(57)【要約】  本発明は、可動にカメラ担体上に配置されたカメラ、カメラの動きを、特に装置の定常状態において、カメラが少なくとも二つのポジションにおいて、少なくとも二枚の画像を撮影することができる様に構成された制御手段、並びに、少なくとも二枚の画像を基に、該装置と画像内に写っているオブジェクトとの間隔を計算し、出力できるように構成されている計算手段とを備えた距離測定用の装置を開示する。更に、本発明は、車両、並びに、方法を開示する。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動にカメラ担体（３）に取り付けられたカメラ（２）と；
カメラ（２）の動きを、特に装置（１，１−１〜１−３）が動いていない状態において、該カメラ（２）が、少なくとも二つのポジション（５−１，５−２）において、少なくとも二枚の画像（６−１，６−２）を撮影するように制御できるように構成された制御手段（４）と；
該少なくとも二枚の画像（６−１，６−２）を基に、装置（１，１−１〜１−３）と画像（６−１，６−２）に写っているオブジェクト（９−１，９−２）との間隔（８−１，８−２）を計算し、出力することができるように構成された計算手段（７）とを
備えている
ことを特徴とする距離測定を実施するための装置（１，１−１〜１−３）。
【請求項２】
カメラ（２）が、特に好ましくは、ヒンジ（１０）やジョイント（１０）によって、回転自在にカメラ担体（３）と係合されている
ことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
カメラ（２）が、特に好ましくは、レール（１１）によって、直線移動自在にカメラ担体（３）と係合されている
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の装置。
【請求項４】
カメラ（２）が動く際、該カメラ（２）が、円弧運動するように、該カメラ（２）が、カメラ担体（３）に係合されている；及び／或いは、
カメラ（２）が、該カメラ（２）が、回転運動した時に、光学系とイメージャが、円弧運動する様に、該光学系と該イメージャが、配置されている
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の装置。
【請求項５】
制御手段（４）が、少なくとも二つの、特に好ましくは計算手段（７）によってキャリブレーションすることができる、固定された基準点（１３−１，１３−２）に対してカメラ（２）を導くことができるように、構成されている
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の装置。
【請求項６】
カメラ（２）のポジション（５−１，５−２）、及び／或いは、向きを捕捉し、制御手段（４）、及び／或いは、計算手段（７）に提供することができるように構成されたポジションセンサー（１４）を有している
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の装置。
【請求項７】
計算手段（７）が、装置（１，１−１〜１−３）の取付場所にある定置的特徴（１５）を画像（６−１，６−２）内において捕捉し、カメラ（２）の位置認識用の基準点（１３−１，１３−２）として使用するように構成されている
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の装置。
【請求項８】
該装置（１，１−１〜１−３）が、車両（１６）に、特に、車両（１６）の電動開閉式の外部ミラー（１７，１７−１，１７−２）内に配置されており、該カメラ（２）の動きが、電動開閉式のサイドミラー（１７，１７−１，１７−２）の動き、及び／或いは、車両（１６）の動きによって制御される
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の装置。
【請求項９】
該計算手段（７）が、動いていないカメラ（２）において、該カメラ（２）によって捕捉された画像（６−１，６−２）内のオブジェクト（９−１，９−２）を光学的流れに基づいて捕捉するように構成されている
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の装置。
【請求項１０】
少なくとも一つの先行請求項のうち何れか一項に記載の距離測定用装置（１，１−１〜１−３）と；
該装置（１，１−１〜１−３）と接続され、少なくとも一つの車両機能（１９）を該装置（１，１−１〜１−３）によって計算された距離に基づいて制御することができるように構成されている車両制御装置（１８）とを
備えた車両（１６）。
【請求項１１】
以下のステップを包含することを特徴とする可動にカメラ担体（３）に配置されたカメラ（２）を用いた距離の測定方法：
カメラ（２）を、特に好ましくは、カメラ担体（３）上で動かすステップ（Ｓ１）；
二か所の異なるポジションにおいてカメラ（２）によって撮影された少なくとも二枚の画像（６−１，６−２）を捕捉するステップ（Ｓ２）；
画像（６−１，６−２）に写っているオブジェクト（９−１，９−２）とカメラ（２）の間の間隔を捕捉した画像（６−１，６−２）に基づいて計算するステップ（Ｓ３）。
【請求項１２】
該カメラ（２）が、回転運動される；及び／或いは、
該カメラ（２）が、直線運動される；及び／或いは、
該カメラ（２）が、円弧運動される；
ことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
カメラ（２）の動き用に二つの基準点（１３−１，１３−２）が、定められている、特に好ましくは、キャリブレーションされる；及び／或いは、
カメラ（２）のポジション（５−１，５−２）、及び／或いは、向きが、カメラ（２）が動く際にポジションセンサー（１４）によって捕捉される；及び／或いは、
装置（１，１−１〜１−３）の取り付け位置にある定置的特徴（１５）が、画像（６−１，６−２）内において捕捉され、カメラ（２）の位置認識用の基準点（１３−１，１３−２）として使用される
ことを特徴とする請求項１１或いは１２のうち何れか一項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、距離を測定するための装置、該装置を搭載した車両、並びに、距離を測定するための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日、カメラ画像を基にして、カメラとカメラの前方に存在しているオブジェクトとの間の距離を測定することを前提としたアプリケーションが、多々ある。
【０００３】
また、例えば、一台の車両の異なるアプリケーションが、そのような距離測定を必要とする場合もありうる。その様なアプリケーションとしては、例えば、車両の部分自律的な、乃至、自律的な走行、例えば、車両自らが実施する駐車操作などが挙げられる。更なるアプリケーションとしては、例えば、ドライバーを、緊急ブレーキ操作の際にサポートするドライバー・アシスタント・システムなどが挙げられる。例えば、車両の後進時、このようなシステムは、ドライバーが、障害物に衝突する前に、緊急ブレーキを実施する。
【０００４】
車両と車両周辺部のオブジェクトとの間の距離の測定に、例えば、レーダーセンサーやこれに類するものが用いられることは既知である。しかしながら、これらのセンサーは、すでに車内に装備されている他のセンサー、例えば、バック走行用カメラ、或いは、サラウンド・ビュー・カメラに対して付加的に、実装されなければならないため、車両エレクトロニクスの煩雑さを増す結果になる。これは、回避されるべきである。
【０００５】
しかしながら、バック走行用カメラ、或いは、サラウンド・ビュー・システムの一台のカメラによっては、これらのカメラでは、二次元画像しか得られないため、該車両と車両の周辺にあるオブジェクトとの間の距離の測定は、不可能である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
よって、本発明の課題は、距離測定を可能にする方法、特に、容易な方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのために本発明は、請求項１に記載の特徴を有する装置、請求項１０に記載の特徴を有する車両、並びに、請求項１１に記載の特徴を有する方法を開示する。
【０００８】
即ち：
可動にカメラ担体上に配置されたカメラ、カメラの動きを、特に装置の定常状態において、カメラが少なくとも二つのポジションにおいて、少なくとも二枚の画像を撮影することができる様に構成された制御手段、並びに、少なくとも二枚の画像を基に、該装置と画像内に写っているオブジェクトとの間隔を計算し、出力できるように構成されている計算手段とを備えた距離測定用の装置。
【０００９】
更に：
少なくとも一つの本発明に係る距離測定用装置、並びに、該装置と接続され、少なくとも一つの車両機能を該装置によって計算された距離に基づいて制御することができるように構成されている車両制御装置とを備えた車両。
【００１０】
最後に：
特にカメラ担体上におけるカメラの移動、少なくとも二枚の二つの異なるポジションにおいてカメラによって撮影された画像の捕捉、並びに、捕捉された画像に基づいた画像上に写っているオブジェクトとカメラ間の距離の計算を包含する、可動にカメラ担体に取り付けられたカメラを用いた距離を測定するための方法。
【００１１】
発明の長所
本発明の基になったのは、停止している車両では、最近頻繁に採用されるようになったストラクチャー・フロム・モーション・アプローチを用いても距離測定ができないと言う知見であった。
【００１２】
本発明の基になったアイデアは、上の知見を鑑み、カメラ担体が動いていない場合でも、一つのカメラによってオブジェクトまでの距離を捕捉できる方法を提供しようというものである。
【００１３】
そのため、本発明では、カメラを、カメラ担体に対して可動としている。カメラ担体が静止している、即ち動いていない場合、カメラを動かし、動いている時に、少なくとも二枚の異なる画像を撮影する。カメラの動き、例えば、特定のポジションへと制御するために、本発明に係る制御手段を使用することができる。
【００１４】
続いて、カメラの少なくとも二枚の画像から、計算手段が、カメラから、カメラの前にあるオブジェクトまでの間隔を割り出す。これは、例えば、少なくとも二枚の画像を基にしたステレオ画像の計算によって実施できる。
【００１５】
例えば、本発明に係る車両が、カメラ担体であることができる。それにより、例え、車両が停止していたとしても、該車両と該車両の周辺部にあるオブジェクトまでの間隔をカメラの画像に基づいて捕捉することができるようになる。
【００１６】
好ましい実施形態と発展形態は、従属請求項並びに図に基づいた説明によって開示される。
【００１７】
ある実施形態では、該カメラは、特に好ましくは、ヒンジやジョイントによって、回転自在にカメラ担体と係合されている。カメラ担体が動いていない時でも、該カメラが回転自在である場合、オブジェクト認識には、光学的流れを採用することができる。
【００１８】
この実施形態においても、イメージャを巧みに配置することにより、ベース幅を得、ステレオ画像を作成することができる。光学的流れによれば、静止している車両（即ち、静止しているカメラ）でも、監視している領域に変化が有ったか否か（例えば、その範囲に人が入った、或いは、そこから出て行った）などを認識できるが、これについては後に詳しく説明する。
【００１９】
ある実施形態では、該カメラは、特に好ましくは、レールによって、直線移動自在にカメラ担体と係合されている。カメラを、直線上を動かすことができる場合、ステレオ画像処理用のベース幅を確保することができる。
【００２０】
ある実施形態では、カメラは、該カメラが動く際、該カメラが円弧運動をするようにカメラ担体と係合されている。代案的には、該カメラ内に、光学系とイメージャが、該光学系とイメージャが、カメラが回転運動する際に、円弧運動するように配置されている。これにより、オブジェクトの角度変化と、その距離が認識され、同時に、ステレオ画像処理用のベース幅も確保される。
【００２１】
ある実施形態では、制御手段は、少なくとも二つの、特に好ましくは計算手段によってキャリブレーションすることができる、固定された基準点に対してカメラを導くことができるように、構成されている。これにより、カメラの正確な位置認識が可能になり、距離測定が改善される。
【００２２】
ある実施形態では、装置は、カメラのポジション、及び／或いは、向きを捕捉し、制御手段、及び／或いは、計算手段に提供することができるように構成されたポジションセンサーを有している。これにより、カメラの正確な位置認識が可能になり、距離測定が改善される。
【００２３】
ある実施形態では、計算手段は、装置の取付場所にある定置的特徴を画像内において捕捉し、カメラの位置認識用の基準点として使用するように構成されている。これにより、カメラの正確な位置認識が可能になり、距離測定が改善される。
【００２４】
ある実施形態では、該装置は、車両に、特に、車両の電動開閉式の外部ミラー内に配置されている。更に、カメラの動きは、電動開閉式のサイドミラーの動き、及び／或いは、車両の動きによって制御される。これにより、該装置の車両への簡易な内蔵／インテグレーション、或いは、車内に既存のカメラを距離測定用に用いることが可能になる。
【００２５】
ある実施形態においは、該計算手段は、動いていないカメラにおいて、該カメラによって捕捉された画像内のオブジェクトを光学的流れに基づいて捕捉するように構成されている。これにより、オブジェクトが動けば、カメラ、及び、カメラ担体のいずれもが動かなかった場合でも、これを認識することができる。
【００２６】
上記の実施形態やその発展形態は、有意義である限り、互いに自由に組み合わせることが可能である。更なる可能な形態や発展形態、並びに、本発明の実施形態には、上記の本発明に係る特徴や以下に実施例と関連して述べる本発明に係る特徴の具体的には記述されない組み合わせも包含される。更に、本発明の各々の基本形に対する改善や捕捉として当業者が個別的アスペクトを加えた場合も包含される。
【００２７】
以下本発明を、概略的な図として描かれている実施例を参照しながら詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明に係る装置の一実施形態のブロック図
【図２】本発明に係る車両の一実施形態のブロック図
【図３】本発明に係る方法の一実施形態のフローチャート
【図４】本発明に係る装置の一実施形態のブロック図
【図５】異なるポジションにあるカメラの描写
【図６】異なるポジションにあるカメラの描写
【図７】異なるポジションにあるカメラの描写
【発明を実施するための形態】
【００２９】
全ての図において、同じ、或いは、同じ機能を有するエレメント、並びに、手段に対しては  −  特に記さない限り  −  同じ符号がつけられている。
【００３０】
図１は、本発明に係装置１の一実施形態のブロック図を示している。
【００３１】
図１の装置１は、第一ポジション５−１に描かれているカメラ２を有している。該カメラ２は、可動にカメラ担体３に係合されている。図１において該係合は、ヒンジ１０によって、実施されている。点線は、カメラ２が、第二ポジション５−２に描かれたものである。その際、第二ポジション５−２の該カメラ２は、第一ポジション５−１のそれが、円弧軌道上を移動したものである。カメラ２の移動を制御するため、カメラ２の動きを制御するための制御手段４が、設けられている。更に、該制御手段４は、カメラ２を制御できるように構成されていることも可能である。こうすることにより該制御手段４には、カメラ２を特定のポジション５−１，５−２へ動かし、画像６−１と６−２を撮影することができるようになる。
【００３２】
続いて、該カメラ２は、撮影した画像６−１，６−２を、カメラ２から伝達された画像６−１，６−２から装置１と該画像６−１，６−２上に見えているオブジェクト９−１，９−２との間の距離、乃至、間隔８−１，８−２を割り出すことができるように構成されている計算手段７へ、伝達する。図１では、カメラ２の前方に、二つのオブジェクト９−１，９−２が、描写されている。更には、点線によって、カメラ２が、それぞれのポジション５−１，５−２において捕捉できるカメラ２前方の領域が、表されている。
【００３３】
図１では、カメラ２を動かすことができる二つのポジション５−１，５−２のみが示されている。更なる実施例では、他の複数のポジションにカメラ２を移動させることができる。更に、カメラ２の前方にある二つのオブジェクト  ９−１，９−２も、単なる例に過ぎない。本発明に係る装置のアプリケーションにおいては、カメラ２によって捕捉されたそれぞれの画像領域の画像６−１，６−２の内容が割り出され、図１に示されているよりも、多い、或いは、少ない数のオブジェクトを有していることができる。
【００３４】
図１では、カメラ担体３を備えたカメラ２が、ヒンジ１０によって回転自在に係合されている、即ち、カメラ２は、円弧軌道上を移動するように実施されている。更なる実施形態では、該カメラ２は、異なるカメラ担体３に係合されていることができる。例えば、該カメラ２は、カメラ２の回転軸が、カメラ２自体内にあるようにカメラ担体３と係合されることもできる。
【００３５】
可動なカメラ２は、カメラ２を可動なカメラ担体３に固定的に係合することによって実施することも可能である。これに関しては、後に、車両１６の可動なサイドミラー１７，１７−１，１７−２やこれに類するものとの関連において説明する。この様に、カメラ２自体を、カメラ担体３に対して可動とすることは必ずしも必要ではない。この様な実施形態では、カメラ担体３は、固定用エレメントとして実施されることができる。
【００３６】
円弧軌道上を動ける様にカメラ２が可動であれば、これによって画像６−１，６−２間のベース幅が得られる平行移動が得られる。このベース幅は、ステレオ画像の計算に用いられることができる。ステレオ画像では、個々のオブジェクト９−１，９−２への距離８−１，８−２を直接的に捕捉できる。
【００３７】
図２は、本発明に係る車両１６の一実施形態のブロック図を示している。
【００３８】
該車両１６は、車両１６から（図２では個別に示されていない）オブジェクト９−１，９−２までの距離を捕捉することができる三つの装置１−１，１−２，１−３を装備している。
【００３９】
装置１−１は、車両１６の右のサイドミラー１７−１内に配置されている。装置１−２は、車両１６のリヤエンドに配置されている。例えば、二つ目の装置１−２は、回転自在なエンブレム、例えば、メーカー・エンブレムに内蔵されていることができる。最後に、装置１−３は、車両１６の左のサイドミラー１７−２内に配置されている。
【００４０】
三つの装置１−１〜１−３は、装置１−１〜１−３によって捕捉された距離８−１，８−２を基にして車両機能１９を制御する車両制御手段１８と接続されている。
【００４１】
図２の車両１６のサイドミラー１７−１，１７−２は、電動で閉じることができる。また、車両１６のリヤエンドのエンブレムも電動で傾けることができる。このようなエンブレムは、必要のない間、見えないように隠されているバック走行用カメラを提供するために採用されるものである。
【００４２】
装置１−１〜１−３のカメラ２の動きは、図２の車両１６では、サイドミラー１７−１，１７−２を開閉する、或いは、車両１６のリヤエンドのエンブレムを反転する、乃至、開閉することによって容易に達成されている。
【００４３】
従って、装置１−１〜１−３のそれぞれのカメラ２の動きは、車両１６に既存のシステムを使用することによって実施可能である。該カメラ２は、これを動かすための付加的なアクチュエータを全く必要としていない。
【００４４】
この様な実施形態では、カメラ担体３は、サイドミラー１７−１，１７−２、或いは、車両１６の他の任意の可動なエレメントとして構成されていることができる。該車両１６のミラーが、不動である、或いは、開閉できない場合や、それが可動なエレメントを有していない場合、代案的に、カメラ２を車両１６に固定し、車両１６自体を動かすことができる。
【００４５】
ある実施形態では、車両制御装置１８が、各々の装置１−１〜１−３の制御手段４と計算手段７を有している。これにより、全てのカメラ２の中央制御と評価が可能になる。
【００４６】
該車両制御装置１８は、任意の車両機能１９を制御することができる。例えば、車両機能は、車両を完全自律的に、即ち、ドライバーが介入することなく駐車する自動駐車機能であることができる。尚、車両機能１９は、車両１６から個々のオブジェクト９−１，９−２へ距離８−１，８−２に関するデータを必要とする車両１６の他のいかなる機能であっても良い。
【００４７】
図１と関連して、計算手段７が、装置１とオブジェクト９−１，９−２との間の距離８−１，８−２を計算することが示されている。尚、距離の計算では、車両１６を基準とすることもできることは、言うまでもなく明らかである。これは、車両１６のジオメトリーが、既知であれば、特に、容易である。
【００４８】
図３は、本発明に係る方法の一実施形態のフローチャートを示している。
【００４９】
該方法では、カメラ担体２上においてカメラ２が動かされるＳ１。更に、Ｓ２では、カメラ２を用いて二か所の異なるポジションにおいて撮影された少なくとも二枚の画像６−１，６−２が捕捉される。
【００５０】
捕捉された画像から、Ｓ３において、画像６−１，６−２に写っているオブジェクト９−１，９−２とカメラ２の間の間隔が計算され、出力される。
【００５１】
ある実施形態では、カメラ２の動きは、回転運動である。付加的、乃至、代案的には、カメラ２の動きは、直線運動である。更に、カメラ２は、円弧軌道を動かすことも可能である。
【００５２】
ある実施形態では、カメラ２の動き用の二つの基準点１３−１，１３−２は、設定されており、特に好ましくは、キャリブレーションされる。付加的、或いは、代案的に、カメラ２のポジション５−１，５−２、及び／或いは、向きは、該カメラ２が動いた際に、ポジションセンサー１４によって、捕捉される。最後に、装置１の取り付け位置にある定位置的特徴１５が、画像６−１，６−２内で捕捉され、基準点１３−１，１３−２として、カメラ２の位置認識に使用される。
【００５３】
図４は、本発明に係装置１の一実施形態のブロック図を示している。
【００５４】
図４の装置１は、図１の装置１をベースとし、カメラ２がレール１１上に配置され、直線運動する点で異なっている。更には、カメラ２の動きを、レール１１上の予め定められている二つの基準点１３−１，１３−２に制限するホルダー手段１２が、設けられている。基準点１３−１，１３−２は、第一ポジション５−１と第二ポジション５−２に対応している。該ホルダー手段１２を用いることで、ポジション５−１，５−２へ正確に到達することが可能になる。
【００５５】
更に装置１は、カメラ２のポジションを捕捉し、計算手段７に提供するポジションセンサー１４を有している。該ポジションセンサー１４は、ある実施形態では、制御手段４に対してポジションを提供することもできる。ある実施形態では、ホルダー手段１２、或いは、ポジションセンサー１４の一方が設けられる。
【００５６】
更に図４には、カメラ２の前に、更なる基準点を定義する役割を持った定置的特徴１５が描かれている。通常、例えば、車両１６に帰属する、複数の、そのポジションが、正確に既知な部品が、カメラ２の視野内に、存在している。これら定置的特徴１５としては、例えば、ブランドのロゴマーク、車種表示プレート、ドアノブ、或いは、目立つ玉縁などが挙げられる。これら定置的特徴１５のカメラに対する相対的なポジションは、装置１、或いは、車両１６の製造時に、保存しておくことができる。これにより、カメラ２の回転角の割り出し用の基準点を得ることができるため、例えば、ポジションセンサー１４、或いは、ホルダー手段１２を使用しなくても良くなる。これら定置的特徴１５のポジションの割り出しは、特徴点（フィーチャー・ポイント、例えば、角など）の測定よる簡単な方法の他、エレメント全体、例えば、ロゴ全体をブロックとして探し、そのポジションを割り出す方法によっても特に好ましく実施可能である。
【００５７】
図５は、異なるポジションにあるカメラ２の描写を示している。その際、該カメラ２は、車両１６のサイドミラー１７に取り付けられている。カメラ２は、該サイドミラー１７の最外部に配置されている。サイドミラー１７の支点は、内側、車両１６に近い側のサイドミラー１７の端に配置されている。実線によって、サイドミラー１７が閉じられているポジションが示されている。破線によって、サイドミラー１７が開かれているポジションが示されている。その際、この実施形態では、車両に対する角度は、９０°である。尚、他の角度も、可能である。
【００５８】
カメラ２、乃至、サイドミラー１７の動きは、撮影された画像が、オブジェクト９−１，９−２のポジションの割り出しにとって、即ち、例えば、ステレオ画像を計算するのに、十分に大きくなければならない。
【００５９】
図６は、異なるポジションにあるカメラ２の更なる描写を示している。図６のカメラ２は、可動な車両エレメント２１、エンブレム２５、例えば、ブランドのエンブレム２５に内蔵されている。一部の車両１６では、例えば、駐車マヌーバ用バック走行用カメラが、エンブレム２５内に、内蔵されている。
【００６０】
エンブレム２５は、その上端に回転軸２０−２を有している。カメラ２は、該エンブレム２５の最下部に配置されている。開かれていない状態では、エンブレム２５は、真下を向いている。このポジションでは、車両１６に取り付けられているカメラ２は、ボディー内に隠れているため、画像６−１，６−２を撮影することはできない。実線で示されているのが、エンブレム２５の開かれた状態である。この際エンブレムは、回転軸２０−２を中心に、予め定められている角度、外側に開かれる。このポジション、並びに、閉じられた状態と開かれた状態の間の全てのポジションにおいて、カメラ２は、画像６−１，６−２を撮影することができる。
【００６１】
図７は、異なるポジションにある回転運動自在なカメラ２の描写を示している。ここで図７は、カメラ２のポジションａ），ｂ）並びにｃ）を示している。
【００６２】
図７のカメラ２の場合、回転軸は、カメラ２自体内にある。ポジションａ）では、カメラ２は、軸２２に沿っている。ポジションｂ）では、カメラ２は、軸２２に対して第一角度２３分、左側に回転している。ポジションｃ）では、カメラ２は、軸２２に対して第二角度２４分、右側に回転している。図７のカメラ２は、一方向、乃至、一軸に、可動である。代案的に、カメラ２を多数の軸に対して可動とすることもできる。カメラ２の動きによって、カメラ２とカメラ２の前方にあるオブジェクト９−１，９−２を割り出すために、光学的流れを用いることができる（モーション・ステレオ）。代案的には、イメージャの円弧上の動きが、ベース幅として使用できるため、最終地点において本当のステレオ画像を計算することも可能である。
【００６３】
動いているオブジェクト９−１，９−２の正確なポジションは、カメラ３の緩慢な回転では、割り出すことができない。しかしながら、不規則性を検出し、オブジェクト９−１，９−２が、動いていると判断できる。カメラ２は、オブジェクト９−１，９−２が、二枚の画像６−１，６−２間において、ほとんど移動しないほど十分な速さの仕様にすることも可能である。これにより、ステレオ画像計算が可能になる。
【００６４】
好ましい実施例によって上記のごとく説明されはしたが、本発明は、これらに制限されるものではなく、多種多様な方法や構成によって変更することが可能である。特に、本発明は、本発明の趣旨から逸脱することなく、多種多様に変更や修正することが可能である。
【符号の説明】
【００６５】
１，１−１〜１−３      装置
２      カメラ
３      カメラ担体
４      制御手段
５−１，５−２          ポジション
６−１，６−２          画像
７      計算手段
８−１，８−２          間隔
９−１，９−２          オブジェクト
１０    ヒンジ、ジョイント
１１    レール
１２    ホルダー手段
１３−１，１３−２      基準点
１４    ポジションセンサー
１５    定置的特徴
１６    車両
１７，１７−１，１７−２  外部ミラー
１８    車両制御装置
１９    車両機能
２０−１，２０−２        回転軸
２１    可動な車両エレメント
２２    軸
２３，２４                角度
２５    エンブレム
【図１】
2017525942.tif 000003
【図２】
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【図３】
2017525942.tif 000005
【図４】
2017525942.tif 000006
【図５】
2017525942.tif 000007
【図６】
2017525942.tif 000008
【図７ａ）】
2017525942.tif 000009
【図７ｂ）】
2017525942.tif 000010
【図７ｃ）】
2017525942.tif 000011
【国際調査報告】
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2017525942.tif 000013
2017525942.tif 000014
2017525942.tif 000015
2017525942.tif 000016
2017525942.tif 000017
2017525942.tif 000018
2017525942.tif 000019