(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン回転数を目標回転数に上げ下げするアクセルレバー操作手段と、車速を増減する走行レバー操作手段と、脱穀作業を指示する脱穀レバーとを備えるとともに、走行レバー操作手段にアクセルレバー操作手段を連動させて、エンジンの回転数を定格に保つようにしたコンバインにおいて、
上記脱穀レバーが入ると、エンジン回転センサ値がエンジン定格回転数より小さいかどうか判定するステップ（Ｓ１）と、
上記ステップ（Ｓ１）でエンジン回転センサ値がエンジン定格回転数より小さいと判定したときに、アクセル減速フラグがセットされているかどうかを判定するステップ（Ｓ２）と、
上記ステップ（Ｓ２）でアクセル減速フラグがセットされていると判定したときに、アクセルレバーを調整するパルス出力の出力周期がタイマアップしているかどうか判定し、タイマアップしていないと判定したときに制御を終了するステップ（Ｓ３）と、
上記ステップ（Ｓ３）でタイマアップしていると判定したときにアクセル減速フラグをリセットするステップ（Ｓ４）と、
上記ステップ（Ｓ２）アクセル減速フラグがセットされていないと判定したとき、或いはステップ（Ｓ４）でアクセル減速フラグがリセットされたときに、実際のアクセルポジションセンサ値が予め決めたアクセル定格ポジション値より小さいかどうかを判定するステップ（Ｓ５）と、
上記ステップ（Ｓ５）でアクセルポジションセンサ値がアクセル定格ポジション値以下であれば、アクセルレバーを調整するパルス出力を連続出力パターンにセットすると共に、エンジン回転安定待ちタイマをセットするステップ（Ｓ６）と、
上記ステップ（Ｓ５）でアクセルポジションセンサ値が定格位置以下でなければ、前記エンジン回転安定待ちタイマをタイムアップするステップ（Ｓ７）と、
上記ステップ（Ｓ７）後エンジン回転数を検出し、そのときのエンジン回転センサ値が定格回転数から１００ｒｐｍ差し引いた回転数よりも小さいかどうかを判定するステップ（Ｓ８）と、
上記ステップ（Ｓ８）でエンジン回転センサ値が定格回転数から１００ｒｐｍ差し引いた回転数以上であると判定したときに、アクセルレバーを調整するパルス出力をパルス周期の長いパルス弱にセットし出力周期を１．５ｓにするステップ（Ｓ９）と、
上記ステップ（Ｓ８）でエンジン回転センサ値が定格回転数から１００ｒｐｍ差し引いた回転数より小さいと判定したときに、アクセルレバーを調整するパルス出力をパルス周期の短いパルス開強にセットし出力周期を１ｓにするステップ（Ｓ１０）と、
上記ステップ（Ｓ９）或いはステップ（Ｓ１０）の後、アクセルレバーを調整するパルス出力をスロットルが開になるように出力し、アクセル増速フラグをセットして制御を終了するステップ（Ｓ１１）と、
上記ステップ（Ｓ１）でエンジン回転センサ値が定格値より小さくないと判定したときに、定格値に等しいかどうかを判定し、エンジン回転センサ値が定格値に等しいときは制御を終了するステップ（Ｓ１２）と、
上記ステップ（Ｓ１２）でエンジン回転センサ値が定格回転数に等しくないと判定したときに、アクセル増速フラグがセットされているかどうかを判定するステップ（Ｓ１３）と、
上記ステップ（Ｓ１３）でアクセル増速フラグがセットされていると判定したときに、前記出力周期がタイマアップをしているかどうか判定し、出力周期がタイマアップをしていないときは制御を終了するステップ（Ｓ１４）と、
上記ステップ（Ｓ１４）で前記出力周期がタイマアップしていると判定したときに、アクセル増速フラグをリセットするステップ（Ｓ１５）と、
上記ステップ（Ｓ１３）でアクセル増速フラグがセットされていないとき、或いはステップ（Ｓ１５）でアクセル増速フラグがリセットされたときに、前記エンジン回転安定待ちタイマをタイムアップするステップ（Ｓ１６）と、
上記ステップ（Ｓ１６）後、エンジン回転数を検出し、そのときのエンジン回転センサ値が定格回転数に１００ｒｐｍ加えた回転数よりも大きいかどうかを判定するステップ（Ｓ１７）と、
上記ステップ（Ｓ１７）でセンサ値が定格回転数に１００ｒｐｍ加えた回転数以下と判定したときはパルス弱にセットし出力周期を１．５ｓにするステップ（Ｓ１８）と、
上記ステップ（Ｓ１７）でセンサ値が定格回転数に１００ｒｐｍ加えた回転数より大きいと判定したときは、アクセルレバーを調整するパルス出力をパルス周期の短いパルス閉強にセットし前記出力周期を１ｓにするステップ（Ｓ１９）と、
上記ステップ（Ｓ１８）或いはステップ（Ｓ１９）の後、アクセルレバーを調整するパルス出力をスロットルが閉になるように出力し、アクセル減速フラグをセットして制御を終了するステップ（Ｓ２０）とからなることを特徴とするアクセル制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、脱穀投入時にアクセルレバーを定格まで位置付けた後、パルス出力で微調整を行うようにするコンバインのアクセル制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
エンジン回転数を目標回転数に上げ下げするアクセルレバー操作手段と、車速を増減する走行レバー操作手段とを備えるとともに、走行レバー操作手段にアクセルレバー操作手段を連動させ、走行レバー操作手段を増速側に移動するとアクセルレバーもそれにつれてエンジン回転数を上げる方へ動かし、走行レバー操作手段を減速側に移動するとアクセルレバーもエンジン回転数を下げる方向へ動かすことにより、エンジンの回転数を定格に保つようにしたアクセル制御型のコンバインが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来のアクセル制御型のコンバインの場合、脱穀作業を指示する脱穀レバーが入りの状態では、いかなる場合もエンジン回転数を参照しながらアクセルレバーの調節を行っていた。
しかしながら、このようなアクセル制御を行った場合、アクセル定格調節に時間がかかるため急調節が難しく、また調節位置付近でハンチング等を起こしやすいという問題を有していた。
本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたものであって、その目的とするところは、スムースでかつハンチングが起こらない正確なアクセル制御を行うことにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するために、本発明は、エンジン回転数を目標回転数に上げ下げするアクセルレバー操作手段と、車速を増減する走行レバー操作手段と、脱穀作業を指示する脱穀レバーとを備えるとともに、走行レバー操作手段にアクセルレバー操作手段を連動させて、エンジンの回転数を定格に保つようにしたコンバインにおいて、
上記脱穀レバーが入ると、エンジン回転センサ値がエンジン定格回転数より小さいかどうか判定するステップ（Ｓ１）と、
上記ステップ（Ｓ１）でエンジン回転センサ値がエンジン定格回転数より小さいと判定したときに、アクセル減速フラグがセットされているかどうかを判定するステップ（Ｓ２）と、
上記ステップ（Ｓ２）でアクセル減速フラグがセットされていると判定したときに、アクセルレバーを調整するパルス出力の出力周期がタイマアップしているかどうか判定し、タイマアップしていないと判定したときに制御を終了するステップ（Ｓ３）と、
上記ステップ（Ｓ３）でタイマアップしていると判定したときにアクセル減速フラグをリセットするステップ（Ｓ４）と、
上記ステップ（Ｓ２）アクセル減速フラグがセットされていないと判定したとき、或いはステップ（Ｓ４）でアクセル減速フラグがリセットされたときに、実際のアクセルポジションセンサ値が予め決めたアクセル定格ポジション値より小さいかどうかを判定するステップ（Ｓ５）と、
上記ステップ（Ｓ５）でアクセルポジションセンサ値がアクセル定格ポジション値以下であれば、アクセルレバーを調整するパルス出力を連続出力パターンにセットすると共に、エンジン回転安定待ちタイマをセットするステップ（Ｓ６）と、
上記ステップ（Ｓ５）でアクセルポジションセンサ値が定格位置以下でなければ、前記エンジン回転安定待ちタイマをタイムアップするステップ（Ｓ７）と、
上記ステップ（Ｓ７）後エンジン回転数を検出し、そのときのエンジン回転センサ値が定格回転数から１００ｒｐｍ差し引いた回転数よりも小さいかどうかを判定するステップ（Ｓ８）と、
上記ステップ（Ｓ８）でエンジン回転センサ値が定格回転数から１００ｒｐｍ差し引いた回転数以上であると判定したときに、アクセルレバーを調整するパルス出力をパルス周期の長いパルス弱にセットし出力周期を１．５ｓにするステップ（Ｓ９）と、
上記ステップ（Ｓ８）でエンジン回転センサ値が定格回転数から１００ｒｐｍ差し引いた回転数より小さいと判定したときに、アクセルレバーを調整するパルス出力をパルス周期の短いパルス開強にセットし出力周期を１ｓにするステップ（Ｓ１０）と、
上記ステップ（Ｓ９）或いはステップ（Ｓ１０）の後、アクセルレバーを調整するパルス出力をスロットルが開になるように出力し、アクセル増速フラグをセットして制御を終了するステップ（Ｓ１１）と、
上記ステップ（Ｓ１）でエンジン回転センサ値が定格値より小さくないと判定したときに、定格値に等しいかどうかを判定し、エンジン回転センサ値が定格値に等しいときは制御を終了するステップ（Ｓ１２）と、
上記ステップ（Ｓ１２）でエンジン回転センサ値が定格回転数に等しくないと判定したときに、アクセル増速フラグがセットされているかどうかを判定するステップ（Ｓ１３）と、
上記ステップ（Ｓ１３）でアクセル増速フラグがセットされていると判定したときに、前記出力周期がタイマアップをしているかどうか判定し、出力周期がタイマアップをしていないときは制御を終了するステップ（Ｓ１４）と、
上記ステップ（Ｓ１４）で前記出力周期がタイマアップしていると判定したときに、アクセル増速フラグをリセットするステップ（Ｓ１５）と、
上記ステップ（Ｓ１３）でアクセル増速フラグがセットされていないとき、或いはステップ（Ｓ１５）でアクセル増速フラグがリセットされたときに、前記エンジン回転安定待ちタイマをタイムアップするステップ（Ｓ１６）と、
上記ステップ（Ｓ１６）後、エンジン回転数を検出し、そのときのエンジン回転センサ値が定格回転数に１００ｒｐｍ加えた回転数よりも大きいかどうかを判定するステップ（Ｓ１７）と、
上記ステップ（Ｓ１７）でセンサ値が定格回転数に１００ｒｐｍ加えた回転数以下と判定したときはパルス弱にセットし出力周期を１．５ｓにするステップ（Ｓ１８）と、
上記ステップ（Ｓ１７）でセンサ値が定格回転数に１００ｒｐｍ加えた回転数より大きいと判定したときは、アクセルレバーを調整するパルス出力をパルス周期の短いパルス閉強にセットし前記出力周期を１ｓにするステップ（Ｓ１９）と、
上記ステップ（Ｓ１８）或いはステップ（Ｓ１９）の後、アクセルレバーを調整するパルス出力をスロットルが閉になるように出力し、アクセル減速フラグをセットして制御を終了するステップ（Ｓ２０）とからなることを特徴とするものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下に、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明に係わるコンバインの一例を示す全体側面図である。
本発明に係わるコンバインは、コンバインのクローラaと、クローラ駆動軸ｂと、刈取部ｃと、刈取った穀稈を搬送しながら脱穀機に供給するフィードチェーンｄと、脱穀した穀物を貯留する穀物タンクｅと、貯留した穀物を機外へ排出するオーガｆとを有している。
【０００６】
図２は、本発明に係わるコンバインの運転席のスイッチ配置図である。
走行レバー（以下、ＨＳＴレバーと称する）１は、前後に傾動して車速を増減するもので、図の中立（ニュートラル）位置から前方に倒すと前進方向に増速し、後方に倒すと後進方向に増速する。そして、前進あるいは後進位置から中立位置方向に戻すと減速し、中立位置で機体が停止する。
アクセルレバー２は、前後に傾動してスロットルを開閉することによりエンジン回転数を上げ下げするもので、後方に倒すとスロットルが開いてエンジン回転数を上げ、前方に倒すとスロットルが閉じてエンジン回転数を下げる。
パワステレバー３は、前後左右に傾動して刈取部の上げ下げと機体の旋回を操作するもので、中立位置から後方に倒すと刈取部が上昇し、前方に倒すと刈取部が下降する。また、左側に倒すと機体が左旋回し、右側に倒すと右旋回する。
【０００７】
そして、本発明に係わるコンバインは、車速を増減するＨＳＴレバー１にエンジン回転数を上げ下げするアクセルレバー２を連動させ、エンジンの回転数を定格に保つようにしたアクセル制御装置を備えている。
【０００８】
本発明に係るコンバインのアクセル制御装置は、脱穀レバーを入れたとき、 アクセルレバー２を定格まで連続出力で位置付けた後、アクセルレバー２をパルス出力によって微調整することを特徴とするものである。
【０００９】
図３は、本発明に係るアクセル制御装置の制御フローチャートである。なお、同図において、「ｅｎｇ」はエンジン回転センサ値（ｒｐｍ）、「アクセルＰ」はアクセルポジションセンサ値、「定格値」はエンジン定格回転数、「定格位置」はアクセル定格ポジション値をそれぞれ示している。
脱穀レバーが入り、処理を開始すると、まずエンジン回転センサ値がエンジン定格回転数より小さいかどうかを判定する（ステップ１）。ここで、エンジン回転センサ値が定格値より小さくなければ、定格値に等しいかどうかを判定し（ステップ１２）、定格値に等しければ、そのままエンジンを定格回転に保持制御する。
【００１０】
一方、ステップ１において、エンジン回転センサ値が定格値より小さければ、アクセル減速フラグがセットされているかどうかを判定し（ステップ２）、セットされている場合、出力周期タイマアップしていればアクセル減速フラグをリセットする（ステップ３、４）。
【００１１】
上記ステップ２において、アクセル減速フラグがセットされていないとき、或いはステップ４でアクセル減速フラグがリセットされたときは、アクセルポジションセンサ値がアクセル定格ポジション値より小さいかどうかを判定する（ステップ５）。ここで、アクセルポジションセンサ値がアクセル定格ポジション値以下であれば、連続出力パターンをセットし、エンジン回転安定待ちタイマをセットし、次いでアクセル開を出力し、アクセル増速フラグをセットする（ステップ６、１１）。すなわち、アクセルレバーが予め記憶させた定格ポジション位置以下であれば、連続的にアクセルを開出力させ、定格ポジション位置以上に位置付ける。
【００１２】
また、上記ステップ５において、アクセルポジションセンサ値が定格位置以下でなければ、エンジン回転安定待ちタイマアップ、つまり一定時間経ってエンジン回転が安定したら、エンジン回転数を検出し、そのときのエンジン回転センサ値が定格回転数から１００ｒｐｍ差し引いた回転数よりも小さいかどうかを判定する（ステップ７、８）。ここで、エンジン回転センサ値が小さければパルス開強にセットし出力周期を１ｓとし、センサ値が大きければパルス弱にセットし出力周期を１．５ｓとしてから（ステップ９、１０）、次いでアクセル開を出力し、アクセル増速フラグをセットする（ステップ１１）。
【００１３】
また、上記ステップ１２において、エンジン回転センサ値が定格回転数に等しくない場合は、アクセル増速フラグがセットされているかどうかを判定し（ステップ１３）、セットされている場合、出力周期タイマアップしていればアクセル増速フラグをリセットする（ステップ１４、１５）。上記ステップ１３において、アクセル増速フラグがセットされていないとき、或いはステップ１５でアクセル増速フラグがリセットされたときは、エンジン回転安定待ちタイマアップ、つまり一定時間経ってエンジン回転が安定したら、エンジン回転数を検出し、そのときのエンジン回転センサ値が定格回転数に１００ｒｐｍ加えた回転数よりも大きいかどうかを判定する（ステップ１６、１７）。ここで、エンジン回転センサ値が大きければパルス閉強にセットし出力周期を１ｓとし、センサ値が小さければパルス弱にセットし出力周期を１．５ｓとしてから（ステップ１８、１９）、次いでアクセル閉を出力し、アクセル減速フラグをセットする（ステップ２０）。
ステップ７、ステップ１６は上記のとおりであるが、図３ではこれを「エンジン回転安定待ちアップ」と記載する。
【００１４】
本発明のアクセル制御装置は、以上のごとく、脱穀レバーを入れて脱穀作業を開始したとき、アクセルレバーが予め記憶させた定格ポジション位置以下であれば、連続的にアクセルを開出力させ定格ポジション位置以上に位置づける。そして、それが完了した後、エンジン回転センサによりエンジン回転数を検出して、エンジン回転が定格回転数の一定範囲内（定格値±１００ｒｐｍ）となるように、微少なパルス出力によってアクセルレバーの開閉出力を行いながら微調整を行う。
したがって、脱穀投入時にある程度の位置（定格位置近く）まで一気にアクセルレバーを移動し、あとはエンジン回転を定格に近いところでパルス出力により微調整を行うので、アクセルをスムースに操作でき、かつハンチングが起こらない正確なアクセル制御が可能となる。
【００１５】
次に、本発明に関連して、脱穀レバーを入れて、アクセルを定格位置まで位置づけた後、一定時間アクセルの開閉出力を停止するアクセル制御について説明する。
従来のアクセル制御では、アクセルレバーの出力中あるいは出力直後にエンジン回転数を検出し、その回転数を見て再度アクセル出力を行うようにしているが、アクセルレバーの操作に対してエンジン回転は必ずしも追従しておらず、遅れて追従する傾向にあるため、従来の制御方法では過剰出力となり、このためアクセルの開閉の繰り返し、つまりハンチングを起こす要因になっていた。
【００１６】
そこで、脱穀レバーが入って、アクセルを定格位置まで位置づけた後、予め定めた一定時間アクセルの開閉出力を停止することで、エンジン回転の変化が安定するのを待ってから次の制御を行うので、過剰出力を防止でき、ハンチングも起こらないで済む。
【００１７】
次に、本発明に関連して、脱穀レバーを入れたとき、アクセルレバーが既に定格位置以上であれば、エンジン回転を定格に調整するべくパルス出力によってアクセルの開閉を行うようにするアクセル制御について説明する。
前述したように、従来のアクセル制御では、どのような場合にもエンジン回転数を参照してアクセルを調節するようにしているが、エンジン回転数を減少させる場合のアクセルレバーの操作とエンジン状態は、エンジン回転数を増大させるとき以上に変化量が大きく、急調節が難しくなり調節位置付近でハンチング等を起こしやすい。
【００１８】
そこで、脱穀レバーを入れて脱穀作業を開始したとき、すでにアクセルレバーが予め記憶させた定格ポジション位置以上であれば、エンジン回転センサによりエンジン回転数を検出して、エンジン回転が定格回転数の一定範囲内（定格値±１００ｒｐｍ）となるように、微少なパルス出力によってアクセルレバーの開閉出力を行いながら微調整を行う。このように、高すぎるエンジン回転数を落とす場合は、最初からパルス出力による微調整を行うことで、ハンチングの起こらない正確なアクセル制御が可能となる。
【００１９】
次に、本発明に関連して、脱穀レバーを入れて、アクセルを定格回転まで位置づけた後、パルス出力を行うとき、エンジン回転が定格回転よりも一定値以上小さい又は大きい場合はパルス幅を長く設定するアクセル制御について説明する。
すなわち、脱穀レバーを入れて脱穀作業を開始したとき、アクセルレバーを定格ポジション位置以上に位置づけた後、前述のパルス出力を行うとき、エンジン回転数が定格回転数に対して一定値以上小さい又は大きい場合は、アクセルの開閉パルス出力の出力時間を長く設定し、定格回転数に対して一定値以内のときは短く設定する。要するに、パルス出力による微調整モードに２種類設け、定格回転数より大きくずれている場合はパルス幅を長くし早く動かして目標に近づけ、ずれが小さい場合はパルス幅を短くする。
このようなアクセル制御によって、微調整を行う条件にあっても、エンジン回転が定格回転よりも大きくずれている場合には素早く調節を行えるので、スムースなアクセル操作が可能となる。
【００２０】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明のコンバインのアクセル制御装置によれば、脱穀レバーを入れて作業を開始したとき、 最初はアクセルレバーを定格まで連続出力で位置付けた後、アクセルレバーをパルス出力によって微調整するようにしたので、脱穀投入時に定格位置近くまで一気にアクセルレバーを移動し、あとはエンジン回転を定格に近いところでパルス出力により微調整を行うことができ、アクセルをスムースに操作でき、かつハンチングが起こらない正確なアクセル制御が可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わるコンバインの全体側面図である。
【図２】本発明に係わるコンバインの運転席のスイッチ配置図である。
【図３】本発明に係るコンバインのアクセル制御装置の制御フローチャートである。
【符号の説明】
１      ＨＳＴレバー
２      アクセルレバー
３      パワステレバー
ａ      コンバインのクローラ
ｂ      クローラ駆動軸
ｃ      刈取部
ｄ      フィードチェーン
ｅ      穀物タンク
ｆ      オーガ
【図１】
0004250825.tif 000002
【図２】
0004250825.tif 000003
【図３】
0004250825.tif 000004