(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機構部に接続されたモータと、
前記モータに制御電力を供給する電源回路と、
前記モータを停止させるべき前記機構部の移動位置を検出する回転停止位置検出手段と、
前記制御電力の電圧を検出する電圧検出手段と、
前記電圧検出手段の検出する前記制御電力の電圧に対応した前記モータの回転継続時間を記憶する通電時間記憶手段と、
前記モータを起動させる起動スイッチと、
前記起動スイッチが投入されたときに、前記通電時間記憶手段の記憶内容を参照して前記電圧検出手段の検出する前記制御電力の電圧に対応した前記モータの回転継続時間を割り出し、この割り出した回転継続時間だけ前記電源回路から前記モータに前記制御電力を給電させる制御回路とを備えて成るモータ制御装置。
【請求項２】
前記通電時間記憶手段は、前記電源電圧検出手段の検出する前記電源電圧に対応した前記モータの回転継続時間をテーブル形式のデータにして記憶していることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記通電時間記憶手段は、前記電源電圧検出手段の検出する前記電源電圧に対応した前記モータの回転継続時間を関数形式で記憶していることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記電圧検出手段の検出する前記制御電力の電圧が所定の範囲を逸脱する過大電圧又は過小電圧であった場合に異常を表示する異常表示手段を備えて成ることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のモータ制御装置。
【請求項５】
機構部に接続されたモータと、
前記モータに制御電力を供給する電源回路と、
前記モータを停止させるべき前記機構部の移動位置を検出する回転停止位置検出手段と、
前記モータに対する制御電力の電流を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段の検出する前記制御電力の電流に対応した前記モータの回転継続時間を記憶する通電時間記憶手段と、
前記モータを起動させる起動スイッチと、
前記起動スイッチが投入されたときに、前記通電時間記憶手段の記憶内容を参照して前記電流検出手段の検出する前記制御電力の電流に対応した前記モータの回転継続時間を割り出し、この割り出した回転継続時間だけ前記電源回路から前記モータに前記制御電力を給電させる制御回路とを備えて成るモータ制御装置。
【請求項６】
前記通電時間記憶手段は、前記電流検出手段の検出する前記電源電力の電流に対応した前記モータの回転継続時間をテーブル形式のデータにして記憶していることを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記通電時間記憶手段は、前記電流検出手段の検出する前記電源電力の電流に対応した前記モータの回転継続時間を関数形式で記憶していることを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記電流検出手段の検出する前記制御電力の電流が所定の範囲を逸脱する過大電流又は過小電流であった場合に異常を表示する異常表示手段を備えて成ることを特徴とする請求項５〜７のいずれかに記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、車いす用エスカレータの特殊踏段のような機構部を駆動するモータを制御するモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、モータを使用して機構部を駆動させるとき、モータにトルク変動があれば機構部側に様々な支障が生じてくる。一例として、車いす用エスカレータの場合、車いすを乗せるときに展開する特殊踏段を機構部とし、これをモータで展開制御するモータ制御装置は、図１１〜図１３に示す構成である。
【０００３】
まず図１１（ａ）に示すように、車いす用エスカレータの特殊踏段１０は、特殊踏段Ａ１０ａと特殊踏段Ｂ１０ｂから構成され、通常時には特殊踏段Ｂ１０ｂ側の展開部は折り畳まれた状態にして通常の踏段と同じ形状をしている。そして、車いすを乗せるときには、同図（ｂ）に示すように、モータ（この図では図示せず）によってアーム１１を回転駆動させることにより、展開部１０ｃを持ち上げ、特殊踏段Ｂ１０ｂから送り出すように展開し、特殊踏段Ａ１０ａと合わせて車いすを積載させる水平部分を作る。このように車いす用エスカレータで特殊踏段１０において特殊踏段Ｂ１０ｂを展開させ、また折り畳んで元の状態にする動作の駆動にモータを用いている。
【０００４】
このような機構部を駆動するモータに対する制御装置は、図１２に示す構成であり、コントローラ１、モータ制御回路３、モータ（ＭＴ）４、整流回路５、電源６、リミットスイッチ７から構成されている。コントローラ１はモータ制御回路３内のリレー３０１ａ，３０１ｂをＯＮ／ＯＦＦ制御する。特殊踏段１０を駆動するモータ４は直流モータであり、電源６は交流であるので、整流回路５は交流電源６を直流に整流してモータ４に給電する。リミットスイッチ７は特殊踏段１０の展開完了を確認するためのものであり、これが作動することによりコントローラ１は特殊踏段１０の展開完了を認識する。
【０００５】
図１３に示すように、特殊踏段１０において、モータ４はギアボックス１２に接続してあり、モータ４の回転出力はこのギアボックス１２を経てアーム１１に伝達される。そしてモータの回転力にブレーキを掛けるため、ダイナミックブレーキ抵抗（ＲＢ）３０２を用いている。
【０００６】
この従来のモータ制御装置では、モータ制御は電流フィードバック制御や電圧フィードバック制御は行わず、オープンループで制御している。例えば、特殊踏段１０を展開させる場合、コントローラ１がモータ制御回路３の主回路リレーＬ３０１ａをオンすると、モータ４が回転して特殊踏段Ｂ１０ｂが展開する。そして、アーム１１の展開角度が９０°を超えると踏段展開時の慣性力とモータ４の力とにより展開速度が速くなるため、主回路リレーＬ３０１ａをオフして、ブレーキ抵抗３０２をモータ４に接続してブレーキを掛け、展開スピードを制限する。
【０００７】
そして展開スピードを制限しながら全展開位置まで展開すると、リミットスイッチ７が作動して展開完了をコントローラ１に認識させる。コントローラ１は展開完了を認識すると、次のモードである車いす運搬モードへ移行することになる。他方、コントローラ１は、展開完了確認用のリミットスイッチ７の作動信号が一定時間以上入力されない場合には、モータ４のロックやモータ制御回路３の異常と判断して異常発報する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このような車いす用エスカレータの特殊踏段展開制御を行うようなモータ制御装置では、次のような問題点があった。車いす用エスカレータが設置されるのは主に鉄道の駅舎であるが、駅舎の電源設備では、ラッシュ時には負荷が集中して電源電圧が降下し、逆に閑散時には負荷が軽くなって電源電圧が定格電圧に比べて上昇するという大きな電圧変動がある。そして、電源電圧が上昇した場合、モータに流れる電流が大きくなりトルクが出過ぎるために、展開速度が速くなる。この結果、モータ制御装置においてモータ４にダイナミックブレーキを掛けるタイミングが遅れて特殊踏段Ｂから展開部が勢いよく飛び出してしまう場合がある。逆に、電源電圧が降下した場合、モータに流れる電流が小さくなり、トルクが少なすぎるために展開速度が遅くなり、ダイナミックブレーキを掛けるタイミングが早すぎて踏段の全展開ができなくなったり、実際に展開動作を行うが、基準時間内にリミットスイッチから完了信号が出力されないためにコントローラが異常の判断をしてしまう場合がある。
【０００９】
本発明はこのような従来の問題点に鑑みてなされたもので、オープンループでのモータ制御において、電源電圧の変動でモータのトルクが変化しても機構部の動きに対する制御タイミングのずれを防止することができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明のモータ制御装置は、機構部に接続されたモータと、前記モータに制御電力を供給する電源回路と、前記モータを停止させるべき前記機構部の移動位置を検出する回転停止位置検出手段と、前記制御電力の電圧を検出する電圧検出手段と、前記電圧検出手段の検出する前記制御電力の電圧に対応した前記モータの回転継続時間を記憶する通電時間記憶手段と、前記モータを起動させる起動スイッチと、前記起動スイッチが投入されたときに、前記通電時間記憶手段の記憶内容を参照して前記電圧検出手段の検出する前記制御電力の電圧に対応した前記モータの回転継続時間を割り出し、この割り出した回転継続時間だけ前記電源回路から前記モータに前記制御電力を給電させる制御回路とを備えたものである。
【００１１】
請求項１の発明のモータ制御装置では、電圧検出手段の検出する制御電力の電圧に対応したモータの回転継続時間を通電時間記憶手段に登録しておき、起動スイッチが投入されたときに、制御回路が通電時間記憶手段の記憶内容を参照して電圧検出手段の検出する制御電力の電圧に対応したモータの回転継続時間を割り出し、この回転継続時間だけ電源回路からモータに制御電力を給電させるオープンループ制御を行う。
【００１２】
こうして、オープンループでのモータ制御であっても、電源電圧の変動を加味してモータの回転継続時間を調整することにより、モータのトルクが変化しても機構部の動きに対する制御タイミングのずれを防止する。
【００１３】
請求項２の発明のモータ制御装置は、請求項１において、前記通電時間記憶手段が、前記電源電圧検出手段の検出する前記電源電圧に対応した前記モータの回転継続時間をテーブル形式のデータにして記憶していることを特徴としており、制御回路が通電時間記憶手段に登録されているテーブル形式のデータを参照して電圧検出手段の検出する制御電力の電圧に対応したモータの回転継続時間を割り出し、この回転継続時間だけ電源回路からモータに制御電力を給電させるオープンループ制御を行う。
【００１４】
請求項３の発明のモータ制御装置は、請求項１において、前記通電時間記憶手段が、前記電源電圧検出手段の検出する前記電源電圧に対応した前記モータの回転継続時間を関数形式で記憶していることを特徴としており、制御回路が通電時間記憶手段に登録されている関数を用いて電圧検出手段の検出する制御電力の電圧に対応したモータの回転継続時間を割り出し、この回転継続時間だけ電源回路からモータに制御電力を給電させるオープンループ制御を行う。
【００１５】
請求項４の発明のモータ制御装置は、請求項１〜３において、さらに、前記電圧検出手段の検出する前記制御電力の電圧が所定の範囲を逸脱する過大電圧又は過小電圧であった場合に異常を表示する異常表示手段を備えたものであり、制御電力の電圧が所定の範囲を逸脱する過大電圧又は過小電圧であった場合に異常を表示する。
【００１６】
請求項５の発明のモータ制御装置は、機構部に接続されたモータと、前記モータに制御電力を供給する電源回路と、前記モータを停止させるべき前記機構部の移動位置を検出する回転停止位置検出手段と、前記モータに対する制御電力の電流を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段の検出する前記制御電力の電流に対応した前記モータの回転継続時間を記憶する通電時間記憶手段と、前記モータを起動させる起動スイッチと、前記起動スイッチが投入されたときに、前記通電時間記憶手段の記憶内容を参照して前記電流検出手段の検出する前記制御電力の電流に対応した前記モータの回転継続時間を割り出し、この割り出した回転継続時間だけ前記電源回路から前記モータに前記制御電力を給電させる制御回路とを備えたものである。
【００１７】
請求項５の発明のモータ制御装置では、電流検出手段の検出する制御電力の電流に対応したモータの回転継続時間を通電時間記憶手段に登録しておき、起動スイッチが投入されたときに、制御回路は通電時間記憶手段の記憶内容を参照して電流検出手段の検出する制御電力の電流に対応したモータの回転継続時間を割り出し、この回転継続時間だけ電源回路からモータに制御電力を給電させるオープンループ制御を行う。
【００１８】
こうして、オープンループでのモータ制御であっても、電源電流の変動を加味してモータの回転継続時間を調整することにより、モータのトルクが変化しても機構部の動きに対する制御タイミングのずれを防止する。
【００１９】
請求項６の発明のモータ制御装置は、請求項５において、前記通電時間記憶手段が、前記電流検出手段の検出する前記電源電力の電流に対応した前記モータの回転継続時間をテーブル形式のデータにして記憶していることを特徴としており、制御回路が通電時間記憶手段に登録されているテーブル形式のデータを参照して電流検出手段の検出する電流に対応したモータの回転継続時間を割り出し、この回転継続時間だけ電源回路からモータに制御電力を給電させるオープンループ制御を行う。
【００２０】
請求項７の発明のモータ制御装置は、請求項５において、前記通電時間記憶手段が、前記電流検出手段の検出する前記電源電力の電流に対応した前記モータの回転継続時間を関数形式で記憶していることを特徴としており、制御回路が通電時間記憶手段に登録されている関数を用いて電流検出手段の検出する電流に対応したモータの回転継続時間を割り出し、この回転継続時間だけ電源回路からモータに制御電力を給電させるオープンループ制御を行う。
【００２１】
請求項８の発明のモータ制御装置は、請求項５〜７において、さらに、前記電流検出手段の検出する前記制御電力の電流が所定の範囲を逸脱する過大電流又は過小電流であった場合に異常を表示する異常表示手段を備えたものであり、制御電力の電流が所定の範囲を逸脱する過大電流又は過小電流であった場合に異常を表示する。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の構成を示している。第１の実施の形態のモータ制御装置は、図１１に示した従来例と同様の車いす用エスカレータの特殊踏段１０を駆動対象の機構部とし、その展開・収納を行うモータ４を制御するためのものである。このような機構部を駆動するモータ制御装置は、コントローラ１、図３に示したような電源電圧−モータＯＦＦタイミングのデータテーブルを記憶するメモリ２、モータ制御回路３、モータ（ＭＴ）４、整流回路５、電源６、リミットスイッチ７、そして本発明の特徴である電源電圧を検出するための電圧検出器８から構成されている。
【００２３】
コントローラ１はメモリ２に対してデータの読込み書込みが可能である。モータ制御回路３の主回路リレーＬ３０１ａ、主回路リレーＲ３０１ｂはコントローラ１に接続されていて、コントローラ１の出力によりＯＮ／ＯＦＦ制御される。そして、この主回路リレーＬ３０１ａがオンすればそのリレー常開接点Ｌが閉じ、リレー常閉接点Ｌは開き、同様に主回路リレーＲ３０１ｂがオンすればそのリレー常開接点Ｒが閉じ、リレー常閉接点Ｒは開くことになる。また、特殊踏段１０の展開時には、コントローラ１によって主回路リレーＬ３０１ａをオンさせることにより、モータ４を正転駆動させる。特殊踏段１０の収納時には、コントローラ１によって主回路リレーＲ３０１ｂをオンさせることにより、モータ４を逆転駆動させる。
【００２４】
特殊踏段１０を駆動するモータ４は直流モータである。電源６は交流であり、整流回路５によって交流電源６を直流に整流してモータ４に給電する。リミットスイッチ７は特殊踏段１０の展開完了を確認するためのものであり、これが作動することによりコントローラ１は特殊踏段１０の展開完了を認識する。整流回路５の直流出力側に電圧検出器８が設けてある。
【００２５】
機構部である特殊踏段１０は従来例と同様に図１１、図１３に示す構成であり、モータ４はギアボックス１２に接続してあり、モータ４の回転出力はこのギアボックス１２を経てアーム１１に伝達される。そしてモータ４の回転力にブレーキを掛けるため、ダイナミックブレーキ抵抗（ＲＢ）３０２を用いている。
【００２６】
次に、上記構成の第１の実施の形態のモータ制御装置の動作を説明する。
【００２７】
モータ制御は電流フィードバック制御や電圧フィードバック制御は行わず、オープンループで制御している。特殊踏段１０を展開させる場合、コントローラ１がモータ制御回路３の主回路である主回路リレーＬ３０１ａをオンすると、モータ４が回転して図１１に示したように特殊踏段Ｂ１０ｂが展開する。そして、アーム１１の展開角度が９０°を超えると踏段展開時の慣性力とモータ４の力とにより展開速度が速くなるため、この９０°を超える所定の展開角度θに達すると主回路リレーＬ３０１ａをオフして、ブレーキ抵抗３０２をモータ４に接続してブレーキを掛け、展開スピードを制限する。
【００２８】
そして展開スピードを制限しながら全展開位置まで展開すると、リミットスイッチ７が作動して展開完了をコントローラ１に認識させる。コントローラ１は展開完了を認識すると、次のモードである車いす運搬モードへ移行することになる。他方、コントローラ１は、展開完了確認用のリミットスイッチ７の作動信号が一定時間以上入力されない場合には、モータ４のロックやモータ制御回路３の異常と判断して異常発報する。
【００２９】
反対に展開状態から展開部を特殊踏段Ｂ１０ｂに収納する場合には、主回路リレーＲ３０１ｂをオンさせることによってモータ４を逆転駆動し、アーム１１の上記とは逆の動きによって特殊踏段Ｂ１０ｂに展開部を収納する。
【００３０】
このような特殊踏段１０の展開・収納動作させる際のモータ制御機能について、以下に説明する。図２のフローチャートを参照して、特殊踏段１０を展開する場合、ステップＳ１でコントローラ１は電圧検出器８の検出値を入力し、メモリ２の登録内容を参照してこの電圧検出値に基づいて制御パターンを決定する（ステップＳ２）。
【００３１】
メモリ２に登録されている制御パターンは、主回路リレーＬ３０１ａをオンした後、ｔ＝ｔ１秒後に主回路リレーＬ３０１ａをオフするというものである。この制御パターンはメモリ２にあらかじめ登録してある。図３は制御パターンの一例を示している。図３では、横軸が電圧検出器８の検出する電圧検出値、縦軸が主回路リレーＬ３０１ａをオフするまでのタイミングｔを表している。各電圧状態で展開角θのところを通過するまでの時間をＯＦＦタイミングとし、ここでは３モードに分割している。モード（ｉ）は標準ＯＦＦタイミング時間よりも長いｔ＝ｔ３、モード（ii）は標準ＯＦＦタイミング時間であるｔ＝ｔ２、モード（ iii）は標準ＯＦＦタイミング時間よりも短いｔ＝ｔ１に設定してある。以下の説明では、電源電圧が標準電圧よりも高いのでｔ＝ｔ１の制御パターンを選択したものとする。
【００３２】
制御パターンを決定した後、コントローラ１は主回路リレーＬ３０１ａをオンして主回路におけるリレー常開接点Ｌをオンし、モータ４に直流電力を供給して正転駆動し、特殊踏段Ｂ１０ｂの展開動作を開始させる（ステップＳ３）。このとき、リレー常閉接点Ｌは逆にオフになり、ダイナミックブレーキ抵抗３０２には電流が流れない。
【００３３】
主回路リレーＬ３０１ａをオンさせた後、コントローラ１はカウンタ（図示せず）によって時間計測を開始し、ｔ＝ｔ１になるまでモータ４の回転を継続する（ステップＳ４〜Ｓ６）。コントローラ１は選択された制御パターンの主回路リレーＯＦＦタイミングｔ１になれば、主回路リレーＬ３０１ａをオフしてモータ４への給電を停止する。主回路リレーＬ３０１ａがオフする時、そのリレー常閉接点Ｌは逆にオンとなり、主回路リレーＲ３０１ｂは元々オフであってそのリレー常閉接点Ｒがオンであるので、ダイナミックブレーキ抵抗３０２がモータ４に接続され、モータ４にブレーキを掛ける（ステップＳ７）。
【００３４】
この後も、モータ４はブレーキを掛けられながらも惰性で回転を続け、アーム１１によって特殊踏段Ｂ１０ｂの展開部がゆっくりと展開を続ける。そして展開部が全展開位置まで展開してリミットスイッチ７がオンすれば、コントローラ１は展開動作完了と判断して、これに続く車いす運搬モードに移行する（ステップＳ８，Ｓ９）。しかしながら、主回路リレーＬ３０１ａをオフさせた後もカウンタで時間計測を継続し、その時間計測値があらかじめ設定した所定時間ｔmax を経過してもリミットスイッチ７からオン信号が得られない場合には、機構部のどこかに故障が発生したものと見なし、故障停止モードに移行する（ステップＳ１０〜Ｓ１２）。
【００３５】
このようにして、第１の実施の形態のモータ制御装置によれば、オープンループでのモータ制御であっても、電源電圧の変動を加味してモータの回転継続時間を調整することにより、モータのトルクが変化しても機構部の動きに対する制御タイミングのずれを防止することができる。
【００３６】
次に、本発明のモータ制御装置の第２の実施の形態を、図１、図２及び図４に基づいて説明する。第２の実施の形態のモータ制御装置の特徴は、メモリ２に図４のグラフに示すような電源電圧−主回路リレーＯＦＦタイミングとの特性を関数にして登録したことを特徴としている。その他の構成要素はすべて、図１に示した第１の実施の形態と同じである。
【００３７】
メモリ２に登録されている電源電圧−主回路リレーＯＦＦタイミングの関数ｆ（Ｖ）は、電圧検出器８が検出する電源電圧がＶである時に主回路リレー３０１ａをオフするタイミングｔは、ｔ＝ｆ（Ｖ）によって決定することを示している。したがって、コントローラ１は、踏段展開開始時点で主回路リレーＬ３０１ａをオンさせてモータ４に通電を開始した後、電圧検出器８の電圧検出値を見て、これがＶLであったとすれば、主回路リレーＬ３０１ａをオフするまでの時間ｔをｔ＝ｆ（ＶL）と決定し、その時間ｔになれば主回路リレーＬ３０１ａをオフさせるのである。
【００３８】
この第２の実施の形態のモータ制御装置の動作は、第１の実施の形態と同様に図２のフローチャートに基づく。ただし、ステップＳ２の制御パターン決定処理では、上述した関数ｆ（Ｖ）を用いて主回路リレーＬ３０１ａをオフするまでの時間ｔを決定する点だけが異なるものとなる。
【００３９】
この第２の実施の形態によっても、第１の実施の形態と同様にオープンループでのモータ制御であっても、電源電圧の変動を加味してモータの回転継続時間を調整することにより、モータのトルクが変化しても機構部の動きに対する制御タイミングのずれを防止することができる。しかも、モータ通電時間の設定に関数を利用するので、第１の実施の形態よりもきめ細かな設定が可能である。
【００４０】
次に、本発明のモータ制御装置の第３の実施の形態を図５〜図７に基づいて説明する。第３の実施の形態の特徴は、第１の実施の形態で用いた電源電圧検出のための電圧検出器８に代えて、モータ電流を検出する電流検出器９を備え、メモリ２に登録されている電流−主回路リレーＯＦＦタイミングデータを参照して主回路リレーＬ３０１ａのＯＦＦタイミングを制御するようにした点にある。その他の構成要素は、図１に示した第１の実施の形態と同様である。
【００４１】
以下、第３の実施の形態のモータ制御装置による特殊踏段１０を展開する場合の動作を説明する。図６のフローチャートを参照して、特殊踏段１０を展開する場合、ステップＳ２１でコントローラ１は主回路リレーＬ３０１ａをオンする。これにより、主回路リレーＬ３０１ａのリレー常開接点Ｌがオンし、逆にリレー常閉接点Ｌはオフし、ダイナミックブレーキ抵抗３０２には電流が流れず、電流はすべてモータ４に給電され、これによって特殊踏段Ｂ１０ｂが展開し始める。主回路リレーＬ３０１ａをオンさせた後、タイムカウンタはタイムカウントを開始する（ステップＳ２２）。
【００４２】
さらに、コントローラ１は電流検出器９からモータ電流の検出値Ｉを取り込み、メモリ２に登録されている図７に示すような制御パターンに基づき、主回路リレーＬ３０１ａをオンした後、主回路リレーＬ３０１ａを再びオフする間での時間ｔを決定する（ステップＳ２３，Ｓ２４）。図７は制御パターンの一例を示している。図７では、横軸が電流検出器９の検出する電流検出値、縦軸が主回路リレーＬ３０１ａをオフするまでのタイミングｔを表している。各電流状態で展開角θのところを通過するまでの時間を主回路リレーＯＦＦタイミングとし、ここでも３モードに分割している。モード（ｉ）は標準ＯＦＦタイミング時間よりも長いｔ＝ｔ３、モード（ii）は標準ＯＦＦタイミング時間であるｔ＝ｔ２、モード（ iii）は標準ＯＦＦタイミング時間よりも短いｔ＝ｔ１に設定してある。以下の説明では、モータ電流が標準電流よりも大きいのでｔ＝ｔ１の制御パターンを選択したものとする。
【００４３】
制御パターンを決定した後、コントローラ１はカウンタ（図示せず）によって計測しているモータ通電時間ｔがｔ＝ｔ１になるまでモータ４の回転を継続する（ステップＳ２５，Ｓ２６）。コントローラ１は選択された制御パターンの主回路リレーＯＦＦタイミングｔ１になれば、主回路リレーＬ３０１ａをオフしてモータ４への給電を停止する。主回路リレーＬ３０１ａがオフする時、そのリレー常閉接点Ｌは逆にオンとなり、主回路リレーＲ３０１ｂは元々オフであってそのリレー常閉接点Ｒがオンであるので、ダイナミックブレーキ抵抗３０２がモータ４に接続され、モータ４にブレーキを掛ける（ステップＳ２７）。
【００４４】
この後も、モータ４はブレーキを掛けられながらも惰性で回転を続け、アーム１１によって特殊踏段Ｂ１０ｂの展開部がゆっくりと展開を続ける。そして展開部が全展開位置まで展開してリミットスイッチ７がオンすれば、コントローラ１は展開動作完了と判断して、これに続く車いす運搬モードに移行する（ステップＳ２８，Ｓ２９）。しかしながら、主回路リレーＬ３０１ａをオフさせた後もカウンタで時間計測を継続し、その時間計測値ｔがあらかじめ設定した所定時間ｔmax を経過してもリミットスイッチ７からオン信号が得られない場合には、機構部のどこかに故障が発生したものと見なし、故障停止モードに移行する（ステップＳ３０〜Ｓ３２）。
【００４５】
このようにして、第３の実施の形態のモータ制御装置によれば、オープンループでのモータ制御であっても、モータ電流の変動を加味してモータの回転継続時間を調整することにより、モータのトルクが変化しても機構部の動きに対する制御タイミングのずれを防止することができる。
【００４６】
なお、この第３の実施の形態においても、前述の第１の実施の形態に対する第２の実施の形態のように、図７に示した制御パターンのデータに代えて、モータ電流ＩLに対して関数ｆ（ＩL）で主回路リレーＬのＯＦＦタイミング時間ｔをｔ＝ｆ（ＩL）と決定する構成にすることもできる。
【００４７】
次に、本発明のモータ制御装置の第４の実施の形態を図８〜図１０に基づいて説明する。第４の実施の形態のモータ制御装置は、図１に示した第１の実施の形態の構成に加えて、表示器１４を追加的に備えたことを特徴とする。その他の構成は図１に示した第１の実施の形態と同じである。
【００４８】
第４の実施の形態のモータ制御装置は、次のように動作する。コントローラ１は図２に示したフローチャートに基づいて特殊踏段Ｂ１０ｂの展開動作を制御すると共に、これと並行して、図９に示すフローチャートにより、電源電圧に異常があれば表示器１４に表示する制御も行なう。この異常検出時の動作は次の通りである。
【００４９】
図１０に示すように、特殊踏段Ｂ１０ｂの制御可能な電源電圧範囲がＶmin ≦Ｖ≦Ｖmax に設定されているとする。特殊踏段Ｂ１０ｂの展開動作を開始すると、ステップＳ４１で電源電圧Ｖを電圧検出器８によって検出し、これをメモリ２に登録されている制御範囲内、Ｖmin ≦Ｖ≦Ｖmax にあるかどうかを判定する（ステップＳ４２，Ｓ４３）。そして制御範囲内の電圧であれば踏段変形モードを実行する（ステップＳ４４）。しかしながら、電源電圧が制御範囲を超えている場合には、異常ありと見なして表示器１４を異常表示させ、車いすモードを禁止する（ステップＳ４５，Ｓ４６）。
【００５０】
このようにして、第４の実施の形態では、電源電圧が制御範囲を外れている場合に異常表示を行ない、車いすモードを禁止することにより、電源電圧が制御範囲外である場合に特殊踏段の展開変形の途中で永久故障になってしまうのを防止する。
【００５１】
なお、第４の実施の形態では電源電圧に制御範囲を設定し、制御範囲を超える電源電圧を検出したときには表示器１４に異常表示を行ない、車いすモードを禁止する構成にしたが、図５に示した第３の実施の形態の構成において、さらに第４の実施の形態と同様の表示器１４を設け、モータ電流ＩにＩmin ≦Ｉ≦Ｉmax という制御範囲を設け、この範囲内にある場合にも特殊踏段の展開変形制御を許可し、範囲外であれば表示器１４に異常表示を行ない、車いすモードを禁止する構成にすることもできる。
【００５２】
【発明の効果】
以上のように請求項１〜３の発明によれば、オープンループでのモータ制御であっても、電源電圧の変動を加味してモータの回転継続時間を調整することにより、モータのトルクが変化しても機構部の動きに対する制御タイミングのずれを防止することができる。
【００５３】
請求項４の発明によれば、請求項１〜３の発明の効果に加えて、さらに、電圧検出手段の検出する制御電力の電圧が所定の範囲を逸脱する過大電圧又は過小電圧であった場合に異常を表示する異常表示手段を備えたので、制御電力の電圧が所定の範囲を逸脱する過大電圧又は過小電圧であった場合に異常を表示することができる。
【００５４】
請求項５〜７の発明によれば、オープンループでのモータ制御であっても、電源電流の変動を加味してモータの回転継続時間を調整することにより、モータのトルクが変化しても機構部の動きに対する制御タイミングのずれを防止することができる。
【００５５】
請求項８の発明によれば、請求項５〜７の発明の効果に加えて、さらに、電流検出手段の検出する制御電力の電流が所定の範囲を逸脱する過大電流又は過小電流であった場合に異常を表示する異常表示手段を備えたので、制御電力の電流が所定の範囲を逸脱する過大電流又は過小電流であった場合に異常を表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の構成を示すブロック図。
【図２】上記の実施の形態による特殊踏段駆動モータの制御のフローチャート。
【図３】上記の実施の形態におけるメモリの登録データの特性を示す説明図。
【図４】本発明の第２の実施の形態におけるメモリの登録関数を示す説明図。
【図５】本発明の第３の実施の形態の構成を示すブロック図。
【図６】上記の実施の形態による特殊踏段駆動モータの制御のフローチャート。
【図７】上記の実施の形態におけるメモリ登録データの特性を示す説明図。
【図８】本発明の第４の実施の形態の構成を示すブロック図。
【図９】上記の実施の形態による電源電圧異常表示処理のフローチャート。
【図１０】上記の実施の形態における電源電圧異常範囲を示すグラフ。
【図１１】一般的な車いす用エスカレータの特殊踏段の構造を示す正面図。
【図１２】従来例の構成を示すブロック図。
【図１３】従来例のモータと特殊踏段の展開部に接続されているアームとの関係を示すブロック図。
【符号の説明】
１  コントローラ
２  メモリ
３  モータ制御回路
４  モータ
５  整流回路
６  電源
７  リミットスイッチ
８  電圧検出器
９  電流検出器
１０  特殊踏段
１０ｂ  特殊踏段Ｂ
１４  表示器
３０１ａ  主回路リレーＬ
３０１ｂ  主回路リレーＲ
３０２  ブレーキ抵抗
【図１】
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【図２】
0004278227.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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