(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持台と、該支持台上に第１の直線運動機構を介して水平方向に移動可能に支持する移動台と、該移動台に第２の直線運動機構を介して鉛直方向に移動可能に支持する支持ブラケットと、前記支持台上に前記第１の直線運動機構と平行に配置する無端連鎖機構と、該無端連鎖機構に対し連動可能に一端を接続すると共に中間部を前記移動台に回動可能に支持し、他端を前記第１の直線運動機構及び前記第２の直線運動機構の運動方向と平行な方向に延出する第１のリンクと、該第１のリンクの他端に一端を回動可能に支持すると共に前記支持ブラケットに他端を回動可能に支持する第２のリンクとを備えたことを特徴とする物品の搬送装置。
【請求項２】
支持台と、該支持台上に水平に配置する水平ガイドレールと、該水平ガイドレールに対し摺動自在に支持する移動台と、該移動台に一端を支持し他端が鉛直方向の上方に延出する鉛直ガイドレールと、該鉛直ガイドレールに対し摺動自在に支持する支持ブラケットと、前記水平ガイドレールに平行で前記支持台に垂直な面上に、前記水平ガイドレールに平行な軸に沿って所定距離隔てて並設し前記支持台に垂直な面に対して垂直方向に延在する一対の回転軸を有し、該一対の回転軸の各々を中心に回動可能に支持する一対のスプロケットと、複数のチェーンリンクを連結し前記一対のスプロケット間に装架するチェーンと、前記一対のスプロケットの少くとも一方を回転駆動して前記チェーンを駆動する駆動装置と、前記支持台に平行な面上で前記水平ガイドレールに対して直交する軸回りを回動可能に前記移動台に支持する軸部及び該軸部から径方向に延出する腕部を有するクランク部材と、前記チェーンを構成する一つのチェーンリンクと前記クランク部材の軸部を連結し、前記チェーン駆動時に前記チェーンリンクが前記スプロケットの軸を中心に回転するときには前記クランク部材が軸部を中心に回動するように連結する連結具と、前記クランク部材の腕部に一端を回動可能に支持すると共に前記支持ブラケットに他端を回動可能に支持する連結リンクとを備えたことを特徴とする物品の搬送装置。
【請求項３】
前記連結具が、前記クランク部材の軸部に対し垂直方向に摺動自在に支持するロッドと、前記チェーンリンクに一端を固定し他端を前記ロッドの一端に固定する保持部材とから成ることを特徴とする請求項２記載の物品の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は物品の搬送装置に関し、特に物品を上下及び水平方向に移動させて所定の位置間を搬送する物品の搬送装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】
物品を上下及び水平方向に移動させて所定の位置間を搬送するための搬送装置としては、図示は省略するが、通常、直線運動機構とリンク機構を組合せることによって、物品を支持するブラケットの先端が楕円運動を行なうように構成されている。つまり、一般的に、物品は楕円の運動軌跡に沿って搬送されるように構成されている。
【０００３】
また、物品の搬送装置に関連し、例えば特開平２−４８３２２号公報には、パレットの移動方向を上下方向への移動のみとし、且つこの上下方向への移動を行っている間中、パレットを水平状態に維持することによって、装置全体の小型化及び故障の減少等を図ることを目的とした平行移動装置が提案されている。同装置は、同一の速度で移動し、同一の軌跡を描く無端連鎖機構を２組設け、且つ両無端連鎖機構の移動軌跡を同一距離だけずらせると共に、両無端連鎖機構の対応位置に、受台を軸支させることとしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前述の従来の搬送装置においては、物品は楕円の運動軌跡に沿って搬送されるため、物品の収容時及び移送時の何れにおいても、落下し易いという問題がある。しかも、一般的に、鉛直方向に長いリンクを必要とする構造で、高さ方向の制約があるため、低い場所への設置ができない。また、前掲の公報に記載の平行移動装置においては、パレットの移動方向を上下方向への移動のみとしており、本願が目的とする運動軌跡を確保することはできない。
【０００５】
そこで、本発明は、物品を上下及び水平方向に移動させる搬送装置において、物品を安定した支持状態で搬送し得る搬送装置を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、本発明の物品の搬送装置は、請求項１に記載のように、支持台と、該支持台上に第１の直線運動機構を介して水平方向に移動可能に支持する移動台と、該移動台に第２の直線運動機構を介して鉛直方向に移動可能に支持する支持ブラケットと、前記支持台上に前記第１の直線運動機構と平行に配置する無端連鎖機構と、該無端連鎖機構に対し連動可能に一端を接続すると共に中間部を前記移動台に回動可能に支持し、他端を前記第１の直線運動機構及び前記第２の直線運動機構の運動方向と平行な方向に延出する第１のリンクと、該第１のリンクの他端に一端を回動可能に支持すると共に前記支持ブラケットに他端を回動可能に支持する第２のリンクとを備えることとしたものである。
【０００７】
本発明の物品の搬送装置としては、例えば請求項２に記載のように、支持台と、該支持台上に水平に配置する水平ガイドレールと、該水平ガイドレールに対し摺動自在に支持する移動台と、該移動台に一端を支持し他端が鉛直方向の上方に延出する鉛直ガイドレールと、該鉛直ガイドレールに対し摺動自在に支持する支持ブラケットと、前記水平ガイドレールに平行で前記支持台に垂直な面上に、前記水平ガイドレールに平行な軸に沿って所定距離隔てて並設し前記支持台に垂直な面に対して垂直方向に延在する一対の回転軸を有し、該一対の回転軸の各々を中心に回動可能に支持する一対のスプロケットと、複数のチェーンリンクを連結し前記一対のスプロケット間に装架するチェーンと、前記一対のスプロケットの少くとも一方を回転駆動して前記チェーンを駆動する駆動装置と、前記支持台に平行な面上で前記水平ガイドレールに対して直交する軸回りを回動可能に前記移動台に支持する軸部及び該軸部から径方向に延出する腕部を有するクランク部材と、前記チェーンを構成する一つのチェーンリンクと前記クランク部材の軸部を連結し、前記チェーン駆動時に前記チェーンリンクが前記スプロケットの軸を中心に回転するときには前記クランク部材が軸部を中心に回動するように連結する連結具と、前記クランク部材の腕部に一端を回動可能に支持すると共に前記支持ブラケットに他端を回動可能に支持する連結リンクとを備えたものとすることができる。
【０００８】
従って、請求項２に記載の搬送装置において、支持台上に水平に配置した水平ガイドレールが、これに対し摺動自在に支持する移動台の摺動部と共に、請求項１における第１の直線運動機構を構成し、移動台に一端を支持し他端が鉛直方向の上方に延出する鉛直ガイドレールが、これに対し摺動自在に支持する支持ブラケットの摺動部と共に、請求項１における第２の直線運動機構を構成している。また、一対のスプロケットと、両者間に装架するチェーンが請求項１における無端連鎖機構を構成している。そして、請求項２のクランク部材及び連結具が請求項１における第１のリンクを構成し、請求項２の連結リンクが請求項１における第２のリンクを構成している。
【０００９】
尚、請求項２に記載の搬送装置において、前記連結具は、請求項３に記載のように、前記クランク部材の軸部に対し垂直方向に摺動自在に支持するロッドと、前記チェーンリンクに一端を固定し他端を前記ロッドの一端に固定する保持部材によって構成することができる。
【００１０】
上記の構成になる物品の搬送装置において、例えば、支持ブラケットの上端部で物品を支持するように構成し、支持ブラケットが水平ガイドレールの一端側の下端に位置するように初期位置を設定しておき、駆動装置を駆動すると、先ず支持ブラケットが下方から鉛直方向に上昇し、その上端部に物品が載置された後、水平ガイドレールの他端方向に水平移動する。そして、水平ガイドレールの他端側で支持ブラケットが上方から鉛直方向に下降し、物品が支持ブラケットの上端部から外された後、水平ガイドレールの一端方向に水平移動して初期位置に戻される。而して、物品を直線運動のみで上下及び水平方向に移動させることができ、所定位置間を安定した支持状態で搬送することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の望ましい実施形態を図面を参照して説明する。図１乃至図５は本発明の物品の搬送装置の一実施形態に係り、支持台１０上に水平ガイドレール１１が水平に配置され、この水平ガイドレール１１に対し移動台２０がスライダ２３を介して摺動自在に支持されている。図１に示すように移動台２０の上面には支持柱２１が固定され、この支持柱２１に鉛直ガイドレール２２が固定されており、鉛直方向に延出している。そして、鉛直ガイドレール２２に対し支持ブラケット３０がスライダ３１を介して摺動自在に支持されているが、これについては後述する。
【００１２】
また、図１乃至図３に示すように、水平ガイドレール１１に平行で支持台１０に垂直な壁部１０ａに、一対の回転軸４１，４２が水平ガイドレール１１に平行な軸に沿って所定距離隔てて並設されている。これらの回転軸４１，４２は壁部１０ａに対して垂直、つまり支持台１０に平行に延在し、これらを中心に一対のスプロケット４３，４４が夫々回動可能に支持されている。そして、両スプロケット４３，４４の間にチェーン５０が装架されている。本実施形態においては、一方のスプロケット４３が本発明の駆動装置たるモータ４０に接続された駆動スプロケットであり、他方のスプロケット４４が従動スプロケットである。従って、モータ４０によってスプロケット４３が一方向に回転駆動されると、チェーン５０が駆動される。
【００１３】
チェーン５０は、図３に示すように複数のチェーンリンクが連結された周知のもので、チェーンリンクとしては、ピンリンクとローラリンクがあり（符号は省略）、これらが交互に配置され、ピンによって相互に回動可能に連結されて成る。本実施形態では、このうち一つのチェーンリンク５１に、後述する連結具８０が接続されている。
【００１４】
一方、移動台２０には図１に示すようにクランク部材６０が支持されている。クランク部材６０は、支持台１０に平行な面上で水平ガイドレール１１に対して直交する軸部６１と、この軸部６１から径方向に延出する腕部６２から成り、軸部６１が軸受６４を介して移動台２０に回動可能に支持されている。クランク部材６０の腕部６２の先端部には、連結リンク７０の一端がピン７１を介して回動可能に支持されており、連結リンク７０の他端は支持ブラケット３０の下端部にピン７２を介して回動可能に支持されている。
【００１５】
更に、クランク部材６０の軸部６１の一端で、腕部６２に対して反対側には、腕部６２と平行の中空部を有する支持部６３が設けられ、この中空部に連結具８０のロッド８１が摺動自在に支持されている。尚、支持部６３と軸部６１は一体に形成しても別体としてもよい。ロッド８１の一端部は保持部材８２に固定され、保持部材８２はチェーンリンク５１に固定されている。従って、チェーン５０が移動すると、ロッド８１が固定された保持部材８２はチェーンリンク５１と共に移動する。即ち、チェーンリンク５１が支持台１０に平行な軸に沿って移動している間は、保持部材８２もこれと共に移動し、ロッド８１を介して連結されたクランク部材６０が水平移動する。チェーンリンク５１がチェーン５０の端部に到達すると、スプロケット４３，４４の回動に伴いクランク部材６０の先端及び連結リンク７０の一端もスプロケット４３，４４の外周に沿って回転駆動される。従って、連結リンク７０はピン７２を中心に回動し、この回動に伴い図２に二点鎖線で示すように傾斜するが、ブラケット３０はスライダ３１を介して鉛直ガイドレール２２に摺動自在に支持されているので、これに沿って上方又は下方に移動する。
【００１６】
ロッド８１はクランク部材６０の支持部６３の中空部内を摺動自在に支持されており、両者間に圧縮スプリング８３が介装されているので、チェーンリンク５１の移動に伴うクランク部材６０の支持部６３とロッド８１との相対的な変動が圧縮スプリング８３に吸収され、両者間の摺動作動が円滑に行なわれる。また、図２及び図４に示すように、複数のチェーンガイド（代表して４５で表す）が壁部１０ａに取り付けられており、これらの間にチェーン５０が介装される。尚、図中の線が輻輳するので、図１及び図３ではチェーンガイド４５を省略しており、図４ではスプロケット４４を省略している。
【００１７】
上記の構成に成る本実施形態の搬送装置の作動を説明すると、先ずモータ４０によってスプロケット４３が回転軸４１を中心に回転駆動され、チェーン５０が駆動されると、チェーンリンク５１の移動に伴いクランク部材６０が移動する。この場合において、チェーンリンク５１がチェーン５０の一端側に達し、クランク部材６０の先端及び連結リンク７０の一端がスプロケット４３，４４の外周に沿って回動すると、連結リンク７０はピン７２を中心に回動し、図２に示すように傾斜した後鉛直方向に移動する。これにより、ブラケット３０が鉛直ガイドレール２２に沿って上方（又は下方）に移動し、上端に達すると図４に示す状態となる。そして、チェーンリンク５１が支持台１０に平行な軸に沿って移動する場合には、保持部材８２もこれと共に移動し、クランク部材６０及び連結リンク７０も水平移動する。
【００１８】
而して、図６に示すように、例えば長尺の棒状の物品ＷＫ（図６には断面で示す）が実線で示す位置にあるとき、スプロケット４３が図６の反時計方向に回転駆動されると、支持ブラケット３０が実線で示す位置から右方へ水平移動した後、鉛直方向に上昇し、下方側から物品ＷＫを持ち上げる。物品ＷＫが上端に達すると支持ブラケット３０が図６の左方向に水平移動して、左端まで移動した後、鉛直方向に下降する。尚、図１及び図２は支持ブラケット３０が下端に位置している状態を示し、図４は支持ブラケット３０が上端に位置している状態を示す。このように、支持ブラケット３０の上端面は図６に矢印で示す軌跡に沿って上下及び水平移動し、物品ＷＫが図６の右側の所定位置から左側の所定位置まで搬送される。
【００１９】
以上のように、本実施形態によれば、１台のモータ４０のみによって物品ＷＫを直線運動で上昇、下降、及び水平移動させることができる。また、本実施形態においてはスプロケット４３，４４及びチェーン５０から成るチェーン機構を用いているので、水平方向の移動距離を長くしても安定した状態で物品ＷＫを搬送することができる。更に、鉛直方向の距離を短く構成することができるので、従来装置では不可能であった低い場所への設置も可能となる。勿論、モータ４０は正転のみでなく逆転も可能であり、物品ＷＫの搬送方向を容易に変更することができる。
【００２０】
尚、上記の実施形態においては無端連鎖機構としてチェーン機構を用いたが、プーリとベルトから成るベルト機構を利用することとしてもよい。また、上記の実施形態においてはスプロケット４３を直接モータ駆動することとしたが、チェーンあるいはベルトを介して駆動することとしてもよく、歯車列を利用することとしてもよい。
【００２１】
【発明の効果】
本発明は上述のように構成されているので、以下に記載する効果を奏する。即ち、物品の搬送装置を請求項１及び２に記載のように構成すれば、物品を直線運動で上下及び水平方向に移動させることができ、安定した支持状態で搬送することができる。しかも、装置全体の高さを低く構成できるので、低い場所への設置も可能となる。
【００２２】
また、前記連結具を、請求項３に記載のように構成すれば、チェーン作動に連動するクランク部材の作動を円滑に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送装置の部分断面側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る搬送装置の正面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る搬送装置の部分断面平面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る搬送装置の支持ブラケットが上端に位置した状態を示す部分断面側面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る搬送装置の部分断面図で、図３のＶ−Ｖ線断面図である。
【図６】本発明の一実施形態における物品の搬送軌跡を示す正面図である。
【符号の説明】
１０  支持台，  １１  水平ガイドレール，
２０  移動台，  ２２  鉛直ガイドレール，
３０  支持ブラケット，  ４０  モータ，  ４１，４２  回転軸，
４３，４４  スプロケット，  ５０  チェーン，
６０  クランク部材，  ７０  連結リンク，  ８０  連結具
【図１】
0004225632.tif 000002
【図２】
0004225632.tif 000003
【図３】
0004225632.tif 000004
【図４】
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【図５】
0004225632.tif 000006
【図６】
0004225632.tif 000007