(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動軸の回転によって駆動される第１のカム機構と、
前記駆動軸の回転によって駆動される第２のカム機構と、
前記第１のカム機構のカムレバーの揺動によって第１の往復動方向に往復駆動される第１の出力体と、
前記第２のカム機構のカムレバーの揺動によって、前記第１の出力体上を第２の往復動方向に往復駆動される第２の出力体と、
前記第１の出力体を前記第１の往復動方向に案内する複数の第１の案内手段と、
前記第１の出力体上で前記第２の出力体を前記第２の往復動方向に案内する複数の第２の案内手段と、
前記第１の案内手段を取り付け支持するための支持体とを備え、
前記第１の出力体は、並列された一対の出力片と、前記一対の出力片を一体的に連結する連結片とから構成し、前記第１の案内手段及び第２の案内手段の案内方向は、前記一対の出力片の並列方向と直交する方向とし、前記支持体は、前記一対の出力片同士の各対向面側と、前記各対向面の裏側の各背面側とのうちの一方側に設け、前記第２の出力体は、前記一対の出力片同士の各対向面側と、前記各対向面の裏側の各背面側とのうちの他方側に設け、前記複数の第１の案内手段は、前記一対の出力片同士の各対向面側と、前記各対向面の裏側の各背面側とのうちの前記支持体が設けられる側で前記各出力片をそれぞれ案内するように分散して設け、前記複数の第２の案内手段は、前記各対向面側と前記各背面側とのうちの前記第２の出力体が設けられる側で前記第２の出力体を案内するように分散して設けた搬送位置決め装置。
【請求項２】
前記支持体を挟んで前記第１の出力体の一対の出力片を対向させ、前記第１の案内手段を前記各出力体と前記支持体との間に設け、前記第２の案内手段を前記各出力体の背面側に設けた請求項１に記載の搬送位置決め装置。
【請求項３】
前記複数の第２の案内手段は、前記一対の出力片の背面側に分散して設け、前記第２の出力体は、前記第１の出力体の各出力片と１対１に対向する一対の支持片と、前記一対の支持片を結合する結合片とから構成し、前記一対の出力片のうちの一方の出力片側の第２の案内手段は、前記一方の出力片と対向する支持片を案内し、前記一対の出力片のうちの他方の出力片側の第２の案内手段は、前記他方の出力片と対向する支持片を案内する請求項２に記載の搬送位置決め装置。
【請求項４】
前記駆動軸は、基枠の前壁と後壁とに回転可能に支持されており、前記基枠は、前記前壁と前記後壁とを連結する側壁を有し、前記支持体は前記側壁とし、前記第１の出力体の一対の出力片は前記側壁を挟むように配置されており、前記複数の第１の案内手段のうちの一部は、前記一対の出力片のうちの一方と前記側壁との間にあり、前記複数の第１の案内手段のうちの残りは、前記一対の出力片のうちの他方と前記側壁との間にある請求項２及び請求項３のいずれか１項に記載の搬送位置決め装置。
【請求項５】
前記第１の案内手段及び第２の案内手段は、ガイドプレートを備えている請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の搬送位置決め装置。
【請求項６】
前記第１の案内手段を構成するガイドプレートは、その長さ方向の全体にわたって前記支持体に止着されており、前記第２の案内手段を構成するガイドプレートは、その長さ方向の全体にわたって前記第１の出力体の各出力片に止着されている請求項５に記載の搬送位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送位置決め装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
特開平８−３１６２８５号公報、特公昭５５−４９７８号公報に開示されるように、一対のカム機構を用いた搬送位置決め装置は、搬送用出力部材に複合運動を行わせて２次元の搬送パターンをもたらす。このような２次元の搬送パターンをもたらす搬送用出力部材の動作に伴う残留振動を抑制することは、搬送位置決め装置の位置決め精度を高める上で重要である。前記した残留振動は搬送物が重いほど大きくなる。前記の残留振動の抑制が十分でない場合には搬送位置決め装置の位置決め精度が悪くなる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記した残留振動は、出力部材を案内するための案内部材の撓みに主として起因する。そこで、前記した残留振動を抑制するには出力部材を案内するための案内部材自体の高剛性化が考えられるが、これにも限界がある。
【０００４】
前記案内部材の撓みを抑制する対策として、２台の搬送位置決め装置を組み合わせて１台として使用する対策がある。しかし、このような対策では、搬送位置決め装置の出力側の位置調整に手間が掛かる上に、入力側では駆動軸をカップリング等で繋げる必要があり、装置の大型化、高コスト化が避けられない。又、組合わせられる２台の搬送位置決め装置の同期精度を高めることも要求されるという厄介な問題もある。
【０００５】
本発明は、搬送位置決め装置における位置決め精度を高めることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そのために請求項１の発明では、駆動軸の回転によって駆動される第１のカム機構と、前記駆動軸の回転によって駆動される第２のカム機構と、前記第１のカム機構のカムレバーの揺動によって第１の往復動方向に往復駆動される第１の出力体と、前記第２のカム機構のカムレバーの揺動によって、前記第１の出力体上を第２の往復動方向に往復駆動される第２の出力体と、前記第１の出力体を前記第１の往復動方向に案内する複数の第１の案内手段と、前記第１の出力体上で前記第２の出力体を前記第２の往復動方向に案内する複数の第２の案内手段と、前記第１の案内手段を取り付け支持するための支持体とを備え、前記第１の出力体は、並列された一対の出力片と、前記一対の出力片を一体的に連結する連結片とから構成し、前記第１の案内手段及び第２の案内手段の案内方向は、前記一対の出力片の並列方向と直交する方向とし、前記支持体は、前記一対の出力片同士の各対向面側と、前記各対向面の裏側の各背面側とのうちの一方側に設け、前記第２の出力体は、前記一対の出力片同士の各対向面側と、前記各対向面の裏側の各背面側とのうちの他方側に設け、前記複数の第１の案内手段は、前記一対の出力片同士の各対向面側と、前記各対向面の裏側の各背面側とのうちの前記支持体が設けられる側で前記各出力片をそれぞれ案内するように分散して設け、前記複数の第２の案内手段は、前記各対向面側と前記各背面側とのうちの前記第２の出力体が設けられる側で前記第２の出力体を案内するように分散して設けた。
【０００７】
複数の第１の案内手段は、第１の出力体を第１の往復動方向に案内し、第１の出力体上の複数の第２の案内手段は、第２の出力体を第２の往復動方向に案内する。第２の出力体に積載される積載物、第２の出力体及び第１の出力体の荷重による負荷は、複数の第１の案内手段によって分散して受け止められ、第１の案内手段の撓みが抑制される。又、第２の出力体に積載される積載物及び第２の出力体の荷重による負荷は、第１の出力体の各出力片に設けられた第２の案内手段によって分散して受け止められ、第２の案内手段の撓みが抑制される。このような負荷の分散による第１及び第２の案内手段の撓み抑制は、搬送位置決め装置における位置決め精度の向上をもたらす。
【０００８】
請求項２の発明では、請求項１において、前記支持体を挟んで前記第１の出力体の一対の出力片を対向させ、前記第１の案内手段を前記各出力体と前記支持体との間に設け、前記第２の案内手段を前記各出力体の背面側に設けた。
【０００９】
このような構成は、搬送位置決め装置のコンパクト化に有利である。
請求項３の発明では、請求項２において、前記複数の第２の案内手段は、前記一対の出力片の背面側に分散して設け、前記第２の出力体は、前記第１の出力体の各出力片と１対１に対向する一対の支持片と、前記一対の支持片を結合する結合片とから構成し、前記一対の出力片のうちの一方の出力片側の第２の案内手段は、前記一方の出力片と対向する支持片を案内し、前記一対の出力片のうちの他方の出力片側の第２の案内手段は、前記他方の出力片と対向する支持片を案内するようにした。
【００１０】
一対の支持片を備えた第２の出力体は、高剛性化に有効である。
請求項４の発明では、請求項２及び請求項３のいずれかにおいて、前記駆動軸は、基枠の前壁と後壁とに回転可能に支持されており、前記基枠は、前記前壁と前記後壁とを連結する側壁を有し、前記支持体は前記側壁とし、前記第１の出力体の一対の出力片は前記側壁を挟むように配置されており、前記複数の第１の案内手段のうちの一部は、前記一対の出力片のうちの一方と前記側壁との間にあり、前記複数の第１の案内手段のうちの残りは、前記一対の出力片のうちの他方と前記側壁との間にあるようにした。
【００１１】
駆動軸を支持する基枠の側壁壁は、支持体として好適である。
請求項５の発明では、請求項１乃至請求項４のいずれかにおいて、前記第１の案内手段及び第２の案内手段は、ガイドプレートを備えたものとした。
【００１２】
ガイドプレートは、コンパクト化の上で案内手段として好適である。
請求項６の発明では、請求項５において、前記第１の案内手段を構成するガイドプレートは、その長さ方向の全体にわたって前記支持体に止着されており、前記第２の案内手段を構成するガイドプレートは、その長さ方向の全体にわたって前記第１の出力体の各出力片に止着した。
【００１３】
ガイドプレートをその長さ方向の全体にわたって止着する構成は、ガイドプレートの薄型化を図りつつ高剛性化を達成する上で好適である。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した第１の実施の形態を図１〜図４に基づいて説明する。
【００１５】
図２に示すように、基枠１１の前壁１１１と後壁１１２とには駆動軸１２が回転可能に支持されている。駆動軸１２は図示しないモータから駆動力を得て一方向に回転する。駆動軸１２には一対のローラギヤカム１３，１４が止着されている。基枠１１の側壁１１３には一対の支軸１５，１６が片持ち支持されており、支軸１５，１６にはカムレバー１７，１８が揺動可能に支持されている。カムレバー１７の基端部に取り付けられたカムフォロア１７１はローラギヤカム１３に係合し、カムレバー１８の基端部に取り付けられたカムフォロア１８１はローラギヤカム１４に係合している。駆動軸１２の回転に伴い、カムレバー１７は、ローラギヤカム１３とカムフォロア１７１とのカム作用によって上下方向に揺動する。駆動軸１２の回転に伴い、カムレバー１８は、ローラギヤカム１４とカムフォロア１８１とのカム作用によって前後方向に揺動する。
【００１６】
図２及び図４に示すように、側壁１１３の内側面には一対のガイドプレート１９が上下方向に沿って止着されている。図１及び図３に示すように、側壁１１３の外側面にはガイドプレート２１が上下方向に沿って止着されている。ガイドプレート１９は、直動ベアリング２２１を介して出力片２２を案内する。出力片２２は側壁１１３の内側に配設されている。直動ベアリング２２１は出力片２２に止着されており、出力片２２はガイドプレート１９に嵌合された直動ベアリング２２１を介して上下に案内される。ガイドプレート２１は、直動ベアリング２３１を介して出力片２３を案内する。出力片２３は側壁１１３の外側に配設されている。直動ベアリング２３１は出力片２３に止着されており、出力片２３はガイドプレート２１に嵌合された直動ベアリング２３１を介して上下に案内される。
【００１７】
図２に示すように、出力片２２には運動変換体２９が止着されている。運動変換体２９にはガイド溝２９１が前後方向に沿って形成されており、カムレバー１７の先端部に取り付けられた回転子１７２がガイド溝２９１に係合している。カムレバー１７が上下に揺動すると、運動変換体２９及び出力片２２は、回転子１７２とガイド溝２９１との係合作用によってガイドプレート１９に沿って上下動する。
【００１８】
図３に示すように、両出力片２２，２３は、側壁１１３に対して平行となるように側壁１１３を挟んで並設されている。出力片２２，２３は連結片２４によって連結されて一体化されている。側壁１１３には窓１１４が設けられており、連結片２４は窓１１４を通って出力片２２，２３を連結している。出力片２２，２３及び連結片２４は第１の出力体２０を構成する。
【００１９】
図２及び図４に示すように、出力片２２にはガイドプレート２５が前後方向に沿って止着されている。ガイドプレート２５は、直動ベアリング２７１を介して運動変換体２７を案内する。運動変換体２７は、ガイドプレート２５に嵌合された直動ベアリング２７１を介して前後に案内される。運動変換体２７にはガイド溝２７２が上下方向に沿って形成されており、カムレバー１８の先端部に取り付けられた回転子１８２がガイド溝２７２に係合している。カムレバー１８が前後に揺動すると、運動変換体２７は、回転子１８２とガイド溝２７２との係合作用によってガイドプレート２５に沿って前後動する。
【００２０】
運動変換体２７には第２の出力体２８の支持片２８１が止着されている。第２の出力体２８は、支持片２８１と、支持片２８１に平行な支持片２８２と、両支持片２８１，２８２を結合する結合片２８３とからなる。結合片２８３には積載物が積載される。支持片２８１，２８２はガイドプレート２５，２６と略平行である。ガイドプレート２６は、直動ベアリング２８４を介して支持片２８２を案内する。支持片２８２は、ガイドプレート２６に嵌合された直動ベアリング２８４を介して前後に案内される。即ち、第２の出力体２８は、ローラギヤカム１４の回転に伴うカムレバー１８の前後揺動によって第１の出力体２０上で前後動する。従って、第２の出力体２８は上下及び前後という２方向の複合運動を行なう。
【００２１】
ガイドプレート１９及び直動ベアリング２２１は、第１の出力体２０を上下に案内する第１の案内手段の１つを構成し、ガイドプレート２１及び直動ベアリング２３１は、第１の出力体２０を上下に案内する第１の案内手段の１つを構成する。ガイドプレート２５及び直動ベアリング２７１は、第２の出力体２８を前後に案内する第２の案内手段の１つを構成し、ガイドプレート２６及び直動ベアリング２８４は、第２の出力体２８を前後に案内する第２の案内手段の１つを構成する。第１の案内手段の案内方向は、一対の出力片２２，２３の並列方向と直交する上下方向である。第２の案内手段の案内方向は、一対の出力片２２，２３の並列方向と直交する前後方向である。第１の案内手段を構成するガイドプレート１９は、出力片２２の対向面２２２側で側壁１１３に設けられている。第１の案内手段を構成するガイドプレート２１は、出力片２３の対向面２３２側で側壁１１３に設けられている。第２の案内手段を構成するガイドプレート２５は、出力片２２の対向面２２２の裏側の背面２２３に設けられている。第２の案内手段を構成するガイドプレート２６は、出力片２３の対向面２３２の裏側の背面２３３に設けられている。
【００２２】
第１の実施の形態では以下の効果が得られる。
（１-1）第２の出力体２８に積載される積載物、第２の出力体２８及び第１の出力体２０の荷重による負荷は、複数の第１の案内手段を構成するガイドプレート１９，２１によって分散して受け止められる。このような負荷の分散は、ガイドプレート１９，２１及び直動ベアリング２２１，２３１の撓みを抑制する。又、第２の出力体２８に積載される積載物及び第２の出力体２８の荷重による負荷は、第１の出力体２０の各出力片である出力片２２，２３に設けられた複数の第２の案内手段を構成するガイドプレート２５，２６によって分散して受け止められる。このような負荷の分散は、ガイドプレート２５，２６及び直動ベアリング２７１，２８４の撓みを抑制する。第１の案内手段を構成するガイドプレート１９，２１及び直動ベアリング２２１，２３１、並びに第２の案内手段を構成するガイドプレート２５，２６及び直動ベアリング２７１，２８４の撓み抑制は、搬送位置決め装置における位置決め精度の向上をもたらす。
【００２３】
（１-2）一方の出力片である出力片２２側の第２の案内手段を構成するガイドプレート２５は対向する支持片２８１を案内する。他方の出力片である出力片２３側の第２の案内手段を構成するガイドプレート２６は対向する支持片２８２を案内する。複数の第２の案内手段によって前後に案内される一対の支持片２８１，２８２を備えた第２の出力体２８は、そのコ字形状によって、ガイドプレート２５と直動ベアリング２７１との嵌合、及びガイドプレート２６と直動ベアリング２８４との嵌合を保持する。このような嵌合を保持するコ字形状の第２の出力体２８は、積載物を積載する上で撓みを抑制する剛性的に優れた形状であり、一対の支持片２８１，２８２を備えた第２の出力体２８の形状は高剛性化に有効である。
【００２４】
（１-3）ローラギヤカム１３、支軸１５及びカムレバー１７は第１のカム機構を構成し、ローラギヤカム１４、支軸１６及びカムレバー１８は第２のカム機構を構成する。各カムレバー１７，１８は基枠１１の側壁１１３に沿って揺動し、側壁１１３は、第１の案内手段を構成するガイドプレート１９，２１を取り付け支持するための支持体となる。支軸１５，１６を支持する基枠１１の側壁１１３は、適度な厚みを持たせることにより優れた高剛性体となる。従って、側壁１１３は、第１の案内手段を構成するガイドプレート１９，２１の支持体として好適である。
【００２５】
（１-4）ガイドプレート１９，２１，２５，２６のプレート形状は、第１及び第２の案内手段の薄型化に適している。第１及び第２の案内手段の薄型化は搬送位置決め装置のコンパクト化に有効である。
【００２６】
（１-5）側壁１１３という取り付け対象にガイドプレート１９，２１をその長さ方向の全体にわたって止着する構成は、ガイドプレート１９，２１の薄型化を図りつつ高剛性化を達成する上で好適である。同様に、出力片２２，２３という取り付け対象にガイドプレート２５，２６をその長さ方向の全体にわたって止着する構成は、ガイドプレート２５，２６の薄型化を図りつつ高剛性化を達成する上で好適である。
【００２７】
（１-6）第１の出力体２０の出力片２２，２３は、支持体である側壁１１３を挟んで対向しており、第１の案内手段を構成するガイドプレート１９，２１は、出力片２２，２３に対する側壁１１３の対向面に止着されている。第２の案内手段を構成するガイドプレート２５，２６は、出力片２２，２３の各背面２２３，２３３（即ち、出力片２２，２３同士の対向面２２２，２３２の裏面）に設けられている。このような構成は、側壁１１３、ガイドプレート１９，２１，２５，２６、出力片２２，２３及び支持片２８１，２８２といった平板形状の部材の平行な並列配置をもたらしている。このような平板形状の部材の平行な並列配置をもたらす構成は、搬送位置決め装置のコンパクト化に有利である。
【００２８】
本発明では、図５の第２の実施の形態で示すように、ガイドプレート２１Ａを追加して第１の案内手段の数を増やすようにしてもよい。なお、図５において、第１の実施の形態と同じ構成部には同じ符号が付してある。
【００２９】
次に、図６及び図７の第３の実施の形態を説明する。第１の実施の形態と同じ構成部には同じ符号が付してある。
一対の連結片３２，３３によって連結されている出力片２２，２３は、駆動軸１２及び支軸１５，１６を支持する基枠３０の側壁３０１，３０２の内側に配設されている。ガイドプレート１９は側壁３０１の内面に止着されており、ガイドプレート２１は側壁３０２の内面に止着されている。側壁３０１，３０２は、第１の案内手段を構成するガイドプレート１９，２１を取り付け支持するための支持体となる。ガイドプレート１９は、出力片２２に止着された直動ベアリング２２１を介して出力片２２を上下に案内する。ガイドプレート２１は、出力片２３に止着された直動ベアリング２３１を介して出力片２３を上下に案内する。第２の出力体３１は、出力片２２，２３に止着された直動ベアリング３４，３５によって前後に案内される。直動ベアリング３４，３５は第２の案内手段を構成する。第２の出力体３１の後端部にはガイド溝３１１が上下方向に形成されており、ガイド溝３１１にはカムレバー１８の回転子１８２が係合している。連結片３２，３３及び出力片２２，２３からなる第１の出力体３６は、第１の案内手段を構成するガイドプレート１９，２１に沿って上下に案内される。第２の出力体３１は、第１の出力体３６上で直動ベアリング３４，３５によって前後に案内される。
【００３０】
この実施の形態においても第１の実施の形態における（１-1）項、（１-3）項、（１-4）項及び（１-5）項と同様の効果が得られる。又、出力片２２，２３を一対の連結片３２，３３で連結した構成は、第１の出力体の高剛性化に有効である。
【００３１】
本発明では以下のような実施の形態も可能である。
（１）第１の案内手段の案内方向を前後方向とし、第２の案内手段の案内方向を上下方向とすること。
（２）第１の案内手段及び第２の案内手段としてボールブッシュ機構を用いること。
（３）第１の案内手段及び第２の案内手段としてボールスプライン機構を用いること。
【００３２】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明では、並列された一対の出力片と、前記一対の出力片を一体的に連結する連結片とから第１の出力体を構成し、第１の出力体を支持体によって支持し、前記第１の案内手段及び第２の案内手段の案内方向は、前記一対の出力片の並列方向と直交する方向とし、前記複数の第１の案内手段は、前記一対の出力片同士の各対向面側と、前記各対向面の裏側の各背面側とのうちの一方で前記各出力片をそれぞれ案内するように分散して設け、前記複数の第２の案内手段は、前記各対向面側と前記各背面側とのうちの他方で前記第２の出力体を案内するように分散して設けたので、搬送位置決め装置における位置決め精度を高め得るという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態を示す斜視図。
【図２】側断面図。
【図３】図２のＡ−Ａ線断面図。
【図４】図３のＢ−Ｂ線断面図。
【図５】第２の実施の形態を示す平断面図。
【図６】第３の実施の形態を示す平断面図。
【図７】図６のＣ−Ｃ線断面図。
【符号の説明】
１１…基枠。１１３…支持体となる側壁。１３…第１のカム機構を構成するローラギヤカム。１４…第２のカム機構を構成するローラギヤカム。１５…第１のカム機構を構成する支軸。１６…第２のカム機構を構成する支軸。１７…第１のカム機構を構成するカムレバー。１８…第２のカム機構を構成するカムレバー。１９，２１…第１の案内手段を構成するガイドプレート。２０…第１の出力体。２２，２３…第１の出力体を構成する出力片。２４…第１の出力体を構成する連結片。２５，２６…第２の案内手段を構成するガイドプレート。２８…第２の出力体。２８１，２８２…第２の出力体を構成する支持片。２８３…第２の出力体を構成する結合片。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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