(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定経路に配設された走行磁気テープによって、前記所定経路に沿って前後進方向及び横行方向に走行する、台車との連結部を有する搬送用自走車を備えた自動搬送装置であって、
前記搬送用自走車が横行方向に走行する際、前記台車の進行方向に対する横振れを規制する振れ規制手段を備えており、
該振れ規制手段は、前記搬送用自走車が横行方向に走行する横行誘導路に、前記台車の姿勢を保持する一対の台車姿勢保持ガイドを備えて構成され、
また、前記搬送用自走車に備えられた駆動輪は、互いに独立回転する左右一対の車輪を有する駆動輪ユニットで構成され、該駆動輪ユニットは、前記搬送用自走車の底部の略中央に１箇所備えられ、各車輪の回転数を相違させることにより、その向きが変換されることを特徴とする自動搬送装置。
【請求項２】
前記駆動輪の前進方向前部または後部には、前記走行磁気テープを検知する検知センサーが組み込まれ、該検知センサーによる前記走行磁気テープの検知に基いて、前記駆動輪を、前記前後進方向または前記横行方向のいずれか一方にその向きを変換することを特徴とする請求項１に記載の自動搬送装置。
【請求項３】
前記搬送用自走車は、台車と着脱自在に連結され台車を牽引する台車牽引車であり、該台車牽引車及び前記台車には、該台車牽引車が該台車の底部の略中心付近で連結される連結部がそれぞれ設けられることを特徴とする請求項１または２に記載の自動搬送装置。
【請求項４】
前記台車姿勢保持ガイドは、前記横行誘導路で前記走行磁気テープを介して両側の床面から立設され、前記走行磁気テープと同方向に延びる一対のガイド板と、各ガイド板の表面に、前記走行磁気テープの延びる方向に沿って複数備えられ、前記台車の台車本体の短手側両側面に当接する回転自在ローラとから構成されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の自動搬送装置。
【請求項５】
前記台車姿勢保持ガイドは、前記横行誘導路で前記走行磁気テープを介して両側の床面から立設され、前記走行磁気テープと同方向に延びる一対のガイド板と、前記台車に前記
走行磁気テープの延びる方向に沿って備えられ、前記一対のガイド板に沿ってそれぞれ転動する前後各一対の回転自在ローラとから構成されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の自動搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークや荷物などを積載した台車との連結部を有し、所定経路に沿って自走する搬送用自走車を備えた自動搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ワークや荷物等が載置された台車と連結部を介して着脱自在で、台車を牽引して、床面に敷設された磁気情報などの案内手段により所定経路に沿って自走する牽引型自走車（以下台車牽引車という）、またはワークや荷物等が載置された台車と連結部を介して一体化され、床面に敷設された磁気情報などの案内手段により所定経路に沿って自走する積載型自走車等の搬送用自走車を備えた自動搬送装置が知られている。
そこで、図９に示すように、従来の自動搬送装置に採用されている台車牽引車５０は、常に台車４とその略中央付近で一体的に連結されている。また、台車牽引車５０には、独立回転する左右一対の車輪８、８を有する駆動輪ユニット７、７が、前後方向に互いに離間されて２ユニット（２ＷＤ＋２ＷＳ）配設されている。なお、台車４の底部の４隅には従動輪２５ａ〜２５ｄがそれぞれ備えられている。
【０００３】
ところで、近年、自動搬送装置の活用が増加する傾向にあり、さらに高能率化のために台車牽引車を小型化して小スペース走行を可能にし、さらなる低コスト化が求められている。
しかしながら、図９に示すような複雑な構造を有する台車牽引車（２ＷＤ＋２ＷＳ）５０を、前後進方向から横行方向へ進行可能に構成しようとすると、図９（ｂ）に示すように、２つの駆動輪ユニット７、７の方向を前後進方向から横行方向にその向きを変換させるために、各駆動輪ユニット７、７に、別途、ステアリング制御モータ、またはステアリング角センサー等を備える必要があり、さらに構造が複雑になり小型化することができない。しかも、台車牽引車５０を小型化するために駆動輪ユニット７を１つにして構成した場合、台車牽引車５０が台車４を牽引して横行方向へ走行すると、台車４の各従属輪２５ａ〜２５ｄが前後進方向から横行方向へ変換する際に台車４が進行方向に対して横振れし、斜め方向に走行してしまう。そのため、台車４の進行方向に対する横振れを規制するためには、台車４の振れ力に勝る台車牽引車５０の駆動力が必要になり、駆動輪ユニット７を少なくとも２ユニット以上に増加させる必要があり、台車牽引車５０を小型化することが困難になる。
【０００４】
なお、自動搬送装置の従来技術として特許文献１には、走行／横行を切替可能とする無人搬送車において、搬送車の下面に設ける４個の走行輪に、夫々独立して操舵角を制御可能とした操舵手段を設けるとともに、搬送車の対角線上に配設する２つの走行輪に走行ドライブモータを設けて走行／横行可能とすることにより、搬送車に対する駆動力の平衡が保たれると共に、走行安定性が得られる四輪操舵型無人搬送車が開示されている。
【特許文献１】特開平８−１２３５５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の発明では、搬送車の４個の走行輪に、夫々独立して操舵角を制御可能とした操舵手段を設けているために、搬送車の構造が複雑になり小型化及び低コスト化を実現できず、上述した問題点を解消することができない。
【０００６】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、台車牽引車等の搬送用自走車の構造を簡素化して小型化した上で、該搬送用自走車の前後進方向及び横行方向への走行を可能にする自動搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の自動搬送装置は、前記搬送用自走車が横行方向に走行する際、前記台車の進行方向に対する横振れを規制する振れ規制手段を備えており、該振れ規制手段は、前記搬送用自走車が横行方向に走行する横行誘導路に、前記台車の姿勢を保持する一対の台車姿勢保持ガイドを備えて構成され、また、前記搬送用自走車に備えられた駆動輪は、互いに独立回転する左右一対の車輪を有する駆動輪ユニットで構成され、該駆動輪ユニットは、前記搬送用自走車の底部の略中央に１箇所備えられ、各車輪の回転数を相違させることにより、その向きが変換されることを特徴としている。
これにより、本自動搬送装置では、搬送用自走車の構造を簡素化して小型化した上で、搬送用自走車の前後進方向及び横行方向への走行を可能にすることができる。
なお、本発明の自動搬送装置の各種態様およびそれらの作用については、以下の（発明の態様）の項において詳しく説明する。
【０００８】
（発明の態様）
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。なお、各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付して、必要に応じて他の項を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施の形態等に参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要件を付加した態様も、また、各項の態様から構成要件を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の各項において、（１）乃至（５）の各々が、請求項１乃至５の各々に相当する。
【０００９】
（１）所定経路に配設された走行磁気テープによって、前記所定経路に沿って前後進方向及び横行方向に走行する、台車との連結部を有する搬送用自走車を備えた自動搬送装置であって、前記搬送用自走車が横行方向に走行する際、前記台車の進行方向に対する横振れを規制する振れ規制手段を備えており、該振れ規制手段は、前記搬送用自走車が横行方向に走行する横行誘導路に、前記台車の姿勢を保持する一対の台車姿勢保持ガイドを備えて構成され、また、前記搬送用自走車に備えられた駆動輪は、互いに独立回転する左右一対の車輪を有する駆動輪ユニットで構成され、該駆動輪ユニットは、前記搬送用自走車の底部の略中央に１箇所備えられ、各車輪の回転数を相違させることにより、その向きが変換されることを特徴とする自動搬送装置。
従って、（１）項の自動搬送装置では、搬送用自走車が横行方向に走行する際には、振れ規制手段により、搬送用自走車及び台車の進行方向に対する横振れを規制できるので、駆動輪の数等を増加させて搬送用自走車の駆動力を高める必要がなく、搬送用自走車の構造を簡素化することができる。
また、振れ規制手段は、搬送用自走車が横行方向に走行する横行誘導路に、台車の姿勢
を保持する一対の台車姿勢保持ガイドを備えて構成されるので、搬送用自走車が横行方向に走行する際の、進行方向に対する搬送用自走車及び台車の横振れを簡易な構成で容易に規制することができる。
さらに、搬送用自走車に備えられる駆動輪ユニットは１箇所だけであるので、搬送用自走車の構造をさらに簡素化できる。
さらにまた、駆動輪ユニットの左右一対の車輪には、走行モータがそれぞれ連結されており、各走行モータの回転数を相違させることにより、駆動輪ユニットの向きが変換される。
【００１０】
（２）前記駆動輪の前進方向前部または後部には、前記走行磁気テープを検知する検知センサーが組み込まれ、該検知センサーによる前記走行磁気テープの検知に基いて、前記駆動輪を、前記前後進方向または前記横行方向のいずれか一方にその向きを変換することを特徴とする（１）項に記載の自動搬送装置。
従って、（２）項の自動搬送装置では、検知センサーによる走行磁気テープの検知に基いて、駆動輪の向きを、前後進方向または横行方向のいずれか一方に変換させるので、ステアリング制御モータ、または、ステアリング角センサー等の駆動輪の向きを制御する構成部品を新たに備える必要がなく、さらに台車牽引車の構造を簡素化できる。
【００１１】
（３）前記搬送用自走車は、台車と着脱自在に連結され台車を牽引する台車牽引車であり、該台車牽引車及び前記台車には、該台車牽引車が該台車の底部の略中心付近で連結される連結部がそれぞれ設けられることを特徴とする（１）項または（２）項に記載の自動搬送装置。
従って、（３）項の自動搬送装置では、搬送用自走車が台車を牽引する台車牽引車の場合、該台車牽引車は、台車の底部の略中心付近で該台車と各連結部を介して連結されているので、台車牽引車が横行方向に走行する際の台車牽引車及び台車の進行方向に対する横振れを最小限に抑えることができる。
【００１２】
（４）前記台車姿勢保持ガイドは、前記横行誘導路で前記走行磁気テープを介して両側の床面から立設され、前記走行磁気テープと同方向に延びる一対のガイド板と、各ガイド板の表面に、前記走行磁気テープの延びる方向に沿って複数備えられ、前記台車の台車本体の短手側両側面に当接する回転自在ローラとから構成されることを特徴とする（１）項〜（３）項のいずれかに記載の自動搬送装置。
（５）前記台車姿勢保持ガイドは、前記横行誘導路で前記走行磁気テープを介して両側の床面から立設され、前記走行磁気テープと同方向に延びる一対のガイド板と、前記台車に前記走行磁気テープの延びる方向に沿って備えられ、前記一対のガイド板に沿ってそれぞれ転動する前後各一対の回転自在ローラとから構成されることを特徴とする（１）項〜（３）項のいずれかに記載の自動搬送装置。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、台車牽引車等の搬送用自走車の構造を簡素化して小型化した上で、該搬送用自走車の前後進方向及び横行方向への走行を可能にする自動搬送装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図１〜図８に基いて詳細に説明する。なお、図９に示す従来例と同一部材は同一符号を使用して説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置１の模式図であり、台車牽引車（搬送用自走車）３が台車４を牽引して、走行磁気テープ２に沿って前後進方向から横行方向に走行する様子を示した図である。
なお、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置１では、搬送用自走車に、台車４と着脱
自在に連結され台車４を牽引する台車牽引車３が採用されているが、当然ながら、台車４と連結部を介して一体化された積載型自走車にも適用することができる。
本発明の実施の形態に係る自動搬送装置１は、図１に示すように、所定経路の床面に敷設された走行磁気テープ２と、該走行磁気テープ２に沿って自走し、前後進方向及び横行方向に走行可能な台車牽引車３と、該台車牽引車３に着脱可能に連結され、ワークや荷物等が載置される台車４と、台車牽引車３が台車４を牽引して前後進方向から横行方向に走行する際、台車４の進行方向に対する横振れを規制する振れ規制手段３５とから概略構成されている。
なお、以下の説明において、各構成部材の配置等を説明するために用いた「前」及び「後」の文言は、台車牽引車３の前後進方向への進行方向の意味で使用している。また、「横」の文言は、台車牽引車３の進行方向に交差する方向の意味で使用している。
【００１５】
図１に示すように、走行磁気テープ２は、台車牽引車３のクランク状の誘導路を形成すべく床面に敷設されており、台車牽引車３を前後進方向に走行させる各前後進誘導路２ａと、各前後進誘導路２ａと略直交して、台車牽引車３を前後進方向から横行方向に走行させる横行誘導路２ｂとを形成している。
【００１６】
台車牽引車３は、走行磁気テープ２に沿って自走するものであり、台車牽引車本体６の底部の略中央に１個の駆動輪ユニット７が備えられている。駆動輪ユニット７は、左右一対に設けられた各車輪８、８のそれぞれに走行モータ（図示略）が連結されて、各車輪８、８が独立して回転するように構成されている。しかも、台車牽引車３は、各走行モータの正逆回転により前後進方向に走行可能になっている。
また、台車牽引車３には、台車牽引車本体６の底部の４隅に従動輪１０ａ〜１０ｄがそれぞれ備えられている。各従動輪１０ａ〜１０ｄは、適宜タイミングで垂直軸を中心に回動自在となる従動自在輪に設定されるか、または、その向きが前後進方向に指向するように固定される従動固定輪として設定される。
【００１７】
図２に示すように、駆動輪ユニット７の前進方向前部には、磁気を検出する磁気検出センサーユニット１２が配設されている。この磁気検出センサーユニット１２は、複数個（本実施の形態では３個）の磁気検出センサー１３ａ〜１３ｃが、走行磁気テープ２が延びている方向と略直交する方向に沿って配置されて構成されている。なお、磁気検出センサーユニット１２は、駆動輪ユニット７の前進方向後部に配設されても良い。
通常、図１及び図２に示すように、台車牽引車３が走行磁気テープ２上を走行する際、３個の磁気検出センサー１３ａ〜１３ｃが、順にＯＦＦ−ＯＮ−ＯＦＦの検知状態となるように走行磁気テープ２を検知して、各車輪８、８の各走行モータの回転数が制御されている。
【００１８】
台車牽引車３には、図１に示すように、駆動輪ユニット７の後側に、台車４との連結部１５が形成されている。連結部１５は、例えば、図３に示すように、ピン駆動機構１８が台車牽引車本体６に内蔵されて構成されている。ピン駆動機構１８は、台車牽引車本体６から出没可能に取り付けられた連結ピン１９と、連結ピン１９の下端に配置されたばね押上機構１７と、軸線が水平方向で回転可能に台車牽引車本体６に取り付けられモータ２０と、該モータ２０により駆動されるカム２１及びカムフォロアー２２と、ばね押上機構１７とカムフォロアー２２との間に配置された連結部材２３とからなる。
そして、カム２１がモータ２０により回転されると、カムフォロアー２２及び連結部材２３を介して連結ピン１９が台車牽引車本体６から出没可能となる。
【００１９】
台車４には、図１に示すように、台車本体２４の底部の４隅に従動輪２５ａ〜２５ｄが備えられており、これら各従動輪２５ａ〜２５ｄは、全て、垂直軸を中心に回動自在となる従動自在輪に設定されている。
また、台車４には、台車本体２４の底部の略中心付近に、台車牽引車３との連結部１６ａ、１６ｂが前後方向に形成されている。例えば、各連結部１６ａ、１６ｂは、図４に示すように、ピン係合孔３０を有するピン係合部材３１が備えられており、ピン係合部材３１は矩形板３２の下面に導入部材３３が備えられる。導入部材３３は、矩形板３２の前縁から後縁に向かって離間幅が漸次拡大する一対の側壁部３３ａ、３３ｂと、該一対の側壁部３３ａ、３３ｂの前端が接続される円筒部３３ｄと、両側壁部３３ａ、３３ｂ間に位置し矩形板３２の前縁から後縁に向かって高さが漸減する天井壁部３３ｃとからなる。これにより、矩形板３２上の一対の側壁部３３ａ、３３ｂと天井壁部３３ｃとの合流点で、円筒部３３ｄ内に円形状のピン係合孔３０が形成される。
【００２０】
また、図１に示すように、本自動搬送装置１には、台車牽引車３が台車４を牽引して前後進方向から横行方向に走行する際に、台車４の進行方向に対する横振れを規制する振れ規制手段３５が備えられている。
該振れ規制手段３５は、台車牽引車３が台車４を牽引して横行方向に走行する横行誘導路２ｂに、台車４の台車本体２４の短手側両側面に当接する一対の台車姿勢保持ガイド３６、３６を備えて構成されている。
各台車姿勢保持ガイド３６は、横行誘導路２ｂの床面から立設され、走行磁気テープ２（横行誘導路２ｂ）と同方向に延びるガイド板３６ａと、ガイド板３６ａの表面に、走行磁気テープ２の延びる方向に沿って複数備えられ、台車４の台車本体２４の短手側一側面に当接する回転自在ローラ３６ｂとから構成される。
【００２１】
次に、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置１の作用を図１に基いて説明する。
まず、図１（ａ）に示すように、台車牽引車３に台車４が、それぞれの連結部１５、１６ａが係合されて連結され、台車牽引車３が台車４を牽引して前後進方向（前後進誘導路２ａ）に延びる走行磁気テープ２上を走行する。すなわち、台車牽引車３に設けた連結部１５であるピン駆動機構１８の連結ピン１９を、カム２１をモータ２０により回転させることで、カムフォロアー２２及び連結部材２３を介して台車牽引車本体６から突出させて、台車４の台車本体２４に設けた前側の連結部１６ａであるピン係合孔３０に係合させて、台車牽引車３に台車４を連結する。
そして、台車牽引車３の前部が台車４の前端から突出された状態で、台車牽引車３が台車４を牽引して前後進方向に延びる走行磁気テープ２上を走行する。この状態では、台車牽引車３の前側の２個の従動輪１０ａ、１０ｂは、従動自在輪に設定されると共に、台車牽引車３の後側の２個の従動輪１０ｃ、１０ｄは、その向きが前後進方向に指向するように固定された従動固定輪に設定されている。
【００２２】
なお、台車牽引車３が台車４を牽引して走行磁気テープ２上を走行する際には、台車牽引車３は、その駆動輪ユニット７の前進方向前部に設けた磁気検出センサーユニット１２の３個の磁気検出センサー１３ａ〜１３ｃ（図２参照）が、常時、走行磁気テープ２を検出しながら走行し、３個の磁気検出センサー１３ａ〜１３ｃが、順にＯＦＦ−ＯＮ−ＯＦＦの検出状態であれば正常走行であると判定されその状態が保持される。しかしながら、走行中、３個の磁気検出センサー１３ａ〜１３ｃが、順にＯＮ−ＯＦＦ−ＯＦＦの検出状態になると台車牽引車３が走行磁気テープ２上を正常に走行していないと判定される。この場合は、３個の磁気検出センサー１３ａ〜１３ｃが、順にＯＦＦ−ＯＮ−ＯＦＦの検出状態になるように各車輪８、８に連結された各走行モータの回転数を制御して、台車牽引車３が走行磁気テープ２上を正常に走行するように制御する。
【００２３】
次に、台車牽引車３が台車４を牽引して、前進方向（前後進誘導路２ａ）から横行方向（横行誘導路２ｂ）へ走行する際には、図１（ａ）の状態において、まず、台車牽引車３の連結ピン１９を、台車４の前側の連結部１６ａのピン係合孔３０から抜脱し台車牽引車本体６内に没入させて、台車牽引車３と台車４との連結を解除する。続いて、台車牽引車
３の前側の２個の従動輪１０ａ、１０ｂをその向きが前後進方向に指向して固定される従動固定輪に切り換え、台車牽引車３の全従動輪１０ａ〜１０ｄを従動固定輪にした状態で、図１（ｂ）に示すように、台車牽引車３を前後進方向の走行磁気テープ２に沿って後進させて、駆動輪ユニット７の略中心を横行誘導路２ｂを形成する走行磁気テープ２の位置に配置させる。この位置で、台車牽引車３の連結部１５の構成であるピン駆動機構１８の連結ピン１９が、台車４の後側の連結部１６ｂのピン係合孔３０に係合されて、台車牽引車３に台車４を連結する。
【００２４】
次に、図１（ｃ）に示すように、台車牽引車３の駆動輪ユニット７の各車輪８、８の回転数を相違させながら、その向きを前後進方向から横行方向へ反時計回りで約９０°変換させる。この際には、図２に示すように、駆動輪ユニット７の前進方向前部に備えた磁気検出センサーユニット１２の各磁気検出センサー１３ａ〜１３ｃによる走行磁気テープ２の検出を基に駆動輪ユニット７の向きを変換させる。
すなわち、前後進方向に向いている駆動輪ユニット７の各車輪８、８の回転数を相違させて、各車輪８、８を、３個の磁気検出センサー１３ａ〜１３ｃが、順にＯＦＦ−ＯＮ−ＯＦＦとなる検出状態から、全ての磁気検出センサー１３ａ〜１３ｃがＯＦＦの検出状態となる過程を経て、再び３個の磁気検出センサー１３ａ〜１３ｃが、順にＯＦＦ−ＯＮ−ＯＦＦの検出状態になるまで垂直軸を中心に回動させて、駆動輪ユニット７の向きを前後進方向から横行方向に約９０°変換させる。
続いて、台車牽引車３の全従動輪１０ａ〜１０ｄを従動固定輪から従動自在輪に設定する。
【００２５】
次に、台車牽引車３の駆動輪ユニット７の各車輪８、８を駆動させて、台車牽引車３を台車４と共に図１（ｃ）の位置から図１（ｄ）の位置まで横行で走行させる。
すると、台車牽引車３の従動自在輪に全て設定された全従動輪１０ａ〜１０ｄ及び台車４の従動自在輪に設定されてある全従動輪２５ａ〜２５ｄが、駆動輪ユニット７の向きと同じ向き（横行方向）に指向しながら、台車牽引車３が台車４を牽引して横行方向に走行する。この時、台車牽引車３及び台車４には進行方向に対して横振れ作用が発生するが、台車４の短手側両側面には、一対の台車姿勢保持ガイド３６、３６、すなわち、一対のガイド板３６ａ、３６ａの表面に、横行誘導路２ｂの方向に沿って複数備えられた回転自在ローラ３６ｂ、３６ｂが当接するために、台車牽引車３及び台車４は、進行方向に対して横振れすることなく横行方向へ走行するようになる。
【００２６】
次に、台車牽引車３及び台車４の横行方向への走行が完了すると、図１（ｄ）に示すように、再び、台車牽引車３の駆動輪ユニット７の各車輪８、８の回転数を相違させながら、その向きを横行方向から前後進方向へ時計回りで約９０°変換させる。
すなわち、各車輪８、８を、３個の磁気検出センサー１３ａ〜１３ｃが、順にＯＦＦ−ＯＮ−ＯＦＦとなる検出状態から、全ての磁気検出センサー１３ａ〜１３ｃがＯＦＦの検出状態となる過程を経て、再び３個の磁気検出センサー１３ａ〜１３ｃが、順にＯＦＦ−ＯＮ−ＯＦＦの検出状態になるまで垂直軸を中心に回動させて、駆動輪ユニット７の向きを横行方向から前後進方向に９０°変換させる。
【００２７】
次に、図１（ｄ）の状態から、台車牽引車３の連結ピン１９を台車４の後側の連結部１６ｂのピン係合孔３０から抜脱し台車牽引車本体６内に没入させて、台車牽引車３と台車４との連結を解除する。続いて、例えば、図６に示すような、台車４の内側に設けた各ガイド板４１、４１と、台車牽引車３に設けた各回転自在ローラ４０、４０とが備えられている場合は、駆動輪ユニット７を駆動させて台車牽引車３を各ガイド板４１、４１に沿って（台車４の内側に沿って）若干後進させて、台車牽引車３の全従動輪１０ａ〜１０ｄを９０°回転させ、その向きを前後進方向に指向させた後、後側の２個の従動輪１０ｃ、１０ｄを従動固定輪に切り換え、且つ前側の２個の従動輪１０ａ、１０ｂを従動自在輪のま
まとする。なお、図１（ｄ）に示すように、後進方向にも走行磁気テープ２が延びている場合には、走行磁気テープ２（磁気情報に基いて）に沿って若干後進させても良い。続いて、図１（ｅ）に示すように、台車牽引車３を前後進方向に延びる走行磁気テープ２に沿って、その前部が台車４の前端から突出されると共に、台車牽引車３の連結ピン１９が、台車４の前側の連結部１６ａのピン係合孔３０に係合できる位置まで前進させる。続いて、台車牽引車３の連結ピン１９を台車牽引車本体６から突出させて、台車４の前側の連結部１６ａのピン係合孔３０に係合させて、台車牽引車３に台車４を連結する。
その後、図１（ｆ）に示すように、台車牽引車３は、駆動輪ユニット７を駆動させることにより台車４を牽引して前後進方向（前後進誘導路２ａ）に延びる走行磁気テープ２に沿って走行開始する。
【００２８】
以上説明したように、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置１では、台車牽引車３には、台車４の底部の略中心付近で該台車４と連結される連結ピン１９（連結部１５）が設けられ、一方、台車４には、その底部の略中心付近で台車牽引車３と連結されるピン係合孔３０（連結部１６ｂ）が設けられている。また、台車牽引車３を横行方向に走行させる横行誘導路２ｂには、台車牽引車３が台車４を牽引して横行方向に走行する際に、台車４の進行方向に対する横振れを規制する一対の台車姿勢保持ガイド３６、３６（振れ規制手段３５）が備えられている。
これにより、本自動搬送装置１では、台車牽引車３が台車４を牽引して、前後進方向（前後進誘導路２ａ）から横行方向（横行誘導路２ｂ）に走行する際、台車牽引車３及び台車４が横行方向への進行方向に対する横振れが規制されて走行するようになり、台車牽引車３の構造を複雑にすることなく簡素化して小型化した上で、台車牽引車３の前後進方向及び横行方向への走行が可能となる。
【００２９】
なお、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置１では、振れ規制手段３５を構成する一対の台車姿勢保持ガイド３６、３６は、図１に示すように、横行誘導路２ｂの床面から立設され、走行磁気テープ２と同方向に延びる一対のガイド板３６ａ、３６ａと、各ガイド板３６ａ、３６ａの表面に、走行磁気テープ２の延びる方向に沿って複数備えられ、台車４の短手側両側面に当接する回転自在ローラ３６ｂとから構成されているが、一対の台車姿勢保持ガイド３６、３６を、図５に示すように、横行誘導路２ｂで走行磁気テープ２を介して両側の床面からそれぞれ立設される、走行磁気テープ２の延びる方向と同方向に延びる一対のガイド板３６ａ、３６ａと、台車４の前側及び後側にそれぞれ２個備えられ、該各ガイド板３６ａ、３６ａを沿うように転動する回転自在ローラ３６ｂ、３６ｂとから構成しても良い。
【００３０】
また、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置１では、台車牽引車３が台車４を牽引して、横行方向へ走行する際には、台車牽引車３に備えたピン駆動機構１８の連結ピン１９が、台車４の底部の略中心付近に備えたピン係合部材３１のピン係合孔３０に係合され、１箇所の係合で台車牽引車３と台車４とを連結しているが、台車牽引車３と台車４との係合手段は、図６または図７に示すような２形態を採用することもできる。
すなわち、図６に示すように、台車牽引車３に内蔵したピン駆動機構１８の連結ピン１９を、台車４の底部の略中心付近に備えたピン係合部材３１のピン係合孔３０に係合させると共に、台車牽引車３の長手側両側面の前側及び後側に回転自在ローラ４０、４０を２個ずつ備え、台車４の内側に、台車牽引車３に備えた各回転自在ローラ４０、４０が当接されるガイド板４１、４１を一対に備えるようにしても良い。
また、図７に示すように、台車牽引車３に内蔵したピン駆動機構１８の連結ピン１９を、台車牽引車３の底部の略中央に位置させた駆動輪ユニット７の前側及び後側の２箇所に備え、一方、台車４にも、各連結ピン１９、１９と対応する位置にピン係合部材３１、３１のピン係合孔３０、３０を２箇所備えて、台車牽引車３と台車４とを、台車４の底部の略中央付近の２箇所で連結しても良い。
【００３１】
このように構成することにより、台車牽引車３が台車４を牽引して横行方向に走行する際、台車牽引車３と台車４とを、図１に示すように、台車牽引車３の連結ピン１９を、台車４の底部の略中心付近のピン係合孔３０に係合して連結させた形態よりも、台車牽引車３と台車４との一体化をさらに高めることができるので、台車牽引車３が台車４を牽引して横行方向に走行する際、台車４の進行方向に対する横振れを一対の台車姿勢保持ガイド３６、３６により規制することで、台車牽引車３の横振れも確実に規制することができるようになる。
【００３２】
なお、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置１では、台車牽引車３は、図８に示すように、走行磁気テープ２が床面にＨ字状に敷設されていれば、クランク状に走行できるのはもちろんのこと、コ字状にも走行することができ、小スペースでの走行が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置を示す模式図である。
【図２】図２は、本自動搬送装置の台車牽引車の駆動輪ユニットの向きを変換させる様子を示した図である。
【図３】図３は、本自動搬送装置の台車牽引車の連結部を構成するピン駆動機構の正面図である。
【図４】図４は、本自動搬送装置の台車の連結部を構成するピン係合部材の３面図である。
【図５】図５は、本自動搬送装置に備えた一対の台車姿勢保持ガイドの図１とは別の実施形態を示す模式図である。
【図６】図６は、台車牽引車と台車との連結形態で、図１とは別の実施形態を示す模式図である。
【図７】図７は、台車牽引車と台車との連結形態で、図１及び図６とは別の実施形態を示す模式図である。
【図８】図８は、台車牽引車が走行可能な走行路の実施例を示した図である。
【図９】図９は、従来の自動搬送装置を示す模式図である。
【符号の説明】
【００３４】
１  自動搬送装置、２  走行磁気テープ，２ａ  前後進誘導路，２ｂ  横行誘導路，３
台車牽引車（搬送用自走車），４  台車，７  駆動輪ユニット（駆動輪），８  車輪，１２  磁気検出センサーユニット，１３ａ〜１３ｃ  磁気検出センサー，１５  連結部，１６ａ、１６ｂ  連結部，１９  連結ピン，１８  ピン駆動機構，３０  ピン係合孔，３１  ピン係合部材  ３５  振れ規制手段，３６  台車姿勢保持ガイド，３６ａ  ガイド板，３６ｂ  回転自在ローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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