(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置の候補を作成する作成手段と、前記車両のエンジンの状態を判定する判定手段とを備え、前記判定手段により前記エンジンが停止したと判定された場合または前記エンジンが起動した直後と判定された場合に、信頼度の最も高い候補点を現在位置と認定するマップマッチングに用いる道路上にある前記車両の現在位置の候補の信頼度を低下させることを特徴とする車両位置算出装置。
【請求項２】
車両の現在位置の候補を作成する作成手段と、前記車両の方位を測定する測定手段と、前記車両のエンジンの状態を判定する判定手段とを備え、前記測定手段により前記車両が１２０度程度の方位変化したときに急旋回したと判定され、前記判定手段により前記エンジンが停止したと判定された場合に、信頼度の最も高い候補点を現在位置と認定するマップマッチングに用いる道路上にある前記車両の現在位置の候補の信頼度を低下させることを特徴とする車両位置算出装置。
【請求項３】
車両の現在位置の候補を作成する作成手段と、前記車両の方位を測定する測定手段と、前記車両のエンジンの状態を判定する判定手段とを備え、前記判定手段により前記エンジンが起動した直後と判定され、前記測定手段により前記車両が１２０度程度の方位変化して急旋回したと判定された場合に、信頼度の最も高い候補点を現在位置と認定するマップマッチングに用いる道路上にある前記車両の現在位置の候補の信頼度を低下させることを特徴とする車両位置算出装置。
【請求項４】
車両の現在位置の候補を作成する作成手段と、前記車両の前進／後退の状態を判定する第１の判定手段と、前記車両のエンジンの状態を判定する第２の判定手段とを備え、前記第１の判定手段により前記車両が後退したと判定され、前記第２の判定手段により前記エンジンが停止したと判定された場合に、信頼度の最も高い候補点を現在位置と認定するマップマッチングに用いる道路上にある前記車両の現在位置の候補の信頼度を低下させることを特徴とする車両位置算出装置。
【請求項５】
車両の現在位置の候補を作成する作成手段と、前記車両の前進／後退の状態を判定する第１の判定手段と、前記車両のエンジンの状態を判定する第２の判定手段とを備え、前記第２の判定手段により前記エンジンが起動した直後と判定され、前記第２の判定手段により前記車両が後退したと判定された場合に、信頼度の最も高い候補点を現在位置と認定するマップマッチングに用いる道路上にある前記車両の現在位置の候補の信頼度を低下させることを特徴とする車両位置算出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載され、前記車両の現在位置を算出する車両位置算出装置に関し、特に駐車場などの道路外を走行していることを判定することができる車両位置算出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、道路上を走行する車両の現在位置を算出する装置として車両位置算出装置がある。この車両位置算出装置は、車速センサにより測定した走行距離と、角速度センサや方位センサなどにより測定した方位に基づき、車両の現在位置を算出する。走行距離は、たとえば、タイヤの回転に応じて出力されるパルスに、ある係数を乗算することにより求められ、方位は、たとえば、ジャイロなどの角速度センサの出力を積算することにより求められる。
【０００３】
現在位置を算出する技術としては、特開昭63-148115号公報に記載されているような、算出した現在位置を、道路データに整合するように補正するマップマッチング技術がある。車両は通常道路上を走行していることが多いため、マップマッチング技術により、現在位置の精度を高めることができる。
【０００４】
また、道路上に現在位置の候補を複数作成し、その中から最も信頼性のある候補を求め、信頼性の低い候補を削除することを特徴とする特開平8-334346号公報に示されるような車両位置算出装置がある。
【０００５】
前記特開平8-334346号公報に記載の車両位置算出装置は、走行距離や方位に基づき、車両の現在位置を仮想現在位置として推定し、この仮想現在位置を道路データと照合して、道路上の現在位置の候補点を、その信憑性を示す信頼度とともに算出し、信頼度の最も高い候補点を現在位置と認定するマップマッチング手段を備えている。前記マップマッチング手段は、前記信頼度の最も高い候補点以外についても、次回の仮想現在位置の推定およびそれに伴う候補点の算出を行い、その際、算出された信頼度が、予め定めた程度より低い候補点を削除する。また、前記マップマッチング手段は、道路外にある仮想現在位置に対応する道路上の候補点が見つからない場合、道路外にある仮想現在位置を候補として、道路外の候補を削除するか否かを判定する際に用いる前記予め定められた程度を、道路上の候補点に比べて削除されやすいように設定する。候補の信頼度は、道路に対する距離や、道路方位と車両方位の方位差に基づいて算出する。
【０００６】
したがって、道路上の現在位置を高精度に算出することができ、また、道路外の候補が道路上の候補に比べて削除されやすいため、道路外を走行中にも、正しい現在位置を算出することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の車両位置算出装置では、道路に対する距離や、道路方位と車両方位の方位差に基づいて、候補の信頼度を判定するため、道路外を走行した場合に誤判定する可能性がある。
【０００８】
例えば、進行方向に距離の誤差があった場合は、駐車場に進入したのか交差点を曲がったのかの判断が困難になる。例えば図２０は、進行方向に誤差がない場合に駐車場に入った時の例を示し、図２１は、何らかの原因で走行距離の測定値が誤差が生じ、進行方向に対して距離ずれが生じた場合に駐車場に入った時の例を示す。図２０には道路311と、駐車場の範囲312と、車両の軌跡313とが示されている。そして、車両が紙面の左側から右に向かって走行し、駐車場に進入したことを示している。同様に、図２１は道路311と、駐車場の範囲312と、距離ずれがある場合の車両の軌跡323と、距離ずれがない場合の車両の軌跡324とが示されている。距離ずれがない場合の車両の軌跡324は図２０の軌跡313と同じ軌跡で、正しい軌跡である。
【０００９】
このように、図２１では、車両が駐車場に進入したにもかかわらず、距離の不足があるために、手前の道路にマッチングしてしまう可能性がある。
【００１０】
本発明は、このような従来の問題を解決するものであり、駐車場などの道路外を走行していることを判定することができる車両位置算出装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
さらに、車両の現在位置を算出する車両位置算出装置において、エンジンが停止したと判定された場合、またはエンジンが起動した直後と判定された場合に、道路上にある車両の現在位置の候補の信頼度を低下させる構成とした。このように構成したことにより、道路外を走行していることを迅速かつ正確に判定することができる。
【００１４】
そして、車両の現在位置を算出する車両位置算出装置において、車両が１２０度程度の方位変化して急旋回した後にエンジンが停止したと判定された場合に、道路上にある車両の現在位置の候補の信頼度を低下させる構成とした。このように構成したことにより、道路外を走行していることをより正確に判定することができる。
【００１５】
また、車両の現在位置を算出する車両位置算出装置において、エンジンが起動した直後に車両が１２０度程度の方位変化して急旋回したと判定された場合に、道路上にある車両の現在位置の候補の信頼度を低下させる構成とした。このように構成したことにより、道路外を走行していることをより正確に判定することができる。
【００１６】
さらに、車両の現在位置を算出する車両位置算出装置において、車両が後退した後にエンジンが停止したと判定された場合に、道路上にある車両の現在位置の候補の信頼度を低下させる構成とした。このように構成したことにより、道路外を走行していることをより正確に判定することができる。
【００１７】
また、車両の現在位置を算出する車両位置算出装置において、エンジンが起動した直後に車両が後退したと判定された場合に、道路上にある車両の現在位置の候補の信頼度を低下させる構成とした。このように構成したことにより、道路外を走行していることをより正確に判定することができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
本発明は、車両の現在位置の候補を作成する作成手段と、前記車両の前進／後退の状態を判定する判定手段とを備え、前記判定手段により前記車両が後退したと判定された場合に、道路上にある前記候補の信頼度を低下させる車両位置算出装置であり、車両が後退したと判定された場合に、道路外を走行している可能性が高いと判断し、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させるという作用を有する。
【００２２】
本発明は、車両の現在位置の候補を作成する作成手段と、前記車両の方位を測定する測定手段とを備え、前記測定手段により前記車両が急旋回したと判定された場合に、道路上にある前記車両の現在位置の候補の信頼度を低下させる車両位置算出装置であり、車両が急旋回したと判定された場合に、道路外を走行している可能性が高いと判断し、道路上にある車両の現在位置の候補の信頼度を低下させるという作用を有する。
【００２３】
本発明は、車両の現在位置の候補を作成する作成手段と、前記車両のエンジンの状態を判定する判定手段とを備え、前記判定手段により前記エンジンが停止したと判定された場合または前記エンジンが起動した直後と判定された場合に、道路上にある前記車両の現在位置の候補の信頼度を低下させる車両位置算出装置であり、エンジンが起動したと判定された場合、またはエンジンが停止したと判定された場合に、道路外を走行している可能性が高いと判断し、道路上にある車両の現在位置の候補の信頼度を低下させるという作用を有する。
【００２４】
本発明は、車両の現在位置の候補を作成する作成手段と、前記車両の方位を測定する測定手段と、前記車両のエンジンの状態を判定する判定手段とを備え、前記測定手段により前記車両が１２０度程度の方位変化して急旋回したと判定され、前記判定手段により前記エンジンが停止したと判定された場合に、道路上にある前記車両の現在位置の候補の信頼度を低下させる車両位置算出装置であり、車両が急旋回した後にエンジンが停止したと判定された場合に、道路外を走行している可能性が高いと判断し、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させるという作用を有する。
【００２５】
本発明は、車両の現在位置の候補を作成する作成手段と、前記車両の方位を測定する測定手段と、前記車両のエンジンの状態を判定する判定手段とを備え、前記判定手段により前記エンジンが起動した直後と判定され、前記測定手段により前記車両が１２０度程度の方位変化して急旋回したと判定された場合に、道路上にある前記車両の現在位置の候補の信頼度を低下させる車両位置算出装置であり、エンジンが起動した直後に車両が１２０度程度の方位変化して急旋回したと判定された場合に、道路外を走行している可能性が高いと判断し、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させるという作用を有する。
【００２６】
本発明は、車両の現在位置の候補を作成する作成手段と、前記車両の前進／後退の状態を判定する第１の判定手段と、前記車両のエンジンの状態を判定する第２の判定手段とを備え、前記第１の判定手段により前記車両が後退したと判定され、前記第２の判定手段により前記エンジンが停止したと判定された場合に、道路上にある前記車両の現在位置の候補の信頼度を低下させる車両位置算出装置であり、車両の後退が検出された後にエンジンが停止したと判定された場合、道路外を走行している可能性が高いと判断し、道路上にある車両の現在位置の候補の信頼度を低下させるという作用を有する。
【００２７】
本発明は、車両の現在位置の候補を作成する作成手段と、前記車両の前進／後退の状態を判定する第１の判定手段と、前記車両のエンジンの状態を判定する第２の判定手段とを備え、前記第２の判定手段により前記エンジンが起動した直後と判定され、前記第１の判定手段により前記車両が後退したと判定された場合に、道路上にある前記車両の現在位置の候補の信頼度を低下させる車両位置算出装置であり、エンジンが起動した直後に車両が後退したと判定された場合に、道路外を走行している可能性が高いと判断し、道路上にある車両の現在位置の候補の信頼度を低下させるという作用を有する。
【００２８】
本発明は、車両の現在位置の候補を作成する作成手段と、道路外の施設を示すデータが記憶された記憶媒体とを備え、前記作成手段により算出された現在位置が前記道路外の施設に含まれる場合に、道路上にある前記車両の現在位置の候補の信頼度を低下させる車両位置算出装置であり、算出された位置が前記道路外の施設の範囲に含まれる場合に、道路外を走行している可能性が高いと判断し、道路上にある車両の現在位置の候補の信頼度を低下させるという作用を有する。
【００２９】
本発明は、車両の現在位置の候補を作成する作成手段と、道路外の施設を示すデータが記憶された記憶媒体とを備え、前記作成手段により作成された現在位置の候補が前記道路外の施設を挟む状態の場合に、道路上にある前記車両の現在位置の候補の信頼度を低下させる車両位置算出装置であり、車両の現在位置の候補が道路外の施設を挟む状態の場合に、道路外を走行している可能性が高いと判断し、道路上にある車両の現在位置の候補の信頼度を低下させるという作用を有する。
【００３０】
本発明は、車両の現在位置の候補を作成する作成手段と、道路外の施設を示すデータが記憶された記憶媒体と、外部の情報を通信により得ることができる通信装置とを備え、前記通信装置が前記道路外の施設から送信された情報を受信した場合に、道路上にある前記車両の現在位置の候補の信頼度を低下させる車両位置算出装置であり、道路外の施設から送信された情報を受信した場合に、道路外を走行している可能性が高いと判断し、道路上にある車両の現在位置の候補の信頼度を低下させるという作用を有する。
【００３１】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００３２】
〔１〕第１の実施の形態
本発明の第１の実施の形態の車両位置算出装置では、車両の後退が検出された場合、および車両の急旋回が検出された場合に、道路外を走行している可能性が高いと判断する。
【００３３】
（１−１）車両位置算出装置の構成
図１は本発明の第１の実施の形態の車両位置算出装置のブロック図である。
【００３４】
この車両位置検出装置は、装置全体の制御を行うＣＰＵ４と、各々がＣＰＵ４に接続された信号処理装置２、入力装置３、車速センサ５、方位センサ６、リバースセンサ７、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機８、およびディスプレイ９を備えている。信号処理装置２には記憶媒体１が接続される。
【００３５】
記憶媒体１は道路や施設などの地図データが記憶されており、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどが用いられる。信号処理装置２は記憶媒体１からデータを読み出し、所定の処理を施す。入力装置３は、ディスプレイ９の画面をスクロールさせたり、画面上のメニューを選択したりするために用いられる。車速センサ５は車両の速度を検出する。方位センサ６は車両の移動方向を検出する。リバースセンサ７は車両が前進しているか後退しているかを判定する。ＧＰＳ受信機８はＧＰＳ衛星の電波を受信し、車両の絶対位置を検出する。ディスプレイ９は地図データなどを表示する。
【００３６】
次に、以上のように構成された車両位置検出装置の動作を説明する。
【００３７】
（１−２）マッチング処理
車両の現在位置は、ＧＰＳ衛星の電波を受信できるような場所であれば、ＧＰＳ受信機８によって算出することができる。しかし、様々な誤差要因によって、数十ｍから１００ｍを越えるような誤差が生じてしまう可能性がある。そこで、車速センサ５から算出した距離と、方位センサ６から算出した方位、さらに記憶媒体１に記憶されている地図のデータを用いることで、位置の精度を高め、現在走行している場所をより正確に算出している。このような位置算出の手順は本発明の全実施の形態で実行する手順である。そこで、まずこのマッチング処理の一例を図２のフローチャートを用いて説明する。
【００３８】
ＣＰＵ４は、まずＧＰＳ受信機８の位置情報と、車速センサ５の算出速度と、方位センサ６の検出方位とを用いて、仮の現在位置を算出する（ステップS1）。
【００３９】
次に、ＣＰＵ４は信号処理装置２を介して、仮の現在位置周辺の地図データを記憶媒体１から読み出す（ステップS2）。
【００４０】
次いで、仮の現在位置周辺の道路上に車両の候補点を作成する（ステップS3）。
【００４１】
次に、道路に対する距離や、道路方位と車両方位との方位差に基づいて、候補の信頼度を算出する（ステップS4）。なお、前記信頼度に関しては、候補である信頼性が高い場合を、信頼度が高いと表現する。
【００４２】
もしも、候補が複数存在する場合には、最も信頼度の高い候補点を表示候補として設定する。また、全候補の信頼度が、ある値よりも低くなった場合には、道路上には候補が存在しないものと判定し、道路外の仮の現在位置を表示候補として設定する。この表示候補が、最終的にディスプレイ９に表示されることになる（ステップS5）。
【００４３】
（１−３）第１の現在位置算出処理
図３は図１に示した車両位置算出装置における第１の現在位置算出処理のフローチャートである。ここで、図２と同一の処理には図２で使用した符号と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００４４】
この現在位置算出処理は図２に示したマッチング処理において、ステップS5の処理を行う前に、リバースセンサ７の出力により、車両の前進／後退の状態を測定する。そして、車両が後退していると判定した場合（ステップS411でYES）には、車両の現在位置が駐車場やパーキングエリアである可能性が高いため、ＣＰＵ４は道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させる（ステップS412）。
【００４５】
なお、車両の前進と後退に関しては、リバースセンサ７を接続する代わりに、車両のリバース信号の有無からＣＰＵ４が判定しても良い。また、図３ではステップS4の後で、車両の前進／後退の状態を判定しているが、ステップS4の前でも良い。
【００４６】
さらに、図３の処理では、車両の後退時に道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させることがポイントであり、マッチング処理に関しては、図２の処理に限定している訳ではなく、マッチング処理自体に相違点があっても良い。
【００４７】
このように、上記第１の位置算出処理によれば、車両の後退時に道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させることによって、従来よりも早く正確に道路外を走行していることを判定することができる。なお、車両の後退時に信頼度を低下させる程度を大きくすることにより、車両の後退を判定してすぐに、道路外の仮の現在位置を表示候補にすることもできる。
【００４８】
（１−４）第２の現在位置算出処理
図４は図１に示した車両位置算出装置における第２の現在位置算出処理のフローチャートである。ここで、図２と同一の処理には図２で使用した符号と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００４９】
この現在算出処理は図２に示したマッチング処理において、ステップS5の処理を行う前に、方位センサ６により、車両の方位変化を測定する。そして、車両が急旋回したと判定した（ステップS421でYES）場合には、車両の現在位置が駐車場やパーキングエリアである可能性が高いため、ＣＰＵ４は道路上の候補の信頼度を低下させる（ステップS422）。
【００５０】
ここで急旋回か否かの判定は、例えば120度程度の方位変化をしきい値とする。その理由は、通常の交差点を曲がった場合には、車両の方位変化は90度程度であるが、狭い駐車場やパーキングエリアの走行時などでは、大きな方位変化が測定される場合が多い。そこで、30度程度の余裕を設けて、120度程度の方位変化があった場合を急旋回とする。
【００５１】
なお、図４では、ステップS4の後で、車両の方位変化を判定しているが、ステップS4の前でも良い。また、図４の処理は車両が急旋回した時に候補の信頼度を低下させることがポイントであり、マッチング処理に関しては、図２の処理に限定している訳ではなく、マッチング処理自体に相違点があっても良い。
【００５２】
このように、上記第２の現在位置算出処理によれば、車両の急旋回時に道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させているため、エンジン起動後、付近にある道路に誤マッチングする可能性が低くなり、駐車場などの道路外を走行していることを正しく判定することができる。なお、信頼度を低下させる程度を大きくすることにより、車両のエンジン起動直後に、道路外の仮の現在位置を表示候補にすることもできる。
【００５３】
なお、以上の説明では、第１の実施の形態の車両算出装置（図１）が第１の現在位置算出処理（図３）および第２の現在位置算出処理（図４）の双方の実行が可能であるとしたが、第１の現在位置算出処理または第２の現在位置算出処理の一方のみの実行が可能な装置構成としてもよい。例えば、第１の現在位置算出処理のみの実行が可能な装置構成としては、図１から車速センサ５と方位センサ６とを除去し、リバースセンサ７とＧＰＳ受信機８との組み合わせで構成することができる。
【００５４】
〔２〕第２の実施の形態
本発明の第２の実施の形態の車両位置算出装置では、エンジンが停止したと判定された場合、エンジンが起動した直後と判定された場合、車両が急旋回した後にエンジンが停止したと判定された場合、およびエンジンが起動した直後に車両が急旋回したと判定された場合に、道路外を走行している可能性が高いと判断する。
【００５５】
（２−１）車両位置算出装置の構成
図５は本発明の第２の実施の形態の車両位置算出装置のブロック図である。ここで、図１と同一の部分には図１で使用した符号と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００５６】
この車両位置算出装置は、図１の車両位置算出装置からリバースセンサ７を除去し、代わりに判定装置20を付加した構成を有する。判定装置20は車両のエンジンの停止や起動の状態を判定する装置である。
【００５７】
次に、以上のように構成された車両位置算出装置の動作を説明する。
【００５８】
（２−２）第１の現在位置算出処理
図６は図５に示した車両位置算出装置における第１の現在位置算出処理のフローチャートである。ここで、図２と同一の処理には図２で使用した符号と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００５９】
この現在位置算出処理では、図２に示したマッチング処理において、ステップS5の処理を行う前に、判定装置20により、車両のエンジンの停止や起動の状態を判定する（ステップS431）。そして、車両がエンジンを停止したと判定した場合には、車両の現在位置が駐車場やパーキングエリアである可能性が高いため、ＣＰＵ４は候補の信頼度を低下させる（ステップS432）。
【００６０】
なお、図６では、ステップS4の後で、車両のエンジンの状態を判定しているが、ステップS4の前でも良い。また、図６の現在位置算出処理は車両のエンジンが停止した時に道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させることがポイントであり、マッチング処理に関しては、図２の処理に限定している訳ではなく、マッチング処理自体に相違点があっても良い。
【００６１】
このように、上記第１の現在位置算出処理によれば、車両のエンジン停止時に候補の信頼度を低下させているため、エンジン起動後、付近にある道路に誤マッチングする可能性が低くなり、駐車場などの道路外を走行していることを正しく判定することができる。なお、信頼度を低下させる程度を大きくすることにより、車両のエンジン起動直後に、道路外の仮の現在位置を表示候補にすることもできる。
【００６２】
（２−３）第２の現在位置算出処理
図７は図５に示した車両位置算出装置における第２の現在位置算出処理のフローチャートである。ここで、図２と同一の処理には図２で使用した符号と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００６３】
この現在位置算出処理では、図２に示したマッチング処理において、ステップＳ５の処理を行う前に、判定装置20により、車両のエンジンの停止や起動の状態を判定する（ステップS441）。そして、車両がエンジンを起動した直後と判定した場合には、車両の現在位置が駐車場やパーキングエリアである可能性が高いため、ＣＰＵ４は候補の信頼度を低下させる（ステップS442）。
【００６４】
なお、図７では、ステップS4の後で、エンジンの停止や起動の状態を判定しているが、この判定を処理の最初に行うこともできる。また、図７の現在位置算出処理は車両のエンジンが起動した直後に道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させることがポイントであり、マッチング処理に関しては、図２の処理に限定している訳ではなく、マッチング処理自体に相違点があっても良い。
【００６５】
このように、上記第２の現在位置算出処理によれば、駐車場などでエンジンを起動した場合、車両のエンジン起動時に候補の信頼度を低下させているため、エンジン起動直後、付近にある道路に誤マッチングする可能性が低くなり、駐車場などの道路外を走行していることを正しく判定することができる。なお、信頼度を低下させる程度を大きくすることにより、車両のエンジン起動直後、道路外の仮の現在位置を表示候補にすることもできる。
【００６６】
（２−４）第３の現在位置算出処理
図８は図５に示した車両位置算出装置における第３の現在位置算出処理のフローチャートである。ここで、図２と同一の処理には図２で使用した符号と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００６７】
この現在位置算出処理では、図２に示したマッチング処理において、ステップＳ５の処理を行う前に、方位センサ６により、車両の方位変化を測定する（ステップS451）。車両が急旋回したと判定した場合には、続けて判定装置20により、車両のエンジンの停止や起動の状態を判定する（ステップS452）。そして、車両がエンジンを停止したと判定した場合には、車両の現在位置が駐車場やパーキングエリアである可能性が高いため、ＣＰＵ４は道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させる（ステップS453）。ここで、ステップS451における急旋回か否かの判定基準は前述した図４のステップS421と同様である。
【００６８】
なお、図８では、ステップS4の後で、車両のエンジンの状態を判定しているが、ステップＳ４の前でも良い。また、図８の現在位置算出処理は急な旋回の後に、車両のエンジンが停止した場合に道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させることがポイントであり、マッチング処理に関しては、図２の処理に限定している訳ではなく、マッチング処理自体に相違点があっても良い。
【００６９】
このように、上記第３の現在位置算出処理によれば、急な旋回の後、駐車場などでエンジンを停止した場合、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させているために、図４に示した現在位置算出処理に比較して、より高精度に道路外を判定することができるという効果を有する。
【００７０】
（２−５）第４の現在位置算出処理
図９は図５に示した車両位置算出装置における第４の現在位置算出処理のフローチャートである。ここで、図２と同一の処理には図２で使用した符号と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００７１】
この現在位置算出処理では、図２に示したマッチング処理において、ステップS5の処理を行う前に、まず、判定装置20により、車両のエンジンの停止や起動の状態を判定する（ステップS461）。エンジンが起動した直後と判定した場合には、続いて、方位センサ６により、車両の方位変化を測定する（ステップS462）。そして、車両が急旋回したと判定した場合には、車両の現在位置が駐車場やパーキングエリアである可能性が高いため、ＣＰＵ４は道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させる（ステップS463）。
【００７２】
なお、図９では、ステップS4の後で、車両のエンジンの状態と急旋回の判定を行っているが、ステップS4の前でも良い。また、図９の現在位置算出処理は、車両のエンジンが起動した直後に急旋回した場合に、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させることがポイントであり、マッチング処理に関しては、図２の処理に限定している訳ではなく、マッチング処理自体に相違点があっても良い。
【００７３】
このように、上記第４の現在位置算出処理によれば、エンジンを起動した直後に急旋回した場合、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させているため、図４に示した現在位置算出処理に比較して、より高精度に道路外を判定することができるという効果を有する。
【００７４】
なお、図５の説明においてリバースセンサ７を除去し、代わりに判定装置20を付加した構成を有するものとしたが、リバースセンサ７は除去せず、接続されたままの構成であってもよい。つまり、リバースセンサ７は接続されていてもいなくても良い。また、図６〜図９の説明においては、判定装置20がエンジンの停止や起動の状態を判定したが、判定装置20を用いるかわりに、ＣＰＵ４が、車両のエンジンの状態を監視してもよい。
【００７５】
〔３〕第３の実施の形態
本発明の第３の実施の形態の車両位置算出装置では、車両が後退した後にエンジンが停止したと判定された場合、およびエンジンが停止した後に車両が後退したと判定された場合に、道路外を走行している可能性が高いと判断する。
【００７６】
（３−１）車両位置算出装置の構成
図１０は本発明の第３の実施の形態の車両位置算出装置のブロック図である。ここで、図１または図５と同一の部分には図１または図５で使用した符号と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００７７】
この車両位置算出装置は図１に示した車両位置算出装置に判定装置20を付加した構成を有する。判定装置20は車両のエンジンの停止や起動の状態を判定する装置である。したがって、この車両位置算出装置は図５に示した車両位置算出装置にリバースセンサ７を付加した構成を有するともいえる。
【００７８】
次に、以上のように構成された車両位置算出装置の動作を説明する。
【００７９】
（３−２）第１の現在位置算出処理
図１１は図１０に示した車両位置算出装置における第１の現在位置算出処理のフローチャートである。ここで、図２と同一の処理には図２で使用した符号と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００８０】
この現在位置算出処理では、図２に示したマッチング処理において、ステップS5の処理を行う前に、まず、リバースセンサ７により、車両の前進／後退の状態を測定する。車両が後退したと判定した場合（ステップS471でYES）には、続いて、判定装置20により、車両のエンジンの停止や起動の状態を判定する（ステップS472）。そして、車両がエンジンを停止したと判定した場合には、車両の現在位置が駐車場やパーキングエリアである可能性が高いため、ＣＰＵ４は道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させる（ステップS473）。
【００８１】
なお、図１１では、ステップS4の後で、車両の前進／後退とエンジンの状態を判定しているが、ステップS4の前に行ってもよい。また、図１１の現在位置算出処理は、車両が後退した直後にエンジンを停止した場合に候補の信頼度を低下させることがポイントであり、マッチング処理に関しては、図２の処理に限定している訳ではなく、マッチング処理自体に相違点があっても良い。
【００８２】
このように、上記第１の現在位置算出処理によれば、車両が後退してエンジンを停止した場合に、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させているため、図３に示した現在位置算出処理または図６に示した現在位置算出処理に比較して、より高精度に道路外を判定することができるという効果を有する。
【００８３】
（３−３）第２の現在位置算出処理
図１２は図１０に示した車両位置算出装置における第２の現在位置算出処理のフローチャートである。ここで、図２と同一の処理には図２で使用した符号と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００８４】
この現在位置算出処理では、図２に示したマッチング処理において、ステップS5の処理を行う前に、まず、判定装置20により、車両のエンジンの停止や起動の状態を判定する（ステップS481）。エンジンが起動した直後と判定した場合には、続いて、リバースセンサ７により、車両前進／後退の状態を測定する（ステップS482）。そして、車両が後退した場合には、車両の現在位置が駐車場やパーキングエリアである可能性が高いため、ＣＰＵ４は道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させる（ステップS483）。
【００８５】
なお、図１２ではステップS4の後で、エンジンの停止や起動の状態と車両の前進／後退の状態を判定しているが、エンジンの停止や起動の判定は、処理の最初に行うことができる。また、図１２の現在位置算出処理は、車両のエンジンが起動した直後に後退した場合に道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させることがポイントであり、マッチング処理に関しては、図２の処理に限定している訳ではなく、マッチング処理自体に相違点があっても良い。
【００８６】
このように、上記第２の現在位置算出処理によれば、エンジンを起動した直後に後退した場合に道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させているため、図３に示した現在位置算出処理または図７に示した現在位置算出処理に比較して、より高精度に道路外を判定することができるという効果を有する。
【００８７】
なお、図１１、図１２ではリバースセンサ７により車両の前進／後退の状態を判定したが、リバースセンサ７の代わりに、ＣＰＵ４が車両の前進／後退の状態を判定してもよい。
【００８８】
〔４〕第４の実施の形態
本発明の第４の実施の形態では、算出された仮の現在位置が道路外の施設の範囲に含まれる場合、および現在位置の候補が道路外の施設を挟む状態の場合に、道路外を走行している可能性が高いと判断する。
【００８９】
（４−１）車両位置算出装置の構成
図１３は本発明の第４の実施の形態の車両位置算出装置のブロック図である。ここで、図１と同一の部分には図１で使用した符号と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００９０】
この車両位置算出装置は図１に示した車両位置算出装置における記憶媒体１に代えて第２記憶媒体21を設けたものである。この第２記憶媒体21には、道路データに加えて、駐車場やパーキングエリアなどの、車両が走行する可能性のある道路外の施設のデータも記憶されている。
【００９１】
次に、以上のように構成された車両位置算出装置の動作を説明する。
【００９２】
（４−２）第１の現在位置算出処理
図１４は図１３に示した車両位置算出装置における第１の現在位置算出処理のフローチャートである。ここで、図２と同一の処理には図２で使用した符号と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００９３】
この現在位置算出処理は、図２に示したマッチング処理において、ステップS5の処理を行う前に、第２記憶媒体21から道路外の施設のデータを読み出し、仮の現在位置が、前記施設のある範囲に含まれているかの範囲判定を行う（ステップS491）。
【００９４】
この判定例を図１５に示す。この図においては仮の現在位置171は道路172から少しずれた位置になっている。そして、道路外の施設である駐車場の範囲173に含まれている。
【００９５】
このように、道路外の施設の範囲に仮の現在位置が含まれている場合は、車両の現在位置が駐車場やパーキングエリアである可能性が高いため、ＣＰＵ４は道路上の各候補の信頼度を低下させる（ステップs492）。
【００９６】
なお、図１４では、仮の現在位置が道路外の施設のある範囲に含まれているかの判定をステップS4の後で実行しているが、ステップS4の前に実行しても良い。また、図１４の現在位置算出処理は、道路外の施設の範囲に仮の現在位置が含まれている場合に、候補の信頼度を低下させることがポイントであり、マッチング処理に関しては、図２の処理に限定している訳ではなく、マッチング処理自体に相違点があっても良い。
【００９７】
このように、上記第１の現在位置算出処理によれば、駐車場やパーキングエリアなどの施設のある範囲に仮の現在位置が含まれている場合に、道路上の各候補の信頼度を低下させているため、駐車場やパーキングエリアなどの道路外を走行中に、付近にある道路に誤マッチングする可能性が低くなり、駐車場などの道路外を走行していることを正しく判定することができる。なお、信頼度を低下させる程度を大きくすることにより、道路外の仮の現在位置を表示候補にすることもできる。
【００９８】
（４−３）第２の現在位置算出処理
図１６は図１３に示した車両位置算出装置における第２の現在位置算出処理のフローチャートである。ここで、図２と同一の処理には図２で使用した符号と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００９９】
この現在位置算出処理は、図２に示したマッチング処理において、ステップS5の処理を行う前に、第２記憶媒体21から道路外の施設のデータを読み出し、前記施設のある範囲が複数の候補の位置に挟まれているか否か判定する（ステップS4101）。
【０１００】
この判定例を図１７に示す。この図においては、道路194上に２つの候補191、192が存在し、それらが駐車場193の範囲を挟むような状態になっている。施設が候補に挟まれていることは、例えば、２つの候補間に直線を引き、その直線が施設の範囲に含まれているのかを判定すればよい。
【０１０１】
このように、施設のある範囲が、複数の候補に挟まれている場合は、車両の現在位置が駐車場やパーキングエリアである可能性が高いため、各候補の信頼度を低下させる（ステップS4102）。図１７の例では、２つの候補191、192の信頼度がともに低下し、しきい値よりも低くなった場合には、道路上には候補が存在しないものと判定し、道路外の仮の現在位置を表示候補として設定する。
【０１０２】
なお、図１６では、施設のある範囲が複数の候補の位置に挟まれているか否かの判定をステップS4の後で実行しているが、ステップS4の前に実行しても良い。図１６のの現在位置算出処理は、道路外の施設のある範囲が、複数の候補に挟まれている場合に候補の信頼度を低下させることがポイントであり、マッチング処理に関しては、図２の処理に限定している訳ではなく、マッチング処理自体に相違点があっても良い。
【０１０３】
このように、上記第２の現在位置算出処理によれば、前記施設のある範囲が複数の候補に挟まれている場合に、各候補の信頼度を低下させているため、駐車場やパーキングエリアなどの道路外を走行中に、付近にある道路に誤マッチングする可能性が低くなり、駐車場などの道路外を走行していることを正しく判定することができる。なお、信頼度を低下させる程度を大きくすることにより、道路外の仮の現在位置を表示候補にすることもできる。
【０１０４】
〔５〕第５の実施の形態
本発明の第５の実施の形態では、道路外の施設から情報を受信した場合に、道路外を走行している可能性が高いと判断する。
【０１０５】
（５−１）車両位置算出装置の構成
図１８は本発明の第５の実施の形態の車両位置算出装置のブロック図である。ここで、図１と同一の部分には図１で使用した符号と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１０６】
この車両位置算出装置は図１に示した車両位置算出装置に通信装置100を付加したものである。通信装置100は、駐車場やパーキングエリアなどの道路外の施設から情報を受信することができる装置である。例えば、駐車場では空いている場所の情報、パーキングエリアでは進行方向の渋滞状況やレストランの混み具合などを案内している。第５の実施例では、これら情報の伝達範囲が駐車場内部やパーキングエリアの内部などに限られていることを前提にしている。
【０１０７】
次に、以上のように構成された車両位置算出装置の動作を説明する。
【０１０８】
（５−２）現在位置算出処理
図１９は図１８に示した車両位置算出装置における現在位置算出処理のフローチャートである。ここで、図２と同一の処理には図２で使用した符号と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１０９】
この現在位置算出処理は、図２に示したマッチング処理において、ステップS5の処理を行う前に、通信装置100が道路外の施設、例えば駐車場やパーキングエリアから情報を受信したか否かを判定する（ステップS4111）。そして、道路外の施設から情報を受信しと判定した場合には、車両が現在、駐車場やパーキングエリアを走行している可能性が高いため、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させる（ステップS4112）。
【０１１０】
なお、図１９の現在位置算出処理は、車両が道路外の施設から情報を受信した場合に道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させることがポイントであり、マッチング処理に関しては、図２の処理に限定している訳ではなく、マッチング処理自体に相違点があっても良い。
【０１１１】
このように、上記現在位置算出処理によれば、車両が道路外の施設から情報を受信した場合に、候補の信頼度を低下させているため、駐車場などの道路外の施設を走行中に、付近にある道路に誤マッチングする可能性が低くなり、駐車場などの道路外を走行していることを正しく判定することができる。なお、信頼度を低下させる程度を大きくすることにより、車両のエンジン起動直後に、道路外の仮の現在位置を表示候補にすることもできる。
【０１１２】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、車両が後退したと判定された場合に、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させるので、道路外を走行していることを迅速かつ正確に判定することができるという効果が得られる。
【０１１３】
また、車両が急旋回したと判定された場合に、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させるので、道路外を走行していることを迅速かつ正確に判定することができるという効果が得られる。
【０１１４】
さらに、エンジンが停止したと判定された場合、またはエンジンが起動した直後と判定された場合に、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させるので、道路外を走行していることを迅速かつ正確に判定することができるという効果が得られる。
【０１１５】
そして、車両が急旋回した後にエンジンが停止したと判定された場合に、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させるので、道路外を走行していることをより正確に判定することができるという効果が得られる。
【０１１６】
また、エンジンが起動した直後に車両が急旋回したと判定された場合に、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させるので、道路外を走行していることをより正確に判定することができるという効果が得られる。
【０１１７】
さらに、車両が後退した後にエンジンが停止した判定された場合に、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させるので、道路外を走行していることをより正確に判定することができるという効果が得られる。
【０１１８】
また、エンジンが起動した直後に車両が後退したと判定された場合に、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させるので、道路外を走行していることをより正確に判定することができるという効果が得られる。
【０１１９】
そして、算出された現在位置が道路外の施設の範囲に含まれる場合に、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させるので、道路外を走行していることを迅速かつ正確に判定することができるという効果が得られる。
【０１２０】
さらに、算出された現在位置の候補が道路外の施設を挟む状態の場合に、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させるので、道路外を走行していることを迅速かつ正確に判定することができるという効果が得られる。
【０１２１】
また、通信装置が道路外の施設から送信された情報を受信した場合に、道路上にある現在位置の候補の信頼度を低下させるので、道路外を走行していることを迅速かつ正確に判定することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の車両位置算出装置のブロック図、
【図２】マッチング処理の一例のフローチャート、
【図３】図１の車両位置算出装置における第１の現在位置算出処理のフローチャート、
【図４】図１の車両位置算出装置における第２の現在位置算出処理のフローチャート、
【図５】本発明の第２の実施の形態の車両位置算出装置のブロック図、
【図６】図５の車両位置算出装置における第１の現在位置算出処理のフローチャート、
【図７】図５の車両位置算出装置における第２の現在位置算出処理のフローチャート、
【図８】図５の車両位置算出装置における第３の現在位置算出処理のフローチャート、
【図９】図５の車両位置算出装置における第４の現在位置算出処理のフローチャート、
【図１０】本発明の第３の実施の形態の車両位置算出装置のブロック図、
【図１１】図１０の車両位置算出装置における第１の現在位置算出処理のフローチャート、
【図１２】図１０の車両位置算出装置における第２の現在位置算出処理のフローチャート、
【図１３】本発明の第４の実施の形態の車両位置算出装置のブロック図、
【図１４】図１３の車両位置算出装置における第１の現在位置算出処理のフローチャート、
【図１５】図１４における判定例を示す図、
【図１６】図１３の車両位置算出装置における第２の現在位置算出処理のフローチャート、
【図１７】図１６における判定例を示す図、
【図１８】本発明の第５の実施の形態の車両位置算出装置のブロック図、
【図１９】図１９の車両位置算出装置における現在位置算出処理のフローチャート、
【図２０】従来の車両現在位置算出装置において、進行方向に誤差がない場合に駐車場に入った時の軌跡を示す図、
【図２１】従来の車両現在位置算出装置において、進行方向に誤差がある場合に駐車場に入った時の軌跡を示す図である。
【符号の説明】
１  記憶媒体
３  入力装置
４  ＣＰＵ
５  車速センサ
６  方位センサ
７  リバースセンサ
８  ＧＰＳ受信機
９  ディスプレイ
20  判定装置
100  通信装置
171  仮の現在位置
172、194  道路データ
173  施設の範囲
191、192、193  候補の位置
【図１】
0004311820.tif 000002
【図２】
0004311820.tif 000003
【図３】
0004311820.tif 000004
【図４】
0004311820.tif 000005
【図５】
0004311820.tif 000006
【図６】
0004311820.tif 000007
【図７】
0004311820.tif 000008
【図８】
0004311820.tif 000009
【図９】
0004311820.tif 000010
【図１０】
0004311820.tif 000011
【図１１】
0004311820.tif 000012
【図１２】
0004311820.tif 000013
【図１３】
0004311820.tif 000014
【図１４】
0004311820.tif 000015
【図１５】
0004311820.tif 000016
【図１６】
0004311820.tif 000017
【図１７】
0004311820.tif 000018
【図１８】
0004311820.tif 000019
【図１９】
0004311820.tif 000020
【図２０】
0004311820.tif 000021
【図２１】
0004311820.tif 000022