(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）（Ｘ(t)：時刻ｔにおける移動体のＸ座標、Ｙ(t)：時刻ｔにおける移動体のＹ座標、ｔ＝１，２，３，…，ｎ、以下同じ）を格納する移動軌跡記憶手段、
移動体の現在位置座標（Ｘ，Ｙ）を取得する現在位置検出手段、
移動体の現在位置座標（Ｘ，Ｙ）から移動軌跡記憶手段に格納された位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）までの距離Ｄ(t)を演算し、この距離Ｄ(t)が予め設定された同じ場所判定距離Ｒ(t)よりも短いか判断する演算手段、
距離Ｄ(t)が同じ場所判定距離Ｒ(t)よりも短い場合、現在移動体が通行中の場所は過去に通った場所であることを報知する通知手段、を備え、
前記演算手段は、同じ場所判定距離Ｒ(t)を、以下のように設定することを特徴とするナビゲーション装置。
（ａ）前記移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）から（Ｘ(t-1)，Ｙ(t-1)）までの距離をＡとする。
（ｂ）前記移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）から（Ｘ(t+1)，Ｙ(t+1)）までの距離をＢとする。
（ｃ）Ａ＞Ｂの場合、Ｒ(t)＝Ａ／２とする。
（ｄ）Ａ＜Ｂの場合、Ｒ(t)＝Ｂ／２とする。
【請求項２】
前記演算手段は、同じ場所判定距離Ｒ(t)を、以下のように設定する請求項１記載のナビゲーション装置。
（ａ）前記移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）から（Ｘ(t-1)，Ｙ(t-1)）までの距離をＡとする。
（ｂ）前記移動体の位置座標（Ｘ(t-1)，Ｙ(t-1)）についての同じ場所判定距離をＲ(t-1)とする。
（ｃ）前記移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）についての同じ場所判定距離Ｒ(t)＝Ａ−Ｒ(t-1)とする。
【請求項３】
移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）（Ｘ(t)：時刻ｔにおける移動体のＸ座標、Ｙ(t)：時刻ｔにおける移動体のＹ座標、ｔ＝１，２，３，…，ｎ、以下同じ）を移動軌跡記憶手段に格納する処理、移動体の現在位置座標（Ｘ，Ｙ）を現在位置検出手段から取得する処理、
移動体の現在位置座標（Ｘ，Ｙ）から移動軌跡記憶手段に格納された位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）までの距離Ｄ(t)を演算し、この距離Ｄ(t)が予め設定された同じ場所判定距離Ｒ(t)よりも短いか判断する処理、
距離Ｄ(t)が同じ場所判定距離Ｒ(t)よりも短い場合、現在移動体が通行中の場所は過去に通った場所であることを通知手段から報知する処理、をコンピュータに実行させるためのナビゲーションプログラムを記録した媒体であって、
前記同じ場所判定距離Ｒ(t)は、以下のようにコンピュータに演算させることを特徴とするナビゲーションプログラムを記録した媒体。
（ａ）前記移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）から（Ｘ(t-1)，Ｙ(t-1)）までの距離をＡとする。
（ｂ）前記移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）から（Ｘ(t+1)，Ｙ(t+1)）までの距離をＢとする。
（ｃ）Ａ＞Ｂの場合、Ｒ(t)＝Ａ／２とする。
（ｄ）Ａ＜Ｂの場合、Ｒ(t)＝Ｂ／２とする。
【請求項４】
前記同じ場所判定距離Ｒ(t)は、以下のように設定する請求項３記載のナビゲーションプログラムを記録した媒体。
（ａ）前記移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）から（Ｘ(t-1)，Ｙ(t-1)）までの距離をＡとする。
（ｂ）前記移動体の位置座標（Ｘ(t-1)，Ｙ(t-1)）についての同じ場所判定距離をＲ(t-1）とする。
（ｃ）前記移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）についての同じ場所判定距離Ｒ(t)＝Ａ−Ｒ(t-1)とする。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムを記録した媒体に係り、特に、移動体を現在位置から目的地まで案内するナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムを記録した媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
特開２０００−９４８４号公報に開示されたナビゲーション装置では、車両の現在位置から目的地までの経路案内中において、車両が案内中の経路から外れた場合、その経路を外れた場所を記憶しておき、次回に同じ経路を進行した際に、以前にその場所で経路を外れたことを予め警告しユーザーに注意を喚起する機能を備えている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例にあっては、地図データベース（地図Ｄ／Ｂ）が整備されておらず経路案内を行うことができない環境では、その機能を利用することができなかった。
【０００４】
例えば、地図Ｄ／Ｂの整備されていない細街路などに車両で迷い込んでしまうと、一方通行などの条件も影響して同じ場所をぐるぐる巡り、なかなか抜け出せなくなってしまうことがある。私有地や大学構内などで似た風景が続く場合などにおいても陥りやすい。
【０００５】
【発明の目的】
本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、特に、地図Ｄ／Ｂが整備されていないなどの理由で経路案内ができないエリアにおいて、堂堂巡りに迷い込んでしまわないように、また、堂堂巡りから速やかに抜け出せるように移動体の移動を支援する機能を備えたナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムを記録した媒体を提供することを、その目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
発明者は、移動体の位置座標の時間的変化を移動軌跡として記憶手段に格納し、過去の移動軌跡と現在の移動体の位置座標とを比較することによって、移動体が過去に通った場所と同じ場所（同じ道）を通っているか判定する手法を考えた。しかし、ＧＰＳ（Global-Positioning-System）を利用した測位では、移動体の位置座標のサンプリングが周期的に行われるため、移動軌跡をなす位置座標の集合は、時間的に離散的である。従って、過去の移動軌跡をなす位置座標と移動体の現在の位置座標とを単に比較しただけでは、移動体が過去に通った場所と同じ場所を通っていても、過去と現在の位置座標が精密に一致しないために、同じ場所を通っていると判定できない場合がある。そこで発明者は、過去の移動軌跡をなす各位置座標（点）を一定の領域（面）に拡大し、この拡大した領域に現在の移動体の位置座標が含まれる場合は、過去に通った場所と同じ場所を通っていると判定することを考えた。
【０００７】
そこで、請求項１記載の装置では、移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）（Ｘ(t)：時刻ｔにおける移動体のＸ座標、Ｙ(t)：時刻ｔにおける移動体のＹ座標、ｔ＝１，２，３，…，ｎ、以下同じ）を格納する移動軌跡記憶手段を備えている。また、移動体の現在位置座標（Ｘ，Ｙ）を取得する現在位置検出手段と、移動体の現在位置座標（Ｘ，Ｙ）から移動軌跡記憶手段に格納された位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）までの距離Ｄ(t)を演算し、この距離Ｄ(t)が予め設定された同じ場所判定距離Ｒ(t)よりも短いか判断する演算手段とを有する。更に、距離Ｄ(t)が同じ場所判定距離Ｒ(t)よりも短い場合、現在移動体が通行中の場所は過去に通った場所であることを報知する通知手段を備え、演算手段は、同じ場所判定距離Ｒ(t)を、以下のように設定する、という構成を採っている。
即ち、（ａ）移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）から（Ｘ(t-1)，Ｙ(t-1)）までの距離をＡとする。
（ｂ）移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）から（Ｘ(t+1)，Ｙ(t+1)）までの距離をＢとする。
（ｃ）Ａ＞Ｂの場合、Ｒ(t)＝Ａ／２とする。
（ｄ）Ａ＜Ｂの場合、Ｒ(t)＝Ｂ／２とする。
【０００８】
本発明では、まず移動体の過去の移動軌跡を当該移動体の位置座標の時間的変化として移動軌跡記憶手段に記憶する。次に、移動軌跡をなす各位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）を、中心（Ｘ(t)，Ｙ(t)）かつ半径Ｒ(t)の円領域に拡大する（位置座標の点を膨らませて面とする）。ここで、「同じ場所判定距離Ｒ(t)」とは、過去の移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）から現在の移動体の位置座標（Ｘ，Ｙ）までの距離Ｄ(t)がＲ(t)よりも短いとき、現在の移動体の位置を過去の移動体の位置と同一視して、移動体が過去に通った場所と同じ場所を通っているものと判定するための距離である。演算手段は、この判定を行い、移動体が過去に通った場所と同じ場所を通っていると判定したときは、通知手段からユーザにその旨を通知する。
【００１０】
また、請求項２記載の装置では、演算手段は、同じ場所判定距離Ｒ(t)を、以下のように設定する、という構成を採っている。
即ち、（ａ）移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）から（Ｘ(t-1)，Ｙ(t-1)）までの距離をＡとする。
（ｂ）移動体の位置座標（Ｘ(t-1)，Ｙ(t-1)）についての同じ場所判定距離をＲ(t-1)とする。
（ｃ）移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）についての同じ場所判定距離Ｒ(t)＝Ａ−Ｒ(t-1)とする。
【００１１】
請求項３、請求項４記載の発明も実質同一である。これにより、前述した目的を達成しようとするものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
［第１実施形態］
【００１３】
以下、本発明の第１実施形態を図１乃至図７に基づいて説明する。
【００１４】
図１は、本発明を適用したカーナビゲーション装置（車載装置）のブロック図である。この図１において、演算手段１には、入力手段２、表示手段３、スピーカ４、現在位置検出手段５、記憶手段６が併設されている。表示手段３とスピーカ４は、車両が過去に通った場所と同じ場所を通っていることを報知する通知手段７として機能する。
【００１５】
演算手段１は、コンピュータプログラムを実行するＣＰＵ、周辺機器２〜６に接続する適切なインターフェース、ＣＰＵがインターフェースと通信するためのバスを含んでいる。
【００１６】
入力手段２は、ユーザーが操作する操作キーや操作ダイヤルを含み、演算手段１と無線又は有線で通信を行う。
【００１７】
表示手段３は、液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、プロジェクターなどである。
【００１８】
現在位置検出手段５には、ＧＰＳ受信機、ジャイロ等の方位センサ、車速センサからなる距離センサが含まれている。
【００１９】
記憶手段６には、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＤ又はＤＶＤが含まれる。この記憶手段６には、車両の過去の移動軌跡（Ｘ(t)，Ｙ(t)）（Ｘ(t)：時刻ｔにおける移動体のＸ座標、Ｙ(t)：時刻ｔにおける移動体のＹ座標、ｔ＝１，２，３，…，ｎ、以下同じ）、車両の現在位置座標（Ｘ，Ｙ）、移動体の現在位置座標（Ｘ，Ｙ）から位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）までの距離Ｄ(t)、同じ場所判定距離Ｒ(t)、移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）から（Ｘ(t-1)，Ｙ(t-1)）までの距離Ａ、移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）から（Ｘ(t+1)，Ｙ(t+1)）までの距離Ｂ、及び時刻ｔが格納される。また、記憶手段６には、従来一般的なカーナビゲーションシステムの経路案内に必要な各種のデータが格納されている。
【００２０】
次に、本実施形態の動作を図１乃至図７に基づいて説明する。本実施形態によるカーナビゲーション装置は、従来一般的なカーナビゲーション装置と同等の経路案内処理に加え、以下の処理を実行する。演算手段１が実行する処理は、予め準備されたナビゲーションプログラムを演算手段１が実行することにより実現される。ナビゲーションプログラムは、コンピュータ読み取り可能な媒体から読み込まれたものであってもよい。
【００２１】
（１）移動軌跡の格納処理
【００２２】
図２は、移動軌跡格納処理のフローチャートである。ユーザーが入力手段２から移動軌跡の格納処理を起動すると、演算手段１は、まずパラメータの初期設定を行う（Ｓ１）。この初期設定において時刻ｔ＝１を記憶手段６に格納する。次に、演算手段１は、車両の現在位置座標（Ｘ，Ｙ）を現在位置検出手段５の出力に基づいて演算し、記憶手段６に格納する（Ｓ２）。車両の現在位置座標の演算には、ＧＰＳの出力、自立航法処理、マップマッチング処理を用い、従来一般的な演算式により車両の現在位置座標（Ｘ，Ｙ）を算出する。次に、車両の現在位置座標（Ｘ，Ｙ）の値を（Ｘ(t)，Ｙ(t)）に代入し、記憶手段６に格納する（Ｓ３）。次に、演算手段１は、ｔの値を１加算する（Ｓ４）。以降、Ｓ１〜Ｓ４の処理を繰り返し実行する。Ｓ２の車両現在位置の取得は、予め設定された周期で周期的に行われる。この移動軌跡格納処理は、ユーザーが入力手段２から移動軌跡格納処理の終了を命令したときに終了する。上述したＳ３の処理は、時間的に変化する車両の位置座標を時刻と関連付けて記憶手段６に格納する処理である。ここで、時刻はｔという変数により示しているが、実際に記憶手段６に格納する際の位置座標と時刻との関連付けは例えば次のように行うことができる。一つは、位置座標データ（Ｘ，Ｙ）と時刻データｔとを一組にして記憶手段６に逐次格納する方法である。また一つは、ＲＡＭのアドレスを時間軸に見たて、時刻毎の位置座表データを所定のアドレスに逐次格納する方法である。
【００２３】
図３は、移動軌跡格納処理の結果を示す説明図である。移動体の移動軌跡に沿って、各時刻ｔにおける移動体の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）が記憶手段６に格納される。ここでは、説明の便宜上、Ｙ(t)の値は一定値を前提としている。
【００２４】
（２）同じ場所判定距離Ｒ(t)の設定処理その１
【００２５】
図４は、同じ場所判定距離Ｒ(t)の設定処理（その１）を示すフローチャートである。ユーザーが入力手段２から同じ場所判定処理の起動を命令すると、演算手段１は、まず初期設定を実行する（Ｓ１１）。初期設定において、処理対象とする時刻ｔの範囲を設定する（ｔｓ≦ｔ≦ｔｅ）。初期値ｔｓ及び最終値ｔｅは、ユーザーが入力手段２から指定してもよいし、現在の時刻から一定時間前の時刻をｔｓ，ｔｅとして自動設定してもよい。また、演算手段１は、時刻ｔの初期値をｔ＝ｔｓ＋１に初期設定する。また、演算手段１は、初期設定においてＲ(t)の初期値Ｒ(ts)を演算する。ここで、Ｒ(t)は、位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）と一対一に対応する距離である（ｔ＝ｔｓ，ｔｓ＋１，ｔｓ＋２，・・・，ｔｅ−１，ｔｅ）。本実施形態において、Ｒ(ts)は次式（１）（２）により演算する。
【数１】
0004320498.tif 000002
次に、演算手段１は、移動軌跡格納処理によって記憶手段６に格納された位置座標のうち、（Ｘ(t)，Ｙ(t)）、（Ｘ(t-1)，Ｙ(t-1)）、（Ｘ(t+1)，Ｙ(t+1)）を読み込み（Ｓ１２）、隣接する位置座標間の距離Ａ及びＢを演算する（Ｓ１３）。距離Ａ，Ｂの演算は次式（３）（４）により行う。演算した距離Ａ，Ｂは記憶手段６に格納する。
【数２】
0004320498.tif 000003
次に、演算手段１は、隣接する座標間の距離Ａ，Ｂを比較し（Ｓ１４）、距離が長い方の半分をＲ(t)とする（Ｓ１５，Ｓ１６）。即ち、Ａ＞Ｂの場合Ｒ(t)＝Ａ／２、Ａ≦Ｂの場合Ｒ(t)＝Ｂ／２とする。そして、Ｒ(t)の値を記憶手段６に格納する。
【００２６】
次に、演算手段１は、ｔの値を１増加し、ｔが最終値ｔｅに達したか判断する（Ｓ１７，Ｓ１８）。最終値に達していない場合、Ｓ１２からの処理を繰り返す。一方、ｔが最終値に達した場合、Ｒ(te)＝Ｂ／２を演算し、記憶手段６に格納する（Ｓ１９）。
【００２７】
図５は、Ｒ(t)設定処理の結果説明図である。この図５に示すように、車両の移動軌跡をなす各位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）毎に、同じ場所判定距離Ｒ(t)を半径とする円領域が設定される。
【００２８】
（３）同じ場所判定処理
【００２９】
図６は、同じ場所判定処理のフローチャートである。ユーザーが入力手段２から同じ場所判定処理の起動を命令すると、演算手段１は、まず初期設定を行う（Ｓ２１）。初期設定において、処理対象とする時刻ｔの範囲を設定する（ｔｓ＜ｔ＜ｔｅ）。初期値ｔｓ及び最終値ｔｅは、ユーザーが入力手段２から指定してもよいし、現在の時刻から一定時間前の時刻をｔｓ，ｔｅとして自動設定してもよい。また、演算手段１は、時刻ｔの初期値をｔ＝ｔｓに初期設定する。
【００３０】
次に、演算手段１は、車両の現在位置座標（Ｘ，Ｙ）を取得し、記憶手段６に格納する（Ｓ２２）。現在位置座標の取得方法は、上述した移動軌跡格納処理のＳ２と同一である。次に、演算手段１は、既述した処理によって記憶手段６に格納された位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）及び同じ場所判定距離Ｒ(t)を記憶手段６から読み込む（Ｓ２３）。
【００３１】
次に、演算手段１は、車両の現在位置（Ｘ，Ｙ）から今注目している過去の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）までの距離Ｄ(t)を演算する（Ｓ２４）。距離Ｄ(t)の演算は、次式（５）により行う。
【数３】
0004320498.tif 000004
次に、演算手段１は、距離Ｄ(t)が同じ場所判定距離Ｒ(t)よりも短いか否かを判断し（Ｓ２５）、短い場合は車両が現在通っている場所は過去に通った場所と同じであると判断し、表示装置３にその旨を表示してユーザーに通知するか、又はスピーカ４から音声によってユーザーに通知する（Ｓ２６）。ユーザーへの通知は、「この場所はさっき通りました。今度はご注意下さい。」などとする。また、今注目している位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）の前後の位置座標の分布に基づいて、過去に同じ場所（Ｘ(t)，Ｙ(t)）を通った際の移動方向ベクトルを求め、この移動方向ベクトルに基づいて、「この場所は、先ほど右方向から通った場所です。今度は違う道を行ってはどうでしょうか？」などの注意喚起が可能となる。更に、車両の現在の位置座標（Ｘ，Ｙ）とその少し手前の位置座標とに基づいて現在の車両の進行方向を特定することにより、「この場所は、先ほどと同じ場所で、同じ方向から来ています。先ほどは右方向へ行きましたので、今度は左方向を行ってはどうでしょうか？」などの案内補助が可能となる。一方、Ｓ２５でＤ(t)が同じ場所判定距離Ｒ(t)よりも長い場合は、同じ場所は通っていないと判断し、注意喚起は行わない。
【００３２】
次に、演算手段１は、ｔの値を1増加し、ｔが最終値ｔｅに達したか判断する（Ｓ２７，Ｓ２８）。ｔが最終値ｔｅに達した場合は、処理を終了する。一方、ｔが最終値ｔｅに達していない場合は、Ｓ２２からの処理を繰り返す。
【００３３】
図７は、同じ場所判定処理の結果説明図である。注目している過去の位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）から現在の車両の位置座標（Ｘ，Ｙ）までの距離Ｄ(t)が、同じ場所判定距離Ｒ(t)よりも短い場合、即ち、車両の現在位置が図示の円領域に含まれている場合は、車両が過去に通ったのと同じ場所を通っていると判断して、ユーザーに対し上述の注意喚起がなされる。一方、車両の現在位置が図示の円領域に含まれていなければ、過去と同じ道を通っているとは判断しない。
【００３４】
［第２実施形態］
【００３５】
次に、本発明の第２実施形態を図８及び図９に基づいて説明する。本実施形態は、同じ場所判定距離Ｒ(t)の設定方法が第１実施形態と異なっている。その他の構成は上述した第１実施形態と同一である。第１実施形態と同一の構成部分は同一符号を付して重複説明を省略する。
【００３６】
図８は、同じ場所判定距離Ｒ(t)の設定処理（その２）を示すフローチャートである。ユーザーが入力手段２から同じ場所判定処理の起動を命令すると、演算手段１は、まず初期設定を実行する（Ｓ３１）。初期設定において、処理対象とする時刻ｔの範囲を設定する（ｔｓ≦ｔ≦ｔｅ）。初期値ｔｓ及び最終値ｔｅは、ユーザーが入力手段２から指定してもよいし、現在の時刻から一定時間前の時刻をｔｓ，ｔｅとして自動設定してもよい。また、演算手段１は、時刻ｔの初期値をｔ＝ｔｓ＋１に初期設定する。また、演算手段１は、初期設定においてＲ(t)の初期値Ｒ(ts)を演算する。ここで、Ｒ(t)とは、位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）と一対一に対応する距離である（ｔ＝ｔｓ，ｔｓ＋１，ｔｓ＋２，・・・，ｔｅ−１，ｔｅ）。本実施形態において、Ｒ(ts)は第１実施形態で示した式（１）（２）により演算する。
【００３７】
次に、演算手段１は、移動軌跡格納処理によって記憶手段６に格納された位置座標のうち、（Ｘ(t)，Ｙ(t)）、（Ｘ(t-1)，Ｙ(t-1)）を読み込むと共に、直前に演算した距離Ｒ(t-1)を記憶手段６から読み込む（Ｓ３２）。そして、隣接する位置座標間の距離Ａを演算する（Ｓ３３）。距離Ａの演算は第１実施形態で示した式（３）により行う。演算した距離Ａは記憶手段６に格納する。
【００３８】
次に、演算手段１は、隣接座標間の距離Ａと直前に演算したＲ(t-1)の値に基づいてＲ(t)＝Ａ−Ｒ(t-1)を演算する（Ｓ１４）。ここで、Ｒ(t)の演算結果がマイナスになる場合は、Ｒ(t)＝０とする。
【００３９】
次に、演算手段１は、ｔの値を１増加し、ｔが最終値ｔｅに達したか判断する（Ｓ３５，Ｓ３６）。最終値に達していない場合、Ｓ３２からの処理を繰り返す。一方、ｔが最終値に達した場合、処理を終了する。
【００４０】
図９は、Ｒ(t)設定処理（その２）の結果説明図である。この図９に示すように、車両の移動軌跡をなす各位置座標（Ｘ(t)，Ｙ(t)）毎に、同じ場所判定距離Ｒ(t)を半径とする円領域が設定される。また、本実施形態によると、隣接する円領域が接した状態となる。このようにしても、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。また、第１実施形態では、隣接する円領域が重畳するので、移動軌跡の方向に対し直交する方向において判定領域の幅の変動が抑制され、同じ場所判定の精度が車両の現在位置によって大きく変動してしまう不都合を抑制できるメリットがある。一方、第２実施形態では、第１実施形態に比べ、同じ場所判定距離Ｒ(t)の演算負荷を減少できるというメリットがある。
【００４１】
以上説明した各実施形態において、移動軌跡格納処理と、同じ場所判定距離Ｒ(t)の設定処理と、同じ場所判定処理は、それぞれ時間的に並列に処理を実行してもよい。その場合、一方の処理に用いている変数（例えばｔ）が他方の処理において変更されてしまう不都合を防止するため、各処理毎に異なる変数（ｔ１，ｔ２，ｔ３など）を用いる。
【００４２】
また、本発明は、上記各実施形態に限定されない。例えば、同じ場所判定距離Ｒ(t)の演算アルゴリズムは、同じ場所の判定を目的として設定するものであれば、上記各実施形態と異なる演算アルゴリズムによって算出されたものであってもよい。
【００４３】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成され機能するので、これによると、移動体の位置座標の時間的変化を移動軌跡として記憶手段に格納し、その移動軌跡をなす位置座標を領域に拡大し、車両の現在位置が当該領域に含まれるときは過去に通ったのと同じ場所を通行していると判断しユーザーに注意を喚起するので、地図Ｄ／Ｂが整備されていないなどの理由で経路案内ができないエリアにおいて、ユーザーが堂堂巡りに迷い込んでしまわないように、また、堂堂巡りから速やかに抜け出せるように支援することができる、という従来にない優れたナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムを記録した媒体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の構成を示すブロック図。
【図２】移動軌跡格納処理のフローチャート。
【図３】図２の処理結果説明図。
【図４】第１実施形態における同じ場所判定距離Ｒtの設定フローチャート。
【図５】図４の処理結果説明図。
【図６】同じ場所判定処理のフローチャート。
【図７】図６の処理結果説明図。
【図８】第２実施形態における同じ場所判定距離Ｒtの設定フローチャート。
【図９】図８の処理結果説明図。
【符号の説明】
１  演算手段
２  入力手段
３  表示手段
４  スピーカ
５  現在位置検出手段
６  記憶手段
７  通知手段
【図１】
0004320498.tif 000005
【図２】
0004320498.tif 000006
【図３】
0004320498.tif 000007
【図４】
0004320498.tif 000008
【図５】
0004320498.tif 000009
【図６】
0004320498.tif 000010
【図７】
0004320498.tif 000011
【図８】
0004320498.tif 000012
【図９】
0004320498.tif 000013