(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路交通情報センタから送られてくる交通情報の提供対象となっているリンクの渋滞・混雑情報と旅行時間を受信するリンク情報受信手段と、
それまでに車両が走行した前記リンクに渋滞・混雑区間が含まれていない場合にこのリンクを走行した際の車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記リンク情報受信手段によって受信した前記渋滞・混雑情報に基づいて、前記車両がこれから走行予定の前記リンクに渋滞・混雑区間が含まれているか否かを判定し、渋滞・混雑区間が含まれていない場合に、前記走行状態検出手段によって検出された走行状態に基づいて、対応する前記リンクの通過所要時間を算出する所要時間算出手段と、
前記リンク情報受信手段によって受信した前記旅行時間と前記所要時間算出手段によって算出した前記通過所要時間を用いて所定のナビゲーション処理を行うナビゲーション処理手段と、
を備え、前記ナビゲーション処理手段は、所定の出発地と目的地とを結ぶ走行経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段によって探索された走行経路に沿って前記車両が走行したときの前記目的地に対応する到達予測時間を算出する到達時間算出手段とを含んでおり、
前記到達時間算出手段による前記到達予測時間の算出は、渋滞・混雑区間が含まれていない前記リンクについては前記所要時間算出手段によって算出された前記通過所要時間を用い、渋滞・混雑区間が含まれている前記リンクについては前記リンク情報受信手段によって受信した前記旅行時間を用い、前記リンク以外のリンクについては道路の種類に対応して設定された平均的な走行速度で距離を除算することにより算出される通過所要時間を用いて行われることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路交通情報センタから提供される交通情報（ＶＩＣＳ（登録商標）情報）を各種のナビゲーション処理に利用するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に車載用のナビゲーション装置は、車両位置周辺などの地図を画面上に表示する地図表示機能や、利用者により指定される目的地や経由地までの走行経路を探索する経路探索機能、経路探索によって設定された走行経路に沿って車両の走行を誘導する経路誘導機能などを備えている。
【０００３】
経路探索機能においては、ＤＶＤ等の情報記憶媒体に格納された地図データを用いて、出発地と目的地とを結ぶ最もコストが低い経路が探索され、探索結果として得られた走行経路が誘導対象として記憶される。そして、車両の走行中には、地図画像上に走行経路が表示され、交差点に近づいたときにはその交差点の拡大図が表示されるなど、所定の経路誘導処理が行われる。また、目的地に到達するまでに要する時間（到達予測時間）や距離が算出され、表示される場合もある。
【０００４】
なお、コストとは、時間の次元で規定されており、ある区間を通過するのに要する時間と、交差点等を通過するのに要する時間とを加えたものである。一般には、道路の幅員や道路種別（例えば、一般道や高速道など）等の要素に対応して平均速度を設定してその道路の通過所要時間を求め、これに交差点における右折および左折等を考慮した時間を加えることにより、コストが求められている。また、各道路の混雑状況などを実際に調査して統計的なコストが求められている場合もある。
【０００５】
また最近では、渋滞、事故、通行規制などに関する情報や所定区間の通過に要する旅行時間などの交通情報を提供する道路交通情報通信システムが普及している。この道路交通情報通信システムでは、道路交通情報センタから各種の交通情報（ＶＩＣＳ情報）がＦＭ多重放送や電波ビーコンあるいは光ビーコンなどを介して提供されており、車両において交通情報を取得することができるようになっている。
【０００６】
このため、多くのナビゲーション装置では、ＦＭ多重放送等を介して提供されるＶＩＣＳ情報を受信する機能が搭載されており、受信したＶＩＣＳ情報の内容が画面上に表示されたり、各種のナビゲーション処理に利用されている。例えば、経路探索時において、ＶＩＣＳ情報により提供された所定区間（ＶＩＣＳリンク）の旅行時間をコスト計算に利用したり、事故発生場所等を考慮するなど、実際の道路状況を加味した経路探索が行われている。また、経路誘導時に目的地への到達予測時間を算出する場合に、ＶＩＣＳ情報により提供されたＶＩＣＳリンクの旅行時間を考慮することにより、実際の道路状況を反映して到達予測時間の精度を高める工夫が行われている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した道路交通情報センタから提供されるＶＩＣＳ情報に含まれるＶＩＣＳリンクの旅行時間は、渋滞度合い（渋滞なし、渋滞、混雑など）等に応じて所定の走行速度を想定して算出されているが、この想定される走行速度は個々の車両の走行速度とは一致しないため、ＶＩＣＳ情報により提供される旅行時間は、必ずしも個々の車両に対して精度の良いものではなかった。このため、従来のナビゲーション装置では、ＶＩＣＳ情報を考慮することにより、かえって各種のナビゲーション処理の精度が悪くなる場合があるという問題があった。
【０００８】
例えば、経路誘導時において、ＶＩＣＳ情報に含まれる旅行時間を用いて目的地への到達予測時間を算出するといった場合には、ＶＩＣＳ情報による旅行時間と車両の実際の走行時間との間に生じる差異により、到達予測時間の算出結果が実情に合致しない精度の悪いものとなる場合がある。また、経路探索時においても同様であり、ＶＩＣＳ情報による旅行時間と車両の実際の走行時間との間に生じる差異により、ＶＩＣＳ情報の旅行時間を考慮して探索された走行経路が実際には最適コストの走行経路とはならない場合もある。このようなＶＩＣＳ情報による旅行時間と実際の走行時間との差異は、旅行時間の提供対象であるＶＩＣＳリンクに渋滞区間や混雑区間が含まれていない場合に、より大きくなる傾向にある。
【０００９】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、ＶＩＣＳ情報を利用した各種ナビゲーション処理の精度を向上させることができるナビゲーション装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、道路交通情報センタから送られてくるリンクの旅行時間をリンク情報受信手段によって受信するとともに、車両の実際の走行状態を走行状態検出手段によって検出している。そして、リンク情報受信手段によって受信した旅行時間に対応する走行状態と、走行状態検出手段によって検出した走行状態とが異なると予想されるリンクについて、走行状態検出手段によって検出された実際の走行状態に応じた所定のナビゲーション処理をナビゲーション処理手段によって行っている。
【００１１】
道路交通情報センタから送られてくるリンクの旅行時間に対応する走行状態と、車両の実際の走行状態とが異なると予想される場合には、実際の走行状態に応じて所定のナビゲーション動作を行っているので、ＶＩＣＳ情報を利用した各種ナビゲーション処理の精度を向上させることができる。
【００１２】
また、本発明のナビゲーション装置は、道路交通情報センタから送られてくるリンクの渋滞・混雑情報と旅行時間をリンク情報受信手段によって受信するとともに、それまでに車両が走行したリンクに渋滞・混雑区間が含まれていない場合にこのリンクを走行した際の車両の走行状態を走行状態検出手段によって検出している。そして、所要時間算出手段により、リンク情報受信手段によって受信した渋滞・混雑情報に基づいて、車両がこれから走行予定のリンクに渋滞・混雑区間が含まれているか否かを判定し、渋滞・混雑区間が含まれていない場合に、走行状態検出手段によって検出された走行状態に基づいて、対応するリンクの通過所要時間を算出する処理を行い、リンク情報受信手段によって受信した旅行時間と所要時間算出手段によって算出した通過所要時間を用いて、ナビゲーション処理手段により所定のナビゲーション処理を行っている。
【００１３】
車両が既に走行済みであり、かつ渋滞・混雑区間が含まれていないリンクにおける走行状態を検出しており、車両がこれから走行予定のリンクに渋滞・混雑区間が含まれていない場合には、このリンクの通過所要時間を車両の走行状態に基づいて算出し、この算出した通過所要時間と道路交通情報センタから送られる旅行時間を用いて所定のナビゲーション処理を行っているので、ＶＩＣＳ情報を利用した各種ナビゲーション処理の精度を向上させることができる。
【００１４】
また、上述したナビゲーション処理手段に、所定の出発地と目的地とを結ぶ走行経路を探索する経路探索手段と、この経路探索手段によって探索された走行経路に沿って車両が走行したときの目的地に対応する到達予測時間を算出する到達時間算出手段とを含ませておき、到達時間算出手段による到達予測時間の算出を、道路交通情報センタから送られる旅行時間と到達時間算出手段によって算出された通過所要時間とを用いて行うことが望ましい。道路交通情報センタから送られる旅行時間と、車両の過去の走行状態に基づいて算出した通過所要時間とを考慮して、目的地に対応する到達予測時間を算出しているので、実際の状況に応じた精度の高い到達予測時間を算出することができる。
【００１５】
また、上述したナビゲーション処理手段に、所定の出発地と目的地とを結ぶ走行経路を最適コストとなるように探索する経路探索手段を含ませておき、この経路探索手段による走行経路のコストの算出を、上述した旅行時間と通過所要時間を用いて行うことが望ましい。道路交通情報センタから送られる旅行時間と、車両の過去の走行状態に基づいて算出した通過所要時間とを考慮して走行経路のコストの算出を行っているので、実際の状況に応じた最適なコストの走行経路を探索することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を適用した一実施形態のナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。
図１は、ナビゲーション装置の詳細構成を示す図である。図１に示すナビゲーション装置は、ナビゲーションコントローラ１、ＤＶＤ２、ディスク読取装置３、リモートコントロール（リモコン）ユニット４、車両位置検出部５、ディスプレイ装置６、ビーコン送受信機７、ＦＭ多重放送受信機８を含んで構成されている。
【００１７】
ナビゲーションコントローラ１は、ナビゲーション装置の全体動作を制御するものである。このナビゲーションコントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することによりその機能が実現される。ナビゲーションコントローラ１の詳細構成については後述する。
【００１８】
ＤＶＤ２は、地図表示や経路探索などに必要な地図データが格納されている情報記憶媒体である。具体的には、ＤＶＤ２に格納された地図データには、（１）地図画像の表示に必要な各種データからなる「描画ユニット」、（２）マップマッチングや経路探索、経路誘導等の処理に必要な各種データからなる「道路ユニット」、（３）交差点の詳細情報を表す各種データからなる「交差点ユニット」などが含まれている。また地図データでは、交差点等に対応するノードとこれらのノードを結ぶリンクを用いて道路データが表現されており、各道路や交差点等に関する各種の属性は、これらのノードやリンクに対応付けて記録されている。
【００１９】
上述した描画ユニットには、道路交通情報センタから送信されるＶＩＣＳ情報を地図データに収録されている各道路と対応付けるために必要なＶＩＣＳ変換レイヤのデータが含まれている。また、道路ユニットには、ＶＩＣＳ情報の送信対象となっている道路に対応するリンク（ＶＩＣＳリンク）を特定するための情報が含まれており、各道路がＶＩＣＳリンクであるか否かを判別することができるようになっている。
【００２０】
ディスク読取装置３は、１枚あるいは複数枚のＤＶＤ２が装填可能であり、ナビゲーションコントローラ１の制御によっていずれかのＤＶＤ２から地図データの読み出しを行う。なお、装填されるディスクは必ずしもＤＶＤでなくてもよく、ＣＤでもよい。また、ＤＶＤとＣＤの双方を選択的に装填可能としてもよい。
【００２１】
リモコンユニット４は、上下左右の方向を指定するジョイスティック、テンキー、各種の設定などを確定する決定キーなど各種の操作キーを備えており、操作内容に応じた信号をナビゲーションコントローラ１に出力する。
車両位置検出部５は、例えば、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで自車位置（経度、緯度）の検出を行い、検出結果を出力する。
【００２２】
ディスプレイ装置６は、ナビゲーションコントローラ１から出力される描画データに基づいて、自車位置周辺の地図画像や、周辺施設の検索結果などの各種画像を表示する。
ビーコン送受信機７は、主に高速道路上に設置された電波ビーコンとの間で電波を介して双方向通信を行うとともに、主に一般道路上に設置された光ビーコン送受信機との間で光を介して双方向通信を行うことにより、道路交通情報センタから送られてくるＶＩＣＳ情報を受信する。
【００２３】
ＦＭ多重放送受信機８は、一般のＦＭ放送に重畳された多重化データに含まれるＶＩＣＳ情報を受信する。ビーコン送受信機７とＦＭ多重放送受信機８によって受信されるＶＩＣＳ情報には、道路上の特定区間がどの程度渋滞しているかを示す渋滞情報、特定区間の通行に要する時間を示す旅行時間、事故や道路の凍結等を示す事象情報、通行止めや対面通行等の規制情報などが含まれている。
【００２４】
次に、ナビゲーションコントローラ１の詳細構成について説明する。図１に示すナビゲーションコントローラ１は、地図バッファ１０、地図読出制御部１２、地図描画部１４、ＶＲＡＭ１６、車両位置計算部２０、経路探索処理部２２、経路メモリ２４、経路誘導処理部２６、入力処理部３０、ＶＩＣＳ情報メモリ３４、ＶＩＣＳ情報描画部３６、旅行時間比算出部４０、所要時間算出部４２、到達時間算出部４４、付加情報描画部４６、画像合成部４８を含んで構成されている。
【００２５】
地図バッファ１０は、ディスク読取装置３によってＤＶＤ２から読み出された地図データを一時的に格納する。
地図読出制御部１２は、車両位置計算部２０により算出される自車位置や入力処理部３０からの要求等に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求をディスク読取装置３に出力する。
【００２６】
地図描画部１４は、地図バッファ１０に格納された地図データに基づいて、地図画像を表示するための地図描画データを生成する。
ＶＲＡＭ１６は、地図描画部１４から出力される地図描画データを一時的に格納する。
【００２７】
車両位置計算部２０は、車両位置検出部５から出力される検出データに基づいて自車位置および自車方位を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。
経路探索処理部２２は、利用者によって指定された出発地と目的地（あるいは経由地）の間を所定条件下で結ぶ走行経路を探索する。本実施形態の経路探索処理部２２は、ＶＩＣＳ情報によって送られる旅行時間や渋滞情報と、所要時間算出部４２によって算出される通過所要時間（詳細は後述する）などを考慮して走行経路の探索を行っている。経路探索処理部２２によって行われる経路探索処理の詳細については後述する。
【００２８】
経路メモリ２４は、経路探索処理部２２によって抽出された走行経路の内容を示す走行経路データを格納する。
経路誘導処理部２６は、経路メモリ２４に格納された走行経路データに基づいて、走行経路（誘導経路）を地図上に重ねて表示するための描画データを生成するなどの所定の経路誘導処理を行う。
【００２９】
入力処理部３０は、リモコンユニット４から入力される各種操作指示に対応する動作を行うための命令をナビゲーションコントローラ１内の各部に向けて出力する。
ＶＩＣＳ情報メモリ３４は、道路交通情報センタから送信され、ビーコン送受信機７やＦＭ多重放送受信機８によって受信されたＶＩＣＳ情報を格納する。
【００３０】
ＶＩＣＳ情報描画部３６は、ＶＩＣＳ情報メモリ３４に格納されたＶＩＣＳ情報の中から、ＶＲＡＭ１６に描画された地図エリア、あるいは自車位置を中心としたさらに狭いエリアに含まれるものを選び出し、それぞれの情報に対応した所定のシンボルを表示するための描画データを生成し、ＶＲＡＭ１６に格納する。例えば、渋滞情報については、渋滞区間に対応した長さを有し、渋滞の程度に応じた表示色を有する矢印がシンボルとして地図上に重ねて表示される。
【００３１】
旅行時間比算出部４０は、車両がそれまでに走行したＶＩＣＳリンクであって、そのＶＩＣＳリンクに渋滞区間や混雑区間（渋滞・混雑区間）が含まれていない場合に、ＶＩＣＳ情報として送られてくる旅行時間と、このＶＩＣＳリンクを実際に通過する際に要した時間との比である旅行時間比を求める。本実施形態では、この旅行時間比を算出することにより、車両の実際の走行状態を検出している。
【００３２】
例えば、あるＶＩＣＳリンクについて、ＶＩＣＳ情報として「２００秒」という旅行時間が送られており、このＶＩＣＳリンクを実際に通過する際に要した時間が「１５０秒」であった場合には、旅行時間比が０．７５（＝１５０／２００）と求められる。また、複数のＶＩＣＳリンク（渋滞・混雑区間が含まれていないもの）を走行した後には、旅行時間比は、各ＶＩＣＳリンクの長さに応じた重み付けがなされた後に平均される。例えば、長さ５ｋｍのＶＩＣＳリンクについての旅行時間比が０．７５と求められ、長さ３ｋｍのＶＩＣＳリンクについての旅行時間比が０．９と求められた場合には、平均化後の旅行時間比は、（０．７５×５＋０．９×３）／（５＋３）＝０．８１と算出される。
【００３３】
所要時間算出部４２は、車両がこれから走行予定のＶＩＣＳリンクに渋滞・混雑区間が含まれているか否かを判定し、渋滞・混雑区間が含まれていない場合に、旅行時間比算出部４０によって算出された旅行時間比を用いて、これから走行予定のＶＩＣＳリンクの通過所要時間を算出する。
【００３４】
具体的には、所要時間算出部４２は、ＶＩＣＳ情報により送られたＶＩＣＳリンクの旅行時間に対して旅行時間比算出部４０により算出された旅行時間比を乗算してＶＩＣＳリンクの旅行時間を補正することにより、これから走行予定であって渋滞・混雑区間が含まれていないＶＩＣＳリンクの通過所要時間を算出する。例えば、旅行時間比が０．８１と算出されており、これから走行予定のＶＩＣＳリンクについて、ＶＩＣＳ情報により送られた旅行時間が３００秒となっている場合には、このＶＩＣＳリンクの通過所要時間は、３００×０．８１＝２４３秒と算出される。
【００３５】
一般に、渋滞・混雑区間を含んでいないＶＩＣＳリンクでは、ＶＩＣＳ情報として送られてくる旅行時間と車両の実際の走行時間との差異が大きくなる傾向にある（すなわち、両者が異なっていると予想される）ため、本実施形態では、車両がこれから走行予定のＶＩＣＳリンクに渋滞・混雑区間が含まれていない場合に、ＶＩＣＳ情報として送られる旅行時間を補正して、通過所要時間を算出している。
【００３６】
到達時間算出部４４は、経路探索処理部２２によって設定された所定の走行経路に沿って車両が走行したときに、現在の車両位置から目的地に到達するまでに要する到達予測時間を算出する。具体的には、この到達予測時間は、走行経路上に存在するＶＩＣＳリンクの区間については、所要時間算出部４２によって通過所要時間が算出されている場合にはこの値を用いて算出され、それ以外の場合にはＶＩＣＳ情報に含まれているＶＩＣＳリンクの旅行時間を用いて算出される。
【００３７】
また、ＶＩＣＳリンク以外のリンクについては、車両の平均的な走行速度を予め所定値（例えば、一般道で時速４０ｋｍ、高速道で時速９０ｋｍなど）に設定しておき、目的地までの残距離（ＶＩＣＳリンクに該当する区間を除く距離）を走行速度で除算することにより、通過所要時間が算出される。なお、各リンクの統計的な通過所要時間が予め地図データに格納されている場合には、そのデータを用いて通過所要時間を計算してもよい。
【００３８】
付加情報描画部４６は、到達時間算出部４４によって算出された到達予測時間や現在の車両位置に対応する住所など各種の付加情報を表示するための描画データを生成し、画像合成部４８に出力する。
画像合成部４８は、ＶＲＡＭ１６から読み出した描画データと、付加情報描画部４６から出力される描画データとを重ねて画像合成を行い、合成描画データをディスプレイ装置６に出力する。
【００３９】
上述したビーコン送受信機７、ＦＭ多重放送受信機８がリンク情報受信手段に、旅行時間比算出部４０が走行状態検出手段に、所要時間算出部４２が所要時間算出手段に、経路探索処理部２２、到達時間算出部４４がナビゲーション処理手段に、経路探索処理部２２が経路探索手段に、到達時間算出部４４が到達時間算出手段にそれぞれ対応している。
【００４０】
本実施形態のナビゲーション装置はこのような構成を有しており、次にその動作について説明する。
図２は、所定の走行経路に沿って経路誘導処理を行う際に、目的地に対応する到達予測時間を算出し、表示する場合のナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。
【００４１】
経路探索が指示されると、経路探索処理部２２は、設定された出発地と目的地を結ぶ走行経路を探索し、走行経路データを経路メモリ２４に格納する所定の経路探索処理を行う（ステップ１００）。
走行経路が設定されると、経路誘導処理部２６は、この走行経路を地図画像上に重ねて表示する所定の経路誘導処理を行う（ステップ１０１）。
【００４２】
次に、所要時間算出部４２は、ＶＩＣＳ情報メモリ３４に格納されたＶＩＣＳ情報を読み出すとともに、旅行時間比算出部４０により算出された旅行時間比を取得し、これらに基づいて、走行経路上に存在する渋滞・混雑区間を含まないＶＩＣＳリンクの通過所要時間を算出する（ステップ１０２）。
【００４３】
また、到達時間算出部４４は、走行経路上に存在する渋滞・混雑区間を含むＶＩＣＳリンクの旅行時間をＶＩＣＳ情報メモリ３４に格納されたＶＩＣＳ情報の中から抽出する（ステップ１０３）。
次に、到達時間算出部４４は、走行経路上に存在する他のリンク（ＶＩＣＳリンク以外のリンク）についての通過所要時間を算出する（ステップ１０４）。
【００４４】
次に、到達時間算出部４４は、所要時間算出部４２により算出された渋滞・混雑区間を含まないＶＩＣＳリンクの通過所要時間と、渋滞・混雑区間を含むＶＩＣＳリンクの旅行時間、他のリンクの通過所要時間のそれぞれを用いて、目的地に対応する到達予測時間を算出する（ステップ１０５）。
【００４５】
付加情報描画部４６は、ディスプレイ装置６の画面上の所定位置に到達予測時間（例えば、「あと４０分」等）を表示する（ステップ１０６）。
その後、経路誘導処理部２６は、車両が目的地に到達したか否かを判定する（ステップ１０７）。目的地に到達していない場合には、ステップ１０７で否定判断が行われ、上述したステップ１０１に戻り、所定の経路誘導処理が継続される。また、目的地に到達した場合には、ステップ１０７で肯定判断が行われ、一連の処理が終了する。
【００４６】
図３は、到達予測時間を算出する処理の具体例を示す図である。一例として、所定の出発地Ｓと目的地Ｄを結ぶ走行経路Ｒが設定されており、この走行経路Ｒ上の区間ａおよび区間ｂがＶＩＣＳリンクに対応している場合を想定する。
区間ａのＶＩＣＳリンクが渋滞・混雑区間を含まない場合には、この区間ａのＶＩＣＳリンクについては、ＶＩＣＳ情報に含まれる旅行時間に、旅行時間比算出部４０によって算出された旅行時間比を乗算することによって通過所要時間Ｔａが算出される。また、区間ｂのＶＩＣＳリンクが渋滞・混雑区間を含んでいる場合には、この区間ｂのＶＩＣＳリンクについては、ＶＩＣＳ情報に含まれる旅行時間Ｔｂが抽出される。
【００４７】
また、出発地から目的地までの間に含まれる他のリンクについては、予め設定した走行速度に基づいて通過所要時間Ｔｃが算出される。そして、区間ａのＶＩＣＳリンクについて算出された通過所要時間Ｔａ、区間ｂのＶＩＣＳリンクについて抽出された旅行時間Ｔｂ、その他の区間のリンクについて算出された通過所要時間Ｔｃが合計され、出発地Ｓから目的地Ｄに到達するまでに要する到達予測時間（Ｔａ＋Ｔｂ＋Ｔｃ）が算出され、表示される。また、走行経路Ｒに沿って車両が進行した場合には、所定のタイミングでその時点の車両位置から目的地に到達するまでの到達予測時間が算出され、表示される。
【００４８】
ところで、ＶＩＣＳ情報を考慮した経路探索を行う際に、ＶＩＣＳ情報に含まれる旅行時間を補正することによりコスト計算の精度を向上させるようにすることもできる。
図４は、経路探索を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。
【００４９】
経路探索処理部２２は、経路探索の実行が指示されたか否かを判定する（ステップ２００）。経路探索が指示されない間は否定判断が行われ、ステップ２００の判定が繰り返される。
経路探索の実行が指示されると、ステップ２００で肯定判断が行われ、経路探索処理部２２は、利用者により指定された出発地と目的地に応じて、所定範囲の地図データを地図バッファ１０から読み出す（ステップ２０１）。具体的には、経路探索処理部２２は、出発地と目的地を結ぶ直線を対角線とする矩形領域を全て含む範囲、あるいは、出発地と目的地を結ぶ直線を半径とする円形領域を全て含む範囲などの所定範囲に対応して、道路ユニット等の経路探索に関連するデータを読み出す。
【００５０】
次に所要時間算出部４２は、ＶＩＣＳ情報メモリ３４から読み出したＶＩＣＳ情報と旅行時間比算出部４０から取得した旅行時間比に基づいて、経路探索処理部２２により読み出された所定範囲の地図データに含まれるＶＩＣＳリンクであって、渋滞・混雑区間を含まないものについて、通過所要時間を算出する（ステップ２０２）。
【００５１】
また経路探索処理部２２は、所定範囲の地図データに含まれるＶＩＣＳリンクであって、渋滞・混雑区間を含むものについての旅行時間をＶＩＣＳ情報メモリ３４に格納されたＶＩＣＳ情報の中から抽出する（ステップ２０３）。
次に経路探索処理部２２は、所要時間算出部４２によって算出されたＶＩＣＳリンクの通過所要時間と、ＶＩＣＳ情報の中から抽出したＶＩＣＳリンクの旅行時間のそれぞれをコスト計算に考慮して、所定の出発地と目的地を最適コストで結ぶ走行経路を探索し（ステップ２０４）、走行経路データを経路メモリ２４に格納する（ステップ２０５）。
【００５２】
走行経路データが経路メモリ２４に格納されると、経路誘導処理部２６は、この走行経路を地図画像上に重ねて表示する所定の経路誘導処理を開始する（ステップ２０６）。
このように、本実施形態のナビゲーション装置では、車両が既に走行済みであり、かつ渋滞・混雑区間が含まれていないＶＩＣＳリンクにおける走行状態として、ＶＩＣＳ情報として送られてくる旅行時間と、このＶＩＣＳリンクを実際に通過する際に要した時間との比である旅行時間比を算出しており、車両がこれから走行予定のＶＩＣＳリンクに渋滞・混雑区間が含まれていない場合には、このＶＩＣＳリンクの通過所要時間を旅行時間比に基づいて算出している。そして、この旅行時間比に基づいて算出した通過所要時間と道路交通情報センタから送られる旅行時間とを用いて、経路探索処理や、目的地に対応する到達予測時間の算出などのナビゲーション処理を行っているので、ＶＩＣＳ情報を利用した各種ナビゲーション処理の精度を向上させることができる。
【００５３】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、車両が既に走行済みであり、かつ渋滞・混雑区間が含まれていないＶＩＣＳリンクについて、ＶＩＣＳ情報として送られた旅行時間とこのＶＩＣＳリンクを実際に通過する際に要した時間との比である旅行時間比を求めることにより、車両の実際の走行状態を検出していたが、旅行時間比の代わりに、渋滞・混雑区間を含まないＶＩＣＳリンクを走行した際の平均走行速度を求め、この平均走行速度を用いて、車両がこれから走行予定であり、渋滞・混雑区間が含まれていないＶＩＣＳリンクの通過所要時間を算出してもよい。
【００５４】
具体的には、平均走行速度は、渋滞・混雑区間を含まないＶＩＣＳリンクについて、ＶＩＣＳリンクの長さをこのＶＩＣＳリンクの通過に要した時間で除算することにより算出することができる。また、旅行時間比の場合と同様に、複数のＶＩＣＳリンクを走行した後には、各ＶＩＣＳリンクの長さに応じて所定の重み付けを行って、各ＶＩＣＳリンクの平均走行速度をさらに平均する。そして、これから走行予定であり、渋滞・混雑区間が含まれていないＶＩＣＳリンクが存在する場合には、ＶＩＣＳリンクの長さを平均走行速度で除算することにより、このＶＩＣＳリンクの通過所要時間を算出することができる。
【００５５】
また上述した実施形態では、予め算出されている旅行時間比を用いてＶＩＣＳ情報に含まれる旅行時間を補正することにより、渋滞・混雑区間を含まないＶＩＣＳリンクの通過所要時間を算出し、経路探索時のコスト計算の精度を向上させていたが、走行経路上の任意の車両位置と目的地を結ぶ最適コストの走行経路を動的に再探索する際においても、上述した手法と同様にして経路探索時のコスト計算の精度を向上させることができる。例えば、新たなＶＩＣＳ情報が得られた場合や車両が走行経路から外れた場合などにおいて、その時点で取得されているＶＩＣＳ情報に基づいて、渋滞・混雑区間を含まないＶＩＣＳリンクの通過所要時間を算出し、コスト計算に用いることにより、現在の車両位置と目的地を最適コストで結ぶ走行経路を再探索することができる。
【００５６】
【発明の効果】
上述したように、本発明によれば、道路交通情報センタから送られてくるリンクの旅行時間に対応する走行状態と、車両の実際の走行状態とが異なると予想される場合に、走行状態検出手段により検出される実際の走行状態に応じた所定のナビゲーション動作が行われるので、ＶＩＣＳ情報を利用した各種ナビゲーション処理の精度を向上させることができる。
【００５７】
また本発明によれば、車両が既に走行済みであり、かつ渋滞・混雑区間が含まれていないリンクにおける走行状態が予め検出されており、車両がこれから走行予定のリンクに渋滞・混雑区間が含まれていない場合には、このリンクの通過所要時間が車両の走行状態に基づいて算出される。そして、車両の走行状態に基づいて算出される通過所要時間と道路交通情報センタから送られる旅行時間とを用いて所定のナビゲーション処理が行われるので、ＶＩＣＳ情報を利用した各種ナビゲーション処理の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ナビゲーション装置の詳細構成を示す図である。
【図２】所定の走行経路に沿って経路誘導処理を行う際に、目的地に対応する到達予測時間を算出し、表示する場合のナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。
【図３】到達予測時間を算出する処理の具体例を示す図である。
【図４】経路探索を行う場合のナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。
【符号の説明】
１  ナビゲーションコントローラ
４  リモートコントローラ（リモコン）ユニット
５  車両位置検出部
６  ディスプレイ装置
７  ビーコン送受信機
８  ＦＭ多重放送受信機
１０  地図バッファ
１４  地図描画部
１６  ＶＲＡＭ
２０  車両位置計算部
２２  経路探索処理部
２４  経路メモリ
２６  経路誘導処理部
３４  ＶＩＣＳ情報メモリ
４０  旅行時間比算出部
４２  所要時間算出部
４４  到達時間算出部
４６  付加情報描画部
４８  画像合成部
【図１】
0004350325.tif 000002
【図２】
0004350325.tif 000003
【図３】
0004350325.tif 000004
【図４】
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