(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
割り当てられた区画内を自由に移動して全自動搾乳機械と動物識別装置とを含む搾乳ボックスを個々に訪れるようになっている複数の乳牛の自動搾乳方法であって、上記搾乳ボックスにおいて上記複数の乳牛のうち任意の一頭の乳牛に対する搾乳が行われたのち、上記複数の乳牛のうち上記一頭の乳牛以外の他の乳牛に対する搾乳が少なくとも特定の搾乳回数（Ｑ）行われたあとに、上記一頭の乳牛が再度上記搾乳ボックスを訪れたとき、上記一頭の乳牛に対して次回の搾乳が行われる方法において、
上記複数の乳牛における単位時間当たりの予想ミルク生産量と、上記複数の乳牛における泌乳期間と、から選択される少なくとも１つの動物パラメータを所定のクラスに分けて、上記複数の乳牛が単位時間当たりに搾乳されるべき頻度を示す搾乳回数（ｘ）を該クラス毎に予め割り当てて構成した図表に、上記一頭の乳牛における上記動物パラメータを当てはめて、上記一頭の乳牛における上記搾乳回数（ｘ）を求め、そして、
上記複数の乳牛全頭における単位時間当たりの総搾乳回数をＭ、０．５から１．０の値をとる修正ファクタをＣ、としたとき、次の式
Ｑ＝Ｃ×Ｍ／ｘ
を用いて、上記一頭の乳牛における上記搾乳回数（ｘ）から、上記一頭の乳牛における上記特定の搾乳回数（Ｑ）を算出することを特徴とする上記乳牛の自動搾乳方法。
【請求項２】
割り当てられた区画内を自由に移動して全自動搾乳機械と動物識別装置とを含む搾乳ボックスを個々に訪れるようになっている複数の乳牛の自動搾乳方法であって、上記搾乳ボックスにおいて上記複数の乳牛のうち任意の一頭の乳牛に対する搾乳が行われたのち、上記複数の乳牛のうち上記一頭の乳牛以外の他の乳牛に対する搾乳が少なくとも特定の搾乳回数（Ｑ）行われたあとに、上記一頭の乳牛が再度上記搾乳ボックスを訪れたとき、上記一頭の乳牛に対して次回の搾乳が行われる方法において、
上記複数の乳牛における単位時間当たりの予想ミルク生産量と、上記複数の乳牛における泌乳期間と、から選択される少なくとも１つの動物パラメータを所定のクラスに分けて、上記複数の乳牛が単位時間当たりに搾乳されるべき頻度を示す搾乳回数（ｘ）を該クラス毎に予め割り当てて構成した図表に、上記一頭の乳牛における上記動物パラメータを当てはめて、上記一頭の乳牛における上記搾乳回数（ｘ）を求め、そして、
上記複数の乳牛全頭における単位時間当たりの総搾乳回数をＭ、０．５から１．０の値をとる修正ファクタをＣ、上記一頭の乳牛における最近の時間帯での単位時間当たりの搾乳回数をｍ、としたとき、次の式
Ｑ＝Ｃ×Ｍ×ｍ／ｘ2
を用いて、上記一頭の乳牛における上記搾乳回数（ｘ）から、上記一頭の乳牛における上記特定の搾乳回数（Ｑ）を算出することを特徴とする上記乳牛の自動搾乳方法。
【請求項３】
上記一頭の乳牛が他のクラスに移行すると、上記一頭の乳牛における上記搾乳回数（ｘ）が自動的に調整されることを特徴とする請求項１又は２に記載の上記乳牛の自動搾乳方法。
【請求項４】
上記動物パラメータが、任意に選択できることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の上記乳牛の自動搾乳方法。
【請求項５】
動物識別装置を含む全自動搾乳機械または搾乳ロボットであって、請求項１から４のいずれかに記載の方法を実施するのに適していることを特徴とする全自動搾乳機械または搾乳ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、割り当てられた区画内を自由に移動して全自動搾乳機械または搾乳ロボットと動物識別装置とを含む搾乳ボックスを個々に訪れるようになっている乳牛等の動物を自動的に搾乳する方法に関する。本発明はさらに上記方法を実施するのに適した全自動搾乳機械または搾乳ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記のような装置は既知である。動物が搾乳ボックスを訪れる時、その動物が搾乳されるか否かが搾乳基準に基づき決定される。ヨーロッパ特許第ＥＰ−Ａ−００９１８９２号公報は、乳牛が最後に搾乳されてから少なくとも所定の時間が経過した時、乳牛が搾乳ボックスで搾乳される方法を開示している。この方法は特に、搾乳動物間の相互の違いを考慮に入れていないという欠点をもつ。さらに各動物毎に搾乳の開始と終了を毎回測定し、これらのデータを記録しなければならない。これは干渉に敏感な測定装置を必要とし、比較的多くのメモリ容量を占める。
【０００３】
国際特許第ＷＯ−Ａ−９５／３５０２８号公報から、当該動物の前回の搾乳以後、他の動物が搾乳された回数を搾乳基準として用いることが知られている。この状態では、この回数が動物毎に異なる特定の最少数と少なくとも等しくなった時に、その動物が搾乳される。この搾乳基準は簡単且つ安価な手段によって実現可能である。
【０００４】
本発明は、上記の方法をさらに詳細に実行するとともに、これを改良することを目的とする。本発明によれば、これは、複数の乳牛における単位時間当たりの予想ミルク生産量と、上記複数の乳牛における泌乳期間と、から選択される少なくとも１つの動物パラメータを所定のクラスに分けて、上記複数の乳牛が単位時間当たりに搾乳されるべき頻度を示す搾乳回数（ｘ）を該クラス毎に予め割り当てて構成した図表に、上記複数の乳牛のうちの一頭の乳牛における上記動物パラメータを当てはめて、上記一頭の乳牛における上記搾乳回数（ｘ）を求め、そして、上記複数の乳牛全頭における単位時間当たりの総搾乳回数をＭ、０．５から１．０の値をとる修正ファクタをＣ、としたとき、次の式
Ｑ＝Ｃ×Ｍ／ｘ
を用いて、上記一頭の乳牛における上記搾乳回数（ｘ）から、上記一頭の乳牛における上記特定の搾乳回数（Ｑ）を算出することを特徴とする方法により達成される。搾乳基準の閾値が当該動物の搾乳回数に対する個々の目標数に依存するという事実から、単位時間当たりの所望の搾乳回数が動物毎に達成出来る。
【０００５】
本発明の好適な実施例では、特定の搾乳回数は、単位時間当たりのすべての動物の総搾乳回数を個々の搾乳回数で割り、これに最近の時間帯における単位時間当たりの当該動物の搾乳回数を、個々の搾乳回数で割ったものを掛けた数に比例するようにして算出される。実施において、こうして各動物に対し、単位時間当たりの所望の搾乳回数がかなりの正確度で実現出来ることが判った。
【０００６】
図１は横軸で、第１の動物パラメータＰ１として２４時間当たりの予想ミルク生産量を示し、縦軸で第２の動物パラメータＰ２として泌乳期間の日数を示す乳牛の図表である。パラメータＰ１において、乳牛は彼等の予想ミルク生産量に基づき４つのクラス、即ち１日当たり０から１０ｋｇ、１０から２０ｋｇ、２０から４０ｋｇ及び４０ｋｇ以上のクラスに分類される。パラメータＰ２では、０から１５泌乳日数、１５から２５０泌乳日数、及び２５０以上の泌乳日数の３クラスがある。従って２つのパラメータＰ１、Ｐ２を組み合わせると、１２のクラスに分けられる。
【０００７】
使用者自身でこの他の動物パラメータを適用することも出来る  例えば、動物の移動活動（これは特に、それ自体既知の歩数計によって測定出来る）、及び／または動物の年齢、及び／または動物の餌の消費量、及び／または動物の乳房の健康状態（これは特に、ミルクを分析する手段によって測定出来る）等である。この条件でもクラスに分けることが出来る。
【０００８】
参考図表及び／または経験データに基づき、各クラスに搾乳回数ｘが割り当てられる。この搾乳回数はそのクラスの各動物がいかなる頻度で搾乳されるべきかを示すものである。当然各クラスが１頭のみの乳牛を含むように、図表を改良することも出来る。クラスとそれぞれの搾乳回数を含む表は、動物識別装置に接続されたコンピュータに記録される。動物が他のクラスに移行した時は、コンピュータは個々の搾乳回数ｘを自動的に調整するようになっている。
【０００９】
乳牛が搾乳されるために搾乳ロボットの搾乳ボックスに来ると、動物は動物識別装置により認識される。コンピュータが搾乳基準を計算し、これに基づきその乳牛を搾乳するか否かを決定する。その乳牛の前回の搾乳以降、他の動物の少なくとも特定の搾乳回数Ｑ（閾値）に達すると、その乳牛は搾乳される。特定の搾乳回数Ｑは、各動物に対し対応する搾乳回数ｘの関数として決定されるので、各動物毎に単位時間当たりの所望の搾乳回数が得られる。
【００１０】
例えば、閾値Ｑは下記のように算出される。単位時間当たりのすべての動物の総搾乳回数Ｍを、個々の搾乳回数ｘで割り、修正ファクタＣを掛ける。
Ｑ＝Ｃ・Ｍ／ｘ
【００１１】
例えば、１グループの乳牛が過去２４時間にトータルで１６１回搾乳されたとする。特定の１頭の乳牛が最近７日間で１日の平均ミルク生産量が２８ｋｇであり、泌乳期間が１５５日間であったとする。表（図１参照）から、この乳牛の２４時間当たりの搾乳回数は２．８回であることが判る。１６１回を２．８で割ると、５７（切り下げて）である。従って統計上から見ると、この乳牛は他の乳牛の５７回の搾乳の後で、再び搾乳されるべきであろう。このように厳密な搾乳基準を適用するなら、充分な頻度で搾乳されるためには、乳牛達は搾乳ロボットにむしろ頻繁に立ち寄らなくてはならないであろう。しかし乳牛達の搾乳行動が常に規則的とは限らないので、５７という数にさらに０．５乃至１．０、例えば０．７５程度の修正ファクタを掛ける。こうしてＱは４３という値となる。このようにして、目標数ｘがすべての乳牛に大なり小なり当てはめられることになる。
【００１２】
好適な実施例では、Ｑは下記のように決定される。単位時間当たりのすべての動物の総搾乳回数Ｍを、個々の搾乳回数ｘで割り、当該動物の最近の単位時間当たりの搾乳回数ｍを個々の搾乳回数ｘで割ったものを掛け、最後に修正ファクタＣを掛ける。
Ｑ＝Ｃ・Ｍ・ｍ／ｘ2
【００１３】
ファクタｍ／ｘがこうして追加数値として等式に加えられる。１頭の乳牛が最近、例えば過去１２時間に、目標回数ｘに基づく場合よりも多くまたは少なく搾乳された場合に、このファクタはさらなる修正を加える。
【００１４】
例えば、当該乳牛の最後から２番目の搾乳以降に経過した時間を測定し、この時間からこの乳牛の過去２４時間の（架空の）搾乳回数を引くことにより、この数ｍが決定される。当該乳牛の最後から２番目の搾乳が１１．６５時間前に行われたとすると、これは過去２４時間の架空の搾乳回数は４．１であることを意味する。これは目標数２．８より多い。そのためＱは切り上げることにより修正される。過去２４時間における１６１回の搾乳の総数に、２４時間当たりの個々の２．８回の搾乳回数と、修正ファクタ０．７５を掛けると、Ｑは６３という数値となる。従ってこの乳牛は、自分の最終回の搾乳以後に他の乳牛達が６３回搾乳を受けたならば、再び搾乳される。
【００１５】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明の方法では、少なくとも１つの動物パラメータに基づき、その動物が搾乳ボックスを訪れて自動的に搾乳される最適な搾乳回数を算出することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】横軸で、第１の動物パラメータＰ１として２４時間当たりの予想ミルク生産量を示し、縦軸で第２の動物パラメータＰ２として泌乳期間の日数を示す乳牛の図表である。
【符号の説明】
Ｐ１    第１の動物パラメータ
Ｐ２    第２の動物パラメータ
【図１】
0004268729.tif 000002