(57)【要約】  ミラー調整用の技術には、車両の車載コンピュータシステムが含まれ、車両のカメラにより取り込まれた画像内での車両の運転者の顔の特徴の位置を決定する。車載コンピュータシステムは、車両の構成データ及び取込み画像に基づいて、車両のミラーに対する運転者の顔の特徴の位置を決定する。車載コンピュータシステムは、運転者の顔の特徴と、ミラーと、ミラーの理想的な法線との間の角度をさらに決定する。構成データによって、ミラーに対するカメラの位置を特定し、理想的な法線は、ミラーを基準位置に位置付けするときに、ミラーに対して法線方向に延びる仮想線である。車載コンピュータシステムは、決定された角度に基づいて、ミラーの向きを調整する。
2017502876.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のミラー調整用の車載コンピュータシステムであって、当該車載コンピュータシステムは、
前記車両のカメラにより取り込まれた画像内での前記車両の運転者の顔の特徴の位置を決定するための画像解析モジュールと、
（ｉ）前記取込み画像、及びミラーに対する前記カメラの位置を特定する構成データに基づいて、前記車両の前記ミラーに対する前記運転者の顔の特徴の位置を決定し、（ｉｉ）前記運転者の顔の特徴と、前記ミラーと、該ミラーの理想的な法線との間の角度を決定し、及び（ｉｉｉ）該決定された角度に基づいて、前記ミラーの向きを調整するミラー調整モジュールと、を有しており、
前記ミラーの理想的な法線は、前記ミラーを基準位置に位置付けするときに、前記ミラーに対して法線方向に延びる仮想線である、
車載コンピュータシステム。
【請求項２】
前記運転者の顔の特徴の位置を決定することは、前記運転者の眼の位置を決定することを含む、請求項１に記載の車載コンピュータシステム。
【請求項３】
前記運転者の眼の位置を決定することは、前記取込み画像内での前記運転者の両眼の間の中間点を決定することを含む、請求項２に記載の車載コンピュータシステム。
【請求項４】
前記ミラーに対する前記運転者の眼の位置を決定することは、前記カメラと前記運転者の眼との間の距離を決定することを含む、請求項２に記載の車載コンピュータシステム。
【請求項５】
前記運転者の眼と、前記ミラーと、該ミラーの理想的な法線との間の角度を決定することは、
前記運転者の眼と前記ミラーとの間の距離を決定し、
前記運転者の眼と前記ミラーとの間の前記決定された距離に基づいて、前記カメラと、前記運転者の眼と、前記ミラーとの間の角度を決定し、
前記カメラと、前記運転者の眼と、前記ミラーとの間の前記決定された角度に基づいて、前記運転者の眼と、前記ミラーと、前記理想的な法線との間の角度を決定する、ことを含む、
請求項２に記載の車載コンピュータシステム。
【請求項６】
前記運転者の眼と前記ミラーとの間の距離を決定することは、Ｄ＝√（Ｃ２＋Ｅ２−２ＣＥｃｏｓ（θｅ＋θＣ））に従って距離Ｄを決定することを含み、ここで、
Ｄは、前記運転者の眼と前記ミラーとの間の距離であり、
Ｃは、前記カメラと前記ミラーとの間の距離であり、
Ｅは、前記運転者の眼と前記カメラとの間の距離であり、
θｅは、前記運転者の眼から前記カメラの方向に向けて延びる仮想的な法線と、前記運転者の眼と、前記カメラとの間の角度であり、
θＣは、前記カメラから前記運転者の眼の方向に向けて延びる仮想的な法線と、前記カメラと、前記ミラーとの間の角度である、
請求項５に記載の車載コンピュータシステム。
【請求項７】
前記カメラと、前記運転者の眼と、前記ミラーとの間の角度を決定することは、θｄ＝ｃｏｓ−１（（Ｅ２＋Ｄ２−Ｃ２）／２ＥＤ）に従って角度θｄを決定することを含み、ここで、
θｄは、前記カメラと、前記運転者の眼と、前記ミラーとの間の角度であり、
Ｄは、前記運転者の眼と前記ミラーとの間の距離であり、
Ｃは、前記カメラと前記ミラーとの間の距離であり、
Ｅは、前記運転者の眼と前記カメラとの間の距離であり、
ｃｏｓ−１（）は、逆余弦関数である、
請求項６に記載の車載コンピュータシステム。
【請求項８】
前記運転者の眼と、前記ミラーと、前記理想的な法線との間の角度を決定することは、θ０＝θｅ＋θｄに従って角度θ０を決定することを含み、ここで、
θ０は、前記運転者の眼と、前記ミラーと、前記理想的な法線との間の角度であり、
θｅは、前記運転者の眼から前記カメラの方向に向けて延びる仮想的な法線と、前記運転者の眼と、前記カメラとの間の角度であり、
θｄは、前記カメラと、前記運転者の眼と、前記ミラーとの間の角度である、
請求項７に記載の車載コンピュータシステム。
【請求項９】
前記構成データには、前記カメラ及び前記ミラーの少なくとも一方に対する前記車両の運転席の位置の特定がさらに含まれる、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の車載コンピュータシステム。
【請求項１０】
前記ミラーの向きを調整することは、前記決定された角度の半分に等しい角度に前記ミラーを回転させることを含む、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の車載コンピュータシステム。
【請求項１１】
前記ミラーの向きを調整することは、前記ミラーによって規定される水平面に沿って前記ミラーを回転させることを含む、請求項１に記載の車載コンピュータシステム。
【請求項１２】
前記ミラー調整モジュールは、前記水平面に垂直な面に沿って前記ミラーを傾斜させることをさらに含む、請求項１１に記載の車載コンピュータシステム。
【請求項１３】
前記仮想線は、前記車両の長手軸線に対して平行である、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の車載コンピュータシステム。
【請求項１４】
車両の車載コンピュータシステムによってミラーを調整する方法であって、当該方法は、
前記車載コンピュータシステムによって、前記車両のカメラにより取り込まれた画像内での前記車両の運転者の顔の特徴の位置を決定するステップと、
前記車載コンピュータシステムによって、前記車両の構成データ及び前記取込み画像に基づいて、前記車両のミラーに対する前記運転者の顔の特徴の位置を決定するステップであって、前記構成データによって、前記ミラーに対する前記カメラの位置を特定する、決定するステップと、
前記車載コンピュータシステムによって、前記運転者の顔の特徴と、前記ミラーと、該ミラーの理想的な法線との間の角度を決定するステップであって、前記理想的な法線は、前記ミラーを基準位置に位置付けするときに、前記ミラーに対して法線方向に延びる仮想線である、決定するステップと、
前記車載コンピュータシステムによって、前記決定された角度に基づいて、前記ミラーの向きを調整するステップと、を含む、
方法。
【請求項１５】
前記運転者の顔の特徴の位置を決定するステップは、前記運転者の眼の位置を決定するステップを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記運転者の眼と、前記ミラーと、該ミラーの理想的な法線との間の角度を決定するステップは、
前記運転者の眼と前記ミラーとの間の距離を決定するステップと、
前記運転者の眼と前記ミラーとの間の決定された距離に基づいて、前記カメラと、前記運転者の眼と、前記ミラーとの間の角度を決定するステップと、
前記カメラと、前記運転者の眼と、前記ミラーとの間に決定された角度に基づいて、前記運転者の眼と、前記ミラーと、前記理想的な法線との間の角度を決定するステップと、を含む、
請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記運転者の眼と前記ミラーとの間の距離を決定するステップは、Ｄ＝√（Ｃ２＋Ｅ２−２ＣＥｃｏｓ（θｅ＋θＣ））に従って距離Ｄを決定するステップを含み、ここで、
Ｄは、前記運転者の眼と前記ミラーとの間の距離であり、
Ｃは、前記カメラと前記ミラーとの間の距離であり、
Ｅは、前記運転者の眼と前記カメラとの間の距離であり、
θｅは、前記運転者の眼から前記カメラの方向に向けて延びる仮想的な法線と、前記運転者の眼と、前記カメラとの間の角度であり、
θＣは、前記カメラから前記運転者の眼の方向に向けて延びる仮想的な法線と、前記カメラと、前記ミラーとの間の角度である、
請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記カメラと、前記運転者の眼と、前記ミラーとの間の角度を決定するステップは、θｄ＝ｃｏｓ−１（（Ｅ２＋Ｄ２−Ｃ２）／２ＥＤ）に従って角度θｄを決定することを含み、ここで、
θｄは、前記カメラと、前記運転者の眼と、前記ミラーとの間の角度であり、
Ｄは、前記運転者の眼と前記ミラーとの間の距離であり、
Ｃは、前記カメラと前記ミラーとの間の距離であり、
Ｅは、前記運転者の眼と前記カメラとの間の距離であり、
ｃｏｓ−１（）は、逆余弦関数である、
請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記運転者の眼と、前記ミラーと、前記理想的な法線との間の角度を決定するステップは、θ０＝θｅ＋θｄに従って角度θ０を決定することを含み、ここで、
θ０は、前記運転者の眼と、前記ミラーと、前記理想的な法線との間の角度であり、
θｅは、前記運転者の眼から前記カメラの方向に向けて延びる仮想的な法線と、前記運転者の眼と、前記カメラとの間の角度であり、
θｄは、前記カメラと、前記運転者の眼と、前記ミラーとの間の角度である、
請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記ミラーの向きを調整するステップは、前記ミラーの現在位置に対して前記ミラーの角度を調整するステップを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項２１】
前記ミラーの向きを調整するステップは、前記決定された角度の半分に等しい角度に前記ミラーを回転させるステップを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項２２】
前記ミラーの向きを調整するステップは、前記ミラーによって規定される水平面に沿って前記ミラーを回転させるステップを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項２３】
前記仮想線は、前記車両の長手軸線に対して平行である、請求項１４に記載の方法。
【請求項２４】
実行されることに応答して、請求項１４乃至２３のいずれか一項に記載の方法を実行するコンピュータ装置をもたらすような、内部に記憶された複数の命令を含む１つ又は複数の機械可読記憶媒体。
【請求項２５】
請求項１４乃至２３のいずれか一項に記載の方法を実行するための手段を含む、ミラー調整用コンピュータ装置。
【請求項２６】
読み込まれることに応答して、コンピュータ装置に請求項１４乃至２３のいずれか一項に記載の方法を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連米国特許出願についての相互参照
本願は、２０１４年２月２４日に出願された”VEHICLE  MIRROR  ADJUSTMENT”という標題の米国特許出願第１４／１８８，１３３号について優先権の利益を主張する。
【０００２】
本願は、車両のミラー調整に関する。
【背景技術】
【０００３】
現代の自動車には、大抵の場合、多数のオプション及び個人的に設定可能な機能が含まれている。特定の車両やインストールされるオプションに応じて、例えば、車両は、（例えば、ミラーの視野角を調整する、ハンドルの傾きを修正する等のための）人間工学制御に基づいた設定制御(assortment)、（例えば、変速機のシフトパターンを変更する、２輪駆動と４輪駆動との間の移行を行う、トラクション制御設定を変更する等のための）車両の機械的性能制御、（例えば、環境制御設定を変更し、座席の位置を変更し、窓の位置を調整する等のための）快適性制御、（例えば、衛星ナビゲーション、車載インフォテインメント、又は車載コンピュータシステムの他の設定を変更するための）電子制御、及び／又は車両の乗員が様々な車両設定を変更するのを可能にする他の制御を含むことができる。
【０００４】
従来のシステムでは、車両の乗員は、物理的な入力装置（例えば、スイッチ、ボタン、ノブ、タッチスクリーン、又は他の物理的な入力装置）、又は他の直接入力機構（例えば、車両インフォテインメントシステムを介した対話ベースの音声入力）を介して各種制御とインターフェイス接続しなければならない。このように、車両への入力時に、乗員は、種々の制御を所望する設定に変更するために時間を費やす必要がある。例えば、車両の運転者は、大概、運転席の位置を変更し、車両の安全運転のためのバックミラー及びサイドミラーを調整する必要がある。このような手動調整は、複数の運転者が特定の車両（例えば、作業車）を運転する状況では面倒であり、大抵の場合、運転者が前述した制御の再調整を行う必要がある。いくつかの高度なシステムでは、ユーザが、車載コンピュータシステムにパーソナライズ化された車両設定を将来使用するために保存するのを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１】車両のミラー調整用の車載コンピュータシステムの少なくとも１つの実施形態の簡略化したブロック図である。
【図２】図１の車両の少なくとも１つの実施形態の簡略化したブロック図である。
【図３】図１の車載コンピュータシステムの環境の少なくとも１つの実施形態の簡略化したブロック図である。
【図４】図１の車載コンピュータシステムによって実行し得る車両ミラー調整用の方法の少なくとも１つの実施形態の簡略化したフロー図である。
【図５】図１の車載コンピュータシステムによって実行し得る、運転者の眼と、ミラーと、ミラーの理想的な法線との間の角度を決定する方法の少なくとも１つの実施形態の簡略化したフロー図である。
【図６】図１の運転者及び車両の部品の簡略化した空間図である。
【図７】図１の運転者及び車両の部品の簡略化した空間図である。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
本明細書に記載された概念は、添付の図面に、限定ではなく、例として示されている。説明を簡潔且つ明瞭にするために、図面に示される要素は、必ずしも一定の縮尺で描かれていない。適切と考えられる場合に、参照符号は、対応又は類似する要素を示すために複数の図面の間で繰り返される。
【０００７】
本開示の概念は、様々な修正及び代替形態が可能であるが、その具体的な実施形態が、図面に例として示されており、本明細書で詳細に説明する。しかしながら、本発明の概念を開示された特定の形態に限定する意図はなく、逆に、本開示及び添付の特許請求の範囲に矛盾しない全ての修正物、均等物、及び代替物を網羅することを意図していることを理解すべきである。
【０００８】
明細書内での「一実施形態」、「実施形態」、「例示的な実施形態」等への言及は、説明する実施形態が特定の特徴、構造、又は特性を含むことができるが、全ての実施形態が、必ずしもその特定の特徴、構造、又は特性を含まなくてもよく又は含んでもよいことを示す。また、そのような語句は、必ずしも同じ実施形態を指すわけではない。さらに、特定の特徴、構造、又は特性がある実施形態に関連して説明する場合に、明示的に記載されているかに拘わらず、そのような特徴、構造、又は特性を他の実施形態に関連して達成できることは、当業者の知識の範囲内にあると申し述べておく。加えて、「少なくとも１つのＡ、Ｂ、及びＣ」の形式のリストに含まれる項目は、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ａ及びＢ）、（Ｂ及びＣ）、又は（Ａ、Ｂ、及びＣ）を意味することができることを理解すべきである。同様に、「少なくとも１つのＡ、Ｂ、又はＣ」の形式で列挙される項目は、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ａ及びＢ）、（Ｂ及びＣ）、又は（Ａ、Ｂ、及びＣ）を意味することができる。
【０００９】
開示された実施形態は、ある場合には、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又はこれらの任意の組合せで実現してもよい。開示された実施形態は、１つ又は複数のプロセッサによって読み出されて実行され得る、１つ又は複数の一時的又は非一時な機械可読（例えば、コンピュータ可読）記憶媒体によって実行又はこれに格納される命令によって実現してもよい。機械可読記憶媒体は、マシンによって読み取り可能な形式の情報を記憶又は送信するための任意の記憶装置、機構、又は他の物理的構造（例えば、揮発性又は不揮発性メモリ、媒体ディスク、又は他の媒体装置）として具現化することができる。
【００１０】
図面において、いくつかの構造又は方法の特徴は、特定の配置及び／又は順序で示してもよい。しかしながら、そのような特定の配置及び／又は順序を必要としなくてもよいことを理解すべきである。むしろ、いくつかの実施形態では、このような特徴は、例示の図面に示される以外の異なる方法及び／又は順序で配置してもよい。さらに、構造又は方法の特徴を特定の図面に含めることは、このような特徴が、全ての実施形態に必要とされることを意味するものではなく、いくつかの実施形態では、そのような特徴が、含まれないか、又は他の特徴と組み合わせてもよい。
【００１１】
ここで図１を参照すると、例示的な実施形態では、車両１００が、本明細書に記載された機能を実行可能な任意のタイプのコンピュータシステムとして具現化し得る車載コンピュータシステム１０２を含む。例示的な実施形態では、車両１００は、車輪付き乗用車（例えば、自動車、トラック、トラクター、バス、オートバイ等）として具現化される。しかしながら、他の実施形態では、車両１００は、他の種類の車両（例えば、ボート、レール駆動式トローリ、又は説明する技術及び機構の用途に適した他の車両等）として具現化し得ることを理解すべきである。本明細書に記載されるように、車載コンピュータシステム１０２は、運転者の眼の位置／配置に基づいて、車両１００の１つ又は複数のミラーの位置を（例えば、自動的に及び／又はユーザの事前の設定なしに）調整するように構成される。いくつかの実施形態では、車載コンピュータシステム１０２は、車載インフォテインメント(infotainment)システム、ナビゲーションシステム、及び／又は車両ベースの他のコンピュータシステムとして具現化する、又はこれらの一部を形成してもよい。他の実施形態では、車載コンピュータシステム１０２は、代わりに、スタンドアロン型コンピュータ装置又はコンピュータシステムとして具現化してもよい。
【００１２】
さらに、いくつかの実施形態では、リモートコンピュータ装置（図示せず）が、車載コンピュータシステム１０２に通信可能に結合され、本明細書に記載する１つ又は複数の機能を（例えば、リモートで）実行し、及び有線又は無線の通信ネットワーク等のネットワーク（図示せず）を介してその結果を車載コンピュータシステム１０２に伝えるように構成することができる。このような実施形態では、リモートコンピュータ装置は、車載コンピュータシステム１０２と通信し、且つ本明細書に記載される機能を実行することが可能な任意のタイプのコンピュータ装置（例えば、サーバ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、ノートブック、ネットブック、ウルトラブック（登録商標）、携帯電話、スマートフォン、パーソナルデジタルアシスタント、モバイルインターネット装置、ハイブリッド装置、及び／又は他の任意のコンピュータ／通信装置）として具現化することができる。
【００１３】
図１に示されるように、例示的な車載コンピュータシステム１０２は、プロセッサ１１０、入力／出力（Ｉ／Ｏ）サブシステム１１２、メモリ１１４、データ記憶装置１１６、１つ又は複数のミラー１１８、１つ又は複数のカメラ１２０、及び１つ又は複数の周辺機器１２４を含む。いくつかの実施形態では、車載コンピュータシステム１０２は、１つ又は複数のセンサ１２２も含んでもよい。他の実施形態では、当然ながら、車載コンピュータシステム１０２は、典型的なコンピュータ装置に一般的に見受けられるような他の又は追加のコンポーネント（例えば、通信回路、様々な入力／出力装置、及び／又は他のコンポーネント）を含んでもよい。さらに、いくつかの実施形態では、１つ又は複数の例示的なコンポーネントは、他のコンポーネントの中に組み込まれる、又はそうでなければ他のコンポーネントの一部を形成し得る。例えば、いくつかの実施形態では、メモリ１１４又はその一部は、プロセッサ１１０に組み込むことができる。
【００１４】
プロセッサ１１０は、本明細書に記載される機能を実行可能な任意のタイプのプロセッサとして具現化することができる。例えば、プロセッサは、シングルコア又はマルチコアプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、マイクロコントローラ、或いは他のプロセッサ又は処理／制御回路として具現化することができる。同様に、メモリ１１４は、本明細書に記載される機能を実行可能な任意のタイプの揮発性又は不揮発性メモリ又はデータ記憶装置として具現化することができる。動作中に、メモリ１１４は、オペレーティングシステム、アプリケーション、プログラム、ライブラリ、ドライバ等の車載コンピュータシステム１０２の動作中に使用される各種データ及びソフトウェアを記憶することができる。メモリ１１４は、車載コンピュータシステム１０２のプロセッサ１１０、メモリ１１４、及び他のコンポーネントとの入力／出力動作を容易にするための回路及び／又はコンポーネントとして具現化し得るＩ／Ｏサブシステム１１２を介してプロセッサ１１０に通信可能に結合される。例えば、Ｉ／Ｏサブシステム１１２は、入力／出力操作を容易にするために、メモリ制御ハブ、入力／出力制御ハブ、ファームウェア装置、通信リンク（すなわち、ポイントツーポイントリンク、バスリンク、ワイヤ、ケーブル、光ガイド、プリント回路基板トレース等）、及び／又は他のコンポーネント及びサブシステムとして具現化する、又は他の方法でこれらを含むことができる。いくつかの実施形態では、Ｉ／Ｏサブシステム１１２は、システムオンチップ（SoC）の一部を形成してもよく、車載コンピュータシステム１０２のプロセッサ１１０、メモリ１１４、及び他のコンポーネントと一緒に単一の集積回路チップ上に組み込むことができる。
【００１５】
データ記憶装置１１６は、例えば、メモリ装置及び回路、メモリカード、ハードディスクドライブ、固体ドライブ、又は他のデータ記憶装置等のデータの短期又は長期保存のために構成された任意のタイプの装置（複数可）として具現化することができる。以下に議論するように、データ記憶装置１１６及び／又はメモリ１１４は、車載コンピュータシステム１０２の動作中に有用な種々のデータを記憶することができる。
【００１６】
そのタイプに応じて、車両１００は、例えば車両１００の周りの様々な位置に配置し得る１つ又は複数のミラー１１８を含むことができる。例示的な実施形態では、車両１００は、図２に示されるように、バックミラー１２６及び２つのサイドミラー１２８を含む。具体的には、車両１００は、車両１００の内部のフロントガラスに取り付けられたバックミラー１２６と、車両１００の外部に取り付けられた運転席サイドミラー１２８及び助手席サイドミラー１２８とを有しており、この構成は、殆どの乗用車で一般的である。例示的な実施形態では、ミラー１１８の回転（例えば、左右方向）及び／又は傾斜（例えば、上下方向）は、電気機械的に調整可能である。例えば、各ミラー１１８は、（例えば、プロセッサ１１０から受信した）電気信号に基づいて、対応するミラー１１８を調整するように構成されたモータ、サーボ、アクチュエータ、又は他の機構等の移動装置３２０（図３参照）を含むことができる。いくつかの実施形態では、本明細書に記載される技術は、それぞれのミラー１１８に個別に適用することができる。他の実施形態では、本明細書に記載される技術は、単一のミラー１１８に適用することができ、この特定のミラー１１８について決定された計算及び／又は調整角度を利用して、（例えば、車両１００の構成データ及び／又は他のデータに基づいて）他のミラー１１８についての適切な調整角度を決定することができる。
【００１７】
カメラ（複数可）１２０は、スチルカメラ、ビデオカメラ、又はビデオ及び／又は画像を取り込み可能な他の装置等の、画像を取り込むのに適した任意の周辺又は集積装置として具現化することができる。いくつかの実施形態では、車載コンピュータシステム１０２は、例えば異なる視点から複数の画像を取り込むために使用し得る多視点カメラ１２０を含んでもよい。代替的に又は追加的に、１つ又は複数のカメラ１２０は、３次元（３Ｄ）カメラ、深度カメラ、２焦点カメラであってもよく、及び／又は他に奥行き画像、チャネル、又はストリームを生成可能であってもよい。例えば、１つ又は複数のカメラ１２０は、赤外線（IR）プロジェクタ及びＩＲセンサを含んでもよく、それによってＩＲセンサは、ＩＲプロジェクタによってシーンに投影されたＩＲ光パターンを解析することにより、シーン内の被写体の深さ値を推定する。別の実施形態では、１つ又は複数のカメラ１２０は、少なくとも２つのレンズと、シーンの少なくとも２つの異なる視点からの画像を取り込むように構成された対応するセンサ（例えば、ステレオカメラ）とを含む。以下に議論するように、カメラ１２０によって取り込まれた画像を利用して、運転者の眼の位置、運転者の両眼の間の中間点２０２（図２参照）、及び／又はカメラ１２０に対する被写体（例えば、運転者の眼）の距離を決定することができる。従って、カメラ（複数可）１２０は、運転者が着座している間に、運転者の顔がカメラ（複数可）１２０の視野内に入るように位置付けする（例えば、ダッシュボード、フロントコンソール、ハンドル、バックミラーのハウジング、フロントガラス、又は他の適切な位置（複数可）に位置付けされる）ことができることを理解すべきである。
【００１８】
図１に示されるように、車載コンピュータシステム１０２は、車両１００の運転者、車両１００の環境、車両１００自体に関するデータ、及び／又はミラー１１８に対する運転者の眼の位置を決定するために使用される他のデータを収集するために使用され得る１つ又は複数のセンサ１２２を含むことができる。様々な実施形態では、センサ１２２は、例えば、視標追跡センサ、位置センサ、近接センサ、光学センサ、光センサ、音声センサ、温度センサ、運動センサ、圧電センサ、及び／又は他のタイプのセンサとして具体化してもよく、又はこれらを含んでもよい。当然ながら、車載コンピュータシステム１０２は、センサ（複数可）１２２の使用を容易にするように構成された装置及び／又はコンポーネントを含むことができる。いくつかの実施形態では、センサ１２２によって収集されたデータは、構成データとして記憶することができる。
【００１９】
周辺機器１２４は、スピーカ、マイク、追加の記憶装置等の多数の追加の周辺機器又はインターフェイス機器を含むことができる。周辺機器１２４に含まれる特定の装置は、例えば、車載コンピュータシステム１０２のタイプ及び／又は意図した使用（例えば、車載コンピュータシステム１０２がスタンドアロン型システムの又は大規模な車載インフォテインメントシステムに組み込まれているか否か）に依存し得る。
【００２０】
ここで図３を参照すると、使用中に、例示的な車載コンピュータシステム１０２は、ミラー調整のための環境３００を構築する。以下に議論するように、車載コンピュータシステム１０２は、ミラー１１８に対する運転者の眼の位置を決定し、その運転者の視野が改善するようにミラー１１８の角度を調整する（例えば、ミラー１１８が理想的又は最適な位置に調整される）。車載コンピュータシステム１０２の例示的な環境３００は、画像取込みモジュール３０２、画像解析モジュール３０４、ミラー調整モジュール３０６、及び通信モジュール３０８を含む。さらに、画像解析モジュール３０４は、顔検出モジュール３１０及び眼検出モジュール３１２を含み、ミラー調整モジュール３０６は、視覚的な幾何学解析モジュール３１４及びミラー制御モジュール３１６を含む。環境３００の各モジュールは、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組合せとして具現化することができる。さらに、いくつかの実施形態では、１つ又は複数の例示的なモジュールは、別のモジュールの一部を形成してもよい（例えば、画像解析モジュール３０４は、ミラー調整モジュール３０６の一部を形成してもよい）。
【００２１】
画像取込みモジュール３０２は、カメラ（複数可）１２０を制御して、カメラ（複数可）１２０の視野内の画像を取り込む。例えば、以下に議論するように、画像取込みモジュール３０２は、運転者の顔の画像を（例えば、カメラ１２０によって）取り込むことができ、この取込み画像を使用して、構成データ３１８として記憶された車両１００の既知の幾何学的形状に基づいて、車両１００の様々な部品（例えば、カメラ１２０及びミラー１１８）に対する運転者の顔の１つ又は複数の特徴（例えば、運転者の眼、鼻、口、及び／又は耳）の位置を決定することができる。
【００２２】
画像解析モジュール３０４は、カメラ１２０によって取り込まれた（例えば、ストリーム動画又は個々の画像／フレームとして取り込まれた）画像を画像取込みモジュール３０２から受信する。以下でより詳細に議論するように、画像解析モジュール３０４は、取込み画像を解析して、取込み画像内での運転者の眼及び／又は他の基準点（例えば、運転者の鼻、口、耳、及び／又は他の特徴等の顔の特徴）の位置を決定する。なお、画像解析モジュール３０４は、そうするための任意の適切なオブジェクト（被写体）検出／追跡アルゴリズム（例えば、エッジ検出、画像分割、及び／又は他の適切な技術）を利用してもよいことを理解すべきである。さらに、いくつかの実施形態では、画像解析モジュール３０４は、取込み画像内での運転者の眼及び／又は他の顔の特徴の決定された位置に基づいて、取込み画像における基準点（例えば、図２に示されるような運転者の両眼の間の中間点２０２）を決定する。上述したように、画像解析モジュール３０４は、顔検出モジュール３１０及び眼検出モジュール３１２を含む。
【００２３】
顔検出モジュール３１０は、取込み画像内での１つ又は複数の人の顔の有無を検出し、取込み画像内で検出した顔（例えば、運転者の顔）の位置を決定する。顔検出モジュール３１０は、このような検出を実行するための任意の適切な顔検出アルゴリズム又は方法を使用することができる。同様に、眼検出モジュール３１２は、取込み画像内での人の眼の位置を検出し、そうするための任意の適切な眼検出アルゴリズム又は方法を使用することができる。いくつかの実施形態では、眼検出モジュール３１２は、人の眼の位置を決定するために人の顔の位置を利用する（すなわち、顔検出モジュール３１０で決定される人の顔の位置を利用する）ことを理解すべきである。つまり、人の眼の位置を決定するための解析に必要な画像領域は、人の顔の境界内に狭めることができる。当然ながら、他の実施形態では、眼検出モジュール３１２は、人の顔の位置を決定とは別に又はこの決定を行うことなく、人の眼の位置を決定することができる。
【００２４】
ミラー調整モジュール３０６は、ミラー１１８の適切な向き（すなわち、調整角度）を決定し、この決定した向きに基づいて、ミラー１１８の調整を処理する。ミラー調整モジュール３０６は、そうするための任意の適切な技術又は機構を使用してもよいことを理解すべきである。上述したように、ミラー調整モジュール３０６は、視覚的な幾何学解析モジュール３１４及びミラー制御モジュール３１６を含む。
【００２５】
視覚的な幾何学解析モジュール３１４は、車両１００のミラー（複数可）１１８に対する運転者の眼又は他の基準点（例えば、中間点２０２又は運転者の他の顔の特徴）の位置を決定する。例示的な実施形態では、視覚的な幾何学解析モジュール３１４は、取込み画像内での運転者の眼の位置（すなわち、画像解析モジュール３０４によって決定される）及び構成データ３１８に基づいて、このような決定を行う。例えば、視覚的な幾何学解析モジュール３１４は、運転者の眼と、ミラー１１８と、ミラー１１８の理想的な法線との間の角度（例えば、図６のθ０参照）を決定することができる。
【００２６】
構成データ３１８によって、例えば、車両１００の様々な部品同士の間の幾何学的及び／又は空間的関係を特定することができる。つまり、構成データ３１８は、座標系を確立し、その座標系上で車両１００の様々な部品の位置を特定することができる。例えば、構成データ３１８によって、それぞれのミラー１１８に対するカメラ１２０の位置（例えば、距離及び角度）、運転席のヘッドレストに対するカメラ１２０の位置、ミラー１１８の互いに対する位置、及び／又は他の関連する幾何学的又は空間的関係を特定することができる。さらに、いくつかの実施形態では、構成データ３１８によって、それぞれのミラー１１８についての「理想的な法線」を特定することができる。特定のミラー１１８の理想的な法線は、ミラー１１８（例えば、ミラーの中心）から車両１００の後部への仮想線／光線である。例えば、図２の例示的な実施形態では、バックミラー１２６の理想的な法線は、車両１００の長手方向軸線に対して平行なラインに沿ってバックミラー１２６から車両１００の後部に延びる。図２のサイドミラー１２８は、同様に、車両１００の長手方向軸線に対して平行なラインに沿ってそれらサイドミラー１２８から延びる。いくつかの実施形態では、理想的な法線は、最良の視野を車両１００の運転者に提供する、特定のミラー１１８の視点からの投影である。理想的な法線は、他の方法で、１つ又は複数のミラー１１８について（例えば、ユーザ入力又は記憶された他の構成データ３１８に基づいて）決定してもよい。例えば、特定のユーザ又は車両１００メーカーは、サイドミラー１２８にいくつかの他の角度で（すなわち、ミラーを「外側に向ける」）画像を「取り込ませる」のがより賢明であると判断することができる。さらに、異なるタイプの車両１００についての構成データ３１８は、例えばそれらの車両１００同士の間の固有の構造的な相違によって、変化してもよいことを理解すべきである。
【００２７】
再び図３を参照すると、ミラー制御モジュール３１６は、視覚的な幾何学解析モジュール３１４の決定に基づいて、ミラー（複数可）１１８の角度を調整するように構成される。上述したように、ミラー制御モジュール３１６は、任意の適切な技術及び／又は機構を使用して（例えば、電気機械制御信号をミラー１１８に送信することにより）、ミラー１１８を調整することができる。例えば、例示的な実施形態では、ミラー調整モジュール３０６は、ミラー１１８の移動装置（複数可）を制御して、ミラー３２０を所望するように調整、又は他の方法で移動させる。水平面に沿ったミラー１１８の理想的な法線に対してミラー１１８の角度を調整するためにミラー１１８を回転させることに関して本明細書で主に説明しているが、本明細書に記載されるアルゴリズム、技術、及び／又はメカニズムを利用して、垂直面に沿ってミラー１１８の角度を調整するためにミラー１１８を傾斜させることもできる。すなわち、いくつかの実施形態では、水平面に沿ったミラー１１８の回転、及び垂直面に沿ったミラー１１８の傾斜は、同様の計算及び調整を含むことができる。
【００２８】
通信モジュール３０８は、（例えば、ネットワークを介して）車載コンピュータシステム１０２とリモート装置との間の通信を処理する。例えば、いくつかの実施形態では、通信モジュール３０８は、構成データ３１８、取込み画像、及び／又は他のデータをリモート装置（例えば、モバイルコンピュータ装置、サーバ、又は他の適切な装置）送信して、本明細書に記載される１つ又は複数の解析機能を実行することができる。
【００２９】
ここで、図４を参照すると、使用中に、車載コンピュータシステム１０２は、車両１００の１つ又は複数のミラー１１８を調整するための方法４００を実行することができる。例示的な方法４００は、車載コンピュータシステム１０２が、車両１００のミラー１１８を調整すべきかどうかを判定するブロック４０２から開始する。いくつかの実施形態では、方法４００は、各ミラー１１８の個々の調整を別々に実行してもよいことを理解すべきである。他の実施形態では、方法４００は、単一のミラー１１８の調整を実行してもよく、これらの計算結果を利用して、（例えば、構成データ３１８に基づいて）他のミラー１１８の適切な調整角度を決定することができる。さらに、実施形態によっては、車載コンピュータシステム１０２は、様々な条件に基づいて、ミラー１１８の調整を決定することができることを理解すべきである。
【００３０】
一実施形態では、車両１００は、車両１００の運転者が快適な背筋を伸ばした着座姿勢である及び／又は他にミラー１１８を調整する準備が整ったことを示すのを可能にする物理又は仮想ユーザインターフェイスを含むことができる。例えば、運転者が、運転する前に、座席の位置を変更する、持ち物を固定する、子供を助手席でシートベルトを締める、及び／又は他の動作を行うための時間がかかることがある。従って、このような実施形態では、運転者は、準備が整ったときに、例えばボタンを押すか、音声入力を提供してもよい。他の実施形態では、運転者が着座すると、車載コンピュータシステム１０２は、ミラー１１８を調整し、運転者の眼がカメラ（複数可）１２０の視野内にあるように決定することができる。さらに別の実施形態では、車載コンピュータシステム１０２は、運転者の眼の決定された現在位置に基づいて、ミラー１１８を連続的に又は周期的に調整してもよい。そのような実施形態は、ミラー１１８を最初に調整した後に運転者が自分の位置を変更した場合であっても、ミラー１１８を介してクリアな視界を運転者に提供する。
【００３１】
車載コンピュータシステム１０２がミラー１１８を調整することを決定した場合に、車載コンピュータシステム１０２は、ブロック４０４で運転者の画像を取り込む。上述したように、いくつかの実施形態では、車載コンピュータシステム１０２は、運転者の画像を取り込むために単一のカメラ１２０を利用するが、他の実施形態では、車載コンピュータシステム１０２は、例えば、異なる視点から運転者の画像を取り込むために複数のカメラ１２０を利用する。
【００３２】
ブロック４０６では、車載コンピュータシステム１０２は、取込み画像内での運転者の眼の位置を決定する。上述したように、車載コンピュータシステム１０２は、そうするための任意の適切なアルゴリズム、技術、及び／又は機構（例えば、エッジ検出、画像分割、視標追跡等）を利用することができる。さらに、ブロック４０８では、車載コンピュータシステム１０２は、運転者の眼の決定された位置に基づいて、取込み画像内での運転者の両眼の間の中間点２０２を決定することができる。以下に説明するように、中間点２０２は、例示的な実施形態（例えば、図６及び図７を参照）の様々な計算のための運転者の眼の位置を表す基準点として使用される。当然ながら、他の実施形態では、別の基準点（例えば、運転者の眼そのものの位置）を利用してもよい。
【００３３】
ブロック４１０では、車載コンピュータシステム１０２は、構成データ３１８及び取込み画像の解析（すなわち、取込み画像内での運転者の眼の決定された位置及び／又は中間点２０２）に基づいて、ミラー１１８に対する運転者の眼の位置（例えば、中間点２０２）を決定する。上述したように、構成データ３１８は、車両１００の様々な部品同士の間の幾何学的及び／又は空間的関係を含む。例示的な実施形態では、ミラー１１８に対する運転者の眼の位置の決定の一部として、車載コンピュータシステム１０２は、適切な技術又はアルゴリズムを使用して、カメラ１２０と運転者の眼（例えば、中間点２０２）との間の距離を決定する。例えば、上述したように、構成データ３１８によって、カメラ１２０と運転席のヘッドレストとの間の距離を特定することができる。その情報と取込み画像内での運転者の眼の決定された位置に基づいて、車載コンピュータシステム１０２は、（例えば、運転者の頭部の決定又は推定された寸法に基づいて）カメラ１２０と運転者の眼との間の距離を決定又は推定することができる。別の実施形態では、車載コンピュータシステム１０２は、複数のカメラ１２０又は３Ｄ／深度カメラ１２０を利用して、カメラ（複数可）１２０と運転者の眼との間の距離を決定することができる。カメラ（複数可）１２０と運転者の眼との間の既知の距離と、構成データ３１８からの車両１００の部品同士の間の距離とに基づいて、車載コンピュータシステム１０２は、ミラー１１８及び車両１００の他の部品に対する運転者の眼（例えば、中間点２０２）の位置を決定することができる。
【００３４】
ブロック４１２では、車載コンピュータシステム１０２は、運転者の眼と、ミラー１１８と、ミラー１１８の理想的な法線との間の角度（図６の角度θ０参照）を決定する。車載コンピュータシステム１０２は、構成データ３１８、車両１００の他の部品に対する運転者の眼の決定された位置、及び／又は運転者の眼と、ミラー１１８と、カメラ１２０との間の他の決定された空間的関係、及び／又は他の基準点又は車両１００の部品に基づいて、このような決定を行うことができる。さらに、車載コンピュータシステム１０２は、その際に、任意の適切な技術又はアルゴリズムを利用することができる。
【００３５】
運転者の眼と、バックミラー１２６と、バックミラー１２６の理想的な法線との間の角度を決定するために、車載コンピュータシステム１０２は、図５に示されるように、方法５００を実行することができる。以下に説明する計算式は、カメラ１２０が運転者の眼とバックミラー１２６との間に位置付けされると仮定する（図６参照）。しかしながら、同様の決定及び／又は計算は、それらのミラー１１８が例えば余弦定理及び／又は他の三角関数や幾何学的特性に基づいて他の構成で位置付けされる場合に、車両１００のサイドミラー１２８及び／又は他のミラー１１８に対して行い得ることを理解すべきである。構成データ３１８及び／又は上述した決定に基づいて、様々な既知の空間的関係（例えば、カメラ１２０とミラー１２６との間の距離、カメラ１２０と運転者の眼との間の距離、図６に示されるような角度θｅ及びθＣ、及び他の空間的関係等）を利用して、運転者の眼と、ミラー１１８と、ミラー１１８の理想的な法線との間の角度を決定することができ、又は他の方法でミラー１１８の調整に必要な角度を決定するための計算を実行することができる。
【００３６】
例示的な方法５００は、車載コンピュータシステム１０２が、運転者の眼と、ミラー１２６と、ミラー１２６の理想的な法線との間の角度を決定するかどうかを判定するブロック５０２で開始する。判定する場合に、車載コンピュータシステム１０２は、ブロック５０４で運転者の眼（例えば、中間点２０２）とミラー１２６との間の距離を決定する。その際に、いくつかの実施形態では、ブロック５０４では、車載コンピュータシステム１０２は、Ｄ＝√（Ｃ２＋Ｅ２−２ＣＥｃｏｓ（θｅ＋θＣ））に従って運転者の眼（例えば、中間点２０２）とミラー１２６との間の距離を決定することができ、ここで、Ｄは、運転者の眼（例えば、中間点２０２）とミラー１２６との間の距離であり、Ｃは、カメラ１２０とミラー１２６との間の距離であり、Ｅは、運転者の眼（例えば、中間点２０２）とカメラ１２０との間の距離であり、θｅは、運転者の眼（例えば、中間点２０２）からカメラ１２０の方向に向けて延びる仮想的な法線６０２と、運転者の眼（例えば、中間点２０２）と、カメラ１２０との間の角度であり、θＣは、カメラ１２０から運転者の眼の方向に向けて延びる仮想的な法線６０４と、カメラ１２０と、ミラー１２６との間の角度である（図６参照）。
【００３７】
ブロック５０８では、車載コンピュータシステム１０２は、カメラ１２０と、運転者の眼（例えば、中間点２０２）と、ミラー１２６との間の角度を決定する。その際に、ブロック５１０では、車載コンピュータシステム１０２は、θｄ＝ｃｏｓ−１（（Ｅ２＋Ｄ２−Ｃ２）／２ＥＤ）に従ってカメラ１２０と、運転者の眼と、ミラー１２６との間の角度を決定することができ、ここで、θｄは、カメラ１２０と、運転者の眼（例えば、中間点２０２）と、ミラー１２６との間の角度であり、Ｄは、上記で決定されたような、運転者の眼（例えば、中間点２０２）とミラー１２６との間の距離であり、Ｃは、カメラ１２０とミラー１２６との間の距離であり、Ｅは、運転者の眼（例えば、中間点２０２）とカメラ１２０との間の距離であり、ｃｏｓ−１（）は、逆余弦関数である（図６参照）。
【００３８】
ブロック５１２では、車載コンピュータシステム１０２は、カメラ１２０と、運転者の眼と、ミラー１２６との間の決定された角度に基づいて、運転者の眼（例えば、中間点２０２）と、ミラー１２６と、ミラー１２６の理想的な法線との間の角度を決定する。その際に、ブロック５１４では、車載コンピュータシステム１０２は、θ０＝θｅ＋θｄに従って角度θ０を決定することができ、ここで、θ０は、運転者の眼（例えば、中間点２０２）と、ミラー１２６と、ミラー１２６の理想的な法線との間の角度であり、θｅは、仮想的な法線６０２と、運転者の眼（例えば、中間点２０２）と、カメラ１２０との間の角度であり、θｄは、カメラ１２０と、運転者の眼（例えば、中間点２０２）と、ミラー１２６との間の角度である（図６参照）。
【００３９】
再び図４を参照すると、ブロック４１４では、車載コンピュータシステム１０２は、決定された角度θ０に基づいて、ミラー１１８を調整する。例えば、いくつかの実施形態では、車載コンピュータシステム１０２は、ブロック４１４で決定された角度θ０の半分に等しい角度にミラーを回転させる。つまり、いくつかの実施形態では、車載コンピュータシステム１０２は、決定された角度θ０に基づいて、特定の調整角度θａｄｊだけ（例えば、水平面に沿って）ミラー１１８を旋回させ、それによって、図７に示されるように、ミラー１１８で「取り込まれる」画像は、ミラー１１８の理想的な法線方向からの画像となる。
【００４０】
ブロック４１８では、車載コンピュータシステム１０２は、代替的又は追加的に、運転者の眼の相対位置に基づいて（例えば、垂直面に沿って）ミラーを傾斜させることができる。上述したように、いくつかの実施形態では、車載コンピュータシステム１０２は、本明細書に記載される技術、アルゴリズム及び／又はメカニズムに基づいて、適切な傾斜角度を決定することができる。当然ながら、他の実施形態では、車載コンピュータシステム１０２は、他の方法で傾斜角を決定することができる。
【００４１】
実施例
本明細書に開示される技術の具体例を、以下に示す。これら技術の実施形態は、以下に記載する実施例の１つ又は複数、及びこれらの組合せを含んでもよい。
【００４２】
実施例１は、車両のミラー調整用の車載コンピュータシステムを含む。この車載コンピュータシステムは、
車両のカメラにより取り込まれた画像内での車両の運転者の顔の特徴の位置を決定するための画像解析モジュールと、
（ｉ）取込み画像、及びミラーに対するカメラの位置を特定する構成データに基づいて、車両のミラーに対する運転者の顔の特徴の位置を決定し、（ｉｉ）運転者の顔の特徴と、ミラーと、ミラーの理想的な法線との間の角度を決定し、及び（ｉｉｉ）この決定された角度に基づいて、ミラーの向きを調整するミラー調整モジュールと、を有しており、
ミラーの理想的な法線は、ミラーを基準位置に位置付けするときに、ミラーに対して法線方向に延びる仮想線である。
【００４３】
実施例２は、実施例１の主題を含み、運転者の顔の特徴の位置を決定することは、運転者の眼の位置を決定することを含む。
【００４４】
実施例３は、実施例１及び２のいずれかの主題を含み、運転者の眼の位置を決定することは、取込み画像内での運転者の両眼の間の中間点を決定することを含む。
【００４５】
実施例４は、実施例１乃至３のいずれかの主題を含み、ミラーに対する運転者の眼の位置を決定することは、カメラと運転者の眼との間の距離を決定することを含む。
【００４６】
実施例５は、実施例１乃至４のいずれかの主題を含み、運転者の眼と、ミラーと、ミラーの理想的な法線との間の角度を決定することは、
運転者の眼とミラーとの間の距離を決定し、
運転者の眼とミラーとの間の決定された距離に基づいて、カメラと、運転者の眼と、ミラーとの間の角度を決定し、
カメラと、運転者の眼と、ミラーとの間の決定された角度に基づいて、運転者の眼と、ミラーと、理想的な法線との間の角度を決定することを含む。
【００４７】
実施例６は、実施例１乃至５のいずれかの主題を含み、運転者の眼とミラーとの間の距離を決定することは、Ｄ＝√（Ｃ２＋Ｅ２−２ＣＥｃｏｓ（θｅ＋θＣ））に従って距離Ｄを決定することを含み、ここで、
Ｄは、運転者の眼とミラーとの間の距離であり、
Ｃは、カメラとミラーとの間の距離であり、
Ｅは、運転者の眼とカメラとの間の距離であり、
θｅは、運転者の眼からカメラの方向に向けて延びる仮想的な法線と、運転者の眼と、カメラとの間の角度であり、
θＣは、カメラから運転者の眼の方向に向けて延びる仮想的な法線と、カメラと、ミラーとの間の角度である。
【００４８】
実施例７は、実施例１乃至６のいずれかの主題を含み、カメラと、運転者の眼と、ミラーとの間の角度を決定することは、θｄ＝ｃｏｓ−１（（Ｅ２＋Ｄ２−Ｃ２）／２ＥＤ）に従って角度θｄを決定することを含み、ここで、
θｄは、カメラと、運転者の眼と、ミラーとの間の距離であり、
Ｄは、運転者の眼とミラーとの間の距離であり、
Ｃは、カメラとミラーとの間の距離であり、
Ｅは、運転者の眼とカメラとの間の距離であり、
ｃｏｓ−１（）は、逆余弦関数である。
【００４９】
実施例８は、実施例１乃至７のいずれかの主題を含み、運転者の眼と、ミラーと、理想的な法線との間の角度を決定することは、θ０＝θｅ＋θｄに従って角度θ０を決定することを含み、ここで、
θ０は、運転者の眼と、ミラーと、理想的な法線との間の角度であり、
θｅは、運転者の眼からカメラの方向に向けて延びる仮想的な法線と、運転者の眼と、カメラとの間の角度であり、
θｄは、カメラと、運転者の眼と、ミラーとの間の角度である。
【００５０】
実施例９は、実施例１乃至８のいずれかの主題を含み、前記構成データには、カメラ及びミラーの少なくとも一方に対する車両の運転席の位置の特定がさらに含まれる。
【００５１】
実施例１０は、実施例１乃至９のいずれかの主題を含み、ミラーの向きを調整することは、ミラーの現在の位置に対してミラーの角度を調整することを含む。
【００５２】
実施例１１は、実施例１乃至１０のいずれかの主題を含み、ミラーの向きを調整することは、決定された角度の半分に等しい角度にミラーを回転させることを含む。
【００５３】
実施例１２は、実施例１乃至１１のいずれかの主題を含み、ミラーの向きを調整することは、ミラーによって規定される水平面に沿ってミラーを回転させることを含む。
【００５４】
実施例１３は、実施例１乃至１２のいずれかの主題を含み、ミラー調整モジュールは、水平面に垂直な面に沿ってミラーを傾斜させることをさらに含む。
【００５５】
実施例１４は、実施例１乃至１３のいずれかの主題を含み、仮想線は、車両の長手方向軸線に対して平行である。
【００５６】
実施例１５は、実施例１乃至１４のいずれかの主題を含み、車両のカメラによって、運転者の画像を取り込むための画像取込みモジュールをさらに含む。
【００５７】
実施例１６は、車両の車載コンピュータシステムによってミラーを調整する方法を含み、当該方法は、
車載コンピュータシステムによって、車両のカメラにより取り込まれた画像内での車両の運転者の顔の特徴の位置を決定するステップと、
車載コンピュータシステムによって、車両の構成データ及び取込み画像に基づいて、車両のミラーに対する運転者の顔の特徴の位置を決定するステップであって、構成データによって、ミラーに対するカメラの位置を特定する、決定するステップと、
車載コンピュータシステムによって、運転者の顔の特徴と、ミラーと、ミラーの理想的な法線との間の角度を決定するステップであって、理想的な法線は、ミラーを基準位置に位置付けするときに、ミラーに対して法線方向に延びる仮想線である、決定するステップと、
車載コンピュータシステムによって、決定された角度に基づいて、ミラーの向きを調整するステップと、を含む。
【００５８】
実施例１７は、実施例１６の主題を含み、運転者の顔の特徴の位置を決定するステップは、運転者の眼の位置を決定するステップを含む。
【００５９】
実施例１８は、実施例１６及び１７のいずれかの主題を含み、運転者の眼の位置を決定するステップは、取込み画像内での運転者の両眼の間の中間点を決定するステップを含む。
【００６０】
実施例１９は、実施例１６乃至１８のいずれかの主題を含み、ミラーに対する運転者の眼の位置を決定するステップは、カメラと運転者の眼との間の距離を決定するステップを含む。
【００６１】
実施例２０は、実施例１６乃至１９のいずれかの主題を含み、運転者の眼と、ミラーと、ミラーの理想的な法線との間の角度を決定するステップは、
運転者の眼とミラーとの間の距離を決定するステップと、
運転者の眼とミラーとの間の決定された距離に基づいて、カメラと、運転者の眼と、ミラーとの間の角度を決定するステップと、
カメラと、運転者の眼と、ミラーとの間に決定された角度に基づいて、運転者の眼と、ミラーと、理想的な法線との間の角度を決定するステップと、含む。
【００６２】
実施例２１は、実施例１６乃至２０のいずれかの主題を含み、運転者の眼とミラーとの間の距離を決定するステップは、Ｄ＝√（Ｃ２＋Ｅ２−２ＣＥｃｏｓ（θｅ＋θＣ））に従って距離Ｄを決定するステップを含み、ここで、
Ｄは、運転者の眼とミラーとの間の距離であり、
Ｃは、カメラとミラーとの間の距離であり、
Ｅは、運転者の眼とカメラとの間の距離であり、
θｅは、運転者の眼からカメラの方向に向けて延びる仮想的な法線と、運転者の眼と、カメラとの間の角度であり、
θＣは、カメラから運転者の眼の方向に向けて延びる仮想的な法線と、カメラと、ミラーと間の角度である。
【００６３】
実施例２２は、実施例１６乃至２１のいずれかの主題を含み、カメラと、運転者の眼と、ミラーとの間の角度を決定するステップは、θｄ＝ｃｏｓ−１（（Ｅ２＋Ｄ２−Ｃ２）／２ＥＤ）に従って角度θｄを決定することを含み、ここで、
θｄは、カメラと、運転者の眼と、ミラーとの間の角度であり、
Ｄは、運転者の眼とミラーとの間の距離であり、
Ｃは、カメラとミラーとの間の距離であり、
Ｅは、運転者の眼とカメラとの間の距離であり、
ｃｏｓ−１（）は、逆余弦関数である。
【００６４】
実施例２３は、実施例１６乃至２２のいずれかの主題を含み、運転者の眼と、ミラーと、理想的な法線との間の角度を決定するステップは、θ０＝θｅ＋θｄに従って角度θ０を決定することを含み、ここで、
θ０は、運転者の眼と、ミラーと、理想的な法線との間の角度であり、
θｅは、運転者の眼からカメラの方向に向けて延びる仮想的な法線と、運転者の眼と、カメラとの間の角度であり、
θｄは、カメラと、運転者の眼と、ミラーとの間の角度である。
【００６５】
実施例２４は、実施例１６乃至２３のいずれかの主題を含み、構成データには、カメラ及びミラーの少なくとも一方に対する車両の運転席の位置の特定がさらに含まれる。
【００６６】
実施例２５は、実施例１６乃至２４のいずれかの主題を含み、ミラーの向きを調整するステップは、ミラーの現在位置に対してミラーの角度を調整するステップを含む。
【００６７】
実施例２６は、実施例１６乃至２５のいずれかの主題を含み、ミラーの向きを調整するステップは、決定された角度の半分に等しい角度にミラーを回転させるステップを含む。
【００６８】
実施例２７は、実施例１６乃至２６のいずれかの主題を含み、ミラーの向きを調整するステップは、ミラーによって規定される水平面に沿ってミラーを回転させるステップを含む。
【００６９】
実施例２８は、実施例１６乃至２７のいずれかの主題を含み、水平面に垂直な面に沿ってミラーを傾斜させるステップをさらに含む。
【００７０】
実施例２９は、実施例１６乃至２８のいずれかの主題を含み、仮想線は、車両の長手方向軸線に対して平行である。
【００７１】
実施例３０は、実施例１６乃至２９のいずれかの主題を含み、車両のカメラによって、運転者の画像を取り込むステップをさらに含む。
【００７２】
実施例３１は、プロセッサと、プロセッサによって実行されるときに、コンピュータ装置に実施例１６乃至３０のいずれかの方法を実行させるようなその内部に複数の命令を記憶したメモリとを有するコンピュータ装置を含む。
【００７３】
実施例３２は、実行されることに応答して、実施例１６乃至３０のいずれかの方法を実行するコンピュータ装置をもたらすような、内部に記憶した複数の命令を含む１つ又は複数の機械可読記憶媒体を含む。
【００７４】
実施例３３は、ミラー調整用のコンピュータ装置を含み、このコンピュータ装置は、実施例１６乃至３０のいずれかの方法を実行するための手段を有する。
【００７５】
実施例３４は、車両の車載コンピュータシステムによってミラーを調整する装置を含み、当該装置は、
車載コンピュータシステムによって、車両のカメラにより取り込まれた画像内での車両の運転者の顔の特徴の位置を決定するための手段と、
車載コンピュータシステムによって、車両の構成データ及び取込み画像に基づいて、車両のミラーに対する運転者の顔の特徴の位置を決定するための手段であって、構成データによって、ミラーに対するカメラの位置を特定する、手段と、
車載コンピュータシステムによって、運転者の顔の特徴と、ミラーと、ミラーの理想的な法線との間の角度を決定するための手段であって、理想的な法線は、ミラーを基準位置に位置付けするときに、ミラーに対して法線方向に延びる仮想線である、手段と、
車載コンピュータシステムによって、決定された角度に基づいて、ミラーの向きを調整するための手段と、を含む。
【００７６】
実施例３５は、実施例３４の主題を含み、運転者の顔の特徴の位置を決定するための手段は、運転者の眼の位置を決定するための手段を含む。
【００７７】
実施例３６は、実施例３４及び３５のいずれかの主題を含み、運転者の眼の位置を決定するための手段は、取込み画像内での運転者の両眼の間の中間点を決定するための手段を含む。
【００７８】
実施例３７は、実施例３４乃至３６のいずれかの主題を含み、ミラーに対する運転者の眼の位置を決定するための手段は、カメラと運転者の眼との間の距離を決定するための手段を含む。
【００７９】
実施例３８は、実施例３４乃至３７のいずれかの主題を含み、運転者の眼と、ミラーと、ミラーの理想的な法線との間の角度を決定するための手段は、
運転者の眼とミラーとの間の距離を決定するための手段と、
運転者の眼とミラーとの間の決定された距離に基づいて、カメラと、運転者の眼と、ミラーとの間の角度を決定するための手段と、
カメラと、運転者の眼と、ミラーとの間の決定された角度に基づいて、運転者の眼と、ミラーと、理想的な法線との間の角度を決定するための手段と、を含む。
【００８０】
実施例３９は、実施例３４乃至３８のいずれかの主題を含み、運転者の眼とミラーとの間の距離を決定するための手段は、Ｄ＝√（Ｃ２＋Ｅ２−２ＣＥｃｏｓ（θｅ＋θＣ））に従って距離Ｄを決定するための手段を含み、ここで、
Ｄは、運転者の眼とミラーとの間の距離であり、
Ｃは、カメラとミラーとの間の距離であり、
Ｅは、運転者の眼とカメラとの間の距離であり、
θｅは、運転者の眼からカメラの方向に向けて延びる仮想的な法線と、運転者の眼と、カメラとの間の角度であり、
θＣは、カメラから運転者の眼の方向に向けて延びる仮想的な法線と、カメラと、ミラーとの間の角度である。
【００８１】
実施例４０は、実施例３４乃至３９のいずれかの主題を含み、カメラと、運転者の眼と、ミラーとの間の角度を決定するための手段は、θｄ＝ｃｏｓ−１（（Ｅ２＋Ｄ２−Ｃ２）／２ＥＤ）に従って角度θｄを決定するための手段を含み、ここで、
θｄは、カメラと、運転者の眼と、ミラーとの間の角度であり、
Ｄは、運転者の眼とミラーとの間の距離であり、
Ｃは、カメラとミラーとの間の距離であり、
Ｅは、運転者の眼とカメラとの間の距離であり、
ｃｏｓ−１（）は、逆余弦関数である。
【００８２】
実施例４１は、実施例３４乃至４０のいずれかの主題を含み、運転者の眼と、ミラーと、理想的な法線との間の角度を決定するための手段は、θ０＝θｅ＋θｄに従って角度θ０を決定する手段を含み、ここで、
θ０は、運転者の眼と、ミラーと、理想的な法線との間の角度であり、
θｅは、運転者の眼からカメラの方向に向けて延びる仮想的な法線と、運転者の眼と、カメラとの間の角度であり、
θｄは、カメラと、運転者の眼と、ミラーとの間の角度である。
【００８３】
実施例４２は、実施例３４乃至４１のいずれかの主題を含み、構成データには、カメラ及びミラーの少なくとも一方に対する車両の運転席の位置の特定がさらに含まれる。
【００８４】
実施例４３は、実施例３４乃至４２のいずれかの主題を含み、ミラーの向きを調整するための手段は、ミラーの現在位置に対してミラーの角度を調整するための手段を含む。
【００８５】
実施例４４は、実施例３４乃至４３のいずれかの主題を含み、ミラーの向きを調整するための手段は、決定された角度の半分に等しい角度にミラーを回転させるための手段を含む。
【００８６】
実施例４５は、実施例３４乃至４４のいずれかの主題を含み、ミラーの向きを調整するための手段は、ミラーによって規定される水平面に沿ってミラーを回転させるための手段を含む。
【００８７】
実施例４６は、実施例３４乃至４５のいずれかの主題を含み、水平面に垂直な面に沿ってミラーを傾斜させるための手段をさらに含む。
【００８８】
実施例４７は、実施例３４乃至４６のいずれかの主題を含み、仮想線は、車両の長手方向軸線に対して平行である。
【００８９】
実施例４８は、実施例３４乃至４７のいずれかの主題を含み、車両のカメラによって、運転者の画像を取り込むための手段をさらに含む。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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