(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の左右に設けられて車体を走行駆動する左および右走行手段と、前記左および右走行手段をそれぞれ駆動する左および右油圧モータと、油圧供給源から供給される作動油を前記左および右油圧モータにそれぞれ独立して供給する制御を行う左および右モータ制御バルブと、前記右モータ制御バルブから前記右油圧モータに作動油を供給する右油路と前記左モータ制御バルブから前記左モータに作動油を供給する左油路とを繋ぐ連通油路と、前記連通油路に配設されてその開閉制御を行う連通制御バルブと、走行操作レバーと、前記走行操作レバーの操作に応じて前記左および右モータ制御バルブ並びに前記連通制御バルブの作動制御を行なうコントローラとを備え、
前記左および右モータ制御バルブは比例制御バルブから構成されて前記コントローラは前記走行操作レバーの操作に応じて前記左および右モータ制御バルブの作動を比例制御するように構成され、
前記連通制御バルブはオン・オフ開閉制御バルブから構成されて前記コントローラは前記連通制御バルブのオン・オフ開閉制御を行って前記連通油路を全開および全閉に選択的に切り換えるように構成されており、
前記コントローラは、前記走行操作レバーの操作に応じて前記左および右モータ制御バルブの作動を比例制御して前記左および右油圧モータによる前記左および右走行手段の走行駆動を行なわせ、前記走行操作レバーが前記車両を直進走行させる操作がなされたときに前記コントローラは前記連通制御バルブにより前記連通油路を全開させ、前記走行操作レバーが前記車両を旋回走行させる操作がなされたときに前記コントローラは前記連通制御バルブにより前記連通油路を全閉させる制御を行うとともに、
前記走行操作レバーが直進走行操作から旋回走行操作もしくは旋回走行操作から直進走行操作に切り換えられたときに、前記コントローラは、切換後すぐに前記左および右モータ制御バルブの前記走行操作レバーの操作に応じた比例作動制御を開始するが、前記連通制御バルブのオン・オフ開閉制御による前記連通油路の全開および全閉切換制御を所定時間遅れの後に開始するようになっていることを特徴とする車両の走行駆動制御装置。
【請求項２】
車体の左右に設けられて車体を走行駆動する左および右走行手段と、前記左および右走行手段をそれぞれ駆動する左および右油圧モータと、油圧供給源から供給される作動油を前記左および右油圧モータにそれぞれ独立して供給する制御を行う左および右モータ制御バルブと、前記右モータ制御バルブから前記右油圧モータに作動油を供給する右油路と前記左モータ制御バルブから前記左モータに作動油を供給する左油路とを繋ぐ連通油路と、前記連通油路に配設されてその開閉制御を行う連通制御バルブと、走行操作レバーと、前記走行操作レバーの操作に応じて前記左および右モータ制御バルブ並びに前記連通制御バルブの作動制御を行なうコントローラとを備え、
前記左および右モータ制御バルブは比例制御バルブから構成されて前記コントローラは前記走行操作レバーの操作に応じて前記左および右モータ制御バルブの作動を比例制御するように構成され、
前記連通制御バルブは前記連通油路の開度を全開から全閉までもしくは全閉から全開まで段階的もしくは比例的に制御する比例制御バルブから構成され、
前記コントローラは、前記走行操作レバーの操作に応じて前記左および右モータ制御バルブの作動を比例制御して前記左および右油圧モータによる前記左および右走行手段の走行駆動を行なわせ、前記走行操作レバーが前記車両を直進走行させる操作がなされたときに前記コントローラは前記連通制御バルブにより前記連通油路を全開させ、前記走行操作レバーが前記車両を旋回走行させる操作がなされたときに前記コントローラは前記連通制御バルブにより前記連通油路を全閉させる制御を行うとともに、
前記走行操作レバーが直進走行操作から旋回走行操作もしくは旋回走行操作から直進走行操作に切り換えられたときに、前記コントローラは、切換後すぐに前記左および右モータ制御バルブの前記走行操作レバーの操作に応じた比例作動制御を開始するとともに前記連通制御バルブにより前記連通油路の開度を全開から全閉までもしくは全閉から全開まで緩やかに変化させる制御を行うようになっていることを特徴とする車両の走行駆動制御装置。
【請求項３】
前記連通制御バルブのオン・オフ開閉制御は、車両の走行速度が大きい程、前記所定時間遅れが大きく設定されることを特徴とする請求項１に記載の車両の走行駆動制御装置。
【請求項４】
前記連通制御バルブの比例制御は、車両の走行速度が大きい程、前記連通油路の開度を緩やかに変化させることを特徴とする請求項２に記載の車両の走行駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体の左右にクローラもしくは車輪からなる走行手段が設けられ、これら左および右走行手段をそれぞれ左および右油圧モータにより駆動するように構成された車両の走行駆動制御装置に関する。
【０００２】
このような構成の車両は作業用車両等として従来から多く用いられており、例えば、左右にクローラを有した走行体の上に旋回自在に旋回台を配設し、この旋回台に起伏および伸縮自在にブームを取り付けるとともにこのブームの先端に作業者搭乗用の作業台を取り付けてなる自走式高所作業車がある。この高所作業車においては、左右のクローラにそれぞれ油圧モータを取り付けてこれら左右の油圧モータへの供給油量を電磁バルブにより制御することにより、左右のクローラを同一速度で駆動して車両を直進走行させたり、左右のクローラの駆動速度を相違させて車両を旋回走行させたりするように構成される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このように左右油圧モータへの作動油供給制御を電磁バルブにより行う場合、電磁バルブの作動特性のバラツキや油温変化の影響により、各油圧モータへの目標供給油量と実際の油量とに差が発生し、走行特性、特に直進走行特性が低下するという問題がある。具体的には、車両を直進走行させる場合には、左右の油圧モータを同一速度で駆動させる必要があり、左右の作動油供給制御用電磁バルブから左右のモータに同一の油量を供給する制御が必要となる。しかしながら、たとえ左右の電磁バルブに同一の作動信号を入力してもこれら左右の電磁バルブから左右油圧モータへの供給油量を正確に一致させることが難しく、左右の電磁バルブに対する作動指令信号をきめ細かく調整する必要がある。特に、この調整は各車両毎に行う必要があり、この調整に多大な工数を要するという問題がある。
【０００４】
本発明はこのような問題に鑑みたもので、左右油圧モータへの作動油供給制御を行う電磁バルブの調整作業が簡単であり、且つ車両の直進性を向上させることができるような構成の車両の走行駆動制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このような目的達成のため、本発明においては、車体の左右に設けられて車体を走行駆動する左および右走行手段（例えば、実施形態における左右クローラ１２，１３）と、これら左および右走行手段をそれぞれ駆動する左および右油圧モータと、油圧供給源から供給される作動油を左および右油圧モータにそれぞれ独立して供給する制御を行う左および右モータ制御バルブと、右モータ制御バルブから右油圧モータに作動油を供給する右油路と左モータ制御バルブから左モータに作動油を供給する左油路とを繋ぐ連通油路と、この連通油路に配設されてその開閉制御を行う連通制御バルブと、走行操作レバーと、左および右モータ制御バルブ並びに連通制御バルブの作動制御を行なうコントローラとを備えて車両の走行駆動制御装置が構成される。そして、この走行駆動制御装置において、コントローラは、走行操作レバーの操作に応じて左および右モータ制御バルブの作動を制御して左および右油圧モータによる左および右走行手段の走行駆動を行う。さらに、走行操作レバーが車両を直進走行させる操作がなされたときにコントローラは連通制御バルブにより連通油路を開放させ、一方、走行操作レバーが車両を旋回走行させる操作がなされたときにコントローラは連通制御バルブにより連通油路を閉止させる制御を行う。
【０００６】
このような構成の車両の走行駆動制御装置を用いれば、走行操作レバーが車両を直進走行させるように操作されたときには、連通制御バルブが連通油路を開放させて左および右油路がこの連通油路を介して連通する。ここで一般的に、直進走行を行うのは平坦で水平もしくは緩やかな傾斜路面であり、左右の油圧モータの駆動負荷すなわち油圧モータに供給される油圧が等しくなる。このため、左右のモータ制御バルブから左右の油圧モータに供給される油量が相違した場合には左右油路の油圧が相違するが、この油圧差に応じて連通油路を通る油の流れが生じて左右油路の油圧および油量が等しくなった状態で左右油圧モータに供給される。その結果、左右油圧モータの回転速度が等しくなり、左右走行手段の走行駆動速度が等しくなって直進性が向上する。
【０００７】
なお、上記構成の走行駆動制御装置において、連通制御バルブを、連通油路の開度を全開および全閉に選択的に切り換えるオン・オフ開閉制御を行うオン・オフ開閉制御バルブから構成する。そして、走行操作レバーが直進走行操作から旋回走行操作もしくは旋回走行操作から直進走行操作に切り換えられたときに、コントローラは、切換後すぐに左および右モータ制御バルブの走行操作レバーの操作に応じた比例作動制御を開始するが、連通制御バルブのオン・オフ開閉制御による連通油路の全開および全閉切換制御を所定時間遅れの後に開始する。
【０００８】
本発明の走行駆動制御装置においては、直進走行時には連通制御バルブが開放され、旋回走行時にはこれが閉止されるが、上記のようにオン・オフ開閉制御バルブを用いて連通制御バルブを構成すると、直進走行と旋回走行との切換時に連通油路が突然開放もしくは閉止されることになり、ショックが発生するおそれがある。このため、本発明においては、直進走行と旋回走行との切換時に、連通制御バルブは現状のままで保持してまず左右モータ制御バルブの作動制御を行い、所定時間の遅れをおいて連通制御バルブのオン・オフ作動を行わせることによりこのようなショックを抑制している。
【０００９】
また、本発明の走行駆動制御装置において、連通制御バルブを連通油路の開度を全開から全閉までもしくは全閉から全開まで段階的もしくは連続的に制御する比例制御バルブから構成しても良い。この場合には、走行操作レバーが直進走行操作から旋回走行操作もしくは旋回走行操作から直進走行操作に切り換えられたときに、コントローラは、切換後すぐに左および右モータ制御バルブの走行操作レバーの操作に応じた比例作動制御を開始するとともに連通制御バルブにより連通油路の開度を目的開度まで（すなわち、全開から全閉までもしくは全閉から全開まで）緩やかに変化させる制御を行う。このように連通制御バルブの開度を緩やかに変化させることにより、上述したような直進走行と旋回走行との切換時に発生するショックを抑制できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２に本発明に係る走行駆動制御装置を備える高所作業車（クローラ車）１０を示している。この高所作業車１０は、走行車体１１の左右両側にそれぞれクローラ１２，１３を配置して構成され、これら左右クローラ１２，１３はそれぞれ左右油圧モータ２３，３３により駆動されて走行可能となっている。具体的には、左右油圧モータ２３，３３を正転作動することにより、左右クローラ１２，１３は車体を前進走行させる方向に駆動され、逆転作動することにより車体を後進走行させる方向に駆動される。
【００１１】
この走行体１１の上には、旋回台１５が水平旋回自在に取り付けられている。この旋回台１５には、テレスコープ状に伸縮自在に構成されたブーム１６が起伏自在に取り付けられている。ブーム１６の先端には、作業台１７が図示しないレベリング装置により水平に保持されて取り付けられており、この作業台１７の内側上部には、走行操作レバー１８を備えた走行駆動制御装置２０や、その他の操作装置が取り付けられている。
【００１２】
このように構成された高所作業車１０の作業台１７には作業者が搭乗することができ、その作業者は、各操作装置の操作を通じて左右油圧モータ２３，３３による左右クローラ１２，１３の駆動制御やブーム１６等の作動制御を行う。これにより、高所作業車１０を走行させるとともに、作業台１７を所望高所に移動させてここに搭乗した作業者による高所作業を行うことができる。
【００１３】
このような高所作業車１０の走行制御は、作業者が走行操作レバー１８を操作して行うが、この走行制御を行う走行駆動制御装置２０について、図１を参照して説明する。走行駆動制御装置２０は、左右油圧モータ２３，３３に駆動油圧を供給するための左右油圧ポンプ２１，３１を有し、これら左右油圧ポンプ２１，３１から吐出される作動油が左右モータ制御バルブ２２，３２により制御されて左右油圧モータ２３，３３に供給されるようになっている。左右油圧ポンプ２１，３１は図示しないエンジンにより駆動され、通常は同一吐出容量のポンプから構成される。
【００１４】
左モータ制御バルブ２２は左右のソレノイド２２ａ，２２ｂにより作動制御される電磁比例制御バルブから構成されており、左油圧モータ２３と第１左油路２４および第２左油路２５を介して繋がっている。ここで左ソレノイド２２ａを励磁すると左モータ制御バルブ２２を図において右動させ、左油圧ポンプ２１からの吐出油を第１左油路２４を介して左油圧モータ２３に供給してこれを前進側に回転（正転）駆動させ、左油圧モータ２３から排出されて第２左油路２５を通って戻る作動油をタンクＴに排出させる。一方、右ソレノイド２２ｂを励磁すると左モータ制御バルブ２２を図において左動させ、左油圧ポンプ２１からの吐出油を第２左油路２５を介して左油圧モータ２３に供給してこれを後進側に回転（逆転）駆動させ、左油圧モータ２３から排出されて第１左油路２４を通って戻る作動油をタンクＴに排出させる。なお、左モータ制御バルブ２２は電磁比例制御バルブであり、上記のように左油圧モータ２３に対する作動油の供給方向を制御してその回転方向を切り換える制御だけでなく、左右ソレノイド２２ａ，２２ｂの励磁電流値を制御することにより、左油圧モータ２３へ供給する油量制御を行って、走行速度の制御も行う。
【００１５】
同様に、右モータ制御バルブ３２は左右のソレノイド３２ａ，３２ｂにより作動制御される電磁比例制御バルブから構成されており、右油圧モータ３３と第１右油路３４および第２右油路３５を介して繋がっている。左ソレノイド３２ａを励磁すると、右油圧ポンプ３１からの吐出油を、第１右油路３４を介して右油圧モータ３３に供給してこれを前進側に回転駆動させた後、第２右油路３５を通ってタンクＴに排出させる。一方、右ソレノイド３２ｂを励磁すると、右油圧ポンプ３１からの吐出油を第２右油路３５を介して右油圧モータ３３に供給して後進側に回転駆動させた後、第１右油路３４を通ってタンクＴに排出させる。なお、右モータ制御バルブ３２は電磁比例制御バルブであり、上記のように右油圧モータ３３の回転方向を切り換える制御だけでなく、左右ソレノイド３２ａ，３２ｂの励磁電流値を制御することにより、右油圧モータ３３へ供給する油量制御を行って、走行速度の制御も行う。
【００１６】
さらに、第１左油路２４と第１右油路３４とを繋ぐ第１連通油路４１と、第２左油路２５と第２右油路３５とを繋ぐ第２連通油路５１とが設けられている。これら第１連通油路４１および第２連通油路５１にはそれぞれオン・オフ開閉電磁バルブからなる第１連通制御バルブ４５および第２連通制御バルブ５５が配設されいる。第１および第２連通制御バルブ４５，５５はともにノーマルクローズタイプのバルブであり、ソレノイド４６，５６が非励磁状態で第１および第２連通油路４５，５５を全閉とし、励磁状態で全開とする。
【００１７】
上記左右モータ制御バルブ２２，３２の作動制御（具体的には、左右ソレノイド２２ａ，２２ｂおよび３２ａ，３２ｂの励磁制御）および第１および第２連通制御バルブ４５，５５の作動制御（具体的には、ソレノイド４６，５６の励磁制御）を行うため、コントローラ３０が設けられている。コントローラ３０には走行操作レバー１８から操作信号が入力され、この操作信号に応じてコントローラ３０が各制御バルブの作動制御を行う。操作レバー１８は一本の操作レバーにより構成され、これを前後に傾動させる操作を行わせることにより前後進の切換を行うとともに、傾動角に応じて前後進速度制御を行う。また、この操作レバー１８を左右に傾動させる操作を行うことにより左右旋回制御を行う。例えば、走行操作レバー１８を右斜め前方向に傾動させると車両を前進させながら右旋回させる制御を行う。このため、操作レバー１８が前後に傾動操作されたか（すなわち、前後進方向に直進走行させるように操作されたか）、左右方向に傾動操作されたか（旋回走行させるように操作されたか）を検出するセレクタスイッチと、このときの傾動角を検出するポテンショメータとが設けられている。
【００１８】
このため、例えば、走行操作レバー１８が前方もしくは後方に傾動操作されると、コントローラ３０は左右モータ制御バルブ２２，３２から等しい流量の作動油をそれぞれ左右の油圧モータ２３，３３に供給させる制御を行う。これにより、左右油圧モータ２３，３３を同一速度で同一方向（前方もしくは後方）に駆動し、左右クローラ１２，１３を同一速度で同一方向に駆動して車両を前方もしくは後方に直進走行させる。
【００１９】
但し、この場合、左右モータ制御バルブ２２，３２が同一の構成のバルブからなり同一の作動信号（励磁電流）を送っても、それぞれの寸法精度のバラツキ、流量特性のバラツキ等による個体差があるため、左右油圧モータ２３，３３に供給される油量が若干相違し、直進走行性能が低下するという問題がある。従来ではこのような供給油量の差をできる限り小さく抑えて直進走行性を高めるように、各車両毎に制御電流調整等を行っていた。しかしながら、このような調整は非常に大きな工数を要するため、ここでは直進走行時に第１および第２連通制御バルブ４５，５５を開放して第１および第２連通油路４１，５１により第１左および第１右油路２４，３４同士を連通させ、第２左および第２右油路２５，３５同士を連通させている。
【００２０】
ところで一般的に言って、直進走行を行うのは平坦な水平路面や平坦で緩やかな傾斜路面であり、左右のクローラ１２，１３の走行負荷が等しく左右の油圧モータ２３，３３の駆動負荷が等しいと考えられる。このようなときに左右モータ制御バルブ２２，３２から左右の油路（前進走行のときには第１左油路２４および第１右油路３４）に供給される油量に差があるとこの差に応じて発生内圧が相違するが、上記のように第１および第２連通制御バルブ４５，５５が全開であるので、この内圧差により第１もしくは第２連通油路４１，５１を介して油が流れ、上記油量差がなくなる。この結果、左右油圧モータ２３，３３には等しい油量が供給されて同一速度で回転駆動され、左右のクローラ１２，１３の走行速度が等しくなり、車両の直進走行性が向上する。
【００２１】
一方、走行操作レバー１８が車両を右もしくは左旋回走行させるように操作される（走行操作レバー１８が右もしくは左斜め前方や後方に傾動操作される）と、コントローラ３０は左右モータ制御バルブ２２，３２からそのときの傾動方向および角度に応じて所定の流量の作動油をそれぞれ左右の油圧モータ２３，３３に供給させる制御を行う。この所定流量は左右で相違し、この相違する流量に対応して左右油圧モータ２３，３３が異なる速度で駆動され、左右クローラ１２，１３も異なる速度で駆動されて車両を旋回走行させる。このとき、第１および第２連通制御バルブ４５，５５が開放していたのでは、上記のように左右油圧モータ２３，３３を異なる速度で駆動できないため、旋回走行時には第１および第２連通制御バルブ４５，５５は全閉状態にされる。
【００２２】
以上、直進走行および旋回走行制御について説明したが、上記説明から分かるように、第１および第２連通制御バルブ４５，５５は、直進走行時に全開となり旋回走行時に全閉となる。ここで、第１および第２連通制御バルブ４５，５５はオン・オフ開閉制御バルブであるため、直進走行から旋回走行に切り替わるときもしくは旋回走行から直進走行に切り替わるときに第１および第２連通油路４１，５１の連通開度が全閉から全開もしくは全開から全閉に急激に変化する。このため、この変化に応じて、左右油圧モータ２３，３３に供給される油量が急激に変動して走行ショックが発生するという問題がある。
【００２３】
このようなことから、本実施形態では、直進走行から旋回走行に切り替わるときもしくは旋回走行から直進走行に切り替わるときに、コントローラ３０により、左右モータ制御バルブ２２，３２の作動制御に対して、第１および第２連通制御バルブ４５，５５の作動制御を所定時間遅らせて開始するようにしている。これについて図３を参照して説明する。図３は横軸に時間を示し、左から右に向けて時間が経過するときの操作レバー操作信号と第１および第２連通制御バルブ４５，５５の制御信号とを示している。
【００２４】
図３には、最初は直進走行している状態から時間ｔ１において操作レバー１８が旋回走行（ターン）するように操作されて旋回走行が開始され、時間ｔ３において操作レバー１８が直進走行に戻された場合を示している。この場合に、時間ｔ１において、コントローラ３０は左右モータ制御バルブ２２，３２の作動制御を旋回走行制御に変更し、左右油圧モータ２３，３３に旋回走行のために必要な左右で相違する流量を供給させるような制御を開始する。但し、この時間ｔ１においては、第１および第２連通制御バルブ４５，５５は全開のまま（直進走行時のまま）で保持し、所定の時間遅れΔｔ１の経過を待って時間ｔ２においてこれらを全閉にさせる。同様に、時間ｔ３においてコントローラは左右モータ制御バルブ２２，３２の作動制御を直進走行制御に変更し、左右油圧モータ２３，３３に等しい流量を供給させるような制御を開始する。但し、時間ｔ３においては、第１および第２連通制御バルブ４５，５５は全閉のままで保持し、所定の時間遅れΔｔ２の経過を待って時間ｔ４においてこれらを全開にさせる。
【００２５】
このように時間遅れを置くことにより、直進走行と旋回走行との切換時にはまず左右モータ制御バルブ２２，３２の作動制御を行って切換後の走行に対応する油量を油圧モータ側に供給させ、これが所定時間遅れを置いて落ち着いたときに第１および第２連通制御バルブ４５，５５を全開から全閉もしくは全閉から全開に切り換え、切換時の走行ショックの発生を抑えることができる。なお、この走行ショックは、高所作業車１０の走行速度や、ブーム１６の伸張量に応じて相違するため、これらに応じて時間遅れΔｔ１，Δｔ２の大きさが適宜設定される。具体的には、走行速度が大きい程、またブーム伸張量が大きい程、大きな時間遅れが設定される。
【００２６】
以上においては、第１および第２連通制御バルブ４５，５５をオン・オフ開閉制御バルブから構成した例を示したが、これらを電磁比例制御バルブから構成し、第１および第２連通油路４１，５１の連通開度を段階的もしくは連続的に変化させる制御が行えるようにしても良い。この場合には、直進走行と旋回走行との切換時に、図４に示すように、切換開始から第１および第２連通油路４１，５１の連通開度を全開から全閉までもしくは全閉から全開まで緩やかに変化させる制御が行われ、切換時の走行ショックを低減させている。なお、この場合に連通開度を変化させるに要する時間Δｔ１およびΔｔ２は、走行速度が大きい程、またブーム伸張量が大きい程、大きな値に設定される。
【００２７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る車両の走行駆動制御装置を用いれば、走行操作レバーが車両を直進走行させるように操作されたときには、連通制御バルブが連通油路を開放させて左および右油路がこの連通油路を介して連通するため、左右のモータ制御バルブから左右の油圧モータに供給される油量が相違した場合には左右油路に発生する油圧差に応じて連通油路を通る油の流れが生じて左右油路の油圧および油量が等しくなった状態で左右油圧モータに作動油が供給される。その結果、左右油圧モータの回転速度が等しくなり、左右走行手段の走行駆動速度が等しくなって直進性を向上させることができる。
【００２８】
なお、上記構成の走行駆動制御装置において、連通制御バルブをオン・オフ開閉制御バルブから構成する場合は、走行操作レバーが直進走行操作から旋回走行操作もしくは旋回走行操作から直進走行操作に切り換えられたときに、コントローラは、切換後すぐに左および右モータ制御バルブの作動制御を開始するが、連通制御バルブのオン・オフ開閉制御を所定時間遅れの後に開始するので、これにより直進走行と旋回走行との切換時に走行ショックが発生することを抑制することができ、スムーズな切換制御を行うことができる。
【００２９】
また、連通制御バルブを連通油路の開度を段階的もしくは連続的に制御する比例制御バルブから構成しても良く、この場合には、走行操作レバーが直進走行操作から旋回走行操作もしくは旋回走行操作から直進走行操作に切り換えられたときに、コントローラは、切換後すぐに左および右モータ制御バルブの作動制御を開始するとともに連通制御バルブにより連通油路の開度を目的開度まで（すなわち、全開から全閉までもしくは全閉から全開まで）緩やかに変化させる制御を行う。このように連通制御バルブの開度を緩やかに変化させることにより、上述したような直進走行と旋回走行との切換時に発生するショックを抑制して、スムーズな切換制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両の走行駆動制御装置の構成を示す油圧回路図である。
【図２】上記走行駆動制御装置を有した自走式高所作業車を示す斜視図である。
【図３】上記走行駆動制御装置により直進走行と旋回走行との切り換えを行うときでの操作レバー操作信号に対する連通制御バルブの制御信号の出力状態を示すグラフである。
【図４】本発明の異なる実施形態に係る走行駆動制御装置により直進走行と旋回走行との切り換えを行うときでの操作レバー操作信号に対する連通制御バルブの制御信号の出力状態を示すグラフである。
【符号の説明】
１０  高所作業車
１１，１２  左および右クローラ（左および右走行手段）
１８  走行操作レバー
２２，３２  左および右モータ制御バルブ
２３，３３  左および右油圧モータ
２４，３４  第１および第２右油路
２５，３５  第１および第２左油路
３０  コントローラ
４１，５１  第１および第２連通油路
４５，５５  第１および第２連通制御バルブ
【図１】
0004328479.tif 000002
【図２】
0004328479.tif 000003
【図３】
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【図４】
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