(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧走行用モータに作動圧油を供給する複数の油圧ポンプと、前記作動圧油の制御弁を備える建設機械における走行油圧回路において、左右両走行モータの回路間に切換弁が設けられ、直進判別関数記憶手段並びに登坂判別関数記憶手段を備えるコントローラにて、走行操作手段からの操作信号と、前記両走行モータの回路に設けた走行回路負荷圧力検知手段からの信号とで、登坂直進走行と判別されると前記切換弁が閉じて左右走行モータへ前記油圧ポンプから個別に作動圧油が供給されることを特徴とする建設機械における走行油圧回路。
【請求項２】
前記切換弁を閉じる走行操作手段からの操作信号は、走行操作レバーに繋がる左右モータ操作用制御弁での左右圧力差が設定値を越えるとコントローラから発信されるように構成されている請求項１に記載の建設機械における走行油圧回路。
【請求項３】
前記切換弁を閉じる走行操作手段からの操作信号は、走行操作レバーによる出力電圧差が設定値を越えるとコントローラから発信されるように構成されている請求項１に記載の建設機械における走行油圧回路。
【請求項４】
前記走行油圧回路に傾斜角検出手段を付加し、この傾斜角検出手段による傾斜角度検出信号でコントローラに登坂信号を付与するように構成されている請求項１〜３のいずれかに記載の建設機械における走行油圧回路。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧ショベルなどの建設機械における走行油圧回路に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、建設機械における油圧式走行装置では、左右の各走行用油圧モータにそれぞれ個別の油圧ポンプから、それぞれに対応させた走行弁を通じて圧油が供給されて、左右の走行駆動輪を回転させて走行できるようにされている。このような油圧式走行装置においては、走行時における直進性を維持する手段として左右両走行用油圧ポンプからの圧油の供給が共有できるようにされている。
【０００３】
しかし、直進走行時に左右両走行用油圧ポンプの吐出流量のバラツキにより直進走行できなくなる。このようなことから、個別の油圧ポンプを使用して左右両走行用油圧モータを駆動する油圧式走行装置を備えた建設機械車輌では、直進走行の必要上、主弁から走行用油圧モータまでの間の回路に、走行連通回路を挿入し、走行時に両方の前記回路を「開」にして、各油圧ポンプの吐出量差による走行曲がりを回避するようにされている。
【０００４】
そのほかに、油圧式走行装置において直進走行性を確保する手段としては、例えば特開平９−３２０４３号公報、特開平１０−３７２４８号公報、特開平１１−１３１５３０号公報あるいは特開２０００−７３４０９号公報などによって開示されている。
【０００５】
前記特開平９−３２０４３号公報に開示のものは、コントローラ内に設けられる走行直進弁が、走行単独時には左右両油圧ポンプがそれぞれ左右の走行用油圧モータに個別に繋がり、走行を維持できるようにされ、走行中に作業機を操作すると、走行直進弁が切換わり、一方の油圧ポンプだけが左右の走行用油圧モータに圧油を供給して走行直進を維持するようにされていることが記載されている。また、前記特開平１０−３７２４８号公報には、左右両油圧ポンプと左右の走行用油圧モータとの間に、それぞれ走行弁を配し、それら走行弁と左右の走行用油圧モータとの間に圧力補償弁を設けて、この圧力補償弁が入口側圧力で圧力補償作動したときに左右の走行用油圧モータの圧油を連通するようにして、直進走行できることが記載されている。
【０００６】
また、前記特開平１０−１３１９０６号公報には、複数（２台）の油圧ポンプで走行用モータを駆動する走行制御回路において、走行単独時にはそれら油圧ポンプが個別に走行用モータを駆動できるようにされ、作業機の作動が複合すると、連通弁が作動して走行系との合流を遮断して、走行直進性を維持できるようにすることが記載されている。さらに、前記特開２０００−７３４０９号公報では、２台の油圧ポンプと左・右走行回路およびアタッチメント回路との間に圧力補償型分流弁を設け、走行とアタッチメントとの複合作業時に、両油圧ポンプの左右走行系への回路の分流特性を同一にして走行直進性を維持できるようにすることが記載されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
このように、走行直進性を維持する技術については、多くの先行技術が開示されているが、これらは例えば履帯走行式の建設機械にあって走行中に作業機の作動を複合させた場合の走行直進を維持するものに留まっている。このような走行直進性の確保を図る制御によっても、特に登坂走行中に片側の走行体がスリップした場合、左右走行モータに対する作動圧油を連通する回路を通じて負荷の軽いスリップ側の走行モータにのみ圧油が多く流れて、反対側の走行モータの駆動圧が低下して止まり、あるいはスリップによる空転側が降坂曲がりするという現象が生じて直進性が損なわれるという問題点がある。このような問題は、ぬかるみを走行中に、片側の走行体に大きな負荷が働くような場合にも生じることがある。しかしながら、登坂中などにおける負荷の変動による走行直進性の確保については、未だ解決されるに到っていない。
【０００８】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたもので、走行時における走行操作部での出力信号差あるいは走行負荷圧の閾値以上か否かで走行直進かステアリングかを判別制御して運転を行うことができる建設機械における走行油圧回路を提供することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段および作用・効果】
前述された目的を達成するために、本発明による建設機械における走行油圧回路は、
油圧走行用モータに作動圧油を供給する複数の油圧ポンプと、前記作動圧油の制御弁を備える建設機械における走行油圧回路において、左右両走行モータの回路間に切換弁が設けられ、直進判別関数記憶手段並びに登坂判別関数記憶手段を備えるコントローラにて、走行操作手段からの操作信号と、前記両走行モータの回路に設けた走行回路負荷圧力検知手段からの信号とで、登坂直進走行と判別されると前記切換弁が閉じて左右走行モータへ前記油圧ポンプから個別に作動圧油が供給されることを特徴とするものである。
【００１０】
本発明によれば、通常時には左右の走行モータに対する作動圧油の供給路が切換弁を介在させて連通する回路によって左右両油圧ポンプにより供給されるが、登坂時において操作手段（走行操作レバー）による操作部での左右に圧力差（電気操作レバーの場合レバー信号の電圧差）が生じ、また圧油供給路での負荷圧が設定値を超えてコントローラによりそれらが認識されると、コントローラから電磁弁に信号が出力されて左右走行モータの油圧回路間に設けられている切換弁を閉じる。こうすることによって、左右の走行モータへの作動圧油の供給が左右両油圧ポンプから個々に供給される状態となり、左右の走行モータを積極的に作動させて直進走行させる。したがって、登坂中に片側の走行体（履帯）がスリップしても、車輌の走行停止や下降曲がりを防止し、直進走行が確保し得るのである。
【００１１】
本発明において、前記切換弁を閉じる走行操作手段からの操作信号は、走行操作レバーに繋がる左右モータ操作用制御弁での左右圧力差が設定値を越えるとコントローラから発信されるように構成するのがよい。また、電気式操作レバーによる場合、前記切換弁を閉じる走行操作手段からの操作信号は、走行操作レバーによる出力電圧差が設定値を越えるとコントローラから発信されるように構成するのがよい。
【００１２】
こうすると、走行中における走行操作により左右モータ操作用制御弁での出力差圧、あるいは電気式操作レバーによる出力電圧差が設定された閾値に達して、この時点で走行負荷圧が設定値を越えているとコントローラから切換弁の操作系に操作信号が与えられて、切換弁が閉じられる。すると、左右走行用モータへの左右油圧ポンプからの作動圧油の供給が個別に行われることになって、左右走行用モータは独立して駆動圧を与えられるので、登坂中に片側の走行体がスリップするようなことがあっても復元力が確保できて、停止したり下降曲がりを起すことなく直進走行を維持できるという効果が得られる。そして、左右モータ操作用制御弁での圧力差、あるいは電気式操作レバーによる出力電圧差が設定された閾値を越える値となると、操向（ステアリング）と認識され、操向操作されることになる。また、左右モータ操作用制御弁での圧力差、あるいは電気式操作レバーによる出力電圧差が設定された閾値を越える値となった時点で、走行負荷圧が設定値を越えているか否かによって、設定値を越えていると登坂走行、設定値以下であれば平坦地走行というように判別を行うことができる。
【００１３】
また、前記走行油圧回路に傾斜角検出手段を付加し、この傾斜角検出手段による傾斜角度検出信号でコントローラに登坂信号を付与するようにしておくのがよい。こうすれば、傾斜角検出手段による傾斜角度の検出によって走行負荷圧による判別とは別に、登坂走行を認識させることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
次に、本発明による建設機械における走行油圧回路の具体的な実施の形態につき、図面を参照しつつ説明する。
【００１５】
この実施例は、油圧ショベルにおける走行油圧回路に関し、図１に本発明の第一実施例の形態を表わす油圧回路図が、図２に第一実施例のコントローラにおける走行状態の判別態様説明図を、（ａ）は操作レバーのストロークと走行圧力制御弁の出力圧との関係図、（ｂ）は直進−操向の判別態様の説明図、（ｃ）は登坂−平地走行の判別態様の説明図として、それぞれ示されている。
【００１６】
この実施例における走行油圧回路は、車体搭載のエンジンにより駆動される２台の油圧ポンプ１，２から左右の走行体駆動用の走行油圧モータ３，４（以下、単に走行モータ３，４という）に対する作動圧油供給回路２０，２１（戻り回路は図示省略している）に対して、相互に連通する連通回路２３が形成され、この連通回路２３中に切換弁５が設けられている。この切換弁５は、コントロール用油圧ポンプ６と油路２４にて繋がる電磁弁７によって操作されるように切換操作部５ａがその電磁弁７と油路２５にて接続されている。
【００１７】
また、左右の走行操作レバー（図示せず）にそれぞれ繋がる走行圧力制御弁８，９（本発明のモータ操作用制御弁に対応）は、その出力圧でそれぞれ前記走行モータ３，４の各作動圧油供給回路２０，２１中に設けられる走行制御弁１１，１２により走行モータ３，４への供給油量を、それぞれ制御操作できるように油路２６，２７で接続されるとともに、電気信号に変換されてコントローラ１０に送られるようにされている。このコントローラ１０には、前記走行モータ３，４への作動圧油供給回路２０，２１にそれぞれ設けられる圧力センサ１３，１３′からの電気信号回路が接続され、走行負荷圧（走行モータの駆動圧力）が所定圧力を越えると制御信号が発信されるようになされている。
【００１８】
コントローラ１０では、図２（ａ）によって示されるように、走行操作部における走行操作レバーのストロークＳと走行圧力制御弁８，９の出力側圧力Ｐとの関係が直線的であることから、その左右走行圧力制御弁８，９の出力側での差圧が例えば２９４．２ＫＰａを越えて３９２．２７ＫＰａを越えるまでの値にあるときには直進し、３９２．２７ＫＰａを越えるともはや操向を選択していると判別する（図２（ｂ）参照）、すなわち差圧が３９２．２７ＫＰａを閾値として直進か操向かを識別させる（本発明の直進判別関数記憶手段に相当）。また、前記走行負荷圧による制御信号が、例えば走行負荷圧が１９６１３．３ＫＰａを閾値として、車輌が平地走行か登坂走行か走行負荷圧の大きさで判断させる（本発明の登坂判別関数記憶手段に相当）ように設定されている（図２（ｃ）参照）。また、前記走行圧力制御弁１１，１２の各出力圧の差圧が、例えば３９２．２７ＫＰａを閾値としてそして、前記走行圧力制御弁１１，１２の出力圧の差圧が前記閾値を超えると電磁弁７に対して作動信号を発信し、前記切換弁５を連通状態から遮断状態に切換えるように作動させる構成とされる。
【００１９】
なお、作業機の作動用油圧シリンダ３０，３１には、従来と同様に各油圧ポンプ１，２から作業機作動用の油圧回路が分岐されて、作業機の操作弁３２，３３を操作することで、従来周知のように操作される。
【００２０】
このように構成される本実施例の走行油圧回路では、左右の走行操作レバーに繋がり操作される走行圧力制御弁８，９の出力側圧力Ｐ１，Ｐ２が図２（ａ）によって示されるように、操作レバーのストローク量Ｓ１，Ｓ２に比例して直線的に大きくなる関係にされており、一方コントローラ１０では、図２（ｂ）によって示されるように、前記走行圧力制御弁８，９の出力側圧力差が、例えば３９２．２７ＫＰａを越えるとステアリングの傾向を示し、それまでの圧力、例えば２９４．２ＫＰａの範囲で直進を選択するように幅を持たせた設定で直進−操向の判別を行わせるようにされる。また、図２（ｃ）によって示されるように、圧力センサ１３，１３′による走行モータ３，４への作動圧油供給回路での走行負荷圧（または供給圧力）検出値が、１７６５２〜１９６１３．３ＫＰａの領域で登坂か平地走行かの判別が行われるようにされている。
【００２１】
したがって、コントローラ１０は、走行操作部での左右走行圧力制御弁８，９の出力側での差圧、並びにそれに関連して左右走行モータの負荷圧が大きくなると、それらの電気信号を受けて設定条件を越えると電磁弁７を作動させ、この電磁弁７によって切換弁５を作動させて左右走行モータ３，４への作動圧油供給回路２０と２１を連通している連通回路２３を遮断する。この切換弁５による連通回路２３の遮断によって左右両走行モータ３，４への作動圧油供給回路２０，２１が個別に給油する状態になる。その結果、走行モータ３，４には油圧ポンプ１，２から個別に圧油が供給されるので、直進登坂の状態において左右の走行体の片側にスリップなど走行モータに対する走行負荷が一時的に減じることが生じても、継続的に所要圧力の作動油が供給されて駆動機能の復元がなされ、直進走行することができるのである。
【００２２】
ちなみに、走行操作に伴う左右走行モータへの作動圧油供給状況と走行体の走行状況とを対比して表わすと、下記の表１に示すようになる。
【００２３】
【表１】
0004212225.tif 000002
【００２４】
次に、本実施例の走行油圧回路を備える車輌における作動の状態を図３に示すフローチャートに従って説明する。
【００２５】
Ｓ１：走行操作レバーを操作して走行圧力制御弁８，９が操作され、その出力圧差がΔＰ＞３９２．２７ＫＰａであるかをコントローラにおいて判断させる。Ｙｅｓであれば操向と認識され、ステップＳ２に進む。Ｎｏであれば直進と認識されてステップＳ６に移行する。
Ｓ２〜Ｓ３： ステップ２においては、コントローラ１０から電磁弁７への出力信号が「出力」発信される。電磁弁７が作動すると、その制御信号によって切換弁５を「閉」動作させる。
【００２６】
Ｓ４：切換弁５が閉動作すると、左右の走行モータへの作動圧油供給回路２０，２１を連通している連通回路２３が遮断される。
Ｓ５：左右の走行モータ３，４を連通されていた連通回路２３が遮断されて個別に油圧ポンプ１，２からの作動圧油の供給を受けるようになるので、一方の走行モ−タに多くの圧油が供給されると、左右の走行モータの駆動状態に差が生じることで操向操作が行われる。この操向操作がおわり正常に戻されると、再びステップ１（Ｓ１）に戻る。
【００２７】
Ｓ６：ステップＳ１においてＮｏ（出力圧差がΔＰ≦３９２．２７ＫＰａ）である場合は、走行負荷圧の判定が行われる。この判定において、走行負荷圧がＰ≦１９６１３．３ＫＰａであれば、ステップＳ７に移行する。この場合は、平地であることを認識する。もしそうでなければ（Ｎｏ）、ステップＳ１１に移行する。この場合は、登坂であることを認識する。
Ｓ７〜Ｓ８：ステップＳ７ではコントローラ１０から電磁弁７への出力信号が「断」となると、ステップＳ８で切換弁５が開動作する。
Ｓ９：したがって、左右の走行モータへの連通回路２３が切換弁５の開で連通する。
Ｓ１０：連通回路２３が連通することにより左右の走行モータ３，４には両油圧ポンプ１，２からの作動圧油が共通して供給されるので、走行体は平地での走行直進となる。
【００２８】
Ｓ１１：一方、ステップＳ６において走行負荷圧がＰ＞１９６１３．３ＫＰａと判別されて、登坂と認識され、コントローラから電磁弁７への出力信号が「出力」発信される。
Ｓ１２：電磁弁７が作動して切換弁５が「閉」動作される。
Ｓ１３：したがって、左右の走行モータへの連通回路２３が切換弁５によって遮断され、両走行モータ３，４へは個別に作動圧油が供給される。
Ｓ１４：連通回路２３が遮断されることによって走行負荷圧が高まると、左右の走行モータ３，４は駆動圧が確保されて登坂走行直進が継続できるのである。
なお、ステップＳ１０およびステップＳ１４の作動が終わって、元に戻されると、再びステップＳ１に戻る。
【００２９】
このように、本実施例においては、走行操作部における左右操作レバーにより操作される走行圧力制御弁の出力側での差圧をコントローラによって設定値を越える状態になると、左右走行モータへの作動圧油の供給を個別に行われるようにして、直進走行を維持させ、加えてその作動圧油の負荷圧（供給圧）が設定値より高まると登坂直進走行が維持できる。そして、登坂中は左右の走行モータを繋ぐ連通回路を遮断することで、片側の走行体がスリップするようなことがあっても、他方の走行体の駆動圧がリリーフ圧まで上昇し、駆動側の走行力が確保できてその走行力によりスリップ側の走行体の土への食い込み効果によってスリップが軽減され、登坂可能となる。したがって、従来のように、連通回路が開いたまま（連通のまま）ではスリップした側の負荷圧が低い方に圧油の流量が一方的に流れ込んで、駆動側の走行圧が低下して走行停止あるいは下降曲がりする状態になることを確実に防止できるのである。
【００３０】
第二実施例として、図４に電気式走行操作レバーを用いる場合の走行油圧回路の一実施例図が示されている。なお、この実施例は基本構成において前記実施例と同様であるので、構成上同一もしくは同様の部分について前記実施例と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００３１】
この実施例における走行油圧回路は、車体搭載のエンジンにより駆動される２台の油圧ポンプ１，２から左右走行モータ３，４に繋がる作動圧油供給回路２０，２１（戻り回路は図示省略）に対して、相互に連通する連通回路２３中に切換弁５が設けられている。
【００３２】
コントローラ１０Ａは、走行操作電気レバー８Ａ，９Ａの出力信号を受入れて、その出力電圧差が所定の値を越えるとともに、前記走行モータ３，４への作動圧油供給回路２０，２１にそれぞれ設けられる圧力センサ１３，１３′からの電気信号によって設定値を越える走行負荷圧が検出されると、前記電磁弁７に作動信号を与えて、その電磁弁７によって前記切換弁５を作動させ、連通回路２３を遮断するようにされている。なお、図中符号１５，１６は作動圧油供給回路２０，２１に設けられた走行制御弁１１，１２を操作する電磁制御弁である。
【００３３】
このように構成される走行油圧回路にあっては、前記油圧作動式の走行操作レバーによる場合と同様に、電気レバーの操作ストローク出力電圧との関係が、図５（ａ）に示されるように、直線的に変化することより、走行圧力制御弁の左右出力差圧で電気レバー８Ａ，９Ａによる運転操作で出力される左右の電圧差が、コントローラ１０Ａにおいて、例えば１．５Ｖを閾値として、これを越えるとともに、走行モータ３，４の走行負荷圧が前記同様に、１７６５２〜１９６１３．３ＫＰａの領域で登坂か平地走行かの判別が行われるように設定して、それらの条件になると、電磁弁７を作動させて切換弁５により連通回路２３を遮断し、走行モータ３，４へ個別に作動圧油が供給されるようになされる。なお、走行操作電気レバーによる場合、図５（ａ）に示されるように、レバー操作の中立位置の前後に適宜幅で不感帯ゾーンが設けられ、走行動作は、この不感帯ゾーンを越えて走行動作が行われるようにされている。
【００３４】
また、コントローラは、前記走行操作電気レバーの出力電圧差による直進かステアリングかの判別を、図５（ｂ）に例示するように、電圧差０．５〜１．５Ｖの領域で行わせるようにされる。そして、その電圧差が１．５Ｖを越えるとステアリングであると判別するように設定される。
【００３５】
この電気式走行操作レバーによる走行操作時の左右走行モータへの作動圧油供給状況と走行対の走行状況を対比して表わすと、下記の表２のようになる。
【００３６】
【表２】
0004212225.tif 000003
【００３７】
この実施例の走行油圧回路を備える車輌における作動の状態を図６に示すフローチャートに従って説明する。
Ｙ１：走行操作電気レバー８Ａ，９Ａを操作して、その両出力電圧差がΔＶ＞１．５Ｖであるかをコントローラにおいて判断させる。
Ｙｅｓであれば、操向と認識されでステップＹ２に進む。Ｎｏであれば直進と認識されてステップＹ６に移行する。
Ｙ２〜Ｙ３： ステップＹ２においては、コントローラ１０から電磁弁７への出力信号が「出力」発信される。電磁弁７が作動すると、その制御信号によって切換弁５を「閉」動作させる。
【００３８】
Ｙ４：切換弁５が閉動作すると、左右の走行モータへの作動圧油供給回路２０，２１を連通している連通回路２３が遮断される。
Ｙ５：左右の走行モータ３，４を連通されていた連通回路２３が遮断されて個別に油圧ポンプ１，２からの作動圧油の供給を受けるようになるので、一方の走行モ−タに多くの圧油が供給されると、左右の走行モータの駆動状態に差が生じることで操向操作が行われる。この操向操作がおわり正常に戻されると、再びステップ１（Ｙ１）に戻る。
【００３９】
Ｙ６：ステップＹ１においてＮｏ（出力電圧差がΔＶ＞１．５Ｖ）である場合は、走行負荷圧の判定が行われる。この判定において、走行負荷圧がＰ≦１９６１３．３ＫＰａであれば、ステップＹ７に移行する。この場合は、平地であることを認識する。もしそうでなければ（Ｎｏ）、ステップＹ１１に移行する。この場合は、登坂であることを認識する。
Ｙ７〜Ｙ８：ステップＹ７ではコントローラ１０から電磁弁７への出力信号が「断」となると、ステップＹ８で切換弁５が開動作する。
Ｙ９〜Ｙ１０：したがって、左右の走行モータへの連通回路２３が切換弁５の開で連通する。連通回路２３が連通することにより左右の走行モータ３，４には両油圧ポンプ１，２からの作動圧油が共通して供給されるので、走行体は平地での走行直進となる。
【００４０】
Ｙ１１：一方、ステップＹ６において走行負荷圧がＰ＞１９６１３．３ＫＰａと判別されて登坂と認識され、コントローラから電磁弁７への出力信号が「出力」発信される。
Ｙ１２〜Ｙ１３：電磁弁７が作動して切換弁５が「閉」動作される。したがって、左右の走行モータへの連通回路２３が切換弁５によって遮断され、両走行モータ３，４へは個別に作動圧油が供給される。
Ｙ１４：連通回路２３が遮断されることによって走行負荷圧が高まると、左右の走行モータ３，４は駆動圧が確保されて登坂走行直進が継続できるのである。
なお、ステップＹ１０およびステップＹ１４の作動が終わって、元に戻されると、再びステップＹ１に戻る。
【００４１】
この実施例においても、前記第一実施例と同様の機能とそれに伴なう作用効果を発揮できる。
【００４２】
以上の説明では、走行時における登坂中か平地走行であるかを、走行モータ３，４への作動圧油供給回路での走行負荷圧（供給油圧）が設定値を越えるか否かによって判別するものについて説明している。このほかに、車体の適所に傾斜角度検出手段、例えば傾斜角度計（図示せず）を設置しておき、この傾斜角度計をコントローラに接続して、車体の傾きを傾斜角度計によって検出させ、設定された傾斜角を越えると登坂と判定して、前述のように走行モータへの作動圧油供給回路をコントロールするようにしてもよい。このようにすれば、走行負荷圧の設定を任意に設定して所期の目的を達成することができる。
【００４３】
また、上記第一実施例並びに第二実施例における説明では、連通回路２３中に設けられる切換弁５の操作をコントロール用油圧ポンプ６による圧油を利用しているが、このほかに、図７で例示されるように、主油圧ポンプ２（１でもよい）から一部を分岐して減圧弁１７を設けて油路２４に接続し、その減圧弁１７で減圧してコントロール圧油として使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の第一実施例の形態を表わす走行油圧回路図である。
【図２】図２は、第一実施例のコントローラにおける走行状態の判別態様説明図で、（ａ）は操作レバーのストロークと走行圧力制御弁の出力圧との関係図、（ｂ）は直進−操向の判別態様の説明図、（ｃ）は登坂−平地走行の判別態様の説明図である。
【図３】図３は、第一実施例の走行油圧回路を備える車輌における作動の状態を表わすフローチャートである。
【図４】図４は、電気式走行操作レバーを用いる場合の走行油圧回路の一実施例図である。
【図５】図５は、第二実施例のコントローラにおける走行状態の判別態様説明図で、（ａ）は電気操作レバーのストロークとその出力電圧との関係図、（ｂ）は直進−操向の判別態様の説明図である。
【図６】図６は、第二実施例の走行油圧回路を備える車輌における作動の状態を表わすフローチャートである。
【図７】図７は、主油圧ポンプの吐出圧を減圧してコントロール用圧油として使用される場合の要部を表わす油圧回路図である。
【符号の説明】
１，２                油圧ポンプ
３，４                走行モータ
５                    切換弁
７                    電磁弁
８，９                走行圧力制御弁
８Ａ，９Ａ            走行操作電気レバー
１０，１０Ａ          コントローラ
１１，１２            走行制御弁
１３，１３′          圧力センサ
２０，２１            走行モータへの作動圧油供給回路
２３                  連通回路
【図１】
0004212225.tif 000004
【図２】
0004212225.tif 000005
【図３】
0004212225.tif 000006
【図４】
0004212225.tif 000007
【図５】
0004212225.tif 000008
【図６】
0004212225.tif 000009
【図７】
0004212225.tif 000010