(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両現在位置から目的地への経路探索された走行経路を案内するナビゲーション装置であって、
画像表示を行う表示装置と、
経路探索の対象となる探索対象道路と対象とならない細街路を含む地図データを記憶する地図情報記憶手段と、
車両現在位置を認識する現在位置認識手段と、
この現在位置認識手段で認識した車両現在位置を含む所定地域の道路に、前記探索対象道路と前記走行経路と前記車両現在位置と前記目的地とを描画して前記表示装置に表示する道路地図表示手段と、
前記所定地域の細街路を道路地図に表示する細街路表示手段と、を備え、
前記細街路表示手段は、前記走行中の探索対象道路に対して、前記目的地が存在する側の細街路を表示し、目的地が存在しない側の細街路を間引いて表示しない、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
車両現在位置から目的地への経路探索された走行経路を案内するナビゲーション装置であって、
画像表示を行う表示装置と、
経路探索の対象となる探索対象道路と対象とならない細街路を含む地図データを記憶する地図情報記憶手段と、
車両現在位置を認識する現在位置認識手段と、
この現在位置認識手段で認識した車両現在位置を含む所定地域の道路に、前記探索対象道路と前記走行経路と前記車両現在位置と前記目的地とを描画して前記表示装置に表示する道路地図表示手段と、
前記所定地域の細街路を道路地図に表示する細街路表示手段と、を備え、
前記細街路表示手段は、細街路のうち、目的地が面している細街路と、この細街路と走行中の探索対象道路に接続する細街路を表示し、他の細街路を間引いて表示しない、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
車両現在位置から目的地への経路探索された走行経路を案内するナビゲーション装置であって、
画像表示を行う表示装置と、
経路探索の対象となる探索対象道路と対象とならない細街路を含む地図データを記憶する地図情報記憶手段と、
車両現在位置を認識する現在位置認識手段と、
この現在位置認識手段で認識した車両現在位置を含む所定地域の道路に、前記探索対象道路と前記走行経路と前記車両現在位置と前記目的地とを描画して前記表示装置に表示する道路地図表示手段と、
前記所定地域の細街路を道路地図に表示する細街路表示手段と、を備え、
前記細街路表示手段は、目的地が面している細街路を表示し、他の細街路を間引いて表示しない、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
車両現在位置から目的地への経路探索された走行経路を案内するナビゲーション装置であって、
画像表示を行う表示装置と、
経路探索の対象となる探索対象道路と対象とならない細街路を含む地図データを記憶する地図情報記憶手段と、
車両現在位置を認識する現在位置認識手段と、
この現在位置認識手段で認識した車両現在位置を含む所定地域の道路に、前記探索対象道路と前記走行経路と前記車両現在位置と前記目的地とを描画して前記表示装置に表示する道路地図表示手段と、
前記所定地域の細街路を道路地図に表示する細街路表示手段と、を備え、
前記経路探索された走行経路の案内終了地点から前記目的地までの接続道路を、細街路のデータを使用して簡易検索する簡易検索手段と、を備え、
前記細街路表示手段は、前記簡易検索した接続道路を表示し、それ以外の細街路を間引いて表示しない、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
車両現在位置から目的地への経路探索された走行経路を案内するナビゲーション装置であって、
画像表示を行う表示装置と、
経路探索の対象となる探索対象道路と対象とならない細街路を含む地図データを記憶する地図情報記憶手段と、
車両現在位置を認識する現在位置認識手段と、
この現在位置認識手段で認識した車両現在位置を含む所定地域の道路に、前記探索対象道路と前記走行経路と前記車両現在位置と前記目的地とを描画して前記表示装置に表示する道路地図表示手段と、
前記所定地域の細街路を道路地図に表示する細街路表示手段と、を備え、
前記経路探索された走行経路の案内終了地点から前記目的地までの接続道路を、細街路のデータを使用して簡易検索する簡易検索手段と、を備え、
前記細街路表示手段は、前記簡易検索した接続道路と、この接続道路に交差する細街路を表示し、それ以外の細街路を間引いて表示しない、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
前記細街路表示手段は、前記接続道路に交差する細街路を、前記接続道路から一定の距離だけ表示し、他の部分を間引いて表示しない、
ことを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーション装置に係り、示装置を使用して目的地までの走行経路を案内するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
目的地までの走行経路を案内する車両用のナビゲーション装置が広く普及している。このナビゲーション装置では、経路探索に使用される幹線や主要道路等の探索対象道路と、経路探索に使用されない細街路（主として生活道路（３．３ｍ〜５．０ｍ）やそれよりも細い道路）の地図データを備えており、探索対象道路を使用して走行経路の探索を行っている。このため、目的地が経路探索の対象となっている主要道路等ではなく生活道路（細街路）に面している場合には、目的地よりも手前の探索対象道路上で経路案内を終了するようにしている。
このため経路案内が終了した後に目的地までの走行を補助するための提案として特開平９−５３９５０号公報では、経路案内が終了した後に現在地と目的地を含む地図を表示し、かつ細街路（生活道路）も表示するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のナビゲーション装置では、探索対象道路による経路案内を終了した後でないと細街路が表示されないため、経路案内が終了した後に継続して走行することができず、一度停車して目的地に向かうための細街路を確認する必要があった。助手席等に同乗者がいたとしても、経路案内が終了するまでは、細街路による目的地までの経路を画面上で確認することができないため、やはり一度停車するか、又は、同乗者によって進行すべき細街路の確認ができるまでの間とりあえず未確認の道路の走行を継続する必要があった。
また、目的地に到達する前であっても、走行途中で小さな公園やお店などの細街路に面した場所に立ち寄りたい場合があるが、従来のナビゲーション装置では走行途中において細街路を表示することができなかった。
【０００４】
ところで、このようなナビゲーション装置で使用する表示装置は、地図を表示する必要から大きな画面４インチ以上の画面で、１６万画素以上の大画素数で詳細に画像表示を行う詳細表示装置が一般に使用されている。特に地図の視認性を向上するために３次元で表示したりするために、６インチや７インチ以上の表示装置が使用される場合もある。
このように従来のナビゲーション装置では、大画面で画素数も多い詳細表示装置が使用されるため、経路案内が終了した時点で表示されている詳細地図の画面には現在位置の他に目的地も通常表示される。目的地がかなり離れた場所に存在する場合等の特殊な場合にまれに存在するだけとなっている。
また、表示装置の大型化や３次元表示に伴い、表示装置が高価になると共に表示処理の負担が増大するという問題がある。
更に、表示装置の表示画素数を増やしたり画面サイズを大きくして地図を見やすくしている一方で、現在位置の認識精度の向上と共に、音声案内による経路案内の充実により、地図を詳細に表示している割に表示された地図を頼りに走行する必要性が低下しており、表示装置自体の利用率が低下していた。
【０００５】
そこで、本発明者は少ない画素数で簡易的に画像表示を行う簡易表示装置を使用してわかりやすく経路案内を行うナビゲーション装置を開発している。すなわち、音声案内と併用する簡易表示装置には、進路変更の距離と方向を直感することが可能な矢印を使用して経路案内の表示を行うようにしている。
そして、この程度の簡易表示を行うために必要な装置としては、具体的には画面サイズが３インチ程度（表示画素数縦６４ドット×横１２８ドット）と１ＤＩＮ内に収納可能な小型の簡易表示装置を採用している。
このような簡易表示装置を使用した場合であっても経路案内が終了した後目的地まで到達するためには、細街路を表示した地図を表示する必要がある。しかし、１ＤＩＮ内に収容可能な簡易表示装置の場合上下の幅が４ｃｍ程度であり、このため、１００ｍの縮尺（１／１万）で地図を表示すると、現在位置を画面中心に表示すると上下約２００ｍ程度の範囲しか表示できなくなり、経路案内が終了した時点で目的地が画面に表示できないという場合が頻繁に発生する可能性がある。このため、経路案内が終了した後に目的地までの走行経路を運転者や助手席のユーザに分かり易く表示することが重要になる。
そして画面サイズが小さい簡易表示装置に現在位置と目的地の両地点を表示する場合、縮尺の小さな地図（広域側の地図）を細街路と共に表示する必要があるため、経路案内が終了してから両地点が表示される縮尺の地図を表示したのでは不便である。
特に、経路案内をしている間、簡易表示装置に地図を表示せずに進路変更すべき矢印によって経路案内をしている場合、案内終了地点に到達してから地図が突然表示されてもユーザは地図の認識になれていないためとまどう可能性がある。
【０００６】
また、表示装置の表示サイズが比較的小さい場合には特に顕著であるが、表示装置の表示サイズに関わらず、探索対象道路と細街路の両者を道路地図に表示すると、地図画面に大量の情報が表示されるため画面が見にくくなり、目的地に到達するための細街路を確認しづらくなる可能性がある。
【０００７】
そこで本発明は、走行経路の案内を行うナビゲーション装置において、経路案内終了した後も目的地まで容易に到達することが可能なナビゲーション装置を提供することを第１の目的とする。
また、本発明は、細街路が表示された道路地図の視認性が高いナビゲーション装置を提供することを第２の目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明では、車両現在位置から目的地への経路探索された走行経路を案内するナビゲーション装置であって、画像表示を行う表示装置と、経路探索の対象となる探索対象道路と対象とならない細街路を含む地図データを記憶する地図情報記憶手段と、車両現在位置を認識する現在位置認識手段と、この現在位置認識手段で認識した車両現在位置を含む所定地域の道路に、前記探索対象道路と前記走行経路と前記車両現在位置と前記目的地とを描画して前記表示装置に表示する道路地図表示手段と、前記所定地域の細街路を道路地図に表示する細街路表示手段と、を備え、前記細街路表示手段は、前記走行中の探索対象道路に対して、前記目的地が存在する側の細街路を表示し、目的地が存在しない側の細街路を間引いて表示しない、ことを特徴とするナビゲーション装置により前記目的を達成する。
請求項２記載の発明では、車両現在位置から目的地への経路探索された走行経路を案内するナビゲーション装置であって、画像表示を行う表示装置と、経路探索の対象となる探索対象道路と対象とならない細街路を含む地図データを記憶する地図情報記憶手段と、車両現在位置を認識する現在位置認識手段と、この現在位置認識手段で認識した車両現在位置を含む所定地域の道路に、前記探索対象道路と前記走行経路と前記車両現在位置と前記目的地とを描画して前記表示装置に表示する道路地図表示手段と、前記所定地域の細街路を道路地図に表示する細街路表示手段と、を備え、前記細街路表示手段は、細街路のうち、目的地が面している細街路と、この細街路と走行中の探索対象道路に接続する細街路を表示し、他の細街路を間引いて表示しない、ことを特徴とするナビゲーション装置により前記目的を達成する。
請求項３記載の発明では、車両現在位置から目的地への経路探索された走行経路を案内するナビゲーション装置であって、画像表示を行う表示装置と、経路探索の対象となる探索対象道路と対象とならない細街路を含む地図データを記憶する地図情報記憶手段と、車両現在位置を認識する現在位置認識手段と、この現在位置認識手段で認識した車両現在位置を含む所定地域の道路に、前記探索対象道路と前記走行経路と前記車両現在位置と前記目的地とを描画して前記表示装置に表示する道路地図表示手段と、前記所定地域の細街路を道路地図に表示する細街路表示手段と、を備え、前記細街路表示手段は、目的地が面している細街路を表示し、他の細街路を間引いて表示しない、ことを特徴とするナビゲーション装置により前記目的を達成する。
請求項４記載の発明では、車両現在位置から目的地への経路探索された走行経路を案内するナビゲーション装置であって、画像表示を行う表示装置と、経路探索の対象となる探索対象道路と対象とならない細街路を含む地図データを記憶する地図情報記憶手段と、車両現在位置を認識する現在位置認識手段と、この現在位置認識手段で認識した車両現在位置を含む所定地域の道路に、前記探索対象道路と前記走行経路と前記車両現在位置と前記目的地とを描画して前記表示装置に表示する道路地図表示手段と、前記所定地域の細街路を道路地図に表示する細街路表示手段と、を備え、前記経路探索された走行経路の案内終了地点から前記目的地までの接続道路を、細街路のデータを使用して簡易検索する簡易検索手段と、を備え、前記細街路表示手段は、前記簡易検索した接続道路を表示し、それ以外の細街路を間引いて表示しない、ことを特徴とするナビゲーション装置により前記目的を達成する。
請求項５記載の発明では、車両現在位置から目的地への経路探索された走行経路を案内するナビゲーション装置であって、画像表示を行う表示装置と、経路探索の対象となる探索対象道路と対象とならない細街路を含む地図データを記憶する地図情報記憶手段と、車両現在位置を認識する現在位置認識手段と、この現在位置認識手段で認識した車両現在位置を含む所定地域の道路に、前記探索対象道路と前記走行経路と前記車両現在位置と前記目的地とを描画して前記表示装置に表示する道路地図表示手段と、前記所定地域の細街路を道路地図に表示する細街路表示手段と、を備え、前記経路探索された走行経路の案内終了地点から前記目的地までの接続道路を、細街路のデータを使用して簡易検索する簡易検索手段と、を備え、前記細街路表示手段は、前記簡易検索した接続道路と、この接続道路に交差する細街路を表示し、それ以外の細街路を間引いて表示しない、ことを特徴とするナビゲーション装置により前記目的を達成する。
請求項６記載の発明では、前記細街路表示手段は、前記接続道路に交差する細街路を、前記接続道路から一定の距離だけ表示し、他の部分を間引いて表示しない、ことを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置により前記目的を達成する。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明のナビゲーション装置における好適な実施の形態について、図１から図１２を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態では、画像表示で走行経路を案内する場合、詳細な地図を表示するよりも、次の２点が重要であるとの知見に基づいている。すなわち、進路をどのように選択、変更するのかが認識し易いこと、走行経路に基づいて進路変更すべき地点（以下、進路変更地点という）の道路の状態（交差点か、５叉路か、Ｔ字路か等）と進路変更方向が認識可能であることの２点である。
この知見にもとづいて、本実施形態では音声による経路案内と共に画像表示による経路案内として、走行経路取得手段により取得した走行経路と車両現在位置から、次に進路変更すべき進路変更地点までの距離と進路変更方向を取得し（進路情報取得手段）、この進路変更方向向きで進路変更地点までの距離に応じた大きさの矢頭と、この矢頭に続く直線部を有する矢印を表示装置（ディスプレイ１０）に表示する（矢印表示手段）。
具体的には、第１に、交差点等の進路変更地点近辺（３００ｍ以内）に到達する前は、直線部と矢頭からなる矢印を単独で（地図を表示せずに）大きく表示する。その際、交差点等までの距離に応じて矢頭の大きさと、直線部の長さを変更することで、交差点等までの概略の距離と進路変更方向を直感的に認識することが可能になる。第２に、進路変更地点までの距離を矢印と共に大きく表示する。第３に進路変更地点近辺（３００ｍ以内）に到達したら交差点等の拡大図と矢印による進路変更方向を表示する。
【００１４】
画像表示をこのように単純化した図形で表示するので、本実施形態では、１ＤＩＮ（縦約５ｃｍ×横約１８ｃｍ）内に収容可能な小サイズ画面（縦約４ｃｍ，６４ドット×横約７．５ｃｍ，１２８ドット）の簡易表示装置を使用する。
そして、経路案内が終了した後に目的地までの走行をアシストするために、走行経路中の特定位置（案内終了地点に到着する少し前の時点、案内終了地点よりも所定距離手前、又は音声案内される最後の進路変更地点を通過した後の地点）で、現在位置を含む地域の地図、具体的には現在位置と目的地の両地点を表示可能な縮尺の細街路を含む地図（以下、両地点表示細街路地図という）を表示装置に表示する。
そして、両地点表示細街路地図を簡易表示装置に表示した後、車両が目的地に近づくにしたがって、大きな縮尺の両地点表示細街路地図に切り替えて表示する。例えば、最初の両地点表示細街路地図の縮尺が１６００ｍ（１／１６万）である場合、目的地に近づくにしたがって８００ｍ縮尺、４００ｍ縮尺、２００ｍ縮尺、１００ｍ縮尺というように、両地点が表示可能な縮尺の地図に切り替える。段階的に縮尺を切り替えるだけでなく、８００ｍ縮尺と４００ｍ縮尺の間では適宜８００ｍ縮尺の地図を拡大又は４００ｍ縮尺の地図を縮小することでその中間縮尺（例えば、７００ｍ縮尺、６００ｍ縮尺、５００ｍ縮尺）の地図を表示するようにしてもよい。
【００１５】
（２）実施形態の詳細
図１は、本実施形態におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図で、図２は、ナビゲーション装置の外観を表した図である。
この図１に示されるようにナビゲーション装置は、演算部３０を備えており、この演算部３０には、ディスプレイ（表示装置）１０、操作キー１２、１４、１６、ジョイスティック２０、タッチパネル２１、音声出力回路３６、ＧＰＳセンサ４０、距離センサ４２，方位センサ４４、及びデータ記憶部４８が接続されている。なおジョイスティック２０は、赤外線通信により無線接続されている。
これらの各部のうち、ジョイスティック２０と、現在位置認識部の一部として機能するＧＰＳセンサ４０、距離センサ４２、方位センサ４４とを除いた他の部分が、図２に示されるように、１ＤＩＮ一体サイズに形成されたナビゲーション装置本体１内に収容されている。
【００１６】
演算部３０に接続されたディスプレイ１０は、簡易表示装置として機能する。このディスプレイとしてはナビゲーション装置全体が１ＤＩＮに収容できるようにするため、縦約４ｃｍ×横約７．５ｃｍ小型のディスプレイが使用され、表示画素数も画像表示の高速化と処理軽減のために、約４万画素以下、好ましくは１万画素以下のディスプレイが使用される。本実施形態のディスプレイ１０では、縦６４画素×横１２８画素＝８１９２画素のディスプレイが使用されている。
ディスプレイ１０は、白、黒、中間２色の４階調表示が可能になっている。
【００１７】
操作キー（メニューキー１２、現在地キー１４、戻るキー１６）とジョイスティック２０は、ナビゲーション装置本体１の前面でディスプレイ１０の近傍に配置されている。またタッチパネル２１は、ディスプレイ１０の表面に配置されている。
これら操作キー１２〜１６、ジョイスティック２０、及びタッチパネル２１の操作内容は、演算部３０が備える入力管理部３４で認識され、全体管理部６０におよび画面管理部３２によって、操作内容に対応するメニュー画面や目的地設定画面等の各種画面がディスプレイ１０に表示されるようになっている。
ディスプレイ１０に表示される画面は、階層構造になっており、最上位層にメニュー画面があり、メニューキー１２の操作で表示される。そして、ナビゲーション用のメニュー画面には、例えば、目的地設定や、地名検索等を指定する指定キーが表示され、目的地設定キーが指定されると、更にその下位層の画面としてスキー場、ゴルフ場等を指定する指定キーが表示されるようになっており、各指定キーの指定（タッチパネル２１の該当個所の押下、又はジョイスティックによる操作）によって最下層の画面まで順次表示されるようになっている。
ディスプレイ１０に表示される他の画像としては、本実施形態による、経路案内中の画像である、進路変更地点までの概略の距離と進路変更方向を直感的に認識可能な大型の矢印や、進路変更地点近辺の道路状態（形状）や目標物がデフォルメ表示された進路変更地点拡大図や、両地点表示細街路地図や、経路案内途中に表示可能な細街路を含まない地図と現在位置と案内経路とを表示する走行経路地図画像、経路案内がなされていない場合に表示可能な地図（細街路の表示はユーザの指定による）と現在位置とを表示するロケーション画像等が表示されるようになっている。なお、走行経路地図画像とロケーション画像については、通常表示されず、走行途中においてユーザの操作によって表示されるようになっている。
なお、図示しない他の入力操作装置として、音声を入力するマイクと、音声認識装置を配置し入力管理部３４に接続するようにしてもよい。
【００１８】
演算部３０は現在位置認識部４６を備えており、これに接続されるＧＰＳセンサ４０、距離センサ４２、方位センサ４４その他の図示しないセンサと共に、車両の現在位置を認識する現在位置認識手段として機能するようになっている。
ＧＰＳGlobal Position System)センサ４０は、ＧＰＳ用の人工衛星を利用して車両の位置を測定するセンサである。距離センサ４２は、例えば、車輪の回転数を検出して計数し、または加速度を検出して２回積分するもの等の各種の方法が使用される。方位センサ４４は、例えば、地磁気を検出して車両の方位を求める地磁気センサ、車両の回転角速度を検出しその角速度を積分して車両の方位を求めるガスレートジャイロや光ファイバジャイロ等のジャイロ、左右の車輪に配置しその出力パルス差（移動距離の差）により車両の旋回を検出することで方位の変位量を算出するようにした車輪センサ、等が使用される。その他のセンサとしては、路上に配置されたビーコンからの位置情報を受信するビーコン受信装置等が使用される。
現在位置認識部４６は、これら各センサからの情報を用いて緯度と経度による座標データを認識することで、車両が現在走行または停止している現在位置を認識する。
【００１９】
本実施形態におけるデータ記憶部４８は、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＩＣカード、小型ハードディスク等で構成された大容量の記憶装置が使用される。このデータ記憶部４８は、主要道路データと細街路データ（道路描画用データ）、進路変更の案内を矢印で行う場合の矢印データ、主要道路における進路変更地点の拡大図、音声による経路案内用の音声データ、その他のデータが格納されている。
【００２０】
ここで、主要道路データとしては、目的地までの経路探索に必要な、高速道路、幹線道路、等の幅の広い主要道（５．０ｍよりも幅広の道路）、道幅５．０ｍ以下の細道であってゴルフ場入や神社等の特定施設についての駐車場や入り口に到達するための道路についての道路データや、探索した経路をディスプレイ１０に表示するための地図データ等の、経路探索および経路案内の対象とされ、そのために必要な各種データが格納されている。
道路データは、各交差点に付された交差点番号、交差点名、交差点の東経と北緯、その交差点が始点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、その交差点が終点となっている道路のうち一番番号の小さい道路番号、信号の有無等の交差点に関するデータを有している。また、道路データは、各道路に付された道路番号、道路の始点となる交差点番号、終点の交差点番号、同じ始点を持つ道路のうち番号が次のもの、同じ終点を持つ道路のうち番号が次のもの、道路の太さ、禁止情報、案内不要情報、ノード数、ノード列データの先頭アドレス、道路の長さ等の道路に関するデータ、その他各種の詳細なデータを有している。
【００２１】
一方、細街路データとしては、道幅３．３ｍ〜５．０ｍの生活道路および、必要に応じてそれよりも細い道路であって、経路探索の対象とされない道路からなる細街路をディスプレイ１０に表示するためのデータが格納されている。
細街路データは、後述する実施形態で細街路の間引き表示を行う場合には、細街路を間引くため細街路の交差点番号と、各交差点の東経、北緯のデータと、各交差点間の距離のデータが格納されている。交差点間の距離については、各交差点間の実距離が格納されるが、交差点間の直線距離でもよい。
【００２２】
矢印データとしては、左方向案内用の３パターンと直進用の１パターンと、右方向案内用の３パターンの計７種類の矢印データが格納されている。左右両方向用の３パターンは、矢印の向きが左右反転している以外が同一形状である。
【００２３】
図３は矢印データによってディスプレイ１０に表示される矢印の形状を表したものである。
この図３に示されるように矢印７１は、ディスプレイ１０の一部をしめる矢印画面７０に表示されるようになっている。矢印７１の種類としては、図３（ａ）に示すように直進を案内するための直進案内用矢印７１と、（ｂ）に示すように進路変更を案内するための進路変更案内用矢印７１とがある。
図３（ａ）、（ｂ）に示されるように、両矢印７１は、進行方向を示し、進行方向をユーザに直感させるための矢頭（鏃）７１ａと、進路変更地点までの距離の程度を直感させるための直線部（矢柄部）７１ｂとから構成されている。
直線部７１ｂは、距離感（遠近感）を表現するために、矢印の根本部７１ｅ側（下側）よりも矢頭７１ａと繋がる上側（矢頭側）のほうが幅狭の台形形状になっている。
【００２４】
矢印７１は、進行方向を向いた先端部７１ｃと、この先端部７１ｃから直線部７１ｂとの交点側に向かって広がる側刃部７１ｄから構成されている。
図３（ａ）に示す直進案内用の矢印７１は、矢頭７１ａの両側に側刃部７１ｄ、７１ｄを有する両刃矢印が使用される。
一方、図３（ｂ）に示す進路変更案内用の矢印７１は、矢頭７１ａの一方の側にのみ側刃部７１ｄを有する片刃矢印が使用される。この片刃矢印は、図３（ｂ）に示されるように、矢頭７１ｂの直線部７１ｂ側とは反対側に側刃部７１ｄが配置される。また矢頭７１ｂの直線部７１ｂ側には、直線部７１ｂとほぼ直角（直線部７１ｂが台形形状をしているためにわずかに直角よりも鋭角になっている）方向を向いた測線部７１ｆが配置される。
このように進路変更案内用の矢印７１の直線部７１ｂ側に側刃部を配置せずに測線部７１ｆを配置することで、全体の形状が単純化されると共に、進路変更方向の認識を容易に行うことができる。また、直線部７１ｂ側に側刃部を配置しないことにより、直線部７１ｂの長さの変化が認識し易くなるため進路変更地点までの距離の程度を直感しやすくなる。
なお、進路変更案内用矢印として、矢頭７１ａの両側に側刃部７１ｄ、７１ｄを有する両刃矢印を使用することも可能である。
【００２５】
矢頭７１ａに配置した測線部７１ｆと、直線部７１ｂの根本部７１ｅは、図３（ａ）（ｂ）に示されるように縦方向（直線部７１ｂの軸方向）に一定の幅を有することで、矢印７１が厚みを持った立体の形状になるようにしている。
ただし、根本部７１ｅは全矢印７１において一定幅を有するが、測線部７１ｆは後述する中サイズ矢印と最大サイズ矢印が幅を有し（図３（ｂ）、図５（ｂ）、（ｃ）参照）、最小サイズ矢印が幅を有しない（図５（ａ）参照）。
本実施形態にける矢印７１は、矢印画面７０による矢印の背景が中間色の灰色に対して、測線部７１ｆと根本部７１ｅが白、それ以外の部分が黒で表示されるが、カラー表示可能なディスプレイ１０の場合には各々異なる色で表示することができる。
【００２６】
図３（ｂ）に示す進路変更案内用の矢印７１は、左方向に進路変更を案内する（左折用の）矢印で、矢頭７１ａの先端部７１ｃが左側を向いている。これに対して右方向に進路案内をする矢印７１は、矢頭７１ａの先端部７１ｃが右側を向いており、図３（ｂ）の矢印７１を横方向に鏡面反転させた状態の矢印が使用される。
本実施形態における進路変更案内用の矢印７１は、最小サイズ矢印、中サイズ矢印、最大サイズ矢印が左右用に各３種類存在し、図３（ｂ）の矢印７１は、中間サイズ矢印を表したものである。
【００２７】
各サイズの矢印７１は、車両の現在位置から進路変更地点までの残距離Ｌに応じて選択されるようになっている。
すなわち、距離を表す第１閾値Ｌ１〜第４閾値Ｌ４（Ｌ１＜Ｌ２＜Ｌ３＜Ｌ４）に対して、Ｌ４≧Ｌ＞Ｌ３の範囲では最小サイズ矢印が選択され、Ｌ３≧Ｌ＞Ｌ２の範囲では中サイズ矢印が選択され、Ｌ２≧Ｌ＞Ｌ１の範囲では最大サイズ矢印が選択される。本実施形態において、第１閾値として３００ｍが使用され、第２閾値として７００ｍが使用され、第３閾値として２ｋｍが使用され、第４閾値として５ｋｍが使用される。
なお、Ｌ＞Ｌ４の範囲では図３（ａ）に示す直進案内用矢印が使用選択され、Ｌ１≧Ｌ≧０ｍの範囲ではその進路変更地点の拡大図が表示される。
【００２８】
最小サイズ矢印の形状は、進路変更地点までの距離がかなりあることを直感させるために、矢頭７１ａが最も小さく、直線部７１ｂが最も長く形成される。ただし、最小サイズ矢印の直線部７１ｂの長さは、図３（ａ）に示す直進案内用の矢印７１の直線部７１ｂよりも短く、最小サイズ矢印の矢頭７１ｂは直進案内矢印７１の矢頭７１ａの１／２よりも大きい形状とする。
中サイズ矢印の形状は、図３（ｂ）に示す用に、矢頭７１ａが中位の大きさで、直線部７１ｂが中位の長さの形状とする。
最大サイズ矢印の形状は、まもなく進路変更地点であること（進路変更地点が近いこと）を直感させるために、最も大きな矢頭７１ａで、最も短い直線部７１ｂの形状とする。
なお、本実施形態では進路変更地点までの距離Ｌが小さくなるほど直線部７１ｂの距離が短くなるように表示されるが、これに変えて、又はこれに加えて、距離Ｌに応じて直線部７１ｂの太さを変化させるようにしてもよい。すなわち、距離Ｌが大きいほど直線部７１ｂの太さを細く表示し、距離Ｌが小さくなるほど直線部７１ｂの太さを太く表示する。
【００２９】
直進案内用の矢印７１と進路変更案内用の各矢印７１は、その矢印形状の同一箇所が矢印画面７１の同一箇所（同一表示位置）にくるように表示されてる。本実施形態では図３（ａ）、（ｂ）に示されるように、直線部７１ｂの根本部７１ｅが矢印画面７０における同一位置に表示されるようになっている。なお、矢頭７１ａと直線部７１ｂとの交点位置を矢印画面７０の同一位置に表示するようにし、または、進路変更案内用矢印７１における矢頭７１ａの先端部７１ｃを同一位置に表示するようにしてもよい。
このように、矢印形状の同一箇所が矢印画面７０の同一位置に表示されることで、直線部７１ｂの長さの変化が認識し易くなり、車両が進路変更地点に近づく様子を直感することができるようになる。
【００３０】
音声出力回路３６は、音声を電気信号として出力する音声出力用ＩＣと、この音声出力用ＩＣの出力をディジタル−アナログ変換するＤ／Ａコンバータと、変換されたアナログ信号を増幅するアンプとを備えている。アンプの出力端にはスピーカ１８が接続されている。
このスピーカ１８も、その音声出力面が図２に示されるようにナビゲーション装置本体１の前面に配置されている。ただし、スピーカ１８は、車載されているオーディオ用のスピーカに追加接続し、またはオーディオ用スピーカで代用するようにしてもよい。
【００３１】
演算部３０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）等を備え、ＣＰＵがＲＡＭをワーキングエリアとしてＲＯＭに格納された各種プログラムを実行することによって、上記の各構成を実現するようになっている。
すなわち、演算部３０は、地図データ読み込み部５０、地図描画部５４、地図管理部５２、画面管理部３２、入力管理部３４、音声出力管理部３８、経路演算部５６、経路案内部５８およびこれらの各部を管理する全体管理部６０を備えている。
そして、演算部３０は、これら各部を管理することで、現在地から目的地までの走行経路を探索し、探索した経路に従い目的地までの音声案内と、矢印画像による進路変更地点案内を行う。また、演算部３０は、目的地近辺までの経路案内が終了する少し前の時点から、生活道路等の細街路を含む地図と現在地と目的地を表示する両地点表示細街路地図の表示等の各種処理を行うようになっている。
【００３２】
地図データ読み込み部５０には、データ記憶部４８が接続されている。地図描画部５４は、地図、道路、建物、案内記号、進路変更地点案内における矢印画像、進路変更地点の拡大図等の各種画像データを描画するようになっている。地図管理部５２は、地図データ読み込み部５０および地図描画部５４を管理するようになっている。
画面管理部３２には、ディスプレイ１０が接続されており、地図描画部５４を管理して、描画した画像データをディスプレイ１０に出力するようになっている。
入力管理部３４は、操作キー１２〜１６、ジョイスティック２０、タッチパネル２１が接続されており、入力データの認識と管理をするようになっている。
音声出力管理部３８は、音声出力回路３６の音声出力用ＩＣに接続されており、経路演算部５６で演算、探索された目的地までの走行経路を走行するあいだ、経路案内の音声を出力するようになっている。
【００３３】
なお、演算部３０には、自動車電話や携帯電話等による無線電話通信の他、ファクシミリ通信やパソコン通信等のマルチメディヤ通信、道路交通情報を得るためのＡＴＩＳによる通信、電子手帳等の携帯用電子機器との赤外線を利用した通信、その他各種の通信により、外部機器の間で、現在地から目的地までの探索経路の送受信、目的地データの送受信、地図、道路（生活道路等の細街路を含む）、案内情報等による画像データの送受信、そのデータの送受信を可能とするために、通信管理部を配置するようにしてもよい。
【００３４】
次に、このように構成されたナビゲーション装置における経路案内動作について説明する。
なお、走行経路案内の対象となる走行経路データについては、目的地設定処理及び経路演算部５６による経路演算処理により、細街路を除く主要道路からなる走行経路が予め取得されているものとする。なお、所定のセンタ装置に現在位置と目的地を送信し、センタ装置において探索された走行経路を無線通信手段により取得して使用してもよい。
走行経路データとしては、探索された走行経路を構成する交差点列データ（交差点名、交差点番号、曲がり角、距離等）、ノード列データ（そのノードの位置を表す東経、北緯など）等が取得され、全体管理部６０のＲＡＭに格納されている。
【００３５】
図４は、ナビゲーション装置による走行経路案内処理の動作を表したフローチャートである。
演算部３０は、車両の走行が開始されると、全体管理部６０のＲＡＭに格納されている走行経路データから、次の進路変更地点のデータを取得する（ステップ１０）。取得するデータとしては進路変更地点の座標（東経、北緯）、及び進路変更地点までのノードデータ等である。
次に演算部３０は、現在位置認識部４６により車両の現在位置を認識し（ステップ１１）、現在位置から進路変更地点までの距離Ｌ、進路変更すべき方向を算出する（ステップ１２）。
【００３６】
そして、進路変更地点までの距離が３００ｍ（第１閾値）以下であるか判断し（ステップ１３）、３００ｍよりもある場合には、データ記憶部４８に格納されている矢印データの中から距離Ｌと進路変更すべき方向に応じた矢印画像を選択し、補助画面とともに簡易表示装置として機能するディスプレイ１０に表示する（ステップ１４）。
【００３７】
図５は、ディスプレイ１０に表示される矢印案内画面に表示される画像の遷移状態を表したものである。
この図５（ａ）から（ｃ）に示されるように、地図を表示することなく矢印で経路案内を行う（矢印表示モード）ための矢印案内画面は、矢印画面７０と補助画面７５で構成されている。
矢印画面７０には、次に進路変更すべき方向と概略の距離を直感させる矢印画像７１と、現在位置から進路変更地点までの距離表示７２が表示されている。
補助画面７５には、現在時刻が表示される時計７６、目的地方向矢印７７、残り実距離７８、及び到達予想時間７９が表示されている。
【００３８】
矢印画像７１は、図５（ａ）〜（ｃ）に示す左方向案内用の３パターンの他に、直進用の１パターンと、右方向案内用の３パターンの計７種類の矢印データの中から、進路変更の方向と進路変更地点までの距離Ｌに応じて選択される。
これらの矢印のうち進路変更地点までの距離Ｌが５ｋｍ（第４閾値）を越える場合には、小さな矢頭７１ａが上方（進行方向を表す方向）を向いた直進用矢印画像が表示される。
一方、５ｋｍ≧Ｌ＞２ｋｍ（第３閾値）の範囲では図５（ａ）に示すように、矢頭７１ａが小さく直線部７１ｂが長い最小サイズ矢印の矢印画像７１が選択され、表示される。２ｋｍ≧Ｌ＞７００ｍ（第２閾値）の範囲では図５（ｂ）に示すように、矢頭７１ａが中位で直線部７１ｂも中間の長さの中サイズ矢印の矢印画像７１が選択され、表示される。７００ｍ≧Ｌ＞３００ｍの範囲では図５（ｃ）に示すように、矢頭７１ａが大きく直線部７１ｂが短い最大サイズ矢印の矢印画像７１が選択され、表示される。
【００３９】
これらの各矢印画像７１は、指定された距離Ｌの範囲内では同一の画像が表示され続け、５ｋｍ、２ｋｍ、７００ｍになった時点で切り替わるようになっている。
一方、現在位置から進路変更地点までの距離表示７２は、矢印画像７１の下側に大きく表示され、車両の移動に伴って１００ｍ単位で変更されるようになっている。
【００４０】
図（ａ）〜（ｃ）に示されるように、矢印案内画面では、こみ入った地図画像等が表示されず、進路変更案内に最低限必要な、距離と方向のみが表示されているため認識が容易である。また距離Ｌに応じて（進路変更地点に近づくにつれて）矢頭７１ａが大きくなると共に、直線部７１ｂが短くなることで、進路変更地点までの概略の距離を直感することができる。さらに、進路変更地点に近づくに従って矢頭７１ａが大きくなるため、進路変更方向を正確、容易に認識することができる。
【００４１】
一方、補助画面７５に表示される時計７６には現在時刻が表示される。
目的地方向矢印７７には、現在位置からみた目的地の方向が矢印で表示される。この目的地方向矢印７７は、現在位置と目的地の両位置座標から方向が算出され、２２．５度毎の１６の方向で表示される。この方向も車両の移動に伴って変更するようになっている。
残り実距離７８は、現在位置から目的地（実際には経路案内終了点）までの残りの実距離が表示される。
到達予想時間７９は、目的地（実際には経路案内終了点）までの到達予想時間が表示される。この到達予想時間の算出は、これまでの平均走行速度を算出し、この平均走行速度で残り実距離７８を除算することで求める。なお、平均走行速度の他に、法定走行速度や、他の基準車速を使用して到達予想時間７９を算出するようにしてもよい。
【００４２】
演算部３０は、以上の矢印案内画面の表示（ステップ１４）の後、矢印画像の変更があったか否かを判断し、変更があった場合（ステップ１５；Ｙ）には音声案内を行う（ステップ１６）。
すなわち、進路変更地点までの距離Ｌが５ｋｍになったら「およそ５ｋｍさきを左（右）方向です」と音声出力し、Ｌが２ｋｍになったら「およそ２ｋｍさきを左（右）方向です」と音声出力し、Ｌが７００ｍになったら「およそ７００ｍさきを左（右）方向です」と音声出力する。
また、図５（ｄ）に示した進路変更地点拡大図から変更された場合、進路変更地点までの距離ＬがＬ＞５ｋｍである場合には「みちなりにＬｍ直進です」と音声出力し、Ｌ≦５ｋｍである場合には「およそＬｋｍ（又はＬｍ）さきを左（右）方向です」と音声出力する。
【００４３】
矢印画像の変更がない場合（ステップ１５；Ｎ）、及び音声案内（ステップ１６）の後、演算部３０は、車両が案内終了点に到達したか否かを判断し、到達していなければ（ステップ１７；Ｎ）、ステップ１１に戻って処理を継続し、案内終了点に到達していれば（ステップ１７；Ｙ）処理を終了する。
【００４４】
ステップ１３において、現在位置から進路変更地点までの距離Ｌが３００ｍ以下である場合（ステップ１３；Ｙ）、演算部３０はディスプレイ１０に現在表示されているのが矢印案内画面か否かを判断し（ステップ１８）、矢印案内画面である場合（；Ｙ）、進路変更画面に切り替わるため「およそ３００ｍさきを左（右）方向です」等の音声案を行う（ステップ１９）。一方、矢印案内画面でない場合（ステップ１８；Ｎ）、画面の変更がないので音声案内は行われない。
【００４５】
次に演算部３０は、図５（ｄ）に例示されるように、該当する進路変更地点の拡大図をデータ記憶部４８から読み出してディスプレイ１０に表示する（ステップ２０）。この進路変更地点の拡大図８０において、演算部３０は、車両の現在位置を示す自車位置マーク８１と、進路変更方向を示す矢印８２、進路変更地点の名称（交差点名）８３、及び進路変更地点までの残距離をバーグラフ表示する残距離表示８４を表示する。
そして演算部３０は、自車位置マーク８１の表示位置と、残距離表示８４のグラフの長さとを車両の移動に伴って変化させる。
【００４６】
次に演算部３０は、進路変更地点を車両が通過したか否かを判断し（ステップ２１）、通過していなければ（；Ｎ）、ステップ１７に移行して、案内終了でなければ（ステップ１７；Ｎ）再度ステップ２０に戻り、進路変更地点拡大画面の自車位置マーク８１の位置を残距離表示８４のグラフ長を変更する。
一方、進路変更地点を車両が通過した場合（ステップ２１；Ｙ）、演算部３０は、ステップ１０に戻り、次の進路変更地点に対して同様の処理を継続する。
【００４７】
以上説明したように、矢印画像７１により経路変更地点を中心に走行経路案内を行う場合において、進路変更地点までの距離が長い場合（Ｌ４≧Ｌ＞Ｌ３の範囲）には、矢頭７１ａを小さく表示し直線部７１ｂを長い最小サイズ矢印を表示することで、矢頭７１ａの印象よりも直線部７１ｂの印象が強く残るため、車線変更等の進路変更準備はまで不要であることを運転者に認識させることができる。
また、進路変更地点まである程度近づくに従って中間サイズ矢印（Ｌ３≧Ｌ＞Ｌ２の範囲）に変化し、さらに最大サイズ矢印（Ｌ２≧Ｌ＞Ｌ１の範囲）に変化するため、そろそろ進路変更の準備が必要であることを運転者に認識させることができる。従って、曲がるべき交差点で曲がるための準備を運転者がゆとりを持って行うことができ、運転者に束縛感を感じさせない走行案内を行うことができる。
【００４８】
なお、以上の矢印案内画面による走行経路案内の途中において、ユーザのモード変更操作によって、地図による案内のモードが選択された場合、演算部３０は、ディスプレイの表示を図５（ａ）〜（ｃ）の矢印案内画面から図５（ｅ）の地図案内画面（地図表示モード）に変更する（切替手段）。この地図案内画面には細街路を除く走行経路が表示されると共に、自車位置マーク８１と矢印案内画面と同一内容の補助画面７５が表示され、さらに走行経路は区別可能とするために黒の太線で表示されている。
この地図案内モードにおいても、車両の現在位置から進路変更地点までの距離Ｌが３００以内になった時点で「およそ３００ｍさきを左（右）方向です」等の案内音声を出力した後に、図５（ｄ）に示す進路変更地点拡大図が表示され、進路変更地点を通過した後には再度（ｅ）の地図案内画面が表示される。
【００４９】
また、本実施形態のナビゲーション装置では、ロケーション機能（ロケーションモード）を備えている。このロケーション機能はユーザの操作によって開始され、図５（ｆ）に示すように、目的地までの走行経路が存在しない場合（経路探索を行っていない場合等）に、ディスプレイに１０現在位置周辺の細街路を含まない地図を表示すると共に、自車位置マーク８１のみを表示する。
【００５０】
更に、図５（ｅ）、（ｆ）に示した、地図案内モード及びロケーションモードでは、車両現在位置を含む所定地域の道路地図に、探索対象道路と走行経路（ロケーションモードでは表示されない）と車両現在位置とが表示される。そして、この両モードにおいて、更に所定の操作（細街路表示操作）を行うことによって、細街路表示モードに移行し、図５（ｅ）、（ｆ）の道路地図に、同一範囲に含まれる細街路を表示することができる。
この細街路表示モードについては、後述する方法により所定の細街路を選択して（所定以外の細街路を間引いて）表示するようにしてもよい。
また、矢印案内モードにおいて細街路表示操作が行われた場合には、直接細街路表示モードに行こうするようにしてもよい。
この細街路表示モードにより、走行途中において探索対象道路に面していない小さな公園や、商店などに立ち寄ることが可能になる。
【００５１】
次に本実施形態による、案内終了地点手前から目的地までの走行をアシストするアシスト処理の詳細について説明する。
図６は、アシスト処理の動作を表したフローチャートである。
演算部３０は、全体管理部６０のＲＡＭに格納された走行経路データから、最後の進路変更地点を通過したか否かを判断し、通過していない場合には（ステップ３０；Ｎ）処理を終了し、図４、５で説明した走行経路案内による画像表示を優先させることで最後の進路変更地点まで正確に認識させる。
一方、最後の進路変更地点を通過した場合（ステップ３０；Ｙ）、それ以後は経路案内に基づく進路変更はないので、アシスト処理を継続させる。
すなわち、演算部３０は、現在位置認識部４６により車両の現在位置を認識し（ステップ３１）、案内終了地点から所定距離以内であるか否かを判断する（ステップ３２）。ここで本実施形態において所定の距離としては２００ｍが設定されているが、他に１００ｍ、３００ｍ等の他の距離でもよく、またユーザが自由に設定できるようにしてもよい。
案内終了地点から所定距離になっていなければ（ステップ３２；Ｎ）、演算部３０はステップ３１に戻って監視を継続する。
【００５２】
案内終了地点から２００ｍ以内である場合（ステップ３２；Ｙ）、演算部３０は、現在位置から目的地までの距離Ｌ２と方向を両地点の座標データから算出する（ステップ３３）。
次に、演算部３０は、算出した距離Ｌ２と方向とから、ディスプレイ１０全体で表示可能な両地点表示細街路地図の最大縮尺を決定し、その縮尺よりも小さくて最も近い縮尺の地図を選択する（ステップ３４）。
【００５３】
演算部３０は選択した縮尺の細街路を含む地図（検索対象道路と走行経路と車両現在位置と細街路が描画された、車両現在位置（及び目的地）を含む所定地域の道路地図）をディスプレイ１０に表示すると共に、現在位置と目的地の両者を表示する。
図７は、両地点表示細街路地図がディスプレイ１０に表示された状態を表したものである。
この図７（ａ）は、案内終了地点から所定距離以内になった後に最初にディスプレイ１０に表示されるスケール１の画面を表したものである。図７（ａ）に示されるように、両地点表示細街路地図には、細街路９０が表示されると共に、車両の現在位置を表す自車位置マーク８１と、目的地を表す目的地マーク９１が表示されている。
【００５４】
この図７（ａ）は案内終了地点の手前で表示されるため、自車位置マーク８１よりも２００ｍ進行した地点が案内終了地点である。そして、自車位置マーク８１の地点まで走行した経路が黒の太線で表示されることで、走行してきた道路と進行方向が容易に認識できるようになっている。この走行道路と進行方向の認識にとって走行経路の表示は、両地点表示細街路地図が表示される以前においユーザは図５（ａ）〜（ｃ）の矢印案内画面による画面表示を見慣れているため、特に有効である。
なお、図５（ｅ）、（ｆ）においても同じであるが、自車位置マーク８１は、ディスプレイ１０または地図表示領域の中心ではなく、画面下側に表示している。これは画面の上下サイズが約４ｃｍと狭いため、車両の進行方向の領域をできるだけ広く表示させるためである。
【００５５】
両地点表示細街路地図をディスプレイ１０に表示した後、演算部３０は、目的地に到達したか否かを判断し、到達した場合には（ステップ３６；Ｙ）処理を終了する。
一方、目的地に到達していない場合（ステップ３６；Ｎ）、演算部３０は再度現在位置４６により車両の現在位置を認識し（ステップ３７）、ステップ３３に戻り、目的地に到達するまでステップ３３〜３７の処理を繰り返す。
これにより、車両が目的地に近づくに従って、最初図７（ａ）に示すスケール１の表示であった両地点表示細街路地図から、図７（ｂ）に示すより縮尺の大きなスケール２の地図に切り替わり、更に近づくと図７（ｃ）に示すより縮尺の大きなスケール３の地図に順次切り替わる。
縮尺の小さい画面では車両の移動による自車位置マーク８１の移動両はわずかであり、画面上認識しづらいが、図７（ａ）〜（ｃ）に示すように両地点表示細街路地図の縮尺を変更することで画面全体が変化するため、車両が目的地に近づいていることを視覚的に実感できる。
【００５６】
なお、図７（ａ）〜（ｃ）に示すように車両が目的地に近づくに従って、現在位置と目的地の両地点が表示可能な最大サイズの地図を選択してディスプレイ１０に表示するようにしたが、所定の縮尺、例えば１００ｍ縮尺（１／１万）になったら、それ以後は縮尺を固定し目的地まで自車位置マーク８１を移動するようにしてもよい。
【００５７】
次に第２の実施形態について説明する。なお、この第２実施形態及び他の実施形態において、ナビゲーション装置の構成は第１実施形態で説明した図１と同様であるので、異なる点のみを適宜説明することとし、同一部分については説明を省略する。
第１実施形態では案内終了後の目的地までの走行をアシストするために最大サイズの両地点表示細街路地図をディスプレイ１０に表示するようにしたが、この第２の実施形態では、現在地と目的地とを結ぶ線を画面に表示することでアシストするようにしたものである。
【００５８】
図８は、第２実施形態によりディスプレイ１０に表示される画面を表したものである。
この図８に示されるように、細街路を含む地図の縮尺を小さくせずに、例えば、１００ｍ縮尺の地図をディスプレイ１０の画面全体に表示する。この場合、縮尺が大きいため目的地を画面に表示することができないが、現在位置を表す自車位置マーク８１から、目的地方向にのびる方向線９３を表示することで、ユーザは、細街路地図を確認しながら目的地の方向に近づくことが可能になる。
本実施形態において方向線９３には、目的地方向を示す矢印がつけられており、方向線９３の存在を明確にするために、方向線が点滅するようにしてもよい。また方向線９３上の矢印が目的地方向に移動するように表示してもよい。
そして、１００ｍ縮尺の地図において車両が目的地に十分近づき、目的地を表示可能になった時点で、表示中の地図に目的地マーク９１を表示すると共に方向線９１の表示を終了する。この状態ではほぼ図７（ｃ）と同様な表示になる。
【００５９】
なお、第１実施形態では、目的地が四隅にある場合と上部中心にある場合とで現在位置からの距離が変わってしまうため、地図のヘディングアップ表示を行うと、車両が約４５度進路変更する毎に縮尺が大きくなったり小さくなったりして不自然になることから、ヘディングアップ機能は使用されないようになっている。
これに対して、第２実施形態では、目的地が表示されていないためヘディングアップ表示をするようにしてもよい。
また、走行経路の黒太線による識別表示や、自車位置マーク８１の画面領域中心よりも下側への表示については、第１実施形態と同様に行うことができる。
【００６０】
次に第３実施形態について説明する。
この第３実施形態では、細街路を地図に表示する場合に、車両現在位置を含む所定地域内の細街路から一定の基準に合致する細街路を選択してディスプレイ１０に表示する。なお、所定地域内の細街路から一定の基準に合致する細街路の選択は、当該一定の基準に合致しない（間引くための基準に合致する）細街路を間引いて表示することである。従って、以下は細街路を間引く場合について説明するが、間引く基準に合致しない細街路を選択する場合と同一である。
このように、一定の基準に合致しない細街路を間引いて表示することにより、ディスプレイ１０の表示をわかりやすくしたものである。
すなわち、ディスプレイ１０の小さな表示領域の中に細街路をすべて表示すると、表示画面が乱雑になり見にくくなる可能性があり、現在位置マーク８１や目的地マーク９１を見つけにくくなる。
そこで、自車位置マーク８１から目的地まで（画面に表示されている第１実施形態の場合だけでなく、表示されていない第２実施形態においても適用可能である）にたどり着くために明らかに不要と考えられる細街路の表示を省略することで、画面全体の表示をすっきりさせる。
【００６１】
図９は、第３実施形態により細街路を間引いて表示する前後の地図を表したものである。
図９（ａ）は細街路を間引く前の全細街路が表示された状態の図であり、図９（ｂ）は間引いた後の図である。図９（ｂ）に示されるように、自車位置と目的地とを結ぶ線分から所定距離の範囲に含まれる細街路のみ表示し、含まれない左側の領域９５ａと右下側の領域９５ｂでは細街路を省略して主要道路のみを表示するようにしている。
この図９（ｂ）に示されるように、目的地に到達するために走行しないと考えられる細街路の表示を省略することで、小画面であっても確認すべき領域（現在位置から目的地までの領域）を直ちに認識することができる。
なお、説明した実施形態では、細街路を間引く方法として、自車位置と目的地とを結ぶ線分から所定距離の範囲に含まれるか否かにより判断していたが、他に、現在位置と目的地とを両焦点とする楕円（長軸上に両焦点が位置する楕円）の範囲にある場合に表示し、範囲外の場合に省略するようにしてもよい。なお、楕円の長軸と短軸の値は適宜選択可能である。
【００６２】
また、細街路を間引く方法として、図１０、図１１に示す方法によることも可能である。
図１０（ａ）は、経路案内が終了する前に走行している検索対象道路９６と自車位置マーク８１と目的地マーク９１が表示去れ細街路を表示する前の状態を表したもので、この状態から以下のように細街路を間引いて表示する。
図１０（ｂ）は、走行中の検索対象道路９６の道路に対して、目的地（目的地マーク９１）が存在する側の細街路のみを表示し、目的地が存在しない側の細街路を間引いて表示しない場合を例示したものである。図１０（ｂ）の例示画面では、走行中の検索道路９６によりも進行方向右側に目的地が存在するため、左側の細街路を間引いて表示したものである。
図１０（ｃ）は、細街路のうち、目的地（目的地マーク９１）が面している細街路９７と、この細街路９７と走行中の検索対象道路９６に接続する一部の細街路９７ｂを表示し、他の細街路を間引いて表示しない場合を例示したものである。なお、目的地がめんしている細街路９７のみ表示し、細街路９７ｂについても間引くようにしてもよい。
【００６３】
図１１（ａ）は、細街路のデータを使用して案内終了地点から目的地までの接続道路９８ａを簡易検索し、この接続道路９８ａ以外の細街路を間引いて表示したものである。この変形例による接続道路９８ａは、細街路のデータの交差点座標と交差点間の道路距離を使用して経路案内終了点から目的地までの最短距離を数理的に検索したもので、一方通行等の情報は考慮されていない。従って、この接続道路９８ａを表示する場合には、一方通行の道路を逆進する可能性があるため、進入禁止等の交通規則についての十分な注意を促すコメントを画像表示し、又は／及び、音声による注意を出力するようにすることが望ましい。
図１１（ｂ）は、案内終了地点から目的地までの接続道路９８ａと、この接続道路９８ａに交差（接続）する細街路９８ｂを表示し、それ以外の細街路を間引いたものである。各細街路９８ｂは、その細街路の接続道路９８ａの反対側の交差点までが表示される。
図１１（ｃ）は、図１１（ｂ）に例示した細街路９８ｂのうち、接続道路９８ａから一定の距離、例えば、１００ｍ（又は２００ｍ、その他任意に設定される距離）のみ表示し、他の部分は間引いて表示したものである。
【００６４】
なお、第３実施形態の変形例として、道路描画用データの一部を使用して描画した道路を車両現在位置と共に表示することで、図９（ｂ）、図１０（ｂ）、（ｃ）、図１１（ａ）〜（ｃ）の表示を行うようにしてもよい。
ここで道路描画用データとは、例えば、特定縮尺の細街路描画用のデータであり、道路描画用データの一部とは、例えば、特定縮尺の細街路描画用のデータのうち、車両現在位置から一定距離内の道路（例えば、車両現在位置を中心とする半径１Ｋｍ内の道路）を描画するための細街路描画用データをいう。特定位置とは、例えば、車両現在位置から１００ｍの位置をいう。
次に、道路描画用データの一部を使用して描画した道路を車両現在位置と共に表示する動作例について説明する。
車両が現在位置から１００ｍ移動すると、その移動後の現在位置を中心とする半径１Ｋｍ内の道路を描画するための細街路描画用データが記憶装置から読み出される（道路描画用データの一部読み出し）。そして、読み出された細街路描画用データを使用して描画した道路を車両現在位置と共に表示する。
このように、記憶装置に記憶された道路描画用データの一部を使用して描画した道路を車両現在位置と共に表示しているので、道路描画用データの全部を使用して描画した道路を表示する場合に比べ、画面が煩雑とならない。また、細街路全てが表示されなくても、車両現在位置周辺の細街路は表示されているので、ユーザは画面を参照して、迂回路を判断できる。
【００６５】
次に第４の実施形態について説明する。
この実施形態では、第１の実施形態において車両現在位置と目的地とを、ディスプレイ１０に表示される地図画面の対角線上の隅にオフセットして表示するようにしたものである。
図１２はこの第４実施形態によりディスプレイ１０に表示される両地点表示細街路地図を表したものである。
このように現在位置と目的地とを対角線上の隅にオフセット表示することで、より大きな最大縮尺の両地点表示細街路地図を選択することが可能になる。この場合もヘディングアップ機能の使用は中止されているが、ヘディングアップ表示に近づけるために、現在位置（自車位置マーク８１）を左下隅、目的地（目的地マーク９１）を右上隅に表示し（図１２）、又は現在位置を右下隅、目的地を左上隅に表示する。
なお、現在位置（自車位置マーク８１）と目的地（目的地マーク９１）は、対角線上の角ではなく、多少中心よりに表示することで必要な細街路の表示が切れてしまうことが防止される。
なお、車両現在位置と目的地の表示位置をオフセットして表示する場合、両地点の中間地点がディスプレイ１０に表示される地図画面の中央となるようにオフセットして表示するようにしてもよい。
【００６６】
以上本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した発明の範囲において各種変形することが可能である。
例えば、説明した実施形態では、車両の現在位置から進路変更地点までの距離Ｌに応じて矢頭７１ａの大きさと直線部７１ｂの長さを変化させる場合について説明したが、本発明では、直線部７１ｂの長さは一定のまま、矢頭７１ａの大きさを距離Ｌに応じて変化させるようにしてもよい。
また、説明した実施形態では、進路変更案内用の矢印７１の画像として、最小サイズ矢印、中サイズ矢印、及び最大サイズ矢印を左方向用と右方向用に合計６種類を予め準備しておき、距離Ｌと進路変更方向に応じて画像を選択するようにしたが、より多くのサイズの矢印画像を準備しておき、矢頭７１ａの大きさと直線部７１ｂの長さがより細かく変化するように表示してもよい。
また、距離Ｌに応じて矢頭７１ａの大きさ、又は／及び、直線部７１ｂの長さを変更する画像をリアルタイムに生成して表示するようにしてもよい。この場合、左方向用と右方向用の矢頭７１ａの基本画像と、左右共通の直線部７１ｂの基本画像（直線部７１ｂの長さが距離Ｌに応じて変化する場合に使用）を予め準備しておき、距離Ｌに応じて矢頭７１ａと直線部７１ｂの各基本画像を拡大、縮小して合成表示するようにしてもよい。
【００６７】
また進路変更案内用の矢印７１の画像としては、左方向を示す矢印画像と右方向を示す矢印画像の２種類を使用する場合について説明したが、本発明では、進路変更案内用の矢印７１が指し示す方向として、より多くの方向を示す矢印画像を使用して進路変更案内を行うようにしてもよい。
例えば、直進方向を０度とした場合、右周り方向４５度方向を向いた斜め右矢印、９０度方向を向いた右方向矢印（実施形態で説明した右方向矢印と同様）、１３５度方向を向いた右手前矢印、２２５度方向を向いた左手前矢印、２７０度方向を向いた左方向矢印（図３（ｂ）と同様）、３１５度方向を向いた斜め左矢印、の６方向の矢印画像により進路変更の方向を案内するようにする。そして、各方向に対して、最小サイズ矢印、中サイズ矢印、最大サイズ矢印の画像の合計６×３＝１８種類の進路変更案内用の矢印画像７１が予め準備され、距離Ｌと方向に応じて適切な方向とサイズの矢印７１が選択され、表示される。
なお、進路変更すべき道路と進行中の道路（又は進行方向）との角度をθとした場合、２２度＜θ≦６８度の範囲にある場合に斜め右矢印が選択される。同様に、６８度＜θ≦１１２度の範囲にある場合に右方向矢印が選択され、１１２度＜θ≦１５８度の範囲にある場合に手前矢印が選択され、２０２度＜θ≦２４８度の範囲にある場合に左手前矢印が選択され、２４８度＜θ≦２９２度の範囲にある場合に左方向矢印が選択され、２９２度＜θ≦３３８度の範囲にある場合に斜め左矢印がそれぞれ選択される。
なお、この変形例においても、上述した変形例と同様に、６方向を示す各矢印の基本画像（矢頭部６種類と、直線部１種類）を予め準備し、進路変更すべき方向に応じて選択した矢印の基本画像を、距離Ｌに応じて拡大、縮小して表示するようにしてもよい。
また、進路変更案内用の矢印に、１５８度＜θ≦１８０度の範囲で表示される右Ｕターン矢印と、１８０度＜θ≦２０２度の範囲で表示される左Ｕターン矢印を使用し、距離Ｌに応じたサイズの矢印を表示するようにしてもよい。
【００６８】
また、距離Ｌに応じて、矢頭７１ａの大きさを変化させる場合について説明したが、本発明では、距離に応じた矢頭７１ａの大きさの比較基準として矢頭７１ａの表示面積を使用するようにしてもよい。
さらに、距離Ｌに応じて、矢頭７１ａの先鋭度を変化させるようにしてもよい。すなわち、距離Ｌが長い場合には、矢頭７１ａの先端部７１ｃを通る中心線に対する（図３（ｂ）の場合には、測線部７１ｆに対する）側刃部７１ｄの角度αを小さくすることで鋭角な矢頭７１ａとし、距離Ｌが短くなるにしたがって角度αを大きくすることで鈍角な矢頭７１ｂとする。
【００６９】
【発明の効果】
本発明によれば、細街路を含む地図と、車両現在位置と目的地の両地点を表示装置に表示するので、目的地までの細街路による経路を確認することができ、経路案内終了した後も目的地まで容易に到達することができる。
また本発明によれば、目的地にたどり着くために不要と考えられる細街路を間引くので、細街路が表示された道路地図の視認性を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態におけるナビゲーション装置の構成を表すブロック図である。
【図２】同上、ナビゲーション装置本体の外観を表した図である。
【図３】同上、ナビゲーション装置のディスプレイに表示される矢印の形状を表した説明図である。
【図４】同上、ナビゲーション装置による走行経路案内処理の動作を表したフローチャートである。
【図５】同上、ナビゲーション装置のディスプレイに表示される矢印案内画面に表示される画像の遷移状態を表した説明図である。
【図６】同上、ナビゲーション装置におけるアシスト処理の動作を表したフローチャートである。
【図７】同上、ナビゲーション装置において、両地点表示細街路地図がディスプレイに表示された状態を表した説明図である。
【図８】同上、ナビゲーション装置の第２実施形態によりディスプレイに表示される画面を表した説明図である。
【図９】同上、ナビゲーション装置の３実施形態により細街路を間引いて表示する前後の地図を表した説明図である。
【図１０】同上、ナビゲーション装置の第３実施形態により細街路を間引いて表示した他の画面を表した説明図である。
【図１１】同上、ナビゲーション装置の第３実施形態により細街路を間引いて表示した更に他の画面を表した説明図である。
【図１２】同上、ナビゲーション装置の第４実施形態によりディスプレイに表示される両地点表示細街路地図を表した説明図である。
【符号の説明】
１  ナビゲーション装置本体
１０  ディスプレイ
１２〜１６  操作キー
１８  スピーカ
２０  ジョイスティック
２１  タッチパネル
３０  演算部
３２  画面管理部
３４  入力管理部
３８  音声出力管理部
４０  ＧＰＳセンサ
４２  距離センサ
４４  方位センサ
４６  現在位置認識部
４８  データ記憶部
５０  地図データ読み込み部
５２  地図管理部
５４  地図描画部
５６  経路演算部
５８  経路案内部
６０  全体管理部
７０  矢印画面
７１  矢印画像
７１ａ  矢頭
７１ｂ  直線部
７１ｃ  先端部
７１ｄ  側刃部
７１ｅ  根本部
７１ｆ  側線部
７２  距離表示
７５  補助画面
７６  時計
７７  目的地方向矢印
７８  残り実距離
７９  到達予想時間
８０  進路変更地点の拡大図
８１  自車位置マーク
８２  進路変更方向を示す矢印
８３  進路変更地点の名称（交差点名）
８４  残距離表示
９０  細街路
９１  目的マーク
９５ａ、９５ｂ  細街路を省略した領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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