(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品から水平方向に突き出した突出部の下面を、移載装置の左右一対の支持部で支持して移載するようにした移載装置において、
前記左右一対の支持部を左右動させることにより、前記突出部の下面を支持する状態と支持しない状態との間で支持部の状態を切り替えるための横移動手段を設けると共に、
鉛直方向の回動軸と押さえ片と当接部と付勢手段とで構成した落下防止部材を前記左右一対の支持部の各々に設けて、押さえ片と当接部とを前記回動軸に連動して水平動させると共に、付勢手段で押さえ片が突出部と重ならない位置へ復帰するように付勢することにより、支持部の左右動により当接部が物品の突出部の側面で押圧されると、回動軸が回動して押さえ片を突出部の上部と重なる位置へ回動させ、当接部が突出部の側面と接触しなくなると、付勢手段で押さえ片を突出部と重ならない位置へ復帰させるように構成したことを特徴とする移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の利用分野】
この発明は、物品が上下に揺動して落下するのを防止する落下防止部材を設けた移載装置に関する。
【０００２】
【従来技術】
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１６３４４７号公報
特許文献１では、搬送物品を収納したカセットの上部から水平面内に突き出したフランジを、移載装置のアームで下から支持して移載することを開示している。フランジが水平面内で大きく突き出している場合、フランジを下から支持すれば、安定に物品を支持できる。しかしフランジの突き出しが小さい場合、移載中の振動等で物品が上下に揺動すると、フランジがアームから浮いて脱落するおそれがある。そこでフランジがアームから浮き上がるのを防止するように、進退自在な落下防止部材を支持部に設けることが考えられるが、落下防止部材の進退機構を工夫しないと、支持部が大型化することになる。
【０００４】
【発明の課題】
この発明の基本的課題は、簡単な機構で動作する落下防止部材を移載装置に設けて、物品の落下を防止することにある。
この発明での追加の課題は、落下防止部材の進退に必要な高さスペースを小さくし、かつ移載装置で物品を支持している間、落下防止部材を所定位置にロックできるようにすることにある。
【０００５】
【発明の構成】
この発明は、物品から水平方向に突き出した突出部の下面を、移載装置の左右一対の支持部で支持して移載するようにした移載装置において、前記左右一対の支持部を左右動させることにより、前記突出部の下面を支持する状態と支持しない状態との間で支持部の状態を切り替えるための横移動手段を設けると共に、鉛直方向の回動軸と押さえ片と当接部と付勢手段とで構成した落下防止部材を前記左右一対の支持部の各々に設けて、押さえ片と当接部とを前記回動軸に連動して水平動させると共に、付勢手段で押さえ片を突出部と重ならない位置へ復帰するように付勢することにより、支持部の左右動により当接部が物品の突出部の側面で押圧されると、回動軸が回動して押さえ片を突出部の上部と重なる位置へ回動させ、当接部が突出部の側面と接触しなくなると、付勢手段で押さえ片を突出部と重ならない位置へ復帰させるように構成したことを特徴とする。
【０００８】
【発明の作用と効果】
この発明では、移載装置の支持部に設けた落下防止部材中の当接部が物品から受ける力により、押さえ片が突出部の上部と重なる位置へ移動するので、簡単な機構でコンパクトに、押さえ片を突出部上へ移動させることができる。
【０００９】
この発明では、押さえ片は水平動しながら突出部の上部と重なる位置へ移動するので、高さ方向の運動がなく、その分だけ落下防止部材に必要な高さ方向のスペースを小さくし、移載に必要なスペースを節約できる。
【００１０】
この発明では、当接部が物品の突出部の側面から押される力で回動軸を回動させ、これによって押さえ片を突出部の上部と重なる位置へ回動させる。このため簡単な機構で押さえ片を回動させることができ、特に当接部が突出部の側面と接している間は、押さえ片がロックされるので、物品の落下をより確実に防止できる。さらに付勢手段により、押さえ片が突出部と離れる向きに復帰するように付勢するので、当接部が突出部の側面と接するまでは、押さえ片は突出部と重ならない位置で待機しているので、押さえ片の底面と突出部の上面との間隔が僅かでも衝突することがない。また当接部が突出部から離れると、押さえ片は自動的に復帰し以降の作業の邪魔にならない。
【００１１】
【実施例】
図１〜図４に、実施例を示す。図１〜図４において、２は移載装置で、図２に示すスカラアーム４２により前後進する。４はスカラアームの軸の上部に設けたモータやベルト等の駆動源である。６，６は一対の横移動部材で、駆動源４により駆動され、平行リンクなどを用いて、左右の支持部材８，８を左右動させる。なおこの明細書において、支持部材８，８の長手方向を前後方向といい、長手方向に水平面内で垂直な方向を左右方向、あるいは横方向という。支持部材８の例えばその中央部付近に、センタリング部材１０を設けて、物品３０をセンタリングする。また支持部材８の前後に矯正部材１２を設けて、物品３０の向きを矯正する。１４，１４は左右の支持部材８，８に各１個ずつ設けた落下防止部材で、一方の支持部材の前方内側と、他方の支持部材の後方内側とに設ける。なお各支持部材８に、落下防止部材１４を例えば一対ずつ設けても良い。
【００１２】
支持部材８は、回動軸１６に押さえ片１８と当接部材２０とを取り付け、バネ２２などの付勢手段により、図３の左側のように、押さえ片１８の向きが支持部材８の前後とほぼ平行で、物品３０と干渉しない位置に復帰するように付勢する。押さえ片１８及び当接部材２０は、回動軸１６に文字通りに連結してある。しかし例えば当接部材２０を回動軸１６と別体にして、当接部材２０が物品３０のフランジ３２で押されると、この力が回動軸１６に設けた中間の部材に加わり、回動軸１６が回動するようにしても良い。２５は回動軸１６に連結したバネ２２の取付部で、２６はバネ２２の他端側の取付部である。そして回動軸１６，当接部材２０，取付部２５は好ましくは支持部８の上面に設けた溝（凹部）２４内に配置する。
【００１３】
３０は物品で、例えば印刷原板などのレチクルや、鋼製のスラブなどであり、その左右両側に、突き出し量が僅かなフランジ３２，３２を設けてある。物品３０はここでは背の高さが比較的低いものとし、これに伴って自動倉庫などでの収納効率を増すため、高さ方向のデッドスペースを小さくすることが重要になる。
【００１４】
図２に、移載装置２を搭載したスタッカークレーン５０を示すと、駆動源６をスカラアーム４２の一端の上部に取り付け、他端は例えばターンテーブル４４に取り付け、ターンテーブル４４は昇降部４６に取り付けてある。なお４８はマストで、昇降部４６はマスト４８に沿って昇降し、ターンテーブル４４でスカラアーム４２を±９０°回動させることにより、左右の棚５４，５５とのいずれとも移載可能になる。５２はスタッカークレーン５０の走行レールで、４０は、スタッカークレーン５０と棚５４，５５とを用いた自動倉庫である。なおターンテーブル４４にマスト４８を取り付け、マスト４８をターンテーブル４４で回動させても良い。
【００１５】
移載装置２の動作を説明する。スタッカークレーン５０が所定の位置へと走行し、昇降部４６が所定の高さまで昇降したとする。この状態から移載を行う側の棚に向けて、ターンテーブル４４が例えば９０°回動し、スカラアーム４２を伸ばして、支持部材８，８を移載する物品３０のフランジ３２，３２の下面よりやや低い位置の両外側へと前進させる。この状態から水平リンクなどを用いた横移動部材６，６を用いて、支持部材８，８を物品３０側に横移動させ、例えばこの後、昇降部４６などにより支持部材８，８を微上昇させる。
【００１６】
この過程で、センタリング部材１０，１０がフランジ３２，３２に設けたセンタリング溝３３，３３に入り込み、センタリングが行われる。棚内で物品３０の向きが狂っている場合、フランジ３２の側面が矯正部材１２に接触し、これによって物品３０の向きを矯正する。またフランジ３２の下面は平面状で、この部分に支持部材８，８の上面の内側が当接して、物品３０を持ち上げる。
【００１７】
矯正部材１２などがフランジ３２の側面に触れるのとほぼ同時に、当接部材２０がフランジ３２の側面で押圧され、これによって押さえ片１８は回動軸１６を中心として回動し、押さえ片１８が平面視でフランジ３２の上部と重なる位置へ回動する。この時取付部２５の回動によりバネ２２が伸ばされるので、回動軸１６は押さえ片１８がフランジ３２から離れる向きに付勢される。
【００１８】
溝２４を設けたので、当接部材２０と溝２４の底面の間に隙間を設け、かつ押さえ片１８の上面の高さを低く制限することが容易になる。そして当接部材２０がフランジ３２の側面と接している間、押さえ片１８はフランジ３２の上側に重なる位置にロックされ、フランジ３２が上下に揺動して、支持部材８から外れて落下する恐れがない。さらに支持部材８，８を下降させて物品３０を所定の位置に載置し、横移動部材６，６により支持部材８，８がフランジ３２，３２から離れるように横移動させると、バネ２２により押さえ片１８は支持部材８の長手方向に平行になるように復帰し、フランジ３２と干渉しなくなる。
【００１９】
実施例では以下の特徴がある。
(1)  フランジ３２から当接部材２０が受ける力を用いて、押さえ片１８を回動させるので、落下の防止を行うのに駆動源を要しない。
(2)  押さえ片１８の回動方向が水平方向なので、当接部材２０がフランジ３２の側面と接している間、押さえ片１８はフランジ３２の上部にロックされる。
(3)  支持部材８をフランジ３２の横方向に離すと、バネ２２により押さえ片１８が復帰し、落下防止部材１４はフランジ３２に干渉しなくなる。
(4)  落下防止部材１４は水平運動のみで高さ方向には運動しないので、高さ方向にコンパクトにできる。
(5)  押さえ片１８は、当接部材２０がフランジ３２の側面に接した後に回動するので、押さえ片１８の底面とフランジ３２の上面とのギャップが僅かでも、衝突することがない。
【００２０】
図５に参考例の落下防止部材６０を示す。落下防止部材６０は回動軸６２を中心に鉛直面内で回動し、６３，６４は突起である。図５の状態から回動軸６２に対してフランジ３２が相対的に下降すると、突起６３がフランジ３２の底面に触れ、これに伴って落下防止部材６０が鉛直面内で回動して、突起６４がフランジ３２の上部と平面視で重なる位置へと回動する。この場合、落下防止部材６０は鉛直面内で回動するので、高さ方向により多くのスペースを必要とする。また突起６３とフランジ３２の底面とが外れると、突起６４も時計回りに回動しようとするので、突起６３がフランジ３２から外れた際の復帰を遅くするように工夫する必要がある。
【００２１】
実施例では、支持部材８，８をスカラアームに取り付けたが、スライドフォークなどの先端を支持部材とし、これに落下防止部材１４，１４を取り付けても良い。また移載装置２はスタッカークレーン５０などに搭載せずに、位置を固定のものとしても良い。物品３０に設けたフランジ３２は、その底面に支持部材８，８が接して支持できるものであればよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】    実施例の移載装置の要部平面図
【図２】    実施例の移載装置を搭載したスタッカークレーンの平面図
【図３】    実施例の移載装置での落下防止部材の動作を示す要部平面図
【図４】    図３のＡ−Ａ方向断面図
【図５】    参考例の落下防止部材を模式的に示す図
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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