(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキ本体に保持された摩擦係合部材をブレーキ回転体に押し付けることによって車輪の回転を抑制するブレーキの制動トルクを検出する装置であって、
前記ブレーキ本体を前記ブレーキ回転体の近傍の車体側固定部材にブレーキ回転体の周方向に移動可能に保持するブレーキ本体保持装置と、
前記ブレーキ本体の正方向の移動に基づいて容積が変化させられる第１可変容積室と前記ブレーキ本体の逆方向の移動に基づいて容積が変化させられる第２可変容積室とを含み、前記ブレーキ本体の移動に基づいて液圧を発生させる液圧発生装置と、
前記第１可変容積室と第２可変容積室との両方に連通する連通路に設けられ、前記液圧発生装置の液圧を検出する液圧検出装置と、
その液圧検出装置による検出液圧に基づいて制動トルクを取得する制動トルク取得装置と
を含むことを特徴とする制動トルク検出装置。
【請求項２】
前記第１可変容積室と前記第２可変容積室との各々の容積変化の限度を、それぞれ規定する容積変化限度規定装置を含む請求項１に記載の制動トルク検出装置。
【請求項３】
前記容積変化限度規定装置が、前記ブレーキ本体の移動に基づいて移動し、前記第１可変容積室と前記第２可変容積室との各々の容積を、それぞれ変化させる移動部材の移動限度を、それぞれ規定するストッパを含む請求項２に記載の制動トルク検出装置。
【請求項４】
前記液圧発生装置が、左側車輪のブレーキ本体の移動に基づいて液圧を発生させる左側液圧発生装置と右側車輪のブレーキ本体の移動に基づいて液圧を発生させる右側液圧発生装置とを含み、前記液圧検出装置が、それら左側液圧発生装置と右側液圧発生装置とに共通に設けられた請求項１ないし３のいずれか１つに記載の制動トルク検出装置。
【請求項５】
複数の車輪の回転をそれぞれ抑制する複数のブレーキ毎に設けられ、複数のブレーキの各々のブレーキ本体の移動に基づいて液圧を発生させる複数の液圧発生装置を含み、前記液圧検出装置が、それら複数の液圧発生装置に共通して設けられたものであり、当該制動トルク検出装置が、前記複数の液圧発生装置と前記液圧検出装置との間に設けられ、液圧検出装置に複数の液圧発生装置のうちから選択されたものの液圧を検出可能とする選択装置を含む請求項１ないし４のいずれか１つに記載の制動トルク検出装置。
【請求項６】
前記液圧発生装置に作動液収容装置が接続された請求項１ないし５のいずれか１つに記載の制動トルク検出装置。
【請求項７】
前記作動液収容装置が、前記液圧発生装置の液圧が設定圧以上になった場合に作動液を収容する緩衝器を含む請求項６に記載の制動トルク検出装置。
【請求項８】
前記作動液収容装置が、作動液を大気圧で収容する低圧源を含み、かつ、当該制動トルク検出装置が、その低圧源と前記液圧発生装置との間に設けられた流通制限装置を含む請求項６または７に記載の制動トルク検出装置。
【請求項９】
前記流通制限装置が、前記連通路に設けられ、
前記第１可変容積室と前記第２可変容積室との液圧が設定圧以上になることを防止する液圧制限装置と、
前記第１可変容積室と前記第２可変容積室とから低圧源への作動液の流出を制限する流出制限装置と、
前記低圧源から前記第１可変容積室と前記第２可変容積室とへの作動液の流入を許容し、逆向きの流れを阻止する逆止弁と
の少なくとも１つを含む請求項８に記載の制動トルク検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、ブレーキの制動トルクを検出する制動トルク検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
特開平１１−１７１００４号公報には、マウンティングブラケットに摩擦係合部材の受け部が設けられ、この受け部が摩擦係合部材から受ける力を検出し、その力の大きさに、摩擦係合部材がブレーキ回転体に押し付けられる半径を乗じることによって制動トルクを検出する制動トルク検出装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果】
本発明は、制動トルク検出装置において、液圧に基づいて制動トルクを検出可能とすることを目的とする。上記課題は、制動トルク検出装置を下記各態様の構成のものとすることによって解決される。各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまで、本明細書に記載の技術の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組み合わせが以下の各項に限定されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複数の事項が記載されている場合、常に、すべての事項を一緒に採用しなければならないものではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
【０００４】
以下の各項のうち、(8)項が請求項１に対応し、(19)項、(20)項がそれぞれ請求項２，３に対応する。また、(11)項、(12)項が請求項４，５に対応し、(14)〜(17)項がそれぞれ請求項６〜９に対応する。
【０００５】
(１)ブレーキ本体に保持された摩擦係合部材をブレーキ回転体に押し付けることによって車輪の回転を抑制するブレーキの制動トルクを検出する装置であって、前記ブレーキ本体を前記ブレーキ回転体の近傍の車体側固定部材にブレーキ回転体の周方向に移動可能に保持するブレーキ本体保持装置と、
前記ブレーキ本体の移動に基づいて液圧を発生させる液圧発生装置と、
その液圧発生装置の液圧を検出する液圧検出装置と、
その液圧検出装置による検出液圧に基づいて制動トルクを取得する制動トルク取得装置と
を含むことを特徴とする制動トルク検出装置。
摩擦係合部材が回転中のブレーキ回転体に押し付けられると、これらの間に摩擦力が生じ、この摩擦力により摩擦係合部材がブレーキ回転体の回転を抑制する。また、ブレーキ本体には、ブレーキ回転体の回転方向と同じ方向に連れ回り力が作用する。この連れ回り力は、摩擦係合部材がブレーキ回転体に加える摩擦力と大きさが同じで、向きが逆向きの力である。上記摩擦力は、摩擦係合部材のディスクロータへの押付力にこれらの間の摩擦係数μを掛けた大きさであって、ブレーキ回転体の接線方向（回転方向と逆向き）の力である。以下、本明細書においては、「接線方向」は「ほぼ周方向」に包含される方向の一つとする。
本項に記載の制動トルク検出装置においては、摩擦係合部材を保持するブレーキ本体が車体側固定部材にブレーキ回転体のほぼ周方向に相対移動可能に保持されている。そのため、ブレーキの作動によってブレーキ本体がブレーキ回転体の回転方向の連れ回り力によって、車体側固定部材に対してブレーキ回転体のほぼ周方向に相対移動させられる。このブレーキ本体の移動に基づいて液圧発生装置に液圧が発生させられるのであり、液圧発生装置の液圧は、連れ回り力、すなわち、摩擦力に応じた大きさになる。
ブレーキ回転体の回転を抑制する制動力は、摩擦力と大きさおよび向きが同じ力である。したがって、液圧に基づけば制動力を検出することができるのであり、制動力に作用半径（摩擦係合部材がブレーキ回転体に押し付けられる位置の半径）を乗じた値が制動トルクとなる。
本項に記載の制動トルク検出装置においては、制動トルクが液圧発生装置の液圧に基づいて検出される。連れ回り力を検出して、その検出された力に基づいて制動トルクが検出される場合より、制動トルクを信頼性高く検出することができる。
なお、上述のように、制動トルクは制動力に比例する値であるため、制動トルクを検出することと、制動力を検出することとは実質的に同じことであり、本発明の制動トルク検出装置には制動力検出装置が含まれるものとする。
車体側固定部材は、例えば、車輪とともには回転しないサスペンション装置の構成部材またはその構成部材に相対回転不能に取り付けられた部材とすることができる。サスペンション構成部材は、ブレーキが前輪に設けられたものである場合には、ステアリングナックルとすることができ、後輪に設けられたものである場合には、リヤアクセルハウジングとすることができる。ブレーキ回転体の近傍に位置するものを利用することが望ましいのである。
(２)前記ブレーキ回転体が、車輪と一体的に回転可能な概して円盤状のディスクロータであり、前記ブレーキが、前記摩擦係合部材を、前記ディスクロータの板面に押し付ける押付装置を含むディスクブレーキである(1)項に記載の制動トルク検出装置。
摩擦係合部材がディスクロータに押し付けられることによって、これらの間に摩擦力が発生させられ、ディスクロータの回転が抑制される。
押付装置は、液圧シリンダ等の液圧アクチュエータを含むものであっても、電動モータや圧電素子等の電動アクチュエータを含むものであってもよい。摩擦係合部材が液圧によってディスクロータに押し付けられる液圧ブレーキであっても、電力によって押し付けられる電動ブレーキであってもよいのである。また、液圧アクチュエータ、電動アクチュエータは、ディスクロータの両側にそれぞれ設けても、いずれか一方の側に設けてもよい。
ディスクブレーキにおいては、押付装置の本体（キャリパ）がブレーキ本体に対応する場合や、押付装置を保持する保持部材（マウンティングブラケット）がブレーキ本体に対応する場合がある。キャリパ固定型の場合にはキャリパをブレーキ本体とすることができ、キャリパ浮動型の場合にはキャリパを軸方向に移動可能に保持するマウンティングブラケットやトルクメンバ等がブレーキ本体とされる。
【０００６】
(３)前記ブレーキ回転体が、車輪と一体的に回転可能なドラムであり、前記ブレーキが、摩擦係合部材を前記ドラムの内周面に押し付ける押付装置を含むドラムブレーキである(1)項に記載の制動トルク検出装置。
ブレーキシューがバッキングプレートに固定の固定部材（アンカ）に拡開、縮径可能に保持される。ブレーキシューが押付装置によって拡開させられることによって、外周面に保持された摩擦係合部材がドラムの内周面に押し付けられ、これらの間の摩擦力によりドラムの回転が抑制される。
ドラムブレーキにおいては、ブレーキ本体としてのバッキングプレートが車体側固定部材に周方向に移動可能にブレーキ本体保持装置によって保持される。
押付装置については、前述のように、液圧アクチュエータを含むものであっても、電動アクチュエータを含むものであってもよい。
【０００７】
(４)前記液圧発生装置の本体を、車体側固定部材に少なくとも前記ブレーキ回転体のほぼ周方向に相対移動不能に保持する液圧発生装置保持装置を含む(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の制動トルク検出装置。
液圧発生装置の本体は、車体側固定部材にほぼ周方向に相対移動不能に保持され、ブレーキ本体は車体側固定部材にほぼ周方向に相対移動可能に保持される。したがって、ブレーキ本体がほぼ周方向に相対移動させられれば、ブレーキ本体と液圧発生装置との相対位置関係が変わる。これらが接近したり、離間したりするのであり、それによって、液圧発生装置に引張力が加えられたり、押付力が加えられたりする。液圧発生装置には、これら引張力や押付力に応じた液圧が発生させられる。また、これら引張力や押付力は、摩擦係合部材とブレーキ回転体との間の摩擦力に比例する大きさであり、液圧発生装置の液圧に基づけば、摩擦力を検出することができ、制動力を検出することができる。
なお、液圧発生装置が保持される車体側固定部材と、ブレーキ本体が保持される車体側固定部材とは同一部材であっても異なる部材であってもよい。いずれにしても、ブレーキ本体の周方向の移動によって、ブレーキ本体と液圧発生装置との相対位置関係が変わる。
【０００８】
(５)前記ブレーキ本体と前記液圧発生装置との間に設けられ、ブレーキ本体の移動による駆動力を液圧発生装置に伝達する駆動伝達装置を含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の制動トルク検出装置。
駆動伝達装置は、ブレーキ本体と液圧発生装置との間の連結装置を含むものとすることができる。液圧発生装置が可変容積室と容積変化部材（移動部材）とを含む場合において、ブレーキ本体と容積変化部材とが直接連結される場合や、ブレーキ本体と容積変化部材とが連結部材を介して連結される場合等がある。いずれにしても、これら連結装置の構造によって、摩擦係合部材とブレーキ回転体との間の摩擦力の大きさと液圧発生装置の液圧に応じた力の大きさとの関係（例えば、比例定数）が決まる。
例えば、ブレーキ本体の移動量ΔＬと容積変化部材の移動量ΔＭとが同じになる状態で連結された場合には、可変容積室の液圧による力Ｆｐと摩擦係合部材とブレーキ回転体との間の摩擦力Fμとが同じになる。また、ブレーキ本体の移動量ΔＬの容積変化部材の移動量ΔＭに対する比率（伝達比：ΔＬ／ΔＭ）がγとなる状態で連結された場合には、可変容積室の液圧による力Ｆｐの摩擦力Ｆμに対する比率（Ｆｐ／Ｆμ）がγとなる。
〔発明の実施の形態〕における場合のように、液圧発生装置としての液圧シリンダが、それの軸線が摩擦係合部材がブレーキ回転体に押し付けられる位置におけるブレーキ回転体の接線方向と平行な状態で設けられれば、上記比率が１となる。
【０００９】
(６)前記液圧発生装置が、作動液が液密に収容され、前記ブレーキ本体の移動に基づいて容積が変化させられる可変容積室を含み、前記液圧検出装置がその可変容積室の液圧を検出するものである(1)ないし(5)項のいずれか１つに記載の制動トルク検出装置。
可変容積室の容積が前記ブレーキ本体のほぼ周方向の移動に基づいて変化させられる。可変容積室内には、摩擦力に応じた高さの液圧が発生させられる。可変容積室を備えた液圧発生装置は、例えば、液圧シリンダとすることができる。液圧シリンダに液密かつ摺動可能に嵌合されたピストンがブレーキ本体のほぼ周方向の移動に基づいて移動させられ、その移動に伴って液圧室の容積が変化させられ、それに応じた液圧が発生させられる。また、液圧発生装置はベローズ等を含むものとすることができる。ベローズがブレーキ本体の移動に基づいて伸縮させられ、それによって、ベローズの内側の容積が変化させられ、摩擦力に応じた液圧が発生させられる。可変容積室は、ベローズの内側に設けても外側に設けてもよい。
【００１０】
(７)前記液圧発生装置が、車両の前進中にブレーキが作動させられた場合の前記ブレーキ本体の移動に基づいて容積が変化させられる可変容積室を含む(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の制動トルク検出装置。
前進中の制動トルクを検出する必要性は後退中の制動トルクを検出する必要性より高い。
(８)前記液圧発生装置が、前記ブレーキ本体の正方向の移動に基づいて容積が変化させられる第１可変容積室と前記ブレーキ本体の逆方向の移動に基づいて容積が変化させられる第２可変容積室とを含み、前記液圧検出装置が、前記第１可変容積室と第２可変容積室との両方に連通する連通路に設けられた(1)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の制動トルク検出装置。
本項に記載の制動トルク検出装置においては、車両の前進中に加えられる制動トルクと後退中に加えられた制動トルクとの両方をそれぞれ検出することができる。
液圧検出装置が、第１可変容積室と第２可変容積室とに共通に設けられる。そのため、別個に設けられる場合よりコストダウンを図ることができる。また、可変容積室に設けられるわけではなく液通路に設けられるため、例えば、エンジンルーム等のブレーキから離れた位置に液圧検出装置を設けることができる。車両の走行状態等を制御する制御装置の近傍に液圧検出装置を設けることができるのであり、信号線を短くできるという利点がある。
(９)前記第１可変容積室と第２可変容積室とが、前記ブレーキ本体のほぼ周方向の両側にそれぞれ設けられた(8)項に記載の制動トルク検出装置。
可変容積室はブレーキ本体のほぼ周方向の移動に基づいて液圧が発生させられる位置であればいずれに設けてもよいが、ブレーキ本体の周方向に隣接する位置に設ければ、例えば、ブレーキ本体による駆動力を液圧発生装置に伝達する駆動伝達部材の構造を簡単にすることができる等の利点がある。
また、両側にそれぞれ設ければ、駆動伝達装置の構造を同じものとすることができる。仮に、それぞれ第１可変容積室と第２可変容積室とを備えた液圧発生装置をブレーキ本体の片側に２個設ければ、一方の液圧発生装置はブレーキ本体の移動に基づく押し力によって第１可変容積室の容積が減少するものとし、他方の液圧発生装置はブレーキ本体の移動に基づく引き力によって第２可変容積室の容積が減少するものとすることが必要となるが、ブレーキ本体の両側にそれぞれ１個ずつの液圧発生装置を設ければ、それら２個の液圧発生装置共に押し力によって第１，第２可変容積室の容積がそれぞれ減少するものとするか、共に引き力により第１，第２可変容積室の容積が減少するものとすることができ、２個液圧発生装置について駆動伝達装置の構造を同じものとすることができるのである。
さらに、駆動伝達装置の構造を異なるものとすれば、第１可変容積室と第２可変容積室とを同じ側に設けることも可能であるが、ブレーキの周辺のスペース、特にホイールの内側のスペースを考慮すると、両側にそれぞれ設ける方が望ましい。
(１０)前記駆動伝達装置が、前記ブレーキ本体の正・逆いずれか一方向の移動によっては可変容積室の容積を減少させないで、反対方向の移動によって容積を減少させる一方向駆動伝達装置である(5)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の制動トルク検出装置。
本項に記載の制動トルク検出装置においては、ブレーキ本体の一方向の移動による駆動力が伝達されないで、反対方向の移動による駆動力が伝達される。例えば、容積変化部材が前記ブレーキ本体の一方向の移動によっては移動させられず、反対方向の移動に伴って容積を減少させる方向に移動させられるようにすることができる。一方向駆動伝達装置は、例えば、ブレーキ本体の一方向の移動においては、ブレーキ本体と容積変化部材とが一体的に移動させられ、反対方向の移動においてはこれらの相対移動が許容される状態で連結する構造のものとすることができる。
(１１)前記液圧発生装置が、左側車輪のブレーキ本体の移動に基づいて液圧を発生させる左側液圧発生装置と右側車輪のブレーキ本体の移動に基づいて液圧を発生させる右側液圧発生装置とを含み、前記液圧検出装置が、それら左側液圧発生装置と右側液圧発生装置とに共通に設けられた(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の制動トルク検出装置。
左側車輪に加わる制動トルクと右側車輪に加わる制動トルクとを同時に検出する必要性は低い。特に、前後配管の場合には、これらは同じ大きさであると推定することができるため、同時にそれぞれを検出する必要は殆どない。例えば、左側車輪，右側車輪のいずれか一方に加わる制動トルクと他方に加わる制動トルクとが同じであると推定することができるため、一方の制動トルクを検出すれば、他方においても同じ大きさの制動トルクが加えられたと推定することができる。また、液圧検出装置を、左側液圧発生装置と右側液圧発生装置との予め定められたいずれか一方に対応して設けることもできるが、共通に設ければ、選択的に両方の液圧発生装置の液圧を検出することが可能となる。
この場合に、左側液圧発生装置および右側液圧発生装置は、それぞれ、前進中、後退中の少なくとも一方の制動トルクに応じた液圧が発生させられるものとすることができる。
【００１１】
(１２)複数の車輪の回転をそれぞれ抑制する複数のブレーキ毎に設けられ、複数のブレーキの各々のブレーキ本体の移動に基づいて液圧を発生させる複数の液圧発生装置を含み、前記液圧検出装置が、それら複数の液圧発生装置に共通して設けられたものであり、当該制動トルク検出装置が、前記複数の液圧発生装置と前記液圧検出装置との間に設けられ、液圧検出装置に複数の液圧発生装置のうちから選択されたものの液圧を検出可能とする選択装置を含む(1)項ないし(11)項のいずれか１つに記載の制動トルク検出装置。
液圧検出装置が、複数の液圧発生装置に共通に設けられ、選択装置によって選択された１つの液圧発生装置の液圧が検出される。
選択装置は、１つ以上の電磁制御弁やパイロット式制御弁を含むものとすることができる。電磁制御弁やパイロット式制御弁は、開閉弁としたり、方向切換弁としたりすることができる。パイロット式制御弁は、押付力に関連する量あるいは液圧発生装置の液圧に基づいて作動させられるパイロット式のものとすることができる。
液圧発生装置は、左右後輪のブレーキにそれぞれ設けても、左右前輪のブレーキにそれぞれ設けても、対角位置にある車輪のブレーキにそれぞれ設けても、左右前後輪のすべてのブレーキにそれぞれ設けても、４つのブレーキのうちの３つ以上にそれぞれ設けてもよい。
【００１２】
(１３)前記液圧発生装置が、作動液が液密に収容され、前記ブレーキ本体の正・逆両方向の移動に伴って容積が変化させられる１つの可変容積室を含む(1)項ないし(12)項のいずれか１つに記載の制動トルク検出装置。
本項に記載の制動トルク検出装置においては、１つの可変容積室の液圧に基づけば、前進中の制動トルクも後退中の制動トルクも検出することができ、可変容積室を２つ設ける場合より、コストダウンを図ることができる。
液圧発生装置は、ブレーキ本体の正方向の移動によっても逆方向の移動によっても容積が減少させられる１つの可変容積室を含むものとすることができる。例えば、１つの可変容積室と２つの容積変化部材とを含むものとする。一方の容積変化部材を、ブレーキ本体の正方向の移動に伴って移動させられるものとし、他方の容積変化部材を、ブレーキ本体の逆方向の移動に伴って移動させられるものとする。換言すれば、一方の容積変化部材を、ブレーキ本体の移動による引っ張り、すなわち、ブレーキ本体と液圧発生装置とが離間する場合に移動させられるものとし、他方の容積変化部材を、ブレーキ本体の移動による押し付け、すなわち、ブレーキ本体が液圧発生装置に接近する場合に移動させられるものとするのである。
【００１３】
(１４)前記液圧発生装置に作動液収容装置が接続された(1)項ないし(13)項のいずれか１つに記載の制動トルク検出装置。
液圧発生装置に作動液収容装置が接続されれば、液圧発生装置と作動液収容装置との間で、作動液の授受を行うことが可能となり、例えば、液圧発生装置の液圧が過大になったり、負圧になったりすることを回避することができる。そのため、液圧発生装置の液圧を検出するのに適した状態を実現することが容易になる。
(１５)前記作動液収容装置が、液圧発生装置の液圧が設定圧以上になった場合に作動液を収容する緩衝器を含む(14)項に記載の制動トルク検出装置。
緩衝器は、液圧発生装置の液圧が設定圧より高くなった場合に作動液を収容する。例えば、液圧発生装置の液圧が急に大きくなった場合に、緩衝器に収容させることができるのであり、液圧センサに加わる負荷が過大になることを回避することができる。また、緩衝器を設ければ、液圧の脈動を抑制することができ、液圧の検出精度を向上させることができる。
【００１４】
（１６）前記作動液収容装置が、作動液を大気圧で収容する低圧源を含み、かつ、当該制動トルク検出装置が、その低圧源と前記液圧発生装置との間に設けられた流通制限装置を含む(14)項または(15)項に記載の制動トルク検出装置。
液圧発生装置に低圧源を接続し、これらの間に流通制限装置を設ければ、例えば、液圧発生装置の液圧が過大になることを防止したり、可変容積室の液圧が負圧になることを防止したりすることができる。
（１７）前記流通制限装置が、前記連通路に設けられ、
前記第１可変容積室と前記第２可変容積室との液圧が設定圧以上になることを防止する液圧制限装置と、
前記第１可変容積室と前記第２可変容積室とから低圧源への作動液の流出を制限する流出制限装置と、
前記低圧源から前記第１可変容積室と前記第２可変容積室とへの作動液の流入を許容し、逆向きの流れを阻止する逆止弁と
の少なくとも１つを含む(16)項に記載の制動トルク検出装置。
液圧制限装置によれば、可変容積室の液圧が過大になることを回避することができる。
流出制限装置によれば、可変容積室から低圧源へ作動液が制限なく流出させられることを防止することができ、低圧源への作動液の流出が阻止された状態においては、可変容積室と低圧源との間の液通路に設けられた液圧検出装置によって可変容積室の液圧を検出することができる。
逆止弁によれば、可変容積室の液圧が負圧になることを回避することができる。
これら、液圧制限装置、流出制限装置等は、電流の供給に応じて作動させられる電磁制御弁を含むものであっても、可変容積室の液圧や押付力によって作動させられるパイロット式の制御弁を含むものであってもよい。
（１８）これら液圧制限装置と流出制限装置と逆止弁とのうちの少なくとも２つが互いに並列に設けられた(17)項に記載の制動トルク検出装置。
【００１５】
（１９）前記第１可変容積室と第２可変容積室との各々容積変化の限度を、それぞれ規定する容積変化限度規定装置を含む(6)項ないし(18)項のいずれか１つに記載の制動トルク検出装置。
可変容積室の容積変化の限度が規定されれば、可変容積室の液圧が過大になることを回避することができる。また、可変容積室が金属ベローズによって形成されるものである場合には、金属ベローズの弾性変形量の限度を規定することができ、金属ベローズの疲労を抑制することができる。
また、容積変化限度規定装置は、ブレーキ本体保持装置に設けたり、液圧発生装置に設けたりすることができるが、これらとは別個に設けることもできる。例えば、ブレーキ本体の移動限度を規定すれば、容積変化限度を規定することができる。
（２０）前記容積変化限度規定装置が、前記ブレーキ本体の移動に基づいて移動し、前記第１可変容積室と前記第２容積可変室との各々の容積を、それぞれ、変化させる移動部材の移動限度を、それぞれ規定するストッパを含む(19)項に記載の制動トルク検出装置。
移動部材（例えば、容積変化部材とすることができる）の移動限度がストッパにより規定されれば、可変容積室の容積変化限度を規定することができる。
【００１６】
(２１)ブレーキ本体に保持された摩擦係合部材をブレーキ回転体に押し付けることによって車輪の回転を抑制するブレーキの制動トルクを検出する装置であって、
前記摩擦係合部材と前記ブレーキ回転体との間に発生させられる摩擦力を液圧に変換する液圧変換装置と、
その液圧変換装置によって変換された液圧を検出する液圧検出装置と、
その液圧検出装置による検出液圧に基づいて制動トルクを取得する制動トルク取得装置と
を含む制動トルク検出装置。
本項に記載の制動トルク検出装置には、(1)項ないし(20)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
【００１７】
(２２)前記(1)項ないし(21)項のいずれかに記載の制動トルク検出装置と、
その制動トルク検出装置によって検出された制動トルクに基づいて前記ブレーキにおける摩擦係合部材のブレーキ回転体への押付力を制御する押付力制御装置と
を含むブレーキ制御装置。
摩擦係合部材とブレーキ回転体との間の摩擦係数が同じである場合には、押付力が大きいほど摩擦力が大きくなり、制動トルクが大きくなる。したがって、制動トルク検出装置によって検出された制動トルクに基づいて押付力を制御することは妥当なことである。
また、押付力が同じでも摩擦係数が異なると制動トルクが異なる。したがって、実際の制動トルクが目標制動トルクに近づくように押付力が制御されるようにすれば、実際の押付力が目標押付力に近づくように制御される場合に比較して、運転者の意図する制動力が得られるようにすることができる。
押付力は、ブレーキが液圧ブレーキの場合には、ブレーキシリンダの液圧を制御することによって制御され、電動ブレーキの場合には、電動モータや圧電素子等の電動アクチュエータへの供給電流を制御することによって制御される。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態である制動トルク検出装置を備えたブレーキ装置の一例を図面に基づいて詳細に説明する。
図１，２において、１０は車輪と一体的に回転可能なブレーキ回転体としてのディスクロータであり、１２はディスクブレーキである。ディスクブレーキ１２は、ブレーキ本体１４が車体側固定部材１６に回動可能、換言すれば、ほぼ周方向に移動可能に保持されている。本実施形態においては、ディスクブレーキ１２がオポーズド型であり、キャリパ固定型である。そのため、キャリパが直接車体側固定部材１６に保持されるのであり、キャリパがブレーキ本体１４とされる。ディスクロータ１０が、車輪と一定的に回転可能なアクセルハブ２０に相対回転不能に固定され、ブレーキ本体１４が、アクセルハブ２０に相対回転可能なステアリングナックルに相対回転不能に取り付けられた部材（車体側固定部材）１６にリンク機構１８を介して取り付けられる。
なお、車体側固定部材１６は、例えば、車輪が前輪である場合にはステアリングナックルまたはこれに相対回転不能に取り付けられた部材とし、後輪の場合にはリヤアクセルハウジングまたはこれに相対回転不能に取り付けられた部材とすることができる。
【００１９】
ディスクブレーキ１２は、図２に示すように、ディスクロータ１０の両側に設けられた一対のブレーキシリンダ２２，２４を含む。ブレーキシリンダ２２，２４のシリンダボア２５，２６にはピストン２８，２９が液密かつ摺動可能に嵌合されて、液圧室３０，３１が形成される。ピストン２８，２９とディスクロータ１０との間には、摩擦係合部材としてのパッド３２，３４が配設されている。パッド３２，３４はそれぞれ裏板３６，３８を介してディスクロータ１０の軸線Ｌの回りに移動可能に保持されている。キャリパ１４に固定の軸方向に延びたピン４０に挿通させられることにより、軸方向に移動可能かつ半径方向に移動不能に保持される。
リンク機構１８は、リンク部材４２と、リンク部材４２をキャリパ１４および車体側固定部材１６にそれぞれ軸線Ｌの回りに回動可能に連結するピン４４，４５とを含む。キャリパ１４は車体側固定部材１６に周方向に相対移動可能に保持される。
ブレーキシリンダ２２，２４には、動力式液圧源４６が液圧制御装置４８を介して接続される。動力式液圧源４６は、ポンプ４６ａと、ポンプ４６ａを駆動するポンプモータ４６ｂと、ポンプ４６ａから吐出された作動液を蓄えるアキュムレータ４６ｃとを含む。ポンプ４６ａは、リザーバ４９の作動液を汲み上げて加圧するものであり、ポンプモータ４６ｂは、アキュムレータ圧センサ４６ｄによって検出されたアキュムレータ圧が予め定められた設定範囲内にあるように制御される。液圧制御装置４８は、１つ以上の電磁制御弁を含むものであり、液圧制御装置４８の制御により、動力式液圧源４６の液圧が制御されてブレーキシリンダ２２，２４の液圧室３０，３１に供給されて、ブレーキが作動させられる。
【００２０】
液圧発生装置５０が、２つの液圧シリンダ５１，５２を含む。液圧シリンダ５１は、キャリパ１４の矢印に示す方向（正方向）の回動に伴って作動させられるものであり、液圧シリンダ５２は、矢印とは反対方向（逆方向）の回動に伴って作動させられるものである。本実施形態においては、液圧シリンダ５１，５２が、それぞれ、キャリパ１４の両側に、液圧シリンダ５１，５２の軸線Ｍの方向とブレーキシリンダ２２，２４によりパッド３２，３４がディスクロータ１０に押し付けられる部分における接線の方向とが平行な状態で設けられる。
液圧シリンダ５１，５２は、前記車体側固定部材１６に固定されたシリンダ本体５４と、そのシリンダ本体５４に液密かつ摺動可能に嵌合されたピストン５６とを含む。ピストン５６のピストンロッド５８には、連結部材６０が、キャリパ１４の一方向の移動を伝達し、逆方向の移動を伝達しない状態で係合させられる。
【００２１】
連結部材６０は、概してコの字型を成したものであり、一端部においてキャリバ１４に回動可能に保持され、他端部において、ピストンロッド５８に形成された係合部６２において係合させられる。係合部６２は、本実施形態においては、軸線Ｍと平行な方向に延びた溝を含む。また、ピストン５６の前方の液圧室６４には、リターンスプリング６６が配設され、ピストン５６を後退端位置に付勢する。ピストン５６の後退位置はストッパ６８によって規定される。後退端においては、連結部材６０は係合部６２の前進端、本実施形態においては、溝の底部であって最もブレーキ本体側に位置する。連結部材６０にピストン５６の前進方向の力が加えられた場合には、連結部材６０とピストン５６とが一体的に前進させられ、液圧室６４の液圧が増圧させられるが、連結部材６０に後退方向の力が加えられた場合には、連結部材６０は係合部６２（溝）に沿ってピストンロッド５８に対して相対移動させられる。この場合には、ピストン５６が移動させられることはない。なお、ピストン５６の前進端は、ピストン５６がシリンダ本体５４の底部または図示しないストッパに当接することによって規定される。
【００２２】
液圧シリンダ５１，５２のそれぞれの液圧室６４からは、液通路としての個別通路７０，７２が伸び出させられて合流させられる。合流通路７４には作動液収容装置としてのリザーバ４９が接続される。
合流通路７４には、液圧センサ７８と、作動液収容装置としての緩衝器８０と、流通制限装置８２とが設けられる。液圧センサ７８は、液圧シリンダ５１，５２に共通に設けられたものであり、液圧シリンダ５１，５２の液圧室６４の液圧を検出する。
流通制限装置８２は、互いに並列に配設された、リリーフ弁９０と、流出阻止弁９２と、逆止弁９４とを含む。
【００２３】
リリーフ弁９０は、液圧室６４の液圧が設定圧以上になると、液圧室６４からリザーバ４９への作動液の流れを許容するものであり、リリーフ弁９０によれば、液圧センサ７８に過大な液圧が加えられることを防止することができる。
流出阻止弁９２は、液圧室６４から流出させられる作動液の流量が設定量以上になると液圧室６４からリザーバ４９への作動液の流出を阻止するものであり、流出阻止弁９２によれば、リザーバ４９に接続された合流通路７４において液圧を検出することが可能となる。流出阻止弁９２は、図に示すように、リザーバ４９側の低圧ポート１００と液圧室６４側の高圧ポート１０２とが形成されたハウジング１０４と、大径部と小径部とを有し、ハウジング１０４に液密かつ摺動可能に嵌合された段付きピストン１０６とを含む。段付きピストン１０６の段部とハウジング１０４との間には、スプリング１０８が配設され、段付きピストン１０６を後退方向に付勢する。段付きピストン１０６の小径部側とハウジング１０４との間の液室１１０には、合流通路７４の液圧室６４側に接続されたバイパス通路１１２が接続されている。バイパス通路１１２には、オリフィス１１４が設けられる。
流出阻止弁９２においては、ピストン１０６の小径部の先端部が弁子１１６とされ、低圧ポート１００の縁面が弁座とされる。
【００２４】
液圧シリンダ５１，５２からリザーバ４９に向かって流れる作動液の流量が設定値より小さい場合に流出阻止弁９２は開状態にある。液圧室６４の作動液は合流通路７４、バイパス通路１１２、液室１１０、低圧ポート１００を経てリザーバ４９に流出させられる。
液圧シリンダ５１，５２からリザーバ４９に向かって流れる作動液の流量が設定値以上になると、オリフィス１１４により、高圧ポート１０２に供給される作動液の液圧と液室１１０の液圧との間に液圧差が生じる。段付きピストン１０６の大径部に加えられる液圧が液室１１０に加えられる液圧より設定圧以上高くなると、ピストン１０６がスプリング１０８の付勢力に抗して前進させられ、弁子１１６が弁座１００に着座させられ、流出阻止弁９２が閉状態にされる。
流出阻止弁９２は、一端閉状態になると、液圧シリンダ側とリザーバ側との液圧差が設定値以下になるまで閉状態に保たれる。そのように、スプリング１０８の付勢力、弁子１１６（ピストン１０６），弁座１００の形状等が設計される。逆止弁９４は、リザーバ４９から液圧室６４への作動液の流れを許容し逆向きの流れを阻止するものであり、逆止弁９４によれば、液圧室６４が負圧になることを回避することができる。
【００２５】
緩衝器８０は、ピストン１２０とスプリング１２２とを含むものであり、容積室１２４の液圧がスプリング１２２のセット荷重より高くなると、ピストン１２０が移動させられ、容積室１２８に作動液を収容する。容積室１２８には、液圧がスプリング１２２の付勢力に対応する液圧と同じになるまで、作動液が収容される。緩衝器８０によれば、液圧センサ７８に加わる負荷が過大になることを回避することができる。本実施形態においては、スプリング１２２のセット荷重に対応する液圧がリリーフ弁９０のリリーフ圧より低くされており、通常は、リリーフ弁９０が開かれることはない。リリーフ弁９０は安全性の向上のためなのである。また、液圧がパルス的に増大させられても、スプリング１２２の付勢力に対応する液圧より高くなれば、その分の作動液を収容することができるため、緩衝器８０によれば脈動を抑制することができる。
【００２６】
本実施形態においては、液圧センサ７８がコンピュータを主体とする制御装置１３０に接続されている。制御装置１３０においては、液圧センサ７８による検出液圧に基づいて、制動トルクが、式
Ｔ＝（Ａｃ・Ｐｃ）・Ｒｂ
に従って求められる。ここで、Ａｃは液圧シリンダ５１，５２の横断面積であり、Ｐｃは液圧センサ７８による検出液圧であり、Ｒｂは、ディスクロータ１０の中心からブレーキシリンダ２６，２８の中心までの長さであり、回転半径である。本実施形態においては、液圧シリンダ５０，５１の軸線Ｍと押付力が作用する位置における接線とが一致する状態で設けられるため、摩擦力と液圧に応じた力との比例係数が１となり、液圧に応じた力に回転半径を掛けることによって制動トルクを検出することができる。
パッド３２，３４とディスクロータ１０との間の摩擦係数は車輪毎に異なるのが普通であり、車輪毎に実際の制動トルクを求めることは有効である。
また、制御装置１３０には、図示しないブレーキ操作部材の運転者によるブレーキ操作力を検出する操作力センサ１３２や、前述の液圧制御装置４８が接続されている。操作力センサ１３２によって検出された操作力に基づいて制動トルクの目標値が求められ、制動トルクの実際値が目標値に近づくように、液圧制御装置４８が制御される。
【００２７】
非ブレーキ作動中においては、液圧シリンダ５１，５２は図示する原位置にある。
ディスクロータ１０の正方向の回転中にディスクブレーキ１２が作動させられると、キャリパ１４が正方向に回動させられ、それに伴って、液圧シリンダ５１が作動させられる。連結部材６０により、ピストン５６がリターンスプリング６６の付勢力に抗して液圧室６４の容積が減少する方向に前進させられる。液圧室６４には、ピストン５６に連結部材６０によって加えられる引張力に応じた高さの液圧が発生させられる。
液圧シリンダ５２においては、連結部材６０が係合部６２において、ピストン５６から離間する方向に、溝に沿って相対移動させられる。ピストン５６が移動させられることはないのであり、液圧シリンダ５２は、非作動状態のままである。
【００２８】
液圧シリンダ５１の液圧室６４に液圧が発生させられると、液圧室６４からリザーバ４９への流量が設定値より大きくなり、流出阻止弁９２が閉状態に切り換えられる。液圧シリンダ５２の液圧室６４の液圧は、液圧シリンダ５１の液圧と同じ高さにされるが、この場合に、ピストン５６は後退端位置にあるため、これ以上後退させられることはない。作動液は圧縮性が小さいものであるため、流出阻止弁９２より液圧シリンダ５１，５２側の液圧は、液圧シリンダ５１の液圧室６４の液圧と同じ高さになり、その液圧が液圧センサ７８によって検出される。また、ブレーキシリンダ２２，２４の液圧が過大になり、液圧シリンダ５１の液圧が緩衝器８０のスプリング１２２のセット荷重に対応する液圧より大きくなると、容積室１２８に作動液が収容される。それによって、液圧センサ７８に加わる負荷が過大になることを抑制することができる。また、脈動が抑制されるため、制動力を安定的に検出することができる。
ディスクブレーキ１２におけるパッドのロータへの押付力が小さくなると、液圧シリンダ５１において、ピストン５６がリターンスプリング６６によって後退させられ、液圧室６４の容積が増加させられる。液圧室６４には、緩衝器８０あるいはリザーバ４９から作動液が補給されるため、負圧になることはない。
液圧室６４の液圧がほぼ大気圧になると、流出阻止弁９２が開状態に切り換えられる。
【００２９】
それに対して、ディスクロータ１０の逆方向の回転中にディスクブレーキ１２が作動させられると、キャリパ１４が逆方向に回動させられる。液圧シリンダ５２が作動状態にされるが、液圧シリンダ５１は非作動状態のままである。
このように、液圧シリンダ５１，５２を設けることによって、制動力を液圧に基づいて求めることができ、制動トルクを液圧に基づいて求めることが可能となる。このように、力ではなく液圧が検出されるようにされているため、制動トルクの信頼性を向上させることができる。また、車両の前進中であっても後退中であっても、制動トルクを検出することができる。さらに、液圧シリンダ５１，５２が、それの軸線Ｍと押付力が加えられる位置の接線とが同一直線上に位置する状態で設けられるため、制動力を直接的に、すなわち、液圧室６４の液圧とシリンダ面積との積として求めることが可能となる。また、液圧センサ７８が合流通路７４に設けられ、個別通路７０，７２に別個に設けるわけではないため、その分、コストダウンを図ることができる。
【００３０】
なお、上記実施形態においては、液圧シリンダ５１，５２がキャリパ１４の両側にそれぞれ設けられ、車両の前進中の制動トルクと後退中の制動トルクとの両方が検出可能とされていたが、液圧シリンダ５１，５２の両方を設けることは不可欠ではなく、液圧シリンダ５１だけもよい。車両の後退中の制動トルクを検出する必要性は低いからである。
また、液圧シリンダをキャリパ１４の正方向の回転に基づいても逆方向の回転に基づいても作動させられるものとすることができる。この場合には、図３に示すように、液圧発生装置に含まれる液圧シリンダは１つでよい。液圧シリンダ１５０は、シリンダ本体１５２と、本体１５２に液密かつ摺動可能に、互いに対向する状態で嵌合されたピストン１５４，１５６とを含む。 ピストン１５４，１５６の間が液圧室１５８とされる。
ピストン１５４はキャリパ１４に設けられた突部１６０によって前進させられるものであり、ピストン１５６は連結部材１６２によって前進させられるものである。ピストン１５４，１５６の間にはリターンスプリング１６４が設けられ、それぞれを後退端位置に付勢する。後退端位置は本体１５２に設けられたストッパ１６６，１６８によって規定される。
【００３１】
ピストン１５４は、ピストンロッド１７０の端面が突部１６０に隙間を隔てて対向する状態で設けられ、キャリパ１４が液圧シリンダ１５０に接近することによって突部１６０がピストンロッド１７０に当接し、ピストン１５４がリターンスプリング１６４の付勢力に抗して前進させられる。ピストン１５４はキャリパ１４の接近による押付力によって移動させられるものである。
ピストン１５６は、前述のピストン５４と同様に、連結部材１６２がピストンロッド１７２の溝状を成した係合部１７４において係合させられる。ピストン１５６は、キャリパ１４の液圧シリンダ１５０からの離間による引張力によって、液圧室１５８の容積が減少する方向に移動させられる。
【００３２】
ディスクロータ１０の正回転中にブレーキが作動させられると、キャリパ１４が正方向に回動させられる。連結部材１６２がそれに伴って引っ張られ、ピストン１５６がスプリング１６４の付勢力に抗して前進させられる。この場合には、突部１６０はピストン１５４に当接することはなく、ピストン１５４はストッパ１６６によって規定される後退端位置にある。液圧室１５８の容積が減少させられ、液圧が発生させられる。
ディスクロータ１０の逆回転中にブレーキが作動させられると、キャリパ１４が逆方向に回動させられる。突部１６０によってピストン１５６が前進させられる。液圧室１５８の容積が減少させられ、液圧が発生させられる。連結部材１６２は係合部１７４に沿ってピストン１５６に対して相対移動させられ、ピストン１５６はストッパ１６８によって規定される後退端に位置することになる。
【００３３】
このように、本実施形態においては、１つの液圧シリンダ１５０で前進中の制動トルクも後退中の制動トルクも検出することができる。キャリパ１４による引張力と押付力とによって、液圧室１５８の容積を減少させることができる。本実施形態においても、上記実施形態における場合と同様に、液圧に基づいて制動トルクが検出され、検出された制動トルクが目標値に近づくように液圧制御装置４８が制御されるようにすることができる。
また、図３に示すように、緩衝器８０とリリーフ弁９０との両方を設けることは不可欠ではない。いずれか一方を設ければ、液圧センサ７８に加わる負荷が過大になることを回避することができる。この場合には、リリーフ弁９０におけるリリーフ圧等を液圧センサ７８に適した大きさに決定することができる。
さらに、ピストン５４のピストンロッド１７０とブレーキ本体１４の突部１６０とは、ピストン５４の後退端位置において当接した状態で設けることもできる。この場合においても突部１６０により、ピストン１５４を前進させることができる。
【００３４】
また、液圧センサは、右側車輪のブレーキと左側車輪のブレーキとに共通に設けることもできる。図４に示すように、２つの合流通路７４の合流通路２００に液圧センサ７８が設けられる。合流通路７４の各々には、合流通路７４を連通させる連通状態と遮断する遮断状態とに切り換え可能な電磁開閉弁２０２がそれぞれ設けられる。電磁開閉弁２０２の制御により、液圧センサ７８により、右側車輪の制動力に対応する液圧が検出されたり、左側車輪の制動力に対応する液圧が検出されたりする。本実施形態においては、２つの電磁開閉弁２０２等によって選択装置２０４が構成される。
右側車輪と左側車輪とでは制動トルクはほぼ同じ大きさにある。特に、前後配管の場合にはこれらの差が小さくなる。その場合には、右側車輪と左側車輪とのいずれか一方の制動トルクが他方の制動トルクと同じであると推定することができ、両方をそれぞれ検出する必要がなくなるという利点がある。
それに対して、通常ブレーキ作動時には、左側車輪と右側車輪とで制動トルクの差が大きくなることは望ましくない。そこで、左側車輪の制動トルクと右側車輪の制動トルクとを選択装置２０４の切り換えによって別個に検出し、これらの差が小さくなるように、それぞれのブレーキシリンダの液圧を別個に制御することができる。電磁開閉弁２０２は、制御装置１３０の指令に基づいて適宜開状態と閉状態とに切り換えられる。また、これらの差が大きい場合には、いずれか一方のブレーキが異常であるとすることができる。
なお、本実施形態においても、上記実施形態における場合と同様に、液圧に基づいて制動トルクが検出され、検出された制動トルクが目標値に近づくように、押付力が制御されるようにすることができる。
【００３５】
なお、合流通路７４の各々に電磁開閉弁２０２を設けるのではなく、図５に示すように、方向切換弁２１０を設ける。方向切換弁２１０によれば、液圧センサ７８に右側車輪の液圧発生装置が連通させられて、左側車輪の液圧発生装置が遮断される状態と、左側車輪の液圧発生装置が連通させられて右側車輪の液圧発生装置が遮断される状態とに切り換えられる。本実施形態においては、方向切換弁２１０等によって選択装置が構成される。
【００３６】
また、図６に示すように、液圧発生装置２５０は、２つの液圧変換装置２５２，２５４を含むものとすることができる。液圧変換装置２５２，２５４は、それぞれ、金属ベローズ２５６を含み、金属ベローズ２５６の内側が可変容積室としての液圧室２５８とされる。液圧室２５８には、液圧センサの検出子２６０が配設される。検出子２６０に接続された信号線等は、車体側に設けられた制御装置１３０に接続され、制御装置１３０において、上記実施形態における場合と同様に制動トルク等が取得される。また、制動トルクに基づいてブレーキシリンダの液圧が制御されるようにすることもできる。
ベローズ２５６を保持する保持部材２６２が車体側固定部材１６に相対移動不能に取り付けられ、ベローズ２５６の底板２６６の突部に形成された係合部２６８に連結部材２６９が係合させられる。底板２６６の移動限度は、保持部材２６２の端面２７０によって規定される。ベローズ２５６の伸縮限度が規定され、ベローズ２５６の疲労を抑制することができる。
ディスクロータ１０の回転中にブレーキが作動させられると、キャリパ１４が回動させられ、それによって、底板２６６が移動させられる。ベローズ２５６が収縮させられ、液圧室２５８の容積が減少させられ、液圧が発生させられる。
【００３７】
さらに、上記実施形態においては、ディスクブレーキがキャリパ固定型であったが、キャリパ浮動型のものとすることができる。この場合には、図７に示すように、キャリパ３００を軸方向に移動可能に保持するマウンティングブラケット３０２がブレーキ本体とされて、車体側固定部材１６にリンク機構１８を介して周方向に移動可能に保持される。ブレーキシリンダ３１０は、ディスクロータ１０の両側に設けられているわけではなく、内側に設けられているだけである。ブレーキシリンダ３１０の作動によりキャリパ３００が軸方向に移動させられ、ディスクロータ１０の両側からアウタパッド３１２、インナパッド３１４が押し付けられる。
【００３８】
また、ブレーキはドラムブレーキとすることができる。図８，９に示すように、ドラムブレーキにおいては、ブレーキ本体としてのバッキングプレート３５０が車体側固定部材としてのリヤアクセルハウジング３５２に相対回転可能に保持される。また、バッキングプレート３５０と車体側固定部材３５２との間に、液圧発生装置としての揺動シリンダ３５４が設けられる。揺動シリンダ３５４は、バッキングプレート３５０に相対回転不能に取り付けられたハウジングの一部３５６と、車体側固定部材３５２に相対回転不能に取り付けられたハウジングの残りの部分３５８とを含む。ハウジング３５６，３５８には、それぞれ突部３６０，３６２が形成される。突部３６０はハウジング３５６の環状部の外周側に設けられ、突部３６２はハウジング３５８の環状部の内周側に設けられる。突部３６０がピストンとされ、突部３６２が液圧室３６４，３６６を規定する底部とされる。バッキングプレート３５０の車体側固定部材３５２に対する相対回転によって、突部３６０の底部３６２に対する相対位置が変化し、それによって、液圧室３６４，３６６の容積が変化させられる。
【００３９】
液圧室３６４，３６６にはそれぞれ液通路３７０，３７２が接続され、液通路３７０，３７２には、それぞれ液圧センサ３７４，３７６が設けられる。また、液通路３７０，３７２には方向切換弁３８０が設けられ、液通路３７０，３７２のいずれか一方を選択的にリザーバ４９に連通させる。
突部３６０の一方向の移動によって、液圧室３６４，３６６のいずれか一方の容積が減少させられ、他方の容積が増加させられる。容積が増加する液圧室にリザーバ４９が連通させられて、負圧になることが回避される。矢印の方向の回転中（車両の前進中）にブレーキが作動させられた場合には、液圧室３６６の容積が増加させられるため、方向切換弁３８０は図示する原位置に保たれる。後退中においては、液圧室３６４にリザーバ４９が連通させられる状態に切り換えられる。車両が前進中か後退中であるかは、シフト位置センサ３９２によって検出されるシフトレバー位置に基づいて検出される。
【００４０】
前進中にブレーキが作動させられた場合には、バッキングプレート３５０が正方向（反時計方向）に回動させられる。ピストン３６０が反時計方向に移動させられ、液圧室３６４の容積が減少させられ、液圧室３６６の容積が増加させられる。摩擦力に起因する連れ回り力と液圧室３６４の液圧に応じた力とがつりあう状態となれば、バッキングプレート３５０の回動が停止させられる。バッキングプレート３５０の大きな回動が防止されるのであり、バッキングプレート３５０の移動限度を規定するストッパが不要となる。制動トルクは、液圧センサ３７４による検出液圧に基づいて検出される。
後退中においては、方向切換弁３８０が切り換えられ、液圧室３６４にリザーバ７６が連通させられる。ブレーキが作動させられると、バッキングプレート３５０が逆方向（時計方向）に回動させられる。ピストン３６０の時計方向の移動によって液圧室３６６の容積が減少させられ、液圧室３６４の容積が増加させられる。液圧センサ３７６による検出液圧に基づいて制動トルクが検出される。
本実施形態においても、上記実施形態における場合と同様に検出された制動トルクが目標値に近づくように、押付力が制御されるようにすることができる。
【００４１】
なお、揺動シリンダは、ディスクブレーキにも適用することができる。図１０，１１に示すように、キャリパ１４と車体側固定部材３９８との間に上述の場合と同様の揺動シリンダ４００が設けられる。揺動シリンダ４００は、キャリパ１４に相対回転不能に設けられたハウジング４０２と車体側固定部材３９８に固定されたハウジング４０４とを含み。ハウジング４０２にピストン４０６が形成され、ハウジング４０４に底部４０８が形成される。これらの相対回転によって、液圧室４１０、４１２のいずれか一方に液圧が発生させれ、その液圧に基づいて制動トルクが検出される。
【００４２】
なお、上記各実施形態においては、ブレーキシリンダの液圧によって摩擦係合部材がブレーキ回転体に押し付けられるようにされていたが、電動モータの作動によって押し付けられるようにすることもできる。実際の制動トルクが目標トルクに近付けられるように制御する場合には、電動モータへの供給電流が制御されることになる。
また、ブレーキ本体、液圧発生装置等の車体側固定部材へのリンク機構（取り付け）の態様は、本出願人によって出願され、登録された特許第２７８２９７９号公報、２９９８５２２号公報に記載の態様とすることができる。この場合には、ブレーキシリンダの液圧による押付力による摩擦力に液圧発生装置の液圧とシリンダの横断面積を乗じた力とが同じにならない場合があるが（比例定数が１でない場合があるが）、比例定数は、構造によって決まるため、これらが比例することには変わりはなく、液圧発生装置の液圧に基づいて摩擦力を求めることができ、制動トルクを検出することができる。
【００４３】
本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果〕に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である制動トルク検出装置を含む制動トルク制御装置全体を概念的に示す図である。
【図２】上記制動トルク検出装置によって制動トルクが検出されるブレーキ周辺を示す図である。
【図３】本発明の別の一実施形態である制動トルク検出装置を概念的に示す図である。
【図４】本発明のさらに別の一実施形態である制動トルク検出装置を含む制動トルク制御装置全体を概念的に示す図である。
【図５】本発明の別の一実施形態である制動トルク検出装置の一部を示す図である。
【図６】本発明の別の一実施形態である制動トルク検出装置を示す図である。
【図７】本発明のさらに別の一実施形態である制動トルク検出装置によって制動トルクが検出されるブレーキの全体を示す図である。
【図８】本発明の別の一実施形態である制動トルク検出装置周辺の断面図である。
【図９】図８のＡＡ断面図である。
【図１０】本発明のさらに別の一実施形態である制動トルク検出装置周辺の断面図である。
【図１１】図１０のＢＢ断面図である。
【符号の説明】
１２ディスクブレーキ        １４キャリパ        １６車体側固定部材
１８リンク機構              ４９リザーバ        ５０液圧発生装置
５１，５２液圧シリンダ      ５８液圧室          ７８液圧センサ
８０緩衝器                  ８２流通制限装置    ９０リリーフ弁
１３０制御装置              １５０液圧発生装置  １５８液圧室
２０２電磁開閉弁            ２０４選択装置      ２１０方向切換弁
２５６ベローズ              ２５８可変容積室
３０２マウンティングブラケット              ３５０バッキングプレート
３５４、４００揺動シリンダ        ３６４，３６６液圧室
４１０，４１２液圧室
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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