(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）空間を構成する第１のサブ領域に第１の光線又は光束を出射する第１の発光器素子、及び、動物の乳首から反射された前記第１の光線又は光束を受光する第１の受光器素子と、
（ｂ）前記空間を構成する第２のサブ領域に第２の光線又は光束を出射する第２の発光器素子、及び、前記動物の乳首から反射された前記第２の光線又は光束を受光する第２の受光器素子と、
（ｃ）回転軸の周りを回転して、前記各々の発光器素子から出射される光線又は光束を、前記空間の該当サブ領域に配されている前記乳首に指向させる機能、および／又は、該当サブ領域に配されている前記乳首から反射された光線又は光束を該当受光器素子に指向させる機能を果たす、２つ以上の反射面を有する、単一の指向素子と、
を含む動物の乳首の空間的位置を判断するための装置であって、
（イ）前記各発光器素子から出射された前記光線又は光束を、当該サブ領域の空間的に離隔した高さの異なる２つ以上の位置判断面に指向させる偏倚素子が設けられ、
（ロ）前記反射面の回転中に、前記乳首に対する前記反射面の傾きを変える手段が設けられ、そして、
（ハ）前記反射面のうち少なくとも一つが、前記回転軸に対して残りの前記反射面のうち一つとは異なった角度を有するように設けられている
ことを特徴とする装置。
【請求項２】
前記位置判断面が、三つであることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記指向素子が五つの前記反射面を有する五角形の形態であり、前記反射面のうち一つが前記回転軸に平行であり、前記反射面のうち二つが前記回転軸に対して等しい正角を有し、そして、前記反射面のうち残りの二つが前記回転軸に対して等しい負角を有していることを特徴とする請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記正角及び負角が、約３゜〜約１３゜であることを特徴とする請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記五つの反射面のうち二つが前記回転軸に対して平行であり、前記反射面のうち一つが前記回転軸に対して第１の角度を有し、そして、前記反射面のうち残りの二つが前記回転軸に対して第２の角度を有していることを特徴とする請求項２に記載の装置。
【請求項６】
前記第１の角度が、約１゜〜約７゜であることを特徴とする請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記第２の角度が、約１゜〜約２０゜であることを特徴とする請求項５又は６に記載の装置。
【請求項８】
前記第２の角度が、少なくとも前記第１の角度の約２倍であることを特徴とする請求項５乃至７のいずれか1項に記載の装置。
【請求項９】
前記（ロ）の手段が、前記回転軸に対する前記反射面の傾きを変えるものであることを特徴とする請求項1乃至８のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１０】
前記（ロ）の手段が、前記回転軸の傾きを変えるものであることを特徴とする請求項1乃至８のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１１】
前記発光器素子が交互にスイッチオン・オフされることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか1項に記載の装置。
【請求項１２】
前記発光器素子と、前記受光器素子と、前記指向素子とが、底板に装着されていることを特徴とする請求項1乃至１１のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１３】
前記発光器素子と、前記受光器素子と、前記指向素子とを含む前記底板が、前記発光器素子からの出射光線又は光束、及び／又は、前記乳首からの反射光線又は光束を通過させる窓を備えたハウジング内に収容され、そして、衝撃吸収手段が、前記ハウジングと前記底板との間に備えられていることを特徴とする請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記窓が、平らな窓であり、かつ、前記底板上の法線に対して一定の角度を有していることを特徴とする請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記窓の汚れを検出する汚れ検出器が、設けられていることを特徴とする請求項１３又は１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記窓の内側に生じる結露を防止するか、または、除去する結露対策手段が、設けられていることを特徴とする請求項１３乃至１５のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１７】
前記結露対策手段が、前記窓と一体になった加熱手段を有していることを特徴とする請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
前記加熱手段が、外部条件とは関係なく動作するものであることを特徴とする請求項１７に記載の装置。
【請求項１９】
請求項１３に記載のハウジングと、請求項１８に記載の加熱手段とが、設けられていることを特徴とする請求項１乃至１８のいずれか一項に記載の装置。
【請求項２０】
前記窓を除いた前記ハウジング壁の内面にアルミニウム被覆が施されていることを特徴とする請求項１３乃至１９のいずれか一項に記載の装置。
【請求項２１】
乳首カップを搾乳すべき動物の乳首に自動的につなげるロボットアームを有する一つ以上の搾乳ロボットを含む一つ以上の搾乳パーラと、前記乳首カップに対する前記乳首の位置を判断する走査装置と、を備えた動物の搾乳装置において、
前記走査装置が、請求項１乃至２０のいずれか一項に記載の装置を含む
ことを特徴とする搾乳装置。
【請求項２２】
請求項１３に記載のハウジングが、前記ロボットアームによって支持されている蓋で覆われていることを特徴とする請求項２１に記載の搾乳装置。
【請求項２３】
前記蓋が、ステンレス鋼でできていることを特徴とする請求項２２に記載の搾乳装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、請求項１の前提部に記載の動物の乳首の空間的位置を決定する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
前記装置は、国際特許出願ＷＯ９９／０９４３０から公知である。この装置は、良好に機能し、乳首の位置を極めて正確に決定できるようになっているけれども、例えば、乳首が傾いている場合はその位置の決定を改良することが望まれるように思われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従って、本発明の目的は、動物の乳首の空間的位置を判断する装置であって、動物の乳首の空間的位置と共にその傾きを判断できる装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、本発明は、（ａ）空間を構成する第１のサブ領域に第１の光線又は光束を出射する第１の発光器素子、及び、動物の乳首から反射された前記第１の光線又は光束を受光する第１の受光器素子と、（ｂ）前記空間を構成する第２のサブ領域に第２の光線又は光束を出射する第２の発光器素子、及び、前記動物の乳首から反射された前記第２の光線又は光束を受光する第２の受光器素子と、（ｃ）回転軸の周りを回転して、前記各々の発光器素子から出射される光線又は光束を、前記空間の該当サブ領域に配されている前記乳首に指向させる機能、および／又は、該当サブ領域に配されている前記乳首から反射された光線又は光束を該当受光器素子に指向させる機能を果たす、２つ以上の反射面を有する、単一の指向素子と、を含む動物の乳首の空間的位置を判断するための装置であって、（イ）前記各発光器素子から出射された前記光線又は光束を、当該サブ領域の空間的に離隔した高さの異なる２つ以上の位置判断面に指向させる偏倚素子が設けられ、（ロ）前記反射面の回転中に、前記乳首に対する前記反射面の傾きを変える手段が設けられ、そして、（ハ）前記反射面のうち少なくとも一つが、前記回転軸に対して残りの前記反射面のうち一つとは異なった角度を有するように設けられていることを特徴とする装置を提供する。本発明によれば、少なくとも二つの離隔した位置決定表面が得られるから、乳首の高さ位置が判断されてその傾きが判断できるために、該位置のより正確な判断が可能となる。さらに、反射面が回転している間に乳首に対する該反射面の傾きを変化させる手段が備えられているので、光線又は光束が出射される幾つかの表面が得られる。位置の判断とともに高さ位置の判断が可能なので、乳首の傾きが判断できる。上記傾きの変化とそれによって得られる同期は、コンピュータによって実現されるので、データ処理は、正確に実行できる。一方で、傾きの変化は、徐々に、すなわち連続的に行なうことが可能で、他方で、傾きの不連続的な変化も可能である。
【０００５】
本発明による装置の一実施例において、指向素子は、少なくとも二つの反射面からなる多角形で構成され、反射面の少なくとも一つは、回転軸に関して他の残りの反射面の一つとは異なった角度を有する。多角形の指向素子が用いられているために、反射面の回転の同期が簡単な構造で得られる。その結果として、データのさらなる処理も簡単にできる。
【０００６】
また、本願発明に係る動物の乳首位置決定装置は、好適には、空間の関連したサブ領域の三つの離隔した位置判断面内に、各発光器素子から発する光線又は光束を指向する手段を備えている。実際には、ほとんどの場合においては三つの位置判断面の利用は乳首位置の決定に十分であることが判った。
【０００７】
本発明による装置の実施例において、指向素子は、五つの反射面を有する五角形の形態で成され、その一つは、回転軸と平行にあり、二つは、回転軸に対して等しい正の角度にあり、残りの二つは、回転軸に対して等しい負の角度にある。従って、三つの位置判断面として五角形の指向素子の一回転で１回走査される一つの位置判断面と２回走査される二つの位置判断面が得られるので、乳首の位置、特にその傾きが極めて正確に決定できる。上記正の角度と負の角度が、大体３゜乃至１３゜の範囲にあることが特に有利である。
【０００８】
本発明よる装置の別の実施例において、反射面の二つは、回転軸に対して平行であり、該反射面の一つは、回転軸に対して第１の角度にあり、残りの二つの反射面は、回転軸に対して第２の角度にある。第１の角度は、好適には、約１゜乃至約７゜の範囲にあり、第２の角度は、好適には、約１゜乃至約２０゜の範囲にある。乳首の位置の特に正確な判断は、第２の角度が、第１の角度の少なくとも約２倍にあるときに得られる。
【０００９】
本発明は、装置に対する動物の相対位置を判断する装置であって、光線又は光束を出射する発光器素子と、乳首によって反射された光線又は光束を受光するようになっている少なくともひとつの受光器素子と、前記発光器素子から出射する光線又は光束を連続的に乳首に指向するために、且つ／又は乳首から出射する光線又は光束を受光器素子に指向するために回転軸の周りに回転可能な少なくとも一つの反射面を備え、さらに、該反射面の回転の間に乳首に対する該反射面の傾きを変化させる手段を備えたことを特徴とする、装置に関する。反射面が回転している間に乳首に対する該反射面の傾きを変化させる手段が備えられているので、光線又は光束が出射される幾つかの表面が得られる。位置
の判断とともに高さ位置の判断が可能なので、乳首の傾きが判断できる。上記傾きの変化とそれによって得られる同期は、コンピュータによって実現されるので、データ処理は、正確に実行できる。一方で、傾きの変化は、徐々に、すなわち連続的に行なうことが可能で、他方で、傾きの不連続的な変化も可能である。
【００１０】
前記手段は、好適には、反射面の回転軸に対する傾きを変化させるものである。それに加えて、または代替的に、該手段は、回転軸そのものの傾きを変化させるものである。このような変化は、偏心した取り付け（eccentric suspension）や湾曲円板（curve disc）によって実現できる。
【００１１】
本発明はさらに、装置に対する動物の相対位置を判断する装置であって、光線又は光束を出射する発光器素子と、乳首によって反射された光線又は光束を受光するようになっている少なくともひとつの受光器素子と、前記発光器素子から出射する光線又は光束を連続的に乳首に指向するために、且つ／又は乳首から出射する光線又は光束を受光器素子に指向するために回転軸の周りに回転可能な少なくとも一つの指向素子を備え、前記指向素子は、少なくとも二つの反射面有する多角形の形態で構成され、該反射面の少なくとも一つは、回転軸に対して他の残りの反射面の一つとは異なった角度を有することを特徴とする、装置に関する。指向素子が少なくとも二つの傾きの異なる反射面を有すること、反射面の少なくとも一つが、回転軸に対して他の残りの反射面の一つとは異なった角度を有することのために、光線又は光束が出射される少なくとも二つの高さの異なる離隔した位置判断面が得られる。そうすると、位置の判断とともに高さ位置の判断が可能なので、乳首の傾きが判断できる。回転軸に対する反射面の傾きは可変であっても、固定であってもよい。また、この場合、回転軸の傾きは、可変であってもよい。
【００１２】
乳首位置の最適な判断は、前記指向素子が５つの反射面を有する五角形で構成されるときに得られるように思われる。
【００１３】
動物の乳首の位置のみならず傾きの特に正確な判断は、反射面の一つが回転軸に平行で、反射面の二つが回転軸に対して等しい正角を有し、残りの二つが回転軸に対して、等しい負角を有する。結果として、三つの高さの検出面が得られ、この傾いた反射面による検出面が、二つの反射面から出射される光線又は光束によって形成されるので、一回転の間に二重の測定が実現されることになる。上記正角と負角は、好適には、約３゜乃至約１３゜の範囲にある。
【００１４】
代替的に、動物の乳首の位置のみならず傾きの特に正確な判断は、反射面の二つが回転軸に平行で、反射面の一つが回転軸に対して第１の角度を有し、残りの二つの反射面が回転軸に対する第２の角度を有する場合に実現される。
【００１５】
第一の角度は、好適には、約１゜乃至約７゜の範囲にあり、第２の角度は、約１゜乃至約２０゜の範囲にある。第２の角度が第１の角度の少なくとも約２倍であるときに特に正確なデータが得られる。
【００１６】
装置に対してお互いに背後に配置された二つの乳首の位置を正確に判断する目的で、該装置は、少なくとも二つのサブ領域内の空間をほぼ同時に走査する手段を備えている。これは、その空間内の別々の領域に少なくとも二つの別々の光線又は光束を指向する手段を設けることによって実現される。
【００１７】
発光器素子が交互にオンオフされるときは、二つの発光器素子から得られるデータを処理するのは一つのプロセッサでよい。
【００１８】
装置の単純化された組立体を得るために、発光器素子、受光器素子及び指向器は、ユニットとなるように底板上に装着される。その装置は、各素子を備えた底板を、発光器素子から出射し、且つ／又は乳首から出射する光線又は光束を通過させる窓を備えたハウジングに収容し、ショック緩和手段をハウジングと底板の間に配置することによって組立てられる。その結果、ハウジングに加えられたショックは、装置の感光素子に伝達されないか、またはより少ない限度で伝達される。
【００１９】
望ましくない反射を防ぐために、上記窓は、平らな窓として設計され、底板の法線に対して一定の角度を有する。
【００２０】
本発明の装置は、好適には、窓の汚れを検出するための汚れ検出器を備えている。汚れが検出されるとき、該汚れ検出器は、装置の操作者、  又は窓をきれいにする自動装置に信号を送る。このような汚れ検出器は、窓によって反射された光線又は光束を検出する別の受光器素子によって構成できる。
【００２１】
本発明装置は、好適には、窓の内側にある結露を防止、又は／且つ除去、又は／且つ減少する結露対策手段を備えているので、光線又は光束は窓を通過するとき影響を受けない。結露対策手段は、好適には、窓と一体になった加熱手段を備えている。加熱手段は、特に、引き続いて、すなわち環境状態に関係なく、動作している。その結果、反射面は、すぐに変化する環境状態とは関係なく、結露が発生せず、前記乳首位置の判断が確実に行える。
【００２２】
結局、本発明はまた、動物の相対位置を判断する装置であって、光線又は光束を出射する発光器素子と、乳首によって反射された光線又は光束を受光するようになっている少なくともひとつの受光器素子と、前記発光器素子から出射する光線又は光束を連続的に乳首に指向し、且つ／又は乳首から出射する光線又は光束を受光器素子に指向するために、回転軸の周りに回転可能な少なくとも一つの反射面を備え、さらに、発光器素子から、且つ／又は乳首から出射する光線又は光束を通過させる窓を有するハウジングと、前記窓と一体となった加熱手段を備え、加熱手段は、引き続いて、すなわち環境状態に関係なく、動
作することを特徴とする装置に関する。
【００２３】
ハウジング内の湿気対策手段は、窓以外で、ハウジングの壁の内面(inner side)被覆を施すことにっても実現できる。
【００２４】
本発明装置は、乳首カップを搾乳すべき動物の乳首に自動的につなげるロボットアームを有する少なくとも一つの搾乳ロボットを含む少なくとも一つの搾乳パーラ（parlour）を備えた牛のような動物の搾乳装置に特に適している。この場合、乳首カップに対する乳首の位置を判断するために用いられる。
【００２５】
乳首の位置を判断する装置がショックを緩和する態様で配置されている搾乳装置は、ハウジングがロボットアームによって支持されている蓋で覆われているときに得られる。蓋は、ステンレス鋼にできているのが望ましい。
【００２６】
本発明を添付図面に示された例示の実施例に関してより詳細に説明する。
【００２７】
【発明の実施の形態】
図１及び図２に示された実施例は、側壁と、光線又は光束を通さない材料、例えばレーザ光に対する遮光性を有する材料でできた底板とを備え、前部に、光線又は光束を通す板、例えばガラス板２で封止された開口（窓）を有するハウジング１を含む。前記板は、適当な合成材料でできていてもよい。ガラス板２の背後には、光線又は光束を反射させる反射面を有する指向素子の形をした指向手段が配置されている。本発明の一つの側面によれば、物体に対して反射面の傾きを変化させる手段を備えていれば、一つの反射面として十分である。これは、窓から離れたり、近づいたり方向において往復運動を行う軸受けに回転軸４を装着することによって実現される。このような運動は、例えば、偏心吊架や湾曲円板によって実現できる。本発明は、以下、光線又は光束を反射する少なくとも三つの反射面を有する多角形の指向素子３に関して説明する。多角形の指向素子は、特に、５つの反射面を有する五角形で構成される。
【００２８】
多角形の指向素子３は、回転軸４の周りに回転可能になっており、このために、底板７にある軸受け６内の軸端５をもつ一端で軸受け支持されている。好ましくはステンレスでできている蓋８はハウジング１を封止する。本実施例では、多角形の指向素子３は、ステッパモータ９によって直接駆動される。好適には、多角形の指向素子３は、その駆動が磨耗の影響をできるだけ受けないように、少なくともほぼ一定の速度で同一の方向に回転する。
【００２９】
図２に概略的に示されているように、多角形の指向素子３の両側には、各々、レーザダイオード１３、１４の形式の発光器素子が配置されている。各発光器素子１３、１４の下には、いわゆるＣＣＤとして設計された受光器素子１７、１８が配置されている。二つのダイオード１３、１４の波長は、好適には６００−９００nm の範囲にあり、より好適には、７８０−８３０nmの範囲にある。発光器素子１３、１４の波長は、お互いに異なっていて、発光器素子１３、１４から出射する光線又は光束１６が交差するとき干渉が起こらないようになっている。また、波長差は、受光器素子１７、１８の感度が、できるだけ干渉を防ぐために、発光器素子１３または１４から出射する光線又は光束に信頼できる態様で合わせることができるようになっている。代替的には、波長でなく、発光器素子１３、１４間の透過度を異ならせてもよい。発信信号の変調度に差があってもよい。さらに、発光器素子１３、１４から出射する光線又は光束を異なった高さでハウジング１内で指向させ、別の高さ領域の指向素子３と衝突させ、それによって干渉を防ぐことも可能である。例えば、上記手段の二つまたはそれ以上を組合わせることによって、干渉の不利な効果を相殺するために二つの光線又は光束１６のその他の特性の差異も利用できる。
【００３０】
受光器素子１７、１８は、好適には、ダイオードセンサによって構成される。この場合、受光器素子は、一次元または二次元の連続した検出器素子を有していてもよい。各検出器素子は、各放射線に感度を有し、その放射線に露出された場合には、その放射線の強度に該当する検出信号を評価装置１０に供給する。各受光器素子１７、１８は、底板７に取りつけられる。
【００３１】
レーザ１３、１４が、別々に、スイッチオン・オフされるときは、評価装置１０の能力を制限したまま、位置の正確な判断が可能となる。そこで、評価装置１０は、レーザの一つからのデータのみを処理する。
【００３２】
この場合、指向素子３は、二つのビームによって共用される。
【００３３】
各発光素子１３、１４から出射された、互いに平行な光線又は光束は、各偏倚素子１９、２０に衝突し、該偏倚素子１９、２０の間に配置された指向素子３に向かって偏倚される。この場合、各偏倚素子は、入射光線又は光束１６と約３０度の角度をなす反射器１９、２０によって構成される。代替的には、例えば、グラスファイバケーブルの各プリズムまたは束を用いてもよい。
【００３４】
各偏倚素子１９、２０と各受光素子１７、１８の間には、本実施例ではレンズ２４、２５で構成される収束素子（その機能は後述する）が配置される。指向素子は、各光線又は光束を各角度セクタ２２、２３にわたって該当空間に指向し、その空間内で、例えば搾乳される動物の乳首２１の位置を判断できるようにする。５つの反射面を有する五角形の指向素子と各角度セクタをカバーする二つのレーザの場合、該当角度は、各角度セクタ２２、２３に対して、約７２度である。角度セクタ２２、２３は、約２度重なるので、その空間で走査される角度領域２９の合計は１４０度となる。各光線又は光束がレーザ光によって構成されるので、その面に垂直の角度セクタは、少なくともいくらかの分散放射線を除いては、非発散的である。
【００３５】
当該空間から反射された放射線または発散ビーム放射線は、反射ビームとして、指向素子３によって受光され、各偏倚素子１９、２０を経由して、受光器素子１７または１８に指向される。反射ビーム２６、２７が各レンズ２４、２５を通過するので、比較的広い反射ビーム２７が受光器素子の局部領域に集中される。本実施例では、レンズ２４、２５は、一定の焦点距離を有し、且つ図３から明らかなように、ロボットアームに対してある一定の角度にあり、また、レンズ２４、２５は、底板７に取りつけられ、各受光器素子１７、１８に対して固定的に配置されるので、乳首が受光器素子１７、１８に投影される個所は、当該空間の乳首２１の位置に関連している。受光器素子１７、１８は、信号の性質及びその処理に応じて、アナログーデジタル変換器を介在させることによって、該当信号を、例えばマイクロプロセッサによって構成された評価装置１０（底板７に取りつけられている）に供給する。空間の異なった領域に連続的に指向される光線又は光束によって乳首２１を走査する原理、およびセンサによって得られた信号の処理は其れ自体は、公知である。
【００３６】
例えば、モータ９を回転の１゜当たり１パルスを発生するパルス発生器に結合することによって、マイクロプロセッサにおける簡単な計算を通して指向素子３の位置を更新することによって、乳首２１によって反射された光線又は光束が受光器素子１７と衝突するときの指向素子３の位置が推測できる。乳首２１が他の角度位置２２に置かれているときは、光線又は光束はもちろん、発光器素子１４から出射し、乳首２１からの反射光は受光器素子１７に入射する。多角形の指向素子のゼロ位置を決定する目的で、該多角形の指向素子は、位置が検出器１２（例えば、光検出器）によって決定される突起１１のような位置指示体を備えている。突起１１が検出器１２に沿って進むとき、評価装置１０に信号が送られる。検出器１２からの信号は、安全の目的で用いてもよい。例えば、所定期間の間、検出器１２が突起の通過を検出しないときは、多角形の指向素子３は回転しており、レーザの次の自動的なスイッチオフによって安全性が高められると思われる。
【００３７】
例えば窓２の汚れを検出するために、１本または２本の光線又は光束を、指向素子３の所定位置において、その光線又は光束が発光装置から離れないで、指向素子３を介して別の受光器素子（図示しない）に戻るように指向して、汚れを測定できる。
【００３８】
図１に示されるように、ガラス板２上の法線と出射光線１６が、できるだけ具合の悪い反射を無くする角度をなすように、そのガラス板２が位置決めされる。
【００３９】
図３に概略的に示されているように、三つの位置判断面２８、２９及び３０が形成される。これは、五角形の指向素子３の反射面の一つが回転軸４に平行になり、反射面の二つが回転軸に対して等しい一定の正角をなし、残りの二つが回転軸に対して等しい一定の負角をなすからである。これら三つの位置判断面２８、２９及び３０によって、乳首２１の位置と傾きがより正確に判断できる。本発明が、三つの位置判断面を形成することに限定されないことは明らかであるが、該位置の正確な判断は、二つ（または三つ以上）の位置判断面でもすでに可能である。また、位置判断面に形成される反射面の数は、条件に応じて調整可能である。例えば、三つの位置判断面に対しては、三つの反射面で十分である。従って、全ての局面で、本発明は、単一の発光器素子で少なくとも二つの離隔した位置判断面を形成する可能性を与え、二つの発光器素子によって出射される光線又は光束が乳首上で走査される空間を覆うことになる。この態様で、サブ領域Aにある乳首の位置と サブ領域Bにある乳首の位置を一方の発光器素子と他方の発光器素子を用いて同時に測定することが可能である。
【００４０】
乳首間の通常の距離とそのサイズを考慮して、上記正角及び負角は、約３゜乃至約１３゜の範囲にある。
【００４１】
三つの位置判断面２８、２９及び３０が形成される別の代替実施例では、反射面のうちの二つは、回転軸に平行であり、反射面のうちの一つは回転軸に対して第一の角度をなし、反射面の残りの二つは回転軸に対して第２の角度をなす。この場合、第一の角度は、約１゜と約７゜の間にあり、第２の角度は約１゜乃至約２０゜の範囲にある。第２の角度は、好適には、第１の角度の少なくとも約２倍であり、第２の角度は、好適には、約５.２゜、第１の角度は、好適には、約２.６゜である。
【００４２】
底板７は、本発明装置の関連部材を担持しているから、該底板は、ハウジング１内で容易に組立て可能である。ハウジング１と底板７の間には、ゴム環のような衝撃吸収材１５が備えられる。
【００４３】
本発明装置は、好適には、窓の内側に結露を防止、除去、減少させるための結露該当手段（図示しない）を備えている。結露該当手段は、好適には、窓に埋め込まれ、常時作動しており、すなわち外部環境に関係ない加熱手段を備えている。
【００４４】
ハウジング内の湿気に対する更なる保護手段は、窓を除くハウジング内の壁の内側がアルミニューム被覆を備えていることである。
【００４５】
図３は、図１、２に示された装置を備えた搾乳装置の一部を概略的に備えている。搾乳装置は、搾乳される動物の乳首に乳首カップ３２を自動的に接続するためのロボットアーム３１を有する少なくとも一つの搾乳ロボットを備えた少なくとも一つの搾乳パーラーを備えている。乳首カップ３２の一つに対する乳首の位置を判断するための走査装置２６は、図１および図２を参照して説明した装置を備えている。該走査装置は、公知の三角測量法を基礎として位置判断を簡単な方法で実行するためのロボットアーム３１の長手方向に対して一定の角度を有している。
【００４６】
蓋８は、ロボットアーム３１によって支持されているため、乳首の位置を判断するための走査装置２６は、衝撃に耐えるように配置されている。蓋は、好適にはステンレス鋼でできている。
【００４７】
【発明の効果】
本発明によれば、動物の乳首の位置及び傾きを簡単な方法で、正確に判断できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  図１は本発明による装置の一実施例の概略側断面図である。
【図２】  図２は、図１に示された装置の概略平面図である。
【図３】  図３は、図１および図２による装置を備えた搾乳装置の概略図である。
【符号の説明】
３          指向素子
１３、１４  発光器素子素子
１７，１８  受光器素子素子
２１        乳首
２７        光線又は光束
【図１】
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【図２】
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【図３】
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