(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の時間間隔で自車周辺の水平方向の所定角度範囲を走査するように電磁波を送信し、電磁波が物体に反射された反射波を受信する送受信手段（１１）と、
前記送受信手段（１１）による反射波の受信結果に基づいて電磁波が前記物体上で反射する反射点を検出する反射点検出手段（Ｍ１）と、
予め記憶された自車の車体寸法データおよび前記反射点の配列に基づいて駐車スペース（Ｓｐ）の有無を判定する駐車スペース有無判定手段（Ｍ６）と、
自車の現在位置から前記駐車スペース（Ｓｐ）への駐車の可否を判定する駐車可否判定手段（Ｍ９）とを備えた車両用駐車可否判定装置において、
前記反射点の配列に基づいて自車の車幅方向における移動可能範囲（Ｗｘ）を算出する移動可能範囲算出手段（Ｍ８）と、
前記反射点の配列に基づいて自車の車長方向における前記駐車スペース（Ｓｐ）の幅（Ｗｙ）を算出する駐車スペース幅算出手段（Ｍ７）と、
自車の車幅方向における第１の範囲と、自車の車長方向における第２の範囲とから構成される所定の処理領域（Ｒ）を設定する処理領域設定手段（Ｍ３）とを備え、
前記駐車スペース有無判定手段（Ｍ６）は、前記処理領域（Ｒ）内に存在する反射点のうち、水平方向において隣り合う角度の電磁波による反射点組の車長方向における距離が所定値以上となる場合に、前記駐車スペース（Ｓｐ）が有ると判定するとともに、前記駐車可否判定手段（Ｍ９）は、前記移動可能範囲（Ｗｘ）および前記駐車スペース（Ｓｐ）の幅（Ｗｙ）に基づいて駐車の可否を判定することを特徴とする車両用駐車可否判定装置。
【請求項２】
前記処理領域（Ｒ）内に存在する各反射点との車幅方向における距離の総和が最小となる直線を車幅方向境界線（Ｌｙ）として算出するとともに、自車の車長方向における距離の総和が最小となる直線を車長方向境界線（Ｌｘ）として算出する境界線算出手段（Ｍ４）を備え、
前記移動可能範囲算出手段（Ｍ８）は、前記処理領域（Ｒ）を自車の車体軸を中心として左右に設定するとともに、左右の車幅方向境界線（Ｌｙ）の車幅方向における距離のうちで最小距離を移動可能範囲（Ｗｘ）として算出することを特徴とする、請求項１に記載の車両用駐車可否判定装置。
【請求項３】
前記処理領域（Ｒ）内に前記反射点組が存在する場合に、前記反射点組のうち自車に対しての車長方向における距離が近い反射点を第１反射点（Ｐ１）として記憶するとともに、遠い反射点を第２反射点（Ｐ２）として記憶する反射点記憶手段（Ｍ２）を備え、
前記境界線算出手段（Ｍ４）は、左右一方の処理領域（Ｒ）で記憶された前記第１反射点（Ｐ１）よりも車長方向において遠方となる他方の処理領域（Ｒ）内で車幅方向境界線（Ｌｙ）を算出することを特徴とする、請求項２に記載の車両用駐車可否判定装置。
【請求項４】
前記境界線算出手段（Ｍ４）は、前記左右の処理領域（Ｒ）内で前記車幅方向境界線（Ｌｙ）よりも自車の車体軸側に反射点が存在する場合に、前記反射点を通るように前記車幅方向境界線（Ｌｙ）を補正することを特徴とする、請求項２または請求項３に記載の車両用駐車可否判定装置。
【請求項５】
前記処理領域（Ｒ）内に前記反射点組が存在する場合に、前記反射点組のうち自車に対しての車長方向における距離が近い反射点を第１反射点（Ｐ１）として記憶するとともに、遠い反射点を第２反射点（Ｐ２）として記憶する反射点記憶手段（Ｍ２）と、
前記駐車スペース（Ｓｐ）側の車幅方向境界線（Ｌｙ）と前記第２反射点（Ｐ２）に基づいて算出された車長方向境界線（Ｌｘ）との交点（Ｐ３）を算出する交点算出手段（Ｍ５）とを備え、
前記駐車スペース幅算出手段（Ｍ７）は、前記第１反射点（Ｐ１）と前記交点（Ｐ３）との車長方向における距離を前記駐車スペース（Ｓｐ）の幅（Ｗｙ）として算出することを特徴とする、請求項２〜請求項４の何れか１項に記載の車両用駐車可否判定装置。
【請求項６】
前記駐車スペース有無判定手段（Ｍ６）は、前記第２反射点（Ｐ２）と前記交点（Ｐ３）との車幅方向における距離が所定値以上となる場合に、前記駐車スペース（Ｓｐ）が有ると判定することを特徴とする、請求項５に記載の車両用駐車可否判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の時間間隔で自車周辺の水平方向の所定角度範囲を走査するように電磁波を送信し、電磁波が物体に反射された反射波を受信する送受信手段と、前記送受信手段による反射波の受信結果に基づいて電磁波が前記物体上で反射する反射点を検出する反射点検出手段と、予め記憶された自車の車体寸法データおよび前記反射点の配列に基づいて駐車スペースの有無を判定する駐車スペース有無判定手段と、自車の現在位置から前記駐車スペースへの駐車の可否を判定する駐車可否判定手段とを備えた車両用駐車可否判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車が駐車スペースを通り過ぎる際にレーザーレーダーやフォトセンサからなる距離センサにより自車から周囲物体までの相対距離を検出するとともに、自車の位置をステアリング角センサおよび車速センサを用いて検出し、予め記憶した自車の外形寸法や最小旋回半径に関する情報と前記各センサによる検出結果とを比較することで、駐車可能なスペースが有るか否か、あるいは最小旋回半径で移動した場合に駐車スペースに駐車可能であるか否かを判断し、それを音声で運転者に報知するものが、下記特許文献１により公知である。
【０００３】
また上記特許文献１と同様に、自車が駐車スペースを通り過ぎる際に、障害物の状態を検出することで駐車スペースを有無を判定するものが、下記特許文献２、３により公知である。
【特許文献１】特開平９−１８０１００号公報
【特許文献１】特開２００２−１５４３９６号公報
【特許文献３】特開２００２−２４３８５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、道路に対して直角な駐車スペースに自車を後進させながら駐車する場合、駐車スペースの幅が充分であっても、その駐車スペースが面する道路の幅が狭い場合には駐車が不可能な場合があり、また複数回の切り返しを行うことで駐車が可能になる場合もある。このように、駐車スペースへの駐車の可否は、駐車スペースの幅だけでなく、駐車スペースが面する道路の幅によっても制限されてしまう。
【０００５】
しかしながら上記従来のものは、駐車スペースの幅の大小に基づいて駐車の可否を判断するものであり、道路の幅を考慮していないため、駐車スペースの幅が充分であっても道路の幅が狭いために実際には駐車が不可能となる場合や、切り返しを行うことで駐車が可能となる場合を判断することができないという問題があった。
【０００６】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、駐車可能な駐車スペースの有無を的確に判断することが可能な車両用駐車可否判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、所定の時間間隔で自車周辺の水平方向の所定角度範囲を走査するように電磁波を送信し、電磁波が物体に反射された反射波を受信する送受信手段と、前記送受信手段による反射波の受信結果に基づいて電磁波が前記物体上で反射する反射点を検出する反射点検出手段と、予め記憶された自車の車体寸法データおよび前記反射点の配列に基づいて駐車スペースの有無を判定する駐車スペース有無判定手段と、自車の現在位置から前記駐車スペースへの駐車の可否を判定する駐車可否判定手段とを備えた車両用駐車可否判定装置において、前記反射点の配列に基づいて自車の車幅方向における移動可能範囲を算出する移動可能範囲算出手段と、前記反射点の配列に基づいて自車の車長方向における前記駐車スペースの幅を算出する駐車スペース幅算出手段と、自車の車幅方向における第１の範囲と、自車の車長方向における第２の範囲とから構成される所定の処理領域を設定する処理領域設定手段とを備え、前記駐車スペース有無判定手段は、前記処理領域内に存在する反射点のうち、水平方向において隣り合う角度の電磁波による反射点組の車長方向における距離が所定値以上となる場合に、前記駐車スペースが有ると判定するとともに、前記駐車可否判定手段は、前記移動可能範囲および前記駐車スペースの幅に基づいて駐車の可否を判定することを特徴とする車両用駐車可否判定装置が提案される。
【０００８】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記処理領域内に存在する各反射点との車幅方向における距離の総和が最小となる直線を車幅方向境界線として算出するとともに、自車の車長方向における距離の総和が最小となる直線を車長方向境界線として算出する境界線算出手段を備え、前記移動可能範囲算出手段は、前記処理領域を自車の車体軸を中心として左右に設定するとともに、左右の車幅方向境界線の車幅方向における距離のうちで最小距離を移動可能範囲として算出することを特徴とする車両用駐車可否判定装置が提案される。
【０００９】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項２の構成に加えて、前記処理領域内に前記反射点組が存在する場合に、前記反射点組のうち自車に対しての車長方向における距離が近い反射点を第１反射点として記憶するとともに、遠い反射点を第２反射点として記憶する反射点記憶手段を備え、前記境界線算出手段は、左右一方の処理領域で記憶された前記第１反射点よりも車長方向において遠方となる他方の処理領域内で車幅方向境界線を算出することを特徴とする車両用駐車可否判定装置が提案される。
【００１０】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項２または請求項３の構成に加えて、前記境界線算出手段は、前記左右の処理領域内で前記車幅方向境界線よりも自車の車体軸側に反射点が存在する場合に、前記反射点を通るように前記車幅方向境界線を補正することを特徴とする車両用駐車可否判定装置が提案される。
【００１１】
また請求項５に記載された発明によれば、請求項２〜請求項４の何れか１項の構成に加えて、前記処理領域内に前記反射点組が存在する場合に、前記反射点組のうち自車に対しての車長方向における距離が近い反射点を第１反射点として記憶するとともに、遠い反射点を第２反射点として記憶する反射点記憶手段と、前記駐車スペース側の車幅方向境界線と前記第２反射点に基づいて算出された車長方向境界線との交点を算出する交点算出手段とを備え、前記駐車スペース幅算出手段は、前記第１反射点と前記交点との車長方向における距離を前記駐車スペースの幅として算出することを特徴とする車両用駐車可否判定装置が提案される。
【００１２】
また請求項６に記載された発明によれば、請求項５の構成に加えて、前記駐車スペース有無判定手段は、前記第２反射点と前記交点との車幅方向における距離が所定値以上となる場合に、前記駐車スペースが有ると判定することを特徴とする車両用駐車可否判定装置が提案される。
【００１３】
尚、実施の形態のレーダー装置１１は本発明の送受信手段に対応する。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１の構成によれば、送受信手段で所定の時間間隔で自車周辺の水平方向の所定角度範囲を走査するように電磁波を送信し、その電磁波が物体に反射された反射波が受信されると、反射点検出手段が反射波の受信結果に基づいて電磁波が物体上で反射する反射点を検出し、駐車スペース有無判定手段が予め記憶された自車の車体寸法データおよび反射点の配列に基づいて駐車スペースの有無を判定し、駐車可否判定手段が自車の現在位置から駐車スペースへの駐車の可否を判定する。このとき、駐車可否判定手段は、移動可能範囲算出手段が反射点の配列に基づいて算出した自車の車幅方向における移動可能範囲と、駐車スペース幅算出手段が反射点の配列に基づいて算出した自車の車長方向における駐車スペースの幅とに基づいて駐車の可否を判定するので、駐車スペースへの駐車可否の判定をより精度良く行うことができる。
【００１５】
しかも処理領域設定手段が自車の車幅方向における第１の範囲と、自車の車長方向における第２の範囲とから構成される所定の処理領域を設定するので、駐車スペースの有無を判定する領域を必要最小限に制限して演算負荷を軽減しながら駐車スペースの有無を判定することができる。また駐車スペース有無判定出手段が処理領域内に存在する反射点のうち、水平方向において隣り合う角度の電磁波による反射点組の車長方向における距離が所定値以上となる場合に、つまり物体が自車の車長方向に距離を置いて不連続に配置されている場合に駐車スペースが有ると判定するので、駐車スペースの有無を的確に判定することができる。
【００１６】
また請求項２の構成によれば、境界線算出手段が処理領域内に存在する各反射点との車幅方向における距離の総和が最小となる直線を車幅方向境界線として算出し、かつ自車の車長方向における距離の総和が最小となる直線を車長方向境界線として算出すると、移動可能範囲算出手段が処理領域を自車の車体軸を中心として左右に設定し、左右の車幅方向境界線の車幅方向における距離のうちで最小距離を移動可能範囲として算出するので、その移動可能範囲の精度良く算出することが可能となり、移動可能範囲が不足しているのに駐車可能であると誤判定されるのを防止することができる。
【００１７】
また請求項３の構成によれば、処理領域内に反射点組が存在する場合に、反射点記憶手段が反射点組のうち車長方向における距離が近い反射点を第１反射点として記憶するとともに、遠い反射点を第２反射点として記憶すると、境界線算出手段が左右一方の処理領域で記憶された第１反射点よりも車長方向において遠方となる他方の処理領域内で車幅方向境界線を算出するので、他方の処理領域内の車幅方向境界線を算出するための演算負荷を軽減して処理の高速化を図りながら、車幅方向境界線の真に必要な部分を確実に算出することができる。
【００１８】
また請求項４の構成によれば、左右の処理領域内で車幅方向境界線よりも自車の車体軸側に反射点が存在する場合に、境界線算出手段が前記反射点を通るように車幅方向境界線を補正するので、車幅方向境界線の内側にポールのような孤立した障害物が存在する場合でも、その障害物を考慮して移動可能範囲をより的確に算出することができる。
【００１９】
また請求項５の構成によれば、処理領域内に反射点組が存在する場合に、反射点記憶手段が反射点組のうち車長方向における距離が近い反射点を第１反射点として記憶するとともに、遠い反射点を第２反射点として記憶すると、交点算出手段が駐車スペース側の車幅方向境界線と前記第２反射点に基づいて算出された車長方向境界線との交点を算出し、駐車スペース幅算出手段が第１反射点と交点との車長方向における距離を駐車スペースの幅として算出するので、駐車スペースの幅を精度良く算出することができる。
【００２０】
また請求項６の構成によれば、駐車スペース有無判定手段が第２反射点と交点との車幅方向における距離が所定値以上となる場合に駐車スペースが有ると判定するので、駐車スペースの奥行き（深さ）を考慮した的確な判定が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００２２】
図１〜図１３は本発明の実施の形態を示すものであり、図１は自車、他車、道路、壁および駐車スペースの位置関係を示す図、図２は電子制御ユニットの回路を示すブロック図、図３はメインルーチンのフローチャート、図４はメインルーチンのステップＳ２のサブルーチンのフローチャート、図５はメインルーチンのステップＳ６のサブルーチンのフローチャート、図６はメインルーチンのステップＳ５のサブルーチンのフローチャート、図７は処理領域内の反射点の分布を示す説明図、図８は駐車スペースの反対側の処理領域を狭める場合の説明図、図９は車幅方向境界線の設定方法の説明図、図１０は駐車スペースの奥側の車長方向境界線の設定方法の説明図、図１１は駐車可否の判定を行うためのマップを示す図、図１２は表示装置に表示された駐車可の画面を示す図、図１３は表示装置に表示された駐車不可の画面を示す図である。
【００２３】
図１に示すように、本実施の形態の車両用駐車可否判定装置は、自車の前端に設けられたレーダー装置１１で、自車の車体軸を中心として水平面内で左右各８０°、合計１６０°の領域に存在する他車や壁のような障害物を検知することで、自車が駐車可能な駐車スペースが存在するか否かを判定するものである。この例では、自車が停止している道路の左側は壁であり、右側には複数台の他車が並列駐車しており、それら複数台の他車の間に駐車スペースＳｐが存在している。
【００２４】
自車にはレーダー装置１１の位置を原点とするｘ−ｙ直交座標系が固定されており、そのｙ軸は車体軸に一致し、そのｘ軸はｙ軸に直交するものとする。レーダー装置１１は、電磁波で水平方向の１６０°の角度範囲を走査するもので、その分解能は０．５°である。従って、１６０°の角度範囲において電磁波が３２１の方向に送信され、それが物体に反射された反射波が受信されることで、電磁波の反射点のｘ−ｙ座標が検出される。例えば、図１において、１６０°の角度範囲の右端（０°方向）から反時計まわりに４０°方向に存在する物体は、８１番目の電磁波で走査される。また物体の検知可能距離には限界があり、例えば、レーダー装置１１から１５ｍ以上遠方の物体は、反射波の強度が弱まることで検知されなくなる。
【００２５】
図２に示すように、車両用駐車可否判定装置の電子制御ユニットＵには、前記レーダー装置１１に加えて、表示装置１２および音声案内装置１３が接続される。電子制御ユニットＵは、反射点検出手段Ｍ１と、反射点記憶手段Ｍ２と、処理領域設定手段Ｍ３と、境界線算出手段Ｍ４と、交点算出手段Ｍ５と、駐車スペース有無判定手段Ｍ６と、駐車スペース幅算出手段Ｍ７と、移動可能範囲算出手段Ｍ８と、駐車可否判定手段Ｍ９とを備えており、反射点検出手段Ｍ１にはレーダー装置１１が接続され、駐車可否判定手段Ｍ９には表示装置１２および音声案内装置１３が接続される。
【００２６】
次に、図３のメインルーチンのフローチャートに基づいて車両用駐車可否判定装置の作用の概略を説明する。
【００２７】
先ずステップＳ１でレーダー装置１１の検知結果に基づいて反射点検出手段Ｍ１（図２参照）が障害物の反射点データを取得する。本実施の形態では、障害物は並列駐車した他車および壁であり、反射点データは、並列駐車した他車および壁に０．５°間隔で送信された電磁波が反射した反射点のｘ−ｙ座標で与えられる。
【００２８】
続くステップＳ２で道路に停止した自車の右側に存在する障害物から、駐車可否を判定するのに充分な量の反射点データが得られているか否かを判定するとともに、駐車スペース有無判定手段Ｍ６（図２参照）により自車が駐車可能な駐車スペースＳｐが存在するか否かを判定する。駐車スペース有無判定手段Ｍ６により自車の右側に駐車スペースＳｐが存在すると判定された場合でも、道路の幅Ｗｘが狭い場合には前記駐車スペースＳｐに駐車できないこともあるため、駐車スペースＳｐが存在しても駐車可能であるとは限らない。
【００２９】
続くステップＳ３で道路に停止した自車の左側に存在する障害物から、駐車可否を判定するのに充分な量の反射点データが得られているか否かを判定するとともに、駐車スペース有無判定手段Ｍ６により自車が駐車可能なスペースが存在するか否かを判定する。ステップＳ３の内容はステップＳ２の内容と実質的に同じであり、自車の車体軸の右側の反射点データに基づく処理（ステップＳ２）と、自車の車体軸の左側の反射点データに基づく処理（ステップＳ３）との違いだけである。
【００３０】
続くステップＳ４で左側の自車移動可能範囲、つまり道路の幅Ｗｘの左側の境界線（これを左側の車幅方向境界線Ｌｙと定義する）の位置を、境界線算出手段Ｍ４（図２参照）によって算出し、ステップＳ５で右側の駐車スペースＳｐが道路に接する二つの角のうち、自車から遠い方の角（これを交点Ｐ３と定義する）の座標を交点算出手段Ｍ５（図２参照）により算出することで、駐車スペースＳｐの幅Ｗｙを算出する。
【００３１】
続くステップＳ６で右側の自車移動可能範囲、つまり道路の幅Ｗｘの右側の境界線（これを右側の車幅方向境界線Ｌｙと定義する）の位置を、境界線算出手段Ｍ４（図２参照）によって算出し、ステップＳ７で左側の駐車スペースＳｐが道路に接する二つの角のうち、自車から遠い方の角（これを交点Ｐ３と定義する）の座標を、交点算出手段Ｍ５（図２参照）により算出することで、駐車スペースＳｐの幅Ｗｙを算出する。
【００３２】
ステップＳ６の内容はステップＳ４の内容と実質的に同じであり、自車の車体軸の左側の反射点データに基づく処理（ステップＳ４）と、自車の車体軸の右側の反射点データに基づく処理（ステップＳ６）との違いだけである。またステップＳ７の内容はステップＳ５の内容と実質的に同じであり、自車の車体軸の右側の反射点データに基づく処理（ステップＳ５）と、自車の車体軸の左側の反射点データに基づく処理（ステップＳ７）との違いだけである。
【００３３】
図４は前記ステップＳ２（右側障害物および右側駐車スペース有無検出）のサブルーチンを示すもので、先ずステップＳ２１で各フラグおよびパラメータを初期化し、ステップＳ２２で自車の車体軸の右側の処理領域の中で、隣り合う二つの反射点間のｙ軸方向の距離ｄｉｓｙ ｒを算出する。
【００３４】
即ち、図１に示すように、自車の右側に他車が駐車スペースＳｐを挟んで並列駐車している場合を考える。データの処理量を抑えるために、図７において、処理領域設定手段Ｍ３（図２参照）が駐車スペースＳｐが存在する可能性が高い位置に長方形の処理領域Ｒを設定する。実施の形態では、処理領域Ｒはｘ座標が１ｍから５ｍの範囲で、ｙ座標が０ｍから１０ｍの範囲とされる。処理領域Ｒ内の複数の＋印は、障害物（並列駐車した２台の他車）からの電磁波の反射点を示しており、隣合う二つの反射点間のｙ軸方向の距離ｄｉｓｙ ｒが全て算出される。
【００３５】
続くステップＳ２３で距離ｄｉｓｙ ｒが、２．５ｍ＜ｄｉｓｙ ｒ＜３．５ｍを満たす反射点組が存在すれば、駐車スペース有無判定手段Ｍ６（図２参照）が並列駐車した２台の他車間に幅２．５ｍから幅３．５ｍまでの並列駐車が可能な駐車スペースＳｐが存在すると判定し、ステップＳ２４で右側並列駐車フラグをＯＮする。またステップＳ２５で距離ｄｉｓｙ ｒが、６．５＜ｄｉｓｙ ｒを満たす反射点組が存在すれば、駐車スペース有無判定手段Ｍ６が並列駐車した２台の他車間に幅６．５ｍを超える縦列駐車が可能な駐車スペースＳｐが存在すると判定し、ステップＳ２６で右側縦列駐車フラグをＯＮする。
【００３６】
そしてステップＳ２７で右側駐車スペース検知フラグをＯＮし、ステップＳ２８で、前記ステップＳ２３，Ｓ２５の条件を満たす二つの反射点のうち、第１反射点Ｐ１の座標を記憶する。図７に示すように、第１反射点Ｐ１は自車に近い側の他車の右前の角部に対応する。続くステップＳ２９で、前記ステップＳ２３，Ｓ２５の条件を満たす二つの反射点のうち、第２反射点Ｐ２の座標を記憶する。図７に示すように、第２反射点Ｐ２は自車から遠い側の他車の左側面上の点に対応する。
【００３７】
続くステップＳ３０で右側の処理領域Ｒ内に前記ステップＳ４，Ｓ６の処理を行うために充分な数の反射点が存在するか否かを判定し、充分な数の反射点が存在すればステップＳ３１で右側障害物検知フラグをＯＮし、存在しなければステップＳ３２で右側障害物検知フラグをＯＦＦする。
【００３８】
以上、前記ステップＳ２（右側障害物および右側駐車スペース有無検出）のサブルーチンを説明したが、前記ステップＳ３（左側障害物および左側駐車スペース有無検出）のサブルーチンは、左右が入れ代わるだけで前記ステップＳ２と実質的に同一であるため、その重複する説明を省略する。
【００３９】
図５は前記ステップＳ６（移動可能範囲の右側の車幅方向境界線算出）のサブルーチンを示すもので、先ずステップＳ４１で前記右側障害物検知フラグがＯＮしていなければ、ステップＳ４２で移動可能範囲右側境界検知フラグをＯＦＦする。前記ステップＳ４１で前記右側障害物検知フラグがＯＮしているとき、ステップＳ４３で左側駐車スペース検知フラグがＯＮしていれば、つまり自車の車体軸の左側に駐車スペースＳｐが有れば、ステップＳ４４で車幅方向境界線検出の範囲を、第１反射点Ｐ１のｙ座標＜ｙ＜１０ｍの範囲に設定する。
【００４０】
即ち、図８において、右側の判定領域Ｒの自車に近い側のｘ軸に平行なラインを、左側の駐車スペースＳｐの第１点Ｐ１のｙ座標の位置まで遠ざかる方向に移動させ、判定領域Ｒを狭める方向に補正する。その理由は以下の通りである。右側の車幅方向境界線Ｌｙは、道路の幅Ｗｘが駐車を行うのに充分であるか否かを判定するためのものであるが、左側の駐車スペースＳｐが確定しているとき、その第１反射点Ｐ１のｙ座標よりも手前側の道路の幅Ｗｘが狭くなっていても駐車の可否には影響がないため、判定領域Ｒを狭くして演算負荷を軽減するとともに、真に必要な領域からより正確に判定するためである。
【００４１】
一方、前記ステップＳ４３で左側駐車スペース検知フラグがＯＮしていなければ、つまり自車の車体軸の左側に駐車スペースＳｐが無ければ、ステップＳ４５で車幅方向境界線検出の範囲を通常の判定領域Ｒ（図７参照）のままとする。
【００４２】
続くステップＳ４６で、図９に示すように、右側の判定領域Ｒ内に傾き８０°〜１００°でｘ切片が１．０ｍ〜５．０ｍの多数の直線（破線参照）を、右側の車幅方向境界線Ｌｙの候補として算出する。前記直線の傾きは例えば１°間隔で変化させ、前記直線のｘ切片は例えば０．１ｍ間隔で変化させる。続くステップＳ４７でそれぞれの車幅方向境界線Ｌｙの候補と各反射点との距離Δｘを算出した後、ステップＳ４８で前記距離Δｘの総和ΣΔｘを算出し、その総和ΣΔｘが最小となる１本の直線を右側の車幅方向境界線Ｌｙとして決定する。
【００４３】
続くステップＳ４９で、図９に示すように、前記車幅方向境界線Ｌｙよりも内側（自車の車体軸に近い側）に反射点が存在すれば、それらのうちの最も内側の反射点Ｐ４の位置まで前記車幅方向境界線Ｌｙをｘ軸方向に平行移動し、それを最終的な車幅方向境界線Ｌｙとして決定する。その理由は、車幅方向境界線Ｌｙの内側に反射点（障害物）が存在すると、その障害物が邪魔になって駐車スペースＳｐに駐車するのが不能になる可能性があるからである。
【００４４】
続くステップＳ５０で車幅方向境界線Ｌｙ上の反射点の数が規定値以上であれば、ステップＳ５１で移動可能範囲右側境界検知フラグをＯＮし、規定値以上でなければステップＳ５２で移動可能範囲右側境界検知フラグをＯＦＦする。
【００４５】
以上、前記ステップＳ６（移動可能範囲の右側の車幅方向境界線算出）のサブルーチンを説明したが、前記ステップＳ４（移動可能範囲の左側の車幅方向境界線算出）のサブルーチンは、左右が入れ代わるだけで前記ステップＳ６と実質的に同一であるため、その重複する説明を省略する。
【００４６】
図６は前記ステップＳ５（右側駐車スペース座標算出）のサブルーチンを示すもので、先ずステップＳ６１で前記右側駐車スペース検知フラグがＯＮしていなければ、ステップＳ６２で右側駐車位置ＦＩＸフラグをＯＦＦする。前記ステップＳ６１で前記右側駐車スペース検知フラグがＯＮしているとき、図１０に示すように、ステップＳ６３で傾き−１０°〜１０°で第２反射点Ｐ２からｙ軸方向に±０，５ｍの範囲を通る多数の直線（破線参照）を、右側の車長方向境界線Ｌｘの候補として算出する。前記直線の傾きは例えば１°間隔で変化させ、前記直線のｙ軸方向の位置は例えば０．１ｍ間隔で変化させる。続くステップＳ６４でそれぞれの車長方向境界線Ｌｘの候補と各反射点との距離Δｙを算出した後、ステップＳ６５で前記距離Δｙの総和ΣΔｙを算出し、その総和ΣΔｙが最小となる１本の直線を駐車スペースＳｐの奥側の車長方向境界線Ｌｘとして決定する。
【００４７】
続くステップＳ６６で前記車長方向境界線Ｌｘ上の反射点の数が規定値以上であれば、ステップＳ６７で右側駐車位置ＦＩＸフラグをＯＮし、規定値以上でなければステップＳ６８で右側駐車位置ＦＩＸフラグをＯＦＦする。
【００４８】
続くステップＳ６９で交点算出手段Ｍ５（図２参照）が右側の車幅方向境界線Ｌｙと車長方向境界線Ｌｘとの交点Ｐ３を、右側駐車位置座標として算出する。
【００４９】
以上、前記ステップＳ５（右側駐車スペース座標算出）のサブルーチンを説明したが、前記ステップＳ７（左側駐車スペース座標算出）のサブルーチンをは、左右が入れ代わるだけで前記ステップＳ５と実質的に同一であるため、その重複する説明を省略する。
【００５０】
図３のフローチャートに戻り、ステップＳ８で自車の右側あるいは左側に駐車スペースＳｐが有るか否かを判定する。前記ステップＳ２，Ｓ３ではｄｉｓｙ ｒが、２．５ｍ＜ｄｉｓｙ ｒ＜３．５ｍが成立するか、６．５ｍ＜ｄｉｓｙ ｒが成立する場合に駐車スペースＳｐが有ると判定しているが、それに加えて前記交点Ｐ３と前記第２反射点Ｐ２のｘ軸方向の距離が所定値以上であることを必要条件としも良い。その理由は、交点Ｐ３と第２反射点Ｐ２との距離が短いと、自車を駐車スペースＳｐに駐車した際に、自車の車体前部が駐車スペースＳｐから道路上にはみ出す可能性があるからである。
【００５１】
続くステップＳ９でその駐車スペースＳｐに駐車可能であるか否かを、駐車可否判定手段Ｍ９により図１１のマップを用いて判定する。このマップは駐車スペース幅判定手段Ｍ７（図２参照）で判定した駐車スペースＳｐの幅Ｗｙと、移動可能範囲判定手段Ｍ８（図２参照）で判定した道路の幅Ｗｘ（移動可能範囲）とをパラメータとするもので、駐車スペースＳｐの幅Ｗｙは第１反射点Ｐ１と交点Ｐ３との距離として算出され、道路の幅Ｗｘ（移動可能範囲）は右側の車幅方向境界線Ｌｙおよび左側の車幅方向境界線Ｌｙとの距離の最小値として算出される。
【００５２】
駐車スペースＳｐの幅Ｗｙおよび道路の幅Ｗｘが狭い領域では駐車不可となり、駐車スペースＳｐの幅Ｗｙおよび道路の幅Ｗｘが広い領域では駐車可となる。駐車可の領域でも、駐車スペースＳｐの幅Ｗｙおよび道路の幅Ｗｘが狭くなるほど必要な切り返し回数が増加し、切り返し回数は５回が上限であって、必要な切り返し回数が６回以上の場合は駐車不可となる。
【００５３】
そして駐車可の場合には、ステップＳ１０で表示装置１２に駐車可であることを表示し（図１２参照）、併せて音声案内装置１３が駐車可の判定結果を報知する。また駐車不可の場合には、ステップＳ１１で表示装置１２に駐車不可であることを表示し（図１３参照）、併せて音声案内装置が駐車不可の判定結果を報知する。そして駐車可の場合にステップＳ１２で自動駐車開始スイッチがＯＮされると、ステップＳ１３で前記駐車スペースＳｐに対する自動駐車が開始される。
【００５４】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００５５】
例えば、実施の形態では駐車可の判定がなされた場合に自動駐車を行うようになっているが、マニュアル操作による駐車を行っても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】自車、他車、道路、壁および駐車スペースの位置関係を示す図
【図２】電子制御ユニットの回路を示すブロック図
【図３】メインルーチンのフローチャート
【図４】メインルーチンのステップＳ２のサブルーチンのフローチャート
【図５】メインルーチンのステップＳ６のサブルーチンのフローチャート
【図６】メインルーチンのステップＳ５のサブルーチンのフローチャート
【図７】処理領域内の反射点の分布を示す説明図
【図８】駐車スペースの反対側の処理領域を狭める場合の説明図
【図９】車幅方向境界線の設定方法の説明図
【図１０】駐車スペースの奥側の車長方向境界線の設定方法の説明図
【図１１】駐車可否の判定を行うためのマップを示す図
【図１２】表示装置に表示された駐車可の画面を示す図
【図１３】表示装置に表示された駐車不可の画面を示す図
【符号の説明】
【００５７】
Ｌｙ      車幅方向境界線
Ｌｘ      車長方向境界線
Ｍ１      反射点検出手段
Ｍ２      反射点記憶手段
Ｍ３      処理領域設定手段
Ｍ４      境界線算出手段
Ｍ５      交点算出手段
Ｍ６      駐車スペース有無判定手段
Ｍ７      駐車スペース幅算出手段
Ｍ８      移動可能範囲算出手段
Ｍ９      駐車可否判定手段
Ｐ１      第１反射点
Ｐ２      第２反射点
Ｐ３      交点
１１      レーダー装置（送受信手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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