(57)【要約】  移動体の姿勢認識装置及び位置基盤付加サービス提供システムが開示される。移動体の姿勢認識装置は、相互に透過軸差値を持つように設置され、上部の位置に離隔設置された偏光光源から発される光を各々流入される第１の偏光部及び第２の偏光部と、上記第１の偏光部の下部に設置される第１の照度計及び上記第２の偏光部の下部に設置される第２の照度計と;上記第１の偏光部及び上記第２の偏光部の各々に対する検出光変化曲線と上記第１の照度計及び上記第２の照度計の各々によって測定された照度値とを用いて上記移動体の姿勢情報を生成する解析部を含む。
2017518513.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の姿勢認識装置において、
相互に透過軸差値を持つように設置され、上部の位置に離隔設置された偏光光源から発される光を各々流入される第１の偏光部及び第２の偏光部と、
上記第１の偏光部の下部に設置されている第１の照度計及び上記第２の偏光部の下部に設置されている第２の照度計と;
上記第１の偏光部及び上記第２の偏光部の各々に対する検出光の変化曲線と上記第１の照度計及び上記第２の照度計の各々によって測定された照度値とを用いて、上記移動体の姿勢情報を生成する解析部と；
を含む移動体の姿勢認識装置。
【請求項２】
上記解釈部は、上記第１の照度計及び上記第２の照度計の各々によって測定された照度値を用いて、上記偏光光源に備えられた基準偏光部と上記第１の偏光部との基準透過軸差値(Φ)を算出することを特徴とする請求項１に記載の移動体の姿勢認識装置。
【請求項３】
上記基準偏光部の透過軸が予め指定された方向に合致するように設置された場合、上記解釈部は、上記基準透過軸差値を用いて上記移動体の注視方向を認識することを特徴とする請求項２に記載の移動体の姿勢認識装置。
【請求項４】
上記解析部は、ｎ+１番目(ここで、ｎは任意の自然数)の姿勢認識時点で、上記第１の照度計による照度値と上記第１の偏光部による検出光の変化曲線とが交差する交点のいずれか一つ以上と、上記第２の照度計による照度値と上記第２の偏光部による検出光の変化曲線とが交差する交点のいずれか一つ以上とが共通して位置する位相角を検出し、検出された位相角をｎ番目の姿勢認識時点で検出された位相角と照合して上記移動体の回転情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の移動体の姿勢認識装置。
【請求項５】
上記ｎ+１番目の姿勢認識時点で、複数の位相角が検出された場合、ｎ番目の姿勢認識時点で検出された位相角とは１８０度以下の位相差を持つ位相角を選択することを特徴とする請求項４に記載の移動体の姿勢認識装置。
【請求項６】
移動体の位置基盤付加サービスシステムにおいて、
移動体の姿勢情報を生成する姿勢認識装置と；
室内空間の中で、上記移動体の地理的位置に関する位置情報を生成する屋内測位システムと；
上記姿勢情報及び上記位置情報に合致する予め指定された位置基盤情報を上記移動体に提供する付加サービス装置と；
を含み、
上記姿勢認識装置は、
相互に透過軸差値を持つように設置され、上部の位置に離隔設置された偏光光源から発される光を流入される第１の偏光部及び第２の偏光部と；
上記第１の偏光部の下部に設置されている第１の照度計及び上記第２の偏光部の下部に設置されている第２の照度計と;
上記第１の偏光部及び上記第２の偏光部の各々に対する検出光の変化曲線と上記第１の照度計及び上記第２の照度計の各々によって測定された照度値とを用いて、上記移動体の姿勢情報を生成する解析部と；
を含むことを特徴とする移動体の位置基盤付加サービスシステム。
【請求項７】
上記解釈部は、上記第１の照度計及び上記第２の照度計の各々によって測定された照度値を用いて、上記偏光光源に備えられた基準偏光部と上記第１の偏光部との基準透過軸差値(Φ)を算出することを特徴とする請求項６に記載の移動体の位置基盤付加サービスシステム。
【請求項８】
上記基準偏光部透過軸が予め指定された方向に適合するように設置されている場合、上記解析部は、上記基準透過軸差値を用いて上記移動体の注視方向を認識することを特徴とする請求項７に記載の移動体の位置基盤付加サービスシステム。
【請求項９】
上記解析部は、ｎ+１番目(ここで、ｎは任意の自然数)の姿勢認識時点で、上記第１の照度計による照度値と上記第１の偏光部による検出光変化曲線とが交差する交点のいずれか一つ以上と、上記第２の照度計による照度値と上記第２の偏光部による検出光変化曲線とが交差する交点のいずれか一つ以上とが共通して位置する位相角を検出し、検出された位相角をｎ番目の姿勢認識時点で検出された位相角と照合して上記移動体の回転情報を生成することを特徴とする請求項６に記載の移動体の位置基盤付加サービスシステム。
【請求項１０】
上記ｎ+１番目の姿勢認識時点で複数の位相角が検出された場合、ｎ番目の姿勢認識時点で検出された位相角とは１８０度以下の位相差を持つ位相角を選択することを特徴とする請求項９に記載の移動体の位置基盤付加サービスシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の姿勢認識装置及び位置基盤付加サービス提供システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
位置基盤サービス(ＬＢＳ、Location  Based  Service)は、位置測位技術を通じてユーザーの位置を把握し、この把握した結果に基づいて、各種の情報やサービスを提供するサービスであり、最近、ＧＰＳ、地磁気センサ、カメラ、ＲＦＩＤなどの機能を有するスマートフォンの登場により、位置基盤サービスについての研究が盛んに進められている。
【０００３】
従来から研究されてきた位置基盤サービスは、ＧＰＳと移動通信網を用いた位置測位技術、無線ＬＡＮ信号パターンのマッチング(Pattern  Matching)アルゴリズムに基づく位置測位技術など、主に屋外測位システム(outdoor  localization  system)に関するものである。
【０００４】
しかしながら、このような屋外測位システムは、高い測位精度(accuracy  of  location  estimation)を要する屋内環境では適していない。その理由は、屋外測位システムが屋外では好適な性能を確保するかも知らないが、室内では壁のような室内構造物による信号干渉などの影響により、正確な室内の測位が難しいからである。
【０００５】
これらの問題点を解決するために、韓国公開特許第２０１４-００５５１０９号(移動ノードの位置認識装置及び方法)は、一つ以上の基準ノードから移動ノードに転送される受信信号強度に関する情報を用いて移動ノードの位置を認識する技術を開示している。
【０００６】
また、韓国公開特許第２０１４−００６６５７０号(ナビゲーションシステム及び方法)は、室内の予め指定されている地点に識別情報が含まれているバーコードを取り付け、バーコードを認識すると、室内の地図上において、ユーザーがどの位置に存在するかを認識して提示する技術を開示している。
【０００７】
このように、位置基盤サービス、訪問者位置追跡などの目的のために建物内に位置するユーザの位置を正確に認識するための様々な技術が開発されている。
【０００８】
しかしながら、これらの位置認識技術は、単に室内空間上でユーザーがどの位置にあるのかを把握できるだけで、その位置からどの方向を向けているのかを確認することができないので、展示会場、動物園など、ユーザーの位置と注視方向を考慮した位置基盤サービスが提供できないという限界があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】韓国公開特許第２の０１４−００６６５７０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の目的は、偏光(polarized  light)の特性を用いて、移動体の姿勢(例えば、注視方向)を正確に把握することができ、把握された移動体の姿勢に基づいて位置基盤サービスを提供することができる移動体の姿勢認識装置及び位置基盤付加サービス提供システムを提供することにある。
【００１１】
本発明の他の目的は、以下の説明に基づいて容易に理解されるだろう。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の一側面によれば、移動体の姿勢認識装置において、相互に透過軸差値を持つように設置され、上部の位置に離隔設置された偏光光源から発される光を各々流入される第１の偏光部及び第２の偏光部と；上記第１の偏光部の下部に設置されている第１の照度計及び上記第２の偏光部の下部に設置されている第２の照度計と;上記第１の偏光部及び上記第２の偏光部の各々に対する検出光の変化曲線と上記第１の照度計及び上記第２の照度計の各々によって測定された照度値とを用いて、上記移動体の姿勢情報を生成する解析部と；を含む移動体の姿勢認識装置が提供される。
【００１３】
上記解釈部は、上記第１の照度計及び上記第２の照度計の各々によって測定された照度値を用いて、上記偏光光源に備えられた基準偏光部と上記第１の偏光部との基準透過軸差値(Φ)を算出することができる。
【００１４】
上記基準偏光部の透過軸が予め指定された方向に合致するように設置された場合、上記解釈部は、上記基準透過軸差値を用いて上記移動体の注視方向を認識することができる。
【００１５】
上記解析部は、ｎ+１番目(ここで、ｎは任意の自然数)の姿勢認識時点で、上記第１の照度計による照度値と上記第１の偏光部による検出光の変化曲線とが交差する交点のいずれか一つ以上と、上記第２の照度計による照度値と上記第２の偏光部による検出光の変化曲線とが交差する交点のいずれか一つ以上とが共通して位置する位相角を検出し、検出された位相角をｎ番目の姿勢認識時点で検出された位相角と照合して上記移動体の回転情報を生成することができる。
【００１６】
上記ｎ+１番目の姿勢認識時点で、複数の位相角が検出された場合、ｎ番目の姿勢認識時点で検出された位相角とは１８０度以下の位相差を持つ位相角を選択することができる。
【００１７】
本発明の他の側面によれば、移動体の位置基盤付加サービスシステムにおいて、移動体の姿勢情報を生成する姿勢認識装置と；室内空間の中で、上記移動体の地理的位置に関する位置情報を生成する屋内測位システムと;上記姿勢情報及び上記位置情報に合致する予め指定された位置基盤情報を上記移動体に提供する付加サービス装置と、を含み、上記姿勢認識装置は、相互に透過軸差値を持つように設置され、上部の位置に離隔設置された偏光光源から発される光を流入される第１の偏光部及び第２の偏光部と；上記第１の偏光部の下部に設置されている第１の照度計及び上記第２の偏光部の下部に設置されている第２の照度計と;上記第１の偏光部及び上記第２の偏光部の各々に対する検出光の変化曲線と上記第１の照度計及び上記第２の照度計の各々によって測定された照度値とを用いて、上記移動体の姿勢情報を生成する解析部と；を含むことを特徴とする、移動体の位置基盤付加サービスシステムが提供される。
【００１８】
上記解釈部は、上記第１の照度計及び上記第２の照度計の各々によって測定された照度値を用いて、前記偏光光源に備えられた基準偏光部と上記第１の偏光部との基準透過軸差値(φ)を算出することができる。
【００１９】
前記基準偏光部の透過軸が予め指定された方向に合致するように設置された場合、上記解釈部は、上記基準透過軸差値を用いて上記移動体の注視方向を認識することができる。
【００２０】
上記解析部は、ｎ+１番目(ここで、ｎは任意の自然数)の姿勢認識時点で、上記第１の照度計による照度値と上記第１の偏光部による検出光の変化曲線とが交差する交点のいずれか一つ以上と、上記第２の照度計による照度値と上記第２の偏光部による検出光の変化曲線とが交差する交点のいずれか一つ以上とが共通して位置する位相角を検出し、検出された位相角をｎ番目の姿勢認識時点で検出された位相角と照合して上記移動体の回転情報を生成することができる。
【００２１】
上記ｎ+１番目の姿勢認識時点で、複数の位相角が検出された場合、ｎ番目の姿勢認識時点で検出された位相角とは１８０度以下の位相差を持つ位相角を選択することができる。
【００２２】
上記以外の他の側面、特徴、利点が、以下の図面、特許請求の範囲及び発明の詳細な説明から明らかになるだろう。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の実施例によれば、偏光(polarized  light)の特性を用いて、移動体の姿勢を正確に把握することができ、把握された移動体の姿勢に基づいて、位置基盤サービスを提供することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る移動体の姿勢認識装置の構成を概略的に示すブロック構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る姿勢認識手法を説明するための図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る姿勢認識手法を説明するための図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る移動体の姿勢認識方法を示したフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態に係る移動体の姿勢認識装置を活用した位置情報付加サービス提供形態を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明は、様々な変換を加えることができ、複数の実施例を有することができるので、特定の実施例を図面に例示し、詳細な説明において詳細に説明しようとする。しかしながら、これは、本発明を特定の実施例について限定しようとするものではなく、本発明の思想及び技術範囲に含まれるあらゆる変更、均等物ないし代替物を含むものと理解されるべきである。
【００２６】
本明細書で使用した用語は、単に特定の実施例を説明するために使用されたものであり、本発明を限定しようとする意図ではない。単数の表現は、文脈上明白に異なる意味でない限り、複数の表現を含む。本明細書において、“含む”又は“持つ”などの用語は、明細書上に記載されている特徴、数字、段階、動作、構成要素、部品又はこれらを組み合わせたものが存在していることを指定しようとするだけであり、一つ又はその以上の他の特徴や数字、段階、動作、構成要素、部品又はこれらを組み合わせたものなどの存在又は付加可能性を予め排除するわけではないと理解されるべきである。
【００２７】
また、明細書に記載された“…部”、“…ユニット”、“…モジュール”、“…器”などの用語は、少なくとも一つの機能や動作を処理する単位を意味し、これは、ハードウェアやソフトウェア、あるいは、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで具現することができる。
【００２８】
第１、第２などの用語は、多様な構成要素を説明するのに使用され得るが、当該構成要素らは、当該用語らにより限定されるべきではない。当該用語らは、一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的のみに使用される。
【００２９】
また、各図面を参照して説明する実施例の構成要素は、当該実施例のみに限定的に適用されるものではなく、本発明の技術的思想が維持される範囲内で他の実施例に含まれるように具現することができ、また、別の説明が省略されても、複数の実施例が纏められた一つの実施例で再具現できることは当然なことである。
【００３０】
また、添付の図面を参照して説明するに際して、図面符号に関係なく、同じ構成要素は、同じか関連する参照符号を付し、これに関する重複する説明は、省略することにする。本発明を説明するに際して、関連する公知技術に関する具体的な説明が、本発明の要旨を不要に曖昧にすると判断される場合、その詳細な説明を省略する。
【００３１】
図１は、本発明の一実施形態に係る移動体の姿勢認識装置の構成を概略的に示すブロック構成図であり、図２及び図３は、本発明の一実施形態に係る姿勢認識手法を説明するための図である。
【００３２】
図１を参照すると、移動体の姿勢認識装置は、姿勢認識ユニット１００と偏光光源１５０とを含んで構成されることができる。
【００３３】
偏光光源１５０は、偏光(polarized  light)された光を照射する手段であり、偏光部と光源とを含んで構成されることができる。
【００３４】
偏光光源１５は、例えば、偏光フィルムが取り付けられた光源体、偏光ランプ、偏光フィルタが設置された光源体などで具現されることができ、偏光光源１５０が備える偏光部(すなわち、偏光処理のために備えられる偏光フィルムなどの部材)は、後述する第１及び第２の偏光部１１０、１１５との区別のために、「基準偏光部」と称されることができる。また、光源は、室内空間の上側に配置される灯器具であることができる。
【００３５】
この場合、基準偏光部は、予め指定された方位(例えば、真北方向として位相角０度方向)に合致する透過軸が形成されるよう設置することができる。この場合、後述する第１の偏光部１１０が、基準偏光部とはどのぐらいの透過軸差値を持っているかを正確に認識すると、移動体がどの方向に回転した状態であるかを容易に把握することができる。
【００３６】
姿勢認識ユニット１００は、第１の偏光部１１０、第２の偏光部１１５、第１の照度計１２０、第２の照度計１２５及び解釈部１３０を含むことができる。
【００３７】
姿勢認識ユニット１００は、移動体の姿勢を認識するために、移動体の一方に形成されるか、取り付けられることができる。但し、姿勢認識ユニット１００は、移動体の一方に備えられる場合、偏光光源１５０からの光を流入され得る位置に配置されるのは当然なことである。参考として、本明細書で「姿勢」という用語は、移動体がどの方向又はどの位置を注視しているのかに関する回転状態を含む用語として解釈されるべきである。
【００３８】
図１には、移動体の姿勢に関する情報を生成する解析部１３０が姿勢認識ユニット１００に含まれる場合が例示されたが、解析部１３０は、姿勢認識ユニット１００が通信網を介して接続される独立した装置に含まれることもでき、この場合、姿勢認識ユニット１００には、第１及び第２の照度計１２０、１２５によって測定された照度値の情報を、解釈部１３０が含まれているデバイスに転送するための転送部が含まれる。但し、解析部１３０の位置に関係なく、本明細書では、第１の偏光部１１０、第２の偏光部１１５、第１の照度計１２０、第２の照度計１２５及び解釈部１３０を含む構成を姿勢認識装置と称する。
【００３９】
第１の偏光部１１０及び第２の偏光部１１５は、各々設定された透過軸に沿って偏光光源１５０から流入される光の全部又は一部を通過させるか、遮断するように備えられる。この場合、第１の偏光部１１０及び第２の偏光部１１５は、相互に予め指定されたαの角度(例えば、π/４)だけ透過軸差値を持つように設置される。
【００４０】
第１の偏光部１１０及び第２の偏光部１１５は、偏光光源１５０から各々設置された透過軸に平行な偏光の光が流入されると、すべてを通過させるように機能するはずであり、透過軸に垂直な偏光の光が流入されると、すべてを吸収するように機能するはずである。
【００４１】
第１の偏光部１１０及び第２の偏光部１１５は、前述した基準偏光部と同様に、例えば、偏光フィルム、偏光フィルタのいずれか一つ以上であることができる。
【００４２】
第１の偏光部１１０の下部には、第１の照度計１２０が配置され、第２の偏光部１１５の下部には、第２の照度計１２５が配置され、各々第１の偏光部１１０又は第２の偏光部１１５を介して通過する光の照度(illumination、照度)を測定した照度値を算出する。
【００４３】
解析部１３０は、偏光光源１５０から発散され、第１の偏光部１１０と第２の偏光部１１５を通過して、第１の照度計１２０及び第２の照度計１２５によって測定された照度値を用いて、移動体の姿勢(例えば、注視する方向)に関する解析情報を生成する。
【００４４】
図示してはいないが、姿勢認識ユニット１００は、第１及び第２の偏光部１１０、１１５による検出光の変化曲線、移動体の姿勢解析のために、各時点で算出された基準偏光部と第１の偏光部１１０との間の透過軸差値に関する情報を格納するための格納部が更に含まれることができる。
【００４５】
以下、図２及び図３を参照して、姿勢認識ユニット１００が移動体の姿勢に関する解釈情報を生成する方法を具体的に説明することにする。
【００４６】
図２に示すように、第１の偏光部１１０及び第２の偏光部１１５は、予め指定されたαだけの透過軸差値を持つように各々設置される。ここで、第１及び第２の偏光部１１０、１１５の間の透過軸差値であるαは、説明の便宜のために、π/４であることにして例を挙げて説明する。
【００４７】
第１の偏光部１１０及び第２の偏光部１１５の各々に対してマリュスの法則(malus’law)を用いると、下記の数学式（１）から４に示されるように移動体の現在位置と姿勢から、第１の偏光部１１０と基準偏光部との間の透過軸差値(φ)を算出することができる。
【００４８】
【数１】
2017518513.tif 000003
第１の偏光部１１０及び第２の偏光部１１５の各々についてのマリュスの法則(malus’law)を表す数学式（１）において、I１１は、第１の偏光部１１０を通過する前の照度測定値であり、I１２は、第１の偏光部１１０を通過した後の照度測定値(すなわち、第１の照度計１２０によって測定された照度値)であり、I２１は、第２の偏光部１１５を通過する前の照度測定値であり、I２２は、第２の偏光部１１５を通過した後の照度測定値(すなわち、第２の照度計１２５によって測定された照度値)である。
【００４９】
数学式（１）に示されたI１２とI２２の割合は、下記数学式（２）に示されたように、第１の偏光部１１０と基準偏光部との間の透過軸差値であるφを用いたtanφの数式で整理することができ、第１の偏光部１１０及び第２の偏光部１１５が極めて近い距離に配置されることを考慮すると、第１及び第２の偏光部１１０、１１５の上部で測定された照度測定値の割合であるI２１/I１１は、１で近似することができる。
【００５０】
【数２】
2017518513.tif 000004
前述したように、移動体に装着された２つの偏光部を通過した後の照度測定値の比をarctanφで演算することにより、第１の偏光部１１０と基準偏光部との間の透過軸差値(φ)が演算されることができる。
【００５１】
また、移動体に取り付けられた第１及び第２の偏光部１１０、１１５の下部に配置された第１の照度計１２０及び第２の照度計１２５で検出される光量の変化曲線は、マリュスの法則によって図３のように表されることができる。参考として、図３に例示された光量の変化曲線は、第１及び第２の偏光部１１０、１１５がπ/４の透過軸差値を持つように設置された場合を例示したものである。
【００５２】
つまり、光量の変化曲線は、理想的には、第１の偏光部１１０の透過軸が基準偏光部に平行な場合は、回転角度０度及び１８０度で最大光量(Imax)を持つようになり、各透過軸が直交する回転角度９０度及び２７０度で最小光量(Imin)を持つ余弦波形であってπの周期を持つ。参考として、参照符号３１０は、第１の照度計１２０で検出される光量の変化曲線であり、参照符号３２０は、第２の照度計１２５で検出される光量の変化曲線であり、特定の時点で第１の照度計１２０及び第２の照度計１２５が各々測定した照度値が、参照符号３３０及び３４０に示されている。
【００５３】
第１の偏光部１１０の光量変化曲線３１０と、特定の時点で第１の照度計１２０によって測定された照度値３３０との第１の交点群は、４つの交点(すなわち、a、b、c  、d)を含み、第２の偏光部１１５の光量変化曲線３２０と、特定の時点で第２の照度計１２５によって測定された照度値３４０との第２の交点群もまた、４つの交点(すなわち、e、f、g、h)を含む。
【００５４】
このように、第１の偏光部１１０と第２の偏光部１１５のいずれか一つだけを考慮する場合は、交点が４つできるようになり、移動体の姿勢追跡に際して、左右の判別が不明になり、方向の判断に難しさを持つことができる。
【００５５】
したがって、本実施形態に係る姿勢認識ユニット１００は、２つの偏光部である第１の偏光部１１０及び第２の偏光部１１５を設置して用いることにより、同じ位相角(すなわち、φ１とφ２)で２つの光量変化曲線に存在する交点は、２つ(すなわち、aとe、cとg)に減少し、２つの交点は、πだけの角度差を有する。一般的に、移動体が急にπ(すなわち、１８０度)以上に急激に方向転換をしないと仮定すれば、直前の透過軸差値との差として、移動体がどの角度だけどの方向に回転したのかを認識することができる。
【００５６】
例えば、移動体の姿勢認識を行った最初の時点での透過軸差値であるφ０が１０度と認識された後に、次の時点で算出された透過軸差値φ１が４０度であり、φ２が(π+４０度)であると算出されていると、該当時点での透過軸差値は、４０度であると認識することができ、解析部１３０は、移動体が時計回りに３０度だけ回転したと認識することができる。各時点の姿勢認識時点での回転角の変化量の算出のために、各時点又は直前の時点で算出された透過軸差値は、格納部(図示せず)に格納されて管理することができる。
【００５７】
図４は、本発明の一実施形態に係る移動体の姿勢認識方法を示したフローチャートである。図４を参照すると、ステップ４１０において、姿勢認識ユニット１００は、基準偏光部と第１の偏光部１１０との間の基準透過軸差値(φ)を算出して格納する。基準偏光部と第１の偏光部１１０との間の基準透過軸差値は、前述した数学式（１）乃至（４）を参照して算出することができる。基準偏光部の透過軸が予め指定された防衛に合致するように設置されると、基準透過軸差値を用いて、移動体が現在どの方向を注視する姿勢を取っているのかを容易に解釈することができる。
【００５８】
また、ステップ４１０で姿勢認識ユニット１００は、偏光光源１５０から発される光を流入される第１の偏光部１１０及び第２の偏光部１１５の光透過特性を用いて、第１の偏光部１１０及び第２の偏光部１１５の各々に対する検出光の変化曲線を生成して格納する。
【００５９】
ステップ４２０において、姿勢認識ユニット１００は、現在の時点で第１の照度計１２０及び第２の照度計１２５で測定される照度値とステップ４１０で生成された検出光の変化曲線が交差する交点が共通して位置する位相角に該当する複数の候補透過軸差値を算出する。
ステップ４３０において、姿勢認識ユニット１００は、算出された複数の候補透過軸差値のうちの基準透過軸差値(すなわち、ステップ段階４１０で算出された基準透過軸差値又は直前の姿勢認識過程で最終選定された候補透過軸差値)とは１８０度以内の位相差を持つ候補透過軸差値を選定して格納する。
【００６０】
ステップ４４０において、姿勢認識ユニット１００は、ステップ４３０で選定された候補透過軸差値と基準透過軸差値との間の位相差を用いて、移動体の回転情報(例えば、回転方向及び回転角度など)を生成する。
【００６１】
図５は、本発明の一実施形態に係る移動体の姿勢認識装置を活用した位置情報付加サービス提供形態を例示した図である。図５は、展示場に訪れた訪問者の注視方向に対応する展示物の紹介サービスである位置基盤付加サービスに関するものであり、姿勢認識ユニット１００は、訪問者が着用した帽子の上部面に取り付けられた場合を例に挙げて説明するための図である。
【００６２】
図５に示すように、訪問者のための位置基盤付加サービスの提供のために、訪問者の位置を特定するための屋内測位システム５１０と、室内測位システム５１０によって特定された訪問者の位置と姿勢認識ユニット１００によって特定された訪問者の姿勢(例えば、注視方向)とに合致する付加サービス情報を訪問者に提供するための案内システム５２０と、が備えられることができる。
【００６３】
室内測位システム５１０は、室内空間に位置した訪問者の地理的位置を特定するためのシステムであり、前述したように、訪問者が備えている通信機器で検出する受信信号強度を用いるか(韓国公開特許第２０１４-００５５１０９号などを参照)、予め指定された地点に取り付けられた識別情報を含むバーコードを用いる(韓国公開特許第２０１４−００６６５７０号などを参照)システムなどであることができ、この他にも、室内空間での訪問者の地理的位置を特定するためのシステム構成が様々であることは当業者に自明である。
【００６４】
案内システム５２０は、訪問者の地理的位置及び姿勢情報に合致して訪問者に提供する位置基盤情報が格納されているデータベースを備え、室内測位システム５１０及び姿勢認識ユニット１００から地理的位置情報及び姿勢情報を受信して、対応する位置基盤情報を訪問者に送信する。
【００６５】
例えば、案内システム５２０は、室内測位システム５１０及び姿勢認識ユニット１００から地理的位置情報及び姿勢情報を参照して、図５の(a)と(b)との間の地理的位置の変化はないが、姿勢のみが北方から東方を注視するように回転していることを認識することができ、各々異なる位置基盤情報(つまり、注視方向に展示されている絵に関する説明情報など)を訪問者に転送することができる。
【００６６】
訪問者は、姿勢認識ユニット１００のほか、案内システム５２０から位置基盤情報を受信して出力する通信装備を備えることができ、位置基盤情報の出力方法は、視覚的処理方式、聴覚的処理方式など様々であることができる。
【００６７】
上述した姿勢認識方法は、デジタル処理装置に組み込まれるかインストールされているプログラム等により、時系列的順序に従う自動化された手順で実行され得ることも当然なことである。上記プログラムを構成するコード及びコードセグメントは、当該分野のコンピュータプログラマーによって容易に推論することができる。また、上記プログラムは、デジタル処理装置が読み取り可能な情報格納媒体(computer  readable  media)に保存され、デジタル処理装置によって読み取られて実行されることにより、上記の方法を具現する。上記情報格納媒体は、磁気記録媒体、光記録媒体及びキャリアウェーブ媒体を含む。
【００６８】
上記では、本発明の実施例を参照して説明したが、当該技術分野における通常の知識を有する者であれば、下記の特許請求の範囲に記載された本発明の思想及び領域から逸脱しない範囲内で、本発明を多様に修正と変更させることができることを理解できるだろう。
【図１】
2017518513.tif 000005
【図２】
2017518513.tif 000006
【図３】
2017518513.tif 000007
【図４】
2017518513.tif 000008
【図５】
2017518513.tif 000009
【国際調査報告】
2017518513.tif 000010
2017518513.tif 000011
2017518513.tif 000012
2017518513.tif 000013