(57)【要約】  本発明の実施例は、位置に基づく制御方法、装置、移動可能な機器及びロボットを提供しており、それにおいて、前記方法は、移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得することと、前記移動可能な機器に対して前記取得された標識と関連付けた制御操作を触発することと、を含む。本発明の実施例は、移動可能な機器から近い距離の標識に基づいて、この移動可能な機器の位置を比較的に精確に特定し、さらにこの移動可能な機器に対する操作制御を比較的に精確に完成し、ある程度で誤操作の発生を回避することができ、且つ実現コストが低い。
2017531259.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得するステップと、
前記移動可能な機器に対して前記取得された標識と関連付けた制御操作を触発するステップと、を含むことを特徴とする、
位置に基づく制御方法。
【請求項２】
前記移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得するステップは、
近距離情報読取技術に基づいて、標識を取得するステップことを含むことを特徴とする、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得するステップは、
移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい平面の画像を含む環境画像を撮影するステップと、
撮影された環境画像から標識を分析認識するステップと、を含むことを特徴とする、
請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記撮影された環境画像から標識を分析認識するステップは、
撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色である場合、この分析認識された色情報を標識とするステップを含むことを特徴とする、
請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記撮影された環境画像から標識を分析認識するステップは、
撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色であり、且つそれが存在する領域のサイズが条件を満たす場合、この分析認識された色情報を標識とすることを含むステップを特徴とする、
請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記環境画像を撮影するステップは、
予め設定された距離範囲内の環境輝度を検出するステップと、
前記検出された環境輝度が予め設定された閾値より低い場合、既に配置された照明光源をオンにして輝度を調節するステップと、
前記予め設定された距離範囲内にある環境画像を撮影するステップと、を含むことを特徴とする、
請求項３に記載の方法。
【請求項７】
前記移動可能な機器に対する制御操作を触発するステップは、
前記取得された標識と関連付けた応答指令を生成するステップと、
生成した応答指令をサーバに送信するステップと、
前記サーバが前記応答指令に応答して戻した制御指令を受信し、受信した制御指令に基づいて前記移動可能な機器を制御するステップと、を含むことを特徴とする、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得するための取得モジュールと、
前記移動可能な機器に対して前記取得された標識と関連付けた制御操作を触発するための制御モジュールと、を含むことを特徴とする、
制御装置。
【請求項９】
前記取得モジュールは、
近距離情報読取技術に基づいて、標識を取得するための近距離通信ユニットを含むことを特徴とする、
請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記取得モジュールは、
移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい平面の画像を含む環境画像を撮影するための撮影ユニットと、
撮影された環境画像から標識を分析認識するための取得ユニットと、を含むことを特徴とする、
請求項８に記載の装置。
【請求項１１】
前記取得ユニットは、具体的に、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定している色である場合、この分析認識された色情報を標識とするために用いられることを特徴とする、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記取得ユニットは、具体的に、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定している色であり、且つそれが存在する領域のサイズが条件を満たす場合、この分析認識された色情報を標識とするために用いられることを特徴とする、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１３】
前記撮影ユニットは、具体的に、予め設定された距離範囲内の環境輝度を検出し、前記検出された環境輝度が予め設定された閾値より低い場合、既に配置された照明光源をオンにして輝度を調節し、前記予め設定された距離範囲内にある環境画像を撮影するために用いられることを特徴とする、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１４】
前記制御モジュールは、
前記取得された標識と関連付けた応答指令を生成するための生成ユニットと、
生成した応答指令をサーバに送信するための送信ユニットと、
前記サーバが前記応答指令に応答して戻した制御指令を受信し、受信した制御指令に基づいて前記移動可能な機器を制御するための制御ユニットと、を含むことを特徴とする、
請求項８〜１３のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１５】
収集装置とプロセッサとを含み、
前記収集装置は、外部の標識を収集するために用いられ、
前記プロセッサは、前記収集装置により移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得し、本移動可能な機器に対して前記取得された標識と関連付けた制御操作を触発するために用いられることを特徴とする、
移動可能な機器。
【請求項１６】
前記収集装置は、近接場型の通信モジュール、及び／又は非接触式無線周波数識別モジュールを含むことを特徴とする、
請求項１５に記載の移動可能な機器。
【請求項１７】
前記収集装置は、撮像モジュールを含み、
前記プロセッサは、前記収集装置により、移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい平面の画像を含む環境画像を取得し、撮影された環境画像から標識を分析認識するために用いられることを特徴とする、
請求項１５に記載の移動可能な機器。
【請求項１８】
前記プロセッサは、具体的に、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色である場合、この分析認識された色情報を標識とするために用いられることを特徴とする、
請求項１７に記載の移動可能な機器。
【請求項１９】
前記プロセッサは、具体的に、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色であり、且つそれが存在する領域のサイズが条件を満たす場合、この分析認識された色情報を標識とするために用いられることを特徴とする、
請求項１７に記載の移動可能な機器。
【請求項２０】
輝度検出装置と照明装置とをさらに含み、
前記輝度検出装置は、環境輝度を検出するために用いられ、
前記プロセッサは、前記輝度検出装置により予め設定された距離範囲内の環境輝度が予め設定された閾値より低いことが検出された場合、前記照明装置をオンにして発光輝度を調節するように制御し、且つ前記予め設定された距離範囲内にある環境画像を撮影するように前記収集装置を制御するために用いられることを特徴とする、
請求項１７に記載の移動可能な機器。
【請求項２１】
通信装置をさらに含み、
前記プロセッサは、具体的に、前記取得された標識と関連付けた応答指令を生成し、前記通信装置により、生成した応答指令をサーバに送信し、且つ前記サーバが前記応答指令に応答して戻した制御指令を受信し、受信した制御指令に基づいて本移動可能な機器を制御するために用いられることを特徴とする、
請求項１５〜２０のいずれか１項に記載の移動可能な機器。
【請求項２２】
前記照明装置と収集装置との間に配置され、前記照明装置に生じる熱量から前記収集装置を隔離する断熱アセンブリをさらに含むことを特徴とする、
請求項２０に記載の移動可能な機器。
【請求項２３】
ロボット本体及び移動コントローラを含み、
前記移動コントローラは、ロボット本体との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得し、前記ロボットに対して前記取得された標識と関連付けた制御操作を触発するために用いられることを特徴とする、
ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンピュータ制御技術分野に関し、特に位置に基づく制御方法、装置、移動可能な機器及びロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
大多数の自動又は半自動的に移動可能な機器、例えばロボット、リモコンカー、又はリモコン飛行機等は、何れも従来の各種の位置決め技術によりそれ自身の位置を特定し、さらに特定された位置に基づいて異なる処理操作を実行することができる。
【０００３】
現在、前記の移動機器に用いられる位置決め技術の大多数は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）位置決め技術であるが、ＧＰＳは、信号が悪い場合が現れ易く、ある場合にはユーザの位置決めの需要を満たすことができず、室内等の場面では、ＧＰＳ信号は通常利用できず、位置決めサービスを提供することが根本的にできないため、ユーザの、位置に基づく機器制御の需要を満たすことができない。
【発明の概要】
【発明の内容】
【０００４】
本発明の実施例は、位置に基づいてロボット等の移動可能な機器を正確に、迅速に、且つ低コストで制御することができる、位置に基づく制御方法、装置、移動可能な機器及びロボットを提供している。
【０００５】
一方、本発明の実施例は、位置に基づく制御方法を提供しており、該制御方法は、
移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得することと、
前記移動可能な機器に対して前記取得された標識と関連付けた制御操作を触発することと、を含む。
【０００６】
それにおいて、選択的に、前記の移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得することは、
近距離情報読取技術に基づいて、標識を取得することを含む。
【０００７】
それにおいて、選択的に、前記の移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得することは、
移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい平面の画像を含む環境画像を撮影することと、
撮影された環境画像から標識を分析認識することと、を含む。
【０００８】
それにおいて、選択的に、前記の撮影された環境画像から標識を分析認識することは、
撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色である場合、この分析認識された色情報を標識とすることを含む。
【０００９】
それにおいて、選択的に、前記の撮影された環境画像から標識を分析認識することは、
撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色であり、且つそれが存在する領域のサイズが条件を満たす場合、この分析認識された色情報を標識とすることを含む。
【００１０】
それにおいて、選択的に、前記の予め設定された距離範囲内に位置する環境画像を撮影することは、
予め設定された距離範囲内の環境輝度を検出することと、
前記検出された環境輝度が予め設定された閾値より低い場合、既に配置された照明光源をオンにして輝度を調節することと、
前記予め設定された距離範囲内にある環境画像を撮影することと、を含む。
【００１１】
それにおいて、選択的に、前記の前記移動可能な機器に対する制御操作を触発することは、
前記取得された標識と関連付けた応答指令を生成することと、
生成した応答指令をサーバに送信することと、
前記サーバが前記応答指令に応答して戻した制御指令を受信し、受信した制御指令に基づいて前記移動可能な機器を制御することと、を含む。
【００１２】
もう一方、本発明の実施例は、制御装置をさらに提供しており、該制御装置は、
移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得するための取得モジュールと、
前記移動可能な機器に対して前記取得された標識と関連付けた制御操作を触発するための制御モジュールと、を含む。
【００１３】
選択的に、前記取得モジュールは、近距離情報読取技術に基づいて、標識を取得するための近距離通信ユニットを含む。
【００１４】
それにおいて、選択的に、前記取得モジュールは、
移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい平面の画像を含む環境画像を撮影するための撮影ユニットと、
撮影された環境画像から標識を分析認識するための取得ユニットと、を含む。
【００１５】
それにおいて、選択的に、前記取得ユニットは、具体的に、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色である場合、この分析認識された色情報を標識とするために用いられる。
【００１６】
それにおいて、選択的に、前記取得ユニットは、具体的に、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色であり、且つそれが存在する領域のサイズが条件を満たす場合、この分析認識された色情報を標識とするために用いられる。
【００１７】
それにおいて、選択的に、前記撮影ユニットは、具体的に、予め設定された距離範囲内の環境輝度を検出し、前記検出された環境輝度が予め設定された閾値より低い場合、既に配置された照明光源をオンにして輝度を調節し、前記予め設定された距離範囲内にある環境画像を撮影するために用いられる。
【００１８】
それにおいて、選択的に、前記制御モジュールは、
前記取得された標識と関連付けた応答指令を生成するための生成ユニットと、
生成した応答指令をサーバに送信するための送信ユニットと、
前記サーバが前記応答指令に応答して戻した制御指令を受信し、受信した制御指令に基づいて前記移動可能な機器を制御するための制御ユニットと、を含む。
【００１９】
さらに一方、本発明の実施例は、移動可能な機器をさらに提供しており、該移動可能な機器は、収集装置とプロセッサとを含み、
前記収集装置は、外部の標識を収集するために用いられ、
前記プロセッサは、前記収集装置により移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得し、本移動可能な機器に対して前記取得された標識と関連付けた制御操作を触発するために用いられる。
【００２０】
それにおいて、選択的に、前記収集装置は、近接場型の通信モジュール、及び／又は非接触式無線周波数識別モジュールを含む。
【００２１】
それにおいて、選択的に、前記収集装置は、撮像モジュールを含み、
前記プロセッサは、前記収集装置により、移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい平面の画像を含む環境画像を取得し、撮影された環境画像から標識を分析認識するために用いられる。
【００２２】
それにおいて、選択的に、前記プロセッサは、具体的に、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色である場合、この分析認識された色情報を標識とするために用いられる。
【００２３】
それにおいて、選択的に、前記プロセッサは、具体的に、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色であり、且つそれが存在する領域のサイズが条件を満たす場合、この分析認識された色情報を標識とするために用いられる。
【００２４】
それにおいて、選択的に、輝度検出装置と照明装置とをさらに含み、
前記輝度検出装置は、環境輝度を検出するために用いられ、
前記プロセッサは、前記輝度検出装置により、予め設定された距離範囲内の環境輝度が予め設定された閾値より低いことが検出された場合、前記照明装置をオンにして発光輝度を調節するように制御し、且つ前記予め設定された距離範囲内にある環境画像を撮影するように前記収集装置を制御するために用いられる。
【００２５】
それにおいて、選択的に、通信装置をさらに含み、
前記プロセッサは、具体的に、前記取得された標識と関連付けた応答指令を生成し、前記通信装置により、生成した応答指令をサーバに送信し、且つ前記サーバが前記応答指令に応答して戻した制御指令を受信し、受信した制御指令に基づいて本移動可能な機器を制御するために用いられる。
【００２６】
それにおいて、選択的に、
前記照明装置と収集装置との間に配置され、前記照明装置に生じる熱量から前記収集装置を隔離する断熱アセンブリをさらに含む。
【００２７】
さらにもう一方、本発明の実施例は、ロボットをさらに提供しており、該ロボットは、ロボット本体及び移動コントローラを含み、
前記移動コントローラは、ロボット本体との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得し、前記ロボットに対して前記取得された標識と関連付けた制御操作を触発するために用いられる。
【００２８】
本発明の実施例は、制御しようとする移動可能な機器から近い距離の標識に基づいて、この制御しようとする移動可能な機器の位置を比較的に精確に特定し、さらにこの制御しようとする移動可能な機器に対する操作制御を比較的に精確に完成し、ある程度で誤操作の発生を回避することができ、且つ実現コストが低い。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施例における１種の制御方法のフロー模式図である。
【図２】本発明の実施例における位置に基づく別種の制御方法のフロー模式図である。
【図３】本発明の実施例における１種の平面画像を撮影する方法のフロー模式図である。
【図４】本発明の実施例における位置に基づくさらに別種の制御方法のフロー模式図である。
【図５】本発明の実施例における１種の制御装置の構成模式図である。
【図６】図５における取得モジュールの構成模式図である。
【図７】図５における制御モジュールの構成模式図である。
【図８】本発明の実施例における１種の移動可能な機器の構成模式図である。
【図９】本発明の実施例における１種の具体的な移動可能な機器の構成模式図である。
【００３０】
以下、発明を実施するための形態は、上記図面を参照しながら本発明をさらに説明する。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下では、本発明の実施例における図面を組み合わせて、本発明の実施例における技術案を明瞭、完全に説明する。明らかには、本発明の実施例の一部に過ぎず、全ての実施例ではない。本発明における実施例に基づいて当業者が創造性のある労働をせずに得られる全ての他の実施例は、何れも本発明が保護する範囲に属する。
【００３２】
本発明の実施例は、画像認識、近距離通信技術等により、近い位置における標識を収集し、その後に本端の現在位置を比較的に正確に特定し、さらに特定された現在位置に基づいて異なる制御操作を実行することができる。例えば、若干の競技類ロボットについて、本発明の実施例の前記方法により、ある位置領域に到達した後に競技状態回復等の操作を実行することを実現することができる。
【００３３】
図１は、本発明の実施例における１種の制御方法のフローを示す模式図である。図１を参照し、本発明の実施例の前記方法は、ロボット、ＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ、無人航空機）等の移動可能な機器に接続されるコントローラにて実現することができ、具体的に、前記方法は以下のことを含む。
【００３４】
Ｓ１０１：移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得する。
【００３５】
ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ、近接場型の通信）、非接触式無線周波数識別ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ、無線周波数識別）等の近距離情報読取技術により、特定領域に固定された若干のカードに携えられた情報を誘導して読み取ることができる。近距離情報読取技術の特性に基づいて、読み取った標識と移動可能な機器との間の距離値が距離閾値より小さいことを保証する。
【００３６】
カメラを呼び出して近距離に位置する平面を撮影し、該平面の画像情報を収集して、さらに該画像情報から位置領域をマークするための標識を取得することもできる。
【００３７】
それにおいて、画像における位置領域をマークするための標識を取得することは、撮影された画像に、特定の色及び／又は特定の形状を有する領域が含まれている場合、この特定の色及び／又は特定の形状の領域を、位置領域をマークするための標識とすること、又は、撮影された画像に、関連情報が携えられた図形コード（二次元コード、バーコード等）が含まれている場合、該図形コードを解析して、位置領域をマークするための標識を取得すること、を含んでもよい。
【００３８】
収集された平面画像が十分に近いことを保証するために、カメラはロボット等の移動可能な機器の底部に設けられてもよく、また標識を含む平面が地面であり、移動可能な機器が移動過程において、底部に位置するカメラは、地面の画像をリアルタイムに（又は間隔をおいて）撮影し、さらに本移動可能な機器の現在位置を表せる標識を抽出することになる。或いは、カメラと同一の平面、同一の向きである超音波センサ等の距離センサが設けられる。距離センサが１つの近い平面を感知した場合、カメラを起動して該近い平面の画像を撮影し、例えば、カメラと超音波センサとを移動可能な機器の同一の側面に設けて、超音波センサが１０ｃｍ距離内の１つの平面（壁）を検出した際に、移動可能な機器の現在の位置を特定するように、該平面の撮影を開始し、対応する標識を取得することもできる。
【００３９】
Ｓ１０２：前記移動可能な機器に対して前記取得された標識と関連付けた制御操作を触発する。
【００４０】
標識を収集した後に、該標識に基づいて、対応する制御操作を実行することができ、本発明の実施例において、異なる標識は、異なる制御操作と関連付けることができる。具体的に、カメラが収集した画像における標識について、前記Ｓ１０１において１つの特定の色を含む画像領域が既に認識されている場合、該特定の色の画像が指示している操作に基づいて、移動可能な機器に対し制御操作を行うことができる。
【００４１】
前記標識は具体的に位置領域をマークするために用いられることができ、平面画像に１つの緑色の画像領域が含まれていることが認識された場合、競技ロボットは、状態回復領域に到達したことを知ることができ、本競技ロボットに対する、例えば仮想ライフ回復等の操作を発起することができる。
【００４２】
前記Ｓ１０２において、移動可能な機器に対する制御操作、例えば上述の仮想ライフ回復操作を直接に発起することができる。標識を取得した後に、中央制御サーバに請求（例えば、仮想ライフ回復請求）を送信し、中央制御サーバにより、関連の制御操作を完成してもよい。
【００４３】
他の実施例において、本発明の実施例の前記方法は、上述の中央制御サーバにおいて実現してもよく、該中央制御サーバは、それに管理されている複数台の移動可能な機器に対し操作制御を行うことができる。前記Ｓ１０１において、サーバは具体的に、対応する標識が存在するか否かを特定するように、各移動可能な機器がアップロードした近距離画像、又はＮＦＣが収集した情報を分析することができ、存在する場合、前記Ｓ１０２において、該標識に基づいて、相応の移動可能な機器に対し制御操作を行うことができる。
【００４４】
本発明の実施例は、移動可能な機器から近い距離の標識に基づいて、この移動可能な機器の位置を比較的に精確に特定し、さらにこの移動可能な機器に対する操作制御を比較的に精確に完成し、ある程度で誤操作の発生を回避することができ、且つ実現コストが低い。
【００４５】
図２は、本発明の実施例における位置に基づく別種の制御方法のフローを示す模式図である。また図２を参照し、本発明の実施例の前記方法は、ロボット等の移動可能な機器に接続されるコントローラにて実現することができ、具体的には、前記方法は以下のことを含む。
【００４６】
Ｓ２０１：移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい平面の画像を含む環境画像を撮影する。
【００４７】
ロボット等の移動可能な機器が移動する過程において、超音波センサ等の距離センサにより、現在の移動可能な機器に近い平面を検出し、一旦予め設定された距離閾値より小さい平面、例えば１０ｃｍ内の平面が検出されると、標識を認識するように、カメラが該平面の画像を撮影することを触発することができる。
【００４８】
カメラを移動可能な機器の特定の位置に取り付ける方式により、撮影された画像が存在する平面と移動可能な機器との距離が近いことを確保することもできる。具体的に、カメラは、地面の画像のみを撮影するように、移動可能な機器の底部に取り付けられることができ、撮影された画像が存在する平面と移動可能な機器との距離が近いことを確保することができる。
【００４９】
Ｓ２０２：撮影された環境画像から標識を分析認識する。
【００５０】
画像に含まれる標識を特定するように、各画素点の画素値に基づいて画像を分析認識することができる。これらの色等からなる標識は、具体的に、その標識が存在する領域を表すために用いられ、例えば、緑色標識に対応する領域が状態回復領域であり、赤色が危険領域に入ったことを示すなどである。
【００５１】
本発明の実施例において、前記標識は、若干の指定された色により実現されることができる。
【００５２】
前記Ｓ２０２は具体的に、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報の指示している色が指定された色である場合、この分析認識された色情報を標識とすることを含んでもよい。指定された色値は、上述の緑色、赤色のような多種を含んでもよい。色値は、画像における画素点に基づいて算出することができる。ユーザは、移動可能な機器の現在の移動場所を配置し、関連の色情報を正確に収集して認識できるように、特定の色の領域を十分に大きく配置することができる。
【００５３】
又は、前記Ｓ２０２は具体的に、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報の指示している色が指定された色であり、且つそれが存在する領域のサイズが条件を満たす場合、この分析認識された色情報を標識とすることを含んでもよい。前記色情報は、色及びこの色が画像において存在する領域のサイズを含む。指定された色値は、上述の緑色、赤色のような多種を含んでもよい。サイズが条件を満たすことは、サイズが指定された円形、矩形等の幾何形状であることを含む。色値及びサイズは、何れも画像における画素点に基づいて算出することができる。色とサイズとの組合せにより、色情報の正確性をうまく確保することができる。
【００５４】
ユーザは、ある指定された位置領域における床、壁面等の平面に、直接に異なる色のカード、リボン等を固定し、或いは床、壁面等の平面に、直接に異なる色のパターンを添加することができる。
【００５５】
Ｓ２０３：前記取得された標識と関連付けた応答指令を生成する。
【００５６】
異なる標識について、異なる応答指令を実行する。例えば、緑色標識が指示するのは、状態回復領域であり、緑色標識を検出した場合、移動可能な機器が現在状態回復領域に入ったことを表し、本発明の実施例において、緑色標識を携えた応答指令を生成してサーバに送信し、サーバにより、緑色標識に基づいて、移動可能な機器に状態回復の制御指令を送信する必要があることを特定することができる。
【００５７】
Ｓ２０４：生成した応答指令をサーバに送信する。
【００５８】
Ｓ２０５：前記サーバが前記応答指令に応答して戻した制御指令を受信し、受信した制御指令に基づいて前記移動可能な機器を制御する。
【００５９】
サーバとの間の通信は、有線又は無線の方式で行うことができる。
【００６０】
なお、他の実施例において、サーバによらず、直接にＳ２０２において認識された標識と関連付けた応答指令を生成し、状態回復の操作指令を生じて関連のモジュールを初期の状態に回復させるように制御し、例えば、ロボットの状態回復を表すように、ロボットのライフを表すための表示灯を全て点灯することもできる。
【００６１】
さらに、図３を参照し、平面画像を撮影する方法は、具体的に以下のステップを含むことができる。
【００６２】
Ｓ３０１：予め設定された距離範囲内の環境輝度を検出する。
【００６３】
Ｓ３０２：前記検出された環境輝度が予め設定された閾値より低い場合、既に配置された照明光源をオンにして輝度を調節する。
【００６４】
Ｓ３０３：前記予め設定された距離範囲内にある環境画像を撮影する。
【００６５】
カメラが撮影する前に、輝度センサにより、周囲環境の輝度を感知することができ、環境が暗い場合、任意の光線環境においても良い画像を撮影できるように、独立的な照明光源を制御することにより環境の輝度を増加する。該独立的な光源は、高輝度のＬＥＤライトであってもよく、該ＬＥＤライトは、ＰＷＭに基づいて制御されることができ、ＰＷＭのデューティ比を変化させることによりＬＥＤライトの輝度を調節し、予め設定された距離範囲内の環境画像をよりよく撮影するように、ロボット等の移動可能な機器の下又は周囲環境に対し照明を行う。
【００６６】
本発明の実施例は、撮影の方式により、移動可能な機器から近い距離の標識を取得し、この移動可能な機器の位置を比較的に精確に特定し、さらにこの移動可能な機器に対する操作制御を比較的に精確に完成し、ある程度で誤操作の発生を回避することができ、且つ実現コストが低い。
【００６７】
図４は、本発明の実施例における位置に基づくさらに別種の制御方法のフロー模式図である。さらに、図４を参照し、本発明の実施例の前記方法は、ロボット等の移動可能な機器に接続されるコントローラにて実現することができ、具体的には、前記方法は以下のことを含む。
【００６８】
Ｓ４０１：近距離情報読取技術に基づいて、標識を取得する。
【００６９】
具体的には、指定された位置領域に、ＮＦＣ、ＲＦＩＤ等のモジュールにマッチングする各種のカード等を設けることができ、簡単な粘着等の方式により床又は壁面等の位置に固定し、配置されたＮＦＣ、ＲＦＩＤ等の近距離情報読取モジュールがこれらのカードの関連情報を読み取り、標識を取得し易くすることができる。
【００７０】
Ｓ４０２：前記取得された標識と関連付けた応答指令を生成する；
Ｓ４０３：生成した応答指令をサーバに送信する；
Ｓ４０４：前記サーバが前記応答指令に応答して戻した制御指令を受信し、受信した制御指令に基づいて前記移動可能な機器を制御する。
【００７１】
本発明の実施例は、近距離情報読取技術により、移動可能な機器から近い距離の標識を取得し、この移動可能な機器の位置を比較的に精確に特定し、さらにこの移動可能な機器に対する操作制御を比較的に精確に完成し、ある程度で誤操作の発生を回避することができ、且つ実現コストが低い。
【００７２】
以下では、本発明の実施例の制御装置、移動可能な機器及びロボットについて説明する。
【００７３】
図５は、本発明の実施例における１種の制御装置の構成模式図である。図５を参照し、本発明の実施例の前記装置は、ロボット、リモコンカー、又は飛行機等の移動可能な機器に配置することができ、具体的に、前記装置は、
移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得するための取得モジュール１と、
前記移動可能な機器に対して前記取得された標識と関連付けた制御操作を触発するための制御モジュール２と、を含んでもよい。
【００７４】
前記取得モジュール１は、ＮＦＣ、ＲＦＩＤ等の近距離情報読取技術により、特定領域に固定されたカードに携えられた情報を誘導して読み取ることができる。近距離情報読取技術の特性に基づいて、読み取った標識と移動可能な機器との間の距離値が距離閾値より小さいことを保証する。
【００７５】
前記取得モジュール１は、カメラを呼び出して近距離に位置する平面を撮影し、該平面の画像情報を収集して、さらに該画像情報から位置領域をマークするための標識を取得することもできる。
【００７６】
それにおいて、前記取得モジュール１が画像における位置領域をマークするための標識を取得することは、撮影された画像に特定の色及び／又は特定の形状を有する領域が含まれている場合、この特定の色及び／又は特定の形状の領域を、位置領域をマークするための標識とすること、又は、撮影された画像に関連情報が携えられた図形コード（二次元コード、バーコード等）が含まれている場合、該図形コードを解析して、位置領域をマークするための標識を得ることを含んでもよい。
【００７７】
収集された平面画像が十分に近いことを保証するために、カメラはロボット等の移動可能な機器の底部に設けられてもよく、また標識を含む平面は地面である。移動可能な機器が移動する過程において、底部に位置するカメラは、地面の画像をリアルタイムに（又は間隔をおいて）撮影し、本移動可能な機器の現在位置を表せる標識を抽出することになる。或いは、カメラと同一の平面、同一の向きである超音波センサ等の距離センサを設け、距離センサが１つの近い平面を感知した場合、カメラを起動して該近い平面の画像を撮影する。例えば、カメラと超音波センサとを移動可能な機器の同一の側面に設けて、超音波センサが１０ｃｍ距離内の１つの平面（壁）を検出した際に、移動可能な機器の現在の位置を特定するように、該平面の撮影を開始し、対応する標識を取得することもできる。
【００７８】
前記取得モジュール１が標識を収集した後に、前記制御モジュール２は該標識に基づいて、対応する制御操作を実行することができる。本発明の実施例において、異なる標識は、異なる制御操作と関連付けることができる。具体的に、カメラが収集した画像における標識について、前記取得モジュール１により１つの特定の色を含む画像領域が既に認識されている場合、前記制御モジュール２は、該緑色画像が指示している操作に基づいて、移動可能な機器に対し制御操作を行うことができる。
【００７９】
例えば、前記標識は位置領域をマークするために用いられることができ、平面画像に１つの緑色の画像領域が含まれていることが認識された場合、競技ロボットは、状態回復領域に到達したことを知ることができ、本競技ロボットに対する、例えば仮想ライフ回復等の操作を発起することができる。
【００８０】
前記制御モジュール２は、移動可能な機器に対する制御操作、例えば上述の仮想ライフ回復操作を直接に発起することができる。標識を取得した後に、中央制御サーバに請求（例えば、仮想ライフ回復請求）を送信し、中央制御サーバにより、関連の制御操作を完成してもよい。
【００８１】
さらに選択的に、図６に示すように、前記取得モジュール１は、
近距離情報読取技術に基づいて、位置領域をマークするための標識を取得するための近距離通信ユニット１１を含む。
【００８２】
且つ、図６に示すように、前記取得モジュール１は、
移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい平面の画像を含む環境画像を撮影するための撮影ユニット１２と、
撮影された環境画像から標識を分析認識するための取得ユニット１３と、を含んでもよい。
【００８３】
それにおいて、選択的に、前記取得ユニット１３は、具体的に、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色であり、且つそれが存在する領域のサイズが条件を満たす場合、この分析認識された色情報を標識とするために用いられる。
【００８４】
又は、前記取得ユニット１３は、具体的に、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色である場合、この分析認識された色情報を標識とするために用いられる。
【００８５】
それにおいて、選択的に、前記撮影ユニット１２は、具体的に、予め設定された距離範囲内の環境輝度を検出し、前記検出された環境輝度が予め設定された閾値より低い場合、既に配置された照明光源をオンにして輝度を調節し、前記予め設定された距離範囲内にある環境画像を撮影するために用いられる。
【００８６】
具体的に、前記取得モジュール１は、前記近距離通信ユニット１１、及び前記撮影ユニット１２と前記取得ユニット１３との組合せを同時に含んでもよく、前記近距離通信ユニット１１のみを含み、或いは前記撮影ユニット１２と前記取得ユニット１３との組合せのみを含んでもよい。具体的には、ユーザの必要に応じて配置することができる。
【００８７】
さらに選択的に、図７に示すように、前記制御モジュール２は、
前記取得された標識と関連付けた応答指令を生成するための生成ユニット２１と、
生成した応答指令をサーバに送信するための送信ユニット２２と、
前記サーバが前記応答指令に応答して戻した制御指令を受信し、受信した制御指令に基づいて前記移動可能な機器を制御するための制御ユニット２３と、を含んでもよい。
【００８８】
本発明の実施例の前記移動可能な機器における各モジュール及びユニットの具体的な実現は、図１乃至図４に対応する実施例における記載を参考にすることができる。
【００８９】
本発明の実施例は、移動可能な機器から近い距離の標識に基づいて、この移動可能な機器の位置を比較的に精確に特定し、さらにこの移動可能な機器に対する操作制御を比較的に精確に完成し、ある程度で誤操作の発生を回避することができ、且つ実現コストが低い。
【００９０】
図８〜９は、本発明の実施例における移動可能な機器の構成模式図である。さらに、図８〜９を参照し、本発明の実施例の前記移動可能な機器は、ロボット、リモコンカー、又は飛行機等の設備であってもよく、具体的に、本発明の実施例の前記移動可能な機器は、収集装置１００とプロセッサ２００とを含み、
前記収集装置１００は、外部の標識を収集するために用いられ、
前記プロセッサ２００は、前記収集装置により移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得し、本移動可能な機器に対して且つ前記取得された標識と関連付けた制御操作を触発するために用いられる。
【００９１】
具体的には、前記収集装置１００は、ＮＦＣモジュール、及び／又はＲＦＩＤモジュールを含む。或いは、前記収集装置１００は、各種類の無線カード読取機を含む。
【００９２】
具体的に、前記収集装置１００は、撮像モジュールを含んでもよく、
前記プロセッサ２００は、前記収集装置１００により、移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい平面の画像を含む環境画像を取得し、撮影された環境画像から標識を分析認識するために用いられる。図９に示す収集装置１００は撮像モジュールである。
【００９３】
さらに具体的に、前記プロセッサ２００は、具体的に、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色であり、且つそれが存在する領域のサイズが条件を満たす場合、この分析認識された色情報を標識とするために用いられる。
【００９４】
又は、前記プロセッサ２００は、具体的に、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色である場合、この分析認識された色情報を標識とするために用いられる。
【００９５】
さらに具体的に、本発明の実施例の前記設備は、輝度検出装置３００と照明装置４００とをさらに含んでもよく、
前記輝度検出装置３００は、環境輝度を検出するために用いられ、
前記プロセッサ２００は、前記輝度検出装置により、予め設定された距離範囲内の環境輝度が予め設定された閾値より低いことが検出された場合、前記照明装置４００をオンにして発光輝度を調節するように制御し、且つ前記予め設定された距離範囲内にある環境画像を撮影するように前記収集装置１００を制御するために用いられる。
【００９６】
さらに具体的に、本発明の実施例の前記移動可能な機器は、通信装置５００をさらに含んでもよく、
前記プロセッサ２００は、具体的に、前記取得された標識と関連付けた応答指令を生成し、前記通信装置５００により、生成した応答指令をサーバに送信し、且つ前記サーバが前記応答指令に応答して戻した制御指令を受信し、受信した制御指令に基づいて本移動可能な機器を制御するために用いられる。
【００９７】
さらに具体的に、図９を参照し、本発明の実施例の前記移動可能な機器は、
前記照明装置４００と収集装置１００との間に配置され、前記照明装置４００に生じる熱量から前記収集装置１００を隔離する断熱アセンブリ６００をさらに含む。
【００９８】
それにおいて、図９に示す収集装置１００はカメラである。
【００９９】
本発明の実施例は、移動可能な機器から近い距離の標識に基づいて、この移動可能な機器の位置を比較的に精確に特定し、さらにこの移動可能な機器に対する操作制御を比較的に精確に完成し、ある程度で誤操作の発生を回避することができ、且つ実現コストが低い。
【０１００】
本発明の実施例は、ロボットをさらに提供しており、該ロボットは具体的に、ロボット本体及び移動コントローラを含み、前記移動コントローラは、ロボット本体との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得し、前記取得された標識と関連付けた、前記ロボットに対する制御操作を触発するために用いられる。
【０１０１】
具体的に、前記移動コントローラの具体的な実現は、図１乃至図９に対応する実施例における記載を参考にすることができる。
【０１０２】
本発明の実施例は、移動可能な機器から近い距離の標識に基づいて、この移動可能な機器の位置を比較的に精確に特定し、さらにこの移動可能な機器に対する操作制御を比較的に精確に完成し、ある程度で誤操作の発生を回避することができ、且つ実現コストが低い。
【０１０３】
本発明に提供された幾つかの実施例において、開示された関連装置及び方法は、他の方式によっても実現することができると理解されるはずである。例えば、以上で説明した装置実施例は模式的なものに過ぎず、例えば、前記モジュール又はユニットの区画は、論理機能の区画に過ぎず、実際に実現する際には別の区画方式があってもよく、例えば、複数のユニット又はアセンブリを、組み合わせたり、別のシステムに集積してもよく、又は一部の特徴を省略したり、実行しなくてもよい。また、示したか或いは検討した互いの接続又は直接の接続又は通信接続は、若干のインターフェースを介して実現してもよく、装置又はユニットの間接的な接続又は通信接続は、電気的、機械的或いは他の形式であってもよい。
【０１０４】
前記分離部材として説明されたユニットは、物理的に分割したものであってもなくてもよく、ユニットとして示される部材は、物理ユニットであってもなくてもよく、即ち１つの場所に位置してもよく、複数のネットワークユニットに分布してもよい。実際の必要に応じてそのうちの一部又は全てのユニットを選択して本実施例方案の目的を実現することができる。
【０１０５】
また、本発明の各実施例における各機能ユニットは、１つの処理ユニットに集積してもよく、各ユニットが独立に物理的に存在してもよく、２つ以上のユニットを１つのユニットに集積してもよい。上述の集積したユニットは、ハードウェアの形式により実現してもよく、ソフトウェア機能ユニットの形式により実現してもよい。
【０１０６】
前記集積したユニットを、ソフトウェア機能ユニットの形式により実現し且つ独立した製品として販売又は使用する場合、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶することができる。このような理解に基づき、本発明の技術案は、本質的に、言い換えるなら、従来技術に貢献する部分或は該技術案の全て又は一部は、ソフトウェア製品の形式で体現することができ、該コンピュータソフトウェア製品は、１つの記憶媒体に記憶されており、コンピュータプロセッサ（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）に本発明の各実施例に記載の方法の全て又は一部のステップを実行させるための若干の指令を含む。また、前述した記憶媒体は、ＵＳＢメモリ、ポータブルハードディスク、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ、Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気ディスク又は光ディスク等の各種のプログラムコードを記憶可能な媒体を含む。
【０１０７】
以上で説明したのは、本発明の実施例に過ぎず、それにより本発明の特許範囲が制限されるわけではなく、本発明の明細書及び図面の内容を利用してなした等価構成又は等価フロー変換、或いは他の関連の技術分野に直接又は間接的に用いるものであれば、何れも同一の理由により本発明の特許保護範囲内に含まれる。
【図１】
2017531259.tif 000003
【図２】
2017531259.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017531259.tif 000009
【図８】
2017531259.tif 000010
【図９】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年3月15日(2017.3.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得するステップと、
前記移動可能な機器に対して前記取得された標識と関連付けた制御操作を触発するステップと、を含むことを特徴とする、
位置に基づく制御方法。
【請求項２】
前記移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得するステップは、
近距離情報取得技術に基づいて、標識を取得するステップことを含むことを特徴とする、
請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得するステップは、
移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい平面の画像を含む環境画像を撮影するステップと、
撮影された環境画像から標識を分析認識するステップと、を含むことを特徴とする、
請求項１に記載の制御方法。
【請求項４】
前記撮影された環境画像から標識を分析認識するステップは、
撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色である場合、この分析認識された色情報を標識とするステップを含むことを特徴とする、
請求項３に記載の制御方法。
【請求項５】
前記撮影された環境画像から標識を分析認識するステップは、
撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色であり、且つそれが存在する領域のサイズが条件を満たす場合、この分析認識された色情報を標識とすることを含むステップを特徴とする、
請求項３に記載の制御方法。
【請求項６】
前記環境画像を撮影するステップは、
予め設定された距離範囲内の環境輝度を検出するステップと、
前記検出された環境輝度が予め設定された閾値より低い場合、既に配置された照明光源をオンにして輝度を調節するステップと、
前記予め設定された距離範囲内にある環境画像を撮影するステップと、を含むことを特徴とする、
請求項３に記載の制御方法。
【請求項７】
前記移動可能な機器に対する制御操作を触発するステップは、
前記取得された標識と関連付けた応答指令を生成するステップと、
生成した応答指令をサーバに送信するステップと、
前記サーバが前記応答指令に応答して戻した制御指令を受信し、受信した制御指令に基づいて前記移動可能な機器を制御するステップと、を含むことを特徴とする、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項８】
移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得するための取得モジュールと、
前記移動可能な機器に対して前記取得された標識と関連付けた制御操作を触発するための制御モジュールと、を含むことを特徴とする、
制御装置。
【請求項９】
前記取得モジュールは、
近距離情報読取技術に基づいて、標識を取得するための近距離通信ユニットを含むことを特徴とする、
請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記取得モジュールは、
移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい平面の画像を含む環境画像を撮影するための撮影ユニットと、
撮影された環境画像から標識を分析認識するための取得ユニットと、を含むことを特徴とする、
請求項８に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記取得ユニットは、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定している色である場合、この分析認識された色情報を標識とするために用いることを特徴とする、
請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記取得ユニットは、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定している色であり、且つそれが存在する領域のサイズが条件を満たす場合、この分析認識された色情報を標識とするために用いることを特徴とする、
請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記撮影ユニットは、予め設定された距離範囲内の環境輝度を検出し、前記検出された環境輝度が予め設定された閾値より低い場合、既に配置された照明光源をオンにして輝度を調節し、前記予め設定された距離範囲内にある環境画像を撮影するために用いることを特徴とする、
請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記制御モジュールは、
前記取得された標識と関連付けた応答指令を生成するための生成ユニットと、
生成した応答指令をサーバに送信するための送信ユニットと、
前記サーバが前記応答指令に応答して戻した制御指令を受信し、受信した制御指令に基づいて前記移動可能な機器を制御するための制御ユニットと、を含むことを特徴とする、
請求項８〜１３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１５】
収集装置とプロセッサとを含む、移動可能な機器であって、
前記収集装置は、外部の標識を収集するために用いられ、
前記プロセッサは、前記収集装置により前記移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得し、前記移動可能な機器に対して前記取得された標識と関連付けた制御操作を触発するために用いることを特徴とする、
移動可能な機器。
【請求項１６】
前記収集装置は、近接場型の通信モジュール、及び／又は非接触式無線周波数識別モジュールを含むことを特徴とする、
請求項１５に記載の移動可能な機器。
【請求項１７】
前記収集装置は、撮像モジュールを含み、
前記プロセッサは、前記収集装置により、移動可能な機器との距離値が予め設定された距離閾値より小さい平面の画像を含む環境画像を取得し、撮影された環境画像から標識を分析認識するために用いることを特徴とする、
請求項１５に記載の移動可能な機器。
【請求項１８】
前記プロセッサは、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色である場合、この分析認識された色情報を標識とするために用いることを特徴とする、
請求項１７に記載の移動可能な機器。
【請求項１９】
前記プロセッサは、撮影された環境画像から色情報を分析認識し、分析認識された色情報が指示している色が指定された色であり、且つそれが存在する領域のサイズが条件を満たす場合、この分析認識された色情報を標識とするために用いることを特徴とする、
請求項１７に記載の移動可能な機器。
【請求項２０】
輝度検出装置と照明装置とをさらに含み、
前記輝度検出装置は、環境輝度を検出するために用いられ、
前記プロセッサは、前記輝度検出装置により予め設定された距離範囲内の環境輝度が予め設定された閾値より低いことが検出された場合、前記照明装置をオンにして発光輝度を調節するように制御し、且つ前記予め設定された距離範囲内にある環境画像を撮影するように前記収集装置を制御するために用いることを特徴とする、
請求項１７に記載の移動可能な機器。
【請求項２１】
通信装置をさらに含み、
前記プロセッサは、前記取得された標識と関連付けた応答指令を生成し、前記通信装置により、生成した応答指令をサーバに送信し、且つ前記サーバが前記応答指令に応答して戻した制御指令を受信し、受信した制御指令に基づいて本移動可能な機器を制御するために用いることを特徴とする、
請求項１５〜２０のいずれか１項に記載の移動可能な機器。
【請求項２２】
前記照明装置と収集装置との間に配置され、前記照明装置に生じる熱量から前記収集装置を隔離する断熱アセンブリをさらに含むことを特徴とする、
請求項２０に記載の移動可能な機器。
【請求項２３】
前記移動可能な機器は、無人航空機であることを特徴とする、
請求項１５〜２２のいずれか１項に記載の機器。
【請求項２４】
ロボット本体及び移動コントローラを含み、
前記移動コントローラは、ロボット本体との距離値が予め設定された距離閾値より小さい標識を取得し、前記取得された標識と関連付けた制御操作を触発するために用いることを特徴とする、
ロボット。
【国際調査報告】
2017531259.tif 000012
2017531259.tif 000013
2017531259.tif 000014
2017531259.tif 000015