(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の側方向に超音波を発信し、その反射波を受信することで側方に存在する検出対象物までの距離をサンプリング距離として測定する超音波距離センサと、
進行方向の車両位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両の進行に伴い、前記超音波距離センサにより所定間隔で測定される前記サンプリング距離を、前記車両位置に対応させて記憶する距離記憶手段と、
前記検出対象物の色の変化を検出する色変化検出手段と、
前記色変化検出手段により色の変化が検出された場合に、色の変化が検出された前記車両位置から、車両の進行方向前方又は後方に所定距離の範囲における車両位置に対応させて前記距離記憶手段に格納されたサンプリング距離を補正する距離補正手段と、
前記距離補正手段による補正後の前記サンプリング距離に基づいて、車両の駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、
を具備することを特徴とする車両用駐車スペース検出装置。
【請求項２】
車両の側方向に超音波を発信し、その反射波を受信することで側方に存在する検出対象物までの距離をサンプリング距離として測定する超音波距離センサと、
進行方向の車両位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両の進行に伴い、前記超音波距離センサにより所定間隔で測定される前記サンプリング距離を、前記車両位置に対応させて記憶する距離記憶手段と、
前記検出対象物の色の変化を検出する色変化検出手段と、
前記超音波センサで測定される前記サンプリング距離の変化量を算出し、この変化量が予め定めたしきい値を越えた場合に距離変化として検出する距離変化検出手段と、
前記距離変化検出手段で距離の変化が検出された前記車両位置と、前記色変化検出手段で色の変化が検出された前記車両位置との間の車両位置に対応して前記距離記憶手段に格納されたサンプリング距離を補正する距離補正手段と、
前記距離補正手段による補正後の前記サンプリング距離に基づいて、車両の駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、を具備することを特徴とする車両用駐車スペース検出装置。
【請求項３】
画像を表示する表示装置と、
前記距離記憶手段に記憶された、前記距離補正手段による補正後のサンプリング距離に基づいて、前記検出対象物及び前記駐車スペース検出手段で検出した駐車スペースを車両の形状と共に前記表示装置に画像表示する表示制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用駐車スペース検出装置。
【請求項４】
車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵角検出手段に基づいて車両の進行予想ラインを求める進行ライン算出手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記駐車スペース検出手段で駐車スペースを検出した場合に、前記進行ライン算出手段で算出される進行予想ラインを、車両の移動にあわせてリアルタイムに変化させながら前記表示装置に表示することを特徴とする請求項３に記載の車両用駐車スペース検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用駐車スペース検出装置に係り、例えば、駐車注の車や壁までの距離を超音波を使用して測定することで駐車スペースを検出する車両用駐車スペース検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
駐車場等で車両を駐車する場合、駐車スペースの両側や、前後（縦列駐車の場合）にすでに他の車両が駐車していたり、一方の側が壁や柱であったりすることがよくある。このような場合、駐車中の両車両間のスペースが自車両の駐車可能なスペースか否かの判断や、駐車可能と判断した場合の車両移動操作等については運転者の経験や技量に負うところが多い。
このような車両を駐車する際に、駐車可能なスペースがあるか否かを確認する装置が提案されている（特開昭５８−５８４８３）。この駐車スペース確認装置では、物体までの距離をフェンダーミラーに取り付けた超音波センサの送受信時間差から検出し、この検出距離が所定距離を超えている間に車両が走行した距離を検出し、この走行距離が駐車可能な距離を超えたかどうかを判定している。
このように、駐車可能なスペースか否かを装置が判断してくれるので、駐車の際運転者の負担を軽減することが可能になる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
図９は、超音波センサによる距離の測定状態を表したものである。
この図に示されるように、超音波センサから出力される超音波は一定の広がりを持って発射され、その指向性はそれ程鋭くない。半値角として２０°〜３０°程度（ビーム角４０°〜６０°）の広がりを持っている。
このため、図９に示すように段差のある物体（壁面Ｚ１，Ｚ２）の測定する場合、車両から離れた側の壁面Ｚ２の位置で測定しても、ビーム角内に車両により近い壁面Ｚ１が存在すると壁面Ｚ１までの距離を測定してしまうことになる。
つまり、超音波センサでは段差の境目を検出できず、車両に近い側の距離を検出してしまうため、両側に他の車両が存在する駐車スペースを検出する場合、実際よりも狭い範囲を検出してしまうという問題がある。
【０００４】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたもので、より正確に駐車スペースを検出することが可能な車両用駐車スペース検出装置を提供することを第１の目的とする。
また、本発明は検出した駐車スペースに容易に駐車することができるように運転者をガイドする機能を備えた車両用駐車スペース検出装置を提供することを第２の目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
（１）請求項１に記載した発明では、車両の側方向に超音波を発信し、その反射波を受信することで側方に存在する検出対象物までの距離をサンプリング距離として測定する超音波距離センサと、進行方向の車両位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両の進行に伴い、前記超音波距離センサにより所定間隔で測定される前記サンプリング距離を、前記車両位置に対応させて記憶する距離記憶手段と、前記検出対象物の色の変化を検出する色変化検出手段と、前記色変化検出手段により色の変化が検出された場合に、色の変化が検出された前記車両位置から、車両の進行方向前方又は後方に所定距離の範囲における車両位置に対応させて前記距離記憶手段に格納されたサンプリング距離を補正する距離補正手段と、前記距離補正手段による補正後の前記サンプリング距離に基づいて、車両の駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、を具備することを特徴とする車両用駐車スペース検出装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、車両の側方向に超音波を発信し、その反射波を受信することで側方に存在する検出対象物までの距離をサンプリング距離として測定する超音波距離センサと、進行方向の車両位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両の進行に伴い、前記超音波距離センサにより所定間隔で測定される前記サンプリング距離を、前記車両位置に対応させて記憶する距離記憶手段と、前記検出対象物の色の変化を検出する色変化検出手段と、前記超音波センサで測定される前記サンプリング距離の変化量を算出し、この変化量が予め定めたしきい値を越えた場合に距離変化として検出する距離変化検出手段と、前記距離変化検出手段で距離の変化が検出された前記車両位置と、前記色変化検出手段で色の変化が検出された前記車両位置との間の車両位置に対応して前記距離記憶手段に格納されたサンプリング距離を補正する距離補正手段と、前記距離補正手段による補正後の前記サンプリング距離に基づいて、車両の駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、を具備することを特徴とする車両用駐車スペース検出装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、画像を表示する表示装置と、前記距離記憶手段に記憶された、前記距離補正手段による補正後のサンプリング距離に基づいて、前記検出対象物及び前記駐車スペース検出手段で検出した駐車スペースを車両の形状と共に前記表示装置に画像表示する表示制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用駐車スペース検出装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記操舵角検出手段に基づいて車両の進行予想ラインを求める進行ライン算出手段とを備え、前記表示制御手段は、前記駐車スペース検出手段で駐車スペースを検出した場合に、前記進行ライン算出手段で算出される進行予想ラインを、車両の移動にあわせてリアルタイムに変化させながら前記表示装置に表示することを特徴とする請求項３に記載の車両用駐車スペース検出装置を提供する。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車両用駐車スペース検出装置における好適な実施の形態について、図１から図８を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態の車両用駐車スペース検出装置では、距離センサとして従来の超音波センサを使用し、車両側方の検出対象物（車両や壁）までの距離（サンプリング距離）を、進行しながら定期的に測定する。一方、ＣＣＤイメージセンサを使用して検出対象物の色を検出し、車両と駐車スペースの色情報の違いによって両者の区別を行う。
そして、超音波センサによるサンプリング距離の変化量が所定のしきい値Ｐｓを越えた車両位置Ｘｐと、色の変化量が所定のしきい値Ｃｓを越えた車両位置Ｘｃの間のサンプリング距離を補正する。車両が所定距離（例えば、５０ｃｍ又は１ｍ）進行する間に距離変化、色変化の順で両変化が検出された場合には、Ｘｐ〜Ｘｃ間のサンプリング距離を距離変化が検出される前のサンプリング距離に補正する。逆に、色変化の後に距離変化が検出された場合には、Ｘｃ〜Ｘｐ間のサンプリング距離を距離変化が検出された際（後）のサンプリング距離に補正する。
補正後のサンプリング距離を含めた全サンプリング距離を使用して駐車スペースを検出し、ディスプレイに車両形状と共に画像表示する。ディスプレイに表示される駐車スペースは、その表示色を変えることで、駐車可能なスペースか否かを運転者に告知する（告知手段）ことが可能になる。
このように本実施形態では、距離センサ、ＣＣＤイメージセンサ等用いて、自車と周りの車両とのより正確な位置関係を車中でモニタリングすることができ、駐車の際の運転者の負担を軽減させることができる。
また、駐車可能なスペース（幅）を設定することができ、運転者の技量に応じた駐車スペースを検出することができる。
さらに、駐車スペースと他車両、自車両を表示したディスプレイに、車両の進行量と操舵角から車両の進行予想ラインをリアルタイムに変化させながら表示することで、運転者の駐車操作をガイドし、運転者の負担を更に軽減することができる。
【０００７】
（２）実施形態の詳細
図１は本実施形態における車両用駐車スペース検出装置の構成を表したものである。
この図１に示すように、車両用駐車スペース検出装置は、ＥＣＵ（電子制御部）１０を備えており、このＥＣＵ１０には、ＣＣＤイメージセンサ１２、超音波センサ１４、ステアリングセンサ１６、車速センサ１８、ディスプレイ２０、スピーカ２２が接続されている。
【０００８】
ＥＣＵ１０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他の機器等を備えたコンピュータシステムにより構成されている。ＥＣＵ１０のＣＰＵは、ＲＯＭを含む記憶手段に記憶された各種プログラムに従って、システム全体を制御すると共に、本実施形態による障害物位置測定処理、色情報測定処理、モニタ表示処理、駐車の際のガイド処理、その他の車両用駐車スペース検出装置で必要な各種処理を行うようになっている。
ＲＯＭにはこれらの各種処理をＣＰＵで実行するためのプログラムやデータが格納され、ＲＡＭにはＣＰＵが各種プログラム実行に際して各種データが読み書きされるいわゆるワーキングエリアとして使用される。
【０００９】
ＥＣＵ１０は、記憶部１００を備えている。この記憶部１００には、超音波センサ１４で測定したサンプリング距離が車両位置に対応して格納される距離記憶部１０１の他、変化位置記憶部１０２、しきい値記憶部１０３、スペース幅記憶部１０４、その他の各エリアが確保されている。
変化位置記憶部１０２には、距離変化が検出された車両位置（Ｘｐ，Ｙｐ）及び色変化が検出された車両位置（Ｘｃ，Ｙｃ）が格納される。
しきい値記憶部１０３には、距離変化量を判断するためのしきい値Ｐｓや色変化を判断するためのしきい値Ｃｓ、及び、駐車スペースの奥行きに関する基準値１、基準値２が格納される。基準値１は車幅に対応した基準値で縦列駐車が可能な奥行きか否かを判断するためのものであり、基準値２は車両全長に対応した基準値で横列駐車が可能な奥行きかを判断するためのものである。従って基準値１＞基準値２の関係にある。
スペース幅記憶部１０４は、駐車可能なスペースか否かを判断するスペース幅が格納され、縦列駐車の場合に使用される車両全長方向のスペース幅と、横列駐車の場合に使用される車幅方向のスペース幅とが格納される。
【００１０】
なお、記憶部１００は同一種類の記憶媒体である必要はなく、各部が異なる記憶媒体に格納されるようにしてもよい。例えば、距離記憶部１０１及び変化位置記憶部１０２をＲＡＭに格納し、しきい値記憶部１０３をＲＡＭに格納し、スペース幅記憶部１０４をＩＣカードに格納するようにしてもよい。スペース記憶部１０４をＩＣカードに格納することで、運転者は他の車両においても自分の技量にあったスペース幅で駐車スペースを検出することができる。但し、他の車両でも使用できるようにする場合には、スペース幅＝駐車スペースではなく、スペース幅として駐車可能スペースから車幅を減じた値が格納される。
【００１１】
ＣＣＤイメージセンサ１２は、車両側方の画像を撮像するセンサで、所定のエリアを撮像するエリアイメージセンサが使用される。このＣＣＤイメージセンサ１２は、車両の前側の両側面に２つ、後側の両側面に２つの合計４つが、超音波センサ１４と共に配置される。具体的には、前方２つのＣＣＤイメージセンサ１２がフェンダーミラー、又はフェンダーミラーが無い場合にはサイドミラーやフロント・バンパー等に配置され、後方のＣＣＤイメージセンサ１２がリア・バンパー等に配置されている。
車両前方両側面に配置されたＣＣＤイメージセンサ１２は、車両が前進する場合の測定に使用され、車両後方両側面に配置されたＣＣＤイメージセンサ１２は車両が行進する場合の測定に使用される。
ＣＣＤイメージセンサ１２は、ＥＣＵ１０と共に検出対象物の色の変化を検出する色変化検出手段として機能するようになっている。
なお、本実施形態におけるＣＣＤイメージセンサ１２はエリアイメージセンサを使用するが、スリット状の範囲を撮像するリニアイメージセンサを使用し、スリットが鉛直方向になる向きで撮像するようにしてもよい。また、ＣＣＤイメージセンサ１２は、車両の前後方両側面の合計４つ配置したが、前方両側面又は後方両側面のみ２つ配置するようにしてもよい。
【００１２】
超音波センサ１４は、電気信号を超音波に変えて空気中に発射する超音波スピーカ（送波器）部と、空気中を伝搬してきた超音波を受けてそれを電気信号に変える超音波マイクロホン（受波器）部を有する超音波トランジューサを備えており、超音波スピーカ部から超音波を送信してから超音波マイクロホンで反射波を受信するまでの時間から検査対象物までの距離を測定するセンサである。
この超音波センサ１４は、車両の前側の両側面に２つ、後側の両側面に２つの合計４つが、それぞれＣＣＤイメージセンサ１２の近傍に配置されている。超音波センサ１４もＣＣＤイメージセンサ１２と同様に、車両が前進する場合には車両前方両側面の超音波センサ１４が使用され、後進する場合には車両後方両側面の超音波センサ１４が使用される。また、ＣＣＤイメージセンサ１２が、前方両側面又は後方両側面のみ２つ配置する場合には、超音波センサ１４も同じ方（前方又は後方）に２つのみ配置される。
【００１３】
ステアリングセンサ１６は、車両の操舵角を測定するためのセンサであり、操舵角検出手段として機能すると共に、車速センサ１８と共に車両位置検出手段として機能するようになっている。
車速センサ１８は、車両の車速Ｖを検出する。
スピーカ２２は、本実施形態による測定の開始や、駐車可能なスペースか否かを、所定の音や音声を車両することで告知するための告知手段として機能する。
【００１４】
ディスプレイ２０は、表示装置として機能し、表示制御手段として機能するＥＣＵ１０の制御のもと、駐車中の車両、駐車スペース、自車両形状等を画像表示するようになっている。ディスプレイ２０としては、ＣＲＴ、液晶表示装置、プラズマディスプレイ等の各種表示装置が使用される。このディスプレイ２０の表示を見ながら、運転者は測定した駐車車両の位置及び駐車スペースと自車両の位置関係をモニタリングすることができる。
また、ディスプレイ２０には、ステアリングセンサ１６から操舵角を測定して車両の進行予想ライン（駐車ガイドライン）も表示され、運転者のハンドル操作に応じて、駐車ガイドラインをリアルタイムに更新することで、ドライバーの駐車をアシストすることが可能になる。
【００１５】
次にこのように構成された車両用駐車スペース検出装置における動作について説明する。
図２、図３は、駐車スペースを検出する場合の各測定状態を表したものである。
図２（ａ）に示すように、駐車場には壁３０に対して垂直方向に２台の駐車車両Ａ、ＢがスペースＭを空けて駐車しており、車両用駐車スペース検出装置が搭載された車両１が白抜きの矢印方向（図面右側方向）に進行しながら駐車スペースＭを検出するものとする。
また、超音波センサ１４で検出される検出対象物までのサンプリング距離をＰとし、最新の測定値Ｐ０、１つ前の測定値をＰ１とする。
【００１６】
なお、車両１の４角に配置された４つの各センサ４６ａ〜４６ｄは、ＣＣＤイメージセンサ１２と超音波センサ１４とで構成されているものとし、図２に示した例では、前進しながら右側の測定を行うのでセンサ４６ａが使用される。そして測定が開始した後は超音波センサ１４は、所定間隔毎に検出対象物までの距離測定を行い、ＣＣＤイメージセンサ１２は連続的に画像を撮像しＥＣＵ１０で色の変化が検出される。
【００１７】
図２（ａ）に示す状態では、車両１が駐車車両Ａの十分手前では、超音波センサ１４のビーム角内（ビーム範囲内）に駐車車両Ａが存在しないため、測定されるサンプリング距離がＰ１、Ｐ０はともに壁３０までの距離が測定される。この場合にはサンプリング距離Ｐ１とＰ０の変化量（Ｐ１−Ｐ０）はゼロであり、距離変化は検出されないため測定した壁３０までのサンプリング距離Ｐ１，Ｐ０がその測定位置と共に距離記憶部１０１に格納される。
【００１８】
車両１が白抜矢印方向に前進し、図２（ｂ）に示すように駐車車両Ａのわずかに手前まで接近し、超音波センサ１４のビーム内に駐車車両Ａが存在する位置までくると、センサ４６は壁３０に対向していても駐車車両Ａまでの距離が測定され、この距離Ｐ０がサンプリング距離としてその測定位置（Ｘｐ，Ｙｐ）と共に距離記憶部１０１に格納される。
一方、この位置において１つ前のサンプリング距離Ｐ１に対する変化量（Ｐ１−Ｐ０）が、しきい値記憶部１０３に格納された距離のしきい値Ｐｓより大きいので、距離変化があったものとして検出され、このときの車両位置（Ｘｐ，Ｙｐ）が距離変化検出位置として変化位置記憶部１０２に格納される。
この車両位置において指向性が狭いＣＣＤイメージセンサ１２では壁３０の色を検出しているため色の変化量は検出されない。
【００１９】
そして更に車両１が前進し、図２（ｃ）に示すようにセンサ４６ａが駐車車両Ａの端部に来ると、超音波センサ１４は駐車車両Ａまでの距離を測定し距離変化は無いが、ＣＣＤイメージセンサ１２での検出色が壁３０の色から駐車車両Ａの色に変化するため色の変化が検出され、その測定位置（Ｘｃ，Ｙｃ）が変化位置記憶部１０２に格納される。
そして、変化位置記憶部１０２に格納された、距離変化検出位置（Ｘｐ，Ｙｐ）から色変化検出位置（Ｘｃ，Ｙｃ）までの間に距離記憶部１０１に格納されたサンプリング距離（駐車車両Ａまでの距離が格納されている）を、距離変化を検出した際に変化量算出に使用した両距離Ｐ１、Ｐ０のうちの距離が長い側の距離Ｐ１（＝Ｐｐ）に変更する。すなわち、所定距離内で距離変化検出、色変化検出の順番に変化を検出したので、距離変化を検出する直前の（１つ前の）サンプリング距離Ｐｐ（壁３０までの距離）に変更する。
これにより車両１の進行方向にみて色変化検出位置（Ｘｃ，Ｙｃ）までのサンプリング距離、すなわち、壁３０と駐車車両Ａとの境界部まで（図２（ｃ）のΔＸで示す範囲）のサンプリング距離が、正しく壁３０までの距離に修正されて距離記憶部１０１に格納される。
【００２０】
以下同様に車両１の進行と共に、サンプリング距離の測定と距離記憶部１０１への格納、距離変化及び色変化の検出を継続する。
そして、図３（ｄ）に示すように、車両１のセンサ４６ａ位置が駐車車両Ａと壁面３０の境界部を通過するとＣＣＤイメージセンサ１２により色変化が検出され、その色変化検出位置（Ｘｃ，Ｙｃ）が変化位置記憶部１０２に格納される。その後車両が少し進行して図３（ｅ）に示す状態になると、超音波１４のビーム範囲（ビーム角）から駐車車両Ａがはずれるため、壁３０までの距離が測定される。そして、距離変化が検出され、距離変化検出位置（Ｘｐ，Ｙｐ）が変化位置記憶部１０２に格納される。
そして、変化位置記憶部１０２に格納された色変化検出位置（Ｘｃ，Ｙｃ）から距離変化検出位置（Ｘｐ，Ｙｐ）までの間に、距離記憶部１０１に格納されたサンプリング距離（駐車車両Ａまでの距離が格納されている）を、距離変化を検出した際に変化量算出に使用した両距離Ｐ１、Ｐ０のうちの距離が長い側の距離Ｐ０に変更する。すなわち、所定距離内で色変化検出、距離変化検出の順番に変化を検出したので、距離変化を検出した際のサンプリング距離Ｐ０（壁３０までの距離）に変更するする。
これにより車両１の進行方向にみて色変化検出位置（Ｘｃ，Ｙｃ）から距離変化検出位置（Ｘｐ，Ｙｐ）までのサンプリング距離、すなわち、壁３０と駐車車両Ａとの境界部から距離変化検出位置まで（図３（ｅ）のΔＸで示す範囲）のサンプリング距離が、正しく壁３０までの距離に修正されて距離記憶部１０１に格納される。
【００２１】
図４は、図２、図３に示す駐車スペースＭの検出を継続した場合の、検出距離状態とディスプレイ２０の表示画像の関係を表したものである。
この図４（ａ）において、壁３０方向に引いた太実線は、図２、図３と同様に、超音波センサ１４による測定位置と、検出対象物までの距離を表している。図２、３でも説明したように、駐車車両Ａ、Ｂの両側において壁３０までの距離を測定していない。
このため、超音波センサ１４だけを使用した従来の駐車スペース検出では、図４（ｂ）に点線で示した範囲を駐車車両Ａ、Ｂの範囲と誤検出し、その結果実際の駐車スペースＭの範囲がＭｂ（Ｍｂ＜Ｍ）に誤検出されて、ディスプレイ２０に表示されてしまう。
図４（ｂ）の例では、検出した駐車スペースＭｂが車両１の車幅よりも狭いために、実際には駐車可能であっても駐車不可能なスペースであるとして検出されてしまう。
【００２２】
これに対して、本実施形態の車両用駐車スペース検出装置によれば、更にＣＣＤイメージセンサ１２を使用して、距離変化検出位置と色変化検出位置との間が、距離変化を検出した際に変化量算出に使用した両距離Ｐ１、Ｐ０のうちの距離が長い側の距離に補正される。
その結果、図４（ｃ）に示されるように、駐車車両Ａ、Ｂの領域が点線の範囲から一点鎖線の範囲に正しく補正され、その結果駐車車両Ａｂ、Ｂｂの範囲、及び駐車スペースＭｂも正しくディスプレイ２０に表示されることになる。
【００２３】
次に、図５、図６に示した障害物位置測定処理及び色情報測定処理によって、車両から検出対象物までのサンプリング距離の測定とその補正を行う動作について詳細に説明する。
図５に示すように、ＥＣＵ１０は、車速センサ１８及びステアリングセンサ１６により車速Ｖとステアリング角αを測定し（ステップ１０）、測定開始地点を基準（原点）とする車両位置（Ｘ０，Ｙ０）を計算する（ステップ１２）。
そして、ＥＣＵ１０は、車両位置（Ｘ０，Ｙ０）において超音波センサ１４による車両１側方（図２〜図４の例では右側）に存在する検出対象物までの距離Ｐ０を測定する（ステップ１４）。
【００２４】
次にＥＣＵ１０は、測定した距離Ｐ０をサンプリング距離とし、その測定時車両位置（Ｘ０，Ｙ０）とから障害物（検出対象物の内の駐車車両や駐車場の柱等）の形状データを作成し（ステップ１６）、距離記憶部１０１に格納する。
そして、ＥＣＵ１０は、障害物位置の変化量（測定距離の変化量）を計算する。すなわち、１つ前に検出し距離記憶部１０１に格納したサンプリング距離Ｐ１とし、今回測定したサンプリング距離Ｐ０とした場合に、障害物位置の変化量ＰｖをＰｖ＝Ｐ１−Ｐ０の式から算出する（ステップ１８）。
【００２５】
次にＥＣＵ１０は、算出した変化量の絶対値｜Ｐｖ｜が、しきい値記憶部１０３に記憶された距離変化量を判断するためのしきい値Ｐｓよりも大きいか否かを判断し（ステップ２０）、｜Ｐｖ｜≦Ｐｓである場合（ステップ２０；Ｎ）、距離変化は検出されていないのでステップ３４に移行する。
一方、｜Ｐｖ｜＞Ｐｓである場合（ステップ２０；Ｙ）、すなわち、距離変化が検出された場合、そのときの車両位置（Ｘ０，Ｙ０）を距離変化検出位置（Ｘｐ，Ｙｐ）として変化位置記憶部１０２に格納する（ステップ２２）。
また、ＥＣＵ１０は、補正用の距離Ｐｐの値を、この距離変化を検出した際に変化量算出に使用した両距離Ｐ１、Ｐ０のうちの距離が長い側の距離Ｐ１とし（ステップ２４）、補正フラグＦｐを１に設定する（ステップ２６）。
【００２６】
ここで補正フラグＦｐは、色情報測定処理（図６）において、色変化の検出よりも距離変化検出が先に行われているか否かを判断するためのフラグである。
逆に図５の障害物位置測定処理において、距離変化検出よりも色変化検出が先に行われているか否かを判断するための補正フラグＦｃが図６の色情報測定処理において設定される。
【００２７】
そしてＥＣＵ１０は、色変化検出を判断するための補正フラグＦｃが１に設定されているか否かを判断し、設定されていない場合（ステップ２８；Ｎ）には、色変化よりも距離変化が先に検出（図２（ｂ）の状態）されているのでステップ３４に移行する。
一方、補正フラグＦｃが１に設定されてる場合（ステップ２８；Ｙ）、距離変化よりも色変化が先に検出されている（図３（ｅ）の状態）と判断できるので、ＥＣＵ１０は、障害物形状データ（距離記憶部１０１に格納したサンプリング距離）を補正する（ステップ３０）。すなわち、変化位置記憶部１０２に格納された色変化検出位置（Ｘｃ，Ｙｃ）から距離変化検出位置（Ｘ０，Ｙ０）（＝（Ｘｐ，Ｙｐ））までの間に、距離記憶部１０１に格納されたサンプリング距離（駐車車両Ａまでの距離が格納されている）を、Ｐ０に補正する。
そしてＥＣＵ１０は、両フラグＦｃ、Ｆｐを０にしてフラグの設定を解除する（ステップ３２）。
【００２８】
次にＥＣＵ１０は、ステップ１４で測定したサンプリング距離Ｐ０の値を１つ前の測定値Ｐ１とし（ステップ３４）、測定が終了していなければ（ステップ３６；Ｎ）ステップ１０に戻って以上の処理を繰り返し、測定が終了した場合（ステップ３６；Ｙ）には、本処理を終了する。
【００２９】
次に、色情報測定処理について図６のフローチャートに従って説明する。
ＥＣＵ１０は、図５のステップ１２で計算した車両位置（Ｘ０，Ｙ０）において、ＣＣＤイメージセンサ１２による検出対象物（障害物）の色情報Ｃ０を測定し（ステップ４０）、１つ前に検出した色情報Ｃ１に対する色の変化量Ｃｖ＝Ｃ１−Ｃ０を計算する（ステップ４２）。
ＥＣＵ１０は、算出した変化量の絶対値｜Ｃｖ｜が、しきい値記憶部１０３に記憶された色変化量を判断するためのしきい値Ｃｓよりも大きいか否かを判断し（ステップ４４）、｜Ｃｖ｜≦Ｃｓである場合（ステップ４４；Ｎ）、色変化は検出されていないので、ステップ５４に移行する。
【００３０】
一方、｜Ｃｖ｜＞Ｃｓである場合（ステップ４４；Ｙ）、すなわち、色変化が検出された場合、そのときの車両位置（Ｘ０，Ｙ０）を色変化検出位置（Ｘｃ，Ｙｃ）として変化位置記憶部１０２に格納する（ステップ４６）。
また、ＥＣＵ１０は、図５の障害物位置測定処理において、距離変化よりも色変化が先に検出されているか否かを判断するための補正フラグＦｃを１に設定する（ステップ４８）。
【００３１】
そしてＥＣＵ１０は、補正フラグＦｐが１に設定されているか否かを判断し、設定されていない場合（ステップ５０；Ｎ）には、距離変化検出の前に色変化が検出（図３（ｄ）の状態）されているのでステップ５６に移行する。
一方、補正フラグＦｐが１に設定されてる場合（ステップ５０；Ｙ）、色変化検出の前に距離検出がされている（図（ｃ）の状態）ので、ＥＣＵ１０は、障害物形状データ（距離記憶部１０１に格納したサンプリング距離）を補正する（ステップ５２）。すなわち、変化位置記憶部１０２に格納された距離変化検出位置（Ｘｐ，Ｙｐ）から色変化検出位置（Ｘｃ，Ｙｃ）までの間に、距離記憶部１０１に格納されたサンプリング距離（駐車車両Ａまでの距離が格納されている）を、ステップ２４（図５）で設定されたＰｐに補正する。
そしてＥＣＵ１０は、両フラグＦｃ、Ｆｐを０にしてフラグの設定を解除する（ステップ５４）。
【００３２】
次にＥＣＵ１０は、ステップ４０で測定した色情報Ｃ０の値を１つ前の測定値Ｃ１とし（ステップ５６）、測定が終了していなければ（ステップ５８；Ｎ）ステップ４０に戻て以上の処理を繰り返し、測定が終了した場合（ステップ５８；Ｙ）には、本処理を終了する。
【００３３】
次に、車両から検出対象物までのサンプリング距離の測定とその補正を行った後の測定結果から、駐車可能なスペースか否かを判断する処理について説明する。
図７は、駐車可能スペース判断処理の動作を表したフローチャートである。
ＥＣＵ１０は、まず距離記憶部１０１に格納されたサンプリング距離Ｐを読み込む（ステップ６０）。そして、このサンプリング距離Ｐの値が、しきい値記憶部１０３に格納した駐車スペースの奥行きに関する車幅方向の基準値１以上であるか否かを判断し（ステップ６２）、Ｐ＜基準値１であれば（ステップ６２；Ｎ）駐車可能な奥行きがないのでステップ６０に戻る。
【００３４】
一方、Ｐ≧基準値１である場合（ステップ６２；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、測定した駐車スペース幅Ｍｂ（図４（ｃ）参照）を算出する（ステップ６４）。すなわち、ＥＣＵ１０は、基準値１以上であるサンプリング距離Ｐが連続する範囲の幅Ｍｂを、最初のサンプリング距離の測定位置（車両位置）と最後のサンプリング距離の測定位置とかｒ算出する。
【００３５】
そして、サンプリング距離Ｐの値が、駐車スペースの奥行きに関する車両全長方向の基準値２以上であるかを判断する（ステップ６６）。
サンプリング距離Ｐが基準値２以上である場合（ステップ６６；Ｙ）には横列駐車が可能な奥行きなので、ステップ６４で算出した駐車スペース幅Ｍｂが、スペース幅記憶部１０４に格納されている車幅方向のスペース幅以上であるか否かを判断する（ステップ６８）。サンプリング距離Ｐが基準値２未満である場合（ステップ６６；Ｎ）、縦列駐車は可能な奥行きではあるが横列駐車まではできないので、駐車スペース幅Ｍｂが車両全長方向のスペース幅以上であるか否かを判断する（ステップ７０）。
【００３６】
駐車スペース幅Ｍｂが、車幅方向のスペース幅以上である場合（ステップ６８；Ｙ）、及び、車両全長方向のスペース幅以上である場合（ステップ７０；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、測定したスペースが駐車可能スペースであるとして処理をする（ステップ７２）。
すなわち、ＥＣＵ１０は、図４（ｃ）に例示したように、ディスプレイ２０に、距離記憶部１０１に格納したサンプリング距離Ｐと車両位置のデータから求めた駐車車両や柱等の障害物や壁等の外形ライン３４と、車両の現在位置対応する車両形状１ｂを表示すると共に、駐車可能スペースＭｂの領域全体を緑色で塗りつぶすことで駐車可能であることを運転者に示す（告知手段）。
なお、または、駐車可能スペースＭｂに緑色で「駐車可」との文字、又は「○」印を表示するようにしてもよい。また、スピーカ２２から音声で「駐車可能です」等の音声を出力するようにしてもよい。
【００３７】
一方、駐車スペース幅Ｍｂが、車幅方向のスペース幅未満である場合（ステップ６８；Ｎ）、及び、車両全長方向のスペース幅未満である場合（ステップ７０；Ｎ）、ＥＣＵ１０は、測定したスペースが駐車可能なスペースはないとして処理をする（ステップ７４）。
すなわち、ＥＣＵ１０は、ディスプレイ２０に、駐車車両や柱等の障害物や壁等の外形ライン３４と、車両の現在位置対応する車両形状１ｂを表示すると共に、スペースＭｂの領域全体を赤色で塗りつぶすことで駐車できない領域であることを運転者に示す（告知手段）。
なお、または、駐車できない領域Ｍｂに赤色で「駐車不可」との文字、又は「×」印を表示するようにしてもよい。スピーカ２２から音声で「駐車はできません」等の音声を出力するようにしてもよい。
【００３８】
ＥＣＵ１０は、距離記憶部１０１に格納した全サンプリング距離について以上の判断を行った場合（ステップ７６；Ｙ）にはメインルーチンにリターンし、未判断のサンプリング距離が存在する場合（ステップ７６；Ｎ）にはステップ６０に戻って駐車可能スペースの判断を繰り返す。
【００３９】
このように、駐車スペース判断処理において、ディスプレイ２０に障害物等の外形ライン３４と自車形状１ｂを正確に表示することができるので、駐車車両等の障害物の位置と自車位置との正確な位置関係を車両内でモニタリングすることができる。また、駐車可能か否かをディスプレイ２０の表示から容易に判断することができる。
【００４０】
なお、障害物等の外形ライン３４と自車形状（自車位置）１ｂのディスプレイ２０への表示は、この駐車可能スペース判断処理において表示するのではなく、車両から検出対象物までのサンプリング距離の測定とその補正を行う動作（図５、図６）において表示するようにしてもよい。
この場合、距離変化と色変化の両者が検出されてサンプリング距離が補正されるまでの間、ディスプレイ２０に表示される駐車車両等の外形ライン３４は超音波センサ１４で検出された障害物までの距離が表示され、距離変化と色変化の両者が検出された時点で正しい距離（図２の例では壁３０までの距離）に変更されることになる。
【００４１】
次に、以上の測定結果に基づいて運転者の駐車操作をガイドするガイド機能について説明する。
図８は、ガイド機能に基づくディスプレイ２０の表示状態を表したものである。
ＥＣＵ１０は、駐車可能スペース判断処理において駐車可能スペースであると判断した場合に、図４（ｃ）に例示するように、検出した障害物等の外形ライン３４と、車両形状１ｂをディスプレイに表示する。そして、駐車のために車両が移動（後進）を開始すると車両の移動にあわせて、ＥＣＵ１０は、ステアリングセンサ１６から検出される操舵角と、車速センサ１８で検出される車速Ｖ等から検出される車両の進行量とから、車両１ｂの位置及び角度をディスプレイ２０上でリアルタイムに変更する。そして、操舵角と車両進行量から車両の進行予想ラインを算出し、図８に例示するように、車両１ｂの車幅にあわせた進行予想ライン４０をディスプレイ２０に表示する。この進行予想ライン４０も車両の移動にあわせてリアルタイムに変更する。
【００４２】
なお、進行予想ライン４０は、車両１ｂから駐車可能スペースＭｂ方向に向けて表示する。すなわち、車両が後進して駐車する場合には車両１ｂの後方に表示され、前進して駐車する場合には車両１ｂの前方に表示される。そして、図８に例示されるように、このまま進行すると駐車車両等と接触する場合には、ハンドルの切り返し操作が行われるが、その際に駐車スペースと反対方向に進行している間も、操舵角と移動量に応じた進行予想ライン４０を駐車可能スペース方向に表示する。例えば、後進して駐車する場合に、切り返しにより先進している場合も、進行予想ライン４０は車両の後方に表示されることになる。
なお、ＥＣＵ１０は、車両が駐車車両等の障害物に近接したか否かを、駐車車両等の外形ライン３４と車両位置との関係から判断し、所定距離以下になった場合にスピーカ２２から警告音を出力することも可能である。
このように駐車スペースと他車両、自車両との位置関係が正確にディスプレイ２０に表示されているので、車両の進行量と操舵角から車両の進行予想ライン４０をリアルタイムに変化させながら表示することで、運転者の駐車操作をガイドすることができる。
【００４３】
【発明の効果】
本発明によれば、検出対象物の色の変化を検出し、色の変化が検出された車両位置に基づいて、車両位置に対応させて距離記憶手段に格納されたサンプリング距離を補正するようにしたので、より正確に駐車スペースを検出することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態における車両用駐車スペース検出装置の構成図である。
【図２】車両用駐車スペース検出装置により駐車スペースを検出する場合の各測定状態を表した説明図である。
【図３】車両用駐車スペース検出装置により駐車スペースを検出する場合の各測定状態を表した説明図である。
【図４】図２、図３に示す駐車スペースの検出を継続した場合の、検出距離状態とディスプレイの表示画像の関係を表した説明図である。
【図５】車両用駐車スペース検出装置による、障害物位置測定処理の動作を表したフローチャートである。
【図６】車両用駐車スペース検出装置による、色情報測定処理の動作を表したフローチャートである。
【図７】車両用駐車スペース検出装置による、駐車可能スペース判断処理の動作を表したフローチャートである。
【図８】車両用駐車スペース検出装置による、ガイド機能に基づくディスプレイの表示状態を表した説明図である。
【図９】超音波センサによる距離の測定状態を表した説明図である。
【符号の説明】
１  車両
１０  ＥＣＵ
１００  記憶部
１０１  距離記憶部
１０２  変化位置記憶部
１０３  しきい値記憶部
１０４  スペース幅記憶部
１２  ＣＣＤイメージセンサ
１４  超音波センサ
１６  ステアリングセンサ
１８  車速センサ
２０  ディスプレイ
２２  スピーカ
３４  外形ライン
４０  進行予想ライン
【図１】
0004320873.tif 000002
【図２】
0004320873.tif 000003
【図３】
0004320873.tif 000004
【図４】
0004320873.tif 000005
【図５】
0004320873.tif 000006
【図６】
0004320873.tif 000007
【図７】
0004320873.tif 000008
【図８】
0004320873.tif 000009
【図９】
0004320873.tif 000010