(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
細長な挿入部の先端部に撮像素子及び発光素子を備え、前記先端部に連接する、流体圧アクチュエータで構成した、湾曲部を有する内視鏡と、
この内視鏡の挿入部が巻回され、前記流体圧アクチュエータに流体を供給する流体圧供給源及びこの流体圧供給源から供給される流体を制御する流体供給量制御部を配設したドラム部とを具備する内視鏡装置において、
前記内視鏡及び前記ドラム部に、当該ドラム部と前記挿入部とを着脱自在に構成する連結部を有する着脱部を設け、当該着脱部は、前記挿入部内を挿通する電気ケーブルと前記ドラム部内を挿通する電気ケーブルとを接続する電気用コネクタとからなる電気用コネクタ部と前記流体用コネクタ部とを備え、
前記ドラム部と前記挿入部との着脱部を連結するとき、前記ドラム部及び前記挿入部に設けられた前記流体用コネクタ同士の接続が、前記ドラム部及び前記挿入部に設けられた前記電気用コネクタ同士の接続よりも先に行われることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記挿入部は、先端部と、湾曲部と、可撓管部とを備え、
少なくとも、前記湾曲部と前記可撓管部とは着脱自在な連結部を備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は管腔内に挿入される長尺の挿入部の先端に流体圧アクチュエータで構成した湾曲部を備えた、工業用、医療用に適用される内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、工業用、医療用に適用可能な内視鏡には、管腔内に挿入される長尺の挿入部が設けられている。また、このタイプの内視鏡には、挿入部の先端部側に湾曲部が配設されており、この湾曲部を湾曲操作することによって内視鏡の観察方向を任意の方向に向けられるようになっている。
【０００３】
例えば、工業用の内視鏡装置において挿入部を３０メートル又は、それ以上に挿入することが要求されることがある。その場合、内視鏡の湾曲部が湾曲ワイヤを牽引操作するタイプであると、湾曲ワイヤと他部材との間に摺動抵抗等が発生することによって湾曲部が使用者の所望するように湾曲できなくなることがあった。このため、空気等の流体を供給することによって湾曲動作する流体圧アクチュエータを湾曲部設けた内視鏡が提案されている。
【０００４】
例えば、特開平４−１３５５７０号公報や、特開平５−３０５０５３号公報などに流体圧アクチュエータを備えた構成の内視鏡が示されている。この流体圧アクチュエータを備えた湾曲部では挿入部の先端部側に、周方向に沿って複数の加圧室を設けた弾性管状体を配設している。このため、複数の加圧室内に選択的に空気を供給して加圧することによって、加圧された加圧室と反対方向に弾性管状体が湾曲する。
【０００５】
一般的に、内視鏡システムは、内視鏡本体と、この内視鏡本体に接続される光源装置、ＣＣＵ（カメラ・コントロール・ユニット）などを組み合わせて構成されている。そして、内視鏡システムを構成する各構成器具を１台のカートに収納したり、或いは小型のケースに収納などして、携帯性を高めたシステムとしている。
【０００６】
携帯性を高めた内視鏡システムは、湾曲部に流体圧アクチュエータを備えた内視鏡においても同様に考慮されており、特開２００１−２５８８１９号公報には空気圧源としてガスボンベを用いることによって、内視鏡システム全体の小型化を図った内視鏡装置が示されている。
【０００７】
この内視鏡装置ではガスボンベを、キャリングケースの一側部に設けた収容室に配置してある。そして、このガスボンベに、ドラムの横からドラム外に延出された流体チューブの一端部を連結し、この流体チューブの他端部をドラム内に設けた流体供給チューブが連結された電磁弁ユニットに連結していた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特開２００１−２５８８１９号公報の内視鏡装置では、ガスボンベをキャリングケースの収容室に配置し、電磁弁ユニットをドラム内に設けた構成であったため、設計上の制約があるばかりでなく、ガスボンベから供給される流体がスムーズに電磁弁ユニットに流れなくなって湾曲動作に不具合が発生するおそれがあった。また、ガスボンベと電磁弁ユニットとが離れた位置に配置されているために、調整や修理を行う際に、作業性が悪いという不具合があった。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、ガスボンベからの流体の供給を確実、かつスムーズに行え、調整或いは修理等の作業性に優れた内視鏡装置を提供することを目的にしている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の内視鏡装置は、細長な挿入部の先端部に撮像素子及び発光素子を備え、前記先端部に連接する、流体圧アクチュエータで構成した、湾曲部を有する内視鏡と、この内視鏡の挿入部が巻回され、前記流体圧アクチュエータに流体を供給する流体圧供給源及びこの流体圧供給源から供給される流体を制御する流体供給量制御部を配設したドラム部とを具備する内視鏡装置であって、
前記内視鏡及び前記ドラム部に、当該ドラム部と前記挿入部とを着脱自在に構成する連結部を有する着脱部を設け、当該着脱部は、前記挿入部内を挿通する電気ケーブルと前記ドラム部内を挿通する電気ケーブルとを接続する電気用コネクタからなる電気用コネクタ部と前記流体用コネクタ部とを備え、
前記ドラム部と前記挿入部との着脱部を連結するとき、前記ドラム部及び前記挿入部に設けられた前記流体用コネクタ同士の接続が、前記ドラム部及び前記挿入部に設けられた前記電気用コネクタ同士の接続よりも先に行われる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１ないし図１１は本発明の一実施形態に係り、図１は内視鏡装置の概略構成を説明する図、図２は内視鏡装置の構成を説明する斜視図、図３は内視鏡装置の構成を示す側面側説明図、図４は内視鏡装置の構成を説明するブロック図、図５は湾曲部の構成を説明する図、図６は流体室とバルブユニットとの関係を説明する図、図７はバルブユニット内の構成を示す説明図、図８でジョイスティックの操作とバルブユニット制御との関係を説明する図、図９は湾曲部の湾曲動作を説明する図、図１０は流体圧アクチュエータの他の構成を説明する図、図１１はガスボンベ及びレギュレータの他の配置例を説明する図である。
【００１６】
なお、図１（ａ）は内視鏡装置のドラム部の正面側を示す斜視図、図１（ｂ）は内視鏡装置のドラム部の裏面側を示す斜視図、図５（ａ）は流体圧アクチュエータの構成部材及び構成を説明する図、図５（ｂ）はマルチルーメンチューブの外周側の構成を説明する図、図５（ｃ）はテープ部材を巻回したマルチルーメンチューブを示す図である。図８（ａ）はジョイスティックを上方向に操作したときの制御を説明する図、図８（ｂ）はジョイスティックを上方向位置からニュートラル位置に戻したときの制御を説明する図、図８（ｃ）はジョイスティックを下方向に操作したときの制御を説明する図、図８（ｄ）はジョイスティックを下方向位置からニュートラル位置に戻したときの制御を説明する図、図８（ｅ）はジョイスティックを上方向と右方向との中間位置に操作したときの制御を説明する図、図８（ｆ）はジョイスティックを上方向と右方向との中間操作位置からニュートラル位置に戻したときの制御を説明する図、図８（ｇ）はジョイスティックを上方向と左方向との中間位置に操作したときの制御を説明する図、図８（ｈ）はジョイスティックを上方向と左方向との中間操作位置からニュートラル位置に戻したときの制御を説明する図、図１１（ａ）は内視鏡装置の他の構成を説明する図、図１１（ｂ）は内視鏡装置の別の構成を説明する図である。
【００１７】
図１（ａ）、（ｂ）に示すように本実施形態の内視鏡装置１は、細長な挿入部２ａを備えた内視鏡本体２と、この内視鏡本体２の挿入部２ａが巻回した状態で配置されるドラム部３と、このドラム部３を回動自在に保持する支持体であるフレーム部４と、前記内視鏡本体２等に操作指示を行うジョイスティック５ａ等の操作部を備えたリモートコントローラ（以下、リモコンと略記する）５とで主に構成されている。
【００１８】
なお、符号６は後述するコントロール部、符号７ないし符号９は背面部側に設けられ、符号７はジョイスティック接続部、符号８はビデオ出力部、符号９は後述するパーソナルコンピューターが接続されるＰＣ接続部である。
【００１９】
図２ないし図４に示すように前記内視鏡装置１には前記内視鏡２でとらえた内視鏡像を表示するモニタ１０、電源部となるＡＣアダプタ１１、前記ＰＣ接続部に接続されて後述するバルブ制御部の制御データ等の変更を行うパーソナルコンピュータ（以下ＰＣと略記する）１２等が設けられている。なお、符号１１ａは商用電源に接続されるコンセントである。
【００２０】
前記挿入部２ａは、先端部２ｂ、湾曲部２ｃ、可撓管部２ｄを連接して構成されている。なお、挿入部２ａにおいては後述するように先端部２ｂと湾曲部２ｃ、湾曲部２ｃと可撓管部２ｄ等が着脱自在な構成であってもよい。
【００２１】
前記先端部２ｂの先端面には観察窓２１及び複数のＬＥＤ照明２２が備えられている。そして、先端部２ｂ内には観察手段として例えばＣ−ＭＯＳ２１ａが内蔵されている。なお、観察手段はＣ−ＭＯＳに限定されるものではなく、ＣＣＤやイメージガイドファイバ等であってもよい。また、照明光学系もＬＥＤ照明に限定されるものではなくライトガイドファイバ等であってもよい。
【００２２】
前記先端部２ｂに連接する湾曲部２ｃは、後述する流体圧アクチュエータ４０として構成されている。この流体圧アクチュエータ４０には、湾曲部２ｃの湾曲方向である例えば上下方向及び左右方向に対応するように４つの流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄが設けてある。
【００２３】
これら４つの流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄには例えばテフロン（登録商標）製の挿入部側流体供給チューブ（以下、挿入部側チューブと略記する）４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄが連結されており、前記リモコン５に設けられているジョイスティック５ａを適宜操作することによって、これら挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ等を介して前記流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ内へ気体が送り込まれて、湾曲部２ｃが湾曲動作（図２の破線参照）するようになっている。
前記可撓管部２ｄは、前記湾曲部２ｃに連接する柔軟で長尺な可撓性部材で構成されている。
【００２４】
一方、前記内視鏡本体２の挿入部２ａが内面部側に巻回配置されるドラム部３の内部中央には前記コントロール部６を構成する一端側に開口部を有する略円筒形状のユニット本体３０が配設されている。
【００２５】
このユニット本体３０の底部側外表面側である前記ドラム部開口３ａ側には、前記流体圧アクチュエータ４０に流体を供給する流体圧供給源３１が設けられている。この流体圧供給源３１は、高圧ガスが充満されたガスボンベ３２と、このガスボンベ３２の圧力を制御するレギュレータ３３と、所定の圧力の流体を供給する管路３４とを備えて構成されている。なお、前記ガスボンベ３２には例えば二酸化炭素、フロン、窒素、ヘリウム、アルゴン、窒素等の可燃性のないガスが充填されるものであり、本実施形態では窒素を充填したものを使用する。
【００２６】
前記ユニット本体３０の内部空間側には前記ガスボンベ３２から供給される流体を制御する流体供給量制御部３５が設けてある。この流体供給量制御部３５は、複数の制御基板３６と、前記流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに対応するように構成した後述する４つの電磁弁ユニットを備えたバルブユニット３７と、このバルブユニット３７を制御するバルブ制御部３８とで主に構成されている。なお、このバルブ制御部３８とバルブユニット３７とは電気的に接続されている。
【００２７】
図５（ａ）ないし図５（ｃ）を参照して湾曲部２ｃの具体的な構成を説明する。
図５（ａ）に示すように前記湾曲部２ｃは流体圧アクチュエータ４０として構成されている。この流体圧アクチュエータ４０は、柔軟なシリコン材で形成した断面形状が円形状のマルチルーメンチューブ４３と、例えばステンレス製の第１コイルである内コイル４４と、前記マルチルーメンチューブ４３の先端部を被覆する前口金４５と、前記マルチルーメンチューブ４３の基端部を被覆する後口金４６と、前記マルチルーメンチューブ４３を被覆する例えばステンレス製の第２コイルである外コイル４７と、前記内コイル４４及び前記マルチルーメンチューブ４３の外周面に巻回される薄肉状のテフロン（登録商標）系シート材であるテープ部材４８とで主に構成されている。
【００２８】
前記マルチルーメンチューブ４３は、中央部に設けた軸方向貫通孔４３ａと、この軸方向貫通孔４３ａの周方向に等間隔で平行に設けた、前記流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄを構成する、４つの透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅとが形成されている。これら４つの透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅは、４つの湾曲方向にそれぞれ対応するように形成されている。
【００２９】
前記４つの透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅの先端部側及び基端部側は、図示しない例えばシリコン接着剤等で閉塞される。つまり、これら透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅの両端部を閉塞することよって、前記４つの流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄが構成されるようになっている。
【００３０】
前記透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅの基端部側閉塞部には連通部材４９が配置される。これら連通部材４９の両端開口は、前記閉塞部の両端部から突出するように固設されており、このことによって前記流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄと外部とが連通状態になる。
【００３１】
そして、閉塞部の外部側に突出する連通部材４９の端部には前記挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄが連結される。この挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄの基端部は、図６に示すように前記バルブユニット３７に設けられている対応する各電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄに連結固定されている。
【００３２】
前記内コイル４４は、前記流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄがマルチルーメンチューブ４３の中心軸方向に膨らんで、軸方向貫通孔４３ａの径寸法が小さくなることを防止するためのものであり、前記テープ部材４８をこの内コイル４４の外周側に例えば交叉するように巻き付けた状態にして、前記軸方向貫通孔４３ａの内周面に密着配置される。
【００３３】
このことによって、マルチルーメンチューブ４３が湾曲した際、内コイル４４の線間にマルチルーメンチューブ４３が挟み込まれて発生する破損が防止される。なお、この内コイル４４の内部には前記Ｃ−ＭＯＳ２１ａやＬＥＤ照明２２から延出する電気ケーブル等の内蔵物が挿通される。
【００３４】
前記前口金４５及び前記後口金４６は、前記マルチルーメンチューブ４３の先端部及び基端部に例えば接着により被覆固定される。図５（ｂ）に示すようにこれら前口金４５及び後口金４６を配置したマルチルーメンチューブ４３の外周側に前記テープ部材４８を例えば交叉するように巻き付けていく。
【００３５】
そして、図５（ｃ）に示すように前記マルチルーメンチューブ４３と、前口金４５及び後口金４６との間に形成されていた段部がなくなるようにテープ部材４８を巻回した後、前記外コイル４７を被覆配置する。
【００３６】
このことによって、前記流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄがマルチルーメンチューブ４３の外周側方向に膨らむことが防止されるとともに、前記内コイル４４と同様、マルチルーメンチューブ４３が湾曲した際に外コイル４７の線間にマルチルーメンチューブ４３が挟み込まれて発生する破損が防止される。
【００３７】
なお、本実施形態においては軸方向貫通孔４３ａの周囲に４つの透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅを配列させているが、透孔の数は湾曲方向及び湾曲形状に応じて設定するものであり、４つに限定されるものではなく、それ以上であっても、それ以下であってもよい。
【００３８】
また、前記外コイル４７の外周を金属製の網状管で被覆する構成にすることによって、検査中等に外コイルが切断されることが防止される。
【００３９】
さらに、挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄと連通部材４９との連結は糸縛りによって行う、これはマルチルーメンチューブ４３がシリコン製で、流体供給チューブがテフロン（登録商標）製であることから接着性が悪く、たとえ接着された場合でも接着強度が弱いためである。ここで、マルチルーメンチューブ４３と、連通部材４９とを例えばシリコン製にして、シリコン接着剤を使用することにより十分な接続強度を得られる。
【００４０】
図７に示すように前記ガスボンベ３２内の気体を供給する管路３４は、４本のコントロール側流体供給チューブ（以下、コントロール側チューブと略記する）５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄの一端部が連結されているチューブ継手５０に連結されている。
【００４１】
前記コントロール側チューブ５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄは、それぞれ上下方向及び左右方向の４つの湾曲方向に対応したものであり、コントロール側チューブ５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄの他端部を、それぞれの湾曲方向に対応する電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄを構成する上方向、下方向、左方向、右方向、それぞれの流路切り換え機構部であるボンベ側電磁弁５１Ｕ、５１Ｄ、５１Ｌ、５１ＲのＰポートに連結している。
【００４２】
前記ボンベ側電磁弁５１Ｕ、５１Ｄ、５１Ｌ、５１Ｒに設けられているＡポートは、アクチュエータ側電磁弁５２Ｕ、５２Ｄ、５２Ｒ、５２ＬのＡポートにそれぞれ連結されている。また、４つのアクチュエータ側電磁弁５２Ｕ、５２Ｄ、５２Ｒ、５２Ｌに設けられているＰポートには、前記挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄの基端部が連結されている。
【００４３】
そして、前記ボンベ側電磁弁５１Ｕに設けられているＥポートは、上下方向排気用電磁弁５３Ａに設けられているＥポートに連結しており、この上下方向排気用電磁弁５３Ａに設けられているＰポートには前記ボンベ側電磁弁５１Ｄに設けられているＥポートが連結している。
【００４４】
これに対して、前記ボンベ側電磁弁５１Ｒに設けられているＥポートは、左右方向排気用電磁弁５３Ｂに設けられているＡポートに連結しており、この左右方向排気用電磁弁５３Ｂに設けられているＥポートには前記ボンベ側電磁弁５１Ｌに設けられているＥポートが連結している。
【００４５】
なお、各電磁弁５１Ｕ、５１Ｄ、５１Ｌ、５１Ｒ、５２Ｕ、５２Ｄ、５２Ｒ、５２Ｌは、電源をオンにするとＰポートとＡポートとが連通状態になり、電源をオフにするとＡポートとＥポートとが連通状態になる。また、前記ボンベ側電磁弁５１Ｕ、５１Ｄ、５１Ｌ、５１Ｒに設けられているＰポートに分岐して、圧力センサ５４Ｕ、５４Ｄ、５４Ｌ、５４Ｒを設ける構成にしてもよく、このことによって、流体室側の圧力を検出して精度の高い湾曲制御を行える。さらに、前記ドラム部３内には、前記Ｃ−ＭＯＳ２１ａの駆動制御及び画像信号の処理等を行う図示しない画像処理回路や前記ＬＥＤ照明２２に電力を供給する電源部等が設けられている。
【００４６】
ここで、図８を参照してジョイスティック５ａの操作と電磁弁５１Ｕ、５１Ｄ、５１Ｌ、５１Ｒ、５２Ｕ、５２Ｄ、５２Ｒ、５２Ｌ、５３Ａ、５３Ｂの各動作との関係を説明する。
【００４７】
図８（ａ）に示すように前記湾曲部２ｃを上方向に湾曲させるために、ジョイスティック５ａをニュートラル位置から上方向に傾倒操作すると、このジョイスティック５ａからバルブ制御部３８に湾曲指示信号が出力される。すると、バルブ制御部３８ではボンベ側電磁弁５１Ｕ及びアクチュエータ側電磁弁５２Ｕと、上下方向排気用電磁弁５３Ａの電源をオンにする制御を行う。
【００４８】
このことによって、ガスボンベ３２内の窒素は、電磁弁５１Ｕ、５２Ｕを通過して流体圧アクチュエータ４０の上方向の湾曲に対応する流体室４１ａに送り込まれる。したがって、湾曲部２ｃは上方向に湾曲する。このとき、電磁弁５１Ｕ、５２Ｕの開時間を長くとって、流体室４１ａへ供給する窒素量を多くすることによって、湾曲量が大きくなる。
【００４９】
なお、前記電磁弁５１Ｕ、５２Ｕは、同時にオン・オフ操作されているが、ガスボンベ３２から供給された窒素のうち若干が、ガスボンベ側電磁弁５１ＵのＥポートから漏れるおそれがある。しかし、予め前記上下方向排気用電磁弁５３Ａの電源をオンにしてＰボートとＡボートとを連通させたことによって、前記ガスボンベ側電磁弁５１ＵのＥポートから漏れた窒素が外部に漏出することを防止している。
【００５０】
次に、図８（ｂ）に示すように前記ジョイスティック５ａを上方向指示位置から再びニュートラル位置に戻す操作を行うと、このジョイスティック５ａからバルブ制御部３８に指示信号が出力される。すると、バルブ制御部３８ではボンベ側電磁弁５１Ｕ及び上下方向排気用電磁弁５３Ａの電源をオフにして、アクチュエータ側電位弁５２Ｕを電源オンに保持する制御を行う。
【００５１】
このことによって、流体圧アクチュエータ４０の流体室４１ａへの窒素の供給が停止される一方、前記流体室４１ａ内の窒素がアクチュエータ側電磁弁５２Ｕ、ボンベ側電磁弁５１Ｕを通って、上下方向排気用電磁弁５３Ａに設けられているＡポートから外部に排気されていき、上方向に湾曲していた湾曲部２ｃの湾曲状態が元の直線状態に戻る。
【００５２】
一方、図８（ｃ）に示すように前記ジョイスティック５ａを、ニュートラル位置から下方向に傾倒操作したときには、このジョイスティック５ａからバルブ制御部３８に指示信号が出力される。すると、バルブ制御部３８ではボンベ側電磁弁５１Ｄ及びアクチュエータ側電磁弁５２Ｄの電源をオンにする制御を行う。
【００５３】
このことによって、ガスボンベ３２内の窒素を、ボンベ側電磁弁５１Ｄ、アクチュエータ側電磁弁５２Ｄを通過して流体圧アクチュエータ４０の下方向の湾曲に対応する流体室４１ｂに送り込んで、湾曲部２ｃが下方向に湾曲する。
このとき、前記上下方向排気用電磁弁５３Ａの電源がオフであるので、ボンベ側電磁弁５１Ｄに設けられているＥポートから漏れる窒素が外部に漏出することが防止される。
【００５４】
そして、図８（ｄ）に示すように前記ジョイスティック５ａを下方向指示位置から再びニュートラル位置に戻す操作を行うとこのジョイスティック５ａからバルブ制御部３８に指示信号が出力され、バルブ制御部３８ではボンベ側電磁弁５１Ｄの電源をオフにする一方、アクチュエータ側電磁弁５２Ｄの電源をオンに保持するとともに上下方向排気用電磁弁５３Ａの電源をオンにする。
【００５５】
このことによって、流体室４１ｂへの窒素の供給が停止される一方、この流体室４１ｂ内の窒素がアクチュエータ側電磁弁５２Ｄ、ボンベ側電磁弁５１Ｄを通って、上下方向排気用電磁弁５３Ａに設けられているＡポートから外部に排気されて、下方向に湾曲していた湾曲部２ｃの湾曲状態が元の直線状態に戻る。
【００５６】
なお、右方向及び左方向へのジョイスティック５ａの操作と電磁弁５１Ｌ、５１Ｒ、５２Ｒ、５２Ｌ、５３Ｂの動作との関係は、右用、左用のそれぞれの電磁弁を、前記上方向及び下方向の場合と同様に動作させて行えるので説明を省略する。
次いで、ジョイスティック５ａを上方向と右方向との中間方向に動作させたときの電磁弁５１Ｕ、５１Ｄ、５２Ｕ、５２Ｄ、５３Ａの動作について説明する。
図８（ｅ）に示すようにジョイスティック５ａをニュートラル位置から上方向と右方向との中間方向に操作すると、このジョイスティック５ａからバルブ制御部３８に湾曲指示信号が出力される。すると、バルブ制御部３８では上方向のボンベ側電磁弁５１Ｕ、アクチュエータ側電磁弁５２Ｕ及び上下方向排気用電磁弁５３Ａと、右方向のボンベ側電磁弁５１Ｒ、アクチュエータ側電磁弁５２Ｒの電源をオンにする制御を行う。
【００５７】
このことによって、ガスボンベ３２内の窒素は、前記電磁弁５１Ｕ、５２Ｕを通過して上方向への湾曲に対応する流体室４１ａに送り込まれるとともに、前記電磁弁５１Ｒ、５２Ｒを通過して右方向の湾曲に対応する流体室４１ｄに送り込まれる。したがって、湾曲部２ｃは上方向と右方向との中間方向に湾曲動作する。このとき、上下方向排気用電磁弁５３Ａの電源をオンにして、左右方向排気用電磁弁５３Ｂの電源をオフにしていることで、ボンベ側電磁弁５１Ｕ、ボンベ側電磁弁５１Ｒに設けられているＥポートから漏れる窒素が外部に漏出することを防止している。
【００５８】
次に、図８（ｆ）に示すように前記ジョイスティック５ａを上方向と右方向との中間方向指示位置から再びニュートラル位置に戻す操作を行うと、このジョイスティック５ａからバルブ制御部３８に指示信号が出力される。すると、バルブ制御部３８ではボンベ側電磁弁５１Ｕ、ボンベ側電磁弁５１Ｒ、上下方向排気用電磁弁５３Ａの電源をオフにする一方、アクチュエータ側電磁弁５２Ｕ及びアクチュエータ側電磁弁５２Ｒの電源をオンに保持するとともに、左右方向排気用電磁弁５３Ｂの電源をオンにする制御を行う。
【００５９】
このことによって、前記流体室４１ａ内への窒素の供給が停止される一方で、この流体室４１ａ内の窒素が電磁弁５２Ｕ、５１Ｕを通って、上下方向排気用電磁弁５３Ａに設けられているＡポートから外部に排気されるとともに、前記流体室４１ｄ内への窒素の供給が停止される一方でこの流体室４１ｄ内の窒素が電磁弁５２Ｒ、５１Ｒを通って、左右方向排気用電磁弁５３Ｂに設けられているＡボートから外部に排気されていき、上方向と右方向との中間方向に湾曲していた湾曲部２ｃの湾曲状態が元の直線状態に戻る。
【００６０】
そして、図８（ｇ）に示すように前記ジョイスティック５ａをニュートラル位置から上方向と左方向との中間方向に操作したときには、このジョイスティック５ａからバルブ制御部３８に指示信号が出力される。すると、バルブ制御部３８では上方向のボンベ側電磁弁５１Ｕ、アクチュエータ側電磁弁５２Ｕ及び上下方向排気用電磁弁５３Ａと、左方向のボンベ側電磁弁５１Ｌ、アクチュエータ側電磁弁５２Ｌ及び左右方向排気用電磁弁５３Ｂの電源をオンにする制御を行う。
【００６１】
このことによって、前記ガスボンベ３２内の窒素を、上方向及び左方向、それぞれの湾曲に対応する流体室４１ａ、４１ｃに送り込んで、湾曲部２ｃを上方向と左方向との中間方向に湾曲させる。このとき、上下方向排気用電磁弁５３Ａ、左右方向排気用電磁弁５３Ｂの電源がオンになっているので、ボンベ側電磁弁５１Ｕ、ボンベ側電磁弁５１Ｌに設けられているＥポートから漏れる窒素が外部に漏出することが防止される。
【００６２】
次に、図８（ｈ）に示すようにジョイスティック５ａを、上方向と左方向との中間方向指示位置から再びニュートラル位置に戻す操作を行う。すると、このジョイスティック５ａからバルブ制御部３８に指示信号が出力され、バルブ制御部３８ではバルブ制御部３８では上方向のボンベ側電磁弁５１Ｕ及び上下方向排気用電磁弁５３Ａと、左方向のボンベ側電磁弁５１Ｌ及び左右方向排気用電磁弁５３Ｂの電源をオフにする一方、上方向のアクチュエータ側電磁弁５２Ｕ及び左方向のアクチュエータ側電磁弁５２Ｌの電源をオンに保持する制御を行う。
【００６３】
このことによって、それぞれの流体室４１ａ、４１ｄへの窒素の供給が停止される一方、それぞれの流体室４１ａ、４１ｄの窒素が外部に排気されていき、上方向と左方向との中間方向に湾曲していた湾曲部２ｃの湾曲状態が元の直線状態に戻る。
【００６４】
なお、下方向と右方向及び下方向と左方向へのジョイスティック５ａの操作と電磁弁５１Ｄ、５１Ｌ、５１Ｒ、５２Ｄ、５２Ｒ、５２Ｌ、５３Ａ、５３Ｂの動作との関係は、下用、右用及び下用、左用のそれぞれの電磁弁を、前記上方向と右方向及び上方向と左方向の場合と同様に動作させて行えるので説明を省略する。
【００６５】
また、２つの方向の中間方向に湾曲させる説明において、湾曲方向を両方向の略中間として説明したが、電磁弁を開ける比率（開放時間）を変化させることで、全方向への湾曲が可能である。この比率の変化等は前記ＰＣ１２を用いてバルブ制御部３８のデータを切り換えることによって容易に行える。
【００６６】
さらに、前記電磁弁５１Ｄ、５１Ｌ、５１Ｒ、５２Ｄ、５２Ｒ、５２Ｌ、５３Ａ、５３Ｂを開閉動作させて窒素を流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに供給する際、所定時間の間電磁弁を開放状態にして窒素を連続して供給する制御或いは、所定時間、所定間隔で、繰り返し開放状態にして窒素を断続的に供給する制御のどちらであってもよい。
【００６７】
上述のように構成した内視鏡装置１の作用を簡単に説明する。
内視鏡装置１は、保管時あるいは輸送時等の使用以外での状態では、挿入部２ａがドラム部３内に巻回されている。そのため、使用時には、先ずコンセント１１ａの接続、リモコン５の取り出しを行い、その後、挿入部２ａを持ってゆっくりと引っ張り出していく。すると、このときの引っ張り力によってドラム部３が回転して、挿入部２ａが引き出されて準備完了状態になる。
【００６８】
次に、操作者は、リモコン５の図示しない電源スイッチを操作して湾曲操作可能な状態にする。そして、図９に示すようにリモコン５に設けられているジョイスティック５ａを操作ながら挿入部２ａを目的部位に向けて押し進めていく。また、必要に応じて、ジョイスティック５ａを操作して、湾曲部２ｃを矢印Ａに示す直線状態から矢印Ｂの湾曲状態等に変化させる操作を行って、先端部先端面を所望の方向に向けて管腔内の傷の有無等の観察を行う。
【００６９】
そして、観察中、万一、ガスボンベ３２内の窒素がなくなってしまった場合には、スペアとして予め用意してある図示しないガスボンベに交換する。このことによって、検査を長い時間中断させることなく、継続して検査を行える。
【００７０】
このように、流体圧供給源である高圧ガスが充満したガスボンベと、このガスボンベの圧力を制御するレギュレータとを、ドラム部の中央部に配設されたガスボンベから供給される流体を制御するバルブユニットやバルブ制御部等を備えた流体供給量制御部を設けたユニット本体の底部側外表面に近接させて配置したことにより、ガスボンベから供給される流体をスムーズに電磁弁ユニットを通して、湾曲部を構成する流体圧アクチュエータの流体室に供給することや、流体室に供給されていた窒素を外部に排気させて所望の湾曲状態を確実に得ることができるとともに、調整や修理等の作業を効率良く迅速に行うことができる。
【００７１】
また、複数の電磁弁を組み合わせてバルブユニットを構成する際、上下方向排気用電磁弁及び左右方向排気用電磁弁を設け、それぞれの電磁弁の電源をリモコンからの湾曲指示にしたがって所定のオン／オフ動作させることによって、ガスボンベ内の気体の外部への漏れを防止して、ガスボンベを効率的に使用することができる。
【００７２】
さらに、内コイルとマルチルーメンチューブとの間、及びマルチルーメンチューブと外コイルとの間に薄肉状のテープ部材を配置させたことによって、マルチルーメンチューブが内コイル又は外コイルの線間に挟み込まれて破損することを確実に防止することができる。
【００７３】
なお、図１０に示すように前記テープ部材４８を使用する代わりに、例えば薄肉のシリコンチューブ４８ａ、４８ｂで前記マルチルーメンチューブ４３及び内コイル４４の外周を被覆するようにしても同様の作用及び効果を得ることができる。
【００７４】
また、前記内視鏡装置１では湾曲部２ｃが流体圧アクチュエータ４０で構成されているため、前記図９の矢印で示された拡大図で示すように上下左右方向それぞれの電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄの電磁弁を一度に開放状態に設定することによって、湾曲部２ｃを破線に示すように伸張させて、先端部先端面を目的観察部に近づけた観察を行うことが可能になるという特性がある。このため、前記リモコン５に、流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに同時に窒素を供給する指示信号を出力させるエア同時供給スイッチ５ｂを設けるようにしてもよい。
【００７５】
このことによって例えば、湾曲部２ｃを上方向に湾曲操作していたとき、エア同時供給スイッチ５ｂをオン操作することにより、上方向に湾曲していた湾曲部２ｃの先端面を矢印Ｃに示すように伸張させて検査を行うことができる。そして、前記エア同時供給スイッチ５ｂをオフに戻す操作を行うことにより、伸張状態であった湾曲部２ｃが元の湾曲した状態になる。
さらに、本実施形態においては、別体のガスボンベ３２とレギュレータ３３とをドラム部３の中央部に配設したユニット本体３０の底部側外表面側に設ける構成としていたが、図１１（ａ）に示すようにユニット本体底部側外表面にガスボンベ３２とレギュレータ３３とを一体にして配設する構成や、図１１（ｂ）に示すように前記ガスボンベ３２とレギュレータ３３とをドラム部３の裏面の外表面側に設ける構成であってもよい。
【００７６】
ここで、図１２を参照して内視鏡装置のまた他の構成例を説明する。
本実施形態においては、図１２に示すように前記ガスボンベ３２及びレギュレータ３３を内ケース６１と外ケース６２とを備えた携帯性を考慮した内視鏡装置１Ａに設けるようにしている。
【００７７】
そして、図に示すように本実施形態においてはガスボンベ３２を、ガスボンベ取付け部６３を介して蓋部６４の所定位置に取り付けられるようになっている。また、このガスボンベ３２内の窒素は、ガスボンベ近傍に配置された第１継手５０Ａを介してドラム部３Ａ内に配置された第２継手５０Ｂに供給され、この第２継手５０Ｂで４つに分岐されてバルブユニット３７内の各電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄに供給されるようになっている。
【００７８】
このバルブユニット３７はドラム３Ａ内に設けられたバルブ制御部３８によって制御され、このバルブ制御部３８はリモコンからの指示信号を受けて前記バルブ制御部３８を制御する。
【００７９】
この内視鏡装置１Ａでは、外ケース６２と内ケース６１との間にクッション材６５が狭持されており、前記ドラム部３Ａは内ケース６１に固定されたローラ６６に回動自在に支持されている。そして、前記蓋部６４は、外ケース６２に対して回動する構成になっており、この蓋部６４と前記外ケース６２との間にＯリング６７を配置させて水密構造をとっている。つまり、前記蓋部６４を回動させることによって、この蓋部６４に連結されている蓋固定台６８を介して前記ドラム３Ａが回動する構成になっている。
【００８０】
したがって、挿入部２ａを引き出す際、ドラム部３Ａ、蓋固定６８台、蓋部６４が回転する。また、前記蓋部６４を逆方向に回転させることによって、引き出されていた挿入部２ａをドラム部３Ａに巻き取ることができるようになっている。
【００８１】
なお、前記外ケース６２の上側開口部は上蓋６９で閉塞されるようになっており、この上蓋６９に設けたジャバラ部６９ａから前記挿入部２ａを引き出させるようにしている。このジャバラ部６９ａと挿入部２ａとの間にはゴム栓６９ｂが設けてあり、このゴム栓６９ｂによってケース内部に水やごみ等が入らない構成にしている。
【００８２】
このように、ドラム部が回転するとともにガスボンベを設けた蓋部も回転するので、ガスボンベから第１継手及び第２継手を介してバルブユニットに接続されているチューブ類が絡まったり、捻じれたりする不具合を解消して良好な挿入作業性及び操作性を得ることができる。その他の作用及び効果は上記実施形態と同様である。
【００８３】
なお、本実施形態の内視鏡装置の構成は上述したものに限定されるものではなく、以下に示すように内視鏡装置を構成したり、以下に示すように前記湾曲部２ｃの制御を行うようにしてもよい。
【００８４】
まず、湾曲部２ｃの他の制御方法について説明する。
上述した実施形態においては、電磁弁を連続的に開放にする時間を制御すること、つまり開放時間を長くとることによって流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄへ供給される窒素量を増大させて、湾曲量を大きくするようにしていた。したがって、湾曲部２ｃの湾曲状態をジョイスティックの操作の仕方によって使用者の所望するように微調整することが難しかった。このため、使用者からは、ジョイスティックの操作の違いに応じて湾曲の仕方が変わる湾曲部が望まれていた。
【００８５】
図１３ないし図１６は流体圧アクチュエータの他の制御方法に係わり、図１３は電空レギュレータを有する流体圧供給験とバルブ制御との関係を説明する図、図１４は閾値と流体の供給との関係を説明する図、図１５は２つの閾値と流体の供給との他の関係を説明する図、図１６は閾値と流体の供給との他の関係を説明する図である。
【００８６】
なお、図１４（ａ）は閾値より大きいときの流体の供給状態を説明する図、図１４（ｂ）は閾値より小さいときの流体の供給状態を説明する図、図１５（ａ）は傾倒角度が小さく、閾値より大きいときの流体の供給状態を説明する図、図１５（ｂ）は傾倒角度が大きく、閾値より大きいときの流体の供給状態を説明する図、
図１３に示すように本実施形態においてはレギュレータ３３を、電圧制御を行うことによって出力される流体の圧力を変化させることの可能な電空レギュレータ３３Ａとしている。そして、この電空レギュレータ３３Ａにバルブ制御部３８から指示信号が出力される。
【００８７】
また、前記リモコン５に設けられているジョイスティック５ａを角度θ、傾倒操作した際、このリモコン５からバルブ制御部３８に向けて、湾曲指示の信号及びこの傾倒操作した際のそれぞれの傾倒角度と、その傾倒角度に到達するまでの時間を表す計時信号とが出力される。
【００８８】
そして、前記リモコン５から出力された湾曲指示信号及び計時信号を受けたバルブ制御部３８では、ジョイスティック５ａの傾倒操作に対応するように所定の電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄ及び電空レギュレータ３３Ａに制御信号を出力する。
【００８９】
その結果、電空レギュレータ３３Ａから所定の圧力の窒素が、所定の電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄを通って、流体圧アクチュエータ４０の流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに所定量供給されて湾曲部２ｃが湾曲状態になるようにしている。
【００９０】
そのため、まず、図１４（ａ）、（ｂ）に示すようにジョイスティック５ａを傾倒操作した際の、傾倒角度と操作スピードとの関係に閾値を設定し、同図（ａ）に示すようにジョイスティック５ａをある角度まで傾倒操作したときの時間が閾値を超えている場合には、電空レギュレータ３３Ａから供給される圧力をＰ１に設定した窒素を、電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄから湾曲指示信号に応じたΔｔ１の時間、所定間隔で所定回数、流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに向けてパルス出力する。
【００９１】
一方、同図（ｂ）に示すようにジョイスティック５ａを傾倒操作したときの傾倒角度に至る操作スピードが閾値以下であった場合には、電空レギュレータ３３Ａから供給される窒素の圧力をＰ１より低いＰ２に設定して、Δｔ１の時間、所定間隔で同じ回数、電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄから流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに向けてパルス出力する。
【００９２】
この同図（ａ）と同図（ｂ）とを比較すると、電空レギュレータ３３Ａから供給される圧力が高い分だけ、閾値を超える操作がなされたとき、湾曲形状変化が早く大きくなる。つまり、ジョイスティック５ａを傾倒操作した際の操作角度に至る操作スピードが閾値より低い場合と、高い場合とで流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに供給される流体量が変化して、湾曲部の湾曲変化状態が切り換わる。
【００９３】
このように、ジョイスティックをある角度に傾倒操作する際の操作スピードを閾値として設定し、その閾値と比較して、電空レギュレーターから供給される窒素の圧力値を変化させることによって、電磁弁ユニットを通して流体室に供給される窒素量を変化させて、湾曲部の湾曲変化状態を変えることができる。このことによって、ジョイスティックの操作方法を変えることによって、湾曲部の変化状態を切り換えられるので、湾曲部の操作性の向上を図れる。
【００９４】
なお、図１５（ａ）、（ｂ）に示すように閾値を例えば２つ設定して、それぞれの閾値毎に圧力を変化させるようにしてもよい。このとき、同図（ａ）に示すようにジョイスティック５ａを傾倒操作した角度が小さく、操作スピードが閾値を超えているときには、電空レギュレータ３３Ａから圧力Ｐ１の窒素をΔｔ１の時間、所定間隔で所定回数、対応する電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄからパルス出力する。
【００９５】
また、ジョイスティック５ａの操作スピードが閾値と閾値２との間のときは電空レギュレータ３３Ａは圧力Ｐ１より低いＰ２（図中一点鎖線）となり、前記閾値より低いときには圧力Ｐ２より低いＰ３（図中二点鎖線）となる。
【００９６】
一方、同図（ｂ）に示すようにジョイスティック５ａを傾倒操作した角度が大きく、かつ操作スピードが閾値を超えている場合には、電空レギュレータ３３Ａから圧力Ｐ１の窒素を、前記Δｔ１時間より長いΔｔ２時間にして所定間隔で所定回数、対応する電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄからパルス出力する。
【００９７】
このことによって、ジョイスティックを傾倒操作される角度の大小の違い及びその角度に対する操作スピードの違いによって、電空レギュレーターから供給される窒素の圧力値の大小、１パルスの時間を変化させて、流体室に供給される窒素量を変えて、ジョイスティックの操作に対する湾曲部の湾曲変化状態を切り換えられる。
【００９８】
また、図１６に示すように閾値以下であるか否かによって、一点鎖線に示すように電空レギュレータ３３Ａから供給される所定の圧力の窒素をバルブユニット３７からパルス出力するようにしたり、二点鎖線に示すようにバルブユニット３７を開放状態にして電空レギュレータ３３Ａから出力される窒素の圧力を変化させて、湾曲部２ｃの湾曲変化状態を切り換えるようにしてもよい。
【００９９】
つまり、ジョイスティック５ａを傾倒操作するスピードが閾値以下であるときには、電空レギュレータ３３Ａから圧力Ｐ１の窒素をΔｔ１の時間、所定間隔で所定回数、対応する電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄからパルス出力する。
このことによって、流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに、徐々に窒素が供給されて湾曲部２ｃが徐々に湾曲変化する。
【０１００】
一方、二点鎖線に示すようにジョイスティック５ａを傾倒操作するスピードが閾値を超えているときには、バルブユニット３７を開放状態にした後、電空レギュレータ３３Ａから供給される窒素の圧力値を上昇させていき、一旦、目標圧力値であるＰ１よりΔｐだけ高い圧力を供給した後、目標圧力値Ｐ１に再び戻した圧力の窒素を供給する。
【０１０１】
このことによって、流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ内には電空レギュレータ３３Ａで制御する通りに窒素が供給されて、湾曲部２ｃが始めはゆっくり湾曲し、その後、徐々に大きく湾曲していく。
【０１０２】
したがって、ジョイスティック５ａの傾倒操作スピードに応じて、湾曲部の湾曲変化状態を切り換えられる。
【０１０３】
次に、図１７ないし図１９は別の制御方法にかかり、図１７はジョイスティックの傾倒角度と所定角度との関係説明する図、図１８は流体圧アクチュエータで構成した湾曲部の圧力と湾曲変形量との関係を説明する図、図１９は傾倒角度とバルブユニットからの流体供給方法とをの関係を説明する図である。
なお、図１９（ａ）は供給方法の一例を説明する図、図１９（ｂ）は供給方法の他の例を説明する図である。
【０１０４】
上述した制御方法では、ジョイスティック５ａを傾倒操作した際の傾倒角度と操作スピードとの間の関係で設定した閾値を基に制御したのに対し、本制御方法では図１７に示すようにジョイスティック５ａの傾倒角度θに対して閾値を設けている。つまり、ジョイスティック５ａの傾倒角度θが角度θ１（閾値）を超えているか否かによって、電空レギュレータ３３Ａから供給される窒素の電磁弁から出力される窒素の出力時間、出力間隔、出力回数等を制御するようにしてもよい。
【０１０５】
なお、前記流体圧アクチュエータ４０で構成した湾曲部２ｃでは、圧力と湾曲角度（湾曲部の変化量）との間に図１８に示すような関係がある。
図に示すように流体圧アクチュエータ４０で構成した湾曲部２ｃでは圧力上昇開始時点における圧力の変化に対する湾曲変形量がとても小さい。そして、ある圧力を超えると、その後は圧力のわずかな変化に対して湾曲変形量が大きくなるように変化する。そして、その後には、再び圧力変化に対して湾曲変形量が緩やかになる。
【０１０６】
このため、図中のＰＡ点の圧力を境にして、圧力Ａより所定圧力だけ低いとき、少ない圧力変化で急激な変形が生じる。したがって、初めの供給量を少なくし、圧力ＰＡよりも大きい圧力になったときに供給量を大きくさせていくことで、ジョイスティック５ａの操作に対して湾曲部２ｃを均一に動作させることが可能になる。
【０１０７】
そのため、まず、ジョイスティック５ａを傾倒操作するとき、傾倒角度θが角度θ１より小さいときと、大きいときとで、図１９（ａ）又は図１９（ｂ）で示すように異なった制御を行う。
【０１０８】
つまり、図１９（ａ）ではジョイスティック５ａを傾倒操作したときの傾倒角度θが角度θ１より小さいとき、バルブユニット３７から所定設定圧力でΔｔ１の時間、所定の間隔、所定回数だけ窒素を流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに供給する。一方、傾倒角度θが角度θ１より大きいときにはバルブユニット３７から所定設定圧力でΔｔ１時間より長い時間であるΔｔ２の時間、所定間隔で所定回数だけ窒素を流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに供給する。このときの、出力間隔は、前記Δｔ１時間で出力するときの間隔と略同一間隔である。
【０１０９】
これに対して、図１９（ｂ）では傾倒角度θが角度θ１より小さいとき、バルブユニット３７から所定設定圧力でΔｔ３の時間、所定の間隔、所定回数だけ窒素を流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに供給する。一方、傾倒角度θが角度θ１より大きいときにはバルブユニット３７から所定設定圧力でΔｔ３時間と略同一若しくは若干短い時間であるΔｔ４の時間、所定間隔で所定回数だけ窒素を流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに供給する。このときの、出力間隔は、前記Δｔ３時間で、出力するときの間隔より短い間隔である。
【０１１０】
このことによって、どちらの場合でも傾倒角度θが角度θ１以下である場合には流体室に窒素を徐々に供給して、湾曲変形量が急激に変化することを防止する。また、傾倒角度θが角度θ１を超える、大きな傾倒角度に設定された場合には、流体室に窒素を早く多めに供給して、湾曲部をスムーズに大きく湾曲させられる。したがって、図１８で示した圧力と湾曲変形量に関する特性の不具合が解消される。
【０１１１】
次いで、図２０ないし図２３はまた他の制御方法にかかり、図２０は境界部の圧力位置を説明する図、図２１はジョイスティックの傾倒角度と出力圧力との関係を説明する図、図２２はジョイスティックの傾倒角度とバルブ開放時間との関係を説明する図、図２３は流体供給による時間差を考慮したときの制御方法を示す図である。
【０１１２】
なお、図２１（ａ）はジョイスティックの傾倒角度と供給圧力値との関係を説明する図、図２１（ｂ）はジョイスティックの傾倒角度と実際に供給する圧力値との関係を説明する図である。
【０１１３】
本制御方法では、図２０に示すように圧力ＰＢと圧力ＰＣのところにが境界を設けて制御を行う。つまり、圧力がＰＢより小さいときには圧力が比較的大きく変化しても湾曲部の湾曲変形量が小さい。これに対して、ＰＢないしＰＣの範囲内では少ない圧力の変化量であっても湾曲部の湾曲変形量が大きく変形する。そして、圧力がＰＣ以上になったときには、前述した圧力がＰＢより小さいときと同様に、圧力が比較的大きく変化しても湾曲部の湾曲変形量が小さいという特性がある。
【０１１４】
このため、使用者にとっては、圧力がＰＢ以下のとき変形量が小さいので、ジョイスティック５ａを操作しても湾曲部２ｃの湾曲変形量を実感できない。このジョイスティック５ａの操作に応じて、湾曲部２ｃの湾曲変形量を実感できるものが望まれている。なお、境界であるＰＢは、圧力上昇時の急激に立ちあがる圧力及び圧力下降時の減少が緩やかになる圧力値近傍であり、ＰＣは圧力上昇時に立ち上がりが減少する圧力及び圧力減少時に急激に減少が増大しはじめる圧力値近傍である。
【０１１５】
したがって、本実施形態においては図２０に示すように圧力がＰＢないしＰＣの範囲のとき、少ない圧力変化で急激に湾曲部の湾曲状態が大きく変化することをなくすため、図２１（ａ）に示すようにジョイスティック５ａを傾倒操作したとき、圧力が僅かずつ上昇するように設定している。このことによって、ジョイスティック５ａを僅かずつ動かすことによって、湾曲部２ｃの湾曲変化量がジョイスティック操作に対応するように変形する。
【０１１６】
これに対して、図２０に示したように圧力がＰＢ以下のとき及び圧力がＰＣ以上のときには、図２１（ａ）に示すように圧力の変化に対して湾曲部２ｃの湾曲変形量が小さいので、ジョイスティック５ａの僅かな傾倒操作で圧力が大きめに変化するように設定する。このことによって、ジョイスティック５ａを操作する角度が少ない場合であっても圧力が比較的大きく変化させることで、ジョイスティック５ａの操作に対応するように変形する。
【０１１７】
なお、圧力がＰＢ以下のときと、圧力がＰＣ以上のときとを比較すると、圧力がＰＢ以下のときにジョイスティック５ａの僅かな傾倒操作で圧力が多く上昇するように設定している。
【０１１８】
このように、ジョイスティックの操作する角度に応じて圧力上昇量を変化させることで、ジョイスティックの傾倒角度にかかわらず湾曲部をスムーズに湾曲動作させることができる。
【０１１９】
なお、前記ＰＢ点やＰＣ点は前記ＰＣ１２によって適宜変更することができるようになっている。
【０１２０】
また、ジョイスティックの傾倒操作に応じて流体室に窒素を供給して湾曲部を湾曲させる内視鏡では、窒素が流体室に充満するまでに時間が必要であるため、ジョイスティックの操作に対して窒素が充満するまでの時間差が生じる。このため、ジョイスティックの傾倒操作と湾曲動作とが一致しない不具合が生じる。
【０１２１】
この不具合を解消するため、ジョイスティック操作に対応する圧力変化量を図２１（ｂ）の実線に示すように設定したい場合には、破線に示すように圧力変化量を予め高めに設定しておく。
【０１２２】
例えば、ジョイスティックをθｘ′傾けた場合、図中破線で示す圧力Ｐｘになるように指示する。本来、この圧力Ｐｘは、ジョイスティックの傾きθｘに対応した圧力であり、ジョイスティックの傾きを増した状態での圧力設定である。このことによって、使用者のジョイスティック操作に略一致して湾曲部を湾曲変化させて、遅れ感が解消される。したがって、ジョイスティックの傾倒操作と湾曲動作との違和感がなくなり、スムーズな操作を得られる。
【０１２３】
さらに、ジョイスティック５ａの傾倒角度に応じて圧力を変化させる代わりに、図２２に示すようにジョイスティック５ａの傾倒角度に応じて窒素の出力時間を変化させるようにしてもよい。
【０１２４】
又、遅れ感を解消するために、図２３に示すように例えば圧力Ｐ２に設定したい場合、圧力の変化曲線を考慮して、その圧力低い圧力であるが比較的短時間に得られる圧力Ｐ１を、圧力Ｐ２の際の設定値にすることにより、遅れを解消した制御を行える。
【０１２５】
図２４ないし図２６を参照してマルチルーメンチューブの他の構成を説明する図であり、図２４は湾曲部の湾曲状態を説明する図、図２５は流体室の構成例を説明する図、図２６はマルチルーメンチューブの形成例を説明する図である。
【０１２６】
なお、図２５（ａ）はマルチルーメンチューブを説明する斜視図、図２５（ｂ）は図２５（ａ）のＡ−Ａ線断面図、図２５（ｃ）は図２５（ａ）のＢ−Ｂ線断面図である。
【０１２７】
図２４に示すように例えば管腔内の傷等を観察する場合、湾曲部２ｃの湾曲状態を実線に示す状態よりも破線に示すように大きく湾曲させることによって、観察性能がより向上させられる。
【０１２８】
そのため、マルチルーメンチューブを図２５（ａ）ないし（ｃ）又は図２６に示すように形成している。
図２５の（ａ）ないし（ｃ）ではマルチルーメンチューブ４３に形成する流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄを形成するための透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅの断面形状を基端側から先端側にいくにしたがって徐々に断面面積が増大する形状にしている。このことによって、流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄの形状が基端側が細径のテーパー形状になる。したがって、マルチルーメンチューブ４３の各流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ周りの肉厚が先端側ほど薄くなることによって、先端側が基端側よりも柔軟になり、流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに窒素が供給されたとき破線に示すような湾曲が可能になる。
【０１２９】
一方、図２６ではマルチルーメンチューブ４３の透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅの断面形状をテーパー形状にすることなく、シリコンの特性を利用してマルチルーメンチューブ４３の先端部側と基端部側とで硬度を変化させている。つまり、図に示すようにマルチルーメンチューブ４３の基端側にコイル９９を巻回した状態で通電加熱して、コイル９９を巻回したマルチルーメンチューブ４３の基端側を２次硬化させている。
【０１３０】
このことによって、マルチルーメンチューブの先端側を基端側よりも柔軟にして、流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに窒素が供給されたとき破線に示すような湾曲が可能になる。
【０１３１】
なお、図示は省略するが硬度の異なる２種類のマルチルーメンチューブ、或いは、透孔の断面面積の異なる２種類のマルチルーメンチューブを接着してマルチルーメンチューブを構成することによっても、マルチルーメンチューブの硬度を先端側と基端側とで変化させられる。
【０１３２】
図２７及び図２８を参照してマルチルーメンチューブの別の構成を説明する図であり、図２７は孔開き不良対策を施したマルチルーメンチューブの構成を説明する図、図２８は孔開き及びパンク不良対策を施したマルチルーメンチューブの構成を説明する図である。
【０１３３】
なお、図２７（ａ）はマルチルーメンチューブを説明する斜視図、図２７（ｂ）はマルチルーメンチューブの断面構成及び針状部材が刺さった状態を説明する図、図２７（ｃ）はマルチルーメンチューブの作用を説明する図である。
【０１３４】
前記マルチルーメンチューブ４３に例えば針状部材が刺さって孔開きが発生すると、流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ内に十分な窒素を供給することができなくなって、湾曲部２ｃの湾曲動作に支障を来すおそれがある。
【０１３５】
そのため、本実施形態においては図２７（ａ）ないし（ｃ）又は図２８に示すようにマルチルーメンチューブ４３を構成して孔開きによる不具合を解消している。
図２７（ａ）に示すようにマルチルーメンチューブ４３の外表面に粘着部材で形成した粘着外皮７１を設けている。このことによって、図２７（ｂ）に示すように針状部材７０が例えば流体室４１ａに達するように刺さってしまった場合でも、この針状部材７０を抜去した後、図２７（ｃ）に示すようにマルチルーメンチューブ４３には開いた孔７２が形成されたままの状態になるが、粘着外皮７１が密着配置された部分の孔は塞がれて孔開きによる窒素漏れが防止される。
【０１３６】
一方、図２８ではマルチルーメンチューブ４３に形成されている透孔４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅの流体室４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄに対応する外周面所定位置に補強部材して例えばシリコンシート材７３を貼付している。このことによって、マルチルーメンチューブ４３の流体室周囲の外周面が補強されて針状部材等による孔開き及び気体の過供給によるパンクの発生が防止される。
【０１３７】
図２９及び図３０は挿入部の他の構成を説明する図であり、図２９は可撓管部の構成に特徴のある挿入部の構成を説明する図、図３０は可撓管部の構成例を説明する図である。
【０１３８】
なお、図３０（ａ）は外皮チューブに特徴のある可撓管部の構成を説明する図、図３０（ｂ）は芯線に特徴のある可撓管部の構成を説明する図、図３０（ｃ）は芯線に特徴のある可撓管部の他の構成を説明する図、図３０（ｄ）は螺旋管に特徴のある可撓管部の構成を説明する図、図３０（ｅ）は外皮チューブに特徴のある螺旋管を設けた可撓管部の構成を説明する図、図３０（ｆ）は螺旋管の有無に特徴のある可撓管部の構成を説明する図、図３０（ｇ）は可撓管部の形成例を説明する図である。
【０１３９】
細長で柔軟な挿入部２ａを曲がりくねった管腔内の目的部位まで挿入する作業は時間のかかる作業である。このため、挿入性を向上させた作業時間の短縮を図れる挿入部２ａの構造が望まれていた。
【０１４０】
図２９に示すように本実施形態においては、先端部２ｂ、湾曲部２ｃ、可撓管部２ｄを連接して構成される挿入部２ａの可撓管部２ｄの先端側に柔軟な軟性部２Ｓを設け、手元側にこの軟性部２Ｓより硬めに設定した硬質部２Ｈを設けている。なお、前記軟性部２Ｓの硬さを、前記湾曲部２ｃの硬さと略同等に設定する。
【０１４１】
このことによって、可撓管部２ｄに設けた硬質部２Ｈによって使用者の手元操作を効率良く挿入部２ａに伝えることができるとともに、この可撓管部２ｄに設けた軟性部２Ｓによって、曲がりくねった管腔内をスムーズに通過させられる。
【０１４２】
図３０（ａ）ないし図３０（ｆ）を参照して、前記軟性部２Ｓと前記硬質部２Ｈとを設けた、硬度の異なる可撓管部２ｄの形成例を説明する。
図３０（ａ）では可撓管部２ｄを構成するポリウレタン、ポリエステル等で構成される外皮チューブ８１を、硬度の異なる第１外皮チューブ８１ａと、第２外皮チューブ８１ｂとで構成している。つまり、前記第１外皮チューブ８１ａは柔軟であり、前記第２外皮チューブ８１ｂはこの第１外皮チューブ８１ａより硬く構成したものである。このように外皮チューブ８１の硬度を変化させて軟性部２Ｓと硬質部２Ｈとを可撓管部２ｄに設けている。
なお、符号８２は前記Ｃ−ＭＯＳ２１ａ、ＬＥＤ照明２２から延出する信号線であり、符号８３は挿入部２ａ内に挿通されたＦＲＰ製の芯線、符号８４は金属製網管からなるシールド管である。
【０１４３】
また、図３０（ｂ）では２種類の外皮チューブ８１ａ、８１ｂを使用することなく、可撓管部２ｄを構成するＦＲＰ製の芯線８３として、中途部で太さ寸法が変化する段付芯線８３Ａを使用している。つまり、この段付芯線８３Ａは細径部８３ａと太径部８３ｂとを設けて構成されており、細径部８３ａと太径部８３ｂとの段付部を可撓管部２ｄの所定位置に配置させて、この可撓管部２ｄに軟性部２Ｓと硬質部２Ｈとを設けている。
【０１４４】
なお、図３０（ｃ）に示すように段付芯線８３Ａを使用する代わりに、２本の芯線８３を使用して可撓管部２ｄに軟性部２Ｓと硬質部２Ｈとを設けるようにしてもよい。つまり、芯線８３を重ねて配置させて硬質部２Ｈを設け、芯線８３を１本だけ配置させて軟性部２Ｓを設ける。
【０１４５】
さらに、図３０（ｄ）では可撓管部２ｄを、平板断面の螺旋管８５を設けて構成している。そして、この螺旋管８５の螺旋間隔ｗを変化させることによって、この可撓管部２ｄに軟性部２Ｓと硬質部２Ｈとを設けている。つまり、螺旋間隔ｗを広くとることによって軟性部２Ｓを設け、螺旋間隔ｗを狭くとることによって硬質部２Ｈを設けている。
【０１４６】
なお、図３０（ｅ）に示すように螺旋間隔ｗが等間隔の螺旋管８５に対して前記図３０（ａ）で示したように第１外皮チューブ８１ａと第２外皮チューブ８１ｂとを被覆して、可撓管部２ｄに軟性部２Ｓと硬質部２Ｈとを設けるようにしてもよい。また、図３０（ｆ）に示すように螺旋管８５の有無によって、可撓管部２ｄに軟性部２Ｓと硬質部２Ｈとを設けるようにしてもよい。
【０１４７】
そして、図３０（ｅ）等に示した２種類の外皮チューブによって硬度が変化する可撓管部２ｄを形成する際、図３０（ｇ）に示すように最終的に短い外皮チューブである第１外皮チューブ８１ａをシールド管８４の外側に被覆して可撓管部２ｄを構成する。このとき、第１外皮チューブ８１ａの長さ寸法を図に示した長さ寸法に予め設定しておくようにしても、シールド管８４の先端面までを被覆していた外皮チューブ８１を切断して図に示した長さ寸法に設定するようにしてもよい。
【０１４８】
図３１を参照して可撓管部２ｄの先端部分の具体的な構成例を説明する。
本実施形態の挿入部２ａにおいては、外部から挿入部２ａ内に水が入りこむことを防止する構成をとる必要がある。そのため、図に示すよう本実施形態の可撓管部２ｄではこの可撓管部２ｄを構成する平板断面の螺旋管８５を被覆する外皮チューブ８１の先端部に、この外皮チューブ８１より柔軟性に優れたゴム管８６を接着や糸巻き等の固定方法によって一体的に固設している。そして、前記螺旋管８５の先端部をゴム管８６によって被覆している。
【０１４９】
前記螺旋管８５は、金属網管８４によって覆われており、この金属網管８４と螺旋管８５との先端部は半田付けによって一体的に固定されている。前記ゴム管８６の先端部は、前記金属網管８４と前記螺旋管８５との半田付け固定部を覆うように配置され、接着や糸巻き固定等によって水密を確保するように固定されている。
【０１５０】
前記可撓管２ｄの先端部分には前記湾曲部２ｃとの連結部となる連結用口金８８が設けられている。この連結用口金８８は、前記金属網管８４と螺旋管８５との半田付け固定部を覆うゴム管８６に密着した状態で被覆配置されている。
【０１５１】
したがって、連結用口金８８とゴム管８６との連結固定部から可撓管部２ｄ内に水が侵入することを確実に防止することができる。なお、前記ゴム管８６及び外皮チューブ８１の外周側には金属編管８９が被覆されており、固定部材８７によって前記連結用口金８８に一体的に固定されている。
【０１５２】
図３２を参照して挿入部の基端部側の構成を説明する。なお、図３２（ａ）は挿入部内に配置された電気ケーブル及び挿入部側チューブと挿入部との関係を説明する図、図３２（ｂ）は挿入部基端部とその接続部との構成を説明する図である。
上述した実施形態においては先端面に観察窓２１及び複数のＬＥＤ照明２２を備え、先端部内にＣ−ＭＯＳ２１ａを内蔵した構成を示している。
【０１５３】
図３２に示すように前記ＬＥＤ照明２２及びＣ−ＭＯＳ２１ａからは電気ケーブル１２１が延出している。また、流体圧アクチュエータ４０として構成された湾曲部２ｃからは上下及び左右方向に対応する挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄが延出している。
【０１５４】
前記電気ケーブル１２１の基端部は電源に接続されようになっており、前記挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄの基端部は前記バルブユニット３７の電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄに連結されるようになっている。
【０１５５】
そのため、前記電気ケーブル１２１を、湾曲部２ｃ、可撓管部２ｄ内を挿通して挿入部２ａの基端部で電気用コネクタ１２２にひとまとめに接続している。一方、前記挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄは可撓管部２ｄ内を挿通して挿入部２ａの基端部で流体用コネクタ１２３にひとまとめにしている。そして、これら電気用コネクタ１２２及び流体用コネクタ１２３は挿入部２ａの基端部を構成する基端部側外周面に雄ネジ部１２４を形成した挿入部基端部口金１２５のコネクタ配置孔１２２ａ、１２３ａにそれぞれ配置固定されるようになっている。
【０１５６】
なお、挿入部２ａを構成する先端部２ｂと湾曲部２ｃとは、前記前口金４５を先端部２ｂに接着固定して水密に連結固定されている。また、挿入部２ａを構成する可撓管部２ｄと湾曲部２ｃとは、前記連結用口金８８と前記後口金４６とを接着固定して水密に連結固定されている。
【０１５７】
一方、前記電源及びバルブユニット３７が設けられているドラム部３には前記挿入部基端部口金１２５に配置された前記電気用コネクタ１２２に着脱自在に接続される前記電源部から延出するドラム部内電気ケーブル１２６の先端部に配置された被電気用コネクタ部１２７及び、前記流体用コネクタ１２３に着脱自在に連結される前記電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄから延出するドラム部内チューブ１２８の先端部に配置された流体用コネクタ部１２９が備えられている。また、前記可撓管部２ｄの基端部をドラム部３に螺合固定するとともに、前記被電気用コネクタ部１２７及び前記流体用コネクタ部１２９をひとまとめに配置する内周面に雌ネジ部１３０ａを形成した回動自在に設けられる固定管１３０が設けてある。
【０１５８】
したがって、コネクタ１２２、１２３と被コネクタ部１２７、１２９とを接続するとともに、固定管１３０を挿入部基端部口金１２５に螺合固定することによって、細長な挿入部２ａをドラム部３に確実かつ容易に連結固定することができるとともに、電気ケーブル１２１の電源部への電気的な接続及び挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄと電磁弁ユニット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄとの連結を容易に行うことができる。
【０１５９】
なお、上述した実施形態で示したように湾曲部だけをマルチルーメンチューブで構成する代わりに、図３３（ａ）に示すように湾曲部２ｃ及び可撓管部２ｄをマルチルーメンチューブ４３Ａで構成するようにしてもよい。そして、図３３（ｂ）に示すようにマルチルーメンチューブ４３Ａのそれぞれの貫通孔４３ａ、４３ｂ、４３ｃ、４３ｄ、４３ｅから延出する電気ケーブル１２１及び挿入部側チューブ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄを直接、電源部及びバルブユニット３７内の電磁弁ユニットにそれぞれ接続するようにする。そして、湾曲部２ｃと可撓管部２ｄとで硬度に変化を持たせる目的及び補強の目的で、湾曲部２ｃ側に柔軟性を有する金属網管８４Ｓを被覆し、可撓管部２ｄ側に湾曲部側の金属網管より硬めの金属網感８４Ｈを被覆する構成であってもよい。
【０１６０】
また、前記観察光学系をイメージガイドで構成し、照明光学系をライトガイドで構成する場合には図３４（ａ）及び図３５に示すように挿入部基端口金１２５Ａにイメージガイド端面１４１及びライトガイド端面１４２と、流体供給連結部１４３とを設ける。これに対して、図示しないドラム部側に前記挿入部基端口金１２５Ａに着脱自在なドラム部口金１４０を設ける。
【０１６１】
図３４（ｂ）及び図３５に示すように前記ドラム部口金１４０には前記イメージガイド端面１４１に対向するように配置された撮像手段として例えばＣＣＤ（不図示）を設けた撮像部１４４と、前記ライトガイド端面１４２に対向するドラム側ライトガイド端面１４５と、前記流体供給連結部１４３を一体的に連結保持する連結部保持部１４６とが設けてある。
【０１６２】
したがって、流体供給連結部１４３を連結部保持部１４６の先端開口に位置合わせした後、この連結部保持部１４６内に前記流体供給連結部１４３を係入し、ドラム部口金１４０の連結部材１４０ａを挿入部基端部口金１２５に螺合固定することによって、細長な挿入部２ａをドラム部３に確実かつ容易に連結固定することができるとともに、イメージガイド端面１４１と撮像部１４４及び、ライトガイド端面１４２とドラム側ライトガイド端面１４５とを対向した位置関係に配置させることができる。
【０１６３】
なお、挿入部側チューブ４２は流体供給連結部１４３の他端部に連結部材１４３ａを介して連結されるようになっている。また、符号１４４ａは撮像部からＣＣＵに延出する映像ケーブルであり、符号１４７は映像ケーブルを被覆するケーブル外皮、符号１４８は前記ライトガイド端面１４２まで照明光を伝送する光源装置から延出するライトガイドバンドルである。
【０１６４】
ところで、上述した実施形態においては前記挿入部２ａを構成する先端部２ｂ、湾曲部２ｃ、可撓管部２ｄを連接した構成としたが、図３６（ａ）に示すように先端部２ｂと湾曲部２ｃとに連結部１３１を設けて着脱自在な構成にしたり、図３６（ｂ）に示すように先端部２ｂと湾曲部２ｃ及び湾曲部２ｃと可撓管部２ｄとにそれぞれ連結部１３１、１３２を設けて着脱自在な構成にしたり、図３６（ｃ）に示すように湾曲部２ｃと可撓管部２ｄとに連結部１３２を設けて着脱自在な構成にしてもよい。
【０１６５】
なお、それぞれの連結部１３１、１３２には着脱機構となる例えば雄ネジ部１３１ｍ、１３２ｍと雌ネジ部１３１ｆ、１３２ｆとがそれぞれ設けられている。また、これら連結部１３１、１３２のネジ部１３１ｍ、１３１ｆ、１３２ｍ、１３２ｆは落下を防止するため二重ネジ構造になっている。そして、雌ネジ部１３１ｆ、１３２ｆが設けられている前口金４５Ａ及び連結用口金８８はそれぞれ回動自在な構成になっている。
【０１６６】
前記連結部１３１、１３２には必要に応じて、電気的接続部、流体接続部が設けられるようになっており、例えば、図３６（ｂ）、（ｃ）に示すように可撓管部２ｄと湾曲部２ｃとの連結部１３２には電気的接続部１３３と流体接続部１３４とが設けられている。
【０１６７】
図３７を参照して連結部１３２の構成を具体的に説明する。
図に示すように湾曲部２ｃ側の連結部１３２には電気的接続部１３３として軸方向貫通孔４３ａ内を挿通する電気ケーブル１２１ａが接続された例えば雌型コネクタ１３３ｆ及び流体接続部１３４となる連通部材４９が突設している。
【０１６８】
これに対して、可撓管部２ｄ側の連結部１３２には電気的接続部１３３として前記雌型コネクタ１３３ｆに接続される電気ケーブル１２１ｂを延出する雄型コネクタ１３３ｍ及び流体接続部１３４として前記連通部材４９が係入配置されるこの連通部材４９の径寸法より細径の透孔１３４ａを形成した弾性部材からなる固定部１３４ｆが設けられている。この固定部１３４ｆには挿入部側チューブ４２が連通配置されている。
【０１６９】
したがって、連結部１３２を構成する連通部材４９を固定部１３４ｆの透孔１３４ａの先端開口に位置合わせして、この透孔１３４ａ内に前記連通部材４９を係入していくことによって、この連通部材４９が固定部１３４ｆの所定位置に配置されるととともに、雌型コネクタ１３３ｆと雄型コネクタ１３３ｍとが電気的に接続される。その後、連結用口金８８の雌ネジ部１３２ｆと後口金４６Ａのおネジ部１３２ｍとを螺合固定する。
【０１７０】
このことによって、湾曲部２ｃと可撓管部２ｄとを確実かつ容易に連結固定することができるとともに、電気ケーブル１２１ａと電気ケーブル１２１ｂとの電気的接続、流体室４１ａと挿入部側チューブ４２ａとの連結を確実に行うことができる。
【０１７１】
このように、挿入部を着脱自在な構成にすることによって、修理や部品交換等の際に挿入部全体を交換することなく、先端部だけ、湾曲部だけというように部分的な交換を行うことができる。したがって、メンテナンス性が大幅に向上する。
【０１７２】
なお、前記観察光学系をイメージガイドで構成し、照明光学系をライトガイドで構成する場合には例えば、図３８（ａ）に示すように可撓管部２ｄの先端面に前記図３４（ａ）及び図３５で示したように撮像部１４４、ライトガイド端面１４５ａ、連結部保持部１４６を設ける。
【０１７３】
このとき、図３８（ｂ）に示すように観察窓１５１、照明窓１５２を有する先端部２ｂから、前記観察窓１５１、照明窓１５２に一端面が臨まれ、他端面が前記撮像部１４４、ライトガイド端面１４５ａに臨まれるように所定長さ寸法に設定したイメージガイド１５３及びライトガイド１５４を配置する。
【０１７４】
これらイメージガイド１５３及びライトガイド１５４は、図３８（ｃ）に示すようにマルチルーメンチューブ４３の軸方向貫通孔４３ａを挿通して後口金４６Ｂに設けられているイメージガイド配置１５５孔及びライトガイド配置孔１５６にそれぞれ配置されている。なお、先端部２ｂと湾曲部２ｃとは着脱自在な構成である。符号１４３ａは前記連結部保持部１４６に係入保持される連結部材である。この連結部材の外形形状を所定の寸法のテーパー形状で形成することによって、係入が容易で保持を確実に行える。
【０１７５】
このように、イメージガイド及びライトガイドを設けた内視鏡の挿入部を着脱自在な構成にすることによって、修理や部品交換等の際に挿入部全体を交換することなく、部分的な交換を容易に行うことができる。
【０１７６】
ところで、上述したようにマルチルーメンチューブにおいては、伸張するという特性がある。このため、湾曲部を伸張動作することによって、撮像部等に負荷がかかって不具合が発生するおそれがあった。そのため、挿入部の先端部側を図３９（ａ）、（ｂ）に示すように構成している。
【０１７７】
つまり、図３９（ａ）に示すように撮像部１６０を先端部２ｂに対して摺動自在に構成する一方、この撮像部１６０を前記先端部２ｂの先端面から所定量（Ｓ１）だけ突出する構成にしている。
【０１７８】
このことによって、図３９（ｂ）に示すように湾曲部２ｃが伸張した場合には、前記撮像部１６０の先端部２ｂの先端面からの突出量がＳ１から、このＳ１より小さな値である突出量Ｓ２に変化するだけで、撮像部１６０に負荷がかかって不具合が発生することが防止される。なお、前述した実施形態において、撮像部は湾曲部の先端で固定されており、内部でケーブルに弛みを持たせてある。
【０１７９】
なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【０１８０】
［付記］
以上詳述したような本発明の前記実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。
【０１８１】
（１）細長な挿入部の先端部に観察光学系及び照明光学系を備え、前記先端部に連接する流体圧アクチュエータで構成した湾曲部を有する内視鏡と、
この内視鏡の挿入部が巻回され、前記流体圧アクチュエータに流体を供給する流体圧供給源及びこの流体圧供給源から供給される流体を制御する流体供給量制御部を略中央部に配設したドラム部と、
このドラム部を回動自在に保持する支持体と、
を具備する内視鏡装置。
【０１８２】
（２）前記流体圧供給源は、高圧であるガスボンベと、このガスボンベの圧力を制御するレギュレータと、前記流体圧アクチュエータに流体を供給する管路とを備え、
前記ガスボンベ及びレギュレータを、前記ドラム部の外表面側に配置した付記１に記載の内視鏡装置。
【０１８３】
（３）前記流体圧アクチュエータは、
軸方向貫通孔を複数備えたマルチルーメンチューブと、
このマルチルーメンチューブの外周面又は軸方向貫通孔内に配置される少なくとも１つのコイル部材と、
このコイル部材と前記マルチルーメンチューブとの間に配置される薄肉シート状部材と、
を具備する付記１記載の内視鏡装置。
（４）前記流体圧アクチュエータを構成するマルチルーメンチューブに形成した流体室の断面形状は、先端側が大きく、基端側が小さい付記１記載の内視鏡装置。
【０１８４】
（５）前記マルチルーメンチューブに形成した流体室の断面形状は、基端側から先端側にいくにしたがって徐々に断面面積が増大する形状である付記５記載の内視鏡装置。
【０１８５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ガスボンベからの流体の供給を確実、かつスムーズに行え、調整或いは修理等の作業性に優れた内視鏡装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１ないし図１１は本発明の一実施形態に係り、図１は内視鏡装置の概略構成を説明する図
【図２】内視鏡装置の構成を説明する斜視図
【図３】内視鏡装置の構成を示す側面側説明図
【図４】内視鏡装置の構成を説明するブロック図
【図５】湾曲部の構成を説明する図
【図６】流体室とバルブユニットとの関係を説明する図
【図７】バルブユニット内の構成を示す説明図
【図８】ジョイスティックの操作とバルブユニット制御との関係を説明する図
【図９】湾曲部の湾曲動作を説明する図
【図１０】流体圧アクチュエータの他の構成を説明する図
【図１１】ガスボンベ及びレギュレータの他の配置例を説明する図
【図１２】内視鏡装置のまた他の構成を説明する図
【図１３】図１３ないし図１６は流体圧アクチュエータの他の制御方法に係わり、図１３は電空レギュレータを有する流体圧供給験とバルブ制御との関係を説明する図
【図１４】閾値と流体の供給との関係を説明する図
【図１５】２つの閾値と流体の供給との他の関係を説明する図
【図１６】閾値と流体の供給との他の関係を説明する図
【図１７】図１７ないし図１９は別の制御方法にかかり、図１７はジョイスティックの傾倒角度と所定角度との関係説明する図
【図１８】流体圧アクチュエータで構成した湾曲部の圧力と湾曲変形量との関係を説明する図
【図１９】傾倒角度とバルブユニットからの流体供給方法とをの関係を説明する図
【図２０】図２０ないし図２３はまた他の制御方法にかかり、図２０は境界部の圧力位置を説明する図
【図２１】ジョイスティックの傾倒角度と出力圧力との関係を説明する図
【図２２】ジョイスティックの傾倒角度とバルブ開放時間との関係を説明する図
【図２３】流体供給による時間差を考慮したときの制御方法を示す図
【図２４】図２４ないし図２６を参照してマルチルーメンチューブの他の構成を説明する図であり、図２４は湾曲部の湾曲状態を説明する図
【図２５】流体室の構成例を説明する図
【図２６】マルチルーメンチューブの形成例を説明する図
【図２７】図２７及び図２８を参照してマルチルーメンチューブの別の構成を説明する図であり、図２７は孔開き不良対策を施したマルチルーメンチューブの構成を説明する図
【図２８】孔開き及びパンク不良対策を施したマルチルーメンチューブの構成を説明する図
【図２９】図２９及び図３０は挿入部の他の構成を説明する図であり、図２９は可撓管部の構成に特徴のある挿入部の構成を説明する図
【図３０】可撓管部の構成例を説明する図
【図３１】可撓管部の先端部分の具体的な構成例を説明する図
【図３２】挿入部の基端部側の構成を説明する図
【図３３】湾曲部及び可撓管部をマルチルーメンチューブで構成したとの構成例を説明する図
【図３４】イメージガイド及びライトガイドを挿通する挿入部の基端部側の構成を説明する図
【図３５】連結部分の構成例を説明する図
【図３６】先端部と湾曲部と可撓管部との間で少なくとも１箇所、着脱自在となる連結部を有する挿入部を説明する図
【図３７】連結部の構成例を説明する図
【図３８】先端部と湾曲部と可撓管部との間で少なくとも１箇所、着脱自在となる連結部を有するイメージガイド及びライトガイドを挿通する挿入部を説明する図
【図３９】伸張する特性を有するマルチルーメンチューブを備えた挿入部の一構成例を説明する図
【符号の説明】
１…内視鏡装置
２…内視鏡本体
６…コントロール部
３０…ユニット本体
３１…流体圧供給源
３２…ガスボンベ
３３…レギュレータ
３４…管路
３５…流体供給量制御部
３７…バルブユニット
３８…バルブ制御部
４０…流体圧アクチュエータ
４１…流体室
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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