(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、放送衛星または通信衛星からの電波を、アンテナの指向性ビームの方向を前記衛星に向けながら受信する移動体用衛星追尾アンテナ装置において、
複数のＧＰＳ人工衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信手段と、
前記放送衛星からの電波の受信レベルが予め定める基準レベルより大きい場合に、アンテナの指向性ビームの方向が前記放送衛星に向くように制御する追尾制御手段と、
該放送衛星からの電波の受信レベルが該基準レベルより大きくない場合に、ＧＰＳ受信手段が受信するＧＰＳ信号の受信状態に応答して、ＧＰＳ信号を受信しているとき、ＧＰＳ信号に基づいてアンテナの指向性ビームの方向を変化させて、前記追尾制御手段による制御よりも高速な高速サーチ動作で前記放送衛星の方向を探索し、ＧＰＳ信号を受信していないとき、アンテナの指向性ビームの方向の変化を停止するように制御する探索制御手段とを含むことを特徴とする移動体用衛星追尾アンテナ装置。
【請求項２】
前記探索制御手段は、
前記ＧＰＳ受信手段が受信するＧＰＳ信号に基づいて、前記放送衛星の方向を算出し、
算出された衛星の方向からＧＰＳ信号が受信されるときに、算出した衛星方向を中心として、所定の範囲で首振りを行い、
算出された衛星の方向からＧＰＳ信号が受信されないときは、前記高速サーチ動作で前記放送衛星の方向を探索するように制御することを特徴とする請求項１記載の移動体用衛星追尾アンテナ装置。
【請求項３】
前記探索制御手段は、首振りでアンテナの指向性ビームの方向を変化させる範囲を、前記ＧＰＳ信号を受信して算出される移動体の移動速度に基づいて、移動速度が大きくなると範囲が小さくなり、移動速度が小さくなると範囲が大きくなるように制御することを特徴とする請求項２記載の移動体用衛星追尾アンテナ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両などの移動体に搭載されて、放送衛星や通信衛星などから電波を、衛星の方向に追尾しながら受信する移動体用衛星追尾アンテナ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両などの移動体から衛星放送などを受信する際には、車両などが移動してもアンテナの指向性ビームの方向が放送衛星の方向に向くように自動的に追尾する制御が行われている。図７は、典型的な先行技術の構成を示す。車両１では放送衛星２からの衛星電波３を受信するため、アンテナエレメント４の指向性ビーム５の方向がアンテナエレメント駆動部６によって変化し、放送衛星２の方向に合うように追尾制御装置７が制御する。アンテナエレメント４が受信した衛星電波３は、チューナ８によって増幅され、放送の内容は音声や画像として表示される。車両１が移動すると、アンテナエレメント４の指向性ビーム５から放送衛星２の方向が外れる。車両１と放送衛星２との距離は大きいので、指向性ビーム５が放送衛星２の方向から外れるのは、車両１の走行方向が変化することの影響の方が大きい。このため、ジャイロセンサ９を設け、ジャイロセンサ９からのヨーレート信号により、車両１の回転と、その方向および量を検知し、追尾制御装置７は放送衛星２の方向にアンテナエレメント４の指向性ビーム５が向くように制御する。
【０００３】
ジャイロセンサ９の検知信号には、経年変化や温度変化に伴う誤差が生じるのでチューナ８の受信レベルを表すＣ／Ｎ信号を用いて、放送衛星２の方向とアンテナエレメント４の指向性ビーム５の方向とのずれを補正することが一般的である。
【０００４】
車両１がトンネル等の電波を遮断する環境を走行するときには、チューナ８が出力するＣ／Ｎ電圧はどの方向でも低下し、Ｃ／Ｎ電圧による方向の補正ができなくなってしまう。このため、電波遮断中に、放送衛星２の方向と指向性ビーム５の方向とのずれが増大し、電波遮断状態が解消されても、アンテナエレメント４の指向性ビーム５の方向を放送衛星２に追尾させることができなくなってしまう。このため、遮断時間が或る程度以上あると、アンテナ駆動部６はアンテナエレメント４の指向性ビーム５の方向を追尾制御中よりも早い速度で変化させ、衛星電波３を捕捉して受信することができるように放送衛星２を探索する高速サーチが行われる。
【０００５】
図８は、図７の車載用衛星追尾アンテナ装置での制御アルゴリズムを示す。ステップａ１から制御を開始し、ステップａ２では、チューナ８からのＣ／Ｎ電圧が基準レベルを超えているか否かを判断する。基準レベルを超えていれば、ステップａ３でチューナ８からのＣ／Ｎ電圧の出力レベルが最大となる方向にアンテナエレメント４の指向性ビーム５を向けるように追尾制御を行う。Ｃ／Ｎ電圧が基準レベルを超えている限り、ステップａ２からステップａ３の追尾制御を繰返す。
【０００６】
ステップａ２で、チューナ８からのＣ／Ｎ電圧が基準レベルを超えていないと判断されるときには、ステップａ４でジャイロセンサ９が検知する車両１の回転の方向および量に基づいて、アンテナエレメント駆動装置６はアンテナエレメント４の指向性ビーム５の方向を、放送衛星２が存在すると推定される方向を中心に所定の範囲で首振り動作をさせる。Ｃ／Ｎ電圧が基準レベルよりも大きくないときの首振り制御は、ステップａ５で一定時間が経過すると判断されるまで行われる。ステップａ５で一定時間が経過していると判断されるときにはステップａ６で高速サーチを行う。高速サーチはどの方向に放送衛星２が存在しているか不明な場合に、アンテナエレメント４をできるだけ高速で回転させ放送衛星２を探索する動作である。アンテナエレメント４の指向性ビーム５が放送衛星２の方向に合えば、衛星電波３の受信強度が大きくなり、チューナ８からのＣ／Ｎ電圧が基準レベルを超えるので、ステップａ２からステップａ３の追尾制御に移行する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
図８に示すように従来の制御アルゴリズムでは、Ｃ／Ｎ電圧が基準レベルよりも大きくなくなる時間が一定時間を経過すると、必ず高速サーチが行われてしまう。高速サーチでは騒音が大きくなり、モータなどの駆動源の寿命も短くなってしまうので、できるだけ高速サーチの回数は減らすことが望ましい。
【０００８】
しかしながら、車両１が通行するトンネルが長くて、通行中の時間が図８の一定時間を超えたり、あるいはトンネル中に渋滞などが生じ、走行速度を低下させて通過に要する時間が長くなるようなときには、トンネル中に車両１が存在しているにもかかわらず、ステップａ６の高速サーチに移行してしまう。高速サーチに移行しても、電波が遮断状態であれば、衛星電波３を受信することはできず、高速サーチ状態から抜出すことができないので、騒音発生やモータ寿命短縮の問題が生じる。
【０００９】
本発明の目的は、電波遮断状態での衛星探索動作を少なくして、衛星への追尾を精度よく行うことができる移動体用衛星追尾アンテナ装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、移動体に搭載され、放送衛星または通信衛星からの電波を、アンテナの指向性ビームの方向を前記衛星に向けながら受信する移動体用衛星追尾アンテナ装置において、
複数のＧＰＳ人工衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信手段と、
前記放送衛星からの電波の受信レベルが予め定める基準レベルより大きい場合に、アンテナの指向性ビームの方向が前記放送衛星に向くように制御する追尾制御手段と、
該放送衛星からの電波の受信レベルが該基準レベルより大きくない場合に、ＧＰＳ受信手段が受信するＧＰＳ信号の受信状態に応答して、ＧＰＳ信号を受信しているとき、ＧＰＳ信号に基づいてアンテナの指向性ビームの方向を変化させて、前記追尾制御手段による制御よりも高速な高速サーチ動作で前記放送衛星の方向を探索し、ＧＰＳ信号を受信していないとき、アンテナの指向性ビームの方向の変化を停止するように制御する探索制御手段とを含むことを特徴とする移動体用衛星追尾アンテナ装置である。
【００１１】
本発明に従えば、移動体に搭載されて衛星からの電波を、アンテナの指向性ビームの方向を衛星に向けながら受信する際に、受信する電波の受信レベルが予め定める基準レベルより大きい場合に、追尾制御手段によってアンテナの指向性ビームの方向が衛星に向くように制御される。衛星からの電波の受信レベルが基準レベルより大きくなくなると、ＧＰＳ受信手段が受信する複数のＧＰＳ人工衛星からＧＰＳ信号の受信状態に応じ、ＧＰＳ信号を受信しているときにはＧＰＳ信号に基づいてアンテナの指向性ビームの方向を変化させて探索する。ＧＰＳ信号が受信さないときには電波が遮断された状態であり、衛星の方向を探索しても無駄であるので、アンテナの指向性ビームの方向の変化を停止する。無駄な探索を行わないので騒音の発生や駆動源の寿命短縮を避けることができる。さらに、アンテナの指向性ビームの方向が衛星の方向から大きくずれてしまうことがなく、電波の遮断状態が解消された後で、迅速に衛星の方向にアンテナの指向性ビームの方向を合わせる可能性を残すことができる。
【００１３】
また電波遮断状態でないときに効率的に高速サーチを行い、迅速に衛星の方向に指向性ビームの方向を合わせることができる。
【００１４】
また本発明で前記探索制御手段は、
前記ＧＰＳ受信手段が受信するＧＰＳ信号に基づいて、前記放送衛星の方向を算出し、
算出された衛星の方向からＧＰＳ信号が受信されるときに、算出した衛星方向を中心として、所定の範囲で首振りを行い、
算出された衛星の方向からＧＰＳ信号が受信されないときは、前記高速サーチ動作で前記放送衛星の方向を探索するように制御することを特徴とする。
【００１５】
本発明に従えば、ＧＰＳ受信手段が受信するＧＰＳ信号から、移動体の現在位置を算出できるので、ＧＰＳ信号の時間的な変化から移動体の方向の変化を算出し、追尾制御を行っていたときの衛星の方向に相当する移動後の方向を算出することができる。
【００１７】
またＧＰＳ受信器は、複数のＧＰＳ人工衛星からの電波を受信するので、ＧＰＳ人工衛星が電波を受信する衛星とほぼ同じような方向に存在することもあり得る。衛星の方向として算出される方向からＧＰＳ信号が受信されれば、衛星からの電波も受信可能なはずであり、算出される方向を中心とする首振りで確実に衛星からの電波を受信することができる。高速サーチは、衛星と同じ方向のＧＰＳ人工衛星からのＧＰＳ信号を受信することができないときに行うので、高速サーチの機会を少なくして、騒音の発生や駆動源の寿命の短縮などの問題を低減することができる。
【００１８】
また本発明で前記探索制御手段は、首振りでアンテナの指向性ビームの方向を変化させる範囲を、前記ＧＰＳ信号を受信して算出される移動体の移動速度に基づいて、移動速度が大きくなると範囲が小さくなり、移動速度が小さくなると範囲が大きくなるように制御することを特徴とする。
【００１９】
本発明に従えば、首振りを行う範囲を、移動体の方向変化速度が大きいときには小さく、移動体の方向変化速度が小さいときには大きくなるように制御する。移動体の方向変化速度が大きいときには、精度も良好であるので、探索する範囲を狭くして迅速に電波を受信可能な状態に制御することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の一形態としての車載用衛星追尾アンテナ装置１０の概略的な電気的構成を示す。移動体である車両１１が放送衛星１２からの衛星電波１３を受信するために、アンテナエレメント１４の指向性ビーム１５をアンテナエレメント駆動部１６で変化させる。指向性ビーム１５が放送衛星１２の方向に追尾するように、追尾制御装置１７によってアンテナエレメント駆動部１６が制御される。追尾制御装置１７は、衛星電波１３の信号強度を、チューナ１８から出力されるＣ／Ｎ電圧の出力レベルなどに基づいて検出し、信号強度の出力レベルが最大となる方向に指向性ビーム１５が向くようにアンテナエレメント駆動部１６を制御させる。
【００２３】
車両１１が、たとえばトンネル内などを走行するときには、電波は遮断状態となり、放送衛星１２からの衛星電波１３を充分な信号強度で受信することはできなくなる。このため、追尾制御装置１７による追尾制御は行われなくなり、車両１１がトンネルなどの電波遮断状態から解放されても、アンテナエレメント１４の指向性ビーム１５の方向がかならずしも放送衛星１２の方向に合っているとは限らなくなる。本実施形態では、電波遮断状態が解消された後で、アンテナエレメント１４の指向性ビーム１５の方向が放送衛星１２の方向に合っており、合っていない場合でもそのずれが小さくなるように、探索制御装置１９が、ＧＰＳ受信装置２０が受信するＧＰＳ信号に基づいて、アンテナエレメント１４の指向性ビーム１５の方向を制御する。
【００２４】
ＧＰＳ受信装置２０は、複数のＧＰＳ人工衛星２１〜２ｎからのＧＰＳ信号３１〜３ｎを受信し、受信信号に対して処理を施して車両１１の現在位置などについての緯度や経度のデータを得ることができる。また、ＧＰＳ受信装置２０で複数のＧＰＳ人工衛星２１〜２ｎからのＧＰＳ信号３１〜３ｎを受信することができること自体で、電波が遮断状態でないことを保証している。したがって、探索制御装置１９がアンテナエレメント駆動部１６を制御して、アンテナエレメント１４の指向性ビーム１５の向きを大きく変えながら放送衛星１２からの衛星電波１３を受信する高速サーチなどを行っても、確実に衛星電波１３を捕捉しての受信が可能であることが解る。
【００２５】
図２は、図１の実施形態の基本的な制御アルゴリズムを示す。ステップｂ１から制御を開始し、ステップｂ２ではチューナ１８から出力されるＣ／Ｎ電圧が基準レベルを超えているか否かを判断する。超えていると判断されるときには、ステップｂ３で受信強度の出力レベルに対応するＣ／Ｎ電圧が最大となる方向にアンテナエレメント１４の指向性ビーム１５の方向を合わせる追尾を、追尾制御装置１７によって行う。チューナ１８が受信する衛星電波１３のＣ／Ｎ電圧の出力レベルが基準レベルよりも高い範囲では、ステップｂ２からステップｂ３までの動作を繰返して行う。ステップｂ２で、チューナ１８からのＣ／Ｎ電圧の出力レベルが基準レベルよりも大きくないと判断されるときには、ステップｂ４でＧＰＳ受信装置２０がＧＰＳ人工衛星２１〜２ｎからのＧＰＳ信号３１〜３ｎを受信しているか否かを判断する。ＧＰＳ人工衛星２１〜２ｎは同時に複数個受信されるので、充分な数のＧＰＳ信号３１〜３ｎが受信されれば、電波は遮断状態でないと判断することができる。この判断に従って、ステップｂ５では、高速サーチを行い、放送衛星１２からの衛星電波１３を迅速に受信するように、アンテナエレメント駆動部１６を最大限の速度で駆動させる。
【００２６】
ステップｂ４でＧＰＳ信号３１〜３ｎを全く受信していないと判断されるときには、ステップｂ６でアンテナエレメント駆動部１６のモータを停止し、放送衛星１２からの衛星電波を受信しようとする探索は停止する。電波の遮断状態では、いくら探索しても衛星電波１３を受信することはできず、無駄にアンテナエレメント駆動部１６を駆動する結果となるからである。無駄な駆動を行わないので、騒音の発生や駆動源となるモータの寿命短縮などを避けることができる。
【００２７】
図３は本発明の実施の他の形態が前提とする探索のための制御アルゴリズムを示す。ステップｃ１からステップｃ４までの動作は、図２のステップｂ１からステップｂ４までの各ステップと同等である。ステップｃ４で、ＧＰＳの受信状態が予め定める条件を満たして、ＧＰＳ信号有りと判断されるときには、ステップｃ５でＧＰＳの信号から、放送衛星１２の方向ｘを算出する。車両１１が移動する過程でＧＰＳ信号から現在位置をそれぞれ算出すると、車両の移動方向も算出することができる。ステップｃ２でＣ／Ｎ電圧の出力レベルが基準レベルよりも大きくなくなるまでにステップｃ３の追尾動作を行っているときの放送衛星１２の方向が解れば、移動後の放送衛星１２の方向ｘも容易に算出することができる。ステップｃ６ではステップｃ５で算出した衛星方向ｘを中心として、±Ａ度の範囲で首振りを行う。ステップｃ６の首振りによって放送衛星１２の方向にアンテナエレメント１４の指向性ビーム１５の方向を合わせる可能性が高くなり、探索に要する時間を短縮することができる。ステップｃ４で、ＧＰＳ信号を受信することができないと判断されるときには、電波遮断状態である可能性が大きく、ステップｃ７でアンテナエレメント駆動部１６のモータの駆動を停止させる制御を行う。ステップｃ７でモータを停止させた後、ステップｃ４に戻って、ＧＰＳ信号が受信されない限り、モータの停止状態を続ける。ステップｃ３の追尾動作、あるいはステップｃ６の首振り動作の後は、ステップｃ２に戻り、追尾動作あるいは首振り動作を繰返す。
【００２８】
図４は、本発明の実施の他の形態としての制御アルゴリズムを示す。ステップｄ１からステップｄ４までの各ステップの動作は、図２のステップｂ１からステップｂ４までの各ステップの動作と同等である。ステップｄ４で、ＧＰＳ信号があると判断された後、ステップｄ５では、放送衛星１２の方向にＧＰＳ人工衛星２１〜２ｎからのＧＰＳ信号３１〜３ｎのうちの１つが存在するか否かを判断する。このとき対象となるＧＰＳ人工衛星２１〜２ｎは、たとえば算出された放送衛星１２の方向から±Ｂ度の範囲にあるものを対象とする。ステップｄ５で、ＧＰＳ信号が有ると判断されるときには、ステップｄ６で、図３のステップｃ５からステップｃ６と同様の、ｘ±Ａ度の首振り探索を行う。ステップｄ５のＢの値と、ステップｄ６のＡの値との関係は、Ｂ＜Ａにしておく。ステップｄ５で、放送衛星１２の方向からのＧＰＳ信号が無いと判断されるときには、ステップｄ７で高速サーチを行う。また、ステップｄ４でＧＰＳ信号が無いと判断されるときには、ステップｄ８でアンテナエレメント駆動部１６のモータを停止させるモータストップを行い、ステップｄ４に戻る。ステップｄ３の追尾動作、ステップｄ６の首振り動作、あるいはステップｄ７の高速サーチ動作の後は、ステップｄ２に戻り、それぞれの動作をＣ／Ｎ電圧の出力レベルあるいはＧＰＳ信号受信状態に基づいて繰返す。
【００２９】
本実施形態では、放送衛星１２の方向からのＧＰＳ信号があった場合に首振り動作を行うので、衛星電波１３を容易に捕捉し、放送衛星１２の再追尾の確実性を高めることができる。放送衛星１２の方向からのＧＰＳ信号が受信できないときは、その方向にＧＰＳ人工衛星２１〜２ｎのうちの１つが存在しないか、電波障害が生じているときであり、ＧＰＳ人工衛星２１〜２ｎが存在しないだけのときは、ステップｄ７の高速サーチで確実に放送衛星１２を探索することができる。放送衛星１２の方向のＧＰＳ人工衛星２１〜２ｎからのＧＰＳ信号３１〜３ｎを電波障害で受信することができない可能性は非常に小さく、また車両１１が移動すればそのような電波障害も解除され、放送衛星１２からの衛星電波１３を受信可能になる可能性が高まり、ステップｄ７の高速サーチで確実に衛星電波１３を捕捉することができる。
【００３０】
図３のステップｃ６および図４のステップｄ６での首振り角度範囲Ａは、ＧＰＳ信号３１〜３ｎから算出する車速に応じて可変させることもできる。ＧＰＳ信号３１〜３ｎに基づく車両の移動方向は、車速が早いほど算出精度が高くなるので、車両の移動方向の変化に基づいて算出される放送衛星１２の方向ｘの精度も高くなる。したがって、変化速度が大きくなるほどＡの首振り角度を小さくして、電波遮断が解消された後で放送衛星１２からの衛星電波１３を受信することができる確率を高め、迅速な再追尾を可能にすることができる。車速が遅いときには、Ａの値を大きくして、放送衛星１２の方向ｘについての誤差が大きくなっても、首振り動作によって衛星電波１３を受信することができる可能性を高めるように制御する。
【００３１】
図５は、本発明の実施のさらに他の形態の車載用衛星追尾アンテナ装置４０の概略的な電気的構成を示す。本実施形態で、図１の車載用衛星追尾アンテナ装置１０に対応する部分には同一の参照符を付し、重複した説明を省略する。本実施形態の探索制御装置４９は、ジャイロセンサ５０が検出する車両１１の向きの変化の方向とその量とに基づき、電波が遮断状態となっても、一定の期間はジャイロセンサ５０からの出力に基づく首振り制御を行う。
【００３２】
図６は、図５の実施形態での制御アルゴリズムを示す。ステップｅ１からステップｅ３までの各ステップは、図２のステップｂ１からステップｂ３までの各ステップと同等である。本実施形態では、ステップｅ２で、チューナ１８からのＣ／Ｎ電圧の出力レベルが基準レベルより大きくなく、Ｃ／Ｎ電圧が有るとは判断されないときに、ステップｅ４で、ジャイロセンサ５０からの出力に基づく首振り制御を行う。すなわち、ジャイロセンサ５０が車両１１の走行方向の変化を検出すると検出された方向の変化分だけアンテナエレメント１４の指向性ビーム１５の方向も変化させ、その方向を中心に首振り動作を行う。ステップｅ５では首振り動作を開始してから、一定時間が経過しているか否かを判断する。経過していないと判断されるときにはステップｅ２に戻る。ステップｅ５で、一定時間が経過していると判断されると、ステップｅ６でＧＰＳ信号が有るか否かを判断する。ステップｅ６、ステップｅ７およびステップｅ８の各ステップの動作は、図２のステップｂ４、ステップｂ５およびステップｂ６の各ステップと同等である。
【００３３】
本実施形態では、ステップｅ２で電波遮断が生じた後、或る一定時間が経過した後で図２と同様な探索制御を行うので、さらに高速サーチの機会を減らすことができる。また、一定時間内では、ジャイロセンサ５０の検知信号に基づいて首振り探索を行うので、電波の遮断が解消された後の再捕捉に要する時間を短縮する可能性を高めることができる。
【００３４】
以上説明した実施形態では、放送衛星１２からの衛星電波１３を、車両１１に搭載する車載用衛星追尾アンテナ装置１０，４０で受信しているけれども、衛星通信などの電波を同様に受信することもできる。また移動体は車両１１ばかりでなく船舶や鉄道車両などであってもよく、同様に衛星電波１３を適切に受信することができる。
【００３５】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、衛星からの電波を受信する受信レベルが基準レベルよりも大きくなくなる場合で、ＧＰＳ人工衛星からのＧＰＳ信号を受信していなないときには、衛星からの電波を受信するための探索動作を行わないので、電波を受信することができない状態で無駄な探索状態を行うことを避けることができる。
【００３６】
また、衛星からの電波の受信レベルが基準レベルよりも小さい場合には、ＧＰＳ信号の受信状態に基づいて、衛星を探索可能なときにのみ高速サーチで行って、無駄な高速サーチによる騒音の発生や駆動源の寿命低下を防ぐことができる。
【００３８】
また本発明によれば、ＧＰＳ信号に基づいて衛星の方向が算出され、算出された方向からＧＰＳ信号の１つが受信されるときには、その方向を中心とする首振りによって衛星を探索するので、確実に衛星を探索することができる可能性を大きくし、無駄な探索を減らすことができる。
【００３９】
また本発明によれば、移動体の方向の変化速度が大きいときには、方向の検出精度も高いので、首振りで衛星を探索する範囲を小さくして、衛星を探索する可能性を高め、無駄な探索の機会を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態としての車載用衛星追尾アンテナ装置１０の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
【図２】図１の実施形態の基本的な制御アルゴリズムを示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の他の形態が前提とする探索のための制御アルゴリズムを示す。
【図４】本発明の実施の他の形態としての制御アルゴリズムを示す。
【図５】本発明の実施のさらに他の形態としての車載用衛星追尾アンテナ装置４０の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
【図６】図５の実施形態の制御アルゴリズムを示すフローチャートである。
【図７】先行技術による車載用衛星追尾アンテナ装置の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
【図８】図７の先行技術の制御アルゴリズムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０，４０  車載用衛星追尾アンテナ装置
１１  車両
１２  放送衛星
１３  衛星電波
１４  アンテナエレメント
１５  指向性ビーム
１６  アンテナエレメント駆動部
１７  追尾制御装置
１８  チューナ
１９，４９  探索制御装置
２０  ＧＰＳ受信装置
２１〜２ｎ  ＧＰＳ人工衛星
３１〜３ｎ  ＧＰＳ信号
５０  ジャイロセンサ
【図１】
0004376330.tif 000002
【図２】
0004376330.tif 000003
【図３】
0004376330.tif 000004
【図４】
0004376330.tif 000005
【図５】
0004376330.tif 000006
【図６】
0004376330.tif 000007
【図７】
0004376330.tif 000008
【図８】
0004376330.tif 000009