(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信機のスティックを操作してリモコン模型の各種動作を制御するリモコン模型の動作制御装置において、前記スティック操作によって送出される信号が受信機を介して供給されるマイクロプロセッサと、該プロセッサからの信号レベルに対応して所定デューティ比のパルスを生成するＰＷＭジェネレータと、該ジェネレータからのＰＷＭ信号及び前記プロセッサからの制御信号によって、前記模型に搭載された駆動モータの正転・逆転・ブレーキ動作を可能にするモータ駆動回路とを備え、前記プロセッサには、前記スティック操作によって送出される信号に基づく動作モードを判定する判定手段と、該判定手段に基づき主砲発射音を指令する発射音指令手段、及び主砲閃光を指令する閃光指令手段、並びにＰＷＭジェネレータに供給するための、前記発射音や閃光に伴う前記模型の車両や主砲の反動動作パターンに対応するＰＷＭ設定値が記憶された反動テーブルを備えてなることを特徴とするリモコン模型の動作制御装置。
【請求項２】
主砲上下動作をさせるために設けられた送信機のスティックにパルス幅調整トリムが備えられてなるリモコン模型の動作制御装置であって、前記スティック操作によって送出される主砲上下動作信号、並びに当該信号のパルス幅を前記パルス幅調整トリムにより調整して、前記スティックを最大上傾倒にさせたときに送出される主砲発射動作信号、及び前記スティックを最大下傾倒にさせたときに送出される機銃発射動作信号のそれぞれが受信機を介して供給されるマイクロプロセッサと、該プロセッサからの信号レベルに対応して所定デューティ比のパルスを生成するＰＷＭジェネレータと、該ジェネレータからのＰＷＭ信号及び前記プロセッサからの制御信号によって、前記模型に搭載された駆動モータの正転・逆転・ブレーキ動作を可能にするモータ駆動回路とを備え、前記プロセッサには、前記各信号に基づきそれぞれの動作モードを判定する判定手段と、該判定手段に基づきＰＷＭジェネレータに供給するための、前記主砲上下動作信号レベルに対応するＰＷＭ設定値が記憶された主砲テーブル及び前記主砲上下動作に伴う作動音の発生指令手段とを備えるとともに、前記判定手段に基づき主砲発射音を指令する発射音指令手段、及び主砲閃光を指令する閃光指令手段、並びにＰＷＭジェネレータに供給するための、前記発射音や閃光に伴う前記模型の車両や主砲の反動動作パターンに対応するＰＷＭ設定値が記憶された反動テーブルと、前記判定手段に基づき機銃発射音を指令する発射音指令手段、及び機銃発光を指令する発光指令手段とを備えてなることを特徴とするリモコン模型の動作制御装置。
【請求項３】
送信機に旋回動作のための第１スティック及び前進・後退・ブレーキ動作のための第２スティックを備えるとともに、前記第１スティックにパルス幅調整トリムが備えられてなるリモコン模型の動作制御装置であって、前記第１スティックに砲塔回転動作のためのデッドバンドが設定されているときに、前記第２スティックのブレーキモード下で、前記第１スティックを操作することによって送出される砲塔回転動作信号、及び前記第１スティックに主砲上下動作のためのデッドバンドが設定されているときに、前記第２スティックのニュートラルモード下で、前記第１スティックを操作することによって送出される主砲上下動作信号のそれぞれが受信機を介して供給され、また、前記第２スティックのニュートラルモード下で、且つ、前記第１スティック操作によって送出される主砲上下動作信号のパルス幅を前記パルス幅調整トリムにより調整して、前記第１スティックを最大右傾倒にさせたときに送出される主砲発射動作信号、及び前記第１スティックを最大左傾倒にさせたときに送出される機銃発射動作信号のそれぞれが前記受信機を介して供給されるマイクロプロセッサと、該プロセッサからの信号レベルに対応して所定デューティ比のパルスを生成するＰＷＭジェネレータと、該ジェネレータからのＰＷＭ信号及び前記プロセッサからの制御信号によって、前記模型に搭載された駆動モータの正転・逆転・ブレーキ動作を可能にするモータ駆動回路とを備え、前記プロセッサには、前記各信号に基づきそれぞれの動作モードを判定する判定手段と、該判定手段に基づきＰＷＭジェネレータに供給するための、前記砲塔回転動作信号レベル及び主砲上下動作信号レベルに対応するＰＷＭ設定値がそれぞれ記憶された砲塔テーブル及び主砲テーブル、前記砲塔の回転動作に伴う作動音の発生指令手段、及び前記主砲の上下動作に伴う作動音の発生指令手段とを備えるとともに、前記判定手段に基づき主砲発射音を指令する発射音指令手段、及び主砲閃光を指令する閃光指令手段、並びにＰＷＭジェネレータに供給するための、前記発射音や閃光に伴う前記模型の車両や主砲の反動動作パターンに対応するＰＷＭ設定値が記憶された反動テーブルと、前記判定手段に基づき機銃発射音を指令する発射音指令手段、及び機銃発光を指令する発光指令手段とを備えてなることを特徴とするリモコン模型の動作制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、リモコン（ＲＣ）模型、例えばＲＣ戦車の各種基本動作及び擬装動作（音や光の発生等による）を遠隔操縦で行わせるための制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＲＣ模型を遠隔操縦して走行させ、その走行状態に応じた合成音を発するようにしたものが、例えば特開平２−２５２４８４に開示されている。
この電動ラジコン模型車両１００は、図７に示すような構成をなすものであり、コントローラ１０１に設けられたドライブレバー（スティック）１０２及びハンドルレバー（スティック）１０３を操作することによりその操作回転角や操作方向に対応した所定周波数の電波が、走行用発信機１０４やハンドル用発信機１０５を介してそれぞれ発振される。そして、これら発振された電波に基づいて、車両１００に搭載された走行制御用チップ１０６からの制御信号により、車両１００は、例えば低速走行等や左右旋回走行を行う一方、この走行状態に応じた、例えば加速エンジン音等やタイヤの軋み音が効果音記憶チップ１０７より発生されるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述の例のように、車両の走行状態に応じた、擬装動作としての合成音の発生を伴うことによって、実車での走行状態に近づける工夫がなされている。
このような擬装動作を伴う、例えば戦闘ゲームをＲＣ戦車のような模型車両で行うことが特別の発信機又は機構を設けることなくできるようにすれば、容易に市販のリモコンシステムを使って擬装動作が実現でき、ゲームとしての面白味をより一層加えることができる。例えば、ＲＣ戦車の走行に伴う効果音はもちろんのこと、砲塔の回転や主砲の上下動に伴う効果音、更には、主砲や機銃の発射音や閃光、これに伴う車両及び主砲の反動動作などである。従来からある模型車両としてのRC戦車に関して言えば、特に、主砲や機銃の発射音や閃光、これに伴う車両及び主砲の反動動作などの擬装動作が連動するものは存在していなかった。
【０００４】
本発明の目的は、各種の擬装動作を伴って現実感を与えるリモコン模型の動作制御装置を提供することにある。
また、本発明の目的は、限られた数のスティックで各種動作を与えるリモコン模型の動作制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係るリモコン模型の動作制御装置は、送信機のスティックを操作してリモコン模型、具体的にはＲＣ戦車などの各種動作を制御する装置で、スティック操作によって送出される信号が受信機を介して供給されるマイクロプロセッサと、このプロセッサからの信号レベルに対応して所定デューティ比のパルスを生成するＰＷＭジェネレータと、このジェネレータからのＰＷＭ信号及びプロセッサからの制御信号によって、当該模型に搭載された駆動モータの正転・逆転・ブレーキ動作を可能にするモータ駆動回路とを備え、プロセッサには、スティック操作によって送出される信号に基づく動作モードを判定する判定手段と、この判定手段に基づき主砲発射音を指令する発射音指令手段、及び主砲閃光を指令する閃光指令手段、並びにＰＷＭジェネレータに供給するための、前記発射音や閃光に伴う当該模型の車両や主砲の反動動作パターンに対応するＰＷＭ設定値が記憶された反動テーブルを備えてなるものであり、これにより、現実感を与える一連の擬装動作、即ち、主砲からの発射音や閃光、これに伴う車両の反動動作を行わせることができる。当該反動動作に主砲の反動動作を加えたものであってもよい。
【０００６】
また、本発明の請求項２に係るリモコン模型の動作制御装置は、主砲上下動作をさせるために設けられた送信機のスティックにパルス幅調整トリムが備えられてなる装置で、スティック操作によって送出される主砲上下動作信号、並びに当該信号のパルス幅をパルス幅調整トリムにより調整して、スティックを最大上傾倒にさせたときに送出される主砲発射動作信号、及びスティックを最大下傾倒にさせたときに送出される機銃発射動作信号のそれぞれが受信機を介して供給されるマイクロプロセッサと、このプロセッサからの信号レベルに対応して所定デューティ比のパルスを生成するＰＷＭジェネレータと、このジェネレータからのＰＷＭ信号及びプロセッサからの制御信号によって、当該模型に搭載された駆動モータの正転・逆転・ブレーキ動作を可能にするモータ駆動回路とを備え、プロセッサには、各信号、即ち主砲上下動作信号、主砲発射動作信号及び機銃発射動作信号に基づきそれぞれの動作モードを判定する判定手段と、この判定手段に基づきＰＷＭジェネレータに供給するための、主砲上下動作信号レベルに対応するＰＷＭ設定値が記憶された主砲テーブル及び主砲上下動作に伴う作動音の発生指令手段とを備えるとともに、判定手段に基づき主砲発射音を指令する発射音指令手段、及び主砲閃光を指令する閃光指令手段、並びにＰＷＭジェネレータに供給するための、前記発射音や閃光に伴う当該模型の車両や主砲の反動動作パターンに対応するＰＷＭ設定値が記憶された反動テーブルと、判定手段に基づき機銃発射音を指令する発射音指令手段、及び機銃発光を指令する発光指令手段とを備えてなるものである。
【０００７】
本装置では、限られた数のスティック（この場合は１つのスティック）で、制御パルスの変化に応じて比例動作する主砲上下動作に加え、所謂ＯＮ・ＯＦＦ制御によって可能な主砲発射動作及び機銃発射動作（但し、このような動作に限らないが）を含む３出力、及びこれに付随する各種擬装動作が得られるようにした点にその特徴の一つがある。
これを可能にするためには、スティック操作によって送出される信号を、本来の当該スティック操作によって送出される主砲上下動作信号とは異ならしめなければならない。上述した「スティック操作によって送出される主砲上下動作信号のパルス幅をパルス幅調整トリムにより調整して」とは、このような意であり、パルス幅調整トリムの調整のしかたとして、当該トリムの目盛りを上ＭＡＸ値又は下ＭＡＸ値に調整するしかたが好適であり、この場合には、当該トリムの目盛りを上ＭＡＸ値とし、且つ、スティックを最大上傾倒にさせたときに送出される信号を主砲発射動作信号、また、当該トリムの目盛りを下ＭＡＸ値とし、且つ、スティツクを最大下傾倒にさせたときに送出される信号を機銃発射動作信号に割り付ける。しかるに、このような割り付け方は、実際の使い勝手の面からしても好ましい。
ところで、本装置で、主砲や機銃の発射後所定時間が経過するまでは、主砲の上下動作ができないようにするのが好ましく、また、例えば車両の反動動作が完了しないうちは次の主砲や機銃の発射動作が行えないようにするのが好ましい。
本装置のようなスティックの用い方によれば、擬装動作がＯＮ・ＯＦＦ制御であることに限定されるが、スティックが限られた数であっても擬装動作を含む各種の動作を設定することができる。
【０００８】
また、本発明の請求項３に係るリモコン模型の動作制御装置は、送信機に旋回動作のための第１スティック及び前進・後退・ブレーキ動作のための第２スティックを備えるとともに、第１スティックにパルス幅調整トリムが備えられてなる装置で、旋回モードのためのニュートラル位置調整がなされている第１スティックに砲塔回転動作のためのデッドバンドが設定されているときに、第２スティックのブレーキモード下で、第１スティックを操作することによって送出される砲塔回転動作信号、及び第１スティックに主砲上下動作のためのデッドバンドが設定されているときに、第２スティックのニュートラルモード下で、第１スティックを操作することによって送出される主砲上下動作信号のそれぞれが受信機を介して供給される一方、第２スティックのニュートラルモード下で、且つ、第１スティック操作によって送出される主砲上下動作信号のパルス幅をパルス幅調整トリムにより調整して、第１スティックを最大右傾倒にさせたときに送出される主砲発射動作信号、及び第１スティックを最大左傾倒にさせたときに送出される機銃発射動作信号のそれぞれが受信機を介して供給されるマイクロプロセッサと、このプロセッサからの信号レベルに対応して所定デューティ比のパルスを生成するＰＷＭジェネレータと、このジェネレータからのＰＷＭ信号及びプロセッサからの制御信号によって、当該模型に搭載された駆動モータの正転・逆転・ブレーキ動作を可能にするモータ駆動回路とを備え、プロセッサには、上記信号に基づきそれぞれの動作モードを判定する判定手段と、この判定手段に基づきＰＷＭジェネレータに供給するための、砲塔回転動作信号レベル及び主砲上下動作信号レベルに対応するＰＷＭ設定値がそれぞれ記憶された砲塔テーブル及び主砲テーブル、砲塔の回転動作に伴う作動音の発生指令手段、及び主砲の上下動作に伴う作動音の発生指令手段とを備えるとともに、判定手段に基づき主砲発射音を指令する発射音指令手段、及び主砲閃光を指令する閃光指令手段、並びにＰＷＭジェネレータに供給するための、前記発射音や閃光に伴う当該模型の車両や主砲の反動動作パターンに対応するＰＷＭ設定値が記憶された反動テーブルと、判定手段に基づき機銃発射音を指令する発射音指令手段、及び機銃発光を指令する発光指令手段とを備えてなるものである。
【０００９】
本装置は、限られた数のスティック（この場合は2つのスティック）を用いて基本動作及びこの動作に付随する各種擬装動作が得られるようにした点にその特徴の一つがある。
これを可能にするために第１スティックに上述のパルス幅調整トリムを備えるとともに、マイクロプロセッサにデッドバンド調整のための、例えばデッドバンド調整機構を付設する。当該デッドバンド調整機構の原理は、本出願人に係る特願平１１−２８３７７３で提示されているものであり、当該模型を旋回させるときに操作する第１スティックに対し旋回モードのためのニュートラル位置調整がなされているとき、当該第１スティック操作で、例えば主砲上下動作させるためのデッドバンドを当該調整機構で設定することにより、主砲上下動作において主砲の変位角が零の位置から連続的に制御されるようにするものである。
また、上記デッドバンドは可変でき、しかも、上記デッドバンド調整機構による設定においては、ＰＷＭ設定値は主砲の変位角が零の位置から連続的に制御されるように自動補正されるのが好ましい。
本装置のような限られた数のスティックで多くの動作をさせる、所謂擬似的に多チャンネル化させたものは、一スティックで一動作させるものに比してコスト的にはより安価になることは言うまでもない。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明の第１の実施の形態に係る動作制御装置１を図１〜４を参照して説明する。
本装置１は、ＲＣ戦車に搭載されて各種の動作制御を行うことができるもので、第１及び第２スティックを操作することによって４種の基本動作を行わせるとともに、後述の擬装動作を行わせることができる。
本装置１は、図１に示すように、信号の受け渡しを行う送信機２及び受信機５に加え、上記送信機２の第１スティック３及び第２スティック４を同図中の矢印で示した左右・上下方向にそれぞれ操作することによって送出される信号が上記受信機５を介して供給され、この信号に基づき種々の動作指令を行う制御プログラムが搭載されたマイクロプロセッサ６と、このプロセッサ６からの信号レベル（後述の砲塔テーブル１６のＰＷＭ設定値等）に応じて所定デューティ比のパルス、即ち、ＰＷＭ信号を生成するＰＷＭジェネレータ７と、このジェネレータ７からのＰＷＭ信号及びプロセッサ６からの制御信号によって、各種の動作をさせるための、下記駆動モータの正転・逆転等を可能にするモータ駆動回路８とを備えている。尚、上記駆動モータは、ＲＣ戦車の前進・後退・ブレーキ動作、左旋回・右旋回動作及び車両反動動作を可能にする左駆動モータ８ａ及び右駆動モータ８ｂに加え、砲塔回転動作のための駆動モータ８ｃ、主砲上下動作のための駆動モータ８ｄである。
更に、本装置１には、プロセッサ６とのバスラインに、擬装動作としての、主砲上下動作に伴う作動音や主砲発射音、機銃発射音等を生成する効果音発生回路９と、発生回路９の生成信号を増幅してスピーカ（図示せず）から効果音として出力させるオーディオパワーアンプ１０とが配され、また、擬装動作としての、主砲発射に伴う主砲閃光を発するためのキセノンフラッシュランプ点灯回路１１、及び機銃発射に伴う機銃発光を発するための赤色ＬＥＤ点灯回路１２が配されている。
【００１１】
ところで、上記送信機２の第１スティック３及び第２スティック４のうち、第１スティック３については左右方向に操作（１ｃｈ操作と言う）することによって通常旋回や信地旋回、超信地旋回動作（基本動作）が、また、上下方向に操作（３ｃｈ操作と言う）することによって主砲上下動作（基本動作）がなされ、第２スティック４については上下方向に操作（２ｃｈ操作と言う）することによって前進や後退、ブレーキ動作（基本動作）が、また、左右方向に操作（４ｃｈ操作と言う）することによって砲塔回転動作（基本動作）がなされる。また、第１スティック３には、その１ｃｈ操作及び３ｃｈ操作方向に沿う態様でパルス幅調整トリム３ａ，３ｂが、そして、第２スティック４には、その２ｃｈ操作及び４ｃｈ操作方向に沿う態様でパルス幅調整トリム４ａ，４ｂがそれぞれ付設されており、これらトリム３ａ等は、１ｃｈ操作等から送出される信号のパルス幅を調整するものである。
本実施の形態では、３ｃｈ操作について、これに付設された上記トリム３ｂを併用することにより主砲発射動作（擬装動作）のための５ｃｈ操作及び機銃発射動作（擬装動作）のための６ｃｈ操作を兼ねさせている。
【００１２】
ここで、上述した３ｃｈ操作で５ｃｈ及び６ｃｈ操作を兼ねさせる方法を図２を参照して説明する。
上述のように主砲発射動作及び機銃発射動作が所謂ＯＮ・ＯＦＦ制御で達成でき、且つ、主砲発射や機銃発射動作を実行させる際の使い勝手などを考慮して、３ｃｈ操作によって送出される主砲上下動作信号のパルス領域（図中のＡ）の両端ＰＭＡＸ，ＰＭＩＮに対し、上記トリム３ｂを最上端に移動させ（上記トリム３ｂを上ＭＡＸ値の目盛りに合わせ）、且つ、３ｃｈ操作でスティック３を最大上傾倒にさせたときに送出される主砲発射動作信号のパルス幅領域（図中のＢで、ＰＭＡＸ〜ＰＭＡＸ＋Ｐトリム）を設ける一方、上記トリム３ｂを最下端に移動させ（上記トリム３ｂを下ＭＡＸ値の目盛りに合わせ）、且つ、３ｃｈ操作でスティック３を最大下傾倒にさせたときに送出される機銃発射動作信号のパルス幅領域（図中のＣで、ＰＭＩＮ〜ＰＭＩＮ−Ｐトリム）を設ける方法を採っている。
【００１３】
図１に戻って、上記プロセッサ６には、このような１ｃｈ〜６ｃｈ操作によって送出された信号に基づき動作モードを判定する判定手段１５と、ＰＷＭジェネレータ７に供給するための、砲塔回転動作信号レベル及び主砲上下動作信号レベルに対応するＰＷＭ設定値が記憶された砲塔テーブル１６及び主砲テーブル１７と、発生回路９に対し、砲塔の回転動作に伴う作動音（擬装動作）の発生指令手段１８及び主砲の上下動作に伴う作動音（擬装動作）の発生指令手段１９、並びに主砲発射音（擬装動作）を指令する発射音指令手段２０及び機銃発射音（擬装動作）を指令する発射音指令手段２１とを備え、更に、主砲閃光（擬装動作）をランプ点灯回路１１に指令する閃光指令手段２２及び機銃発光（擬装動作）をＬＥＤ点灯回路１２に指令する発光指令手段２３と、更にまた、主砲発射の際に当該戦車車両が反動動作（擬装動作）をすべく、ＰＷＭジェネレータに供給するための、その反動動作パターンに対応するＰＷＭ設定値が記憶された反動テーブル２４とを備えている。
【００１４】
ここで、上述した戦車車両の反動動作の一例を図３を参照して説明する。
同図は、本実施の形態に係る反動動作パターンで、上記反動テーブル２４に記憶されているＰＷＭ設定値を時系列に表示したタイムチャート図であり、本例の反動動作のパターンは、主砲発射音の発生及び主砲閃光の発生から０.０２秒後及び０.０４秒後に駆動モータ８ａ，８ｂをＰＷＭ値の大きいインパルス制御信号で逆転駆動して車両を後退させるとともに、０.０６秒後にはＰＷＭ値の大きいインパルス制御信号で正転駆動し、その後０.１２秒まで漸次減少するインパルス制御信号で正転駆動して車両を前進させる動作パターンを採っている。尚、反動動作のパターンは、本例に限らないことは言うまでもなく、また、主砲自体に対して反動動作を加えるようにしてもよい。
【００１５】
ところで、砲塔の回転動作に伴う作動音や主砲の上下動作に伴う作動音は、回転速度や上下移動速度に比例した効果音を出すようにするのが好ましい。
また、本実施の形態に係るプロセッサ６には、上記砲塔テーブル１６等に加え、２ｃｈ操作で前進・後退及びブレーキ動作を選択したときに、当該操作によって送出された信号レベルに対応するＰＷＭ設定値を記憶したスロットルテーブル、更には、１ｃｈ操作で左旋回・右旋回動作を選択したときに、当該操作によって送出された信号レベルに対応するＰＷＭ設定値を記憶したステアリングテーブルも備えられており、また、発生回路９に対し、当該戦車の前進動作や旋回動作等に伴うエンジン音などの発生指令手段も備えられている。
【００１６】
ここで、上記砲塔テーブル１６、主砲テーブル１７、スロットルテーブル及びステアリングテーブルのデータ構造について、このうちの主砲テーブル１７のデータ構造について概説するが、他のテーブルについても当該データ構造に準ずる。
主砲テーブル１７では、信号レベルを量子化ステップ数２５６で量子化したＰＷＭ設定値とし、３ｃｈ操作の上傾倒操作量に比例して上記ＰＷＭ設定値が増加し、主砲の上動作速度が増すようにメモリマップされる一方、その下傾倒操作量に比例してＰＷＭ設定値が増加し、主砲の下動作速度が増すようにメモリマップされている。そして、上記操作量のおよそ−１０〜＋１０％はニュートラル域で、所謂あそび部分が設けられている。
【００１７】
このような装置１を用いた主砲上下動作、並びに主砲発射動作及び機銃発射動作を図４に従って説明する。但し、砲塔を回転動作させる場合についての説明は、主砲の上下動作に準ずるので割愛する。
ＲＣ戦車の操作者が、主砲上下動作をさせる場合には、３ｃｈ操作することによって、この操作量に応じた主砲上下動作信号が受信機５を介してプロセッサ６に供給される。そして、ステップＳ１で、判定手段１５により主砲上下動作信号（のパルス幅）に基づき当該動作モードを判定するとともに、ステップＳ２で、主砲や機銃の発射後所定時間、例えば０.２秒が経過していると判定すれば、主砲テーブル１７を参照して上記操作量に応じた信号レベルのＰＷＭ設定値を読み出し、ＰＷＭジェネレータ７において、読み出されたＰＷＭ設定値に基づきＰＷＭ信号が生成され、かかるＰＷＭ信号とプロセッサ６からの制御信号が、モータ駆動回路８を介して駆動モータ８ｄに供給され、当該駆動モータ８ｄにより主砲が上下動作する（ステップＳ３）。と同時に、プロセッサ６では、発生指令手段１９が、発生回路９に対し上下動作に伴う、擬装動作としての作動音の生成を指令し、発生回路９で生成された上記作動音が、上又は下移動速度に応じた音質、音量でスピーカから発せられる（ステップＳ４）。ステップＳ５で、車両の反動動作の完了情報を受け取っていて、次のステップＳ６で上記完了後所定時間、例えば０.５秒が経過していると判定すれば、ステップＳ７において車両反動動作の駆動モータ８ａ，８ｂの出力完了を表すフラグを立てて（Ａ＝１）、１〜６ｃｈ操作からの信号待ち状態になる。
尚、この主砲上下動作は、ＲＣ戦車が、２ｃｈ及び／又は１ｃｈ操作によって前進・後退及び／又は旋回動作中においても可能である。
【００１８】
一方、主砲発射動作をさせる場合には、上記トリム３ｂを最上端に移動させ、且つ、３ｃｈ操作でスティック３を最大上傾倒にすると、これによって送出された主砲発射動作信号がプロセッサ６に供給され、ステップＳ８で、判定手段１５により主砲発射動作信号（のパルス幅）に基づき当該動作モードを判定するとともに、ステップＳ９で、フラグが立てられていれば（Ａ＝１）、発射音指令手段２０は、発生回路９に対し主砲発射音を指令し、発生回路９で生成された上記発射音がスピーカから発せられると同時に、閃光指令手段２２の指令によって、主砲閃光がランプから発せられ、しかも、この時、反動テーブル２４に記憶された当該車両の反動動作パターンに対応するＰＷＭ設定値を読み出し、ＰＷＭジェネレータ７において、読み出されたＰＷＭ設定値に基づきPWM信号、即ち、上記タイムチャートに従ったインパルス制御信号が生成され、かかるインパルス制御信号及び当該プロセッサ６からの制御信号が駆動モータ８ａ，８ｂに供給される結果、当該車両が反動動作を行う（ステップＳ１０）。これにより、現実感がより増すことになる。更には、主砲においても反動動作がなされるようにしてもよい。
また、機銃発射動作をさせる場合には、上記トリム３ｂを最下端に移動させ、且つ、３ｃｈ操作でスティック３を最大下傾倒にすると、これによって送出された機銃発射動作信号がプロセッサ６に供給され、ステップＳ１１で、判定手段１５により機銃発射動作信号（のパルス幅）に基づき当該動作モードを判定すると、発射音指令手段２１は、発生回路９に対し機銃発射音の生成を指令し、発生回路９で生成された上記発射音がスピーカから発せられると同時に、発光指令手段２３の指令によって、機銃発光がＬＥＤから発光される（ステップＳ１２）。
【００１９】
次に、本発明の第２の実施の形態に係る動作制御装置５０を図５及び６を参照して説明する。
本装置５０もまた、装置１で得られる上述の基本動作及びこの動作に付随する擬装動作をさせることができる。しかるに、本装置５０が装置１と異なる基本的なところは、送信機の構成にあり、装置１の送信機２では、第１スティック３及び第２スティック４のそれぞれを上述のように左右・上下方向に操作することによって４つの独立した信号を送出できるのに対し、本装置５０の送信機５１では、第１スティック５２の上下方向、また、第２スティック５３の左右方向の操作によって２つの独立した信号のみしか送出できない点にある。したがって、本装置５０では、このままだと２種類の基本動作しか実行できないことになる。このために、本装置５０では、送信機５１の第１スティック５２及び第２スティック５３のそれぞれにパルス幅調整トリム５２ａ，５３ａを付設するとともに、本装置５０のマイクロプロセッサ５４には、後に詳述するデッドバンドを設定すべくデッドバンド調整機構５５からの信号が供給されるようになっている。これに関連して、当該プロセッサ５４でなされるアルゴリズムは装置１のプロセッサ６のそれとは異なっていることは言うまでもない。尚、図５において、図１の構成要素と同一のものには同一符号を付し、その説明は割愛する。
【００２０】
ところで、上記送信機５１の第１スティック５２及び第２スティック５３は、元々第１スティック５２が、その左右方向の操作（１ｃｈ操作と言う）による通常旋回や信地旋回、超信地旋回動作のために、また、第２スティック５３が、その上下方向の操作（２ｃｈ操作と言う）による前進や後退、ブレーキ動作のために設定されているものである。そこで、装置１と同様な基本動作及びこの動作に付随する擬装動作をさせるために、本実施の形態では、スティック５２，５３から送出される信号に対し、パルス幅調整トリム５２ａ，５３ａで信号のパルス幅を調整したり、デッドバンド調整機構５５でデッドバンドを設定したりする一方、プロセッサ５４において、これに供給される信号の識別を所定のアルゴリズムで実行している。
【００２１】
即ち、プロセッサ５４では、砲塔回転動作の場合、旋回モードのためのニュートラル位置調整がなされている第１スティック５２に対し砲塔回転動作のためのデッドバンドが設定されているときに、２ｃｈ操作でブレーキモードを選択し、このとき１ｃｈ操作によって送出される信号を砲塔回転動作信号と判定し、同様に主砲上下動作のためのデッドバンドが設定されているときに、２ｃｈ操作でニュートラルモードを選択し、このとき１ｃｈ操作によって送出される信号を主砲上下動作信号と判定する。更に、２ｃｈ操作でニュートラルモードを選択し、上記トリム５２ａを最右端に移動させ（上記トリム５２ａを上ＭＡＸ値の目盛りに合わせ）、且つ、１ｃｈ操作でスティック５２を最大右傾倒にさせたときに送出される信号を主砲発射動作信号と判定する一方、上記トリム５２ａを最左端に移動させ（上記トリム５２ａを下ＭＡＸ値の目盛りに合わせ）、且つ、１ｃｈ操作でスティック５２を最大左傾倒にさせたときに送出される信号を機銃発射動作信号と判定するアルゴリズムが採られている。
【００２２】
ここで、１ｃｈ操作のスティック５２に対し、旋回動作のためのニュートラル位置調整がなされているとき、主砲上下動作のために設定されるデッドバンドについて、図６を参照して概説する。尚、砲塔回転動作のために設定されるデッドバンドについても同様である。
スティック５２に対し、旋回モードのためのニュートラル位置調整が上記トリム５２ａでなされた結果、そのニュートラル原点が同図中のＰ点に移動したとすると、主砲上下動作モードにおいては、スティック５２を操作していないのに、ニュートラル位置調整分に相当する量Ｓだけ主砲が回転してしまう不具合が生ずるので、デッドバンド調整機構５５で調整することにより原停止域Ｎ１の外側にデッドバンドＤＢを設定し、これによって新たな停止域Ｎ２を創設する。このような停止域Ｎ２を有する主砲テーブル１７は、デッドバンド調整機構５５の調整に伴い、１ｃｈ操作により主砲の変位角が零の速度から１００％回転速度まで連続的に制御されるようにＰＷＭ設定値が自動的に書き換えられる（同図の実線で示す）。
尚、一点鎖線の直線は、原停止域Ｎ１を有する主砲テーブルでの１ｃｈ操作によるその操作量に対するＰＷＭ設定値を示す。
【００２３】
上述した装置１による主砲上下動作、並びに主砲発射動作及び機銃発射動作との対比から装置５０を用いた主砲上下動作、並びに主砲発射動作及び機銃発射動作について説明する。但し、砲塔を回転動作させる場合についての説明は、主砲上下動作に準ずるので割愛する。
主砲を上下動作させる場合には、２ｃｈ操作でニュートラルモードを選択し、１ｃｈ操作すると、これによって送出された信号がプロセッサ５４に供給され、プロセッサ５４では、判定手段１５により当該動作モードを判定すると、上記装置１で説明したのと同様にして、主砲テーブル１７を参照して上記操作量に応じた信号レベルのＰＷＭ設定値を読み出し、このＰＷＭ設定値に基づくＰＷＭジェネレータ７からのＰＷＭ信号及びプロセッサ５４からの制御信号が、モータ駆動回路８ｄに供給され、主砲が上下動作する。と同時に、プロセッサ５４では、発生指令手段１９が、発生回路９に対し上下動作に伴う作動音の生成を指令し、発生回路９で生成された上記作動音が、上又は下移動速度に応じた音質、音量でスピーカから発せられる。
【００２４】
また、主砲発射動作をさせる場合には、２ｃｈ操作でニュートラルモードを選択したとき、上記トリム５２ａを最右端に移動させ、且つ、１ｃｈ操作でスティック５２を最大右傾倒にすると、これによって送出された主砲発射動作信号がプロセッサ５４に供給され、判定手段１５により当該動作モードを判定すると、発射音指令手段２０は、発生回路９に対し主砲発射音の生成を指令し、発生回路９で生成された上記発射音がスピーカから発せられると同時に、閃光指令手段２２の指令によって、主砲閃光がランプから発せられ、しかも、この時、反動テーブル２４に記憶された当該車両の反動動作パターンに対応するＰＷＭ設定値が、上記タイムチャートに従ったインパルス制御信号として駆動モータ８ａ，８ｂに供給され、当該車両が反動動作を行う。主砲においても反動動作がなされるようにしてもよいことは上述の通りである。
また、機銃発射動作をさせる場合には、２ｃｈ操作でニュートラルモードを選択したとき、上記トリム５２ａを最左端に移動させ、且つ、１ｃｈ操作でスティック５２を最大左傾倒にすると、これによって送出された機銃発射動作信号がプロセッサ５４に供給され、判定手段１５により当該動作モードを判定すると、発射音指令手段２１は、発生回路９に対し機銃発射音の生成を指令し、発生回路９で生成された上記発射音がスピーカから発せられると同時に、発光指令手段２３の指令によって、機銃発光がＬＥＤから発光される。
【００２５】
このように、装置１及び装置５０においては、４種の基本動作と、当該動作に伴う上述の擬装動作とを行わせることができる。これに鑑み、例えば切替えスイッチで自動的に装置１の構成と装置５０の構成とが切替えられるようにできれば、使い勝手が更に向上する。
【００２６】
【発明の効果】
本発明のリモコン模型の動作制御装置によれば、各種の擬装動作を伴って現実感を与えることができる。
また、本発明のリモコン模型の動作制御装置によれば、限られた数のスティックで各種動作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施の形態に係る動作制御装置のブロック構成図である。
【図２】  図１の装置で、パルス幅調整トリムによって新たに設定される信号の説明図である。
【図３】  図１の装置で、反動テーブルのＰＷＭ設定値を時系列に図示化したものである。
【図４】  図１の装置で実行される一動作のフローチャート図である。
【図５】  本発明の第２の実施の形態に係る動作制御装置のブロック構成図である。
【図６】  図４の装置で、主砲上下動作のために設定されるデッドバンドの説明図である。
【図７】  従来の装置のブロック構成図である。
【符号の説明】
１，５０            動作制御装置
２，５１            送信機
３，４，５２，５３  スティック
３ｂ，５２ｂ        パルス幅調整トリム
５                  受信機
６，５４            マイクロプロセッサ
７                  ＰＷＭジェネレータ
８                  モータ駆動回路
９                  効果音発生回路
１１                閃光ランプ点灯回路
１２                赤色ＬＥＤ点灯回路
１５                判定手段
１６                砲塔テーブル
１７                主砲テーデル
１８，１９          発生指令手段
２０，２１          発射音指令手段
２２                閃光指令手段
２３                発光指令手段
２４                反動テーブル
５５                デッドバンド調整機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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