(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持するクランプがＸ軸方向に移動可能に取り付けられていると共に、パンチとダイから成る金型がＹ軸方向に移動可能に取り付けられ、クランプと金型が互いに接近する領域であるクランプ回避領域を設け、このクランプ回避領域に金型が入った場合に、クランプと金型が共に減速して移動する機能を備えた板材加工機において、
クランプの始点座標から終点座標までの移動距離が、 金型の上記クランプ回避領域外に設定したクランプ退避Ｙ座標から終点座標までの移動距離より大きい場合であって、
（１）金型が始点座標から終点座標に移動する場合に、クランプ回避領域外からクランプ回避領域内へ移動するときは、
金型を、クランプ回避領域外の上記クランプ退避Ｙ座標で待機させておい
て、クランプを、減速及び回避させずに金型のクランプ退避Ｙ座標から終点座標までの移動距離とクランプの残りの移動距離が同等になるまで移動させ、
その後は、クランプと金型を減速して移動させ、両者を終点座標に位置決めし、
又は、（２）金型が始点座標から終点座標に移動する場合に、クランプ回避領域内のみを移動するときは、
金型を、一旦クランプ回避領域外の上記クランプ退避Ｙ座標に退避させておいて、クランプを、減速及び回避させずに金型のクランプ退避Ｙ座標から終点座標までの移動距離とクランプの残りの移動距離が同等になるまで移動させ、
その後は、クランプと金型を減速して移動させ、両者を終点座標に位置決めすることを特徴とするクランプと金型の移動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はクランプと金型の移動装置、特に金型をクランプ回避領域外へ一時退避させて、クランプを出来る限り減速せずに移動させることにより、クランプの移動時間を短くすると共に、クランプの金型に対する回避動作回数を減らすようにしたクランプと金型の移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のクランプ回避領域を備えた板材加工機は、例えば、図７に示す構成を有し、ケーブル６１を介して接続されたＮＣ装置６０により制御される。
【０００３】
図７に示す板材加工機４０は、キャリッジ４４に搭載され、ワークＷを把持するクランプ４８がＸ軸方向へ移動すると共に、それと直交して、バンチホルダ５１に設けられたパンチＰと、ダイホルダ５２に設けられたダイＤから成る金型４７が、ラムシリンダ５０と共にＹ軸方向に移動するクランプ１軸・金型１軸タイプのパンチプレスである。
【０００４】
板材加工機４０には、上方から見ると（図７の上図）、前テーブル５３と後テーブル５８の間に、Ｙ軸モータＭｙに結合した上部Ｙ軸ボールねじ４６、及び上部Ｙ軸ボールねじ４６とタイミングベルト５６を介して連結された下部Ｙ軸ボールねじ５７が配置されている。
【０００５】
上部Ｙ軸ボールねじ４６には、パンチホルダ５１が螺合し、該パンチホルダ５１には、パンチＰと、該パンチＰを打圧するラムシリンダ５０が設けられていると共に、該パンチホルダ５１は、上部Ｙ軸ＬＭガイド４９に滑り結合している。
【０００６】
また、下部Ｙ軸ボールねじ５７には、ダイホルダ５２が螺合し、該ダイホルダ５２には、ダイＤが設けられていると共に、該ダイホルダ５２は、下部Ｙ軸ＬＭガイド５４に滑り結合している。
【０００７】
従って、この構成により、Ｙ軸モータＭｙを駆動すると、上部Ｙ軸ボールねじ４６と下部Ｙ軸ボールねじ５７は、同期回転し、金型４７をＹ軸方向に移動させることができる。
【０００８】
また、板材加工機４０には、上記金型４７の移動方向に直交して、Ｘ軸モータＭｘに結合したＸ軸ボールねじ４２が配置され、該Ｘ軸ボールねじ４２には、キャリッジ４４が螺合し、該キャリッジ４４には、ワークＷを把持するクランプ４８が搭載されていると共に、キャリッジ４４は、Ｘ軸ＬＭガイド５５に滑り結合している。
【０００９】
従って、この構成により、Ｘ軸モータＭｘを駆動すると、Ｘ軸ボールねじ４２が回転することにより、キャリッジ４４がＸ軸方向に移動するので、それに伴ってクランプ４８もＸ軸方向に移動することができる。
【００１０】
一方、この板材加工機４０には、上記金型４７とクランプ４８が互いに接近する領域であるクランプ回避領域４１が設けられ、金型４７が、このクランプ回避領域４１内に入ると、減速センサ４５がオンし、クランプ４８が、クランプ回避領域４１内に入ると、クランプ回避センサ４３がオンするようになっでいる。
【００１１】
そして、通常は、クランプ４８と金型４７は、図８に示すように、それぞれ送り速度ＶOXとＶOYで移動するが、クランプ回避領域４１内へ金型４７が入ると、クランプ４８も金型４７も、共に減速速度ＶGX、ＶGYにより移動し、クランプ回避動作を行う。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術においては（図７、図８）には、クランプ４８と金型４７が、共にクランプ回避領域４１内に位置している場合に（図８）、次のような課題がある。
【００１３】
（１）加工時間が長くなるので、生産性が低下し、また動作が遅いので、機敏性も低下する。
即ち、クランプ４８のＸ軸方向の移動距離が、金型４７のＹ軸方向の移動距離より長いときは、既述したように、クランプ４８が減速速度ＶGXで移動しているので（図８）、移動に時間がかかる。
【００１４】
このため、金型４７によるワークＷの加工時間が長くなり、生産性が低下することになる。
【００１５】
また、クランプ４８の移動時間が長いことは、板材加工機４０の動作が遅いことにもなり、機敏性も低下する。
【００１６】
（２）クランプ４８のクランプ回避動作回数が増えるので、加工精度が低下すると共に、保守性が低下し、且つコスト高にもなる。
【００１７】
即ち、ワークＷを把持しているクランプ４８は（図９（Ａ））、例えば特開平７−１００５６２号公報に記載の構成により、ダイＤ上に乗り上げると、自動的にワークＷを放して後ろに後退し（図９（Ｂ））、これにより、金型４７がクランプ４８を打ち抜いて破損するのを防止するようになっている。そして、クランプ４８がダイＤ上から外れると、再び元に戻ってワークＷを把持する（図９（Ｃ））。
【００１８】
しかし、このようなクランプ２５の金型２６に対する回避動作は、（１）と同様に、クランプ４８のＸ軸方向の移動距離が、金型４７のＹ軸方向の移動距離より長いときは、その回数が一層増えることになる。
【００１９】
一方、ワークＷは、一般には、加工により伸縮したり、ソリ等で歪む。
【００２０】
従って、クランプ４８が金型４７を一旦回避して（図９（Ｂ））、ワークＷを把持し直したときには（図９（Ｃ））、ワークＷの伸縮や歪みといった不確定な要素により、把持する位置が微妙に変化し、加工精度が悪くなる。
【００２１】
また、クランプ回避動作の回数が多くなると、板材加工機４０の部品や動力を一層消耗してしまい、保守性が低下すると共に、コスト高にもなる。
【００２２】
本発明の目的は、金型を一旦クランプ回避領域外へ退避させておいてクランプを出来る限り減速せずに移動させることにより、クランプの移動時間を短くし、加工時間を短縮して生産性を向上させると共に、動作を早くして機敏性を向上させ、またクランプの回避動作回数を減らし、加工精度を向上させると共に、保守性を向上させ且つコストを低下させることにある。
【００２３】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は、ワークＷを把持するクランプ２５がＸ軸方向に移動可能に取り付けられていると共に、パンチＰとダイＤから成る金型２６がＹ軸方向に移動可能に取り付けられ、クランプ２５と金型２６が互いに接近する領域であるクランプ回避領域２１を設け、このクランプ回避領域２１に金型２６が入った場合に、クランプ２５と金型２６が共に減速して移動する機能を備えた板材加工機において、
クランプ２５の始点座標Ｘ０から終点座標Ｘ１までの移動距離｜Ｘ１−Ｘ０｜
が、 金型２６の上記クランプ回避領域２１外に設定したクランプ退避Ｙ座標Ｙａから終点座標Ｙ１  までの移動距離｜Ｙ１−Ｙａ｜より大きい場合であって、
（１）金型２６が始点座標Ｙ０から終点座標Ｙ１に移動する場合に、クランプ回避領域２１外からクランプ回避領域２１内へ移動するときは、
金型２６を、クランプ回避領域２１外のクランプ退避Ｙ座標Ｙａで待機させておいて、クランプ２５を、減速及び回避させずに金型２６のクランプ退避Ｙ座標Ｙａから終点座標Ｙ１までの移動距離｜Ｙ１−Ｙａ｜とクランプ２５の残りの移動距離｜Ｘ１−Ｘ｜が同等になるまで移動させ、
その後は、クランプ２５と金型２６を減速して移動させ、両者を終点座標（Ｘ１,Y1）に位置決めし、
又は、（２）金型２６が始点座標Ｙ０から終点座標Ｙ１に移動する場合に、クランプ回避領域２１内のみを移動するときは、
金型２６を、一旦クランプ回避領域２１外の上記クランプ退避Ｙ座標Ｙａに退避させておいて、クランプ２５を、減速及び回避させずに金型２６のクランプ退避Ｙ座標Ｙａから終点座標Ｙ１までの移動距離｜Ｙ１−Ｙａ｜とクランプ２５の残りの移動距離｜Ｘ１−Ｘ｜が同等になるまで移動させ、
その後は、クランプ２５と金型２６を減速して移動させ、両者を終点座標（Ｘ１,Y1）に位置決めする。
【００２４】
従って、本発明の構成によれば、金型２６がクランプ回避領域２１内にできるだけ入らないようにし、クランプ２５が減速移動する距離を短くしてある。
【００２５】
このため、本発明は、クランプを出来る限り減速せずに移動させることにより、クランプの移動時間を短くし、加工時間を短縮して生産性を向上させると共に、動作を早くして機敏性を向上させ、またクランプの回避動作回数を減らし、加工精度を向上させると共に、保守性を向上させ且つコストを低下させるように、作用する。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して、説明する。
図１は本発明の実施形態を示す図である。
【００２７】
図１に示す装置は、板材加工機２とＮＣ装置１により、構成されている。
【００２８】
板材加工機１は、従来と全く同様の構成を有し、上から見ると（図１）、Ｙ軸方向には、Ｙ軸モータＭｙに結合した上部Ｙ軸ボールねじ２８が配置され、既述したように、該上部Ｙ軸ボールねじ２８と同期回転する下部Ｙ軸ボールねじ（図示省略）との協働により、パンチＰ（図示省略）とダイＤ（図示省略）から成る金型２６が、Ｙ軸方向に移動するようになっている。
【００２９】
この金型２６の移動方向に直交して、Ｘ軸モータＭｘに結合したＸ軸ボールねじ２７が配置され、該Ｘ軸ボールねじ２７には、キャリッジ２４が螺合し、キャリッジ２４にはワークＷを把持するクランプ２５が搭載され、これにより、クランプ２５がＸ軸方向に移動するようになっている。
【００３０】
また、板材加工機２には、クランプ回避領域２１が設けられ、それぞれ既述したのと同様の機能を有する減速センサ２２とクランプ回避センサ２３が設置されている。この場合、クランプ回避領域２１に関して、クランプ２５と金型２６の位置関係は、図２に示すように、大きく分けて４つ（図３〜図６）、細かく分けると７つある（▲１▼〜▲７▼）。
【００３１】
一方、ＮＣ装置１は、板材加工機２に接続されていて、該板材加工機２を制御する。
【００３２】
即ち、ＮＣ装置１は、データ記憶部１Ａを有し、該データ記憶部１Ａには、クランプ２５と金型２６に関して、その始点座標（Ｘ0 ，Ｙ0 ）、終点座標（Ｘ1 ，Ｙ1 ）、現在座標（Ｘ，Ｙ）、クランプ退避Ｙ座標Ｙa 、及び送り速度ＶOX，ＶOY、減速速度ＶGX，ＶGYが、それぞれ格納されている。
【００３３】
クランプ退避Ｙ座標Ｙa は、正確には、減速センサ２２の外側であって（図１）、該減速センサ２２の近傍に設定されており、金型２６がこのクランプ退避Ｙ座標Ｙa 上に位置する場合には、クランプ回避領域２１外に退避していることになる。
【００３４】
また、ＮＣ装置１は、板材加工機２の減速センサ２２から減速センサ信号Ｓ１を、クランプ回避センサ２３からクランプ回避センサ信号Ｓ２を、Ｘ軸モータＭｘからＸ軸現在位置信号Ｓ３を、Ｙ軸モータＭｙからＹ軸現在位置信号Ｓ５をそれぞれ入力し、Ｘ軸モータＭｘへＸ軸サーボ信号Ｓ４を、Ｙ軸モータＭｙへＹ軸サーボ信号Ｓ６をそれぞれ出力する。
【００３５】
これにより、ＮＣ装置１は、図３〜図６に示す動作を制御する。
【００３６】
以下、上記構成を有する本発明の動作を、図３〜図６に基づいて説明する。
【００３７】
（１）金型２６の始点Ｙ0 が、クランプ回避領域２１の外にある場合の動作
【００３８】
▲１▼  金型２６の終点Ｙ1 も、クランプ回避領域２１の外にあるとき（図２、図３の▲１▼）。
先ず、図３のステップ１０１において、ＮＣ装置１は、データ記憶部１Ａに格納されている金型２６の始点Ｙ0 と、クランプ退避Ｙ座標Ｙa とを比較し、始点Ｙ0 の方が大きければ（ＹＥＳ）、ステップ１０２へ進み、始点Ｙ0 の方が小さければ（ＮＯ）、ステップ１１７（図４）へ進む。
【００３９】
ステップ１０２へ進んだ場合は、ＮＣ装置１は、データ記憶部１Ａに格納されている金型２６の終点Ｙ1 と、クランプ退避Ｙ座標Ｙa とを比較し、終点Ｙ1 の方が大きければ（ＹＥＳ）、ステップ１０３へ進み、終点Ｙ1 の方が小さければ（ＮＯ）、ステップ１０５へ進む。
【００４０】
ステップ１０３へ進んだ場合は、ＮＣ装置１は、Ｘ軸モータＭｘにＸ軸サーボ信号Ｓ４を、Ｙ軸モータＭｙにＹ軸サーボ信号Ｓ６を送信することにより、クランプ２５と金型２６に対して、終点（Ｘ1 ，Ｙ1 ）へ移動するように、移動指令を出す。この場合のクランプ２５と金型２６の移動速度は、データ記憶部１Ａに予め格納されている送り速度ＶOXとＶOYであり、この送り速度ＶOXとＶOYにより、クランプ２５と金型２６は終点（Ｘ1 ，Ｙ1 ）へ移動する。
【００４１】
次いで、ステップ１０４において、ＮＣ装置１は、Ｘ軸モータＭｘからＸ軸現在位置信号Ｓ３を、Ｙ軸モータＭｙからＹ軸現在位置信号Ｓ５を受信することにより、データ記憶部１Ａに格納されている終点座標（Ｘ1 ，Ｙ1 ）と比較し、移動を完了したと判断した場合には（ＹＥＳ）、動作を終了する。
【００４２】
このように、▲１▼の場合は、金型２６の始点Ｘ0 も終点Ｙ1 も、クランプ回避領域２１の外にあるので、クランプ２５と金型２６の位置関係にかかわらず、両者とも減速せずに、予めデータ記憶部１Ａに格納されている送り速度ＶOXとＶOYにより、そのまま終点（Ｘ1 ，Ｙ1 ）まで移動して位置決めされる（ステップ１０３、１０４）。
【００４３】
▲２▼  金型２６の終点Ｙ1 が、クランプ回避領域２１の内にあって、クランプ２５の移動距離｜Ｘ1 −Ｘ0 ｜が、金型２６の移動距離｜Ｙ1 −Ｙa ｜より大きいとき（図２、図３の▲２▼）。
【００４４】
ステップ１０５において、ＮＣ装置１は、クランプ２５の始点から終点までの移動距離｜Ｘ1 −Ｘ0 ｜を、金型２６のクランプ退避Ｙ座標Ｙa から終点Ｙ1 までの移動距離｜Ｙ1 −Ｙa ｜と比較し、クランプ２５の移動距離｜Ｘ1 −Ｘ0 ｜の方が大きければ（ＹＥＳ）、ステップ１０６へ進み、小さければ、ステップ１１３へ進む。
【００４５】
ステップ１０６へ進んだ場合には、ＮＣ装置１は、Ｘ軸モータＭｘにＸ軸サーボ信号Ｓ４を、Ｙ軸モータＭｙにＹ軸サーボ信号Ｓ６を送信することにより、クランプ２５と金型２６に対して、（Ｘ1 ，Ｙa ）へ移動するように、移動指令を出す。即ち、ＮＣ装置１は、クランプ２５は終点Ｘ1 へ移動するが、金型２６は終点Ｙ1 より前のクランプ退避Ｙ座標Ｙa へ移動するように、移動指令を出す。
【００４６】
そして、ステップ１０７において、金型２６がクランプ退避Ｙ座標Ｙa へ移動を完了したか否かを判断し、移動完了の場合には（ＹＥＳ）、ステップ１０８において、クランプ２５の終点Ｘ1 への移動を続行し、金型２６をクランプ退避Ｙ座標Ｙa に一旦停止させる。
【００４７】
また、ステップ１０６〜１０８におけるクランプ２５と金型２６の移動速度は、送り速度ＶOXとＶOYであって、まだ減速はしていない。
【００４８】
次いで、ステップ１０９において、ＮＣ装置１は、クランプ２５の現在位置から終点までの残りの移動距離｜Ｘ1 −Ｘ｜を、金型２６のクランプ退避Ｙ座標Ｙa から終点Ｙ1 までの移動距離｜Ｙ1 −Ｙa ｜と比較し、クランプ２５の残りの移動距離｜Ｘ1 −Ｘ｜の方が小さくなっていれば（ＹＥＳ）、ステップ１１０において、クランプ２５と金型２６に減速指令を出す。
【００４９】
そして、クランプ２５に対しては、減速速度ＶGXにより、そのまま終点Ｘ1 まで移動続行を命ずると共に、ステップ１１１において、クランプ退避Ｙ座標Ｙa に一旦退避していた金型２６に対しては、減速速度ＶGYにより、終点Ｙ1 まで移動するように、移動指令を出し、ステップ１１２において、移動が完了した場合には（ＹＥＳ）、動作を終了する。
【００５０】
このように、▲２▼の場合には、金型２６を一旦クランプ退避Ｙ座標Ｙa へ、即ちクランプ回避領域２１外で待機させておいて（ステップ１０７）、クランプ２５のみを、減速せずに送り速度ＶOXにより移動させ（ステップ１０８）、クランプ２５の残りの移動距離｜Ｘ1 −Ｘ｜の方が、退避した金型２６の移動距離｜Ｙ1 −Ｙa ｜より小さくなったときに（ステップ１０９のＹＥＳ）、初めてクランプ２５と金型２６に減速指令を出し（ステップ１１０）、両者を減速速度ＶGXとＶGYにより、終点（Ｘ1 ，Ｙ1 ）まで移動させて位置決めする。
【００５１】
▲３▼  金型２６の終点Ｙ1 が、クランプ回避領域２１の内にあって、クランプ２５の移動距離が、金型２６の移動距離より小さいとき（図２、図３の▲３▼）。
【００５２】
即ち、ステップ１０５において、クランプ２５の始点から終点までの移動距離｜Ｘ1 −Ｘ0 ｜を、金型２６のクランプ退避Ｙ座標Ｙa から終点Ｙ1 までの移動距離｜Ｙ1 −Ｙa ｜と比較し、クランプ２５の移動距離｜Ｘ1 −Ｘ0 ｜の方が小さければ（ＮＯ）、ステップ１１３へ進み、ＮＣ装置１は、Ｘ軸モータＭｘにＸ軸サーボ信号Ｓ４を、Ｙ軸モータＭｙにＹ軸サーボ信号Ｓ６を送信することにより、クランプ２５と金型２６に対して、終点（Ｘ1 ，Ｙ1 ）へ移動するように、移動指令を出す。
【００５３】
そして、ステップ１１４において、ＮＣ装置１は、減速センサ２２からの減速センサ信号Ｓ１を受信することにより、減速センサ２２がオンか否かを判断し、オンの場合には（ＹＥＳ）、金型２６がクランプ回避領域２１内に入ったので、ステップ１１５において、Ｘ軸とＹ軸に減速指令を出す。
【００５４】
これにより、クランプ２５と金型２６は、減速速度ＶGXとＶGYにより、終点
（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を目指して移動し、ステップ１１６において移動完了の場合には（ＹＥＳ）、動作を終了する。
【００５５】
このように、▲３▼の場合には、クランプ回避領域２１の外に位置していた金型２６がクランプ回避領域２１内に入った場合に、クランプ２５と金型２６が、共に減速速度ＶGXとＶGYにより、移動することにより、終点（Ｘ1 ，Ｙ1 ）に位置決めされる。
【００５６】
（２）金型２６の始点Ｙ0 が、クランプ回避領域２１の内にあり、終点Ｙ1 が外にある場合の動作（図２、図４の▲４▼）。
【００５７】
即ち、図３のステップ１０１において、ＮＣ装置１は、データ記憶部１Ａに格納されている金型２６の始点Ｙ0 と、クランプ退避Ｙ座標Ｙa とを比較し、始点Ｙ0 の方が小さい場合は（ＮＯ）、図４のステップ１１７へ進み、更に、金型２６の終点Ｙ1 と、クランプ退避Ｙ座標Ｙa とを比較し、終点Ｙ1 の方が大きければ（ＹＥＳ）、ステップ１１８へ進み、小さければ（ＮＯ）、図５のステップ１２４へ進む。
【００５８】
図３のステップ１１８へ進んだ場合には、Ｘ軸方向へ減速指令を出すと共に、ステップ１１９において、終点（Ｘ1 ，Ｙ1 ）へ移動するように、移動指令を出す。
【００５９】
これにより、クランプ２５は減速速度ＶGXにより、金型２６は送り速度ＶOYにより、それぞれ移動する。
【００６０】
次いで、ステップ１２０において、ＮＣ装置１は、減速センサ２２からの減速センサ信号Ｓ１を受信することにより、減速センサ２２がオフか否かを判断し、オフの場合には（ＹＥＳ）、金型２６がクランプ２５から遠ざかり、クランプ回避領域２１外へ退出したことから、ステップ１２２において、Ｘ軸の減速指令を解除し、ステップ１２３において、クランプ２５の終点Ｘ1 への移動が完了の場合には（ＹＥＳ）、動作を終了する。
【００６１】
また、反対に、ステップ１２０において、減速センサ２２がオフでない場合には（ＮＯ）、減速センサ２２はオンのままであって、金型２６が、未だクランプ回避領域２１内に留まっているが、ステップ１２１において、クランプ２５の方が、先に終点Ｘ1 への移動が完了した場合には（ＹＥＳ）、動作を終了する。
【００６２】
このように、（２）の場合には（図２、図４の▲４▼）、金型２６がクランプ回避領域２１の内から外へ遠ざかる場合であり、金型２６のクランプ回避領域２１外への退出を待って（ステップ１２０のＹＥＳ）、Ｘ軸の減速を解除し（ステップ１２２）、クランプ２５を送り速度ＶOXで移動させることにより、終点Ｘ1 に位置決めする。
【００６３】
（３）金型２６の始点Ｙ0 と終点Ｙ1 が、共にクランプ回避領域２１の内にあり、クランプ２５の移動距離｜Ｘ1 −Ｘ0 ｜が、金型２６の移動距離｜Ｙ1 −Ｙa ｜より大きい場合の動作（図２、図５の▲５▼）。
【００６４】
即ち、図４のステップ１１７において、金型２６の終点Ｙ1 の方が、クランプ退避Ｙ座標Ｙa より小さければ（ＮＯ）、図５のステップ１２４へ進み、ＮＣ装置１は、クランプ２５の始点から終点までの移動距離｜Ｘ1 −Ｘ0 ｜を、クランプ退避Ｙ座標Ｙa まで退避した金型２６が終点Ｙ1 まで移動する距離｜Ｙ1 −Ｙa ｜と比較し、クランプ２５の移動距離｜Ｘ1 −Ｘ0 ｜の方が大きければ（ＹＥＳ）、ステップ１２５へ進み、小さければ（ＮＯ）、図６のステップ１３３へ進む。
【００６５】
ステップ１２５へ進んだ場合には、ＮＣ装置１は、Ｘ軸へ減速指令を出すと共に、ステップ１２６において、Ｘ軸モータＭｘにＸ軸サーボ信号Ｓ４を、Ｙ軸モータＭｙにＹ軸サーボ信号Ｓ６を送信することにより、クランプ２５と金型２６に対して、（Ｘ1 ，Ｙa ）へ移動するように、移動指令を出す。即ち、ＮＣ装置１は、クランプ２５が減速速度ＶGXにより終点Ｘ1 へ移動するが、金型２６が送り速度ＶOYによりクランプ退避Ｙ座標Ｙa へ（図２の▲５▼）移動するように、移動指令を出す。
【００６６】
そして、ステップ１２７において、金型２６がクランプ退避Ｙ座標Ｙa へ移動を完了したか否かを判断し、移動完了の場合には（ＹＥＳ）、ステップ１２８において、Ｘ軸の減速を解除する。これにより、クランプ２５は、送り速度ＶOXにより終点Ｘ1 への移動を続行し、金型２６は、クランプ退避Ｙ座標Ｙa に一旦停止する。
【００６７】
次いで、ステップ１２９において、ＮＣ装置１は、クランプ２５の現在位置から終点までの残りの移動距離｜Ｘ1 −Ｘ｜を、金型２６のクランプ退避Ｙ座標Ｙa から終点Ｙ1 までの移動距離｜Ｙ1 −Ｙa ｜と比較し、クランプ２５の残りの移動距離｜Ｘ1 −Ｘ｜の方が小さくなっていれば（ＹＥＳ）、ステップ１３０において、クランプ２５と金型２６に減速指令を出す。
【００６８】
そして、クランプ２５に対しては、減速速度ＶGXにより、そのまま終点Ｘ1 まで移動続行を命ずると共に、ステップ１３１において、クランプ退避Ｙ座標Ｙa に一旦退避していた金型２６に対しては、減速速度ＶGYにより、終点Ｙ1 まで移動するように、移動指令を出し、ステップ１３２において、移動が完了した場合には（ＹＥＳ）、動作を終了する。
【００６９】
このように、（３）の場合（図２、図５の▲５▼）、クランプ２５を減速移動させる間に（ステップ１２５）、金型２６を一旦クランプ退避Ｙ座標Ｙa へ退避させておいて（ステップ１２７）、Ｘ軸の減速を解除して（ステップ１２８）、クランプ２５のみを送り速度ＶOXにより移動させ（ステップ１２８）、クランプ２５の残りの移動距離｜Ｘ1 −Ｘ｜の方が、退避した金型２６の移動距離｜Ｙ1 −Ｙa ｜より小さくなったときに（ステップ１２９のＹＥＳ）、クランプ２５と金型２６に減速指令を出し（ステップ１３０）、両者を減速速度ＶGXとＶGYにより、終点（Ｘ1 ，Ｙ1 ）まで移動させて位置決めする。
【００７０】
（４）金型２６の始点Ｙ0 と終点Ｙ1 が、共にクランプ回避領域２１の内にあり、クランプ２５の移動距離｜Ｘ1 −Ｘ0 ｜が、金型２６の移動距離｜Ｙ1 −Ｙa ｜より小さい場合の動作（図２、図６の▲６▼と▲７▼）。
【００７１】
即ち、図５のステップ１２４において、クランプ２５の移動距離｜Ｘ1 −Ｘ0 ｜が、金型２６の移動距離｜Ｙ1 −Ｙa ｜より小さい場合は（ＮＯ）、図６のステップ１３３へ進み、ＮＣ装置１は、金型２６の終点Ｙ1 が始点Ｘ0 より小さいか否か、即ち金型２６がクランプ２５に近づくか（図２の▲６▼）、クランプ２５から遠ざかるか（図２の▲７▼）を判断する。
【００７２】
そして、金型２６がクランプ２５に近づく場合には（ＹＥＳ）、ステップ１３４において、ＮＣ装置１は、Ｘ軸とＹ軸に減速指令を出し、金型２６がクランプ２５から遠ざかる場合には（ＮＯ）、ステップ１３７において、Ｘ軸に減速指令を出し、ステップ１３５において、クランプ２５と金型２６が減速速度ＶGXとＶGYにより終点（Ｘ1 ，Ｙ1 ）に移動するように、移動指令を出し、ステップ１３６において、移動完了の場合には（ＹＥＳ）、動作を終了する。
【００７３】
このように▲６▼と▲７▼の場合には、当初からクランプ２５の移動距離｜Ｘ1 −Ｘ0 ｜が、金型２６の移動距離｜Ｙ1 −Ｙa ｜より小さい場合であり、クランプ２５と金型２６は、いずれも減速速度ＶGXとＶGYにより、終点（Ｘ1 ，Ｙ1 ）まで移動することにより、位置決めされる。
【００７４】
【発明の効果】
上記のとおり、本発明によれば、クランプと金型の移動装置を、
クランプの始点座標から終点座標までの移動距離が、 金型の上記クランプ回避領域外に設定したクランプ退避Ｙ座標から終点座標までの移動距離より大きい場合であって、
（１）金型が始点座標から終点座標に移動する場合に、クランプ回避領域外からクランプ回避領域内へ移動するときは、
金型を、クランプ回避領域外の上記クランプ退避Ｙ座標で待機させておい
て、クランプを、減速及び回避させずに金型のクランプ退避Ｙ座標から終点座標までの移動距離とクランプの残りの移動距離が同等になるまで移動させ、
その後は、クランプと金型を減速して移動させ、両者を終点座標に位置決めし、
又は、（２）金型が始点座標から終点座標に移動する場合に、クランプ回避領域内のみを移動するときは、
金型を、一旦クランプ回避領域外の上記クランプ退避Ｙ座標に退避させておいて、クランプを、減速及び回避させずに金型のクランプ退避Ｙ座標から終点座標までの移動距離とクランプの残りの移動距離が同等になるまで移動させ、
その後は、クランプと金型を減速して移動させ、両者を終点座標に位置決めすることを特徴とするように構成したことにより、金型を一旦クランプ回避領域外へ退避させておいてクランプをできる限り減速せずに移動させることにより、クランプの移動時間を短くし、加工時間を短縮して生産性を向上させると共に、動作を早くして機敏性を向上させ、またクランプの回避動作回数を減らし、加工精度を向上させると共に、保守性を向上させ且つコストを低下させるという技術的効果を奏することとなった。
【００７５】
更に、本発明によれば、加工プログラムではなく、ＮＣ装置（図１）により、金型をクランプ回避領域外へ一旦退避させるように構成したことにより、クランプ回避領域の大きさが異なる板材加工機でも、退避動作に関する部分の加工プログラムの修正をせずに、ワークの加工ができるという効果もある。
【００７６】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す図である。
【図２】本発明によるクランプと金型の位置関係を示す図である。
【図３】本発明による金型２６の始点Ｙ0 が、クランプ回避領域２１の外にある場合の動作説明図である。
【図４】本発明による金型２６の始点Ｙ0 が、クランプ回避領域２１の内にあり、終点Ｙ1 がクランプ回避領域２１の外にある場合の動作説明図である。
【図５】本発明による金型２６の始点Ｙ0 と終点Ｙ1 が、共にクランプ回避領域２１の内にあり、クランプ２５の移動距離が金型２６の移動距離より大きい場合の動作説明図である。
【図６】本発明による金型２６の始点Ｙ0 と終点Ｙ1 が、共にクランプ回避領域２１の内にあり、クランプ２５の移動距離が金型２６の移動距離より小さい場合の動作説明図である。
【図７】従来技術の構成図である。
【図８】従来技術におけるクランプと金型が接近する場合の説明図である。
【図９】従来技術におけるクランプの回避動作を説明する図である。
【符号の説明】
１  ＮＣ装置
１Ａ  データ記憶部
２  板材加工機
２１  クランプ回避領域
２２  減速センサ
２３  クランプ回避センサ
２４  キャリッジ
２５  クランプ
２６  金型
２７  Ｘ軸ボールねじ
２８  Ｙ軸ボールねじ
Ｓ１  減速センサ信号
Ｓ２  クランプ回避センサ信号
Ｓ３  Ｘ軸現在座標信号
Ｓ４  Ｘ軸サーボ信号
Ｓ５  Ｙ軸現在座標信号
Ｓ６  Ｙ軸サーボ信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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