(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
加振機を駆動するサーボアクチュエータと、目標とする加振波形を発生する信号発生手段と、前記サーボアクチュエータの変位を加振波形にフィードバックする変位フィードバック手段と、前記サーボアクチュエータの加速度を加振波形にフィードバックする加速度フィードバック手段とを備える加振機の制御装置において、前記加速度フィードバック手段による制御を選択的に停止する制御切替手段とを備え、前記制御切替手段は前記加振機を定位置で停止させる定位置制御時に前記加速度フィードバック手段による制御を停止する構成としたことを特徴とする加振機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被試験体を任意の加振波形に従って加振する加振機の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
被試験体を任意の加振波形に従って加振し、その性能や耐久性を試験する加振機において、加振波形の歪みを抑え、目標とする加振波形が正しく再現されることが要求される。
【０００３】
従来、この種の加振機の制御装置として、例えば図２に示すものがある。
【０００４】
このシステムは基本的に、サーボアクチュエータ１、コントローラ２、センサ３、信号観測器４から構成される。
【０００５】
コントローラ２は加振波形の目標値を出力する信号発生器２−１、加算部２−４、調節部２−２、演算部２−３、加算部２−５からなる。
【０００６】
センサ３は変位センサ３−１、速度センサ３−２、加速度センサ３−３からなる。
【０００７】
コントローラ２は信号発生器２−１から出力される加振波形の目標値と変位センサ３−１の変位検出信号が加算部２−４で比較され、その偏差に調節部２−２でゲインをかけた信号が加算部２−５への入力となる。一方、加速度センサ３−３の加速度検出信号が演算部２−３でゲインをかけた信号が加算部２−５への入力となる。そして、加算部２−５にて両信号を比較してその偏差がサーボアクチュエータ１に出力される。
【０００８】
こうしてコントローラ２はサーボアクチュエータ１の加速度を加振波形にフィードバックすることにより、目標とする加振波形が高い精度で再現される。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、加振機に被試験体を取り付けるような場合、オペレータからの指令に応じてコントローラ２はサーボアクチュエータ１を所定位置で停止させる定位置制御を行う。
【００１０】
しかしながら、コントローラ２は加速度をフィードバックする制御アルゴリズムを備えているため、誤って被試験体を加振機にぶつけるなどしてサーボアクチュエータ１が動かされた場合、加速度センサ３−３を介して外乱加速度が入力されるのに伴ってサーボアクチュエータ１を加振作動させる可能性があり、加振機が勝手に動いてしまうという問題点があった。
【００１１】
本発明は上記の問題点を鑑みてなされたものであり、加速度センサによりフィードバックループを構成する加振機の制御装置において、定位置に停止した加振機の誤作動を防止することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、加振機を駆動するサーボアクチュエータと、目標とする加振波形を発生する信号発生手段と、サーボアクチュエータの変位を加振波形にフィードバックする変位フィードバック手段と、サーボアクチュエータの加速度を加振波形にフィードバックする加速度フィードバック手段とを備える加振機の制御装置において、加速度フィードバック手段による制御を選択的に停止する制御切替手段とを備え、制御切替手段は加振機を定位置で停止させる定位置制御時に加速度フィードバック手段による制御を停止する構成としたことを特徴とするものとした。
【００１４】
【発明の作用および効果】
第１の発明によると、制御切替手段が加速度フィードバック手段による制御を停止することにより、加速度センサ３−３を介して外乱加速度が入力されてもサーボアクチュエータが動きだすことを回避できる。そして、制御切替手段が定位置制御時に加速度フィードバック手段による制御を停止することにより、例えば加振機に被試験体を取り付けるような際に、誤って被試験体を加振機にぶつけるなどしても、サーボアクチュエータが勝手に動いてしまうことがなく、この作業性を改善できる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１６】
図１は加振試験機に備えられるサーボアクチュエータの制御装置の基本構成を示すシステムブロック図である。このシステムは前記従来システムと同様に、加振機を駆動する電気油圧式のサーボアクチュエータ１、コントローラ２、センサ３、信号観測器４から構成される。
【００１７】
コントローラ２は、加振波形の目標値を出力する信号発生器（信号発生手段）２−１、加算部２−４、調節部２−２、演算部２−３、加算部２−５、制御切替部２−６からなる。
【００１８】
変位フィードバック手段として、変位センサ３−１と加算部２−４および調節部２−２によってサーボアクチュエータ１の変位を加振波形にフィードバックする変位フィードバックループが構成される。つまり、加算部２−４は変位センサ３−１の変位検出信号と信号発生器２−１から出力される加振波形の信号とを比較し、その偏差に調節部２−２でゲインをかけた信号が出力され、サーボアクチュエータ１の変位が加振波形にフィードバックされる。
【００１９】
加速度フィードバック手段として、加速度センサ３−３と演算部２−３および加算部２−５によってサーボアクチュエータ１の加速度を加振波形にフィードバックする加速度フィードバックループが構成される。つまり、加算部２−５には、調節部２−２でゲインをかけた信号が入力されるとともに、加速度センサ３−３の加速度検出信号に演算部２−３でゲインをかけた信号が加算部２−５に入力され、加算部２−５から両信号の偏差がサーボアクチュエータ１へと出力される。これにより、サーボアクチュエータ１の加速度が加振波形にフィードバックされ、目標とする加振波形が高い精度で再現される。
【００２０】
そして本発明は、加速度のフィードバック制御を選択的に停止可能とする制御切替手段としてサーボアクチュエータ１への入力経路を切替える制御切替部２−６を備える。この制御切替部２−６は加算部２−５の信号をサーボアクチュエータ１に送る第一のポジションと、加算部２−５の信号を遮断し、調節部２−２の信号を直接サーボアクチュエータ１に送る第二のポジションとに切り替えられる。
【００２１】
制御切替部２−６は加振機を動かす加振時に第一のポジションに切り替えられ、加速度のフィードバックが行われる一方、加振機を定位置で停止させる定位置制御時に第二のポジションに切り替えられ、加速度のフィードバックが停止される。
【００２２】
以上のように構成されて、例えば加振機に被試験体を取り付けるような場合、オペレータからの指令に応じてコントローラ２はサーボアクチュエータ１を所定位置で停止させる定位置制御を行い、制御切替部２−６を第二のポジションに切り替える。こうしてコントローラ２の定位置制御時に加速度のフィードバックが停止されるため、加速度センサ３−３を介して外乱加速度が入力されてもサーボアクチュエータ１が動きだすことを回避できる。したがって、例えば加振機に被試験体を取り付ける際に、誤って被試験体を加振機にぶつけるなどしても、サーボアクチュエータ１が勝手に動いてしまうことがなく、この作業性を改善できる。
【００２３】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す加振機の制御装置のシステムブロック図。
【図２】従来例を示す加振機の制御装置のシステムブロック図。
【符号の説明】
１  サーボアクチュエータ
２  コントローラ
２−１  信号発生器
２−２  調節部
２−３  演算部
２−４  加算部
２−５  調節部
２−６  制御切替部
３  センサ
３−１  変位センサ
３−２  加速度センサ
【図１】
0004237928.tif 000002
【図２】
0004237928.tif 000003