(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
動物の乳頭をクリーニングするための装置であって、動物の乳頭に関するクリーニング動作を行うためのクリーニング手段（７０，８０，９０）を有する乳頭クリーニング装置（６０）；クリーニングされる動物の識別を確立するための手段（１０，１５，２０）；個々に適応されたクリーニング動作が得られるように確立された識別に依存して乳頭クリーニング装置（６０）を制御するための制御手段（３０，３１，４０，４８）であって、複数の個々の動物に関するデータ記録を有する情報記憶ユニット（４０）を含み、そこではデータ記録が個々の動物に対して予め決められたクリーニング条件を示す制御情報を含む制御手段（３０，３１，４０，４８）；確立された識別に応答して選択された制御情報データ記録を引き出すための手段（４８，１４）を含む装置において、識別された動物に対する予め決められたクリーニング条件に従って乳頭クリーニング装置（６０）にクリーニング動作を起こさせるように乳頭クリーニング装置（６０）に選択された制御情報（Ｔ）を与えるための手段（４８，１２，３５）を含み、クリーニング条件が、個々に適応されたクリーニング動作内の予め決められた処理プログラムを実行する回数；クリーニング動作の時間；クリーニング物質のタイプ；クリーニング物質の濃度；及び動物に影響を及ぼす外的条件を含むパラメータの群から選択された少なくとも一つのパラメータに関連するものであることを特徴とする装置。
【請求項２】
前記制御手段（３０，３１，４０，４８）が識別された動物に対するクリーニング動作の個々に適応された時間を起こすための手段（Ｔ１，Ｔ２）を含むことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記制御手段（３０，３１，４０，４８）が個々に適応された時間のクリーニング動作を識別された動物に対して再び行うための手段（Ｔ１，Ｔ２）を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の装置。
【請求項４】
クリーニング動作を行うための前記クリーニング手段（７０，８０，９０）が乳頭上に液体を与えるための手段を含み；前記制御手段（３０，３１，４０，４８）が識別された動物に対して個々に適応された液体中の物質の濃度を生じるための手段（９４，９６，９８）を含むことを特徴とする請求項１−３のいずれかに記載の装置。
【請求項５】
動物に対するデータ記録における前記制御情報が識別された動物に対するクリーニング動作の予め決められた時間を示すパラメータ（Ｔ，Ｐ１）、及び乳頭に与えられる液体中の予め決められた物質の濃度を示すパラメータ（Ｐ３）を含むことを特徴とする請求項１−４のいずれかに記載の装置。
【請求項６】
動物に対するデータ記録における前記制御情報が識別された動物に対するクリーニング動作の時間を示すパラメータ（Ｔ，Ｐ１）、クリーニング動作と関連して乳頭に与えられる物質のタイプを示すパラメータ（Ｐ４）、及び乳頭に与えられる前記物質の量を示すパラメータ（Ｐ５）を含むことを特徴とする請求項１−４のいずれかに記載の装置。
【請求項７】
個々に適応されたクリーニング動作に対して制御データを設定するための手段（５０，４５，４６）を含むことを特徴とする請求項１−６のいずれかに記載の装置。
【請求項８】
クリーニング動作を行うための前記クリーニング手段（７０，８０，９０）が調整可能な力で乳頭に向かって液体を放出するためのノズル（８４）を含むこと、及び動物に対するデータ記録における前記制御情報がノズル（８４）に予め決められた力で乳頭に向かって液体を放出させるように予め決められた液体放出力を示すパラメータを含むことを特徴とする請求項１−６のいずれかに記載の装置。
【請求項９】
前記個々に適応されたクリーニング動作が動物に影響を及ぼす環境条件に適応されるように環境条件に依存して前記制御情報を調整するための手段（５５，５７）を含むことを特徴とする請求項１−７のいずれかに記載の装置。
【請求項１０】
クリーニング手段（７０，８０，９０）がクリーニング動作を行う、動物の乳頭をクリーニングするための方法において、制御手段（３０，３１，４０，４８）によって制御されるクリーニング動作が識別された動物に対する予め決められたクリーニング条件に従って確立された識別に依存して行われ、クリーニング条件が、個々に適応されたクリーニング動作内の予め決められた処理プログラムを実行する回数；クリーニング動作の時間；クリーニング物質のタイプ；クリーニング物質の濃度；及び動物に影響を及ぼす外的条件を含むパラメータの群から選択される少なくとも一つのパラメータに関連することを特徴とする方法。
【請求項１１】
請求項１〜９のいずれかに記載の装置を含むことを特徴とする自動搾乳システム。
【請求項１２】
請求項１０に記載の方法を実施するための手段を含むことを特徴とする自動搾乳システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
発明の技術分野
本発明は動物の乳頭をクリーニングするための装置に関する。
【０００２】
発明の背景
動物の自動搾乳の分野における歴史はかなり長い。高品質の酪農製品を得る目的のために実際の搾乳を行う前に搾乳される動物の乳頭をクリーニングすることが重要である。
【０００３】
ヨーロッパ特許出願  ０５３５７５５は乳頭をクリーニングするための手段を与えられたロボットアームを有する搾乳ロボットを開示する。その手段はボウルに配置されたブラシを与えられ、そのボウルは液体クリーニング剤を排水するための出口を伴うシャフト状底端を有する。液体クリーニング剤はボウル上に与えられた供給ラインコネクタを通ってボウルに供給される。排水される液体の汚染の程度を確立するためにボウルのシャフト状底端の足にセンサーが与えられる。供給ラインコネクタからボウルの出口までの液体クリーニング剤の流れは液体クリーニング剤の汚染が予め決められた基準以下になることをセンサーが確立するまで維持される。ＥＰ  ０５３５７５５によれば、そのとき動物の乳頭は十分にクリーニングされたとされ、搾乳工程が行われることができるようにボウルが取り外され、乳頭カップが乳頭に接続される。
【０００４】
発明の概要
長時間の乳頭クリーニングは特に乳頭クリーニングが頻繁に適用されるときに皮膚湿疹に導かれることがある乳房及び／又は乳頭の炎症の問題を起こすかもしれない。本発明は乳頭クリーニングによって起こる健康問題の発生を除去するか又は少なくとも減少する問題、及び乳生産動物によって経験されるような乳頭クリーニング処理の優しさの改良並びにクリーニング処理時間の減少に関する。
【０００５】
センサーによって乳頭クリーニングのために使用された排水された液体クリーニング剤の汚染の分析は幾らかの複雑さを伴う。これらの複雑さの例は液体クリーニング剤の粒子がクリーニング状態にある時とクリーニング剤及びその汚染の程度が感知されるかもしれない続く時の間の時間遅れである。感知装置はきれいで、較正され、良好な状態にあり、適切に作動しなければならない。異なるタイプの汚染が異なるセンサーによって感知され、センサーは最適な操作に対して多数のセンサー及び弱いセンサーシステムを形成する処理技術を要求する。
【０００６】
別の困難性は高い程度の汚染を起こすが液体の沈降を起こさない乾燥泥又は塊が生じているかどうかを感知することである。例えば沈降に対する塊を全く考慮しないため、センサーは正確な較正を持たない点で問題である。この出願による本発明の一つの目的は傷つきやすい構成要素が少なく、傷つきにくい構成要素で作られた例によって複雑でない技術の導入によって上述の問題の解決策を提供することである。
【０００７】
本発明の一例によればこの問題は動物の乳頭をクリーニングするための装置によって解決され、それによれば装置はクリーニングされる動物の乳頭に関してクリーニング動作を実施するための手段を有する乳頭クリーニング装置を含む。装置はクリーニングされる動物の識別を確立するための手段、及び乳頭クリーニング装置を制御するための手段を備えている。この制御は個々に適応されたクリーニング動作が得られるような方法で確立された識別に依存して実施される。
【０００８】
この解決策は搾乳及び処理される乳頭の高いクリーニング基準を得、しかもクリーニング工程中に個々の動物によって快適に感じられるクリーニング動作を提供しながら、乳頭クリーニング兆候の発生を有利に減らすことができる。この関連において乳生産動物は人間と同様にそれらの挙動に関して個々に差異を示すことが注意される。動物の中には、しばしば地面に横たわる癖を有し、乳房や乳頭の幾つかを汚すような挙動をするものもいれば、そのような方法ではほとんど又は全く乳房や乳頭を汚さないものもいる。さらに、乳生産動物は乳頭感染、湿疹又は乳房炎の如きある望ましくない健康兆候を表す傾向に関して個々に差異を示す。上記解決策は“清潔な”挙動を有する個体には優しいクリーニング動作を行い、“汚れている”挙動を有する別の個体には広範なクリーニング動作を行うように個々の動物の必要性に従ってクリーニング処理を適応することができ、それによって上記のような兆候が現れる危険を減らすことができる。
【０００９】
本発明の一例によれば制御手段は識別された動物に対して個々に適応された時間のクリーニング動作を起こすための手段を含む。この例は“清潔な”挙動を有する個体には短い時間のクリーニング動作サイクルを与え、“汚れている”挙動を有する別の個体には長い時間のクリーニング動作サイクルを与えるように個々の動物に対する必要性に従ってクリーニング工程を適応することができる。この解決策は“清潔な”挙動を有する個体に対してクリーニング動作時間を短くすることができ、それによって搾乳ロボットの搾乳能力を増大することができる。なぜならばクリーニング動作の時間がある個体に対して短くされるとき、単位時間あたりに処理される動物の数が多くなるからである。
【００１０】
本発明の別の例によればクリーニング動作を行うための手段は乳頭上に液体を与えるための手段を含む。この例では、前記制御手段は識別された動物に対して個々に適応された液体中の予め決められた物質の濃度を生じるための手段を含む。この解決策はクリーニング工程と関連して乳頭上に石けんの如き物質の個別化された量の分配を可能にする。Voluntary Milking System（商品名）、ＶＭＳ（商品名）のような自動搾乳システムでは、動物は自らの意志で自動搾乳ロボットに行くことを決定し、それゆえ他の個体より多く乳頭をクリーニングすることを示す個体がいる。動物が自動搾乳システムに頻繁に行く習慣を持ち、その動物が“清潔な”挙動を有するとき、例えば予め決められた物質の減少した量を分配することによってその事実にクリーニング動作を適応することが有利である。さらに乳生産動物の乳頭は接触に敏感であり、動物は乳頭処理に対する敏感性に関して個々に差異を示す。
【００１１】
各動物の個々のクリーニング、乾燥及び予備搾乳処理は取扱い中の快適性及び効率を最適化するのに有利であるだろう。完全に個別化された処理において考えられうる外的条件は例えば年月、天候条件及び獣医の方針である。他の外的条件は情報記憶のためのユニットの記憶場所に接続されるコンピュータ端末と関連する温度測定及び／又は湿度感知装置によって感知されてもよい。これらの感知された外的条件はクリーニング動作のオフセット特徴を制御できるだろう。一つの例は雨の外的条件及びそれによる搾乳される動物の追加の汚れの結果としてクリーニング動作中のクリーニングの時間及びクリーニング物質の量を増大することであるだろう。乾燥した及び清潔な条件はクリーニングの時間を短くし、クリーニング動作中クリーニング物質の使用を少なくするだろう。
【００１２】
本発明の例によって得られた他の追加の有利な効果は個別化された処理の結果として自動乳頭処理システムによる動物の増大した流れ速度、しかし最適化され、それによって減少された水及び電気の如き資源の使用を含む。
【００１３】
図面の簡単な記述
本発明は添付図面に示されかつ例示目的のみで与えられる本発明の好ましい例を参照して詳細に記載されるだろう。
図１は以下により詳細に記載される乳頭処理装置の一例を概略的に示す。
図２は図１に描かれた乳頭処理装置の操作を記載するフローチャートである。
図３は図１の情報記憶ユニットの記憶場所を特に関心を持つように描いたものである。
図４は様々なタイプの入力及びそれに接続されるディスプレイインターフェースを有する図１の情報記憶ユニットを示す。
図５は乳頭クリーニング及び追加の乳頭処理操作のためのツールを有する実行ユニットをより詳細に示す。
図６は記憶場所を拡大した情報記憶ユニットの別の例を示す。
図７は乳頭処理装置の別の例の操作を記載するフローチャートである。
【００１４】
図１を参照すると、本発明の例は感知手段１０を含み、その手段は有意な特徴、例えば識別バッジ５に対して感受性がある。識別バッジは個々の動物の識別の明確な決定のために使用されることができる。センサー信号は感知手段１０で発生され、次いでその出力１２から通信手段１５、例えばワイヤ、赤外線送信などによって送られる。このセンサー信号は次いで識別手段２０の入力２２で受けとられる。前記識別手段２０は識別信号をその出力２４から制御ユニット３０の識別入力３２に送る。制御ユニットは装置の中央装置を構成する。その操作は図２を参照してより詳細に以下説明される。前記制御ユニット３０は記憶場所３１を備え、トランシーバ及び通信手段１２及び１４を介して情報記憶ユニット４０と接続される。制御ユニット３０はデータ要求のための出力３４を有し、その要求には識別が含まれる。かかるデータ要求は別の通信手段２５を介して入力３２上の識別信号の受けとりに応答して送信される。データ要求は通信手段１４を介して送られ、その応答は他の通信手段１２を介して受けとられる。
【００１５】
制御ユニット３０から送られるデータ要求はデータ入力４２を介して情報記憶ユニット４０によって受けとられる。データ要求に応答して情報記憶ユニット４０はその出力４４上に時間値パラメータを送る。時間値パラメータは制御ユニット３０の入力３６上で受けとられる。情報記憶ユニット４０の内容を変化又は調整するために、このユニット４０は通信手段４５を介して端末５０に接続され、それによって情報記憶ユニット４０内の記憶場所４８の内容は情報記憶ユニット４０上に装着された調整ポート４６を介して変化されてもよい。次に制御ユニット３０に戻るように送られる情報は現在のクリーニング指示に対する基礎であり、その指示は制御ユニット３０から動物の乳頭をクリーニングする目的の実行ユニット６０に送られてもよい。ユニット６０は例えばブラシ手段７０、スプレー手段８０及びクリーニング物質の適切な送出のための容器９０の如き幾つかの処理ツールを含んでもよい。前記クリーニングツールは調整可能なクリーニング時間Ｔ中クリーニング動作を行う。調整データは統合され、クリーニングのための指示を構成する。その指示は制御ユニット３０の指示出力装置３８を介し、さらに通信手段３５を介して実行ユニット６０の指示入力６２に送られる。この入力から、ブラシ手段７０、液体スプレーノズル付きのスプレー手段８０及びクリーニング物質のための容器９０の如き実行ユニット６０に含まれる処理ツールの入力７２，８２及び９２に情報が送られ、それらの入力によって情報が受けとられる。乳頭処理ツール７０，８０，９０の制御は以下にさらに記載されるだろう。これらのクリーニングツールを利用するクリーニング行為の時間は個々に適応可能である。
【００１６】
図１をさらに参照すると、本発明によるクリーニング行為の第一例が記載され、その例は乳頭クリーニング行為の時間Ｔの変更を可能にする。クリーニング動作中の行為は以下にさらに記載されるだろう。
【００１７】
動物が家畜小屋に入るとき、動物の識別が検知される。もしこの個体についての情報がシステム内に存在するなら、動物の処理はこの特定の個体の条件に従って個々に調整される。一例として、クリーニングの時間は“清潔な”動物に対してはクリーニングの平均時間と比較すると減少され、“汚れている”動物に対してはその逆である。制御ユニット３０は動物の感知された識別に応答して関係する統計、観察又は検知データに基づいて最も適切な時間を設定するために情報記憶ユニット４０から情報を利用する。図１の例は本発明に従って含められるユニットを接続するフレキシブルな方法を構成する。
【００１８】
図２は装置の操作、特に制御ユニット３０と情報記憶ユニット４０の共働機能の概要を示す。図２の概要はフローチャートとしてモデル化されている。最上の記号（ステップ１０１）の上には動物の識別の決定が記載されている。それに続いて（ステップ１０２）、この動物の識別が装置によって既に知られているかどうかの問い合わせが識別ユニット２０になされる。もしそうでないなら、新しい識別が情報記憶ユニット４０の内容に加えられるか（ステップ１０３）又はこの特定の動物のそのクリーニング行為の時間について新しい問い合わせがなされる。質問はこの動物のクリーニングのための時間Ｔに関する情報が存在するか（ステップ１０４）である。もしそうでないなら、クリーニング行為の時間についての情報は様々な感知ユニットに基づいた入力及びフィードバックを通して手動的に又は自動的にシステムに加えられる（ステップ１０５）。もしシステムが必要な情報を含むなら、問題の特定の動物の識別に対応する時間パラメータＴが実行ユニット６０に送られ、そのユニット６０はクリーニングツール７０，８０及び９０とともに乳頭クリーニングを実施する役割を負う。時間パラメータＴが実行ユニット６０に到達し、クリーニングツール７０，８０及び９０に送られるとき、それらはそれらの指示に従ってクリーニング行為をなし遂げる。即ち、時間パラメータＴによって特定される時間、動物をクリーニングする。その時間はクリーニング行為を始めてからクリーニング行為を終わるまでの時間間隔であると理解される。本発明による一つの例では、乳頭クリーニング行為の時間Ｔはクリーニング行為中に液体流れを出してから再び液体流れを止めるまでの時間間隔であると規定される。前記液体は様々の濃度の石けん及び／又は他の洗剤の如きクリーニング物質の添加を伴う又は添加のない水であってもよい。
【００１９】
図３では、図１の例の一部が描かれている。図３は情報記憶ユニット４０の内部を示す。情報記憶ユニット４０は複数の個々の動物に関するデータ記録を与えられた記憶装置４８を有し、そこではデータ記録は個々の動物に対する予め決められたクリーニング条件を示す制御情報を含む。データ記録は個々の動物の識別についての情報並びにその処理について対応する情報を含む。これらのデータ記録は情報データベースを構成する。本発明の一例によれば各データ記録における制御情報はパラメータＴを含み、そのパラメータＴは特定の動物の識別Ｉｄに結びつけられた乳頭クリーニングの時間を表す。
【００２０】
識別情報を含有するデータ要求が制御ユニット３０から通信手段１４を介して情報記憶ユニット４０及びそのデータ入力４２に到達するとき、それはその識別Ｉｄを探し、その識別Ｉｄは順に対応する時間パラメータＴの場所を指定する。この時間パラメータＴは次いで情報記憶ユニット４０のデータ出力４４を介して及び通信手段１２を通して制御ユニット３０に戻るように送られる。
【００２１】
情報記憶ユニット４０に含まれる各データ記録（この場合はポインタＩｄ及びパラメータＴ）は手動調整が望ましいときにＩｄ及びＴの手動調整を可能にする双方向調整ポート４６を介して外側からアクセス可能である。この手動設定は図４にさらに記載される端末５０によってユーザーフレンドリーで好適な方法で行われる。
【００２２】
図４は図１に示された情報記憶ユニット４０に結合される端末５０の別の例を示す。時間パラメータＴはこの取扱いを受ける動物の優しくて最適な乳頭処理に対して調整されてもよい。接続された端末５０によるパラメータの手動入力の方法は通常のキーボード５２又はタッチスクリーン５４インターフェースを通して動物の近くで又はいかなる離れたところからも実施されてもよい。この入力はフレキシブルでユーザーフレンドリーな方法でなされることができることが極めて重要であり、タッチスクリーン５４はかかるデータ入力のためのフレキシブルな手段である。情報の表示は好ましくはスクリーン５６又は例えばタッチスクリーン５４の如き他の同様のディスプレイ装置によって達成される。幾つかのタイプの送信手段４５を情報伝達のために使用することができ、データは双方向調整ポート４６を介して情報記憶ユニット４０によって受けとられる。手動入力操作は適切なインターフェース上の情報記憶ユニット４０の記憶場所４８に含まれるパラメータのリスティングの後になされてもよい。パラメータ値の調整値は情報記憶ユニット４０の送信手段４５及び双方向調整ポート４６を介して記憶場所４８に送られ、記憶場所４８の前のパラメータを置き換える。温度測定のためのセンサー５５及び湿度センサー５７装置はコンピュータ端末５０に接続される。これらのセンサー５５，５７は例えば湿度及び温度の如き外的条件によってクリーニング行為を調整するために使用される、システムに統合される自動又は手動オフセット機構を通してクリーニング動作の個々の適応内で利用されるために外的条件についての情報を加える。このアプローチでの利点は現在の天候状況の条件に対してクリーニング動作のより良好な適応がなされることである。
【００２３】
上記例では、動物の処理の個別化は一つの処理パラメータ、即ちクリーニングの時間Ｔの調整を通して達成される。しかしながら、他の例によれば、処理行為の様々な側面に関する複数のパラメータを各個々の条件に個別に適応してもよい。幾つかの条件は外的条件に依存し、他の条件は動物に関連する特性による。動物関連特性の幾つかは皮膚品質、汚れの傾向、横たわる挙動、乳分泌サイクルの状態、乳腺炎の感受性、血統タイプである。敏感な乳頭皮膚特性を有する動物は適応され個別化されたシステムを用いて鈍感な乳頭皮膚特性を有する別の動物より優しく処理されてもよい。クリーニングの時間は動物の横たわる挙動に適応されてもよい。なぜならば動物の横たわる挙動又は血統タイプの結果としての汚れの傾向に対応するクリーニングパラメータはクリーニング装置に存在するからである。また装置は処理の組み合わせを考慮する。例えば湿疹の傾向がある動物は延長された時間穏やかなクリーニング物質でクリーニングされることができ、一方湿疹の傾向がない動物は減少された時間強いクリーニング物質を受けることができる。かかる個別化された処理は動物の群において満足のいくレベルの清潔さ及び健康を保持しながらクリーニング行為を行う動物の流れ速度を増大するだろう。図５を参照するとかかる個別化された操作のために好適な装置が導入されている。上記行為は異なる強さのクリーニング物質を含有する複数の容器９４，９６並びに予め決められた容積のクリーニング物質の分配を可能にする装置９８を必要とする。スプレーツール８０と関連して乳頭クリーニング媒体の効果的な適用のために液体スプレーノズル８４が装着されている。以下の例では、調整可能な個別化された処理パラメータの幅広い範囲が記載され、その幾つかは以下に開示される。
【００２４】
図６は複数のパラメータを含むデータ記録を有する拡張された記憶場所４９を持つ情報記憶ユニット４０の第２例を示す。動物の識別についての情報は制御ユニット３０から前記通信手段１４を介して供給される。図２の上記方法と同様に、この識別情報は情報記憶ユニット４０の記憶場所４８内で全ての存在する識別Ｉｄ１〜Ｉｄｎと比較され、もし対応が見つかれば、それは１組のパラメータを含む一つの存在するデータ記録を割り当てられ、あるいはもし対応が全く見つからなければ、即ち個体が知られていないなら、新しいデータ記録が作られ、１組のパラメータを含む新しいデータ記録をこの新しい個体に割り当てる。この第二例は図３に示された第一例とは第二例による記録データが複数のパラメータを含む点において異なる。各パラメータＰ１；Ｐ２；Ｐ３；…；Ｐｎは実行ユニット６０の処理ツール７０，８０及び９０によってクリーニング動作の最適化を実現する乳頭処理行為内の一定の変動可能な動作を表す。
【００２５】
この議論を少し明らかにするために、三つのパラメーターＰ１；Ｐ２；Ｐ３（クリーニング時間Ｐ１、乾燥時間Ｐ２；及びクリーニング物質の分配量Ｐ３）を含むデータ記録を想定する例を図６に与える。またＰ１；Ｐ２；Ｐ３の対応パラメータ値は乳頭処理装置に既に加えられ、情報記憶ユニット４０に属する記憶場所の記憶セルに含まれていると想定される。信号がデータ入力４２を介して情報記憶ユニット４０に到達し、その信号が問題の動物の識別Ｉｄを含むとき、正しい記憶場所セルは記憶装置４８のデータ記録に見出される。指定されたセルは前記処理パラメータの組（この特定のケースではＰ１；Ｐ２；Ｐ３）に接続される。これらのパラメータは制御ユニット３０に通信手段１２を介して送られ、そのユニット３０は実行ユニット６０のクリーニングツール７０，８０及び９０に対してこの特定の動物の処理行為を開始するように指示する。制御ユニット３０は処理行為が送られたパラメーターＰ１；Ｐ２；Ｐ３に従ってなされることを制御する役割を有する。調整のための二つの追加の可能なパラメータは乳頭適用のためのクリーニング物質のタイプＰ４及び前記クリーニング物質の量Ｐ５である。
【００２６】
本発明の別の例によれば、パラメータ値の手動調整は実行可能である。従って、前記三つのパラメータＰ１；Ｐ２；Ｐ３は処理行為内の多くの数の変数を制御する任意の数のパラメータＰ１；Ｐ２；Ｐ３；…；Ｐｎに拡張されてもよい。かかる調整を可能にするために、システムは好ましくはキーボード５２又はタッチスクリーン５４の如き他の手軽なインターフェースを有するコンピュータ端末５０によってある決められた値への値の手動設定及び調整を可能にするような方法で設計された、まさに図３のシステムのようなものである。ある個々の処理についてのパラメータの適切な設定の決定後、このパラメータの設定は通信手段１２によって制御ユニット３０に戻るように送られる。前記制御ユニット３０は実行ユニット６０のクリーニングツール７０，８０及び９０と関連した様々なタスクを制御するためにパラメータの十分かつ適切な設定を持ち、操作指示を実行ユニット６０に送り、それはさらにクリーニングツール７０，８０及び９０に送られ、始まるかもしれないクリーニング動作とともに個別化された最適な乳頭処理操作を生じる。
【００２７】
処理パラメータの如き情報記憶ユニット４０の記憶場所４９に保存することによって利用されかつシステムによって考慮に入れられる可変環境は外的条件、例えば天候又は季節関連条件及び様々な動物特有特性であってもよい。使用時には、このデータは快適な飼育取扱い及び効果的で衛生的な乳生産の両方に関して動物の個別化された最適な乳頭クリーニング及び乳頭処理を可能にする。
【００２８】
情報記憶ユニット４０の記憶場所４９に含まれるデータはクリーニングパラメータＴの時間の如き実行ユニット６０の処理パラメータの変化を制御する基礎である。変化しかつ個別に適応する可変処理パラメータは例えばクリーニングツールの位置、強さ及びタイプ、クリーニングの時間（それは既に記載されている）及び乾燥の時間、予備搾乳パラメータ、クリーニング物質のタイプ及び／又は品質である。多くの数の他の追加のパラメータが個々の必要性に適応するために変化可能であってもよい。
【００２９】
動物のクリーニング及び処理を個別化する別の方法は必要時に一度以上固定され予め決められたクリーニング及び／又は処理プログラムを実行することである。かかるアプローチは各動物の条件に行為を個別化する可能性を最小にしながら、コンピュータ処理能力を最小にするためにクリーニング及び処理行為を簡略化する方法である。ほとんどの他の動物よりクリーニングの必要性の大きいことがわかっている動物は少なくとも一回、時には幾つかの追加のクリーニング行為を受ける。
【００３０】
本発明による装置によって考えられるさらなるパラメータは使用される処理ツール７０，８０，９０のタイプである。装置の一つの特徴は処理ツール７０，８０，９０がクリーニング又は処理される個々の動物に依存して注意深く選択及び変更されることである。ある特定の動物はブラシ手段７０によって粗いクリーニングを必要とするかもしれないし、別の動物に対してはクリーニング及び処理乳頭カップを使用することが十分であってもよく、それは一つの例では渦巻く液体の脈動ジェットによって動物の乳頭をクリーニングする。
【００３１】
処理を個別化するさらに別の方法は例えばビデオカメラ又は同種の装備の如き画像捕獲手段を使用して動物の乳房領域を監視することである。本発明によるクリーニング及び処理行為は少なくとも一つの捕獲画像によって供給される個々の動物について写し取られた視覚情報に依存して設定及び調整されてもよい。
【００３２】
図７を参照すると、図２のフローチャートと比較すると多くの同様性を有する別の例が示されている。図７の例による操作の方法は上記物理的な例の全てを有していてもよい。図７のフローチャートは存在する特定のパラメータ又は存在するパラメータの新しい組を新しいパラメータ又は新しいパラメータの組と比較する方法を記載する。図７の最初の三つの連続したステップ１０１，１０２及び１０３は図２のそれらの対応するステップに等しい。続いて（ステップ１１４）全ての処理パラメータが情報記憶ユニット４０（図１参照）の記憶場所４８に存在するかどうかを決定するために問い合わせがなされる。もし答えがいいえなら、追加のパラメータがパラメータの組に加えられるか（ステップ１１５）、又は追加の処理パラメータの形の補足的な情報が比較行為（ステップ１１６）である次の順番のステップが始まる前にシステムに加えられない限り制御ユニット３０の比較記憶場所３１に記憶されるデフォルト設定が利用されてもよい。この比較では制御ユニット３０の比較記憶場所３１に記憶される動物パラメータの存在する組と情報記憶ユニット４０の記憶場所４８に記憶される動物パラメータの提案される組の間に違いが表れているかどうかの問い合わせが決定される（ステップ１１６）。もしパラメータの組の間にかかる違いが全く見出されなければ、メッセージが制御ユニット３０に送られ、それは実行ユニット６０に対してその指示に従った存在する処理を続けるように指示する。違いが動物パラメータの存在する組と動物のパラメータの提案される組の間に生じるとき、情報記憶ユニット４０は動物の特性又は天候関連外的条件に依存するパラメータ値の全ての変化を制御ユニット３０に送り（ステップ１１８）、前記制御ユニット３０は実行ユニット６０に対してこれらの新しい設定に従った処理を続けるように指示する（ステップ１１７）。あるいは本発明の別の例によれば、システムは天候条件のみに依存する乳頭クリーニング動作の変化を可能にしてもよい。
【００３３】
この代替第二例は特にパラメータの異なる組が他の例と比較して同じであるときに潜在的に速くスタートするシステムを構成する。この代替例を用いれば、処理のすばやい開始を考えることができ、それによってクリーニング行為の終了時間は動物パラメータの関連する組を受けた後に制御ユニット３０によって制御される。かかる行為はネットワーク制御操作によく適しており、それはだんだんと頻繁に使用されるようになっているように思える。ここに記載された方法は効果的でフレキシブルな方法である。なぜならば情報記憶ユニット４０はあまり頻繁に呼び出されず、要求されるときにのみ手段が講じられるからである。
【００３４】
調整入力４６による情報記憶ユニット４０の記憶場所４８への情報の入力は多くの様々な方法で行ってもよい。端末５０に接続されたユーザーフレンドリーなインターフェース５２，５４による手動入力は既に述べられているが、データを検知、収集及び送信する方法全体は自動的になされてもよい。完全に自動的な方法は外的条件及び動物特性の両方の検知のためのセンサー、情報記憶ユニット４０の記憶場所４８における情報の収集への様々な通信手段４５によるデータの自動送信を含む。オペレータは安全上及び実際上の理由のためもちろんこの半自動又は完全自動プロセスを制御する能力を有する。
【００３５】
この出願はコンピュータ制御システムを詳細に記載する。しかしながら、この出願の骨格内での変形例も考えられる。例えば記載したユニットの操作を制御するためのハードウエアコード化トランジスタ回路又はパンチカードを使用することも考えられる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  乳頭処理装置の一例を概略的に示す。
【図２】  図１に描かれた乳頭処理装置の操作を記載するフローチャートである。
【図３】  図１の情報記憶ユニットの記憶場所を特に関心を持つように描いたものである。
【図４】  様々なタイプの入力及びそれに接続されるディスプレイインターフェースを有する図１の情報記憶ユニットを示す。
【図５】  乳頭クリーニング及び追加の乳頭処理操作のためのツールを有する実行ユニットをより詳細に示す。
【図６】  記憶場所を拡大した情報記憶ユニットの別の例を示す。
【図７】  乳頭処理装置の別の例の操作を記載するフローチャートである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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