(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
周回衛星とのアップリンク及びダウンリンクのタイムスロットが割当てられ、該周回衛星からの電波の到達時を基準として伝播遅延時間を考慮して該周回衛星のタイムスロットに入るようにアップリンク用の送信を行う移動機端末において、
前記周回衛星のダウンリンク時における無線周波数のドップラ周波数を取得する手段と、
前記周回衛星との交信遮断開始時からダウンリンク受信再開時までの経過時間を測定する遮断時間測定手段と、
前記周回衛星との交信遮断開始時におけるドップラ周波数と無線通信に使用している周波数と該遮断時間測定手段の測定した経過時間から、前記周回衛星との伝播遅延時間を演算する予測演算手段と、
を具備し、前記周回衛星のダウンリンク受信再開時に該予測演算手段で演算した伝播遅延時間を考慮してアップリンク用の送信を行うことを特徴とする移動機端末。
【請求項２】
前記予測演算手段は、さらに前記周回衛星のダウンリンク受信再開時におけるドップラ周波数を用いて前記周回衛星との伝播遅延時間を演算することを特徴とする請求項１に記載の移動機端末。
【請求項３】
前記予測演算手段は、交信遮断開始時におけるドップラ周波数と、ダウンリンク受信再開時におけるドップラ周波数とが所定値以上離れているときは、前記予測演算手段は交信遮断開始時及びダウンリンク受信再開時におけるドップラ周波数と、該遮断時間測定手段の測定した経過時間とから、前記周回衛星との伝播遅延時間を演算することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動機端末。
【請求項４】
前記予測演算手段は、交信遮断開始時におけるドップラ周波数と、ダウンリンク受信再開時におけるドップラ周波数との平均を用いて前記周回衛星との伝播遅延時間を演算することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の移動機端末。
【請求項５】
前記予測演算手段は、ドップラ周波数と伝播遅延時間の変化分との関係を用いて前記周回衛星との伝播遅延時間を演算することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の移動機端末。
【請求項６】
周回衛星とのアップリンク及びダウンリンクのタイムスロットが割当てられ、該周回衛星からの電波の到達時を基準として伝播遅延時間を考慮して該周回衛星のタイムスロットに入るようにアップリンク用の送信を行う移動機端末の予測演算装置であって、
前記周回衛星が地上局又は移動機端末に向けて発射する無線周波数のドップラ周波数を取得する手段と、
前記周回衛星との交信遮断開始時からダウンリンク受信再開時までの経過時間を測定する経過時間測定手段と、
前記周回衛星との交信遮断開始時におけるドップラ周波数と無線通信に使用している周波数と該経過時間測定手段の測定した経過時間から、前記周回衛星との伝播遅延時間を演算する予測演算手段と、
を具備することを特徴とする伝播遅延時間の予測演算装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、周回衛星を使用した無線通信用の移動機端末に関し、特に周回衛星と移動機端末との間で通信が一時遮断した場合でも、円滑に通信を再開できる改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
周回衛星を使用した無線通信は、例えばイリジウム社やグローバルスター社等から提供されるもので、周回衛星ＳＶ（Space Vehicle）、移動機端末ＳＵ（Subscriber Unit）、関門局（Gateway）を用いて構成されている。イリジウム社を例に取ると、周回衛星ＳＶは極を通る６個の周回軌道について、各周回軌道に１１個打ち上げられ、総計６６個で地球全体をカバーしている。
【０００３】
図６は１個の周回衛星ＳＶの担当エリアを示す地球半球図である。周回衛星ＳＶは、静止衛星に比較してはるかに低軌道の地上約７８０ｋｍを飛行しており、約１００分で周回している。１１個の周回衛星ＳＶで１つの周回軌道をカバーしているので、１個の周回衛星ＳＶは直径４０００ｋｍ程度の地表面を担当エリアとしている。この関係において、周回衛星ＳＶと移動機端末ＳＵとの距離は、担当エリアの中心で約７８０ｋｍ、担当エリア端で約２２５０ｋｍとなっている。このとき、周回衛星ＳＶと移動機端末ＳＵとの伝播遅延時間ｔは、担当エリアの中心で約２ｍｓ、担当エリア端で約１１ｍｓとなっている。
【０００４】
図７は、移動機端末ＳＵの所在地と周回衛星ＳＶの担当エリアの説明図である。移動機端末ＳＵａは北緯０度、東経０度に位置し、移動機端末ＳＵｂは北緯０度、東経１０度に位置しているとする。周回衛星ＳＶは、東経０度の経度線上を南極から北極方向に移動している。
【０００５】
図８は周回衛星ＳＶの移動時間と移動機端末ＳＵとの伝播遅延時間の説明図である。周回衛星ＳＶの移動時間は、図７において周回衛星ＳＶが赤道に位置するとき０秒とし、この赤道位置を基準として南極側をマイナス、北極側をプラスとする。１個の周回衛星ＳＶは、約１００分の公転周期を有し、１１個の周回衛星ＳＶで経線上の通話を確保しているから、１個の移動機端末ＳＵについて考えると伝播遅延時間に±５分（３００秒）程度を考えれば良い。周回衛星ＳＶの軌道真下に位置する移動機端末ＳＵａは、０秒のとき伝播遅延時間が約２ｍｓ、±３００秒のとき伝播遅延時間が約８ｍｓとなっている。他方、東経１０度に位置している移動機端末ＳＵｂは、０秒のとき伝播遅延時間が約５ｍｓ、±３００秒のとき伝播遅延時間が約９ｍｓとなっている。
【０００６】
図９は、周回衛星ＳＶのＴＤＭＡフレームを示している。周回衛星ＳＶの１フレームは、移動機端末ＳＵから周回衛星ＳＶへの通信をするアップリンクＵＬのタイムスロット４スロット、周回衛星ＳＶから移動機端末ＳＵへの通信をするダウンリンクＤＬのタイムスロット４スロット用意されている。各移動機端末ＳＵには、周回衛星ＳＶのアップリンク・ダウンリンクの４スロットのうち１スロットが割当てられている。各移動機端末ＳＵは、周回衛星ＳＶが割当てられたアップリンクのスロットで受信できるように、伝播遅延時間ｔ分早くして周回衛星ＳＶへの送信を行う。周回衛星ＳＶは、各移動機端末ＳＵ用のダウンリンクのスロットで送信を行うので、移動機端末ＳＵの受信時刻は伝播遅延時間ｔだけ遅れることになる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、無線通信方式を使った移動体通信では、電波の状態がいつも良いとは限らない。ビルの影やトンネルの中など、周回衛星ＳＶと移動機端末ＳＵとの相対的位置関係の変化により、電波が遮られることもある。このとき、周回衛星ＳＶは移動機端末ＳＵとのリンクを直ちに遮断するのではなく、電波の状態が改善されるまで猶予期間だけ待つこととしている。この猶予期間内に、例えばトンネルから出るなどの理由で、周回衛星ＳＶからの電波状態が良くなると、ＴＤＭＡ等の通信方式では確実に周回衛星ＳＶ側で移動機端末ＳＵからの電波を受信できるタイミングで、移動機端末ＳＵが送信すると、リンクが継続できて利便性が高まる。
【０００８】
他方、周回衛星ＳＶの受信ウィンドは、図９で説明したように伝播遅延時間の変動２〜１１ｍｓに比較して狭いため、アップリンクの割当スロットに適合するようなタイミングで正確に送信して、隣接スロットと混信しないようにする必要がある。伝播遅延時間の予測には、汎用性のあるカルマンフィルタやローパスフィルタ等の予測フィルタを使うことが考えられる。しかし、従来の予測フィルタでは、今までのトレンドから予測をする関係で、ある程度のサンプル数が必要であり、サンプル収集が十分行われるまでの間やタイミングずれの初期値が大きな時は、予測精度が低下するという課題があった。
【０００９】
本発明は上述する課題を解決するもので、一時的に周回衛星ＳＶと移動機端末ＳＵとの交信が遮断されても、交信回復時に割当てられたタイムスロットで確実に送信できる伝播遅延時間の予測装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する請求項１に記載の移動機端末は、周回衛星とのアップリンク及びダウンリンクのタイムスロットが割当てられ、該周回衛星からの電波の到達時を基準として伝播遅延時間を考慮して該周回衛星のタイムスロットに入るようにアップリンク用の送信を行う移動機端末において、前記周回衛星のダウンリンク時における無線周波数のドップラ周波数を取得する手段と、前記周回衛星との交信遮断開始時からダウンリンク受信再開時までの経過時間を測定する遮断時間測定手段と、前記周回衛星との交信遮断開始時におけるドップラ周波数と無線通信に使用している周波数と該遮断時間測定手段の測定した経過時間から、前記周回衛星との伝播遅延時間を演算する予測演算手段と、を具備し、前記周回衛星のダウンリンク受信再開時に該予測演算手段で演算した伝播遅延時間を考慮してアップリンク用の送信を行うことを特徴とする。
【００１１】
このように構成された装置において、移動機端末ＳＵと周回衛星ＳＶとの通信が確保されていれば、周回衛星ＳＶから移動機端末ＳＵの送信タイミングのずれを通知してくれるので、正確な周回衛星ＳＶまでの遅延時間を容易に知ることができる。また、周回衛星ＳＶからの電波が受信できれば、ドップラ周波数の測定を容易に行うことができる。遮断時間測定手段３４は、周回衛星ＳＶとの交信遮断開始時からダウンリンク受信再開時までの経過時間を測定する。予測演算手段３６は、周回衛星ＳＶとの交信遮断開始時におけるドップラ周波数と無線通信に使用している周波数と遮断時間測定手段３４の測定した経過時間、及び交信遮断開始時の周回衛星ＳＶまでの遅延時間から、周回衛星ＳＶとの伝播遅延時間を演算する。移動機端末ＳＵは、周回衛星ＳＶのダウンリンク受信再開時に予測演算手段３６で演算した伝播遅延時間を用いてアップリンク用の送信を行う。周回衛星ＳＶは、移動機端末ＳＵの移動する速度を無視できる程度の高速で移動しており、交信遮断開始時のドップラ周波数と経過時間からダウンリンク受信再開時での予測ができ、交信遮断が一時的な現象であれば、リンクを維持して交信の再開が円滑に行える。
【００１２】
好ましくは、請求項２に記載のように、予測演算手段３６は、さらに周回衛星ＳＶのダウンリンク受信再開時におけるドップラー周波数を用いて周回衛星ＳＶとの伝播遅延時間を演算する構成とすると、交信遮断が長くなって交信遮断開始時との乖離が大きくなっても、ダウンリンク受信再開時のアップリンク用の送信が旨く行える。また、請求項３に記載のように、予測演算手段３６は、交信遮断開始時におけるドップラ周波数と、ダウンリンク受信再開時におけるドップラ周波数とが所定値以上離れているときは、予測演算手段３６は交信遮断開始時及びダウンリンク受信再開時におけるドップラ周波数とで演算した伝播遅延時間と、該遮断時間測定手段の測定した経過時間から、前記周回衛星との伝播遅延時間を演算する構成とすると、交信遮断が短い場合には予測演算手段３６は交信遮断開始時のドップラ周波数を用いた、簡単な演算でダウンリンク受信再開時のアップリンク用の送信が旨く行える。
【００１３】
好ましくは、請求項４に記載のように、予測演算手段３６は、交信遮断開始時におけるドップラ周波数と、ダウンリンク受信再開時におけるドップラ周波数との平均を用いて前記周回衛星との伝播遅延時間を演算する構成とすると、交信遮断が長くなって交信遮断開始時との乖離が大きくなっても、ダウンリンク受信再開時のアップリンク用の送信が旨く行える。また、請求項５に記載のように、予測演算手段３６は、ドップラ周波数と伝播遅延時間の変化分との関係を用いて周回衛星ＳＶとの伝播遅延時間を演算する構成とすると、予測演算が簡単に行える。
【００１４】
請求項６に記載の伝播遅延時間の予測演算装置は、周回衛星とのアップリンク及びダウンリンクのタイムスロットが割当てられ、該周回衛星からの電波の到達時を基準として伝播遅延時間を考慮して該周回衛星のタイムスロットに入るようにアップリンク用の送信を行う移動機端末の予測演算装置であって、前記周回衛星が地上局又は移動機端末に向けて発射する無線周波数のドップラ周波数を取得する手段と、前記周回衛星との交信遮断開始時からダウンリンク受信再開時までの経過時間を測定する経過時間測定手段と、前記周回衛星との交信遮断開始時におけるドップラ周波数と無線通信に使用している周波数と該経過時間測定手段の測定した経過時間から、前記周回衛星との伝播遅延時間を演算する予測演算手段と、を具備することを特徴とする。
このように構成すると、周回衛星の現在の情報から将来の伝播遅延時間が予測でき、周回衛星の観測やある周回衛星から次の周回衛星へのハンドオフ時の伝播遅延時間予測に応用できる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。  図１は、本発明の一実施の形態を説明する構成ブロック図である。図において、移動機端末ＳＵは、周回衛星ＳＶとのアップリンクＵＬ及びダウンリンクＤＬのタイムスロットが割当てられ、周回衛星ＳＶからの電波の到達時を基準として周回衛星ＳＶのタイムスロットに入るようにアップリンク用の送信を行うものである。アンテナ２０は、周回衛星ＳＶと移動機端末ＳＵとの無線の授受を行う。受信装置２２は、周回衛星ＳＶからのダウンリンクＤＬ用信号を受信するもので、音声信号を抽出してオーディオ装置２６に送る。送信装置２４は、周回衛星ＳＶへのアップリンクＵＬ用信号を送信するもので、オーディオ装置２６から送られた音声信号を無線仕様に適合するように変換して、周回衛星ＳＶへ送信する。オーディオ装置２６は操作者とのインターフェースを行うマイクやスピーカである。アップリンク用送信スロット時間調整部２８は、移動機端末ＳＵから周回衛星ＳＶへ送信するタイミングを調整する。
【００１６】
アップリンク用送信スロット時間調整部２８は、周回衛星ＳＶと移動機端末ＳＵとの交信が確保されている間は、周回衛星ＳＶの誤差信号を用いて、送信タイミングを決定している。一方、周回衛星ＳＶからの遅延時間が零の場合、移動機端末ＳＵは、周回衛星ＳＶからの電波を受信して、それを基準に、システムで決められているＴＤＭＡ（Time Division Multiple Access）のタイミングに合わせ送信すれば良い。しかし、周回衛星ＳＶからの伝播遅延時間がｔ１である場合、移動機端末ＳＵは周回衛星ＳＶからの電波をｔ１遅れて受信する。この時、ｔ１だけ遅れている事を無視して、そのままＴＤＭＡのタイミングに合わせて移動機端末ＳＵが送信すると、移動機端末ＳＵの電波が周回衛星ＳＶに到達した時は、ｔ１の２倍だけ遅れる事になる。従って、遅延時間がｔ１の場合は、移動機端末ＳＵは周回衛星ＳＶの電波を受信し、それを基準に送信のタイミングを本来のＴＤＭＡのタイミングから２×ｔ１だけ、早いタイミングで送信しなければならない。即ち、周回衛星ＳＶから通知された送信タイミングの誤差から移動機端末ＳＵの正確な送信タイミングが判るので、その半分の時間が、周回衛星ＳＶと移動機端末ＳＵの伝播遅延時間となる。
【００１７】
リンク維持機能部３０は、正常に交信中はリンク維持の為に周回衛星ＳＶから通知される誤差信号を用いてずれを補正すると共に、更に周回衛星ＳＶと移動機端末ＳＵとの交信が一時遮断している場合には、ダウンリンク受信再開時に継続されているリンクを用いての通信再開を円滑に行うものである。続いて、リンク維持機能部３０を構成する各部について説明する。ドップラ周波数取得部３２は、周回衛星ＳＶのダウンリンク時における無線周波数のドップラ周波数を取得する。周回衛星ＳＶと移動機端末ＳＵとが通信を行っている場合、例えば４フレームに１フレームの割合で、リンクの維持の為にメンテナンスのやり取りをしている。メンテナンスのフレームにおいて、移動機端末ＳＵからバーストが送信される。すると、周回衛星ＳＶではタイミング・周波数の測定を行い、伝播遅延時間のずれ分をＤＴＯＡ（Differential Time of Arrival）として移動機端末ＳＵに送信する。
【００１８】
遮断時間測定部３４は、周回衛星ＳＶとの交信遮断開始時からダウンリンク受信再開時までの経過時間を測定する。この遮断時間測定部３４の測定した経過時間は、周回衛星ＳＶとの交信遮断開始時におけるドップラ周波数と共に、伝播遅延時間予測演算部３６に供給され、周回衛星ＳＶとの伝播遅延時間が演算される。この予測演算の内容は後で詳細に説明する。周回衛星データ記憶部３８は、伝播遅延時間予測演算部３６で用いるパラメータ、例えば交信遮断開始時の周回衛星ＳＶまでの遅延時間や無線周波数等を記憶している。伝播遅延時間予測演算部３６の演算した伝播遅延時間は、周回衛星ＳＶのダウンリンク受信再開時にアップリンク用送信スロット時間調整部２８に送られて、移動機端末ＳＵはアップリンク用の送信を行う。
【００１９】
このように構成された装置の動作を次に説明する。図２はドップラ周波数と周回衛星ＳＶの移動時間との説明図である。図２及び図３において、ａは図７の移動機端末ＳＵａ、ｂは移動機端末ＳＵｂに相当している。ドップラ周波数は、移動端末機ＳＵと周回衛星ＳＶとの距離Ｄ(t)を時間微分したものを使用周波数ｆの波長λ（＝ｃ／ｆ：ｃは光速）で割ったものであるから、次式が成立する。
Ｄ(t)'／λ＝−Ｄ(t)'ｆ／ｃ                  （１）
周回衛星ＳＶの軌道真下に位置する移動機端末ＳＵａは、０秒のときドップラ周波数が０ｋＨｚ、±３００秒のときドップラ周波数が約３５ｋＨｚとなっている。他方、東経１０度に位置している移動機端末ＳＵｂは、０秒のときドップラ周波数が約−２ｋＨｚ、±３００秒のときドップラ周波数が約３０ｋＨｚとなっている。
【００２０】
図３はＤＴＯＡと周回衛星ＳＶの移動時間との説明図である。ＤＴＯＡは距離Ｄ(t)を時間微分したものを光速ｃで割ったものであるから、次式が成立する。
ＤＴＯＡ＝Ｄ(t)'／ｃ                          （２）
周回衛星ＳＶの軌道真下に位置する移動機端末ＳＵａは、０秒のときＤＴＯＡが０（μsec/sec）、±３００秒のときＤＴＯＡが−２２（μsec/sec）となっている。他方、東経１０度に位置している移動機端末ＳＵｂは、０秒のときＤＴＯＡが約２（μsec/sec）、±３００秒のときＤＴＯＡが約±２０（μsec/sec）となっている。図２のドップラ周波数と周回衛星ＳＶの移動時間との説明図は、図３のＤＴＯＡの縦軸の符号を逆にしたものと、同じ形をしている事が判る
【００２１】
図４はドップラ周波数とＤＴＯＡの説明図である。ドップラ周波数とＤＴＯＡとは比例関係にあり、周回衛星からのドップラ周波数が判れば、ドップラ周波数を無線通信に使用している周波数で割ることにより、単位時間の伝播遅延時間の変化ＤＴＯＡを得ることができる。
ＤＴＯＡ（μsec/sec）＝−Doppler（ｋＨｚ）／無線周波数（ＧＨｚ）（３）周回衛星ＳＶと移動機端末ＳＵとの交信に用いる無線周波数は、例えばイリジウム社の場合には１．６ＧＨｚ帯が用いられているので、（３）式は次のようになる。
ＤＴＯＡ（μsec/sec）＝−０．６２５＊Doppler（ｋＨｚ）    （４）
【００２２】
ＤＴＯＡは図３の様な変化をしており、直線近似ができる範囲では、このＤＴＯＡを使う事で遅延時間の優れた近似ができる。例えば、トンネルに入る直前のドップラ周波数がＤｆ１で、トンネルから出てきた時のドップラ周波数がＤｆ２で、トンネルの通過にかかった時間Ｔとした場合、時間Ｔの間の平均ＤＴＯＡは次式で表すことができる。
平均ＤＴＯＡ=−(Ｄｆ１+Ｄｆ２）／２ｆ      （５）
【００２３】
他方、時間Ｔの間では、遅延時間の変化Δｔは、平均ＤＴＯＡ×Ｔであるから
Δｔ＝−(Ｄｆ１+Ｄｆ２）×Ｔ／２ｆ      （６）
となる。トンネルに入る前の遅延時間ｔに（６）式の遅延時間の変化Δｔを加える事で正しい遅延時間が求まる。トンネルに入っている時間が非常に短い場合は、
Δｔ＝−Ｄｆ１×Ｔ／ｆ                  （７）
で非常に良い近似ができる。
【００２４】
次に、（７）式の近似式“−Ｄｆ１×Ｔ／ｆ”で近似しても誤差は少ない理由を説明する。図２、図３を対比しても判るが、ＤＴＯＡとドップラ周波数の関係を見ると、ドップラ周波数の絶対値が大きいほど、ＤＴＯＡ絶対値は大きいが、単位時間当たりのＤＴＯＡの変化は少ない。また、ＤＴＯＡの変化が大きい所では、ＤＴＯＡの絶対値が小さいので、“−Ｄｆ１×Ｔ／ｆ”で近似しても、やはり誤差は少ない。好ましくは、トンネルに入った場合、“−Ｄｆ１×Ｔ/f ”で近似して遅延時間の補正を行いトンネルから出て、衛星からの電波を受信してドップラＤｆ２が分かった時、Ｄｆ２とＤｆ１の差が、一定以上の場合、（６）式で補正する構成としてもよい。
【００２５】
図５はＤＴＯＡの時間当たりの変化量と周回衛星ＳＶの移動時間との説明図である。衛星が真上を通過するような、ＤＴＯＡの変化量が最も大きい所でも、０．２２μsec/sec/sec程度であり、１０秒間のＤＴＯＡの変化は２．２μsec/secである。衛星の受信ウィンド±６５μsecと比較しても、ＤＴＯＡはほとんど変化しない事が判る。従って、交信遮断時間が十数秒程度であれば、（６）式を使う事でも十分な予測が可能である事が判る。
【００２６】
尚、上記実施例においては移動機端末ＳＵ側で無線周波数のドップラ周波数を測定し、周回衛星ＳＶ側に送信する場合を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、周回衛星ＳＶ側で無線周波数のドップラ周波数を測定してもよい。
【００２７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、予測演算手段により周回衛星ＳＶとの交信遮断開始時におけるドップラ周波数と、遮断時間測定手段の測定した経過時間から、周回衛星ＳＶとの伝播遅延時間を演算し、移動機端末ＳＵは、周回衛星ＳＶのダウンリンク受信再開時に予測演算手段で演算した伝播遅延時間を用いてアップリンク用の送信を行う構成としたので、交信遮断が一時的な現象であれば、リンクを維持して交信の再開が円滑に行えるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施の形態を説明する構成ブロック図である。
【図２】  ドップラ周波数と周回衛星ＳＶの移動時間との説明図である。
【図３】  ＤＴＯＡと周回衛星ＳＶの移動時間との説明図である。
【図４】  ドップラ周波数とＤＴＯＡの説明図である。
【図５】  ＤＴＯＡの時間当たりの変化量と周回衛星ＳＶの移動時間との説明図である。
【図６】  １個の周回衛星ＳＶの担当エリアを示す地球半球図である。
【図７】  移動機端末ＳＵの所在地と周回衛星ＳＶの担当エリアの説明図である。
【図８】  周回衛星ＳＶの移動時間と移動機端末ＳＵとの伝播遅延時間の説明図である。
【図９】  周回衛星ＳＶのＴＤＭＡフレームを示している。
【符号の説明】
ＳＶ  周回衛星
ＳＵ  移動機端末
２０  アンテナ
２２  受信装置
２４  送信装置
２６  オーディオ装置
２８  アップリンク用送信スロット時間調整部
３０  リンク維持機能部
３２  ドップラ周波数取得部
３４  遮断時間測定部
３６  予測演算部
３８  周回衛星データ記憶部
【図１】
0004386996.tif 000002
【図２】
0004386996.tif 000003
【図３】
0004386996.tif 000004
【図４】
0004386996.tif 000005
【図５】
0004386996.tif 000006
【図６】
0004386996.tif 000007
【図７】
0004386996.tif 000008
【図８】
0004386996.tif 000009
【図９】
0004386996.tif 000010