(57)【要約】  本明細書では、対象の骨の手術に使用される整形外科手術デバイスおよび骨の整形外科手術に使用されるシステムを動作させる方法の例について、概略的に説明する。整形外科手術デバイスは、１次位置決めブロックと、１次位置決めブロックに取外し可能に結合される２次位置決め構成要素とを含むことができる。２次位置決め構成要素は、対象の骨に機械加工された準備された係合フィーチャと係合し、１次位置決めブロックを対象の骨上の所定の位置に誘導するように構成することができる。この整形外科手術デバイスは、１次位置決めブロックと取外し可能に結合し、切削工具を誘導して対象の骨を切削するように構成された第１の切削ブロックを含むことができる。
2017506574.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象の骨の手術に使用される整形外科手術デバイスであって、
１次位置決めブロックと、
前記１次位置決めブロックに取外し可能に結合される２次位置決め構成要素であり、
前記対象の骨に機械加工された準備された係合フィーチャと係合し、
前記１次位置決めブロックを対象の骨上の所定の位置に誘導する
ように構成された２次位置決め構成要素と、
前記１次位置決めブロックと取外し可能に結合し、
切削工具を誘導して前記対象の骨を切削する
ように構成された第１の切削ブロックと、
を含むことを特徴とする整形外科手術デバイス。
【請求項２】
前記準備された係合フィーチャが、仮想モデルを使用して作成される、請求項１に記載の整形外科手術デバイス。
【請求項３】
前記仮想モデルが、前記対象の骨の特定患者用仮想モデルを含む、請求項２に記載の整形外科手術デバイス。
【請求項４】
前記１次位置決めブロックに取外し可能に結合される４−ｉｎ−１切削ブロックをさらに含む、請求項１に記載の整形外科手術デバイス。
【請求項５】
前記４−ｉｎ−１切削ブロックが、前記２次位置決め構成要素が取り外された後で、前記１次位置決めブロックに結合される、請求項４に記載の整形外科手術デバイス。
【請求項６】
前記４−ｉｎ−１切削ブロックが、前記２次位置決め構成要素または前記第１の切削ブロックの位置と少なくとも部分的に重複する構成で、前記１次位置決めブロックに取外し可能に結合するように構成される、請求項４に記載の整形外科手術デバイス。
【請求項７】
前記４−ｉｎ−１切削ブロックが、万能アダプタを使用して、前記１次位置決めブロックに取外し可能に結合される、請求項４に記載の整形外科手術デバイス。
【請求項８】
前記４−ｉｎ−１切削ブロックが、複数の切削を誘導するようにさらに構成される、請求項７に記載の整形外科手術デバイス。
【請求項９】
前記４−ｉｎ−１切削ブロックが、前記１次位置決めブロックおよび前記万能アダプタが取り外されたときに前記複数の切削を誘導するように構成される、請求項８に記載の整形外科手術デバイス。
【請求項１０】
前記２次位置決め構成要素および前記第１の切削ブロックが、部分的に重複する位置で前方位置決めブロックに取外し可能に結合するように構成される、請求項１に記載の整形外科手術デバイス。
【請求項１１】
前記２次位置決め構成要素、前記第１の切削ブロック、および前記１次位置決めブロックが、特定患者用ではない、請求項１に記載の整形外科手術デバイス。
【請求項１２】
前記１次位置決めブロックが、前方位置決めブロックであり、前記２次位置決め構成要素が、遠位位置決め構成要素であり、前記第１の切削ブロックが、遠位切削ブロックである、請求項１に記載の整形外科手術デバイス。
【請求項１３】
関節の骨をインプラントのために準備するシステムであって、
前記骨に係合フィーチャを準備するように構成されたコンピュータ制御式の切削器具と、
前記準備された係合フィーチャと係合するように構成された位置決め固定具であり、
１次位置決めブロック、および
前記１次位置決めブロックに取外し可能に結合される２次位置決め構成要素
を含む位置決め固定具と、
前記１次位置決めブロックと取外し可能に結合し、
切削工具を誘導して対象の骨を切削する
ように構成された第１の切削ブロックと、
を含むことを特徴とするシステム。
【請求項１４】
万能アダプタを使用して前記１次位置決めブロックに取外し可能に結合し、
第２の切削工具を誘導して前記骨を切削する
ように構成された４−ｉｎ−１切削ブロックをさらに含む、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記準備された係合フィーチャが、仮想モデルを使用して作成される、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１６】
前記骨が、大腿骨である、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１７】
前記コンピュータ制御式の切削器具が、コンピュータ援用外科手術（ＣＡＳ）システムによって制御される、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１８】
前記１次位置決めブロックが、前方位置決めブロックであり、前記２次位置決め構成要素が、遠位位置決め構成要素であり、前記第１の切削ブロックが、遠位切削ブロックである、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１９】
骨の整形外科手術に使用されるシステムを動作させる方法であって、
前記骨の特定患者用モデルを決定するステップと、
前記特定患者用モデルを使用して、コンピュータ制御式の切削器具を使用して前記骨に係合フィーチャを準備するステップと、
２次位置決め構成要素および前記準備した係合フィーチャを使用して、１次位置決めブロックを前記骨上の所定の位置に誘導するステップと、
第１の切削ブロックを前記１次位置決めブロックに固定するステップと、
前記第１の切削ブロックのガイド面に沿って前記骨を切削するステップと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２０】
前記２次位置決め構成要素が、前記１次位置決めブロックに取り付けられ、前記方法が、前記１次位置決めブロックが対象の骨に取り付けられた後で、前記２次位置決め構成要素を取り外すステップをさらに含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
前記第１の切削ブロックが、前記２次位置決め構成要素が取り外された後で、前記１次位置決めブロックに固定される、請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記ガイド面に沿って前記骨を切削した後で、前記第１の切削ブロックを取り外すステップと、
万能アダプタを使用して、４−ｉｎ−１切削ブロックを前記１次位置決めブロックに取り付けるステップと、
前記４−ｉｎ−１切削ブロックのガイド面に沿って前記骨を切削するステップと
をさらに含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２３】
前記１次位置決めブロックが、前方位置決めブロックであり、前記２次位置決め構成要素が、遠位位置決め構成要素であり、前記第１の切削ブロックが、遠位切削ブロックである、請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
優先権の主張
本特許出願は、参照によりその全体を本明細書に組み込む、２０１４年２月２８日出願の米国仮特許出願第６１／９４６４２８号の優先権の利益を主張するものである。
【０００２】
本特許出願は、参照によりその全体を本明細書に組み込む、２０１５年２月２４日出願の米国仮特許出願第６２／１１９９０１号の優先権の利益を主張するものである。
【０００３】
本文書は、一般に、コンピュータ援用整形外科手術に関し、さらに詳細には、切削ガイドを対象の骨に対して位置決めし、この切削ガイドを使用して対象の骨を改変するシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００４】
整形外科手術を補助するために、コンピュータ、ロボット工学、および撮像を使用することは、当技術分野では周知である。外科手術手続きを誘導するために使用されるコンピュータ援用ナビゲーションおよびロボット工学システムの研究および開発は、数多く行われている。例えば、精密フリーハンドスカルプタ（ＰＦＳ）は、ロボット工学外科手術システムを利用して、外科医が骨を所望の形状に正確に切削するのを補助する。人工股関節全置換などの処置では、コンピュータ援用外科手術技術を使用して、外科手術の精度および信頼性を改善している。画像によって誘導される整形外科手術も、骨折時の変位した骨片の正しい解剖学的位置を事前計画して誘導して、骨接合による良好な固定を可能にするのに有用であることが分かっている。
【０００５】
整形外科手術では、切削ガイドを使用して、外科医が対象の骨の数箇所を切削または修正するのを補助することができる。例えば、人工股関節全置換（ＴＨＲ）または人工膝関節全置換（ＴＫＲ）などの関節置換術では、大腿骨または脛骨などの対象の骨に、切削ガイドを一時的に取り付けることができる。整形外科手術用切削具を、この切削ガイドとともに使用して、外科医が対象の骨の端部の一部を選択的に切削して、この部分を内部人工器官インプラントで置換できるようにすることができる。対象の骨の準備に使用するために切削ガイドを位置決めすることは、時間のかかる複雑なプロセスになる可能性があり、このことは、患者にとって良い結果を得るために重要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】米国特許第６７５７５８２号
【特許文献２】米国仮特許出願第６１／９４８１０２号
【特許文献３】米国仮特許出願第６１／９４６４２８号
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
切削ガイドの迅速かつ信頼性の高い位置決めは、人工器官移植などの整形外科手術の結果にとって重要である可能性がある。関節置換術では、例えば、寛骨臼、大腿骨または脛骨などの対象の骨の関節組織の一部分を切除し、変質させて、インプラントをその対象の骨上にしっかりと位置決めできるようにする必要がある。対象の骨の上に位置決めされた切削ガイドを使用して、切削用鋸を誘導して、対象の骨を所望の形状に切除することができる。骨上に切削ガイドを適切に位置決めすると、骨の切除の精度を向上させることができ、手順時間を短縮することができる。これに対して、切削ガイドの位置決めが不適切であると、対象の骨に望ましくない切削表面が生じる可能性があり、これにより、他の多くの問題の中でも、衝突、インプラントの転位率の上昇、インプラントの摩耗および故障がさらに生じる可能性がある。手順時間は、望ましくない切削形状を修正する必要があるために長くなる可能性もある。
【０００８】
対象の骨の上に切削ガイドを位置決めするには、通常は、外科医がインプラントおよび対象の骨を頭の中でマッピングし、形状、配向および相対位置を比較する必要がある。この方法は、実行するのが困難である可能性があり、信頼性および確実性に欠ける問題が生じる可能性がある。対象の骨に対する人工器官の正しい位置および配向を決定して視覚化することは、実際には困難である可能性がある。コンピュータ援用工具を使用して、外科医が骨に対して切削ガイドを位置決めするのを補助することができる。ただし、コンピュータの援用は、従来の切削ジグの手術中のナビゲーションに限定されることが多い。これらのジグ、これらのジグを位置合わせする工具、およびこれらのジグが支持するインプラントの設計は、全て、一般に供するように妥協したものである。その他のシステムでは、コンピュータを使用して、患者にとって快適な計装と、ときには患者に特有のインプラントとを設計するために使用される患者に特有の画像を解析する。ただし、これらの画像は、電離放射線を使用する（例えば、コンピュータ断層撮影画像）か、あるいは組織の区別で誤差またはギャップを生じやすい（例えば、磁気共鳴撮像）。したがって、発明者等は、患者に特有の違いに合わせたある程度のカスタマイゼーションを見込みながら、外科医が向上した精度、速度および一貫性で対象の骨の上に切削ガイドを高い信頼性で位置決めするのを補助することができるシステムおよび方法が、依然として相当に必要とされていると認識している。
【０００９】
本明細書に記載する様々な実施形態は、特に、対象の骨の上に切削ガイドを位置決めしてその対象の骨の一部分を改変する際の効率および信頼性を向上させる助けとなることができる。例えば、整形外科手術デバイスは、１次位置決めブロックを含むことができる。この整形外科手術デバイスは、１次位置決めブロックに取外し可能に結合される２次位置決め構成要素を含むことができ、この２次位置決め構成要素は、対象の骨に機械加工された準備された係合フィーチャと係合し、１次位置決めブロックを対象の骨上の所定の位置に誘導するように構成されている。この整形外科手術デバイスは、１次位置決めブロックと取外し可能に結合し、切削工具を誘導して対象の骨を切削するように構成された第１の切削ブロックを含むことができる。
【００１０】
添付の図面の各図に、例示を目的として様々な実施形態を示す。これらの実施形態は、例証的なものであり、本発明の主題の網羅的または排他的な実施形態として意図されたものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１Ａ】図１Ａは、いくつかの例による準備された係合フィーチャを概略的に示す図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、いくつかの例による準備された係合フィーチャを概略的に示す図である。
【図２】図２は、いくつかの例による前遠位位置決め固定具を概略的に示す図である。
【図３Ａ】図３Ａは、いくつかの例による遠位切削ブロックシステムを概略的に示す図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、いくつかの例による遠位切削ブロックシステムを概略的に示す図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、いくつかの例による遠位切削ブロックシステムを概略的に示す図である。
【図３Ｄ】図３Ｄは、いくつかの例による遠位切削ブロックシステムを概略的に示す図である。
【図４Ａ】図４Ａは、いくつかの例による万能アダプタおよび４−ｉｎ−１切削ブロックを概略的に示す図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、いくつかの例による万能アダプタおよび４−ｉｎ−１切削ブロックを概略的に示す図である。
【図５Ａ】図５Ａは、いくつかの例による脛骨切削ブロックを概略的に示す図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、いくつかの例による脛骨切削ブロックを概略的に示す図である。
【図６Ａ】図６Ａは、いくつかの例による適切に配置された大腿骨インプラントを概略的に示す図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、いくつかの例による適切に配置された大腿骨インプラントを概略的に示す図である。
【図７】図７は、いくつかの例による不適切に配置された大腿骨インプラントを概略的に示す図である。
【図８】図８は、いくつかの例による脛骨プレートトライアルおよびナビゲーションポジショナを概略的に示す図である。
【図９】図９は、いくつかの例による、骨切削位置決めをコンピュータシステムに実行させる命令をその内部で実行することができるコンピュータシステムの一例を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、いくつかの例による骨の整形外科手術に使用されるシステムを動作させる方法を示す流れ図である。
【図１１】図１１は、いくつかの例による骨の整形外科手術に使用されるシステムを動作させる方法を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
人工膝関節全置換手術では、選択したインプラントが正しく適合し、自然の健康な膝の幾何学的形状および運動力学を復元することができるように、大腿骨および脛骨で数箇所の精密な切削を行う必要がある。これらのステップを実行するために、従来の人工膝関節全置換（手作業による方法）およびコンピュータ援用外科手術（ＣＡＳ）による人工膝関節全置換では、ともに、インプラントを受けるように大腿骨および脛骨を準備するために必要なステップを外科医が実行するのを補助する穿孔ガイドまたは切削ガイドを提供する一連のガイドブロックが使用される。
【００１３】
以下で一例として概説する大腿骨を膝置換インプラントのために準備するために使用される従来の手動器具による方法は、遠位切削ガイドブロックを大腿骨上に固定するステップであり、この遠位切削ガイドブロックが、一般に大腿骨の遠位端部に挿入されて、遠位ガイドブロックをインプラントのＩＭロッド周りの正しい内外反回転角および横回転角と適切な量の遠位切除とを実現する所望の位置に位置付ける髄内ピン（ＩＭロッド）またはねじによって位置付けられるステップ、ガイドブロックに一体化されている場合もガイドブロックに固定可能な別個の要素である場合もある遠位切削ガイドを、遠位ガイドブロックの基準位置に対する所定の位置に位置合わせして、位置付けピンを遠位切削ガイドを通して大腿顆に挿入して、切削ガイドを前表面上の適所に固定するステップ、遠位切削を行って、顆の遠位端部から所定の量の骨を切除するステップ、第２の大腿骨インプラントサイジングガイド（大腿サイザ）を大腿骨の新たに切削された遠位表面上に自由に位置決めし、４−ｉｎ−１切削ガイドブロックをピンによって適所に固定してインプラントペグ穴を穿孔する前に、前切削部の予想切除レベルと、正しくインプラントサイジングするための前後調節（存在する後顆または前大腿から離れたところを基準とする）と、位置決めブロックの回転位置合わせおよび内外位置とが全て正しいことを保証するステップ、ならびに前後切削を実行し、その後前後面取りおよび切欠き切削を行うステップを一般に含む。なお、矢状面内のインプラントの回転を調節することは、現在代表的に用いられているＩＭロッド型の器具では、一般に不可能であることに留意されたい。したがって、膝の伸展における大腿骨インプラントの位置は通常ＩＭロッドと平行に設定される。
【００１４】
脛骨を準備するために必要なステップは、それほど複雑ではない。一般に、これらのステップは、脛骨の機械的軸を位置合わせするステップと、ガイドブロックの適切な回転（内外反）位置合わせを得て、ガイドブロックを脛骨の近位端部の前表面の適所に固定するステップと、脛骨ガイドブロックの垂直および角度位置を調節して、脛骨切除の所望の後傾およびレベルが得られることを保証するステップと、ガイドブロックを使用して位置付けピンを挿入して、脛骨上のその位置を固定するステップと、ガイドブロックを取り除いて、位置付けピンによって適所に保持された脛骨切除切削ガイドで置き換えるステップと、選択した量の脛骨を切除するステップとを含む。なお、脛骨プレートインプラントの最終的な位置は、このステップでは決定されず、このインプラントが載置される平坦表面のみが決定されることに留意されたい。脛骨プレートインプラントの前後（ＡＰ）、内外（ＭＬ）、および回転位置決めは、その後、大腿骨インプラントが位置付けされ、切除後の大腿に固定された後で、切除後の脛骨上における最良の適合位置を外科医が判断することによって決定される。
【００１５】
上述の外科手術手順は、従来の外科手術が行われる場合でも、コンピュータ援用外科手術が行われる場合でも、概ね同様である。ＣＡＳシステムは、外科手術工具に固定された受動的または能動的なトラッキング可能要素および患者の骨基準点を利用して、３次元空間におけるこれらの物体の位置および配向を決定できるようにすることができる。特定のタイプのＣＡＳでは、手術前に撮影された画像、または手術前の患者のスキャンによって作成されたコンピュータ生成モデルを使用して、正確な患者に固有の解剖学的情報を提供することができる。これらの画像またはモデルを使用して、同じ患者の解剖学的要素の実時間位置を登録または較正することができる。これにより、患者の解剖学的要素を後にトラッキングすること、およびこれらの解剖学的要素を外科手術中に使用される外科手術器具に対して相対的に表示することができるようにすることができる。
【００１６】
人工膝関節全置換手術では、例えば、その切削／穿孔位置決めブロックに固定可能で、かつカメラ型ＣＡＳシステムによってトラッキング可能なトラッカアセンブリなどの位置特定部材を有する切削／穿孔位置決めブロックを使用することができる。このようなトラッキングされる大腿位置決めガイドブロックは、従来の非ＣＡＳ器具を超える有意な利点を提供することができるが、ＣＡＳを使用すると、外科手術時間が長くなることが多い。
【００１７】
上述のように、様々な人工膝関節全置換手順は、大腿骨インプラントの設置を可能にするだけの十分な骨を切除するために大腿骨に必要な切削部を作成する同じステップ式の方法を含むことができる。従来の、または非コンピュータ援用の人工膝関節全置換手術では、遠位切削ブロックは、外科医によって位置決めおよび位置合わせされ、切削スロットが遠位切削のための正しい位置に位置合わせされるように大腿骨の前表面上の適所にピン留めされる。ＣＡＳによる人工膝関節全置換では、ＣＡＳのナビゲーションによって、遠位ピン穿孔ガイド位置が大腿骨上で位置付けられ、位置付けピンがその中に挿入され、最終的に遠位切削ガイドを固定するために利用されるピン穴が、正確に作成される。一般に、遠位穿孔／切削ガイド部材は、大腿骨に対して相対的に固定される、穿孔／切削ガイドを前誘導プラットフォームに対して、したがって大腿骨の遠位端部に対して所望の位置に位置付けるために穿孔／切削ガイドをその上で選択した測定可能な量だけ近位方向に変位させることができる、前誘導プラットフォームなどのアセンブリの一部を構成する。トラッキングされるガイドブロックは、大腿骨に髄内固定することができ、前誘導プラットフォームは、このトラッキングされるガイドブロックと係合することができる。使用するインプラントのタイプに応じて、最も遠位側の大腿顆と位置合わせされた後で、穿孔／切削ガイドは、使用している特定のインプラント用に切除する骨の量に対応する選択した量だけ、固定された前誘導プラットフォーム上で通常の関節ラインから近位方向に変位させることができる。
【００１８】
ＣＡＳを使用することにより、インプラント切削ガイドの位置付けを改善することができ、また一体化された基準点によって、骨上でのインプラントの位置付けを改善することができるが、全体としては、以前の手順でＣＡＳを使用しても、骨準備を実行する基本的な方法およびシーケンスは変化していない。
【００１９】
最近では、代表的にはＣＴまたはＭＲＩなど、手術前スキャン手順を利用する代替ＣＡＳシステムの実証が成功している。このシステムは、骨の形状に基づく識別を実現し、所望のインプラント位置を計画することにより、組立型の特定患者用切削ジグ、ならびに具体的な患者の要望および内科医の選択に従って製造前に内科医が位置合わせおよび改変することができる構成要素を有する特定患者用インプラントデバイスを実現することができる。
【００２０】
この方法の主な特徴は、関連する関節の事前手順撮像を使用することである。通常は内科医へのサービスとして提供されるシステムソフトウェアが、ＣＴまたは別の適当な撮像フォーマットで取り込まれた、損傷した骨についての幾何学的情報を計算し、この情報を、骨表面の３次元（３Ｄ）モデルに変換する。変換された３Ｄモデルは、対応する骨寸法についての情報を含む。外科医は、ＣＡＳを使用して、大腿骨機能軸（ＦＭＡ）、大腿骨機能中心（ＦＭＣ）、大腿骨解剖軸（ＦＭＡ）、および脛骨機能軸（ＴＭＡ）を決定し、インプラントの構成要素をその特定の患者の骨の上のどこにどのように配置すべきかを判断する。計画が完了したら、システムソフトウェアは、コンピュータファイルを準備して、計算機数値制御（ＣＮＣ）マシンや３Ｄプリンタマシンなど、患者に特有の使い捨ての切削ジグまたは切削ガイドデバイスを作製する直接迅速生成マシンに提供する。切削ジグおよびインプラントデバイスは、事前手順撮像スキャンによって予測された通りに患者の生体内の骨の表面に一致して、切削ジグを患者の膝の１箇所のみに固有的に適合させることができる表面プロフィルを含むことができる。
【００２１】
切削ジグの表面プロフィルの幾何学的形状を参照して、穿孔および検査のための案内穴、鋸引きプロセスのためのスロットフィーチャ、ならびにリーミングおよび穿孔のためのブッシュフィーチャを、切削ジグに作成することができる。外科手術中には、特定患者用切削ジグを骨上の所定の位置に適合させて、穿孔、リーミングおよび鋸引きなど、不可欠な骨の切開および成形を誘導することによって、外科医が患者の膝の上にインプラントを所定かつ所望の通りに位置付けることを保証する。
【００２２】
上述のＣＡＳシステムは、切削ジグまたはインプラントデバイスの表面を骨の１つまたは複数の表面と一致させるコンピュータ援用較正プロセスを使用する。切削ジグまたはインプラントデバイスは、ＣＴスキャン画像データを使用して作製されるので、手術室内で見当合わせプロセス、トラッキングシステム、またはロボット工学システムを使用する必要はない。したがって、ＣＡＳシステムは、手作業による標準的なＴＫＡ計装と共同するように設計されており、この切削ジグまたはインプラントデバイスは、外科手術時間の短縮をもたらすことができる。ただし、上記のＣＡＳシステムでは、事前手順撮像スキャンの追加費用、ならびに特定患者用切削ジグの内科医による検査、作製、滅菌、包装、および手術室への送達のための時間およびコストが必要となる。さらに、特定患者用切削ジグは、遠位大腿骨切削および脛骨切削にしか適していない。４−ｉｎ−１切削ブロックは、遠位切削が行われた後も依然として、これらの切削のために配置しておかなければならない。上記のＣＡＳシステムは、手術中にＩＭロッドを使用することは解消することができるが、特定患者用の計装（例えば切削ジグ）は、患者の解剖学的構造に十分に適合しないことも多いことが分かっており、事前手順撮像技術の精度に限界があることも明らかになっている。次いで、患者の解剖学的構造に合わせた調節を行って、適切な適合を保証しなければならず、これにより、インプラントの位置決めに誤差が生じる可能性が生じる。
【００２３】
人工膝関節全置換手術で使用される上述のシステムは、依然として、適時配置の能力、精度および効率が不足している。
【００２４】
一例では、コンピュータ制御式外科手術器具を、解剖学的ナビゲーションシステムと組み合わせて使用して、特定サイズ用の特定患者用でない計装と明白に対合する特定の機械加工領域を骨上に配置し、サイジングし、位置付けることができる。このような機器としては、例えば、Ｂｌｕｅ  Ｂｅｌｔ  Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ社製のＮＡＶＩＯ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ、Ｍａｋｏ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ社製のＲＩＯロボットアーム対話型整形外科システム、Ｉｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ社製のｄａＶｉｎｃｉ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ、およびその他の類似のシステムが含まれ得る。ＮＡＶＩＯ（登録商標）システムは、そのナビゲーション構成要素が患者の事前撮像を必要とせず、その代わりに、ナビゲートされるスタイラスを使用して、大腿骨および脛骨などの固定された骨のランドマークと関連付けて実際の患者の解剖学的特徴を決定するので、効果的に使用することができる。ＮＡＶＩＯ（登録商標）システムを使用するシステムおよび方法は、参照によりその全体を本明細書に組み込む、Ｂｒｉｓｓｏｎ他による「Ｍｅｔｈｏｄｓ  ａｎｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ｔｏ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  ａ  Ｓｈａｐｉｎｇ  Ｔｏｏｌ」と題する特許文献１に記載されている。
【００２５】
一例では、インプラントサイズのデータベースが、ＣＡＳナビゲーションソフトウェアに含まれている。外科医は、重要な解剖学的ランドマークを全て完全にマッピングすると、ＣＡＳシステムを使用して、人工膝関節全置換手術または人工膝関節部分置換手術の例では大腿骨機能軸（ＦＭＡ）、大腿骨機能中心（ＦＭＣ）、大腿骨解剖軸（ＦＡＡ）、および脛骨機能軸（ＴＭＡ）を計算することができる。この特定の患者に特有のコンパイルされたデータにより、外科医は、ＣＡＳソフトウェアの計画の特徴を使用して、仮想空間内でインプラントの関節面を位置決めし、実際の関節の動きの範囲を通して、インプラントの関節面の選択および位置決めが正しいことを確認することができる。ＣＡＳシステムを使用するシステムおよび方法は、参照によりその全体を本明細書に組み込む、２０１４年３月５日出願の「Ｃｏｍｐｕｔｅｒ−ａｉｄｅｄ  Ｐｒｏｓｔｈｅｓｉｓ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ」と題する特許文献２に記載されている。
【００２６】
手順のこの時点で、通常のＣＡＳシステムであれば、最終的な骨の切削を行う準備として適切に配置されるようにＣＡＳシステムと相互作用することができる切削ガイドおよび器具を使用することが必要になる。あるいは、ＭＡＫＯシステムは、ロボットアームを使用して切削ブロックを適所に、切削しようとする骨に対して適切な関係で、保持する。いずれの場合も、計画ステップが終了したら、外科医の次のステップは、切削ガイドを関節面の位置によって決まる適所に固定し、それらの切削ガイドを選択したインプラント裏面の幾何学的形状と関連付け、この特定のインプラントのサイズで必要とされる骨の切除を確認し、次いで骨の切削を実行することであり、このステップは、いったん完了すると、インプラントの位置が内科医の計画が杜撰であったり不適切であったりしたために正しくなかった場合でも、その後のいかなるインプラント位置の変化も許容しないステップである。
【００２７】
一例では、本明細書に記載するシステムは、外科手術を実行する上述のシステムを改善することができ、インプラントの適切な配置を確保する助けとなる内科医による相互作用ステップおよび確認ステップをより多く見込むことができる。例えば、ＣＡＳシステムでインプラントを仮想的に配置した後で、そのまますぐにナビゲートされる切削ブロックの位置決めに進む代わりに、システムは、ＮＡＶＩＯ（登録商標）システムのナビゲートおよび制御される器具（バー）を使用して、器具自体はナビゲートする必要なく、一連の浅いバー処理された領域（例えばゾーンまたは係合フィーチャ）を、骨上に設けられる器具の特定の位置に備えることができる骨上の特定の位置に配置することができる。ＣＡＳシステムの一部であるインプラントデータベースとともに、このデータベースは、インプラントの裏側の特定の位置を関節面と関連付ける追加情報を含むこともできる。このシステムと追加インプラントデータとを組み合わせることにより、外科医が、不可逆的な骨の切除が行われる前に、最終的なインプラント位置の確認のための判断を下すことができるようにすることができる。別の例では、このシステムは、ナビゲートされる切削ゾーンと汎用器具の組合せを使用して、全ての骨の切削を行うことができるようにすることができる。この組合せにより、ＣＡＳシステムは、事前撮像を行う必要なく、あるいは高価なナビゲーション対応器具または高価なロボットアームの必要なく、患者に特有のインプラントの配置を生成することができる。２０１４年２月２８日出願の「Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｆｏｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｂｏｎｅ  Ｃｕｔ  Ｇｕｉｄｅ」と題する特許文献３は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
【００２８】
対象の骨を手術する方法は、ＣＡＳシステムを使用して、通常の固定骨ナビゲーショントラッカ／マーカおよびナビゲーション方法によって大腿骨機能軸（ＦＭＡ）、大腿骨機能中心（ＦＭＣ）、大腿骨解剖軸（ＦＡＡ）、および脛骨機能軸（ＴＭＡ）を決定するステップを含むことができる。ナビゲートされるスタイラスを使用して、後顆の位置、幅または形状、遠位顆の幅または形状、前大腿骨の滑車グルーブおよび滑車サルカスの幅または位置、脛骨プラトーの幅、傾斜または相対深さ、脛骨プラトーまたは大腿顆上の任意の象牙質化骨の位置または形状、あるいは「ホワイトサイドライン」など、実際の（患者に特有の）骨表面および関節面を記録することができる。インプラントは、骨の上に仮想的に配置して、最良のサイズ一致、所望の伸展ギャップおよび屈曲ギャップ、内外反位置合わせ、大腿骨上の遠位位置、脛骨上の近位位置、後遠位サルカス関節面の大腿骨インプラントの同じ面との一致、大腿骨インプラントの矢状面内の回転または脛骨インプラントの後傾、あるいはインプラントの内外回転が得られるように適合させることができる。
【００２９】
一例では、インプラントの幾何学的形状、特に大腿骨およびポリエチレンインサートインプラントの関節面をデータベースを介してＣＡＳシステムが知ることができるので、脛骨の構成要素（脛骨プレートおよびポリエチレンインサート）のＭＬ回転およびＡＰ回転を、切除後の脛骨上で、大腿骨インプラントに対する最もよく適合する位置に位置合わせすることができる。これにより、歩行運動中に大腿骨の構成要素と脛骨の構成要素の不一致が生じることを回避することができる。
【００３０】
仮想インプラントを患者の解剖学的構造に合わせてサイジングした後で、コンピュータは、インプラントの特定の位置における選択された大腿骨および脛骨インプラントの裏側からの代表的な（例えば３〜４ｍｍの）ずれを表す、患者の関節面上の仮想バーゾーンを生成することができる。これらの特定の位置は、遠位切削表面の中央点（ＡＰ）、前面取り部および前切削部の頂点、インプラントの滑車グルーブの最深部分、脛骨インプラントの遠位表面、または脛骨切削ガイドのその他の特徴を含むことができる。
【００３１】
図１Ａから図１Ｂは、いくつかの例による、一般に準備される係合フィーチャ（例えば１０２）を示す図である。一例では、大腿骨インプラントでは、バー処理のための領域を仮想的に設定した後で、ＮＡＶＩＯ（登録商標）システムまたはその他のＣＡＳシステムが、係合フィーチャ（バー）１０２の切削動作を制御して、特定されたゾーン（例えばバーゾーン）において切削を行うことができるようにすることができる。例えば、骨１０４上の係合フィーチャ１０２の仮想モデルを作成することができ、次いで、図１００Ａおよび図１００Ｂに示すように切削を行うことができる。一例では、図１００Ａは、骨１０４および係合フィーチャ１０２の正面図を含み、図１００Ｂは、骨１０４および係合フィーチャ１０２の上面図を含む。係合フィーチャ１０２を骨１０４に切削形成して、前遠位位置決め固定具の遠位位置決め構成要素を受けるバーゾーンを形成することができる。一例では、システムは、１つまたは複数の位置決め構成要素を受けるための２つ以上の係合フィーチャを含むことができる。例えば、４つの係合フィーチャを使用して、前遠位位置決め固定具の遠位位置決め構成要素を受けることができる。
【００３２】
このバーゾーンは、最終的なインプラントサイズの選択とは無関係になるように位置付けることができるので、遠位切削は最初に実行することができる。外科医は、最初に、このバー処理を最も症状の重い（変質している）区画（内側顆または外側顆）で行い、ＣＡＳシステムで適当な骨の除去が計画されているかどうかを確認することができる。外科医は、また、与えられる特定サイズ用器具を用いて選択したインプラントのＭＬ幅をチェックすることもできる。調節を行う必要がある場合には、外科医は、ＣＡＳの計画ソフトウェア内でインプラントを仮想的に移動させることができ（例えば若干近位方向、ＭＬ回転、ＡＰ回転など）、それに応じてその他の残りのバー切削を調節することができる。
【００３３】
外科医がインプラントのサイズに満足したら、前骨切除位置を決定することができる。例えば、この位置は、インプラントが前大腿骨と結合する位置とすることができる。この位置は、前大腿骨の切欠きが大きくなりすぎるかどうかの判定を基準として決定することができる。一例では、この器具システムは、ＩＭロッド式の方法に限定されるわけではないので、大腿骨インプラントを矢状面内で回転させて異なるサイズに対応するようにして、インプラントの後の位置決めが患者の関節面に一致することを依然として保証することができる。
【００３４】
一例では、内外位置を調節して、全体的な大腿骨の幅と最もよく一致するようにすることができる。別の例では、内外回転を、インプラントのサルカスが患者の既存のホワイトサイドライン（サルカス／滑車グルーブ）位置に一致するように調節することができる。これらの調節により、インプラントの滑車グルーブを患者の膝蓋骨のトラッキングに一致させることができる。全てのインプラントの位置調節が行われたら、前サルカスバーゾーンを仕上げることができる。
【００３５】
図２は、いくつかの例による、前遠位位置決め固定具２００を概略的に示す図である。バー処理された切削部（例えば図１の係合フィーチャ１０２）を配置することにより、特定サイズ用固定具の特定位置の位置決めを見込むことができる。特定サイズ用前／遠位位置決め固定具２００（ＡＤＰＦ）を配置することにより、インプラントのサイズ、適切な遠位切削深さ、ＡＰ位置、ＭＬ位置、または適切な前フランジ幅／深さを確認することができる。通常のＴＫＲ手順では、インプラントの位置決めまたはサイズの確認は、この時点では、有意な骨の切除がまだ行われていないので不可能である。ＡＤＰＦ２００の位置は、２本以上の頭付きねじまたはピン（例えばねじ２０６）を前大腿骨（例えば骨２０８）内に配置することによって固定することができる。
【００３６】
一例では、ＡＤＰＦ２００は、骨２０８上に配置することができる。ＡＤＰＦ２００の遠位位置決め構成要素２０２は、バーゾーン（例えば図１の係合フィーチャ）内にセットすることができる。遠位位置決め構成要素２０２を使用して、ＡＤＰＦ２００の前方位置決めブロック２０４の位置を設定することができる。遠位位置決め構成要素は、２次位置決め構成要素の具体例を含むことができ、前方位置決めブロックは、１次位置決めブロックの具体例を含むことができる。遠位位置決め構成要素２０２は、ねじ２０６を前方位置決めブロック２０４に付加した後で取り除くことができる。一例では、バーゾーン（例えば図１の係合フィーチャ１０２）は、ＣＡＳシステムを使用して決定され、その後、骨２０８に切削形成される。遠位位置決め構成要素２０２は、係合フィーチャを用いて、骨２０８上のＣＡＳシステムによって決定された位置に配置することができる。遠位位置決め構成要素２０２をガイドとして使用して、前方位置決めブロック２０４を適切に配置することができる。前方位置決めブロック２０４を使用して、骨２０８を切削するためのその他の切削構成要素を配置することができる。係合フィーチャまたはバーゾーンは、骨２０８の目立たない領域（例えば、骨２０８の機能に影響を及ぼさない領域、後に再度切削される領域、痛みを生じない領域など）に切削形成することができる。遠位位置決め構成要素２０２を使用して前方位置決めブロック２０４を誘導することにより、より正確に骨２０８上に前方位置決めブロック２０４を配置することができるようになる、あるいはバーゾーンまたは係合フィーチャを目立たない領域に配置することができるようになる。
【００３７】
図３Ａから図３Ｄは、いくつかの例による遠位切削ブロックシステム（例えば３００、３０１、または３０３）を概略的に示す図である。一例では、一般的な切削ブロックは、第１の切削ブロックまたは遠位切削ブロックを含むことができる。一例では、図３Ａは、遠位切削ブロック３０４を示す図である。図３Ｂは、遠位切削ブロックシステム３００内における遠位切削ブロック３０４を示す図である。一例では、図３Ｂの遠位切削ブロックシステム３００は、前切削ブロック３０６（例えば遠位位置決め構成要素２０２によって配置された図２の前方位置決めブロック２０４）と、骨３０２とを含む。遠位切削ブロック３０４は、前方位置決めブロック３０４を配置するために使用される遠位位置決め構成要素の位置と重複する、骨３０２に対する位置に配置することができる。例えば、遠位位置決め構成要素は、前方位置決めブロック３０４を配置するために使用した後で除去し、その後に、図３Ｂに示すように遠位切削ブロック３０６を配置することができる。遠位切削ブロック３０６は、図３Ｃの遠位切削ブロックシステム３０１に示すように、遠位切削を行うために使用することができる。
【００３８】
一例では、遠位位置決め構成要素を除去した後で、遠位切削ブロック３０６を、残っている前方位置決めブロック３０４に取り付けることができる。この遠位切削ブロック３０６を使用して、遠位切削を行うことができる。図３Ｄの遠位切削ブロックシステム３０３に示すように、遠位切削を行った後で、遠位切削ブロック３０６を除去することができる。前方位置決めブロック３０４は、適所に留まることができる。一例では、図３Ｃおよび図３Ｄに示すように、遠位切削ブロック３０６を使用して、骨上の係合フィーチャの周りの領域を除去する遠位切削を行うことができる。
【００３９】
図４Ａから図４Ｂは、いくつかの例による万能アダプタ４０４および４−ｉｎ−１切削ブロック４０６を概略的に示す図である。図４Ａは、図４Ｂの切削ブロックシステム４００で使用することができる万能アダプタ４０４を示す図である。万能アダプタ４０４を使用して、図４Ｂに示すように、４−ｉｎ−１切削ブロック４０６を前方位置決めブロック４０２に取り付けることができる。万能アダプタ４０４を使用して、標準的な４−ｉｎ−１切削ブロック（例えば４−ｉｎ−１切削ブロック４０６）を、前方位置決めブロック４０２に取り付けることができる。一例では、４−ｉｎ−１切削ブロック４０６を取り付ける前に、大腿骨ペグ穴の位置付けを行うことができる。別の例では、外科医が、この時点で、切削ブロックシステム４００を使用して、インプラントのＭＬ位置決めを精細に調整することができる。一例では、万能アダプタ４０４は、外科医が４−ｉｎ−１切削ブロック４０６を位置決めするのを補助する一方で、万能アダプタ４０４のタブと対合する近位表面の溝に沿って４−ｉｎ−１切削ブロックを滑動させることによって、ＭＬ位置決めの調節も可能にしている。４−ｉｎ−１切削ブロック４０６は、ペグ穴ロケータまたはウィングピンホールを介してねじまたはピンによって取り付けることができる。例えば、遠位位置決め構成要素および４−ｉｎ−１切削ブロックは、骨に開いた穴を骨への取付けに再利用することができる。
【００４０】
一例では、骨または構成要素の穴を使用して構成要素またはブロックを骨に接続することにより、その構成要素またはブロックを骨と確動係合させることができる。これにより、その後の骨の切削の精度を向上させることができる。例えば、構成要素またはブロックを、骨に緩く嵌合させ、その後、その構成要素またはブロックを骨に対してねじ止めまたはピン止めすることによって、正確な係合位置に締結することができる。
【００４１】
前方位置決めブロック４０２および万能アダプタ４０４は、４−ｉｎ−１切削ブロック４０６が固定された、または取り付けられた後で、除去することができる。一例では、万能アダプタ４０４または４−ｉｎ−１切削ブロック４０６は、遠位切削ブロックまたは遠位位置決め構成要素によって以前は占められていた領域のうちの１つまたは複数の一部分と重複する位置に、骨に対して相対的に位置決めすることができる。例えば、遠位切削ブロック、遠位位置決め構成要素、万能アダプタ、または４−ｉｎ−１切削ブロック４０６のうちの２つ以上を、前方位置決めブロック４０２の同じ面に取り付けることができる。
【００４２】
別の例では、大腿骨は、さらなる大幅な時間短縮をもたらすことができるナビゲートされる穴を使用して準備することができる。ナビゲートされる穴を使用することによって、標準的な手順から、従来のＩＭ遠位切削装置を使用するステップ、大腿骨サイザ装置を使用するステップ、または切削位置ブロックの位置を決定するステップなどのステップを省略することができる。
【００４３】
さらに別の例では、記載する方法およびシステムは、最小侵襲手術（ＭＩＳ）の人工膝関節全置換（ＴＫＲ）で使用することができる。例えば、位置決めブロックまたは位置決め構成要素は、内側または外側の位置決めブロックまたは位置決め構成要素を含むことができる。位置決めブロックまたは構成要素は、ＭＩＳ  ＴＫＲで使用するように設計することができる、または通常のＴＫＲで使用されるものを修正せずに使用することができる。ＭＩＳ  ＴＫＲは、筋肉を避ける（例えば筋肉温存）ために使用される、または最小の関節切開長を使用するときに使用される位置決めブロックまたは構成要素を含むことができる。典型的ではない非ＭＩＳの手順では、本明細書に記載するデバイス、構成要素、ブロックなどは、特殊な状況で使用するように修正することができる。例えば、外転した膝蓋骨または通常の関節切開長が手順にない場合には、これらの構成要素、ブロック、デバイス、切削部などのうちの１つまたは複数を、外科手術の助けになるように修正することができる。
【００４４】
本明細書に記載する様々な構成要素、ブロック、デバイス、器具などは、再利用するものであってもよいし、１回使用した後で使い捨てにするものであってもよい。例えば、前方位置決めブロック、遠位位置決め構成要素、遠位切削ブロック、４−ｉｎ−１切削ブロック、万能アダプタ、脛骨切削ブロック、脛骨プレートトライアル、またはナビゲーションポジショナのうちの１つまたは複数を使い捨てにして１回しか使用しないようにしてもよいし、あるいは再利用するようにしてもよい。一例では、本明細書に記載する構成要素、ブロックなどのうちの１つまたは複数は、変形可能な材料を含むことができる。例えば、構成要素またはブロックを、屈曲変位によって骨との確動係合を可能にするばね状の材料（例えばゴム、プラスティックなど）で構成することができる。一例では、構成要素またはブロックは、単一の一体構成要素またはブロックとして製造または作製することができる。別の例では、構成要素またはブロックは、複数部分（例えば、結合されて１つの構成要素またはブロックとなる２つの部分）で製造または作製することができる。１つの脛骨構成要素を複数部分で製造または作製することにより、骨への確動またはロック接続を容易にすることができる。製造または作製は、従来の製造、３Ｄ印刷、彫刻などを含むことができる。
【００４５】
一例では、ナビゲーション手順を使用することによって追加される可能性がある追加の手術室（ＯＲ）時間は、ＮＡＶＩＯ（登録商標）の最適化された器具を使用することによって補償することができる。本明細書に記載する方法およびシステムは、事前手順撮像、あるいは特定患者用切削ガイドまたは特定患者用インプラントを使用しない「特定患者用」膝関節移植を含み得る。
【００４６】
図５Ａから図５Ｂは、いくつかの例による脛骨切削ブロック（例えば５０４Ａまたは５０４Ｂ）を概略的に示す図である。一例では、脛骨準備は、大腿骨（またはその他の骨）について上述したのと同様の方法で、同様のシステムを使用して行うことができる。脛骨準備では、インプラントは、計画段階中にＮＡＶＩＯ（登録商標）ソフトウェアを使用して予め位置決めすることができる。ＮＡＶＩＯ（登録商標）ソフトウェアを使用すると、最もよく適合するインプラントのサイズおよび位置を使用して切削面を決定することができる。
【００４７】
一例では、ＮＡＶＩＯ（登録商標）システムは、脛骨切削ブロック（例えば５０４Ａまたは５０４Ｂ）の位置の正しい後傾角を実現する骨５０２の単純なバー処理領域（例えば、脛骨上の３つまたは４つのバー領域あるいはゾーン生成係合フィーチャ）を決定することができる。任意のサイズのインプラントについて、単一の左（Ｌ）または右（Ｒ）のカッタを使用することができる。図５Ａに示すように、脛骨切削システム５００は、骨５０２（例えば脛骨）、および脛骨切削ブロック５０４Ａを含むことができる。その他のタイプの脛骨切削ブロックを使用することもできる（例えば図５Ｂに示す５０４Ｂ）。別の例では、一体化型の位置決めおよび切削ガイドブロックを、位置決めおよび位置付けに使用することができる。
【００４８】
一例では、位置的バー切削を行って係合フィーチャを作成した後で、脛骨切削ブロック（例えば５０４Ａまたは５０４Ｂ）を目立たないように脛骨上に配置することができる。脛骨切削ブロック（例えば５０４Ａまたは５０４Ｂ）は、頭付きまたは頭無しピンを用いて適所にピン止めして、その後の骨切削動作中にガイドを固定することができる。脛骨切削ブロック（例えば５０４Ａまたは５０４Ｂ）を使用して脛骨切削を行った後で、適当な厚さの脛骨トライアルプレートまたは適当なポリエチレンインサートトライアルを使用して、適当な膝関節の伸展ギャップまたは屈曲ギャップがないかどうか検査することができる。一例では、脛骨切削ブロック（例えば５０４Ａまたは５０４Ｂ）は、脛骨トライアルプレートまたはポリエチレンインサートトライアルを設置する前に除去することができる。一例では、システムを再位置決めすることによって傾斜角を変更することができる。このシステムを再切削手順に再利用することもできるし、あるいは、特殊な再切削用脛骨切削ブロックを使用して、切削深さを増大させる、または脛骨切削部の後傾を変化させることもできる。
【００４９】
インプラントの幾何学的形状、特に大腿骨およびポリエチレンインサートインプラントの関節面をデータベースを介してＣＡＳシステムが知ることができるので、脛骨の構成要素（脛骨プレートまたはポリエチレンインサート）のＭＬ回転またはＡＰ回転を、切除後の脛骨上で位置合わせすることができる。例えば、この位置合わせは、歩行運動中に大腿骨または脛骨の構成要素の不一致が生じないように、大腿骨インプラントに対する最もよく適合する位置を含むことができる。
【００５０】
膝の伸展中には、大腿骨およびポリエチレンインサートの関節面を適切に位置合わせすることが特に重要である。位置合わせが不適切であると、内側および外側の区画の荷重が非対称になり、それにより患者が不快感を覚えたり、膝の位置が突然変化したり、またはポリエチレンの摩耗速度が速くなったりする恐れがある。非対称な荷重は、また、接着された構成要素が骨から緩む可能性を生じる恐れもある。
【００５１】
図６Ａから図６Ｂは、いくつかの例による適切に配置された大腿骨インプラント（例えば６００Ａまたは６００Ｂ）を概略的に示す図である。図６ＡのＭＬ断面図に示すように、また図６ＢのＡＰ図に示すように、伸展状態の通常の大腿骨インプラントは、理想的には、ポリエチレンインサート上に位置付けることができる。図６Ａおよび図６Ｂは、脚が重量を支承する伸展位置にあるときの、大腿骨構成要素と脛骨構成要素の間の所望の関係を示している。
【００５２】
図７は、いくつかの例による、不適切に配置された大腿骨インプラント（例えば、７００Ａ、７００Ｂ、７００Ｃ、７００Ｄ、または７００Ｅ）を概略的に示す図である。図７の様々な例は、相対的なインプラント位置の任意の異常回転が、ポリエチレンインサートの荷重が増大した局所領域と、その結果として生じる歩行運動中の患者の大腿骨に対する脛骨の異常回転（外側または内側）とを生じ、その結果として、ポリエチレンインサートの異常摩耗を生じ、患者に痛みまたは不快感を覚えさせる可能性があることを示している。
【００５３】
図８は、いくつかの例による脛骨プレートトライアル８０４およびナビゲーションポジショナ８０６を概略的に示す図である。脛骨プレートの位置決め誤差が生じる可能性を最小限に抑えるのを助けるために、ナビゲーションシステムを使用して、ナビゲートされるポジショナ８０６を、脛骨インプラント配置システム８００の脛骨キールのための脛骨８０２の穿孔を行う前に、脛骨プレートトライアル８０４に取り付けることができる。ピン８０８を使用して、脛骨プレートトライアル８０４を脛骨８０２に取り付けることができる。一例では、脛骨切削ガイドを固定するために既に配置されているピンを使用して、脛骨プレートの位置決め誤差が生じる可能性を最小限に抑えることができる。例えば、ナビゲートされるバーゾーンは、切削ガイドを位置付け、ピン位置を決定するために使用されているが、これを、脛骨プレートトライアルおよびこれらのピンの両方とのインタフェースとなる誘導デバイスと関連付けて使用することができる。これにより、ナビゲーション計画ごとに脛骨プレートトライアルのＭＬ回転配向を設定することができる。ＡＰ位置は、脛骨（例えばポリエチレン）インサート位置のヌル点を大腿骨インプラントの伸展位置と整列するように位置決めすることができる脛骨プレート上の既知の基準上にスタイラスを配置することによって確認することができる。
【００５４】
さらに別の例では、最前バーゾーンを、脛骨プラトー中でわずかにより深くすることができる。これにより、脛骨切削を行った後でも、バーゾーンが見えるようにすることができる。バーゾーンを使用して、ＡＰ位置のトライアル脛骨プレートの前縁部を識別することもできる。このことと、ピン配置によって決定されるＭＬまたは回転配置とが相まって、トライアル脛骨プレートを、脛骨上の最適な位置に、大腿骨上に以前に位置付けられた大腿骨トライアルに対して、位置付けることができる。その結果として、インプラントと、したがって大腿骨および脛骨とを、互いに対して理想的な位置にして、患者の快適さを最大限に高め、膝およびインプラントの機能を最大限に高めることができる。
【００５５】
図１Ａから図５Ｂに示して上述した例では、位置決め構成要素の一部（例えば前方位置決めブロックまたは遠位位置決め構成要素）は、使用中に互いに結合して完成した位置決め構成要素またはガイドを形成する複数の対合構成要素を含むものとして述べている。いくつかの例では、骨に機械加工された係合フィーチャにパチッと嵌まり込む変形可能な（例えばばね状の）材料で作製することができる一体型の位置決め構成要素を使用する。一体型位置決め構成要素または多部品位置決め構成要素などの上述の計装および技術の適用形態は、特定の手順または対象とする関節（例えば肘関節、股関節、肩関節など）の要件に応じて、特定の方法で修正することができる。
【００５６】
上述の例では、位置決め構成要素または切削ガイドを、前方位置決めブロックなど、特定の計装品がその例示的な手順でどのように使用されるかを示すことができる具体的な名称で呼んでいることもある。これらの具体的な名称は、単に、そこで説明している例示的な手順において、さらに分かりやすくするために使用しているものである。説明した係合フィーチャを作成するための位置決め構成要素の概念および関連する器具は、様々な解剖学的位置における骨または軟組織の切除を含むその他の手順にも適用可能である。
【００５７】
図９は、本明細書に記載する方法の任意の１つまたは複数をコンピュータシステムに実行させる命令をその内部で実行することができるコンピュータシステム９００の形態のマシンのブロック図の一例を示すブロック図である。様々な実施形態で、このマシンは、独立型デバイスとして動作することもできるし、あるいは他のマシンに接続する（例えばネットワーク化する）こともできる。ネットワーク型の配備では、マシンは、サーバクライアントネットワーク環境のサーバまたはクライアントマシンの容量内で、あるいはピアツーピア（または分散型）ネットワーク環境のピアマシンとして、動作することができる。このマシンは、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、タブレットＰＣ、セットトップボックス（ＳＴＢ）、ＰＤＡ、携帯電話、ウェブアプライアンス、ネットワークルータ、スイッチまたはブリッジ、あるいはそのマシンが行う動作を指定する命令（逐次またはその他）を実行することができる任意のマシンとすることができる。さらに、図示しているマシンは１つだけであるが、「マシン」という用語は、本明細書に記載する方法の任意の１つまたは複数を実行する命令の１つまたは複数のセットを個別に、または協働して実行する、任意のマシンの集合を含むものとして解釈されるものとする。
【００５８】
この例示的なコンピュータシステム９００は、バス９０８を介して互いに通信する、プロセッサ９０２（中央処理装置（ＣＰＵ）もしくはグラフィック処理装置（ＧＰＵ）またはその両方など）、主メモリ９０４、および静的メモリ９０６を含む。コンピュータシステム９００は、さらに、ビデオ表示装置９１０（液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）または陰極線管（ＣＲＴ）など）、英数字入力デバイス９１２（キーボードなど）、ユーザインタフェース（ＵＩ）ナビゲーションデバイス（またはカーソル制御デバイス）９１４（マウスなど）、ディスクドライブ装置９１６、信号生成デバイス９１８（例えばスピーカ）、およびネットワークインタフェースデバイス９２０を含むことができる。
【００５９】
ディスクドライブ装置９１６は、１組または複数組の命令のセットを記憶する機械可読記憶媒体９２２と、本明細書に記載する方法または機能の任意の１つまたは複数を実施する、またはそれらによって使用されるデータ構造（例えばソフトウェア）９２４とを含む。これらの命令９２４は、機械可読媒体をも構成するコンピュータシステム９００、主メモリ９０４およびプロセッサ９００による実行時には、完全に、または少なくとも部分的に、主メモリ９０４内、静的メモリ９０６内、またはプロセッサ９０２内に存在することもできる。一例では、機械可読記憶媒体９２２に記憶された命令９２４は、コンピュータシステム９００に、骨の特定患者用モデルを決定させ、コンピュータ制御された切削器具を使用して、この特定患者用モデルを使用して骨に係合フィーチャを準備させる命令を含む。これらの命令９２４は、また、コンピュータシステム９００に、骨上に係合フィーチャを準備するために使用される仮想モデルを作成させる命令９２４も含むことができる。機械可読記憶媒体９２２は、さらに、コンピュータシステム９００にコンピュータ援用外科手術（ＣＡＳ）システムを操作させる命令９２４を記憶することができる。
【００６０】
例示的な実施形態では、機械可読媒体９２２が単一の媒体であるものとして示しているが、「機械可読媒体」という用語は、１つまたは複数の命令またはデータ構造を記憶する１つまたは複数の媒体（例えば、集中型または分散型データベース、ならびに／あるいは関連するキャッシュおよびサーバ）を含み得る。「機械可読記憶媒体」という用語も、本発明の方法の任意の１つまたは複数をマシンに実行させるマシンによって実行される命令を記憶、符号化、または搬送することができる、あるいはこれらの命令によって使用される、またはこれらの命令と関連付けて使用されるデータ構造を記憶、符号化、または搬送することができる、任意の有形媒体を含むものとして解釈されるものとする。「機械可読記憶媒体」という用語は、したがって、固体状態メモリ、ならびに光媒体および磁気媒体を含む（ただしこれらに限定されない）ものとして解釈されるものとする。機械可読媒体の具体例としては、例えば半導体メモリデバイス（例えば消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ））およびフラッシュメモリデバイスなどの不揮発性メモリ、内蔵ハードディスクおよび取外し可能ディスクなどの磁気ディスク、磁気光ディスク、ならびにＣＤ−ＲＯＭおよびＤＶＤ−ＲＯＭディスクなどが挙げられる。「機械可読記憶媒体」は、特にレジスタメモリ、プロセッサキャッシュ、およびＲＡＭなど、一時的と解釈することができるデバイスも含むものとする。本明細書に与える機械可読媒体および機械可読記憶媒体の定義は、さらに機械可読媒体が「非一時的」であることを特徴とする場合でも適用可能である。例えば、非一時的機械可読記憶媒体など、「非一時的」という言葉が追加されている場合も、依然として、メモリデバイスの中でも特に、レジスタメモリ、プロセッサキャッシュ、およびＲＡＭを包含するものと意図されている。
【００６１】
様々な例で、命令９２４は、さらに、伝送媒体を使用して通信ネットワーク９２６を介して送信または受信することができる。命令９２４は、ネットワークインタフェースデバイス９２０と、いくつかの周知の転送プロトコル（例えばＨＴＴＰ）のうちの任意の１つとを使用して伝送することができる。通信ネットワークの例としては、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネット、携帯電話網、基本電話サービス（ＰＯＴＳ）ネットワーク、およびワイヤレスデータネットワーク（例えばＷｉ−ＦｉおよびＷｉＭＡＸネットワーク）などが挙げられる。「伝送媒体」という用語は、マシンによって実行される命令を記憶、符号化、または搬送することができる任意の無形の媒体を含み、このようなソフトウェアの通信を容易にするデジタルまたはアナログ通信信号あるいはその他の無形の媒体を含むものとして解釈されるものとする。
【００６２】
図１０は、いくつかの例による骨の整形外科手術に使用されるシステムを動作させる方法１０００を示す流れ図である。方法１０００は、骨の特定患者用モデルを決定する動作１００２と、特定患者用モデルを使用して、コンピュータ制御式の切削器具を使用して骨に係合フィーチャを準備する動作１００４とを含むことができる。方法１０００は、遠位位置決め構成要素（例えば遠位位置決め構成要素２０２）および準備した係合フィーチャ（例えば係合フィーチャ１０２）を使用して、前方位置決めブロック（例えば前方位置決めブロック２０４）を骨上の所定の位置に誘導する動作１００６を含むことができる。一例では、遠位位置決め構成要素は、前方位置決めブロックに取り付けることができる。方法１０００は、前方位置決めブロックが対象の骨に取り付けられた後で、遠位位置決め構成要素を取り外すステップを含むことができる。
【００６３】
方法１０００は、遠位切削ブロック（例えば遠位切削ブロック３０４）を前方位置決めブロックに固定する動作１０００８を含むことができる。一例では、遠位切削ブロックは、遠位位置決め構成要素が取り外された後で、前方位置決めブロックに固定することができる。遠位切削ブロックおよび遠位位置決め構成要素を固定する位置は重複していてもよい。例えば、遠位切削ブロックおよび遠位位置決め構成要素が重複した位置に固定されているとき、一度に一方のみを前方位置決めブロックに取り付ける、または固定することもできる。
【００６４】
方法１０００は、遠位切削ブロックのガイド面に沿って骨を切削する動作１０１０を含むことができる。一例では、方法１０００は、ガイド面に沿って骨を切削した後で遠位切削ブロックを取り外すステップと、万能アダプタ（例えば万能アダプタ４０４）を使用して４−ｉｎ−１切削ブロック（例えば４−ｉｎ−１切削ブロック４０６）を前方位置決めブロックに取り付けるステップと、４−ｉｎ−１切削ブロックのガイド面に沿って骨を切削するステップとを含む。
【００６５】
図１１は、いくつかの例による、骨の整形外科手術に使用されるシステムを動作させる方法１１００を示す流れ図である。方法１１００は、骨の特定患者用モデルを決定する動作１１０２と、特定患者用モデルを使用して、コンピュータ制御式の切削器具を使用して骨に係合フィーチャを準備する動作１１０４とを含むことができる。方法１１００は、準備した係合フィーチャを使用して、脛骨切削ブロック（例えば脛骨切削ブロック５０４Ａまたは５０４Ｂ）を骨の所定の位置に取り付ける動作１１０６を含むことができる。方法１１００は、脛骨切削ブロックのガイド面に沿って骨を切削する動作１１０８を含むことができる。方法１１００を使用して、脛骨トライアルプレートを配置し、必要な場合には骨を再切削することができる。脛骨切削ブロックを再利用して骨を再切削することもできるし、あるいは、新たな再切削脛骨ブロックを使用して骨を再切削することもできる。一例では、切削および必要な場合には再切削の後で、ポリエチレンインサートを骨に取り付けることができる。別の例では、ナビゲートされるポジショナ（例えばナビゲートされるポジショナ８０６）を脛骨トライアルプレート（例えば脛骨トライアルプレート８０４）に取り付けて、適当な膝関節の伸展ギャップまたは屈曲ギャップを決定することができる。
【００６６】
様々な注釈および例
これらの非限定的な例はそれぞれ、単独で成立することもできるし、あるいは様々な順列または組合せで、他の例のうちの１つまたは複数と結合することもできる。
【００６７】
例１は、対象の骨の手術に使用される整形外科手術デバイスであって、１次位置決めブロックと、前記１次位置決めブロックに取外し可能に結合される２次位置決め構成要素であり、前記対象の骨に機械加工された準備された係合フィーチャと係合し、前記１次位置決めブロックを対象の骨上の所定の位置に誘導するように構成された２次位置決め構成要素と、前記１次位置決めブロックと取外し可能に結合し、切削工具を誘導して前記対象の骨を切削するように構成された第１の切削ブロックとを含む、整形外科手術デバイスによって実施される主題を含む。
【００６８】
例２では、例１の主題は、任意選択で、前記準備された係合フィーチャが、仮想モデルを使用して作成されることを含むことができる。
【００６９】
例３では、例１から例２の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記仮想モデルが、前記対象の骨の特定患者用仮想モデルを含むことを含むことができる。
【００７０】
例４では、例１から例３の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記１次位置決めブロックに取外し可能に結合される４−ｉｎ−１切削ブロックをさらに含むことができる。
【００７１】
例５では、例１から例４の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記４−ｉｎ−１切削ブロックが、前記２次位置決め構成要素が取り外された後で、前記１次位置決めブロックに結合されることを含むことができる。
【００７２】
例６では、例１から例５の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記４−ｉｎ−１切削ブロックが、前記２次位置決め構成要素または前記第１の切削ブロックの位置と少なくとも部分的に重複する構成で、前記１次位置決めブロックに取外し可能に結合するように構成されることを含むことができる。
【００７３】
例７では、例１から例６の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記４−ｉｎ−１切削ブロックが、万能アダプタを使用して、前記１次位置決めブロックに取外し可能に結合されることを含むことができる。
【００７４】
例８では、例１から例７の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記４−ｉｎ−１切削ブロックが、複数の切削を誘導するようにさらに構成されることを含むことができる。
【００７５】
例９では、例１から例８の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記４−ｉｎ−１切削ブロックが、前記１次位置決めブロックおよび前記万能アダプタが取り外されたときに前記複数の切削を誘導するように構成されることを含むことができる。
【００７６】
例１０では、例１から例９の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記２次位置決め構成要素および前記第１の切削ブロックが、部分的に重複する位置で前記前方位置決めブロックに取外し可能に結合するように構成されることを含むことができる。
【００７７】
例１１では、例１から例１０の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記２次位置決め構成要素、前記第１の切削ブロック、および前記１次位置決めブロックが、特定患者用ではないことを含むことができる。
【００７８】
例１２では、例１から例１１の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記１次位置決めブロックが、前方位置決めブロックであり、前記２次位置決め構成要素が、遠位位置決め構成要素であり、前記第１の切削ブロックが、遠位切削ブロックであることを含むことができる。
【００７９】
例１３は、関節の骨をインプラントのために準備するシステムであって、前記骨に係合フィーチャを準備するように構成されたコンピュータ制御式の切削器具と、前記準備された係合フィーチャと係合するように構成された位置決め固定具であり、１次位置決めブロック、および前記１次位置決めブロックに取外し可能に結合される２次位置決め構成要素を含む位置決め固定具と、前記１次位置決めブロックと取外し可能に結合し、切削工具を誘導して前記骨を切削するように構成された第１の切削ブロックとを含む、システムによって実施される主題を含む。
【００８０】
例１４では、例１３の主題は、任意選択で、万能アダプタを使用して前記１次位置決めブロックに取外し可能に結合し、第２の切削工具を誘導して前記骨を切削するように構成された４−ｉｎ−１切削ブロックをさらに含むことを含むことができる。
【００８１】
例１５では、例１３から例１４の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記準備された係合フィーチャが、仮想モデルを使用して作成されることを含むことができる。
【００８２】
例１６では、例１３から例１５の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記骨が、大腿骨であることを含むことができる。
【００８３】
例１７では、例１３から例１６の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記コンピュータ制御式の切削器具が、コンピュータ援用外科手術（ＣＡＳ）システムによって制御されることを含むことができる。
【００８４】
例１８では、例１３から例１７の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記１次位置決めブロックが、前方位置決めブロックであり、前記２次位置決め構成要素が、遠位位置決め構成要素であり、前記第１の切削ブロックが、遠位切削ブロックであることを含むことができる。
【００８５】
例１９は、骨の整形外科手術に使用されるシステムを動作させる方法であって、前記骨の特定患者用モデルを決定するステップと、前記特定患者用モデルを使用して、コンピュータ制御式の切削器具を使用して前記骨に係合フィーチャを準備するステップと、２次位置決め構成要素および前記準備した係合フィーチャを使用して、１次位置決めブロックを前記骨上の所定の位置に誘導するステップと、第１の切削ブロックを前記１次位置決めブロックに固定するステップと、前記第１の切削ブロックのガイド面に沿って前記骨を切削するステップとを含む、方法によって実施される主題を含む。
【００８６】
例２０では、例１９の主題は、任意選択で、前記２次位置決め構成要素が、前記１次位置決めブロックに取り付けられ、前記方法が、前記１次位置決めブロックが前記対象の骨に取り付けられた後で、前記２次位置決め構成要素を取り外すステップをさらに含むことを含むことができる。
【００８７】
例２１では、例１９から例２０の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記第１の切削ブロックが、前記２次位置決め構成要素が取り外された後で、前記１次位置決めブロックに固定されることを含むことができる。
【００８８】
例２２では、例１９から例２１の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記ガイド面に沿って前記骨を切削した後で、前記第１の切削ブロックを取り外すステップと、万能アダプタを使用して、４−ｉｎ−１切削ブロックを前記１次位置決めブロックに取り付けるステップと、前記４−ｉｎ−１切削ブロックのガイド面に沿って前記骨を切削するステップとをさらに含むことを含むことができる。
【００８９】
例２３では、例１９から例２２の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記１次位置決めブロックが、前方位置決めブロックであり、前記２次位置決め構成要素が、遠位位置決め構成要素であり、前記第１の切削ブロックが、遠位切削ブロックであることを含むことができる。
【００９０】
例２４では、例１から例２３の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記１次位置決めブロックが、仮想モデルから作成されることを含むことができる。
【００９１】
例２５では、例１から例２４の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記２次位置決め構成要素が、仮想モデルから作成されることを含むことができる。
【００９２】
例２６では、例１から例２５の１つまたは任意の組合せの主題は、任意選択で、前記第１の切削ブロックが、仮想モデルから作成されることを含むことができる。
【００９３】
例２７は、骨の整形外科手術に使用されるシステムを動作させる方法であって、前記骨の特定患者用モデルを決定するステップ、前／遠位位置決め固定具に適合する前記骨の前記特定患者用モデル上の仮想係合フィーチャをモデル化するステップであり、前記前／遠位位置決め固定具が、前方位置決めブロックおよび遠位位置決め構成要素を含むステップ、前記仮想係合フィーチャを使用して、前記骨上で係合フィーチャ切削を行うステップ、前記係合フィーチャ切削を使用して、前記物理的前／遠位位置決め固定具を前記骨に固定するステップ、前記遠位位置決め構成要素を前記骨から取り外すステップ、前記前方位置決めブロックに遠位切削ブロックを取り付けるステップ、前記遠位切削ブロックを使用して、前記骨上で遠位切削を行うステップ、前記遠位切削ブロックを前方位置決めブロックから取り外すステップ、万能アダプタおよび前記前方位置決めブロックを使用して、４−ｉｎ−１切削ブロックを前記骨に取り付けるステップ、前記前方位置決めブロックおよび前記万能アダプタを取り外すステップ、前記４−ｉｎ−１切削ブロックを使用して、前記骨上で複数の切削を行うステップ、あるいは前記複数の切削と位置合わせされたインプラントを取り付けるステップを含む方法によって実施される主題を含む。
【００９４】
例２８は、骨の整形外科手術に使用されるシステムを動作させる方法であって、前記骨の特定患者用モデルを決定するステップ、脛骨切削ブロックに適合する前記骨の前記特定患者用モデル上の仮想係合フィーチャをモデル化するステップ、前記仮想係合フィーチャを使用して、前記骨上で係合フィーチャ切削を行うステップ、前記係合フィーチャ切削を使用して、ねじまたはピンによって脛骨切削ブロックを前記骨に固定するステップ、前記脛骨切削ブロックを使用して、前記骨上で脛骨切削を行うステップ、前記脛骨切削ブロックを取り外すステップ、前記骨上に脛骨プレートを配置するステップ、ナビゲートされるポジショナを前記脛骨プレートトライアルに取り付けるステップ、前記骨上の前記物理的脛骨プレートを使用して再切削が必要であるかどうかを判定するステップ、あるいは前記骨にポリエチレンインサートを取り付けるステップを含む方法によって実施される主題を含む。
【００９５】
例２９は、コンピュータ援用外科手術ソフトウェア、遠位位置決め部分および前方位置決めブロックを含む前遠位位置決め固定具、遠位切削ブロック、万能アダプタ、または４−ｉｎ−１切削ブロックを含むシステムによって実施される主題を含む。
【００９６】
上記の詳細な説明は、詳細な説明の一部を構成する添付の図面への言及を含む。これらの図面は、例示を目的として、具体的な実施形態を示している。これらの実施形態は、本明細書では「例」とも呼ばれる。このような例は、図示または説明した要素に加えて複数の要素を含むことができる。ただし、本発明者等は、図示または説明した要素のみが設けられた例も企図している。さらに、本発明者等は、特定の例（またはその１つもしくは複数の特徴）、あるいは本明細書で図示または説明したその他の例（またはその１つもしくは複数の特徴）に関連して図示または説明した要素（またはその１つもしくは複数の特徴）の任意の組合せまたは順列を使用した例も企図している。
【００９７】
本明細書と参照により組み込まれる任意の文書との間に一致しない用法がある場合には、本明細書の用法が支配する。
【００９８】
本明細書では、「ａ」または「ａｎ」という用語は、特許文書でよく見られるように、「少なくとも１つ」あるいは「１つまたは複数」の任意の他の場合または用法とは無関係に、１つまたは複数を含むものとして使用されている。本明細書では、「または（もしくは、あるいは）」という用語は、非排他的な「または（もしくは、あるいは）」を意味するものとして使用されており、特に指定がない限り、「ＡまたはＢ」は、「ＢではなくＡ」と、「ＡではなくＢ」と、「ＡおよびＢ」とを含む。本明細書では、「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」および「ｉｎ  ｗｈｉｃｈ」という用語は、それぞれ「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」および「ｗｈｅｒｅｉｎ」という用語の平易な英語の等価表現として使用されている。また、以下の特許請求の範囲では、「含む」および「備える」という用語は非限定であり、すなわち、ある請求項においてその用語の後に列挙される要素以外の要素を含むシステム、デバイス、物品、組成物、調合物またはプロセスは、依然としてその請求項の範囲内に含まれるものとみなされる。さらに、以下の特許請求の範囲では、「第１」、「第２」および「第３」などの用語は、単に標識として使用されているものであり、それらの対象に数値的な要件を課すためのものではない。
【００９９】
本明細書に記載する方法例は、少なくとも部分的にはマシンまたはコンピュータによって実施することができる。いくつかの例は、上記の例で説明した方法を実行するように電子デバイスを構成するように動作可能な命令で符号化されたコンピュータ可読媒体または機械可読媒体を含むことができる。このような方法の実施態様は、マイクロコード、アセンブリ言語コード、高水準言語コードなどのコードを含むことができる。このようなコードは、様々な方法を実行するコンピュータ可読命令を含むことができる。コードは、コンピュータプログラム製品の一部を形成することができる。さらに、一例では、コードは、実行中、またはその他のときなどに、１つまたは複数の揮発性の、非一時的な、または不揮発性の有形コンピュータ可読媒体に有形に記憶することができる。これらの有形のコンピュータ可読媒体の例としては、ハードディスク、取外し可能磁気ディスク、取外し可能光ディスク（例えばコンパクトディスクおよびデジタルビデオディスク）、磁気カセット、メモリカードまたはスティック、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）などが含まれ得るが、これらに限定されるわけではない。
【０１００】
上記の説明は、制限的なものではなく、例示的なものと意図されている。例えば、上述の例（あるいはその１つまたは複数の特徴）は、互いに組み合わせて使用することができる。上記の説明を検討すれば、例えば当業者なら、その他の実施形態を使用することもできる。要約書は、連邦規則法典第３７巻１．７２（ｂ）に準拠して、読者が技術的な開示の性質を素早く確認することができるようにするために提供したものである。要約書は、特許請求の範囲の範囲または意味を解釈または制限するために使用されることはないという理解の下で提出されたものである。また、上記の詳細な説明では、様々な特徴をグループ化して、本開示を簡素化することもできる。これは、請求されない開示されている特徴が任意の請求項にとって不可欠であることを意図しているものとして解釈すべきではない。逆に、本発明の主題は、特定の開示した実施形態の一部の特徴にあることもある。したがって、以下の特許請求の範囲は、例または実施形態として詳細な説明に組み込まれ、各請求項は、それ自体で別個の実施形態として成立しており、このような実施形態は、様々な組合せまたは順列で互いに結合することができるもいのと企図されている。
【符号の説明】
【０１０１】
１０２  係合フィーチャ
１０４  骨
２００  前遠位位置決め固定具
２０２  遠位位置決め構成要素
２０４  前位位置決めブロック
２０６  ねじ
２０８  骨
３００  遠位切削ブロックシステム
３０１  遠位切削ブロックシステム
３０２  骨
３０３  遠位切削ブロックシステム
３０４  遠位切削ブロック
３０６  前切削ブロック
４００  切削ブロックシステム
４０２  前方位置決めブロック
４０４  万能アダプタ
４０６  ４−ｉｎ−１切削ブロック
５００  脛骨切削システム
５０２  骨
５０４Ａ  脛骨切削ブロック
５０４Ｂ  脛骨切削ブロック
６００Ａ  大腿骨インプラント
６００Ｂ  大腿骨インプラント
７００Ａ  大腿骨インプラント
７００Ｂ  大腿骨インプラント
７００Ｃ  大腿骨インプラント
７００Ｄ  大腿骨インプラント
７００Ｅ  大腿骨インプラント
８００  脛骨インプラント配置システム
８０２  脛骨
８０４  脛骨プレートトライアル
８０６  ナビゲーションポジショナ
８０８  ピン
９００  コンピュータシステム
９０２  プロセッサ
９０４  主メモリ
９０６  静的メモリ
９０８  バス
９１０  ビデオ表示装置
９１２  英数字入力デバイス
９１４  ユーザインタフェースナビゲーションデバイス
９１６  ディスクドライブ装置
９１８  信号生成デバイス
９２０  ネットワークインタフェースデバイス
９２２  機械可読記憶媒体
９２４  データ構造
【図１Ａ】
2017506574.tif 000003
【図１Ｂ】
2017506574.tif 000004
【図２】
2017506574.tif 000005
【図３Ａ】
2017506574.tif 000006
【図３Ｂ】
2017506574.tif 000007
【図３Ｃ】
2017506574.tif 000008
【図３Ｄ】
2017506574.tif 000009
【図４Ａ】
2017506574.tif 000010
【図４Ｂ】
2017506574.tif 000011
【図５Ａ】
2017506574.tif 000012
【図５Ｂ】
2017506574.tif 000013
【図６Ａ】
2017506574.tif 000014
【図６Ｂ】
2017506574.tif 000015
【図７】
2017506574.tif 000016
【図８】
2017506574.tif 000017
【図９】
2017506574.tif 000018
【図１０】
2017506574.tif 000019
【図１１】
2017506574.tif 000020
【国際調査報告】
2017506574.tif 000021
2017506574.tif 000022
2017506574.tif 000023
2017506574.tif 000024