(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スイッチ操作量に応じて作業速度の変更を行う電動工具において、スイッチの操作量を読み取るスイッチ操作量読み取り手段と、スイッチの操作量に対応する作業速度を決定する作業速度設定手段と、操作されたスイッチ状態により設定された作業速度の出現頻度をカウントする出力頻度カウント手段と、前記作業速度設定手段による操作量−作業速度の対応を変更する設定変更手段とで構成され、設定変更手段は出力頻度カウント手段によりカウントされた作業速度の出現頻度に応じて上記対応を変更するものであることを特徴とする電動工具。
【請求項２】
設定変更手段は、作業速度の出現頻度が多い速度に対応する操作ストローク幅を広くするものであることを特徴とする請求項１記載の電動工具。
【請求項３】
出力頻度カウント手段は、タイマによる一定時間毎の作業速度サンプリングで出現頻度のカウントを行うものであることを特徴とする請求項１または２記載の電動工具。
【請求項４】
設定変更手段は、作業速度設定手段の設定の変更を、直前の作業の作業速度の出現頻度に対してのみ行なうものであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項５】
出現頻度のカウントを行う学習モードと、学習モードで収集した出現頻度カウント値に応じて設定変更手段が変更した設定で作業速度設定手段を動作させる適応モードとを切り換えるモード切替手段を備え、設定変更手段は適応モード時に、作業速度設定手段の設定の変更を、学習モードで収集した２以上の予め設定された作業回数の作業速度の出現頻度の合計に基づいて行なうものであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項６】
設定変更手段は、作業速度設定手段の設定の変更を、２以上の予め設定された作業回数より少ない作業回数の作業速度の出現頻度の合計に対して行なう必要が生じた場合に、予め設定された作業回数相当に作業速度の出現頻度を換算し、該換算値に基づいて作業速度設定手段の設定の変更を行うものであることを特徴とする請求項５記載の電動工具。
【請求項７】
設定変更手段は、作業速度設定手段の設定の変更を、直前の２以上の予め設定された作業回数の作業速度の出現頻度の移動平均に基づいて行なうものであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項８】
設定変更手段は、作業速度設定手段の設定の変更を、それ以前の全ての作業における作業速度の出現頻度の平均に基づいて行なうものであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項９】
出力頻度カウント手段は、所定の作業速度以上の速度をカウントしなかった作業の場合はその作業における出現頻度のカウント値をキャンセルするものであることを特徴とする請求項１〜８のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項１０】
出力頻度カウント手段は、所定の作業時聞以上カウントしなかった作業の場合はその作業における出現頻度の頻度カウント値をキャンセルするものであることを特徴とする請求項１〜８のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項１１】
出力頻度カウント手段は、動作できる最高速度の出現頻度をカウントしないものであることを特徴とする請求項１〜１０のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項１２】
設定変更手段は、出力頻度カウント手段によりカウントされた作業速度の出現頻度の内、最も多い出現頻度のみに基づいて作業速度設定手段の設定を変更するものであることを特徴とする請求項１１記載の電動工具。
【請求項１３】
設定変更手段は、作業速度出現頻度としてカウントされた最も速い速度を操作量最大時の作業速度とするものであることを特徴とする請求項１〜１２のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項１４】
設定変更手段は、作業速度の出現頻度にかかわらず、動作できる最高速度を操作量最大時の作業速度とするものであることを特徴とする請求項１〜１２のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項１５】
作業速度設定手段の設定の内容を表示する表示手段を設けたことを特徴とする請求項１〜１４のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項１６】
表示手段は、作業速度設定手段の操作量−作業速度の対応を曲線として表示するものであることを特徴とする請求項１５記載の電動工具。
【請求項１７】
作業速度設定手段の概定速度領域で動作している場合に、それを表示する表示手段を設けたことを特徴とする請求項１〜１２のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項１８】
出力頻度カウント手段は、スイッチの操作量の出現頻度のカウントで作業速度のカウントを行うものであることを特徴とする請求項１〜１７のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項１９】
出力頻度カウント手段は、スイッチの操作量がゼロである時間が時間が所定の時間以内である場合は．スイッチの操作量がゼロである時の前後作業を一連の作業とみなして、出現頻度カウントを行うものであることを特徴とする請求項１〜１８のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項２０】
スイッチ操作量に応じて作業速度の変更を行う電動工具において、スイッチの操作量を読み取るスイッチ操作量読み取り手段と、スイッチの操作量に対応する作業速度を決定する作業速度設定手段と、作業における作業速度を時系列に記録する作業記憶手段と、作業記憶手段に作業速度の時系列変化を登録する登録モードと登録された作業内容を再生する再生モードとを切り換えるモード切替手段とを備え、作業速度設定手段は、登録モード時にその作業における作業速度を作業記憶手段に時系列に記憶させ、再生モード時にはスイッチの操作量変化に関係なく作業記憶手段に記憶させた内容を再生して作業速度を変化させるものであることを特徴とする電動工具。
【請求項２１】
作業記憶手段は複数種類の作業パターンを記憶する記憶エリアを備えており、作業速度設定手段は再生時に作業記憶手段に記憶させた複数種類の作業パターンから選択された作業パターンで作業速度を変化させるものであることを特徴とする請求項２０記載の電動工具。
【請求項２２】
作業速度設定手段は、再生モードで作動中に操作スイッチがオフとされた時点で再生動作を停止するものであることを特徴とする請求項２０または２１記載の電動工具。
【請求項２３】
作業速度設定手段は、再生動作が完了した後も操作スイッチがオフされるまでは完了直前の動作を引き続き続行させるものであることを特徴とする請求項２０〜２２のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項２４】
作業速度設定手段は、所定の作業速度に達しない作業は作業記憶手段にその作業内容を登録しないものであることを特徴とする請求項２０〜２３のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項２５】
作業速度設定手段は、所定の作業時間に達しない作業は作業記憶手段にその作業内容を登録しないものであることを特徴とする請求項２０〜２３のいずれかの項に記載の電動工臭。
【請求項２６】
作業速度設定手段は、スイッチの操作量の変化を作業速度の変化として作業記憶手段に登録するものであることを特徴とする請求項２０〜２５のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項２７】
スイッチ操作量がゼロの期間が所定の時間以内である場合、作業速度設定手段はスイッチ操作量がゼロの期間の前後の作業を一連の作業とみなして、作業記憶手段に登録するものであることを特徴とする請求項２０〜２６のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項２８】
作業速度を監視する作業速度監視手段を備えるとともに、作業速度設定手段は作業速度監視手段で観測される作業速度に基づいて作業速度をフィードバック制御するものであることを特徴とする請求項１〜２７のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項２９】
作業速度監視手段は、モータ逆起電圧幅の変動を検出するものであることを特徴とする請求項２８記載の電動工具。
【請求項３０】
不揮発性メモリで構成された設定値記憶部もしくは設定値記憶部に記憶された記憶内容のバッテリバックアップ手段を備えていることを特徴とする請求項１〜２９のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項３１】
電池電源で動作するものであるとともに、設定変更手段は電池電圧に応じて作業速度の設定の変更補正を行うものであることを特徴とする請求項１〜３０のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項３２】
設定変更手段は、逆回転作業時には作業速度の設定を初期値に戻すものであることを特徴とする請求項１〜３１のいずれかの項に記載の電動工具。
【請求項３３】
所定の時間未作業の場合には消費電力を抑制するモードに自動的に移行し、スイッチ操作を認識して通常のモードに移行する電力消費抑制手段を備えていることを特徴とする請求項１〜３２のいずれかの項に記載の電動工具。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は電動工具、殊にスイッチの操作量に応じて作業速度を変更することができる電動工具に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
電動工具において、スイッチの操作量に応じたモータの回転速度にすることで作業速度を変更することができるようにしたものが提供されている。この場合、スイッチとして一般的にトリガースイッチを使用し、トリガーハンドルの引き操作量に応じて可変抵抗器の抵抗値が変化するようにしておき、その抵抗値に応じて作業速度を変更するとともに、トリガーハンドルを引ききった状態ではモータがフル回転するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような電動工具においては、作業内容に応じて作業速度を変更することができるが、従来のものではスイッチの操作量と作業速度との関係が一つに定まっており、単一のスピードコントロールカーブが設定されているだけであるために、操作量が少し異なれば作業速度も変更されてしまう。従って微妙な操作を行うことが困難であり、この点において熟練したユーザによる操作が必要で、不慣れなユーザーにとっては操作性が悪かった。
【０００４】
本発明はこのような点に鑑みなされたものであって、その目的とするところは作業に応じた作業速度設定を容易にすることができる電動工具を提供するにあり、他の目的とするところは同一内容の作業の繰り返しを簡便に行うことができる電動工具を提供するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
しかして本発明は、スイッチ操作量に応じて作業速度の変更を行う電動工具において、スイッチの操作量を読み取るスイッチ操作量読み取り手段と、スイッチの操作量に対応する作業速度を決定する作業速度設定手段と、操作されたスイッチ状態により設定された作業速度の出現頻度をカウントする出力頻度カウント手段と、前記作業速度設定手段による操作量−作業速度の対応を変更する設定変更手段とで構成され、設定変更手段は出力頻度カウント手段によりカウントされた作業速度の出現頻度に応じて上記対応を変更するものであることに特徴を有している。電動工具のスイッチの操作量と作業速度との関係（スピードコントロールカーブ）をユーザーの作業内容に応じたものに自動的に調整されるようにしたものである。
【０００６】
上記設定変更手段は、作業速度の出現頻度が多い速度に対応する操作ストローク幅を広くするものであることが好ましく、出力頻度カウント手段は、タイマによる一定時間毎の作業速度サンプリングで出現頻度のカウントを行うものを好適に用いることができる。
【０００７】
また、設定変更手段は、作業速度設定手段の設定の変更を、直前の作業の作業速度の出現頻度に対してのみ行なうもののほか、出現頻度のカウントを行う学習モードと、学習モードで収集した出現頻度カウント値に応じて設定変更手段が変更した設定で作業速度設定手段を動作させる適応モードとを切り換えるモード切替手段を備え、設定変更手段は適応モード時に、作業速度設定手段の設定の変更を、学習モードで収集した２以上の予め設定された作業回数の作業速度の出現頻度の合計に基づいて行なうもの、あるいは作業速度設定手段の設定の変更を、２以上の予め設定された作業回数より少ない作業回数の作業速度の出現頻度の合計に対して行なう必要が生じた場合に、予め設定された作業回数相当に作業速度の出現頻度を換算し、該換算値に基づいて作業速度設定手段の設定の変更を行うものであってもよい。
【０００８】
さらに設定変更手段は、作業速度設定手段の設定の変更を、直前の２以上の予め設定された作業回数の作業速度の出現頻度の移動平均に基づいて行なうものであったり、作業速度設定手段の設定の変更を、それ以前の全ての作業における作業速度の出現頻度の平均に基づいて行なうものであってもよい。
【０００９】
このほか、出力頻度カウント手段は、所定の作業速度以上の速度をカウントしなかった作業の場合はその作業における出現頻度カウント値をキャンセルするものや、所定の作業時聞以上カウントしなかった作業の場合はその作業における出現頻度カウント値をキャンセルするものであることが好ましい。
【００１０】
また、出力頻度カウント手段は、動作できる最高速度の出現頻度をカウントしないものであってもよい。
【００１１】
また、設定変更手段は、出力頻度カウント手段によりカウントされた作業速度の出現頻度の内、最も多い出現頻度のみに基づいて作業速度設定手段の設定を変更するものであってもよく、設定変更手段は、作業速度出現頻度としてカウントされた最も速い速度を操作量最大時の作業速度とするものであってもよい。もちろん、設定変更手段は、作業速度の出現頻度にかかわらず、動作できる最高速度を操作量最大時の作業速度とするものであってもよい。
【００１２】
このほか、作業速度設定手段の設定の内容を表示する表示手段を設けることも好ましく、この場合の表示手段は、作業速度設定手段の操作量−作業速度の対応を曲線として表示するものを好適に用いることができる。
【００１３】
作業速度設定手段の概定速度領域で動作している場合に、それを表示する表示手段を設けることも好ましい。
【００１４】
さらには、出力頻度カウント手段は、スイッチの操作量の出現頻度のカウントで作業速度のカウントを行うものであったり、スイッチの操作量がゼロである時間が時間が所定の時間以内である場合は．スイッチの操作量がゼロである時の前後作業を一連の作業とみなして、出現頻度カウントを行うものであってもよい。
【００１５】
また、本発明は、スイッチ操作量に応じて作業速度の変更を行う電動工具において、スイッチの操作量を読み取るスイッチ操作量読み取り手段と、スイッチの操作量に対応する作業速度を決定する作業速度設定手段と、作業における作業速度を時系列に記録する作業記憶手段と、作業記憶手段に作業速度の時系列変化を登録する登録モードと登録された作業内容を再生する再生モードとを切り換えるモード切替手段とを備え、作業速度設定手段は、登録モード時にその作業における作業速度を作業記憶手段に時系列に記憶させ、再生モード時にはスイッチの操作量変化に関係なく作業記憶手段に記憶させた内容を再生して作業速度を変化させるものであることに他の特徴を有している。繰り返し作業を行う場合、繰り返したい作業を記憶させて同作業を行うことができる。
【００１６】
この場合、作業記憶手段は複数種類の作業パターンを記憶する記憶エリアを備えて、作業速度設定手段は再生時に作業記憶手段に記憶させた複数種類の作業パターンから選択された作業パターンで作業速度を変化させるものであったり、再生モードで作動中に操作スイッチがオフとされた時点で再生動作を停止するものであったり、再生動作が完了した後も操作スイッチがオフされるまでは完了直前の動作を引き続き続行させるものであってもよい。
【００１７】
また、作業速度設定手段は、所定の作業速度に達しない作業は作業記憶手段にその作業内容を登録しないものや、所定の作業時間に達しない作業は作業記憶手段にその作業内容を登録しないものであってもよい。
【００１８】
また、作業速度設定手段は、スイッチの操作量の変化を作業速度の変化として作業記憶手段に登録するものであってもよい。
【００１９】
さらに、スイッチ操作量がゼロの期間が所定の時間以内である場合、作業速度設定手段はスイッチ操作量がゼロの期間の前後の作業を一連の作業とみなして、作業記憶手段に登録するものであってもよい。
【００２０】
いずれの特徴とするところにおいても、作業速度を監視する作業速度監視手段を備えるとともに、作業速度設定手段は作業速度監視手段で観測される作業速度に基づいて作業速度をフィードバック制御するものであることが望ましく、ここでの作業速度監視手段には、モータ逆起電圧幅の変動を検出するものを好適に用いることができる。
【００２１】
不揮発性メモリで構成された設定値記憶部もしくは設定値記憶部に記憶された記憶内容のバッテリバックアップ手段を備えたものとするのも好ましい。
【００２２】
電池電源で動作するものでは、設定変更手段は電池電圧に応じて作業速度の設定の変更補正を行うものであってもよい。
【００２３】
また設定変更手段は、逆回転作業時には作業速度の設定を初期値に戻すものであることが好ましい。
【００２４】
所定の時間未作業の場合には消費電力を抑制するモードに自動的に移行し、スイッチ操作を認識して通常のモードに移行する電力消費抑制手段を備えたものとするのも好ましい。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下本発明を実施の形態の一例に基づいて詳述すると、図２に本発明に係る電動工具のブロック図を示す。図中ＭはＰＷＭ駆動されるモータであり、作業速度設定手段１によるスイッチング素子ＱのＰＷＭ出力のオン幅の変更でその回転速度（作業速度）を変更することができるものとなっており、上記作業速度設定手段１は、スイッチ操作量読み取り手段６で検出したトリガースイッチのようなスイッチ５の操作量に応じて上記作業速度の変更を行う。操作量が小さい時にはＰＷＭ出力のオン幅を小さくして低い回転速度でモータＭを駆動し、操作量が大きくなるにつれてＰＷＭ出力のオン幅を大きくしてモータＭの回転速度を速め、スイッチ５の操作量が最大の時、ＰＷＭ出力のオン幅を最大にしてモータＭをその最高速度で駆動する。
【００２６】
ここで、上記作業速度設定手段１は、マイクロコンピュータで構成されたもので、スイッチ操作量に対応した作業速度設定出力を作業速度設定テーブルとして保持している。該テーブルの初期値の内容の一例を図３に示す。横軸はスイッチ操作量読み取り手段６がスイッチ５から読み取るスイッチ操作量であり、ここでは０（スイッチオフ）から６０（スイッチフルオン）までのスイッチ操作量があり、スイッチオフと判定するスイッチ操作量は０から４、スイッチフルオンと判定するスイッチ操作量は５６から６０までで、４から５６までの５３段階が等間隔で分割されている。縦軸は作業速度設定手段１が出力するＰＷＭ出力でＮｏ０（ＰＷＭオン幅０）からＮｏ３０（ＰＷＭフルオン）の段階に設定されており、ＰＷＭ出力オン幅をオン幅０からフルオンまで等間隔で分割されている。スイッチ操作量を大きくしていくと、作業速度設定手段１はモータＭの回転速度（作業速度）を徐々に大きくしていき、スイッチ操作量が３８を越えると、操作量の増大に対する作業速度の増加率を大きくする。
【００２７】
また上記作業速度設定手段１には、作業速度設定変更手段２と出力頻度カウント手段３、モード切替手段４などが接続されている。出力頻度カウント手段３は各作業速度設定出力値に対応する出現頻度カウンタテーブルを１対１で備えたもので、一連の作業において一定時間毎のサンプリング周期にて使用されている作業速度設定出力値に対応するカウンタをインクリメントすることで、一連の作業において各作業速度設定出力値の使用頻度を保持する。図４はある作業の終了後の出現頻度カウンタテーブルの内容の一例を示している。出現頻度カウンタテーブルもＰＷＭ出力に対応したカウンタＮｏ０からＮｏ３０までの３１段階あり、一連の作業において一定時間毎のサンプリング周期にて使用されているＰＷＭ値をサンプリングし、サンプリングしたＰＷＭ値に対応するカウンタをインクリメントする。図４に示した出現頻度カウンタテーブルでは、フルオンでの作業頻度が最大であり、次にＰＷＭ出力でＮｏ１１での作業頻度が高いことがわかる。
【００２８】
モード切替手段４は該電動工具を学習モードと適応モードとに切り換えるもので、学習モードでは作業速度設定手段１は例えば図３に示した作業速度設定テーブルの内容で操作量と作業速度とを対応させ、この状態で実際に作業を行えば、その作業での各作業速度設定出力値の使用頻度が出力頻度カウント手段３でカウントされる。
【００２９】
そして、モード切替手段４で学習モードから適応モードに切り替えたならば、出力頻度カウント手段３でカウントされた出現頻度に基づいて、作業速度設定変更手段２が作業速度設定手段１が備えている作業速度設定テーブルの内容を書き換えるために、適応モードでの作業は書き換えられた作業速度設定テーブルの内容に基づいたものとなる。
【００３０】
今、学習モードで作業を行った時の出現頻度カウンタテーブルの内容が図５（ａ）に示すものであった時、適応モードに切り替えたならば、作業速度設定変更手段２は設定変更手段は出現頻度カウンタテーブルの内容を正規化して、作業速度設定テーブルに移動することにより、出現頻度が多い作業速度に対応するスイッチのストローク巾を広くする。すなわち、図５（ｂ）に示すようにオフ及びフルオンである出力Ｎｏ０及びＮｏ３０のカウント値を除く他のカウント値に０がないようにするために出現頻度カウンタ全て（Ｎｏ１〜Ｎｏ２９）に１を加算した後、出現頻度カウンタＮｏ１からＮｏ２９までのカウント値の総和が５１以下（５６−４−１）になるまでカウント値が２以上のものは全て１を減算する処理を繰り返す（図５（ｃ））。ここで、出現頻度カウンタＮｏ０と出現頻度カウンタＮｏ３０はＰＷＭ出力オン幅が０かフルであるので作業速度設定テーブルの変更には使用しない。また、上記減算する処理を行わなくても出現頻度カウンタＮｏ１から２９までのカウント値の総和が５１以下の場合は何も行わない。そうしてできた結果を作業速度設定テーブルに割り当てた結果を図６に示す。図３に示した初期値と比較すると、出現頻度が多い作業速度に対応するスイッチのストローク幅が広くなっていることがわかる。この結果、使用頻度の多い作業速度で使用する時、スイッチ５の操作量が少々変化しても作業速度はほぼ一定に保たれるとともに作業速度の微調節が容易になる。
【００３１】
割り当てる際に出現頻度カウンタＮｏ１からＮｏ２９までの総和が５１より小さい場合は、図７に示すように、作業速度設定テーブルにおいてスイッチ操作量が５６未満でＰＷＭ出力Ｎｏ３０（ＰＷＭフルオン）となり、残ったスイッチ操作量に対するＰＷＭ出力が全てＰＷＭ出力Ｎｏ３０（ＰＷＭフルオン）になるようにしてもよい。
【００３２】
なお、ここでは学習モードと適応モードとを備えたものを示したが、出力頻度カウント手段３は常に作業での作業速度の出現頻度をカウントし、作業速度設定変更手段２が次の作業の時に前回の作業の時の出現頻度カウントテーブルの内容に基づいて作業速度設定テーブルの内容を書き換えるもの、つまり直前の一連の作業に応じた内容に適したものとなるようにしたものであってもよい。
【００３３】
学習モードと適応モードとを切り換えることができるようにしたものにおいては、学習モードで複数回の作業を行った結果に応じて作業速度設定テーブルの書き換えがなされるようにしておくと、同一作業を繰り返す時の作業速度のばらつきを考慮したものとすることができる。例えば、学習モードで３回の作業を行うとともに、各作業での出現頻度カウンタテーブルの内容が図８(a)(b)(c)の３つであった時、適応モードに切り替えたならば、作業速度変更手段２は学習モードで出現頻度カウンタテーブルに格納された３回の出現頻度の合計（図９(a)）に対して、前述のように１の加算（図９(b)）と総和を５１以下にして正規化する処理（図９(c)）を行い、その結果を図１０に示すように作業速度設定テーブルに移すとよい。出現頻度が多い作業速度に対応するスイッチのストローク幅を広くすることができる。なお、３回の学習モードの終了後、モード切替手段により手動で適応モードに移行させるほか、自動的に適応モードに移行させるようにしてもよい。
【００３４】
図１１は通常３回の学習作業により適応させるところを１回の学習作業にて適応させることができるようにした場合を示しており、図１１(a)に示す１回の学習作業の結果に対して図１１(b)に示すように全てのカウンタのカウント値を３倍することで３回の学習作業相当に出現頻度を換算し、図１１(c)(d)に示すように前記正規化を行って作業速度設定テーブルに移せば、図１２に示す作業速度設定テーブルを得ることができる。
【００３５】
図１３〜図１６は３回の作業学習の移動平均に基づいて作業速度設定テーブルの変更を行うようにしたものを示しており、図１３(a)に示す１回目の学習作業の出現頻度カウンタの結果と図１３(b)に示す２回目の学習作業の出現頻度カウンタの結果との合計（図１３(c)）に対して、１の加算（図１３(d)）を行い、その結果の平均（２で割り余りを加える）を算出（図１３(e)）した後に正規化（図１３(f)）を行う。さらに３回目の学習作業の出現頻度カウンタの結果（図１５(a)）を図１３(f)の正規化データに加算（図１５(b)）して平均を算出（２で割り余りを加える）した図１５(c)に示すデータに基づいて作業速度設定テーブルを書き換えれば、図１６に示す作業速度設定テーブルを得ることができる。尚、図１４は図１３(f)に示すデータに基づいて得ることができる作業速度設定テーブルの内容を示している。
【００３６】
ここでは移動平均をそれ以前の全ての作業に対して行い、作業毎に移動平均により算出した結果を正規化して出現頻度が多い作業速度に対応するスイッチ５のストローク幅を広くするようにしているが、３回の学習作業が完了した後に移動平均を算出するようにしてもよい。
【００３７】
ところで、学習に際して出力頻度カウント手段３は図１７(a)に示すように例えば作業速度設定手段１が出力するＰＷＭ出力のＮｏ３以下しか使用されない作業についてはカウントしないようにしたり、図１７(b)に示すように所定の時間Ｔ０以下の作業しか行わなかった場合はカウントしないようにすることにより、誤った作業と考えられる作業が学習モードに影響を与えてしまうことを無くすことができる。また、出現頻度カウンタＮｏ３０（ＰＷＭ出力フルオン）の頻度結果は上記の各例では使用しないために、カウントしなくても良い。
【００３８】
図１８，１９に他例を示す。ここでは３回の作業の学習を行う場合、まず学習１回目の作業の出現頻度カウンタ（図１８(a)）のＮｏ１からＮｏ３０の結果においてカウントされている最もＮｏ数が大きな出現頻度カウンタＮｏを設定変更手段２に記憶させる。これはＮｏ数が大きいほどＰＷＭ出力オン幅が大きいため作業速度は速くなるので使用された最も速い作業速度を記憶したことを意味する。また、図１８(b)に示すように、出現頻度カウンタのＮｏ１から使用された最も早い作業速度に対応するＮｏの間で最も頻度が多い出現頻度カウンタＮｏの結果のみを出現頻度カウンタテーブルに残す。ここで、同頻度のものがある場合は出現頻度カウンタＮｏの小さい方を優先する。
【００３９】
図１８(c)(d)に示すように、学習２回目の作業においても同様の処理を行う。ここで、学習２回目の作業において使用された最も速い作業速度に対応する出現頻度カウンタＮｏが学習１回目より大きければ１回目に記憶していた出現頻度カウンタＮｏを２回目のそれに変更する。小さければ変更はしない。また、学習２回目における最も頻度が多い出現頻度カウンタＮｏが学習１回目と同じ場合は学習１回目の結果に学習２回目の結果を加算して出現頻度カウンタテーブルに残す。
【００４０】
そして図１９(a)(b)に示すように、学習３回目の作業においても同様の処理を行う。そして、出現頻度カウンタのＮｏ１から学習１回目から３回目の作業において使用された最も頻度の高いカウントＮｏについて加算（図１９(c)を行った後に正規化を行う。この時、最も速い作業速度に対応する出力頻度カウントにおいて正規化を行うとともに、残ったスイッチ操作量に対するＰＷＭ出力は全て使用された最も速い作業速度に対応するＰＷＭ出力Ｎｏに設定する。
【００４１】
この結果、図２０に示すように、出現頻度が多い作業速度に対応するスイッチのストローク幅を広くすることができるとともに、スイッチ５の操作量を最大にした時に得られる作業速度は、実際の作業で使用する最も速い作業速度に制限することができる。この場合、学習モードに戻せば、作業速度設定テーブルの内容は、図３に示したような初期値に戻されるようにしておく。
【００４２】
また、図２１〜図２３は別の例を示しており、ここでは例えば３回の作業の学習を行う場合、学習１回目においては図２１（ａ）（ｂ）に示すように、出現頻度カウンタのＮｏ１からＮｏ２９の間で最も頻度が多い出現頻度カウンタＮｏの結果のみを出現頻度カウンタテーブルに残す。また、学習２回目の作業においても図２１（ｃ）（ｄ）に示すように同様の処理を行う。ただし学習２回目における最も頻度が多い出現頻度カウンタＮｏが学習１回目と同じ場合は学習１回目の結果に学習２回目の結果を加算して出現頻度カウンタテーブルに残す。さらに学習３回目の作業においても図２２（ａ）（ｂ）に示すように同様の処理を行う）。そして図２２（ｃ）（ｄ）に示すように正規化を行うことにより、出現頻度が多い作業速度に対応するスイッチのストローク幅を広くした作業速度設定テーブル（図２３）を得る。この場合、動作できる最高速度まで動作させることができる。
【００４３】
ところで、このように設定された作業速度設定手段１の設定内容（作業速度設定テーブル）は、液晶ディスプレーのような表示手段７に図２４に示すようにグラフとして表示するようにしておくと、ユーザーはその時の作業速度設定手段の内容を確認することができる。
【００４４】
この表示は、図２５に示すように、予め分類した複数のパターンのうちのいずれに現在の設定内容が類似しているかを発光表示部材ＬＥＤ１〜ＬＥＤ５の点滅で行うものであってもよい。
【００４５】
また、例えば適応モード移行後に作業速度設定手段の内容（作業速度設定テーブル）で最も使用頻度が多いＰＷＭ出力の位置で作業が行われている時に点灯する発光表示部材（図示せず）を設けるようにしてもよい。この場合においても、作業速度の調整が行い易くなる。
【００４６】
以上の説明では出力頻度カウント手段３が出力するＰＷＭ値に対応するカウンタをインクリメントし、一連の作業が終了するまでこの処理を繰り返すと説明したが、出力するＰＷＭ値に対応させるのではなくスイッチの操作量の出現頻度をカウントし、カウントした結果のスイッチの操作量を作業速度設定テーブルによりＰＷＭ値に変換して出現頻度カウンタを作成し直した後に前記正規化を行うようにしても、同様に作業速度設定変更を行うことができる。
【００４７】
また、学習モードで認識する１回の作業であるが、これはスイッチ５がオンとなってからオフとなるまでを１回の作業と認識すればよい。もっとも、実際には１回の作業の途中にいったんオフとする場合も考えられることから、図２６に示すように、オフである休止時間Ｔａが所定の時間Ｔ１以内である場合は一連の作業とみなして、出力頻度カウント手段３が一連の作業と認識して引き続きカウントを行うようにし、休止時間Ｔｂが所定の時間Ｔ１以上である場合は作業が終了したと認識するようにしておくのが好ましい。
【００４８】
別の実施の形態の一例の動作を図２７に示す。ここではモード切替手段４は登録モードと再生モードとの切り替えを行うものとしており、また作業速度設定手段には作業記憶手段８を接続（図２参照）している。この作業記憶手段８は一連の作業における速度（ＰＷＭ出力値）を所定のサンプリング時間毎に記憶することができるものである。
【００４９】
このものにおいては、モード切替手段４において登録モードとした状態で実際の作業を行う。この時の作業速度設定テーブルは図３に示した初期状態のものでもよいし、前述の適応モードでのものでもよい。この時、作業速度設定手段３は、作業が開始されてから所定のサンプリング時間Ｓ毎に作業が終了するまで使用されたＰＷＭ出力Ｎｏを作業記憶手段８に順次記憶させる。記憶させたものの一例を図２８に示す。
【００５０】
そしてモード切替手段４において再生モードに切り換えたならば、作業速度設定手段１はスイッチ５がオンするとスイッチ５の操作量に関係なく登録された内容の時間間隔ＳとＰＷＭ出力Ｎｏで作業速度を決定する。登録時とまったく同じ作業速度変化を得ることができるものである。
【００５１】
作業記憶手段８には複数の別の作業を記憶することができる記憶エリアを設けて、再生時にいずれの記憶エリアに記憶させたものを再生するかを選択できるようにしておくことで、複数の別の作業を再現することができるものとなる。
【００５２】
なお、作業の再生中にスイッチ５がオフされた場合は、なんらかの異常があったものとして早急にモータＭを停止させることが好ましいために、ここでは再生動作を停止するだけでなく、図２に示すスイッチ１０を接点ａ側から接点ｂ側に切り換えてモータを短絡させることでモータＭに制動をかけるようにしている。
【００５３】
また、図２９に示すように、登録を行った時の作業時間Ｒよりも再生時にかかる作業時間Ｐの方が長くなってしまうことも考えられることから、ここでは登録時の作業時間Ｒが経過後もスイッチ５がオンとなっている場合は、このスイッチ５がオフとなるまで、登録時の作業停止直前の速度（作業停止から所定の時間前の記憶しているＰＷＭ出力Ｎｏ）になるようにＰＷＭ出力を行うことにより、作業途中で作業者の意思に反して停止することがないようにしている。
【００５４】
なお、このような登録及び再生が可能なものにおいても、図１７(a)に示した作業速度設定手段が出力するＰＷＭ出力のＮｏ３以下しか使用されない作業や、図１７(b)に示した所定の時間Ｔ０以下の作業は作業記憶手段８に記憶しないようにしておくことで、誤った作業と考えられる作業が登録されることを避けることができる。
【００５５】
また、このものにおいても、登録時に作業が開始されてから所定のサンプリング時間Ｓ毎に作業が終了するまで使用されたＰＷＭ出力Ｎｏを順次記憶することを行う代わりに、スイッチ５の操作量を所定のサンプリング時間Ｓ毎に記憶し、作業速度設定テーブルからスイッチの操作量をＰＷＭ出力値に変換することにより作業の再生を行うようにしてもよい。
【００５６】
また、図２６に示した一連の作業とみなす休止時間の処理についても同様であり、休止時間Ｔａが所定の時間Ｔ１以内である場合はその前後の作業を一連の作業とみなすとともに休止時間Ｔａも記憶することで、作業者が必要な作業内容を再生することができるものとなる。
【００５７】
ところで、電動工具を用いた作業では、作業中に負荷が大きくなってモータロックで動作が停止してしまうことがある。これは上記登録再生モードを持つものにおいては特に問題となる。このために、電動工具がインパクトドライバである場合など、図２に示すように、作業速度を監視する作業監視手段１３，例えばモータ逆起電圧幅を監視するものを設けて、作業速度が０（停止）にならないようにフィードバックが働くようにしておくことが望ましい。
【００５８】
図３０はモータ逆起電圧幅とＰＷＭ出力の関係を示しており、図中イは無負荷状態、ロはロック状態を示している。ロックしてしまうとモータ逆起電圧幅が増加し、ＰＷＭ出力を速度が速くなるようにオン幅を大きくしていくと、インパクトドライバは打撃を開始するために、モータ逆起電圧幅は小さくなる。よって所定のしきい値よりモータ逆起電圧幅が大きい場合はＰＷＭ出力の周期毎に所定の量のＰＷＭ出力のオン幅を大きくすることでロックしないようにし、所定のしきい値よりモータ逆起電圧が小さいときは作業速度設定手段において本来出力すべきＰＷＭ出力のオン幅以下にならないように所定の量のＰＷＭ出力のオン幅を小さくし、この処理を繰り返すようなフィードバックが働くようにしておくことで、作業速度が０（停止）となることなくスムースに作業を行うことができる。
【００５９】
このほか、電動工具が二次電池を利用する充電式のような電池電源のものである場合、前記の変更された作業速度設定テーブルの内容を保存するメモリや作業記憶手段８として、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリ、あるいは他の電池電源でバックアップされたものとしておくことで、モータＭ用の電池が抜かれても記憶内容を保持することができるものとなる。
【００６０】
また、電動工具が電池電源の場合、作業設定変更手段２が電池電圧を監視して、電池電圧に応じて作業速度、つまりＰＷＭ出力のオン幅を電池電圧が低いときは高いときの所定の割り合いだけ大きくするようにしておくことで、電池電圧の低下による作業効率の低下を防ぐことができる。
【００６１】
さらに、電動工具においては、モータＭの回転方向を切り替える正逆接点１１を備えたものがあるが、ねじを緩めるなどの逆回転作業に際しては、正逆認識手段１２で逆回転であることを認識した時、作業速度設定変更手段２は作業速度設定テーブルをノーマルの状態にして、この設定テーブルに基づいてスイッチ５の操作量に応じた作業速度となるようにすることで、逆転の作業を行い易くすることができる。
【００６２】
また、マイクロコンピュータを作業速度設定手段１や作業速度設定変更手段２等に用いている場合、電動工具がある所定の時間未作業である時、消費電力を抑制するモード（スリープモード）に自動的に移行し、スイッチのオンオフ操作を行えば、これを認識してスリープモードから抜け出して通常の動作可能なモードに移行するようにしておくことで、無駄な電力消費を無くすことができる。
【００６３】
【発明の効果】
以上のように本発明の請求項１の発明においては、電動工具のスイッチ操作量と作業速度との関係（ストロークカーブ）を作業の内容に応じて変更することが可能であり、このために作業を行い易くすることができるとともに作業の効率を高めることができる。
【００６４】
請求項２の発明においては、  設定変更手段は、作業速度の出現頻度が多い速度に対応する操作ストローク幅を広くするものであるために、作業において頻繁に使用する速度に容易に調整することができ、作業の効率を高めることができる。
【００６５】
請求項３の発明においては、出力頻度カウント手段は、タイマによる一定時間毎の作業速度サンプリングで出現頻度のカウントを行うものであるために、例えばマイクロコンピュータを使用する場合にマイクロコンピュータソフトのプログラミングの構成を簡略化することができる。
【００６６】
請求項４の発明においては、設定変更手段は、作業速度設定手段の設定の変更を、直前の作業の作業速度の出現頻度に対してのみ行なうものであるために、作業毎にストロークカーブを変更することができて、作業内容が大きく異なる場合でも次の作業からストロークカーブが直前の作業に適応するため、使用する速度に容易に調整することができ、作業の効率を高めることができる。
【００６７】
請求項５の発明においては、出現頻度のカウントを行う学習モードと、学習モードで収集した出現頻度カウント値に応じて設定変更手段が変更した設定で作業速度設定手段を動作させる適応モードとを切り換えるモード切替手段を備え、設定変更手段は適応モード時に、作業速度設定手段の設定の変更を、学習モードで収集した２以上の予め設定された作業回数の作業速度の出現頻度の合計に基づいて行なうために、複数の作業内容をストロークカーブに反映することができて、同作業による使用速度のばらつきに対応することができ、使用頻度が高いスピードの調整が容易になり、作業の効率を高めることができる。
【００６８】
請求項６の発明においては、設定変更手段は、作業速度設定手段の設定の変更を、２以上の予め設定された作業回数より少ない作業回数の作業速度の出現頻度の合計に対して行なう必要が生じた場合に、予め設定された作業回数相当に作業速度の出現頻度を換算し、該換算値に基づいて作業速度設定手段の設定の変更を行うものであるために、所定の学習回数以下でも使用頻度が高いスピードの調整が容易になり、作業の効率を高めることができる。
【００６９】
請求項７の発明においては、設定変更手段は、作業速度設定手段の設定の変更を、直前の２以上の予め設定された作業回数の作業速度の出現頻度の移動平均に基づいて行なうものであるために、複数の作業内容をストロークカーブに反映することができ、同作業による使用速度のばらつきに対応し、使用頻度が高いスピードの調整が容易になり、作業の効率を高めることができる。
【００７０】
請求項８の発明においては、設定変更手段は、作業速度設定手段の設定の変更を、それ以前の全ての作業における作業速度の出現頻度の平均に基づいて行なうものであるために、作業内容が変更されても徐々に前作業に対応したストロークカーブに変更することができ、使用頻度が高いスピードの調整が容易になり、作業の効率を高めることができる。
【００７１】
請求項９の発明においては、出力頻度カウント手段は、所定の作業速度以上の速度をカウントしなかった作業の場合はその作業における出現頻度カウント値をキャンセルするものであるために、誤作業と考えられる作業についてはストロークカーブの変更に反映しないようにすることができる。
【００７２】
請求項１０の発明においては、出力頻度カウント手段は、所定の作業時聞以上カウントしなかった作業の場合はその作業における出現頻度カウント値をキャンセルするものであるために、誤作業と考えられる作業についてはストロークカーブの変更に反映しないようにすることができる。
【００７３】
請求項１１の発明においては、出力頻度カウント手段は、動作できる最高速度の出現頻度をカウントしないものであるために、例えばマイクロコンピュータを使用する場合にマイクロコンピュータソフトのプログラミングの構成を簡略化することができる。なお、出力頻度カウント手段は、動作できる最高速度の出現頻度をカウントしなくても学習した結果を速度０から最高速度までストロークカーブに反映することができるために問題が生じることはない。
【００７４】
請求項１２の発明においては、設定変更手段は、出力頻度カウント手段によりカウントされた作業速度の出現頻度の内、最も多い出現頻度のみに基づいて作業速度設定手段の設定を変更するものであるために、移動平均等の複雑な演算を行わなくても簡単な演算を行うだけで、作業速度の出現頻度が多い速度に対応するストローク幅を広くすることができ、作業において頻繁に使用する速度に容易に調整することができる。
【００７５】
請求項１３の発明においては、設定変更手段は、作業速度出現頻度としてカウントされた最も速い速度を操作量最大時の作業速度とするものであるために、スイッチをフルに引き込んでも動作できる最高速度まで動作しないため、スイッチ操作を誤っても必要以上の速度にはならない上に、使用頻度が高いスピードの調整が容易になり、作業の効率を高めるとともに安全に作業を行うことができる。
【００７６】
請求項１４の発明においては、設定変更手段は、作業速度の出現頻度にかかわらず、動作できる最高速度を操作量最大時の作業速度とするものであるために、スイッチをフルに引き込めば動作できる最高速度まで必ず動作させることができるため、速度重視の作業が常に行うことができる。
【００７７】
請求項１５の発明においては、作業速度設定手段の設定の内容を表示する表示手段を設けたために、現在のストロークカーブの状況を使用者にスイッチを操作する感覚だけでなく、視覚的に明確に伝えることができる。
【００７８】
請求項１６の発明においては、表示手段は、作業速度設定手段の操作量−作業速度の対応を曲線として表示するものであるために、比較的に安価な方法で現在のストロークカーブの状況を使用者に視覚的に伝えることができる。
【００７９】
請求項１７の発明においては、作業速度設定手段の概定速度領域で動作している場合に、それを表示する表示手段を設けたために、頻度の高い作業速度になっているかどうかを容易に確認することができるとともに作業速度の調節も表示手段での表示を目安にすることができるために容易となる。
【００８０】
請求項１８の発明においては、出力頻度カウント手段は、スイッチの操作量の出現頻度のカウントで作業速度のカウントを行うものであるために、出現頻度をカウントする処理に例えばマイクロコンピュータを使用する場合にマイクロコンピュータソフトのプログラミングの構成を簡略化することができる。
【００８１】
請求項１９の発明においては、出力頻度カウント手段は、スイッチの操作量がゼロである時間が時間が所定の時間以内である場合は．スイッチの操作量がゼロである時の前後作業を一連の作業とみなして、出現頻度カウントを行うものであるために、特異な作業に対してもその作業を一連の作業と見なすことでその作業全体の内容をストロークカーブに反映させることができる。
【００８２】
そして請求項２０の発明においては、スイッチ操作量に応じて作業速度の変更を行う電動工具において、スイッチの操作量を読み取るスイッチ操作量読み取り手段と、スイッチの操作量に対応する作業速度を決定する作業速度設定手段と、作業における作業速度を時系列に記録する作業記憶手段と、作業記憶手段に作業速度の時系列変化を登録する登録モードと登録された作業内容を再生する再生モードとを切り換えるモード切替手段とを備え、作業速度設定手段は、登録モード時にその作業における作業速度を作業記憶手段に時系列に記憶させ、再生モード時にはスイッチの操作量変化に関係なく作業記憶手段に記憶させた内容を再生して作業速度を変化させるものであるために、スイッチの操作量に関係なく作業を再生することができ、再生モード時においてはスイッチの操作に注意を注ぐ必要なく、繰り返し作業を簡単に行うことができて作業の効率を高めることができる。
【００８３】
請求項２１の発明においては、作業記憶手段は複数種類の作業パターンを記憶する記憶エリアを備えており、作業速度設定手段は再生時に作業記憶手段に記憶させた複数種類の作業パターンから選択された作業パターンで作業速度を変化させるものであるために、作業内容を変更する際に記憶している作業パターンを選択し直すだけで、スイッチの操作に注意を注ぐ必要なく、複数種の繰り返し作業を簡単に行うことができる。
【００８４】
請求項２２の発明においては、作業速度設定手段は、再生モードで作動中に操作スイッチがオフとされた時点で再生動作を停止するものであるために、作業再生途中で停止させたい場合には停止させることができ、安全に作業を行うことができる。
【００８５】
請求項２３の発明においては、作業速度設定手段は、再生動作が完了した後も操作スイッチがオフされるまでは完了直前の動作を引き続き続行させるものであるために、繰り返し作業のばらつきで作業完了前に勝手に停止してしまうという事態が生じるのを防ぐことができる。
【００８６】
請求項２４の発明においては、作業速度設定手段は、所定の作業速度に達しない作業は作業記憶手段にその作業内容を登録しないものであるために、誤作業と考えられる作業が登録されてしまうことはない。
【００８７】
請求項２５の発明においては、作業速度設定手段は、所定の作業時間に達しない作業は作業記憶手段にその作業内容を登録しないものであるために、誤作業と考えられる作業が登録されてしまうことがない。
【００８８】
請求項２６の発明においては、作業速度設定手段は、スイッチの操作量の変化を作業速度の変化として作業記憶手段に登録するものであるために、例えばマイクロコンピュータを使用する場合に一定のサンプリング時間を設定するだけで処理することができ、ソフトのプログラミングの構成を簡略化することができる。
【００８９】
請求項２７の発明においては、スイッチ操作量がゼロの期間が所定の時間以内である場合、作業速度設定手段はスイッチ操作量がゼロの期間の前後の作業を一連の作業とみなして、作業記憶手段に登録するものであるために、特異な作業に対してもその作業を一連の作業と見なしてその作業全体の内容を登録することができ、スイッチの操作に注意を注ぐ必要なく繰り返し作業を簡単に行うことができる。
【００９０】
請求項２８の発明においては、業速度を監視する作業速度監視手段を備えるとともに、作業速度設定手段は作業速度監視手段で観測される作業速度に基づいて作業速度をフィードバック制御するものであるために、スイッチ操作が容易になるため、スイッチ操作に神経を使わなくても作業速度がゼロとなって途中停止してしまうような事態が生じないものとなる。
【００９１】
請求項２９の発明においては、作業速度監視手段は、モータ逆起電圧幅の変動を検出するものであるために、安価な回路構成で作業中のロックを防ぐことができるものとなる。
【００９２】
請求項３０の発明においては、不揮発性メモリで構成された設定値記憶部もしくは設定値記憶部に記憶された記憶内容のバッテリバックアップ手段を備えているために、電池交換を行っても記憶している内容は保持されるため、学習や記憶作業をやり直す必要なく使用者が必要な作業を行うことができる。
【００９３】
請求項３１の発明においては、電池電源で動作するものであるとともに、設定変更手段は電池電圧に応じて作業速度の設定の変更補正を行うものであるために、電池電圧の低下による作業の効率の低下を防ぐことができる。
【００９４】
請求項３２の発明においては、設定変更手段は、逆回転作業時には作業速度の設定を初期値に戻すものであるために、一般的に微妙な作業を行わない逆転時には作業速度を重視した初期値のストロークカーブに戻して作業の効率を高めることができる。
【００９５】
請求項３３の発明においては、所定の時間未作業の場合には消費電力を抑制するモードに自動的に移行し、スイッチ操作を認識して通常のモードに移行する電力消費抑制手段を備えていることから、例えば電池電源の場合に特に消費電力を抑制することができるため、作業可能回数を無駄な消費電力で滅らさないようにでき、またスイッチをオン・オフする簡単操作で通常のモードに戻ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の一例の動作を示すフローチャートである。
【図２】同上のブロック回路図である。
【図３】同上の作業速度設定テーブルの内容の一例の説明図である。
【図４】同上の出現頻度カウンタテーブルの内容の一例の説明図である。
【図５】  (a)(b)(c)はカウンタ値の正規化についての説明図である。
【図６】新たに設定した作業速度設定テーブルの内容の説明図である。
【図７】新たに設定した他の作業速度設定テーブルの内容の説明図である。
【図８】  (a)(b)(c)は夫々３回の作業時の出現頻度カウンタテーブルの内容の例の説明図である。
【図９】  (a)(b)(c)は同上の正規化についての説明図である。
【図１０】新たに設定した作業速度設定テーブルの内容の説明図である。
【図１１】  (a)〜(d)は他例における正規化についての説明図である。
【図１２】新たに設定した作業速度設定テーブルの内容の説明図である。
【図１３】  (a)〜(f)は他例における正規化についての説明図である。
【図１４】新たに設定した作業速度設定テーブルの内容の説明図である。
【図１５】  (a)〜(c)はさらに他例における正規化についての説明図である。
【図１６】新たに設定した作業速度設定テーブルの内容の説明図である。
【図１７】  (a)(b)は夫々別の例の説明図である。
【図１８】  (a)〜(d)はさらに別の例における正規化についての説明図である。
【図１９】  (a)〜(d)は同上の正規化についての説明図である。
【図２０】新たに設定した作業速度設定テーブルの内容の説明図である。
【図２１】  (a)〜(d)は他例における正規化についての説明図である。
【図２２】  (a)〜(d)は同上の正規化についての説明図である。
【図２３】新たに設定した作業速度設定テーブルの内容の説明図である。
【図２４】表示手段の一例の正面図である。
【図２５】表示手段の他例の正面図である。
【図２６】別の処理の一例の説明図である。
【図２７】他の実施の形態の一例の動作を示すフローチャートである。
【図２８】同上の説明図である。
【図２９】同上の他例の説明図である。
【図３０】他の処理の一例の説明図である。
【符号の説明】
１  作業速度設定手段
２  作業速度設定変更手段
３  出力頻度カウント手段
４  モード切替手段
【図１】
0004250907.tif 000002
【図２】
0004250907.tif 000003
【図３】
0004250907.tif 000004
【図４】
0004250907.tif 000005
【図５】
0004250907.tif 000006
【図６】
0004250907.tif 000007
【図７】
0004250907.tif 000008
【図８】
0004250907.tif 000009
【図９】
0004250907.tif 000010
【図１０】
0004250907.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0004250907.tif 000013
【図１３】
0004250907.tif 000014
【図１４】
0004250907.tif 000015
【図１５】
0004250907.tif 000016
【図１６】
0004250907.tif 000017
【図１７】
0004250907.tif 000018
【図１８】
0004250907.tif 000019
【図１９】
0004250907.tif 000020
【図２０】
0004250907.tif 000021
【図２１】
0004250907.tif 000022
【図２２】
0004250907.tif 000023
【図２３】
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【図２４】
0004250907.tif 000025
【図２５】
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【図２６】
0004250907.tif 000027
【図２７】
0004250907.tif 000028
【図２８】
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【図２９】
0004250907.tif 000030
【図３０】
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