(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送波が疑似雑音符号によってスペクトラム拡散変調されたスペクトラム拡散信号を、中間周波信号に変換する高周波処理回路と、
基準の疑似雑音符号の位相に対して、所定のオフセット量だけ進みおよび遅れ位相の出力疑似雑音符号を発生する疑似雑音符号発生器と、
前記疑似雑音符号発生器の出力疑似雑音符号の位相とチップ速度とを制御するための符号駆動手段と、
前記中間周波信号と、前記疑似雑音符号発生器の出力疑似雑音符号とを乗算する乗算手段と、
前記乗算手段での乗算結果に基づいて、前記スペクトラム拡散信号に含まれる疑似雑音符号と前記疑似雑音符号発生器からの前記出力疑似雑音符号との間の相関の度合いを示す相関出力を得る相関検出手段と、
前記相関検出手段で検出された前記相関の度合いに応じて、前記疑似雑音符号発生器の出力疑似雑音符号の、前記オフセット量を設定するオフセット量設定手段と、
前記相関検出手段で検出された前記相関出力に基づいて、前記疑似雑音符号発生器からの出力疑似雑音符号の位相が前記スペクトラム拡散信号に含まれる疑似雑音符号の位相に一致するように位相制御する制御信号を生成して、前記符号駆動手段に供給する相関制御手段と、
を備えることを特徴とするスペクトラム拡散信号復調装置。
【請求項２】
請求項１に記載のスペクトラム拡散信号復調装置において、
前記オフセット量設定手段では、前記相関検出手段で検出された相関出力レベルが大きいときには、前記オフセット量を小さくし、前記相関出力レベルが小さいときには、前記オフセット量を大きくすることを特徴とするスペクトラム拡散信号復調装置。
【請求項３】
搬送波が疑似雑音符号によってスペクトラム拡散変調されたスペクトラム拡散信号を周波数変換して得た中間周波数信号と、基準の疑似雑音符号の位相に対して、所定のオフセット量だけ進みおよび遅れ位相の出力疑似雑音符号を発生する疑似雑音符号発生器からの前記出力疑似雑音符号とを乗算する乗算工程と、
前記乗算工程での乗算出力に基づいて、前記スペクトラム拡散信号に含まれる疑似雑音符号と前記疑似雑音符号発生器からの前記出力疑似雑音符号との間の相関の度合いを示す相関出力を得る相関検出工程と、
前記相関検出工程で検出された前記相関の度合いに応じて、前記疑似雑音符号発生器の出力疑似雑音符号の、前記オフセット量を設定するオフセット量設定工程と、
前記相関検出工程で検出された相関出力に基づいて、前記スペクトラム拡散信号に含まれる疑似雑音符号と前記疑似雑音符号発生器からの出力疑似雑音符号の位相とが一致するように位相制御する制御信号を生成して、前記疑似雑音符号発生器の出力疑似雑音符号の位相とチップ速度とを制御するための符号駆動手段に供給する相関制御工程と、
を有するスペクトラム拡散方式電波受信用の逆拡散ループ制御方法。
【請求項４】
請求項３において、
前記相関検出手段で検出された相関出力レベルが大きいときには、前記オフセット量を小さくし、前記相関出力レベルが小さいときには、前記オフセット量を大きくすることを特徴とするスペクトラム拡散方式電波受信用の逆拡散ループ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば移動体の位置測定システムに使用する衛星信号等のスペクトラム拡散信号の受信装置に用いる逆拡散ループの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
地球を周回する複数個の人工衛星を利用して移動体の位置を測定するシステムにおいては、衛星信号の変調方式にはスペクトラム拡散変調が広く用いられている。例えばＧＰＳ（Global Positioning System ）と呼ばれる位置測定システムにおいては、衛星信号は、５０ｂｐｓの軌道パラメータデータ（衛星の時刻，位置を示す軌道データ等）が、チップ速度１．０２３ＭＨｚ、周期１ｍsec の疑似雑音符号（例えばＧＯＬＤ符号）でスペクトラム拡散変調される共に、１５７５．４２ＭＨｚの搬送波が直交位相変調（２相ＰＳＫ変調）されて送信されている。
【０００３】
この衛星信号を受信するＧＰＳ受信機は、例えば特許第２７１３２８８号に記載されているように、アンテナで受信した衛星信号を高周波処理回路を経て、数ＭＨｚ〜数十ＭＨｚの中間周波信号に変換し、復調（逆拡散）処理する。
【０００４】
通常、逆拡散処理は、帰還ループにより構成される。この逆拡散処理の帰還ループにおいては、いわゆるタウ・ディザ追跡法が用いられる。このタウ・ディザ追跡法においては、基準となる符号の位相に対して一定の進みおよび遅れ位相差（オフセット）を持つ進み（アーリ）符号および遅れ（レート）符号を発生し、それぞれの符号と中間周波信号との相関検出処理を行なう。そして、その相関出力が最大となるように、基準となる符号の位相を制御するようにする。この制御方式は、一般に、位相同期ループ（ＰＬＬ）と呼ばれている。
【０００５】
この位相同期において、基準となる符号の位相を基準位相として、この基準位相とアーリ符号の位相、レート符号の位相との位相差をオフセットと呼ぶ。このオフセットの値は、従来、次のような点を考慮して、経験に基づく一定値とされていた。
【０００６】
中間周波信号とアーリ符号およびレート符号との相関出力と、同期位相に対する位相ずれとの関係を示す相関出力特性曲線は、前記のオフセットの量に応じたものとなる。図５は、この相関出力特性曲線の例を示すものであり、図５（Ａ）は、基準位相ｐに対するオフセット量Δｐが小さい場合であり、また、図５（Ｂ）は、基準位相ｐに対するオフセット量Δｐが大きい場合である。
【０００７】
すなわち、アーリ符号とレート符号の基準符号の位相ｐに対するオフセット量Δｐが小さいと、相関出力特性曲線は、図５（Ａ）のように、急峻となり、衛星捕捉精度が向上し、図５（Ａ）において点線で示すようなマルチパス等の反射波入力の影響を受けにくくすることができる。その反面、受信機のノイズや動作環境等による入力雑音に対して敏感になり、衛星追尾性能が著しく劣化する場合がある。
【０００８】
また、アーリ符号とレート符号の、基準符号の位相ｐに対するオフセット量Δｐを大きくすると、相関出力特性曲線は、図５（Ｂ）のように、緩やかな特性となり、入力雑音の影響を受けにくく、衛星追尾性能が良くなるが、衛星捕捉精度は悪化し、図５（Ｂ）において点線で示すようなマルチパス等の反射波入力の影響を受け易くなる。
【０００９】
以上のように、衛星捕捉精度と、衛星追尾性能とを、同時に満足するオフセット量を設定することは困難であるため、従来は、経験的に最良と考えられる一定のオフセット量が設定されていた。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、受信条件の良い地点では、入力雑音の影響は少ないので、衛星捕捉精度を高くして、測位精度を高くすることが可能であるが、従来は、オフセットが一定値であるため、低精度の測位精度に甘んじなければならない。また、受信条件の悪い地点では、入力雑音の影響が大きいので、測位精度よりも、できるだけ衛星追尾性能を向上させた方が、測位システムの使用者に取っては好都合であるが、オフセットが一定値であるため、不満足な衛星追尾性能しか得られないおそれがあった。
【００１１】
この発明は、以上の点にかんがみ、受信機の動作環境や相関出力の変化を考慮して、常に、最適な相関出力特性曲線の状態で、スペクトラム拡散信号の逆拡散処理を行なえるようにすることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、この発明によるスペクトラム拡散信号復調装置は、
搬送波が疑似雑音符号によってスペクトラム拡散変調されたスペクトラム拡散信号を、中間周波信号に変換する高周波処理回路と、
基準の疑似雑音符号の位相に対して、所定のオフセット量だけ進みおよび遅れ位相の出力疑似雑音符号を発生する疑似雑音符号発生器と、
前記疑似雑音符号発生器の出力疑似雑音符号の位相とチップ速度とを制御するための符号駆動手段と、
前記中間周波信号と、前記疑似雑音符号発生器の出力疑似雑音符号とを乗算する乗算手段と、
前記乗算手段での乗算結果に基づいて、前記スペクトラム拡散信号に含まれる疑似雑音符号と前記疑似雑音符号発生器からの前記出力疑似雑音符号との間の相関の度合いを示す相関出力を得る相関検出手段と、
前記相関検出手段で検出された前記相関の度合いに応じて、前記疑似雑音符号発生器の出力疑似雑音符号の、前記オフセット量を設定するオフセット量設定手段と、
前記相関検出手段で検出された前記相関出力に基づいて、前記疑似雑音符号発生器からの出力疑似雑音符号の位相が前記スペクトラム拡散信号に含まれる疑似雑音符号の位相に一致するように位相制御する制御信号を生成して、前記符号駆動手段に供給する相関制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１３】
この発明によるスペクトラム拡散信号復調装置によれば、相関出力に応じて、疑似雑音符号発生器の出力疑似雑音符号、すなわち、アーリ符号、レート符号の、基準位相に対するオフセット量が設定される。例えば、入力雑音が小さく、相関出力が大きいときには、オフセット量は小さくされて、逆拡散処理の誤差が減らされつつ、マルチパス等による誤差が抑えられる。また、入力雑音が大きく、相関出力が小さいときには、オフセット量は大きくされて、入力雑音の影響を受けにくくされると共に、捕捉性能が向上するようにされる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、この発明によるスペクトラム拡散信号復調装置の実施の形態を、上述したＧＰＳ受信機に適用した場合について、図を参照しながら説明する。
【００１５】
図１は、前述した特許第２７１３２８８号に記載されているＧＰＳ受信機に、この発明を適用した実施の形態のブロック図である。この図１に示すように、アンテナ１１にて受信された衛星信号（スペクトラム拡散信号）は、高周波処理回路１２に供給される。また、水晶発振器からなる基準発振器１３の出力が局部発振回路１４に供給され、これより基準発振器の出力周波数と周波数比が固定された局部発振出力が得られる。
【００１６】
そして、この局部発振出力が高周波処理回路１２に供給されて、衛星信号が第１中間周波数に低域変換され、さらに基準発振器１３からの発振出力により第２中間周波数１．０２３ＭＨｚの第２中間周波信号Ｓifに低域変換される。
【００１７】
この高周波処理回路１２からの第２中間周波信号Ｓifは、２値化回路１５に供給されて、所定のスレッショールド値とレベル比較されて２値化される。
【００１８】
この２値化回路１５の２値化出力Ｓd は、イクスクルーシブオア回路で構成される信号乗算器１６に供給される。
【００１９】
この例の場合、逆拡散復調の帰還ループ２０では、いわゆるタウ・ディザ追跡法が用いられ、また、データ・ビットを復調するための帰還ループ３０は、コスタス・ループが用いられるが、これらはデジタル化構成とされると共に、それぞれの制御信号はマイクロコンピュータ１００において、ソフトウエア処理により形成される。
【００２０】
すなわち、逆拡散復調のための帰還ループ２０において、２１は受信機側の疑似雑音符号を発生する符号発生器で、この符号発生器２１よりは基準の疑似雑音符号の位相（基準位相）に対して、それぞれ所定のオフセット分だけ位相差のある、進み（アーリ）符号Ｍｅおよび遅れ（レート）符号Ｍｄを発生する。
【００２１】
この場合、後述するように、アーリ符号Ｍｅと、レート符号Ｍｄの、基準位相に対するオフセット量は、マイクロコンピュータ１００で検出される相関出力レベルに応じて設定される。なお、この実施の形態では、進みと遅れとで、オフセット量は、等しく設定されるが、進みと遅れとで、オフセット量を異ならせても良い。
【００２２】
この符号発生器２１からのアーリ符号Ｍｅ及びレート符号Ｍｄは、進み・遅れ符号選択器２２に供給され、この符号選択器２２がアーリ・レート切換器２３からの切換信号により１ｍsec 毎に切り換えられることにより、この符号選択器２２から合成疑似雑音符号が得られ、これが乗算器１６に供給される。そして、この合成疑似雑音符号と２値化回路１５からの２値化された中間周波信号Ｓd が、乗算器１６で乗算される。
【００２３】
この場合、符号発生器２１の出力符号の位相及び周波数（チップ速度）を制御するための駆動クロックを発生するクロック発生器２４は、数値制御型可変周波数発振器（以下ＮＣＯという）で構成される。このクロック発生器２４には、基準発振器１３からの基準クロックが供給され、クロック発生器２４は、この基準クロックから、マイクロコンピュータ１００の制御より符号発生器２１の駆動クロックを形成する。
【００２４】
そして、符号発生器２１では、このクロック発生器２４からの位相及び周波数が制御されたクロックにより、アーリ及びレートの疑似雑音符号の位相及び周波数が制御される。これにより、符号発生器２１の基準の疑似雑音符号が、２値化回路１５からの中間周波信号Ｓd に含まれる疑似雑音符号の位相及び周波数に一致するように制御され、これにより逆拡散がなされる。
【００２５】
データ・ビットを復調するための帰還ループ３０は、コスタス・ループにより構成され、ＮＣＯと９０°移相器とからなるキャリア発生器３１と、イクスクルーシブオアゲートからなる第１及び第２の乗算器３２及び３３と、カウンタからなるローパスフィルタ３４及び３５と、キャリア発生器３１への制御信号を形成するマイクロコンピュータ１００からなる。
【００２６】
キャリア発生器３１には、基準発振器１３からの基準クロックが供給される。キャリア発生器３１は、この基準クロックから、マイクロコンピュータ１００の制御に応じたキャリアを発生する。
【００２７】
マイクロコンピュータ１００は、プログラムソフトウエアによって、図１に機能ブロックとして示すような各機能を実行する。すなわち、マイクロコンピュータ１００の処理機能を図１の機能ブロックについて説明すると、乗算手段１０１は、カウンタで構成されるローパスフィルタ３４と３５からのカウント値を掛け合わせ、その乗算出力として、受信信号中の搬送波成分とキャリア発生器３１からのキャリアとの位相差に応じた出力を得る。ループフィルタ手段１０２は、この乗算手段１０１からの乗算出力からキャリア発生器３１を制御する信号を形成し、キャリア発生器３１に供給する。以上の乗算手段１０１とループフィルタ手段１０２とはコスタス・ループ３０の一部を構成する。
【００２８】
次に、絶対値検波手段１０３及び１０４は、ローパスフィルタ３４及び３５からのカウント値出力を、それぞれ絶対値検波し、その検波出力を加算手段１０５で加算する。この加算手段１０５からは、符号発生器２１からの疑似雑音符号と受信信号の疑似雑音符号との相関レベルを示す信号、すなわち、相関出力が得られる。
【００２９】
この加算手段１０５からの相関レベルを示す相関出力信号は、制御信号形成手段１０６に供給される。この制御信号形成手段１０６は、この相関出力信号に基づいて、クロック発生器２４の出力である符号発生器２１の駆動クロックの位相制御のための数値制御信号を形成する。この数値制御信号は、切換手段１０９に、その一方の入力として供給される。
【００３０】
また、制御信号形成手段１０６は、相関出力信号が示す相関レベルに基づき、次回の相関検出に使用する符号発生器２１からのアーリ符号Ｍｅおよびレート符号Ｍｄの、基準位相の符号に対する前記オフセット量を算出し、それを符号発生器２１に送って、オフセット量を指定する。符号発生器２１は、次回の相関検出のために、指定されたオフセット量を有するアーリ符号Ｍｅおよびレート符号Ｍｄを発生する。
【００３１】
また、加算手段１０５の出力は、サーチ信号発生手段１０７に供給されると共に、同期信号検出手段１０８に供給される。サーチ信号発生手段１０７は、所定の相関がとれるまで、符号発生器２１の出力符号を１周期スライドさせるようにしてサーチを行うためのサーチ信号を発生する。サーチ信号は、切換手段１０９の他方の入力とされる。
【００３２】
同期検出手段１０８は、加算出力、すなわち、相関レベルを監視して、サーチを行うか、制御信号形成手段１０６からの数値制御信号により位相制御を行うかを決定し、サーチ信号発生手段１０７の出力と制御信号形成手段の出力数値制御信号とを切り換える切換手段１０９に切換信号を発生する。切換手段１０９の出力は、クロック発生器２４に供給される。
【００３３】
同期検出手段１０８は、例えば、予め定められた相関値のスレッショールド値ｔｈよりも、加算手段１０５の出力である相関出力レベルが小さいときには、サーチをすべきと判定し、相関出力レベルがスレッショールド値ｔｈよりも大きいときには、数値制御信号による位相制御を行なうように決定する。
【００３４】
この実施の形態におけるオフセット量の制御は、スペクトラム拡散信号復調時の相関出力特性曲線の傾き（ゲイン）と、入力雑音によるトラッキングエラーの関係に着目したものである。
【００３５】
例えば、１次ＰＬＬの基本方程式は、
ｄφ（ｔ）／ｄｔ＝ｄθ1 （ｔ）／ｄｔ−Ｋｓｉｎφ（ｔ）  …（１）
ただし、φ（ｔ）は位相誤差成分、θ1 （ｔ）は入力信号位相、Ｋはループゲインである。
【００３６】
定常状態で、位相誤差が十分小さく、
ｓｉｎφ（ｔ）≒φ（ｔ）              …（２）
という線形近似ができるとすれば、式（１）の過渡応答は、
φ（ｔ）＝Δω／Ｋ（１−ｅ-Kt ）      …（３）
ただし、Δωは、ｔ＝０における入力周波数変化
という式で与えられる。
【００３７】
また、ＰＬＬの入力雑音の影響を表わすパラメータであるループ雑音帯域ＢL は、
ＢL ＝Ｋ／４                          …（４）
で与えられる。
【００３８】
前記式（３）および式（４）により、ループゲインＫが大きいほど応答が速く、定常位相誤差が少ないが、入力雑音の影響を受け易いということが判る。
【００３９】
この実施の形態では、入力雑音が入力信号に比べ小さい（相関レベルが高い）ときには、ループゲインＫを上げて、定常位相誤差（すなわち、逆拡散処理の誤差）を減らしつつ、マルチパス等による誤差を抑え、入力雑音が大きい（相関レベルが低い）ときには、ループゲインＫを下げて入力雑音の影響を受けにくくし、衛星信号の捕捉性能を向上させるようにする。
【００４０】
この実施の形態の場合、ループゲインＫの大きさは、アーリ符号およびレート符号の基準位相に対するオフセット量Δｐに反比例するものとして、
Ｋ＝Ｃ／｜Δｐ｜                        …（５）
ただし、Ｃは定数
なる関係を満足するものとして決定する。すなわち、この実施の形態では、オフセット量Δｐを決定することにより、ループゲインＫを前述のように設定するものである。
【００４１】
次に、マイクロコンピュータ１００の処理の流れを、図２のフローチャートを参照しながら説明する。この図２の動作は、疑似雑音符号の周期である１ｍsec 毎に繰り返されるものである。
【００４２】
先ず、必要に応じて周波数制御を行なった後、符号発生器２１について、信号復調（逆拡散）の基準となる位相ｐを設定し、その位相の符号Ｍを発生させる（ステップＳ１）。
【００４３】
次に、この位相ｐに対し、前回の相関検出において求められた進みのオフセット量Δｐe および遅れのオフセット量Δｐd を用いて、アーリ符号Ｍｅの位相ｐｅおよびレート符号Ｍｄの位相ｐｄを、
ｐｅ＝ｐ＋Δｐe                       …（６）
ｐｄ＝ｐ＋Δｐd                       …（７）
により求め、それぞれアーリ符号Ｍｅおよびレート符号Ｍｄを発生させる（ステップＳ２）。
次に、それぞれの符号Ｍ，Ｍｅ，Ｍｄに対して入力信号を掛け合わせ、相関検出を行い、それぞれの符号についての相関出力Ａｐ，Ａｅ，Ａｄを求め（ステップＳ３）、そのときの総合の相関レベルを示す相関出力Ａを得る（ステップＳ４）。この例の場合、相関出力Ａは、例えば、
Ａ＝｜Ａｐ｜＋｜Ａｅ｜＋｜Ａｄ｜      …（８）
として求める。
【００４４】
次に、この相関出力レベルが相関値のスレッショールド値ｔｈよりも大きいか否か判別し（ステップＳ５）、相関出力レベルがスレッショールド値ｔｈよりも小さいときには、ステップＳ８に進んでサーチに移行する。
【００４５】
また、相関出力レベルがスレッショールド値ｔｈよりも大きいときには、ステップＳ６に進んで、相関出力Ａの値を元に、アーリ符号Ｍｅ、レート符号Ｍｄについてのオフセット量Δｐe ，Δｐd を計算する。この実施の形態の場合、相関検出時の対称性を重視して、これらオフセット量Δｐe ，Δｐd は、前述もしたように、等しい値を用いている。
【００４６】
これらオフセット量Δｐe ，Δｐd は、この実施の形態の場合、
0004243817.tif 000002
を用いて算出する。この式（９）を用いて求めたオフセット量と、相関出力との関係を図３に示す。
【００４７】
以上のようにして求めた計算結果を、次回の相関検出に反映させるために、記憶領域に格納し、この処理ルーチンを終了する（ステップＳ７）。
【００４８】
以上のようにして、符号発生器２１から発生させるアーリ符号およびレート符号の基準位相に対するオフセット量を、相関出力に応じて制御するようにすることにより、この実施の形態のＧＰＳ受信機においては、受信状況に応じた信号復調を行なうことが可能である。すなわち、ＧＰＳ受信機の使用環境の変化による相関出力の変動に応じて、受信機の特性を適応させることが可能である。
【００４９】
例えば、受信機の使用環境が郊外であれば、受信状況が良いので、オフセット量を小さくしてループゲインＫを大きくすることにより、従来の受信機より、高い精度で測位を行なうことができる。一方、使用環境が都市部であれば、オフセット量を大きくすることにより、入力雑音に強いトラッキング性能を提供することができる。
【００５０】
［応用例］
以上のようにして計算されたオフセット量から、ループゲインＫが推測できるので、上述した式（３）から受信機の復調誤差（逆拡散処理の誤差）を推測することが可能である。そこで、この値を利用して、測位精度を算出することが可能となり、利用者に、ＧＰＳ受信機のその使用環境における測位精度を知らせることができる。
【００５１】
例えば、図４に示すように、オフセット量Δｐe ，Δｐd についてのスレッショールド値Δｐthを、予め設定しておき、上述のようにして算出したオフセット量Δｐe ，Δｐd が、そのスレッショールド値Δｐthを超えた期間ｄにおいては、使用者に警告を報知し、測位フィルタを調節する、あるいは測位に使用しない、といった使用方法を取ることができる。
【００５２】
［実施の形態の効果］
以上説明した実施の形態のＧＰＳ受信機によれば、受信状況が良い地点での測位精度を高めることができる。また、受信条件の悪い地点での衛星追尾性能を高めることができる。
【００５３】
また、算出したオフセット量から測位精度を利用者に知らせることができる。また、動作環境等の変化に対して、受信機の特性を自動的に適応させることができる。さらに、受信電界強度の高いところで、マルチパス等による影響を抑えることができる。
【００５４】
なお、この発明は、上述したＧＰＳ受信機に限らず、スペクトラム拡散変調されて送られてくる信号の受信復調の全てに適用可能であることは言うまでもない。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、受信機の動作環境や、相関出力の変化に応じた受信性能を得ることができる。すなわち、受信状況が良い地点ではマルチパス等の反射波の影響を抑えた精度のよい受信を行なうことができると共に、受信条件が悪い地点では、入力雑音に強い受信を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明によるスペクトラム拡散信号復調装置の実施の形態としてのＧＰＳ受信機の要部の構成例を示すブロック図である。
【図２】この発明による逆拡散ループの制御方法の実施の形態を説明するためのフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態におけるアーリ符号およびレート符号のオフセット量と相関出力との関係を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態の応用例を説明するための図である。
【図５】相関出力特性曲線のオフセット量の違いによる違いを説明するための図である。
【符号の説明】
１１…ＧＰＳアンテナ、１２…高周波処理部、１６…信号乗算回路、２０…逆拡散のための帰還ループ、２１…受信機側の疑似雑音符号を発生する符号発生器、２２…符号発生器２１を駆動するためのクロック発生器、３０…コスタス・ループ、１００…マイクロコンピュータ、１０５…相関出力を得る加算手段、１０６…制御信号形成手段
【図１】
0004243817.tif 000003
【図２】
0004243817.tif 000004
【図３】
0004243817.tif 000005
【図４】
0004243817.tif 000006
【図５】
0004243817.tif 000007