(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者の体腔内に挿入される挿入部を有する内視鏡と、前記内視鏡の観察像を撮像する撮像手段と、前記内視鏡による観察像の変倍を行なう変倍光学系と、前記撮像手段の撮像範囲を移動させる撮像範囲移動手段と、前記変倍光学系を移動させる変倍光学系移動手段と、を備えた視野移動内視鏡システムにおいて、
患者の体壁に穿刺されるトラカールを通じて体腔内に挿入される挿入部を有する処置具と、
前記処置具の挿入部に対して着脱自在に被装されるとともに先端部に色マーカーが設けられ、かつ前記トラカールと一体に形成された外套部材と、
前記撮像手段により撮像された信号に対して画像処理を行うことで前記外套部材の色マーカーの位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段によって検出された位置情報に基づいて前記撮像範囲移動手段及び前記変倍光学系移動手段を駆動する駆動手段と、を備えた視野移動制御手段と、
前記変倍光学系移動手段及び前記撮像範囲移動手段に対して動作指令を行なう動作指令入力手段と、
を具備することを特徴とする視野移動内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡下の手術中に体腔内に挿入された処置具の移動に追従して内視鏡の視野を変更することができる視野移動内視鏡システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、  処置具と内視鏡とをそれぞれ別個に患者の体腔内に挿入するとともに、体腔内に挿入した処置具の先端部分の画像を内視鏡の観察視野内に捕らえ、処置具による患部の処置状態を内視鏡によって観察しながらその処置作業を行なう内視鏡下外科手術が知られている。
【０００３】
この手術において、術者は両手に処置具を持って処置を行なうため、助手が内視鏡を持つこととなる。この場合、助手は、手術のしやすい視野が得られるように、術者の指示にしたがって内視鏡の保持位置を変更している。しかし、この内視鏡の操作には習熟が必要であるため、なかなか術者の望む視野が得られず、手術が円滑に進行しないという問題がある。
【０００４】
そのため、登録特許第２５７５５８６号は、内視鏡下の手術中に体腔内に挿入された処置具の移動に追従して内視鏡の視野を変更することができる視野移動内視鏡システムを開示している。具体的には、色マーカーが設けられた処置具で処置対象組織を指し示し、この時の画像中の色マーカーの位置を画像処理により検出し、検出位置に基づいて内視鏡を保持している電動マニピュレータを移動させて、色マーカーが画面中央に位置するように視野移動を行なうものである。
【０００５】
また、これと略同様の技術が特開平９−２８６６３号公報に開示されている。この公報に開示された内視鏡装置において、色マーカーの位置検出手段は登録特許第２５７５５８６号と同一であるが、視野移動手段は内視鏡像を撮像するＴＶカメラに備えられている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
前述した従来例では、視野移動を行なうために、色マーカーが設けられている専用の処置具が必要となる。しかし、各メーカーによって製造される処置具は多種多様であるため、これらの処置具に色マーカーを設けて専用化することは、コストの上昇を招く。また、複数のメーカーの異なる材質の処置具に色マーカーを設けることは、技術的な困難を伴う。したがって、簡易的な手段として、色の付いたテープを処置具の先端に貼り付けることも考えられるが、この場合には、腹腔内でテープが剥がれる可能性がある。
【０００７】
本発明は前記事情に着目してなされたものであり、その目的とするところは、視野移動を行なうための色マーカーを多種多様の処置具に簡単且つ固定的に設けることができ、これによって、体腔内に挿入された処置具の移動に追従して内視鏡の視野を変更することができる低コストな視野移動内視鏡システムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、患者の体腔内に挿入される挿入部を有する内視鏡と、前記内視鏡の観察像を撮像する撮像手段と、前記内視鏡による観察像の変倍を行なう変倍光学系と、前記撮像手段の撮像範囲を移動させる撮像範囲移動手段と、前記変倍光学系を移動させる変倍光学系移動手段と、を備えた視野移動内視鏡システムにおいて、患者の体壁に穿刺されるトラカールを通じて体腔内に挿入される挿入部を有する処置具と、前記処置具の挿入部に対して着脱自在に被装されるとともに先端部に色マーカーが設けられ、かつ前記トラカールと一体に形成された外套部材と、前記撮像手段により撮像された信号に対して画像処理を行うことで前記外套部材の色マーカーの位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段によって検出された位置情報に基づいて前記撮像範囲移動手段及び前記変倍光学系移動手段を駆動する駆動手段と、を備えた視野移動制御手段と、前記変倍光学系移動手段及び前記撮像範囲移動手段に対して動作指令を行なう動作指令入力手段と、を具備することを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００１０】
図１〜図４は本発明の第１の実施形態を示している。図１の（ａ）に示されるように、本実施形態に係る視野移動内視鏡システムは、患者の体腔内を観察する例えば腹腔鏡等の直視型の硬性内視鏡１を有している。内視鏡１は、患者の体腔内に挿入される挿入部２と、この挿入部２の基端部に配設された接眼部３とを有している。また、内視鏡１には、挿入部２の先端面に図示しない対物レンズ、接眼部３に図示しない接眼レンズがそれぞれ配設されているとともに、挿入部２内には複数のリレーレンズ（図示せず）がそれぞれ適宜の間隔を存して前記対物レンズと前記接眼レンズとの間に並設されている。
【００１１】
図１の（ａ）に示されるように、内視鏡１の挿入部２は、術中、例えば患者の腹壁部１１に穿刺されたトラカール１０ａを介して（トラカール１０ａ内に挿通されて）、  体腔内に挿入される。この場合、内視鏡１の挿入部２の接眼部３側は、多関節構造（本実施形態では３関節構造）の内視鏡保持具９によって移動可能に保持される。
【００１２】
また、術中、処置具である鉗子１２も、患者の腹壁部１１に穿刺されたトラカール１０ｂを介して、内視鏡１の挿入場所とは別の挿入場所から体腔内に挿入される。鉗子１２は、体腔内に挿入される挿入部２２と、挿入部２２の先端部に配設された処置部２１と、挿入部２２の基端部に設けられたハンドル部２３とを備えており、ハンドル部２３の開閉操作に伴って処置部２１が遠隔的に開閉されるようになっている。
【００１３】
また、図２に詳しく示されるように、鉗子１２の挿入部２２には、先端に色マーカー１４が設けられているアウターシース（外套部材）１８が着脱自在に被嵌される。図１の（ａ）に示されるように被嵌された状態では、アウターシース１８は鉗子１２の処置部２１の基端側まで延在する。鉗子１２の挿入部２２の径はメーカによらず標準の値があるため（５ｍｍ，１０ｍｍ）、鉗子１２の径に合わせたアウターシース１８であれば、メーカや処置部２１の種類（  把持・はさみ等）を問わずに、挿入部２２に被嵌することができる。なお、本実施形態では、処置具として鉗子１２が使用されているが、  ハサミ、レーザープローブ、縫合器、電気メス、持針器、超音波吸引器等を処置具として使用しても良い。
【００１４】
内視鏡１の接眼部３には、内視鏡１の観察像の一部または全部を撮像するＴＶカメラ（視野移動カメラ）４が取付けられている。このＴＶカメラ４のケーシング内には、ズーム光学系（変倍光学系）５と、ズーム光学系５を構成するレンズを光軸方向に移動させてズームを行なう変倍光学系移動手段としてのズームレンズ駆動ユニット（アクチュエータ）６と、固体撮像素子であるＣＣＤ（  撮像手段）７と、ＣＣＤ７を駆動する（ＣＣＤ７による撮像範囲を移動させる）撮像範囲移動手段としてのＣＣＤ駆動ユニット（アクチュエータ）８とが配設されており、これによって、内視鏡１の接眼部３で得られる内視鏡１の観察像の一部または全部をズーム光学系５を介してＣＣＤ７で撮像できるようになっている。
【００１５】
また、ＴＶカメラ４には処置具追尾制御装置（視野移動制御手段）１５が接続されている。この処置具追尾制御装置１５には、鉗子１２のハンドル部２３に設けられた視野移動制御スイッチ（動作指令入力手段）１３とカメラコントロールユニット１６とがそれぞれ接続されている。また、カメラコントロールユニット１６には表示モニタ１７が接続されている。なお、視野移動制御スイッチ１３には、図示しない処置具追尾スイッチとズームスイッチとが設けられている。
【００１６】
図３に示されるように、処置具追尾制御装置１５は、映像信号回路４０と、Ａ／Ｄコンバータ４１と、画像演算処理回路４２と、アクチュエータ制御回路４３とを備えている。映像信号回路４０には、ＣＣＤ７および表示モニタ１７がそれぞれ接続されている。なお、表示モニタ１７は、図１の（ａ）に示されるようにカメラコントロールユニット１６を介して処置具追尾制御装置１５に接続されるが、図３では簡単のためカメラコントロールユニット１６が図示されていない。
映像信号回路４０は、ＣＣＤ７からの映像信号をＮＴＳＣやＲＧＢ等の映像信号に変換して表示モニタ１７およびＡ／Ｄコンバータ４１に出力する。Ａ／Ｄコンバータ４１は、映像信号回路４０から送られるアナログの映像信号をデジタル信号に変換して画像演算処理回路４２に出力する。また、画像演算処理回路４２は、Ａ／Ｄコンバータ４１からの出力信号に基づいて画像演算処理を行ない、鉗子１２の先端の位置を求めるとともに、ＣＣＤ７の位置および移動量を求めて、ＣＣＤ駆動ユニット（アクチュエータ）８の位置および移動量に関する指令をアクチュエータ制御回路４３に送る。すなわち、鉗子１２の位置を検出する位置検出手段を形成している。
【００１７】
なお、鉗子１２の先端の位置を検出する方式としては、図４に示すようにアウターシース１８の先端に設けた色マーカー１４（図１の（ａ）および図２参照）の重心位置を検出する方式（後述する）や、鉗子１１の形状を抽出し、モデルマッチングにより鉗子１１の先端位置を検出する方式等がある。
【００１８】
また、アクチュエータ制御回路４３には、アクチェータであるズームレンズ駆動ユニット６およびＣＣＤ駆動ユニット８と、視野移動制御スイッチ１３とがそれぞれ接続されている。このアクチュエータ制御回路４３は、画像演算処理回路４２で求められた位置および移動量に関する指令通りにＣＣＤ駆動ユニット８の動作を制御する。これにより、画像演算処理回路４２により検出された鉗子１２の先端位置が表示モニタ１７の概ね中央に配置されるように、鉗子１２の先端位置に追従してＣＣＤ７の移動位置が制御される（図１の（ｂ）参照）。  すなわち、このアクチュエータ制御回路４３は、画像演算処理回路４２により検出された位置情報に基づいてＣＣＤ駆動ユニット８を制御してＴＶカメラ４の撮像範囲を変更する制御手段が形成されている。なお、アクチュエータ制御回路４３は、視野移動制御スイッチ１３の処置具追尾スイッチがＯＮされると、前述したようにＣＣＤ駆動ユニット８の動作を制御するが、視野移動制御スイッチ１３のズームスイッチがＯＮされると、ズームレンズ駆動ユニット６の動作を制御してズーム光学系５を構成するレンズを光軸方向に移動させる。
【００１９】
次に、前記構成の視野移動内視鏡システムの動作について説明する。
【００２０】
まず、使用時には、図１の（ａ）に示すように予め例えば患者の腹壁部１１に穿刺されたトラカール１０ａ内に内視鏡１の挿入部２が挿通され、  これによって、体腔内に内視鏡１が挿入される。この場合、内視鏡１の挿入部２の接眼部３側は、内視鏡保持具９によって移動可能に保持される。また、処置具である鉗子１２も、患者の腹壁部１１に穿刺されたトラカール１０ｂを介して、内視鏡１の挿入場所とは別の挿入場所から体腔内に挿入される。この場合、鉗子１２の挿入部２２には、その径に合ったアウターシース１８が予め被せられている。また、鉗子１２の先端の処置部２１が内視鏡１の接眼部３による視野範囲Ｒ1 内に挿入される状態にセットされる。
【００２１】
また、この状態では、内視鏡１の接眼部３に取付けられたＴＶカメラ４によって内視鏡１の観察像の一部が撮像され、  表示モニタ１７に表示される。  ここで、ＴＶカメラ４のズーム光学系５を経てＣＣＤ７に撮像される観察像の視野範囲Ｒ2 は、内視鏡１の接眼部３による視野範囲Ｒ1 よりも小さくなっており、内視鏡１の接眼部３による視野範囲Ｒ1 の一部の観察像がＣＣＤ７によって撮像される。
【００２２】
このようなＴＶカメラ４による内視鏡像の撮像中、鉗子１２の先端で処置対象組織を指し示した状態で、視野移動制御スイッチ１３に設けられた処置具追尾スイッチをＯＮすると、処置具追尾制御装置１５は、ＣＣＤ駆動ユニット８に対して、鉗子１２の先端で指し示された組織を表示モニタ１７の画面中の設定位置  （例えば画面中心）に移動させる信号を出力する。すなわち、処置具追尾制御装置１５は、撮像画面が鉗子１２の先端位置に追尾するような視野移動を行なうための制御信号をＣＣＤ駆動ユニット８に出力する。また、視野移動制御スイッチ１３に設けられているズームスイッチをＯＮすると、  処置具追尾制御装置１５は、ズームレンズ駆動ユニット６に対して、ズームレンズを光軸方向に進退させるための制御信号を出力し、ズーム動作を行なわせる。
【００２３】
次に、視野移動制御スイッチ１３の処置具追尾スイッチをＯＮした場合の追尾制御動作について詳しく説明する。
【００２４】
ＴＶカメラ４による内視鏡観察像の撮像中、視野移動制御スイッチ１３の処置具追尾スイッチがＯＮされると、処置具追尾制御装置１５による鉗子１２の先端の追尾機能が作動する。この鉗子追尾機能の作動時には、ＣＣＤ７の映像信号が映像信号回路４０とＡ／Ｄコンバータ４１とを順次介して画像演算処理回路４２に送られ、この画像演算処理回路４２でＡ／Ｄコンバータ４１からの出力信号に基づいて図４のフローチャートに示す画像演算処理が行なわれ、鉗子１２の先端の位置が求められる。
【００２５】
まず、ＴＶカメラ４で撮像された手術部位の観察画像の取り込みが行なわれる（ステップＳ１）。この画像はビデオ信号に変換された後、画像演算処理回路４２の色相関演算回路に入力される。この色相関演算回路では、ＴＶカメラ４で撮像されたアウターシース１８の先端の色マーカー１４の色の抽出が行なわれ（ステップＳ２）、  アウターシース１８の先端の色マーカー１４の３軸（ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸）の位置と方位とが検出される。この位置情報に基づいて、回転・並進の座標変換演算が行なわれ、２値化（ステップＳ３）、  重心演算（ステップＳ４）、鉗子１２の先端位置の推定（ステップＳ５）の各ステップが順次行なわれた後、拡大率、座標軸の補正演算が行なわれ（ステップＳ６）、鉗子１２の先端位置が算出される。この処理により算出された鉗子１２の先端位置の算出データから、ＣＣＤ７の移動量の演算が行なわれ（ステップＳ７）、ＣＣＤ７の移動量のデータが出力される（ステップＳ８）。
【００２６】
続いて、この画像演算処理回路４２から出力される信号がアクチュエータ制御回路４３に入力される。そして、アクチュエータ制御回路４３は、画像演算処理回路４２で求められた鉗子１２の先端位置およびＣＣＤ７の移動量に関する指令通りにＣＣＤ駆動ユニット８が動作するように、ＣＣＤ駆動ユニット８に制御信号を出力する。したがって、処置具追尾制御装置１５による鉗子１２の先端の追尾機能の作動中は、ＴＶカメラ４によって撮像される鉗子１２の先端の処置部２１を追尾する状態でＴＶカメラ４の撮像範囲を変更する鉗子１２の先端の追尾動作が行なわれる。この鉗子１２の先端の追尾動作中は、処置具追尾制御装置１５により検出された鉗子１２の先端の処置部２１の位置が表示モニタ１７の概ね中央に表示されるように制御される。
【００２７】
以上説明したように、本実施形態の視野移動内視鏡システムによれば、処置具の挿入部に色マーカー１４付きのアウターシース１８を挿通するだけで、多種多様なメーカの処置具に簡単且つ固定的に色マーカー１４を設けることができる。したがって、色マーカー１４が設けられている専用の処置具に限定されずに、視野移動（処置具追尾）を低コストで行なうことができる。
【００２８】
なお、腸間膜の血管処理を行なう場合には、一般に、図２に示される処置具よりも径の大きい超音波処置具１９（図５参照）が使用される。したがって、この場合には、超音波処置具１９の挿入部の径に合わせた超音波処置具用アウターシース２０を超音波処置具１９に被嵌して腹腔内に挿入すれば、前述したと同様な処置・視野移動を行なうことができる。
【００２９】
図６は本発明の第２の実施形態を示している。なお、本実施形態において第１の実施形態と共通の構成要素については、以下、同一符号を付してその説明を省略する。
【００３０】
図６に示されるように、本実施形態の視野移動内視鏡システムでは、第１の実施形態における処置具挿通用のトラカール１０ｂとアウターシース１８とを一体化することによって形成されたアウターシース付きトラカール３１を用いて鉗子１２が体腔内に挿入される。このアウターシース付きトラカール３１のシース部の先端には色マーカー１４が設けられている。また、色マーカー１４が設けられるシース部の先端側部位の径は、鉗子１２の挿入部２２の径と同じ程度に細く設定されている。したがって、鉗子１２をアウターシース付きトラカール３１内に挿入して、鉗子１２の先端部をシース部の先端から突出させれば、色マーカー１４が鉗子１２の先端に固定され、鉗子１２をトラカール３１内に挿通した状態で進退させても、色マーカー１４を鉗子１２の先端部に位置させることができる。なお、それ以外の構成は第１の実施形態と同一である。
【００３１】
このように、本実施形態によれば、処置を行なう前にアウターシースを処置具に挿脱する必要がなく、腹腔内に処置具を挿入するのみで処置具追尾を行なうことができる。
【００３２】
図７および図８は本発明の第３の実施形態を示している。なお、本実施形態において第１の実施形態と共通の構成要素については、以下、同一符号を付してその説明を省略する。
【００３３】
図７に示されるように、本実施形態の視野移動内視鏡システムは、視野移動制御スイッチ１３のに代わりに、音声コマンドを入力するためのマイク５０と、マイク５０に入力された音声コマンドを認識するための音声リモコン２２とを有している。音声リモコン２２は処置具追尾制御装置１５に接続されている。なお、それ以外の構成は第１の実施形態と同一である。
【００３４】
このような構成では、図８に示されるようなフローチャートにしたがって処置具追尾制御が行なわれる。すなわち、まず、第１の音声コマンドであるキーワードがマイク５０を通じて入力される（ステップＳ１）。音声リモコン２２は、このキーワードを認識する（ステップＳ２）と、第２の音声コマンドの認識へと移行する。この第２の音声コマンドはアウターシース１８の先端に設けられた色マーカー１４の色の名前である。この第２の音声コマンドがマイク５０を通じて入力される（ステップＳ３）と、マーカーの色を音声リモコン２２が認識し（ステップＳ４）、第１の実施形態で説明した視野移動（処置具追尾）動作を行なわせる信号が音声リモコン２２から処置具追尾制御装置１５に出力される（ステップＳ５）。なお、その後の制御動作は第１の実施形態と同一である。
【００３５】
以上のように、本実施形態によれば、第１の実施形態の効果に加えて、音声入力により処置具追尾を行なわせることができるため、鉗子１２のハンドル部２３に設けられていた視野移動制御スイッチ１３をなくすことができ、  これに伴って、スイッチケーブルもなくすことができる。そのため、スイッチケーブルによって処置具の操作性が制限されるようなことがない。また、本実施形態では、複数の処置具にアウターシース１８を介して各々異なる色マーカーを設けることにより、それぞれの処置具に対して個別に処置具追尾を行なうことが可能となる。
図９は先端の処置部２４に反射色マーカー部２５が設けられた処置具を示している。反射色マーカー部２５の断面は図１０に示されるようになっている。すなわち、処置部２４には凹部３０が形成されており、この凹部３０には、着色面２７を有するカバーガラス２６と、ガラスビーズ２８と、断熱層２９とが設けられている。断熱層２９は、例えば耐熱性接着剤によって形成されており、処置部２４が電気メスとして機能して焼灼処置が行なわれるような場合に、電気メスから出力される処置電流によって生ずる高熱が着色面２７に伝達されることを防止する。すなわち、熱による着色面２７の色変化を防止する。したがって、このような構成によれば、安定した色抽出・処置具追尾を行なうことが可能となる。
【００３６】
なお、以上説明してきた技術内容によれば、以下に示すような各種の構成が得られる。
【００３７】
１．患者の体腔内に挿入される挿入部を有する内視鏡と、
内視鏡の観察像を撮像する撮像手段と、観察像の変倍を行なう変倍光学系と、撮像手段の撮像範囲を移動させる撮像範囲移動手段と、変倍光学系を移動させる変倍光学系移動手段とを備え、内視鏡の接眼部に取り付けられるＴＶカメラと、患者の体腔内に挿入される挿入部を有する処置具と、
先端部に色マーカーが設けられ、処置具の挿入部に着脱自在に被装される外套部材と、
外套部材の色マーカーの位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段によって検出された位置情報に基づいて撮像範囲移動手段を駆動する制御手段と、変倍光学系移動手段を駆動する手段とを備えた視野移動制御手段と、
変倍光学系移動手段と撮像範囲移動手段の動作指令を行なう動作指令入力手段と、
を具備することを特徴とする視野移動内視鏡システム。
【００３８】
２．前記外套部材は、処置具の挿入部に挿脱可能なアウターシースであることを特徴とする第１項に記載の視野移動内視鏡システム。
３．前記処置具は体壁に穿刺されるトラカールを通じて体腔内に挿入され、前記外套部材がトラカールと一体に形成されていることを特徴とする第１項または第２項に記載の視野移動内視鏡システム。
【００３９】
４．体腔内に挿入される挿入部を有する処置具において、
前記挿入部を備えた処置具本体と、先端部に色マーカーが設けられ且つ前記挿入部に着脱自在に被装される外套部材とからなり、
前記色マーカーの位置を検出することにより色マーカーの移動に追従した内視鏡視野の変更を行なう視野移動内視鏡システムとともに使用されることを特徴とする処置具。
５．前記外套部材は、処置具本体の挿入部に挿脱可能なアウターシースであることを特徴とする第４項に記載の処置具。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の視野移動内視鏡システムでは、視野移動を行なうための色マーカーを、処置具の挿入部に対し着脱自在に被装される外套部材に設けるようにしたから、多種多様の処置具に簡便に使用できる。これにより、低いコストで、体腔内に挿入された処置具の移動に追従して内視鏡の視野を変更することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は本発明の第１の実施形態の視野移動内視鏡システムの概略構成図、  （ｂ）は（ａ）のシステムを構成する表示モニタの表示画面を示す図である。
【図２】図１のシステムを構成する処置具の分解側面図である。
【図３】図１のシステムの制御系のブロック図である。
【図４】図１のシステムの動作のフローチャートである。
【図５】図１のシステムを構成する処置具の変形例に係る分解側面図である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る視野移動内視鏡システムの概略構成図である。
【図７】本発明の第３の実施形態に係る視野移動内視鏡システムの概略構成図である。
【図８】図７のシステムの動作のフローチャートである。
【図９】先端の処置部に反射色マーカー部が設けられた処置具の斜視図である。
【図１０】図９のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【符号の説明】
１…内視鏡
２…挿入部
３…接眼部
４…ＴＶカメラ
５…ズーム光学系（変倍光学系）
６…ズームレンズ駆動ユニット（変倍光学系移動手段）
７…ＣＣＤ（撮像手段）
８…ＣＣＤ駆動ユニット（撮像範囲移動手段）
１２…鉗子（処置具）
１３…視野移動制御スイッチ（動作指令入力手段）
１４…色マーカー
１５…処置具追尾制御装置（視野移動制御手段）
１８…アウターシース（外套部材）
２２…挿入部
４２…画像演算処理回路（位置検出手段）
４３…アクチュエータ制御回路（制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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