(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械用の交換デバイスにより掴まれたキャリア部材を第１の位置から第２の位置まで移動する方法において、
結合部材（１１）を介してキャリア部材（４）を、グリップアーム（１３）に固着されたグリップ部材（５）に連結する第１の段階と、
グリップ部材（５）に対して結合部材（１１）を相対移動不能にロック状態にする第２の段階と、
結合部材（１１）を介してグリップ部材（５）に対してロック状態にしたキャリア部材（４）を、前記グリップ部材（５）と一体に、前記グリップアーム（１３）によりシート（８）上に移動し、このシート（８）上に載置する第３の段階と、
キャリア部材（４）を移動させることなく、前記ロック状態を解除することにより、結合部材（１１）がもはやグリップ部材（５）に対してロックされることなく、結合部材（１１）の車軸ボルト（２）を介して結合部材（１１）がグリップ部材（５）に対して傾動できる他の位置をとるようグリップ部材（５）を結合部材（１１）に対して相対移動させる第４の段階と、
グリップ部材（５）の動作によってキャリア部材（４）が水平方向に指向する水平位置から垂直方向に指向する垂直位置まで、キャリア部材（４）のグリップ部材（５）側とは反対側の端縁の周りにキャリア部材（４）を傾動する第５の段階と、
以上の段階を逆に行い、キャリア部材（４）を水平位置に元に戻し、グリップ部材（５）内にロックし、グリップアーム（１３）により他の位置に移動し、この他の位置に載置する第６の段階と
を含むことを特徴とする当該方法。
【請求項２】
グリップ部材（５）に対する結合部材（１１）のロック及びアンロックを、両者間に特別な可動ロック部材を設けることなく、グリップ部材の動作のみによる両者間の中央ピン（９）と開口との単なる係合および離間で行うことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
ロック、アンロック、及び傾動の動作は、グリップアーム（１３）の運動の垂直方向成分及び水平方向成分、ならびにその組み合わせ成分のみで行い、グリップアーム（１３）は、いかなる傾動、いかなるターニング動作をも行わずに、キャリア部材（４）を傾動させるようにしたことを特徴とする請求項１及び２に記載の方法。
【請求項４】
グリップ部材（５）及び結合部材（１１）を有して、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法を実施するデバイスにおいて、グリップ部材（５）には、結合部材（１１）を受け入れる第１の位置（６）が存在し、この位置では、結合部材（１１）はグリップ部材（５）に対してグリップアーム（１３）の長手方向にのみ相対移動することができるが、第１の位置（６）の位置から相対移動しない限りは、グリップ部材（５）に対してロックされ、またターニング動作が回避され、従って結合部材（１１）に連結されたキャリア部材（４）をシート（８）上に載置でき、またグリップ部材（５）には第２の位置（７）が存在し、この位置（７）では、グリップ部材（５）は結合部材（１１）を軸受け支持するので、この結合部材（１１）は水平方向の車軸ボルト（２）の周りにターンすることができ、従って結合部材（１１）に連結されたキャリア部材（４）のターニング動作を可能としたことを特徴とする当該デバイス。
【請求項５】
グリップ部材（５）と結合部材（１１）とを有し、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法を実施するデバイスにおいて、グリップ部材（５）には結合部材（１１）を受け入れる第１の位置（６）が存在し、この位置（６）においては結合部材（１１）がグリップ部材（５）に関してグリップアーム（１３）の長手方向にのみ相対移動することができるが、第１の位置（６）の位置から相対移動しない限りは、グリップ部材（５）に対してロックされ、またターニング動作が回避され、これにより結合部材に連結されたキャリア部材（４）をシート（８）上に載置でき、また結合部材（１１）には第２の位置（７）が存在し、この位置（７）では、この結合部材（１１）はグリップ部材（５）を軸受け支持するので、結合部材（１１）は水平方向の車軸ボルト（２）を介して、前記グリップ部材（５）に対して前記車軸ボルト（２）の仮想軸線の周りに回転することができ、これによりキャリア部材（４）のターニング動作を可能としたことを特徴とする当該デバイス。
【請求項６】
請求項４或いは５に記載のいずれか１項に記載のグリップ部材（５）及び結合部材（１１）において、前記２つの位置（６，７）がガイド部材を介して連結され、これにより一方の位置（６）から他方の位置（７）まで結合部材（１１）を移動するグリップ部材（５）の動作方向が確立されることを特徴とする当該グリップ部材及び結合部材。
【請求項７】
請求項６に記載のグリップ部材及び結合部材において、前記ガイド部材を第３の位置（１０）で中断させ、この位置では、結合部材（１１）をグリップ部材（５）に受納されるか或いはグリップ部材から釈放することができることを特徴とする当該グリップ部材及び結合部材。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、工作機械用の交換（以下に「交替」と記載する場合がある）デバイスによって掴まれて、ワークを配置するキャリア部材を第１の位置から第２の位置まで移動する方法及びデバイスに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動工程の為に、ワークを交互に移動させることは、時にはワークの交替デバイスによって実施される。工作機械の場合には、ワーク及び工具はしばしば、グリップアームに連結されたグリップ部材によって取り上げることができる結合部材を有する例えばパレットのようなキャリア部材上に配置される。例えばワークの側方表面の処理によって、キャリア部材を第１の位置から第２の位置にターンする必要が生じる恐れがある。又、機械の動作領域からキャリア部材を移動させる間は、このキャリア部材をカートリッジ中の配置すべきオリジナルな方向に移動させる前に、この処理によって残った液体を工具中の空洞から除去する為にはキャリア部材を車軸に関してしばしば傾斜させなくてはならない。
【０００３】
特にスパーク腐食処理においては、工具或いはワークを交互に移動さることは、しばしばこの処理を自動化するために交替デバイスを使用することによって実施される。この為には、ワーク或いは工具をパレットに固着し、軸受けによりカートリッジに固着し、交替デバイスのグリップアームによって必要とされる場合にはそこから取り上げ、続いて機械の動作領域に移動する。カートリッジに配置する前に、スパーク処理後にワークの空洞中に残っている、誘電性の液体を例えばワークを傾斜させることによって除去しなければならない。
【０００４】
特許文献ＤＥ第３７２０１８０号に記載されているように、交替工具或いはワーク用の既知の交替デバイスは、他のターニング部材をグリップアームに付加することによりキャリア部材の傾斜動作を実施することができ、ターニング動作をモータによってキャリア部材上で実施することができる。カートリッジからキャリア部材を取り上げてこのキャリア部材を機械の動作領域に配置する為には、特別な傾斜動作を行うことはない。この傾斜動作に対して、比較すると、これに特に適合する移動がなされ、グリップアーム上に配置した他のターニング部材と、これに対応する駆動部材、ガイド部材、及び制御部材を、このターニング動作に使用する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
それ故に、本発明は、駆動部材と、これと連携するガイド部材及び制御部材とを形成せずにキャリア部材上で傾斜動作を実施することができる方法を実施するという目的に基づいている。この方法は、容易な及びコスト的に有利なものとすべきである。もう１つの目的はこの方法が使用できるデバイスを製造することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この目的は、グリップアームに固着されたグリップ部材により、結合部材を介してキャリア部材の連結が成される第１の段階と、グリップ部材中の結合部材をロックされた位置に持ってくる第２の段階と、キャリア部材をシート上に移動してそこで下方に固定する第３の段階と、キャリア部材を移動させることなく、グリップ部材中の結合部材をもう一つの位置に持って来る第４の段階で、この位置では結合部材はもはやグリップ部材中にロックされることなく、傾斜動作がグリップ部材の車軸に関して実行できる当該第４の段階と、グリップ部材が１つの動作を成し、この動作によってキャリア部材が水平方向から垂直方向まで傾斜する第５の段階と、以上の段階を逆に行い、キャリア部材を水平位置に元に戻し、ロックして移動し、下方に固定した第６の段階とを含む方法により達成される。
【０００７】
本発明の他の利点、特徴、及び詳細は、従属項から理解することができる。好適な実施例は、線図的に示した添付図面により詳細に説明した。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１には、傾斜動作の動作路の組み合わせを示した。まず状態（Ａ）では、パレット（４）をシート（８）上で水平とし、車軸のボルト（２）はグリップ部材（５）のロック位置（６）にあり、このグリップ部材をグリップアーム（１３）に固着する。状態（Ｂ）においては、車軸ボルト（２）が傾斜動作が可能な位置（７）にある。グリップ部材（５）は、ターニング動作を実行するようにパレット（４）を持ち上げるので、これによりシート（８）上でパレットの縁部は、回転する車軸として動作する。パレットの反対側には、結合部材（１１）を固着する。状態（Ｃ）で示したように、パレット（４）がシート（８）上に垂直に立つまで、グリップ部材（５）は回転車軸に関して円形アーク状に移動する。このようにして、パレットに固着されたワーク（１２）の空洞に供給されたいかなる液体をも流出させる。
【０００９】
この動作中には、グリップアーム（１３）及びグリップ部材（５）の指向性は、変化しない。
【００１０】
図２には、グリップ部材（５）を示し、この部材は、ここには図示していないグリップアーム（１３）に固着することができる。ここで、結合部材（図示せず）の車軸ボルトを固着する為の２つの位置が２つの中央ピン（９）の近隣にあることが認識できる。位置６は、グリップ部材の水平方向の指向を変化させることなく結合部材を移動するように作用する。２つのスリット状ガイド部材には車軸ボルトが乗っており、この結合部材は位置７でこのグリップ部材に連結されており、この位置では傾斜動作が得られる。これによって、ロックされた位置から傾斜位置まで変化するグリップ部材の動作路も確立される。スリットの長さ方向に沿う第１のスリット方向で先ずグリップ部材の位置を車軸ボルトに対して降下させなければならず、これにより中央ピン（９）を、結合部材の開口から離間させる。この後には、車軸ボルトを位置７にもってくる為にグリップ部材を再び垂直に持ち上げられる前に、第２のスリットの方向に位置する結合部材によって指向される方向に垂直に結合部材を移動する。垂直のガイドスリットから水平なガイドスリットまでのこの移動中には、結合部材をグリップ部材から離間させるか或いは結合部材をグリップ部材に挿入するように、開口（１０）が作用する。
【００１１】
図３は、ホールディングユニット（３）からシート（８）に移動した後のパレットを示したものである。このシート（８）を、例えば電気腐食機械の誘電性液体用の容器の縁部により、形成することができる。この位置においては、結合部材（１１）の車軸ボルト（２）は、ロックされる位置（６）にある。パレット（４）がシート（８）上にある間に、パレット（４）を移動せずにグリップ機関（５）を移動させ、２つの車軸ボルト（２）が位置７に到達し、これにより、パレット（４）が結合部材に固定された状態で、結合部材（１１）の傾斜車軸に関する回転動作を可能となり、これを図４に示した。中央ピンは図４で示していないが、この中央ピンも同様に開口（図示せず）から移動する。
結合部材（１１）は、図５では側面図で示されており、ここではパレット（４）に固着されている。ワークはパレットに固着することができる（図示せず）。
【００１２】
ロックされた位置からパレットの傾斜動作が可能な位置までの移動が傾斜動作の実施と同様に達成される当該動作路は、グリップアームが、機械のパレット、カートリッジ、及びワークを移動するように動作する垂直及び水平動作と異なるものではない。それ故に、これら垂直及び水平動作は、他の駆動部材及びガイド部材を必要とすることはなく、それ故に種々の他のデバイスによって容易に実施することがきる。
【図面の簡単な説明】
【図１】傾斜動作の動作路の組み合わせを示したものである。
【図２】グリップ部材の斜視図を示したものである。
【図３】シート上のパレットと、ロックされた位置での結合部材とを示したものである。
【図４】シート上のパレットと、このパレットが傾斜している位置での結合部材を示したものである。
【図５】パレットに固定する結合部材の斜視図を示したものである。
【符号の説明】
２  車軸ボルト
３  パレットを工作台に固着する為のホルダーユニット
４  パレット
５  ロボットのグリップ部材
６  パレットの停止位置
７  傾斜動作が可能なパレットターニング位置
８  シート
９  中央ピン
１０  開口
１１  結合部材
１２  ワーク
１３  グリップアーム
１４  機械用の工作台
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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