(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を供給するコンベヤと、このコンベヤを駆動するコンベヤ駆動手段と、コンベヤ上を列状態で供給される物品を案内する移動ガイドと、この移動ガイドを前後方向および左右方向に移動させるガイド駆動手段と、移動ガイドから排出される物品を受け取る複数列の分岐部とを備え、移動ガイドを前後左右に移動させつつ供給される物品を所定個数ずつ分岐部の各列に振り分ける分岐装置において、
前記移動ガイド内に供給される物品を検出するセンサと、このセンサの下流側に設けられ、移動ガイドとともに進退動して移動ガイド内の容器に係合可能なストッパと、前記センサからの信号に応じて前記ガイド駆動手段とこのストッパを制御する制御手段とを設け、
この制御手段は、前記センサからの信号をカウントするカウンタと、前記コンベヤの移動速度に追従して前進移動する移動ガイドの追従パターンを記憶する記憶部とを備え、前記センサが所定個数の物品を検出した際は、前記追従パターンに従って移動ガイドを前進させて、ストッパと保持すべき物品との位置が一致してからこの物品をストッパにより保持した後、分岐する分岐部へ向けて移動ガイドを横方向へ移動させ、その後ストッパを開放することを特徴とする分岐装置。
【請求項２】
前記制御装置は、ストッパの前進指令がでたときのコンベヤ速度を検出するコンベヤ速度検出部と、コンベヤ速度とストッパの前進するタイミングとの関係を記憶する記憶部と、速度検出部で検出されたコンベヤ速度と記憶部が記憶する前記関係からストッパを前進させるタイミングを求めるタイミング演算部とを備え、ストッパの前進するタイミングをコンベヤ速度に応じて制御することを特徴とする請求項１に記載の分岐装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、一列に整列されて搬送される容器等の物品を複数列に振り分ける分岐装置に係り、特に、複数個の物品を収容保持可能なガイドを前後方向および左右方向に移動させて物品を振り分ける分岐装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
びんやペットボトル等の容器やその他の物品を箱詰めあるいは包装する場合には、所定の個数ずつ所定の列数に整列させる必要がある。このように整列させるために、コンベヤによって一列または二列等の列状に搬送されてきた物品を、所定の複数列に振り分ける分岐装置が従来から用いられている。
【０００３】
従来から知られた分岐装置（振り分け装置）は、特開平１０−７７１１４号公報の図６に示すように、コンベヤの幅方向に設けられた機台に沿って横移動するトラバーサを有している。このトラバーサは振り分ける物品を保持するガイド部材を備えており、このガイド部材の後部がコンベヤの搬入部に常時接続されるように、搬入部との連結位置に枢支され、前側の先端部には開閉自在なストッパが設けられている。
【０００４】
前記ストッパは、開いた状態で物品をコンベヤ上に送り出し、所定個数の物品を送り出した後閉じる。そして、ストッパが閉じた状態のときにトラバーサが横移動し、この次の位置（次の分岐列）でストッパを開放して所定個数の物品を送り出すようになっている。このような構成では、トラバーサが横移動して列を切り替える間は、ストッパが閉じて次の列に送り出される物品がガイド部材内に止められている。そのため、コンベヤからの物品の搬入も停止しており、振り分け動作に要する時間が長く効率的な作業ができないという問題があった。
【０００５】
そこで、列状に供給される物品を所定列数の物品列に振り分ける際に、物品をガイド部材内に停止させることなく連続的に振り分け動作を行うことができる物品の多列振り分け装置が提案された（特開平１０−７７１１４号公報の図１〜図５参照）。この公報に記載された振り分け装置は、コンベヤの幅方向に移動可能なトラバーサ本体と、コンベヤの進行方向を向けてこのトラバーサ本体に固定され、物品を列状態で保持する固定ガイド部材と、コンベヤの上流側の搬入部とトラバーサ本体との間に連結され、コンベヤによって列状態で搬送されてきた物品を前記固定ガイド部材に導く導入ガイド部材と、前記トラバーサ本体に設けられ、物品を列状態で保持しつつコンベヤの進行方向に進退動する可動ガイド部材とを備えている。そして、この可動ガイド部材の先端部には開閉自在なストッパが設けられている。
【０００６】
前記振り分け装置では、一列分の物品が送り出された後ストッパを閉じ、その後、トラバーサを次の列に向かって横移動させると同時に、可動部材を前進させるようになっている。従って、列を切り替える間にも物品の搬入を行うことができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
前記公報に記載された「物品の多列振り分け装置」では、可動ガイド部材の先端のストッパを開いて物品を送り出し、この可動ガイド部材が後退した位置で停止中に所定の個数の物品の供給を完了した後、ストッパを閉じて次の列の物品の前面を押さえることにより一時的に停止させ、その後、可動ガイド部材を他の列に移動しつつ前進させるようになっている。このように搬送されてくる物品の前面をストッパによって押さえて強制的に停止させると、前方側の容器に後方の容器の押し圧がかかり、また、ストッパに対しても大きい負荷がかかるので好ましくないという問題があった。特に、最近の高速運転を行う分岐装置では、前記押し圧が大きく、しかも衝撃的な負荷がかかるため好ましくない。
【０００８】
本発明は、前記課題を解決するためになされたもので、コンベヤによって搬送中の物品を、ストッパを備えた移動ガイドをコンベヤとともに前進させつつ、ストッパを作動させて両側から挟持し、かつ、移動ガイドを前進させつつ左右方向に移動させて分岐する列の変更を行うことにより、列状で供給される多数の物品を、スムーズに、かつ高速で分岐させることができる分岐装置を提供することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る分岐装置は、物品を供給するコンベヤと、このコンベヤを駆動するコンベヤ駆動手段と、コンベヤ上を列状態で供給される物品を案内する移動ガイドと、この移動ガイドを前後方向および左右方向に移動させるガイド駆動手段と、移動ガイドから排出される物品を受け取る複数列の分岐部とを備え、移動ガイドを前後左右に移動させつつ供給される物品を所定個数ずつ分岐部の各列に振り分けるものであって、さらに、前記移動ガイド内に供給される物品を検出するセンサと、このセンサの下流側に設けられ、移動ガイドとともに進退動して移動ガイド内の容器に係合可能なストッパと、前記センサからの信号に応じて前記ガイド駆動手段とこのストッパを制御する制御手段とを設け、この制御手段は、前記センサからの信号をカウントするカウンタと、前記コンベヤの移動速度に追従して前進移動する移動ガイドの追従パターンを記憶する記憶部とを備え、前記センサが所定個数の物品を検出した際は、前記追従パターンに従って移動ガイドを前進させて、ストッパと保持すべき物品との位置が一致してからこの物品をストッパにより保持した後、分岐する分岐部へ向けて移動ガイドを横方向へ移動させ、その後ストッパを開放するようにしたものである。
【００１０】
また、第２の発明は、前記分岐装置において、制御装置が、ストッパの前進指令がでたときのコンベヤ速度を検出するコンベヤ速度検出部と、コンベヤ速度とストッパの前進するタイミングとの関係を記憶する記憶部と、速度検出部で検出されたコンベヤ速度と記憶部が記憶する前記関係からストッパを前進させるタイミングを求めるタイミング演算部とを備え、ストッパの前進するタイミングをコンベヤ速度に応じて制御するようにしたものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示す実施の形態により本発明を説明する。図１は本発明の一実施の形態に係る分岐装置の正面図、図２はその要部の拡大図、図３は図２の平面図である。容器を連続的に搬送するコンベヤ２上に、これらの容器を一列の状態に保持して案内する固定ガイド４（後に説明する図９参照）が配置され、この固定ガイド４の先端（下流端）に導入ガイド６が接続されている。前記搬送コンベヤ２は、制御装置８（図４参照）によって駆動制御されるサーボモータ１０（以下第１のサーボモータと呼ぶ）によって駆動される。なお、１２は第１サーボモータ１０用のサーボアンプである。
【００１２】
導入ガイド６は、搬送コンベヤ２の上方に配置された取付部材６ａに、複数の縦方向ブラケット６ｂを介して平行に吊り下げられたガイドバー６ｃを備えている。導入ガイド６のガイドバー６ｃは、両側にそれぞれ上下二本ずつ間隔を隔てて平行に配置されている。前記固定ガイド４とこの導入ガイド６の取付部材６ａとは、連結ピン１４を介して連結されており、導入ガイド６はこの連結部（上流端）を支点として下流端が搬送コンベヤ２上を左右に揺動できるようになっている。
【００１３】
前記導入ガイド６の下流側に移動ガイド１６が接続されている。この移動ガイド１６は、導入ガイド６寄りの揺動部１８と、この揺動部１８の下流側に連結された直進部１９とから構成されている。揺動部１８は、上方の取付部材１８ａに垂直なブラケット１８ｂを介して吊り下げ支持されたガイドバー１８ｃを備えている。このガイドバー１８ｃは、前記導入ガイド６の左右両側に配置された上下のガイドバー６ｃの間にそれぞれ位置しており、導入ガイド６のガイドバー６ｃに対して進退動できるようになっている。直進部１９は、後に説明する振り分け機構（移動ガイド１６の駆動手段）２０によって前後左右へ移動可能な可動ヘッド１９ａの下方に、ブラケット１９ｂを介して吊り下げ支持された両側の平行なガイドバー１９ｃを備えている。前記揺動部１８の取付部材１８ａと直進部１９の可動ヘッド１９ａとの間は連結ピン２２によって連結されており、この連結ピン２２を支点として相対的に回動することができる。
【００１４】
移動ガイド１６の直進部１９を構成する可動ヘッド１９ａは前記振り分け機構２０に支持されており、この振り分け機構２０の作動によって、搬送コンベヤ２の進行方向（この方向をＸ軸方向と呼ぶ）に向かって進退動し、また、搬送コンベヤ２の進行方向に対して左右方向（この方向をＹ軸方向と呼ぶ）に往復動することができる。そして、移動ガイド１６の前記揺動部１８は、この直進部１９のＸ軸方向の進退動に追従して進退動し、また、直進部１９のＹ軸方向の移動に伴って、下流端（直進部１９との連結部）が搬送コンベヤ２の進行方向に対して左右に揺動するようになっている。さらに、この揺動部１８の左右方向への揺動に伴って、前記導入ガイド６が固定ガイド４との連結ピン１４を支点として一体的に揺動する。
【００１５】
次に、前記移動ガイド１６の直進部１９が設けられている可動ヘッド１９ａを前後左右に移動させる振り分け機構（移動ガイド駆動手段）２０の構成について説明する。搬送コンベヤ２の上方に、四角形の固定フレーム２４が設置されている。固定フレーム２４の、コンベヤ２の進行方向下流側の辺２４ａ（図２および図３の右側）と上流側の辺２４ｂ（図２および図３の左側）上にそれぞれ、コンベヤ２の進行方向と直交する方向のレール２６が設置されている。これら両レール２６上に、可動フレーム２８が支持されており、コンベヤ２の進行方向と直交する方向（Ｙ軸方向）に往復移動できるようになっている。
【００１６】
固定フレーム２４の一側（図３の上端）の端部には、左右方向移動用のサーボモータ３０（以下第２のサーボモータと呼ぶ）が取り付けられており、この第２サーボモータ３０によって搬送コンベヤ２の進行方向と平行に軸支された駆動軸３２が回転駆動される。一方、図３の下端側には駆動軸３２と平行な従動軸３４が回転自在に支持されており、これら駆動軸３２と従動軸３４の前後の端部に取り付けられたプーリー３６に、それぞれベルト３８が掛け回されている。前記可動フレーム２８は、このベルト３８に結合されており、前記第２のサーボモータ３０の運転によって駆動軸３２を正逆回転させることにより、可動フレーム２８が搬送コンベヤ２の進行方向に対して左右方向（Ｙ軸方向）に往復移動される。
【００１７】
前記可動フレーム２８の長手方向中央部には、搬送コンベヤ２の進行方向と平行なねじ軸４０が回転自在に支持されている。このねじ軸４０は、可動フレーム２８に取り付けられた前後方向移動用のサーボモータ４２（以下第３のサーボモータと呼ぶ）によって正逆回転される。可動フレーム２８の上面両側には、進退動用のレール４４が設置されており、前記移動ガイド１６の直進部１９のガイドバー１９ｃが取り付けられている可動ヘッド１９ａが、このレール４４上をコンベヤの進行方向（Ｘ軸方向、すなわち図１〜図３の左右方向）に向かって前進、後退することができる。
【００１８】
可動ヘッド１９ａには、ナット４６が固定されており、前記ねじ軸４０に螺合している。従って、前記第３のサーボモータ４２の運転によってねじ軸４０を回転させると、これに噛み合うナット４６がねじ軸４０に沿って進退動し、このナット４６に取り付けられている可動ヘッド１９ａが、搬送コンベヤ２の進行方向（Ｘ軸方向）に進退動する。なお、前記第２および第３のサーボモータ３０，４２は、前記第１サーボモータ１０と同様に、制御装置８によってそれぞれのサーボアンプ４８，５０を介して駆動制御される。
【００１９】
前記移動ガイド１６の直進部１９に設けられたガイドバー１９ｃの先端（下流端）には、このガイドバー１９ｃによって案内されつつ前進する容器５２（図７参照）を両側から押さえつけて保持するストッパ５４が設けられている。このストッパ５４は、図５〜図７に示すように、両側のガイドバー１９ｃの先端に対向して設けられた押さえパッド５４ａと、これら押さえパッド５４ａをガイドバー１９ｃの内部側に向かって進退動させるシリンダ５４ｂとを有している。このストッパ５４は、前記制御装置８からの信号により前進して、各列に分岐される一組の容器５２の先頭の容器を挟持する。
【００２０】
また、前記移動ガイド１６の直進部１９が取り付けられている可動ヘッド１９ａの中央部下面に、搬送コンベヤ２上を搬送されてこの移動ガイド１６内を通過する容器５２を検出するセンサ５６が設けられている。この容器検出センサ５６による容器検出信号が前記制御装置８のカウンタ５８に送られて、供給される容器５２の数をカウントする。
【００２１】
搬送コンベヤ２上の前記振り分け機構２０の下流側には、振り分けられた容器５２を受け入れる分岐部６０が設けられている。この分岐部６０は、複数の列（分岐レーン）６０ａ、６０ｂ（図９参照）を有している。分岐部６０の各レーン６０ａ，６０ｂは、それぞれ両側に配置された分岐ガイド６０ｃによって区画されている。なお、この実施の形態では、２列の分岐レーン６０ａ，６０ｂを有しており、一列で搬送されてきた多数の容器５２を二つのレーン６０ａ，６０ｂに交互に振り分けるようになっているが、分岐レーンは二列に限定されるものではなく、三列以上であってもよいことはいうまでもない。
【００２２】
この分岐装置には、前記搬送コンベヤ２の進行に応じて、移動ガイド１６の前進を制御するとともに、搬送コンベヤ２の走行速度に応じてストッパ５４の作動タイミングを制御する制御装置８が設けられている（図４参照）。前記搬送コンベヤ２の移動に応じて、搬送コンベヤ２の駆動部に設けられたパルス信号発生器６２がパルス信号を発生し、このパルス信号が制御装置８の演算部６４に入力されて搬送コンベヤ２の移動位置を確認するとともに、前記パルス信号発生器６２からのパルス信号が速度検出部６５に入力されて搬送コンベヤ２の走行速度を検出する。また、前記容器検出センサ５６からの検出信号が制御装置８のカウンタ５８に送られてカウントされ、さらにこのカウンタ５８が演算部６４に信号を出力する。
【００２３】
前記移動ガイド１６は、電子カムにより搬送コンベヤ２の進行に連動して前進するようになっており、この移動ガイド１６の前進量（Ｘ軸方向の移動量）は、搬送コンベヤ２の移動量（前記パルス信号発生器５６によって検出したパルス数）に応じたカム位相曲線として予め設定されており、このＸ軸カム位相曲線（例えば、図１１に示す位相曲線参照）が、前記制御装置８のＸ軸カム位相曲線記憶部６６に記憶されている。
【００２４】
また、制御装置８には、移動ガイド１６の左右方向の移動量（Ｙ軸方向の移動量）を決定する位置決め曲線を記憶するＹ軸位置決め曲線記憶部６８と、搬送コンベヤ２の走行速度とストッパ５４の作動タイミングとの関係を記憶する速度−タイミング記憶部７０とが設けられている。制御装置８の演算部６４は、前記パルス信号発生器６２およびカウンタ５８からの信号と、Ｘ軸カム位相曲線記憶部６６およびＹ軸位置決め曲線記憶部６８の記憶しているデータとにより前記各サーボモータ１０，３０，４２の駆動を制御する。さらに、前記速度検出部６５の検出したコンベヤ速度がタイミング演算部６９に入力され、前記速度−タイミング記憶部７０に記憶されたデータから、タイミング演算部６９がコンベヤ速度に応じた作動タイミングを演算し、前記ストッパ作動用シリンダ５４ｂの作動を制御する。
【００２５】
以上の構成に係る分岐装置の作動について、図８に示すフローチャート、図９の作動説明図および図１０のストッパ作動タイミング説明図により説明する。この分岐装置の運転開始時には、第３のサーボモータ４２により移動ガイド１６を原点（最も上流側の位置）に復帰させるとともに、第２のサーボモータ３０により移動ガイド１６を最初に分岐させるレーン（例えば図９の６０ａ）上に位置させておく（図８のＳ１）。また、ストッパ５４は、シリンダ５４ｂによってパッド５４ａをガイドバー１９ｃの外側へ後退させて開放した状態にしておく（図１０に実線で示す状態）。この状態から搬送コンベヤ駆動用の第１サーボモータ１０をオンして搬送コンベヤ２による容器５２の搬送を開始する（図８のＳ２）。
【００２６】
搬送コンベヤ２によって搬送されてくる容器５２は、この搬送コンベヤ２上に配置された固定ガイド４に案内されて一列で前進し、固定ガイド４に連結されている導入ガイド６の両側のガイドバー６ｃ内に進入する。このとき、前記移動ガイド１６は、前述のように最も上流側に後退した位置にあり、揺動部１８のガイドバー１８ｃは、導入ガイド６のガイドバー６ｃに重なり合っている。導入ガイド６（および移動ガイド１６の揺動部１８）のガイドバー６ｃ，１８ｃに案内された容器５２は、さらに前進してこの導入ガイド６に連結された移動ガイド１６の直進部１９のガイドバー１９ｃ内に進入する。
【００２７】
容器５２が直進部１９のガイドバー１９ｃ内を前進して、可動ヘッド１９ａに設けられた容器検出センサ５６の位置に到達すると、容器検出センサ５６がこの容器５２を感知し、制御装置８のカウンタ５８が順次カウントする。容器５２が順次センサ５４を通過してカウントされ、予め設定された所定の個数Ｎ（この実施例では１５個）に達すると（図８のＳ３、図９（ａ）参照）、カウンタ５８が制御装置８の演算部６４へ信号を出力する。
【００２８】
演算部６４は、カウンタ５８の信号が入力されてからコンベヤ２（すなわちコンベヤ２によって搬送されている容器５２）がＡパルス（図１０のセンサ位置からスタート位置まで）だけ移動した時点で、第３のサーボモータ４２に移動指令を出力する。第３のサーボモータ４２の駆動により、可動フレーム２８上のねじ軸４０が回転して、移動ガイド１６の可動ヘッド１９ａおよびこの可動ヘッド１９ａに取り付けられているガイドバー１９ｃが搬送コンベヤ２の進行方向（Ｘ軸方向）に前進する（図８のＳ４）。なお、移動ガイド１６の揺動部１８もともに移動することは言うまでもない。
【００２９】
移動ガイド１６は、前記制御装置８のＸ軸カム位相曲線記憶部６６に記憶されているカム位相曲線（図１１参照）に従って、搬送コンベヤ２の走行に追従して前進するので、後に説明する図１０のストッパ位置（ストッパ５４が作動して両側から容器５２を掴む位置）では、可動ガイド１６の先端のストッパ５４と搬送コンベヤ２上のこのストッパ５４によってグリップされる容器５２との、Ｘ軸方向の位置が常に一致するようになっている。なお、この例では、搬送コンベヤ２の移動速度に追従して前進移動する移動ガイド１６の追従パターンを、カム位相曲線として記憶するようにしたが、これら両者の関係式として記憶しておき、この関係式から演算するようにしても良い。また、カウンタ５８が所定本数の容器５２をカウントして演算部６４に信号を出力した後、カウンタ５８はリセットされ（図８のＳ５）、再び次のカウントが開始される（図８のＳ６）。
【００３０】
演算部６４にカウンタ５８の信号が入力されてから搬送コンベヤ２がＢパルス移動（図１０のセンサ位置からストッパ作動指令位置までの移動）した時点で、ストッパ作動指令が入力され、タイミング演算部６９はその時点のコンベヤ速度を演算し、前記速度−タイミング記憶部７０に予め記憶されているコンベヤ速度とストッパ５４の作動タイミングとの関係からストッパ５４の前進のタイミングを求める（図８のＳ７）。前記ストッパ作動指令位置およびストッパ位置は予め決められており、前記タイミング演算部６９では、ストッパ作動指令位置からストッパ位置までの移動時間をコンベヤ速度を基に求める。ストッパ作動指令が入力されてから、前記コンベヤ速度と作動タイミングの関係から求めた前記移動時間が経過した時点で、ストッパ５４が実際に作動して両パッド５４ａにより容器５２をグリップする（図８のＳ８および図１０の想像線参照）。
【００３１】
前述のように移動ガイド１６を搬送コンベヤ２と連動するカムモーションとしたことにより、搬送コンベヤ２の走行速度を変えた場合でも、移動ガイド１６の先端のストッパ５４と容器５２との位相が変わらず、容器５２を確実に保持することができる。
【００３２】
なお、図１０に示す前記スタート位置は、任意に設定することができるので、この位置の設定を変えることにより容器５２を保持するポイントを調整することができる。また、スタート位置を容器５２のサイズ毎に記憶しておくことによりサイズチェンジ時の調整が不要になる。さらに、カム曲線を変えることにより搬送コンベヤ２に対する移動ガイド１６の速度比を容易に変更することができる。また、図１０では、センサ位置からの容器５２および搬送コンベヤ２の前進と移動ガイド１６の前進との関係を説明しやすくするために、センサ位置の容器５２よりも前方の容器は図示を省略しているが、実際にはその前方側にも容器５２が存在している。
【００３３】
ストッパ５４が閉じて先頭の容器５２を保持した後、Ｙ軸位置決め曲線記憶部６８に記憶されている位置決め曲線に従って第２のサーボモータ３０を駆動し、可動フレーム２８をＹ軸方向に移動させ、図９（ｂ）に示すように、移動ガイド１６を分岐部６０の前記分岐レーン６０ａ（図９の下側のレーン）から他方の分岐レーン６０ｂ（図９の上側のレーン）に向けて横方向に移動させる（図８のＳ９）。横方向の移動が完了して分岐レーン６０ａ，６０ｂの切換が行われた後（図８のＳ１０）、制御装置８がストッパ５４のシリンダ５４ｂに開放指令信号を送り、シリンダ５４ｂが両パッド５４ａを後退させてストッパ５４を開放する（図８のＳ１１）。
【００３４】
前述のようにレーン６０ａ，６０ｂの切換が行われた後も移動ガイド１６の前進は続けられており、ストッパ５４が開放した後、可動ガイド１６は、図９（ｃ）に示すように、最も下流側まで前進する（図８のＳ１２）。可動ガイド１６が最も前方まで移動して前進完了した後、前記第２のサーボモータ３０を逆に駆動して、図９（ｄ）に示すように、この可動ガイド１６を後退させる（図８のＳ１３）。その後、可動ガイド１６が最も後退した位置に来ると、図９（ｅ）に示すように、その後退位置に停止する（図８のＳ１４）。
【００３５】
移動ガイド１６がＸ軸方向に前進を開始した時点で、カウンタ５８をリセットし、次回のカウントを開始しており（図８のＳ５，Ｓ６参照）、可動ガイド１６が後退位置に停止している間に、再び、所定本数の容器５２がカウントされる。一列分の容器５２がカウントされると、再度移動ガイド１６の前進を開始するとともに、カウンタ５８のリセット、次のカウントを開始する。以後、前記と同様の作動によって供給される容器５２の分岐を行う。
【００３６】
なお、基本的には、移動ガイド１６が後退完了後に、所定本数の容器５２がカウントされるが、容器５２の供給能力によっては移動ガイド１６の後退完了前に所定本数のカウントが行われてしまう場合があるが、この場合には、移動ガイド１６の後退完了まではストッパ５４を閉じずに所定本数以上の容器５２を送り出し、このオーバーした容器５２の本数を記憶して、次の列への分岐でも、同数だけ送り出すことにより、各分岐レーンの容器５２の本数にばらつきがでないようにする。
【００３７】
また、前記実施例では、移動ガイド１６が搬送コンベヤ２の走行速度に追いつく位置の下流側でストッパ５４が作動するように設定され、容器５２の移動速度と同速で移動しながら容器５２を保持している。そのため、容器５２に対し速度差による衝撃を与えるおそれがない。但し、必ずしも搬送コンベヤ２と同速になってからグリップする必要はなく、分岐するグループ毎に少し間隔をあけたい場合などは、例えば可動ガイド１６がコンベヤ速度より１０％程度遅いときに容器５２をグリップするようにしてもよい。
【００３８】
【発明の効果】
以上説明したように第１の発明は、物品を供給するコンベヤと、このコンベヤを駆動するコンベヤ駆動手段と、コンベヤ上を列状態で供給される物品を案内する移動ガイドと、この移動ガイドを前後方向および左右方向に移動させるガイド駆動手段と、移動ガイドから排出される物品を受け取る複数列の分岐部とを備え、移動ガイドを前後左右に移動させつつ供給される物品を所定個数ずつ分岐部の各列に振り分ける分岐装置において、前記移動ガイド内に供給される物品を検出するセンサと、このセンサの下流側に設けられ、移動ガイドとともに進退動して移動ガイド内の容器に係合可能なストッパと、前記センサからの信号に応じて前記ガイド駆動手段とこのストッパを制御する制御手段とを設け、この制御手段は、前記センサからの信号をカウントするカウンタと、前記コンベヤの移動速度に追従して前進移動する移動ガイドの追従パターンを記憶する記憶部とを備え、前記センサが所定個数の物品を検出した際は、前記追従パターンに従って移動ガイドを前進させて、ストッパと保持すべき物品との位置が一致してからこの物品をストッパにより保持した後、分岐する分岐部へ向けて移動ガイドを横方向へ移動させ、その後ストッパを開放するようにしたので、搬送コンベヤの速度が変化した場合でも、ストッパが物品に係合する時点では、ストッパとこのストッパに係合する物品との進行方向の位置を常に一致させることができ、ストッパがその物品に確実に係合することができる。
【００３９】
また、第２の発明は、前記制御装置が、ストッパの前進指令がでたときのコンベヤ速度を検出するコンベヤ速度検出部と、コンベヤ速度とストッパの前進するタイミングとの関係を記憶する記憶部と、速度検出部で検出されたコンベヤ速度と記憶部が記憶する前記関係からストッパを前進させるタイミングを求めるタイミング演算部とを備え、ストッパの前進するタイミングをコンベヤ速度に応じて制御するようにしたことにより、コンベヤの走行速度が変化しても、目標とする物品に係合するタイミングでストッパを前進させることができ、分岐する一組の容器の先頭の容器をストッパによって確実に保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る分岐装置の全体の構成を示す正面図である。
【図２】前記分岐装置の要部の拡大図である。
【図３】図２の平面図である。
【図４】制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】移動ガイドに設けられたストッパおよび容器検出センサを示す正面図である。
【図６】図５の平面図である。
【図７】図５の右側面図である。
【図８】前記分岐装置の作動を説明するフローチャートである。
【図９】前記分岐装置の作動を順次示す説明図である。
【図１０】ストッパの作動タイミングを示す説明図である。
【図１１】Ｘ軸のカム位相曲線の一例を示す図である。
【符号の説明】
２    コンベヤ
８    制御手段（制御装置）
１０    コンベヤ駆動手段（第１サーボモータ）
１６    移動ガイド
３０    ガイド駆動手段（第２サーボモータ）
４２    ガイド駆動手段（第３サーボモータ）
５２    物品（容器）
５４    ストッパ
５６    センサ
５８    カウンタ
６０    分岐部
６４    演算部
６５    速度検出部
６６    位相曲線記憶部
６９    タイミング演算部
７０    速度−タイミング記憶部
【図１】
0004314697.tif 000002
【図２】
0004314697.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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