(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両上に旋回ならびに起伏動可能な伸縮ブームを有するとともに、車両の前後左右に配置し側方に張出して車両を支持するアウトリガを備えた作業機において、
アウトリガの張出長さを検出する張出し長さ検出器と、
伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出器と、
伸縮ブームの状態を検出する伸縮ブーム状態検出器と、
複数のアウトリガ張出長さに対する性能を伸縮ブームの旋回領域である前方領域，後方領域，側方領域別に伸縮ブームの状態毎に記憶している性能記憶手段と、
前記張出し長さ検出器からの信号を受け実際のアウトリガ張出長さに直近し前記性能記憶手段に記憶されている実際のアウトリガ張出長さより短いアウトリガ張出長さと長いアウトリガ張出長さの二つのアウトリガ張出長さを算出する記憶アウトリガ張出長さ算出手段と、
当該記憶アウトリガ張出長さ算出手段で算出された短いアウトリガ張出長さ信号と、伸縮ブーム状態検出器と旋回角検出器の各検出器からの信号、を受けて前記性能記憶手段から短いアウトリガ張出長さに対する性能値を算出する第１性能算出手段と、
前記第１性能算出手段から第１性能算出手段で採用した短いアウトリガ張出長さと同じ伸縮ブームの旋回領域とする旋回領域信号と、前記記憶アウトリガ張出長さ算出手段で算出された長いアウトリガ張出長さ信号と、伸縮ブーム状態検出器と旋回角検出器の各検出器からの信号、を受けて前記性能記憶手段から伸縮ブームの旋回領域を短いアウトリガ張出長さと同じ領域にした長いアウトリガ張出長さに対応する性能値を算出する第２性能算出手段と、
前記第１性能算出手段と第２性能算出手段で算出した各性能値を基に実際のアウトリガ張出長さと短いアウトリガ張出長さと長いアウトリガ張出長さから実際のアウトリガ張出長さにおける性能値を補間演算する補間演算手段を備えたアウトリガを備えた作業機の性能算出装置。
【請求項２】
車両上に旋回ならびに起伏動可能な伸縮ブームを有するとともに、車両の前後左右に配置し側方に張出して車両を支持するアウトリガを備えた作業機において、
アウトリガの張出長さを検出する張出し長さ検出器と、
伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出器と、
伸縮ブームの状態を検出する伸縮ブーム状態検出器と、
複数のアウトリガ張出長さに対する性能を伸縮ブームの旋回領域である前方領域，後方領域，側方領域別に伸縮ブームの状態毎に記憶している性能記憶手段と、
前記張出し長さ検出器からの信号を受け実際のアウトリガ張出長さに直近し前記性能記憶手段に記憶されている実際のアウトリガ張出長さより短いアウトリガ張出長さと長いアウトリガ張出長さの二つのアウトリガ張出長さを算出する記憶アウトリガ張出長さ算出手段と、
当該記憶アウトリガ張出長さ算出手段で算出された短いアウトリガ張出長さ信号と伸縮ブーム状態検出器と旋回角検出器の各検出器からの信号を受けて前記性能記憶手段から短いアウトリガ張出長さに対する性能値を算出する第１性能算出手段と、
前記第１性能算出手段から第１性能算出手段で採用した短いアウトリガ張出長さと同じ伸縮ブームの旋回領域とする旋回領域信号と、第１性能算出手段で採用した旋回角または伸縮ブームが位置する旋回領域の信号と、前記記憶アウトリガ張出長さ算出手段で算出された長いアウトリガ張出長さ信号と、伸縮ブーム状態検出器からの信号、を受けて前記性能記憶手段から伸縮ブームの旋回領域を短いアウトリガ張出長さと同じ領域にした長いアウトリガ張出長さに対応する性能値を算出する第２性能算出手段と、
前記第１性能算出手段と第２性能算出手段で算出した各性能値を基に実際のアウトリガ張出長さと短いアウトリガ張出長さと長いアウトリガ張出長さから実際のアウトリガ張出長さにおける性能値を補間演算する補間演算手段を備えたアウトリガを備えた作業機の性能算出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、アウトリガを備えた作業機の性能算出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来この種の作業車として図４に図示する移動式クレーン車Ａがある。この移動式クレーン車Ａは、車両１上に旋回台２を旋回自在に配置し、当該旋回台２に伸縮ブーム３を起伏自在に配置している。伸縮ブーム３は、基ブーム４に中ブーム５，先ブーム６を順次伸縮自在に嵌挿させ、各ブーム間には図示しないが適宜伸縮駆動手段を設けてある。旋回台２と基ブーム４の適所間には、起伏シリンダ７を配置して伸縮ブーム３を起伏駆動可能にすると共に、旋回台２と車両１間にも図示しないが旋回駆動装置を配置して旋回駆動可能にしてある。
【０００３】
車両１前部には左右に一対前アウトリガ８，９を、車両後部には左右に一対後アウトリガ１０，１１を配置し、各アウトリガ８，９，１０，１１には車両１の側方に各スライドビーム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａを張出してアウトリガの張出し長さを変更できる。各スライドビーム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａの先端には地面にフロートを接地し車両を支持させるジャッキ８ｂ，９ｂ，１０ｂ，１１ｂをそれぞれ備えている。
【０００４】
このように構成している移動式クレーン車Ａは、各アウトリガ８，９，１０，１１の各スライドビーム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａの張出し量ならびに伸縮ブーム３の旋回位置により吊荷性能（以下単に性能として説明する。）が異なっている。すなわち、図６に図示するように、各スライドビーム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａを最大に張出している場合は実線ａで示す最大の全周同一性能になる。各スライドビーム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａを最小に張出している場合は、図６に点線ｂで示すように前方領域Ｘ，後方領域Ｙ，側方領域Ｚの領域別に性能が異なり、前方領域Ｘ，後方領域Ｙでは最大の性能で側方領域Ｚでは最小性能となる。
【０００５】
各スライドビーム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａを中間に張出している場合は、図６に一点鎖線ｃで示すように前方領域Ｘ，後方領域Ｙでは最大の性能で側方領域Ｚでは中間性能となる。そして前方領域Ｘ，後方領域Ｙでは少し領域が広くなりその分側方領域Ｚが狭くなっている。
【０００６】
このように、各アウトリガ８，９，１０，１１の各スライドビーム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａの張出し量によって領域と性能が変わるようになっている。
【０００７】
ところで、アウトリガの張出し長さは、任意に変更できるものであるが、性能の記憶量を少なくするために一般に各アウトリガ８，９，１０，１１の張出量に対する性能記憶は、最大，中間，最小の３通りを記憶しており、その他の張出し量では次のようにして補間演算して求められる。
【０００８】
例えば、各アウトリガ８，９，１０，１１の各スライドビーム８ａ，９ａ，１０ａ，１１ａの張出し量を中間と最小の間に張出したとする。この時の性能は図５に図示する性能算出装置によって次のようにして求める。
【０００９】
複数のアウトリガ張出長さに対する性能を、伸縮ブーム３の旋回領域である前方領域Ｘ，後方領域Ｙ，側方領域Ｚ別に伸縮ブーム３の状態毎に性能記憶手段１５で記憶している。ここでは各アウトリガ８，９，１０，１１の張出し量を最大，中間，最小の３通りを前記記憶手段１５で記憶している。
【００１０】
各アウトリガ８，９，１０，１１の張出し長さを張出し長さ検出器１２で検出し、記憶アウトリガ張出し長さ算出手段１６に信号を出力する。記憶アウトリガ張出長さ算出手段１６は、前記張出し長さ検出器１２からの信号を受け実際のアウトリガ張出長さＭに直近し前記性能記憶手段１５に記憶されている実際のアウトリガ張出長さＭより短いアウトリガ張出長さＭ１（この場合は最小張出しの時の張出し長さ）と長いアウトリガ張出長さＭ２（この場合は中間張出しの時の張出し長さ）の二つのアウトリガ張出長さを算出する。
【００１１】
伸縮ブーム３の旋回角φを旋回角検出器１３で検出し、伸縮ブーム３の伸縮長さＬ，起伏角θなどの伸縮ブーム状態を伸縮ブーム状態検出器１４で検出する。
【００１２】
前記記憶アウトリガ張出長さ算出手段１６で算出された短いアウトリガ張出長さＭ１と、伸縮ブーム状態検出器１４と旋回角検出器１３の各検出器からの信号φ，Ｌ，θを受けて、前記性能記憶手段１５から短いアウトリガ張出長さＭ１に対する性能値Ｗ１を第１性能算出手段１７で算出する。
【００１３】
前記記憶アウトリガ張出長さ算出手段１６で算出された長いアウトリガ張出長さＭ２と、伸縮ブーム状態検出器１４と旋回角検出器１３の各検出器からの信号φ，Ｌ，θを受けて、前記性能記憶手段１５から長いアウトリガ張出長さＭ２に対する性能値Ｗ２を第２性能算出手段１８で算出する。
【００１４】
前記第１性能算出手段１７と第２性能算出手段１８で算出した各性能値Ｗ１，Ｗ２を基に実際のアウトリガ張出長さＭと短いアウトリガ張出長さＭ１と長いアウトリガ張出長さＭ２から実際のアウトリガ張出長さにおける性能値Ｗ０を下記式を用いて補間演算手段１９で補間演算する。
【００１５】
（Ｍ２−Ｍ１）／（Ｗ２−Ｗ１）＝（Ｍ−Ｍ１）／（Ｗ０−Ｗ１）
Ｗ０＝Ｗ１＋（（Ｍ−Ｍ１）／（Ｍ２−Ｍ１））×（Ｗ２−Ｗ１）
補間演算して求めた性能値Ｗ０は、図６に図示する２点鎖線ｄのようになる。
【００１６】
この様にして求められた実際のアウトリガ張出長さにおける性能値Ｗ０は、次のようにして利用される。すなわち、図５に図示するように、負荷検出器２０で実際に伸縮ブーム３に作用する負荷Ｗを検出して、当該負荷Ｗと性能値Ｗ０を比較手段２１で比較し、Ｗ≧Ｗ０の時に警報又は停止手段２２に信号を出力して、警報又は停止手段２２により警報又は移動式クレーン車Ａの作動を停止させる。
【００１７】
【発明が解決しょうとする課題】
ところが、上記移動式クレーン車に備えた作業機の性能算出装置は、次のような課題を有していた。すなわち、補間演算して求めた性能値Ｗ０は、図６に図示する２点鎖線ｄのように伸縮ブーム３を前方領域Ｘ又は後方領域Ｙから側方領域Ｚへ旋回させると二度性能がダウンする階段状になっているために、上記のように伸縮ブーム３を旋回させて負荷Ｗ≧性能値Ｗ０の関係になった時に負荷Ｗを軽減させる（例えば伸縮ブーム３を縮小させたり、起仰させる。）ことの操作が２回行わなければならず煩わしいものであった。
【００１８】
特に、一度負荷Ｗ≧性能値Ｗ０の関係になれば前方領域Ｘ又は後方領域Ｙを脱出したものと勘違いしてしまい以後旋回速度を速めるように操作しがちである。そのために、二回目に負荷Ｗ≧性能値Ｗ０の関係になった時に旋回速度を速めるように操作しているものであるから、伸縮ブーム３の作動を急に停止させて吊荷を揺らしてしまうことになり危険なクレーン作業となるものであった。
【００１９】
本発明は、こうした課題を解決したアウトリガを備えた作業機の性能算出装置を提供することを目的とするものである。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、請求項１に係る本発明のアウトリガを備えた作業機の性能算出装置は、
車両上に旋回ならびに起伏動可能な伸縮ブームを有するとともに、車両の前後左右に配置し側方に張出して車両を支持するアウトリガを備えた作業機において、
アウトリガの張出長さを検出する張出し長さ検出器と、
伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出器と、
伸縮ブームの状態を検出する伸縮ブーム状態検出器と、
複数のアウトリガ張出長さに対する性能を伸縮ブームの旋回領域である前方領域，後方領域，側方領域別に伸縮ブームの状態毎に記憶している性能記憶手段と、
前記張出し長さ検出器からの信号を受け実際のアウトリガ張出長さに直近し前記性能記憶手段に記憶されている実際のアウトリガ張出長さより短いアウトリガ張出長さと長いアウトリガ張出長さの二つのアウトリガ張出長さを算出する記憶アウトリガ張出長さ算出手段と、
当該記憶アウトリガ張出長さ算出手段で算出された短いアウトリガ張出長さ信号と、伸縮ブーム状態検出器と旋回角検出器の各検出器からの信号、を受けて前記性能記憶手段から短いアウトリガ張出長さに対する性能値を算出する第１性能算出手段と、
前記第１性能算出手段から第１性能算出手段で採用した短いアウトリガ張出長さと同じ伸縮ブームの旋回領域とする旋回領域信号と、前記記憶アウトリガ張出長さ算出手段で算出された長いアウトリガ張出長さ信号と、伸縮ブーム状態検出器と旋回角検出器の各検出器からの信号、を受けて前記性能記憶手段から伸縮ブームの旋回領域を短いアウトリガ張出長さと同じ領域にした長いアウトリガ張出長さに対応する性能値を算出する第２性能算出手段と、
前記第１性能算出手段と第２性能算出手段で算出した各性能値を基に実際のアウトリガ張出長さと短いアウトリガ張出長さと長いアウトリガ張出長さから実際のアウトリガ張出長さにおける性能値を補間演算する補間演算手段を備えたことを特徴とするものである。
【００２１】
請求項２に係る本発明のアウトリガを備えた作業機の性能算出装置は、
車両上に旋回ならびに起伏動可能な伸縮ブームを有するとともに、車両の前後左右に配置し側方に張出して車両を支持するアウトリガを備えた作業機において、
アウトリガの張出長さを検出する張出し長さ検出器と、
伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出器と、
伸縮ブームの状態を検出する伸縮ブーム状態検出器と、
複数のアウトリガ張出長さに対する性能を伸縮ブームの旋回領域である前方領域，後方領域，側方領域別に伸縮ブームの状態毎に記憶している性能記憶手段と、
前記張出し長さ検出器からの信号を受け実際のアウトリガ張出長さに直近し前記性能記憶手段に記憶されている実際のアウトリガ張出長さより短いアウトリガ張出長さと長いアウトリガ張出長さの二つのアウトリガ張出長さを算出する記憶アウトリガ張出長さ算出手段と、
当該記憶アウトリガ張出長さ算出手段で算出された短いアウトリガ張出長さ信号と伸縮ブーム状態検出器と旋回角検出器の各検出器からの信号を受けて前記性能記憶手段から短いアウトリガ張出長さに対する性能値を算出する第１性能算出手段と、
前記第１性能算出手段から第１性能算出手段で採用した短いアウトリガ張出長さと同じ伸縮ブームの旋回領域とする旋回領域信号と、第１性能算出手段で採用した旋回角または伸縮ブームが位置する旋回領域の信号と、前記記憶アウトリガ張出長さ算出手段で算出された長いアウトリガ張出長さ信号と、伸縮ブーム状態検出器からの信号、を受けて前記性能記憶手段から伸縮ブームの旋回領域を短いアウトリガ張出長さと同じ領域にした長いアウトリガ張出長さに対応する性能値を算出する第２性能算出手段と、
前記第１性能算出手段と第２性能算出手段で算出した各性能値を基に実際のアウトリガ張出長さと短いアウトリガ張出長さと長いアウトリガ張出長さから実際のアウトリガ張出長さにおける性能値を補間演算する補間演算手段を備えたことを特徴とするものである。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下本発明のアウトリガを備えた作業機の性能算出装置について、図１〜図３に基づいて以下に説明する。なお、本発明の実施形態を説明するに当たって、アウトリガを備えた作業機の性能算出装置として従来の技術で説明した移動式クレーン車に適用した場合を例に以下に説明する。
【００２３】
図１に図示する本発明に係る移動式クレーン車に備えた性能算出装置は、図４〜図６に図示し説明したものと第１性能算出手段１７，第２性能算出手段１８，２点鎖線ｄが相違しているのみであるので、図４〜図６に図示し説明した符号１７，１８，ｄ以外は、以下の説明においても同じものとして用い、詳細な説明は省略する。
【００２４】
図１において、２５は、第１性能算出手段であって、従来技術で説明した第１性能算出手段１７と同じ機能を有し短いアウトリガ張出長さＭ１に対する性能値Ｗ１（図２に点線ｂで示す。）を算出するとともに、第１性能算出手段２５で採用した短いアウトリガ張出長さと同じ伸縮ブーム３の旋回領域とする旋回領域信号を次に説明する第２性能算出手段２６に出力するようになっている。
【００２５】
２６は、第２性能算出手段であって、前記第１性能算出手段２５からの旋回領域信号と前記記憶アウトリガ張出長さ算出手段１６で算出された長いアウトリガ張出長さ信号Ｍ２と伸縮ブーム状態検出器１４と旋回角検出器１３の各検出器からの信号φ，Ｌ，θを受けて前記性能記憶手段１５から伸縮ブーム３の旋回領域を短いアウトリガ張出長さと同じ領域にした長いアウトリガ張出長さに対応する性能値Ｗ２（図２に太い１点鎖線ｃ１で示めす。）を算出する。
【００２６】
すなわち、従来の技術で説明した第２性能算出手段１８は中間張出し時の性能（図２に細い１点鎖線ｃで示す。）を算出していたが、第２性能算出手段２６は最小張出し時と同じ前方領域Ｘとし、従来の性能に対して前方領域Ｘを狭くしその分側方領域Ｚを広くする性能（図２に太い１点鎖線ｃ１で示めす。）を算出するものである。
【００２７】
このようにして求めたＷ１，Ｗ２を利用して従来の技術で説明した補間演算手段１９で補間性能Ｗ０（図２に２点鎖線ｄ１で示す。）を求める。このようにして補間演算して求めた性能値Ｗ０は、図２に図示する２点鎖線ｄ１のようになる。すなわち、第２性能算出手段２６では中間張出し性能を最小張出し性能と同じ前方領域Ｘ又は後方領域Ｙとなるように領域を設定するようにしてあるために、補間演算して求めた性能値Ｗ０は、従来のように伸縮ブーム３を前方領域Ｘ又は後方領域Ｙから側方領域Ｚへ旋回させると二度性能がダウンする階段状になっていない。よって上記のように伸縮ブーム３を旋回させて負荷Ｗ≧性能値Ｗ０の関係になった時に負荷Ｗを軽減させる（例えば伸縮ブーム３を縮小させたり、起仰させる。）操作を２回行うことはなく、煩わしさを可及的にすくなくすることができる。
【００２８】
また、一度負荷Ｗ≧性能値Ｗ０の関係になって前方領域Ｘ又は後方領域Ｙを脱出すれば、二回目に負荷Ｗ≧性能値Ｗ０の関係になることはなく、以後旋回速度を速めるように操作しても旋回速度を速めたことによる伸縮ブーム３の作動を急に停止させて吊荷を揺らしてしまうと言ったことをなくすることができる。
【００２９】
しかも前方領域Ｘ又は後方領域Ｙから側方領域Ｚへ旋回させ性能がダウンする領域では、もともと最大性能であるべき性能を中間の張出しにおける側方領域性能にまで落とした性能にしてあるものだから、急に性能がダウンすることによるショックが生じても性能にゆとりを持たせているので安全である。
【００３０】
なお、上記実施形態では、第２性能算出手段２６に旋回角検出器１３から旋回角φの信号を直接送るようにしたが、図３に図示するように第２性能算出手段２８は、前記第１性能算出手段２７を介して第１性能算出手段２７で採用した短いアウトリガ張出長さと同じ伸縮ブーム３の旋回領域とする旋回領域信号の他に、旋回角φの信号または第１性能算出手段２７で採用した実際に伸縮ブーム３が位置している旋回領域の旋回領域信号を受けるようにしてもよい。この場合の実施形態は請求項２に対応するものであるが、上記相違する点は第２性能算出手段２８で旋回角情報を第１性能算出手段２７から受けるようにしたものでそれ以外は上記実施形態と同じであるので作用についての詳細な説明は省略する。
【００３１】
また、上記実施形態では、移動式クレーンに性能算出装置を備えた場合を説明したが、高所作業車等のアウトリガを備えた作業機に備えてもよいこと勿論であり、この場合は移動式クレーンでは吊荷性能としたが、車両の転倒を防止する安定性能として採用される。
【００３２】
【発明の効果】
以上の如く構成し作用する本発明のアウトリガを備えた作業機の性能算出装置は、補間演算して求めた性能値が二度性能がダウンする階段状になっていないので、従来のように伸縮ブームを前方又は後方から側方へ旋回させ、負荷≧性能値の関係になった時に負荷Ｗを軽減させる操作を２回行うことはなく、煩わしさを可及的になくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のアウトリガを備えた作業機の性能算出装置を説明する説明図である。
【図２】本発明の性能値を説明する説明図である。
【図３】本発明のアウトリガを備えた作業機の性能算出装置を説明する説明図で、他の実施形態を説明する説明図である。
【図４】移動式クレーン車を説明する説明図である。
【図５】従来のアウトリガを備えた作業機の性能算出装置を説明する説明図である。
【図６】従来の性能値を説明する説明図である
【符号の説明】
１  車両
３  伸縮ブーム
８  アウトリガ
９  アウトリガ
１０  アウトリガ
１１  アウトリガ
１２  張出し長さ検出器
１４  伸縮ブーム状態検出器
１５  性能記憶手段
１６  記憶アウトリガ張出長さ算出手段
１９  補間演算手段
２５  第１性能算出手段
２６  第２性能算出手段
２７  第１性能算出手段
２８  第２性能算出手段
【図１】
0004363710.tif 000002
【図２】
0004363710.tif 000003
【図３】
0004363710.tif 000004
【図４】
0004363710.tif 000005
【図５】
0004363710.tif 000006
【図６】
0004363710.tif 000007