(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動される磁気記憶ディスク上の記憶トラックに対して情報のリードを行なう磁気ヘッドと、この磁気ヘッドを前記ディスク上にて移動させるボイスコイルモータと、前記磁気ヘッドのリード状態を監視しながら前記ボイスコイルモータの駆動電流をフィードバック制御することにより前記磁気ヘッドの位置決め制御を行なう磁気ヘッド駆動手段を有する磁気ディスク記憶装置であって、
前記磁気ヘッド駆動手段は、前記ボイスコイルモータのコイルの一方の端子と他方の端子とをそれぞれ駆動する第１駆動アンプと第２駆動アンプとを備え、
前記第１駆動アンプと前記第２駆動アンプがともにリニア制御する第１の駆動モードと、前記第１駆動アンプがリニア制御するとともに前記第２駆動アンプがパルス幅制御する第２の駆動モードとを備えることを特徴とする磁気ディスク記憶装置。
【請求項２】
請求項１において、前記磁気ヘッド駆動手段は、前記磁気ヘッドが隣接する記憶トラックを順次走査するトラッキング時に前記第１の駆動モードを実行し、前記磁気ヘッドが記憶トラックを跨いで移動するシーク時に前記第２の駆動モードを実行することを特徴とする磁気ディスク記憶装置。
【請求項３】
請求項２において、前記磁気ヘッド駆動手段は、前記ボイスコイルモータの前記駆動電流の制御指令値が所定のしきい値未満のときに前記第１の駆動モードを実行し、前記ボイスコイルモータの前記駆動電流の前記制御指令値が前記所定のしきい値以上のときに前記第２の駆動モードを実行することを特徴とする磁気ディスク記憶装置。
【請求項４】
回転駆動される磁気記憶ディスク上の記憶トラックに対して情報のリードを行なう磁気ヘッドと、この磁気ヘッドを前記ディスク上にて移動させるボイスコイルモータと、前記磁気ヘッドのリード状態を監視しながら前記ボイスコイルモータの駆動電流をフィードバック制御することにより前記磁気ヘッドの位置決め制御を行なう磁気ヘッド駆動手段を有する磁気ディスク記憶装置であって、
前記磁気ヘッド駆動手段は、前記ボイスコイルモータのコイルの一方の端子と他方の端子とをそれぞれ駆動する第１駆動アンプと第２駆動アンプとを備え、
前記第１アンプと前記第２アンプとがともにリニア制御する第１の駆動モードと、前記第１駆動アンプがリニア制御するとともに前記第２駆動アンプがパルス幅制御する第２の駆動モードと、前記第１駆動アンプと前記第２駆動アンプがともにパルス幅制御する第３の駆動モードとを備え、前記いずれかの駆動モードで前記ボイスコイルモータの駆動制御を実行することを特徴とする磁気ディスク記憶装置。
【請求項５】
請求項４において、前記磁気ヘッド駆動手段は、前記磁気ヘッドが隣接する記憶トラックを順次走査するトラッキング時に前記第１の駆動モードを実行し、前記磁気ヘッドが記憶トラックを跨いで移動するシーク時に前記第２の駆動モードまたは前記第３の駆動モードを実行することを特徴とする磁気ディスク記憶装置。
【請求項６】
請求項４において、前記磁気ヘッド駆動手段は、前記ボイスコイルモータの前記駆動電流の制御指令値が所定のしきい値未満のときに前記第１の駆動モードを実行し、前記ボイスコイルモータの前記駆動電流の前記制御指令値が前記所定のしきい値以上のときに前記第２の駆動モードまたは前記第３の駆動モードを実行することを特徴とする磁気ディスク記憶装置。
【請求項７】
請求項２乃至請求項６のいずれかにおいて、前記第２モードで前記ボイスコイルモータの前記駆動電流の瞬時値がその平均値となるようなタイミングを定めるタイミング制御手段を有し、このタイミング制御手段が定める前記タイミングに同期して前記第２モードから前記第１モードへの駆動モードの切替えを行なうことを特徴とする磁気ディスク記憶装置。
【請求項８】
請求項４乃至請求項７のいずれかにおいて、
前記ボイスコイルモータの前記駆動電流の平均値を電圧変換して検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段の検出電圧と制御指令値の間の差を検出する誤差検出回路と、
前記誤差検出回路の検出出力に応じて幅が変化する第１のパルスを生成する第１パルス生成回路と、
前記誤差検出回路の検出出力に基づいて前記第１のパルスと位相が異なる第２のパルスを生成する第２パルス生成回路と、
前記誤差検出回路の前記検出出力または前記第１パルス生成回路により生成された前記第１パルスに基づいて前記ボイスコイルモータの前記駆動電流を前記コイルの前記一方の端子で制御する前記第１駆動アンプとしての第１駆動手段と、
前記誤差検出回路の前記検出出力または前記第２パルス生成回路により生成された前記第２パルスに基づいて前記ボイスコイルモータの前記駆動電流を前記コイルの前記他方の端子で制御する前記第２駆動アンプとしての第２駆動手段と、
動作モードに応じて前記誤差検出回路の前記検出出力と前記第１パルスとを切り替えて前記第１駆動手段に供給可能な第１スイッチ回路と、
動作モードに応じて前記誤差検出回路の前記検出出力と前記第２パルスとを切り替えて前記第２駆動手段に供給可能な第２スイッチ回路と、を備え、前記第１スイッチ回路と前記第２スイッチ回路は互いに独立に制御可能に構成されていることを特徴とする磁気ディスク記憶装置。
【請求項９】
請求項２において、前記磁気ヘッドにより読み出された信号および前記磁気ヘッドに供給される書込み信号と、前記コイルの前記一方の端子を駆動する信号と前記コイルの前記他方の端子を駆動する信号とが１つの伝送媒体により伝送されるように構成され、
前記第２駆動モードでパルス幅制御により駆動される前記コイルの前記他方の端子を駆動する前記信号を伝送する配線は、前記伝送媒体上において、前記第２駆動モードでリニア制御により駆動される前記コイルの前記一方の端子を駆動する前記信号を伝送する配線よりも、前記読出し信号および前記書込み信号を各々伝送する配線から離れた位置に配置されていることを特徴とする磁気ディスク記憶装置。
【請求項１０】
請求項９において、前記第２駆動モードで前記パルス幅制御により駆動される前記コイルの前記他方の端子を駆動する前記信号を伝送する前記配線および前記第２駆動モードで前記リニア制御により駆動される前記コイルの前記一方の端子を駆動する前記信号を伝送する前記配線と、前記読出し信号および前記書込み信号を各々伝送する前記配線との間には、電源電圧供給配線が配置されていることを特徴とする磁気ディスク記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、磁気ディスク記憶装置の制御技術、さらには、回転駆動される磁気記憶ディスク上の記憶トラックに対して情報のリード／ライトを行なう磁気ヘッドを移動させるボイスコイルモータの制御技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
磁気ディスク記憶装置は、回転駆動される磁気記憶ディスク上の記憶トラックに対して情報のリード／ライトを行なう磁気ヘッドと、この磁気ヘッドを上記ディスク上にて移動させるボイスコイルモータと、上記磁気ヘッドのリード状態を監視しながら上記ボイスコイルモータの駆動電流を制御することにより上記磁気ヘッドの位置決めを行なうボイスコイルモータ駆動制御装置を有する。
【０００３】
磁気ディスク記憶装置の情報記憶密度は年々高められているが、これに伴って磁気ヘッドの位置決め制御も非常に高精度が要求されるようになってきた。そこで、上記ボイスコイルモータの駆動電流を当該駆動電流の検出値に基づいてフィードバック制御することにより上記磁気ヘッドの位置決めを行なう。そして、その磁気ヘッドを移動させるボイスコイルモータの駆動には、一般に、ボイスコイルモータの駆動電流量を連続的に変化させるリニア駆動方式が採用されていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した技術には、次のような問題のあることが本発明者らによって明らかにされた。
【０００５】
すなわち、磁気ディスク記憶装置では記憶の高密度化とともにアクセスの高速化も要求されている。高速アクセスを実現するためには磁気ヘッドを所定の記憶トラックまで移動させる時間いわゆるシーク時間を短縮させなければならないが、そのためにはボイスコイルモータの駆動電流を増大させる必要がある。しかし、ボイスコイルモータ駆動電流を増大させると、その駆動電流をリニアに制御するための電力損失が増大し、これに伴って発熱量が増大する。このシーク時の発熱は磁気ヘッドや磁気記憶ディスクの動作や特性等に悪影響を及ぼし、これにより、たとえばリード／ライトエラーが生じやすくなるなどの弊害が生じる。
【０００６】
そこで、本発明者は、上記発熱を減少させるために、上記ボイスコイルモータ駆動電流をパルス幅変調制御（以下、ＰＷＭ制御と呼ぶ）することを検討した。すなわち、ボイスコイルモータ駆動電流の量を連続的に変化させるのではなく、その駆動電流の通電／非通電時間比を変化させることによってボイスコイルモータの駆動制御を行なうパルス駆動方式を検討した。この場合、ボイスコイルモータ駆動電流の量を最大値付近に固定し、その通電／非通電時間比を変化させることによってボイスコイルモータの駆動制御を行なう。
【０００７】
しかし、このパルス駆動方式は電力損失の低減による発熱量抑制には有効であるが、上述したリニア駆動方式に比べて制御精度とくに磁気ヘッドの移動量が小さいトラッキング時での磁気ヘッド位置決め精度を十分に確保することが難しいとともに、駆動電流をパルス制御することに伴って生じるＥＭＩ（電磁干渉）ノイズが磁気ヘッドや配線に飛び込むなどして、位置情報のリードエラーを誘発しトラッキングミスが生じるおそれが高くなるという不具合があることが分かった。
【０００８】
ところが、ボイスコイルモータを使用するシステムによっては、ノイズよりも発熱による影響を受け易いため発熱量を特に抑えたいものや発熱よりもＥＭＩノイズによる影響を受け易いためノイズを特に抑えたいものなどがあり、いずれの要求にも応えられるモータ制御技術を開発する必要性が生じてきた。
【０００９】
本発明の目的は、リード／ライトエラーを誘発するおそれがある発熱またはＥＭＩノイズのいずれかを優先して効果的に低減させるか選択できるとともに、トラッキング時における磁気ヘッド位置決め制御の高精度化とシーク時間の短縮によるアクセスの高速化を共に可能にするボイスコイルモータの駆動制御技術を提供することにある。
【００１０】
本発明の前記ならびにそのほかの目的と特徴は、本明細書の記述および添付図面からあきらかになるであろう。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、下記のとおりである。
【００１２】
すなわち、回転駆動される磁気記憶ディスク上の記憶トラックに対して情報のリードを行なう磁気ヘッドと、この磁気ヘッドを上記ディスク上にて移動させるボイスコイルモータと、上記磁気ヘッドのリード状態を監視しながら上記ボイスコイルモータの駆動電流をフィードバック制御することにより上記磁気ヘッドの位置決め制御を行なう磁気ヘッド駆動手段を有する磁気ディスク記憶装置において、上記磁気ヘッド駆動手段は、上記ボイスコイルモータのコイルの両端をリニア制御で駆動する第１の駆動モードと、上記コイルの一方の端子をリニア制御し他方の端子をパルス幅制御で駆動する第２の駆動モードとを備えるようにした。
【００１３】
上記した手段によれば、ボイスコイルモータのコイルの一方の端子をリニア制御し他方の端子をパルス幅制御で駆動する第２の駆動モードが設けられているため、コイルを２つの端子の両方からリニア制御で駆動する場合よりも少ない電力損失でヘッドを高速で移動させることができるとともに、コイルを２つの端子の両方からパルス幅制御で駆動する場合よりも一層ノイズの発生を抑えつつヘッドを移動させることができる。
【００１４】
また、望ましくは、前記磁気ヘッド駆動手段は、磁気ヘッドが隣接する記憶トラックを順次走査するトラッキング時に前記第１の駆動モードを実行し、上記磁気ヘッドが記憶トラックを跨いで移動するシーク時に前記第２の駆動モードを実行するように構成する。これにより、トラッキング時における磁気ヘッド位置決め精度の向上とシーク時におけるノイズの発生を抑えたアクセスの高速化を図ることができる。
【００１５】
さらに、望ましくは、前記磁気ヘッド駆動手段は、ボイスコイルモータ駆動電流の制御指令値が所定のしきい値未満のときに前記第１の駆動モードを実行し、ボイスコイルモータ駆動電流の制御指令値が所定のしきい値以上のときに前記第２の駆動モードを実行するように構成する。これにより、第１の駆動モードと第２の駆動モードの切替え判定を、上記制御指令値に基づいて簡単に行なわせることができる。
【００１６】
本願の他の発明は、回転駆動される磁気記憶ディスク上の記憶トラックに対して情報のリードを行なう磁気ヘッドと、この磁気ヘッドを上記ディスク上にて移動させるボイスコイルモータと、上記磁気ヘッドのリード状態を監視しながら上記ボイスコイルモータの駆動電流をフィードバック制御することにより上記磁気ヘッドの位置決め制御を行なう磁気ヘッド駆動手段を有する磁気ディスク記憶装置において、上記磁気ヘッド駆動手段は、上記ボイスコイルモータのコイルの両端子をリニア制御で駆動する第１の駆動モードと、上記コイルの一方の端子をリニア制御し他方の端子をパルス幅制御で駆動する第２の駆動モードと、上記コイルの両端子をパルス幅制御で駆動する第３の駆動モードとを備え、上記いずれかの駆動モードで上記ボイスコイルモータの駆動制御を実行する実行するようにした。
【００１７】
上記した手段によれば、ボイスコイルモータのコイルの一方の端子をリニア制御し他方の端子をパルス幅制御で駆動する第２の駆動モードが設けられているため、コイルを２つの端子の両方からリニア制御で駆動する場合よりも少ない電力損失でヘッドを移動させることができるとともに、コイルを２つの端子の両方からパルス幅制御で駆動する場合よりもノイズの発生を抑えてヘッドを移動させることができる。これに加えて、ボイスコイルモータのコイルの２つの端子を双方向からパルス幅制御で駆動する第３の駆動モードが設けられているため、第２の駆動モードよりもさらに少ない電力損失でヘッドを高速で移動させることができ、ユーザは自己のシステムの特性に応じてノイズの少ない第２の駆動モードと高速で電力損失の少ない第３の駆動モードいずれかを選択することができるので、システムの動作の最適化が容易になる。
【００１８】
また、望ましくは、ボイスコイルモータ駆動電流の瞬時値がその平均値となるようなタイミングを定めるタイミング制御手段を設け、このタイミング制御手段が定める上記タイミングに同期して駆動モードの切替えを行なうようにする。これにより、第１の駆動モードと第２の駆動モード間の移行を円滑に行なうことができる。
【００１９】
さらに、望ましくは、ボイスコイルモータ駆動電流の平均値を電圧変換して検出する電流検出手段と、この電流検出手段の検出電圧と制御指令値間の差を検出する誤差検出回路と、上記誤差検出回路の検出出力に応じて幅が変化する第１のパルスを生成する第１パルス生成回路と、上記誤差検出回路の検出出力に基づいて上記第１のパルスと位相が異なる第２のパルスを生成する第２パルス生成回路と、上記誤差検出回路の検出出力または上記第１パルス生成回路により生成された第１パルスに基づいてボイスコイルモータ駆動電流をコイルの第１端子の側から制御する第１駆動手段と、上記誤差検出回路の検出出力または上記第２パルス生成回路により生成された第２パルスに基づいてボイスコイルモータ駆動電流をコイルの第２端子の側から制御する第２駆動手段と、動作モードに応じて上記誤差検出回路の検出出力と上記第１パルスとを切り替えて上記第１駆動手段に供給可能な第１スイッチ回路と、動作モードに応じて上記誤差検出回路の検出出力と上記第２パルスとを切り替えて上記第２駆動手段に供給可能な第２スイッチ回路とを設け、上記第１スイッチ回路と上記第２スイッチ回路は互いに独立に制御可能に構成する。これにより、第１スイッチ回路と第２スイッチ回路をそれぞれ指定されたモードに応じて切り替えるだけで、共通の回路を利用して所望の動作モードでモータのコイルを駆動させることができるとともに、第１スイッチ回路と第２スイッチ回路が互いに独立に制御可能であるため、スイッチの状態に応じて３つ以上の動作モードを切り替えることができる。
【００２０】
また、上記磁気ヘッドにより読み出された信号および上記磁気ヘッドに供給される書込み信号と、上記コイルの一方の端子を駆動する信号と他方の端子を駆動する信号とが１つの伝送媒体により伝送されるように構成された磁気ディスク記憶装置において、上記第２駆動モードでパルス幅制御される上記コイルの他方の端子を駆動する信号を伝送する配線は、上記伝送媒体上において、上記第２駆動モードでリニア制御される上記コイルの一方の端子を駆動する信号を伝送する配線よりも、上記読出し信号および上記書込み信号を各々伝送する配線から離れた位置に配置させるようにする。これにより、モータを駆動する信号を伝送する配線から発生するノイズが読出し信号や書込み信号を伝送する配線に飛び込みにくくすることができる。
【００２１】
さらに、望ましくは、上記第２駆動モードでパルス幅制御される上記コイルの他方の端子を駆動する信号を伝送する配線および上記第２駆動モードでリニア制御される上記コイルの一方の端子を駆動する信号を伝送する配線と、上記読出し信号および上記書込み信号を各々伝送する配線との間には、上記ボイスコイルモータに電源電圧を供給する配線を配置させるようにする。これにより、モータを駆動する信号を伝送する配線から発生するノイズが読出し信号や書込み信号を伝送する配線に一層飛び込みにくくすることができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施態様を、図面を参照しながら説明する。
【００２３】
図１は本発明の技術が適用された磁気ディスク記憶装置の概要を示す。
同図に示す磁気ディスク記憶装置は、磁気記憶ディスク１００、該磁気記憶ディスク１００を回転駆動させるスピンドルモータ１０２、上記磁気記憶ディスク１００上の記憶トラックに対して情報のリード／ライトを行なう磁気ヘッド１０６、この磁気ヘッド１０６を上記ディスク１００上にて径方向へ移動させるボイスコイルモータ１０８、このボイスコイルモータ１０８を駆動するモータ駆動回路１１０、上記磁気ヘッド１０６の読出信号から位置情報を読み取る信号処理回路（信号処理ＩＣ）２３０、この信号処理回路２３０が読み出した位置情報に基づいて上記モータ駆動回路１１０に駆動電流指令値を送るコントローラ２６０などを有する。
【００２４】
ここで、コントローラ２６０は、磁気ディスク記憶装置全体の動作を司るマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）２６１と、このマイクロコンピュータ２６１からの位置指令(目標トラック位置情報)と上記信号処理回路２３０からのヘッド位置情報とに基づいて駆動電流指令値を生成する補償回路２６２を有する。この補償回路２６２が生成する駆動電流指令値は、上述したように、上記モータ駆動回路１１０へ送られる。
【００２５】
モータ駆動回路１１０は、図２に示されているように、コントローラ２６０との間でシリアルにデータの送受信を行なうシリアルポート１１１と、コントローラ２６０からディジタルデータとして送られてくる駆動電流指令値をアナログ形式の駆動電流指令値に変換するＤ／Ａ変換器１１２と、そのアナログ形式の駆動電流指令値に基づいてボイスコイルモータ１０８に駆動電流を通電するＶＣＭドライバ１１４と、ボイスコイルモータ１０８のコイルに誘起される逆起電圧を検出する逆起電圧検出回路１１５と、該逆起電圧検出回路１１５および上記ＶＣＭドライバ１１４が必要とする基準電圧Ｖｒｅｆを発生する基準電圧発生回路１１６と、上記逆起電圧検出回路１１５により検出された逆起電圧をＡＤ変換するＡＤ変換回路１１7とを内蔵する。ＡＤ変換回路１１7でディジタルデータに変換された逆起電圧は、シリアルポート１１１を介してコントローラ２６０へ送られ、コントローラ２６０は受信した逆起電圧からヘッドの移動速度を認識する。
【００２６】
また、コントローラ２６０は移動速度に応じた動作モードをモータ駆動回路１１０に指令し、上記ＶＣＭドライバ１１４は、指定された動作モードに従ってボイスコイルモータ１０８の駆動する。具体的には、上記磁気ヘッド１０６の移動量が小さいリード時またはライト時にはボイスコイルモータ１０８の駆動電流をリニア制御する「リニア駆動モード」が指定されてＶＣＭドライバ１１４により実行される。また、上記磁気ヘッド１０６の移動量が大きいシーク時には、ボイスコイルモータ１０８のコイルの端子を双方向からＰＷＭ駆動する「パルス駆動モード」またはコイルの一方の端子をＰＷＭ駆動し他方の端子をリニア駆動する「片側パルス駆動モード」が指定され、ＶＣＭドライバ１１４が指定されたモードに応じてモータの電流制御を実行するように構成されている。
【００２７】
上記各モードの内容については後に詳しく説明する。シリアルポート１１１には、上記モードを設定するためのモードレジスタ１１８が設けられており、コントローラ２６０がこのモードレジスタ１１８にモードを指定するコードを設定することにより、いずれかのモードが選択できるように構成されている。
【００２８】
さらに、コントローラ２６０は、補償回路２６２が生成する駆動電流指令値が指示する駆動電流値の大きさを所定のしきい値でレベル弁別し、このレベル弁別の結果および予めユーザにより指定されているモード情報に基づいて、モード指定コードＭＯＤＥを上記モータ駆動回路１１０へ送ってシリアルポート１１１内のモードレジスタ１１８に設定する。このモード指定コードＭＯＤＥは、補償回路２６２が生成する駆動電流指令値が所定のしきい値未満の場合は「リニア駆動モード」を指示し、その駆動電流指令値がしきい値以上の場合は、ユーザの選択により「パルス駆動モード」または「片側パルス駆動モード」を指示する。上記ＶＣＭドライバ１１４は、上記モード指定コードＭＯＤＥに応じて「リニア駆動モード」と「パルス駆動モード」または「片側パルス駆動モード」のいずれかに切り替えて実行するように構成されている。
【００２９】
上述のような磁気ヘッド駆動システムを備えたことにより、磁気ヘッド１０６の移動量が小さいトラッキング時には、ボイスコイルモータ駆動電流がリニア制御されることにより高い位置決め精度を得ることができる。一方、磁気ヘッド１０６の移動量が大きいシーク時には、「パルス駆動モード」が選択されていると、ボイスコイルモータの駆動電流がコイルの両端子からＰＷＭ制御されることにより、大きな電力損失を伴うことなく磁気ヘッド１０６を高速で移動させることができる。また、「片側パルス駆動モード」が選択されていると、ボイスコイルモータの駆動電流がコイルの一方の端子からはＰＷＭ制御されるとともに他方の端子からはリニア制御されることにより、「リニア駆動モード」と「パルス駆動モード」の中間の速度でヘッドが移動されるとともに、電力損失も２つのモードの中間の値となり電力損失を抑えつつある程度高速で磁気ヘッド１０６を移動させることができる。
【００３０】
これにより、リード／ライトエラーを誘発する発熱やＥＭＩを効果的に低減させながら、トラッキング時における磁気ヘッド位置決め制御の高精度化とシーク時間の短縮によるアクセスの高速化を共に達成することが可能となる。すなわち、上記磁気ヘッド駆動システムにおいては、磁気ヘッド１０６が所定の記憶トラックをリード／ライト状態でトレースするトラッキング時に「リニア駆動モード」が実行され、上記磁気ヘッド１０６が記憶トラックを跨いで移動するシーク時に「パルス駆動モード」または「片側パルス駆動モード」が実行されることにより、トラッキング時における磁気ヘッドの位置決め精度の向上を図りつつ、シーク時におけるアクセスの高速化とＥＭＩノイズの抑制をシステムに応じて最適化させることができる。
【００３１】
図３は、図２に示したモータ駆動回路１１０のシーク時の電流指令値とトラッキング時の電流指令値の関係をタイミングチャートで示す。
図３に示されているように、シーク時（図３のＴ１の期間）には磁気ヘッド１０６の必要移動量が大きいため、これに応じて、コントローラ２６０からはフルレンジすなわち最大スケール（Ｖｍａｘ＋／Ｖｍａｘ−）の駆動電流指令値が発せられる。この指令値（Ｖｍａｘ＋／Ｖｍａｘ−）はＤ／Ａ変換器１１２でアナログ値に変換されてＶＣＭドライバ１１４に与えられる。そして、ＶＣＭドライバ１１４は、ボイスコイルモータ１０８の平均駆動電流がその指令値と一致するように、ボイスコイルモータ１０８への駆動電流をＰＷＭ制御するパルス駆動モードを実行する。駆動電流指令値がＶｍａｘ＋とされることにより磁気ヘッド１０６が高速でシーク駆動され、その後駆動電流指令値がＶｍａｘ-とされることによりヘッドの移動にブレーキがかけられる。
【００３２】
そして、磁気ヘッド１０６がシーク駆動されて目標の記憶トラックに近づくと、磁気ヘッド１０６の必要移動量が小さくなるため、これに応じて、コントローラ２６０から発せられる駆動電流指令値が小さくされ、ＤＡ変換器１１２から出力されるアナログ駆動電流指令値もＶｍａｘ＋より小さくされる。この駆動電流指令値の大きさ（絶対値）が所定のしきい値（Ｖｔｈ）未満になると、駆動モードがパルス駆動モード（または片側パルス駆動モード）からリニア駆動モードに変化される。これにより、ＶＣＭドライバ１１４は、ボイスコイルモータ１０８の駆動電流がリニア制御によって上記指令値となるようなリニア駆動モードを実行して、磁気ヘッド１０６を高精度に位置決め制御するいわゆるトラッキング動作を行なう（図３のＴ２の期間）。
【００３３】
図４は、上記ＶＣＭドライバ１１４の実施例を示す。また、図５および図６は、図４のＶＣＭドライバにおける要部の動作タイミングチャートを示す。
図４に示されているように、ＶＣＭドライバ１１４は、制御アンプ１、ＰＷＭコンパレータ２，１２、出力アンプ３，４、電流センスアンプ５、サンプル・ホールド回路６、タイミング制御回路７、ラッチ回路８、振幅制御回路９、三角波発生回路１０、モード切替スイッチ１３，１４、反転アンプ１５などによって構成される。各アンプ１，３〜５はそれぞれ差動入力を有する演算増幅回路によって構成され、アンプ内の抵抗Ｒ1〜Ｒ14やトランジスタなどの素子の定数を最適に決定することによって、利得などの回路動作特性がそれぞれ所望の特性となるように設定されている。
【００３４】
また、図４において、ＤＡoutはコントローラ２６０から与えられＤ／Ａ変換器１１２においてアナログ値に変換された駆動電流指令値であり、Ｖpsは電源電圧、ＶrefおよびＶcmrefはそれぞれ回路の動作基準電圧である。制御アンプ１に接続されている抵抗Ｒxと容量Ｃxは位相補償用の素子、Ｒｓはコイルに流れる電流を電圧Ｖｓに変換する電流検出用の抵抗である。ボイスコイルモータ１０８は、コイルのインダクタンスＬｍと、内部抵抗Ｒｍと、逆起電圧源Ｖｂｆとにより等価回路として表わされている。
【００３５】
制御アンプ１は、Ｄ／Ａ変換器１１２にてアナログ信号に変換されて抵抗Ｒ１を介して入力される駆動電流指令値ＤＡoutと、サンプル・ホールド回路６でサンプリングされて抵抗Ｒ２を介して入力される出力電流Ｓｏｕｔとの差分を増幅して、制御電圧（制御目標電圧）Ｖctl+として出力する。そして、この制御電圧Ｖctl+が反転アンプ１５により反転されて基準電圧Ｖrefを中心として逆極性の制御電圧Ｖctl-が生成される。
【００３６】
ＰＷＭコンパレータ２は、三角波発生回路１０から出力される三角波信号Ｖoscと上記制御電圧Ｖctl+とをレベル比較することにより、その制御電圧Ｖctl+に応じてパルス幅が変化する信号Ｐcmpを生成する。つまり、制御電圧Ｖctl+によってＰＷＭ変調されたパルス信号Ｐcmpを生成する。
【００３７】
また、ＰＷＭコンパレータ１２は、三角波発生回路１０から出力される三角波信号Ｖoscと上記制御電圧Ｖctl-とをレベル比較することにより、その制御電圧Ｖctl-に応じてパルス幅が変化する信号Ｐcmnを生成する。つまり、制御電圧Ｖctl-によってＰＷＭ変調されたパルス信号Ｐcmnを生成する。このようにＰＷＭコンパレータ１２と反転アンプ１５を設けることにより、一方の出力アンプ３の出力Ｖcmpと他方の出力アンプ４の出力Ｖcmnの位相を１８０度ずらして、ボイスコイルモータのコイルを両方の端子から駆動できるようにしている。
【００３８】
スイッチ１３は、モードレジスタに設定されたモードに応じて生成されるＰＷＭ／リニア切替信号ＰＷＭ／ＬＩＮによって、アンプ１から出力される制御電圧Ｖctl+またはＰＷＭコンパレータ２から出力されるパルス信号Ｐcmpのいずれかを選択して、出力アンプ３に供給する。一方、スイッチ１４は、モードレジスタに設定されたモードに応じて生成されるＰＷＭ／リニア切替信号PWM/LINとＰＷＭイネーブル信号PWM ENとに従って、制御電圧Ｖctl+またはＰＷＭコンパレータ１２から出力されるパルス信号Ｐcmnのいずれかを選択して、出力アンプ４に供給する。特に制限されるものでないが、この実施例では、ＰＷＭ／リニア切替信号PWM/LINとＰＷＭイネーブル信号PWM ENをＯＲゲート１６に入力して、論理和をとった信号をスイッチ１４の制御信号としている。
【００３９】
出力アンプ３，４は抵抗Ｒ7〜Ｒ14によって所定の電圧利得が設定された電圧ドライバであり、出力アンプ３は上記スイッチ１３により選択された制御電圧Ｖctl+またはパルス信号Ｐcmpによって駆動され、出力アンプ４は上記スイッチ１４により選択された制御電圧Ｖctl+またはパルス信号Ｐcmnによって駆動される。そして、出力アンプ３，４の出力端子間にボイスコイルモータ１０８のコイルＬｍとセンス用の抵抗Ｒｓとが直列に接続されており、出力アンプ３，４によりモータのコイルに駆動電流Ｉvcmを流す。このようにモータコイルの駆動は一対の出力アンプ３，４により双方向から行われるようになっている。図５および図６において、Ｖcmpは一方の出力アンプ３の出力電圧、Ｖcmnは他方の出力アンプ４の出力電圧をそれぞれ示す。
【００４０】
また、この実施例では、上記ボイスコイルモータ駆動電流Ｉvcmは電流検出用抵抗Ｒsにより電圧に変換されてセンスアンプ５により検出される。この変換電圧Ｖs（＝Ｒs×Ｉvcm）は、電流センスアンプ５にて抵抗Ｒ3〜Ｒ6で設定される電圧利得で増幅されて、サンプル・ホールド回路６に入力される。サンプル・ホールド回路６は、タイミング制御回路７が生成するサンンプリングパルスＰsに同期して上記電流検出電圧Ｖsをサンプリングする。タイミング制御回路７は、上記三角波信号Ｖoscのピーク（上側ピークと下側ピーク）を検出し、このピーク検出点ごとに上記サンプリングパルス信号Ｐsを生成する。
【００４１】
ラッチ回路８は、シリアルポート内のモードレジスタ１１８から与えられるモード切替信号PWM/LINとＰＷＭイネーブル信号PWM ENを上記サンプリングパルスＰsに同期してラッチし、出力する。モード切替信号PWM/LINとＰＷＭイネーブル信号PWM ENにより動作モードとして「リニア駆動モード」が指定されている状態になると、その後の最初のサンプリングパルスＰsに同期してタイミング制御回路７の出力がハイレベルに固定される。これにより、上記サンプル・ホールド回路６は入力信号（電流検出電圧Ｖs）をそのまま通過させる常時サンプリング状態に設定され、サンプリングされた出力電流値が制御アンプ１に供給される。
【００４２】
また、モード切替信号PWM/LINとＰＷＭイネーブル信号PWM ENにより動作モードとして「ＰＷＭ駆動モード」または「片側パルス駆動モード」が指定されている状態になると、電流センスアンプ５により増幅されたコイルに流れる駆動電流の検出電圧Ｖsは、サンプリングパルスＰsにより、ボイスコイルモータ駆動電流Ｉvcmのオンとオフの中間タイミングでサンプリングされる。この中間タイミングではボイスコイルモータ駆動電流Ｉvcmの瞬時値が平均値となるので、この平均出力電流値がサンプリングされて制御アンプ１に供給される。
【００４３】
モード切替信号PWM/LINとＰＷＭイネーブル信号PWM ENにより「パルス駆動モード」が指定されている場合、モード切替スイッチ１３および１４はその選択端子（ａ／ｂ）がパルス駆動モード側端子（ｂ）にそれぞれ切り替えられ、スイッチ１３および１４は各々対応するコンパレータ２または１２から出力されるパルス信号ＰcmpとＰcmnをそれぞれ選択して出力アンプ３と４に供給し、モータコイルのＰＷＭパルス駆動が行なわれる。
【００４４】
また、モード切替信号PWM/LINとＰＷＭイネーブル信号PWM ENにより「リニア駆動モード」が指定されている場合、モード切替スイッチ１３および１４はその選択端子（ａ／ｂ）がパルス駆動モード側端子（ｂ）からリニア駆動モード側端子（ａ）にそれぞれ切り替えられ、スイッチ１３および１４は共にアンプ１から出力される制御電圧Ｖctl+を選択して出力アンプ３と４にそれぞれ供給し、モータコイルのリニア駆動が行なわれる。
【００４５】
一方、モード切替信号PWM/LINとＰＷＭイネーブル信号PWM ENにより「片側パルス駆動モード」が指定されている場合、モード切替スイッチ１３はその選択端子（ａ／ｂ）がパルス駆動モード側端子（ｂ）に切り替えられ、コンパレータ２から出力されるパルス信号Ｐcmpを選択して出力アンプ３に供給し、モード切替スイッチ１４は、アンプ１から出力される制御電圧Ｖctl+を選択して出力アンプ４に供給し、片側パルス駆動が行なわれる。つまり、PWM/LINとPWM ENがともにロウレベルならば出力アンプ３と４をともにＰＷＭ駆動させ、PWM/LINがロウレベルでPWM ENがハイレベルならば出力アンプ３をＰＷＭ駆動させ出力アンプ４をリニア駆動させる。
【００４６】
図５は「パルス駆動モード」によるシーク動作から「リニア駆動モード」によるトラッキング動作に切り替えられた場合のタイミングを示す。また、図６は「片側パルス駆動モード」によるシーク動作から「リニア駆動モード」によるトラッキング動作に切り替えられた場合のタイミングを示す。図５と図６を比較すると、「片側パルス駆動モード」の方が「パルス駆動モード」よりもコイル駆動電流Ｉvcmの変化が少なく、発生するノイズが小さくなることが分かる。
【００４７】
なお、振幅制御回路９は、上記三角波信号Ｖoscの振幅Ａoscが電源電圧Ｖpsに比例するように振幅制御を行なう。出力アンプ３，４からボイスコイルモータ１０８に供給される駆動電流Ｉvcmは電源電圧Ｖpsによって変化する。このため、出力ンプ３，４をパルスで駆動する場合、電源電圧Ｖps変化すると、そのパルス幅に対する電流駆動利得が変化する。この変化を補償するために、振幅制御回路９は三角波信号Ｖoscの振幅Ａoscを次式のように制御する。
Ｖps／Ａosc＝Ｒ8／Ｒ7＝Ｒ11／Ｒ12＝一定
【００４８】
前述したように、コイルをＰＷＭ制御する場合、電流センスアンプ５により増幅されたコイルに流れる駆動電流の検出電圧Ｖsは、上記三角波信号Ｖoscのピークで生成されるサンプリングパルスＰsにより、ボイスコイルモータ駆動電流Ｉvcmのオンとオフの中間タイミングでサンプリングされる。この中間タイミングではボイスコイルモータ駆動電流Ｉvcmの瞬時値が平均値となる。また、その中間タイミングでは、駆動電流Ｉvcmのオン／オフによるキックバックノイズの発生もない。これにより、ＰＷＭ制御を上記ボイスコイルモータ駆動電流Ｉvcmの平均値に基づいて正確かつ安定に行なうことができる。
【００４９】
コイルをリニア駆動する場合、サンプル・ホールド回路６を介してボイスコイルモータ駆動電流Ｉvcmがアンプ１の入力側に連続的にフィードバックされることにより制御が実行される。
【００５０】
また、「パルス駆動モード」から「リニア駆動モード」もしくは「片側パルス駆動モード」から「リニア駆動モード」への切替えは、上記サンプリングパルスＰsに同期して行われる。これにより、その切替えは、ボイスコイルモータ駆動電流Ｉvcmの瞬時値がＰＷＭ１周期の平均値となるタイミングで円滑に行われる。
【００５１】
パルス駆動モードは、駆動電流の平均値サンプリングパルスＰsから次の平均値サンプリングパルスＰsまでを１周期としてＰＷＭ駆動されるサンプリングシステムであるので、制御アンプ１の出力からボイスコイルモータの駆動端までの電圧利得が、両駆動モード間で一致するように設計されている場合、即ち系のループ利得が一致する場合、サンプリングパルス発生点において、制御アンプ１の出力電圧及び駆動電流Ｉｖｃｍは両駆動モード間で完全に一致する。従って、電流サンプリングパルスＰｓに同期して駆動モードの切り替えを行なうことによってモード切替え時の出力変動を原理的にはゼロにできる。
【００５２】
ところで、磁気ディスク記憶装置ではシークエラーにより磁気ヘッドが暴走状態になることがある。この暴走状態は、ボイスコイルモータ１０８の駆動端子に現れる逆起電圧Ｖbfを監視することによって検出することができる。通常のリニア駆動では、ボイスコイルモータ１０８の駆動電圧とボイスコイルモータ１０８に流れる駆動電流から上記逆起電圧Ｖbfを監視することが可能であるが、ＰＷＭ駆動の場合は、ボイスコイルモータの駆動端子に、そのボイスコイルモータ１０８のコイルインダクタンスＬmによるキックバックノイズ（Ｌｄｉ／ｄｔによるＥＭＩノイズ）が出るため、そのボイスコイルモータ１０８の駆動端子から上記逆起電圧Ｖbfだけを直接検出することができない。
【００５３】
かかる問題については、前述したように、そのキックバックノイズが生じない中間タイミングにてサンプリングパルスＰsを生成し、このサンプリングパルスＰsに同期して、平均駆動電流を検出すること、およびボイスコイルモータの駆動電圧のＰＷＭ１周期における平均値出力の指示値である制御アンプ１の出力電圧Ｖｃｔｌでモータの駆動電流を代表させることにより解決することができる。図４に示されている実施例の回路の場合、上記逆起電圧Ｖbfが反映される電圧（Ｖsout）がサンプル・ホールド回路６の出力Ｓｏｕｔから、またモータの駆動電圧に相当する電圧が制御アンプ１の出力Ｖｃｔｌから取り出され、逆起電圧検出回路１１５に供給されて監視が行なわれる。
【００５４】
図８は、本発明を適用したモータ駆動制御回路を用いたスピンドルモータ制御系および磁気ヘッド駆動制御系を含む磁気ディスク記憶装置の一例としてのハードディスク装置全体の一構成例をブロック図で示したものである。
【００５５】
図８において、３２０は先端に磁気ヘッド（書込み磁気ヘッドおよび読出し磁気ヘッドを含む）１０６を有するアーム、３３０はこのアーム３２０を回動可能に保持するキャリッジで、前記ボイスコイルモータ１０８はキャリッジ３３０を移動させることで磁気ヘッドを移動させるとともに、磁気ヘッドの中心をトラックの中心に一致させるように上記ボイスコイルモータ駆動回路１１０がコントローラ２６０と共同でボイスコイルモータ１０８のサーボ制御を行なう。
【００５６】
また、２１０はスピンドルモータ３１０の駆動制御を行なうスピンドルモータ駆動制御回路であり、磁気ディスクを所定の速度で回転駆動させる。このスピンドルモータ駆動制御回路２１０は、マイクロコンピュータからなるコントローラ２６０から供給される電流指令値SPNCRNTなどの制御信号に従って動作し、磁気ヘッドの相対速度を一定にするようにスピンドルモータ３１０をサーボ制御する。
【００５７】
２２０は上記磁気ヘッド１０６によって検出された磁気の変化に応じた電流を増幅して読出し信号を信号処理回路（データチャネルプロセッサ）２３０へ送信したり信号処理回路２３０からの書込みパルス信号を増幅して磁気ヘッド１０６の駆動電流を出力するリード・ライトＩＣである。このリード・ライトＩＣは、例えば図１のシステムでは磁気ヘッド１０６を保持するアームに設けられる。
【００５８】
２４０は信号処理回路２３０から送信されてくる読出しデータを取り込んで誤り訂正処理を行なったりホストからの書込みデータに対して誤り訂正符号化処理を行なって信号処理回路２３０へ出力したりするハードディスク・コントローラである。上記信号処理回路２３０は、ディジタル磁気記録に適した変調／復調処理や磁気記録特性を考慮した波形整形等の信号処理を行なうとともに、上記磁気ヘッドＨＤの読出信号から位置情報を読み取る。
【００５９】
２５０は本システムと外部装置との間のデータの受渡しおよび制御等を行なうインタフェース・コントローラで、上記ハードディスク・コントローラ２４０はインタフェース・コントローラ２５０を介してパソコン本体のマイクロコンピュータなどのホストコンピュータに接続される。２７０は磁気ディスクから高速で読み出されたリードデータを一時的に記憶するバッファ用のキャッシュメモリである。マイクロコンピュータからなるシステムコントローラ２６０は、ハードディスク・コントローラ２４０からの信号に基づいて、いずれの動作モードか判定し、動作モードに対応してシステム各部の制御を行なうとともに、ハードディスク・コントローラ２４０から供給されるアドレス情報に基づいてセクタ位置などを算出する。
【００６０】
以上、説明したように、本実施例のモータ駆動回路は、コイルの両端子をＰＷＭ駆動するモードと、コイルの両端子をリニア駆動するモードと、コイルの一方の端子をＰＷＭ駆動し他方の両端子をリニア駆動するモードとを備えているため、システム応じてそれらのモードを使い分けることにより、電力損失を抑えつつシーク時におけるアクセスの高速化およびＥＭＩノイズの抑制の最適化を図ることができる。しかも、以下に述べるように、ヘッド側に設けられているボイスコイルモータ１０８やリード・ライト用ＩＣ（２２０）とモータ駆動用ＩＣ（１１０）および信号処理用ＩＣ（２３０）とを接続するケーブルを工夫することにより、さらにノイズの影響を少なくすることができる。
【００６１】
すなわち、ボイスコイルモータ１０８とモータ駆動用ＩＣ（１１０）との間およびリード・ライト用ＩＣ（２２０）と信号処理用ＩＣ（２３０）との間は、一般にＦＰＣと呼ばれるフレキシブルなプリント配線ケーブルで接続されており、途中で分岐されることでそれぞれの部品に結合される。そのため、このケーブルには、ボイスコイルモータ１０８とモータ駆動用ＩＣ（１１０）とを接続する配線と、リード・ライト用ＩＣ（２２０）と信号処理用ＩＣ（２３０）とを接続する配線とが互いに隣接して設けられることとなる。
【００６２】
上記のような場合に、モータ駆動用ＩＣ（１１０）が前記実施例のように、コイルの一方の端子をリニア駆動し、コイルの他方の端子をＰＷＭ駆動する片側パルス駆動モードを備えていれば、例えば図７に示すように、ケーブル４００上において、リード・ライト用ＩＣ（２２０）と信号処理用ＩＣ（２３０）とを接続する配線４１１，４１２と、ボイスコイルモータ１０８とモータ駆動用ＩＣ（１１０）を接続する配線４３１，４３２とを離して配置し、それらの間に電源配線（ＶｃｃラインとＧＮＤライン）４２１，４２２を配置するとともに、ボイスコイルモータ１０８とモータ駆動用ＩＣ（１１０）とを接続する配線４３１，４３２のうち内側の配線４３１を、片側パルス駆動モードでリニア駆動する側の出力アンプ４の出力Ｖcmnの伝達用に使用する。
【００６３】
このようにすれば、配線４３１は駆動モードが切り替わってもＰＷＭ駆動されることはないので電圧が大きく変化することはなく、この配線から発生するノイズは外側の配線４３２で発生するノイズよりも小さいので、発生したノイズがリード・ライト用ＩＣ（２２０）と信号処理用ＩＣ（２３０）とを接続する配線４１１，４１２に飛び込む量は少なくなる。
【００６４】
なお、モータ駆動回路が片側パルス駆動モードで動作されるシーク時には、ヘッドの位置制御のためにトラック情報が読み出されて信号処理用ＩＣ（２３０）に送信されるが、このシーク動作では一般に書込み信号は送信されないので、図７の例では、読出し信号は出力アンプ４の出力Ｖcmnの伝達用に使用される配線４３２から最も離れた配線４１１を使用して送信するように構成するのが望ましい。また、電源電圧に関しても一般にはＶｃｃラインよりもＧＮＤラインの方が安定しているので、図７の例では、書込み信号や読出し信号に使用される配線４１１，４１２に近い配線４２１をＧＮＤラインとして使用するのが望ましい。
【００６５】
以上、本発明者によってなされた発明を実施態様にもとづき具体的に説明したが、本発明は上記実施態様に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。例えば、上記実施例においては、「リニア駆動モード」と「パルス駆動モード」または「片側パルス駆動モード」の３つの駆動モードを有するモータ駆動回路について説明したが、モータ駆動回路には「リニア駆動モード」と「片側パルス駆動モード」の２つの駆動モードのみを設け、シーク時は「片側パルス駆動モード」で、またトラッキング時は「リニア駆動モード」でモータを駆動するように構成することも可能である。その場合、図４の実施例におけるＰＷＭコンパレータ１２とスイッチ１４は省略し、制御アンプ１の出力を直接出力アンプ４に入力させるように構成することができる。Ｖｃｍｎ側はいずれのモードでもリニア制御されるためである。
【００６６】
また、シーク時に「パルス駆動モード」または「片側パルス駆動モード」のいずれで行なうかはユーザが選択するとしたが、その選択はシステムの制御プログラムにモード情報として組み込んでおくことで実効性を持たせるようにしても良いし、ヒューズのようなプログラム可能な素子を設けておいて、製造段階で設定したいモードに応じてヒューズを切断しておくような構成とすることも可能である。
【００６７】
以上の説明では主として本発明者によってなされた発明をその背景となった利用分野であるハードディスクを記憶媒体とする磁気ディスク記憶装置に適用した場合について説明したが、本発明にそれに限定されるものでなく、フロッピーディスクを記憶媒体とする磁気ディスク記憶装置にも利用することができる。
【００６８】
【発明の効果】
本願において開示される発明のうち代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば下記のとおりである。
【００６９】
すなわち、磁気ヘッドの移動量が小さいトラッキング時には、ボイスコイルモータ駆動電流がリニア制御されることにより高い位置決め精度を得ることができる一方、磁気ヘッドの移動量が大きいシーク時には、ボイスコイルモータ駆動電流がＰＷＭ制御されることにより、大きな電力損失を伴うことなく磁気ヘッドを高速で移動させることができる。さらに、リード／ライトエラーを誘発するおそれがある発熱またはＥＭＩノイズのいずれを優先して効果的に低減させるか、適用するシステムに応じて選択できるとともに、トラッキング時における磁気ヘッド位置決め制御の高精度化とシーク時間の短縮によるアクセスの高速化を同時に達成することが可能になるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用される磁気ディスク記憶装置の概要を示すブロック図である。
【図２】本発明が適用される磁気ディスク記憶装置を構成するボイスモータ駆動回路の構成例を示すブロック図である。
【図３】図２に示したボイスモータ駆動回路のシーク時の電流指令値とトラッキング時の電流指令値の関係を示すタイミングチャートである。
【図４】本発明で使用するＶＣＭドライバの一実施例を示す回路構成図である。
【図５】図４に示したＶＣＭドライバの「パルス駆動モード」から「リニア駆動モード」に切り替わる際の要部における動作例を示すタイミングチャートである。
【図６】図４に示したＶＣＭドライバの「片側パルス駆動モード」から「リニア駆動モード」に切り替わる際の要部における動作例を示すタイミングチャートである。
【図７】本発明が適用される磁気ディスク記憶装置におけるヘッド側と制御装置側とを接続するケーブルの構成例を示す拡大説明図である。
【図８】本発明を適用したモータ駆動制御回路を用いたシステムの一例としてのハードディスク装置全体の構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  制御アンプ
２，１２  ＰＷＭコンパレータ
３，４  出力アンプ
５  電流センスアンプ
６  サンプル・ホールド（サンプル・ホールド）回路
７  タイミング制御回路
８  ラッチ回路
９  振幅制御回路
１０  三角波発生回路
１１  ボイスコイルモータ
１３，１４  モード切替スイッチ
１５  反転アンプ
２１〜２３  演算アンプ
３０  Ａ／Ｄ変換器
１００  磁気記憶ディスク
１０２  スピンドルモータ
１０６  磁気ヘッド
１０８  ボイスコイルモータ
１１０  モータ駆動回路
１１２  Ｄ／Ａ変換器
１１４  ＶＣＭドライバ
２３０  信号処理回路（信号処理ＩＣ）
２６０  コントローラ
２６１  マイクロコンピュータ
２６２  補償回路
【図１】
0004265877.tif 000002
【図２】
0004265877.tif 000003
【図３】
0004265877.tif 000004
【図４】
0004265877.tif 000005
【図５】
0004265877.tif 000006
【図６】
0004265877.tif 000007
【図７】
0004265877.tif 000008
【図８】
0004265877.tif 000009