(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置（Ｓｔ）と、  物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段（Ｍ１）と、
自車と先行車との間の追従車間距離を設定する追従車間距離設定手段（Ｍ２）と、
実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段（Ｍ２）により設定された追従車間距離に一致するように自車を加速あるいは減速する追従走行制御手段（Ｍ３）と、
ドライバーにより操作されて自車を減速する減速手段（Ｍ４）と、
減速手段（Ｍ４）が操作されたときに追従走行制御手段（Ｍ３）による追従走行を中止する追従走行中止手段（Ｍ５）と、
を備えたオートクルーズ装置において、
減速手段（Ｍ４）の操作開始から操作終了までの自車の走行状況を検知する走行状況検知手段（Ｍ６）と、
走行状況検知手段（Ｍ６）の検知結果に基づいて追従走行中止手段（Ｍ５）による追従走行の中止を禁止し、追従走行を継続する追従走行継続手段（Ｍ７）とを備え、
前記走行状況検知手段（Ｍ６）は、前記減速手段（Ｍ４）の操作中におけるヨーレート変化量を検知し、前記追従走行継続手段（Ｍ７）は、前記走行状況検知手段（Ｍ６）により検知されたヨーレート変化量が所定値未満のときに追従走行を継続させることを特徴とするオートクルーズ装置。
【請求項２】
前記走行状況が、減速手段（Ｍ４）の操作時間であり、追従走行継続手段（Ｍ７）は前記減速時間が所定時間未満のときに追従走行を継続させることを特徴とする、請求項１に記載のオートクルーズ装置。
【請求項３】
前記走行状況が、減速手段（Ｍ４）の操作開始時および操作終了時の先行車が同一であるか否かであり、追従走行継続手段（Ｍ７）は先行車が同一であるときに追従走行を継続させることを特徴とする、請求項１または請求項２に記載のオートクルーズ装置。
【請求項４】
前記走行状況が、減速手段（Ｍ４）の操作開始時における先行車の有無であり、追従走行継続手段（Ｍ７）は先行車が存在するときに追従走行を継続させることを特徴とする、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載のオートクルーズ装置。
【請求項５】
前記走行状況が、減速手段（Ｍ４）の操作終了時における先行車の有無であり、追従走行継続手段（Ｍ７）は先行車が存在するときに追従走行を継続させることを特徴とする、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載のオートクルーズ装置。
【請求項６】
前記走行状況が、減速手段（Ｍ４）の操作終了時における先行車との車頭時間であり、追従走行継続手段（Ｍ７）は車頭時間が所定時間以上のときに追従走行を継続させることを特徴とする、請求項１〜請求項５の何れか１項に記載のオートクルーズ装置。
【請求項７】
前記走行状況が、減速手段（Ｍ４）の操作開始時および操作終了時の自車速の差であり、追従走行継続手段（Ｍ７）は自車速の差が所定速度未満のときに追従走行を継続させることを特徴とする、請求項１〜請求項６の何れか１項に記載のオートクルーズ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車が存在しないときに予め設定した車速で定速走行を行い、先行車が存在するときに予め設定した車間距離を保って追従走行を行うＡＣＣシステム（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ）に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかるＡＣＣシステムにより先行車との間に予め設定した車間距離を保って追従走行を行っているときに、ドライバーがブレーキペダルを踏むと一時的に追従走行を保留し、その後にドライバーがアクセルペダルあるいはクラッチペダルを踏んだときにレーダー装置により先行車が検知されていれば、追従走行の一時保留を解除して自動的に追従走行に復帰するものが、特開平９−２９０６６５号公報により公知である。このように、ドライバーがブレーキペダルを踏んでも追従走行を即座に中止することなく、その後にドライバーがアクセルペダルやクラッチペダルを操作したときの先行車の状態に基づいて追従走行を中止する必要が無い場合を判別し、不必要な追従走行の中止を禁止して追従走行に復帰するためのドライバーの操作負担を軽減することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ドライバーがブレーキペダルを踏んでも追従走行を中止する必要が無い場合は、上記特開平９−２９０６６５号公報に記載された場合以外にも種々考えられ、これらの場合に追従走行の中止を禁止すれば追従走行に復帰するためのドライバーの操作負担を更に軽減することができる。
【０００４】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、ＡＣＣシステムによる追従走行中に、追従走行の不必要な中止を禁止して追従走行に復帰するためのドライバーの操作負担を最小限に抑えることができる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、図６のクレーム対応図に示す構成によって上記目的を達成している。
【０００６】
即ち、請求項１に記載された発明によれば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段と、自車と先行車との間の追従車間距離を設定する追従車間距離設定手段と、実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段により設定された追従車間距離に一致するように自車を加速あるいは減速する追従走行制御手段と、ドライバーにより操作されて自車を減速する減速手段と、減速手段が操作されたときに追従走行制御手段による追従走行を中止する追従走行中止手段とを備え、前記走行状況検知手段は、前記減速手段の操作中におけるヨーレート変化量を検知し、前記追従走行継続手段は、前記走行状況検知手段により検知されたヨーレート変化量が所定値未満のときに追従走行を継続させることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【０００７】
上記構成によれば、物体検知装置が検知した自車の進行方向の物体のうちから先行車判定手段が先行車を判定し、追従車間距離設定手段が設定した追従車間距離と実際の追従車間距離とが一致するように追従走行制御手段が自車を加速あるいは減速し、ドライバーが減速手段を操作すると追従走行中止手段が追従走行制御手段による追従走行を中止する。走行状況検知手段が検知した減速手段の操作開始から操作終了までの自車の走行状況に基づいて、追従走行継続手段が追従走行中止手段による追従走行の中止を禁止して追従走行を継続するので、不必要に追従走行が中止されるのを防止して追従走行を再開するためのドライバーの操作負担を軽減することができる。しかも減速手段の操作中におけるヨーレート変化量が所定量未満のときに追従走行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを防止することができる。
【０００８】
尚、前記所定量は実施例では２ｄｅｇ／ｓｅｃに設定されているが、それに限定されるものではない。またヨーレートを舵角や横加速度で代用することも可能である。
【０００９】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記走行状況が、減速手段の操作時間であり、追従走行継続手段は前記操作時間が所定時間未満のときに追従走行を継続させることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１０】
上記構成によれば、減速手段の操作時間が所定時間未満のときに追従走行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを防止することができる。
【００１１】
尚、前記所定時間は実施例では５ｓｅｃに設定されているが、それに限定されるものではない。
【００１２】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、前記走行状況が、減速手段の操作開始時および操作終了時の先行車が同一であるか否かであり、追従走行継続手段は先行車が同一であるときに追従走行を継続させることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１３】
上記構成によれば、減速手段の操作開始時および操作終了時の先行車が同一であるときに追従走行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを防止することができる。
【００１４】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、前記走行状況が、減速手段の操作開始時における先行車の有無であり、追従走行継続手段は先行車が存在するときに追従走行を継続させることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１５】
上記構成によれば、減速手段の操作開始時に先行車が存在するときに追従走行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを防止することができる。
【００１６】
また請求項５に記載された発明によれば、請求項１の〜請求項４の何れか１項構成に加えて、前記走行状況が、減速手段の操作終了時における先行車の有無であり、追従走行継続手段は先行車が存在するときに追従走行を継続させることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１７】
上記構成によれば、減速手段の操作終了時に先行車が存在するときに追従走行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを防止することができる。
【００１８】
また請求項６に記載された発明によれば、請求項１〜請求項５の何れか１項の構成に加えて、前記走行状況が、減速手段の操作終了時における先行車との車頭時間であり、追従走行継続手段は車頭時間が所定時間以上のときに追従走行を継続させることを特徴とするオートクルーズ装置。
【００１９】
上記構成によれば、減速手段の操作終了時における先行車との車頭時間が所定時間以上のときに追従走行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを防止することができる。
【００２０】
尚、前記所定時間は実施例では１ｓｅｃに設定されているが、それに限定されるものではない。また車頭時間を車間距離で代用することも可能である。
【００２１】
また請求項７に記載された発明によれば、請求項１〜請求項６の何れか１項の構成に加えて、前記走行状況が、減速手段の操作開始時および操作終了時の自車速の差であり、追従走行継続手段は自車速の差が所定速度未満のときに追従走行を継続させることを特徴とするオートクルーズ装置。
【００２２】
上記構成によれば、減速手段の操作開始時および操作終了時の自車速の差が所定速度未満のときに追従走行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを防止することができる。
【００２３】
尚、前記所定速度は実施例では２０ｋｍ／ｈに設定されているが、それに限定されるものではない。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００２５】
図１〜図６は本発明の一実施例を示すもので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検知装置の斜視図、図３は作用を説明するフローチャートの第１分図、図４は作用を説明するフローチャートの第２分図、図５は作用の説明図、図６はクレーム対応図である。
【００２６】
図１および図２に示すように、自車前方の物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓｔはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、受光走査部４と、距離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオード１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させるモータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走査する。
【００２７】
受光部３は、受光レンズ１７と、受光レンズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換するフォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダイオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０を左右軸２１回りに往復回動させるモータ２２と、モータ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備える。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持つ受光エリアは、受光ミラー２０によって所定周期で上下方向に往復移動して物体を走査する。
【００２８】
距離計測処理部５は、前記レーザーダイオード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御する制御回路２４と、アダプティブクルーズコントロール装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離および物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備える。
【００２９】
而して、上下方向に細長い送光ビームと左右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてから、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光されるまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そのときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方向が検知される。
【００３０】
図６に示すように、ＡＣＣシステムには、先行車の相対位置および相対速を検知する物体検知装置Ｓｔと、自車速を検知する車速検知手段Ｓａと、自車のヨーレートを検知するヨーレート検知手段Ｓｂとが接続される。
【００３１】
図３のフローチャートにおいて、先ずステップＳ１でＡＣＣシステムによる追従走行中にドライバーがブレーキペダルを踏むと、ステップＳ２でＡＣＣ制御を一時保留にしてドライバーによる減速操作を優先する。物体検知装置Ｓｔは０．１ｓｅｃ間隔のフレーム毎に先行車を検知するもので、ステップＳ３において、ドライバーがブレーキペダルを踏んだ時点で物体検知装置Ｓｔが検知した今回フレームの先行車のデータと、それに対応する自車のデータ（つまり車速検知手段Ｓａで検知した自車速およびヨーレート検知手段Ｓｂで検知したヨーレート）とを初期値メモリに記憶する。続くステップＳ４でブレーキ操作の開始からの経過時間をカウントするブレーキオンカウンタをスタートさせる。
【００３２】
続くステップＳ５およびステップＳ６で物体検知装置Ｓｔのよる先行車の検知と、車速検知手段Ｓａによる自車速の検知と、ヨーレート検知手段Ｓｂによるヨーレートの検知とを、ブレーキ操作検知手段Ｓａがドライバーによるブレーキ操作の解除が検知されるまで継続する。続くステップＳ７でブレーキオンカウンタのカウントを停止し、ステップＳ８でドライバーがブレーキ操作を解除した時点で今回フレームの先行車のデータと、それに対応する自車のデータ（つまり車速検知手段Ｓａで検知した自車速およびヨーレート検知手段Ｓｂで検知したヨーレート）とを終了値メモリに記憶する。
【００３３】
図３のフローチャートに続く図４のフローチャートのステップＳ９〜ステップＳ１７で、一時保留されていたＡＣＣ制御を再開可能か否かを判定する。即ち、ステップＳ９でブレーキオンカウンタのカウント時間を所定時間（例えば５ｓｅｃ）と比較し、カウント時間が所定時間以上であれば（つまりブレーキ操作が所定時間以上であれば）、ステップＳ１９でそれまで一時保留されていたＡＣＣ制御を中止する。長い時間ブレーキペダルを踏んだ後にＡＣＣ制御に自動復帰すると、ブレーキ操作開始時にＡＣＣ制御中であったことをドライバーが忘れていて違和感を感じる可能性があるが、上述のように一時保留されていたＡＣＣ制御を中止することで、ドライバーの違和感を解消することができる。
【００３４】
前記ステップＳ９でブレーキオンカウンタのカウント時間が所定時間未満であれば、ステップＳ１０で初期値メモリに記憶されているデータに基づいてブレーキ操作の開始時に先行車が有るか否かを判定し、ブレーキ操作の開始時に先行車が無ければ、ステップＳ１９でそれまで一時保留されていたＡＣＣ制御を中止する。このように先行車が存在しないのにブレーキ操作が行われた場合は、ＡＣＣ制御を中止すべき状態にあるため、ＡＣＣ制御への自動復帰は行わない。
【００３５】
前記ステップＳ１０でブレーキ操作の開始時に先行車が無ければ、ステップＳ１１で終了値メモリに記憶されているデータに基づいてブレーキ操作の終了時に先行車が有るか否かを判定し、ブレーキ操作の終了時に先行車が無ければ、ステップＳ１９でそれまで一時保留されていたＡＣＣ制御を中止する。このようにブレーキ操作の終了時に先行車が無くなった場合は、ブレーキ操作中に状況が変化したと考えられるため、ＡＣＣ制御への自動復帰は行わない。
【００３６】
前記ステップＳ１１でブレーキ操作の終了時に先行車が無ければ、ステップＳ１２で初期値メモリのデータと終了値メモリのデータとを比較してブレーキ操作開始時の先行車とブレーキ操作終了時の先行車とが同一であるか否かを判定し、同一でなければ、ステップＳ１９でそれまで一時保留されていたＡＣＣ制御を中止する。このようにブレーキ操作の開始時と終了時とで先行車が入れ代わった場合は、ブレーキ操作中に状況が変化したと考えられるため、ＡＣＣ制御への自動復帰は行わない。
【００３７】
前記ステップＳ１２でブレーキ操作の開始時および終了時の先行車が同一である場合は、ステップＳ１３で終了値メモリのデータからブレーキ操作終了時における先行車との車頭時間を所定時間（例えば１ｓｅｃ）と比較し、車頭時間が所定時間未満であれば、ステップＳ１９でそれまで一時保留されていたＡＣＣ制御を中止する。車頭時間は自車速を考慮した先行車との車間距離であり、「自車が現在の車速で走行した場合に、現在の先行車の位置に何秒後に到達するか」で定義される。このように車頭時間が短い場合にはＡＣＣ制御の減速度では不足する可能性があるため、ＡＣＣ制御への自動復帰は行わない。
【００３８】
前記ステップＳ１３で車頭時間が所定時間以上である場合は、ステップＳ１４で初期値メモリおよび終了値メモリのデータからブレーキ操作開始時および終了時の自車の速度差を所定速度（例えば２０ｋｍ／ｈ）と比較し、速度差が所定速度以上であれば、ステップＳ１９でそれまで一時保留されていたＡＣＣ制御を中止する。このようにブレーキ操作開始時および終了時の速度差が大きい場合は、ブレーキ操作中に状況が変化したと考えられるため、ＡＣＣ制御への自動復帰は行わない。
【００３９】
前記ステップＳ１４でブレーキ操作開始時および終了時の速度差が小さい場合は、ステップＳ１５で終了値メモリのデータからブレーキ操作終了時の車速を所定速度（例えば、ＡＣＣシステムが作動可能な下限車速である４０ｋｍ／ｈ）と比較し、車速が所定速度未満であれば、ステップＳ１９でそれまで一時保留されていたＡＣＣ制御を中止する。このようにブレーキ操作終了時の速度がＡＣＣシステムの下限車速未満の場合は、ＡＣＣ制御への自動復帰は行わない。
【００４０】
前記ステップＳ１５でブレーキ操作終了時の速度がＡＣＣシステムの下限車速以上の場合は、ステップＳ１６で初期値メモリおよび終了値メモリのデータからブレーキ操作開始時から終了時までのヨーレート変化量を所定量（例えば、車線変更時に発生するヨーレート変化量に相当する２ｄｅｇ／ｓｅｃ）と比較し、ヨーレート変化量が所定量以上であれば、ステップＳ１９でそれまで一時保留されていたＡＣＣ制御を中止する。このようにブレーキ操作開始時から終了時までのヨーレート変化量が大きい場合は、車線変更が行われたと考えられるため、ＡＣＣ制御への自動復帰は行わない。
【００４１】
前記ステップＳ１６でブレーキ操作開始時から終了時までのヨーレート変化量が小さい場合は、ステップＳ１７で初期値メモリおよび終了値メモリのデータからブレーキ操作開始時から終了時までのコーナーの半径を所定半径（例えば３００ｍ）と比較し、コーナーの半径が所定半径未満であれば、ステップＳ１９でそれまで一時保留されていたＡＣＣ制御を中止する。コーナーの半径は、ヨーレート検知手段Ｓｂで検知したヨーレートから、あるいはキャッツアイやデリニエータ等の固定物を物体検知装置Ｓｔで検知した結果から算出可能である。このようにコーナーの半径が小さい場合は、物体検知装置Ｓｔによる先行車の検知が困難になるため、ＡＣＣ制御への自動復帰は行わない。
【００４２】
そして  前記ステップＳ１７でコーナーの半径が大きい場合は、ステップＳ１８でＡＣＣ制御の保留を解除してＡＣＣ制御を再開する。
【００４３】
次に、本実施例の作用の一例を図５の作用説明図に基づいて説明する。
【００４４】
ＡＣＣ制御により自車が先行車との間に設定車間距離を置いて追従走行しているとき（図５（Ａ）参照）、先行車の減速に追従しようとして自車が自動減速するが、減速度が不足して車間距離が減少するため（図５（Ｂ）参照）、ドライバーが自発的にブレーキペダルを踏んでも車間距離が更に減少し、同時にＡＣＣ制御が保留される（図５（Ｃ）参照）。この後先行車が加速して車間距離が増加し始めたためにドライバーがブレーキペダルを戻すと（図５（Ｄ）参照）、保留状態にあったＡＣＣ制御が中止されることなく再開される（図５（Ｅ）参照）。
【００４５】
このように、ＡＣＣ制御中のドライバーがブレーキ操作を行った後にブレーキ操作を解除したとき、不必要にＡＣＣ制御が中止されるのを防止することができるので、ＡＣＣ制御を再開するためのドライバーの操作負担を軽減することができる。
【００４６】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４７】
例えば、実施例の物体検知装置Ｓｔはレーザーレーダー装置を備えているが、ミリ波レーダー装置を備えるものであっても良い。
【００４８】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、物体検知装置が検知した自車の進行方向の物体のうちから先行車判定手段が先行車を判定し、追従車間距離設定手段が設定した追従車間距離と実際の追従車間距離とが一致するように追従走行制御手段が自車を加速あるいは減速し、ドライバーが減速手段を操作すると追従走行中止手段が追従走行制御手段による追従走行を中止する。走行状況検知手段が検知した減速手段の操作開始から操作終了までの自車の走行状況に基づいて、追従走行継続手段が追従走行中止手段による追従走行の中止を禁止して追従走行を継続するので、不必要に追従走行が中止されるのを防止して追従走行を再開するためのドライバーの操作負担を軽減することができる。しかも減速手段の操作中におけるヨーレート変化量が所定量未満のときに追従走行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを防止することができる。
【００４９】
また請求項２に記載された発明によれば、減速手段の操作時間が所定時間未満のときに追従走行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを防止することができる。
【００５０】
また請求項３に記載された発明によれば、減速手段の操作開始時および操作終了時の先行車が同一であるときに追従走行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを防止することができる。
【００５１】
また請求項４に記載された発明によれば、減速手段の操作開始時に先行車が存在するときに追従走行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを防止することができる。
【００５２】
また請求項５に記載された発明によれば、減速手段の操作終了時に先行車が存在するときに追従走行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを防止することができる。
【００５３】
また請求項６に記載された発明によれば、減速手段の操作終了時における先行車との車頭時間が所定時間以上のときに追従走行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを防止することができる。
【００５４】
また請求項７に記載された発明によれば、減速手段の操作開始時および操作終了時の自車速の差が所定速度未満のときに追従走行継続手段が追従走行を継続させるので、不必要に追従走行が中止されるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  物体検知装置のブロック図
【図２】  物体検知装置の斜視図
【図３】  作用を説明するフローチャートの第１分図
【図４】  作用を説明するフローチャートの第２分図
【図５】  作用の説明図
【図６】  クレーム対応図
【符号の説明】
Ｍ１        先行車判定手段
Ｍ２        追従車間距離設定手段
Ｍ３        追従走行制御手段
Ｍ４        減速手段
Ｍ５        追従走行中止手段
Ｍ６        走行状況検知手段
Ｍ７        追従走行継続手段
Ｓｔ        物体検知装置
【図１】
0004243012.tif 000002
【図２】
0004243012.tif 000003
【図３】
0004243012.tif 000004
【図４】
0004243012.tif 000005
【図５】
0004243012.tif 000006
【図６】
0004243012.tif 000007