(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
体腔内に挿入される挿入部を備えた管状挿入具の本体と、
この管状挿入具本体の先端側に配設された湾曲変形可能な湾曲部と、
形状記憶合金ワイヤによって形成され、上記形状記憶合金ワイヤの収縮変形動作により上記管状挿入具本体の管壁を牽引して上記湾曲部を上記形状記憶合金ワイヤの方向に湾曲操作するアクチュエータと、
上記アクチュエータの非変形時に上記挿入部の変形にともない上記湾曲部に作用する牽引力と上記アクチュエータの不要伸びによってこの管状挿入具の各部位に作用する張力を吸収する不要力吸収手段と
を具備したことを特徴とする管状挿入具。
【請求項２】
上記不要力吸収手段は、上記アクチュエータの２つの端部のうちの少なくとも一方が、上記管状挿入具本体に対して摺動可能に構成されている事を特徴とする請求項１に記載の管状挿入具。
【請求項３】
上記不要力吸収手段は、上記形状記憶合金ワイヤが折り返された折り返し部と、
上記管状挿入具本体の先端部に設けられ、上記形状記憶合金ワイヤの折り返し部が上記管状挿入具本体の長手方向にスライド可能なスライド空間と、
を有することを特徴とする請求項２に記載の管状挿入具。
【請求項４】
上記不要力吸収手段は、上記挿入部の基端部に上記形状記憶合金ワイヤの後端部と上記形状記憶合金ワイヤに通電するリード線との接続部を上記管状挿入具本体の長手方向にスライド可能なスライド空間を設けて構成されていることを特徴とする請求項２に記載の管状挿入具。
【請求項５】
上記不要力吸収手段は、上記形状記憶合金ワイヤの先端に設けられたカシメ部材と、
上記管状挿入具本体の先端部に設けられ、上記カシメ部材が上記管状挿入具本体の長手方向にスライド可能なスライド空間と、
を有することを特徴とする請求項２に記載の管状挿入具。
【請求項６】
上記湾曲部は、上記形状記憶合金ワイヤが上記管状挿入具本体の周方向に沿って複数配置され、
上記管状挿入具本体は、上記スライド空間内に隣接する上記形状記憶合金ワイヤ間を分離する仕切り壁を有することを特徴とする請求項３〜５のいずれか１に記載の管状挿入具。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は例えば内視鏡を通して体腔内に挿入されたり、或いは血管内に挿入される細径の医療用のカテーテルとして使用され、体腔内に挿入される挿入部の先端側に細径な湾曲機構を備えた管状挿入具に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、医療用のカテーテルとして使用される細径な管状挿入具には体腔内に挿入される管状挿入具の挿入部の先端部に湾曲変形可能な湾曲部が配設されている。この湾曲部を湾曲操作する細径湾曲機構として従来から、例えば特開平６−６３００４号公報に示されているように形状記憶合金ワイヤを湾曲用アクチュエータとして用いた構成のものが知られている。
【０００３】
ここで、管状挿入具の管壁部には２つずつ対になって例えば２組のワイヤ配設孔が形成されている。これらのワイヤ配設孔は管状挿入具の軸方向に沿って略全長に亙り延設されている。
【０００４】
また、形状記憶合金ワイヤは中央部位で折り返され、ここで折り返されたワイヤ折り返し部の両側の２本のワイヤ構成要素が管状挿入具の管壁部の各組の２つのワイヤ配設孔内にそれぞれ挿入されている。そして、形状記憶合金ワイヤのワイヤ折り返し部は管状挿入具の管壁部端面に形成される２つのワイヤ配設孔の各端縁部間に固定されている。
【０００５】
さらに、形状記憶合金ワイヤの両端部はそれぞれ接続部材を介してリード線に接続されている。このリード線は形状記憶合金ワイヤへの通電量を制御する通電制御装置に接続されている。
【０００６】
また、湾曲部の２組の形状記憶合金ワイヤは例えば加熱することにより、長さが収縮し、冷却することにより、伸長して元の長さに復元する２方向性の形状記憶効果を備えたものである。そして、湾曲部の２組の形状記憶合金ワイヤは常時は非通電状態で保持されている。この状態では湾曲部の２組の形状記憶合金ワイヤはそれぞれ所定の長さの自然長状態で保持され、湾曲部は真っ直ぐに伸びた直線状態で保持されるようになっている。
【０００７】
そして、湾曲部を湾曲操作する際には２組の形状記憶合金ワイヤのうちのいずれか一方が通電加熱されるようになっている。このとき、通電加熱された形状記憶合金ワイヤは長さが収縮する状態に変形することにより、形状記憶合金ワイヤのワイヤ折り返し部が手元側に引張り操作される。これにより、管状挿入具の湾曲部は収縮する形状記憶合金ワイヤ側に向けて湾曲されるようになっている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来構成のものにあっては湾曲用アクチュエータとして用いた形状記憶合金ワイヤの先端部のワイヤ折り返し部は管状挿入具の管壁部端面に形成される２つのワイヤ配設孔の各端縁部間に直接固定されている。そのため、形状記憶合金ワイヤの先端部のワイヤ折り返し部と管状挿入具の管壁部端面との間には遊びがないので、湾曲部が湾曲操作されていない状態でも挿入部が湾曲すると、この挿入部の湾曲によって形状記憶合金ワイヤが手元側に引張られるなどして、それにつれて湾曲部が使用者の意に反して不必要に湾曲してしまうおそれがある。さらに、このときに形状記憶合金ワイヤに作用する引張り力により、形状記憶合金ワイヤの先端部のワイヤ折り返し部と管状挿入具の管壁部端面との間の固定部が破損するおそれもある。
【０００９】
また、形状記憶合金ワイヤは大きな負荷をかけながら伸縮動作を繰り返すと、全長に伸びが生じるという特性を持っている。上記従来構成のものでも使用しているうちに湾曲用アクチュエータである形状記憶合金ワイヤに多少の伸びが生じることが考えられる。このように形状記憶合金ワイヤの長さが最初の組立て時よりも長くなった場合、湾曲部と挿入部の接続部など、管状挿入具の各部位に余計な張力がかかることになり、それによって管状挿入具の各部位が破損するおそれもある。
【００１０】
本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、必要なときだけに湾曲部を湾曲させることができ、挿入部の湾曲時にそれにつれて湾曲部が使用者の意に反して不必要に湾曲してしまうことを確実に防止することができるとともに、湾曲部などの管状挿入具の各部位の破損を防止できる管状挿入具を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は体腔内に挿入される挿入部を備えた管状挿入具の本体と、この管状挿入具本体の先端側に配設された湾曲変形可能な湾曲部と、形状記憶合金ワイヤによって形成され、上記形状記憶合金ワイヤの収縮変形動作により上記管状挿入具本体の管壁を牽引して上記湾曲部を上記形状記憶合金ワイヤの方向に湾曲操作するアクチュエータと、上記アクチュエータの非変形時に上記挿入部の変形にともない上記湾曲部に作用する牽引力と上記アクチュエータの不要伸びによってこの管状挿入具の各部位に作用する張力を吸収する不要力吸収手段とを具備したことを特徴とする管状挿入具である。
そして、アクチュエータの非変形時には挿入部の変形にともない湾曲部に作用する牽引力や、アクチュエータの不要伸びによって管状挿入具各部位に作用する張力を不要力吸収手段によって吸収させることにより、挿入部の湾曲によってアクチュエータの形状記憶合金ワイヤが手元側に引張られる動作や、アクチュエータの不要伸びを吸収させる。これにより、湾曲部が湾曲操作されていない状態で、挿入部が湾曲した際に、この挿入部の湾曲動作に連動して湾曲部が使用者の意に反して不必要に湾曲してしまうことと、アクチュエータに起因する不要な力による管状挿入具の各部位の破損を防止するようにしたものである。
請求項２の発明は、上記不要力吸収手段は、上記アクチュエータの２つの端部のうちの少なくとも一方が、上記管状挿入具本体に対して摺動可能に構成されている事を特徴とする請求項１に記載の管状挿入具である。
請求項３の発明は、上記不要力吸収手段は、上記形状記憶合金ワイヤが折り返された折り返し部と、上記管状挿入具本体の先端部に設けられ、上記形状記憶合金ワイヤの折り返し部が上記管状挿入具本体の長手方向にスライド可能なスライド空間と、を有することを特徴とする請求項２に記載の管状挿入具である。
請求項４の発明は、上記不要力吸収手段は、上記挿入部の基端部に上記形状記憶合金ワイヤの後端部と上記形状記憶合金ワイヤに通電するリード線との接続部を上記管状挿入具本体の長手方向にスライド可能なスライド空間を設けて構成されていることを特徴とする請求項２に記載の管状挿入具である。
請求項５の発明は、上記不要力吸収手段は、上記形状記憶合金ワイヤの先端に設けられたカシメ部材と、上記管状挿入具本体の先端部に設けられ、上記カシメ部材が上記管状挿入具本体の長手方向にスライド可能なスライド空間と、を有することを特徴とする請求項２に記載の管状挿入具である。
請求項６の発明は、上記湾曲部は、上記形状記憶合金ワイヤが上記管状挿入具本体の周方向に沿って複数配置され、上記管状挿入具本体は、上記スライド空間内に隣接する上記形状記憶合金ワイヤ間を分離する仕切り壁を有することを特徴とする請求項３〜５のいずれか１に記載の管状挿入具である。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態を図１乃至図３を参照して説明する。図１は本実施の形態の管状挿入具であるカテーテル（管状挿入具本体）１とそのコントローラ２のシステム全体の概略構成を示すものである。
【００１３】
本実施の形態のカテーテル１には体腔内に挿入される細長い挿入部３と、体腔内に挿入されない手元側の体外配置部４とが設けられている。ここで、体外配置部４には分岐部５が配設されている。この分岐部５には基端チューブ６の一端部と、配線ケーブル７の一端部とが連結されている。さらに、基端チューブ６の他端部には処置具挿入口金８の一端部が連結されている。この処置具挿入口金８の他端部には処置具導入口９が形成されている。なお、配線ケーブル７の他端部はコントローラ２に連結されている。
【００１４】
また、カテーテル１の挿入部３には細長い可撓管部１０の先端部に湾曲変形可能な湾曲部１１が配設されている。ここで、可撓管部１０には比較的硬度が高い例えばテフロン製の第１のマルチルーメンチューブ１２が配設されている。
【００１５】
この第１のマルチルーメンチューブ１２の軸心部には図２（Ａ），（Ｂ）に示すようにチャンネルチューブ挿通孔１３が軸心方向に沿って延設されている。さらに、このチャンネルチューブ挿通孔１３の周囲のチューブ壁には周方向に沿って２つずつ対になって複数、例えば３組（合計６個）のワイヤ配設孔１４が並設されている。これらのワイヤ配設孔１４はチャンネルチューブ挿通孔１３と略平行に、それぞれ軸心方向に沿って延設されている。
【００１６】
また、湾曲部１１には第１のマルチルーメンチューブ１２よりも柔らかい樹脂材料、例えばポリウレタン製の第２のマルチルーメンチューブ１５が配設されている。
【００１７】
この第２のマルチルーメンチューブ１５には第１のマルチルーメンチューブ１２のチャンネルチューブ挿通孔１３および３組（合計６個）のワイヤ配設孔１４とそれぞれ連通するチャンネルチューブ挿通孔１６および３組（合計６個）のワイヤ配設孔１７がそれぞれ形成されている。
【００１８】
さらに、本実施の形態のカテーテル１の軸心部には図２（Ａ），（Ｂ）に示すようにチャンネルチューブ１８が配設されている。このチャンネルチューブ１８は例えばテフロン等の樹脂材料で形成されている。そして、このチャンネルチューブ１８は第２のマルチルーメンチューブ１５のチャンネルチューブ挿通孔１６および第１のマルチルーメンチューブ１２のチャンネルチューブ挿通孔１３内に挿通されている。
【００１９】
また、チャンネルチューブ１８の先端開口部１８ａはカテーテル１の先端部に配設されている。さらに、このチャンネルチューブ１８の基端部は分岐部５を介して基端チューブ６に連結されている。そして、このチャンネルチューブ１８のチューブ内腔部分によって例えば細径内視鏡や、処置具等を挿通するチャンネル１９が形成されている。このチャンネル１９はカテーテル１の先端部に形成された先端開口部１８ａから挿入部３内、分岐部５内および基端チューブ６内を経て処置具挿入口金８の処置具導入口９まで連通されている。そして、処置具挿入口金８の処置具導入口９からこのチャンネル１９内に挿入された細径内視鏡や、処置具等をカテーテル１の先端部の先端開口部１８ａから外部側に突出できるようになっている。
【００２０】
また、チャンネルチューブ１８の先端部にはフランジ状のスぺーサ２０が固定されている。このスぺーサ２０の外径寸法は第２のマルチルーメンチューブ１５の外径寸法と略同径に設定されている。
【００２１】
さらに、本実施の形態のカテーテル１の湾曲部１１の外周面には例えばシリコーン製の薄肉チューブ２１が被覆されている。この薄肉チューブ２１の前端部はチャンネルチューブ１８のスぺーサ２０の前方まで延出され、このスぺーサ２０の前方位置でチャンネルチューブ１８の外周面に固定されている。そして、薄肉チューブ２１のチューブ内にはチャンネルチューブ１８の外周面との間で、かつチャンネルチューブ１８のスぺーサ２０と、第２のマルチルーメンチューブ１５の先端面との間にリング状のスライド空間２２が形成されている。
【００２２】
また、本実施の形態のカテーテル１では湾曲部１１の湾曲用アクチュエータとして３組の形状記憶合金ワイヤ（ＳＭＡワイヤ）２３が用いられている。これらの形状記憶合金ワイヤ２３は例えば加熱することにより、長さが収縮し、冷却することにより、伸長して元の長さに復元する２方向性の形状記憶効果を備えたものである。
【００２３】
また、各組の形状記憶合金ワイヤ２３は１本の形状記憶合金のワイヤ素線が中央部位で折り返され、ここで折り返されたワイヤ折り返し部２３ａの両側の２本のワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃが第２のマルチルーメンチューブ１５の各組のワイヤ配設孔１７および第１のマルチルーメンチューブ１２の各組のワイヤ配設孔１４内にそれぞれ挿入されている。
【００２４】
さらに、各組の形状記憶合金ワイヤ２３の２本のワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃにはそれぞれ先端側に形状記憶合金として機能するアクチュエータ部２４が配置され、これらのアクチュエータ部２４の後方側にリード線として機能するリード線部２５が配置されている。ここで、リード線部２５は形状記憶合金のワイヤ素線を過加熱することにより、形状記憶合金の形状記憶を消し去り、通電用のリード線としての機能のみを残したものである。そして、図２（Ｂ）に示すようにこれらの各組の形状記憶合金ワイヤ２３の２本のワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃにおける先端側のアクチュエータ部２４と後端側のリード線部２５との間の境界部分が第１のマルチルーメンチューブ１２の各組のワイヤ配設孔１４の内周面にそれぞれ接着剤２６を介して接着固定されている。なお、各組の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４と後端側のリード線部２５との間の境界部分を別体のかしめ部材を介して第１のマルチルーメンチューブ１２の各組のワイヤ配設孔１４の内周面に固定させる構成にしても良い。
【００２５】
また、各組の形状記憶合金ワイヤ２３のリード線部２５は配線ケーブル７を介してコントローラ２内の図示しない通電制御装置に接続されている。そして、このコントローラ２内の通電制御装置によって各組の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４への通電量が制御されるようになっている。
【００２６】
ここで、湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４は常時は非通電状態で保持されている。この状態では各組の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４はそれぞれ同じ長さで保持され、湾曲部１１は真っ直ぐに伸びた直線形状の初期状態で保持されるようになっている。
【００２７】
さらに、湾曲部１１を湾曲操作する際には各組の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４のうちのいずれか１組、或いは２組が通電加熱されるようになっている。このとき、通電加熱された形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４は長さが収縮する状態に変形することにより、形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａが手元側に引張り操作される。そして、この引張り力により、第１のマルチルーメンチューブ１２よりも柔らかい第２のマルチルーメンチューブ１５のみが収縮する形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４側に向けて湾曲される状態で、カテーテル１の湾曲部１１が湾曲操作されるようになっている。
【００２８】
また、各組の形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａは薄肉チューブ２１とチャンネルチューブ１８の外周面との間で、かつチャンネルチューブ１８のスぺーサ２０と、第２のマルチルーメンチューブ１５の先端面との間のスライド空間２２内にカテーテル１の軸心方向にスライド自在に収容されている。ここで、湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４が非通電状態で保持され、湾曲部１１が真っ直ぐに伸びた直線状態で保持されている場合には各組の形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａがスライド空間２２内に予め設定された適宜の長さ突出された状態で保持されている。そして、形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４の非変形時に挿入部３の変形にともない湾曲部１１の形状記憶合金ワイヤ２３に牽引力や突出力が作用した場合にはスライド空間２２内におけるワイヤ折り返し部２３ａのスライド動作によって形状記憶合金ワイヤ２３への牽引力、突出力を吸収するようになっている。これにより、形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４の非変形時に挿入部３の変形にともない湾曲部１１に作用する不要な力を吸収する不要力吸収手段２７が形成されている。
【００２９】
また、形状記憶合金ワイヤは負荷をかけた状態で伸縮を繰り返すと、形状記憶合金ワイヤの全長に伸びが生じることがあるが、本実施の形態でもカテーテル１の湾曲動作を繰り返すうちに形状記憶合金ワイヤ２３に伸びが生じることがありうる。形状記憶合金ワイヤ２３に不要な伸びが生じた場合に、カテーテル１の湾曲部１１や、湾曲部１１と挿入部３の接続部などのカテーテル１の各部位に不要な張力が作用する可能性があるが、この不要な張力も不要力吸収手段２７によって吸収されるようになっている。
【００３０】
なお、スライド空間２２内におけるワイヤ折り返し部２３ａの突出長さ（スライド量）の設定方法は次の通りである。すなわち、図３に示すように湾曲部１１が湾曲するとき、湾曲の内側と外側で湾曲部１１の長さが異なり、外側が長くなる。そして、湾曲の外側が長くなる分、外側の形状記憶合金ワイヤ２３ではスライド空間２２内におけるワイヤ折り返し部２３ａの突出長さを長めに設定する必要がある。
【００３１】
よって、最低でもこの湾曲の外側の長さ増加分程度のワイヤ折り返し部２３ａの突出長さが必要である。ここで、湾曲部１１の非湾曲時の長さがＬで、この湾曲部１１の目標湾曲角θが４５°、湾曲部１１の伸びがΔＬ、カテーテル１の中心Ｏから形状記憶合金ワイヤ２３までの距離をｒとした場合、
Ｌ＝（２π／８）・Ｒ
また、
Ｌ＋ΔＬ＝（２π／８）・（Ｒ＋ｒ）
である。したがって、湾曲部１１の伸びΔＬの下限値は
ΔＬ＝（２π／８）・ｒ＝（π／４）・ｒ
であり、これが湾曲部１１の伸びに必要な長さΔＬ
ΔＬ＝（π／４）・ｒ
となる。なお、目標湾曲角をＡ°とした場合には
ΔＬ＝２πｒ×（Ａ／３６０）＝（π／１８０）・ｒ・Ａ
となる。
【００３２】
また、湾曲部１１の伸びΔＬの上限値の設定は次の通りである。すなわち、カテーテル１の先端部に設けられるスライド空間２２は、硬質部材でつくられる。ここで、湾曲部１１の先端側にある硬質部が長いとカテーテル１の挿入性を著しく低下させる。そのため、本実施の形態のカテーテル１では経験的にスライド空間２２の長さを湾曲部１１の長さの１／４以下に設定するようにした。そして、上述した説明に沿って設定した実施例は次の通りである。
【００３３】
（実施例）
カテーテル１の全長：１．５ｍ、外径φ：１．５ｍｍ（カテーテル１の中心と形状記憶合金ワイヤ２３との間の距離ｒ：０．５２５ｍｍ）、湾曲部１１の長さ：１６ｍｍ、形状記憶合金ワイヤ２３の外径φ：０．０７５ｍｍ、長さが３ｍとした場合、カテーテル１のスライド空間２２の下限値は約０．４ｍｍ、上限値は４ｍｍとなる。
【００３４】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態のカテーテル１は細長い挿入部３が例えば内視鏡を通して体腔内に挿入されたり、或いは血管内に挿入される。ここで、湾曲部１１の湾曲用アクチュエータである３組の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４は常時は非通電状態で保持される。この状態では各組の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４はそれぞれ同じ長さで保持され、湾曲部１１は真っ直ぐに伸びた初期状態で保持される。
【００３５】
また、カテーテル１の挿入部３の挿入作業中に、湾曲部１１を湾曲操作する場合にはコントローラ２が操作される。そして、このコントローラ２の操作にともないコントローラ２内の図示しない通電制御装置が制御される。このとき、通電制御装置ではコントローラ２の操作によって指示された通り、湾曲部１１の湾曲操作方向の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４に指示された量だけ通電を行う。
【００３６】
ここでは各組の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４のうちのいずれか１組、或いは２組が通電加熱される。このとき、通電加熱された形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４は長さが収縮する状態に変形することにより、形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａが手元側に引張り操作される。そして、この引張り力により、第１のマルチルーメンチューブ１２よりも柔らかい第２のマルチルーメンチューブ１５のみが収縮する形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４側に向けて湾曲される状態で、カテーテル１の湾曲部１１が湾曲操作される。
【００３７】
また、形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４への通電加熱が停止されると、このアクチュエータ部２４は冷却されるため、伸長して元の長さに復元する。そのため、この状態では湾曲部１１の３組の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４はそれぞれ同じ長さで保持されるので、湾曲部１１は真っ直ぐに伸びた初期状態に戻される。
【００３８】
また、湾曲部１１の３組の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４が非変形の初期状態で保持されているままの状態で挿入部３が変形した場合にはその挿入部３の変形動作にともない湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３に手元側に引張る引張り力や、先端側に突出する突出力が作用する。この場合には本実施の形態の不要力吸収手段２７が次のように動作する。
【００３９】
すなわち、湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３に作用する不要な力によって各組の形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａがカテーテル１の先端部のスライド空間２２内で手元側あるいは先端側にスライドする。そして、湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３に作用する不要な力がこのときのワイヤ折り返し部２３ａのスライド動作によって吸収される。
【００４０】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態ではカテーテル１の先端部にスライド空間２２を設け、形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａをこのスライド空間２２内にスライド自在に収納したので、湾曲部１１が湾曲操作されていない状態で、挿入部３が湾曲した際に、あるいは使用過程において形状記憶合金ワイヤ２３に不要な伸びが生じてしまった際に、このときのワイヤ折り返し部２３ａのスライド動作によって湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３に作用する不要な力を吸収させることができる。そのため、湾曲部１１などのカテーテル１の各部位の破損を防止することができる。さらに、湾曲部１１が湾曲操作されていない状態で、挿入部３が湾曲した際に、この挿入部３の湾曲動作に連動して湾曲部１１が使用者の意に反して不必要に湾曲することを防止することができる。
【００４１】
また、本実施の形態ではチャンネルチューブ１８の先端部にフランジ状のスぺーサ２０を固定し、カテーテル１の湾曲部１１の外周面を被覆する薄肉チューブ２１のチューブ内にチャンネルチューブ１８の外周面との間で、かつチャンネルチューブ１８のスぺーサ２０と、第２のマルチルーメンチューブ１５の先端面との間にリング状のスライド空間２２を形成したので、このリング状のスライド空間２２内に湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａを全て挿入することができる。そのため、湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａを個別に収容する複数のスライド空間を形成する場合に比べてカテーテル１のスライド空間２２の構成を簡素化することができるので、加工性が良く、経済的である。
【００４２】
また、スライド空間２２は、スぺーサ２０と、チャンネルチューブ１８と、第２のマルチルーメンチューブ１５の先端面とによって構成されるのではなく、図２（Ｃ）に示すようにスぺーサ部分９８と、チューブ部分９７と、折り返し部９６が一体になった先端部材９９をチャンネルチューブ１８に挿通する構成でも良い。この場合、先端部材９９はセラミックなどの硬質の絶縁体でつくられている。このような構成にすると、組み立て時にスライド空間２２の長さを調整する必要がなく、組み立てが容易になる。また、先端部材９９が硬質であるため、比較的軟質な材料を用いている第２のマルチルーメンチューブ１５の先端面を形状記憶合金ワイヤ２３の牽引力から保護できる。
【００４３】
なお、上記実施の形態では各組の形状記憶合金ワイヤ２３の先端側のアクチュエータ部２４と後端側のリード線部２５との間の境界部分を第１のマルチルーメンチューブ１２の各組のワイヤ配設孔１４の内周面にそれぞれ接着剤２６を介して接着固定した構成を示したが、各組の形状記憶合金ワイヤ２３の先端側のアクチュエータ部２４と後端側のリード線部２５との間の境界部分は必ずしも第１のマルチルーメンチューブ１２の各組のワイヤ配設孔１４の内周面に接着固定する必要はない。この場合、形状記憶合金ワイヤ２３には上記実施の形態のように過加熱して通電用のリード線部２５を形成せず、形状記憶合金ワイヤ２３全体で変形させるようにしてもよい。
【００４４】
また、図４は本発明の第２の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図３参照）のカテーテル１の構成を次の通り変更したものである。
【００４５】
すなわち、本実施の形態ではチャンネルチューブ１８の先端部外周面に略円筒状の先端部材３１が配設されている。この先端部材３１の外周面には湾曲部１１に配設される形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａの数と同数の溝状の切欠部３２が形成されている。
【００４６】
さらに、この先端部材３１の切欠部３２の開口部は薄肉チューブ２１によって被覆されている。そして、薄肉チューブ２１のチューブ内には先端部材３１の切欠部３２の部分に湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａをそれぞれ個別にスライド可能に収容する複数のスライド空間３３が形成されている。
【００４７】
そこで、本実施の形態では薄肉チューブ２１のチューブ内のスライド空間３３内に湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａをそれぞれスライド可能に収容したので、湾曲部１１が湾曲操作されていない状態で、挿入部３が湾曲した際に、このときのワイヤ折り返し部２３ａのスライド動作によって湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３に作用する引張り力を吸収させることができる。そのため、湾曲部１１の破損を防止することができる。さらに、湾曲部１１が湾曲操作されていない状態で、挿入部３が湾曲した際に、この挿入部３の湾曲動作に連動して湾曲部１１が使用者の意に反して不必要に湾曲することを防止することができる。
【００４８】
また、本実施の形態では先端部材３１の隣接する切欠部３２間に絶縁性の仕切り壁３４が形成されている。そのため、この仕切り壁３４によって隣接する形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａ間が直接接触してショートすることを確実に防止することができる効果もある。なお、仕切り壁３４は先端部材３１とは別部材で構成しても良い。
【００４９】
また、図５は第２の実施の形態（図４参照）の変形例を示すものである。本変形例では第２の実施の形態における先端部材３１の外周面の切欠部３２に代えて先端部材３１の先端面にスライド空間３３を形成するための複数の穴部３５を設けたものである。そして、先端部材３１の各穴部３５には湾曲部１１に配設される各組の形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａがそれぞれ個別にスライド可能に収容されている。
【００５０】
そこで、本実施の形態では先端部材３１の各穴部３５によって形成されるスライド空間３３内に湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａをそれぞれスライド可能に収容したので、湾曲部１１が湾曲操作されていない状態で、挿入部３が湾曲した際に、このときのワイヤ折り返し部２３ａのスライド動作によって湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３に作用する引張り力を吸収させることができる。そのため、湾曲部１１などのカテーテル１の各部位の破損を防止することができる。さらに、湾曲部１１が湾曲操作されていない状態で、挿入部３が湾曲した際に、この挿入部３の湾曲動作に連動して湾曲部１１が使用者の意に反して不必要に湾曲することを防止することができる。
【００５１】
また、本実施の形態では先端部材３１の隣接する穴部３５間に絶縁性の仕切り壁３６が形成されている。そのため、この仕切り壁３６によって隣接する形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａ間が直接接触してショートすることを確実に防止することができる効果もある。
【００５２】
また、図６は本発明の第３の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図３参照）のカテーテル１の不要力吸収手段２７の構成を次の通り変更したものである。
【００５３】
すなわち、第１の実施の形態ではカテーテル１における挿入部３の先端部に不要力吸収手段２７を設けたのに対し、本実施の形態ではカテーテル１における挿入部３の基端部側の分岐部５に不要力吸収手段４１を設けたものである。
【００５４】
ここで、本実施の形態の分岐部５には挿入部３との連結部側に小径部５ａが形成され、この小径部５ａの後端部に大径部５ｂが形成されている。そして、分岐部５の大径部５ｂの外周面には湾曲部１１に配設される３つの形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａの数と同数の溝状の切欠部４２が形成されている。
【００５５】
また、本実施の形態では湾曲部１１に配設される各形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａの両側の２本のワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの基端部は分岐部５側に延出されている。なお、本実施の形態の各形状記憶合金ワイヤ２３はワイヤ折り返し部２３ａの両側の２本のワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃ全体が２方向性の形状記憶効果を備えた形状記憶合金として機能するアクチュエータ部になっている。さらに、各ワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの基端部にはエナメル線等のリード線４３がカシメ部材４４を介して接続されている。カシメ部材４４の外径は切欠部４２の先端側にある形状記憶合金ワイヤ２３の挿通孔の内径よりも大きくなっており、形状記憶合金ワイヤ２３の収縮等によりカシメ部材４４が先端側に引張られても、カシメ部材４４は切欠部４２の先端側壁面に突き当たり、それ以上進まないようになっている。
【００５６】
また、リード線４３の中途部にはコイルばね状の伸縮部４５が形成されている。そして、分岐部５の各切欠部４２には各ワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの基端部に接続されたリード線４３の伸縮部４５が収納されている。ここで、リード線４３の伸縮部４５は分岐部５の各切欠部４２内でカテーテル１の軸心方向に伸縮可能になっている。そして、各切欠部４２内のリード線４３の伸縮部４５によって本実施の形態の不要力吸収手段４１が形成されている。
【００５７】
また、本実施の形態の分岐部５の小径部５ａには各ワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの基端部とリード線４３との間のカシメ部材４４による接続部をそれぞれ個別に収容する複数の収容溝４６が形成されている。そして、各ワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの基端部とリード線４３との間のカシメ部材４４は各収容溝４６内でカテーテル１の軸心方向に沿って移動可能になっている。
【００５８】
なお、本実施の形態では湾曲部１１に配設される各形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａは第２のマルチルーメンチューブ１５の先端面に固定されている。
【００５９】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態のカテーテル１の使用時に湾曲部１１を湾曲操作する場合には第１の実施の形態と同様にコントローラ２の操作にともないコントローラ２内の図示しない通電制御装置が制御される。このとき、通電制御装置ではコントローラ２の操作によって指示された通り、湾曲部１１の湾曲操作方向の形状記憶合金ワイヤ２３に指示された量だけ通電を行う。
【００６０】
ここでは各組の形状記憶合金ワイヤ２３のうちのいずれか１組、或いは２組が通電加熱される。このとき、通電加熱された形状記憶合金ワイヤ２３は長さが収縮する状態に変形することにより、形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａが手元側に引張り操作される。そして、この引張り力により、第１のマルチルーメンチューブ１２よりも柔らかい第２のマルチルーメンチューブ１５のみが収縮する形状記憶合金ワイヤ２３側に向けて湾曲される状態で、カテーテル１の湾曲部１１が湾曲操作される。
【００６１】
また、形状記憶合金ワイヤ２３への通電加熱が停止されると、この形状記憶合金ワイヤ２３は冷却されるため、伸長して元の長さに復元する。そのため、この状態では湾曲部１１の３組の形状記憶合金ワイヤ２３はそれぞれ同じ長さで保持されるので、湾曲部１１は真っ直ぐに伸びた初期状態に戻される。
【００６２】
また、湾曲部１１の３組の形状記憶合金ワイヤ２３が非変形の初期状態で保持されているままの状態で挿入部３が変形した場合、あるいは形状記憶合金ワイヤ２３に不要な伸びが生じた場合には、湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３および各組の形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃにカシメ部材４４を介して接続されたリード線４３に手元側、あるいは先端側に引張る引張り力が作用する。この場合には本実施の形態の不要力吸収手段４１が次のように動作する。
【００６３】
すなわち、湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３および各組の形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃにカシメ部材４４を介して接続されたリード線４３に作用する引張り力によってリード線４３の伸縮部４５がカテーテル１の分岐部５の各切欠部４２内でカテーテル１の軸心方向に沿って引き伸ばされる。そして、湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３に作用する引張り力がこのときのリード線４３の伸縮部４５の引き伸ばし動作によって吸収される。また、リード線４３に作用する力が逆向きの場合は、伸縮部４５が収縮動作することによって不要な力が吸収される。
【００６４】
そこで、本実施の形態ではカテーテル１の手元側の分岐部５の各切欠部４２内にリード線４３の伸縮部４５を収容したので、湾曲部１１が湾曲操作されていない状態で、挿入部３が湾曲した際に、カテーテル１の分岐部５の各切欠部４２内でリード線４３の伸縮部４５の引き伸ばし、あるいは収縮動作によって湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３に作用する引張り力などの不要な力を吸収させることができる。そのため、本実施の形態でも第１の実施の形態と同様に湾曲部１１などのカテーテル１の各部位の破損を防止することができる。さらに、湾曲部１１が湾曲操作されていない状態で、挿入部３が湾曲した際に、この挿入部３の湾曲動作に連動して湾曲部１１が使用者の意に反して不必要に湾曲することを防止することができる。
【００６５】
また、本実施の形態では分岐部５の小径部５ａの各収容溝４６間に絶縁性の仕切り壁４７が形成されている。そのため、隣接する各ワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの基端部とリード線４３との間のカシメ部材４４間が直接接触してショートすることをこの仕切り壁４７によって確実に防止することができる効果もある。
【００６６】
また、図７は本発明の第４の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第３の実施の形態（図６参照）のカテーテル１の不要力吸収手段４１の構成を次の通り変更したものである。
【００６７】
すなわち、本実施の形態の不要力吸収手段５１ではカテーテル１の分岐部５における大径部５ｂの外周面にはリング状の切欠部５２が形成されている。この切欠部５２には湾曲部１１に配設される３つの形状記憶合金ワイヤ２３の各ワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの基端部に接続されたリード線４３の伸縮部４５が収納されている。
【００６８】
また、分岐部５における小径部５ａの外周面には湾曲部１１に配設される３つの形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａの数と同数の溝状の切欠部５３が形成されている。この切欠部５３には各形状記憶合金ワイヤ２３におけるワイヤ折り返し部２３ａの両側の２本のワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの基端部とリード線４３との間のカシメ部材４４がカテーテル１の軸心方向に沿って移動可能に収容されている。
【００６９】
さらに、各切欠部５３内に配設された２つのワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの基端部とリード線４３との間の接続部の周囲には透明な絶縁チューブ５４が装着されている。そして、この絶縁チューブ５４によって各切欠部５３内に配設された２つのワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの基端部とリード線４３との間の接続部同士が接触してショートすることが防止されている。
【００７０】
そこで、上記構成の本実施の形態ではカテーテル１の手元側の分岐部５の切欠部５２内にリード線４３の伸縮部４５を収容したので、湾曲部１１が湾曲操作されていない状態で、挿入部３が湾曲した際などに、この分岐部５の切欠部５２内でリード線４３の伸縮部４５の引き伸ばし、あるいは収縮動作によって湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３に作用する不要な力を吸収させることができる。そのため、本実施の形態でも第３の実施の形態と同様に湾曲部１１の破損を防止することができるとともに、湾曲部１１が湾曲操作されていない状態で、挿入部３が湾曲した際に、この挿入部３の湾曲動作に連動して湾曲部１１が使用者の意に反して不必要に湾曲することを防止することができる。
【００７１】
また、図８乃至図１０は本発明の第５の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図３参照）のカテーテル１の構成を次の通り変更したものである。
【００７２】
すなわち、本実施の形態ではカテーテル１における挿入部３の先端部に接触センサ６１を設けたものである。ここで、カテーテル１の挿入部３の先端部には図８に示すように硬質な先端部材６２が配設されている。この先端部材６２の先端部外周面には先細状のテーパ面６３が形成されている。
【００７３】
また、接触センサ６１には図９に示すように薄膜歪センサ６４が設けられている。この薄膜歪センサ６４は先端部材６２の先端部外周面にシリコン接着剤６５によって接着されている。そして、このシリコン接着剤６５が硬化されることにより、薄膜歪センサ６４と先端部材６２の先端部外周面との間に介設される弾性体が形成されている。さらに、薄膜歪センサ６４の外表面には略半球状の受圧部６６が突設されている。
【００７４】
そして、本実施の形態ではカテーテル１の先端部の受圧部６６が押圧力を受けると、シリコン接着剤６５が硬化されたシリコンゴムである弾性体とともに歪センサ６４が変形する。このとき、歪センサ６４は変形量（歪量）を出力して、この歪センサ６４に接続されたコントローラ２内の図示しない処理回路がその出力を押圧力に変換する。そして、コントローラ２ではその押圧力を回避するように湾曲部１１を湾曲させる。
【００７５】
また、図１０はカテーテル１の動作例として、人間の血管の中にカテーテル１の挿入部３を挿入している状態を示すものである。ここで、カテーテル１の挿入部３は図示しない人間の太腿部の動脈から挿入され、図示しない心臓へと向かう動脈７１中を進んでいる。なお、動脈７１は心臓に達する前に、大動脈弓７２で大きく湾曲している。さらに、動脈７１はこの大動脈弓７２の部分でいくつかに分岐し、頭部へと向かう血管７３につながっている。
【００７６】
この大動脈弓７２中にカテーテル１の挿入部３を挿入し、進めていくとき、血管が大きく湾曲しているためカテーテル１の先端部材６２は図１０中に実線で示すように血管壁に当たってしまう。このとき、先端部材６２の接触センサ６１が押圧値を検出し、上述の一連の押圧回避湾曲動作を行う。この動作によってカテーテル１の挿入部３は図１０中に点線で示すように血管壁への押圧を回避する方向に湾曲され、これ以後はスムーズに挿入されていく。
【００７７】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、接触センサ６１に薄膜歪センサ６４を設け、カテーテル１の先端部の受圧部６６が押圧力を受けた際に、シリコン接着剤６５が硬化されたシリコンゴムである弾性体とともに歪センサ６４が変形することにより、歪センサ６４からの変形量の出力を押圧力に変換して、コントローラ２によってその押圧力を回避するように湾曲部１１を湾曲させるようにしたので、簡単な構成で押圧回避湾曲カテーテル１が実現できる。
【００７８】
また、図１１（Ａ）〜（Ｃ）は第５の実施の形態（図８乃至図１０参照）のカテーテル１における接触センサ６１の取付け状態の第１の変形例を示すものである。本変形例では図１１（Ｂ）に示すように第５の実施の形態の硬質な先端部材６２の外周面における接触センサ６１の取付け部と対応する部分に深溝のセンサ取付け溝部８１が形成されている。このセンサ取付け溝部８１には図１１（Ｃ）に示すように第５の実施の形態と同様のシリコン接着剤６５が埋め込まれ、その上に接触センサ６１の薄膜歪センサ６４が貼り付けられている。
【００７９】
そこで、本変形例では先端部材６２の外周面における接触センサ６１の取付け部と対応する部分に深溝のセンサ取付け溝部８１を設けたので、接触センサ６１を受けるシリコン接着剤６５のシリコンゴムの量を多くできる。そのため、接触センサ６１を受けるシリコン接着剤６５の弾性体の量が大きいので、接触センサ６１の薄膜歪センサ６４の変形量を大きくできる。その結果、カテーテル１における接触センサ６１のセンサ感度を高くすることができるので、高感度な押圧回避挿入が可能となる。
【００８０】
また、図１２（Ａ），（Ｂ）は第５の実施の形態（図８乃至図１０参照）のカテーテル１における接触センサ６１の取付け状態の第２の変形例を示すものである。本変形例は先端部材６２の先端部外周縁部に丸みを帯びた面取り部９１を形成し、この面取り部９１の部分に接触センサ６１の受圧部６６を配置したものである。本変形例でも第５の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００８１】
また、図１３は本発明の第６の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図３参照）のカテーテル１における湾曲部１１の湾曲用アクチュエータとして使用される形状記憶合金ワイヤ（ＳＭＡワイヤ）２３の構成を次の通り変更したものである。
【００８２】
すなわち、第１の実施の形態では１本の形状記憶合金のワイヤ素線が中央部位で折り返され、ここで折り返されたワイヤ折り返し部２３ａがスライド空間２２内にカテーテル１の軸心方向にスライド自在に収容された構成のものを示したが、本実施の形態では直線状の形状記憶合金ワイヤ素線１０１の先端部がスライド空間２２内に突出され、手元側から延出されたリード線１０２の先端部がこの突出端部にカシメ部材１０３を介してカシメ固定された状態で接続されている。
【００８３】
そして、本実施の形態の湾曲部１１の湾曲操作時には形状記憶合金ワイヤ素線１０１とリード線１０２との間に通電することにより、形状記憶合金ワイヤ素線１０１が通電加熱される。このとき通電加熱された形状記憶合金ワイヤ素線１０１は長さが縮小する状態に変形することにより、形状記憶合金ワイヤ素線１０１の先端部のカシメ部材１０３が手元側に引張り操作される。そして、この引張り力により、第１のマルチルーメンチューブ１２よりも柔らかい第２のマルチルーメンチューブ１５のみが収縮する形状記憶合金ワイヤ素線１０１側に向けて湾曲される状態で、カテーテル１の湾曲部１１が湾曲操作される。
【００８４】
また、湾曲部１１の３組の形状記憶合金ワイヤ素線１０１が非変形の初期状態で保持されているままの状態で挿入部３が変形した場合にはその挿入部３の変形動作にともない湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ素線１０１に手元側に引張る引張り力が作用する。この場合には湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ素線１０１に作用する引張り力によって各組の形状記憶合金ワイヤ素線１０１の先端部のカシメ部材１０３がカテーテル１の先端部のスライド空間２２内で手元側にスライドする。そして、湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ素線１０１に作用する引張り力がこのときのカシメ部材１０３のスライド動作によって吸収される。
【００８５】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態ではカテーテル１の先端部にスライド空間２２を設け、形状記憶合金ワイヤ素線１０１の先端部のカシメ部材１０３をこのスライド空間２２内にスライド自在に収納したので、湾曲部１１が湾曲操作されていない状態で、挿入部３が湾曲した際や、形状記憶合金ワイヤ素線１０１に不要伸びが生じた際に、このときのカシメ部材１０３のスライド動作によって湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ素線１０１に作用する引張り力や圧縮力を吸収させることができる。そのため、湾曲部１１やカテーテル１の各部位の破損を防止することができる。さらに、湾曲部１１が湾曲操作されていない状態で、挿入部３が湾曲した際などに、湾曲部１１が使用者の意に反して不必要に湾曲することを防止することができる。
【００８６】
また、本実施の形態では特に形状記憶合金ワイヤ素線１０１の使用量が第１の実施の形態のカテーテル１の略半分で済む為、消費電力が少なくて済む効果がある。
【００８７】
また、図１４は第６の実施の形態（図１３参照）のカテーテル１の第１の変形例を示すものである。すなわち、本変形例ではスライド空間２２内に突出された直線状の形状記憶合金ワイヤ素線１０１の先端部と、手元側から延出されたリード線１０２の先端部との間を結び、この結び目１０４をハンダ付けにより、固定された状態で接続したものである。
【００８８】
そこで、上記構成の本変形例では第６の実施の形態のカシメ部材１０３を省略することができるので、カテーテル１全体の構成部品数を減らして構成の簡素化を図ることができる。
【００８９】
また、図１５は第６の実施の形態（図１３参照）のカテーテル１の第２の変形例を示すものである。すなわち、本変形例では第６の実施の形態の３本の形状記憶合金ワイヤ素線１０１の先端部間を共通の１本のリード線１０２の先端部に接続したものである。
【００９０】
そこで、上記構成の本変形例では第６の実施の形態の３本の形状記憶合金ワイヤ素線１０１のリード線１０２が１本ですむので、カテーテル１全体の構成部品数を減らして構成の簡素化を図ることができる。
【００９１】
また、図１６は第６の実施の形態（図１３参照）のカテーテル１の第３の変形例を示すものである。すなわち、本変形例では湾曲部１１の第２のマルチルーメンチューブ１５の先端部にステンレス等の導電体によって形成されたリング状の先端部材１１１を配設し、この先端部材１１１に１本のリード線１０２の先端部を接続したものである。そして、第６の実施の形態の３本の形状記憶合金ワイヤ素線１０１の先端部はこの先端部材１１１を介して共通の１本のリード線１０２に接続されている。
【００９２】
そこで、上記構成の本変形例でも第２の変形例（図１５参照）と同様に第６の実施の形態の３本の形状記憶合金ワイヤ素線１０１のリード線１０２が１本ですむので、カテーテル１全体の構成部品数を減らして構成の簡素化を図ることができる。
【００９３】
また、図１７は第６の実施の形態（図１３参照）のカテーテル１の第４の変形例を示すものである。すなわち、本変形例では第６の実施の形態の形状記憶合金ワイヤ素線１０１のアクチュエータ部分のみに加熱用のヒーター１２１を配設したものである。このヒーター１２１は例えば半導体薄膜ヒーターや、ニクロム線などによって形成されている。さらに、本変形例のカテーテル１の管壁には形状記憶合金ワイヤ素線１０１の基端部を固定する固定部１２２が設けられている。
【００９４】
そこで、上記構成の本変形例では加熱用のヒーター１２１によって形状記憶合金ワイヤ素線１０１のアクチュエータ部分のみを集中的に加熱することができるので、効率的である。
【００９５】
さらに、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１）  体腔内に挿入される管状挿入具において、管状挿入具の先端にある湾曲部と、上記湾曲部の先端にある先端部と、管状挿入具の管壁内を通り、先端部内で折り返された少なくとも一本の形状記憶合金ワイヤと、上記先端部に設けられ、上記形状記憶合金ワイヤの折り返し部がスライド可能な空間を持つスライド部とからなることを特徴とする管状挿入具。
【００９６】
（付記項２）  上記要件に加え、カテーテルの外径がφ１．５ｍｍ、湾曲部長が１６ｍｍ、全長が１．５ｍ、上記形状記憶合金ワイヤの外径がφ０．０７５ｍｍ、長さが３ｍのとき、上記スライド部の長さは０．４ｍｍ以上でかつ４ｍｍ以下であることを特徴とする付記項１の管状挿入具。
【００９７】
（付記項３）  カテーテルの中心からアクチュエータまでの距離をｒ、目標湾曲角度をＡ°としたとき、スライド部の長さの下限値はπｒＡ／１８０で、また、湾曲部長がＬのとき、スライド部の長さの上限値はＬ／４であり、かつ上限値が下限値を下回る場合はスライド部の長さは上記下限値を使用することを特徴とする付記項１の管状挿入具。
【００９８】
（付記項４）  形状記憶合金ワイヤの後端部にも形状記憶合金ワイヤとリード線の接続部が長手方向にスライド可能な空間を持つスライド部を設けたことを特徴とする付記項１の管状挿入具。
【００９９】
（付記項１〜４の従来技術）  従来から、形状記憶合金ワイヤを湾曲用アクチュエータとして用いた細径湾曲機構がある。
【０１００】
（付記項１〜４が解決しようとする課題）  従来のものは、湾曲部先端部でアクチュエータを直接接続しているため、遊びがなく、挿入部が湾曲すると、それにつれて湾曲部が湾曲してしまうという問題点があった。
【０１０１】
（付記項１〜４の目的）  必要なときだけ湾曲部が湾曲する細径湾曲機構の提供。
【０１０２】
（付記項１〜４の課題を解決するための手段）  体内に挿入される管状挿入具において、湾曲部と、湾曲先端にある先端部と、挿入具管壁内を通り、湾曲部の先端部で折り返えされた少なくとも１本の形状記憶合金ワイヤと、上記先端部に設けられ、上記形状記憶合金ワイヤの折り返し部がスライド可能なスライド部とからなることを特徴とする湾曲機構。
【０１０３】
（付記項１〜４の効果）  必要時に湾曲部のみ湾曲する。
【０１０４】
（付記項５）  先端部分に湾曲部を設けた管状挿入具において、湾曲部の遠位端側にある先端部と、上記湾曲部を湾曲させる湾曲アクチュエータと、上記先端部の周囲に設けた少なくとも一つの半導体薄膜歪センサと、上記先端部と上記半導体薄膜歪センサの間に設けた弾性部材と、上記先端部に加わった押圧力を上記歪センサからの出力信号から検出する信号処理手段と、上記信号処理手段が検出した押圧力に応じて湾曲アクチュエータを駆動する制御手段とを備えたことを特徴とする管状挿入具。
【０１０５】
（付記項５の従来技術）  従来、先端部分に湾曲機能を備えた湾曲カテーテルにおいて、面発光レーザを用いた押圧感知用のセンサを先端部に設けたものがある。
【０１０６】
（付記項５が解決しようとする課題）  しかしながら、面発光レーザを用いた押圧感知センサは構造が複雑で小型化が困難であった。
【０１０７】
（付記項５の目的）  簡単な構成でありながら押圧検知機能を備えた細径湾曲カテーテルの提供。
【０１０８】
（付記項５の効果）  簡単な構成で押圧回避湾曲カテーテルが実現できる。
【０１０９】
【発明の効果】
本発明によれば形状記憶合金ワイヤによって形成されるアクチュエータの非変形時に挿入部の変形にともない湾曲部に作用する牽引力と、アクチュエータの不要伸びによって管状挿入具の各部位に作用する張力を吸収する不要力吸収手段を設けたので、必要なときだけに湾曲部を湾曲させることができ、挿入部の湾曲時にそれにつれて湾曲部が使用者の意に反して不必要に湾曲してしまうことを確実に防止することができるとともに、湾曲部などの管状挿入具の各部位の破損を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施の形態を示すカテーテル全体の概略構成を示す斜視図。
【図２】  （Ａ）は第１の実施の形態のカテーテルの湾曲部を示す要部の断面斜視図、（Ｂ）は第１の実施の形態のカテーテルのワイヤ固定部を示す要部の断面斜視図、（Ｃ）は第１の実施の形態のカテーテルの先端部材を示す断面斜視図。
【図３】  第１の実施の形態のカテーテルの湾曲部の湾曲状態を示す要部の側面図。
【図４】  本発明の第２の実施の形態を示すカテーテルの要部の断面斜視図。
【図５】  第２の実施の形態の変形例を示すカテーテルの要部の断面斜視図。
【図６】  本発明の第３の実施の形態のカテーテルの要部の斜視図。
【図７】  本発明の第４の実施の形態のカテーテルの要部の斜視図。
【図８】  本発明の第５の実施の形態のカテーテルの要部の斜視図。
【図９】  第５の実施の形態のカテーテルにおける接触センサの取付け状態を示す要部の斜視図。
【図１０】  第５の実施の形態のカテーテルの動作状態を示す要部の斜視図。
【図１１】  （Ａ）は第５の実施の形態のカテーテルにおける接触センサの取付け状態の第１の変形例を示す要部の斜視図、（Ｂ）は第１の変形例の接触センサの取付け溝を示す斜視図、（Ｃ）は第１の変形例の接触センサの取付け部を示す要部の縦断面図。
【図１２】  （Ａ）は第５の実施の形態のカテーテルにおける接触センサの取付け状態の第２の変形例を示す要部の斜視図、（Ｂ）は第２の変形例の接触センサの取付け部を示す要部の縦断面図。
【図１３】  本発明の第６の実施の形態のカテーテルの要部の斜視図。
【図１４】  第６の実施の形態のカテーテルの第１の変形例を示す要部の斜視図。
【図１５】  第６の実施の形態のカテーテルの第２の変形例を示す要部の斜視図。
【図１６】  第６の実施の形態のカテーテルの第３の変形例を示す要部の斜視図。
【図１７】  第６の実施の形態のカテーテルの第４の変形例を示す要部の斜視図。
【符号の説明】
１    カテーテル（管状挿入具本体）
３    挿入部
１１    湾曲部
２２    スライド空間
２３    形状記憶合金ワイヤ
２３ａ    ワイヤ折り返し部
２７    不要力吸収手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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