(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、
この本体部に設けられ、先端部が本体部に対して前方へ突出されるとともに複数のアーム軸を介して少なくとも前後方向および上下方向に動作可能とし、その先端部にアーム軸と平行な取付軸が設けられた多関節アームと、
この多関節アームの取付軸に取り付けられる連結部、および取付軸に対してオフセットした位置に配置される作業ユニット取付部を有し、取付軸に対して作業ユニット取付部がオフセットされる方向を前後方向に変更可能とする作業ユニット取付体と、
この作業ユニット取付体を本体部に対して一定姿勢に保つ姿勢保持手段と
を具備し、
前記作業ユニット取付体の連結部は、作業ユニット取付体の両側に対称に設けられ、前後方向の向きを反対にして取付軸に取付可能とする
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
作業ユニット取付体は、連結部と作業ユニット取付部との間に、前後方向のオフセット量を変更する延長体が着脱可能とする延長体連結部を有している
ことを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項３】
作業ユニット取付体は、連結部側と作業ユニット取付部側とで分割され、連結部に対する作業ユニット取付部の取付状態の変更によって取付軸に対する作業ユニット取付部の前後方向のオフセット量を変更する
ことを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項４】
取付軸の一方の端部に作業ユニット取付体が取り付けられ、取付軸の他方の端部に姿勢保持手段が取り付けられている
ことを特徴とする請求項１ないし３いずれか記載のロボット装置。
【請求項５】
請求項１ないし４いずれか記載のロボット装置と、
このロボット装置の作業ユニット取付部に取り付けられ、物品を把持して移載する移載ユニットと
を具備していることを特徴とする移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、多関節アームを用いたロボット装置、およびこのロボット装置を用いた移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、パレット上に物品を積み付ける移載装置では、装置の大きさに比べて動作範囲が比較的大きいとともに構造がシンプルであるという特徴を有する多関節形のロボット装置が多く用いられている。
【０００３】
このようなロボット装置は、床面などに設置される基台、この基台上に旋回可能に設けられた本体部、この本体部に対して先端部が前方へ突出されるとともに前後方向および上下方向に動作される多関節アーム、この多関節アームの先端部に水平な取付軸を介して回動可能に取り付けられた作業ユニット取付体、および、この作業ユニット取付体を多関節アームの動作状態にかかわらず本体部に対して常に水平な一定姿勢に保つ姿勢保持手段を備え、作業ユニット取付体の作業ユニット取付部に物品を移載するための移載ユニットが取り付けられている。
【０００４】
そして、本体部の基台に対する旋回角度で移載ユニットの旋回方向の動作範囲が規定され、多関節アームの本体部に対する可動範囲で移載ユニットの前後方向および上下方向の動作範囲が規定されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、移載装置のレイアウトによっては、ロボット装置の本体部に対して移載ユニットの前方への動作範囲を大きくしたり、逆に、省スペース化のために移載ユニットの前方への動作範囲を小さくしたいという要望がある。
【０００６】
このような要望に対応するには、多関節アームの動作を機械的に規制する方法、多関節アームの取付軸に対して作業ユニット取付体の移載ユニットを取り付ける取付部分のオフセット量を変更する方法、および本体部の旋回中心に対して本体部に支持される多関節アームの基端部分のオフセット量を変更する方法などがある。
【０００７】
多関節アームの動作を機械的に規制する方法では、例えばソフトウエアで多関節アームの動作を規制するのに比べて動作範囲を確実に規制できるが、前後方向のストロークが短くなるなどの影響が生じ、所定のストロークを確保するには動作範囲の異なる専用の多関節アームを用いたロボット装置を製作する必要がある。
【０００８】
多関節アームの取付軸に対して作業ユニット取付体の移載ユニットを取り付ける取付部分のオフセット量を変更する方法では、従来、多関節アームの取付軸に対して作業ユニット取付体の移載ユニットの取付部分を前方へオフセットするか、そのオフセットを略ゼロにしているが、それらオフセット量の異なる専用の作業ユニット取付体、およびこの作業ユニット取付体の姿勢を水平に保つ専用の姿勢保持手段などが必要となり、結局はオフセット量の異なる専用のロボット装置を製作する必要がある。
【０００９】
本体部の旋回中心に対して本体部に支持される多関節アームの基端部分のオフセット量を変更する方法では、オフセット量の異なる専用のロボット装置を製作する必要がある。
【００１０】
このように、従来のロボット装置では、前後方向の動作範囲を変更する場合、専用のロボット装置で対応しなければならず、コストが高くなるとともに、ロボット装置の設置後には実質的に変更できないのでロボット装置の交換でしか対応できない問題がある。
【００１１】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、前後方向のストロークに影響を与えずに前方への動作範囲を小さくでき、さらに前後方向の動作範囲を容易に変更できるロボット装置、およびこのロボット装置を用いた移載装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載のロボット装置は、本体部と、この本体部に設けられ、先端部が本体部に対して前方へ突出されるとともに複数のアーム軸を介して少なくとも前後方向および上下方向に動作可能とし、その先端部にアーム軸と平行な取付軸が設けられた多関節アームと、この多関節アームの取付軸に取り付けられる連結部、および取付軸に対してオフセットした位置に配置される作業ユニット取付部を有し、取付軸に対して作業ユニット取付部がオフセットされる方向を前後方向に変更可能とする作業ユニット取付体と、この作業ユニット取付体を本体部に対して一定姿勢に保つ姿勢保持手段とを具備し、前記作業ユニット取付体の連結部は、作業ユニット取付体の両側に対称に設けられ、前後方向の向きを反対にして取付軸に取付可能とするものである。
【００１３】
そして、多関節アームの先端部の取付軸に取り付けられる作業ユニット取付体が、取付軸に対してオフセットした位置に配置される作業ユニット取付部を有し、取付軸に対して作業ユニット取付部がオフセットされる方向を前後方向に変更可能とすることにより、前後方向のストロークに影響を与えずに、前後方向の動作範囲を容易に変更可能とする。さらに、取付軸に取り付けられる作業ユニット取付体の連結部を、作業ユニット取付体の両側に対称に設け、前後方向の向きを反対にして取付軸に取付可能とすることにより、部品の変更なく、取付軸に対して作業ユニット取付体のいずれの側の連結部を取り付けるかに応じてオフセット方向を容易に変更可能とする。
【００１４】
請求項２記載のロボット装置は、請求項１記載のロボット装置において、作業ユニット取付体は、連結部と作業ユニット取付部との間に、前後方向のオフセット量を変更する延長体が着脱可能とする延長体連結部を有しているものである。
【００１５】
そして、作業ユニット取付体は、連結部と作業ユニット取付部との間に、前後方向のオフセット量を変更する延長体が着脱可能とする延長体連結部を有することにより、延長体の使用状況に応じてオフセット量を容易に変更可能とする。
【００１６】
請求項３記載のロボット装置は、請求項１記載のロボット装置において、作業ユニット取付体は、連結部側と作業ユニット取付部側とで分割され、連結部に対する作業ユニット取付部の取付状態の変更によって取付軸に対する作業ユニット取付部の前後方向のオフセット量を変更するものである。
【００１７】
そして、作業ユニット取付体を連結部側と作業ユニット取付部側とで分割したことにより、連結部側に対する作業ユニット取付部側の取付状態の変更によって取付軸に対する作業ユニット取付部の前後方向のオフセット量を容易に変更可能とする。
【００１８】
請求項４記載のロボット装置は、請求項１ないし３いずれか記載のロボット装置において、取付軸の一方の端部に作業ユニット取付体が取り付けられ、取付軸の他方の端部に姿勢保持手段が取り付けられているものである。
【００１９】
そして、取付軸の一方の端部に作業ユニット取付体を取り付け、取付軸の他方の端部に姿勢保持手段を取り付けていることにより、姿勢保持手段に影響なく、作業ユニット取付体のオフセットの設定を容易可能とする。
【００２０】
請求項５記載の移載装置は、請求項１ないし４いずれか記載のロボット装置と、このロボット装置の作業ユニット取付部に取り付けられ、物品を把持して移載する移載ユニットとを具備しているものである。
【００２１】
そして、請求項１ないし４いずれか記載のロボット装置の作業ユニット取付部に、物品を把持して移載する移載ユニットを取り付けたことにより、作業ユニット取付体に応じて移載ユニットの動作範囲を設定可能とする。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照して説明する。
【００２３】
図１および図２には、多関節形のロボット装置11を示し、このロボット装置11は、基台12を有し、この基台12上には鉛直方向の旋回軸13を介して水平方向に旋回される本体部14が配設され、この本体部14上に多関節アーム15が配設されている。
【００２４】
多関節アーム15は、第１のアーム16および第２のアーム17を有し、第１のアーム16の基端部が本体部14に対して水平な水平軸であるアーム軸（第１のアーム軸）18で前後方向に揺動可能に支持され、第２のアーム17の基端部が第１のアーム16の先端部である上端部に本体部14に対して水平な水平軸であるアーム軸（第２のアーム軸）19で上下方向に揺動可能に軸支されており、本体部14に対して第２のアーム17の先端部が前方へ突出されるとともに複数のアーム軸18，19を介して前後方向および上下方向に動作可能とされている。
【００２５】
本体部14にはアーム軸18を中心として揺動可能とするリンク20が設けられるとともに、このリンク20にリンク軸21で回動可能にリンク22の一端が連結され、このリンク22の他端が第２のアーム17の基端にリンク軸23で回動可能に連結されている。
【００２６】
そして、ロボット装置11は、図示しない各モータにより、本体部14が基台13に対して旋回駆動され、第１のアーム16がアーム軸18を中心として本体部14に対し前後方向に揺動駆動され、リンク20がアーム軸18を中心として揺動駆動されることによってリンク22を介して第２のアーム17がアーム軸19を中心として第１のアーム16に対し上下方向に揺動駆動される。
【００２７】
また、多関節アーム15の第２のアーム17の先端には、アーム軸18，19に平行で本体部14に対して水平な水平軸である取付軸25が回動可能に配設され、この取付軸25に対して作業ユニット取付体26および姿勢保持手段27がそれぞれ取り付けられている。
【００２８】
作業ユニット取付体26は、アーム部28を有し、このアーム部28の一端に取付軸25に取り付けられる連結部29が設けられ、アーム部28の他端下面には鉛直方向の鉛直軸である回動軸30が回動可能に突設されるとともに、他端上面に回動軸30を回動させるモータなどを含む駆動部31が配設されている。回動軸30の下端には、フランジ32が取り付けられ、このフランジ32の部分が作業ユニットとしての移載ユニット33が取り付けられる作業ユニット取付部34として構成されている。したがって、作業ユニット取付部34は、取付軸25に対してオフセットした位置に配置されている。
【００２９】
連結部29は、アーム部28の両側に対称に形成されており、取付軸25に対して作業ユニット取付体26のいずれの側の連結部29を取り付けるかに応じて、作業ユニット取付部34がオフセットされるオフセット方向を、図１のように後方に、または図２のように前方に変更できる。
【００３０】
また、姿勢保持手段27は、本体部14に一端が回動可能に連結されたリンク35、アーム軸19に回動可能に支持されてリンク35の他端が回動可能に連結された三角板状のリンク36、リンク36に一端が回動可能に連結されたリンク37、取付軸25に一端が固着されるとともに他端にリンク37の他端が回動可能に連結されたリンク38を有し、取付軸25を介して、作業ユニット取付体26の作業ユニット取付部34つまり移載ユニット33を、多関節アーム15の動作に対して常に水平な一定姿勢に保つように構成されている。
【００３１】
次に、図３には、ロボット装置11を用いた移載装置41を示し、この移載装置41は、移載する物品を載せて搬送方向下流側の搬入位置42に搬入するコンベヤ43、このコンベヤ43の搬入位置42より搬送方向下流側でパレットＰが複数段に積み重ねて配置されるパレット配置部44、コンベヤ43の搬入位置42より搬送方向上流側でコンベヤ43の上方にロボット装置11を配置する設置フレーム45を有し、さらに移載ユニット33を取り付けたロボット装置11を有している。
【００３２】
図３(a)には、ロボット装置11によって移載ユニット33が水平方向に動作可能とする水平方向の動作範囲Ｂを示す。この動作範囲Ｂは、ロボット装置11の基台12に対する本体部14の旋回角度の規制によって設定されている。
【００３３】
移載装置41の周囲には防護柵46が設置され、防護柵46の複数箇所には空のパレットＰを搬入したり、物品の移載の完了したパレットＰを搬出する搬入出部47が形成されている。
【００３４】
また、移載ユニット33は、作業ユニット取付体26の作業ユニット取付部34に取り付けられるベース48、このベース48の下面側で互いに開閉駆動される両側のハンド部49を有している。
【００３５】
この移載装置41では、コンベヤ43で物品を搬入位置42に搬入し、ロボット装置11の移載ユニット33を搬入位置42に移動させて物品を把持し、移載ユニット33をパレットＰ上の移載場所に移動させて把持を解除し、パレットＰ上またはパレットＰ上に移載された移載済みの物品上に移載する。このとき、姿勢保持手段27により、多関節アーム15の動きに対して移載ユニット33を常に水平な一定姿勢に保つ。このように、ロボット装置11で移載ユニット33を搬入位置42とパレットＰ上の移載位置との間を移動させながら、物品をパレットＰ上に順次積み付ける。
【００３６】
そして、例えば、移載装置41のレイアウトに応じて、ロボット装置11の前後方向の動作範囲を変更設定できる。
【００３７】
前方への動作範囲を大きくしたい場合には、図２に示すように、作業ユニット取付体26の作業ユニット取付部34が多関節アーム15の取付軸25より前方にオフセットして配置されるように、作業ユニット取付体26の連結部29を取付軸25に取り付ける。
【００３８】
この状態では、作業ユニット取付部34の中心部の取付軸25に対する前方へのオフセット量はＯ1、作業ユニット取付部34の中心部が前後方向および上下方向に動作可能とする動作範囲はＡ、作業ユニット取付部34の中心部の前後方向のストロークはＳ、本体部14の旋回軸13から動作範囲Ａの前端までの距離はＦ1、本体部14の旋回軸13から動作範囲Ａの後端までの距離はＲ1である。
【００３９】
また、後方への動作範囲を大きくしたい場合や前方への動作範囲を小さくしたい場合には、図１に示すように、作業ユニット取付体26の作業ユニット取付部34が多関節アーム15の取付軸25より後方にオフセットして配置されるように、作業ユニット取付体26の連結部29を取付軸25に取り付ける。
【００４０】
この状態では、作業ユニット取付部34の中心部の取付軸25に対する後方へのオフセット量はＯ2、作業ユニット取付部34の中心部が前後方向および上下方向に動作可能とする動作範囲はＡ、作業ユニット取付部34の中心部の前後方向のストロークはＳ、本体部14の旋回軸13から動作範囲Ａの前端までの距離はＦ2、本体部14の旋回軸13から動作範囲Ａの後端までの距離はＲ2である。
【００４１】
このように、取付軸25に対して作業ユニット取付部34がオフセットされる方向を前後方向に変更した場合、動作範囲ＡおよびストロークＳは同一であるが、取付軸25に対して作業ユニット取付部34を後方へオフセットした場合には、取付軸25に対して作業ユニット取付部34を前方へオフセットした場合に比べて、本体部14の旋回軸13から動作範囲Ａの前端までの距離はＦ2＜Ｆ1、Ｆ2＝Ｆ1−（Ｏ1＋Ｏ2）となるとともに、本体部14の旋回軸13から動作範囲Ａの後端までの距離はＲ2＜Ｒ1、Ｒ2＝Ｒ1−（Ｏ1＋Ｏ2）となり、それぞれオフセット量Ｏ1＋Ｏ2の分だけ距離が短くなる。したがって、動作範囲ＡおよびストロークＳは同一のまま、後方への動作範囲を大きくしたり、前方への動作範囲を小さくできる。
【００４２】
しかも、取付軸25に取り付けられる作業ユニット取付体26の連結部29を、作業ユニット取付体26の両側に対称に設け、前後方向の向きを反対にして取付軸25に取付可能とすることとで、部品の変更なく、取付軸25に対して作業ユニット取付体26のいずれの側の連結部29を取り付けるかに応じてオフセット方向を容易に変更できる。
【００４３】
なお、作業ユニット取付体26は、多関節アーム15に対して回動可能な取付軸25を介して回動可能に設けても、あるいは多関節アーム15に固定の取付軸25に対して作業ユニット取付体26を回動可能に構成してもよい。
【００４４】
次に、図４には、ロボット装置11の作業ユニット取付体26のオフセット方向を変更するための構造の一例を示す。
【００４５】
図４(b)(c)(d)に示すように、作業ユニット取付体26の取付軸25に取り付けられる一端には、取付軸25に嵌め込まれる軸受孔51を有する軸受部52が形成され、この軸受部52の両側に連結部29を構成する環状のフランジ53が形成され、このフランジ53の同一円周上に沿って複数のねじ孔54が形成されている。
【００４６】
図４(a)に示すように、姿勢保持手段27のリンク38の取付軸25に取り付けられる一端には、ねじ孔54と同一円周上でかつ対応する同一位置に取付孔55が形成されているとともに、それら取付孔55のうちの１箇所にねじ孔54に係合するピン56が突設されている。
【００４７】
そして、オフセット方向に応じて、図４(b)に示す作業ユニット取付体26の側面から、または図４(d)に示す作業ユニット取付体26の側面から、軸受部52の軸受孔51を多関節アーム15の取付軸25に嵌め込んで取り付け、姿勢保持手段27のリンク38の一端を作業ユニット取付体26のフランジ53に組み合わせ、ピン56を介して各取付孔55と各ねじ孔54を一致させ、各取付孔55を通じて図示しない各ボルトを各ねじ孔54に螺着して作業ユニット取付体26とリンク38とを連結する。
【００４８】
なお、ピン56と係合する孔は、他のねじ孔54とは別の寸法とするのもよく、この場合、ピン56と係合すべき孔が特定できてわかりやすいメリットがある。
【００４９】
このように、作業ユニット取付体26と姿勢保持手段27のリンク38とを互いに組み合わせる構造でも、取付軸25に対して作業ユニット取付体26がオフセットされる方向を前後方向に変更可能とし、前後方向の動作範囲を容易に変更できる。
【００５０】
次に、図５には、ロボット装置11の作業ユニット取付体26のオフセット方向を変更するための構造の他の例を示す。
【００５１】
多関節アーム15の先端部に軸受61を介して取付軸25を回動自在に軸支し、取付軸25の一端に作業ユニット取付体26を取り付ける軸側フランジ62を固定し、取付軸25の他端に姿勢保持手段27のリンク38を固着する。作業ユニット取付体26は、図４に示す構造と同様に構成されており、両側には軸側フランジ62に取り付けられる連結部29のフランジ53を有している。
【００５２】
このように、取付軸25に対して作業ユニット取付体26と姿勢保持手段27とをそれぞれ独立して取り付けているので、姿勢保持手段27に影響なく、作業ユニット取付体26のオフセットの設定を容易にできる。さらに、取付軸25に取り付けられる作業ユニット取付体26の連結部29を、作業ユニット取付体26の両側に対称に設け、前後方向の向きを反対にして取付軸25に取付可能とすることとで、部品の変更なく、取付軸25に対して作業ユニット取付体26のいずれの側の連結部29を取り付けるかに応じてオフセット方向を容易に変更できる。
【００５３】
次に、図６には、ロボット装置の作業ユニット取付体のオフセット方向を変更するための構造のさらに他の例を示す。
【００５４】
図５に示す構造と同様に、取付軸25の一端に作業ユニット取付体26を、他端に姿勢保持手段27を取り付けた場合で、作業ユニット取付体26を連結部29側の基端側構成体66と作業ユニット取付部34側の先端側構成体67とに２分割し、基端側構成体66の一端を取付軸25の軸側フランジ62に固定するとともに、基端側構成体66の他端を前方へ突出させて先端側構成体67を取り付ける基端側フランジ68を設け、また、先端側構成体67の両側に基端側フランジ68に取り付けられる先端側フランジ69を設ける。
【００５５】
そして、基端側フランジ68に対して先端側構成体67のいずれの側の先端側フランジ69を取り付けるかに応じてオフセット方向およびオフセット量を容易に変更できる。図６に実線で示す先端側構成体67が前方へ突出するように取り付けた状態での前方へのオフセット量はＯ11であるのに対して、反対に、２点鎖線で示す先端側構成体67が後方へ突出するように取り付けた状態での後方へのオフセット量はＯ12で、Ｏ11＞Ｏ12の関係にあり、前後方向に異なったオフセット量を設定できる。
【００５６】
このように、作業ユニット取付体26を連結部29側と作業ユニット取付部34側とで分割したので、連結部29側に対する作業ユニット取付部34側の取付状態の変更によって取付軸25に対する作業ユニット取付部34の前後方向のオフセット量を容易に変更できる。
【００５７】
次に、図７には、ロボット装置11の作業ユニット取付体26のオフセット量を変更するための構造のまたさらに他の例を示す。
【００５８】
図５または図６に示す構造と同様に、取付軸25の一端に作業ユニット取付体26を、他端に姿勢保持手段27を取り付けた場合で、作業ユニット取付体26は、取付軸25に取り付けられる連結部29である基端側構成体71、作業ユニット取付部34側の先端側構成体72、およびこれら基端側構成体71と先端側構成体72との間に着脱可能に配置されて前後方向のオフセット量を変更する延長体73を有し、基端側構成体71および先端側構成体72には延長体73が着脱可能に連結される延長体連結部74，75が形成され、延長体73には延長体連結部74，75に着脱可能に連結される連結部76が形成されている。
【００５９】
そして、基端側構成体71と先端側構成体72との間に延長体73を介在させて連結することで、前方へのオフセット量を大きくでき、また、基端側構成体71と先端側構成体72との間から延長体73を外し、基端側構成体71と先端側構成体72との延長体連結部74，75を直接連結することで、前方へのオフセット量を小さくできる。また、長さの異なる延長体73を用いることでも、前方へのオフセット量を変更できる。
【００６０】
このように、作業ユニット取付体26は、連結部29と作業ユニット取付部34との間に、前後方向のオフセット量を変更する延長体73が着脱可能とする延長体連結部を有するので、延長体73の使用状況に応じてオフセット量を容易に変更できる。
【００６１】
なお、作業ユニットとしては、移載ユニット33に限らず、例えば溶接用などの他の作業ユニットを用いることもでき、また、作業ユニットの種類に応じて、移載装置41に限らず、例えば溶接装置などの他の装置に適用できる。
【００６２】
【発明の効果】
請求項１記載のロボット装置によれば、多関節アームの先端部の取付軸に取り付けられる作業ユニット取付体が、取付軸に対してオフセットした位置に配置される作業ユニット取付部を有し、取付軸に対して作業ユニット取付部がオフセットされる方向を前後方向に変更可能とするので、前後方向のストロークに影響を与えずに、前後方向の動作範囲を容易に変更できる。さらに、取付軸に取り付けられる作業ユニット取付体の連結部を、作業ユニット取付体の両側に対称に設け、前後方向の向きを反対にして取付軸に取付可能とするので、部品の変更なく、取付軸に対して作業ユニット取付体のいずれの側の連結部を取り付けるかに応じてオフセット方向を容易に変更できる。
【００６３】
請求項２記載のロボット装置によれば、請求項１記載のロボット装置の効果に加えて、作業ユニット取付体は、連結部と作業ユニット取付部との間に、前後方向のオフセット量を変更する延長体が着脱可能とする延長体連結部を有するので、延長体の使用状況に応じてオフセット量を容易に変更できる。
【００６４】
請求項３記載のロボット装置によれば、請求項１記載のロボット装置の効果に加えて、作業ユニット取付体を連結部側と作業ユニット取付部側とで分割したので、連結部側に対する作業ユニット取付部側の取付状態の変更によって取付軸に対する作業ユニット取付部の前後方向のオフセット量を容易に変更できる。
【００６５】
請求項４記載のロボット装置によれば、請求項１ないし３いずれか記載のロボット装置の効果に加えて、取付軸の一方の端部に作業ユニット取付体を取り付け、取付軸の他方の端部に姿勢保持手段を取り付けているので、姿勢保持手段に影響なく、作業ユニット取付体のオフセットの設定を容易にできる。
【００６６】
請求項５記載の移載装置によれば、請求項１ないし４いずれか記載のロボット装置の作業ユニット取付部に、物品を把持して移載する移載ユニットを取り付けたので、作業ユニット取付体に応じて移載ユニットの動作範囲を設定できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施の形態を示すロボット装置の取付軸より後方にオフセットを有する場合の動作範囲を示す側面図である。
【図２】  同上ロボット装置の取付軸より前方にオフセットを有する場合の動作範囲を示す側面図である。
【図３】  同上ロボット装置を用いた移載装置を示し、(a)は平面図、(b)は側面図である。
【図４】  同上ロボット装置の作業ユニット取付体のオフセット方向を変更するための構造の一例を示し、(a)は取付軸に取り付けられる姿勢保持手段のリンクの側面図、(b)は作業ユニット取付体の一側の側面図、(c)は作業ユニット取付体の連結部の正面図、(d)は作業ユニット取付体の他側の側面図である。
【図５】  同上ロボット装置の作業ユニット取付体のオフセット方向の変更の他の例を示す一部を切り欠いた平面図である。
【図６】  同上ロボット装置の作業ユニット取付体のオフセット方向の変更のさらに他の例を示す平面図である。
【図７】  同上ロボット装置の作業ユニット取付体のオフセット量の変更のまたさらに他の例を示す平面図である。
【符号の説明】
11    ロボット装置
14    本体部
15    多関節アーム
18，19    アーム軸
25    取付軸
26    作業ユニット取付体
27    姿勢保持手段
29    連結部
33    移載ユニット
34    作業ユニット取付部
41    移載装置
73    延長体
74，75    延長体連結部
【図１】
0004301387.tif 000002
【図２】
0004301387.tif 000003
【図３】
0004301387.tif 000004
【図４】
0004301387.tif 000005
【図５】
0004301387.tif 000006
【図６】
0004301387.tif 000007
【図７】
0004301387.tif 000008