(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のステーションに第１の姿勢で配置された物品を、第１の姿勢と異なる第２の姿勢で第２のステーションに移載するための物品移載装置であって、
所定間隔を隔てて配置されかつそれぞれ水平方向と４５度をなす第１の駆動スプロケットおよび第１の従動スプロケットと、
前記第１の駆動および従動スプロケットに巻き掛けられた無端状の第１のチェーンと、
前記第１の駆動および従動スプロケット間における前記第１のチェーンの直線状スパンのうちの一方の直線状スパンに設けられ、前記第１の駆動および従動スプロケットの主面と４５度をなす向きに物品を着脱自在に保持する第１の保持部と、
前記第１の駆動および従動スプロケットからそれぞれ上下方向に離れて配置されかつそれぞれ水平方向と４５度をなす第２の駆動スプロケットおよび第２の従動スプロケットと、
前記第２の駆動および従動スプロケットに巻き掛けられた無端状の第２のチェーンと、
前記第２の駆動および従動スプロケット間における前記第２のチェーンの直線状スパンのうち、前記第１の保持部が設けられた前記第１のチェーンの直線状スパンの側と逆側の直線状スパンに設けられ、前記第２の駆動および従動スプロケットの主面と４５度をなす向きに物品を着脱自在に保持する第２の保持部とを備え、
前記第１の保持部が設けられた前記第１のチェーンの直線状スパンが前記第１のステーションに配置されるとき、前記第２の保持部が設けられた前記第２のチェーンの直線状スパンが前記第２のステーションに配置され、また前記第１の保持部が設けられた前記第１のチェーンの直線状スパンが前記第２のステーションに配置されるとき、前記第２の保持部が設けられた前記第２のチェーンの直線状スパンが前記第１のステーションに配置されるように、前記第１、第２の駆動スプロケットを駆動制御している、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記第１の姿勢が横転状態であり、前記第２の姿勢が起立状態である、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記第１、第２の保持部が、物品を吸着保持可能な吸着パッドから構成されている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項４】
請求項１において、
前記第１、第２の保持部が、物品をその両側方から把持可能な一対の把持部材から構成されている、
ことを特徴とする物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、第１のステーションに第１の姿勢で配置された物品を、第１の姿勢と異なる第２の姿勢で第２のステーションに移載するための物品移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術およびその課題】
たとえば瓶入りジュース等の瓶詰製品やボトル容器入り洗剤等のボトル製品の包装ラインにおいては、瓶やボトル等の容器に液体を効率よく充填するために、容器を整列させつつ起立状態で集積させることが必要になる。そのための集積装置としては、容器を横転状態で搬送する、水平方向に延びる第１の搬送コンベアと、これに連続するとともに、実質的に鉛直方向に延びかつ仕切板を有する第２の搬送コンベアとを備えたものが知られている。
【０００３】
前記従来装置においては、第１の搬送コンベアにより水平方向に搬送されてきた横転状態の複数の容器は、第１の搬送コンベアから第２の搬送コンベアの各仕切板内に移動することにより整列し、さらに、第２の搬送コンベアによる搬送中に起立状態に移行する。
【０００４】
しかしながら、前記従来装置では、搬送する容器の大きさや形状によって、搬送コンベアの仕切板の幅が設定されており、このため、容器の大きさや形状の変化に容易に対応できない。
【０００５】
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたもので、容器の大きさや形状の変化に容易に対応できる物品移載装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明に係る物品移載装置は、第１のステーションに第１の姿勢で配置された物品を、第１の姿勢と異なる第２の姿勢で第２のステーションに移載するための物品移載装置である。この装置は、所定間隔を隔てて配置されかつそれぞれ水平方向と４５度をなす第１の駆動スプロケットおよび第１の従動スプロケットと、第１の駆動および従動スプロケットに巻き掛けられた無端状の第１のチェーンと、第１の駆動および従動スプロケット間における第１のチェーンの直線状スパンのうちの一方の直線状スパンに設けられ、第１の駆動および従動スプロケットの主面と４５度をなす向きに物品を着脱自在に保持する第１の保持部と、第１の駆動および従動スプロケットからそれぞれ上下方向に離れて配置されかつそれぞれ水平方向と４５度をなす第２の駆動スプロケットおよび第２の従動スプロケットと、第２の駆動および従動スプロケットに巻き掛けられた無端状の第２のチェーンと、第２の駆動および従動スプロケット間における第２のチェーンの直線状スパンのうち、第１の保持部が設けられた第１のチェーンの直線状スパンの側と逆側の直線状スパンに設けられ、第２の駆動および従動スプロケットの主面と４５度をなす向きに物品を着脱自在に保持する第２の保持部とを備えている。そして、第１の保持部が設けられた第１のチェーンの直線状スパンが第１のステーションに配置されるとき、第２の保持部が設けられた第２のチェーンの直線状スパンが第２のステーションに配置され、また第１の保持部が設けられた第１のチェーンの直線状スパンが第２のステーションに配置されるとき、第２の保持部が設けられた第２のチェーンの直線状スパンが第１のステーションに配置されるように、第１、第２の駆動スプロケットを駆動制御している。
【０００７】
請求項２の発明では、請求項１において、第１の姿勢が横転状態であり、第２の姿勢が起立状態である。
【０００８】
請求項３の発明では、請求項１において、第１、第２の保持部が、物品を吸着保持可能な吸着パッドから構成されている。
【０００９】
請求項４の発明では、請求項１において、第１、第２の保持部が、物品をその両側方から把持可能な一対の把持部材から構成されている。
【００１０】
請求項１の発明によれば、第１の保持部が設けられた第１のチェーンの直線状スパンを第１のステーションに配置し、この状態から、第１の姿勢の物品を第１のステーションの第１の保持部に保持させる。次に、第１の駆動スプロケットを駆動して、第１の保持部が設けられた第１のチェーンの直線状スパンを第２のステーションに移動させる。すると、第１の保持部に保持された物品が、第２のステーションにおいて第２の姿勢に移行する。この第２のステーションにおいては、第１の保持部が物品を離すことにより、第１の保持部に保持されていた物品が第２のステーションに移載される。
【００１１】
その一方、第１の保持部が設けられた第１のチェーンの直線状スパンが第１のステーションから第２のステーションに移動するとき、第２の駆動スプロケットの駆動により、第２の保持部が設けられた第２のチェーンの直線状スパンが第２のステーションから第１のステーションに移動する。そして、第１の保持部が第２のステーションにおいて物品の移載を行っている際に、第１のステーションにおいては、第１の姿勢の物品が第２の保持部に保持される。
【００１２】
この場合には、第１の保持部が第１のステーションに配置されているときに、第２の保持部が第２のステーションに配置されるように、第１、第２の駆動スプロケットを駆動制御することにより、物品の移載処理を効率よく行なえるようになる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施態様を添付図面に基づいて説明する。
図１は本発明の第１の実施態様による物品移載装置の平面概略図、図２はその正面概略図、図３は本発明の第２の実施態様による物品移載装置の平面概略図、図４はその正面概略図、図５は本発明の第３の実施態様による物品移載装置の平面概略図、図６はその正面概略図、図７は図６の一部詳細図、図８は図７の変形例を示す図、図９は図８のIX矢視図、図１０は本発明の第４の実施態様による物品移載装置の平面概略図、図１１はその正面概略図、図１２および図１３は図１０における循環部材の作動を説明するための図である。
【００１４】
〔第１の実施態様〕
図１および図２は本発明の第１の実施態様を示している。これらの図において、瓶やボトル等の容器１０を矢印方向に搬送する（第１の）搬送コンベア１が配置されている。搬送コンベア１の下流端の側方には、物品移載装置としての容器移載装置２が配置されている。この容器移載装置２は、水平方向と４５度をなす円盤状部材２０を有している。円盤状部材２０の裏面には、サーボモータ３の回転軸が連結されており、円盤状部材２０は、矢印方向に回転可能になっている。
【００１５】
円盤状部材２０の外周には、容器１０を着脱自在に吸着保持するための吸着パッド２１が１２０度間隔で均等に配置されている。各吸着パッド２１の吸着面２１ａは、円盤状部材２０の法線と４５度をなしている。また各吸着パッド２１は、図２に示すように、それぞれ２個一組になっている。
【００１６】
搬送コンベア１の上方には、搬送面１ａ上の各容器１０の位置および向きを撮影するためのＣＣＤカメラ４が設けられている。また、搬送コンベア１の搬送面１ａ上の各容器１０を円盤状部材２０の吸着パッド２１に移載する移載手段としてのローダ（またはロボットアーム）５が設けられている。円盤状部材２０の側方には、吸着パッド２１から移載された容器１０を図示しない液体充填装置の側に搬送する（第２の）搬送コンベア６が設けられている。
【００１７】
図２に示すように、吸着パッド２１が搬送コンベア１，６に最も接近した位置をそれぞれ第１，第２のステーションＡ，Ｂとする。第１のステーションＡは、搬送コンベア１から円盤状部材２０に容器１０が受け渡される受渡しステーションであり、第２のステーションＢは、第１のステーションＡから円盤状部材２０の回転角で１８０度離れており、円盤状部材２０から搬送コンベア６に容器１０が受け渡される受渡しステーションである。なお、図示していないが、ＣＣＤカメラ４からの映像信号に基づいてローダ５の駆動制御を行うとともに、サーボモータ３の回転駆動制御および吸着パッド２１の駆動制御を行う制御装置が設けられている。
【００１８】
この第１の実施態様では、搬送コンベア１の搬送面１ａ上に横転状態でランダムに載置された複数の容器１０は、搬送コンベア１によりその搬送方向下流側に搬送される。搬送中の各容器１０はＣＣＤカメラ４によって撮影され、その映像信号が制御装置に入力される。制御装置は、入力された映像信号に基づいてローダ５の駆動制御を行う。
【００１９】
これにより、ローダ５は、搬送面１ａ上において搬送方向下流側に配置された容器１０に接近して該容器１０を保持し、この状態から円盤状部材２０側に移動する。そして、第１のステーションＡにおいて、容器１０がローダ５から円盤状部材２０の吸着パッド２１に移載される。この第１のステーションＡにおいては、吸着パッド２１の吸着面２１ａが水平方向に配置されており、容器１０は横転状態（第１の姿勢）のまま吸着パッド２１に吸着保持される（図２実線参照）。
【００２０】
次に、サーボモータ３の駆動により、円盤状部材２０が矢印方向に１２０度回転する。すると、次の吸着パッド２１が第１のステーションＡに配置される。第１のステーションＡでは、上述した操作方法と同様の方法で、ローダ４による容器１０の移載処理が行われる。移載処理完了後、円盤状部材２０がさらに１２０度回転する。
【００２１】
この回転時において、容器１０を吸着保持した吸着パッド２１が第２のステーションＢに移動したとき、該吸着パッド２１の吸着面２１ａが鉛直方向に配置されることにより（図２一点鎖線参照）、容器１０は起立状態（第２の姿勢）に移行する。また、該吸着パッド２１が第２のステーションＢを通過する際には、吸着パッド２１の周速の接線方向成分が搬送コンベア６の搬送速度Ｖと一致している。
【００２２】
これにより、第２のステーションＢにおいて吸着パッド２１の吸着状態を解除すると、該吸着パッド２１に吸着保持されていた容器１０が起立状態のまま転倒することなく、スムーズに搬送コンベア６上に載置されることになる。
【００２３】
しかも、この場合には、水平方向と４５度をなす円盤状部材２０および吸着パッド２１を介して、容器１０が横転状態から起立状態に移行するので、容器の大きさや形状が変化しても、円盤状部材２０および吸着パッド２１をそのまま用いることができる。これにより、容器の大きさや形状の変化に容易に対応できるようになる。
【００２４】
〔第２の実施態様〕
図３および図４は本発明の第２の実施態様を示している。これらの図において、前記第１の実施態様と同一符号は同一または相当部分を示している。この第２の実施態様では、容器移載装置２が、一対のスプロケット２２，２３の回りに巻き掛けられた無端状チェーン２４から構成されている。各スプロケット２２，２３は水平方向と４５度をなしており、ベース２５の上に所定間隔を隔てて配置されている。
【００２５】
スプロケット２３の裏面には、サーボモータ３の回転軸が連結されており、該サーボモータ３の回転力により、各スプロケット２２，２３を介してチェーン２４が矢印方向に走行するようになっている。またチェーン２４の一方の直線状スパンには、複数個（ここでは５個）の吸着パッド２１が設けられている。各吸着パッド２１の吸着面２１ａは、各スプロケット２２，２３の法線と４５度をなしている。
【００２６】
チェーン２４において搬送コンベア１に接近している側の直線状スパンに各吸着パッド２１が配置されているときの各吸着パッド２１の位置が第１のステーションＡに相当し、また搬送コンベア６に接近している側の直線状スパンに各吸着パッド２１が配置されているときの搬送方向下流側の吸着パッド２１の位置が第２のステーションＢに相当している。
【００２７】
この第２の実施態様では、搬送コンベア６の搬送速度Ｖとチェーン２４の走行速度とを一致させた状態で、チェーン２４を循環させつつ移載処理が行われる。すなわち、この場合には、まず、搬送コンベア１の搬送面１ａ上に横転状態でランダムに載置された複数の容器１０は、搬送コンベア１によりその搬送方向下流側に搬送されるとともに、ＣＣＤカメラ４からの映像信号に基づく制御装置の駆動制御によって、ローダ５により、第１のステーションＡに配置される各吸着パッド２１に順次移載される。この第１のステーションＡでは、各吸着パッド２１の吸着面２１ａが水平方向に配置されており、各容器１０は横転状態（第１の姿勢）のまま各吸着パッド２１に吸着保持される（図４実線参照）。
【００２８】
各吸着パッド２１への容器１０の移載完了後、各吸着パッド２１はチェーン２４の他方の直線状スパンの側に移動する。この他方の直線状スパンでは、各吸着パッド２１の吸着面２１ａが鉛直方向に配置されることにより（図４一点鎖線参照）、容器１０は起立状態（第２の姿勢）に移行する。
【００２９】
このとき、搬送コンベア６の搬送速度Ｖとチェーン２４の走行速度とが等しいので、第２のステーションＢにおいて吸着パッド２１の吸着状態が解除されると、該吸着パッド２１に吸着保持されていた容器１０は起立状態のまま転倒することなく、スムーズに搬送コンベア６上に載置される。
【００３０】
しかも、この場合には、水平方向と４５度をなす各スプロケット２２，２３に巻き掛けられたチェーン２４および吸着パッド２１を介して、容器１０が横転状態から起立状態に移行するので、容器の大きさや形状が変化しても、各スプロケット２２，２３やチェーン２４、吸着パッド２１をそのまま用いることができる。これにより、容器の大きさや形状の変化に容易に対応できるようになる。
【００３１】
〔第３の実施態様〕
図５ないし図７は本発明の第３の実施態様を示している。これらの図において、前記第２の実施態様と同一符号は同一または相当部分を示している。この第３の実施態様では、物品移載装置２が、第１，第２の無端状チェーン２４，２４′から構成されている。
【００３２】
図５および図６に示すように、第１の無端状チェーン２４は、ベース２５上において所定間隔を隔てて配置された一対のスプロケット２２，２３の回りに巻き掛けられている。第２の無端状チェーン２４′は、ベース２５上においてそれぞれスプロケット２２，２３の下方に配置された一対のスプロケット２２′，２３′の回りに巻き掛けられている。各スプロケット２２，２３，２２′，２３′はいずれも水平方向と４５度をなして配置されている。
【００３３】
チェーン２４の一方の直線状スパンには、複数個（ここでは５個）の吸着パッド２１が設けられている。同様に、チェーン２４′の一方の直線状スパンには、複数個（ここでは５個）の吸着パッド２１′が設けられている。各吸着パッド２１の吸着面２１ａは、各スプロケット２２，２３の法線と４５度をなしており、同様に、各吸着パッド２１′ａの吸着面２１′ａは、各スプロケット２２′，２３′の法線と４５度をなしている。
【００３４】
ここで、各吸着パッド２１，２１′の取付部分の詳細を図７を用いて説明する。同図に示すように、スプロケット２３の上面には、サーボモータ３の回転軸が連結されており、スプロケット２３′の下面には、サーボモータ３′の回転軸が連結されている。チェーン２４の一部のリンクには、取付プレート２６が固定されており、該取付プレート２６にはさらに取付プレート２７が固定されている。吸着パッド２１は取付プレート２７に取り付けられている。吸着パッド２１の吸着面２１ａはスプロケット２３の法線と４５度をなしている。
【００３５】
同様に、チェーン２４′の一部のリンクには、取付プレート２６′が固定されており、該取付プレート２６′にはさらに取付プレート２７′が固定されている。吸着パッド２１′は取付プレート２７′に取り付けられている。吸着パッド２１′の吸着面２１′ａはスプロケット２３′の法線と４５度をなしている。
【００３６】
図５および図６に示すように、チェーン２４において搬送コンベア１に接近している側の直線状スパンに各吸着パッド２１が配置されているときの各吸着パッド２１の位置が第１のステーションＡに相当し、また搬送コンベア６に接近している側の直線状スパンに各吸着パッド２１が配置されているときの搬送方向下流側の吸着パッド２１の位置が第２のステーションＢに相当している。
【００３７】
同様に、チェーン２４′において搬送コンベア１に接近している側の直線状スパンに各吸着パッド２１′が配置されているときの各吸着パッド２１′の位置が第１のステーションＡに相当し、また搬送コンベア６に接近している側の直線状スパンに各吸着パッド２１′が配置されているときの搬送方向下流側の吸着パッド２１′の位置が第２のステーションＢに相当している。
【００３８】
このように、この第３の実施態様による容器移載装置２は、第２の実施態様における一対のスプロケット２２，２３および一本のチェーン２４からなるシングルループの容器移載装置２を上下方向に２個配置することにより構成されており、いわゆるダブルループ構造を有している。
【００３９】
この第３の実施態様では、搬送コンベア１の搬送面１ａ上に横転状態でランダムに載置された複数の容器１０は、搬送コンベア１によりその搬送方向下流側に搬送されるとともに、ＣＣＤカメラ４からの映像信号に基づく制御装置の駆動制御によって、ローダ５により、第１のステーションＡの各吸着パッド２１に順次移載される。この第１のステーションＡでは、各吸着パッド２１の吸着面２１ａが水平方向に配置されており、各容器１０は横転状態（第１の姿勢）のまま各吸着パッド２１に吸着保持される（図６および図７参照）。なお、ローダ５による容器移載時には、複数個の容器１０を一度に移載するようにしてもよい。
【００４０】
各吸着パッド２１への容器１０の移載完了後、スプロケット２３の回転により、チェーン２４が矢印方向に走行して、各吸着パッド２１がチェーン２４の他方の直線状スパンの側（搬送コンベア６との対向側）に移動する。この他方の直線状スパンでは、各吸着パッド２１の吸着面２１ａが鉛直方向に配置されることにより（図６および図７参照）、容器１０は起立状態（第２の姿勢）に移行する。なお、図６および図７では、チェーン２４′側の吸着パッド２１′に吸着保持された容器１０が起立状態に移行した状態が示されている。
【００４１】
チェーン２４の走行により、先頭の吸着パッド２１が第２のステーションＢを通過するとき、チェーン２４の走行速度と搬送コンベア６の搬送速度Ｖとが等しくなっている。これにより、第２のステーションＢにおいて吸着パッド２１の吸着状態を解除すると、該吸着パッド２１に吸着保持されていた容器１０が起立状態のまま転倒することなく、搬送コンベア６側に搬出されて、スムーズに搬送コンベア６上に載置されることになる。
【００４２】
一方、チェーン２４の走行により、各吸着パッド２１がチェーン２４の他方の直線状スパンの側に移動するときには、スプロケット２３′の回転によりチェーン２４′も同方向に走行しており、これにより、各吸着パッド２１′はチェーン２４′の他方の直線状スパンの側（搬送コンベア１との対向側）に移動する。この他方の直線状スパンにおける第１のステーションＡでは、ローダ５による容器移載処理が行われる。第１のステーションＡでは、各吸着パッド２１′の吸着面２１′ａが水平方向に配置されており、各容器１０は横転状態（第１の姿勢）のまま各吸着パッド２１′に吸着保持される。
【００４３】
なお、ローダ５による各吸着パッドへの容器移載処理に要する時間と、搬送コンベア６側への容器搬出処理に要する時間とは一般に異なっており、このため、チェーン２４の走行時に、チェーン２４′の各吸着パッド２１′の手前側でチェーン２４の各吸着パッド２１を待機させたり、またチェーン２４′の走行時に、チェーン２４の各吸着パッド２１の手前側でチェーン２４′の各吸着パッド２１′を待機させるようにしてもよい。
【００４４】
このように第３の実施態様では、各チェーン２４，２４′の走行制御を適宜行うようにすることにより、容器１０の移載処理を効率よく行うことができる。
【００４５】
しかも、この第３の実施態様では、水平方向と４５度をなす各スプロケット２２，２３および２２′，２３′に巻き掛けられたチェーン２４，２４′および吸着パッド２１，２１′を介して、容器１０が横転状態から起立状態に移行するので、容器の大きさや形状が変化しても、各スプロケット２２，２３，２２′，２３′やチェーン２４，２４′、吸着パッド２１，２１′をそのまま用いることができる。これにより、容器の大きさや形状の変化に容易に対応できるようになる。
【００４６】
〔第３の実施態様の変形例〕
図８および図９は、前記第３の実施態様の変形例を示している。これらの図において、前記第３の実施態様と同一符号は同一または相当部分を示している。この変形例では、容器１０を保持するチェーン２４側の保持部が、略Ｓ字状の把持部材２８と、略逆Ｓ字状の把持部材２９とから構成されている。各把持部材２８，２９は略Ｘ字状に組み合わされるともに、これらの交差部を挿通するピン３０に回動自在に支持されている。
【００４７】
この構成により、各把持部材２８，２９は、その先端側を閉じて容器１０を把持する把持位置（図９右側位置）と、先端側を開いて容器１０の把持状態を解除する開放位置（同図左側位置）とをとり得るようになっている。容器把持側と逆側において各把持部材２８，２９の間には、ばね３１が配設されている。このばね３１のばね力により、各把持部材２８，２９は容器１０を把持する側に常時付勢されている。また、各把持部材２８，２９の後端には、カムフォロア３２がそれぞれ設けられている。
【００４８】
一方、搬送コンベア１の側方には、レール３３が搬送コンベア１の搬送方向と直交する方向に配設されている。レール３３は、複数個設けられており、それぞれシリンダやレバー等の周知の駆動機構を介して昇降可能に構成されている。各把持部材２８，２９のカムフォロア３２は、レール３３の上面３３ａに当接している。
【００４９】
チェーン２４′側の保持部も同様の構成を有しており、ピン３０′の回りに略Ｘ字状に組み合わされた開閉可能な把持部材２８′，２９′を有している。搬送コンベア６の側方には、水平方向に移動可能なレール３３′が搬送コンベア６の搬送方向と平行に配設されており、レール３３′の上面には、各把持部材２８′，２９′のカムフォロア（図示せず）が当接している。
【００５０】
この変形例では、保持部の構造のみが前記第３の実施態様と異なるため、ここでは、保持部を構成する把持部材の作動についてのみ説明する。把持部材２８，２９が第１のステーションＡに配置される直前には、図９左側に示すように、レール３３が上方に移動しており、これにより、レール３３の上面３３ａと当接するカムフォロア３２も上方に移動して、各把持部材２８，２９は先端側が開いた開放状態にある。この状態から、各把持部材２８，２９に対してローダ５による容器１０の移載処理が行われる。
【００５１】
次に、把持部材２８，２９がさらに図９右方に移動すると、レール３３が下方に移動する。これにより、レール３３の上面３３ａと当接するカムフォロア３２も下方に移動し、その結果、各把持部材２８，２９の先端側が閉じて容器１０が把持される（図９右側参照）。
【００５２】
このように容器１０を把持した状態で、チェーン２４の走行により第２のステーションＢ側に移動した各容器１０は、第２のステーションＢの直前において各把持部材２８，２９がレール３３′と当接することにより、各把持部材２８，２９による把持状態が解除され（図９左側参照）、起立状態のままスムーズに搬送コンベア６上に載置されることになる。
【００５３】
〔第４の実施態様〕
図１０ないし図１３は本発明の第４の実施態様を示している。これらの図において、前記第２の実施態様と同一符号は同一または相当部分を示している。この第４の実施態様では、いわゆるサーボループ機構が採用されている点が前記第２の実施態様とは異なっている。
【００５４】
図１０において、チェーン２４が巻き掛けられたドラム２２，２３は、ベース２５の上で矢印方向（すなわち、搬送コンベア６の搬送方向と平行な方向）にスライド自在になっている。また、吸着パッド２１はチェーン２４の全長にわたって設けられている。さらに、図１２および図１３に示すように、チェーン２４の各直線状スパン２４ａ，２４ｂには、該各直線状スパンと係合するスプロケットがそれぞれ取り付けられたサーボモータ３５，３６が設けられている。
【００５５】
この第４の実施態様では、第１のステーションＡにおいて、各吸着パッド２１への容器１０の移載完了後、サーボモータ３６を停止させた状態でサーボモータ３５を駆動する。すると、図１２に示すように、チェーン２４のスパン２４ａが矢印方向に走行するとともに、各ドラム２２，２３が回転しつつ矢印方向にスライド移動する。これにより、容器１０が移載された各吸着パッド２１がスパン２４ｂ側に移動する。このスパン２４ｂでは、容器１０は起立状態（第２の姿勢）に移行する。
【００５６】
次に、サーボモータ３５を停止させた状態でサーボモータ３６を駆動する。すると、図１３に示すように、チェーン２４のスパン２４ｂが矢印方向に走行するとともに、各ドラム２２，２３が回転しつつ矢印方向にスライド移動する。これにより、容器１０が移載された各吸着パッド２１が第２のステーションＢ側に移動する。そして、先頭の吸着パッド２１が第２のステーションＢを通過するとき、チェーン２４の走行速度と搬送コンベア６の搬送速度Ｖとが等しくなっていることにより、吸着パッド２１に吸着保持されていた容器１０が起立状態のまま転倒することなく、スムーズに搬送コンベア６上に移載される。
【００５７】
一方、スパン２４ｂ側での搬送コンベア６への容器移載処理の際には、スパン２４ａは停止しており、このスパン２４ａの停止中にローダ５による容器１０の移載処理が行われる。以下、同様の操作を繰り返すことにより、スパン２４ａ，２４ｂでの各移載処理を効率よく行うことができる。
【００５８】
この第４の実施態様においても、水平方向と４５度をなす各ドラム２２，２３に巻き掛けられたチェーン２４および吸着パッド２１を介して、容器１０が横転状態から起立状態に移行するので、容器の大きさや形状が変化しても、各ドラム２２，２３やチェーン２４、吸着パッド２１をそのまま用いることができる。これにより、容器の大きさや形状の変化に容易に対応できるようになる。
【００５９】
【発明の効果】
以上のように本発明に係る物品移載装置によれば、各スプロケットおよび各チェーンが水平方向と４５度をなすとともに、各保持部が各スプロケットの主面と４５度をなす向きに物品を保持するようになっているので、各スプロケットおよび各チェーンの移動によって、物品は第１の姿勢と異なる第２の姿勢に移行する。この場合には、保持部を有するチェーンを介して、物品が第１の姿勢から第２の姿勢に移行するので、物品の大きさや形状が変化しても、保持部やチェーンをそのまま用いることができ、これにより、物品の大きさや形状の変化に容易に対応できる効果がある。さらに、第１、第２のチェーンの第１、第２の保持部を交互に第１、第２のステーションに配置させるようにすることにより、物品の移載処理を効率よく行なえるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施態様による容器移載装置の平面概略図。
【図２】前記容器移載装置（図１）の正面概略図。
【図３】本発明の第２の実施態様による容器移載装置の平面概略図。
【図４】前記容器移載装置（図３）の正面概略図。
【図５】本発明の第３の実施態様による容器移載装置の平面概略図。
【図６】前記容器移載装置（図５）の正面概略図。
【図７】図６の一部詳細図。
【図８】図７の変形例を示す図。
【図９】図８のIX矢視図。
【図１０】本発明の第４の実施態様による容器移載装置の平面概略図。
【図１１】前記容器移載装置（図１０）の正面概略図。
【図１２】図１０における循環部材の作動を説明するための図。
【図１３】図１０における循環部材の作動を説明するための図。
【符号の説明】
１    （第１の）搬送コンベア
２      容器移載装置（物品移載装置）
５      ローダ（移載手段）
６    （第２の）搬送コンベア
１０    容器（物品）
２０    円盤状部材（循環部材）
２１    吸着パッド（保持部）
２２，２３      スプロケット，ドラム
２２′，２３′  スプロケット
２４，２４′    チェーン（循環部材）
２８，２９      挟持部材（保持部）
２８′，２９′  挟持部材（保持部）
Ａ      第１のステーション
Ｂ      第２のステーション
Ｖ      搬送速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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