(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体に、平面上に配置された作業対象に対して作業を行う兼用アームを、移動自在に少なくとも４本設けた作業ロボットの移動径路作成方法であって、
次のロボット本体中心位置を決定する際に、ロボット本体の中心から複数の方位毎に、１以上の移動位置を仮定し、
これら各仮定位置毎に、前記各兼用アームの移動範囲内に含まれる作業可能な対象の数を求め、
求めた対象の数のうち、最も作業可能な対象の数が多い仮定位置を次の移動位置に設定し、
これらステップを繰り返すことによりロボット本体の中心のメイン移動経路を形成すること
を特徴とする作業ロボットの移動径路作成方法。
【請求項２】
次の移動位置の設定は、次の移動位置における各兼用アームの移動範囲に含まれる対象と、現位置の前記各兼用アームの移動範囲に含まれる対象が、前記各兼用アーム毎にそれぞれ一部が重複することを条件とすること
を特徴とする請求項１記載の作業ロボットの移動径路作成方法。
【請求項３】
メイン移動経路の各移動位置において作業可能とされなかった未作業の対象を求め、
前記メイン移動経路の出発点から最も近い未作業の対象を選択し、
少なくともいずれか一つの兼用アームの移動範囲に前記未作業の対象が含まれるロボット本体の中心位置を求め、メイン移動経路から分岐して前記中心位置に到達する枝移動経路を形成し、
前記枝移動経路が分岐したメイン移動経路上の位置を出発点として上記ステップを繰り返すことにより、複数の枝移動経路からなるサブ移動経路を形成すること
を特徴とする請求項１または請求項２記載の作業ロボットの移動径路作成方法。
【請求項４】
メイン移動経路の各移動位置において作業可能とされなかった未作業の対象を求め、
前記メイン移動経路の出発点から最も近い未作業の対象を選択し、
少なくともいずれか一つの兼用アームの移動範囲に前記未作業の対象が含まれるロボット本体の中心位置を求め、移動位置と設定し、
この設定した移動位置を中心として複数の方位毎に、１以上の移動位置を仮定し、
これら各仮定位置毎に、前記各兼用アームの移動範囲内に含まれる未作業の対象の数を求め、
求めた未作業の対象の数のうち、最も作業可能な未作業の対象の数が多い仮定位置を次の移動位置に設定し、
これらステップを繰り返すことによりロボット本体の中心の枝移動経路を形成し、
メイン移動経路上の枝移動経路の分岐点を出発点として上記枝移動経路を形成するステップを繰り返すことにより、複数の枝移動経路からなるサブ移動経路を形成すること
を特徴とする請求項１または請求項２記載の作業ロボットの移動径路作成方法。
【請求項５】
ロボット本体のメイン移動経路およびサブ移動経路の各移動位置毎に、
まず出発点から順に、各兼用アーム毎に作業可能とされた対象のうち、全ての兼用アームを順に使用しながら、ある兼用アームの移動範囲に作業可能な対象が存在しなくなるまで作業できる対象を求め、これら求めた作業対象に作業順番を設け、
次に出発点に戻って順に、残りの対象のうち、前記兼用アームの数から１を減算した数の兼用アームを順に使用しながら、ある兼用アームの移動範囲に作業可能な対象が存在しなくなるまで作業できる対象を求め、これら求めた作業対象に作業順番を設け、
同様に、前記兼用アームの数から１を減算した数が１となるまで、上記ステップを繰り返し、
各移動位置において、各ステップに設けられた作業順番を順につなげることにより、兼用アームの作業順番を設定すること
を特徴とする請求項３または請求項４に記載の作業ロボットの移動径路作成方法。
【請求項６】
次の移動位置の設定は、次の移動位置における各兼用アームの移動範囲に含まれる対象と、現位置の前記各兼用アームの移動範囲に含まれる対象が、前記各兼用アーム毎にそれぞれ一部が重複することを条件とし、
現位置の各兼用アーム毎に設定された最終の順番の対象が、次の移動位置における各兼用アームの移動範囲に含まれないとき、次の移動範囲に含まれる対象と作業順番を入れ替えること
を特徴とする請求項５記載の作業ロボットの移動径路作成方法。
【請求項７】
次の移動位置の設定は、次の移動位置における各兼用アームの移動範囲に含まれる対象と、現位置の前記各兼用アームの移動範囲に含まれる対象が、前記各兼用アーム毎にそれぞれ一部が重複することを条件とし、
現位置の各兼用アーム毎に設定された最終の順番の対象が、次の移動位置における各兼用アームの移動範囲に含まれないとき、次の移動範囲に含まれる、作業済みとされた対象をダミーとして最終の順番に追加すること
を特徴とする請求項５記載の作業ロボットの移動径路作成方法。
【請求項８】
ロボット本体の外周部に、平面上に配置された作業対象に対して作業を行う兼用アームを、移動自在に少なくとも４本設けた作業ロボットの移動径路を作成する装置であって、
前記各作業対象の位置を記憶した記憶手段と、
次のロボット本体中心位置を決定する際に、ロボット本体の中心から複数の方位毎に、１以上の移動位置を仮定し、これら各仮定位置毎に、前記記憶手段に記憶された対象の位置に基づいて前記各兼用アームの移動範囲内に含まれる作業可能な対象の数を求め、求めた対象の数のうち、最も作業可能な対象の数が多い仮定位置を次の移動位置に設定し、この設定された移動位置で作業可能とされた対象を前記記憶手段に記憶し、これらステップを繰り返すことによりロボット本体の中心のメイン移動経路を形成するルート形成手段
を備えたこと
を特徴とする作業ロボットの移動径路作成装置。
【請求項９】
ルート形成手段に、
記憶手段に記憶された作業可能とされた対象の情報に基づいて、メイン移動経路の各移動位置において作業可能とされなかった未作業の対象を求め、前記メイン移動経路の出発点から最も近い未作業の対象を選択し、各兼用アームの移動範囲に前記未作業の対象が含まれるロボット本体の中心位置を求め、メイン移動経路から分岐して前記中心位置に到達する枝移動経路を形成し、前記枝移動経路が分岐したメイン移動経路上の位置を出発点として上記ステップを繰り返すことにより、複数の枝移動経路からなるサブ移動経路を形成する機能を付加したこと
を特徴とする請求項８記載の作業ロボットの移動径路作成装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、熱交換器などにおいて細管の清掃・検査作業を行うロボットの移動径路を作成する方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
発電所における復水器（熱交換器の一例）は、数千本から数万本の細管が数センチ間隔で並んでおり、その配列は復水器毎に異なっている。定期検査時におけるこの細管の清掃・検査作業は作業足場の架設／撤去などの付帯作業を含めると多大の時間を要し改善が望まれていた。この要求に応えるために、特開平１１−３００６６４号公報に開示された、４本のアームを持った多関節型の清掃・検査ロボット（以下、ロボット）が実現されている。
【０００３】
このロボットは、それぞれのアーム先端に細管保持機能と清掃検査機能を有し、アームの角度と長さを変えながら細管を渡り歩く形で移動していく。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このロボットで細管の清掃を行う場合はロボットに対して移動経路を逐一指示する必要がある。その移動経路は一筆書きで全細管を網羅しかつ重複のないような効率的に清掃・検査経路が効率的で最も望ましい。一方、ロボットは機構上の理由からその運動には幾つかの制約がある。これらを考慮しながら、数千から数万本に及び細管全てを網羅したもっとも効率の良い検査ルートを人力で生成するのは事実上不可能である。このような条件を満たした清掃・検査ルートを自動的に探索し生成する方法（アルゴリズムおよび探索ソフトウエア）は必須である。さらに、当日の清掃・検査ルートは、前日の作業進捗状況を考慮した上で、当日の作業開始までにルートを生成できれば作業進捗に臨機応変に対応でき作業管理上も都合がよい。
【０００５】
そこで、本発明は、熱交換器など多数の作業対象が平面上に配置されたものに対して、市販のパソコンの計算能力で短時間に移動経路を形成できる作業ロボットの移動径路作成方法および装置を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、ロボット本体に、平面上に配置された作業対象に対して作業を行う兼用アームを、移動自在に少なくとも４本設けた作業ロボットの移動径路作成方法であって、次のロボット本体中心位置を決定する際に、ロボット本体の中心から複数の方位毎に、１以上の移動位置を仮定し、これら各仮定位置毎に、前記各兼用アームの移動範囲内に含まれる作業可能な対象の数を求め、求めた対象の数のうち、最も作業可能な対象の数が多い仮定位置を次の移動位置に設定し、これらステップを繰り返すことによりロボット本体の中心のメイン移動経路を形成することを特徴とするものである。
【０００７】
上記方法によれば、ロボット本体の中心が移動するメイン移動経路が、設定された方位において最も作業可能な対象の数が多い移動位置をつなげることにより形成されることから、未作業となる対象が少ない、かつ効率的な作業を可能とする移動経路が形成される。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、次の移動位置の設定は、次の移動位置における各兼用アームの移動範囲に含まれる対象と、現位置の前記各兼用アームの移動範囲に含まれる対象が、前記各兼用アーム毎にそれぞれ一部が重複することを条件とすることを特徴とするものである。
【０００９】
上記方法によれば、兼用アームの作業対象への再配置を行うことなくロボット本体の中心位置が移動され、効率的なロボット動作を可能とする移動経路が形成される。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、メイン移動経路の各移動位置において作業可能とされなかった未作業の対象を求め、前記メイン移動経路の出発点から最も近い未作業の対象を選択し、少なくともいずれか一つの兼用アームの移動範囲に前記未作業の対象が含まれるロボット本体の中心位置を求め、メイン移動経路から分岐して前記中心位置に到達する枝移動経路を形成し、前記枝移動経路が分岐したメイン移動経路上の位置を出発点として上記ステップを繰り返すことにより、複数の枝移動経路からなるサブ移動経路を形成することを特徴とするものである。
【００１１】
上記方法によれば、未作業対象を処理するための枝移動経路が形成され、結果として全処理対象が作業可能で、かつ全経路は一パス（一筆書き）で行える経路が形成される。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、メイン移動経路の各移動位置において作業可能とされなかった未作業の対象を求め、前記メイン移動経路の出発点から最も近い未作業の対象を選択し、少なくともいずれか一つの兼用アームの移動範囲に前記未作業の対象が含まれるロボット本体の中心位置を求め、移動位置と設定し、この設定した移動位置を中心として複数の方位毎に、１以上の移動位置を仮定し、これら各仮定位置毎に、前記各兼用アームの移動範囲内に含まれる未作業の対象の数を求め、求めた未作業の対象の数のうち、最も作業可能な未作業の対象の数が多い仮定位置を次の移動位置に設定し、これらステップを繰り返すことによりロボット本体の中心の枝移動経路を形成し、メイン移動経路上の枝移動経路の分岐点を出発点として上記枝移動経路を形成するステップを繰り返すことにより、複数の枝移動経路からなるサブ移動経路を形成することを特徴とするものである。
【００１３】
上記方法によれば、未作業対象を広範囲に処理する枝移動経路が形成されることから、結果として枝移動経路の本数が少ない効率的な全作業経路が形成される。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、上記請求項３または請求項４に記載の発明であって、ロボット本体のメイン移動経路およびサブ移動経路の各移動位置毎に、まず出発点から順に、各兼用アーム毎に作業可能とされた対象のうち、全ての兼用アームを順に使用しながら、ある兼用アームの移動範囲に作業可能な対象が存在しなくなるまで作業できる対象を求め、これら求めた作業対象に作業順番を設け、次に出発点に戻って順に、残りの対象のうち、前記兼用アームの数から１を減算した数の兼用アームを順に使用しながら、ある兼用アームの移動範囲に作業可能な対象が存在しなくなるまで作業できる対象を求め、これら求めた作業対象に作業順番を設け、同様に、前記兼用アームの数から１を減算した数が１となるまで、上記ステップを繰り返し、各移動位置において、各ステップに設けられた作業順番を順につなげることにより、兼用アームの作業順番を設定することを特徴とするものである。
【００１５】
上記方法によれば、形成された経路に対応して、各移動位置において各兼用アームの作業装置が最も効率よく作業を行える順番、すなわち各兼用アームを極力サイクリックに使用しながら作業を行うように対象の作業の順番が決定される。
【００１６】
たとえばＮｏ．１〜Ｎｏ．４の４本の兼用アームが存在するとき、各ロボットの移動位置において、Ｎｏ．１、Ｎｏ．２、Ｎｏ．３、Ｎｏ．４、Ｎｏ．１、Ｎｏ．２、Ｎｏ．３、Ｎｏ．４、…なる周期的な順序で兼用アームを各アームの移動位置で作業対象に対して作業させ、次は３本の兼用アームを順に作業させ、次は２本の兼用アームを順に作業させ、最後は１本の兼用アームを順に作業させると、最もサイクリックな作業を実行でき、最も作業の効率がよくなる。そこで、まず出発点から最終点まで各移動位置において、４本の全ての兼用アームを順に使用しながら、ある兼用アームの移動範囲に作業可能な対象が存在しなくなるまで作業できる対象を求め、この作業対象をその作業順番とともに登録し、出発点に戻って、各移動位置において、３本の兼用アームを使って、残った作業の対象の内から作業できる対象を求め、次に２本、次に１本と繰り返して、作業対象を作業順番とともに登録する。なお、重複して作業順番を設定することはない。続いて各移動位置において、４本、３本、２本、１本のときに登録された対象に、登録された作業順番を順につなげて作業を行う順番を付け直すと、各移動位置で極力サイクリックな作業を実行でき、最も効率よく作業が実行される。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、上記請求項５に記載の発明であって、次の移動位置の設定は、次の移動位置における各兼用アームの移動範囲に含まれる対象と、現位置の前記各兼用アームの移動範囲に含まれる対象が、前記各兼用アーム毎にそれぞれ一部が重複することを条件とし、現位置の各兼用アーム毎に設定された最終の順番の対象が、次の移動位置における各兼用アームの移動範囲に含まれないとき、次の移動範囲に含まれる対象と作業順番を入れ替えることを特徴とするものである。
【００１８】
上記方法によれば、各移動位置において作業対象の最終処理後、兼用アームの作業対象への再配置を行うことなく、ロボット本体の中心が経路上の次の移動位置に移動することが可能となる。
【００１９】
請求項７に記載の発明は、上記請求項５に記載の発明であって、次の移動位置の設定は、次の移動位置における各兼用アームの移動範囲に含まれる対象と、現位置の前記各兼用アームの移動範囲に含まれる対象が、前記各兼用アーム毎にそれぞれ一部が重複することを条件とし、現位置の各兼用アーム毎に設定された最終の順番の対象が、次の移動位置における各兼用アームの移動範囲に含まれないとき、次の移動範囲に含まれる、作業済みとされた対象をダミーとして最終の順番に追加することを特徴とするものである。
【００２０】
上記方法によれば、各移動位置において作業対象の最終処理後、兼用アームの作業対象への再配置を行うことなく、ロボット本体の中心が経路上の次の移動位置に移動することが可能となる。
【００２１】
請求項８に記載の発明は、ロボット本体の外周部に、平面上に配置された作業対象に対して作業を行う兼用アームを、移動自在に少なくとも４本設けた作業ロボットの移動径路作成する装置であって、
前記各作業対象の位置を記憶した記憶手段と、次のロボット本体中心位置を決定する際に、ロボット本体の中心から複数の方位毎に、１以上の移動位置を仮定し、これら各仮定位置毎に、前記記憶手段に記憶された対象の位置に基づいて前記各兼用アームの移動範囲内に含まれる作業可能な対象の数を求め、求めた対象の数のうち、最も作業可能な対象の数が多い仮定位置を次の移動位置に設定し、この設定された移動位置で作業可能とされた対象を前記記憶手段に記憶し、これらステップを繰り返すことによりロボット本体の中心のメイン移動経路を形成するルート形成手段を備えたことを特徴とするものである。
【００２２】
上記構成によれば、ロボット本体の中心が移動するメイン移動経路が、設定された方位において最も作業可能な対象の数が多い移動位置をつなげることにより形成されることから、未作業となる対象が少ない、かつ効率的な作業を可能とする移動経路が形成される。
【００２３】
請求項９に記載の発明は、上記請求項８に記載の発明であって、ルート形成手段に、記憶手段に記憶された作業可能とされた対象の情報に基づいて、メイン移動経路の各移動位置において作業可能とされなかった未作業の対象を求め、前記メイン移動経路の出発点から最も近い未作業の対象を選択し、各兼用アームの移動範囲に前記未作業の対象が含まれるロボット本体の中心位置を求め、メイン移動経路から分岐して前記中心位置に到達する枝移動経路を形成し、前記枝移動経路が分岐したメイン移動経路上の位置を出発点として上記ステップを繰り返すことにより、複数の枝移動経路からなるサブ移動経路を形成する機能を付加したことを特徴とするものである。
【００２４】
上記構成によれば、未作業対象を処理するための枝移動経路が形成され、結果として全処理対象が作業可能で、かつ全経路は一パス（一筆書き）で行える経路が形成される。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、熱交換器の一例である、たとえば発電所などに設置される復水器１は、一方の水室２Ａから他方の水室２Ｂに接続されて冷却水を流す多数の細管（作業対象の一例）３が配置されており、冷却水には通常海水が使用されるため、定期的に細管３を清掃し、亀裂などの損傷を検査する必要がある。
【００２６】
４本のアームを持った多関節型の清掃・検査ロボット（以下、ロボットと略す）１１は、多数の細管３が貫設開口された管板４に沿って自走しつつ、細管３内に清掃具である清掃ブラシを挿入し、圧力流体である清掃水により清掃ブラシを移動させて細管３を清掃し、さらに清掃ブラシの後部に検査プローブである探傷プローブを挿入して同時に移動させ、探傷プローブにより細管３の探傷検査を行うものである。
【００２７】
このロボット１１の支援設備として、図１に示すように、ロボット１１に清掃ブラシを供給するブラシ補給装置１４と、ロボット１１に駆動源である油圧を供給する油圧ユニット１５と、清掃ブラシ１２などの移動源となる清掃水を供給する給水ポンプユニット１６と、管板４からロボット１１が落下するのを防止する落下防止装置１７と、ロボット１１およびこれら支援設備を制御するとともに、探傷プローブ１３からの検出信号から細管３の検査データを蓄積する制御装置１８とが具備されている。
【００２８】
このロボット１１のロボット本体２１には、図２に示すように、外周側に出退自在な４本の移動，作業兼用の第１〜第４兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄが具備され、各第１〜第４兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄの先端部にそれぞれ作業装置２４が配設されている。
【００２９】
これら作業装置２４には、細管３に連結固定具であるインナーノズル２３（図３）を挿入して第１〜第４兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄの先端部をそれぞれ細管３に固定（幾分の回動は可能）する位置決め機構と、細管３内に清掃ブラシを挿入して清掃水により圧送して細管３を清掃する清掃機構と、細管３内に清掃ブラシの後部に探傷プローブ１３（図３）を挿入し清掃水により清掃ブラシとともに圧送するプローブ挿入機構とがそれぞれ具備されている。
【００３０】
またロボット本体２１には、探傷プローブ１３を検査用ケーブル３０を介して細管３内を引き戻すプローブ返送機構と、細管３内を移動される探傷プローブ１３を介して細管３の亀裂等を検査する細管検査機構と、前記位置決め機構により固定された第１〜第４兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄを出退してロボット本体２１を移動させる移動機構と、各第１〜第４兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄの作業装置２４に時計回りに順番に清掃ブラシを送り込むブラシ分配機構が設けられている。このブラシ分配機構により清掃ブラシを送り込む順番に作業を行うと最も作業の効率がよくなる。
【００３１】
上記移動機構と位置決め機構を詳細に説明する。
［移動機構］
移動機構は、第１〜第４兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄのアーム回動モータ２５およびアーム伸縮シリンダ装置２６により構成されている。
【００３２】
すなわち、上記４本の第１〜第４兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄは、ロボット本体１１の正面側で９０°隔てた位置にそれぞれ設けられたアーム回動装置である油圧式のアーム回動モータ２５により、管板４に垂直なロボット軸心Ｏに平行な軸心回りに所定範囲で回動されるとともに、第１〜第４兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄにそれぞれ内蔵されたアーム伸縮装置であるアーム伸縮シリンダ装置２６により伸縮され、第１〜第４兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄの先端部に配置された作業装置２４をロボット本体２１側に後退接近させた収納位置と、外周側に伸展されて選択された細管３に対向する作業位置との間で往復移動される。図３に示すように、モータ２５の出力軸２５ａにアームシリンダフレーム３２が取り付けられ、このアームシリンダフレーム３２にアーム伸縮シリンダ装置２６が一体に取り付けられている。
【００３３】
そして前記位置決め機構によりインナーノズル２３が細管３に挿入固定された状態で、すなわち移動する前に（最終に）清掃した細管位置を把持したまま、前記移動機構を構成する第１〜第４兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄのアーム回動モータ２５およびアーム伸縮シリンダ装置２６が駆動されることにより、ロボット本体２１の中心が管板４に沿って目的位置（座標）に移動される。また第１〜第４兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄのうちの３本のたとえば第１，第３，第４兼用アーム２２Ａ，２２Ｃ，２２Ｄが細管３に固定されて清掃および検査を行っている間に、残りの第２兼用アーム２２Ｂが細管３から離脱されてブラシ分配装置２８から清掃ブラシ１２を受取り、次の細管３に移動される。
【００３４】
なお、ロボット１１には落下しないための機械的制約が有り、ロボット本体２１の移動に際してはこの制約をクリアできるように、兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄの幾何学的形状をチェックする必要がある。
［位置決め機構］
位置決め機構は、アーム伸縮シリンダ装置２６の先端に垂設固定され、作業装置２４を正面側に出退自在な押付け駆動装置である押付けシリンダ装置３４と、この押付けシリンダ装置３４により出退され作業装置２４を支持する出退フレーム３５と、出退フレーム３５に取り付けられた押込み駆動装置である押込みシリンダ装置３８により構成され、清掃ブラシ、探傷プローブ１３およびインナーノズル２３を細管３に押込むことができる。
【００３５】
上記移動機構と位置決め機構を使用して、ロボット１１の細管３の清掃・検査作業を行うロボット本体２１の経路と、第１〜第４兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄによる細管３の清掃順序の作成方法について説明する。この作成は制御装置１８により行われる。
｛制御装置｝
制御装置１８は、図４に示すように、キーボードとマウスからなる管配列マップ入力手段４１と、ＣＲＴあるいは液晶画面からなるルートの探索結果の表示手段４２と、管配列マップ入力手段４１より入力された復水器１の細管３の座標（作業対象の位置）およびこの細管座標毎のデータ（止栓細管の指定、清掃・検査の有無、清掃・検査順序）が格納されるデータベース（記憶手段の一例）４３と、清掃パラメータが設定、保存される清掃パラメータ設定部４４と、清掃パラメータ設定部４４に設定されたパラメータにしたがって、データベース４３とデータのやり取りをしながらロボット本体２１の経路および第１〜第４兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄによる細管３の清掃順序を作成するルート探索エンジン部（ルート形成手段の一例）４５と、ルート探索エンジン部４５により作成されたロボット本体２１の経路および第１〜第４兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄによる細管３の清掃順序にしたがって、上記移動機構と位置決め機構を使用してアームを駆動してインナーノズル２３の挿入固定を行い、ロボット本体２１の中心を移動させるロボット制御部４６とを有している。上記データベース４３と清掃パラメータ設定部４４とルート探索エンジン部４５とロボット制御部４６はコンピュータにより形成されている。
【００３６】
清掃パラメータ設定部４４には、清掃パラメータとして、ロボット本体２１の初期位置、ロボット本体２１の最大移動距離ａ、探索方位数（移動方向数）ｂ、ロボット１１の機械的制約が設定される。また表示手段４２には、後述する移動経路のデータや細管３のデータが表示される。
【００３７】
なお、細管座標は直接記述してもよいが、予め個々の細管に固有の識別名を与え、別途その識別名と細管座標を対応させたテーブルを別途記憶し参照できるようにすることによって、細管座標値を直接記述する代わりに細管の識別名を用いてもよい。
【００３８】
上記ルート探索エンジン部４５は、図５に示すように、大きく、ルート記憶部５１と、メイン移動経路（パス１）の探索を行う基本ルート生成部５２と、サブ移動経路（パス２）の探索を行う未清掃細管キャッチアップ部５３と、細管３の清掃順序を生成する細管清掃手順生成部５４と、データファイル作成部５５から構成されている。
［ルート記憶部５１］
基本ルート生成部５２と未清掃細管キャッチアップ部５３と細管清掃手順生成部５４で決定された、移動するロボット本体２１の中心の座標、およびアーム先端を挿入する細管座標を記憶する。移動するロボット本体２１の中心の座標をつなぐことで、ロボット本体２１の移動経路（ルート）が形成される。
［基本ルート生成部５２］
基本ルート生成部５２は、次位置候補計算手段６１と、清掃可能細管計算手段６２と、最適位置決定手段６３から構成されている。各手段について説明する。
「次位置候補計算手段６１」
あるステップのロボット本体２１の中心位置を中心として、予め与えられた最大移動距離および探索方位数から、次ステップの移動位置の候補座標を計算する。
【００３９】
清掃パラメータ設定部４４より、最大移動距離ａ（たとえば１００ｍｍ）、探索方位数ｂ（たとえば、１２）を入力し、図６に示すように、ロボット本体２１の中心位置Ｏ（Ｘｏ，Ｙｏ）を中心として順に、３６０／ｂ度間隔の各方位について、０から最大移動距離ａまでの一定間隔（たとえば、ａ／３，２ａ／３，ａ）の位置を次ステップの移動位置候補とし、その座標を計算する。図６では、１２（＝ｂ）の方位の候補の座標が計算される。
【００４０】
図６において、扇形に示すエリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、第１〜第４兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄがそれぞれ回転・伸縮して作業装置２４により清掃・検査可能な範囲（以下、アームの出退範囲と略す）を示している。
「清掃可能細管計算手段６２」
次ステップの移動位置候補の座標にロボット本体２１の中心が仮に移動した場合を考え、その次位置候補において、清掃可能細管数の多い位置をその方位の次ステップ位置の候補とする。このとき、前記清掃可能細管数の算定において、次候補位置におけるアームの出退範囲内の、今回までのステップにおいて清掃可能とされた細管３については除外される。たとえば、図７にハッチングで示す範囲の細管３は、前回のステップにおいてデータベース４３に清掃可能な細管３と登録されており、除外される。なお、各ステップでアームの動作可能範囲に入った細管はそのステップで清掃するものと仮定している。また今回のステップのアームの出退範囲Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄと次ステップのアームの出退範囲Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは一部が重なり合うことが条件とされる。これは、次ステップの移動位置へロボット本体２１の中心が移動するとき、４本のアーム２２Ａ〜２２Ｄは、それらが把持した細管３はそのままで駆動（伸縮・回動される）ことを要求することによる。これを全ての次位置候補について計算する。
「最適位置決定手段６３」
全ての方位の次ステップ位置において、清掃可能細管の最も多い方位を選択し、その座標を（Ｘ１，Ｙ１）としてルート記憶部５１に登録し、そのときの清掃範囲の細管座標に清掃有り（可能）とデータベース４３に登録する。複数存在する結果となった場合は、最初に判定された方とする（例えば１２時の位置から時計回りに比較し判定した場合は、１２時過ぎより１２時に近いところとする）。
【００４１】
上記次位置候補計算手段６１と、清掃可能細管計算手段６２と、最適位置決定手段６３の動作を繰り返すことにより、ロボット本体２１中心のメイン移動経路（パス１）が形成される。基本ルート生成部５２の構成によるパス１の生成のフローチャートを図８に示す。
［未清掃細管キャッチアップ部５３］
未清掃細管キャッチアップ部５３は、細管距離計算手段７１と、分岐点特定手段７２と、ルート修正手段７３から構成され、パス１の結果を受けて、未清掃部分を自動判別しながら、未清掃細管を清掃する探索ルート（枝移動経路）を適宜割り込ませる。各手段について説明する。
「細管距離計算手段７１」
データベース４３に清掃有りと登録されていない各未清掃細管の座標とルート記憶部５１に記憶されたメイン移動経路の出発点Ｒの座標との直線距離を計算する。この距離が最も短い未清掃細管を、図９に示すように、キャッチアップ対象とする。
「分岐点特定手段７２」
キャッチアップする細管の方向に向かって経路が分岐する、メイン移動経路上の移動位置の特定を行う。細管距離計算手段７１で特定されたキャッチアップ対象細管と各移動位置との距離を算出し、この距離が最も短い移動位置Ｓ｛図９における座標（Ｘｓ，Ｙｓ）｝を分岐点とし、ルート記憶部５１に登録する。ないしは、キャッチアップ細管がロボットの中心座標から引いたロボットの移動の軌跡の法線上にくる位置とする。
「ルート修正手段７３」
まず、ロボット１１のいずれかのアーム２２Ａ〜２２Ｄの出退範囲に、キャッチアップ細管が入るロボット本体２１の移動位置（キャッチアップ位置）Ｋ（Ｘｋ，Ｙｋ）を設定し、位置Ｋと分岐点Ｓ（Ｘｓ，Ｙｓ）間を枝移動経路とする。また分岐点たる移動位置Ｓのステップとメイン移動経路（パス１）における次の移動位置とのステップとの間に、移動位置Ｋのステップが割り込むこととなり、これを次ステップの移動位置Ｋ（Ｘｋ，Ｙｋ）としてルート記憶部５１に登録する。さらに、移動位置Ｋおいて清掃可能な細管座標をデータベース４３に登録する。
【００４２】
続いてパス１と同様の手法で、移動位置Ｋ（Ｘｋ，Ｙｋ）を中心として次候補位置を複数仮定し、最も清掃可能な未清掃細管の多い位置を次のステップの移動位置としてルート記憶部５１に登録することを繰り返すことにより、枝移動経路を延長する。また各ステップの移動位置で清掃可能とされた細管座標をデータベース４３に登録する。ある移動位置において、仮定した全ての次候補位置において清掃可能な未清掃細管が存在しなくなったとき、未清掃細管処理は終了し、その移動位置（枝移動経路の端点）から分岐点Ｓまでの移動位置を逆にたどる経路をルート記憶部５１に登録する。上記のようにして、枝移動経路がパス１に割り込む形で追加される。
【００４３】
出発点を分岐点として、上記細管距離計算手段７１と、分岐点特定手段７２と、ルート修正手段７３とを繰り返すことにより、パス１から枝別れする複数の枝移動経路から構成されるサブ移動経路（パス２）が形成される。未清掃細管キャッチアップ部５３の構成によるパス２の生成のフローチャートを図１０に示す。
【００４４】
これにより、未清掃細管が無くなり、全ての細管３を清掃・検査するロボット本体２１の移動経路が形成される。
［細管清掃手順生成部５４］
上記基本ルート生成部５２と未清掃細管キャッチアップ部５３では、ロボット本体２１の中心の移動経路が決定され、次いでこの細管清掃手順生成部５４において細管清掃手順すなわちアームの移動手順を決める。細管清掃手順生成部５４は、４本アーム清掃順序作成部８１と、３本アーム清掃順序作成部８２と、２本アーム清掃順序作成部８３と、１本アーム清掃順序作成部８４と、最終細管清掃順序作成部８５から構成される。各手段について説明する。
「４本アーム清掃順序作成部８１」
上記形成された移動経路の出発点から最終点まで、ロボット中心の移動順に、移動経路の各ステップの移動位置ごとに、４本のアーム２２Ａ〜２２Ｄを一定順序で使用して行う細管３の清掃順序を決定し、これらをデータベース４３に登録する。たとえば、図１１に示すように、４本アーム清掃順序作成部８１は、ある移動位置Ｐの一つ手前の移動位置まで清掃順序を決定したものとし、移動位置Ｐにおいて各アームの出退範囲（エリア）Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ内に存在する清掃順序が決まっていない細管３の数が、８本、４本、５本、６本であるとする。４本のアームは、２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄなる時計回りの順序で清掃するものとすれば、４本アーム清掃順序作成部８１は、移動位置Ｐにおいてアーム２２Ａから時計回りで清掃させて最も多くの細管を清掃可能な細管清掃順序を決定する。この結果、図１１に示すように，各エリア４本の細管３についてエリアＡより順に清掃順番（４−１，４−２，…４−１６）が決定される。また、ある移動位置においていずれか１つのエリアに清掃順序が決まっていない細管３が存在しない場合には、その移動位置では本処理を行わない。
なお、清掃を開始するアーム（上記の例では２２Ａ）はいずれでもよいとし、清掃順序が決まっていない細管３の数が最小であるエリアの次のエリアから、これらアームを時計回りで清掃させて最も多くの細管３を清掃可能な清掃順序を決定してもよい（後述する３本アーム清掃順序８２、２本アーム清掃順序８３についても同様である）。より効率の良い手順が可能である。この場合は、アーム２２Ｃから細管３の清掃を開始してアーム２２Ａで清掃を終了する清掃順序が決定され、エリアＡ，Ｃ，Ｄについては５本の細管３が、エリアＢについては４本の細管３が清掃される。
「３本アーム清掃順序作成部８２」
３本アーム清掃順序作成部８２は、４本アーム清掃順序作成部８１で清掃順序が決定されなかった細管３について、移動経路の出発点から最終点まで、ロボット中心の移動順に、移動経路の各ステップの移動位置ごとに３本のアームを一定順序で使用して行う細管３の清掃順序を決定し、これらをデータベース４３に登録する。ある移動位置において使用するアームの組み合わせは、４本アーム清掃順序作成部８１の結果による。
【００４５】
図１１では、４本アーム清掃順序作成部８１による清掃手順の設定、あるいは前のステップの移動位置における設定において、Ａエリアにおける１本の細管３が次のステップの移動位置において清掃手順に設定されているとしている。よってＡエリアでは未清掃細管が３本しか残っていないとしている。Ｃエリアに１本，Ｄエリアに２本の未清掃細管が残っている。
【００４６】
３本のアームは、２２Ａ、２２Ｃ、２２Ｄなる時計回りの順序で清掃するものとすれば、３本アーム清掃順序作成部８２は、移動位置Ｐにおいてアーム２２Ａから時計回りで清掃させて最も多くの細管３を清掃可能な細管清掃順序を決定する。この結果、図１１に示すように，各エリア１本の細管３についてエリアＡより順に清掃順番（３−１，３−２，３―３）が決定される。
【００４７】
また、ある移動位置においていずれか２つのエリアに清掃順序が決まっていない細管３が存在しない場合には、その移動位置では本処理を行わない。
「２本アーム清掃順序作成部８３」
２本アーム清掃順序作成部８３は、４本アーム清掃順序作成部８１と３本アーム清掃順序作成部８２とで清掃順序が決定されなかった細管３について、移動経路の出発点から最終点まで、ロボット中心の移動順に、移動経路の各ステップの移動位置ごとに２本のアームを一定順序で使用して行う細管３の清掃順序を決定し、これらをデータベース４３に登録する。ある移動位置において使用するアームの組み合わせは、４本アーム清掃順序作成部８１と３本アーム清掃順序作成部８２との結果による。
図１１に示した例では、４本アーム清掃順序作成部８１と３本アーム清掃順序作成部８２の結果によってエリアＢ，Ｃにおいて清掃順序が決まっていない細管３は存在しないため、２本アーム清掃順序作成部８３は、移動位置Ｐについてアーム２２Ａ，２２Ｄを使用する清掃順序を決定する。４本アーム清掃順序作成部８１と３本アーム清掃順序作成部８２の結果により、エリアＡ，Ｄにはそれぞれ２本、１本の清掃順序が決まっていない細管３が存在するが、２本アーム清掃順序作成部８３が移動位置Ｐの一つ手前の移動位置まで清掃順序を決定しても、前記清掃順序が決まっていない細管３の数の変更はないとする。２本のアームは、２２Ａ、２２Ｄなる順序で清掃するものとすれば、２本アーム清掃順序作成部８３は、移動位置Ｐにおいてアーム２２Ａから清掃させて最も多くの細管３を清掃可能な細管清掃順序を決定する。この結果、図１１に示すように，各エリア１本の細管３についてエリアＡより順に清掃順番（２−１，２−２）が決定される。
【００４８】
また、ある移動位置においていずれか３つのエリアに清掃順序が決まっていない細管３が存在しない場合には、その移動位置では本処理を行わない。
「１本アーム清掃順序作成部８４」
１本アーム清掃順序作成部８４は、４本アーム清掃順序作成部８１と３本アーム清掃順序作成部８２と２本アーム清掃順序作成部８３とで清掃順序が決定されなかった細管３について、移動経路の出発点から最終点まで、ロボット中心の移動順に、移動経路の各ステップの移動位置ごとに１本のアームを使用して行う細管３の清掃順序を決定し、これらをデータベース４３に登録する。ある移動位置において使用するアームは、４本アーム清掃順序作成部８１と３本アーム清掃順序作成部８２と２本アーム清掃順序作成部８３との結果による。
図１１に示した例では、４本アーム清掃順序作成部８１と３本アーム清掃順序作成部８２と２本アーム清掃順序作成部８３との結果によってエリアＢ，Ｃ，Ｄにおいて清掃順序が決まっていない細管３は存在しないため、１本アーム清掃順序作成部８３は、移動位置Ｐについてアーム２２Ａを使用する清掃順序を決定する。４本アーム清掃順序作成部８１と３本アーム清掃順序作成部８２と２本アーム清掃順序作成部８３の結果により、エリアＡには１本の清掃順序が決まっていない細管３が存在するが、１本アーム清掃順序作成部８４が移動位置Ｐの一つ手前の移動位置まで清掃順序を決定しても、前記清掃順序が決まっていない細管３の数の変更はないとする。１本アーム清掃順序作成部８４は、移動位置Ｐにおいてアーム２２Ａにより細管３を清掃する細管清掃順序を決定する。この結果、図１１に示すように，エリアＡの１本の細管３について清掃順番（１−１）が決定される。
【００４９】
また、ある移動位置において全てのエリアに清掃順序が決まっていない細管３が存在しない場合には、その移動位置では本処理を行わない。
なお、実際のロボットの姿勢などを計算し現実的に取りうる姿勢になっているかのチェックも併せて行い清掃する細管を決めていく。
【００５０】
上記４本アーム清掃順序作成部８１、３本アーム清掃順序作成部８２、２本アーム清掃順序作成部８３、１本アーム清掃順序作成部８４により、各ステップの移動位置毎に清掃される細管３に順番が付せられる。
「最終細管清掃順序作成部８５」
上記４本アーム清掃順序作成部８１、３本アーム清掃順序作成部８２、２本アーム清掃順序作成部８３、１本アーム清掃順序作成部８４で求めた各ステップ毎に清掃される細管３を、（４−１，４−２，…３−１，３−２，…２−１，２−２，…１−１，１−２，…）の順につなげて順番清掃順序（図９において、１〜２２）を形成し、仮の清掃順序とする。
【００５１】
しかし、４本アーム清掃順序作成部８１、３本アーム清掃順序作成部８２、２本アーム清掃順序作成部８３、１本アーム清掃順序作成部８４で求めた順序を単純につなげるだけでは、全過程におけるアーム２２Ａ〜２２Ｄの動作順序は決定されない。したがって、必要な処理を行うのであるが、この際、ロボット中心の移動位置間の移動において、把持した細管３はそのままでアーム２２Ａ〜２２Ｄを駆動して移動を行うことを考慮する必要がある。すなわち、各エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの最終清掃細管３は、次のステップの各エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄに含まれる必要がある。
【００５２】
まず上記作成部の結果において、動作順序が全く指定されていないアーム２２Ａ〜２２Ｄが存在する場合がある。この場合、該当するアーム２２Ａ〜２２Ｄについては、次移動位置での出退範囲と重複する細管３の一つをダミーの清掃順序としてその移動位置での清掃順序の最後に与える処理を行う。
【００５３】
また上記作成部の結果において、ある移動位置で清掃順序の最後の細管３が次の移動位置の出退範囲外である場合がある（各エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄで最終に清掃される細管３の位置で、次のステップのロボット本体２１の中心へ駆動されることから、各出退範囲Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの最終清掃細管３は、次のステップの各出退範囲Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに含まれる必要がある）。このとき、ステップの各アームの最終清掃細管が次ステップの清掃範囲と重なっているかチェックし、重なっていない場合は、図１２に示すように、そのステップで清掃を行う細管（白抜きの記号で示す）で次ステップの清掃範囲と重なっている細管と清掃順序を入れ替える（ケース１）。入れ替え可能な細管がない場合は、次ステップと清掃範囲が重なっている清掃済み（有り）と登録された細管（黒で塗った記号で示す）をダミーの清掃順序としてそのステップでの清掃順序の最後に与える処理を行う（ケース２）。
【００５４】
このようにして、アーム２２Ａ〜２２Ｄの清掃順序が決定されるが、作業開始から終了までの各アームの動作順序を決定するには、サブ移動経路（パス２）における清掃順序以外に必要とするアームの動作順序を決定する必要がある。
まず、各枝移動経路の分岐点Ｓにおけるステップの最終アーム位置とキャッチアップ位置Ｋにおけるステップでの各アームの出退範囲内の適当なアーム位置（当該ステップでの各アームの出退範囲と当該ステップ直前のダミーステップにおけるアームの出退範囲とが重複する範囲に属するアーム位置）をつなげる各アームの動作順序を、これらステップ間のアームの清掃順序に割り込ませる必要がある。このために、分岐点Ｓとキャッチアップ位置Ｋとの間にロボット中心位置が各アームの再把持をせずに移動可能な間隔でダミーの移動位置を設定する。これらダミーの移動位置においてダミーのステップを設けて必要なアームの動作順序を決定し、その結果をデータベース４３に登録する。
【００５５】
また、枝移動経路の端点たる移動位置から分岐点Ｓまでロボットが戻るためのアームの動作順序も、上記端点におけるステップと分岐点Ｓの次の移動位置におけるステップとの間に割り込ませる必要がある。これはすでに決定している各アームの清掃順序、動作順序を利用することにより簡単に決定でき、その結果をデータベース４３に登録する。
［データファイル作成部５５］
上記ルート記憶部５１に登録されたロボット本体２１中心の移動経路とデータベース４３に登録された細管３毎の清掃手順を、このデータファイル作成部５１において、後工程（ロボット制御部４６）で読み込めるテキストファイル型式に整形し、ロボット制御部４６へ出力する。これにより、ロボット１１による細管３の清掃・検査を行うことができる。
【００５６】
上記ルート探索エンジン部４５の構成により、ロボット本体２１の中心が移動するメイン移動経路が、設定された方位において最も作業可能な細管の数が多い移動位置をつなげることにより形成され、結果として最も作業可能な細管の数が多いメイン移動経路（パス１）が形成され、続いて未作業の細管がメイン移動経路の出発点から近く、またこの近い未作業の細管の周囲に位置する未作業の細管が作業可能なサブ移動経路（パス２）が形成され、これらサブ移動経路が形成されることにより、結果として短い移動距離で全細管３が作業可能な経路が形成される。続いて、全移動経路の各移動位置において各兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄの作業装置２４が効率よく作業を行える順番、すなわち各兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄを順番に使用しながら作業を行うように細管３の作業の順番が決定される。
【００５７】
図１３にルート探索エンジン部４５により形成されたパス１とパス２の一例を示す。パス１、パス２の形成により枠Ｇで囲まれた復水器１の全ての細管３が清掃・検査されている。
【００５８】
このように、パス１を形成し、続いてパス２を形成し、結果として全細管３を清掃・検査できる移動経路を形成することにより、厳密に最適な移動経路を長時間かけて探索するよりも、若干の無駄がある準最適移動経路であっても作業時間内に全ての作業を完了できるような移動経路を短時間で生成でき、市販のパソコンの計算能力で短時間に移動経路を形成できる。さらに各兼用アーム２２Ａ〜２２Ｄを順番に使用しながら作業を行うように細管３の作業の順番が決定することにより、効率よく短時間で細管３の清掃・検査を行うことができる。
【００５９】
なお、本実施の形態では、基本ルート生成部５２の最適移動位置決定手段６３において、最も清掃可能な細管３の数が多い候補の座標を次ステップの移動位置の座標と決定しているが、下記のように次ステップの移動位置の座標を決定してもよい。
【００６０】
すなわち、清掃可能細管計算手段６２において各アーム２２Ａ〜２２Ｄの清掃可能細管数が求められると、各アームの清掃本数の平均値と標準偏差を求める。平均値が大きいほど清掃可能な細管が多くロボットは移動することなく多くの細管３を清掃できる。また、各アーム２２Ａ〜２２Ｄの清掃本数の標準偏差を求める。この場合は値が小さいほど各アーム２２Ａ〜２２Ｄの清掃本数のばらつきが少ない。従って、平均値はより大きい方がよく、標準偏差はより小さい方がよい。そこで、清掃バランス値＝平均値／標準偏差（平均値×標準偏差の逆数）を計算しその最も大きくなったものを最適の清掃バランスとし、清掃バランス値の最も大きくなった方位の候補の座標を次ステップの移動位置とする。
【００６１】
これにより、ロボット１１は移動することなく多くの細管３を清掃でき、各アーム２２Ａ〜２２Ｄの清掃本数のばらつきが少ない候補の座標を、次ステップの移動位置とすることができる。
【００６２】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、ロボット本体の中心が移動するメイン移動経路が、設定された方位において作業可能な細管の数が多い移動位置をつなげることにより形成され、結果として作業可能な細管の数が多いメイン移動経路を形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における熱交換器用作業ロボットの移動径路作成方法を使用した、清掃・検査用ロボットおよびその支援設備を示す全体斜視図である。
【図２】同清掃・検査用ロボットの作業状態の斜視図である。
【図３】同清掃・検査用ロボットの兼用アームおよび作業装置を示す側面図である。
【図４】同清掃・検査用ロボットの移動・位置決め機能のブロック図である。
【図５】同清掃・検査用ロボットの移動径路を作成するルート探索エンジン部のブロック図である。
【図６】同清掃・検査用ロボットの移動径路作成方法の説明図である。
【図７】同清掃・検査用ロボットの移動径路作成方法の説明図である。
【図８】同清掃・検査用ロボットの基本ルート生成部のパス１作成方法のフローチャートである。
【図９】同清掃・検査用ロボットの移動径路作成方法の説明図である。
【図１０】同清掃・検査用ロボットの未清掃細管キャッチアップ部のパス２作成方法のフローチャートである。
【図１１】同清掃・検査用ロボットの移動径路作成方法の説明図である。
【図１２】同清掃・検査用ロボットの移動径路作成方法の説明図である。
【図１３】同清掃・検査用ロボットの移動径路作成方法により作成した移動経路の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
１    復水器
２Ａ  水室
３    細管
４    管板
１１    清掃・検査用ロボット
１３    探傷プローブ
１８    制御装置
２１    ロボット本体
２２Ａ〜２２Ｄ  第１〜第４兼用アーム
２３    インナーノズル
２４    作業装置
２５    アーム回動モータ
２６    アーム伸縮シリンダ装置
【図１】
0004212214.tif 000002
【図２】
0004212214.tif 000003
【図３】
0004212214.tif 000004
【図４】
0004212214.tif 000005
【図５】
0004212214.tif 000006
【図６】
0004212214.tif 000007
【図７】
0004212214.tif 000008
【図８】
0004212214.tif 000009
【図９】
0004212214.tif 000010
【図１０】
0004212214.tif 000011
【図１１】
0004212214.tif 000012
【図１２】
0004212214.tif 000013
【図１３】
0004212214.tif 000014