(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌上に水平旋回自在、起伏自在、形状変更自在に取り付けた第一ブームと、第一ブームの先端部に水平旋回自在、起伏自在、形状変更自在に取り付けた第二ブームと、第二ブームの先端部に取り付けた作業台とを備えてなり、第一ブームの車輌に対する旋回角度、起伏角度、形状変更状態を適宜調整して第一ブームの先端部の位置を調整すると共に、第二ブームの第一ブームに対する旋回角度、起伏角度、形状変更状態を適宜調整して第二ブームの先端部の位置を調整するようにしてなる高所作業車に用いられる作動規制装置であって、前記作動規制装置は、
第一ブームの車輌に対する旋回角度を検出する第一ブーム旋回角度検出手段と、第一ブームの車輌に対する起伏角度を検出する第一ブーム起伏角度検出手段と、第一ブームの形状を検出する第一ブーム形状検出手段と、第二ブームの第一ブームに対する旋回角度を検出する第二ブーム旋回角度検出手段と、第二ブームの第一ブームに対する起伏角度を検出する第二ブーム起伏角度検出手段と、第二ブームの形状を検出する第二ブーム形状検出手段と、第一ブームの旋回、起伏、および形状変更の各作動を制御する第一ブーム作動制御装置と、第二ブームの旋回、起伏、および形状変更の各作動を制御する第二ブーム作動制御装置とをさらに備え、
前記作動規制装置は、前記各検出手段により検出した第一ブームの旋回角度、起伏角度、ブーム形状状態により車輌に対する第一ブームの先端位置を求め、前記求めたブーム先端位置が第一ブームの旋回角度、起伏角度、ブーム形状状態に関連するが第二ブームの旋回角度、起伏角度、ブーム形状状態に関連させずに設定記憶した作動許容範囲を逸脱しようとしたとき、前記第一ブーム作動制御装置によって当該逸脱を促進する方向への第一ブームの各作動を規制すると共に、
前記各検出手段により検出した第二ブームの旋回角度、起伏角度、ブーム形状状態により第一ブーム先端位置に対する第二ブームの先端位置を求め、前記求めたブーム先端位置が第二ブームの旋回角度、起伏角度、ブーム形状状態に関連するが第一ブームの旋回角度、起伏角度、ブーム形状状態に関連させずに設定記憶した作動許容範囲を逸脱しようとしたとき、前記第二ブーム作動制御装置によって当該逸脱を促進する方向への第二ブームの各作動を規制することを特徴とする高所作業車に用いられる作動規制装置。
【請求項２】
車輌上に少なくとも水平旋回自在、起伏自在、形状変更自在に取り付けた第一ブームと、第一ブームに少なくとも水平旋回自在、起伏自在、形状変更自在に取り付けた第二ブームと、第二ブームに取り付けた作業台とを備えてなり、第一ブームの車輌に対する旋回角度、起伏角度、形状変更状態の少なくとも一つを適宜調整して第一ブームの姿勢を調整すると共に、第二ブームの第一ブームに対する旋回角度、起伏角度、形状変更状態の少なくとも一つを適宜調整して第二ブームの姿勢を調整するようにしてなる高所作業車に用いられる作動規制装置であって、
前記作動規制装置は、第一ブームの前記姿勢を検出する第一ブーム姿勢検出手段と、第二ブームの前記姿勢を検出する第ニブーム姿勢検出手段と、第一ブームの姿勢変更動作を制御する第一ブーム姿勢制御装置と第二ブームの姿勢変更動作を制御する第二ブーム姿勢制御装置とをさらに備え、
前記作動規制装置は、前記第一ブーム姿勢検出手段により第一ブームの姿勢を求め、前記求めた第一ブームの姿勢が、前記第二ブームの姿勢に関連させずに設定記憶した第一ブームの許容姿勢を逸脱しようとしたとき、前記第一ブーム姿勢制御装置によって当該逸脱を促進する方向への第一ブームの姿勢変更を規制すると共に、
前記第二ブーム姿勢検出手段により第二ブームの姿勢を求め、前記求めた第二ブームの姿勢が、前記第一ブームの姿勢に関連させずに設定記憶した第二ブームの許容姿勢を逸脱しようとしたとき、前記第二ブーム姿勢制御装置によって当該逸脱を促進する方向への第二ブームの姿勢変更を規制することを特徴とする高所作業車に用いられる作動規制装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、高所作業車の作動規制装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
（本発明の作動規制装置の適用対象たる作業車の説明）まず、本発明の作動規制装置の適用対象たるブームを有する作業車を、図２および図３に基づいて説明する。図２および図３に示すように作業車は、車輌１上に水平旋回自在に搭載した第一旋回台２に起伏自在に取り付けた形状変更自在な第一ブーム３と、第一ブーム３の先端部に姿勢維持部材４を介して水平旋回自在に取り付け付けた第二旋回台５に起伏自在に取り付けた形状変更自在な第二ブーム６と、第二ブーム６の先端部に取り付けた作業台７とを備えて構成している。
【０００３】
そして、第一ブーム姿勢関連パラメータたる第一旋回台２の旋回角度、第一ブーム３の起伏角度、および、第一ブーム３の形状変更状態を適宜変更して第一ブーム３先端部の（対車輌）位置を調整すると共に、第二ブーム姿勢関連パラメータたる第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度、および、第二ブーム６の形状変更状態を、適宜変更して第二ブーム６先端部の（対第一ブーム先端部）位置を調整することで、作業対象個所に対する作業台７の位置を調節するようにしている。
【０００４】
本発明の作動規制装置は、基本的にこのような構成を持つ作業車を、その適用対象にするものである。なお、形状変更自在な第一ブーム３および第二ブーム６としては、伸縮自在なもの、屈曲自在なもの、あるいは伸縮並びに屈曲自在なものが考えられるが、本発明の作動規制装置は、そのような第一ブーム３および第二ブーム６を備えた作業車をも対象とするものである。
【０００５】
この種の作業車は、走行移動時には、第一旋回台２、第一ブーム３、姿勢維持部材４、第二旋回台５、第二ブーム６、作業台７を、車両１の車幅および走行時の制限高さ内に格納し、作業時には、車輌１を適宜安定させた上で、前記した第一ブーム姿勢関連パラメータおよび第二ブーム姿勢関連パラメータを調整して作業をするものである。
【０００６】
なお、図２および図３に示した作業車を詳述すると以下の通りである。第一旋回台２に起伏自在に取り付けられた第一ブーム３は、伸縮作動により形状変更する伸縮式で構成されている。
【０００７】
姿勢維持部材４は、第一ブーム３の起伏作動に関わらず常に一定の対地姿勢を維持するようにして第一ブーム３の先端部に取り付けらている。４ａは、対地姿勢維持のためのレベリングシリンダである。
【０００８】
第二旋回台５は、姿勢維持部材４の下側に位置して水平旋回可能に取り付けられている。前記第二ブーム６は、鉛直下向きの倒伏姿勢と略水平な起仰姿勢との間で起伏自在なようその基端部を前記第二旋回台５に起伏自在に取り付けられた基端ブーム６ａと、その基端部を基端ブーム６ａの先端部に屈曲自在に取り付けた伸縮自在な中間ブーム６ｂと、その基端部を中間ブーム６ｂの先端部に起伏自在に取り付けた先端ブーム６ｃとで構成している。
【０００９】
前記作業台７は、第二ブーム６における先端ブーム６ｃの先端部に常に水平姿勢を維持するようにして取り付けられている。
【００１０】
そして、図２および図３に示した作業車は、走行移動時には、縮小して車輌１の後方に倒伏した第一ブーム３の下側に、第二ブーム６の基端ブーム６ａおよび第二ブーム６の中間ブーム６ｂが積層状に折り畳まれた状態（図３の状態）にすることで、各種構成部材を車両１の車幅および走行時の制限高さ内に格納し、作業時には、車輌１を適宜安定させた上で、第一ブーム姿勢関連パラメータ（第一旋回台２の旋回、第一ブーム３の起伏並びに形状変更）を変更すると共に、第二ブーム姿勢関連パラメータ（第二旋回台５の旋回、および、第二ブーム６の起伏並びに形状変更）を変更して、作業台７を作業対象個所に適宜移動させて作業をするものである。
【００１１】
なお、第二ブーム６における基端ブーム６ａの起伏作動は、上記した走行移動時の状態と作業時の状態との間の移行時にのみ行うようにしており、作業時には、基端ブーム６ａを鉛直下向きの倒伏姿勢に固定し、他の作動（第一旋回台２の旋回、第一ブーム３の起伏並びに伸縮、第二旋回台５の旋回、第二ブーム６における中間ブーム６ｂの屈伸並びに伸縮、先端ブーム６ｃの起伏の各作動）で作業台７の位置を調節するようにしている。
【００１２】
図２および図３に示した高所作業車は、いわゆる橋梁点検作業車として利用されている。
【００１３】
（作動規制装置の基本的構成の説明）ところで、この種の高所作業車では、作業の安全を確保するために、各動作パラメータ（第一旋回台２の旋回、第一ブーム３の起伏並びに形状変更、第二旋回台５の旋回、および、第二ブーム６の起伏並びに形状変更の各動作）が作動限界（限界値）を超えないよう規制するための作動規制装置が設けられている。図４は、図２および図３に示した作業車に適用されている作動規制装置の基本的構成を示している。
【００１４】
図４において、８は、第一旋回台２の旋回作動を制御する第一旋回台作動制御装置、９は、第一ブーム３の起伏作動を制御する第一ブーム起伏作動制御装置、１０は、第一ブーム３の形状変更作動を制御する第一ブーム形状変更作動制御装置、１１は、第二旋回台５の旋回作動を制御する第二旋回台作動制御装置、１２は、第二ブーム６の起伏作動を制御する第二ブーム起伏作動制御装置、１３は、第二ブーム６の形状変更作動を制御する第二ブーム形状変更作動制御装置である。これら作動制御装置８〜１３は、それに入力される作動指令信号（図示せず）によって制御され該当する駆動アクチュエータ（図示せず）を作動指令信号の指示に従って駆動するものである。
【００１５】
なお、図２および図３に示した作業車は上述したように、第一ブーム３は、伸縮作動により形状変更するものであるから、前記第一ブーム形状変更作動制御装置１０は、第一ブーム３を伸縮させるアクチュエータの作動を制御するものとして構成されている。
【００１６】
また、第二ブーム６は、基端ブーム６ａと、この基端ブーム６ａに屈伸自在に取り付けた伸縮自在な中間ブーム６ｂと、中間ブーム６ｂに起伏自在に取り付けた先端ブーム６ｃとで構成されているものであるから、前記第二ブーム形状変更作動制御装置１３は、中間ブーム６ｂを屈伸させるアクチュエータの作動を制御する中間ブーム屈伸作動制御装置１３ａ、中間ブームを伸縮させるアクチュエータの作動を制御する中間ブーム伸縮作動制御装置１３ｂ、および、先端ブーム６ｃを起伏させるアクチュエータの作動を制御する先端ブーム起伏作動制御装置１３ｃとで構成されている。
【００１７】
図４に示すように、作動規制装置は、第一旋回台２の旋回角度を検出する第一旋回角度検出手段１４、第一ブーム３の起伏角度（旋回台２に対する起伏角度）を検出する第一ブーム起伏角度検出手段１５、第一ブーム３の形状を検出する第一ブーム形状検出手段１６、第二旋回台５の旋回角度を検出する第二旋回角度検出手段１７、第二ブーム６の起伏角度（第二旋回台５に対する起伏角度）を検出する第二ブーム起伏角度検出手段１８、第二ブーム６の形状を検出する第二ブーム形状検出手段１９、および、これら検出手段１４〜１９からの信号を受け取って演算し、前記各作動制御装置８〜１３（１３ａ，１３ｂ，１３ｃ）に停止信号を出力するコントローラ２０とで以って構成されている。
【００１８】
前記第一ブーム形状検出手段１６は、第一ブーム３が伸縮により形状変更するものであるから、第一ブーム３の長さを検出する検出手段で構成されている。また、前記第二ブーム形状検出手段１９は、第二ブーム６の中間ブーム６ｂの屈伸角度（基端ブーム６ａに対する屈伸角度）を検出する中間ブーム屈伸角度検出手段１９ａ、中間ブーム６ｂの長さを検出する中間ブーム長さ検出手段１９ｂ、および、先端ブーム６ｃの起伏角度（中間ブーム６ｂに対する起伏角度）を検出する先端ブーム起伏角度検出手段１９ｃとで構成されている。
【００１９】
各作動制御装置８〜１３が、コントローラ２０から停止信号を受け取ると、その制御対象たる駆動アクチュエータの駆動を停止させるようになっている。
【００２０】
上述した作動規制装置の構成は、基本的なものであり本発明に係る作動規制装置にあってもこのような基本的な構成を具備するものである。
【００２１】
（従来の作動規制装置の説明）ところで、従来の作動規制装置においては、コントローラ２０は、下記する第一ブーム関連作動規制と、第二ブーム関連作動規制とを行っている。
【００２２】
（第一ブーム関連動作規制）第一ブーム姿勢関連パラメータの検出手段としての、第一旋回角度検出手段１４、第一ブーム起伏角度検出手段１５、第一ブーム形状検出手段１６からの検出信号から求められる第一ブーム３先端部位置が、第一ブーム姿勢関連パラメータ（第一旋回台２の旋回角度、第一ブーム３の起伏角度および形状変更状態）、および、第二ブーム姿勢関連パラメータ（第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度並びに形状変更状態）の双方に関連して設定記憶した作動許容範囲を逸脱しようとしたとき、当該逸脱を促進する方向への第一旋回台２の旋回作動、第一ブーム３の起伏作動、および、第一ブーム３の形状変更作動を規制する停止させるための停止信号を、前記第一旋回台作動制御装置８、第一ブーム起伏作動制御装置９、および、第一ブーム形状変更作動制御装置１０に出力する第一ブーム関連作動規制。
【００２３】
（第二ブーム関連作動規制）第二ブーム姿勢関連パラメータの検出手段としての、第二旋回角度検出手段１７、第二ブーム起伏角度検出手段１８、第二ブーム形状検出手段１９（１９ａ〜１９ｃ）からの検出信号から求められる第二ブーム６先端部位置が、第一ブーム姿勢関連パラメータ（第一旋回台２の旋回角度、第一ブーム３の起伏角度および形状変更状態）、および、第二ブーム姿勢関連パラメータ（第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度並びに形状変更状態）の双方に関連して設定記憶した作動許容範囲を逸脱しようとしたとき、当該逸脱を促進する方向への第二旋回台５の旋回作動、第二ブーム６の起伏作動、および、第二ブーム６の形状変更作動を規制する停止させるための停止信号を、前記第二旋回台作動制御装置１１、第二ブーム起伏作動制御装置１２、および、第二ブーム形状変更作動制御装置１３に出力する第二ブーム関連作動規制。
【００２４】
【発明が解決しようとする課題】
すなわち、従来の作動規制装置は、第一ブーム関連作動規制において用いる第一ブーム３先端部の作動許容範囲、および、第二ブーム関連作動規制において用いる第二ブーム６先端部の作動許容範囲を、第一ブーム姿勢関連パラメータおよび第二ブーム姿勢関連パラメータの双方に関連してコントローラ２０中に設定記憶する必要があり、コントローラ２０ひいては作動規制装置の製作コストが高くなるという問題があった。
【００２５】
本発明は、第一ブーム関連作動規制において用いる第一ブーム３先端部の作動許容範囲、および、第二ブーム関連作動規制において用いる第二ブーム６先端部の作動許容範囲に係るコントローラ２０中の設定記憶量を大幅に減少させた安価な作動規制装置を提供することを目的とするものである。
【００２６】
【課題を解決するための手段】
本発明のブームを有する高所作業車の作動規制装置は、上記の基本的構成を備えたものである点では、従来の作動規制装置と同様である。上記した従来の作動規制装置との差異（特徴部分）は、コントローラ２０中で行われる第一ブーム関連作動規制の演算処理、および、第二ブーム関連作動規制の演算処理にある。
【００２７】
すなわち、本発明に係る高所作業車の作動規制装置は、コントローラ２０において下記する第一ブーム関連作動規制と、第二ブーム関連作動規制とを行うよう構成してあることを特徴とする。
【００２８】
（第一ブーム関連作動規制）第一ブーム旋回角度検出手段、第一ブーム起伏角度検出手段、第一ブーム形状検出手段によって検出した第一ブームの旋回角度、起伏角度、ブーム形状状態により車輌に対する第一ブームの先端位置を求め、前記求めたブーム先端位置が第一ブームの旋回角度、起伏角度、ブーム形状状態に関連するが第二ブームの旋回角度、起伏角度、ブーム形状状態に関連させずに設定記憶した作動許容範囲を逸脱しようとしたとき、前記第一ブーム作動制御装置によって当該逸脱を促進する方向への第一ブームの各作動を規制する第一ブーム関連作動規制。
【００２９】
（第二ブーム関連作動規制）第二ブーム旋回角度検出手段、第二ブーム起伏角度検出手段、第二ブーム形状検出手段によって検出した第二ブームの旋回角度、起伏角度、ブーム形状状態により第一ブーム先端位置に対する第二ブームの先端位置を求め、前記求めたブーム先端位置が第二ブームの旋回角度、起伏角度、ブーム形状状態に関連するが第一ブームの旋回角度、起伏角度、ブーム形状状態に関連させずに設定記憶した作動許容範囲を逸脱しようとしたとき、前記第二ブーム作動制御装置によって当該逸脱を促進する方向への第二ブームの各作動を規制する第二ブーム関連作動規制。
【００３０】
【作用】
このように構成した本発明に係る高所作業車の作動規制装置は、第一ブーム関連作動規制の演算処理において用いる第一ブーム３先端部の作動許容範囲を、第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度並びに形状変更状態に関連させずに設定記憶し、また、第二ブーム関連作動規制の演算処理において用いる第二ブーム６先端部の作動許容範囲を、第一旋回台２の旋回角度、第一ブームの起伏角度並びに形状変更状態に関連させずに設定記憶させるものであるから、コントローラ２０中の設定記憶量を大幅に減少させることができ、ひいては、安価な作動規制装置を提供できるのである。
【００３１】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の作動規制装置の説明図である。本発明の作動規制装置は、上述したように従来の作動規制装置と基本的な構成を同一とするものであるから、図１に示す本発明の作動規制装置は、図４に示した構成をそのまま備えている。本発明の作動規制装置の特徴部分は、コントローラ２０中で実行される第一ブーム関連作動規制の演算処理と、第二ブーム関連作動規制の演算処理にあるので、以下、これについて説明する。
【００３２】
コントローラ２０は、第一ブーム関連作動規制および第二ブーム関連作動規制に関する演算処理を以下の通り行うよう構成している。
【００３３】
（第一ブーム関連作動規制）第一ブーム姿勢関連パラメータの検出手段としての第一旋回角度検出手段１４、第一ブーム起伏角度検出手段１５、第一ブーム形状検出手段１６からの検出信号から求められる第一ブーム３先端部位置が、第一旋回台２の旋回角度、第一ブーム３の起伏角度および形状変更状態に関連するが第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度並びに形状変更状態には関連させずに設定記憶した作動許容範囲を、逸脱しようとしたとき、当該逸脱を促進する方向への第一旋回台２の旋回作動、第一ブーム３の起伏作動、および、第一ブーム３の形状変更作動を規制する停止させるための停止信号を、前記第一旋回台作動制御装置８、第一ブーム起伏作動制御装置９、および、第一ブーム形状変更作動制御装置１０に出力する第一ブーム関連作動規制。
【００３４】
（第二ブーム関連作動規制）第二ブーム姿勢関連パラメータの検出手段としての、第二旋回角度検出手段１７、第二ブーム起伏角度検出手段１８、第二ブーム形状検出手段１９（１９ａ〜１９ｃ）からの検出信号から求められる第二ブーム６先端部位置が、第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度および形状変更状態に関連するが、第一旋回台２の旋回角度、第一ブーム３の起伏角度および形状変更状態には関連させずに設定記憶した作動許容範囲を、逸脱しようとしたとき、当該逸脱を促進する方向への第二旋回台５の旋回作動、第二ブーム６の起伏作動、および、第二ブーム６の形状変更作動を規制する停止させるための停止信号を、前記第二旋回台作動制御装置１１、第二ブーム起伏作動制御装置１２、および、第二ブーム形状変更作動制御装置１３に出力する第二ブーム関連作動規制。
【００３５】
上記した第一ブーム関連作動規制の演算処理において、第一ブーム姿勢関連パラメータの検出手段（１４〜１６）からの検出信号から求められる第一ブーム３先端部位置（実際位置）と対比される第一ブーム３先端部の作動許容範囲は、「第一旋回台２の旋回角度、第一ブーム３の起伏角度および形状変更状態に関連するが第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度並びに形状変更状態には関連させずに設定記憶した作動許容範囲」である。この作動許容範囲は、第二ブーム６の姿勢が、当該第二ブーム６が第一ブーム３の強度並びに高所作業車そのものの安定性に関して最悪姿勢にあると仮定し、この最悪姿勢で許容される第一ブーム３の先端部の作動許容範囲を設定記憶しておくものである。
【００３６】
また、上記した第二ブーム関連作動規制の演算処理において、第二ブーム姿勢関連パラメータの検出手段１７〜１９（１９ａ，１９ｂ，１９ｃ）からの検出信号から求められる第二ブーム６先端部位置（実際位置）と対比される第二ブーム６先端部の作動許容範囲は、「第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度および形状変更状態に関連するが、第一旋回台２の旋回角度、第一ブーム３の起伏角度および形状変更状態には関連させずに設定記憶した作動許容範囲」である。この作動許容範囲は、第二ブーム姿勢関連パラメータたる第二旋回台５の旋回角度、第二ブーム６の起伏角度並びに形状変更状態（第二ブーム６の基端ブーム６ａに対する中間ブーム６ｂの屈伸角度、中間ブーム６ｂの長さ、中間ブーム６ｂに対する先端ブーム６ｃの起伏角度）の各組み合わせ毎に予め設定した作動許容範囲である。
【００３７】
【発明の効果】
以上の如く構成した本発明に係る高所作業車の作動規制装置は、従来の作動規制装置に対し、そのコントローラ２０中の設定記憶量を大幅に減少させることができ、ひいては、安価な作動規制装置を提供できるのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車の作動規制装置の説明図である。
【図２】本発明の作動規制装置の適用対象たる高所作業車の作業姿勢の説明図である。
【図３】図２の示す高所作業車の走行姿勢を示す説明図である。
【図４】従来の作動規制装置の説明図である。
【符号の説明】
１；車輌、２；第一旋回台、３；第一ブーム、４；姿勢維持部材、５；第二旋回台、６；第二ブーム、６ａ；基端ブーム、６ｂ；中間ブーム、６ｃ；先端ブーム、７；作業台、８；第一旋回台作動制御装置、９；第一ブーム起伏作動制御装置、１０；第一ブーム形状変更作動制御装置、１１；第二旋回台作動制御装置、１２；第二ブーム起伏作動制御装置、１３；第二ブーム形状変更作動制御装置、１３ａ；中間ブーム屈伸作動制御装置、１３ｂ；中間ブーム伸縮作動制御装置、１３ｃ；先端ブーム起伏作動制御装置、１４；第一旋回角度検出手段、１５；第一ブーム起伏角度検出手段、１６；第一ブーム形状検出手段、１７；第二旋回角度検出手段、１８；第二ブーム起伏角度検出手段、１９；第二ブーム形状検出手段、１９ａ；中間ブーム屈伸角度検出手段、１９ｂ；中間ブーム長さ検出手段、１９ｃ；先端ブーム起伏角度検出手段、２０；コントローラ、
４ｃ；ピン穴、…旋回台２に設けられた起立位置固定用、
４ｄ；ピン、
５；伸縮ブーム、
５ａ；枢着連結、
５−１；最外側ブーム、
６；吊具、
７；旋回モータ、
７−１；作動制御装置、
８；起伏シリンダ、
８−１；作動制御装置、
８ａ；ピストンロッド、
８ｂ；シリンダ、
９；伸縮シリンダ、
９−１；作動制御装置、
１０；ウインチモータ、
１０−１；作動制御装置、
１１；アクチュエータ、…固定手段操作用、
１２；運転室、
１３，１３…；アウトリガ、
１４；ブーム支持手段、
１５；固定状態検出手段、
１６；コントローラ、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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