(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線によって操縦される模型移動装置と、複数の周波数の各々を順次切り替えることによって形成される無線ゾーンを複数個有して１の無線ゾーンによって前記模型移動装置を操縦するコントロール装置と、を備えるラジオコントロール模型機器であって、
前記コントロール装置は、
該コントロール装置の使用の開始に先立って前記複数の無線ゾーンが使用中であるか否かの検出処理をする無線ゾーン使用検出器と、
前記無線ゾーン使用検出器が検出する使用中でない無線ゾーンを選択して送信する送信器と、を具備し、
前記無線ゾーン使用検出器は、
不揮発メモリに記憶された情報が示す初期無線ゾーンを出発点として使用中であるか否かの検出処理を開始し、
使用中でない無線ゾーンが検出されるまで、所定順序で順次無線ゾーンが使用中であるか否かの検出処理を続け、
前記コントロール装置の使用の開始の前に、前記不揮発メモリに記憶された前記情報の値を更新することを特徴とするラジオコントロール模型機器。
【請求項２】
複数の周波数の各々を順次切り替えることによって形成される無線ゾーンを複数個有して１の無線ゾーンによって模型移動装置を操縦するラジオコントロール模型機器のコントロール装置であって、
該コントロール装置の使用の開始に先立って前記複数の無線ゾーンが使用中であるか否かの検出処理をする無線ゾーン使用検出器と、
前記無線ゾーン使用検出器が検出する使用中でない無線ゾーンを選択して送信する送信器と、を具備し、
前記無線ゾーン使用検出器は、
不揮発メモリに記憶された情報が示す初期無線ゾーンを出発点として使用中であるか否かの検出処理を開始し、
使用中でない無線ゾーンが検出されるまで、所定順序で順次無線ゾーンが使用中であるか否かの検出処理を続け、
該コントロール装置の使用の開始の前に、前記不揮発メモリに記憶された前記情報の値を更新することを特徴とするラジオコントロール模型機器のコントロール装置。
【請求項３】
前記無線ゾーン使用検出器は、
中央演算装置（ＣＰＵ）によって形成されることを特徴とする請求項２に記載のラジオコントロール模型機器のコントロール装置。
【請求項４】
前記無線ゾーン使用検出器は、
さらに、前記複数の無線ゾーンの中の１の無線ゾーンを形成する前記複数の周波数の少なくとも１の周波数の電波のレベルを検出し、
前記電波のレベルが所定基準値以下である場合には、前記１の無線ゾーンが使用中ではないと検出する請求項２に記載のラジオコントロール模型機器のコントロール装置。
【請求項５】
無線によって操縦される模型移動装置と、複数の周波数の各々を順次切り替えることによって形成される無線ゾーンを複数個有して１の無線ゾーンによって前記模型移動装置を操縦するコントロール装置と、を備えるラジオコントロール模型機器の周波数ホッピングパターン選択方法であって、
前記コントロール装置の使用の開始に先立って、不揮発メモリに記憶された情報が示す初期無線ゾーンを出発点として使用中であるか否かの検出処理を開始し、
使用中でない無線ゾーンが検出されるまで、所定順序で順次無線ゾーンが使用中であるか否かの検出処理を続け、
前記コントロール装置の使用の開始の前に、前記不揮発メモリに記憶された前記情報の値を更新することを特徴とする周波数ホッピングパターン選択方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラジオコントロール模型機器、ラジオコントロール模型機器のコントロール装置、周波数ホッピングパターン選択方法に関するものであり、特に、無線周波数ホッピングスペクトル拡散通信を用いるラジオコントロール模型機器およびラジオコントロール模型機器のコントロール装置、並びに無線周波数ホッピングスペクトル拡散通信における周波数ホッピングパターン選択方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、無線操縦による模型機器（ラジオコントロール模型機器）、例えば、模型飛行機を無線操縦によって操縦するラジオコントロール模型機器において、スペクトル拡散無線技術を用いるラジオコントロール模型機器が採用されつつある。例えば、２．４ＧＨz帯を使用するスペクトル拡散無線技術が採用されつつある。スペクトル拡散無線技術には周波数ホッピング方式と直接拡散方式がある。直接拡散方式は、与えられた周波数全域を同時刻に使用するためチャンネルの分離を行わない通信方式である。一方、周波数ホッピング方式は、例えば、日本では、２６ＭＨｚの帯域を１ＭＨz単位に分割した１０波以上の周波数を特定のアルゴリズムによって時分割で使用する通信方式である。このアルゴリズムで作られる周波数ホッピングパターンは多種類作ることができる。そして、周波数ホッピング方式をラジオコントロール模型機器に応用する場合には、ラジオコントロール模型機器の無線親局として機能する送信器（コントロール装置の一部として含まれる）と、ラジオコントロール模型機器の無線子局として機能する受信器を有する模型飛行機等（模型飛行機、模型ヘリコプタ、模型飛行船、模型トンボ等を代表して模型飛行機等の用語を以下では用いる）との通信においては、１の周波数ホッピングパターンを使用する。この１の周波数ホッピングパターンを用いることによって形成される通信経路を、無線ゾーンと称して以下では用いる。
【０００３】
ここで、以下に述べる技術内容の理解を容易とするために、ラジオコントロール模型機器の全体の構成について簡単に説明する。ラジオコントロール模型機器は、無線親局として機能する送信器と操作部とからなるコントロール装置を有している。送信器は、模型飛行機等に対してコントロール情報を送信する部分であり、例えば、電波を用いた周波数ホッピング方式が採用されている。操作部は、模型飛行機等をコントロールするための、ホイールまたはスティックを有する部分である。そして、この送信器と操作部とは一体化され、携帯できるような装置とされているのが通常であり、この一体化された装置は、コントロール装置と称されている。
【０００４】
模型飛行機等は、模型飛行機であるか、模型ヘリコプタであるか、模型飛行船であるか、模型トンボであるかに応じて、動力の伝達部の異なる構成を有し、動力源もエンジンであるか、電気モータであるかの異なりを有し、方向操作、速度操作の仕組みの異なりを有するものであるが、一般的には、受信器、サーボ、舵（例えば、模型飛行機では水平尾翼、垂直尾翼に備えられている）を動かすモータ、モータに電力を供給するアンプ、これらを搬送する筐体を備えている。そして、受信器は上述したように、コントロール装置からの電波を受信して、必要なコントロール情報をサーボに伝え、サーボからの信号はアンプに伝えられ、アンプはモータを動作させるように構成されている。
【０００５】
上述した構成を有するラジオコントロール模型機器においては、同一の無線ゾーンは、１台のコントロール装置と１台の模型飛行機等との間で使用され、他の１台のコントロール装置と他の１台の模型飛行機等との間では他の無線ゾーンが使用され、相互に異なる周波数ホッピングパターンを使用することになる。このように無線ゾーン毎に使用する周波数ホッピングパターンを異ならせることで、隣接する無線ゾーン（無線周波数が一時的に共通となるホッピングパターンを有する無線ゾーンの相互の関係を、隣接する無線ゾーンと称する）の間でオーバラップする部分があっても、他の無線ゾーンからの干渉を受けることなく、各々の無線ゾーンにおいて、自己のコントロール装置によって、自己の模型飛行機等の制御を可能としている。
【特許文献１】特開平１０−２５２８８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、近年は、ラジオコントロール模型機器が、技術の進歩によって低価格化したために、ホビー（趣味）として、ラジオコントロール模型機器を楽しむ、所謂、ホビー人口が増大している。一方、無線ゾーンの数は有限である。その結果、上述した、周波数ホッピング方式において、無線ゾーンが、相互に衝突する問題を招来する虞が生じてきた。ここで、無線ゾーンの相互の衝突とは、２以上の模型飛行機等の操縦者が、同時に、同一の無線ゾーンを使用することを言うものである。このような事態の発生を防止するために、無線親局として機能するコントロール装置は自己が使用をしようとする無線ゾーンが他者に使用をされていないかを予めチェックした後に、他者が使用していない無線ゾーンを、自己の無線ゾーンとして使用することが、無線ゾーンの衝突を避けるために望ましいと考えられる。このために、コントロール装置に、他者が使用している無線ゾーンを検出する機能を設けることが考えられる。具体的には、初期設定（デフォルト設定）された無線ゾーンをこれから使用しようとする無線ゾーンとして定め、この無線ゾーンが使用されているか否かをコントロール装置が検出して、使用されていない場合には、初期設定の無線ゾーンの設定を維持する。一方、初期設定の無線ゾーンが使用されている場合には、予め定めた順位で、他のコントロール装置が使用していない無線ゾーンを自己の無線ゾーンとして使用することが考えられる。
【０００７】
本願の願書に記載の発明者らが、検討した結果、上述した手順のみでは、なお、無線ゾーンの衝突を避けることができない事態の発生が予測されることが分かった。以下、具体的にこの事情を説明する。
【０００８】
コントロール装置は、通常は地上において、コントロール装置の操作者（操縦者）が操作する。従って、２つ以上のコントロール装置がある程度離間した距離において操作される場合には、より後の時期から、同一の無線ゾーンを使用しようとするコントロール装置が、既に使用を開始している他のコントロール装置から発射される電波を検出できない場合が生じる。１のコントロール装置の操縦者と他のコントロール装置の操縦者とは、離間して設けられた模型飛行機エアポート、または、空き地等のラジオコントロール模型機器を楽しむに適当な場所で、各々のコントロール装置を操作する。このときのコントロール装置の間における電波の伝播は、２．４ＧＨz帯では、地上波伝播によるものであり、到達距離が比較的に短いものとなる。より具体的には、コントロール装置間を直接伝播する直接波と、地表で反射する反射波とが、干渉して逆位相の電波となって到達距離が短くなるものである。また、２．４ＧＨz帯では、電波の直進性が高く、２つの模型飛行機エアポートの各々における２つのコントロール装置間に高い建物等がある場合には、これらの障害物によって、コントロール装置間における電波の直進性が阻害され到達距離が短くなる傾向がある。
【０００９】
一方、コントロール装置と模型飛行機等との間の電波伝播は、自由空間を直進する電波による空間伝播であるので、２つの経路を経ることによる位相干渉がなく、また、障害物による電波吸収がなく、比較的に到達距離が長いものとなる。このような事情の下では、お互いのコントロール装置は、他のコントロール装置からの電波を受信できない反面、２以上のコントロール装置から、同一無線ゾーンの電波が出力される場合には、一方のコントロール装置からの電波が両方の模型飛行機等の受信器によって受信される。よって、自己の模型飛行機等が他者のコントロール装置によって制御され、自己のコントロール装置が他者の模型飛行機等を制御してしまう場合が生じる。この結果として、模型飛行機等の操作不能、墜落等の事故が発生する虞もある。また、自己の模型飛行機等を飛ばすことなく、コントロール装置のみを動作させて他者の模型飛行機を略取する者が現れる事態も発生しかねない。
【００１０】
そこで、本発明では、上述した課題を解決して、周波数ホッピング方式のスペクトル拡散無線技術を採用するラジオコントロール模型機器において、無線ゾーンの衝突を避ける技術を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明のラジオコントロール模型機器は、無線によって操縦される模型移動装置と、複数の周波数の各々を順次切り替えることによって形成される無線ゾーンを複数個有して１の無線ゾーンによって前記模型移動装置を操縦するコントロール装置と、を備えるラジオコントロール模型機器であって、前記コントロール装置は、該コントロール装置の使用の開始に先立って前記複数の無線ゾーンが使用中であるか否かの検出処理をする無線ゾーン使用検出器と、前記無線ゾーン使用検出器が検出する使用中でない無線ゾーンを選択して送信する送信器と、を具備し、前記無線ゾーン使用検出器は、不揮発メモリに記憶された情報が示す初期無線ゾーンを出発点として使用中であるか否かの検出処理を開始し、使用中でない無線ゾーンが検出されるまで、所定順序で順次無線ゾーンが使用中であるか否かの検出処理を続け、前記コントロール装置の使用の開始の前に、前記不揮発メモリに記憶された前記情報の値を更新する。
【００１２】
本発明のラジオコントロール模型機器のコントロール装置は、複数の周波数の各々を順次切り替えることによって形成される無線ゾーンを複数個有して１の無線ゾーンによって模型移動装置を操縦するラジオコントロール模型機器のコントロール装置であって、該コントロール装置の使用の開始に先立って前記複数の無線ゾーンが使用中であるか否かの検出処理をする無線ゾーン使用検出器と、前記無線ゾーン使用検出器が検出する使用中でない無線ゾーンを選択して送信する送信器と、を具備し、前記無線ゾーン使用検出器は、不揮発メモリに記憶された情報が示す初期無線ゾーンを出発点として使用中であるか否かの検出処理を開始し、使用中でない無線ゾーンが検出されるまで、所定順序で順次無線ゾーンが使用中であるか否かの検出処理を続け、前記コントロール装置の使用の開始の前に、前記不揮発メモリに記憶された前記情報の値を更新する。
【００１３】
本発明の周波数ホッピングパターン選択方法は、無線によって操縦される模型移動装置と、複数の周波数の各々を順次切り替えることによって形成される無線ゾーンを複数個有して１の無線ゾーンによって前記模型移動装置を操縦するコントロール装置と、を備えるラジオコントロール模型機器の周波数ホッピングパターン選択方法であって、前記コントロール装置の使用の開始に先立って、不揮発メモリに記憶された情報が示す初期無線ゾーンを出発点として使用中であるか否かの検出処理を開始し、使用中でない無線ゾーンが検出されるまで、所定順序で順次無線ゾーンが使用中であるか否かの検出処理を続け、前記コントロール装置の使用の開始の前に、前記不揮発メモリに記憶された前記情報の値を更新する。
【００１４】
本発明のラジオコントロール模型機器、本発明のラジオコントロール模型機器のコントロール装置、本発明の周波数ホッピングパターン選択方法は、いずれも、共通する新規な技術的な特徴を有する。すなわち、無線によって操縦される模型移動装置と、複数の周波数の各々を順次切り替えることによって形成される無線ゾーンを複数個有して１の無線ゾーンによって前記模型移動装置を操縦するコントロールの技術に特徴を有するものである。このコントロール装置の使用の開始に先立って、不揮発メモリに記憶された情報が示す初期無線ゾーンを出発点として使用中であるか否かの検出処理を開始する。そして、使用中でない無線ゾーンが検出されるまで、所定順序で、順次、無線ゾーンが使用中であるか否かの検出処理を続ける。そして、コントロール装置の使用の開始の前に、不揮発メモリに記憶された情報の値を更新する。このようにして、使用中であるか否かの検出処理を開始する初期無線ゾーンをコントロール装置の使用の度に変化させて、無線ゾーンが衝突する確率を低下させる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、周波数ホッピング方式のスペクトル拡散無線技術を採用するラジオコントロール模型機器において、コントロール装置の使用の開始の前に、不揮発メモリに記憶された情報の値を更新して、無線ゾーンの衝突を避ける技術を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
発明を実施するための最良の形態について以下に図面に沿って説明をする。説明の順番は、「ラジオコントロール模型機器が使用される実施の態様」、「実施形態の周波数ホッピング方式」、「実施形態の周波数ホッピング方式の使用」、「比較例としての従来例」、「実施形態の受信器」について説明をした後、実施形態の要部である「実施形態の無線ゾーンの設定」についての説明をし、加えて、他の種々の実施形態について説明をする。これによって、実施形態の全容を明らかにする。
【００１７】
（ラジオコントロール模型機器が使用される実施の態様）
図１は、実施形態を説明するに際して、ラジオコントロール模型機器がどのように使用されるかを模式的に示す図である。
【００１８】
模型飛行機エアポート（第１の模型飛行機エアポート）１０では、コントロール装置（第１のコントロール装置）２０、コントロール装置（第２のコントロール装置）２１、コントロール装置（第３のコントロール装置）２２が同時に使用されている。コントロール装置２０は模型飛行機３０を操縦し、コントロール装置２１は模型飛行機３１を操縦し、コントロール装置２２は模型ヘリコプタ３２を操縦するようになされている。このとき、同時使用の場合でも、各々のコントロール装置が他の模型と干渉なく、自己の模型を自由に操作するために、コントロール装置２０と模型飛行機３０とが使用する無線ゾーンと、コントロール装置２１と模型飛行機３１とが使用する無線ゾーンと、コントロール装置２２と模型ヘリコプタ３２とが使用する無線ゾーンとは、相互に異なる無線ゾーンとされている。
【００１９】
このようにして、模型飛行機エアポート１０において、３つのコントロール装置が同時に使用される場合においても、各々の模型飛行機等の飛行物体を自由に制御することができる。すなわち、コントロール装置２０ないしコントロール装置２２は、いずれもが、先に電波の発射を開始した他のコントロール装置がどの無線ゾーンを使用しているかを知っており、その無線ゾーンを使用することなく他の無線ゾーンを使用することによって、無線ゾーンの衝突を避けている。
【００２０】
上述した模型飛行機エアポート１０における状況と同様に、模型飛行機エアポート（第２の模型飛行機エアポート）１１では、コントロール装置（第４のコントロール装置）４０、コントロール装置（第５のコントロール装置）４１、コントロール装置（第６のコントロール装置）４２が同時に使用されている。コントロール装置４０は模型飛行機５０を操縦し、コントロール装置４１は模型飛行機５１を操縦し、コントロール装置４２は模型飛行船５２を操縦するようになされている。このとき、同時使用の場合でも、各々のコントロール装置が他の飛行物体と干渉なく、自己の飛行物体のみを自由に操作するために、コントロール装置４０と模型飛行機５０とが使用する無線ゾーンと、コントロール装置４１と模型飛行機５１とが使用する無線ゾーンと、コントロール装置４２と模型飛行船５２とが使用する無線ゾーンとは、相互に異なる無線ゾーンとされている。
【００２１】
このようにして、模型飛行機エアポート１１で動作をする３つのコントロール装置が同時に使用される場合においても、各々の模型飛行物体を自由に制御することができる。すなわち、コントロール装置４０ないしコントロール装置４２は、いずれもが、先に電波の発射を開始した他のコントロール装置がどの無線ゾーンを使用しているかを知っており、その無線ゾーンを使用することなく他の無線ゾーンを使用することによって、無線ゾーンの衝突を避けている。
【００２２】
（実施形態の周波数ホッピング方式）
表１は実施形態の周波数ホッピング方式を表によって示すものである。
【００２３】
【表１】
0004375469.tif 000002
【００２４】
表１の縦方向は、順次出力される電波の周波数を示すものである。また、各々の列方向の１群の周波数は無線ゾーンの特性である、周波数ホッピングパターンを示すものである。無線ゾーンＸ１は、周波数ｆ１、周波数ｆ２・・・周波数ｆｎの順番で周波数が変化し、周波数ｆｎに至った後は再び周波数ｆ１から繰り返して周波数が変化をする。同様にして、無線ゾーンＸ２は、周波数ｆ２、周波数ｆ４・・・周波数ｆ１０の順番で周波数が変化し、周波数ｆ１０に至った後は再び周波数ｆ２から繰り返して周波数が変化をする。他のゾーンも同様に、異なる周波数が所定の順序で繰り返すようなパターンが予め設定されている。ここで、例えば、周波数ｆ１ないし周波数ｆｎの各々は、異なる周波数である。また、無線ゾーンＸ１ないし無線ゾーンＸｎの各々において、１回の巡回において、同一の周波数は１回しか発生しないようにしている。このように、広帯域の周波数を時分割で使用して、Ｓ／Ｎ（信号対雑音比）を向上し、他の信号の妨害を受けることなく、少ない電力で、遠距離の飛行物体のラジオコントロールができるようにしている。
【００２５】
本実施形態においては、周波数ｆ１〜周波数ｆｎの周波数の総数としては、３６波用いている。また、周波数ホッピングパターンの数は、表１の横方向の数として表せるが、３６種類用いている。すなわち、このラジオコントロール模型機器は３６の無線ゾーンを有している。また、１の周波数から他の周波数に移動するまでの時間は８ｍｓｅｃ（ミリ秒）としており、１の周波数の占有時間（通信可能時間）は２ｍｓｅｃである。また１の無線ゾーンにおける各周波数の１巡の時間（１周期）は、３６×８＝２８８ｍｓｅｃである。上述した、３６の無線ゾーンを有するラジオコントロール模型機器を採用する場合においては、同時に３６台のコントロール装置によって、３６人の操縦者が模型飛行機等の操縦を楽しむことができることとなる。
【００２６】
（実施形態の周波数ホッピング方式の使用）
模型飛行機エアポート１０と模型飛行機エアポート１１とは、通常は２ｋｍ（キロメータ）程度離れているのが、一般的であり、この程度距離が離れている場合には、コントロール装置２０ないしコントロール装置２２のいずれもと、コントロール装置４０ないしコントロール装置４２のいずれもとの相互の間では、他の模型飛行機エアポートで操縦を行うコントロール装置からの電波を検知することができない。したがって、コントロール装置２０ないしコントロール装置２２（第１グループのコントロール装置と以下称する）のいずれかとコントロール装置４０ないしコントロール装置４２（第２グループのコントロール装置と以下称する）のいずれかと、が同一の無線ゾーンを使用する事態が生じ得る。例えば、第１グループのコントロール装置２０と第２グループのコントロール装置４２とが同一の無線ゾーンを使用する事態が生じ得る。
【００２７】
一般的には、ラジオコントロール模型機器においては、ＩＤコードが使用され、模型飛行機等の内部に設けられた受信器には、模型飛行機を操作することを許可するＩＤコードが予め設定されており、このＩＤコードが含まれる受信信号のみを受け付けるようになされている。そして、模型飛行機を飛ばす前に、コントロール装置が発信するＩＤコードと受信器のＩＤコードとを一致するようにしている。したがって、同一無線ゾーンであっても、ＩＤコードが異なる他者のコントロール装置によって、自己の模型飛行機等が操縦されることはないようにするのが原則である。しかしながら、偶然にＩＤコードが一致する場合、または、ＩＤコードが盗まれた場合、さらに、他人の模型飛行機を操縦する目的で色々なＩＤコードを送信した場合等においては、ＩＤコードが無力化されてしまう。
【００２８】
このようなＩＤコードが無力化された状態において、第１グループのコントロール装置であるコントロール装置２０と第２グループのコントロール装置であるとコントロール装置４２とが同一無線ゾーンを使用する場合には、コントロール装置２０が、自己の模型飛行機３０を操縦すると同時に他者の模型飛行船５２も操縦してしまう事態が発生し得る。その理由は、上述したように、コントロール装置２０からコントロール装置４２に伝播する電波は、位相が弱め合い、減衰が大きい地上波であるのに対して、コントロール装置２０から模型飛行船５２に対する電波は、自由空間である空中を伝播するために減衰が少なく、模型飛行船５２を操縦するのに十分な電波強度を有するからである。
【００２９】
（比較例としての従来例）
第１グループのコントロール装置が１台、第２グループのコントロール装置が１台である場合を例にして、従来はどの様にして、無線ゾーンが決定されているかを簡単に比較例として説明する。第１グループのコントロール装置、例えば、コントロール装置２０に電源が投入されると、電波の発射に先立ち、発射予定の無線ゾーンが使用されているか否かを検出する。そして、発射予定の無線ゾーンが使用されていない場合には電波の発射を開始する。この場合において、コントロール装置はホイールまたはスティックが操作されることがない場合でも、所定の無線ゾーンで所定の周波数ホッピングパターンの電波を送信し続ける。よって、後から電源を投入したコントロール装置は、先に電源を投入した第１グループのコントロール装置の存在を確実に検出することができる。
【００３０】
ここで、コントロール装置２０の発射予定の無線ゾーンは、一定のデフォルト値が設定されている。例えば、無線ゾーンＸ１に設定される。また、模型飛行機３０の受信器側でも無線ゾーンは、デフォルト値として無線ゾーンＸ１に設定されている。このように、全てのコントローラ装置について同一のデフォルト値とする理由は、周波数ホッピングパターンが予め分かっている場合には、受信器側で周波数ホッピングパターンに対して同期をとるのを容易とすることができるからであり、また、操縦者が送信器の周波数ホッピングパターンを設定する手間を省くことができるようにするためである。さらに、コントロール装置の製造においても、一律に無線ゾーンＸ１を初期の無線ゾーンとすることは、製品検査を含め都合が良いからである。そして、無線ゾーンＸ１が使用中であるか使用中でないかに応じて、以下の手順で無線ゾーンを決定する。
【００３１】
まず、コントロール装置２０の発射予定の無線ゾーンＸ１が使用されているか、使用されていないかを確認する。無線ゾーンＸ１が使用されていない場合には、コントロール装置２０と模型飛行機３０とは無線ゾーンＸ１の使用を開始する。また、第２グループのコントロール装置４２と模型飛行船５２とに関しても、同様にして、コントロール装置４２の発射予定の無線ゾーンＸ１が使われていない場合には、コントロール装置４２と模型飛行船５２とは無線ゾーンＸ１の使用を開始する。このようにして、空中においては無線ゾーンＸ１の衝突は確率１で発生する。
【００３２】
第１グループのコントロール装置が２台、第２グループのコントロール装置が２台である場合を例にして、さらに、説明をする。コントロール装置２０に電源が投入されると、コントロール装置２０は電波の発射に先立ち、無線ゾーンＸ１が使用されているか否かを検出する。そして、無線ゾーンＸ１が使用されていないことを検出して無線ゾーンＸ１で電波の発射を開始する。コントロール装置２０の電源の投入の後にコントロール装置２１に電源が投入されると、コントロール装置２１は電波の発射に先立ち、無線ゾーンＸ１が使用されているか否かを検出する。そして、無線ゾーンＸ１が使用されていることを検出して無線ゾーンＸ１で電波の発射をしない。次に、コントロール装置２１は無線ゾーンＸ２が使用されているか否かを検出する。そして、無線ゾーンＸ２が使用されていないことを検出して無線ゾーンＸ２で電波の発射を開始する。一方、第２グループのコントロール装置４２も同様にして、無線ゾーンＸ１の使用を開始する。コントロール装置４２の電源の投入の後にコントロール装置４０に電源が投入されると、コントロール装置４０は電波の発射に先立ち、無線ゾーンＸ１が使用されているか否かを検出する。そして、無線ゾーンＸ１が使用されていることを検出して無線ゾーンＸ１で電波の発射をしない。次に、コントロール装置４０は無線ゾーンＸ２が使用されているか否かを検出する。そして、無線ゾーンＸ２が使用されていないことを検出して無線ゾーンＸ２で電波の発射を開始する。このようにして、空中においては無線ゾーンＸ１および無線ゾーンＸ２の衝突は、いずれも確率１で発生する。
【００３３】
上述した様にして、空中においては、コントロール装置２０および模型飛行機３０が使用する無線ゾーンＸ１とコントロール装置４２および模型飛行船５２が使用する無線ゾーンＸ１との間で衝突が生じ、コントロール装置２１および模型飛行機３１が使用する無線ゾーンＸ２とコントロール装置４０および模型飛行機５０が使用する無線ゾーンＸ２との間で衝突が生じる。
【００３４】
また、従来は、無線ゾーンの決定のプロセスは、無線ゾーンＸ１をデフォルト値として、無線ゾーンＸ１が使用されていることをコントロール装置が検出した場合には無線ゾーンＸ２、無線ゾーンＸ２が使用されていることをコントロール装置が検出した場合には無線ゾーンＸ３、無線ゾーンＸ３が使用されていることをコントロール装置が検出した場合には無線ゾーンＸ４と順に、予め定めた順番で無線ゾーンを変化して、その都度、無線ゾーンの使用の有無を検出する。そして、無線ゾーンが使用されていないことが検出される無線ゾーンで、コントロール装置と模型飛行機等とは、その無線ゾーンの使用を開始する。このために、異なる模型飛行機エアポートの相互において、他のコントロール装置が使用する無線ゾーンの存在が確認されない場合においても、予め定められた無線ゾーンの選択順位である、無線ゾーンＸ１、無線ゾーンＸ２、無線ゾーンＸ３…無線ゾーンＸｎの順番で無線ゾーンが衝突する確率が高くなる。
【００３５】
（実施形態の受信器）
図２は、実施形態の模型飛行機等の受信器の動作を説明するフローチャートである。図２を参照して受信器の動作を簡単に説明する。
【００３６】
ステップＳＴ３００では、模型飛行機等の電源をＯＮとして、受信器の電源をＯＮとする。
ステップＳＴ３０１では、コントロール装置の送信器の無線ゾーンに合わせて同一の無線ゾーンを受信器に設定する。また、コントロール装置のＩＤに合わせて同一のＩＤを受信器に設定する。無線ゾーンの設定とＩＤの設定は、手動操作によって設定するものであっても良く、送信器を受信器に近づけて、自動的に設定をするものであっても良い。
【００３７】
ステップＳＴ３０２では、受信器の受信周波数を座標（Ｘｍ、０１）に設定する。ここで、座標（Ｘｍ、０１）とは、無線ゾーンＸｍの最初の周波数を意味するものである。例えば、無線ゾーンＸ１が選択された場合には、座標（Ｘｍ、０１）は周波数ｆ１とされる（表１を参照）。
ステップＳＴ３０３では、周波数ｆ１でキャリアが検出されるまで待機する。ステップＳＴ３０３でキャリアが検出される場合（ＹＥＳ）には、処理はステップＳＴ３０４に移る。
【００３８】
ステップＳＴ３０４では、周波数ｆ１の電波を復調処理して、ＩＤコードを検出し、検出されたＩＤコードが設定ＩＤコードであるか否かを判断する。ＩＤコードは周波数が変化する毎に挿入されているので、ＩＤコードは周波数がホッピングするごとに検出される。
ＩＤコードが設定ＩＤコードである場合（ＹＥＳ）には、処理はステップＳＴ３０５に移動し、ＩＤコードが設定ＩＤコードでない場合（ＮＯ）には、処理はステップＳＴ３０２に移動する。
【００３９】
ステップＳＴ３０５では、コントロール情報を受信する、ここで、コントロール情報とはサーボを動作させて、例えば、水平尾翼の舵を制御する等の情報である。なお、コントロール情報には、何も制御をしないという情報も含むものである。
ステップＳＴ３０６では、コントロール情報、例えば、水平尾翼の舵を制御する等の情報をサーボに送出する。
【００４０】
ステップＳＴ３０７では、所定時間後に、次の周波数を受信する。ここで、無線ゾーンＸ１である場合には、周波数ｆ２に設定される。また、所定時間後とは、ステップＳＴ３０４でＩＤを検出した直後からの時間である。ＩＤを検出後、次の周波数に切り替わるまでの時間は常時一定であり、この時実施形態では、上述したように８ｍｓｅｃ以内とされている。このようにして、ＩＤを検出後、次の周波数に切り替わるまでの時間は周波数が変化するごとにリセットされるので、例えば、送信器と受信器とで基準クロックに誤差がある場合でも同期はずれは生じない。
そして、ステップＳＴ３０７の処理の後、処理は再びステップＳＴ３０４に戻る。
【００４１】
上述する受信器の動作は、無線ゾーンが一致するコントロール装置の送信器をマスタとして、スレーブ動作をするものであり、仮に電波が途絶えた場合、あるいは、より強いレベルの電波妨害が生じた場合には、ＩＤコードが一致したとき（例えば、ＩＤコードの秘密性が無くなり、他者のコントロール装置が同一のＩＤを設定したとき）には、受信器がスレーブとして働く引き込みの動作が行われ、他者のコントロール装置の送信器からの情報が正確に復調されてしまう事態が生じ得る。
【００４２】
そして、送信器からの操縦に関する情報を復調した受信器は、操縦に関する情報に基づいてサーボを動作させて、所望の操縦、例えば、上昇、降下、旋回、着陸、離陸等ができることとなる。
【００４３】
（実施形態の無線ゾーンの設定について）
図３は、実施形態の要部である無線ゾーンの設定についてのフローチャートである。図３を参照して、実施形態の無線ゾーンの設定について説明をする。以下のフローチャートは、コントロール装置に配された中央演算装置（ＣＰＵ）が行なう処理を中心にして、それに関連するハードウエアの処理も付加して記載されている。また、中央演算装置（ＣＰＵ）は、複数の無線ゾーンが使用中であるか否かの検出処理をする無線ゾーン使用検出器を構成する部分の１実施形態として機能するものである。さらに、無線ゾーン使用検出器を構成する他の部分としては、後述する、電波のレベル（ＲＳＳＩレベル）の検出器があり、ＲＳＳＩレベルの検出器も同様に無線ゾーン使用検出器を構成する部分の１実施形態として機能するものである。
【００４４】
ステップＳＴ１００では、コントロール装置の電源をＯＮとする（電源ＯＮ、と省略する）。
コントロール装置の電源ＯＮは、操縦者が手動でコントロール装置に設けられた電源スイッチを操作することによって行なわれる。電源をＯＮとする都度、処理はステップＳＴ１００から始まり、処理の最後は、後述するステップＳＴ１１０に示すステップか、後述するステップＳＴ１１８に示すステップかのいずれかに到達する。
ここで、電源ＯＮは、コントローラ装置の全ての部分に通電する動作のみを指し示すものではない。例えば、コントローラ装置の一部の部分には予め通電しておき、送信器のみに通電する瞬間を電源ＯＮとすることも電源ＯＮに含まれる。
すなわち、電源ＯＮは、このコントローラ装置が、他のコントローラ装置からの電波の発射状況を確認した後に、他のコントローラ装置がこのコントローラ装置の存在を認識できるように電波の発射を維持する一連の動作の開始（コントロール装置の使用の開始）の契機であり、電源ＯＮは、この契機の１実施形態を指し示すものである。
【００４５】
ステップＳＴ１０１では、無線ゾーンの数であるＭをインクリメントする。
ステップＳＴ１０２では、Ｍがｎに１を足した値であるか否かを判断する。Ｍがｎに１を足した数である場合（ＹＥＳ）には処理はステップＳＴ１０３に移り、Ｍの値を１とする。ここで、ｎは無線ゾーンの最大の数（表１の列の数）である。
Ｍがチャンネル数ｎに１を足した数でない場合（ＮＯ）には処理はステップＳＴ１０４に移る。
【００４６】
ステップＳＴ１０４では、種々の変数の値を設定する。Ｍの値をＮの値として代入し、Ｙ＝１とし、Ｋ＝３とする。そして、無線ゾーン使用テーブルの値をクリアする（無線ゾーンＸ１〜無線ゾーンＸｎの各々に対応する、相対アドレス１番地から相対アドレスｎ番地までのｎ個のすべてのテーブルの値を「０」とする）。
上述した変数の設定の後、処理はステップＳＴ１０５に移る。
ここで、Ｙは各々の無線ゾーンにおける周波数の番号（表１の行の番号）であり、Ｋの値はステップＳＴ１０５の処理の最大実行回数を指定する値であり、Ｍは無線ゾーン（ホッピングパターン）の数であり、実施形態では１〜３６の範囲の数であり、ｎはチャンネル数であり、実施形態では３６であり、Ｎは処理における変数であり、無線ゾーン（ホッピングパターン）の数に対応するものである。また、Ｍの値は、コントロール装置に配された不揮発メモリに記憶されており、電源をＯＦＦとした（電源ＯＦＦと省略する）後もＭの値は保持されている。これに対して、無線ゾーン使用テーブル、Ｙの値、Ｋの値、Ｎの値のいずれもが、コントロール装置に配された揮発メモリに記憶されている。
【００４７】
ステップＳＴ１０５では、座標（ＸＮ、Ｙ）の周波数の電波のレベル（ＲＳＳＩレベルと称する）を検出し、受信した信号から得られる情報のフォーマットが所定のフォーマットに合致しているか否かを３００ｍｓｅｃの間を検出する。
ここで、座標（ＸＮ、Ｙ）の周波数とは、無線ゾーンＸＮ（表１のＮ番目の列に対応する無線ゾーン）におけるＹ番目（表１の行の番号）の周波数を指すものである。ステップＳＴ１０５の処理が終了すると処理は、ステップＳＴ１０６へ移る。
【００４８】
ステップＳＴ１０６では、３００ｍｓｅｃの測定時間中、ＲＳＳＩレベルが所定基準値以上であるか、否かを判断する。ここで、３００ｍｓｅｃの時間の意味は、上述したように、１の無線ゾーンにおける各周波数の１巡の時間である、３６×８ｍｓｅｃ＝２８８ｍｓｅｃ、よりも大きな時間として、必ず、他のコントロール装置からの電波を検出できるようにするためである。
ＲＳＳＩレベルが所定基準値以上である場合（ＹＥＳ）には、ステップＳＴ１０７へ処理は移る。また、ＲＳＳＩレベルが所定基準値以上でない場合（ＮＯ）には、処理はステップＳＴ１１０に移動する。
【００４９】
ステップＳＴ１１０では、無線ゾーンＸＮを設定する。すなわち、不揮発メモリにＭ＝Ｎを書き込む。そして、処理は終了する。
【００５０】
ステップＳＴ１０７では、検出フォーマットが所定フォーマットであるか否かを判断する。検出フォーマットが所定フォーマットである場合（ＹＥＳ）には、処理はステップＳＴ１１２へ移る。
検出フォーマットが所定フォーマットでない場合（ＮＯ）には、処理はステップＳＴ１０８へ移る。
【００５１】
ステップＳＴ１０８では、Ｙ＝Ｋであるか否かの判断を行う。Ｙ＝Ｋである場合（ＹＥＳ）には、処理はステップＳＴ１１０へ移る。一方、Ｙ＝Ｋでない場合（ＮＯ）には、処理はステップＳＴ１０９へ移り、ステップＳＴ１０９では、Ｙの値を１だけインクリメントして、その後、処理は再び、ステップＳＴ１０５へ移る。
【００５２】
ステップＳＴ１１２では、Ｙの周波数で８００ｍｓｅｃの間所定フォーマットの無線ゾーンを検出、検出した無線番号をすべて記憶し無線ゾーン使用中テーブルの該当番号に「使用中」のフラグをセットする。この処理が終了した後、処理はステップＳＴ１１３へ移る。
【００５３】
ステップＳＴ１１３では、「使用中テーブル」の中のＮ番目（使用予定無線ゾーン）のフラッグが１になっているか否かを判断する。フラグが１になっている場合（ＹＥＳ）には、処理はステップＳＴ１１４へ移り、フラグが１になっていない場合（ＮＯ）には、処理はステップＳＴ１１９へ移る。
【００５４】
ステップＳＴ１１９では、空き無線ゾーンを選択し、その後、処理はステップＳＴ１１０へ移る。
【００５５】
ステップＳＴ１１４では、Ｎの値を１だけインクリメントし、その後、処理はステップＳＴ１１５へ移る。
ステップＳＴ１１５では、Ｎの値がｎ＋１と等しい値であるか否かを判断する。Ｎの値がｎ＋１と等しい値である場合（ＹＥＳ）には処理はステップＳＴ１１６へ移り、Ｎの値がｎ＋１と等しい値でない場合（ＮＯ）には処理はステップＳＴ１１７へ移る。
ステップＳＴ１１６では、Ｎの値を１にして、その後、処理はステップＳＴ１１７へ移る。
【００５６】
ステップＳＴ１１７では、ＮがＭと等しい値であるか否かを判断する。ＮがＭと等しい値である場合（ＹＥＳ）には処理はステップＳＴ１１８へ移り、ＮがＭと等しい値でない場合（ＮＯ）には処理はステップＳＴ１１３へ移る。
【００５７】
ステップＳＴ１１８では、「現在使用可能な無線ゾーンなし」の表示を出して処理は終了する。
ここで、「現在使用可能な無線ゾーンなし」の表示は、コントロール装置に配された液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）にそのような表示をしても良く、特定のランプを点滅するようにして、この旨を知らせるものであっても良い。
【００５８】
（実施形態の効果）
上述した実施形態の無線ゾーンの設定の手順によれば、以下のような優れた特徴を有している。
【００５９】
第１の特徴について説明をする。コントロール装置に電源を投入する都度（電源ＯＮの都度）、サーチの開始の初期の無線ゾーン（初期無線ゾーンと省略する）の番号は、前回の電源ＯＮのときに較べて、１だけインクリメントされる。そして、無線ゾーンの番号が３６に至った場合には、再び１に戻るようになされる。
【００６０】
このような処理手順を有することによって、コントロール装置が認識することができない程度に離間した位置にある、他の模型飛行機エアポート等で使用される他のコントロール装置との間で、無線ゾーンの衝突が発生する確率を低減させることができる。
【００６１】
無線ゾーンの衝突が発生する確率は、以下に表される。
まず、無線ゾーンの検出のための初期の無線ゾーンの値は、各々のコントロール装置の電源ＯＮの回数（電源ＯＦＦの回数＋１）に依存するので、結果として、各々のコントロール装置における無線ゾーンの検出のための初期の無線ゾーンの値は一様に分布していると考えられる。この結果、初期値が一致することによって生じる無線ゾーンの一致する確率は１／ｎ（実施形態では、１／３６）である。
【００６２】
また、１周期の時間（実施形態では３６×８ｍｓｅｃ＝２８８ｍｓｅｃ）に対して、１周波数の占有時間（実施形態では２ｍｓｅｃ）は短く、１周波数の占有時間が重なる確率は、（１周波数の占有時間）／（１周期の時間）で表され、実施形態では、（１周波数の占有時間）／（１周期の時間）＝２ｍｓｅｃ／２８８ｍｓｅｃである。
【００６３】
よって、同一の無線ゾーンが発生し、かつ、完全に同期が一致する確率は、（１／ｎ）×（１周波数の占有時間）／（１周期の時間）となる。この数値は実施形態では、（１／３６）×（２ｍｓｅｃ／２８８ｍｓｅｃ）＝１／５１８４であり、非常に小さな値である。
【００６４】
第２の特徴について説明する。使用可能無線ゾーンの検出に先立ち、電波のレベル（ＲＳＳＩレベル）が所定基準値を超えているか否かを検出することによって、同じ周波数使用している他の装置が存在しているか否かを検出するので、検出の精度が向上する。
【００６５】
（実施形態の変形例の無線ゾーンの設定の変形例について）
上述した実施形態の無線ゾーンの設定の手順では、電源ＯＮの度にサーチを開始する初期無線ゾーンの番号は、前回の電源ＯＮのときに較べて、１だけインクリメントされており、さらに、無線ゾーンの番号が３６に至った後、再び１に戻るようになされているが、この順番をランダムに変更するようにしても良い。なお、順番をランダムに変更するために必要とされる乱数の発生は中央演算装置で行うようにしても良く、コントロール装置のクロックを分周して１からｎまで（実施形態では１から３６まで）を繰り返すカウンタを設け、このカウンタの値を検出するようにしても良い。
【００６６】
この他、実施形態としては種々の応用例が可能であり、また、本発明の技術思想の範囲であれば、上述した実施形態に限られず、実施形態として記載されていないものも、本発明の範囲に含まれることはいうまでもないことである。例えば、無線ゾーンの検出（サーチ）の順番は、中央演算装置で順次に検査可能な順番であれば、その検査順位の優先度は、上述した実施形態に限られるものではない。また、例えば、不揮発メモリに記憶されるＭの値の更新は、インクリメント、乱数の発生、によるのみならず、デクリメントして更新するものであっても良く、予め決めた、１からｎまでの所定配列順序に従って更新するものであっても良い。また、例えば、無線によって操縦される模型移動装置（模型移動体）は、例として挙げた、模型飛行機に限るものではない。つまり、模型移動装置とコントロール装置との間における電波の伝播距離が、異なる模型飛行機エアポート等の相互間における電波の伝播距離よりも大きい場合には無線ゾーンの衝突の確率を下げるという同様の効果を生じるものである。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】実施形態のラジオコントロール模型機器がどのように使用されるかを模式的に示す図である。
【図２】実施形態の模型飛行機等の受信器の動作を説明するフローチャートである。
【図３】実施形態の要部である無線ゾーンの設定についてのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
１０、１１  模型飛行機エアポート、  ２０、２１、２２、４０、４１、４２  コントロール装置、  ３０、３１、５０、５１  模型飛行機、  ３２  模型ヘリコプタ、  ５２  模型飛行船、  Ｘ１〜Ｘｎ  無線ゾーン
【図１】
0004375469.tif 000003
【図２】
0004375469.tif 000004
【図３】
0004375469.tif 000005