(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
メッキラインにてメッキが行われたメッキ済みのワークに当該メッキラインに続いて色づけをするための複数の処理槽に沿った搬送ライン（２）と、走行駆動装置（２６）を搭載して前記搬送ライン（２）に沿った自走が可能で且つ処理槽の処理に対応した動作をすることができる複数のワーク搬送用のキャリア（３）と、前記走行駆動装置（２６）の走行を制御する制御装置（４）とを有し、前記キャリア（３）にはワークを入れたバスケット（２７）を保持及び昇降可能なハンド部（３０）が設けられて、前記処理槽によりメッキ済みのワークに色づけをする色づけラインに設置された色づけラインの搬送システムにおいて、
前記搬送ライン（２）には、その沿道の複数箇所に前記制御装置（４）から送信される制御信号を中継する中継局（７）が設けられると共に、メッキ済みのワークが前記バスケット（２７）に入れられた状態でメッキラインから送り込まれるワーク供給装置（１１２）が設けられ、
前記各キャリア（３）には、最寄りの中継局（７）から制御信号を受信することにより、それぞれのキャリア（３）が処理対象の前記処理槽に自走するように前記走行駆動装置（２６）の走行を制御すると共に、当該キャリア（３）が処理対象の処理槽の処理に対応した動作するように当該キャリア（３）のハンド部（３０）の動作を制御可能なサブコントローラ（５５）が搭載され、
前記サブコントローラ（５５）は、前記キャリア（３）が前記ワーク供給装置（１１２）に達した際に、前記ハンド部（３０）を昇降させる昇降動作及び前記ワーク供給装置（１１２）上のバスケット（２７）を保持するハンドリング動作の制御を行ってメッキ済みのワーク入りのバスケット（２７）を受け取るようにしており、
前記バスケット（２７）を受け取った際には、前記制御装置（４）と前記サブコントローラ（５５）との間でキャリア（３）を個別に認識するための個別認識が行われると共に、前記制御装置（４）は前記個別認識に基づいて前記バスケット（２７）内のワークに対する処理槽における処理をキャリア毎に設定するようにしており、前記サブコントローラ（５５）は前記制御装置（４）で設定された処理に対する制御信号を受信して前記キャリア（３）を別個独立して制御することを特徴とする色づけラインの搬送システム。
【請求項２】
メッキラインにてメッキが行われたメッキ済みのワークに当該メッキラインに続いて色づけをするための複数の処理槽に沿った搬送ライン（２）と、走行駆動装置（２６）を搭載して前記搬送ライン（２）に沿った自走が可能で且つ処理槽の処理に対応した動作をすることができる複数のワーク搬送用のキャリア（３）と、前記走行駆動装置（２６）の走行を制御する制御装置（４）とを有し、前記キャリア（３）にはワークを入れたバスケット（２７）を保持及び昇降可能なハンド部（３０）が設けられて、前記処理槽によりメッキ済みのワークに色づけをする色づけラインに設置された色づけラインの搬送システムにおいて、
前記搬送ライン（２）には、その全長にわたり伝送ラインが沿接されると共に、メッキ済みのワークが前記バスケット（２７）に入れられた状態でメッキラインから送り込まれるワーク供給装置（１１２）が設けられ、
前記キャリア（３）には、この伝送ラインに摺接するシューが設けられていると共に、前記制御装置（４）から伝送ライン及びシューを介して伝えられる制御信号を受信することにより、それぞれのキャリア（３）が処理対象の前記処理槽に自走するように前記走行駆動装置（２６）の走行を制御すると共に、当該キャリア（３）が処理対象の処理槽の処理に対応した動作するように当該キャリア（３）のハンド部（３０）の動作を制御可能なサブコントローラ（５５）が搭載され、
前記サブコントローラ（５５）は、前記キャリア（３）が前記ワーク供給装置（１１２）に達した際に、前記ハンド部（３０）を昇降させる昇降動作及び前記ワーク供給装置（１１２）上のバスケット（２７）を保持するハンドリング動作の制御を行ってメッキ済みのワーク入りのバスケット（２７）を受け取るようにしており、
前記バスケット（２７）を受け取った際には、前記制御装置（４）と前記サブコントローラ（５５）との間でキャリア（３）を個別に認識するための個別認識が行われると共に、前記制御装置（４）は前記個別認識に基づいて前記バスケット（２７）内のワークに対する処理槽における処理をキャリア毎に設定するようにしており、  前記サブコントローラ（５５）は前記制御装置（４）で設定された処理に対する制御信号を受信して前記キャリア（３）を別個独立して制御することを特徴とする色づけラインの搬送システム。
【請求項３】
前記搬送ライン（２）は、直線部とＵターン状のカーブ部とを連続させたエンドレスの楕円レール（６）であると共にこの楕円レール（６）が所定高さに架設された上方軌道として形成されており、キャリア（３）にはこの楕円レール（６）にガイドされつつ走行自在となる車輪（１５）を備えた台車（１８）がレール長手方向に複数設けられ且つこれら各台車（１８）がそれぞれ旋回自在な状態としてキャリア（３）に設けられることで、搬送ライン（２）に対してキャリア（３）が吊り下げ保持されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の色づけラインの搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、色づけラインの搬送システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
各種の処理ラインなどで採用される搬送システムとして、エンドレスに設けられた搬送ライン（レール）に沿ってワーク搬送用のキャリアを走行可能に設けたものは周知であるが、この種、搬送システムの多くは、搬送ラインの全周に掛け回したチェーンに対し互いに所定間隔で複数のキャリアを係合させておき、このチェーンを駆動させることによってキャリアを走行させる、いわゆるチェーン駆動式となっている（特開平５−１９３７１４号公報等参照）。
【０００３】
言うまでもなく、このようなチェーン駆動方式ではキャリア相互の間隔が固定されている。
そのため、処理ラインに含まれる複数の処理装置が、それぞれ処理速度の異なるものである場合には、処理速度が最も遅い（所要時間が最も長い）処理装置を基準としてチェーン駆動速度（即ち、全部のキャリアの走行速度）を設定することになる。これが要因となって、処理ライン全体としての稼働効率を高めることができないということがあった。
【０００４】
そこで、このようなチェーン駆動方式ではなく、個々のキャリアに走行駆動装置を搭載させることによってそれぞれ自走可能なものとさせ、各キャリアを別個独立して走行させるようにすることが考えられている。この場合に問題となるのが各キャリアの走行等に関する制御（以下、単に「走行制御等」と言う）である。
すなわち、各キャリアでは、処理速度の異なる各処理装置ごとにそれに適応した停止や走行開始のタイミング、及び動作の種類（ワークの昇降動作等）が必要となり、更には前後のキャリアとの追突防止策等をも考慮しなければならないからである。
【０００５】
そこで、一つの制御例として、搬送ラインとは別に設置した制御装置から各キャリアの走行駆動装置を無線操縦させる方式が着目されている（無人搬送車の例として特開平２−１７６８０６号公報等参照）。
なお、制御装置と各キャリアとをフレキシブルケーブル等の信号線で結線する有線制御方式は、処理ラインがエンドレスである関係上、信号線のねじれや絡まりが起こって採用できない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記したような搬送システムを必要とする処理ラインの一つとして、メッキラインやメッキ後に行う色づけラインがある。
これらメッキラインや色づけラインでは、複数の処理装置（処理槽等）ごとに処理液への浸漬時間、処理液の洗浄時間、乾燥時間などが長短バラバラに設定されており、まさに、各キャリアの走行制御等を別個独立的に行えるようにすることが必要であって、且つそのことの実現が希求されているところである。
【０００７】
メッキラインでのメッキ処理には、高電流が必要とされる関係上、そのライン近傍に必ず大型の電源装置が設置されていることになる。そして、このような高電流を発生させる電源装置の周辺では、強い電磁波の影響が出ていることになる。
そのため、このようなメッキライン等において、キャリアを無線操縦により別個独立的に走行制御等させようとする場合、殊に電源装置の近傍では、この電磁波の影響によって制御に誤動作、動作量の誤差、或いは甚だしい場合にはキャリアの急停止や暴走などが起こるということがあった。
【０００８】
このようなことから、搬送ラインがエンドレスであり、且つ電磁波の影響が出る環境下である場合（そのような環境となる処理ラインを対象としている場合）において、キャリアを別個独立的に走行制御等させることは、有線方式はもとより無線方式でも、困難乃至不可能であるとされていた。
なお、従来、赤外線を利用した無線操縦方式（特開昭５９−１３０７７９号公報等参照）も提案されているが、この方式では複雑な制御信号を伝送することは困難であり、従ってキャリアに複雑な動作をさせることができず、実用性に乏しいと言わざるを得なかった。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、電磁波に影響されることなく搬送ラインに沿ったキャリアの走行制御等を確実に行えるようにした搬送システムを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、本発明は次の手段を講じた。
即ち、本発明に係る搬送システムは、メッキラインにてメッキが行われたメッキ済みのワークに当該メッキラインに続いて色づけをするための複数の処理槽に沿った搬送ラインと、走行駆動装置を搭載して前記搬送ラインに沿った自走が可能で且つ処理槽の処理に対応した動作をすることができる複数のワーク搬送用のキャリアと、前記走行駆動装置の走行を制御する制御装置とを有し、前記キャリアにはワークを入れたバスケットを保持及び昇降可能なハンド部が設けられて、前記処理槽によりメッキ済みのワークに色づけをする色づけラインに設置された色づけラインの搬送システムにおいて、前記搬送ラインには、その沿道の複数箇所に前記制御装置から送信される制御信号を中継する中継局が設けられると共に、メッキ済みのワークが前記バスケットに入れられた状態でメッキラインから送り込まれるワーク供給装置が設けられ、前記各キャリアには、最寄りの中継局から制御信号を受信することにより、それぞれのキャリアが処理対象の前記処理槽に自走するように前記走行駆動装置の走行を制御すると共に、当該キャリアが処理対象の処理槽の処理に対応した動作するように当該キャリアのハンド部の動作を制御可能なサブコントローラが搭載され、前記サブコントローラは、前記キャリアが前記ワーク供給装置に達した際に、前記ハンド部を昇降させる昇降動作及び前記ワーク供給装置上のバスケットを保持するハンドリング動作の制御を行ってメッキ済みのワーク入りのバスケットを受け取るようにしており、前記バスケットを受け取った際には、前記制御装置と前記サブコントローラとの間でキャリアを個別に認識するための個別認識が行われると共に、前記制御装置は前記個別認識に基づいて前記バスケット内のワークに対する処理槽における処理をキャリア毎に設定するようにしており、前記サブコントローラは前記制御装置で設定された処理に対する制御信号を受信して前記キャリアを別個独立して制御する点にある。
【００１１】
このように、搬送ラインに沿った複数箇所に中継局を設けることで、各中継局とキャリア（サブコントローラ）との間の送受信距離を可及的に短くすることができる。例えば、電磁波の影響が出やすい部分では、搬送ラインに沿って比較的細かいピッチで中継局を設けるといった対応策を採ればよい。
このようにすることで、各中継局とキャリアとの間で電磁波の影響を受けない制御信号の送受信（中継局からキャリア側への送信だけでなく、場合によってはキャリア側から中継局への送信をも含む）が可能となり、結果、キャリアの走行制御等を確実に行えることとなる。
【００１２】
またこれとは別の方式として次の構成を採用することもできる。
即ち、前記搬送ラインには、その全長にわたり伝送ラインが沿接されると共に、メッキ済みのワークが前記バスケットに入れられた状態でメッキラインから送り込まれるワーク供給装置が設けられ、前記キャリアには、この伝送ラインに摺接するシューが設けられていると共に、前記制御装置から伝送ライン及びシューを介して伝えられる制御信号を受信することにより、それぞれのキャリアが処理対象の前記処理槽に自走するように前記走行駆動装置の走行を制御すると共に、当該キャリアが処理対象の処理槽の処理に対応した動作するように当該キャリアのハンド部の動作を制御可能なサブコントローラが搭載され、前記サブコントローラは、前記キャリアが前記ワーク供給装置に達した際に、前記ハンド部を昇降させる昇降動作及び前記ワーク供給装置上のバスケットを保持するハンドリング動作の制御を行ってメッキ済みのワーク入りのバスケットを受け取るようにしており、前記バスケットを受け取った際には、前記制御装置と前記サブコントローラとの間でキャリアを個別に認識するための個別認識が行われると共に、前記制御装置は前記個別認識に基づいて前記バスケット内のワークに対する処理槽における処理をキャリア毎に設定するようにしており、  前記サブコントローラは前記制御装置で設定された処理に対する制御信号を受信して前記キャリアを別個独立して制御する点にある。
【００１３】
このように、キャリアに設けたシューで伝送ラインを直接的に摺接させることで制御信号の送受信を行うようにすれば、原理のうえでは有線制御をしているのと同じことになり、この構成でも、キャリアの走行制御等を確実に行えるものとなる。
言うまでもなく、搬送ラインに対して複数のキャリアを設けるようにすることができる。
この場合、制御装置は、出力する制御信号にキャリアごとの識別信号を付加させるものとすれば、各キャリアを別個独立して制御可能になる。
【００１４】
また搬送ラインは、直線部とＵターン状のカーブ部とを連続させたエンドレスの楕円レールとし、且つこの楕円レールが所定高さに架設された上方軌道として形成されているものとすることができる。
この場合、キャリアには、この楕円レールにガイドされつつ走行自在となる車輪を備えた台車がレール長手方向に複数設けられたものとすればよい。そして、これら各台車は、それぞれ旋回自在な状態としてキャリアに設けられたものとする。
【００１５】
このようにして、搬送ラインに対してキャリアが吊り下げ保持されているものとする。
このようにすることで、キャリアは、異種レール間等での乗り継ぎを全く必要とせず、連続した円滑な走行が可能となるので、それだけ走行制御等もシンプル化でき、その分、迅速化、多機能化できることになる。
搬送ラインは、メッキ済みのワークに色づけをするための色づけラインに対して設けられたものとすることができる。この場合、この色づけラインは、メッキラインに対して並設されたものとすることができる。
【００１６】
また、この場合のメッキラインは亜鉛メッキとすることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づき説明する。
図１乃至図３は、本発明に係る色づけラインの搬送システム１の一実施形態を模式的に示している。
本実施形態の色づけラインの搬送システム１は、メッキ後のワークに色づけを行うための色づけライン（処理ライン）１００に対して適用したものとしてある。図４に示すように、この色づけライン１００は、亜鉛メッキ等を行うためのメッキライン１０１に対して並設されたものとなっている。従ってこの色づけライン１００は、メッキライン１０１に必須不可欠として設置された電源装置１０２に対しても、近接した配置状態となっている。
【００１８】
すなわち、この色づけライン１００は、部分的又は全体的に電源装置１０２による電磁波を受ける環境下におかれていることになる。
また本実施形態に示した色づけライン１００は、複数の処理装置（１１２〜１３１）がその全体として二列に並べられることによって構成されたもので、このうち、所定の処理装置が組み合わされることで、黒工程１０５、グリーン工程１０６、クロメート工程１０７、ユニクロ工程１０８、三価工程１０９、といった複数の処理工程が形成されるものとなっている。
【００１９】
従って、この色づけライン１００は少量多品種の色づけに対応できるようになっている。なお、各処理装置（１１２〜１３１）についての説明は後述する。
図１に示すように、本発明に係る搬送システム１は、搬送ライン２と、この搬送ライン２に沿って走行可能に設けられたワーク搬送用のキャリア３と、このキャリア３の走行を制御する制御装置４とを有している。
搬送ライン２は、直線部とＵターン状のカーブ部とを連続させた楕円レール６によって形成されている。この楕円レール６は、色づけライン１００を一巡するようなかたちでエンドレスに設けられている。
【００２０】
そして、キャリア３はこの搬送ライン２（楕円レール６）に沿って一方向に循環走行可能とされている。
本実施形態においてキャリア３は同一レール上に２台設けられたものとしてあり、これら各キャリア３が、上記制御装置４によって別個独立して制御されるものとしてある。
搬送ライン２には、その沿道の複数箇所に中継局７が設けられており（図例では計６カ所とした）、これら各中継局７と制御装置４とが有線で結線されている。従って、制御装置４によって出力される制御信号は、一旦、各中継局７へと送られ、これら各中継局７から発信されるものとなっている。
【００２１】
この中継局７は、制御信号を電波、赤外線、レーザー、音波などのかたちで発信可能とされた無線通信器である。
図５に示すように、上記楕円レール６は装置フレーム１０によって色づけライン１００上の所定高さに保持された上方軌道とされており、キャリア３は、この上方軌道としての楕円レール６にハンガー部１１を介して吊り下げられつつ、その走行をガイドされる構造となっている。
なお、装置フレーム１０には、楕円レール６に対してその下方側で平行するようにして下部レール１２も設けられており、キャリア３にはこの下部レール１２を両側から挟持するようになる下部ピンチローラ１３が設けられて、走行中の振れ止めとなるようにしてある。
【００２２】
図６及び図７に示すように、楕円レール６は、直線部及びカーブ部の全長にわたり扁平な帯板状に形成されたものとなっている。そして、この楕円レール６には、その幅方向両端部に三角形状に突出する車輪係合縁１４が設けられている。
これに対し、キャリア３のハンガー部１１には、楕円レール６をその左右両側から挟持する配置で対を成す走行車輪１５が回転自在に設けられており、これら各走行車輪１５には、楕円レール６の車輪係合縁１４に側方から係合可能となるＶ字溝が設けられている。
【００２３】
このような楕円レール６と走行車輪１５とが係合することにより、キャリア３は上下方向のガタツキや横揺れが殆どない状態に吊り下げ保持されたまま、安定して走行することになる。
また、上記したように左右一対で１組となっている走行車輪１５は、楕円レール６の長手方向で２組のものが一つの台車１８に設けられ、更にこの台車１８が、ハンガー部１１に対して前後に２台設けられたものとなっている。そして各台車１８は、ハンガー部１１に下向きに設けられた台車保持台１９に対して旋回軸２０を中心に旋回自在となっている（図８も併せて参照）。
【００２４】
各台車１８には、その前後両方へ突出して先台車枠２１が設けられ、この先台車枠２１に車輪２２が回転自在に保持されている。この車輪２２は、楕円レール６の上面に載って転動するようになっている。
このようなことから、キャリア３は、楕円レール６におけるカーブ部分の通過及びカーブ部分と直線部分との乗り継ぎが可能であり、楕円レール６に対する循環走行として、連続した安定な走行が可能になっているものである。
図５及び図６に示したように、キャリア３には、それぞれ走行用のモータ２３が搭載されており、この走行用モータ２３にはギヤ２４が設けられている。このギヤ２４は、装置フレーム１０側において楕円レール６の下方側でこの楕円レール６と平行するように架設されたラックレール２５に対して噛合している。
【００２５】
これらの構造は、個々のキャリア３において走行駆動装置２６を構成するものであり、これによって各キャリア３は搬送ライン２（楕円レール６）に沿った自走が可能となっているのである。
ところで、キャリア３にはワークを入れたバスケット２７を保持するためのハンド部３０が下向きに設けられている。このハンド部３０は、バスケット２７を保持したり離したりするハンドリング動作と、保持したバスケット２７を上げ下げさせながらひねりを加えるモミ動作と、これらハンドリング動作やモミ動作の前後に全体を昇降させる昇降動作との、計３つの動作が可能になっている。
【００２６】
図９に示すように、このハンド部３０は、三つ又状に形成された吊りブラケット３１を支点としその下側で揺動自在に接続された３本のアーム３２を有したものとなっており、これら各アーム３２は、吊りブラケット３１の中心部を上下貫通した状態で上下動可能とされた伝動軸３３を介して下部リンク機構３４で相互連接されている。
従って、伝動軸３３を下降させた状態（図９中の実線の状態）として各アーム３２を下すぼみ状態にさせ、また伝動軸３３を上昇させることで各アーム３２を拡開させる（二点鎖線参照）ことができる。このアーム３２の拡開やその逆の縮閉がハンドリング動作にあたる。
【００２７】
この伝動軸３３の上下動は、図５に示したハンドリング用モータ３５によって行われる。
また、上記した吊りブラケット３１は、上記伝動軸３３を外嵌する筒軸３７の下端部に設けられたものとなっており、この筒軸３７もまた、上下動可能になっている。この筒軸３７には、その長手方向中途部の側面にカムフォロワー４０が設けられている。
この筒軸３７に対しては、カムフォロワー４０の設けられた高さ位置の側面を覆うようにして、半円筒状のカム４１が付設されており、このカム４１にはカムフォロワー４０が嵌るカム溝４２が設けられている。このカム溝４２は、上下方向成分及び周方向成分を一緒に有することで斜めにねじられた形状を有している。
【００２８】
従って、筒軸３７を上下動させると、この筒軸３７を介して設けられた状態にあるハンド部３０は、１／４回転ほどのひねりを伴いながら上下動することになる。このことが上記したモミ動作にあたる。
この筒軸３７の上下動は、図５に示したモミ用モータ４３によって行われる。
更に、このようなハンド部３０は、図５に示すようにキャリア３の外フレーム４４に対し、ガイドローラ４５を介して昇降自在に保持された昇降枠４６に組み込まれたものとなっている。この昇降枠４６は、ベルトの巻きだし巻き取り構造等を利用した昇降駆動機構（図示略）を介して、昇降するようになっている。
【００２９】
言うまでもなく、この昇降枠４６の昇降が、ハンド部３０としての全体的な昇降動作にあたる。
この昇降駆動機構（図示略）は、図５に示した昇降用モータ４７によって行われる。
なお、走行駆動装置２６の走行用モータ２３をはじめ、ハンド部３０におけるハンドリング用モータ３５、モミ用モータ４３、昇降用モータ４７、及びその他の電送品類（センサ等）への電源供給は、装置フレーム１０側において楕円レール６の上方側でこの楕円レール６と平行するように架設された電源ライン５０を介して行われる（図１０も併せて参照）。
【００３０】
この電源ライン５０は、複数の電源裸線（断面四角形の棒状線材）を上下に複数本並べ、また各電源裸線の上下隣接間を絶縁状態とさせたものとなっている。
これに対してキャリア３側には、上記電源ライン５０への当接状態を保持するブラシ集合体５１が設けられている。言うまでもなく、このブラシ集合体５１は、各電源裸線に対応して上下に複数のブラシが集められたものとなっており、キャリア３が搬送ライン２（楕円レール６）に沿って走行するときには、各ブラシが各電源裸線に対する摺接状態を保持するようになっている。
【００３１】
そして、キャリア３にはサブコントローラ５５が搭載されており、ブラシ集合体５１によって取り込まれた電源は、一旦、このサブコントローラ５５に印加される。
このサブコントローラ５５にはコンピュータ等の制御機器（図示略）が収められている。この制御機器には、走行駆動装置２６の走行用モータ２３に対する発進信号や停止信号、ハンド部３０におけるハンドリング用モータ３５、モミ用モータ４３、昇降用モータ４７に対する動作開始信号をはじめ、緊急停止信号、タイマー信号等を出力可能になっており、これら各信号の出力に応じて印加電源の切り替えが可能になっている。
【００３２】
この制御機器には、キャリア３が搬送ライン２を１周する間に実行すべき、全ての動作パターンを司るための動作プログラムを蓄積（記憶）させておくこともできる。例えば、キャリア３に前記した黒工程１０５を実行させるための動作プログラム、グリーン工程１０６を実行させるための動作プログラム、といった具合に（その他、クロメート工程１０７、ユニクロ工程１０８、三価工程１０９についても同様）、複数の動作プログラムを全部蓄積させておくということである。
【００３３】
このサブコントローラ５５には、キャリア３が搬送ライン２に沿って走行するときに、搬送ライン２の沿道に設けられた中継局７と対向するような位置付けで通信器５６が設けられている。そして、中継局７から発信される制御信号が通信器５６において受信可能とされている。
従って当然に、この通信器５６も、制御信号を電波、赤外線、レーザー、音波などのかたちで受信可能とされた無線通信器である。
実際には、搬送ライン２のなかでのキャリア３の位置付けに応じて、このキャリア３にとって最寄りとなる中継局７からの制御信号を受信することになる。
【００３４】
なお、本実施形態の場合、図５及び図１０から明らかなように、中継局７は搬送ライン２（楕円レール６）の上面に設けられたものとしてあるので、サブコントローラ５５の上面に通信器５６を設けたものとしてある。
そしてサブコントローラ５５は、この通信器５６が受信した制御信号によって直接的且つ逐次的に走行駆動装置２６やハンド部３０（ハンドリング動作、モミ動作及び昇降動作）を駆動制御したり、或いはこの通信器５６が受信した制御信号により選択される蓄積動作プログラム中の所定のものに基づいて走行駆動装置２６やハンド部３０を駆動させたりする。
【００３５】
場合によっては、キャリア３側で測定又は検出される速度データや距離データ、位置データ等を通信器５６から中継局７へと送信し、時々刻々と変化する外乱等に関して制御装置４側で適宜データ処理し、これを制御信号に組み込んで再び中継局７から通信器５６（サブコントローラ５５）へ送信するといったように、フィードバック又はフィードフォワード制御させるようにしてもよい。
制御装置４から中継局７を介して各キャリア３の通信器５６（サブコントローラ５５）へ送信される制御信号には、各キャリア３を特定するための識別信号が付加されており、これによって各キャリア３は、それぞれ別個独立した制御がなされるものとなっている。
【００３６】
なお、図８に示したように、各キャリア３には、走行方向の一方側（図８左方）へ突出した状態で追突防止センサー５８が設けられており、同他方側（図８右方）へは、キャリア３同士が安全距離を破って異常接近したときに上記追突防止センサー５８によって検出可能となる検出片５９が突出状に設けられている。
この追突防止センサー５８は、例えば近接スイッチや反射式フォトセンサーとすればよい。
これにより、各キャリア３が万が一にでも異常接近し、追突に至ることがないように制御されている。
【００３７】
このような中継局７を搬送ライン２に沿った複数箇所に設けることで、各中継局７とキャリア３（サブコントローラ５５）との間の送受信距離は可及的に短くすることができる。
そのため、各中継局７とキャリア３との間では、電源装置１０２による電磁波の影響を受けない制御信号の送信や受信等が可能となる。従って、キャリア３の走行制御等を確実に行えることとなる。
次に、このような構成の搬送システム１の稼働状況を、主として図２、図３及び図４に基づきながら色づけライン１００及びメッキライン１０１の稼働状況と共に説明する。
【００３８】
メッキライン１０１では、チェーン駆動方式で多数のバレル（図示略）が間欠走行し、これらバレルが多数並べられた処理槽（図示略）に対して一斉に対応停止、昇降、走行、といった動作を繰り返すことにより、バレル内に入れられたワークへのメッキ処理が行われる。
メッキライン１０１を１周することでメッキ処理が終わったワークは、メッキライン１０１中に設けられたワーク取出装置１０３からトラバーサ１０４を介して色づけライン１００のワーク供給装置１１２へと移送される。
【００３９】
このトラバーサ１０４は、色づけライン１００においてワーク入れとする空のバスケット２７（図５参照）を、メッキライン１０１のワーク取出装置１０３側で待機させ、このワーク取出装置１０３でメッキ済みのワークがバレルから取り出されるときにそのままバスケット２７で受け取らせ、このバスケット２７を色づけライン１００のワーク供給装置１１２へ送り渡す動作をする。
またこのトラバーサ１０４は、色づけライン１００で色づけが終わったワークが、この色づけライン１００のワーク取出装置１１６で取り出された後、空になったバスケット２７を再びメッキライン１０１のワーク取出装置１０３へと送り込んで待機させる動作をする。
【００４０】
かくして、トラバーサ１０４により、色づけライン１００のワーク供給装置１１２にメッキ済みのワークがバスケット２７に入れられた状態で送り込まれると、色づけライン１００の制御装置４にはワーク検出信号が送られる。
そこでこの制御装置４は、ワーク供給装置１１２へ向けて走行する中にあってワーク供給装置１１２に最も近い位置にいるか又はこのワーク供給装置１１２で待機しているキャリア３（そのような位置的条件を満たすキャリア３）に対し、ワーク供給装置１１２へワーク入りバスケット２７を受け取りにゆくように制御信号を出力する。
【００４１】
従って、この出力が各中継局７（図５等参照）から発信され、全てのキャリア３は通信器５６を介してこの制御信号を受信するが、このうち位置的条件を満たしたキャリア３だけがワーク供給装置１１２へ向けた走行及び停止を行い、且つハンド部３０の下降、ハンド部３０によるハンドリング動作、ハンド部３０の上昇を行って、このワーク供給装置１１２からワーク入りバスケット２７を所定高さまで持ち上げる（動作手順１）。
このようにバスケット２７を持ち上げたキャリア３と制御装置４との間では、当該キャリア３の個別認識が行われ、制御装置４は、次にこのキャリア３に対する識別信号を付加して、バスケット２７内のワークに対して処理すべき工程に応じた制御信号を出力する。
【００４２】
例えば制御装置４が黒工程を行うように制御信号を出力した場合であると、キャリア３は、搬送ライン２に沿った走行と酸洗い装置１１４に対応する停止及びハンド部３０の昇降（動作手順２）、搬送ライン２に沿った走行と水洗装置１１５に対応する停止及びハンド部３０の昇降（動作手順３）といった前処理を行い、続けて搬送ライン２に沿った走行と黒の色づけ槽１１７に対応する停止及びハンド部３０の昇降（動作手順４）をはじめとする水洗槽１１８（動作手順５）、仕上げ槽１１９（動作手順６）への同様な動作を繰り返す。
【００４３】
なお、キャリア３は、前処理後に黒の色づけ槽１１７に到達する間での間、不要な処理装置に対しては不停止のまま通過走行するようになっている。
また、上記各槽１１７〜１１９等において、ハンド部３０の下降によってバスケット２７が処理液中に浸漬された状態（図４中の二点鎖線参照）にあるとき、必要に応じてハンド部３０にモミ動作（上げ下げさせながらひねりを加える動作）を行わせるようになっている。
これによってバスケット２７内に入れられたワークに対して各槽の処理液（水等の場合を含む）が満遍なく接触する状態が得られる。
【００４４】
そして、仕上げ槽１１９での必要動作を終えたキャリア３は、更に搬送ライン２に沿った走行と乾燥装置１１３（３台あるうちの空になっているもの）に対応する停止及びハンド部３０の昇降（動作手順７）、搬送ライン２に沿った走行とワーク取出装置１１６に対応する停止及びハンド部３０の下降、ハンド部３０によるバスケット２７の解放動作、ハンド部３０の上昇（動作手順８）を行うものとなる。
このワーク取出装置１１６では、一般に、バスケット２７を上下反転させることでバスケット２７からのワークの取り出しを行わせるようにしてあり、このバスケット２７の上下反転時にはその持ち上げスペース確保のために、ワーク取出装置１１６の上方を開けておく必要がある。
【００４５】
そこでキャリア３は、一旦、ワーク取出装置１１６の上方を避けるように前進又は後進するように制御される。そしてワーク取出装置１１６においてワークの取り出しが終わった後、キャリア３は再びワーク取出装置１１６の上方に対応して停止し、空になったバスケット２７を受け取って隣のワーク供給装置１１２へ移載するという動作を行う。
これら一連の動作が、制御装置４から中継局７を介してキャリア３の通信器５６、サブコントローラ５５へと送られる制御信号を元として実行されるものである。
【００４６】
なお、言うまでもなく、このように１台のキャリア３が所定の動作を実行している間も、他のキャリア３は、制御装置４によってそれ自体に指示された処理動作（勿論、経由する処理装置、即ち、色づけすべき色が異なる場合がある）を別個独立して行うようになっている。
このように、各キャリア３が別個独立して制御される構成であると、この色づけライン１００において、ワーク供給装置１１２へ供給されたワークが一連の処理を終えてワーク取出装置１１６まで運び出されるまでのサイクルタイムを大幅に短縮させることができ、この色づけライン１００の全体としての稼働効率を飛躍的に高めることができる。
【００４７】
一例を挙げると、このサイクルタイムを２分〜２分３０秒、場合によっては２分を切ることも可能という驚異的なスピードに短縮することができる。
上記実施形態では、制御装置４から中継局７を介して無線方式でキャリア３の通信器５６へ制御信号を送り、この通信器５６からサブコントローラ５５を介して走行駆動装置２６を制御させるものとしたが、これとは別構成として、以下のようにすることもできる。
すなわち、上記実施形態では、搬送ライン２に対してその全長にわたり電源ライン５０が設けられ、これをキャリア３側に設けられたブラシ集合体５１が摺接して、キャリア３側へ電源供給させるようになっているが、この場合の電源ライン５０を伝送ラインとして兼用させ、またブラシ集合体５１をシューとして兼用させて、これら伝送ラインとシューとの間で制御信号を伝えるという方式である。
【００４８】
この場合、制御装置４は、伝送ライン（電源ライン５０）に対して制御信号をデジタル信号として重畳させる。このデジタル信号は、パルスの組み合わせ（デューティ比）やパルス間隔を適宜変化させたものである。
勿論、キャリア３に搭載されるサブコントローラ５５は、シュー（ブラシ集合体５１）を介して入力される上記のデジタル信号により、これを制御信号としつつ上記走行駆動装置２６等を制御できる構成とされている。
このような伝送ラインとシューとの間で制御信号を伝える構成は、原理的、作用的にみれば有線方式と同等であるので、それだけ複雑な制御信号の送受信が可能となる。また、構造的にも簡潔で使用部品も少ないなど、有益である。
【００４９】
なお、伝送ラインを電源ライン５０で兼用させること、及びシューをブラシ集合体で兼用させることは限定されるものではなく、これら電源ライン５０やブラシ集合体５１とは別個独立して設けるようにしてもよい。このようにすれば、伝送ラインへ印加させる電流は、制御しやすい直流にでき、また電圧も例えば１２Ｖ程度の低電圧に設定することができることになる。
ところで、本発明は、上記各実施形態に限定されるものではなく、実施の形態に応じて適宜変更可能である。
【００５０】
例えば、キャリア３の構造自体などは、適宜変更可能である。またキャリア３の台数などは何ら限定されるものではない。
搬送ライン２は、楕円レール６とする以外、適宜構成のものが採用可能である。また、この搬送ライン２は、エンドレスにすることが限定されるものではない。
また、メッキライン１０１は、ニッケルメッキや銅メッキ等を行うものとしてもよい。また、このようなメッキライン１０１自体に対して本発明に係る搬送システム１を適用することができる。
【００５１】
このことを一例とするように、本発明に係る搬送システム１は、そもそも色づけライン１００に対して適用することが限定されるものではなく、各種のオートメーションシステム等に適用可能である。
【００５２】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明に係る搬送システムでは、たとえ電磁波の影響が出るような環境下であっても、電磁波に影響されることなく搬送ラインに沿ったキャリアの走行制御等を確実に行えるようになっている。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る搬送システムが適用された色づけライン（処理ライン）の一例を模式的に示した平面図である。
【図２】  図１のＡ部拡大図である。
【図３】  図１のＢ部拡大図である。
【図４】  図１の色づけラインがメッキラインと並設される状況を模式的に示した平面図である。
【図５】  図１のＣ−Ｃ線拡大断面図である。
【図６】  図５のＤ部拡大図である。
【図７】  楕円レールのカーブ部分でキャリアが通過する様子を下から見上げた状態（図５のＥ−Ｅ矢視線参照）として示した図である。
【図８】  図７のＦ−Ｆ線矢視図である。
【図９】  キャリアに設けられたハンド部を示した斜視図である。
【図１０】  図５のＧ−Ｇ線矢視図である。
【符号の説明】
１    搬送システム
２    搬送ライン
３    キャリア
４    制御装置
６    楕円レール
７    中継局
１５    車輪
１８    台車
２６    走行駆動装置
５５    サブコントローラ
１００    色づけライン
１０１    メッキライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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