(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーバコンピュータと、
駐車スペースの所定の設置位置に設けられた複数のアンテナを有するアクセスポイントと、
車両の所定の設置位置に設けられた複数のアンテナを有し前記アクセスポイントと無線通信するとともに、前記車両の形状及び前記車両に設けられた各アンテナの設置位置を記憶する車載端末と、を有し、
前記アクセスポイントは、
自身が備えるアンテナごとに前記車載端末が備える各アンテナとの間の無線通信における信号の遅延時間を検出し、前記遅延時間の検出結果を前記サーバコンピュータに送信し、
前記サーバコンピュータは、
前記アクセスポイントが備えるアンテナの各々の設置位置と、前記駐車スペースの形状を記憶する記憶部を備え、
前記アクセスポイントから前記遅延時間の検出結果を受信した場合に、当該検出結果に基づいて、前記アクセスポイントの各アンテナと前記車載端末の各アンテナとの間の距離を演算し、演算結果および前記アクセスポイントのアンテナの各々の設置位置に基づいて前記車載端末のアンテナの前記駐車スペースでの位置を特定し、特定結果を前記駐車スペースの形状とともに前記アクセスポイントを介して車載端末に送信し、
前記車載端末は、
前記アクセスポイントから受信した前記駐車スペースの形状及び前記車両の各アンテナの前記駐車スペースでの位置と、自身が記憶している前記車両の形状及び前記車両に設けられた各アンテナの設置位置とに基づいて、前記車両スペースと前記車両との位置関係を表示する
ことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
前記アクセスポイントは、
自身が備える全てのアンテナについて前記車載端末が備える各アンテナとの間の無線通信における信号の遅延時間の検出が完了した場合に、前記遅延時間の検出結果を前記サーバコンピュータに送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記無線通信の通信方式は、無線ＬＡＮに準拠するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
駐車スペースの所定の設置位置に設けられた複数のアンテナを有し、車両に搭載された車載端末と無線通信するアクセスポイントの前記アンテナの各々の設置位置と、前記駐車スペースの形状を記憶する記憶部を備え、
前記アクセスポイントが備えるアンテナごとに前記車載端末が備える複数のアンテナとの間の無線通信における信号の遅延時間を検出した検出結果を前記アクセスポイントから受信し、当該遅延時間の検出結果に基づいて、前記アクセスポイントの各アンテナと前記車載端末の各アンテナとの間の距離を演算し、演算結果および前記アクセスポイントのアンテナの各々の設置位置に基づいて前記車載端末のアンテナの前記駐車スペースでの位置を特定し、特定結果を前記駐車スペースの形状とともに前記アクセスポイントを介して車載端末に送信し、
前記アクセスポイントから受信した前記駐車スペースの形状及び前記車両の各アンテナの前記駐車スペースでの位置と、前記車載端末が記憶している前記車両の形状及び前記車両に設けられた各アンテナの車両での設置位置とに基づいて、前記車両スペースと前記車両との位置関係を前記車載端末が表示可能にした
ことを特徴とするサーバコンピュータ。
【請求項５】
サーバコンピュータの制御方法において、
駐車スペースの所定の設置位置に設けられた複数のアンテナを有し、車両に搭載された車載端末と無線通信するアクセスポイントの前記アンテナの各々の設置位置と、前記駐車スペースの形状を記憶する第１過程と、
前記アクセスポイントが備えるアンテナごとに前記車載端末が備える複数のアンテナとの間の無線通信における信号の遅延時間を検出した検出結果を前記アクセスポイントから受信する第２過程と、
前記第２過程で受信した前記遅延時間の検出結果に基づいて、前記アクセスポイントの各アンテナと前記車載端末の各アンテナとの間の距離を演算し、演算結果および前記アクセスポイントのアンテナの各々の設置位置に基づいて前記車載端末のアンテナの前記駐車スペースでの位置を特定する第３過程と、
前記第３過程で特定した特定結果を前記駐車スペースの形状とともに前記アクセスポイントを介して車載端末に送信し、前記アクセスポイントから受信した前記駐車スペースの形状及び前記車両の各アンテナの前記駐車スペースでの位置と、前記車載端末が記憶している前記車両の形状及び前記車両に設けられた各アンテナの車両での設置位置とに基づいて、前記車両スペースと前記車両との位置関係を前記車載端末が表示可能にする第４過程と
を備えることを特徴とするサーバコンピュータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両などの移動体に搭載され現在位置を検出する位置検出装置にかかり、特に、位置検出結果に基づいて車両の運転手に対して駐車支援を行う技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両の前方、後方、および両側面の各々に設置されたカメラにより車両の周囲を撮影し、撮影映像を運転席の近傍に配置されたモニタ画面に映し出し、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置が知られている。さらに最近では、この撮影映像に基づいて駐車スペース（空間）に車両を格納するために必要な運転操作を指示する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−１５７４０４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術にあっては、車両近傍の空間と当該車両の位置関係をカメラの撮影映像を元に演算する構成であり、演算プロセスが複雑であるばかりか、演算により求められた車両位置に誤差が生じ易いといった問題がある。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、簡単かつ正確に車両の位置を求め運転者の駐車運転を支援することのできる駐車支援システム、当該駐車支援システムに用いて好適なサーバコンピュータおよびサーバコンピュータの制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、サーバコンピュータと、駐車スペースの所定の設置位置に設けられた複数のアンテナを有するアクセスポイントと、車両の所定の設置位置に設けられた複数のアンテナを有し前記アクセスポイントと無線通信するとともに、前記車両の形状及び前記車両に設けられた各アンテナの設置位置を記憶する車載端末と、を有し、前記アクセスポイントは、自身が備えるアンテナごとに前記車載端末が備える各アンテナとの間の無線通信における信号の遅延時間を検出し、前記遅延時間の検出結果を前記サーバコンピュータに送信し、前記サーバコンピュータは、前記アクセスポイントが備えるアンテナの各々の設置位置と、前記駐車スペースの形状を記憶する記憶部を備え、前記アクセスポイントから前記遅延時間の検出結果を受信した場合に、当該検出結果に基づいて、前記アクセスポイントの各アンテナと前記車載端末の各アンテナとの間の距離を演算し、演算結果および前記アクセスポイントのアンテナの各々の設置位置に基づいて前記車載端末のアンテナの前記駐車スペースでの位置を特定し、特定結果を前記駐車スペースの形状とともに前記アクセスポイントを介して車載端末に送信し、前記車載端末は、前記アクセスポイントから受信した前記駐車スペースの形状及び前記車両の各アンテナの前記駐車スペースでの位置と、自身が記憶している前記車両の形状及び前記車両に設けられた各アンテナの設置位置とに基づいて、前記車両スペースと前記車両との位置関係を表示することを特徴とする駐車支援システムを提供する。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の駐車支援システムにおいて、前記アクセスポイントは、自身が備える全てのアンテナについて前記車載端末が備える各アンテナとの間の無線通信における信号の遅延時間の検出が完了した場合に、前記遅延時間の検出結果を前記サーバコンピュータに送信することを特徴とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の駐車支援システムにおいて、前記無線通信の通信方式は、無線ＬＡＮに準拠するものであることを特徴とする。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、駐車スペースの所定の設置位置に設けられた複数のアンテナを有し、車両に搭載された車載端末と無線通信するアクセスポイントの前記アンテナの各々の設置位置と、前記駐車スペースの形状を記憶する記憶部を備え、前記アクセスポイントが備えるアンテナごとに前記車載端末が備える複数のアンテナとの間の無線通信における信号の遅延時間を検出した検出結果を前記アクセスポイントから受信し、当該遅延時間の検出結果に基づいて、前記アクセスポイントの各アンテナと前記車載端末の各アンテナとの間の距離を演算し、演算結果および前記アクセスポイントのアンテナの各々の設置位置に基づいて前記車載端末のアンテナの前記駐車スペースでの位置を特定し、特定結果を前記駐車スペースの形状とともに前記アクセスポイントを介して車載端末に送信し、前記アクセスポイントから受信した前記駐車スペースの形状及び前記車両の各アンテナの前記駐車スペースでの位置と、前記車載端末が記憶している前記車両の形状及び前記車両に設けられた各アンテナの車両での設置位置とに基づいて、前記車両スペースと前記車両との位置関係を前記車載端末が表示可能にしたことを特徴とするサーバコンピュータを提供する。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、サーバコンピュータの制御方法において、駐車スペースの所定の設置位置に設けられた複数のアンテナを有し、車両に搭載された車載端末と無線通信するアクセスポイントの前記アンテナの各々の設置位置と、前記駐車スペースの形状を記憶する第１過程と、前記アクセスポイントが備えるアンテナごとに前記車載端末が備える複数のアンテナとの間の無線通信における信号の遅延時間を検出した検出結果を前記アクセスポイントから受信する第２過程と、前記第２過程で受信した前記遅延時間の検出結果に基づいて、前記アクセスポイントの各アンテナと前記車載端末の各アンテナとの間の距離を演算し、演算結果および前記アクセスポイントのアンテナの各々の設置位置に基づいて前記車載端末のアンテナの前記駐車スペースでの位置を特定する第３過程と、前記第３過程で特定した特定結果を前記駐車スペースの形状とともに前記アクセスポイントを介して車載端末に送信し、前記アクセスポイントから受信した前記駐車スペースの形状及び前記車両の各アンテナの前記駐車スペースでの位置と、前記車載端末が記憶している前記車両の形状及び前記車両に設けられた各アンテナの車両での設置位置とに基づいて、前記車両スペースと前記車両との位置関係を前記車載端末が表示可能にする第４過程とを備えることを特徴とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して本発明の実施形態について説明する。本実施形態では、移動体である車両に車載端末が搭載され、当該車載端末の位置および姿勢、すなわち、車両の位置および姿勢を特定する駐車支援システムについて例示する。
【００１９】
図１は、本実施形態にかかる駐車支援システム１の構成を模式的に示す図である。この図に示すように、駐車支援システム１は、駐車場４に設置されたアクセスポイント３と、当該アクセスポイント３とデータ通信するサーバコンピュータ６と、車両２に搭載された車載端末２００とを備えている。車載端末２００には、第１アンテナ２０ａと、第２アンテナ２０ｂとの２本のアンテナが設けられ、これらのアンテナを介してアクセスポイント３と無線通信する。
【００２０】
なお、図１には、発明の理解を容易とするために、駐車場４の駐車区画線４ａと、車両２の後退位置を規定するタイヤ止め４ｂとが示されている。また、以下の説明においては、隣り合う２本の駐車区画線４ａと、タイヤ止め４ｂとによって規定されるスペースに車両２が駐車されることから、このスペースを駐車スペース５と称することにする。
【００２１】
さて、上記アクセポイント３は、駐車スペース５に近接した位置に設置され、上記車載端末２００に設けられた第１アンテナ２０ａ、第２アンテナ２０ｂと無線通信するための第３アンテナ、第４アンテナの２つのアンテナを備えている。本実施形態では、アクセスポイント３は、タイヤ止め４ｂを挟んで駐車スペース５の後方に設置される。なお、車載端末２００とアクセスポイント３との間の無線通信方式には、アクセスポイント３が駐車スペース５に接近した車両２と無線通信し得る程度の通信エリアを有するものであれば、任意の方式（例えば無線ＬＡＮなど）を用いることができる。
【００２２】
図２は、上記駐車支援システム１の機能的構成を示すブロック図である。同図において、車載端末２００が備える第１通信制御部２２は、上記アクセスポイント３との間の無線通信を制御するものである。この第１通信制御部２２には、第１アンテナ２０ａを介して無線通信電波を送受する第１無線通信部２１ａと、第２アンテナ２０ｂを介して無線通信電波を送受する第２無線通信部２１ｂとが各々接続され、第１通信制御部２２は、これら第１および第２無線通信部２１ａ、２１ｂを制御することにより、上記アクセスポイント３と無線通信し、受信データをナビゲーション部２３に出力する。
【００２３】
ナビゲーション部２３は、当該車載端末２００の各部を中枢的に制御する制御部と、各種データを表示する表示部と、ユーザの指示操作が入力される操作部と、車両２の外形を記憶する記憶部と（いずれも不図示）を備え、アクセスポイント３からの受信データに基づいて駐車スペース５と車両２との位置関係を示す画像（図６参照）を表示する。駐車スペース５と車両２との位置関係は、アクセスポイント３からの受信データにより示されるが、これについては後述する。
【００２４】
アクセスポイント３は、車載端末２００と同様に、第３アンテナ３０ａに接続された第３無線通信部３１ａ、および、第４アンテナ３０ｂに接続された第４無線通信部３１ｂの各々を介して車載端末２００と無線通信する第２通信制御部３２を備えている。第２通信制御部３２は、図示せぬネットワークを介してサーバコンピュータ６に接続されており、当該ネットワークを介してサーバコンピュータ６に車載端末２００との通信データを送信する。
【００２５】
サーバコンピュータ６は、一般的なコンピュータシステムにより構成され、駐車スペース５の形状、および、アクセスポイント３が備える第３アンテナ３０ａ、第４アンテナ３０ｂの設置位置を示す座標データを記憶する記憶部（不図示）を備え、アクセスポイント３（第２通信制御部３２）からの通信データに基づいて駐車スペース５と車両２との位置関係を演算し、この演算結果をアクセスポイント３を介して車載端末２００に送信する機能を備えている。具体的には、図１に示すように、車載端末２００が備える第１アンテナ２０ａ、第２アンテナ２０ｂは、車両中心軸線Ｃ上の前方と後方との各々に配置され、また、アクセスポイント３が備える第３アンテナ３０ａ、第４アンテナ３０ｂとは、駐車スペース５の両端付近に各々配置されている。
【００２６】
この構成において、第１および第２アンテナ２０ａ、２０ｂと、第３および第４アンテナ３０ａ、３０ｂとの間の通信経路長に基づいて駐車スペース５に対する車両２の姿勢、すなわち、位置関係が求められる。詳述すると、図３に示すように、アクセスポイント３が備える第３および第４アンテナ３０ａ、３０ｂの離間距離Ｌ１は一定である。従って、第１アンテナ２０ａの位置は、離間距離Ｌ１、第３アンテナ３０ａと第１アンテナ２０ａとの間の第１通信路長Ｌ２、および、第４アンテナ３０ｂと第１アンテナ２０ａとの間の第２通信路長Ｌ３の各々に基づいて、いわゆる３角測量法の原理に従い求められる。また同様に、第２アンテナ２０ｂの位置は、離間距離Ｌ１、第３アンテナ３０ａと第２アンテナ２０ｂとの間の第３通信路長Ｌ４、および、第４アンテナ３０ｂと第２アンテナ２０ｂとの間の第４通信路長Ｌ５の各々に基づいて求められる。
【００２７】
上述のように、第１アンテナ２０ａおよび第２アンテナ２０ｂは、車両中心軸Ｃ上に配置されているから、図４に示すように、
第１通信路長Ｌ２＝第２通信路長Ｌ３
第３通信路長Ｌ４＝第４通信路長Ｌ５
の関係が満足された場合に、アクセスポイント３が備える第３および第４アンテナ３０ａ、３０ｂを結ぶ線分の垂直２等分線と車両中心軸Ｃとが略重なり、車両２が駐車スペースからはみ出ることなく収容されることとなる。
【００２８】
次いで、本実施形態にかかる駐車支援システム１の動作について説明する。図５は、当該駐車支援システム１の動作手順を示すシーケンス図である。この図に示すように、車両２に搭載された車載端末２００がアクセスポイント３の通信エリア（不図示）に侵入すると（ステップＳ１）、車載端末２００の第１通信部２２と、アクセスポイント３の第２通信制御部３２とが無線通信リンクを確立する（ステップＳ２）。
【００２９】
次いで、アクセスポイント３の第２通信制御部３２は、第３および第４通信部３１ａ、３１ｂを制御して、上記第１〜第４通信路の各々の通信路における信号伝播の遅延時間（通信信号がアクセスポイント３から車載端末２００を経由して再びアクセスポイント３に到達するまでの往復時間）を検出する（ステップＳ３）。そして、第２通信制御部３２は、第１〜第４通信路における全ての遅延時間が検出されたか否かを判断し（ステッＳ４）、判断結果がＮＯである場合には、車載端末２００に設置された第１アンテナ２０ａおよび／または第２アンテナ２０ｂの位置が特定できないため、処理手順をステップＳ３に戻し、検出に失敗した通信路における遅延時間を再度検出する。一方、上記ステップＳ４における判断結果がＹＥＳであれば、第２通信制御部３２は、第１〜第４通信路における遅延時間の検出結果をサーバコンピュータ６に送信する（ステップＳ５）。
【００３０】
サーバコンピュータ６は、アクセスポイント３から検出結果を受信すると、車両２に設置された第１および第２アンテナ２０ａ、２０ｂの位置（すなわち、車両２の位置）を演算する（ステップＳ６）。
【００３１】
具体的には、サーバコンピュータ６は、アクセスポイント３の検出結果に基づいて第１〜第４通信路長Ｌ２〜Ｌ５を算出して、アクセスポイント３の第３および第４アンテナ３０ａ、３０ｂと、車載端末２００の第１および第２アンテナ２０ａ、２０ｂとの相対位置を演算する。そして、サーバコンピュータ６は、アクセスポイント３の第３および第４アンテナ３０ａ、３０ｂの絶対位置と、駐車スペース５の形状に基づいて、第１および第２アンテナ２０ａ、２０ｂの絶対位置（例えば駐車スペース５を絶対座標で表した場合の第１および第２アンテナ２０ａ、２０ｂの位置座標）を演算し、この演算結果を、駐車スペース５の形状データと共にアクセスポイント３を介して車載端末２００に送信する。
【００３２】
車載端末２００に演算結果が受信されると、当該車載端末２００のナビゲーション部２３は、駐車スペース５に対する第１および第２アンテナ２０ａ、２０ｂの絶対位置座標と、車両２の外形とに基づいて、駐車スペース５に対する車両２の姿勢を示す画面（例えば図６）を表示し、運転者に対して駐車支援を行う。より具体的には、ナビゲーション部２３は、予め記憶している車両２の外形と、第１および第２アンテナ２０ａ、２０ｂの設置位置と、これら第１および第２アンテナ２０ａ、２０ｂの絶対位置とから、駐車スペース５に対する車両２の位置と方向（傾き）とを算出し、駐車スペース５の形状に車両２の位置と方向を合わせて表示する。
【００３３】
以上説明したように、本実施形態によれば、駐車スペース５に対する車両２の姿勢が表示されるため、運転手は、車両２と駐車スペース５との位置関係を簡単かつ正確に把握することができ、この位置関係に基づいて運転操作をすることで、駐車スペース５からはみ出す事無く車両２を駐車させることが可能となる。また、三角測量法に基づき車両端末の位置が求められるため、簡単かつ正確に、その位置を特定することができる。
【００３４】
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様にすぎず、本発明の範囲内で任意に変形可能である。そこで以下に、各種の変形例を例示する。
【００３８】
上述した実施形態において、車載端末２００が２本のアンテナとして第１および第２アンテナ２０ａ、２０ｂを備える構成としたが、アンテナの本数を３以上とすれば、位置や姿勢がより正確に求められる。なお、車載端末２００がＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置やジャイロセンサ、車速センサなどの車両位置を検出する装置を備える場合には、これらの装置から得られる車両位置の情報と、サーバコンピュータ６から得られる情報との両方の情報を併用して駐車スペース５に対する車両２の位置関係を報知する構成としても良い。
【００３９】
上述した実施形態において、車載端末２００がアクセスポイント３のみと無線通信する構成を例示したが、これに限らず、他の通信装置と無線通信し、例えばＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）に関する情報など任意の情報を受信する構成であっても良い。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、簡単かつ正確に現在位置を求めることのできる位置検出装置、簡単かつ正確に車両の位置を求め運転者の駐車運転を支援することのできる駐車支援システム、当該駐車支援システムに用いて好適な車載端末、この車載端末の制御方法、当該駐車支援システムに用いて好適なサーバコンピュータおよびサーバコンピュータの制御方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態にかかる駐車支援システムの構成を模式的に示す図である。
【図２】同駐車支援システムの機能的構成を示すブロック図である。
【図３】同車両の位置特定の原理を説明するための図である。
【図４】同車両の位置特定の原理を説明するための図である。
【図５】同駐車支援システムの動作手順を示すフローチャートである。
【図６】同車載端末の表示の一態様を示す図である。
【符号の説明】
１  駐車支援システム
２  車両
３  アクセスポイント
５  駐車スペース
６  サーバコンピュータ
２０ａ、２０ｂ、３０ａ、３０ｂ  アンテナ
２１ａ、２１ｂ、３１ａ、３１ｂ  無線通信部
２３  ナビゲーション部
２００  車載端末
【図１】
0004223305.tif 000002
【図２】
0004223305.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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