(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
非消耗性電極を有する溶接用トーチを用いてアーク溶接施工を実施する溶接用ロボットと、予め施工実施により記憶している溶接電圧値を基準値とし、所定の時間毎に検出する前記電極と母材間の実溶接電圧値を前記基準値と比較して前記電極と母材間距離を一定に制御するロボット制御装置とを具備したアーク溶接ロボットシステムのアークセンサ制御装置であって、実溶接電圧の検出部を有し、前記実溶接電圧の検出部をアーク起動時の高電圧印加後のアーク発生状態時に接続する手段を備え、
前記実溶接電圧の検出部を前記アーク起動時の高電圧印加後のアーク発生時に接続する手段として、確実にアーク起動用の高電圧が消失した状態時に接続させる時限処理部を有するアークセンサ制御装置。
【請求項２】
前記時限処理部がアークアンサに応答して動作を開始し所定時間経過後に前記実溶接電圧の検出部を接続するタイマリレーである請求項１記載のアークセンサ制御装置。
【請求項３】
実溶接電圧の検出部を接続する接続子を溶接用トーチのラインと、母材のラインとの両方とする請求項１または請求項２記載のアークセンサ制御装置。
【請求項４】
実溶接電圧の検出部は、非消耗性電極による両極性を有する溶接モードに対応する手段として整流部を具備した請求項１、請求項２または請求項３記載のアークセンサ制御装置。
【請求項５】
所定の時間毎に検出する実溶接電圧値情報と前記実溶接電圧値情報の検出時のアーク溶接モード情報とを関連させたひとまとまりの情報としてロボット制御装置へ伝える請求項１、請求項２または請求項３記載のアークセンサ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＴＩＧアーク溶接におけるＡＶＣ（Ａｒｃ  Ｖｏｌｔａｇｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）を使ったアーク溶接ロボットシステムにおける、アークセンサ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ＴＩＧアーク溶接においては、定電流特性のＴＩＧ溶接電源が使用されている。図４にＴＩＧアーク特性図を示す。定電流特性であると、初め、アーク長がＬｌでその時の溶接電流・電圧の動作点が図４の定電流特性上でＳｌの点にあるとする。溶接入熱によりワ一ク７自身が熱歪みを発生してアーク長がＬ２に伸びた場合、アーク電圧は上昇し動作点Ｓ２に移動し溶接電流はほとんど変化せず溶接を続けることができる。このため、ＴＩＧ溶接電源として、定電流特性の溶接電源が使用される。
【０００３】
ここで、定電流特性のＴＩＧ溶接電源ではアーク長（溶接用トーチ３の電極４〜母材間距離）が変化して溶接電圧が変化しても、溶接電流は自動的に一定に保たれるが、同一電流で溶接電圧が変化するということは母材に対する入熱形態が変化するということとなり、溶接結果（溶接幅、溶融深さ）に違いが生じ、均一な溶接が実現できない。すなわち、均一な溶接を実現するためには、溶接電圧に注意を払う必要がある。
【０００４】
そこで、ＴＩＧ溶接を自動化する場合、対象部材の位置誤差、熱歪みによりアーク長が変化し、良好な溶接品質を確保するのが困難なため、自動溶接を実施する場合は、溶接電圧を監視し、溶接電圧を一定に保つよう、電極〜母材間距離を自動調整するＡＶＣ（Ａｒｃ  Ｖｏｌｔａｇｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）装置を採用している。これらのアーク溶接電圧を計測することでアーク長を検出し、常に所定のアーク長になるように電極と母材間距離を制御する技術が特開平３−２３０６７に開示されている。また、さらにパルスＴＩＧ溶接法におけるパルス的に溶接電圧が変化する溶接施工に対する処理技術が特開平９−７６０６９に開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ＴＩＧ溶接における溶接法は非消耗性電極による溶接であり、アークスタート時は電極とワーク面とが非接触の状態でアークを発生させる必要があり、空中絶縁を破壊する必要があるため、ＴＩＧ溶接電源には、図９に示すように昇圧した電源１００、火花ギャップとコンデンサ、カップリングコイルによる火花発振回路１０１等で構成され、高電圧の高周波を溶接ケーブルに重畳して溶接用トーチ３先端の電極４から溶接起動用の火花を出す仕組みになっている。このように、ＴＩＧ溶接電源はアークスタート時に図５に示す高電圧の高周波を非消耗性電極４と母材５のワーク面とに印加することで、空中絶縁を破壊しアークを発生させている。この火花の周囲におよぼす電磁波強度は、１０メートル離れた地点で、５０デシべル程度であり、しかもその周波数は広い帯域にわたっていることに特徴がある。
【０００６】
そのため、図５に示す高電圧の高周波発生中にアークセンサ制御装置部のアーク溶接電圧検出用部位を接続していると、上記高周波ノイズがアークセンサ制御装置部に侵入し、アークセンサ制御装置部の部品寿命劣化やアークセンサ制御装置部の誤動作を発生させるという事があった。
【０００７】
また、パルスＴＩＧ溶接法によるアーク溶接施工時の溶接電流をＴＩＧアークでの一溶接工程時の電流グラフとして図６に示す。一アーク溶接工程における溶接電流は、図６に示すように溶接モード「初期電流」、「アップスロープ」、「本溶接」、「ダウンスロープ」、「クレータ電流」の各区間により異なり、加えて、「アップスロープ」、「ダウンスロープ」区間中は溶接電流が変化する。さらに、パルス溶接法になると上記「アップスロープ」、「本溶接」、「ダウンスロープ」の各区間でも、ベース電流ＩＢにピーク電流ＩＰを重畳させるので電流値は時々刻々と変化する。このように、パルス溶接法はべ−ス電流ＩＢとピーク電流ＩＰとが交互に繰り返される溶接であり、この時アーク溶接電圧も上記ＩＢとＩＰとに従属して変化する。この溶接法の場合、アークセンサ制御装置がサンプリング周期毎に検出したアーク溶接電圧値が上記ＩＢとに対するものなのかあるいは上記ＩＰに対するものなのかの従属関係等の整合性がとれなくなると適切な溶接施工制御ができなくなることがあった。
【０００８】
本発明の目的は、このような上記高周波ノイズの悪影響をアークセンサ制御装置部から完全に遮断し、そのことにより、アークセンサ制御装置部の正常動作を図るとともに、かつ寿命劣化を防止することができるアークセンサ制御装置を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載のアークセンサ制御装置は、非消耗性電極を有する溶接用卜一チを用いてアーク溶接施工を実施する溶接用ロボットと、予め施工実施により記憶している溶接電圧値を基準値とし、所定の時間毎に検出する電極と母材間の実溶接電圧値を基準値と比較して電極と母材間距離を一定に制御するロボット制御装置とを具備したアーク溶接ロボットシステムのアークセンサ制御装置であって、実溶接電圧の検出部を有し、実溶接電圧の検出部をアーク起動時の高電圧印加後のアーク発生状態時に接続する手段を備え、実溶接電圧の検出部をアーク起動時の高電圧印加後のアーク発生時に接続する手段として、確実にアーク起動用の高電圧が消失した状態時に接続させる時限処理部を有するものである。
【００１０】
請求項１記載のアークセンサ制御装置によれば、高電圧の高周波発生中にアークセンサ制御装置のアーク溶接電圧用の検出部を接続することがないので、高周波ノイズがアークセンサ制御装置に侵入することがなく、アークセンサ制御装置の部品寿命の劣化やアークセンサ制御装置の誤動作を生じない。
【００１１】
請求項２記載のアークセンサ制御装置は、請求項１において、時限処理部がアークアンサに応答して動作を開始し所定時間経過後に実溶接電圧の検出部を接続するタイマリレーである。
請求項２記載のアークセンサ制御装置よれば、請求項１と同様な効果がある。
請求項３記載のアークセンサ制御装置は、請求項１または請求項２において、実溶接電圧の検出部を接続する接続子を溶接用トーチのラインと、母材のラインとの両方とするものである。
【００１２】
請求項３記載のアークセンサ制御装置によれば、請求項１または請求項２と同様な効果のほか、片切りの場合と比較して高周波ノイズがアークセンサ制御装置内に回り込むのをより確実に防止することができる。
【００１７】
請求項４記載のアークセンサ制御装置は、請求項１、請求項２または請求項３において、実溶接電圧の検出部が、非消耗性電極による両極性を有する溶接モードに対応する手段として整流部を具備したものである。
【００１８】
請求項４記載のアークセンサ制御装置によれば、請求項１、請求項２または請求項３と同様な効果のほか、正電圧としてのみＡ／Ｄ変換した場合には、量子化分解能を高めることができ、またＴＩＧ溶接における極性を気にすることなくアーク溶接電圧検出部をトーチ側および母材側に接続できる。
【００１９】
請求項５記載のアークセンサ制御装置は、請求項１、請求項２または請求項３において、所定の時間毎に検出する実溶接電圧値情報と実溶接電圧値情報の検出時のアーク溶接モード情報とを関連させたひとまとまりの情報としてロボット制御装置へ伝えるものである。
【００２０】
請求項５記載のアークセンサ制御装置によれば、請求項１、請求項２または請求項３と同様な効果のほか、ＡＶＣ制御をあらゆるＴＩＧ溶接法において実施可能とすることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
（実施の形態１）
以下、本発明の第１の実施の形態のアークセンサ制御装置について図面に基づいて説明する。図３は本発明の構成を示すものであり、６はロボット本体１を駆動するロボット制御装置、３は溶接用トーチ、４は非消耗性電極、５は母材（被溶接物であるワークを固定する部位）、２は溶接電源、１０はアークセンサ制御装置である。
【００２２】
まず、図３において、ロボット制御装置６は教示用のティーチペンダント（図示せず、以下ＴＰと略す）を備え通信線制御線（図示せず）で接続され、溶接電源２とは溶接電源制御ラインＬ６でつながっている。オペレータはＴＰを操作しながら、ロボット本体１の制御基準点に配置されている溶接用トーチ３を直接見ながら、ロボット本体１を微細に動かし、ロボットにさせたい仕事の順に順序よく教示していく。オペレータは被溶接物であるワークを母材５へ固定しておき、ＴＰを操作し溶接用トーチ３を溶接開始点（図示せず）へ移動させ、教示位置データとその点が溶接開始点であること、また溶接条件指令（溶接電流値・溶接電圧値）、溶接開始指令（シールドガス放流、トーチスイッチＯＮ等の処理シーケンス）をＴＰ上の溶接登録キーにて登録する。
【００２３】
次に、溶接終了点〈図示せず〉へ溶接用トーチ３をロボット本体１により移動させて、教示位置データとその点が溶接終了点であることまた、クレータ溶接条件指令（溶接電流値・溶接電圧値）、溶接終了指令（トーチスイッチＯＦＦ、シールドガス放流停止等のシーケンス）をＴＰ上の溶接終了キーにて登録する。
【００２４】
これらの教示されたプログラムは教示データとしてロボット制御装置６内の図示しない構成によるＣＰＵがＲＯＭに格納されているアルゴリズムに従ってＲＡＭへ格納する。また、ＲＡＭはスタティックＲＡＭで電池によって主電源が遮断されても上記教示データを記憶保持できる。この既ティーチングされた教示データであるプログラムにより、図３の溶接システムが自動運転される。
【００２５】
溶接運転中の動作内容としては、ロボット本体１が溶接用トーチ３（電極４）を母材５に固定されているワークの所定溶接開始位置へ到達すると、ロボット制御装置６は溶接電源２へ溶接電源制御ラインＬ６を介して、予め記憶してある本溶接条件（溶接電流値・溶接電圧値）を送信した後に溶接開始指令を実行しアークアンサ（溶接電流検出信号（リレー接点））が溶接電源２から返信されると、溶接用トーチ３をワ一クの所定溶接経路に従って、予め記憶してある溶接速度でアーク溶接を実施していく。
【００２６】
溶接電源２とアークセンサ制御装置１０間の通信／制御ラインＬ３を介してアークアンサ（溶接電流検出信号）が溶接電源２から伝達されると、図１に示すアークセンサ制御装置１０内の時限処理部である例えばタイマリレーＴが動作を開始し、所定の計時後Ｔのリレー接点Ｔｌが閉じ、リレーＫｌが商用電源２０に接続されて励磁され、リレー接点Ｋ１１、Ｋ１２が閉じ、アークセンサ制御装置１０内のアーク溶接電圧検出部がトーチ側ラインＬｌと母材側ラインＬ２とに接続される。ここで、アークスタート時はＬｌ、Ｌ２のラインには図５に示すような通常ピーク値が８ｋＶ（キロボルト）にもおよぶ高電圧の高周波が印加されており、本発明のアークセンサ制御装置１０はこの高周波ノイズを意図的にさけるため、溶接電源２からのアークアンサ（溶接電流検出信号）検出後に確実に高周波ノイズが消失した後の安定したアーク溶接区間状態時にアークセンサ制御装置１０内のアーク溶接電圧検出部をトーチ側ラインＬｌと母材側ラインＬ２とに接続するものである。
【００２７】
上記２つのラインＬｌとＬ２との両方へ同時に接続／開放とするのは実験の結果、片切ではどうしても上記高周波ノイズがアークセンサ制御装置１０内へ回り込んでくるためである。
【００２８】
タイマリレーＴの所定の計時後にタイマリレーＴのリレー接点Ｋ１１、Ｋ１２にてＬｌ、Ｌ２のラインへアークセンサ制御装置１０内のアーク溶接電圧検出部を接続する理由は、溶接電源２はアーク発生時にアークアンサ（溶接電流検出信号（リレー接点））を生成し、この信号を外部の装置に伝達するとともに自身も上記信号により図５に示す高周波電圧発生を停止するため、アークアンサ（溶接電流検出信号）の伝達時点において、上記高周波電圧生成は停止していないためである。
【００２９】
次に、アーク発生後は溶接電源２は溶接用電力を供給する。まず、溶接開始直後に、電極４と母材５との間の溶接電圧はアーク電圧検出部を構成するダイオードブリッジ１１にて全波整流され正電圧としてのみ検出され、抵抗器１２を通過させて、電流変換器（ＣＴ）１３を介して電圧に変換され、さらに出力調整器１６の制御信号ｃｏｎｖｓｔに同期してＡ／Ｄ変換器（ＡＤ）１４を介して１２ビットのデジタル量に量子化される。ここで、ＴＩＧ溶接では図７に示すような交流ＴＩＧ（Ａ・Ｃ・ＴＩＧ）や直流ＴＩＧ（Ｄ．Ｃ．ＴＩＧ）を含む溶接法があるが、ダイオードプリッジ１１にて全波整流され正電圧としてのみＡ／Ｄ変換することで、量子化分解能を高めるとともに、ＴＩＧ溶接における極性を気にすることなくアークセンサ制御装置１０内のアーク溶接電圧検出部をトーチ側ラインＬｌと母材側ラインＬ２とに接続できるものである。
【００３０】
一アーク溶接工程においては図６に示すように溶接モード「初期電流」、「アップスロープ」、「本溶接」、「ダウンスロープ」、「クレータ電流」の各区間が存在し、「アップスロープ」、「ダウンスロープ」区間中は溶接電流が変化する。加えて、パルス溶接法になると上記「アップスロープ」、「本溶接」、「ダウンスロープ」の各区間でも、べ−ス電流ＩＢにピーク電流ＩＰを重畳させるので電流値は時々刻々と変化する。これらの図６に示すような一アーク溶接工程の時々刻々の溶接状態時を溶接電源２がアークセンサ制御装置間の通信／制御ラインＬ３を介してシリアル通信にてアークセンサ制御装置１０に伝送してくる。このシリアルデータをアークセンサ制御装置１０内の出力調整器１６がシリアル／パラレル変換器１７にて８ビットの並列情報として入手する。（タイマ機能内蔵）ＣＰＵ１８はサンプリング周期を生成しその周期に同期させて出力調整器１６への変換信号ＣＴ１と出力制御モジュール１５への変換信号ＣＴ２とをそれぞれ発する。このことにより、出力調整器１６は（タイマ機能内蔵）ＣＰＵ１８が生成するサンプリング周期に合わせてＡ／Ｄ変換器（ＡＤ）１４を介して１２ビットのデジタル量に量子化されデータを出力制御モジュール１５の下位１２ビットデータとして、かつ溶接電源２からの情報である一アーク溶接工程の時々刻々の溶接状態時情報を出力制御モジュール１５の上位４ビットデータとして、最終、図８に示すアークセンサのサンプリングデータである１６ビット情報としてアークセンサ制御装置１０とロボット制御装置６間の通信ラインＬ４を介してロボット制御装置６へシリアルデータとして送信する。なお、１６ビットデータ中のＤ１２の１ビットでパルス溶接の電流の種類をすなわち、べ−ス電流かパルス電流かの区別を情報として伝えるが、パルス溶接でない場合は常に０（べ−ス電流）に固定される。Ｄ１３〜Ｄ１５の３ビットにて一溶接工程中のどの工程かを情報として伝える。図示のように、０００は初期電流区間、００１はアップスロープ区間、０１０は本電流区間、０１１はダウンスロープ区間、１００はクレータ電流区間、１０１、１１０、１１１は該当無し（ｄｏｎ’ｔ  ｃａｒｅ）である。
【００３１】
一方、最初に良好なＴＩＧ溶接施工時の一溶接工程の各溶接状態時に対応した溶接情報をアークセンサ制御装置１０を介して基準値としてデジタル量に変換された溶接電圧値として、前述の処理により、ロボット制御装置６内の図示しないメモリに一旦記憶する。この記憶された溶接電圧値を基準値として、以後所定の時間毎に以後の溶接電圧値を同様な処理にて入手し前記基準値と比較処理し、この比較処理結果に応じてロボット本体１のアーム先端に具備された溶接用卜一チ３（電極４）と母材５間の距離が変わり、その距離にほぼ比例して溶接電圧が変わる。この溶接電圧を再び、Ａ／Ｄ変換器（ＡＤ）１４を経由で入手する。この一連の制御動作の結果、電極４と母材５の間の溶接電圧は最初に記憶した基準値と同一に保たれる。
【００３２】
その後、溶接用トーチ３が溶接終了点に到達すると、予め記憶してあるクレータ溶接条件（溶接電流値・溶接電圧値）を送信しロボットを停止させて、クレータ処理の実行にともない溶接終了指令を実行させた後、溶接電源２からの溶接電流検出信号が消失する。その後、公知の電極スティックチェックを実施し、非消耗性電極４のワーク７への融着がなければ次教示点へ移動するものである。
【００３３】
ロボット制御装置６は図８に示すアークセンサのサンプリングデータである１６ビット情報をアークセンサ制御装置１０からアークセンサ制御装置１０とロボット制御装置６間の通信ラインＬ４を介して得ることができるので、入手した溶接電圧値が図６に示す−アーク溶接工程におけるどの溶接状態時すなわち、溶接モード「初期電流」、「アップスロープ」、「本溶接」、「ダウンスロープ」、「クレタ電流」のどの区間のものなのかまた、溶接法がパルス溶接法の場合はベース電流ＩＢ、ピーク電流ＩＰ時のものなのかを認識して制御処理できるので、きめ細やかなＡ・Ｖ・Ｃ・制御を実現できるものである。
（実施の形態２）
次に、以下本発明の第２の実施の形態について説明する。図２は本発明の第２の実施の形態におけるアークセンサ制御装置構成を示す図である。図１と同じ機能を有する部位には同じ番号を付与している。図１と異なる部分についてのみ、説明を加える。
【００３４】
アークアンサ（溶接電流検出信号）をリレー接点信号ではなくて、溶接電源２がアークセンサ制御装置１０との間の通信／制御ラインＬ３を介してシリアル通信にてアークセンサ制御装置１０に伝送してくるものである。
【００３５】
このシリアルデータによるアークアンサ（溶接電流検出信号）検出を（タイマ機能内蔵）ＣＰＵ１８が入手すると所定の計時を実行し、計時完了時点でＣＰＵ１８は出力信号０１をパルス的に発生しラッチ回路１９にてリレーＫ２を励磁させる。励磁されたリレーＫ２のリレー接点Ｋ２１が閉じることで、リレーＫｌが励磁されＫｌのリレー接点ＫｌｌとＫ１２によりアークセンサ制御装置１０内のアーク溶接電圧検出部がトーチ側ラインＬｌと母材側ラインＬ２とに接続される。
【００３６】
また、逆にこのシリアルデータによるアークアンサ（溶接電流検出信号）の消失を（タイマ機能内蔵）ＣＰＵ１８が入手すると直ちに、ＣＰＵ１８は出力信号０１をパルス的に発生しラッチ回路１９にてリレーＫ２を非励磁にさせる。非励磁にされたリレーＫ２のリレー接点Ｋ２１が開くことで、リレーＫｌが非励磁にされリレーＫｌのリレー接点ＫｌｌとＫ１２によりアークセンサ制御装置１０内のアーク溶接電圧検出部がトーチ側ラインＬｌと母材側ラインＬ２との接続が開放される。
【００３７】
ここで、リレーＫ２により直接、上記ラインＬｌ、Ｌ２とに接続できるのが簡素でよいのだが、実施の形態においてはアークセンサ制御装置１０内のアナログ回路部とデジタル回路部との絶縁のため、また、接点Ｋｌｌ、Ｋ１２は高電流容量でかつ接点間の絶縁距離の大きいものが要求されるので分けた配置にした。
【００３８】
以上の説明から明らかなように、本発明のアークセンサ制御装置１０は、実溶接電圧の検出部をアーク起動時の高電圧印加後のアーク発生時に接続する手段を備え、加えて、実溶接電庄検出用の検出器部を接続する接続子を溶接用トーチのラインと、母材のラインとの両方に備え、溶接電源側の電流検出信号を利用して、実溶接電圧検出用の検出器部をアーク起動時の高電圧消失後の非高電圧印加状態でかつアーク発生状態時に接続する手段として時限処理部を有するので、高周波ノイズがアークセンサ制御装置１０に侵入することがなく、アークセンサ制御装置１０の部品寿命劣化防止やアークセンサ制御装置１０の誤動作を生じない構成である。
【００３９】
また、本発明のアークセンサ制御装置１０は、非消耗性電極４による両極性を有する溶接モードに対応する手段として実溶接電圧の検出部に整流部を具備し、所定の時間毎に検出する実溶接電圧値情報と電圧値収集時の溶接モード情報とを関連させたひとまとまりの群情報としてアーク溶接ロボット制御部へ伝える手段を有するので種々のＴＩＧ溶接に対応したきめ細かなＡ．Ｖ．Ｃ．制御を実現することができる。
【００４０】
【発明の効果】
請求項１記載のアークセンサ制御装置によれば、高電圧の高周波発生中にアークセンサ制御装置のアーク溶接電圧用の検出部を接続することがないので、高周波ノイズがアークセンサ制御装置に侵入することがなく、アークセンサ制御装置の部品寿命の劣化やアークセンサ制御装置の誤動作を生じない。
【００４１】
請求項２記載のアークセンサ制御装置によれば、請求項１と同様な効果がある。
請求項３記載のアークセンサ制御装置によれば、請求項１または請求項２と同様な効果のほか、片切りの場合と比較して高周波ノイズがアークセンサ制御装置内に回り込むのをより確実に防止することができる。
【００４４】
請求項４記載のアークセンサ制御装置によれば、請求項１、請求項２または請求項３と同様な効果のほか、正電圧としてのみＡ／Ｄ変換した場合には、量子化分解能を高めることができ、またＴＩＧ溶接における極性を気にすることなくアーク溶接電圧検出部をトーチ側および母材側に接続できる。
【００４５】
請求項５記載のアークセンサ制御装置によれば、請求項１、請求項２または請求項３と同様な効果のほか、ＡＶＣ制御をあらゆるＴＩＧ溶接法において実施可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるアークセンサ制御装置構成を示す回路ブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施の形態におけるアークセンサ制御装置構成を示す回路ブロック図である。
【図３】本発明おける溶接ロボットシステム構成を示す説明図である。
【図４】横軸を溶接電流、縦軸を溶接電圧とするＴＩＧアーク特性図である。
【図５】ＴＩＧアークスタート時の高周波電圧グラフである。
【図６】ＴＩＧアークでの一溶接工程時の電流グラフである。
【図７】交直流ＴＩＧアーク溶接を示す電流グラフである。
【図８】アークセンサのサンプリングデータ仕様を示す説明図である。
【図９】ＴＩＧ溶接電源の火花ギャップとその周辺の回路図である。
【符号の説明】
１    ロボット本体
２    溶接電源
３    溶接用トーチ
４    電極
５    母材
６    ロボット制御装置
７    ワーク
１０    アークセンサ制御装置
１１    ダイオードブリッジ
１２    抵抗器
１３    電流変換器（ＣＴ）
１４    Ａ／Ｄ変換器（ＡＤ）
１５    出力制御モジュール
１６    出力調整器
１７    シリアル／パラレル変挽器
１８    （タイマ機能内蔵）ＣＰＵ
１９    ラッチ回路
２０    商用電源
Ｌｌ    トーチ側ライン
Ｌ２    母材側ライン
Ｌ３    溶接電源とアークセンサ制御装置間の通信／制御ライン
Ｌ４    アークセンサ制御装置とロボット制御装置間の通信ライン
Ｌ５    ロボット制御ライン
Ｌ６    溶接電源制御ライン
Ｋｌ    リレー
Ｋｌｌ    Ｋｌの第一のリレー接点
Ｋ１２    Ｋｌの第二のリレー接点
Ｋ２    リレー
Ｋ２１    Ｋ２のリレー接点
Ｔ    タイマーリレー
ＴＩ    Ｔのリレー接点
ＩＢ    ベース電流
ＩＰ    ピーク電流
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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