(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端にカッター刃（１１６，９６）を取り付けた回転式カッターにより台木苗と穂木苗をそれぞれ切断する台木切断装置（１９）及び穂木切断装置（２３）と、該台木切断装置（１９）及び穂木切断装置（２３）により切断された台木苗と穂木苗をクリップ（１２３）で接合する部位にそれぞれ搬送する台木苗搬送装置（１８）及び穂木苗搬送装置（２２）と、クリップ（１２３）を整列させて、クリップ（１２３）をガイドする溝を形成したクリップガイドレール（９）に供給する振動型のパーツフィーダを備えたクリップフィーダ（１）から供給されるクリップ（１２３）を用いて前記クリップ接合部位で台木苗と穂木苗を接合するクリップ接合装置（２５）と、前記台木切断装置（１９）及び穂木切断装置（２３）のカッター刃（１１６，９６）をそれぞれ洗浄するための洗浄装置（１０９，１０７）とを設けた接ぎ木ロボットにおいて、
前記クリップ接合装置（２５）は、クリップ接合部位でクリップ（１２３）の一対の先端部を開放する開放機構（１２５）と、前記パーツフィーダによるクリップガイドレール（９）へのクリップ（１２３）の供給数を検出するセンサーと、前記パーツフィーダのオン、オフと接ぎ木ロボットの連続運転のオン、オフとを同期させると共に、接ぎ木ロボットの連続運転終了時に前記センサーからの検出信号によりクリップ（１２３）の供給数が所定の数まで減っている場合はパーツフィーダをオフするシーケンスプログラムとを設け、
前記台木苗搬送装置（１９）及び穂木苗搬送装置（２３）は、前記開放機構（１２５）により開いた一対のクリップ先端部の間に台木苗と穂木苗を供給する駆動機構（２９，３１，５１，５３）を設け、
前記洗浄装置（１０９，１０７）は、それぞれアルコールを含む液体を溜めたタンク（８５）と前記台木切断装置（１９）及び穂木切断装置（２３）のカッター刃（１１６，９６）が挿し込まれる穴（８５ａ）を有する吸水性弾性体（８４）とを備えたケースからなり、台木切断装置（１９）及び穂木切断装置（２３）側にそれぞれ進退自在に配置した
ことを特徴とする接ぎ木ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は台木苗と穂木苗を自動的に供給・接ぎ木する接ぎ木苗製造用の接ぎ木ロボットに関し、特に、台木苗と穂木苗とをクリップ接合するための装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
本出願人は接ぎ木苗製造用のロボットとして多数の接ぎ木ロボットの出願をしている。本発明者らの開発した出願発明の中で、例えば特開平８−２４２２６９３号公報に開示された接き木ロボットは、それぞれ台木苗と穂木苗の供給装置にセットされた台木苗と穂木苗を円弧状の動きをする各搬送装置で切断位置までそれぞれ搬送して、切断装置で台木苗と穂木苗をそれぞれ切断し、さらに前記搬送装置で切断された台木苗と穂木苗を接合部位までそれぞれ搬送して、該接合部位でクリップにより台木苗と穂木苗を接合する接ぎ木ロボットである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記本発明者らの開発した特開平８−２４２２６９３号公報記載の発明の接ぎ木ロボットは、台木苗と穂木苗を接合部位に搬送してから、クリップを前記接合部位に押し出して台木苗と穂木苗を接合していたが、この場合にはクリップを接合部位に押し出した時に正しい接合部位に配置されていた台木苗と穂木苗がクリップに押されて、正しい接合部位からずれてしまうことがあった。
そして、台木苗と穂木苗をそれぞれ切断する切断装置のカッター刃を洗浄する従来の洗浄装置は、水をクリーニングケース内に入れておくか又は水を浸したスポンジをクリーニングケース内に設けて、洗浄タイミングでカッター刃を前記水又は水を浸したスポンジに浸して洗浄していたが、植物の樹液は水では除去できず、カッター刃が十分洗浄できていなかった。
また、クリップを供給するクリップ供給装置のクリップフィーダ部にあるクリップの残りが少なくなると、従来のものは、アラームを発して、作業者の注意を喚起させていたが、接ぎ木ロボット本体の電源が入っている限り、連続運転停止中（待機中）でもクリップフィーダ部は動き続けていた。その場合、振動型のパーツフィーダはガイドレールに整列したクリップを押し続けることで、ガイドレール中のクリップの整列状態を乱すことになり、またクリップを押し続けると振動騒音が発生するという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明の課題はクリップ接合時の台木苗と穂木苗の接合ずれを防止して、接合率を向上させた接ぎ木ロボットを提供することである。また、本発明の課題は従来の洗浄装置より洗浄効果が高い洗浄装置を備えた接ぎ木ロボットを提供することである。更に、本発明の課題は接ぎ木ロボットの連続運転停止中にクリップ送りによる振動騒音の防止、クリップ整列状態の保持、及び次回の連続運転のためのクリップの補充ができる接ぎ木ロボットを提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の上記課題は次の構成によって達成される。すなわち、先端にカッター刃（１１６，９６）を取り付けた回転式カッターにより台木苗と穂木苗をそれぞれ切断する台木切断装置（１９）及び穂木切断装置（２３）と、該台木切断装置（１９）及び穂木切断装置（２３）により切断された台木苗と穂木苗をクリップ（１２３）で接合する部位にそれぞれ搬送する台木苗搬送装置（１８）及び穂木苗搬送装置（２２）と、クリップ（１２３）を整列させて、クリップ（１２３）をガイドする溝を形成したクリップガイドレール（９）に供給する振動型のパーツフィーダを備えたクリップフィーダ（１）から供給されるクリップ（１２３）を用いて前記クリップ接合部位で台木苗と穂木苗を接合するクリップ接合装置（２５）と、前記台木切断装置（１９）及び穂木切断装置（２３）のカッター刃（１１６，９６）をそれぞれ洗浄するための洗浄装置（１０９，１０７）とを設けた接ぎ木ロボットにおいて、前記クリップ接合装置（２５）は、クリップ接合部位でクリップ（１２３）の一対の先端部を開放する開放機構（発明の実施形態の狭窄ガイドレール１２５）と、前記パーツフィーダによるクリップガイドレール（９）へのクリップ（１２３）の供給数を検出するセンサーと、前記パーツフィーダのオン、オフと接ぎ木ロボットの連続運転のオン、オフとを同期させると共に、接ぎ木ロボットの連続運転終了時に前記センサーからの検出信号によりクリップ（１２３）の供給数が所定の数まで減っている場合はパーツフィーダをオフするシーケンスプログラムとを設け、前記台木苗搬送装置（１９）及び穂木苗搬送装置（２３）は、前記開放機構（１２５）により開いた一対のクリップ先端部の間に台木苗と穂木苗を供給する駆動機構（発明の実施形態のアクチュエータ２９，５１，アクチュエータ回転軸３１，５３）を設け、前記洗浄装置（１０９，１０７）は、それぞれアルコールを含む液体を溜めたタンク（８５）と前記台木切断装置（１９）及び穂木切断装置（２３）のカッター刃（１１６，９６）が挿し込まれる穴（８５ａ）を有する吸水性弾性体（８４）とを備えたケースからなり、台木切断装置（１９）及び穂木切断装置（２３）側にそれぞれ進退自在に配置した接ぎ木ロボットである。
【０００６】
例えば、図１０（ａ）のクリップ接合装置（２５）の平面図に示すように、クリップ接合装置（２５）はクリップ接合部位で、クリップ（１２３）の一対の先端部（把持部（１２３ｂ））が開いているとき、その間に台木苗搬送装置（１８）及び穂木苗搬送装置（２２）からそれぞれ台木苗と穂木苗が十分入り込むように（矢印（Ａ））、台木苗搬送装置（１８）及び穂木苗搬送装置（２２）の駆動制御をする。そうすると、苗接合部位でクリップ（１２３）は先端部を閉じる動作をするだけで台木苗と穂木苗が接合できる。
【０００７】
本発明のクリップ接合によれば、前に押し出されるクリップ（１２３）で苗が接合位置からずれる従来技術のような不具合はなく、接合ずれを防止し、苗の接合率が向上する。
また、植物の樹液を溶かすことのできるアルコール等を含む洗浄液を用いた洗浄装置（１０９，１０７）によって、洗浄液に浸すことによりカッター刃（１１６，９６）に付着した樹液を溶かし、カッター刃（１１６，９６）の耐性能が向上する。更に、パーツフィーダを接ぎ木ロボットの連続運転のオン、オフと同期させると共に、連続運転終了時にクリップ（１２３）の供給数が所定の数まで減っているとパーツフィーダをオフすることにより、接ぎ木ロボットの連続運転停止中にクリップ送りによる振動騒音の防止、クリップ整列状態の保持、及び次回の連続運転のためのクリップ（１２３）の補充ができる。
【０００８】
【発明の効果】
本発明によれば、クリップ接合装置（２５）はクリップ接合部位で、クリップ（１２３）の一対の先端部が開いている先端部の間隔に台木苗搬送装置（１８）及び穂木苗搬送装置（２２）から台木苗と穂木苗を供給するので、接合部位でクリップ（１２３）は先端部を閉じる動作をするだけで台木苗と穂木苗が接合できる。そのため、本発明のクリップ接合によれば、従来技術のようにクリップ（１２３）が正しい接合部位にある台木苗と穂木苗を前記接合部位からずらすことが無くなり、台木苗と穂木苗の接合後の活着率が良好になる。
【０００９】
また、本発明によれば、植物の樹液を溶かすことのできるアルコール等を含む洗浄液を用いた洗浄装置（１０９，１０７）により、カッター刃（１１６，９６）に付着した樹液を溶かし、カッター刃（１１６，９６）の耐性能が向上すると共に、カッター刃（１１６，９６）に付いた樹液などの付着物は容易に除去できるので、従来の洗浄装置より洗浄効果が著しく高くなる。更に、本発明によれば、パーツフィーダを接ぎ木ロボットの連続運転のオン、オフと同期させると共に、連続運転終了時にクリップ（１２３）の供給数が所定の数まで減っているとパーツフィーダをオフすることにより、接ぎ木ロボットの連続運転停止中にクリップ送りによる振動騒音の防止、クリップ整列状態の保持、及び次回の連続運転のためのクリップ（１２３）の補充ができる。
【００１０】
【実施の形態】
本発明の実施の形態について図面と共に説明する。
まず、台木苗と穂木苗の接合を自動的に行う接ぎ木ロボットの概略を説明する。本実施の形態の接ぎ木ロボットの上面図を図１（天板を外した図）に、その部分（接ぎ木部）拡大図を図２に、前面図を図３に、側面図を図４にそれぞれ示す。
【００１１】
本実施例の接ぎ木ロボットの接合苗作製のための機構は図１に示すようにクリップフィーダ部１と接ぎ木部２からなり、接ぎ木部２は台木部３と穂木部５および接合部６からなっている。
【００１２】
クリップフィーダ部１のクリップボウル７外周からクリップガイドレール９を設け、その先端部に接ぎ木部２を隣接させる。また、台木と穂木の各々を把持、搬送するためのそれぞれの搬送装置１８、２２を接ぎ木部２の天板１５（図３）に懸架している。図１に示す接ぎ木部２部分の拡大図を図２に示すが、台木部３は台木苗供給装置１７と台木苗搬送装置１８および台木切断装置１９からなり、また、穂木部５も同様に穂木苗供給装置２１、穂木苗搬送装置２２、穂木切断装置２３からなっている。
【００１３】
台木苗供給装置１７に人手により供給された台木苗はハンド７６、７７に把持される。そして、ハンド７６、７７に把持された台木苗は図１の矢印（イ）の方向に回転する台木苗搬送装置１８により台木切断装置１９の位置（切断位置）まで搬送され、ここで、切断装置１９が回転してそのカッター刃により台木苗の胚軸を斜めに切り落とす。台木切断装置１９は先端にカッター刃を取り付けた回転式カッターであり、図１、図４の矢印（ハ）方向に回転する。切断された台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接ぎ木部２で接合部６の接合装置２５（図２、図３参照）で穂木と接合される。
【００１４】
また、同様に人手により穂木苗供給装置２１の穂木苗供給板１４に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置２２により矢印（ニ）方向（図１参照）に搬送され、切断位置で矢印（ヘ）方向（図１、図４参照）に回転する穂木切断装置２３によりその胚軸部分より上の組織を残して、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そして、子葉部分を持つ穂木は矢印（ホ）方向に搬送され、接ぎ木部２において台木と、クリップフィーダ部１から供給されるクリップで接合され、接合苗は適宜の方法で鉢に移植される。
【００１５】
次に、台木苗供給装置１７と台木苗搬送装置１８の説明をする。
まず、台木苗供給装置１７と台木苗搬送装置１８について図２、図３で説明する。台木苗供給装置１７には台木苗胚軸把持ハンド７６と子葉除去ハンド７７と一対のハンド７６を開閉する胚軸把持ハンドシリンダと一対のハンド７７の開閉用の子葉除去ハンドシリンダ（図示せず）とハンド７７を上下方向に移動させるための昇降シリンダ８０が設けられ、さらに図示しないが、台木苗子葉除去ハンド７７の下方に上側胚軸規制板と胚軸把持ハンド７６の下方に下側胚軸規制板とがあり、またハンド７７の一方に固定された胚軸引き起こし板も設けられている。
【００１６】
一対の台木苗把持ハンド７６は人手により供給される台木苗の根鉢近くの胚軸を把持するためのもので、一対の子葉除去ハンド７７は胚軸の把持後に、該ハンド７７を上下方向に昇降させることで、切断時に邪魔になる子葉を除去するためのものである。一対の台木苗胚軸把持ハンド７６と一対の子葉除去ハンド７７の先端が開き、この一対のハンド７６、７７間に台木苗の胚軸を受け入れた後に、閉じて、これを把持し、その後、子葉除去ハンド７７は台木苗を上下方向にスライドさせて胚軸を鉛直方向に固定支持する。この子葉除去ハンド７７の上下方向へのスライドは昇降シリンダ８０で行われるが、胚軸を把持したまま、スライドさせるために、該ハンド７７の内側には胚軸把持用のハンド溝（図示せず）を設けても良い。このハンド溝が胚軸を把持する時にできる円が台木苗の胚軸径と略同径になるようにしておく。そして、子葉除去ハンド７７が台木苗を受け取る際には、ハンド溝により確実に台木苗の胚軸を把持することができる。また、台木苗を把持した後に子葉除去ハンド７７をスライドさせるので、台木苗搬送装置１８に受け渡す位置では胚軸把持ハンド７６と子葉除去ハンド７７の間の胚軸にある不要な子葉はそり落とされ、この両ハンド７６、７７間に十分な間隔ができ、この部分で台木苗搬送装置１８の胚軸把持ハンド７７が胚軸を確実に把持することができると同時に、切断装置１９による切断もスムーズに行える。
【００１７】
従来は図１３に示すように台木苗と穂木苗の供給装置のいずれの把持ハンドにおいても（図１３では台木苗の胚軸把持ハンド７６’を示す）、左右方向の位置（接ぎ木ロボット正面に向かって左右方向、以下同じ）でのハンド供給位置の基準を設けて、前記供給位置基準に基づきクリップ接合部位での各苗の胚軸接合面で位置合わせを行う接ぎ木ロボットを本発明者らは提案した。しかしながら、各苗の左右方向の位置についての供給位置基準を決めていたので、接ぎ木ロボット前後方向の苗供給位置はフリーであり、苗供給位置がフリーになるために苗供給者のミスや把持ハンド７６’の把時ミスを発生していた。
【００１８】
また、従来は図１４（ａ）のハンド部分の平面図に示すように苗供給位置の一対の開閉式の把持ハンド７６”を用いる場合は、図１４（ｂ）に示すように一対の把持ハンド７６”の中央を供給位置基準とし、一対の把持ハンド７６”の中央で苗を把持できるように把持ハンド７６”を閉じて苗を把持していた。しかし、この場合には図１４（ｃ）のハンド部分の前面図にに示すようにエアー式の把持ハンド７６”で強制的に苗を前記中央に寄せるため、苗の胚軸が折れることがあった。
【００１９】
そこで、本発明では図５の要部平面略図に示すように、台木供給装置の台木苗胚軸把持ハンド７６の一方はエアハンドからなる可動ハンド７６ａとし、他方は固定ハンド７６ｂとする。そして固定ハンド７６ｂとハンド基部との直交する角部を苗供給基準位置とする。また、穂木供給装置２１の穂木胚軸把持ハンド６７の一方はエアハンドからなる可動ハンド６７ａとし、他方は固定ハンド６７ｂとする。そして固定ハンド６７ｂとハンド基部との直交する角部を苗供給基準位置とする。
【００２０】
接ぎ木ロボットにおいて左右対称に台木苗と穂木苗をクリップ接合装置２５前面の接合部位にそれぞれ供給する際に、接合基準位置を台木側及び穂木側の前記台木苗胚軸把持ハンド７６及び穂木胚軸把持ハンド６７の各固定ハンド７６ｂ、６７ｂ側のハンド基部とのコーナ部を苗供給基準位置として、その苗供給基準位置を基にして接合部位での苗接合時の基準位置を設計すると、各苗の胚軸の端面同士を合わせ易くなり、苗接合が正しく行え、接合苗の活着率が高くなる。
【００２１】
このように、台木苗、穂木苗共に、苗供給位置の基準面を２カ所の平面部が交差するコーナ部としたことで苗の大小や供給者の苗の供給位置への入れ方の違いによって接合ズレが発生することがなく、一対のハンドの内の片側のハンドのみが開閉動作をする可動ハンドを用いることで把持ハンド７６、６７自体が基準位置を持ち、苗を掴む時点でクリップ接合時のずれを無くすことができる。
【００２２】
台木苗と穂木苗は台木苗供給装置１７と穂木苗供給装置２１のそれぞれ苗把持ハンド７６、６７から台木苗搬送装置１８と穂木苗搬送装置２２に受け渡されてそれぞれの切断装置１９、２３に搬送される。
【００２３】
次に、台木苗搬送装置１８と台木切断装置１９について、主に図３、図７により説明をする。図７は台木部３側の切断装置１９と台木苗搬送装置１８を接ぎ木ロボットの台木部側の側壁方向から見た側面図である。
【００２４】
台木苗搬送装置１８の台木搬送用回転アクチュエータ２９は天板１５に支持され、該アクチュエータ２９の下部には台木搬送アーム支持体３０が該アクチュエータ回転軸３１を中心に回転自在に支持されている。台木搬送アーム支持体３０には、該支持体３０に支持された台木搬送アーム押出シリンダ３３、該シリンダ３３に固定された台木搬送アーム３４と該搬送アーム３４先端の台木把持部（一対の台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハンド３８）が設けられている。前記ハンド３７、３８はそれぞれエアシリンダ３７ａ、３８ａにより台木を把持するように開閉制御される。台木苗供給装置１７の台木苗のセット位置まで押し出された台木搬送アーム３４先端の台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハンド３８が作動して前記両ハンド３７、３８が台木苗を把持する。台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハンド３８の作動と同時に台木搬送用回転アクチュエータ２９も作動して、前記ハンド３７、３８で把持した台木苗を切断位置まで搬送する。
【００２５】
また、一対の台木胚軸補助ハンド３９が台木搬送アーム支持体３０に固定される支持板４０に支持され、アクチュエータ４１内のエアシリンダ（図示せず）により開閉される。台木苗供給装置１７のハンド７６、７７に把持された台木苗の位置まで押し出された台木搬送アーム３４先端の台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハンド３８が作動して前記両ハンド３７、３８が台木苗を把持する。
【００２６】
台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハンド３８の作動と同時に台木搬送用回転アクチュエータ２９も作動して、前記ハンド３７、３８で把持した台木苗を切断位置まで搬送する。切断位置では台木搬送アーム３４が引っ込んで、その時台木胚軸補助ハンド３９が胚軸を把持する。
【００２７】
台木胚軸補助ハンド３９のカッター刃通過面の形状は台木切断時に台木切断装置１９のカッター刃１１６の回転軌跡と接するような形状として、切断時苗の位置決めが不安定になりやすいのを防ぎ、胚軸を固定する。好ましくは、このカッター刃通過面の形状を鉛直線に対してほぼ２５〜３０°の傾斜角度にする。胚軸の切断角度が鈍角であると、切断面積が小さくなり、後述するクリップ１２３（図１０参照）での台木との接合性能が悪くなるので、前記２５〜３０°の傾斜角度で胚軸を切断する場合が、最も活着性能が良い。したがって、台木切断装置１９のカッターアーム１１５の回転軌跡が前記台木胚軸補助ハンド３９のカッター刃通過面の形状に沿うように、カッターアーム１１５の回転軸を設置する必要がある。
【００２８】
次に、台木切断装置１９を図７、図８により説明する。なお、切断装置１９、２３は台木部３、穂木部５にそれぞれ設けられているが、両方に共通する機構からなるものである。
【００２９】
カッター駆動シリンダ９９（図９参照）は鉛直方向に向いた支柱１１２に支持されていて、その回転軸１１３にカッターアーム１１５が取り付けられている。このカッターアーム１１５の先端に該アーム１１５と直交する方向に切断軌跡を有するカッター刃１１６の支持部１１７が取り付けられている。カッターアーム１１５へのカッター刃支持部１１７の取り付け位置の調整はカッターアーム１１５に設けられた調整ボルト１１８等の調整具で行う。また、カッター駆動用モータ１１４の取り付け高さの調整は支柱１１２に設けられたネジ１１９と長孔を備えた調整板１２０との調整具で行う。
【００３０】
また、カッターアーム１１５にはカッター刃１１６が胚軸に当たる前にカッター刃１１６の回転軌跡内にある台木苗の胚軸を台木苗搬送装置１８側に押しつけるための台木押さえ具１２１が設けられている。
【００３１】
また、カッター刃１１６を洗浄するための洗浄装置１１０をカッターアーム１１５の下方に設ける。この洗浄装置１１０は上下式シリンダー８１によって可動し、洗浄液体を保持したクリーニングケース８２を設ける。
【００３２】
前記クリーニングケース８２内にはアルコール、アセトンなどを含む洗浄液を入れ、また揮発防止のために開閉自在な一対の蓋８３を設けておき、カッター刃１１６を洗浄するときに、図８（ｂ）に示すようにクリーニングケースの蓋８３を開けて、図８（ａ）に示すように上下式シリンダー８１によりクリーニングケース８２を上に移動して、カッター刃１１６を洗浄液中に浸けて洗浄をする。
【００３３】
上記カッター刃１１６の洗浄のタイミングは図示しない接ぎ木ロボットのコントロールパネルのクリーニングスイッチのオン、オフにより行う。
【００３４】
従来の洗浄装置は、水をクリーニングケース内に入れておくか又は水を浸したスポンジをクリーニングケース内に設けて、洗浄タイミングでカッター刃１１６を前記水又は水を浸したスポンジに浸して洗浄していたが、植物の樹液は水では除去できず、カッター刃１１６が十分洗浄できていなかった。
【００３５】
そこで、本発明では植物の樹液を溶かすことのできるアルコール等を含む洗浄液に浸すことによりカッター刃１１６に付着した樹液を溶かし、カッター刃１１６の耐性能を向上させた。
【００３６】
また、図６（ａ）に台木切断装置１９の要部側面図を示すようにカッター刃１１６の取付け位置の前面にスポンジ状の洗浄液含浸体を設けた洗浄装置１０９を進退自在に配置する構成としても良い。
【００３７】
前記洗浄装置１０９は不織布などの吸水性弾性体８４をカッター刃１１６が挿入される位置に配置し、該吸水性弾性体８４の後側にアルコールなどの液体を溜めたタンク８５を備えたケースからなり、カッター刃１１６を洗浄するときには、図６（ｂ）に示すように、この洗浄装置１０９を前進させて吸水性弾性体８４の前面の設けられた穴８５ａにカッター刃１１６を挿し込む。
【００３８】
図６に示す洗浄装置１０９を用いると、カッター刃１１６に付いた樹液などの付着物は容易に除去できるので、前記従来の洗浄装置より洗浄効果が著しく高くなった。
【００３９】
次に穂木苗搬送装置２２と穂木切断装置２３の説明をする。
図３、図９に示すように、穂木苗搬送装置２２は穂木搬送用回転アクチュエータ５１と該アクチュエータ５１の下部の穂木搬送アーム支持体５２が該アクチュエータ回転軸５３を中心に回転自在に支持されている。穂木搬送アーム支持体５２には、該支持体５２に支持された穂木搬送アーム押出シリンダ５５、該シリンダ５５により伸縮される穂木搬送アーム５６と該搬送アーム５６先端には穂木胚軸把持ハンド５９が設けられている。前記ハンド５９は穂木搬送アーム５６先端に設けられたアクチュエータ（図示せず）により穂木を把持するように開閉制御される。また、穂木搬送アーム５６は押出量調整シム６０により、その押し出し量が調整され、搬送アーム押出シリンダ５５で押し出される。
【００４０】
穂木搬送アーム支持体５２の下部に設けられたアーム６１の先端にはエアシリンダ６２が設けられ、そのエアシリンダ６２により胚軸補助ハンド６４が穂木の胚軸切断時の胚軸の支持を確実にし、胚軸の切断も確実に行うことができる。また、胚軸補助ハンド６４のカッター刃９６の通過面の形状は穂木切断時に穂木切断装置２３のカッター刃９６の回転軌跡と接するような形状とする。好ましくは、このカッター刃通過面の形状を鉛直線に対してほぼ２５〜３０°の傾斜角度にする。胚軸の切断角度が鈍角であると、切断面積が小さくなり、台木との接合性能が悪くなるので、前記２５〜３０°の傾斜角度で胚軸を切断する場合が、最も活着性能が良い。
【００４１】
したがって、穂木切断装置２３のカッターアーム９４の回転軌跡が前記穂木胚軸把持ハンド５９のカッター刃通過面の形状に沿うように、カッターアーム９４の回転軸を設置する必要がある。
【００４２】
また、穂木切断装置２３も台木切断装置１９と同様の構造からなり、カッター駆動用モータの回転軸９３、カッターアーム９４、カッター刃支持台９５、カッター刃９６、カッター刃調整ネジ９７、長穴９８、カッター刃９６の洗浄装置１０７などがある。また、カッタアーム９４には胚軸の切断の邪魔にならないように、カッター刃９６が胚軸に当たる前にカッター刃９６の回転軌跡内にある苗の子葉（切り落とす子葉）などを払いのけるためのローラ１０１が設けられている。
【００４３】
カッター刃９６を洗浄するための洗浄装置１０７はカッターアーム９６の下方に設ける。この洗浄装置１０７は上下式シリンダー８６によって可動し、洗浄液体を保持したクリーニングケース８７を設ける。
【００４４】
前記クリーニングケース８７内にはアルコール、アセトンなどを含む洗浄液を入れ、図８で説明した台木切断装置１９と同様に図示しないクリーニングケース８７の蓋を開けて、上下式シリンダー８６によりクリーニングケース８７を上に移動して、カッター刃９６を洗浄液中に浸けて洗浄をする。
【００４５】
また穂木苗のカッター刃９６の洗浄は図６に示す洗浄装置１０９と同様な構成のものを使用しても良い。
【００４６】
本実施例では切断装置１９、２３は回転形式のものを説明したが、図示していないが、切断装置１９、２３は接ぎ木ロボット基体の支柱に取り付けられた平行四辺形の形のカッターブラケットの鉛直方向に対して傾斜した方向に設けられている一辺にカッター刃を固定したものを用い、搬送装置１８、２２の回転搬送時に台木苗または穂木苗の胚軸部分を切断する形式のものを用いても良い。また、切断装置１９、２３の切断刃部分をスライド可能な構成として搬送装置１８、２２の回転搬送時に台木苗または穂木苗の胚軸部分を切断する形式のものを用いても良い。
【００４７】
次にクリップ供給装置とクリップ接合装置２５について図１０に示す。
クリップ供給装置のクリップフィーダ部１（図１参照）はクリップボウル７の内面に沿って螺旋状の上昇路を持つ振動型のパーツフィーダにクリップ１２３の取手部１２３ａの両端部をガイドする溝を形成した振動トラフからなるクリップガイドレール９を接続して、そのガイドレール９の先端は接ぎ木部２に臨むクリップ接合装置２５が接続している。図１０にはクリップガイドレール９に接続するクリップ接合装置２５の要部上面図を示す。
【００４８】
このとき、クリップフィーダ部１にあるクリップ１２３の残りが少なくなると、従来のものは、アラームを発して、作業者の注意を喚起させていたが、接ぎ木ロボット本体の電源が入っている限り、連続運転停止中（待機中）でもクリップフィーダ部１は動き続けていた。その場合、振動型のパーツフィーダはガイドレール９に整列したクリップ１２３を押し続けることで、ガイドレール９中のクリップ１２３の整列状態を乱すことになり、またクリップ１２３を押し続けると振動騒音が発生する。
【００４９】
そこで、本発明の接ぎ木ロボットにおいては、クリップ１２３を整列させてガイドレール９にクリップ１２３を供給するパーツフィーダを本体の連続運転のオン、オフと同期させる。この場合に、連続運転終了と同時にクリップオーバーフローセンサーでクリップの供給数を確認し、所定の数にまで減るとパーツフィーダをオフするシーケンスプログラムを組み込んでおく。
【００５０】
こうして、接ぎ木ロボットの連続運転停止中にクリップ送りによる振動騒音の防止、クリップ整列状態の保持、及び次回の連続運転のためのクリップの補充ができる。
【００５１】
図１０に示すように、このガイドレール９の先端は接ぎ木部２の台木と穂木の接合部６（図１参照）の直前で前記クリップ１２３の取手部１２３ａの両端部のガイド間隔を狭め、クリップ１２３の把持部１２３ｂを開放するための狭窄ガイドレール１２５が接続している。ここで把持部１２３ｂを開放した状態で前進したクリップ１２３（図１０（ａ））が台木と穂木の接合位置に来ると、クリップ開閉具１２６がクリップ１２３の取手部１２３ａの付勢を開放する方向に移動して（図１０（ｂ））、把持部１２３ｂにより台木と穂木を接合状態に保つ。
【００５２】
図１０（ａ）のクリップ接合装置２５の平面図に示すように、クリップ接合装置２５はクリップ接合部位で、クリップ１２３の一対の先端部（把持部１２３ｂ）が開いているとき、その間に台木苗搬送装置１８及び穂木苗搬送装置２２からそれぞれ台木苗と穂木苗が十分入り込むように（矢印（Ａ））、台木苗搬送装置１８及び穂木苗搬送装置２２の駆動制御をする。なお、クリップ１２３の内面に接触する位置まで接合苗を駆動すると、クリップ１２３の内面で胚軸位置が矯正されて安定する。こうして、苗接合部位でクリップ１２３は先端部を閉じる動作をするだけで台木苗と穂木苗が接合できる。
【００５３】
図１０（ａ）には従来法によるクリップ接合部位での苗接合の仕方も示している。すなわち従来法ではクリップ接合部位にある苗に向けて矢印Ｂ方向にクリップ１２３を押し出す方法であった。また、図１１（ａ）、（ｂ）にはクリップ接合装置２５の側面図を示し、図１１（ｃ）、（ｄ）には従来技術のクリップ接合装置２５の側面図を示す。
【００５４】
図１０（ａ）に示す本発明法と従来法の比較及び図１１（ａ）、（ｂ）と図１１（ｃ）、Ｂ（ｄ）を比較して分かるように、本発明のクリップ接合によれば、前に押し出されるクリップ１２３で苗が接合位置からずれる従来技術のような不具合はなく、接合ずれを防止し、苗の接合率が向上する。
【００５５】
以上本発明の実施の形態の接ぎ木ロボットの一連の動きを図１２のフローチャートに示す。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの上面図。
【図２】  図１の接ぎ木ロボットの接ぎ木部の上面図。
【図３】  図１の接ぎ木ロボットの接ぎ木部の前面図。
【図４】  図１の接ぎ木ロボットの接ぎ木部の側面図。
【図５】  図１の接ぎ木ロボットの台木苗供給装置と穂木苗供給装置の各把持ハンドと接合装置のクリップの要部平面図。
【図６】  図１の接ぎ木ロボットの進退自在の切断装置の側面図。
【図７】  図１の接ぎ木ロボットの台木苗搬送装置と台木切断装置の側面図。
【図８】  図７の台木切断装置の要部側面図とクリーニングケースの側面図。
【図９】  図１の接ぎ木ロボットの穂木苗搬送装置と穂木切断装置の側面図。
【図１０】  図１の接ぎ木ロボットのクリップ掛け装置の上面図。
【図１１】  図１の接ぎ木ロボットのクリップ接合装置の側面図（図１１（ａ）、（ｂ））と従来技術のクリップ接合装置の側面図（図１１（ｃ）、（ｄ））。
【図１２】  図１の接ぎ木ロボットの作動シーケンスを示す図。
【図１３】  従来技術の台木苗供給装置の苗把持ハンドの平面図。
【図１４】  従来技術の台木苗供給装置の苗把持ハンドの平面図（図１４（ａ）、図１４（ｂ））と正面図（図１４（ｃ））。
【符号の説明】
１  クリップフィーダ部                ２  接ぎ木部
３  台木部                            ５  穂木部
６  接合部                            ７  クリップボウル
９  クリップガイドレール              １４  穂木苗供給板
１５  天板                            １７  台木苗供給装置
１８  台木苗搬送装置                  １９  台木切断装置
２１  穂木苗供給装置                  ２２  穂木苗搬送装置
２３  穂木切断装置                    ２５  クリップ接合装置
２９  台木搬送用回転アクチュエータ    ３０  台木搬送アーム支持体
３１  アクチュエータ回転軸            ３３  台木搬送アーム押出シリンダ
３４  台木搬送アーム                  ３７  台木胚軸把持ハンド
３８  台木根鉢把持ハンド              ３７ａ、３８ａ  エアシリンダ
３９  台木胚軸補助ハンド              ４０  支持板
４１  アクチュエータ
５１  穂木搬送用回転アクチュエータ    ５２  穂木搬送アーム支持体
５３  アクチュエータ回転軸            ５５  穂木搬送アーム押出シリンダ
５６  穂木搬送アーム                  ５９  穂木胚軸把持ハンド
６０  押出量調整シム                  ６１  アーム
６２  エアシリンダ                    ６４  胚軸補助ハンド
６７  穂木胚軸把持ハンド              ７６  台木苗胚軸把持ハンド
７６ａ  胚軸把持ハンドシリンダ        ７７  子葉除去ハンド
８０  昇降シリンダ                    ８１  上下式シリンダー
８２  クリーニングケース              ８３  蓋
８４  吸水性弾性体                    ８５  タンク
８５ａ  穴                            ８６  上下式シリンダー
８７  クリーニングケース              ９４  カッターアーム
９３  カッター駆動用モータの回転軸    ９５  カッター刃支持台
９６  カッター刃                      ９７  カッター刃調整ネジ
９８  長穴                            ９９  カッター駆動シリンダ
１０１  ローラ                        １０７  穂木カッター刃洗浄装置
１０９、１１０  台木カッター刃洗浄装置
１１２  支柱                          １１３  回転軸
１１４  カッター駆動用モータ          １１５  台木カッターアーム
１１６  台木カッター刃                １１７  支持部
１１８  調整ボルト                    １１９  ネジ
１２０  調整板                        １２１  台木押さえ具
１２３  クリップ                      １２３ａ  クリップ取手部
１２３ｂ  クリップ把持部              １２５  狭窄ガイドレール
１２６  クリップ開閉具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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