(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
輪転印刷機の給紙装置に自走台車を用いて巻取紙を供給する巻取紙自動供給システムにおいて、
該給紙装置に該巻取紙を搬送する該自走台車の搬送ルート上に設けられ、該自走台車上の該巻取紙の仕立てをすべく該巻取紙をチャッキング後に持ち上げるリフトを有する仕立てスタンドと、
該仕立てスタンドに併設され、仕立て後の該巻取紙が該自走台車に接触したときの該リフトの上下位置に基づいて該巻取紙の径を計測する計測手段と、
該計測手段で計測された該巻取紙の径に基づき、該自走台車の該給紙装置に対する巻取紙供給時停止位置を演算する停止位置演算手段と、
該計測手段で計測された該巻取紙の径に基づき、該給紙装置に備えられ該巻取紙が装着されるアームの巻取紙供給時回転角度を演算する回転角度演算手段と、
該停止位置演算手段で演算された上記停止位置に該自走台車を停止させる自走台車制御手段と、
該回転角度演算手段で演算された上記回転角度に該アームを回転させ、該アームに設けられた装着機構を駆動して上記停止位置で停止している該自走台車上に搭載された該巻取紙を該アームに装着する給紙装置制御手段とを備えた
ことを特徴とする、巻取紙自動供給システム。
【請求項２】
該自走台車上の巻取紙搭載部よりも該自走台車の進行方向前方に、回収した残芯を搭載するための残芯搭載部を備え、
該自走台車制御手段は、該停止位置演算手段で演算された上記停止位置へ該自走台車を停止させるに先立ち、上記停止位置から該巻取紙搭載部と該残芯搭載部との距離だけ進行方向後方の残芯回収位置で該自走台車を停止させるように構成され、
該給紙装置制御手段は、該アームを該回転角度演算手段で演算された上記回転角度まで回転させ、該自走台車が上記残芯回収位置で停止したら、該アームに設けられた装着機構を解除して該アームに装着された残芯を該アームから脱離させることにより該残芯を上記残芯回収位置で停止している該自走台車に移載するように構成された
ことを特徴とする、請求項１記載の巻取紙自動供給システム。
【請求項３】
輪転印刷機の給紙装置から自走台車を用いて巻取紙を回収する巻取紙自動回収システムにおいて、
該給紙装置に該巻取紙を搬送する該自走台車の搬送ルート上に設けられ、該自走台車上の該巻取紙の仕立てをすべく該巻取紙をチャッキング後に持ち上げるリフトを有する仕立てスタンドと、
該仕立てスタンドに併設され、仕立て後の該巻取紙が該自走台車に接触したときの該リフトの上下位置に基づいて該巻取紙の径を計測する計測手段と、
該計測手段で計測された該巻取紙の径と該給紙装置の給紙速度と該巻取紙の回転数とから回収時における該巻取紙の径を演算する巻取紙径演算手段と、
該巻取紙径演算手段で演算された該巻取紙の径に基づき、該自走台車の該給紙装置に対する巻取紙回収時停止位置を演算する停止位置演算手段と、
該巻取紙径演算手段で演算された該巻取紙の径に基づき、該給紙装置に備えられ該巻取紙が装着されたアームの巻取紙回収時回転角度を演算する回転角度演算手段と、
該停止位置演算手段で演算された上記停止位置に該自走台車を停止させる自走台車制御手段と、
該回転角度演算手段で演算された上記回転角度に該アームを回転させ、該アームに設けられた装着機構を解除して該アームに装着された該巻取紙を該アームから脱離させることにより該巻取紙を上記停止位置で停止している該自走台車に移載する給紙装置制御手段とを備えた
ことを特徴とする、巻取紙自動回収システム。
【請求項４】
該自走台車上の巻取紙搭載部にリミットスイッチを備え、
該給紙装置制御手段は、該回転角度演算手段で演算された角度から更に該リミットスイッチが作動するまで該アームを回転させ、該リミットスイッチが作動したら該装着機構を駆動して該アームに装着された該巻取紙を該アームから脱離させるように構成された
ことを特徴とする、請求項３記載の巻取紙自動回収システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走台車を用いた自動搬送受渡システムに関し、詳しくは、輪転印刷機の給紙装置に巻取紙を自動供給する巻取紙自動供給システム、及び給紙装置から巻取紙を自動回収する巻取紙自動回収システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、輪転印刷機の給紙装置へ巻取紙を供給する手段として、自走台車（ＡＧＶ）が用いられている。ＡＧＶは床に埋め込まれた電磁誘導線によって誘導され、給紙装置等の各ステーション間を移動する。ここで、図８はＡＧＶを用いた巻取紙の自動搬送受渡システムのシステム構成の一例を図示したものである。以下、図８を用いてＡＧＶによる給紙装置への巻取紙の供給手順の概略を説明する。
【０００３】
輪転印刷機の給紙装置３に給紙される巻取紙は、先ず、梱包を解かれた状態で紙庫から移載装置１に運び込まれる。そして、荷を積んでいない空のＡＧＶ１１が入ってくると、移載装置１からＡＧＶ１１に巻取紙が移載される。移載装置１から巻取紙を受け取ったＡＧＶ１１は、自動紙継用仕立てスタンド２まで移動して仕立てスタンド２に巻取紙を引き渡す。仕立てスタンド２では、巻取紙の表皮が剥がれるとともに自動紙継ぎのための仕立てが行なわれ、これら処理が完了した後、再びＡＧＶ１１に巻取紙が引き渡される。仕立てスタンド２から巻取紙を受け取ったＡＧＶ１１は、巡回経路を巡回しながら待機し、給紙装置３からの要求があった場合に給紙装置３まで移動し、ここで自動紙継後の使用済み巻取紙の残芯を給紙装置３から回収するとともに、新しい巻取紙を給紙装置３に装着する。そして、次に残芯回収設備４まで移動して残芯を荷下ろしした後、移載装置１まで戻る。
【０００４】
以上が一連の巻取紙の受渡手順であるが、場合によっては、途中まで使用して印刷を終了した状態の巻取紙、即ち中残紙を給紙装置３から回収する作業が発生することもある。この場合も、ＡＧＶ１１によって中残紙を給紙装置３から回収する。そして、状況に応じて回収した中残紙をＡＧＶ１１に載せたままにしておいたり、或いは、仮置スタンド１３まで移動して、回収した中残紙を仮置スタンド１３に荷下ろしする。
【０００５】
次に、仕立てスタンド２，給紙装置３及び仮置きスタンド１３において、ＡＧＶ１１と各ステーション２，３，１３との間で行なわれる巻取紙の受け渡し動作についてより具体的に説明する。
なお、従来のＡＧＶ１１は、図９に示すように巻取紙７を積載するためのメインリフトテーブル５を備えたリフト付自走台車として構成されている。リフトテーブル５は、油圧或いは電動モータ等により上下に昇降することができ、給紙装置３や仮置スタンド１３等において、巻取紙（中残紙を含む）７を所定の位置まで上下させる機能を有している。リフトテーブル５の上下端にはリミットスイッチ６が設けられており、このリミットスイッチ６によって昇降時の上下限界位置が決定されるようになっている。また、リフトテーブル５の前方には、給紙装置３から残芯を回収するための残芯回収リフト８が装着されている。この残芯回収リフト８もリフトテーブル５と同様に油圧或いは電動モータ等により上下に昇降することができる。
【０００６】
先ず、仕立てスタンド２とＡＧＶ１１との間で行なわれる巻取紙７の受け渡し動作について、図１０を用いて説明する。
移載装置１で巻取紙７を積載したＡＧＶ１１は、仕立てスタンド２近傍の所定位置で停止する。ＡＧＶ１１が停止すると、図１０に示すように、仕立てスタンド２はリフト２３をＡＧＶ１１に向けて下降させていく。そして、リフト２３の先端部に備えられたチャック２３ａの中心にある巻芯センサ（光電式投受光センサ等）２４が、チャック２３ａが巻取紙７の芯管部まで下がったことを検知した時点でリフト２３の降下を停止し、チャッキングを行う。チャッキングが完了するとリフト２３を上昇させて巻取紙７を持ち上げ、自動紙継ぎのための仕立てを行う。仕立てが完了した巻取紙７は、リフト２３を降下させることによって再度ＡＧＶ１１のリフトテーブル５上に移載する。
【０００７】
次に、給紙装置３とＡＧＶ１１との間で行なわれる巻取紙７の受け渡し動作について、図１２のフローチャートを参照しながら図１１を用いて説明する。
紙継ぎが終了して新しい巻取紙７の装着が必要になった場合（ステップＣ１０のＹｅｓルート）、給紙装置３では、ペースタを完了した後、タレットアーム２５を所定の巻取紙装着位置まで回転させる（ステップＣ２０）。
【０００８】
一方、給紙装置３からの巻取紙７の要求信号を受信したＡＧＶ１１は、巡回経路を通って給紙装置３の前まで進む。そして、給紙装置３の前に到着したＡＧＶ１１は、図１１中に矢印で示す方向に向かって進行し、給紙装置３の床に埋め込まれている最初の金属片９，９を検知したらその場（残芯回収位置）で停止する（ステップＣ３０）。停止後、ＡＧＶ１１は残芯回収リフト８を上昇させる（ステップＣ４０）。残芯回収リフト８が上限まで上昇すると、給紙装置３は、タレットアーム２５のチャック１４を開いて残芯を残芯回収リフト８に引き渡す（ステップＣ５０）。
【０００９】
給紙装置３から残芯を回収したＡＧＶ１１は、残芯回収リフト８を下降させた後、図１１中に矢印で示す方向に向かって更に進行し、金属片１６，１６を検知したらその場（巻取紙装着位置）で停止する（ステップＣ６０）。なお、金属片１６，１６は、ＡＧＶ１１上の巻取紙７の芯管がタレットアーム２５のチャック１４が停止している垂直面内に位置するように配置されている。
【００１０】
巻取紙装着位置での停止後、ＡＧＶ１１は、巻取紙７の芯管の高さがチャック１４の高さに一致するまでリフトテーブル５を上昇させる（ステップＣ７０）。給紙装置３には、巻取紙７がチャック１４の高さに一致するまで上昇したらオンになる光電センサ１７が備えられており、ＡＧＶ１１はこの光電センサ１７からの検知信号を受信したらリフトテーブル５の上昇を停止させる。リフトテーブル５が停止したら、給紙装置３はチャック１４によってリフトテーブル５上の巻取紙７をチャッキングする（ステップＣ８０）。これにより、給紙装置３への新しい巻取紙７の装着が完了する。
【００１１】
巻取紙７がタレットアーム２５にチャッキングされると、ＡＧＶ１１はリフトテーブル５を降下させる（ステップＣ９０）。そして、所定の搬出完了位置まで後退し（ステップＣ１００）、電磁誘導線に誘導されて残芯回収設備４等に向かう。一方、給紙装置３は、新しい巻取紙７が装着されたタレットアーム２５を運転位置まで回転させる（ステップＣ１１０）。
【００１２】
以上が給紙装置３に新しい巻取紙７を供給する通常のフローであるが、給紙装置３上の巻取紙（中残紙）７を回収する場合は、ステップＣ１２０以降の処理を行なうことになる。即ち、巻取紙７を回収する必要が生じると（ステップＣ１２０のＹｅｓルート）、給紙装置３では、巻取紙７が装着されたタレットアーム２５を所定の巻取紙装着位置まで回転させる（ステップＣ１３０）。
【００１３】
給紙装置３の前に到着した荷を積んでいないＡＧＶ１１は、図１１中に矢印で示す方向に向かって進行し、金属片１６，１６を検知したらその場（巻取紙脱位置，巻取紙装着位置と同位置）で停止する（ステップＣ１４０）。巻取紙脱位置での停止後、ＡＧＶ１１はリフトテーブル５を上昇させる。そして、リフトテーブル５がタレットアーム２５にチャッキングされている巻取紙７の低部に接触し、リミットスイッチ６が作動したら、リフトテーブル５の上昇を停止させる（ステップＣ１５０）。リフトテーブル５が停止したら、給紙装置３はチャック１４を操作してタレットアーム２５から巻取紙７を外してＡＧＶ１１に引き渡す（ステップＣ１６０）。これにより、給紙装置３からの巻取紙７の回収が完了する。
【００１４】
給紙装置３から巻取紙７を回収すると、ＡＧＶ１１はリフトテーブル５を下降させる（ステップＣ１７０）。そして、所定の搬出完了位置まで後退し（ステップＣ１８０）、電磁誘導線に誘導されて、給紙装置３の周辺で停止するか、或いは仮置スタンド１３まで走行して脱荷する。一方、給紙装置３は、巻取紙７が回収されたタレットアーム２５を運転位置まで回転させる（ステップＣ１９０）。
【００１５】
次に、仮置スタンド１３とＡＧＶ１１との間で行なわれる巻取紙７の受け渡し動作について、図１４のフローチャートを参照しながら図１３を用いて説明する。
給紙装置３から回収した巻取紙７を仮置スタンド１３へ仮置きする場合（ステップＤ１０のＹｅｓルート）、巻取紙７を回収したＡＧＶ１１は、巡回経路を通って仮置スタンド１３の前まで進み一旦停止する（ステップＤ２０）。そして、リフトテーブル５を所定の位置（少なくとも架台２２よりも高い位置）まで上昇させ、そのまま仮置スタンド１３の架台２２，２２間に進入する（ステップＤ３０）。仮置スタンド１３内に進入したＡＧＶ１１は所定位置で停止後、リフトテーブル５を下降させ巻取紙７を架台２２に引き渡す（ステップＤ４０）。そして、リフトテーブル５を更に所定位置まで下降させた後、仮置スタンド１３から退出する（ステップＤ５０）。
【００１６】
一方、仮置スタンド１３に仮置きされた巻取紙７を使用する場合（ステップＤ６０のＹｅｓルート）、荷を積んでいない空のＡＧＶ１１は、巡回経路を通って仮置スタンド１３の前まで進み、そのまま仮置スタンド１３の架台２２，２２間に進入する（ステップＤ７０）。そして、所定位置で停止後、リフトテーブル５を上昇させ架台２２上に仮置きされた巻取紙７を持ち上げる（ステップＤ８０）。巻取紙７を受け取った後、ＡＧＶ１１は、そのまま仮置スタンド１３から退出し（ステップＤ９０）、退出後、リフトテーブル５を更に所定位置まで下降させる（ステップＤ１００）。そして、電磁誘導線に誘導されて指定された輪転機の給紙装置３の回りを巡回するか、若しくは給紙装置３の近辺で停止する。
【００１７】
以上が従来の巻取紙の自動搬送受渡システムの装置構成と制御手順であり、従来は、このような装置構成及び制御手順によって、ＡＧＶ１１による巻取紙７の自動搬送と各装置２，３，１３との間での巻取紙７の自動受け渡しとが行なわれていた。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来のシステムには、次のような課題があった。
即ち、従来のシステムでは、床面上を走行する運搬車であるＡＧＶ１１全部に、それぞれ巻取紙７を昇降させるためのリフト機構（リフトテーブル５）が搭載されていたため、コストの面で不利であったし、また構造も複雑となるため部品故障頻度増大の原因にもなっていた。さらに、リフト機構を搭載することによって台車重量が大きくなるため、床面の損傷を早める原因にもなっていた。
【００１９】
また、従来のシステムでは、ＡＧＶ１１の停止位置に位置決め用の金属片を複数個（残芯回収位置用と巻取紙装着位置用）床面に埋め込む必要があり、施工コストの面で不利であったし、また工事の工程的にも不利であった。
【００２０】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたものであり、自走台車から巻取紙を昇降させるためのリフト機構を省略できるようにした、巻取紙自動供給システム及び巻取紙自動回収システムを提供することを目的とする。
また、位置決め用に床面に埋め込む金属片の必要個数を低減できるようにした、巻取紙自動供給システム及び巻取紙自動回収システムを提供することを目的とする。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の巻取紙自動供給システムは、輪転印刷機の給紙装置に自走台車を用いて巻取紙を供給する巻取紙自動供給システムにおいて、該給紙装置に該巻取紙を搬送する該自走台車の搬送ルート上に設けられ、該自走台車上の該巻取紙の仕立てをすべく該巻取紙をチャッキング後に持ち上げるリフトを有する仕立てスタンドと、該仕立てスタンドに併設され、仕立て後の該巻取紙が該自走台車に接触したときの該リフトの上下位置に基づいて該巻取紙の径を計測する計測手段と、該計測手段で計測された該巻取紙の径に基づき、該自走台車の該給紙装置に対する巻取紙供給時停止位置を演算する停止位置演算手段と、該計測手段で計測された該巻取紙の径に基づき、該給紙装置に備えられ該巻取紙が装着されるアームの巻取紙供給時回転角度を演算する回転角度演算手段と、該停止位置演算手段で演算された上記停止位置に該自走台車を停止させる自走台車制御手段と、該回転角度演算手段で演算された上記回転角度に該アームを回転させ、該アームに設けられた装着機構を駆動して上記停止位置で停止している該自走台車上に搭載された該巻取紙を該アームに装着する給紙装置制御手段とを備えたことを特徴としている。
【００２２】
なお、該計測手段での計測により得られた該巻取紙の径に関する情報は、該自走台車に記憶させるのがより好ましい。
【００２３】
また、好ましくは、該自走台車上の巻取紙搭載部よりも該自走台車の進行方向前方に、回収した残芯を搭載する残芯搭載部を備え、該停止位置演算手段で演算された上記停止位置へ該自走台車を停止させるに先立ち上記停止位置から該巻取紙搭載部と該残芯搭載部との距離だけ進行方向後方の残芯回収位置で該自走台車を停止させるように該自走台車制御手段を構成し、また、該アームを該回転角度演算手段で演算された上記回転角度まで回転させ、該自走台車が上記残芯回収位置で停止したら、該アームに設けられた装着機構を解除して該アームに装着された残芯を該アームから脱離させることにより該残芯を上記残芯回収位置で停止している該自走台車に移載するように該給紙装置制御手段を構成する。
【００２４】
また、上記目的を達成するために、本発明の巻取紙自動回収システムは、輪転印刷機の給紙装置から自走台車を用いて巻取紙を回収する巻取紙自動回収システムにおいて、該給紙装置に該巻取紙を搬送する該自走台車の搬送ルート上に設けられ、該自走台車上の該巻取紙の仕立てをすべく該巻取紙をチャッキング後に持ち上げるリフトを有する仕立てスタンドと、該仕立てスタンドに併設され、仕立て後の該巻取紙が該自走台車に接触したときの該リフトの上下位置に基づいて該巻取紙の径を計測する計測手段と、該計測手段で計測された該巻取紙の径と該給紙装置の給紙速度と該巻取紙の回転数とから回収時における該巻取紙の径を演算する巻取紙径演算手段と、該巻取紙径演算手段で演算された該巻取紙の径に基づき、該自走台車の該給紙装置に対する巻取紙回収時停止位置を演算する停止位置演算手段と、該巻取紙径演算手段で演算された該巻取紙の径に基づき、該給紙装置に備えられ該巻取紙が装着されたアームの巻取紙回収時回転角度を演算する回転角度演算手段と、該停止位置演算手段で演算された上記停止位置に該自走台車を停止させる自走台車制御手段と、該回転角度演算手段で演算された上記回転角度に該アームを回転させ、該アームに設けられた装着機構を解除して該アームに装着された該巻取紙を該アームから脱離させることにより該巻取紙を上記停止位置で停止している該自走台車に移載する給紙装置制御手段とを備えたことを特徴としている。
【００２５】
好ましくは、該自走台車上の巻取紙搭載部にリミットスイッチを備え、該回転角度演算手段で演算された角度から更に該リミットスイッチが作動するまで該アームを回転させ、該リミットスイッチが作動したら該装着機構を駆動して該アームに装着された該巻取紙を該アームから脱離させるように該給紙装置制御手段を構成する。
【００２６】
なお、本発明に係る巻取紙仮置装置は、自走台車により搬送される巻取紙を仮置きするための巻取紙仮置装置であって、先端部の高さを該自走台車上の該巻取紙の搭載位置と略同高さに設定された支持架台と、該支持架台よりも上方に回転支点を有し該支持架台の先端側から後端側に向けて該自走台車上の該巻取紙を該支持架台上へすくい上げるように旋回する支持アームとを備え、該支持架台と該支持アームとで該巻取紙を支持するように構成されることが好ましい。
【００２７】
好ましくは、該巻取紙の径を記憶する記憶手段を備え、該自走台車から該巻取紙を受け取る場合には、該自走台車から該巻取紙の径に関する情報を受信して該記憶手段に記憶し、該自走台車に該巻取紙を引き渡す場合には、該記憶手段に記憶された該巻取紙の径に関する情報を該自走台車に送信するようにする。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１〜７は本発明の一実施形態にかかる巻取紙の自動搬送受渡システムを示すものである。
まず、図１を用いて本実施形態にかかる自走台車（ＡＧＶ）１２の構成を説明する。本ＡＧＶ１２は、基本的には従来のリフト付自走台車からリフト機構（即ち、上下に昇降するメインリフトテーブル）を取り除いたものである。しかし、巻取紙（或いは中残紙）７を搭載するため、従来のリフト付自走台車のメインリフトテーブルと同形状のテーブル（巻取紙搭載部）１８を備えている。このテーブル１８の下部には、テーブル１８に加わる荷重が所定値を越えたときに作動するリミットスイッチ１９が配設されている。なお、残芯回収リフト（残芯搭載部）８及びその他の構造については従来のリフト付自走台車と同一である。
【００２９】
また、ＡＧＶ１２内部には、ＡＧＶ１２の運転／停止や後述する種々の動作を制御するＡＧＶ制御ユニット（自走台車制御手段）３１が搭載されている。本実施形態では、ＡＧＶ制御ユニット３１の機能要素として、特に、外部から送信された巻取紙７の径を記憶する記憶部３１Ａと、後述する給紙装置に対する停止位置を演算する停止位置演算部（停止位置演算手段）３１Ｂとが備えられている。
【００３０】
次に、図２〜図７を用いて、上記ＡＧＶ１２とともに本自動搬送受渡システムを構成する仕立てスタンド２′，給紙装置３′及び仮置きスタンド１３′の構成と、これら仕立てスタンド２′，給紙装置３′及び仮置きスタンド１３′とＡＧＶ１２との間で行なわれる巻取紙の受け渡し動作について具体的に説明する。なお、仕立てスタンド２′，給紙装置３′及び仮置きスタンド１３′を含む本自動搬送受渡システムの全体配置とＡＧＶ１２の搬送ルートについては、従来と同様（図８参照）であるので、ここでは説明を省略する。
【００３１】
本実施形態にかかる仕立てスタンド２′は、新たに巻取紙７の径を計測するための計測装置（計測手段）２０を備えたことを特徴としているが、図２に示すように、その基本構成は従来の仕立てスタンド（図１０参照）と同一であり、ＡＧＶ１２との間で行なわれる巻取紙７の受け渡し動作についても基本的には従来と同様である。即ち、仕立てスタンド２′は、先端部にチャック２３ａが設けられたリフト２３を備えており、移載装置（図８参照）で巻取紙７を積載したＡＧＶ１２が仕立てスタンド２′近傍の所定位置に到達すると、ＡＧＶ１２のテーブル１８に向けてリフト２３を降下させる。チャック２３ａの中心には巻芯センサ（光電式投受光センサ等）２４が備えられており、この巻芯センサ２４が巻取紙７の芯管部を検知したらリフト２３の降下を停止して巻取紙７のチャッキングを行なう。チャッキング後はリフト２３を上昇させて巻取紙７を持ち上げ、表皮剥ぎや自動紙継ぎのための仕立てを行う。
【００３２】
仕立てが完了した巻取紙７はリフト２３を降下させることによりＡＧＶ１２のテーブル１８上に移積されるが、この時、巻取紙７がテーブル１８に接触したときのチャック２３ａの位置からテーブル１８までの距離が巻取紙７の径（半径）に該当する。そこで、本仕立てスタンド２′に備えられた計測装置２０は、巻取紙７がテーブル１８に接触したときのリフト２３の上下位置を、リフト２３を上下移動させるリフト移動機構のモータ回転数を検知するロータリエンコーダを用いて検出し、検出したリフト２３の上下位置に基づき巻取紙７の径を演算するようになっている。なお、計測装置２０により得られた巻取紙７の径データは、光通信を用いてＡＧＶ１２に送信され、ＡＧＶ制御ユニット３１内の記憶部３１Ａに記憶されるようになっている。
【００３３】
次に、本実施形態にかかる輪転印刷機の給紙装置３′の構成について図３を用いて説明する。本給紙装置３′の基本構成は、図３に示すように従来の給紙装置（図１１参照）と同様であり、巻取紙７を支持するための回転自在な一対のタレットアーム２５，２５を備え、タレットアーム２５の先端部に巻取紙７を装着するためのチャック（装着機構）１４を備えている。また、チャック１４には、巻取紙７の芯管を検出するための光電センサ１７が取り付けられている。
【００３４】
ただし、本給紙装置３′の特徴として、従来給紙装置３′の床面に埋め込まれていた位置決めのための金属片は設けられていない。その代わり、給紙装置３′の動作を制御する給紙装置制御ユニット（給紙装置制御手段）３２には、特有の機能要素として、使用中の巻取紙７の径を演算する巻取紙径演算部（巻取紙径演算手段）３２Ａと、タレットアーム２５の回転角度を演算する回転角度演算部（回転角度演算手段）３２Ｂとが備えられている。
【００３５】
以下、給紙装置３′とＡＧＶ１２との間で行なわれる巻取紙７の受け渡し動作について図５のフローチャートを参照しながら説明するとともに、併せて、ＡＧＶ制御ユニット３１，給紙装置制御ユニット３２の具体的機能について図４を用いて説明する。
まず、前述したように巻取紙７がＡＧＶ１２に搭載され、仕立てスタンド２′において仕立てが行なわれるとともに計測装置２０により巻取紙７の径が計測される（ステップＡ１０）。そして、給紙装置３′での紙継ぎが終了し、新しい巻取紙７の装着が必要になった場合は（ステップＡ２０のＹｅｓルート）、給紙装置制御部３２は、巻取紙７の要求信号を出力してＡＧＶ１２を給紙装置３′へ呼び寄せる（ステップＡ３０）。
【００３６】
巻取紙７を搭載して付近を巡回していたＡＧＶ１２は、巡回経路を通って給紙装置３′の前まで進む。このとき、ＡＧＶ１２のＡＧＶ制御ユニット３１は、停止位置演算部３１Ａにより、給紙装置３′に対するＡＧＶ１２の停止位置を演算する（ステップＡ４０）。具体的には、タレットアーム２５のアーム長さをＬ1，タレットアーム２５の回転中心の地上高をＬ2，ＡＧＶ１２に搭載された巻取紙７の中心の地上高（テーブル１８の地上高＋巻取紙７の半径）をＤ0とした時、ＡＧＶ１２の停止位置（タレットアーム２５の回転中心から巻取紙７の中心までの距離）Ｘは、図４に示す関係から次式（１）で表わされる。
【００３７】
Ｘ＝Ｌ1×ｓｉｎ｛ｃｏｓ-1〔（Ｌ2−Ｄ0）／Ｌ1〕｝      …（１）
給紙装置３′の前にＡＧＶ１２が到着すると、ＡＧＶ制御ユニット３１は、記憶部３１Ｂに記憶された巻取紙７の径データを光通信により給紙装置制御ユニット３２に送信する（ステップＡ５０）。そして、図３中に矢印で示す方向に向かってＡＧＶ１２を進入させ、停止位置演算部３１Ａにより演算した停止位置Ｘよりも所定距離αだけ前方で停止させる（ステップＡ６０）。上記所定距離αは、テーブル１８上の巻取紙７の搭載位置から残芯回収リフト８上の残芯の搭載位置までの距離に設定されている。
【００３８】
給紙装置制御ユニット３２の回転角度演算部３２Ｂでは、受信した巻取紙７の径データに基づき、図４に示す関係から次式（２）を用いてタレットアーム２５の回転角度θを演算する（ステップＡ７０）。
θ＝ｃｏｓ-1〔（Ｌ2−Ｄ0）／Ｌ1〕      …（２）
そして、給紙装置３′を制御してタレットアーム２５を上記回転角度θまで回転させる（ステップＡ８０）。
【００３９】
ＡＧＶ１２が停止し、タレットアーム２５が上記回転角度θまで回転すると、ＡＧＶ制御ユニット３１は、残芯回収リフト８を上昇させ（ステップＡ９０）、給紙装置制御ユニット３２は、タレットアーム２５のチャック１４を開いて残芯を残芯回収リフト８に引き渡す（ステップＡ１００）。給紙装置３′から残芯を回収して残芯回収リフト８を下降させた後、ＡＧＶ制御ユニット３１は、停止位置演算部３１Ａにより演算された停止位置ＸまでＡＧＶ１２を進入させる（ステップＡ１１０）。
【００４０】
このとき、タレットアーム２５のチャック１４の位置と、ＡＧＶ１２上の巻取紙７の芯管の位置とは式（１）及び式（２）を用いた演算によって一致するはずであるが、光電センサ１７で巻取紙７の芯管がチャック１４の先端部と一致しているか確認し（ステップＡ１２０）、もし所定の位置になければオペレータに警告信号を発する（ステップＡ１３０）。
【００４１】
一方、巻取紙７の芯管がチャック１４の先端部と一致している場合には、給紙装置制御部３２は、チャック１４を駆動してテーブル１８上の巻取紙７をチャッキングする（ステップＡ１４０）。これにより、給紙装置３′への新しい巻取紙７の装着が完了し、給紙装置制御ユニット３２は、新しい巻取紙７が装着されたタレットアーム２５を所定の運転位置まで回転させる（ステップＡ１５０）。一方、ＡＧＶ制御ユニット３１は、所定の搬出完了位置までＡＧＶ１２を後退させ（ステップＡ１６０）、その後、残芯回収設備（図８参照）へ向けて移動させる。
【００４２】
以上が給紙装置３′に新しい巻取紙７を供給する場合に給紙装置３′とＡＧＶ１２との間で行なわれる巻取紙７の受け渡し動作であるが、例えば印刷終了時には、給紙装置３′に残った巻取紙７、即ち中残紙を回収する必要が生じる場合がある。この場合、給紙装置３′とＡＧＶ１２との間で行なわれる巻取紙７の受け渡し動作は次のようになる。
【００４３】
即ち、巻取紙７を回収する必要が生じると（ステップＡ１７０のＹｅｓルート）、給紙装置制御部３２は、巻取紙７の回収信号を出力してＡＧＶ１２を給紙装置３′へ呼び寄せるとともに、巻取紙７が装着されたタレットアーム２５を運転位置から所定の装着待機位置まで回転させる（ステップＡ１８０）。そして、付近を巡回していた荷を積んでいない空のＡＧＶ１２が巡回経路を通って給紙装置３′の前まで進むと、給紙装置制御ユニット３２は、巻取紙径演算部３２Ａで演算した巻取紙（中残紙）７の径データをＡＧＶ１２に光通信を用いて送信する（ステップＡ１９０）。巻取紙径演算部３２Ａでは、輪転印刷機が作動中常に自動紙継のために巻取紙７の径を演算しており、具体的には、給紙している巻取紙７の回転数と紙の送り出し長さ（駆動しているローラの回転数から算出する）から演算している。
【００４４】
巻取紙７の径データを受信したＡＧＶ１２のＡＧＶ制御ユニット３１では、停止位置演算部３１Ｂにより式（１）を用いて停止位置Ｘを演算し（ステップＡ２００）、演算した停止位置ＸでＡＧＶ１２を停止させる（ステップＡ２１０）。ＡＧＶ１２が停止したら、次に、給紙装置制御ユニット３２は、回転角度演算部３２Ｂにより式（２）を用いてタレットアーム２５の回転角度θを演算し（ステップＡ２２０）、演算した回転角度θまでタレットアーム２５を回転させる（ステップＡ２３０）。
【００４５】
給紙装置制御ユニット３２は、タレットアーム２５に装着されている巻取紙７とテーブル１８との接触をリミットスイッチ１９の作動に基づき判定し（ステップＡ２４０）、リミットスイッチ１９が作動するまでタレットアーム２５を低速で回転させる（ステップＡ２５０）。そして、リミットスイッチ１９が作動したらタレットアーム２５の回転を停止する（ステップＡ２６０）。
【００４６】
タレットアーム２５の回転停止後、給紙装置制御ユニット３２はチャック１４を操作してタレットアーム２５から巻取紙７を外し、ＡＧＶ１２に引き渡す（ステップＡ２７０）。これにより、給紙装置３′からの巻取紙７の回収が完了し、給紙装置制御ユニット３２は、タレットアーム２５を所定の装着待機位置まで回転させる（ステップＡ２８０）。一方、ＡＧＶ制御ユニット３１は、所定の搬出完了位置までＡＧＶ１２を後退させ（ステップＡ２９０）、その後、給紙装置３′の周辺で待機させるか、或いは仮置スタンド１３′まで移動させる。
【００４７】
次に、本実施形態にかかる仮置スタンド１３′の構成について図６を用いて説明する。本仮置スタンド１３′は、図６に示すように、支持架台２７と支持アーム２１とを備えている。支持架台２７は巻取紙７を載置するための台であり、その先端部（ＡＧＶ１２の進入側）の高さがＡＧＶ１２のテーブル１８の高さに略等しく設定されている。一方、支持アーム２１は、支持架台２７の上方に支点を有する弧状のアームであり、外側（ＡＧＶ１２の進入側）に向けて湾曲している。支持アーム２１は支持架台２７の先端側から後端側に向けて旋回することにより、テーブル１８上の巻取紙７を支持架台２７上へ持ち上げる機能を有している。
【００４８】
以下、仮置スタンド１３′とＡＧＶ１２との間で行なわれる巻取紙７の受け渡し動作について図７のフローチャートを参照しながら説明する。
給紙装置３′から回収した巻取紙７を仮置スタンド１３′へ仮置きする場合（ステップＢ１０のＹｅｓルート）、ＡＧＶ制御ユニット３１は、ＡＧＶ１２を仮置スタンド１３′まで移動させ仮置スタンド１３′内の所定位置で停止させる（ステップＢ２０）。ＡＧＶ１２が停止すると、仮置スタンド１３′を制御する図示しない制御装置は、支持アーム２１を旋回させてテーブル１８上の巻取紙７をすくい上げるように押し、支持架台２７上へ持ち上げ、支持架台２７と支持アーム２１との間で巻取紙７を挟持する（ステップＢ３０）。このように、巻取紙７を支持アーム２１によりすくい上げるようにして支持架台２７上へ持ち上げることで、図６中に二点鎖線で示すように小径の巻取紙７でも確実にテーブル１８から支持架台２７へ移載することができる。
【００４９】
そして、テーブル１８から巻取紙７が取り上げられたことをリミットスイッチ１９の作動（オン→オフ）により検知すると、ＡＧＶ制御ユニット３１は、空になったＡＧＶ１２を仮置スタンド１３′から退出させる（ステップＢ４０）。このとき、ＡＧＶ制御ユニット３１は、仮置スタンド１３′に移載した巻取紙７の径データを記憶部３１Ａから読出し、システム全体を制御している制御装置３０に光通信を用いて送信する。制御装置３０では、受信した巻取紙７の径データを該巻取紙７が仮置きされている仮置スタンド１３′の識別番号とともに径データ記憶部３５に記憶する（ステップＢ５０）。
【００５０】
一方、仮置スタンド１３′に仮置きされた巻取紙７を使用する必要が生じた場合（ステップＢ６０のＹｅｓルート）、ＡＧＶ制御ユニット３１は、荷を積んでいない空のＡＧＶ１２を仮置スタンド１３′まで移動させ仮置スタンド１３′内の所定位置で停止させる（ステップＢ７０）。ＡＧＶ１２が停止すると、仮置スタンド１３′を制御する図示しない制御装置は、巻取紙７を側面から押して支持していた支持アーム２１を巻取紙７から離し、巻取紙７の自重を利用してテーブル１８上に巻取紙７を移載する（ステップＢ８０）。
【００５１】
そして、テーブル１８上に巻取紙７が移載されたことをリミットスイッチ１９の作動（オフ→オン）により検知すると、ＡＧＶ制御ユニット３１は、巻取紙７を搭載したＡＧＶ１２を仮置スタンド１３′から退出させる（ステップＢ９０）。このとき、システム全体を制御している制御装置３０は、ＡＧＶ１２に移載した巻取紙７の径データを径データ記憶部３５から読出し、ＡＧＶ制御ユニット３１に光通信を用いて送信する。ＡＧＶ制御ユニット３１では、受信した巻取紙７の径データを記憶部３１Ａに記憶する（ステップＢ１００）。
【００５２】
以上が本発明の一実施形態としての自動搬送受渡システムの構成及び動作（巻取紙の受渡方法）であるが、こような構成及び動作を採用することによって、本自動搬送受渡システムによれば従来にない以下のような利点を得ることが可能になった。
即ち、本自動搬送受渡システムによれば、ＡＧＶ１２のテーブル１８にリフト機構を設ける必要がないので、構造が簡単になり、その結果、製造コストの低減と信頼性の向上とが可能になった。また、運搬車としての重量が軽減したため、省エネに寄与するとともに、床面の損傷を軽減できるようにもなった。一方、輪転印刷機の給紙装置３′については、制御プログラムを変更するだけで良く、機構的な改造が全く不要という利点もある。
【００５３】
さらに、本自動搬送受渡システムによれば、給紙装置３′の床面にＡＧＶ１２の位置決めのための金属片を埋め込む必要がないので、床仕上げ工事が容易になり、工期の短縮とコストの低減とが可能になるという利点もある。
また、従来は、タレットアーム２５を残芯回収時，巻取紙装着時の２段階の角度に回転させていたが、本自動搬送受渡システムでは、残芯回収時のタレットアーム２５の回転角度を巻取紙７の径により決まる巻取紙装着時の回転角度に合わせているので、タレットアーム２５の回転移動の回数が減って紙継サイクルタイムが短縮される。その結果、巻取紙７の交換作業時間の短縮につながって余裕時間が増え、大工場などではＡＧＶ１２の必要台数減少につながり、また、動作の単純化によって保守の容易化にもつながるという利点がある。
【００５４】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。例えば、本実施形態では、仕立てスタンド２′において巻取紙７の径を計測しているが、ＡＧＶ１２が給紙装置３′へ巻取紙７を搬送する搬送ライン上であれば、別に計測専用の工程を備えても良い。また、紙庫への搬入時に予め計測しておくことも可能である。
【００５５】
また、本実施形態では、各ＡＧＶ１２にＡＧＶ制御ユニット３１を備え、また、各給紙装置３′に給紙装置制御ユニット３２を備えることにより分散制御を行なっているが、ＡＧＶ制御ユニット３１の機能（巻取紙径記憶機能，停止位置演算機能等）と給紙装置制御ユニット３２の機能（巻取紙径演算機能，回転角度演算機能等）とをシステム全体を制御する制御装置３０に備え、制御装置３０により各ＡＧＶ１２及び各給紙装置３′を集中制御するようにしてもよい。
【００５６】
また、本実施形態では、残芯回収時のＡＧＶ１２の停止位置を巻取紙装着時の停止位置に基づき演算しているが、残芯回収時の停止位置については従来どおり床に埋められた金属片を用いて位置決めしてもよい。この場合でも、少なくとも巻取紙装着時の停止位置を決めるための金属片は不用であるので、その分だけは工期の短縮とコストの低減とが可能になる。
【００５７】
また、本実施形態では、残芯回収のためのリフト機構（残芯回収リフト）を備えているが、このリフト機構も勿論省略することができる。この場合は、残芯の径に基づきＡＧＶ１２の停止位置（残芯回収位置）とタレットアーム２５の回転角度（残芯回収時回転角度）とを演算し、タレットアーム２５が残芯回収時回転角度まで回転し、ＡＧＶ１２が残芯回収位置で停止したら、チャックオフにより残芯をタレットアーム２５から脱離させることにより、残芯を残芯回収位置で停止しているＡＧＶ１２上に移載するようにすればよい。そして、残芯の回収後、ＡＧＶ１２を巻取紙７の径に応じた巻取紙装着位置まで進入させるとともに、タレットアーム２５も巻取紙７の径に応じた回転角度まで回転させればよい。
【００５８】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明の巻取紙自動供給システムによれば、搬送ルート上の仕立てスタンドに併設された計測手段で計測された巻取紙の径に基づき巻取紙供給時における給紙装置に対する自走台車の停止位置と給紙装置のアームの回転角度とを演算し、演算した停止位置に自走台車を停止させるとともに、演算した角度にアームを回転させ、アームに設けられた装着機構を駆動して自走台車上に搭載された巻取紙をアームに装着することによって自走台車から給紙装置への巻取紙の供給を行なうので、巻取紙を昇降させるためのリフト機構を自走台車に設ける必要がなく、また、給紙装置の床面に自走台車の位置決めのための金属片を埋め込む必要もない。したがって、自走台車の構造を簡単にして製造コストを低減できるとともに、重量の軽減によって床面の損傷を軽減できるという利点がある。さらに、床仕上げ工事が容易になり、工期の短縮とコストの低減とが可能になるという利点もある。
【００５９】
また、巻取紙の径を効率よく計測することができるという利点がある。
さらに、自走台車上の巻取紙搭載部よりも進行方向前方に、回収した残芯を搭載するための残芯搭載部を備え、演算した停止位置へ自走台車を停止させるに先立ち、停止位置から巻取紙搭載部と残芯搭載部との距離だけ進行方向後方の残芯回収位置で自走台車を停止させるとともにアームを演算した角度まで回転させ、アームに設けられた装着機構を解除してアームに装着された残芯を脱離させることにより給紙装置から自走台車への残芯の回収を行なう場合には、残芯を回収するための位置決め用の金属片も不用になるという利点がある。
【００６０】
本発明の巻取紙自動回収システムによれば、搬送ルート上の仕立てスタンドに併設された計測手段で計測された巻取紙の径と給紙装置の給紙速度と巻取紙の回転数とから巻取紙の径を演算し、演算した巻取紙の径に基づき巻取紙の回収時における給紙装置に対する自走台車の停止位置と給紙装置のアームの回転角度とを演算し、演算した停止位置に自走台車を停止させるとともに、演算した角度にアームを回転させ、アームに設けられた装着機構を解除してアームに装着された巻取紙をアームから脱離させることによって給紙装置から自走台車への巻取紙の回収を行なうので、巻取紙を昇降させるためのリフト機構を自走台車に設ける必要がなく、また、給紙装置の床面に自走台車の位置決めのための金属片を埋め込む必要もない。したがって、自走台車の構造を簡単にして製造コストを低減できるとともに、重量の軽減によって床面の損傷を軽減できるという利点がある。さらに、床仕上げ工事が容易になり、工期の短縮とコストの低減とが可能になるという利点もある。
【００６１】
また、自走台車上の巻取紙搭載部にリミットスイッチを備え、演算した角度から更にリミットスイッチが作動するまでアームを回転させ、リミットスイッチが作動したら装着機構を駆動してアームに装着された巻取紙をアームから脱離させる場合には、衝撃を与えることなく静かに巻取紙を載置することができるという利点がある。
【００６２】
なお、本発明に係る巻取紙仮置装置によれば、支持架台の先端部の高さが自走台車上の巻取紙の搭載位置と略同高さに設定されており、この支持架台よりも上方に回転支点を有する支持アームが支持架台の先端側から後端側に向けて旋回して自走台車上の巻取紙を支持架台上にすくい上げるので、巻取紙を昇降させるためのリフト機構を自走台車に設けることなく巻取紙を支持架台上に仮置きすることができる。したがって、自走台車の構造を簡単にして製造コストを低減できるとともに、重量の軽減によって床面の損傷を軽減できるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる自走台車の外観構造を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる仕立てスタンドの構成を示す模式図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる自走台車と給紙装置との間での巻取紙の受け渡し方法を説明するための斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかる自走台車と給紙装置との間での巻取紙の受け渡し方法を説明するための原理図である。
【図５】本発明の一実施形態にかかる自走台車と給紙装置との間での巻取紙の受け渡し方法を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態にかかる仮置きスタンドの構成を示す模式図である。
【図７】本発明の一実施形態にかかる自走台車と仮置きスタンドとの間での巻取紙の受け渡し方法を説明するためのフローチャートである。
【図８】従来の巻取紙の自動搬送受渡システムのシステム構成図を示す図である。
【図９】従来のリフト付自走台車の外観構造を示す斜視図である。
【図１０】従来の仕立てスタンドの構成を示す模式図である。
【図１１】輪転機の給紙装置の構成を示す斜視図である。
【図１２】従来のリフト付自走台車が給紙装置との間で巻取紙の受渡しを行なうときの制御の流れを示すフローチャートである。
【図１３】仮置きスタンドにおける従来のリフト付自走台車による巻取紙の受渡状況を示す模式図であり、（ａ）は側面から見た模式図、（ｂ）は上方から見た模式図である。
【図１４】従来のリフト付自走台車が仮置きスタンドとの間で巻取紙の受渡しを行なうときの制御の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  移載装置
２，２′  仕立てスタンド
３，３′  給紙装置
４  残芯回収装置
５  メインリフトテーブル
７  巻取紙
８  残芯回収リフト（残芯搭載部）
９，１６  金属片
１１  ＡＧＶ（リフト付自走台車）
１２  ＡＧＶ（自走台車）
１３，１３′  仮置スタンド
１４  チャック（装着機構）
１７  光電センサ
１８  テーブル（巻取紙搭載部）
１９  リミットスイッチ
２０  計測装置（計測手段）
２１  支持アーム
２５  タレットアーム
２７  支持架台
３１  ＡＧＶ制御ユニット（自走台車制御手段）
３１Ａ  記憶部
３１Ｂ  停止位置演算部（停止位置演算手段）
３２  給紙装置制御ユニット（給紙装置制御手段）
３２Ａ  巻取紙径演算部（巻取紙径演算手段）
３２Ｂ  回転角度演算部（回転角度演算手段）
【図１】
0004365511.tif 000002
【図２】
0004365511.tif 000003
【図３】
0004365511.tif 000004
【図４】
0004365511.tif 000005
【図５】
0004365511.tif 000006
【図６】
0004365511.tif 000007
【図７】
0004365511.tif 000008
【図８】
0004365511.tif 000009
【図９】
0004365511.tif 000010
【図１０】
0004365511.tif 000011
【図１１】
0004365511.tif 000012
【図１２】
0004365511.tif 000013
【図１３】
0004365511.tif 000014
【図１４】
0004365511.tif 000015