(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ方向とＹ方向とに沿う面を水平面、Ｚ方向に沿う軸を垂直軸として、搬送手段で直に搬送されるエンジンブロックまたはパレット上に搭載されて搬送されるエンジンブロックを水平面上で搬送し、前記搬送手段の途中の所定位置において停止させ、エンジンブロックの水平面に対して平行または水平面に対する異なる傾斜角度を有する作業面への所定作業を作業装置により行なう物品搬送組立装置であって、
前記所定位置の上方に上昇することで前記停止しているエンジンブロックを前記搬送手段から取り上げる昇降手段と、
前記作業面を、前記作業装置の作業手段に対向させて前記所定作業を行うために、前記昇降手段で上昇されたエンジンブロックを把持状態で受け取り、Ｚ方向に昇降駆動するように昇降スライダに搭載され、かつＸ方向に移動される把持手段と、エンジンブロックを前記搬送手段による搬送方向に沿うＸ方向を回転中心軸にして回転させるために前記把持手段に搭載される横軸回転手段と、を備えた物品移動手段と、
前記昇降手段と前記物品移動手段とに接続され、前記昇降手段と前記物品移動手段とを、前記作業面の夫々を前記作業手段に対向させるように駆動する動作プログラムに基づいて制御する制御手段と、
を具備することを特徴とする物品搬送組立装置。
【請求項２】
前記物品移動手段は、前記作業装置に設けられる前記作業手段の下方に配設されるとともに、前記作業装置の基部に配設されることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送組立装置。
【請求項３】
前記作業手段は、前記基部上に固定されるとともに、前記搬送手段を上下から包囲するように設けられる左右側壁部材の間に配置されることを特徴とする請求項２に記載の物品搬送組立装置。
【請求項４】
前記作業面の夫々に対して部品を組付けるか圧入して組み立てるために、前記作業手段に前記部品を供給するようにＸ方向とＺ方向とに沿う垂直面に直交するＹ方向に往復駆動される部品供給手段を具備することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の物品搬送組立装置。
【請求項５】
Ｘ方向とＹ方向とに沿う面を水平面、Ｚ方向に沿う軸を垂直軸として、搬送手段で直に搬送されるエンジンブロックまたはパレット上に搭載されて搬送されるエンジンブロックを水平面上で搬送し、前記搬送手段の途中の所定位置において停止させ、エンジンブロックの水平面に対して平行または水平面に対する異なる傾斜角度を有する作業面への所定作業を作業装置により行なうために、前記所定位置の上方に上昇することで前記停止しているエンジンブロックを前記搬送手段から取り上げる昇降手段と、前記作業面を、前記作業装置の作業手段に対向させて前記所定作業を行うために、前記昇降手段で上昇されたエンジンブロックを把持状態で受け取るように、Ｚ方向に昇降駆動される昇降スライダに搭載され、かつＸ方向に移動される把持手段と、エンジンブロックを前記搬送手段による搬送方向に沿うＸ方向を回転中心軸にして回転させるように前記把持手段に搭載される横軸回転手段とを備えた物品移動手段と、前記昇降手段と前記物品移動手段とに接続され、前記昇降手段と前記物品移動手段とを、前記作業面の夫々が前記作業手段に対向するように駆動する動作プログラムに基づいて制御する制御手段を備えた物品搬送組立方法であって、
前記停止しているエンジンブロックを前記昇降手段により、前記所定位置の上方に上昇することで、前記搬送手段から取り上げる工程と、
前記物品移動手段により、前記作業面の夫々が前記作業手段に対向するようにエンジンブロックを相対移動する工程と、
前記作業面の夫々に対して部品を組付けるか圧入して組み立てるために、前記作業手段に前記部品を供給するようにＸ方向とＺ方向とに沿う垂直面に直交するＹ方向に往復駆動される部品供給手段から、前記作業手段に対して部品を供給する工程と、
前記作業面に対して前記部品を組付けるか圧入して組み立てる工程とを具備することを特徴とする物品搬送組立方法。
【請求項６】
前記物品移動手段により、前記作業面の夫々が前記作業装置の作業手段に対向するようにエンジンブロックを相対移動する工程は、
基部に設けられるとともに昇降駆動される昇降スライダを駆動し、
前記昇降手段で上昇されたエンジンブロックを把持して受け取り、かつ前記搬送手段による搬送方向にエンジンブロックを移動するように前記昇降スライダに搭載される把持手段を駆動し、
前記把持手段による把持状態のエンジンブロックを、前記搬送手段による搬送方向を回転中心軸にして前記横軸回転手段を回転させることで、前記作業面を前記作業手段に対向させるように、夫々の駆動制御を前記制御手段により同期して実行することを特徴とする請求項５に記載の物品搬送組立方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は物品搬送組立装置及び物品搬送組立方法に係り、例えばＶ型自動車用エンジンのように傾斜した部品取付け面を有するワークを扱う生産ラインにおいて搬送手段であるローラコンベアで直に搬送されるワークまたはパレット上に搭載されて搬送されるワークを、作業装置の下側途中で停止させてから、ワークの部品取付け面に対して所定作業を行なうときに、特に好適な技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ワークに対して様々な方向から部品を取りつける場合に以下の２つの方式が採用されている。
【０００３】
１つ目は、ワークの斜め方向から作業手段が進退移動するようにした部品組立装置に代表されるように、ワークを搬送装置上で位置決めしてから、ワークの位置や姿勢を変えることなく、上下、前後、左右、斜め方向から作業手段が進退移動するようにした個別の組付け作業装置を用いて、部品取り付け、カシメ、圧入及び塗装などの所定作業を行なう方法である。
【０００４】
この方法によれば、組付け作業装置を作業の種別に応じて増設することで、汎用の生産ラインを構築できることになる。また、例えばスペース的制限から個別の組付け装置を増設できない場合には、作業手段を上下、前後、左右、斜め方向に進退移動する個別の機構を設けることで対応できる。
【０００５】
また、２つ目は、例えば本願出願人が特開平０５−２８５７４７号公報でも提案しているように、ワーク自体の姿勢を上下、前後、左右、斜め方向に変えて作業手段により所定作業を行なう方法である。このようにワーク自体の姿勢を変えるためには、例えばローラコンベア上を搬送されてくるワークを、コンベアの側面側から引き出してから、ワークの作業面を作業手段に対向するように姿勢保持し、作業終了後に、コンベア上に戻す方法である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の１つ目の方法によれば、個別の組付け装置を増設できない場合には、作業手段を上下、前後、左右、斜め方向に進退移動する個別の機構を設ける必要があるために、個別の機構が複雑化するので大掛かりの装置となるので、コストアップ及び整備性が悪くなる問題があった。
【０００７】
また、上記の２つ目の方法によれば、設備レイアウトがコンベアの幅方向に広がることになるので、その分通路が狭くなるなどの弊害があった。また、特開平０５−２８５７４７号公報によれば、組付け装置の位置でコンベアが寸断されるので、ワークをコンベアから組付け装置に移載するための別の装置が必要となる問題があった。
【０００８】
したがって、本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、作業手段を例えば上下、前後、左右、斜め方向に進退移動する個別の機構を設ける必要がないので、作業装置を安価に製造することができ、また整備性を向上することができ、しかも設備レイアウトがワーク搬送手段の幅方向に広がることがない物品搬送組立装置及び物品搬送組立方法の提供を目的としている。
【０００９】
また、加えて、生産ラインを略直線的に構成できるので、作業工程の増減変更などに伴う生産ラインの変更を容易にできる物品搬送組立装置及び物品搬送組立方法の提供を目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決し、目的を達成するために、本発明によれば、搬送手段で直に搬送されるワークまたはパレット上に搭載されて搬送されるワークを含む物品を、前記搬送手段の途中の所定位置において停止させ、物品の作業面への所定作業を作業装置により行なう物品搬送組立装置であって、前記所定位置の上方に上昇することで前記停止している物品を、前記搬送手段から取り上げる昇降手段と、前記作業面が前記作業装置の作業手段に対向するように物品を相対移動する物品移動手段と、前記昇降手段と前記物品移動手段に接続され、前記昇降手段と前記物品移動手段とを同期させて制御する制御手段とを具備することを特徴としている。
【００１１】
また、前記物品移動手段は、前記作業装置に設けられる前記作業手段の下方に配設されるとともに、前記作業装置の基部に配設されることを特徴としている。また、前記作業手段を昇降駆動することで前記相対移動を行なうことを特徴としている。
【００１２】
また、前記物品移動手段は、前記昇降手段で上昇された物品を把持状態で受け取る把持手段と、前記把持状態の物品を、前記搬送手段による搬送方向を回転中心軸にして回転させることで、前記作業面を前記作業手段に対向させるための横軸回転手段とから構成されることを特徴としている。
【００１３】
また、前記把持手段は、前記搬送手段による搬送方向に物品を移動するとともに、前記基部に設けられ昇降駆動される昇降スライダに搭載されることを特徴としている。
【００１４】
また、前記物品移動手段は、前記基部に設けられるとともに前記搬送手段による搬送方向に沿うように駆動される左右移動テーブルと、前記左右移動テーブルに搭載され、前記搬送手段上で停止している物品を上昇させることで載置して受け取る昇降手段と、前記昇降手段を、前記基部からの垂直軸を回転中心軸にして回転させることで、前記作業面を前記作業手段に対向させる縦軸回転手段とから構成されることを特徴としている。
【００１５】
また、前記作業手段により、前記作業面に対して部品を組付けるか圧入して組み立てるために、前記作業装置の前記作業手段に前記部品を供給するための部品供給手段を設けることを特徴としている。
【００１６】
また、前記物品は、前記搬送手段により規定される略水平面に対して所定角度で傾斜する前記作業面を有することを特徴としている。
【００１７】
また、搬送手段で直に搬送されるワークまたはパレット上に搭載されて搬送されるワークを含む物品を、前記搬送手段の途中の所定位置において停止させ、物品の作業面への所定作業を作業装置で行なう物品搬送組立方法であって、前記停止している物品を昇降手段により、前記所定位置の上方に上昇することで、前記搬送手段から取り上げる工程と、物品移動手段により、前記作業面が前記作業装置の作業手段に対向するように物品を相対移動する工程と、部品供給手段から、前記作業手段に対して部品を供給する工程と、前記作業面に対して前記部品を組付けるか圧入して組み立てる工程とを具備することを特徴としている。
【００１８】
また、前記物品移動手段により、前記作業面が前記作業装置の作業手段に対向するように物品を移動する工程は、基部に設けられるとともに昇降駆動される昇降スライダを駆動し、前記昇降手段で上昇された物品を把持して受け取り、かつ前記搬送手段による搬送方向に物品を移動するように前記昇降スライダに搭載される把持手段を駆動し、前記把持手段による把持状態の物品を、前記搬送手段による搬送方向を回転中心軸にして回転させることで、前記作業面を前記作業手段に対向させるための横軸回転手段の駆動の、夫々の駆動制御を制御手段により同期して実行することを特徴としている。
【００１９】
そして、前記物品移動手段により、前記作業面が前記作業装置の作業手段に対向するように物品を移動する工程は、基部に設けられる左右移動テーブルを前記搬送手段による搬送方向に沿うように駆動し、前記左右移動テーブルに搭載される昇降手段を駆動して、前記搬送手段上で停止している物品を上昇させることで載置して受け取り、前記昇降手段を、前記基部からの垂直軸を回転中心軸にして回転させるための縦軸回転手段を駆動し、前記作業面を前記作業手段に対向させる、前記夫々の駆動制御を制御手段により同期して実行することを特徴としている。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の好適な各実施形態について添付の図面を参照して述べる。
【００２１】
図１は、第１の実施形態の物品搬送組立装置の外観斜視図である。本図において、搬送手段であるローラコンベア５は、図示のように作業装置１０の前後方向（矢印Ｙ方向）に位置するように一対分がハッチングで図示される床面上から設けられており、このローラコンベア５の各駆動ローラを不図示のモータにより駆動することで、図示のＶ型エンジンブロックのように斜めに傾斜した作業面２、３を有したワーク１を直に搬送するか、またはパレット４上に搭載して搬送するように構成されている。このローラコンベア５は、矢印Ｘ方向に略直線的に上流側と下流側に延設されており、図示の作業装置１０以外にも所定台数の装置１０が配設されている。
【００２２】
パレット４上に載置されて、ローラコンベア５上を二重矢印Ｘ方向の図面手前側に向けて搬送されるワーク１は、ローラコンベア５の基部に固定されるストッパー装置７に突当たることで、ローラコンベア５の途中の位置で停止される。
【００２３】
一方、作業装置１０の基部１１は、ローラコンベア５の下方に一部が潜入するようにして床面上に固定されている。この基部１１上には上記のストッパー装置７に突当たることで停止している状態のワーク１を、載置台６ａに載せてからさらに上昇することで、ローラコンベア５上から取り上げるための昇降装置６が設けられている。このために載置台６ａはローラコンベア５の間の空間を上下に移動可能な寸法となるように形成されている。この昇降装置６は昇降モータ８への通電により載置台６ａを上下（二重矢印Ｚ方向）に昇降駆動するために、昇降モータ８が制御装置１００からの指示により駆動されるように構成されている。
【００２４】
一方、上記のようにローラコンベア５から取り上げられたワーク１は、その作業面３、４が作業装置１０の上方においてオーバーハングするようにして設けられた作業手段である組付ヘッド３０の所定工具に対して直交して対向するように図示の二重矢印θ方向に駆動され停止される。このように図中の二重矢印θ方向にワーク１を回転してからその姿勢を維持し、テーブル２１で支持された組付ヘッド３０で所定作業を行なうようにして、傾斜した作業面２、３上への作業を行なうことが可能となるようにしている。
【００２５】
さて、このように昇降装置６により上昇されたワーク１には予め把持用の位置決め孔部またはスタッドが設けられており、図示の把持体１８、１９が矢印Ｘ方向に夫々駆動されることで、ワーク１を搬送方向から把持する。この把持状態のワーク１を、ローラコンベアによる搬送方向である矢印Ｘ方向を回転中心軸にして矢印θ方向にそれぞれ同時に同じ量を回転させることで、作業面２、３を組付けヘッド３０に対向させるようにする。
【００２６】
これらの把持体１８、１９は、横軸回転手段である横軸回転モータ１７の回転力をチェーンにより回転軸２０に伝えるようにして、所望の角度θに回転した後に停止状態を維持できるように構成されている。また、これらの横軸回転モータ１７は、基部１１に設けられ矢印Ｚ方向に昇降駆動される昇降スライダ１５に搭載されるとともに、矢印Ｘ方向に不図示のモータにより駆動される移動体１６の側面に夫々固定されている。
【００２７】
また、昇降スライダ１５は不図示のモータにより左右一対のガイドレール１３により上下方向に案内されて駆動される。
【００２８】
組付ヘッド３０は、図面において離して図示した部品供給装置３５からの部品供給を得て、ワーク１の作業面２、３への部品取り付け作業を行なう。このために、この部品供給装置３５には部品３７を収納したパレットを図中の二重矢印Ｙ方向に間欠的に移動し、ヘッド３０下方まで部品供給するための部品供給用コンベア３６が基部１１上に固定された左右側壁板１２、１２の間の空間に設けられている。
【００２９】
また、この部品供給装置３５と装置１０及び図示しない多数の他の装置１０にはリミットセンサー５１、５２が設けられており、これらからの検出信号を制御装置１００に送ることでそれぞれの装置１０の動作状態を制御可能にしている。以上のように構成することにより、傾斜した作業面を有するワークの場合であっても、作業手段である組付ヘッドを従来のように前後、左右、斜め方向に進退移動する個別の機構を設ける必要がなくなる。また、ローラコンベア５を上下から包囲するように装置１０を設けるので、設備レイアウトがローラコンベアの幅方向に広がることがなくなる。また、メンテナンス作業については、無理な姿勢が強要されずに、例えば立ったままで各メンテナンス部位にアクセスできることになる。
【００３０】
次に、図２は、第２の実施形態の物品搬送組立装置の外観斜視図である。本図において、図１で既に説明済みの構成部品については同様の符号を附して説明をして相違する構成部分について述べる。基部１１上にはローラコンベア５による搬送方向である矢印Ｘ方向に沿うように駆動される左右移動テーブル２５が設けられている。この左右移動テーブル２５の移動体にはローラコンベア上で停止しているワーク１を上昇させることで載置して受け取る載置台６ａを設けた昇降装置６が、基部１１からの垂直軸を回転中心軸にして矢印Ｗ方向に回転駆動される縦軸回転装置９上に固定されている。
【００３１】
また、ワーク１は床面と略水平となる作業面２を有している。この作業面２に対して部品供給装置３５から供給される部品を矢印Ｙ方向から移動するようにして圧入して組み立てる圧入ヘッド４０が設けられている。
【００３２】
以上のように略水平となる作業面２を有しているワーク１の場合において、左右移動テーブル２５上でワークを自由に移動することで、ワーク側面からの作業が可能となる。
【００３３】
図３は、第３の実施形態の物品搬送組立装置の外観斜視図である。本図において、図１で既に説明済みの構成部品については同様の符号を附して説明をして相違する構成部分について述べる。装置１０の左右側壁１２のオーバーハングした間には、カシメを行なうカシメ装置４００が固定されている。このカシメ装置４００により作業面２、３へのカシメを行なうために、対向するように駆動される。
【００３４】
以上のようにカシメ装置４００を固定しても良く、また図１で図示した組付ヘッド３０に置換するようにしても良い。
【００３５】
図４は、第４の実施形態の物品搬送組立装置の外観斜視図である。本図において、この第４の実施形態の物品搬送組立装置は、図１で述べた構成の装置１０における異なる使用勝手を図示している。
【００３６】
本図において図１で既に説明済みの構成部品については同様の符号を附して説明をして相違する構成部分について述べる。装置１０の左右側壁板１２のオーバーハングした間には、部品供給装置３５から供給される部品の取付け作業を行なう組付ヘッド３０が固定されている。
【００３７】
一方、ワーク１は作業面２が略水平にされて供給される場合と、作業面２，３が垂直にされて供給される場合とがある。
【００３８】
ワーク１の作業面２が略水平にされて供給される場合には、載置台６ａ上に載置された後に、所定角度で矢印Ｗ方向に回転駆動するとともに、左右移動テーブル２５で左右方向（矢印Ｘ方向）に移動することで、作業面２上の任意の位置に組付ヘッド３０を対向させることができる。
【００３９】
また、作業面２，３が垂直にされて供給される場合には、ワーク１の第３の作業面３３への部品取付け作業を行なうことが可能となる。
【００４０】
以上説明した第１の実施形態の装置１０の動作例につき、図５の動作フローチャートと図１を参照して説明する。
【００４１】
本図において、ステップＳ１において、例えばＶ型エンジンブロックのように斜めに傾斜した作業面２、３を有したワーク１がローラコンベア５上を直に搬送されるか、またはパレット４上に搭載されて搬送される。このように搬送されるワークはローラコンベア５の基部に固定されるストッパー装置７に突当たることで、ローラコンベア５の途中の位置で停止される。
【００４２】
次に、ステップＳ２で、ローラコンベア下方の待機位置に載置台６ａを待機させている状態の昇降装置６が起動されて、上記のようにストッパー装置７に突当たることで停止している状態のワーク１を、載置台６ａに載せてからさらに上昇することで、把持体１８、１９の間で位置決めする。続く、ステップＳ３で、把持体１８、１９によりワーク１を把持する。その後に、ステップＳ４に進むことで、昇降装置６を待機位置に戻す。
【００４３】
ステップＳ５では、昇降スライダ１５が上昇されて、ワークを持ち上げるとともに、図１の二重矢印θ１、θ２の何れかの方向にワーク１を横軸回転して停止して、作業面２、３が組付ヘッド３０に指向するようにする。
【００４４】
ステップＳ６では、組付ヘッド３０が下降するかどうかの判断がされて、組付ヘッド３０が下降する場合には、ステップＳ７に進みステップＳ７で所定作業を行なうことで部品取付けを行なう。このステップＳ７ではワーク１が二重矢印Ｘ方向に把持状態を維持したままで移動されることで、作業面２、３上の複数の作業ポイントへの作業を行なう。この作業終了後にステップＳ８に進み組付ヘッド３０を元の位置に上昇させる。次にステップＳ９に進み、作業完了判断がなされ、未完了のときはステップＳ１０に進みステップＳ７に戻る。
【００４５】
一方、ステップＳ６で、組付ヘッド３０が固定の場合には、ステップＳ１１に進み固定ヘッドによる所定作業ルーチンを実施する。この後にステップＳ９に進み作業完了判断がなされ、作業面２のみ完了し、作業面３が未完了のときはステップＳ１７に進みワーク１を下方に下げることでワーク１を横軸方向のθ２方向に回転したときにヘッド３０とぶつからないようにする。
【００４６】
その後、ステップＳ１８においてワークを回転し、ステップＳ１９において昇降スライダ１５を上昇させてからステップＳ１１に戻る。
【００４７】
以上一連の作業で作業面２、３上の作業が終了すると、ステップＳ１４、１ １２と１３において、把持されているワークを中立位置に回転してから載置台６ａ上に戻す。ステップＳ１５では、昇降装置６が待機位置まで下降されて、ローラコンベア５上に戻す。次に、ステップＳ１６に進みストッパー装置７を待機状態にして、ワークを下流側に搬送する。
【００４８】
次に、図４で説明した第４の実施形態の装置１０の動作例につき、図６の動作フローチャートと図１を参照して説明する。
【００４９】
本図において、ステップＳ３０において、例えば水平な作業面２、３を有したワーク１がローラコンベア５上を直に搬送されるか、またはパレット４上に搭載されて搬送され、ローラコンベア５の基部に固定されるストッパー装置７に突当たることで、ローラコンベア５の途中の位置で停止される。
【００５０】
次に、ステップＳ３１で、ローラコンベア下方の待機位置に載置台６ａを待機させている状態の昇降装置６が起動されて、ストッパー装置７に突当たることで停止している状態のワーク１を、載置台６ａに載せてからさらに上昇する。
【００５１】
続く、ステップＳ３２では縦軸回転装置９と左右移動テーブル２５とがそれぞれ駆動されて、ワーク１の作業面２が組付ヘッド３０の所定工具の下方にくるようにする。
【００５２】
尚、ワークは以上のように搬送及び位置決めされることから、左右移動テーブルの移動ストロークを十分に確保することで、隣接する装置１０から直接ワークのやり取りを行なうことができるようになる。この場合には、ローラコンベア５に変えてワークののせかえを行なうロボット装置を設けるようにする。
【００５３】
以上のようにして、ワーク１の作業面２が組付ヘッド３０の所定工具の下方にくると、ステップＳ３３で、組付ヘッド３０が下降するかどうかの判断がされて、組付ヘッド３０が下降する場合には、ステップＳ３４に進み所定作業を行なうことで部品取付けを行なう。次に、ステップＳ３５に進み、組付ヘッドが元の位置に上昇して戻る。その後に、ステップＳ３６に進み、作業完了判断がなされ、未完了のときはステップＳ３７に進み作業面２の他の作業ポイントへの作業を行なうために、縦軸回転装置９と左右移動テーブル２５とがそれぞれ駆動されてから、ステップＳ３４に戻る。
【００５４】
一方、ステップＳ３３で、組付ヘッド３０が固定の場合には、ステップＳ３８に進み固定ヘッドによる所定作業ルーチンを実施する。この後に、ステップＳ３６に進み作業完了判断がなされ、作業面２上の全ての作業ポイントへの作業が未完了のときはステップＳ４２に進みワーク１を下方に下げることで組付ヘッド３０とぶつからないようにする。その後、ステップＳ４３においてワークを縦軸回転（矢印Ｗ方向）し、ステップＳ４４において昇降装置６を上昇させて、ステップＳ３８に戻り、作業面２上の作業を終了するまで、繰り返す。
【００５５】
ステップＳ３６で、作業面２上への作業が全て終了すると判断されると、ステップＳ３９に進み、回転軸Ｗを中立位置に回転させ、左右移動テーブル２５を中立位置に移動させてからワークを載置台６ａ上に戻す。これに続くステップＳ４０では、昇降装置６が待機位置まで下降されて、ローラコンベア５上に戻す。次に、ステップＳ４１に進みストッパー装置７を待機状態にして、ワークを下流側に搬送する。
【００５６】
一方、図４において、作業面２、３を基部１１に対して直交する面上に位置するようにした場合も同様に第３の作業面３３上への所定作業を実行できるようになる。
【００５７】
また、図４に図示のように作業面２、３を基部１１に対して直交する面上に位置するようにした場合には、図３に図示のようにカシメ装置４００が矢印Ｙ方向から作業する場合に都合が良い。
【００５８】
以上述べた昇降装置６、把持体１８、１９、把持体１８、１９から構成される物品移動手段により、作業面が作業装置のあらゆる種類の作業ヘッドに対向するようにワークの姿勢が制御できることになる。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、物品の作業面に対向される作業手段を所定方向に進退移動する個別の機構を設ける必要がないので、作業手段を設けた作業装置を安価に製造でき、また整備性を向上でき、しかも設備レイアウトがワーク搬送手段の幅方向に広がることがないのでスペース的に制限されることのない物品搬送組立装置及び物品搬送組立方法を提供することができる。
【００６０】
また、加えて生産ラインを任意のレイアウトである例えば略直線的に構成できるので、作業工程の増減変更などに伴う生産ラインの変更を容易にできる物品搬送組立装置及び物品搬送組立方法を提供することができる。
【００６１】
そして、搬送ラインの直上に作業手段を設けた作業装置が位置するので、搬送面上のワークにダイレクトにアクセスできるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態の物品搬送組立装置の様子を示した外観斜視図である。
【図２】第２の実施形態の物品搬送組立装置の様子を示した外観斜視図である。
【図３】第３の実施形態の物品搬送組立装置の様子を示した外観斜視図である。
【図４】第４の実施形態の物品搬送組立装置の様子を示した外観斜視図である。
【図５】第１の実施形態の物品搬送組立装置の動作説明のフローチャートである。
【図６】第４の実施形態の物品搬送組立装置の動作説明のフローチャートである。
【符号の説明】
１  ワーク（物品）
２、３  作業面
４  パレット
５  ローラコンベア（搬送手段）
６  昇降装置
６ａ載置台
７  ストッパー装置
９  縦軸回転装置
１０装置（作業装置）
１１基部
１２左右側壁板
１５昇降スライダ
１６移動体
１８、１９  把持体
２５  左右移動テーブル
３０  組付ヘッド（作業手段）
３５  部品供給装置
１００  制御装置
【図１】
0004298046.tif 000002
【図２】
0004298046.tif 000003
【図３】
0004298046.tif 000004
【図４】
0004298046.tif 000005
【図５】
0004298046.tif 000006
【図６】
0004298046.tif 000007