(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動の下部テーブルの上下移動により、該可動の下部テーブルに取り付けられたダイと、不動の上部テーブルに取り付けられたパンチとの協働でワークに曲げ加工を行う曲げ加工方法において、まず試し曲げを行い、このときに前記下部テーブルを上下移動させる制御システムをそれぞれに備えた左右一対の上下移動機構と前記下部テーブルとの間に設けられたピエゾ荷重センサにより前記下部テーブルに載荷される曲げ荷重を検出し、この検出された左右の曲げ荷重の和から全曲げ荷重を求めると共に前記左右の曲げ荷重の比を求め、求められた全曲げ荷重および前記左右の曲げ荷重の比を記憶しておき、実曲げ加工に際して、前記試し曲げで得られた全曲げ荷重を再現するように、かつまた左右の曲げ荷重の比を維持するように前記下部テーブルを曲げ荷重を検出制御しながら前記左右一対の上下移動機構により上下移動させて曲げ加工を行うことを特徴とする曲げ荷重制御方式による曲げ加工方法。
【請求項２】
可動の下部テーブルの上下移動により、該可動の下部テーブルに取り付けられたダイと、不動の上部テーブルに取り付けられたパンチとの協働でワークに曲げ加工を行う曲げ加工機にして、前記下部テーブルを上下移動させる制御システムをそれぞれに備えた左右一対の上下移動機構と、この上下移動機構と前記下部テーブルとの間に設けられて前記上下移動機構により前記下部テーブルに載荷される曲げ荷重を検出する左右一対のピエゾ荷重センサと、前記上下移動機構を制御すると共に前記ピエゾ荷重センサからの電圧信号から曲げ荷重を求める制御装置とを備え、該制御装置が、前記左右のピエゾ荷重センサからの電圧信号の和から全曲げ荷重を算出すると共に前記左右一対のピエゾ荷重センサからの電圧信号から左右の荷重センサにおける曲げ荷重の比を算出する演算部と、この演算部により算出された全曲げ荷重および前記左右の曲げ荷重の比を記憶しておく記憶手段と、曲げ加工時に前記記憶手段に記憶されている全曲げ荷重を再現するように、かつまた左右の曲げ荷重の比を維持するように前記下部テーブルを曲げ荷重を検出制御しながら前記左右一対の上下移動機構により上下移動させて曲げ加工を行うことを特徴とする曲げ荷重制御方式による曲げ加工機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
この発明は、板材の曲げ加工を行う際の曲げ荷重制御方式による曲げ加工方法および曲げ加工機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、プレスブレーキによる板金の曲げ加工においては、目標角度への到達度（狙い目の角度）、繰り返し曲げ加工精度、通り精度（材料長手方向の曲げ角度のばらつき）により曲げ加工の精度が左右されている。
【０００３】
前述の目標角度への到達度に関しては、試し曲げ加工の実施、あるいはＮＣ装置内での演算やＤＢ（データベース）化等を行うことにより改善されている。
【０００４】
前述の繰り返し曲げ加工精度及び通り精度に関しては、プレスブレーキの可動テーブルの位置決め精度，あるいは中間板の出入り調整による金型（パンチ及びダイ）間隔の微細な設定により改善を図っているのが一般的である。
【０００５】
これに対応して、近年のセンサ技術の発展と共に曲げ荷重検出機が発明され（例えば、ピエゾセンサによる曲げ荷重検出や、可動テーブルを上下移動させる駆動モータの電流検出による曲げ荷重検出機等）、曲げ加工の高精度化を目的として曲げ荷重を制御パラメータとした可動テーブルの位置決め制御が行われるようになってきた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述のピエゾセンサによる曲げ荷重検出においては、例えば中間板にピエゾセンサを埋め込んで曲げ荷重を検出し、これを制御に用いて高い通り精度を得る場合においては、中間板一枚当たり二個のピエゾセンサとピエゾアンプが必要になる。このため、仕様曲げ長さの長いプレスブレーキに適用する場合には検出数が増大し、制御システム（ハードウェア及びソフトウェア）が複雑になると共に費用の増大を招くという問題がある。
【０００７】
また、前述の駆動モータの電流検出により曲げ荷重を検出する場合においては、可動テーブルの上下移動を行う駆動モータに流れる負荷電流の変化を検出しこの変化量を曲げ荷重値に換算して制御を行っている。しかしこの場合においては、元来、モータの負荷電流は、モータ自身のロータの回転の負荷と、ギヤのようなテーブル駆動用減速機構の機械的負荷や機械的損失が主であるため、曲げ荷重の変化による電流の変化は微小なものとなる。
【０００８】
従って、曲げ荷重の変化によるモータ負荷電流の変化を高精度に検出するためには、高度な電流フィルタ技術が必要になって装置が高価なものになるという問題があると共に、特に軽荷重に対する電流変化の検出が困難であるという問題がある。
【０００９】
この発明の目的は、以上のような従来の技術に着目してなされたものでり、シンプルで安価な装置により高精度の曲げ加工を行うための曲げ荷重制御方式による曲げ加工方法および曲げ加工機を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の曲げ荷重制御方式による曲げ加工方法は、可動の下部テーブルの上下移動により、該可動の下部テーブルに取り付けられたダイと、不動の上部テーブルに取り付けられたパンチとの協働でワークに曲げ加工を行う曲げ加工方法において、まず試し曲げを行い、このときに前記下部テーブルを上下移動させる制御システムをそれぞれに備えた左右一対の上下移動機構と前記下部テーブルとの間に設けられたピエゾ荷重センサにより前記下部テーブルに載荷される曲げ荷重を検出し、この検出された左右の曲げ荷重の和から全曲げ荷重を求めると共に前記左右の曲げ荷重の比を求め、求められた全曲げ荷重および前記左右の曲げ荷重の比を記憶しておき、実曲げ加工に際して、前記試し曲げで得られた全曲げ荷重を再現するように、かつまた左右の曲げ荷重の比を維持するように前記下部テーブルを曲げ荷重を検出制御しながら前記左右一対の上下移動機構により上下移動させて曲げ加工を行うことを特徴とするものである。
【００１１】
従って、下部テーブルを上下移動させてパンチとダイとの協働で曲げ加工を行う際に、予め試し曲げを行い、左右一対の上下移動機構と下部テーブルの間に設けられている左右一対のピエゾ荷重センサにより曲げ荷重を検出して、所望の曲げ加工を行うのに必要な全曲げ荷重データを得て記憶しておく。実曲げ時には試し曲げ加工によって得られた全曲げ荷重を再現するように、かつまた左右の曲げ荷重の比を維持するように前記下部テーブルを曲げ荷重を検出制御しながら前記左右一対の上下移動機構により上下移動させて曲げ加工を行う。
【００１２】
請求項２に記載の曲げ荷重制御方式による曲げ加工機は、可動の下部テーブルの上下移動により、該可動の下部テーブルに取り付けられたダイと、不動の上部テーブルに取り付けられたパンチとの協働でワークに曲げ加工を行う曲げ加工機にして、前記下部テーブルを上下移動させる制御システムをそれぞれに備えた左右一対の上下移動機構と、この上下移動機構と前記下部テーブルとの間に設けられて前記上下移動機構により前記下部テーブルに載荷される曲げ荷重を検出する左右一対のピエゾ荷重センサと、前記上下移動機構を制御すると共に前記ピエゾ荷重センサからの電圧信号から曲げ荷重を求める制御装置とを備え、該制御装置が、前記左右のピエゾ荷重センサからの電圧信号の和から全曲げ荷重を算出すると共に前記左右一対のピエゾ荷重センサからの電圧信号から左右の荷重センサにおける曲げ荷重の比を算出する演算部と、この演算部により算出された全曲げ荷重および前記左右の曲げ荷重の比を記憶しておく記憶手段と、曲げ加工時に前記記憶手段に記憶されている全曲げ荷重を再現するように、かつまた左右の曲げ荷重の比を維持するように前記下部テーブルを曲げ荷重を検出制御しながら前記左右一対の上下移動機構により上下移動させて曲げ加工を行うことを特徴とするものである。
【００１３】
従って、左右一対の上下移動機構により、下部テーブルを上下移動させてパンチとダイとの協働で曲げ加工を行う際に、先ず試し曲げを行い、制御装置の演算部が前記上下移動機構に設けられている左右一対のピエゾ荷重センサからの電圧信号の和から全曲げ荷重を算出すると共に、前記ピエゾ荷重センサからの電圧信号の差から前記下部テーブルにおける左右の曲げ荷重の比を算出して記憶手段に記憶しておき、実曲げ加工を行う際には、前記制御装置の指令部が上下移動機構に指令して記憶手段に記憶されている全曲げ荷重を再現するように、かつまた左右の曲げ荷重の比を維持するように前記下部テーブルにかかる曲げ荷重を検出制御しながら下部テーブルを上下移動させて曲げ加工を行う。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２３】
図２には、この発明に係る曲げ加工機の一例であるプレスブレーキ１の全体が示されている。このようなプレスブレーキ１は既に従来より良く知られているものなので、詳細な説明は省略して、簡単に説明する。
【００２４】
図２を参照するに、このプレスブレーキ１では、本体フレーム３の前面（図２中紙面直交方向手前側）の下部に上下移動自在の可動テーブルである下部テーブル５が設けられており、この下部テーブル５の上端にはダイＤが着脱自在に取り付けられている。
【００２５】
また、本体フレーム３の前面上部には、上部テーブル７が固定されて設けられており、この上部テーブル７の下端部には前記ダイＤに対向するパンチＰが、多数枚の中間板９を介して交換自在に設けられている。
【００２６】
前記下部テーブル５の左右両端部下側には、この下部テーブル５を上下移動せしめる上下移動機構１１が設けられている。また、下部テーブル５の中央部には、曲げ加工時における下部テーブル５の中央部のたわみを補正するための一対のクラウニングシリンダ１３が設けられている。
【００２７】
図１を併せて参照するに、前記上下移動機構１１では、本体フレーム３に固定されている中空モータ１５と、この中空モータ１５の回転に伴って上下移動するボールネジ１７と、下部テーブル５の下端面において前記ボールネジ１７を回転自在に支持するボールネジ軸受け１９を有している。前記中空モータ１５においては、前記ボールネジ１７に対して相対的に軸方向へ移動するボールナット２１自身がモータのロータを構成しているものである。また、プレスブレーキ１の近傍にはこのプレスブレーキ１を制御するための制御装置２３が設けられている。なお、前記中空モータ１５の代わりに油圧シリンダを使用することも可能である。
【００２８】
従って、中空モータ１５を駆動せしめるとボールナット２１自身であるロータが回転するが、ボールナット２１は上下移動しないためボールネジ１７が上下移動する。このボールネジ１７の上下移動によりボールネジ軸受け１９を介して下部テーブル５が上下移動して、ダイＤとパンチＰとの協働で加工位置に位置決めされたワークＷに曲げ加工を行う。
【００２９】
図１を参照するに、前記ボールネジ軸受け１９には荷重センサとしての一例であるピエゾセンサ２５が組み込まれている。前述のように中空モータ１５が回転してボールネジ１７を上昇させると、このボールネジ１７の上昇力はボールネジ軸受け１９を介して下部テーブル５を上昇させる。このため、ダイＤとパンチＰの間にワークＷを挟み込んで曲げ加工が開始されると、曲げ荷重によりボールネジ軸受け１９がひずみ、これに伴ってピエゾセンサ２５もひずむ。このピエゾセンサ２５は、ひずみ量にほぼ比例して電荷を出力する性質を有するため、出力された電荷量を電圧に変換して検出することにより、曲げ荷重が検出できる。
【００３０】
図３には、荷重を載荷して曲げ加工を行った後に荷重を取り去った時の履歴曲線が示されている。すなわち、曲げ加工が進行して荷重が増加すると、ピエゾセンサ２５の出力は図３中曲線Ｃに沿って増加する。
【００３１】
この時、軽荷重領域Ａでは出力とひずみ量は非線型であるが、荷重が増加して比例領域Ｂに達すると、出力とひずみ量はほぼ直線的に比例するようになる。曲げ加工が完了して下部テーブル５を下降させてワークＷへの除荷が開始すると、ピエゾセンサ２５の出力は図３中曲線Ｄに沿って下降することになり、前述の曲線Ｃとの間にヒステリシスＥが残る。
【００３２】
従って、軽荷重領域ＡとヒステリシスＥがピエゾセンサ２５を使用する際の困難さとなるが、本発明のプレスブレーキ１においては、下部テーブル５を上昇させて曲げ加工を行う上昇式を採用しているので、以下に示すような理由により問題とならなくなる。
【００３３】
すなわち、まず下部テーブル５を上昇させると、下部テーブル５の自重によりピエゾセンサ２５の出力は軽荷重領域Ａを経過する。そして、実際の曲げ加工が開始される時点では比例領域Ｂに入っているため、曲げ荷重に比例した出力を得ることができる。さらに、曲げ加工の精度は上昇動作のみで決定されるため、下部テーブル５を下降させる際に現れる曲線Ｄの特性を用いる必要がなく、前述の履歴は問題にならない。
【００３４】
再び図１を参照するに、この発明に係る制御システム２７が示されている。この制御システム２７においては、従来より行われている下部テーブル５の位置決め制御により曲げ加工を行うものではなく、「同じ荷重を載荷すれば同じ角度に曲がる」という原理に基づいて、曲げ荷重を制御するものである。
【００３５】
この制御システム２７では、前記ボールネジ軸受け１９に設けられているピエゾセンサ２５がピエゾアンプ２９を介して制御装置２３に接続されている。また、前記ボールネジ１７を回転させる中空モータ１５は、モータドライバ３１を介して制御装置２３に接続されており、中空モータ１５に装着されているエンコーダ３３が前記モータドライバ３１および制御装置２３に接続されている。なお、前記エンコーダ３３に代わって、レゾルバやその他の回転検出センサを設けることも可能である。さらに、中空モータ１５にエンコーダ３３等を設ける代わりに、下部テーブル５の高さ位置を直接検出する位置センサを設けるようにしてもよい。
【００３６】
前記制御装置２３においては、中央処理装置であるＣＰＵ３５を有しており、このＣＰＵ３５には、種々のデータを入力するためのキーボードのごとき入力手段３７と、種々のデータを表示するためのＣＲＴのごとき出力手段３９が接続されている。
【００３７】
また、前記中空モータ１５の回転情報を伝達する前述のエンコーダ３３や、前述のピエゾセンサ２５からの電流信号を電圧信号に変換するピエゾアンプ２９が接続されている。さらに、伝達された電圧から曲げ荷重を求める演算部４１、この演算部４１による演算結果等を記憶しておく記憶手段であるメモリ４３、さらに種々のデータを比較して判断する比較判断部４５、モータドライバ３１を介して中空モータ１５に回転信号を指令する指令部である変位指令部４７等が接続されている。
【００３８】
次に、前述の制御システム２７による、曲げ荷重検出動作について説明する。
【００３９】
図１を再び参照するに、曲げ加工に際して制御装置２３の変位指令部４７から変位指令がモータドライバ３１に発せられると、モータドライバ３１から指令された変位に対応する回転信号が電流の形で中空モータ１５に発せられて中空モータ１５を回転せしめる。中空モータ１５が回転すると、ボールネジ１７が上昇して下部テーブル５を持ち上げてワークＷの曲げ加工を開始する。
【００４０】
下部テーブル５の高さ位置の制御は、中空モータ１５に装着されているエンコーダ３３により中空モータ１５の回転角度を検出し、この回転角度を制御装置２３およびモータドライバ３１にフィードバックして行われる。
【００４１】
曲げ加工時に発生する曲げ荷重により、ボールネジ軸受け１９に設けられているピエゾセンサ２５にひずみが生じるので、前述したようにこのひずみ量に比例した電流がピエゾアンプ２９に流れ、ピエゾアンプ２９で電圧に変換されて曲げ荷重値として制御装置２３に伝達される。制御装置２３の演算部４１は、ピエゾアンプ２９からの電圧から曲げ荷重を検出する。
【００４２】
次に、図１及び図４を参照して、曲げ加工方法について説明する。
【００４３】
曲げ加工を開始したら（ステップＳＳ）、制御装置２３の変位指令部４７が中空モータ１５の回転を制御して試し曲げ加工を開始し（ステップＳ１）、各ピエゾセンサ２５により左右個々に最終曲げ荷重を検出して制御装置２３に伝達する（ステップＳ２）。制御装置２３の演算部４１は、左右の曲げ荷重を演算により求めて、制御装置２３のメモリ４３に記憶する。また、各曲げ荷重の総和を演算により求めてメモリ４３に記憶すると共に（ステップＳ３）、左右の曲げ荷重の比を求めてメモリ４３に記憶する（ステップＳ４）。
【００４４】
以上のようにして試し曲げが完了したら、制御装置２３は曲げ加工を開始させる（ステップＳ５）。制御装置２３の変位指令部４７は、試し曲げにおいて左右のピエゾセンサ２５により検出されメモリ４３に記憶された曲げ荷重の比を維持するように中空モータ１５に指令して下部テーブル５を上昇させる（ステップＳ６）。
【００４５】
制御装置２３の比較判断部４５は、左右のピエゾセンサ２５により検出される曲げ荷重の和が前述の試し曲げにおいて得られた曲げ荷重の総和に到達したかを判断して（ステップＳ７）、まだ到達していない場合には前述のステップＳ５に戻る。到達したと判断された場合には、全ロット数だけ曲げ加工が終了したか否かを判断して（ステップＳ８）、未だ全ロット数完了していない場合には前述のステップＳ４に戻って以降の工程を繰り返す。全ロット数の曲げ加工が完了したら曲げ加工を終了する（ステップＳＥ）。
【００４６】
以上説明したように、制御システム２７は下部テーブル５の左右に設けられており、左右の曲げ荷重制御を個々に行うことにより曲げ荷重制御を行うことができると共に、左右の下部テーブル５の高さの差から、下部テーブル５における左右方向（図２中左右方向）の傾き量（チルト量）を制御することもできる。
【００４７】
また、下部テーブル５の位置決め制御ではなく曲げ荷重を制御するので、ワークＷの板厚のばらつきや環境温度の変化に起因する曲げ角度のばらつきを低減することができ、繰り返し精度が向上する。すなわち、左右の曲げ荷重を個々に制御することができるので、左右の曲げ荷重を各々再現することにより高い繰り返し精度を得ることができる。
【００４８】
また、図５を参照するに、曲げ加工を開始して（ステップＳＳ）、下部テーブル５を上昇させ（ステップＳ１０）、ピエゾセンサ２５により曲げ荷重の検出を行う（ステップＳ１１）。左右の検出値の差をとって荷重差を求め（ステップＳ１２）、荷重差が所定の許容範囲内にあるか否かを判断し（ステップＳ１３）、許容範囲内にある場合には左右の検出値を加えて曲げ荷重を求める（ステップＳ１４）。一方、左右の荷重差が許容範囲内にない場合には、異常処理を行う（ステップＳ１５）。
【００４９】
これにより、下部テーブル５を上下移動させる移動機構の不具合や、金型間隔の調整不良等により、曲げ加工中の左右の検出値に許容値以上の差が生じた場合には、アラームとして異常処理を行うことができるので、機械や金型の破損や人身事故を事前に防止することができる。
【００５０】
次に、図１および図６を参照するに、前記下部テーブル５の中央付近には左右一対のクラウニングシリンダ１３が各々設けられており、加圧ブロック４９を介して下部テーブル５の中央部分を持ち上げて、曲げ加工に伴う下部テーブル５の中央部のたわみを補正して正確な曲げ加工を行うようになっている。
【００５１】
前記加圧ブロック４９には、各々ピエゾセンサ５１が設けられており、前述のボールネジ軸受け１９に設けられているピエゾセンサ２５と同様にして、ピエゾセンサ５１の出力からクラウニングシリンダ１３の加圧力を検出する。この加圧力を下部テーブル５のたわみ量に置き換えて、制御装置２３により制御する。
【００５２】
以上説明したように、クラウニングの実加圧力を検出し、この値を直接制御装置２３にフィードバックすることができるため、従来のようにクラウニングシリンダ１３への供給圧力を制御する場合に比べて、より正確なたわみ量の制御を行うことができる。なお、図１および図６に示されている場合には、クラウニングシリンダ１３の上側に加圧ブロック４９を組み込んであるが、加圧ブロック４９をクラウニングシリンダ１３の下側に組み込んでも全く同様である。
【００５３】
なお、この発明は前述の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。すなわち、図２に示されているプレスブレーキ１において、前述したクラウニングシリンダ１３により下部テーブル５のたわみの補正を行うように制御すれば、下部テーブル５がワークＷに与える実荷重をすべて検出することができるので、この実荷重を直接制御装置２３にフィードバックすることにより一層正確な曲げ加工を行うことができる。
【００５４】
この場合、下部テーブル５自体の位置決め制御やたわみ量の予測制御を行うことなく、実荷重を制御するため、環境温度の変化による金型間隔の変化の影響を受けることなく高精度な曲げ加工を行うことができる。さらに、曲げ荷重に起因する上部テーブル７のたわみに対しても正確に下部テーブル５のたわみを同調させることができるので、高い通り精度を得ることができる。
【００５５】
また、前述の実施の形態においては、下部テーブル５を上下移動させる移動機構にピエゾセンサ２５を埋め込んで曲げ荷重を検出していたが、これに代わり、図７に示されているように、下部テーブル５の左右両側におけるほぼ中間部や上部テーブル７の左右両側部におけるほぼ中間部にピエゾセンサ５３、５５を組み込んでも同様の効果を得ることができる。
【００５６】
さらに、以上においては、下部テーブル５を上下移動させるべく下部テーブル５の左右両側に移動機構を設けると共にピエゾセンサ２５を設けたが、小型のプレスブレーキで中央に一個の移動機構を有する場合でも適用することができる。この場合において、一個のピエゾセンサのみを用いることも可能であるが、ワークＷがオフセットされて曲げ加工が行われる場合を考慮すると、前述の実施の形態と同様に、左右に各々ピエゾセンサを設けて曲げ荷重を検出し、その和を曲げ荷重とする方が望ましい。
【００５７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明による曲げ荷重制御方式による曲げ加工方法では、可動の下部テーブルの上下移動により、この可動下部テーブルに取り付けられたダイと、不動の上部テーブルに取り付けられたパンチとの協働でワークに曲げ加工を行う際に、予め試し曲げを行い、左右一対の上下移動機構と可動テーブルの間に設けられている左右一対のピエゾ荷重センサにより曲げ荷重を検出して、所望の曲げげ加工を行うに必要な曲げ荷重データを得て記憶しておく。実曲げ加工時には、試し曲げ加工により得られた全曲げ荷重を再現するように、かつまた左右の曲げ荷重の比を維持するように下部テーブルを昇降させて曲げ加工を行うので、すなわち下部テーブルの位置決め制御ではなく左右の曲げ荷重を個々に制御することができるので、実曲げ加工時にはワークの板厚のばらつきや環境温度の変化に起因する曲げ角度のばらつきを低減し、高精度での曲げ加工をで行うことができできる。
【００５８】
請求項２の発明による曲げ加工機では、可動の下部テーブルの上下移動により、この下部テーブルに取り付けられたダイと、不動の上部テーブルに取り付けられたパンチとの協働でワークに曲げ加工を行う際に、まず試し曲げを行い、制御装置の演算部が、左右一対の上下移動機構に設けられている左右一対のピエゾ荷重センサからの電圧信号の和から全世曲げ荷重を算出すると共に、左右の荷重センサからの電圧信号の差から左右の曲げ荷重の比を算出して記憶手段に記憶しておき、実曲げ加工においては、制御装置の指令部が上下移動機構に指令して記憶手段に記憶されている全曲げ荷重を再現すると共に、かつまた左右の曲げ荷重の比を維持するように、下部テーブルを曲げ荷重を検出制御しながら上下移動させて曲げ加工を行うので、すなわち可動テーブルの位置決め制御ではなく、左右の曲げ荷重を個々に制御することができるので、ワークの板厚のばらつきや環境温度の変化に起因する曲げ角度のばらつきを低減することができ、繰り返し精度を向上させて所望の曲げ加工を高精度で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る曲げ加工機の構成を示すブロック図である。
【図２】個の発明に係る曲げ加工機としてのプレスブレーキを示す正面図である。
【図３】ピエゾセンサによるひずみと出力の関係を示す履歴曲線である。
【図４】この発明に係る曲げ加工方法を示すフローチャートである。
【図５】左右のピエゾセンサの検出値に基づいて行われる異常処理を示すフローチャートである。
【図６】クラウニングシリンダにピエゾセンサを設けた状態を示す一部省略の正面図である。
【図７】下部テーブルおよび上部テーブルの中間位置にピエゾセンサを設けた状態を示す正面図である。
【符号の説明】
１  プレスブレーキ（曲げ加工機）
５  下部テーブル（可動テーブル）
７  上部テーブル（固定テーブル）
１１  上下移動機構
２３  制御装置
２５、５１、５３、５５  ピエゾセンサ（荷重センサ）
２７  制御システム（曲げ荷重検出装置）
４１  演算部
４３  メモリ（記憶手段）
４７  変位指令部（指令部）
Ｄ  ダイ
Ｐ  パンチ
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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