(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
積み重ねられた収納体を、下方に設けられた下搬送経路と上方に設けられた上搬送経路のうちいずれか一方の搬送経路の一方端部から搬入し、その積み重ねられた収納体を一つずつ分離し、
上方に設けられた上搬送経路と下方に設けられた下搬送経路のうちいずれか他方の搬送経路にて、分離された収納体を再び積み重ね、当該他方の搬送経路の一方端部から積み重ねられた収納体を搬出し、
かつ、収納体の搬送方向が切り換え可能となった収納体処理装置において、
前記下搬送経路の他方端部を前記上搬送経路の他方端部よりも突出するように延長させて前記上搬送経路と前記下搬送経路を上下平行に設け、
積み重ねられた前記収納体を持ち上げて昇降させる収納体上げ下ろし部を、前記下搬送経路の経路途中と前記上搬送経路の経路途中にそれぞれ設け、
一つ又は積み重ねられた複数の収納体を支持して昇降させる収納体昇降手段を前記下搬送経路の前記延長部分に設け、
前記上搬送経路の収納体上げ下ろし部と前記上搬送経路の他方端部の延長側に位置する空間との間で前記収納体を水平に移動させる収納体運搬装置を前記上搬送経路の他方端部に設けた
ことを特徴とする収納体処理装置。
【請求項２】
前記下搬送経路及び前記上搬送経路がそれぞれチェーンコンベアで構成され、
前記収納体搬送装置は、
前記収納体が載置される運搬プレートと、
前記運搬プレートに連結され、前記運搬プレートを前記上搬送経路の収納体上げ下ろし部及び前記上搬送経路の他方端部の延長側に位置する空間の間で水平に移動させるシリンダ機構と、
前記運搬プレートの移動方向前後に設けられた、前記収納体を係止させるための係止片と、
を有することを特徴とする、請求項１に記載の収納体処理装置。
【請求項３】
前記収納体運搬装置は、前記上搬送経路における前記チェーンコンベアのチェーン間に位置していて、前記上搬送経路とその他方端部の延長方向との間における前記運搬プレートの移動をガイドする一対のスライド機構をさらに有することを特徴とする、請求項２に記載の収納体処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は収納体処理装置に関する。具体的にいうと、本発明の収納体処理装置は、積載された収納体を分離（段ばらし）させた後、分離された収納体を再び積載（段積み）するものであり、例えば積載された収納体内の物品を供給したり、物品を収納体内に納めて積載したり、収納体の積載順序を反転させたりする用途に用いられるものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来公知の収納体処理装置９０の構造を図２４に示す。これは、特開平７−１１７８５５号公報に開示されたものである。この収納体処理装置９０は、下段に設けられた搬入部９１と上段に設けられた搬出部９２にて構成されている。下段の搬入部９１は、積み重ねられた状態で搬入されたトレイ９３をトレイ昇降部９５まで搬送する搬入コンベア９４と、搬入コンベア９４によって搬入されたトレイ９３を作業部９６まで持ち上げるトレイ昇降部９５とによって構成されている。このトレイ昇降部９５は積載されたトレイ９３を分離するための段ばらし手段の機能を兼ねている。一方、上段の搬出部９２は、トレイ昇降部９５によって持ち上げられたトレイ９３内に収納されている部品を隣接した組み立て機械（図示せず）等に供給するための作業部９６と、作業部９６にて部品を供給して空になったトレイ９３を積みげる段積み部９７と、搬出コンベア９８とによって構成されている。
【０００３】
しかして、積載されたトレイ９３が、ワゴン等により収納体処理装置９０下段の搬入部９１から搬入されると、トレイ９３は搬入コンベア９４によってトレイ昇降部９５まで搬送される。そして、積載されたトレイ９３がトレイ昇降部９５によって持ち上げられ、作業部９６において最上段のトレイ９３がそれよりも下段のトレイ９３から分離される。作業部９６においては、分離されたトレイ９３から部品が取り出される。部品を取り出されて空になったトレイ９３は、収納体処理装置９０の上段に設けられた段積み部９７へ送られ、段積み部９７において、予め積載されているトレイ９３の最下段に重ねられる。段積み部９７において積載されたトレイ９３は、搬出用コンベア９８により収納体処理装置９０の外部へ排出される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の収納体処理装置にあっては、上記のように、下段の搬入部から搬入されたトレイをトレイ昇降部で分離した後、部品を供給した後の空のトレイを上段の段積み部で再び積載し、上段の搬出用コンベアから外部へ排出するが、積載されたトレイを上段から搬入し、そのトレイを分離して部品を供給した後、空のトレイを再び積み重ねて下段から搬出させることはできなかった。
【０００５】
しかし、収納体処理装置を設置された工場内における製造ラインの構成等によっては、多段に積載したトレイを上段から収納体処理装置へ搬入し、下段からトレイを搬出しなければならない場合もあり、また多段に積載したトレイを下段から収納体処理装置へ搬入し、上段からトレイを搬出しなければならない場合もある。
【０００６】
また、人手作業により部品を納めたトレイを収納体処理装置へ搬入して空のトレイを搬出する場合には、部品を納められていて重量のあるトレイは下段から収納体処理装置へ搬入するのが自然であり、逆に、人手作業により空のトレイを収納体処理装置へ搬入して部品を納めたトレイを搬出する場合には、空のトレイを上段から搬入することにより作業を容易にすることができる。
【０００７】
そのため、一方向にしかトレイを搬送することができない従来の収納体処理装置では、据え付け現場や使用状況等に応じて下段からトレイを搬入して上段からトレイを排出する収納体処理装置と、上段からトレイを搬入して下段からトレイを排出する収納体処理装置との少なくとも２機種を必要としていた。その結果、収納体処理装置の製造コストが高くつき、広い在庫スペースも必要となり、在庫管理も面倒であった。
【０００８】
さらに、収納体処理装置を工場に据え付けた後も、製造ライン等におけるトレイの流れが変更された場合などには、それに伴って収納体処理装置の下段からトレイを搬入していたものが上段から搬入しなければならなくなると、既存の収納体処理装置では対応できなくなり、上段からトレイを搬入できる収納体処理装置を新たに購入しなければならなかった。
【０００９】
また、従来の収納体処理装置にあっては、下段の搬入部から搬入されたトレイの積載順序と同じ順序で積載されたトレイが上段の搬出部から排出されるようになっており、上段から排出されるトレイの積載順序を変えることはできなかった。しかし、空のトレイを収納体処理装置に供給し、収納体処理装置で各トレイに部品を収納する場合において、各トレイに異なる部品が収納される場合では、部品の供給順序とトレイの供給順序が問題になることがあった。また、トレイを搬入する際の積載順序と搬出されるときの積載順序とが問題になることもある。そのような場合、従来にあっては、収納体処理装置に搬入するトレイを人手作業により積み換えなければならず、労力を要していた。
【００１０】
本発明は上述の技術的問題点を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、収納体の搬入及び搬出方向を選択的に切り換えることができる収納体処理装置を提供することにある。また、本発明の別な目的は、搬出される収納体を適正な順序で積載して搬出できるようにすることにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の収納体処理装置は、積み重ねられた収納体を、下方に設けられた下搬送経路と上方に設けられた上搬送経路のうちいずれか一方の搬送経路の一方端部から搬入し、その積み重ねられた収納体を一つずつ分離し、上方に設けられた上搬送経路と下方に設けられた下搬送経路のうちいずれか他方の搬送経路にて、分離された収納体を再び積み重ね、当該他方の搬送経路の一方端部から積み重ねられた収納体を搬出し、かつ、収納体の搬送方向が切り換え可能となった収納体処理装置において、前記下搬送経路の他方端部を前記上搬送経路の他方端部よりも突出するように延長させて前記上搬送経路と前記下搬送経路を上下平行に設け、積み重ねられた前記収納体を持ち上げて昇降させる収納体上げ下ろし部を、前記下搬送経路の経路途中と前記上搬送経路の経路途中にそれぞれ設け、一つ又は積み重ねられた複数の収納体を支持して昇降させる収納体昇降手段を前記下搬送経路の前記延長部分に設け、前記上搬送経路の収納体上げ下ろし部と前記上搬送経路の他方端部の延長側に位置する空間との間で前記収納体を水平に移動させる収納体運搬装置を前記上搬送経路の他方端部に設けたことを特徴としている。
【００１２】
請求項２に記載の収納体処理装置は、請求項１に記載の収納体処理装置において、前記下搬送経路及び前記上搬送経路がそれぞれチェーンコンベアで構成され、前記収納体搬送装置は、前記収納体が載置される運搬プレートと、前記運搬プレートに連結され、前記運搬プレートを前記上搬送経路の収納体上げ下ろし部及び前記上搬送経路の他方端部の延長側に位置する空間の間で水平に移動させるシリンダ機構と、前記運搬プレートの移動方向前後に設けられた、前記収納体を係止させるための係止片とを有することを特徴としている。
【００１３】
請求項３に記載の収納体処理装置は、請求項２に記載の収納体処理装置において、前記収納体運搬装置が、前記上搬送経路における前記チェーンコンベアのチェーン間に位置していて、前記上搬送経路とその他方端部の延長方向との間における前記運搬プレートの移動をガイドする一対のスライド機構をさらに有することを特徴としている。
【００１４】
【作用】
請求項１に記載の収納体処理装置にあっては、下搬送経路の一方端部から収納体を搬入し、積み重ねられた収納体を下搬送経路の収納体上げ降ろし部又は収納体昇降手段で分離した後、分離された収納体を収納体運搬装置と上搬送経路の収納体上げ下ろし部で積み重ね、上搬送経路の一方端部から搬出させることができるように構成され、また、上搬送経路の一方端部から収納体を搬入し、積み重ねられた収納体を上搬送経路の収納体上げ降ろし部と収納体運搬装置で分離した後、分離された収納体を下搬送経路の収納体上げ下ろし部又は収納体昇降手段で積み重ね、下搬送経路の一方端部から搬出させることができるように構成されている。
【００１５】
従って、請求項１に記載の収納体処理装置によれば、その設置環境や使用状態等に応じて上搬送経路と下搬送経路のいずれの端部からでも、もしくは搬送経路のいずれの方向からでも積載された収納体を送り込んで収納体の分離と積載を行うことができる。よって、他の機器やラインにおける収納体の取り扱い位置が高い位置にあったり、低い位置にあったりした場合にも、それに制約されることなく収納体処理装置を使用することができる。
【００１６】
また、請求項１に記載の収納体処理装置によれば、下搬送経路から収納体を搬入した場合、下搬送経路の収納体上げ降ろし部を用いて収納体を分離するか、あるいは収納体昇降手段で収納体を分離するかによって上搬送経路から搬出される収納体の積載順序を逆にすることができる。また、上搬送経路から収納体を搬入した場合、分離された収納体を下搬送経路の収納体上げ下ろし部で積み重ねるか、あるいは収納体昇降手段で積み重ねるかによって下搬送経路から搬出される収納体の積載順序を逆にすることができる。
【００１７】
したがって、請求項１の収納体処理装置によれば、搬出される収納体の積載順序を、元の積載順序と同じ順序または反対順序で収納体を積載でき、収納体処理装置から搬出された収納体を搬入時の積載順序と同じ積載順序で収納体のストック場所などに戻す必要のある場合にも、収納体処理装置から搬出された収納体を搬入時の積載順序と逆の積載順序で収納体のストック場所などに戻す必要のある場合にも対応することができ、いずれの場合にも人手作業により収納体を積み換える必要をなくし、人手作業による労力を軽減することができる。
【００１８】
また、請求項１の収納体処理装置によれば、上記のように収納体の搬送方向を上搬送経路から下搬送経路へ、あるいは下搬送経路から上搬送経路へと切り替えることができ、さらに、搬出される収納体の積載順序を搬入時の積載順序と同じになるようにしたり、あるいは逆順になるように切り替えることができるので、収納体処理装置の機種点数を減らすことができ、収納体処理装置の製造コストを安価にすることができる。さらに、機種点数を減らすことができるので、在庫スペースも狭くて済み、在庫管理も容易になる。また、収納体処理装置の汎用性が向上するので、工場ラインの流れの変更にも柔軟に対応することができる。
【００１９】
さらに、請求項１の収納体処理装置では、また、搬送経路を上搬送経路と下搬送経路として上下に構成しているので、空間の利用効率を高めることができ、収納体処理装置をコンパクトにして工場内における占有面積を小さくできる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
図１は本発明の一実施形態による収納体処理装置１と自動走行搬送台車２（以下、これをＡＧＶと略記する。）を示す斜視図、図２は収納体処理装置１の構造を示す断面図である。この収納体処理装置１は、搬入出部３、下段の段ばらし／段積み部４（収納体上げ下ろし部）、下段と上段との間のトレイ昇降部５（収納体昇降手段）、上段の段積み／段ばらし部６（収納体上げ下ろし部）によって構成されている。
【００２８】
（搬入出部）
搬入出部３の前端面には、上下にわたってトレイ出入口７が開口しており、搬入出部３の底部にはトレイ搬送用の下段搬送コンベア８が設けられ、下段の段ばらし／段積み部４及びトレイ昇降部５にかけてその底部にもトレイ搬送用の下段搬送コンベア９が設けられている。搬入出部３の下段搬送コンベア８（チェーンコンベア）は、スプロケット１０ａ、１０ｂ間に懸け回されたチェーン１１を、モータ及び減速機からなる駆動部１２によって走行させるようにしたものであり、駆動部１２の出力軸回転方向を正逆反転させて下段搬送コンベア８の搬送方向を切り替えることにより、トレイ１３をトレイ出入口７から下段の段ばらし／段積み部４へ搬入し、あるいは段ばらし／段積み部４からトレイ出入口７へ搬出することができる。同様に、段ばらし／段積み部４及びトレイ昇降部５にかけて設けられた下段搬送コンベア９（チェーンコンベア）は、スプロケット１４ａ、１４ｂ間に懸け回されたチェーン１５を、モータ及び減速機からなる駆動部１６によって走行させるようにしたものであり、駆動部１６の出力軸回転方向を正逆反転させて下段搬送コンベア９の搬送方向を切り替えることにより、トレイ１３を搬入出部３からトレイ昇降部５へ搬入し、あるいはトレイ昇降部５から搬入出部３へ搬出することができる。
【００２９】
上段の段積み／段ばらし部６と下段の段ばらし／段積み部４とは上下に一体的に構成されているが、その境界位置は搬入出部３及びトレイ昇降部５の上面よりも下方に位置している。上段の段積み／段ばらし部６と下段の段ばらし／段積み部４の境界部分から搬入出部３の上部にかけては、トレイ搬入出用の上段搬送コンベア１７が設けられている。この上段搬送コンベア１７（チェーンコンベア）も、スプロケット１８ａ、１８ｂ間に懸け回されたチェーン１９を、モータ及び減速機からなる駆動部２０によって走行させるようにしたものであり、駆動部２０の出力軸回転方向を正逆反転させて上段搬送コンベア１７の搬送方向を切り替えることが可能である。上段搬送コンベア１７のチェーン１９間にはトレイ運搬器３４（収納体運搬装置）が設けられており、エアシリンダ３８でトレイ運搬器３４を駆動することにより、トレイ１３を上段の段積み／段ばらし部６からトレイ昇降部５の上部（後述の作業部２９）へ送り出すことができ、あるいはトレイ１３をトレイ昇降部５の上部から段積み／段ばらし部６へ掻き出すことができる。
【００３０】
（トレイ昇降部）
トレイ昇降部５においては、左右一対の昇降アーム２１がガイドレール２２に支持されており、昇降アーム２１を昇降させることによって昇降アーム２１の上に載置されたトレイ１３を下段から上段へ持上げ、あるいは上段から下段へ降ろすことができる。すなわち、左右一対の昇降アーム２１は、それぞれガイドレール２２によって基端部を昇降自在に支持され、トレイ昇降部５内に向けて突出している。昇降アーム２１には、上下のスプロケット２３ａ、２３ｂ間に懸け回されたチェーン２４の両端が結合されており、モータ及び減速機からなる駆動源２５によってスプロケット２３ｂを回転させてチェーン２４を上下に走行させると、昇降アーム２１が昇降する。昇降アーム２１は、最降下位置では、下段搬送コンベア９のチェーン１５間に位置して昇降アーム２１の上面が下段搬送コンベア９の搬送面より低い位置となり、最上昇位置では、昇降アーム２１の上面は上段搬送コンベア１７の搬送面より高い位置になる。従って、昇降アーム２１を最降下させた状態では、下段搬送コンベア９によりトレイ昇降部５へ搬入されたトレイ１３を昇降アーム２１に載置し、昇降アーム２１により上段へ持上げることができる。あるいは、昇降アーム２１により下降させたトレイ１３を下段搬送コンベア９により搬出することができる。また、昇降アーム２１を最上昇位置まで上昇させた状態では、昇降アーム２１に乗せて上昇させたトレイ１３を後述のサイド位置決め装置３１で位置決め支持した後、後述のトレイ運搬器３４により上段搬送コンベア１７へ搬出することができる。あるいは、トレイ運搬器３４により上段搬送コンベア１７からトレイ昇降部５へ搬入されたトレイ１３をサイド位置決め装置３１で位置決め支持した後、このトレイ１３を昇降アーム２１で受け取って下段へ降下させることができる。
【００３１】
トレイ昇降部５の上部空間は、分離されたトレイ１３を位置決め保持する作業部２６となっている。この作業部２６の構造を図４に詳細に示す。作業部２６の両側面には、エア駆動のサイド位置決め装置３１が設けられており、エア駆動部３２によってアングル部３３をトレイ１３のフランジ４５下面へ突出させて作業部２６でトレイ１３の左右位置決め及び支持を行ない、あるいはアングル部３３を後退させてトレイ１３を解放できるようにしている。
【００３２】
この収納体処理装置１に隣接する位置には、ピックアップロボット２７が設置されており、ロボットアーム２８の先端には部品２９を掴むことができるチャック３０が設けられている。しかして、作業部２６にトレイ１３が供給されると、エア駆動部３２によってアングル部３３でフランジ４５の下面を受けることによってトレイ１３を脱落しないよう支持すると共に、アングル部３３でトレイ１３を両側から挟み込むことによって図４のＡ方向でトレイ１３を位置決めする。さらに、エアシリンダ３８でトレイ運搬器３４を駆動して位置決めパネル４４との間にトレイ１３を挟み込むことにより、図４のＢ方向でトレイ１３を位置決めする。このようにして部品２９を納めたトレイ１３が作業部２６で位置決め固定されると、収納体処理装置１に隣接して設置されたピックアップロボット２７のチャック３０によってトレイ１３内の部品２９が掴まれ、ロボットアーム２８により組立て機械等へ運ばれる。あるいは、空のトレイ１３が作業部２６で位置決め固定されると、チャック３０に掴まれた部品２９がロボットアーム２８によって運ばれ、トレイ１３内へ納められる。
【００３３】
このように構成された収納体処理装置１においては、上記のようにして下段搬送コンベア８、９、トレイ昇降部５、トレイ運搬器３４及び上段搬送コンベア１７によって搬送経路が形成されており、下段搬送コンベア８→下段搬送コンベア９→トレイ昇降部５→トレイ運搬器３４→上段搬送コンベア１７という方向にトレイ１３を搬送することができ、搬送方向を逆転させると、上段搬送コンベア１７→トレイ運搬器３４→トレイ昇降部５→下段搬送コンベア９→下段搬送コンベア８という方向にトレイ１３を搬送することもできる。
【００３４】
さらには、上段搬送コンベア１７と下段搬送コンベア９の間でトレイ１３を搬送する上記トレイ昇降部５は、単にトレイ１３を昇降させるだけのトレイ昇降手段として用いることもでき、昇降アーム２１の上に積載された最上段のトレイ１３を分離するトレイ分離手段として用いることもでき、昇降アーム２１上でトレイ１３を先に搬送されているトレイ１３の最上段に積載するトレイ積載手段として用いることもできる。
【００３５】
まず、単なるトレイ昇降手段として用いられ、トレイ１３を上段から下段へ降ろす場合を説明する。トレイ運搬器３４によりトレイ昇降部５へトレイ１３を搬送すると、トレイ１３はトレイ運搬器３４（後述の係止片３７）と位置決めプレート４４に挟まれて図４のＢ方向で位置決めされる。その後サイド位置決め装置３１のアングル部３３を突出させ、アングル部３３によってトレイ１３を挟み込むと図４のＡ方向でもトレイ１３が位置決めされる。こうして、作業部２６においてトレイ１３が位置決め固定されると、トレイ運搬器３４が後退した後、ピックアップロボット２７によってトレイ１３内の部品２９が取り出され、あるいはトレイ１３内に部品２９が納入される。部品２９の供給等の作業が完了すると、昇降アーム２１がトレイ昇降部５内を上昇し、作業部２６に位置決めされているトレイ１３の下面を支持する。ついで、アングル部３３が後退してトレイ１３が解放されると、昇降アーム２１が降下してトレイ１３を最降下位置まで降ろす。昇降アーム２１によって最降下位置へ降下させられたトレイ１３は下段搬送コンベア９上に乗り、最降下位置まで降下したことがセンサ（図示せず）によって検知されると、下段搬送コンベア９が駆動してトレイ１３をトレイ昇降部５から搬出する。
【００３６】
次に、単なるトレイ昇降手段として用いられ、トレイ１３を下段から上段へ上昇させる場合を説明する。昇降アーム２１は最降下位置に待機しており、トレイ１３が下段搬送コンベア９によってトレイ昇降部５へ搬入され、トレイ１３がセンサで検知されると、下段搬送コンベア９が停止させられる。下段搬送コンベア９が停止すると、昇降アーム２１が上昇してトレイ１３を作業部２６まで持上げる。トレイ１３が作業部２６まで持上げられてセンサにより検知されると、サイド位置決め装置３１のアングル部３３が突出し、アングル部３３によってトレイ１３を挟み込むことによって図４のＡ方向でトレイ１３が位置決めされる。このときアングル部３３はフランジ４５下面へ突出しているので、昇降アーム２１が下降すると、フランジ４５がアングル部３３に乗り、トレイ１３はアングル部３３により作業部２６に支持される。ついで、エアシリンダ３８によってトレイ運搬器３４を作業部２６へ押し出すと、その反動でトレイ１３のフランジ４５が位置決めプレート４４に当接させられて図４のＢ方向で位置決めされる。こうして、作業部２６においてトレイ１３が位置決め固定されると、ピックアップロボット２７によってトレイ１３内の部品２９が取り出され、あるいはトレイ１３内に部品２９が納入される。部品２９の供給等の作業が完了すると、アングル部３３間を開き、エアシリンダ３８を駆動してトレイ運搬器３４を後退させると、トレイ運搬器３４によってトレイ１３がトレイ昇降部５から上段搬送コンベア１７側へ引き出される。
【００３７】
次に、トレイ昇降部５における段積み動作を説明する。トレイ昇降部５におけるトレイ積載手段は、主として昇降アーム２１とサイド位置決め装置３１によって構成されており、トレイ１３を最上段へ積載するようになっている。すなわち、トレイ昇降手段において説明したのと同様にして、トレイ運搬器３４により作業部２６へトレイ１３を搬入し、サイド位置決め装置３１や位置決めプレート４４等により作業部２６でトレイ１３を固定し終えると、トレイ運搬器３４は後退し、ピックアップロボット２７によってトレイ１３内の部品２９が取り出され、あるいはトレイ１３内に部品２９が納入される。部品２９の供給等の作業が完了すると、複数段に積載されたトレイ１３を乗せた昇降アーム２１が待機位置から上昇する。上昇した昇降アーム２１は、作業部２６に位置決めされているトレイ１３を昇降アーム２１に載置されている最上段のトレイ１３の上に乗せた状態で停止する。ついで、アングル部３３が後退してトレイ１３が解放されると、作業部２６にあるトレイ１３は、昇降アーム２１上のトレイ１３の最上段に積み重ねられる。ついで、昇降アーム２１は待機位置まで降下する。このような動作を繰り返すことにより、昇降アーム２１上に所定段数のトレイ１３が積載されると、昇降アーム２１は最降下位置まで降下し、積載されたトレイ１３を下段搬送コンベア９へ移載する。
【００３８】
次に、トレイ昇降部５における段ばらし動作を説明する。トレイ昇降部５におけるトレイ分離手段も、主として昇降アーム２１とサイド位置決め装置３１によって構成されており、最上段のトレイ１３から分離するようになっている。すなわち、下段搬送コンベア９によって多段に積載されたトレイ１３がトレイ昇降部５へ搬入されると、積載されたトレイ１３は昇降アーム２１によって上昇させられる。最上段のトレイ１３が作業部２６まで上がるとセンサによって検知され、サイド位置決め装置３１によって図４のＢ方向で位置決め固定される。最上段のトレイ１３が作業部２６で固定されると、昇降アーム２１が待機位置まで降下し、さらにトレイ運搬器３４が押し出される反動でトレイ１３のフランジ４５が位置決めプレート４４に当接してトレイ１３が図４のＡ方向で位置決めされる。このようにして最上段のトレイ１３は作業位置に残されて他のトレイ１３から分離される。作業部２６においてトレイ１３が位置決め固定されると、ピックアップロボット２７によってトレイ１３内の部品２９が取り出され、あるいはトレイ１３内に部品２９が納入される。部品２９の供給等の作業が完了すると、作業部２６のトレイ１３はトレイ運搬器３４によって上段搬送コンベア１７側へ掻き出される。このような動作を繰り返すことにより、昇降アーム２１上のトレイ１３は、最上段から順次分離されてゆく。
【００３９】
（トレイ運搬器）
上段搬送コンベア１７内（左右のチェーン１９間）には、トレイ運搬器３４が設けられている。このトレイ運搬器３４の構造を図５及び図６に示す。スライド棒３６は、収納体処理装置１のフレーム等に固定されたガイド部材４２のローラー４３間に挟持されていて水平にスライド自在となっており、スライド棒３６の上方には縦支持板４０を介して運搬プレート３５が水平に固定されている。また、エアシリンダ３８のシリンダ軸３９の先端は、運搬プレート３５の下面に設けられた垂下片３５ａに連結されている。従って、エアシリンダ３８を駆動することにより、運搬プレート３５を作業部２６へ突出させ、あるいは作業部２６から後退させることができる。
【００４０】
運搬プレート３５は、トレイ１３を支持できるだけの大きさを備えており、運搬プレート３５下面の前後左右の計４箇所からは、それぞれ一対の支持棒４１が突出し、各支持棒４１には傾斜面３７ａを有する係止片３７が回動自在に保持されている。ここで、エアシリンダ３８と反対側の係止片３７は支持棒４１から脱着可能となっている。係止片３７は、バネ等の弾性体により図６に示すＣ回転方向に弾性的に付勢されている。係止片３７の傾斜面３７ａが運搬プレート３５側へ押されると、係止片３７は弾性体の弾性力に抗してＣ回転方向と反対向きに回り、図６に２点鎖線で示すように係止片３７が運搬プレート３５の上面よりも下方へ引っ込む。一方、支持棒４１の下面にはストッパ４１ａが設けられており、傾斜片３７に外力が加わっていないとき、および係止片３７の当接面３７ｂに図６のＣ回転方向に回転させようとする外力が加わっているときには、弾性体の弾性力によって係止片３７がストッパ４１ａに弾接し、係止片３７の当接面３７ｂが運搬プレート３５と垂直な姿勢で止まり、それ以上回転できなくなる。左右の係止片３７間においては、運搬プレート３５の前方及び後方の各端縁からは、ほぼ４５度の角度で斜め下りに勾配部４６が延出されている。
【００４１】
このトレイ運搬器３４によりトレイ１３を段積み／段ばらし部６から作業部２６へ向けて押し出す場合には、エアシリンダ３８側の係止片３７のみを運搬プレート３５に取り付け、反対側の係止片３７は支持棒４１から取り外す。図７（ａ）（ｂ）（ｃ）及び図８（ｄ）（ｅ）（ｆ）は、このような状態において、トレイ運搬器３４が段積み／段ばらし部６から作業部２６へトレイ１３を送り出す動作を説明している。この動作を図７（ａ）〜図８（ｆ）に沿って説明する。
【００４２】
上段搬送コンベア１７により複数段のトレイ１３が段積み／段ばらし部６へ運ばれるとき、図７（ａ）に示すように運搬プレート３５は作業部２６へ退避している。段積み／段ばらし部６へ運び込まれたトレイ１３が段積み／段ばらし部６で保持される（後述のように下から２段目のトレイ１３がレバー５６で保持される）と、エアシリンダ３８により運搬プレート３５が段積み／段ばらし部６へ移動させられる。運搬プレート３５が段積み／段ばらし部６へ移動すると、運搬プレート３５は勾配部４６によってトレイ１３の下方へ潜り込み、図７（ｂ）のように係止片３７はトレイ１３に押されて下方へ引っ込む。さらに運搬プレート３５が後退し、図７（ｃ）のように係止片３７がトレイ１３の端を通過すると、係止片３７が再び上方へ突出してトレイ１３の下部に係止する。
【００４３】
こうして段積み／段ばらし部６のトレイが運搬プレート３５の上に載置されると、図８（ｄ）に示すように、最下段のトレイ１３だけを運搬プレート３５上に残して下から２段目以上のトレイ１３が段積み／段ばらし部６によって持ち上げられる。ついで、エアシリンダ３８を駆動してシリンダ軸３９を伸ばすと、トレイ１３を乗せた運搬プレート３５が作業部２６へ送り出される。このとき、作業部２６へ送られたトレイ１３は、フランジ４５が位置決めプレート４４に当接することによって止まり、図８（ｅ）に示すように位置決めプレート４４と係止片３７で挟まれてトレイ１３が図４のＢ方向で位置決めされる。さらに、サイド位置決め装置３１が駆動され、アングル部３３でトレイ１３が挟まれると、トレイ１３が図４のＡ方向で位置決めされる。こうしてトレイ１３が作業部２６で位置決め固定されると、図８（ｆ）に示すように運搬プレート３５が作業部２６から後退して再び段積み／段ばらし部側へ移動する。ここで運搬プレート３５の上に全てのトレイ１３を降ろし、下から２段目以上のトレイ１３だけを持上げると、再び運搬プレート３５の上のトレイ１３を作業部２６へ送り出す準備が整う。
【００４４】
逆に、トレイ１３をトレイ昇降部５から段積み／段ばらし部６へ掻き出す場合には、トレイ運搬器３４は、係止片３７を運搬プレート３５の前後両側（エアシリンダ３８に近い側とその反対側）に取り付けられる。図９（ａ）（ｂ）（ｃ）及び図１０（ｄ）（ｅ）（ｆ）は、このような状態において、トレイ運搬器３４がトレイ昇降部５からトレイ１３を掻き出す動作を説明している。この動作を図９（ａ）〜図１０（ｆ）に沿って説明する。
【００４５】
作業部２６においてサイド支持装置３１によりトレイ１３が支持されている時、図９（ａ）に示すように、エアシリンダ３８が駆動されて運搬プレート３５がトレイ昇降部５へ突出させられると、運搬プレート３５は勾配部４６によってトレイ１３の下へ潜り込む。このときエアシリンダ３８と反対側の係止片３７はトレイ１３に押されて下方へ引っ込む。エアシリンダ３８と反対側の係止片３７がトレイ１３の端を通過すると再び上方へ突出し、図９（ｂ）に示すように、トレイ１３は運搬プレート３５の上に載置されると共に係止片３７の当接面３７ｂで挟まれて固定され、さらにフランジ４５を位置決めパネル４４に押し当てられて位置決め固定される。
【００４６】
この状態で、ピックアップロボット２７による作業部２６における作業が終了すると、サイド支持装置３１のアングル部３３を後退させた後、エアシリンダ３８によって運搬プレート３５を作業部２６から引っ込めると、エアシリンダ３８と反対側の係止片３７がトレイ１３の底に係止することにより、トレイ１３が運搬プレート３５の上に位置決めされたままで引き出される。このとき段積み／段ばらし部６のトレイ１３は予め上方へ持ち上げられており、作業部２６から掻き出されたトレイ１３は、図９（ｃ）のように先に段積み／段ばらし部６へ送られて積載されているトレイ１３の真下で位置決めされる。ついで、図１０（ｄ）に示すように、段積み／段ばらし部６において持上げられていたトレイ１３が運搬プレート３５上のトレイ１３の上に積み重ねられる。
【００４７】
こうして段積み／段ばらし部６でトレイ１３が積載されると、図１０（ｅ）に示すように、段積み／段ばらし部６は再び全てのトレイ１３を運搬プレート３５から持上げるので、空の運搬プレート３５が作業部２６へトレイ１３を掻き出しにいくことができる。
【００４８】
また、段積み／段ばらし部６で積載されたトレイ１３を上段搬送コンベア１７によって排出する場合には、図１０（ｅ）に示すように、段積み／段ばらし部６により全てのトレイ１３を運搬プレート３５から持上げ、空の運搬プレート３５を作業部２６へ退避させた後、図１０（ｆ）に示すように、段積み／段ばらし部６で持上げていたトレイ１３をそのまま上段搬送コンベア１７の上に降ろせば、上段搬送コンベア１７を駆動して上段搬送コンベア１７によりトレイ１３を排出することができる。
【００４９】
（段ばらし／段積み部、段積み／段ばらし部）
上記トレイ昇降部５のトレイ段積み手段及びトレイ分離手段が最上段にトレイ１３を積み重ねたり分離したりしているのに対し、上段の段積み／段ばらし部６および下段の段ばらし／段積み部４は最下段にトレイ１３を積み込んだり、最下段のトレイ１３を分離したりする。上段の段積み／段ばらし部６と下段の段ばらし／段積み部４とは、図２及び図３に示すように、上下に一体的に構成されており、いずれも両側に一対ずつのスライドレール４７が立てられており、一対のスライドレール４７に跨がるようにして昇降体４８が取り付けられ、スライドレール４７に沿って昇降体４８が昇降するようになっている。また、上段の段積み／段ばらし部６の昇降体４８と下段の段ばらし／段積み部４の昇降体４８とは、連結軸４９によって連結されており、同時に昇降動作するようになっている。
【００５０】
上段の段積み／段ばらし部６の上方に配設されたスプロケット５０ａと下段の段ばらし／段積み部４の下方に配設されたスプロケット５０ｂの間にはチェーン５１が懸け回されており、チェーン５１の両端は上下の昇降体４８を連結している連結軸４９の両端に接続されている。従って、段積み／段ばらし部６の上に設置されているモータ及び減速機からなる駆動源５２によってスプロケット５０ａを回転させることにより、段積み／段ばらし部６の昇降体４８と段ばらし／段積み部４の昇降体４８とを連動させて同時に昇降させることができる。
【００５１】
上段の段積み／段ばらし部６と下段の段ばらし／段積み部４とは同様な構造を有しているので、以下においては、段積み／段ばらし部６について説明し、段ばらし／段積み部４については説明を省略するが、以下の説明は段ばらし／段積み部４にも当てはまる。まず、昇降体４８の斜視図を図１１に示す。昇降体４８は、ベースプレート５３の背面にスライダ５４を設けており、スライダ５４によってスライドレール４７に摺動自在に取り付けられている。ベースプレート５３の正面には、左右１対のトレイ係止機構部５５が設けられている。トレイ係止機構部５５は主としてレバー５６と支持ブロック５７からなり、レバー５６の基部は支持ブロック５７の側面に設けられた凹所５８内に納められ、枢軸５９によって支持ブロック５７に回動自在に取り付けられている。レバー５６は凹所５８によって回動範囲を規制されており、凹所５８の前面傾斜部５８ａに当接することでレバー５６の先端部が水平に突出した状態で止まり、また凹所５８の背面５８ｂに当接することでレバー５６の先端部が斜め上方へ引っ込んだ状態で止まるようになっている。さらに、レバー５６の中央部側面には、比較的長い作動ピン６０が突出しており、作動ピン６０の基部と支持ブロック５７との間には引張バネ６１が張られている。引張バネ６１は、引張バネ６１の端が支持ブロック５７に固定されている点と枢軸５９と作動ピン６０とが一直線上に並んだときに引張バネ６１がもっとも長くなるように設計されているので、レバー５６を回転させると引張バネ６１の働きで反転動作する。すなわち、レバー５６を前方へ回転させようとした場合には、引張バネ６１が枢軸５９（死点）を超えたときにレバー５６にはＲ１方向に回転させようとするバネ力が加わり、レバー５６が凹所５８の前面傾斜部５８ａに当接して先端部が前方へ水平に突出した状態で停止する。また、レバー５６を後方へ回転させようとした場合には、引張バネ６１が枢軸５９（死点）を超えたときにレバー５６にはＲ２方向に回転させようとするバネ力が加わり、レバー５６が凹所５８の背面５８ｂに当接して先端部が斜め上方へ引っ込んだ状態で停止する。
【００５２】
段積み／段ばらし部６（段ばらし／段積み部４）においては、図３に示すように、昇降体４８が昇降する際に作動ピン６０が通る位置にカムレール６２が設けられており、カムレール６２の開口部分の端には、作動ピン６０と干渉してレバー５６の先端部を前方へ突出させるための傾斜ガイド片６３と、作動ピン６０と干渉してレバー５６の先端部を斜め上方へ引っ込めるための傾斜ガイド片６４とがボルトにより取り付けられている。しかして、カムレール６２に設けられた傾斜ガイド片６３、６４の働きにより、後述のように昇降体４８の昇降運動とレバー５６の回転動作とが連動している。
【００５３】
（段ばらし動作）
まず、上記段積み／段ばらし部６（段ばらし／段積み部４）における一連のトレイ分離（以下、段ばらしという）動作を図１２、図１３及び図１４により説明する。図１２（ａ）〜図１４（ｉ）は、段ばらし時における、昇降体４８の昇降動作に伴うレバー５６の回転動作を示す説明図である。段積み／段ばらし部６に段ばらし動作を行なわせる場合には、レバー５６を突出させるための傾斜ガイド片６３およびレバー５６を後退させるための傾斜ガイド片６４は、上段搬送コンベア１７（下段搬送コンベア９）上に置かれたトレイ１３のうち下から２段目のトレイ１３と対応する高さにレバー５６が位置するときに作動ピン６０が干渉する高さに位置している。
【００５４】
しかして、積載（以下、段積みという）されたトレイ１３が上段搬送コンベア１７によって段積み／段ばらし部６に搬入され、センサ（図示せず）がトレイ１３を検出すると、上段搬送コンベア１７が停止する。このときには、図１２（ａ）に示すように、トレイ係止機構部５５は、傾斜ガイド片６４によってレバー５６を後退させられた状態で待機している。段ばらし作業が開始すると、昇降体４８はガイドレール４７に沿って上昇する。このときトレイ係止機構部５５のレバー５６は後退しているので、図１２（ｂ）に示すように、最下段のトレイ１３のフランジ４５に触れることなく下から２段目のトレイ１３の高さまで上昇する。
【００５５】
昇降体４８が上昇し、レバー５６の作動ピン６０が傾斜ガイド片６３に接触すると、図１２（ｃ）に示すように傾斜ガイド片６３に沿って作動ピン６０が前方へ押され、ついには図１３（ｄ）に示すように引張バネ６１の弾性力によってレバー５６は反転動作して下から２番めのトレイ１３のフランジ４５下面へ突出する。さらに昇降体４８が上昇すると、図１３（ｅ）に示すように、レバー５６によって下から２段目のトレイ１３が持ち上げられ、下から２段目以上のトレイ１３が最下段のトレイ１３から分離される。この状態で昇降体４８を停止させ、トレイ運搬器３４を後退させ、段ばらしされた最下段のトレイ１３をトレイ運搬器３４に乗せると、図１３（ｆ）に示すようにトレイ１３が搬出される。
【００５６】
トレイ１３がトレイ運搬器３４によって搬出され終わると、昇降体４８はガイドレール４７に沿って下降し始める。図１４（ｇ）に示すように、昇降体４８が下降し、持上げていたトレイ１３が上段搬送コンベア１７の上に乗ると、図１４（ｈ）に示すように、レバー５６はトレイ１３から離れる。さらに昇降体４８が下降し、レバー５６の作動ピン６０が傾斜ガイド片６４に接触すると、図１４（ｉ）に示すように傾斜ガイド片６４に沿って作動ピン６０が後方へ押され、ついには引張バネ６１の弾性力によってレバー５６は反転動作して後退し、図１２（ａ）に示すように初めの状態に戻り、昇降体４８は停止する。
【００５７】
このようにして図１２（ａ）〜図１４（ｉ）の動作を繰り返すことにより、段積み／段ばらし部６（段ばらし／段積み部４）において、積載されていたトレイ１３は最下段のものから順に１個ずつ段ばらしされ、段積み／段ばらし部６から搬出されてゆく。
【００５８】
（段積み動作）
つぎに、上記段積み／段ばらし部６（段ばらし／段積み部４）における一連の積載動作（段積み動作）を図１５（ａ）〜図１７（ｉ）により説明する。図１５及び図１７は、トレイ１３の積載時における昇降体４８の昇降動作に伴うレバー５６の回転動作を示す説明図である。段積み／段ばらし部６に段積み動作を行なわせる場合には、レバー５６を突出させるための傾斜ガイド片６３およびレバー５６を後退させるための傾斜ガイド片６４は、上段搬送コンベア１７（下段搬送コンベア９）上に置かれたトレイ１３のうち最下段のトレイ１３と対応する高さにレバー５６が位置するときに作動ピン６０が干渉する高さに位置している。
【００５９】
しかして、積載（以下、段積みという）されたトレイ１３が上段搬送コンベア１７によって段積み／段ばらし部６に搬入され、センサ（図示せず）がトレイ１３を検出すると、上段搬送コンベア１７が停止する。このときには、図１５（ａ）に示すように、トレイ係止機構部５５は、傾斜ガイド片６４によってレバー５６を後退させられた状態で待機している。段積み作業が開始すると、昇降体４８はガイドレール４７に沿って上昇する。昇降体４８が上昇し、レバー５６の作動ピン６０が傾斜ガイド片６３に接触すると、図１５（ｂ）（ｃ）に示すように傾斜ガイド片６３に沿って作動ピン６０が前方へ押され、ついには図１６（ｄ）に示すように引張バネ６１の弾性力によってレバー５６は反転動作し、最下段のトレイ１３のフランジ４５下面へ突出する。さらに昇降体４８が上昇すると、図１６（ｅ）に示すように、レバー５６によって全てのトレイ１３が上段搬送コンベア１７から持ち上げられる。この状態で昇降体４８を停止させ、上段搬送コンベア１７を駆動すると、図１６（ｆ）に示すように上段搬送コンベア１７によって段積み／段ばらし部６へトレイ１３が搬入される。
【００６０】
トレイ１３が段積み／段ばらし部６へ搬入されたことがセンサによって検出されると、再び上段搬送コンベア１７は停止し、昇降体４８はガイドレール４７に沿って下降し始める。昇降体４８が下降し、図１７（ｇ）に示すように、持上げていたトレイ１３が搬入されたトレイ１３の上に乗ると、図１７（ｈ）に示すように、レバー５６は下から２段目のトレイ１３（初めに最下段にあったトレイ１３）から離れ、さらに最下段のトレイ１３のフランジ４５と干渉するもののレバー５６は最下段のトレイ１３のフランジ４５よりも下方へ降下する。さらに昇降体４８が下降し、レバー５６の作動ピン６０が傾斜ガイド片６４に接触すると、図１７（ｉ）に示すように傾斜ガイド片６４に沿って作動ピン６０が後方へ押され、ついには引張バネ６１の弾性力によってレバー５６は反転動作して後退し、図１５（ａ）に示すように初めの状態に戻り、昇降体４８は停止する。
【００６１】
このようにして図１５（ａ）〜図１７（ｉ）の動作を繰り返すことにより、段積み／段ばらし部６（段ばらし／段積み部４）において、トレイ１３は最下段へ積み込むようにして１個ずつ下方から段積みされ、所定段数積み重ねられると段積み／段ばらし部６から搬出される。
【００６２】
上記説明より、段積み時における傾斜ガイド片６４の位置は、段ばらし時における傾斜ガイド片６４と同じ位置でよいが、段積み時における傾斜ガイド片６３の位置は、段ばらし時における傾斜ガイド片６３の高さよりも低い位置となっている。従って、段積み／段ばらし部６又は段ばらし／段積み部４を段積み動作用と段ばらし動作用に切り替えるには、ガイドレール４７にボルト止めされている傾斜ガイド片６３の取り付け位置を調整すればよい。あるいは、モータ等の動力を用いて傾斜ガイド片６３の位置を自動調整できるようにしてもよい。また、段積み／段ばらし部６の傾斜ガイド片６３と段ばらし／段積み部４の傾斜ガイド片６３とを連動機構によってつなぎ、両傾斜ガイド片６３の位置が連動して同時に切り替えられるようにしてもよい。なお、上記の説明から明らかなように、段積み動作する場合には、傾斜ガイド片６３および６４は無くてもよいから、段積み動作させる場合には、傾斜ガイド片６３及び６４をガイドレール４７から取り外すようにしても差し支えない。
【００６３】
（収納体処理装置の使用方法）
上記のような収納体処理装置１には、例えば図１に示すように、ＡＧＶ２によって運ばれてきたトレイ１３を搬入し、収納体処理装置１で部品２９を取り出した後、空になったトレイ１３を収納体処理装置１からＡＧＶ２へ搬出する。このような場合には、部品２９を納めた重いトレイ１３をＡＧＶ２の下段のフォーク装置６７に積載して搬送し、これを下段のフォーク装置６７によって収納体処理装置１の下段から搬入し、部品２９を取り出された後の空のトレイ１３をＡＧＶ２の上段のフォーク装置６８で受け取るようにするのが、作業労力を軽減する上で好ましい。
【００６４】
また、ＡＧＶ２によって運ばれてきた空のトレイ１３を収納体処理装置１に搬入し、収納体処理装置１で部品２９を納めた後、そのトレイ１３を収納体処理装置１からＡＧＶ２へ搬出する。このような場合には、空のトレイ１３をＡＧＶ２の上段のフォーク装置６８に積載して搬送し、これを上段のフォーク装置６８によって収納体処理装置１の上段から搬入し、部品２９を納めた後のトレイ１３をＡＧＶ２の下段のフォーク装置６７で受け取るようにするのが、作業労力を軽減する上で好ましい。
【００６５】
さらに、空のトレイ１３に部品２９を供給して搬出する場合で、各トレイ１３毎に異なる部品２９を納入して積載する場合には、作業部へ搬入されるトレイ１３の順序や収納体処理装置１から搬出される、部品２９を納めて段積みされたトレイ１３の積載順序が問題となる。このため、搬出されるトレイ１３の積載順序も、搬入時の積載順序と同じ順序（以下、正順という）と、逆の順序（以下、逆順という）とに切り替えられるようにする必要がある。
【００６６】
そのため、上記収納体処理装置１では、操作盤６６を操作することにより、トレイ１３の搬入位置及び搬出位置を上段と下段に切り替えることができるようになっており、さらに、搬出されるトレイ１３の積載順序も正順と逆順とに切り替えられるようにしている。従って、この収納体処理装置１は、以下に説明するように４通りの使用方法がある。
【００６７】
まず、図１８に示すものは、下段からトレイ１３を搬入し、逆順に積んだトレイ１３を上段から搬出するようにしたものであり、下段の段ばらし／段積み部４は段ばらし動作するように調整され、上段の段積み／段ばらし部６は段積み動作するように調整されており、トレイ昇降部５は単にトレイ１３を持上げるためにのみ使用されている。詳しく説明すると、下段から搬入されたトレイ１３（Ｔ１〜Ｔ４は、トレイ１３の積載順序を明示するため、各トレイ１３に付した記号である。）は、下段搬送コンベア８によって段ばらし／段積み部４へ運ばれ、ここで最下段のトレイ１３が段ばらしされ、トレイ昇降部５へ運ばれた後、作業部へ持上げられる。そして、作業部２６で部品２９を取り出された後、あるいは部品２９を納められた後、段積み／段ばらし部６でトレイ１３の最下段へ積み込まれ、所定段数になると上段搬送コンベア１７により搬出される。この結果、この動作状態では、下からＴ１〜Ｔ４という順序で積まれていたトレイ１３は、逆順となって下からＴ４〜Ｔ１という順序に積まれて搬出される。
【００６８】
つぎに、図１９に示すものは、下段からトレイ１３を搬入し、正順に積んだトレイ１３を上段から搬出するようにしたものであり、上段の段積み／段ばらし部６は段積み動作するように調整され、トレイ昇降部５は段ばらし動作するように調整されており、下段の段ばらし／段積み部４は使用しない。詳しく説明すると、下段から搬入されたトレイ１３は、下段搬送コンベア８、９によって段ばらし／段積み部４を通過してトレイ昇降部５へ運ばれ、ここで最上段のトレイ１３が段ばらしされて作業部２６へ持上げられる。そして、作業部２６で部品２９を取り出された後、あるいは部品２９を納められた後、段積み／段ばらし部６でトレイ１３の最下段へ積み込まれ、所定段数になると上段搬送コンベア１７により搬出される。この結果、この動作状態では、下からＴ１〜Ｔ４という順序で積まれていたトレイ１３は、正順のまま下からＴ１〜Ｔ４という順序に積まれて搬出される。
【００６９】
つぎに、図２０に示すものは、上段からトレイ１３を搬入し、逆順に積んだトレイ１３を下段から搬出するようにしたものであり、上段の段積み／段ばらし部６は段ばらし動作するように調整され、下段の段ばらし／段積み部４は段積み動作するように調整されており、トレイ昇降部５は単にトレイ１３を下降させるためにのみ使用されている。詳しく説明すると、上段から搬入されたトレイ１３は、上段搬送コンベア１７によって段積み／段ばらし部６へ運ばれ、ここで最下段のトレイ１３が段ばらしされ、作業部２６へ運ばれる。そして、作業部２６で部品２９を取り出された後、あるいは部品２９を納められた後、トレイ昇降部５により下段へ下降させられる。次いで、下段コンベア９により段ばらし／段積み部４へ搬送されたトレイ１３は、段ばらし／段積み部４においてトレイ１３の最下段へ積み込まれ、所定段数になると下段搬送コンベア８により搬出される。この結果、この動作状態では、下からＴ１〜Ｔ４という順序で積まれていたトレイ１３は、逆順となって下からＴ４〜Ｔ１という順序に積まれて下段から搬出される。
【００７０】
つぎに、図２１に示すものは、上段からトレイ１３を搬入し、正順に積んだトレイ１３を下段から搬出するようにしたものであり、上段の段積み／段ばらし部６は段ばらし動作するように調整され、トレイ昇降部５は段積み動作するように調整されており、下段の段ばらし／段積み部４は使用しない。詳しく説明すると、上段から搬入されたトレイ１３は、上段搬送コンベア１７によって段積み／段ばらし部６へ運ばれ、ここで最下段のトレイ１３が段ばらしされ、作業部２６へ運ばれる。そして、作業部２６で部品２９を取り出された後、あるいは部品２９を納められた後、トレイ昇降部５により段積みされたトレイ１３の最上段へ段積みされる。ここで所定段数にトレイ１３が段積みされると、そのトレイ１３は下段コンベア９により段ばらし／段積み部４を通過して搬出される。この結果、この動作状態では、下からＴ１〜Ｔ４という順序で積まれていたトレイ１３は、正順のまま下からＴ１〜Ｔ４という順序に積まれて下段から搬出される。
【００７１】
なお、この収納体処理装置１は、逆順にトレイ１３を積載して搬出するように設定している場合には、部品を取り出したり、収納したりすることなく、単にトレイの積載順序を逆順にするためだけにも用いることができる。
【００７２】
（別な昇降体の構造）
図２２は段ばらし／段積み部４及び段積み／段ばらし部６に用いられている別な構造の昇降体７１を示す斜視図である。この昇降体７１も、支持ブロック５７にレバー５６を回動自在に取り付けたトレイ係止機構部５５をベースプレート５３の左右に設けたものであるが、左右のレバー５６間に長尺物のストッパ７２を懸け渡してある。そして、ストッパ７２が支持ブロック５７の上面に当接することで、レバー５６が水平に突出した状態に位置決めして停止させられるようになっている。
【００７３】
（別な収納体処理装置）
図２３は本発明の別な実施形態による収納体処理装置８１を示す概略図である。この収納体処理装置８１は、上段にトレイ１３の段ばらし部８２と作業部２６を設け、下段にトレイ１３を逆順に段積みする段積み部８３を設け、上段と下段との間には昇降アーム８４でトレイ１３を支持することによりトレイ１３を下降させながら正順に段積みするトレイ下降部８５を設け、トレイ１３の搬入出部に昇降自在な搬送コンベア８６を設けている。
【００７４】
しかして、この収納体処理装置８１にあっては、破線に示す経路のように、上段からトレイ１３が搬入された場合には、上段まで上昇している搬送コンベア８６によってトレイ１３を段ばらし部８２へ搬送し、段ばらし部８２でトレイ１３を段ばらしし、段ばらししたトレイ１３を搬送コンベア８７によって作業部２６へ送り、作業部２６で部品２９を取り出す（あるいは、部品２９を納める）。ついで、トレイ１３をトレイ下降部８５により下段へ下降させる。トレイ１３をトレイ下降部８５により下降させる際にトレイ１３を正順に積載してもよく、トレイ下降部８５により下段へ運ばれたトレイ１３をトレイ段積み部８３で逆順に段積みしてもよく、正順または逆順に段積みされたトレイ１３は下段の搬送コンベア８８及び下段へ下降した搬送コンベア８６により収納体処理装置８１の下段から搬出される。
【００７５】
また、実線に示す経路のように、下段からトレイ１３が搬入された場合には、下段でトレイ１３を受けとった搬送コンベア８６によってトレイ１３を上段へ運び、上段の段ばらし部８２でトレイ１３を段ばらしして作業部２６へ送り、作業部２６で部品２９を取り出す（あるいは、部品２９を納める）。ついで、トレイ１３をトレイ下降部８５により下段へ下降させる。トレイ１３をトレイ下降部８５により下降させる際にトレイ１３を正順に積載してもよく、トレイ下降部８５により下段へ運ばれたトレイ１３をトレイ段積み部８３で逆順に段積みしてもよく、正順または逆順に段積みされたトレイ１３は、搬送コンベア８８によって搬送コンベア８６へ運ばれ、さらに搬送コンベア８６により上段へ運ばれて収納体処理装置８１の上段から搬出される。
【００７６】
なお、本発明の収納体処理装置は、上記のような構造のもの以外にも種々の構造のものが可能である。例えば、トレイの積載順序を変更しない場合であれば、上段に搬入出側から順に段ばらし部、作業部、段積み部、作業部を設け、下段に段ばらし部を設け、上段と下段の間にトレイ昇降用のリフタを設けたものも可能である。このような構成によれば、上段から下段へ搬送する形態と下段から上段へ搬送する形態とで段積み部を共用することができる。
【００７７】
【発明の効果】
本発明の収納体処理装置によれば、収納体の搬送方向を上搬送経路から下搬送経路へと、あるいは下搬送経路から上搬送経路へと切り替えることができる。さらに、搬出される収納体の積載順序を搬入時の積載順序と同じになるようにしたり、あるいは逆順になるように切り替えることができる。従って、１台の収納体処理装置で４機種の働きをさせることができ、収納体処理装置の製造コストを安価にでき、また機種点数を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による収納体処理装置、自動走行搬送台車及びピックアップロボットを示す斜視図である。
【図２】同上の収納体処理装置の構造を示す断面図である。
【図３】図２のＸ−Ｘ線断面図である。
【図４】同上の収納体処理装置における作業部の構成を示す斜視図である。
【図５】トレイ運搬器の斜視図である。
【図６】同上のトレイ運搬器の断面図である。
【図７】（ａ）（ｂ）（ｃ）は同上のトレイ運搬器によりトレイを作業部へ送り込む動作を示す概略図である。
【図８】（ｄ）（ｅ）（ｆ）は図７の続図である。
【図９】（ａ）（ｂ）（ｃ）は同上のトレイ運搬器によりトレイを作業部から掻き出す動作を示す概略図である。
【図１０】（ｄ）（ｅ）（ｆ）は図９の続図である。
【図１１】同上の収納体処理装置の段積み／段ばらし部及び段ばらし／段積み部に設けられている昇降体の構造を示す斜視図である。
【図１２】（ａ）〜（ｃ）は、段積み／段ばらし部における段ばらし動作を説明する概略図である。
【図１３】（ｄ）〜（ｆ）は、図１２の続図である。
【図１４】（ｇ）〜（ｉ）は、図１３の続図である。
【図１５】（ａ）〜（ｃ）は、段積み／段ばらし部における段積み動作を説明する概略図である。
【図１６】（ｄ）〜（ｆ）は、図１５の続図である。
【図１７】（ｇ）〜（ｉ）は、図１６の続図である。
【図１８】同上の収納体処理装置の一使用方法を示す概略図である。
【図１９】同上の収納体処理装置の別な使用方法を示す概略図である。
【図２０】同上の収納体処理装置のさらに別な使用方法を示す概略図である。
【図２１】同上の収納体処理装置のさらに別な使用方法を示す概略図である。
【図２２】昇降体の他例を示す斜視図である。
【図２３】本発明の別な実施形態による収納体処理装置の概略構成図である。
【図２４】従来の収納体処理装置の構造を示す概略断面図である。
【符号の説明】
３  搬入出部
４  段ばらし／段積み部
５  トレイ昇降部
６  段積み／段ばらし部
８、９  下段搬送コンベア
１３  トレイ
１７  上段搬送コンベア
２６  作業部
４７  スライドレール
４８  昇降体
５６  レバー
６０  作動ピン
６１  引張バネ
６３、６４  傾斜ガイド片
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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