(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラック、
仕分けるべき品目を運ぶための、前記トラックに沿って移動できるように取り付けられたキャリッジ、
前記キャリッジ上に配置された発電機、および
機械エネルギーを伝達するための、前記キャリッジ上に配置されたエネルギー伝達機構を具備して構成され、
前記エネルギー伝達機構が
前記キャリッジ上に取り付けられ、前記トラックとの摩擦によって回転すべく前記トラックに押し付けられるフリクションホイール、
前記フリクションホイールと前記発電機との間にあって、前記フリクションホイールからの回転エネルギーを前記発電機に伝達する伝動機構、および
前記フリクションホイールを前記トラックに押し付けるときに加わる力を、前記発電機に要求される電力の変化に応じて変える変力手段を具備し、
前記変力手段が、軸を中心としてピボット運動できるように前記キャリッジにピボット式に取り付けられた第１の端を有するアームを包含し、該アームの第２の端に取り付けられた前記フリクションホイールが、前記キャリッジの移動方向で見て前記軸の前方に位置する接点において前記トラックと噛み合う、仕分け機。
【請求項２】
前記変力手段が、前記フリクションホイールを前記トラックに押し付けるときに加わる力が所定値を超えるのを防ぐための力制限手段を含む、請求項１に記載の仕分け機。
【請求項３】
前記軸および前記接点を通過する第１の仮想線が、前記キャリッジ移動方向に対して直交方向に延びる第２の仮想線との間に第１の角度をなし、該第１の角度が、前記フリクションホイールを作る材料および前記トラックを作る材料の相反摩擦角より小さい、請求項２に記載の仕分け機。
【請求項４】
更に、仕分け機の動作を制御するための制御系を含み、前記力制限手段が該制御系に接続されたエネルギーマネージャを包含する、請求項２に記載の仕分け機。
【請求項５】
前記エネルギー伝達機構の一部が該機構の機械的過負荷に応答して降伏するように配置されている、請求項４に記載の仕分け機。
【請求項６】
前記アームが、第１の端を形成する第１部分と、第２の端を形成する第２部分とを包含し、該第２部分が、前記発電機の所要エネルギーの増大に応答してばね付勢力に抗して前記第１の端に向かって前記第１部分と相対的に移動できるようになっており、前記アームがキャリッジ移動方向と反対の方向に軸を中心として旋回する、請求項１に記載の仕分け機。
【請求項７】
更に、前記フリクションホイールを前記トラックに押し付けるときに加わる力が所定値を超えるのを防ぐべく、前記アームが前記キャリッジ移動方向と反対の方向に旋回する間に該アームを支えるように構成されかつ前記キャリッジに固定された迫台を含む、請求項６に記載の仕分け機。
【請求項８】
前記アームの前記第１部分がシリンダを有し、該シリンダの中を前記アームの前記第２部分が褶動できるようになっており、前記シリンダの中に配置されたコイル圧縮ばねによってばね付勢力が作られる、請求項７に記載の仕分け機。
【請求項９】
更に、前記コイル圧縮ばねの圧縮予圧を調節するための調節器を含む、請求項８に記載の仕分け機。
【請求項１０】
前記調節器が、前記コイル圧縮ばねと前記アームの前記第１部分の端壁との間を前記シリンダ内で摺動できるように取り付けられた、前記コイル圧縮ばねの一端を受け止めるカップと、前記シリンダに対する該カップの位置を変えるために前記端壁にねじ式に取り付けられた止めねじとを包含する、請求項９に記載の仕分け機。
【請求項１１】
更に、前記フリクションホイールを前記トラックに押し付ける方向に前記アームを片寄らせるために該アームおよび前記キャリッジに連結されたばねを含む、請求項１に記載の仕分け機。
【請求項１２】
前記キャリッジが第１のキャリッジを構成し、前記軸が垂直に向けられた第１の軸を構成し、前記仕分け機が更に、それぞれ垂直に向けられた第２の軸を中心として回転できるように前記キャリッジ上に取り付けられた１対のサイド対称ホイールを含み、該サイド対称ホイールがそれぞれのトラック部分と噛み合い、前記第１のキャリッジの前方に配置された第２のキャリッジが、垂直に向けられた第３の軸を画定するピボットによって前記第１のキャリッジに連結されており、前記第１の軸が、前記第２の軸および前記第３の軸を通って延びる仮想線上にあり、前記第１の軸が、前記第３の軸と前記フリクションホイールの噛み合う前記トラックのレールとの間の距離の１／４より小さい距離だけ前記第３の軸から離れている、請求項１に記載の仕分け機。
【請求項１３】
仕分け機を操作する方法であって、
Ａ）仕分け機をトラックに沿って前進させる工程、
Ｂ）前記仕分け機のキャリッジによって支持されたフリクションホイールを前記トラックのレールに押し付け、それにより、前記フリクションホイールを前記レールとの摩擦によって回転させる工程、
Ｃ）前記フリクションホイールの回転運動を発電機に伝達し、それにより、該発電機に電気を発生させる工程、および
Ｄ）前記フリクションホイールを前記レールに押し付ける力を、前記発電機に要求される電力の変化に応じて変える工程、を含み、
前記フリクションホイールを前記レールに押し付ける力を、前記発電機に要求される電力の変化に応じて変える手段が、軸を中心としてピボット運動できるように前記キャリッジにピボット式に取り付けられた第１の端を有するアームを包含し、該アームの第２の端に取り付けられた前記フリクションホイールが、前記キャリッジの移動方向で見て前記軸の前方に位置する接点において前記トラックと噛み合う、
方法。
【請求項１４】
更に、前記力が設定値を超えるのを防ぐ工程Ｄを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
工程Ｄが、前記発電機に要求される電力を制限することを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
工程Ｄが、前記フリクションホイールを取り付けたアームの運動の範囲を制限することを含む、請求項１４に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、牽引システムに要求される機械エネルギーを増大させ、その増大したエネルギーを、多様な用途を働かせるのに必要とされる電気エネルギーに変換する目的に適した、１本のトラックに沿って牽引されるキャリッジの上に装着された装置に関するものである。
本発明の対象である装置は、主に“クロスベルト”タイプの仕分け機に適用される。
【０００２】
【従来の技術】
この機械は、品目投入ステーションから、仕分けされた品目を集める装置へと、仕分け路に沿って移動するキャリッジの列からなり、多様な配置形状（線形、メリーゴーラウンド形、Ｌ字形など）を見せることができる。例えば、米国特許第5,803,230号、第6,209,703号および第6,253,904号を参照されたい。その開示内容をここに参考として組み入れる。
【０００３】
用語“クロスベルト”は、キャリッジに備え付けられた仕分けユニットが、仕分け機の走行方向に直交する２つの方向において電動機によって独立した形で移動できる小形コンベヤベルトであることを意味する。
【０００４】
このような仕分け機は、それゆえ、荷積み工程の間に同じ品目を搭載収容し、荷降ろし工程において一方向または両方向で該品目を所定の行先へ向かわせるべく活動するのが普通である。コンベヤベルトを働かせるのに必要とされるエネルギーは、各キャリッジに搭載の電動機によって提供される。本発明は、各キャリッジ上に配置してあって、キャリッジ運動から機械エネルギーを引き出し、これを同じキャリッジに搭載伝達し、そこで、該機械エネルギーを、同じキャリッジに搭載のコンベヤベルトを作動させる電気エネルギーに変換するのに適合した装置を包含する。
【０００５】
キャリッジの列に搭載のコンベヤベルトを牽引するモータを働かせるのに必要な電気エネルギーを該機器に伝達するについては、先行技術において幾つかの方法および装置が知られている。
【０００６】
キャリッジの列に電気エネルギーを搭載伝達する方法としては、機械に沿って配置され、幾つかのフィーダ（代表的には７０Ｖ１００Ａ）によって給電されるバスウェイのシステムがある。幾つかのキャリッジに搭載される形で、キャリッジの列全体に沿って配置された配線によって他のキャリッジに電気エネルギーを伝達できるようにする滑り接点が存在する。このような解決は技術的に有効であり、広くテストされているが、技術的に不利な点が幾つかある。先ず第一に、銅で作られたバスウェイは機械に完全に平行に配置されなければならないので、費用がかさむ。その上、バスウェイは緩んでいると、振動を起こし、滑り接点の破壊を生じさせる。滑り接点の方も、製作が難しいパンタグラフからなるので、やはり費用がかさむ。その上、接点は摩耗や破損事故を受け易い。最後に、その摩耗を制限するため、バスウェイは、幾つかのキャリッジを同時に働かせる場合に要求される高エネルギーに耐えられるように大きめのサイズにしなければならない。
【０００７】
もうひとつ別に、電気エネルギーの誘導伝送の方法がある。機械全体に沿って最大巻きを形成する１対の線が、ほぼ２８ｋＨｚの周波数で５０〜１００Ａの交流を伝送する発電機を含む１つの閉回路を作る。２本の線に流れ込む電流は、その２本の線を中心として同心の磁界を発生させる。キャリッジ上に据え付けられた変圧器のＥ鉄心が２本の線に面し、これで磁気回路を閉じる。交流は、このような鉄心に巻き付けられた線を通して誘導されるが、この巻き線は、真直に伸ばして搭載モータの給電に使用することができる。このような解決は構想上単純であるが、２つの重大な欠点を見せる。第一に、高い周波数が、付近に置かれた金属物品に寄生電流を誘導するのである。それゆえ、重大な減衰の問題を除いても、保守要員にとって潜在的に危険な状況を未然に防ぐために適当な保護策を講じることが必要である。加えて、電力ピークの伝送の効率が低く、強電流ピークが要求されたとき、これを供給するのに搭載の蓄電池を必要とするほどである。
【０００８】
更にもうひとつ、キャリッジ牽引システムの機械エネルギーを使用し、これをキャリッジの各々に装着された圧力ホイールによって前記各キャリッジに搭載伝達し、それを前記ホイールによって働かされた発電機によって電気エネルギーに変換する方法がある。
【０００９】
平均して、機械が荷積みと仕分けのために必要とする電力は約３ｋＷであるが、状況如何では、統計的組み合わせによって幾つかの品目を同時に荷降ろしするために、２０ｋＷ必要とされることすらあり得る。このような不利は、各キャリッジにバッテリを備え付けることによって解消される。すなわち、機械動作中ずっとコンスタントに働く発電機がバッテリを充電し、バッテリはそれで、機械の移動中ずっと、キャリッジの荷積みまたは荷降ろしに必要な数秒の間に放出されるエネルギーを蓄積する。このようにすれば、小さい発電機であっても、荷積みと荷降ろしの作業に必要な電力を得ることが可能である。
【００１０】
しかしながら、このような解決は極めて複雑である。なぜなら、発電機のほかに搭載バッテリが必要とされ、そのバッテリが高価で重く、汚染源となる上に寿命が短いからである。
仕分け機において運搬中の物品が詰まってしまった場合、バッテリは、機械付近のオペレータにとって危険なものとなりかねないので、適切に保護されなければならない。
【００１１】
その上、このような発電機とバッテリを含むユニットがキャリッジごとに１つ存在し、加えてユニットはコントローラも含み、これがコストをかなり引き上げる。
【００１２】
このような不利は、同一人から同時に提出された米国特許出願、出願番号［代理人書面024445-298］（2002年4月12日に提出されたイタリア特許出願、出願番号MI2002A000785に対応）の対象である方法および関連の装置の適用によって克服される。詳細については、これを参照されたい。これによれば、エネルギーは、電気エネルギーとしてバッテリの中に蓄えられるのでなく、むしろ、移動するキャリッジの列の中に蓄えられる。すなわち、同じ機械の運動エネルギーを通して機械エネルギーを蓄えるその高い蓄積能力を利用するのである。
【００１３】
このような方法を適用した場合、キャリッジに搭載の品目を伝達するのに必要な瞬時電力は極めて高いことがあるので、牽引されるホイールは、摩擦によるホイールの滑りを防ぐためにトラックに強く押しつけられなければならない。だが、これは機械部材にかなりの応力を生じさせることになる。
【００１４】
しかも、トラックと噛み合う歯車の使用を見込んでいる先行技術は、費用がかさむ上、過剰な騒音を生じさせる。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題と課題を解決するための手段】
本発明は、部材に作用する荷重が、必要とされるだけの荷重であって、それが必ずしも最大値であるとは限らない装置をもって上記の不利を克服することを目的とし、そこで、荷降ろしシステムが必要とする瞬時電力に基づいてホイールにかかる荷重を増大させるのに適合した手段を備えたものとする。
【００１６】
その上、本発明による装置は、ホイールにかけられた荷重の増大を制限することもでき、そこで、所要のエネルギーが定められた限度を超えるとき、荷重増大をもたらす機構の活動を止めるのに適合した手段を備えたものとする。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を添付図面に則して説明する。
図１、２について説明すると、参照番号（１）は、２本の平行なレール（２ａ、２ｂ）によって作られたトラック（２）の上を褶動するキャリッジを表し、参照番号（３）は、アーム（４）によって支持され、シャフト（５Ａ）によって限定された軸（５）を中心として前記アーム（４）に相対して回転するフリクションホイールを表す。前記アーム（４）は、軸（６）を中心として回転できるようにキャリッジ（１）に関節接合されており、前記ホイール（３）は、前記トラック（２）の一方のレール（２ａ）と点（７）において接触している。キャリッジ（１）は、矢印（８）で指示された方向にトラック（２）に沿って移動し、ホイール（３）と前記トラック（２）の間に存在する摩擦の効果によって前記ホイール（３）を矢印（９）で示された方向に回転させる。仕分け機は、キャリッジの移動の方向に垂直の２つの相対する方向のどちらかに電気的に駆動される小さいコンベヤベルトＢを走らせる。ベルトとその駆動機構は、技術的に周知のものである。
【００１８】
本発明による装置の第１の好ましい実施態様をここで、制限を付けない図解的な例として示す。該装置は、トラック（２）との摩擦の効果によって回転させられるホイール（３）から機械力を引き出すのに適しており、荷積み／荷降ろしシステムに要求された電力に基づいて被牽引ホイール（３）にかかる圧力を、低い予圧から出発して増大させるのに適合した手段、および、前記ホイールにかかるそのような荷重が定められた限度を超えて増大するのを防ぐのに適合した手段を備えている。
【００１９】
図３について説明すると、キャリッジ（１）は発電機（１０）を担う。前記ホイール（３）を支持する前記アーム（４）が関節接合された中心の軸（６）は、キャリッジ（１）に取り付けられたシャフト（６Ａ）によって限定されている。
【００２０】
ホイール（３）から発電機（１０）への運動の伝達は、ホイール（３）と同軸の第１プーリ（１２）、前記第１プーリ（１２）を、前記シャフト（６Ａ）を中心として回転する第２プーリ（１５）と連結する第１駆動ベルト（１４）、前記第２プーリ（１５）と同軸で一体をなす第３プーリ（１７）、第２駆動ベルト（１８）によって前記第３プーリ（１７）と連結された、前記発電機（１０）の入力シャフトと一体をなす第４プーリ（１９）を使って行われる。発電機（１０）は、仕分け機に電気エネルギーを提供すべくその制御系（６０）に接続されている。
【００２１】
前記アーム（４）は、図３において矢印（３１）で示された方向に引っ張る働きをするばね（３０）の作用を受ける。このような引っ張り作用の効果とは、トラック（２）に沿ったキャリッジの移動と組み合わさってホイール（３）の回転を起こさせる摩擦力が生じるように前記ホイール（３）を前記トラックに押し付ける圧縮作用のそれである。
【００２２】
本発明による装置が荷降ろしシステムに要求される動力を調整するメカニズムをより良く理解するため、図４の単純化された線図を参照する。
【００２３】
荷積み／荷降ろし作業のために発電機（１０）に出された動力要求に対する該発電機の反作用によってブレーキトルクＣrが矢印（５５）で示された方向に加えられると、ホイールとトラックの間の接点（７）に制動力Ｆ＝Ｃr／ｒが生じる。ここで、“ｒ”はホイール（３）の半径である。文字“ａ”および“ｂ”は、それぞれ軸（６）に相対する力ＦnおよびＦのモーメントの腕の長さを表す。乗算符号を表す記号“*”を使用すると、前記軸（６）に相対するモーメンタムバランスは下記の通りであることが明らかとなる。
Ｆ*ｂ＝Ｆn*ａ
ここから、
Ｆn＝Ｆ*(ｂ／ａ)
タンジェントを意味する“tg”を使用し、軸（６）と接点（７）の間を延びる線Ｌとトラックが作る角度を表すαを使用すると、比ｂ／ａはtgαに等しく、下記の通りであることが分かってくる。
Ｆn＝Ｆ*tgα＝Ｃr／ｒ*tgα
すなわち、垂直反作用力Ｆnはブレーキトルクおよび角度αに比例する。また、下記のことも注目できる。
tgα＝Ｆn／F
よって、ホイールの滑らない条件は、
Ｆ＜Ｆn*ｆ
ということになる。すなわち、制動力が、ホイール（３）に加えられたラジアル荷重に摩擦係数ｆを掛けた値より小さいとき、前記ホイールとトラック（２）の間に滑りは存在しない（つまり、存在するのはホイールの回転だけ）ということになる。ここで、ＦとＦnの間の先の関係を使用すると、ホイールの滑らない条件は、下記の通り書き換えることができる。
Ｆ／Ｆn＜ｆ
すなわち、下記の通りである。
１／tgα＜ｆ
【００２４】
先の関係から、摩擦係数ｆが割り当てられたとき、ホイールの滑らない条件は、角度αの適当な値を選ぶことによって簡単に得られることが分かる。角度αは抵抗トルクに左右されないので、引き出された動力にも左右されない。
【００２５】
換言すれば、トラック（２）に相対するホイール（３）の滑りを回避するためには、下記の２つの特徴が要求される。
−  図４において軸（６）と点（７）をつなぐ線（Ｌ）は、トラックへの垂線（Ｎ）と比べて９０−αの角度だけ傾斜していなければならない。かかる角度は、ホイールを作る材料とトラックを作る材料の相反摩擦角φより小さいものとする。
−  ホイールとトラックの間の接点（７）は、キャリッジの移動する方向において軸（６）の前方になければならない。
ｆ＝０．５（アルミニウムトラック上のポリウレタンホイールの代表的摩擦係数）の実際のケースでは、先のホイールの滑らない条件として下記の関係が要求される。
α≧arctan(１／ｆ)＝６４
【００２６】
それゆえ、図４のシステムでは、ホイールにかかるラジアル力Ｆnは、ブレーキトルクに比例して増大する。よって、ホイールの滑らない条件は、常にｆ＝０．５およびα＞６４でチェックされる。すなわち、こうした条件のもとで、動作中にどれだけの電力が要求されるかに関係なく、ホイールが滑るのを防ぐのに適合した荷積み条件がホイールにおいて自動的に作り上げられることになる。
【００２７】
発電機があるためにホイールとトラックの間で交換される力は抵抗トルクに比例するので、機械部材にかかる応力を制限するためには、機械の制御系（６０）にとって、要求される電力が定められた限度より下に維持されるように荷降ろしシステムの動作を管理するパワーマネージャ（６２）を含んでいれば十分である。これで、ホイールをトラックに押し付けるときに加わる力は、所定の値を超えなくなる。
【００２８】
ほとんど起こりそうにないが（高い信頼度のゆえ）、万一制御系の故障が生じた場合は、有利なことに、応力が機械部材を損傷する前に降伏するのに適合したエレメントを追加することが可能である。
【００２９】
ある一定の値の荷重に対して降伏するのに適合したエレメントとは、制限を付けない例としては、シャフト（６Ａ）またはシャフト（５Ａ）であってよい。
【００３０】
次に、本発明による装置の第２の好ましい実施例を示す。ここでは、機械部材にかかる応力の制限は、機械的装置それ自体によって本来的に設けられており、電子制御系のパワーマネージャによるいかなる働きかけも必要としない。
【００３１】
図５について説明すると、参照番号（１）は、アーム（４）を関節接合したシャフト（６Ａ）および発電機（１０）を支持するのに適合したキャリッジ（１）と一体の構造を表し、ここで、前記アームは、図３に示した第１の実施例のアーム（４）の場合と同様、ホイール（３）を支持する機能を有するが、この第２の実施例では、ホイール（３）と該ホイールが接するトラック（２）の間で交換される力を制限するのに適合した力制限手段を含む。
【００３２】
ホイール（３）から発電機（１１）への運動の伝達は、ホイール（３）と同軸にされた第１プーリ（１２）と、前記第１プーリ（１２）を、構造（１）と一体の軸（１６）を中心として回転する第２プーリ（１５）に連結する第１駆動ベルト（１４）を使って行われる。前記第２プーリ（１５）は、第３プーリ（１７）と同軸で一体をなし、第３プーリ（１７）の方は、発電機（１０）の入力シャフトと一体をなす第４プーリ（１９）と第２駆動ベルト（１８）によって連結されている。
【００３３】
軸（５）と、プーリ（１２）および（１５）の回転中心である軸（１６）の間の距離は、ピボット（６）を中心とするアーム（４）の回転によって変化させられるので、前記ベルト（１４）をテンションのかけられた状態に保つのに適合した周知の手段（２０）が設けられており、これは、例えば、ベルト（１４）の分岐を圧迫するガイドプーリ（２１）を包含し、該ガイドプーリ（２１）が、ばね（２３）の作用を受けるレバー（２２）に装着されている。
【００３４】
前記振動形アーム（４）は、軸方向に褶動する２つの向き合ったカップ（２５）および（２６）が、これらを相反する方向に分離させようとするコイルばね（２７）を包囲しているシリンダ（２４）からなる。前記カップ（２５）は、前記シリンダ（２４）内部における前記カップ（２５）の位置を調節するのに適合した従来型手段の軸方向作用を受け、他方、前記カップ（２６）は、静止状態のとき、シリンダ（２４）の下縁からなる行程端に当たっている。前記調節により、カップ（２６）に対するばね（２７）のスラストは校正できるようになっている。
【００３５】
前記従来型手段は、例えば、シリンダ（２４）の上部に形成されたねじ部（２９）に嵌合し、そこでカップ（２５）を圧迫し、ばね（２７）に予圧をかける働きをする止めねじ（２８）を包含するものであってもよい。
【００３６】
ホイールとトラックの間の接触力ＦとＦnの合力のうち、ばね（２７）の軸に沿った成分Ｆaが、止めねじ（２９）によって加えられたばね（２７）の圧縮予圧より小さい限り、アーム（４）は、剛性体であるかのごとく作用する。前記成分Ｆaが前記予圧の値を超えると、カップ（２６）は引っ込み、更に前記ばね（２７）を圧縮し、そうなった途端、軸（５）と軸（６）の間の距離は減少し、アーム（４）は回転し始め、構造（１）と一体の迫台（３２）に当たって止まるまで回転する。この運動の間、ホイールとトラックの間の接点（７）は点（７  ）へと移動する。
【００３７】
アーム（４）が迫台（３２）で止められると、ばね（２７）はもはや圧縮できなくなり、それゆえ、トラックとホイールの間で交換された力はもはや増大できなくなる。
【００３８】
当然、その結果、例えば多数キャリッジの同時荷降ろしのために必要とされる電力の更なる増強ができなくなり、機械は、１つ以上のキャリッジの荷降ろしを次回へ遅延することによってかかる状況に対処しなければならなくなる。
【００３９】
図１の好ましい実施例によれば、ホイール（３）は垂直軸を有するが、代わりに、常にキャリッジ走行方向に垂直の方向に向けられていて、トラックの上面（または下面）と噛み合っている水平軸を有してもよい。このような水平軸を持つホイールの場合は、トラックに対する摩擦力を増大させるのに下降（または上昇）させることになる。
【００４０】
しかしながら、トラック移行ゾーン、すなわち、キャリッジ通路の非直線部分において不規則動作の問題が起こり得る。このような問題が起こるのは、例えばホイール（９）の回転軸が垂直であれば、キャリッジが上り勾配または下り勾配を移動することから、ホイール（９）の軸が向きを変えた場合、つまり、軸の傾きが変化した場合である。ホイール（９）の軸が水平であれば、問題は、キャリッジが曲線路を移動することから起こる。垂直軸を持つホイールの方が好ましいのは、仕分け機には必ず曲線路が存在するのに対し、傾きの変化する頻度が相対的に少ないという事実による。
【００４１】
述べた通りの垂直軸ホイールを駆動する場合、傾きの変化するトラック部分において、ホイールは回転並進運動が課せられ、その結果、ホイールの滑る条件が不可避となる。
【００４２】
他方、水平軸ホイール（９）の場合は、そのような不規則運動が曲線路において起こることになる。
【００４３】
曲線路での走行が十分に効率的であるためには、軸（６）は、キャリッジ（１）と先行するキャリッジの間の関節接合継手の軸（５０）（図１、２）と一致しなければならず、または少なくとも、該軸からの距離が、軸（６）とレール（２ａ）の間の距離の１／４より小さくなければならないが、サイド対称ホイール（５１）の軸（５１  ）と軸（６）を通る直線（Ｌ）の上に留まらなければならない。
【００４４】
事実、直線路から曲線路へと２方向において通過するとき、角度は一定のままであることが実証された。
【００４５】
図１、２に示した構成をもってすれば、角度の変化は１程度に留まる。
【００４６】
このようにして、ホイールにかかるラジアル荷重が抵抗トルクと共に増大するのを確実にする関係は、ホイールの滑る条件を作ることなく、曲線路でも維持される。
【００４７】
本発明による装置の利点は下記の通りである。
−  荷積みシステムの要求する電気エネルギーの増大に伴って接触力が自動的に増大するので、本来的に滑りの問題と無縁である。
−  荷降ろしシステムの要求する電気エネルギーが減少するとき、キャリッジとトラックの間で交換される力を制限することが本来的に可能であり、これに伴い、結果的に機械部材の寿命延長の利点が得られる。
−  機械部材の応力がある一定の最大値を決して超えない。
【００４８】
以上、本発明を好ましい実施例に則して説明したが、当業者には、特記されなかった追加、変更、置換および削除が付記請求項において限定された通りの本発明にもとることなく為し得ることが理解されよう。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるエネルギー伝達装置を備えたキャリッジの主要部分（クロスベルトなし）の正面斜視図である。
【図２】図１のキャリッジの平面図で、本発明によるエネルギー伝達機構の第１の実施例を示す。
【図３】図２の部分の拡大図である。
【図４】図３の装置の線図で、装置自体とトラックの間に作用する力を指し示す。
【図５】エネルギー伝達機構の第２の好ましい実施例を示す。
【符号の説明】
１…キャリッジ
２…トラック
３…フリックションホイール
４…アーム
５，６…軸
７…点
１０…発電機
１２…第１プーリ
１５…第２プーリ
１７…第３プーリ
１８…第２駆動ベルト
１９…第４プーリ
３０…ばね
６０…制御系
【図１】
0004358545.tif 000002
【図２】
0004358545.tif 000003
【図３】
0004358545.tif 000004
【図４】
0004358545.tif 000005
【図５】
0004358545.tif 000006