(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アンチロックブレーキシステムと、
そのアンチロックブレーキシステムが動作領域にあるかどうかを判定する第１判定手段と、
車輪の速度である車輪速を検出する速度検出手段と、
その速度検出手段が検出した車輪速が、前記速度検出手段の検出下限を下回る正確な車輪速を得るために必要な所定速度値以上であるかどうかを判定する第２判定手段と、
その第２判定手段の判定結果に基づいて、前記第１判定手段の判定結果を有効または無効と判定する第３判定手段と
を備えたブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法であって、
前記第３判定手段は、
前記車輪速が前記所定速度値以上の場合には、前記第１判定手段によるアンチロックブレーキシステムの動作領域にあるとの判定を有効とし、
前記車輪速が前記所定速度値未満の場合には、前記第１判定手段によるアンチロックブレーキシステムの動作領域にあるとの判定を無効とする
ことを特徴とするブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法。
【請求項２】
アンチロックブレーキシステムと、
そのアンチロックブレーキシステムが動作領域にあるかどうかを判定する第１判定手段と、
車両の速度である車速を検出する速度検出手段と、
その速度検出手段が検出した車速が、前記速度検出手段の検出下限を下回る正確な車速を得るために必要な所定速度値以上であるかどうかを判定する第２判定手段と、
その第２判定手段の判定結果に基づいて、前記第１判定手段の判定結果を有効または無効と判定する第３判定手段と
を備えたブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法であって、
前記第３判定手段は、
前記車速が前記所定速度値以上の場合には、前記第１判定手段によるアンチロックブレーキシステムの動作領域にあるとの判定を有効とし、
前記車速が前記所定速度値未満の場合には、前記第１判定手段によるアンチロックブレーキシステムの動作領域にあるとの判定を無効とする
ことを特徴とするブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法において、
前記第１判定手段は、車輪がロックするおそれのある減速度に基づいて設定された所定減速度値より車両の減速度が大きい場合に、前記アンチロックブレーキシステムが動作領域にあると判定することを特徴とするブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法。
【請求項４】
アンチロックブレーキシステムと、
そのアンチロックブレーキシステムが動作領域にあるかどうかを判定する第１判定手段と、
車両の速度である車速または車輪の速度である車輪速を検出する速度検出手段と、
その速度検出手段が検出した車速または車輪速が、前記速度検出手段の検出下限を下回る正確な車速または車輪速を得るために必要な所定速度値以上であるかどうかを判定する第２判定手段と、
その第２判定手段の判定結果に基づいて、前記第１判定手段の判定結果を有効または無効と判定する第３判定手段と
を備えたブレーキ制御装置であって、
請求項１〜３のいずれか１項に記載のブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法により、前記アンチロックブレーキシステムの動作判定を行うことを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のブレーキ制御装置と、
前後輪間の伝達トルクを調整するカップリングと
を備えたことを特徴とする４輪駆動車。
【請求項６】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法の前記各手段としてコンピュータシステムを機能させるためのプログラム。
【請求項７】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法の前記各手段としてコンピュータシステムを機能させるためのプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法、ブレーキ制御装置、４輪駆動車、プログラム、記録媒体に関するものである。
詳しくいうと、本発明は、アンチロックブレーキシステムを備えた車両のブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法と、そのブレーキ制御装置と、そのブレーキ制御装置を備えた４輪駆動車と、その動作判定方法を実現するようにコンピュータシステムを機能させるためのプログラムと、そのプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体とに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）が多くの自動車に搭載されるようになっている。
ＡＢＳを搭載した自動車では、車両の減速度を求め、その減速度が一定値未満の場合、ＡＢＳの非動作領域にあると判定している。また、車両の減速度が一定値以上の場合には、ＡＢＳの動作領域にあると判定している。
このＡＢＳの動作領域・非動作領域の判定時には、車輪の回転速度（車輪速）を車輪速センサを用いて計測し、その車輪速の時間変化を演算することにより、車両の減速度を求めている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
車輪速センサには種々の方式があるが、一般に用いられている車輪速センサには検出下限（例えば、２〜３ｋｍ／ｈ）があり、実際の車輪速（以下、「実車輪速」という）が検出下限を下回ると、車輪速センサの検出値（以下、「検出車輪速」という）は零になってしまう。
従って、実車輪速が除々に減少して車輪速センサの検出下限を下回ると、その実車輪速が検出下限を下回った時点で検出車輪速が零になり、検出車輪速が急激に減少するため、検出車輪速の時間変化から演算される車両の減速度は急激に増大することになる。すると、車両の減速度が前記一定値を越えることになるため、ＡＢＳの動作領域にあると判定される。
【０００４】
しかし、実車輪速が除々に減少して車輪速センサの検出下限を下回った場合、その実車輪速が検出下限を下回った時点における実際の減速度（以下、「実減速度」という）はほとんど増大していない。そのため、実減速度は前記一定値を越えず、実際にはＡＢＳの非動作領域にあることになる。
つまり、実車輪速が除々に減少して検出下限を下回り、検出車輪速が零になった場合には、実際にはＡＢＳの非動作領域であるにも関わらず、ＡＢＳの動作領域であると誤判定（誤認識）するという問題があった。
【０００５】
ところで、車両の減速度を求めるには、駆動輪のアクスルシャフトの回転速度を検出する車速センサを用いて車両の走行速度（車速）を検出し、その車速の時間変化を演算するという方法もある。
しかし、車輪速センサと同様に、一般に用いられている車速センサにも検出下限（例えば、２〜３ｋｍ／ｈ）があるため、実際の車速（以下、「実車速」という）が検出下限を下回ると、車速センサの検出値（以下、「検出車速」という）は零になってしまう。
従って、この方法でも、実車速が除々に減少して検出下限を下回り、検出車速が零になった場合には、実際にはＡＢＳの非動作領域であるにも関わらず、ＡＢＳの動作領域であると誤判定するという問題があった。
【０００６】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、以下の目的を有するものである。
(1)ＡＢＳの動作領域かどうかを判定する際に、ＡＢＳの動作領域でないにも関わらず、ＡＢＳの動作領域であると誤判定するのを防止することが可能なブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法、および、そのブレーキ制御装置を提供する。
(2)前記(1)のブレーキ制御装置を備えた４輪駆動車を提供する。
(3)前記(1)のブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法を実現するようにコンピュータシステムを機能させるためのプログラムを提供する。
(4)前記(1)のブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法を実現するようにコンピュータシステムを機能させるためのプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供する。
【０００７】
【課題を解決するための手段・作用および発明の効果】
（請求項１）
係る目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、アンチロックブレーキシステムと、そのアンチロックブレーキシステムが動作領域にあるかどうかを判定する第１判定手段と、車輪の速度である車輪速を検出する速度検出手段と、その速度検出手段が検出した車輪速が、前記速度検出手段の検出下限を下回る正確な車輪速を得るために必要な所定速度値以上であるかどうかを判定する第２判定手段と、その第２判定手段の判定結果に基づいて、前記第１判定手段の判定結果を有効または無効と判定する第３判定手段とを備えたブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法であって、前記第３判定手段は、前記車輪速が前記所定速度値以上の場合には、前記第１判定手段によるアンチロックブレーキシステムの動作領域にあるとの判定を有効とし、前記車輪速が前記所定速度値未満の場合には、前記第１判定手段によるアンチロックブレーキシステムの動作領域にあるとの判定を無効とすることをその要旨とする。
【０００８】
従って、請求項１に記載の発明によれば、速度検出手段による速度検出に検出下限があり、その検出下限を下回ると正確な車輪速が検出できない場合でも、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）の動作領域であると誤判定するのを防止して、ＡＢＳの非動作領域であるという正確な判定を確実に下すことができる。
【０００９】
（請求項２）
次に、請求項２に記載の発明は、アンチロックブレーキシステムと、そのアンチロックブレーキシステムが動作領域にあるかどうかを判定する第１判定手段と、車両の速度である車速を検出する速度検出手段と、その速度検出手段が検出した車速が、前記速度検出手段の検出下限を下回る正確な車速を得るために必要な所定速度値以上であるかどうかを判定する第２判定手段と、その第２判定手段の判定結果に基づいて、前記第１判定手段の判定結果を有効または無効と判定する第３判定手段とを備えたブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法であって、前記第３判定手段は、前記車速が前記所定速度値以上の場合には、前記第１判定手段によるアンチロックブレーキシステムの動作領域にあるとの判定を有効とし、前記車速が前記所定速度値未満の場合には、前記第１判定手段によるアンチロックブレーキシステムの動作領域にあるとの判定を無効とすることをその要旨とする。
【００１０】
従って、請求項２に記載の発明によれば、速度検出手段による速度検出に検出下限があり、その検出下限を下回ると正確な車速が検出できない場合でも、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）の動作領域であると誤判定するのを防止して、ＡＢＳの非動作領域であるという正確な判定を確実に下すことができる。
【００１１】
（請求項３）
次に、請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載のブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法において、前記第１判定手段は、車輪がロックするおそれのある減速度に基づいて設定された所定減速度値より車両の減速度が大きい場合に、前記アンチロックブレーキシステムが動作領域にあると判定することをその要旨とする。
従って、請求項３に記載の発明によれば、車両の減速度に基づいてアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）が動作領域にあるかどうかを判定するため、その判定を正確に行うことが可能であり、ＡＢＳによる安定な制動力を確実に得ることができる。
【００１２】
（請求項４）
ところで、請求項４に記載の発明のように、アンチロックブレーキシステムと、そのアンチロックブレーキシステムが動作領域にあるかどうかを判定する第１判定手段と、車両の速度である車速または車輪の速度である車輪速を検出する速度検出手段と、その速度検出手段が検出した車速または車輪速が、前記速度検出手段の検出下限を下回る正確な車速または車輪速を得るために必要な所定速度値以上であるかどうかを判定する第２判定手段と、その第２判定手段の判定結果に基づいて、前記第１判定手段の判定結果を有効または無効と判定する第３判定手段とを備えたブレーキ制御装置であって、請求項１〜３のいずれか１項に記載のブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法により、前記アンチロックブレーキシステムの動作判定を行うようにしてもよい。
（請求項５）
また、請求項５に記載の発明のように、請求項４に記載のブレーキ制御装置と、前後輪間の伝達トルクを調整するカップリングとを備えた４輪駆動車を実現するようにしてもよい。
（請求項６）
次に、請求項６に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載のブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法の前記各手段としてコンピュータシステムを機能させるためのプログラムを提供するものである。
つまり、請求項１〜３のいずれか１項に記載のブレーキ制御装置における前記各手段を実現するための機能は、コンピュータシステムで実行されるプログラムとして備えることができる。
【００１３】
（請求項７）
次に、請求項７に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載のブレーキ制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの動作判定方法の前記各手段としてコンピュータシステムを機能させるためのプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供するものである。
このようなプログラムの場合、例えば、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコンピュータで読み取り可能な記録媒体として前記プログラムを記録しておき、このＲＯＭあるいはバックアップＲＡＭをコンピュータシステムに組み込んで用いることができる。
この他、半導体メモリ（スマートメディア，メモリスティックなど），ハードディスク，フロッピーディスク，データカード（ＩＣカード，磁気カードなど），光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ，ＤＶＤなど），光磁気ディスク（ＭＯなど），相変化ディスク，磁気テープなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に前記プログラムを記録しておき、そのプログラムを必要に応じてコンピュータシステムにロードして起動することにより用いてもよい。ちなみに、前記記録媒体の具体例の名称には登録商標が含まれる。
【００１４】
尚、上述した［特許請求の範囲］および［課題を解決するための手段および発明の効果］に記載した構成要素と、後述する［発明の実施の形態］に記載した構成部材との対応関係は以下のようになっている。
「アンチロックブレーキシステム」は、ＥＣＵ５０、ＡＢＳ制御装置６０、各ブレーキＢ１〜Ｂ４から構成される。
「第１判定手段」は、ＣＰＵ５２におけるＳ１０２〜Ｓ１０８の処理に該当する。
「速度検出手段」は、車輪速センサＳ１〜Ｓ４およびＥＣＵ５０と、ＣＰＵ５２におけるＳ１０４の処理とに該当する。
【００１５】
「第２判定手段」は、ＣＰＵ５２におけるＳ１１２の処理に該当する。
「所定速度値」は、所定値γに該当する。
「第３判定手段」は、ＣＰＵ５２におけるＳ１１０およびＳ１１４の処理に該当する。
「所定減速度値」は、所定値βに該当する。
「プログラム」は、ＣＰＵ５２が実行する図２に示すフローチャートの処理に該当する。
「記録媒体」は、ＲＯＭ５４に該当する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を４輪駆動車のブレーキ制御装置に具体化した一実施形態について図面を参照しながら説明する。
［実施形態の概略構成］
図１は、本実施形態のブレーキ制御装置を備えた４輪駆動車の概略構成を示すブロック図である。
４輪駆動車１０は、エンジン１２からの駆動トルクが前輪ＲＴ１，ＲＴ２に与えられると共に、走行状況に応じて当該駆動トルクが調整されて後輪ＲＴ３，ＲＴ４に伝達される。
【００１７】
エンジン１２の片側に組み付けられたトランスミッション１４には、フロントデフ１５が組み込まれ、エンジン１２からの動力がアクスルシャフト１６に出力され、前輪ＲＴ１，ＲＴ２が駆動されると共に、第１プロペラシャフト１８へ出力される。
第１プロペラシャフト１８は、カップリング２０を介して第２プロペラシャフト２２に連結されている。
カップリング２０は、電磁クラッチ１９を備え、第１プロペラシャフト１８から第２プロペラシャフト２２へのトルクの伝達を調整する。
【００１８】
電磁クラッチ１９は、電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）５０から出力される駆動信号によって駆動電流が制御され、駆動電流が大きいときにはクラッチ板（図示略）を直結させて第１プロペラシャフト１８のトルクを第２プロペラシャフト２２へ直接伝達し、駆動電流が小さいときには当該クラッチ板を離間させて第２プロペラシャフト２２へトルクを伝達しないように構成されている。また、駆動電流の大小に応じて、前記クラッチ板の摩擦係合力が可変され、第１プロペラシャフト１８から第２プロペラシャフト２２へのトルクの伝達が調整されるようになっている。
第２プロペラシャフト２２へ伝達されたトルクは、リヤデフ２５およびアクスルシャフト２６を介して後輪ＲＴ３，ＲＴ４に伝達され、後輪ＲＴ３，ＲＴ４を駆動させる。
【００１９】
各車輪ＲＴ１，ＲＴ２，ＲＴ３，ＲＴ４にはそれぞれ、車輪の回転を止めるための各ブレーキＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４と、各車輪速センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４とが配設されている。
各車輪速センサＳ１〜Ｓ４は、車輪の回転速度（車輪速）を検出し、その車輪速に対応した検出信号を出力する。尚、各車輪速センサＳ１〜Ｓ４の検出信号は、車輪速に対応した周期性を有する適宜な波形の信号（例えば、矩形波、サイン波、のこぎり波、三角波など）によって構成されている。
【００２０】
ＥＣＵ５０は、種々の演算を行うＣＰＵ５２と、制御プログラムを記憶保持するＲＯＭ５４と、ＣＰＵ５２の作業領域として用いられるＲＡＭ５６と、入出力回路５８とを有する周知のマイクロコンピュータを含んで構成され、車載バッテリ（図示略）から電源が供給されている。
入出力回路５８は、スロットルバルブ（図示略）に取り付けられたスロットル開度センサ６２からのスロットル開度信号と、ブレーキペダル６４に取り付けられたブレーキペダルセンサ６４ａからのブレーキ操作信号と、各車輪速センサＳ１〜Ｓ４の検出信号とを入力し、それら信号をＣＰＵ５２，ＲＯＭ５４，ＲＡＭ５６へ転送する。
【００２１】
そして、ＥＣＵ５０は、入出力回路５８を介して入力した各信号に基づいて、前記したカップリング２０における電磁クラッチ１９の制御を行うための駆動信号を生成し、その駆動信号を入出力回路５８を介して電磁クラッチ１９へ出力する。尚、各車輪ＲＴ１〜ＲＴ４のスリップ状況に対応したカップリング２０の制御については、本出願人が出願した特開平１２−８５３９４号公報に詳述してあるため、ここでは説明を省略する。
また、ＥＣＵ５０は、後述するように、各車輪速センサＳ１〜Ｓ４の検出信号に基づいて、ＡＢＳ動作領域の判定処理を行う。
【００２２】
ところで、入出力回路５８には、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を制御するためのＡＢＳ制御装置６０が接続されている。つまり、ＥＣＵ５０とＡＢＳ制御装置６０とは、入出力回路５８を共用している。尚、４輪駆動車１０に搭載されたＡＢＳは、ＥＣＵ５０、ＡＢＳ制御装置６０、各ブレーキＢ１〜Ｂ４から構成されている。
ＡＢＳ制御装置６０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ（図示略）を有する周知のマイクロコンピュータを含んだ電子制御装置によって構成されており、入出力回路５８を介して各車輪速センサＳ１〜Ｓ４の検出信号を入力する。
【００２３】
そして、ＡＢＳ制御装置６０は、後述するようにＥＣＵ５０がＡＢＳの動作領域にあると判定した場合、各車輪速センサＳ１〜Ｓ４の検出信号に基づいて各車輪ＲＴ１〜ＲＴ４毎にロックを判定し、その判定結果に基づいて各ブレーキＢ１〜Ｂ４を駆動制御するための駆動信号を生成し、その駆動信号を入出力回路５８を介して各ブレーキＢ１〜Ｂ４へ出力する。
その結果、各ブレーキＢ１〜Ｂ４の制動力が独立して適宜調整され、各車輪ＲＴ１〜ＲＴ４のロックによる４輪駆動車１０の横滑り等を防止することが可能になり、安定した制動力を得ることができる。
【００２４】
［ＡＢＳ動作領域の判定処理］
図２は、ＥＣＵ５０が実行するＡＢＳ動作領域の判定処理の流れを示すフローチャートである。
ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５４に記憶保存されている制御プログラムに従い、コンピュータによる各種演算処理によって、以下の各ステップ（以下、「Ｓ」と記載する）の処理を実行する。
ところで、このＡＢＳ動作領域の判定処理は、ＣＰＵ５２の割込みタイミング（例えば、３ｍｓｅｃ）毎に繰り返される。
尚、前記制御プログラムをコンピュータで読み取り可能な記録媒体（半導体メモリ（スマートメディア，メモリスティックなど）、ハードディスク、フロッピーディスク、データカード（ＩＣカード，磁気カードなど）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ，ＤＶＤなど）、光磁気ディスク（ＭＯなど）、相変化ディスク、磁気テープなど）を備えた外部記録装置（外部記憶装置）に記録（記憶）しておき、当該制御プログラムを必要に応じて外部記録装置からＣＰＵ５２にロードして起動することにより用いるようにしてもよい。ちなみに、前記記録媒体の具体例の名称には登録商標が含まれる。
【００２５】
まず、ＣＰＵ５２は、各車輪速センサＳ１〜Ｓ４の検出信号の周期Ｔ１〜Ｔ４を検出する（Ｓ１０２）。
次に、ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５４に記憶保存されている周期−車輪速変換係数αを読み出し、その係数αを各周期Ｔ１〜Ｔ４で除算することにより、各車輪ＲＴ１〜ＲＴ４毎の車輪速Ｖ１〜Ｖ４を演算し、各車輪速Ｖ１〜Ｖ４の平均値Ｖｎ（＝（Ｖ１＋Ｖ２＋Ｖ３＋Ｖ４）／４）を演算する（Ｓ１０４）。
続いて、ＣＰＵ５２は、前回の割込みタイミングで演算した車輪速の平均値Ｖn-1と、今回の割込みタイミングで演算した車輪速の平均値Ｖｎとの差分ΔＶ（＝Ｖn-1−Ｖｎ）を求めることにより時間変化を演算し、その差分ΔＶである４輪駆動車１０の加減速度Ｇ（＝ΔＶ）を求める（Ｓ１０６）。
【００２６】
そして、ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５４に記憶保存されている所定値βの絶対値より加減速度Ｇの絶対値が大きいかどうかを判定し（Ｓ１０８）、加減速度Ｇの絶対値が所定値βの絶対値以下の場合は（｜Ｇ｜≦｜β｜。Ｓ１０８：Ｎｏ）、急制動が行われておらず各車輪ＲＴ１〜ＲＴ４がロックするおそれが無いとして、ＡＢＳの非動作領域にあると判定し（Ｓ１１０）、その後、Ｓ１０２の処理へ戻る。
すると、その「ＡＢＳの非動作領域にある」との判定結果は入出力回路５８を介してＡＢＳ制御装置６０へ転送され、その判定結果に従ってＡＢＳ制御装置６０はＡＢＳを動作させないようにする。
【００２７】
また、ＣＰＵ５２は、加減速度Ｇの絶対値が所定値βの絶対値より大きい場合は（｜Ｇ｜＞｜β｜。Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、ＲＯＭ５４に記憶保存されている所定値γより、今回の割込みタイミングで演算した車輪速の平均値Ｖｎが大きいかどうかを判定し（Ｓ１１２）、平均値Ｖｎが所定値γ以上の場合は（Ｖｎ≧γ。Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、急制動が行われて車輪がロックしそうになっているとして、ＡＢＳの動作領域にあると判定し（Ｓ１１４）、その後、Ｓ１０２の処理へ戻る。
すると、その「ＡＢＳの動作領域にある」との判定結果は入出力回路５８を介してＡＢＳ制御装置６０へ転送され、その判定結果に従ってＡＢＳ制御装置６０は前記のようにＡＢＳを動作させる。
また、ＣＰＵ５２は、カップリング２０の電磁クラッチ１９を制御し、ＡＢＳの動作領域にある状態に応じた駆動トルクの調整を行わせる（例えば、後輪ＲＴ３，ＲＴ４へ伝達される駆動トルクを減少させる）。
そして、ＣＰＵ５２は、平均値Ｖｎが所定値γ未満の場合は（Ｖｎ＜γ。Ｓ１１２：Ｎｏ）、Ｓ１１０の処理へ移行する。
【００２８】
［実施形態の作用・効果］
図３は、本実施形態および従来技術におけるタイミングチャートの一例である。
各車輪ＲＴ１〜ＲＴ４の実際の車輪速の平均値（以下、「実車輪速」という）は、時間の経過につれて徐々に増大した後に除々に減少する。
各車輪速センサＳ１〜Ｓ４には、検出下限δ（例えば、２〜３ｋｍ／ｈ）がある。そして、実車輪速が検出下限δ以上の場合、各車輪速センサＳ１〜Ｓ４の検出信号に基づいてＳ１０４の処理で演算された車輪速の平均値Ｖｎ（以下、「検出車輪速」という）は、実車輪速と等しい値になる。
しかし、実車輪速が検出下限δを下回ると、その時点ｔにおける検出車輪速Ｖｎは零になってしまう。すると、時点ｔにて検出車輪速Ｖｎが急激に減少するため、検出車輪速Ｖｎの時間変化に基づいてＳ１０６の処理で演算された加減速度Ｇはマイナス方向に急激に増大（減速度が急激に増大）することになる。
【００２９】
ここで、従来技術では、図２に示すフローチャートにてＳ１１２の処理が設けられていないため、Ｓ１０８の処理で加減速度Ｇの絶対値が所定値βの絶対値より大きくなると（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、Ｓ１０８からＳ１１４の処理へ移行し、ＡＢＳの動作領域にあると判定される。
しかし、実車輪速が除々に減少して検出下限δを下回った場合、その実車輪速が検出下限δを下回った時点ｔにおける実際の減速度（以下、「実減速度」という）はほとんど増大していない。そのため、実減速度は所定値βを越えず、実際にはＡＢＳの非動作領域にあることになる。
従って、従来技術では、実車輪速が除々に減少して検出下限δを下回り、検出車輪速Ｖｎが零になった場合には、実際にはＡＢＳの非動作領域であるにも関わらず、ＡＢＳの動作領域であると誤判定（誤認識）するという問題があった。
【００３０】
それに対して、本実施形態では、Ｓ１１２の処理が設けられており、Ｓ１０８の処理で加減速度Ｇの絶対値が所定値βの絶対値より大きくなると（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、Ｓ１０８からＳ１１２の処理へ移行し、検出車輪速Ｖｎが所定値γ以上の場合にのみ（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、Ｓ１１２からＳ１１４の処理に移行して、ＡＢＳの動作領域にあると判定される。
そのため、実車輪速が検出下限δを下回っているときには、Ｓ１１２からＳ１１０の処理へ移行し、ＡＢＳの動作領域にないと判定される。
【００３１】
つまり、Ｓ１０８の処理では、ＡＢＳが動作領域にあるかどうかが判定される。そして、Ｓ１１２の判定結果がＹｅｓ（Ｖｎ≧γ）の場合は、Ｓ１１４の処理において、Ｓ１０８によるＡＢＳの動作領域にあるとの判定（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）が有効とされる。また、Ｓ１１２の判定結果がＮｏ（Ｖｎ＜γ）の場合は、Ｓ１１０の処理において、Ｓ１０８によるＡＢＳの動作領域にあるとの判定が無効とされる。
従って、本実施形態では、実車輪速が除々に減少して検出下限δを下回り、検出車輪速Ｖｎが零になった場合でも、ＡＢＳの動作領域であると誤判定するのを防止して、ＡＢＳの非動作領域であるという正確な判定を確実に下すことができる。
【００３２】
また、本実施形態によれば、Ｓ１０６の処理において、前回の割込みタイミングで演算した車輪速の平均値Ｖn-1と、今回の割込みタイミングで演算した車輪速の平均値Ｖｎとの差分ΔＶ（＝Ｖn-1−Ｖｎ）を求めるという単純な減算処理により、加減速度Ｇ（＝ΔＶ）を求めている。そのため、加減速度Ｇを求める処理に要する時間はごく短いものである。
そして、Ｓ１０８およびＳ１１２も単純な判定処理であるため、図２に示すＡＢＳ動作領域の判定処理に要する時間はごく短いものである。
ところで、ＡＢＳ制御装置６０は、正確なＡＢＳ制御を行うために、複雑な演算処理の後で各車輪ＲＴ１〜ＲＴ４のロックを判定している。そのため、ＡＢＳ制御装置６０におけるロック判定に要する時間に比べて、本実施形態にてＥＣＵ５０がＡＢＳ動作領域の判定処理に要する時間はごく短いものである。
従って、本実施形態によってＡＢＳ制御装置６０の動作が阻害されるおそれはなく、ＡＢＳによる安定な制動力を確実に得ることができる。
【００３３】
尚、周期−車輪速変換係数αは、車輪速センサＳ１〜Ｓ４の検出信号の周期Ｔ１〜Ｔ４と実車輪速との関係を実験的に求めることにより設定し、その設定値をＲＯＭ５４に記憶保存させておけばよい。
また、負の値である所定値βは（β＜０）、各車輪ＲＴ１〜ＲＴ４がロックするおそれのある加減速度を実験的に求め、その加減速度に実験的に求めた必要十分なマージンを加えた値に設定し、その設定値をＲＯＭ５４に記憶保存させておけばよい。
また、所定値γは、各車輪速センサＳ１〜Ｓ４の検出下限δを実験的に求め、その検出下限δに実験的に求めた必要十分なマージンを加えた値に設定し、その設定値をＲＯＭ５４に記憶保存させておけばよい。
【００３４】
［別の実施形態］
ところで、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、以下のように具体化してもよく、その場合でも、前記実施形態と同等もしくはそれ以上の作用・効果を得ることができる。
［１］前記実施形態では、車輪速に対応した周期性を有する適宜な波形の検出信号を出力する車輪速センサＳ１〜Ｓ４を用いている。
しかし、車輪速センサＳ１〜Ｓ４として、車輪速に対応した電圧レベルのアナログ信号である検出信号を出力するタイプの車輪速センサを用いてもよい。
また、車輪速センサＳ１〜Ｓ４として、デジタル信号である検出信号を出力するタイプの車輪速センサを用い、その検出信号をシリアル通信（例えば、各種規格（ＣＡＮ、Ｂｅａｎ、Ｊ１８５０など）による車内ＬＡＮ通信、直接のシリアル通信）を用いてＥＣＵ５０へ送信する構成を採用してもよい。
【００３５】
［２］前記実施形態では、各車輪ＲＴ１〜ＲＴ４の車輪速Ｖ１〜Ｖ４の平均値Ｖｎを演算し、その平均値Ｖｎを検出車輪速としている。
しかし、各前輪ＲＴ１，ＲＴ２の車輪速Ｖ１，Ｖ２の平均値（＝（Ｖ１＋Ｖ２）／２）を演算し、その平均値を検出車輪速としてもよい。
また、各後輪ＲＴ３，ＲＴ４の車輪速Ｖ３，Ｖ４の平均値（＝（Ｖ３＋Ｖ４）／２）を演算し、その平均値を検出車輪速としてもよい。
［３］前記実施形態では、各車輪ＲＴ１〜ＲＴ４の車輪速Ｖ１〜Ｖ４の平均値Ｖｎを演算し、その平均値Ｖｎが所定値γ以上であればＡＢＳの動作領域にあると判定し、平均値Ｖｎが所定値γ未満であればＡＢＳの非動作領域にあると判定している。
しかし、各車輪速Ｖ１〜Ｖ４をそれぞれ所定値γと比較し、いずれか一つの車輪速でも所定値γ以上であればＡＢＳの動作領域にあると判定し、各車輪速Ｖ１〜Ｖ４のいずれもが所定値γ未満であればＡＢＳの非動作領域にあると判定するようにしてもよい。
【００３６】
［４］前記実施形態では、各車輪ＲＴ１〜ＲＴ４の車輪速Ｖ１〜Ｖ４の平均値である検出車輪速Ｖｎを演算し、その検出車輪速Ｖｎの時間変化を演算することにより、検出加減速度Ｇを求めている。
しかし、アクスルシャフト１６の回転速度を検出する車速センサを用いて４輪駆動車１０の走行速度（車速）を検出し、ＣＰＵ５２における前回の割込みタイミングで検出した車速（以下、「検出車速」という）と、今回の割込みタイミングで求めた検出車速との差分を求めることにより時間変化を演算し、その差分である４輪駆動車１０の加減速度Ｇを求めるようにしてもよい。
また、各車輪速Ｖ１〜Ｖ４の時間変化を演算することにより、各車輪速Ｖ１〜Ｖ４から各車輪ＲＴ１〜ＲＴ４毎の加減速度を求めるようにしてもよい。
【００３７】
この場合、前記実施形態の車輪速センサＳ１〜Ｓ４と同様に、車速センサにも検出下限（例えば、２〜３ｋｍ／ｈ）があり、４輪駆動車１０の実際の車速（以下、「実車速」という）が検出下限を下回ると、検出車速は零になってしまう。
そこで、この場合におけるＳ１１２の処理では、所定値γより検出車速が大きいかどうかを判定し、検出車速が所定値γ以上の場合（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）にはＳ１１４へ移行し、検出車速が所定値γ未満の場合（Ｓ１１２：Ｎｏ）にはＳ１１０へ移行するようにすればよい。
尚、この場合の所定値γは、車速センサの検出下限を実験的に求め、その検出下限に実験的に求めた必要十分なマージンを加えた値に設定すればよい。
【００３８】
このようにすれば、４輪駆動車１０の実際の車速（以下、「実車速」という）が除々に減少して検出下限を下回り、検出車速が零になった場合でも、ＡＢＳの動作領域であると誤判定するのを防止して、ＡＢＳの非動作領域であるという正確な判定を確実に下すことができる。
また、前記差分を求めるという単純な減算処理によって加減速度Ｇを求めているため、加減速度Ｇを求める処理に要する時間はごく短いものであり、前記実施形態と同様に、ＡＢＳ制御装置６０の動作が阻害されるおそれはなく、ＡＢＳによる安定な制動力を確実に得ることができる。
【００３９】
［５］上記実施形態では、ＥＣＵ５０とＡＢＳ制御装置６０とがＥＣＵ５０内の入出力回路５８を共用し、ＡＢＳ制御装置６０は、入出力回路５８を介して各車輪速センサＳ１〜Ｓ４の検出信号を入力し、入出力回路５８を介して各ブレーキＢ１〜Ｂ４の駆動信号を出力している。
しかし、ＥＣＵ５０とＡＢＳ制御装置６０とが入出力回路５８を共用するのではなく、ＡＢＳ制御装置６０専用の入出力回路をＡＢＳ制御装置６０内に設けるようにしてもよい。
この場合、ＡＢＳ制御装置６０は、ＡＢＳ制御装置６０内の入出力回路を介して各車輪速センサＳ１〜Ｓ４の検出信号を入力し、当該入出力回路を介して各ブレーキＢ１〜Ｂ４の駆動信号を出力することになる。また、前記のＡＢＳ動作領域の判定処理は、ＥＣＵ５０に代わってＡＢＳ制御装置６０が実行することになる。
【００４０】
［６］前記実施形態は４輪駆動車１０のブレーキ制御装置に適用したものである。しかし、本発明は、２輪駆動車のブレーキ制御装置に適用してもよいことはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を具体化した一実施形態のブレーキ制御装置を備えた４輪駆動車の概略構成を示すブロック図。
【図２】ＥＣＵ５０が実行するＡＢＳ動作領域の判定処理の流れを示すフローチャート。
【図３】本実施形態および従来技術におけるタイミングチャート。
【符号の説明】
１０…４輪駆動車
５０…ＥＣＵ
５２…ＣＰＵ
５４…ＲＯＭ
５６…ＲＡＭ
５８…入出力回路
６０…ＡＢＳ制御装置
ＲＴ１，ＲＴ２…前輪
ＲＴ３，ＲＴ４…後輪
Ｂ１〜Ｂ４…ブレーキ
Ｓ１〜Ｓ４…車輪速センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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