(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って、遮蔽部と非遮蔽部とが、各々同じ幅Ｗで、かつ交互に生じるようにした遮蔽板を配設し、
搬送台車には、遮蔽板の遮蔽部と非遮蔽部とを検出する２個のセンサからなる第１の２個のセンサと、第１の２個のセンサの間に設けられ、かつ遮蔽板の遮蔽部と非遮蔽部とを検出して、停止ポイントに対する位置を検出する第２の２個のセンサを、搬送台車の走行方向に沿って一列に配置すると共に、第１の２個のセンサの走行方向前方のセンサと第２の２個のセンサの走行方向前方のセンサとの間隔が、第２の２個のセンサの走行方向後方のセンサと第１の２個のセンサの走行方向後方のセンサとの間隔と等しくなるようにした位置検出手段を設けて、
第１の２個のセンサにより、遮蔽部の走行方向中心もしくは非遮蔽部の走行方向中心からなる複数の停止ポイント中の、目標停止ポイントに対する搬送台車の位置を検出すると共に、第１の２個のセンサの間隔を前記遮蔽板の遮蔽部及び非遮蔽部の各々の幅Ｗよりも狭く配置し、かつ搬送台車の停止時に、第１の２個のセンサの信号が等しいことから正常停止であることを確認するための手段を設け、
さらに、第２の２個のセンサの走行方向前方のセンサの信号により微速走行への減速を開始し、第２の２個のセンサの走行方向後方のセンサの信号により、搬送台車を停止させることにより、前記位置検出手段の走行方向中心が目標停止ポイントと一致するように停止制御するための手段を設けた搬送台車システム。
【請求項２】
搬送台車システムを縦櫛歯式自動倉庫とし、搬送台車をそのスタッカークレーンとすると共に、前記遮蔽部と非遮蔽部との変化が、自動倉庫のラックを構成する縦櫛歯と同期して生じるようにしたことを特徴とする、請求項１の搬送台車システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の利用分野】
この発明はスタッカークレーンや有軌道台車などの搬送台車を用いたシステムに関し、特にその停止制御に関する。
【０００２】
【従来技術】
縦櫛歯のラックを用いた自動倉庫では、フリーサイズの物品を収納できるが、その反面で、搬送台車の停止精度を縦櫛歯のピッチの最大でも１／２以下にしないと、縦櫛歯と搬送台車のスライドフォーク等が干渉するおそれがある。またフリーサイズの物品を収納するので、搬送台車の停止ポイントも物品のサイズや収納位置に応じて変化し、結果的に縦櫛歯の１ピッチ毎に停止ポイントが生じる。そしてこのような多数の停止ポイントに対して、搬送台車を正確に停止させるのは困難である。
【０００３】
【発明の課題】
この発明の基本的課題は、搬送台車の停止ポイントが多く、かつ停止ポイントの精度を高くする必要がある場合にも、簡単な遮蔽板で停止制御ができるようにすることにある。
この発明での追加の課題は、高速からの停止でも、正確に停止ポイントに停止できるようにすることにある。
請求項２の発明での追加の課題は、フォークと縦櫛歯との干渉を防止しながら、フリーサイズの自動倉庫を提供することにある。
【０００４】
【発明の構成】
この発明の搬送台車システムは、走行経路に沿って、遮蔽部と非遮蔽部とが、各々同じ幅Ｗで、かつ交互に生じるようにした遮蔽板を配設し、
搬送台車には、遮蔽板の遮蔽部と非遮蔽部とを検出する２個のセンサからなる第１の２個のセンサと、第１の２個のセンサの間に設けられ、かつ遮蔽板の遮蔽部と非遮蔽部とを検出して、停止ポイントに対する位置を検出する第２の２個のセンサを、搬送台車の走行方向に沿って一列に配置すると共に、第１の２個のセンサの走行方向前方のセンサと第２の２個のセンサの走行方向前方のセンサとの間隔が、第２の２個のセンサの走行方向後方のセンサと第１の２個のセンサの走行方向後方のセンサとの間隔と等しくなるようにした位置検出手段を設けて、
第１の２個のセンサにより、遮蔽部の走行方向中心もしくは非遮蔽部の走行方向中心からなる複数の停止ポイント中の、目標停止ポイントに対する搬送台車の位置を検出すると共に、第１の２個のセンサの間隔を前記遮蔽板の遮蔽部及び非遮蔽部の各々の幅Ｗよりも狭く配置し、かつ搬送台車の停止時に、第１の２個のセンサの信号が等しいことから正常停止であることを確認するための手段を設け、
さらに、第２の２個のセンサの走行方向前方のセンサの信号により微速走行への減速を開始し、第２の２個のセンサの走行方向後方のセンサの信号により、搬送台車を停止させることにより、前記位置検出手段の走行方向中心が目標停止ポイントと一致するように停止制御するための手段を設けたものである（請求項１）。
【０００５】
また好ましくは、搬送台車システムを縦櫛歯式自動倉庫とし、搬送台車をそのスタッカークレーンとすると共に、前記遮蔽部と非遮蔽部との変化が、自動倉庫のラックを構成する縦櫛歯と同期して生じるようにする（請求項２）。
【０００６】
【発明の作用と効果】
この発明では、位置検出手段のセンサで搬送台車が正しい位置に停止しているか否かを確認する。ここで、位置検出手段の第１の２個のセンサ（実施例での少なくとも２個のセンサで、実施例では停止ポイントチェックセンサＳ１，Ｓ２ということがある）は、その間隔が遮蔽板の遮蔽部の幅や非遮蔽部の幅Ｗよりも狭く配置してあるので、正常停止していれば２つのセンサが共にオンもしくは共にオフとなるはずであり、正常に停止できたかどうかを簡単に検出できる。このため搬送台車の停止ポイントが多く、停止ポイントの精度を高くする必要がある場合でも、簡単な遮蔽板で搬送台車の停止制御ができる。
【０００７】
この発明では、第１の２個のセンサの間に、遮蔽板の遮蔽部と非遮蔽部を検出する第２の２個のセンサ（実施例での位置センサＳ３，Ｓ４）を設ける。第２の２個のセンサの内の、走行方向前方のセンサの信号で微速走行（実施例では微速走行をクリープ走行という）への減速を開始し、走行方向後方のセンサの信号で停止するので、正確に目標停止ポイントに停止できる。そして停止時の位置の確認を第１の２個のセンサで行うことができる。このため、目標停止ポイントに達する前に、他のセンサで現在位置を検出でき、しかも他のセンサで現在位置を検出してから目標停止ポイントまでの距離が小さいので、見込み走行の距離を短くし、高速走行などから停止する場合でも、正確に停止ポイントで停止できる。
【０００８】
請求項２の発明では、搬送台車システムを縦歯式の自動倉庫とし、搬送台車をそのスタッカークレーンとして、縦櫛歯と同期して、好ましくは縦櫛歯と同じ位置で、遮蔽板の遮蔽部と非遮蔽部との変化が生じるようにする。このようにすれば、縦櫛歯と縦櫛歯との中間位置を容易に停止ポイントにでき、しかも正確にスタッカークレーンを停止できるので、スタッカークレーンの移載手段と縦櫛歯との干渉を防止できる。
【０００９】
【実施例】
図１〜図３に実施例を示す。これらの図において、２は縦櫛歯ラックで、スタッカークレーンの走行経路の例えば両側に設ける。縦櫛歯ラック２には、縦櫛歯３を一定のピッチＷで設け、物品を複数本の縦櫛歯３で支持し、収容する物品の幅にはスタッカークレーンで搬送可能な範囲で制限のない、フリーサイズの自動倉庫を構成する。スタッカークレーンの走行レールと平行に、遮蔽板４を設け、遮蔽板４には遮蔽部５と非遮蔽部６とを交互に設け、遮蔽部５と非遮蔽部６とは同じ幅Ｗを有している。遮蔽板４での遮蔽部５と非遮蔽部６との間の変化は、縦櫛歯３と同じ位置で生じ、縦櫛歯３と同じピッチで縦櫛歯３に同期して表れる。
【００１０】
１０は、搬送台車としてのスタッカークレーンの走行制御系で、１２は位置検出部で、例えば少なくとも２個のセンサを備えて、遮蔽部５と非遮蔽部６とを検出し、位置検出部１２はその信号を、停止制御部１４と停止ポイントチェック部１６へ入力する。停止制御部１４は、遮蔽部５と非遮蔽部６との状態の変化（センサ信号のオン／オフ）を検出すると、停止制御に使用するエンコーダの値を補正し、目標の停止ポイントからの搬送台車の位置を求め、減速や停止などの停止制御を行う。停止ポイントチェック部１６は、停止時に前記の少なくとも２個のセンサの信号が同じであれば、正しい位置に停止したものとし、２個のセンサの信号が異なれば、停止ポイント不良としてその旨をモータ・ブレーキ制御部１８へ出力する。なお停止ポイント不良の場合、スタッカークレーンは例えば後退して、正しい停止ポイントに停止すべく、リトライする。Ｍはスタッカークレーンのモータ、Ｂはブレーキである。
【００１１】
図２に、位置検出部１２でのセンサの配置を示す。Ｓ１，Ｓ２は停止ポイントチェックセンサで、センサＳ１，Ｓ２は必ず設け、Ｓ３，Ｓ４は位置センサで、停止ポイントチェックセンサＳ１，Ｓ２の内側に設ける。
【００１２】
遮蔽部５や非遮蔽部６は共に幅Ｗを持ち、停止ポイントチェックセンサＳ１，Ｓ２の間隔は、この間隔Ｗよりもやや狭いＷ−２Ｄとなるようにしてある。また位置センサＳ３，Ｓ４の間隔はＢとし、これはＷ−２Ｄよりも小さく、位置センサＳ３と停止ポイントチェックセンサＳ１との間隔はＡ−Ｄ、位置センサＳ４と停止ポイントチェックセンサＳ２との間隔も、同じくＡ−Ｄとなるようにしてある。
【００１３】
停止ポイントチェックセンサＳ１，Ｓ２からの信号が、停止ポイントチェック信号で、これを前記のように停止ポイントチェック部１６へ入力する。位置センサＳ３，Ｓ４からの信号が停止制御信号で、これを停止制御部１４へ入力する。停止制御には、これ以外に停止ポイントチェックセンサＳ１，Ｓ２からの信号も用いても良い。なお遮蔽部５と非遮蔽部６は幅が共にＷなので、位置検出部１２が非遮蔽部６に面している場合でも、センサＳ１〜Ｓ４からの信号は、オン／オフが反転する他は、全く同じである。従って、位置検出部１２はその走行方向中心が遮蔽部５の中心と一致するように停止制御する場合も、非遮蔽部６の中心と一致するように停止制御する場合も、全く同様に用いることができる。
【００１４】
図３に、停止制御時のセンサ信号の波形と、スタッカークレーンの速度パターンとを示す。前記のように、縦櫛歯ラックの縦櫛歯は、遮蔽板の遮蔽部と非遮蔽部との境界に面するように配置されており、ここでは位置検出部の中心が遮蔽部の中心と一致するように停止ポイントを選んだものとする。なおセンサＳ１〜Ｓ４は、遮蔽部５と向き合っているときにセンサ信号がオンし、非遮蔽部と向き合っているときに、センサ信号がオフするものとして扱うが、オン／オフの意味を反転させても同じである。スタッカークレーンはここでは図２の右から左へ走行しているものとし、目標停止ポイントのある遮蔽部にセンサＳ１が面した位置に来ると、センサＳ１の信号がオンする。次いでセンサＳ３の信号がオンし、これに伴って、目標停止ポイントに対するスタッカークレーンの現在位置が判明してクリープ走行への減速を開始し、次いでセンサＳ４がオンすることにより、目標停止ポイントまでの位置を再確認して、スタッカークレーンを停止させる。なおセンサＳ３の信号がオンする前の段階で、搬送台車は既に減速を開始済みとする。
【００１５】
停止時にセンサＳ１，Ｓ２の双方がオンしているのは、目標停止ポイントからの停止誤差が図２の間隔±Ｄ以内の場合に限られ、間隔Ｄを停止精度の許容値となるように選んでおけば、簡単に停止ポイントの正常／不良をチェックできる。なお非遮蔽部の中心を目標停止ポイントとする場合、センサＳ１，Ｓ２の信号は正常停止時には共にオフのはずである。このように、停止ポイントチェックセンサＳ１，Ｓ２は、遮蔽部や非遮蔽部のエッジのやや内側を停止時の目標位置とするセンサである。
【００１６】
縦櫛歯を用いた自動倉庫の場合、停止ポイントは縦櫛歯と縦櫛歯との間毎に生じ、必要な停止精度も高い。このような多数の停止ポイントに対してスタッカークレーンを正しく停止させることは困難である。しかしながら実施例では、縦櫛歯に対応して遮蔽部と非遮蔽部が入れ替わる遮蔽板４を配置することにより、簡単に停止制御ができ、しかも停止ポイントの正常／不良を容易に確認できる。
【００１７】
実施例では高速走行や中速走行などから、所定の停止ポイントに正確に停止させるため、最終的な停止ポイントの直前で現在位置を確認するため、位置センサＳ３，Ｓ４を用いた。位置センサＳ３，Ｓ４の個数は、減速停止制御の過程での現在位置を確認する位置の数に応じて定めればよい。
【００１８】
実施例では、縦櫛歯ラックを用いた自動倉庫システムへの応用を示したが、例えば有軌道台車システムなどでも同様に実施できる。さらに位置センサＳ３、Ｓ４の信号は、信号のオン／オフの数を積算して、原点からの絶対位置を求めるために用いても良いが、原点からの絶対距離は他の手法により検出し、目標停止ポイントに対する停止制御のみに、位置センサＳ３，Ｓ４を用いても良い。遮蔽板は、スタッカークレーンなどの搬送台車の走行経路の全長に設ける必要はなく、停止ポイントの付近にのみ設けても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】  実施例での、縦櫛歯ラックに対するスタッカークレーンの停止制御系の構成を示すブロック図
【図２】  実施例での、遮蔽板の検出と信号の発生とを示す図
【図３】  実施例での停止制御時の波形図で、(1)はセンサ信号を示し、(2)は速度パターンを示す。
【符号の説明】
２          縦櫛歯ラック
３          縦櫛歯
４          遮蔽板
５          遮蔽部
６          非遮蔽部
１０        スタッカークレーンの走行制御系
１２        位置検出部
１４        停止制御部
１６        停止ポイントチェック部
１８        モータ・ブレーキ制御部
Ｍ          モータ
Ｂ          ブレーキ
Ｓ１，Ｓ２  停止ポイントチェックセンサ
Ｓ３，Ｓ４  位置センサ
【図１】
0004388727.tif 000002
【図２】
0004388727.tif 000003
【図３】
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