(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被加工物の把持手段（Ｈ1〜Ｈ5）を備えたクロスバー（Ｇ1〜Ｇ5）を加工工程の上流側から下流側に複数設置された金型間に配置し、前記クロスバー（Ｇ1〜Ｇ5）を金型間で移動させることにより上流側の金型で成形された被加工物を下流側の金型に順次搬送するトランスファプレス機において、
駆動力源としてのサーボモータ（１，Ｃ1〜Ｃ5，Ｄ1〜Ｄ5）と、
該サーボモータ（１，Ｃ1〜Ｃ5，Ｄ1〜Ｄ5）とクロスバー（Ｇ1〜Ｇ5）との間に介挿される運動変換手段（２，Ｅ1〜Ｅ5，Ｆ1〜Ｆ5）と、
振動センサとしてクロスバー（Ｇ1〜Ｇ5）の中央部の振動を検出する中央部振動センサ（Ｓ1）と、
クロスバー（Ｇ1〜Ｇ5）の端部の振動を検出する端部振動センサ（Ｓ2）と、
運動目標値に基づいてクロスバー（Ｇ1〜Ｇ5）を移動させると共に中央部振動センサの検出信号と端部振動センサの検出信号との差に基づいてクロスバー（Ｇ1〜Ｇ5）の振動を抑制するように、サーボモータ（１，Ｃ1〜Ｃ5，Ｄ1〜Ｄ5）を駆動するモータ駆動手段（５，Ｊ1〜Ｊ5）と、
を具備することを特徴とするトランスファプレス機。
【請求項２】
サーボモータとしてクロスバーを水平方向に移動させるフィードモータと垂直方向に移動させるリフトモータとを備え、
当該リフトモータとフィードモータの共動によってクロスバーを移動させるようにフィードモータとリフトモータとを駆動し、
かつ、振動センサによって検出された水平方向のクロスバーの振動に基づいてクロスバーの水平振動を抑制するようにフィードモータを駆動すると共に、振動センサによって検出された垂直方向のクロスバーの振動に基づいてクロスバーの垂直振動を抑制するようにリフトモータを駆動することを特徴とする請求項１記載のトランスファプレス機。
【請求項３】
複数のクロスバーを備える場合、振動振幅が最も大きなクロスバーに振動センサを設けることを特徴とする請求項１または２記載のトランスファプレス機。
【請求項４】
被加工物の把持手段（Ｈ1〜Ｈ5）を備えたクロスバー（Ｇ1〜Ｇ5）を加工工程の上流側から下流側に複数設置された金型間に配置し、前記クロスバー（Ｇ1〜Ｇ5）を金型間で移動させることにより上流側の金型で成形された被加工物を下流側の金型に順次搬送するトランスファプレス機の制御方法において、
サーボモータ（１，Ｃ1〜Ｃ5，Ｄ1〜Ｄ5）の駆動力によって前記クロスバー（Ｇ1〜Ｇ5）を移動させると共に、クロスバー（Ｇ1〜Ｇ5）の中央部の振動とクロスバー（Ｇ1〜Ｇ5）の端部の振動との差に基づいて該クロスバー（Ｇ1〜Ｇ5）の振動を抑制するようにサーボモータ（１，Ｃ1〜Ｃ5，Ｄ1〜Ｄ5）を駆動することを特徴とするトランスファプレス機の制御方法。
【請求項５】
サーボモータとしてクロスバーを水平方向に移動させるフィードモータと垂直方向に移動させるリフトモータとを備え、当該リフトモータとフィードモータの共動によってクロスバーを移動させるトランスファプレス機においては、水平方向のクロスバーの振動に基づいてクロスバーの水平振動を抑制するようにフィードモータを駆動すると共に、垂直方向のクロスバーの振動に基づいてクロスバーの垂直振動を抑制するようにリフトモータを駆動することを特徴とする請求項４記載のトランスファプレス機の制御方法。
【請求項６】
複数のクロスバーを備えるトランスファプレス機においては、振動振幅が最も大きなクロスバーの振動に基づいてクロスバーの振動を抑制するようにサーボモータを駆動することを特徴とする請求項４または５記載のトランスファプレス機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、トランスファプレス機及びその制御方法に係わり、特にプレス速度の向上技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複雑な形状をプレス成形する場合には、金型による成形工程を上流側から下流側に他段階に分け、上流側の金型でプレスされた被加工物を順次下流側の金型に搬送して最終的に所望の形状に加工するトランスファプレス機が用いられる。このようなトランスファプレス機では、金型間における被加工物の搬送の一形態として、例えばクロスバー式搬送装置が用いられている。
【０００３】
例えば、自動車用パネル（被加工物）の成形に用いられるクロスバー式搬送装置は、金型間に複数のクロスバーを配置すると共に該クロスバーに自動車用パネルを吸着把持するバキュームカップを設け、当該クロスバーを上流側及び下流側の金型間で移動させることにより、上流側の金型で加工された自動車用パネルを順次下流の金型に搬送する。
【０００４】
例えば、特開平５−１７７２７７号公報、特開平６−３１２２３３号公報には、サーボモータを用いてクロスバー式搬送装置を駆動することにより、被加工物（ワーク）の形状変化に柔軟に適応することが可能なトランスファプレス機が開示されている。このトランスファプレス機は、従来のカム駆動方式のクロスバー式搬送装置では「カム」を用いているためにワークに応じてモーションを自由に変更できない点を技術課題としてなされたものであり、カム駆動方式に代えて、サーボモータを駆動源とするリフト機構及びフィード機構によってワークを所定のワーク搬送方向に搬送するようにしたものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、自動車用パネルの成形では、近年生産性の向上を図るためにトランスファプレス機の高速化が要求されている。このような高速化を行った場合、各クロスバーの振動に起因して、バキュームカップによって自動車用パネルを確実に吸着把持することができないという問題点がある。すなわち、各金型間に配置されたクロスバーが上流側の金型上に載置された自動車用パネル上に水平移動し、かつ降下して自動車用パネルに対して所定位置に停止した際、クロスバーは、水平及び垂直移動が従来に比較して高速なために、上記停止状態における振動振幅が従来よりも大きい。この結果、クロスバーに取り付けられたバキュームカップも比較的大きく振動することになるので、自動車用パネルを確実に吸着把持することができない。
【０００６】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、以下の点を目的とするものである。
（１）被加工物をより確実に把持する。
（２）クロスバーの振動を低減させる。
（３）既存のトランスファプレス機への制振機能の適用を容易化する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明では、トランスファプレス機に係わる第１の手段として、被加工物の把持手段を備えたクロスバーを加工工程の上流側から下流側に複数設置された金型間に配置し、前記クロスバーを金型間で移動させることにより上流側の金型で成形された被加工物を下流側の金型に順次搬送するトランスファプレス機において、駆動力源としてのサーボモータと、該サーボモータとクロスバーとの間に介挿される運動変換手段と、クロスバーの振動を検出する振動センサと、運動目標値に基づいてクロスバーを移動させると共に振動センサの検出信号に基づいてクロスバーの振動を抑制するように、サーボモータを駆動するモータ駆動手段とを具備する手段を採用する。
【０００８】
また、トランスファプレス機に係わる第２の手段として、上記第１の手段において、サーボモータとしてクロスバーを水平方向に移動させるフィードモータと垂直方向に移動させるリフトモータとを備え、当該リフトモータとフィードモータの共動によってクロスバーを移動させるようにフィードモータとリフトモータとを駆動し、かつ、振動センサによって検出された水平方向のクロスバーの振動に基づいてクロスバーの水平振動を抑制するようにフィードモータを駆動すると共に、振動センサによって検出された垂直方向のクロスバーの振動に基づいてクロスバーの垂直振動を抑制するようにリフトモータを駆動するという手段を採用する。
【０００９】
トランスファプレス機に係わる第３の手段として、上記第１または第２の手段において、振動センサとしてクロスバーの中央部の振動を検出する中央部振動センサとクロスバーの端部の振動を検出する端部振動センサとを備え、モータ駆動手段は、中央部振動センサの検出信号と端部振動センサの検出信号との差に基づいてクロスバーの振動を抑制するようにサーボモータを駆動するという手段を採用する。
【００１０】
トランスファプレス機に係わる第４の手段として、上記各手段のいずれかにおいて、複数のクロスバーを備える場合、振動振幅が最も大きなクロスバーに振動センサを設けるという手段を採用する。
【００１１】
一方、本発明では、トランスファプレス機の制御方法に係わる第１の手段として、被加工物の把持手段を備えたクロスバーを加工工程の上流側から下流側に複数設置された金型間に配置し、前記クロスバーを金型間で移動させることにより上流側の金型で成形された被加工物を下流側の金型に順次搬送するトランスファプレス機の制御方法において、サーボモータの駆動力によって前記クロスバーを移動させると共に、クロスバーの振動検出結果に基づいて該クロスバーの振動を抑制するようにサーボモータを駆動するという手段を採用する。
【００１２】
また、トランスファプレス機の制御方法に係わる第２の手段として、上記第１の手段において、サーボモータとしてクロスバーを水平方向に移動させるフィードモータと垂直方向に移動させるリフトモータとを備え、当該リフトモータとフィードモータの共動によってクロスバーを移動させるトランスファプレス機においては、水平方向のクロスバーの振動に基づいてクロスバーの水平振動を抑制するようにフィードモータを駆動すると共に、垂直方向のクロスバーの振動に基づいてクロスバーの垂直振動を抑制するようにリフトモータを駆動するという手段を採用する。
【００１３】
トランスファプレス機の制御方法に係わる第３の手段として、上記第１または第２の手段において、クロスバーの中央部の振動からクロスバーの端部の振動との差に基づいてクロスバーの振動を抑制するようにサーボモータを駆動するという手段を採用する。
【００１４】
トランスファプレス機の制御方法に係わる第４の手段として、上記各手段のいずれかにおいて、複数のクロスバーを備えるトランスファプレス機においては、振動振幅が最も大きなクロスバーの振動に基づいてクロスバーの振動を抑制するようにサーボモータを駆動するという手段を採用する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明に係わるトランスファプレス機及びその制御方法の一実施形態について説明する。
【００１６】
図１は、本実施形態の要部であるクロスバー式搬送装置の概略構成を示す斜視図である。この図において、符号１はフィードモータ（サーボモータ）、２は水平運動変換機（運動変換手段）、３Ａ，３Ｂはキャリア、Ｃ1〜Ｃ5，Ｄ1〜Ｄ5はリフトモータ（サーボモータ）、Ｅ1〜Ｅ5，Ｆ1〜Ｆ5は垂直運動変換機（運動変換手段）、Ｇ1〜Ｇ5はクロスバー、Ｈ1〜Ｈ5はバキュームカップ（把持手段）、Ｓ1は中央部加速度センサ（振動センサ）、Ｓ2は端部加速度センサ（振動センサ）である。
【００１７】
フィードモータ１は、クロスバーＧ1〜Ｇ5を水平方向に運動させるための駆動力源であり、例えばＡＣサーボモータである。このフィードモータ１には、水平運動変換機２を介して水平状態に平行配置されたキャリア３Ａ，３Ｂに機械的に接続されている。このキャリア３Ａ，３Ｂには、水平状態かつ一定距離を隔てて平行配置された棒状部材であり、長手方向に沿って複数のリフトモータＣ1〜Ｃ5，Ｄ1〜Ｄ5が所定間隔で備えられている。これらリフトモータＣ1〜Ｃ5，Ｄ1〜Ｄ5は、クロスバーＧ1〜Ｇ5を垂直方向に運動させるための駆動力源であり、上記フィードモータ１と同様にＡＣサーボモータである。各リフトモータＣ1〜Ｃ5，Ｄ1〜Ｄ5には、垂直運動変換機Ｅ1〜Ｅ5，Ｆ1〜Ｆ5を介して複数のクロスバーＧ1〜Ｇ5の各端部が機械的に接続されている。
【００１８】
すなわち、２本のキャリア３Ａ，３Ｂの間に所定間隔を隔てて互いに平行するように設けられた合計５本のクロスバーＧ1〜Ｇ5は、フィードモータ１を水平駆動力源として水平方向（矢印Ｘ方向）に移動するように構成されると共に、互いに対を成すリフトモータＣ1〜Ｃ5，Ｄ1〜Ｄ5を垂直駆動力源として垂直方向（矢印Ｙ方向）に移動するように構成されている。
【００１９】
このように構成された各クロスバーＧ1〜Ｇ5には、被加工物を吸着把持するためのバキュームカップＨ1〜Ｈ5が複数設けられている。図示を省略しているが、各クロスバーＧ1〜Ｇ5の間には金型がそれぞれ配置され、上流側の金型で成形された被加工物は、各クロスバーＧ1〜Ｇ5のバキュームカップＨ1〜Ｈ5によって下流側の金型に順次搬送され、最終的に所望形状に成形されるようになっている。
【００２０】
この際、各クロスバーＧ1〜Ｇ5は、フィードモータ１と水平運動変換機２とによる水平駆動力及び各リフトモータＣ1〜Ｃ5，Ｄ1〜Ｄ5と垂直運動変換機Ｅ1〜Ｅ5，Ｆ1〜Ｆ5とによる垂直駆動力の共動によって、図示するように待機位置Ｐ1から移動軌跡Ｒ1を経由してパネル掴み位置Ｐ2（上流側の金型位置）に移動し、該パネル掴み位置Ｐ2において各バキュームカップＨ1〜Ｈ5によって被加工物を吸着把持すると移動軌跡Ｒ2を経由してパネル離し位置Ｐ3（下流側の金型位置）に移動する。そして、当該パネル離し位置Ｐ3において各バキュームカップＨ1〜Ｈ5による被加工物の吸着が解除され、被加工物が下流側の金型上に載置されると、移動軌跡Ｒ3を経由して待機位置Ｐ1に戻る。このような各クロスバーＧ1〜Ｇ5の移動は、各リフトモータＣ1〜Ｃ5，Ｄ1〜Ｄ5が同期駆動されることによって、並行して全く同様に行われるものである。
【００２１】
各クロスバーＧ1〜Ｇ5のうち最も下流側に位置するクロスバーＧ5には、その中央部に中央部加速度センサＳ1が備えられると共に、キャリア３Ａ側端部には端部加速度センサＳ2が備えられている。クロスバーＧ5は、長尺状のキャリア３Ａ，３Ｂ上において、水平駆動力源であるフィードモータ１に対して最も離間した位置に取り付けられており、各クロスバーＧ1〜Ｇ5の中で上記移動軌跡Ｒ1〜Ｒ3に沿った移動における水平振動が最も大きいものである。本クロスバー式搬送装置では、このように水平振動の振動振幅が最も大きいクロスバーＧ5に中央部加速度センサＳ1及び端部加速度センサＳ2を設けることにより、後述するように各クロスバーＧ1〜Ｇ5の振動を抑制している。
【００２２】
さらに詳細には、中央部加速度センサＳ1は、クロスバーＧ5の中央部の水平方向の加速度を検出する中央部水平加速度センサＳ1Hと、当該中央部の垂直方向の加速度を検出する中央部垂直加速度センサＳ1Vとから構成されている。また、端部加速度センサＳ2も、クロスバーＧ5のキャリア３Ａ側端部の水平方向の加速度を検出する端部水平加速度センサＳ2Hと、当該端部の垂直方向の加速度を検出する端部垂直加速度センサＳ2Vとから構成されている。
【００２３】
図２は、このように機械構成されたクロスバー式搬送装置の全体的な制御構成を示すブロック図である。この図において、第１リフトモータＬ1は、互いに対を成してクロスバーＧ1を垂直駆動するリフトモータＣ1，Ｄ1を総称するものであり、第２リフトモータＬ2はクロスバーＧ2を共に垂直駆動するリフトモータＣ2，Ｄ2を総称するもの、第３リフトモータＬ3はクロスバーＧ3を共に垂直駆動するリフトモータＣ3，Ｄ3を総称するもの、第４リフトモータＬ4はクロスバーＧ4を共に垂直駆動するリフトモータＣ4，Ｄ4を総称するもの、第５リフトモータＬ5はクロスバーＧ5を共に垂直駆動するリフトモータＣ5，Ｄ5を総称するものである。
【００２４】
上記フィードモータ１は、フィードモータ駆動部５によって回転が制御されるように構成されており、このフィードモータ駆動部５は制御部４から入力された制御信号に基づいて作動するように構成されている。第１リフトモータＬ1は、リフトモータ駆動部Ｊ1によって回転制御され、第２リフトモータＬ2はリフトモータ駆動部Ｊ2によって回転制御され、第３リフトモータＬ3はリフトモータ駆動部Ｊ3によって回転制御され、第４リフトモータＬ4はリフトモータ駆動部Ｊ4によって回転制御され、第５リフトモータＬ5はリフトモータ駆動部Ｊ5によって回転制御されるように構成されている。
【００２５】
これらリフトモータ駆動部Ｊ1、リフトモータ駆動部Ｊ2、リフトモータ駆動部Ｊ3、リフトモータ駆動部Ｊ4及びリフトモータ駆動部Ｊ5は、フィードモータ駆動部５と同様に制御部４から入力される制御信号に基づいて作動するようになっている。各制御信号は、リフトモータ駆動部Ｊ1、リフトモータ駆動部Ｊ2、リフトモータ駆動部Ｊ3、リフトモータ駆動部Ｊ4、リフトモータ駆動部Ｊ5及びフィードモータ駆動部５に運動目標値を与える信号であり、この運動目標値は、例えば各クロスバーＧ1〜Ｇ5の水平方向及び垂直方向の目標位置を示すクロスバー目標位置、水平方向及び垂直方向の目標速度を示すクロスバー目標速度である。
【００２６】
図３は、上記フィードモータ駆動部５の制御アルゴリズムを示すブロック図である。以下の説明では、代表としてフィードモータ駆動部５の制御アルゴリズムについて説明するが、他のリフトモータ駆動部Ｊ1〜Ｊ5もフィードモータ駆動部５と同様の制御アルゴリズムを有している。
【００２７】
この図において、符号６Ａは位置センサ、７，８は減算器、９は加算器、１０〜１２は積分器、１３は微分器、１４〜１９は乗算器、また２０はＰＩＤコントローラである。図１には示さなかったが、フィードモータ１にはクロスバーＧ5の水平位置を検出するロータリエンコーダが装着されており、上記位置センサ６Ａは実質的には当該ロータリエンコーダによって実現されるものである。なお、各リフトモータＣ5，Ｄ5にもロータリエンコーダがそれぞれ装着されており、これらロータリエンコーダによってクロスバーＧ5の垂直位置を検出する位置センサ６Ｂが構成されている。減算器７は、この位置センサ６Ａの検出信号から上記制御部４から入力されたクロスバー目標位置（正確には水平目標位置）を減算し、位置誤差信号として積分器１０と微分器１３と乗算器１５とにそれぞれ出力するものである。
【００２８】
積分器１０、微分器１３及び乗算器１４〜１６はＰＩＤコントローラ２０を構成するものであり、このうち積分器１０は、上記位置誤差信号を時間積分して乗算器１４に出力するものである。乗算器１４は、積分器１０から入力された積分信号に積分係数「−Ｆi」を乗算して加算器９に出力するものである。微分器１３は、位置誤差信号を時間微分して乗算器１６に出力するものである。乗算器１６は、この微分器１３から入力された微分信号に微分係数「−Ｆd」を乗算して加算器９に出力するものである。乗算器１５は、上記位置誤差信号に比例係数「−Ｆp」を乗算して加算器９に出力するものである。
【００２９】
さらに、乗算器１７は、制御部４から入力されたクロスバー目標速度（正確には水平目標速度）に速度係数「Ｆf」を乗算して加算器９に出力するものである。加算器９は、各乗算器１４〜１７から入力された信号を加算し、モータ操作信号としてフィードモータ１に出力する。これら積分係数「−Ｆi」、微分係数「−Ｆd」、比例係数「−Ｆp」及び速度係数「Ｆf」は、クロスバー目標位置及びクロスバー目標速度に対してクロスバーＧ5の水平位置がより忠実に位置設定されるように適宜設定される。
【００３０】
このようなＰＩＤコントローラ２０と乗算器１７と加算器９とは、制御部４から入力されたクロスバー目標位置及びクロスバー目標速度並びに位置センサ６Ａの検出信号（クロスバーＧ5の実際の位置）に基づいてクロスバーＧ5の移動軌跡をフィードバック制御するクロスバー水平位置制御ループを構成するものであり、同様に構成された第５リフトモータ駆動部Ｊ5との共動により、上述した移動軌跡Ｒ1〜Ｒ3に沿ったクロスバーＧ5の移動を実現するものである。
【００３１】
本フィードモータ駆動部５は、このようなクロスバー水平位置制御ループに加え、減算器８と積分器１１，１２と乗算器１８，１９とからなるクロスバー水平振動制振ループを備えている。減算器８は、上述した中央部水平加速度センサＳ1Hの検出信号から端部水平加速度センサＳ2Hの検出信号を減算することにより、キャリア３Ａ，３Ｂの水平方向の振動成分及び運動成分を排除してクロスバーＧ5の水平振動における加速度成分のみを抽出し、振動加速度信号として積分器１１に出力するものである。
【００３２】
積分器１１は、振動加速度信号を時間積分し振動速度信号として積分器１２と乗算器１９とに出力するものである。積分器１２は、振動速度信号を時間積分し、振動位置信号として乗算器１８に出力するものである。乗算器１８は、振動位置信号に振動位置係数「−ＦV1」を乗算し、振動位置操作信号ｆpとして上記加算器９に出力するものである。また、乗算器１９は、振動速度信号に振動速度係数「−ＦV2」を乗算し、振動速度操作信号ｆvとして加算器９に出力するものである。これら振動位置係数「−ＦV1」及び振動速度係数「−ＦV2」は、クロスバー水平振動制振ループによる制振作用が最も効果的となるように、またクロスバー水平位置制御ループとの兼ね合い等に基づいて設定される。
【００３３】
このように生成された振動速度操作信号ｆv及び振動位置操作信号ｆpを加算器９に入力することにより、クロスバーＧ5の水平振動の加速度がフィードモータ１のモータ操作信号にフィードバックされて、当該クロスバーＧ5の水平振動が抑制される。他のクロスバーＧ1〜Ｇ4は、クロスバーＧ5と同様にキャリア３Ａ，３Ｂに取り付けられているので、各クロスバーＧ1〜Ｇ4を水平駆動するフィードモータ１をクロスバーＧ5に取り付けられた中央部水平加速度センサＳ1Hの検出信号と端部水平加速度センサＳ2Hの検出信号とに基づいて制御することにより、全てのクロスバーＧ1〜Ｇ5の水平振動を抑制することができる。
【００３４】
また、上述したようにリフトモータ駆動部Ｊ1〜Ｊ5は、このようなフィードモータ駆動部５と同様の制御アルゴリズムを有しており、クロスバーＧ5に取り付けられた中央部垂直加速度センサＳ1Vの検出信号と端部垂直加速度センサＳ2Vの検出信号とに基づいて各リフトモータＣ1〜Ｃ5，Ｄ1〜Ｄ5が制御される。すなわち、各リフトモータＣ1〜Ｃ5，Ｄ1〜Ｄ5は、クロスバーＧ5の垂直振動の加速度に基づいて当該垂直振動を抑制するようにフィードバック制御される。したがって、水平振動及び垂直振動の何れもが抑制されるので、トランスファプレス機の動作速度を高速化するために各クロスバーＧ1〜Ｇ5の移動速度を速くしても、バキュームカップＨ1〜Ｈ5によって被加工物を確実に吸着把持することができる。
【００３５】
なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形が考えられる。
（１）上記実施形態では、振動センサとして中央部加速度センサＳ1と端部加速度センサＳ2つまり加速度を検出値とする加速度センサをクロスバーＧ5に設けたが、加速度センサに代えて速度センサや位置センサをクロスバーＧ5に設けても良い。
【００３６】
（２）上記実施形態では、中央部水平加速度センサＳ1H及び中央部垂直加速度センサＳ1V並びに端部水平加速度センサＳ2H及び端部垂直加速度センサＳ2Vを設けることにより、各クロスバーＧ1〜Ｇ5の水平振動方向及び垂直振動を抑制するように構成したが、これら水平振動方向及び垂直振動のうち、振動振幅がより大きな何れか一方の振動のみを抑制するようにしても良い。
【００３７】
（３）上記実施形態では、クロスバーＧ5の中央部に中央部加速度センサＳ1を設け、かつクロスバーＧ5のキャリア３Ａ側端部に端部加速度センサＳ2を設け、これら各センサの検出信号を減算器８よって減算することによってキャリア３Ａ，３Ｂの振動成分及び運動成分を排除してクロスバーＧ5の振動加速度成分のみを抽出するように構成したが、振動の抑制効果をある程度犠牲にしても良い場合には、端部加速度センサＳ2を省略し、中央部加速度センサＳ1の検出信号のみに基づいてフィードモータ１及びリフトモータＣ1〜Ｃ5，Ｄ1〜Ｄ5を制御するように構成しても良い。
【００３８】
（４）上記実施形態では、振動位置操作信号ｆpと振動速度操作信号ｆvとを加算器９に供給して振動を抑制するように構成したが、これらのうち何れか一方あるいは減算器８から出力される振動加速度信号に所定係数を乗算して加算器９に供給しても良い。
【００３９】
（５）上記実施形態では、中央部加速度センサＳ1の検出信号から端部加速度センサＳ2の検出信号を減算器８によって減算することにより、キャリア３Ａ，３Ｂの振動成分及び運動成分を排除して各クロスバーＧ1〜Ｇ5の振動加速度成分のみを振動加速度信号として抽出するように構成したが、このような加速度の減算処理のみによっては各クロスバーＧ1〜Ｇ5の振動加速度成分のみを抽出することができない場合が考えられる。特に比較的低周波の振動成分が上記減算処理によって相殺されることなく残留した場合には、各クロスバーＧ1〜Ｇ5の振動を効果的に抑制することができない。このような場合には、クロスバー振動制振ループ内、例えば減算器８と積分器１１との間に上記低周波の振動成分を除去するハイパスフィルタを介挿することが有効である。
【００４０】
（６）上記実施形態では、キャリア３Ａ側端部にクロスバーＧ5の端部の振動を検出する端部加速度センサＳ2を取り付けたが、当該端部加速度センサＳ2はあくまでクロスバーＧ5の端部における振動検出を目的とするものであり、等価的にクロスバーＧ5の端部の振動を検出できる場所であれば何れの場所であっても良い。
【００４１】
（７）上記実施形態では、合計５本のクロスバーＧ1〜Ｇ5を有するトランスファプレス機について説明したが、他の本数のクロスバーを備えたトランスファプレス機にも、本発明を適用することができる。
【００４２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係わるトランスファプレス機及びその制御方法によれば、以下のような効果を奏することができる。
【００４３】
（１）トランスファプレス機あるいはトランスファプレス機の制御方法に係る第１の発明によれば、クロスバーを移動させるサーボモータをクロスバーの振動検出結果に基づいて該クロスバーの振動を抑制するように駆動するので、クロスバーの振動を能動的に抑制することができる。この結果、トランスファプレス機を高速化してクロスバーをより高速移動させた場合であっても、クロスバーに設けられた把持手段によって被加工物をより確実に把持することができる。
また、サーボモータによって駆動される既存のトランスファプレス機に振動センサと制振制御機能を設けることのみによってクロスバーの振動を抑制することができるので、上述した特開平 ５−１７７２７７号公報あるいは特開平６−３１２２３３号公報に記載のトランスファプレス機等、既存のトランスファプレス機への適用が容易である。
【００４４】
（２）トランスファプレス機あるいはトランスファプレス機の制御方法に係る第２の発明によれば、当該リフトモータとフィードモータの共動によってクロスバーを移動させるトランスファプレス機においては、水平方向のクロスバーの振動に基づいてクロスバーの水平振動を抑制するようにフィードモータを駆動すると共に、垂直方向のクロスバーの振動に基づいてクロスバーの垂直振動を抑制するようにリフトモータを駆動するので、クロスバーの水平方向の振動と垂直方向の振動とを抑制することができる。したがって、把持手段によって被加工物をさらに確実に把持することができる。
【００４５】
（３）トランスファプレス機あるいはトランスファプレス機の制御方法に係る第３の発明によれば、クロスバーの中央部の振動からクロスバーの端部の振動との差に基づいてクロスバーの振動を抑制するようにサーボモータを駆動するので、クロスバーの振動成分のみを正確に検出することができる。
【００４６】
（４）トランスファプレス機あるいはトランスファプレス機の制御方法に係る第４の発明によれば、複数のクロスバーを備えるトランスファプレス機においては、振動振幅が最も大きなクロスバーの振動に基づいてクロスバーの振動を抑制するようにサーボモータを駆動するので、全てのクロスバーの振動を検出する必要なくクロスバーの振動を抑制することができる。したがって、装置構成を簡略化することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態の要部の概要構成を示す斜視図である。
【図２】  本発明の一実施形態の全体的な制御構成を示すブロック図である。
【図３】  本発明の一実施形態の要部の制御アルゴリズムを示すブロック図である。
【符号の説明】
１……フィードモータ（サーボモータ）
２……水平運動変換機（運動変換手段）
３Ａ，３Ｂ……キャリア
Ｃ1〜Ｃ5，Ｄ1〜Ｄ5……リフトモータ（サーボモータ）
Ｅ1〜Ｅ5，Ｆ1〜Ｆ5……垂直運動変換機（運動変換手段）
Ｇ1〜Ｇ5……クロスバー
Ｈ1〜Ｈ5……バキュームカップ（把持手段）
４……制御部
５……フィードモータ駆動部（モータ駆動手段）
Ｊ1……第１リフトモータ駆動部（モータ駆動手段）
Ｊ2……第２リフトモータ駆動部（モータ駆動手段）
Ｊ3……第３リフトモータ駆動部（モータ駆動手段）
Ｊ4……第４リフトモータ駆動部（モータ駆動手段）
Ｊ5……第５リフトモータ駆動部（モータ駆動手段）
Ｌ1……第１リフトモータ
Ｌ2……第２リフトモータ
Ｌ3……第３リフトモータ
Ｌ4……第４リフトモータ
Ｌ5……第５リフトモータ
６Ａ……位置センサ
Ｓ1……中央部加速度センサ
Ｓ1H……中央部水平加速度センサ
Ｓ2……端部加速度センサ
Ｓ2H……端部水平加速度センサ
７，８……減算器
９……加算器
１０〜１２……積分器
１３……微分器
１４〜１９……乗算器
２０……ＰＩＤコントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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