(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
供給された塗料を噴霧する回転霧化頭と、該回転霧化頭に接続されエアの供給により回転するエアモータと、該エアモータの回転数を検出する回転数検出器と、前記エアモータにエアを供給するエア源と、該エア源から供給されたエア圧を電気量に応じて調整する電空変換器と、前記回転数検出器による検出回転数が入力されることにより、この検出回転数と予め設定された目標回転数との回転数差を減少させるように該電空変換器に出力する電気量を制御し前記エア圧をフィードバック制御する制御装置とからなる回転霧化頭型塗装装置において、
前記制御装置は、任意の目標回転数と塗料の吐出量とが入力されたときに、前記吐出量の塗料が供給された状態でエアモータが前記目標回転数の近くで安定的に回転駆動するのに必要な電気量の値を定常値として演算する定常値演算手段を備え、
前記制御装置は、大きな噴霧パターンで塗装を行なうときには、前記塗料の吐出量を増加させると共に前記目標回転数を上昇させ、小さい噴霧パターンで塗装を行なうときには、前記塗料の吐出量を減少させると共に前記目標回転数を低下させる構成とし、
前記制御装置は、
前記目標回転数と塗料の吐出量とのうち少なくともいずれか一方を変更したときに、この変更後の目標回転数と塗料の吐出量とに基づいて該定常値演算手段を用いて新たな定常値を算出し、
小さな噴霧パターンから大きな噴霧パターンに変更することによって、変更前の目標回転数よりも変更後の目標回転数の方が高いときには、前記エアモータの回転数が変更後の目標回転数よりも高くなるように前記新たな定常値よりもエア圧が高くなる電気量を前記電空変換器に出力し、
大きな噴霧パターンから小さな噴霧パターンに変更することによって、変更前の目標回転数よりも変更後の目標回転数の方が低いときには、前記エアモータの回転数が変更後の目標回転数よりも低くなるように前記新たな定常値よりもエア圧が低くなる電気量を前記電空変換器に出力する構成としたことを特徴とする回転霧化頭型塗装装置。
【請求項２】
前記定常値演算手段は、目標回転数と塗料の吐出量とに加えて、塗料の粘性係数と塗料の比重とに基づいて、前記電気量の定常値を演算する構成としてなる請求項１に記載の回転霧化頭型塗装装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記検出回転数が前記目標回転数に達した後は、前記回転数差に基づくフィードバック制御を行う構成としてなる請求項１または２に記載の回転霧化頭型塗装装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記塗料の供給を中断するときには、その後に塗料の供給を再開するときの目標回転数と同じ値の目標回転数を設定する構成としてなる請求項１，２または３に記載の回転霧化頭型塗装装置。
【請求項５】
前記制御装置は、広い塗装領域を塗装するときには、前記大きな噴霧パターンで塗装を行ない、狭い塗装領域を塗装するときには、前記小さい噴霧パターンで塗装を行なう構成としてなる請求項１，２，３または４に記載の回転霧化頭型塗装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車の車体等の被塗物を塗装するのに用いて好適な回転霧化頭型塗装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、回転霧化頭型塗装装置として、回転霧化頭に接続されたエアモータと、該エアモータの回転数を検出する回転数検出器と、前記エアモータに駆動用のエアを供給するエア源と、該エア源から供給されたエア圧を電気量に応じて調整する電空変換器と、検出回転数と目標回転数とに基づいて該電空変換器に出力する電気量を制御する制御装置とを備えたものが知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１９２０２２号公報
【０００４】
このような従来技術による回転霧化頭型塗装装置では、制御装置を用いて検出回転数と目標回転数との回転数差を減少させるように電空変換器に出力する電気量を調整し、エアモータのフィードバック制御を行っていた。これにより、従来技術では、例えば３０００〜１０００００ｒｐｍ程度の目標回転数に対して±５％程度の範囲内でエアモータを駆動し、回転霧化頭を高速回転させると共に、この状態で回転霧化頭に塗料を供給していた。この結果、回転霧化頭に供給された塗料は、回転霧化（遠心霧化）されて塗料粒子を形成すると共に、該塗料粒子は、回転霧化頭や外部電極等を通じて帯電し、塗装装置から被塗物に向けて静電界に沿って飛行して被塗物に塗着する構成となっていた。
【０００５】
ところで、上述した従来技術による回転霧化頭型塗装装置では、回転霧化頭の駆動源として電動モータではなく、エアモータを使用している。この理由は、（１）駆動源が絶縁性の高い圧縮空気であるから高電圧印加部となるモータの絶縁を容易に確保することができ、（２）構造が比較的簡単なため小型化、低コスト化が容易で、維持修理費も安価であり、（３）揮発引火性を有する有機溶剤、塗料がモータ内に侵入しても発火の危険性がない等の利点によるものである。
【０００６】
しかし、エアモータは比較的トルクが小さいから、例えば塗料の供給、停止を切り換えたときには、回転霧化頭（エアモータ）に加わる負荷が変化し、エアモータの回転数が変動する。このとき、回転霧化頭の回転数が高いと塗料粒子の粒径が小さく、回転数が低いと塗料粒子の粒径が大きくなる。ここで、塗料粒子の粒径は塗装の仕上がり性に大いに影響するから粒径を一定に保持する必要がある。これに対し、回転霧化頭の回転数は、塗料の供給、停止の切り換えに伴って変化するから、このような切り換え動作時に、塗料粒子の粒径を所望の値に設定することができず、塗装品質を損なうという問題がある。
【０００７】
特に、近年の自動車車体の外面塗装等では、塗装装置は、車体の形状に合わせて車体１台あたり数十回程度の塗料の供給、停止を繰り返している。また、塗装産業界からの要請により、高比重で高粘性な不揮発成分量の多い塗料を用いて、かつ高吐出量で塗装を行う傾向がある。この結果、塗料の供給、停止等に伴う回転数の変動幅が大きくなり、目標回転数から逸脱している時間が長時間（例えば７〜１０秒程度）になっている。これに加え、車体１台あたりで数十回も回転数変動が生じることになるから、回転数変動に伴う塗料粒子の粒径のばらつきが塗装品質に対して非常に大きな影響を与えている。
【０００８】
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、塗料の供給、停止等の各種の条件が切り換わるときでも、エアモータの回転数を速やかに目標回転数に設定することができ、塗装品質を高めることができる回転霧化頭型塗装装置を提供することにある。
【発明の開示】
【０００９】
上述した課題を解決するため、本発明は、供給された塗料を噴霧する回転霧化頭と、該回転霧化頭に接続されエアの供給により回転するエアモータと、該エアモータの回転数を検出する回転数検出器と、前記エアモータにエアを供給するエア源と、該エア源から供給されたエア圧を電気量に応じて調整する電空変換器と、前記回転数検出器による検出回転数が入力されることにより、この検出回転数と予め設定された目標回転数との回転数差を減少させるように該電空変換器に出力する電気量を制御し前記エア圧をフィードバック制御する制御装置とからなる回転霧化頭型塗装装置に適用される。
【００１０】
そして、請求項１の発明が採用する構成の特徴は、前記制御装置は、任意の目標回転数と塗料の吐出量とが入力されたときに、前記吐出量の塗料が供給された状態でエアモータが前記目標回転数の近くで安定的に回転駆動するのに必要な電気量の値を定常値として演算する定常値演算手段を備え、前記制御装置は、大きな噴霧パターンで塗装を行なうときには、前記塗料の吐出量を増加させると共に前記目標回転数を上昇させ、小さい噴霧パターンで塗装を行なうときには、前記塗料の吐出量を減少させると共に前記目標回転数を低下させる構成とし、前記制御装置は、前記目標回転数と塗料の吐出量とのうち少なくともいずれか一方を変更したときに、この変更後の目標回転数と塗料の吐出量とに基づいて該定常値演算手段を用いて新たな定常値を算出し、小さな噴霧パターンから大きな噴霧パターンに変更することによって、変更前の目標回転数よりも変更後の目標回転数の方が高いときには、前記エアモータの回転数が変更後の目標回転数よりも高くなるように前記新たな定常値よりもエア圧が高くなる電気量を前記電空変換器に出力し、大きな噴霧パターンから小さな噴霧パターンに変更することによって、変更前の目標回転数よりも変更後の目標回転数の方が低いときには、前記エアモータの回転数が変更後の目標回転数よりも低くなるように前記新たな定常値よりもエア圧が低くなる電気量を前記電空変換器に出力する構成としたことにある。
【００１１】
このように構成したことにより、噴霧パターンの大きさに応じて目標回転数や塗料の吐出量が切り換わったときでも、エアモータを目標回転数の近傍で回転駆動させて速やかに定常状態に収束させることができる。この結果、噴霧パターンが切り換わるときでも、所望の粒径をもった塗料粒子を被塗物に向けて噴霧することができ、塗装品質を高めることができる。
【００１２】
また、請求項１の発明では、制御装置は、大きな噴霧パターンで塗装を行なうときには、塗料の吐出量を増加させると共に目標回転数を上昇させ、小さい噴霧パターンで塗装を行なうときには、塗料の吐出量を減少させると共に目標回転数を低下させる構成とした。このため、塗料の噴霧パターンの大小に拘わらず塗料粒子の粒径をほぼ一定に保持することができ、塗装の仕上がり性を一定にして塗装品質を高めることができる。
【００１３】
さらに、請求項１の発明では、制御装置は、小さな噴霧パターンから大きな噴霧パターンに変更することによって、変更前の目標回転数よりも変更後の目標回転数の方が高いときには、エアモータの回転数が変更後の目標回転数よりも高くなるように定常値よりもエア圧が高くなる電気量を電空変換器に出力する。また、制御装置は、大きな噴霧パターンから小さな噴霧パターンに変更することによって、変更前の目標回転数よりも変更後の目標回転数の方が低いときには、エアモータの回転数が変更後の目標回転数よりも低くなるように定常値よりもエア圧が低くなる電気量を電空変換器に出力する。
【００１４】
このように構成したことにより、エアモータの回転数の昇降に応じて、エアモータに加えるエア圧を定常状態に比べて増減させることができる。これにより、必要以上に目標回転数を超えて回転数が増減するオーバーシュートの発生を抑制しつつ、エアモータを速やかに目標回転数に到達させることができ、噴霧パターンの切り換えに伴うタイムラグを低減することができる。
【００１５】
請求項２の発明では、前記定常値演算手段は、目標回転数と塗料の吐出量とに加えて、塗料の粘性係数と塗料の比重とに基づいて、前記電気量の定常値を演算する構成としている。
【００１６】
これにより、塗料の粘性係数や比重に応じて回転霧化頭に加わる負荷が変化するときでも、エアモータを速やかに定常状態で回転駆動させることができる。
【００１７】
請求項３の発明では、前記制御装置は、前記検出回転数が前記目標回転数に達した後は、前記回転数差に基づくフィードバック制御を行う構成としている。
【００１８】
これにより、目標回転数が変更された直後には電空変換器に定常値よりも増減した電気量を出力してエアモータの回転数を速やかに目標回転数に到達させることができると共に、目標回転数に到達した後には、回転数差に基づくフィードバック制御を行ってエアモータの回転数を目標回転数付近で保持することができる。
【００１９】
請求項４の発明では、前記制御装置は、前記塗料の供給を中断するときには、その後に塗料の供給を再開するときの目標回転数と同じ値の目標回転数を設定する構成としている。
【００２０】
これにより、塗料の供給を中断している間に次工程で塗料の供給を再開するときに必要となる回転数で予めエアモータを回転駆動させることができ、塗料の供給を再開したときの回転数の変動を少なくし、塗装条件の切り換えに伴うタイムラグを低減することができる。
【００２１】
請求項５の発明では、前記制御装置は、広い塗装領域を塗装するときには、前記大きな噴霧パターンで塗装を行ない、狭い塗装領域を塗装するときには、前記小さい噴霧パターンで塗装を行なう構成としている。
【００２２】
これにより、広い塗装領域では回転霧化頭の回転数を上昇させることによって塗料の噴霧パターンを大きくした状態で塗装することができる。一方、狭い塗装領域では回転霧化頭の回転数を低下させることによって塗料の噴霧パターンを小さくした状態で塗装することができる。このとき、塗装領域の広狭に応じて塗料の噴霧パターンを大小させるのに対し、目標回転数の上昇、低下に応じて塗料の吐出量を増加、減少させるから、塗料の噴霧パターンの大小に拘わらず塗料粒子の粒径をほぼ一定に保持することができ、塗装の仕上がり性を一定にして塗装品質を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態による回転霧化頭型塗装装置を、添付図面に従って詳細に説明する。
【００２４】
まず、図１ないし図６は本発明の第１の実施の形態を示し、図において、１はアース電位にある被塗物（図示せず）に向けて塗料を噴霧する塗装機で、該塗装機１は、後述するカバー２、エアモータ３、回転霧化頭４等によって構成されている。
【００２５】
２はエアモータ３、高電圧発生器９等を覆うように設けられた円筒状のカバーで、該カバー２は、その内周側にエアモータ３を収容するモータ収容空間２Ａが形成されている。
【００２６】
３はカバー２のモータ収容空間２Ａ内に収容されたエアモータで、該エアモータ３は、モータハウジング３Ａと、該モータハウジング３Ａ内に静圧エア軸受３Ｂを介して回転可能に支持された中空の回転軸３Ｃと、該回転軸３Ｃの基端側に固定されたエアタービン３Ｄとによって構成されている。そして、エアモータ３は、エア供給通路３Ｅを通じてエアタービン３Ｄにエアを供給することにより、回転軸３Ｃと回転霧化頭４を、例えば３０００〜１０００００ｒｐｍで高速回転させるものである。
【００２７】
４はエアモータ３の回転軸３Ｃ先端側に取付けられた回転霧化頭で、該回転霧化頭４は、例えば金属材料または導電性の樹脂材料によって形成され、エアモータ３によって高速回転された状態で後述のフィードチューブ６を通じて塗料を供給することにより、その塗料を遠心力によって周縁から噴霧する。
【００２８】
５は回転霧化頭４を囲繞するようにカバー２の先端側に設けられたシェーピングエアリングで、該シェーピングエアリング５には、シェーピングエアを回転霧化頭４から噴霧される塗料に向けて噴出する複数個のエア吐出孔５Ａが穿設されている。
【００２９】
６は回転軸３Ｃ内に挿通して設けられたフィードチューブで、該フィードチューブ６の先端側は、回転軸３Ｃの先端から突出して回転霧化頭４内に延在している。また、フィードチューブ６内には、塗料通路６Ａとシンナ通路６Ｂが設けられ、これらの通路６Ａ，６Ｂは、塗料供給源７に対してギアポンプ８を介して接続されている。ここで、塗料供給源７は色替弁装置（ＣＣＶ）と呼ばれるもので、各色の塗料や洗浄流体としてのシンナ等を吐出する。また、ギアポンプ８は、１回転当りの吐出量が一定な容積型ポンプであり、回転数に応じて塗料等の供給量（吐出量）を所望の値に設定することができる。これにより、ギアポンプ８は、フィードチューブ６を通じて回転霧化頭４に対して所定の供給量となった塗料、シンナ等を供給する。
【００３０】
９はカバー２の基端側に内臓された高電圧発生器で、該高電圧発生器９は、複数のコンデンサ、ダイオード（いずれも図示せず）からなる多倍圧整流回路（所謂、コッククロフト回路）によって構成され、例えばＤＣ−３０〜−１２０ｋＶの高電圧を発生する。そして、高電圧発生器９は、エアモータ３、回転霧化頭４を通じて塗料に直接的に高電圧を帯電させている。
【００３１】
１０はエアモータ３の回転数を検出する回転数検出器で、該回転数検出器１０は、例えばガラス材料や合成樹脂材料のファイバによって形成された光ファイバケーブル１０Ａと、該光ファイバケーブル１０Ａに接続された光電変換器１０Ｂとによって構成されている。また、光ファイバケーブル１０Ａは、その基端側が光電変換器１０Ｂに接続されると共に、先端側がエアモータ３のエアタービン３Ｄ近傍に伸長している。そして、光電変換器１０Ｂは、光ファイバケーブル１０Ａを通じてエアタービン３Ｄに光を投光すると共に、該エアタービン３Ｄからの反射光を用いてエアモータ３の回転数に応じた信号を出力するものである。
【００３２】
１１はエアモータ３にエアを供給するエア源で、該エア源１１は、後述の電空変換器１２を通じてエアモータ３のエアタービン３Ｄに向けて高圧のエアを供給している。
【００３３】
１２はエア源１１から供給されたエア圧を後述する回転コントローラ１３から入力された電気量としての電流に応じて調整する電空変換器を示している。この電空変換器１２は、後述する回転コントローラ１３に接続され、該回転コントローラ１３から例えば４〜２０ｍＡ程度となる入力電流値ｉの電流が入力される。これにより、電空変換器１２は、入力電流値ｉに応じてエアモータ３に供給するエア圧を設定している。なお、電空変換器１２に入力される電気量は、電流に限らず、例えば電圧、抵抗等であってもよい。
【００３４】
１３は主制御盤１６と共に制御装置を構成する回転コントローラで、該回転コントローラ１３は、エアモータ３の回転数に応じてエアモータ３に供給するエア圧を制御している。この回転コントローラ１３は、コントロールユニット１４と、該コントロールユニット１４から出力されるデジタル信号をアナログ信号の入力電流値ｉに変換するＤ／Ａ変換器１５とによって構成されている。そして、コントロールユニット１４は記憶部１４Ａを有し、該記憶部１４Ａには後述するように図３に示す回転データ選択処理テーブル１７と図４に示す回転数制御処理のプログラム等が格納されている。
【００３５】
また、コントロールユニット１４は、回転数検出器１０、主制御盤１６に接続されると共に、Ｄ／Ａ変換器１５を介して電空変換器１２に接続されている。そして、回転コントローラ１３は、記憶部１４Ａに格納されたプログラムに基づいて、主制御盤１６によって設定された目標回転数Ｎ0と回転数検出器１０によって検出された検出回転数Ｎ1とを比較し、これらが一致するように電空変換器１２の入力電流値ｉを増減させる。これにより、回転コントローラ１３は、エアモータ３に供給するエア圧、即ち回転数をフィードバック制御している。
【００３６】
また、回転コントローラ１３は、後述するように図４に示すプログラムに基づいて、変更前の目標回転数Ｎ0よりも変更後の目標回転数Ｎ0の方が高いときには、回転データ選択処理テーブル１７の定常値ｉsよりもエア圧が例えば１０％高くなる入力電流値ｉを電空変換器１２に出力する。一方、回転コントローラ１３は、変更前の目標回転数Ｎ0よりも変更後の目標回転数Ｎ0の方が低いときには、回転データ選択処理テーブル１７の定常値ｉsよりもエア圧が例えば１０％低くなる入力電流値ｉを電空変換器１２に出力する構成としている。
【００３７】
ここで、主制御盤１６は、例えば被塗物の形状等に応じて噴霧パターンを大，小させるために目標回転数Ｎ0を上昇、低下させる。このとき、主制御盤１６は、目標回転数Ｎ0の上昇、低下と一緒に塗料の吐出量Ｑ0も増加、減少させる。また、主制御盤１６は、被塗物の形状等に応じて塗料のＯＮ、ＯＦＦのタイミングが予め設定されている。そして、主制御盤１６は、塗料の供給を中断（塗料ＯＦＦ）するときの目標回転数Ｎ0を、その後に塗料の供給を再開（塗料ＯＮ）するときの目標回転数Ｎ0と同じ値に設定する機能を有している。
【００３８】
１７はコントロールユニット１４の記憶部１４Ａに格納された定常値演算手段としての回転データ選択処理テーブルを示している。この回転データ選択処理テーブル１７は、目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0とによって決められた入力電流値ｉの定常値ｉ00〜ｉmnとして格納している。このとき、定常値ｉ00〜ｉmnは、図３に示すように、例えば目標回転数Ｎ0を５０００〜１０００００ｒｐｍにわたる値に設定すると共に、塗料の吐出量Ｑ0を１００〜１０００ｃｃ／ｍｉｎにわたる値に設定したときに、目標回転数Ｎ0に対して±５％程度の範囲内でエアモータ３が安定的に回転駆動した状態（定常状態）に保持し、この定常状態で入力電流値ｉを実測した値である。このため、定常値ｉ00〜ｉmnは、目標回転数Ｎ0が高くなるに従って、エア圧が高くなる値（大きな値）となっている。また、目標回転数Ｎ0が同じ値であっても、塗料の吐出量Ｑ0が増加するに従って、エア圧が高くなる値（大きな値）となっている。そして、回転データ選択処理テーブル１７は、目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0が入力されると、この入力された目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0とに応じた定常値ｉsを選択（算出）して出力するものである。
【００３９】
本実施の形態による回転霧化頭型塗装装置は上述のような構成を有するもので、次に回転コントローラ１３によるエアモータ３の回転数制御処理について図１ないし図４を参照しつつ説明する。
【００４０】
まず、図４中のステップ１では、主制御盤１６から目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0（供給量）とを読込み、ステップ２では、回転数検出器１０から検出回転数Ｎ1を読込む。
【００４１】
次に、ステップ３では、目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0とが以前の設定値と変更されているか否かを判定する。そして、ステップ３で「ＹＥＳ」と判定したときには、目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0とのうち少なくともいずれか一方が変更されているから、エアモータ３に供給するエア圧を変更するためにステップ４に移行する。
【００４２】
そして、ステップ４では、記憶部１４Ａに記憶された図３に示す回転データ選択処理テーブル１７中の定常値ｉ00〜ｉmnの中から目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0とに対応した定常値ｉsを選択する。
【００４３】
このとき、回転データ選択処理テーブル１７には、例えば目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0とをある値に設定した場合に、このときの目標回転数Ｎ0に対して±５％程度の範囲内でエアモータ３が回転駆動した状態で電空変換器１２に入力される入力電流値ｉを実測した値（定常値ｉ00〜ｉmn）が格納されている。このため、ステップ４では、変更後の目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0でエアモータ３が定常状態で回転駆動する定常値ｉsが選択される。
【００４４】
次に、ステップ５では、変更後の目標回転数Ｎ0が変更前の値と同じか否かを判定する。そして、ステップ５で「ＹＥＳ」と判定したときには、目標回転数Ｎ0は変化していない（塗料の吐出量Ｑ0だけが変化した）から、ステップ６に移って電空変換器１２への入力電流値ｉを定常値ｉsに設定し、ステップ１に移行する。
【００４５】
一方、ステップ５で「ＮＯ」と判定したときには、ステップ７に移って目標回転数Ｎ0が変更前よりも増加したか否かを判定する。そして、ステップ７で「ＹＥＳ」と判定したときには、目標回転数Ｎ0が変更前よりも増加しているから、エアモータ３の回転数を速やかに上昇させる必要がある。このため、定常状態よりもエア圧を高くしてエアモータ３の回転数が定常状態よりも上昇するように、ステップ８に移って電空変換器１２への入力電流値ｉを定常値ｉsよりも大きな値（例えば１０％増加させた値）に設定し、ステップ１以降の処理を繰返す。
【００４６】
一方、ステップ７で「ＮＯ」と判定したときには、目標回転数Ｎ0が変更前よりも減少しているから、エアモータ３の回転数を速やかに低下させる必要がある。このため、定常状態よりもエア圧を低くしてエアモータ３の回転数が定常状態よりも低下するように、ステップ９に移って電空変換器１２への入力電流値ｉを定常値ｉsよりも小さな値（例えば１０％減少させた値）に設定し、ステップ１以降の処理を繰返す。
【００４７】
これに対し、ステップ３で「ＮＯ」と判定したときには、目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0は、前回変更された値と同じ値に保持されている。そこで、ステップ１０に移行して、目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0が前回変更された後に、検出回転数Ｎ1が目標回転数Ｎ0に到達したか否かを判定する。具体的には、ステップ１０では、ステップ３で「ＹＥＳ」と判定した後に、検出回転数Ｎ1が目標回転数Ｎ0の±５％の範囲内の値に到達したことが１回以上あるか否かを判定している。
【００４８】
そして、ステップ１０で「ＮＯ」と判定したときには、目標回転数Ｎ0、塗料の吐出量Ｑ0が変更された直後で検出回転数Ｎ1が目標回転数Ｎ0に到達していない過渡状態だから、電空変換器１２への入力電流値ｉ（エア圧）は現在の状態（定常値ｉsに基づく値に設定された状態）を維持してステップ１以降の処理を繰返す。
【００４９】
一方、ステップ１０で「ＹＥＳ」と判定したときには、検出回転数Ｎ1が目標回転数Ｎ0に到達して過渡状態が終了しているから、ステップ１１に移って目標回転数Ｎ0と検出回転数Ｎ1との回転数差ΔＮを演算する。次に、ステップ１２では、回転数差ΔＮの絶対値が目標回転数Ｎ0の５％の範囲内か否かを判定する。そして、ステップ１２で「ＹＥＳ」と判定したときには、検出回転数Ｎ1は目標回転数Ｎ0に近い値となっているから、電空変換器１２への入力電流値ｉ（エア圧）は現在の状態を維持してステップ１以降の処理を繰返す。
【００５０】
一方、ステップ１２で「ＮＯ」と判定したときには、検出回転数Ｎ1は目標回転数Ｎ0と異なる値となっているから、ステップ１３に移って電空変換器１２の入力電流値ｉを回転数差ΔＮに基づいて、検出回転数Ｎ1を目標回転数Ｎ0に近付けるように増減させ、エアモータ３に供給するエア圧を変化（増減）させる。その後、ステップ１に戻り、以降の処理を繰返す。
【００５１】
本実施の形態による回転霧化頭型塗装装置は、上述のような構成を有するもので、次にその作動について説明する。
【００５２】
塗装機１は、エアモータ３によって回転霧化頭４を高速回転させ、この状態でフィードチューブ６を通じて回転霧化頭４に塗料を供給する。これにより、塗装機１は、回転霧化頭４が回転するときの遠心力によって塗料を微粒化して噴霧すると共に、シェーピングエアリング５を通じてシェーピングエアを供給することによって噴霧パターンを制御しつつ塗料粒子を被塗物に塗着させる。
【００５３】
ここで、主制御盤１６は、例えば被塗物の形状等に応じて噴霧パターンを大，小させるため目標回転数Ｎ0を上昇、低下させる。このとき、塗料の吐出量Ｑ0は変化させず、目標回転数Ｎ0だけを変化させたときには、エアモータ３の回転数が高いときには塗料粒子の粒径が小さく、エアモータ３の回転数が低いときには塗料粒子の粒径が大きくなり、目標回転数Ｎ0に応じて塗料粒子の粒径が変化してしまう。このように塗料粒子の粒径が変化したときには、塗装の仕上がり性が劣化し、塗装品質が低下してしまう。このため、主制御盤１６は、目標回転数Ｎ0の昇降と一緒に塗料の吐出量Ｑ0も増減させる。また、主制御盤１６は、塗料のＯＮ、ＯＦＦのタイミング（塗料の供給、停止のタイミング）も予め設定されている。
【００５４】
このとき、目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0との値は、一対をなして同じタイミングで設定されるが、塗料のＯＮ、ＯＦＦのタイミングは必ずしも同じタイミングで設定されるものではない。塗料ＯＦＦ時は、次のタイミングの塗料ＯＮに相当する目標回転数Ｎ0に予め設定し、設定の切換時に生ずるエアモータ３の負荷の変動による実際の回転数（実回転数）との落差を軽減する構成となっている。また、この各設定の切換タイミングは、搬送される被塗物の各塗装部位と塗装機１との相対位置が一致するように、予め時間経過を考慮して設定されている。
【００５５】
そこで、次に目標回転数Ｎ0を低下、上昇させた場合について、回転コントローラ１３、エアモータ３等の作動を詳述する。
【００５６】
まず、変更前に比べて変更後の目標回転数Ｎ0が低下した場合について説明する。
【００５７】
目標回転数Ｎ0、塗料の吐出量Ｑ0が、図５中の例えばａ状態からｂ状態に変更されるとする。具体的には、目標回転数Ｎ0が４００００ｒｐｍから２００００ｒｐｍに低下し、塗料の吐出量Ｑ0が４００ｃｃ／ｍｉｎから１５０ｃｃ／ｍｉｎに低下したものとする。この場合、変更前（ａ状態）に比べて変更後（ｂ状態）の目標回転数Ｎ0は低下する。そこで、回転コントローラ１３は、図４に示す回転データ選択処理テーブル１７から変更後の目標回転数Ｎ0、塗料の吐出量Ｑ0に基づく定常値ｉsを選択（演算）し、該定常値ｉsよりも例えば１０％程度小さい値となった入力電流値ｉを電空変換器１２に向けて出力する。これにより、エアモータ３にはエア源１１から入力電流値ｉに対応したエア圧が供給され、エアモータ３の実回転数Ｎ（検出回転数Ｎ1）は、図６中に実線で示すように速やかに低下して変更後の目標回転数Ｎ0に到達する。また、エアモータ３には定常状態に近いエア圧が供給されているから、その後のフィードバック制御によって速やかに目標回転数Ｎ0付近でエアモータ３を回転駆動することができる。
【００５８】
次に、変更前に比べて変更後の目標回転数Ｎ0が上昇した場合について説明する。
【００５９】
目標回転数Ｎ0、塗料の吐出量Ｑ0が、図５中の例えばｂ状態からｃ状態に変更されるとする。具体的には、目標回転数Ｎ0が２００００ｒｐｍから３００００ｒｐｍに上昇し、塗料の吐出量Ｑ0が１５０ｃｃ／ｍｉｎから０ｃｃ／ｍｉｎに低下したものとする。
【００６０】
ここで、ｃ状態では、塗料の供給を中断する塗料ＯＦＦ時となっている。このため、ｃ状態の目標回転数Ｎ0は、次のタイミングの塗料ＯＮ時（塗料の供給を再開したとき）に相当する目標回転数Ｎ0として、ｃ状態に続くｄ状態での値（例えば３００００ｒｐｍ）に予め設定されている。
【００６１】
この場合、変更前（ｂ状態）に比べて変更後（ｃ状態）の目標回転数Ｎ0は上昇する。そこで、回転コントローラ１３は、図４に示す回転データ選択処理テーブル１７から変更後の目標回転数Ｎ0、塗料の吐出量Ｑ0に基づく定常値ｉsを選択すると共に、該定常値ｉsよりも例えば１０％程度大きな値となった入力電流値ｉを電空変換器１２に向けて出力する。これにより、エアモータ３にはエア源１１から入力電流値ｉに対応したエア圧が供給され、エアモータ３の実回転数Ｎは、図６中に実線で示すように速やかに上昇して変更後の目標回転数Ｎ0に到達する。また、エアモータ３には定常状態に近いエア圧が供給されているから、その後のフィードバック制御によって速やかに目標回転数Ｎ0付近でエアモータ３を回転駆動することができる。
【００６２】
これに対し、比較例として、従来技術のように目標回転数Ｎ0と検出回転数Ｎ1との回転数差ΔＮだけを用いてエアモータ３の回転駆動を制御した場合について、エアモータ３の実回転数Ｎ′の時間変化を図６中に二点鎖線で示す。
【００６３】
この比較例では、例えば目標回転数Ｎ0が低下したとき（ａ状態からｂ状態への変更）でも、エアモータ３の実回転数Ｎ′が十分に追従せず、実回転数Ｎ′が目標回転数Ｎ0まで低下するのが遅れることがある。また、例えば目標回転数Ｎ0が上昇したとき（ｂ状態からｃ状態への変更）には、エアモータ３の実回転数Ｎ′が目標回転数Ｎ0を大きく超えて上昇してしまうことがある。
【００６４】
また、目標回転数Ｎ0を変更しない場合でも、塗料の吐出量Ｑ0を変更したとき（例えばｃ状態からｄ状態への変更）には、従来技術では回転霧化頭４の負荷が変更されるから、目標回転数Ｎ0に対してエアモータ３の実回転数Ｎ′が変動してしまうことがあった。この結果、エアモータ３の実回転数Ｎ′が目標回転数Ｎ0で安定するまでの間は、塗料粒子の粒径が所望の値とは異なるから、塗装品質が低下する傾向があった。
【００６５】
然るに、本実施の形態では、回転コントローラ１３は、目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0とに基づいて電空変換器１２に入力される入力電流値ｉの定常値ｉsを演算する回転データ選択処理テーブル１７を備えると共に、目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0とのうちいずれか一方が変更されたときには、この変更後の目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0とに基づいて回転データ選択処理テーブル１７から定常値ｉsを算出し、この算出された新たな定常値ｉsに基づいた入力電流値ｉを電空変換器１２に出力する構成としている。これにより、本実施の形態では、目標回転数Ｎ0や塗料の吐出量Ｑ0が切り換わったときでも、速やかにエアモータ３を目標回転数Ｎ0近傍で回転駆動させ、定常状態に収束させることができる。この結果、目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0との塗装条件が切り換わるときでも、所望の粒径をもった塗料粒子を被塗物に向けて継続的に噴霧することができ、塗装品質を高めることができる。
【００６６】
また、回転コントローラ１３は、変更前の目標回転数Ｎ0よりも変更後の目標回転数Ｎ0の方が高いときには、エアモータ３の回転数が変更後の目標回転数Ｎ0よりも高くなるように定常値ｉsよりもエア圧が高くなる入力電流値ｉを電空変換器１２に出力する。一方、回転コントローラ１３は、変更前の目標回転数Ｎ0よりも変更後の目標回転数Ｎ0の方が低いときには、エアモータ３の回転数が変更後の目標回転数Ｎ0よりも低くなるように定常値ｉsよりもエア圧が低くなる入力電流値ｉを電空変換器１２に出力する構成としている。これにより、回転コントローラ１３は、エアモータ３の回転数の昇降に応じて、エアモータ３に加えるエア圧を定常状態に比べて増減させることができる。この結果、本実施の形態では、必要以上に目標回転数Ｎ0を超えて回転数が増減するオーバーシュートの発生を抑制しつつ、エアモータ３を速やかに目標回転数Ｎ0に到達させることができ、塗装条件の切り換えに伴ってエアモータ３の回転数が目標回転数Ｎ0から逸脱するタイムラグを低減（短縮）することができる。
【００６７】
また、回転コントローラ１３は、検出回転数Ｎ1が目標回転数Ｎ0に達した後は、回転数差ΔＮに基づくフィードバック制御を行う構成としている。これにより、回転コントローラ１３は、目標回転数Ｎ0が変更された直後には電空変換器１２に定常値ｉsよりも増加または減小した入力電流値ｉを出力してエアモータ３の回転数を速やかに目標回転数Ｎ0に到達させることができる。そして、回転コントローラ１３は、目標回転数Ｎ0に到達した後には、回転数差ΔＮに基づくフィードバック制御を行ってエアモータ３の回転数を目標回転数Ｎ0付近で保持することができる。
【００６８】
さらに、回転コントローラ１３は、塗料の供給を中断（ＯＦＦ）するときには、その後に塗料の供給を再開（ＯＮ）するときの目標回転数Ｎ0と同じ値の目標回転数Ｎ0を設定する構成としている。この結果、回転コントローラ１３は、塗料の供給を中断している間に次工程で塗料の供給を再開するときに必要となる回転数で予めエアモータ３を回転駆動させることができ、塗料の供給を再開したときの回転数の変動を少なくし、塗装条件の切り換えに伴うタイムラグを低減することができる。
【００６９】
次に、図７ないし図９は本発明による第２の実施の形態を示している。そして、本実施の形態の特徴は、回転データ選択処理テーブルは目標回転数と塗料の吐出量とに加えて、塗料の粘性係数と塗料の比重とに基づいて、電空変換器の入力電流値の定常値を演算する構成としたことにある。なお、本実施の形態では前記第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００７０】
２１は本実施の形態による回転コントローラで、該回転コントローラ２１は、主制御盤１６と共に制御装置を構成している。そして、回転コントローラ２１は、第１の実施の形態による回転コントローラ１３とほぼ同様に、コントロールユニット２２と、該コントロールユニット２２から出力されるデジタル信号をアナログ信号の入力電流値ｉに変換するＤ／Ａ変換器２３とによって構成されている。また、コントロールユニット２２は、主制御盤１６に接続されると共に、記憶部２２Ａを有している。そして、記憶部２２Ａには、第１の実施の形態と同様の回転数制御処理のプログラムが格納されると共に、図８、図９に示す回転データ選択処理テーブル２４，２５が格納されている。
【００７１】
２４，２５はコントロールユニット２２の記憶部２２Ａに格納された定常値演算手段としての回転データ選択処理テーブルで、該回転データ選択処理テーブル２４，２５は、第１の実施の形態による回転データ選択処理テーブル１７とほぼ同様に構成されている。即ち、回転データ選択処理テーブル２４，２５は、目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0とによって決められた入力電流値ｉの定常値ｉ000〜ｉ0mn，ｉ100〜ｉ1mnとしてそれぞれ格納している。このとき、定常値ｉ000〜ｉ0mn，ｉ100〜ｉ1mnは、例えば目標回転数Ｎ0を５０００〜１０００００ｒｐｍに設定すると共に、塗料の吐出量Ｑ0を１００〜１０００ｃｃ／ｍｉｎに設定したときに、目標回転数Ｎ0に対して±５％程度の範囲内でエアモータ３を回転駆動させた状態（定常状態）で保持し、この定常状態で電空変換器１２への入力電流値ｉを実測した値である。
【００７２】
しかし、回転データ選択処理テーブル２４，２５は、例えば塗料の粘度係数η0,η1（粘度に対応した係数）と比重κ0，κ1とが考慮されている点で、第１の実施の形態による回転データ選択処理テーブル１７とは異なっている。具体的には、回転データ選択処理テーブル２４は、例えば粘度係数η0と比重κ0とを有するＡ色の塗料を供給したときの定常値ｉ000〜ｉ0mnが格納されている。また、回転データ選択処理テーブル２５は、例えば粘度係数η1と比重κ1とを有するＢ色の塗料を供給したときの定常値ｉ100〜ｉ1mnが格納されている。
【００７３】
そして、本実施の形態による回転コントローラ２１は、塗装条件の変更に伴って電空変換器１２に入力する入力電流値ｉの定常値ｉsを演算するときには、目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0に加えて、塗料の粘度係数η0, η1と比重κ0，κ1を考慮する。これにより、塗料の粘度係数の高，低や比重の大，小に応じて回転霧化頭４に加わる負荷が増，減するときでも、これらを考慮した最適な定常値ｉsを回転データ選択処理テーブル２４，２５から選択できるものである。
【００７４】
かくして、このように構成される本実施の形態でも、第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。特に、本実施の形態では、回転データ選択処理テーブル２４，２５は、目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0とに加えて、粘度係数η0, η1と比重κ0，κ1とに基づいて、入力電流値ｉの定常値ｉsを演算する構成としている。このため、本実施の形態では、塗料の粘度係数η0, η1や比重κ0，κ1に応じて回転霧化頭４に加わる負荷が変化するときでも、エアモータ３を速やかに定常状態で回転駆動させることができる。
【００７５】
なお、第２の実施の形態では、２色（Ａ色、Ｂ色）の粘度係数η0,η1と比重κ0，κ1とに応じた定常値ｉsが選択可能な回転データ選択処理テーブル２４，２５を設ける構成としたが、例えば３種類以上の粘度係数と比重とに応じた定常値が選択可能な回転データ選択処理テーブルを設ける構成としてもよい。これにより、例えば塗料の色が同一であっても、溶剤の濃度に応じて粘度係数や比重が変化する場合があるが、このような場合でも、粘度係数や比重を常時計測しておくことによって常に最適な定常値を選択することができるものである。
【００７６】
次に、図１０および図１１は本発明の第３の実施の形態を示し、本実施の形態の特徴は、制御装置は、広い塗装領域を塗装するときには、塗料の吐出量（供給量）を増加させると共に目標回転数を上昇させ、狭い塗装領域を塗装するときには、塗料の吐出量を減少させると共に目標回転数を低下させる構成としたことにある。なお、本実施の形態では前記第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００７７】
図１０において、３１は塗装ブース内に配設された回転霧化頭型塗装装置で、該塗装装置３１は、後述のコンベア装置３２、塗装用ロボット３４、塗装機３５によって大略構成されている。
【００７８】
３２は塗装ブース内の床面上に設けられたコンベア装置で、該コンベア装置３２は、後述する自動車の車体３８を支持台（図示せず）上に搭載した状態で、矢示Ａ方向に所定の速度をもって搬送するものである。
【００７９】
３３，３３はコンベア装置３２の左，右両側に設けられた左，右のトラッキング装置で、該各トラッキング装置３３は、後述の塗装機３５を車体３６に追従させるために、移動台３３Ａをコンベア装置３２と平行に移動するものである。
【００８０】
３４，３４はトラッキング装置３３の移動台３３Ａに搭載された左，右の塗装用ロボットで、各塗装用ロボット３４は、移動台３３Ａ上に回転可能かつ揺動可能に設けられた垂直アーム３４Ａと、該垂直アーム３４Ａの上端側に回動可能に取付けられた水平アーム３４Ｂと、該水平アーム３４Ｂの先端に取付けられた手首３４Ｃとによって大略構成されている。
【００８１】
３５，３５は塗装用ロボット３４の手首３４Ｃに取付けられた左，右の塗装機で、該塗装機３５は、第１の実施の形態による塗装機１とほぼ同様に、先端側に高速で回転駆動される回転霧化頭３６を有すると共に、回転コントローラ等を含む制御装置３７に接続されている。
【００８２】
そして、制御装置３７は、後述する車体３８の形状に応じて、例えばボンネット３８Ｈの中央部等の広い塗装領域を塗装するときには、塗料の吐出量Ｑ0を増加させると共に目標回転数Ｎ0を上昇させ、前ピラー３８Ｂ等の狭い塗装領域を塗装するときには、塗料の吐出量Ｑ0を減少させると共に目標回転数Ｎ0を低下させる構成となっている。これにより、制御装置３７は、噴霧パターンの大きさを、小パターン、大パターンの２種類に切換える構成となっている。また、制御装置３７は、第１の実施の形態による回転データ選択処理テーブル１７とほぼ同様の回転データ選択処理テーブル（図示せず）を備え、目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0とのうち少なくともいずれか一方が変更されたときには、第１の実施の形態と同様に、電空変換器に向けて定常値ｉsに基づく入力電流値ｉを出力する構成となっている。
【００８３】
３８は被塗物となる自動車の車体で、該車体３８は、コンベア装置３２の支持台上に搭載されて搬送される。ここで、車体３８は、図１１に示す如く、左，右の前フェンダ３８Ａ、左，右の前ピラー３８Ｂ、左，右の前ドア３８Ｃ、左，右の中央ピラー３８Ｄ、左，右の後ドア３８Ｅ、左，右の後ピラー３８Ｆ、左，右の後フェンダ３８Ｇ、ボンネット３８Ｈ、ルーフ３８Ｊ、トランクリッド３８Ｋ等によって大略構成されている。
【００８４】
次に、自動車の車体３８のうち上面部分を塗装するときの塗装方法について、図１０および図１１を参照して説明する。
【００８５】
次に、車体３８の上面部左半分、即ち、ボンネット３８Ｈ、ルーフ３８Ｊ、トランクリッド３８Ｋの左半分の塗装方法について、図１１に従って説明する。
【００８６】
図１１は車体３８の上面部左半分を塗装するときの塗装機３５の移動軌跡の全体的な動きを示している。即ち、図１１において、車体３８の上面部左半分の塗装面に描かれた細点線、太実線および×点線は、塗装機３５の移動軌跡に従った噴霧パターンの変化を示している。
【００８７】
ここで、車体３８の上面部左半分の細点線は、小パターンで塗装を行なうときの塗装機３５の移動軌跡を示している。この細点線は、ボンネット３８Ｈ、ルーフ３８Ｊ、トランクリッド３８Ｋの端縁部近傍に位置して描かれている。また、太実線は、ボンネット３８Ｈ、ルーフ３８Ｊ、トランクリッド３８Ｋの中央部側に描かれている。
【００８８】
そして、ボンネット３８Ｈ、ルーフ３８Ｊ、トランクリッド３８Ｋの左半分の端縁部側を塗装する場合には、塗装機３５は、目標回転数Ｎ0を低下させると共に塗料の吐出量Ｑ0を減少させ、細点線に沿って小パターンで塗料を噴霧する。
【００８９】
また、ボンネット３８Ｈ、ルーフ３８Ｊ、トランクリッド３８Ｋの左半分の中央部側を塗装する場合には、塗装機３５は、目標回転数Ｎ0を上昇させると共に塗料の吐出量Ｑ0を増加させ、太実線に沿って大パターンで塗料を噴霧する。
【００９０】
なお、車体３８の右半分の塗装方法は、前述した上面部の左半分の塗装方法と左，右対称となる点以外は同様であるため、その説明を省略するものとする。また、車体３８の左右の側面部分も同様に、例えばドア３８Ｃ，３８Ｅ等のように広い塗装領域を塗装するときには、塗料の吐出量Ｑ0を増加させると共に目標回転数Ｎ0を上昇させて大パターンで塗装を行う。一方、例えばピラー３８Ｂ，３８Ｄ，３８Ｆ等のように狭い塗装領域を塗装するときには、塗料の吐出量Ｑ0を減少させると共に目標回転数Ｎ0を低下させて小パターンで塗装を行う。
【００９１】
かくして、このように構成された第３の実施の形態でも、前述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。
【００９２】
特に、本実施の形態によれば、制御装置３７は、広い塗装領域を塗装するときには、塗料の吐出量Ｑ0を増加させると共に目標回転数Ｎ0を上昇させ、狭い塗装領域を塗装するときには、塗料の吐出量Ｑ0を減少させると共に目標回転数Ｎ0を低下させる構成としている。このため、広い塗装領域を塗装するときには、回転霧化頭３６の回転数を上昇させることによって塗料の噴霧パターンを大きくした状態で塗装することができる。一方、狭い塗装領域を塗装するときには、回転霧化頭３６の回転数を低下させることによって塗料の噴霧パターンを小さくした状態で塗装することができる。この結果、塗装面が複雑に形成された自動車の車体３８を塗装する場合でも、車体３８の形状に応じて噴霧パターンを広狭させることができ、オーバースプレーにより廃棄される塗料を少なくして高品質な塗装を行なうことができると共に、塗料の使用量を削減することができる。
【００９３】
また、塗装領域の広狭に応じて塗料の噴霧パターンを大小させるのに対し、目標回転数Ｎ0の上昇、低下に応じて塗料の吐出量Ｑ0を増加、減少させるから、塗料の噴霧パターンの大小に拘わらず塗料粒子の粒径をほぼ一定に保持することができ、塗装の仕上がり性を一定にして塗装品質を高めることができる。
【００９４】
なお、第３の実施の形態では、第１の実施の形態と同様に目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0とに基づいて定常値isを演算する回転データ選択処理テーブルを用いるものとしたが、第２の実施の形態と同様に、目標回転数Ｎ0と塗料の吐出量Ｑ0とに加えて、塗料の粘度係数や比重も考慮して定常値を演算する回転データ選択処理テーブルを用いる構成としてもよい。
【００９５】
また、前記各実施の形態では、回転霧化頭４を介して直接的に塗料を高電圧に帯電させる直接帯電式の回転霧化頭型塗装装置を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば回転霧化頭型塗装装置のカバーの外周側に外部電極を設け、この外部電極によって回転霧化頭から噴霧された塗料を間接的に高電圧に帯電させる間接帯電式の回転霧化頭型塗装装置に適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態による回転霧化頭型塗装装置の全体構成を示す構成図である。
【図２】図２は、図１中の塗装機を示す縦断面図である。
【図３】図３は、第１の実施の形態による回転データ選択処理テーブルを示す説明図である。
【図４】図４は、図１中の回転コントローラによるエアモータの回転数制御処理を示す流れ図である。
【図５】図５は、目標回転数、塗料の吐出量の時間変化を示すタイムチャートである。
【図６】図６は、目標回転数、検出回転数等の時間変化を示す特性線図である。
【図７】図７は、本発明の第２の実施の形態による回転霧化頭型塗装装置の全体構成を示す構成図である。
【図８】図８は、第２の実施の形態による第１の回転データ選択処理テーブルを示す説明図である。
【図９】図９は、第２の実施の形態による第２の回転データ選択処理テーブルを示す説明図である。
【図１０】図１０は、本発明の第３の実施の形態による回転霧化頭型塗装装置を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、車体の上面部の左半分を塗装するときの塗装機の移動軌跡を示す平面図である。
【符号の説明】
【００９７】
１，３５  塗装機
３  エアモータ
４，３６  回転霧化頭
１０  回転数検出器
１１  エア源
１２  電空変換器
１３，２１  回転コントローラ（制御装置）
１７，２４，２５  回転データ選択処理テーブル（定常値演算手段）
３１  回転霧化頭型塗装装置
３７  制御装置
３８  車体
【図１】
0004327846.tif 000002
【図２】
0004327846.tif 000003
【図３】
0004327846.tif 000004
【図４】
0004327846.tif 000005
【図５】
0004327846.tif 000006
【図６】
0004327846.tif 000007
【図７】
0004327846.tif 000008
【図８】
0004327846.tif 000009
【図９】
0004327846.tif 000010
【図１０】
0004327846.tif 000011
【図１１】
0004327846.tif 000012