(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
斜面に敷設された軌条に沿って自走する軌条走行車両であって、該軌条走行車両はそれぞれ独立して駆動される２台の駆動台車と、人あるいは貨物を搭載するためのキャビンと、該キャビンと前記駆動台車の一とを連結するための支持フレームとからなり、前記キャビンの一端は一方の駆動台車と垂直方向に回動自在に枢着し、前記キャビンの他端は他方の駆動台車との間でそれぞれに少なくとも垂直方向に回動自在に枢着した前記支持フレームで連結され、前記一方の駆動台車は前記キャビンの一端のキャビン下部に枢着し、前記支持フレームは前記キャビンの他端のキャビン下部に枢着し、前記支持フレームの長さは前記軌条走行車輌が線路中の最急勾配部分にあるときに前記支持フレームに連結した前記他方の駆動台車の前記枢着点が前記キャビンの前記支持フレームとの枢着位置の直下に位置して前記キャビンが水平となるような長さを有し、前記支持フレームの前記他方の駆動台車との枢着点が前記キャビンとの枢着点よりも下方に位置するように前記支持フレームの両枢着点を結ぶ直線が前記他方の駆動台車の移動方向に対して傾斜しており各駆動台車の相対速度を変化させて前記キャビンの水平姿勢を維持するようにしたことを特徴とする軌条走行車両の姿勢制御機構。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、斜面に沿って敷設された軌条に沿って自走する走行車両の姿勢を水平に保つ機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
傾斜地での比較的少数の人員輸送や物資の輸送においては、傾斜地に沿って軌条を敷設し、該軌条に具えたラック、あるいはピン孔等の係止歯にピニオン車輪やピン突起を持つ駆動輪が噛み合って自走する走行車両を用いた軌条搬送装置が利用される。このような軌条搬送装置においては、走行車両のキャビンあるいは荷台等を水平に保つために以下のような技術が知られている。
【０００３】
まず第一は、図３に示すように走行軌条２１を一定の傾斜角になるよう敷設し、この傾斜角に合わせて床面が水平になるようにあらかじめ角度を付けたキャビン２２を用いて走行する方法がある。しかしながら、この方法では軌条を支持するための脚柱２３を地面の起伏にあわせてそれぞれ異なる高さで配置しなくてはならず、走行線路にコストがかかるという欠点がある。
【０００４】
次に、特開平９−２４９１１９号公報、特開平１１−２０８４５９号公報、あるいは特開平１０−２１７９５２号公報に示されるように、キャビンを台車に回動可能に取り付け、傾斜角度に対応して該キャビンに駆動力を附加し、姿勢を水平に保つように制御する技術が知られている。
【０００５】
特開平９−２４９１１９号公報、及び特開平１１−２０８４５９号公報に開示されている技術は、走行台車上にキャビンを揺り籠状に揺動可能に支持し、傾斜角に合わせて該キャビンを電動機等で駆動して水平に保つようにしたものである。また、特開平１０−２１７９５２号公報に示される技術は、走行台車と作業台との間を平行リンク機構として形成し、該平行リンク機構にシリンダ等のリンク駆動手段を接続して姿勢制御するようになしたものである。しかしながら、これらの技術においては、傾斜角を検知し姿勢制御を行うための専用の制御装置および機構、駆動装置が必要であって構造も複雑となりコスト、メンテナンスの面で難点を有する。
【０００６】
次に、特開平４−１５３１８４号公報に開示される技術も知られる。この技術は、斜面昇り側車輪が走行する第一のガイドレールと、斜面降り側車輪が走行する第二のガイドレールとを敷設し、両ガイドレール間の垂直方向距離を傾斜角度に対応して変化させかごを水平に維持するようにしたものである。この技術においては、かごあるいはキャビンの構造は簡単であるものの、少なくとも線路中には２本以上のガイドレールを敷設しなくてはならずコスト、施工の面で難点を有する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述した点に鑑みてなされたものであって、構造が簡単であって安価に構成され、車両の姿勢を傾斜角度の変化に対応して水平に維持することのできる軌条走行車両の姿勢制御機構を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために本発明は斜面に敷設された軌条に沿って自走する軌条走行車両であって、該軌条走行車両はそれぞれ独立して駆動される２台の駆動台車と、人あるいは貨物を搭載するためのキャビンと、該キャビンと前記駆動台車の一とを連結するための支持フレームとからなり、前記キャビンの一端は一方の駆動台車と垂直方向に回動自在に枢着し、前記キャビンの他端は他方の駆動台車との間でそれぞれに少なくとも垂直方向に回動自在に枢着した前記支持フレームで連結され、前記一方の駆動台車は前記キャビンの一端のキャビン下部に枢着し、前記支持フレームは前記キャビンの他端のキャビン下部に枢着し、前記支持フレームの長さは前記軌条走行車輌が線路中の最急勾配部分にあるときに前記支持フレームに連結した前記他方の駆動台車の前記枢着点が前記キャビンの前記支持フレームとの枢着位置の直下に位置して前記キャビンが水平となるような長さを有し、前記支持フレームの前記他方の駆動台車との枢着点が前記キャビンとの枢着点よりも下方に位置するように前記支持フレームの両枢着点を結ぶ直線が前記他方の駆動台車の移動方向に対して傾斜しており各駆動台車の相対速度を変化させて前記キャビンの水平姿勢を維持するようにしたことを特徴とするものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図を用いて説明する。図１は本発明の軌条走行車両の構造を模式的に表した正面図である。
【００１０】
図において軌条１は、ラックあるいはピン孔等の係止歯を具えたものであって傾斜地に敷設されており、該軌条１上を走行車両が走行するものである。走行車両は２台の駆動台車３、４と、人または貨物等を乗せるためのキャビンと２と、駆動台車４とキャビン２との間に介在し、それぞれを連結するための支持フレーム５とからなっている。
【００１１】
各駆動台車３、４には、荷重を支持して軌条１上を転動する走行輪６、６と、軌条１の係止歯と噛み合って推力を得るためのピニオン等の駆動輪７、７を具える。該駆動輪７、７にはそれぞれ電動機（図示せず）が接続されており、各電動機をそれぞれ独立して駆動するように制御装置で制御される。
【００１２】
制御装置は前記電動機の速度制御を行う機能の他に、例えば電動機軸と同軸にパルス発信器やエンコーダ等を接続し、これらの電気信号から走行位置および走行速度を算出する機能も有する。
【００１３】
前記駆動台車３、４のうち一方の駆動台車３には、キャビン２の前方下端部を垂直方向に回動自在に例えばピン等で枢支する。一方、他方の駆動台車４とキャビン２の後方下端部は支持フレーム５を介して連結され、該支持フレーム５両端はそれぞれ駆動台車４およびキャビン２と水平方向及び垂直方向に回動自在に枢着する。このように構成することにより走行車両は軌条１が左右方向に屈曲しても走行することが可能である。尚、軌条１が左右方向に変位しない線路構成の場合には、前記支持フレーム５と駆動台車４及びキャビン２とは垂直方向のみ回動自在に枢着すればよい。また、前記支持フレーム５の長さＬ１は図２に示すように走行車両が線路中の最急勾配で、駆動台車４がキャビン２の後方下端部のほぼ真下に位置したときにキャビン２を水平に支持する長さを有している。
【００１４】
このように構成された走行車両は、各駆動台車３、４間の距離を変化させることによりキャビン２の角度を変化させることができる。すなわち、図１のように緩勾配の時には駆動台車３、４間の距離Ｌ２を広くして水平を維持し、図２のように急勾配の時には間隔Ｌ２を狭めることにより支持フレーム５が直立してキャビン２の端部を持ち上げ、このようにしてキャビン２の水平を維持するのである。
【００１５】
次に、本軌条走行車両が軌条を走行する時の動作を説明する。走行車両が勾配変化のない部分を走行するときには、前後の駆動台車３、４の駆動輪を同速で駆動し駆動台車３、４間の間隔Ｌ２を一定に保ちキャビン２の姿勢を水平に維持して走行する。
【００１６】
駆動台車３が勾配の急な部分にさしかかると制御装置はこの位置を検出し、支持フレーム５側駆動台車４の駆動輪７の速度を早めるように制御する。このように制御されることにより駆動台車３、４間の間隔Ｌ２は狭められ、前述したようにキャビン２の姿勢を勾配に対応して水平にする。このとき、制御装置にはあらかじめ走行速度と勾配の変化量とから電動機の回転速度を決定するようにプログラムされており、このプログラムに基づいて制御されることにより勾配の変化量に対応してキャビン２の姿勢が水平に維持される。
【００１７】
勾配の変化が終了し一定の勾配になると再び各駆動輪７、７は同速で運転され、また、勾配の変化が上記と逆の場合、すなわち急勾配から緩勾配に変化する場合には、駆動台車４の駆動輪７の速度が遅くなるように制御して駆動台車３、４間の間隔Ｌ２を広げキャビン２の水平を維持する。
【００１８】
【発明の効果】
上記説明した駆動輪及び制御装置は、本来軌条走行車両には具えられているものであり、本発明ではこれを利用し駆動輪の速度制御をおこなってキャビンの姿勢制御をおこなうものであるから、特別な専用の姿勢制御機器類を必要とせず、余分なコストを必要としない。また、一の駆動台車とキャビンとの間を支持フレームで連結するだけの簡単な構成であるので、メンテナンスも容易であって故障要因も少ない。さらには、軌条運搬装置においては軌条と駆動輪とは常に噛み合って走行するから、タイヤ駆動などの摩擦駆動と違い軌条と駆動輪の間には滑りが生じることがなく、従って前記説明した動作が確実に行われ、また、制御も容易である。
【００１９】
このように、本発明によれば軌条の傾斜角が変化しても対応してキャビンを確実に水平に維持することができ、構成が簡単で安価であり、軌条運搬装置に好適な軌条走行車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  緩傾斜における軌条走行車両の正面図。
【図２】  急傾斜における軌条走行車両の正面図。
【図３】  従来技術の一形態を示す軌条運搬装置の正面図。
【符号の説明】
１      軌条
２      キャビン
３、４  駆動台車
５      支持フレーム
６      走行輪
７      駆動輪
２１    走行軌条
２２    キャビン
２３    脚柱
Ｌ１    支持フレーム長さ
Ｌ２、Ｌ２’台車間距離
【図１】
0004311593.tif 000002
【図２】
0004311593.tif 000003
【図３】
0004311593.tif 000004