(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転軸に連結されたエンコーダから互いに所定角度の位相差のあるＡ相パルスおよびＢ相パルスをカウンタ及びＣＰＵに出力し、前記カウンタが前記Ａ相パルスおよびＢ相パルスをカウントすることにより前記モータの回転位置を得るモータ回転位置検出方法において、
インクリメンタルエンコーダ、アブソリュートエンコーダ、パルス数というエンコーダの種類を識別するための特定のパターンをもった種類識別用パルスを、前記Ａ相パルスおよびＢ相パルスをそれぞれアップおよびダウンさせた波形により予め前記エンコーダ側に形成しておき、
電源投入時に、前記エンコーダ側から電源の投入タイミングで前記種類識別用パルスを前記ＣＰＵに出力し、
前記ＣＰＵが前記種類識別用パルスにより前記エンコーダの種類を識別し、識別した前記エンコーダの種類に基づいて前記エンコーダから出力されるパルス数と前記モータの回転位置との関係を算出することを特徴とするエンコーダ種類に対応するモータ回転位置検出方法。
【請求項２】
被制御対象に装着されたエンコーダから互いに所定角度の位相差のあるＡ相パルスおよびＢ相パルスをカウンタ及びＣＰＵに出力し、前記カウンタが前記Ａ相パルスおよびＢ相パルスを入力して位置制御を行うモータ制御装置において、
インクリメンタルエンコーダ、アブソリュートエンコーダ、パルス数というエンコーダの種類を識別するための特定のパターンをもった種類識別用パルスを前記Ａ相パルスおよびＢ相パルスをそれぞれアップおよびダウンさせた波形により予め形成しておき、前記エンコーダの電源投入時に電源の投入タイミングで前記種類識別用パルスを前記ＣＰＵに出力する種類識別用パルス発生手段が前記エンコーダに組み込まれ、
前記ＣＰＵが前記種類識別用パルスを入力し、前記種類識別用パルスにより前記エンコーダの種類を識別し、識別した前記エンコーダの種類に基づいて前記エンコーダから出力されるパルス数と前記モータの回転位置との関係を算出し、識別したエンコーダ種類に対応した制御をすることを特徴とするモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、エンコーダの出力より種類を判別して、その判別した種類に対応した方法およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図３は、従来例を示すブロック図である。モータ２１の回転軸にエンコーダ２２が連結され、エンコーダ２２の出力は入力回路２３を介して、カウンタ２４とＣＰＵ２５とに入力される。この場合、エンコーダ２２の種類（例えば、インクリメンタルエンコーダあるいはアブソリュートエンコーダ、パルス数等）は、オペレータ等によって予め設定されたＣＰＵ２５接続のスイッチ２６により設定されている。したがって、電源投入の前にエンコーダ２２の種類をスイッチ２６により設定しておかねばならず、設定が誤っていると異常動作を引き起こす原因となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来方法においては、オペレータ等がエンコーダの種類を電源投入前にスイッチ等により設定しなければならず、人手を要するので非能率的であり、また、人手によるために設定誤りが発生して、異常動作を引き起こす場合がある。  そこで、この発明は、上記問題に鑑み、電源投入時にエンコーダの種類等を設定する必要が無く、ＣＰＵが自動的にエンコーダの種類を識別できる方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
前述した課題を解決するために、請求項１記載のエンコーダ種類に対応するモータ回転位置検出方法の発明は、モータの回転軸に連結されたエンコーダから互いに所定角度の位相差のあるＡ相パルスおよびＢ相パルスをカウンタ及びＣＰＵに出力し、前記カウンタが前記Ａ相パルスおよびＢ相パルスをカウントすることにより前記モータの回転位置を得るモータ回転位置検出方法において、
インクリメンタルエンコーダ、アブソリュートエンコーダ、パルス数というエンコーダの種類を識別するための特定のパターンをもった種類識別用パルスを、前記Ａ相パルスおよびＢ相パルスをそれぞれアップおよびダウンさせた波形により予め前記エンコーダ側に形成しておき、
電源投入時に、前記エンコーダ側から電源の投入タイミングで前記種類識別用パルスを前記ＣＰＵに出力し、
前記ＣＰＵが前記種類識別用パルスにより前記エンコーダの種類を識別し、識別した前記エンコーダの種類に基づいて前記エンコーダから出力されるパルス数と前記モータの回転位置との関係を算出することを特徴とする。
また、請求項２記載のモータ制御装置の発明は、被制御対象に装着されたエンコーダから互いに所定角度の位相差のあるＡ相パルスおよびＢ相パルスをカウンタ及びＣＰＵに出力し、前記カウンタが前記Ａ相パルスおよびＢ相パルスを入力して位置制御を行うモータ制御装置において、
インクリメンタルエンコーダ、アブソリュートエンコーダ、パルス数というエンコーダの種類を識別するための特定のパターンをもった種類識別用パルスを前記Ａ相パルスおよびＢ相パルスをそれぞれアップおよびダウンさせた波形により予め形成しておき、前記エンコーダの電源投入時に電源の投入タイミングで前記種類識別用パルスを前記ＣＰＵに出力する種類識別用パルス発生手段が前記エンコーダに組み込まれ、
前記ＣＰＵが前記種類識別用パルスを入力し、前記種類識別用パルスにより前記エンコーダの種類を識別し、識別した前記エンコーダの種類に基づいて前記エンコーダから出力されるパルス数と前記モータの回転位置との関係を算出し、識別したエンコーダ種類に対応した制御をすることを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について添付図面に基づいて説明する。図１は、この発明に係わるエンコーダの種類に対応可能な装置の実施の形態を示すブロック図である。図１の装置１０において、制御対象であるモータ１１の回転軸にはエンコーダ１２が連結され、エンコーダ１２の出力は、入力回路１３とカウンタ１４とＣＰＵ１５とから構成される制御手段に渡される。すなわち、エンコーダ１２の出力は、入力回路１３を介して、カウンタ１４とＣＰＵ１５とに入力される。このような構成において、装置１０が電源投入されると、エンコーダ１２に電源を供給し、エンコーダ１２からはエンコーダ１２の種類（例えば、インクリメンタルエンコーダあるいはアブソリュートエンコーダ、パルス数等）に対応した特定のパターンを有する種類識別用パルスが出力される。すなわち、エンコーダ１２には、エンコーダの種類に合わせて決められた複数の種類識別用パルス（例えば、図２の２種類）のうちのエンコーダ１２の種類に対応する種類識別用パルスを出力する回路（不図示）が組み込まれている。
【０００６】
ＣＰＵ１５は、エンコーダ１２の種類にそれぞれ対応した制御プログラムを保持している。ＣＰＵ１５は、入力回路１３を介してエンコーダ１２より前記の種類識別用パルスを入力し、エンコーダ１２の種類を判定し、判定したエンコーダ１２の種類に基づいて、前記制御プログラムの中からエンコーダ１２の種類に対応した制御プログラムを選択し、後続の制御を行う。後続の制御としては、例えば、エンコーダ１２から送られてくるパルスをカウントするカウンタ１４の出力に基づいて、モータ１１の回転位置あるいはモータ１１に連結された機械の位置等を算出および制御する。したがって、ＣＰＵ１５は、装置１０の電源投入時にエンコーダ１２から送られてくる種類識別用パルスにより、オペレータからの指示無しに自動的にエンコーダ１２の種類を正確に判別でき、エンコーダ１２の種類の設定誤りによる異常動作等を未然に防止することが可能である。
【０００７】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、エンコーダから出力される種類識別用パルスによって、エンコーダの種類を自動的に正確に識別することができ、人手によらないので能率的であり、スイッチなどによるエンコーダの種類の設定誤りも発生しないので、エンコーダの種類に対応した制御を正確に実行できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の制御装置の実施の形態を示すブロック図である。
【図２】図１の制御装置に用いられた種類識別用パルスのパターン例を示す図である。
【図３】従来例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０    装置
１１    モータ
１２    エンコーダ
１３    入力回路
１４    カウンタ
１５    ＣＰＵ
【図１】
0004270616.tif 000002
【図２】
0004270616.tif 000003
【図３】
0004270616.tif 000004