(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の下部に旋回可能に設けられたサスペンションブラケットと、該サスペンションブラケットから下方に延出するアームと、該アームに上下に揺動可能に支持されたスイングアームと、該スイングアームに車体の前後方向を軸としたロール回転が可能に設けられたアクスルケースと、該アクスルケースに回転可能に支承された車輪と、伸縮することにより前記スイングアームを揺動するシリンダと、前記アクスルケースに設けた駆動モータとで走行車輪を構成し、駆動モータ側を車体の中央部方向に向けて各走行車輪を車体下部に前後対称に配設し、各スイングアームの揺動により車体高を変更させている際に、車体前側の走行車輪の車輪と車体後側の走行車輪の車輪とが逆方向に回転する無人搬送車において、前記各スイングアーム揺動時に、逆方向に回転する前後の車輪の回転量を各車輪の駆動モータに設けたエンコーダで検知し、前後のエンコーダが検知する前後の車輪の回転量の差を演算して、該回転量の差の分前後の車輪の各駆動モータを回転駆動して、車体中心と停止位置中心とを一致させることを特徴とする無人搬送車の制御方法。
【請求項２】
車体の下部に旋回可能に設けられたサスペンションブラケットと、該サスペンションブラケットから下方に延出するアームと、該アームに上下に揺動可能に支持されたスイングアームと、該スイングアームに車体の前後方向を軸としたロール回転が可能に設けられたアクスルケースと、該アクスルケースに回転可能に支承された車輪と、伸縮することにより前記スイングアームを揺動するシリンダと、前記アクスルケースに設けた駆動モータとで走行車輪を構成し、駆動モータ側を車体の中央部方向に向けて各走行車輪を車体下部に前後対称に配設し、各スイングアームの揺動により車体高を変更させている際に、車体前側の走行車輪の車輪と車体後側の走行車輪の車輪とが逆方向に回転する無人搬送車において、前記各スイングアーム揺動時に、逆方向に回転する前後の車輪の回転量を検知するエンコーダを設けるとともに、車体の昇降時に、車体中心と無人搬送車の停止位置中心とがずれないように自動修正する制御装置を搭載し、該制御装置は、前側のエンコーダの信号と後側のエンコーダの信号との差から、車体中心が停止位置中心からいずれの方向に移動したかを演算して、車体中心を停止位置中心に一致させるように、逆方向に回転する前後の車輪の回転量の差の分前後の車輪の各駆動モータを回転駆動することを特徴とする無人搬送車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体高を変更して荷物を搭載する無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
荷物を積む場所では、荷物を載せたパレットの下に車体高を下げて進入して停止し、車体高を上げてパレットごと車体に搭載して走行し、荷物を降ろす場所へ到着したら停止して車体高を下げてパレットごと降ろす無人搬送車では、車輪を支持する上下に揺動可能なスイングアームを車体下部に前後対称に配設し、各スイングアームを揺動することにより車体高を変更するものがある。この種の無人搬送車は、各スイングアーム揺動時に、各車輪のブレーキを開放して車体を昇降させるので各車輪が回転する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、車体高を上下させる際、各車輪のブレーキが開放されているので、停止位置の路面が傾斜していたり凹凸があると、各車輪の路面抵抗のバラツキにより、各車輪によって回転量が異なり、車体中心と無人搬送車の停止位置中心とがずれてしまい、車体上の正常な位置にパレットを搭載できない。
【０００４】
そこで本発明は、停止位置の路面が傾斜していたり凹凸があっても、自動的に車体中心と停止位置中心とを一致させることができる無人搬送車の制御方法及び制御装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するため、本発明は、車体の下部に旋回可能に設けられたサスペンションブラケットと、該サスペンションブラケットから下方に延出するアームと、該アームに上下に揺動可能に支持されたスイングアームと、該スイングアームに車体の前後方向を軸としたロール回転が可能に設けられたアクスルケースと、該アクスルケースに回転可能に支承された車輪と、伸縮することにより前記スイングアームを揺動するシリンダと、前記アクスルケースに設けた駆動モータとで走行車輪を構成し、駆動モータ側を車体の中央部方向に向けて各走行車輪を車体下部に前後対称に配設し、各スイングアームの揺動により車体高を変更させている際に、車体前側の走行車輪の車輪と車体後側の走行車輪の車輪とが逆方向に回転する無人搬送車において、その制御方法は、前記各スイングアーム揺動時に、逆方向に回転する前後の車輪の回転量を各車輪の駆動モータに設けたエンコーダで検知し、前後のエンコーダが検知する前後の車輪の回転量の差を演算して、該回転量の差の分前後の車輪の各駆動モータを回転駆動して、車体中心と停止位置中心とを一致させることを特徴とし、制御装置は、前記各スイングアーム揺動時に、逆方向に回転する前後の車輪の回転量を検知するエンコーダを設けるとともに、車体の昇降時に、車体中心と無人搬送車の停止位置中心とがずれないように自動修正する制御装置を搭載し、該制御装置は、前側のエンコーダの信号と後側のエンコーダの信号との差から、車体中心が停止位置中心からいずれの方向に移動したかを演算して、車体中心を停止位置中心に一致させるように、逆方向に回転する前後の車輪の回転量の差の分前後の車輪の各駆動モータを回転駆動することを特徴としている。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、図面に示す実施形態例に基づいて、さらに詳細に説明する。無人搬送車１は、車体２の下部に４個の走行車輪３を有している。各走行車輪３は、車体２の下部に旋回可能に設けられたサスペンションブラケット４と、該サスペンションブラケット４のアーム５と、該アーム５に上下に揺動可能に支持されたスイングアーム６と、該スイングアーム６にローリング可能に設けられた車軸支持部であるアクスルケース７と、該アクスルケース７の両側に回転可能に支承された車輪８，８と、スイングアーム６を支持するシリンダ９と、アクスルケース７に設けた駆動モータ１０とで構成され、駆動モータ１０にはエンコーダ１１が設けられている。なお、本実施形態例では、駆動モータ１０にパーキングブレーキ付きの電動モータを使用している。
【０００７】
各走行車輪３は、駆動モータ１０側を車体２の中央部方向に向けて、スイングアーム６を車体前後方向に対称に配設している。したがって、進行方向前側となる走行車輪３，３の駆動モータ１０，１０及びエンコーダ１１，１１と、後側となる走行車輪３，３の駆動モータ１０，１０及びエンコーダ１１，１１とは回転方向が異なる。また、各走行車輪３には、アクスルケース７に設けたガイドセンサ支持部材１２の車軸と直交する方向の両端部に、走行路面のガイドラインを検知して無人搬送車１を走行させるガイドセンサ１３，１３がそれぞれ設けられている。
【０００８】
さらに、各走行車輪３は、シリンダ９の伸縮によりスイングアーム６を上下に揺動して車体２を昇降する。車体２を昇降する際には、駆動モータ１０のブレーキを開放してスイングアーム６を揺動するので、前側の走行車輪３，３の各車輪８，８と後側の走行車輪３，３の各車輪８，８とは逆方向に回転する。
【０００９】
無人搬送車１は、荷物を積む場所では、シリンダ９を縮めてスイングアーム６を上方に揺動して、車体２を下げて荷物を載せたパレット（図示せず）の下方へ進入して停止し、シリンダ９を伸ばしてスイングアーム６を下方に揺動して、車体２を上げてパレットごと車体２上に搭載し、ガイドセンサ１３，１３からの信号により、駆動モータ１０を回転駆動してガイドラインに沿って所定のコースを走行し、荷物を降ろす場所へ到着したら停止して車体２を下げてパレットごと降ろす。
【００１０】
また、この無人搬送車１は、車体２の昇降時に、停止場所の路面が傾斜していたり凹凸があっても、車体２中心と無人搬送車１の停止位置中心とがずれないように自動修正する制御装置１４を搭載している。該制御装置１４は、制御部１４ａと、前側の各走行車輪３の車輪８，８用のサーボアンプ１４ｂと、後側の各走行車輪３の車輪８，８用のサーボアンプ１４ｃとを有している。
【００１１】
この制御装置１４の作用を説明すると、先ず、各スイングアーム６を上下に揺動して車体２を昇降する際に、前側の各走行車輪３の車輪８，８と後側の各走行車輪３の車輪８，８が逆方向に回転する。それぞれの回転量は、駆動モータ１０を介して前記各エンコーダ１１が検知する。前側の走行車輪３，３の各エンコーダ１１の信号（Δａ１）は前記サーボアンプ１４ｂを介して、後側の走行車輪３，３の各エンコーダ１１の信号（Δｂ１）は前記サーボアンプ１４ｃを介してそれぞれ制御部１４ａに送られる。停止場所の路面が傾斜していたり凹凸があると、前後の各走行車輪３の車輪８，８の回転量は、走行路面抵抗のバラツキにより異なるので、前側の各エンコーダ１１の信号（Δａ１）と後側の各エンコーダ１１の信号（Δｂ１）とが相違する。
【００１２】
制御部１４ａは、前側の各エンコーダ１１の信号（Δａ１）と後側の各エンコーダ１１の信号（Δｂ１）の差から、車体２中心が停止位置中心からいずれの方向に移動したかを演算して、車体２中心を停止位置中心に一致させるように、サーボアンプ１４ｂには前側の各走行車輪３の駆動モータ１０に信号−（Δａ１−Δｂ１）相当の回転駆動量の指令を与え、サーボアンプ１４ｃには後側の各走行車輪３の駆動モータ１０に信号＋（Δａ１−Δｂ１）相当の回転駆動量の指令を個々に与える。これにより、前側の各走行車輪３の駆動モータ１０と後側の各走行車輪３の駆動モータ１０は、車体２昇降時の回転量を補正すべく、指令された回転駆動量分それぞれ回転して、車体２中心を停止位置中心に一致させる。
【００１３】
したがって、無人搬送車１は、車体２の昇降時に、停止場所の路面が傾斜していたり凹凸があっても、車体２中心と無人搬送車の停止位置中心とのずれを自動修正して、車体２の正常な位置にパレットを搭載して安全に走行できる。
【００１４】
なお、上述の制御では、各走行車輪３は強固な車体２でつながっているので、車体左右２組の前後の各走行車輪３を個々に制御しているが、走行路面が平滑でほぼ車体中心に対して対称であれば、左右いずれかの１組の前後の走行車輪３，３で代表させてもよい。また、各走行車輪３の車輪８，８の回転量Δａ１，Δａ２，−Δｂ１，−Δｂ２の平均値で判断してもよい。
【００１５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の無人搬送車は、車体下部に前後対称に配設した上下に揺動可能なスイングアームを揺動して車体高を変更する際に、前後の車輪の回転量を各車輪の駆動モータに設けたエンコーダで検知し、前後のエンコーダが検知する前後の車輪の回転量の差を演算して、該回転量の差の分前後の車輪の各駆動モータを回転駆動して、車体中心と停止位置中心とを一致させるので、停止場所の路面が傾斜していたり凹凸があっても、車体中心と無人搬送車の停止位置中心とのずれを自動修正して、車体の正常な位置に荷物を搭載して安全に走行できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態例の制御装置の作用を示すフローチャート図である。
【図２】  無人搬送車の斜視図である。
【図３】  走行車輪の側面図である。
【符号の説明】
１…無人搬送車、２…車体、３…走行車輪、６…スイングアーム、８…車輪、１０…駆動モータ、１１…エンコーダ、１４…制御装置、１４ａ…制御部、１４ｂ，１４ｃ…サーボアンプ
【図１】
0004230011.tif 000002
【図２】
0004230011.tif 000003
【図３】
0004230011.tif 000004