(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械間に配設された搬送装置間の干渉を防止する生産ラインにおける搬送装置の制御方法において，
生産ラインが，それぞれのワーク(W) の搬送領域(X=A,B,C,D) が直列に配設する複数の搬送装置(1-X) と, 隣接する搬送領域間に位置し，各加工工程を順次に行う複数の加工機(2-X) から構成され,
前記搬送装置(1-X) は，個々にワーク受渡作業工程(1P)を担当するワーク受台(1a)を有してそれぞれのワーク(W) を受け渡し可能な機能を備え，
該ワーク受台(1a)が次工程に搬送する方向を前進方向として，前記搬送領域には，所定の工程条件下の隣接する領域内で, 隣接する該ワーク受台(1a)が干渉し, 衝突する恐れのある隣接領域接続部近傍の干渉領域(Xi)と, 干渉する恐れのない不干渉領域(Xf)とを予め設けて，
前記搬送装置(1-X) を，対応する搬送制御装置(10-X)から各別に制御し，
該搬送制御装置(10-X)は，バス・ライン(50a) に接続され，かつ，集中制御装置(50)により集中制御可能とされ，そして該生産ラインの制御方法は，前記集中制御装置(50)が，少なくとも全ての加工機(2-X) から個々の加工工程終了に関する加工情報(51)と, 全ての搬送装置(1-X) から個々の搬入および／または搬出に係る搬送情報(52)を得て, 搬送開始プログラム(55)を始動し，前記バス・ライン(50a) を介して前記搬送制御装置(10-X)にそれぞれ搬送指令信号を送信し，
該搬送制御装置(10-X)は，一斉に個々のワーク受渡作業工程(1P)を行う搬送指令プログラム(13)を始動し,
先ず後退追っかけ工程プログラム(S131)により，前記不干渉領域(Xf)内の後退工程初期位置(1PBa)から後退工程(1PB) を開始し，前記干渉領域(Xi)近傍に近づくと，自己のワーク受台(1a)の位置情報である自己搬送情報(11)と，隣接する搬送制御装置(10-X)から当該隣接するワーク受台(1a)の位置情報である隣接搬送情報(12)とを受けて, 所定の条件下で, 自己のワーク受台(1a)の後退工程(1PB) を継続するか, 待機停止をするかの判定を行いながら，後退工程終了位置(1PBb)に到達して, ワーク受工程プログラム(S132)により，該ワーク受台(1a)にワーク(W) を積載するワーク受工程(1PL) を実行し,
次に前進追っかけ工程プログラム(S133)により，前進工程(1PF) を開始し，
前記干渉領域(Xi)近傍に近づくと，前記隣接搬送情報(12)を受けて, 所定の条件下で, 自己のワーク受台(1a)の前進工程(1PF) を継続するか, 待機停止をするかの判定を行いながら，前進工程終了位置(1PFd)に到達して, ワーク渡工程プログラム(S134)により，該ワーク受台(1a)からワーク(W) を渡すワーク渡工程(1PU) を実行し,
最後に初期位置復帰後退工程(S135)により，該ワーク受台(1a)を後退工程初期位置(1PBa)に戻し，搬送指令プログラム(13)を終了し, 前記集中制御装置(50)へ搬送情報(52)として送信する事を特徴とする，生産ラインにおける搬送装置の制御方法。
【請求項２】
搬送領域(X=A,B,C,D) に対応する干渉領域(Xi)が，少なくとも複数の区分から成る事を特徴とする，請求項１記載の生産ラインにおける搬送装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，一連の生産ラインの複数の工作機械としての加工機間において，対応するワークの搬送を行う，複数の搬送装置の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来技術の搬送装置の制御方法は各種あるが，例えば，特許番号：第3134046 号「生産ラインにおける搬送装置の制御方法及びその装置」においては，所定の間隔をおいて配設された複数の工作機械間に, 前工程の工作機械から次工程の工作機械にワークを搬送する搬送装置をそれぞれ配設した生産ラインにおいて，前記各搬送装置のワーク保持部材を初期位置から前工程の工作機械のワーク受けへ向けてほぼ一斉に後進させて，各保持部材にワークを受け取る工程と，上記ワーク受取工程の完了後に搬出側の搬送装置のワーク保持部材の前進動作を行い, その前進動作開始を確認した直後に前工程の搬送装置のワーク保持部材の前進動作を行い, この前進・確認・前進動作を搬入側の搬送装置へと順次行って, 各保持部材のワークを次工程の工作機械のワーク受に順次受け渡す工程と，上記ワーク受渡工程の完了後に搬入側の搬送装置のワーク保持部材の後進動作を行い, この後進動作を確認した直後に次工程の搬送装置のワーク保持部材の後進動作を行い, この後進・確認・後進動作を搬出側の搬送装置へと順次行って, 各保持部材を前記初期位置に復帰する工程とを備えることを特徴とする生産ラインにおける搬送装置の制御方法があった。
【０００３】
上記，特許番号：第3134046 号「生産ラインにおける搬送装置の制御方法及びその装置」記載の制御装置は，各搬送装置を統括して制御する，主制御装置と，該各搬送装置を制御する複数の副制御装置とを備え，該主制御装置は，上記前進動作を確認する手段と，上記順次指令する前進指令手段と，上記後進動作開始を確認する手段と，上記順次指令する後進指令手段とを具備していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術の特許番号：第3134046 号記載の生産ラインにおける搬送装置の制御方法においては，" この前進・確認・前進動作を搬入側の搬送装置へと順次行って, 各保持部材のワークを次工程の工作機械のワーク受に順次受け渡す工程" と，" この後進動作を確認した直後に次工程の搬送装置のワーク保持部材の後進動作を行い, この後進・確認・後進動作を搬出側の搬送装置へと順次行って, 各保持部材を前記初期位置に復帰する工程" とに記載のごとく，指令の順次動作によるので，搬送開始後は個別に該搬送装置に割り込み制御ができないので, 搬送開始後の特定の搬送装置の搬送異常等による停滞状態に対する個別関与が手間取り, 或いは困難となり, また指令の順次動作では，全搬送時間が, 一斉動作に比べて, 搬送時間が長くなり, 更に搬送経路が，各搬送装置により，異なると, 長い搬送経路に合わせるので, 短い搬送経路の搬送時間が長い搬送経路の搬送時間に制約されて遅れる問題点があった。
【０００５】
従来技術の特許番号：第3134046 号「生産ラインにおける搬送装置の制御方法及びその装置」においては，上記の様に，指令の順次動作によるので，その主制御装置が，各種の手段を備え，順次に指令を全搬送装置に個別に指令を行うので，該主制御装置への負担が増加する問題点があった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の問題点を解決するために，本発明の請求項１に対応する生産ラインにおける搬送装置の制御方法は，ワーク(W) の搬送領域(X=A,B,C,D) が直列に配設する複数の搬送装置(1-X) には，所定の工程条件下の隣接する領域内で, 隣接するワーク受台(1a-X)が干渉し, 衝突する恐れのある隣接領域接続部近傍の干渉領域(Xi)と, 干渉する恐れのない不干渉領域(Xf)とを予め設け, そして各該搬送装置は，対応する搬送制御装置(10-X)から制御でき, そして搬入装置及び搬出装置も, 対応する搬入制御装置(30)及び搬出制御装置(40)から制御でき, 更に各該搬送制御装置, 搬入制御装置, そして搬出制御装置は，共にバス・ライン(50a) で接続した集中制御装置(50)で集中制御可能とし，そしてその制御方法は，該集中制御装置が，少なくとも搬送開始プログラム(55)を始動し，全該搬送制御装置に搬送指令を出し，全該搬送制御装置は，一斉に各ワーク受渡作業工程(1P)を行う搬送指令プログラム(13)を始動し, 自己該ワーク受台が隣接領域接続部近傍の干渉領域近傍に近づくと，自己該ワーク受台の位置情報である自己搬送情報(11)と，隣接する該搬送制御装置から対応する隣接該ワーク受台の位置情報である隣接搬送情報(12)とを受けて, 所定の条件下で, 自己該ワーク受台の現行工程を継続するか, 待機停止をするかの判定を行いながら，該ワーク受渡作業工程(1P)を行う事を特徴とする。
【０００７】
本発明の請求項２に対応する生産ラインにおける搬送装置の制御方法は，請求項１において，搬送領域(X=A,B,C,D) に対応する干渉領域(Xi)が，少なくとも複数の区分から成る事を特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項１に対応する生産ラインにおける搬送装置の制御方法は，生産ラインが，それぞれのワーク(W) の搬送領域(X=A,B,C,D) が直列に配設する複数の搬送装置[1-X:(X=A,B,C,D)] と, 隣接する該搬送領域間に位置しワーク(W) の各加工工程を順次に行う複数の工作機械としての加工機[2-X:(X=A,B,C)] と，生産ラインの最初の搬送領域(A) の搬送初期端部に加工すべきワーク(W) を供給するローダとも呼ぶ搬入装置(3)と，そして生産ラインの最後の搬送領域(D) の搬送最終端部から加工済みのワーク(W) を搬出するアンローダとも呼ぶ搬出装置(4)とから構成し, 個々の搬送装置(1-X;3;4)は，ワーク(W) の受け渡しが可能な機能を持ち, ワーク受渡作業工程(1P)に用いるワーク受台(1a)を有し, 該ワーク受台(1a)が, 対応するワーク(W) を積載し次工程に搬送する前進工程(1PF) を行う方向を前進方向とし，個々の搬送領域には，所定の工程条件下の隣接する領域内で, 隣接するワーク受台(1a)が干渉し, 衝突する恐れのある隣接領域接続部近傍の干渉領域[Xi:(X=A,B,C,D)]と, 干渉する恐れのない不干渉領域[Xf:(X=A,B,C,D)]とを予め設け, そして個々の搬送装置(1-X;3;4)は，対応する計算機機能を有する搬送制御装置[10-X:(X=A,B,C,D)]から制御でき, そして搬入装置(3)及び搬出装置(4)も, 対応する搬入制御装置(30)及び搬出制御装置(40)から制御でき, 更に各搬送制御装置(10-X), 搬入制御装置(30), そして搬出制御装置(40)は，共にバス・ライン(50a)で接続した計算機機能を有する集中制御装置(50)で集中制御可能とし，そして該生産ラインの制御方法は，該集中制御装置(50)が，少なくとも全ての加工機(2-X)から個々の加工工程終了に関する加工情報(51)と，全ての搬送装置(1-X) から個々の搬入および／または搬出に係る搬送情報(52)と, ライン上流端［搬送初期端部］の搬入制御装置(3)からワーク供給準備完了の搬入情報(53)と, ライン下流端［搬送最終端部］の搬出制御装置(4)からワーク搬出準備完了の搬出情報(54)とを得て, 搬送開始プログラム(55)を始動し，全ての搬送制御装置(10-X;30;40)に搬送指令信号を該バス・ライン(50a)を介して送信し，全ての搬送制御装置(10-X;30;40)は，一斉に個々のワーク受渡作業工程(1P)を行う搬送指令プログラム(13)を始動し, 後退追っかけ工程プログラム(S131)により，不干渉領域内の後退工程初期位置(1PBa)から後退工程(1PB) を開始し，干渉領域近傍に近づくと，自己のワーク受台(1a)の位置情報である自己搬送情報(11)と，隣接する搬送制御装置から対応する隣接のワーク受台(1a)の位置情報である隣接搬送情報(12)とを受けて, 所定の条件下で, 自己のワーク受台(1a)の後退工程(1PB) を継続するか, 待機停止をするかの判定を行いながら，後退工程終了位置(1PBb)に到達して, ワーク受工程プログラム(S132)により，ワーク受台(1a)にワーク(W) を積載するワーク受工程(1PL) を実行し, 次に前進追っかけ工程プログラム(S133)により，前進工程(1PF) を開始し，干渉領域近傍に近づくと，隣接搬送情報を受けて, 所定の条件下で, 自己のワーク受台(1a)の前進工程(1PF) を継続するか, 待機停止をするかの判定を行いながら，前進工程終了位置(1PFd)に到達して, ワーク渡工程プログラム(S134)により，ワーク受台(1a)からワーク(W) を渡すワーク渡工程(1PU) を実行し, 最後に初期位置復帰後退工程(S135)により，ワーク受台(1a)を後退工程初期位置(1PBa)に戻し，搬送指令プログラム(13)を終了し, 集中制御装置(50)へ搬送情報(52)として送信する事を特徴とする。
【０００９】
本発明の請求項２に対応する生産ラインにおける搬送装置の制御方法は，請求項１において，搬送領域(X=A,B,C,D) に対応する干渉領域(Xi)が，少なくとも複数の区分から成る事を特徴とする。
【００１０】
本発明の請求項１に対応する生産ラインにおける搬送装置の制御方法において，干渉領域[Xi:(X=A,B,C,D)]は，隣接する搬送領域(X) の隣接接続部近傍に発生し，そして特定のワーク受台が，たとえ対応する該干渉領域内部にあっても，該ワーク受台が, 該干渉領域に隣接する接続部から遠ざかる工程にある場合は, 該干渉領域を不干渉領域(Xf)として, 取り扱う事を特徴とする。
【００１１】
本発明の請求項１に対応する生産ラインにおける搬送装置の制御方法において，搬送装置は，ワーク受渡作業工程(1P)において，ワークを積載し次工程に搬送する前進工程(1PF) と，後退工程(1PB) との両経路が，段差経路方式を採ることもでき，或いは同一水平面経路方式を採ることもでき，そして段差経路方式の場合は，ワーク受工程(1PL) は，ワーク受台の上昇作動により行い，一方，ワーク渡工程(1PU) は，該ワーク受台の下降作動により行い，他方，同一水平面経路方式の場合は，ワーク受工程(1PL) は，対応する加工機のワーク受治具或いは搬入装置のワーク受台の作動機構により行い, 一方，ワーク渡工程(1PU) は，該ワーク受治具或いは搬出装置のワーク渡台の作動機構により行う事を特徴とする。
【００１２】
本発明の請求項１に対応する生産ラインにおける搬送装置の制御方法において，各搬送装置によるワーク受渡作業工程(1P)は，搬送領域(X=A,B,C,D) の不干渉領域内(Af)の所定の初期位置である後退工程初期位置(1PBa)から後退工程(1PB) を行い, 後退工程終了位置(1PBb)に到達して, ワーク受工程(1PL) により，ワーク受台にワークを積載し, 次に前進工程(1PF) を経て, 前進工程終了位置(1PFd)で該ワークを渡すワーク渡工程(1PU) の後で, 該ワーク受台が後退する後退工程(1PB) を行い, 該後退工程初期位置(1PBa)に戻る循環工程を採る事を特徴とする。
【００１３】
本発明の請求項１に対応する生産ラインにおける搬送装置の制御方法において，段差経路方式の各搬送装置は，ワークを受渡し可能な機能を有するワーク受台を, 所定の搬送領域内を水平移動自在に互いに滑動する複数の水平移動手段と，該水平移動手段を，架台から所定の高さに昇降自在な垂直移動手段とから構成し，ワーク受渡作業工程(1P)のワーク受工程(1PL) は，該ワーク受台を後退工程終了位置(1PBb)で上昇させ，該ワークを載せた搬入装置のワーク渡台或いは加工機のワーク受治具から, 該ワークをワーク受台に移し換えることができ，一方, ワーク渡工程(1PU) は，該ワーク受台を前進工程終了位置(1PFd)で降下させ, 該ワークを載せた該ワーク受台から, 搬出装置のワーク受台或いは該ワーク受治具に, 該ワークを移し換える事も出来る。
【００１４】
本発明の請求項２に対応する生産ラインにおける搬送装置の制御方法において，各搬送領域(X=A,B,C,D) の干渉領域[Xi:(X=A,B,C,D)]は，少なくとも複数の区分（例えば，A5及びA6, 或いはB1及びB2) に分割することもでき，各区分の搬送方向への長さ:LD は，ワーク受台の長さ:Ld とすれば,LD>Ld/2の条件を満足する長さとし，搬送領域A 及びB を，例えばそれぞれ6 個の等区分に分割し，不干渉領域を4 区分, そして干渉領域を2 区分とし，そして両ワーク受台(1a-A 及び1a-B) 間の,A5 区分とB1区分との干渉は, ワーク受台(1a-B)がB1区分に留まると，前進工程(1PF) 中のワーク受台(1a-A)は，不干渉領域(A1-A4区分) 内は自在に移動できるが,A5 区分内に入ると, 衝突する恐れがあり, 従って,A5 区分とB1区分は，互いに干渉領域に属し, 一方, 両ワーク受台(1a-A 及び1a-B) 間の,A6 区分とB2区分との干渉は, ワーク受台(1a-B)がB2区分に留まると，前進工程(1PF) 中のワーク受台(1a-A)は，不干渉領域(A1-A4区分) と干渉領域(A5)内は自在に移動できるが,A6 区分内に入ると, 衝突する恐れがあり, 従って,A6 区分とB2区分は，互いに干渉領域に属し, この様にして, 所定の条件下で, 干渉領域(A5,A6区分) と干渉領域(B1,B2区分) 区分は，互いに干渉する恐れのある領域に属することを示し，そして集中制御装置(50)への搬送情報(52)と, 搬送制御装置[10-X:(X=A,B,C,D)]への自己搬送情報(11)及び隣接搬送情報(12)に対する, 各該ワーク受台の位置情報とを, 該区分で示す区分情報として表す事が出来る。
【００１５】
本発明の請求項１に対応する生産ラインにおける搬送装置の制御方法において，集中制御装置(50)は，計算機機能を有し，メモリ(50m),中央制御ユニット(CPU),入出力(I/O) インターフェイス(IF), そして入出力(I/O) 表示装置(DP)から成り, そして該メモリ(50m) には，各加工制御装置[20-X:(X=A,B,C)]からの, 対応する加工工程の加工完了・加工準備完了・加工中等の加工情報(51), 各搬送制御装置[10-X:(X=A,B,C,D)]からの各ワーク受台(1a-X)の位置情報から成る搬送情報(52), 搬入制御装置(30)からの搬入完了・搬入中等の搬入情報(53), そして搬出制御装置(40)からの搬出完了・搬出中等の搬出情報(54)を, 随時書換え更新し, 該入出力(I/O) 表示装置(DP)に表示することもでき，また該メモリ(50m) には，全該搬送制御装置に搬送指令信号をバス・ライン(50a) を介して送信する機能を有する搬送開始プログラム(55)を格納する事も出来る。
【００１６】
本発明の請求項１に対応する生産ラインにおける搬送装置の制御方法において，各搬送制御装置[10-X:(X=A,B,C,D)]は，計算機機能を有し，メモリ(10m),中央制御ユニット(CPU),入出力(I/O) インターフェイス(IF), そして入出力(I/O) 表示装置(DP)から成り, そして該メモリ(10m) には，自己のワーク受台(1a)の位置情報及びそのワーク受渡作業工程(1P)の工程情報とから成る自己搬送情報(11), そして少なくとも隣接ワーク受台(1a)の位置情報から成る隣接搬送情報(12)を，随時書換え更新し, 該入出力(I/O) 表示装置(DP)に表示することもでき，またこれらの搬送情報を用いてワーク受渡作業工程(1P)を行う, 搬送指令プログラム(13)を格納することができ，そして対応する該ワーク受台の制御は, 各搬送制御ライン(10a) を介して, 各搬送装置[1-X:(X=A,B,C,D)] のインバータ等から成るモータ駆動装置により, モータを駆動制御し，そして該ワーク受台の位置情報は，エンコーダ等により得た位置信号により, 確保する事も出来る。
【００１７】
本発明の生産ラインにおける搬送装置の制御方法は，全搬送制御装置が，一斉に各ワーク受渡作業工程(1P)を，隣接ワーク受台の位置情報から成る隣接搬送情報(12)を判定しながら行うので，搬送開始後の特定の搬送装置の搬送異常等による停滞状態に対する，該搬送装置への個別関与が容易となる作用を有するだけでなく，全搬送時間が, 順次動作に比べて, 搬送時間が短縮する作用を持ち, 更に搬送領域に対応する搬送経路が，各搬送装置により，異なっても, それぞれの搬送経路に合わせるので, 短い搬送経路の搬送時間が長い搬送経路の搬送時間に制約されて遅れることはないという作用効果を有する。
【００１８】
本発明の生産ラインにおける搬送装置の制御方法は，集中制御装置が，少なくとも全搬送制御装置に搬送指令を出すだけでよく，全該搬送制御装置は各自，該集中制御装置とは独立に，一斉に各ワーク受渡作業工程(1P)を行うので，集中制御装置への負担が軽減されるという作用効果を有する。なお, 集中制御装置は，加工制御装置又は搬送制御装置に持たせる事もできる。
【００１９】
【実施例】
この発明の実施例の図面において，図１は, 請求項１に対応する実施例１の生産ラインにおける搬送装置の制御方法の一部欠載概略ブロック制御システム原理説明図である。図２は，実施例１の該生産ラインにおける搬送装置の制御方法の，(A) は搬送領域:Aに対応する，搬送装置(1-A) のワーク受台(1a)の作動を示す，ワーク受渡作業工程(1P)の一部欠載概略側面原理説明図, (B) は後退工程(1PB) における該搬送装置の作動を示す一部欠載概略側面原理説明図, そして(C) は，前進工程(1PF) における該搬送装置の作動を示す一部欠載概略側面原理説明図である。図３は，請求項２に対応する実施例２の該生産ラインにおける搬送装置の制御方法の，(A) は, それぞれ6 区分に分けた, 一連の搬送領域:A及び搬送領域:Bにおける，両ワーク受台(1a-A 及び1a-B) 間の,A5 区分とB1区分との干渉を示す, 両搬送装置(1-A及び1-B)の一部欠載概略側面原理説明図, そして(B) は，両ワーク受台(1a-A 及び1a-B) 間の,A6 区分とB2区分との干渉を示す, 両搬送装置(1-A及び1-B)の一部欠載概略側面原理説明図である。図４は，実施例１の該生産ラインにおける搬送装置の制御方法に用いる, 計算機から成る, 集中制御装置(50)及び各搬送制御装置(10)の概略ブロック回路原理説明図である。図５は，実施例１の該生産ラインにおける搬送装置の制御方法に用いる, 各搬送制御装置(10)の搬送指令プログラム(13)の工程を一般化して示す, 概略フローチャートである。図６は，実施例２の該生産ラインにおける搬送装置の制御方法に用いる, 搬送装置(1-B) に対する搬送指令プログラム(13)の工程の, 段階S131の後退追っかけ工程プログラムの詳細概略フローチャート, そして図７は，実施例２の搬送装置(1-B) に対する搬送指令プログラム(13)の工程の, 段階S133の前進追っかけ工程プログラムの詳細概略フローチャートである。
【００２０】
この発明の実施例を以下説明すると，請求項１に対応する実施例１の生産ラインにおける搬送装置の制御方法は，図１に示すように，生産ラインが，それぞれのワーク(W) の搬送領域(X=A,B,C,D) が直列に配設する複数の搬送装置[1-X:(X=A,B,C,D)] と, 隣接する該搬送領域間に位置し該ワーク(W) の各加工工程を順次に行う複数の工作機械としての加工機[2-X:(X=A,B,C)] と，該生産ラインの最初の搬送領域(A) の搬送初期端部に加工すべきワーク(W) を供給するローダとも呼ぶ搬入装置(3) と，そして該生産ラインの最後の搬送領域(D) の搬送最終端部から加工済みのワーク(W) を搬出するアンローダとも呼ぶ搬出装置(4) とから構成し, 各該搬送装置は，該ワーク(W) の受け渡し可能な機能を持ち, ワーク受渡作業工程(1P)に用いるワーク受台(1a)を有し, 該ワーク受台が, 対応するワークを積載し次工程に搬送する前進工程(1PF) を行う方向を前進方向とし，該各搬送領域には，所定の工程条件下の隣接する領域内で, 隣接する該ワーク受台が干渉し, 衝突する恐れのある干渉領域[Xi:(X=A,B,C,D)]と, 干渉する恐れのない不干渉領域[Xf:(X=A,B,C,D)]とを予め設け, そして各該搬送装置は，対応する計算機機能を有する搬送制御装置[10-X:(X=A,B,C,D)]から制御でき, そして該搬入装置及び搬出装置も, 対応する搬入制御装置(30)及び搬出制御装置(40)から制御でき, 更に各該搬送制御装置, 搬入制御装置, そして搬出制御装置は，共にバス・ライン(50a) で接続した計算機機能を有する集中制御装置(50)で集中制御可能とし，そして該生産ラインの制御方法は，該集中制御装置が，少なくとも全該加工機から該各加工工程終了の加工情報(51), そして該搬入制御装置からワーク供給準備完了の搬入情報(53), 及び該搬出制御装置からワーク搬出準備完了の搬出情報(54)を得て, 搬送開始プログラム(55)を始動し，全該搬送制御装置に搬送指令信号を該バス・ラインを介して送信し，全該搬送制御装置は，一斉に各該ワーク受渡作業工程(1P)を行う搬送指令プログラム(13)を始動し, 図５に示すように，後退追っかけ工程プログラム(S131)により，該不干渉領域内の該後退工程初期位置(1PBa)から後退工程(1PB) を開始し，該干渉領域近傍に近づくと，自己該ワーク受台の位置情報である自己搬送情報(11)と，隣接する該搬送制御装置から対応する隣接該ワーク受台の位置情報である隣接搬送情報(12)とを受けて, 所定の条件下で, 自己該ワーク受台の後退工程(1PB) を継続するか, 待機停止をするかの判定を行いながら，該後退工程終了位置(1PBb)に到達して, ワーク受工程プログラム(S132)により，該ワーク受台にワークを積載するワーク受工程(1PL) を実行し, 次に前進追っかけ工程プログラム(S133)により，前進工程(1PF) を開始し，該干渉領域近傍に近づくと，該隣接搬送情報を受けて, 所定の条件下で, 自己該ワーク受台の前進工程(1PF) を継続するか, 待機停止をするかの判定を行いながら，該前進工程終了位置(1PFd)に到達して, ワーク渡工程プログラム(S134)により，該ワーク受台からワークを渡すワーク渡工程(1PU) を実行し, 最後に初期位置復帰後退工程(S135)により，該ワーク受台を該後退工程初期位置(1PBa)に戻し，該搬送指令プログラム(13)を終了し, 該集中制御装置へ搬送情報(52)として送信する事を特徴とする。
【００２１】
本発明の実施例１の生産ラインにおける搬送装置の制御方法において，各搬送装置[1-X:(X=A,B,C,D)] によるワーク受渡作業工程(1P)は，図２（Ａ）に示すように，搬送領域(X=A,B,C,D) の不干渉領域内(Af)の所定の初期位置である後退工程初期位置(1PBa)から後退工程(1PB) を行い, 後退工程終了位置(1PBb)に到達して, ワーク受工程(1PL) により，ワーク受台(1a)にワークを積載し, 次に前進工程(1PF) を経て, 前進工程終了位置(1PFd)で該ワークを渡すワーク渡工程(1PU) の後で, 該ワーク受台が後退する後退工程(1PB) を行い, 該後退工程初期位置(1PBa)に戻る循環工程を採る事を特徴とする。
【００２２】
本発明の実施例１の生産ラインにおける搬送装置の制御方法において，段差経路方式の各搬送装置[1-X:(X=A,B,C,D)] は，図２（Ｂ）及び（Ｃ）に示すように，ワーク(W) を受渡し可能な機能を有するワーク受台(1a)を, 所定の搬送領域(X=A,B,C,D) 内を水平移動自在に互いに滑動する複数の水平移動手段(1b,1b',1b")と，該水平移動手段を，架台(1d)から所定の高さに昇降自在な垂直移動手段(1c)とから構成し，ワーク受渡作業工程(1P)のワーク受工程(1PL) は，該ワーク受台を後退工程終了位置(1PBb)で上昇させ，該ワークを載せたワーク渡台(3a)或いはワーク受治具(2a)から, 該ワークをワーク受台に移し換えることができ，一方, ワーク渡工程(1PU) は，該ワーク受台を前進工程終了位置(1PFd)で降下させ, 該ワークを載せた該ワーク受台から, ワーク受台(4a)或いは該ワーク受治具に, 該ワークを移し換える事が出来る。
【００２３】
本発明の請求項２に対応する実施例２の生産ラインにおける搬送装置の制御方法において，各搬送領域(X=A,B,C,D) の干渉領域[Xi:(X=A,B,C,D)]は，図３（Ａ）及び（Ｂ）に示すように，少なくとも複数の区分（例えば，A5及びA6, 或いはB1及びB2) に分割することもでき，各区分の搬送方向への長さ:LD は，ワーク受台(1a)の長さ:Ld とすれば,LD>Ld/2の条件を満足する長さとし，例えば図３（Ａ）及び（Ｂ）においては，搬送領域A 及びB を，それぞれ6 個の等区分に分割し，不干渉領域を4 区分, そして干渉領域を2 区分で説明すると，図３（Ａ）は，両ワーク受台(1a-A 及び1a-B) 間の,A5 区分とB1区分との干渉を示し, ワーク受台(1a-B)がB1区分に留まると，前進工程(1PF) 中のワーク受台(1a-A)は，不干渉領域(A1-A4区分) 内は自在に移動できるが,A5 区分内に入ると, 衝突する恐れがあり, 従って,A5 区分とB1区分は，互いに干渉領域に属し, 一方, 図３（Ｂ）は，両ワーク受台(1a-A 及び1a-B) 間の,A6 区分とB2区分との干渉を示し, ワーク受台(1a-B)がB2区分に留まると，前進工程(1PF) 中のワーク受台(1a-A)は，不干渉領域(A1-A4区分) と干渉領域(A5)内は自在に移動できるが,A6 区分内に入ると, 衝突する恐れがあり, 従って,A6 区分とB2区分は，互いに干渉領域に属し, この様にして, 所定の条件下で, 干渉領域(A5,A6区分) と干渉領域(B1,B2区分) 区分は，互いに干渉する恐れのある領域に属し, 従って, これらの関係は, 前進工程中のワーク受台(1a-A)は，不干渉領域(A1-A4区分) と，干渉領域(A5,A6区分) 及び干渉領域(B1,B2区分) とを持ち, 一方, 後退工程中のワーク受台(1a-B)は，不干渉領域(B3-B6区分) と，干渉領域(A5,A6区分) 及び干渉領域(B1,B2区分) とを持つことを意味し, これは, 前進工程中の該ワーク受台(1a-B)にとっては，もはや該干渉領域(B1,B2区分) は，不干渉領域(B1-B4) に含むことになり, 更に干渉領域(B5,B6区分) と干渉領域(C1,C2区分) とが, 新しい干渉領域となり, このことは, 自己の搬送領域の干渉領域[Xi:(X=A,B,C,D)]に, 対応するワーク受台(1a-X)があり，該干渉領域から遠ざかる工程にあれば，該干渉領域:Xは不干渉領域として取り扱うことができる事を意味し, そして集中制御装置(50)への搬送情報(52)と, 搬送制御装置[10-X:(X=A,B,C,D)]への自己搬送情報(11)及び隣接搬送情報(12)に対する, 各該ワーク受台の位置情報とを, 該区分で示す区分情報として表す事が出来る。
【００２４】
本発明の実施例２の生産ラインにおける搬送装置の制御方法において，各搬送領域(X=A,B,C,D) の全長は，180 cmとし，ワーク受台(1a)の長さ:Ld=50 cm,各区分の搬送方向への長さ:LD=30 cm を採用し,LD>Ld/2の条件を満足する長さとし，各搬送領域を，それぞれ6 個の等区分に分割して用いた。
【００２５】
本発明の実施例１の生産ラインにおける搬送装置の制御方法において，集中制御装置(50)は，図４に示すように，計算機機能を有し，メモリ(50m),中央制御ユニット(CPU),入出力(I/O) インターフェイス(IF), そして入出力(I/O) 表示装置(DP)から成り, そして該メモリ(50m) には，各加工制御装置[20-X:(X=A,B,C)]からの, 対応する加工工程の加工完了・加工準備完了・加工中等の加工情報(51), 各搬送制御装置[10-X:(X=A,B,C,D)]からの各ワーク受台(1a-X)の位置情報から成る搬送情報(52), 搬入制御装置(30)からの搬入完了・搬入中等の搬入情報(53), そして搬出制御装置(40)からの搬出完了・搬出中等の搬出情報(54)を, 随時書換え更新し, 該入出力(I/O) 表示装置(DP)に表示することもでき，また該メモリ(50m) には，全該搬送制御装置に搬送指令信号をバス・ライン(50a) を介して送信する機能を有する搬送開始プログラム(55)を格納する事が出来る。
【００２６】
本発明の実施例１の生産ラインにおける搬送装置の制御方法において，各搬送制御装置[10-X:(X=A,B,C,D)]は，図４に示すように，計算機機能を有し，メモリ(10m),中央制御ユニット(CPU),入出力(I/O) インターフェイス(IF), そして入出力(I/O) 表示装置(DP)から成り, そして該メモリ(10m) には，自己のワーク受台(1a)の位置情報及びそのワーク受渡作業工程(1P)の工程情報とから成る自己搬送情報(11), そして少なくとも隣接ワーク受台(1a)の位置情報から成る隣接搬送情報(12)を，随時書換え更新し, 該入出力(I/O) 表示装置(DP)に表示することもでき，またこれらの搬送情報を用いてワーク受渡作業工程(1P)を行う, 搬送指令プログラム(13)を格納することができ，そして対応する該ワーク受台の制御は, 各搬送制御ライン(10a) を介して, 各搬送装置[1-X:(X=A,B,C,D)] のインバータ等から成るモータ駆動装置により, モータを駆動制御し，そして該ワーク受台の位置情報は，エンコーダ等により得た位置信号により, 確保する事が出来る。
【００２７】
本発明の実施例２の生産ラインにおける搬送装置の制御方法において，搬送指令プログラム(13)の後退追っかけ工程プログラム(S131)は，図６に示すように，例えば，搬送領域A,B,C を，それぞれ6 個に等区分に分割した，搬送装置(1-B) を例に採ると，先ず段階(S3100) において，後退工程(1PB) 開始情報を自己搬送情報(11)として送信して, 該後退追っかけ工程プログラム(S131)を開始し, 次に段階(S3101) において，該搬送装置のワーク受台(1a-B)が, 該後退工程における不干渉領域(B3-B6) 内にある条件:1a-B ∈B3-B6 を満足すると，段階(S3106) で後退命令を受け, 一方, 段階(S3101) において，該ワーク受台(1a-B)が, 該不干渉領域(B3-B6) 内にないならば，段階(S3102) に進み, そこで該ワーク受台(1a-B)が, 干渉領域(B2)内にあれば, 段階(S3103) に進み, 一方, 該ワーク受台(1a-B)が, 干渉領域(B2)内にないならば, 段階(S3104) に進み, そして段階(S3103) において，隣接搬送情報(12)によりワーク受台(1a-A)が干渉領域(A6)内にある条件:1a-A ∈A6を満足すると，段階(S3109) で待機停止命令を受け, 一方, 段階(S3103) において，該ワーク受台(1a-A)が干渉領域(A6)内にないならば, 段階(S3106) で後退命令を受け, 一方, 段階(S3104) において，該ワーク受台(1a-B)が, 干渉領域(B1)内にあれば, 段階(S3105) に進み, 一方, 該ワーク受台(1a-B)が, 干渉領域(B1)内にないならば, 段階(S3109) で待機停止命令を受け, そして段階(S3105) において，ワーク受台(1a-A)が干渉領域(A5-A6) 内にあれば, 段階(S3109) で待機停止命令を受け, 一方, ワーク受台(1a-A)が干渉領域(A5-A6) 内にないならば, 段階(S3106) で後退命令を受け, そして段階(S3109) において，待機停止命令を受け, 所定の時間後に, 再び段階(S3101) に帰還し, 一方, 段階(S3106) で後退命令を受けた後, 段階(S3107) に進み, 該ワーク受台(1a-B)が, 後退端部(1PBb)に到達してないならば，再び段階(S3101) に帰還し, 一方, 後退端部(1PBb)に到達していれば，段階(S3108) で，停止命令を受け, 段階(S3110) において，後退工程(1PB) 終了情報を自己搬送情報(11)として送信して, 該後退追っかけ工程プログラム(S131)を終了する。
【００２８】
本発明の実施例２の生産ラインにおける搬送装置の制御方法において，搬送指令プログラム(13)の前進追っかけ工程プログラム(S133)は，図７に示すように，例えば，搬送領域A,B,C を，それぞれ6 個に等区分に分割した，搬送装置(1-B) を例に採ると，先ず段階(S3300) において，前進工程(1PF) 開始情報を自己搬送情報(11)として送信して, 該前進追っかけ工程プログラム(S133)を開始し, 次に段階(S3301) において，該搬送装置のワーク受台(1a-B)が, 該前進工程における不干渉領域(B1-B4) 内にある条件:1a-B ∈B1-B4 を満足すると，段階(S3306) で前進命令を受け, 一方, 段階(S3301) において，該ワーク受台(1a-B)が, 該不干渉領域(B1-B4) 内にないならば，段階(S3302) に進み, そこで該ワーク受台(1a-B)が, 干渉領域(B5)内にあれば, 段階(S3303) に進み, 一方, 該ワーク受台(1a-B)が, 干渉領域(B5)内にないならば, 段階(S3304) に進み, そして段階(S3303) において，隣接搬送情報(12)によりワーク受台(1a-C)が干渉領域(C1)内にある条件:1a-C ∈C1を満足すると，段階(S3309) で待機停止命令を受け, 一方, 段階(S3303) において，該ワーク受台(1a-C)が干渉領域(C1)内にないならば, 段階(S3306) で後退命令を受け, 一方, 段階(S3304) において，該ワーク受台(1a-B)が, 干渉領域(B6)内にあれば, 段階(S3305) に進み, 一方, 該ワーク受台(1a-B)が, 干渉領域(B6)内にないならば, 段階(S3309) で待機停止命令を受け, そして段階(S3305) において，ワーク受台(1a-C)が干渉領域(C1-C2) 内にあれば, 段階(S3309) で待機停止命令を受け, 一方, ワーク受台(1a-C)が干渉領域(C1-C2) 内にないならば, 段階(S3306) で前進命令を受け, そして段階(S3309) において，待機停止命令を受け, 所定の時間後に, 再び段階(S3301) に帰還し, 一方, 段階(S3306) で前進命令を受けた後, 段階(S3307) に進み, 該ワーク受台(1a-B)が, 前進端部(1PFd)に到達してないならば，再び段階(S3301) に帰還し, 一方, 前進端部(1PFd)に到達していれば，段階(S3308) で，停止命令を受け, 段階(S3310) において，前進工程(1PF) 終了情報を自己搬送情報(11)として送信して, 該前進追っかけ工程プログラム(S133)を終了する。
【００２９】
【発明の効果】
本発明は，以上説明した様な形態で実施され，以下に記載される様な効果を有する。
【００３０】
本発明の生産ラインにおける搬送装置の制御方法は，全搬送制御装置が，一斉に各ワーク受渡作業工程(1P)を，隣接ワーク受台の位置情報から成る隣接搬送情報(12)を判定しながら行うので，搬送開始後の特定の搬送装置の搬送異常等による停滞状態に対する，該搬送装置への個別関与が容易となる効果を有するだけでなく，全搬送時間が, 順次動作に比べて, 搬送時間が短縮する効果を持ち, 更に搬送領域に対応する搬送経路が，各搬送装置により，異なっても, それぞれの搬送経路に合わせるので, 短い搬送経路の搬送時間が長い搬送経路の搬送時間に制約されて遅れることはないという効果を奏する。
【００３１】
本発明の生産ラインにおける搬送装置の制御方法は，集中制御装置が，少なくとも全搬送制御装置に搬送指令を出すだけでよく，全該搬送制御装置は各自，該集中制御装置とは独立に，一斉に各ワーク受渡作業工程(1P)を行うので，集中制御装置への負担が軽減されるという効果を奏する。なお, 集中制御装置は，加工制御装置又は搬送制御装置に持たせる事もできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の請求項１に対応する実施例１を示す，生産ラインにおける搬送装置の制御方法の一部欠載概略ブロック制御システム原理説明図。
【図２】本発明の実施例１を示す，生産ラインにおける搬送装置の制御方法の，(A) は搬送領域:Aに対応する，搬送装置(1-A) のワーク受台(1a)の作動を示す，ワーク受渡作業工程(1P)の一部欠載概略側面原理説明図, (B) は後退工程(1PB) における該搬送装置の作動を示す一部欠載概略側面原理説明図, そして(C) は，前進工程(1PF) における該搬送装置の作動を示す一部欠載概略側面原理説明図。
【図３】本発明の請求項２に対応する実施例２を示す，生産ラインにおける搬送装置の制御方法の，(A) は, それぞれ6 区分に分けた, 一連の搬送領域:A及び搬送領域:Bにおける，両ワーク受台(1a-A 及び1a-B) 間の,A5 区分とB1区分との干渉を示す, 両搬送装置(1-A及び1-B)の一部欠載概略側面原理説明図, そして(B) は，両ワーク受台(1a-A 及び1a-B) 間の,A6 区分とB2区分との干渉を示す, 両搬送装置(1-A及び1-B)の一部欠載概略側面原理説明図。
【図４】本発明の実施例１を示す，生産ラインにおける搬送装置の制御方法に用いる, 計算機から成る, 集中制御装置(50)及び各搬送制御装置(10)の概略ブロック回路原理説明図。
【図５】本発明の実施例１を示す，生産ラインにおける搬送装置の制御方法に用いる, 各搬送制御装置(10)の搬送指令プログラム(13)の工程を一般化して示す, 概略フローチャート。
【図６】本発明の実施例２を示す，生産ラインにおける搬送装置の制御方法に用いる, 搬送装置(1-B) に対する搬送指令プログラム(13)の工程の, 段階S131の後退追っかけ工程プログラムの詳細概略フローチャート。
【図７】本発明の実施例２を示す，生産ラインにおける搬送装置の制御方法に用いる, 搬送装置(1-B) に対する搬送指令プログラム(13)の工程の, 段階S133の前進追っかけ工程プログラムの詳細概略フローチャート。
【符号の説明】
1-X   搬送装置(X=A,B,C,D)
1a    ワーク受台
1b,b',b"  水平移動手段
1c    垂直移動手段
1d    架台
1P    ワーク受渡作業工程
1PB   後退工程
1PL   ワーク受工程
1PF   前進工程
1PU   ワーク渡工程
1PBa  後退工程初期位置
1PBb  後退工程終了位置
1PFc  前進工程開始位置
1PFd  前進工程終了位置
1PBe  後退工程開始位置
2-X   加工機(X=A,B,C)
2a    ワーク受治具
2b    主軸
3     搬入装置
3a    ワーク渡台
4     搬出装置
4a    ワーク受台
10    搬送制御装置
10a   搬送制御ライン
20    加工制御装置
20a   加工制御ライン
30    搬入制御装置
40    搬出制御装置
50    集中制御装置
50a   バス・ライン
m     メモリ
A,B,C,D   搬送領域
DP    表示手段
IF    インターフェイス
I/O   入出力
LD    区分の搬送方向への長さ
Ld    ワーク受台(1a)の長さ
P     プログラム
Xf    不干渉領域(X=A,B,C,D)
Xi    干渉領域(X=A,B,C,D)
W     ワーク
【図１】
0004320530.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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