(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の通行を制限する制限地点に設定されている制限情報を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記制限地点における前記車両の走行状況を判断する判断手段と、
前記取得手段によって取得された前記制限情報および前記判断手段によって判断された前記走行状況に基づいて車両情報を設定する設定手段と、
経路の探索指令を行う指令手段と、
前記指令手段によって前記探索指令がなされたときに、前記設定手段によって設定されている前記車両情報に基づいて前記車両が通過可能な経路を探索する探索手段と、
を有することを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記判断手段は、前記車両が前記制限地点を通過したか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記設定手段は、前記判断手段によって前記車両が前記制限地点を通過したと判断された場合に、当該制限の地点に設定されている制限情報と既に設定されている前記車両情報とを比較し、比較結果に基づいて新たな車両情報を設定することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記設定手段は、前記判断手段によって前記車両が前記制限地点を通過しなかったと判断され、且つ、前記探索手段によって探索された前記経路の案内が行われている場合に、当該制限地点に設定されている制限情報に基づいて通過不可能情報を設定し、
前記探索手段は、前記指令手段によって前記探索指令がなされたときに、前記設定手段に設定されている前記車両情報および前記通過不可能情報に基づいて、前記車両が通過可能な経路を探索することを特徴とする請求項２または３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記指令手段は、前記探索手段によって探索された経路の案内が行われている場合において、前記設定手段によって前記車両情報または前記通過不可能情報が新たに設定されたときに、前記探索指令を行うことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記制限情報は、通行可能な車両の車高の情報、車幅の情報、車重の情報のうち少なくともいずれか一つの情報であり、
前記設定手段は、前記取得手段によって取得された前記車両の車高の情報、車幅の情報、車重の情報のうち少なくともいずれか一つの情報および前記判断手段によって判断された前記走行状況に基づいて前記車両の車高、車幅、車重の少なくともいずれか一つを前記車両情報として設定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項７】
請求項１に記載の経路探索装置と、
各種情報を提示する提示手段と、
前記車両が進行方向前方の前記制限地点に接近したか否かを判別する接近判別手段と、
前記接近判別手段によって前記車両が進行方向前方の前記制限地点に接近したと判別された際に、当該制限地点に関する情報を前記提示手段に提示させる制御手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１に記載の経路探索装置と、
前記探索手段によって探索された経路に関する情報を提示する提示手段と、
前記車両が前記経路上の前記制限地点に接近したか否かを判別する接近判別手段と、
前記接近判別手段によって前記車両が前記経路上の前記制限地点に接近したと判別された際に、当該制限地点に関する情報を前記提示手段に提示させる制御手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
車両用の経路を探索する経路探索装置が行う経路探索方法であって、
車両の通行を制限する制限地点に設定されている制限情報を取得手段により取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得された前記制限地点における前記車両の走行状況を判断手段により判断する判断工程と、
前記取得工程によって取得された前記制限情報および前記判断工程によって判断された前記走行状況に基づいて車両情報を設定手段により設定する設定工程と、
出発地から目的地までの経路を探索する際に、前記設定工程によって設定されている前記車両情報に基づいて前記車両が通過可能な経路を探索手段により探索する探索工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、経路探索装置、ナビゲーション装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カーナビゲーション装置において、出発地から目的地までの経路を設定し案内する経路探索は基本的な機能として知られている。カーナビゲーション装置では経路を複数探索することができ、その候補を選択する際、車両情報（例えば、車幅、車高、車重）に基づいて、車両が通行可能な経路を案内することができる（例えば、下記特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−９３２１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、予め車両情報を操作入力しておく必要があるという問題が一例として挙げられる。このとき、誤った車両情報を入力することも考えられる。さらに、車両を購入する等して車両情報を操作入力したときの車高や車重と、購入後の修理や部品の追加等で車高や車重が変わった都度、車両情報の操作入力が必要となった。この際、車両情報の操作入力を忘れることも考えられる。ナビゲーション装置に設定された車両情報が実際の状態と異なる場合、車両が通行可能な経路を正確に案内できないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、車両の通行を制限する制限地点に設定されている制限情報を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された前記制限地点における前記車両の走行状況を判断する判断手段と、前記取得手段によって取得された前記制限情報および前記判断手段によって判断された前記走行状況に基づいて車両情報を設定する設定手段と、経路の探索指令を行う指令手段と、前記指令手段によって前記探索指令がなされたときに、前記設定手段によって設定されている前記車両情報に基づいて、前記車両が通過可能な経路を探索する探索手段と、を有することを特徴とする。
【０００６】
また、請求項７の発明にかかるナビゲーション装置は、請求項１に記載の経路探索装置と、各種情報を提示する提示手段と、前記車両が進行方向前方の前記制限地点に接近したか否かを判別する接近判別手段と、前記接近判別手段によって前記車両が進行方向前方の前記制限地点に接近したと判別された際に、当該制限地点に関する情報を前記提示手段に提示させる制御手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項８の発明にかかるナビゲーション装置は、請求項１に記載の経路探索装置と、前記探索手段によって探索された経路に関する情報を提示する提示手段と、前記車両が前記経路上の前記制限地点に接近したか否かを判別する接近判別手段と、前記接近判別手段によって前記車両が前記経路上の前記制限地点に接近したと判別された際に、当該制限地点に関する情報を前記提示手段に提示させる制御手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項９の発明にかかる経路探索方法は、車両用の経路を探索する経路探索装置が行う経路探索方法であって、 車両用の経路を探索する経路探索装置が行う経路探索方法であって、車両の通行を制限する制限地点に設定されている制限情報を取得手段により取得する取得工程と、前記取得工程によって取得された前記制限地点における前記車両の走行状況を判断手段により判断する判断工程と、前記取得工程によって取得された前記制限情報および前記判断工程によって判断された前記走行状況に基づいて車両情報を設定手段により設定する設定工程と、出発地から目的地までの経路を探索する際に、前記設定工程によって設定されている前記車両情報に基づいて前記車両が通過可能な経路を探索手段により探索する探索工程と、を含むことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項１０に記載の経路探索プログラムは、請求項９に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項１１に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、請求項１０に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、ナビゲーション装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータ読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
（ナビゲーション装置の機能的構成）
まず、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の内容について説明する。図１は、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００１３】
図１において、車両（四輪車、二輪車を含む）などに備えられたナビゲーション装置は、経路探索部１００と、制御部１０６と、提示部１０７と、接近判別部１１１と、によって構成されている。
【００１４】
経路探索部１００は、取得部１０１と、判断部１０２と、設定部１０３と、探索部１０４と、記憶部１０５と、指令部１１０と、を含む構成となっている。
【００１５】
取得部１０１は、車両の通行を制限する制限地点に設定されている制限情報を取得する。制限地点は、例えば、高架下、駐車場、橋、トンネル、ふみきり等であり、制限情報は、この制限地点を通過可能な車両の車幅、車高、車重等からなる。この制限情報を取得するタイミングは、探索部１０４による出発地点から目的地点までの経路探索時、車両が制限地点を中心とした所定領域内に入ったとき、接近判別部１１１により車両が制限地点に接近したと判別されたとき等である。なお、車両が制限地点を中心とした所定領域に入ったか否かの判断や車両が制限地点に接近したか否かは、ＧＰＳや車速センサ・ジャイロセンサ等を用いて車両の位置・速度・進行方向等を認識する位置認識部（図示なし）が認識した車両の位置情報や制限地点の位置情報等に基づいて判断する。
【００１６】
判断部１０２は、取得部１０１によって取得された制限地点における車両の走行状況を判断する。この判断部１０２は、制限地点における車両の走行状況として、車両が制限地点を通過したことや、経路案内をしているにもかかわらず車両が制限地点を通過しなかった（制限地点の通過を避けた）こと、等を判断する。
【００１７】
設定部１０３は、制限地点毎に、制限地点を通過できたか否かにより車両情報として設定する。具体的には、車両の制限情報として車幅制限が設けられている道を通過できたときには、この道で制限されている幅員の値を設定する。なお、設定部１０３が設定した車両情報は記憶部１０５又は図示しないメモリ等に記憶しておく。記憶部１０５は、地図情報や施設情報等のナビゲーション処理に必要な各種情報を記憶している。
【００１８】
探索部１０４は、経路探索時に記憶部１０５から地図情報を読み出し、出発地点から目的地点までの経路を探索する。この際、探索部１０４は、設定部１０３によって設定されている車両情報（車幅、車高、車重）を参照して、この車両が道路上の制限情報が設けられている制限地点を通過可能な経路を探索する。
【００１９】
制御部１０６は、接近判別部１１１により車両が制限地点に接近したと判別された際に、車両がこの制限地点に接近した旨を提示部１０７に提示させる。また、車両が探索された経路上の制限地点に接近した際に、この制限地点における通過の可否に関する情報（制限情報）を提示部１０７に提示させることができる。
【００２０】
提示部１０７は、制御部１０６の制御に基づいて、探索部１０４によって探索された経路に関する情報を提示する。提示部１０７は、表示だけでなく音声によって知らせるようにしてもよい。なお、経路に関する情報には、例えば、経路情報、経路周辺の施設情報、料金情報、時間情報などが含まれる。また、接近した制限地点の制限情報（車幅、車高、車重）を表示あるいは音声で提示するようにしてもよい。
【００２１】
指令部１１０は、何らかの探索要求が生じたときに、探索部１０４に経路探索の処理を実行させるための指令を行う。例えば、ユーザーによる経路の探索要求が生じたとき、経路案内中に車両が経路から逸脱したとき、経路案内中に設定部１０３によって車両情報または通過不可能情報が新たに設定されたとき、のいずれか、あるいは組み合わせにより探索指令を実行する。また、これら以外の方法により探索指令を実行してもよい。
【００２２】
接近判別部１１１は、上述した位置認識部（図示なし）が検出した車両の位置情報や進行方向情報等の情報、および制限地点に関する情報を用いて、車両が制限地点に接近したか否かを判別する。車両が制限地点に接近したときには、提示部１０７に制限地点に関する情報を提示する。この「制限地点に関する情報」には、制限地点の位置情報、制限地点への接近を示す情報、制限地点に設定されている制限情報等が含まれる。
【００２３】
（ナビゲーション装置の処理の手順）
次に、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置における処理の手順について説明する。図２−１は、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置における車両情報設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【００２４】
図２−１のフローチャートにおいて、まず、車両の走行中において車両の位置情報や制限地点の位置情報等から制限地点を通過したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。制限地点を通過したときには（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、車両がこの制限地点を通過したと判断する（ステップＳ２０２）。次に、この制限地点に設定されている制限情報を車両情報として記録し（ステップＳ２０３）、終了する。
【００２５】
このようにして制限地点を通過できた毎に、通過した制限地点に設定されている制限情報を取得し、車両情報として更新記録していくことができる。制限情報としては、車両の車幅に対応する道路の幅員、車両の車高に対応する道路の制限高さ、車両の車重に対応する制限重量、等がある。これにより、ユーザーが車両情報を設定せずとも（車両情報が判らなくても）、実際の車両の車幅、車高、車重に近い値を自動設定していくことができるようになる。このようにして設定された車両情報は、以降の経路探索時に、車両が通行可能な最適経路を探索するための情報として用いることができる。
【００２６】
一方、制限地点を通過しなかったときには（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、探索された経路に基づいて経路案内中であるか判断する（ステップＳ２０４）。経路案内中であれば（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、車両がこの制限地点を通過不可と判断し（ステップＳ２０５）、通過不可能情報として記録し（ステップＳ２０６）、処理を終了する。一方、経路案内中でなければ（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２０５，ステップＳ２０６を実行せずに処理を終了する。
【００２７】
また、図２−２は、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置における経路探索処理の手順の一例を示すフローチャートである。探索部１０４が行う経路探索処理の内容を示している。探索部１０４による経路探索の処理は、何らかの探索指令があったときに、設定されている車両情報を用いて行う。
【００２８】
はじめに、ユーザーの経路探索要求があるか判断する（ステップＳ２１０）。このユーザーの経路探索要求は、ユーザーがリモコンやタッチパネル等を操作して出発地や目的地などを入力することにより行われる。なお、出発地は車両の現在位置としてもよい。ユーザーによる経路探索要求があれば（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、指令部１１０は、探索部１０４に対して経路探索の処理を指令する（ステップＳ２１４）。また、ユーザーによる経路探索要求がないときには（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、以前に探索された経路に基づいて経路案内中であるか判断する（ステップＳ２１１）。経路案内中のときにおいて（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）、車両が経路から逸脱したとき（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、あるいは、設定部１０３によって新たな車両情報または通過不可能情報が設定されたときには（ステップＳ２１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１４による経路探索の処理の指令が行われる。なお、車両が経路から逸脱したとき（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、あるいは設定部１０３によって新たな車両情報または通過不可能情報が設定されたとき（ステップＳ２１３：Ｙｅｓ）に行われる探索指令は、車両の現在位置から経路案内中の経路の目的地までの経路を探索部１０４に探索させる指令である。
【００２９】
一方、ステップＳ２１１において経路案内中でないとき（ステップＳ２１１：Ｎｏ）、ステップＳ２１２において車両が経路から逸脱しておらず（ステップＳ２１２：Ｎｏ）、ステップＳ２１３において設定部１０３に新たな車両情報や通過不可能情報が設定されないときには（ステップＳ２１３：Ｎｏ）、経路探索の処理を行わずに終了する。
【００３０】
ステップＳ２１４により経路探索処理が指令されると、設定部１０３による車両情報あるいは通過不可能情報の設定が有るか判断する（ステップＳ２１５）。設定部１０３による車両情報あるいは通過不可能情報の設定が有る場合（ステップＳ２１５：Ｙｅｓ）、探索部１０４は、設定部１０３によって設定されている車両情報や通過不可能情報を考慮した経路探索を実行し（ステップＳ２１６）、経路探索の処理を終了する。
【００３１】
一方、設定部１０３による車両情報あるいは通過付加情報の設定がなかったときには（ステップＳ２１５：Ｎｏ）、探索部１０４は、設定部１０３による設定内容を参照せずに、通常の経路探索処理を実行し（ステップＳ２１７）、経路探索の処理を終了する。
【実施例】
【００３２】
（ハードウエア構成）
次に、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウエア構成について説明する。図３は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
【００３３】
図３において、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置は、車両に搭載されており、ナビゲーション制御部３００と、ユーザー操作部３０１と、表示部３０２と、位置認識部３０３と、記録媒体３０４と、記録媒体デコード部３０５と、案内音出力部３０６と、地点検索部３０７と、経路探索部３０８と、経路誘導部３０９と、案内音生成部３１０と、スピーカ３１１と、を含む構成となっている。
【００３４】
ここで、ナビゲーション制御部３００は、ナビゲーション装置全体を制御する。また、ユーザー操作部３０１は、操作ボタン、リモコン、タッチパネルなどを含む。また、表示部３０２は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどを含む。
【００３５】
位置認識部３０３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両の位置情報（例えば緯度・経度）を取得する。また、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサから車両の位置情報を算出してもよく、さらにＧＰＳ衛星からの電波を受信して得られる情報と各種センサから得られる情報とを用いて車両の位置情報を算出してもよい。なお、位置認識部３０３は、車両の位置情報以外に車両の速度情報や進行方向情報を取得してもよい。
【００３６】
記録媒体３０４は、例えば、ハードディスク（ＨＤ）であり、その代わりにあるいはＨＤに加えて、ＤＶＤ、コンパクトディスク（ＣＤ）などの着脱可能な記録媒体であってもよい。この記録媒体３０４には、地図情報や施設情報などのナビゲーション処理に必要な各種情報が記録されている。記録媒体デコード部３０５は、ＨＤ、ＤＶＤ、ＣＤを読み取り／書き込みの制御を行う。
【００３７】
そして、ナビゲーション制御部３００は、位置認識部３０３によって算出された車両の位置情報と、記録媒体３０４から記録媒体デコード部３０５を経由して得られた地図情報とに基づいて、表示部３０２へ地図上のどの位置を走行しているかを出力する。
【００３８】
案内音出力部３０６は、一つまたは複数のスピーカ３１１への音声情報の出力を制御して、案内音をスピーカ３１１に音声出力させる。
【００３９】
地点検索部３０７は、ユーザー操作部３０１から入力された情報に基づいて、任意の地点を検索し、これを表示部３０２へ出力する。また、経路探索部３０８は、地点検索部３０７によって得られた地点情報に基づいて、当該地点までの最適な経路を算出する。また、経路誘導部３０９は、経路探索部３０８によって得られた情報と車両の位置情報などに基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成を行う。
【００４０】
案内音生成部３１０は、パターンに対応したトーンと音声のデータを生成する。すなわち、経路情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成を行い、これを案内音出力部３０６へ出力する。
【００４１】
さらに、ナビゲーション制御部３００は、図１に示した接近判別部１１１のように、位置認識部３０３が検出した車両の位置情報や進行方向情報等の情報、および制限地点に関する情報を用いて、車両が制限地点に接近したか否かを判別する。車両が制限地点に接近したときには、表示部３０２に制限地点に関する情報を提示させる。
【００４２】
このナビゲーション制御部３００による車両が制限地点に接近したか否かの判別は、経路探索部３０８による経路が設定されている場合、と経路の設定がない場合、のいずれにおいても実行することができる。
【００４３】
例えば、経路が設定されていないときにおいて、ナビゲーション制御部３００は、車両の進行方向前方の制限地点と車両との距離が所定距離以内（例えば１００ｍ以内）であるときに、接近と判別する。そして、制限地点の位置、制限地点が有る旨、制限地点の制限情報などの制限地点に関する情報の案内を、表示部３０２に表示させたり、スピーカ３１１から音声出力させたりする。
【００４４】
また、経路探索部３０８により経路が設定されているときには、経路上の制限地点に近づいた場合に制限地点に関する情報を案内することもできる。この場合には、ナビゲーション制御部３００は、車両の位置情報、経路の情報、および制限地点の位置情報を用いて、車両が制限地点に接近したことを判別する。
【００４５】
例として、ナビゲーション制御部３００は、通過すべき経路上の制限地点と車両との距離（経路に沿った道なり距離）が所定距離以内（例えば１００ｍ以内）となったときに接近と判別する。そして、制限地点の位置、制限地点が有る旨、制限地点の制限情報などの制限地点に関する情報の案内を、表示部３０２に表示させたり、スピーカ３１１から音声出力させたりする。
【００４６】
（ナビゲーション装置の処理の手順）
次に、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の処理の手順について説明する。図４は、車両の走行時においてナビゲーション装置が実行する処理の手順を示すフローチャートである。
【００４７】
橋、ふみきり、トンネル等には幅員制限、橋や駐車場等には車重制限が設けているところがある。また、高架下や駐車場等には車高制限が設けているところがある。ナビゲーション装置は、これら制限地点を地図情報の一部として記憶している。また、これら制限地点情報を地図情報と別個の情報としてメモリ等に記憶するようにしてもよい。
【００４８】
まず、走行中の車両が経路案内中に経路上の制限地点に接近したか否かを判断する（ステップＳ４０１）。車両が制限地点に接近したか否かの判断は、車両と、経路上の制限地点との間の距離（経路に沿った道なり距離）に基づき判断できる。この距離が予め定めた距離以内になったときに、車両が制限地点に接近したと判断する。車両が制限地点に接近したときには（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、制限地点に関する情報を案内する（ステップＳ４０２）。この案内は、表示部３０２に、地図上に制限地点に対応する位置をマーク表示させたり、文字で表示させたりして行う。また、スピーカ３１１から案内音を音声出力させて行ってもよい。一方、車両が経路案内中に経路上の制限地点に接近していないときには（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、ステップＳ４０６に移行する。
【００４９】
ステップＳ４０２により車両が制限地点に接近したことを案内した後、車両が制限地点を通過したか否かを判断する（ステップＳ４０３）。そして、車両が制限地点を通過したと判断したときには（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、車両が実際にこの制限地点を通過できたことを記録媒体３０４に記録し（ステップＳ４０４）、終了する。この際、同時に制限地点に設定されている制限情報を車両情報として記録媒体３０４に記録する。具体的には、車高が制限されている制限地点を通過したときには、この制限地点において設定されている車高の値を車両情報として記録媒体３０４に記録する。これにより、車両情報のうち車高は、この制限地点に設定されている車高以下であると記録されることになる。この車両情報は、車両が制限地点を通過できたこと、すなわち、通過可能情報として扱うことができる。
【００５０】
一方、判断部１０２は、車両が制限地点を通過しなかったと判断したときには（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、車両が実際にこの制限地点を通過できなかったことを記録媒体３０４に記録し（ステップＳ４０５）、終了する。この場合には、同時に制限地点に設定されている制限情報を通過不可能情報として記録媒体３０４に記録する。具体的には、車高が制限されている制限地点を通過できなかったときには、この制限地点において設定されている車高の値を通過不可能情報として記録媒体３０４に記録する。これにより、車両の車高は、この制限地点に設定されている車高以上であると記録されることになる。
【００５１】
また、ステップＳ４０１にて経路案内が行われていない状態で（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、車両が制限地点を通過することもある。この場合、制限地点を通過したときには（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、車両が実際にこの制限地点を通過できたことを記録媒体３０４に記録し（ステップＳ４０７）、終了する。この際、同時に制限地点に設定されている制限情報を車両情報として記録媒体３０４に記録する。具体的には、車高が制限されている制限地点を通過できたときには、この制限地点において設定されている車高の値を車両情報として記録媒体３０４に記録する。これにより、車両情報のうち車高は、この制限地点に設定されている車高以下であると記録されることになる。この車両情報は、車両が制限地点を通過できたこと、すなわち、通過可能情報として扱うことができる。一方、制限地点を通過できなかったときには（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、特に処理を行わずに終了する。
【００５２】
以上の処理により、車両が実際に道路を走行しているときには、制限地点を通過できたか否かが逐次記録媒体３０４に記録されていく。
【００５３】
そして、制限地点を通過できたときには、それまでに記憶されていた車両情報の値（過去の値）と、通過した制限地点に設定されている制限情報の値（今回の値）とを比較し、比較結果に基づいて新たな車両情報を設定する。例えば、それまでに記憶されていた車両情報の値（過去の値）より、通過した制限地点に設定されている制限情報の値（今回の値）が小さい場合には、記録の値が更新される。具体的には、過去に幅員が２ｍの地点を通過できたときには、車幅が２ｍであると記録される。この後、幅員が１．９ｍの地点を通過できたときには、車幅が１．９ｍであると更新記憶される。さらにこの後、幅員が２．１ｍの地点を通過できたときであっても、車幅は１．９ｍのままであるとし、記憶の更新は行わない。
【００５４】
また、制限地点を通過しなかったときには、それまでに記憶されていた車両情報の値（過去の値）自体の更新は行わない。具体的には、過去に幅員が２ｍの地点を通過できたときには、車幅が２ｍであると記録される。この後、幅員が１．９ｍの地点を通過しなかったときには、車幅は２．０ｍのままとし記憶の更新は行わない。
【００５５】
ここで、制限地点を通過しない場合の処理についてまとめておく。（１）ナビゲーション装置による経路案内中に制限地点を通過しなかった場合には、制限地点を通過できないものと判断して、この制限地点に設定されている制限情報を通過不可能情報として記録する。一方、（２）ナビゲーション装置による経路案内を行っていないときに制限地点を通過しなかった場合には、車両情報や通過不可能情報を更新しない。
【００５６】
このようにして、車両を実際に走行させて制限地点を通過する毎に、記録媒体３０４に記録される車両情報を更新でき、車両情報である車幅、車高、車重を実際の車両の車幅、車高、車重に近づけていくことができるようになる。したがって、記録媒体３０４には当初何も車両情報が格納されていなくても、車両を走行させて制限地点を通過していくだけで車両情報を記録できるようになる。
【００５７】
なお、車両情報である車幅、車高、車重は、整備点検や、装備の追加や取り外しによって増減することがある。このような車両情報の変更に対応するようにするには、所定のタイミングで記録されている車両情報および通過不可能情報をクリアするようにすればよい。例えば、装備の追加や取り外しを行ったことがスイッチ入力されたときに車両情報および通過不可能情報をクリアするようにする。
【００５８】
上記の処理では、経路案内中に車両が経路上の制限地点に接近した場合に案内するようにしたが、これに限らず、経路案内をしていない場合であっても、車両の位置情報や進行方向情報と制限地点情報とから車両が制限地点に接近したと判別して制限地点の案内を行うようにしてもよい。
【００５９】
図５は、ナビゲーション装置の経路案内時に実行する処理の手順を示すフローチャートである。
【００６０】
経路案内は、経路探索部３０８によって探索された経路があるときに実行される。経路案内の処理では、はじめに、記録媒体３０４に車両情報が有るか（記録されているか）を判断する（ステップＳ５０１）。車両情報が有るときには（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、次に、経路上に制限地点が有るかを判断する（ステップＳ５０２）。案内経路の候補に制限地点が有るときには（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４以降に示す、車両制限の各項目についての判断を実行する。なお、記録媒体３０４に車両情報がないとき（ステップＳ５０１：Ｎｏ）、および、案内経路の候補に制限地点がないとき（ステップＳ５０２：Ｎｏ）は、いずれも車両情報が設定されていない場合の経路案内（標準経路案内）を行う（ステップＳ５０３）。なお、経路案内は、表示部３０２に地図と経路を示す案内線とを表示させたり、スピーカ３１１に案内音を音声出力させたりすることで行う。
【００６１】
ステップＳ５０４以降では、制限地点に設定されている車両の制限情報に合わせた判断を行う。はじめに、車両情報として記録されている車高が車高制限以内であるかを判断する（ステップＳ５０４）。車両情報として記録されている車高が車高制限以内であるときには（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、次に、車両情報として記録されている車幅が車両制限の幅員制限以内であるかを判断する（ステップＳ５０５）。車両情報として記録されている車幅が幅員制限以内であるときには（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、次に、車両情報として記録されている車重が車両制限の車重制限以内であるかを判断する（ステップＳ５０６）。車両情報として記録されている車高が車重制限以内であるときには（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）、車両制限が設定されている制限地点を車両が通過できると判断し、この制限地点を通過可能である旨の案内を行う（ステップＳ５０７）。
【００６２】
一方、車両情報として記録されている車高が車高制限を超えるとき（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、車両情報として記録されている車幅が幅員制限を超えるとき（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、車両情報として記録されている車重が車重制限を超えるとき（ステップＳ５０６：Ｎｏ）は、いずれも、この制限地点を通過不可能である旨の案内を行う（ステップＳ５０８）。ステップＳ５０７における制限地点を通過可能である旨の案内およびステップＳ５０８における制限地点を通過不可能である旨の案内は、車両がこの制限地点に接近したときに実行する。なお、この案内を経路案内開始前において出発地から目的地までの経路の情報（例えば経路全体図）を表示している際に実行するようにしてもよい。
【００６３】
なお、ステップＳ５０４〜ステップＳ５０６において、記録媒体３０４に通過不可能情報が有る（記録されている）場合には、この通過不可能情報を用いて経路上の制限地点を通過可能か否か判断してもよい。
【００６４】
また、ステップＳ５０８において、この制限地点を迂回する迂回路を探索して制限地点が通過不可能である旨の案内と併せてこの迂回路の案内をしたり、この制限地点を通過しない経路を新たに探索したりするようにしてもよい。
【００６５】
以上説明した処理は、車両に搭載されるナビゲーション装置が実行する構成とした。これに限らず、図４および図５に示した演算処理を外部のサーバが実行する構成とすることもできる。この場合、車両に搭載される位置認識部３０３が車両の現在位置を検出し、図示しない通信部およびネットワークを介してこの現在位置をサーバに送出し、サーバが通過状態に応じた車両情報の更新処理を実行する。この際に得た車両情報（車幅、車高、車重等）についてもサーバが車両別に管理してもよい。
【００６６】
以上説明した実施の形態によれば、車両情報である車幅、車高、車重が判らない状態であっても、車両が実際に道路を走行し、車両制限の箇所を通過できたか否かによって車両情報を得ることができるようになる。したがって、ユーザーは車両の車幅、車高、車重を計測することなく車両情報を得ることができるようになる。そして、経路案内時には、車両情報に基づいて、経路上の制限地点を車両が通過可能か否かを案内することができるようになり、経路案内の精度を向上できるようになる。
【００６７】
また、ユーザーが車両情報を入力する必要がないため、操作入力の手間を省くことができるとともに、誤入力を未然に防止できるようになる。また、実際に車両が走行していきながら車両の制限情報を取得し、車両情報として蓄積（更新）していく構成であるため、どのような車両に対しても同じ装置を搭載することができる。したがって、車種別、例えば大型車や小型車別の装置を製造する必要がなく、製造コストを削減できるようになる。
【００６８】
なお、本実施の形態で説明した方法は、予め用意されたプログラムをコンピュータ等で実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２−１】この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図２−２】この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の経路探索処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】車両の走行時においてナビゲーション装置が実行する処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】ナビゲーション装置の経路案内時に実行する処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７０】
１０１  取得部
１０２  判断部
１０３  設定部
１０４  探索部
１０５  記憶部
１０６  制御部
１０７  提示部
１１０  指令部
１１１  接近判別部
３００  ナビゲーション制御部
３０１  ユーザー操作部
３０２  表示部
３０３  位置認識部
３０４  記録媒体
３０５  記録媒体デコード部
３０６  案内音出力部
３０７  地点検索部
３０８  経路探索部
３０９  経路誘導部
３１０  案内音生成部
３１１  スピーカ
【図１】
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【図２−１】
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【図２−２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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