(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ピックアップを記録媒体のラジアル方向に移送するピックアップ移送装置であって、
前記光ピックアップを保持する第１噛合部と、
前記第１噛合部に噛合する第２噛合部と、
前記第２噛合部を駆動して前記第１噛合部を前記ラジアル方向に移送する移送部と、
前記第１噛合部の移送方向における前記第１及び第２噛合部間のバックラッシ値を算出する算出部と、
前記算出部において算出されたバックラッシ値に基づいて前記移送部を制御する駆動制御部と、を有することを特徴とするピックアップ移送装置。
【請求項２】
前記算出部は、前記第１噛合部の移送方向を反転して移送する際の前記移送部の駆動量及び前記第１噛合部の移送量に基づいて前記第１及び第２噛合部間の総バックラッシ値を算出することを特徴とする請求項１に記載のピックアップ移送装置。
【請求項３】
前記算出部は、前記総バックラッシ値に基づいて前記第１噛合部の移送方向における前記第１及び第２噛合部間のバックラッシ値を算出することを特徴とする請求項２に記載のピックアップ移送装置。
【請求項４】
前記第１噛合部を移送すべき方向におけるバックラッシ値だけ前記移送部を駆動したか否かを判別する駆動判別部と、前記移送すべき方向におけるバックラッシ値だけ前記移送部を駆動したと判別された場合に前記移送部の移送制御をなす移送制御部と、を有することを特徴とする請求項２に記載のピックアップ移送装置。
【請求項５】
前記光ピックアップのトラッキングサーボ制御をなすトラッキングサーボ部と、トラッキングサーボが安定したか否かを判別するトラッキングサーボ判別部と、を有し、
前記駆動制御部は前記トラッキングサーボが安定したと判別された場合に前記第１噛合部を移送すべき方向におけるバックラッシ値だけ前記移送部を駆動することを特徴とする請求項４に記載のピックアップ移送装置。
【請求項６】
前記第１噛合部を移送すべき方向におけるバックラッシ値だけ前記移送部を駆動する際の駆動速度は前記移送制御時の駆動速度よりも大であることを特徴とする請求項４に記載のピックアップ移送装置。
【請求項７】
前記移送制御部は前記移送部の移送サーボ制御をなす移送サーボを含むことを特徴とする請求項４に記載のピックアップ移送装置。
【請求項８】
前記第１噛合部を移送すべき方向におけるバックラッシ値だけ前記移送部を駆動したか否かを判別する駆動判別部と、
前記移送すべき方向におけるバックラッシ値だけ前記移送部を駆動したと判別された場合に前記光ピックアップのトラッキング位置のジャンプをなすトラッキングジャンプ部と、を有することを特徴とする請求項２に記載のピックアップ移送装置。
【請求項９】
前記移送部はステッピングモータを含み、前記算出部は前記ステッピングモータを駆動するパルス数に基づいて前記総バックラッシ値及び前記第１噛合部の移送方向における前記第１及び第２噛合部間のバックラッシ値を算出することを特徴とする請求項２に記載のピックアップ移送装置。
【請求項１０】
第１噛合部に保持された光ピックアップを、前記第１噛合部に噛合する第２噛合部を駆動して記録媒体のラジアル方向に移送するピックアップの移送方法であって、
前記第１噛合部の移送方向における前記第１及び第２噛合部間のバックラッシ値を算出するステップと、
算出されたバックラッシ値に基づいて前記第２噛合部を駆動し、前記第１噛合部を移送するステップと、を有することを特徴とするピックアップの移送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  本発明は、光ピックアップの移送装置、特に光ピックアップのスレッド移送装置に関する。
【背景技術】  光ディスクの高記録密度化に伴い、光ピックアップをスレッド（スライディング）移送する移送装置の性能に対する要求が高まっている。例えば、青色レーザを用いて光ディスクを記録再生するブルーレイディスク（Ｂｌｕ−ｒａｙ  Ｄｉｓｃ：ＢＤ）は、デジタル他用途ディスク（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ：ＤＶＤ）の１／２以下のトラックピッチを有する。従って、Ｂｌｕ−ｒａｙ  Ｄｉｓｃ用の光ピックアップの送り精度もＤＶＤ用の光ピックアップの１／２以下とするのが望ましいが、それを機械精度の向上によって実現しようとすると大きなコストアップにつながる。
光ピックアップの移送は、モータの回転をギアや送りねじによって直線運動に変換する機構が用いられる。しかし、移送装置に用いられるギア等はガタ（バックラッシ）を有しており、送りねじを回転させても光ピックアップが移送されない状態が生じる。このような移送されない状態が精度低下の大きな要因となっていた。また、このようなバックラッシによって不感帯が生じ、追従の遅れ等の制御性能の劣化を招いていた。従って、バックラッシを小さく抑えるためにギア等に高い機械精度が要求されたり、ばねなどで押し付けるような機構を付加しなければならなかった。あるいは、複数のガイド軸を設けたり、ピックアップ支持部とラック部または送りネジ部を弾性的に結合する弾性支持部の形状を工夫するといったことが行われてきた（特開２００３−２６３８４８号公報参照）。
すなわち、従来技術におけるピックアップ装置の移送機構は、バックラッシの影響を軽減し振動や遅れを抑制することはできるが、高い性能を得ようとすると、機械精度が要求されたり構造が複雑になったりするため、コストアップにつながるという問題があった。さらに、従来例技術においては、機械的ガタを抑える方法の一つとして、ピックアップ支持部とラック部または送りネジ部を弾性的に結合する弾性支持部の弾性支持力を強化する方法が用いられる場合がある。しかしながら、この場合、駆動負荷の増加から脱調等の不具合を生じ、最悪の場合では、本来の目的である移送動作を行うことができなくなるという問題も生じていた。
【発明の開示】
本発明は、上記した課題を解決するためになされたものであり、ピックアップの移送部がバックラッシを有していてもバックラッシの影響を抑制することができ、高精度で安定した移送動作を行うことが可能なピックアップ移送装置を提供することが一例として挙げられる。
本発明によるピックアップ移送装置は、光ピックアップを記録媒体のラジアル方向に移送するピックアップ移送装置であって、光ピックアップを保持する第１噛合部と、第１噛合部に噛合する第２噛合部と、第２噛合部を駆動して第１噛合部をラジアル方向に移送する移送部と、第１噛合部の移送方向における第１及び第２噛合部間のバックラッシ値を算出する算出部と、算出部において算出されたバックラッシ値に基づいて移送部を制御する駆動制御部と、を有することを特徴としている。
また、本発明によるピックアップの移送方法は、第１噛合部に保持された光ピックアップを、第１噛合部に噛合する第２噛合部を駆動して記録媒体のラジアル方向に移送するピックアップの移送方法であって、第１噛合部の移送方向における第１及び第２噛合部間のバックラッシ値を算出するステップと、算出されたバックラッシ値に基づいて第２噛合部を駆動し、第１噛合部を移送するステップと、を有することを特徴としている。
【図面の簡単な説明】  図１は、本発明の実施例１である光ピックアップの移送装置の構成を模式的に示すブロック図である。
図２は、スレッドモータにステッピングモータを用いた場合の、送りネジ部のラック部に対する相対位置を模式的に示す図である。
図３は、基準位置センサを用いて総バックラッシを算出する方法を説明する図である。
図４は、トラッキング引き込みを行う際の制御の手順について示すフローチャートである。
図５は、実施例２である光ピックアップの移送装置により、光ディスク１１の所望の記録位置にアクセスを行う際の移送制御の手順について示すフローチャートである。
図６は、実施例３であるトラックジャンプを行う際の移送制御の手順について示すフローチャートである。
図７は、光ピックアップの移送装置において、総バックラッシ値を算出する他の方法について模式的に示す図である。
図８は、図７に示す方法における外乱信号（ＤＩＳ）及びスレッド制御信号を示す図である。
図９は、ＤＣモータを用いた場合に、スレッド制御信号からスレッド駆動信号及びステップ信号を生成する構成を示すブロック図である。
図１０は、図９に示す構成におけるスレッド制御信号（ＤＣ信号）、スレッド駆動信号及びステップ信号を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】  以下、本発明の実施例について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下に示す実施例において、等価な構成要素には同一の参照符を付している。
【実施例１】  図１は、本発明の実施例１である光ピックアップの移送装置１０の構成を模式的に示すブロック図である。
光ピックアップの移送装置１０は、光ディスクに対して情報信号の記録再生を行う光ディスク記録再生装置に設けられ、光ディスク１１を回転駆動するスピンドルモータ１２と情報信号の記録再生を行う光ピックアップ１４を備えている。光ピックアップ１４は、レーザ光源から出射された光ビームを対物レンズ１５により集光し、光ディスク１１の信号記録面から反射された読取信号を光検出器１６によって検出する。光検出器１６で検出された検出信号は、光ピックアップ制御部（以下、単にピックアップ制御部という）３１に供給され、読み取りデータ信号（再生信号）及びピックアップ制御信号（フォーカスエラー、トラッキングエラー信号）が生成される。
ピックアップ制御部３１は、ピックアップ制御信号に基づいて光ビームを光ディスク１１の記録面および記録トラックに位置決めするように対物レンズ１５をフォーカス方向およびトラッキング方向に駆動可能な２軸アクチュエータ１７によって駆動する。
２軸アクチュエータ１７のうちトラッキングアクチュエータのダイナミックレンジはディスクの半径に対し非常に小さいため、トラッキング制御時においてピックアップ制御部３１で生成されるスレッド制御信号に基づいて、光ピックアップ１４は光ディスク１１の回転に対してラジアル方向にスレッド送り（スライディング）される。
かかるスレッド制御を行うピックアップ移送装置は、光ピックアップ１４を支持するピックアップ支持部（保持部）２１と、ピックアップ支持部２１（すなわち、光ピックアップ１４）を光ディスクのラジアル方向に摺動可能に支持するガイド部２２と、螺旋状あるいは歯車状に形成された溝を有するラック部２４（第１噛合部）及びラック部２４と噛み合うように形成された溝によって回転運動を直線運動に変換する送りネジ部２３（第２噛合部）からなるピックアップ送り部と、送りネジ部２３を回転駆動するスレッドモータ２５と、ピックアップ支持部２１とピックアップ送り部とを弾性的に結合する弾性支持部２６と、ピックアップ支持部２１の基準位置（すなわち、光ピックアップ１４の位置）を検出する基準位置センサ２７と、を備えている。基準位置センサ２７は、例えば機械スイッチであり、光ピックアップ１４が基準位置にあるときにＯＮ状態（又はＯＦＦ状態）となり、基準位置から離れたときにＯＦＦ状態（又はＯＮ状態）に切り替わるスイッチとして構成されている。なお、基準位置センサ２７は、機械スイッチに限らず、例えば光学式スイッチ等であってもよい。基準位置としては、例えば光ピックアップ１４が光ディスク１１の情報記録領域の最内周に位置するときの位置として定めることができる。しかしながら、最内周位置に限らず、所定の固定された位置であればよい。
また、このピックアップ移送装置は、スレッドモータ２５の回転駆動信号を生成し、またサーボ制御等の制御をなす駆動制御部３２と、スレッドモータ２５の回転駆動信号からピックアップ送り部のバックラッシ量（バックラッシ値）を算出するバックラッシ算出器３３と、駆動制御部３２及びピックアップ制御部３１を制御するシステムコントローラ（ＣＰＵ）（以下、単にコントローラという）３５と、を有する。ピックアップ制御部３１で生成されたスレッド制御信号は駆動制御部３２に供給される。また、光ピックアップ１４が基準位置にあることを表す基準位置センサ２７からの検出信号がコントローラ（ＣＰＵ）３５に送られる。なお、図１においては、主たる信号線について示したが、これら各構成部はコントローラ３５に双方的に接続されている。コントローラ３５は、ピックアップ移送装置全体の制御をなすように構成されている。
次に、ピックアップの移送動作について詳細に説明する。光ディスク記録再生装置は、光ディスク１１から必要な情報を得るために光ピックアップ１４によって光ディスク１１へのアクセス動作を行う。このアクセス動作において、光ピックアップ１４は光ピックアップ移送装置により光ディスク１１の回転に対してラジアル方向に移送され、所望の位置に移送される。移送後、フォーカス及びトラッキング制御を行い、記録再生を行う。また、この動作に加え、トラッキングアクチュエータによって再生トラックを移動するトラックジャンプと光ピックアップの移送を同時に行うアクセス動作も行われることがある。
光ピックアップ１４の移送時において、コントローラ３５からスレッド制御信号（移送命令）が駆動制御部３２に送出される。駆動制御部３２は、スレッド制御信号に応答してスレッドモータ２５の駆動信号を生成する。例えば、スレッドモータ２５にステッピングモータが用いられる場合、駆動信号は２相送りパルス、１−２相送りパルスあるいはマイクロステップ送りパルス等の信号が移送量に応じた分だけ駆動回路に与えられ電流に変換されてスレッドモータ２５を回転駆動する。このときスレッドモータ２５のモータ軸と一体となっている送りネジ部２３も同時に回転駆動され、ラック部２４によって直線運動に変換される。ピックアップ支持部２１は弾性支持部２６を介してラック部２４に固定されているため、光ピックアップ１４は光ディスク１１の回転に関してラジアル方向に移送される。
この移送の際、送りネジ部２３とラック部２４の噛み合い部分には機械的なガタが存在するとバックラッシが生じる。このバックラッシの状態は、前回の移送履歴に大きく依存する。すなわち、現在移送しようとする方向に対して、前回の移送において同じ方向に駆動されていた場合にはバックラッシは小さく、前回の移送と反対の方向に駆動されていた場合にはバックラッシが大きい。
まず、本実施例におけるバックラッシ算出の原理について説明する。図２は、スレッドモータ２５にステッピングモータを用いた場合の、送りネジ部２３のラック部２４に対する相対位置を模式的に表している。より詳細に説明すると、図２上段に示すように、送りネジ部２３及びラック部２４の歯が噛み合った状態（状態Ｐ１）において送りネジ部２３が図中、−Ｘ方向（左方向）に移動する期間においては、バックラッシがなく相対位置は変化しない。つまり、ラック部２４は供給されたステッピングパルス（駆動パルス）数に応じた距離だけ図中、−Ｘ方向に移送される（移送期間）。次に、送りネジ部２３の送り方向を反転させ（図中、Ａ）、＋Ｘ方向（右方向）に送りネジ部２３を移動させると、送りネジ部２３及びラック部２４の歯の間隙によって送りネジ部２３及びラック部２４の歯が噛み合っていない状態（状態Ｐ２，Ｐ３）なので、ステッピングパルスを供給してもラック部２４は移送されない（不感期間）。そしてさらにステッピングパルスの供給により送りネジ部２３の歯がラック部２４の歯に噛み合う位置（図中、Ｂ）に達すると、ラック部２４は移送され始める。さらに同一方向（＋Ｘ方向）に送りネジ部２３を移動させると、送りネジ部２３及びラック部２４の歯は噛み合っている状態（状態Ｐ４）なので、供給されたステッピングパルス（駆動パルス）数に応じてラック部２４は＋Ｘ方向に移送される（移送期間）。
従って、送りネジ部２３及びラック部２４の歯が噛み合った状態で送りネジ部２３の送り方向を反転させた位置（位置Ａ）から送りネジ部２３及びラック部２４の歯が噛み合った状態（位置Ｂ）になるまでに要するステッピングパルス（駆動パルス）数がネジ部２３及びラック部２４間のバックラッシに対応する。なお、以下においては、この送りネジ部２３及びラック部２４の歯が噛み合った状態（一方の回転方向においてそれぞれの歯が接触した状態）でのバックラッシを総バックラッシ（又は総バックラッシ値）と称する。なお、（総）バックラッシは送りネジ部２３及びラック部２４の製造精度及び組み立て精度によって異なる。
バックラッシ算出器３３は、駆動制御部３２からのステッピングパルス信号に基づいて、ステッピングパルス数及び送りネジ部２３の送り（駆動）方向を確定する。すなわち、予め総バックラッシが分かっていれば、現在の位置が不感区間のどこに対応するか、つまり移送方向におけるバックラッシを前回のステッピングパルス信号から知ることができる。従って、不感区間を脱するのに要する送り方向及び送り量（アップカウント値、ダウンカウント値）を算出することができる。例えば、図２を例に説明すると、不感区間の間のＰ２に位置する状態から図中位置Ａの方向に移送して不感区間を脱する場合には、ダウンカウント値が２（ステッピングパルス数は−２）であり、Ｐ３に位置する状態から位置Ｂの方向に移送して不感区間を脱する場合には、アップカウント値が３である。また、Ｐ１に位置する状態から図中位置Ｂの方向、あるいはＰ４に位置する状態から図中位置Ａの方向に移送して不感区間を脱する場合には、総バックラッシに対応するステッピングパルス数による送りネジ部２３の駆動が必要である。
なお、バックラッシ算出器３３は、前回の駆動履歴に基づいて、現在の位置についての情報を格納している。すなわち、内周方向及び外周方向の両方向において、不感区間を脱するのに要する駆動量（アップカウント値、ダウンカウント値）を格納している。
上記した総バックラッシは、例えば、図３に示す方法により知ることができる。具体的には、例えば光ディスク記録再生装置の電源投入時、ディスクのローディング終了時等において、コントローラ３５の制御により、駆動制御部３２はスレッドモータ２５を制御し、光ピックアップ１４を保持するピックアップ支持部２１（すなわち、ラック部２４）を光ディスク１１の情報記録領域の内周に向けて移動させる（図３（ａ））ピックアップ支持部２１が基準位置センサ２７に接触した時点において、基準位置センサ２７からの検出信号に応答して光ピックアップ１４の移動が停止され、光ピックアップ１４が基準位置に位置するように制御される（図３（ｂ））。例えば光ピックアップ１４が光ディスク１１の情報記録領域の最内周に位置するようにピックアップ支持部２１が移動される。次に、スレッドモータ２５の回転方向を反転させ、ラック部２４（ピックアップ支持部２１）を反対方向（外周方向）へ移送するよう駆動を開始する。しかしながら、ラック部２４は送りネジ部２３との間のガタ（バックラッシ）による不感区間のため移送されない。この間、トラッキングエラー信号等の光検出器１６の検出信号は変化しない状態となる。その後、不感区間を脱する時点において基準位置センサ２７が解除され（図３（ｃ））、移送が開始される。基準位置センサ２７による検出から解除されるまでの区間が総バックラッシである。従って、この不感区間に対応する駆動量（例えば、ステッピングパルス数）が総バックラッシとして得られる。
バックラッシ算出器３３は、駆動ステップごとに加減算される送りステップを入力として、ダイナミックレンジが総バックラッシ値である飽和カウンタのように動作する。そして、このカウンタ値によって前回の駆動履歴が反映された現在のバックラッシ（現在位置から内周方向及び外周方向へのバックラッシ）を算出することができる。従って、バックラッシ算出器３３によって、バックラッシが解消されるまでの時間は高速に駆動を行ったり、トラックジャンプを行う際には、ジャンプの開始のタイミングをバックラッシが解消されるまで待つことによって移送性能を大きく改善することができる。
以下に、トラッキング引き込みを行う際の制御について、図４に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
従来、トラッキング制御が開始（ＯＮ）すると同時に、あるいはトラッキング制御が安定した後直ちにスレッド制御が開始（ＯＮ）されていた。しかしながら、バックラッシが大きい状態のときはスレッドモータを駆動してもバックラッシが解消されるまでの長い間不感となり、対物レンズが大きく偏奇してしまう。最悪の場合、トラッキング制御が外れてしまう。この不感の状態の間は駆動負荷が小さいため高速に駆動可能であるが、バックラッシが解消された瞬間に駆動負荷が急激に増加するため、脱調等の不具合が生じていた。
本実施例においては、まず、ピックアップ制御部３１の制御によりトラッキング制御が開始（トラッキング制御：ＯＮ）される（ステップＳ１１）。ピックアップ制御部３１は、トラッキングサーボが安定したか否かを判別するトラッキングサーボ判別部を有する。すなわち、当該トラッキングサーボ判別部によりトラッキング制御が安定したか否かが判別される（ステップＳ１２）。トラッキング制御が安定したと判別された場合には、バックラッシ算出器３３により送り方向のバックラッシが算出される。すなわち、送り方向におけるバックラッシを解消するのに要する駆動量（アップカウント値又はダウンカウント値）が算出される（ステップＳ１３）。駆動制御部３２はコントローラ３５と協働して第１噛合部（ラック部２４）すなわち光ピックアップ１４を移送すべき方向におけるバックラッシ値だけ移送部（スレッドモータ２５）を駆動したか否かを判別する駆動判別部として動作する。すなわち、駆動制御部３２はコントローラ３５の制御の下、算出されたバックラッシに対応する駆動量分の数のステッピングパルスをスレッドモータ２５に送出し、送りネジ部２３を高速で、すなわちスレッド制御時の移送速度よりも速く移送する（ステップＳ１４）。当該移送が完了したか否かが判別され（ステップＳ１５）、移送が完了したと判別された時点（すなわち、バックラッシが解消された時点）で、スレッドサーボ制御が開始（スレッドサーボ：ＯＮ）される（ステップＳ１６）。
従って、トラッキング制御実行時において、送り方向におけるバックラッシ値を算出し、そのバックラッシ値の分だけ高速に駆動を行い、速やかに不感状態を脱するよう動作する。その後スレッドサーボを実行するのでトラッキング制御およびスレッド制御を安定に動作させることが可能となる。
【実施例２】  本発明の実施例２である光ピックアップの移送装置１０により光ディスク１１の所望の記録位置にアクセスを行う際の移送制御について、図５に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
アクセス時において、光ピックアップ１４は光ディスクの回転に対してラジアル方向に所望の位置に移送する必要がある。まず、バックラッシ算出器３３によって現在位置からアクセス位置への移送方向におけるバックラッシ値が算出される。すなわち、当該移送方向におけるバックラッシを解消するのに要する駆動量（アップカウント値又はダウンカウント値）が算出される（ステップＳ２１）。駆動制御部３２はコントローラ３５の制御の下、算出されたバックラッシ値に対応する駆動量分の数のステッピングパルスをスレッドモータ２５に送出し、送りネジ部２３を移動させる（ステップＳ２２）。当該移送が完了したか否か（すなわち、バックラッシが解消されたか否か）が判別され（ステップＳ２３）、バックラッシが解消されたと判別された時点で、スレッド制御によって現在位置からアクセス位置までの距離に対応する移送量でスレッド送りが行われる（ステップＳ２４）。すなわち、現在位置からアクセス位置までの移送量を設定し、駆動指令を行ったとしてもバックラッシ値の分だけ移送が行われず所望の位置まで到達しないが、本実施例によれば、移送開始時のバックラッシ値を算出し、その算出バックラッシ値だけ余分に駆動を行うので所望のアクセス位置に迅速かつ正確に移送することができる。
【実施例３】  本発明の実施例３である光ピックアップの移送装置１０によりトラックジャンプを行う際の移送制御について、図６に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
従来、トラックジャンプを開始すると同時にスレッドの協調移送も開始されるのが一般的である。すなわち、制御信号（トラッキングエラー）に基づいてトラックを横切るようにトラッキングアクチュエータを駆動するトラックジャンプを行いながら、スレッドの協調移送が行われていた。しかしながら、バックラッシが大きい場合、スレッドモータを駆動してもバックラッシが解消されるまでの間は不感期間となり、トラックジャンプが先行して行われるためにレンズが大きく偏奇してしまう。従って、最悪の場合では揺り戻し現象を生じトラックジャンプに失敗したり、故障の原因となる。
本実施例においては、トラックジャンプ時において、まず、バックラッシ算出器３３によって現在位置からアクセス位置への移送方向におけるバックラッシ値が算出される。すなわち、当該トラックジャンプをする方向におけるバックラッシを解消するのに要する駆動量が算出される（ステップＳ３１）。駆動制御部３２はコントローラ３５の制御の下、算出されたバックラッシ値に対応する駆動量（アップカウント値又はダウンカウント値）をスレッドモータ２５に送出し、送りネジ部２３を移動させる（ステップＳ３２）。当該移送が完了したか否か（すなわち、バックラッシが解消されたか否か）が判別され（ステップＳ３３）、バックラッシが解消されたと判別された時点で、スレッド制御によって現在位置からアクセス位置までの距離に対応する移送量でスレッド送りが行われる（ステップＳ３４）。
次に、トラックジャンプのための実際の移送がなされる。より具体的には、トラックジャンプを開始すると同時にスレッドの協調移送が開始される（ステップＳ３４）。光ピックアップ１４が横切ったトラック数を計数し（ステップＳ３５）、トラックジャンプを終了したか否かが判別される（ステップＳ３６）。トラックジャンプが終了したと判別された場合には、トラッキング制御を開始（ステップＳ３７）するとともに、スレッドサーボ制御を実行する（ステップＳ３８）。
従って、トラックジャンプ開始時において、バックラッシ値の分だけ余分に駆動を行った後にトラックジャンプを開始することによって、トラッキングアクチュエータの駆動及びスレッド移送の協調動作のタイミングが合致するので安定したトラックジャンプを行うことができる。
【実施例４】  光ピックアップの移送装置１０において、総バックラッシ値を算出する他の方法について説明する。図７は、外乱信号を用い、バックラッシ値を算出する構成を模式的に示すブロック図である。より具体的には、加算器３７において、ピックアップ制御部３１で生成されたスレッド制御信号に外乱信号（ＤＩＳ）が重畳され、駆動制御部３２に供給される。外乱信号（ＤＩＳ）は、トラッキング及びスレッドサーボ制御時においてスレッド制御信号に重畳される。外乱信号（ＤＩＳ）は、図８に示すように、例えばコントローラ３５から供給される鋸歯状波（三角波）の信号である。この場合、スレッドモータ２５によって送りネジ部２３は、光ピックアップ１４を内周方向および外周方向に交互に駆動するように移動するが、上記したように送りネジ部２３及びラック部２４間のガタ（バックラッシ）による不感区間のため移送されない期間が生じる。従って、スレッド制御信号には三角波状の外乱信号に追従しない不感領域（図中、平坦領域）が現れる。すなわち、この平坦領域に対応する駆動分が総バックラッシ値として得られる。
【実施例５】  上記した実施例においては、スレッドモータ２５にステッピングモータを用い、ステッピングパルスをカウントする場合について説明した。しかしながら、他の種類の駆動装置、例えばＤＣモータを用いることもできる。ステッピングモータの場合は駆動入力に対し位置出力を行うが、ＤＣモータを用いる場合は駆動入力に対して速度出力がなされる。
図９は、スレッド制御信号からスレッド駆動信号及びステップ信号を生成する構成を示すブロック図であり、例えば、駆動制御部３２内に設けられている。図１０に示すように、スレッド制御信号（ＤＣ信号）は増幅器４３により増幅され、スレッド駆動信号が生成される。また、スレッド制御信号は積分器４１により積分され、速度−位置（移動量）変換がなされる。当該変換により得られた位置信号はコンパレータ４２において単位移動量と比較され、ステップ信号が生成される。かかるステップ信号を用いることによって、ステッピングモータを用いた上記実施例と同様に移送制御を行うことができる。
以上、詳細に説明したように、バックラッシを有していてもバックラッシの影響を抑制することができ、高精度な移送動作を行うことが可能となる。
なお、上記した実施例においては、光ピックアップ１４を保持する第１噛合部としてラック構造を、第２噛合部として送り駆動部に送りネジ構造を用いた場合を例に説明したが、互いに噛合し、光ピックアップ１４（保持部２１）をラジアル方向に移送できるような一対のネジ、ラック、ボルト、ナット、ギア等種々の噛合部を有する部材を用いても良い。
また、上記した実施例は、適宜組み合わせて適用することができる。例えば、実施例１−３を組み合わせ、トラッキング引き込み制御、アクセスを行う際の移送制御、トラックジャンプ時の移送制御のうちから複数、又は全てを備えた光ピックアップの移送装置として構成してもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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