(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークに対し組立、加工、洗浄等の各工程を行うため軌道上を自走する自走式ワーク搬送パレットにより前記ワークを搬送するワーク搬送システムにおいて、該ワーク搬送システムは前記自走式ワーク搬送パレットの停止を指示する手段を有する軌道上の位置である複数のステーションと該ステーションに対応して設けられるステーションコントローラを備えるとともに、前記自走式ワーク搬送パレットは、該自走式ワーク搬送パレットの固有情報を記憶した記憶手段と、前記ステーションを介して前記ステーションコントローラと通信をする通信手段を備え、前記ステーションは前記自走式ワーク搬送パレットと前記ステーションコントローラとの間に介在しこれらの間での通信を確保し、前記ステーションコントローラは他のステーションコントローラとネットワーク接続されるとともに、前記ステーションの接続形態を示す接続情報を保有しており、次に搬送するステーションに対応するステーションコントローラとの間で次に搬送するステーションが占有可能か否かの情報の授受をするデータ授受手段と、前記ステーションを介して前記自走式ワーク搬送パレットと通信する通信手段と、前記自走式ワーク搬送パレットに対する処理手順プログラムを記憶する記憶手段と、前記処理手順プログラムを実行する実行手段とを備え、前記処理手順プログラムの実行によって次に搬送するステーションが占有可能な場合に前記自走式ワーク搬送パレットに対し前記固有情報に基づき動作を指示することを特徴とするワーク搬送システム。
【請求項２】
前記ステーションコントローラとネットワーク接続されるとともに前記処理手順プログラムを前記ステーションコントローラに送信する送信手段を有する上位装置を備え、前記ステーションコントローラには前記上位装置から前記処理手順プログラムを受信する受信手段が設けられていることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送システム。
【請求項３】
前記ステーションコントローラと前記上位装置は、前記ステーションコントローラと前記上位装置間でデータ授受するためのデータ授受手段を有することを特徴とする請求項２に記載のワーク搬送システム。
【請求項４】
前記自走式ワーク搬送パレットの記憶手段は、前記ステーションコントローラとの通信情報を記憶することを特徴とする請求項１または２に記載のワーク搬送システム。
【請求項５】
前記上位装置は前記処理手順プログラムを入力する入力手段を有することを特徴とする請求項２に記載のワーク搬送システム。
【請求項６】
前記上位装置は前記ステーションコントローラに送信された前記処理手順プログラムによる前記搬送パレットの動きをシミュレーションできるシミュレーション手段を有することを特徴とする請求項２に記載のワーク搬送システム。
【請求項７】
前記上位装置は、前記ステーションコントローラに送信された処理手順プログラムを実行しあるいは中断するように設けられていることを特徴とする請求項２に記載のワーク搬送システム。
【請求項８】
前記軌道の分岐点または交差点への進入口に前記ステーションが設けられていることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送システム。
【請求項９】
前記ステーションコントローラは作業工程と搬送経路との関係を記憶していると共に、前記自走式ワーク搬送パレットは現在の工程番号を記憶しており、前記ステーションコントローラは対応する前記ステーションに移動してきた前記自走式ワーク搬送パレットの現在の工程番号を取得し、前記関係に基づき、前記自走式ワーク搬送パレットの次の搬送先を決定するものであり、前記関係には、工程番号、作業ステーション、自工程までの経路、出発時占有ステーション、出発時開放ステーション、自工程番号についての情報が含まれることを特徴とする請求項１記載のワーク搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワーク搬送システムに関する。さらに詳述すると、本発明は、ワーク搬送システムにおいて自走式ワーク搬送パレットを監視、制御し円滑に動作させるための構造等の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
生産ライン上で製品や部品等の物品（本明細書ではこれらを「ワーク」と呼ぶ）を搬送するためのワーク搬送システムとして、例えば米国特許第5,626,080号、同じく米国特許第5,617,796号等のように、モノレールなどの有軌道を採用しこれに沿ってワーク搬送パレットが自走するようにした自走式ワーク搬送システムが知られている。このような自走式のワーク搬送システムでは、例えば、ワークに対し組立、加工、洗浄等の各工程が行われる作業領域に向けて自走式ワーク搬送パレットを走らせてワークを搬入し、作業終了後ここから搬出するなどの動作を行なわせている。
【０００３】
また、このような自走式のワーク搬送システムとしては、例えばシステム中央に演算処理可能な上位装置を備え、各自走式ワーク搬送パレットの動きを監視し集中的に制御する集中処理方式を採用したものがある。このようなワーク搬送システムは、自走式ワーク搬送パレットの動きを集中管理することができる上、上位装置が中央に収まるという利点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような集中処理方式のワーク搬送システムにおいては、ワーク作業場所の位置、ワークや自走式ワーク搬送パレットの数量、あるいは軌道の配置等といった各条件に合わせて上位装置のプログラムを作成する必要があることから、事実上、プログラムがワーク搬送システムに合わせた専用設計となってしまっている。そのため、例えば軌道配置を変えるなどの変更が行われる場合には、これに伴って上位装置のプログラム自体の変更が必要になり、軌道配置変更等を容易に行うことができないという問題があった。また、システムが大規模になれば監視と制御を行う管理対象が増えるために集中管理が困難になってくるという問題もある。
【０００５】
そこで、本発明は、軌道配置変更や大規模化などのシステムの変更に容易に対応することができるワーク搬送システムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するため、請求項１記載の発明は、ワークに対し組立、加工、洗浄等の各工程を行うため軌道上を自走する自走式ワーク搬送パレットによりワークを搬送するワーク搬送システムにおいて、該ワーク搬送システムは自走式ワーク搬送パレットの停止を指示する手段を有する軌道上の位置である複数のステーションと該ステーションに対応して設けられるステーションコントローラを備えるとともに、自走式ワーク搬送パレットは、該自走式ワーク搬送パレットの固有情報を記憶した記憶手段と、ステーションを介してステーションコントローラと通信をする通信手段を備え、ステーションは自走式ワーク搬送パレットとステーションコントローラとの間に介在しこれらの間での通信を確保し、ステーションコントローラは他のステーションコントローラとネットワーク接続されるとともに、ステーションの接続形態を示す接続情報を保有しており、次に搬送するステーションに対応するステーションコントローラとの間で次に搬送するステーションが占有可能か否かの情報の授受をするデータ授受手段と、ステーションを介して自走式ワーク搬送パレットと通信する通信手段と、自走式ワーク搬送パレットに対する処理手順プログラムを記憶する記憶手段と、処理手順プログラムを実行する実行手段とを備え、前記処理手順プログラムの実行によって次に搬送するステーションが占有可能な場合に自走式ワーク搬送パレットに対し固有情報に基づき動作を指示することを特徴とするものである。
【０００７】
このワーク搬送システムは、ステーションに対応して設けられたステーションコントローラにより分散制御することが可能であり、集中処理方式を採用していない。この場合、ワーク作業場所の位置、ワークや自走式ワーク搬送パレットの数量、あるいは軌道の配置等といった各条件に合わせて、各ステーションコントローラ毎にプログラムを作成すればよい。また、軌道配置を変えるなどの変更が行われる場合、対応するステーションコントローラにおいてプログラムを変更すれば済み、全てのプログラムを変更する必要がない。したがって、搬送システムを大規模化するなど変更があった場合に、ステーションコントローラの規模はそれほど大きくならずに済み、設計変更や仕様変更などの対応が容易になる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載のワーク搬送システムにおいて、ステーションコントローラとネットワーク接続されるとともに処理手順プログラムをステーションコントローラに送信する送信手段を有する上位装置を備え、ステーションコントローラには上位装置から処理手順プログラムを受信する受信手段が設けられていることを特徴としている。したがって、このワーク搬送システムでは、ステーションコントローラにネットワーク接続された上位装置から各ステーションコントローラへ処理手順プログラムが送信される。また、各ステーションコントローラが処理手順プログラムを受信した後はワーク搬送システムの稼動に上位装置を必要としないので、この上位装置をネットワークから切り離すことができる。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項２に記載のワーク搬送システムにおいて、ステーションコントローラと上位装置は、ステーションコントローラと上位装置間でデータ授受するためのデータ授受手段を有することを特徴としている。これにより、上位装置は、ワーク搬送システムの稼動中にそれぞれのステーションコントローラの状態を認識することができる。また、認識の結果、自走式ワーク搬送パレットをトラッキング（自走式ワーク搬送パレットの現在位置を把握すること）することができる。
【００１０】
請求項４記載の発明は、請求項１または２に記載のワーク搬送システムにおいて、自走式ワーク搬送パレットの記憶手段は、ステーションコントローラとの通信情報を記憶することを特徴としている。この場合、複数の経路をワーク搬送システム上に設定するとともに、自走式ワーク搬送パレットの記憶に応じて任意の経路を選択して走行させることが可能となる。
【００１１】
請求項５記載の発明は、請求項２に記載のワーク搬送システムにおいて、上位装置は処理手順プログラムを入力する入力手段を有することを特徴としている。このため、この入力手段を用いることにより、処理手順プログラムの作成からプログラム送信まで連続して行うことができる。
【００１２】
請求項６記載の発明は、請求項２に記載のワーク搬送システムにおいて、上位装置はステーションコントローラに送信された処理手順プログラムによる搬送パレットの動きをシミュレーションできるシミュレーション手段を有することを特徴としている。したがって、このシミュレーション手段を利用することにより、ステーションコントローラにおける処理手順プログラムの妥当性をオフラインで検討することができる。また、タクトバランス（各作業領域での作動時間及び次作業領域での作業終了待ち時間の構成比率）が予め検討できるため、効果的なレイアウトを見つけることが容易となる。
【００１３】
請求項７記載の発明は、請求項２に記載のワーク搬送システムにおいて、上位装置は、ステーションコントローラに送信された処理手順プログラムを実行しあるいは中断するように設けられていることを特徴としている。上位装置はステーションコントローラに対して処理手順プログラムの実行あるいは中断を指示し、ステーションコントローラはこの指示により処理手順プログラムを実行しあるいは中断する。この場合、上位装置により、停止、再起動などワーク搬送システムを一括して操作することが可能となる。
【００１４】
請求項８記載の発明は、請求項１に記載のワーク搬送システムにおいて、軌道の分岐点または交差点への進入口にステーションが設けられていることを特徴としている。この場合、分岐点や交差点に進入しあるいは出てくる自走式ワーク搬送パレットさらには交差点等の内側に位置している自走式ワーク搬送パレットを監視し制御することによって交差点等での衝突等を防ぎ円滑なワーク搬送を確保しうる。
請求項９記載の発明は、請求項１に記載のワーク搬送システムにおいて、ステーションコントローラは作業工程と搬送経路との関係を記憶していると共に、自走式ワーク搬送パレットは現在の工程番号を記憶しており、ステーションコントローラは対応するステーションに移動してきた自走式ワーク搬送パレットの現在の工程番号を取得し、前記関係に基づき、自走式ワーク搬送パレットの次の搬送先を決定するものであり、前記関係には、工程番号、作業ステーション、自工程までの経路、出発時占有ステーション、出発時開放ステーション、自工程番号についての情報が含まれるものである。この場合、例えば戻り動作を含む複雑な搬送動作にも対応することが可能になる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の構成を図面に示す実施の形態の一例に基づいて詳細に説明する。
【００１６】
図１〜図８に、本発明の一実施形態を示す。本発明にかかるワーク搬送システム１は、軌道３上を自走する自走式ワーク搬送パレット２によりワーク４をたとえばステーション５に搬送するものであり、本実施形態のワーク搬送システム１はステーション５に対応して設けられるステーションコントローラ６を備えている。なお、本明細書におけるステーション５とは、自走式ワーク搬送パレット２の停止を指示する手段を有する軌道３上の位置をいい、ワーク４に対し組立、加工、洗浄等をおこなう作業領域内に設ける場合（この場合のステーションを作業ステーションという）や、後述のように軌道３上の交差点に設けられる場合（図１５参照）等に限られず、軌道３上であれば任意の位置に設けることができる。
【００１７】
自走式ワーク搬送パレット２は、軌道３に沿ってワーク搬送システム１内を走行しワーク４を搬送する自走式の搬送手段で、各ステーション５側から送信される動作信号に基づき自律的に走行し、ステーション５内の所定位置で停止する。自走式ワーク搬送パレット２は、例えばその本体上の所定位置に位置決めされるプレート状の台などからなり本体から着脱可能なワーク載置部９を有している。ワーク載置部９は、ステーション５内で本体から外すことが可能であり、その場合、ワーク載置部９は、ステーション５内の所定位置に位置決めされ、その上に載置されているワーク４を組立等が行われる位置まで移動させる。
【００１８】
また、自走式ワーク搬送パレット２は、軌道３上を自走するための構成たとえば軌道３に沿って回転する車輪２ａ、車輪２ａを動かすモータ２ｂ、モータ２ｂに給電するバッテリ２ｃ、制御回路２１、通信手段２６等を備えている。通信手段２６は、ステーション５と非接触で通信を行う赤外通信装置等で、近接対向した時に通信可能となるように設置し、同一機能を有する近傍の他の自走式ワーク搬送パレット２との混信を防止する。自走式ワーク搬送パレット２は、この通信手段２６によりステーション５を介してステーションコントローラ６と通信をすることができる。
【００１９】
本実施形態では、自走式ワーク搬送パレット２に４つの車輪２ａを設けて４輪車とし、これら車輪２ａの中の駆動輪を駆動することによって自走式ワーク搬送パレット２が自走するようにしている。車輪２ａは、図４、図５に示すように片側に前後２輪ずつ設けられ、軌道３上を回転する（なお、図４では解りやすいように自走式ワーク搬送パレット２をステーション側から離して図示している）。ワーク搬送システム１の自走式ワーク搬送パレット２に用いられる車輪２ａとしては、騒音や発塵が少なく、軌道３との間における滑りも生じ難いタイヤ例えばゴムタイヤが好ましい。前輪または後輪のうち、いずれかがモータ２ｂによって駆動される駆動輪とされている。
【００２０】
モータ２ｂは車輪２ａを回転させて自走式ワーク搬送パレット２を走行させるための駆動源であり、この自走式ワーク搬送パレット２に内蔵されている。また、モータ２ｂは、減速ギヤ等の減速機は一切介さず、回転子により車輪（駆動輪）２ａを直接駆動するように同軸上に設けられている。この場合、小型化と静音化を図れる上、回生吸収によりエネルギロスを減少させられる点で有利である。
【００２１】
バッテリ２ｃはモータ２ｂを駆動するために必要な電力を貯蔵する蓄電池で、非接触給電手段１１ａ，１１ｂにより給電され、このモータ２ｂに電力を供給する。本実施形態のバッテリ２ｃは、充電開始までの時間が短いコンデンサによって構成されていることが好ましく、軽量化・小型化に有利なように容量が大きくされていることがより好ましい。例えばポリアセンコンデンサを採用した場合、バッテリ立ち上がりまでの時間が少なくて済み急速充電が可能となる上に自走式ワーク搬送パレット２の軽量化・小型化の点でも有利となる。
【００２２】
ワーク載置部９は、ワーク４を載置して搬送するための台座となる例えば平面視矩形の部材で、ワーク４を載置しかつ加工等の作業を行うのに十分な広さを有しているが、大きさや形状は、ワーク４の種類やサイズ、自走式ワーク搬送パレット２の大きさとの兼ね合い、加工等の作業の内容等に応じて適宜変更できる。さらに、このワーク載置部９は自走式ワーク搬送パレット２に対し着脱可能であり、ワーク載置部９自体の洗浄も可能であることから、例えばワーク載置部９に付着した塵埃なども容易に洗い流すことができる。さらに本実施形態ではワーク載置部９を上下に着脱可能とし、分離方向を上側としているので塵埃がワーク４に落下し難い。また、分離のための機構が比較的容易で済む。また、このワーク載置部９と自走式ワーク搬送パレット２の本体部側とには、ワーク載置部９を本体部上の所定位置に載置し、かつ走行時のずれを防止するための位置合わせ手段が設けられている。位置合わせ手段は、例えばワーク載置部９の裏面に設けられた図示しない係合孔と、この係合孔に嵌り込むように本体部の上面に設けられた係合突起（図示省略）とからなる。
【００２３】
さらに、ワーク載置部９は、ワーク載置部９毎あるいは種別毎の識別信号を有していることが好ましい。こうした場合、搬送対象の種類が識別でき、種別に応じた作業、搬送路の選択、指示等が可能となる。また、種類の異なるワーク４をグループ化して混流させることも可能となり、さらには、搬送対象の不良やばらつき等のバックトレース（原因や理由の追究や突き止め）も可能となる。ワーク載置部９に与える個別信号としては、ワーク載置部９の型（タイプ）毎に異なるワーク載置部タイプ番号や、ワーク載置部９それぞれに異なる唯一の固有情報（ＩＤ番号）などがあり、これらを全て付与し識別することも可能である。なお、このワーク載置部９と同様に、上述の自走式ワーク搬送パレット２にもＩＤ番号を付すことが好ましい。こうした場合、製品不良、ばらつきのバックトレースが可能となるし、自走式ワーク搬送パレット２自体の故障や寿命の管理も可能となる。
【００２４】
また、ワーク搬送システム１には、自走式ワーク搬送パレット２の停止時あるいは通過時、ワーク搬送パレット用レール側から自走式ワーク搬送パレット２のバッテリ２ｃへと非接触で給電するための一対の非接触給電手段１１が設けられている。非接触給電手段１１としては、両者が一定の間隔内にあるとき非接触で給電することを可能とする装置例えば電磁的作用により給電可能な一対のコイル１１ｃ，１１ｄが適用可能である（図４参照）。一対の非接触給電手段１１のうち、軌道３側に設けられる方（「給電トランス１１ｂ」と呼ぶ）は例えば後述のように軌道３の一実施例である断面コ字形状のレールのコ字形溝部の底等に設けられる。この場合、給電トランス１１ｂは、システムが複雑になりすぎない範囲内でワーク搬送システム１内の多くの個所に設置されていることが給電ポイントの分散化を可能とする点で好ましい。一方、自走式ワーク搬送パレット２側に設けられる非接触給電手段（「給電トランス１１ａ」と呼ぶ）は、自走式ワーク搬送パレット２の停止時あるいは通過時、これら軌道３側の給電トランス１１ｂと対向して電磁結合し給電を受けられるように自走式ワーク搬送パレット２の裏面に設置されている（図４参照）。なお、本実施形態のワーク搬送システム１の場合、コ字形状のレールや車輪２ａの採用により、自走式ワーク搬送パレット２は水平を保持しながら走行しやすく、尚かつ非接触給電手段１１が対向するように上下に配置されているため、一対の給電トランス１１ａ，１１ｂ間の隙間（トランスギャップ）に変動が生じにくく、安定した給電動作が可能である。なお、特に図示していないが、このような非接触給電手段１１に加えて接触型の給電手段を設けておけば、非接触給電手段１１が機能しないような緊急時にのみこれら接触型給電手段を動作させて速やかに充電することが可能となる。
【００２５】
自走式ワーク搬送パレット２に内蔵される制御回路２１は、自走式ワーク搬送パレット２の動作を規律するための手段たとえばＣＰＵであり、モータ正逆回転・速度制御、センサの管理、通信管理、電源管理（省電管理を含む）、パラメータの記憶などの各種制御を行う。なお、ここでいう「パラメータ」は、自走式ワーク搬送パレット２の性能・仕様の差異（例えば製造時に生じうるばらつきに伴うもの）によって生じうる不具合や、自走式ワーク搬送パレット２やワーク４の工程上における動的変化等に関する数値であって是正に必要なものを意味し、自走式ワーク搬送パレット２自体あるいはワーク載置部９の固有情報（ＩＤ番号）を含む。この制御回路２１は、ステーションコントローラ６からの指示により各パラメータの読み出し・変更を行う。また、記憶手段により変更されたパラメータを永続的に記憶できる。なお、電源管理の一例としては、バッテリ２ｃへの給電が不十分である場合にステーション５側に通知し、ワーク４に対する作業が終了しても自走式ワーク搬送パレット２を発車させないことが挙げられる。
【００２６】
軌道３は各ステーション５間を接続して自走式ワーク搬送パレット２の走行路を形成している。自走式ワーク搬送パレット２が車輪２ａを備えた車両である場合、軌道３をレール式とすることができる。また軌道３は、例えば断面コ字形状のレールのようにコ字状溝部を有し、自走式ワーク搬送パレット２の車輪２ａがこの両側の軌道面上を走行する構造である場合、自走式ワーク搬送パレット２の本体の一部が軌道面より下方に位置し、自走式ワーク搬送パレット２の重心が軌道面よりも下方に位置するので低重心となって走行時の安定度を向上させることができる。なお、軌道３は特にこのように物理的に自走式ワーク搬送パレット２を案内するレール式などに限られるわけではなく、この他、光を利用して光学的に案内するものや磁気を利用して案内するものとすることもできる。
【００２７】
ステーション５は、上述のように、自走式ワーク搬送パレット２の停止を指示する手段を有する軌道３上の位置をいい、たとえばワーク４に対し組立、加工、洗浄の各工程を実施する作業領域内に設けられた作業ステーションであり、本実施形態では図２に示すように符号５Ａ，５Ｂ，５Ｃで示す３つの作業ステーションが直列的に配置されるとともに、これらステーション５Ａ〜５Ｃを通過する軌道３が周回するように長円形状に敷設されている。なお、自走式ワーク搬送パレット２はステーション５を単に通過し通過時に動作信号の送受信を行う場合もある。ステーション５としては自走式ワーク搬送パレット２を制御する知能を備えたものを用いることができるが、本実施形態のステーション５はこのような知能は有しておらず、所定位置で停止した自走式ワーク搬送パレット２とステーションコントローラ６との間に介在してこれらの間での通信を確保するように設けられている。なお図２ではそれぞれのステーション５にステーションコントローラ６が内包されているものとする。また、各ステーション５は図２においてはライン１０によってネットワーク接続されている。
【００２８】
各ステーション５には、自走式ワーク搬送パレット２の停止を指示する手段が設けられており、本実施形態では停止位置反射板２５が設けられている。また、各ステーション５には、ステーション５に対し自走式ワーク搬送パレット２の動作信号を送信するステーションコントローラ６が接続されている。本実施形態におけるステーションコントローラ６は、単独で、または上述の制御回路２１と協働することにより、ワーク載置部ＩＤ・有無検出センサ２２、車間センサ２３、停止位置検出センサ２４、停止位置反射板２５、通信手段２６、減速禁止・発車指令センサ２７、減速禁止・発車指令ＬＥＤ２８、車速センサ２９、進入禁止ＬＥＤ３０、通過方向検出センサ３１、搬送パレット有無検出センサ３２等の検出、制御等を行う。
【００２９】
ワーク載置部ＩＤ・有無検出センサ２２は、自走式ワーク搬送パレット２上のワーク載置部９の有無、およびワーク載置部９が載置されている場合にこのワーク載置部９に付されたＩＤを検出可能なセンサで、例えば自走式ワーク搬送パレット２の本体部の上部に設けられた光センサで構成されている。本実施形態のワーク搬送システム１は、このワーク載置部ＩＤ・有無検出センサ２２からの信号に基づき廻送の自動判断（例えば、ワーク載置部９の無い状態で発車指令が出された場合はワーク載置部９が投入される作業ステーションに向かうなどといった判断）が可能である。このワーク載置部ＩＤ・有無検出センサ２２によって検出されたワーク載置部９のＩＤは、通信手段２６を通じてステーションコントローラ６に通知される。このため、本実施形態のワーク搬送システム１ではワーク載置部９とステーション５との間で信号を直接やり取りする必要がない。さらにこのワーク載置部ＩＤ・有無検出センサ２２によれば、ワーク載置部９の位置決めの不良の検出、ワーク載置部９の半浮き等による搬送の不具合の検出も可能である。
【００３０】
車間センサ２３は、自走式ワーク搬送パレット２どうしが衝突するのを未然に防止し、衝突時に発生しうる破損、振動、発塵を防止するためのセンサであり、必要ある場合には自走式ワーク搬送パレット２をステーション５以外の軌道３上で停止させあるいは再発進させる。本実施形態のワーク搬送システム１では、この車間センサ２３の作用により、自走式ワーク搬送パレット２の数がステーション５の数に限定されなくて済み、これにより、作業時間（タクトタイム）に合わせて必要な台数の自走式ワーク搬送パレット２を同時に走行させることが可能となっている。さらに本実施形態の車間センサ２３は、進入禁止ＬＥＤ３０が発する進入禁止信号を受光することにより、自走式ワーク搬送パレット２が所定の作業ステーション５Ａ〜５Ｃへ進入するのを禁止する役割も有している。車間センサ２３は、自走式ワーク搬送パレット２の本体部の前後の少なくとも一方、好ましくは前後両方に設けられている。前後両方に設けられている場合、一の自走式ワーク搬送パレット２で前進・後退動作の両方が可能となる。
【００３１】
また、前後の車間センサ２３をはじめとして、各種センサ、給電用トランス１１ａ等の外部インターフェイスは、自走式ワーク搬送パレット２の前後に点対称となるように配置されていることが好ましい。こうした場合、自走式ワーク搬送パレット２の方向性を打ち消すことができ、前後を入れ換えても外部インターフェイスに何ら変化がない状態で使用することができる。また、基板の省スペース化が図れる点、センサ数が少なくて済む点においても好適である。自走式ワーク搬送パレット２側の外部インターフェイスが点対称に配置された場合は、これに応じてステーション５側のインターフェイスも点対称に配置するようにする。
【００３２】
停止位置検出センサ２４は、自走式ワーク搬送パレット２を設定位置（例えばワーク４に対する作業が行われる位置）で停止させるためのセンサである。例えば本実施形態の場合、２機の光センサが停止位置検出センサ２４として図４、図５に示すように自走式ワーク搬送パレット２の本体部の裏面に縦方向（本体部走行方向）に並んで設置されている。これに対し、ワーク搬送パレット用レールの底部であってこの停止位置検出センサ２４が対向する位置には、自走式ワーク搬送パレット２の停止位置を知らせるマーカとしての停止位置反射板２５が設けられている。この停止位置反射板２５は上記２機の停止位置検出センサ２４の設置間隔よりも僅かに長く形成され、２機の停止位置検出センサ２４のいずれもがこの停止位置反射板２５の領域内に位置したときに自走式ワーク搬送パレット２を停止させるようにしている。また、停止位置反射板２５を含む帯状マーカの表面は例えば黒色部分と白色部分とに塗り分けられ、反射光の有無で停止位置検出センサ２４に停止位置を知らせるようにしている。例えば本実施形態の場合、白色部分を停止位置反射板２５として機能させている。このような停止位置反射板２５によれば、反射板の位置や長さを微調整するだけで自走式ワーク搬送パレット２の停止位置を簡単に調整することができる。また、帯状マーカの代わりに遮光板３９を使用し、停止位置検出センサ２４を透過型のセンサとしてもよい（図６、図７参照）。なお、自走式ワーク搬送パレット２の走行中、いずれか１機の停止位置検出センサ２４が停止位置反射板２５の領域内に差し掛かったときは自走式ワーク搬送パレット２の減速を開始させるようにすることが、自走式ワーク搬送パレット２が高速移動している場合でも精度よくかつ安定して停止できるようにする点で好ましい。このようにした場合、停止位置検出センサ２４は減速開始センサとしての機能を併せ有することになる。
【００３３】
通信手段２６は、本体部の裏面に設けられた通信センサ２６ａと、これに対向するようにステーション５に設けられた通信センサ２６ｂとからなり、自走式ワーク搬送パレット２の制御回路２１と各ステーション５に接続されたステーションコントローラ６との間で各種情報のやり取り、例えばワーク載置部有無・ＩＤの通知、発車指令、充電量等のステータス（状態あるいは状況）通知、パラメータ転送などを行う。通信センサ２６ａ，２６ｂは非接触での通信を行うセンサ（例えば赤外通信センサ）であって、同一機能を有する近傍の自走式ワーク搬送パレット２に対する干渉は防止されているものである。例えば赤外通信とした場合、近距離通信となるため構成が安価になる。また、本実施形態のように本体部とステーション５とに対向配置した場合、通信距離を一定に保つことが可能となり通信の質の向上が図れる。
【００３４】
減速禁止・発車指令センサ２７は、自走式ワーク搬送パレット２に対して発せられる通過指令および発車指令を検出するセンサで、図４に示すように本体部裏面の前方側と後方側とにそれぞれ設けられた計２個のセンサからなる。また、ステーション５側のこれら２個の減速禁止・発車指令センサ２７と対向する位置には、指令を発する手段、例えば発光することによって指令を出す２個の減速禁止・発車指令ＬＥＤ２８が設けられている。これら減速禁止・発車指令センサ２７と減速禁止・発車指令ＬＥＤ２８は、停止不要なステーションで自走式ワーク搬送パレット２が停止するのを防止して作業時間（タクトタイム）の向上ないし維持を図る。
【００３５】
車速センサ２９は自走式ワーク搬送パレット２の車速、あるいは車速と位置の両方を検出するためのセンサで、例えば本実施形態の場合は、非駆動側の車輪２ａの回転を検出するように自走式ワーク搬送パレット２の内部に設けられたエンコーダなどのセンサによって構成されている。
【００３６】
進入禁止ＬＥＤ３０は、自走式ワーク搬送パレット２がステーション５へ進入するのを防止する必要のある場合に進入禁止信号を発光するもので、例えば本実施形態のワーク搬送システム１では、図４、図８に示すようにステーション５の前側と後側とにそれぞれ進入禁止ＬＥＤ３０が設置され、ステーション５の前方および後方に向けそれぞれ発光できるようにしている。自走式ワーク搬送パレット２がステーション５側へ進入するのを防止する必要のある場合とは、例えばステーション５側の受入れ準備体勢が整っていない場合などが該当する。これら車間センサ２３と進入禁止ＬＥＤ３０とにより、必要時に進入禁止することで前走車の工程に影響を及ぼさないよう自走式ワーク搬送パレット２の進入を禁止できる。なお、本実施形態のように発光源（進入禁止ＬＥＤ３０）と受光センサ（車間センサ２３）とを別にして設けた場合、発光と受光とが干渉しにくく、かつ大きな検出エネルギーを確保できるという利点がある。
【００３７】
通過方向検出センサ３１は、自走式ワーク搬送パレット２の通過方向あるいは進入方向を検出することによってライン誤動作の検出を図るセンサで、例えば図４に示すように停止位置検出センサ２４と対向するようにステーション５に設けられている。本実施形態の通過方向検出センサ３１は図示するように前後方向に配置された２つ１組のセンサからなり、停止位置検出センサ２４が通過するときの信号を検出して自走式ワーク搬送パレット２の通過方向あるいは進入方向を読み取る。
【００３８】
また、ステーション５は、他のステーション５と接続され自走式ワーク搬送パレット２の入出口を形成するポート８を備えている。例えばステーション５Ａであれば符号Ａ1で示す第１ポートと符号Ａ2で示す第２ポートとを備え、表１に示すように、第１ポートＡ1はステーションＢの第２ポートＢ2と、第２ポートＡ2はステーションＣの第１ポートＣ1とそれぞれ軌道３によって接続されている。
【表１】
0004323758.tif 000002
同様にして、ステーションＢについては表２に、ステーションＣについては表３に示すようになっている。
【表２】
0004323758.tif 000003
【表３】
0004323758.tif 000004
これら表１〜表３の接続形態は、接続情報として各ステーションコントローラ６に記憶されている。
【００３９】
ステーションコントローラ６は、ステーション５を介して自走式ワーク搬送パレット２と通信しこの自走式ワーク搬送パレット２の制御を行う制御手段である。図１に示すように、本実施形態では上述のステーション５Ａ，５Ｂ，５Ｃに対応して符号６Ａ，６Ｂ，６Ｃで示す３つのステーションコントローラ６が設けられており、各ステーションコントローラ６Ａ〜６Ｃが各ステーション５Ａ〜５Ｃ毎に対応することで分散制御できるようになっている。本実施形態のステーションコントローラ６は他のステーションコントローラ６および上位装置７と接続された状態でいわゆるバス型のネットワークを形成する。
【００４０】
またステーションコントローラ６は、処理手順プログラムを記憶する記憶手段と、この処理手順プログラムを実行する実行手段を備えており、自走式ワーク搬送パレット２に対し処理手順プログラムに基づく動作信号を送信し、前進あるいは後退等の動作を指示する。動作信号は、自走式ワーク搬送パレット２ごとに異なる動作をさせるように、自走式ワーク搬送パレット２の記憶手段に記憶されている固有情報に基づいて送信される。またステーションコントローラ６はステーション５を介して自走式ワーク搬送パレット２と通信する通信手段２６、および自走式ワーク搬送パレット２や上位装置７との間でデータ授受を行うデータ授受手段を有しており、対応する作業ステーション上の自走式ワーク搬送パレット２の有無を検出する手段を有する。さらにこのステーションコントローラ６Ａ〜６Ｃは、対応する作業ステーション５Ａ〜５Ｃ上の自走式ワーク搬送パレット２の固有情報をこの作業ステーション５Ａ〜５Ｃを経由して読み出す。加えて、ステーションコントローラ６Ａ〜６Ｃは自走式ワーク搬送パレット２の固有情報を基に適切な動作信号を送信する。ステーションコントローラ６は、上位装置７からの所定の処理手順プログラムを受信する受信手段を備えている。
【００４１】
上位装置７はステーションコントローラ６とネットワーク接続され、処理手順プログラムを各ステーションコントローラ６に送信するサーバとしての送信手段を有した装置で、本実施形態の場合は各ステーションコントローラ６と図１に示すように接続されてバス型ネットワークを構築している。ただし、この上位装置７は常にステーションコントローラ６と接続されている必要はなく、処理手順プログラムを送信するなどの必要時のみ接続されていれば足りる。上位装置７は、ステーションコントローラ６との間でデータ授受するためのデータ授受手段を有している。なお、上位装置７は処理手順プログラムを入力するための入力手段を有していればプログラムを直接入力することも可能となる点で好ましい。また、上位装置７はステーションコントローラ６に送信された処理手順プログラムによる自走式ワーク搬送パレット２の動きをシミュレーションできるシミュレーション手段を有していれば実際に自走式ワーク搬送パレット２を走行させる前に走行状態を模擬することができて好適である。さらに、上位装置７はステーションコントローラ６に送信された処理手順プログラムを実行しあるいは中断することができるように設けられていれば、ステーションコントローラ６からだけでなくこの上位装置７からもプログラム実行あるいは中断が可能となって好適である。
【００４２】
続いて、本実施形態のワーク搬送システム１における自走式ワーク搬送パレット２に対する処理手順の流れを示す。各ステーションコントローラ６では、図３に示すフローチャートに基づいて処理手順プログラムを実行する。なお、ここでの処理手順プログラムは各ステーションコントローラ６において共通のものである。
【００４３】
まず、自走式ワーク搬送パレット２がステーション５に到着するまで待機する（ステップ１）。ステーションコントローラ６はステーション５上のパレット有無センサによって自走式ワーク搬送パレット２の到着を確認する。到着後、ワーク載置部９は自走式ワーク搬送パレット２の本体から外れてステーション５内の所定位置に位置決めされる。ワーク載置部９の位置決めが完了したらこのことを作業者に通知する（ステップ２）。この場合の作業者はワーク４の組立等を実際の行う者で、人間だけでなくロボットも含まれる。作業中、作業者から作業完了通知がなされるまで待機する（ステップ３）。作業完了が通知されたら、ステーションコントローラ６（例えばステーションコントローラ６Ａ）はワーク載置部９の位置決めを解除し、保有している接続情報に基づき次のステーションコントローラ６（例えばステーションコントローラ６Ｂ）に対してステーション５Ｂが占有可能か（すなわち、ステーション５Ｂが空いていて現在ステーション５Ａで待機している自走式ワーク搬送パレット２が第２のステーション５Ｂに進むことができるか）を問い合わせる（ステップ４）。問合せを受けたステーションコントローラ６（例えばステーションコントローラ６Ｂ）は、ステーション５Ｂに自走式ワーク搬送パレット２が無い場合に進入を許可する。許可を受けたステーションコントローラ６Ａは、自走式ワーク搬送パレット２に発車指示を出し（ステップ５）、接続先ステーション５（ステーション５Ｂ）に向けて発進させる。この時、現ステーション５Ａの占有が解除され、次の自走式ワーク搬送パレット２の進入が可能となり、再び自走式ワーク搬送パレット２の到着を待つ待機状態となる（ステップ１）。
【００４４】
以上から解るように、本実施形態のワーク搬送システム１では、各ステーションコントローラ６で同一の処理手順プログラムを実行しておき、表１〜表３のデータ（接続情報）をそれぞれのステーションコントローラ６で保有することで、複数の自走式ワーク搬送パレット２をあたかも同期させて搬送することが可能となり、従来１個送り加工（それぞれのワーク搬送パレットの同期をとって走行させながら行う加工）で使用されている同期送り搬送をすることができる。すなわち、▲１▼ステーションコントローラ６同士でステーション占有の可否の問合せや許可のデータ交換を行い、▲２▼上位装置７から送られた接読情報を記憶し、▲３▼その接続情報を元に処理手順プログラムを実行することで自走式ワーク搬送パレットを走行させワーク４を搬送することができる。
【００４５】
なお、自走式ワーク搬送パレット２側に車間センサが装備されている場合は次のステーションコントローラ６の許可を待たずに自走式ワーク搬送パレット２を発車させることにより、コンベア搬送におけるフリーフロー搬送（コンベアによってワークが個別で搬送されている場合にワークのみを所定位置で引っ掛けるなどして停止させる非同期搬送方法の一種）と同等の動作が可能となる。この場合は、図３に示したフローチャートにおいてステップ４を飛ばしたのと同等の動作となる。
【００４６】
続いて本発明の第二の実施形態を説明する。
【００４７】
この実施形態におけるワーク搬送システム１は、図９に示すように、ステーション５Ａ〜５Ｃが直列的に接続されている点で第一の実施形態と共通だが、ステーション５Ｃにて工程３が済んだ後、再び中央のステーション５Ｂにて別工程（工程４）が行われる点で異なる。したがってこの第二実施形態では、ステーション５Ｃまで進んだ自走式ワーク搬送パレット２はいったんステーション５Ｂまで戻り、工程４の終了後、再びステーション５Ｃを通過してその先に進むという動作をする。
【００４８】
この場合、自走式ワーク搬送パレット２がステーション５Ｃでの工程３を終えるまでの間に後続の自走式ワーク搬送パレット２がステーション５Ｂに進入してしまうと（図１０参照）、先行する自走式ワーク搬送パレット２はステーション５Ｂに戻れなくなり、後続の自走式ワーク搬送パレット２はステーション５Ｃに進めない状態となる（以下、この状態を「デッドロック」と呼ぶ）。そこで、本実施形態ではデッドロックを回避すべく、自走式ワーク搬送パレット２を以下のように動作させるようにしている。
【００４９】
すなわち、先行する自走式ワーク搬送パレット２がステーション５Ｂとステーション５Ｃのいずれかを占有し、あるいはこれらステーション５Ｂ，５Ｃ間の軌道３上に位置している限り、ステーション５Ａで待機する後続の自走式ワーク搬送パレット２をこのステーション５Ａから発車させないようにする。先行する自走式ワーク搬送パレット２は、図１１に示すようにステーション５Ｂでの工程２を終えるとステーション５Ｃに進みいったんステーション５Ｂを空けるが、工程３を終えると図１２に示すように再びステーション５Ｂに戻ってくる。この間、後続の自走式ワーク搬送パレット２は発車せずにステーション５Ａで待機し続け、この後、先行する自走式ワーク搬送パレット２が工程４を終えて移動しステーション５Ｂ及びステーション５Ｃの両方が空いたのを確認してからステーション５Ｂに向けて発車する（図１３参照）。この場合、先行する自走式ワーク搬送パレット２と後続の自走式ワーク搬送パレット２との間におけるデッドロックが回避できる。
【００５０】
本実施形態では、以上のようなデッドロック回避動作を実現するため、例えば表４に示すような工程定義表（作業工程と搬送経路との関係）を作成しこれを利用して自走式ワーク搬送パレット２等を動作させている。工程定義表は「工程番号」、「自工程までの経路」、「出発時占有ステーション」、「出発時解放ステーション」そして「次工程番号」の各項目からなる。「工程番号」は図９に示した工程１〜工程４に対応している。図示していないが、第４の作業ステーションを５Ｄとし、ここで行われる工程の番号を５としている。「自工程までの経路」は、自走式ワーク搬送パレット２が前工程から現工程（自工程）まで進むとき、どの作業ステーション５のどのポート８を通って現在の作業ステーション５まで移動してきたかを示している。「出発時占有ステーション」は、現在の作業ステーション５から出発した自走式ワーク搬送パレット２がその後に占有する（単に通過だけの場合を含む）作業ステーションを示す。「出発時解放ステーション」は、自走式ワーク搬送パレット２が現在占有している作業ステーション５であって出発することにより解放される（空きとなる）ステーションを示す。
【表４】
0004323758.tif 000005
【００５１】
また各ステーションコントローラ６Ａ〜６Ｃは、第一の実施形態で示した接続情報に加え、ステーション５Ａ〜５Ｃに関連する工程定義表の内容を記憶している。さらに、自走式ワーク搬送パレット２は内蔵する記憶手段によって自走式ワーク搬送パレット２自身の現在の工程番号を記憶している。
【００５２】
本実施形態における各ステーションコントローラ６は、図１４に示すフローチャートに基づいたプログラムを実行する。すなわち、対応するステーション５（例えばステーションコントローラ６Ａについてはステーション５Ａ）に自走式ワーク搬送パレット２が到着するのを待ち（ステップ１１）、自走式ワーク搬送パレット２が到着したらこの自走式ワーク搬送パレット２より現在の工程番号を取得する（ステップ１２）。そして、対応ステーション５がこの取得した工程番号に対応するステーションかどうかを確認する（ステップ１３）。対応ステーション５が該当しない場合は直ちにステップ１８に進み、出発ポート８の取得を行って出発動作に移る。例えば本実施形態でいえば、工程４を終了して工程５へ向かうときの自走式ワーク搬送パレット２が単に通過するに過ぎない第３ステーション５Ｃは、自走式ワーク搬送パレット２に対し何ら組立等の作業をするわけでなくこの「対応ステーション５が該当しない場合」に当たる。
【００５３】
一方、対応ステーション５が該当することを確認した場合は、自走式ワーク搬送パレット２が到着したことを作業者に通知し（ステップ１４）、ワーク４に対する組立、加工等の作業が完了するまで待つ（ステップ１５）。また、作業を終えた自走式ワーク搬送パレット２が出発する準備として、工程番号に基づき上述の「出発時占有ステーション」及び「出発時解放ステーション」の情報を取得する（ステップ１６）。取得後、自走式ワーク搬送パレット２が記憶している工程番号を次工程番号へ書き換え更新する（ステップ１７）。
【００５４】
続いて、更新した工程番号の「自工程までの経路」データより、出発ポート８を取得（決定）する（ステップ１８）。出発ポート取得後、接統情報に基づいて次のステーション５を決定する。さらに、ステップ１６で取得した「出発時占有ステーション」及びステップ１８に基づき決定した次ステーション５が占有可能かどうか確認する（ステップ１９）。出発時占有ステーションと次ステーション５との占有が可能であることを確認できたら、自走式ワーク搬送パレット２に出発指示を出す（ステップ２０）。自走式ワーク搬送パレット２が出発することにより当該ステーション５は解放される。この後、ステーションコントローラ６は再び自走式ワーク搬送パレット２の到着を待つ状態に戻る（ステップ１１）。
【００５５】
以上から解るように、本実施形態においては、各ステーションコントローラ６に対し同一のプログラムを記憶させておき、第一の実施形態で示した接続情報および表４に示した工程定義表を各ステーションコントローラ６毎に記憶することにより、例えば上述したような戻り動作を含む複雑な搬送動作にも対応することが可能となっている。
【００５６】
なお、上述の実施形態は本発明の好適な実施の一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能である。例えば上述の各実施形態ではネットワーク接続された上位装置７から各ステーションコントローラ６へと処理手順プログラムが送信されていたが、各ステーションコントローラ６に所望のプログラムをインストールすることが可能であればプログラムの供給形態はこれに限らず、例えばサーバからクライアントとしての各ステーションコントローラ６へプログラムを送信する形態であってもよい。この場合のサーバとしては、例えばインターネット上のサーバであって各ステーションコントローラ６に処理手順プログラムをダウンロードするネットワークサーバなどが該当する。あるいは、このようなサーバを一切介さず、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に格納された処理手順プログラムを各ステーションコントローラ６に直接インストールするようにしても構わない。
【００５７】
また、上述した実施形態では軌道３上の直線部分に３つのステーション５Ａ〜５Ｃが直列的に接続されている形態について説明したが、ステーション５の接続形態あるいは個数は上述したものに限られない。例えば、図１５に示すように軌道３が十字に交差するとともに交差点中に設けられた方向転換機１２によって経路の変更が可能となっているワーク搬送システム１において、交差点の四方の進入口（出口）さらには交差点内にそれぞれステーション５を設けることは、交差点に進入しあるいは出てくる自走式ワーク搬送パレット２さらには交差点内に位置している自走式ワーク搬送パレット２を監視し制御することによって交差点での衝突等を防ぎ円滑なワーク搬送を確保する点で好ましい。また、図示しないが、交差点におけると同様に例えば軌道３の分岐点などにおいてステーション５を設けることも円滑なワーク搬送を確保する点で好ましい。
【００５８】
また、上述した実施形態では、ステーションコントローラ６が各ステーション５に対応して１対１で設けられていたが、これは好適な一例であって、必ずしも１対１には限られず、例えば図１５に示したように複数のステーション５を１つのステーションコントローラ６で制御するなど、ステーション５の個数や形態に合わせて適宜対応を変えることができる。
【００５９】
【発明の効果】
以上の説明より明らかなように、請求項１記載のワーク搬送システムによると、集中処理方式を採用せずに、ステーションに対応して設けられたステーションコントローラにより分散制御することとしているため、軌道配置などの変更に対し、対応するプログラムを変更すれば済み全てのプログラムを変更する必要がない。したがって、軌道配置変更や大規模化などのシステムの変更に容易に対応することができる。
【００６０】
また、請求項２記載のワーク搬送システムによると、ステーションコントローラにネットワーク接続された上位装置から各ステーションコントローラへ処理手順プログラムを送信できる。また、各ステーションコントローラが処理手順プログラムを受信した後はワーク搬送システムの稼動に上位装置を必要としないので、この上位装置をネットワークから切り離すことができる。
【００６１】
また、請求項３記載のワーク搬送システムによると、上位装置により、ワーク搬送システムの稼動中にそれぞれのステーションコントローラの状態を認識することができ、さらに、認識した結果、自走式ワーク搬送パレットをトラッキングすることができる。
【００６２】
また、請求項４記載のワーク搬送システムによると、複数の経路をワーク搬送システム上に設定するとともに、自走式ワーク搬送パレットの記憶に応じて任意の経路を選択して走行させることが可能となる。
【００６３】
また、請求項５記載のワーク搬送システム１によると、上位装置の入力手段を用いることにより処理手順プログラムの作成からプログラム送信まで連続して行うことができる。
【００６４】
また、請求項６記載のワーク搬送システムによると、上位装置のシミュレーション手段を利用することにより、ステーションコントローラにおける処理手順プログラムの妥当性をオフラインで検討することができる。また、タクトバランスを予め検討して効果的なレイアウトを容易に見つけることができる。
【００６５】
また、請求項７記載のワーク搬送システムによると、上位装置により停止、再起動するなどワーク搬送システムを一括して操作することが可能となる。
【００６６】
また、請求項８記載のワーク搬送システムによると、分岐点や交差点に進入しあるいは出てくる自走式ワーク搬送パレットさらには交差点等の内側に位置している自走式ワーク搬送パレットを監視し制御することによって交差点等での衝突等を防ぎ円滑なワーク搬送を確保しうる。
さらに、請求項９記載のワーク搬送システムによると、例えば戻り動作を含む複雑な搬送動作にも対応することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るワーク搬送システムの一実施形態を示す図で、ステーション、ステーションコントローラ等の接続の一例を示すものである。
【図２】ステーションの配置例を示す図である。
【図３】自走式ワーク搬送パレットに対する処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】自走式ワーク搬送パレットとステーションにおける各センサ等の配置例を示す側面図である。
【図５】自走式ワーク搬送パレットの正面図（背面図）である。
【図６】遮光板の側面図である。
【図７】遮光板の正面図（背面図）である。
【図８】ステーションにおける各センサ等の配置例を示す平面図である。
【図９】本発明の第二の実施形態を示す図で、各ステーションと工程との関係を示すものである。
【図１０】デッドロックが生じた状態を示す図である。
【図１１】先行する自走式ワーク搬送パレットが工程２から工程３へと向かう状態を示す図である。
【図１２】先行する自走式ワーク搬送パレットが工程３から工程４へと向かう状態を示す図である。
【図１３】工程４を終えた自走式ワーク搬送パレットがステーション５Ｃを通過する状態を示す図である。
【図１４】本発明の第二の実施形態における処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】軌道上の交差点およびこの交差点の進入口等に設けられたステーションを示す図である。
【符号の説明】
１  ワーク搬送システム
２  自走式ワーク搬送パレット
３  軌道
４  ワーク
５  ステーション
６  ステーションコントローラ
７  上位装置
２６  通信手段
【図１】
0004323758.tif 000006
【図２】
0004323758.tif 000007
【図３】
0004323758.tif 000008
【図４】
0004323758.tif 000009
【図５】
0004323758.tif 000010
【図６】
0004323758.tif 000011
【図７】
0004323758.tif 000012
【図８】
0004323758.tif 000013
【図９】
0004323758.tif 000014
【図１０】
0004323758.tif 000015
【図１１】
0004323758.tif 000016
【図１２】
0004323758.tif 000017
【図１３】
0004323758.tif 000018
【図１４】
0004323758.tif 000019
【図１５】
0004323758.tif 000020