(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
動物に装着される装具と、該装具に連結されているアクチュエータと、該アクチュエータの出力の振幅および位相を制御する制御装置とを備え、該装具を介して該出力を該動物に与えることにより該動物の周期運動を補助する装置であって、
前記制御装置が、
前記動物の運動に応じて周期的に変化する第２運動振動子を測定する運動振動子測定要素と、
前記動物の挙動状態を表わす複数の状態変数の連立微分方程式により定義され、入力振動信号に基づき、固有角速度に基づいて定まる角速度で変化する出力振動信号を生成する第２モデルに、前記運動振動子測定要素により測定された前記運動振動子を該入力振動信号として入力することにより、該出力振動信号として前記アクチュエータの制御基礎となる第２振動子を生成する第２振動子生成要素と、
前記連立微分方程式に含まれる項または係数の値を調節する調節装置とを備えていることを特徴とする運動補助装置。
【請求項２】
請求項１記載の運動補助装置において、
前記第２モデルを定義する前記連立微分方程式に前記状態変数の変化パターンを表わす時定数が含まれ、前記調節装置により当該時定数の値が調節されることを特徴とする運動補助装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の運動補助装置において、
前記第２モデルを定義する前記連立微分方程式に前記動物の運動スケールを表わす運動変数の目標値に係る係数が含まれ、前記調節装置により当該係数の値が調節されることを特徴とする運動補助装置。
【請求項４】
請求項１〜３のうちいずれか１つに記載の運動補助装置において、
前記装具として前記動物の第１身体部分、第２身体部分および第３身体部分のそれぞれに装着される第１装具、第２装具および第３装具を備え、前記アクチュエータが該第１装具および該第２装具に直接的に連結され、かつ、該第２装具を介して該第３装具に間接的に連結されていることを特徴とする運動補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動物に力を与えることにより当該動物の周期運動を補助する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下肢等の身体部分の機能が低下している人間等の動物に周期的に変化する力を与えることにより、この人間の周期的な歩行運動を補助する装置が提案されている（特許文献１参照）。また、人間の運動スケールを目標運動スケールに一致させるように仮想的な弾性要素の挙動特性を表わす第２モデル（バネモデル）にしたがってこの人間に与えられる力の強弱を調節しながらこの人間の周期運動を補助または誘導する装置が提案されている（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００４−０７３６４９号公報
【特許文献２】特開２００７−０６１２１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかるに、補助力の変化パターンの決定に際して複数のモデルが用いられる場合、演算処理完了までに時間遅れが生じてしまい、これにより動物の運動リズムが目標運動リズムかに一致させるのが困難となる可能性がある。また、当該複数のモデルのうち一部が省略された場合、演算処理負荷は軽減され時間遅れの問題は解消されうるものの、動物の運動リズムを目標運動リズムに一致させる観点から補助力の変化パターンが不適当になる可能性がある。また、バネモデルによれば、人間の周期運動のリズムの速さまたは遅さに応じてこの人間に与えられる力の強弱が変動する。このため、人間の動作がある程度速い場合にはこれに応じて運動スケールを目標運動スケールに一致させる観点から十分に強い力でこの人間の周期運動が補助されうる。その一方、身体機能の著しい低下等のために人間の動作が遅い場合、運動誘導装置により人間に与えられる力の強さが、この人間の運動スケールを目標運動スケールに一致させる観点から不十分になる可能性がある。
【０００４】
そこで、本発明は、演算処理負荷の軽減を図りながら、人間等の動物の周期運動のリズムおよびスケールのそれぞれを目標運動リズムおよび目標運動スケールのそれぞれに一致させるような力をこの動物に与えてその周期運動を補助することができる装置を提供することを解決課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１発明の運動補助装置は、動物に装着される装具と、該装具に連結されているアクチュエータと、該アクチュエータの出力の振幅および位相を制御する制御装置とを備え、該装具を介して該出力を該動物に与えることにより該動物の周期運動を補助する装置であって、前記制御装置が、前記動物の運動に応じて周期的に変化する運動振動子を測定する運動振動子測定要素と、前記動物の挙動状態を表わす複数の状態変数の連立微分方程式により定義され、入力振動信号に基づき、固有角速度に基づいて定まる角速度で変化する出力振動信号を生成する第２モデルに、前記運動振動子測定要素により測定された前記運動振動子を該入力振動信号として入力することにより、該出力振動信号として前記アクチュエータの制御基礎となる第２振動子を生成する第２振動子生成要素と、前記連立微分方程式に含まれる項または係数の値を調節する調節装置とを備えていることを特徴とする。
【０００６】
第１発明の運動補助装置によれば、第２モデル以外のモデルは用いられないので、その分だけ第２振動子の生成に要する演算処理負荷が軽減されうる。また、調節装置を通じて、第２振動子の生成用の第２モデルを定義する状態変数の連立微分方程式に含まれる項または係数の値が調節される。そして、当該調節後の第２モデルにしたがって第２振動子が生成され、この第２振動子に基づいて動物に与えられる周期的な力が制御される。これにより、演算処理負荷の軽減を図りながら、動物の周期運動のスケールおよびリズムのそれぞれを目標運動スケールおよび目標運動リズムのそれぞれに一致させるような力がこの動物に与えられてその周期運動が補助されうる。なお「第２運動振動子」および「第２モデル」という記載は、出願人による特許文献１および２等に開示されている関連発明との用語統一のための記載であり、「第１運動振動子」および「第１モデル」の存在を示唆するための記載ではない。
【０００７】
第２発明の運動補助装置は、第１発明の運動補助装置において、前記第２モデルを定義する前記連立微分方程式に前記状態変数の変化パターンを表わす時定数が含まれ、前記調節装置により当該時定数の値が調節されることを特徴とする。
【０００８】
第２発明の運動補助装置によれば、調節装置を通じて動物の挙動状態を表わす状態変数の変化パターンを表す時定数が調節される。これにより、第２振動子の変化パターン（角速度）およびアクチュエータの出力の変化パターンが調節されうるので、当該出力により補助される動物の運動リズムを目標運動リズムに近づけるようにその周期運動が補助されうる。
【０００９】
第３発明の運動補助装置は、第１または第２発明の運動補助装置において、前記第２モデルを定義する前記連立微分方程式に前記動物の運動スケールを表わす運動変数の目標値に係る係数が含まれ、前記調節装置により当該係数の値が調節されることを特徴とする。
【００１０】
第３発明の運動補助装置によれば、調節装置を通じて動物の運動スケールを表わす運動変数の目標値に係る係数が調節される。これにより、第２振動子の振幅およびアクチュエータの出力の振幅が調節されうるので、動物の運動スケールを目標運動スケールに近づけるようにその周期運動が補助されうる。
【００１１】
第４発明の運動補助装置は、第１〜第３発明のうちいずれか１つの運動補助装置において、前記装具として前記動物の第１身体部分、第２身体部分および第３身体部分のそれぞれに装着される第１装具、第２装具および第３装具を備え、前記アクチュエータが該第１装具および該第２装具に直接的に連結され、かつ、該第２装具を介して該第３装具に間接的に連結されていることを特徴とする。
【００１２】
第４発明の運動補助装置によれば、アクチュエータが動作することにより第１装具に対して第２装具が動かされ、第２装具の動きに追従して第３装具が動かされる。これにより、第１身体部分に対する第２身体部分の周期的な動きに加えて、第２身体部分の動きに追従するように第３身体部分の動きが補助されうる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の運動補助装置の実施形態について図面を用いて説明する。以下、脚体等の左右を区別するために符号「Ｌ」および「Ｒ」を用いるが、左右を区別する必要がない場合や左右成分を有するベクトルを表現する場合には当該符号を省略する。また、脚体（具体的には大腿部）の屈曲運動（前方運動）および伸展運動（後方運動）を区別するために符号「＋」および「−」を用いる。
【００１４】
図１に示されている運動補助装置１０は人間Ｐの歩行運動を補助するための装置であり、人間Ｐの腰部（第１身体部分）、大腿部（第２身体部分）および足部（第３身体部分）のそれぞれに取り付けられる第１装具１１００、第２装具１２００および第３装具１３００を備えている。また、運動補助装置１０は股関節角度センサ１１と、アクチュエータ１５と、制御装置１００と、バッテリ１０００とを備えている。
【００１５】
第１装具１１００は第１サポータ１１１０と第１リンク部材１１２０とを備えている。第１サポータ１１１０は硬質樹脂等の剛性素材と繊維等の柔軟素材とが組み合わせられて構成され、腰部の後側に装着される。第１リンク部材１１２０は硬質樹脂により形成され、第１サポータ１１１０が腰部に取り付けられたときにこの腰部の左右に配置されるように第１サポータ１１１０に固定されている。第２装具１２００は第２サポータ１２１０と、第２リンク部材１２２と、リブ部材１２４０とを備えている。第２サポータ１２１０は第１サポータ１１１０と同様に剛性素材と柔軟素材とが組み合わせられて構成され、大腿部の前側および後側のそれぞれに装着される。第１リンク部材１１２０は硬質樹脂により大腿部の外側に沿って縦に伸びるように形成され、アクチュエータ１５の出力軸に連結されている。リブ部材１２４０は硬質樹脂により第１リンク部材１１２０から横方向に大腿部に沿って曲がりながら大腿部の前側および後側のそれぞれに伸びるように形成され、第２サポータ１２１０に連結されている。第３装具１３００は第３サポータ１３１０と、第３リンク部材１３２０とを備えている。第３サポータ１３１０は人間Ｐの足に装着されるスリッパ状または靴状に形成されている。第３リンク部材１３２０は硬質樹脂により下腿部の外側に沿って縦に伸びるように形成され、上端部において第１リンク部材１１２０の下端部に可動に連結され、その下端部において第３サポータ１３１０に可動に連結または固定されている。なお、第３装具１３００は省略されてもよい。
【００１６】
股関節角度センサ１１は人間Ｐの腰部の横に配置されるロータリエンコーダにより構成され、股関節角度に応じた信号を出力する。アクチュエータ１５はモータにより構成され、減速機およびコンプライアンス機構のうち一方または両方を適宜備えている。バッテリ１０００は第１装具１１００に収納されており（たとえば、第１サポータ１１１０を構成する複数枚の布素材の間に固定されており）、アクチュエータ１５および制御装置１００等に対して電力を供給する。なお、制御装置１００およびバッテリ１０００のそれぞれは第２装具１２００や第３装具１３００に取り付けられまたは収納されていてもよいし、運動補助装置１０とは別個に設置されてもよい。
【００１７】
制御装置１００は第１装具１１００に収納されたコンピュータと、このコンピュータのメモリまたは記憶装置に格納されているソフトウェアとにより構成されている。制御装置１００はバッテリ１０００からアクチュエータ１５への供給電力を調節することによりアクチュエータ１５の動作または出力トルクＴを制御する。図２に示されている制御装置１００は、運動振動子測定要素１１０と、第２振動子生成要素１４０と、補助振動子生成要素１５０とを備えている。各要素はそれぞれ別個のＣＰＵ等により構成されていてもよく、共通のＣＰＵ等により構成されていてもよい。
【００１８】
運動振動子測定要素１１０は股関節角度センサ１１の出力に基づき、各股関節の角度を第２運動振動子φ2として測定する。第２運動振動子φ2は人間Ｐの周期運動に応じて周期的に変化し、その変化パターンは振幅および位相（または位相の１回時間微分である角速度）により定義される。振動子を測定するとは、この振動子の周期的な変化パターンを測定することを意味する。
【００１９】
第２振動子生成要素１４０は、運動振動子測定要素１１０により測定された第２運動振動子φ2を入力振動信号として第２モデルに入力することにより、出力振動信号として第２振動子ξ2を生成する。「第２モデル」は入力振動信号に基づき、固有角速度設定要素１３０により設定された第２固有角速度ω2に基づいて定まる角速度で変化する出力振動信号を生成するモデルである。
【００２０】
補助振動子生成要素１５０は、第２振動子生成要素１４０により生成された第２振動子ξ2に基づき、運動補助装置１０のアクチュエータ１５により大腿部に与えられるトルクの変化パターンを定める補助振動子ηを生成する。
【００２１】
前記構成の運動補助装置１０による人間Ｐの歩行運動の補助方法について説明する。
【００２２】
運動振動子測定要素１１０は股関節角度センサ１１の出力に基づき、人間Ｐの左右各股関節の角度を第２運動振動子φ2＝（φ2L，φ2R）として測定する（図３／Ｓ１１０）。なお、第２運動振動子φ2として、人間Ｐの周期運動に応じて周期的に変化する任意の変数が適当なセンサを用いて測定されてもよい。たとえば、第２運動振動子φ2として股関節、膝関節、足関節、肩関節、肘関節等の任意の関節の角度や角速度、大腿部、足平部、上腕部、手部、腰部の位置（人間Ｐの重心を基準とした前後方向の位置または上下方向の位置など）、速度や加速度の変化パターンが測定されてもよい。さらに、左右の脚体の着床するときに生じる音、呼吸音、意図的な発音等、歩行運動リズムと連関したリズムで変動する種々のパラメータの変化パターンが第２運動振動子φ2として測定されてもよい。
【００２３】
また、第２振動子生成要素１４０が、運動振動子測定要素１１０により測定された第２運動振動子φ2を入力振動信号として第２モデルに入力することにより、出力振動信号として第２振動子ξ2＝（ξ2L+，ξ2L-，ξ2R+，ξ2R-）を生成する（図３／Ｓ０４０）。第２モデルは各脚体の屈曲方向（前方）への動きおよび伸展方向（後方）への動きを司る神経要素等、複数の第２要素の相関関係を表現するモデルであり、前記のように入力振動信号に基づき、固有角速度設定要素１３０により設定された第２固有角速度ω2に基づいて定まる角速度で変化する出力振動信号を生成するモデルである。
【００２４】
第２モデルはたとえば式（３０）により表現される連立微分方程式により定義される。この連立微分方程式には各大腿部の屈曲方向（前方）および伸展方向（後方）のそれぞれへの挙動状態（振幅および位相により特定される。）を表現する状態変数ｕ＝｛ｕi｜ｉ＝Ｌ＋，Ｌ−，Ｒ＋，Ｒ−｝と、各挙動状態の順応性を表現するための自己抑制因子ｖ＝｛ｖi｜ｉ＝Ｌ＋，Ｌ−，Ｒ＋，Ｒ−｝とが含まれている。また、連立微分方程式（３０）には歩行周期ごとの大腿部の屈曲運動の終了時点および大腿部の伸展運動の終了時点のそれぞれにおける左右の股関節角度の目標値ξ0に係る係数ｃが含まれている。調節装置１４の調節ボタン１４２の操作により時定数τ1iおよび運動変数ζiの目標値ζ0iに係る係数ｃiの値が変更されうる。なお、調節装置１４を通じて時定数τ1iもしくは係数ｃiに加えてまたは代えて時定数τ2＝｛τ2i｜ｉ＝Ｌ＋，Ｌ−，Ｒ＋，Ｒ−｝、相関係数ｗi/j等の値が調節されてもよい。また、測定対象となる第２運動振動子φ2の数が増やされてもよい。第２モデルに入力される第２運動振動子φ2が多くなるほど連立微分方程式における相関項は多くなるが、当該相関係数の調節によって人間Ｐの身体の様々な部分の動作状態の相関関係に鑑みて人間Ｐの周期運動が適切に補助されうる。
【００２５】
【数１】
0004271712.tif 000002
【００２６】
“τ1i”は状態変数ｕiの変化特性を規定する時定数であり、ω依存性を有する係数ｔ（ω）と、定数γ＝（γL，γR）とを用いて式（３１）により表現されるが、第２固有角速度ω2に依存して変化する。
【００２７】
【数２】
0004271712.tif 000003
【００２８】
“τ2i”は自己抑制因子ｖiの変化特性を規定する時定数である。“ｗi/j” は人間Ｐの左右各脚体の屈曲方向および伸展方向への動きを表わす状態変数ｕiおよびｕjの相関関係を第２振動子ξ2の各成分の相関関係（複数の第２要素の出力振動信号の相関関係）として表現するための負の第２相関係数である。“λL”および“λR”は慣れ係数である。“Ｋ2”は第２運動振動子φ2に応じたフィードバック係数である。
【００２９】
“ｆ1”は正の係数ｃを用いて式（３２）により定義される第２固有角速度ω2の１次関数である。“ｆ2”は係数ｃ0，ｃ1およびｃ2を用いて式（３３）により定義される第２固有角速度ω2の２次関数である。
【００３０】
【数３】
0004271712.tif 000004
【００３１】
第２振動子ξ2iは、状態変数ｕiの値が閾値ｕth未満である場合は０、状態変数ｕiの値が閾値ｕth以上である場合はこのｕiの値をとる。あるいは、第２振動子ξ2iは、シグモイド関数ｆｓによって定義されている（式（３０）参照）。これにより、左大腿部の前側への挙動を表わす状態変数ｕL+が大きくなると第２振動子ξ2の左／屈曲成分ξ2L+の振幅が左伸展側成分ξ2L-よりも大きくなる。また、右大腿部の前側への挙動を表わす状態変数ｕR+が大きくなると第２振動子ξ2の右／屈曲成分ξ2R+の振幅が右伸展側成分ξ2R-の振幅よりも大きくなる。さらに、左大腿部の後側への挙動を表わす状態変数ｕL-が大きくなると第２振動子ξ2の左伸展側成分ξ2L-の振幅が左／屈曲成分ξ2L+よりも大きくなる。また、右大腿部の後側への挙動を表わす状態変数ｕR-が大きくなると第２振動子ξ2の右伸展側成分ξ2R-の振幅が右／屈曲成分ξ2R+の振幅よりも大きくなる。脚体（大腿部）の前方または後方への動きは、たとえば、股関節角速度の極性によって識別される。脚体（大腿部）の前方または後方への動きは、たとえば、股関節角速度の極性によって識別される。
【００３２】
次に、補助振動子生成要素１５０が、第２振動子生成要素１４０により生成された第２振動子ξ2に基づき、補助振動子η＝（ηL，ηR）を設定する（図３／Ｓ０５０）。具体的には式（４０）にしたがって補助振動子ηが生成される。すなわち、補助振動子ηの左成分ηLは、第２振動子ξ2の左／屈曲成分ξ2L+および係数χL+の積と、左側伸展成分ξ2L-および係数−χL-の積との和として算定される。補助振動子ηの右成分ηRは、第２振動子ξ2の右／屈曲成分ξ2R+および係数χR+の積と、右側伸展成分ξ2R-および係数−χR-の積との和として算定される。
【００３３】
【数４】
0004271712.tif 000005
【００３４】
そして、第１制御装置１００により補助振動子ηに基づいてバッテリ１０００から左右のアクチュエータ１５にそれぞれ供給される電流Ｉ＝（ＩL，ＩR）が調節される。電流Ｉは補助振動子ηに基づき、たとえばＩ（ｔ）＝Ｇ1・η（ｔ）（Ｇ1：比例係数）と表現される。これにより、第１装具１１００および第２装具１２００を介して運動補助装置１０から人間Ｐに与えられる、腰部（第１身体部分）に対して各大腿部（第２身体部分）を動かす力または股関節回りのトルクＴ＝（ＴL，ＴR）が調節される（図３／Ｓ１４０）。トルクＴは電流Ｉに基づき、たとえばＴ（ｔ）＝Ｇ2・Ｉ（ｔ）（Ｇ2：比例係数）と表現される。以降、前述の一連の処理が繰り返し実行される。なお、人間Ｐが歩行運動を開始した後、２〜３歩分の歩行運動を完了するまでの期間において、大腿部が腰部に対して適度に動かされるように運動補助装置１０の動作が前記制御方法とは無関係に制御されてもよい。
【００３５】
前記機能を発揮する運動補助装置１０によれば、アクチュエータ２４が動作することにより図４（ａ）（ｂ）に示されているように第１装具１１００に対して第２装具１２００が動かされ、第２装具１２００の動きに追従して第３装具１３００が動かされる。これにより、腰部（第１身体部分）に対する大腿部（第２身体部分）の周期的な動きに加え、大腿部の動きに追従するように下腿部（第３身体部分）の動きが補助される。
【００３６】
また、第２モデル以外のモデルは用いられないので、その分だけ第２振動子ξ2の生成に要する第１制御装置１００の演算処理負荷が軽減されうる。さらに、調節装置１４のボタン１４２の操作を通じて、第２モデルを定義する連立微分方程式に含まれる時定数τ1＝｛τ1i｜ｉ＝Ｌ＋，Ｌ−，Ｒ＋，Ｒ−｝および係数ｃ＝｛ｃi｜ｉ＝Ｌ＋，Ｌ−，Ｒ＋，Ｒ−｝のうち一部が調節される（式（３０）参照）。そして、当該調節後の第２モデルにしたがって第２振動子ξ2が生成され、第２振動子ξ2に基づいて人間Ｐに与えられる周期的に変化する出力トルクＴが制御される（図３／Ｓ１３０，Ｓ１４０参照）。これにより、演算処理負荷の軽減を図りながら、人間Ｐの周期運動のスケールおよびリズムのそれぞれを目標運動スケールおよび目標運動リズムのそれぞれに一致させるような力がこの人間Ｐに与えられてその周期運動が補助される。また、状態変数ｕiの変化パターンを表す時定数τ1iが調節されることにより、第２振動子ξ2の変化パターン（角速度）およびアクチュエータ１５の出力トルクＴの変化パターンが調節される。このため、トルクＴにより補助される人間Ｐの運動リズムを目標運動リズムに近づけるようにその周期運動が補助される。さらに、運動変数ζの目標値ζ0に係る係数ｃiが調節されることにより、第２振動子ξ2の振幅およびアクチュエータ１５の出力トルクＴの振幅が調節されうる。このため、人間Ｐの運動スケールを目標運動スケールに近づけるようにその周期運動が補助されうる。
【００３７】
なお、前記実施形態では人間Ｐの運動が補助されているが、他の実施形態として猿、犬、馬、牛等、人間以外の動物の歩行運動等が補助されてもよい。
【００３８】
前記実施形態では人間Ｐの歩行運動が補助されるように運動補助装置１０が構成されているが（図１参照）、他の実施形態として人間Ｐのさまざまな身体部分に装着されうるように第１装具１１００、第２装具１２００および第３装具１３００の形状や素材等が変更されることにより、歩行運動以外のさまざま周期運動が補助されるように運動補助装置１０が構成されてもよい。たとえば、上腕部に対する前腕部の周期的な動きが補助されてもよい。さらに、人間Ｐの大腿部に対する上腕部の周期的な動きが補助されてもよい。
【００３９】
前記実施形態では第２制御装置２００により、制御装置１００の第２振動子生成要素１４０の演算処理結果を表わす出力信号に基づいて電気刺激装置２０から人間Ｐに与えられる電気刺激のタイミングが制御された。そのほか、第２制御装置２００により、制御装置１００の第１振動子生成要素１２０や固有角速度設定要素１３０の演算処理結果を表わす出力信号に基づいて電気刺激装置２０から人間Ｐに与えられる電気刺激のタイミングが制御されてもよい。また、股関節角度センサ１１の出力信号や、人間Ｐに取り付けられた加速度センサの、この人間Ｐの上下方向の加速度を表わす出力信号の変化パターンに基づき、第２制御装置２００により電気刺激装置２０から人間Ｐに与えられる電気刺激のタイミングが制御されてもよい。当該センサの出力信号の変化パターンに基づいて人間Ｐの各脚体の着床状態および離床状態の遷移パターンが推定されうるので、身体機能が低下している人間Ｐの周期運動状態に鑑みて適当な姿勢を維持させる観点から適切なタイミングおよび強弱でこの人間Ｐに電気刺激が与えられうる。
【００４０】
人間Ｐの歩行訓練に際して図１０に示されているように運動補助装置１０のみならず、トレッドミル３０およびリフタ（荷重軽減器具）５０が用いられてもよい。人間Ｐはトレッドミル３０のベース３１の左右両側に設けられている手摺（荷重軽減器具）３２に両手でつかまることでこの手摺３２によってその体重の一部が支えられながら、後方に動くエンドレスベルト３３の動きに逆らって前方に進むように歩行運動する。エンドレスベルト３３は複数のローラに掛け回されており、当該ローラの一部の回転速度が制御されることによりエンドレスベルと３３の速度が制御される。また、人間Ｐはリフタ５０により巻き取り量が調節されるワイヤ５２によりその体重の一部が支えられている。
【００４１】
また、人間Ｐの歩行訓練に際して図１１に示されているような歩行器７０が用いられてもよい。人間Ｐは歩行器７０のベース７１の左右両側に設けられている手摺７２に両手でつかまることでこの手摺（荷重軽減器具）７２によりその体重の一部が支持されている。ベース７１は底に取り付けられている車輪の回転速度を制御しながら、人間Ｐの歩行運動に伴って移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施形態としての運動補助装置の構成説明図
【図２】運動補助装置の制御装置の構成説明図
【図３】運動補助装置の制御方法に関する説明図
【図４】運動補助装置の動作に関する説明図
【図５】運動補助装置を用いた歩行訓練方法に関する説明図（その１）
【図６】運動補助装置を用いた歩行訓練方法に関する説明図（その２）
【符号の説明】
【００４３】
１０‥運動補助装置、１１‥股関節角度センサ、１４‥調節装置、１５‥アクチュエータ、１００‥制御装置、１１０‥運動振動子測定要素、１４０‥第２振動子生成要素、１５０‥補助振動子生成要素、１０００‥バッテリ、１１００‥第１装具、１２００‥第２装具、１３００‥第３装具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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