(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者が目的地を入力するための目的地入力手段によって入力された目的地までの経路を設定し、その設定経路に基づく案内を行う移動体用ナビゲーションシステムに用いられ、前記目的地を利用者が特定する際の支援を行う目的地特定支援装置であって、
前記移動体の周囲を撮像し、その映像を入力する周囲映像入力手段と、
前記移動体の移動軌跡に基づいて、当該移動体が迷走状態となったことを検出する迷走状態判定手段と、
該周囲映像入力手段を介して入力された周囲映像を、所定時間分だけ更新しながら記憶しておき、前記迷走状態判定手段にて迷走状態となったことを検出した場合、該記憶している周囲映像を保存する周囲映像記憶手段と、
該周囲映像記憶手段に記憶された周囲映像を利用者が視認可能な状態で再生可能な周囲映像再生手段と、
を備えることを特徴とする目的地特定支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の目的地特定支援装置において、
支援機能の開始指示を利用者が入力するための開始指示入力手段を備え、
該開始指示入力手段を介して支援機能の開始指示が入力された場合には、前記周囲映像再生手段は前記周囲映像の再生を開始することを特徴とする目的地特定支援装置。
【請求項３】
請求項２記載の目的地特定支援装置において、
前記迷走状態判定手段にて迷走状態となったことを検出した場合には、利用者に対して支援機能を利用するよう案内する支援機能案内手段を備えることを特徴とする目的地特定支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか記載の目的地特定支援装置において、
前記迷走状態判定手段は、
前記移動体の移動軌跡上の所定の２点間について、
ノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報とに基づき、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いた経路計算コストの算出を行い、算出した経路計算コストが小さくなるリンクの接続によって決定された推奨ルートに対応するコストと、実際に移動した軌跡に対応するコストとの差分を算出し、
その差分の積算量が所定の閾値を超えた場合に迷走状態であると判定することを特徴とする目的地特定支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか記載の目的地特定支援装置において、
前記周囲映像の記憶を実行するか否かの指示を利用者が入力するための記憶指示入力手段を備え、
該記憶指示入力手段を介して記憶指示が入力された場合に限って、前記周囲映像の前記周囲映像記憶手段への記憶を実行することを特徴とする目的地特定支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか記載の目的地特定支援装置において、
移動体の走行軌跡を記憶しておく走行軌跡記憶手段を備え、
前記周囲映像再生手段は、前記周囲映像を再生させる際、前記走行軌跡記憶手段に記憶された走行軌跡も視認可能な状態で表示すると共に、前記周囲映像を再生している地点を前記走行軌跡上で示すことを特徴とする目的地特定支援装置。
【請求項７】
請求項６記載の目的地特定支援装置において、
前記移動体の走行軌跡を表示した状態で、その走行軌跡上での前記周囲映像の再生開始地点を利用者が入力するための再生開始地点入力手段を備え、
前記周囲映像再生手段は、前記再生開始地点入力手段を介して入力された再生開始地点から前記周囲映像を再生させることを特徴とする目的地特定支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか記載の目的地特定支援装置において、
前記周囲映像入力手段は、前記移動体の進行方向の左右前後の少なくともいずれか１つの方向の周囲映像を入力可能にされていることを特徴とする目的地特定支援装置。
【請求項９】
請求項８記載の目的地特定支援装置において、
前記周囲映像を入力する方向を利用者が入力するための記憶方向入力手段を備え、
前記周囲映像入力手段は、前記記憶方向入力手段を介して入力された方向の周囲映像を入力することを特徴とする目的地特定支援装置。
【請求項１０】
請求項８記載の目的地特定支援装置において、
前記周囲映像を再生する際に再生速度の変更及び一時静止を利用者が入力するための再生指示入力手段を備え、
前記周囲映像再生手段は、前記再生指示入力手段を介して入力された指示に従って前記周囲映像の再生を行うことを特徴とする目的地特定支援装置。
【請求項１１】
利用者が目的地を入力するための目的地入力手段によって入力された目的地までの経路を設定し、その設定経路に基づく案内を行う移動体用ナビゲーションシステムに用いられ、前記目的地を利用者が特定する際の支援を行う目的地特定支援装置であって、
現行の地図データに加えて過去の地図データも備えており、
前記目的地特定のために利用者自身が記憶している状況を利用者が入力するための状況入力手段と、
その状況入力手段を介して入力された状況に該当する地点候補を抽出し、その抽出された地点候補の状況を、当該地点候補の地図データに基づいて立体的な映像を作成して得た仮想景色として表示する地点候補表示手段とを備え、
該地点候補表示手段は、前記状況として過去の時期が入力された場合、その時期に対応する過去の地図データを用いて前記仮想景色を表示することを特徴とする目的地特定支援装置。
【請求項１２】
請求項１１記載の目的地特定支援装置において、
前記状況入力手段は、装置側からの質問に対して利用者が入力していく対話形式の入力手段であることを特徴とする目的地特定支援装置。
【請求項１３】
請求項１１又は１２記載の目的地特定支援装置において、
前記状況入力手段は、利用者が概略道路形状を入力するために、曲線入力可能なタッチスイッチを用いて構成された道路形状入力手段を有していることを特徴とする目的地特定支援装置。
【請求項１４】
請求項１１又は１２記載の目的地特定支援装置において、
前記状況入力手段は、利用者が音声にて入力するために、音声入力手段及びその入力された音声を認識する音声認識手段を有していることを特徴とする目的地特定支援装置。
装置。
【請求項１５】
請求項１１〜１４のいずれか記載の目的地特定支援装置において、
前記地点候補表示手段は、前記仮想景色として表示する際、前記状況入力手段により状況として時期、天候が入力された場合には、その入力された時期・天候に対応するよう調整して表示することを特徴とする目的地特定支援装置。
【請求項１６】
請求項１１〜１５のいずれか記載の目的地特定支援装置において、
前記地点候補表示手段は、前記仮想景色として表示する際、利用者の指示に応じて、仮想景色中の利用者の視点の位置あるいは向きに対応するよう調整して表示することを特徴とする目的地特定支援装置。
【請求項１７】
請求項１〜１６のいずれか記載の目的地特定支援装置を備え、
利用者が目的地を入力するための目的地入力手段によって入力された目的地までの経路を設定し、その設定経路に基づく案内を行うナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、利用者にて入力された目的地までの経路を設定し、その設定経路に基づく案内を行う移動体用ナビゲーションシステムに用いられ、その目的地を利用者が特定する際の支援を行う目的地特定支援装置などに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、現在地から目的地までの適切な経路（目的地経路）を設定し、その目的地経路を、ＧＰＳ等により検出した現在位置と共にディスプレイ上に表示して経路案内する車載用のナビゲーションシステムがも知られており、より円滑なドライブに寄与している。この際、目的地は利用者自身が入力するようになっている。例えばメニュー表示から階層的に目的地を検索して、所望の目的地が表示されればそれを指定する。
【０００３】
一般に、経路を設定する際に用いる道路としては、ある程度幅員の大きな道路のみが対象となり、幅員の小さな道路は除外されるため、指定した目的地の近くまでしか経路案内ができない場合もあった。そのため、例えば特開平９−１７８４９９号においては、車両側で設定した経路の終点から実際の目的地までの詳細な経路を外部の情報センタから取得し、その詳細経路を表示する技術が開示されている。また、特開平９−１３４１２３号あるいは特開平７−３１８３５８号においては、目的地付近に車両が接近した場合、自動的に詳細な地図に切り替えて交差点名称や施設名称なども表示したり、あるいは鳥瞰図を表示することで、利用者が目的地までの経路を認識する際の支援をする技術が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、これら従来技術は、全て利用者側において目的地が明確に決定できていることを前提としている。
しかしながら、利用者側において目的地が明確に決定できない場合も考えられる。つまり、おおよその位置は判っているが、地図上で特定できるだけでの正確な位置や施設名称などが判らない場合である。例えば「○○駅の近く」とだけ判るが、駅前側なのか駅裏側なのか、駅からどの程度離れているのか、駅からどちからの方向なのか、などが判らない場合、その○○駅の近くまでは経路案内が可能であるが、それから後は利用者が自分で見つけなくてはならなくなる。その結果、利用者が意図している目的地付近で迷走してしまう。
【０００５】
また、過去に一度は行ったことのある場所を目的地としたい場合に、周囲状況は断片的に覚えているが、どの辺りの位置なのか見当もつかない場合も想定される。この場合には適切な対処が困難であった。つまり、利用者の意図している場所として可能性のある場所へ実際に行ってみるしかないため、近隣であればともかく、遠隔地であれば実際に出向いて、その場所が違った場合に別の場所へ出向く、といった対処は現実的でない。
【０００６】
そこで、本発明はこのような問題を解決し、利用者が目的地を特定するための支援を行うことによって、経路案内機能を利用するために必須の目的地特定を適切に行えるようにすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
本発明の目的地特定支援装置は、利用者が目的地を入力するための目的地入力手段によって入力された目的地までの経路を設定し、その設定経路に基づく案内を行う移動体用ナビゲーションシステムに用いられるものであり、経路設定の際の目的地を利用者が特定する際の支援を行うものである。なお、移動体の具体例としては車両が一般的であるため、車載用ナビゲーションシステムに用いる目的地特定支援装置を想定して話しを進めることとする。
【０００８】
利用者が目的地を特定しようとした場合に支援が必要な状況としては、ここでは次の２つを想定する。つまり、（１）実際に目的地近くまでは行ったが、その後は目的地周辺を走行して車両が迷走状態となった場合と、（２）例えば目的地周辺の風景などは覚えているが、地図上での特定は全くできないような場合である。
【０００９】
最初に、上述した（１）の状況、つまり、実際に目的地近くまでは行ったが、その後は目的地周辺を走行して車両が迷走状態となった場合において有効な支援機能を発揮できる目的地特定支援装置について説明する。請求項１に記載の目的地特定支援装置は、周囲映像入力手段によって移動体の周囲を撮像して入力し、その入力した周囲映像を周囲映像記憶手段に所定時間分だけ更新しながら記憶しておく。例えば１時間分だけ更新しながら記憶するのであれば、常に最新の１時間分の映像が記憶されていることとなる。そして、その記憶された周囲映像は、周囲映像再生手段によって利用者が視認可能な状態で再生することができる。また、車両が迷走状態となったことを検出した場合、周囲映像記憶手段に記憶している周囲映像を保存する。つまり、迷走状態であった期間の映像が含まれている（と予想される）周囲映像を確保するため、その時点以降は新たな周囲映像は更新記憶せずに保存するのである。
【００１０】
そのため、例えば実際に目的地近くまで行き、その周辺を走行させながら利用者が自分で周囲を観察していたが、結局は目的地を見つけられなかったというような場合、目的地周辺を走行させていた間の周囲映像を再生させれば、目的地を見つける手助けとなる。また、目的地周辺を走行して車両が迷走状態となったような場合には、その迷走状態中に撮像した周囲映像を再生させることができるので、目的地を見つける手助けとなる。例えば、道路の左右の奥まったところに目的地がある場合には、実際に車両を走行しながらそのような場所まで確認していくのは困難であるため、見逃してしまうことが往々にしてある。したがって、周囲映像で確認すれば目的地を見つけることができる可能性が高くなり、このようにして見つけた目的地を経路設定の際の目的地として特定することができる。
【００１１】
ところで、周囲映像を再生させるタイミングとしては、例えば請求項２に示すように、開始指示入力手段を介して利用者からの支援機能の開始指示が入力された場合に周囲映像の再生を開始することが考えられる。これは、利用者が自分で支援が必要であると考えた場合に行うことを前提としている。一方、請求項３に示すように、装置側から支援機能を使うように案内してもよい。つまり、移動体の移動軌跡に基づいて移動体が迷走状態となったと判断された場合には、利用者に対して支援機能を利用するよう案内するのである。迷走状態に陥っていることを利用者自らが判断できていればよいが、利用者は判っていないが、客観的に迷走状態に陥っている場合も想定される。したがって、装置側がそのような状態を検出して、積極的に支援機能を使うようにアドバイスするのである。
【００１２】
なお、この場合の迷走状態の判定に際しては、例えば請求項４に示すように行うことができる。つまり、移動体の移動軌跡上の所定の２点間について、ノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報とに基づき、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いた経路計算コストの算出を行い、算出した経路計算コストが小さくなるリンクの接続によって決定された推奨ルートに対応するコストと、実際に移動した軌跡に対応するコストとの差分を算出し、その差分の積算量が所定の閾値を超えた場合に迷走状態であると判定する。
【００１３】
一方、周囲映像を記憶しておく場合に、無条件に常時最新の所定時間分の周囲映像を記憶してもよいが、実際には必要ない場合もある。したがって、請求項５に示すように、周囲映像の記憶を実行するか否かの指示を利用者が入力するための記憶指示入力手段を備えておき、記憶指示が入力された場合に限って、周囲映像の周囲映像記憶手段への記憶を実行するようにすればよい。例えば、目的地の近くまでは行ったが、それ以降の詳しい場所が判らない場合には、目的地周辺の走行を開始する時点で「周囲映像の記憶を実行する指示」を入力すればよい。これにより、不要な映像の入力処理や記憶処理が実行されず処理負荷の低減などに寄与する。なお、周囲映像の記憶を実行しない場合には、映像は入力するが記憶はしないようにしてもよいし、映像の入力自体、あるいは撮像自体をしないようにしてもよい。
【００１４】
また、周囲映像の再生時には、請求項６に示すように、移動体の走行軌跡を表示してもよい。つまり、周囲映像を再生させる際、記憶された走行軌跡も視認可能な状態で表示すると共に、周囲映像を再生している地点を走行軌跡上で示すのである。このようにすれば、再生されている周囲映像が走行軌跡上のどの地点に対応するかが判り、周囲映像中から見つけた目的地を特定する際の支援という観点からはより好ましい。
【００１５】
また、記憶されている周囲映像を再生する場合に、記憶されている最も古い映像から再生を開始してもよいが、利用者にとって見る必要がない区間の映像も存在する。したがって、請求項７に示すように、移動体の走行軌跡を表示した状態で、その走行軌跡上での周囲映像の再生開始地点を利用者が入力できるようにしておき、その入力された再生開始地点から周囲映像を再生させるようにしてもよい。
【００１６】
ところで、周囲映像入力手段は、請求項８に示すように、移動体の進行方向の左右前後の少なくともいずれか１つの方向の周囲映像を入力可能にしておくことが好ましい。特に、左右の周囲映像については、上述したような道路の左右の奥まったところにある目的地を見つけるのに有効である。また、進行方向後側の周囲映像については、次のような状況において有効である。つまり、例えば前回走行したときとは逆向きに同じ道路を走行した場合に、前回の進行方向では利用者自身が自分の目で確認できていた案内図が見えないため、目的地に行けずに迷ってしまうことは日常的に経験することである。このような状況の場合に、後側の映像によって案内図などを確認できれば、目的地特定に有効である。なお、進行方向と同じ向きの周囲映像については無くてもよいとも考えられるが、車両を運転している状況を想定した場合には、たとえ進行方向と同じ向きであっても見逃すこともあるため、記憶しておく意味はある。
【００１７】
請求項８では、移動体の進行方向の左右前後の少なくともいずれか１つの方向の周囲映像を入力可能にする点を言及したが、この場合、請求項９に示すように、周囲映像を入力する方向を利用者が入力するための記憶方向入力手段を備え、その記憶方向入力手段を介して入力された方向の周囲映像を入力するようにしてもよい。これは、例えば道路の左側に目的地があるのは判っているが詳しくは把握していないような場合、左側の周囲映像だけでも十分に目的を達成できることとなるからである。
【００１８】
また、周囲映像の再生方法については、請求項１０に示すようにしてもよい。つまり、再生速度の変更及び一時静止を利用者が入力するための再生指示入力手段を備え、周囲映像再生手段は、入力された指示に従って周囲映像の再生を行うのである。映像内容によっては、例えば再生速度を速めた方がよい場合もあれば、逆にゆっくり再生して細かく確認したい場合や、さらに一時停止してさらに細かく確認したい場合もあると想定されるため、その要求に対処できた方が便利だからである。
【００１９】
以上は、実際に目的地近くまでは行ったが、その後は目的地周辺を走行して車両が迷走状態となった場合において有効な支援機能を発揮できる目的地特定支援装置についての説明であったが、次に、上述した（２）の状況、つまり、例えば目的地周辺の風景などは覚えているが、地図上での特定は全くできないような場合において有効な支援機能を発揮できる目的地特定支援装置について説明する。
【００２０】
請求項１１に示す目的地特定支援装置の場合には、利用者が、状況入力手段を介して、目的地特定のために利用者自身が記憶している状況を入力できるようにされている。そして、地点候補表示手段が、状況入力手段を介して入力された状況に該当する地点候補を抽出し、その抽出された地点候補の状況を、当該地点候補の地図データに基づいて立体的な映像を作成して得た仮想景色として表示する。さらに、利用者自身が記憶している状況として過去の時期が入力された場合、その時期に対応する過去の地図データを用いて仮想景色を表示する。このようにすれば、利用者が記憶している目的地周辺の風景などに基づいて地点候補を利用者に提示することができ、その提示された地点候補の中に利用者の意図する目的地があった場合には、利用者はその地点を目的地として特定できる。
【００２１】
このように、最終的に利用者が目的地として特定する場合の実効性を向上させるためには、地点候補を適切に決定することが重要であり、したがって、利用者自身が記憶している状況を適切に引き出すことが必要となってくる。そこで、状況入力手段については、以下に示すような工夫を施すことが好ましい。
【００２２】
まず、請求項１２に示すように、装置側からの質問に対して利用者が入力していく対話形式の入力手段とすることもよい。このようにすれば、装置が地点候補を抽出するために必要な情報を利用者から適切に引き出すことができる。
また、請求項１３に示すように、利用者が概略道路形状を入力するために、曲線入力可能なタッチスイッチを用いて構成された道路形状入力手段を有しているようにしてもよい。つまり、本発明は、元々、予め用意された目的地候補の中から選択するという手法が採用できない場合の対処法であるため、利用者の記憶に基づく種々の情報を取得することが好ましい。したがって、目的地周辺の道路形状が記憶にあった場合には、それを引き出すために、利用者自らその概略形状を入力してもらうことも有効な手法である。そこで、曲線入力可能なタッチスイッチを用いて構成するようにした。やや特異な道路形状が、地点特定に有効な道路形状であるため、例えばＳ字カーブが連続するような道路形状の場合には、非常に有効な地点特定のための情報となる。このような観点からも曲線入力可能とすることが好ましい。
【００２３】
また、道路形状を入力した後、交差点部分にガソリンスタンドがあったとか、コンビニエンスストアがあったとかの情報も地点特定のための有効な情報となるので、その位置を利用者に指定してもらうために、このようなタッチスイッチを用いた入力手段は有効である。なお、基本的には位置の特定についてタッチスイッチを用いることが現実的であり、ガソリンスタンドやコンビニエンスストアなどの施設名称は、例えば施設候補を表示してその中から利用者に選択させるような手法が現実的である。また、施設名称の例として挙げたガソリンスタンドやコンビニエンスストアであっても、会社名あるいは事業者名まで特定した方がよいので、それも候補として表示して利用者に選択させればよい。なお、曲線入力が可能であればよいので、例えばマウスやジョイスティックのような入力手段であってもよいが、移動体に搭載する場合には、画面上を指でなぞることで入力できた方が便利である。
【００２４】
もちろん、請求項１４に示すように、利用者が音声にて入力するために、音声入力手段及びその入力された音声を認識する音声認識手段を有していてもよい。一方、地点候補表示手段としても、その表示内容から利用者が目的地を特定するのであるから、特定し易いような表示内容にするという観点からの工夫が種々考えられる。
【００２５】
例えば、地点候補の状況を、当該地点候補の地図データに基づいて立体的な映像を作成して得た仮想景色として表示することで、より利用者の記憶の再現が容易になり、目的地特定の実効性が増す。そして、このような仮想景色を表示することを前提とした場合には、請求項１５に示すように、状況入力手段により状況として時期、天候が入力された場合には、その入力された時期・天候に対応するよう調整して表示することも好ましい。時期や天候に対応させた仮想景色を表示することで、利用者の記憶にある景色とのギャップを埋めることができ、より確認がし易くなる。例えば、夜間の時間帯が入力された場合には建物の明かりと街灯以外は暗く表示したり、天候として降雪状態が入力された場合には、建物の屋根や道路上を白く表示するといたことである。さらには、「秋の夕暮れ」といった入力もできるようにしておけば、紅葉の山を背景にした夕日に染まる町並みを仮想景色として表示することもできる。
【００２６】
なお、入力される時期としては、上述したように一日の内の時間帯や、１年の内の季節や月日であることが考えられるが、さらには５年前といった時期の指定もあり得る。その場合、現行の地図データに加えて過去の地図データも備えておき、地点候補表示手段が、状況として過去の時期が入力された場合、その時期に対応する過去の地図データを用いて仮想景色を表示するようにしてもよい。これは、利用者の記憶している過去の時点での風景が現状のものと大きく変わっている場合などのギャップを埋めるために有効である。例えば、廃線となって現在は鉄道の駅自体がなくなっているような場合、現在の地図に基づく仮想景色ではそこには駅が存在しないような景色内容となる。しかしこれでは利用者の記憶と全く違っていることとなる。そこで、入力された過去の時期に対応する地図に基づくことで仮想景色中に駅を含ませることができ、利用者の記憶に合致させることができる。但し、この場合には、過去の地図を用いているため、現在は存在しない施設などが含まれている可能性があることを利用者に報知した方がよい。例えば表示画面中に注記しておけばよい。
【００２７】
また、請求項１６に示すように、仮想景色として表示する際には、利用者の指示に応じて、仮想景色中の利用者の視点の位置あるいは向きに対応するよう調整して表示することも好ましい。このようにすれば、仮想景色中を利用者自身がさも移動しているかのように認識することができ、仮想景色中において目的地を特定することがさらに容易になる。
【００２８】
ところで、請求項１〜１６のいずれか記載の目的地特定支援装置をナビゲーションシステム用として用いる場合には、請求項１７に示すように構成することが考えられる。つまり、請求項１〜１６のいずれかに記載の目的地特定支援装置を備え、利用者が目的地を入力するための目的地入力手段によって入力された目的地までの経路を設定し、その設定経路に基づく案内を行うのである。上述した利用者からの指示を入力するための各種入力手段や表示手段については、一般的なナビゲーションシステムにおいても備えていることが多いので、それらを援用すればよい。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００３０】
本実施例では、目的地特定支援機能を備えた車載用のナビゲーションシステムとして実現しているので、そのナビゲーションシステム１の概略構成を図１を参照して説明する。
本実施例のナビゲーションシステム１は、移動体としての車両に搭載されており、車両の現在位置を検出する位置検出器１２と、各種道路交通情報を収集するため、無線電話回線を介して情報配信センタ４との間でデータ通信を行う通信装置１８と、外部情報入出力装置１９と、当該装置へ各種指令を入力するための操作スイッチ群２０と、その操作スイッチ群２０と同様の各種指令を入力可能な図示しないリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す）からの信号を入力するリモコンセンサ２１と、地図データ入力器２２と、外部メモリ２４と、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示装置２６と、音声入出力装置２８と、映像入力装置２９と、位置検出器１２、操作スイッチ群２０、地図データ入力器２２及び図示しないリモコンからの入力に応じて各種処理を実行し、通信装置１８、外部情報入出力装置１９、外部メモリ２４、表示装置２６、音声入出力装置２８、映像入力装置２９を制御するナビ制御回路３０とを備えている。
【００３１】
位置検出器１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位，速度等を検出するＧＰＳ受信機１２ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ１２ｂと、車速センサや車輪センサ等からなり車両の走行距離を検出するための車速センサ１２ｃと、地磁気に基づいて絶対方位を検出するための地磁気センサ１２ｄとを備えている。そして、これら各センサ等１２ａ〜１２ｄは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したセンサ等１２ａ〜１２ｄの中の一部のみを用いて構成してもよく、また、左右操舵輪の回転差などから得られる車両のステアリング角を累積して方向を求めるセンサ等を用いてもよい。
【００３２】
また、通信装置１８は、公衆電話網との接続が可能な携帯電話又は自動車電話からなる無線電話装置と、ナビ制御回路３０からの指令に従って、無線電話装置を介して決められた手順で外部情報源である情報配信センタとの接続を行うと共に、ナビ制御回路３０からのデータを無線電話装置を介して送信可能な形態に符号化し、また無線電話装置を介して入力されるデータを制御回路３０にて処理可能な形態に復号化するモデムとを備えている。
【００３３】
一方、外部情報入出力装置１９は、図示しないラジオアンテナを介してＦＭ放送信号を受信したり、道路近傍に配置されたＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報システム）サービス用の固定局から、電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を受信する。この受信した情報はナビ制御回路３０へ送られて処理される。また、外部へ情報を発信できるようにもされている。
【００３４】
次に、操作スイッチ群２０としては、表示装置２６と一体に構成され表示画面上に設定されるタッチスイッチ及び表示装置２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等が用いられる。タッチスイッチは、表示装置２６の画面上に縦横無尽に配置された赤外線センサより構成されており、例えば指やタッチペンなどでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出される。これによって、後述するように、利用者が表示画面を直接なぞって道路形状などを入力できるようにされている。そのため、タッチスイッチは必ず備えるようにする。したがって、タッチスイッチを用いてそれ以外の操作の入力も全て受け付けるようにしてもよいし、メカニカルなキースイッチ等も併用しても良い。
【００３５】
また次に、地図データ入力器２２は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む各種データを記憶媒体から入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭを用いるのが一般的であるが、例えばＤＶＤやメモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００３６】
道路データは、交差点等の複数のノード間をリンクにより接続して地図を構成したものであって、それぞれのリンクに対し、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端と終端とのｘ，ｙ座標、リンクの道路幅、および道路種別（有料道路等の道路情報を示すもの）のデータからなるリンク情報を記憶している。
【００３７】
表示装置２６はカラー表示装置であり、その画面には、位置検出器１２にて検出した車両の現在地を示すマークと、地図データ入力器２２より入力された道路データと、更に地図上に表示する案内経路、名称、目印等の付加データとを重ねて表示することができる。また、映像入力装置２９を介して入力した映像も表示させることができる。
【００３８】
音声入出力装置２８は、図示しないマイクロフォンを介して入力された利用者の音声データを順次音響分析して音響的特徴量（例えばケプストラム）を抽出し、この音響分析によって得られた音響的特徴量時系列データを得る。そして、周知のＤＰマッチング法、ＨＭＭ（隠れマルコフモデル）あるいはニューラルネットなどによって、この時系列データをいくつかの区間に分け、各区間が辞書データとして格納されたどの単語に対応しているかを求める。そして一致度の高い上位比較対象パターンを認識結果として得て、ナビＥＣＵ３０に対して例えばナビゲート処理のために必要な目的地を通知したり、あるいは経路設定などの処理を実行させるコマンドを通知する。このような処理の結果として、この音声認識ユニット５０利用すれば、上記操作スイッチ群２０を手動しなくても、音声入力によりナビＥＣＵ３０にて行われる経路設定における目的地の指示などができる。また、ナビ制御回路３０で処理された各種案内などのための音声情報を図示しないスピーカを通じて利用者に報知する。
【００３９】
映像入力装置２９は、車両の周囲映像を撮像して入力するためのものであり、例えば車両の前後左右に配置したカメラにて撮像した映像を入力できるようにされている。この入力映像は、外部メモリ２４内に格納される。この際、入力した周囲映像は、所定時間分だけ更新しながら外部メモリ２４に記憶される。例えば１時間分だけ更新しながら記憶するのであれば、常に最新の１時間分の映像が記憶されていることとなる。そして、この記憶された周囲映像は、ナビ制御回路３０によって読み出されて、表示装置２６を介して再生表示させることができる。
【００４０】
なお、外部メモリ２４を、映像を記憶しておくのに十分使用することができるのであれば、例えば上述した所定時間を２時間，３時間としてもよい。また、車両の前後左右の周囲映像を同時に入力して別個に記憶しておいても良い。但し、記憶容量などの関係でそのような使い方ができない場合も想定される。したがって、入力する撮像方向を前後左右の１方向のみに限ることも現実的ではある。但し、例えば１０秒といった所定時間毎に、入力する撮像方向を切り替えていくことも考えられる。
【００４１】
次に、ナビ制御回路３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、位置検出器１２からの各検出信号に基づいた車両の現在位置、及び地図データ入力器２２を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示画面上に表示する処理や、地図データ入力器２２に格納された施設索引データに基づき、操作スイッチ群２０やリモコンの操作に従って目的地となる施設を選択する目的地選択処理、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に選択し、この選択された経路に従って案内を行う経路案内処理等のいわゆるナビゲーション処理を実行する。このような自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。そして、表示装置２６上の道路地図に重ねて誘導経路を表示して、ドライバーに適切なルートを案内する。
【００４２】
但し、このような経路設定に際しては目的地が利用者によって指示されることが前提である。つまり、利用者側において目的地が明確に特定できていなくてはならない。しかしながら、利用者側において目的地が明確に決定できない場合も考えられる。つまり、おおよその位置は判っているが、地図上で特定できるだけでの正確な位置や施設名称などが判らない場合である。例えば「○○駅の近く」とだけ判るが、駅前側なのか駅裏側なのか、駅からどの程度離れているのか、駅からどちからの方向なのか、などが判らない場合、その○○駅の近くまでは経路案内が可能であるが、それから後は利用者が自分で見つけなくてはならなくなる。その結果、利用者が意図している目的地付近で迷走してしまう。
【００４３】
また、過去に一度は行ったことのある場所を目的地としたい場合に、周囲状況は断片的に覚えているが、どの辺りの位置なのか見当もつかない場合も想定される。この場合には適切な対処が困難であった。つまり、利用者の意図している場所として可能性のある場所へ実際に行ってみるしかないため、近隣であればともかく、遠隔地であれば実際に出向いて、その場所が違った場合に別の場所へ出向く、といった対処は現実的でない。
【００４４】
そこで、本実施例のナビゲーションシステム１では、ナビ制御回路３０が後述する所定の処理を実行することによって、利用者が目的地を特定するための支援を行うことができる。この目的地特定支援機能を実現するためのソフトモジュール構成図を図２に示す。
【００４５】
図２に示すように、ソフトモジュールは、迷走検出処理モジュールＭ１、カメラ映像処理モジュールＭ２、景色入力処理モジュールＭ３、仮想景色処理モジュールＭ４の４種類で構成されている。
迷走検出処理モジュールＭ１は、車両の走行軌跡に基づいて車両が迷走状態となったことを検出処理を行う。この迷走検出に際しては、車両の走行軌跡上の所定の２点間について、ノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報とに基づき、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いた経路計算コストの算出を行い、算出した経路計算コストが小さくなるリンクの接続によって決定された推奨ルートに対応するコストと、実際に移動した軌跡に対応するコストとの差分（コスト差ΔＣ）を算出し、そのコスト差の積算量ΣΔＣが所定の閾値を超えた場合に迷走状態であると判定する。
【００４６】
具体的には、２つの分岐ノード間を「所定の２点間」として採用している。なお、従来からも走行軌跡を取得する技術は実現されており、一般的に所定時間間隔あるいは所定走行距離間隔で軌跡ポイント（車両の走行した道路上の点という意味）を取得していた。しかし、本案の場合は迷走状態の検出が主眼であるため、「迷走状態」＝「通過した道路のリンクのコストが相対的に高い」と考えられることに基づき、分岐ノードを所定点として採用した。この点について図３を参照してさらに説明する。
【００４７】
図３において、従来の軌跡ポイントをア〜エの×印で示した。例えば２つの軌跡ポイント間について考えた場合、ア→イ，イ→ウ，イ→エのように途中の分岐ノードが１個以下の場合には、２点間を実際に走行した場合の経路コストと２点間の推奨ルートのコストに差は生じない。ア→エのように途中の分岐ルートが２個以上になって初めてコスト差が生じる。そのコスト差は、図３中においてア→分岐ノードＡ及び分岐ノードＣ→エが同一のルートとなってコスト差が生じないため、結果的には、分岐ノードＡ→Ｃ間のコスト差と等しくなる。したがって、２つの分岐ノード間を「所定の２点間」としたのである。
【００４８】
また、迷走状態の検出処理は次のように行う。図４に示す検出モデルに示すように、分岐ノードは自車の現在地から近い順にｎ１，ｎ２，…ｎＥ（Ｅ≧２）として、▲１▼分岐ノード間の処理、及び▲２▼現在地と自車が最後に通過した分岐ノードとの間の処理、の２種類の処理を行う。以下、順番に説明する。
【００４９】
▲１▼分岐ノード間の処理
比較関数をｆ（ｎａ，ｎｂ）とする。但し、ａ≧ｂとし、分岐ノードｎａから分岐ノードｎｂへ向かって走行することを前提とする。これは、通過した２個の分岐ノードｎａ，ｎｂを取り上げ、ノード間で経路コストが最小になる推奨ルートのコストと、自車が通過したルートのコスト差を算出する。対象となる分岐ノードが同じ場所の場合、つまりＵターンや１周してしまった場合は、推奨ルートのコストは０とする。
【００５０】
処理負荷を考慮しなければ、全ての通過ノードの組合せでコスト差計算を行うのが好ましい。その場合、後側の分岐ノードｎｂが自車から離れるに従って結果が小さくなるような係数を掛ける。例えばｎ２→ｎ１ならば（０．９）0 ＝１、ｎ３→ｎ１ならば（０．９）1 ＝０．９、ｎ４→ｎ１ならば（０．９）2 ＝０．８１をそれぞれ掛ける、といった具合である。
【００５１】
一方、処理負荷を考慮した場合であっても、全ての通過ノードの組合せでコスト差計算を行うことを前提とし、対象ノード数の上限と、現在地からの対象半径を予め設定しておき、それを超える分岐ノードは対象外とする。現在地からノード数あるいは距離的に離れたノードに関しては、現在迷走状態であるかどうかを判定する上で影響は少ないと考えられるからである。これにより、処理負荷が軽減される。
【００５２】
なお、さらに処理負荷を少なくする「最低限の処理」としては、後側の分岐ノードｎｂを自車に一番近いｎ１に固定し、さらにノード数と対象範囲半径の上限を設けてもよい。
▲２▼現在地と自車が最後に通過した分岐ノードとの間の処理
基本的な処理は上述の▲１▼の分岐ノード間処理と同じである。但し、最後に通過した分岐ノードから現在地までの間でＵターンしている場合には、より大きなコスト差とする処理を行う。
【００５３】
なお、迷走検出処理機能を使うかどうかは利用者が選択できるようにされている。客観的に判断すれば迷走状態に見えるような走行軌跡であっても、利用者が意図的にそのように走行させている場合も考えられ、一律に当該機能を働かせるのが不都合な場合もあるからである。
【００５４】
次に、カメラ映像処理モジュールＭ２は、映像入力装置２９からの映像データを保存したり再生するための表示データとして出力したりする処理である。
景色入力処理モジュールＭ３は、利用者の記憶にある景色を利用者に入力してもらうことで、地図データ中より該当する地点の候補を選定する処理である。この処理に際しては、上述したタッチスイッチやメカニカルスイッチを用いた操作スイッチ群２０からの操作スイッチデータや音声入出力装置２８からの音声入力データに基づく。なお、基本的には対話形式で入力していくこととなり、表示装置２６あるいは音声入出力装置２８から質問内容を利用者に伝え、その回答を音声入力データあるいは操作スイッチデータとして受け付ける。
【００５５】
なお、映像再生に関しては、音声入力データあるいは操作スイッチデータに基づいて再生速度の変更及び一時静止ができるようにしておくと好ましい。映像内容によっては、例えば再生速度を速めた方がよい場合もあれば、逆にゆっくり再生して細かく確認したい場合や、さらに一時停止してさらに細かく確認したい場合もあると想定されるため、その要求に対処できた方が便利だからである。
【００５６】
仮想景色処理モジュールＭ４は、地図データを基にして立体的な景色を再現して表示データとして出力する処理である。この際、利用者から指示された時期や天候に基づいてよりリアルな仮想景色を再現することもできる。また、音声入力データあるいは操作スイッチデータとして入力された利用者の指示に応じて、仮想景色中の利用者の視点の位置あるいは向きに対応するよう調整して表示することもできるようにされている。
【００５７】
これら説明した４つのモジュールＭ１〜Ｍ４への出入りは独立して行うことができる。そして、最終的には、経路探索計算に用いることのできる目的地データと、その地点を再度使用するための位置や、施設（個人の家も含む）などが目的地となっている場合には電話番号や郵便番号などの外部出力データが得られる。
【００５８】
次に、本実施例のナビゲーションシステム１の動作の内で、上記図２に示した４つのソフトモジュールに対応する動作内容を、図５〜９のフローチャートなどを参照して説明する。
まず、迷走検出処理モジュールＭ１に対応する動作について、図５のフローチャートを参照して説明する。
【００５９】
最初のステップＳ１１０では、迷走検出処理機能がＯＮ、つまり当該機能を働かせる状態に設定されているか否かを判断する。上述したように一律に当該機能を働かせるのが不都合な場合もあるため、その設定状態を判断する。迷走検出処理機能がＯＦＦであれば（Ｓ１１０：ＮＯ）、そのまま本処理ルーチンを終了するが、迷走検出処理機能がＯＮの場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０へ移行する。
【００６０】
Ｓ１２０では、過去から現時点までの所定期間中における車両の走行軌跡上の所定の２点間について、ノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報とに基づき、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いた経路計算コストの算出を行い、算出した経路計算コストが小さくなるリンクの接続によって決定された推奨ルートに対応するコストと、実際に移動した軌跡に対応するコストとの差分（コスト差）ΔＣを算出する。このコスト差ΔＣの算出手法については、図３，４などを参照して上述したのでここでは繰り返さない。そして、そのコスト差ΔＣの積算量ΣΔＣを求める。
【００６１】
続くＳ１３０では、その積算量ΣΔＣが所定の閾値を超えたか否かを判断し、超えていなければ（Ｓ１３０：ＮＯ）、Ｓ１２０へ戻る。一方、積算量ΣΔＣが所定の閾値を超えていれば（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、Ｓ１４０へ移行する。
Ｓ１４０では、音声出力データと表示データを用いて、迷走状態になっていることを運転者に知らせ、目的地特定支援機能を利用するよう案内する。
【００６２】
そして、Ｓ１５０では、映像入力装置２９にて取得して外部メモリ２４へ既に記憶していたカメラ映像を保存する。つまり、迷走状態であった期間の映像が含まれている（と予想される）カメラ映像の画像データを確保するため、その時点以降は新たな映像は外部メモリ２４へ更新記憶せずに保存するのである。
【００６３】
次に、カメラ映像処理モジュールＭ２に対応する動作について、図６のフローチャートを参照して説明する。
まず、過去のカメラ映像処理が指示されているかどうかを判断し（Ｓ２１０）、指示されていなければ（Ｓ２１０：ＮＯ）、今後のカメラ映像処理の設定を行う（Ｓ２２０）。上述したように、車両の前後左右の周囲映像を撮像できるようにされている場合に、例えば入力する撮像方向を前後左右の１方向のみに設定することが考えられる。これは、例えば「たしか、この商店街の左側に目的の店があったはずだ」と判っている場合などに有効である。また、例えば１０秒といった所定時間毎に入力する撮像方向を切り替えていく、といった設定をすることも考えられる。
【００６４】
一方、過去のカメラ映像処理が指示された場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、自車の走行軌跡を示す地図と並べた再生処理を行う（Ｓ２３０）。上述した図５のＳ１４０では、音声出力データと表示データを用いて、迷走状態になっていることを運転者に知らせ、目的地特定支援機能を利用するよう案内した。したがって、そのように案内された利用者が、過去のカメラ映像を見てみようと考えてこのような指示を行う。
【００６５】
そして、車両の走行軌跡を示す地図と並べた映像再生に関しては、具体的には、記憶された走行軌跡も視認可能な状態で表示すると共に、周囲映像を再生している地点を走行軌跡上で示すのである。このようにすれば、再生されている周囲映像が走行軌跡上のどの地点に対応するかが判り、利用者は、映像中から見つけた目的地を容易に特定することができる。
【００６６】
そして、映像中から目的地を特定した場合には、例えばその時点で映像を停止させ、走行軌跡を示す地図上において目的地を指定する（Ｓ２４０）。例えばこれも画面上を指でタッチすることで指定できるようにしておけば操作が簡便になる。
【００６７】
なお、Ｓ２３０での映像再生においては、外部メモリ２４に記憶されている最も古い映像から再生を開始してもよいが、利用者にとって見る必要がない区間の映像も存在する。したがって、移動体の走行軌跡を表示した状態で、その走行軌跡上での周囲映像の再生開始地点を利用者が指定し、その指定された再生開始地点から周囲映像を再生させるようにしてもよい。
【００６８】
次に、景色入力処理モジュールＭ３に対応する動作について、図７のフローチャートを参照して説明する。
上述したように、本処理は、利用者の記憶にある景色を利用者に入力してもらうことで、地図データ中より該当する地点の候補を選定する処理である。したがって、入力ガイドを音声及び映像にて行い（Ｓ３１０）、それに応じて利用者によってなされた入力を受け付け、その入力を反映した表示を行う（Ｓ３２０）。このような対話形式の入力受付処理を、他の追加するが情報なくなるまで（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、繰り返し行う。
【００６９】
この入力受付処理の具体例を図８を参照して説明する。例えば「目的地の近辺の道路形状を入力して下さい」という入力ガイドを行う。道路形状の入力に際しては、上述したタッチスイッチを利用して画面上を直接指などでなぞる入力形式が好ましいので、「画面上をなぞって入力して下さい」とガイドする。これに対して利用者が画面上を直接なぞって入力した結果を表示したのが図８（ａ）のようであったとする。この図８（ａ）に示す具体例ではＳ字カーブという特徴的な形状の道路があるため、地点特定に有効である。
【００７０】
そして、次に「近くに何か施設があればその地点を入力して下さい」という入力ガイドを行う。これも画面上を直接指で押す入力形式が好ましいので、「画面上にて指定して下さい」とガイドする。これに対して利用者が画面上を直接押して入力した結果を表示したのが図８（ｂ）のようであったとする。この図８（ｂ）に示す具体例では、直線道路とＳ字カーブの交差部分に施設がある。但し、施設の位置は特定されたが、その施設種類は特定されていないので、続いて「それはどのような施設か入力して下さい」という入力ガイドを行う。この場合には、例えば画面上に施設種類を一覧表示してその中から選択させたり、音声にて施設種類を入力させたりする手法が適切である。これに対して利用者が施設種類を入力すると、その種類を識別する表示を行う。例えば図８（ｂ）に示すように「Ａ」という施設種類識別表示を行う。この識別表示は、例えば通常のナビゲーション用地図表示に用いている「ランドマーク」を援用すればよい。その際、例えばガソリンスタンドやＡＴＭあるいはコンビニエンスストアといった大まかな種別ではなく、その会社名あるいは事業者名（○○石油、□□銀行など）を示すいわゆる「商標ランドマーク」を表示することが好ましい。
【００７１】
同様にして、利用者の記憶にある景色を種々入力してもらう。例えば図８（ｃ）に示す状態は、施設が３箇所（Ａ，Ｂ，Ｃ）入力され、さらに河川及び道路に架かる橋まで入力されたものを表示した状態である。
なお、図８は２次元的に入力する場合の具体例を示したが、図９に示すように３次元的に入力するようにしてもよい。入力手法は、図８の場合と同様であり、まず道路形状を入力させ（図９（ａ）参照）、それを基準として他の情報を入力させる。図９（ｂ）は鉄道と施設（Ａ）が入力された状態を示し、図９（ｃ）はさらに河川、橋、施設（Ｂ）と山が追加入力された状態を示している。このように３次元的な入力（及び表示）ができれば、図（ｃ）に示すように遠方にある山なども入力できるようになる。例えば山が「富士山」であれば有力な手がかりとなり、さらに山と河川の位置関係が判れば、該当するエリアを絞り込む際の有力な情報となる。また、実際に人が見た風景に近いので２次元な入力よりも入力し易い場合もある。もちろん、２次元的な入力の方が好ましい場合もあるので、２次元的な入力か３次元的な入力かを選択できるようにしておくことも好ましい。
【００７２】
このように利用者の記憶にある景色の入力が終了すると（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、該当する地点の候補を選択し、その地点の仮想景色表示を行う（Ｓ３４０）。この際、地点候補が複数あれば、その内の所定の地点の仮想景色を表示する。
このＳ３４０での仮想景色処理について、図１０のフローチャートを参照して説明する。
【００７３】
仮想景色処理の最初のステップＳ４１０では、仮想景色の表示に必要な各種パラメータを初期値に設定し、そのデータに基づいた表示処理を行う。パラメータとしては、位置情報及び向き（方位）情報に加えて、時期情報、天候情報などが考えられる。
【００７４】
位置情報としては、選択された地点の緯度・経度情報に加え、利用者が見ていたであろう視点の位置情報が初期設定される。また、向き情報としては、例えば道路に沿った方向でもよいし、所定方位（例えば北向き）を初期設定してもよい。また、時期情報としては、現在の日付け及び時刻を初期設定し、天候情報としては晴天を初期設定する。
【００７５】
続くＳ４２０では、設定データに基づいた表示処理を行う。つまり、最初はＳ４１０にて設定された初期値に基づいた表示処理を行う。
そして、利用者からのパラメータ変更指示があるか否かを判断し（Ｓ４３０）。変更指示があれば（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、指示されたパラメータの変更設定を行った後（Ｓ４４０）、Ｓ４２０へ移行して、そのパラメータが変更設定された状態のデータに基づく仮想景色の表示を行う。例えば時期情報として夜間の時間帯が入力された場合には建物の明かりと街灯以外は暗く表示する。また、天候情報として降雪状態が入力された場合には、建物の屋根や道路上を白く表示するといたことである。さらには、「秋の夕暮れ」といった入力もできるようにしておけば、紅葉の山を背景にした夕日に染まる町並みを仮想景色として表示することもできる。
【００７６】
また、時期情報としては、上述したように一日の内の時間帯や、１年の内の季節や月日であることが考えられるが、さらには５年前といった時期の指定もできるようにしておいてもよい。その場合には、現行の地図データに加えて過去の地図データも備えておき、過去の時期が入力された場合、その時期に対応する過去の地図データを用いて仮想景色を表示する。これは、利用者の記憶している過去の時点での風景が現状のものと大きく変わっている場合などのギャップを埋めるために有効である。例えば、廃線となって現在は鉄道の駅自体がなくなっているような場合、現在の地図に基づく仮想景色ではそこには駅が存在しないような景色内容となる。しかしこれでは利用者の記憶と全く違っていることとなる。
【００７７】
そこで、入力された過去の時期に対応する地図に基づくことで仮想景色中に駅を含ませることができ、利用者の記憶に合致させることができる。但し、この場合には、過去の地図を用いているため、現在は存在しない施設などが含まれている可能性があることを利用者に報知した方がよい。例えば表示画面中に注記しておけばよい。
【００７８】
また、このような時期や天候情報のパラメータ変更ではなく、仮想景色として表示する際の視点あるいは向きの変更も受け付ける。つまり、利用者の指示に応じて、仮想景色中の利用者の視点の位置あるいは向きに対応するよう調整して表示することができ。このようにすれば、仮想景色中を利用者自身がさも移動しているかのように認識することができ、仮想景色中において目的地を特定することがさらに容易になる。
【００７９】
一方、パラメータ変更指示がない場合には（Ｓ４３０：ＮＯ）、目的地の指定指示があるか否かを判断する（Ｓ４５０）。目的地の指定指示がなければ（Ｓ４５０：ＮＯ）、Ｓ４２０へ戻って仮想景色の表示を続行するが、目的地の指定指示があれば（Ｓ４５０：ＹＥＳ）、その指示された目的地として確定する（Ｓ４６０）。
【００８０】
なお、本実施例においては、操作スイッチ群２０及び音声入出力装置２８が目的地入力手段、開始指示入力手段、記憶指示入力手段、再生開始地点入力手段、記憶方向入力手段、再生指示入力手段及び状況入力手段に相当する。また、映像入力装置２９が周囲映像入力手段に相当し、外部メモリ２４が周囲映像記憶手段及び走行軌跡記憶手段に相当する。また、ナビ制御回路３０が迷走状態判定手段に相当し、ナビ制御回路３０及び表示装置２６が周囲映像再生手段及び地点候補表示手段に相当する。さらに、ナビ制御回路３０と、表示装置２６及び音声入出力装置２８が支援機能案内手段に相当する。
【００８１】
以上説明したように、本実施例のナビゲーションシステム１は、次のような効果を発揮する。（１）まず、実際に目的地近くまでは行ったが目的地周辺を走行して車両が迷走状態となったような場合には、その迷走状態中に撮像したカメラ映像を、走行軌跡上に該当位置を表示させながら再生させることができるので、目的地を見つける手助けとなる。例えば、道路の左右の奥まったところに目的地がある場合には、実際に車両を走行しながらそのような場所まで確認していくのは困難であるため、見逃してしまうことが往々にしてある。したがって、周囲映像で確認すれば目的地を見つけることができる可能性が高くなり、このようにして見つけた目的地を経路設定の際の目的地として特定することができる。
【００８２】
そして、本実施例の場合には、システム１側で迷走状態となったことを判断して、利用者に支援機能を利用するよう案内している。したがって、迷走状態に陥っていることを利用者が判断できていない場合であっても、システム１側が積極的に支援機能を使うようにアドバイスしてくれるので便利である。
【００８３】
なお、利用者が操作スイッチ群２０などを介してカメラ映像の再生処理を指示するようにしてもよい。利用者が自分で支援が必要であると考える場合も想定されるからである。
また、本実施例の場合には、図６のＳ２２０での今後のカメラ映像処理設定において、その撮像方向などの設定をできる旨を説明した。つまり、撮像自体は行うため、無条件に常時最新の所定時間分の周囲映像を記憶することとなる。しかし、実際にはそのような撮像が必要ない場合もある。したがって、撮像自体を実行するか否かの指示を利用者が入力できるようにし、撮像指示があった場合に限って撮像及び記憶処理を実行するようにしてもよい。例えば、目的地の近くまでは行ったが、それ以降の詳しい場所が判らない場合に、目的地周辺の走行を開始する時点で撮像指示すればよい。これにより、不要な撮像や記憶処理が実行されず処理負荷の低減などに寄与する。
【００８４】
ところで、撮像方向として、左右の周囲映像については、道路の左右の奥まったところにある店などを見つけるのに有効である点は説明したが、進行方向後側の周囲映像については、次のような状況において有効である。つまり、例えば前回走行したときとは逆向きに同じ道路を走行した場合に、前回の進行方向では利用者自身が自分の目で確認できていた案内図が見えないため、目的地に行けずに迷ってしまうことは日常的に経験することである。このような状況の場合に、後側の映像によって案内図などを確認できれば、目的地特定に有効である。なお、進行方向と同じ向きの周囲映像については無くてもよいとも考えられるが、車両を運転している状況を想定した場合には、たとえ進行方向と同じ向きであっても見逃すこともあるため、記憶しておく意味はある。
【００８５】
（２）また、例えば目的地周辺の風景などは覚えているが、地図上での特定は全くできないような場合には、利用者が、目的地特定のために利用者自身が記憶している状況を入力することで、該当する地点の状況を仮想景色として表示することができる。このようにすれば、その表示された仮想景色中に利用者の意図する目的地があった場合には、利用者はその地点を目的地として特定できる。
【００８６】
［その他］
上記実施例においては、利用者が目的地を特定しようとした場合に支援が必要な状況として、▲１▼実際に目的地近くまでは行ったが、その後は目的地周辺を走行して車両が迷走状態となった場合と、▲２▼例えば目的地周辺の風景などは覚えているが、地図上での特定は全くできないような場合の２つを想定し、それぞれに対応した支援機能を併有するナビゲーションシステム１として実現した。しかし、これらは個別に用いても有効であるため、いずれか一方の機能を有するナビゲーションシステムとして実現してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  目的地特定支援機能を備えた車載用のナビゲーションシステムとして実現した場合の概略構成を示すブロック図である。
【図２】  目的地特定支援機能を実現するためのソフトモジュール構成図である。
【図３】  迷走状態の検出概念を示す説明図である。
【図４】  迷走状態の検出モデルを示す説明図である。
【図５】  迷走検出処理を示すフローチャートである。
【図６】  カメラ映像処理を示すフローチャートである。
【図７】  景色入力処理を示すフローチャートである。
【図８】  ２次元的な景色入力及び表示の具体例を示す説明図である。
【図９】  ３次元的な景色入力及び表示の具体例を示す説明図である。
【図１０】  仮想景色表示処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…ナビゲーションシステム        ４…情報配信センタ
１２…位置検出器                １２ａ…ＧＰＳ受信機
１２ｂ…ジャイロスコープ          １２ｃ…車速センサ
１２ｄ…地磁気センサ                １８…通信装置
１９…外部情報入出力装置          ２０…操作スイッチ群
２１…リモコンセンサ              ２２…地図データ入力器
２４…外部メモリ                  ２６…表示装置
２８…音声入出力装置              ２９…映像入力装置
３０…ナビ制御回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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