(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレット(16)が、台部(17)とこの台部(17)の左右端部から垂下し着地時は前記台部(17)を支持する左右の脚部(18)とを備え、着地状態にある前記パレット(16)の前記台部(17)下側の潜り込み空間(19)へ、荷台部(11)を、下側位置に保持しつつ、後進で進入させ、進入終了後は前記荷台部(11)を上側位置にして、前記パレット(16)を地面から浮かしつつ、前記台部(17)を前記荷台部(11)に積載して、前記パレット(16)を搬送するようになっているパレット搬送車(10)において、
（ａ）前記パレット搬送車(10)の後方へレーダ波を放射してその反射波から各反射点までの距離及びその方向を検出するレーダ(14)、
（ｂ）仮想平面図における前記パレット(16)の左右の各脚部(18)における複数の反射点より成る反射点列(30a,30b)を前記レーダ(14)の検出に基づいて演算しさらに左右の反射点列(30a,30b)から該左右の反射点列(30a,30b)の左右対称線の位置を演算して該位置を仮想平面図におけるパレット左右中心線(24)の位置とする第１の位置演算手段、
（ｃ）仮想平面図における搬送車左右中心線(23)の位置を演算する第２の位置演算手段、及び
（ｄ）前記仮想平面図においてパレット左右中心線(24)と搬送車左右中心線(23)とがほぼ同一直線上にあるか否かを判定しその判定結果を前記パレット搬送車(10)の運転手へ通知する第１の判定手段、
を有していることを特徴とするパレット搬送車。
【請求項２】
（ｅ）前記仮想平面図における前記パレット搬送車(10)の所定点の位置を演算する第３の位置演算手段、及び
（ｆ）前記パレット搬送車(10)の前記所定点がパレット左右中心線(24)に対して左右いずれの側にあるかを判定しその判定結果を前記パレット搬送車(10)の運転手へ通知する第２の判定手段、
を有していることを特徴とする請求項１記載のパレット搬送車(10)。
【請求項３】
（ｇ）前記仮想平面図における前記パレット左右中心線(24)に対する前記搬送車左右中心線(23)の交角を計算し計算値を前記パレット搬送車(10)の運転手へ知らせる交角演算手段、
を有していることを特徴とする請求項１又は２記載のパレット搬送車。
【請求項４】
（ｈ）前記仮想平面図におけるパレット左右中心線(24)に対する前記パレット搬送車(10)の所定点の左右方向変位量を計算して前記パレット搬送車(10)の運転手へ知らせる左右方向変位量計算手段、
を有していることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のパレット搬送車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、後進によりパレットの下へ潜り込んでからパレットを持ち上げて、前進によりパレットを搬送するようになっているパレット搬送車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
パレット搬送車は、後進によりパレットの台部の下へ潜り込んでからパレットを持ち上げて、前進によりパレットを搬送するようになっている。例えば、パレットの長さは約１７ｍに達し、パレット搬送車がパレットの下に完全に潜り込んだ状態では、パレット搬送車左右とパレットの脚部との隙間は、左右それぞれ約１０ｃｍ位しかない。したがって、パレット搬送車を、パレットに衝突させることなく、後進によりパレットの台部の下へ的確に潜り込ませるために、運転手はかなりの熟練を要する。
【０００３】
このような運転手によるパレットへのパレット搬送車の潜り込みを支援するために、従来技術では、パレット搬送車の後部にＣＣＤカメラを装備し、パレット搬送車の後方の状況を運転席のディスプレーにそのまま表示したり、あるいは、ＣＣＤカメラと共に点列パターン投光レーザを後部に装備し、点列パターン投光レーザによる光スポットの列をパレットの脚部に形成し、光スポット列を利用して、ＣＣＤカメラの撮影映像からパレットを抽出し、運転席のディスプレーに、パレットの輪郭線及び搬送車左右中心線を含む平面図を表示したりしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ＣＣＤカメラが撮影した映像を運転席のディスプレーにそのまま表示する場合は、パレット搬送車後方の状況の概略的把握はできるものの、正確な判断が難しい。ディスプレーに平面図として表示している場合は、ＣＣＤカメラの撮影画像からパレットを抽出する処理が複雑化している。
【０００５】
この発明の目的は、上述の問題点を克服できるパレット搬送車を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明のパレット搬送車(10)は、パレット(16)が、台部(17)とこの台部(17)の左右端部から垂下し着地時は台部(17)を支持する左右の脚部(18)とを備え、着地状態にあるパレット(16)の台部(17)下側の潜り込み空間(19)へ、荷台部(11)を、下側位置に保持しつつ、後進で進入させ、進入終了後は荷台部(11)を上側位置にして、パレット(16)を地面から浮かしつつ、台部(17)を荷台部(11)に積載して、パレット(16)を搬送するようになっている。そして、このパレット搬送車(10)は次の（ａ）〜（ｃ）を有している。
（ａ）パレット搬送車(10)の後方へレーダ波を放射してその反射波から各反射点までの距離及びその方向を検出するレーダ(14)
（ｂ）仮想平面図におけるパレット(16)の脚部(18)の位置をレーダ(14)の検出に基づいて演算しさらにその演算値に基づいて仮想平面図におけるパレット左右中心線(24)の位置を演算する第１の位置演算手段
（ｃ）仮想平面図における搬送車左右中心線(23)の位置を演算する第２の位置演算手段
（ｄ）仮想平面図においてパレット左右中心線(24)と搬送車左右中心線(23)とがほぼ同一直線上にあるか否かを判定しその判定結果をパレット搬送車(10)の運転手へ通知する第１の判定手段
【０００７】
レーダ(14)は、例えば掃引型レーザレーダ(14)を含む。掃引型レーザレーダ(14)は、レーザビームを扇状領域にほぼ等角度間隔で同時又は掃引式で放射し、各反射光より各反射点までの距離及びその方向を検出できる。運転手への通知は、所定ランプの点灯等の視覚上の通知、及びブザー音等の聴覚上の通知を含む。視覚上の通知手段は、通常、パレット搬送車(10)の運転席に配備されるが、ブザー等の聴覚上の通知手段は、運転席に限定されず、運転室の外に配備されてもよい。
【０００８】
仮想平面図は、コンピュータ内で一定の処理のために仮想的に作られる平面図を言うものとする。仮想平面図は、例えば、パレット搬送車(10)の後端の左右中心を原点として作成する。レーダ(14)がパレット搬送車(10)の後端の左右中心に装備された場合には、仮想平面図上で、搬送車左右中心線(23)がｙ軸となり、位置の演算処理が簡単化される。
【０００９】
パレット搬送車(10)の運転手は、仮想平面図においてパレット左右中心線(24)と搬送車左右中心線(23)とがほぼ同一直線上にある旨の通知を受けると、そのまま、パレット搬送車(10)を直進で後進させて、荷台部(11)を潜り込み空間(19)へ潜り込ませる。したがって、潜り込み空間(19)への荷台部(11)の潜り込ませのための運転操作が容易となる。このパレット搬送車(10)では、ＣＣＤカメラを省略できるとともに、ＣＣＤカメラの撮影映像からのパレット(16)の抽出処理が不要となり、全体の処理を簡単化できる。また、ディスプレー上に幾何学的な平面図を表示して、運転手はその表示を見て自ら判断しなければならないのに対し、判定手段が判断を下して、それを運転手に知らせるようになっているので、運転手は、的確な運転操作を行うことができる。
【００１０】
この発明のパレット搬送車(10)は、さらに、次の(ｅ）及び（ｆ）を有している。
（ｅ）仮想平面図におけるパレット搬送車(10)の所定点の位置を演算する第３の位置演算手段
（ｆ）仮想平面図においてパレット搬送車(10)の所定点がパレット左右中心線(24)に対して左右いずれの側にあるかを判定しその判定結果をパレット搬送車(10)の運転手へ通知する第２の判定手段
【００１１】
パレット搬送車(10)の所定点とは、例えば、パレット搬送車(10)の後端の左右中心である。その場合、運転手は、第２の判定手段よりパレット搬送車(10)の後端の左右中心がパレット左右中心線(24)に対して左右いずれの側にあるかを通知される。レーダ(14)がパレット搬送車(10)の後端の左右中心にあり、かつパレット搬送車(10)の後端の左右中心を所定点に設定した場合には、所定点は仮想平面図の原点となる。
【００１２】
運転手は、パレット搬送車(10)の後端の左右中心等の所定点が、現時点で、パレット左右中心線(24)に対して左右いずれの側にあるかを知らされることにより、各時点で的確なステアリング操作を行うことができる。
【００１３】
この発明のパレット搬送車(10)は、さらに、（ｇ）仮想平面図におけるパレット左右中心線(24)に対する搬送車左右中心線(23)の交角を計算し計算値をパレット搬送車(10)の運転手へ知らせる交角演算手段を有している。
【００１４】
この交角は数値で運転手に知らされ、数値の表示方式は視覚的及び聴覚的のいずれであってもよい。パレット搬送車(10)の運転手は、パレット左右中心線(24)に対する搬送車左右中心線(23)の交角を知らせられるので、各時点でステアリングホィールの操作方向及び操作量を的確に判断できる。
【００１５】
この発明のパレット搬送車(10)は、さらに、（ｈ）仮想平面図におけるパレット左右中心線(24)に対するパレット搬送車(10)の所定点の左右方向変位量を計算してパレット搬送車(10)の運転手へ知らせる左右方向変位量計算手段を有している。
【００１６】
この左右方向変位量は数値で運転手に知らされ、数値の表示方式は視覚的及び聴覚的のいずれであってもよい。  パレット搬送車(10)の運転手は、パレット左右中心線(24)に対するパレット搬送車(10)の後端の左右中心等の所定点の左右方向変位量を知らせられるので、各時点でステアリングホィールの操作方向及び操作量を的確に判断できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１はオーバキャブ型パレット搬送車10の概略図である。オーバキャブ型パレット搬送車10は、左右対として数対（３対以上）の車輪12を装備し、これら車輪12により荷台部11が支持される。荷台部11は、図示していない油圧式アクチュエータにより高さを下側位置と上側位置との間で運転手により切替自在とされている。キャブ13は、オーバキャブ型パレット搬送車10の前部に設けられ、荷台部11より上方へ達している。掃引型レーザレーダ14は、荷台部11の後端部に配設され、オーバキャブ型パレット搬送車10の後方へ向かってレーザ光をほぼ等角度間隔で水平方向掃引式に放射する。
【００１８】
図２はパレット16の斜視図である。台部17の上面には、荷物の落下を阻止するために、適宜、落下阻止構造（図示せず）が装備され、種々の荷物を積載可能になっている。左右の脚部18は、台部17の左右側縁部から垂下し、下端において着地可能になっており、着地時には、台部17を所定高さに水平に保持するようになっている。潜り込み空間19は、台部17の下側でかつ左右の脚部18の間に形成される。着地状態のパレット16に対して、オーバキャブ型パレット搬送車10の荷台部11の下側位置は、荷台部11が台部17の下面より低くなるように設定され、したがって、潜り込み空間19内へ荷台部11が潜り込み自在となっている。また、荷台部11の上側位置は、荷台部11が台部17の下面に当接して、荷台部11が、台部17を持ち上げ、下面脚部18の下端を地面から所定高さまで浮かすようになっている。
【００１９】
図３は地上に載置されたパレット16の潜り込み空間19へオーバキャブ型パレット搬送車10が後進により荷台部11を潜り込ませる過程の途中状態を上方から見た図である。23はオーバキャブ型パレット搬送車10の左右中心線、24はパレット16の左右中心線である。掃引型レーザレーダ14は、搬送車左右中心線23に対して＋−９０°の後方範囲へレーザ光をほぼ等角度間隔で掃引式で放射して、脚部18からの反射光より脚部18の各点までの距離及び掃引型レーザレーダ14に対する相対方向を検出する。
【００２０】
図４は図３の状態で掃引型レーザレーダ14の検出に基づいてコンピュータが内部で設定する仮想平面図である。掃引型レーザレーダ14は、オーバキャブ型パレット搬送車10の後端の左右中心に位置し、掃引型レーザレーダ14の位置が仮想平面図のｘ-ｙ座標面の原点とされている。ｘ軸は、掃引型レーザレーダ14を通るオーバキャブ型パレット搬送車10の左右方向に対応し、ｙ軸は掃引型レーザレーダ14から後方へ延び出る搬送車左右中心線23に対応する。オーバキャブ型パレット搬送車10の前方へ向かって、パレット搬送車(10)の左右をそれぞれ左及び右と定義すると、ｘの正方向及び負方向はそれぞれオーバキャブ型パレット搬送車10の右及び左に対応する。」→「オーバキャブ型パレット搬送車10の前方へ向かって、オーバキャブ型パレット搬送車10の左右をそれぞれ左及び右と定義すると、ｘの正方向及び負方向はそれぞれオーバキャブ型パレット搬送車10の左及び右に対応する。掃引型レーザレーダ14から後方へ放射されるレーザ光の内、パレット16の潜り込み空間19内へ進入し、脚部18より反射して掃引型レーザレーダ14へ戻って来た反射光より掃引型レーザレーダ14から各反射点までの距離及び掃引型レーザレーダ14に対する各反射点の相対方向が検出され、それらを図４の仮想平面図にプロットする演算処理により右脚部反射点列30a及び左脚部反射点列30bが求まり、右脚部反射点列30a及び左脚部反射点列30bが仮想平面図における脚部18の位置となる。仮想平面図におけるパレット左右中心線24は、右脚部反射点列30a及び左脚部反射点列30bの左右対称線を演算することにより求まる。搬送車左右中心線23はｙ軸に一致するので、仮想平面図におけるｙ軸とパレット左右中心線24との相対位置関係から、仮想平面図における搬送車左右中心線23とパレット左右中心線24との相対位置関係が検出される。オーバキャブ型パレット搬送車10のコンピュータは、仮想平面図上で搬送車左右中心線23とパレット左右中心線24とがほぼ同一直線上になるか否かを判定し、判定がＹＥＳになれば、その旨を、運転席のブザーを鳴らしたり、運転席の所定の色ランプを点灯させたりして、知らせる。
【００２１】
オーバキャブ型パレット搬送車10のコンピュータは、仮想平面図上で搬送車左右中心線23とパレット左右中心線24とがほぼ同一の直線上になったか否かの判定に加えて、次の判定を行い、それらを運転手に通知できる。この通知には、仮想平面図上で搬送車左右中心線23とパレット左右中心線24とがほぼ同一直線上になるか否かを判定結果の通知とは、区別されるように、周波数の異なるブザー音や色の異なるランプ点灯が利用されるだけでなく、スピーカからの音声表示や、ディスプレーへの文字や数値の表示の表示も含むものとする。
（ａ）オーバキャブ型パレット搬送車10の後端の左右中心としての掃引型レーザレーダ14がパレット左右中心線24より左右いずれの側にあるか。
（ｂ）パレット左右中心線24に対する搬送車左右中心線23の交角θ（図４では、パレット左右中心線24に対して−ｙ方向が右側にある場合を例えば正とする。）。
（ｃ）原点ｏからパレット左右中心線24へ引いた垂線の長さより、パレット左右中心線24に対するオーバキャブ型パレット搬送車10の後端の左右中心としての掃引型レーザレーダ14の左右方向変位量の実寸法（図４では、パレット左右中心線24に対して右側への変位量を正としている。）。
【図面の簡単な説明】
【図１】オーバキャブ型パレット搬送車10の概略図である。
【図２】パレット16の斜視図である。
【図３】地上に載置されたパレット16の潜り込み空間19へオーバキャブ型パレット搬送車10が後進により荷台部11を潜り込ませる過程の途中状態を上方から見た図である。
【図４】図３の状態で掃引型レーザレーダ14の検出に基づいてコンピュータが内部で設定する仮想平面図である。
【符号の説明】
１０    オーバキャブ型パレット搬送車（パレット搬送車）
１１    荷台部
１４    掃引型レーザレーダ（レーダ左右中心所定位置）
１６    パレット
１７    台部
１８    脚部
１９    潜り込み空間
２３    搬送車左右中心線
２４    パレット左右中心線
【図１】
0004330050.tif 000002
【図２】
0004330050.tif 000003
【図３】
0004330050.tif 000004
【図４】
0004330050.tif 000005