(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
おのおのの系が中心軸と可動外環とを有するＸ−Ｘ’系とＹ−Ｙ’系とが該中心軸が直交関係になるように構成され、固定側となる一方の系の該中心軸が動揺体上の所定の位置に取付けられるジンバルと、
該ジンバルの前記固定側となる一方の系とは異なり平衡側となる他方の系の前記中心軸に取付けられた水平台と、
該水平台が前記ジンバルの前記平衡側となる前記中心軸上で水平均衡状態を維持するように該水平台に取付けられた負荷と、
前記ジンバルの中心を通る鉛直軸に対して各対が前記平衡側の中心位置から下方に放射状に第１の開き角を形成しかつ各対が直交するように該平衡側の中心軸に各上端が取付けられた２対の吊架接続体と、
該２対の吊架接続体の各下端に取付けられた４個の下部回転結合器と、
該４個の下部回転結合器の各可動部にそれぞれ下端が取付けられかつ前記吊架接続体の長さより短い長さを有する２対の保持接続体と、
該２対の保持接続体の各上端にそれぞれ取付けられた４個の上部回転結合器と、
該４個の上部回転結合器の各可動部を相互連結し前記２対の保持接続体の各対が前記ジンバルの下方で前記鉛直軸に対して前記第１の開き角より大なる第２の開き角を形成するように配置された中央接続体と、
該中央接続体の中央に上端が取付けられた重錘吊架体と、
該重錘吊架体の下端に取付けられた重錘と、
前記ジンバルの中心軸上で、少なくとも前記２対の吊架接続体，前記４個の下部回転結合器，前記２対の保持接続体，前記４個の上部回転結合器及び前記中央接続体の合成重量と均衡させるために、該ジンバルの上方に位置するように該水平台に取付けられた均衡重錘とを備え、
前記動揺体上で前記水平台が水平に維持されるように前記重錘の重力による受動制御が行われるように構成された受動制御による水平台保持装置。
【請求項２】
前記鉛直軸からの該重錘の振れを前記第２の開き角の範囲内に規制する振れ規制手段とをさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の受動制御による水平台保持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、平衡支持された水平台の姿勢を受動機構により安定に保持せしめる装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
動揺を伴う移動体の上で使用される移動衛星通信用地球局アンテナあるいは計測器等は、前後，左右の傾きの変化や横加速度などによってその姿勢に変化を生じないようにする機能を備えなければならない。
そのために、従来はジャイロスコープなどを利用して検出された動揺情報によって平衡支持器の姿勢を制御する能動方式が行われていた。
【０００３】
近時、移動体通信の需要の高まりと共に構造簡単にして動作確実、かつ安価な装置の実現が望まれている。本願発明者は、このような要望に対応するために、１つのジンバルによって一対の負荷を動揺体上で水平に支持する水平台と、その水平台上の所定位置に対して互いに直交関係で配置されるＸＺ平面用吊架結合体及びＹＺ平面用吊架結合体と、これら両吊架結合体を結合する中央接続部と、この中央接続部から吊架される重錘とを備えて、三次元空間において動揺体の動揺および横加速度の作用に対して水平台が前記負荷を水平に支持することができるようにした構成を有する「吊架結合体を用いる水平台保持装置」を先に提案した〔特願平１０−１８７０５１号参照〕。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この先願の装置では、つり幅比の値が１より大きい吊架結合体を用いており、その構造配置及び動作が簡単ではなく、水平保持機能にも誤差が生じる欠点がある。
【０００５】
本発明の目的は、先願に係わる装置の構造をさらに簡略化することにより、水平保持の誤差を縮小し、このような要望に沿う姿勢安定化を容易に実現することができる受動制御による水平台保持装置を提供することにある。
【０００６】
この目的を達成するために、本発明による受動制御による水平保持装置は、おのおのの系が中心軸と可動外環とを有するＸ−Ｘ’系とＹ−Ｙ’系とが該中心軸が直交関係になるように構成され、固定側となる一方の系の該中心軸が動揺体上の所定の位置に取付けられるジンバルと、
該ジンバルの前記固定側となる一方の系とは異なり平衡側となる他方の系の前記中心軸に取付けられた水平台と、
該水平台が前記ジンバルの前記平衡側となる前記中心軸上で水平均衡状態を維持するように該水平台に取付けられた負荷と、
前記ジンバルの中心を通る鉛直軸に対して各対が前記平衡側の中心位置から下方に放射状に第１の開き角を形成しかつ各対が直交するように該平衡側の中心軸に各上端が取付けられた２対の吊架接続体と、
該２対の吊架接続体の各下端に取付けられた４個の下部回転結合器と、
該４個の下部回転結合器の各可動部にそれぞれ下端が取付けられかつ前記吊架接続体の長さより短い長さを有する２対の保持接続体と、
該２対の保持接続体の各上端にそれぞれ取付けられた４個の上部回転結合器と、
該４個の上部回転結合器の各可動部を相互連結し前記２対の保持接続体の各対が前記ジンバルの下方で前記鉛直軸に対して前記第１の開き角より大なる第２の開き角を形成するように配置された中央接続体と、
該中央接続体の中央に上端が取付けられた重錘吊架体と、
該重錘吊架体の下端に取付けられた重錘と、
前記ジンバルの中心軸上で、少なくとも前記２対の吊架接続体，前記４個の下部回転結合器，前記２対の保持接続体，前記４個の上部回転結合器及び前記中央接続体の合成重量と均衡させるために、該ジンバルの上方に位置するように該水平台に取付けられた均衡重錘と
を備え、
前記動揺体上で前記水平台が水平に維持されるように前記重錘の重力による受動制御が行われるように構成されている。
さらに、前記鉛直軸からの該重錘の振れを前記第２の開き角の範囲内に規制する振れ規制手段とを備えることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明装置は、前記先願の装置において、つり幅比の値を実質上０としたことを特徴とする特殊の構造を有している。
本発明装置は、この構成により３次元空間において運動する動揺体の動揺、すなわち傾斜および横加速度の作用に対して水平台の姿勢を水平に保持することができるようにしたものである。
【０００８】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面によって説明する。本装置は３次元装置として使用されるものであるが、それは互いに直交状態に配置されたＸ−Ｘ’系とＹ−Ｙ’系の二つの２次元装置の組合せよりなり一方の系が固定側となり他方の系が平衡側となる構成により実現されるものであるから、まず、Ｘ−Ｚ面内で作動する２次元装置によってその構成と動作を説明する。
【０００９】
図１は本願発明を２次元動作について説明する２次元装置の構造例を示す。Ａは本装置を設置する基台となる動揺体である。Ｐ0 は本装置の基準となる所定位置にその中心を置くように設けられたジンバルである。この構造例は２次元装置であるので、ジンバルＰ0 は、図示の紙面に垂直になるように配置された中心軸Ｐ01と、その中心軸Ｐ01の回りで回転可能なるように形成された可動外環Ｐ02とを有する回転結合器の構造として示されている。ジンバルＰ0 の可動外環Ｐ02には、その両側に張り出すように水平台Ｂが固定され、その水平台ＢをジンバルＰ0 の中心軸Ｐ01上で平衡支持するために互いに釣り合う重量の負荷Ｌが水平台Ｂの両端部に取り付けられ、さらに、可動外環Ｐ02の中央上端には均衡用重錘Ｗ1 が支持桿Ｊを介して取付けられている。
【００１０】
実用される３次元装置では、後述するようにジンバルＰ0 は前記のように互いに直交状態に配置されたＸ−Ｘ’系とＹ−Ｙ’系とよりなり、固定側となる系の中心軸Ｐ01が動揺体Ａ上に固定され、平衡側となる系の中心軸に水平台Ｂが取付けられている。しかし、図１では動作の理解を容易にするために、一つの２次元装置を示して、その中心軸Ｐ01が固定され、可動外環Ｐ02に水平台が取付けられた状態を示している。
【００１１】
ジンバルＰ0 の可動外環Ｐ02に取付けられ中心Ｐ0 から放射状に下方に開き角γ1 （ジンバルＰ0 の中心を通る鉛直軸ＺＺ’に対しては開き角γ1 ／２）をなすように吊架接続体Ｃ1 ，Ｃ2 が展張され、その吊架接続体Ｃ1 ，Ｃ2 の各下端に下部回転結合器Ｑ1 ，Ｑ2 の各中心軸Ｑ11，Ｑ21が取付けられている。
【００１２】
下部回転結合器Ｑ1 ，Ｑ2 の各可動外環Ｑ12，Ｑ22にそれぞれ保持接続体Ｅ1 ，Ｅ2 の各下端が取付けられており、その保持接続体Ｅ1 ，Ｅ2 の各上端は上部回転結合器Ｓ1 ，Ｓ2 の中心軸Ｓ11，Ｓ21にそれぞれ接続されている。上部回転結合器Ｓ1 ，Ｓ2 の各可動外環Ｓ12，Ｓ22は中央接続体Ｅにより相互連結されている。このような構成により、下部回転結合器Ｑ1 ，Ｑ2 の各中心から鉛直軸ＺＺ’までの距離は相等しくされている。また、上部回転結合器Ｓ1 ，Ｓ2 はジンバルＰ0 の下方に位置するので、保持接続体Ｅ1 ，Ｅ2 のおのおのの長さは、吊架接続体Ｃ1 ，Ｃ2 のおのおのの長さより短い。
【００１３】
中央接続体Ｅの中点Ｓ0 からその下方に重錘吊架体Ｆが展張され、その下端には重錘Ｗが取付けてある。即ち、中央接続体Ｅは保持接続体Ｅ1 ，Ｅ2 によって中央に開き角γ2 （鉛直軸ＺＺ’に対しては開き角γ2 ／２）をもって保持されている。図示のように、γ2 ＞γ1 である。
なお、後述する如く３次元装置では、中央接続体Ｅは４個の下部回転結合器にそれぞれ接続された保持接続体によって保持されるように構成される。
【００１４】
中央ジンバルＰ0 の可動外環Ｐ02の上部に鉛直方向に指向するように接続された支持桿Ｊに接続された重錘Ｗ1 は、吊架接続体Ｃ1 ，Ｃ2 、下部回転結合器Ｑ1 ，Ｑ2 、上部回転結合器Ｓ1 ，Ｓ2 、中央接続体Ｅおよび保持接続体Ｅ1 ，Ｅ2 の合成重量と均衡するための均衡重量Ｗ1 である。
【００１５】
Ｈは重錘Ｗに対する振れ止め具であり、鉛直軸ＺＺ’を中心に所望の半径を有するように構成された上部開放の円筒形状を有し、重錘Ｗの振れを鉛直軸ＺＺ’からの開き角（γ1 ／２）以内に規制する規制手段である。
【００１６】
以下、本発明装置の動作を２次元装置について説明する。
図１は動揺体Ａの傾斜角θが０°であり、重力ｇのみが作用する状態を示す。重錘Ｗは点Ｐ0 を通る鉛直軸ＺＺ’上に位置し、重錘Ｗにｆ0 なる力が働けば、各下部回転結合器Ｑ1 ，Ｑ2 には相等しいｆ0 ／２なる力が働く。すなわち、吊架接続体Ｃ1 ，Ｃ2 は鉛直軸ＺＺ’に対称に吊架され、水平台ＢはＸＸ’なる水平軸上に保持される。
【００１７】
最初に該装置が横加速度を受ける場合を考察する。
図２は該装置に対して横加速度αが働き、重錘Ｗがβ＝ tan-1（α／ｇ）だけ振れた状態と、その動作を説明する図である。吊架接続体Ｃ1 ，Ｃ2 は均衡重錘Ｗ1 の作用でそれ自体は運動を起こさず、重錘Ｗのみが振れるようになっている。ｆ0 は中央接続体Ｅの中点Ｓ0 に働く重錘Ｗによる力である。
【００１８】
今、重錘Ｗが図２のごとく、例えば鉛直軸ＺＺ’の右方向に振れる場合には、前記のように吊架接続体Ｃ1 ，Ｃ2 はそれ自体では運動を起こさず下部回転結合器Ｑ1 ，Ｑ2 も静止している。この状態で中央接続体Ｅは右端側が上昇し左端側が下降するように傾斜する。このとき、上部回転結合器も同様にＳ2 が上昇しＳ1 が下降するが、上部回転結合器Ｓ1 ，Ｓ2 の各中心軸Ｓ11，Ｓ21がそれぞれ各上端に取付けられている保持接続体Ｅ1 ，Ｅ2 の各下端は、それぞれ、静止している下部回転結合器Ｑ1 ，Ｑ2 の各可動外環Ｑ12，Ｑ22に取付けられているため、右側の上部回転結合器Ｓ2 ではその可動外環Ｓ22が上昇と右回転（時計回転方向）の作用を受ける。この場合に、この上部回転結合器Ｓ2 の中心軸Ｓ21は上昇する作用を受けるが、右側の下部回転結合器Ｑ2 が静止しているため、その中心軸Ｓ21は右側の下部回転結合器Ｑ2 の中心を中心とし、その中心と右側の上部回転結合器Ｓ2 の中心軸Ｓ21の中心との距離を半径とする点線で示す円弧ＡＲＣ2 上を移動することになる。
【００１９】
一方、左側の上部回転結合器Ｓ1 ではその可動外環Ｓ12が下降と左回転（反時計回転方向）の作用を受ける。このとき、この上部回転結合器Ｓ1 の中心軸Ｓ11は下降する作用を受けるが、左側の下部回転結合器Ｑ1 が静止しているため、その中心軸Ｓ11は左側の下部回転結合器Ｑ1 の中心を中心とし、上部回転結合器Ｓ1 の中心軸Ｓ11の中心との距離を半径とする点線で示す円弧ＡＲＣ1 上を移動することになる。
【００２０】
重錘Ｗが鉛直線ＺＺ’の左方向に振れる場合には、中央接続体Ｅは左端側が上昇し右端側が下降するように傾斜し、以下前記の動作から類推して理解されるように、左側の上部回転結合器Ｓ1 の中心軸Ｓ11の中心は、前記の円弧ＡＲＣ1 に沿って移動し、右側の上部回転結合器Ｓ2 の中心軸Ｓ21の中心は、前記の円弧ＡＲＣ2 に沿って移動する。
【００２１】
以上の動作の結果、下部回転結合器Ｑ1 ，Ｑ2 及び上部回転結合器Ｓ1 ，Ｓ2 の各中心軸と可動外環間の摩擦力が無視し得る程度の値を有する程度であるとすれば、重錘Ｗが鉛直線ＺＺ’から右方向又は左方向に振れた場合に起こる中央接続体Ｅの右側上り又は左側上りの傾斜の場合にも、上部回転結合器Ｓ1 ，Ｓ2 の中心軸Ｓ11，Ｓ21の各中心は前記の円弧ＡＲＣ1 ，ＡＲＣ2 上を移動するという条件が確保されるので、中央接続体Ｅの中心Ｓ0 は鉛直線ＺＺ’に沿って僅かに上下移動するのみである。このことは重錘Ｗが中央接続体の中点Ｓ0 を基点として運動する状態が安定であることを意味している。結局、吊架接続体Ｃ1 ，Ｃ2 は姿勢を変化することなしに静止した状態を保持する。この動作結果は、本装置を試作して確認されている。
【００２２】
以上のように、横加速度の作用によって吊架接続体、すなわち水平台Ｂの姿勢は何らの影響も受けないのである。
【００２３】
なお、以上の説明は重錘Ｗの振れが吊架接続体Ｃ1 ，Ｃ2 の開き角γ1 を越えない範囲での動作である。このように重錘Ｗの振れが開角γ1 の範囲内に、すなわち放射線Ｔ1 ，Ｔ2 の内側にあることが姿勢保持の条件となっている。従って、重錘Ｗの振れが小さい条件では必要はないが、振れが大きい場合には、前記の振れ規制のための振れ止め具Ｈが必要となる。
【００２４】
第２に動揺体Ａの傾斜について考察する。図２について、一般に動揺体Ａが傾斜する場合には、ジンバルＰ0 に摩擦があれば、水平台Ｂの姿勢に角度誤差δが生ずる。摩擦力をｆR とすれば、角度誤差δはδ＝ sin-1（ｆR ／ｆ0 ）で示される。ここで、ｆR ／ｆ0 の値は０．０１程度に小さく工作することは容易であるので、水平台Ｂは横加速度の如何にかかわりなく動揺体に傾斜があっても、誤差を無理できる程度にほぼ水平に保持される。
【００２５】
最後に水平台Ｂが外力によって水平状態が崩される場合を考察する。
図１より明らかな如く、重力ｇのみが作用する状態の下では水平台の姿勢が崩されたときには重錘の吊架点Ｓ0 は最初に設定された位置よりも高くなるので、重錘Ｗの重力ｇによる力が吊架点Ｓ0 に作用し、自ら元の安定状態にもどるようになる。すなわち、該装置は復元性を備えている。
【００２６】
以上、２次元装置としての作動について述べたが、３次元装置は図３の斜視図に示す如く２次元装置を互いに直交関係に配置して容易に構成することができる。図３ではＰ0 はジンバルであり、Ｙ−Ｙ’軸上に中心軸Ｐ01を有する系を動揺体Ａに結合される固定側とし、これと直交関係にあるＸ−Ｘ’軸上に中心軸Ｐ03を有する系を平衡側として構成されている。中心軸Ｐ01，Ｐ03は可動外環Ｐ02，Ｐ04によりそれぞれ支持されている。Ｘ−Ｘ’軸上の中心軸Ｐ03には水平台Ｂが取付けられ、水平台ＢはＸ−Ｙ面内に水平に均衡支持されるように負荷Ｌが取付けられている。ジンバルＰ0 の中心点Ｐ0 で中心軸Ｐ03に取付けられるように設けられた、一対の半円形状盤を直交配置した取付部材Ｐからは、下方に放射状に２対の吊架接続体Ｃ1 ，Ｃ2 及びＣ3 ，Ｃ4 がそれぞれＸ−Ｚ面内およびＹ−Ｚ面内に開き角γ1 をもって展張されている。これはＹ−Ｚ面内の２次元装置として見れば、吊架接続体Ｃ1 ，Ｃ2 は図１における可動外環Ｐ02に接続された状態と全く等価であることが分かる。さらにＱ1 〜Ｑ4 ，Ｅ1 〜Ｅ4 ，Ｓ1 〜Ｓ4 はおのおの４個の構成部品である。他の記号は図１，図２と同様である。ここで保持接続体Ｅ1 〜Ｅ4 はそれぞれ上部回転結合器Ｓ1 〜Ｓ4 を介して平面状の中央接続体Ｅに接続されている。上部回転結合器Ｓ1 ，Ｓ2 とＳ3 ，Ｓ4 の取付け位置は中央接続体Ｅの中心点Ｓ0 に対して互いに対称であり、この上部回転結合器Ｓ1 〜Ｓ4 の取付位置は矩形を形成する。中心点Ｓ0 に取付けた重錘吊架体Ｆの下端には重錘Ｗが取付けられている。３次元装置の振れ止めＨは円筒状として示されているが、その一部分は図示の混同を避けるために省略されている。
【００２７】
以上の構成において、前述の２次元装置の説明から理解されるように、保持接続体Ｅ1 〜Ｅ4 は重錘Ｗの横加速度による振れ角βに対し水平台の姿勢を水平状態に維持するように作動する。
なお、上部回転結合器Ｓ1 〜Ｓ4 の取付け位置を矩形状にしたことにより、重錘Ｗの運動が円滑になるようにしている。また、動揺体Ａがいずれかの方向に傾斜したとしても、水平台Ｂの姿勢は実質上平衡状態を維持する。さらに、水平台Ｂに対して外部から攪乱が加えられたとしても姿勢を復元することは図３の構成によって明らかである。
【００２８】
以上の説明において、下部回転結合器Ｑ1 〜Ｑ4 と上部回転結合器Ｓ1 〜Ｓ4 では、中心軸が固定部となり、外環が可動部となるように説明されたが、外環を固定部とし中心軸を可動部として使用することもできる。
【００２９】
以上のように、図３に示す本発明による「受動制御による水平台保持装置」は、おのおのの系が中心軸と可動外環とを有するＸ−Ｘ’系とＹ−Ｙ’系とが該中心軸が直交関係になるように構成され、固定側となる一方の系の該中心軸が動揺体（Ａ）上の所定の位置に取付けられるジンバル（Ｐ0 ）と、
該ジンバルの前記固定側となる一方の系と直交する他方の平衡側となる系の前記中心軸に取付けられた水平台（Ｂ）と、
該水平台（Ｂ）が前記ジンバル（Ｐ0 ）の前記平衡側となる前記中心軸上で水平均衡状態を維持するように該水平台に取付けられた負荷（Ｌ）と、
前記ジンバルの中心位置を通る鉛直軸（ＺＺ’）に対して各対が前記平衡側の中心位置から下方に放射状に第１の開き角（γ1 ／２）を形成しかつ各対が直交するように前記平衡側の中心軸に各上端が取付けられた２対の吊架接続体（Ｃ1 ，Ｃ2 ；Ｃ3 ，Ｃ4 ）と、
該２対の吊架接続体（Ｃ1 ，Ｃ2 ；Ｃ3 ，Ｃ4 ）の各下端に取付けられた４個の下部回転結合器（Ｑ1 ，Ｑ2 ，Ｑ3 ，Ｑ4 ）と、
該４個の下部回転結合器（Ｑ1 ，Ｑ2 ，Ｑ3 ，Ｑ4 ）の各可動部にそれぞれ下端が取付けられかつ前記吊架接続体（Ｃ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 ，Ｃ4 ）の長さより短い長さを有する２対の保持接続体（Ｅ1 ，Ｅ2 ；Ｅ3 ，Ｅ4 ）と、
該２対の保持接続体（Ｅ1 ，Ｅ2 ；Ｅ3 ，Ｅ4 ）の各上端にそれぞれ取付けられた４個の上部回転結合器（Ｓ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ）と、
該４個の上部回転結合器の各可動部を相互連結し前記２対の保持接続体の各対（Ｅ1 ，Ｅ2 ；Ｅ3 ，Ｅ4 ）が前記ジンバルの下方で前記鉛直軸（ＺＺ’）に対して前記第１の開き角（γ1 ／２）より大なる第２の開き角（γ2 ／２）を形成するように配置された中央接続体（Ｅ）と、
該中央接続体の中央（Ｓ0 ）に上端が取付けられた重錘吊架体（Ｆ）と、
該重錘吊架体（Ｆ）の下端に取付けられた重錘（Ｗ）と、
前記ジンバルＰ0 の前記平衡側となる系の前記中心軸上で、少なくとも前記２対の吊架接続体（Ｃ1 ，Ｃ2 ；Ｃ3 ，Ｃ4 ），前記４個の下部回転結合器（Ｑ1 ，Ｑ2 ，Ｑ3 ，Ｑ4 ），前記２対の保持接続架体（Ｅ1 ，Ｅ2 ；Ｅ3 ，Ｅ4 ），前記４個の上部回転結合器（Ｓ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ）及び前記中央接続体（Ｅ）の合成重量と均衡させるために、該水平台（Ｂ）の上方に位置するように該水平台に取付けられた均衡重錘（Ｗ1 ）とを備え、
前記動揺体（Ａ）上で前記水平台（Ｂ）が水平に維持されるように前記重錘（Ｗ）の重力による受動制御が行われるように構成されている。
【００３０】
以上詳述したように、本発明の装置は傾斜角の変化に対しても横加速度に対しても、また外力による姿勢の擾乱に対しても水平台の姿勢を元の状態に保持し、または自己復元するものである。
【００３１】
【発明の効果】
本発明の装置は、構造が簡単であるために動揺と衝撃を伴う動揺体上における傾斜角度計として、または姿勢安定化のための装置として広く利用しうるものである。また、本装置はさらに動作確実、取り扱い容易にして経済性を有している。従って、通信用，航法用，産業用の装置などその応用範囲は広い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の実施例の２次元の構成を示す正面略図である。
【図２】本願発明装置の２次元の構成の動揺に対する動作を説明するための正面略図である。
【図３】本願発明の３次元装置の構成例を示す斜視図である。
【符号の説明】
Ａ  動揺体
Ｂ  水平台
Ｃ1 ，Ｃ2 ，Ｃ3 ，Ｃ4   吊架接続体
Ｅ  中央接続体
Ｅ1 ，Ｅ2 ，Ｅ3 ，Ｅ4   保持接続体
Ｆ  重錘吊架体
Ｈ  振れ止め
Ｊ  支持桿
Ｌ  負荷
Ｐ  取付部材
Ｐ0   ジンバル及びその中心
Ｐ01，Ｐ03  Ｐ0 の回転軸
Ｐ02，Ｐ04  Ｐ01，Ｐ03に対する可動外環
Ｑ1 ，Ｑ2 ，Ｑ3 ，Ｑ4   下部回転結合器
Ｑ11，Ｑ21  Ｑ1 ，Ｑ2 の内環
Ｑ12，Ｑ22  Ｑ1 ，Ｑ2 の外環
Ｓ0   Ｅの中点
Ｓ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4   上部回転結合器
Ｓ11，Ｓ21  Ｓ1 ，Ｓ2 の内環
Ｓ12，Ｓ22  Ｓ1 ，Ｓ2 の外環
Ｔ1 ，Ｔ2   吊架接続体の展張方向
Ｘ−Ｘ’  水平軸
Ｙ−Ｙ’  Ｘ−Ｘ’に直交する水平軸
Ｚ−Ｚ’  鉛直軸
Ｗ  重錘
Ｗ1   均衡重錘
ＡＲＣ1 ，ＡＲＣ2   Ｓ1 ，Ｓ2 の中心の運動の軌跡
ｆ0   Ｓ0 に働く力
β  重錘の振れ角
θ  動揺体の傾斜角
γ1   吊架接続体の開き角
γ2   保持接続体の開き角
【図１】
0004364976.tif 000002
【図２】
0004364976.tif 000003
【図３】
0004364976.tif 000004