(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を撮像するためのカメラと、
前記カメラの前面に設けられたレンズと、
前記レンズの前面に設けられ、複数の方向からの光を前記レンズに導くように光路を変更するための光路変更装置とを含み、
前記光路変更装置は、前記レンズの一部に光を導くように配設された反射プリズムを含み、
前記反射プリズムは、入射面が曲率を有し、入射光が内部底面で反射する曲率付き内部底面反射プリズムである、多方向撮像装置。
【請求項２】
ランプと、前記ランプの保護ケース内部に設けられ、前記ランプの光軸と平行方向に視軸を有する請求項１に記載の多方向撮像装置とを含む、多方向撮像装置付き車載ランプ。
【請求項３】
請求項１に記載の多方向撮像装置と、前記多方向撮像装置より出力される画像を表示するための画像表示装置とを含む、衝突監視装置。
【請求項４】
請求項１に記載の多方向撮像装置と、前記多方向撮像装置の出力に接続され、方向指示器より出力される信号および車速が所定の条件を満たす場合に、前記多方向撮像装置より出力される画像信号を出力するための画像切換装置と、前記画像切換装置に接続された画像表示装置とを含む、衝突監視装置。
【請求項５】
請求項１に記載の多方向撮像装置と、前記多方向撮像装置の出力に接続され、ハンドル回転角および車速が所定の条件を満たす場合に、前記多方向撮像装置より出力される画像信号を出力するための画像切換装置と、前記画像切換装置に接続された画像表示装置とを含む、前方向監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、多方向撮像装置、多方向撮像装置付き車載ランプ、衝突監視装置、前方向監視装置に関する。特に、１つのカメラで異なる方向の画像を同時に得ることができる多方向撮像装置、衝突監視装置、多方向撮像装置付き車載ランプ、前方向監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車載用の監視カメラが普及している。しかし、このような監視カメラでは、監視方向が一方向に限定されている。このため、二方向以上の画像を得るためには、雲台に取付けた監視カメラをモータまたは手動で回転させ、撮像方向を変化させる方法や、複数の監視カメラにより画像を得る方法を用いるのが一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前者の方法では、監視カメラを回転させなければならないが、監視カメラは振動に対して弱く、振れのない画像を得ることが困難である。また、同時刻に複数枚の画像を得ることができないという問題点がある。後者の方法では、複数の監視カメラを用いるために装置が高価になる上、使用者が画像を監視する場合には、複数の画像を切換えて表示させるための切換器や、複数のモニタがさらに必要になり、安価に複数方向の画像が得られないという問題点がある。
【０００４】
複数のモニタを用いた場合にはモニタ間での運転者の視点移動が大きくなり、運転時の安全性が低下するという問題点がある。
【０００５】
また、一般的に監視カメラとして用いられるＣＣＤ（Charge Coupled Device ）撮像センサでは、モニタ表示に合わせた撮像領域を有している。このため、このような監視カメラを車載用のカメラとして用いた場合には、画像の上半分には上空などの車両の運転時には必要とされない領域が写っていることが多い。このため、効率的に監視カメラを利用しているとは言い難い。
【０００６】
また、監視カメラを夜間用いるには、特別な照明用のライトを設ける必要があった。
【０００７】
さらに、従来の監視カメラの出力装置は、他の画像信号を出力する機器との間で画像表示装置を共用していなかった。
【０００８】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、同時刻に振れのない多方向の画像を安価に得ることができる多方向画像撮像装置を提供することである。
【０００９】
他の目的は、倍率、画角、および分解能の異なる振れのない複数の画像を同時に撮像することができる多方向撮像装置を提供することである。
【００１０】
さらに他の目的は、振れのない異なる方向の画像を同時に得ることができ、夜間での使用が可能な多方向撮像装置付き車載ランプを提供することである。
【００１１】
さらに他の目的は、複数方向の画像の視認が容易となり、運転者の視点移動を少なくすることができ、運転時の安全性を高めることができる衝突監視装置を提供することである。
【００１２】
さらに他の目的は、必要時のみ多方向撮像装置より出力される画像信号を表示することができ、かつ１つの画像表示装置を他の画像信号を出力する装置と共用することができる衝突監視装置を提供することである。
【００１３】
さらに他の目的は、必要時のみ多方向撮像装置より出力される画像信号を表示することができ、かつ１つの画像表示装置を他の画像信号を出力する装置と共用することができる前方向監視装置を提供することである。
【００１４】
さらに他の目的は、右側方および左側方の画像を一度に撮像することができる側方監視センサを提供することである。
【００１５】
さらに他の目的は、右側方、左側方および前方の画像を一度に撮像することができる側方監視センサを提供することである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明に係る多方向撮像装置は、画像を撮像するためのカメラと、カメラの前面に設けられたレンズと、レンズの前面に設けられ、複数の方向からの光を前記レンズに導くように光路を変更するための光路変更装置とを含み、光路変更装置は、レンズの一部に光を導くように配設された反射プリズムを含み、反射プリズムは、入射面が曲率を有し、入射光が内部底面で反射する曲率付き内部底面反射プリズムである。
【００１７】
請求項１に記載の発明によると、１つのカメラで異なる方向の画像を一度に、かつ安価に撮像することができる。また、カメラを回転させる必要が無いため振れのない画像を得ることができる。
さらに、レンズの一部には反射プリズムを介して光が入射する。このため、１つのカメラで異なる方向の画像を一度に撮像することができ、安価に振れのない多方向の画像を得ることができる。
さらにまた、レンズの一部には曲率付き内部底面反射プリズムを介して光が入射する。このため、倍率、画角および分解能の異なる振れのない複数の画像を同時に撮像することができる。
【００２８】
請求項２に記載の発明に係る多方向撮像装置付き車載ランプは、ランプと、ランプの保護ケース内部に設けられ、ランプの光軸と平行方向に視軸を有する請求項１に記載の多方向撮像装置とを含む。
【００２９】
請求項２に記載の発明によると、ランプの内部に多方向撮像装置が設けられ、かつ、ランプの光軸と、多方向撮像装置の視軸とが平行である。このため、夜間に多方向撮像装置を使用できるようになり、振れのない異なる方向の画像を同時に得ることができる。また、ランプの保護ケース内部に多方向撮像装置は設けられているため、多方向撮像装置を保護するためのケースが不要となる。
【００３０】
請求項３に記載の発明に係る衝突監視装置は、請求項１に記載の多方向撮像装置と、多方向撮像装置より出力される画像を表示するための画像表示装置とを含む。
【００３１】
請求項３に記載の発明によると、複数の方向より撮像された画像を同一画面に表示することができる。このため、複数方向の画像の視認が容易となり、運転者の視点移動を少なくすることができ運転時の安全性を高めることができる。
【００３２】
請求項４に記載の発明に係る衝突監視装置は、請求項１に記載の多方向撮像装置と、多方向撮像装置の出力に接続され、方向指示器より出力される信号および車速が所定の条件を満たす場合に、多方向撮像装置より出力される画像信号を出力するための画像切換装置と、画像切換装置に接続された画像表示装置とを含む。
【００３３】
請求項４に記載の発明によると、方向指示器より出力される信号および車速が所定の条件を満たす場合に、画像表示装置に多方向撮像装置より出力される画像信号が表示される。このため、右折をしようと待機しているときなどの、必要な場合のみに多方向撮像装置より出力される画像信号を表示することができる。よって、１つの画像表示装置を他の画像信号を出力する装置と共用することができるようになる。
【００３４】
請求項５に記載の発明に係る前方向監視装置は、請求項１に記載の多方向撮像装置と、多方向撮像装置の出力に接続され、ハンドル回転角および車速が所定の条件を満たす場合に、多方向撮像装置より出力される画像信号を出力するための画像切換装置と、画像切換装置に接続された画像表示装置とを含む。
【００３５】
請求項５に記載の発明によると、ハンドル回転角および車速が所定の条件を満たす場合に、画像表示装置に多方向撮像装置より出力される画像信号が表示される。このため、駐車場の駐車ゾーンから車両を移動させようとしている場合などの必要な場合のみに多方向撮像装置より出力される画像信号を表示することができる。よって、１つの画像表示装置を他の画像信号を出力する装置と共用することができるようになる。
【００４０】
【発明の実施の形態】
［実施の形態１］
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態１に係る右折衝突監視装置について説明する。なお、以下の説明では、同一の部品には同一の参照符号を付す。それらの名称および機能も同一であるので、説明の繰返しは適宜省略する。
【００４１】
図１を参照して、車両に搭載される右折衝突監視装置２０は、多方向から撮像された画像を１枚分の画像信号として出力するための多方向撮像装置３２と、多方向撮像装置３２の出力およびナビゲーション装置２６の出力に接続され、車両の方向指示器より出力される信号および車速に基づき、多方向撮像装置３２およびナビゲーション装置２６のいずれかの出力を選択出力するための画像切換装置２８と、画像切換装置２８に接続され、画像切換装置２８より出力される画像信号を表示するための画像表示装置３０とを含む。
【００４２】
多方向撮像装置３２は、ＣＣＤカメラ等よりなる撮像装置２４と、撮像装置２４の撮像面の前面に設けられたレンズ３４と、レンズ３４の前面に設けられ、複数方向からの光をレンズに導くように光路を変更するための光路変更装置２２とを含む。
【００４３】
図２を参照して、多方向撮像装置３２は、車両４０のバンパーに組込まれ、矢印４４ａで示される進行方向の画像と、矢印４４ｂで示される方向の画像とを合成した画像信号を出力する。また、画像表示装置３０は、車両４０内部の運転手が見やすい位置に取付けられている。
【００４４】
図３を参照して、光路変更装置２２は、矢印４４ａの方向より入射する光を反射するためのミラー５０ａと、矢印４４ｂの方向より入射する光を反射するためのミラー５０ｂとを含む。ミラー５０ａで反射された光により作られる画像は、表示装置３０の上画面４６ａに表示され、ミラー５０ｂで反射された光により作られる画像は表示装置３０の下画面４６ｂに表示される。なお、同図では、簡略化のため、ナビゲーション装置２６および画像切換装置２８を省略している。
【００４５】
再度図１を参照して、右折衝突監視装置２０の各部は以下のように動作する。画像切換装置２８は、車両４０が右折をしようとして右折レーンで待機している場合、すなわち方向指示器が右を示しているとの方向指示信号を受け、かつ車両４０の速度（車速）が所定値より小さい場合には、多方向撮像装置３２の出力を選択出力する。画像表示装置３０には、多方向撮像装置３２で撮像された画像が表示される。
【００４６】
それ以外の通常走行時または左折待機時には、画像切換装置２８はナビゲーション装置２６の出力を選択出力する。画像表示装置３０には、ナビゲーション装置２６から出力された画像が表示される。
【００４７】
再度図２および図３を参照して、車両４０が矢印４２の方向に右折しようとして待機している場合には、矢印４４ａの方向（進行方向）の画像が画像表示装置３０の上画面４６ａに表示される。また、矢印４４ｂの方向（対向車線方向）の画像が画像表示の下画面４６ｂに表示される。このため、運転者は、右折待機時に、画像表示装置３０の画面を見ることにより、進行方向の状況および対向車線の状況を瞬時に判断することができ、スムーズな右折をすることできる。これに伴い、右折時の事故が低減する。なお、画像切換装置２８は左折待機時のみに多方向撮像装置３２の出力を選択出力するようにしてもいいのは言うまでもない。
【００４８】
図２に示した例では、多方向撮像装置３２は車両４０のバンパーに組込まれているが、図４を参照して、多方向撮像装置３２をヘッドランプまたはフォグランプなどの車載ランプ５２に組込むようにしても良い。通常、車載ランプ５２の前面は保護ガラス５６によりできており、泥などの汚れに強い構造となっている。多方向撮像装置３２は、車載ランプ５２に埋め込まれ、その前面に、保護ガラス５６と共用する形で平面ガラス面５４が設けられる。車載ランプ５２の背面には、多方向撮像装置３２の出力を取り出すための、信号出力端子５８が設けられている。多方向撮像装置３２の２方向の視軸のうちの１方向の視軸が車載ランプ５２の光軸と平行になるように、多方向撮像装置３２は設置されている。これにより、多方向撮像装置３２の夜間の使用が可能となる。また、多方向撮像装置３２を保護するためのガラスが不要となる。
【００４９】
図３では、２枚のミラー５０ａおよび５０ｂを用いて２方向から得た画像を画像表示装置３０の上画面４６ａおよび下画面４６ｂに表示する例に付いて説明したが、多方向撮像装置３２はこれに限られるものではなく、以下に示すような様々な変形例が考えられる。
【００５０】
［変形例１］
図５を参照して、多方向撮像装置は、撮像装置２４と、撮像装置２４の撮像面の前面に設けられたレンズ３４と、レンズ３４の前面に設けられ、レンズ３４の下半分とその射出面が重なりを有するように配設された反射プリズム５９とを含む。矢印５１ａの方向より入射した光は、レンズ３４の上半分に入射し、その光により作られた画像が画像表示装置３０の上画面５３ａに表示される。矢印５１ｂより入射した光は、反射プリズム５９に入射し、反射プリズム５９で反射された後、レンズ３４の下半分に入射し、その光により作られた画像が画像表示装置３０の下画面５３ｂに表示される。
【００５１】
［変形例２］
図６を参照して、多方向撮像装置は、撮像装置２４と、撮像装置２４の撮像面の前面に設けられたレンズ３４と、レンズ３４の前面に設けられ、レンズ３４の右半分とその射出面が重なりを有するように配設された反射プリズム５９とを含む。矢印５１ｃの方向より入射した光は、レンズ３４の左半分に入射し、その光により作られた画像が画像表示装置３０の左画面５３ｃに表示される。矢印５１ｄより入射した光は、反射プリズム５９に入射し、反射プリズム５９で反射された後、レンズ３４の右半分に入射し、その光により作られた画像が画像表示装置３０の右画面５３ｄに表示される。
【００５２】
［変形例３］
図７を参照して、多方向撮像装置は、撮像装置２４と、撮像装置２４の撮像面の前面に設けられたレンズ３４と、レンズ３４の前面に設けられ、レンズ３４の上面、中面および下面とそれぞれその射出面が重なりを有するように配設された反射プリズム６０ａ、６０ｂおよび６０ｃとを含む。矢印５１ｅ、５１ｆ、５１ｇのそれぞれの方向より入射したそれぞれの光は、反射プリズム６０ａ、６０ｂおよび６０ｃにそれぞれ入射する。入射した光は、それぞれ反射プリズム６０ａ、６０ｂおよび６０ｃで反射された後、レンズ３４の上面、中面および下面にそれぞれ入射し、それぞれの光により作られたそれぞれの画像が画像表示装置３０の上画面５３ｅ、中画面５３ｆ、下画面５３ｇにそれぞれ表示される。これにより、３方向の画像を１つの撮像装置２４で１度に撮像し、１画面で表示することができる。なお、反射プリズムの数を４つ以上設けることによりさらに多くの方向の画像を１つの撮像装置２４で撮像することができる。
【００５３】
［変形例４］
図８を参照して、多方向撮像装置は、撮像装置２４と、撮像装置２４の前面に設けられたレンズ３４と、レンズ３４の前面に設けられ、レンズ３４の下半分とその射出面が重なりを有するように配設された反射プリズム５９と、反射プリズム５９の入射面に設けられたレンズ７０とを含む。矢印５１ｈの方向より入射した光は、レンズ３４の上半分に入射し、レンズ３４による結像が撮像装置２４により撮像される。矢印５１ｉの方向より入射した光は、レンズ７０を通じて反射プリズム５９に入射し、反射プリズム５９で反射された後、レンズ３４の下半分に入射する。矢印５１ｉの方向より入射した光は、レンズ７０および３４の合成焦点に応じて結像され、その結像が撮像装置２４により撮像される。
【００５４】
これにより、倍率、画角および分解能の異なる複数の画像を同一画面に表示することができる。
【００５５】
［変形例５］
図９を参照して、多方向撮像装置は、撮像装置２４と、撮像装置２４の前面に設けられたレンズ３４と、レンズ３４の前面に設けられ、レンズ３４の下半分とその射出面が重なりを有するように配設された曲率付きプリズム７２とを含む。曲率付きプリズム７２は、入射面が凸形状に形成されている。矢印５１ｊの方向より入射した光は、レンズ３４の上半分に入射し、撮像装置２４により撮像される。矢印５１ｋの方向より入射した光は、凸形状に形成された曲率付きプリズム７２の入射面に入射し、曲率付きプリズム７２で反射された後、レンズ３４の下半分に入射する。レンズ３４の下半分に入射した光は、撮像装置２４により撮像される。
【００５６】
これにより、倍率、画角および分解能の異なる複数の画像を同一画面に表示することができる。
【００５７】
［変形例６］
図１０を参照して、多方向撮像装置は、撮像装置２４と、撮像装置２４の前面に設けられたレンズ３４と、レンズ３４の前面に設けられ、レンズ３４の下半分に反射光が入射するように配設された曲率付きミラー７４とを含む。矢印５１ｍの方向より入射した光は、レンズ３４の上半分に入射し、撮像装置２４により撮像される。矢印５１ｎの方向より入射した光は、曲率付きミラー７４の反射面で反射した後、反射光がレンズ３４の下半分に入射する。レンズ３４の下半分に入射した光は、撮像装置２４により撮像される。
【００５８】
これにより、倍率、画角および分解能の異なる複数の画像を同一画面に表示することができる。
【００５９】
以上説明したような右折衝突監視装置２０により、２方向以上の画像を１つの撮像装置２４で撮像することができる。このため、安価に多方向の画像を得ることができる。また、運転者は画像表示装置３０で一度に２方向以上の画像を見ることができるため、モニタ時の視点移動が少なく、運転時の安全性をより高めることができる。
【００６０】
また、右折衝突監視装置２０は、右折待機時のみ画像表示装置３０に多方向撮像装置３２から出力される画像を表示する。このため、１つの画像表示装置３０を他の画像を出力する装置と共用できる。よって、使いやすい右折衝突監視装置２０を安価に作ることができる。
【００６１】
［実施の形態２］
図１１を参照して、実施の形態２に係る右前方向監視装置８０は、多方向撮像装置３２と、多方向撮像装置３２およびナビゲーション装置２６の出力に接続され、車両のハンドル回転角および車速に基づき、多方向撮像装置３２およびナビゲーション装置２６のいずれかの出力を選択出力するための画像切換装置８２と、画像切換装置８２に接続され、画像切換装置８２より出力される画像信号を表示するための画像表示装置３０とを含む。
【００６２】
多方向撮像装置３２の設置例および構成は、図２および図３を参照して説明した実施の形態１と同様である。このため、説明は繰返さない。
【００６３】
右前方向監視装置８０は以下のように動作する。画像切換装置８２は、ハンドル回転角が所定値より小さく、かつ速度が所定値より小さい場合には、多方向撮像装置３２の出力を選択出力する。画像表示装置３０には、多方向撮像装置３２で撮像された画像が表示される。
【００６４】
それ以外の場合は、画像切換装置２８は、ナビゲーション装置２６の出力を選択出力する。画像表示装置３０には、ナビゲーション装置２６から出力された画像が表示される。
【００６５】
図１２（Ａ）を参照して、駐車場内で駐車ゾーンから車両を移動させるために、運転手が左前方向（図中矢印方向）に車両４０を移動させる場合を考える。この時、車両４０の前方に駐車している他の車両が邪魔になる。このため、他の車両に接触しないように車両４０を移動させることが重要となる。
【００６６】
図１２（Ｂ）を参照して、車両４０のバンパーには多方向撮像装置３２が取付けられている。このため、車両４０を左前方向（図中矢印方向）に移動させる場合に、前方の２台の車両の画像（範囲８５および８７の画像）を得ることができ、前方の他の車両までの間隔を正確に知ることができる。これにより、前方の他の車両との接触事故を防ぐことができ、車両４０をスムーズに駐車ゾーンから移動させることができる。
【００６７】
以上説明した右前方向監視装置８０は、駐車ゾーンから車を出そうとしているときなど、ハンドルの回転角度が小さく、かつ速度が小さい場合にのみ画像表示装置３０に多方向撮像装置３２から出力される画像を表示する。このため、１つの画像表示装置３０を他の画像を出力する装置と共用することができる。よって、使いやすい右前方向監視装置８０を安価に作ることができる。
【００６８】
なお、多方向撮像装置３２のかわりに左前方向の画像を撮像することができる撮像装置を用いてもよいのは言うまでもない。
【００６９】
［実施の形態３］
図１３を参照して、実施の形態３に係る側方監視装置９０は、側方監視センサ１００と、側方監視センサ１００に接続され、側方監視センサ１００より出力される画像を表示するための画像表示装置３０とを含む。
【００７０】
側方監視センサ１００は、撮像装置２４と、撮像装置２４の撮像面の前面に設けられたレンズ３４と、レンズ３４の前面に設けられ、２方向（矢印９４ａの方向および矢印９４ｂの方向）の光をレンズ３４の左半分および右半分に導くための両斜面コーティングプリズム９２とを含む。
【００７１】
矢印９４ａの方向の光は、両斜面コーティングプリズム９２のある反射面で反射された後、レンズ３４の左半分に入射する。レンズ３４の左半分に入射した光は、撮像装置２４で撮像された後、画像表示装置３０の左画面９６ａに表示される。矢印９２ｂの方向の光は、両斜面コーティングプリズム９２の他の反射面で反射された後、レンズ３４の右半分に入射する。レンズ３４の右半分に入射した光は、撮像装置２４で撮像された後、画像表示装置３０の右画面９６ｂに表示される。
【００７２】
図１４を参照して、側方監視センサ１００は、車両４０のバンパーの上に取付けられる。これにより、車両４０の左側方および右側方の画像を同時に得ることができる。画像表示装置３０は、車両４０内部の運転者が見やすい位置に取付けられる。
【００７３】
以上のような側方監視装置９０により、運転者は車両４０の左側方および右側方を同時に見ることができ、運転時の安全性をより高めることができる。
【００７４】
［実施の形態４］
図１５を参照して、実施の形態４に係る側方監視装置１１０は、側方監視センサ１２０と、側方監視センサ１２０に接続され、側方監視センサ１２０より出力される画像を表示するための画像表示装置３０とを含む。
【００７５】
側方監視センサ１２０は、撮像装置２４と、撮像装置２４の撮像面の前面に設けられたレンズ３４と、レンズ３４の前面に設けられ、２方向（矢印１１４ａの方向および矢印１１４ｂの方向）の光をレンズ３４の下側の左半分および右半分に導くための両斜面コーティングプリズム１１２とを含む。
【００７６】
矢印１１４ａの方向の光は、両斜面コーティングプリズム１１２の一方の反射面で反射された後、レンズ３４の左下部分に入射する。レンズ３４の左下部分に入射した光は、撮像装置２４で撮像された後、画像表示装置３０の左下画面１１６ａに表示される。矢印１１４ｂの方向の光は、両斜面コーティングプリズム１１２の他方の反射面で反射された後、レンズ３４の右下部分に入射する。レンズ３４の右下部分に入射した光は、撮像装置２４で撮像された後、画像表示装置３０の右下画面１１６ｂに表示される。矢印１１４ｃの方向の光は、レンズ３４の上半分に入射する。レンズ３４の上半分に入射した光は、撮像装置２４で撮像された後、画像表示装置３０の上画面１１６ｃに表示される。
【００７７】
図１６を参照して、側方監視センサ１２０は、車両４０のバンパーの上に取付けられる。これにより、車両４０の前方、左側方および右側方の画像を同時に得ることができる。画像表示装置３０は、車両４０内部の運転者が見やすい位置に取付けられる。
【００７８】
以上のような側方監視装置１１０により、運転者は車両４０の前方、左側方および右側方を同時に見ることができる。よって、運転手は画像表示装置３０を見ながら運転することができる。
【００７９】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１に係る右折衝突監視装置２０の構成を示す図である。
【図２】多方向撮像装置３２および画像表示装置３０の車両４０への設置例を示す図である。
【図３】光路変更装置２２の構成を示す図である。
【図４】多方向撮像装置３２を車載ランプ５２に組込んだ場合の設置例を示す図である。
【図５】多方向撮像装置の変形例１の構成を示す図である。
【図６】多方向撮像装置の変形例２の構成を示す図である。
【図７】多方向撮像装置の変形例３の構成を示す図である。
【図８】多方向撮像装置の変形例４の構成を示す図である。
【図９】多方向撮像装置の変形例５の構成を示す図である。
【図１０】多方向撮像装置の変形例６の構成を示す図である。
【図１１】実施の形態２に係る右前方向監視装置８０の構成を示す図である。
【図１２】駐車場内で車両４０を左前方向に移動させる際の右前方向監視装置８０より得られる画像の範囲を説明する図である。
【図１３】実施の形態３に係る側方監視装置９０の構成を示す図である。
【図１４】側方監視センサ１００および画像表示装置３０の車両４０への設置例を示す図である。
【図１５】実施の形態４に係る側方監視装置１１０の構成を示す図である。
【図１６】側方監視センサ１２０および画像表示装置３０の車両４０への設置例を示す図である。
【符号の説明】
２０  右折衝突監視装置
２２  光路変更装置
２４  撮像装置
２６  ナビゲーション装置
２８  画像切換装置
３０  画像表示装置
３２  多方向撮像装置
３４  レンズ
４４ａ，４４ｂ  矢印
４６ａ  上画面
４６ｂ  下画面
５０ａ，５０ｂ  ミラー
【図１】
0004211104.tif 000002
【図２】
0004211104.tif 000003
【図３】
0004211104.tif 000004
【図４】
0004211104.tif 000005
【図５】
0004211104.tif 000006
【図６】
0004211104.tif 000007
【図７】
0004211104.tif 000008
【図８】
0004211104.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0004211104.tif 000011
【図１１】
0004211104.tif 000012
【図１２】
0004211104.tif 000013
【図１３】
0004211104.tif 000014
【図１４】
0004211104.tif 000015
【図１５】
0004211104.tif 000016
【図１６】
0004211104.tif 000017