(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動バルブの減速用ソレノイドまたは増速用ソレノイドによって、圧油をピストンに作用させ車速制御を行う移動農機の車速制御装置において、
主変速レバーでもって車速が変速操作されるとともに、エンジンの負荷率と回転数の検出に基づき前記自動バルブを備える油圧サーボ機構を用いて車速が増減速制御され、
前記主変速レバーは、変速連動機構および変速リンク機構を介してコントロールレバーに連係するとともに、前記コントロールレバーは、走行ストッパー杆、回動枢軸およびクランクアームを介して、ピストン内の、該ピストンの軸線に沿って形成された内径部を移動可能に配設したスプールに連係し、
前記主変速レバーの操作に伴う前記スプールの移動によって、ピストン内に導入した圧油によりピストンを移動させ、走行用変速ポンプの斜板の回転角度を変更させ車速制御を行うとともに、
前記油圧サーボ機構は、前記エンジンの負荷率が設定以上、且つ前記エンジンの回転数が設定回転数より一定回転数低下したとき、前記自動バルブの前記減速用ソレノイドによって、圧油を前記ピストンに作用させることにより前記ピストンを移動させて、前記走行用変速ポンプの斜板の回転角度を変更し、前記主変速レバーで設定される車速を基準として一定値車速を減速させ、
前記車速の減速時に前記エンジンの負荷率が所定値以下となったとき、前記自動バルブの前記増速用ソレノイドによって、圧油を前記ピストンに作用させることにより前記ピストンを移動させて、前記走行用変速ポンプの斜板の回転角度を変更し、前記主変速レバーで設定された元の車速に復帰させることを特徴とする、移動農機の車速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は例えば刈取部で刈取った穀稈を脱穀部で脱穀処理するようにしたコンバインなど移動農機の車速制御装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来、作業負荷の増大などによってエンジン負荷が増大したとき車速を低減させ、エンジン負荷を一定維持させて、コンバインの扱胴回転数など常時一定に保つようにした手段があるが、エンジン負荷の変動に対し、車速が必要以上に減速するなどして制御が不安定となる欠点があった。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
したがって本発明は、自動バルブの減速用ソレノイドまたは増速用ソレノイドによって、圧油をピストンに作用させ車速制御を行う移動農機の車速制御装置において、
主変速レバーでもって車速が変速操作されるとともに、エンジンの負荷率と回転数の検出に基づき前記自動バルブを備える油圧サーボ機構を用いて車速が増減速制御され、
前記主変速レバーは、変速連動機構および変速リンク機構を介してコントロールレバーに連係するとともに、前記コントロールレバーは、走行ストッパー杆、回動枢軸およびクランクアームを介して、ピストン内の、該ピストンの軸線に沿って形成された内径部を移動可能に配設したスプールに連係し、
前記主変速レバーの操作に伴う前記スプールの移動によって、ピストン内に導入した圧油によりピストンを移動させ、走行用変速ポンプの斜板の回転角度を変更させ車速制御を行うとともに、
前記油圧サーボ機構は、前記エンジンの負荷率が設定以上、且つ前記エンジンの回転数が設定回転数より一定回転数低下したとき、前記自動バルブの前記減速用ソレノイドによって、圧油を前記ピストンに作用させることにより前記ピストンを移動させて、前記走行用変速ポンプの斜板の回転角度を変更し、前記主変速レバーで設定される車速を基準として一定値車速を減速させ、
前記車速の減速時に前記エンジンの負荷率が所定値以下となったとき、前記自動バルブの前記増速用ソレノイドによって、圧油を前記ピストンに作用させることにより前記ピストンを移動させて、前記走行用変速ポンプの斜板の回転角度を変更し、前記主変速レバーで設定された元の車速に復帰させることを特徴とする、移動農機の車速制御装置であり、高精度な車速制御を行ってエンジン性能を安定維持させるものである。
【０００４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１は操向操作部の説明図、図２は全体側面図、図３は同平面図であり、図中（１）は走行部である走行クローラ（２）を装設するトラックフレーム、（３）は前記トラックフレーム（１）に架設する機台、（４）はフィードチェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴（７）を内蔵している脱穀部、（８）は刈刃（９）及び穀稈搬送機構（１０）などを備える刈取部、（１１）は刈取フレーム（１２）を介して刈取部（８）を昇降させる油圧昇降シリンダ、（１３）は排藁チェン（１４）終端を臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀部（４）からの穀粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する穀物タンク、（１７）は前記タンク（１５）の穀粒を機外に搬出する排出オーガ、（１８）は操向ハンドル（１９）及び運転席（２０）などを備える運転キャビン、（２１）は運転キャビン（１８）下方に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を刈取って脱穀するように構成している。
【０００５】
また、図４に示す如く、前記走行クローラ（２）を駆動するミッションケース（２２）は、１対の油圧変速ポンプ（２３）及び油圧変速モータ（２４）からなる走行用の油圧式無段変速機構（２５）と、１対の油圧操向ポンプ（２６）及び油圧操向モータ（２７）からなる旋回用の油圧式無段変速機構（２８）とを備え、前記エンジン（２１）の出力軸（２１ａ）の駆動力を変速及び操向ポンプ（２３）（２６）の入力軸（２９）にカウンタケース（３０）を介してベルト伝動させ、各ポンプ（２３）（２６）を駆動するように構成している。
【０００６】
そして、前記変速モータ（２４）の出力軸（３１）に、副変速機構（３２）及び強制差動機構（３３）を介し、左右走行クローラ（２）（２）の駆動輪（３４）（３４）を連動連結させるもので、前記差動機構（３３）は左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を有し、該遊星ギヤ機構（３５）は１つのサンギヤ（３６）と、該サンギヤ（３６）の外周で噛合う３つのプラネタリギヤ（３７）…と、各プラネタリギヤ（３７）…に噛合うリングギヤ（３８）などで形成している。
【０００７】
さらに、前記各プラネタリギヤ（３７）は、サンギヤ軸（３９）と同軸線上とのキャリヤ軸（４０）のキャリヤ（４１）にそれぞれ回転自在に軸支させ、左右のサンギヤ（３６）（３６）を挾んで左右のキャリヤ（４１）を対向配置させると共に、前記リングギヤ（３８）は、各プラネタリギヤ（３７）に噛み合う内歯（３８ａ）を有し、サンギヤ軸（３９）と同一軸芯上のキャリヤ軸（４０）に回転自在に支持させている。
【０００８】
またさらに、走行用の油圧式無段変速機構（２５）は、変速ポンプ（２３）の回転斜板（２３ａ）の角度変更調節により変速モータ（２４）の正逆回転と回転数の制御を行うもので、変速モータ（２４）の回転出力を出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）から、各ギヤ（４３）（４４）（４５）及び副変速機構（３２）を介し、サンギヤ軸（３９）に固定したセンタギヤ（４６）に伝達してサンギヤ（３６）を回転するように構成している。前記副変速機構（３２）は、前記ギヤ（４５）を有する副変速軸（４７）と、前記センタギヤ（４６）に噛合うギヤ（４８）を有する駐車ブレーキ軸（４９）とを備え、副変速軸（４７）とブレーキ軸（４９）間に、低速用ギヤ（５０）（４８）及び中速用ギヤ（５１）（５２）及び高速用ギヤ（５３）（５４）を設け、中央位置の副変速切換用ギヤ（５１）のスライダ（５１ａ）の摺動操作によって副変速の低速と中速と高速の切換を行うように構成している。なお、低速と中速の間及び中速と高速の間には中立ゾーンを有する。また前記駐車ブレーキ軸（４９）に車速検出ギヤ（５５）と、該ギヤ（５５）の回転数によって車速を検出する車速センサ（５６）を設けると共に、刈取部（８）に回転力を伝達する刈取ＰＴＯ軸（５７）のＰＴＯ入力ギヤ（５８）に、前記出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）を噛合連結させている。
【０００９】
そして、前記センタギヤ（４６）を介しサンギヤ軸（３９）に伝達された変速モータ（２４）からの駆動力を、左右の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を介して左右キャリヤ軸（４０）（４０）に伝達させると共に、各キャリヤ軸（４０）（４０）に伝達された回転出力を左右１対２組の減速ギヤ（６０）（６１）・（６０）（６１）を介して左右の駆動輪（３４）（３４）の車軸（３４ａ）（３４ａ）にそれぞれ伝えるように構成している。
【００１０】
また、旋回用の油圧式無段変速機構（２８）は、操向ポンプ（２６）の回転斜板（２６ａ）の角度変更調節により操向モータ（２７）の正逆回転切換と回転数の制御を行うもので、操向モータ（２７）の出力軸（６２）の出力ギヤからギヤ伝達機構（６３）を介し最終出力軸である旋回軸（６４）の旋回ギヤ（６５ａ）（６５ｂ）に回転出力を伝達し、右側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に対して右旋回ギヤ（６５ａ）を噛合させ、また左側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に逆転軸（６６）の逆転ギヤ（６７）を介して左旋回ギヤ（６５ｂ）を連結させ、操向モータ（２７）の正転時に左右のリングギヤ（３８）（３８）を左右同一回転数で回転させ、かつ左リングギヤ（３８）を正転させ、右リングギヤ（３８）を逆転させるように構成している。
【００１１】
而して、旋回用の操向モータ（２７）の駆動を停止させ、かつ左右リングギヤ（３８）を静止固定させた状態で、走行用の変速モータ（２４）を駆動させると、変速モータ（２４）からの回転出力はセンタギヤ（４６）から左右のサンギヤ（３６）に同一回転数で伝達され、左右遊星ギヤ機構（３５）のプラネタリギヤ（３７）及びキャリヤ（４１）及び減速ギヤ（６０）（６１）を介して左右の車軸（３４ａ）（３４ａ）に左右同一回転方向でかつ同一回転数で伝達され、機体の前後直進走行が行われる。一方、走行用の変速モータ（２４）を停止させ、かつ左右のサンギヤ（３６）（３６）を静止固定させた状態で、旋回用の操向モータ（２７）を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ機構（３５）が正或いは逆回転し、また右側の遊星ギヤ機構（３５）が逆或いは正回転し、左右走行クローラ（２）（２）の一方を前進回転させかつもう一方を後進回転させ、機体を左或いは右にその場でスピンターン（心地旋回）させ、圃場枕地での方向転換などを行うように構成している。
【００１２】
また、走行用の変速モータ（２４）を駆動させながら、旋回用の操向モータ（２７）を駆動すると、左右走行クローラ（２）（２）の駆動速度に差が生じて機体を左右に旋回させ、旋回半径の大きい旋回によって走行方向が修正され、また前記旋回半径は左右走行クローラ（２）（２）の速度差に応じて決定されるように構成している。
【００１３】
図５乃至図１２に示す如く、前記走行用の油圧式無段変速機構（２５）に連結する主変速レバー（６８）と、旋回用の油圧式無段変速機構（２８）に連結する操向レバー（１９）とを、変速及び旋回連動機構（６９）に連動連結させると共に、該連動機構（６９）を走行変速及び操向リンクであるリンク機構（７０）（７１）介し走行及び旋回用の無段変速機構（２５）（２８）のコントロールレバー（７２）（７３）に連動連結させている。
【００１４】
前記連動機構（６９）は、主変速レバー（６８）の基端折曲部（６８ａ）を筒軸（７４）に左右揺動自在に支持する回動板（７５）と、機体側の本機フレーム（７６）に固設して前記回動板（７５）を左右方向の第１枢軸（７７）を介し前後回動自在に支持する固定取付板（７８）と、前記枢軸（７７）と直交する前後方向の第２枢軸（７９）を介して回動板（７５）に連結させて該軸（７９）回りに回動自在に設ける変速操作部材（８０）と、前記第２枢軸（７９）の軸回りに回動自在に連結させる操向操作部材（８１）とを備え、変速及び操向操作部材（８０）（８１）の第２枢軸（７９）とは偏心位置の各操作出力部（８０ａ）（８１ａ）を変速及び操向リンク機構（７０）（７１）に連動連結させている。
【００１５】
前記変速及び操向リンク機構（７０）（７１）は、連動機構（６９）後方位置で本機フレーム（７６）側に揺動軸（８２）外側の揺動筒軸（８３）を介し支持する変速アーム（８４）と、前記揺動軸（８２）に基端を固設する操向アーム（８５）と、前記出力部（８０ａ）（８１ａ）の各操作出力軸（８６）（８７）と各アーム（８４）（８５）間を連結する自在継手軸（８８）（８９）と、前記揺動軸（８２）の右端に固設する操向出力アーム（９０）と、前記運転キャビン（１８）の回動支点軸（９２）の支点軸受（９３）に取付ける中間軸（９４）に回転自在に設ける変速及び操向用第１揺動アーム（９５）（９６）と、前記アーム（８４）（９０）と第１揺動アーム（９５）（９６）の各先端間をそれぞれ連結する変速及び操向用自在継手形第１ロッド（９７）（９８）と、前記中間軸（９４）に設けて第１揺動アーム（９５）（９６）に一体連結する変速及び操向用第２揺動アーム（９９）（１００）と、前記ミッションケース（２２）上部の軸受板（１０１）に取付ける支軸（１０２）に回動自在に支持させる変速及び操向用筒軸（１０３）（１０４）と、該筒軸（１０３）（１０４）に基端を固設する第１揺動アーム（１０５）（１０６）と前記第２揺動アーム（９９）（１００）の各先端間を連結する変速及び操向用自在継手形第２ロッド（１０７）（１０８）と、前記筒軸（１０３）（１０４）に基端を固設する第２揺動アーム（１０９）（１１０）と前記コントロールレバー（７２）（７３）の各先端間を連結させる変速及び操向用自在継手形第３ロッド（１１１）（１１２）とを備え、前記第１枢軸（７７）を中心とした変速操作部材（８０）の回動によって走行用のコントロールレバー（７２）を、また走行中の第２枢軸（７９）を中心とした操向操作部材（８１）の回動によって操向用のコントロールレバー（７３）を操作して変速及び操向制御を行うように構成している。
【００１６】
一方、前記操向レバー（１９）下端の旋回操作軸（１１３）にギヤ（１１４）を設け、この後方の回転軸（１１５）に取付けるセクタギヤ（１１６）に前記ギヤ（１１４）を噛合せると共に、前記主変速レバー（６８）位置下方に配設する操向軸（１１７）の第１揺動アーム（１１８）先端と、前記回転軸（１１５）に備える出力アーム機構（１１９）との間を自在継手形操向第１ロッド（１２０）を介して連結させ、操向軸（１１７）の第１揺動アーム（１１８）と一体の第２揺動アーム（１２１）を、前記自在継手軸（８９）の前端に自在継手形操向第２ロッド（１２２）を介して連結させ、前記レバー（１９）の左右傾動操作によって前記第２枢軸（７９）を中心として操向操作部材（８１）を回動するように構成している。
【００１７】
また、前記旋回操作軸（１１３）のギヤ（１１４）下方に中立位置決め板（１２３）を設け、該位置決め板（１２３）下面の突出軸（１２４）に操向検出リンク（１２５）の一端を連結させ、前記回転軸（１１５）の右側に配設する減速アーム軸（１２６）の第１揺動アーム（１２７）と前記検出リンク（１２５）他端の長孔（１２５ａ）とを軸（１２８）を介し連結させると共に、前記操向軸（１１７）の減速アーム（１２９）と減速アーム軸（１２６）の第２揺動アーム（１３０）の各先端間を自在継手形第１減速ロッド（１３１）で連結させ、前記変速操作部材（８０）の最右端の減速伝達軸（１３２）と第２揺動アーム（１３０）の他端間を自在継手形第２減速ロッド（１３３）で連結させ、走行状態で前記レバー（１９）の操向操作量を大きくする程第２減速ロッド（１３３）を下方に引張り、操向操作量に比例させて走行速度を減速させるように構成している。
【００１８】
而して、図１２に示す如く、前記変速及び操向操作部材（８０）（８１）を軸回りに回動支持させる第２枢軸（７９）と、操向アーム（８５）に連結させる継手軸（８９）の自在継手部（８９ａ）とを前後方向の水平ライン（Ｌ１）上に位置させ、また前記操作出力軸（８６）（８７）に連結させる自在継手軸（８８）（８９）の自在継手部（８８ｂ）（８９ｂ）と、第１枢軸（７７）とを前記ライン（Ｌ１）に直交させる左右水平ライン（Ｌ２）上に位置させ、さらに前記変速アーム（８４）に連結させる継手軸（８８）との自在継手部（８８ａ）と前記継手部（８９ａ）を前記ライン（Ｌ２）と平行な左右水平ライン（Ｌ３）上に位置させ、且つ継手部（８９ａ）に継手部（８８ａ）を可及的に接近（最大限近い位置）させて配置させ、主変速レバー（６８）及び操向ハンドル（１９）を中立位置に支持しているとき、前記レバー（６８）またはハンドル（１９）の何れか一方が操作されても、各操作部材（８０）（８１）を第１及び第２枢軸（７７）（７９）回りに回動させるだけで、継手軸（８８）（８９）にまで前記レバー（６８）またはハンドル（１９）の操作力が及ばないように構成している。
【００１９】
そして、図９、図１２に示す如く、主変速レバー（６８）を前後進操作し、第１枢軸（７７）を中心として操作部材（８０）を前後に角度（α１）（α２）傾けるとき、前記継手軸（８８）を引張り或いは押して変速アーム（８４）を動作させ、走行速度の前後進切換を行うと共に、図１０に示す如く主変速レバー（６８）が中立以外の位置に操作されている状態で、操向ハンドル（１９）を回動操作し、第２枢軸（７９）を中心として操作部材（８１）を上下に角度（β１）（β２）傾けるとき、継手軸（８９）を引張り或いは押して操向アーム（８５）を動作させ、機体を左及び右旋回させる操向動作を行わせるもので、主変速レバー（６８）の中立時に旋回操作を行っても、継手部（８９ａ）を支点として継手軸（８９）はライン（Ｌ１）を中心とした円錐面上で回転移動し、ライン（Ｌ１）と軸（７７）の交点を中心とする同一円周上を継手部（８９ｂ）が移動し、継手部（８９ｂ）とライン（Ｌ３）の距離が略一定に保たれ、したがって操向アーム（８５）は動作しない。そして主変速レバー（６８）が中立位置以外のときにハンドル（１９）の旋回操作が行われると、操向アーム（８５）は動作するもので、前後進に切換わるとき操向アーム（８５）は前後逆方向に動作し、操向モータ（２７）を前進時と後進時では逆方向に回転させるように構成したものである。
【００２０】
例えば、走行用の変速モータ（２４）の正回転時を前進時とすると、逆回転時の後進時には旋回用の操向モータ（２７）による遊星ギヤ機構（３５）の作用は前進時と後進時では逆となるもので、前進時と後進時のハンドル（１９）操作による機体の旋回方向を一致させるため、変速モータ（２４）の逆回転（後進）時には操向ポンプ（２６）の斜板角度を逆方向に切換え、操向モータ（２７）を前進時と後進時では逆方向に回転させるように構成している。
【００２１】
また、前進操作時の操作部材（８０）が中立より前方の角度（α１）側に傾き、ハンドル（１９）の右回動操作によって第２ロッド（１２２）を引張り操作部材（８１）を下方向の角度（β２）側に傾けることにより、操作部材（８１）の出力部（８１ａ）を操向アーム（８５）側に近づけ、揺動軸（８２）を中心として操向アーム（８５）を操作部材（８１）より遠ざける方向（図６中反時計方向）に回転させ、前記第１及び第２ロッド（９８）（１０８）などを介しコントロールレバー（７３）を下方向に回転させ、旋回用の操向モータ（２７）を正回転させる。即ち、機体を前進で右旋回（走行クローラ（２）の速度を左側が大、右側が小）させるように構成している。
【００２２】
さらに、主変速レバー（６８）を前方に倒す前進操作時、ハンドル（１９）の左回動操作によって第２ロッド（１２２）を押し上げ、操作部材（８１）を上方向の角度（β１）側に傾けることにより、操作部材（８１）の出力部（８１ａ）を操作アーム（８５）側より遠ざけ、揺動軸（８２）を中心として操向アーム（８５）を操作部材（８１）側に近づける方向（図６中時計方向）に回転させ、前記コントロールレバー（７３）を上方向に回転させ、前記操向モータ（２７）を逆回転させる。即ち、機体を前進で左旋回（走行クローラ（２）の速度を右側が大、左側が小）させるように構成している。
【００２３】
さらに、主変速レバー（６８）を後方に倒す後進操作によって操作部材（８０）が中立より後方の角度（α２）側に傾き、ハンドル（１９）の右回動操作によって第２ロッド（１２２）を引張り操作部材（８１）を下方向の角度（β２）側に傾けることにより、操作部材（８１）の出力部（８１ａ）を操向アーム（８５）側より遠ざけ、揺動軸（８２）を中心として操向アーム（８５）を操作部材（８１）側に近づける方向（図６中時計方向）に回転させ、前記コントロールレバー（７３）を上方向に回転させ、前記操向モータ（２７）を逆回転させる。即ち、機体を後進で右旋回（走行クローラ（２）の速度を左側が大、右側が小）させるように構成している。
【００２４】
また、主変速レバー（６８）後進操作時で、ハンドル（１９）の左回動操作によって、操作部材（８１）を上方向の角度（β１）側に傾けることにより、操作部材（８１）の出力部（８１ａ）を操作部材（８１）側に近づけ、揺動軸（８２）を中心として操向アーム（８５）を操作部材（８１）より遠ざける方向（図６中反時計方向）に回転させ、前記コントロールレバー（７３）を下方向に回転させ、前記操向モータ（２７）を正回転させる。即ち、機体を後進で左旋回（走行クローラ（２）の速度を右側が大、左側が小）させるように構成している。
【００２５】
このように前進及び後進時の旋回操作において、操向アーム（８５）を逆方向に回転させ、前後進の何れにおいても操向レバー（１９）の傾動操作方向と機体の旋回方向とを一致させるように構成している。
【００２６】
図２１に示す如く、走行用及び旋回用の油圧式無段変速機構（２５）（２８）の油圧回路には、各ポンプ（２３）（２６）と連動してエンジン（２１）より駆動する油圧チャージポンプ（１３４）と、走行変速レバー（６８）手動操作によって切換える変速バルブ（１３５）と、前記チャージポンプ（１３４）に変速バルブ（１３５）を介して接続させる変速シリンダ（１３６）と、走行変速レバー（６８）の中立操作時に電磁ソレノイド（１３７）を作動させて切換える中立バルブ（１３８）と、該バルブ（１３８）を介して前記チャージポンプ（１３４）に接続させるブレーキシリンダ（１３５）を設ける。そして、前記走行変速レバー（６８）を操作して変速バルブ（１３５）を切換えると、変速シリンダ（１３６）が作動して変速ポンプ（２３）の斜板（２３ａ）角度を変更させ、変速モータ（２４）の出力軸（３１）の回転数を無段階に変化させたり、逆転させる走行変速動作を行わせ、また前記斜板（２３ａ）の角度調節動作によって変速バルブ（１３６）が中立復帰するフィードバック動作を行わせ、走行変速レバー（６８）の操作量に比例させて前記斜板（２３ａ）角度を変化させ、変速モータ（２４）の回転数を変更させると共に、前記走行変速レバー（６８）の中立操作によって電磁ソレノイド（１３７）が励磁して中立バルブ（１３８）が自動的に切換わり、ブレーキシリンダ（１３５）を作動させて変速モータ（２４）の出力軸（３１）を制動し、中立操作時の出力軸（３１）の前後進回転を阻止するように構成している。
【００２７】
また、前記操向ハンドル（１９）手動操作によって切換える操向バルブ（１３９）と、前記チャージポンプ（１３４）に操向バルブ（１３９）を介して接続させる操向シリンダ（１４０）と、操向ハンドル（１９）の直進操作時に電磁直進ソレノイド（１４１）を作動させて切換える直進バルブ（１４２）と、該バルブ（１４２）を介して前記チャージポンプ（１３４）に接続させるブレーキシリンダ（１４３）を設ける。そして、前記操向ハンドル（１９）を操作して操向バルブ（１３９）を切換えると、操向シリンダ（１４０）が作動して操向ポンプ（２６）の斜板（２６ａ）角度を変更させ、操向モータ（２７）の出力軸（６２）の回転数を無段階に変化させたり、逆転させる左右操向動作を行わせ、走行方向を左右に変更して圃場枕地で方向転換したり進路を修正する。また前記斜板（２６ａ）の角度調節動作によって操向バルブ（１３９）が中立復帰するフィードバック動作を行わせ、操向ハンドル（１９）の操作量に比例させて前記斜板（２６ａ）角度を変化させ、操向モータ（２７）の回転数を変更させると共に、前記操向ハンドル（１９）の直進操作によって直進ソレノイド（１４１）が励磁して直進バルブ（１４２）が自動的に切換わり、ブレーキシリンダ（１４３）を作動させて操向モータ（２７）の出力軸（６２）を制動し、直進操作時の出力軸（６２）の左右操向回転を阻止するように構成している。
【００２８】
また、減速及び増速用ソレノイド（１４４）（１４５）を有する走行変速自動バルブ（１４６）と、左右旋回ソレノイド（１４７）（１４８）を有する操向自動バルブ（１４９）とを、変速及び操向バルブ（１３５）（１３９）に並列にそれぞれ接続させ、各自動バルブ（１４６）（１４９）と変速及び操向バルブ（１３６）（１４０）とで走行変速及び操向用の油圧サーボ機構（１５０）（１５１）を形成するもので、各サーボ機構（１５０）（１５１）は前記シリンダ（１３６）（１４０）のピストン（１５２）（１５３）を直進的に移動させて各ポンプ（２３）（２６）の斜板（２３ａ）（２６ａ）角度を変化させて、車速及び走行方向を変更するように構成している。
【００２９】
次に、図１３〜図１８を参照しながら、走行変速用の油圧サーボ機構（１５０）について説明する。図１３は２ポンプ２モータ型の無段変速機構（２５）（２８）からなる動力伝達機構の平面図（一部仮想線）を示し、図１３の右側に走行用の油圧変速ポンプ（２３）を、左側に旋回用の油圧操向ポンプ（２６）を入力軸（２９）にて駆動させるように配置し、図１３の上側に走行用の油圧変速モータ（２４）を配置する。なお、旋回用の油圧操向モータ（２４）は前記油圧操向ポンプ（２６）の下方側に配置し、前記変速ポンプ（２３）の下方には、同じケースブロック（１５４）内に油圧サーボ機構（１５０）としての、車速用ピストン（１５２）と該車速用ピストン（１５２）の内径部に摺動可能に嵌挿されたスプール（１５５）とを配置する。
【００３０】
また、ケースブロック（１５４）の外面側（図１３の下方側）に突出するボス（１５６）の内径に回動枢軸（１５７）を回動可能に嵌合し、該回動枢軸（１５７）には、走行ストッパー杆（１５８）の中途部をナット（１５９）にて固定し、該走行ストッパー杆（１５８）の先端面に形成された中立保持カム面（１５８ａ）に対して当接する中立保持ローラ（１６０）を中立保持アーム（１６１）の先端に回動自在に設けている。中立保持アーム（１６１）は、前記ケースブロック（１５４）から突設する支軸（１６２）に回動自在に枢支し、付勢バネ（１６３）の付勢力にて中立保持ローラ（１６０）を中立保持カム面（１５８ａ）に常時押圧するように構成している。（図１４及び図１５参照）。
【００３１】
前記ボス（１５６）に回動自在に嵌挿した筒軸（１６４）には、ストッパー板（１６５）及び前記コントロールレバー（７２）の基端をそれぞれ固定連結し、筒軸（１６４）に巻回した衝撃吸収用の捩じりバネ（１６６）の両端部を前記走行ストッパー杆（１５８）に係止する。なお、走行ストッパー杆（１５８）の他端に設けた係合部材（１６７）とストッパー板（１６５）の係合切欠き部（１６５ａ）とが係合して、前記レバー（７２）の所定角度以上の回動を規制するように構成している。
【００３２】
前記回動枢軸（１５７）の内端に固定したクランクアーム（１６８）の自由端から突設したピン（１６９）を、スプール（１５５）の下部凹溝（１７０）に係合させて、レバー（７２）の回動角度に応じてクランクアーム（１６８）の自由端側を回動させ、スプール（１５５）を車速用ピストン（１５２）の内径部（１５２ａ）に対して相対的に上下（軸線方向）に移動するように形成している。
【００３３】
図１７の（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）（ｅ）（ｆ）に示す如く、ピストン（１５）はスプール（１５５）が軸線に沿って移動可能な内径部（１５２ａ）を有し、外周の中途部を切欠いて形成した凹所の一側面には、前記ピン（１６９）の遊嵌できる挿通孔（１５２ｂ）を穿設している。ケースブロック（１５４）に穿設したシリンダ（１７１）の一側周面には、チャージポンプ（１３４）から圧油が供給されるための油路（１７１ａ）を穿設し、ピストン（１５２）の外周一側面には、軸線方向に長手のポンプポート（１７３）を凹み形成し、該ポンプポート（１７３）からピストン（１５２）の内径部（１５２ａ）に向って油路（１７２）を連通させている。また、ピストン（１５２）の内径部（１５２ａ）には、前記油路（１７２）の部位を軸線方向に挾んだ位置に第１ポート（１７４）、第２ポート（１７５）を形成し、ピストン（１５２）の内径部（１５２ａ）より外側には、軸線方向に沿い且つピストン（１５２）の各端面に開放する２本の油路（１７６）（１７７）を穿設し、油路（１７６）は第１ポート（１７２）とシリンダ（１７１）の第１端室（１７８）とに連通するように形成し、他方の油路（１７７）は第２ポート（１７５）とシリンダ（１７１）の第２端室（１７９）とに連通するように形成している（図１６及び図１７参照）。
【００３４】
図１８の（ａ）（ｂ）に示す如く、前記スプール（１５５）の内径部には軸線方向に沿いスプール（１５５）の両端面に貫通する内径通路（１８０）を備え、また、スプール（１５５）の外周面には、前記下部凹溝（１７０）の位置よりも上位置に、第１外周油路（１８１）、第２外周油路（１８２）、第３外周油路（１８３）をそれぞれ所定の間隔にて形成させ、第１外周油路（１８１）及び第３外周油路（１８３）にはそれぞれ前記内径通路（１８０）に連通する排出通路（１８４）（１８５）を穿設している。
【００３５】
さらに、第１外周油路（１８１）と第２外周油路（１８２）との間のランド部（１５５ａ）には、軸線方向に所定寸法の矩形状の平行切欠き部（１８６）（１８７）を形成し、第２外周油路（１８２）と第３外周油路（１８３）との間のランド部（１５５ｂ）には、軸線方向に所定寸法の矩形状の平行切欠き部（１８８）（１８９）を形成する。この平行切欠き部（１８６）と（１８７）とは、電磁制御弁（１４６）もしくは主変速レバー（６８）の操作によりスプール（１５５）に対して相対的に上移動又は下移動したピストン（１５２）の第１ポート（１７４）とそれぞれオーバラップし、平行切欠き部（１８８）と（１８９）とは、同じくスプール（１５５）に対して相対的に上移動又は下移動したピストン（１５２）の第２ポート（１７５）とそれぞれオーバラップする。
【００３６】
従って、スプール（１５５）とピストン（１５２）との上下方向の相対移動により、スプール（１５５）の第３外周油路（１８３）（及び平行切欠き部（１８９））がピストン（１５２）の第２ポート（１７５）と連通するとき、ピストン（１５２）における油路（１７７）とスプール（１５５）の内径通路（１８０）とが連通する。同様に、スプール（１５５）の第１外周通路（１８４）（及び平行切欠き部（１８６））がピストン（１５２）の第１ポート（１７４）と連通するとき、ピストン（１５２）における油路（１７６）とスプール（１５５）の内径通路（１８０）とが連通する。
【００３７】
そして、前記上下移動するピストン（１５２）の外周凹所（１９０）に係合した連動機構（１９１）としての連結ピン（１９２）は、クレイドル型の変速ポンプ（２３）の斜板（２３ａ）に連結し、ピストン（１５２）の移動に応じて斜板（２３ａ）の傾斜角度変更すべく当該斜板（２３ａ）を回動させ、車速を制御するように構成している。図１５は、自動バルブ（１４６）の減速用ソレノイド（１４４）及び増速用ソレノイド（１４５）に指令信号が入力されていない状態を示し、シリンダ（１７１）の第１端室（１７８）及び第２端室（１７９）のいずれにもチャージポンプ（１３４）からの圧油は作用しない。
【００３８】
他方、主変速レバー（６８）を中立位置に位置させると、レバー（７２）及び中立保持アーム（１６１）を介して走行ストッパ杆（１５８）の中立保持カム面（１５８ａ）の中立位置に前記中立保持ローラ（１６０）を位置する一方、ストッパ杆（１５８）、回動枢軸（１５７）及びクランクアーム（１６９）を介してその先端のピン（１６９）を下部凹溝（１７０）に係合させるスプール（１５５）を前記ピストン（１５２）に対して所定位置で停止させる。この状態では、チャージポンプ（１３４）からの圧油が圧油孔（１７１ａ）を介してピストン（１５２）外周面のポンプポート（１７３）に供給されるが、スプール（１５５）が中立位置のため、当該スプール（１５５）の第２外周油路（１８２）に圧油が入るだけで、ランド部（１５５ａ）（１５５ｂ）がピストン（１５２）の内周の第１ポート（１７４）及び第２ポート（１７５）を塞いで油圧カットし、ピストン（１５２）は上下移動させない。従って、コンバインの前進・後退は停止する。
【００３９】
また、自動バルブ（１４６）がオフの状態において、主変速レバー（６８）を中立位置よりも前方向に回動させて、その回動角度に応じた速度で前進させる制御では、該主変速レバー（６８）の動きに連動するリンク（７０）を介して前記レバー（７２）が所定方向に回動し、この動きを走行ストッパ杆（１５８）、回動枢軸（１５７）を介してクランクアーム（１６８）を伝え所定方向に所定角度だけ回動させ、クランクアーム（１６８）先端のピン（１６９）を下部凹溝（１７０）に嵌合させるスプール（１５５）を上又は下位置に所定量だけ移動させる。そして、例えば、スプール（１５５）がピストン（１５２）に対して相対的に上移動し、第２外周油路（１８２）がピストン（１５２）の第２ポート（１７５）に連通する位置に来たときには、チャージポンプ（１３４）からの圧油を圧油孔（１７１ａ）→ポンプポート（１７３）→第２外周油路（１８２）→第２ポート（１７５）→油路（１７７）を介してピストン（１５２）の下端側の第２端室（１７９）に送り、当該ピストン（１５２）を上向きに移動させて、連結ピン（１９２）を介して変速ポンプ（２３）の斜板を所定角度回動して、変速モータ（２４）を所定速度にて回転駆動させる。なお、第１端室（１７８）からの戻り油は、油路（１７６）→第１ポート（１７４）→第１外周油路（１８１）→排出通路（１８４）→内径通路（１８０）を経てドレンに戻される。
【００４０】
逆に中立位置よりも後方向に主変速レバー（６８）を回動させて、その回動角度に応じた速度で後退するように制御するに当たり、前記スプール（１５５）が下降移動し、第２外周油路（１８２）がピストン（１５２）の第１ポート（１７４）に連通する位置となることにより、チャージポンプ（１３４）からの圧油が圧油孔（１７１ａ）→ポンプポート（１７３）→第２外周油路（１８２）→第１ポート（１７４）→油路（１７６）を介してピストン（１５２）の上端側の第１端室（１７８）に送られ、当該ピストン（１５２）を下向きに移動させ、ポンプ（２３）の斜板（２３ａ）を回動させてコンバインを後退移動させるべく変速モータ（２４）に圧油を送る。このとき、第２端室（１７９）からの戻り油は、油路（１７７）→第２ポート（１７５）→第３外周油路（１８３）→排出通路（１８５）→内径通路（１８０）を介しドレンに戻される。
【００４１】
次に前記自動バルブ（１４６）の減速用ソレノイド（１４４）もしくは増速用ソレノイド（１４５）に所定の信号が入ると、ピストン（１５２）をスプール（１５５）に対して相対的に上移動または下移動させることで、前記走行用の変速ポンプ（２３）の斜板（２３ａ）の回動角度を変更制御すべく連結ピン（１９２）を上または下に所定量移動させるものである。例えば、前進の自動車速制御において、増速用ソレノイド（１４５）に所定のデューティ比のパルス信号を付与し、図１６に示すように、第１端室（１７８）にチャージポンプ（１３４）からの圧油をバルブ（１４６）を介して送り始めると、ピストン（１５２）の上端に油圧が作用して当該ピストン（１５２）を下降させる。そして、スプール（１５５）の第１外周通路（１８１）とピストン（１５２）内径の第１ポート（１７４）とが連通すると、余剰の油は排出通路（１８４）から内径通路（１８０）を介してドレンに戻される。なお、スプール（１５５）の第１外周通路（１８１）に形成する平行切欠き部（１８６）が第１ポート（１７４）と連通すると、平行切欠き部（１８６）の絞り効果により流量制御を行う。さらに、ピストン（１５２）が下降すると、第２外周通路（１８２）と第２ポート（１７５）とが連通し、チャージポンプ（１３４）からの圧油がポンプポート（１７１ａ）→第２外周通路（１８２）→第２ポート（１７５）→油路（１７７）を介してピストン（１５２）の下端側の第２端室（１７９）に供給されるが、自動バルブ（１４６）側の戻り油回路を介してドレンに戻され、ピストン（１５２）を上移動させない安定時となる。
【００４２】
つまりこの油圧サーボ機構（１５０）は主変速レバー（６８）で設定された走行速度に対し、自動或いはスイッチ操作などによって一定量（微速）増減速させることを可能とさせたものである。
【００４３】
なお、旋回用の油圧操向ポンプ（２６）の斜板（２６ａ）の角度を変更調節するための旋回用の油圧サーボ機構（１５１）も、図１３の左側に示すごとく、油圧操向ポンプ（２６）の近傍に配置され、この旋回用の油圧サーボ機構（１５１）と前記走行用（車速制御用）のサーボ機構（１５０）とはほぼ同じ構成であって、操向ハンドル（１２）以外に油圧サーボ機構（１５１）を構成する前記操向自動バルブ（１４９）によっても機体操向制御を可能とさせるもので、操向の微調整用として用いられる。
【００４４】
ところで、エンジンの負荷率と回転数に基づき、上述した油圧サーボ機構に代えて減速モータにより車速を制御することもできる。以下に減速モータを用いた車速制御を参考例として示す。この場合、図１９、図２０に示す如く、前記運転席（２０）に座乗する作業者が足を載せる運転キャビン（１８）の床フレーム（１９４）下面にブラケット（１９５）を固定させ、電動可逆型の減速モータ（１９６）を前記ブラケット（１９５）に取付け、減速モータ（１９６）の出力軸（１９７）に偏心ローラ（１９８）を固定させると共に、減速リミットスイッチ（１９９）と復帰リミットスイッチ（２００）を減速モータ（１９６）に内設させる。また、前記第２揺動アーム（１３０）に減速アーム（１３０ａ）を固定させ、前記偏心ローラ（１９８）に当接させるベアリング型減速ローラ（２０１）を減速アーム（１３０ａ）に軸支させる。
【００４５】
そして、操向ハンドル（１９）を略中立位置に支持させて直進走行し乍ら収穫作業を行っているとき、減速モータ（１９６）制御によって偏心ローラ（１９８）を回転させることにより、減速ローラ（２０１）が押されて第２揺動アーム（１３０）を減速動作させ、前記減速ロッド（１３１）（１３３）を引張り、減速リミットスイッチ（１９９）がオフ操作された位置で減速モータ（１９８）を停止させ、前進走行速度を減速して脱穀部（４）及び刈取部（８）などの作業負荷を軽減させるように構成している。なお、偏心ローラ（１９８）の回転によって揺動アーム（１３０）が回転しても、長孔（１２５ａ）内を軸（１２８）が移動するから、操向検出リンク（１２５）が一定位置に支持され、第１揺動アーム（１２７）だけが回転するように構成している。
【００４６】
図１に示す如く、エンジン（２１）の燃料噴射ポンプの燃料噴射量を電子ガバナ（２０２）によって調節するラックソレノイドである燃料噴射ソレノイド（２０３）を備えるもので、ラック位置より燃料噴射量を検出する電子ガバナ（２０２）のラック位置センサ（２０４）と、エンジン（２１）の回転数を検出するピックアップ型回転センサ（２０５）と、作業者が操作するアクセルレバーまたはペダルの操作量を検出するポテンショータ型アクセルセンサ（２０６）とを電子ガバナ（２０２）のガバナコントローラ（２０７）に接続させて、作業中にエンジン（２１）の負荷率が一定値を越えると減速し、且つ、エンジン（２１）の負荷率が一定値以下なら増速することによってエンジン（２１）の回転数を定格回転数に維持して、エンジン負荷を適正に保持した作業を行うように構成している。
【００４７】
また前記ガバナコントローラ（２０７）を接続させて作業用コントローラ（２０８）を備え、エンジン（２１）の適正負荷率を設定する負荷率設定器（２０９）と、走行用無段変速機構（２５）の出力などより車速を検出する車速センサ（２１０）と、刈取クラッチの入切を検出する刈取スイッチ（２１１）と、刈取部（８）の穀稈引起しケースの裏側に取付けて刈取られる穀稈を検出する穀稈センサ（２１２）と、前記主変速レバー（６８）の変速位置を検出する主変速位置センサ（２１３）と、エンジン（２１）の過負荷運転時に車速を減速制御するオーバーロードスイッチ（２１４）と、脱穀部（４）の左外側面に取付けて機体を微速で前後進させる押ボタン操作式の走行スイッチである微速前進スイッチ（２１５）及び後進スイッチ（２１６）と、前記リミットスイッチ（１９９）（２００）とを前記コントローラ（２０８）に接続させると共に、オーバーロード制御ランプ（２１７）と、前記減速モータ（１９６）とをコントローラ（２０８）を接続させている。
【００４８】
而して図２２のフローチャートに示す如く、刈取スイッチ（２１１）（刈取クラッチ）と、穀稈センサ（２１２）とオーバーロードスイッチ（２１４）の全てがオンとなるとき自動モードとなってエンジン（２１）の過負荷運転時車速の自動減速制御が行われるもので、エンジン（２１）の運転中、エンジン負荷率が設定（例えば９５％）以上で、エンジン回転数が定格回転数より一定回転数（例えば１００回転）低下した時に、減速モータ（１９６）を設定の減速リミット位置（例えば車速を１５％減速）まで駆動し、この駆動中はオーバーロード制御ランプ（２１７）を点灯させる。
【００４９】
またこの減速時に、エンジン負荷率が所定値（例えば９０％）以下となったときには、設定される目標負荷率（例えば９５％）と現在の負荷率との差から算出される偏差（目標負荷率−現在の負荷率）と、エンジン負荷率の時間当たりの変化量（例えば１０ｍｓ前の変化率−現在の負荷率）で表わされる負荷変化率とのファジイマップに基づきファジイ推論を行って、車速を復帰させる増速の駆動指令信号（駆動デューティ）を出力させて、減速モータ（１９６）を上限の復帰リミット位置まで増速させる。そして、前記刈取スイッチ（２１１）或いは穀稈センサ（２１２）或いはオーバーロードスイッチ（２１４）の何れか一つでもオフとなるとき自動モードより手動モードに切換って減速モータ（１９６）は増速側の復帰リミット（車速復帰位置）まで駆動するもので、作業開始時の電源をオンとするときにも同様に上限の復帰リミット位置まで駆動するものである。
【００５０】
以上のように電子ガバナ（１９４）制御によってエンジン回転数を一定維持させると共に、エンジンの負荷率が設定（略９５％）以上となるときには車速を減速させ、所定値（略９０％）以下となるときには車速を増速させて、エンジン回転数とエンジン負荷を適正に保持した安定したコンバイン作業を行うものである。
【００５１】
一方、コンバイン機体の右側部で手扱ぎ作業など行っていて、排藁処理部（１３）より放出される切藁が１ケ所に留まるような場合で、機体を少し移動させたいときなどには、運転席（２０）にその都度戻ることなく脱穀部（４）近傍で前記スイッチ（２１５）（２１６）操作によって、停止状態から微速で機体を前後進させて、作業の能率向上化を図ることができるものである。またこの場合、一定量（微速）しか増減速しないため、運転席（２０）以外でも機体の良好な走行操作が行える。さらに、このような前後進スイッチ（２１５）（２１６）を運転席（２０）近傍に設けることによって、主変速レバー（６８）がどの変速位置にあっても、その速度を基準とした増減速操作がスイッチ（２１５）（２１６）によって行えて、車速の微調整が容易に行える。
【００５２】
なお前述実施例にあっては、走行用の油圧変速ポンプ（２３）及び油圧変速モータ（２４）と、旋回用の油圧操向ポンプ（２６）及び油圧操向モータ（２７）とからなる各２つのポンプ（２３）（２６）とモータ（２４）（２７）を用いて自動で走行速度と操向制御を可能とさせた構成を示したが、走行用のみに油圧変速ポンプ（２３）及び油圧変速モータ（２４）を用いて、自動で走行変速制御のみを可能とさせる構成でも同様である。
【００５３】
さらには減速モ−タ（１９６）を現状よりも増速可能な増減速モ−タにして、前記スイッチ（２１５）（２１６）操作でモ−タ（１９６）を駆動して微速による機体の前後進を行う構成でもよい。
【００５４】
【発明の効果】
以上実施例から明らかなように本発明は、自動バルブの減速用ソレノイドまたは増速用ソレノイドによって、圧油をピストンに作用させ車速制御を行う移動農機の車速制御装置において、  主変速レバーでもって車速が変速操作されるとともに、エンジンの負荷率と回転数の検出に基づき前記自動バルブを備える油圧サーボ機構を用いて車速が増減速制御され、前記主変速レバーは、変速連動機構および変速リンク機構を介してコントロールレバーに連係するとともに、前記コントロールレバーは、走行ストッパー杆、回動枢軸およびクランクアームを介して、ピストン内の、該ピストンの軸線に沿って形成された内径部を移動可能に配設したスプールに連係し、前記主変速レバーの操作に伴う前記スプールの移動によって、ピストン内に導入した圧油によりピストンを移動させ、走行用変速ポンプの斜板の回転角度を変更させ車速制御を行うとともに、前記油圧サーボ機構は、前記エンジンの負荷率が設定以上、且つ前記エンジンの回転数が設定回転数より一定回転数低下したとき、前記自動バルブの前記減速用ソレノイドによって、圧油を前記ピストンに作用させることにより前記ピストンを移動させて、前記走行用変速ポンプの斜板の回転角度を変更し、前記主変速レバーで設定される車速を基準として一定値車速を減速させ、前記車速の減速時に前記エンジンの負荷率が所定値以下となったとき、前記自動バルブの前記増速用ソレノイドによって、圧油を前記ピストンに作用させることにより前記ピストンを移動させて、前記走行用変速ポンプの斜板の回転角度を変更し、前記主変速レバーで設定された元の車速に復帰させるものであるから、高精度な車速制御を行ってエンジン性能を安定維持させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車速制御回路図である。
【図２】コンバインの全体側面図である。
【図３】コンバインの全体平面図である。
【図４】ミッション駆動系の説明図である。
【図５】主変速レバー及び操向レバーの操作系の斜視説明図である。
【図６】走行変速及び操向操作部の側面説明図である。
【図７】操作部の正面説明図である。
【図８】操作部の平面説明図である。
【図９】操作部材の側面説明図である。
【図１０】操作部材の正面説明図である。
【図１１】操作部材の平面説明図である。
【図１２】旋回操作軸部の平面説明図である。
【図１３】無段変速機構の説明図である。
【図１４】無段変速機構の部分説明図である。
【図１５】油圧サーボ機構の説明図である。
【図１６】油圧サーボ機構の説明図である。
【図１７】ピストンの説明図である。
【図１８】スプールの説明図である。
【図１９】減速モータ部の平面説明図である。
【図２０】減速モータ部の正面説明図である。
【図２１】油圧回路図である。
【図２２】フローチャートである。
【図２３】フローチャートである。
【符号の説明】
（２１） エンジン
（６８） 主変速レバー
（７０） リンク機構
（１４６） 変速自動バルブ（車速制御部材）
（１５０） 油圧サ−ボ機構
（１９６） モ−タ
（２１５）（２１６） スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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