(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
体内の被検部に超音波を照射して前記被検部からの反射波を受信する超音波受信手段と、
前記超音波受信手段からの反射波により前記体内被検部の断層像を作成する断層像作成手段と、
前記超音波受信手段の周囲に磁場を発生させる磁場発生手段と、
前記磁場発生手段により発生された前記磁場から前記磁場発生手段との相対的位置座標及び傾斜角を特定するための検出手段と、
を備え、
前記検出手段に対して、前記超音波受信手段が所定の位置及び方向に配置され、
前記検出手段に対する前記超音波受信手段の所定の位置及び方向を保存する保存手段と、
前記保存手段により保存された、前記検出手段に対する前記超音波受信手段の所定の位置及び方向と、前記検出手段が特定した前記相対的位置座標と前記傾斜角とに基づいて、前記断層像の断層面位置及び方向のデータを作成するデータ作成手段と、
を備え、さらに、
体内に照明光を照射して前記体内からの光学像を撮像する光学像撮像手段を備え、
前記磁場発生手段が前記光学像撮像手段の周囲にも磁場を発生させ、
前記検出手段に対して、前記光学像撮像手段が所定の位置及び方向に配置されると共に、
前記検出手段に対する前記光学像撮像手段の所定の位置及び方向を保存する第２の保存手段と、
前記第２の保存手段により保存された、前記検出手段に対する前記光学像撮像手段の所定の位置及び方向と、前記検出手段が特定した前記相対的位置座標と前記傾斜角とに基づいて、前記光学像の位置及び方向のデータを作成する第２のデータ作成手段と、
を備えることを特徴とする超音波画像診断装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は超音波画像診断装置、更に詳しくは超音波照射により反射波を受信して超音波断層像を生成する画像生成部分に特徴のある超音波画像診断装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、生体内に超音波内視鏡を挿入して、その光学像から体内の病変部を発見して、超音波を照射して、その反射波から病変部の超音波断層像を診断する方法が広く普及している。また、穿刺針を用いて光学像・超音波断層像ガイド下で視認しながら穿刺して細胞を吸引して、吸引細胞により確定診断を行う方法も行われている。また、内視鏡を挿入して、内視鏡下で病変部の治療を行う方法も行われている。更に、光学像・超音波断層像を用いて治療後の経過観察を行う方法も行われている。
【０００３】
一方、特開平６−２６１９００号公報で開示されているように、磁場を発生させる磁気ソースと磁場を検出する磁気センサを使用して超音波プローブ先端の位置検出をして、簡単な構造で３次元超音波画像を得られる方法が提案されている。
【０００４】
また、特開昭６２−６８４４２号公報では、ボディマークとプローブマークを用いて、超音波プローブの位置や方向の情報を表示するために磁気センサを超音波プローブに設けた超音波診断装置が提案されている。
【０００５】
この特開昭６２−６８４４２号公報の装置では、磁気ソースがベッドに埋め込まれ、被検者はその上に横たわる。次に、超音波プローブに装着、内臓された磁気センサにより胸骨の先端部、ヘソ、右体側部、左体側部の位置を測定し、ボディマークを作成する。そして、超音波断層像を収集表示すると同時に磁気センサにより位置、ベットに対する角度が測定され、ボディマーク図に超音波プローブの位置、角度の情報が表示される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特開平６−２６１９００号公報で開示されている装置では、超音波内視鏡を挿入して得られた光学像や超音波断層像が生体内のどの位置を示しているのか知るには光学像や超音波断層像から判断するしかなく分かりづらいといった問題がある。
【０００７】
また、特開平６−２６１９００号公報で開示されている体腔内で用いる超音波内視鏡では、特開昭６２−６８４４２号公報で開示されている体外で使用する超音波プローブよりも超音波振動子によるスキャン面の位置が見えないため、超音波内視鏡先端位置が分かりづらいといった問題や、超音波内視鏡を一度診断した位置へ処置や経過観察のために再度到達させるのがより困難になるという問題がある。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、生体内に超音波内視鏡を挿入したときに、光学像撮像手段の視野位置・方向と超音波断層像の断層面位置・方向を表示し、超音波内視鏡先端位置・方向を簡単かつ正確に認識できる超音波画像診断装置を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の超音波画像診断装置は、体内の被検部に超音波を照射して前記被検部からの反射波を受信する超音波受信手段と、前記超音波受信手段からの反射波により前記体内被検部の断層像を作成する断層像作成手段と、前記超音波受信手段の周囲に磁場を発生させる磁場発生手段と、前記磁場発生手段により発生された前記磁場から前記磁場発生手段との相対的位置座標及び傾斜角を特定するための検出手段と、を備え、前記検出手段に対して、前記超音波受信手段が所定の位置及び方向に配置され、前記検出手段に対する前記超音波受信手段の所定の位置及び方向を保存する保存手段と、前記保存手段により保存された、前記検出手段に対する前記超音波受信手段の所定の位置及び方向と、前記検出手段が特定した前記相対的位置座標と前記傾斜角とに基づいて、前記断層像の断層面位置及び方向のデータを作成するデータ作成手段と、を備え、さらに、体内に照明光を照射して前記体内からの光学像を撮像する光学像撮像手段を備え、前記磁場発生手段が前記光学像撮像手段の周囲にも磁場を発生させ、前記検出手段に対して、前記光学像撮像手段が所定の位置及び方向に配置されると共に、前記検出手段に対する前記光学像撮像手段の所定の位置及び方向を保存する第２の保存手段と、前記第２の保存手段により保存された、前記検出手段に対する前記光学像撮像手段の所定の位置及び方向と、前記検出手段が特定した前記相対的位置座標と前記傾斜角とに基づいて、前記光学像の位置及び方向のデータを作成する第２のデータ作成手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について述べる。
【００１２】
図１ないし図４は本発明の第１の実施の形態に係わり、図１は超音波３次元画像処理システムの構成を示す構成図、図２は図１の超音波内視鏡の先端構成を示す構成図、図３は図１の超音波３次元画像処理装置の構成を示す構成図、図４は図３の超音波３次元画像処理装置の作用を説明する説明図である。
【００１３】
（構成）
図１に示すように、本実施の形態の超音波３次元画像処理システム１は、体腔内の被検部位を撮像すると共に被検部位に超音波を照射し超音波エコー信号を得る超音波内視鏡２と、超音波内視鏡２に観察光を供給する光源装置３と、超音波内視鏡２により撮像された被検部位の撮像信号を信号処理し内視鏡画像を生成するビデオ装置４と、超音波内視鏡２により得られた超音波エコー信号に基づき被検部位の超音波断層像を生成する超音波観測装置５と、ビデオ装置４により生成された内視鏡画像及び超音波観測装置５により生成された超音波断層像を表示する観察用モニタ７と、磁場を発生する磁気ソース８を備え超音波内視鏡２の先端に設けられている磁気センサ９により磁気ソース８が発生する磁場を検出することで超音波内視鏡２の先端位置を検出する位置検出装置１０と、超音波観測装置５から出力されるデジタルのエコーデータ及び位置検出装置１０からの超音波内視鏡２の先端の位置及び方向データを信号処理し被検部位の３次元画像を生成する超音波３次元画像処理装置１１と、超音波３次元画像処理装置１１により生成された被検部位の３次元画像を表示する画像処理モニタ１２とを備えて構成される。
【００１４】
超音波内視鏡２は体腔内に挿入される細長な挿入部２１と、挿入部２１の基端に接続されている操作部２２とから構成され、挿入部２１は先端より先端キャップ２３、湾曲部２４及び可撓性を有する軟性管２５とからなり、操作部２２に設けられている湾曲ノブ２２ａを操作することで湾曲部２４を太矢印で示された方向に湾曲させることができるようになっている。
【００１５】
図２に示すように、挿入部２１の先端キャップ２３内には、先端キャップ２３の外周径方向に超音波を送受波する超音波振動子２６が設けられ、また先端キャップ２３の先端には磁気ソース８により発生した先端キャップ２３の周囲の磁場を検出する前記磁気センサ９が設けられ、さらに先端キャップ２３の基端側には被検部位を側視観察するために光源装置からの観察光を照射する観察光照射窓２７と、観察光が照射された被検部位の光学像を撮像するＣＣＤカメラ２８とが設けられている。
【００１６】
超音波振動子２６は、挿入部２１内に配設されたフレキシブルシャフト２９の一端に接続され、フレキシブルシャフト２９の他端は、図１に示すように、操作部２２内に配設されたフレキシブルシャフト２９を回転駆動するＤＣモータ３０に接続されている。
【００１７】
光源装置３のランプ３１が発光する観察光は、光源コネクタ３２を介してユニバーサルケーブル３３、操作部２２及び挿入部２１内を挿通するグラスファイバからなる図示しないライトガイドにより観察光照射窓２７に伝送されるようになっている。
【００１８】
また、ＣＣＤカメラ２８からの撮像信号（ＣＣＤ信号）は、同じく挿入部２１、操作部２２及びユニバーサルケーブル３３内を挿通する図示しない信号線により光源コネクタ３２に伝送され、さらに光源コネクタ３２にビデオコネクタ３４を介して接続されているビデオケーブル３５によりビデオ装置４に伝送されるようになっている。
【００１９】
また、超音波観測装置５は、超音波振動子２６へパルス状の電圧信号を送信し、超音波振動子２６からの超音波エコー信号を受信するようになっており、超音波振動子２６からの超音波エコー信号は挿入部２１、操作部２２及び超音波ケーブル３６内を挿通する図示しない信号線により超音波コネクタ３７を介して超音波観測装置５に伝送され、同じく磁気センサ９からの磁場検出信号は挿入部２１、操作部２２及び超音波ケーブル３６内を挿通する図示しない信号線により超音波コネクタ３７に伝送され、さらに超音波コネクタ３７に磁場検出コネクタ３８を介して接続されている磁場検出ケーブル３９により位置検出装置１０に伝送されるようになっている。
【００２０】
ここで、超音波内視鏡２は、胃、大腸等の各臓器向けや超音波振動子の周波数が異なるものが各種あり、各種超音波内視鏡毎に磁気センサ９に対してＣＣＤカメラ２８や超音波振動子２６の座標と配向が異なる。そこで、超音波内視鏡を特定するための信号が超音波内視鏡２からプローブ識別信号として出力される。なお、プローブ識別信号の伝送路は上記磁場検出信号と同じであり、図示は省略する。
【００２１】
図３に示すように、超音波３次元画像処理装置１１は、超音波観測装置５からのエコーデータ及び位置検出装置１０からの位置方向データを記録するハードディスクや光磁気ディスクなどの大容量の記録部４１と、超音波観測装置５からのエコーデータと記録部４１が記憶したエコーデータとを切り換えて出力するエコーデータ切換スイッチ４２と、エコーデータ切換スイッチ４２からのエコーデータを座標変換する座標変換回路４３と、座標変換回路４３で座標変換されたデータを記憶する３次元メモリ４４と、３次元メモリ４４に記憶されたデータに対して３次元画像を構築する処理など各種の画像処理を施す３次元画像処理回路４５とを設けている。
【００２２】
さらに、超音波３次元画像処理装置１１は、位置検出装置１０からの位置方向データと記録部４１が記憶した位置方向データとを切り換えて出力する位置方向切換スイッチ４６と、超音波内視鏡２からのプローブ識別信号によるプローブデータを保存すると共にプローブデータに基づき磁気センサ９に対するＣＣＤカメラ２８と超音波振動子２６の座標データを生成するプローブデータ保存回路４７と、位置方向切換スイッチ４６からの位置方向データ及びプローブデータ保存回路４７からのＣＣＤカメラ２８と超音波振動子２６の座標データによりＣＣＤカメラ２８の視野位置・方向と超音波断層像の断層面の位置・方向を示す画像を生成するプローブ位置方向画像作成回路４８と、３次元画像処理回路４５からの出力画像及びプローブ位置方向画像作成回路４８の出力画像を切り換え、あるいは重畳してアナログ信号に変換する表示回路４９とを設けており、表示回路４９は、このアナログ信号を画像処理モニタ１２に出力するようになっている。
【００２３】
なお、エコーデータ切換スイッチ４２及び位置方向切換スイッチ４６は、制御回路５０からのエコーデータ切換信号及び位置方向データ切換信号により制御される。
【００２４】
（作用）
次に、このように構成された本実施の形態の超音波３次元画像処理システム１の作用について説明する。
【００２５】
超音波内視鏡２は、医師などの使用者により、被検者の生体内の、例えば胃、食道や大腸などの管腔状臓器に挿入される。
【００２６】
このとき光源装置３からの観察光は、光源コネクタ３２を介してユニバーサルケーブル３３、操作部２２及び挿入部２１内を挿通するライトガイド（図示せず）を経て、観察光照射窓２７より被検部位を照射する。
【００２７】
被検部位表面に関するＣＣＤカメラ１４からの撮像信号（ＣＣＤ信号）は、ユニバーサルケーブル３３内の信号線、光源コネクタ３２に接続するビデオコネクタ３４及びビデオケーブル３５を経て、ビデオ装置４に入力され、ビデオ装置４は撮像信号（ＣＣＤ信号）をもとに被検部位表面に関するビデオ信号を作成し、観察用モニタ７に出力する。
【００２８】
一方、ＤＣモータ３０を回転駆動することにより、フレキシブルシャフト２９及び超音波振動子２６を回転させ、この回転中、超音波振動子２６に超音波観測装置５から繰り返し送信されるパルス状の電圧信号が印加され、超音波振動子２６は生体内へ超音波を送受波しながら回転する、いわゆるラジアルスキャンを行う。
【００２９】
ラジアルスキャンにより得られた被検部位に関する超音波振動子２６からの超音波エコー信号は、超音波ケーブル３６内の信号線及び超音波コネクタ３７を経て、超音波観測装置５に入力する。
【００３０】
そして、超音波観測装置５は、超音波エコー信号に包落線検波、対数増幅、Ａ／Ｄ変換等の処理を施して、被検部位に関する断層像信号を作成し、観察用モニタ７に出力する。また、超音波エコー信号をもとに被検部位に関するデジタルのエコーデータを作成し、超音波３次元画像処理装置１１に出力する。
【００３１】
このときのエコーデータは、超音波振動子２６からの距離とラジアルスキャン回転角に対応した値、すなわち極座標に対応した値をアドレスとし、超音波エコー信号の強度をデータとして記述されるものとする。
【００３２】
観察用モニタ７は、ビデオ装置４からのビデオ信号により被検部位の光学画像を表示し、超音波観測装置５からの断層像信号により被検部位の超音波断層像を表示する。なお、光学画像と超音波断層像の表示は、図示しないキーボードやタッチパネルなどの入力手段からの入力により、あるときは切り換えられ、あるときは同時に表示される。
【００３３】
一方、磁気センサ９は、磁気ソース８が発生する磁場を検出する。そして、磁気センサ９からの磁場検出信号は、超音波ケーブル３６内の信号線、超音波コネクタ３７に接続する磁場検出コネクタ３８及び位置検出ケーブル３９を経て、位置検出装置１０に入力する。
【００３４】
そして、位置検出装置１０は、磁場検出信号をもとに磁気センサ９の磁気ソース８に対する座標（ｘ，ｙ，ｚ）と、配向［オイラー角（ψ，θ，φ）］とに関する情報を含んだデジタルの位置方向データ（ｘ，ｙ，ｚ，ψ，θ，φ）を超音波３次元画像処理装置１１に出力する。
【００３５】
超音波３次元画像処理装置１１では、超音波観測装置５からのエコーデータが、位置検出装置１０からの位置方向データをヘッダとして、記録部４１に選択的に記録される。
【００３６】
具体的には、超音波振動子２６の１回転分のエコーデータ、すなわち超音波断層像１枚を構成するのに必要な量のエコーデータ（以下、エコーデータブロック）は、そのエコーデータブロックを取得するために超音波振動子２６が１回転したときの位置方向データを、エコーデータブロックのヘッダとして記録部４１に記録されるものとする。そして、これを繰り返すことで、記録部４１には連続する複数のエコーデータブロックが記録されることになる。
【００３７】
さて、以下に超音波内視鏡２による３次元スキャンの方法について説明する。本実施の形態の３次元スキャンは、図１のように使用者が超音波内視鏡２を手で把持して、矢印の方向に（被検者から抜く方向に）動かしたり、湾曲ノブ２２ａを操作して湾曲部２４を湾曲させて、先端キャップ２３の方向を変えることで行われている。このようにすると、複数の超音波断層像が、エコーデータ切換スイッチ４２に送られると共に記録部４１に記録される。
【００３８】
次に、座標変換回路４３は、エコーデータ切換スイッチ４２から出力されるエコーデータブロックを読み出し、極座標で表現されるアドレスを３次元の直交座標で表現されるよう座標変換した３次元画像データを作成し、３次元メモリ４４は、この３次元画像データを記憶する。そして、３次元画像処理回路４５は、３次元メモリ４４より３次元画像データを読みだし、３次元画像を構築するのに必要な処理を施す。
【００３９】
また、超音波３次元画像処理装置１１では、プローブ識別信号によりプローブデータ保存回路４７は、超音波内視鏡２の磁気センサ９に対するＣＣＤカメラ２８と超音波振動子２６の位置方向データ（Δｘ，Δｙ，Δｚ，Δψ，Δθ，Δφ）をプローブ位置方向画像作成回路４８に出力する。
【００４０】
プローブ位置方向画像作成回路４８は、位置検出装置１０から送られてきた位置方向データ（ｘ，ｙ，ｚ，ψ，θ，φ）とプローブデータ保存回路４７の位置方向データ（Δｘ，Δｙ，Δｚ，Δψ，Δθ，Δφ）から、ＣＣＤカメラ２８の視野位置・方向と超音波断層像の断層面位置・方向の位置方向データ（ｘ＋Δｘ，ｙ＋Δｙ，ｚ＋Δｚ，ψ＋Δψ，θ＋Δθ，φ＋Δφ）を作成する。
【００４１】
そして、表示回路４９は、３次元画像処理回路４５の出力やプローブ位置方向画像作成回路４８の出力を切換、或いは重畳してアナログ信号に変換し、このアナログ信号を画像処理モニタ１２に出力する。
【００４２】
これにより、画像処理モニタ１２は、表示回路４９からのアナログ信号により被検部位の３次元画像を表示する。つまり、例えばプローブ位置方向画像作成回路４８の出力が選択されたときは、図４（ａ）及び（ｂ）に示すように、胃等のボディマーク６１上に超音波内視鏡マーク６２、内視鏡視野マーク６３、超音波断層面マーク６４が表示される。
【００４３】
なお、本実施の形態では、３次元画像処理回路４５を用いたが、３次元画像処理回路４５の有無には限定されない。
【００４４】
（効果）
このように本実施の形態によれば、超音波内視鏡２を使用している時に、超音波内視鏡２の先端部とＣＣＤカメラ２８の視野位置・方向と超音波断層像の断層面位置・方向を示す超音波内視鏡マーク６２、内視鏡視野マーク６３、超音波断層面マーク６４がボディマーク６１上にリアルタイムで表示されるので、医師などの使用者は、被検部位の超音波断層像が短時間で正確に得られ、また短時間で正確な３次元スキャンも容易になる。
【００４５】
図５ないし図７は本発明の第２の実施の形態に係わり、図５は超音波３次元画像処理システムの構成を示す構成図、図６は図５の超音波３次元画像処理装置の構成を示す構成図、図７は図６の超音波３次元画像処理装置の作用を説明する説明図である。
【００４６】
第２の実施の形態は、第１の実施の形態とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００４７】
（構成）
本実施の形態の超音波内視鏡装置１は、図５に示すように、第１の実施の形態で説明した構成の他に、超音波内視鏡２の操作部２２にレリーズスイッチ７１が設けられている。
【００４８】
また、超音波３次元画像処理装置１１は、図６に示すように、第１の実施の形態で説明した構成の他に、日時データを発生するクロック回路７２が設けられており、記録部４１にクロック回路７２からの日時データと制御回路５０からの記録制御信号が出力されるようになっている。なお、記録制御信号の伝送路は磁場検出信号と同じであり、図示は省略する。
【００４９】
その他の構成は第１の実施の形態と同じである。
【００５０】
（作用）
医師等の使用者は、被検者の生体内に超音波内視鏡２を挿入し、被検部位を診断及び穿刺や治療等の処置をおこなう。そして、その処置点を経過観察等で超音波内視鏡２を再挿入再観察が予想されるとき等の記録をしたい時に、レリーズスイッチ７１を操作する。レリーズスイッチ７１の操作に応動した記録制御信号によって、記録部４１にエコーデータ及び位置方向データがクロック回路７２で発生する日時データと共に記録される。
【００５１】
その他の作用は第１の実施の形態と同じである。
【００５２】
（効果）
本実施の形態では第１の実施の形態の効果に加え、再挿入時に、超音波３次元画像処理装置１１に設けられた図示しないスイッチを押し記録再生操作を行うことによって、図７に示すように、リアルタイムで超音波内視鏡２の先端部とＣＣＤカメラ２８の視野位置・方向と超音波断層像の断層面位置・方向を示す超音波内視鏡マーク６２、内視鏡視野マーク６３、超音波断層面マーク６４を表示すると共に、記録された処置点を示す超音波内視鏡マーク８１、記録再生した内視鏡視野マーク８２、記録再生した超音波断層面マーク８３と記録した日時データ８４が表示されるので、処置点を短時間で確実に診断や再処置できる。
【００５３】
なお、超音波内視鏡２が、例えば図４（ａ）で示した噴門や幽門等の特徴的な部位を通過するときにレリーズスイッチ７１を操作し位置方向リセット操作を行うようにしてもよい。
【００５４】
この場合、位置方向リセット操作を行うことによって、リセット操作を行った特徴的な部位を基準位置として、その後超音波内視鏡２を移動した時は、基準位置からの位置方向が表示される。したがって、処置点により近い位置に基準位置を設定できるので、正確な処置点位置方向を求めることができる。また、再挿入時も、より短時間で確実に処置点に到達できる。
【００５５】
［付記］
（付記項１）  体内に照明光を照射して前記体内からの光学像を撮像する光学像撮像手段と、
前記体内の被検部に超音波を照射して前記被検部からの反射波を受信する超音波受信手段と、
前記超音波受信手段からの反射波により前記体内被検部の断層像を作成する断層像作成手段と、
前記光学像撮像手段の周囲に位置に固有な磁場を発生させる磁場発生手段と、
前記磁場発生手段により発生された前記磁場から前記磁場発生手段との相対的位置座標及び傾斜角を特定するための検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づき前記光学像撮像手段の視野位置・方向と前記断層像の断層面位置・方向を示す画像を生成する位置方向画像生成手段と
を備え、
前記磁場発生手段と前記検出手段のうち少なくとも一方と前記超音波受信手段と前記光学像撮像手段とが所定の空間的位置に配置される
ことを特徴とする超音波画像診断装置。
【００５６】
（付記項２）  体内に照明光を照射して前記体内からの光学像を撮像する光学像撮像手段と、
前記体内の被検部に超音波を照射して前記被検部からの反射波を受信する超音波受信手段と、
前記超音波受信手段からの反射波により前記体内被検部の断層像を作成する断層像作成手段と、
前記光学像撮像手段の周囲に位置に固有な磁場を発生させる磁場発生手段と、
前記磁場発生手段により発生された前記磁場から前記磁場発生手段との相対的位置座標及び傾斜角を特定するための検出手段と、
前記検出手段を制御する制御手段と、
前記制御手段を操作する操作手段と、
前記操作手段の操作に応じて前記検出手段の検出結果を記録する記録手段と、
前記検出手段の検出結果に基づき前記光学像撮像手段の視野位置・方向と前記断層像の断層面位置・方向を示す画像を生成する位置方向画像生成手段と
を備え、
前記磁場発生手段と前記検出手段のうち少なくとも一方と前記超音波受信手段と前記光学像撮像手段とが所定の空間的位置に配置される
ことを特徴とする超音波画像診断装置。
【００５７】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の超音波画像診断装置によれば、磁場発生手段と検出手段のうち少なくとも一方と超音波受信手段と光学像撮像手段とが所定の空間的位置に配置され、検出手段が磁場発生手段により発生された磁場から磁場発生手段との相対的位置座標及び傾斜角を特定し、位置方向画像生成手段が検出手段の検出結果に基づき光学像撮像手段の視野位置・方向と断層像の断層面位置・方向を示す画像を生成するので、生体内に超音波内視鏡を挿入したときに、光学像撮像手段の視野位置・方向と超音波断層像の断層面位置・方向を表示し、超音波内視鏡先端位置・方向を簡単かつ正確に認識することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る超音波３次元画像処理システムの構成を示す構成図
【図２】図１の超音波内視鏡の先端構成を示す構成図
【図３】図１の超音波３次元画像処理装置の構成を示す構成図
【図４】図３の超音波３次元画像処理装置の作用を説明する説明図
【図５】本発明の第２の実施の形態に係る超音波３次元画像処理システムの構成を示す構成図
【図６】図５の超音波３次元画像処理装置の構成を示す構成図
【図７】図６の超音波３次元画像処理装置の作用を説明する説明図
【符号の説明】
１…超音波３次元画像処理システム
２…超音波内視鏡
３…光源装置
４…ビデオ装置
５…超音波観測装置
７…観察用モニタ
８…磁気ソース
９…磁気センサ
１０…位置検出装置
１１…超音波３次元画像処理装置
１２…画像処理モニタ
２１…挿入部
２２…操作部
２２ａ…湾曲ノブ
２３…先端キャップ
２４…湾曲部
２５…軟性部
２６…超音波振動子
２７…観察光照射窓
２８…ＣＣＤカメラ
２９…フレキシブルシャフト
３０…ＤＣモータ
４１…記録部
４２…エコーデータ切換スイッチ
４３…座標変換回路
４４…３次元メモリ
４５…３次元画像処理回路
４６…位置方向切換スイッチ
４７…プローブデータ保存回路
４８…プローブ位置方向画像作成回路
４９…表示回路
５０…制御回路
【図１】
0004248615.tif 000002
【図２】
0004248615.tif 000003
【図３】
0004248615.tif 000004
【図４】
0004248615.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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