(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置（Ｓｔ）と、
物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段（Ｍ１）と、
自車と先行車との間の異なる複数の基準追従車間距離を設定する追従車間距離設定手段（Ｍ２）と、
実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段（Ｍ２）により設定された基準追従車間距離に一致するように自車を加速あるいは減速する加減速制御手段（Ｍ３）と、
を備えたオートクルーズ装置において、
自車周囲の交通量を判定する交通量判定手段（Ｍ４）と、
交通量判定手段（Ｍ４）の判定結果に応じて、追従車間距離設定手段（Ｍ２）により設定された基準追従車間距離を変更する追従車間距離変更手段（Ｍ５）と、
ドライバーが視認可能な位置に選択中の基準追従車間距離を表示する表示装置（Ｄ）と、
追従車間距離変更手段（Ｍ５）による追従車間距離の変更時に表示装置（Ｄ）の表示形態を変更する表示形態変更手段（Ｍ７）と、
を備え、
前記表示装置（Ｄ）が基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べられたブロック（４０，４１，４２）よりなり、かつ前記ブロック（４０，４１，４２）が更に前記一方向において分割された小ブロック（４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ）で構成され、追従車間距離変更手段（Ｍ５）により基準追従車間距離が長く変更されるときは、表示形態変更手段（Ｍ７）は前記一方向における距離の長い方に位置する小ブロック（４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ）の表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは、前記一方向における距離の短い方に位置する小ブロック（４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ）の表示形態を変更することを特徴とするオートクルーズ装置。
【請求項２】
自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置（Ｓｔ）と、
物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段（Ｍ１）と、
自車と先行車との間の異なる複数の基準追従車間距離を設定する追従車間距離設定手段（Ｍ２）と、
実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段（Ｍ２）により設定された基準追従車間距離に一致するように自車を加速あるいは減速する加減速制御手段（Ｍ３）と、
を備えたオートクルーズ装置において、
自車周囲の交通量を判定する交通量判定手段（Ｍ４）と、
交通量判定手段（Ｍ４）の判定結果に応じて、追従車間距離設定手段（Ｍ２）により設定された基準追従車間距離を変更する追従車間距離変更手段（Ｍ５）と、
ドライバーが視認可能な位置に選択中の基準追従車間距離を表示する表示装置（Ｄ）と、
追従車間距離変更手段（Ｍ５）による追従車間距離の変更時に表示装置（Ｄ）の表示形態を変更する表示形態変更手段（Ｍ７）と、
を備え、
前記表示装置（Ｄ）が基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べられたブロック（４０，４１，４２）よりなり、追従車間距離変更手段（Ｍ５）により追従車間距離が長く変更されるときは、表示形態変更手段（Ｍ７）は前記一方向における距離の長い方に位置するブロック（４０，４１，４２）の表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは、前記一方向における距離の短い方に位置するブロック（４０，４１，４２）の表示形態を変更することを特徴とするオートクルーズ装置。
【請求項３】
表示装置（Ｄ）が、前記一方向に並べられるとともに前記ブロックに並置され、かつ前記ブロック（４０，４１，４２）と前記同一方向において同幅の補助ブロック（４０ｄ，４１ｄ，４２ｄ）を備え、表示形態変更手段（Ｍ７）は前記補助ブロック（４０ｄ，４１ｄ，４２ｄ）の表示形態を変更することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載のオートクルーズ装置。
【請求項４】
追従車間距離変更手段（Ｍ５）により追従車間距離が長く変更されるときは、前記一方向における距離の長い方に位置する補助ブロック（４０ｄ，４１ｄ，４２ｄ）の表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは、前記一方向における距離の短い方に位置する補助ブロック（４０ｄ，４１ｄ，４２ｄ）の表示形態を変更することを特徴とする、請求項３に記載のオートクルーズ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車が存在しないときに予め設定した車速で定速走行を行い、先行車が存在するときに予め設定した車間距離を保って追従走行を行うＡＣＣシステム（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ）に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかるＡＣＣシステムにおいて、自車と先行車との間の追従車間距離を３段階に調整可能なものが、特開平１１−４２９５７号公報により公知である。
【０００３】
一般にＡＣＣシステムによる追従走行中の車間距離は、「自車が現在の車速で走行した場合に、現在の先行車の位置に何秒後に到達するか」で定義される車頭時間で表される。実際の追従車間距離は車速と車頭時間との積で与えられるため、車頭時間が長く自車速が高くなるほど実際の追従車間距離は長くなり、車頭時間が短く自車速が低くなるほど実際の追従車間距離は短くなる。表１および図１９には、車頭時間が１．５ｓｅｃ、２．０ｓｅｃ、２．５ｓｅｃの３つの場合について、自車速に対応する実際の追従車間距離が示される。
【０００４】
【表１】
0004384798.tif 000002
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで従来のＡＣＣシステムは走行中の交通状況が変わっても追従車間距離が変化しないため、図２０に示すように、空いている交通状況に合わせて追従車間距離を設定すると、図２１に示すように、混んでいる交通状況では他車の動きに取り残される状況になり、他車に割り込まれ易くなってドライバーが違和感や不快感を感じる場合があった。また混んでいる交通状況に合わせて追従車間距離を設定すると、空いている交通状況では自車が先行車に接近し過ぎるため、やはりドライバーが違和感や不快感を感じる場合があった。
【０００６】
そこで自車の周囲の交通状況に応じて追従車間距離を自動的に変更することが考えられるが、このようにすると、追従車間距離が変更されたことをドライバーが認識できない可能性がある。
【０００７】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、ＡＣＣシステムによる追従走行中に、追従車間距離が変更されたことをドライバーが認識できるようすることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、図１８のクレーム対応図に示す構成によって上記目的を達成している。
【０００９】
即ち、請求項１に記載された発明によれば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段と、自車と先行車との間の基準追従車間距離を設定する追従車間距離設定手段と、実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段により設定された基準追従車間距離に一致するように自車を加速あるいは減速する加減速制御手段とを備えたオートクルーズ装置において、自車周囲の交通量を判定する交通量判定手段と、交通量判定手段の判定結果に応じて、追従車間距離設定手段により設定された基準追従車間距離を変更する追従車間距離変更手段と、ドライバーが視認可能な位置に選択中の基準追従車間距離を表示する表示装置と、追従車間距離変更手段による追従車間距離の変更時に表示装置の表示形態を変更する表示形態変更手段とを備え、前記表示装置が基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べられたブロックよりなり、かつ前記ブロックが更に前記一方向において分割された小ブロックで構成され、追従車間距離変更手段により基準追従車間距離が長く変更されるときは、表示形態変更手段は前記一方向における距離の長い方に位置する小ブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは、前記一方向における距離の短い方に位置する小ブロックの表示形態を変更することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１０】
上記構成によれば、物体検知装置が検知した自車の進行方向の物体のうちから先行車判定手段が先行車を判定し、追従車間距離設定手段が設定した追従車間距離と実際の追従車間距離とが一致するように加減速制御手段が自車を加速あるいは減速する。交通量判定手段が判定した自車周囲の交通量に応じて、追従車間距離変更手段が追従車間距離設定手段により設定された基準追従車間距離を変更するので、交通状況に応じた最適の追従車間距離で先行車に追従走行することが可能となってドライバーの違和感や不快感を解消することができる。しかも複数の基準追従車間距離のうちから選択された基準追従車間距離を表示する表示装置を設け、追従車間距離変更手段による追従車間距離の変更時に表示形態変更手段が表示装置の表示形態を変更するので、ドライバーは追従車間距離が変更されたことを確実に認識することができる。
【００１１】
また基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べられたブロックで表示装置を構成したので、ドライバーは基準追従車間距離を視覚により容易に認識することができるだけでなく、ブロックを小ブロックに分割し、基準追従車間距離が長く変更されるときは距離の長い方に位置する小ブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは距離の短い方に位置する小ブロックの表示形態を変更するので、追従車間距離が何れの方向に変更されているのかを視覚的に容易に確認することができる。
【００１２】
また請求項２に記載された発明によれば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段と、自車と先行車との間の基準追従車間距離を設定する追従車間距離設定手段と、実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段により設定された基準追従車間距離に一致するように自車を加速あるいは減速する加減速制御手段とを備えたオートクルーズ装置において、自車周囲の交通量を判定する交通量判定手段と、交通量判定手段の判定結果に応じて、追従車間距離設定手段により設定された基準追従車間距離を変更する追従車間距離変更手段と、ドライバーが視認可能な位置に選択中の基準追従車間距離を表示する表示装置と、追従車間距離変更手段による追従車間距離の変更時に表示装置の表示形態を変更する表示形態変更手段とを備え、前記表示装置が基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べられたブロックよりなり、追従車間距離変更手段により追従車間距離が長く変更されるときは、表示形態変更手段は前記一方向における距離の長い方に位置するブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは、前記一方向における距離の短い方に位置するブロックの表示形態を変更することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１３】
上記構成によれば、物体検知装置が検知した自車の進行方向の物体のうちから先行車判定手段が先行車を判定し、追従車間距離設定手段が設定した追従車間距離と実際の追従車間距離とが一致するように加減速制御手段が自車を加速あるいは減速する。交通量判定手段が判定した自車周囲の交通量に応じて、追従車間距離変更手段が追従車間距離設定手段により設定された基準追従車間距離を変更するので、交通状況に応じた最適の追従車間距離で先行車に追従走行することが可能となってドライバーの違和感や不快感を解消することができる。しかも複数の基準追従車間距離のうちから選択された基準追従車間距離を表示する表示装置を設け、追従車間距離変更手段による追従車間距離の変更時に表示形態変更手段が表示装置の表示形態を変更するので、ドライバーは追従車間距離が変更されたことを確実に認識することができる。
【００１４】
また基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べられたブロックで表示装置を構成したので、ドライバーは基準追従車間距離を視覚により容易に認識することができるだけでなく、追従車間距離が長く変更されるときは、距離の長い方に位置するブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは距離の短い方に位置するブロックの表示形態を変更するので、追従車間距離が何れの方向に変更されているのかを視覚的に容易に確認することができる。
【００１５】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、表示装置が、前記一方向に並べられるとともに前記ブロックに並置され、かつ前記ブロックと前記同一方向において同幅の補助ブロックを備え、表示形態変更手段は前記補助ブロックの表示形態を変更することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１６】
上記構成によれば、表示形態変更手段はブロックに並置された補助ブロックの表示形態を変更するので、ドライバーは基準追従車間距離を視覚により容易に認識することができる。
【００１７】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項３の構成に加えて、追従車間距離変更手段により追従車間距離が長く変更されるときは、前記一方向における距離の長い方に位置する補助ブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは、前記一方向における距離の短い方に位置する補助ブロックの表示形態を変更することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１８】
上記構成によれば、追従車間距離が長く変更されるときは、距離の長い方に位置する補助ブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは距離の短い方に位置する補助ブロックの表示形態を変更するので、追従車間距離が何れの方向に変更されているのかを視覚的に容易に確認することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。  図１〜図１２は本発明の第１実施例を示すもので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検知装置の斜視図、図３は「遠」、「中」、「近」の基準車頭時間の各々に対応する車速変化に対する車間距離の変更可能範囲を示す図、図４はＡＣＣシステムのメモリの構成を示すブロック図、図５はメインルーチンのフローチャート、図６はターゲット分類モジュールのフローチャート、図７は交通状況判定モジュールのフローチャート、図８は追従車間距離決定モジュールのフローチャート、図９はステップＳ２１〜Ｓ２５に対応する説明図、図１０はステップＳ２６〜Ｓ３１に対応する説明図、図１１は車間距離の表示装置を示す図、図１２は車間距離表示の説明図である。
【００２０】
図１および図２に示すように、自車前方の物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓｔはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、受光走査部４と、距離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオード１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させるモータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走査する。
【００２１】
受光部３は、受光レンズ１７と、受光レンズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換するフォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダイオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０を左右軸２１回りに往復回動させるモータ２２と、モータ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備える。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持つ受光エリアは、受光ミラー２０によって所定周期で上下方向に往復移動して物体を走査する。
【００２２】
距離計測処理部５は、前記レーザーダイオード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御する制御回路２４と、アダプティブクルーズコントロール装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離および物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備える。
【００２３】
而して、上下方向に細長い送光ビームと左右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてから、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光されるまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そのときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方向が検知される。
【００２４】
【表２】
0004384798.tif 000003
【００２５】
表２および図３に示すように、本実施例の基準車頭時間は「遠」、「中」、「近」の３段階に切り換え可能であり、「遠」が２．５ｓｅｃ、「中」が２．０ｓｅｃ、「近」が１．５ｓｅｃである。車頭時間の「遠」は基準車頭時間の２．５ｓｅｃを挟んで最小車頭時間２．０ｓｅｃから最大車頭時間３．０ｓｅｃの間で可変であり、車頭時間の「中」は基準車頭時間の２．０ｓｅｃを挟んで最小車頭時間１．６ｓｅｃから最大車頭時間２．４ｓｅｃの間で可変であり、車頭時間の「近」は基準車頭時間の１．５ｓｅｃを挟んで最小車頭時間１．２ｓｅｃから最大車頭時間１．８ｓｅｃの間で可変である。ＡＣＣシステムが作動する自車速は４０ｋｍ／ｈから１１０ｋｍ／ｈの範囲である。
【００２６】
車頭時間が「近」に設定されているとき、その「近」の基準車頭時間（１．５ｓｅｃ）が最大車頭時間（１．８ｓｅｃ）まで変化しても、「中」の基準車頭時間である２．０ｓｅｃを越えることがなく、また車頭時間が「中」に設定されているとき、その「中」の基準車頭時間（２．０ｓｅｃ）が最大車頭時間（２．４ｓｅｃ）まで変化しても、「遠」の基準車頭時間である２．５ｓｅｃを越えることがない。車頭時間が「遠」に設定されているとき、その「遠」の基準車頭時間（２．５ｓｅｃ）が最小車頭時間（２．０ｓｅｃ）まで変化しても、「中」の基準車頭時間である２．０ｓｅｃを下回ることがなく、また車頭時間が「中」に設定されているとき、その「中」の基準車頭時間（２．０ｓｅｃ）が最小車頭時間（１．６ｓｅｃ）まで変化しても、「近」の基準車頭時間である１．５ｓｅｃを下回ることがない。基準車頭時間が変化する範囲を上記範囲に制限することにより、基準車頭時間が過剰に変化してドライバーが違和感を感じるのを防止することができる。
【００２７】
図４は本実施例のＡＣＣシステムのメモリの構成を示すもので、物体検知装置Ｓｔで検知したターゲットを記憶するターゲットメモリと、ターゲットメモリ中の移動物を選択して記憶する移動物メモリと、ターゲットメモリ中の停止物を選択して記憶する停止物メモリと、移動物メモリ中のターゲットから先行車を選択して記憶する先行車メモリと、自車のヨーレートおよび車速から予測した自車の移動軌跡を記憶する軌跡メモリと、セット車間距離切替スイッチで設定した車頭時間を、移動物メモリに記憶された移動物から選択した並走車の数に基づいて変更して記憶する車頭時間メモリとを備える。
【００２８】
図５のメインルーチンのフローチャートにおいて、先ずステップＳ１で物体検知装置Ｓｔにより検知エリア内のターゲットを全て検知してターゲットメモリに記憶し、ステップＳ２で自車の車速およびヨーレート（または舵角）から自車の将来の走行軌跡を算出する。続くステップＳ３で前回のターゲットメモリのデータと今回のターゲットメモリのデータとを比較し、相対速および相対位置から同一ターゲットを判別してデータの引き継ぎを行う。続いてステップＳ４のターゲット分類モジュールを実行し、ターゲットメモリのデータを停止物および移動物に分類して移動物の中から先行車を選択する。
【００２９】
続くステップＳ５で先行車が存在すれば、ステップＳ６に移行して交通状況判定モジュールを実行して道路の混雑状態を判定した後、ステップＳ７で追従車間距離決定モジュールを実行して基準追従車間距離を決定する。そしてステップＳ８で先行車の実際の追従車間距離が基準追従車間距離を越えていれば、ステップＳ９で加速制御を実行し、ステップＳ８で先行車の実際の追従車間距離が基準追従車間距離に一致していれば、ステップＳ１０で定速制御を実行し、ステップＳ８で先行車の実際の追従車間距離が基準追従車間距離を未満であれば、ステップＳ１１で減速制御を実行し、これにより追従車間距離を基準追従車間距離に一致させる。またステップＳ５で先行車が存在しないとき、ステップＳ１２で自車速がセット車速を越えていればステップＳ１３で減速制御を実行し、ステップＳ１２で自車速がセット車速に一致していればステップＳ１４で定速制御を実行し、ステップＳ１２で自車速がセット車速未満であればステップＳ１５で増速制御を実行し、これにより自車速をセット車速に一致させる。
【００３０】
次に、前記ステップＳ４のターゲット分類モジュールの内容を、図６のフローチャートに基づいて説明する。
【００３１】
先ず、ステップＳ２１でターゲットメモリからターゲットの相対位置および相対速を読み込み、ステップＳ２２で前記読み込んだターゲットが移動物であれば、ステップＳ２３でそのターゲットを移動物メモリに記憶し、またステップＳ２２で前記読み込んだターゲットが停止物であれば、ステップＳ２４でそのターゲットを停止物メモリに記憶する。ターゲットが移動物であるか停止物であるかは、その絶対速（つまり自車速とターゲットの相対速との和の絶対値）が２０ｋｍ／ｈを越えている場合に移動物と判定し、２０ｋｍ／ｈ以下の場合に停止物と判定することができる。そしてステップＳ２５でターゲットメモリ内のターゲットを全て読み込むまで、前記ステップＳ２１〜Ｓ２４を繰り返す。
【００３２】
図９は前記ステップＳ２１〜Ｓ２５に対応するもので、移動物メモリに並走車よりなるターゲットＴ１〜Ｔ４が記憶され、停止物メモリにデリニエータよりなるターゲットＴ５〜Ｔ８が記憶される。
【００３３】
続くステップＳ２６で移動物メモリからターゲットデータを読み込み、ステップＳ２７で前記読み込んだターゲットデータの左右位置が自車の走行軌跡の左右１．８ｍ以内（ロックオン範囲）に有る場合、ステップＳ２８で先行車メモリ内のデータの距離が前記読み込んだターゲットデータよりも大きければ、ステップＳ２９で前記読み込んだターゲットデータを先行車メモリに記憶する。そしてステップＳ３０でターゲットメモリ内のターゲットを全て読み込むまで、前記ステップＳ２６〜Ｓ２９を繰り返した後、ステップＳ３１で先行車メモリに記憶されたターゲットＴ１のデータを移動物メモリから削除し、移動物メモリのデータは先行車以外のターゲットＴ２〜Ｔ３のみとする。
【００３４】
図１０は前記ステップＳ２６〜Ｓ３１に対応するもので、自車の走行軌跡の左右各々１．８ｍ以内のロックオン範囲に有る２つの移動物ターゲットＴ１，Ｔ２のうち、距離が近い方のターゲットＴ１が先行車として先行車メモリに記憶され、移動物メモリから削除される。
【００３５】
次に、前記ステップＳ６の交通状況判定モジュールの内容を、図７のフローチャートに基づいて説明する。
【００３６】
先ず、ステップＳ４１で１分カウンタを１インクリメントする。物体検知装置Ｓｔの検知は１００ｍｓｅｃ毎に行われるので、１ｓｅｃに１０回、１分に６００回カウンタが進む。続くステップＳ４２で移動物メモリに記憶されている先行車以外のターゲットＴ２〜Ｔ３のうち、対向車を除く並走車（ターゲットＴ２〜Ｔ４）の数を算出し、ステップＳ４３で並走車カウンタに並走車の数を加算する。並走車と対向車との識別は、自車速とターゲットの相対速との和が０または正ならば並走車とし、負ならば対向車とする。
【００３７】
前記ステップＳ４１〜Ｓ４３が６００回繰り返され、ステップＳ４４で１分カウンタがタイムアップすると、ステップＳ４５で１分カウンタをリセットする。続くステップＳ４６で並走車カウンタのカウント数を６００と比較し、並走車カウンタのカウント数が６００以下であれば、ステップＳ４８で空きカウンタを１インクリメントする。前記ステップＳ４６で並走車カウンタのカウント数が６００を越えており、かつステップＳ４７で並走車カウンタのカウント数が１８００以下であれば、ステップＳ４９で普通カウンタを１インクリメントする。前記ステップＳ４７で並走車カウンタのカウント数が１８００を越えていれば、ステップＳ５０で混雑カウンタを１インクリメントする。そしてステップＳ５１で並走車カウンタをリセットする。
【００３８】
表３には、並走車カウンタのカウント数と、判定された交通状況との関係が示される。
【００３９】
【表３】
0004384798.tif 000004
【００４０】
次に、前記ステップＳ７の追従車間距離決定モジュールの内容を、図８のフローチャートに基づいて説明する。
【００４１】
先ず、ステップＳ６１でセット車間距離切替スイッチの状態を読み込む。セット車間距離切替スイッチはドライバーが「遠」、「中」、「近」の何れかの基準車頭時間を選択する際に操作されるものである。続くステップＳ６２で基準車頭時間（つまりセット車間距離）が前回と同じでなければ、つまり今回セット車間距離切替スイッチが操作された場合は、ステップＳ６６で新しいセット車間距離の基準車頭時間を選択し、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全てリセットする。このようにドライバーがセット車間距離切替スイッチを操作した場合には、ドライバーの意志を優先して基準車頭時間を決定する。
【００４２】
前記ステップＳ６２で基準車頭時間が前回と同じであれば、ステップＳ６３で空きカウンタのカウント数を５と比較し、空きカウンタのカウント数が５を越えていれば、ステップＳ６７で基準車頭時間を１段階（例えば０．１ｓｅｃ）長くした後に、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全てリセットする。また前記ステップＳ６３で空きカウンタのカウント数が５以下であり、かつステップＳ６４で普通カウンタのカウント数が５を越えていれば、基準車頭時間を増減することなく、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全てリセットする。また前記ステップＳ６４で普通カウンタのカウント数が５以下であり、かつステップＳ６５で混雑カウンタのカウント数が５を越えていれば、ステップＳ６８で基準車頭時間を１段階（例えば０．１ｓｅｃ）短くした後に、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全てリセットする。そして最後にステップＳ７０で自車速と車頭時間とから設定車間距離を算出する。
【００４３】
以上のように、先行車および対向車を除く並走車の数を所定時間に亘ってカウントし、その結果に応じてドライバーが設定した基準車頭時間を増減するので、道路が混雑しているときに、車間距離が長くなり過ぎて他車の動きに取り残される状況になったり、他車に割り込まれ易くなったりするのを防止し、ドライバーの違和感や不快感を解消することができる。また道路が空いているときに自車が先行車に接近し過ぎるのを防止し、ドライバーの違和感や不快感を解消することができる。
【００４４】
次に、図１１〜図１５に基づいて追従車間距離の表示について説明する。
【００４５】
メータパネルに設けられた表示装置Ｄは液晶によって各種の情報をドライバーに提供するためのもので、上段右側に冷却水温表示部３１が配置され、上段左側に燃料残量表示部３２が配置され、下段右側にトリップメータ３３が配置され、下段中央に車間距離表示部３４が配置され、下段左側に設定車速表示部３５および自動システムＯＦＦ表示部３６が配置される。また表示装置Ｄの近傍には、ＡＣＣシステムの作動状態を表示するグリーンランプ３７と、故障表示を行うアンバーランプ３８とが設けられる。
【００４６】
図１２（Ａ）に示すように、車間距離表示部３４には、右側の自車シンボル３９ａと左側の先行車シンボル３９ｂとの間に台形状の３個のブロック４０，４１，４２が直列に配置される。ブロック４０，４１，４２の上下方向高さは、先行車シンボル３９ｂ側が高く、そこから自車シンボル３９ａに向けて次第に低くなっている。３個のブロック４０，４１，４２はそれぞれ左右に２分割され、独立して点灯あるいは点滅が可能な小ブロック４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂから構成される。
【００４７】
そしてセット車間距離切替スイッチにより設定された基準追従車間距離が「遠」であれば３個のブロック４０，４１，４２が全て点灯し（図１２（Ｂ）参照）、基準追従車間距離が「中」であれば右側および中央のブロック４０，４１が点灯し（図１２（Ｃ）参照）、基準追従車間距離が「近」であれば右側のブロック４０だけが点灯する（図１２（Ｄ）参照）。このように、３個のブロック４０，４１，４２の点灯状態および非点灯状態を切り替えることにより、点灯しているブロック４０，４１，４２の数に基づいてドライバーは一目で基準追従車間距離を認識することができる。
【００４８】
例えば、図１２（Ｃ）に示すように、基準追従車間距離が「中」であって２個のブロック４０，４１が点灯しているとき、道路の混雑状況に応じて基準追従車間距離が長くなる方向に変更されると、点灯している２個のブロック４０，４１のうちの最も左側に位置する中央のブロック４１の２個の小ブロック４１ａ，４１ｂのうち、左側に位置する小ブロック４１ｂが点滅する（図１２（Ｅ）参照）。逆に道路の混雑状況に応じて基準追従車間距離が短くなる方向に変更されると、点灯している２個のブロック４０，４１のうちの最も左側に位置する中央のブロック４１の２個の小ブロック４１ａ，４１ｂのうち、右側に位置する小ブロック４１ａが点滅する（図１２（Ｆ）参照）。これにより、ドライバーは基準追従車間距離が長くなる方向に変更されているのか、短くなる方向に変更されているのかを、一目で確認することができる。
【００４９】
同様に、基準追従車間距離が「遠」であって３個のブロック４０，４１，４２が点灯しているときには、点灯している最も左側のブロック４２の２個の小ブロック４２ａ，４２ｂのうち、基準追従車間距離の変更方向に対応するものが点滅し、また基準追従車間距離が「近」であって１個のブロック４０だけがが点灯しているときには、点灯しているブロック４０の２個の小ブロック４０ａ，４０ｂのうち、基準追従車間距離の変更方向に対応するものが点滅する。尚、小ブロック４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂを点滅させる代わりに、それらが点灯する色を変化させても同様の効果を得ることができる。
【００５０】
次に、図１３に基づいて車間距離表示部３４の第２実施例を説明する。
【００５１】
図１３（Ａ）に示すように、車間距離表示部３４には、右側の自車シンボル３９ａと左側の先行車シンボル３９ｂとの間に台形状の３個のブロック４０，４１，４２が直列に配置される。左右のブロック４０，４２の周囲は、別色で点灯可能な枠部４０ｃ，４２ｃで囲まれる。
【００５２】
そしてセット車間距離切替スイッチにより設定された基準追従車間距離が「遠」であれば３個のブロック４０，４１，４２が全て点灯し（図１３（Ｂ）参照）、基準追従車間距離が「中」であれば右側および中央のブロック４０，４１が点灯し（図１３（Ｃ）参照）、基準追従車間距離が「近」であれば右側のブロック４０だけが点灯する（図１３（Ｄ）参照）。このように、３個のブロック４０，４１，４２の点灯状態および非点灯状態を切り替えることにより、点灯しているブロック４０，４１，４２の数に基づいてドライバーは一目で基準追従車間距離を認識することができる。
【００５３】
例えば、図１３（Ｃ）に示すように、基準追従車間距離が「中」であって２個のブロック４０，４１が点灯しているとき、道路の混雑状況に応じて基準追従車間距離が長くなる方向に変更されると、左側のブロック４２の枠部４２ｃが別色で点灯し（図１３（Ｅ）参照）、逆に道路の混雑状況に応じて基準追従車間距離が短くなる方向に変更されると、右側のブロック４０の枠部４０ｃが別色で点灯する（図１３（Ｆ）参照）。これにより、ドライバーは基準追従車間距離が長くなる方向に変更されているのか、短くなる方向に変更されているのかを、一目で確認することができる。
【００５４】
同様に、基準追従車間距離が「遠」であって３個のブロック４０，４１，４２が点灯しているとき、あるいは基準追従車間距離が「近」であって１個のブロックだけが４０が点灯しているときでも、基準追従車間距離の変更方向に応じて左側のブロック４２の枠部４２ｃあるいは右側のブロック４０の枠部４０ｃが別色で点灯する。尚、枠部４０ｃ，４２ｃを別色で点灯させる代わりに、枠部４０ｃ，４２ｃを点滅させても良い。この場合、ブロック４０，４１，４２の色と枠部４０ｃ，４２ｃの色とは、同色でも別色でも良い。
【００５５】
次に、図１４に基づいて車間距離表示部３４の第３実施例を説明する。
【００５６】
図１４（Ａ）に示すように、車間距離表示部３４には、右側の自車シンボル３９ａと左側の先行車シンボル３９ｂとの間に台形状の３個のブロック４０，４１，４２が直列に配置される。各々のブロック４０，４１，４２の下方には、それらブロック４０，４１，４２と同じ左右幅を有して車間距離方向に直列に延びる３個の副ブロック４０ｄ，４１ｄ，４２ｄが配置される。
【００５７】
そしてセット車間距離切替スイッチにより設定された基準追従車間距離が「遠」であれば３個のブロック４０，４１，４２が全て点灯し（図１４（Ｂ）参照）、基準追従車間距離が「中」であれば右側および中央のブロック４０，４１が点灯し（図１４（Ｃ）参照）、基準追従車間距離が「近」であれば右側のブロック４０だけが点灯する（図１４（Ｄ）参照）。３個のブロック４０，４１，４２にそれぞれ対応する３個の副ブロック４０ｄ，４１ｄ，４２ｄは基本的に常時点灯している。従って、ドライバーはブロック４０，４１，４２の総数が３個であることを確実に認識し、その総数に対する点灯状態にあるブロック４０，４１，４２の数の比率に基づいて基準追従車間距離を確実に認識することができる。例えば、図１４（Ｃ）に示すように、２個のブロック４０，４１が点灯状態にあるとき、点灯状態にある３個の副ブロック４０ｄ，４１ｄ，４２ｄとの対比により、総数が３個のブロック４０，４１，４２のうちの２個が点灯状態にあることを認識し、車間距離が「中」であることを容易かつ確実に知ることができる。
【００５８】
例えば、図１４（Ｃ）に示すように、基準追従車間距離が「中」であって２個のブロック４０，４１が点灯しているとき、道路の混雑状況に応じて基準追従車間距離が長くなる方向に変更されると、左側の補助ブロック４２ｄが点滅し（図１４（Ｅ）参照）、逆に道路の混雑状況に応じて基準追従車間距離が短くなる方向に変更されると、右側の補助ブロック４０ｄが点滅する（図１４（Ｆ）参照）。これにより、ドライバーは基準追従車間距離が長くなる方向に変更されているのか、短くなる方向に変更されているのかを、一目で確認することができる。
【００５９】
同様に、基準追従車間距離が「遠」であって３個のブロック４０，４１，４２が点灯しているとき、あるいは基準追従車間距離が「近」であって１個のブロックだけが４０が点灯しているときでも、左側の補助ブロック４２ｄあるいは右側の補助ブロック４０ｄが点滅する。尚、左右の補助ブロック４２ｄ，４０ｄを点滅させる代わりに、それらを別色で点灯させても良い。
【００６０】
次に、図１５および図１６に基づいて本発明の第４実施例を説明する。
【００６１】
第１〜第３実施例では基準車頭時間が「遠」、「中」、「近」の何れかに設定可能であったが、本実施例では表４および図１５に示すように、基準車頭時間を１．８ｓｅｃに、最小車頭時間を１．３ｓｅｃに、最大車頭時間を２．３ｓｅｃに設定し、最小車頭時間および最大車頭時間の間を例えば０．１ｓｅｃ間隔でステップ状に変化させる。
【００６２】
【表４】
0004384798.tif 000005
【００６３】
図１６は、前記図８のフローチャートで説明した追従車間距離決定モジュールの別実施例を示すもので、図８のフローチャートのステップＳ６１，Ｓ６２，Ｓ６６を省略したものに相当する。先ず、ステップＳ６３で空きカウンタのカウント数を５と比較し、空きカウンタのカウント数が５を越えていれば、ステップＳ６７で基準車頭時間を１段階（例えば０．１ｓｅｃ）長くした後に、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全てリセットする。また前記ステップＳ６３で空きカウンタのカウント数が５以下であり、かつステップＳ６４で普通カウンタのカウント数が５を越えていれば、基準車頭時間を増減することなく、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全てリセットする。また前記ステップＳ６４で普通カウンタのカウント数が５以下であり、かつステップＳ６５で混雑カウンタのカウント数が５を越えていれば、ステップＳ６８で基準車頭時間を１段階（例えば０．１ｓｅｃ）短くした後に、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全てリセットする。そして最後にステップＳ７０で自車速と車頭時間とから設定車間距離を算出する。
【００６４】
而して、本第４実施例によっても、前記第１実施例と同様の作用効果を達成することができる。
【００６５】
次に、図１７に基づいて本発明の第５実施例を説明する。
【００６６】
本実施例は、図１６で説明した追従車間距離決定モジュールの変形であって、そのモジュール名は追従制御特性決定モジュールとされ、それに応じてステップＳ６７およびステップＳ６８の内容が異なっている。ステップＳ６３で空きカウンタのカウント数が５を越えていれば、つまり道路が空いていれば、ステップＳ６７で追従制御特性を１段階緩め、またステップＳ６５で混雑カウンタのカウント数が５を越えていれば、つまり道路が混んでいれば、ステップＳ６８で追従制御特性を１段階きつくする。追従制御特性は例えば追従応答ゲインであり、追従走行中に実車間距離が基準追従車間距離から外れたときに、基準車間距離に戻す応答速度である。前記ステップＳ６７で追従応答ゲインを小さくすると、必要以上の加減速が抑えられて一層ゆったりした追従が可能となり、空いている交通状況では快適に走行することができる。また前記ステップＳ６８で追従応答ゲインを大きくすると、頻繁に加減速が繰り返される混んだ交通状況でも先行車の動きに的確に追従できるようになり、周囲の交通の流れを乱さない走行が可能となる。
【００６７】
また追従制御特性は追従走行中の最大加速度であっても良い。前記ステップＳ６７で最大加速度を減少させると、必要以上の車速変化が抑えられて一層ゆったりした追従が可能となり、空いている交通状況では快適に走行することができる。また前記ステップＳ６８で最大加速度を増加させると、先行車の加減速に追従する能力が高まり、周囲の交通の流れを乱さない走行が可能となる。
【００６８】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００６９】
例えば、実施例の物体検知装置Ｓｔはレーザーレーダー装置を備えているが、ミリ波レーダー装置を備えるものであっても良い。
【００７０】
【発明の効果】
以上のように請求項１または請求項２に記載された発明によれば、物体検知装置が検知した自車の進行方向の物体のうちから先行車判定手段が先行車を判定し、追従車間距離設定手段が設定した追従車間距離と実際の追従車間距離とが一致するように加減速制御手段が自車を加速あるいは減速する。交通量判定手段が判定した自車周囲の交通量に応じて、追従車間距離変更手段が追従車間距離設定手段により設定された基準追従車間距離を変更するので、交通状況に応じた最適の追従車間距離で先行車に追従走行することが可能となってドライバーの違和感や不快感を解消することができる。しかも複数の基準追従車間距離のうちから選択された基準追従車間距離を表示する表示装置を設け、追従車間距離変更手段による追従車間距離の変更時に表示形態変更手段が表示装置の表示形態を変更するので、ドライバーは追従車間距離が変更されたことを確実に認識することができる。
【００７１】
特に請求項１に記載された発明によれば、基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べられたブロックで表示装置を構成したので、ドライバーは基準追従車間距離を視覚により容易に認識することができるだけでなく、ブロックを小ブロックに分割し、基準追従車間距離が長く変更されるときは距離の長い方に位置する小ブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは距離の短い方に位置する小ブロックの表示形態を変更するので、追従車間距離が何れの方向に変更されているのかを視覚的に容易に確認することができる。
【００７２】
特に請求項２に記載された発明によれば、基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べられたブロックで表示装置を構成したので、ドライバーは基準追従車間距離を視覚により容易に認識することができるだけでなく、追従車間距離が長く変更されるときは、距離の長い方に位置するブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは距離の短い方に位置するブロックの表示形態を変更するので、追従車間距離が何れの方向に変更されているのかを視覚的に容易に確認することができる。
【００７３】
また請求項３に記載された発明によれば、表示形態変更手段はブロックに並置された補助ブロックの表示形態を変更するので、ドライバーは基準追従車間距離を視覚により容易に認識することができる。
【００７４】
また請求項４に記載された発明によれば、追従車間距離が長く変更されるときは、距離の長い方に位置する補助ブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは距離の短い方に位置する補助ブロックの表示形態を変更するので、追従車間距離が何れの方向に変更されているのかを視覚的に容易に確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  物体検知装置のブロック図
【図２】  物体検知装置の斜視図
【図３】  「遠」、「中」、「近」の基準車頭時間の各々に対応する車速変化に対する車間距離の変更可能範囲を示す図
【図４】  ＡＣＣシステムのメモリの構成を示すブロック図
【図５】  メインルーチンのフローチャート
【図６】  ターゲット分類モジュールのフローチャート
【図７】  交通状況判定モジュールのフローチャート
【図８】  追従車間距離決定モジュールのフローチャート
【図９】  ステップＳ２１〜Ｓ２５に対応する説明図
【図１０】  ステップＳ２６〜Ｓ３１に対応する説明図
【図１１】  車間距離の表示装置を示す図
【図１２】  車間距離表示の説明図
【図１３】  第２実施例に係る車間距離表示の説明図
【図１４】  第３実施例に係る車間距離表示の説明図
【図１５】  第４実施例に係る、基準車頭時間に対応する車間距離および車速の範囲を示す図
【図１６】  第４実施例に係る、追従車間距離決定モジュールのフローチャート
【図１７】  第５実施例に係る、追従車間距離決定モジュールのフローチャート
【図１８】  クレーム対応図
【図１９】  従来の「遠」、「中」、「近」の基準車頭時間の各々に対応する車間距離および車速の範囲を示す図
【図２０】  空いた道路での走行状態を示す図
【図２１】  混雑した道路での走行状態を示す図
【符号の説明】
Ｍ１        先行車判定手段
Ｍ２        追従車間距離設定手段
Ｍ３        加減速制御手段
Ｍ４        交通量判定手段
Ｍ５        追従車間距離設定手段
Ｍ６        追従車間距選択手段
Ｍ７        表示形態変更手段
Ｍ８        加減速特性変更手段
Ｄ          表示装置
Ｓｔ        物体検知装置
４０，４１，４２        ブロック
４０ａ，４０ｂ          小ブロック
４１ａ，４１ｂ          小ブロック
４２ａ，４２ｂ          小ブロック
４０ｄ，４１ｄ，４２ｄ  副ブロック
【図１】
0004384798.tif 000006
【図２】
0004384798.tif 000007
【図３】
0004384798.tif 000008
【図４】
0004384798.tif 000009
【図５】
0004384798.tif 000010
【図６】
0004384798.tif 000011
【図７】
0004384798.tif 000012
【図８】
0004384798.tif 000013
【図９】
0004384798.tif 000014
【図１０】
0004384798.tif 000015
【図１１】
0004384798.tif 000016
【図１２】
0004384798.tif 000017
【図１３】
0004384798.tif 000018
【図１４】
0004384798.tif 000019
【図１５】
0004384798.tif 000020
【図１６】
0004384798.tif 000021
【図１７】
0004384798.tif 000022
【図１８】
0004384798.tif 000023
【図１９】
0004384798.tif 000024
【図２０】
0004384798.tif 000025
【図２１】
0004384798.tif 000026