(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者によって操作力が加えられるブレーキ操作部材と、
車輪の回転を抑制するブレーキと、
そのブレーキの作動力を、前記ブレーキ操作部材に加えられた操作力の極大値が発生してから設定時間以内における前記操作力の減少量が設定減少量以上である場合に、前記ブレーキの作動力を前記ブレーキ操作部材の操作力に対応する作動力より大きくするブレーキ作動力制御装置と
を含むことを特徴とする車両用ブレーキシステム。
【請求項２】
当該車両ブレーキシステムが、さらに、(i)前記ブレーキ操作部材の操作力を入力とし、負圧により倍力して出力するバキュームブースタと、(ii)前記ブレーキ作動力を大きくすることにより、前記入力と前記ブレーキ作動力との間に、前記入力と前記出力との静的な関係である理想関係が成立する場合と同じ関係が成り立つように、前記ブレーキ作動力を制御する理想的作動力制御装置とを含む請求項１に記載の車両用ブレーキシステム。
【請求項３】
前記理想的作動力制御装置が、前記入力と前記ブレーキ作動力との間に、前記バキュームブースタが助勢限界に達した後も、助勢限界到達前と同じ関係が維持されるように、ブレーキ作動力を制御する助勢限界後作動力制御部を含む請求項２に記載の車両用ブレーキシステム。
【請求項４】
当該車両ブレーキシステムが、さらに、(i)前記ブレーキ操作部材の操作力を入力とし、負圧により倍力して出力するバキュームブースタと、(ii)そのバキュームブースタの入力に対する出力の遅れに基づき、前記ブレーキの作動力を前記バキュームブースタの出力に対応する大きさより大きくするブレーキ作動力増大装置とを含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用ブレーキシステム。
【請求項５】
前記ブレーキ作動力増大装置が、(i)前記バキュームブースタの遅れに基づいて緊急制動であることを検出する緊急制動検出部と、(ii)その緊急制動検出部によって緊急制動が検出された場合に、前記ブレーキ作動力を前記入力に対応する作動力より大きくする緊急制動時制御部とを含む請求項４に記載の車両用ブレーキシステム。
【請求項６】
前記緊急制動検出部が、前記入力と前記出力との静的な関係である理想関係において入力の実際値に対応する出力である理想出力と、前記入力の実際値に対応する前記出力の実際値との差が、設定出力差以上である場合に、前記緊急制動であると検出するものである請求項５に記載の記載の車両用ブレーキシステム。
【請求項７】
前記緊急制動検出部が、前記バキュームブースタの負圧が小さい場合に大きい場合に比較して前記設定出力差を大きい値に設定する設定出力差設定部を備える請求項６に記載の車両用ブレーキシステム。
【請求項８】
前記ブレーキ作動力増大装置が、前記入力の実際値に対する前記出力の実際値に基づいて前記遅れを検出する遅れ検出部を含むとともに、その遅れ検出部が、前記バキュームブースタの入力が設定入力まで増大した時点における前記バキュームブースタの作動遅れを検出する特定入力時遅れ検出部を含み、前記設定入力が少なくとも第一設定入力とそれより大きい第二設定入力とを含むことを特徴とする請求項４ないし７のいずれか１つに記載の車両用ブレーキシステム。
【請求項９】
前記ブレーキ作動力増大装置が、前記ブレーキの作動力を、前記バキュームブースタの出力に対応するブレーキ作動力より付加量分だけ大きい値に制御するとともに、前記バキュームブースタの負圧が小さい場合に大きい場合に比較して前記付加量を大きくする負圧対応付加部を備える請求項４ないし８のいずれか１つに記載の車両用ブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用ブレーキシステムに関するものであり、特に、作動装置の出力に応じてブレーキが作動するブレーキシステムの改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の車両用ブレーキシステムには、例えば、特開平８−２３０６３４号公報に記載されているように、作動装置としてブースタの一種であるバキュームブースタを備えたシステムがある。バキュームブースタは、ブレーキ操作部材の一種であるブレーキペダルの踏込みに基づいて加えられる入力を負圧により倍力して出力するものであり、その出力によってマスタシリンダに液圧が発生させられ、そのマスタシリンダ圧がブレーキのブレーキシリンダに供給されてブレーキが作動させられる。この公報に記載のブレーキシステムにおいてはまた、ポンプにより加圧された作動液がブレーキシリンダに供給され、ブレーキシリンダ圧がマスタシリンダ圧より高い液圧に制御されて、ブレーキの作動力がマスタシリンダ圧自体による場合よりも大きくなるようにされている。このブレーキシリンダ圧付加による作動力付加は、ブレーキライニングの摩擦係数が異常に低下するフェードと称される現象が生じた場合に行われる他、緊急制動時にも行われる。マスタシリンダ圧をマスタシリンダ圧センサにより検出し、マスタシリンダ圧が設定値より大きく、かつマスタシリンダ圧の増大勾配が設定値を超える場合に緊急制動であると判定され、ポンプにより作動液が加圧されてブレーキシリンダに供給され、緊急制動時に通常時よりブレーキ作動力が大きくされるのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
しかしながら、上記公報に記載のブレーキシステムにおいては、ブレーキ操作部材とマスタシリンダとの間に、バキュームブースタ等の作動装置が設けられる場合に、その作動装置の作動遅れによって緊急制動であるとの判定が遅くなる恐れがある。例えば、バキュームブースタが、ハウジング内に軸方向に移動可能に設けられたパワーピストンと、そのパワーピストンの前方に形成されてエンジンの吸気側に接続される低圧室と、パワーピストンの後方に形成された変圧室と、ブレーキ操作部材と連携させられる入力部材と、マスタシリンダの加圧ピストンと連携させられる出力部材と、入力部材と出力部材との相対移動に基づいて変圧室を低圧室に連通させる後退位置、大気に連通させる前進位置およびいずれからも遮断する中間位置に切り換わる切換弁とを含むように構成される場合、入力は入力部材に加えられる力であり、出力は出力部材がマスタシリンダの加圧ピストンに加える力であることとなるが、変圧室への大気の流入の遅れや負圧が弱い（大気圧に近い）ことにより作動遅れが生じ、出力が入力に対して遅れることがあるのである。この作動遅れは、ブレーキ操作部材の操作が素早く行われるほど大きくなり、上記「マスタシリンダ圧が設定値より大きく、かつマスタシリンダ圧の増大勾配が設定値を超える」という緊急制動の判定条件が満たされる時期が遅くなり、緊急制動の検出が遅くなることがあるのである。液圧ブースタ等他の作動装置がブレーキ操作部材とマスタシリンダとの間に配設される場合にも、程度の差こそあれ、同様な傾向がある。
【０００４】
また、前記公報に記載のブレーキシステムにおいては、バキュームブースタの作動遅れに対する対策が施されていない。バキュームブースタを始めとする作動装置においては、上記のように作動遅れが生ずることがあり、そのためにマスタシリンダ圧がブレーキ操作部材の操作力（ブレーキ操作力と称する）に対して直ちには予定の大きさまで増大せず、その分ブレーキ操作力を大きくする必要が生じるのであるが、これに対する対策は施されていないのである。
【０００５】
本発明は、以上の事情を背景とし、ブレーキ操作部材とマスタシリンダとの間に配設される作動装置に作動遅れが生じても、緊急制動の検出が遅れたり、ブレーキ作動力が不足したりすることの少ない車両用ブレーキシステムを提供することを課題として為されたものであり、本発明によって、下記各態様の車両用ブレーキシステムが得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
(１)運転者によって操作力が加えられるブレーキ操作部材と、
車輪の回転を抑制するブレーキと、
そのブレーキの作動力を、前記ブレーキ操作部材に加えられた操作力の極大値が発生してから設定時間以内における前記操作力の減少量が設定減少量以上である場合に、前記ブレーキの作動力を前記ブレーキ操作部材の操作力に対応する作動力より大きくするブレーキ作動力制御装置と
を含むことを特徴とする車両用ブレーキシステム（請求項１）。
ブレーキ操作部材の操作力の極大値は、入力が増大から減少に転じる場合に生ずる。この変化は、運転者の意図により生ずることもあり、意図に反して生じてしまうこともある。例えば、発明の実施の形態の項において説明するように、ブレーキが運転者のブレーキペダルの踏込みにより作動させられ、ブレーキペダルの踏力がバキュームブースタによって倍力されてマスタシリンダに伝達される場合、運転者がブレーキペダルを一旦は大きい力で踏み込んだものの、力不足でその踏力を維持できず、踏力を低下させてしまったとか、何らかの理由で意図に反して踏力を低下させてしまったとかの場合には、バキュームブースタの入力の減少が生ずる。本態様によれば、ブースタの入力の減少量が設定減少量以上である場合に付加量を発生させるため、運転者の意図に反して入力が減少しても、その減少量が設定量以上であれば、付加量が発生させられてブレーキの作動力の減少が軽減され、ブレーキ作動力が確保される。設定量を超える入力の減少が運転者の意図により生じたのであれば、ブレーキ作動力の付加は余分になるが、運転者の意図的な操作により、極大値が発生してから設定時間以内における入力の減少量が設定減少量以上となることは稀であり、また、万一、ブレーキ作動力の付加が余分になっても実害はない。
(２)前記ブレーキ作動力制御装置が、前記ブレーキ操作力の極大値が発生してから設定時間以内における減少量が大きい場合に小さい場合に比較して前記ブレーキ作動力を大きくするものである(1)項に記載の車両用ブレーキシステム。
本態様によれば、操作力の減少によるブレーキの作動力の不足が特に良好に補われる。
(３)当該車両ブレーキシステムが、さらに、(i)前記ブレーキ操作部材の操作力を入力とし、負圧により倍力して出力するバキュームブースタと、(ii)前記ブレーキ作動力を大きくすることにより、前記入力と前記ブレーキ作動力との間に、前記入力と前記出力との静的な関係である理想関係が成立する場合と同じ関係が成り立つように、前記ブレーキ作動力を制御する理想的作動力制御装置とを含む(1)項または(2)項に記載の車両用ブレーキシステム（請求項２）。
入力と出力との間に理想関係が成立する場合と同じ関係が成り立つように、ブレーキ作動力が制御されれば、作動装置の出力に対応するブレーキ作動力に、作動遅れにより不足となった分の作動力が付加されることとなり、作動力不足が解消される。
(４)前記理想的作動力制御装置が、前記入力と前記ブレーキ作動力との間に、バキュームブースタが助勢限界に達した後も、助勢限界到達前と同じ関係が維持されるように、ブレーキ作動力を制御する助勢限界後作動力付加部を含む(3)項に記載の車両用ブレーキシステム（請求項３）。
バキュームブースタは、変圧室の圧力が大気圧に等しくなれば、それ以上の助勢作用をなし得ない。この状態が助勢限界であり、バキュームブースタが助勢限界に達すれば、バキュームブースタの出力は、助勢限界がないと仮定した場合の出力より小さくなり、作動遅れが生じたのと同じ状態となる。そのため、作動力付加部により作動力を付加し、入力とブレーキ作動力との関係が、助勢限界到達後も到達前と同じに維持されるようにすれば、助勢限界以上の領域でのブレーキの作動力の不足が解消される。
(５)当該車両ブレーキシステムが、さらに、(i)前記ブレーキ操作部材の操作力を入力とし、負圧により倍力して出力するバキュームブースタと、(ii)そのバキュームブースタの入力に対する出力の遅れに基づき、前記ブレーキの作動力を前記バキュームブースタの出力に対応する大きさより大きくするブレーキ作動力増大装置とを含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の車両用ブレーキシステム（請求項４）。
本車両用ブレーキシステムにおいては、作動装置（作動装置の一態様がバキュームブースタである）の作動遅れに基づき、ブレーキ作動力増大装置によりブレーキ作動力が増大させられる。上記「作動装置の出力に対応する大きさ」は、作動装置の入力に対する出力の遅れを含むものであるため、その遅れに基づけば、ブレーキの作動力を適切に増大させることができる。
ブレーキ作動力増大装置は、例えば、ブレーキ操作力に対応する作動力より大きな作動力をブレーキに発生させる装置としてもよく、また、ブレーキ作動力の不足（ブレーキ操作力に対して予定されている作動力に足りないこと）をなくし、あるいは軽減する装置としてもよい。
ブレーキ作動力増大装置が、ブレーキの作動力をブレーキ操作力に対応する作動力より大きな作動力に制御するものである態様においては、作動装置の作動遅れに基づいて緊急制動であることが検出される。バキュームブースタ等作動装置の作動遅れは、ブレーキ操作開始と同時に生じ始め、しかも前述のように、ブレーキ操作部材の操作が素早く行われるほど大きくなるため、作動遅れに基づけば緊急制動を早期に検出することができるのである。そして、緊急制動の検出に応じて、ブレーキ作動力増大装置によりブレーキの作動力が、作動装置の出力に対応する作動力より大きいのみならず、ブレーキ操作力に対応する作動力よりも大きくされる。そのため、ブレーキの作動遅れが軽減されるのみならず、通常時より大きなブレーキ作動力が得られ、制動に要する距離が短縮される。この態様のブレーキ作動力増大装置を緊急制動制御装置と称することとする。
また、ブレーキ作動力増大装置がブレーキ作動力の不足をなくし、あるいは軽減するものである態様においては、作動装置の作動遅れによるブレーキ作動力の不足の問題が軽減され、あるいは解消される。この態様のブレーキ作動力増大装置をブレーキ作動遅れ低減装置と称することとする。例えば、作動装置がバキュームブースタである場合、変圧室への大気の流入の遅れ等、作動遅れの原因を考慮して所定の大きさの作動遅れを設定し、その設定遅れ以上の遅れが検出されれば、ブレーキ作動力増大装置（ブレーキ作動遅れ低減装置）が作動させられ、ブレーキの作動力不足の一部または全部が補われるようにすることができる。
入力に対する出力の遅れを常に検出する場合には、以下のことが言える。作動遅れは、作動装置の作動開始と同時に増加し始めるため、「設定遅れ」を小さくするほど、作動装置の作動遅れが早く検出され、ブレーキの効き遅れを小さく抑えることができるが、ブレーキ作動遅れ低減装置の作動頻度が高くなる。逆に、「設定遅れ」を大きくすれば、ブレーキ作動遅れ低減装置の作動頻度は低くなるが、ブレーキの効き遅れが大きくなる。そのため、「設定遅れ」は、ブレーキ作動遅れ低減装置の作動頻度がそれほど高くなく、かつ、ブレーキの効き遅れが大きくなり過ぎない大きさに設定することが望ましい。
また、入力に対する出力の遅れを常に検出せず、ある所定の入力値に対する出力値を検出して遅れを検出したり、ある所定の出力値に対する入力値を検出して遅れを検出したりすることもできる。この場合には常に入力に対する出力の遅れを検出する必要がないため、演算処理の負荷を低減することができる。
なお、ブレーキとしては、例えば、ブレーキシリンダに供給される液圧に基づいて作動する液圧ブレーキ，電動アクチュエータにより作動させられる電動ブレーキ等を採用することが可能である。
(６)前記ブレーキ作動力増大装置が、(i)前記バキュームブースタの遅れに基づいて緊急制動であることを検出する緊急制動検出部と、(ii)その緊急制動検出部によって緊急制動が検出された場合に、前記ブレーキ作動力を前記入力に対応する作動力より大きくする緊急制動時制御部とを含む(5)項に記載の車両用ブレーキシステム（請求項５）。
本態様においては、作動装置の作動遅れに応じてブレーキの作動力が入力に対応する作動力より大きくされるため、作動装置の作動遅れによるブレーキ作動力の不足が補われるのみならず、緊急制動時に必要とされるブレーキ作動力に近づけることができる。
(７)前記ブレーキ作動力増大装置が、前記ブレーキの作動力を、前記ブレーキ操作部材の操作力であるブレーキ操作力に対応する作動力に近づくように制御するブレーキ作動遅れ低減装置を含む(5)項または(6)項に記載の車両用ブレーキシステム。
(８)前記ブレーキ作動力増大装置が、前記入力の実際値に対する前記出力の実際値に基づいて前記遅れを検出する遅れ検出部を含む(5)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の車両用ブレーキシステム。
実際に得られている入力および出力がわかれば、遅れが検出できる。
(９)前記遅れ検出部が、予め定められた一定時期における前記入力と前記出力との関係に基づいて前記遅れを検出する一定時期遅れ検出部を含む(8)項に記載の車両用ブレーキシステム。
「一定時期」は、例えば、運転者がブレーキを作動させ始めてから予め定められた時間が経過した時期や、入力あるいは出力が予め定められた設定入力まで増大した時期等とすることができる。
遅れの検出は、運転者によるブレーキ操作の開始後、常時行ってもよいが、一定の検出時期、例えば、遅れが生ずることが予想される時期に行えば遅れを無駄なく検出することができる。また、作動開始時には、出力の発生が不安定であり、遅れの検出精度が低くなり易いのに対し、時期を定めて遅れを検出すれば、出力が安定して生ずる時期に精度良く検出することができる。
(１０)前記緊急制動検出部が、前記入力と前記出力との静的な関係である理想関係において入力の実際値に対応する出力である理想出力と、前記入力の実際値に対応する前記出力の実際値との差が、設定出力差以上である場合に、前記緊急制動であると検出するものである(6)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の記載の車両用ブレーキシステム（請求項６）。
(１１)前記緊急制動検出部が、前記バキュームブースタの負圧が小さい場合に大きい場合に比較して前記設定出力差を大きい値に設定する設定出力差設定部を備える(10)項に記載の車両用ブレーキシステム（請求項７）。
バキュームブースタの出力の実際値は出力自体を検出して取得してもよいが、代わりにマスタシリンダ圧を検出して取得してもよい。後者の方が前者より検出が容易であるのが普通であるため、可能な限り後者による方が装置コストを低減し得る。また、ブースタの入力がブレーキ操作部材の操作に基づく場合、入力の実際値は入力自体を検出して取得してもよいが、代わりにブレーキ操作部材の操作力を検出して取得してもよい。
バキュームブースタの低圧室の負圧は負圧源たるエンジンの作動状態によって変わり、負圧が小さい場合には大きい場合に比較して同じブレーキ操作速度に対する作動遅れが大きくなる。したがって、設定出力差が負圧の大小に無関係に一定である場合には、負圧が小さい場合に緊急制動の判定が容易になされ過ぎることとなる。本態様によれば、バキュームブースタの負圧が変動しても、緊急制動の判定が適正に行われ易くなる。
(１２)前記ブレーキ作動力増大装置が、前記作動装置の入力が設定入力まで増大した時点における作動装置の作動遅れを検出する特定入力時遅れ検出部を含む (5)項ないし(11)項のいずれか１つに記載の車両用ブレーキシステム。
本態様によれば、作動装置の作動遅れの検出によって緊急制動を検出する場合に、緊急の度合いが高いほど早期に検出することができる。作動装置の実際の出力が設定出力に達した際における作動装置の作動遅れ（例えば、実際の出力が設定出力に達した際における実際の入力と、作動遅れがない理想状態において設定出力に対応する入力との差に基づいて検出し得る）を検出することによって緊急制動を検出することも可能なのであるが、その場合には、作動装置の遅れを含む実際の出力が設定出力に到達するまで緊急制動を検出することができない。それに対し、作動装置の実際の入力は作動装置の遅れを含まないばかりか、作動装置の遅れが大きいほど急激に増大するため、実際の入力が設定入力に達するのに要する時間は緊急制動の度合いが高いほど短いことになり、早期に緊急制動を検出することができるのである。
(１３)前記ブレーキ作動力増大装置が、前記入力の実際値に対する前記出力の実際値に基づいて前記遅れを検出する遅れ検出部を含むとともに、その遅れ検出部が、前記バキュームブースタの入力が設定入力まで増大した時点における前記バキュームブースタの作動遅れを検出する特定入力時遅れ検出部を含み、前記設定入力が少なくとも第一設定入力とそれより大きい第二設定入力とを含むことを特徴とする(5)項ないし(12)項のいずれか１つに記載の車両用ブレーキシステム（請求項８）。
作動装置の作動遅れの生じ方は、運転者による作動装置の作動のさせ方により異なる。例えば、運転者が作動装置を、作動開始当初から作動装置の入力の増大勾配が大きい状態で作動させれば、入力が第一設定入力に達した状態で作動遅れが検出されるが、作動開始当初は作動装置の入力の増大勾配が小さい状態で作動させれば、入力が第一設定入力に達したときには作動遅れは検出されない。そして、入力が第一設定入力を超えた後、入力の増大勾配を大きくすれば、入力が第二設定入力に達したときに作動遅れが検出される。設定入力は２つに限らず、３つ以上設定されてもよく、本態様によれば、遅れ検出の機会が２回以上あり、入力が第一設定入力まで増大した状態において遅れが検出されなくても、第二設定入力あるいはそれより大きい設定入力まで増大した状態で遅れが発生することがあれば、検出され、ブレーキ作動力が増大させられる。
(１４)前記ブレーキ作動力増大装置が、前記ブレーキの作動力を、前記バキュームブースタの出力に対応するブレーキ作動力より付加量分だけ大きい値に制御するとともに、前記バキュームブースタの負圧が小さい場合に大きい場合に比較して前記付加量を大きくする負圧対応付加部を備える(5)項ないし(13)項のいずれか１つに記載の車両用ブレーキシステム（請求項９）。
上記付加量は種々の大きさに選定することができる。例えば、ブレーキ作動力増大装置が緊急制動制御装置である態様においては、付加量が、ブレーキの作動力をブレーキ操作力に対応する作動力より大きい値にするに足る大きさに選定され、ブレーキ作動力増大装置が前記ブレーキ作動遅れ低減装置である態様においては、付加量が、ブレーキ操作力に対応するブレーキ作動力と、前記作動装置の出力に対応するブレーキ作動力との差にほぼ等しい大きさに選定されることが望ましい。
本態様によれば、作動装置の遅れが大きい場合に、ブレーキ作動力の付加量が大きくされる。例えば、外れ量が複数段階に分けられ、各段階毎に付加量が設定されてもよく、あるいは外れ量に対して付加量が無段階に設定されてもよい。後者の場合、例えば、外れ量に設定比率を掛けることにより付加量を設定してもよく、その比率は、一定でもよく、外れ量が大きいほど、無段階あるいは多段階に大きくされてもよい。
ブレーキ作動力増大装置がブレーキ作動遅れ低減装置である態様において、作動遅れの影響をできる限り小さくするためには、作動力付加部を本項の特徴を有するものとすることが不可欠であることは自明であるが、ブレーキ作動力増大装置が緊急制動制御装置である態様において、作動力付加部を本項の特徴を有するものとすることは、作動遅れが大きい場合には緊急の度合いが高いとしてブレーキの作動力を、作動遅れが小さい場合より大きくすることになる。
バキュームブースタの負圧が小さい場合には、負圧が大きい場合に比べてバキュームブースタの作動遅れが大きいため、同じブレーキ操作力に対して得られるブレーキ作動力が小さくなる。したがって、ブレーキ作動力増大装置が緊急制動制御装置である態様において、負圧が小さい場合に作動力付加部による作動力の付加量を大きくすれば、作動遅れの増大の影響をなくし、あるいは小さくすることができる。この点は、ブレーキ作動力増大装置が遅れ低減装置である場合にも同様である。
(１５)当該車両用ブレーキシステムが、入力を負圧により倍力して出力とするバキュームブースタを含み、前記ブレーキが、前記バキュームブースタの出力によってマスタシリンダに液圧が発生させられ、そのマスタシリンダ圧に応じた作動力で作動するものである(1)項ないし(14)項のいずれか１つに記載の車両用ブレーキシステム。
(１６)前記ブレーキ作動力増大装置が、前記ブレーキの作動力を、前記バキュームブースタの出力に対応するブレーキ作動力より付加量分だけ大きい値に制御する作動力付加部を含む(5)項ないし(15)項のいずれか１つに記載の車両用ブレーキシステム。
(１７)前記作動力付加部が、前記ブレーキを作動させるブレーキシリンダの液圧であるブレーキシリンダ圧を付加圧だけ高くすることにより、前記ブレーキ作動力を前記付加量だけ大きくするブレーキシリンダ圧付加部を含む(16)項に記載の車両用ブレーキシステム。
(１８)前記ブレーキシリンダ圧付加部が、前記バキュームブースタと前記マスタシリンダとの間に設けられ、マスタシリンダの加圧ピストンに、バキュームブースタの出力とは別の力を付加する加圧力付加装置を含む(17)項に記載の車両用ブレーキシステム。
加圧ピストンに、バキュームブースタの出力とは別の力が付加されれば、その付加された力に対応する付加圧がマスタシリンダ圧に付加され、それに応じてブレーキシリンダ圧が付加されて、結局、ブレーキ作動力が付加される。
(１９)前記加圧力付加装置が、
助勢シリンダとその助勢シリンダに液密かつ摺動可能に嵌合された助勢ピストンとを備え、それら助勢シリンダと助勢ピストンとの間に形成された助勢室に作用する液圧である助勢圧に基づく助勢ピストンの作動力を前記バキュームブースタの出力とは別の力として付加する助勢用液圧シリンダと、
動力液圧源を備え、前記助勢圧を前記マスタシリンダ圧を増加させるように制御する助勢圧制御装置と
を含む(18)項に記載の車両用ブレーキシステム。
上記助勢シリンダおよび助勢ピストンは、マスタシリンダのシリンダハウジングおよび加圧ピストンと一体に形成されてもよく、別体に形成されてもよい。
(２０)前記ブレーキシリンダ圧付加部が、前記マスタシリンダと前記ブレーキシリンダとの間に設けられ、前記ブレーキシリンダ圧を前記マスタシリンダ圧より高い液圧に制御するブレーキシリンダ圧制御装置を含む(19)項に記載の車両用ブレーキシステム。
本態様においては、マスタシリンダ圧には付加圧が付加されないが、ブレーキシリンダ圧制御装置によりブレーキシリンダ圧に付加圧が付加され、結局、ブレーキ作動力に付加量が付加される。
(２１)前記ブレーキシリンダ圧制御装置が、
作動液を加圧して、前記マスタシリンダと前記ブレーキシリンダとを接続する液通路の作動液供給点に供給するポンプと、
前記作動液供給点より前記マスタシリンダ側に設けられ、ブレーキシリンダ側の液圧がマスタシリンダ側の液圧より前記付加圧に相当する分高くなるように制御する制御弁と
を含む(22)項に記載の車両用ブレーキシステム。
上記ポンプが吐出圧の制御が可能なものである場合には、上記制御弁を単純な電磁開閉弁とし、ポンプの吐出圧の制御によりブレーキシリンダ圧を制御することができる。この場合、電磁開閉弁は、ブレーキシリンダ側の液圧がマスタシリンダ側の液圧より前記付加圧に相当する分高くなっても閉状態に保たれる。それに対し、ポンプが吐出圧の制御が不可能なものである場合には、上記制御弁を、供給電流の制御によりブレーキシリンダ圧の制御が可能な液圧制御弁とすることが望ましい。この場合には、ブレーキシリンダ側の液圧がマスタシリンダ側の液圧より前記付加圧に相当する分高くなるように液圧制御弁が制御され、余分な作動液はマスタシリンダへ戻される。ポンプが吐出圧の制御が不可能なものである場合に、上記制御弁を単純な電磁開閉弁とし、その電磁開閉弁よりブレーキシリンダ側あるいはポンプ側に、供給電流の制御によりブレーキシリンダ圧を制御し得る液圧制御弁を設けてもよい。この場合、液圧制御弁から排出された作動液は、マスタシリンダへではなく、リザーバに戻される。リザーバは、マスタシリンダに作動液を補給するマスタリザーバでも、ブレーキシリンダ圧を減圧するために作動液が排出される減圧用リザーバでもよい。以上、いずれの場合でも、ポンプは液圧制御弁から排出された作動液が戻される先であるマスタシリンダやリザーバから作動液を汲み上げるものとすることが、不可欠ではないが望ましい。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
本実施形態のブレーキシステムは、図１に示すように、左，右の前輪１０，１２と左，右の後輪１４，１６とを備えた四輪自動車に搭載されている。本ブレーキシステムは、ブレーキ操作部材としてブレーキペダル１８を備えており、そのブレーキペダル１８の踏力がバキュームブースタ２０（以下、ブースタ２０と略称する）により倍力され、その倍力された踏力に応じた液圧が液圧源たるマスタシリンダ２２に発生させられる。この液圧は、左，右の各前輪１０，１２および後輪１４，１６にそれぞれ設けられたブレーキのブレーキシリンダ２４に供給され、ブレーキシリンダ２４が作動させられて左，右の各前輪１０，１２および後輪１４，１６の回転が抑制される。
【０００７】
マスタシリンダ２２は、ハウジングに２つの加圧ピストン２６ａ，２６ｂが互いに直列にかつ各々摺動可能に嵌合されることによってハウジング内に各加圧ピストン２６ａ，２６ｂの前方において２つの加圧室が互いに独立して形成されたタンデム型である。このマスタシリンダ２２においては、ブレーキペダル１８の踏力であるブレーキ操作力が、マスタシリンダ２２の２つの加圧ピストン２６ａ，２６ｂのうち、ブースタ２０側の加圧ピストン２６ａにブースタ２０により倍力されて伝達される。
【０００８】
ブースタ２０は、図２に示すように、中空のハウジング３０を備えている。ハウジング３０内の空間は、パワーピストン３２によりマスタシリンダ２２の側の低圧室３４とブレーキペダル１８の側の変圧室３６とに仕切られている。低圧室３４は、負圧源としてのエンジンのインテークマニホルド（図示省略）であって、本実施形態では、スロットルバルブと、複数のインテークバルブ側へエアを供給するために分岐させられた部分との間の部分に接続されている。本実施形態においては、低圧室３４の負圧がブースタ負圧である。
【０００９】
パワーピストン３２は、マスタシリンダ２２の側において、ゴム製のリアクションディスク３８を介してブースタピストンロッド４０と連携させられている。ブースタピストンロッド４０は、パワーピストン３２の作動力をマスタシリンダ２２の加圧ピストン２６ａに伝達する。
【００１０】
低圧室３４と変圧室３６との間に切換弁４２が設けられている。切換弁４２は、オペレーティングロッド４４とパワーピストン３２との相対移動に基づいて作動するものであり、コントロールバルブ４６，エアバルブ４８，バキュームバルブ５０およびコントロールバルブスプリング５２を備えている。エアバルブ４８は、コントロールバルブ４６と共同して変圧室３６の大気に対する連通・遮断を制御するものであり、オペレーティングロッド４４と連携させられている。オペレーティングロッド４４は、一端部においてブレーキペダル１８に回動可能に連結されており、ブレーキペダル１８の踏力を入力ピストン５４に伝達する。エアバルブ４８は、オペレーティングロッド４４により前記リアクションディスク３８に押し付けられる入力ピストン５４と一体に形成されているのである。オペレーティングロッド４４のエアバルブ４８側とは反対側の端部は、図１に示すように、前記ブレーキペダル１８に回動可能に連結されている。コントロールバルブ４６はコントロールバルブスプリング５２により、オペレーティングロッド４４に対してエアバルブ４８に着座する向きに付勢されている。バキュームバルブ５０は、コントロールバルブ４６と共同して変圧室３６の低圧室３４に対する連通・遮断を制御するものであり、パワーピストン３２と一体的に移動可能に設けられている。
【００１１】
このように構成されたブースタ２０においては、非作動状態では、切換弁４２は後退位置にあり、コントロールバルブ４６が、エアバルブ４８に着座する一方、バキュームバルブ５０から離間し、それにより、変圧室３６が大気から遮断されて低圧室３４に連通させられる。したがって、この状態では、低圧室３４も変圧室３６も共に等しい高さの負圧（大気圧以下の圧力）となる。それに対して、作動状態では、オペレーティングロッド４４がパワーピストン３２に対して相対的に前進し、切換弁４２が中間位置に切り換わり、コントロールバルブ４６がバキュームバルブ５０に着座して変圧室３６が低圧室３４からも大気からも遮断される。その後、オペレーティングロッド４４がパワーピストン３２に対してさらに前進させられれば、切換弁４２が前進位置に切り換わり、アバルブ４８がコントロールバルブ４６から離間し、それにより、変圧室３６が大気に連通させられる。この状態では、変圧室３６の負圧が減少して（大気圧に接近して）低圧室３４と変圧室３６との間に差圧が発生し、その差圧によってパワーピストン３２が作動させられる。このパワーピストン３２の作動力はブースタピストンロッド４０を介してマスタシリンダ２２の加圧ピストン２６ａに伝達され、加圧ピストン２６ａからの反力がリアクションディスク３８によりパワーピストン３２と入力ピストン５４とに分配され、運転者は入力ピストン５４に分配された反力をオペレーティングロッド４４を介して、マスタシリンダ２２からの反力として知覚することができる。オペレーティングロッド４４ないし入力ピストン５４がブースタ２０の入力部材、ブースタピストンロッド４０が出力部材なのである。
【００１２】
図１に示すように、マスタシリンダ２２の一方の加圧室には左前輪１０および右後輪１８用の第一ブレーキ系統が接続され、他方の加圧室には右前輪１２および左後輪１６用の第二ブレーキ系統が接続されている。本実施形態の液圧ブレーキシステムは、ダイアゴナル２系統式のシステムであり、アンチロック制御およびブレーキシリンダ圧に圧力を付加してマスタシリンダ圧より高くする圧力付加制御等が行われる。２つのブレーキ系統は互いに構成が共通するため、以下、第一ブレーキ系統のみを代表的に説明し、第二ブレーキ系統については、同じ作用を為す構成要素とは同一の符号を付して対応関係を示し、説明を省略する。
【００１３】
第一ブレーキ系統においては、マスタシリンダ２２が主通路８０により左前輪１０および右後輪１６の各ブレーキのブレーキシリンダ２４にそれぞれ接続されている。主通路８０は、マスタシリンダ２２から延び出た後に二股状に分岐させられており、１本の基幹通路８４と２本の分岐通路８６とが互いに接続されて構成されている。各分岐通路８６の先端にそれぞれブレーキシリンダ２４が接続されている。
【００１４】
各分岐通路８６の途中には常開の電磁開閉弁である増圧弁９０が設けられ、開状態でマスタシリンダ２２からブレーキシリンダ２４へ向かう作動液の流れを許容する増圧状態を実現する。各増圧弁９０にはバイパス通路９２が接続され、各バイパス通路９２には作動液戻り用の逆止弁９４が設けられている。各分岐通路８６のうち増圧弁９０とブレーキシリンダ２４との間の部分からリザーバ通路９６が延びてリザーバ９８に至っている。各リザーバ通路９６の途中には常閉の電磁開閉弁である減圧弁１００が設けられ、開状態でブレーキシリンダ２４からリザーバ９８へ向かう作動液の流れを許容する減圧状態を実現する。これら増圧弁９０および減圧弁１００は液圧制御弁装置１０２を構成している。液圧制御弁装置１０２は電磁弁装置により構成されているのである。
【００１５】
リザーバ９８は、作動液を付勢手段としてのスプリングによって圧力下に収容するものである。このリザーバ９８はポンプ通路１０４により、ポンプ１０６の吸入側に接続されている。ポンプ１０６はポンプモータ１０７により駆動され、ポンプ１０６の吸入側には逆止弁である吸入弁１０８、吐出側には逆止弁である吐出弁１１０がそれぞれ設けられている。ポンプ１０６の吐出側と主通路８０とを互いに接続する補助通路１１２には、絞りとしてのオリフィス１１４と固定ダンパ１１６とがそれぞれ設けられており、それらにより、ポンプ１０６の脈動が軽減される。ポンプ１０６は、アンチロック制御中、作動液をリザーバ９８から汲み上げてブレーキ回路内において還流させる。
【００１６】
前記主通路８０には、補助通路１１２との接続点である作動液供給点とマスタシリンダ２２との間の部分に液圧制御弁１２０が設けられている。液圧制御弁１２０は、ポンプ１０６の非作動時には、マスタシリンダ２２とブレーキシリンダ２４との間の作動液の双方向の流れを許容し、ポンプ１０６の作動時には、ポンプ１０６からの作動液をマスタシリンダ２２に逃がすとともに、その逃がすときのポンプ１０６の吐出圧の高さをマスタシリンダ２２の液圧に基づいて変化させ、マスタシリンダ２２の液圧より高い液圧をブレーキシリンダ２４に発生させる。
【００１７】
液圧制御弁１２０の構造を図３に基づいて詳細に説明する。
液圧制御弁１２０は、マスタシリンダ圧とブレーキシリンダ圧との関係を電磁的に制御する形式である。液圧制御弁１２０は具体的には、図３に示すように、図示しないハウジングと、主通路８０におけるマスタシリンダ側とブレーキシリンダ側との間の作動液の流通状態を制御する弁子１３０およびそれが着座すべき弁座１３２と、それら弁子１３０および弁座１３２の相対移動を制御する磁気力を発生させるソレノイド１３４とを有している。
【００１８】
この液圧制御弁１２０においては、ソレノイド１３４が励磁されない非作用状態（ＯＦＦ状態）では、スプリング１３６の弾性力によって弁子１３０が弁座１３２から離間させられ、それにより、主通路８０においてマスタシリンダ側とブレーキシリンダ側との間での双方向の作動液の流れが許容され、その結果、ブレーキ操作が行われれば、ブレーキシリンダ圧がマスタシリンダ圧と等圧で変化させられる。このブレーキ操作中、弁子１３０には、弁座１３２から離間する向きに力が作用するため、ソレノイド１３４が励磁されない限り、マスタシリンダ圧、すなわちブレーキシリンダ圧が高くなっても、弁子１３０が弁座１３２に着座してしまうことはない。すなわち、液圧制御弁１２０は常開弁なのである。
【００１９】
これに対し、ソレノイド１３４が励磁される作用状態（ＯＮ状態）では、ソレノイド１３４の磁気力によりアーマチュア１３８が吸引され、そのアーマチュア１３８と一体的に移動する可動部材としての弁子１３０が固定部材としての弁座１３２に着座させられる。このとき、弁子１３０には、ブレーキシリンダ圧とマスタシリンダ圧との差に基づく力Ｆ2 とスプリング１３６の弾性力Ｆ3 との和と、ソレノイド１３４の磁気力に基づく吸引力Ｆ1 とが互いに逆向きに作用する。力Ｆ2 の大きさは、ブレーキシリンダ圧とマスタシリンダ圧との差と、弁子１３０がブレーキシリンダ圧を受ける実効受圧面積との積で表される。
【００２０】
ポンプ１０６の吐出圧、すなわちブレーキシリンダ圧が小さく、力Ｆ2 と弾性力Ｆ3 との和が吸引力Ｆ1 以下である間は、液圧制御弁１２０は閉じており、ポンプ１０６からの作動液がマスタシリンダ２２に逃げることが阻止され、ポンプ１０６の吐出圧が増加し、ブレーキシリンダ１８にマスタシリンダ圧より高い液圧が発生させられる。それに対し、ポンプ１０６の吐出圧、すなわちブレーキシリンダ圧が更に増加し、力Ｆ2 と弾性力Ｆ3 との和が吸引力Ｆ1 より大きくなれば、弁子１３０が弁座１３２から離間する。液圧制御弁１２０が開くのであり、ポンプ１０６からの余分な作動液がマスタシリンダ２２に戻され、その結果、ポンプ１０６の吐出圧、すなわちブレーキシリンダ圧がそれ以上増加することが防止される。ブレーキシリンダ２４には、スプリング１３６の弾性力Ｆ3 を無視すれば、マスタシリンダ圧に対して、ソレノイド吸引力Ｆ1 に基づく差圧分、すなわちソレノイド１３４の励磁により弁子１３０を弁座１３２に着座させる力に基づく差圧分、高い液圧が発生させられることになる。ブレーキシリンダ圧に付加圧が付加されるのであり、本実施形態においては、液圧制御弁１２０およびポンプ１０６を含んでブレーキシリンダ圧制御装置１４０が構成されている。本実施形態においてポンプ１０６は、ブレーキシリンダ圧制御装置１４０と、液圧制御弁装置１０２およびポンプ１０６を含むアンチロック制御用液圧制御装置１４１とに共用されているのである。このブレーキシリンダ圧制御装置１４０によるブレーキシリンダ圧への付加圧の付加は、ブレーキシリンダ２４から見れば、ブレーキペダル１８の踏力の助勢である。
【００２１】
この液圧制御弁１２０には図１に示すように、バイパス通路１４２が設けられており、そのバイパス通路１４２の途中に逆止弁１４４が設けられている。万が一、ブレーキペダル１８の踏込み時に液圧制御弁１２０内の可動部材に生ずる流体力によって液圧制御弁１２０が閉じることがあっても、マスタシリンダ２２からブレーキシリンダ２４へ向かう作動液の流れが確保されるようにするためである。液圧制御弁１２０にはさらに、それに並列にリリーフ弁１４６も設けられている。ポンプ１０６による吐出圧が過大となることを防止するためである。
【００２２】
ポンプ１０６は、アンチロック制御中，圧力付加制御中に作動し、圧力付加制御の実行中には、リザーバ９８から作動液を汲み上げ、その作動液を各ブレーキシリンダ２４に吐出することによって各ブレーキシリンダ２４が増圧される。しかし、アンチロック制御が実行されていない場合には、リザーバ９８に汲み上げるべき作動液が存在しないのが普通であり、圧力付加制御の実行を確保するためには、アンチロック制御の実行の有無を問わず、リザーバ９８に作動液を補給することが必要となる。そのため、本実施形態においては、基幹通路８４のうちマスタシリンダ２２と液圧制御弁１２０との間の部分から延びてリザーバ９８に至る補給通路１４８が設けられている。
【００２３】
補給通路１４８の途中に流入制御弁１５０が設けられている。流入制御弁１５０は、マスタシリンダ２２からリザーバ９８への作動液の補給が必要であるときには開状態となり、マスタシリンダ２２からリザーバ９８への作動液の流れを許容し、一方、マスタシリンダ２２からリザーバ９８への作動液の補給が必要ではないときには閉状態となり、マスタシリンダ２２からリザーバ９８への作動液の流れを阻止し、マスタシリンダ２２による昇圧を可能とする。本実施形態においては、流入制御弁１５０が常閉の電磁開閉弁とされている。
【００２４】
また、ポンプ通路１０４のうち補給通路１４８との接続点とリザーバ通路９６との接続点との間の部分に、補給通路１４８からリザーバ９８に向かう作動液の流れを阻止し、その逆向きの流れを許容する逆止弁１５２が設けられている。そのため、主通路８０のうち、液圧制御弁１２０より上流側の部分内の高圧の作動液は、リザーバ９８により低圧にされずに、ポンプ１０６により汲み上げられ、比較的少ない電気エネルギによりブレーキシリンダ２４の液圧を十分に高くすることができる。
【００２５】
本液圧ブレーキシステムは、図４に示す電子制御ユニット１６０（以下、ＥＣＵ１６０と称する）を備えている。ＥＣＵ１６０はコンピュータ１６２を備え、このコンピュータ１６２は、ＰＵ（プロセッシングユニット）１６４，ＲＯＭ１６６，ＲＡＭ１６８，Ｉ／Ｏポート１７０を備えている。Ｉ／Ｏポート１７０には、ブレーキスイッチ１７２，踏力センサ１７４，マスタシリンダ圧センサ１７６，車輪速センサ１７８およびブースタ負圧センサ１８０等の各種センサが接続されるとともに、ポンプモータ１０７を始めとする各種アクチュエータが駆動回路１８４を介して接続されている。これら駆動回路１８４とコンピュータ１６２とによりＥＣＵ１６０が構成されている。
【００２６】
ブレーキスイッチ１７２は、ブレーキペダル１８が踏み込まれた状態と踏み込まれていない状態とで異なる信号を出力し、ブレーキペダル１８の踏込開始時に出力信号の状態が変化するように構成されている。本実施形態においてブレーキスイッチ１７２は、ブレーキペダル１８が踏み込まれた状態ではＯＮ信号を出力し、非踏込位置に復帰した状態ではＯＦＦ信号を出力する。ブレーキペダル１８の非踏込位置は、車体に設けられた図示しないストッパにより規定される。
【００２７】
踏力センサ１７４は、例えば、ロードセルにより構成され、ブレーキペダル１８の操作量の一種である操作力たる踏力を検出し、踏力に応じた踏力信号を出力する。マスタシリンダ圧センサ１７６は、マスタシリンダ２２の２つの加圧室のうちの一方に接続されてマスタシリンダ圧に応じたマスタシリンダ圧信号を出力する。車輪速センサ１７８は、左，右の各前輪１０，１２および各後輪１４，１６の各々について設けられ、各輪の回転速度に応じた車輪速信号を出力する。ブースタ負圧センサ１８０はブースタ２０の低圧室３４の負圧を検出し、その負圧に応じたブースタ負圧信号を出力する。
【００２８】
コンピュータのＲＯＭには、図５にフローチャートで表す圧力付加制御ルーチンの他、アンチロック制御ルーチン等が記憶されており、コンピュータ１６２のＲＡＭ１６８には、図６に示すように、付加圧メモリ１８８等がワーキングメモリと共に設けられている。これらルーチンがＰＵ１６４によりＲＡＭ１６８を使用しつつ実行されることにより、圧力付加制御，アンチロック制御等がそれぞれ実行される。アンチロック制御は、車輪速センサ１７６により各輪の車輪速および車体の走行速度を監視しつつ、増圧弁９０は開状態、減圧弁１００は閉状態とする増圧状態，増圧弁９０も減圧弁１００も閉状態とする保持状態および増圧弁９０は閉状態、減圧弁１００は開状態とする減圧状態を選択的に実現することにより、車両制動時に各輪がロックすることを防止するように行われる。さらに、アンチロック制御ルーチンは、アンチロック制御中、ポンプモータ１０７を作動させ、ポンプ１０６によりリザーバ９８から作動液を汲み上げて主通路１０４に戻す。アンチロック制御は、本発明とは直接関係がないため、更なる説明は省略する。
【００２９】
圧力付加制御ルーチンに基づいて行われる圧力付加制御を概略的に説明する。圧力付加制御は、ブースタ２０の入力、すなわちブレーキペダル１８によりオペレーティングロッド４４に加えられる力が互いに大きさが異なる２つの設定値、すなわち第一設定値たる第一設定踏力ＦK1，第二設定値たる第二設定踏力ＦK2をそれぞれ超えた状態において、ブースタ２０の作動遅れの検出による緊急制動の検出が行われ、ブースタ２０に設定作動遅れ以上の作動遅れがあり、ブースタ２０の入力に対する出力の遅れが設定遅れ以上であれば、緊急制動が生じているとされる。本実施形態では、ブースタ２０の入力は、ブレーキペダル１８の踏力を検出することにより取得され、ブースタ２０の出力は、マスタシリンダ圧を検出することにより取得される。ブースタ２０の設定遅れ以上の作動遅れの検出は、ブースタ２０の出力の実際値である実マスタシリンダ圧ＰMCACと、理想マスタシリンダ圧ＰMCI との差が設定出力差たる設定圧力差である設定マスタシリンダ圧差ＰTH以上であるか否かを判定することにより行われる。理想マスタシリンダ圧ＰMCI は、ブレーキペダル１８の踏力に対して理想とされるマスタシリンダ圧であって、踏力とマスタシリンダ圧との静的な関係である理想関係における踏力に対するマスタシリンダ圧であり、ブースタ２０において入力が遅れなく倍力された場合に得られる圧力である。
【００３０】
ブースタ２０の設定作動遅れを超える作動遅れが検出され、緊急制動が検出されれば、ブレーキシリンダへの液圧供給により得られるブレーキ作動力に付加量が付加され、踏力とマスタシリンダ圧との間に上記理想関係が成立する場合より大きいブレーキ作動力が得られるようにされる。具体的には、ブレーキシリンダ圧制御装置１４０が作動させられてブレーキシリンダ圧が、実マスタシリンダ圧より付加圧だけ高くされることにより、ブレーキ作動量が付加量だけ大きくされる。付加圧は、ブレーキシリンダ圧が、踏力に対して設定される理想マスタシリンダ圧より高くなる大きさに設定され、緊急制動検出時における実マスタシリンダ圧ＰMCACと、理想マスタシリンダ圧ＰMCI との差が大きいほど大きく設定される。
【００３１】
また、踏力が運転者の意図に反して減少すれば、その減少によるブレーキ作動力の不足がブレーキシリンダ圧制御装置１４０によりブレーキシリンダ圧に付加される付加圧の増加により軽減される。そして、ブレーキペダル１８の踏込みが緩められれば、圧力付加制御が終了させられる。
【００３２】
フローチャートに基づいて具体的に説明する。
まず、緊急制動が行われない場合を説明する。
ステップ１（Ｓ１で表す。他のステップについても同様とする）において、ブレーキスイッチ１７２がＯＮであるか否かの判定が行われる。ブレーキペダル１８が踏み込まれたか否かの判定が行われるのであり、ブレーキペダル１８が踏み込まれていなければ、Ｓ１の判定はＮＯになってＳ２が実行され、フラグＦ1 〜Ｆ7 のリセット，付加圧メモリ１８８等のクリア，ブレーキシリンダ圧制御装置１４０による圧力付加制御の終了等の終了処理が行われる。圧力付加制御の終了は、ポンプモータ１０７の停止，液圧制御弁１２０のソレノイド１３４への供給電流を０にして液圧制御弁１２０を開状態とし、流入制御弁１５０を閉じることにより行われる。なお、図示しないメインルーチンの初期設定においてフラグＦ1 〜Ｆ7 のリセット，付加圧メモリ１８８等のクリアが行われている。
【００３３】
ブレーキペダル１８が踏み込まれていれば、Ｓ１の判定がＹＥＳになってＳ３が実行され、フラグＦ1 がセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ1 はセットにより、圧力付加制御を終了することを記憶する。フラグＦ1 がセットされていなければ、Ｓ３の判定はＮＯになってＳ４が実行され、フラグＦ2 がセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ2 はセットにより、緊急制動が検出されて圧力付加制御を行うことを記憶する。フラグＦ2 がセットされていなければ、Ｓ４の判定はＮＯになってＳ５が実行され、フラグＦ4 がセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ4 はセットにより、踏力が第二設定踏力ＦK2を超えた状態で緊急制動の検出が行われたことを記憶する。フラグＦ4 がセットされていなければ、Ｓ５の判定はＮＯになってＳ６が実行され、フラグＦ3 がセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ3 はセットにより、踏力が第一設定踏力ＦK1を超えた状態で緊急制動の検出が行われたことを記憶する。フラグＦ3 がセットされていなければ、Ｓ６の判定はＮＯになってＳ７が実行され、踏力が第一設定踏力ＦK1を超えたか否かの判定が行われる。踏力が第一設定踏力ＦK1以下であれば、Ｓ７の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
【００３４】
踏力が第一設定踏力ＦK1を超えれば、Ｓ７の判定はＹＥＳになってＳ８が実行され、フラグＦ3 がセットされた後、緊急制動が行われたか否かが判定される。この判定は、理想マスタシリンダ圧ＰMCI から実マスタシリンダ圧ＰMCACを差し引いた値、すなわちマスタシリンダ圧差が設定出力差である設定マスタシリンダ圧差ＰTH以上であるか否かにより行われる。理想マスタシリンダ圧ＰMCI は、ブレーキペダル１８の踏力に対して理想とされるマスタシリンダ圧であり、予め取得されてコンピュータ１６２のＲＯＭ１６６に記憶されている。緊急制動時には、踏力の増大勾配が大きく、理想マスタシリンダ圧ＰMCI の増大勾配が大きいため、ブースタ２０の作動遅れが大きく、マスタシリンダ圧差が大きくなる。そのため、設定マスタシリンダ圧差ＰTHは、緊急制動時であれば、マスタシリンダ圧差が設定マスタシリンダ圧差ＰTH以上となる大きさであって、かつ、ブースタ２０の失陥を検出するための値より小さく設定されている。ブースタ２０の失陥とは、ブースタ２０が入力を倍力することができない状態にあることであり、例えば、低圧室３４に負圧を供給する供給管の異常等により負圧が供給されなくなることにより起こる。ブースタ２０の失陥時には入力が倍力されないため、マスタシリンダ圧差は緊急制動時より大きくなり、緊急制動検出のための設定マスタシリンダ圧差ＰTHによってブースタ２０の失陥を検出することができる。
【００３５】
ブースタ２０の作動遅れが小さく、図８に示すように、実マスタシリンダ圧ＰMCACが理想マスタシリンダ圧ＰMCI にやや遅れて増大し、マスタシリンダ圧差が設定マスタシリンダ圧差ＰTHより小さければ、緊急制動ではなく、Ｓ９の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。なお、図８において、縦軸がマスタシリンダ圧と踏力との両方とされているが、踏力の値とその踏力に対応するマスタシリンダ圧の値とが一致するように両縦軸の目盛りが定められている。つまり、踏力を表すグラフがそのまま踏力に対応するマスタシリンダ圧を表すようにされているのである。他の図においても同じである。フラグＦ3 がセットされているため、次にＳ６が実行されるとき、その判定はＹＥＳになり、Ｓ１２が実行されて踏力Ｆが第二設定踏力ＦK2を超えたか否かの判定が行われる。この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。
【００３６】
踏力Ｆが第二設定踏力ＦK2を超えれば、Ｓ１２の判定はＹＥＳになってＳ１３が実行され、フラグＦ4 がセットされた後、Ｓ９が実行されて緊急制動が行われたか否かの判定が行われる。緊急制動が行われておらず、マスタシリンダ圧差が設定マスタシリンダ圧差ＰTHより小さければ、Ｓ９の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。フラグＦ4 がセットされているため、次にＳ５の判定が行われるとき、その判定はＹＥＳになってルーチンの実行は終了する。踏力Ｆが第二設定踏力ＦK2を超えた状態で緊急制動の有無の判定が行われた後は、緊急制動が行われたか否かの判定は行われないのであり、ブレーキペダル１８の踏込みが解除されてＳ１の判定がＮＯになるまで、Ｓ１，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５が繰返し実行される。
【００３７】
次に、緊急制動が行われ、踏力Ｆが第一設定踏力ＦK1を超え、第二設定踏力ＦK2以下の状態で緊急制動が検出された場合の制御を説明する。
この場合、踏力Ｆが第一設定踏力ＦK1を超えた状態で行われるＳ９の判定がＹＥＳになる。すなわちマスタシリンダ圧差が設定マスタシリンダ圧差ＰTH以上になるのであり、ブースタ２０の作動遅れに基づいて緊急制動が検出される。Ｓ９の判定がＹＥＳになればＳ１０が実行され、ブレーキシリンダ圧制御装置１４０によりブレーキシリンダ圧に付加する付加圧が決定される。付加圧は、マスタシリンダ圧差より大きく、ブレーキシリンダ圧が、踏力に対する理想マスタシリンダ圧より大きくなる大きさに決定されてもよく、マスタシリンダ圧差より小さく決定されてもよい。少なくとも、付加圧を付加した後の静的な状態におけるブレーキシリンダ圧が踏力に対する理想マスタシリンダ圧よりも大きくなればよいのである。本実施形態においては、付加圧は、図７に示すように、マスタシリンダ圧差が大きいほど大きく設定される。図７に示すマスタシリンダ圧差と付加圧との関係は、テーブル，式等により表されてコンピュータ１６２のＲＯＭ１６６に記憶されており、これらテーブル，式等に基づいて付加圧が決定される。決定された付加圧は、付加圧メモリ１８８に記憶される。付加圧は、マスタシリンダ圧差が大きい領域では一定となるようにされており、それによって付加圧が過大になることが防止される。なお、図７において、付加圧は、マスタシリンダ圧差が大きくなれば、一定の大きさに抑えられるようにされているが、抑えることなく、マスタシリンダ圧差の増大に伴って大きくなるようにしてもよい。
【００３８】
次いで、Ｓ１１が実行され、フラグＦ2 がセットされた後、Ｓ１４が実行され、フラグＦ5 がセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ5 はセットにより、踏力Ｆの極大値が得られたことを記憶する。フラグＦ5 がセットされていなければ、Ｓ１４の判定はＮＯになり、Ｓ１５が実行されてブースタ２０の入力が増大しているか否かの判定が行われる。この判定は、ブレーキペダル１８の踏力が増大しているか否かにより行われ、踏力センサ１７４により検出される踏力であって、相前後して取得された２つの踏力に基づいて判定が行われる。Ｓ１５では、踏力センサ１７４の検出信号に基づいて得られる踏力が読み込まれ、今回踏力メモリ１９０に記憶されて今回踏力Ｆ(n) とされるとともに、それまで今回踏力メモリ１９０に記憶されていた踏力は前回踏力メモリ１９２に移されて前回踏力Ｆ(n-1) とされる。そして、今回踏力Ｆ(n) が前回踏力Ｆ(n-1) 以上であるか否かの判定が行われ、今回踏力Ｆ(n) が前回踏力Ｆ(n-1) 以上であれば、入力が増大中であると判定され、Ｓ１５の判定はＹＥＳになってＳ１６が実行され、圧力付加制御が行われる。
【００３９】
この圧力付加制御は、ブレーキシリンダ圧に、Ｓ１０において決定した付加圧を付加することにより行われる。液圧制御弁１２０のソレノイド１３４への供給電流量が、ブレーキシリンダ圧が実マスタシリンダ圧ＰMCACに対して、付加圧分、高くなる大きさに決定され、ソレノイド駆動指令信号が出力される。そして、ポンプモータ１０７が起動され、ポンプ１０６が作動させられてブレーキシリンダ２４に作動液が加圧されて供給される。ブレーキシリンダ圧が実マスタシリンダ圧より、付加圧分、高い液圧に制御され、ブレーキシリンダ圧に、緊急制動に必要な液圧が付加されるのである。付加圧は、マスタシリンダ圧差が大きいほど大きく決定されており、緊急制動の度合に応じたブレーキ作動力が得られる。液圧付加時に必要であれば、例えば、アンチロック制御時ではなく、あるいはリザーバ９８に作動液がなければ、流入制御弁１５０が開かれ、マスタシリンダ２２から作動液が汲み出されるようにされる。リザーバ９８における作動液の有無は、例えば、減圧弁１００の開時間，ポンプ１０６の作動時間等に基づいて推定することができる。流入制御弁１５０は、圧力付加制御時には、常に開くようにしてもよい。
【００４０】
このように踏力Ｆが第一設定踏力ＦK1を超えるまで増大したときにブースタ２０の設定作動遅れ以上の作動遅れが検出されれば、図９に示すように、ブレーキシリンダ圧が実マスタシリンダ圧ＰMCACより付加圧分（図中、破線が施された部分）、高い液圧に制御され、緊急制動に応じたブレーキ作動力が得られる。なお、図９のグラフにおいては、理解を容易にするために、ブースタ２０のジャンプ特性は無視されている。他のグラフについても同じである。
【００４１】
フラグＦ2 がセットされているため、次にＳ４が実行されるとき、その判定はＹＥＳになってＳ５〜Ｓ１３がスキップされてＳ１４が実行され、ブースタ２０の入力が増大している間（入力が変化しない場合を含む）、Ｓ１，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ１４〜Ｓ１６が繰返し実行される。
【００４２】
ブースタの入力が減少に転ずれば、すなわちブレーキペダル１８の踏込みが緩められれば、今回踏力Ｆ(n) が前回踏力Ｆ(n-1) より小さくなり、Ｓ１５の判定がＮＯになってＳ１７が実行され、前回踏力Ｆ(n-1) が極大値メモリ１９４に記憶されてブースタ２０の入力の極大値（図５では、ＦMAX で表されている）とされる。入力の極大値として、踏力の極大値が取得されるのである。また、フラグＦ5 がセットされて極大値の取得が記憶される。次いでＳ１８が実行され、フラグＦ6 がセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ6 は、セットにより、付加圧を増加させることを記憶するが、ここではまだセットされておらず、Ｓ１８の判定はＮＯになってＳ１９が実行され、フラグＦ7 がセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ7 はセットにより、付加圧を増加させないことを記憶するが、ここではまだセットされておらず、Ｓ１９の判定はＮＯになってＳ２０が実行され、入力の極大値が取得されてから、設定時間が経過したか否かの判定が行われる。この判定は当初はＮＯであり、Ｓ１６が実行される。
【００４３】
踏力の極大値の取得によりフラグＦ5 がセットされるため、次にＳ１４が実行されるとき、その判定はＹＥＳになってＳ１５，Ｓ１７がスキップされ、Ｓ１８が実行される。踏力の極大値が取得されてから、設定時間が経過するまで、Ｓ１，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ１４，Ｓ１８〜Ｓ２０，Ｓ１６が繰返し実行される。そして、設定時間が経過すれば、Ｓ２０の判定はＹＥＳになってＳ２１が実行され、入力、すなわち踏力の減少量ＦDOWNが設定減少量ΔＦDOWNより大きいか否かの判定が行われる。踏力の減少量ＦDOWNは、踏力の極大値から、Ｓ２１の実行時に踏力センサ１７４の検出信号に基づいて得られる踏力をひくことにより得られる。踏力減少量ＦDOWNが設定減少量ΔＦDOWNより大きければ、Ｓ２１の判定はＹＥＳになってＳ２２が実行され、付加圧増加量が決定されて付加圧増加量メモリ１９８に記憶される。この付加圧増加量は、図１２に示すように、踏力減少量ＦDOWNが大きいほど大きくされる。また、付加圧増加量が決定されたときの入力（踏力）が付加圧増加量決定時踏力メモリ１９６に記憶されるとともに、フラグＦ6 がセットされる。そして、Ｓ２３が実行され、圧力付加制御が行われる。この圧力付加制御は、Ｓ１０において決定された付加圧に、Ｓ２２において決定された付加圧増加量を加えた液圧がブレーキシリンダ圧に付加されるように行われる。液圧制御弁１２０のソレノイド１３４への供給電流量が、付加圧増加量に相当する分、多くされるのである。
【００４４】
それにより、例えば、運転者がブレーキペダル１８を大きく踏み込んだものの、力不足により踏込状態を維持できず、運転者の力に応じた位置へブレーキペダル１８が戻り、運転者の意図に反して踏力が減少してもブレーキの作動力の減少が軽減され、ブレーキ作動力が確保される。図１０に示すように、ブレーキペダル１８の踏力が減少して理想マスタシリンダ圧ＰMCI が減少し、実マスタシリンダ圧ＰMCACは、減少した理想マスタシリンダ圧ＰMCI に追いつくが、ブレーキシリンダ圧は、付加圧の増量により、減少しないようにされる。付加圧が増加させられなければ、減少後、一定になった理想マスタシリンダ圧に追いついて、理想マスタシリンダ圧と等しくなった実マスタシリンダ圧に対して、ブレーキシリンダ圧は、図１０中、斜線を施して示す付加圧分、高い液圧に制御されるのみであり、このブレーキシリンダ圧は、踏力が減少しなかった場合の実マスタシリンダ圧に対して、付加圧分、高い液圧に制御されるブレーキシリンダ圧より小さい。それに対し、付加圧を増加させれば、踏力が減少せず、ブレーキペダル１８が踏込位置に維持された場合に得られるブレーキシリンダ圧に近いブレーキシリンダ圧が得られるのである。上記設定時間および設定減少量ΔＦDOWNは、上記のように運転者の意図に反した踏力の減少が生じたことを検出し得る大きさに設定されている。
【００４５】
付加圧増加量が決定された場合、フラグＦ6 がセットされるため、次にＳ１８が実行されるとき、その判定はＹＥＳになってＳ２４が実行され、踏力が保持されているか否かの判定が行われる。踏力の減少が、運転者が意図してブレーキペダル１８の踏込みを緩めることにより生じたか、あるいは運転者の意図に反して生じたかの判定が行われるのである。踏力の減少が運転者の意図に反して生じたのであれば、ブレーキペダル１８は運転者の力に応じた位置に保持され、踏力は減少した大きさで一定になるが、運転者の意図により生じたのであれば、ブレーキペダル１８の踏込みが更に緩められ、踏力は保持されず、減少するからである。
【００４６】
Ｓ２４の判定は、踏力センサ１７４の検出信号に基づいて得られる踏力を読み込み、付加圧増加量決定時踏力に基づいて設定される踏力範囲内にあるか否かにより、すなわち踏力が付加圧増加量決定時踏力とほぼ同じであるか否かにより行われる。踏力がこの設定踏力範囲内にあれば、Ｓ２４の判定はＹＥＳになってＳ２３が実行される。踏力の減少が運転者の意図に反して生じたと判定され、付加圧が増加させられ続けるのである。
【００４７】
それに対し、踏力が設定踏力範囲から外れていれば、Ｓ２４の判定はＮＯになってＳ２５が実行され、フラグＦ1 がセットされた後、Ｓ２６が実行される。この場合、踏力の減少が、運転者がブレーキペダル１８の踏込みを意図的に緩めることにより生じたと判定され、圧力付加制御が終了させられる。運転者がブレーキペダル１８の踏込みを緩めた場合、運転者に緊急制動の意図はなくなったと解してよく、圧力付加制御が終了させられるのである。それにより、実マスタシリンダ圧ＰMCAC，理想マスタシリンダ圧ＰMCI および踏力が減少させられるとともに、ブレーキシリンダ圧は付加圧を付加されることなく、減少させられる。そのため、Ｓ２４においてブレーキペダル１８の踏込みの意図的な緩めが検出されるまでは、付加圧が増加させられるが、増加させられ続けることはなく、ブレーキペダル１８の踏込みの緩めに応じて、実マスタシリンダ圧ＰMCAC，ブレーキシリンダ圧が理想マスタシリンダ圧ＰMCI に沿って減少させられる。なお、実マスタシリンダ圧ＰMCACおよびブレーキシリンダ圧が、理想マスタシリンダ圧ＰMCI に対してずれながら減少するとすれば、そのずれは、理想マスタシリンダ圧ＰMCI より大きくなる側に生ずる。
【００４８】
それに対し、運転者の力が十分であってブレーキペダル１８が踏込位置に維持されれば、踏力減少量ＦDOWNが設定時間内に設定減少量ΔＦDOWNより大きくなることはないため、Ｓ２１の判定はＮＯになってＳ２８が実行され、フラグＦ7 がセットされた後、Ｓ１６が実行される。この場合、付加圧の増加は必要がないため、Ｓ１６が実行されるのであり、図９に示すように、実マスタシリンダ圧に対して付加圧分、高く制御されたブレーキシリンダ圧が得られる。フラグＦ7 がセットされれば、次にＳ１９が実行されるとき、その判定がＹＥＳになってＳ２７が実行され、ブレーキペダル１８の踏込みが緩められたか否かの判定が行われる。この判定は、Ｓ２４におけると同様に実行され、ブレーキペダル１８の踏込みが緩められていなければ、踏力は設定踏力範囲内にあり、Ｓ２７の判定はＮＯになってＳ１６が実行される。ブレーキペダル１８の踏込みが緩められれば、Ｓ２７の判定がＹＥＳになってＳ２５，Ｓ２６が実行され、圧力付加制御が終了させられる。そして、ブレーキペダル１８の踏込みの緩めに応じて、実マスタシリンダ圧ＰMCAC，ブレーキシリンダ圧が理想マスタシリンダ圧ＰMCI に沿って減少させられる。
【００４９】
このように、付加圧が増加させられる場合にも、増加させられない場合にも、ブレーキペダル１８の踏込みが緩められれば、フラグＦ1 がセットされるため、ブレーキペダル１８の踏込みが解除されるまで、Ｓ１，Ｓ３が繰返し実行され、ブレーキシリンダ圧は付加圧を付加されることなく、減少させられる。そして、ブレーキペダル１８の踏込みが解除されれば、Ｓ１の判定がＮＯになってＳ２が実行される。
【００５０】
踏力Ｆが第一設定踏力ＦK1を超えるが、第二設定踏力ＦK2以下の状態では緊急制動が検出されず、１回目の緊急制動の判定実行後、緊急制動が行われ、踏力Ｆが第二設定踏力ＦK2を超えた状態で緊急制動が検出された場合を説明する。
この場合、踏力Ｆが第一設定踏力ＦK1を超えることにより、フラグＦ3 がセットされるが、緊急制動が検出されておらず、圧力付加制御が行われないため、フラグＦ2 がセットされず、踏力Ｆが第二設定踏力ＦK2を超えるまで、Ｓ１の判定はＹＥＳ、Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５の判定はＮＯ、Ｓ６の判定はＹＥＳになってＳ１２が実行される。踏力Ｆが第二設定踏力ＦK2を超えれば、Ｓ１２の判定がＹＥＳになってＳ１３が実行され、フラグＦ4 がセットされた後、Ｓ９が実行され、緊急制動が行われたか否かの判定が行われる。緊急制動が行われていれば、Ｓ９の判定はＹＥＳになり、以下、踏力が第一設定踏力ＦK1を超えた状態で緊急制動が検出された場合と同様に圧力付加制御が行われる。
【００５１】
図１１に示すように、ブレーキペダル１８の踏込み開始当初は、緊急制動ではなく、通常の制動が行われ、踏力および理想マスタシリンダ圧ＰMCI の増大勾配が小さい場合には、実マスタシリンダ圧ＰMCACおよびブレーキシリンダ圧は、理想マスタシリンダ圧ＰMCI に対してやや遅れるが、小さいマスタシリンダ圧差で増大する。そして、１回目の緊急制動の判定が行われた後、緊急制動が行われれば、踏力Ｆおよび理想マスタシリンダ圧ＰMCI の増大勾配が大きくなり、ブースタ２０の作動遅れが大きくなって実マスタシリンダ圧ＰMCACと理想マスタシリンダ圧ＰMCI との差が大きくなり、マスタシリンダ圧差が設定マスタシリンダ圧差ＰTHを超え、圧力付加制御が行われるのである。
【００５２】
なお、前述のように、設定マスタシリンダ圧差ＰTHは、ブースタ２０の失陥時に生ずるマスタシリンダ圧差より小さく設定されているため、ブースタ２０に失陥が生ずれば、それにより生ずるマスタシリンダ圧差は設定マスタシリンダ圧差ＰTHより大きくなり、緊急制動時と同様にマスタシリンダ圧差に基づいて付加圧が決定され、ブレーキシリンダ圧制御装置１４０により圧力付加制御が行われ、十分なブレーキ作動力が得られるようにされる。
【００５３】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、ブレーキシリンダ圧制御装置１４０がブレーキシリンダ圧付加部を構成している。また、ＥＣＵ１６０のＳ７，Ｓ１２を実行する部分が一定時期遅れ検出部ないし特定入力時遅れ検出部を構成し、Ｓ９を実行する部分が出力依拠遅れ検出部たるマスタシリンダ圧依拠遅れ検出部を構成し、これらが遅れ検出部を構成し、ＥＣＵ１６０のＳ１０，Ｓ１６を実行する部分が作動力付加部たる外れ量対応付加部を構成し、ＥＣＵ１６０のＳ９の判定がＹＥＳになったときにＳ１６を実行し、ポンプ１０６を起動させ、液圧制御弁１２０のソレノイド１３４への電流供給を開始させて、ブレーキシリンダ圧制御装置１４０にブレーキシリンダ圧の付加を開始させる部分が増大装置起動部を構成し、これらがブレーキ作動力増大装置たる緊急制動制御装置を構成している。
【００５４】
なお、上記実施形態においては、１回のブレーキペダルの踏込みから解除までの間に、緊急制動の有無の判定が２回行われるようにされていたが、１回行われるのみでもよい。また、付加圧は、ブースタ負圧、すなわちブースタ２０の低圧室３４の負圧に応じて決定してもよい。これらの例を図１３および図１４に基づいて説明する。本実施形態のブレーキシステムは、圧力付加制御ルーチンを除いて上記実施形態と同様に構成されており、このルーチン以外の図示および説明を省略する。
【００５５】
まず、Ｓ５１においてブレーキスイッチがＯＮであるか否かの判定が行われる。ブレーキペダル１８が踏み込まれておらず、ブレーキスイッチがＯＦＦであれば、Ｓ５１の判定はＮＯになってＳ５２が実行され、終了処理が行われる。この終了処理は、前記実施形態のＳ２と同様に行われる。ブレーキペダルが踏み込まれれば、ブレーキスイッチがＯＮになり、Ｓ５１の判定はＹＥＳになってＳ５３が実行され、踏力Ｆが設定踏力Ｆより大きいか否かの判定が行われる。設定踏力は、例えば、前記第一設定踏力ＦK1あるいは第二設定踏力ＦK2と同じ大きさ、あるいはそれらの間の大きさに設定されており、踏力Ｆが設定踏力ＦK 以下であれば、ルーチンの実行は終了する。
【００５６】
踏力Ｆが設定踏力ＦK より大きければ、Ｓ５３の判定はＹＥＳになってＳ５４が実行され、フラグＦ8 がセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ8 は、図示は省略するが、コンピュータのＲＡＭに設けられており、セットにより、緊急制動が検出され、圧力付加制御が行われることを記憶する。ここではまだ、緊急制動の検出は行われておらず、フラグＦ8 はリセットされているためＳ５４の判定はＮＯになってＳ５５が実行され、フラグＦ9 がセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ9 はセットにより、緊急制動が検出されず、圧力付加制御が行われないことを記憶する。
【００５７】
フラグＦ9 がリセットされていれば、Ｓ５５の判定はＮＯになってＳ５６が実行され、緊急制動が行われているか否かの判定が行われる。この判定は、前記実施形態のＳ９におけると同様に行われ、マスタシリンダ圧差が設定マスタシリンダ圧差ＰTH以上であるか否かにより行われる。緊急制動が行われていれば、マスタシリンダ圧差は設定マスタシリンダ圧差ＰTH以上であり、Ｓ５６の判定はＹＥＳになってＳ５７が実行され、フラグＦ8 がセットされる。
【００５８】
次いでＳ５８が実行され、付加圧が決定されて付加圧メモリに記憶される。付加圧は、ブースタに設定遅れ以上の作動遅れが検出された際のマスタシリンダ圧差とブースタ負圧、すなわちブースタ負圧センサにより検出されるブースタの低圧室の負圧とに基づいて決定される。付加圧は、マスタシリンダ圧差が大きいほど大きく設定され、ブースタ負圧が小さい（大気圧に近く、負圧が弱い）ほど大きく設定される。例えば、まず、マスタシリンダ圧差に基づいて基本付加圧を設定し、基本付加圧に、ブースタ負圧に応じた係数をかけることにより付加圧が決定される。基本付加圧は、図１４に示すように、マスタシリンダ圧差が大きいほど大きく設定される。なお、図１４において、基本付加圧は、マスタシリンダ圧差が大きくなれば、一定の大きさに抑えられるようにされているが、抑えることなく、マスタシリンダ圧差の増大に伴って大きくなるようにしてもよい。また、基本付加圧は、図７に示すマスタシリンダ圧差と付加圧との関係と同様に、設定マスタシリンダ圧差以上のマスタシリンダ圧差について設定されるようにしてもよい。上記係数は、ブースタにおいて得られることが予定されている最大のブースタ負圧について１とされ、ブースタ負圧が小さいほど大きくなるように設定されている。マスタシリンダ圧差に対する基本付加圧およびブースタ負圧に対する係数はそれぞれ、例えば、それらの関係を規定する式あるいはテーブルが作成されてＲＯＭに記憶され、それら式あるいはテーブルに基づいて基本付加圧，係数が設定され、付加圧が決定される。決定された付加圧は、図示は省略するが、コンピュータのＲＡＭに設けられた付加圧メモリに記憶される。
【００５９】
次いで、Ｓ５９においてブレーキシリンダ圧制御装置により圧力付加制御が行われる。この制御は、Ｓ５８において決定された付加圧分、ブレーキシリンダ圧が実マスタシリンダ圧より高くなるように行われる。
【００６０】
フラグＦ8 がセットされることにより、次にＳ５４が実行されるとき、その判定はＹＥＳになってＳ５５〜Ｓ５８がスキップされ、Ｓ５９が実行されて圧力付加制御が行われる。そして、ブレーキペダルの踏込みが解除されるまで、圧力付加制御が行われ、ブレーキペダルの踏込みが解除されれば、圧力付加制御が終了させられる。
【００６１】
緊急制動が行われず、マスタシリンダ圧差が設定マスタシリンダ圧差ＰTHより小さければ、Ｓ５６の判定はＮＯになってＳ６０が実行され、フラグＦ9 がセットされる。そのため、次にＳ５５が実行されるとき、その判定はＹＥＳになってＳ５６〜Ｓ６０がスキップされ、圧力付加制御は行われない。踏力Ｆが設定踏力ＦK を超えた時点で緊急制動が行われているか否かの判定が１回行われ、このとき、緊急制動が検出されなければ、圧力付加制御は行われないのである。
本実施形態においては、ＥＣＵのＳ５８を実行する部分が負圧対応付加部を構成している。
【００６２】
なお、マスタシリンダ圧差とブースタ負圧とに基づいて付加圧を決定するテーブルを作成してコンピュータのＲＯＭに記憶し、そのテーブルを用いて付加圧を決定してもよい。あるいは式を用いて付加圧を決定してもよい。
【００６３】
上記各実施形態において、緊急制動を検出するための設定マスタシリンダ圧差ＰTHは、ブースタ負圧、すなわちブースタ２０の低圧室３４の圧力に関係なく、一定とされていたが、ブースタ負圧に応じて変えてもよい。また、上記各実施形態において、ブレーキシリンダ圧は、上限なく、圧力が付加されるようになっていたが、上限を設けてもよい。これらの例を図１５および図１６に基づいて説明する。本実施形態のブレーキシステムは、圧力付加制御ルーチンを除いて上記実施形態と同様に構成されており、このルーチン以外の図示および説明を省略する。
【００６４】
本実施形態の圧力付加制御ルーチンは、図１３に示す実施形態の圧力付加制御と同様に、緊急制動の検出は、踏力Ｆが設定踏力ＦK を超えたときに１回のみ行われるようにされており、Ｓ７１〜Ｓ７５は、上記実施形態のＳ５１〜Ｓ５５と同様に実行される。緊急制動の検出が行われておらず、フラグＦ10，Ｆ11のいずれもセットされていなければ、Ｓ７６が実行され、ブースタ負圧に基づいて設定マスタシリンダ圧差ＰTHが決定される。設定マスタシリンダ圧差ＰTHは、ブースタ負圧が小さいほど、大きく設定される。ブースタ負圧が小さいほど、低圧室と変圧室との差が小さく、ブースタの作動遅れが大きくなるからである。これらブースタ負圧と設定マスタシリンダ圧差ＰTHとの関係は、テーブル，式等により表されてコンピュータのＲＯＭに記憶されており、Ｓ７６においては、ブースタ負圧センサにより検出されるブースタ負圧およびＲＯＭに記憶されたテーブル，式等に基づいて設定マスタシリンダ圧差ＰTHが決定され、コンピュータのＲＡＭに設けられた設定マスタシリンダ圧差メモリ（図示省略）に記憶される。
【００６５】
次いでＳ７７が実行され、緊急制動が行われたか否かの判定が行われる。この判定は、踏力に見合う理想マスタシリンダ圧ＰMCI から実マスタシリンダ圧ＰMCACを引くことにより得られるマスタシリンダ圧差が、Ｓ７６において決定された設定マスタシリンダ圧差ＰTH以上であるか否かにより行われる。緊急制動が行われておらず、マスタシリンダ圧差が設定マスタシリンダ圧差ＰTHより小さければ、Ｓ７７の判定はＮＯになってＳ８３が実行され、フラグＦ11がセットされる。それにより、以下、ブレーキペダル１８の踏込みが解除されるまで、Ｓ７１，Ｓ７３〜Ｓ７５が繰返し実行される。
【００６６】
それに対し、緊急制動が行われれば、マスタシリンダ圧差が設定マスタシリンダ圧差ＰTH以上になり、Ｓ７７の判定がＹＥＳになってＳ７８が実行され、フラグＦ10がセットされる。そして、Ｓ７９において、例えば、前記実施形態のＳ５８におけると同様に付加圧が決定され、付加圧メモリに記憶された後、Ｓ８０が実行され、ブレーキシリンダ圧が上限値以上になったか否かの判定が行われる。この判定は、マスタシリンダ圧センサにより検出される実マスタシリンダ圧に付加圧を加えた値が上限値以上になったか否かにより行われる。上限値は、緊急制動時に十分なブレーキ作動力が得られる大きさであって、ブレーキシリンダ圧が大き過ぎてブレーキの構成要素に異常が生ずることのない大きさに設定されている。例えば、運転者の力が強く、大きい踏力を出すことができるのであれば、付加圧の付加によりブレーキシリンダ圧が大きくなり過ぎる恐れがあるため、上限値を設け、ブレーキシリンダ圧を抑えることができるようにされているのである。
【００６７】
ブレーキシリンダ圧が上限値より小さければ、Ｓ８０の判定はＮＯになってＳ８１が実行され、圧力付加制御が行われ、ブレーキシリンダ圧が付加圧分、実マスタシリンダ圧より大きくなるようにされる。ブレーキシリンダ圧が上限値以上にならなければ、ブレーキペダルの踏込みが解除されるまで、Ｓ７１，Ｓ７３，Ｓ７４，Ｓ８０，Ｓ８１が繰返し実行される。
【００６８】
そして、踏力，実マスタシリンダ圧が増大し、ブレーキシリンダ圧が上限値以上になれば、Ｓ８０の判定がＹＥＳになってＳ８２が実行され、ブレーキシリンダ圧が上限値に維持される。上限値から実マスタシリンダ圧を引いた圧力が付加圧とされ、ブレーキシリンダ圧に付加されるのであり、付加圧は、Ｓ７９において決定された付加圧より小さくされ、それにより、図１６に示すように、ブレーキシリンダ圧は増大させられず、上限値に抑えられる。ブレーキペダル１８の踏込みが止められれば、付加圧は一定になるが、ブレーキシリンダ圧が上限値に達した後もブレーキペダルが踏み込まれ続け、踏力が増大し続ける場合には、付加圧は、踏力の増大に伴って減少させられる。ブレーキペダルの踏込みが緩められ、ブレーキシリンダ圧が上限値より小さくなれば、Ｓ８０の圧力付加制御が行われ、ブレーキペダルの踏込み解除が待たれる。
本実施形態においては、ＥＣＵのＳ７６を実行する部分が、設定出力差設定部たる設定マスタシリンダ圧差設定部を構成している。
【００６９】
ブースタの入力が設定入力を超えたとき、出力が設定出力を超えていなければ、圧力付加制御が行われるようにしてもよい。その例を図１７に基づいて説明する。本実施形態においては、踏力センサおよびマスタシリンダ圧センサに代えて踏力スイッチおよびマスタシリンダ圧スイッチが用いられる。踏力スイッチは、踏力が設定踏力を超えた状態と、設定踏力以下である状態とで異なる信号を出力する。本実施形態では、設定踏力は、例えば、前記実施形態の第一設定踏力ＦK1と同じ大きさに設定され、踏力スイッチは、踏力が設定踏力以下である状態ではＯＦＦ信号，設定踏力を超える状態ではＯＮ信号を出力するものとする。また、マスタシリンダ圧スイッチは、マスタシリンダ圧が設定値を超える状態と設定値以下である状態とで異なる信号を出力する。本実施形態においてマスタシリンダ圧の設定値は、上記設定踏力に対する理想マスタシリンダ圧よりやや小さい大きさに設定されており、マスタシリンダ圧スイッチは、マスタシリンダ圧が設定マスタシリンダ圧以下である状態ではＯＦＦ信号，設定マスタシリンダ圧を超える状態ではＯＮ信号を出力するものとされている。これらスイッチの出力信号は、ＥＣＵのコンピュータに供給される。
【００７０】
図１７に示すフローチャートに基づいて圧力付加制御を説明する。まず、Ｓ９１においてブレーキスイッチがＯＮであるか否かの判定が行われ、ＯＮでなければ、Ｓ９２が実行され、終了処理が行われる。ブレーキペダルが踏み込まれ、ブレーキスイッチがＯＮであれば、Ｓ９１の判定はＹＥＳになってＳ９３が実行され、踏力スイッチがＯＮであるか否かの判定が行われる。踏力が小さく、設定値以下であれば踏力スイッチはＯＦＦであり、Ｓ９３の判定はＮＯになる。踏力が設定値を超え、踏力スイッチがＯＮになれば、Ｓ９３の判定はＹＥＳになってＳ９４が実行され、フラグＦ12がセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ12は、セットにより、付加圧が決定され、圧力付加制御が行われることを記憶する。
【００７１】
フラグＦ12がセットされていなければ、Ｓ９５が実行され、フラグＦ13がセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ13は、セットにより、圧力付加制御が行われないことを記憶する。フラグＦ13がセットされていなければ、Ｓ９６が実行され、マスタシリンダ圧スイッチがＯＦＦであるか否かの判定が行われる。
【００７２】
緊急制動時には、踏力の増大勾配が通常制動時より大きく、実マスタシリンダ圧の理想マスタシリンダ圧に対する遅れが大きく、マスタシリンダ圧は設定マスタシリンダ圧に達しない。そのため、マスタシリンダ圧スイッチの信号がＯＮにならず、ＯＦＦであり、Ｓ９６の判定はＹＥＳになってＳ９７が実行され、フラグＦ12がセットされた後、Ｓ９８が実行され、付加圧が決定される。付加圧は、例えば、予め定められた一定の付加圧に、ブースタ負圧の大きさにより異なる係数を掛けることにより決定され、得られた付加圧は付加圧メモリに記憶される。次いでＳ９９が実行され、決定された付加圧分、ブレーキシリンダ圧がマスタシリンダ圧より高くなるように圧力付加制御が行われる。
【００７３】
フラグＦ12がセットされているため、次にＳ９４が実行されるとき、その判定はＹＥＳになってＳ９５〜Ｓ９８がスキップされ、Ｓ９９において圧力付加制御が行われる。緊急制動が行われているか否かの判定は、踏力が設定踏力に達したときに１回行われるのみなのであり、踏力が更に増大しても付加圧は変わらず、ブレーキシリンダ圧はマスタシリンダ圧に対して同じ付加圧分、高くされる。そして、ブレーキペダル１８の踏込みが緩められ、踏力スイッチがＯＦＦになり、あるいはブレーキスイッチがＯＦＦになれば、圧力付加制御が終了させられる。
【００７４】
踏力スイッチがＯＮになったとき、マスタシリンダ圧スイッチもＯＮであれば、Ｓ９６の判定がＮＯになってＳ１００が実行され、フラグＦ13がセットされてルーチンの実行は終了する。る。そして、次にＳ９５が実行されるとき、その判定はＹＥＳになってルーチンの実行は終了し、圧力付加制御は行われない。緊急制動が行われず、通常の制動が行われる場合には、踏力の増大勾配が緊急制動時より小さく、マスタシリンダ圧の遅れが小さいため、マスタシリンダ圧が設定値以上になり、マスタシリンダ圧スイッチがＯＮになるのであり、それにより緊急制動が行われていないことがわかり、圧力付加制御は行われないのである。
【００７５】
上記各実施形態においては、緊急制動時に圧力付加制御が行われるようにされていたが、それと共に、あるいはそれに代えて、圧力付加制御を行ってブレーキ作動力の不足（ブレーキ操作力たる踏力に対して予定されている作動力に足りないこと）をなくし、あるいは軽減して、ブレーキの作動遅れを低減するようにしてもよい。緊急制動制御および作動遅れ低減制御の両方が行われるブレーキシステムを図１８ないし図２３に基づいて説明する。本実施形態のブレーキシステムは、図１８に示す圧力付加制御ルーチンを除いて上記実施形態と同様に構成されており、このルーチン以外の図示および説明を省略する。なお、本実施形態においては、ブレーキシステムの構成要素に、図１ないし図１２に示すブレーキシステムの構成要素と同一の符号を付して説明する。
【００７６】
本実施形態の圧力付加制御を概略的に説明する。緊急制動の検出およびブレーキの作動力不足の検出はそれぞれ、踏力が設定踏力を超えたとき、１回のみ行われる。これらの検出はいずれも、実マスタシリンダ圧ＰMCACと、理想マスタシリンダ圧ＰMCI との差であるマスタシリンダ圧差が設定マスタシリンダ圧差ＰTH以上であるか否かを判定することにより行われる。この場合、大きさが異なる２種類の設定マスタシリンダ圧差が用いられる。
【００７７】
緊急制動時には、通常制動時より踏力の増大勾配が大きく、図１９に示すように、緊急制動時には、ブレーキ作動力不足時よりマスタシリンダ圧の遅れが大きいため、同じ踏力Ｆに対して、緊急制動時に生ずるマスタシリンダ圧差は、ブレーキ作動力の不足時に生ずるマスタシリンダ圧差より大きく、大きさが異なる２種類の設定マスタシリンダ圧差を用いれば、緊急制動とブレーキ作動力の不足とを区別して検出することができる。大きい方の設定マスタシリンダ圧差である第一設定マスタシリンダ圧差ＰTH1 は、ブレーキ作動力の不足時におけるブースタの作動遅れは検出できないが、緊急制動時におけるブースタのかなりの作動遅れは検出できる大きさ、すなわちブレーキ作動力の不足時に生ずるマスタシリンダ圧差より大きく、緊急制動時に生ずるマスタシリンダ圧差より小さい大きさに設定され、小さい方の設定マスタシリンダ圧差である第二設定マスタシリンダ圧差ＰTH2 は、第一設定マスタシリンダ圧差ＰTH1 より小さく、ブレーキ作動力の不足を検出し得る大きさであり、ブレーキ作動力の不足時に生ずるマスタシリンダ圧差であれば超える大きさであって、変圧室３６への大気の流入の遅れ等、作動遅れの原因を考慮して所定の大きさに設定されている。したがって、マスタシリンダ圧差が第一設定マスタシリンダ圧差ＰTH1 以上であれば、緊急制動が行われていると判定され、マスタシリンダ圧差が第一設定マスタシリンダ圧差ＰTH1 より小さいが、第二設定マスタシリンダ圧差ＰTH2 以上であれば、ブレーキの作動力が不足していると判定される。緊急制動時のブースタの作動遅れも、ブレーキ作動力不足時のブースタの作動遅れも、マスタシリンダ圧差に基づき、設定マスタシリンダ圧差を設定遅れとして検出されるのであり、ブースタの作動遅れの検出により、緊急制動あるいはブレーキの作動力不足が検出される。
【００７８】
緊急制動が検出されれば、付加圧が決定されてブレーキシリンダ圧に圧力が付加され、理想マスタシリンダ圧より大きくされる。また、ブレーキの作動力不足が検出されれば、ブレーキシリンダに圧力が付加され、ブレーキシリンダ圧が理想マスタシリンダ圧となるようにされる。
【００７９】
フローチャートに基づいて具体的に説明する。
まず、Ｓ１１１においてブレーキスイッチがＯＮであるか否かの判定が行われる。ブレーキペダルが踏み込まれていなければ、Ｓ１１１の判定はＮＯになってＳ１１２が実行され、終了処理が行われる。ブレーキペダルが踏み込まれていれば、Ｓ１１１の判定はＹＥＳになってＳ１１３が実行され、踏力Ｆが設定踏力ＦK より大きいか否かの判定が行われる。ブースタ２０の入力が設定入力まで増大したか否かの判定が行われるのである。踏力Ｆが設定踏力ＦK 以下であれば、Ｓ１１２が実行される。
【００８０】
踏力Ｆが設定踏力ＦK より大きくなれば、Ｓ１１３の判定はＹＥＳになってＳ１１４が実行され、フラグＦ14がセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ14は、セットにより、緊急制動が検出され、圧力付加制御が行われることを記憶する。フラグＦ14がセットされていなければ、Ｓ１１４の判定はＮＯになってＳ１１５が実行され、フラグＦ15がセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ15は、セットにより、ブレーキ作動力の不足が検出されたことを記憶する。フラグＦ15がセットされていなければ、Ｓ１１５の判定はＮＯになってＳ１１６が実行され、フラグＦ16がセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ16は、セットにより、緊急制動およびブレーキ作動力不足のいずれも検出されず、圧力付加制御が行われないことを記憶する。
【００８１】
フラグＦ16がセットされていなければ、Ｓ１１６の判定はＮＯになってＳ１１７が実行され、マスタシリンダ圧差が前記第一設定マスタシリンダ圧差ＰTH1 以上であるか否かの判定が行われる。緊急制動が行われているか否かの判定が行われるのであり、マスタシリンダ圧差が第一設定マスタシリンダ圧差ＰTH1 以上であれば、Ｓ１１７の判定はＹＥＳになってＳ１１８が実行され、フラグＦ14がセットされた後、Ｓ１１９において付加圧が決定され、Ｓ１２０において圧力付加制御が行われる。これら付加圧の決定および圧力付加制御は、例えば、図１ないし図１２に示す実施形態と同様に行われる。フラグＦ14のセットにより、以下、ブレーキペダルの踏込みが解除されるか、あるいは踏力が設定踏力以下になるまで、Ｓ１１１，Ｓ１１３，Ｓ１１４，Ｓ１２０が繰返し実行される。
【００８２】
マスタシリンダ圧差が第一設定マスタシリンダ圧差ＰTH1 より小さければ、Ｓ１１７の判定はＮＯになってＳ１２１が実行され、マスタシリンダ圧差が前記第二設定マスタシリンダ圧差ＰTH2 以上であるか否かの判定が行われる。ブレーキ作動力が不足しているか否かの判定が行われるのであり、マスタシリンダ圧差が第二設定マスタシリンダ圧差ＰTH2 より小さければ、ブレーキ作動力の不足も生じておらず、Ｓ１２１の判定はＮＯになってＳ１２４が実行され、フラグＦ16がセットされる。それにより、ブレーキペダルの踏込みが解除されるか、あるいは踏力が設定踏力以下になるまで、Ｓ１１１，Ｓ１１３〜Ｓ１１６が繰返し実行される。
【００８３】
マスタシリンダ圧差が第二設定マスタシリンダ圧差ＰTH2 以上であれば、Ｓ１２１の判定はＹＥＳになってＳ１２２が実行され、フラグＦ15がセットされた後、Ｓ１２３において圧力付加制御が行われる。この圧力付加制御は、ブレーキシリンダ圧が理想マスタシリンダ圧ＰMCI となるように行われる。液圧制御弁１２０のソレノイド１３４への供給電流量が、ブレーキシリンダ圧が実マスタシリンダ圧ＰMCACに対して、理想マスタシリンダ圧ＰMCI と実マスタシリンダ圧ＰMCACとの差圧分、高くなる大きさに決定され、ソレノイド駆動指令信号が出力される。そして、ポンプモータ１０７が起動され、ポンプ１０６が作動させられてブレーキシリンダ２４に作動液が加圧されて供給される。ブースタ２０の作動遅れにより不足した液圧であって、理想マスタシリンダ圧から実マスタシリンダ圧を引いたマスタシリンダ圧差が付加圧とされ、この付加圧がブレーキシリンダ圧に付加される。ブレーキ作動力が付加圧により得られる付加量だけ大きくされ、ブースタ２０の作動遅れによって実マスタシリンダ圧の上昇に遅れがあっても、踏力とブレーキ作動力との間に、踏力とマスタシリンダ圧との間に理想関係が成立する場合と同じ関係が成り立つように制御されるのである。この際、必要であれば、流入制御弁１５０が開かれ、マスタシリンダ２２から作動液が汲み出されるようにされる。付加圧は、マスタシリンダ圧差が大きいほど大きくされ、ブースタ２０の作動遅れによるブレーキ作動力の不足が良好に補われる。
【００８４】
このように踏力Ｆが設定踏力ＦK を超えるまで増大したときに、ブレーキ作動力の不足の検出が行われ、不足があれば、ブレーキシリンダ圧に付加圧が付加されることにより、ブレーキ作動力の不足が軽減され、ブレーキの効き遅れが良好に抑えられる。例えば、図２０に示すように、ブレーキペダル１８が踏み込まれ、踏力が設定踏力を超えた状態で保持され、その後、更に踏み込まれることなく、踏込みが緩められた場合、設定踏力を超えたとき、ブースタの作動遅れが設定遅れ以上であって、マスタシリンダ圧差が第二設定マスタシリンダ圧差ＰTH2 以上であれば、圧力付加制御が行われ、ブレーキシリンダ圧への付加圧の付加により、ブレーキシリンダ圧は理想マスタシリンダ圧ＰMCI と等しくされる。図中、斜線を施した部分がブレーキシリンダ圧制御装置１４０により付加された液圧である。ブレーキペダル１８が踏込状態に維持されれば、ブースタ２０の遅れが減少し、やがて実マスタシリンダ圧ＰMCACが理想マスタシリンダ圧ＰMCI と等しくなる。その状態でブレーキペダル１８の踏込みが緩められれば、実マスタシリンダ圧ＰMCACおよびブレーキシリンダ圧は理想マスタシリンダ圧ＰMCI にやや遅れて減少する。
【００８５】
また、図２１に示すように、ブースタ２０の作動遅れが小さく、マスタシリンダ圧差が第二設定マスタシリンダ圧差ＰTH2 より小さく、緊急制動もブレーキ作動力の不足も検出されなければ、圧力付加制御は行われない。本実施形態においても、図１ないし図１２に示す実施形態におけると同様に、緊急制動の検出およびブレーキ作動力の不足の検出が２回行われるようにしてもよい。その場合、設定踏力は、第一設定踏力ＦK1と、それより大きい第二設定踏力ＦK2との２つが設定され、踏力Ｆが第一設定踏力ＦK1を超えた時点では、通常制動時のブレーキ作動力の不足が検出されなくても、第二設定踏力ＦK2を超えた時点で検出されれば、図２１に示すように、圧力付加制御が行われ、ブレーキシリンダ圧に付加圧が付加され、ブレーキシリンダ圧が理想マスタシリンダ圧になるようにされる。
【００８６】
踏力が設定踏力を超えたとき、ブレーキの作動力不足が検出されて圧力付加制御が行われ、そのままブレーキペダルが踏み込まれ続けてブースタ２０が助勢限界に達すれば、図２２に示すように、ブースタ２０による入力の倍力が行われなくなり、実マスタシリンダ圧ＰMCACと理想マスタシリンダ圧ＰMCI との差は大きくなるが、実マスタシリンダ圧ＰMCACが理想マスタシリンダ圧ＰMCI となるようにブレーキシリンダ圧に圧力が付加され、踏力とブレーキシリンダ圧との関係が、助勢限界到達後も到達前と同じに維持されるため、助勢限界以上の領域でのブレーキ作動力の不足が解消される。
【００８７】
運転者がブレーキペダル１８の踏込みを緩めれば、図２２に示すように、ブースタの理想特性が減少し、実マスタシリンダ圧，理想マスタシリンダ圧，ブレーキシリンダ圧がブースタの理想特性に沿って減少する。なお、実マスタシリンダ圧ＰMCACおよびブレーキシリンダ圧が、ブースタ２０の理想特性に対してずれながら減少するとすれば、そのずれは、液圧がブースタ２０の理想特性により得られる液圧より大きくなる側に生ずる。
【００８８】
ブレーキペダル１８の踏込みが緩められるとき、Ｓ１２３が実行されても、実マスタシリンダ圧，理想マスタシリンダ圧およびブレーキシリンダ圧は、ブースタ２０の理想特性に沿って減少させられるため、実質的に圧力は付加されないが、ブレーキペダル１８の踏込みが緩められるとき、必要であれば、ブレーキシリンダ圧制御装置１４０により圧力付加制御が行われる。例えば、図２３に示すように、ブレーキペダル１８が踏み込まれ、ブースタ２０に設定遅れ以上の作動遅れがあってブレーキシリンダ圧制御装置１４０により圧力付加制御が行われている状態において、ブレーキペダル１８が踏込位置に保持されることなく、実マスタシリンダ圧が理想マスタシリンダ圧に追いつく前に踏込みが緩められれば、理想マスタシリンダ圧ＰMCI は実マスタシリンダ圧ＰMCACより高い。そのため、ブレーキシリンダ圧が理想マスタシリンダ圧になるように圧力付加制御が行われるが、ブレーキペダル１８の踏込みが緩められても、圧力付加制御が行われる方が、急に圧力付加制御をやめるよりも運転者の操作意図に合っており、ブレーキペダル１８の踏込みが解除されるまで、あるいは踏力が設定踏力以下になるまで、圧力付加制御が行われる。図２３には、踏力が設定踏力以下になったとき、圧力付加制御が終了させられた状態が図示されている。
【００８９】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、図示しないＥＣＵのＳ１１３を実行する部分が一定時期遅れ検出部ないし特定入力時遅れ検出部を構成し、Ｓ１１７，Ｓ１２１を実行する部分が出力依拠遅れ検出部たるマスタシリンダ圧依拠遅れ検出部を構成し、これらが遅れ検出部を構成している。また、ＥＣＵのＳ１１９，Ｓ１２０を実行する部分が作動力付加部たる外れ量対応付加部を構成し、遅れ検出部等と共に緊急制動制御装置を構成している。さらに、ＥＣＵのＳ１２３を実行する部分が外れ量対応付加部ないし理想的作動力付加部を構成し、Ｓ１２３のブースタが助勢限界に達した後も付加圧を付加する部分が助勢限界後作動力付加部を構成し、これらが作動力付加部を構成し、遅れ検出部等と共にブレーキ作動遅れ低減装置を構成している。
【００９０】
圧力付加制御は、ブースタとマスタシリンダとの間に加圧力付加装置を設け、マスタシリンダの加圧ピストンに、ブースタの出力とは別の力を付加することにより行ってもよい。その例を図２４および図２５に基づいて説明する。本実施形態のブレーキシステムは、未だ公開されていないが、本出願人の出願に係る特願平１１−１２３６０４号の明細書に記載のブレーキシステムと同様に構成されており、簡単に説明する。
【００９１】
本ブレーキシステムは、左，右前輪２１０，２１２，左，右後輪２１４，２１６を備えた四輪自動車に搭載されており、ブレーキ操作部材としてブレーキペダル２２０を備えており、そのブレーキペダル２２０はバキュームブースタ２２２（以下、ブースタ２２２と略称する）を介してタンデム型のマスタシリンダ２２４に連結されている。ブースタ２２２は、上記各実施形態のブースタ２０と同様に構成されており、詳細な図示および説明は省略する。
【００９２】
マスタシリンダ２２４のハウジング２３０は有底円筒状をなし、ハウジング２３０内には、それぞれ直径が異なる３つの円形穴２３２，２３４，２３６が直列にかつ同心に設けられ、最も直径が小さい円形穴２３２に第一加圧ピストン２３８および第二加圧ピストン２４０が互いに直列に配列されている。これら加圧ピストン２３８，２４０は円形穴２３２に摺動可能かつ液密に嵌合され、それぞれの前方に第一，第二加圧室２４２，２４４が形成されている。第一，第二加圧ピストン２３８，２４０は有底円筒状をなし、それらの内部に配設された弾性部材としての圧縮コイルスプリング２４６，２４８により、図示の後退端位置に向かって付勢されている。
【００９３】
ハウジング２３０の開口部には、閉塞部材２５０が液密に取り付けられ、スナップリング等の固定部材によりハウジング２３０に着脱可能に固定されてハウジング２３０の開口を閉塞している。閉塞部材２５０は、第一加圧ピストン２３８と当接することにより、第一加圧ピストン２３８の後退限度を規定する。また、第二加圧ピストン２４０の後退限度は、第一加圧ピストン２３８の後退限度の規定と、図示しない部材によるスプリング２４６の初期長さおよび初期荷重の規定との共同により規定されている。
【００９４】
第一加圧ピストン２３８の後端面から後方へ中空円筒状のピストンロッド２５２が延び出させられており、閉塞部材２５０を実質的に液密かつ摺動可能に貫通してブースタ２２２側に臨まされている。ブースタ２２２のブースタピストンロッドの先端部は、ピストンロッド２５２の内部に軸方向に相対移動可能に嵌合されており、ブースタピストンロッドからピストンロッド２５２にパワーピストンの作動力が伝達され、その作動力に基づいて第一，第二加圧室２４２，２４４にそれぞれ互いに等しい高さの液圧が発生させられる。
【００９５】
閉塞部材２５０がハウジング２３０に嵌合されることにより、その閉塞部材２５０と第一加圧ピストン２３８との間に助勢室２５８が形成されている。この助勢室２５８に圧力が発生させられると、第一加圧ピストン２３８が前進する向きに押され、それにより、第一加圧室２４２に圧力が発生させられる。第一加圧室２４２に圧力が発生させられると、第二加圧ピストン２４０が前進する向きに押され、それにより第二加圧室２４４にも圧力が発生させられる。本実施形態においては、第一加圧ピストン２３８の助勢室２５８側の部分が助勢ピストンを構成し、ハウジング２３０の助勢ピストンが嵌合された部分が助勢シリンダを構成している。助勢ピストンおよび助勢シリンダはそれぞれ、第一加圧ピストン２３８，ハウジング２３０と一体に形成されているのであり、これら助勢ピストンおよび助勢シリンダが助勢用液圧シリンダ２６０を構成している。
【００９６】
第一，第二加圧室２４２，２４４は、第一，第二加圧ピストン２３８，２４０が後退端位置にある状態において、ハウジング２３０に設けられた２個のリザーバ用ポート２６２および第一，第二加圧ピストン２３８，２４０にそれぞれ設けられた連通路２６４により、リザーバ２６６に連通させられる。第一，第二加圧ピストン２３８，２４０が、図示の後退端位置から小距離前進すれば、２個のリザーバ用ポート２６２が遮断され、それにより第一，第二加圧室２４２，２４４が第一，第二加圧ピストン２３８，２４０の前進により昇圧可能となる。
【００９７】
第一加圧室２４２は、ハウジング２３０に設けられたブレーキシリンダ用ポート２６８および主通路２７０により、左，右前輪２１０，２１２の各回転をそれぞれ抑制する２個のブレーキ２７２，２７４を作動させるブレーキシリンダ２７６，２７８に接続されている。主通路２７０は、基幹通路２８０および２本の分岐通路２８２を有し、各分岐通路２８２の先端にそれぞれブレーキシリンダ２７６，２７８が接続されている。
【００９８】
また、第二加圧室２４４は、ハウジング２３０に設けられたブレーキシリンダ用ポート２９０および主通路２９２により、左，右後輪２１４，２１６の各回転をそれぞれ抑制する２個のブレーキ２９４，２９６を作動させるブレーキシリンダ２９８，３００に接続されている。主通路２９２は、基幹通路３０２および２本の分岐通路３０４を有し、各分岐通路３０４の先端にそれぞれブレーキシリンダ２９８，３００が接続されている。本実施形態のブレーキシステムは前後２系統式であるのである。
【００９９】
本実施形態のブレーキシステムには、アンチロック制御等を行うべく、ブレーキシリンダ２７６，２７８，２９８，３００の各々について液圧制御弁装置３１０が設けられている。液圧制御弁装置３１０はそれぞれ、前記液圧制御弁装置１０２と同様に、常開の電磁開閉弁である増圧弁３１２および常閉の電磁開閉弁である減圧弁３１４を有し、これら増圧弁３１２，減圧弁３１４の開閉の組合わせにより、ブレーキシリンダ２７６，２７８，２９８，３００の液圧であるブレーキシリンダ圧が増大，減少，保持される。ブレーキシリンダ２７６，２７８，２９８，３００から減圧弁３１４を経てリザーバ３１６に排出された作動液は、ポンプモータ３１８により駆動されるＡＢＳ用ポンプ３２０により汲み上げられて主通路２７０，２９２に戻される。符号３２２はダンパ室、符号３２４はオリフィスであり、それらによりＡＢＳ用ポンプ３２０の脈動が軽減される。アンチロック制御は、本発明とは直接関係がないため、更なる説明は省略する。
【０１００】
前記助勢室２５８は、ハウジング２３０に設けられた増圧用ポート３３０によって常時、助勢圧制御装置３３２に連通させられている。助勢圧制御装置３３２は、ポンプの一種であるギヤポンプにより構成された助勢用ポンプ３３４と、その助勢用ポンプ３３４を駆動するポンプモータ３３６と、液圧制御弁３３８とを含む。助勢用ポンプ３３４およびポンプモータ３３６が動力液圧源を構成し、助勢圧制御装置３３２は、助勢用液圧シリンダ２６０と共に加圧力付加装置３４０を構成している。助勢用ポンプ３３４は、リザーバ２６６の作動液を汲み上げて助勢室２５８に圧送する。助勢用ポンプ３３４の吐出側には、作動液が助勢用ポンプ３３４側へ逆流することを防止する逆止弁３４２が設けられている。
【０１０１】
助勢圧制御装置３３２は、さらに、助勢用ポンプ３３４および液圧制御弁３３８をバイパスするバイパス通路３４４を含み、バイパス通路３４４の途中には逆止弁３４６が設けられている。逆止弁３４６は、リザーバ２６６から助勢室２５８に向かう作動液の流れは常時許容する一方、その逆向きの流れは常時阻止する。ブレーキペダル２２０が素早く踏み込まれたとき、リザーバ２６６内の作動液が逆止弁３４６を経て助勢室２５８に補給され、負圧の発生が防止される。
【０１０２】
液圧制御弁３３８は、前記各実施形態の液圧制御弁１２０と同様に構成されており、詳細な図示は省略し、簡単に説明する。液圧制御弁１２０は、ブレーキシリンダ圧をマスタシリンダ圧に対して、ソレノイド１３４への供給電流によって決まる圧力分、高くなるように制御するものとされていたが、液圧制御弁３３８は、助勢室２５８の液圧がソレノイドへの供給電流量によって決まる大きさとなるように制御する。
【０１０３】
液圧制御弁３３８は、ソレノイドが励磁されない非作用状態（ＯＦＦ状態）では、弁子が弁座から離間させられ、助勢室２５８とリザーバ２６６との間における双方向の作動液の流れが許容される。その結果、ブレーキ操作が行われて第一加圧ピストン２３８が移動させられ、それに伴って助勢室２５８の容積が変化すれば、それに伴い、助勢室２５８に対する作動液の流入および流出が許容される。そのために液圧制御弁３３８は常開弁とされている。
【０１０４】
それに対し、ソレノイドが励磁された作用状態（ＯＮ状態）では、ソレノイドの磁気力に基づくソレノイド吸引力により弁子が弁座に着座させられ、液圧制御弁３３８が閉じられる。助勢室２５８の液圧が小さい間は、液圧制御弁３３８は閉じているが、助勢室２５８の液圧が増大し、ソレノイド吸引力が、助勢室２５８の液圧に基づく力と、弁子を弁座から離間させる向きに付勢するスプリングの弾性力との和より小さくなれば、弁子が弁座から離間させられ、助勢用ポンプ３３４からの作動液がリザーバ２６６に逃がされ、助勢室２５８の液圧のそれ以上の増加が阻止される。助勢室２５８にはソレノイド吸引力に応じてリニアに増加する液圧が発生させられることになる。
【０１０５】
本ブレーキシステムは、図２５に示す電子制御ユニット３７０（以下、ＥＣＵ３７０と称する）を備えている。ＥＣＵ３７０はコンピュータ３７２を備え、このコンピュータ３７２は、ＰＵ（プロセッシングユニット）３７４，ＲＯＭ３７６，ＲＡＭ３７８，Ｉ／Ｏポート３８０を備えている。Ｉ／Ｏポート３８０には、ブレーキスイッチ３８２，踏力センサ３８４，マスタシリンダ圧センサ３８６，車輪速センサ３８８およびブースタ負圧センサ３９０が接続されるとともに、前記ポンプモータ３１８を始めとする各種アクチュエータが駆動回路３９４を介して接続されている。これら駆動回路３９４とコンピュータ３７２とによりＥＣＵ３７０が構成されている。
【０１０６】
ブレーキスイッチ３８２，踏力センサ３８４，マスタシリンダ圧センサ３８６，車輪速センサ３８８およびブースタ負圧センサ３９０はそれぞれ、前記実施形態のブレーキスイッチ１７２，踏力センサ１７４，マスタシリンダ圧センサ１７６，車輪速センサ１７８およびブースタ負圧センサ１８０と同様に構成されている。
【０１０７】
コンピュータ３７２のＲＯＭ３７６には、圧力付加制御ルーチン，アンチロック制御ルーチン等、各種ルーチンが記憶されており、ＰＵ３７４はＲＡＭ３７８を利用しつつ、これらルーチンを実行する。圧力付加制御は、助勢室２５８に液圧を発生させ、マスタシリンダ２２４の加圧ピストン２３８，２４０に、ブースタ２２２とは別の力を付加する制御であり、加圧力付加装置３４０により行われる。本実施形態において圧力付加制御ルーチンは、例えば、図１ないし図１２に示す実施形態の圧力付加制御ルーチンと同様に構成され、緊急制動時にブレーキシリンダ圧に付加圧が付加される。但し、図５に示す圧力付加制御ルーチンのうち、Ｓ１０においては、緊急制動を行うべく、助勢室２５８に発生させる液圧である助勢圧が決定され、Ｓ１６においては加圧力付加装置３４０が作動させられて助勢室２５８に液圧が発生させられる。助勢室２５８に決定された助勢圧を発生させることにより、第一加圧ピストン２３８にブースタ２２２の出力とは別の力が付加され、その付加された力に対応する付加圧がマスタシリンダ圧に付加され、それに応じてブレーキシリンダ圧が付加されるのである。また、Ｓ２２においては、助勢室２５８に発生させる液圧の増分が求められ、Ｓ２３においては、増加された液圧を助勢室２５８に発生させる制御が行われる。
【０１０８】
ブースタ２２２の設定遅れ以上の作動遅れが検出され、緊急制動が検出されれば、助勢室２５８に助勢圧が発生させられる。この助勢圧は、ブレーキシリンダ圧が理想マスタシリンダ圧より高く、緊急制動に十分な高さとなる大きさとされる。マスタシリンダ圧ないしブレーキシリンダ圧に付加する付加圧は、理想マスタシリンダ圧と実マスタシリンダ圧との差であるマスタシリンダ圧差に基づいて決定され、実マスタシリンダ圧が理想マスタシリンダ圧より高くなるようにされるが、第一加圧ピストン２３８の助勢室２５８側の受圧面積は、第一加圧室２４２側の受圧面積より、ピストンロッド２５２が設けられている分、小さいため、付加圧に、第一加圧ピストン２３８の第一加圧室２４２側の受圧面積を、助勢室２５８側の受圧面積で除した値を掛けることにより得られる液圧が助勢圧とされる。そして、助勢圧を発生させるのに必要な電流が液圧制御弁３３８のソレノイドに供給されるとともに、ポンプモータ３３６が起動され、助勢室２５８に助勢圧が発生させられて助勢室２５８に作用し、この助勢圧に基づく助勢ピストン（第一加圧ピストン２３８の助勢室２５８側の部分）の作動力が第一加圧ピストン２３８（第一加圧ピストン２３８の第一加圧室２４２側の部分）に、ブースタ２２２の出力とは別の力として付加される。それによりブレーキシリンダ圧が、ブースタ２２２の倍力のみにより得られる液圧より高くされ、緊急制動のためのブレーキ作動力が得られる。
【０１０９】
なお、図２４および図２５に示すように、加圧力付加装置により、マスタシリンダの加圧ピストンに、ブースタの出力とは別の力を付加するブレーキシステムにおいて、図１３ないし図２３に示す各実施形態と同様に、緊急制動時あるいはブレーキ作動不足時に圧力付加制御が行われるようにしてもよい。
【０１１０】
また、図１３ないし図２３に示す各実施形態において、緊急制動の検出（図１８ないし図２３に示す実施形態においては、ブレーキ作動力不足の検出も）は複数回行ってもよい。図１８ないし図２３に示す実施形態において、ブレーキ作動力の不足については、一旦、不足が検出されたならば、以後、判定は行われず、圧力付加制御が行われるようにしてもよく、あるいは実マスタシリンダ圧が理想マスタシリンダ圧とほぼ等しくなったならば圧力付加制御を終了し、複数回の検出の機会のいずれかにおいてブレーキ作動力の不足が検出されたならば、圧力付加制御が再度行われるようにしてもよい。
【０１１１】
さらに、ブレーキ作動力の不足時にブレーキシリンダ圧に圧力を付加する場合、ブレーキ作動力不足検出時にマスタシリンダ圧差に応じて付加圧を決定し、あるいはブースタ負圧も考慮して付加圧を決定し、一旦、付加圧を決定した後は、作動力不足の大きさが変化しても、同じ付加圧により圧力付加制御を行うようにしてもよい。また、設定マスタシリンダ圧差をブースタ負圧に応じて決定してもよい。
【０１１２】
さらに、ブレーキ作動力の不足時にブレーキシリンダ圧に圧力を付加する場合であって、付加圧を一定とする場合、ブースタが助勢限界に達した後は、ブレーキシリンダ圧が理想マスタシリンダ圧となるように圧力付加制御を行ってもよい。ブースタが助勢限界に達したことは、例えば、特開平１０−２３６２９４号公報に記載されているように、ブースタ負圧に基づいて検出し得る。ブースタ負圧センサにより検出されるブースタ負圧に基づいて、助勢限界に達したときのマスタシリンダ圧を取得し、マスタシリンダ圧がその助勢限界時マスタシリンダ圧に達したことにより、ブースタが助勢限界に達したことを検出するのである。
【０１１３】
さらに、図１３ないし図１７に示す各実施形態において、付加圧をブースタ負圧を考慮して決定することは不可欠ではなく、マスタシリンダ圧差のみに基づいて決定し、あるいは予め設定された一定の大きさとしてもよい。
【０１１４】
また、図１ないし図１２に示す実施形態においては、踏力が第一，第二の各設定踏力を超えた場合にそれぞれ、緊急制動が検出されるようになっていたが、設定踏力は、１つ設定し、踏力がその設定踏力を超えた後、常時、緊急制動の検出が行われ、緊急制動が検出されれば、圧力付加制御が行われるようにしてもよい。ブレーキ作動力の不足の検出についても同じである。
【０１１５】
さらに、図１ないし図１２に示す実施形態において、踏力が、大きさが異なる２つの設定踏力をそれぞれ超えた状態で緊急制動の検出が行われるとき、検出に用いられる設定マスタシリンダ圧差は同じとされていたが、異ならせてもよい。一般的には、ブースタの作動開始時には慣性による遅れがあり、作動状態では、低圧室と変圧室との圧力差の減少による遅れがあるが、ブースタ負圧が十分であることを前提とすれば、大きい方の設定踏力を超えた状態で行われる緊急制動検出のための設定マスタシリンダ圧差を、小さい方の設定踏力を超えた状態で行われる緊急制動検出のための設定マスタシリンダ圧差より小さくすることが望ましい。
【０１１６】
さらにまた、図１８ないし図２３に示す実施形態の車両ブレーキシステムにおいて、ブレーキ作動力不足の判定およびブレーキ作動力不足検出時の圧力付加制御のみを行うようにしてもよい。
【０１１７】
また、上記各実施形態においてブースタ負圧はブースタ負圧センサにより検出されるようにされていたが、ブースタ負圧はブースタ負圧推定装置により推定してもよい。例えば、未だ公開されていないが、本出願の出願人に係る特願平１１−２５７３３３号の明細書に記載されているように、エンジン吸気側の負圧である吸気側負圧と、ブレーキシステムの作動状態、例えば、マスタシリンダ圧，マスタシリンダ圧の増加勾配に基づいてブースタ負圧を推定し、あるいは、ブレーキ操作部材のブレーキ操作力、ブレーキ操作ストローク、マスタシリンダ圧の少なくとも２つに基づいて、ブースタ負圧を推定する。あるいは未だ公開されていないが、本出願の出願人に係る特願平１１−２８６７７１号の明細書に記載のブレーキシステムにおけるように、マスタシリンダ圧の変化率に基づいてブースタ負圧を推定してもよく、あるいはブレーキ操作部材の操作力の変化率に基づいてブースタ負圧を推定してもよい。
【０１１８】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態である車両用ブレーキシステムを示す回路図である。
【図２】上記ブレーキシステムを構成するバキュームブースタを示す側面断面図である。
【図３】上記ブレーキシステムのブレーキシリンダ圧力制御装置を構成する液圧制御弁の構造および作動を説明するための正面断面図である。
【図４】上記ブレーキシステムの電子制御ユニットを概略的に示すブロック図である。
【図５】上記電子制御ユニットを構成するコンピュータのＲＯＭに記憶された圧力付加制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図６】上記コンピュータのＲＡＭのうち、本発明に関連の深い部分を示す図である。
【図７】圧力付加制御のためのマスタシリンダ圧差と付加圧との関係を表すグラフである。
【図８】圧力付加が行われない場合の実マスタシリンダ圧，理想マスタシリンダ圧，ブレーキシリンダ圧および踏力の関係を表すグラフである。
【図９】上記圧力付加制御ルーチンの実行により行われる圧力付加の一態様を説明するグラフである。
【図１０】上記圧力付加制御ルーチンの実行により行われる圧力付加の別の態様を説明するグラフである。
【図１１】上記圧力付加制御ルーチンの実行により行われる圧力付加の更に別の態様を説明するグラフである。
【図１２】上記圧力付加制御ルーチンにおいて付加圧を増加するための付加圧増加量と踏力減少量との関係を表すグラフである。
【図１３】本発明の別の実施形態であるブレーキシステムの電子制御ユニットのコンピュータのＲＯＭに記憶された圧力付加制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図１４】図１３に示す圧力付加制御ルーチンにおいて行われる付加圧の決定のための基本付加圧とマスタシリンダ圧差との関係を表すグラフである。
【図１５】本発明の更に別の実施形態であるブレーキシステムの電子制御ユニットのコンピュータのＲＯＭに記憶された圧力付加制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図１６】図１５に示す圧力付加制御ルーチンの実行により行われる圧力付加を説明するグラフである。
【図１７】本発明の更に別の実施形態であるブレーキシステムの電子制御ユニットのコンピュータのＲＯＭに記憶された圧力付加制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図１８】本発明の更に別の実施形態であるブレーキシステムの電子制御ユニットのコンピュータのＲＯＭに記憶された圧力付加制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図１９】図１８に示す圧力付加制御ルーチンの実行のための２つの設定マスタシリンダ圧差の設定を説明する図である。
【図２０】図１８に示す圧力付加制御ルーチンの実行により行われるブレーキ作動力不足時の圧力付加の一態様を説明するグラフである。
【図２１】図１８に示す圧力付加制御ルーチンの実行により行われるブレーキ作動力不足時の圧力付加の別の態様を説明するグラフである。
【図２２】図１８に示す圧力付加制御ルーチンの実行により行われるブレーキ作動力不足時の圧力付加の更に別の態様を説明するグラフである。
【図２３】図１８に示す圧力付加制御ルーチンの実行により行われるブレーキ作動力不足時の圧力付加の更に別の態様を説明するグラフである。
【図２４】本発明の更に別の実施形態であるブレーキシステムを示す回路図である。
【図２５】図２４に示すブレーキシステムの電子制御ユニットを概略的に示す図である。
【符号の説明】
２０：バキュームブースタ    ２２：マスタシリンダ    ２４：ブレーキシリンダ    １２０：液圧制御弁    １４０：ブレーキシリンダ圧制御装置    １６０：電子制御ユニット    ２２２：バキュームブースタ    ２２４：マスタシリンダ    ２５８：助勢室    ２６０：助勢用液圧シリンダ    ２７６，２７８，２９８，３００：ブレーキシリンダ    ３３２：助勢圧制御装置    ３４０：加圧力付加装置    ３７０：電子制御ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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