(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗を苗床に挿し込む挿苗機であって、苗を所定の挿苗位置まで供給する苗供給装置と、苗床を前記挿苗位置まで供給する苗床供給装置とを備え、前記挿苗位置において前記苗供給装置の苗供給路と前記苗床供給装置の苗床供給路とが互いに上下に重複するように設けられるとともに、前記苗供給装置の苗収容部により供給される苗を把持する把持ハンドが設けられ、該把持ハンドで苗を把持して該把持ハンドの下降により前記苗収容部から苗を下方へ取り出し、該把持ハンドが苗床の搬送方向上手側から下手側に移動した後苗床に挿し込むように構成されていることを特徴とする挿苗機。
【請求項２】
前記挿苗位置において前記苗供給装置の苗供給路と前記苗床供給装置の苗床供給路とが平面視で互いに交差しており、前記把持ハンドの下側位置には、苗把持時に苗の姿勢を固定するガイドプレートが設けられている請求項１に記載の挿苗機。
【請求項３】
前記苗収容部は、左右方向に並べて配置されるとともに、上端部が広く形成され、その上端開口部が各苗収容部ごとに交互に前後位置をずらせて偏位しており、さらに前記把時ハンドには、苗を把持するための左右一対のフィンガアームが数組設けられ、これら数組のフィンガアームが各苗を把持するように構成されている請求項１または２に記載の挿苗機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、イグサ等の苗を育苗用の苗床に挿し込む挿苗機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
イグサの栽培に際しては、苗圃場での育苗と苗箱での育苗を交互に複数回繰り返して、分蘖による増株を行う。そして、元の親株に対し約２０倍程度に分蘖させてから、適正時期（通常１１月頃）に本田に移植する。上記イグサの栽培過程において、一株づつに株分けした苗を苗箱へ育苗ポットに植え替える作業を、従来はすべて人手で行っていた。しかしながら、苗床としての苗箱は小さな育苗ポットがほとんど隙間なく密に配置されているので、この育苗ポットの中心部に苗を正確に挿し込むのは難しく、作業能率が悪かった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、正確かつ能率よく挿し苗を行える挿苗機の開発が待望されているが、この挿苗機はなるべく簡単な構成で、狭いスペースにも設置できることが望ましい。また、苗の姿勢が乱れないようにして挿し苗でき、かつ挿し苗する苗の補給を容易に行えるようにすることが望ましい。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は次のように構成した。すなわち、本発明にかかる挿苗機は、苗を苗床に挿し込む挿苗機であって、苗を所定の挿苗位置まで供給する苗供給装置と、苗床を前記挿苗位置まで供給する苗床供給装置とを備え、前記挿苗位置において前記苗供給装置の苗供給路と前記苗床供給装置の苗床供給路とが互いに上下に重複するように設けられるとともに、前記苗供給装置の苗収容部により供給される苗を把持する把持ハンドが設けられ、該把持ハンドで苗を把持して該把持ハンドの下降により前記苗収容部から苗を下方へ取り出し、該把持ハンドが苗床の搬送方向上手側から下手側に移動した後苗床に挿し込むように構成されていることを特徴としている。
【０００５】
上記構成においては、前記挿苗位置において前記苗供給装置の苗供給路と前記苗床供給装置の苗床供給路とが平面視で互いに交差しており、前記把持ハンドの下側位置には、苗把持時に苗の姿勢を固定するガイドプレートが設けられているのが好ましい。
また、前記苗収容部は、左右方向に並べて配置されるとともに、上端部が広く形成され、その上端開口部が各苗収容部ごとに交互に前後位置をずらせて偏位しており、さらに前記把時ハンドには、苗を把持するための左右一対のフィンガアームが数組設けられ、これら数組のフィンガアームが各苗を把持するように構成されているのが好ましい。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、図面に表された本発明の好ましい実施の形態について説明する。図１乃至図４に示す挿苗機１は、苗を保持した苗カートリッジ６を所定の挿苗位置Ａへ供給する苗供給装置２と、苗床としての苗箱７を前記挿苗位置Ａへ供給する苗箱供給装置（苗床供給装置）３と、前記挿苗位置Ａで苗カートリッジ６から苗を取り出して苗箱７の育苗ポット内に挿し込む挿苗装置４とを備えている。
【０００７】
この挿苗機１に使用される苗カートリッジ６は、図５に示すように、苗一株づつ収容することのできる８つの苗収容部６１，…が苗箱の育苗ポットの間隔に対応する間隔で左右方向に並べて配置された苗収容体６２を備えている。苗収容部６１，…は交互に前後に位置をずらしてある。各苗収容部６１は上部が広くなった漏斗状で、その上端開口部は、各苗収容部６１ごと交互に苗収容部の列Ｌ１，Ｌ２を挟んで反対側に偏位していると共に、偏位方向が前記列Ｌ１，Ｌ２に対し斜めになっている。苗収容部６１，…の形状を上記のようにすることにより、同じ大きさの苗収容体６２に形成される苗収容部６１，…の上端開口部を広くすることができ、該苗収容部への苗の補給が容易になる。苗収容体６２の上端部前後両側には、後記チェーンコンベヤ１１，１２のチェーンに支持される支持部６３，６３が形成されている。また、その前後内側には、後記吊下げ体１５，２１が下側から係合する係合部６４，６４が形成されている。
【０００８】
苗収容体６２の下方には、左右方向の軸６５，６５に回動自在に支持された下端位置決め体６６が設けられている。この下端位置決め体６６は、スプリング６７によって付勢されて常態では苗収容体６２の直下に位置しているが、後述する退避アクチュエータ５７がピン６８を押すことにより、図５（ｃ）で鎖線で示す位置まで退避させられるようになっている。
【０００９】
次に、この挿苗機１に使用される苗箱を図６及び図７に示す。苗箱７は、プラスチック製の可撓性を有するもので、複数の育苗ポット７１，…が縦横に所定の間隔で並び、各ポット同士を開口部側で互いに連結している。苗箱の左右中央部にはポットとポットの間隔が広い広間隔部７２が設けられ、この広間隔部を挟んで各ポットは同数づつの２群に分かれている。育苗ポットの底部には、水抜きと苗取り出しのための切れ目７３が形成されている。符号７５の角孔は、苗移植機で間欠送りする時に使用されるもので、ポット７１，…の長手方向の間隔に合わせて設けられている。
【００１０】
苗供給装置２は、一対のチェーンで前記支持部６３，６３を下から支持する状態で苗カートリッジ６を搬送するチェーンコンベヤ１１，１２が前後並列に２組設けられている。一方は供給コンベヤ１１で、苗カートリッジ６を図１及び図２における右方向に搬送する。他方は戻しコンベヤ１２で、苗カートリッジ６を図１及び図２における左方向に搬送する。両コンベヤ１１，１２の近傍には、それぞれのコンベヤ用の非常停止スイッチ１３，１４が設けられている。
【００１１】
供給コンベヤ１１の搬送終端部から戻しコンベヤ１２の搬送始端部へ、苗カートリッジ６の係合部６４，６４に下側から係合して苗カートリッジ６を吊り下げることのできる第一吊下げ体１５によって苗カートリッジ６を移載するようになっている。この第一吊下げ体１５は、昇降アクチュエータ１６により昇降、及び前後移動アクチュエータ１７により前後移動させられる。
【００１２】
また、戻しコンベヤ１２の搬送終端部から供給コンベヤ１１の搬送始端部へ、前記第一吊下げ体１５と同様の第二吊下げ体２１によって苗カートリッジ６を移載するようになっている。この第二吊下げ体２１は、昇降アクチュエータ２２により昇降、及び前後移動アクチュエータ２３により左右移動させられる。
【００１３】
供給コンベヤ１１及び戻しコンベヤ１２によって複数の苗カートリッジ６，…が連なる状態で搬送されている。供給コンベヤ１１によって搬送される苗カートリッジ６が該コンベヤの搬送終端部に到達すると、その苗カートリッジ６の係合部６４，６４が供給コンベヤ１１の搬送終端部で待機している第一吊下げ体１５に嵌り込む。その状態で第一吊下げ体１５が少し上昇し、苗カートリッジ６を吊り下げる。次いで、第一吊下げ体１５が後進するとともに下降して、苗カートリッジ６を戻しコンベヤ１２の搬送始端部に移載する。
【００１４】
戻しコンベヤ１２の搬送始端部に載置された苗カートリッジ６は、当該コンベヤの搬送終端部まで搬送される。ここで、苗カートリッジ６の係合部６４，６４が戻しコンベヤ１２の搬送終端部で待機している第二吊下げ体２１に嵌り込む。その状態で第二吊下げ体２１が少し上昇し、苗カートリッジ６を吊り下げる。そして、吊下げ体２１が前進するとともに下降して、苗カートリッジ６を供給コンベヤ１１の搬送始端部に移載する。
【００１５】
上記動作を繰り返すことにより、苗カートリッジ６は供給コンベヤ１１の搬送路と戻しコンベヤ１２の搬送路を循環移動する。そして、供給コンベヤ１１により苗カートリッジ６が挿苗位置Ａまで搬送される間に、人手により苗カートリッジ６の各苗供給部６１，…に苗が一株づつ補給される。苗供給部６１は上側に漏斗状であるので、苗補給を行いやすい。戻しコンベヤ１２で搬送される苗カートリッジ６に苗を補給してもよい。苗の入った苗カートリッジ６が挿苗位置Ａまで移動すると、挿苗装置４が後述する方法で苗カートリッジ６の各苗供給部６１，…から苗を取り出す。
【００１６】
苗箱供給装置３は、長手方向が前後を向く状態に苗箱７を載せ、育苗ポットのピッチ分づつ間欠的に苗箱を搬送するようになっている。苗箱供給装置３は、挿苗位置Ａにおいて苗供給装置２の下側で、これと平面視で直角に交わるように設けられている。必要に応じて、空の苗箱を苗箱供給装置３に搬入する搬入コンベヤ３１と、挿苗された苗箱を苗箱供給装置３から搬出する搬出コンベヤ３２とが設置される。
【００１７】
挿苗装置４は、苗カートリッジ６に収容されている苗を苗箱７に挿苗するための把持ハンド４１を備えている。この把持ハンド４１は、挿苗位置Ａの後側にあり、全体が昇降アクチュエータ４３により昇降、かつ前後移動アクチュエータ４５により前後移動させられるようになっている。
【００１８】
把持ハンド４１には、苗を把持するための左右一対で１組のフィンガアーム４７Ｌ，４７Ｒ，…が苗カートリッジ６の苗供給部６１と同数組設けられている。各フィンガアームの内面部にはゴム等のクッション材４８が取り付けられている。左側のフィンガアーム４７Ｌ，…を支持する支持体、及び右側のフィンガアーム４７Ｒ，…と支持する支持体はそれぞれ別の開閉アクチュエータ４９Ｌ，４９Ｒに取り付けられており、両開閉アクチュエータが互いに逆向きに作動することでフィンガアームが開閉するようになっている。
【００１９】
また、把持ハンド４１には、フィンガアーム４７Ｌ，４７Ｒ，…の下側位置に、把持ハンド４１とは別に設けた前ガイドプレート５２と対になって苗把持時に苗の姿勢を固定する後ガイドプレート５１が設けられている。この後ガイドプレート５１は、一対のフィンガアーム４７Ｌ，４７Ｒの間に苗を導くように先端が平面視で鋸刃状になっている。前ガイドプレート５２は上下２枚で１組となっており、前後移動アクチュエータ５４により前後移動可能に設けられている。
【００２０】
また、挿苗位置Ａの上方には、苗頭部押えシリンダ５５によって上下動させる苗頭部押え板５６が設けられている。さらに、挿苗位置Ａ近傍の適正位置に、苗カートリッジ６の下端位置決め体６６を退避位置へ退避させるための前記退避アクチュエータ５７が設けられている。
【００２１】
次に、挿苗装置４の動作について説明する（図８、図９参照）。
供給コンベヤ１１によって搬送される苗カートリッジ６が挿苗位置Ａまで移動してくると、苗頭部押え板５６が苗カートリッジ６の上面に当接もしくは当接する寸前まで下降する（図８ａ）。これにより、葉が曲がっていたり、横に伸びた地下茎が存在する等の理由により苗Ｎが苗供給部６１の途中に引っかかっている場合、当該苗の上端を苗頭部押え板５６が上から押え、苗を下端が下端位置決め体６６に当接するまで押し込む。
【００２２】
次いで、苗カートリッジ６に対応する所定の高さで待機していた把持ハンド４１が突出すると共に、前ガイドプレート５２が突出し、把持ハンド４１の後ガイドプレート５１と前ガイドプレート５２とで苗Ｎ，…の苗収容部６１，…から下方に出ている部分を把持する（図８ｂ）。このとき、後ガイドプレート５１の鋸刃状の谷の部分に各苗が嵌合し、苗の前後位置及び左右位置が位置決めされる。また、後ガイドプレート５１の上下に２枚の前ガイドプレート５２が位置し、苗の姿勢が乱れないように固定される。この状態で、フィンガアーム４７Ｌ，４７Ｒ，…が閉じ、各苗を把持する。
【００２３】
さらに、前ガイドプレート５２が後退した後、退避アクチュエータ５７が作動して、下端位置決め体６６を苗の下端を下側から支えない位置（図３において鎖線で示す）へ退避させる（図８ｃ）。そして、昇降アクチュエータ４３が作動して把持ハンド４１が下降し、苗カートリッジ６の各苗収容部６１から苗を下方に取り出す（図８ｄ）。このように、苗の葉茎の伸長方向に沿って苗を取り出すので、苗に無理な力がかからず苗が傷まない。
【００２４】
苗を把持した把持ハンド４１は、苗の下端が苗箱搬送装置３で搬送される苗箱７の上面よりも少しだけ上位となる高さまで下降する（図９ａ）。次いで、把持ハンド４１が前進（図９ｂ）した後、少し下動して把持している苗Ｎ，…を苗箱７の左右一列の育苗ポット７１，…内に挿し込む（図９ｃ）。把持ハンド４１は苗箱搬送上手側から下手側へ移動するので、把持ハンド４１が既に挿苗されている苗と干渉しない。フィンガアーム４７Ｌ，４７Ｒ，…が開いて苗Ｎ，…を解放した後、把持ハンド４１は後退してから（図９ｄ）、初期位置へ戻る。
【００２５】
以上の各動作は図示しない制御装置で制御されている。苗カートリッジ６に苗を補給する作業者の人数、経験、疲労度等に応じて、各部の作動速度を任意に調節することができる。
【００２６】
【発明の効果】
本発明にかかる挿苗機は、苗供給装置で供給される苗を苗床供給装置で供給される苗床に挿苗位置で挿苗するように構成することにより、挿し苗を正確かつ能率よく行えるようにしたものであり、前記挿苗位置において前記苗供給装置の苗供給路と前記苗床供給装置の苗床供給路とを互いに上下に重複させることにより、苗供給装置から苗床搬送装置までの苗の移動距離を短くできるので、構成が簡略で、狭いスペースにも設置可能となる。また、請求項２に記載のように、ガイドプレートを設けることにより、把持ハンドが苗を把持するとき、苗の姿勢が乱れないようにすることができる。さらに、請求項３に記載のように、苗収容部の上端部を広く形成することにより、苗収容部への苗の補給が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】挿苗機の正面図である。
【図２】挿苗機の平面図である。
【図３】挿苗機の側面図である。
【図４】挿苗装置の平面図である。
【図５】苗カートリッジの（ａ）正面図、（ｂ）平面図、及び（ｃ）側面図である。
【図６】苗箱の平面図である。
【図７】図６の（ａ）Ａ１矢視図、及び（ｂ）Ａ２矢視図である。
【図８】苗カートリッジから苗を取り出す工程を示す説明図その１である。
【図９】苗カートリッジから苗を取り出す工程を示す説明図その２である。
【符号の説明】
Ａ  挿苗位置
１  挿苗機
２  苗供給装置
３  苗箱搬送装置
４  挿苗装置
６  苗カートリッジ
７  苗箱（苗床）
１１  供給コンベヤ
１２  戻しコンベヤ
４１  把持ハンド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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