(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
人手によって供給されたワークを間欠的に回転させる回転テーブルに於て、該回転テーブルの近傍に光電式エリアセンサを配設し、さらに、該回転テーブルの円周の適宜位置に回転テーブル上のワークを検知する近接センサを設け、
自動運転中の回転テーブルについて、上記エリアセンサが人の手を検知したか否かを判定し、検知しないと判定したときには回転テーブルの自動運転を継続させ、他方、検知したと判定したときは回転テーブルを停止させると共に、所定時間の間上記エリアセンサが非検知状態であれば回転テーブルを再び自動運転に切換える安全センサとして上記エリアセンサを作動させ、
待機状態の回転テーブルについて、上記エリアセンサが人の手を検知したか否を判定し、検知しないと判定したときは回転テーブルの待機状態を継続させ、他方、検知したと判定したときはその後継続して所定時間の間エリアセンサが非検知状態であれば回転テーブルの回転を開始させ、その後、上記近接センサによって回転中の回転テーブル上のワークの存在の有無を確認して、回転テーブルの１回転中に回転テーブル上にワークが存在すれば自動運転に切換え、また、回転テーブルの１回転中に回転テーブル上にワークが存在しなければ回転テーブルを待機状態に戻す起動用センサとして上記エリアセンサを作動させること、
を特徴とする回転テーブルの回転停止制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、回転テーブルの回転停止制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、人手によって供給されたワークを間欠的に回転させる回転テーブルに於て、回転テーブルの近傍に安全センサを配設して、作業時の安全を確保するようにしていた。即ち、この安全センサにて自動運転中の回転テーブルに接近する人の手等を検知したと判定したときは、回転テーブルを停止させるものであった。なお、所定時間の間センサが非検知状態であれば回転テーブルを再び自動運転に切換えるようにしていた。
【０００３】
また、回転テーブルに供給されたワークは、回転テーブルの間欠回転によって順次１個ずつ次工程側へ送られ、回転テーブルを１回転させても回転テーブル上にワークが存在しなければ、回転テーブルが待機（停止）状態となるように制御されていたが、この待機状態の回転テーブルに（その後）作業者がワークを供給し、再起動させるには、作業者が手で起動ボタンを押す必要があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
（上述したように）回転テーブルにワークを供給した後は、作業者自身が起動ボタンを押して回転テーブルを再起動させなければならないため、面倒であると共に、起動ボタンを押し忘れて作業が中断したままとなる虞れもあった。
【０００５】
そこで、本発明は、作業労力が軽減すると共に円滑な作業を行い得る回転テーブルの回転停止制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、本発明に係る回転テーブルの回転停止制御方法は、人手によって供給されたワークを間欠的に回転させる回転テーブルに於て、該回転テーブルの近傍に光電式エリアセンサを配設し、さらに、該回転テーブルの円周の適宜位置に回転テーブル上のワークを検知する近接センサを設け、
自動運転中の回転テーブルについて、上記エリアセンサが人の手を検知したか否かを判定し、検知しないと判定したときには回転テーブルの自動運転を継続させ、他方、検知したと判定したときは回転テーブルを停止させると共に、所定時間の間上記エリアセンサが非検知状態であれば回転テーブルを再び自動運転に切換える安全センサとして上記エリアセンサを作動させ、
待機状態の回転テーブルについて、上記エリアセンサが人の手を検知したか否を判定し、検知しないと判定したときは回転テーブルの待機状態を継続させ、他方、検知したと判定したときはその後継続して所定時間の間エリアセンサが非検知状態であれば回転テーブルの回転を開始させ、その後、上記近接センサによって回転中の回転テーブル上のワークの存在の有無を確認して、回転テーブルの１回転中に回転テーブル上にワークが存在すれば自動運転に切換え、また、回転テーブルの１回転中に回転テーブル上にワークが存在しなければ回転テーブルを待機状態に戻す起動用センサとして上記エリアセンサを作動させるものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、実施の形態を示す図面に基づき、本発明を詳説する。
【０００８】
図１に於て、１は回転テーブルであり、この回転テーブル１の近傍に光電式エリアセンサ２が配設されている。この光電式エリアセンサ２は、２個の受光部２ａ，２ａと１個の投光部２ｂとを有し、直角二等辺三角形の頂点位置に受光部２ａ，２ａ及び投光部２ｂが各々配置されている。そして、各受光部２ａ，２ａと投光部２ｂの間に（仮想線で示す）光３，３を通し、光３が遮断されることによってセンサ２がＯＮする（人の手を検知する）。
【０００９】
また、この回転テーブル１はその上面１ａの所定位置に人手によって複数個のワーク４…が供給されるものであって、所定の回転角度θで間欠的に回転して、搬送下流側に配設された搬送手段５側にワークを順次１個ずつ送る。本実施の形態では、回転テーブル１は、その上面１ａに５個の円板状ワーク４…が72°の回転角度ピッチで設置され、72°の回転角度θで間欠的に回転する。
【００１０】
また、図３に示すように、回転テーブル１の駆動モータＭは制御手段６にて制御される。また、光電式エリアセンサ２の受光部２ａ，２ａからの検知信号は判定手段７に送られる。また、判定手段７と制御手段６とが接続され、制御手段６が回転テーブル１を自動運転状態としているのか待機状態としているのかを判定手段７が判定し、その判定結果によって制御手段６が駆動モータＭを制御する。これについて、詳しくは後述する。
【００１１】
しかして、本発明の回転テーブルの回転停止制御方法は、自動運転中の回転テーブル１について、センサ２が回転テーブル１に接近する人の手を検知したか否かを判定し、その判定結果によって回転テーブル１を制御する安全機能と、停止状態の回転テーブル１について、センサ２が人の手を検知したか否かを判定し、その判定結果によって回転テーブル１を制御する起動機能とを、具備した回転停止制御方法である。
【００１２】
具体的に説明すると、図１は、自動運転中の回転テーブル１を示している。同図（イ）は回転テーブル１の上面１ａに所定個数（５個）のワーク４…が設置された状態であり、同図（ロ）に示すように、搬送手段５によってワーク４が１個搬出され、その後、同図（ハ）に示す如く、回転テーブル１が所定回転角度θ（72°）で回転し、次のワーク４が搬送手段５側へ送られる。そして、搬送手段５が（同図（ロ）に示す如く）ワーク４を搬出するというように動作を繰り返して自動運転が行われる。
【００１３】
なお、最後のワーク４が搬送手段５にて搬出されて回転テーブル１上からワーク４が存在しなくなると、その後さらに回転テーブル１が１回転してワーク４の有無が確認され、無いと確認されると回転テーブル１は（図２（イ）に示す）待機状態に切換わるよう設定している。例えば、回転テーブル１の円周の適宜位置にワーク４を検知する近接センサ（図示省略）を設け、回転テーブル１が１回転する間に近接センサにてワークを検知しなければ、判定手段７がワークの非存在（無いこと）を判定し、それによって制御手段６を待機制御状態に切換えて回転テーブル１を待機状態とする。
【００１４】
ところで、図２は、（上述した）回転テーブル１の待機状態を示している。この待機状態のときに作業者は回転テーブル１にワーク４を供給する。つまり、同図（イ）は、回転テーブル１上にワークが存在しない状態であり、同図（ロ）に示すように、作業者がワーク４を１個ずつ回転テーブル１に供給（設置）していく。このとき、作業者の手８がセンサ２の光３を遮断することとなる。同図（ハ）は、最後のワーク４を設置している状態であり、仮想線で示す手８は最後のワーク４を設置し終えてセンサ２の光３から離れた状態を示している。
【００１５】
しかして、このような自動運転中の回転テーブル１についての回転停止制御方法を、図１と図３と図４から説明する。先ず、回転テーブル１が自動運転中か否（待機状態）か、即ち、制御手段６が自動運転制御状態か否（待機制御状態）かを、判定手段７が判定する。
【００１６】
そして、回転テーブル１が自動運転中であると判定されると、エリアセンサ２は安全センサとして作動を開始し、この自動運転中に人の手を検知したか否かを判定する。
【００１７】
自動運転中に人の手を検知しない（センサ２がＯＮしない）と判定したときは回転テーブル１の自動運転を継続させる。
【００１８】
他方、自動運転中の回転テーブル１に（図１（ロ）に仮想線で示す如く）人の手８が接近してセンサ２の光３を遮断し、センサがＯＮして手８を検知したと判定したときは、回転テーブル１を停止させると共に、所定時間Ｔ1 （例えば２秒）の間センサ２が非検知状態であれば回転テーブル１を再びスタート直後に切換える。つまり、センサ２がＯＮすると、判定手段７及び制御手段６が駆動モータＭの駆動を停止し、その後、手８が離れて光３を遮断しなくなってから所定時間Ｔ1 の間にセンサ２がＯＮしなければ、判定手段７からの出力にて制御手段６が自動運転制御の可能な状態に戻って回転テーブル１は、（自動運転中ならば）再び間欠的に回転する。無論、手８が光３を遮断し続けたり、所定時間Ｔ1 の間にセンサ２がＯＮすれば回転テーブル１は停止したままである。
【００１９】
このように、自動運転中においてはエリアセンサ２は安全センサとして作動しているため、自動運転中に作業者が回転テーブル１にワーク４を設置しようとしたり、あるいは誤って手８を突っ込んだりしても、回転テーブル１が直ちに停止するので安全である。
【００２０】
次に、図２と図３と図４に示すように、回転テーブル１が自動運転中か否（待機状態）か、即ち、制御手段６が自動運転制御状態か否（待機制御状態）かを、判定手段７にて判定して、回転テーブル１が待機状態であると判定されると、エリアセンサ２は起動用センサとして作動を開始する。この待機状態の回転テーブル１について、センサ２が人の手を検知したか否かを判定する。
【００２１】
そして、検知しないと判定したときは回転テーブル１の待機状態を継続させる。
【００２２】
他方、待機状態の回転テーブル１に人の手８が接近して（図２（ロ）に示す如く）センサ２の光３を遮断し、センサ２がＯＮして手８を検知したと判定したときは、その後継続して所定時間Ｔ2 （例えば10秒）の間センサ２が非検知状態であれば回転テーブル１の回転を開始させ、その後、回転テーブル１の１回転中に回転テーブル１上にワーク４が存在すれば自動運転に切換え、また、回転テーブル１の１回転中に回転テーブル１上にワーク４が存在しなければ回転テーブル１を待機状態に戻す。
【００２３】
つまり、センサ２がＯＮすると、その後、（図２（ハ）の仮想線で示す如く）手８が離れて光３を遮断しなくなってから所定時間Ｔ2 の間にセンサ２が再びＯＮしなければ、判定手段７からの出力にて制御手段６が回転テーブル１を回転させ、所定時間Ｔ2 の間にセンサ２がＯＮすればそのときから所定時間Ｔ2 の間ＯＮしなくなるまで回転テーブル１の待機状態が継続する。そして、制御手段６にて回転テーブル１の回転が開始した場合、１回転中に回転テーブル１上にワーク４が存在すれば判定手段７からの出力にて制御手段６が自動運転制御状態に切換わって回転テーブル１の自動運転が開始され、１回転中に回転テーブル１上にワーク４が存在しなければ判定手段７からの出力にて制御手段６が再び待機制御状態に切換わって回転テーブル１が待機状態に戻る。
【００２４】
このように、待機状態においてはエリアセンサ２は起動用センサとして作動しているため、作業者が回転テーブル１に所定個数（５個）のワーク４…を供給し終えれば、自動的に起動して回転テーブル１が自動運転状態となるので、作業者としては一々起動ボタンを押す煩わしさが無くなるとともに、起動ボタンの押し忘れが無くなる。
【００２５】
なお、本発明は上述の実施の形態に限定されず、例えば、光電式エリアセンサ２は、受光部２ａと投光部２ｂを逆に配置する───受光部２ａを中間位置とする───ようにしても良い。また、受光部２ａと投光部２ｂを一体型乃至一体状とし、投光部２ｂからの光３を反射させて受光部２ａにて受けるようにするも良い。また、図１〜図３では、光電式エリアセンサ２によってカバーされているのは、回転テーブル１の下辺と右辺の２箇所であるが、例えば、一辺のみからワーク４を投入し、かつ、人の手は一辺のみから接近するような設備構造の場合は、その一辺のみを光電式エリアセンサ２にてカバーすればよい。逆に、３辺乃至４辺から、ワーク４を投入し、かつ、人の手が接近する可能性があれば、その３辺乃至４辺を光電式エリアセンサ２にてカバーする必要がある。
【００２６】
【発明の効果】
本発明は上述の如く構成されるので、次に記載する効果を奏する。
【００２７】
（請求項１によれば）光電式エリアセンサ２を、安全センサ及び起動用センサとして利用することができる。
また、自動運転中は安全センサとして作動するので、作業者の安全が確保されると共に、停止状態においては起動用センサとして作動するので、回転テーブル１にワーク４を供給した後は自動的に起動して回転テーブル１が自動運転に切換わるので便利である。つまり、（従来のように）頻繁に起動ボタンを押す煩わしさから作業者が開放されて作業の軽減となり、また、起動ボタンを押し忘れて作業が中断したままになるようなこと（時間的ロス）が無くなり、円滑に作業を進行させることができる。かつ、センサ２の設置個数も少なくて済む。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る回転テーブルの回転停止制御方法の第１の説明図である。
【図２】回転テーブルの回転停止制御方法の第２の説明図である。
【図３】回転テーブルの回転停止制御方法のためのブロック図である。
【図４】回転テーブルの回転停止制御方法のフローチャート図である。
【符号の説明】
１  回転テーブル
２  光電式エリアセンサ
４  ワーク
８  手
Ｔ1   所定時間
Ｔ2   所定時間
【図１】
0004237309.tif 000002
【図２】
0004237309.tif 000003
【図３】
0004237309.tif 000004
【図４】
0004237309.tif 000005