(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
音声応答装置で使用するための特徴を生成する方法であって、
入力音声信号の所定数nのフレームの各々のシーケンスの対数フレームエネルギー値を計算し、かつ
前記nの対数フレームエネルギー値に変換マトリックスを適用して前記入力音声信号を表わすフレームエネルギーベクトルを形成することを含み、
前記変換マトリックスは、前記フレームエネルギー値の共分散マトリックスの対角線上にない要素が実質的にゼロである時間的な情報を符号化することを特徴とする方法。
【請求項２】
連続するシーケンスが入力信号のnのフレームの重なっている群を表わしている請求項1記載の方法。
【請求項３】
前記変換マトリックスが離散的余弦変換である請求項1記載の方法。
【請求項４】
前記フレームエネルギーベクトルが切り捨てられていてn要素よりも少なくなっている請求項1記載の方法。
【請求項５】
音声を表わし、かつフレームに分割されている入力信号を受信し、
入力音声信号の所定数nのフレームの各々の対数フレームエネルギー値を計算することにより特徴を生成し、
前記nの対数フレームエネルギー値に変換マトリックスを適用して前記入力音声信号を表わすフレームエネルギーベクトルを形成し、
生成された特徴を許容された話声を表わしかつ該特徴と関係している認識データと比較し、
この比較段階に基づいて認識もしくは他のことを示すことを含み、
前記変換マトリックスは、前記フレームエネルギー値の共分散マトリックスの対角線上にない要素が実質的にゼロである時間的な情報を符号化することを特徴とする音声認識の方法。
【請求項６】
変換プロセッサが対数エネルギー値に離散的余弦変換を適用するようにされている請求項5記載の音声認識の方法。
【請求項７】
音声応答装置で使用するための特徴生成用装置であって、
入力音声信号の所定数nのフレームの各々の対数フレームエネルギー値を計算するためのプロセッサと、
前記nの対数フレームエネルギー値に変換マトリックスを適用して前記入力音声を表わすフレームエネルギーベクトルを形成するための計算をするプロセッサとを含み、
前記変換マトリックスは、前記フレームエネルギー値の共分散マトリックスの対角線上にない要素が実質的にゼロである時間的な情報を符号化することを特徴とする特徴生成用装置。
【請求項８】
前記変換プロセッサが前記nの対数エネルギー値に離散的余弦変換を適用するようにされている請求項7記載の特徴生成用装置。
【請求項９】
請求項7記載の特徴生成用装置を含む音声認識装置。
【請求項１０】
請求項1の方法により生成された特徴に関係する認識データを受信する
ための入力を含む音声認識装置。
【発明の詳細な説明】
この発明は音声（発話）認識と、とくに音声認識で使用する特徴生成とに関する。
自動音声認識システムは一般に特定使用のために設計されている。例えば、一般公衆によってアクセスされることになるサービスはどんな使用者からの音声も認識するように設計された汎用音声認識システムを要求する。自動音声認識器である使用者に特有のデータと関係づけられたものが使用されて、（いわゆる話者認識という）使用者の申請した識別子を検証するかあるいは使用者を認識するかのいずれかで使用されている。
自動音声認識システムはマイクロホンから入力信号を直接又は間接に（たとえば、遠隔通信リンクを経由して）受領する。この入力信号は次に音声処理システムによって処理されて、そこでは、継続する時間区分（セグメント）もしくはフレームに一般には分けられて、時間変動する入力信号の特性についての適切な（スペクトルの）表現を作ることになる。スペクトル解析の共通な技術は線形予測符号化（ＬＰＣ）とFourier変換とである。次に、スペクトル測定が一組のもしくはベクトルの特徴に変換され、この特徴が入力信号についての広い音響的性質を記述する。もっとも共通した特徴で音声認識に使用されるものはmel-（メル）周波数セプストラル（cepstral）係数（ＭＦＣＣｓ）である。
この特徴ベクトルは次に複数のパターンであって何らかの形で単語（複数）（またはその一部）とか語句（フレーズ）で認識すべきものを表わすか、それらと関係しているものと比較される。この比較の結果は認識されたと考えられている単語／語句を示す。
音声認識でのパターン整合のやり方は一般に２つの技術のうちの１つを包含している。すなわち、テンプレートマッチング（型整合）が統計的モデリング（モデル形成）である。前者の場合には、テンプレートがある単語を表わす典型的な音声信号のスペクトル性質を表わすように形成される。各テンプレートはその音声の経続期間にわたるスペクトルフレームを連結したものである。あるパターンに対する音声フレームの典型的なシーケンスはここで平均化プロセスによって作り出されて、入力信号がこれらのテンプレートと比較される。よく知られかつ広く使われている統計的方法の１つでありパターンのフレームのスペクトル性質を特性づけるものに隠れたMarkovモデル（ＨＭＭ）手法がある。ＨＭＭ（あるいは他の統計モデルについてもその）の根底にある仮定は音声信号がパラメトリック・ランダム・プロセスとして特性が決まることと、推計学的プロセスのパラメータが精巧なよく定義されたやり方で決めることができるということである。
現状のパターン整合技術、とくにＨＭＭについてよく知られている欠点は、特徴抽出の相関を利用するための有効な方法手段が欠除していることである。左右ＨＭＭは、音声スペクトル特性がある状態から次の状態への時間変化をモデル化する時間構造を用意するが、各状態内部では観測ベクトルは独立していてしかも全く同じに分布している（Independent and Identically Distributed）のである。ＩＩＤ仮定は継続する音声ベクトル間に相関がないことを述べている。これは各状態内部では、音声ベクトルが同一の確率密度関数（ＰＤＦｓ）と関係していて、それらが同じ意味と共分散（covariance）をもっていることを黙示的に意味している。さらに、これがスペクトルの時間軌跡は各状態内部でランダムに揺らいでいる曲線であって定常平均値をもっていることを意味している。しかし、現実にはスペクトルの時間軌跡は１つの音声事象から次のものへと動くときにははっきりとした方向を明らかにもっている。
ＩＩＤ仮定のスペクトルベクトルによるこの食い違いはＨＭＭの性能の限界を作るのに貢献している。音声特徴に何らかの時間情報を含めることは、音声が定常的な独立プロセスであるとする仮定がもたらす効果を緩和し、認識プロセスを改良するために使用できる。
特徴ベクトル内に時間情報を包含できるようにする通常の方法は特徴ベクトルにセプストラム（cepstrum）の第１次及び第２次微分を付帯させることである。数学的にもっと絶対的な音声ダイナミックスの表現は、セプストラル・時間マトリックスであり、これは余弦変換を用いて時間情報を符号化するものであり、BP Milner and S V Vaseghi,“An analysis of cepstral-time feature matrices for noise and channel robust speech recognition”,Proc.Eurospeech,pp519-522,1995に記述されている。
セプストラル・時間マトリックス、Ｃt（ｍ，ｎ）はスペクトル・時間マトリックスに二次元（２−Ｄ）離散的余弦変換（ＤＣＴ）を適用するか、あるいはメル周波数セプストラル時間係数（ＭＦＣＣ）音声ベクトルのスタッキング（stacking）に一次元（１−Ｄ）ＤＣＴを適用するかのいずれかによって得られる。ＭのＮ次元対数フィルタバンクベクトルが一緒にまとめられて（スタックされて）スペクトル・時間マトリックス、Ｘt（ｆ，ｋ）を作る。ここでｔは時間フレームを、ｆはフィルタバンクチャンネルを、またｋはマトリックス内の時間ベクトルを示す。次にスペクトル・時間マトリックスは二次元ＤＣＴを用いてセプストラルマトリックスに変換される。二次元ＤＣＴは２つの一次元ＤＣＴｓに分割されるので、セプストラル・時間マトリックスの別の実現法は一次元ＤＣＴをＭの通常のＭＦＣＣベクトルで成るマトリックスの時間軸に沿って適用することである。
この発明の第１の特徴によると、音声認識で使用するための特徴を生成する方法が用意され、この方法の構成は入力音声信号の所定数ｎの各々について対数フレームエネルギーを計算し；このｎの対数フレームエネルギー値に変換を適用して入力音声信号を表わす時間ベクトルを形成するようにすることを含む。
音声遷移ダイナミックスは時間ベクトル内部で黙示的に（implicitly）に作られ、微分値が付帯されているセプストラルベクトルで得られる明白な（explicit）表現と比較される。したがって、このようなマトリックスで訓練されたモデルは、逆変換が適用できるという利点があり、雑音に対する丈夫さを改善するために並列モデル組合せ（ＰＭＣ）のような技術のために線形フィルタバンク領域に戻す変換が可能となる。
この変換は離散的な余弦変換であってよい。時間マトリックスは切り詰められていてｎ要素よりも少ないものを含んでいるのが望ましい。このことは良い性能を作りしかも実行する計算量を減らすということが発見された。マトリックスの定常状態（ｍ＝０）列は省略されてよく、それによって線形たたみ込みチャンネルひずみによる音声信号のひずみの除去をすることになりマトリックスにチャンネルの丈夫な特徴を与える。
この発明は音声認識の方法に係り、この発明の特徴生成方法を含んでいるものである。
この発明の別の特徴によると、音声認識で使用するための特徴生成装置が用意されており、その構成は：
入力音声信号の所定数ｎのフレームの各々についてのエネルギーの対数を計算するためのプロセッサと；
入力音声を表わす時間ベクトルを形成するためにこのように計算されたｎの対数エネルギー値に変換を適用するためのプロセッサとから成る。
この発明の特徴生成手段は音声認識装置とともに使用するのに適しており、かつまたこのような装置とともに使用するための認識データを生成するためのものでもある。
この発明をここで例として添付の図面を参照して記述して行く。
図１は遠隔通信環境において音声認識器を採用することを模式的に示す。
図２は音声認識器を模式的に示すものである。
図３はこの発明による特徴抽出器の１実施例の部品を模式的に示す。
図４はKarhunen-Loeve変換を決めるための段階を示す。
図５は図２の音声認識器の通常の音声分類器形成部分の部品を模式的に示す。
図６は図５の分類器の動作を模式的に示す流れ図である。
図７は図２の音声認識器の通常のシーケンサの部品を模式的に示す構成図である。
図８は図７のシーケンサのメモリ構成部分内のフィールド内容を模式的に示す。
図９は図７のシーケンサの動作を模式的に示す流れ図である。
図１を参照すると、音声認識を含む遠隔通信システムが一般に、マイクロホン１（典型的なものは電話ハンドセットの一部を成している）、遠隔通信網２（典型的なものは公衆交換遠隔通信網（ＰＳＴＮ）、音声認識器３で網２から音声信号を受領するための接続がとられているもの、及び音声認識器３に接続されていて、そこから音声認識信号を受領するようにされた利用する装置４とを含んでいる。ここでこの音声認識信号は特定の単語又は語句の認識などを示しており、利用する装置はそれに応答して動作をするものである。例えば、利用する装置４は遠隔動作端末であって、銀行取引業務や情報サービスなどを実行するためのものであってもよい。
多くの場合に、利用する装置４は使用者に向けて可聴応答を生成することになり、網２を経由して典型的な場合として使用者のハンドセットの構成部品であるラウドスピーカ５に送る。
動作時には、使用者はマイクロホン１に向って話をし、信号がマイクロホン１から網２内に送られて音声認識器３に向う。音声認識器は音声信号を解析して、特定の単語又は語句を認識したとかその他を示す信号が生成されて、利用する装置４に送られ、次にそこでは音声の認識の場合には適切な動作がとられる。
一般に、音声認識器３はマイクロホン１から網２へ向いそこを通る信号がとる経路については無知である。非常に多くの種類または品質のハンドセットのどれが使われてもよい。同様に、網２の内部では、いろいろな伝送路のいずれかの１つがとられてよく、無線リンクでも、アナログ及びディジタル経路等々であってよい。したがって、音声認識器３に到達する音声信号Ｙはマイクロホン１で受けた音声信号Ｓをマイクロホン１と、網２に至るリンクと、網２を通るチャンネルと、音声認識器３に至るリンクとの変換特性（これをまとめて単一の伝達特性Ｈと表わすことにする）でたたみ込んだものに対応している。
一般に、音声認識器３は音声についてデータを取得する必要があり、この音声に対しては音声信号が確認されることになり、このデータ取得は動作の訓練モードで音声認識器によって実行され、この訓練モードでは音声認識器３はマイクロホン１から音声信号を受けて、その単語又は語句に対する認識データを形成している。しかし、音声認識データを取得するための他の方法もまた可能である。
図２を参照すると、音声認識器は（ディジタル網からかあるいはアナログディジタル変換器から）ディジタル形式で音声を受領するための入力３１と；ディジタルサンプルの列を連続するサンプルのフレーム列に区分するためのフレーム生成器３２と；サンプルのフレームから対応する特徴ベクトルを生成するための特徴抽出器３３と；特徴ベクトルの列を受領して認識結果を生成するための分類器３４と；どの入力信号が最高類似度を示しているかについて所定の話声を判断するためのシーケンサ３５と；認識信号が供給されて認識された音声話声を示すようにする出力ポート３５とで成る。
前述したように、音声認識器は一般に訓練段階（フェーズ）の間に認識データを得る。訓練中は、音声信号は音声認識器３に入力されて、特徴が特徴抽出器３３により、この発明に従って、抽出される。この特徴は後の認識のために音声認識器３により記憶される。この特徴は例えば、以下で述べるように音声処理でよく知られている技術である、隠れたMarkovモデル（ＨＭＭ）によってモデル化されたような便宜的ないずれかの形式で記憶されてよい。認識の際には、特徴抽出器は未知の入力信号から同じような特徴を抽出して、未知信号の特徴を認識すべき各単語／語句に対して記憶した特徴と比較する。
簡単のために、認識段階での音声認識器の動作を下記に示す。訓練段階では、抽出された特徴は、既知技術のように適当な分類器３４を訓練するために使われる。
フレーム生成器３２
フレーム生成器３２は、例えば８，０００サンプル／秒の割合で音声サンプルを受領して、２５６の連続サンプルで成るフレームを、毎１６ｍｓで１フレームのフレームレートで形成するようにされている。
各フレームは窓がけがされていて（すなわち、フレームの端に向けられたサンプルは所定の重み付け定数で乗算されていて）それには、例えばHamming窓が用いられて、フレーム端（エッジ）によって生成される寄生の人工物（スプリアスノイズ）を減らすようにしている。好ましい実施例では、フレームは（例えば５０％だけ）重なっていて、窓がけの効果を改善するようにしている。
特徴抽出器３３
特徴抽出器３３はフレーム生成器３２からフレームを受領して、各フレームから特徴もしくは特徴のベクトルを生成する。図３はこの発明による特徴抽出器の実施例を示す。別の手段が他の特徴、たとえばＬＰＣセプストラル係数又はＭＦＣＣｓを生成するために用意されてもよい。
各フレームｊで到来する音声信号のものがプロセッサ３３１に入力され、そこではデータのフレームの平均エネルギーが計算される。言い換えれば、エネルギー計算器プロセッサ３３１が次式を計算する
0004218982.tif 000002
ここでｘiはフレームｊ内のサンプルｉのエネルギー値である。
対数プロセッサ３３２は次にフレームｊについてこの平均値の対数をとる。この対数エネルギー値はバッファ３３３に入力され、そこにはｎフレーム、例えばｎ＝７、に対する対数エネルギー値を記憶するのに十分な長さがある。７フレーム分のデータが計算し終ると、スタックされたデータが変換プロセッサ３３４に向けて出力される。
フレームエネルギーベクトル又は時間マトリックスの形成にあたっては、スタックされた対数エネルギー値のスペクトル・時間ベクトルで変換プロセッサ３３４に入力されるものが変換マトリックスにより乗算される。すなわち、
ＭＨ＝Ｔ
ここでＭはスタックされた対数エネルギー値のベクトルであり、Ｈは変換であって時間情報を符号化できるものであり、Ｔはフレームエネルギーベクトルである。
変換Ｈの列は時間情報を符号化するための基礎関数である。時間情報を符号化するこの方法を用いると、広い範囲の変換が時間変換マトリックスＨとして使用できる。
変換Ｈは時間情報を符号化する。すなわち変換Ｈは対数エネルギー値スタックの共分散マトリックスが対角化されるようにする。言い換えると、対数エネルギー値の共分散マトリックスの対角線上にない要素（すなわち、対角化させないもの）がＨ変換されて零となる。共分散マトリックスの対角線上にない要素はそれぞれのサンプル間の相関の程度を示している。この結果を生む最適変換はKarhunren-Loev（ＫＬ）変換であってこのことはN S Jayant and P Noll著“Digital coding of Waveforms”、Prentice-Hall、1984という本に記述されている。
特徴ベクトルによって伝えられる時間情報を符号化するために最適のＫＬ変換を見付けるためには、そのベクトルの継続する相関についての統計が必要となる。この相関情報を用いると、ＫＬ変換が計算できる。図４は音声データからＫＬ変換を判断する際に含まれるプロセスを示している。
ＫＬ変換を正確に判断するためには、訓練データの全体の組が先ず対数エネルギー値としてパラメータ化される。ペグトルｘtで時間的に継続する対数エネルギー値が生成される。
ｘt=[Ct,Ct-1,・・・・Ct+n-1]
訓練組を横断したこれらのベクトルの全体組から、共分散マトリックスΣxxが計算され、Σxx＝Ｅ｛ｘｘT｝−μxμxTであり、ここでμxは対数エネルギー値の平均ベクトルである。
ここから分るように、これは相関マトリックスＥ｛ｘｘT｝と密接に関係しており、したがって、音声の時間的ダイナミックスに関係する情報を含んでいる。ＫＬ変換は共分散マトリックスの固有ベクトル（アイゲンベクトル）から決められ、例えば特異値分解（Singular value decomposition）を用いて計算できる。ここで
ＨTΣxxＨ＝dia(λ0λ1,・・・,λM)＝Λ
である。
結果として得られるマトリックスＨは共分散マトリックスの固有ベクトルから作られている。これらはそれぞれの固有値、λj、の大きさに従ってランク付けされている。このマトリックスはＫＬで求めた時間変換マトリックスである。
他の多項式を用いて時間変換マトリックスを生成することができ、例えばLegendre,Laguerreなどがそれである。ＫＬ変換は訓練データの各組に対して自分自身の変換を計算する必要があって複雑である。代りに離散的な余弦変換（ＤＣＴ）を使用してもよい。この場合には、変換プロセッサ３３４はｎのフレームに対する対数エネルギー値に関してスタックされたデータのＤＣＴを計算する。
一次元ＤＣＴは次のように定義される。
0004218982.tif 000003
ここで、ｆ（ｉ）はフレームｉに対する対数エネルギー値であり、
0004218982.tif 000004
ｕは０ないしｎ−１の整数である。
変換プロセッサ３３４はデータのｎフレームから生成されたｎのＤＣＴ係数を出力する。これらの係数は入力信号のエネルギーレベルに関するフレーム・エネルギーベクトルを形成する。
フレームエネルギーベクトルは入力信号の継続するｎフレームの各々に対して形成され、例えばｎ＝７ではフレーム０ないし６、１ないし７、２ないし８等々となる。このフレームエネルギーベクトルは音声の１つのフレームに対する１つの特徴ベクトルの一部となっている。この特徴は他の特徴である例えばＭＦＣＣｓや微分ＭＦＣＣを拡大する（そこに付帯させる）ために使用できる。
分類器３４
図５を参照すると、分類器３４は通常の設計のものであり、この実施例では、ＨＭＭ分類用プロセッサ３４１、とＨＭＭ状態メモリ３４２と、モードメモリ３４３とで成る。
状態メモリ３４２は状態フィールド３４２１，３４２２…を含み、認識されるべき複数の音声部分の各々と対応している。例えば、状態フィールドは状態メモリ３４２内に備えられていて、認識することになる単語の各フォニームと対応していてよい。また雑音／静寂に対する状態フィールドがあってもよい。
状態メモリ３４２内の各状態フィールドはポインタフィールド３４２１ｂ，３４２２ｂ，…を含み、モードメモリ３４３内のモードフィールド組３６１，３６２…に対するポインタアドレスを記憶している。各モードフィールド組は複数のモードフィールド３６１１，３６１２…を含み、その各々は問題となっている状態を特徴づける特徴係数値の多次元ガウス分布を定義するデータを含んでいる。例えば、もし各特徴内にｄの係数があるとすると（例えば第１のＭＦＣＣ係数とこの発明のエネルギーマトリックスの７つの係数を言う）、各モードフィールド３６１１，３６１２…内に記憶されているデータで各モードを特徴づけているものは：定数Ｃ、１組のｄの特徴平均値μi、及び１組のｄの特徴偏差値Ｊｉであり、別な言葉で言えば全部で２ｄ＋１の数である。
モードフィールド３６１１，３６１２…で各モードフィールド組３６１，３６２…内にあるものの数Ｎiは変数である。モードフィールドは訓練段階で生成されて、特徴抽出器により求められた特徴を表わしている。
認識の際には、分類プロセッサ３４１はメモリ３４２内部の各状態フィールドを順に読取るようにされ、各々に対して、この発明の特徴抽出器３３によって出力される現在の入力特徴係数組を用いて、入力特徴組又はベクトルが対応する状態に対応する確率を計算する。これをするために、図６で示したように、プロセッサ３４１は状態フィールド内のポインタを読み取り；ポイントされているモードメモリ３４３内のモードフィールド組にアクセスし；モードフィールド組内部の各モードフィールドｊに対して、モード確率Ｐjを計算するようにされている。
次にプロセッサ３４１はモードの確率Ｐjを合算して状態確率を計算する。したがって、分類プロセッサ３４１の出力は複数の状態確率Ｐであり、状態メモリ３４２内の各状態に１つずつあって、入力特徴ベクトルが各状態に対応していそうな程度を示している。
図６は分類器プロセッサ３４１の動作を単に例示したにすぎないと理解されよう。実際には、モード確率は各々が１度計算されて、一時的に記憶されて、モードが対応する現象に関係した状態確率のすべての計算で使用されることとしてよい。
分類器プロセッサ３４１は適切にプログラムされたディジタル信号処理（ＤＳＰ）デバイスでよく、とくに特徴抽出器３３と同じディジタル信号処理デバイスでよい。
シーケンサ３５
図７を参照すると、シーケンサ３５は通常設計のものであり、この実施例では、状態確率メモリ３５３と、状態シーケンスメモリ３２５と、解剖用プロセッサ３５１と、シーケンサ出力バッファ３５４とで成り、このうち状態確率メモリ３５３は処理された各フレームに対して、分類器プロセッサ３４１により出力された状態確率を記憶する。
状態シーケンサメモリ３５２は複数の状態シーケンスフィールド３５２１，３５２２，…を含み、その各々は、ここの例では、フォニームの糸（ストリング）で成る、認識されることになる単語又は語句のシーケンスに対応している。状態シーケンスメモリ３５２内の各状態シーケンスは、図８に示すように、多数の状態Ｐ1，Ｐ2，…ＰNと、各状態に対して２つの確率すなわち繰返し確率（Ｐi1）と後続状態への遷移確率（Ｐi2）とを含む。一連のフレームと関係した状態についての観測したシーケンスはそこで各状態シーケンスモデル３５２１などでの各状態Ｐｉのいくつかの繰返しを含むことになり、例えば：
0004218982.tif 000005
図９に示すように、シーケンス用プロセッサ３５１は、各フレーム時間で、分類器プロセッサ３４１によって出力された状態確率と状態メモリ３５３内に前に記憶した状態確率とを読み、かつ時の流れに従ってここまでに最もありそうな経路を計算し、またこれを状態シーケンスメモリ３５２内に記憶された状態シーケンスの各々と比較する。
この計算はよく知られている隠れたMarkovモデル方法を採用しており、この方法は“Hidden Markov Models for Automatic Speech Recognition:theory and applications”S.J.Cox,British Telecom Technology Journal,April1988,P１０５、に記載されている。便利なことに、ＨＭＭ処理としてシーケンス用プロセッサ３５１で実行されるものは良く知られているＶｉｔｅｒｂｉアルゴリズムを使用する。シーケンス用プロセッサ３５１は、例えばＩｎｔｅｌ(TM)ｉ−４８６(TM)マイクロプロセッサとか、Motorota(TM)68000マイクロプロセッサであってよいし、または代ってＤＳＰデバイス（例えば前段のプロセッサのいずれかとして採用されたのと同じもの）であってもよい。
したがって、各状態シーケンス（認識されることになる単語、語句もしくは他の音声シーケンス）に対して、確率得点（スコア）が入力音声の各フレームでシーケンス用プロセッサ３５１により出力される。例えば状態シーケンスは電話ディレクトリ（番号帳）内の名前を含んでいてよい。話声の終りが検出されると、最もありそうな状態シーケンスを示すラベル信号がシーケンス用プロセッサ３５１から出力ポートに出力されて、対応する名前、単語又は語句が認識されたことを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図９】
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【図７】
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【図８】
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