(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロケット移動発射台の下部において車体を上昇させたときロケット移動発射台を支持して持ち上げ、同車体を下降させたとき前記ロケット移動発射台の下部との間に間隙を有し同ロケット移動発射台と分離できる複数の搬送車両を備え、同各搬送車両は、個々に走行駆動モータとサスペンションシリンダによる可変高さの懸架機構を有し操舵用の旋回機構を介して同車体の下に取り付けられた複数の走行輪装置を備えて路面を自走でき、且つ前記複数の搬送車両が前記ロケット移動発射台の搬送方向に前後方向を向けて取り付けられ同ロケット移動発射台を支持して持ち上げた状態では同複数の搬送車両相互が一体の搬送装置として走行制御されるロケット移動発射台搬送装置において、前記搬送車両を２両備え、各搬送車両は前記ロケット移動発射台の搬送方向に対し左右側部に於いて同ロケット移動発射台を支持して持ち上げ搬送するように構成され、且つ両搬送車両の前記前後方向の一端側の複数の走行輪装置のサスペンションシリンダが連通され荷重支持の第１軸を形成すること、一方の搬送車両の他端側の複数の走行輪装置のサスペンションシリンダが連通され荷重支持の第２軸を形成すること、他方の搬送車両の他端側の複数の走行輪装置のサスペンションシリンダが連通され荷重支持の第３軸を形成することがそれぞれ可能に構成されてなることを特徴とするロケット移動発射台搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記搬送車両相互を接続する配管及びケーブルの内、同搬送車両側に取り付けられた接続用の配管及びケーブル以外の部分を前記ロケット移動発射台に固定して設け、前記搬送車両の前記接続用の配管及びケーブルと脱着可能としてなることを特徴とするロケット移動発射台搬送装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記各搬送車両に前記ロケット移動発射台の搬送方向に対する垂直方向の水平に対する傾斜度θ1、θ2を検知する傾斜センサをそれぞれ取りつけ、検知された傾斜度θ1、θ2の平均値θ3 ＝（θ1 ＋θ2 ）／２を零とするように前記懸架機構のサスペンションシリンダを制御することを特徴とするロケット移動発射台搬送装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記各搬送車両に前記ロケット移動発射台の前記搬送方向の水平に対する傾斜度θ4 ａ、θ4 ｂを検知する傾斜センサをそれぞれ取りつけ、検知された傾斜度θ4 ａ、θ4 ｂの平均値θ4 ＝（θ4 ａ＋θ4 ｂ）／２を零とするように前記懸架機構のサスペンションシリンダを制御することを特徴とするロケット移動発射台搬送装置。
【請求項５】
請求項１又は請求項２に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記各搬送車両に前記ロケット移動発射台の前記搬送方向の水平に対する傾斜度θ4 ａ、θ4 ｂを検知する傾斜センサと、同搬送方向に対する垂直方向の水平に対する傾斜度θ1、θ2を検知する傾斜センサをそれぞれ取りつけ、検知された前記搬送方向の水平に対する傾斜度θ4 ａ、θ4 ｂの平均値θ4 ＝（θ4 ａ＋θ4 ｂ）／２を零とし、前記搬送方向に対する垂直方向の水平に対する傾斜度θ1、θ2の平均値θ3 ＝（θ1 ＋θ2 ）／２を零とするように前記懸架機構のサスペンションシリンダを制御することを特徴とするロケット移動発射台搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロケット移動発射台を搬送する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図８に衛星打ち上げ施設の配置例を示し、図９に従来の衛星打ち上げのためのロケット移動発射台搬送装置を示し説明する。
【０００３】
衛星打ち上げ施設においては図８、図９に示すようにロケット整備組立棟０１においてロケット０２を移動発射台０３上に立てて組立て、整備した後、ロケット０２をそのまま裁置した状態で移動発射台０３を発射点０４まで搬送し、そこで整備と燃料の充填を行いロケット０２が発射される。使用された移動発射台０３はその後ロケット整備組立棟０１へ戻され、再度使用される。
【０００４】
従来は、衛星の打ち上げ回数も少なく、図８中に実線で示すようにロケット整備組立棟０１と発射点０４は１対１に設けられ、その間に直線の搬送路０５が設けられて図９に示すような搬送装置を固定取り付けしたロケット移動発射台０３が用いられていた。
【０００５】
ロケット移動発射台０３は縦横共に２０ｍを超し、ロケット０２を含む移動重量は千数百トンに及ぶ。発射点０４においては、地上に受けたロケット０２の噴煙を導き排出するための掘割状の煙道０６が設けられており、ロケット移動発射台０３はこれを跨いで発射点０４に設置されなければならない。
【０００６】
そのような条件により、従来のロケット移動発射台０３の搬送装置としては、概ねロケット移動発射台０３の幅に合わせて搬送方向、すなわち搬送路０５の方向に平行に敷設された軌道０５’上を走行する軌道走行装置０７がロケット移動発射台０３の左右側部に固定して取り付けられていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
近年、衛星への需要が増大し、衛星ロケットを効率的に打ち上げることが求められているが、衛星ロケットの打ち上げの適地は少ないため、衛星打ち上げ施設でのより効率的な衛星ロケットの打ち上げが求められている。そこで、一つの衛星打ち上げ施設においてロケット整備組立棟０１や発射点０４等の設備を複数、例えば図８に二点鎖線で増設分を示すように共に２か所ずつ設け、どちらのロケット整備組立棟０１からも両発射点０４が使用できるようにして、設備を無駄なく効率的に使用することが必要となった。
【０００８】
その場合、ロケット移動発射台０３の搬送路０５には複数の設備間を接続するための分岐およびカーブが発生し、しかも衛星軌道との関係からロケット移動発射台０３は発射点０４において同じ向きに位置する必要があるため搬送路０５には図８に示すようなＳ字カーブ０８も生ずることとなる。
【０００９】
これに対して、上述の図９に示す従来の軌道走行装置０７付きロケット移動発射台０３は、軌道式のため通過曲線半径は大きく小回りが効かず機動的な移動が不可能であり、複数の設備へのアクセスという点では問題があった。
【００１０】
また、軌道走行装置０７はロケット移動発射台０３の左右側部に固定して取り付けられているので、ロケット０２の発射の噴煙、高温、衝撃音を浴びることとなり、ロケット発射後、特に駆動装置、制御機器等の機器の整備、交換等を必要とすることが問題であった。
【００１１】
本発明は、曲線を含む搬送路０５を機動的に移動することを可能とし、ロケット整備組立棟０１と発射点０４の少なくとも一方が複数であるとき、ロケット０２を裁置したロケット移動発射台０３を、複数のもののいずれへも搬送でき，ロケットの発射による機器の整備、交換等を軽減できるロケット移動発射台搬送装置を提供することを課題とするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
（１）本発明はかかる課題を解決するためになされたものであり、請求項１の発明は、ロケット移動発射台の下部において車体を上昇させたときロケット移動発射台を支持して持ち上げ、同車体を下降させたとき前記ロケット移動発射台の下部との間に間隙を有し同ロケット移動発射台と分離できる複数の搬送車両を備え、同各搬送車両は、個々に走行駆動モータとサスペンションシリンダによる可変高さの懸架機構を有し操舵用の旋回機構を介して同車体の下に取り付けられた複数の走行輪装置を備えて路面を自走でき、且つ前記複数の搬送車両が前記ロケット移動発射台の搬送方向に前後方向を向けて取り付けられ同ロケット移動発射台を支持して持ち上げた状態では同複数の搬送車両相互が一体の搬送装置として走行制御されるロケット移動発射台搬送装置において、前記搬送車両を２両備え、各搬送車両は前記ロケット移動発射台の搬送方向に対し左右側部に於いて同ロケット移動発射台を支持して持ち上げ搬送するように構成され、且つ両搬送車両の前記前後方向の一端側の複数の走行輪装置のサスペンションシリンダが連通され荷重支持の第１軸を形成すること、一方の搬送車両の他端側の複数の走行輪装置のサスペンションシリンダが連通され荷重支持の第２軸を形成すること、他方の搬送車両の他端側の複数の走行輪装置のサスペンションシリンダが連通され荷重支持の第３軸を形成することがそれぞれ可能に構成されてなることを特徴とするロケット移動発射台搬送装置を提供するものである。
【００１３】
請求項１の発明によれば、ロケット移動発射台搬送装置の搬送車輛が搬送路の路面上を走行タイヤで軌道によらず走行するので、軌道走行のような酷しい搬送路への要求条件はなく、また、ロケット移動発射台から分離して自走できるのでロケットの打ち上げにおける噴煙やその高熱、衝撃音等を浴びずに済む。
【００１４】
また、機動的な移動が可能となり、ロケットを発射したロケット移動発射台のロケット整備組立棟への帰還の準備、あるいは、次のロケットを搭載したロケッット移動発射台の搬送等へと効率的な運用ができる。
そして、ロケット移動発射台搬送装置の搬送車輛が２両搬送方向に対して左右側部に取り付けられるものであるため制御、運転が簡明なものとなるとともに、全体として３点支持の安定した支持状態が得られ、各支持軸内のサスペンションシリンダには均等に負荷を掛けることができる。
【００１７】
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記搬送車両相互を接続する配管及びケーブルの内、同搬送車両側に取り付けられた接続用の配管及びケーブル以外の部分を前記ロケット移動発射台に固定して設け、前記搬送車両の前記接続用の配管及びケーブルと脱着可能としてなることを特徴とするロケット移動発射台搬送装置を提供するものである。
【００１８】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明の特徴に加えて、従来２両の搬送車両の連動運転の場合の車両間の延長接続ケーブル、延長接続ホースが長く重くなり損傷の問題や外した時の置場の問題があったところを解消できる。
【００１９】
（３）請求項３の発明は、請求項１又は請求項２に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記各搬送車両に前記ロケット移動発射台の搬送方向に対する垂直方向の水平に対する傾斜度θ1、θ2を検知する傾斜センサをそれぞれ取りつけ、検知された傾斜度θ1、θ2の平均値θ3 ＝（θ1 ＋θ2 ）／２を零とするように前記懸架機構のサスペンションシリンダを制御することを特徴とするロケット移動発射台搬送装置を提供するものである。
【００２０】
請求項３の発明によれば、請求項１又は請求項２の発明の特徴に加えて、ロケット移動発射台を搬送方向に対する垂直方向の水平を常に保ちつつ搬送することが可能となる。
【００２１】
そして、そのための傾斜センサは、従来のようにロケット移動発射台でなく各搬送車輛に取り付けられているのでロケットの打ち上げ時には各搬送車輛が発射点から退出しているため、ロケットの噴煙の高熱、衝撃音等を浴びずに済む。
【００２２】
（４）請求項４の発明は、請求項１又は請求項２に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記各搬送車両に前記ロケット移動発射台の前記搬送方向の水平に対する傾斜度θ4 ａ、θ4 ｂを検知する傾斜センサをそれぞれ取りつけ、検知された傾斜度θ4 ａ、θ4 ｂの平均値θ4 ＝（θ4 ａ＋θ4 ｂ）／２を零とするように前記懸架機構のサスペンションシリンダを制御することを特徴とするロケット移動発射台搬送装置を提供するものである。
【００２３】
請求項４の発明によれば、請求項１又は請求項２の発明の特徴に加えて、前述請求項３の発明の横方向の水平制御に代えて、ロケット移動発射台の搬送方向の水平制御を行うことができる点で同様の特徴を有する。
【００２４】
（５）請求項５の発明は、請求項１又は請求項２に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記各搬送車両に前記ロケット移動発射台の前記搬送方向の水平に対する傾斜度θ4 ａ、θ4 ｂを検知する傾斜センサと、同搬送方向に対する垂直方向の水平に対する傾斜度θ1、θ2を検知する傾斜センサをそれぞれ取りつけ、検知された前記搬送方向の水平に対する傾斜度θ4 ａ、θ4 ｂの平均値θ4 ＝（θ4 ａ＋θ4 ｂ）／２を零とし、前記搬送方向に対する垂直方向の水平に対する傾斜度θ1、θ2の平均値θ3 ＝（θ1 ＋θ2 ）／２を零とするように前記懸架機構のサスペンションシリンダを制御することを特徴とするロケット移動発射台搬送装置を提供するものである。
【００２５】
請求項５の発明によれば、請求項１又は請求項２の発明の特徴に加えて、前記請求項３の発明と前記請求項４の発明の特徴を合わせ有するもので水平制御の好ましい特徴をより顕著に発揮できる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
図１から図７に基づいて以下本発明の実施の一形態に係るロケット移動発射台搬送装置を説明する。なお、説明に際し前述の図８の衛星打ち上げ施設も参照する。
【００２７】
図１は本実施の形態のロケット移動発射台搬送装置における搬送車両（以下、「ドーリ」と言う）１０がロケット移動発射台（以下、単に「移動発射台」という）３を搬送するために移動発射台３の下にもぐり込んだ状態の全体説明図であり、図２は図１中Ａ−Ａ矢視図である。移動発射台３は後述のように、任意の方向に搬送し得るが、通常は図１において図に向き合う方向、図２において左右の方向が移動発射台３の搬送方向としており、以下、移動発射台３自体に関しても、図示の同方向を「移動発射台３の搬送方向」と言う。
【００２８】
人工衛星打ち上げ用のロケット２は移動発射台３の上に垂直に置かれて組み立てられる。発射に際しては移動発射台３の搬送方向に対する左右側部両側の下部所定位置に搬送方向へ向けて１台ずつドーリ１０が走り込み、その車体を上昇させることで移動発射台３に取り付けられ移動発射台３を支えて持ち上げる。ドーリ１０が取り付られた状態で移動発射台３はドーリ１０に持ち上げられたまま搬送路０５を発射点０４まで搬送される。ドーリ１０は後述するように、搬送路０５の路面上を走行タイヤで軌道によらず自走するものであるから、従来例の軌道走行のような酷しい搬送路への要求条件はなく、フレキシブルな搬送路設定が可能となる。
【００２９】
図１において、０６はロケット２の発射点０４の煙道であり、ロケットの発射時に噴煙を受けとめるとともに、噴煙を導き排出する掘割状のものである。２台のドーリ１０は煙道０６を跨ぐ間隔を有する所定の位置で移動発射台３の下側に取り付いており、煙道０６を跨いだ状態で発射点０４に到着すると、車体を下降させて移動発射台３を発射点０４に下ろす。移動発射台３はその脇端に設けられた支脚状の移動発射台固定装置（以下、「支脚」という）３ａで発射点０４に載置され自立し、ドーリ１０は移動発射台３との接続状態を開放し各々自走して発射点０４から退去する。
【００３０】
したがって、ロケット２の打ち上げ時には２台のドーリ１０は発射点０４から既に退出しており、ロケット２の打ち上げにおける噴煙やその高熱、衝撃音等を浴びずに済み、打ち上げ毎の機器交換の不要、整備の容易化等メリットが多大である。
【００３１】
また、発射点０４を退出したドーリ１０は軌道によらない走行を行うものであり単体で自走できるので機動的な移動が可能となり、ロケット２を発射した移動発射台３のロケット整備組立棟０１への帰還の準備、あるいは、次のロケット２を搭載した移動発射台３の搬送等へと頻繁な稼働の要請にも応えることができるものとなる。
【００３２】
図３により本実施の形態のドーリの概要を説明する。図３（ａ）は移動発射台３に対してドーリ１０が取り付けられる位置を示すもので、図上左右方向が移動発射台３の前記の搬送方向であり、ドーリ１０は移動発射台３の搬送方向に前後方向を合わせ取り付けられるが、左側を運転室１１側として運転室１１の向きで右側に第１ドーリ１０ａ，左側に第２ドーリ１０ｂの２台のドーリ１０が取り付けられる。なお、各ドーリ１０ａ、１０ｂは後述のように任意の方向に走行できるが、以下説明上、図３に図示の運転室１１側端を前方、他端を後方と言う。
【００３３】
図３（ｂ）は（ａ）中Ｂ−Ｂ矢視による第２ドーリ１０ｂの側面図と、その前後両端面図であるが、第１ドーリ１０ａと第２ドーリ１０ｂとは相互の接続の為の機器等が左右対象に配置されること等の他は同じ構造である。
【００３４】
各ドーリ１０ａ、１０ｂは車体下面に、横方向に２基、車体前後方向に１４基、計２８基の走行輪装置１２を配して取り付けており、各走行輪装置１２はスイングアームアクスル方式となっている。
【００３５】
すなわち、図４に示すように、走行輪装置１２はドーリフレーム１３に各々操舵用の旋回機構１４を介して取り付けられ、操舵モータ１５によって各々が操舵される。そして旋回機構１４には懸架機構１６が取り付き、走行車輪１７を懸架している。走行車輪１７には走行用モータ１８が取り付けられる。走行用モータ１８は本実施の形態ではＡＣサーボモータを用いたが、使用条件によって電動モータ、油圧モータ等適宜のものを設けるものとする。
【００３６】
上記のように各ドーリ１０ａ，１０ｂは個々に旋回機構１４を有する走行輪装置１２を複数取り付けたものであるので、単体走行時において直進（前後進）、横行、斜行、扇旋回、スピンターン等の多様な走行パターンが可能であり、両ドーリ１０ａ，１０ｂが移動発射台３を支持して持ち上げ搬送するときにおいても、各走行輪装置１２を統轄制御することにより同様の多様な走行が可能となる。
【００３７】
移動発射台３の搬送車両としての２台のドーリ１０ａ，１０ｂは、図８に示し説明した従来の軌道走行装置０７のような走行、操舵上の制約をほとんど解消するものであり、機動的な移動発射台３の移動を行うことを可能とするものである。
【００３８】
懸架機構１６には油圧シリンダによるサスペンションシリンダ１９が備わり懸架機構１６を上下に伸縮させることができる。走行車輪１７は通常、懸架機構１６に対して左右対象に２輪ないし４輪取り付けられるが、１輪のものもある。本実施の形態においては左右対象に４輪取り付けたものである。
【００３９】
また、ドーリ１０には、走行モータ１８、旋回機構１４、懸架機構１６のサスペンションシリンダ１９及び制御機器等の動力源として内燃機関と発電機を搭載し、さらに必要な油圧機器、制御機器等を搭載している。
【００４０】
懸架機構１６のサスペンションシリンダ１９は、その伸縮によってドーリ１０の車体を昇降することができ、複数のドーリ１０が車体を下降した状態で移動発射台３の下に走り込んで、所定位置においてサスペンションシリンダ１９を伸長させると車体が上昇し移動発射台３を支持し持ち上げた状態とすることができるものである。
【００４１】
各ドーリ１０の車体上面には移動発射台３のフレーム構造と当接し支持する支持点５０が強度部材により設けられており、その位置が一致する所定の位置でドーリ１０は移動発射台３とずれずに取り付けられた状態となるように構成されている。
【００４２】
前述のように移動発射台３を降ろすときは、各ドーリ１０はサスペンションシリンダ１９を縮めて車体を下降させて、移動発射台３を支脚３ａによって自立させ、移動発射台３との間を開けて、移動発射台３とのその他の接続を絶った後、移動発射台３の下から個々に自走して移動することができる。
【００４３】
サスペンションシリンダ１９は上記のような移動発射台３の積降しのみではなく、ドーリ１０自体の走行装置の３点支持を行い走行及び支持の安定を行い、またさらに、第１ドーリ１０ａ、第２ドーリ１０ｂとして移動発射台３に取り付けられ移動発射台３を搬送する際にも２台のドーリ１０ａ、１０ｂが一体として３点支持を行い走行及び支持の安定を図ることを可能とするものである。
【００４４】
図５により本実施の形態のドーリ１０における油圧支持機構を説明する。図５（ａ）の平面図に示したように各ドーリ１０には横方向に２基、前後方向に１４基、計２８基の走行輪装置１２が設けられている。
【００４５】
以下、運転室１１の向きで運転室１１の方向を前方として説明すると、前記２８基の走行輪装置１２を横方向に２分、前後方向に２分して、４つの油圧回路ブロックを形成し、左列前方６基を第１油圧回路ブロック２０、右列前方６基を第２油圧回路ブロック２１、左列後方８基を第３油圧回路ブロック２２、右列後方８基を第４油圧回路ブロック２３とする。各ブロック内の走行輪装置１２のサスペンションシリンダ１９は連通されており車体及び荷重支持軸としては１軸として働き、各ブロック内のサスペンションシリンダ１９には均等に負荷を掛けることができる。
【００４６】
ドーリ１０単体走行に際しては、第１油圧回路ブロック２０と第２油圧回路ブロック２１との間の油圧回路連通管２４を開き両ブロックを連通すると、連通時第１支持軸２５として働く。一方、第３油圧回路ブロック２２は連通時第２支持軸２６として働き、第４油圧回路ブロック２３は連通時第３支持軸２７として働く。したがってドーリ１０単体走行において全体としては３点支持の安定した支持状態が得られ、各支持軸内のサスペンションシリンダ１９には均等に負荷を掛けることができる。
【００４７】
図５（ｂ）に示すように、第１ドーリ１０ａと第２ドーリ１０ｂを移動発射台３に取り付け一体の搬送装置として用いる場合は、第１ドーリ１０ａの一端側である第１油圧回路ブロック２０ａと第２油圧回路ブロック２１ａとの間の油圧回路連通管２４ａと、第２ドーリ１０ｂの一端側である第１油圧回路ブロック２０ｂと第２油圧回路ブロック２１ｂとの間の油圧回路連通管２４ｂとをドーリ間連通配管３０で連通すると、４つのブロックが１つのブロックとして形成され２両連通時第１支持軸３１として働く。
【００４８】
また、第２ドーリ１０ｂの他端側である第３油圧回路ブロック２２ｂと第４油圧回路ブロック２３ｂとの間の油圧回路連通管２８ｂを開き両ブロックを連通すると、２両連通時第２支持軸３２として働く。
【００４９】
第１ドーリ１０ａの他端側である第３油圧回路ブロック２２ａと第４油圧回路ブロック２３ａとの間の油圧回路連通管２８ａを開き両ブロックを連通すると、２両連通時第３支持軸３３として働く。
【００５０】
したがって、上述のように移動発射台３にドーリ１０を２両取り付けて搬送する場合においても、全体としては３点支持の安定した支持状態が得られ、各支持軸内のサスペンションシリンダ１９には均等に負荷を掛けることができるのである。本発明の分野のごとく、大重量物の搬送においては走行装置への均等な負荷と安定な支持は必須であり、本実施の形態の構成はそれを可能としたものである。
【００５１】
上記の場合、第１ドーリ１０ａと第２ドーリ１０ｂをドーリ間油圧配管３０で接続するが、２両のドーリ１０ａ、１０ｂによる搬送に際しては、ドーリ間に他の油圧配管のほかに動力ケーブルや信号ケーブルの接続が必要となる。
【００５２】
従来は一般に、２両の搬送車両を連動運転する場合、その車両間に延長ケーブル、延長接続ホース等を連結していた。しかし、車両間の間隔が長い場合、延長ホースや延長ケーブルが長くなり、重くなったり、振動による損傷を来すおそれがあり、また、外した後の置場に困る等の問題があった。
【００５３】
本実施の形態においては、図６に示すように移動発射台３の第１ドーリ１０ａ、第２ドーリ１０ｂの取り付け位置の間に固定配管３４、固定ケーブル３５を設け、その両端に接続部を備えてある。ドーリ１０ａ、１０ｂ側においては各々接続用配管３６ａ、３６ｂ、接続用ケーブル３６ａ、３６ｂを設け、移動発射台３側の固定配管３４、固定ケーブル３５とそれぞれ接続して、両ドーリ１０ａ、１０ｂの油圧、動力、信号等の必要な接続が行われる。勿論、接続する配管、ケーブルは必要な本数を設けることができる。
【００５４】
以上によって、移動発射台３に設けた固定配管３４や固定ケーブル３５には破損や取扱上の問題は発生せず、ドーリ１０ａ、１０ｂ側の接続用配管３６ａ、３６ｂ、接続用ケーブル３６ａ、３６ｂは必要最小限の長さでよくドーリ車体内への格納は容易であり、取扱上、収納上の問題が解消される。
【００５５】
また、本実施の形態のドーリ１０ａ、１０ｂは移動発射台３の水平制御の為の傾斜センサ４０ａ、４０ｂをそれぞれ備えて移動発射台３の水平を維持している。
【００５６】
図９に示したような従来の、搬送装置を固定して取り付けた移動発射台０３の場合、水平制御の為の傾斜センサは移動発射台０３に取り付けられ直接移動発射台０３の傾斜を検知しているが、ロケットの発射時には噴煙と、高温、衝撃音に曝されて、発射後に傾斜センサはメンテナンスが必要となり、交換を要する場合もあった。
【００５７】
本実施の形態においては、図７に示すように第１ドーリ１０ａに載置した位置での移動発射台３の水平４１に対する傾斜（絶対傾斜度）を検知する傾斜センサ４０ａが第１ドーリ１０ａに取り付けられてあり、また、第２ドーリ１０ｂにも同様の傾斜センサ４０ｂが取り付けられている。
【００５８】
図７（ａ）は移動発射台３の搬送方向から見た面の傾斜、すなわち搬送方向に垂直な方向の傾斜（横方向の傾斜）の測定の説明図である。第１ドーリ１０ａの傾斜センサ４０ａは載置位置での移動発射台３の水平４１に対する横方向の傾斜角θ1 を検知し、第２ドーリ１０ｂの傾斜センサ４０ｂは載置位置での移動発射台３の水平４１に対する横方向の傾斜角θ2 を検知し、これらから図示しない制御装置により移動発射台３の水平４１に対する横方向の平均傾斜角θ3 ＝（θ1 ＋θ2 ）／２が求められる。（なお、傾斜角はいずれも一定回転方向に対する正負値で表されたものとする）
制御装置は平均傾斜角θ3 を零とするように、図５により説明した３点支持の２両連通時第１支持軸３１、２両連通時第２支持軸３２、２両連通時第３支持軸３３のサスペンションシリンダを昇降制御する。
【００５９】
また、図７（ｂ）は移動発射台３の搬送方向の横から見た面の傾斜、すなわち搬送方向の傾斜の測定の説明図である。第１ドーリ１０ａの傾斜センサ４０ａと第２ドーリ１０ｂの傾斜センサ４０ｂは載置位置での移動発射台３の水平４１に対する搬送方向の傾斜角θ4 ａ、θ4 ｂを検知し、これらから移動発射台３の水平４１に対する搬送方向の平均傾斜角θ4 ＝（θ4 ａ＋θ4 ｂ）／２が求められ、制御装置は平均傾斜角θ4 を零とするように、図５により説明した３点支持の２両連通時第１支持軸３１、２両連通時第２支持軸３２、２両連通時第３支持軸３３のサスペンションシリンダ１９を昇降制御する。
【００６０】
以上により、高さ数１０メートルに及ぶロケットを搭載し、大重量の移動発射台３を常に前後左右に水平制御して水平を保ちつつ搬送することが可能となり、走行安定が得られる。また、搬送車両（ドーリ）による両側部での支持位置のため撓みの出やすい横方向における傾斜を平均値を取ることにより検知精度が向上し、より的確な水平制御を可能とするものとなる。
【００６１】
そして、そのための傾斜センサ４０ａ、４０ｂは、従来のように移動発射台０３でなく各ドーリ１０ａ、１０ｂに取り付ければよいから、ロケット２の打ち上げ時には各ドーリ１０ａ、１０ｂとともに発射点から退出しており、ロケット２の噴煙の高熱、衝撃音等を浴びずに済み、メンテナンスの容易化、検知精度の信頼性向上等メリットが多大である。
【００６２】
以上、本発明装置の実施の形態を説明したが、上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内でその具体的構造に種々の変更を加えてもよいことは言うまでもない。例えば、本実施の形態に係るロケット移動発射台搬送装置は搬送車両（ドーリ）を２両備えたものを示し、搬送車輛が２両であるので制御、運転が簡明なものとなるが、２以上の搬送車両を用いても同様のロケット移動発射台搬送装置を構成することができる。
【００６３】
【発明の効果】
（１）以上請求項１の発明によれば、ロケット移動発射台搬送装置を、ロケット移動発射台の下部において車体を上昇させたときロケット移動発射台を支持して持ち上げ、同車体を下降させたとき前記ロケット移動発射台の下部との間に間隙を有し同ロケット移動発射台と分離できる複数の搬送車両を備え、同各搬送車両は、個々に走行駆動モータとサスペンションシリンダによる可変高さの懸架機構を有し操舵用の旋回機構を介して同車体の下に取り付けられた複数の走行輪装置を備えて路面を自走でき、且つ前記複数の搬送車両が前記ロケット移動発射台の搬送方向に前後方向を向けて取り付けられ同ロケット移動発射台を支持して持ち上げた状態では同複数の搬送車両相互が一体の搬送装置として走行制御されるロケット移動発射台搬送装置において、前記搬送車両を２両備え、各搬送車両は前記ロケット移動発射台の搬送方向に対し左右側部に於いて同ロケット移動発射台を支持して持ち上げ搬送するように構成され、且つ両搬送車両の前記前後方向の一端側の複数の走行輪装置のサスペンションシリンダが連通され荷重支持の第１軸を形成すること、一方の搬送車両の他端側の複数の走行輪装置のサスペンションシリンダが連通され荷重支持の第２軸を形成すること、他方の搬送車両の他端側の複数の走行輪装置のサスペンションシリンダが連通され荷重支持の第３軸を形成することがそれぞれ可能に構成したので、軌道走行のような酷しい搬送路への要求条件はなく、フレキシブルな搬送路設定が可能となる。
【００６４】
また、搬送車両がロケットの打ち上げにおける噴煙やその高熱、衝撃音等を浴びずに済み、打ち上げ毎の機器交換を不要とし、整備を容易化する等メリットが多大である。
【００６５】
また、機動的な移動が可能となり、ロケットを発射したロケット移動発射台のロケット整備組立棟への帰還の準備、あるいは、次のロケットを搭載したロケット移動発射台の搬送等へと頻繁な稼働の要請にも応えることができるものとなる。
【００６６】
そして、搬送車輛が２両であるため制御、運転が簡明なものとなるとともに、全体として３点支持の安定した支持状態が得られ、各支持軸内のサスペンションシリンダには均等に負荷を掛けることができ、大重量物の搬送においては必須の走行装置への均等な負荷と安定な支持が可能となる。
【００６７】
（２）請求項２の発明によれば、ロケット移動発射台搬送装置を、請求項１に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記搬送車両相互を接続する配管及びケーブルの内、同搬送車両側に取り付けられた接続用の配管及びケーブル以外の部分を前記ロケット移動発射台に固定して設け、前記搬送車両の前記接続用の配管及びケーブルと脱着可能としてなるように構成したので、請求項１または請求項２の発明の効果に加えて、ロケット移動発射台に設けた固定配管や固定ケーブルにより従来の接続配管や接続ケーブルの破損や取扱上の問題を解消し、搬送車輛側では取り外したときの接続配管や接続ケーブルの車体内への格納が容易となる。
【００６８】
（３）請求項３の発明によれば、ロケット移動発射台搬送装置を、請求項１又は請求項２に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記各搬送車両に前記ロケット移動発射台の搬送方向に対する垂直方向の水平に対する傾斜度θ1、θ2を検知する傾斜センサをそれぞれ取りつけ、検知された傾斜度θ1、θ2の平均値θ3 ＝（θ1 ＋θ2 ）／２を零とするように前記懸架機構のサスペンションシリンダを制御するように構成したので、請求項１又は請求項２の発明の効果に加えて、ロケット移動発射台を搬送方向に対する垂直方向、すなわち横方向の水平を常に保ちつつ搬送することを可能とし、特に搬送車両による支持位置のため撓みの出やすい横方向における傾斜を平均値を取ることにより検知精度が向上し、より的確な水平制御を可能とするものとなり、高さ数１０メートルに及ぶロケットを搭載し、大重量のロケット移動発射台の搬送装置として効果が高いものとなる。
【００６９】
そして、そのための傾斜センサは、搬送車輛に取り付けるためロケットの噴煙の高熱、衝撃音等を浴びずに済み、メンテナンスの容易化、検知精度の信頼性向上等メリットが多大である。
【００７０】
（４）請求項４の発明によれば、ロケット移動発射台搬送装置を、請求項１又は請求項２に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記各搬送車両に前記ロケット移動発射台の前記搬送方向の水平に対する傾斜度θ4 ａ、θ4 ｂを検知する傾斜センサをそれぞれ取りつけ、検知された傾斜度θ4 ａ、θ4 ｂの平均値θ4 ＝（θ4 ａ＋θ4 ｂ）／２を零とするように前記懸架機構のサスペンションシリンダを制御するように構成したので、請求項１又は請求項２の発明の効果に加えて、前述請求項３の発明の横方向の水平制御に代えて、ロケット移動発射台の搬送方向の水平制御を行うことができる点で同様の効果を有する。
【００７１】
（５）また、請求項５の発明によれば、ロケット移動発射台搬送装置を、請求項１又は請求項２に記載のロケット移動発射台搬送装置において、前記各搬送車両に前記ロケット移動発射台の前記搬送方向の水平に対する傾斜度θ4 ａ、θ4 ｂを検知する傾斜センサと、同搬送方向に対する垂直方向の水平に対する傾斜度θ1、θ2を検知する傾斜センサをそれぞれ取りつけ、検知された前記搬送方向の水平に対する傾斜度θ4 ａ、θ4 ｂの平均値θ4 ＝（θ4 ａ＋θ4 ｂ）／２を零とし、前記搬送方向に対する垂直方向の水平に対する傾斜度θ1、θ2の平均値θ3 ＝（θ1 ＋θ2 ）／２を零とするように前記懸架機構のサスペンションシリンダを制御するように構成したので、請求項１又は請求項２の発明の効果に加えて、前記請求項３の発明と前記請求項４の発明の効果を合わせ有し、水平制御の好ましい効果をより顕著に発揮するものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態に係るロケット移動発射台搬送装置の搬送車両（ドーリ）がロケット移動発射台（移動発射台）を搬送する状態の全体説明図である。
【図２】図１中Ａ−Ａ矢視図である。
【図３】本実施の形態のドーリの概要説明図であり、（ａ）は移動発射台に対してドーリが取り付けられる位置を示す平面図、（ｂ）は（ａ）中Ｂ−Ｂ矢視による第２ドーリの側面図と、その両端面図である。
【図４】本実施の形態のドーリの走行輪装置の説明図である。
【図５】本実施の形態のドーリにおける油圧支持機構の説明図であり、（ａ）はドーリ単体走行の場合の平面図、（ｂ）は第１ドーリと第２ドーリを移動発射台に取り付け一体の搬送装置として用いる場合の平面図である。
【図６】本実施の形態における第１ドーリと第２ドーリとを接続する移動発射台の固定配管、固定ケーブルの説明図である。
【図７】本実施の形態における傾斜センサ４０ａの説明図であり、（ａ）は横方向の移動発射台の傾斜の測定状態を示し、（ｂ）搬送行方向の移動発射台の傾斜の測定状態を示す。
【図８】衛星打ち上げ施設の配置例の説明図である。
【図９】従来の衛星打ち上げのためのロケット移動発射台搬送装置の説明図である。
【符号の説明】
０１                    ロケット整備組立棟
０４                    発射点
０５                    搬送路
０６                    煙道
２                      ロケット
３                      移動発射台
１０                    ドーリ
１０ａ                  第１ドーリ
１０ｂ                  第２ドーリ
１１                    運転室
１２                    走行輪装置
１４                    旋回機構
１６                    懸架機構
１９                    サスペンションシリンダ
２４、２４ａ、２４ｂ    油圧回路連通管
２８ａ、２８ｂ          油圧回路連通管
３０                    ドーリ間連通配管
３１                    ２両連通時第１支持軸
３２                    ２両連通時第２支持軸
３３                    ２両連通時第３支持軸
３４                    固定配管
３５                    固定ケーブル
３６ａ、３６ｂ          接続用配管
３７ａ、３７ｂ          接続用ケーブル
４０ａ、４０ｂ          傾斜センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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