(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャーシ(3)、前のドライブホイール(1-1)、左のドライブホイール(1-2)および補助ホイールを含み、前のドライブホイール(1-1)と左のドライブホイール(1-2)を円形の偏心ホイール或いは非円形のホイールで構成し、前のドライブホイール(1-1)がシャーシ(3)の下側の前の縁近傍に設置され、車軸が横方向に設置され、左のドライブホイール(1-2)がシャーシ(3)の下側の左の縁近傍に設置され、その車軸が縦方向に設置され、補助ホイールがシャーシ(3)の下側に設置されていることを特徴とする物体の走行機構。
【請求項２】
前記補助ホイールが後のホイール及び右のホイールを含み、後のホイールがシャーシ(3)の後の縁近傍に設置され、車軸が横方向に設置され、右のホイールがシャーシ(3)の後の縁近傍に設置され、車軸が縦方向に設置されることを特徴する請求項１に記載の物体の走行機構。
【請求項３】
前記後のホイール及び右のホイールが支持ホイール(16)で、それぞれドライブホイール(1-1)と左のドライブホイール(1-2)に引っ張られ、或いは推されて回転することができることを特徴とする請求項２に記載の物体の走行機構。
【請求項４】
前記後のホイール及び右のホイールもドライブホイール(1-3、1-4)で、かつ、円形の偏心ホイール或いは非円形のホイールで構成し、前、後のドライブホイール(1-1、1-3)が前後のホイール固定台枠(17)を通じてシャーシ(3)に平行的に設置され、しかも前後のホイールの駆動機構と繋がり、左、右のドライブホイール(1-2、1-4)が左右のホイール固定台枠(17)を通じてシャーシ(3)に平行的に設置され、しかも左右のホイール駆動機構と繋がり、後のドライブホイール(1-3)が前のドライブホイール(1-1)と同期して回転し、右のドライブホイール(1-4)が左のドライブホイール(1-2)と同期して回転することを特徴とする請求項２に記載の物体の走行機構。
【請求項５】
前後のホイールの駆動機構と左右のホイールの駆動機構がそれぞれシャーシ(3)に固定され、電動機(5-1)、駆動歯車(5-2)、従動ベルト歯車(5-3)、駆動ベルト(20)およびベルトホイール(21)を含み、駆動歯車(5-2)が電動機(5-1)の軸に取り付けられ、従動ベルト歯車(5-3)が駆動歯車(5-2)と噛み合い、ベルトホイール(21)が前、後のドライブホイール(1-1、1-3)と左、右のドライブホイール(1-2、1-4)に設置され、駆動ベルト(20)が従動ベルト歯車(5-3)とベルトホイール(21)に設置されることを特徴とする請求項４に記載の物体の走行機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は一種類の物体の走行機構に関する。主にロボットなどの機械や電機などの物体（機電類物体）の移動に用いられる。
【背景技術】
【０００２】
平面でホイールを利用して移動する物体に対し、通常は図１のように底部の左側と右側にそれぞれ一つのドライブホイールを取り付け、前部或いは後部にそれぞれ一つの自在支持ホイールを取り付ける。もし二つのドライブホイールが同じ方向へ動作すれば、物体が前進し或いは後退する。もし二つのドライブホイールの中、一つが回転し、もう一つが回転しなく、或いは回転する方向が異なる場合、物体が曲がり、即ち方向を変更する。もし左へ或いは右へ90°曲がった後、再び前進し或いは後退すれば、物体が元の方向に対し、左へ或いは右へ走行することができる。このような移動方式は一つの重大な欠陥がある。即ち、方向を変換する時、余分な曲がり動作が必要で、時間とエネルギーを無駄にし、約0.78のホイールピッチの長さを走行したことに相当する。なぜなら、起動する瞬間、前へ或いは後へ走行することしかできないためである。もし一つのホイールが回転し、もう一つのホイールが回転しなければ、起動する瞬間、相変わらず前へ或いは後へ移動することしかできない。もし二つのホイールの回転方向が反対であれば、元の位置で動かないと見なし、われわれはこのような移動機構を「両方向移動」機構と称することができる。他の方式を利用し、例えば自動車のような物体或いは玩具のような物体或いはクローラベルトを利用し、平面で移動する物体の大多数はこのような「両方向移動」しかできない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は従来の課題を解消し、方向を変更しなくても前進、後退、左へ走行、右へ走行する物体の走行機構を提供することを目的としている。なお、われわれはこれを「四方向移動」機構と称する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は以下の設計を通じて目的を達成する。具体的には、これは一種類の物体の走行機構で、シャーシ、前のドライブホイール、左のドライブホイールおよび補助ホイールを含み、前のドライブホイールと左のドライブホイールを円形の偏心ホイール或いは非円形のホイールで構成し、前のドライブホイールがシャーシの下側の前の縁近傍に設置され、車軸が横方向に設置され、左のドライブホイールがシャーシの下側の左の縁近傍に設置され、その車軸が縦方向に設置され、補助ホイールがシャーシの下側に設置されている。
【０００５】
前記補助ホイールが後のホイール及び右のホイールを含み、後のホイールがシャーシの後の縁近傍に設置され、車軸が横方向に設置され、右のホイールがシャーシの後の縁近傍に設置され、車軸が縦方向に設置される。
【０００６】
前記後のホイール及び右のホイールが支持ホイールで、それぞれドライブホイールと左のドライブホイールに引っ張られ、或いは推されて回転することができる。
【０００７】
前記後のホイール及び右のホイールもドライブホイールで、かつ、円形の偏心ホイール或いは非円形のホイールで構成し、前、後のドライブホイールが前後のホイール固定台枠を通じてシャーシに平行的に設置され、しかも前後のホイールの駆動機構と繋がり、左、右のドライブホイールが左右のホイール固定台枠を通じてシャーシに平行的に設置され、しかも左右のホイール駆動機構と繋がり、後のドライブホイールが前のドライブホイールと同期して回転し、右のドライブホイールが左のドライブホイールと同期して回転する。
【０００８】
前後のホイールの駆動機構と左右のホイールの駆動機構がそれぞれシャーシに固定され、電動機、駆動歯車、従動ベルト歯車、駆動ベルトおよびベルトホイールを含み、駆動歯車が電動機の軸に取り付けられ、従動ベルト歯車が駆動歯車と噛み合い、ベルトホイールが前、後のドライブホイールと左、右のドライブホイールに設置され、駆動ベルトが従動ベルト歯車とベルトホイールに設置される。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明は一種類の物体の走行機構で、主にシャーシ3、前のドライブホイール1-1、左のドライブホイール1-2、補助ホイールなどからなる。前ドライブホイール1-1はシャーシ3の前の縁近傍に設置され、その車軸が横方向に設置され、ホイールが前へ或いは後へ回転できる。左ドライブホイール1-2はシャーシ3の左の縁近傍に設置され、その車軸が縦方向に設置され、ホイールが左へ或いは右へ回転できる。補助ホイールはシャーシ3に設置される。
【００１０】
図2の如く、補助ホイールは後のホイール及び右のホイールを含む。後のホイールはシャーシ3の後の縁近傍に設置され、その車軸が横方向に設置され、ホイールが前へ或いは後へ回転できる。右のホイールはシャーシ3の後の縁近傍に設置され、その車軸が縦方向へ設置され、ホイールが左へ或いは右へ回転できる。
【００１１】
軸心がホイールの円心に位置しない円形ホイール、或いは楕円形、多角形、アーク型、星型など非円形の規則的或いは不規則的な任意の形状のホイールに代える。四辺形ホイールを例として説明すると、図5,6,7のように、駆動機構は、二つの電動機5-1、駆動歯車5-2、従動ベルト歯車5-3、駆動ベルト20とベルトホイール21からなる。駆動歯車5-2は電動機5-1の軸に取り付けられ、従動ベルト歯車5-3は駆動歯車5-2と噛み合い、ベルトホイール21は前、後のホイール1-1、1-3と左、右のホイール1-2、1-4に取り付けられ、駆動ベルト20は従動ベルト歯車5-3とベルトホイール21に設置される。そして、電動機5-1が駆動歯車5-2を駆動して回転させ、駆動歯車5-2が従動ベルト歯車5-3を駆動して回転させ、従動ベルト歯車5-3が駆動ベルト20とベルトホイール21を通じてホイールを駆動して回転させる。走行機構が静止する時、ホイールが慣性の作用で平面に停止する。図3のように、これは四辺形の一つの辺で、即ちその最低位置である。第一グループのホイールが回転し始める時、走行機構全体がだんだんと地面から持ち上げられ、もう一グループのホイールもそれにつれて地面から持ち上げられる。図4のように、この状態では駆動ベルトに引っ張られているため、ホイールの重力慣性だけによって回転することは不可能である。回転するホイールはその最高位置を回転した後、走行機構全体の重力慣性によって再び最低位置、即ち四辺形のもう一つの辺に戻す。このように、二つの電動機が交互に駆動、即ち一つの電動機が回転する時、もう一つの電動機は回転せず、しかも正転と逆転のため、走行機構が高さと方向の切り換えに時間をかける必要がなく、何時でも前後左右へ直線運動をすることができる。毎回の動作が固定的な距離、例えば多辺形の一つの辺長或いは楕円形の半サイクル或いは軸が円心に位置しない円形の一サイクルを回転するため、高額なステッピングモータに代えて、通常の直流電動機で使用できる。図8の如く、前のホイール、左のホイールだけがドライブホイールで、後のホイール、右のホイールが通常の自在ホイール16であってもよくて、或いは後のホイールと右のホイールの二つの自在ホイールが一つになっても良い。
【００１２】
電磁弁或いは小さい電動機を採用し駆動するウォームナットと転換歯車は、図9,10のように、一つの電動機だけで二グループのホイール28を駆動しても良い。図のように、ウォーム30が電動機29の軸に取り付けられ、ナット31がウォーム30に設置され、転換アーム32の一端がナット31に関節連結され、もう一端が転換歯車23と繋がり、中間の滑り溝が転換アーム軸33を通じて固定され、駆動歯車22が走行電動機に固定される。図9のように、小さい電動機29がその軸に取り付けられるウォーム30を通じてその軸に設置される転換アームナット31を電動機29の近くに引っ張る時、転換アームのもう一端に固定される転換歯車23が左右のホイールを駆動するベルト歯車24の側に押され、それが走行電動機の駆動歯車22の駆動によって、左右のホイールのベルト歯車24及び駆動ベルト20を通じて左右のホイールを駆動し回転させる。また、図10のように、前後のホイールを回転させる必要がある時、小さい電動機29が高速に逆転し、転換アーム32を電動機29から推しだし、転換歯車23が傘歯車25側に引っ張られ、駆動歯車22が転換歯車23及び傘歯車25を通じて、垂直方向の円錐形ベルト歯車26を駆動して回転させ、駆動ベルト20を通じて前後のホイールを駆動して回転させる。小さい電動機29はマイクロステップ電動機でも良いし、或いはマイクロ直流電動機でも良い。また、ナット31の両側に位置を測定するマイクロスイッチ或いは光電スイッチ34を二つ取り付ける必要があり、これによって直流電動機29の回転停止タイミングをコントロールする。
【００１３】
本実施形態は物体が走行している時、上下に揺れるという欠点があるため、耐震装置を採用することが好ましい。或いは物体全体を独立した二つの部分に分け、即ち、物体本体36が一部分になり、走行機構35が分離できる（直接的に固定しない）もう一部分になり、物体底部の中央が空いて、四つの縁に合わせて三つ或いは四つの自在ホイールが設置され、物体本体全体を支え、走行機構が物体底部の中央位置に置かれる。走行機構は物体本体と不即不離し、運行する最高位置で本体と接触せず、物体本体を推して或いは引っ張って四方向へ移動させる。もし本体が先に走行機構の縁と接触すれば、図11のように、推されることになる（嵌め合い走行）。もし本体が先に中央部分と接触すれば、図12のように、引っ張られることになる（抱き合い走行）。このような設置は走行機構が物体全体を引き上げる必要がなく、自分だけを引き上げるため、小さい出力パワーで物体を移動させることができ、しかも物体自身が上下に揺れないという利点を有する。
【００１４】
ここでもっと説明したいのは、前記実施形態ではドライブホイールは電動機或いはエンジンに歯車或いはウォーム或いはチェーン、ベルト、摩擦ホイールなどの方式で駆動されて回転するホイールを指し、前記実施形態ではそれぞれ同期ベルトで駆動することについて説明し、その車軸がホイールと固定し、全体となる車軸台枠で回転する。図14はこのようなホイール、車軸及び車軸台枠の断面図である。或いは車軸の一端が車軸台枠に固定され、もう一端がホイールに嵌め込み、ホイールだけが回転し、軸が回転しない。図13はこのようなホイール、車軸及び車軸台枠の断面図である。図13,14はそれぞれ四辺形のホイールを例として、ホイールが一つの全体となるホイール(図2のように)或いは通常の両側ホイール（例えば図3,11など）、或いは一本の軸に配置される幾つかのホイール（例えば図5,13など）である。回転する時、同じ方向のホイールが一グループとなり、即ち前後のホイールが一グループで、左右のホイールが一グループで、任意の一グループのホイールが接地する時、物体全体の重心の安定を維持しなければならない。もし後のホイール、右のホイールが一つの自在ホイールとなれば、前のホイールと自在ホイールが回転する時或いは左のホイールと自在ホイールが回転する時も、物体全体の重心の安定を維持しなければならない。簡単に理解可能とするため、前記実施形態は一段の変速機構、即ち一つの従動ベルト歯車5-3を採用したが、実際に使用する時、需要によって多段の変速機構を採用する。
【００１５】
その他、前記実施形態での方向は相対的で、前方が物体の元方向或いは90°、180°、270°回転した後の方向である。
【００１６】
この走行機構が実際に使用される場合、一つの問題が存在する。即ち、加工プロセス及び使用場所の地表が平坦でないなどの原因で、走行機構は移動過程で方向の偏差が発生するため、センサーの検出及び自身の機構によって位置を是正し、或いは固定物体と衝突して方向を是正することができるが、自身の偏りの是正は確かに重要であるため、この走行機構に対し偏り是正の措置をとる方が良い。
【００１７】
走行機構の一つ或いは幾つかのホイール或いは車軸台枠を、昇降可能な装置に設計すれば、或いはシャーシ或いは車軸台枠に設置される一つの独立の通常ホイール或いは自在ホイール16を昇降可能とすれば、昇降によって、移動機構が移動方向と垂直な方向へ傾斜することができ、これによって機構全体が移動する時、方向を変更する。即ち、前進する時は一つの方向へ偏り、後退する時、もう一つの方向へ偏る。或いはシャーシまたは車軸台枠に設置される一つのノックアウトロッド42が昇降できる場合、ノックアウトロッド42の下端に摩擦力が大きいゴムなどの物質（図15の如く）があり、ノックアウトロッド42の下端が接地し、しかも走行機構のホイールが回転する時、ノックアウトロッド下端の摩擦力が大きいため、走行機構がこのノックアウトロッドを回って回転し、これによって走行方向が変化する。或いは走行機構の一つ或いは幾つかのホイール或いは車軸台枠を前または後へ推進できる装置に設計すれば、前後或いは左右の平行な車軸が不平行になり、これによってホイールの移動方向に偏差が発生する。これらのように、引上げまたは降下または前進または後退の機構は梃または気圧または油圧またはウォームまたはカムなどの方式で実施する。
【００１８】
その他、移動機構の前後左右の任意の方向に固定される一つ或いは二つのホイールを単独の駆動システムを利用して駆動し、もう一側にも一セットの駆動システムがあり、二セットの異なる駆動システムの差分駆動或いは異なる方向の駆動を利用し移動機構の方向を変更する。しかし、この形態は構造が複雑で、両側のホイールが同じの方向へ回転する時、同期協同性が良くなく、その改善として、「四方向」移動機構の車軸の一側に独立の円形偏心或いは非円形の偏り是正ホイール49を一つ増加する。このホイール49は車軸に直接的に固定せず、即ち走行機構のホイールが回転する時、このホイール49が回転しなく、偏りを是正する必要がある時、このホイール49が回転する。このホイール49は位置決めピンだけを利用して位置決めし、一セットの単独の駆動システムが駆動する（図16の如く）。或いはこのホイール49が車軸でスライドできて、リレー57或いは電動機に駆動される一セットの連結棒55がフォーク53を駆動する。このホイール49の回りの中間には一つの溝59があり、フォーク53の一端がその中に陥り、リレー57或いは電動機が動作する時、連結棒、フォーク53を通じて、このホイール49が隣接するドライブホイール28の一側に回され、しかもドライブホイールと噛み合い、同期して回転する。隣接する二つのホイールの側面に湾曲した溝60があり、もう一つの側面に溝に嵌合できる凸起58があり、偏り是正ホイール49の長径が走行ホイール28の長径より大きいため、偏り是正ホイール49が接地する時、走行機構全体が傾斜し、方向が偏差する。偏り是正が終る時、電動機或いはリレー57がリセットされる。即ち、リレー57が連結棒55に設置されるバネ54を通じてリセットされ、偏り是正ホイール49がフォークによって走行ホイールから引っ張られて、走行機構が正常な走行に回復する。偏り是正ホイール49は短径の所が重く、長径の所が軽いように設計され、走行機構の正常な走行を保証する時、慣性によって、偏り是正ホイール49の長径が接地しない（図17の如く）。
【００１９】
この走行機構に対し、偏差を減少する構成を採用しても良い。例えば、ホイールの摩擦力を増加する。即ち、ゴム皮で全てのホイールを覆い、同方向のホイールの車軸に対しできるだけ平行を維持し（偏り是正の時を除く）、加工プロセスの精確度を要求すれば、位置決めピン或いは位置決め孔（ロケーションホール）を設置しても良い。走行機構の同方向のホイールの外径が一致し、しかもできるだけ一つの平面に取り付ける。シャーシの変形を防止し、車軸台枠が取り付けられた場所で補強筋を付加する。車軸の強度も高くし、変形を防止する。走行機構の重心をできるだけ同時に力を受ける幾つかのホイールの中心位置に保って、電池などの重い物を取り付ける時、位置を調整し、しかも固定する。
【００２０】
転位偏差に対する検出は、光電マウスの光電検出チップおよび付属品を利用するが、走行機構が推進する自在ホイール系ロボット本体底部のフレーム角或いはフレームの中央で中心が対称な四セットを取り付ける。なお、数セットを取り付けるのは地表が平坦でないなどの要素を考慮して採用する多冗長設計形態である。本発明の機構に採用される各類の自在ホイール、例えば通常の偏心自在ホイールに対し、前後（或いは左右）向きが左右（前後）向きに変換する時、受ける抵抗力がとても大きく、しかも慣性などの問題を考慮する必要があるため、若干の重物例えば電池などの重物を走行機構に付加することが好ましい。その他に、方向を変換する自在ホイールの軸にベアリング或いはボールベアリングなどの補助回転機構を取り付け、或いは自在ホイールをボール型自在ホイールに設計し、接地して回転するのは一つのボールベアリング或いはボールとする。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】従来の走行機構の走行ホイールの配置見取図。
【図２】本発明の走行機構の走行ホイールの配置見取図。
【図３】本発明の四辺形ホイールの位置状態図。
【図４】本発明の四辺形ホイールのもう一つの位置状態図。
【図５】本発明の伝動状態図。
【図６】図5の右側面図。
【図７】図5の平面図。
【図８】図7の変形例見取図。
【図９】本発明で一つの電動機だけでホイールを駆動する時の、左、右のホイールの回転状態の見取図。
【図１０】本発明で一つの電動機だけでホイールを駆動する時、前、後のホイールの回転状態の見取図。
【図１１】本発明の「嵌め合い走行」方式の見取図。
【図１２】本発明の「抱き合い走行」方式の見取図。
【図１３】ホイールが回転し、車軸が回転しないホイールの断面図。
【図１４】ホイール、車軸がそれぞれ回転できるホイールの断面図。
【図１５】昇降ノックアウトロッドの偏り是正装置の断面図。
【図１６】単独ドライブホイール方式の偏り是正装置の見取図。
【図１７】リレー駆動のフォーク方式の偏り是正装置の断面図。
【符号の説明】
【００２２】
1-1：前のドライブホイール、1-2：左のドライブホイール、1-3：後のホイール、1-4：右のホイール、3：シャーシ、5-1：電動機、5-2：駆動歯車、5-3：従動ベルト歯車、15：車軸、16：自在ホイール、17：車軸台枠、18：回転するホイール、19：回転しないホイール、20：駆動ベルト、21：ベルトホイール、22：駆動歯車、23：転換歯車、24：ベルト歯車、25：傘歯車、26：円錐形ベルト歯車、28：ホイール、29：電動機、30：ウォーム、31：ナット、32：転換アーム、33：転換アーム軸、34：光電スイッチ、35：走行機構、36：物体本体、37：電動機ウォーム、38：ウォームホイール、39：回転軸、41：座金、42：ノックアウトロッド、43：ゴムパッド、49：偏り是正ホイール、53：フォーク、54：バネ、55：連結棒、57：リレー、58：凸起、59：溝、60：溝。
【図１】
0004302137.tif 000002
【図２】
0004302137.tif 000003
【図３】
0004302137.tif 000004
【図４】
0004302137.tif 000005
【図５】
0004302137.tif 000006
【図６】
0004302137.tif 000007
【図７】
0004302137.tif 000008
【図８】
0004302137.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0004302137.tif 000011
【図１１】
0004302137.tif 000012
【図１２】
0004302137.tif 000013
【図１３】
0004302137.tif 000014
【図１４】
0004302137.tif 000015
【図１５】
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【図１６】
0004302137.tif 000017
【図１７】
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