(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置（Ｓｔ）と、  物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段（Ｍ１）と、
物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段（Ｍ２）と、
先行車との車間距離を複数段階の中から設定する車間距離設定手段（Ｍ３）と、
自車の走行状態を検知する車両状態検知手段（Ｍ４）と、
自車の車速を設定する車速設定手段（Ｍ５）と、
先行車判定手段（Ｍ２）により先行車が判定されたとき、距離算出手段（Ｍ１）により算出された車間距離が車間距離設定手段（Ｍ３）により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距離制御手段（Ｍ６）と、
先行車判定手段（Ｍ２）により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段（Ｍ４）により検知された車速が車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速する車速制御手段（Ｍ７）と、
を備えたオートクルーズ装置において、
ドライバーにより操作される手動操作手段（Ｍ８）と、
車間距離制御手段（Ｍ６）による制御中に手動操作手段（Ｍ８）が操作されたときから所定時間、車間距離設定手段（Ｍ３）で設定される車間距離のうち最も短い車間距離よりも車間距離を短縮する車間距離短縮手段（Ｍ９）と、
を備えたことを特徴とするオートクルーズ装置。
【請求項２】
車間距離短縮手段（Ｍ９）は、車間距離設定手段（Ｍ３）により設定された車間距離を所定距離短く変更することを特徴とする、請求項１に記載のオートクルーズ装置。
【請求項３】
車間距離設定手段（Ｍ３）は、車間距離を遠距離から近距離の複数段階に切替指令可能であり、車間距離短縮手段（Ｍ９）は車間距離設定手段（Ｍ３）により設定された車間距離が長いほど前記所定距離を大きくすることを特徴とする、請求項２に記載のオートクルーズ装置。
【請求項４】
車間距離短縮手段（Ｍ９）は、手動操作手段（Ｍ８）が操作されたときの車間距離を、手動操作手段が操作された時間に比例して短くすることを特徴とする、請求項１に記載のオートクルーズ装置が提案される。
【請求項５】
手動操作手段（Ｍ８）が操作された時間に応じて短縮される車間距離が下限値を有することを特徴とする、請求項４に記載のオートクルーズ装置。
【請求項６】
車間距離短縮手段（Ｍ９）は、手動操作手段（Ｍ８）が操作されたときの車間距離を、手動操作手段（Ｍ８）が操作された回数に比例して短くすることを特徴とする、請求項１に記載のオートクルーズ装置。
【請求項７】
手動操作手段（Ｍ８）が操作された回数に応じて短縮される車間距離が下限値を有することを特徴とする、請求項６に記載のオートクルーズ装置。
【請求項８】
車間距離短縮手段（Ｍ９）は、手動操作手段（Ｍ８）が操作されている間、車間距離を短縮することを特徴とする、請求項１に記載のオートクルーズ装置。
【請求項９】
車間距離短縮手段（Ｍ９）は、手動操作手段（Ｍ８）が再度操作されるまで車間距離を短縮することを特徴とする、請求項１に記載のオートクルーズ装置。
【請求項１０】
車間距離短縮手段（Ｍ９）は、前記所定時間が経過する前に再度手動操作手段（Ｍ８）が操作されると、その時点から更に所定時間車間距離を短縮することを特徴とする、請求項１に記載のオートクルーズ装置。
【請求項１１】
車間距離短縮手段（Ｍ９）は、手動操作手段（Ｍ８）が操作されてから、先行車判定手段（Ｍ２）により手動操作手段（Ｍ８）が操作される以前に判定されていた先行車と異なる先行車が判定されるか、あるいは同一の先行車が再度判定されるまで車間距離を短縮することを特徴とする、請求項１に記載のオートクルーズ装置。
【請求項１２】
車間距離短縮手段（Ｍ９）は、手動操作手段（Ｍ８）が所定時間操作されてから所定時間車間距離を短縮することを特徴とする、請求項１に記載のオートクルーズ装置。
【請求項１３】
車間距離短縮手段（Ｍ９）は、前記所定時間が経過する前に再度手動操作手段（Ｍ８）が操作されると、その時点から更に所定時間車間距離を短縮することを特徴とする、請求項１２に記載のオートクルーズ装置。
【請求項１４】
車間距離短縮手段（Ｍ９）は、手動操作手段（Ｍ８）が所定時間操作されてから、先行車判定手段（Ｍ２）により手動操作手段（Ｍ８）が操作される以前に判定されていた先行車と異なる先行車が判定されるか、あるいは同一の先行車が再度判定されるまで車間距離を短縮することを特徴とする、請求項１に記載のオートクルーズ装置。
【請求項１５】
車間距離短縮手段（Ｍ９）は、手動操作手段（Ｍ８）が操作されたときに先行車判定手段（Ｍ２）により先行車が判定されている場合に車間距離を短縮することを特徴とする、請求項１〜請求項１４の何れか１項に記載のオートクルーズ装置。
【請求項１６】
車間距離短縮手段（Ｍ９）は、距離算出手段（Ｍ１）により算出された車間距離が所定値以上のときのみ車間距離を短縮することを特徴とする、請求項１〜請求項１５の何れか１項に記載のオートクルーズ装置。
【請求項１７】
車間距離設定手段（Ｍ３）は車間距離を遠距離から近距離の複数段階に切替指令可能であり、車間距離短縮手段（Ｍ９）は車間距離設定手段（Ｍ３）が近距離設定のときに車間距離を短縮することを特徴とする、請求項１〜請求項１６の何れか１項に記載のオートクルーズ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば先行車が存在しないときに予め設定した車速で定車速走行を行い、先行車が存在するときに予め設定した車間距離を保って定車間走行を行うＡＣＣシステム（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ）に関する。
【０００２】
【従来の技術】
先行車の有無に応じて定車速走行および定車間走行を切り替えることが可能なＡＣＣシステムは、例えば特開平１１−４２９５７号公報により公知である。
【０００３】
【表１】
0004216997.tif 000002
【０００４】
ＡＣＣシステムにより定車間走行を行う際の車間距離は一般に車頭時間により規定される。車頭時間は自車が現在の車速で走行した場合に現在の先行車の位置に達するまでの時間で定義されるもので、車間距離が同じでも自車の車速により変化する。表１に示すように、車間距離はドライバーにより例えば「短」、「中」、「遠」の３段階に設定され、車間距離「短」に対応する車頭時間は１．７ｓｅｃ、車間距離「中」に対応する車頭時間は２．０ｓｅｃ、車間距離「遠」に対応する車頭時間は２．５ｓｅｃである。そして自車の車速が例えば９０ｋｍ／ｈであるとき、車頭時間１．７ｓｅｃは車間距離４２．５ｍに対応し、車頭時間２．０ｓｅｃは車間距離５０．０ｍに対応し、車頭時間２．５ｓｅｃは車間距離６２．５ｍに対応する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
かかるＡＣＣシステムを搭載した車両が先行車との間に一定の車間距離を維持して走行する定車間走行を行っている場合に、この先行車との設定車間距離（設定車頭時間）を一時的に短くしたくなる場合がある。
【０００６】
例えば、
(1) 交通量の多い環境での定車間走行中に他車に割り込まれる頻度が高い場合。
【０００７】
一般に上記設定車間距離は安全のために充分なマージンを有しており、ＡＣＣシステムによらない通常運転時の車間距離よりも広めに設定されている。従って、３段階の車間距離のうち最も短い「短」の車間距離を設定しても、交通量が多い場合に先行車との間に他車が割り込み易くなる。このような場合に、車間距離を一時的に設定車間距離よりも短くすることができれば、他車の割り込みを防止してドライバーのストレスを軽減することができる。
(2) セット車速より遅い車速で走行中の先行車に追従する定車間走行中に、先行車を追い越そうとする場合。
【０００８】
通常の運転中に先行車を追い越す場合には、周囲の安全を確認した後に現在の車線内で加速して先行車に接近したところで、追い越し車線に車線変更して先行車を追い越している。しかしながら、ＡＣＣシステムによる定車間走行中は意図的に先行車に接近することができないため、先行車を追い越す場合には、周囲の安全を確認した後に先ず追い越し車線に車線変更して定車間走行を解除し、定車速走行により加速して先行車を追い越すことになり、そのために追い越しに要する時間が長くなってドライバーにストレスが加わる問題がある。このような場合に、周囲の安全を確認して追い越しを行う決断をしたとき、車間距離を一時的に短縮することができれば、現在の車線内で先行車に接近してから追い越しを開始することができるので、追い越しに要する時間を短縮することができる。
(3) セット車速より遅い車速で走行中の先行車に追従する定車間走行中に、隣り車線（追い越し車線）を自車より高い車速で走行してきた車両の直ぐ後に車線変更し、その車両に追従走行しようとする場合。
【０００９】
通常の運転では、現在の自車車速よりも速い車両の直ぐ後ろに付いた場合には、一時的に車間距離が短くなっても減速操作は行わず、その先行車に合わせて加速して車間距離が必要以上に広がらないようにしている。しかしながら、ＡＣＣシステムの作動中は、先行車の車速が自車の車速よりも速くても、直ぐ後に短い車間距離で付いた場合に車間距離を保つことが優先され、自車は減速したり現在の車速を維持したりして車間距離を設定値まで広げようとする。そのために先行車との車間距離が離れ気味になり、自車が再度加速を始めるタイミングが遅れて追い越し車線の車両の流れを乱すことになり、ドライバーや周囲の車両にストレスが加わる問題がある。このような場合に、先行車の車速が充分に高く、安全を確認できるなら、車線を変更したときに車間距離を一時的に設定車間距離よりも短くすることにより、自車を速やかに加速して先行車に追従して行くことができる。
【００１０】
従来のＡＣＣシステムは定車間走行中に設定車間距離を一時的に短縮する手段を持たず、同じ効果を得るには、
・アクセルペダルを操作してＡＣＣシステムを一時的にスタンバイ状態にする
・ブレーキペダルを操作してＡＣＣシステムを解除する
・キャンセルスイッチやメインスイッチを操作してＡＣＣシステムを解除する
の３つの方法がある。
【００１１】
しかしながら、アクセルペダルやブレーキペダルを操作する方法は、ＡＣＣシステムの作動中に使用することがない足を使う必要があるために、思いのほか煩わしい。またブレーキペダルやスイッチを操作する方法は、解除されたＡＣＣシステムを再び作動させる必要があるためにやはり面倒である。
【００１２】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、ＡＣＣシステムの作動中に、簡単な操作で設定車間距離を一時的に短縮できるようにすることを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明は、図９のクレーム対応図に示す構成によって上記目的を達成している。
【００１４】
即ち、請求項１に記載された発明によれば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、物体検知装置の検知結果に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段と、物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段と、先行車との車間距離を複数段階の中から設定する車間距離設定手段と、自車の走行状態を検知する車両状態検知手段と、自車の車速を設定する車速設定手段と、先行車判定手段により先行車が判定されたとき、距離算出手段により算出された車間距離が車間距離設定手段により設定された車間距離に一致するように、車速設定手段により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距離制御手段と、先行車判定手段により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段により検知された車速が車速設定手段により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速する車速制御手段とを備えたオートクルーズ装置において、ドライバーにより操作される手動操作手段と、車間距離制御手段による制御中に手動操作手段が操作されたときから所定時間、車間距離設定手段で設定される最も短い車間距離よりも車間距離を短縮する車間距離短縮手段とを備えたことを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１５】
上記構成によれば、車間距離制御手段は、先行車判定手段により先行車が判定されたとき、物体検知装置の検知結果に基づき距離算出手段により算出された車間距離が車間距離設定手段により複数段階の中から設定された車間距離に一致するように、車速設定手段により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速して自車を定車間走行させる。また車速制御手段は、先行車判定手段により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段により検知された車速が車速設定手段により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速して自車を定車速走行させる。車間距離制御手段による制御中にドライバーにより手動操作手段が操作されると、そのときから所定時間、車間距離設定手段で設定される最も短い車間距離よりも車間距離を短縮するので、車間距離制御手段による定車間走行中であっても手動操作手段を操作するだけで車間距離を短縮することが可能となり、他車の割り込みを防止したり、先行車の追い越しに要する時間を短縮したりすることができ、しかも手動操作手段が操作されてから所定時間車間距離が短縮されるので、手動操作手段の操作が楽になる。
【００１６】
尚、前記所定距離は実施例に限定されるものではなく、適宜変更可能である。また前記所定時間は実施例では３０ｓｅｃに設定されるが、それに限定されるものではない。
【００１７】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、車間距離設定手段により設定された車間距離を所定距離短く変更することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１８】
上記構成によれば、車間距離設定手段により設定された車間距離を所定距離短く変更するので、他車の割り込み防止や追い越し時間の短縮が可能になる。
【００１９】
尚、短く変更された車間距離は実施例では元の車間距離の６０％であるが、それに限定されるものではない。
【００２０】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項２の構成に加えて、車間距離設定手段は、車間距離を遠距離から近距離の複数段階に切替指令可能であり、車間距離短縮手段は車間距離設定手段により設定された車間距離が長いほど前記所定距離を大きくすることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００２１】
上記構成によれば、車間距離は複数段階に切替指令可能であり、設定された車間距離が長いほど前記所定距離を大きくするので、設定された車間距離が極端に短縮されてドライバーに違和感を与えるのを防止することができる。
【００２２】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、手動操作手段が操作されたときの車間距離を、手動操作手段が操作された時間に比例して短くすることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００２３】
上記構成によれば、手動操作手段が操作されたときの車間距離が、手動操作手段が操作された時間に比例して短くなるので、ドライバーの意志に副った微妙な車間距離の短縮が可能になる。
【００２４】
また請求項５に記載された発明によれば、請求項４の構成に加えて、手動操作手段が操作された時間に応じて短縮される車間距離が下限値を有することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００２５】
上記構成によれば、手動操作手段の操作時間に応じて短縮される車間距離に下限値を設定したので、車間距離が過剰に短縮されるのを防止することができる。
【００２６】
また請求項６に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、手動操作手段が操作されたときの車間距離を、手動操作手段が操作された回数に比例して短くすることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００２７】
上記構成によれば、手動操作手段が操作されたときの車間距離が、手動操作手段が操作された回数に比例して短くなるので、ドライバーの意志に副った微妙な車間距離の短縮が可能になる。
【００２８】
また請求項７に記載された発明によれば、請求項６の構成に加えて、手動操作手段が操作された回数に応じて短縮される車間距離が下限値を有することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００２９】
上記構成によれば、手動操作手段の操作時間に応じて短縮される車間距離に下限値を設定したので、車間距離が過剰に短縮されるのを防止することができる。
【００３０】
また請求項８に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、手動操作手段が操作されている間、車間距離を短縮することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００３１】
上記構成によれば、手動操作手段が操作されている間車間距離が減少するので、ドライバーの意志に副った微妙な車間距離の短縮が可能になる。
【００３２】
また請求項９に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、手動操作手段が再度操作されるまで車間距離を短縮することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００３３】
また請求項１０に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、前記所定時間が経過する前に再度手動操作手段が操作されると、その時点から更に所定時間車間距離を短縮することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００３４】
上記構成によれば、前記所定時間が経過する前に再度手動操作手段が操作されると、その時点から更に所定時間車間距離が短縮されるので、自車の周囲の状況に応じた適切な車間距離の短縮が可能になる。
【００３５】
また請求項１１に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、手動操作手段が操作されてから、先行車判定手段により手動操作手段が操作される以前に判定されていた先行車と異なる先行車が判定されるか、あるいは同一の先行車が再度判定されるまで車間距離を短縮することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００３６】
上記構成によれば、手動操作手段が操作されて車間距離が短縮されたとき、新たな先行車あるいは元の先行車が判定されると車間距離が元の状態に復帰するので、自車が先行車に接近し過ぎることが防止される。
【００３７】
また請求項１２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、手動操作手段が所定時間操作されてから所定時間車間距離を短縮することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００３８】
上記構成によれば、手動操作手段が所定時間操作されてから所定時間車間距離が短縮されるので、手動操作手段の操作が楽になる。
【００３９】
尚、手動操作手段が操作される所定時間と車間距離が短縮される所定時間とは同じである必要はない。実施例では前者の所定時間は１ｓｅｃに設定され、後者の所定時間は３０ｓｅｃに設定されるが、それに限定されるものではない。
【００４０】
また請求項１３に記載された発明によれば、請求項１２の構成に加えて、車間距離短縮手段は、前記所定時間が経過する前に再度手動操作手段が操作されると、その時点から更に所定時間車間距離を短縮することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００４１】
上記構成によれば、前記所定時間が経過する前に再度手動操作手段が操作されると、その時点から更に所定時間車間距離が短縮されるので、自車の周囲の状況に応じた適切な車間距離の短縮が可能になる。
【００４２】
また請求項１４に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、手動操作手段が所定時間操作されてから、先行車判定手段により手動操作手段が操作される以前に判定されていた先行車と異なる先行車が判定されるか、あるいは同一の先行車が再度判定されるまで車間距離を短縮することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００４３】
上記構成によれば、手動操作手段が所定時間操作されて車間距離が短縮されたとき、新たな先行車あるいは元の先行車が判定されると車間距離が元の状態に復帰するので、自車が先行車に接近し過ぎることが防止される。
【００４４】
また請求項１５に記載された発明によれば、請求項１〜請求項１４の何れか１項の構成に加えて、車間距離短縮手段は、手動操作手段が操作されたときに先行車判定手段により先行車が判定されている場合に車間距離を短縮することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００４５】
上記構成によれば、手動操作手段が操作されたときに先行車判定手段により先行車が判定されている場合に車間距離を短縮するので、先行車が存在しないために定車速走行が行われているときに、意味のない車間距離の短縮制御が行われることがない。
【００４６】
また請求項１６に記載された発明によれば、請求項１〜請求項１５の何れか１項の構成に加えて、車間距離短縮手段は、距離算出手段により算出された車間距離が所定値以上のときのみ車間距離を短縮することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００４７】
上記構成によれば、距離算出手段により算出された先行車の車間距離が所定値以上のときのみ車間距離を短縮するので、自車が先行車に接近し過ぎるのを防止することができる。
【００４８】
尚、前記所定値は実施例において１．０ｓｅｃに設定されているが、それに限定されるものではない。
【００４９】
また請求項１７に記載された発明によれば、請求項１〜請求項１６の何れか１項の構成に加えて、車間距離設定手段は車間距離を遠距離から近距離の複数段階に切替指令可能であり、車間距離短縮手段は車間距離設定手段が近距離設定のときに車間距離を短縮することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００５０】
上記構成によれば、車間距離設定手段が近距離設定のときに車間距離短縮手段が車間距離を短縮するので、定車間走行の車間距離を有効に短縮することができる。
【００５１】
上記請求項１〜請求項１７に記載された発明における手動操作手段Ｍ８は、図３（Ａ）および図３（Ｂ）のＮＥＡＲスイッチ３４、図３（Ｃ）の操作レバー３５、図４（Ａ）のＲＥＳ／ＮＥＡＲスイッチ３７および図４（Ｂ）の操作レバー３５に対応する。
【００５２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００５３】
図１〜図８は本発明の一実施例を示すもので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検知装置の斜視図、図３は新たに追加されたＮＥＡＲスイッチを示す図、図４はＮＥＡＲスイッチの機能を追加したＲＥＳＵＭＥスイッチおよびＤＩＳＴＡＮＣＥスイッチを示す図、図５は実施例のメインルーチンのフローチャート、図６は設定車間距離判定モジュールのフローチャート、図７は従来のＡＣＣシステムでの追い越しを説明する図、図８は実施例のＡＣＣシステムでの追い越しを説明する図である。
【００５４】
図１および図２に示すように、自車前方の物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓｔはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、受光走査部４と、距離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオード１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させるモータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走査する。
【００５５】
受光部３は、受光レンズ１７と、受光レンズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換するフォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダイオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０を左右軸２１回りに往復回動させるモータ２２と、モータ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備える。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持つ受光エリアは、受光ミラー２０によって所定周期で上下方向に往復移動して物体を走査する。
【００５６】
距離計測処理部５は、前記レーザーダイオード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御する制御回路２４と、アダプティブクルーズコントロール装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離および物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備える。
【００５７】
而して、上下方向に細長い送光ビームと左右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてから、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光されるまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そのときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方向が検知される。
【００５８】
次に、ＡＣＣシステムによる定車間走行中に車間距離を一時的に短縮するためのスイッチを説明する。
【００５９】
図３（Ａ）および図３（Ｂ）に示す例は、ステアリングホイール３０に設けられたＳＥＴスイッチ３１、ＲＥＳＵＭＥスイッチ３２およびＣＡＮＣＥＬスイッチ３３に隣接して、車間距離を一時的に短縮するためのＮＥＡＲスイッチ３４を新設したものである。図３（Ｃ）に示す例は、ＡＣＣシステムの操作レバー３５を利用したもので、従来と同様に操作レバー３５のボタン３６によってＣＲＵＩＳＥ  ＯＮ／ＯＦＦスイッチが作動し、操作レバー３５を下に操作することによりＳＥＴ／ＣＯＡＳＴスイッチが作動し、操作レバー３５を上に操作することによりＲＥＳ／ＡＣＣスイッチが作動し、操作レバー３５を手前側に操作することによりＣＡＮＣＥＬスイッチが作動することに加えて、操作レバー３５を向こう側に操作することにより新設されたＮＥＡＲスイッチが作動するようになっている。その他、インストルメントパネルやシフトノブ等、ドライバーが容易に操作できる位置にＮＥＡＲスイッチを配置することができる。
【００６０】
【表２】
0004216997.tif 000003
【００６１】
上記ＮＥＡＲスイッチの操作方法が表２に示される。
【００６２】
連続押し方式は、ＮＥＡＲスイッチが押されている間のみ車間距離が短縮されるもので、ＮＥＡＲスイッチを離すと元の車間距離に自動復帰する。
【００６３】
１プッシュ方式−１は、ＮＥＡＲスイッチが押されると車間距離が短縮され、新しい先行車が確認されると元の車間距離に自動復帰する。
【００６４】
１プッシュ方式−２は、ＮＥＡＲスイッチが押されると車間距離が短縮され、一定時間（例えば３０ｓｅｃ）が経過すると元の車間距離に自動復帰する。
【００６５】
押し込み方式は、ＮＥＡＲスイッチが押されると車間距離が短縮され、ＮＥＡＲスイッチが再度押されると元の車間距離に自動復帰する。
【００６６】
上述したＮＥＡＲスイッチの操作による車間距離の一時短縮は、先行車を検知していることを条件にして行われるようにしても良い。先行車を検知していなければ車間距離を短縮することは不要である。しかしＮＥＡＲスイッチが常時押されると、いつでも車間距離が短縮された状態になるため、上記条件を入れた方が良いが、上記条件を入れなくても全く問題はない。
【００６７】
図４（Ａ）に示す例は、既存のＲＥＳＵＭＥスイッチに、車間距離を一時的に短縮するためのＮＥＡＲスイッチの機能を追加して、ＲＥＳ／ＮＥＡＲスイッチ３７としたものであり、図４（Ｂ）に示す例は、ＡＣＣシステムの操作レバー３５の既存のＲＥＳ／ＡＣＣスイッチに、車間距離を一時的に短縮するためのＮＥＡＲスイッチの機能を追加して、ＲＥＳ／ＡＣＣ／ＮＥＡＲスイッチとしたものであり、図４（Ｃ）に示す例は、既存のＤＩＳＴＡＮＣＥスイッチ３８のＳＨＯＲＴスイッチに、車間距離「短」を選択する機能に加えて、「短」の車間距離を更に短縮するための機能を追加してＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチ３９としたものである。
【００６８】
【表３】
0004216997.tif 000004
【００６９】
ＮＥＡＲスイッチの機能を持たない既存のＲＥＳＵＭＥスイッチには表３に示した機能が既に割り振られている。
【００７０】
即ち、(1) ＡＣＣシステムスタンバイ状態での１プッシュあるいは連続押しにより、前回のクルーズで記憶されているセット車速でＡＣＣ走行を開始するＲＥＳＵＭＥ機能と、(2) ＡＣＣシステム作動中での短時間１プッシュにより、セット車速を１ステップ（例えば１ｋｍ／ｈ）上げるＡＣＣＥＬＥＲＡＴＥ機能と、(3) 先行車無しの状態での連続押しにより、セット車速を連続的に上げるＡＣＣＥＬＥＲＡＴＥ機能とを有している。そこで、(5) 未設定−２のＡＣＣシステム作動中での長時間（１ｓｅｃ程度）１プッシュ方式と、(6) の未設定−３の先行車を検知している状態での連続押し方式とを、操作方式として選択する。
【００７１】
【表４】
0004216997.tif 000005
【００７２】
つまり、表４に示すように、ＲＥＳ／ＮＥＡＲスイッチ（図４（Ａ）参照）あるいはＲＥＳ／ＡＣＣ／ＮＥＡＲスイッチ（図４（Ｂ）参照）を長時間１プッシュ操作すると、車間距離が一時的に短縮され、その後に新たな先行車が検知されるか、一定時間（例えば３０ｓｅｃ）が経過すると、元の車間距離に復帰する。尚、前記一定時間が経過する前に再度スイッチを長時間１プッシュ操作すると、車間距離を一時的に短縮する時間が延長され、以下押される度に時間の延長が繰り返される。またＲＥＳ／ＮＥＡＲスイッチあるいはＲＥＳ／ＡＣＣ／ＮＥＡＲスイッチを連続押し操作すると、先行車を検知しているときに限り車間距離が一時的に短縮され、そのスイッチが押され続けていれば、その間に先行車無しの状態になっても車間距離の一時短縮が継続される。このように、先行車を検知しているときに限り車間距離を一時短縮するのは、先行車無しの状態でのＡＣＣＥＬＥＲＡＴＥ機能と区別するためである。そして一時短縮になった後にスイッチが押され続ければ、ドライバーの意志を優先して先行車の有無に関わらずに一時短縮を継続する。
【００７３】
また図４（Ｃ）に示すＤＩＳＴＡＮＣＥスイッチは、車間距離「遠」、「中」、「短」を選択するものであるが、ＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチを押した瞬間に先ず車間距離「短」が選択され、更に押し続けると車間距離「短」が更に短縮されるようになっている。つまり車間距離の短縮機能は車間距離「短」に設定されている場合に限って発揮されるので、車間距離の短縮効果を有効に発揮させることができる。
【００７４】
【表５】
0004216997.tif 000006
【００７５】
表５に示すように、ＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチを長時間１プッシュ操作（例えば１ｓｅｃ以上）すると、車間距離が「短」から一時的に短縮され、その後に新たな先行車が検知されるか、一定時間（例えば３０ｓｅｃ）が経過すると、元の車間距離に復帰する。尚、前記一定時間が経過する前に再度スイッチを長時間１プッシュ操作すると、車間距離を一時的に短縮する時間が延長され、以下押される度に時間の延長が繰り返される。またＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッを連続押し操作すると、ＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチを押した瞬間に設定された「短」の車間距離が一時的に更に短縮され、そのスイッチが押され続けていれば、その間に先行車無しの状態になっても車間距離の一時短縮が継続される。
【００７６】
上述したＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチの操作による車間距離の一時短縮は、先行車を検知していることを条件にして行われるようにしても良い。先行車を検知していなければ車間距離を短縮することは不要である。しかしＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチが常時押されると、いつでも車間距離が短縮された状態になるため、上記条件を入れた方が良いが、上記条件を入れなくても全く問題はない。
【００７７】
次に、車間距離を一時的に短縮する４種類の具体的手法を説明する。
(1) 車頭時間を１．０ｓｅｃに設定する。
【００７８】
ＡＣＣシステムで安全を確保できる最短の車間距離（安全マージンを最小限に抑えた車間距離）に対応する車頭時間１．０ｓｅｃを設定車間距離とする。尚、１．０ｓｅｃの値は、それに限定されずに適宜変更可能である。
(2) 現在設定されている「短」、「中」、「遠」の車間距離の６０％の車間距離に短縮する。
【００７９】
短縮前の設定車間距離は表１に示す「短」、「中」、「遠」の何れかを選択可能であり、短縮後の設定車間距離は車頭時間に換算すると、「短」の場合は１．７ｓｅｃ×０．６＝１．０ｓｅｃ、「中」の場合は２．０ｓｅｃ×０．６＝１．２ｓｅｃ、「遠」の場合は２．５ｓｅｃ×０．６＝１．５ｓｅｃになる。短縮率である６０％の値は、それに限定されずに適宜変更可能である。
(3) ＮＥＡＲスイッチあるいはＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチを押している時間で短縮後の車間距離を設定する。
【００８０】
これはスイッチの操作方法が連続押し方式以外の場合に適用可能であり、ＮＥＡＲスイッチあるいはＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチが操作されると、現在の車間距離が車頭時間に換算して１．０ｓｅｃ（下限値）の車間距離までゆっくりと短縮して行き、希望の車間距離になった時点でスイッチを離すと、そのときの車間距離が維持される。
(4) ＮＥＡＲスイッチあるいはＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチを押した回数で短縮後の車間距離を設定する。
【００８１】
これはスイッチの操作方法が長時間１プッシュ方式−１の場合に適用可能であり、ＮＥＡＲスイッチあるいはＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチが操作される度に、現在の車間距離を車頭時間に換算して０．２ｓｅｃずつ短縮し、車間距離の下限値を車頭時間に換算して１．０ｓｅｃに規制する。ＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチを使用する場合には、車間距離を短縮するステップは、車頭時間２．５ｓｅｃ（「遠」）→２．０ｓｅｃ（「中」）→１．７ｓｅｃ（「短」）→１．５ｓｅｃ（短縮１回）→１．３ｓｅｃ（短縮２回）→１．１ｓｅｃ（短縮３回）→１．０ｓｅｃ（短縮４回）となる。
【００８２】
次に、車間距離の一時短縮の作用を図５および図６のフローチャートに基づいて説明する。
【００８３】
その前提は、図３（Ａ）〜図３（Ｃ）に示す新設のＮＥＡＲスイッチを使用し、その操作方法は表２に示す１プッシュ方式−１であり、物体検知装置Ｓｔが先行車を検知している状態でＮＥＡＲスイッチが操作された場合に限り車間距離が短縮され、新たな先行車を確認した時点で元の車間距離に復帰し、短縮後の車間距離を６０％とする。
【００８４】
図５のメインルーチンのフローチャートにおいて、先ずステップＳ１で物体検知装置Ｓｔにより検知エリア内のターゲットを全て検知してターゲットメモリに記憶し、ステップＳ２で自車の車速およびヨーレート（または舵角）に基づいて自車の走行軌跡を算出する。続くステップＳ３で前回のターゲットデータと今回のターゲットデータとを比較してデータの引き継ぎを行い、ステップＳ４でターゲットデータと自車の走行軌跡とから先行車を判定する。続くステップＳ５の設定車間距離判定モジュールで選択すべき車間距離を判定する。ステップＳ５の具体的内容は後から図６のフローチャートに基づいて説明する。
【００８５】
続くステップＳ６で物体検知装置Ｓｔにより先行車が検知されていれば、ステップＳ７で定車間走行制御を実行する。定車間走行制御は、ステップＳ８で先行車との車間距離が設定車間距離を越えていれば、ステップＳ９で加速制御を実行し、ステップＳ８で先行車との車間距離が設定車間距離に一致していれば、ステップＳ１０で定速制御を実行し、ステップＳ８で先行車との車間距離が設定車間距離未満であれば、ステップＳ１１で減速制御を実行し、これにより車間距離を設定車間距離に一致させるものである。
【００８６】
また前記ステップＳ６で先行車が検知されない場合には、ステップＳ１２で定車速走行制御を実行する。定車速走行制御は、ステップＳ１３で自車速がセット車速を越えていればステップＳ１４で減速制御を実行し、ステップＳ１３で自車速がセット車速に一致していればステップＳ１５で定速制御を実行し、ステップＳ１３で自車速がセット車速未満であればステップＳ１６で増速制御を実行し、これにより自車速をセット車速に一致させるものである。
【００８７】
次に、図６のフローチャートに基づいて前記ステップＳ５の設定車間距離判定モジュールの詳細を説明する。
【００８８】
先ずステップＳ１０１で先行車が有り、ステップＳ１０２でＮＥＡＲスイッチが押されると、ステップＳ１０３で設定車間距離を短縮する。即ち、ステップＳ１０４で設定車間距離が「短」（車頭時間に換算して１．７ｓｅｃ）であれば、ステップＳ１０５で「短」の車頭時間を６０％に短縮して１．０ｓｅｃにし、ステップＳ１０４で設定車間距離が「中」（車頭時間に換算して２．０ｓｅｃ）であれば、ステップＳ１０６で「短」の車頭時間を６０％に短縮して１．２ｓｅｃにし、ステップＳ１０４で設定車間距離が「遠」（車頭時間に換算して２．５ｓｅｃ）であれば、ステップＳ１０７で「遠」の車頭時間を６０％に短縮して１．５ｓｅｃにする。
【００８９】
また前記ステップＳ１０１で先行車が無い場合には、車間距離を短縮する意味が無いため、ステップＳ１０９でドライバーの設定による車間距離をそのまま使用する。即ち、ステップＳ１１０で設定車間距離が「短」であれば、ステップＳ１１１で車間距離を車頭時間に換算して１．７ｓｅｃにし、ステップＳ１１０で設定車間距離が「中」であれば、ステップＳ１１２で車間距離を車頭時間に換算して２．０ｓｅｃにし、ステップＳ１１０で設定車間距離が「遠」であれば、ステップＳ１１３で車間距離を車頭時間に換算して２．５ｓｅｃにする。
【００９０】
また前記ステップＳ１０２でＮＥＡＲスイッチが押されていないとき、ステップＳ１０８で前回と同じ先行車を検知していなければ、つまり先行車が入れ代わった場合にはステップＳ１０９〜Ｓ１１３に移行して短縮されていない設定車間距離で定車間走行を行う。つまり、先行車が入れ代わった場合には、車間距離の短縮を解除する。またステップＳ１０８で前回と同じ先行車を検知していれば現状維持となり、車間距離が短縮されていれば短縮された車間距離で定車間走行を行い、車間距離が短縮されていなければ短縮されていない車間距離で定車間走行を行う。
【００９１】
次に、本実施例の効果を図７および図８を参照して説明する。
【００９２】
図７は従来例を示すもので、従来のＡＣＣシステムを装備した自車(3) が車速９０ｋｍ／ｈで先行車(2) に対して４２．５ｍの車間距離を置いて定車間走行を行っている（図７（Ａ）参照）。このときのセット車速は１００ｋｍ／ｈであり、設定車間距離は「短」の１．７ｓｅｃである。この状態から隣り車線の車両(6) に割り込まれ、車間距離を維持するために自車(3) の車速は９０ｋｍ／ｈから８６ｋｍ／ｈに減速する（図７（Ｂ）参照）。新たな先行車(6) が車速９０ｋｍ／ｈで走行すると、自車(3) は車速９０ｋｍ／ｈで新たな先行車(6) に対して４２．５ｍの車間距離を置いて定車間走行を行う（図７（Ｃ）参照）。この状態から隣り車線の車両(9) に割り込まれ、車間距離を維持するために自車(3) の車速は９０ｋｍ／ｈから８６ｋｍ／ｈに減速する（図７（Ｄ）参照）。新たな先行車(9) が車速９０ｋｍ／ｈで走行すると、自車(3) は車速９０ｋｍ／ｈで新たな先行車(9) に対して４２．５ｍの車間距離を置いて定車間走行を行う（図７（Ｅ）参照）。このように、従来のＡＣＣシステムを装備した車両は、定車間走行中に隣り車線の車両に何度も割り込まれる可能性がある。
【００９３】
図８は本実施例を示すもので、本実施例のＡＣＣシステムを装備した自車(3) が車速９０ｋｍ／ｈで先行車(2) に対して４２．５ｍの車間距離を置いて定車間走行を行っている（図８（Ａ）参照）。このときのセット車速は１００ｋｍ／ｈであり、設定車頭時間は「短」の１．７ｓｅｃである。自車のドライバーがＮＥＡＲスイッチを押すと設定車頭時間は１．７ｓｅｃから１．０ｓｅｃに短縮され、自車は車速９０ｋｍ／ｈから９３ｋｍ／ｈに増速して先行車(2) に接近し（図８（Ｂ）参照）、車頭時間が１．０ｓｅｃになると自車は車速９３ｋｍ／ｈから９０ｋｍ／ｈに減速して短縮された車間距離２５ｍで先行車(2) に追従する定車間走行を行う（図８（Ｃ）参照）。このように短い車間距離２５ｍで定車間走行を行うことにより、隣り車線の車両(7) ，(8) に割り込まれることがなくなる（図８（Ｄ）参照）。
【００９４】
以上のように本実施例によれば、ＡＣＣシステムの作動中にドライバーがアクセルペダルやブレーキペダルを操作することなく、手動でスイッチ操作を行うだけで車間距離を一時的に短縮することができ、かつ元の車間距離に自動的に復帰することができるので、ＡＣＣシステムの使い勝手が格段に向上する。しかも定車間走行中にドライバーの意志で車間距離を短縮することができるので、隣り車線の車両に割り込まれる頻度が減少する。また定車間走行中に車間距離を短縮して先行車に接近してから追い越しを行うことにより、追い越しに要する時間を短縮することができ、更に追い越し車線を自車よりも高速で走行している他車の後方に合流する際に、車間距離を短縮して先行車となる前記他車両から離されないようにしてスムーズな合流を可能にすることができる。
【００９５】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００９６】
例えば、実施例では物体検知装置Ｓｔとしてレーザーレーダー装置を用いているが、ミリ波レーダー装置やテレビカメラを用いることができる。
【００９７】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、車間距離制御手段は、先行車判定手段により先行車が判定されたとき、物体検知装置の検知結果に基づき距離算出手段により算出された車間距離が車間距離設定手段により複数段階の中から設定された車間距離に一致するように、車速設定手段により設定された車速を上限として自車を加速あるいは減速して自車を定車間走行させる。また車速制御手段は、先行車判定手段により判定される先行車が無い場合に、車速検知手段により検知された車速が車速設定手段により設定された車速に一致するように自車を加速あるいは減速して自車を定車速走行させる。車間距離制御手段による制御中にドライバーにより手動操作手段が操作されると、そのときから所定時間、車間距離設定手段で設定される最も短い車間距離よりも車間距離を短縮するので、車間距離制御手段による定車間走行中であっても手動操作手段を操作するだけで車間距離を短縮することが可能となり、他車の割り込みを防止したり、先行車の追い越しに要する時間を短縮したりすることができ、しかも手動操作手段が操作されてから所定時間車間距離が短縮されるので、手動操作手段の操作が楽になる。
【００９８】
また請求項２に記載された発明によれば、車間距離設定手段により設定された車間距離を所定距離短く変更するので、他車の割り込み防止や追い越し時間の短縮が可能になる。
【００９９】
また請求項３に記載された発明によれば、車間距離は複数段階に切替指令可能であり、設定された車間距離が長いほど前記所定距離を大きくするので、設定された車間距離が極端に短縮されてドライバーに違和感を与えるのを防止することができる。
【０１００】
また請求項４に記載された発明によれば、手動操作手段が操作されたときの車間距離が、手動操作手段が操作された時間に比例して短くなるので、ドライバーの意志に副った微妙な車間距離の短縮が可能になる。
【０１０１】
また請求項５に記載された発明によれば、手動操作手段の操作時間に応じて短縮される車間距離に下限値を設定したので、車間距離が過剰に短縮されるのを防止することができる。
【０１０２】
また請求項６に記載された発明によれば、手動操作手段が操作されたときの車間距離が、手動操作手段が操作された回数に比例して短くなるので、ドライバーの意志に副った微妙な車間距離の短縮が可能になる。
【０１０３】
また請求項７に記載された発明によれば、手動操作手段の操作時間に応じて短縮される車間距離に下限値を設定したので、車間距離が過剰に短縮されるのを防止することができる。
【０１０４】
また請求項８に記載された発明によれば、手動操作手段が操作されている間車間距離が減少するので、ドライバーの意志に副った微妙な車間距離の短縮が可能になる。
【０１０５】
また請求項９に記載された発明によれば、手動操作手段が再度操作されるまで車間距離が短縮されるので、ドライバーの意志に副った微妙な車間距離の短縮が可能になる。
【０１０６】
また請求項１０に記載された発明によれば、前記所定時間が経過する前に再度手動操作手段が操作されると、その時点から更に所定時間車間距離が短縮されるので、自車の周囲の状況に応じた適切な車間距離の短縮が可能になる。
【０１０７】
また請求項１１に記載された発明によれば、手動操作手段が操作されて車間距離が短縮されたとき、新たな先行車あるいは元の先行車が判定されると車間距離が元の状態に復帰するので、自車が先行車に接近し過ぎることが防止される。
【０１０８】
また請求項１２に記載された発明によれば、手動操作手段が所定時間操作されてから所定時間車間距離が短縮されるので、手動操作手段の操作が楽になる。
【０１０９】
また請求項１３に記載された発明によれば、前記所定時間が経過する前に再度手動操作手段が操作されると、その時点から更に所定時間車間距離が短縮されるので、自車の周囲の状況に応じた適切な車間距離の短縮が可能になる。
【０１１０】
また請求項１４に記載された発明によれば、手動操作手段が所定時間操作されて車間距離が短縮されたとき、新たな先行車あるいは元の先行車が判定されると車間距離が元の状態に復帰するので、自車が先行車に接近し過ぎることが防止される。
【０１１１】
また請求項１５に記載された発明によれば、手動操作手段が操作されたときに先行車判定手段により先行車が判定されている場合に車間距離を短縮するので、先行車が存在しないために定車速走行が行われているときに、意味のない車間距離の短縮制御が行われることがない。
【０１１２】
また請求項１６に記載された発明によれば、距離算出手段により算出された先行車の車間距離が所定値以上のときのみ車間距離を短縮するので、自車が先行車に接近し過ぎるのを防止することができる。
【０１１３】
また請求項１７に記載された発明によれば、車間距離設定手段が近距離設定のときに車間距離短縮手段が車間距離を短縮するので、定車間走行の車間距離を有効に短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  物体検知装置のブロック図
【図２】  物体検知装置の斜視図
【図３】  新たに追加されたＮＥＡＲスイッチを示す図
【図４】  ＮＥＡＲスイッチの機能を追加したＲＥＳＵＭＥスイッチおよびＤＩＳＴＡＮＣＥスイッチを示す図
【図５】  実施例のメインルーチンのフローチャート
【図６】  設定車間距離判定モジュールのフローチャート
【図７】  従来のＡＣＣシステムでの追い越しを説明する図
【図８】  実施例のＡＣＣシステムでの追い越しを説明する図
【図９】  クレーム対応図
【符号の説明】
Ｍ１          距離算出手段
Ｍ２          先行車判定手段
Ｍ３          車間距離設定手段
Ｍ４          車両状態検知手段
Ｍ５          車速設定手段
Ｍ６          車間距離制御手段
Ｍ７          車速制御手段
Ｍ８          手動操作手段
Ｍ９          車間距離短縮手段
Ｓｔ          物体検知装置
【図１】
0004216997.tif 000007
【図２】
0004216997.tif 000008
【図３】
0004216997.tif 000009
【図４】
0004216997.tif 000010
【図５】
0004216997.tif 000011
【図６】
0004216997.tif 000012
【図７】
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【図８】
0004216997.tif 000014
【図９】
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