(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一回転軸に取り付けられた太陽歯車と、その太陽歯車と同心状に配置された内歯車と、それら太陽歯車及び内歯車に噛み合って自転しながら公転するとともに、前記第一回転軸と同心状の第二回転軸を有するキャリアに回転可能に支持された遊星歯車とがギアケースに収容された遊星歯車式変速装置であって、
前記内歯車と前記遊星歯車とはそれぞれの中心軸線周りに相対回動可能に軸方向に二分割されるとともに、
前記二分割された内歯車（以下、分割内歯車という）から選ばれた少なくとも一方と前記ギアケースとの間に、その選択された分割内歯車を前記ギアケースに対して中心軸線周りに回動付勢する付勢手段が介装され、
前記付勢手段は、前記選択された分割内歯車から半径方向外側に突出する第一支持部材と、前記ギアケースに軸方向に沿って固定された第二支持部材との間に掛け渡された弾発部材であることを特徴とする遊星歯車式変速装置。
【請求項２】
前記分割内歯車はともに前記ギアケースに対して中心軸線周りに回動可能に取り付けられるとともに、前記分割内歯車のいずれか一方には前記ギアケースに対する回動が不能な状態と回動が可能な状態とに調整可能な固定手段が付設されている請求項１に記載の遊星歯車式変速装置。
【請求項３】
前記第一回転軸を入力軸、前記第二回転軸を出力軸とし、前記固定手段が付設される前記分割内歯車が出力軸側に配置される請求項２に記載の遊星歯車式変速装置。
【請求項４】
入力軸に取り付けられた太陽歯車と、その太陽歯車と同心状に配置された内歯車と、それら太陽歯車及び内歯車に噛み合って自転しながら公転するとともに、前記入力軸と同心状の出力軸を有するキャリアに回転可能に支持された遊星歯車とがギアケースに収容された遊星歯車式変速装置であって、
前記内歯車と前記遊星歯車とはそれぞれの中心軸線周りに相対回動可能に軸方向に二分割されるとともに、
前記二分割された内歯車（以下、分割内歯車という）はともに前記ギアケースに対して中心軸線周りに回動可能に取り付けられ、前記分割内歯車のうち出力軸側の分割内歯車には前記ギアケースに対する回動が不能な状態と回動が可能な状態とに調整可能な固定手段が付設される一方、入力軸側の分割内歯車と前記ギアケースとの間に、その分割内歯車を前記ギアケースに対して中心軸線周りに回動付勢する付勢手段が介装され、
前記付勢手段は、前記入力軸側の分割内歯車から半径方向外側に突出する第一支持部材と、前記ギアケースに軸方向に沿って固定された第二支持部材との間に掛け渡された弾発部材であることを特徴とする遊星歯車式変速装置。
【請求項５】
前記付勢手段は、前記ギアケースの周面に形成された凹部に収納されている請求項１ないし４のいずれか１項に記載の遊星歯車式変速装置。
【請求項６】
前記分割内歯車の相互間には、両分割内歯車の中心軸線周りでの相対回動が不能な状態と相対回動が可能な状態とに調整可能な規制手段が設けられている請求項１ないし５のいずれか１項に記載の遊星歯車式変速装置。
【請求項７】
前記規制手段は、前記分割内歯車の端面同士を前記ギアケースの外側から締付固定して両分割内歯車の相対回動を不能とする状態と、締付固定を解除して相対回動を可能とする状態とに調整可能な締付部材である請求項６に記載の遊星歯車式変速装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、遊星歯車式変速装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
遊星歯車式変速装置は、例えば、（１）入力軸（第一回転軸）に取り付けられた太陽歯車と、（２）太陽歯車と同心状に配置された内歯車と、（３）太陽歯車及び内歯車に噛み合って自転しながら公転するとともに、入力軸と同心状の出力軸（第二回転軸）を有するキャリアに回転可能に支持された遊星歯車とから構成される。このような遊星歯車式変速装置は、小型軽量で大きな変速比が得られること；入力軸と出力軸とを同心状に配置できること；両軸の回転方向を容易に同一方向にできること；などの特長を有し、工作機械、自動車における動力伝達等に広範囲に利用されている。また、近年ではサーボモータ等に連結されて制御系に用いられることも多くなっている。
【０００３】
一方、歯車には一般に、歯の背面の摩擦を防いで噛み合いを滑らかにするために、一対の歯車を噛み合わせたときにその歯面間に隙間（バックラッシュ）が設けられている。このバックラッシュが大きくなると、動力伝達時に歯打ち音が発生する不具合がある。さらに、回転方向が正逆に切り替えられる制御系に使用された場合、回転方向が切り替えられる度にバックラッシュ分だけ回転量が遅れ、伝達が不正確になるので、例えば位置決め装置に使用すると正逆回転によりバックラッシュ分停止位置がずれ、正確な制御ができなくなる。そして、上記した遊星歯車式変速装置では、太陽歯車と遊星歯車との噛み合い及び遊星歯車と内歯車との噛み合いにそれぞれバックラッシュが関与することになる。
【０００４】
そこで、遊星歯車式変速装置のバックラッシュを除去するには、通常の平歯車式変速装置等とは異なる技術を用いることが必要となる。そのための一解決手段として、実開平１―１１４５８号公報や特開平−１２９４３４号公報には、「内歯車又は遊星歯車を軸方向に二分割し、この分割した歯車に回転方向の位相差（角度差）を設けるとともに２枚の歯車間にばね材を介在させて、その歯車間のバックラッシュを除去する（解消する）技術」が提案されている。また、他の解決手段として、実公平６−３２０５号公報、特公平１−５１７０６号公報及び特公平７−１１７１２７号公報等には、「内歯車と遊星歯車とをそれぞれの中心軸線周りに相対回動可能に軸方向に二分割し、これらの歯面の位相を回転方向に互いにずらすことによって、バックラッシュを除去する（調整する）技術」が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前者のバックラッシュ除去機構は、平歯車式変速装置等で用いられているシザーズギアを遊星歯車式変速装置に適用したものに相当し、ばね材は装着された歯車間でのみ機能する。したがって、遊星歯車式変速装置でバックラッシュ除去を確実に行うためには、二分割された内歯車間と二分割された遊星歯車間とにそれぞればね材を介装させる必要があり、そのための部品コスト・組立コストの他に２つのばね力のバランスを調整するための調整工程と熟練技術とを要する。
【０００６】
一方、後者のバックラッシュ除去機構では、軸方向に二分割された内歯車と遊星歯車とを回転方向にずらす（位相差を設ける）ことによって、正逆の回転方向各々における分割内歯車と分割遊星歯車との歯面の接触（すなわちバックラッシュゼロ）を実現することができる。しかしながら、分割内歯車と分割遊星歯車との歯面の接触関係の調整、すなわち歯面の面圧調整は、依然として経験と勘に委ねられている。したがって、調整された面圧が大きすぎると歯面の摩耗が激しくなってバックラッシュが発生しやすくなり、逆に調整された面圧が小さすぎると高速回転時の慣性によりやはりバックラッシュが発生しやすくなり、いずれの場合にもバックラッシュゼロを維持するために再調整を頻繁に行わねばならなくなる。このように、バックラッシュ調整操作により歯面の適正な接触面圧を得るためには熟練を要し、計測機器、治具等を用いて調整しなければならない場合もある。
【０００７】
本発明の課題は、歯面の適正な接触面圧が熟練を要することなく容易に得られ、バックラッシュ除去のための調整操作とバックラッシュゼロ維持のための保守管理（メンテナンス）とに要する負担の軽減を図ることができる遊星歯車式変速装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上述の課題を解決するために、本発明の遊星歯車式変速装置は、
第一回転軸に取り付けられた太陽歯車と、その太陽歯車と同心状に配置された内歯車と、それら太陽歯車及び内歯車に噛み合って自転しながら公転するとともに、前記第一回転軸と同心状の第二回転軸を有するキャリアに回転可能に支持された遊星歯車とがギアケースに収容された遊星歯車式変速装置であって、
前記内歯車と前記遊星歯車とはそれぞれの中心軸線周りに相対回動可能に軸方向に二分割されるとともに、
前記二分割された内歯車（以下、分割内歯車という）から選ばれた少なくとも一方と前記ギアケースとの間に、その選択された分割内歯車を前記ギアケースに対して中心軸線周りに回動付勢する付勢手段が介装され、
前記付勢手段は、前記選択された分割内歯車から半径方向外側に突出する第一支持部材と、前記ギアケースに軸方向に沿って固定された第二支持部材との間に掛け渡された弾発部材であることを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、分割内歯車とギアケースとの間に介装される付勢手段（例えばばね部材等）によって、分割内歯車はギアケースに対して所定の付勢力にて中心軸線周りに回動付勢される。これによって、内歯車と遊星歯車との噛み合い及び遊星歯車と太陽歯車との噛み合いにおいてバックラッシュ除去が行われ、かつ各歯面の適正な接触面圧が熟練者によらなくても容易に得られる。また、このようにして初期調整されたバックラッシュ除去状態を維持するための保守管理を不要（メンテナンスフリー）としたり、簡単な調整操作のみで済ますことが可能となる。したがって、経験や勘に頼らなくてもバックラッシュ除去状態及び歯面の適正面圧状態を初期設定したり維持管理したりすることができる。なお、本発明の遊星歯車式変速装置は、変速段数が１段タイプのもの（単段型変速装置）は勿論、複数段タイプ（複数段型変速装置）の各変速段にも適用される。
【００１０】
また、上述の課題を解決するために、本発明の遊星歯車式変速装置を、例えば１段変速型（単段型）として用いる場合には、
入力軸に取り付けられた太陽歯車と、その太陽歯車と同心状に配置された内歯車と、それら太陽歯車及び内歯車に噛み合って自転しながら公転するとともに、前記入力軸と同心状の出力軸を有するキャリアに回転可能に支持された遊星歯車とがギアケースに収容された遊星歯車式変速装置であって、
前記内歯車と前記遊星歯車とはそれぞれの中心軸線周りに相対回動可能に軸方向に二分割されるとともに、
前記二分割された内歯車（以下、分割内歯車という）はともに前記ギアケースに対して中心軸線周りに回動可能に取り付けられ、前記分割内歯車のうち出力軸側の分割内歯車には前記ギアケースに対する回動が不能な状態と回動が可能な状態とに調整可能な固定手段が付設される一方、入力軸側の分割内歯車と前記ギアケースとの間に、その分割内歯車を前記ギアケースに対して中心軸線周りに回動付勢する付勢手段が介装され、
前記付勢手段は、前記入力軸側の分割内歯車から半径方向外側に突出する第一支持部材と、前記ギアケースに軸方向に沿って固定された第二支持部材との間に掛け渡された弾発部材であることを特徴とする。
【００１１】
このように、分割内歯車はともにギアケースに対して中心軸線周りに回動可能に取り付けられ、そのうちの一方（例えば出力軸側）にはギアケースに対する固定手段が付設され、他方（例えば入力軸側）にはギアケースとの間に付勢手段が介装される。これによって、固定手段にて一方（例えば出力軸側）の分割内歯車をバックラッシュ調整の基準状態（すなわち、太陽歯車と遊星歯車との噛み合い及び遊星歯車と内歯車との噛み合いにおいて片側の歯面同士がそれぞれ接触する状態）に保持固定し、他方（例えば入力軸側）には付勢手段の付勢力を作用させることができ、バックラッシュ除去のための初期設定又は維持管理の方向が一方向側（付勢力作用方向側）に単純化される。
【００１２】
その際、出力軸側に比べて歯面の摩耗等によりバックラッシュが拡大しやすい（隙間が広がりやすい）入力軸側の分割内歯車にバックラッシュ調整のための付勢手段が設けられるので、上記したバックラッシュ除去のための維持管理が簡便に行える。つまり、通常のバックラッシュ維持管理操作においては所定の積算稼動時間毎に、出力軸側の分割内歯車は固定手段にてギアケースに固定（回動不能）状態のまま、入力軸側の分割内歯車に付勢手段の付勢力を作用させることによって、バックラッシュを大幅に減少させることができる。そして、例えば上記したバックラッシュ維持管理操作の数回に１回の割合で、固定手段による出力軸側の分割内歯車のギアケースに対する固定（回動不能）状態を解除し、上記バックラッシュ調整の基準状態に保持固定し直した後、入力軸側の分割内歯車に付勢手段の付勢力を作用させれば、バックラッシュゼロが確実に達成される。このように、バックラッシュ維持管理に際して、簡易なバックラッシュ減少操作と正確なバックラッシュ除去操作とを組み合わせて実行することによって、管理工数、管理コスト等の削減を図ることができる。
【００１３】
そして、分割内歯車の相互間には、両分割内歯車の中心軸線周りでの相対回動が不能な状態と相対回動が可能な状態とに調整可能な規制手段（例えば１又は複数の締付ボルト等）を設けることができる。これにより、上記したバックラッシュ調整の基準状態において規制手段を調整して両分割内歯車を相対回動可能とすれば、内歯車と遊星歯車との噛み合い及び遊星歯車と太陽歯車との噛み合いにおいて、上記付勢手段の付勢力により自動的に、バックラッシュが除去され、かつ各々の歯面に所定の（適正な）接触面圧が付与されるから、バックラッシュ除去操作が一層簡便となる。また、バックラッシュ除去操作の後、規制手段を調整して両分割内歯車を相対回動不能とすれば、遊星歯車式変速装置の作動中（運転中）に回転軸の回転方向が正逆切り替えられたり回転数が変化しても、慣性力によってバックラッシュが生じたり歯打ち音が発生したりするおそれも少なくなる。
【００１４】
したがって、このような遊星歯車式変速装置のバックラッシュ調整方法は、
第一回転軸に取り付けられた太陽歯車と、その太陽歯車と同心状に配置された内歯車と、それら太陽歯車及び内歯車に噛み合って自転しながら公転するとともに、前記第一回転軸と同心状の第二回転軸を有するキャリアに回転可能に支持された遊星歯車とがギアケースに収容され、前記内歯車と前記遊星歯車とはそれぞれの中心軸線周りに相対回動可能に軸方向に二分割された遊星歯車式変速装置のバックラッシュ調整方法であって、
前記太陽歯車と遊星歯車との噛み合い及び前記遊星歯車と内歯車との噛み合いにおいて片側の歯面同士がそれぞれ接触する基準状態に保持される基準状態保持工程と、
前記二分割された内歯車（以下、分割内歯車という）の相互間に設けられた規制手段を調整することにより両分割内歯車の中心軸線周りでの相対回動を可能とし、
さらに、前記分割内歯車から選ばれた少なくとも一方と前記ギアケースとの間に介装された付勢手段により、その選択された分割内歯車が前記ギアケースに対して中心軸線周りに回動付勢されて、前記内歯車と遊星歯車との間及び前記遊星歯車と太陽歯車との間のバックラッシュが除去され、
その後、前記規制手段を調整して両分割内歯車の中心軸線周りでの相対回動を不能とするバックラッシュ除去工程と、
を含むものとして表わすことができる。
【００１５】
このバックラッシュ調整方法によれば、バックラッシュ除去操作を行うにあたり、遊星歯車式変速装置をバックラッシュ調整の基準状態に保持した後、規制手段を調整して両分割内歯車を相対回動可能とすれば、付勢手段の付勢力により自動的に、バックラッシュが除去され、各歯面に所定の接触面圧が付与される（初期設定状態）。次に、このようなバックラッシュ除去操作の後、規制手段を調整して両分割内歯車を相対回動不能とすれば、内歯車と遊星歯車との噛み合い及び遊星歯車と太陽歯車との噛み合いにおいてバックラッシュが除去され、かつ各歯面の接触面圧が適正に維持された状態で、遊星歯車式変速装置の作動（運転）がなされる。そして、歯面の摩耗等によりバックラッシュの再生が想定される積算稼動時間に達したとき、遊星歯車式変速装置を作動させたまま又は一旦作動を停止させ、上記基準状態に保持した後、規制手段を調整して再び両分割内歯車を相対回動可能とすれば、付勢手段の付勢力により自動的に、バックラッシュが除去され、各歯面に所定の接触面圧が付与される（維持管理状態）。このようにして、所定時間毎にバックラッシュを除去し、所定の接触面圧を付与する調整操作を行うだけで、回転量のずれや歯打ち音の発生が抑制された円滑な回転が長期間にわたって維持される。
【００１６】
なお、規制手段の調整が、分割内歯車の端面同士を締付部材によりギアケースの外側から締付固定して両分割内歯車の中心軸線周りでの相対回動を不能とし、又はその締付固定を解除して相対回動を可能とすることにより行われるようにすれば、遊星歯車式変速装置の作動（運転）状態でバックラッシュ調整が可能となる場合がある。
【００１７】
ここで、バックラッシュ調整の際、既に述べた特公平１−５１７０６号公報に記載されているように、入力軸又は出力軸を人為的に自由回転させることにより上記したバックラッシュ調整の基準状態を保持できれば、分割内歯車のうちの一方（例えば出力軸側）にはギアケースに対する回動が不能な状態と回動が可能な状態とに調整可能な固定手段を付設するには及ばない。つまり、工場出荷時とか定期的にオーバーホール点検するような使用形態であれば、入力軸又は出力軸を人為的に自由回転させることが可能であり、分割内歯車のいずれか一方（例えば出力軸側）が常にギアケースに固定状態（回動不能状態）であってもバックラッシュ除去操作は行える。
【００１８】
ところが、運転可能な状態に設置された遊星歯車式変速装置の入力軸には駆動源（モータ等）の駆動軸が連結され、その出力軸には作動部（制御装置等）の被駆動軸が連結されているので、入力軸や出力軸を人為的に自由回転させることは実際には極めて難しい。すなわち、このような場合には駆動軸や被駆動軸が連結された状態で入力軸や出力軸を人為的に回転させることになるので、遊星歯車式変速装置に連なる駆動源や作動部の内部機構が有する偏心等の回転誤差が重畳（上乗せ）され、上記したバックラッシュ調整の基準状態を現出することは困難となる。そこで、このような場合でも、分割内歯車はともにギアケースに対して中心軸線周りに回動可能に取り付けられ、分割内歯車のうちの一方（例えば出力軸側）にはギアケースに対する回動が不能な状態と回動が可能な状態とに調整可能な固定手段を付設することによって、上記したバックラッシュ調整の基準状態を保持できる。
【００１９】
例えば、１段変速型（単段型）の遊星歯車式変速装置に用いた場合のバックラッシュ調整方法は、
入力軸に取り付けられた太陽歯車と、その太陽歯車と同心状に配置された内歯車と、それら太陽歯車及び内歯車に噛み合って自転しながら公転するとともに、前記入力軸と同心状の出力軸を有するキャリアに回転可能に支持された遊星歯車とがギアケースに収容され、前記内歯車と前記遊星歯車とはそれぞれの中心軸線周りに相対回動可能に軸方向に二分割された遊星歯車式変速装置のバックラッシュ調整方法であって、
前記二分割された内歯車（以下、分割内歯車という）のうち出力軸側の分割内歯車に付設された固定手段を調整することにより前記ギアケースに対するその分割内歯車の中心軸線周りでの回動を可能とし、
さらに、前記太陽歯車と遊星歯車との噛み合い及び前記遊星歯車と内歯車との噛み合いにおいて片側の歯面同士がそれぞれ接触する基準状態に設定され、
その後、前記固定手段を調整して前記ギアケースに対する前記分割内歯車の中心軸線周りでの回動を不能とした状態に保持される基準状態保持工程と、
前記分割内歯車の相互間に設けられた規制手段を調整することにより両分割内歯車の中心軸線周りでの相対回動を可能とし、
さらに、前記分割内歯車のうち入力軸側の分割内歯車と前記ギアケースとの間に介装された付勢手段により、その分割内歯車が前記ギアケースに対して中心軸線周りに回動付勢されて、前記内歯車と遊星歯車との間及び前記遊星歯車と太陽歯車との間のバックラッシュが除去され、
その後、前記規制手段を調整して両分割内歯車の中心軸線周りでの相対回動を不能とするバックラッシュ除去工程と、
を含むものとして表わすことができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
（第１実施例）
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の遊星歯車式変速装置に係る遊星歯車式減速装置の一実施例を示す斜視図である。この遊星歯車式減速装置１００は、ギアケース１０に収容された遊星歯車機構２０（遊星歯車列）と、ギアケース１０に備えられギアケース１０の外部からバックラッシュ調整（バックラッシュ除去）が可能なバックラッシュ調整機構３０とを有している。
【００２１】
図２（ａ）に示すように、遊星歯車機構２０は、太陽歯車２２と内歯車２４と１又は複数（例えば２個）の遊星歯車２３とから構成される。太陽歯車２２は入力軸２１（第一回転軸）に固定状態で取り付けられている。内歯車２４は太陽歯車２２と同心状にギアケース１０に配置されている。遊星歯車２３は、それら太陽歯車２２及び内歯車２４に噛み合って自転しながら公転するとともに、入力軸２１と同心状の出力軸２７（第二回転軸）を有するキャリア２６に軸方向の遊星歯車軸２５を介して回転可能に支持されている。入力軸２１はサーボモータ等の駆動源の駆動軸１にカップリング２を介して連結され、出力軸２７は制御装置等の作動部の被駆動軸に連結されている。
【００２２】
そして、内歯車２４は、同一歯数を有し、軸方向にほぼ同じ歯幅で二分割された分割内歯車２４Ａ，２４Ｂで構成されるとともに、これら分割内歯車２４Ａ，２４Ｂは互いに中心軸線周りに相対回動可能とされ、その結果、分割内歯車２４Ａ，２４Ｂはそれぞれギアケース１０に対して中心軸線周りに回動可能に取り付けられて（収容されて）いる。また、遊星歯車２３は、同一歯数を有し、軸方向にほぼ同じ歯幅で二分割された分割遊星歯車２３Ａ，２３Ｂで構成されるとともに、これら分割遊星歯車２３Ａ，２３Ｂはそれぞれ対応する分割内歯車２４Ａ，２４Ｂと噛み合っている。
【００２３】
図２（ａ）及び図３（ａ）に示すように、出力軸２７側の分割内歯車２４Ａにはギアケース１０に対する回動が不能な状態と回動が可能な状態とに調整可能な１又は複数（例えば４本）の固定ボルト３４（固定手段）が付設されている。具体的には、ギアケース１０には、座ぐり部に続いてバックラッシュ調整分だけ固定ボルト３４のねじ部３４ａの呼び径よりも大きく形成された大径孔１０ｂ１が軸方向に貫通している。そして、出力軸２７側の分割内歯車２４Ａには、固定ボルト３４のねじ部３４ａと螺合するねじ孔２４Ａ１が大径孔１０ｂ１と同心状にかつ軸方向に形成されている。これによって、ギアケース１０の外側から、分割内歯車２４Ａの端面とギアケース１０の内面とを固定ボルト３４のねじ部３４ａと分割内歯車２４Ａのねじ孔２４Ａ１とにより締付固定して、分割内歯車２４Ａのギアケース１０に対する回動が不能な状態（固定状態）と、固定ボルト３４による締付固定を解除して、回動が可能な状態（固定解除状態）とに調整可能とされている。なお、大径孔１０ｂ１の代りに長孔を用いてもよい。
【００２４】
一方、図１及び図２（ｂ）において、入力軸２１側の分割内歯車２４Ｂとギアケース１０との間に、その分割内歯車２４Ｂをギアケース１０に対して中心軸線周りに回動付勢する付勢手段としての引張コイルスプリング３３（弾発部材）が介装されている。具体的には、入力軸２１側の分割内歯車２４Ｂから半径方向外側に向かって突出する突出ピン３１（第一支持部材）と、ギアケース１０の入力軸２１側の外部から軸方向に沿って打ち込み固定された打込ピン３２（第二支持部材）との間に、引張コイルスプリング３３が掛け渡されている。付勢手段（弾発部材）によって所定方向に所定の付勢力を作用させることができるので、内歯車２４と遊星歯車２３との噛み合い及び遊星歯車２３と太陽歯車２２との噛み合いにおいて、各歯面の接触面圧をほぼ一定に維持することができる。これらの突出ピン３１，打込ピン３２，引張コイルスプリング３３は、ギアケース１０の外周面に形成された凹部１０ａに収納されているので、ギアケース１０の外部に突出物がなく、バックラッシュ除去操作に制約を受けにくい。また、凹部１０ａを外側からカバー等で覆うことができ、凹部１０ａからギアケース１０内部への塵埃の侵入を防ぐことができる。なお、弾発部材としては、引張コイルスプリング以外に、圧縮コイルスプリング、板ばね、皿ばね等のばね部材や、ゴム部材、スポンジ部材等を用いることができ、分割内歯車２４Ｂをギアケース１０に対して中心軸線周りに回動付勢する付勢力を作用させることができるものであればよい。
【００２５】
さらに、図３（ａ）に示すように、分割内歯車２４Ａ，２４Ｂの相互間には、両分割内歯車２４Ａ，２４Ｂの中心軸線周りでの相対回動が不能な状態と相対回動が可能な状態とに調整可能な規制手段としての１又は複数（例えば４本）の締付ボルト３５（締付部材）が設けられている。具体的には、ギアケース１０と出力軸２７側の分割内歯車２４Ａとには、ギアケース１０の座ぐり部に続いてバックラッシュ調整分だけ締付ボルト３５のねじ部３５ａの呼び径よりも大きく形成された大径孔１０ｂ２，２４Ａ２が、同心状にかつ軸方向に貫通している。そして、入力軸２１側の分割内歯車２４Ｂには、締付ボルト３５のねじ部３５ａと螺合するねじ孔２４Ｂ１が大径孔１０ｂ２，２４Ａ２と同心状にかつ軸方向に形成されている。これによって、ギアケース１０の外側から、分割内歯車２４Ａ，２４Ｂの対向する端面同士を締付ボルト３５のねじ部３５ａと分割内歯車２４Ｂのねじ孔２４Ｂ１とにより締付固定して、両分割内歯車２４Ａ，２４Ｂの相対回動を不能とする状態（固定状態）と、締付ボルト３５による締付固定を解除して、相対回動を可能とする状態（固定解除状態）とに調整可能とされている。なお、大径孔１０ｂ２，２４Ａ２の代りに長孔を用いてもよい。
【００２６】
以上に述べた突出ピン３１，打込ピン３２，引張コイルスプリング３３，固定ボルト３４，締付ボルト３５等が、バックラッシュ除去状態及び歯面の適正面圧状態を得るためのバックラッシュ調整機構３０を構成している。
【００２７】
以上で説明した遊星歯車式減速装置１００の作動について説明する。駆動軸１からの駆動力は、入力軸２１から遊星歯車機構２０（太陽歯車２２・遊星歯車２３・内歯車２４・キャリア２６）で減速され、出力軸２７から取り出される。そして、バックラッシュゼロの初期設定又はバックラッシュの維持管理（再調整）は以下のようにして調整される。
【００２８】
Ａ．基準状態保持工程
（Ａ−１）固定ボルト３４を緩め、出力軸２７側の分割内歯車２４Ａとギアケース１０との締付固定を解除して、分割内歯車２４Ａのギアケース１０に対する回動が可能な状態（固定解除状態）に調整する（図３（ａ）参照）。
（Ａ−２）出力軸２７側の分割内歯車２４Ａを引張コイルスプリング３３の付勢方向とは反対方向（図４のＸ方向）へ回動させて、バックラッシュ調整の基準状態（太陽歯車２２と分割遊星歯車２３Ａとの噛み合い及び分割遊星歯車２３Ａと分割内歯車２４Ａとの噛み合いにおいて片側の歯面同士がそれぞれ接触する状態）とする（図４参照）。
（Ａ−３）固定ボルト３４を締め付け、出力軸２７側の分割内歯車２４Ａとギアケース１０とを締付固定して、分割内歯車２４Ａのギアケース１０に対する回動が不能な状態（固定状態）に保持する（図３（ａ）参照）。
【００２９】
Ｂ．バックラッシュ調整工程
（Ｂ−１）締付ボルト３５を緩め、分割内歯車２４Ａ，２４Ｂの端面同士の締付固定を解除して、両分割内歯車２４Ａ，２４Ｂの相対回動を可能とする状態（固定解除状態）に調整する（図３（ａ）参照）。
（Ｂ−２）入力軸２１側の分割内歯車２４Ｂに対して引張コイルスプリング３３の付勢力が自動的に作用し、分割内歯車２４Ｂがその付勢方向（図４のＹ方向）へ回動されて、分割内歯車２４Ｂと分割遊星歯車２３Ｂとの間及び分割遊星歯車２３Ｂと太陽歯車２２との間のバックラッシュＢがそれぞれ除去される（図４参照）。
（Ｂ−３）締付ボルト３５を締め付け、分割内歯車２４Ａ，２４Ｂの端面同士を締付固定して、両分割内歯車２４Ａ，２４Ｂの相対回動を不能とする状態（固定状態）に保持する（図３（ａ）参照）。
【００３０】
上記工程において、（Ｂ−１）の締付ボルト３５を緩める手順は、（Ａ−１）の固定ボルト３４を緩める手順と同時又は（Ａ−２）の基準状態設定の手順より前に実施することができる。また、再調整の際には、通常はＢ工程のみを実施してバックラッシュ減少操作を行い、数回に１回程度の割合でＡＢ両工程を実施してバックラッシュ除去操作を行うようにしてもよい。
【００３１】
（変形例１）
図５に図１の変形例を示す。この遊星歯車式減速装置１１０のバックラッシュ調整機構３０Ａでは、入力軸２１側の分割内歯車２４Ｂに固定される突出ピン３１Ｂとギアケース１０に固定される打込ピン３２との間に、その分割内歯車２４Ｂをギアケース１０に対して中心軸線周りに回動付勢する付勢手段としての引張コイルスプリング３３Ｂ（弾発部材）が介装される。さらに、出力軸２７側の分割内歯車２４Ａに固定される突出ピン３１Ａとギアケース１０の上記打込ピン３２との間にも、同様の付勢手段としての引張コイルスプリング３３Ａ（弾発部材）が介装される。ただし、スプリング３３Ｂと３３Ａの付勢力は逆方向に作用する。これによって、バックラッシュ調整のために固定ボルト３４を緩めたとき、スプリング３３Ａの付勢力を利用して基準状態（上記Ａ−２の手順）へ自動調節できるようになる。
【００３２】
（変形例２）
図６に図１の他の変形例を示す。この遊星歯車式減速装置１２０のバックラッシュ調整機構３０Ｂでは、上記Ｂ工程（バックラッシュ調整工程）において、突出ピン３１の移動位置を保持するためのノッチ機構を備えている。このノッチ機構は、側面に複数（例えば４個）のノッチ３６ａを有するノッチ板３６がギアケース１０の外周面に固定具（例えば固定ねじ）３６ｂで取り付けられ、突出ピン３１の先端部にユニバーサルジョイント３１ａを介して凹部１０ａの外側へ突出状に取り付けられたレバー３１ｂが、ノッチ３６ａに選択的に係合可能に構成されている。上記バックラッシュ調整工程において、レバー３１ｂをノッチ３６ａのいずれかに係合すれば、分割内歯車２４Ｂの調節位置を保持することができるので、締付ボルト３５を省略することができる。
【００３３】
（第２実施例）
図７は、本発明の遊星歯車式変速装置に係る遊星歯車式減速装置の他の実施例を示す斜視図である。この遊星歯車式減速装置２００は、図８（ａ）に示すように２つの遊星歯車機構（遊星歯車列）を直列接続した２段変速型である。この実施例では出力軸２７側に位置する１段目の遊星歯車機構２０１と入力軸２１側に位置する２段目の遊星歯車機構２０２が同一構造にて構成されており、両者は中間軸２８で連結されている。したがって、１段目の遊星歯車機構２０１の入力軸（第一回転軸）は中間軸２８に該当し、２段目の遊星歯車機構２０２の出力軸（第二回転軸）は中間軸２８に該当する。
【００３４】
この実施例では、１段目の遊星歯車機構２０１に対応して設けられるバックラッシュ調整機構３０１は、２段目の遊星歯車機構２０２に対応するバックラッシュ調整機構３０２と同様の構造を有している。ただし、打込ピン３２は両バックラッシュ調整機構３０１，３０２で兼用されている（図７参照）。また、図９に示すように、１段目及び２段目の分割内歯車２４Ａ，２４Ａをそれぞれギアケース１０に固定状態及び固定解除状態に調整可能な１又は複数（例えば各３本）の固定ボルト３４１，３４２（固定手段）が付設されている。さらに、１段目及び２段目の両分割内歯車２４Ａ，２４Ｂの中心軸線周りでの相対回動が不能な状態と相対回動が可能な状態とに調整可能な規制手段としての１又は複数（例えば各３本）の締付ボルト３５１，３５２（締付部材）が設けられている。固定ボルト３４１，３４２及び締付ボルト３５１，３５２の具体的取り付け構造は第１実施例（図３（ａ））と同様である。
【００３５】
この実施例でのバックラッシュ調整方法は、まず１段目の遊星歯車機構２０１に対して第１実施例と同様の手順（上記工程ＡＢ）で実施され、次に２段目の遊星歯車機構２０２に対して同様の手順が繰り返される。したがって、複数の遊星歯車機構２０１，２０２のそれぞれについてバックラッシュを除去する操作が行えるので、誤差の少ない回転伝達が長期にわたって可能となる。
【００３６】
なお、以上の説明は、遊星歯車式変速装置のうち、遊星歯車式減速装置についてのみ行ったが、遊星歯車式増速装置にも適用可能であり、上記実施例においてモータ等の駆動力を入力する入力軸と駆動力を外部出力する出力軸とを入れ替えて実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の遊星歯車式変速装置に係る遊星歯車式減速装置の一実施例を示す斜視図。
【図２】図１の正面断面図及び部分破断左側面図。
【図３】図１の平面断面図及び右側面図。
【図４】バックラッシュ調整状態を出力軸側から見た作用説明図。
【図５】図１の変形例を示す斜視図。
【図６】図１の他の変形例を示す斜視図。
【図７】本発明の遊星歯車式変速装置に係る遊星歯車式減速装置の他の実施例を示す斜視図。
【図８】図７の正面断面図及び部分破断左側面図。
【図９】図７の平面断面図及び右側面図。
【符号の説明】
１００  遊星歯車式変速装置
１０    ギアケース
１０ａ  凹部
２０    遊星歯車機構
２１    入力軸（第一回転軸）
２３    遊星歯車
２４    内歯車
２４Ａ  分割内歯車
２４Ｂ  分割内歯車
２７    出力軸（第二回転軸）
３０    バックラッシュ調整機構
３１    突出ピン（第一支持部材）
３２    打込ピン（第二支持部材）
３３    引張コイルスプリング（付勢手段；弾発部材）
３４    固定ボルト（固定手段）
３５    締付ボルト（規制手段；締付部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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