(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検出体の回転角度を、予め定められた最小検出角度の間隔で検出する回転角度検出装置と、少なくとも、その回転角度検出装置によって検出された回転角度に基づいて回転角速度を取得する情報処理部とを含む回転角速度取得装置であって、
前記情報処理部が、今回のサンプリング時点において検出された回転角度である今回回転角度から前回のサンプリング時点において検出された回転角度である前回回転角度を引いた値を、前回回転角度が、前回のサンプリング時点後に前記最小検出角度だけ最初に変化した時点と今回の回転角度に変化した時点との間の時間である第１時間で割った値を今回のサンプリング時点における回転角速度として取得する第１処理部を含むことを特徴とする回転角速度取得装置。
【請求項２】
前記情報処理部が、前記第１処理部に加えて、前記今回回転角度から前回回転角度を引いた値を、前記前回回転角度に変化した時点と今回回転角度に変化した時点との間の時間である第２時間で割った値を前記回転角速度として取得する第２処理部を含み、前記今回の回転角度から前回の回転角度を引いた値と前記前回の回転角度から前々回のサンプリング時点において検出された回転角度である前々回回転速度を引いた値との差の絶対値が予め定められた設定値以上である場合に、前記第１処理部により前記回転角速度を取得し、前記差の絶対値が前記設定値より小さい場合に、前記第２処理部により前記回転角速度を取得する請求項１に記載の回転角速度取得装置。
【請求項３】
前記回転角度検出装置が、前記被検出体との相対回転角度である回転角度を前記最小検出角度間隔で検出する検出部を含み、当該回転角速度取得装置が、(a)前記サンプリング時点毎に前記検出部によって検出された前記被検出体の回転角度を表す情報を作成して、出力する定時情報出力部と、(b)前記サンプリング時点間において、前回のサンプリング時点から、前記前回の回転角度が最初に前記最小検出角度だけ変化したことが前記検出部によって検出された時点までの間の時間である第３時間を表す情報と、前記今回の回転角度に変化したことが前記検出部によって検出された時点までの間の時間である第４時間を表す情報とを含む中間時間情報を、今回のサンプリング時点において作成して、出力する中間時間情報出力部とを含み、前記第１処理部が、前記中間時間情報出力部によって今回のサンプリング時点に供給された前記中間時間情報が表す第４時間から第３時間を引いた値を前記第１時間として取得して、前記回転角速度を取得するものである請求項１または２に記載の回転角速度取得装置。
【請求項４】
前記回転角度検出装置が、前記被検出体との相対回転角度である回転角度を最小検出角度間隔で検出する検出部を含み、当該回転角速度取得装置が、(a)前記サンプリング時点毎に前記検出部によって検出された前記被検出体の回転角度を表す情報を作成して、出力する定時情報出力部と、(b)前記サンプリング時点間において、前回のサンプリング時点から、前回のサンプリング時点において検出された回転角度である前回の回転角度が最初に最小検出角度だけ変化したことが前記検出部によって検出された時点までの時間である第３時間を表す情報と、今回のサンプリング時点において検出された回転角度である今回の回転角度に変化したことが前記検出部によって検出された時点までの時間である第４時間を表す情報とを含む中間時間情報を、今回のサンプリング時点において作成して、出力する中間時間情報出力部とを含み、前記第２処理部が、前記差の絶対値が前記設定値より小さい場合に、予め定められたサンプリング周期から前回のサンプリング時点に前記中間時間情報出力部から供給された前記中間時間情報が表す第４時間を引いた時間と今回のサンプリング時点において供給された中間時間情報が表す第４時間との和を前記第２時間として前記回転角速度を取得するものである請求項２に記載の回転角速度取得装置。
【請求項５】
前記情報処理部が、前記前回のサンプリング時点において取得された回転角速度の絶対値が０より大きい値であり、前記今回のサンプリング時点において取得された回転角速度が０である場合に、今回の回転角速度を、前回の回転角速度と同じ値であるとみなす請求項１ないし４のいずれか１つに記載の回転角速度取得装置。
【請求項６】
前記被検出体が、円環状を成した部材であって、円周に沿って、前記最小検出角度で決まる等間隔で複数の被認識部が設けられたものであり、前記検出部が、前記被検出体の被認識部を認識する毎に信号を発生するものである請求項１ないし５のいずれか１つに記載の回転角速度取得装置。
【請求項７】
前記被検出体が、車両のステアリングホイールの操舵に応じて回転させられるステアリングシャフトに相対回転不能に設けられたものである請求項１ないし６のいずれか１つに記載の回転角速度取得装置。
【請求項８】
(a)被検出体との相対回転角度である回転角度を最小検出角度間隔で検出する検出部と、(b)予め定められたサンプリング時点毎に、前記検出部によって検出された前記被検出体の回転速度を表す情報を作成して、出力する定時情報出力部とを含み、前記定時情報出力部から出力された情報に基づき、今回のサンプリング時点において検出された回転角度である今回回転角度から前回のサンプリング時点において検出された回転角度である前回回転角度を引いた値を、予め定められたサンプリング周期で割ることにより、前記今回のサンプリング時点における被検出体と前記検出部との回転角速度を取得する回転角速度取得装置であって、
(c)前回のサンプリング時点から、前記前回回転角度が最初に最小検出単位だけ変化したことが前記検出部によって検出された時点までの間の時間である第３時間を表す情報と、前記今回回転角度に変化したことが前記検出部によって検出された時点までの間の時間である第４時間を表す情報とを含む中間時間情報を、今回のサンプリング時点において作成して、出力する中間時間情報出力部と、(d)前記今回回転角度から前回回転角度を引いた値と前回回転角度から前々回のサンプリング時点において検出された回転角度である前々回回転角度を引いた値との差の絶対値が、予め定められた設定値以上である場合には、今回のサンプリング時点において前記中間時間情報出力部によって供給された前記中間時間情報が表す第４時間から第３時間を引いた値で、前記今回回転角度から前回回転角度を引いた値を割った値を前記回転角速度として取得する情報処理部とを含むことを特徴とする回転角速度取得装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、被検出体の状態の変化状態を取得する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
特開平７−２５３４９号公報には、予め定められたサンプリング周期毎の被検出体の状態を表す定時状態情報に基づいて、被検出体の状態を表す情報を取得する被検出体状態取得装置が記載されている。この被検出体状態取得装置によって取得された被検出体の状態を表す状態量を微分すれば、被検出体の変化状態を表す情報を取得することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果】
本発明の課題は、被検出体の回転角速度を正確に取得することにある。例えば、被検出体の回転角速度が、サンプリング時点間の中間時点から急激に大きく変化する場合に、定時情報に基づいて変化状態が求められると、被検出体の状態の変化が平均化されるため、変化状態を表す情報を正確に求めることができないのである。
上記課題は、回転角速度取得装置を、下記各態様の構成のものとすることによって解決される。
【０００４】
請求項１に記載の回転角速度取得装置は、被検出体の回転角度を、予め定められた最小検出角度の間隔で検出する回転角度検出装置と、少なくとも、その回転角度検出装置によって検出された回転角度に基づいて回転角速度を取得する情報処理部とを含む回転角速度取得装置であって、前記情報処理部が、今回のサンプリング時点において検出された回転角度である今回回転角度から前回のサンプリング時点において検出された回転角度である前回回転角度を引いた値を、前回回転角度が、前回のサンプリング時点後に前記最小検出角度だけ最初に変化した時点と今回の回転角度に変化した時点との間の時間である第１時間で割った値を今回のサンプリング時点における回転角速度として取得するものとされる。
請求項２に記載の回転角速度取得装置は、前記情報処理部が、前記第１処理部に加えて、前記今回回転角度から前回回転角度を引いた値を、前記前回回転角度に変化した時点と今回回転角度に変化した時点との間の時間である第２時間で割った値を前記回転角速度として取得する第２処理部を含み、前記今回の回転角度から前回の回転角度を引いた値と前記前回の回転角度から前々回のサンプリング時点において検出された回転角度である前々回回転速度を引いた値との差の絶対値が予め定められた設定値以上である場合に、前記第１処理部により前記回転角速度を取得し、前記差の絶対値が前記設定値より小さい場合に、前記第２処理部により前記回転角速度を取得するものとされる。
請求項３に記載の回転角速度取得装置においては、前記回転角度検出装置が、前記被検出体との相対回転角度である回転角度を前記最小検出角度間隔で検出する検出部を含み、当該回転角速度取得装置が、(a)前記サンプリング時点毎に前記検出部によって検出された前記被検出体の回転角度を表す情報を作成して、出力する定時情報出力部と、(b)前記サンプリング時点間において、前回のサンプリング時点から、前記前回の回転角度が最初に前記最小検出角度だけ変化したことが前記検出部によって検出された時点までの間の時間である第３時間を表す情報と、前記今回の回転角度に変化したことが前記検出部によって検出された時点までの間の時間である第４時間を表す情報とを含む中間時間情報を、今回のサンプリング時点において作成して、出力する中間時間情報出力部とを含み、前記第１処理部が、前記中間時間情報出力部によって今回のサンプリング時点に供給された前記中間時間情報が表す第４時間から第３時間を引いた値を前記第１時間として取得して、前記回転角速度を取得するものとされる。
請求項４に記載の回転角速度取得装置においては、前記回転角度検出装置が、前記被検出体との相対回転角度である回転角度を最小検出角度間隔で検出する検出部を含み、当該回転角速度取得装置が、(a)前記サンプリング時点毎に前記検出部によって検出された前記被検出体の回転角度を表す情報を作成して、出力する定時情報出力部と、(b)前記サンプリング時点間において、前回のサンプリング時点から、前回のサンプリング時点において検出された回転角度である前回の回転角度が最初に最小検出角度だけ変化したことが前記検出部によって検出された時点までの時間である第３時間を表す情報と、今回のサンプリング時点において検出された回転角度である今回の回転角度に変化したことが前記検出部によって検出された時点までの時間である第４時間を表す情報とを含む中間時間情報を、今回のサンプリング時点において作成して、出力する中間時間情報出力部とを含み、前記第２処理部が、前記差の絶対値が前記設定値より小さい場合に、予め定められたサンプリング周期から前回のサンプリング時点に前記中間時間情報出力部から供給された前記中間時間情報が表す第４時間を引いた時間と今回のサンプリング時点において供給された中間時間情報が表す第４時間との和を前記第２時間として前記回転角速度を取得するものとされる。
請求項５に記載の回転角速度取得装置においては、前記情報処理部が、前記前回のサンプリング時点において取得された回転角速度の絶対値が０より大きい値であり、前記今回のサンプリング時点において取得された回転角速度が０である場合に、今回の回転角速度を、前回の回転角速度と同じ値であるとみなすものとされ、請求項６に記載の回転角速度取得装置においては、前記被検出体が、円環状を成した部材であって、円周に沿って、前記最小検出角度で決まる等間隔で複数の被認識部が設けられたものであり、前記検出部が、前記被検出体の被認識部を認識する毎に信号を発生するものとされ、請求項７に記載の回転角速度取得装置においては、前記被検出体が、車両のステアリングホイールの操舵に応じて回転させられるステアリングシャフトに相対回転不能に設けられたものとされる。
請求項８に記載の回転角速度取得装置は、(a)被検出体との相対回転角度である回転角度を最小検出角度間隔で検出する検出部と、(b)予め定められたサンプリング時点毎に、前記検出部によって検出された前記被検出体の回転速度を表す情報を作成して、出力する定時情報出力部とを含み、前記定時情報出力部から出力された情報に基づき、今回のサンプリング時点において検出された回転角度である今回回転角度から前回のサンプリング時点において検出された回転角度である前回回転角度を引いた値を、予め定められたサンプリング周期で割ることにより、前記今回のサンプリング時点における被検出体と前記検出部との回転角速度を取得する回転角速度取得装置であって、(c)前回のサンプリング時点から、前記前回回転角度が最初に最小検出単位だけ変化したことが前記検出部によって検出された時点までの間の時間である第３時間を表す情報と、前記今回回転角度に変化したことが前記検出部によって検出された時点までの間の時間である第４時間を表す情報とを含む中間時間情報を、今回のサンプリング時点において作成して、出力する中間時間情報出力部と、(d)前記今回回転角度から前回回転角度を引いた値と前回回転角度から前々回のサンプリング時点において検出された回転角度である前々回回転角度を引いた値との差の絶対値が、予め定められた設定値以上である場合には、今回のサンプリング時点において前記中間時間情報出力部によって供給された前記中間時間情報が表す第４時間から第３時間を引いた値で、前記今回回転角度から前回回転角度を引いた値を割った値を前記回転角速度として取得する情報処理部とを含むものとされる。
【０００５】
【発明の補足説明】
以下の各態様は、本明細書に記載の技術の理解を容易にするためのものである。
(１)予め定められたサンプリング周期毎の被検出体の状態を表す定時状態情報と、サンプリング時点間の被検出体の状態の変化に関連する中間変化関連情報とに基づいて、被検出体の状態の変化状態を表す情報を取得する被検出体変化状態情報取得装置。
本項に記載の被検出体変化状態情報取得装置においては、被検出体の状態の変化状態を表す情報である変化状態情報が定時状態情報と中間変化関連情報とに基づいて取得される。このように、変化状態情報が定時状態情報と中間変化関連情報との両方に基づいて取得されるため、定時状態情報のみに基づく場合より被検出体の状態の変化状態を正確に取得することができる。
例えば、サンプリング時点間の途中から被検出体の状態が急激に変化した場合において、定時状態情報に基づいて変化状態情報が取得される場合には、被検出体の変化が平均化されて、実際の変化状態より緩やかな変化状態として取得されることがある。それに対して、定時状態情報と中間変化関連情報とに基づけば、被検出体の状態の実際の変化状態に近い状態を表す情報を取得することが可能となる。サンプリング周期を短くしなくても、変化状態情報を正確に取得することができるのである。また、被検出体の状態の変化状態が非常に緩やかで、例えば、サンプリング時点間に変化したり、変化しなかったりする場合において、定時状態情報に基づいて取得される場合には、実際の変化状態より急な変化状態として取得されることがある。この場合においても、定時状態情報と中間変化関連情報とに基づけば、実際の変化状態に近い状態を表す情報を取得することができる。
これら定時状態情報や中間変化関連情報は被検出体の状態を検出する検出装置から供給されるようにしても、被検出体変化状態情報取得装置において作成されるようにしてもよい。換言すれば、定時状態情報および中間変化関連情報の少なくとも一部が被検出体変化状態情報取得装置において作成されるようにすることができるのであり、定時状態情報および中間変化関連情報のうちの少なくとも一部の情報を作成する情報作成部を含むものとすることができる。
なお、中間変化関連情報としては、例えば、(5)項に記載の中間状態情報、中間時間情報等が該当する。また、変化状態情報を取得するに際しては、サンプリング周期を考慮することもできるが不可欠ではない。
(２)前記被検出体の状態を表す状態量の微分値を求め、その微分値を前記変化状態情報とする微分値取得部を含む(1)項に記載の被検出体変化状態取得装置。
(３)被検出体の状態が変化するのに要した実際の時間に基づいて前記被検出体の状態の変化状態を表す変化状態情報を取得する被検出体変化状態取得装置。
被検出体が、例えば、前回のサンプリング時点における状態から今回のサンプリング時点における状態まで変化するのに要した実際の時間である実変化時間は、サンプリング周期と一致するとは限らない。サンプリング周期より短い場合や長い場合がある。被検出体の状態が、後述するように、被検出体状態検出装置によって検出可能な検出最小単位だけ変化するのに、サンプリング周期より長い時間を要することがあるのである。そこで、サンプリング周期に基づかないで、実変化時間に基づけば、被検出体の変化状態を正確に取得することができる。
実変化時間は、例えば、サンプリング時点間の被検出体の状態の変化に関連する中間変化関連情報に基づいて取得することができる。被検出体の状態は、丁度サンプリング時点に変化するとは限らず、サンプリング時点間に変化することが多い。そのため、サンプリング時点間における被検出体の状態の変化に関連する情報に基づけば、実変化時間を取得することができる。中間変化関連情報としては、例えば、前回のサンプリング時点から、サンプリング時点間の被検出体の状態が設定状態だけ変化した時点までの時間を表す中間時間情報とすることができる。実変化時間は、エッジ時間と称することができる。
【０００６】
(４)被検出体の状態を検出する検出部と、
その検出部によって検出された被検出体の状態を表す状態情報をサンプリング時点毎に出力する定時状態情報出力部と、
前記サンプリング時点間における、前記被検出体の状態の変化に関連する中間変化関連情報を出力する中間変化関連情報出力部と
を含むことを特徴とする被検出体状態検出装置。
本項に記載の被検出体状態検出装置は、サンプリング時点毎の状態を表す定時状態情報と、サンプリング時点間における被検出体の状態の変化に関連する中間変化関連情報とを出力する。本被検出体状態検出装置から出力された情報に基づけば、被検出体の変化状態情報を正確に取得することができる。
なお、サンプリング周期を表す情報も被検出体状態検出装置から出力されるようにすることもできるが、サンプリング周期が予め定められている場合には、出力されるようにすることは不可欠ではない。
【０００７】
(５)前記中間変化関連情報出力部が、前記サンプリング時点間の少なくとも一時点の前記被検出体の状態を表す中間状態情報と、前回サンプリング時点から前記サンプリング時点間の前記被検出体の状態が設定状態だけ変化した時点までの時間を表す中間変化時間情報との少なくとも一方を出力するものである(4)項に記載の被検出体状態検出装置。
中間状態情報は、サンプリング時点間の一時点の被検出体の状態を表す情報であっても、複数時点のそれぞれの被検出体の状態を表す情報であってもよい。
被検出体の状態が検出される時点は、前回のサンプリング時点と今回のサンプリング時点との間のほぼ中間時点、また、中間時点（１／２）より今回のサンプリング時点に近い時点とすることが望ましい。今回のサンプリング時点に近い時点の被検出体の状態を表す情報が出力されれば、被検出体の状態の現時点における変化をより精度よく取得することができる。
例えば、前回のサンプリング時点と今回のサンプリング時点との間の時間（サンプリング周期）の２／３の時間以上前回のサンプリング時点から経過した時点としたり、サンプリング周期の３／４以上経過した時点としたり、サンプリング周期の４／５以上経過した時点としたりすることができる。
また、今回のサンプリング時点に接近し過ぎると、その時点と今回のサンプリング時点との間に、被検出体の状態が変化しないことが多くなるため、今回のサンプリング時点に近すぎるのも望ましくない。そのため、今回のサンプリング時点よりサンプリング周期の１／７以上前の時点としたり、１／６以上前の時点としたり、１／５以上前の時点としたり、１／４以上前の時点としたりすることが望ましい。
複数時点の被検出体の状態を表す状態情報が出力される場合にも同様に、今回のサンプリング時点に近い時点の状態を表す状態情報が出力されるようにすることが望ましい。例えば、今回のサンプリング時点に近い範囲においては検出時点を多くし、前回のサンプリング時点に近い範囲においては検出時点を少なくすることもできる。
また、前回のサンプリング時点から被検出体の状態が設定状態だけ変化した時点までの時間としては、被検出体の状態が、検出部によって検出可能な最小の変化状態量（検出最小単位）だけ変化した時点までの時間としたり、その検出最小単位の設定倍だけ変化した時点までの時間としたり、今回のサンプリング時点における状態と同じ状態になった時点までの時間としたりすることができる。
なお、これら中間状態関連情報は、その都度出力されても、定時状態情報と同じ時期に出力されてもよい。また、中間状態情報と中間時間情報とのいずれか一方が出力されるようにしても両方が出力されるようにしてもよい。
【０００８】
(６)前記検出部が、前記被検出体の状態が予め定められた設定状態だけ変化する毎に信号を発生させる(4)項または(5)項に記載の被検出体状態検出装置。
検出部は、被検出体の状態を検出する。被検出体自体の状態を検出するものであっても、被検出体と検出体との相対位置関係を検出するものであってもよい。前者の場合には、被検出体の温度を検出する温度センサ（例えば、エンジンの冷却水の温度を検出する冷却水温センサ、液圧ブレーキの作動液の温度を検出する液温センサ、タイヤの温度を検出するタイヤ温度センサ等）、被検出体の圧力を検出する圧力センサ（例えば、液圧ブレーキ装置の液通路、マスタシリンダ、ブレーキシリンダ等の液圧を検出する液圧センサ、タイヤの空気圧を検出する空気圧センサ等）等が該当する。後者の場合には、被検出体の検出部に対する相対回転速度を検出する回転速度センサ（例えば、車輪の回転速度を検出する車輪速度センサ、車両の鉛直線回りの回転角速度を検出するヨーレイトセンサ、駆動装置の出力軸の回転速度を検出するセンサ等）、被検出体の検出部に対する相対回転角を検出する回転角センサ（例えば、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ等）が該当する。
設定状態は、検出部が検出可能な最小検出単位であり、被検出体の状態が設定状態だけ変化する毎に、または、被検出体と検出部との相対位置関係が設定関係だけ変化する毎に、信号が発生させられる。
(７)前記検出部が、その検出部と前記被検出体との相対位置関係の変化の状態を検出する相対変化状態検出部を含む(4)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の被検出体状態検出装置。
本被検出体状態検出装置は、被検出体と検出部との相対位置関係を検出するものであり、変位センサである。被検出体と検出部とは相対回転するものであっても、直線的に相対移動するものであってもよい。
(８)前記被検出体状態検出装置が、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出装置であって、前記被検出体が、ステアリングホイールの回転に伴って回転可能に取り付けられた円環状を成した部材であって、円周に沿って等間隔に複数の被認識部が設けられたものであり、前記検出部が、前記被検出体の被認識部を認識する毎に信号を発生させるものである(4)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の被検出体状態検出装置。
検出部は、それに対向する被検出体の部分が被認識部である場合に信号を発するものである。検出部は、磁界の変化によって被認識部を認識するものであっても、受光状態の変化によって認識するものであってもよい。被認識部はスリットとしたり、セレーションとしたりすることができる。
【０００９】
(９)(4)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の被検出体状態検出装置によって出力された情報が入力する情報入力部と、
その情報入力部に入力した情報を処理する情報処理部と
を含む被検出体状態情報処理装置。
被検出体状態情報処理装置においては、情報入力部に入力した被検出体状態検出装置によって出力された状態情報と中間変化関連情報との少なくとも一方が処理される。
(１０)前記情報処理部が、前記被検出体状態検出装置によって出力された前記状態情報と前記中間変化関連情報とに基づいて前記被検出体の状態の変化状態を表す変化状態量を取得する変化状態量取得部を含む(9)項に記載の被検出体状態情報処理装置。
(１１)前記変化状態量取得部が、前記状態情報が表す状態量の微分値を取得し、その微分値を前記変化状態量とする微分値取得部を含む(10)項に記載の被検出体状態情報処理装置。
(１２)前記変化状態量取得部が、前記被検出体の状態の変化状態の変化が急激な場合に、前記定時状態情報と中間変化関連情報とに基づいて前記変化状態量を取得する変化急変時取得部を含む(10)項または(11)項に記載の被検出体状態情報処理装置。
本項に記載の被検出体状態情報処理装置によれば、被検出体の変化状態量が、中間変化関連情報と定時状態情報とに基づいて取得されるため、例えば、サンプリング時点の途中から、被検出体の状態の変化状態が急激に変化しても、変化状態量を正確に取得することができる。例えば、定時状態情報が表す状態量のサンプリング時点間の変化量が、今回のサンプリング時点と前回のサンプリング時点とで、設定変化量以上変化した場合に、前記被検出体の状態の変化状態の変化が急激であるとすることができる。
(１３)前記変化状態量取得部が、前記被検出体の状態の変化が非常に緩やかな場合に、前記定時状態情報と、複数のサンプリング時点間の中間変化関連情報とに基づいて前記変化状態量を取得する緩変時取得部を含む(10)項ないし(12)項 のいずれか１つに記載の被検出体状態情報処理装置。
被検出体の状態の変化が非常に緩やかな場合、例えば、被検出体の状態が最小検出単位だけ変化するのにサンプリング周期以上の時間を要する場合において、定時状態情報に基づく場合には変化状態量が実際より大きめの値として取得されるが、中間変化関連情報と定時状態情報とに基づけば、被検出体の状態が変化するのに要した実際の時間、例えば、サンプリング周期より長い時間を取得することができ、変化状態量を正確に取得することができる。
なお、被検出体の状態の変化状態の変化が小さく、しかも、被検出体の変化が通常の場合には、中間変化関連情報に基づくことは不可欠ではない。例えば、被検出体の状態がほぼ一定の変化状態で変化する場合には、定時状態情報とサンプリング周期とに基づけば、被検出体の状態の変化状態を正確に取得することができる。
【００１０】
(１４)前記情報出力部と前記情報入力部とが、通信ケーブルによって接続された(9)項ないし(13)項のいずれか１つに記載の被検出体状態情報処理装置。
本項に記載の被検出体状態情報処理装置においては、被検出体状態検出装置の情報出力部と情報処理装置の情報入力部とが通信ケーブルによって接続される。これらの間においては、情報の通信が通信ケーブルを介して行われる。情報入力部には、情報出力部によって出力された情報が通信ケーブルを介して供給される。被検出体状態検出装置と被検出体状態情報処理装置との間の通信装置は、通信ケーブルを含むものであっても、後述するように、アンテナを含むものであってもよいのである。
(１５)前記情報出力部と前記情報処理装置との間で無線通信が行われる(9)項ないし(13)項のいずれか１つに記載の被検出体状態情報処理装置。
(１６)前記情報出力部と前記情報入力部とが、それぞれ、通信用アンテナを有する(15)項に記載の被検出体状態情報処理装置。
本項に記載の被検出体状態情報処理装置においては、被検出体状態検出装置との間で無線通信が行われ、無線通信によって情報が供給される。
また、通信装置がいずれの態様のものであっても、被検出体状態情報処理装置と被検出体状態検出装置との間において、１対１の関係で情報の供給が行われるようにしても、多対多の関係（多重通信）で情報の供給が行われるようにしてもよい。さらに、情報は一方向にのみ供給可能であっても、双方向に供給可能であってもよい。
【００１１】
(１７)(4)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の被検出体状態検出装置によって出力された情報を処理するための情報処理プログラムであって、
予め定められたサンプリング周期毎の被検出体の状態を表す定時状態情報と、サンプリング時点間の、前記被検出体の状態の変化に関連する中間変化関連情報とに基づいて、被検出体の状態の変化状態を表す変化状態量を取得する変化状態量取得工程を含み、コンピュータにより実行可能な被検出体状態情報処理プログラム。
情報処理プログラムは、被検出体状態情報処理装置に格納される.。また、被検出体変化状態取得装置に格納されるようにすることもできる。
(１８)(9)項ないし(16)項のいずれか１つに記載の被検出体状態情報処理装置と、
その被検出体状態情報処理装置によって取得された前記被検出体の変化状態に基づいて、アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と
を含むアクチュエータ制御装置。
アクチュエータ制御装置としては、操舵制御装置、パワーステアリング制御装置、制動力制御装置、駆動力制御装置、駆動伝達制御装置等が該当する。
【００１２】
以上のように、本発明の課題は、被検出体の状態の変化状態を正確に取得することであり、この課題は、被検出体の変化状態が、定時状態情報と中間変化関連情報とに基づいて取得されるようにすることによって解決される。
これら定時状態情報と中間変化関連情報とは、(a)被検出体状態検出装置において作成されて、情報処理装置に供給される場合や、(b)情報処理装置において作成される場合や、(c)被検出体状態検出装置において定時状態情報が作成され、情報処理装置において中間変化関連情報が作成される場合や、(d)定時状態情報と中間変化関連情報との一部が被検出体状態検出装置において作成され、残りの一部が情報処理装置において作成される場合等がある。例えば、被検出体の状態を表す状態情報が被検出体状態検出装置から情報処理装置に逐次供給されれば、情報処理装置において、定時状態情報や中間変化関連情報を作成することが可能となる。
(1)項ないし(3)項の被検出体変化状態情報取得装置は、広義には、被検出体状態検出装置、情報処理装置およびこれらの通信手段等を含むものとすることができる。定時状態情報と中間変化関連情報とが被検出体状態検出装置において作成される場合には、(4)項ないし(8)項のいずれか１つの被検出体状態検出装置と、(9)項ないし(16)項のいずれか１つの被検出体状態情報処理装置とを含むものとなり、定時状態情報や中間変化関連情報の少なくとも一部が情報処置装置において作成される場合には、(4)項ないし(8)項の被検出体状態検出装置も、(9)項ないし(16)項の被検出体状態情報処理装置も含まないものとなる。
被検出体変化状態情報取得装置は、狭義には、情報処理装置とすることができる。定時状態情報と中間変化関連情報とが被検出体状態検出装置において作成される場合には、情報処理装置に(4)項ないし(8)項のいずれか１つの被検出体状態検出装置が接続されることになり、(9)項ないし(16)項のいずれか１つの情報処理装置が被検出体変化状態情報取得装置となる。これら情報の少なくとも一部が情報処理装置において作成される場合には、(4)項ないし(8)項のいずれか１つの被検出体状態検出装置が接続される必要はない。
被検出体変化状態情報取得装置は、定時状態情報と中間変化関連情報とを作成する部分と（被検出体状態検出装置に設けられる場合や情報処理装置に設けられる場合がある）、これら定時状態情報と中間変化関連情報とに基づいて被検出体の変化状態を取得する部分（情報処置装置に設けられる）とによって構成されるものとすることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を車両の操舵制御装置に適用した場合について説明する。操舵ＥＣＵが回転角速度取得装置の一実施形態である。また、操舵角センサが回転角度検出装置の一実施形態である。
図１に示すように、本実施形態においては、車両用ＬＡＮにより、複数のＥＣＵ１０a〜c・・・、アクチュエータ（制御対象装置）１２a〜c・・・、センサ１４a〜c・・・等が通信ケーブル２０を介して互いに接続される。図には、これらの一部が記載されている。
例えば、駆動ＥＣＵ１０aは、回転速度センサによって検出される駆動源の出力軸の回転速度等に基づいて駆動アクチュエータ１２aを制御するものであり、制動ＥＣＵ１０bは、操作力センサによって検出されるブレーキ操作部材の操作力等に基づいて制動アクチュエータ１２bを制御するものであり、操舵ＥＣＵ１０cは、操舵角センサ１４aによって検出されるステアリングホイールの操舵角や操舵角速度等に基づいて操舵アクチュエータ１２cを制御するものである。これら、ＥＣＵ、アクチュエータ、センサの間の情報の通信は通信ケーブル２０を介して行われる。
【００１４】
操舵ＥＣＵ１０cは、入出力部３０，ＣＰＵ３２，ＲＯＭ３４，ＲＡＭ３６等を含むコンピュータを主体とするものであり、入出力部３０に通信ケーブル２０が接続され、通信ケーブル２０を介して操舵角センサ１４aが接続される。操舵角センサ１４aは、ステアリングホイール３８の操舵角を検出するものであり、図２に示すように、ステアリングホイール３８の操舵に応じて回転させられるステアリングシャフト４０に相対回転不能に取り付けられた被検出体４２の操舵角センサ１４ａの検出部４４に対する相対回転角度を検出するものである。被検出体４２は、外周部に複数の被認識部としてのスリット４６が形成されたものであり、検出部４４は、発光部と受光部とを備え、これら発光部と受光部との間を、被検出体４２のスリット４６が通過したことを検出する。
スリット４６は、等間隔に円周に沿って形成されたものであり、スリット４６の間隔によって、検出部４４によって検出可能な最小のステアリングシャフト４０の回転角（最小検出角度と称する）が決まる。スリット４６の間隔が小さい場合は大きい場合より、最小検出角度が小さくなる。検出部４４はスリット４６が通過すると、遮光状態から受光状態に切り換わる。
【００１５】
検出部４４には図１に示す検出情報処理部５０が接続される。検出情報処理部５０においては、検出部４４の受光状態と遮光状態との切り換えに基づいてステアリングシャフト４０の回転角を検出し、予め定められたサンプリング周期毎に操舵角を表す情報を通信ケーブル２０に出力する。
本実施形態においては、検出情報処理部５０が情報出力部を構成する。また、ステアリングシャフト４０の回転角は、ステアリングホイール３８の操舵角に対応するため、以下、ステアリングホイール３８の操舵角と称する。サンプリング時点のステアリングホイール３８の操舵角を表す情報が定時状態情報の一態様である。
【００１６】
検出情報処理部５０は、サンプリング周期毎の操舵角を表す操舵角情報だけでなく、サンプリング時点間の操舵角の変化に関連する中間変化関連情報も出力する。本実施形態においては、図６に示すように、前回のサンプリング時点から、被検出体４２が最小検出角度だけ回転するまでの時間ΔＴ１、今回のサンプリング時点における操舵角Ｙ(k)に至るまでの時間ΔＴ2が検出され、これらを表す中間時間情報が、中間変化関連情報として出力される。
サンプリング周期ΔＴ3は、予め決まっている場合には出力する必要はないが、決まっていない場合には、周期ΔＴ3を表す情報も出力される。
なお、サンプリング時点間に操舵角が変化しなかった場合には、ΔＴ1、ΔＴ2は両方とも０になる。また、最小検出角度しか変化しなかった場合には、ΔＴ1、ΔＴ2は同じになる。
【００１７】
検出情報処理部５０においては、図５のフローチャートで表される情報出力プログラムが実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、サンプリング指令があるかどうかが判定される。サンプリング指令は、予め定められたサンプリング周期毎に発生させられる。サンプリング指令がない場合には、Ｓ２において、検出部４４の状態が遮光状態から受光状態に変化したか否かが判定される。状態が変化しない場合には、Ｓ３以降が実行されることはない。状態が変化した場合には、Ｓ３において、カウンタのカウント値ｎが０であるかどうかが判定される。カウンタは、サンプリング時点間の操舵角を検出するためのものであり、カウント値ｎが、操舵角が最小検出角度だけ変化する毎（検出部４４が遮光状態から受光状態に切り換わる毎）に１増加させられる。カウント値ｎが０である場合には、Ｓ４，５において、その時点までの時間がΔＴ1、ΔＴ2として記憶され、カウント値ｎが１にされる（０から１増加させられる）。カウント値ｎが０でない場合には、Ｓ６，７において、その時点までの時間がΔＴ2として記憶され(ΔＴ2が更新され）、カウント値ｎが１増加させられる。時間ΔＴ2は、検出部４４の状態が変化する毎に更新される。
【００１８】
サンプリング指令が発せられると、Ｓ１における判定がＹＥＳとなって、Ｓ８において、操舵角Ｙが求められ、Ｓ９において、定時状態信号（操舵角情報）、中間時間情報（ΔＴ1、ΔＴ2)が通信ケーブル２０に出力される。その後、Ｓ１０において、各パラメータ、タイマ、カウンタ等が初期値に戻される。
なお、操舵角Ｙは、ステアリングホイール３８の中立位置（絶対０）からの隔たりを表し、例えば、イグニッションスイッチがＯＦＦからＯＮに切り換わってから中立位置が求められ、その中立位置からのカウント値ｎの和Σｎに最小検出角度（Δθ）を掛けた値として表されるが、カウント値ｎの和Σｎとして表すこともできる。中立位置を決定すること等は本発明とは関係がないため説明を省略する。また、カウント値は、ステアリングホイール３８の操舵方向によって正・負の値を取るものとする。
この情報出力処理は、ハード回路の構成によって実現することもできる。
【００１９】
操舵ＥＣＵ１０cにおいては、操舵角センサ１４aからの情報に基づいて操舵角速度が求められる。操舵角θ（Ｙ）が微分されることによって操舵角速度が求められるのであり、微分値が操舵角速度とされる。
微分値は、サンプリング時点間の操舵角の変化量（Ｙ(k)−Ｙ(k-1)）をサンプリング周期ΔＴ3で割ることによって求めることができるが、例えば、サンプリング時点の途中から操舵角が急激に変化した場合には、操舵角の変化が平均化されて、微分値が小さめの値として取得されてしまう。また、操舵角の変化が非常に緩やかであり、最小検出角度だけ変化するのにサンプリング周期以上の時間を要する場合には、微分値が大きめの値として取得されてしまう。このような問題は、サンプリング周期が比較的長い場合に起きやすい。
【００２０】
そこで、サンプリング周期ΔＴ3が比較的長く、今回のサンプリング時点での操舵角が前回のサンプリング時点での操舵角から変化した場合であって、かつ、前回のサンプリング時点におけるサンプリング時点間の操舵角の変化量ΔＹ(k-1)と、今回のサンプリング時点における操舵角の変化量ΔＹ(k)との差の絶対値が設定値以上の場合に、すなわち、
ΔＴ3＞設定時間・・・(1)
Ｙ(k)−Ｙ(k-1)≠０・・・(2)
｜ΔＹ(k)−ΔＹ(k-1)｜＞設定値・・・(3)
ここで、ΔＹ(k)＝Ｙ(k)−Ｙ(k-1)
ΔＹ(k-1)=Ｙ(k-1)−Ｙ(k-2)
の条件が満たされる場合には、微分値が、下式に従って求められる。
微分値＝ΔＹ(k)／（ΔＴ2−ΔＴ1）・・・(4)
この場合において、分母の時間（ΔＴ2−ΔＴ1）が微分演算用時間ΔＴである。
また、後述するように、微分演算用時間ΔＴを求める際に利用される時間ΔＴ0が、
ΔＴ0＝ΔＴ3(k)−ΔＴ2(k)・・・(5)
の値に更新される。(1)のサンプリング周期ΔＴ3が設定時間より長いかどうかは、いちいち判定されるようにする必要はない。予め設定時間より長い時間に設計されている場合に、適用されればよいのである。
【００２１】
上述の(1)、(2)の条件を満たして(3)の条件を満たさない場合には、微分値が下式に従って求められる。
微分値＝ΔＹ(k)／（ΔＴ0＋ΔＴ2）・・・(6)
ここで、微分演算用時間ΔＴは、分母の（ΔＴ0＋ΔＴ2）であり、時間ΔＴ0は、前回微分値が演算された場合に更新された時間である。今回微分値が演算された場合には、時間ΔＴ0は、(5)式に従って求められる。
上述の(2)の条件も(3)の条件も満たさない場合には、微分値は前回値等とされ、時間ΔＴ0が、下式
ΔＴ0＝ΔＴ0＋ΔＴ3(k)・・・(7)
に従って更新される。
【００２２】
時間ΔＴ0は、微分演算用時間ΔＴを適切な（操舵角の変化状態に適した）大きさに決定するための時間であり、同じ値が保持される時間である。
上述の(1)〜(3)の条件が満たされる場合、すなわち、操舵角の変化状態の変化が急激である場合には、微分演算用時間ΔＴとして、（ΔＴ2−ΔＴ1）が決定される。微分演算用時間ΔＴが、操舵角が実際にΔＹ(k)だけ変化するのに要する時間とされるのであり、エッジ時間とされる。この場合には、前回演算時に更新された時間ΔＴ0は使用されない。
それに対して、(3)の条件が満たされない場合、すなわち、操舵角の変化状態の変化が急激でない場合には、前回の演算時に更新された時間ΔＴ0にΔＴ2を加えた値が、今回の微分演算用時間ΔＴ（＝ΔＴ0＋ΔＴ2）とされる。この場合には、時間ΔＴ0は、前回(5)式に従って更新された値である場合と、(7)式に従って更新された値である場合とがある。
時間ΔＴ0が(5)式に従って更新された値である場合には、今回の微分演算用時間ΔＴは、式
ΔＴ＝ΔＴ0(k-1)＋ΔＴ2(k)＝ΔＴ3(k-1)−ΔＴ2(k-1)＋ΔＴ2(k)
となる。図６に示すように、実際に操舵角が変化するのに要する時間とされる。
時間ΔＴ0が(7)式に従って更新された値である場合には、微分演算用時間ΔＴが、例えば、
ΔＴ＝ΔＴ0(k-1)＋ΔＴ2(k)=ΔＴ3(k-2)−ΔＴ2(k-2)＋ΔＴ3(k-1)＋ΔＴ2(k)となるのであり、図７に示すように、今回の微分演算用時間ΔＴが、実際に操舵角が最小検出単位だけ変化するのに要した時間とされる。この場合には、複数のサンプリング時点間における中間時間情報が使用されることになる。
【００２３】
操舵ＥＣＵ１０ｃにおいて、図３のフローチャートで表される微分値演算プログラムが、サンプリング周期毎に、すなわち、操舵角センサ１４aからの情報が入力される毎に実行される。また、微分値演算プログラムの一部を図４に示す。
Ｓ２１において、今回のサンプリング時間における操舵角Ｙ(k)と前回のサンプリング時間における操舵角Ｙ(k-1)との差ΔＹ＝Ｙ(k)−Ｙ(k-1)が０であるかどうかが判定される。差が０であり、舵角の変化がない場合には、Ｓ２２において、微分値が前回値等とされ、(7)式に従って時間ΔＴ0の更新が行われる。
Ｓ２２において、厳密には微分値は０になるが、０である微分値を採用すると、微分値が急激に変化し望ましくない。そこで、Ｓ２１における判定が最初にＮＯに切り換わった場合には、前回値が採用されるようにすることができる。一方、常に前回値が採用されると、実際には微分値が０であり、舵角の変化がないのに係わらず、一定に変化していることになり、望ましくない。そこで、舵角の変動がない状態が設定時間以上続いた場合に微分値が減少させられるようにすることができる。このようにすれば、微分値の変化を緩やかにすることができる。なお、設定時間が経過するのを待ってから微分値が減少させられるようにすることは不可欠ではなく、舵角の変動がない間、すなわち、Ｓ２２の実行回数の増加に伴って微分値が漸減させられる（デクリメントされる）ようにすることもできる。
【００２４】
舵角が変化した場合には、Ｓ２３において、急激に変化したかどうか、すなわち、(3)の条件が満たされるかどうかが判定される。満たされた場合には、急激な変化が生じたとされて、Ｓ２４において、急変動時演算が行われる。(4)式に従って微分値が求められて、(5)式に従って時間ΔＴ0が更新される。(3)式が満たされない場合には、Ｓ２５において、通常変動時演算が行われる。(6)式に従って微分値が求められ、(5)式に従って時間ΔＴ0が更新される。
【００２５】
例えば、図６の時点（ｋ−１）においては、前回の時点（ｋ−２）における操舵角Ｙ（k-2)と今回の時点（ｋ−１）における操舵角Ｙ(k-1)との差ΔＹ(k-1)が０であるため、Ｓ２１における判定がＮＯとなって、Ｓ２２において、変化なし時演算が行われる。微分値が前回値等とされて、(7)式に従って時間ΔＴ0が更新される。
時点（ｋ）においては、時点（ｋ）における操舵角Ｙの差ΔＹ(k)＝Ｙ(k)−Ｙ(k-1)が２×Δθ（最小検出角度の２倍）であるのに対して、時点（ｋ−１）における操舵角Ｙの差ΔＹ(k-1)=Ｙ(k-1)−Ｙ(k-2)が０である。時点（ｋ−１）と時点（ｋ）とで、差の絶対値｜ΔＹ(k)−ΔＹ(k-1)｜が設定値以上となり、操舵角が急激に変化したとされる。Ｓ２３における判定がＹＥＳとなって、Ｓ２４において急変化時演算が行われる。(4)式に示すように、微分演算用時間ΔＴが(ΔＴ2−ΔＴ1)とされるのであり、操舵角が実際にＹ(k-1)からＹ(k)になるのに要した時間とされる。また、時間ΔＴ０が(5)式に従って更新される。
この場合に、微分値が定時状態情報とサンプリング周期とに基づいて求められる場合には、変化が平均化されて、変化状態を正確に取得することができないが、本実施形態によれば、操舵角の変化状態を正確に取得することができる。
【００２６】
時点（ｋ＋１）においては、ΔＹの差の絶対値が設定値より小さく、(3)条件が満たされないため、Ｓ２５において、通常変動時演算が行われる。時点（ｋ）において、時間ΔＴ0が、ΔＴ3−ΔＴ2に更新されているため、ここで使用される微分値演算用時間ΔＴは、｛ΔＴ3(k)−ΔＴ2(k)＋ΔＴ2(k+1)｝となる。この時間ΔＴは、図６に示すように、操舵角が実際にＹ(k)からＹ(k+1)に至るまでの実際の時間となる。また、微分値演算用時間ΔＴはほぼΔＴ3となるため、サンプリング周期と同じであると考えることができる。(6)式に従って微分値が求められ、(5)式に従って、時間ΔＴ0が更新される。
【００２７】
また、図７に示すように、操舵角の変化が穏やかな場合において、時点（ｋ）においては、微分値が前回値等とされ、時間ΔＴ0が(7)式に従って更新される。
時点（ｋ＋１）においては、微分値が(6)式に従って求められるが、微分値演算用時間ΔＴが、
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とされるのであり、図７に示すように、操舵角が実際に変化するのに要した時間とされる。操舵角が最小検出角度だけ変化するのにサンプリング周期以上の時間を要する場合にも、その時間を取得することができるのであり、微分値を正確に求めることが可能となる。
【００２８】
また、操舵角、その微分値（操舵速度）等に基づいて操舵アクチュエータ１２cが制御される。
例えば、操舵角が大きい場合は小さい場合より転舵角が小さくされる場合において、操舵速度が大きい場合は小さい場合より転舵速度が大きくなるように、操舵アクチュエータ１２ｃを制御することができる。
【００２９】
以上のように、本実施形態によれば、操舵角の微分値が定時状態情報と中間変化関連情報とに基づいて求められるため、操舵角速度を正確に求めることができる。中間変化関連情報に基づいて、操舵角が実際に変化するのに要する時間が求められるのであり、その実変化時間を用いて微分値が求められるのである。換言すれば、サンプリング周期を短くしたり、最小検出角度を小さくしたりしなくても、操舵角速度を正確に求めることができる。また、微分演算用時間が、例えば、サンプリング周期とされる等一定の長さに決められている場合には、ハンチングが起きることがあったが、本実施形態によれば、操舵角の変化状態に応じて微分演算用時間（分母）も変更されるため、ハンチングが生じることを回避することができる。
一方、サンプリング周期を短くしても、変化状態を正確に検出することができるのであるが、被検出体の変化状態を表す変化状態情報が得られる頻度がむやみと多くなり望ましくない。また、サンプリング周期を短くしても、被検出体の状態が検出される間隔が等間隔で短くなるだけである。それに対して、本実施形態によれば、前回のサンプリング時点から被検出体の状態が設定状態だけ変化する時点までの時間を取得したりすることができ、被検出体の変化状態を正確に取得するために有用な情報（例えば、実変化時間を求めるための情報）が得られる。
【００３０】
上記実施形態においては、操舵ＥＣＵ１０c等によって被検出体変化状態取得装置が構成され、操舵角センサ１４ａ等によって被検出体状態検出装置が構成されると考えることができるが、操舵角センサ１４aのうち、検出信号処理部５０および操舵ＥＣＵ１０ｃの信号を処理する部分等により、被検出体変化状態取得装置が構成され、操舵角センサ１４aの検出部４４によって被検出体状態検出装置が構成されると考えることもできる。
【００３１】
なお、上記実施形態においては、サンプリング時点間において、前回のサンプリング時点から、操作角が最小検出角度だけ変化した時点までの時間を表す情報が中間変化関連情報とされていたが、それに限らない。例えば、図９に示すように、今回のサンプリング時点から微分演算用時間ΔＴだけ前の操舵角を表す情報を中間変化関連情報とすることもできる。換言すれば、前回のサンプリング時間から、サンプリング周期から微分値演算用時間ΔＴを引いた時間ΔＴsが経過した時点の操舵角を表す情報が中間変化関連情報とされるのであり、今回のサンプリング時の操舵角Ｙ(k)から時間ΔＴ前の操舵角Ｙ（−ΔＴ）を引いた値を微分値演算用時間ΔＴで割ることによって、微分値が求められる。
微分値＝｛Ｙ(k)−Ｙ（−ΔＴ）｝／ΔＴ
このようにすれば、操舵角がサンプリング時点間の途中から急激に変化しても、今回のサンプリング時点近傍の操舵角の変化状態を正確に検出することができる。
【００３２】
本実施形態においては、図８のフローチャートで表される情報出力プログラムの実行に従って操舵角センサ１４ａから操舵角情報が出力される。本実施形態においては、定時状態情報も中間変化関連情報も操舵角情報である。
Ｓ５１において、サンプリング時点に達したかどうかが判定される。サンプリング時点に達していない場合には、Ｓ５２において、中間サンプリング時点に達したかどうかが判定される。中間サンプリング時点は、図９の次回のサンプリング時点よりΔＴだけ前の時点であり、前回のサンプリング時点から時間Ｔｓだけ経過した時点である。
中間サンプリング時点に達していない場合には、Ｓ５３において、検出部４４の状態が切り換わったかどうかが判定される。状態が切り換わるとＳ５４において、カウンタのカウント値ｎが１増加させられる。カウンタのカウント値ｎは、検出部４４の状態が切り換わる毎に１増加させられる。
中間サンプリング時点に達すると、Ｓ５５、５６において、その時点の中間操舵角Ｙ（−ΔＴ）が記憶され、カウント値ｎがｎ0として記憶される。
中間サンプリング時点を越えると、再び、Ｓ５３，５４が実行され、操舵角の変化に伴ってカウント値ｎが増加させられる。
サンプリング時点に達すると、Ｓ５１における判定がＹＥＳとなって、Ｓ５７〜５９において、その時点の操舵角が求められ、中間操舵角情報と定時操舵角情報とが出力され、前述の場合と同様に、初期化が行われる。
【００３３】
また、操舵角センサ１４aと操舵ＥＣＵ１０cとが通信ケーブル２０によって接続されることは不可欠ではない。図１０に示すように、互いに無線通信が行われるようにすることもできる。その場合には、操舵角センサ１４ａから操舵ＥＣＵ１０cに無線通信によって定時状態情報、中間変化関連情報が送信される。操舵角センサ１４ａおよび操舵ＥＣＵ１０cはそれぞれ情報を送信するアンテナ６１を有する送信装置、情報を受信するアンテナ６２を有する受信装置を備えることになる。
【００３４】
さらに、上記実施形態においては、操舵角センサ側から中間変化関連情報が操舵ＥＣＵに供給されるようにされていたが、中間変化関連情報は操舵ＥＣＵにおいて取得されるようにすることもできる。例えば、操舵角センサ１４ａから操舵角が変化したことを表す情報が操舵ＥＣＵ１２cに逐次供給されるようにすれば、操舵ＥＣＵ１２cにおいて、中間変化関連情報を作成することができる。
また、上記各実施形態においては、被検出体状態検出装置が操舵角センサ１４aに適用された場合について説明したが、それに限らない。車輪の回転速度を検出する車輪速度センサ、駆動装置の出力軸の回転速度センサ等に適用することができる。これらの検出値に基づいて車輪の回転加速度、ドライブシャフトの回転加速度を求めることができる。
【００３５】
本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題、課題解決手段および効果〕に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である回転角速度取得装置を含む操舵制御装置を示す図である。
【図２】上記回転角速度取得装置に含まれる操舵角センサを示す図である。
【図３】上記回転角速度取得装置である操舵ＥＣＵのＲＯＭに格納された微分値演算プログラムを表すフローチャートである。
【図４】上記微分値演算プログラムの一部を表す図である。
【図５】上記操舵角センサの検出情報処理部に格納された情報出力プログラムを表すフローチャートである。
【図６】上記操舵ＥＣＵに入力された情報の状態を示す図である。
【図７】上記操舵ＥＣＵに入力された情報の別の状態を示す図である。
【図８】上記操舵角センサとは別の操舵角センサの検出情報処理部に格納された情報出力プログラムを表すフローチャートである。
【図９】上記操舵角センサから操舵ＥＣＵに入力された情報の状態を示す図である。
【図１０】本発明の別の一実施形態である回転角速度取得装置を表す図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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