(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車と自車前方の先行車乃至他の物体との間隔を検出する間隔検出手段と、
上記間隔検出手段からの検出信号により先行車の発進状態を検出して報知する発進報知手段と、
上記間隔検出手段からの検出信号により自車とその周囲物体との間隔が所定値以下になったことを検出する間隔警報手段と、
上記発進報知手段と間隔警報手段とに接続され、自車が走行または停止している時には間隔警報手段を動作させ、自車が停止し先行車が発進する時には発進報知手段を動作させる制御手段とを備えた車両の検知装置であって、
さらに、乗員によるブレーキ操作が検出された時、先行車の初期発進を検出してから、発進報知手段を動作させるまでの無効時間を設定する無効時間設定手段と、
上記無効時間を延長補正する無効時間変更手段とを備え、
上記無効時間変更手段は、先行車の初期発進以後に所定距離内で先行車が再度停止した時、あるいは、先行車の初期発進以後に所定距離内で先行車が減速した時、上記無効時間を延長補正することを特徴とする
車両の検知装置。
【請求項２】
上記発進報知手段は、自車の車速を検出する自車速検出手段と、
自車の停止を判定する自車停止判定手段と、
先行車の発進を検出する先行車発進検出手段と、
少なくとも発進検出時に報知を行なう報知手段とを備えた
請求項１記載の車両の検知装置。
【請求項３】
上記制御手段は自車速が零で制動条件下にある時は、発進報知手段を動作させる
請求項１記載の車両の検知装置。
【請求項４】
上記制御手段は自車が低速走行およびそれ以下で、自車とその周囲物体との間隔が所定間隔以下の時に間隔警報手段を動作させる
請求項１記載の車両の検知装置。
【請求項５】
上記発進報知手段は、先行車の停止を確認する確認手段により発進状態を検出し始める旨の第１の報知を行なう
請求項１または２記載の車両の検知装置。
【請求項６】
上記第１の報知と先行車の発進報知とを単一の報知器で行ない、互いの報知態様を異ならせる
請求項５記載の車両の検知装置。
【請求項７】
上記第１の報知は報知器にて１回の報知音を出力し、先行車の発進報知は報知器にて２回または数回の報知音を出力する
請求項６記載の車両の検知装置。
【請求項８】
上記発進報知は、自車と先行車との間の車間距離の大小に応じて車間距離計測の計測回数を可変する
請求項１または２記載の車両の検知装置。
【請求項９】
上記発進報知は、自車と先行車との間の車間距離の大小にかかわらず車間距離計測の計測回数を一定にする
請求項１または２記載の車両の検知装置。
【請求項１０】
上記間隔検出手段を超音波センサに設定した
請求項１記載の車両の検知装置。
【請求項１１】
上記無効時間が自車停止時の操作条件に対応して設定され、
上記自車停止時の操作条件はブレーキの操作状態、シフトポジション状態に設定された
請求項１記載の車両の検知装置。
【請求項１２】
上記無効時間を可変調整するマニュアル調整手段が設けられた
請求項１記載の車両の検知装置。
【請求項１３】
上記先行車発進検出手段は、先行車移動距離がクリープ走行特性以上の時に先行車の発進状態を検出する
請求項２記載の車両の検知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自車の前方に停止している先行車が発進した時に、先行車発進報知を実行すると共に、駐車場において低速走行中の自車と先行車または他の物体との間の距離が小さくなったことを警報するような車両の検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自車の前方に停止している先行車が発進した時に先行車発進報知を実行する装置としては、例えば、特開平８−２７６８０６号公報に記載の装置がある。
すなわち、自車と自車前方の先行車との間の距離を検出する車間距離検出装置と、先行車の発進判定時に警報を出力する警告部とを備え、停止時の自車と停止している先行車との間を上述の車間距離検出装置で検出し、この検出された車間距離を基準として、この距離が増加した時、先行車が発進したと判定して、警報出力を発する先行車発進警告装置である。
【０００３】
この従来装置においては、先行車発進報知を実行することができるものの、先行車発進報知機能と駐車支援機能（つまり、駐車場等において自車が低速走行または停止している時、自車と先行車または障害物などの他の物体との間の距離が所定値以下になったことを警報する機能）との両機能を兼備することができない問題点があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
この発明の（請求項１）は、自車と先行車との間隔（車間距離）を検出する間隔検出手段と、この検出手段からの信号により先行車発進を検出報知する発進報知手段と、上述の検出手段からの信号により自車とその周囲物体との間隔が所定値以下になったことを検出する間隔警報手段と、発進報知手段および間隔警報手段に接続され条件に対応して何れかの手段を動作させる制御手段とを備えることで、先行車発進検出機能と駐車支援機能との両機能を兼ね備えることができ、また、先行車の発進状態を検出する手段と、自車とその周囲物体との間隔を検出する手段とで間隔検出手段（センサ参照）を共用することができ、しかも、乗員によるブレーキ操作が検出された時、先行車の初期発進を検出してから、発進報知手段を動作させるまでの無効時間を設定する無効時間設定手段と、上記無効時間を延長補正する無効時間変更手段とを備え、上記無効時間変更手段は、先行車の初期発進以後に所定距離内で先行車が再度停止した時、あるいは、先行車の初期発進以後に所定距離内で先行車が減速した時、上記無効時間を延長補正することにより、先行車の発進を検出して、発進報知を実行するまでの無効時間を、自車停止時の操作条件に対応して設定し、乗員の感覚にそった形で報知することができると共に、誤報、失報をなくすことができる車両の検知装置の提供を目的とする。
【０００５】
この発明の一実施態様（請求項２）は、自車の車速の検出、自車の停止判定、先行車の発進検出および先行車発進報知を確実に行なうことができる車両の検知装置の提供を目的とする。
【０００６】
この発明の一実施態様（請求項３）は、自車速が零で制動条件下（ブレーキング状態下）にある時、制御手段で発進報知手段を動作すべく構成することにより、発進報知に際しての自車の停止確認を正確に行なうことができる車両の検知装置の提供を目的とする。
【０００７】
この発明の一実施態様（請求項４）は、自車が低速走行中およびそれ以下（つまり停止中）で、かつ自車とその周囲物体（先行車および障害物など）との間隔が所定間隔以下の時、制御手段で間隔警報手段を動作させるように構成することで、必要時に駐車支援動作を実行することができる車両の検知装置の提供を目的とする。
【０００８】
この発明の一実施態様（請求項５）は、上述の発進報知手段で、先行車の発進状態を検出し始める旨の第１の報知を行なうように構成することで、発進状態を検出し始めることを、第１の報知により乗員に認識させることができる車両の検知装置の提供を目的とする。
【０００９】
この発明の一実施態様（請求項６）は、上述の第１の報知と先行車の発進報知とを単一の報知器（電子チャイムやブザーまたは警音器など）で行ない、互いの報知態様を異ならせる（例えば報知回数、報知周波数、報知周期、報知音量などの差異参照）ことで、第１の報知と先行車発進報知とを正確に区別することができる車両の検知装置の提供を目的とする。
【００１０】
この発明の一実施態様（請求項７）は、上述の第１報知は報知器にて１回の報知音を出力し、先行車の発進報知は報知器にて２回または数回の報知音を出力することで、第１の報知と先行車発進報知とを報知回数の差異により、より一層正確に区別することができる車両の検知装置の提供を目的とする。
【００１１】
この発明の一実施態様（請求項８）は、自車と先行車との間の車間距離の大小に応じて車間距離計測の計測回数を可変することで、車間距離に対応した確実な計測ができ、特に、計測可能な車間距離と計測不可の車間距離との臨界に近い計測可能ポジションに先行車が存在するような場合においても、適切な計測を実行することができる車両の検知装置の提供を目的とする。
【００１２】
この発明の一実施態様（請求項9）は、自車と先行車との間の車間距離の大小にかかわらず車間距離計測の計測回数を一定にすることで、計測の簡略化を図ることができる車両の検知装置の提供を目的とする。
【００１３】
この発明の一実施態様（請求項１０）は、上述の間隔検出手段を超音波センサに設定することで、間隔検出手段を安価に構成することができると共に、耐候性の向上を図ることができる車両の検知装置の提供を目的とする。
【００１４】
この発明の一実施態様（請求項１１）は、無効時間が自車停止時の操作条件に対応して設定され、該自車停止時の操作条件をブレーキの操作状態、シフトポジション状態に設定することで、適切な無効時間を設定することができる車両の検知装置の提供を目的とする。
【００１５】
この発明の一実施態様（請求項１２）は、上述の無効時間を可変調整するマニュアル調整手段を設けることで、乗員の好みに対応して無効時間を変えることができる車両の検知装置の提供を目的とする。
【００１６】
この発明の一実施態様（請求項１３）は、先行車移動距離がクリープ走行特性（ＡＴ車においてブレーキをゆるめた時に車両がゆっくり前進する加速度０．０３Ｇに相当する走行特性）以上の時に、先行車発進検出手段で先行車の発進状態を検出することで、発進検出エラーをなくすことができる車両の検知装置の提供を目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
この発明による車両の検知装置（請求項１）は、車両の検知装置であって、自車と自車前方の先行車乃至他の物体との間隔を検出する間隔検出手段と、上記間隔検出手段からの検出信号により先行車の発進状態を検出して報知する発進報知手段と、上記間隔検出手段からの検出信号により自車とその周囲物体との間隔が所定値以下になったことを検出する間隔警報手段と、上記発進報知手段と間隔警報手段とに接続され、自車が走行または停止している時には間隔警報手段を動作させ、自車が停止し先行車が発進する時には発進報知手段を動作させる制御手段とを備えた車両の検知装置であって、さらに、乗員によるブレーキ操作が検出された時、先行車の初期発進を検出してから、発進報知手段を動作させるまでの無効時間を設定する無効時間設定手段と、上記無効時間を延長補正する無効時間変更手段とを備え、上記無効時間変更手段は、先行車の初期発進以後に所定距離内で先行車が再度停止した時、あるいは、先行車の初期発進以後に所定距離内で先行車が減速した時、上記無効時間を延長補正するものである。
【００１８】
この発明の一実施態様（請求項２）は、上記発進報知手段は、自車の車速を検出する自車速検出手段と、自車の停止を判定する自車停止判定手段と、先行車の発進を検出する先行車発進検出手段と、少なくとも発進検出時に報知を行なう報知手段とを備えたものである。
【００１９】
この発明の一実施態様（請求項３）は、上記制御手段は自車速が零で制動条件下にある時は、発進報知手段を動作させるものである。
【００２０】
この発明の一実施態様（請求項４）は、上記制御手段は自車が低速走行およびそれ以下で、自車とその周囲物体との間隔が所定間隔以下の時に間隔警報手段を動作させるものである。
【００２１】
この発明の一実施態様（請求項５）は、上記発進報知手段は、先行車の停止を確認する確認手段により発進状態を検出し始める旨の第１の報知を行なうものである。
【００２２】
この発明の一実施態様（請求項６）は、上記第１の報知と先行車の発進報知とを単一の報知器で行ない、互いの報知態様を異ならせるものである。
【００２３】
この発明の一実施態様（請求項７）は、上記第１の報知は報知器にて１回の報知音を出力し、先行車の発進報知は報知器にて２回または数回の報知音を出力するものである。
【００２４】
この発明の一実施態様（請求項８）は、上記発進報知は、自車と先行車との間の車間距離の大小に応じて車間距離計測の計測回数を可変するものである。
【００２５】
この発明の一実施態様（請求項９）は、上記発進報知は、自車と先行車との間の車間距離の大小にかかわらず車間距離計測の計測回数を一定にするものである。
【００２６】
この発明の一実施態様（請求項１０）は、上記間隔検出手段を超音波センサに設定したものである。
【００２７】
この発明の一実施態様（請求項１１）は、上記無効時間が自車停止時の操作条件に対応して設定され、上記自車停止時の操作条件はブレーキの操作状態、シフトポジション状態に設定されたものである。
【００２８】
この発明の一実施態様（請求項１２）は、上記無効時間を可変調整するマニュアル調整手段が設けられたものである。
【００２９】
この発明の一実施態様（請求項１３）は、上記先行車発進検出手段は、先行車移動距離がクリープ走行特性以上の時に先行車の発進状態を検出するものである。
【００３０】
【発明の作用及び効果】
この発明（請求項１）によれば、図２０にクレーム対応図で示す如く、間隔検出手段Ｃ１は、自車Ｃ２と自車前方の先行車Ｃ３または他の物体との間隔Ｃ４（車間距離に相当）を検出し、発進報知手段Ｃ５は間隔検出手段Ｃ１からの検出信号により先行車Ｃ３の発進状態を検出して報知し、間隔警報手段Ｃ６は間隔検出手段Ｃ１からの検出信号により自車Ｃ２とその周囲物体との間隔Ｃ４が所定値以下になったことを検出し、発進報知手段Ｃ５と間隔警報手段Ｃ６とに接続された制御手段Ｃ７は、自車Ｃ２が走行または停止している時には、間隔警報手段Ｃ６を動作させる一方、自車Ｃ２が停止し先行車Ｃ３が発進する時には発進報知手段Ｃ５を動作させる。
【００３１】
このように、先行車発進検出機能と駐車支援機能（駐車場等において自車が走行または停止している時、自車とその周囲物体との間隔が所定値以下になった場合、警報を発する機能）との両機能を兼ね備えることができる効果がある。
また、先行車の発進状態を検出する手段と、自車とその周囲物体との間隔を検出する手段とで間隔検出手段（超音波センサその他のセンサ参照）を共用することができる効果がある。
【００３２】
しかも、乗員によるブレーキ操作が検出された時、先行車の初期発進を検出してから、発進報知手段を動作させるまでの無効時間を設定する無効時間設定手段と、上記無効時間を延長補正する無効時間変更手段とを備え、上記無効時間変更手段は、先行車の初期発進以後に所定距離内で先行車が再度停止した時、あるいは、先行車の初期発進以後に所定距離内で先行車が減速した時、上記無効時間を延長補正するものであり、自車停止時の操作条件に対応して無効時間（先行車の発進を検出して、発進報知を実行するまでのデッドタイム）を設定するので、乗員の感覚や先行車微動に対する誤報、失報をなくすことができ、適正な先行車発進の報知を行なうことができる効果がある。
【００３３】
また、先行車の初期発進以後に所定距離内（所定車間距離以内）で先行車が再度停止した時、あるいは、先行車の初期発進以後に所定距離内（所定車間距離以内）で先行車が減速した時、上述の無効時間を延長設定するので、この無効時間の延長により適正な報知を行なうことができる効果がある。
【００３４】
この発明の一実施態様（請求項２）によれば、上述の発進報知手段が自車速検出手段、自車停止判定手段、先行車発進検出手段、報知手段を有するので、自車速の検出、自車の停止判定、先行車の発進検出および先行車発進報知を確実に行なうことができる効果がある。
【００３５】
この発明の一実施態様（請求項３）によれば、上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の制御手段は自車速が零で制動条件下の時、発進報知手段を動作させる。この結果、発進報知に際しての自車の停止確認を車速（Ｖ＝０）とブレーキングとの双方により正確に実行することができる効果がある。
【００３６】
この発明の一実施態様（請求項４）によれば、上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の制御手段は自車が低速走行およびそれ以下で、かつ自車とその周囲物体（先行車を含む）との間隔が所定間隔以下の時、間隔警報手段を動作させる。このため、必要時に駐車支援動作を実行することができる効果がある。
【００３７】
この発明の一実施態様（請求項５）によれば、上述の発進報知手段は、先行車の停止を確認する確認手段により発進状態を検出し始める旨の第１の報知を行なうので、発進状態を検出し始めたことを第１の報知にて確認でき、動作が確実となる効果がある。
【００３８】
この発明の一実施態様（請求項６）によれば、上述の第１の報知と先行車の発進報知とを単一の報知器で行ない、互いの報知態様を異ならせるので、第１の報知と先行車発進報知とを正確に区別することができ、乗員は何れの報知音であるかを区別して認識することができる効果がある。
【００３９】
この発明の一実施態様（請求項７）によれば、上述の第１の報知は報知器にて１回の報知音を出力し、先行車の発進報知は報知器にて２回または数回の報知音を出力するので、第１の報知と先行車発進報知とを報知回数の差異により、より一層正確に区別することができる効果がある。
【００４０】
この発明の一実施態様（請求項８）によれば、上述の発進報知は、自車と先行車との間の車間距離の大小に応じて車間距離計測の計測回数を可変する。この結果、車間距離に対応した確実な計測ができ、特に、計測可能な車間距離と計測不可の車間距離との臨界に近い計測可能ポジションに先行車が存在するような場合においても、適切な計測を実行することができる効果がある。
【００４１】
この発明の一実施態様（請求項９）によれば、上述の発進報知は、自車と先行車との間の車間距離の大小にかかわらず車間距離計測の計測回数を一定にするので、計測の簡略化を図ることができる効果がある。
【００４２】
この発明の一実施態様（請求項１０）によれば、上述の間隔検出手段を超音波センサに設定したので、該間隔検出手段を安価に構成することができるうえ、高い耐候性を確保することができる効果がある。
【００４３】
この発明の一実施態様（請求項１１）によれば、上述の自車停止時の操作条件を、ブレーキの操作状態、シフトポジション状態に設定したので、これらの状態に対応して適切な無効時間を設定することができる効果がある。
【００４４】
この発明の一実施態様（請求項１２）によれば、上述の無効時間を可変調整するマニュアル調整手段を設けたので、乗員の好みや個人差に対応して無効時間を変えることができ、使用上至便となる効果がある。
【００４５】
この発明の一実施態様（請求項１３）によれば、上述の先行車発進検出手段は、先行車移動距離がクリープ走行特性以上（加速度０．０３Ｇに相当する特性以上）の時に先行車の発進状態を検出するので、発進検出のエラーをなくすことができる効果がある。
【００４６】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
［第１実施例］
図面は車両の検知装置を示し、この車両の検知装置は、図１の自車Ａにおいて、地面上の石、ゴミ等の異物を誤検出しないようにフロントバンパ１に間隔検出手段としての超音波センサ２を埋込み、この超音波センサ２で図２に示すように、自車Ａと自車前方の先行車Ｂまたは他の物体（障害物）との間隔Ｒを検出し、この間隔Ｒと、自車速Ｖと、自車Ａの操作状態と、先行車Ｂの挙動とに基づいて駐車支援モードｍ１、近接報知モードｍ２、発進報知モードｍ３（図３参照）を選定するように構成している。
【００４７】
図３に示すように、駐車支援モードｍ１は、駐車場等において自車Ａの車速つまり自車速Ｖが１０ｋｍ／ｈ以下（自車Ａが停止しているＶ＝０ｋｍ／ｈを含む）の時、自車Ａとその周囲物体（先行車Ｂを含む）との間隔Ｒが所定値たとえば１ｍ以下になった場合、警報を発するモードである。
【００４８】
近接報知モードｍ２は、車頭時間（車間距離Ｒを相対速度で除した値で、自車Ａが周囲物体にぶつかるまでの時間）に応じて報知を行なうモードであって、図３の（イ）の条件を満たしていないこと、自車速Ｖが零でないこと、ストップライト・スイッチがＯＦＦであること、つまり非制動条件下にあること、車頭時間が反射時間、踏替時間、踏込時間の総和よりも小さいことの全ての条件が成立した時に近接報知モードｍ２となる。
【００４９】
発進報知モードｍ３は、超音波センサ２からの検出信号により先行車Ｂの発進状態を検出して報知を行なうモードであって、図３の（ハ）〜（ヘ）の全ての条件が成立した時に、発進報知モードｍ３となる。
【００５０】
すなわち、図３の条件（イ）（ロ）を満たしていないこと、自車速Ｖが０ｋｍ／ｈで、自車Ａが停止していること、リバースポジションスイッチがＯＦＦになっていること、ストップライト・スイッチがＯＮ、またはパーキングポジション・スイッチがＯＮ、またはパーキングブレーキ・スイッチがＯＮになっていること、およびシフトポジションがニュートラルポジションであることの、図３の条件（ハ）（ニ）（ホ）（ヘ）が満足された時に、発進報知モードｍ３となる。
【００５１】
なお、駐車支援モードｍ１、近接報知モードｍ２、発進報知モードｍ３の何れでもない場合には待ちモード（図示せず）となる。また、これらの処理モードの優先順位は高い方から駐車支援モードｍ１、近接報知モードｍ２、発進報知モードｍ３、待ちモードの順に設定されている。
【００５２】
図４は車両の検知装置の制御回路を示し、制御手段としてのＣＰＵ１０は、超音波センサ２、車速センサ３、パーキングブレーキ・スイッチ４、フットブレーキ・スイッチ５、ギヤポジション・スイッチのようなシフトポジション・スイッチ６、マニュアル調整部７、電源スイッチ８からの各種信号入力に基づいて、ＲＯＭ９に格納されたプログラムに従って、超音波センサ２、無効時間設定部１１、報知器の一例としてのブザー１２を駆動制御し、またＲＡＭ１３は図３で示した各モードｍ１，ｍ２，ｍ３に対応する条件および優先順位をテーブルとして記憶すると共に、その他の必要なデータを記憶する記憶手段である。なお、第１実施例（実施例開示の構成）ではマニュアル調整部７、無効時間設定部１１は用いない。
【００５３】
したがって、図３の駐車支援モードｍ１は、超音波センサ２からの検出信号により自車Ａとその周囲物体との間隔Ｒが所定値以下になったことを検出する間隔警報手段として作用し、図３の発進報知モードｍ３は、超音波センサ２からの検出信号により先行車Ｂの発進状態を検出して報知する発進報知手段として作用する。
【００５４】
しかも、上述のＣＰＵ１０は発進報知手段と間隔警報手段とに接続されて、自車Ａが自車速Ｖ＝１０ｋｍ／ｈで低速走行または停止（Ｖ＝０ｋｍ／ｈ）している時には間隔警報手段（図３の駐車支援モードｍ１参照）を優先動作させ、自車Ａが停止（Ｖ＝０ｋｍ／ｈ）し先行車Ｂが発進する時には発進報知手段（図３の発進報知モードｍ３参照）を動作させる制御手段である。
ここで、上述の車速センサ３は自車Ａの車速、つまり自車速Ｖを検出する自車速検出手段である。
【００５５】
また、自車Ａと自車前方の先行車Ｂまたは他の物体との間隔Ｒは、超音波センサ２を用いて次の［数１］で求めることができる。
［数１］
Ｒ＝Ｖａ×ｔ÷２
但し、Ｖａは音速（３４０m／ｓｅｃ）
ｔ  は超音波を送信し、この超音波が先行車Ｂまたは他の物体
で反射され、反射波を受信するまでに要した時間
【００５６】
さらに、上述のＣＰＵ１０は、車速センサ３からの入力に基づいて自車速Ｖを検出する自車速検出手段（図５に示すフローチャートの第１ステップＳ１参照）と、
自車Ａの停止（Ｖ＝０）を判定する自車停止判定手段（図５に示すフローチャートの第１１ステップＳ１１参照）と、
自車Ａおよび先行車Ｂの停止を確認する確認手段（図５に示すフローチャートの第１２ステップ１２参照）と、
先行車Ｂの発進を検出する先行車発進検出手段（図５に示すフローチャートの第１４ステップＳ１４参照）と、
少なくとも発進検出時にブザー１２を駆動して報知を行なう報知手段（図５に示すフローチャートの第１６ステップＳ１６参照）と、
を兼ねる。
【００５７】
また、この実施例では、上述のＣＰＵ１０は自車速Ｖが零で制動条件下（ブレーキング条件下）にある時、発進報知手段（発進報知モードｍ３参照）を動作させる一方、自車Ａが１０ｋｍ／ｈ以下の低速走行または自車停止で、自車Ａとその周囲物体との間隔Ｒが所定間隔以下（例えば１ｍ以下）の時に間隔警報手段（駐車支援モードｍ１参照）を優先して動作させるように構成している。
このように構成した車両の検知装置の作用を図５に示すフローチャートを参照して、以下に詳述する。
【００５８】
第１ステップＳ１で、ＣＰＵ１０は車速センサ３からの入力に基づいて自車速Ｖを計測する。
次に第２ステップＳ２で、ＣＰＵ１０は所定タイミング、例えば１００mｓｅｃタイミングか否かを判定し、ＮＯ判定時には第１ステップＳ１にリターンする一方、ＹＥＳ判定時には次の第３ステップＳ３に移行する。
【００５９】
この第３ステップＳ３で、ＣＰＵ１０は車間距離Ｒを計測する。この車間距離Ｒは先に示した［数１］により求めることができる。
次に第４ステップＳ４で、ＣＰＵ１０は誤差等を排除する目的で、車間距離Ｒのフィルタリング処理を実行し、平滑化する。
【００６０】
次に第５ステップＳ５で、ＣＰＵ１０は次の［数２］に基づいて相対速度Ｖｂを算出する。
［数２］
Ｖｂ＝（Ｒｎ−１−Ｒｎ）／Δｔ［ｍ／ｓ］
但し、Ｒｎ−１は前回計測された車間距離
Ｒｎ  は今回計測した車間距離
Δｔ は所定タイミングの一例としての１００mｓｅｃ
【００６１】
次に第６ステップＳ６で、ＣＰＵ１０は誤差等を排除する目的で、相対速度Ｖｂのフィルタリング処理を実行し、平滑化する。
【００６２】
次に第７ステップＳ７で、ＣＰＵ１０は次の［数３］に基づいて車頭時間（ぶつかるまでの時間）を算出する。
［数３］
車頭時間＝車間距離Ｒ÷相対速度Ｖｂ
【００６３】
次に第８ステップＳ８で、ＣＰＵ１０はパーキングブレーキ・スイッチ４、フットブレーキ・スイッチ５、シフトポジション・スイッチ６からの各種入力に基づいて、図３の駐車支援モードｍ１、近接報知モードｍ２、発進報知モードｍ３または待ちモードの何れの処理モードとするかを判定する。
以上の第１ステップＳ１から第８ステップＳ８までの処理は、自車速Ｖ、車間距離Ｒ、相対速度Ｖｂ、車頭時間を求める計測ルーチンである。
【００６４】
次の第９ステップＳ９から第１４ステップＳ１４までは発進報知のルーチンである。
第９ステップＳ９で、ＣＰＵ１０は車間距離Ｒとギヤ位置等のシフトポジションとの双方の判定により、両車Ａ，Ｂが接近もしくはリバースギヤポジションの場合には、発進報知を行なう必要がないので、第１０ステップＳ１０に移行し、この第１０ステップＳ１０で、ＣＰＵ１０は発進報知を初期化（いわゆるシャッフル）する。
【００６５】
また第９ステップＳ９で、両車Ａ，Ｂが停止または両車Ａ，Ｂが拡大および非リバースギヤポジションであると判定された場合には、発進報知の必要性があるので、次の第１１ステップＳ１１に移行する。
【００６６】
この第１１ステップＳ１１で、ＣＰＵ１０は自車速Ｖの判定を行ない、自車速Ｖが零でなく、自車Ａが動いている場合には、上述の第１０ステップＳ１０に移行して、発進報知を初期化（ゼロクリア）する一方、自車速Ｖが零で、自車Ａが停止している場合には、次の第１２ステップＳ１２に移行する。
【００６７】
上述の第１２ステップＳ１２で、ＣＰＵ１０は自車Ａ、先行車Ｂともの停止が既に確認済みであるか否かを判定し、ＮＯ判定時には両車Ａ，Ｂの停止判定を行なう必要があるので、次の第１３ステップＳ１３に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別の第１４ステップＳ１４に移行する。
【００６８】
上述の第１３ステップＳ１３で、ＣＰＵ１０は自車Ａと先行車Ｂとの両車Ａ，Ｂの停止判定を実行し、フローチャートの繰返しにより上述の第１２ステップＳ１２でＹＥＳ判定された後に、次の第１４ステップＳ１４に移行した際には、この第１４ステップＳ１４で、ＣＰＵ１０は先行車Ｂの発進判定を実行する。
【００６９】
次に第１５ステップＳ１５で、ＣＰＵ１０は駐車支援モードｍ１、近接報知モードｍ２、発進報知モードｍ３または待ちモード（但し、この待ちモードの場合は無警報）の各処理モードに対応して、ブザー処理（ブザー１２による報知音発生の処理）を選択する。
【００７０】
次に第１６ステップＳ１６で、ＣＰＵ１０はモードに対応して選択されたブザー処理内容に基づいて、ブザー１２を制御し、報知音を発生させる（図１１〜図１５参照）。
【００７１】
このように上記実施例の車両の検知装置によれば、間隔検出手段（超音波センサ２参照）は、自車Ａと自車前方の先行車Ｂまたは他の物体との間隔Ｒ（車間距離に相当）を検出し、発進報知手段（発進報知モードｍ３参照）は間隔検出手段（超音波センサ２参照）からの検出信号により先行車Ｂの発進状態を検出して報知し、間隔警報手段（駐車支援モードｍ１参照）は間隔検出手段（超音波センサ２参照）からの検出信号により自車Ａとその周囲物体との間隔Ｒが所定値以下（例えば１ｍ以下）になったことを検出し、発進報知手段（発進報知モードｍ３参照）と間隔警報手段（駐車支援モードｍ１参照）とに接続された制御手段（ＣＰＵ１０参照）は、自車Ａが走行または停止している時には、間隔警報手段（駐車支援モードｍ１参照）を優先動作させる一方、自車Ａが停止し先行車Ｂが発進する時には発進報知手段（発進報知モードｍ３参照）を動作させる。
【００７２】
このように先行車発進検出機能と駐車支援機能（駐車場等において自車Ａが走行または停止している時、自車Ａとその周囲物体との間隔Ｒが所定値以下になった場合、警報を発する機能）との両機能を兼ね備えることができる効果がある。
しかも、先行車Ｂの発進状態を検出する手段と、自車Ａとその周囲物体との間隔Ｒを検出する手段とで間隔検出手段（超音波センサ２参照）を共用することができる効果がある。つまり、一つの超音波センサ２を用いて先行車発進検出と周囲物体間の距離検出とを行なうことができる。
【００７３】
加えて、上述の発進報知手段（発進報知モードｍ３参照）が自車速検出手段（車速センサ３および第１ステップＳ１参照）、自車停止判定手段（第１１ステップＳ１１参照）、先行車発進検出手段（第１４ステップＳ１４参照）、報知手段（第１６ステップＳ１６参照）を有するので、自車速Ｖの検出、自車Ａの停止判定、先行車Ｂの発進検出および先行車発進報知を確実に行なうことができる効果がある。
【００７４】
また、上述の制御手段（ＣＰＵ１０参照）は自車速Ｖが零で制動条件下の時、発進報知手段
（発進報知モードｍ３参照）を動作させる。この結果、発進報知に際しての自車Ａの停止確認を自車速（Ｖ＝０）とブレーキングとの双方により正確に実行することができる効果がある。
【００７５】
さらに、上述の制御手段（ＣＰＵ１０参照）は自車Ａが低速走行（例えば１０ｋｍ／ｈ以下）および停止中で、かつ自車Ａとその周囲物体（先行車を含む）との間隔Ｒが所定間隔以下（たとえば１ｍ以下）の時、間隔警報手段（駐車支援モードｍ１参照）を動作させる。このため、必要時に駐車支援動作を実行することができる効果がある。
【００７６】
さらにまた、上述の間隔検出手段を超音波センサ２に設定したので、この間隔検出手段を安価に構成することができるうえ、高い耐候性を確保することができる効果がある。
【００７７】
次に図６乃至図１５を参照して、発進報知システムについて更に詳細に説明する。
図６は先行車Ｂの停止確認から発進報知を行なうブザー１２作動までの発進報知処理を示すフローチャートである。
【００７８】
第１ステップＱ１（確認手段）で、ＣＰＵ１０（図４参照）は先行車Ｂの停止を所定秒間、例えば１秒間認識したか否かの判定を実行する。
この場合、図７に示すようにサンプルタイミングｎ，ｎ−１，ｎ−２，ｎ−３，ｎ−４（但し、ｎは今回のサンプルタイミング、ｎ−１は1つ前のサンプルタイミング、ｎ−２は２つ前のサンプルタイミング、ｎ−３は３つ前のサンプルタイミング、ｎ−４は４つ前のサンプルタイミング）に対応した車間距離Ｒｎ，Ｒｎ−１，Ｒｎ−２，Ｒｎ−３，Ｒｎ−４をＲＡＭ１３の所定エリアに記憶し、検出状況例ａ，ｂに応じて車間距離Ｒの平均値Ｒｓを求める。
【００７９】
図７の検出状況例ａの場合つまり先行車検出と先行車不検出とを含む場合には、先行車不検出のデータを排除するため次の［数４］により平均値Ｒｓを求める。
［数４］
Ｒｓ＝（Ｒｎ＋Ｒｎ−１＋Ｒｎ−２＋Ｒｎ−３）／４
【００８０】
図７の検出状況例ｂの場合つまり先行車検出の最小値と最大値とを含む場合には、これらの最小値、最大値を排除するため次の［数５］により平均値Ｒｓを求める。
［数５］
Ｒｓ＝（Ｒｎ−１＋Ｒｎ−２＋Ｒｎ−３）／３
【００８１】
次に、先行車Ｂとの車間距離平均値Ｒｓを算出する際に使用した車間距離Ｒｎ−ｉ（但し、ｉには０または１，２，３が代入される）と車間距離平均値Ｒｓとの差の絶対値Ｒａを次の［数６］により算出する。
［数６］
Ｒａ＝｜Ｒｓ−Ｒｎ−ｉ｜
【００８２】
次に、上述の絶対値Ｒａが停止判定用の許容値ΔＲ（例えばΔＲ＝５ｃｍ）以下か否か、つまりＲａ＜ΔＲか否かを判定し、Ｒａ＜ΔＲの時に先行車Ｂが停止したと判定する。以上が第１ステップＱ１の処理内容であり、ＹＥＳ判定時には次の第２ステップＱ２に移行する一方、ＮＯ判定時にはリターンする。
【００８３】
上述の第２ステップＱ２（第１の報知を実行する手段）で、ＣＰＵ１０は先行車Ｂの停止を認識した初回のみ、先行車Ｂの停止を認識したことを乗員に報知するために、ブザー１２を駆動すると共に、各種パラメータ（例えば後述する加速度運動検出回数Ｙ）の初期化を実行する。
【００８４】
上述のブザー１２駆動は、先行車Ｂの停止を確認する確認手段（第１ステップＱ１参照）により発進状態を検出し始める旨の第１の報知であって、この実施例では図１１に示すように上述の第１の報知はブザー１２にて１回の報知音を出力する。
【００８５】
次に第３ステップＱ３（発進検出手段）で、ＣＰＵ１０は先行車Ｂの移動距離の検証および判定を実行する。つまり先行車Ｂが発進した場合、自車Ａと先行車Ｂとの車間距離Ｒの変化値が加速度０．０３Ｇに相当するクリープ走行特性以上で、かつ加速度０．３Ｇに相当する急加速度特性との間の所定範囲内（図８にハッチングを施して示す部分参照）にあるか否かを、検証および判定する。
【００８６】
図８は横軸に時間をとり、縦軸に車間距離Ｒをとって先行車発進時点からの先行車移動距離を示し、先行車Ｂが発進する場合には図８の加速度０．０３Ｇと加速度０．３Ｇとの間の領域内となる。
【００８７】
要するに、上述の第３ステップＱ３では先行車Ｂの移動距離が図８のハッチング内にあるか否かを判定し、ＮＯ判定時にはリターンする一方、ＹＥＳ判定時には次の第４ステップＱ４に移行する。
【００８８】
この第４ステップＱ４（カウント手段）で、ＣＰＵ１０は加速度運動検出回数Ｙをカウントアップする。次に第５ステップＱ５（比較手段）で、ＣＰＵ１０は現行の検出回数Ｙと先行車発進認識の計測回数Ｘとを比較し、Ｙ＞Ｘの時にのみ次の第６ステップＱ６に移行する。
【００８９】
つまり、現行の検出回数Ｙが１回のみでは先行車Ｂの発進を正確に認識することが不可能であるため所定の計測回数Ｘに達するまで検出、計測を実行するものである。
しかも、図９に示すように自車Ａと先行車Ｂとの間の車間距離Ｒ（換言すれば先行車停止距離）に対応して先行車発進認識の計測回数Ｘ（所定値）を可変する。
【００９０】
この実施例では、車間距離Ｒが４ｍまでの時、計測回数Ｘを５回とし、車間距離Ｒが４〜４．５ｍの時、計測回数Ｘを４回とし、車間距離Ｒが４．５ｍ以上の時、計測回数Ｘを３回としているが、これらの数値に限定されるものではない。
【００９１】
つまり、自車Ａとその前方に停止している先行車Ｂとの間の車間距離Ｒが短い場合には、先行車Ｂが発進しても充分な計測回数が確保できるので、発進検出精度を向上させるために計測回数Ｘを増加し、逆に、自車Ａとその前方に停止している先行車Ｂとの間の車間距離Ｒが長い場合には、先行車Ｂが発進すると充分な計測回数が望めないので、確実に発進か否かを検出するための計測回数Ｘを減少させるものである。
【００９２】
而して、第５ステップＱ５で、Ｙ＞Ｘであると判定（ＹＥＳ判定）されると、次の第６ステップＱ６に移行する。
この第６ステップＱ６（報知手段）で、ＣＰＵ１０は先行車Ｂが発進したことを乗員に報知するため、ブザー１２を駆動する。この先行車Ｂの発進報知は先の第１報知（図１１参照）とその報知態様を異ならせて実行するが、この実施例では、図１２に示すようにブザー１２にて２回の断続的な報知音を出力する。
【００９３】
なお、図１０は車両の検知装置において電源スイッチ８のＯＮ後のハードウエアのイニシャルチェックが完了した際の報知音出力態様を示し、図１３、図１４、図１５は駐車支援モードｍ１における報知音出力態様を示す。
【００９４】
この駐車支援モードｍ１において自車Ａとその周囲物体との間隔Ｒが比較的大きい場合（例えば０．７〜１．０ｍの場合）には図１３に示す如く断続間隔が比較的大きい報知音を出力し、間隔Ｒが中程の場合（例えば０．５〜０．７場合）には図１４に示す如く断続間隔が比較的小さい報知音を出力し、間隔Ｒが小さい場合（例えば０．５ｍ以下の場合）には図１５に示す如く連続的な報知音を出力するものである。
【００９５】
なお、図１３、図１４、図１５に示す報知音の報知態様に代えて、自車Ａとその周囲物体との間隔Ｒの大小に応じて、報知音を高低に変化させるように構成してもよいことは勿論である。
【００９６】
このように構成すると、先行車Ｂの停止を確認する確認手段（第１ステップＱ１参照）の確認出力を受けて発進状態を検出し始める旨の第１の報知（図１１参照）をブザー１２にて実行するので、発進状態を検出し始めたことを第１の報知（図１１参照）にて確認でき、動作が確実となる効果があり、乗員は先行車Ｂの発進状態の検出がスタートしたことを認識することができる。
【００９７】
また、上述の第１の報知（図１１参照）と先行車Ｂの発進報知（図１２参照）とを単一の報知器（ブザー１２参照）で行ない、互いの報知態様を異ならせるので、報知に要する部品点数を増加させることなく、第１の報知（図１１参照）と先行車発進報知（図１２参照）とを正確に区別することができ、乗員は何れの報知音であるかを区別して認識することができる効果がある。
【００９８】
さらに、上述の第１の報知（図１１参照）は報知器（ブザー１２参照）にて１回の報知音を出力し、先行車Ｂの発進報知（図１２参照）は報知器（ブザー１２参照）にて２回または数回（但し、この実施例では２回の場合を例示している）の報知音を出力するので、第１の報知（図１１参照）と先行車発進報知（図１２参照）とを報知回数の差異（聴覚により識別しやすい差異）により、より一層正確に区別することができる効果がある。
【００９９】
加えて、上述の発進報知は、図９で示したように自車Ａと先行車Ｂとの間の車間距離Ｒの大小に応じて車間距離計測の計測回数Ｘを可変する。この結果、車間距離Ｒに対応した確実な計測ができ、特に計測可能な車間距離と計測不可の車間距離との臨界に近い計測可能ポジションに先行車Ｂが存在するような場合においても、適切な計測を実行することができる効果がある。
【０１００】
しかも、上述の先行車発進検出手段（第３ステップＱ３参照）は、先行車移動距離が図８に示すクリープ走行特性以上（加速度０．０３Ｇに相当する特性以上）の時に先行車Ｂの発進状態を検出するので、発進検出のエラー（誤検出）をなくすことができる効果がある。
【０１０１】
なお、上述の発進報知は、自車Ａと先行車Ｂとの間の車間距離Ｒの大小にかかわらず車間距離計測の計測回数Ｘを一定にすることもでき、この場合には、計測の簡略化を図ることができる効果がある。
【０１０２】
［第２実施例］
図１６は車両の検知装置の他の実施例を示すフローチャートである。この実施例においても図１、図２、図４の回路装置を用いるが、この場合、上述のＣＰＵ１０は、自車Ａの停止中のパーキングブレーキ、フットブレーキ、変速操作レバー等の操作状態に対応して無効時間設定部１１を介して無効時間（先行車Ｂの発進を検出して、ブザー１２による発進報知を実行するまでのデッドタイム）を設定する無効時間設定手段（図１６に示すフローチャートの第２ステップＵ２参照）と、
図４のマニュアル調整手段としてのマニュアル調整部７（無効時間を可変調整するダイヤル式の調整部）からの入力に対応して補正係数α（図１８参照）を可変し、無効時間を補正する無効時間補正手段（図１６に示すフローチャートの第３ステップＵ３参照）と、
先行車Ｂの初期発進以後における所定距離内（例えば超音波センサ２による側距可能な距離範囲以内）での該先行車Ｂの挙動に対応して発進報知を待機（規制）または無効時間を延長する無効時間変更手段（図１６に示すフローチャートの第５ステップＵ５参照）と、
を兼ねる。
【０１０３】
また、上述のＲＡＭ１３は図１７に示す第１マップＭ１と、図１８に示す第２マップＭ２と、図１９に示す第３マップＭ３とをそれぞれ記憶している。
上述の第１マップＭ１（図１７参照）はブレーキペダルのＯＮ，ＯＦＦ、シフトレバー位置、パーキングブレーキのＯＮ，ＯＦＦに対応して無効時間を設定したマップで、この実施例ではパターンＰ１の場合に無効時間を２秒に設定し、パターンＰ２の場合に無効時間を１．８秒に設定し、パターンＰ３の場合に無効時間を１．５秒に設定し、パターンＰ４の場合に無効時間を１．０秒に設定し、パターンＰ５の場合に無効時間を０．５秒に設定しているが、この数値は一例であって、これに限定されるものではない。
【０１０４】
上述の第２マップＭ２（図１８参照）は横軸にマニュアル調整部７のダイヤル目盛位置をとり、縦軸に補正係数αをとって、ダイヤル操作量に対応して補正係数αを変更するように設定したマップである。
【０１０５】
上述の第３マップＭ３は、先行車Ｂの初期発進以後に所定距離内で先行車Ｂが再度停止した時には、先行車Ｂの発進報知を待機し、また先行車Ｂの初期発進以後に所定距離内で先行車Ｂが減速した時には、無効時間を所定秒間たとえば０．５秒間延長することを設定したマップである。
【０１０６】
このように構成した車両の検知装置の作用を、図１６に示すフローチャートを参照して、以下に詳述する。
第１ステップＵ１で、ＣＰＵ１０は車速センサ３および超音波センサ２からの信号に基づいて、先行車Ｂ、自車Ａの停止判定を実行する。自車速Ｖ＝０の時、自車Ａの停止が確認および判定される。また、先行車Ｂの停止判定については図６の第１ステップＱ１と同様の処理により停止判定を実行することができる。
【０１０７】
次に第２ステップＵ２で、ＣＰＵ１０はパーキングブレーキ・スイッチ４、フットブレーキ・スイッチ５、シフトポジション・スイッチ６からの信号に基づいて、自車Ａの停止中の操作状態を検出した後に、図１７に示す第１マップＭ１から対応するパターンに相当した無効時間を読出して、設定する。
【０１０８】
次に第３ステップＵ３で、ＣＰＵ１０はマニュアル調整部７のダイヤル操作状態を検出し、図１８に示す第２マップＭ２からダイヤル目盛位置に対応する補正係数αを読出し、第２ステップＵ２で既に設定された無効時間に補正係数αを乗じて、無効時間の補正を実行する。
【０１０９】
次に第４ステップＵ４で、ＣＰＵ１０は先行車Ｂの発進を検出する。この先行車発進検出は図６の各ステップＱ３，Ｑ４，Ｑ５と同様の処理により実行することができる。
次に第５ステップＵ５で、ＣＰＵ１０は超音波センサ２からの入力信号に基づいて先行車Ｂの挙動を検出し、この挙動内容に応じて無効時間を補正する。
【０１１０】
すなわち、図１９に第３マップＭ３として示したように、先行車Ｂの初期発進以後に所定距離内で先行車Ｂが再度停止した時には、先行車Ｂの発進報知を待機する一方、先行車Ｂの初期発進以後に所定距離内で先行車Ｂが減速した時には、無効時間を所定期間たとえば０．５秒間延長する。ここで、上述の先行車Ｂの再度停止または減速の挙動判定は、時間に対する車間距離Ｒの変化によって容易に判定することができる。
【０１１１】
次に第６ステップＵ６で、ＣＰＵ１０は設定、補正または延長処理された無効時間が経過したか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第７ステップＵ７に移行する。
この第７ステップＵ７で、ＣＰＵ１０はブザー１２を図１２で示したように駆動して、先行車Ｂが発進したことを乗員に報知する。
【０１１２】
このように図１６〜図１９に示す実施例によれば、自車Ａの停止時のブレーキやシフトレバー等の操作条件に対応して無効時間（先行車Ｂの発進を検出して、発進報知を実行するまでのデッドタイム）を設定したので、乗員の感覚や先行車Ｂの微動に対する誤報、失報をなくすことができ、適正な先行車Ｂ発進の報知を行なうことができる効果がある。
【０１１３】
また、上述の自車Ａの停止時の操作条件を、図１７に示すようにブレーキの操作状態、シフトポジション状態に設定したので、これらの状態に対応して適切な無効時間を設定することができる効果がある。
【０１１４】
さらに、上述の無効時間を可変調整するマニュアル調整手段（マニュアル調整部７参照）を設けたので、乗員の好みや個人差に対応して無効時間を任意に変えることができ、使用上至便となる効果がある。
【０１１５】
加えて、先行車Ｂの初期発進以後に所定距離内（超音波センサ２による側距が可能な所定車間距離以内）で先行車Ｂが再度停止した時、図１９に示すように、先行車Ｂの発進報知を待機するので、無駄な発進報知を防止することができる効果がある。
【０１１６】
また、先行車Ｂの初期発進以後に所定距離内（超音波センサ２による側距が可能な所定車間距離以内）で先行車Ｂが減速した時、図１９に示すように上述の無効時間を延長設定するので、この無効時間の延長により適正な報知を行なうことができる効果がある。
なお、上述の無効時間の設定に代えて、次のように無効時間を設定してもよい。
【０１１７】
すなわち、ブレーキングのみがＯＮ操作されている場合には、無効時間を短く、例えば、１秒に設定し、シフトレバーがパーキングレンジに操作されている場合には、無効時間を中程、例えば、１．５秒に設定し、シフトレバーがニュートラルレンジで、かつパーキングブレーキがＯＮの場合には、無効時間を長く、例えば、２秒に設定してもよい。
つまり、自車Ａの停止から自車Ａの発進までの必要な操作（自車発進に要する時間）に応じて、上述の無効時間の長短を予め設定してもよい。
【０１１８】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の間隔検出手段は、実施例の超音波センサ２に対応し、
以下同様に、
発進報知手段は、発進報知モードｍ３に対応し、
間隔警報手段は、駐車支援モードｍ１に対応し、
制御手段は、ＣＰＵ１０に対応し、
自車速検出手段は、ハードウエアの車速センサ３、ソフトウエアの第１ステップＳ１に対応し、
自車停止判定手段は、第１１ステップＳ１１に対応し、
先行車発進検出手段は、第１４ステップＳ１４または第３ステップＱ３に対応し、
報知手段は、ハードウエアのブザー１２、ソフトウエアの各ステップＳ１６，Ｑ６，Ｕ７に対応し、
先行車の停止を確認する確認手段は、各ステップＳ１２，Ｑ１に対応し、
報知器は、ブザー１２に対応し、
マニュアル調整手段は、マニュアル調整部７に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【０１１９】
例えば、間隔検出手段としては超音波センサ２に代えて、レーザレーダ等の他の間隔検出センサを用いてもよい。また第１の報知と先行車Ｂの発進報知の報知態様は実施例で示した報知回数に代えて、報知周波数、報知周期、報知音量、報知音階、報知メロディの差であってもよい。
【０１２０】
さらに、２個の超音波センサ２をフロントバンパ１の左右に取付けて、自車Ａと先行車Ｂとのオフセット状態においても間隔または車間距離が検出できるように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  車両の検知装置を備えた自車の正面図。
【図２】  自車と先行車との間隔を示す説明図。
【図３】  ＲＡＭに記憶させたテーブルの説明図。
【図４】  制御回路ブロック図。
【図５】  制御処理を示すフローチャート。
【図６】  先行車発進報知処理を示すフローチャート。
【図７】  車間距離のサンプリングを示す説明図。
【図８】  先行車の加速度運動を示す説明図。
【図９】  車間距離の大小に応じた計測回数設定を示す説明図。
【図１０】  イニシャルチェック完了時の報知音の説明図。
【図１１】  第１の報知の報知音の説明図。
【図１２】  先行車発進時の報知音の説明図。
【図１３】  駐車支援モードにおける周囲物体との間隔長時の報知音の説明図。
【図１４】  駐車支援モードにおける周囲物体との間隔中時の報知音の説明図。
【図１５】  駐車支援モードにおける周囲物体との間隔小時の報知音の説明図。
【図１６】  本発明の車両の検知装置の実施例を示すフローチャート。
【図１７】  ＲＡＭに記憶させた第１マップの説明図。
【図１８】  ＲＡＭに記憶させた第２マップの説明図。
【図１９】  ＲＡＭに記憶させた第３マップの説明図。
【図２０】  クレーム対応図。
【符号の説明】
２…超音波センサ（間隔検出手段）
３…車速センサ（自車速検出手段）
７…マニュアル調整部（マニュアル調整手段）
１０…ＣＰＵ（制御手段）
１２…ブザー（報知器）
Ａ…自車
Ｂ…先行車
ｍ１…間隔警報手段
ｍ３…発進報知手段
Ｓ１…自車速検出手段
Ｓ１１…自車速停止判定手段
Ｓ１２，Ｑ１…確認手段
Ｓ１４，Ｑ３…先行車発進検出手段
Ｓ１６，Ｑ６，Ｕ７…報知手段
Ｕ２…無効時間設定手段
Ｕ５…無効時間変更手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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