(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動走行可能な移動体と、
前記移動体を所定の軌道に沿って案内するようにレールが敷設された主レール軌道と、
前記主レール軌道と異なる軌道に沿って前記移動体を案内するように敷設された複数のレール軌道からなる副レール軌道と、
前記移動体を搭載して前記主レール軌道と前記副レール軌道との間を移動可能に設けられ、前記主レール軌道または前記副レール軌道に配置されているときには、それぞれのレール軌道の一部を構成するレールとなり、前記主レール軌道と前記副レール軌道との間で前記移動体を移動させることが可能な軌道切換レールと、
レールを有し、当該レールに前記移動体を搭載した状態で、前記副レール軌道を構成するレール軌道の間を移動可能に設けられたシフタであって、当該レール軌道の間を移動することで前記副レール軌道をループ状に形成するシフタと、
前記副レール軌道に設けられ、作業者が所定の作業を行うために前記移動体が停止するステーションと
を具備することを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記副レール軌道には、前記ステーションが３以上設けられ、
これらステーションは、通常時には前記副レール軌道の一部を構成するレールとなる一方、前記所定の作業が行われるときには前記副レール軌道の位置から前記作業者の位置まで移動し、
前記ステーションが前記作業者の位置まで移動させられているときに、その移動前に当該ステーションが配置されている位置に配置され、前記副レール軌道の一部となる補助レールを具備することを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷物を積載した自動走行可能な移動体をレール軌道に沿って案内する搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、荷物を積載した自走可能な移動体を所定のレール軌道に沿って案内する搬送システムは、例えば図１に示すようなレール軌道構成となっていた。同図に示すように、この搬送システムは、ループ状に敷設された主レール軌道１と、主レール軌道１から分岐して敷設された副レール軌道２とを備えている。これらの主レール軌道１および副レール軌道２に沿って自走台車４が図中矢印で示す方向に走行するようになっている。
【０００３】
主レール軌道１と副レール軌道２の分岐点にはシフタ５ａが設けられている。シフタ５ａは、レールが主レール軌道１と副レール軌道２との間を移動可能に設けられたものであり、自走台車４を載置した状態で主レール軌道１から副レール軌道２に移動し、これにより自走台車４が副レール軌道２に移動させられる。この後、自走台車４は副レール軌道２に沿って走行し、シフタ５ａは主レール軌道１に戻る。
【０００４】
さて、副レール軌道２には、ステーション３が配設されており、ステーション３は、図の紙面垂直方向である上下方向に移動可能になされている。このような搬送システムでは、レール軌道が天井に吊り下げられた状態、つまり作業者等の上方に敷設されている場合が多い。このため、上述のように主レール軌道１から副レール軌道２に移動させられた自走台車４はステーション３に収容された後、作業者のいる下方に移動させられ、荷物積み替え作業等の所定の作業が行われる。
【０００５】
所定の作業が終了した後、自走台車４を載置したステーション３は上昇し、自走台車４は副レール軌道２に戻される。そして、自走台車４は副レール軌道２を走行した後、シフタ５ｂによって主レール軌道１に戻される。
【０００６】
このように所定の作業を行う場合には、自走台車４を主レール軌道１から副レール軌道２のステーション３に収容することによって、主レール軌道１を走行する他の自走台車４の進行を妨げないようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、図１に示す搬送システムでは、例えば副レール軌道２を２台の自走台車４が走行している場合に、後を進行する自走台車４をステーション３に停止させた後に前を走行する自走台車４をステーション３に停止させるには、前を走行する自走台車４をシフタ５ｂにより一旦主レール軌道１に戻して主レール軌道１を走行させた後、シフタ５ａによって再度副レール軌道１に移動させる必要がある。このような動作が行われると、主レール軌道１上の他の自走台車４の走行が妨げられることがある。
【０００８】
また、２台の自走台車４が副レール軌道を走行している場合に、後を走行する自走台車４を先に主レール軌道１に戻すことができない。
【０００９】
本発明は、上記の事情を考慮してなされたものであり、主レール軌道の移動体の進行を妨げることなく副レール軌道において、移動体を周回させることにより副レール軌道における移動体の進行順序に自由度を持たせることが可能な搬送システムを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明の請求項１に記載の搬送システムは、自動走行可能な移動体と、前記移動体を所定の軌道に沿って案内するようにレールが敷設された主レール軌道と、前記主レール軌道と異なる軌道に沿って前記移動体を案内するように敷設された複数のレール軌道からなる副レール軌道と、前記移動体を搭載して前記主レール軌道と前記副レール軌道との間を移動可能に設けられ、前記主レール軌道または前記副レール軌道に配置されているときには、それぞれのレール軌道の一部を構成するレールとなり、前記主レール軌道と前記副レール軌道との間で前記移動体を移動させることが可能な軌道切換レールと、レールを有し、当該レールに前記移動体を搭載した状態で、前記副レール軌道を構成するレール軌道の間を移動可能に設けられたシフタであって、当該レール軌道の間を移動することで前記副レール軌道をループ状に形成するシフタと、前記副レール軌道に設けられ、作業者が所定の作業を行うために前記移動体が停止するステーションとを具備することを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、副レール軌道がループ状に敷設されているため、移動体を主レール軌道に戻すことなく、副レール軌道に沿って移動体を周回させることができる。従って、主レール軌道上の他の移動体の進行を妨げることがない。
【００１２】
また、主レール軌道を進行する移動体が荷物等を積載していない場合などには、この移動体を副レール軌道に移動させて待機させることができる。従って、主レール軌道には、必要な移動体のみを進行させることが可能となり、主レール軌道において、移動体を円滑に進行させることができる。
【００１３】
また、副レール軌道は、複数の移動体を周回させることが可能であるため、副レール軌道を進行する移動体の進行順序に関わりなく、任意の順序にしたがって移動体を主レール軌道に戻すことができる。つまり、副レール軌道に移動させられた順序に関わりなく、移動体の進行順序を入れ替えることが可能となり、移動体の進行順序に自由度を持たせることができる。また、複数の移動体を待機させる場合にも、それぞれの移動体を任意の順序で主レール軌道に戻すことができるため、待機する移動体毎に副レール軌道を設ける必要がなく、レール軌道構成を簡易とすることができる。
【００１４】
また、軌道切換レールにより移動体を主レール軌道から副レール軌道へ移動させた後、その移動体を副レール軌道を周回させることにより、同一の軌道切換レールで移動体を再び主レール軌道へ戻すことができる。従って、移動体を主レール軌道から副レール軌道へ移動させるための軌道切換レールと副レール軌道から主レール軌道へ移動させるための軌道切換レールとを個別に設ける必要がなく構成を簡易とすることができる。
【００１６】
さらに、この構成によれば、移動体に荷物積載等の所定の作業を行う場合には、この移動体は、ループ状に敷設された副レール軌道に設けられたステーションに停止することができる。従って、主レール軌道上で所定の作業を行う必要がないため、主レール軌道を進行する他の移動体の妨げとならない。また、ステーションにおいて荷物を積載可能な移動体、つまり荷物を積載していない移動体や、ステーションに他の移動体が停止中に、このステーションで降ろす荷物を積載した移動体などの複数の移動体を副レール軌道で待機させることができる。この場合、副レール軌道の移動体の進行順序に関わりなく所望の移動体を先にステーションに停止させることができる。
【００１７】
また、請求項２に記載の搬送システムは、請求項１に記載の搬送システムにおいて、前記副レール軌道には、前記ステーションが３以上設けられ、これらステーションは、通常時には前記副レール軌道の一部を構成するレールとなる一方、前記所定の作業が行われるときには前記副レール軌道の位置から前記作業者の位置まで移動し、前記ステーションが前記作業者の位置まで移動させられているときに、その移動前に当該ステーションが配置されている位置に配置され、前記副レール軌道の一部となる補助レールを具備することを特徴とする。
【００１８】
この構成によれば、ループ状に敷設された副レール軌道に複数の移動体が進行している場合に、前を進行する移動体が複数のステーションを一旦通過して周回することにより、後を進行する移動体は任意に選択されたステーションに停止することが可能である。従って、副レール軌道を進行する移動体の進行順序に関わりなく、複数の移動体がそれぞれ任意のステーションに停止することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
Ａ．第１実施形態
まず、図２は本発明の第１実施形態に係る搬送システムを示す平面図である。同図において、符号２０は、この搬送システムの主レール軌道を示す。主レール軌道２０は後述するシフタ２３の部分のみが開放されたＣ字状にレールが敷設されており、この主レール軌道２０上を自動走行可能な自走台車（移動体）２１が図中矢印で示す方向に走行するようになっている。このような自走台車２１の駆動方法としては、例えば主レール軌道２０および後述する副レール軌道２２に沿って給電線を敷設し、この給電線から自走台車２１が非接触または接触で電力を受け取って駆動力を発生する方法などがある。
【００２０】
主レール軌道２０の図中の下方には、副レール軌道２２が敷設されている。副レール軌道２２は、Ｕ字状にレールが敷設されたレール軌道２２ａ，２２ｂが対向するように配置されており、後述する軌道切換レール２４または軌道切換レール２５とステーション３０がレール軌道２２ａ，２２ｂの間にそれぞれ配置されることによって副レール軌道２２はループ状になされるようになっている。これによって、自走台車２１は副レール軌道２２上を周回することが可能となっている。
【００２１】
主レール軌道２０と副レール軌道２２とが隣接する位置には、シフタ２３が図の上下方向である水平方向に移動可能に配設されている。シフタ２３には、軌道切換レール２４と、軌道切換レール２４と平行に配置される軌道切換レール２５が取り付けられており、軌道切換レール２４、軌道切換レール２５はシフタ２３の移動に伴って移動するようになっている。
【００２２】
軌道切換レール２４は、通常時は、図示のように主レール軌道２０の一部を構成するレールとなっており、これにより主レール軌道２０はループ状になされ、自走台車２１は主レール軌道２０上を周回することが可能となる。
【００２３】
主レール軌道２０を走行中の自走台車２１を副レール軌道２２に移動させるときには、軌道切換レール２４に自走台車２１を載置した状態で、図示せぬ駆動機構によりシフタ２３が図３に示す位置に移動させられる。これによって軌道切換レール２４上に載置された自走台車２１は、主レール軌道２０から副レール軌道２２に移動させられる。このとき、軌道切換レール２４は副レール軌道２２の一部を構成するレールとなっている。このように自走台車２１を移動させると、軌道切換レール２４は図２に示す位置に戻るようになっている。
【００２４】
軌道切換レール２５は、通常時は、図示のように副レール軌道２２の一部を構成するレールとなっており、これにより副レール軌道２２はループ状になされ、自走台車２１は副レール軌道２２上を周回することが可能となる。軌道切換レール２５に自走台車２１を載置した状態で、シフタ２３を図２に示す位置に移動させることによって、副レール軌道２２から主レール軌道２０に自走台車２１を移動させることができる。
【００２５】
さて、副レール軌道２２における２つのレール軌道２２ａ，２２ｂの間には、ステーション３０が配設されている。ステーション３０は、図の紙面垂直方向である上下方向に移動可能になされており、通常時は、図示のように副レール軌道２２の一部を構成するレールとなっている。
【００２６】
この搬送システムでは、主レール軌道２０および副レール軌道２２は天井に吊り下げられた状態、つまり作業者の上方に敷設されており、ステーション３０が自走台車２１を載置した状態で下方に移動することにより、自走台車２１が作業者の位置まで下降させられる。この状態で自走台車２１に荷物を積載するといった所定の作業が行われた後、ステーション３０は副レール軌道２２の位置まで上昇し、これにより自走台車２１は副レール軌道２２に戻される。
【００２７】
次に、本実施形態に係る搬送システムにおいて、主レール軌道２０を走行する自走台車２１に荷物積載等の所定の作業を行った後、再び主レール軌道２０に自走台車２１を戻す場合の動作について説明する。
【００２８】
まず、図３に示すように、自走台車２１を軌道切換レール２４上で停止させた後、主レール軌道２０から副レール軌道２２に軌道切換レール２４を移動させる。これにより自走台車２１は主レール軌道２０から副レール軌道２２に移動させられる。この後、シフタ２３は元の位置に戻るため、主レール軌道２０および副レール軌道２２が分断されることがない。従って、主レール軌道２０および副レール軌道２２上の他の自走台車２１の走行を妨げない。
【００２９】
この後、自走台車２１は副レール軌道２２を矢印で示す方向に向けて走行し、ステーション３０上で停止する。そして、ステーション３０が図の紙面奥側である下方に移動し、作業者によって荷物積載等の所定の作業が行われる。
【００３０】
作業者による所定の作業が終了した後、ステーション３０は副レール軌道２２の位置まで上昇し、自走台車２１が副レール軌道２２に戻される。そして、自走台車２１が副レール軌道２２に配置されている軌道切換レール２５の位置まで走行させられた後、軌道切換レール２５が主レール軌道２０に移動することにより自走台車２１は主レール軌道２０に戻される。この後、シフタ２３は元の位置に戻るため、主レール軌道２０および副レール軌道２２が分断されることがない。
【００３１】
このように本実施形態に係る搬送システムでは、自走台車２１の主レール軌道２０から副レール軌道２２への移動、および副レール軌道２２から主レール軌道２０への移動を同一のシフタ２３によって行うことができるため、構成が簡易である。
【００３２】
また、例えば自走台車２１が荷物を積載していない場合などには、自走台車２１を主レール軌道２０から副レール軌道２２へ移動させて、副レール軌道２２を周回させた後、所定の位置に停止させて副レール軌道２２上に自走台車２１を待機させることが可能となる。従って、主レール軌道２０には必要な自走台車のみを走行させることができる。従って、主レール軌道２０において自走台車２１の走行を円滑にすることができる。
【００３３】
ところで、図１に示すような従来の搬送システムにおいては、副レール軌道２に複数の自走台車４を待機させた場合には、副レール軌道２に待機させた複数の自走台車４の中で前を走行する自走台車４を主レール軌道１に戻した後でなければ、後を走行する自走台車４を主レール軌道１に戻すことができない。このような場合にも、本実施形態に係る搬送システムでは、前を走行する自走台車２１を周回させることによって、後を走行する自走台車２１を先に主レール軌道２０に戻すことができる。従って、複数の自走台車２１を待機させるために、複数の副レール軌道を設ける必要がなくなり、搬送システムにおけるレール軌道構成を簡易とすることができる。
【００３４】
また、副レール軌道２２に複数の自走台車２１が走行している場合に、前を走行する自走台車２１を周回させることにより後を走行する自走台車２１を先にステーション３０上に停止させて所定の作業を行うことができる。このように副レール軌道２２を走行する自走台車２１の走行順序に関わりなく、任意に選択された自走台車２１をステーション３０に停止させることができる。
【００３５】
Ｂ．第２実施形態
図４は、本発明の第２実施形態に係る搬送システムを示す。本実施形態においては、第１実施形態における副レール軌道２２にステーション３０ａ，３０ｂが設けられている。この搬送システムによれば、それぞれのステーション３０ａ，３０ｂに自走台車２１を停止させることができ、２台の自走台車２１に荷物積載等の所定の作業を同時に行うことができる。
【００３６】
さらに、この搬送システムにおいては、副レール軌道２２がループ状に敷設されているため、自走台車２１を周回させることが可能である。従って、副レール軌道２２に２台の自走台車２１ａ，２１ｂが走行している場合、前を走行する自走台車２１ａがステーション３０ａ，３０ｂを一旦通過して周回することにより、後を走行する自走台車２１ｂをステーション３０ａに、前を走行する自走台車２１ａをステーション３０ｂに停止させることができる。
【００３７】
また、副レール軌道２２の３箇所以上にステーションを設け、これらのステーションが図の紙面奥側である下方に移動しているときに、副レール軌道２２の一部となる位置、すなわち移動する前のステーションのそれぞれが配置されていた位置に配置される補助レールを設けるようにしてもよい。このようにすれば、３台以上の自走台車をその走行順序に関わりなく任意のステーションに停止させることができる。
【００３８】
Ｃ．変形例
なお、上述した第１または第２実施形態に係る搬送システムにおいては、図５に示すような変形が可能である。同図に示すように、この搬送システムにおいては、副レール軌道２２は、湾曲したレール軌道５２，５３，５４，５５と、図中の左右側にそれぞれ配置されたシフタ５０，５６とから構成されている。
【００３９】
シフタ５０，５６は、図示せぬ駆動機構により図の左右方向に移動可能になされている。また、シフタ５０には軌道切換レール５１ａが、シフタ５６には軌道切換レール５６ａが取り付けられており、通常時は図示のようにレール軌道５２の端部側に軌道切換レール５１ａが、レール軌道５５の端部側に軌道切換レール５６ａがそれぞれ配置されるようになっている。
【００４０】
この構成の下、シフタ２３により主レール軌道２０から副レール軌道２２に移動させられた自走台車２１は、レール軌道５２上を走行して軌道切換レール５１ａ上で停止する。この状態でシフタ５０が図の左側に移動することにより、軌道切換レール５１ａがレール軌道５４の端部側に移動する。この後、自走台車２１はレール軌道５４上を走行してステーション３０に停止し、荷物積載等の作業が行われる。
【００４１】
荷物積載等の作業が終了した後、自走台車２１はレール軌道５５上を走行した後、軌道切換レール５６ａ上で停止する。そして、シフタ５６が図の左側に移動することによって、軌道切換レール５６ｂがレール軌道５３の端部側に移動する。この後、自走台車２１はレール軌道５３上を走行し、シフタ２３により主レール軌道２０に戻される。
【００４２】
この搬送システムでは、シフタ５０、５６によって副レール軌道２２をループ状に形成して自走台車２１が周回できるようにしている。このようにシフタ５０，５６を設けることにより副レール軌道２２を形成するため、副レール軌道２２を敷設するために必要とされる領域を小さくすることができる。
【００４３】
また、図６に示すような変形も可能である。同図に示すように、この変形例においては、軌道切換レール２４の図の上方に補助レール６０が配置されている。補助レール６０はシフタ２３の移動に伴って移動するようになされており、軌道切換レール２４が副レール軌道２２に移動した場合には、移動前の軌道切換レール２４が配置されていた位置に配置されるようになっている。この構成によれば、軌道切換レール２４が自走台車２１を載置して副レール軌道２２に移動した時にも、補助レール６０が主レール軌道２０の一部となるため、主レール軌道が分断されることがない。従って、主レール軌道上を走行する自走台車２１の走行を妨げない。
【００４４】
また、上述の実施形態においては、主レール軌道２０はループ状に敷設されていたが、これに限らず任意の軌道に沿って敷設するようにしてもよく、例えば工場や病院などの２つの部屋の間に敷設するようにしてもよい。
【００４５】
また、上述の実施形態ににおいては、ステーション３０は下方に移動可能に設けられていたが、ステーション３０を上方に移動可能に設けるようにしてもよい。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、主レール軌道の移動体の進行を妨げることなく副レール軌道において、移動体を周回させることが可能となる。従って、副レール軌道を進行する移動体の進行順序に自由度を持たせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  従来の搬送システムを示す平面図である。
【図２】  本発明の第１実施形態に係る搬送システムを示す平面図である。
【図３】  前記第１実施形態に係る搬送システムにおいて、自走台車を主レール軌道から副レール軌道へ移動させた場合を示す図である。
【図４】  本発明の第２実施形態に係る搬送システムを示す平面図である。
【図５】  前記第１または第２実施形態に係る搬送システムの変形例を示す図である。
【図６】  前記第１または第２実施形態に係る搬送システムの他の変形例を示す図である。
【符号の説明】
２０…主レール軌道、２１…自走台車（移動体）、２２…副レール軌道、２３…シフタ、２４…軌道切換レール、２５…軌道切換レール、３０…ステーション、３０ａ，３０ｂ…ステーション、５０，５６…シフタ、５１ａ，５６ａ…軌道切換レール、６０…補助レール
【図１】
0004211080.tif 000002
【図２】
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【図３】
0004211080.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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