(57)【要約】  管内又は血管内に位置する操作に用いられる遠隔制御システム及び制御方法において、遠隔制御ユニット（ＲＣＵ）が取り付けられる侵襲性要素は、内腔に導入可能である。起動装置が遠位端の近くに固定された細長い管は、侵襲性要素を介して内腔に供給可能である。ＲＣＵは、起動装置用のアクチュエータの伝送範囲内に配置可能である。触感を受け取るために一方の手で管を操作し、他方の手でＲＣＵを係合しているオペレータは、同時に、モニタ上の管の遠位端を見て、体部分が修正措置を必要とすると決定した後、起動装置を作動させるために、ＲＣＵボタンを押圧する。一実施例では、ＲＣＵは、侵襲性要素を固定し、操作中、指によってシェルに反力を与えるのを容易にするためのシェルを備える。
2017525412.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管内又は血管内に位置する操作に用いられる遠隔制御システムであって、
ａ）侵襲性要素の遠位端又はその近くに位置し、所望の管内又は血管内に位置する操作を実行するための起動装置と、
ｂ）前記侵襲性要素の近位端又はその近くにある前記起動装置のためのアクチュエータと、
ｃ）前記アクチュエータの伝送範囲内に配置される遠隔制御ユニット（ＲＣＵ）と、を備え、前記ＲＣＵは、前記起動装置の操作を開始するための起動信号を前記アクチュエータに送信するための通信デバイスを有する、
遠隔制御システム。
【請求項２】
前記侵襲性要素は、カテーテルであり、前記ＲＣＵは、前記カテーテルが体部位に導入可能である経皮的に挿入可能な管を備える侵襲性の導入装置に取り付けられる、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記導入装置は、薬剤又は血液が注入可能であるサイド・アーム管を有する導入シースである、
請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記ＲＣＵは、中空のシェルと閉鎖されたハウジングとを備え、前記シェルは、前記シェルの内部に前記導入シースを固定及び受容し、前記ハウジング内に前記ＲＣＵの電子機能を提供するための印刷回路基板（ＰＣＢ）が保持される、
請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記アクチュエータの操作を開始するための起動スイッチは、前記ＰＣＢに接続され、前記ハウジングから突出する、
請求項４に記載の制御システム。
【請求項６】
前記シェル及び前記ハウジングは、前記シェルと前記ハウジングとの間に延在するスペーサによって分離され、前記導入シースの前記サイド・アーム管が固定可能な突起は、前記シェルの周方向縁から前記スペーサの方に延在する、
請求項４に記載の制御システム。
【請求項７】
前記ＲＣＵは、反力がカテーテル法処置の間指によって前記シェルに適用可能なように十分に軽い重量である、
請求項６に記載の制御システム。
【請求項８】
前記スペーサは、前記カテーテル法処置の間、第１の指が前記シェルに係合し続けながら起動スイッチを押圧するために、第２の指が前記シェルから前記ハウジングまで変位するのを容易にするように十分に短い、
請求項７に記載の制御システム。
【請求項９】
前記侵襲性の導入装置は、トロカールである、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項１０】
前記起動信号は、３本以下の指による前記ＲＣＵとの相互作用に応答して、前記アクチュエータに送信可能である、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項１１】
前記アクチュエータは、ＡＣ又はＤＣ電流源によって電力供給される、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項１２】
前記起動信号は、ワイヤレスで送信可能である、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項１３】
前記起動信号は、符号化される、
請求項１２に記載の制御システム。
【請求項１４】
前記起動信号は、赤外線信号である、
請求項１２に記載の制御システム。
【請求項１５】
前記起動信号は、無線周波数信号である、
請求項１２に記載の制御システム。
【請求項１６】
前記起動信号は、ＩＳＭ周波数帯の一方向又は双方向の無線周波数信号である、
請求項１５に記載の制御システム。
【請求項１７】
前記ＲＣＵは、前記起動信号を生成するためにネットワーク・プロトコル・スタックと相互作用するためのマイクロプロセッサを備える、
請求項１６に記載の制御システム。
【請求項１８】
前記ＲＣＵは、前記起動装置によって生成される問い合わせ信号に応答するように動作可能であるパッシブ・タグである、
請求項１７に記載の制御システム。
【請求項１９】
前記起動信号は、可聴周波数信号である、
請求項１２に記載の制御システム。
【請求項２０】
前記アクチュエータは、前記ＲＣＵによって起動される機械又は電気部材である、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項２１】
前記アクチュエータは、大気中より低い圧力を与えることによって管内に蓄積された液体を排出するためのモータ・ポンプ・ユニット（ＭＰＵ）である、
請求項２０に記載の制御システム。
【請求項２２】
前記起動装置は、アテローム材料を血管壁から除去するためのアテレクトミー装置である、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項２３】
前記アクチュエータの不注意な開始を防止するための安全スイッチは、前記ＰＣＢに接続され、前記ハウジングから突出し、前記起動スイッチが押圧された後所定時間以内に前記安全スイッチが押圧された場合にだけ、前記アクチュエータの開始が可能になる、
請求項５に記載の制御システム。
【請求項２４】
アクチュエータの開始を示すための視覚的又は可聴のインジケータをさらに備える、
請求項２３に記載の制御システム。
【請求項２５】
前記ＲＣＵは、カテーテル法処置を実行する医師の指又は手の部分につけられるリングである、
請求項２に記載の制御システム。
【請求項２６】
前記ＲＣＵ及びアクチュエータは、１から２０００ｃｍの範囲の、前記操作の途中に可変である距離によって間隔を置かれる、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項２７】
起動装置を遠隔制御する方法であって、
ａ）管状のシースを体の内腔に導入するステップであって、遠隔制御装置が、前記体の外部の前記シースの部分に取り付けられるステップと、
ｂ）管内操作を開始するために、可撓性且つ細長い管を、前記シースを介して前記内腔に供給するステップであって、起動装置が、前記管の遠位端に固定されるステップと、
ｃ）オペレータによって、ある程度の体に関連する、前記管の変位に対する抵抗を表す触感を受け取るために、一方の手で前記内腔内の前記管を変位させ、他方の手で前記遠隔制御装置を係合しながら、同時に、前記管の遠位端の瞬間的な位置に対応する前記体の部分をモニタ上で見るステップと、
ｄ）前記触感及び前記見るステップの一方又は両方に応答して、前記体の部分が修正措置を必要とすると決定した後、前記起動装置を作動させ、これにより前記修正措置を実行するために、前記遠隔制御装置の少なくとも一つのボタンを押圧するステップと、
を含む方法。
【請求項２８】
前記オペレータは、前記管内操作にわたって、前記体内の前記管の遠位端の瞬間的な位置に対応する前記体の１つ又は複数の部分を前記モニタ上で連続的に見る、
請求項２７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療機器の分野に関する。より詳細には、本発明は、管内又は血管内に位置する操作に用いられる遠隔制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
体部位内のカテーテルの導入によって、それだけには限らないが膀胱から又は膿瘍からの蓄積された流体の排出、流体又は薬物の投与、及び、血管形成術を含めて、さまざまな処置が可能になる。処置の成功は、カテーテルの体部位への正確な案内、及び、処置を実行するように構成される構成要素を適時に起動することに左右される。起動される構成要素のためのアクチュエータは、一般的に、カテーテルの近位端の近くに配置される。
【０００３】
処置を実行する医師は、導入シースを通してガイドワイヤ上でカテーテルを手動で案内し、カテーテルの瞬間的な位置は、いくつかの技術、例えば蛍光透視及び超音波イメージングによって視覚化可能である。しかしながら、処置を実行することが望ましいとき、医師は、アクチュエータを操作するためにカテーテル又は導入シースから手を放さなければならないか、又は、医療従事者に援助を求めなければならない。或いは、医師は、視覚化されたイメージング・スクリーンから視線をそらす。従って、処置の途中、医師によってカテーテルから受け取られる触感は損なわれ、カテーテルの遠位端は、もはや案内又は視覚化することができない。カテーテルの必要な制御を再び得るために、後続の修正措置を講じなければならない。それゆえ、従来技術のカテーテル制御システムを操作する医師の貴重な時間は、効果的に利用されず、所望の処置を適時に実行できないこともある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、導入シースに統合されるカテーテル・ベースの遠隔制御システムを提供することであり、これによって、医師は、一方の手でカテーテルを操作することができ、他方の手でカテーテルに担持される起動装置を操作することができる。
【０００５】
本発明の他の目的及び利点は、説明が進むにつれて明らかになる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、カテーテル・ベースの遠隔制御システムを提供し、遠隔制御システムは、カテーテルの遠位端又はその近くに位置し、所望の管内又は血管内に位置する操作を実行するための起動装置と、前記カテーテルの近位端又はその近くの前記起動装置のためのアクチュエータと、前記アクチュエータの伝送範囲内に配置される遠隔制御ユニット（ＲＣＵ：Ｒｅｍｏｔｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）と、を備え、前記ＲＣＵは、前記起動装置の操作を開始するための起動信号を前記アクチュエータに送信するための通信デバイスを有する。
【０００７】
ＲＣＵは、コンパクト且つユーザフレンドリであるので、起動信号は、３本以下の指によるＲＣＵとの相互作用に応答して、アクチュエータに送信可能である。
【０００８】
ＲＣＵは、好ましくは、カテーテルが体部位に導入可能である経皮的に挿入可能な管、例えば導入シース又はトロカールを備える侵襲性の導入装置に取り付けられる。
【０００９】
一態様では、ＲＣＵは、中空のシェルによって構成され、シェルは、シェルの内部に導入シースを受容する。ＲＣＵの電子機能を提供するための印刷回路基板（ＰＣＢ：ｐｒｉｎｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔ  ｂｏａｒｄ）は、シェルの壁に埋め込まれる。アクチュエータの操作を開始するための起動スイッチは、ＰＣＢに接続され、シェルから突出する。
【００１０】
一態様では、アクチュエータの不注意な開始を防止するための安全スイッチは、ＰＣＢに接続され、シェルから突出し、起動スイッチが押圧された後所定時間以内に前記安全スイッチが押圧された場合にだけ、アクチュエータの開始が可能になる。
【００１１】
一態様では、制御システムは、アクチュエータの開始を示すための視覚的又は可聴のインジケータをさらに備える。
【００１２】
アクチュエータは、ＡＣ又はＤＣ電流源によって電力供給される。
【００１３】
一態様では、起動信号は、ワイヤレスで送信可能であり、符号化されてもよい。起動信号は、可聴周波数信号、赤外線信号又は無線周波数信号、例えばＩＳＭ周波数帯の一方向又は双方向の無線周波数信号でもよい。
【００１４】
一態様では、ＲＣＵは、起動信号を生成するためにネットワーク・プロトコル・スタックと相互作用するためのマイクロプロセッサを備える。
【００１５】
一態様では、ＲＣＵは、起動装置によって生成される問い合わせ信号に応答するように動作可能であるパッシブ・タグである。
【００１６】
一態様では、アクチュエータは、ＲＣＵによって起動される機械又は電気部材であり、例えば、大気中より低い圧力を与えることによって管内に蓄積された液体を排出するためのモータ・ポンプ・ユニット（ＭＰＵ：Ｍｏｔｏｒ  Ｐｕｍｐ  Ｕｎｉｔ）である。
【００１７】
一態様では、起動装置は、アテローム材料を血管壁から除去するためのアテレクトミー装置である。
【００１８】
一態様では、ＲＣＵは、カテーテル法処置を実行する医師の指又は手の部分につけられるリングである。
【００１９】
一態様では、ＲＣＵ及びアクチュエータは、１から２０００ｃｍの範囲の、操作の途中に可変である距離によって間隔を置かれる。
【００２０】
本発明は、起動装置を遠隔制御する方法にも関するものであり、管状のシースを体の内腔に導入するステップであって、遠隔制御装置が、前記体の外部の前記シースの部分に取り付けられるステップと、管内操作を開始するために、可撓性且つ細長い管を、前記シースを介して前記内腔に供給するステップであって、起動装置が、前記管の遠位端に固定されるステップと、オペレータによって、ある程度の体に関連する、前記管の変位に対する抵抗を表す触感を受け取るために、一方の手で前記内腔内の前記管を変位させ、他方の手で前記遠隔制御装置を係合しながら、同時に、前記管の遠位端の瞬間的な位置に対応する前記体の部分をモニタ上で見るステップと、前記触感及び前記見るステップの一方又は両方に応答して、前記体の部分が修正措置を必要とすると決定した後、前記起動装置を作動させ、これにより前記修正措置を実行するために、前記遠隔制御装置の少なくとも一つのボタンを押圧するステップと、を含む。
【００２１】
オペレータは、管内操作にわたって、体内の管の遠位端の瞬間的な位置に対応する体の１つ又は複数の部分をモニタ上で連続的に見る。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１Ａ】本発明の一実施例による、カテーテル・ベースの遠隔制御システムの概略図である。
【図１Ｂ】カテーテルが体部位に導入された後の、図１Ａの遠隔制御システムの概略図である。
【図２Ａ】図１Ａのシステムで使用される遠隔制御ユニットの上部からの斜視図である。
【図２Ｂ】図２Ａの遠隔制御ユニットの下部からの斜視図である。
【図３】赤外線信号が送信される遠隔制御システムのブロック図である。
【図４】一方向の無線周波数信号が送信される遠隔制御システムのブロック図である。
【図５】双方向の無線周波数信号が送信される遠隔制御システムのブロック図である。
【図６】高周波の無線周波数信号が送信される遠隔制御システムのブロック図である。
【図７】無線周波数信号がパッシブ・タグからインテロゲータまで戻される遠隔制御システムのブロック図である。
【図８】可聴周波数信号が送信される遠隔制御システムのブロック図である。
【図９】遠隔制御ユニットの他の実施例の斜視図である。
【図１０】本発明の一実施例による、起動装置を遠隔制御する方法のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の遠隔制御システムは、カテーテルが患者の体部位の内腔にわたって変位される間、カテーテルに担持される起動装置の機能を制御するように構成され、医師の一方の手によって操作される間、他方の手がカテーテルを案内し、医師は、患者の体内のカテーテルの瞬間的な位置を視覚化している。
【００２４】
図１Ａは、本発明の一実施例による、数字１０によって全体的に示されるカテーテル・ベースの遠隔制御システムを概略的に示す。遠隔制御ユニット（ＲＣＵ）５は、外部であるが患者の体の近くで、管状の導入シース７に取り付けられ、管状の導入シース７を通ってカテーテル８は、体部位に導入可能であり、遠隔制御ユニット（ＲＣＵ）は、カテーテルの近位端が固定されたアクチュエータ４と、一方向又は双方向の信号Ｗによってワイヤレスで通信するように機能する。信号Ｗによるアクチュエータ４の開始によって、カテーテル８の遠位端又はその近くに位置する起動装置１４が操作される。止血弁は、一般的に、導入シース７の近位端に設けられ、漏出及び汚染を防止する。カテーテル８は、導入シース７内に延在する前もって配置されたガイドワイヤ３に沿って、所望の管内又は血管内の領域に案内される。ＲＣＵ５とアクチュエータ４との間の距離は、対象の体に導入されるカテーテルの長さに依存し、１から２０００ｃｍの範囲である。
【００２５】
一般的に、カテーテル法処置の間、無菌の表面に配置されるアクチュエータ４は、矩形の構成を有するように示されるが、任意の所望の形状、例えば医師又は任意の他の医療従事者によって握持可能なハンドルを有するように構成されてもよい。
【００２６】
遠隔制御システム１０は、アクチュエータ４に配置されたモード・セレクタ・ボタン１を押圧すると、以下の３つのモードのうちの１つで動作可能である。すなわち、（１）不注意な起動を防止するために、起動装置１４の電源が切断されているＯＦＦモード、（２）ＲＣＵ５によってアクチュエータ４を遠隔で開始するための遠隔制御モード、及び、（３）アクチュエータ４に配置された追加のボタン（図示せず）を操作することによって起動装置１４を直接起動するための直接制御モードである。ＲＣＵ５のコントローラは、起動装置１４が遠隔制御モード及び直接制御モードの両方で同時に起動できないことを確実にする。
【００２７】
図１Ｂは、カテーテル８が体部位２に導入された後の遠隔制御システム１０を概略的に示す。
【００２８】
図２Ａ及び図２Ｂは、ＲＣＵ５の例示的な構成を示す。ＲＣＵ５は、内部に印刷回路基板（ＰＣＢ）が保持された閉鎖されたハウジング１０を備え、印刷回路基板（ＰＣＢ）は、その電子機能を提供し、後述するように、起動信号をアクチュエータに送信するための通信デバイスを含む。ハウジング１０の上面内には、指で押圧可能な起動スイッチ２８が取り付けられ、起動スイッチ２８には、起動スイッチが押圧されたとき、又は、起動装置が操作されるときの可視指示用のＬＥＤインジケータが設けられてもよい。
【００２９】
必要な場合、ハウジング１０には、アクチュエータの不注意な開始を防止するために、安全スイッチが設けられてもよい。すなわち、アクチュエータは、起動スイッチ２８が押圧された後所定時間、例えば０．５秒以内に安全スイッチが押圧された場合にだけ開始される。
【００３０】
ＲＣＵ５は、アーチ形のシェル６もまた備え、シェル６は、その凹形の内部に導入シース７を受容及び固定するように構成され、導入シースの近位端に固定される止血弁３１を含み、図１Ｂに示すように、カテーテル８は、導入シースを通り、アクチュエータ４によって固定されるまで延在する。薬剤又は血液が注入可能である導入シース７のサイド・アーム管１７もまた、導入シース７の長手方向軸に実質的に垂直に、止血弁３１に接続されている。栓４２は、サイド・アーム管１７の端に固定される。シェル６の上面には、摩擦強化要素３３が形成されるか、又は、設けられ、医師の指が、カテーテル法処置の間、シェル６に適切に係合し、シェル６に反力を与えるように支援する。
【００３１】
狭く短いスペーサ９は、シェル６からハウジング１０に延在し、シェル６の周方向縁３９からスペーサ９の方に延在する小さいフック状の突起３８の供給を収容する。明確にするため図２Ａ〜図２Ｂには示されていないが、導入シース７のサイド・アーム管１７は、フック状の突起３８に固定可能である。
【００３２】
ＲＣＵ５が、例えば、アクチュエータと通信するための任意の他のタイプの侵襲性の導入装置又は電子構成要素を収容するために、他の方法で構成されてもよいことを認識されたい。
【００３３】
一実施例において、ＲＣＵ及びアクチュエータの両方は、カテーテルが近位に延在する共通ハウジングに取り付けられ、カテーテル法処置の間操作される。
【００３４】
以下の説明において、アクチュエータは、例えば、大気中より低い圧力を与えることによって管内に蓄積された液体を排出することを意図する吸引チップの形で起動装置を操作するために、モータ・ポンプ・ユニット（ＭＰＵ）によって、特に真空ポンプによって実施されるが、本発明が、任意の他の管内又は血管内に位置する操作を実行するための起動装置に同様にあてはまることを認識されたい。
【００３５】
制御可能なアクチュエータ及び起動装置のペアの非限定的な実例は、レンズ及びシャッタ用のカメラ、加熱チップ（ｈｅａｔｉｎｇ  ｔｉｐ）用のＲＦ発生器、組織を切除するための切開又は切除チップ（ｄｉｓｓｅｃｔｉｏｎ  ｏｒ  ａｂｌａｔｉｏｎ  ｔｉｐ）用のＲＦ発生器、加熱要素用の電源、噴射ノズル用又はバルーン膨張用の正圧ポンプ、血管壁からアテローム材料を除去するための回転チップ（ｒｏｔａｔｉｎｇ  ｔｉｐ）用のＡＣ又はＤＣモータ、及び、ランプ用の電源を含む。
【００３６】
通信インタフェースは、アクチュエータからカテーテルを通り起動装置に延在することが必須ではないが好ましい。起動装置によって修正措置を実行するために必要な媒体は、移動されるか、さもなければ、通信インタフェースによって通信される。通信インタフェースは、力又はエネルギーを起動装置に送信するための機械的接続でもよい。或いは、通信インタフェースは、薬剤又は流体のような物質が起動装置に移動可能なチャネル、又は、情報が光学的又は電子的に送信可能なチャネルでもよい。
【００３７】
カテーテルは、複数の起動装置を担持してもよい。個別の通信インタフェースが、起動装置ごとに設けられてもよい。或いは、アクチュエータから延在する単一のリンクが、起動装置ごとに個別の通信インタフェースにさらに分割されてもよい。
【００３８】
本発明の遠隔制御システムは、管内操作中、トロカールの使用にも適用できる。起動管を担持している可撓性の管は、トロカール内及び体の内腔に供給可能である。トロカールが患者の体に最適に導入された後、ＲＣＵは、トロカールに取り付けられる。それゆえ、医師は、一方の手でＲＣＵを係合しながら、他方の手が可撓性の管を案内し、医師は、患者の体内の起動装置の瞬間的な位置を見ている。
【００３９】
図３は、ＲＣＵ１５が赤外線（ＩＲ：ｉｎｆｒａｒｅｄ）信号によってＭＰＵ２５と通信する遠隔制御システム２０を示す。
【００４０】
ＲＣＵ１５は、赤外線帯の発光ダイオード（ＩＲ  ＬＥＤ：Ｉｎｆｒａｒｅｄ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）１１を備え、ＩＲ  ＬＥＤ１１から光信号はＭＰＵ２５に伝播する。１つ又は複数の要素で構成されるＬＥＤドライバ１９は、交流によってエンコーダ１２又はマイクロコントローラ１３によって生成されるデジタル・データをＩＲ  ＬＥＤ１１に送信するように構成される。マイクロコントローラ１３のソフトウェア・コードは、エンコーダ１２を制御してもよい。電池１６は、電気エネルギーを、エンコーダ１２及び／又はマイクロコントローラ１３並びにＬＥＤドライバ１９に供給する。起動ボタン１７は、押圧されると、電池１６を電気回路に接続する。
【００４１】
ＭＰＵ２５は、ＩＲ以外の光を除去するためのフィルタでカバーされてもよく、受け取ったＩＲ光を電気アナログ信号に変換するためのフォトダイオード２６と、アナログ信号をデジタル信号に変換するためのデジタイザ２７と、デジタイザ２７から受け取ったデジタル信号を制御信号に変換するためのデコーダ２９と、を備える。次に、モータ・ドライバ２２は、制御信号をポンプ・モータ２３に送信する。スイッチ２４は、モータ・ドライバ２２を、手動で押圧可能なボタン２６又は電気回路の他の構成要素に接続する。
【００４２】
電池２７は、デコーダ２９、ポンプ・モータ２３を制御するためのソフトウェア・コードを備えているマイクロコントローラ２１、デジタイザ２７及びモータ・ドライバ２２に電気エネルギーを供給する。或いは、マイクロコントローラ２１は、デコーダ２９が不要の制御信号を生成することもまた可能である。必要な場合、デコーダ２９は、さまざまな操作を実行するために、操作命令をマイクロコントローラ２１に送信可能である。
【００４３】
図４は、ＲＣＵ３５が一方向の無線周波数（ＲＦ：ｒａｄｉｏ  ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）信号によってＭＰＵ４５と通信する遠隔制御システム３０を示し、一方向の無線周波数（ＲＦ）信号とは、一般的に、産業科学医療（ＩＳＭ：ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ，  ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ  ａｎｄ  ｍｅｄｉｃａｌ）周波数帯において、通常の無線通信を阻害しないように、４３３．９２ＭＨｚから２．４ＧＨｚの範囲である。
【００４４】
ＲＣＵ３５は、演算増幅器及びアンテナを用いてＲＦ信号を効果的に伝播するために、高周波数変調及びアナログ調整回路３７によってアナログ又はデジタル信号をＲＦ信号に変換するための電子ＲＦ送信機モジュール３６を除いて、図３のＲＣＵ１５と同一である。いくつかの変調方法は、例えば、振幅変調（ＡＭ：ａｍｐｌｉｔｕｄｅ  ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）、周波数変調（ＦＭ：ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）、位相変調（ＰＭ：ｐｈａｓｅ  ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）、振幅偏移変調（ＡＳＫ：ａｍｐｌｉｔｕｄｅ−ｓｈｉｆｔ  ｋｅｙｉｎｇ）、振幅及び位相偏移変調（ＡＰＳＫ：ａｍｐｌｉｔｕｄｅ  ａｎｄ  ｐｈａｓｅ−ｓｈｉｆｔ  ｋｅｙｉｎｇ）、周波数偏移変調（ＦＳＫ：ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ−ｓｈｉｆｔ  ｋｅｙｉｎｇ）、多重周波数偏移変調（ＭＦＳＫ：ｍｕｌｔｉｐｌｅ  ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ−ｓｈｉｆｔ  ｋｅｙｉｎｇ）、最小偏移変調（ＭＳＫ：ｍｉｎｉｍｕｍ−ｓｈｉｆｔ  ｋｅｙｉｎｇ）、ガウス最小偏移変調（ＧＭＳＫ：Ｇａｕｓｓｉａｎ  ｍｉｎｉｍｕｍ  ｓｈｉｆｔ  ｋｅｙｉｎｇ）、位相偏移変調（ＰＳＫ：ｐｈａｓｅ−ｓｈｉｆｔ  ｋｅｙｉｎｇ）、及び、四位相偏移変調（ＱＰＳＫ：ｑｕａｄｒａｔｕｒｅ−ｐｈａｓｅ  ｓｈｉｆｔ  ｋｅｙｉｎｇ）で実施されてもよい。
【００４５】
ＭＰＵ４５は、低雑音増幅器、フィルタ及びアンテナを用いて、ＲＦ信号を選択的に区別するアナログ信号調整回路４７と、高周波数変調をより遅い信号に減少することによってＲＦ信号をアナログ又はデジタル信号に変換するための電子ＲＦ受信機モジュール４９と、を除いて図３のＭＰＵ２５と同一である。
【００４６】
図５は、ＲＣＵ５５が双方向の無線周波数（ＲＦ）信号によってＭＰＵ６０と通信する遠隔制御システム５０を示し、双方向の無線周波数（ＲＦ）信号とは、一般的に、ＩＳＭ周波数帯において、通常の無線通信を阻害しないように、４３３．９２ＭＨｚから２．４ＧＨｚの範囲である。
【００４７】
ＲＣＵ５５は、ハードウェア・モデム又はソフトウェア・モデムでもよく、デジタル信号をアナログ信号に及びその逆に変換するためのモデム５７を除いて図４のＲＣＵ３５と同一である。モデム５７と通信する信号は、ＲＦトランシーバ３６に又はＲＦトランシーバ３６から供給される。
【００４８】
ＭＰＵ６０は、ハードウェア・モデム又はソフトウェア・モデムでもよく、デジタル信号をアナログ信号に及びその逆に変換するためのモデム６３を除いて図４のＭＰＵ４５と同一である。モデム６３と通信する信号は、ＲＦトランシーバ４９に又はＲＦトランシーバ４９から供給される。
【００４９】
図６は、ＲＣＵ７５が高周波ＲＦ信号によってＭＰＵ８０と通信する遠隔制御システム７０を示し、高周波ＲＦ信号は、さまざまなプロトコル、例えばＩＳＭ２．４ＧＨｚのブルートゥース（登録商標）、ＩＳＭ２．４ＧＨｚのＺｉｇｂｅｅ、ＩＳＭ２．４ＧＨｚのＷｉ−Ｆｉ及び６０ＧＨｚのＷｉＧｉｇに従って動作する。
【００５０】
本実施例では、マイクロプロセッサ７７は、ネットワーク・プロトコル・スタック７９と相互作用し、対応するネットワーク上でＲＦトランシーバ３６を介して信号を送信するための命令を生成する。ハードウェア又はソフトウェア・モジュールでもよいプロトコル・スタック７９は、各種要素、例えば、所定のプロトコル標準によるコーダ、エンコーダ、暗号化、暗号解読、変調、復調、フォーマッティング及びタイミングの機能を含む。プロトコル・スタック７９と通信するのに必要な高性能を達成するために、マイクロプロセッサ７７は、ダイレクト・メモリ・アクセス（ＤＭＡ：Ｄｉｒｅｃｔ  Ｍｅｍｏｒｙ  Ａｃｃｅｓｓ）、深いメモリ・スタック動作を提供するためのメモリ管理装置（ＭＭＵ：Ｍｅｍｏｒｙ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）、大きいベクトル計算及び操作、マルチタスキング及びタイム・スロッティングを備える。次に、ＭＰＵ８０は、それ自身のマイクロプロセッサ８２及びネットワーク・プロトコル・スタック８４を有し、ＲＦトランシーバ４９を介して伝送信号を受信した後、これと相互作用する。
【００５１】
図７は、ＲＣＵ９５がパッシブ・タグによって実施される遠隔制御システム９０を示し、パッシブ・タグとは、すなわち、自身の電力供給を欠いており、ＲＦ信号をアクティブ・リーダ又はインテロゲータとして機能するＭＰＵ１０５に戻すものである。
【００５２】
ＭＰＵ１０５は、図６のＭＰＵ８０と類似しているが、マイクロコントローラ２１、プロトコル・スタック８４及びＲＦトランシーバ４９を有するアクティブ・リーダ回路１０６は、ＲＦ問い合わせ信号を生成し、ＲＦ問い合わせ信号をＲＣＵ９５のＲＦトランスポンダ１０１に送信し、その応答を読み出すのを待つ。
【００５３】
ＲＣＵ９５は、アナログ信号調整回路９７を備え、アナログ信号調整回路９７は、好ましくはワイヤのコイルの形の双方向性アンテナ９８と、問い合わせ信号の周波数で共振する同調回路を構成するためにコイル・インダクタンスと協働するためのキャパシタ９９と、を備える。ＲＦ信号は、アンテナ９８によって受信され、アンテナ９８は、そのエネルギーを収集し、トランスポンダ１０１に電力を供給し、受信されたＲＦ信号を再送信する。
【００５４】
一旦トランスポンダ１０１にエネルギーが供給されると、トランスポンダ１０１は、プロトコル・スタック１０３からアクセスされる埋め込みコードを用いて問い合わせ信号に応答する。埋め込みコードは、プロトコル・スタック１０３のフォーマット及びタイミングに対応し、その内容は、バッチ識別番号、単一の識別番号、ローリング・コード番号（ｒｏｌｌｉｎｇ  ｃｏｄｅ  ｎｕｍｂｅｒ）及び暗号化されたデータでもよい。
【００５５】
図８は、ＲＣＵ１１５が可聴周波数（ＡＦ：ａｕｄｉｏ  ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）信号によってＭＰＵ１２５と通信する遠隔制御システム１１０を示し、可聴周波数（ＡＦ）信号とは、通常、超音波（ＵＳ：ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ）信号の形で、人間の耳には聞こえない。
【００５６】
ＲＣＵ１１５は、アナログのＡＦ信号を生成するためのＡＦ送信機１１６と、フォノン又は振動エネルギーのエネルギー束との相互作用によって、電気ＡＦ信号を可聴信号に変換するためのアナログ・フロント・エンド１１７（例えばブザー、スピーカ又はトランスデューサ）と、を除いて図４のＲＣＵ３５と同一である。
【００５７】
ＭＰＵ１２５は、送信された可聴信号をキャプチャし、それらをアナログの電気信号に変換するためのアナログ・フロント・エンド１２７（例えばマイクロホン）と、ＡＦレシーバ１２９と、を除いて図４のＭＰＵ４５と同一である。
【００５８】
図９は、ＲＣＵがカテーテル法処置を実行している医師の指につけられるリング１３５によって構成される他の実施例を示す。上述した実施例のいずれかに従ってＲＣＵ１３５の電子機能を提供するための概略的に示されたＰＣＢ１３８は、リング内に埋め込まれ、リング内に収納される、指で押圧可能な起動スイッチ１３２及び安全スイッチ１３９に接続されている。
【００５９】
他の実施例では、遠隔制御ユニットは、起動信号が送信可能な配線接続によってアクチュエータに接続されてもよい。
【００６０】
使用中、図１０に示すように、医師又は任意の他のオペレータは、最初にステップ８１において、シース、例えば導入シース又はトロカールを体の内腔に導入し、次に、ステップ８３において、その遠位端で起動装置を担持しているカテーテル又は任意の他の細長い管を、シースを介して内腔に供給し、管内操作を、例えば、血管、膀胱又は塞がれたパイプ内で開始する。上述した任意の実施例による遠隔制御システムの独自の構成によって、オペレータは、ステップ８５において、ＲＣＵを一方の手に係合し、他方の手で管を操作しながら、同時に、体内の管の遠位端の瞬間的な位置に対応する体部分をモニタ上で見ることが可能である。管の操作は、オペレータの指によってＲＣＵシェルに与えられる反力によって容易になる。体部分は、さまざまなイメージング手段、例えば蛍光透視及び超音波イメージングによって視覚化される。オペレータが、アクチュエータを操作するため、又は、医療従事者からの援助を要求するために、モニタから視線を周期的にそらす従来技術の方法とは対照的に、本発明の遠隔制御システムを用いるオペレータは、管内操作にわたって、体内の管の遠位端の瞬間的な位置に対応する体部分を連続的に見ることが可能である。
【００６１】
管内操作中、オペレータは、ある程度の体に関連する、管の変位に対する抵抗を表す触感を受け取る。それに応じて、オペレータは、ステップ８７において、触感及び見ることの一方又は両方に応答して、体が修正措置を必要とするか否かを決定することが可能である。体部分が修正措置を必要とすると決定すると、オペレータの指の１本は、ＲＣＵハウジングに移動し、ステップ８９において、起動装置を作動させるための、且つ、それによって修正措置を実行するためのボタンを押圧し、一方、少なくとも他の指はシェル上に残る。
【００６２】
オペレータは、修正措置の後、モニタ上で体部分を見続ける。追加の措置を講じる必要はなく、起動装置は、例えば、ＲＣＵハウジングボタンを再度押圧することによって停止され、管を最適に操作することによって起動装置を引っ込める。
【００６３】
本発明のいくつか実施例が図示例として記載されてきたが、多くの変更、変形及び適合を用いて、特許請求の範囲を逸脱することなく、当業者の範囲内である多数の等価物又は代替解決法を用いて、本発明が実行可能であることは明らかである。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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