(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮像した画像上の対応位置に、上記被写体の各部の関連清報を重畳表示する関連情報呈示装置において、
上記被写体の４点以上の特徴点の位置情報を表わすパターンが表示された一つのマークを撮像範囲に含めて、上記被写体を撮像した画像を入力する画像入力手段と、
上記画像入力手段によって入力された画像から上記パターンを読み取り、上記４点以上の特徴点の位置情報を獲得する位置情報管理手段と、
上記位置情報管理手段によって獲得された４点以上の特徴点の獲得位置情報より上記画像入力手段の位置及び姿勢を求める位置情報取得手段と、
上記位置情報取得手段によって求められた画像入力手段の位置及び姿勢より、上記被写体の各部の上記画像上での位置を求める関連情報生成手段と、
上記関連情報生成手段によって求められた上記画像上での位置にもとづく対応位置に上記関連情報を重畳表示する情報重畳表示手段と、
を有することを特徴とする関連情報呈示装置。
【請求項２】
上記マークに表示された上記パターンが表わす４点以上の特徴点の位置情報には、上記マーク自体の位置情報が含まれることを特徴とする請求項１記載の関連情報呈示装置。
【請求項３】
被写体を撮像した画像上の対応位置に、上記被写体の各部の関連情報を重畳表示する方法であって、
上記被写体の４点以上の特徴点の位置情報を表わすパターンが表示された一つのマークを撮像範囲に含めて、上記被写体を撮像した画像を画像入力手段によって入力するステップと、
上記パターンを読み取り、上記４点以上の特徴点の位置情報を獲得するステップと、
上記４点以上の特徴点の位置情報より上記画像入力手段の位置及び姿勢を求めるステップと、
上記画像入力手段の位置及び姿勢より、上記被写体の各部の上記画像上での位置を求めるステップと、
上記画像上での位置にもとづく対応位置に上記関連情報を重畳表示するステップと、
を有することを特徴とする関連情報呈示方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像内の対象物に関連した情報を表示する関連情報呈示装置及び関連情報呈示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、画像入力手段からの画像に関連した情報を表示する技術として、例えば、特開平１０−２６７６７１号公報に開示されているものが知られている。
【０００３】
図１は、この特開平１０−２６７６７１号公報に開示されている関連情報表示技術を示している。
【０００４】
すなわち、この関連情報表示技術では、図１に示すように、画像入力手段からの画像に関連した情報を表示することを目的として、画像取得部５１による画像取得時の概略位置を位置情報取得部５２から取得すると共に、角度をカメラ属性情報取得部５３より取得し、さらに、その位置から見える視野の眺望画像を地図情報管理部５５からの三次元地図情報に基づいて制御部５８ＡによりＣＧテクニックを用いて作成し、ラベル情報出力部５７Ａによりラベル情報作成部５６Ａからのラベル情報と重畳することで、入力画像とパターンマッチングを取ることにより、重畳する関連情報を決定するようにしている。
【０００５】
また、基準マーク位置から画像入力手段の位置姿勢を求める方法としては、文献１「ＶＲインターフェースのための単眼による長方形マーカー位置・姿勢の高精度実時間推定法」（３ＤＩｍａｇｅ  Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ′９６予稿集ｐｐ．１６７−１７２  高橋章、石井郁夫、牧野秀夫、中静真  １９９６）に開示されたものが知られている。
【０００６】
図２は、この文献１に開示されている画像入力手段の位置姿勢を求める方法を示している。
【０００７】
すなわち、この方法では、図２において、Ｏｃを視点、ｐｏを投影像対角線交点、Ｐｏを長方形対角線交点としたときに、
【０００８】
【数１】
0004242529.tif 000002
【０００９】
を最小にするようなｘ′を求めることによって姿勢が求まる。
【００１０】
ここで、変数べクトルｘ′は
ｘ′＝（α1 ′β1 ′，α2 ′）
である。
【００１１】
また、位置については、Ｏｃｐｉから頂点Ｐｉまでの距離を最小とするようなｄを最小２乗法によって推定すると、
【００１２】
【数２】
0004242529.tif 000003
【００１３】
で与えられる。
【００１４】
次に、各頂点から求まる奥行き値の平均をとることにより、位置を定めることができる。
【００１５】
また、文献２「Ｍｉｘｅｄ  Ｒｅａ１１ｔｙ」（ＩＳＢＮ４−２７４−９０２８３−８  Ｏｈｍｓｈａ，Ｌｔｄ．，Ｃｈａｐｔｅｒ６：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ  Ｔｒａｃｋｉｎｇ  ｉｎ  Ｎａｔｕｕａｌ  Ｆｅａｔｕｒｅ  Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ，Ｕ．Ｎｅｕｍａｎｎ，Ｓ．Ｙｏｕ，Ｙ．Ｃｈｏ，Ｊ．Ｌｅｅ  ａｎｄ  Ｊ．Ｐａｒｋ  １９９９  ｐｐ．１０１−１３０）においては，Ｆｉｄｕｃｉａｌ  Ｍａｒｋと呼ばれる既知の基準点を用いることで画像入力手段の初期位置を求める技術が開示されている。
【００１６】
その際、この文献２では、複数の特徴点を抽出して入力画像内での投影位置を求め、その特徴点を入力装置の動きに応じて追跡することにより、画像入力手段の位置の最適解を求めるようにしている。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来技術の特開平１０−２６７６７１号公報では、重畳関連情報の決定のために、高さ方向の情報も含めた３次元地図から、視野内の眺望画像を再構成してマッチングをとる必要があり、その計算に時間がかかるという問題点がある。
【００１８】
また、上述した高橋らによる論文（文献１）に示されるように、基準マーク自体の４隅の位置座標により画像入力手段の位置姿勢を検出することはできるが、カメラとマークとの距離が離れた場合には、４隅の視野内での投影距離が小さくなり、検出精度が悪くなるという問題点がある。
【００１９】
また、大きなマークを使うことは、実用的でない場合が多い。
【００２０】
本発明は、このような点に着目し、高速に、重畳する関連情報を決定できる関連情報表示装置を提供することを課題とする。
【００２１】
また、上述した文献２による従来技術では、画像入力手段の初期位置を求めるために、既知の基準点の座標を別途記録するか、もしくは、該基準点と座標の対照表を用意する必要があった。
【００２２】
しかるに、この文献２による従来技術を広範囲のエリアで使う場合、もしくは小型の端末で使用する場合には、記録できる座標の数に制限があると共に、数多くの基準点の中から現在抽出されている基準点とのマッチングを取るのに時間がかかるため、限られた領域で使用することになり、汎用性がないという問題点がある。
【００２３】
本発明は、このような点に着目し、基準点を検出することでその座標位置を求めることができる関連情報表示装置を提供することを課題とする。
【００２４】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、高速に、重畳する関連情報を決定できると共に、基準点を検出することでその座標位置を求めることができる関連情報呈示装置及び関連情報呈示方法を提供することを目的とする。
【００２５】
【課題を解決するための手段】
本発明によると、上記課題を解決するために、
（１）  被写体を撮像した画像上の対応位置に、上記被写体の各部の関連清報を重畳表示する関連情報呈示装置において、
上記被写体の４点以上の特徴点の位置情報を表わすパターンが表示された一つのマークを撮像範囲に含めて、上記被写体を撮像した画像を入力する画像入力手段と、
上記画像入力手段によって入力された画像から上記パターンを読み取り、上記４点以上の特徴点の位置情報を獲得する位置情報管理手段と、
上記位置情報管理手段によって獲得された４点以上の特徴点の獲得位置情報より上記画像入力手段の位置及び姿勢を求める位置情報取得手段と、
上記位置情報取得手段によって求められた画像入力手段の位置及び姿勢より、上記被写体の各部の上記画像上での位置を求める関連情報生成手段と、
上記関連情報生成手段によって求められた上記画像上での位置にもとづく対応位置に上記関連情報を重畳表示する情報重畳表示手段と、
を有することを特徴とする関連情報呈示装置が提供される。
【００２６】
また、本発明によると、上記課題を解決するために、
（２）  上記マークに表示された上記パターンが表わす４点以上の特徴点の位置情報には、上記マーク自体の位置情報が含まれることを特徴とする（１）記載の関連情報呈示装置が提供される。
【００２７】
また、本発明によると、上記課題を解決するために、
（３）  被写体を撮像した画像上の対応位置に、上記被写体の各部の関連情報を重畳表示する方法であって、
上記被写体の４点以上の特徴点の位置情報を表わすパターンが表示された一つのマークを撮像範囲に含めて、上記被写体を撮像した画像を画像入力手段によって入力するステップと、
上記パターンを読み取り、上記４点以上の特徴点の位置情報を獲得するステップと、
上記４点以上の特徴点の位置情報より上記画像入力手段の位置及び姿勢を求めるステップと、
上記画像入力手段の位置及び姿勢より、上記被写体の各部の上記画像上での位置を求めるステップと、
上記画像上での位置にもとづく対応位置に上記関連情報を重畳表示するステップと、
を有することを特徴とする関連情報呈示方法が提供される。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００２９】
（第１の実施の形態）
図３は、本発明の第１の実施の形態による関連情報呈示装置の構成を示すブロック図である。
【００３０】
図３に示すように、この第１の実施の形態による関連情報呈示装置は、画像入力手段１と、特徴点２と、特徴点認識手段３と、位置情報管理手段４と、位置情報取得手段５と、関連情報生成手段６と、情報重畳表示手段７と、基準マーク８と、基準マーク認識手段１０とから構成されている。
【００３１】
そして、この関連情報呈示装置おいては、まず、画像入力手段１により入力された画像データに基づき、位置情報管理手段４は、入力画像内に位置情報等を示すための基準マーク８が存在するかどうかを調べる。
【００３２】
この基準マーク８としては、パターンや２次元パターンが利用される。
【００３３】
これらのパターンや２次元パターンを利用した基準マーク８には、数バイトから数千バイト程度のデータを記録することができるものとする。
【００３４】
この基準マーク８に記録される位置情報については、世界座標と呼ばれる緯度経度で表す方法や、装置の使用範囲の中で原点を決め、座標系を定める方法などがある。
【００３５】
ここで、基準マーク８に記録される位置情報として、緯度経度を用いる場合には、例えば、東京近辺では、０．００１秒が３ｃｍ程度になり、その程度の精度を必要とする場合には、１０バイト程度あれば良いことになる。
【００３６】
また、その基準マーク８が向いている方向については、ｙａｗ，ｐｉｔｃｈ，Ｒｏｌｌの３つの角度（合計６バイト）で姿勢を表すことができる。
【００３７】
これらにより、基準マーク８に記録される位置情報は、北及び水平を基準としての角度を緯度経度と合わせて１６バイトで記録することにより、基準マーク８の置かれた位置、向いている方向を記録することができる。
【００３８】
そして、このような位置情報等がパターン化して記録されている基準マーク８は、マーク認識手段１０によって画像入力手段１からの入力画像内のマーク８として認識される。
【００３９】
すなわち、マーク認識手段１０は、認識されたマーク内に含まれる該マークの位置情報を獲得する。
【００４０】
そして、位置情報管理手段４は、前記マークと関連付けを行い、特徴点認識手段３により認識された画面内の特徴点（２）に対応する位置情報を獲得する。
【００４１】
次に、位置情報管理手段４は、基準マーク８近傍で抽出される複数の特徴点２の座標データを基準マーク８の取得データと合わせて記録しておく。
【００４２】
これらの特徴点２は、座標位置が既知な画像内の線分の交点や明度、彩度等の際立った点などである。
【００４３】
具体的には、取り込んだ画像を微分処理や細線化処理し、さらに、ある閾値で２値化することによって特徴点２を抽出することができる。
【００４４】
図４は、これら特徴点について模式的に表している。
【００４５】
すなわち、図４では、基準マーク８の他に特徴点Ｐ１〜Ｐ５があるばあいを示している。
【００４６】
ここで、基準マーク８については、その位置及び姿勢情報が上述したように記録してある。
【００４７】
また、特徴点Ｐ１〜Ｐ５については、それぞれの位置（ｘ１，ｙ１，ｚ１）〜（ｘ５，ｙ５，ｚ５）について予め測定し、基準マーク８内に記録しておくものとする。
【００４８】
この場合、基準マーク８内には、合計６６バイトのデータが記録されていることになる。
【００４９】
従って、基準マーク８として、容量が数千バイトあるような２次元パターンを用いれば、これらのデータの記録再生は容易に行うことができる。
【００５０】
図４では、画像入力手段１は基準マーク８及び特徴点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を視野に入れている。
【００５１】
ここで、基準マーク８の情報を位置情報管理手段４により読み取ることにより、基準マーク８の位置姿勢及び特徴点Ｐ１〜Ｐ５についての位置座標が判明することになる。
【００５２】
そして、これらの位置姿勢及び特徴点情報は、上述したように位置情報管理手段４内に記憶しておくものとする。
【００５３】
次に、位置情報取得手段５は、従来技術にも開示されているように、位置が既知となっている特徴点から画像入力手段１の位置、姿勢を計算する。
【００５４】
また、基準マーク８の方向が既知であるため、画像入力手段１の世界座標での姿勢も求めることができる。
【００５５】
これにより、求まった画像入力手段１の位置及び姿勢情報を用いて、その視野内に重畳表示すべき関連情報を関連情報生成手段６を用いて生成し、情報重畳表示手段７により画像内の所定の位置に重畳表示することができる。
【００５６】
ここで、重畳表示する関連情報としては、建造物や風景の位置の指示や説明、視野内にある機械設備等の説明などが挙げられる。
【００５７】
これらは情報の対象物（建造物や風景、機械設備など）の位置に重ねて、あるいは周辺近傍に表示されるべきである。
【００５８】
これら重畳すべき情報については、関連情報生成手段６の中に予め記憶しておくものとする。
【００５９】
また、情報重畳表示手段７としては、ＣＲＴ，ＬＣなどが挙げられ、形状としては頭部装着型ＨＭＤや携帯型ＰＤＡなどがある。
【００６０】
次に、この状態で、画像入力手段１を図５に示すように移動、回転させると、視野内に２次元投影された基準マーク８及び特徴点Ｐ１〜Ｐ５の位置が変わり、関連情報の重畳表示すべき位置が移動する。
【００６１】
この例では、特徴点Ｐ１〜Ｐ５が視野内に入っているが、上記と同様に投影された位置と、基準マーク８から読み出して位置情報管理手段４内に記憶しておいた特徴点の世界座標とから、画像入力手段１の位置、姿勢を求めることができ、上記と同様関連情報を引き続いて重畳表示することができる。
【００６２】
このとき、基準マーク８が視野から外れた場合でも、視野内に４点以上の特徴点があれば、画像入力手段１の位置姿勢を求めることができる。
【００６３】
なお、特徴点は、基準マーク８と同様な２次元パターンまたはそれに類するパターンでも構わないその場合には、そのパターンには対象物の形、すなわちビル等の建造物や山の形状等を表す情報も含み、そのパターンを認識することにより、対象物の形状を再構成し、それを関連情報として画像に重畳表示することも可能である。
【００６４】
（第２の実施の形態）
図６は、本発明の第２の実施の形態による関連情報呈示装置の構成を示すブロック図である。
【００６５】
図６に示すように、この第２の実施の形態による関連情報呈示装置おいては、まず、画像入力手段１により入力された画像データに基づき、位置情報管理手段４は、入力画像内に位置情報等を示すための基準マーク８が存在するかどうかを調べる。
【００６６】
ここでは、視野内に３つ以上の特徴点２があるものとする。
【００６７】
また、基準マーク８としては、第１の実施の形態と同様に位置姿勢情報を示すパターンや２次元パターンを利用するが、予め記録されるのは基準マーク８の位置姿勢情報と、基準マーク８の大きさ情報であり、第１の実施の形態と異なり、特徴点２の位置姿勢情報は記録されてないものとする。
【００６８】
この場合、基準マーク８が、例えば、正方形の形状をしており、基準マーク８内に記録されている位置情報（ｘ０，ｙ０，ｚ０）は、マークの左上隅の点の座標とする。
【００６９】
また、基準マーク８の大きさ情報として、一辺の長さａが与えられれば他の３隅の左上隅点に対する相対位置情報が求まる。
【００７０】
これらの相対位置情報は、それぞれ左上隅点が（０，０，０）であるとき、右上隅点が（ａ，０，０）、左下隅点が（０，ａ，０）、右下隅点が（ａ，ａ，０）となる。
【００７１】
これらの相対座標系の座標は、下記行列式により世界座標系へと変換することができる。
【００７２】
【数３】
0004242529.tif 000004
【００７３】
ここで、（ｘwp，ｙwp，ｚwp）は左上隅点の世界座標値を表し、（ｘlp，ｙlp，ｚlp）は相対座標系での座標を表す。
【００７４】
また、Ｌは下記行列式である。
【００７５】
【数４】
0004242529.tif 000005
【００７６】
ここで、Ｒｏｔは基準マークの世界座標系での姿勢を表し、ｔｘ．ｔｙ．ｔｚは左上隅点の世界座標系での座標値を表す。
【００７７】
この座標を用いて、画像入力手段１の位置姿勢が求まる。
【００７８】
次に、視野内にある特徴点を関連付け、特徴点の世界座標系での位置を推定する。
【００７９】
この推定には、従来技術に開示されているように、時系列的に連続した複数の画像が用いられる。
【００８０】
その間、基準マークは視野内になければならないが、一度、特徴点の世界座標が推定されると、それ以降は基準マークが視野内になくとも、４つ以上の特徴点が画面内にあれば、それにより画像入力手段１の位置姿勢が求まる。
【００８１】
以下、第１の実施の形態の場合と同様に関連情報を重畳表示することが可能となる。
【００８２】
なお、画像入力手段１と関連情報生成手段７とは必ずしもオンラインで繋がっていなくともよい。
【００８３】
すなわち、写真のように予め撮影してある媒体を用いても、画像入力手段１についての位置、姿勢情報が求まれば、その写真と重ね合わせて関連情報を重畳表示することができる。
【００８４】
そして、上述したような実施の形態で示した本明細書には、特許請求の範囲に示した請求項１乃至３以外にも、以下に付記１乃至付記１２として示すような発明が含まれている。
【００８５】
（付記１）  被写体を撮像した画像上の対応位置に、上記被写体の各部の関連情報を重畳表示する関連情報呈示装置において、
上記被写体の４点以上の位置情報を表わすパターンが表示されたマークを撮像範囲に含めて、上記被写体を撮像した画像を入力する画像入力手段と、
上記パターンを読み取り、上記位置情報を獲得する位置情報管理手段と、
上記位置情報より上記画像入力手段の位置及び姿勢を求める位置情報取街手段と、
上記画像入力手段の位置及び姿勢より、上記被写体の各部の上記画像上での位置を求める関連情報生成手段と、
上記関連情報生成手段の結果にもとづく対応位置に上記関連情報を重畳表示する情報重畳表示手段と、
を有することを特徴とする関連情報呈示装置。
【００８６】
（付記２）  上記マークに表示された上記パターンが表わす４点以上の位置情報には、上記マーク自体の位置情報が含まれることを特徴とする付記１記載の関連情郭呈示装置。
【００８７】
（付記３）  被写体を撮像した画像上の対応位置に、上記被写体の各部の関連情報を重畳表示する関連情報呈示装置において、
上記被写体を撮像して画像を入力する画像入力手段と、
画像入力手段の位置及び姿勢が知られた複数の画像より予め求められた上記被写体の４点以上の位置情報を格納してある位置情報管理手段と、
上記位置情報より上記画像入力手段の位置及び姿勢を求める位置情報取得手段と、
上記画像入力手段の位置及び姿勢より、上記被写体の各部の上記面像上での位置を求める関連情報生成手段と、
上記関連情報生成手段の結果にもとづく対応位置に上記関連情報を重畳表示する情報重畳表示手段と、
を有することを特徴とする関連情報呈示装置。
【００８８】
（付記４）  上記複数の画像における画像入力手段の位置及び姿勢は、
各画像の撮像において、上記画像入力手段で、マークの大きさ及ぴ位置情報を表わすパタ一ンが表示されたマークを撮像範囲に含めて被写体を撮像し、
上記パターンを読み取って、マークの大きさ及び位置情報を獲得し、この獲得したマークの大きさ及び位置情報より、画像入力手段の位置及び姿勢を求めたものであることを特徴とする付記３記載の関連情報呈示装置。
【００８９】
（付記５）  画像入力手段（１）と、
該画像入力手段からの入力画像内のマーク（８）を認識し、認識されたマーク内に含まれる該マークの位置情報を獲得するマーク認識手段（１０）と、
画面内の特徴点（２）を認識する特徴点認識手段（３）と、
予め、前記マークと関連付けを行い、該特徴点認識手段により認識された画面内の特徴点（２）に対応する位置情報を獲得する位置情報管理手段（４）と、
前記マーク及び／または特徴点の位置情報から前記画像入力手段の位置姿勢情報を取得する位置情報取得手段（５）と、
取得した位置姿勢情報に基づき入力画像視野内に関連した情報を生成する関連情報成手段（６）と、
生成された関連情報を入力画像に重畳表示する重畳表示手段（７）と、
を有する関連情報表示装置。
【００９０】
（作用）
関連情報を表示する場所近傍に、基準マーク（８）及びその周辺に複数の特徴点（２）またはマークとなるものを用意しておき、且つ、そのマークの中に基準マーク及び関連付けを行う特徴点またはマークの位置姿勢情報を、予め、記録しておく。
【００９１】
そして、その情報を用いて基準マーク（８）及び特徴点（２）の位置姿勢を決定し、更に視野内に投影される位置情報とを合わせて用いることにより、画像入力手段の位置姿勢を検出する。
【００９２】
（効果）
基準マーク及び特徴点のみにより画像入力手段の位置姿勢を決定できるため、視野画像に関連した情報の高速な重畳表示が可能となる。
【００９３】
（付記６）  前記関連付けを行う特徴点（２）は作為的にマークとして用いることを目的に作成されたものではないことを特徴とする付記５記載の関連情報表示装置。
【００９４】
（付記７）  前記関連付けを行う特徴点（２）は複数であることを特徴とする付記５の関連情報表示装置。
【００９５】
（付記８）  前記位置姿勢情報を取得する位置情報取得手段は、特徴点が一つのマークと複数の特徴点を含むマークとを用いることを特徴とする付記５記載の関連情報表示装置。
【００９６】
（付記９）  画像の入力手段（１）と、
該入力手段からの入力画像内のマーク（８）を認識し、認識されたマーク内に含まれる該マークの位置情報を獲得するマーク認識手段（１０）と、
前記マークと関連付けを行い、特徴点認識手段（３）により認識された画面内の特徴点（２）に対応する位置情報を獲得する位置情報管理手段（４）と、
マーク及び／または特徴点の位置情報から入力手段の位置姿勢情報を取得する手段（５）と、
取得した位置姿勢情報に基づき画像視野内に関連した情報を生成する手段（６）と、
生成された関連情報を入力画像に重畳表示する重畳表示手段（７）と、
を有する関連情報表示装置。
【００９７】
（作用）
関連情報を表示する場所近傍に、基準マーク（８）及びその周辺に複数の特徴点（２）またはマークとなるものを用意しておき、且つ、そのマークの中に基準マークの位置姿勢を、予め、記録しておく。
【００９８】
そして、その情報を用いて基準マーク（８）の位置姿勢を決定し、更に視野内に投影される位置情報とを合わせて用い、その情報により画像入力手段の位置姿勢を検出する。
【００９９】
その際、視野内にある特徴点を関連付けておくことにより、画像入力手段の移動または方向転換により基準マークが視野外になってもトラッキングを継続可能となる。
【０１００】
（効果）
基準マーク及び特徴点のみにより画像入力手段の位置姿勢を決定できるため、汎用的に用いることのできる関連情報表示装置を実現することができる。
【０１０１】
（付記１０）  前記関連付けを行う特徴点（２）は作為的にマークとして用いることを目的に作成されたものではないことを特徴とする付記９記載の関連情報表示装置。
【０１０２】
（付記１１）  前記関連付けを行う特徴点（２）は複数であることを特徴とする付記９記載の関連情報表示装置。
【０１０３】
（付記１２）  前記位置姿勢情報を取得する位置情報取得手段は、特徴点が一つのマークと特徴点が複数のマークとを用いることを特徴とする付記９記載の関連情報表示装置。
【０１０４】
【発明の効果】
従って、以上説明したように、本発明によれば、高速に、重畳する関連情報を決定できると共に、基準点を検出することでその座標位置を求めることができる関連情報呈示装置及び関連情報呈示方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、特開平１０−２６７６７１号公報に開示されている関連情報表示技術を説明するために示す図である。
【図２】図２は、文献１に開示されている画像入力手段の位置姿勢を求める方法を説明するために示す図である。
【図３】図３は、本発明の第１の実施の形態による関連情報呈示装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、本発明の第１の実施の形態による関連情報呈示装置において用いる特徴点について模式的に表している図である。
【図５】図４は、本発明の第１の実施の形態による関連情報呈示装置の動作を説明するために示す図である。
【図６】図６は、本発明の第２の実施の形態による関連情報呈示装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１…画像入力手段、
２…特徴点、
３…特徴点認識手段、
４…位置情報管理手段、
５…位置情報取得手段、
６…関連情報生成手段、
７…情報重畳表示手段、
８…基準マーク、
１０…基準マーク認識手段。
【図１】
0004242529.tif 000006
【図２】
0004242529.tif 000007
【図３】
0004242529.tif 000008
【図４】
0004242529.tif 000009
【図５】
0004242529.tif 000010
【図６】
0004242529.tif 000011