(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レールに沿って１軸方向に往復動作するスライダと、前記レールの全長に沿って設けたカバーとを有し、前記スライダは前記カバーの内側で前記レールを把持するとともに前記レールとカバーの間の隙間からカバー外部に露出してカバー外側にツール取付け部を有する単軸ロボットにおいて、
前記スライダは、前記カバーの内側から弾性材を介して該カバーを支持しながら摺動することを特徴とする単軸ロボット。
【請求項２】
前記スライダは前記カバーの内側に摺動ブシュを有し、前記カバーはこの摺動ブシュに対し摺動方向に直角な断面で上下左右の４方向からこの摺動ブシュに摺接するガイド片を有することを特徴とする請求項１に記載の単軸ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は単軸ロボットに関し、特にそのカバーの取付け支持構造に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
産業用ロボットとして、レールに沿って１軸方向に往復動作するスライダに各種ツールを取付けて移動させる単軸ロボットが用いられている。この単軸ロボットはスライダが摺動するレールの全長に沿ってカバーが備わる。スライダはレール上を摺動するとともに、レールとカバーの間の隙間からカバーの外側に露出するツール取付け部を有し、このツール取付け部がカバー外側を移動する。
【０００３】
このような単軸ロボットにおいて、レール長が長くなると、これを覆うカバーが自重等で撓み、スライダとカバー間の隙間が狭くなって、スライダの摺動動作に支障を来たす場合がある。
【０００４】
このようなカバーの撓みによるスライダとカバーとの干渉を避けるための改良を施した単軸ロボットが本願出願人により提案され公開されている（特開平１１−２８６９３）。
【０００５】
この公報記載の単軸ロボットにおいては、可動部材（スライダ）に天井カバーを支持しつつこれに摺接する摺接部材を設けている。この摺接部材は、天井カバー下面に設けたガイド部材に上下方向の位置を規制するように係合した状態で、天井カバーとスライダとの上下方向の位置を一定に保つ。これにより、スライダが摺接部材を介して天井カバーを一定高さに支持しながら摺動する。このため、天井カバーの自重による撓みが抑制される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記公報記載の単軸ロボットにおいては、摺接部材が天井カバーの上下方向の位置をガイド部材を介して常に一定に剛性的に維持するため、天井カバーが撓んだときに、これを常に一定位置まで押し戻しながらスライダが摺動する。このため、摺動部材とカバーの摺動抵抗が大きくなり円滑な移動動作の妨げの原因となり、また消費電力増加の原因ともなる。
【０００７】
本発明は上記従来技術を考慮したものであって、スライダが摺動するレールを覆うカバーが自重で撓んだときに、このカバーの撓みによるカバーとスライダとの干渉を防止するとともにスライダの円滑な摺動動作が確保できる単軸ロボットの提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明では、レールに沿って１軸方向に往復動作するスライダと、前記レールの全長に沿って設けたカバーとを有し、前記スライダは前記カバーの内側で前記レールを把持するとともに前記レールとカバーの間の隙間からカバー外部に露出してカバー外側にツール取付け部を有する単軸ロボットにおいて、前記スライダは、前記カバーの内側から弾性材を介して該カバーを支持しながら摺動することを特徴とする単軸ロボットを提供する。
【０００９】
この構成によれば、カバーが自重で撓んだときに、この撓みを弾性材によりある程度吸収しながら（すなわち若干の撓みを持たせたまま）スライダがカバーを内側から支持しつつ摺動するため、スライダの摺動抵抗が減少し、円滑な摺動動作が達成される。
【００１０】
好ましい構成例では、前記スライダは前記カバーの内側に摺動ブシュを有し、前記カバーはこの摺動ブシュに対し摺動方向に直角な断面で上下左右の４方向からこの摺動ブシュに摺接するガイド片を有することを特徴としている。
【００１１】
この構成によれば、スライダは、前記弾性部材とともに摺動ブシュを介してカバーを内側から支持し、この摺動ブシュはガイド片により上下方向（レール面からの高さ方向）および左右方向（レール面の幅方向）の位置が規制される。すなわち、摺動ブシュは上下左右の４面でカバーに摺接してこれを保持する。これにより、単軸ロボットの取付け方向に拘らず、すなわちカバーが上下方向に撓んだ場合だけでなくカバー側面が下向きになってカバーがその側方に撓んだ場合であっても、摺動ブシュにより撓みを抑えてカバーとスライダとの干渉を防止し円滑に摺動動作させることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は本発明の実施の形態に係る単軸ロボットを示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【００１３】
この単軸ロボット１は、ベース２上に２本のレール３を備え、レール３の全長に沿ってカバー４が装着されている。カバー４は、レール端部の４ヵ所のネジ孔５（図１（Ａ））にネジ６（同図（Ｂ））を締付けてベース側に固定される。レール３に沿ってスライダ７が往復動作する。スライダ７は、後述のように、カバー４の内側でこのカバー４に摺接してこれを支持する摺動ブシュ８を有し、スライド部９がレール３上に摺動可能に係止してレール上を往復移動する。このスライダ７はカバー４の外側にツール取付け部１０を有する。
【００１４】
ベース２の一方の端部に、スライダ７を往復動作させるための駆動部１１が設けられる。この駆動部１１は、ケーシング１２内に収納された正逆回転可能なモータ１３とこのモータ１３に連結された駆動プーリ１４とを備える。モータ１３は、その出力軸に装着されたモータプーリ１７およびベルト１５を介してこれに連結された減速プーリ１６を介して駆動プーリ１４に連結される。
【００１５】
駆動プーリ１４と、レール３の反対側端部に設けた遊転プーリ１８との間にタイミングベルト１９が架け渡される。このタイミングベルト１９にスライダ７が固定される。モータ１３の駆動により駆動プーリ１４を回転させてタイミングベルト１９を移動させ、これによりスライダ７をレール３に沿って摺動させる。
【００１６】
図２は上記単軸ロボットのスライダ部分の断面図であり、図３はそのカバー部分の拡大断面図である。
【００１７】
スライダ７はスライダ本体２０と、このスライダ本体２０にネジ等（不図示）で一体結合されたスライド部９とからなり、スライド部９がレール３を把持して摺動する。スライダ本体２０は、カバー４とレール３との間およびベース２の側縁２ａとの間の隙間を通してカバー４の外側に露出し、カバー上面側にツール取付部１０が設けられる。このスライダ本体２０は、カバー４の内側に連結板２３を有し、この連結板２３上に例えばウレタン樹脂からなる弾性材２１を介して摺動ブシュ８が結合される。
【００１８】
カバー４の内側に一対の対向する断面Ｌ字状のガイド片２２が設けられる。摺動ブシュ８は、これらのガイド片２２間に装着され、その両側からこれらのガイド片２２で保持される。これにより、摺動ブシュ８は、上下の２面ａ，ｂおよび左右の２面ｃ，ｄの４面がＬ字状ガイド片２２で規制され、これらの４面ａ，ｂ，ｃ，ｄをガイド片２２に摺接させながらスライドする。これにより、この単軸ロボットの設置位置に拘らず、すなわちツール取付け部１０が上下左右のいずれの方向を向いていても、カバー４が自重で下方に撓んだときにその撓みを矯正して摺動動作することができる。このとき、摺動ブシュ８は弾性材２１を介してスライダ本体２０に結合されているため、円滑な摺動動作が得られる。
【００１９】
タイミングベルト１９は、前述のように駆動プーリ１４と遊転プーリ１８（図１）間に架け渡され、一対のレール３間に配設されその上下に沿って走行する。このタイミングベルト１９は、その上側部に図２に示すように、ベルト取付けステー２４が装着されボルト２５でスライダ本体２０に固定される。このベルト取付けステー２４には、ベルト張力調整ボルト２８が備わる。また、図２に示すように、摺動ブシュ８を固定保持する連結板２３は、スペーサ２７を介してボルト２６でスライダ本体２０に固定される。
【００２０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明では、カバーが自重で撓んだときに、この撓みを弾性材によりある程度吸収しながら（すなわち若干の撓みを持たせたまま）スライダがカバーを内側から支持しつつ摺動するため、カバーの撓みによるスライダへの干渉を防止するとともに、スライダの摺動抵抗を減少させて、円滑に摺動動作させることができる。
【００２１】
この場合、摺動ブシュが上下左右の４面でカバーに摺接してこれを保持する構成とすれば、単軸ロボットの取付け方向に拘らず、すなわちカバーが上下方向に撓んだ場合だけでなくカバー側面がその側方に撓んだ場合であっても、摺動ブシュにより撓みを抑えてカバーとスライダとの干渉を防止し円滑に摺動動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施形態に係る単軸ロボットの全体構成図。
【図２】  図１のロボットのスライダ部分の断面図。
【図３】  図１のロボットのカバー部分の拡大断面図。
【符号の説明】
１：単軸ロボット、２：ベース、２ａ：ベースの側縁、３：レール、
４：カバー、５：ネジ孔、６：ネジ、７：スライダ、８：摺動ブシュ、
９：スライド部、１０：ツール取付け部、１１：駆動部、１２：ケーシング、
１３：モータ、１４：駆動プーリ、１５：ベルト、１６：減速プーリ、
１７：モータプーリ、１８：遊転プーリ、１９：タイミングベルト、
２０：スライダ本体、２１：弾性材、２２：ガイド片、２３：連結板、
２４：ベルト取付けステー、２５：ボルト、２６：ボルト、
２７：スペーサ、２８：ベルト張力調整ボルト。
【図１】
0004354619.tif 000002
【図２】
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【図３】
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