(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波振動子と超音波伝播媒質とを内包し、超音波透過性を有する窓材からなるウインドウケースと上記超音波振動子を駆動させる駆動モータとを具備した超音波プローブにおいて、超音波振動子を駆動モータのロータフレームの外周部に取り付けて、駆動モータの回転軸で回転させた超音波振動子の軌道平面（軌道平面ａとする）に形成され、さらに駆動モータの軸受を支承するベースハウジングが前記軌道平面ａに対して駆動軸を通って垂直な平面上を、前記ベースハウジングが揺動することができるように、ベースハウジングに揺動曲率半径のレールが設けられ、駆動モータが搭載されたベースハウジング揺動を支承しながら前記レールの案内部を形成したシャーシで受けた構造をした超音波振動子駆動モータ装置。
【請求項２】
超音波振動子と超音波伝播媒質とを内包し、超音波透過性を有する窓材からなるウインドウケースと上記超音波振動子を駆動させる駆動モータとを具備した超音波プローブにおいて、超音波振動子を駆動モータのロータフレームの外周部に取り付けて、前記超音波振動子を用いて人体のスキャニングを行なうことにより超音波断層画像を得ることができる超音波振動子がロータフレームに２個取り付けられ、その超音波振動子が駆動回転軸に対して１８０度の位置に配置され、２個の超音波振動子で形成される２つの軌道平面に対して駆動軸を通って垂直な平面上を、ベースハウジングが揺動することができるようにした請求項１記載の超音波振動子駆動モータ装置。
【請求項３】
超音波振動子と超音波伝播媒質とを内包し、超音波透過性を有する窓材からなるウインドウケースと上記超音波振動子を駆動させる駆動モータとを具備した超音波プローブにおいて、超音波振動子を駆動モータのロータフレームの外周部に取り付けて、駆動モータの回転軸で回転させた超音波振動子の軌道平面（軌道平面ａとする）に形成され、その軌道平面上の人体の超音波断層画像を得ることができ、さらに駆動モータの軸受を支承するベースハウジングが前記軌道平面ａに対して駆動軸を通って垂直な揺動平面（揺動平面ｂとする）上を、前記ベースハウジングが揺動することができるように、ベースハウジングに揺動曲率半径のレールが前記揺動平面ｂを挟んで左右にレールが設けられ、駆動モータが搭載されたベースハウジング揺動を２つのレールで支承する案内部を形成したシャーシがおのおののレールを形成する２つのシャーシに分かれた構造をした請求項１または２記載の超音波振動子駆動モータ装置。
【請求項４】
超音波振動子と超音波伝播媒質とを内包し、超音波透過性を有する窓材からなるウインドウケースと上記超音波振動子を駆動させる駆動モータとを具備した超音波プローブにおいて、超音波振動子を駆動モータのロータフレームの外周部に取り付けて、駆動モータの回転軸で回転させた超音波振動子の軌道平面（軌道平面ａとする）に形成され、さらに駆動モータの軸受を支承するベースハウジングが前記軌道平面ａに対して駆動軸を通って垂直な平面上を、前記ベースハウジングが揺動することができるように、ベースハウジングに揺動曲率半径のレールが設けられ、駆動モータが搭載されたベースハウジングの構成で、前記ベースハウジングはＭＩＭ（メタルインジュクションモールド）工法で製作したことを特徴とする請求項１、２、３記載の超音波振動子駆動モータ装置。
【請求項５】
メタルインジュクションモールド工法で製作したベースハウジングの材質がステンレス系材料であることを特徴とする請求項４記載の超音波振動子駆動モータ装置。
【請求項６】
超音波振動子と超音波伝播媒質とを内包し、超音波透過性を有する窓材からなるウインドウケースと上記超音波振動子を駆動させる駆動モータとを具備した超音波プローブにおいて、超音波振動子を駆動モータのロータフレームの外周部に取り付けて、駆動モータの回転軸で回転させた超音波振動子の軌道平面（軌道平面ａとする）に形成され、さらに駆動モータの軸受を支承するベースハウジングが前記軌道平面ａに対して駆動軸を通って垂直な平面上を、前記ベースハウジングが揺動することができるように、ベースハウジングに揺動曲率半径のレールが設けられ、駆動モータが搭載されたベースハウジングの構成で、前記ベースハウジングは繊維強化プラスチックで製作したことを特徴とする請求項１、２、３記載の超音波振動子駆動モータ装置。
【請求項７】
超音波振動子と超音波伝播媒質とを内包し、超音波透過性を有する窓材からなるウインドウケースと上記超音波振動子を駆動させる駆動モータとを具備した超音波プローブにおいて、超音波振動子を駆動モータのロータフレームの外周部に取り付けて、駆動モータの回転軸で回転させた超音波振動子の軌道平面（軌道平面ａとする）に形成され、その軌道平面上の人体の超音波断層画像を得ることができ、さらに駆動モータの軸受を支承するベースハウジングが前記軌道平面ａに対して駆動軸を通って垂直な揺動平面（揺動平面ｂとする）上を、前記ベースハウジングが揺動することができるように、ベースハウジングに揺動曲率半径のレールが設けられ、駆動モータが搭載されたベースハウジング揺動をレールで支承する案内部を形成したシャーシで構成された超音波振動子駆動モータ装置をそれぞれ任意の揺動角度での軌道平面の超音波断層画像を画像合成することで３次元的に表示可能な３次元超音波診断装置。
【請求項８】
請求項１〜６の超音波振動子駆動モータ装置をそれぞれ任意の揺動角度での軌道平面の超音波断層画像を画像合成することで３次元的に表示可能な請求項７記載の超音波診断装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、３次元超音波診断装置の３次元超音波振動子駆動モータ装置とそれを使用した３次元超音波診断装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
生体を対象とした超音波診断装置などに用いる超音波プローブとしては、大別してリニア走査方式とセクタ走査方式とがあり、セクタ走査方式には、主として電子セクタ走査方式とメカニカルセクタ走査方式とがある。このメカニカルセクタ走査型超音波プローブとしては、医歯薬出版株式会社発行「超音波検査入門（第２版）」５４頁に記載された種類と方法が知られている。
【０００３】
従来、超音波プローブ（超音波探触子、超音波診断用プローブともいう）は、例えば、特開平７−１８４８８８号公報及び特開平７−１６３５６２号公報、特開平７−２８９５５０号公報に記載されたもの等が知られている。
【０００４】
特開平７−１８４８８８号、特開平７−２８９５５０号公報に開示されている超音波プローブは、超音波振動子を超音波プローブのハンドル軸方向に向かうように取り付け、その超音波振動子に対向して音響ミラーを設けた超音波送受信部と振動子の取付台に連結したシャフトを回転駆動する駆動モータに接続している。駆動モータの回転によって、超音波送受信部はシャフトを中心に回転し、超音波振動子のビームは音響ミラーで反射されるので、超音波振動子の回転軸に対して反射された面でのビーム軌跡面となる。音響ミラーの傾斜角度によるが、一般的には４５度の傾斜面のため、ビーム軌跡面は回転軸に対して垂直な面になる。
【０００５】
駆動モータが超音波振動子に比べてハンドル部側に構成されているために、シャフトで超音波振動子の取付台を回転させるために回転軸に対して軸変換の音響ミラーが必要であるうえに、ビーム軌跡面は超音波プローブのハンドル軸方向に対して垂直な面である超音波断層画像となっている。
【０００６】
特開平７−１６３５６２号公報に開示されている超音波プローブは、超音波振動子を超音波プローブのハンドル軸方向に対してラジアル方向に向かうように取り付けられているので、特開平７−２８９５５０号公報にある音響ミラーは不要である。その超音波振動子の取付台の軸を間接的に駆動モータのシャフトに連結している。駆動モータの回転によって、超音波振動子取付台はシャフトの軸に合わせて回転し、超音波振動子のビーム軌跡面は回転軸に対して垂直な面となる。
【０００７】
駆動モータが超音波振動子に比べてハンドル部側に構成されているために、シャフトで超音波振動子の取付台を回転させるためにビーム軌跡面は超音波プローブのハンドル軸方向に対して垂直な面である超音波断層画像を得る。
【０００８】
特開平７−１８４８８８号公報、特開平７−１６３５６２号公報、特開平７−２８９５５０号公報に記載された超音波診断装置はもう１軸ないために２次元超音波断層画像しか得られない。
【０００９】
また、特公平１−３１３７３号公報に開示されている超音波プローブは、プローブ本体部の中に駆動モータと駆動モータの回転方向を切り換えて振動子側に伝達するギヤクラッチとからなる回転駆動機構が内蔵されている。信号ケーブルで接続された超音波振動子はウインドウケース内で少なくとも１８０度の範囲で自動またはマニアル操作により往復揺動回転することができる。この超音波プローブは、超音波振動子の回転方向の切り換えにギヤクラッチを使用している。そのために超音波振動子のビーム軌跡面での断層画像はメカ的に移動規制されるためにある角度範囲を揺動する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例のメカニカルセクタ走査型超音波プローブは２次元の超音波断層画像が得られるものであって、３次元の超音波断層画像が得られない。従来例の超音波プローブは駆動モータ軸の１軸しか軸がないために、２次元超音波断層画像しか得られない。
【００１１】
超音波振動子とそれを駆動する駆動モータの構成部材全体を回転させる方法で３次元化が可能である。しかしコンパクトに３次元機構化するためには、駆動モータと超音波振動子の位置関係で、駆動モータの内部軸の範囲内に超音波振動子が構成するようにする必要があるが、従来例では超音波振動子は駆動モータの内部軸の範囲外に構成されているので、全体を回転させる機構にするためには非常に大きな超音波プローブとなり、実用上使用できないものとなってしまう。
【００１２】
従来例の２次元断層画像は超音波振動子のビーム軌跡面は超音波プローブのハンドル軸に対して垂直な面であり、ハンドル軸に対して平行なビーム軌跡面でないために産婦人科や泌尿科など使用する体腔内走査には十分な診断ができないなどの課題がある。
【００１３】
また、超音波振動子にケーブルが直接接続されている場合などは、超音波振動子での画像範囲が限定されるために測定範囲が狭くなり患部などの診断では超音波プローブの挿入方向を変更して何度も画像の測定を行う必要がある上に、機構的に診断することのできない範囲が増える。
【００１４】
コンパクトに３次元機構化するためには、駆動モータと超音波振動子の位置関係で、駆動モータの内部軸の範囲内に超音波振動子が構成する機構にする必要があるうえに、駆動モータ部を全体を揺動させる機構を駆動モータ部を支持する部材に対して工法や材料など見直す必要がある。
【００１５】
本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたもので、超音波走査を３次元的に確保することができ、小型、軽量である走査可能な超音波振動子駆動モータ装置とそれを使用した３次元走査超音波診断装置を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために、超音波振動子のビーム軌跡面をハンドル軸に平行な面に形成できるように駆動モータの回転軸をハンドル軸に対して垂直になるように構成する。
【００１７】
さらに、音波伝播媒質を内包しウンドウケース内に、駆動モータの回転軸とビーム面を揺動するための揺動軸の２つの軸を構成した超音波振動子駆動モータ装置を構成させる。
【００１８】
そのために、駆動モータ回転軸のモータの範囲内にビーム面を構成する。駆動モータのロータケースに超音波振動子を取り付ける。
【００１９】
駆動モータの軸受を支承するベースハウジングが前記軌道平面ａに対して駆動軸を通って垂直な揺動平面（揺動平面ｂとする）上を、前記ベースハウジングが揺動することができる。ビーム軌跡平面に直行し、駆動軸を通る揺動平面である。
【００２０】
そのために、ベースハウジングに揺動曲率半径のレールが設けられる。
【００２１】
その揺動軸は駆動モータのベースハウジングの２つの支承点の範囲内に構成される。
【００２２】
駆動モータが搭載されたベースハウジング揺動をレールで支承する案内部を形成したシャーシで構成されている。
【００２３】
ベースハウジングをＭＩＭ（メタルインジュクションモールド）工法で製作する。
【００２４】
メタルインジュクションモールド工法で製作したベースハウジングの材質がｓｕｓ３１６Ｌなどのステンレス系材料であること。
【００２５】
ベースハウジングは繊維強化プラスチックで製作する。
【００２６】
本発明による電子−機械走査式の３次元走査用超音波振動子駆動モータ装置によって、超音波伝播媒質を内包しウインドウケース内に、駆動モータの回転軸とビーム面を揺動するための揺動軸の２つの軸を構成した超音波振動子駆動モータ装置を構成させ、超音波プローブのハンドル軸に対して平行なビーム軌跡面で超音波断層画像が得られ、その断層画像を揺動軸を中心にしてベースハウジングを揺動することで３次元の超音波断層画像が合成表示できる超音波診断装置が可能となる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項１に記載の発明は、超音波振動子と超音波伝播媒質とを内包し、超音波透過性を有する窓材からなるウインドウケースと上記超音波振動子を駆動させる駆動モータとを具備した超音波プローブにおいて、超音波振動子を駆動モータのロータフレームの外周部に取り付けて、駆動モータの回転軸で回転させた超音波振動子の軌道平面（軌道平面ａとする）に形成され、さらに駆動モータの軸受を支承するベースハウジングが前記軌道平面ａに対して駆動軸を通って垂直な平面上を、前記ベースハウジングが揺動することができるように、ベースハウジングに揺動曲率半径のレールが設けられ、駆動モータが搭載されたベースハウジング揺動を支承しながら前記レールの案内部を形成したシャーシで受けた構造をした超音波振動子駆動モータ装置としたものであり、駆動モータと超音波振動子の位置関係で、駆動モータの内部軸の範囲内に超音波振動子が構成する機構となっているのでコンパクトに３次元機構化することができる。超音波振動子のビーム軌跡面をハンドル軸とシャーシ軸は同一方向を向いているので、駆動モータ軸はハンドル軸とは垂直な関係であり、ビーム軌跡面はハンドル軸に対して平行な面である走査面となる超音波断層画像を得ることができる。また、揺動軸が駆動軸に対して直交しているうえにビーム軌跡面に対して揺動面は直交していて、揺動することでビーム軌跡面を揺動軸を中心にして軌跡させることができる。さらに、揺動モータが搭載されたベースハウジングに揺動のためにレールがあり、そのレールの案内部をシャーシで受けているために、ベースハウジングの揺動部の強度を充分に確保できるという作用を有する。
【００２８】
請求項２に記載の発明は、超音波振動子と超音波伝播媒質とを内包し、超音波透過性を有する窓材からなるウインドウケースと上記超音波振動子を駆動させる駆動モータとを具備した超音波プローブにおいて、超音波振動子を駆動モータのロータフレームの外周部に取り付けて、前記超音波振動子を用いて人体のスキャニングを行なうことにより超音波断層画像を得ることができる超音波振動子がロータフレームに２個取り付けられ、その超音波振動子が駆動回転軸に対して１８０度の位置に配置され、２個の超音波振動子で形成される２つの軌道平面に対して駆動軸を通って垂直な平面上を、ベースハウジングが揺動することができるようにした請求項１記載の超音波振動子駆動モータ装置としたものであり、駆動モータと超音波振動子の位置関係で、駆動モータの内部軸の範囲内に超音波振動子が構成する機構となっているのでコンパクトに３次元機構化することができる。超音波振動子のビーム軌跡面をハンドル軸とシャーシ軸は同一方向を向いているので、駆動モータ軸はハンドル軸とは垂直な関係であり、ビーム軌跡面はハンドル軸に対して平行な面である走査面となる超音波断層画像を得ることができる。また、揺動軸が駆動軸に対して直交しているうえにビーム軌跡面に対して揺動面は直交していて、揺動することでビーム軌跡面を揺動軸を中心にして軌跡させることができる。さらに、揺動モータが搭載されたベースハウジングに揺動のためにレールがあり、そのレールの案内部をシャーシで受けているために、ベースハウジングの揺動部の強度を充分に確保できる。さらに超音波振動子が２個あるために、超音波振動子の周波数を異なる特性のものを同一超音波プローブ内に構成することができ、診断に使用する超音波振動子を切り換え使用することなどができる。２個の超音波振動子を１８０度の位置に配置しているので、各超音波振動子での画像に多重反射などの影響がでないという作用を有する。
【００２９】
請求項３に記載の発明は、超音波振動子と超音波伝播媒質とを内包し、超音波透過性を有する窓材からなるウインドウケースと上記超音波振動子を駆動させる駆動モータとを具備した超音波プローブにおいて、超音波振動子を駆動モータのロータフレームの外周部に取り付けて、駆動モータの回転軸で回転させた超音波振動子の軌道平面（軌道平面ａとする）に形成され、その軌道平面上の人体の超音波断層画像を得ることができ、さらに駆動モータの軸受を支承するベースハウジングが前記軌道平面ａに対して駆動軸を通って垂直な揺動平面（揺動平面ｂとする）上を、前記ベースハウジングが揺動することができるように、ベースハウジングに揺動曲率半径のレールが前記揺動平面ｂを挟んで左右にレールが設けられ、駆動モータが搭載されたベースハウジング揺動を２つのレールで支承する案内部を形成したシャーシがおのおののレールを形成する２つのシャーシに分かれた構造をした請求項１または２記載の超音波振動子駆動モータ装置としたものであり、駆動モータと超音波振動子の位置関係で、駆動モータの内部軸の範囲内に超音波振動子が構成する機構となっているのでコンパクトに３次元機構化することができる。超音波振動子のビーム軌跡面をハンドル軸とシャーシ軸は同一方向を向いているので、駆動モータ軸はハンドル軸とは垂直な関係であり、ビーム軌跡面はハンドル軸に対して平行な面である走査面となる超音波断層画像を得ることができる。また、揺動軸が駆動軸に対して直交しているうえにビーム軌跡面に対して揺動面は直交していて、揺動することでビーム軌跡面を揺動軸を中心にして軌跡させることができる。さらに、揺動モータが搭載されたベースハウジングに揺動のためにレールがあり、そのレールはベースハウジングの両側に構成されているために、レールの案内部をシャーシは２つに分割してレールに係合するように両側からシャーシによって挟み込んで取り付ける。そのためハウジングの２カ所のレールで支持されるので安定に揺動する上にレールの係合を面積などが増すのでベースハウジングの揺動部の強度を充分に確保できるという作用を有する。
【００３０】
請求項４に記載の発明は、超音波振動子と超音波伝播媒質とを内包し、超音波透過性を有する窓材からなるウインドウケースと上記超音波振動子を駆動させる駆動モータとを具備した超音波プローブにおいて、超音波振動子を駆動モータのロータフレームの外周部に取り付けて、駆動モータの回転軸で回転させた超音波振動子の軌道平面（軌道平面ａとする）に形成され、さらに駆動モータの軸受を支承するベースハウジングが前記軌道平面ａに対して駆動軸を通って垂直な平面上を、前記ベースハウジングが揺動することができるように、ベースハウジングに揺動曲率半径のレールが設けられ、駆動モータが搭載されたベースハウジングの構成で、前記ベースハウジングはＭＩＭ（メタルインジュクションモールド）工法で製作したことを特徴とする請求項１、２、３記載の超音波振動子駆動モータ装置としたものであり、ベースハウジングは駆動モータを支持し、揺動させる機構をコンパクトに構成しなくてはならず、機構的には複雑なうえに、体腔内に挿入する駆動機構部であるために、小さい部品となり、一般的な旋削加工などでは不可能な形状となるために、回転ベースをＭＩＭ工法で製作し、強度が充分なうえに、安定した形状の回転ベースを容易に製作することができるという作用を有する。
【００３１】
請求項５に記載の発明は、メタルインジュクションモールド工法で製作したベースハウジングの材質がステンレス系材料であることを特徴とする請求項４記載の超音波振動子駆動モータ装置としたものであり、超音波伝播媒質のなかでの使用のうえで、耐油、耐薬品性があるうえに、錆などの発生の心配がないという作用を有する。
【００３２】
請求項６に記載の発明は、超音波振動子と超音波伝播媒質とを内包し、超音波透過性を有する窓材からなるウインドウケースと上記超音波振動子を駆動させる駆動モータとを具備した超音波プローブにおいて、超音波振動子を駆動モータのロータフレームの外周部に取り付けて、駆動モータの回転軸で回転させた超音波振動子の軌道平面（軌道平面ａとする）に形成され、さらに駆動モータの軸受を支承するベースハウジングが前記軌道平面ａに対して駆動軸を通って垂直な平面上を、前記ベースハウジングが揺動することができるように、ベースハウジングに揺動曲率半径のレールが設けられ、駆動モータが搭載されたベースハウジングの構成で、前記ベースハウジングは繊維強化プラスチックで製作したことを特徴とする請求項１、２、３記載の超音波振動子駆動モータ装置としたものであり、ベースハウジングは駆動モータを支持し、揺動させる機構をコンパクトに構成しなくてはならず、機構的には複雑なうえに、体腔内に挿入する駆動機構部であるために、小さい部品となり、一般的な旋削加工などでは不可能な形状となるために、金属成形品に比べて超音波プローブの先端部に駆動モータ部を構成するために、超音波プローブ全体の重量バランスで先端部が重く感じられるために、先端部の部材の軽量化をするために金属部材での回転ベースを繊維強化プラスチックで製作することで、強度的にも充分で軽量な回転ベースが得られるという作用を有する。
【００３３】
請求項７に記載の発明は、超音波振動子と超音波伝播媒質とを内包し、超音波透過性を有する窓材からなるウインドウケースと上記超音波振動子を駆動させる駆動モータとを具備した超音波プローブにおいて、超音波振動子を駆動モータのロータフレームの外周部に取り付けて、駆動モータの回転軸で回転させた超音波振動子の軌道平面（軌道平面ａとする）に形成され、その軌道平面上の人体の超音波断層画像を得ることができ、さらに駆動モータの軸受を支承するベースハウジングが前記軌道平面ａに対して駆動軸を通って垂直な揺動平面（揺動平面ｂとする）上を、前記ベースハウジングが揺動することができるように、ベースハウジングに揺動曲率半径のレールが設けられ、駆動モータが搭載されたベースハウジング揺動をレールで支承する案内部を形成したシャーシで構成された超音波振動子駆動モータ装置をそれぞれ任意の揺動角度での軌道平面の超音波断層画像を画像合成することで３次元的に表示可能な３次元超音波診断装置としたものであり、駆動モータと超音波振動子の位置関係で、駆動モータの内部軸の範囲内に超音波振動子が構成する機構となっているのでコンパクトに３次元機構化することができる。超音波振動子のビーム軌跡面をハンドル軸とシャーシ軸は同一方向を向いているので、駆動モータ軸はハンドル軸とは垂直な関係であり、ビーム軌跡面はハンドル軸に対して平行な面である走査面となる超音波断層画像を得ることができる。また、揺動軸が駆動軸に対して直交しているうえにビーム軌跡面に対して揺動面は直交していて、揺動することでビーム軌跡面を揺動軸を中心にして軌跡させることができる。そのために複数のビーム軌跡面の超音波断層画像を得ることができ、それら断層画像を３次元画像合成して表示することができ、診断の便宜性を向上させることができるという作用を有する。
【００３４】
請求項８に記載の発明は、請求項１〜６の超音波振動子駆動モータ装置をそれぞれ任意の揺動角度での軌道平面の超音波断層画像を画像合成することで３次元的に表示可能な請求項７記載の超音波診断装置としたものであり、ビーム軌跡面を揺動軸を中心にして軌跡させることで、複数のビーム軌跡面の超音波断層画像を得ることができ、それら断層画像を３次元画像合成して表示することができ、診断の便宜性を向上させることができるという作用を有する。
【００３５】
【実施例】
以下本発明の実施例について、図面を参照して説明する。
【００３６】
（実施例１）
図１は本発明の一実施例におけるメカニカルセクタ走査型超音波プローブを使用した超音波診断装置の全体を示す概略ブロック図である。
【００３７】
実施例の超音波診断装置は超音波プローブと本体システム部から構成される。超音波プローブの先端には超音波振動子１、２を回転駆動させる駆動モータ３、駆動モータ３を支持するベースハウジング４が内蔵され、超音波プローブのハンドル部にはベースハウジング４を揺動させる揺動モータ５とハンドルシャフト６とが構成されている。
【００３８】
超音波振動子１、２は駆動モータ３の回転部の外周部に取り付けられて、回転軸に対して超音波振動子１、２のビームはラジアル方向に放射させる。その駆動モータ３が回転することが超音波振動子１、２のビームの軌跡面は回転軸に対して直交した面である。すなわち、そのビームの軌跡面に垂直な軸は駆動モータ３の回転軸である。駆動モータ３の回転位置情報を知ることは、駆動モータ３に取り付けられた超音波振動子１、２の位置情報を知ることになる。駆動モータ３の回転位置は１回転の基準となる基準位置手段と相対位置情報を位置手段を併用して駆動モータ３の回転位置情報を知ることができる。基準位置手段として磁性材のピン（図３の３７）とＭＲ素子（図示せず）で構成されている。相対位置情報手段としてエンコーダ７が組み込まれ、そのエンコーダ７は駆動モータ側にエンコーダマグネット（図４の４０）とベースハウジング４側にＭＲ素子（図４の４１）で構成されている。この駆動モータ３は５Ｈｚから１７Ｈｚまで数段階に切り換えて回転駆動する。超音波振動子１、２からの信号を駆動モータ３の外部に取り出すために、スリップリングが駆動モータのロータ部に構成されている。超音波振動子１（または２）から放射した超音波は超音波振動子１（または２）の中央に放射状に進み生体組織内に入射する。組織内に入射した超音波の一部は組織内において反射した後、前記超音波振動子１（または２）で受信され電気信号に変換されて、スリップリング８を通って駆動モータ３の外部に取り出されて、システム本体内の増幅器に送られる。
【００３９】
従来の２次元の場合は軸が１つであるが、本実施例の場合は軸が２本あり、駆動回転軸と揺動軸である。
【００４０】
駆動モータ３を支承するベースハウジング４が揺動可能機構部を備え、その揺動面とはビーム軌跡面に直交する面で駆動軸を通った面である。揺動角度は左右に５５度程度揺動可能になっている。
【００４１】
駆動モータ３とベースハウジング４とベースハウジング側の揺動機構部は超音波プローブの先端部に構成されていて、全体が超音波透過性を有する窓材からなるウインドウケース９内の超音波伝播媒質に内包されている。
【００４２】
その超音波伝播媒質をシールした状態でハンドルシャフト６を用いてトルク伝達が可能であるようになっている。そのハンドルシャフト６はベースハウジング４を揺動させるためのトルク伝達シャフトであって、ハンドル部側に揺動モータ５に接続されている。揺動モータ５には揺動角度を知ることができるために、基準位置情報手段と位置情報手段を備えたＭＲ素子を用いたエンコーダ１０が取り付けられている。
【００４３】
また駆動モータを駆動するための駆動回路１１や揺動モータを駆動するための駆動回路１２はシステム本体内に構成されている。
【００４４】
次にシステム本体内の送受信回路部分について説明する。超音波を生体内に送信する場合には、まずパルス発生器１３によって超音波パルスの繰り返し周期を決定するレートパルスが出力され、振動子駆動回路１４に送られる。この振動子駆動回路１４では前記超音波振動子１、２を駆動し超音波を発生するため駆動パルスが形成される。超音波振動子１（または２）から生体内に放射された超音波は生体内組織にて反射され、送信時に用いた超音波振動子１（または２）によって受信され、この受信信号はシステム本体内の増幅器１５にて増幅されたのちＢモード用信号処理回路に送られる。Ｂモード信号処理回路において振動子出力は対数増幅器１６で対数圧縮し、検波回路１７にて検波され、Ａ／Ｄ変換器１８にてＡ／Ｄ変換された、画像メモリ１９にストアされる。揺動によって得られた複数の画像も画像メモリ１９にストアされ、高速画像ＤＳＰ２０を用いて３次元画像合成処理を行って、画像処理信号はテレビフォーマットで出力されてテレビモニタ２１にて３次元超音波断層画像として表示される。
【００４５】
図２に超音波プローブの外観斜視図を示す。図２において、２２はハンドル部を示し、揺動モータなど中継電子回路基板が内蔵されている。２３は超音波プローブの先端部であり、超音波透過性を有する窓材からなるウインドウケース９が先端に取り付けられていて、駆動モータと超音波振動子などが内蔵されている。超音波プローブは本体にケーブル２４で接続されている。先端部は体腔内に挿入し易いように円筒形状のなめらかな流線形状をしている。このケーブル２４は、超音波振動子１、２と超音波診断装置本体とを接続する入出力線（Ｉ／Ｏ線）と駆動モータと揺動モータを駆動制御するための電気制御線とエンコーダなどの信号線と衝撃検出用の信号線などを超音波診断装置本体と接続するケーブルであって、ケーブル被覆により保護され、かつ入出力線だけはシールドが施されていて、超音波振動子側と超音波診断装置本体側の両端で接地されている。
【００４６】
図３、図４は、本実施例における超音波振動子駆動モータ装置の駆動モータ側の構造図を示す。説明のために図３、図４にはウインドウケースやハンドル部などケーシング類は省略してある。
【００４７】
図３、図４において、３は駆動モータ、４はベースハウジング、２５はシャーシ本体、２６はサイドシャーシ、２７はビス、２８は電子回路基板、２９はギアシャフト、３０はベベルギア、３１は平ギア、３２はベベルギア、６はハンドルシャフト、３３はベースハウジング４に設けられたギア、３４は駆動モータ３の駆動用シャフトである。図１、図２と同じものについては同じ符号を用いている。
【００４８】
駆動モータ３の回転部は駆動モータのシャフト３４を中心に回転し、ロータフレーム３５の外周部に超音波振動子１、２が取り付けられている。その超音波振動子は、トランスデューサとも呼ばれて、超音波プローブの中核をなす部品である。超音波振動子の先端には音響レンズ３６がついている。屈折の現象を有効に利用するのが音響レンズ３６であって、超音波は液体中よりも固体中での音速が早いために振動子表面には凹型の音響レンズで超音波ビームを集束させている。凹型の音響レンズ以外も平面型音響レンズや凸型音響レンズを貼り付けられた超音波振動子が使用される。
【００４９】
超音波振動子１、２のビームは駆動モータ３の回転軸（シャフト３４）に対してラジアル方向に直交している。そのためにビームの軌跡面は回転軸に直交している。駆動モータ３の回転軸には直交しているが、揺動センターとして考えるとハンドルの軸に対しては平行な面となっているビーム軌跡面の超音波断層画像が得られる。その超音波断層画像は揺動範囲のセンターに位置しているとハンドル軸に対して平行な平面の断層画像である。
【００５０】
駆動モータ３には基準位置情報を知るための基準位置手段として磁性材のピン３７がＳＵＭ２４ＬやＳＵＹなどの磁性材のロータフレームの外周部に取り付けられている。このピン３７は円筒形状した部分をロータフレームに取り付け、駆動回転方向に対して先端部鋭角になるようにカット面３８が両方に設けられている。このピン３７への磁束は駆動モータ３のメインマグネットから得ている。ピン３７を検出するＺ相のＭＲ素子（図３、図４には図示せず）はベースハウジング４に取り付けられている。Ｚ相のＭＲ素子の信号はフレキシブルプリントサーキット３９（以後可撓性基板という）を通って電子回路基板２８に接続され、電子回路基板２８から超音波プローブのハンドル部へさらに超音波診断装置本体側へ接続される。
【００５１】
また駆動モータ３の回転位置情報を知るための相対位置情報手段としてエンコーダ７が組み込まれている。そのエンコーダ７は駆動モータ３側にエンコーダマグネット４０が構成されている。エンコーダマグネット４０の材料はプラスチックマグネットであり、ベース樹脂として１２ナイロン系を使用している。
【００５２】
メインマグネットの漏洩磁束の影響をエンコーダ出力に受けないために、エンコーダマグネット４０と、ベースハウジング４側に取り付けられたＡＢ相のＭＲ素子４１との隙間が非常に狭く設定している。その隙間が狭いために、エンコーダマグネット４０の膨潤などの影響を少なくする必要がある。そのために、エンコーダマグネット４０のプラスチックマグネットのフェライトの含有量について、超音波伝播媒質中で使用されるので膨潤影響を考慮して、７９％以上磁性材を含有したものを使用している。
【００５３】
また、添加剤の入ったオイルを超音波伝播媒質に使用する場合は１２ナイロン以外のプラスチック材料としてポリフェニレンスルフィド（ＰＰＳと一般呼ばれている）であるプラスチックマグネットを使用する。
【００５４】
ＡＢ相のＭＲ素子４１の信号は可撓性基板４５を通って電子回路基板２８に接続され、電子回路基板から超音波プローブのハンドル部へさらに超音波診断装置本体側へ接続される。
【００５５】
超音波振動子１、２への送受信信号を駆動モータ３の外部に取り出すために、スリップリング８で構成されている。スリップリングの代わりにロータリトランスであってもいい。スリップリング８は駆動モータ側に絶縁シートなどの絶縁材を中間に介在させて、所用数量の電極４２を構成して、その電極４２は超音波振動子１、２が接続されている。その電極４２はそれぞれの電極にコンタクトして電気的接続をするためのブラシ４３がフェノール樹脂材などの電気絶縁材からなるブラシホルダー４４を介してベースハウジング４に取り付けられている。ブラシ４３からの信号（Ｉ／Ｏ信号）は可撓性基板４６を通って超音波診断装置本体側へ接続される。
【００５６】
駆動モータ３のモータ線８２も可撓性基板４７を通って電子回路基板２８に接続され、電子回路基板２８から超音波プローブのハンドル部へさらに超音波診断装置本体側へ接続される。
【００５７】
駆動モータ３が揺動回転可能なように支承するベースハウジング４は駆動モータの両側の軸受部を支承し、Ｕ字形状をしていて、ベースハウジング４には揺動するためのレールが両側にあり、そのレールを回動可能なようにシャーシ本体２５、サイドシャーシ２６で支持している。またベースハウジング４に揺動するトルクを伝達するためにギア３３が一体に設けられている。そのギア３３はベースハウジング４の揺動軸に対して全周ではなく部分的に構成されている。
【００５８】
揺動モータからのトルクはハンドルシャフト６に伝達され、ハンドルシャフト６の先端に取り付けられたベベルギア３２を回転させ、ベベルギア３２の相手のベベルギア３０に伝達させる。ベベルギア３０はギアシャフト２９に圧入等で固定されていて、そのギアシャフト２９には平ギア３１も圧入等で締結されている。そのギアシャフト２９はシャーシ本体２５に取り付けられたボール軸受とサイドシャーシ２６に取り付けられたボール軸受とで回転可能に支承されている。そのためにベベルギア３０に伝達されたトルクは平ギア３１を介して、平ギア３１の相手ギア３３に伝達されることでベースハウジング４は揺動モータで揺動することができる。
【００５９】
平ギア３１、ベベルギア３０、ベベルギア３２は銅系材料でギア加工されている、揺動運動でのギア摩耗の観点で無電解ニッケルメッキ処理がなされている。
【００６０】
また、摺動抵抗を低減するためにテフロンをコンポジットした電解液でテフロン入りの無電解ニッケルメッキ処理をした、揺動ギアである平ギア３１、ベベルギア３０、ベベルギア３２などに施すこともある。また、ホウ素を入れた無電解ニッケルメッキ処理を揺動ギアである平ギア３１、ベベルギア３０、ベベルギア３２を施すこともある。
【００６１】
ギアの摩耗粉はスリップリングの電極とブラシの間に入ったりして、超音波振動子の信号にノイズとして入り込むので、できるだけ発生しないように、表面処理をしないものでもバリなどの注意を払っている。銅系材料の場合は酸洗いなどで加工バリを除去している。
【００６２】
ベースハウジング４の揺動はベースハウジング４に設けられレールをシャーシ本体２５とサイドシャーシ２６のレール案内溝で回動可能に支承していて、シャーシ本体２５とサイドシャーシ２６はビス２７で固定されていて一体となったシャーシとして作用する。
【００６３】
シャーシ本体とサイドシャーシは一体となったものでもいい。
【００６４】
シャーシ本体２５はハンドルシャフト６が回動支承する軸受部材が固定されている。ハンドルシャフト６は駆動モータシャフト３４やギアシャフト２９に比べて長いために、２個の軸受で回転支承している。その２個の軸受は調芯が可能なように予圧をかけず使用している。その一つの軸受部がシャーシ本体２５の中央部近くに構成され、もう１つの軸受はハンドル部側に構成されている。
【００６５】
超音波振動子１、２は駆動モータ３で回転されるのでその時の超音波振動子のビームの軌跡面（駆動ビーム軌跡面とする）が駆動モータの回転軸に対して直交する面である。図３から分かるように、超音波振動子から超音波を送受信して得られる超音波振動子配列方向の超音波断層画像取得領域は３６０度の全周ではなくシャーシ本体２５とサイドシャーシ２６に妨げられて、ある範囲になる。図３では角度αで示される範囲となる。その範囲では超音波振動子で走査できる超音波走査可能領域を表す。実際の超音波診断装置では反射の問題などを考慮して幾何学的な角度αよりも少し小さな設定となっている。本実施例の場合では２３０度となっている。
【００６６】
超音波振動子は両持ち軸受の駆動モータ３のロータフレーム外周に取り付けられているために駆動モータ３の両軸受の間に構成されている。従って駆動回転軸に対して超音波断層画像は駆動モータ軸に直交していて、ハンドル軸に対して直交することはない。
【００６７】
揺動範囲は全周であると考えると、揺動による超音波振動子のビーム軌跡面（揺動ビーム軌跡面とする）のうち断層画像が走査できる範囲は、図３から分かるようにシャーシ本体２５とサイドシャーシ２６の合わせた中央部に可撓性基板などの部品のために空間が開いているために広い角度まで可能であるが、実際、ベースハウジングに形成するギアの範囲によって制約を受けてしまう、揺動角度はハンドル軸をセンターとして両側が同じ角度に設定され、図４に表示する揺動角度βはハンドル軸センターで振り分けされた角度となっている。本実施例は１００度となっている。この揺動ビーム軌跡面は駆動ビーム軌跡面に直交し、駆動軸を通る平面である。揺動ビーム軌跡面はハンドル軸に平行である。
【００６８】
駆動モータを回転させて駆動ビーム軌跡面で超音波断層画像を取りながら、揺動回転させると駆動ビーム面が揺動ビーム面に直交しながら揺動軸を中心に走査できるので、超音波断層画像としては３次元の領域のものが得られる。
【００６９】
このように、本実施例では３次元走査用超音波プローブが可能となる。たとえば、２３０度領域を１００度揺動した範囲の超音波断層画像が得られるという従来にない測定範囲の広きものが得ることができる。また、３次元走査用超音波プローブを体腔内に挿入して使用する場合には、挿入部先端に超音波振動子を配置することができるので、より挿入部を小型化することができるという利点を有する。
【００７０】
本実施例では超音波振動子は２個を使用している。符号では１、２である。
【００７１】
さらに、超音波振動子を２種類を搭載することができるので、１つの超音波プローブで２つの距離分解能の異なったものとして扱える。
【００７２】
一般に距離分解能は周波数が高いと向上するが、周波数が高くなると超音波の減衰が大きくなるために、深度の深い部分で診断ができなくなるので、１つの超音波プローブで振動数の異なる超音波振動子を切り換えて使用することができるためによりよい超音波診断が可能となる。
【００７３】
また、ロータフレーム３５に取り付けた超音波振動子１、２は駆動回転軸に対して１８０度離れた位置に取り付けられる、一方の超音波振動子から放射した超音波がもう一方の超音波振動子でも受信され、超音波の受信信号にノイズとして入らないように、１８０度の対で２個の超音波振動子を取り付けている。スリップリングの場合は影響がほとんどないが、ロータリトランスなどの場合ではクロストークとして、画像のノイズとなるので、充分な配慮が必要となる。
【００７４】
図５はスリップリングの説明をするための図である。図５において、電極４２（図４での符号と同じ）は３個の電極４２ａ、４２ｂ、４３ｃで構成されていて、それぞれ電極はポリエステルの絶縁シート４８ａ、４８ｂ、４８ｃで絶縁されている。電極４２は黄銅を金属加工で切削またはプレス加工して内側に突起部４９のあるリングに加工され、突起部４９にはリード線半田付け用の小さな穴８３が開けられている。また突起部４９は外周リング部の厚みに比べて、薄くなっている段差部５０である。その段差部５０は突起部４９の片方の面に構成され、電極のリング内径よりも小さな半径まで範囲に構成されている。リード線を半田した場合、半田が段差部にとどまり、電極のリング側まで流れないために、スリップリング組立の際に電極が半田による積層傾きが発生しないために、ブラシ４３との摺動位置が回転に伴って振れないなど有効な効果がある。
【００７５】
超音波振動子はリード線が２本出ていて、１本は電気グランド（ＧＮＤ）であり、もう１本は信号線である。本実施例の超音波プローブでは駆動モータ３に超音波振動子が２個取り付けられているので、４本のリード線があるが、電気グランドは共通として取り扱うために３本にリード線として処理できる。超音波振動子は１８０度離れているので、電気グランドの線同士を容易に接続することはできないので電極４２を介して接続している。電極４２からは４本のリード線が出ている。その内２本は約１８０度離れた同じ電極から出ている。
【００７６】
２個の超音波振動子のために電極は３個必要である。その３個の電極のうち、ウインドウケース側に電気グランドの電極４２ｃを構成し、内部に向かうに従って超音波振動子の周波数が高くなるように構成する。
【００７７】
超音波診断装置本体からＩ／Ｏ線を介して送られた電気信号により超音波振動子は超音波を放射し、被検体から反射される超音波を受波し電荷量の変化を生じる。この超音波振動子の電気的変化はＩ／Ｏ線を介して超音波診断装置本体に伝達される。Ｉ／Ｏ線に流れる電気信号は３ｋＨｚ〜８ｋＨｚと範囲の周波数信号であるために不要輻射の主たるノイズ源となる。本実施例ではＩ／Ｏ線一部を可撓性基板４６で構成している。Ｉ／Ｏ線はシールド線などを使用してシールドしているため、不要輻射対策の効果を有するが、スリップリングの電極部はシールドをすることができない。使用する周波数の電極の位置を検討することで、不要輻射を低減させている。すなわち、その３個の電極のうち、ウインドウケース側に電気グランドの電極を構成し、内部に向かうに従って超音波振動子の周波数が高くなるように構成する。
【００７８】
図６、図７はブラシホルダーにおけるブラシと可撓性基板の関係を説明するための図である。図６、図７において、４４はブラシホルダー、４３はブラシ、４６は可撓性基板である。
【００７９】
ブラシホルダー４４はフェノール樹脂材などの電気絶縁材からなっていて、ベースハウジング４に取り付けることができるようにネジ穴８４が加工がされている。ブラシホルダー４４には可撓性基板４６を接着して固定する位置に可撓性基板４６の厚み相当分の段差のある凹部５１が構成されている。この凹部５１があることでブラシ４３はブラシホルダーの面５２に密着して固定することができる。ブラシホルダー４４にはブラシ４３を貫通して取り付ける穴５３が設けられている。ブラシ４３を穴５３に取り付けた後、穴５３部を接着剤にて固定する。Ｉ／Ｏ線用可撓性基板４６は３つに電極に相対する位置にブラシがあり、そのブラシ４３の可撓性基板の半田付けのために、ランド８５ａ、８５ｂ、８５ｃがブラシに直角に配列されていない。図ではランド８５ａ、８５ｂ、８５ｃがブラシの長手方向に場所を変えて、８５ｂのランドを中心にして、モータの内側に位置するランド８５ａは図７では左側に構成され、モータの外側に位置し、ウインドウケースに近いランド８５ｃは図７では右側に構成されている。たとえば、ブラシ間のピッチは０．６８８ｍｍでブラシ線径０．１５ｍｍであり、ブラシに対して直角に配置するのはランド径０．３ｍｍ程度となり半田付け作業性が困難になってしまう。
【００８０】
また可撓性基板４６は両面スルホール基板であり、ブラシホルダーにより少し離れたところより電気グランドラインを一面もってきて、信号ラインは逆側に構成するようにしている。この電気グランドを１面に構成することで電気シールドの効果が得られている。
【００８１】
モータ用可撓性基板４７やＭＲ素子の信号ラインの可撓性基板３９、４５は電子回路基板２８に接続されているが、Ｉ／Ｏ線の可撓性基板４６は３本の可撓性基板４７、３９、４５と積み重ねられた状態で駆動モータの外部に出る。そのためＩ／Ｏ線の可撓性基板４６から発生する不要輻射がＭＲ素子の信号ライン（位置情報信号ラインとする）に飛び込まないように可撓性基板４６の電気グランド面を位置情報信号ラインの方に配置している。
【００８２】
超音波伝播媒質（音響媒体液）中で回転駆動される駆動モータの位置情報信号ラインはエンコーダからの超音波振動子の走査位置を知るための信号ラインであり、Ｉ／Ｏの可撓性基板からノイズが入ると、位置情報が不安定となり、駆動モータの制御に不安定になるが、Ｉ／Ｏの可撓性基板４６は電気シールドされているので、ノイズの影響を受けることがない。
【００８３】
また揺動モータ５はブラシ付きモータで発生するようなブラシノイズなどの影響がないようにブラシレスモータを使用している。
【００８４】
超音波振動子と装置本体との電気信号の送受信が正しく行われ、ノイズの少ない正確な超音波画像を得ることができる。
【００８５】
ベースハウジング４は金属粉末射出成形法（Ｍｅｔａｌ  ＩｎｊｅｃｔｉｏｎＭｏｌｄｉｎｇ＝ＭＩＭ）によって金属焼結金属から形成されている。
【００８６】
ＭＩＭは、Ｒ．Ｅ．Ｗｉｅｃｈがウィテック・プロセスを開発し、１９７２年に実用化された技術で、３次元的な複雑な形状の部品を精度良く生産できることから、機械加工、ダイカスト、精密鋳造、粉末冶金に次ぐ第五世代の金属加工法として注目を集めている工法であって、寸法公差的には一般公差で１０ｍｍ以下で±０．０５ｍｍ、特別公差で±０．０３ｍｍ程度であり、金属加工精度に匹敵するうえに、他の金属ダイキャストなどでは得られない精度である。本実施例のベースハウジング４（図３、４の符号４）は３次元的な複雑な形状であるうえに、ギア部を部分的に形成しているために、寸法精度の安定性が重要であり、ＭＩＭで製作をした。
【００８７】
ＭＩＭで製作するために次のポイントで金型形状、製品成形条件などを検討した。製作部品については後述の図８〜図１１を参照のこと。
（１）部品の厚みができるだけ、均一な厚みになるように、不要な部分を取り除いた。
（２）ギア部は平ギアで抜きテーパな０にするために、金型離型時の抵抗を減らして、精度的に許され寸法箇所には１度程度テーパにした。
（３）円弧形状に多いベースハウジング４であるので、焼結時の成型品安定におくために、２次加工で削除可能形状の部位を構成する。
（４）ギア部は金型離型、脱脂、焼結などを過程で、製品寸法は金型離型寸法に対して縮小するために、ギア部には縮小の影響ができにくいような金型品形状にする。
（５）ベースハウジングのレール箇所変形などが発生しないようにした。
（６）２次加工で削除可能形状の部位を製品形状に追加した、その追加箇所はギア側の方に設けた。
（７）レール部は２次加工を前提して、そのレール箇所の２次加工で削除可能形状の部位が削除できる形状とした。
（８）２次加工箇所をできるだけ少なくすること。
【００８８】
以上のような観点で、製品形状と金型製品形状を設計した。
【００８９】
また、ＭＩＭは、加熱溶融された熱可塑性の物質を高圧・高速で金型内へ射出し冷却することで部品を生産するプラスチック成形方法に類似したものであり、金属の素材を微粒粉末（金属粉末）に粉砕し、その金属粉末とバインダとなる樹脂あるいはワックスなどの流動性を付与させる有機系物質を混練し、得られた素材を加熱して溶融し、造粒し、プラスチックと同様に射出成形をする。その後、得られた成形体を熱分解方式などで脱脂した後、焼結を行うことで金属部品を生産する方法である。
【００９０】
ベースハウジング４の材料には非磁性体であって、強度が必要であり、超音波伝播媒体に対して物性が安定であり材料として、オーステナイト系のステンレス鋼であるＳＵＳ３０３、ＳＵＳ３０４、ＳＵＳ３０４Ｌ、ＳＵＳ３１６、ＳＵＳ３１６Ｌ等、非鉄系材料ＷＣ−Ｃｏ、Ｗ−Ｃｕ−Ｎｉ、Ｗ−Ｆｅ−Ｎｉ、Ｔｉなどが使用できる材料が選定できる。
【００９１】
その中の一例として粉末粒子径が５〜１０μｍの微細粉末であるＳＵＳ３１６Ｌのステンレス鋼粉末を用いた。
【００９２】
一方、バインダーとしては、例えば、ポリエチレン、ポリプロピレン等のオレフィン系樹脂、アクリル系樹脂、ポリスチレン等のスチレン系樹脂、ポリアミド、ポリイミド、ポリエステル、ポリエーテル、液晶ポリマー、ポリフェニレンスルフィド等の各種熱可塑性樹脂や、各種ワックス、パラフィン等のうちの１種または２種以上を混合して用いることができる。
【００９３】
ベースハウジング４のバインダーの一例としてアクリル樹脂とポリスチレン等を配合し、一般に使用する添加量４０ｖｏｌ％程度にして実験した結果、寸法の低下が見られた。添加量を１ｖｏｌ％程度にすると、成形流動性が乏しくなり、射出成形品の不良が発生し、成形離型時のマイクロクラックなどの影響で脱脂後や真空炉に成形体を設置する際に部品の欠落が発生する。成形体の成形安定性の観点から添加量を設定している。成形体を焼結するときの収縮によりギア部寸法精度を向上するため添加量３〜３０ｖｏｌ％程度に設定している。
【００９４】
金属粉末とバインダーの混練物には、ベースハウジング４でギア歯面やＭＲ素子取付部やブラシホルダー取付部は抜きテーパのないストレート部が成形体にあるために、可塑剤、潤滑剤などの添加物を微量添加している。
【００９５】
前述した製品形状と金型製品形状を設計するためにポイントに基づいて配慮されたベースハウジングの金型製品（ＭＩＭブランク品）の斜視図を図８、図９に示す。図８はギア３３側からの斜視図、図９はギア３３の反対側からの斜視図である。図８、図９において、ベースハウジングのＭＩＭブランク品５５は駆動モータを支承する軸受部が取り付けられる穴５６、５７が形成された支柱部５８、５９があり、穴５６はスリップリング側の軸受支承穴であって、支柱部５８にはブラシホルダーをビスで固定するための取付穴６０が２個設けられている。ブラシホルダー取付部面６１はブラシとスリップリングの電極との摺動の安定のために、ブラシホルダーは傾かないように取り付けができるようにテーパなしで金型を製作している。Ｉ／Ｏの可撓性基板４６（図７）をベースハウジング５５（図２のベースハウジング４と同じ意味の場合でも図８、９での説明のため符号５５を使用する）の外部に取り出すために、支柱部５８と揺動支持部６２の境のちかくに長方形類似した形状のＩ／Ｏ可撓性基板を通すために穴６３が開いている。その穴６３の関係で支持部５８の接続強度が弱くなりやすいので、揺動支持部６２と支持部５８の接続部にはベースハウジング５５の肉厚をブラシに接触しないようにできるだけ厚くなるように傾斜部６４を設けている。穴６３の両側に形成した傾斜部６４によって、支柱部５８の耐衝撃強度を向上している。
【００９６】
また支柱部５９の軸受取り付け穴５７はエンコーダ側の軸受が取り付けられる。穴５７はエンコーダ側の軸受支承穴であって、支柱部５９にはＡＢ相のＭＲ素子取付台をビスで固定するための取付穴６５が２個設けられている。ＡＢ相のＭＲ素子取付台の取付部面もエンコーダマグネット（図４の符号４０）とＡＢ相のＭＲ素子（図４の符号４１）とのギャップを平行に調整可能なようにテーパなしで金型を製作している。ＡＢ相のＭＲ素子に接続された可撓性基板を外部に取り出すためにフック６６は支柱部５９の両サイドにＭＩＭで一体に形成されている。
【００９７】
ベースハウジング５５の揺動支持部６２の両側には揺動のためにレール部が形成されている。揺動支持部６２にはＺ相のＭＲ素子の取り付け台を固定するための穴６７とＺ相ＭＲ素子の可撓性基板をベースハウジングから取り出すために穴６８が形成されている。
【００９８】
ベースハウジングのレールはＭＩＭブランク品５５に対して２次加工で寸法精度を出すために加工代を加えて製作されている。
【００９９】
ＭＩＭブランク品５５は成形体を焼成した際の収縮率を小さく寸法精度を高めるためとともに焼結体の空孔率の減少によって、部品寸法精度を向上させるために、ＭＩＭブランク品５５の厚みができるだけ均一になるように揺動支持部６２などの内側の肉を調整している。
【０１００】
ギア３３の歯面は抜きテーパを０にするために、金型離型時のノックピンをギア３３の近傍に設けた。
【０１０１】
２次加工で削除可能形状の部位７２との接続は、支持部５８の先端部に接続する部位６９と支持部５９の先端部に接続する部位７０とギア３３側レールに接続する部位７１との３カ所の部位で接続されている。ギア３３部の離型性や２次加工で加工ツールの設定の容易さなどから、２次加工で削除可能形状の部位７２に空間７３、７４を設けている。
【０１０２】
２次加工で削除可能形状の部位７２の面を大きく構成しているので、安定して成形体を置くことができるので、脱脂工程や焼結工程での部品の作業効率が向上するうえに、成形体の仕上がりが安定する。
【０１０３】
図１０、図１１は製品形状の２次加工ＭＩＭ品の斜視図である。図１０はギア部からの斜視図であり、図１１はギアの反対側からの斜視図である。図１０、図１１に示す２次加工ＭＩＭ品は図８、図９のＭＩＭブランク品に２次加工をして、超音波診断装置に使用されるベースハウジング４を示している。部品についての符号は図８、図９と同じ箇所には同じ符号を使用する。図１２には軸受カラーを示す。
【０１０４】
図１０、図１１において、３３はギア、５６、５７は軸受を支承するための穴、５８、５９は支柱部、６０はブラシホルダー固定の取付穴、６２は揺動支持部、６３はＩ／Ｏの可撓性基板用穴、６４は傾斜部、６５はＡＢ相のＭＲ素子取り付けの取付穴、６６はフック、６７はＺ相ＭＲ素子を固定するための穴、６８はＺ相の可撓性基板をベースハウジングから取り出す穴である。
【０１０５】
２次加工を説明する。
【０１０６】
支柱部５８、５９に軸受カラー７５を取り付けるためには、軸受カラーが挿入される穴５６、５７はわずかの加工代が設けられている。わずかの隙間で係合でき回転可能なように、穴５６、５７の内径を仕上げる。
【０１０７】
また軸受カラー間の距離を寸法通りに組立した駆動モータをベースハウジングに装着するためには、軸受カラー間の距離に合わせて、支柱部５８、５９の内側を傾斜面でないように２次加工を施す。支柱部５８、５９の内側は、ベースハウジングのＭＩＭブランクでは１度程度の抜きテーパが付いている。駆動モータを組み立てるには支柱部５８、５９の内側がテーパであってはモータ組立に支障が発生する。支柱部５８、５９の２次加工面をそれぞれ７６、７７とする。７７の面は図１０、図１１の図では面として表現できてない、加工に伴って段差の稜線が見れる。軸方向予圧が安定に軸受に作用するので、信頼性の良好な駆動モータができる。
【０１０８】
２次加工削除部の大きな箇所として、部位６９〜７２を２次加工で削除する。その削除作業と同じチャックの際に、ベースハウジングの揺動用レース８６、８７を仕上げる。揺動用レース８６はベースハウジング４のギア側のレースを示し、揺動用レース８７はベースハウジング４のギア反対側のレースを示す。
【０１０９】
３次元的な異形状なベースハウジングであるが、金型形状などを検討することで、２次加工をほとんどしなくても所用の寸法精度にＭＩＭの金型成形品の精度で出せる。
【０１１０】
図１２の軸受カラー７５はフランジ７８と円筒部７９、８０と切り欠き部８１から構成されている。フランジ７８はベースハウジングの支柱部の内側面に向かい合うように配置され、駆動モータがベースハウジングから抜け落ちたり移動することを防止している。そのフランジ７８の両側に円筒部７９、８０があり、円筒部７９は駆動モータのボール軸受の内輪に接して組み込まれるため、内輪の外径に合わせた寸法になっている。円筒部８０はベースハウジングの支柱部に設けられた穴に係合する。円筒部８０には駆動モータを挿入するために、円筒部８０の外周の２カ所に切り欠き部８１が設けられている。
【０１１１】
図１３はその軸受カラーをベースハウジングの支柱部に設けられた穴に係合するための説明図である。軸受カラー７５は駆動モータの両側にあるために、２個存在する。その軸受カラー７５はエンコーダ側の軸受カラーを７５ａとし、スリップリング側の軸受カラーを７５ｂとして区別する。軸受カラーの両方をさす時は７５の符号をもって説明している。図１３はエンコーダ側支柱部５９の穴５７での説明のため軸受カラーは７５ａである。７５ｂの軸受カラーは図示されていない。図１３（ａ）は軸受カラー７５ａを穴５７に係合するための挿入方法の説明図である。ベースハウジング４の支柱部５９に設けられた円形の穴５７には揺動支持部６２とは反対側に平行の切り欠きが支柱部の外部まで設けられている挿入切り欠き部８８が構成されている。軸受カラー７５ａの切り欠き部８１が支持部５９の切り欠き部８８に平行になるようにして支持部５９の上から挿入してくる。実際には両側に軸受カラーの装着した駆動モータをベースハウジングに挿入するので、軸受カラー単品だけの挿入ではないが、説明のために軸受カラーでもって説明する。軸受カラーが挿入できれば駆動モータの挿入ができ、ベースハウジングに駆動モータが組み込むことになる。
【０１１２】
さらに、軸受カラー７５ａを挿入していき軸受カラー７５ａの中心と支柱部５９の穴５７の中心とを一致させる。その軸を一致させた状態で軸受カラー７５ａを９０度回転させ、軸受カラー７５ａの切り欠き部８１の面を支柱部５９の切り欠き部８８の面に直交させる。その状態では軸受カラー７５ａは抜け落ちない。すなわち、駆動モータをベースハウジングに組み込みが完了したことになる。
【０１１３】
図１４はシャーシ本体の斜視図を示す。シャーシ本体２５にはベースハウジングの揺動用のレールを案内して揺動するレール溝８９が設けられている。この案内のレール溝は揺動可能な範囲をできるだけ広く設計する。ベースハウジング２５に揺動トルクを伝達するギアシャフトの軸受を装着するために穴９０がシャーシ本体の側面側に形成している。シャーシ本体２５の中央部はサイドシャーシとの連結部ともなっていて、サイドシャーシとの合わせ面９１は揺動性能に影響するので揺動軸に対して傾斜をもたないように、レール溝８９の加工と合わせ面９１の加工が同一チャックの状態で加工をする。合わせ面はサイドシャーシを取り付けるためのネジ穴９２があり、さらには、サイドシャーシとの位置決めのための位置決め平行な案内溝９３が形成されている。
【０１１４】
シャーシ本体２５には揺動側のトルクを伝達するためのベベルギアを装着するために案内穴９４がある。この案内穴９４は貫通している。シャーシ本体２５は電子回路基板取り付け用のネジ穴９５が形成されている。
【０１１５】
シャーシ本体２５は真鍮ダイキャストで鋳造され、鋳造品を金属加工して所用の寸法精度に仕上げている。また摺動性能を要求する箇所があるために、テフロン入りの無電解ニッケルメッキ処理を表面に施している。摺動抵抗を低減するためにテフロンをコンポジットした電解液でテフロン入りの無電解ニッケルメッキ処理を、シャーシ本体２５に施すこともある。また、ホウ素を入れた無電解ニッケルメッキ処理をシャーシ本体２５に施すこともある。
【０１１６】
シャーシ本体２５のレール溝８９は超音波伝播媒質の中に浸積されて使用され、電子回路基板部は空気中であるために、シャーシ本体２５を密閉部材としての使用目的もあるため、シャーシ本体の気密性が必要となるので、時計などに使用される真鍮ダイキャストの工法をこのシャーシ本体は使用した。
【０１１７】
軽量を目的とする場合はアルミダイキャストやマグネシューム合金を使用したシャーシ本体にする。
【０１１８】
図１５はサイドシャーシの斜視図を示す。サイドシャーシ本体２６にはベースハウジングの揺動用のレールを案内して揺動するレール溝９５が設けられている。この案内のレール溝は揺動可能な範囲をできるだけ広く設計されていて、ベースハウジングのレールの範囲よりも大きくしている。レール溝９５のレール角度範囲の方をベースハウジングのレールの角度範囲よりも大きくすることによって揺動の安定性は増す。揺動の摺動抵抗が安定するためである。
【０１１９】
シャーシ本体との合わせ面９６は揺動性能に影響するので揺動軸に対して傾斜をもたないように、レール溝９５の加工と合わせ面９６の加工が同一チャックの状態で加工をする。合わせ面にはシャーシ本体にサイドシャーシ２６を取り付けるためのネジ穴９７があり、さらには、シャーシ本体との位置決めのためのシャーシ本体の位置決め平行な案内溝に係合する平行部のある凸部９８が形成されている。
【０１２０】
サイドシャーシ２６もシャーシ本体２５と同様に真鍮ダイキャストで鋳造され、鋳造品を金属加工して所用の寸法精度に仕上げている。また摺動性能を要求する箇所があるために、テフロン入りの無電解ニッケルメッキ処理を表面に施している。摺動抵抗を低減するためにテフロンをコンポジットした電解液でテフロン入りの無電解ニッケルメッキ処理を、サイドシャーシ２６にも施すこともある。また、ホウ素を入れた無電解ニッケルメッキ処理をサイドシャーシ２６に施すこともある。
【０１２１】
サイドシャーシ２６のレール溝９５は超音波伝播媒質の中に浸積されて使用され、凸部９８側は空気中になるように超音波プローブができるために、サイドシャーシ２６を密閉部材としての使用目的もあるため、サイドシャーシの気密性が必要となるので、真鍮ダイキャストの工法を使用した。
【０１２２】
軽量を目的とする場合はアルミダイキャストやマグネシューム合金を使用したサイドシャーシにする場合もある。
【０１２３】
（実施例２）
ベースハウジングをＭＩＭで製作された実施例１であるが、実施例２では金属でない繊維強化プラスチックから製作されている。
【０１２４】
超音波プローブは体腔内に挿入するために重量として軽いことが必要であり、比重の小さな金属か金属以外の材料で部品を構成する。そのなかで、実施例１の超音波プローブでＭＩＭで製作された、ベースハウジングを樹脂で実施した例を説明する。材料の変更であるので、図示せずに説明するので、実施例１を参照のこと。
【０１２５】
医療器械において、ベースハウジングのように剛性が高いことを必要要件にしているが、その他に、振動減衰性が高くて、コストが安いなどが必要である。そのなかで、要件を満足し、軽量で耐薬品性能の良い、３次元的に複雑な形状も可能なものとして繊維強化プラスチックで製作する。繊維強化プラスチックを使用すれば、製作費用がわずかで所望の形状を製作可能であることである。
【０１２６】
ベースハウジングに使用する繊維強化プラスチックとしては特に炭素、アラミッドまたはガラス繊維を有するプラスチックが好適である。
【０１２７】
このように、本実施例１、２における３次元走査用超音波プローブは軽量で小型でプローブ先端部に揺動部と駆動部の主な機構部が内蔵されている。超音波振動子によると、広角な範囲の超音波断層画像が得られる。また、３次元走査用超音波プローブを体腔内に挿入して使用する場合には、挿入部先端に超音波振動子を配置することができるので、より挿入部を小型化することができるという利点を有する。
【０１２８】
本実施例の３次元走査用超音波プローブによる３次元的スキャンが可能であり、超音波振動子を固定した駆動モータの回転に伴って、駆動モータ側のエンコーダから回転角度信号が超音波診断装置に伝送され、２次元の超音波断層画像が得られる。駆動モータを支承したベースハウジングを揺動するために揺動モータの回転に伴って揺動モータ側に取り付けたエンコーダから回転角度信号が超音波診断装置に伝送され、所定の角度毎に超音波振動子の電子走査を行うことにより、複数枚の超音波断層画像を得ることができる。この得られた複数枚の超音波断層画像により３次元超音波断層画像を得ることができる。
【０１２９】
【発明の効果】
上記実施例の記載から明らかなように、請求項１記載の発明によれば、駆動モータと超音波振動子の位置関係で、駆動モータの内部軸の範囲内に超音波振動子が構成する機構となっているのでコンパクトに３次元機構化することができる。超音波振動子のビーム軌跡面をハンドル軸とシャーシ軸は同一方向を向いているので、駆動モータ軸はハンドル軸とは垂直な関係であり、ビーム軌跡面はハンドル軸に対して平行な面である走査面となる超音波断層画像を得ることができる。また、揺動軸が駆動軸に対して直交しているうえにビーム軌跡面に対して揺動面は直交していて、揺動することでビーム軌跡面を揺動軸を中心にして軌跡させることができる。さらに、揺動モータが搭載されたベースハウジングに揺動のためにレールがあり、そのレールの案内部をシャーシで受けているために、ベースハウジングの揺動部の強度を充分に確保できるという有利な効果が得られる。
【０１３０】
また、請求項２記載の発明によれば、駆動モータと超音波振動子の位置関係で、駆動モータの内部軸の範囲内に超音波振動子が構成する機構となっているのでコンパクトに３次元機構化することができる。超音波振動子のビーム軌跡面をハンドル軸とシャーシ軸は同一方向を向いているので、駆動モータ軸はハンドル軸とは垂直な関係であり、ビーム軌跡面はハンドル軸に対して平行な面である走査面となる超音波断層画像を得ることができる。また、揺動軸が駆動軸に対して直交しているうえにビーム軌跡面に対して揺動面は直交していて、揺動することでビーム軌跡面を揺動軸を中心にして軌跡させることができる。さらに、揺動モータが搭載されたベースハウジングに揺動のためにレールがあり、そのレールの案内部をシャーシで受けているために、ベースハウジングの揺動部の強度を充分に確保できる。さらに超音波振動子が２個あるために、超音波振動子の周波数を異なる特性のものを同一超音波プローブ内に構成することができ、診断に使用する超音波振動子を切り換えれ使用することなどができる。２個の超音波振動子を１８０度の位置に配置しているので、各超音波振動子での画像に多重反射などの影響がでないことが得られるものである。
【０１３１】
また、請求項３記載の発明によれば、駆動モータと超音波振動子の位置関係で、駆動モータの内部軸の範囲内に超音波振動子が構成する機構となっているのでコンパクトに３次元機構化することができる。超音波振動子のビーム軌跡面をハンドル軸とシャーシ軸は同一方向を向いているので、駆動モータ軸はハンドル軸とは垂直な関係であり、ビーム軌跡面はハンドル軸に対して平行な面である走査面となる超音波断層画像を得ることができる。また、揺動軸が駆動軸に対して直交しているうえにビーム軌跡面に対して揺動面は直交していて、揺動することでビーム軌跡面を揺動軸を中心にして軌跡させることができる。さらに、揺動モータが搭載されたベースハウジングに揺動のためにレールがあり、そのレールはベースハウジングの両側に構成されているために、レールの案内部をシャーシは２つに分割してレールに係合するように両側からシャーシによって挟み込んで取り付ける。そのためハウジングの２カ所のレールで支持されるので安定に揺動する上にレールの係合を面積などが増すのでベースハウジングの揺動部の強度を充分に確保できることが得られるものである。
【０１３２】
さらに、請求項４記載の発明によれば、ベースハウジングは駆動モータを支持し、揺動させる機構をコンパクトに構成しなくてはならず、機構的には複雑なうえに、体腔内に挿入する駆動機構部であるために、小さい部品となり、一般的な旋削加工などでは不可能な形状となるために、回転ベースをＭＩＭ工法で製作し、強度が充分なうえに、安定した形状の回転ベースを容易に製作することができるという作用を有する。
【０１３３】
請求項５記載の発明は、メタルインジュクションモールド工法で製作したベースハウジングの材質がステンレス系材料であることを特徴とする請求項４記載の超音波振動子駆動モータ装置としたものであり、超音波伝播媒質のなかでの使用のうえで、耐油、耐薬品性があるうえに、錆などの発生の心配がないという効果を奏するものである。
【０１３４】
また、請求項５記載の発明によれば、超音波伝播媒質のなかでの使用のうえで、耐油、耐薬品性があるうえに、錆などの発生の心配がないが得られるものである。
【０１３５】
請求項６記載の発明によれば、ベースハウジングは駆動モータを支持し、揺動させる機構をコンパクトに構成しなくてはならず、機構的には複雑なうえに、体腔内に挿入する駆動機構部であるために、小さい部品となり、一般的な旋削加工などでは不可能な形状となるために、金属成形品に比べて超音波プローブの先端部に駆動モータ部を構成するために、超音波プローブ全体の重量バランスで先端部が重く感じられるために、先端部の部材の軽量化をするために金属部材での回転ベースを繊維強化プラスチックで製作することで、強度的にも充分で軽量な回転ベースが得られるという有利な効果が得られる。
【０１３６】
また、請求項７記載の発明によれば、駆動モータと超音波振動子の位置関係で、駆動モータの内部軸の範囲内に超音波振動子が構成する機構となっているのでコンパクトに３次元機構化することができる。超音波振動子のビーム軌跡面をハンドル軸とシャーシ軸は同一方向を向いているので、駆動モータ軸はハンドル軸とは垂直な関係であり、ビーム軌跡面はハンドル軸に対して平行な面である走査面となる超音波断層画像を得ることができる。また、揺動軸が駆動軸に対して直交しているうえにビーム軌跡面に対して揺動面は直交していて、揺動することでビーム軌跡面を揺動軸を中心にして軌跡させることができる。そのために複数のビーム軌跡面の超音波断層画像を得ることができ、それら断層画像を３次元画像合成して表示することができ、診断の便宜性を向上させることができる効果が得られるものである。
【０１３７】
また、請求項８記載の発明によれば、ビーム軌跡面を揺動軸を中心にして軌跡させることで、複数のビーム軌跡面の超音波断層画像を得ることができ、それら断層画像を３次元画像合成して表示することができ、診断の便宜性を向上させることができるという効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例によるメカニカルセクタ走査型超音波プローブを使用した超音波診断装置の全体を示す概略ブロック図
【図２】本発明の実施例による超音波プローブの外観斜視図
【図３】本発明の実施例による超音波振動子駆動モータ装置の駆動モータ側の構造図
【図４】本発明の実施例による超音波振動子駆動モータ装置の駆動モータ側の構造図
【図５】本発明の実施例によるスリップリングの説明をするための図
【図６】本発明の実施例によるブラシホルダーにおけるブラシと可撓性基板の関係を説明するための図
【図７】本発明の実施例によるブラシホルダーにおけるブラシと可撓性基板の関係を説明するための図
【図８】本発明の実施例によるべースハウジングのＭＩＭブランク品のギア側からの斜視図
【図９】本発明の実施例によるべースハウジングのＭＩＭブランク品のギアの反対側からの斜視図
【図１０】本発明の実施例によるべースハウジングの２次加工のＭＩＭ品のギア側からの斜視図
【図１１】本発明の実施例によるべースハウジングの２次加工ＭＩＭ品のギアの反対側からの斜視図
【図１２】本発明の実施例による軸受カラーの斜視図
【図１３】本発明の実施例による軸受カラーをベースハウジングの支柱部に設けられた穴に係合するための説明図
【図１４】本発明の実施例によるシャーシ本体の斜視図
【図１５】本発明の実施例によるサイドシャーシの斜視図
【符号の説明】
１、２  超音波振動子
３  駆動モータ
４  ベースハウジング
５  揺動モータ
６  ハンドルシャフト
７、１０  エンコーダ
８  スリップリング
９  ウインドウケース
１１  駆動モータ駆動回路
１２  揺動モータ駆動回路
１３  パルス発生器
１４  振動子駆動回路
１５  増幅器
１６  対数増幅器
１７  検波回路
１８  Ａ／Ｄ変換器
１９  画像メモリ
２０  画像ＤＳＰ
２１  テレビモニタ
２２  ハンドル部
２３  先端部
２４  ケーブル
２５  シャーシ本体
２６  サイドシャーシ
２７  ビス
２８  電子回路基板
２９  ギアシャフト
３０、３２  ベベルギア
３１  平ギア
３３  ベースハウジングに設けられたギア
３４  駆動モータのシャフト
３５  ロータフレーム
３６  音響レンズ
３７  ピン
３８  カット面
３９  可撓性基板
４０  エンコーダマグネット
４１  ＭＲ素子
４２、４２ａ、４２ｂ、４２ｃ  電極
４３  ブラシ
４４  ブラシホルダー
４５、４６、４７  可撓性基板
４８ａ、４８ｂ、４８ｃ  絶縁シート
４９  突起部
５０  段差部
５１、５４  凹部
５２  ブラシホルダーの面
５３、５６、５７、８３、９０  穴
５５  ＭＩＭブランク品
５８、５９  支柱部
６０  ブラシホルダー固定の取付穴
６１  ブラシホルダー取付部面
６２  揺動支持部
６３  Ｉ／Ｏ可撓性基板穴
６４  傾斜部
６５  ＭＲ素子取付の取付穴
６６  フック
６７  Ｚ相ＭＲ素子を固定するための穴
６８  ベースハウジングから取出穴
６９  先端部に接続する部位
７０  支持部５９の先端部に接続する部位
７１  ギア部側レールに接続する部位
７２  ２次加工で削除可能形状の部位
７３、７４  空間
７５  軸受カラー
７５ａ  エンコーダ側の軸受カラー
７５ｂ  スリップリング側の軸受カラー
７６、７７  ２次加工面
７８  フランジ
７９、８０  円筒部
８１、８８  切り欠き部
８２  モータ線
８４、９２、９７  ネジ穴
８５ａ、８５ｂ、８５ｃ  ランド
８６、８７  揺動用レース
８９、９５  レール溝
９１、９６  合わせ面
９３  案内溝
９４  案内穴
９８  凸部
【図１】
0004352517.tif 000002
【図２】
0004352517.tif 000003
【図３】
0004352517.tif 000004
【図４】
0004352517.tif 000005
【図５】
0004352517.tif 000006
【図６】
0004352517.tif 000007
【図７】
0004352517.tif 000008
【図８】
0004352517.tif 000009
【図９】
0004352517.tif 000010
【図１０】
0004352517.tif 000011
【図１１】
0004352517.tif 000012
【図１２】
0004352517.tif 000013
【図１３】
0004352517.tif 000014
【図１４】
0004352517.tif 000015
【図１５】
0004352517.tif 000016