(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷を載置するためのパレットに挿入されるフォークと、該フォークを昇降させるための昇降手段とを有するフォークリフトにおいて、上記フォークに挿入された上記パレットをロックするパレットロック手段と、上記フォークに上記パレットが挿入されたことを検出するパレット検出手段と、上記フォークの上昇動作を検出する上昇動作検出手段と、上記パレット検出手段が上記パレットの挿入を検出した後に上記上昇動作検出手段が上記フォークの所定値以上の上昇動作を検出したときに上記パレットロック手段を駆動して上記パレットをロックさせる制御手段とを備え、かつ上記パレットロック手段は、上記制御手段からの信号に基づいて駆動される駆動装置と、該駆動装置により昇降駆動されて上記パレットの下側デッキボードを上方より押圧するロックバーとを備えていることを特徴とするフォークリフト。
【請求項２】
前記上昇動作検出手段は前記昇降手段の駆動時間に基づいて前記フォークの所定値以上の上昇動作を検出するものであることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記昇降手段は前記フォークを昇降駆動するための駆動源としてのモータを有し、前記上昇動作検出手段は、該モータの回転数に基づいて上記フォークの所定値以上の上昇動作を検出するものであることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前記制御手段は前記ロックバーが前記パレットの下側デッキボードから受ける上向きの力に基づいて前記パレットロック手段によるパレットのロックを解除させるものであることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項５】
前記フォークリフトが、前記フォークと共に一体的に昇降する運転台を有するオーダピッキングトラックであり、前記パレットロック手段及びパレット検出手段が上記運転台に設けられていることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークにより持ち上げたパレットを、搬送時にパレット上で不測に位置ずれしないようにロックするための、パレットロック装置を備えたフォークリフトに関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１２は、フォークによりパレットを支持した状態で運転台ごと昇降自在とし、高所で荷のピッキング等の荷役作業を行なうオーダピッキングトラック１の側面図を示している。該オーダピッキングトラック１においては、一対のフォーク２を備えた運転台３が、マスト装置に沿って該フォーク２と一体的に昇降できるようになっている。フォーク２をパレット６に差し込んだ状態で該パレット６を上昇させ、オペレータがパレット６上に移動して棚との間で荷役作業を行なう。この荷役作業は高所で行なわれることが多いので、パレット６がフォーク２上で揺動すればオペレータが落下する等の危険があるので、これを防止するため、図１３に示すようにパレットロック用のバー５が設けられることがある。
【０００３】
すなわち、運転台３の下部の台座４内であってフォーク２の内側に位置するようにバー５が上下旋回自在に設けてある。オペレータが運転台３の床面の足踏みペダル９を踏むことにより、機械的なロック機構を介してバー５が下方に旋回駆動する。これにより該バー５の先端がパレット６の下側デッキボードの上面に押圧ないし圧接され、パレット６はロックされてその揺動やフォーク上での滑り等が抑止される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、オペレータの意志によるパレット６のロック作業では、パレット６を搬送する際にロック操作を忘れることがある。このような場合、パレット６が安定しないため、上記した転落事故を引き起こし、あるいは荷崩れなどを発生させる。
【０００５】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、パレットの揺動や滑りなどを防止すると共に、パレットのロック忘れを防止して荷役作業の安全性を向上させ得るフォークリフトを提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このため第１の発明として、荷を載置するためのパレットに挿入されるフォークと、該フォークを昇降させるための昇降手段とを有するフォークリフトにおいて、上記フォークに挿入された上記パレットをロックするパレットロック手段と、上記フォークに上記パレットが挿入されたことを検出するパレット検出手段と、上記フォークの上昇動作を検出する上昇動作検出手段と、上記パレット検出手段が上記パレットの挿入を検出した後に上記上昇動作検出手段が上記フォークの所定値以上の上昇動作を検出したときに上記パレットロック手段を駆動して上記パレットをロックさせる制御手段とを備え、かつ上記パレットロック手段は、上記制御手段からの信号に基づいて駆動される駆動装置と、該駆動装置により昇降駆動されて上記パレットの下側デッキボードを上方より押圧するロックバーとを備えていることを特徴とするフォークリフトを提供する。
【０００７】
この第１の発明によれば、パレット検出手段がパレットの挿入を検出した後に上昇動作検出手段が上記フォークの所定値以上の上昇動作を検出したときにパレットロック手段を駆動してパレットをロックするので、パレットのロック動作はオペレータの意志に関わらず自動的に行われ、従ってパレットのロック忘れによる前記した問題を生じることがない。またパレットのロック動作はパレット検出手段がパレットの挿入を検出した後で行われるため、パレットがフォークに挿入されていない状態でロック動作が行われることがなく、従ってロック動作ミスに伴うパレットロック手段の故障等を防止できる。更に、パレットのロック動作はフォークの所定値以上の上昇動作を検出したときに行われるので、搬送すべきパレットの載置高さに関わらず、確実にロック動作を行うことができる。即ち、この第１の発明においては、フォークが地面から一定の高さに達した場合にロックを行うのではなく、パレット検出手段がパレットの挿入を検出した時点におけるフォークの高さから所定値以上の距離だけ上昇したときにロックを行うようにしてある。従って第１の発明によれば、例えば上記所定値を２０ｃｍに設定しておけば、地上から１００ｃｍの高さにあるパレットを持ち上げて搬送する場合、該パレットの高さがフォークにより地上から１２０ｃｍの高さまで持ち上げられたとき、自動的にロックが行われる。もちろん同様に、地上から１５０ｃｍの高さにあるパレットを搬送する場合には、該パレットの高さが地上から１７０ｃｍの高さまで持ち上げられたとき、ロックが行われることになる。従って、高く段積みされた複数枚のパレットを持ち上げて搬送する場合にも、この第１の発明によれば、全てのパレットをその高さに関わらずそれぞれ確実にロックすることができる。
【０００８】
またこの第１の発明によれば、パレットのロック動作は該記パレットの下側デッキボードをロックバーによって上方より押圧することにより行われるので、パレットを確実にロックでき、またパレットの上側デッキボードの前面に荷を載置できる利点がある。またこのロックバーは上記駆動装置によって昇降駆動されるので、前記した制御装置によって自動的に駆動できる。
【０００９】
また第２の発明として、上記第１の発明において、上記上昇動作検出手段は上記昇降手段の駆動時間に基づいて上記フォークの所定値以上の上昇動作を検出するものであることを特徴とするフォークリフトを提供する。
【００１０】
この第２の発明によれば、例えば昇降手段によるフォークの上昇速度が一定値であるときには、該上昇速度と昇降手段の駆動時間との積によって、フォークが所定値以上の高さまで達したことを検出できるので、前記した第１の発明を簡単安価な構成により実現できる。また上記フォークの上昇速度が一定値でないときは、その速度を検出するセンサを付加し、該センサの出力と上記昇降手段の駆動時間との積によって、フォークが所定値以上の高さまで達したことを検出できる。なお、昇降手段の駆動が例えばオペレータの継続したスイッチ操作により定まるのであれば、上記した駆動時間はこのスイッチがＯＮされている時間であるから、公知の電気的手段により極めて簡単に求めることができる。
【００１１】
また第３の発明として、上記第１の発明において、上記昇降手段は上記フォークを昇降駆動するための駆動源としてのモータを有し、上記上昇動作検出手段は、該モータの回転数に基づいて上記フォークの所定値以上の上昇動作を検出するものであることを特徴とするフォークリフトを提供する。
【００１２】
この第３の発明によれば、フォークの上昇距離は上記モータの回転数にほぼ比例するため、この回転数をエンコーダ等によって検出すると共にこれをカウントし、このクント値が所定の値に達したとき、上記フォークが所定値以上の高さに達したと判断できるので、前記した第１の発明を簡単安価な構成により実現できる。
【００１３】
また第４の発明として、上記第１の発明において、上記制御手段は上記ロックバーが上記パレットの下側デッキボードから受ける上向きの力に基づいて上記パレットロック手段によるパレットのロックを解除させるものであることを特徴とするフォークリフトを提供する。
【００１４】
この第４の発明によれば、パレットのロックはフォーク上のパレットを地面上に卸すことにより自動的に解除されるので、該パレットをフォークから離脱させるうえで極めて便利である。
【００１５】
また第５の発明として、上記第１乃至４の何れかの発明において、上記フォークリフトが、上記フォークと共に一体的に昇降する運転台を有するオーダピッキングトラックであり、上記パレットロック手段及びパレット検出手段が上記運転台に設けられていることを特徴とするフォークリフトを提供する。
【００１６】
この第５の発明によれば、パレットの揺動が防止されるので、高所での作業を行うオーダピッキングトラックにおいてはオペレータのパレットからの落下事故を防止でき、その効果は極めて大きい。また上記パレットロック手段及びパレット検出手段を上記運転台に設けることにより、その収納配置が容易となる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。なお、前記した従来技術と同一の機能を有する構成については同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。図１及び図２はオペレータが運転台３やパレット６に乗って高所での荷役作業を行なう所謂オーダピッキングトラックと呼ばれるフォークリフト１の斜視図を示している。
【００１８】
フォークリフト１の中央にはマスト装置１０が設けられ、このマスト装置１０に沿って、オペレータが搭乗するための運転台３が昇降自在に支持される。運転台３の車体後方側には一対のフォーク２が突出するように固定され、該フォーク２とは反対側即ち車体前方には、該車体を走行駆動するためのモータや、荷役のための装置を駆動する油圧モータなどを含む駆動部１１が配され、運転台３の上方にはオペレータ保護用で柵状のヘッドガード１２が設けられている。また運転台３の正面左部分にはハンドル１３が設けられ、正面右部分には車体を前後方向に走行させるアクセルと、運転台３及びフォーク２を昇降させるスイッチとからなる操作装置１８が設けられている。さらに、運転台３の上方にはオペレータ保護用の略コ字型の安全バー１４が設けられ、運転台３の床面（台座４の上面）にはブレーキペダル１６が設けられている。
【００１９】
次に、パレットロック装置の構成について図３〜図５により説明する。このパレットロック装置２０は、その駆動部分が運転台３の下部の偏平な台座４内に収納配置されていて、パレットのロックを行うロックバー２１が、台座４の前板１７からフォーク２と平行に突出している。前記ロックバー２１は、平面視において互いに向き合う略Ｌ型に形成され、基部は板状のブラケット２３にボルト止めされて、２本のロックバー２１にて全体の形状が略コ字型に形成された状態となっている。また、両ロックバー２１の先端部分の上部は先端ほど下方に傾斜する傾斜部２２が形成されている。前記ブラケット２３の端部は、台座４に水平に設けた軸２６により上下旋回自在に支持されており、これにより、ロックバー２１は軸２６を中心に上下揺動自在となっている。
【００２０】
また、台座４内にはパワーシリンダ３０が車体前後方向に配設されており、このパワーシリンダ３０のロッド３２は該パワーシリンダ３０の端部に付設されているモータ３１の正転、逆転により図示しないギヤを介して伸縮自在となっている。また、パワーシリンダ３０の両側には、ロッド３２が収納されている状態を検出する入検出センサ２８と、ロッド３２が伸長した状態を検出する出検出センサ２９がそれぞれ設けられている。なお、これらの入検出センサ２８、出検出センサ２９は例えば磁気センサで構成してある。
【００２１】
上記ロッド３２の先端には軸３６を介してリンク対３４が連結され、該リンク対３４の下端は前記台座４に支持された軸３５に旋回自在に連結されている。またリンク体３４の中央には、ダンパー４０の一端が軸３７により回動自在に連結されており、該ダンパー４０の他端は、前記ブラケット２３の上面に突設した突部２７と軸４１を介して回動自在に連結されている。このダンパー４０は、後述するようにパレット６をロックした際にロックバー２１にかかる力を吸収するものであり、内部にはコイルスプリングが配されている。
【００２２】
今、図４に示すように、パワーシリンダ３０のロッド３２が収納されている状態では、リンク体３４は軸３５を中心にして図の左方に位置し、さらにリンク体３４と連結しているダンパー４０は左方に付勢されている。これにより、ブラケット２３及びロックバー２１は軸２６を中心にして反時計方向に揺動して、ロックバー２１は側面視においてフォーク２と上下同一位置となる水平状態を維持している。この状態でモータ３１に電源が印加されてパワーシリンダ３０のロッド３２が伸長していくと、図５に示すようにリンク体３４は軸３５を中心にして図の右方に付勢され、さらにダンパー４０が右方に付勢されることで、ブラケット２３は軸２６を中心にして時計方向に揺動する。すなわち、ロックバー２１は実線で示すように、軸２６を軸として時計方向に揺動して、ロックバー２１の先端下面側でパレット６の下側デッキボードの上面を押圧ないし圧接することで、該ロックバー２１によりパレット６をロックするものである。
【００２３】
また、逆にモータ３１への印加電圧の方向を反転させることで、パワーシリンダ３０のロッド３２を収納させていき、リンク体３４は軸３５を中心に左方に回転し、さらにダンパー４０も左方に連動することで、ブラケット２３、つまりロックバー２１は軸２６を中心に反時計方向に回転して水平状態に復帰することになる。
【００２４】
またパレットロック装置２０には、図９及び図１０に示すように、各部の動作を検出するためのセンサが配設されている。ロックバー２１を固定しているブラケット２３の背部にはマグネット（図中の黒で記した部材）４２が設けてあり、このマグネット４２の磁力にてオン（またはオフ）して検出信号を出力する磁気センサからなるパレット検出センサ４３、及び着地検出センサ４４がそれぞれ配設されている。図９（ａ）（ｂ）に示すように、ロックバー２１が水平状態となっている時に、マグネット４２にてオンされるパレット検出センサ４３が設けられ、また図９（ｃ）に示すように、ロックバー２１の先端が下方に所定角度だけ旋回したときにマグネット４２にてオンされる着地検出センサ４４が設けられる。
【００２５】
図６はパレットロック装置２０の制御に関係するブロック図を示し、パレット検出センサ４３、着地検出センサ４４からの信号がＭＰＵからなる制御装置４５に入力され、前記したように制御装置４５にてモータ３１を正逆転させてパワーシリンダ３０のロッド３２を伸縮してロックバー２１によりパレット６をロック、解除を行なう。また、本発明ではロックバー２１にてパレット６をロックする場合に、着地検出センサ４４からの信号と、リフト上昇スイッチ５１の操作による後述する信号とを用いている。フォーク２を一体に配設した運転台３を昇降させるシリンダ（図示せず）を駆動する昇降手段としての油圧モータ（図６及び図７参照）５２には、回転数を検出するエンコーダなどからなる上昇動作検出手段としてのパルスカウンタ５３が設けてあり、このパルスカウンタ５３からの信号が制御装置４５に入力されている。また、上記パレット６をロック解除する際、パワーシリンダ３０のロッド３２の位置を検出する入検出センサ２８と、パレット６をロックする際、パワーシリンダ３０のロッド３２の位置を検出する出検出センサ２９からの検出信号や、フォークリフト１全体の電源のオン、オフを行なうキースイッチ５４からの信号が制御装置４５に入力されている。
【００２６】
次に、パレットロック装置２０によるパレット６のロックの動作について図８及び図９を用いて説明し、次いでロックの解除動作について説明する。先ず、図８のステップＳ１に示すようにオペレータがキースイッチ５４をオンして、図９（ａ）に示すように、ロックバー２１は水平状態のままにしてフォーク２をパレット６に差し込んでいくと、図９（ｂ）に示すようにフォーク２に次いでロックバー２１の先端がパレット６内に差し込まれる。フォーク２を更に差し込んでいくと、ロックバー２１の傾斜部２２の上面がパレット６の上側デッキボード６ａの端面に当たることで、その傾斜部２２の傾斜角度に応じてロックバー２１が下方に傾斜していく。そして、図９（ｃ）に示すようにロックバー２１の傾斜部２２の全体がパレット６内に入り込み、更に図３に示すようにフォーク２はパレット６内に完全に入り込む。同時にロックバー２１は下方に回転することにより、マグネット４２の位置がパレット検出センサ４３から着地検出センサ４４側の位置に移動する。
【００２７】
これにより、パレット検出センサ４３はオフ、着地検出センサ４４はオンとなり（図８のステップＳ３参照）、これらセンサ４３，４４の信号が制御装置４５に取り込まれる。パレット６がフォーク２に挿入されたことは、このパレット検出センサ４３がオンからオフに変化することにより、制御装置４５が検出判断する。パレット検出センサ４３によるパレット６の検出後、ステップＳ４に示すように、オペレータがリフト上昇スイッチ５１をオン操作することにより、フォーク２及び運転台３を昇降駆動するための前記油圧モータ５２が回転する。この回転により発生するパルスはパルスカウンタ５３によりカウントされ、ステップＳ５に示すように、予め設定したカウント数に達した場合には、つまり、フォーク２が所定の高さ以上上昇したことが制御装置４５により検出されたとき、ステップＳ６に移行する。そして、ステップＳ６ではパワーシリンダ３０のロッド３２が出ていないことを入検出センサ２８、出検出センサ２９からの信号により判断して、ロッド３２が出て（伸長して）いなければ、ステップＳ７に移る。
【００２８】
ステップＳ７において、制御装置４５はモータ３１を例えば、正転させてパワーシリンダ３０のロッド３２を伸長させて上述したようにロックバー２１を更に下方に旋回させる。パワーシリンダ３０のロッド３２を伸長させた状態で、図９（ｄ）に示すように、ロックバー２１の先端はパレット６の下側デッキボード６ｂの上面を押圧ないし圧接する。これにより、パレット６がロックバー２１によりロックされることになる（図８のステップＳ７参照）。なお、図８のステップＳ１でキースイッチ５４がオフの状態ではステップＳ２に移行して停止状態を維持する。
【００２９】
ここで、フォーク２が上昇してパワーシリンダ３０が駆動されるまでのフォーク２の上昇距離は、例えば、フォーク２が差し込まれるパレット６の内部の空間の高さ、あるいはその半分程度くらいとされる。フォーク２の上昇距離をこのように設定することにより、パレット６をフォーク２で持ち上げた直後のロックが可能となる。もちろん、これらに限定されるものではなく、該上昇距離は任意に設定することができる。この上昇距離の判定は、該上昇距離に対応した油圧モータ５２の回転パルス数を予め設定しておき、この設定したパルス数を図８のステップＳ５でカウントすることにより行われる。
【００３０】
なお、図９（ｄ）の状態において、マグネット４２はパレット検出センサ４３及び着地検出センサ４４から離れているので、パレット検出センサ４３及び着地検出センサ４４はオフとなり、この両オフ信号にて制御装置４５は、後述する解除信号が入力されるまで、パワーシリンダ３０を制御してロックバー２１にてパレット６のロックを維持するようにしている。
【００３１】
このようにして、フォーク２をパレット６に差し込んでパレット検出センサ４３によりパレット６が検出され、さらに、オペレータがリフト上昇スイッチ５１を押操作してフォーク２が一定以上上昇した時に、パレットロック装置２０が駆動されてロックバー２１にてパレット６を自動的にロックするようになっている。そのため、オペレータがパレット６に搭乗して荷役作業を行なう場合には、パレット６が完全にロックバー２１によりロックされているので、パレット６が不安定な状態になることはなく、安全に作業を行なうことができる。また、パレット６のロック動作が自動的に行なわれるので、オペレータ（作業者）は、ロック忘れが無くなり、事故を未然に防止することができる。
【００３２】
次に、パレットロック装置２０のロックの解除の動作について説明する。図１０（ａ）は、ロックバー２１でパレット６をロックしてフォーク２でパレット６を持ち上げて荷を搬送している状態を示している。この状態ではロックバー２１は図の矢印に示す方向に付勢され、マグネット４２は着地検出センサ４４から外れているために、該着地検出センサ４４とパレット検出センサ４３は共にオフ状態となっている。次に、図１０（ｂ）に示すように、棚や地面（床面）などの載置部４７にフォーク２を下降させてパレット６を載せると、フォーク２はパレット６の上側デッキボード６ａより離反して下降するので、ロックバー２１の軸２６の位置も共動して下降する。そのため、ロックバー２１は軸２６を中心にして反時計方向に角度α１だけ回転する。このロックバー２１の回転によりマグネット４２の位置が着地検出センサ４４の位置まで回転して、マグネット４２により着地検出センサ４４をオンさせる。
【００３３】
この着地検出センサ４４のオン信号が制御装置４５に入力されて、制御装置４５はモータ３１を例えば、逆転させてパワーシリンダ３０のロッド３２を収納させて、図１０（ｃ）に示すようにロックバー２１は水平状態まで旋回し、パレット６のロックが解除される。なお、パワーシリンダ３０のロッド３２を収納させた状態でロックバー２１は自然と水平状態（ロックの解除状態）となる。そして、マグネット４２がパレット検出センサ４３の位置に対応し、パレット検出センサ４３がオンおよび、パワーシリンダ３０のロッド３２が収納したことを入検出センサ２８、出検出センサ２９からの信号により判断して、制御装置４５側では、ロックを解除していることを認識している。
【００３４】
次に、パレット６をロックする場合の本発明の他の実施の形態について説明する。なお、ロックバー２１の機構的な動作は図９と同じであるので、図１１に示すフローチャートを用いて制御動作について説明する。図１１において、上述の図８と異なる箇所はステップＳ１５の部分であり、他の箇所は図８と同じである。すなわち、フォーク２をパレット６に差し込んでいき、着地検出センサ４４によりパレット６が検出されて（ステップＳ１３参照）、オペレータが押しボタン式のリフト上昇スイッチ５１を押操作する（ステップＳ１４参照）。次に、ステップＳ１５に移行してリフト上昇スイッチ５１が押されている時間が、予め設定した時間即ち、フォーク２がパレット６の上側デッキボード６ａを積み置きするのに必要な時間以上になった場合に制御装置４５がモータ３１を介してパワーシリンダ３０を駆動する。これにより、ロックバー２１が下方に旋回駆動されてパレット６をロックする。即ちこの例は、フォーク２の上昇速度が略一定値である場合に、該上昇速度と上記押操作時間との積によって、該フォークの上昇高さを求めるものである。フォーク２の上昇速度が一定でない場合は、該速度を検出するセンサを付加し、該センサの出力と上記押操作時間との積によって、該フォークの上昇高さを求め、これを所定の値と比較判定するようにすれば良い。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、パレットのロック動作はオペレータの意志に関わらず自動的に行われ、従ってパレットのロック忘れによる前記した問題を生じることがない。また本発明によれば、パレットのロック動作はフォークの所定値以上の上昇動作を検出したときに行われるので、搬送すべきパレットの載置高さに関わらず、確実にロック動作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態におけるフォークリフトの後方から見た斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるフォークリフトの前方から見た斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるパレットロック装置の構成を示す運転台の平面図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるパレットロック装置の構成を示す運転台の側面図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるパレットロック装置の要部構成図である。
【図６】本発明の実施の形態におけるパレットロック装置に関係するブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるフォークリフトの概略側面図である。
【図８】本発明の実施の形態におけるロックを行なう場合の制御動作を示すフローチャートである。
【図９】（ａ）〜（ｄ）は本発明の実施の形態におけるパレットをロックバーにてロックする場合の動作説明図である。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態におけるパレットをロック解除する場合の動作説明図である。
【図１１】本発明の実施の形態におけるパレットをロックする場合の他の制御動作を示すフローチャートである。
【図１２】従来例の問題点を説明する場合のフォークリフトの側面図である。
【図１３】従来例のロックを行なう場合の説明図である。
【符号の説明】
１  フォークリフト（オーダピッキングトラック）
２  フォーク
３  運転台
６  パレット
２０  パレットロック装置（パレットロック手段）
２１  ロックバー
３０  パワーシリンダ（パレットロック手段の駆動装置）
４２  マグネット
４４  パレット検出センサ（パレット検出手段）
４５  制御装置（制御手段）
５１  リフト上昇スイッチ
５２  油圧モータ（昇降手段）
５３  パルスカウンタ（上昇動作検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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