(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
共に演算手段（１１），（２１），・・と、作業機に関する情報を記録する記録手段（１２），（２２），・・と、上記各記録手段（１２），（２２），・・が保有する記録情報を相互に通信可能とする通信回路（１３），（２３）を備えるとともに、それぞれ固有の制御を行なう複数の制御装置（１），（２），・・で構成され、これら各制御装置（１），（２），・・が一体となって作業機の制御を行うように構成された作業機の制御装置であって、
上記各制御装置（１），（２），・・は、上記演算手段（１１），（２１），・・をして、自己以外の他の制御装置（１），（２），・・から記録情報の送信要求を受けたときには自己が保有する記録情報を上記他の制御装置（１），（２），・・に書き込ませるべくこれを送信し、上記他の制御装置（１），（２），・・からこれが保有する記録情報の書込み要求を受けたときには該情報の送信を受けてこれを自己の記録手段（１２），（２２），・・に書き込ませることを特徴とする作業機の制御装置。
【請求項２】
共に演算手段（１１），（２１），・・と作業機に関する情報を記録する記録手段（１２），（２２），・・と、上記各記録手段（１２），（２２），・・が保有する記録情報を相互に通信可能とする通信回路（１３），（２３）を備えるとともに、それぞれ固有の制御を行なう複数の制御装置（１），（２），・・で構成され、これら各制御装置（１），（２），・・が一体となって作業機の制御を行うように構成された作業機の制御装置であって、
上記各制御装置（１），（２），・・は、上記記録情報として自己に固有の制御に係る情報のみを保有する一方、上記演算手段（１１），（２１），・・をして、自己以外の他の制御装置（１），（２），・・からこれが保有する記録情報の書込み要求を受けたときには該情報の送信を受けてこれを自己の記録手段（１２），（２２），・・に書き込むとともに、上記他の制御装置（１），（２），・・から記録情報の送信要求を受けたときには自己が保有する記録情報のうち、上記他の制御装置（１），（２），・・に固有の記録情報のみを該他の制御装置（１），（２），・・の記録手段（１２），（２２），・・に書き込ませるべくこれを送信することを特徴とする作業機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
【０００２】
本願発明は、例えばクレーン車、高所作業車等の作業機における制御装置に関するものである。
【従来の技術】
【０００３】
クレーン車等の作業機においては、当該作業機に備えられた検出器の固有の調整値とか該作業機の運転履歴等の情報をもち、これをその運転制御に利用するようになっており、かかる調整値とか運転履歴等の作業機に関する情報は制御装置の基板に実装された、例えば、ＥＥＰＲＯＭ等の記録手段に記録して保有するのが通例である。
【０００４】
ところで、かかる作業機において、例えば制御装置の基板に故障が生じ、これを交換する必要が生じた場合には、故障した古い基板からＥＥＰＲＯＭを抜き取り、これを新しい基板に再装着して使用するようにしている。これにより、当該作業機に固有の情報が、基板の交換後にもそのまま継承され、例えば基板の交換後に再度検出器の調整等を行う手間が省けるものである。
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、このように制御装置の基板の交換時にＥＥＰＲＯＭの抜き取り・再装着を行うと、例えば、作業ミスによりＥＥＰＲＯＭの誤装着とか該ＥＥＰＲＯＭ端子の破損、あるいは静電気によるＥＥＰＲＯＭの内部素子の破損等のＥＥＰＲＯＭ自体における問題と共に、基板の取り外しとかＥＥＰＲＯＭの交換に多大の作業時間を要するという作業上の問題もあった。
【０００６】
そこで本願発明は、制御装置の基板の交換時に、該基板の交換前に保有していた調整値等の情報の交換後における継承を、ＥＥＰＲＯＭ等の記録手段の抜き取り・再装着作業を不要としつつ達成し得るようにした作業機の制御装置を提供することを目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として、以下のような構成を採用している。
【０００８】
本願の第１の発明では、共に演算手段１1，２１，・・と作業機に関する情報を記録する記録手段１２，２２，・・とを備えるとともに上記各記録手段１２，２２，・・が保有する記録情報を相互に通信可能とする通信回路１３，２３を備えるとともに、それぞれ固有の制御を行なう複数の制御装置１，２，・・で構成され、これら各制御装置１，２，・・が一体となって作業機の制御を行うように構成された作業機の制御装置において、上記各制御装置１，２，・・は、上記演算手段１１，２１，・・をして、自己以外の他の制御装置１，２，・・から記録情報の送信要求を受けたときには自己が保有する記録情報を上記他の制御装置１，２，・・に書き込ませるべくこれを送信せしめるとともに、必要に応じて上記他の制御装置１，２，・・からこれが保有する記録情報の書込み要求を受けたときには該情報の送信を受けてこれを自己の記録手段１２，２２，・・に書き込ませることを特徴としている。
【０００９】
本願の第２の発明では、共に演算手段１１，２１，・・と作業機に関する情報を記録する記録手段１２，２２，・・と、上記各記録手段１２，２２，・・が保有する記録情報を相互に通信可能とする通信回路１３，２３を備えるとともに、それぞれ固有の制御を行なう複数の制御装置１，２，・・で構成され、これら各制御装置１，２，・・が一体となって作業機の制御を行うように構成された作業機の制御装置において、上記各制御装置１，２，・・は、上記記録情報として自己に固有の制御に係る情報のみを保有する一方、上記演算手段１１，２１，・・をして、自己以外の他の制御装置１，２，・・からこれが保有する記録情報の書込み要求を受けたときには該情報の送信を受けてこれを自己の記録手段１２，２２，・・に書き込むとともに、上記他の制御装置１，２，・・から記録情報の送信要求を受けたときには自己が保有する記録情報のうち、上記他の制御装置１，２，・・に固有の記録情報のみを該他の制御装置１，２，・・の記録手段１２，２２，・・に書き込ませるべくこれを送信することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
（ａ） 本願の第１の発明にかかる作業機の制御装置によれば、上記各制御装置１，２，・・のうちのいずれか一の制御装置の基板の交換が必要となった場合、例えば、
（イ）作業機に関する情報が上記各制御装置１，２，・・の上記各記録手段１２，２２，・・のそれぞれに同一の情報として記録されている時には、上記一の制御装置においては、その基板交換の完了後に、他の制御装置が保有している作業機に関する記録情報の送信を受けてこれを自己の記録手段に書き込ませることで、
（ロ）作業機に関する情報が上記各制御装置１，２，・・の上記各記録手段１２，２２，・・のそれぞれに該各制御装置１，２，・・に固有の情報として分散して記録されている時には、上記一の制御装置においては、その基板交換に先立って、自己の記録手段に記録されている自己に固有の記録情報を、他の制御装置に送信してこれをその記録手段に書き込ませてこれを一時的に保有させ、基板交換の完了後に他の制御装置に一時的に保有させていた自己に固有の記録情報の送信を受けてこれを自己の記録手段に書き込ませることで、
これらいずれの場合でも、基板交換が行われた上記一の制御装置においては、基板交換前に保有していた記録情報が基板交換後においてもそのまま継承されることになり、基板交換時に記録手段の抜き取り・再装着作業を必要とする従来構造に比して、基板交換に際しての作業上の信頼性（特に、記録手段の損傷防止による信頼性）及び作業性の向上が図れるものである。
（ｂ） 本願の第２の発明にかかる作業機の制御装置によれば、上記各制御装置１，２，・・のうちのいずれか一の制御装置の基板の交換が必要となった場合、上記一の制御装置においては、その基板交換に先立って、自己の記録手段に記録されている自己に固有の記録情報を、他の制御装置に送信してこれをその記録手段に書き込ませてこれを一時的に保有させ、基板交換の完了後に他の制御装置に一時的に保有させていた自己に固有の記録情報の送信を受けてこれを自己の記録手段に書き込ませることで、基板交換が行われた上記一の制御装置においては、基板交換前に保有していた記録情報が基板交換後においてもそのまま継承されることになり、基板交換時に記録手段の抜き取り・再装着作業を必要とする従来構造に比して、基板交換に際しての作業上の信頼性（特に、記録手段の損傷防止による信頼性）及び作業性の向上が図れる。
【発明の実施の形態】
【００１１】
以下、本願発明にかかる作業機の制御装置を好適な実施形態に基づいて具体的に説明する。
【００１２】
第１の実施形態
図１には、本願発明の第１の実施形態にかかるクレーン車とか高所作業車等の作業機における制御装置の機能ブロック図を示している。この作業機の制御装置は、第１演算手段１１と第１記録手段１２と通信回路１３とを備えた第１制御装置１と、第２演算手段２１と第２記録手段２２と通信回路２３とを備えた第２制御装置２とを、該各通信回路１３，２３を介して相互通信可能なる如くして構成される。そして、上記第１制御装置１と第２制御装置２のいずれか一方においてその基板の交換が必要となった場合に、これら各制御装置１，２にそれぞれ備えられた上記各記録手段１２，２２を上記基板から着脱することなく、基板交換前に上記各記録手段１２，２２，・・が保有していた作業機に関する情報（記録情報）を、基板交換後にもそのまま継承し得るようにしたものである。
【００１３】
かかる要求を実現するために、上記第１制御装置１と第２制御装置２が共に演算手段１１，２１と記録手段１２，２２を備えるとともに、これら両者が上記各通信回路１３，２３を介して相互通信可能とされ、これら両者が一体となって作業機の制御を行うという構造上の特徴に着目し、上記第１制御装置１側の上記第１記録手段１２と上記第２制御装置２側の上記第２記録手段２２との間で、これら両者がそれぞれ保有している共通の記録情報の相互書込を行うように構成したものである。
【００１４】
尚、以下においては、作業機に関する情報を、上記第１制御装置１の第１記録手段１２と第２制御装置２の第２記録手段２２にそれぞれ記録保有される情報を「記録情報」と称し、他者が保有する記録情報を受けてこれを自己の記録手段に書き込みする場合における該情報を「書込情報」と称することで、これらを便宜上区別する。
【００１５】
また、上記第１制御装置１と第２制御装置２は、これらが共に演算手段と記録手段とを備え且つ相互に通信可能な構成であれば足り、例えば作業機がクレーン車である場合には、過負荷防止制御装置の制御本体部とか作動制御装置の制御本体部を上記第１制御装置１とし、操作盤とか表示パネル部を上記第２制御装置２として、それぞれ選択することが考えられる。
【００１６】
以下、上記第１制御装置１及び第２制御装置２の機能、並びにこれら各制御装置１，２にそれぞれ接続された書込スイッチ３と選択手段４と第１検出・調整手段５及び第２検出・調整手段６の機能について説明する。
【００１７】
第１制御装置１の説明
上記第１制御装置１は、情報の記録・書込制御用の第１演算手段１１と、情報の記録・書込を行う第１記録手段１２と、該第１制御装置１と第２制御装置２との間で情報の相互通信を行う通信回路１３とで構成される。
【００１８】
上記第１演算手段１１は、後述する書込スイッチ３と選択手段４と第１検出・調整手段５からそれぞれ信号を受けるとともに、上記第２制御装置２の第２演算手段２１からも信号が入力される。そして、この第１演算手段１１は、これら各入力信号に基づき次のように作動する。
【００１９】
先ず、上記第１演算手段１１は、上記第１検出・調整手段５からの情報信号（後述する）を受けて、その情報を自己の第１記録手段１２にそのまま記録させてこれを記録情報として保有させる一方、該情報を上記第２制御装置２の上記第２記録手段２１にも同時に記録させるべく、これを上記第２演算手段２１側に送信する。
【００２０】
また、上記第１演算手段１１は、上記選択手段４からの選択信号を受け、その選択信号の内容（後述する）に応じて、以下の二つの制御態様を選択して実行する。
【００２１】
第１の制御態様は、上記第１記録手段１２が保有している記録情報を上記第２制御装置２側の上記第２記録手段２２に書き込ませてこれを書込情報として保有させるべく、該記録情報を上記第２演算手段２１側に送信する制御態様である（図３のステップＳ１２参照）。
【００２２】
第２の制御態様は、自己の第１記録手段１２に上記第２制御装置２の第２記録手段２２が保有している記録情報を書き込んで保有すべく、該第２制御装置２の第２演算手段２１にその記録情報の送信を要求し、且つ送信された記録情報を上記第１記録手段１２に書き込ませる制御態様である（図３のステップＳ１３，ステップＳ１４参照）。
【００２３】
さらに、上記第１演算手段１１は、上記書込スイッチ３からの信号を受けたときには、上記選択手段４の選択内容に応じて、上記第１制御装置１の第１記録手段１２又は上記第２制御装置２の第２記録手段２２に書込情報の書き込みを実行させる。
【００２４】
第２制御装置２の説明
上記第２制御装置２は、情報の記録・書込制御用の第２演算手段２１と、情報の記録・書込を行う第２記録手段２２と、該第１制御装置１と第２制御装置２との間で情報の相互通信を行う通信回路２３とで構成される。
【００２５】
上記第２演算手段２１は、第２検出・調整手段６から信号を受けるとともに、上記第１制御装置１の第１演算手段１１からも信号が入力される。そして、この第２演算手段２１は、これら各入力信号に基づき次のように作動する。
【００２６】
先ず、上記第２演算手段２１は、上記第２検出・調整手段６からの情報信号（後述する）を受けて、その情報を自己の第２記録手段２２にそのまま記録させてこれを記録情報として保有させる一方、該情報を上記第１制御装置１の上記第１記録手段１１にも同時に記録させるべく、これを上記第１演算手段１１側に送信する。
【００２７】
また、上記第２演算手段２１は、上記第１制御装置１からの要求を受けて、以下の二つの制御態様を選択して実行する。
【００２８】
第１の制御態様は、上記第１制御装置１側から、上記第２記録手段２２が保有している記録情報の送信要求を受けた時に、該記録情報を上記第１制御装置１の第１演算手段１１側に送信する制御態様である（図４のステップＳ２７参照）。
【００２９】
第２の制御態様は、上記第１制御装置１側から書込要求を受けた時に、該第１制御装置１側から送信される上記第１記録手段１２の記録情報を自己の第２記録手段２２に書き込ませる制御態様である（図４のステップＳ２６参照）。
【００３０】
書込スイッチ３
上記書込スイッチ３は、上記第１制御装置１が実装されている基板、又は上記第２制御装置２が実装されている基板のいずれか一方の交換が必要となった時に、その基板の交換後に、上記第１制御装置１の第１記録手段１２と上記第２制御装置２の第２記録手段２２との間において書込情報を相互通信し、これら第１記録手段１２と第２記録手段２２のいずれか一方に記録されている記録情報をいずれか他方に送信してこれを書き込ませる際のトリガー信号を発生するためのものであって、交換作業の完了後に作業者により、且つ次述の選択手段４の操作と共に操作される。
【００３１】
選択手段４
上記選択手段４は、上記書込スイッチ３からの信号を受けて行われる上記第１制御装置１の第１記録手段１２と上記第２制御装置２の第２記録手段２２との間における情報の書込方向、即ち、上記第１記録手段１２が保有している記録情報を上記第２記録手段２２に書き込ませるのか、これとは逆に、上記第２記録手段２２が保有している記録情報を上記第１記録手段１２に書き込ませるのか、を選択するためのものであって、基板の交換作業の完了後に、作業者により操作される。
【００３２】
上記第１検出・調整手段５は、上述のように過負荷防止制御装置の制御装置本体部等で構成される上記第１制御装置１側に備えられて、例えば作業機の運転履歴に関する情報（例えば、過負荷運転状態が発生したかどうか、制御上においてエラーが発生したかどうか、等）を検出した場合にはその検出値（又は検出状態）を、また、例えば負荷検出器、作業半径検出器等の作業機の作業状態を検出する各種の検出器の調整が行われた場合にはこれら各検出器のそれぞれに固有の調整値を、それぞれ作業機に関する記録情報の一つとして上記演算手段１１に出力するものである。
【００３３】
上記第２検出・調整手段６は、上述のように操作盤、表示パネル等で構成される上記第２制御装置２側に備えられて、例えば表示パネルにおける表示形態、表示内容等の設定が行われた場合にその設定値を上記第２記録手段２２に記録情報の一つとして出力するものである。
【００３４】
尚、上記第１検出・調整手段５と上記第２検出・調整手段６は、作業機の通常運転中、継続的に作動し、作業機に関する記録すべき情報が発生した場合には逐次これを出力する。
【００３５】
続いて、上述の如く構成された作業機の制御装置による実際の制御を、図２〜図４に示すフローチャートに基づいて具体的に説明する。
【００３６】
図２及び図３は、上記第１制御装置１側における制御のフローチャートであって、該第１制御装置１側においては、先ず、電源投入後、一回目のフローにおいて、第１制御装置１と第２制御装置２のそれぞれに備えられたＩＤが同じかどうかを判定する（ステップＳ１，ステップＳ２）。ここで、ＩＤは同じ、と判定された場合には何ら支障はないので、そのままリターンし、２回目以降のフローに移行する（ステップＳ１）。これに対して、ＩＤが異なる、と判定された場合には、ＩＤを適正なものに交換させるべく警報を出力する（ステップＳ３）。尚、警報の出力後、ステップＳ４において、書込スイッチ３が操作されたかどうかを判定し、操作されていなければＩＤが一致していないので基板の交換を待つべく、制御を終了するが、書込スイッチ３が操作された場合には、書込要求を優先し、ステップＳ１１以降の書込制御に移行する。
【００３７】
一方、２回目以降のフローへの移行後は、先ずステップＳ５において書込スイッチ３の操作の有無を判定し、ここで該書込スイッチ３が操作された時には、ステップＳ１１以降の書込制御に移行する。
【００３８】
これに対して、書込スイッチ３が操作されていないと判定されたときには、作業機に関する情報の記録制御に移行する。即ち、先ずステップＳ６において、第１制御装置１側において記録すべき情報が発生したかどうか、即ち、上記第１検出・調整手段５から情報信号が入力されているかどうか、を判定する。
【００３９】
ここで、記録すべき情報が発生、と判定された場合には、先ず、当該情報を自己の第１記録手段１２にそのまま記録させる（ステップＳ７）とともに、当該の記録が実行された後の記録情報（即ち、更新された記録情報）を上記第２制御装置２の第２記録手段２２にも記録させるべく、該第２制御装置２側にその記録情報を送信し、その記録を要求する。かかる要求を受けて、上記第２制御装置２側においては、図４のフローチャートのステップＳ２１及びステップＳ２６に示すように、上記第１制御装置１側から送信された上記第１記録手段１２が保有する記録情報を自己の第２記録手段２２に記録して、該第２演算手段２１が保有していた記録情報を更新する。
【００４０】
一方、ステップＳ６において第１制御装置１側においては記録すべき情報は発生していないと判定された場合には、さらにステップＳ９において第２制御装置２側から記録要求があったかどうかを判定し、要求があった場合には、第２制御装置２から送信される上記第２記録手段２２が保有する記録情報を受け、これを自己の第１記録手段１２に記録させる。尚、ここでの「第２制御装置２側からの要求」とは、図４のフローチャートにおけるステップＳ２４での要求である。即ち、上記第２制御装置２側においては、該第２制御装置２側において記録すべき作業機に関する情報が発生したかどうか（即ち、上記第２検出・調整手段６から情報の入力があったかどうか）を判定し（ステップＳ２２）、情報の発生と判定された場合には、先ず、ステップＳ２３において当該情報を自己の第２記録手段２２にそのまま記録するとともに、当該記録が実行された後の記録情報（即ち、更新された記録情報）を、上記第１制御装置１の第１記録手段１２に記録させて該第１記録手段１２が保有している記録を更新させるべく該記録情報を送信し、これを記録させるものである。
【００４１】
このように、上記第１制御装置１側及び上記第２制御装置２側において記録すべき情報が発生した場合に、図２のステップＳ６〜ステップＳ１０、及び図４のステップＳ２１〜ステップＳ２６の制御が、該情報の発生毎に実行されることで、上記第１制御装置１の第１記録手段１２と上記第２制御装置２の第２記録手段２２は、作業機に関する記録情報で且つ逐次更新された共通の記録情報をそれぞれ保有することになる。
【００４２】
一方、図２のステップＳ４又はステップＳ５において書込スイッチ３が操作された場合であるが、この書込スイッチ３が操作されるのは、上記第１制御装置１又は第２制御装置２のいずれか一方において基板の交換が行われた場合であり、従って、この場合にはこの書込スイッチ３の操作と同時に上記選択手段４の操作も行われる。この両スイッチ３，４の操作に基づき、図３及び図４に示した書込制御のフローが実行される。尚、この実施形態においては、上述のように、作業機に関する情報を常時上記第１制御装置１の第１記録手段１２と第２制御装置２の第２記録手段２２とに保有していることから、上記書込スイッチ３が操作されるのは基板の交換完了後に限定される。
【００４３】
書込制御は、上記書込スイッチ３の操作を受けて実行される。即ち、上記書込スイッチ３が操作されると、先ず、ステップＳ１１において、書込方向の判定、即ち、上記選択手段４により、第１制御装置１側から第２制御装置２側への記録情報の書込が選択されたのかどうか、が判定される。そして、ここで、第１制御装置１から第２制御装置２への書き込みが選択された場合（即ち、第２制御装置２側において基板の交換が行われた場合）には、第１制御装置１が保有している記録情報を第２制御装置２に送信し、この送信された記録情報を上記第２制御装置２の第２記録手段２２に書き込むことを要求する。この第１制御装置１側からの要求を受けて、上記第２制御装置２側においては、図４のステップＳ２６で、第１制御装置１から送信された記録情報を第２制御装置２の第２記録手段２２に書き込ませる。この第２記録手段２２への記録情報の書き込みによって、上記第２制御装置２は、基板交換前に該第２記録手段２２が保有していたと同一の記録情報を基板交換後においても保有し、該記録情報が基板が交換されたにも拘わらずそのまま継承されるものである。
【００４４】
一方、ステップＳ１１において、上記選択手段４により、第２制御装置２側から第１制御装置１側への記録情報の書込が選択された場合（即ち、第１制御装置１側において基板の交換が行われた場合）には、第２制御装置２が保有している記録情報の第１制御装置１側への送信を要求する（ステップＳ１３）とともに、この要求を受けて上記第２制御装置２側から送信される記録情報を上記第１制御装置１の第１記録手段１２に書き込む（ステップＳ１４）。尚、上記第２制御装置２側においては、図４のステップＳ２７で、上記第１制御装置１側からの要求を受けて、第２制御装置２の第２記録手段２２に保有している記録情報を上記第１制御装置１側に送信する。この第１記録手段１２への記録情報の書き込みによって、上記第１制御装置１は、基板交換前に該第１記録手段１２に保有していたと同一の記録情報を基板交換後においても保有し、該記録情報が基板が交換されたにも拘わらずそのまま継承されるものである。
【００４５】
以上のように、作業機に関する情報を第１制御装置１と第２制御装置２の双方に保有しておき、これら各制御装置１，２のうちのいずれか一方において基板の交換が行われる場合、その基板の交換後に、非交換側の制御装置に保有している記録情報を、交換側の制御装置に書き込むことで、例えば従来のように基板交換時に記録手段の抜き取り・再装着作業を行わずとも、基板交換前に保有していた調整値等の記録情報をそのまま交換後においても継承することができ、その結果、基板交換時に記録手段の抜き取り・再装着作業を必要とする従来構造に比して、基板交換に際しての作業上の信頼性（特に、記録手段の損傷防止による信頼性）及び作業性の向上が可能となるものである。
【００４６】
尚、上記第１の実施形態においては、第１制御装置１と第２制御装置２のそれぞれに検出・調整手段５，６を備え、該各検出・調整手段５，６のそれぞれからの情報を自己の記録手段と他の記録手段の双方に共に記録させるようにしているが、本願発明はかかる構成に限定されるものではなく、例えば検出・調整手段を第１制御装置１と第２制御装置２のいずれか一方に備え、該検出・調整手段からの情報を上記第１制御装置１と第２制御装置２にそれぞれ入力するように構成することもできるものである。
【００４７】
また、上記第１の実施形態においては、相互に通信可能とされ且つ一体となって作業機の制御を行う制御装置を二つ（上記第１制御装置１と第２制御装置２）備えたものを例にとって説明したが、本願発明はかかる構成のものに限定されるものではなく、図１に示すように、上記各制御装置１，２の外に複数の制御装置（例えば、第１制御装置１から第ｎ制御装置７）を備えたものにも同様に適用できることは勿論である。
【００４８】
第２の実施形態
本願発明の第２の実施形態にかかる作業機の制御装置は、上記第１の実施形態にかかる作業機の制御装置と同様の制御ブロック構成をもつものであり、従って、ここでは図１に示した第１の実施形態における制御ブロック構成をそのまま第２の実施形態にかかる作業機の制御装置に援用し、専用の制御ブロック構成の図示を省略する。
【００４９】
また、この作業機の制御装置は、図１に示すように、第１演算手段１１と第１記録手段１２と通信回路１３とを備えた第１制御装置１と、第２演算手段２１と第２記録手段２２と通信回路２３とを備えた第２制御装置２と、これら各制御装置１，２に情報の入力を行う書込スイッチ３と選択手段４と第１、第２検出・調整手段５，６とを備えて構成されるが、これら各構成要素のうち、上記第１演算手段１１と第２演算手段２１及び上記選択手段４の三者のみ、上記第１の実施形態の場合とはその機能が異なっている。このため、ここでは、この機能が異なる上記第１演算手段１１と第２演算手段２１及び選択手段４のみについてその機能を説明し、これら以外の構成要素についてはその機能説明を省略する。
【００５０】
先ず、上記各構成要素の機能について説明する。
【００５１】
第１演算手段１１
上記第１演算手段１１は、上記書込スイッチ３と上記第１検出・調整手段５、及び次述の選択手段４からそれぞれ信号を受けるとともに、上記第２制御装置２の第２演算手段２１からも信号が入力される。そして、この第１演算手段１１は、これら各入力信号に基づき次のように作動する。
【００５２】
上記第１演算手段１１は、上記第１検出・調整手段５からの情報信号を受けて、その情報を自己の第１記録手段１２にそのまま記録させてこれを記録情報として保有させる。尚、上記第１検出・調整手段５からの情報、即ち、上記第１制御装置１側において発生した作業機に関する情報は、上記第１記録手段１２のみに記録され、上記第２制御装置２側の第２記録手段２２には記録されない。また、上記第２制御装置２側の第２記録手段２２には、上記第２検出・調整手段６からの情報、即ち、上記第２制御装置２側において発生した作業機に関する情報は、上記第２記録手段２２のみに記録され、上記第１制御装置１側の第１記録手段１２には記録されない。即ち、上記第１記録手段１２と第２記録手段２２とは、作業機に関する情報のうち、これが対応する制御装置側において発生した情報のみをそれぞれ記録するものであり、従って、上記第１記録手段１２が保有する作業機に関する記録情報と第２記録手段２２が保有する作業機に関する記録情報とは、その内容が異なるものである。
【００５３】
また、上記第１記録手段１２は、上記選択手段４からの選択信号を受け、その選択信号の内容（後述する）に応じて、書込方向と書込時期とを選択するものであって、以下の四つの制御態様、即ち、第１制御装置１側の基板交換を行う場合の第１、第２の制御態様と、上記第２制御装置２側の基板交換を行う場合の第３及び第４の制御態様を、選択可能とされる。
【００５４】
第１の制御態様は、第１制御装置１側の基板の交換に先立って（即ち、基板交換前に）、該第１記録手段１２に保有している該第１制御装置１側に固有の記録情報を上記第２制御装置２側の上記第２記録手段２２に書き込ませてこれを書込情報として一時的に保有させるべく、該記録情報を上記第２制御装置２側に送信する制御態様である（図６のステップＳ４２参照）。
【００５５】
第２の制御態様は、第１制御装置１側の基板の交換完了後に、上記第２記録手段２２に一時的に保有されている該第１制御装置１側に固有の記録情報を再度該第１記録手段１２に書き込ませるべく、該記録情報の第１制御装置１側への送信を要求し、且つ送信された記録情報を上記第１記録手段１２に書き込ませる制御態様である（図６のステップＳ４９及びステップＳ５０参照）。
【００５６】
第３の制御態様は、第２制御装置２側の基板の交換に先立って、該第２制御装置２側の要求を受けて、該第２記録手段２２が保有している該第２制御装置２側に固有の記録情報を上記第１制御装置１側の上記第１記録手段１２に書き込ませる制御態様である（図６のステップＳ４７及びステップＳ５０参照）。
【００５７】
第４の制御態様は、第２制御装置２側の基板の交換完了後に、該第２制御装置２側からの要求を受けて、上記第１記録手段１２が一時的に保有している該第２制御装置２側に固有の記録情報を再度上記第２記録手段２２に書き込ませるべく、該記録情報を第２制御装置２側へ送信する制御態様である（図６のステップＳ４４参照）。
【００５８】
第２演算手段２１
上記第２演算手段２１は、第２検出・調整手段６から信号を受けるとともに、上記第１制御装置１の第１演算手段１１からも信号が入力される。そして、この第２演算手段２１は、これら各入力信号に基づき次のように作動する。
【００５９】
先ず、上記第２演算手段２１は、上記第２検出・調整手段６からの情報信号を受けて、その情報を自己の第２記録手段２２にそのまま記録させてこれを記録情報として保有する。この場合、この第２記録手段２２には、作業機に関する情報のうち、上記第２制御装置２側において発生した情報のみが記録され、上記第１制御装置１側において発生した情報は記録されないことは上述の通りである。
【００６０】
また、上記第２演算手段２１は、上記第１制御装置１からの要求を受けて、以下の四つの制御態様を実行する。
【００６１】
第１の制御態様は、第１制御装置１側の基板の交換に先立って、該第１制御装置１側から送信された該第１制御装置１側に固有の記録情報を受けてこれを上記第２記録手段２２に書き込ませる制御態様である（図７のステップＳ５５参照）。
【００６２】
第２の制御態様は、第１制御装置１側の基板の交換完了後に、上記第２記録手段２２が一時的に保有している該第１制御装置１側に固有の記録情報を再度該第１記録手段１２に書き込ませるべくこれを該第１制御装置１側に送信する制御態様である（図７のステップＳ６０参照）。
【００６３】
第３の制御態様は、第２制御装置２側の基板の交換に先立って、該第２制御装置２側に固有の記録情報を上記第１制御装置１側の第１記録手段１２に一時的に記録保有させるべく、これを該第１制御装置１側に送信する制御態様である（図７ステップＳ５９参照）。
【００６４】
第４の制御態様は、第２制御装置２側の基板の交換完了後に、上記第１記録手段１２が一時的に保有している上記第２制御装置２側に固有の記録情報を再度上記第２記録手段２２に書き込ませる制御態様である（図７のステップＳ５７参照）。
【００６５】
選択手段４
上記選択手段４は、上記書込スイッチ３からの信号を受けて行われる上記第１制御装置１の第１記録手段１２と上記第２制御装置２の第２記録手段２２との間における情報の書込方向、即ち、上記第１記録手段１２が保有している記録情報を上記第２記録手段２２に書き込ませるのか、これとは逆に、上記第２記録手段２２が保有している記録情報を上記第１記録手段１２に書き込ませるのか、を選択するとともに、その書き込みが行われるのが基板の交換前であるのか交換後であるのかを選択するためのものである。但し、この書込時期の選択は、作業者によって上記書込スイッチ３の操作と共に行われるものであって、交換の前後を設定するスイッチ手段は存在せず、その操作が基板の交換前になされたか、交換後になされたかによって判断されるものである。
【００６６】
続いて、上述の如く構成された作業機の制御装置による実際の制御を、図５〜図７に示すフローチャートに基づいて具体的に説明する。
【００６７】
図５及び図６は、上記第１制御装置１側における制御のフローチャートであって、該第１制御装置１側においては、先ず、電源投入後、一回目のフローにおいて、第１制御装置１と第２制御装置２のそれぞれに備えられたＩＤが同じかどうかを判定する（ステップＳ３１，ステップＳ３２）。ここで、ＩＤは同じ、と判定された場合には何ら支障はないので、そのままリターンし、２回目以降のフローに移行する（ステップＳ３１）。これに対して、ＩＤが異なる、と判定された場合には、ＩＤを適正なものに交換させるべく警報を出力する（ステップＳ３３）。尚、警報の出力後、ステップＳ３４において、書込スイッチ３が操作されたかどうかを判定し、操作されていなければＩＤが一致しないので基板の交換を待つべく、制御を終了するが、書込スイッチ３が操作された場合には、書込要求を優先し、フラグＦをリセット（ステップＳ３８）した後に、ステップＳ３９以降の書込制御に移行する。
【００６８】
一方、２回目以降のフローへの移行後は、先ずステップＳ３５において書込スイッチ３の操作の有無を判定し、ここで該書込スイッチ３が操作された時には、フラグＦをリセット（ステップＳ３８）した後に、ステップＳ３９以降の書込制御に移行する。
【００６９】
これに対して、書込スイッチ３が操作されていないと判定されたときには、作業機に関する情報のうち、上記第１制御装置１側において発生した情報の記録制御に移行する。先ず、ステップＳ３６において、第１制御装置１側において記録すべき情報が発生したかどうか、即ち、上記第１検出・調整手段５から情報信号が入力されているかどうか、を判定する。
【００７０】
ここで、記録すべき情報が発生、と判定された場合には、当該情報を自己の第１記録手段１２にそのまま記録させる（ステップＳ３７）。尚、この作業機に関する情報は、その発生の都度、逐次上記第１記録手段１２に記録され、常時最新の情報に更新される。これに対して、ステップＳ３６において第１制御装置１側においては記録すべき情報は発生していないと判定された場合には、そのまま制御をリターンさせる。
【００７１】
尚、上記第２制御装置２側においても、上記第１制御装置１側と同様に、作業機に関する情報の記録制御が行われる。即ち、図７のステップＳ５１において上記第１制御装置１側からの要求がない場合には、ステップＳ５２で、第２制御装置２側において作業機に関する記録すべき情報が発生したかどうかを判定し、当該情報が発生していればこれを上記第２記録手段２２に記録し記録情報として保有する（ステップＳ５３）。また、当該情報が発生していない場合には、そのまま制御をリターンさせる。
【００７２】
従って、作業機に関する情報のうち、上記第１制御装置１側において発生した該第１制御装置１側に固有の情報は該第１制御装置１の第１記録手段１２のみに記録され、上記第２制御装置２側において発生した該第２制御装置２側に固有の情報は該第２制御装置２の第２記録手段２２のみに記録され、結果的に、上記第１記録手段１２と第２記録手段２２は共に作業機に関する情報を保有するものの、その内容は全く別個のものとなる。
【００７３】
一方、図５に戻って、ステップＳ３４又はステップＳ３５において書込スイッチ３が操作されたと判定された場合であるが、この書込スイッチ３が操作されるのは、上記第１制御装置１又は第２制御装置２のいずれか一方において基板の交換が行われる場合であり、従って、この場合にはこの書込スイッチ３の操作と同時に上記選択手段４の操作も行われる。この両スイッチ３，４の操作に基づき、図６及び図７に示す書込制御のフローが実行される。
【００７４】
書込制御は、上記書込スイッチ３の操作を受けて実行される。即ち、上記書込スイッチ３が操作されると、先ず、ステップＳ３９において、書込方向の判定、即ち、上記選択手段４により、第１制御装置１側から第２制御装置２側への記録情報の書込が選択されたのかどうか、が判定される。そして、ここで、第１制御装置１から第２制御装置２への書き込みが選択と判定された場合には、さらにステップＳ４０において上記選択手段４の操作が基板交換の前後いずれであるのかが判定される。ここで、基板交換前であると判定された場合には、かかる操作状態が生じるのは上記第１制御装置１側が基板交換対象であってその交換前に上記第１記録手段１２が保有している該第１制御装置１側の固有の記録情報を一時的に上記第２制御装置２の第２記録手段２２側に書き込んで保有しておく場合であるため、先ずステップＳ４１でフラグＦをＦ＝１にセットした後、ステップＳ４２において第１制御装置１の第１記録手段１２が保有している該第１制御装置１側に固有の記録情報を上記第２制御装置２側へ送信する。この第１制御装置１側からの記録情報の送信を受けて、上記第２制御装置２側においては、図７のステップＳ５５で、該第１制御装置１側に固有の記録情報を上記第２演算手段２１に書き込んでこれを一時的に保有する。
【００７５】
これに対して、ステップＳ４０において、基板交換後であると判定された場合には、かかる操作状態が生じるのは上記第２制御装置２側が基板交換対象であってその交換後に、上記第１記録手段１２に一時的に保有させている該第２制御装置２側に固有の記録情報を再度該第２制御装置２側に戻してこれをその第２記録手段２２側に書き込む場合であるため、先ずステップＳ４３でフラグＦをＦ＝２にセットした後、ステップＳ４４において第１制御装置１の第１記録手段１２が保有している上記第２制御装置２側に固有の記録情報を該第２制御装置２側へ送信する。この第１制御装置１側からの記録情報の送信を受けて、基板交換の完了した上記第２制御装置２側においては、図７のステップＳ５７で、該第２制御装置２側に固有の記録情報を自己の第２演算手段２１に書き込んでこれを記録情報として保有する。
【００７６】
一方、ステップＳ３９において、第２制御装置２から第１制御装置１への書き込みが選択と判定された場合には、さらにステップＳ４５において、上記選択手段４の操作が基板交換の前後いずれであるのかが判定される。ここで、基板交換前であると判定された場合には、かかる操作状態が生じるのは上記第２制御装置２側が基板交換対象であってその交換前に該第２記録手段２２が保有している該第２制御装置２側の固有の記録情報を一時的に上記第１制御装置１の第１記録手段１２側に書き込んで保有しておく場合であるため、先ずフラグＦをＦ＝３にセットした後（ステップＳ４６）、上記第２制御装置２に対して該第２制御装置２の第２記録手段２２が保有している該第２制御装置２側に固有の記録情報を上記第１制御装置１側へ送信することを要求する（ステップＳ４７）。この第１制御装置１側からの要求を受けて、上記第２制御装置２側においては、図７のステップＳ５９で、第２制御装置２側に固有の記録情報を上記第１制御装置１側に送信する。この第２制御装置２側からの記録情報の送信を受けて、上記第１制御装置１側においては、図６のステップＳ５０で、当該記録情報を上記第１制御装置１の第１記録手段１２に一時的に書き込んでこれを保有する。
【００７７】
これに対して、ステップＳ４５において、基板交換後であると判定された場合には、かかる操作状態が生じるのは上記第１制御装置１側が基板交換対象であってその交換後に、上記第２記録手段２２に一時的に保有されている該第１制御装置１側に固有の記録情報を再度該第１制御装置１側に戻してこれをその第１記録手段１２側に書き込む場合であるため、先ずステップＳ４８でフラグＦをＦ＝４にセットした後、ステップＳ４９において第２制御装置２の第２記録手段２２が保有している上記第１制御装置１側に固有の記録情報を該第１制御装置１側へ送信することを要求する。この第１制御装置１側からの要求を受けて、上記第２制御装置２側においては、図７のステップＳ６０で、上記第２記録手段２２に記録している上記第１制御装置１側に固有の記録情報を該第１制御装置１側に送信する。この第２制御装置２側からの記録情報の送信を受けて、上記第１制御装置１側においては、図６のステップＳ５０で、当該記録情報を上記第１制御装置１の第１記録手段１２に書き込んでこれを保有する。
【００７８】
以上のように、作業機に関する情報のうち、第１制御装置１側において発生する情報はこれを該第１制御装置１側のみに記録し、上記第２制御装置２側において発生する情報はこれを該第２制御装置２側のみに記録しておき、これら各制御装置１，２のうちのいずれか一方において基板の交換が行われる場合、その基板の交換前に基板交換対象の制御装置側に固有の記録情報を一時的に非交換対象側の制御装置に書き込んでおき、基板交換の完了後に、非交換対象の制御装置側に一時的に保有させていた記録情報を交換対象の制御装置側に戻してこれを再度書き込むことで、例えば従来のように基板交換時に記録手段の抜き取り・再装着作業を行わずとも、上記各制御装置１，２は、基板交換前に保有していた調整値等の記録情報をそのまま交換後においても継承することができ、その結果、基板交換時に記録手段の抜き取り・再装着作業を必要とする従来構造に比して、基板交換に際しての作業上の信頼性及び作業性の向上が可能となるものである。
【００７９】
尚、上記第２の実施形態においては、相互に通信可能とされ且つ一体となって作業機の制御を行う制御装置を二つ（上記第１制御装置１と第２制御装置２）備えたものを例にとって説明したが、本願発明はかかる構成のものに限定されるものではなく、上記第１の実施形態の場合と同様に、二つ以上の複数の制御装置を備えたものにも適用できるものである。
【００８０】
また、上記各実施形態においては、ＩＤに記録されている情報は、基板交換に際して利用される「記録情報」あるいは「書込情報」として採用していないが、本願発明の他の実施形態においては、このＩＤに記録された情報を、上記「記録情報」あるいは「書込情報」に含めることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本願発明にかかる制御装置の機能ブロック図である。
【図２】  本願発明の第１の実施形態における第１制御装置の制御フローチャート図である。
【図３】  本願発明の第１の実施形態における第１制御装置の制御フローチャート図である。
【図４】  本願発明の第１の実施形態における第２制御装置の制御フローチャート図である。
【図５】  本願発明の第２の実施形態における第１制御装置の制御フローチャート図である。
【図６】  本願発明の第２の実施形態における第１制御装置の制御フローチャート図である。
【図７】  本願発明の第２の実施形態における第２制御装置の制御フローチャート図である。
【符号の説明】
１は第１制御装置、２は第２制御装置、３は書込スイッチ、４は選択手段、５は第１検
出・調整手段、６は第２検出・調整手段、７は第ｎ制御装置、１１は第１演算手段、１２
は第１記録手段、１３は通信回路、２１は第２演算手段、２２は第２記録手段、２３は通
信回路である。
【図１】
0004344409.tif 000002
【図２】
0004344409.tif 000003
【図３】
0004344409.tif 000004
【図４】
0004344409.tif 000005
【図５】
0004344409.tif 000006
【図６】
0004344409.tif 000007
【図７】
0004344409.tif 000008