(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持自在とするロボットハンドにおいて、
ワークとの当接面を切削工具であるスローアウェイチップ(9)の表面とすべく、ワークとの当接対応部位(7)に使用済みのスローアウェイチップ(9)を取り付けたことを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
スローアウェイチップ(9)の平面部の表面(9c)がワークとの当接面となるように、ワークとの当接対応部位(7)に使用済みのスローアウェイチップ(9)を取り付けたことを特徴とする請求項１記載のロボットハンド。
【請求項３】
ワークとの当接対応部位(7)に使用済みのスローアウェイチップ(9)を着脱自在に取り付けたことを特徴とする請求項１又は２記載のロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ワークに対する切断作業、溶接作業並びに旋削、フライス及び穴あけ等の切削作業等では、ワークを固定治具及び切削機械等に位置決めし固定して行う。そしてこれら固定治具及び切削機械等へのワークの位置決めには、これら固定治具及び切削機械等に対し同期制御されたロボットハンドによって行うことが多い。従ってロボットハンドもまた、ワークを位置決めし固定して当該ワークを把持する。尚、切断作業及び溶接作業では、ワークをロボットハンドで把持したまま（つまり、固定治具を用いることなく、ワークを位置決めし固定したまま）、例えばプラズマ切断機及び溶接機によって自動切断及び自動溶接することもある。
【０００３】
ロボットとしては、例えば図５の関節式マニピュレータを例示できる。これは、ベース１上に立設した水平旋回自在の第１アーム２と、第１アーム２の先端に上下方向へ回転自在に基端を関節連結した伸縮自在、かつ軸回り旋回自在の第２アーム３と、第２アーム３の先端に上下方向へ回転自在に基端を関節連結した軸回り旋回自在の手首４と、手首４の先端にワークＷを把持すべく基端を固設して先端が開閉自在のハンド５（「エンドエフェクタ」ともいう）と、前記旋回、回転、伸縮及び開閉等の各動作の自動制御を司る制御装置６とを有する。
【０００４】
ハンド５としては、図６のものを例示できる。尚、ハンド５は手首４等の軸回り旋回によって旋回する。従って、下記「上」及び「下」の各位置を示す文言は、手首４がほぼ９０°旋回した後では「左」及び「右」となり、さらに９０°旋回した後では「下」及び「上」となるが、以下いずれも各図示状態での「上」及び「下」である。
【０００５】
図６のハンド５は、上側ジョー５Ａと下側ジョー５Ｂとを有する例である。上側ジョー５Ａはその下部に上側当接部材５ａを着脱自在に有し、下側ジョー５Ｂはその上部に下側当接部材５ｂを着脱自在に有する。そして普通、上側当接部材５ａの下面は下方中央へと漸次突出成形し、下側当接部材５ｂの上面は平面成形してある。つまり、下側当接部材５ｂの上面（以下「当接面」とする）はワーク下面と面接触で当接してワークを受け、上側当接部材５ａの下面（以下「当接面」とする）はワーク上面とほぼ点接触で当接してワークを下側当接部材５ｂの当接面上に押え付ける。これにより、ハンド５はワークを挟持し、把持し、固定する。
【０００６】
ハンドは、上記の他、例えばレール式マニピュレータ等にも装着する。レール式マニピュレータとしては、図示しないが、例えばＸＹ方向のレール上を移動自在な、例えばＺ方向伸縮自在の、かつ水平旋回自在の手首の先端にハンドを有する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記構成から明らかな通り、ハンドはワークを把持自在とするが、把持といっても、これは静的、かつマクロ的に示したものであって、上記従来のハンドには、次に述べるような当接部材の摩耗問題がある。
【０００８】
（Ａ１）ワーク把持及びワーク解放での各開始から終了までの間にワークは上下当接面間で傾き、かつ滑るが、これらに起因し、さらにはワーク把持中のロボット動作中にワークは上下当接面間でミクロ的に傾き、かつ滑るが、これらにも起因して図７の破線（上下当接部材５ａ、５ｂの新品時）から実線（上下当接部材５ａ、５ｂのある程度使用済み時）への変化図に示す通り、上下当接面がアブレッシブ摩耗し、また凝着摩耗する。両摩耗は下側当接部材５ｂの平面端部５ｂｅにおいてより顕著に現れる。さらに、環境（酸素、ワーク面に薬剤が塗布されていればその薬剤等）に基づく腐食摩耗が重畳する。
【０００９】
（Ａ２）図７を参照し説明する。ハンドによるワークの位置決めでは、ワーク下面と面接触してワークを受ける下側ジョー５Ｂの位置及び姿勢（正しくは、下側当接部材５ｂの当接面の位置及び姿勢）を基準として、制御装置６がハンド５の開閉動作を司る。ところが、下側当接部材５ｂが図７の点線で示す新品状態から図７の実線で示すある程度使用済み状態へと移行すると、下側当接部材５ｂの当接面が寸法Ｍｂだけ摩耗しているために、ワークの実際位置が新品時の実際位置と相違する。つまり、制御装置６がワークを目標位置に固定制御できないとの問題が生ずる。さらに、下側当接部材５ｂの平面端部５ｂｅが大きく摩耗Ｍｅしており、かつこの摩耗Ｍｅが極度に進行すると、ワークの姿勢が不安定となる。つまり、制御装置６がワークを目標姿勢に固定制御できないとの問題も生ずる。
【００１０】
上側当接部材５ａの当接面も寸法Ｍａだけ摩耗しているが、上側ジョー５Ａはワークを下側ジョー５Ｂに単に押さえ付ける機能を発揮するだけであるから、上側当接部材５ａの摩耗が制御装置６でのハンド５に係わる位置制御及び姿勢制御に対して大きく影響することは殆どない。
【００１１】
（Ａ３）上記（Ａ１）及び（Ａ２）の問題を解決するため、従来は下当接部材５ｂを定期的又は適時交換する。交換を怠ると、上記問題（Ａ１）及び（Ａ２）が生じ、切断不良、溶接不良及び機械加工不良等が生ずる。
【００１２】
尚、上下当接面にはワークの滑りを極力防止するために、ローレット加工（縞状の凹凸加工）を夫々施すのが普通である。そして、上下当接面のローレットは摩耗する。従って、ワークが滑り易くなる。そこで、上側当接部材５ａも適時交換することとなる。但し、上側当接部材５ａの当接部の摩耗が制御装置６によるワークの位置制御及び姿勢制御に殆ど影響しないことから、その交換のインターバルは、下側当接部材５ｂの交換のインターバルよりも長いのが普通である。
【００１３】
即ち、上下当接部材５ａ、５ｂは、使用済み後に廃却する消耗部品である。従って、消耗部品の製造及び在庫に係わる作業コスト高は勿論のこと、交換時（特に下側当接部材５ｂの交換は頻繁である）のロボット停止による非生産性もまた、従来のハンドでの不経済性（問題点）であると指摘できる。
【００１４】
本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、位置制御及び姿勢制御を長期に亘って安定的に、かつ高精度に行える、及び、不経済性を改善できる、の少なくとも一つを達成できるロボットハンドの提供を目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、本発明のロボットハンドは、第１に、ワークを把持自在とするロボットハンドにおいて、ワークとの当接面を切削工具であるスローアウェイチップの表面とすべく、ワークとの当接対応部位に詞押済みのスローアウェイチップを取り付けたことを特徴としている。
【００１６】
上記第１のロボットハンドの作用効果は次の通り。スローアウェイチップの表面をワークとの当接面としたが、スローアウェイチップ９は超硬合金であり、摩耗しにくく、かつ耐熱性が高いので、ワークの把持及び把持してのロボット動作だけでは、当接面なるスローアウェイチップの表面が早期摩耗することは殆どない。しかも、スローアウェイチップの厚み公差は例えば０．１３ｍｍ又は０．０２５ｍｍに規格化（ＪＩＳ）されている。従って、制御装置によるワークの実際位置及び実際姿勢を目標位置及び目標姿勢に長期に亘って安定的に、かつ高精度に一致させる動作制御を行える。具体的には、切断不良、溶接不良及び機械加工不良等を生じにくい。
【００１７】
また、スローアウェイチップの消耗部品となるから、従来技術の上下側当接部材を定期的に又は適時交換する作業もこれを廃却する無駄も無い。消耗部品なるスローアウェイチップも使用済みを再利用できる。尚、このスローアウェイチップは、前記の通り、ワークの把持及び把持してのロボット動作だけでは、表面が早期摩耗することは殆どないから、この交換も無くなる、又は長い交換インターバルとなる。つまり、消耗部品の製造及び在庫に係わる作業コスト高は勿論のこと、交換時のロボット停止による非生産性も解消でき、経済的である。
【００１８】
尚、第２に、上記第１のロボットハンドにおいて、スローアウェイチップの平面部の表面がワークとの当接面となるように、ワークとの当接対応部位に使用済みのスローアウェイチップを取り付けてもよい。
【００１９】
上記第２のロボットハンドの作用効果は次の通り。ワークとの当接面は、スローアウェイチップの表面ならば何処でもよい（第１のロボットハンドである）。ところが、上記構成のように、ワークとの当接面をスローアウェイチップの平面部の表面にすると、ワークとの当接面を切削コーナ部としたときよりも把持時の面圧が小さいから、スローアウェイチップによるワークに対する凹み、傷付け、アブレッシブ摩耗及び凝着摩耗を少なくできる。要するに、ワークの状態を保全し易くなる。ワークが完成品、半完成品、薄板、脆い材質（例えばプラスチックス）等である場合に有効である。尚、後述する実施例でも述べないが、本発明はワークが鉄である場合ばかりでなく、前記プラスチックス、木材、その他である場合にも適用できることは説明するまでもない。
【００２０】
また、第３に、上記第１又は第２のロボットハンドにおいて、ワークとの当接対応部位に使用済みのスローアウェイチップを着脱自在に取り付けてもよい。
【００２１】
上記第３のロボットハンドの作用効果は次の通り。スローアウェイチップは、前記の通り、ワークの把持及び把持してのロボット動作だけでは、表面が早期摩耗することは殆どないから、その交換も無くなる、又は長い交換インターバルとなる。ところがスローアウェイチップは、例えば熱衝撃によって欠損することがあり、この時には交換を要する。上記構成は、この交換を容易化したものであり、スローアウェイチップの着脱方式としては、いわゆる偏心ピン式、クランプ式及びロー付け式等を例示できる。
【００２２】
【発明の実施の形態及び実施例】
以下、実施例を図１〜図４を参照し説明する。尚、ロボットは、既説の図５の関節式マニピュレータ及びレール式マニピュレータ等である。また、説明を容易にするために、実施例なる図１のハンド５も既説の図６の従来の上側ジョー５Ａと下側ジョー５Ｂとを有するハンド５とした。以下、既説の図５〜図７での同一要素には同一符号を付す。
【００２３】
図１のハンド５は、一見すると、既説の図６の従来のハンド５と大差ないものの、図１の部分拡大図である図２〜図４に詳記する通り、両者は大きく相違する。詳しくは次の通り。
【００２４】
図２（ａ）は、上側当接部材５ａを上側ジョー５Ａの下部にボルト５ａ１で締め付ける組立図である。一方、図２（ｂ）は、下側ホルダ５ｂを下側ジョー５Ｂの上部にボルト５ｂ２で締め付ける組立図である。尚、下側ホルダ５ｂは、本実施例では、図６の従来の下側当接部材５ｂを追加工しただけのものであるから、同一符号を付して実施例の理解を容易化している。そして、上側当接部材５ａの下面（ワークとの当接面）及び下側ホルダ５ｂの上面（ワークとの当接面）には、×印で示すローレット加工を夫々施してある。
【００２５】
下側ホルダ５ｂの四隅上面には、図２（ｂ）に示す通り、所定深さｄ１の座刳部７を穿ってある。各座刳部７のほぼ中央に小径の第２座刳部７ａを穿ってあり、第２座刳部７ａの底のほぼ中央にさらに小径のピン挿入孔７ｂを穿ってある。符号８は、上下方向でのほぼ中央に鍔部８ａを備えると共に、鍔部８ａの上下面から互いに偏心した上側ピン８ｂ及び下側ピン８ｃを上下方向に立設した偏心ピンである。符号９はスローアウェイチップである。
【００２６】
スローアウェイチップ９は、切削機械の工具ホルダにクランプオン式又は偏心ピン式等によってワンタッチクランプする切削工具であり、平面視して三角形、四角形及び菱形等、各種準備されている。これらスローアウェイチップ９は、図３の（ａ）から（ｂ）に示すように、各コーナ９ｂを順次切削に使用したのち、その名称（スローアウェイ）が意味する通り、使い捨てするものである。本実施例では、偏心ピンによって切削機械の工具ホルダにクランプする、図３（ｂ）に示す厚さｄ２の菱形の使用済みスローアウェイチップを用いている。尚、図４に示す通り、座刳部７は、その所定深さｄ１がスローアウェイチップ９の厚さｄ２よりも小さくなるように（ｄ１＜ｄ２）、穿ってある。
【００２７】
そこで、図２（ｂ）に示す通り、下側ピン８ｃをピン挿入孔７ｂに挿入する。偏心ピン８は、その鍔部８ａの下面が第２座刳部７ａの底に当接すると、停止する。このとき、鍔部８ａの上面が第２座刳部７ａ内に収まるように、第２座刳部７ａを設けてある。第２座刳部７ａから上方へ突出した上側ピン８ｂ内に上方からスローアウェイチップ９の中央孔９ａを貫入させる。その後、回転用手工具を用いて偏心ピン８を回転させる。この回転によって上側ピン８ｂ（即ち、スローアウェイチップ９）は下側ピン８ｃ回りに公転し、スローアウェイチップ９の座刳部７側の側壁二面が座刳部７の側壁二面間に、スローアウェイチップ９が座刳部７（以下適宜「当接対応部位７」とする）内で固定するまで、楔状に嵌まり込む。これにより、各スローアウェイチップ９の下側ホルダ５ｂの四隅への取り付けを完了する。このとき、上側ピン８ｂの上面がスローアウェイチップ９の上面から上方へ突出しないように、上側ピン８ｂを設けてある。
【００２８】
スローアウェイチップ９の下側ホルダ５ｂへの取り付けが完了すると、各スローアウェイチップ９は、上記の通り「ｄ１＜ｄ２」であるから、スローアウェイチップ９の平面部の表面９ｃ（図３参照）が下側ホルダ５ｂの上面（ローレット加工面）よりも上方へ突出する。
【００２９】
スローアウェイチップ９は下側ホルダ５ｂの四隅に夫々取り付けるから、これらスローアウェイチップ９の平面部の各表面９ｃがワークとの当接面となる。
【００３０】
各スローアウェイチップ９の下側ホルダ５ｂからの取り外しは、偏心ピン８を逆回転させて行う。
【００３１】
以下、上記実施例の作用効果を述べる。
【００３２】
（Ｂ１）スローアウェイチップ９は、例えばタングステンカーバイドとコバルトとの混合原料を圧縮成形して１４００°Ｃ程度で焼き固めたいわゆる「セラミックス」である。このスローアウェイチップ９は、ダイヤモンドに次ぐ硬度を有し、切削工具なる超硬合金である。切削時には８００°Ｃ程度の切削熱がスローアウェイチップ９の切削部（図３の符号９ｂ）に生ずるが、それでもスローアウェイチップ９は摩耗しにくい。即ち、上記実施例におけるワークの把持及び把持してのロボット動作だけでは、スローアウェイチップ９が早期摩耗することは殆どない（非摩耗性）。また、スローアウェイチップ９の厚み公差は、例えば０．１３ｍｍ及び０．０２５ｍｍに規格化されている。
【００３３】
即ち、スローアウェイチップ９はその厚み公差が規格化され、かつ早期摩耗が殆どないことから、ワーク下面と面接触してワークを受ける下側ジョー５Ｂの位置及び姿勢（正しくは、各スローアウェイチップ９の上面間で構成される仮想面の位置及び姿勢）を基準として設定し易く、そして、一旦設定すると、制御装置６は、ワークの実際位置及び実際姿勢を目標位置及び目標姿勢に長期に亘って安定的に、かつ高精度に一致させる動作制御を行える。具体的には、切断不良、溶接不良及び機械加工不良等を生じにくい。
【００３４】
（Ｂ２）上記実施例ではスローアウェイチップ９を偏心ピン８によって着脱容易化を図った。ところが、上記実施例ではスローアウェイチップ９の早期摩耗が殆どないから（非摩耗性）、スローアウェイチップ９を例えば下側ホルダ５ｂにロー付けして半固定してもよいこととなる。
【００３５】
即ち、従来技術の下側当接部材５ｂ（上記実施例での下側ホルダ５ｂ）を定期的に又は適時交換する作業がなくなる。勿論、適時交換するものは、スローアウェイチップ９となるが、これは前述の通り、殆ど摩耗しない。つまり、従来技術のように、下側当接部材５ｂを消耗部品として多数準備する必要が全くなく、またスローアウェイチップ９が使用済みのものの再利用である。つまり、経済的効果が大きい。
【００３６】
（Ｂ３）上記実施例では、上側当接部材５ａにスローアウェイチップ９を取り付けていない。これは、既説の従来技術と同じく、上側当接部材５ａの当接面が摩耗しても、上側ジョー５Ａがワークを下側ジョー５Ｂに単に押さえ付ける機能だけを有すると見做せるからである。また、従って上側当接部材５ａの当接面の摩耗が制御装置６でのハンド５の開閉動作に係わる位置制御及び姿勢制御にさして支障を生じさせないためである。
【００３７】
また、このように上側当接部材５ａにスローアウェイチップ９を取り付けないでおくと、例えば切断作業及び溶接作業では、ワークをロボットハンドで把持したまま、つまり固定治具を用いることなく、かつハンド５自体を電流アースとして、例えばプラズマ切断及び溶接できるからでもある。より具体的には、例えばスローアウェイチップ９がタングステンカーバイドを原料とした合金であるとき、その通電抵抗は大きく、従って切断及び溶接電流は、スローアウェイチップ９から下側ホルダ５ｂを経て下側ジョー５Ｂへと流れることなく、上側当接部材５ａを経て上側ジョー５Ａへと流れ、電気ネルルギロスを少なくできる。
【００３８】
（Ｂ４）但し、スローアウェイチップ９は、急激な温度変化を受けて内部での熱膨張の差（いわゆる「熱衝撃」である）によって欠損することがある。
【００３９】
例えばワークをロボットハンドで把持したままでの、つまり固定治具を用いることなく切断し及び溶接する作業時に、切断線及び溶接線がスローアウェイチップ９の極めて近傍に位置するときは、スローアウェイチップ９が熱衝撃を受けて欠損する恐れがある。そこで、上記実施例では、偏心ピン８による欠損したスローアウェイチップ９の交換に際し、着脱容易化を図って交換を簡素化したものである。
【００４０】
尚、かかる熱衝撃を考慮しない作業に従事するならば、スローアウェイチップ９を例えばロー付けして半固定しても構わない。
【００４１】
他の実施例を例示列挙する。
【００４２】
（１）上記実施例では、下側ホルダ５ｂの上面にローレット加工を施したが、これは本実施例での下側ホルダ５ｂが従来の下側当接部材５ｂを利用してその四隅を追加工したためである。そして上記実施例のように、下側ホルダ５ｂの上面にローレット加工を施したままとしておけば、下側ホルダ５ｂの下側ジョー５Ｂへの着脱、及び、スローアウェイチップ９の下側ホルダ５ｂへの着脱の手作業時での手の滑り止めになって作業速度を速めることができる。尚、かかる作用効果が不要の場合は下側ホルダ５ｂの上面のローレット加工を無くしてもよい。
【００４３】
（２）スローアウェイチップは、上記実施例での菱形に限定されることはなく、平面視して三角形及び四角形等のものでも構わない。
【００４４】
（３）上記実施例では、スローアウェイチップ９の下側ホルダ５ｂへの取り付けを四隅上面（４個所）としたが、基本的には互いに離間した３個所で面（ワーク下面である）を受けることができるから、スローアウェイチップ９の下側ホルダ５ｂへの取り付け個所は互いに離間した３個所とすればよい。但し、ワークの形状、大きさ及び重心位置に合わせて下側ホルダ５ｂの形状及び大きさを考慮し、その上でスローアウェイチップ９の取り付け数及び取り付け位置を決定すればよい。
【００４５】
（４）上記実施例では、偏心ピン８も用いてスローアウェイチップ９を下側ホルダ５ｂへ着脱自在としたが、この着脱方式としては、いわゆるクランプ式でも、前記ロー付け式でも、ボルト締め、その他でも構わない。
【００４６】
（５）上記実施例では、スローアウェイチップ９を下側ホルダ５ｂの座刳部７（当接対応部位７）にのみに着脱自在に設けた。ところが、ワークによってはその把持途中及び解放途中において、ワークが例えば上下ジョー５Ａ、５Ｂのいずれか一方又は両方に当接する場合がある。かかる場合又は接触可能性がある場合は、当該当接部（これも「当接対応部位７」である）にもスローアウェイチップ９を取り付けることが望ましい。
【００４７】
（６）スローアウェイチップ９の切削コーナ９ｃ以外の平面部９ｃ又は９ｄ（図３参照）の表面積とほぼ同面積のワークを把持する場合は、下側ホルダ５ｂには１個のスローアウェイチップ９をその切削コーナ９ｃ以外の平面部９ｃ又は９ｄの表面積がワークとの当接面となるように取り付ければよい。
【００４８】
ところが、ワークはスローアウェイチップ９の切削コーナ９ｃ以外の平面部９ｃ又は９ｄの各表面積よりも遥かに大きいのが普通である。この場合は、前記の通り、３個以上のスローアウェイチップ９を互いに離間させて設けることとなる（但し、ワークが棒状であれば、互いに離間した２個所だけにスローアウェイチップ９を取り付ける）。
【００４９】
そして、これら３個以上のスローアウェイチップ９の各ワークとの当接面で１つの仮想当接面が生ずる。この場合、１つの仮想当接面を生じさせればよいのであるから、スローアウェイチップ９の切削コーナ９ｃ以外の平面部９ｃ又は９ｄ表面を下部ホルダ５ｂの上面に配置する必要はなく、寧ろ各スローアウェイチップ９がワークの下面３個所において夫々がワーク下面に点接触した方が仮想当接面を構成し易い。つまり、複数のスローアウェイチップ９を設けるときは、その少なくとも１つのスローアウェイチップ９の切削コーナ９ｂを当接面としても構わない（寧ろその方が好適な場合もあるということである）。
【００５０】
（７）上記実施例では、上側当接部材５ａにスローアウェイチップ９を取り付けなかったが、取り付けても構わない（この場合、上側当接部材５ａは「上側ホルダ５ａ」となる）。
【００５１】
但しこの場合、例えばワークをロボットハンドで把持したままでの、つまり固定治具を用いることなく切断し及び溶接する作業時に、ハンド自体をそのままアースとしにくい。理由は次の通り。
【００５２】
例えばスローアウェイチップ９がタングステンカーバイドを原料としたとき、その電気抵抗は大きく、従ってここに電流が流れると発熱する。このとき、スローアウェイチップ９自体は耐熱性が高いために損傷しにくいとしても、電気エネルギーロスが多過ぎることになる。
【００５３】
但しかかる構成でも、先端にワークを挟むクランプを備えたアース用ケーブル（不図示）を準備し、アース必要時にアース用ケーブルの基端をハンド側（ロボット）に接続すると共に、アース用ケーブルをスローアウェイチップ９に対して迂回させ、クランプによってワークを挟んでアースすればよい。
【００５４】
（８）上記実施例では、図４に示す通り、座刳部７を当接対応部位７とした（ｄ１＜ｄ２）。ところが、スローアウェイチップ９の上面がワークへの当接面となれば、上記各作用効果の達成に支障が生じないから、当接対応部位７をそのようにすれば、当接対応部位７は座刳部７でなくし下部ホルダ５ｂの上面と同じとしてもよく（ｄ１＝０）、又は当接対応部位７は下部ホルダ５ｂの上面から上方へ突出部してもよく（ｄ１＜０）。さらには、ワークの突出部を有してその先端を受けるのであるならば、当接対応部位７は下部ホルダ５ｂの上面よりも低くても構わない（ｄ１＞ｄ２）。
【００５５】
（９）上記実施例での図１のハンド５は、上側ジョー５Ａと下側ジョー５Ｂとを有する例であるが、例えば４本指、５本指及び５本以上指のいわゆるフィンガー形式、その他でも構わない。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例なるロボットハンドの側面図。
【図２】図１のロボットハンドの組立図であり、（ａ）は上側ジョウ側、（ｂ）は下側ジョウ側の組立図。
【図３】スローアウェイチップの斜視図であり、（ａ）は新品時、（ｂ）はある程度使用済み時の斜視図。
【図４】図１のロボットハンドの先端拡大図。
【図５】関節式マニピュレータ例の模式構成図。
【図６】図５のロボットのハンド例の先端拡大図。
【図７】図６のロボットハンドの先端拡大図。
【符号の説明】
７：ワークとの当接対応部位、９：スローアウェイチップ、９ｃ：スローアウェイチップの平面部の表面、Ｗ：ワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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