角度センサは半導体チップの加工によるカンチレバー等、物理的な機構を備え、また電圧の不安定さの影響を受けやすく、且つ周囲の温度にも影響されやすいので、前記ステップＳ３１でメモリした時刻から所定時間を経過していないデータは削除する（ステップＳ３５）。ここで前記の所定の時間が経過しないときには、前記ステップＳ３４における車速センサと角度センサによる自立航法センサのデータの取り込みを行わないように設定しても同様に作動することができる。
【００４３】
このようにして電源が供給されて所定時間が経過した自立航法センサのデータによって車両位置の演算が行われる（ステップＳ３６）。次いでＧＰＳ受信データによる現在位置の演算処理ができたか否かを判別する（ステップＳ３７）。なお、前記ステップＳ３３において車両が移動していないと判別されたときには直接このステップＳ３７に進み、同様にＧＰＳ受信データによる現在位置演算処理ができたか否かの判別を行う。
【００４４】
この判別の結果、電源を供給してから未だ短時間しか経過していないこと等により、ＧＰＳ受信データによる現在位置の演算ができていないと判別されたときにはステップＳ３９に進み、前記ステップＳ３６により得られた自立航法のみによる現在位置をバッファに出力する。なお、ステップＳ３３において車両が移動していないと判別したときには新たな現在位置のデータをバッファに出力する必要がないが、移動していないというデータを時間データと共に出力し、これを記録しておくことも可能である。
【００４５】
前記ステップＳ３７においてＧＰＳ受信データによる現在位置の演算処理ができていると判別されたときには、演算されたＧＰＳデータによる現在位置を、上記ステップＳ３６において既に演算している自立航法センサによる現在位置データで補正し、自立航法センサによる車両の出発地点からの相対的な位置を、ＧＰＳデータによる絶対位置データとし、現在位置メモリに出力する。なお、前記ステップＳ３３において車両が未だ移動していないと判別されてここに至った場合は、自立航法センサからのデータはゼロであるので、ＧＰＳデータによる現在位置がそのまま自車位置として出力される。
【００４６】
上記ステップＳ３８において得られた、ＧＰＳデータによりる現在位置を自立航法センサによる現在位置データで補正した現在位置、またはステップＳ３９において得られた自立航法のみによる現在位置データは、前記図２のステップＳ４の処理として、車両位置メモリに記憶する。以降は前記のように図２のステップＳ５においてメインプロセッサからの車両位置出力要求があるか否かを判別し、出力要求がないときにはステップＳ３に戻ることとなるが、図２におけるステップＳ３について詳細に示した図３の作動フローにおいては、この部分は正確にはステップＳ３３に戻ることとなり、再び車両が移動したか否かの判別から、メインプロセッサが立ち上がって車両位置出力の要求があるまで図３のフローを繰り返すこととなる。
【００４７】
上記実施例においては、本発明を車両に搭載したナビゲーション装置に適用した例を示したが、例えば近年普及している携帯情報端末、あるいはパームトップ型等の小型携帯用コンピュータ等にナビゲーションプログラムをインストールし、ＧＰＳ受信機を接続して現在位置を検出するようにしたナビゲーション装置においても同様に使用することができる。
【００４８】
また、図１においては現在位置演算手段として、現在位置に関連する信号を出力するセンサの信号を、所定のプログラムによって現在位置を演算するコプロセッサを用いた例を示したが、そのほか前記センサの信号を入力して上記演算を行うＡＳＩＣのような専用の回路を用いて演算を行うこともできる。
【００４９】
【発明の効果】
本発明は上記のように、車両位置の演算処理を多数の一連の処理を行うメインプロセッサによって行わせることなく、メインプロセッサと別に作動し車両位置の演算のみを行う現在位置演算手段によって行うので、誘導経路に沿って走行しているとき、途中で一時的にナビゲーション装置の電源を切り、再起動して直ちに移動するようなことがあっても現在位置を検出することができ、またこれを現在位置メモリに記憶しておくことができる。そのため、メインプロセッサが完全に立ち上がったときこの現在位置メモリのデータを用いることにより正確な現在位置データを得ることができ、誤った現在位置データに基づく誤った誘導経路の案内等を行うことによる利用者の混乱を防止することができる。
【００５０】
また、本発明に係る前記現在位置演算手段を、演算用プログラムで処理を行うコプロセッサ、または前記演算専用の回路により行うようにしたナビゲーション用現在位置検出方法及び装置において、コプロセッサを用いたものについては、前記のような現在位置検出の作動を特別の回路を用いることなしにプログラムによって行うことができ、また前記演算専用の回路によって行うようにしたものについては、演算専用の回路によってより確実に作動を行わせることができる。
【００５１】
また、本発明に係るナビゲーション装置への電源の供給を切断する直前の現在位置を記憶するメモリを備え、ナビゲーション装置の再起動時の現在位置を、前記メモリに記憶した現在位置を基準に求めるようにしたナビゲーション用現在位置検出装置は、ナビゲーション装置への再起動時に前記現在位置演算手段により演算した現在位置を、ナビゲーション装置への電源の供給を切断する直前の現在位置を基準に求めることができ、起動時の最初から正確な現在位置を求めることができる。
【００５２】
また、本発明に係る前記現在位置演算部が、起動時から所定時間以内の演算データを削除し、または起動時から所定時間演算を行わないようにしたナビゲーション用現在位置検出装置は、現在位置に関連するデータを出力するセンサが、起動時の電圧変動等により不適切なデータを出力するとき、このデータを用いて現在位置を演算することにより誤った現在位置を検出することを防止することができる。
【００５３】
また、本発明に係る前記ナビゲーション用現在位置検出装置を車両に用いたものにおいては、ナビゲーション装置搭載車両により誘導経路に沿って移動しているとき、買い物等で一時的に車を離れるときにでもエンジンを停止し車のキーを抜いて持ち出す必要があるため、その際にはナナビゲーション装置に電源を接続するアクセサリスイッチが強制的に切断されることとなり、ナビゲーション装置の再起動が多発する。しかも再起動後メインプロセッサが立ち上がる前に長距離移動することも多く、メインプロセッサが立ち上がったときに正確な現在位置を得ることができ、本発明を有効に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を車両用ナビゲーション装置に適用した実施例の主要機能ブロック及びそれらの相互の関係を示すブロック図である。
【図２】同実施例の作動フロー図である。
【図３】同実施例の図２に示す作動フローにおける、コプロセッサで行う車両位置検出処理部分の作動フロー図である。
【図４】同実施例の作動例を示す説明図であり、（ａ）はアクセサリスイッチオフ直前の車両位置と誘導経路を示す図であり、（ｂ）はアクセサリスイッチオン直後からメインプロセッサ立ち上がりまでの車両の移動データを示す図であり、（ｃ）はメインプロセッサ立ち上がり後の車両位置と誘導経路を示す図である。
【図５】従来のナビゲーション装置における現在位置検出及び誘導経路を示す説明図であり、（ａ）はアクセサリスイッチオフ直前の車両位置と誘導経路を示す図であり、（ｂ）はアクセサリスイッチオン後の誤った車両位置と再探索誘導経路の例を示す図であり、（ｃ）は誤った車両位置から修正した車両位置と再探索誘導経路の例を示す図である。
【符号の説明】
１  メインバス
２  ＥＥＰＲＯＭ
３  メインプロセッサ
４  ＲＯＭ
５  ＲＡＭ
６  画像表示処理部
７  ディスプレイ
８  音声出力部
１０  音声認識処理部
１２  操作信号入力部
１６  交通情報入力部
１９  地図・情報データ入力部
２１  地図描画部
２２  誘導経路演算部
２３  誘導案内出力部
２４  アクセサリスイッチ
２５  コプロセッサ
２６  車両位置検出部
２７  ＧＰＳ受信器
２８  自立航法センサ
２９  距離センサ
３０  角度センサ
３１  車両位置メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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