(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク搬入部材によりワークをクランプして側方より板材加工機の前側に設けたワークサポートテーブルへ搬入し、
この搬入されたワークをマニピュレータによりクランプして、予めワークの大きさに応じて前記搬入方向にのみ移動位置決めした左右の突当て部材及びワークをクランプして左右の前記突当て部材へ突き当てるべく移動せしめるためのクランプを備えた左右のワーク引寄せ装置を備えた構成の原点位置決め装置における前記左右のワーク引寄せ装置のクランプによってワークをクランプ可能な位置まで前記マニピュレータを前記搬入方向と直交した方向へ移動し、
このワークをマニピュレータからアンクランプすると共に前記ワークを前記引寄せ装置のクランプによりクランプして原点位置へ移動位置決めし、
このワークの原点位置決め完了後に、再びマニピュレータによりワークをクランプして前記突当て部材及びワーク引寄せ装置から離反せしめた後、このワークを板材加工機の所定位置へ位置決めを行うことを特徴とする板材加工機における原点位置決め方法。
【請求項２】
板材加工機の前側に設けたワークサポートテーブルへ搬入されたワークを原点位置へ位置決めすべく前記搬入方向のみに移動自在な左右の突当て部材及びワークをクランプして左右の前記突当て部材へ突き当てるべく移動せしめるクランプを備えた左右のワーク引寄せ装置を備えた構成の原点位置決め装置と、
前記ワークサポートテーブルのワークを上下からクランプ・アンクランプ自在で所望の角度で水平面方向に回転自在であると共にワークを板材加工機の加工部へ向けて前後動自在なマニピュレータと、
前記ワークサポートテーブルへ搬入されたワークを前記マニピュレータによりクランプして前記ワーク引寄せ装置のクランプによってワークをクランプ可能な位置まで前記マニピュレータを前記搬入方向と直交した方向へ移動せしめると共にこのワークを前記ワーク引寄せ装置により原点位置へ移動位置決めする指令を与えると共に、このワークの原点位置決め完了後に、前記ワークを再びマニピュレータによりクランプして前記突当て部材及びワーク引寄せ装置から離反せしめた後、ワークを板材加工機の加工位置へ位置決めを行う指令を与える制御装置と、からなることを特徴とする板材加工機における原点位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、板材加工機における原点位置決め方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、板材加工機としての例えば曲げ加工機１０１にワークＷを供給する前にワークＷの原点位置決めが行われる。図１１に示されているように曲げ加工機１０１に隣接する位置にワークサポートテーブル１０３が設けられている。このワークサポートテーブル１０３にはワークＷをクランプして一軸方向であるＸ軸方向に移動せしめるＵ軸グリッパ１０５が設けられており、このＵ軸グリッパ１０５によりワークＷがワークサポートテーブル１０３の側方から中央部分へ搬入される。
【０００３】
また、Ｘ軸に直交した他軸方向であるＹ軸の左右に２個のピンゲージ１０７Ａ，１０７Ｂが設けられており、各ピンゲージ１０７Ａ，１０７ＢはＸ軸方向とＹ軸方向へ移動自在である。つまり、左側のピンゲージ１０７ＡはＸ軸方向のＸＬ軸とＹ軸方向のＶＬ軸へ移動自在であり、右側のピンゲージ１０７ＢはＸ軸方向のＸＲ軸とＹ軸方向のＶＲ軸へ移動自在である。なお、ピンゲージ１０７Ａ，１０７Ｂはワークサポートテーブル１０３のパスラインに対して出没自在である。
【０００４】
また、ワークサポートテーブル１０３の中央部分には、ワークＷをクランプしてＹ軸方向へ移動させ曲げ加工機１０１に搬入するマニピュレータ１０９がＹ軸方向へ移動自在に設けられている。
【０００５】
また、マニピュレータ１０９の前部には、ワークサポートテーブル１０３のワークＷをクランプして原点位置基準となるピンゲージ１０７Ａ，１０７Ｂに引き寄せるための引き寄せパッド１１１が設けられている。
【０００６】
図１２を参照するに、ワークＷがワークサポートテーブル１０３へ搬入されると、２個のピンゲージ１０７Ａ，１０７ＢがＸ軸，Ｙ軸方向へ移動してワークＷの切欠部Ｃに近づき、ワークＷはＵ軸グリッパ１０５からアンクランプされる。
【０００７】
図１３を参照するに、ワークＷは引き寄せパッド１１１により２個のピンゲージ１０７Ａ，１０７Ｂへ突き当てられるように矢印の方向へ引き寄せられる。ワークＷが原点位置決めされると、左側のピンゲージ１０７Ａの２個のピンセンサ１１３Ａ，１１３Ｂと、右側のピンゲージ１０７Ｂの１個のピンセンサ１１３ＣがＯＮとなり、原点位置決めされる。
【０００８】
図１４を参照するに、マニピュレータ１０９がＹ軸方向へ前進移動してマニピュレータ１０９のクランパ１１５がワークＷのほぼ中央へ位置決めされてワークＷがクランプされ、２個のピンゲージ１０７Ａ，１０７ＢがＸ軸，Ｙ軸方向へ移動してワークＷから離反（逃げ位置へ移動）した後に、ワークサポートテーブル１０３のパスラインより下方へ下降される。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の左右の２個のピンゲージ１０７Ａ，１０７Ｂには合計４軸の移動軸数としてＸＬ軸、ＶＬ軸、ＸＲ軸、ＶＲ軸が設けられているので、コスト高になり、各軸の可動部が軸調整などに多くの時間がかかるという問題点があった。
【００１０】
本発明は上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、ピンゲージの移動軸数を減少せしめて安価で軸調整時間を短縮し得る板材加工機における原点位置決め方法及びその装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１によるこの発明の板材加工機における原点位置決め方法は、ワーク搬入部材によりワークをクランプして側方より板材加工機の前側に設けたワークサポートテーブルへ搬入し、この搬入されたワークをマニピュレータによりクランプして、予めワークの大きさに応じて前記搬入方向にのみ移動位置決めした左右の突当て部材及びワークをクランプして左右の前記突当て部材へ突き当てるべく移動せしめるためのクランプを備えた左右のワーク引寄せ装置を備えた構成の原点位置決め装置における前記左右のワーク引寄せ装置のクランプによってワークをクランプ可能な位置まで前記マニピュレータを前記搬入方向と直交した方向へ移動し、このワークをマニピュレータからアンクランプすると共に前記ワークを前記引寄せ装置のクランプによりクランプして原点位置へ移動位置決めし、このワークの原点位置決め完了後に、再びマニピュレータによりワークをクランプして前記突当て部材及びワーク引寄せ装置から離反せしめた後、このワークを板材加工機の所定位置へ位置決めを行うことを特徴とするものである。
【００１２】
したがって、左右の突当て部材及びワーク引寄せ装置はワークの大きさに応じてワークをワークサポートテーブルへ搬入する搬入方向の２軸にのみ移動位置決めし、この位置決めされた左右の突当て部材及びワーク引寄せ装置へワークをマニピュレータにより移動するので、移動軸数が従来に比べて減少されることにより安価となり軸調整時間が短縮される。
【００１３】
請求項２によるこの発明の板材加工機における原点位置決め装置は、板材加工機の前側に設けたワークサポートテーブルへ搬入されたワークを原点位置へ位置決めすべく前記搬入方向のみに移動自在な左右の突当て部材及びワークをクランプして左右の前記突当て部材へ突き当てるべく移動せしめるクランプを備えた左右のワーク引寄せ装置を備えた構成の原点位置決め装置と、前記ワークサポートテーブルのワークを上下からクランプ・アンクランプ自在で所望の角度で水平面方向に回転自在であると共にワークを板材加工機の加工部へ向けて前後動自在なマニピュレータと、前記ワークサポートテーブルへ搬入されたワークを前記マニピュレータによりクランプして前記ワーク引寄せ装置のクランプによってワークをクランプ可能な位置まで前記マニピュレータを前記搬入方向と直交した方向へ移動せしめると共にこのワークを前記ワーク引寄せ装置により原点位置へ移動位置決めする指令を与えると共に、このワークの原点位置決め完了後に、前記ワークを再びマニピュレータによりクランプして前記突当て部材及びワーク引寄せ装置から離反せしめた後、ワークを板材加工機の加工位置へ位置決めを行う指令を与える制御装置と、からなることを特徴とするものである。
【００１４】
したがって、請求項１記載の作用と同様であり、左右の突当て部材及びワーク引寄せ装置はワークの大きさに応じてワークをワークサポートテーブルへ搬入する搬入方向の２軸にのみ移動位置決めし、この位置決めされた左右の突当て部材及びワーク引寄せ装置へワークをマニピュレータにより移動するので、ワーク位置決め手段の移動軸数が従来に比べて減少されることにより安価となり軸調整時間が短縮される。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の板材加工機における原点位置決め方法及びその装置の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１６】
図３を参照するに、本実施の形態に係わる板材加工機としての例えばベンディング加工機１には、曲げ加工部へワークＷを搬入するためのワークサポートテーブル３が図３において下方側に隣接して設けられている。
【００１７】
なお、ワークサポートテーブル３の上面には図３に示されているようにワークＷがいずれの方向にも円滑に移動自在となるよう多数のフリーベア５（フリーベアリング）が設けられている。
【００１８】
なお、本実施の形態では、以下、ワークサポートテーブル３の図３において右側方からワークサポートテーブル３に搬送されるワーク搬送方向を「Ｘ軸方向」といい、ワークサポートテーブル３からベンディング加工機１へ搬送されるワーク搬送方向を「Ｙ軸方向」という。また、後述の原点位置決め手段としての例えばＵ軸グリッパ７のＸ軸方向に往復動する移動軸を「Ｕ軸」とし、ワークサポートテーブル３のＸ軸方向の長さのほぼ中央を通過するＹ軸方向に向かう中心線を「Ｙ軸」とする。ベンディング加工機１による折曲げ線はＸ軸方向となる。
【００１９】
図３を参照するに、ワークサポートテーブル３にはワークＷをクランプする２つのＵ軸グリッパ７が備えられ、このＵ軸グリッパ７はクランプされたワークＷをワークサポートテーブル３の原点決め位置付近へ搬入するために、ワークサポートテーブル３のほぼ左右端に渡りＸ軸方向に設けられたグリッパ走行用溝９内を往復動自在に設けられている。なお、図３において上方のＵ軸グリッパ７には第１グリッパセンサ１１が設けられ、下方のＵ軸グリッパ７には第２グリッパセンサ１３が設けられている。なお、各第１、第２グリッパセンサ１１，１３は、図３では○で描かれているが、実際にはＵ軸グリッパを構成する上クランパと下クランパとの間の側壁面に設けられているものである。
【００２０】
Ｕ軸グリッパ７は、ワークサポートテーブル３の図３上位置に配されたＵ軸にグリッパ用サーボモータで回転されるボールねじ等によって駆動されるキャレッジ（図示省略）の上部に設けられており、Ｕ軸グリッパ７自体がシリンダ（図示省略）等により昇降してＵ軸グリッパ７がワークサポートテーブル３上のワークパスラインに対して出没自在となっている。なお、上記のグリッパ用サーボモータ１５は図４に示されているように後述する制御装置１７に電気的に接続されている。
【００２１】
図３を参照するに、ワークサポートテーブル３には、Ｕ軸グリッパ７が走行するＵ軸ラインに対してベンディング加工機１の加工部側（図３において上方側）に２つの左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂ（突当て部材）が設けられており、この２つの左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂは互いに接近及び離反するようにＸ軸方向に走行自在に設けられている。
【００２２】
なお、左右ピンゲージ１９Ａ，１９ＢにはワークＷが突き当てられたときに検知するワーク検出装置としての複数のピンセンサ２１が設けられている。例えば、図６において左側の左ピンゲージ１９ＡにはＹ軸方向（図６において下方）の面に第１ピンセンサ２１Ａ、Ｘ軸方向（図６において右方）の面に第２ピンセンサ２１Ｂが設けられており、図６において右側の右ピンゲージ１９ＢにはＹ軸方向（図６において下方）の面に第３ピンセンサ２１Ｃが設けられている。
【００２３】
ワークＷが原点位置決めされる方法は図５においてワークＷの端面Ｔを基準とする端面基準と、ワークＷの切欠部Ｃを基準とする切欠基準との通りの方法がある。
【００２４】
端面基準では、第１グリッパセンサ１１がＯＮし、第１及び第３ピンセンサ２１Ａ、２１ＣがＯＮしたときにワークＷが原点位置決めされたものと判断するように構成されている。端面基準の場合は、ワークＷの端面の精度が悪いので加工精度が悪くなる。
【００２５】
なお、切欠基準では、第１〜第３ピンセンサ２１Ａ〜２１ＣがＯＮしたときにワークＷが原点位置決めされたものと判断するように構成されている。切欠基準の場合は、ワークＷの切欠部の精度が良いので加工精度が良いものである。
【００２６】
また、各左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂの近傍にはワークサポートテーブル３上のワークＷをクランプして各左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂへ突き当てるべく移動せしめるためのクランパを備えたワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂが設けられている。クランパはワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂ用のクランプシリンダによりワークＷを上下からクランプ・アンクランプ自在に設けられており、上記のワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂ用のクランプシリンダの作動を切換える電磁弁に備えられたクランプソレノイド２５は図４に示されているようにＩ／Ｏユニット２７を介して後述の制御装置１７に電気的に接続されている。
【００２７】
なお、上記の２つの左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂとワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂとから原点位置決め装置２９が構成されている。
【００２８】
なお、左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂ及びワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂはワークサポートテーブル３に対して出没自在に設けられており、この出没せしめる昇降装置は後述の制御装置１７に電気的に接続されている。
【００２９】
なお、ワークサポートテーブル３の全体としては図３において上から下へ順に第１固定テーブル３１、第２固定テーブル３３、第３固定テーブル３５、第４固定テーブル３７が左右対称に配置された構成となっている。
【００３０】
図３を参照するに、ワークサポートテーブル３には、ワークＷを上下からクランプ・アンクランプ自在で把持したワークＷを水平方向に９０°単位で所望の角度回転すると共にワークＷをＹ軸方向に前後動せしめるマニピュレータ３９が設けられている。
【００３１】
より詳しくは、マニピュレータ３９はＹ軸と平行なボールねじ（図示省略）をＹ軸サーボモータで適宜駆動制御することによって、ベース（図示省略）上をＹ軸方向に走行自在に設けられている。なお、上記のＹ軸サーボモータ４１は図４に示されているように制御装置１７に電気的に接続されている。
【００３２】
さらに、マニピュレータ３９は上フレーム、支柱フレーム、下フレームでＣ字形状をなす本体フレーム４３からなり、上フレームと下フレームのＹ軸方向前方側の先端にはワーク回転位置決め装置（図示省略）が設けられている。このワーク回転位置決め装置は上フレームのＹ軸方向前方側の先端の上クランパ４５と下フレームのＹ軸方向前方側の先端の下クランパ４７とから構成されている。
【００３３】
また、下フレームの先端にはＣ軸用モータ（図示省略）により回転駆動されるワーククランプ軸が垂直方向に軸承されており、このワーククランプ軸（Ｃ軸）の先端に上記の下クランパ４７が装着されている。
【００３４】
一方、上記の上クランパ４５は上フレームの上部に設けられたマニピュレータ３９用の昇降シリンダにより昇降自在に設けられており、下クランパ４７に接離自在であって、回転自在である。マニピュレータ３９用の昇降シリンダの作動を切換える電磁弁に備えられたクランプソレノイド４９は図４に示されているようにＩ／Ｏユニット５１を介して電気的に接続されている。
【００３５】
なお、マニピュレータ３９の前述した各駆動装置は後述の制御装置１７に電気的に接続されている。
【００３６】
図４を参照するに、制御装置１７は、中央処理装置としての例えばＣＰＵ５３に、種々のデータ、例えばワークＷの大きさ、形状、ベンディング加工位置等のデータや曲げ機械本体等の寸法データを入力するキーボード等の入力装置５５及びＣＲＴ等からなる表示装置５７が電気的に接続されている。
【００３７】
また、上記のＣＰＵ５３には、入力されたデータに基づいてプログラミングされた「プログラム」を記憶するプログラムファイル５９と「パラメータ」を記憶するパラメータファイル６１等を収納するメモリ６３が電気的に接続されている。「プログラム」とは作業者が加工前に操作画面にて入力するワーク形状寸法に関するデータであり、一方、「パラメータ」とはワーク形状以外の曲げ機械本体等の寸法データ、例えば板押え金型寸法やベンドビーム寸法等のデータである。
【００３８】
また、上記のＣＰＵ５３には、入力されたデータに基づいて原点位置決めに必要な値を計算する演算手段としての例えば演算処理装置６５が電気的に接続されている。
【００３９】
また、上記のＣＰＵ５３には、ワークサポートテーブル３へ搬入されたワークＷをマニピュレータ３９によりクランプしてワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂによるクランプ可能な位置、つまりクランパまで移動すると共にこのワークＷをワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂにより原点位置へ移動位置決めする指令を与える指令部６７が電気的に接続されている。また、この指令部６７は、ワークＷの原点位置決め完了後に、ワークＷを再びマニピュレータ３９によりクランプしてクランパから離反せしめた後、ワークＷを曲げ加工機の加工位置へ位置決めを行う指令を与えるものでもある。
【００４０】
制御装置１７では、入力装置５５により予め入力されたワークＷの大きさ、形状、ベンディング加工位置等のデータからプログラムファイル５９が作成され、メモリ６３に格納される。実際に加工が行われる際に、メモリ６３からプログラムと加工に必要な基本データとしてのパラメータファイル６１が呼び出されて制御コード化される。
【００４１】
この生成された制御コードはシーケンサ６９へ伝送される。シーケンサ６９には、左ピンゲージ１９ＡのＸＬ軸、右ピンゲージ１９ＢのＸＲ軸、Ｕ軸、Ｙ軸などの各軸の位置決めユニット７１，７３，７５，７７が接続されており、ＸＬ軸位置決めユニット７１にはＸＬ軸サーボアンプ７９とＸＬ軸サーボモータ８１が接続され、ＸＲ軸位置決めユニット７３にはＸＲ軸サーボアンプ８３とＸＲ軸サーボモータ８５が接続され、Ｕ軸位置決めユニット７５にはＵ軸サーボアンプ８７とグリッパ用サーボモータ１５が接続され、Ｙ軸位置決めユニット７７にはＹ軸サーボアンプ８９とＹ軸サーボモータ４１が接続されている。
【００４２】
なお、ＸＬ軸サーボモータ８１には左ピンゲージ１９Ａの位置を検出するためのＸＬ軸位置検出装置としての例えばＸＬ軸エンコーダ９１が設けられ、ＸＲ軸サーボモータ８５には右ピンゲージ１９Ｂの位置を検出するためのＸＲ軸位置検出装置としての例えばＸＲ軸エンコーダ９３が設けられ、グリッパ用サーボモータ１５にはＵ軸グリッパ７の位置を検出するためのＵ軸位置検出装置としての例えばＵ軸エンコーダ９５が設けられ、Ｙ軸サーボモータ４１にはマニピュレータ３９の位置を検出するためのＹ軸位置検出装置としての例えばＹ軸エンコーダ９７が設けられている。
【００４３】
ちなみに、前述したように左右ピンゲージ１９Ａ，１９ＢのＸＬ軸及びＸＲ軸でＸ軸方向動作が行われ、Ｕ軸でワーク搬入動作が行われ、Ｙ軸でＹ軸方向動作が行われる。この３軸の動作によりワークＷの原点位置決めが行われる。
【００４４】
左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂは予めワークＷの大きさに応じてＹ軸を中心に左右対称にＸ軸方向に移動される。
【００４５】
上記構成に基づいて作用を説明する。図３を参照するに、左ピンゲージ基準位置をＸＬＲとし、右ピンゲージ基準位置をＸＲＲとする。ワークＷの形状や寸法としては、例えば図５に示されているようにワークＷのＸ軸方向の中心（底辺中心）から左右端までの寸法は例えば200mm、切欠部端縁までの寸法ＮＸは例えば180mmであり、これらのデータを元にオペレータは切欠基準としてプログラムと端面基準としてのプログラムを入力装置５５から入力しメモリ６３に記憶される。
【００４６】
上記のデータに基づいて演算処理装置６５により、図６に示されているように左ピンゲージ基準位置ＸＬＲは、入力値（ＮＸ）＋左ピンゲージ１９ＡとワークＷとの隙間（パラメータ値）=180.0mmとなり、右ピンゲージ基準位置ＸＲＲは、入力値（ＮＸ）＋右ピンゲージ１９ＢとワークＷとの隙間（パラメータ値）=180.0＋10＝190.0mmとなる。
【００４７】
また、図７に示されているようにマニピュレータ３９の上、下クランパ４５，４７によりＹ軸方向へワークＷを移動させるときに左右ピンゲージ１９Ａ，１９ＢとワークＷとの“こすり”が防止されるように逃げ量が計算される。例えば、左ピンゲージ逃げ量ＸＬＥは、ＸＬＲ＋原点位置決め後の逃げ量（パラメータ値）＝180＋3＝183mmとなり、右ピンゲージ逃げ量ＸＲＥは、ＸＲＲ＋原点位置決 め後の逃げ量（パラメータ値）＝190＋3＝193mmとなる。
【００４８】
また、Ｕ軸グリッパ７の位置決め位置の計算としては、グリッパアンクランプ位置ＵＵは、位置決め時のワーク端面とピンゲージ１９Ａ，１９Ｂの干渉を考慮して底辺中心からワーク端面までの長さ＝195mmとなり、原点位置決め完了後に Ｕ軸グリッパ７がワークサポートテーブル３の下方へ沈み込む位置としてのグリッパ下降位置ＵＤは、ＵＵ＋グリッパクランプ量（パラメータ値）＝200＋40＝240mmとなる。
【００４９】
また、マニピュレータ３９の位置決め位置の計算としては、マニピュレータ３９のつかみ換え開始位置ＭＹＲＳは、マニピュレータ３９のＹ軸待機位置であり、本実施の形態では1055mmである。マニピュレータ３９のつかみ換え終了位置ＭＹＲＥは、上記のＭＹＲＳ−（左右ピンゲージ１９Ａ，１９ＢとワークＷとの隙間＋切欠部の大きさ−ＮＲＹ）である。なお、上記のつかみ換えとはワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂにクランプさせるという意味である。
【００５０】
なお、切欠の大きさは図８に示されているように底辺中心からＹ軸方向のワーク端面までの寸法−底辺中心からＹ軸方向の切欠端面までの寸法であり、本実施の形態では200−170＝30mmである。図９に示されているＮＲＹはワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂで引き寄せる直前の状態における左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂと切欠部とのすき間であり、本実施の形態では5mmである。ワーク搬入時の左 右ピンゲージ１９Ａ，１９ＢとワークＷとの隙間は図８に示されているように本実施の形態では5mmである。
【００５１】
したがって、マニピュレータ３９のつかみ換え終了位置ＭＹＲＥは、1055−（5＋30−5）＝1025mmとなる。
【００５２】
図１（Ａ）を参照するに、ワークＷはＵ軸グリッパ７によりクランプされ、Ｘ軸方向に移動されてワークサポートテーブル３のほぼ中央へ搬送される。
【００５３】
図１（Ｂ）を参照するに、マニピュレータ３９はマニピュレータ３９のつかみ換え開始位置ＭＹＲＳ（マニピュレータ原点位置）で待機しており、搬入されたワークＷがマニピュレータ３９の上、下クランパ４５，４７によりクランプされる。このとき既にＵ軸グリッパ７は不要ゆえに下方へ沈んでいる。
【００５４】
図１（Ｃ）を参照するに、マニピュレータ３９のつかみ換え終了位置ＭＹＲＥまで移動し、ワークＷが図において２点鎖線のＹ軸方向の上方に移動される。ワーク引寄せ装置２３Ａ，２３ＢのクランパがワークＷをクランプ可能な位置へ移動完了する。
【００５５】
図１（Ｄ）を参照するに、ワークＷはワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂのクランパによりクランプされる。次いでワークＷはマニピュレータ３９からアンクランプされる。
【００５６】
ワークＷはワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂのクランパにより矢印の方向に左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂの基準面へ突き当てるように引寄せられる。ワークＷが左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂの基準面に突き当てられて第１〜第３ピンセンサ２１Ａ〜２１Ｃの三点がＯＮすることにより原点位置決めされる。
【００５７】
図２（Ａ）を参照するに、原点位置決めされたワークＷは、ワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂのクランパによりクランプされた状態で、マニピュレータ３９の上・下クランパ４５，４７によりワークＷのほぼ中央のマニピュレータつかみ位置ＭＹＣで把持される。
【００５８】
図２（Ｂ）を参照するに、マニピュレータ３９が図においてＹ軸方向の下方へ移動することにより、ワークＷは図において２点鎖線から実線へ移動される。つまり、左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂに付き当てられている側のワークＷの端縁がワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂのクランパからはずれる位置まで移動される。
【００５９】
次いで、左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂはワークサポートテーブル３のパスラインより下方へ下降される。
【００６０】
マニピュレータ３９がＹ軸方向に前進してワークＷの所望の位置がベンディング加工機１の折曲げ加工位置へ位置決めされ折曲げ加工される。
【００６１】
折曲げ加工後に、ワークＷが上・下クランパ４５，４７により再びクランプされマニピュレータ３９が後退し、ワーククランプ軸（Ｃ軸）の回転によりワークＷがワークサポートテーブル３上で適宜角度回転される。マニピュレータ３９が再びＹ軸方向へ前進し、ワークＷの所望の位置がベンディング加工機１の加工位置へ位置決めされ折曲げ加工される。
【００６２】
以上のように、原点位置決め装置２９がワークＷの大きさに応じてＸ軸方向のＸＬ軸、ＸＲ軸の２軸にのみ移動位置決めされ、原点位置決め装置２９のワーク引寄せ装置２３Ａ，２３ＢへワークＷをマニピュレータ３９により移動するので、原点位置決め装置２９の移動軸数を従来に比べて減少できる。したがって、安価となり、軸調整時間が短縮される。
【００６３】
前述した実施の形態では、切欠基準の場合の原点位置決めについて説明したが、端面基準の場合でも基本的には同様である。
【００６４】
図１０（Ａ）を参照するに、ワークＷはＵ軸グリッパ７によりワークサポートテーブル３のほぼ中央へ搬送される。
【００６５】
図１０（Ｂ）を参照するに、搬入されたワークＷはマニピュレータ３９のつかみ換え開始位置ＭＹＲＳでマニピュレータ３９によりクランプされる。このときＵ軸グリッパ７はクランプしたままである。
【００６６】
図１０（Ｃ）を参照するに、ワークＷはＵ軸グリッパ７からアンクランプされると同時に、マニピュレータ３９はマニピュレータ３９のつかみ換え終了位置ＭＹＲＥまで移動される。ワーク引寄せ装置２３Ａ，２３ＢのクランパがワークＷをクランプ可能な位置へ移動完了する。
【００６７】
図１０（Ｄ）を参照するに、ワークＷはマニピュレータ３９からアンクランプされ、ワーク引寄せ装置２３Ａ，２３Ｂのクランパにより左右ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂの基準面とＵ軸グリッパ７の基準面へ突き当てるように引寄せられる。
【００６８】
第１及び第３ピンセンサ２１Ａ，２１Ｃとグリッパセンサ１１（及び／又は１３）の３点（及び／又は４点）がＯＮすることにより原点位置決めが完了する。
【００６９】
その後の工程は前述した切欠基準の場合と同様である。
【００７０】
なお、この発明は前述した実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことによりその他の態様で実施し得るものである。本実施の形態では板材加工機としてベンディング加工機を例にとって説明したが例えばシャーリングマシンやその他の板材加工機であっても構わない。
【００７１】
また、ワークサポートテーブルへのワークの搬入方向は左右のいずれにも限定されず、ピンゲージはワークに対して板材加工機に近い方の側にあっても、板材加工機から離れた側にあっても構わない。
【００７２】
また、ワークをピンゲージに引き寄せる機構は引き寄せクランプでも引き寄せパッドであっても構わない。
【００７３】
【発明の効果】
以上のごとき発明の実施の形態の説明から理解されるように、請求項１の発明によれば、ワーク位置決め手段がワークの大きさに応じてワークをワークサポートテーブルへ搬入する搬入方向の２軸にのみ移動位置決めし、この位置決めされたワーク位置決め手段へワークをマニピュレータにより移動することにより、ワーク位置決め手段の移動軸数を従来に比べて減少できるので安価にでき軸調整時間を短縮できる。
【００７４】
請求項２の発明によれば、請求項１記載の効果と同様であり、ワーク位置決め手段がワークの大きさに応じてワークをワークサポートテーブルへ搬入する搬入方向の２軸にのみ移動位置決めし、この位置決めされたワーク位置決め手段へワークをマニピュレータにより移動することにより、ワーク位置決め手段の移動軸数を従来に比べて減少できるので安価にでき軸調整時間を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示すもので、（Ａ）〜（Ｄ）は切欠基準でワーク原点位置決め時の動作シーケンス図である。
【図２】（Ａ）〜（Ｂ）は図１に続くもので、切欠基準の場合のワーク原点位置決め時の動作シーケンス図である。
【図３】本発明の実施の形態を示すもので、マニピュレータの平面図である。
【図４】制御装置のブロック図である。
【図５】ワークの形状及び寸法を示す平面図である。
【図６】原点位置決めされたワークの状態図である。
【図７】左右ピンゲージの逃げ量を示す平面図である。
【図８】ワーク搬入時の左右ピンゲージとワークとの位置を示す状態図である。
【図９】引き寄せ装置でワークを引き寄せる直前の位置を示す状態図である。
【図１０】（Ａ）〜（Ｄ）は、端面基準の場合のワーク原点位置決め時の動作シーケンス図である。
【図１１】従来のマニピュレータの平面図である。
【図１２】従来の原点位置決め時の動作シーケンス図である。
【図１３】従来の原点位置決め時の動作シーケンス図である。
【図１４】従来の原点位置決め時の動作シーケンス図である。
【符号の説明】
１  ベンディング加工機（板材加工機）
３  ワークサポートテーブル
７  Ｕ軸グリッパ（ワーク搬入部材）
１１  第１グリッパセンサ
１３  第２グリッパセンサ
１７  制御装置
１９  ピンゲージ
１９Ａ  左ピンゲージ
１９Ｂ  右ピンゲージ
２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ  第１，第２，第３ピンセンサ
２３Ａ，２３Ｂ  ワーク引寄せ装置
２９  原点位置決め装置（ワーク位置決め手段）
３９  マニピュレータ
４５  上クランパ
４７  下クランパ
５３  ＣＰＵ
５５  入力装置
５７  表示装置
６３  メモリ
６７  指令部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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