(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも、ワークをワークトレーより一時的に吸い上げる把持部と、ワークを把持部から配列する置き渡し部と、前記ワークトレーと前記置き渡し部の位置を入れ替える移動部から成り、一連の動作で前記ワークを前記ワークトレーから前記置き渡し部へ配列する機能を有する軽重量ワーク配列装置に於いて、
前記把持部には真空力によって前記ワークを把持する吸着ノズルが設けられており、
前記置き渡し部には真空力によってワークを引きつけ配列するための真空穴が設けられており、前記吸着ノズルによって把持された前記ワークが前記ワークトレーと前記置き渡し部の位置を入れ替える動作によって、前記置き渡し部の上面所定位置に配置された後、前記吸着ノズルの真空力をＯＦＦにし、次いで前記置き渡し部の真空力をＯＮすることによって、前記ワークが前記置き渡し部に引きつけられ配列されることを特徴とする軽重量ワーク配列装置。
【請求項２】
前記把持部と前記置き渡し部の真空エアー経路に真空エアー流量調整機能を設けたことを特徴とする請求項１記載の軽重量ワーク配列装置。
【請求項３】
前記把持部と前記置き渡し部の真空エアー経路に真空圧力センサーを設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の軽重量ワーク配列装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は軽重量ワーク配列装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ワークをワークトレーより一時的に吸い上げる把持部と、ワークを把持部から配列する置き渡し部と、ワークトレーと置き渡し部の位置を入れ替える移動部から成り、一連の動作でワークをワークトレーから置き渡し部へ配列する機能を有するワーク配列装置が使用されている。ワークを吸い上げるのは把持部に形成された真空穴により行う。ワークを把持部から置き渡し部に配列する時は、真空吸着を停止するが、静電気や汚れにより把持部の真空エアーをＯＦＦにしても把持部に貼り付いているワークが発生する。そのため、これまでは、ワークを把持部から置き渡し部に配列する時点で、真空エアーをＯＦＦにした後、「真空破壊」として圧縮エアーを一瞬真空穴へ送り込むことにより強制的に把持部からワークを引き剥がし、置き渡し部に配列する手段を採っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術では、次のような欠点があった。「真空破壊」でワークを置き渡し部に配列するには、置き渡し部上面で圧縮エアーに吹き飛ばされずに留まっていられる程度の重量がワークに必要で、この為、重量が小さい軽重量ワークに従来技術を使うと、圧縮エアーで剥がれた後に置き渡し部で跳ね返って軽重量ワークが紛失したり、軽重量ワークが脆性材料の場合置き渡し部に当たる時の衝撃で軽重量ワークが破損してしまい、数量確保や品質面での不具合があった。
【０００４】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、軽重量ワークでも不具合を起こさずに配列できる軽重量ワーク配列装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
少なくとも、ワークをワークトレーより一時的に吸い上げる把持部と、ワークを把持部から配列する置き渡し部と、前記ワークトレーと前記置き渡し部の位置を入れ替える移動部から成り、一連の動作で前記ワークを前記ワークトレーから前記置き渡し部へ配列する機能を有する軽重量ワーク配列装置に於いて、
前記把持部には真空力によって前記ワークを把持する吸着ノズルが設けられており、
前記置き渡し部には真空力によってワークを引きつけ配列するための真空穴が設けられており、前記吸着ノズルによって把持された前記ワークが前記ワークトレーと前記置き渡し部の位置を入れ替える動作によって、前記置き渡し部の上面所定位置に配置された後、前記吸着ノズルの真空力をＯＦＦにし、次いで前記置き渡し部の真空力をＯＮすることによって、前記ワークが前記置き渡し部に引きつけられ配列される軽重量ワーク配列装置とする。
【０００６】
前記把持部と前記置き渡し部の真空エアー経路に真空エアー流量調整機能を設けた軽重量ワーク配列装置とする。
【０００７】
前記把持部と前記置き渡し部の真空エアー経路に真空圧力センサーを設けた軽重量ワーク配列装置とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の最も好適と思われる軽重量ワーク配列装置の実施の形態について図１〜図３を参照して説明する。図１は本発明の軽重量ワーク配列装置の概略斜視図を示し、図２は図１の上面図、図３は図１の正面図を示している。なお、それらの図では、把持部によってワークが置き渡し部に搬送される方向をＹ軸方向、把持部がワークを吸い上げる方向をＺ軸方向、Ｙ軸とＺ軸に直交する方向をＸ軸方向とする。
【０００９】
先ず、ワークＷは微少な板材であり、本発明の軽重量ワーク配列装置１０に適用する好ましい形状としては厚み０.５ｍｍ以下、長辺が１５ｍｍ以下、短辺が５ｍｍ以下の寸法を持つものである。
【００１０】
図１〜図３に於いてワークトレー１１に一定数量並べられたワークＷをＺ軸方向へ吸い上げるための把持部として吸着ノズル１２と、その吸着ノズル１２を留める固定ブロック１３と、Ｚ軸方向へ向いたシリンダー１４が配置されている。ワークＷを受ける為の置き渡し部としてのワークガイド１６を吸着ノズル１２のＺ軸下方に移動させるために、移動部としてＹ軸方向へ向いた１軸ロボット１５がワークトレー１１とワークガイド１６をＺ軸方向上面に載せて配置されている。
【００１１】
更に、本発明ではワークガイド１６と吸着ノズル１２の真空エアー経路にスピードコントローラ１７を繋げることで真空力を調節できるようにした。
【００１２】
更に、ワークガイド１６と吸着ノズル１２の真空エアー経路に圧力センサー１８を繋げることで受け渡し時の圧力異常の検知を可能とした。
【００１３】
吸着ノズル１２は設けられた真空穴でワークＷをワークトレー１１より吸着して把持する。その後シリンダー１４が電磁弁で制御されて固定ブロック１３をＺ軸方向へシリンダーロッドで突き上げることでワークＷはワークトレー１１からＺ軸方向上方へ一時的に待避させられる。
【００１４】
次に、１軸ロボット１５がモーターの制御でワークトレー１１とワークガイド１６をＹ軸方向へ水平移動させてワークガイド１６を吸着ノズル１２のＺ軸方向下方でワークＷを受ける為に待機させられる。
【００１５】
次に、電磁弁制御でシリンダー１４のシリンダーロッドをＺ軸方向下方へ戻すことで、シリンダーロッドで突き上げられていた固定ブロック１３をＺ軸下方へ移動させて、吸着ノズル１２で吸い上げたワークＷをワークガイド１６のＺ軸方向上方０．１〜５ｍｍの位置まで下降させる。この時Ｚ軸方向の高さ調節は、ワークガイド１６に設けてあり、固定ブロック１３に突き当てる調整ネジによって行う。
【００１６】
次に、予め設定されているタイミングに従って吸着ノズル１２の真空エアーをＯＦＦし、ワークガイド１６に真空エアーをＯＮし、ワークＷをワークガイド１６に吸着させる。吸着ノズル１２の真空エアーＯＦＦで大気圧に戻すだけでは静電気や汚れが原因で落下しないワークＷは、この時ワークガイド１６の真空エアーで引きつけられて強制的に落下させる構成である。
【００１７】
次に、落下させたワークＷは次の工程にひき渡され、吸着ノズル１２はＺ軸方向上方へ待避させられ、ワークトレー１１とワークガイド１６は初期の位置に戻り、作業を繰り返す。
【００１８】
【発明の効果】
以上のように、本発明による軽重量ワーク配列装置は、少なくとも、ワークＷをワークトレー１１より一時的に吸い上げる把持部と、ワークＷを把持部から配列する置き渡し部と、ワークトレー１１と置き渡し部の位置を入れ替える移動部から構成され、置き渡し部の真空エアーにより従来技術で扱えない軽重量なワークＷでも配列可能とした。また、ワークガイド１６と吸着ノズル１２の真空エアー経路にスピードコントローラ１７を繋げることで脆いワークＷでもソフトに扱え、更に、ワークＷの変更時の対応も可能とした。また、ワークガイド１６と吸着ノズル１２の真空エアー経路に圧力センサー１８を繋げることで、受け渡されないワークＷの存在とその箇所の検知を可能とした。また従来技術で扱っていた軽重量でないワークＷも扱い可能である為、多品種生産が可能な装置でもある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の軽重量ワーク配列装置の概略斜視図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】図１の正面図である。
【符号の説明】
Ｗ    ワーク
１０  軽重量ワーク配列装置
１１  ワークトレー
１２  吸着ノズル
１３  固定ブロック
１４  シリンダー
１５  １軸ロボット
１６  ワークガイド
１７  スピードコントローラ
１８  圧力センサー
【図１】
0004229603.tif 000002
【図２】
0004229603.tif 000003
【図３】
0004229603.tif 000004