(57)【要約】  本発明は、可動式車両と、再充電ベース（２００）であって可動式車両を補完する形状で、可動式車両を受け入れることができ、少なくとも１つの車輪（５０、５１、５２）を含む可動式車両の電池を再充電することを意図された再充電ベース（２００）とを含む再充電アセンブリであって、ベース（２００）が電源へ接続され得る再充電アセンブリにおいて、ベース（２００）が：・受け面（２１０）および基準平面（２３０）に置かれることを意図されたベースプレート平面（２２０）であって、ベース（２００）の受け面（２１０）およびベースプレート平面（２２０）が鋭角（２４０）をなす、受け面（２１０）およびベースプレート平面（２２０）と、・受け面（２１０）にくり抜かれ、少なくとも１つの車輪（５０、５１、５２）を受けることを意図された半球状空洞（２５０）と、・少なくとも１つの車輪（５０、５１、５２）が半球状空洞（２５０）内へ降下されるとベース（２００）の電池との接続を可能にするように配置される少なくとも１つの電気コネクタ（２６０）とを含むことを特徴とする、再充電アセンブリに関する。本発明はまた、本発明による再充電アセンブリを実装する再充電方法に関する。
2017518195.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
再充電アセンブリであって、可動式車両と、再充電ベース（２００）であって前記可動式車両を補完する形状で、前記可動式車両を受け入れることができ、少なくとも１つの車輪（５０、５１、５２）を含む可動式車両の電池を再充電することを意図された再充電ベース（２００）とを含む再充電アセンブリであって、前記ベース（２００）が電源へ接続され得る再充電アセンブリにおいて、前記ベース（２００）が、
・受け面（２１０）および基準平面（２３０）上に置かれることを意図されたベースプレート平面（２２０）であって、前記ベース（２００）の前記受け面（２１０）および前記ベースプレート平面（２２０）が鋭角（２４０）をなす、受け面（２１０）およびベースプレート平面（２２０）と、
・前記受け面（２１０）にくり抜かれ、前記少なくとも１つの車輪（５０、５１、５２）を受けることを意図された半球状空洞（２５０）と、
・前記少なくとも１つの車輪（５０、５１、５２）が前記半球状空洞（２５０）内へ降下されると前記ベース（２００）の前記電池との接続を可能にするように配置される、少なくとも１つの電気コネクタ（２６０）と
を含むことと、
前記受け面が、前記受け面（２１０）と前記ベースプレート平面（２２０）との交差部と前記空洞（２５０）との間の前記受け面（２１０）に作られた案内路（２９０）を含み、前記案内路（２９０）が、前記少なくとも１つの車輪（５０、５１、５２）を前記空洞（２５０）に向かって案内することを意図されることと
を特徴とする、再充電アセンブリ。
【請求項２】
前記ベースが、前記電気コネクタ（２６０）および前記電池の接続後に起動されるように、前記ベース（２００）上に前記可動式車両の存在コネクタ（２６５）をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の再充電アセンブリ。
【請求項３】
前記ベースが、前記車両の第２車輪（５１、５２）のための当接部を形成することを意図された、前記受け面（２１０）と前記ベースプレート平面（２２０）との間の交差部に位置づけられた第１キー形状（２７０）を含むことを特徴とする、請求項１または２に記載の再充電アセンブリ。
【請求項４】
前記案内路（２９０）が、前記案内路（２９０）の主方向を中心とする前記車輪（５０）のセンタリングを確実にするように構成されることと、前記空洞（２５０）へ近づくにつれ前記センタリングの正確さが増すこととを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の再充電アセンブリ。
【請求項５】
前記空洞（２９０）が中心（３００）とポール（３１０）とを有し、軸Ｚが前記中心（３００）を通り、前記ポール（３１０）が前記基準平面（２３０）に実質的に直角であることと、前記ベース（２００）が、前記空洞（２５０）の前記ポール（３１０）から前記ベース（２００）を通過し前記軸Ｚに実質的に平行な空所（３２０）を含むこととを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の再充電アセンブリ。
【請求項６】
前記コネクタ（２６０）が、前記ベースプレート平面（２２０）に実質的に直角な方向に可動の可動式接点（３３０）を含むことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載の再充電アセンブリ。
【請求項７】
前記可動式車両の形状に密接に従うことができる外周（３４０）を含むことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか一項に記載の再充電アセンブリ。
【請求項８】
以下のステップ、すなわち、
・少なくとも１つの車輪（５０、５１、５２）を空洞（２５０）に向かって案内路（２９０）により案内するステップと、
・可動式車両を受け面（２１０）上を移動させるステップと（ステップ１０１０）、
・前記少なくとも１つの車輪（５０、５１、５２）を前記半球状空洞（２５０）に挿入し、同時に、前記ベース（２００）の前記電気コネクタ（２６０）を前記可動式車両の前記電池と接触させるステップと（ステップ１０２０）
を含むことを特徴とする、請求項２〜７のいずれか一項に記載の再充電アセンブリを実装する再充電方法。
【請求項９】
以下のステップ、すなわち、
・前記可動式車両による前記存在コネクタ（２６５）の押下により、前記ベース（２００）上での前記可動式車両の存在を確認するステップと、
・前記電池の端子で電圧を測定し、測定された前記電圧を最小電圧値および最大電圧値と比較するステップと、
・前記電池の内部抵抗を測定し、測定された前記抵抗を最小抵抗値および最大抵抗値と比較するステップと
を含む前記再充電を起動させるステップをさらに含むことを特徴とする、請求項８に記載の再充電方法。
【請求項１０】
第２車輪（５１、５２）をキー形状（２７０）に当接させるステップ（１０３０）をさらに含むことを特徴とする、請求項２〜７のいずれか一項に記載のアセンブリを実装する再充電方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動式車両と可動式車両の充電式電池を再充電するためのベースとを含む再充電アセンブリに関し、とりわけロボット工学の分野に当てはまる。本発明はまた、このようなアセンブリを実装する充電式電池の再充電のための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
電池で作動する可動式車両は、定められた時に、その電池を再充電する必要がある。可動式車両は例えば人型ロボットであり得る。人型ロボットは人体との類似点のあるロボットであるべきと理解されたい。これは身体の上部であることができ、または人の手になぞらえられ得るクランプで終端する関節接合アームのみであることができる。本発明において、ロボットの体の上部は人の胴体の上部と同様である。人型ロボットは程度の差はあるが高機能であり得る。それは静的におよび動的にそれ自体の釣り合いをとることができ、場合により３次元で２足歩行することができ、または単にベース上を転がる。それは周囲から信号（音、視野、接触など）を取集することができ、１つまたはいくつかの、程度の差はあるが高機能の挙動により反応することができ、他のロボットまたは人間と会話によるかジェスチャによるかのいずれかにより相互作用することができる。人型ロボットの現世代について、プログラマーは、程度の差はあるが高機能の、ロボットおよび／またはロボットにより行われるアクションに影響を及ぼす一連の出来事などのシナリオを作り出すことができる。これらのアクションは、ロボットと相互作用する人間の特定の挙動に基づく条件付きであり得る。しかしながら、第１世代のこれらの人型ロボットにおいて、アプリケーションプログラミングは開発ツールで行われ、各アプリケーションは、アプリケーションに含まれる出来事を作り出すトリガにより起動されなければならない。
【０００３】
人型ロボット工学の分野において、したがって、人型ロボットであって、それが動いている環境に応じて決められた方法で振る舞うことができる、人間のように「独立した生活」を生きることができる人型ロボットが必要である。
【０００４】
概して、このようなロボットは、１つまたは複数の蓄電池、またはより一般的には１つまたは複数の電池により給電される。これらは、望ましい電圧および容量の発電機を作り出すために相互に連結された電気蓄電池の組である。電池の第１のねらいは、ロボットの動きに必要な電流および電圧を供給することである。電池はまた、ロボットに埋設された電子装置に電力供給するために使用され得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
したがって、定められた時に、ロボットの電池を再充電することが必要である。概して、電池で作動するロボットは電池が充電されている限り動くことができ、その充電が尽きると動かなくなる。例えば電池再充電ベースへロボットを配置するなどの、外部からの干渉が必要である。ロボットの中には自身の再充電ベースに自ら戻る能力があるものもある。それらは、ロボットのそのベースへの位置づけが不十分であるか、ロボットのコネクタと再充電ベースのコネクタとの間の接触が不十分であるかのいずれかの理由により、自身を再充電ベースへ接続するのが困難であることがある。さらに、ロボットその再充電ベースに接続すると、ロボットの電気コネクタと再充電ベースの電気コネクタとの間に電気アークが生じ、これはロボットおよび／またはベースを損傷し得る。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、可動式車両と可動式車両の電池を再充電するためのベースとを含む再充電アセンブリ、およびこのようなアセンブリを実装する方法を提案し、任意の可動式車両例えばロボットを独立して再充電することを可能にすることにより、上記の問題の全てまたは一部を軽減することをねらいとする。
【０００７】
この目的のために、本発明の主題は、可動式車両と、再充電ベースであって可動式車両を補完する形状で、可動式車両を受け入れることができ、少なくとも１つの車輪を含む可動式車両の電池を再充電することを意図された再充電ベースとを含む再充電アセンブリであって、ベースが電源へ接続され得る再充電アセンブリにおいて、ベースが、
・受け面および基準平面上に置かれることを意図されたベースプレート平面であって、ベースの受け面およびベースプレート平面が鋭角をなす、受け面およびベースプレート平面と、
・受け面にくり抜かれ、少なくとも１つの車輪を受けることを意図された半球状空洞と、
・少なくとも１つの車輪が半球状空洞内へ降下されるとベースの電池との接続を可能にするように配置される、少なくとも１つの電気コネクタ
を含むことを特徴とする再充電アセンブリである。
【０００８】
一実施形態によれば、再充電ベースは、電気コネクタおよび電池の接続後に起動され得るように、ベース上に可動式車両の存在コネクタをさらに含む。
【０００９】
一実施形態によれば、再充電ベースは、車両の第２車輪のための当接部を形成することを意図された、受け面とベースプレート平面との間の交差部に位置づけられた第１キー形状（ｋｅｙ  ｆｏｒｍ）を含む。
【００１０】
別の実施形態によると、再充電ベースは、受け面およびベースプレート平面の交差部と空洞との間の受け面に作られた案内路を含み、案内路は少なくとも１つの車輪を空洞に向かって案内することを意図されている。
【００１１】
有利には、案内路は案内路の主方向を中心とする車輪のセンタリングを確実にするように構成され、センタリングの正確性は空洞に近づくにつれて増す。
【００１２】
別の実施形態によると、空洞は中心とポールとを有し、軸Ｚが中心を通り、ポールは基準平面に実質的に直角であり、ベースは、空洞のポールからベースを通過し軸Ｚに実質的に平行な空所を含む。
【００１３】
有利には、コネクタは、ベースプレート平面に実質的に直角な方向に可動の可動式接点を含む。
【００１４】
有利には、ベースは、可動式車両の形状に密接に従うことができる外周を含む。
【００１５】
別の本発明の主題は、先行する請求項のうちの一項に記載のベースとベース上で再充電されるように構成された車両とを実装する再充電方法であって、以下のステップ、すなわち、
・可動式車両を受け面上を移動させるステップと、
・少なくとも１つの車輪を半球状空洞に挿入し、同時にベースのコネクタを可動式車両の電池と接触させるステップとを含むことを特徴とする。
【００１６】
有利には、再充電方法は、以下のステップ、すなわち
・存在コネクタの押下により、再充電ベース上での可動式車両の存在を確認するステップと、
・電池の端子で電圧を測定し、測定された電圧を最小電圧値および最大電圧値と比較するステップと、
・電池の内部抵抗を測定し、抵抗を最小抵抗値および最大抵抗値と比較するステップとを含む電池の再充電を起動させるステップを含む。
【００１７】
方法は、第２車輪をキー形状に当接させるステップをさらに含み得る。
【００１８】
方法は、第１に、少なくとも１つの車輪を空洞に向かって案内路により案内するステップを含み得る。
【００１９】
可動式車両は、例えばロボットである。このロボットは基準平面上でのその移動を可能にするために少なくとも１つの車輪を有する。
【００２０】
代替的に、可動式車両は少なくとも１つの車輪を有する任意のタイプの車両であり得る。
【００２１】
別の本発明の主題は、本発明による再充電ベースを含む人型ロボットである。
【００２２】
一例として与えられる実施形態の詳細な説明を読むと、本発明はよりよく理解され、他の利点が明らかになる。説明は添付図面により図示される。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明による再充電ベース上で再充電されるように構成された人型ロボットを表す。
【図２】本発明による再充電ベース上で再充電されるように構成された人型ロボットのための車輪を含むベースの例を表す。
【図３】本発明による再充電ベースの断面を概略的に表す。
【図４】本発明による再充電ベースの図を表す。
【図５】本発明による再充電方法のステップを概略的に表す。
【図６】可動式車両が本発明による再充電ベースと接合する異なるステップを概略的に表す。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
明確にするために、同じ要素には異なる図において同じ参照符号が付されている。
【００２５】
説明において、本発明は少なくとも１つの車輪により移動するロボットの例を用いて説明される。しかしながら、本発明は、少なくとも１つの車輪を有する他の任意の可動式車両に当てはまる。
【００２６】
図１は、本発明による再充電ベース上で再充電されるように構成された人間の形をしているという性質を有するロボット１００を表す。図１のロボット１００は、本発明によるベース上で再充電されるように構成された人型ロボットの例として解釈される。図１のロボット１００の下部は歩行のために機能しないが、ロボット１００が載置されている表面上を転がるそのベースプレート１４０上では、いずれの方向にも移動することができる。本発明者らの例において、ロボット１００は、およそ１２０ｃｍであり得る高さ１１０、およそ６５ｃｍであり得る奥行１２０およびおよそ４０ｃｍであり得る幅１３０を有する。特定の構成において、ロボットはタブレット１５０を有し、タブレット１５０によりその周囲へメッセージ（音声、ビデオ、ウェブページ）を伝達するか、タブレットのタッチインターフェイスを通じてユーザーからの入力を受けることができる。タブレットのプロセッサに加えて、ロボットはまた、本発明の実施形態において、例えばＩｎｔｅｌ（商標）のＡＴＯＭ（商標）Ｚ５３０ボードであり得るそれ自体のマザーボードのプロセッサを使用する。有利には、ロボットはまた、マザーボードと、磁気式ロータリーセンサまたはＭＲＥと略される磁気式ロータリーエンコーダを支持するボードとの間のデータフロー専用のプロセッサと、肢の関節のモーターを制御するセンサと、ロボットが車輪として使用するボールとを有する。モーターは、画定された関節のために必要な最大トルクの大きさに依存して、異なるタイプであることもできる。例えば、ｅ−ｍｉｎｅｂｅａ（商標）のコアレスブラシ付直流モーター（例えばＳＥ２４Ｐ２ＣＴＣＡ）またはＭａｘｏｎ（商標）のブラシレス直流モーター（例えばＥＣ４５＿７０Ｗ）を使用することができる。磁気式ロータリーエンコーダーは優先的に１２または１４ビットの精度のホール効果を使用する。
【００２７】
本発明の実施形態において、図１に示されるロボットはまた、異なるタイプのセンサを含む。いくつかのセンサが、ロボットの位置および動きを制御するのに使用される。これは、例えば、ロボットの胴に位置し、３軸ジャイロメーターと３軸加速度計とを含む惰性ユニットの場合である。ロボットはまた、毎秒５画像で５メガピクセルの解像度とおよそ水平に５７°、垂直に４４°の視野（ＦＯＶ）とを備えるＳｈｅｎｚｅｎ  Ｖ−Ｖｉｓｉｏｎ  Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ  Ｌｔｄ（商標）（ＯＶ５６４０）のもののような、システムオンチップ（ＳＯＣ）タイプのロボット（上部および底部）の前に、２つのＲＧＢカラー２Ｄカメラを含み得る。３Ｄセンサはまた、毎秒２０画像で０．３メガピクセルの解像度を備え、２Ｄカメラとおよそ同じ視野を備えるＡＳＵＳ  ＸＴＩＯＮ（商標）ＳＯＣセンサのように、ロボットの目の後ろに含まれ得る。ロボットはまた、その周囲の物体および／または人間に対するその相対的な位置を検出することができるように、レーザーラインジェネレータを、例えば頭部の高さに３つとベースに３つ備え得る。ロボットはまた、その周囲の音を検出することができるようにマイクロフォンを含み得る。一実施形態において、１ｋＨｚで３００ｍＶ／Ｐａ＋／−３ｄＢの感度および３００Ｈｚ〜１２ｋＨｚ（１ｋＨｚに対して−１０ｄＢ）の周波数範囲を備える４つのマイクロフォンをロボットの頭部に位置づけることができる。ロボットはまた、その周囲の物体および／または人間と自身との間の距離を測るために、そのベースの前および後ろに場合により位置づけられる２つのソナーセンサを含み得る。ロボットはまた、人間とのやり取りを可能にするために、その頭部およびその手にタッチセンサを含み得る。ロボットはまた、動き回るときに遭遇する障害物から自身を保護するために、そのベースに緩衝装置を含み得る。
【００２８】
ロボットはさらに、その感情を伝え、その周囲の人間と意思疎通するために、
−  例えばその目、その耳の中およびその肩にＬＥＤすなわち発光ダイオードと、
−  拡声器であって、例えばそのうちの２つがその耳の中に位置する拡声器と
を含み得る。
【００２９】
ロボットは、ベースまたは他のロボットと、ＲＪ４５イーサネット（登録商標）または８０２．１１ｗｉｆｉ接続を通じて情報交換することができる。
【００３０】
ロボットは、およそ４００Ｗｈのエネルギーを有するリチウムリン酸鉄電池、またはおよそ８６０Ｗｈの３成分リチウムポリマー（リチウムコバルトマンガン）電池により給電され得る。ロボットは、それが含む電池タイプに適した再充電ベースにアクセス可能である。
【００３１】
ロボットの位置および動きは、各肢内に画定されるチェーンにより起動されるアルゴリズムおよび各肢の末端に画定されるエフェクタを使用して、センサからの測定を考慮して、そのモーターにより制御される。
【００３２】
図２は、本発明による再充電ベース上で再充電されるように構成された人型ロボットのための、車輪５０、５１、５２を含むベースプレート１４０の一例を表す。図２に表される例において、ベースプレート１４０は３つの車輪５０、５１、５２を含む。本発明による再充電ベース上で再充電されるように構成されるために、ベースプレート１４０は少なくとも１つの車輪５０を含まなければならない。これは当然のことながらいくつかの他のものを含み得る。
【００３３】
図３は、本発明による再充電アセンブリのベース２００の断面図を概略的に表す。再充電ベース２００は、少なくとも１つの車輪５０を含む可動式車両の電池を再充電することを意図されている。ベース２００は電源へ接続され得る。ベース２００は、受け面２１０と、基準平面２３０上に置かれることを意図されたベースプレート平面２２０とを含む。受け面２１０とベースプレート平面２２０とは鋭角２４０をなす。ベース２００は、車輪５０を受けることを意図する半球状空洞２５０を含む。ベースはまた、電気コネクタ２６０を含む。電気コネクタ２６０は、例えば受け面２１０上にあり得る。コネクタ２６０は、ベースプレート平面２２０に実質的に直角な方向に可動式接点３３０を含む。可動式接点３３０は、バネまたは特定の弾性を有する他の任意の部品により得られ得る。
【００３４】
ベース２００はまた、電気コネクタ２６０および電池の接続後に起動されるように、ベース２００上に可動式車両の存在コネクタ２６５を含む。存在コネクタ２６５には、ベースプレート平面２２０に実質的に直角の方向に、ある程度の移動の自由がある。したがって、可動式車両が、その電池を再充電するために、再充電ベース２００上に位置づけられると、存在コネクタ２６５は、可動式車両の重量を受けて移動する。換言すると、存在コネクタ２６５は、可動式車両がそのベース上に存在するとき、ベース２００の受け面２１０内に押し込まれる。
【００３５】
電気コネクタ２６０と存在コネクタ２６５とはわずかにオフセットされる。したがって、車輪５０が半球状空洞２５０内に降下されると、第１に、電気コネクタ２６０とベース２００との間の電気接続がある。次いで、電気接続後に初めて、可動式車両が再充電ベース２００上に存在することから、存在コネクタ２６５が起動される、すなわち押下される。再充電が次いで実施される。存在コネクタ２６５の押下は、最後に、部品の損傷の原因となり得る電気アークの発生を回避することを可能にする。反対に、電池の再充電が一旦実施されてしまうと、および可動式車両がそのベースを離れる瞬間、第１に存在コネクタ２６５の分離があり、次いで電気的分離が生じる。次いで、可動式車両がベース２００を離れるので、可動式車両の電気コネクタ２６０の分離（すなわち物理的分離）がある。
【００３６】
図４は、本発明による再充電ベース２００の図を表す。ベース２００は、受け面２１０とベースプレート平面２２０との間の交差部に位置づけられた第１キー形状２７０を含む。第１キー形状２７０は、車両が２つの車輪を含む場合、可動式車両の第２車輪５２のための当接部を形成することを意図される。図２に示されるとおり、車両が３つの車輪５０、５１、５２を含む場合、ベース２００は第２キー形状２８０を含み、これもまた、可動式車両の第３車輪５１のための当接部を形成することを意図される。
【００３７】
ベース２００は、受け面２１０とベースプレート平面２２０との交差部と空洞２５０との間の受け面２１０に作られた案内路２９０を含む。案内路２９０は、車輪５０を空洞２５０に向かって案内することを意図される。
【００３８】
ベース２００は、可動式車両の、ベース２００上でのその再充電のための良好な配置を可能にする。３つの車輪５０、５１、５２を含む可動式車両の場合、車輪５０は、車輪５０を再充電ベース２００の半球状空洞２５０に向かって案内することを可能にする案内路２９０に挿入される。換言すると、案内路２９０は、案内路２９０の主方向を中心とする車輪５０のセンタリングを確実にするように構成され、センタリングの正確さは空洞２５０へ近づくにつれて増す。受け面２１０上でのその移動において、車輪５０は案内路２９０により、理想的にはその中心を、案内される。車輪５０が半球状空洞２５０と接触すると、車輪５０は、車輪５０が半球状空洞２５０の中心の位置をとるように空洞の最大斜面の線に従う。換言すると、車輪５０の軌跡は、半球状空洞２５０に向かう上昇とその後の半球状空洞２５０内への再降下に対応する。空洞２５０内への車輪５０の挿入は、電気コネクタ２６０の、可動式車両の電池との接触と同時に起る。
【００３９】
車輪５０が空洞２５０に挿入される。可動式車両の移動の自由度はブロックされる。車輪５１、５２がキー形状２７０、２８０に当接する。可動式車両の回転の自由度はブロックされる。したがって、可動式車両はその再充電ベース２００上に完璧に配置される。ベース２００の電気コネクタ２６０が次いで可動式車両の電気コネクタと接触して可動式車両の電池の再充電を確実にする。図４において、２つのコネクタ２６０が表されている。本発明によるベース２００はそれをちょうど１つまたは３つ以上含むことができる。
【００４０】
空洞２５０は中心３００とポール３１０とを有し、軸Ｚが中心３００を通り、ポール３１０は基準平面２３０に実質的に直角である。ベース２００は、空洞２５０のポール３１０からベース２００を通過し、軸Ｚに実質的に平行な空所３２０を含む。空所３２０は、空洞２５０内に溜まった水または他の任意の液体物質を、直接または車輪５０を介して間接に、排出することを可能にする。
【００４１】
ベース２００は、可動式車両の形状に密接に従うことができる外周３４０を含む。したがって可動式車両は、その再充電ベース２００上に置かれると、そのベースにより良好に保持される。また、外周３４０は、再充電されるようになったのは本当にベースに対応する可動式車両であることを確実にする手段でもある。
【００４２】
図５は、本発明による再充電方法のステップを概略的に表す。本発明によると、再充電方法は以下のステップ、すなわち、
・少なくとも１つの車輪５０を半球状空洞２５０に向かって案内するステップと、
・受け面２１０上で可動式車両を移動させるステップと、
・少なくとも１つの車輪５０を半球状空洞２５０に挿入し、同時に、ベースのコネクタ２６０を可動式車両の電池と接触させるステップと、
・車両の第２車輪５２をキー形状２７０に当接させるステップと
を含む。
【００４３】
方法は、再充電を起動させるステップであって、以下のステップ、すなわち、
・可動式車両による存在コネクタ２６５の押下により、ベース２００上での可動式車両の存在を確認するステップと、
・電池の端子で電圧を測定し、測定された電圧を最小電圧値および最大電圧値と比較するステップと、
・電池の内部抵抗を測定し、測定された抵抗を最小抵抗値および最大抵抗値と比較するステップと
を含む再充電を起動させるステップをさらに含む。
【００４４】
電池の再充電が起動され得るためには、上記の３つのステップが実施されることが必須である。したがって、可動式車両がそのベース上に良好に位置づけられていることを確認することが必要である。これは、存在コネクタ２６５が押下されたときに確認される。ベースが可動式車両を補完する形状であり、可動式車両の形状に密接に従う外周を含むため、このステップは、この再充電ベースのために認定された可動式車両の存在を確実にする。
【００４５】
さらに、電池の端子での電圧が、予め定められた最小電圧値と最大電圧値との間にあることが必須である。例えば、公称電圧が２５．４Ｖの電池について、電池の端子で測定される電圧は、１７〜２６Ｖになければならない。
【００４６】
最後に、電池の内部抵抗が予め定められた最小抵抗値と最大抵抗値との間にあることが必須である。この値は数１０ミリオームである。人体の内部抵抗は数キロオームであることが強調され得る。この測定はしたがって、人体が再充電ベース上に位置づけられた場合にいかなる電流の循環も回避するための安全策を構成する。
【００４７】
これらの３つの条件が満たされると、再充電が次いで起動される。
【００４８】
図６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄは、可動式車両が本発明による再充電ベースと再接合する異なるステップを概略的に表す。図を明らかにするために、可動式車両のベースプレート１４０のみが示されている。
【００４９】
図６ａにおいて、可動式車両がその再充電ベース２００に接近する。そのベース２００を検出するために、車両は、障害物と交差し得る仮想平面を形成することができる少なくとも１つの電磁ビームエミッタと、仮想平面と障害物との交差部の画像を作ることができる少なくとも１つの画像センサと、画像を基準画像と比較するように構成された、障害物を決定することができる画像分析手段とを含む障害物検出デバイスを含み得る。
【００５０】
より具体的には、検出デバイスは、基準平面に実質的に平行な第１仮想平面において延在する水平ビームの第１のいわゆる水平エミッタと、第１仮想平面と障害物との交差部の画像を作ることができる第１画像センサとを含み得る。
【００５１】
軸Ｘに従う第１方向の好ましい移動方向を有する可動式車両で、第１仮想平面が軸Ｘを中心とする角度のついたセグメントを形成し、障害物検出デバイスが、軸Ｘに直角な軸Ｙを中心とした、基準平面に実質的に平行な、角度のついたセグメントを形成する第２仮想平面において第１方向に延在する第２水平ビームの第２のいわゆる水平エミッタをさらに含む。障害物検出デバイスは、第２仮想平面と障害物との交差部の画像を作ることができる第２画像センサを含む。デバイスは、軸Ｙを中心とした、基準平面に実質的に平行な、角度のついたセグメントを形成する第３仮想平面において第１方向と逆の第２方向に延在する第３水平ビームの第３のいわゆる水平エミッタを含む。障害物検出デバイスは、第３仮想平面と障害物との交差部の画像を作ることができる第３画像センサを含む。
【００５２】
第１、第２および第３のいわゆる水平なエミッタは、基準平面から特定の高さで可動式車両上に位置づけられる。それぞれエミッタにより形成された仮想平面は、当該高さよりも高い位置の障害物と交差し得るか、一部が仮想平面と同じ高さである障害物と交差し得る。エミッタは、パノラマ式の検出として認定され得る障害物検出を可能にする。
【００５３】
画像センサはまた、３つの水平な仮想平面の単一ショットを可能にするいわゆる「広角」画像センサであり得る。
【００５４】
障害物検出デバイスは、軸Ｘに直角の直線に従って基準平面と交差するように構成された仮想平面において延在するスペード状の（ｓｐａｄｅ−ｌｉｋｅ）ビームのいわゆるスペードエミッタを含む。第１画像センサは、仮想平面と基準平面との交差部に由来する直線の画像を作ることができる。エミッタにより形成される仮想平面は、仮想平面と基準平面との間の距離に対応する高さに位置する障害物と交差することができる。これは、大きな寸法または小さい寸法の基準平面に置かれる障害物であり得る。穴またはドアストッパが、障害物の例としてとりわけ言及され得る。
【００５５】
障害物検出デバイスは、軸Ｘに従う第１方向に第１傾斜仮想平面において延在する第１傾傾斜ビームの第１のいわゆる傾斜エミッタと、基準平面に対する割線とを含む。障害物検出デバイスは、軸Ｘに従う第１方向に第２傾斜仮想平面において延在する第２傾斜ビームの第２のいわゆる傾斜エミッタと、基準平面に対する割線とを含む。第１画像センサは、傾斜仮想平面の基準平面との交差部を中心とする画像を作ることができる。
【００５６】
傾斜ビームは、水平ビームが必ずしも交差しない場合のある、小さい障害物、穴、またはより大きい寸法の障害物と交差することができる。
【００５７】
したがって、６つのビームにより、障害物検出デバイスが、仮想平面および付近の環境にある障害物との交差部を形成することが可能になる。再充電ベース２００の場合、仮想平面とベース２００との間の交差部は、可動式車両の公知の正確な画像を形成する。したがって、可動式車両はベース２００を検出し、その電池の再充電を行うためにベース２００に向けられ得る。
【００５８】
車輪５０は、案内路２９０により空洞２５０に向かって案内される。案内路は、ベースプレート平面２２０と受け面２１０との間の交差部の高さで厳密ではないセンタリングを形成するという特定の特徴を呈する。したがって、車輪５０は、可動式車両がベース２００の完全に中心にない場合でも、受け面２１０上を案内路２９０の方向に移動され得る。案内路２９０が空洞２５０に近いほど、センタリングがより正確になる。したがって、受け面２１０上で可動式車両を移動させるステップの終わりに、可動式車両はそのベース２００上に完璧に位置づけられる。
【００５９】
図６ｂに表されるとおり、可動式車両の受け面２１０上での移動の間、ベースプレート１４０はコネクタ２６０上を通過し、ベースプレート１４０とコネクタ２６０との間のいずれの剥離も摩擦も回避する。したがって、コネクタは損傷を受けない。さらに、これは、ベース２００のコネクタと車両のコネクタとの間に電気アークが生じるのを回避することを可能にする。
【００６０】
図６ｂは断面図であり、車輪５０は案内路２９０内を移動し案内路２９０の外側にあるコネクタ２６０には接触しないことに留意されたい。
【００６１】
可動式車両の空洞２５０に向かっての移動は続く（図６ｃ参照）。最後に、車輪５０は、空洞２５０の最大斜面の線に沿うことにより空洞２５０に挿入され、車輪５２がこのときキー形状２７０と当接し、ベース２００のコネクタ２６０がこのとき同時に、空洞内への降下と案内路２９０の長手方向軸に沿った移動の終わりとの二重作用下で、可動式車両の電池の正および負の電極と接触する。可動式車両はこのときその再充電ベース２００上に完璧に位置づけられる。コネクタ２６０と電池との間の良好な接触は、可動式接点３３０と、重力の作用により可動式車両上にかかる圧力との二重作用により促進される。可動式車両のコネクタ２６０への配置の方向は、基準平面に沿った移動とは異なることに留意されたい。可動式車両は、基準平面に実質的に直角の移動にしたがって、コネクタ２６０上に置かれる。これには、接触の際のいかなる摩擦も回避し、かつまた可動式車両の電池およびベース２００の分離の際に電気アークが生じるのを回避するために、正確に再充電が始まり得る瞬間に、コネクタ２６０の電池との（より具体的には電池の端子との）接触が行われるという利点がある。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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