(57)【要約】  本発明は、モジュール構造及び直接駆動式のアーム・ジョイント２を有するロボット・アーム１に関する。ロボット・アーム１の組立てを簡略化及び容易化するために、提案するのは、アーム・ジョイント２がそれぞれ、駆動モジュール３の回転軸ａ、ａ１、ａ２、ａ３、ａ４、ａ５に関連して有効なトルクを発生させるための直接駆動式のウォーム駆動部３１を有する駆動モジュール３と、ロボット・アーム１のヘッド側の端部ジョイント２１の方向に、駆動シーケンスに関連して下流に位置したアーム・ジョイント２にトルクを伝達するための、回転軸ａに関連して駆動モジュール３から軸方向に続いている連結モジュール４と、を呈することである。本発明は、さらにロボット・アーム用のキット８に関する。
2017508635.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モジュール構造及び直接駆動式のアーム・ジョイント（２）を有するロボット・アーム（１）において、前記アーム・ジョイント（２）はそれぞれ、駆動モジュール（３）の回転軸（ａ、ａ１、ａ２、ａ３、ａ４、ａ５）に関連して有効なトルクを発生させるための直接駆動式のウォーム駆動部（３１）を有する駆動モジュール（３）と、前記ロボット・アーム（１）のヘッド側の端部ジョイント（２１）の方向に、駆動シーケンスに関連して下流に位置したアーム・ジョイント（２）にトルクを伝達するための、前記回転軸（ａ）に関連して前記駆動モジュール（３）から軸方向に続いている連結モジュール（４）と、を呈することを特徴とするロボット・アーム（１）。
【請求項２】
前記ロボット・アーム（１）の前記駆動モジュール（３）及び／又は前記連結モジュール（４）は、それぞれ設計が同一であることを特徴とする請求項１に記載のロボット・アーム。
【請求項３】
前記ウォーム駆動部（３１）は、駆動モータ（３２）と、前記駆動モータ（３２）によって駆動されるウォーム（３３）と、を呈し、前記ウォーム（３３）が、前記回転軸（ａ、ａ１、ａ２、ａ３、ａ４、ａ５）の周りの回転移動を可能にする様式でラジアル／アキシアル摺動軸受（３４）に取付けされるウォーム・ホイール（３５）にトルク伝達式に結合されることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット・アーム。
【請求項４】
前記連結モジュール（４）を介して連結された２つの駆動モジュール（３）の前記回転軸（ａ、ａ１、ａ２、ａ３、ａ４、ａ５）が位置決めされる特定の角度（β）、及び／又は、前記回転軸（ａ、ａ１、ａ２、ａ３、ａ４、ａ５）間の特定の距離は、前記連結モジュール（４）によって画定されることを特徴とする請求項１から３の一項に記載のロボット・アーム。
【請求項５】
前記連結モジュール（４）及び／又は前記駆動モジュール（３）はそれぞれ、入力側の第１の連結表面（４１）と、それぞれの隣接する前記モジュール（３、４）に対する連結のための出力側の第２の連結表面（４２）と、を呈することを特徴とする請求項４に記載のロボット・アーム。
【請求項６】
前記角度（β）及び／又は前記距離は、調整できることを特徴とする請求項４又は５に記載のロボット・アーム。
【請求項７】
前記角度（β）は、１８０度以下、好ましくは１２０度以下、又は、特に９０度以下であることを特徴とする請求項４から６の一項に記載のロボット・アーム。
【請求項８】
前記ロボット・アーム（１）の少なくとも１つのアーム・ジョイント（２）の前記連結モジュール（４）は、特にフランジ取付けによって、入力側の駆動する駆動モジュール（３）のウォーム・ホイール（３５）と、出力側の下流のアーム・ジョイント（２）の駆動モジュール（３）のハウジング（３０２）と、に連結されることを特徴とする請求項１から７の一項に記載のロボット・アーム。
【請求項９】
機械式の回転の観点から一方が他方の後ろに位置する２つの連結モジュール（４）が、２つの隣接する駆動モジュール（３）間に少なくとも設けられ、それらが、非回転式に相互に直接に連結され、或いは、延長モジュール（５）を介して非回転式に相互に間接に連結されることを特徴とする請求項１から８の一項に記載のロボット・アーム。
【請求項１０】
延長モジュール（５）は、前記駆動モジュール（３）と前記連結モジュール（４）の間の、入力側及び／又は出力側の、前記ロボット・アーム（１）の少なくとも１つのアーム・ジョイント（２）上に位置することを特徴とする請求項１から９の一項に記載のロボット・アーム。
【請求項１１】
前記延長モジュール（５）は、好ましくは入れ子式にすることのできる、プロファイル部分、特に、管状プロファイル部分、を呈することを特徴とする請求項９又は１０に記載のロボット・アーム。
【請求項１２】
前記プロファイル部分の両端は、設けたプラグイン／締結連結（７）によって非回転式に、それぞれの関連する連結モジュール（４）に、或いは、前記関連する連結モジュール（４）と駆動モジュール（３）に、連結されることを特徴とする請求項１１に記載のロボット・アーム。
【請求項１３】
前記延長モジュール（５）の出力側端は、少なくとも２つの連結点を呈し、そのうちの１つ又は個々が、連結モジュール（４）、駆動モジュール（３）、又は延長モジュール（５）の連結用であることを特徴とする請求項９から１２の一項に記載のロボット・アーム。
【請求項１４】
個別の前記駆動モジュール（３）及び／又は個別の前記連結モジュール（４）の寸法は、前記ロボット・アーム（１）のヘッド側の端部ジョイント（２１）に向かう方向に減少することを特徴とする請求項１から１３の一項に記載のロボット・アーム。
【請求項１５】
駆動モジュール（３）と連結モジュール（４）を用いて、請求項１から１４の一項に記載のロボット・アーム（１）を組み立てるためのキットであって、前記キット（８）は、特定の数の特に同一設計の駆動モジュール（３）及び特に同一設計の連結モジュール（４）を呈する、キット。
【請求項１６】
前記駆動モジュール（３）及び／又は連結モジュール（４）のうちの少なくともいくつかは、寸法が異なることを特徴とする請求項１５に記載のキット。
【請求項１７】
延長モジュール（５）を追加的に含み、そのうちの少なくともいくつかは、寸法が異なり、また、プロファイル部分として、特に管状プロファイル部分（５１）として、特別に設計されることを特徴とする請求項１５又は１６に記載のキット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モジュール構造及び直接駆動式のアーム・ジョイントを有するロボット・アームに関する。本発明は、さらにロボット・アーム用のキットに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的なロボット・アームは、ＤＥ８３１００６７Ｕ１に記載されており、そこでは、駆動部は、上流のロボット要素に対して非回転式に連結されている管状の第１の回転部分の中に位置し、出力側は、第１の回転部分に同軸に配置された第２の管状の回転部分に対してトルク伝達式に連結されている。この種のロボット・アームは、組立ての容易でない複雑で比較的不撓性を有する構造を呈する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】ＤＥ８３１００６７Ｕ１
【特許文献２】ＤＥ２０２０１３１０１３７４Ｕ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の１つの目的は、より単純な構造を呈して組立てし易いような一般的なロボット・アームをさらに進展させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に従い、目的は、請求項１の特徴によって解決される。有利な進展については、従属請求項に記載する。目的は、アーム・ジョイントのそれぞれが、駆動モジュールの回転軸に関連して有効なトルクを発生させるための直接駆動式のウォーム駆動部を有する駆動モジュールと、ロボット・アームのヘッド側の端部ジョイントの方向に、駆動シーケンスに関連して下流に位置したアーム・ジョイントにトルクを伝達するための、回転軸に関連して駆動モジュールから軸方向に続いている連結モジュールと、を呈するという点で早くも解決される。
【０００６】
連結モジュールがトルク伝達式に２つの駆動モジュール間に位置することを提案する。出力シーケンスに関連して、連結モジュールは、関連するアーム・ジョイントの駆動モジュールから軸方向様式で続いていく。アーム・ジョイントのモジュールは、軸方向列に配置される。特に単純で、明瞭に配置したモジュール構造は、こうして提案され、ここで、１つのモジュールは、軸方向に、好ましくは、直接、下流のモジュールに連結する。ロボット・アームは、構想した作業ヘッドに至るまで互いに並べた一連のモジュールから構築することが好ましい。作業ヘッドは、ヘッド側の端部ジョイントに取付けることができる。ロボット・アームは、軸受に取付けられるか又はベースに固定されるベース端部ジョイントを呈することがある。ロボット・アームは、端部ジョイントを含んでおり、互いに並べた一連のモジュールで全体を構築することができる。
【０００７】
その明確なレイアウトのおかげで、このモジュールを一貫して互いに並べることは、組立てエラーの危険を大幅に減らすことができるという利点もあり、それは、経験の浅い組立工でさえロボット・アームを正確に組み立てて適合させることができることを意味する。しかも、軸方向にモジュールを互いに並べることは、ロボット・アームのコンパクトな設計を可能にする。駆動モジュールは、具体的には、駆動シーケンスを表示するために、シンボル、マーク及び／又は色彩を具備することができる。加えて、こういったそれぞれが関連する回転軸に関連してロボット・アームのモジュールを互いに並べることは、例として下に説明する構造的に単純な変化を可能にする。アーム・ジョイントは、こうして回転ジョイントとして設計することができる。
【０００８】
ロボット・アームのモジュール構造をさらに簡略化するために、ロボット・アームの駆動モジュール及び／又は連結モジュールは、それぞれ設計が同一であることを提案する。この設計の同一性は、下で言及したモジュールのそれぞれにも妥当する。
【０００９】
駆動モジュール自体は、同様に極めて単純な構造を呈する場合がある。この目的のため、ウォーム駆動部は、駆動モータと、駆動モータによって駆動されるウォームと、を含むことができ、ウォームは、ウォーム・ホイールにトルク伝達式に連結され、ここで、ウォーム・ホイールは、回転軸の周りの移動を可能にする様式でラジアル／アキシアル摺動軸受に有利に取付けされる。
【００１０】
ロボット・アームの進展において、連結モジュールを介して連結された２つの駆動モジュールの回転軸が設定される特定の角度が、連結モジュールによって画定されるように、装備をすることができる。同様に、回転軸までの特定の距離は、連結モジュールを介して画定することができる。このことは、所望の距離及び／又は角度が、連結モジュールの寸法決めを介して実現できる、ということを意味する。連結モジュールは、２つの脚部を備えた角度付き部品（ａｎｇｌｅ  ｐｉｅｃｅ）として設計することができ、ここで、その角度は、互いに対する脚部の傾斜を介して設定することができる。
【００１１】
連結モジュール及び／又は駆動モジュールはそれぞれ、入力側の第１の連結表面と、それぞれの隣接するモジュールに対する連結のための出力側の第２の連結表面と、を呈する場合がある。入力側に位置する連結モジュールの第１の連結表面は、駆動モジュールの出力側に設けた第２の連結表面上に固定することができる。これにより、互いに対する２つの連結表面の回転位置を介して単純な様式で駆動モジュールに関連して連結モジュールの配向を変えることが可能になる。
【００１２】
このことは、連結モジュールが角度付き部品として設計される場合に、特に有利である。その結果、連結モジュールの連結表面の表面法線は、互いに対する所定の角度で位置決めすることができる。例として下で説明したように、２つの駆動モジュール間に２つの連結モジュールが存在する場合、互いに対する２つの駆動モジュールの、したがって、出力側に設けた駆動モジュールとその回転軸の、配向は、２つの連結モジュールの相対位置を介して決定的に変えることができる。
【００１３】
ロボット・アームの進展において、角度及び／又は距離が、調整できるように、装備をすることができる。角度は、１８０度以下、好ましくは１２０度以下、又は、特に９０度以下にすることができる。
【００１４】
ロボット・アームのモジュールの好適な配置構成では、ロボット・アームの少なくとも１つのアーム・ジョイントの連結モジュールが、入力側の駆動する駆動モジュールのウォーム・ホイールと、出力側の下流のアーム・ジョイントの駆動モジュールのハウジングと、に連結されるように、装備をすることができる。この文脈において、連結モジュールは、フランジ取付けによって、ハウジング及び／又はウォーム・ホイールに連結することができる。
【００１５】
ロボット・アームの他の実施態様では、出力シーケンスにおける一方が他方の後ろに位置する２つの連結モジュールが、ロボット・アームの２つの隣接する駆動モジュール間に少なくとも設けられるように、装備をすることができ、それらが、非回転式に相互に直接に連結され、或いは、延長モジュールを介して非回転式に相互に間接に連結される。２つの隣接する駆動モジュール間の距離は、延長モジュールを介して長くすることができる。しかも、２つの連結モジュールの相対回転の配向は、その間に連結モジュールが位置する駆動モジュールの回転軸の相対位置を設定するために、使用することができる。機械式の回転の観点から一方が他方の後ろに位置する２つの連結モジュールは、フランジによって互いに対して連結することが好ましい。
【００１６】
さらに組立てを簡略化するために、少なくともいくつかの連結モジュール及び／又は少なくともいくつかの延長モジュールが、その連結表面に関して、それぞれに隣接するものに対して任意の所望の配向で設置できるように、装備をすることができる。モジュールの寸法が、ロボット・アームの端部要素に向かって変化すべきこと、特に、第１の寸法から第２の寸法に小さくすべきこと、が予想される場合、この寸法変化が連結モジュールに行われるように、装備がされるのが好ましい。この目的のため、連結モジュールは、入力側のその第１の連結表面上の第１の寸法と、出力側のその第２の連結表面上の第２の寸法と、を呈する場合がある。
【００１７】
ロボット・アームの進展において、延長モジュールが、連結モジュールに関連して、入力側及び／又は出力側の、ロボット・アームの少なくとも１つのアーム・ジョイント上に位置するように、装備をさらにすることができる。これにより、影響のある駆動モジュールの回転軸の相対回転の観点から、ロボット・アームのアーム・ジョイントの設計変化がさらに可能になる。
【００１８】
ロボット・アームの有利な実施態様では、延長モジュールは、プロファイル部分、特に管状プロファイル部分である場合がある。それは、プロファイル部分又は管状プロファイル部分が、現場でプロファイル棒材から所定の長さに切り取ることさえできるという利点を有する。
【００１９】
有利な簡略さのために、プロファイル部分の両端は、設けたプラグイン／締結連結によって非回転式に、それぞれの関連する連結モジュールに、或いは、関連する連結モジュールと駆動モジュールに、連結できることが好ましい。
【００２０】
最初に明示した目的に対する代替の解決策では、ロボット・アームが、少なくとも２つの連結点をその出力側端が具備する少なくとも１つのモジュール、特に、延長モジュールを呈するように、装備をすることができる。このようにして、ロボット・アームは、その点で２つの二次アームに分けることができるが、その目的は、例えば、加工すべき工作物に対して二次アームの端部で両側から動作できるようにすることである。この文脈において、少なくとも２つの連結点は、連結すべき１つのモジュールのために、或いは、連結すべき１つのモジュール、特に、連結モジュール、延長モジュール又は駆動モジュールのためにそれぞれ随意に設計することができる。ロボット・アームの変化の巨大な範囲の観点から、同じく有利であるのは、少なくとも２つの連結点が、少なくとも２つの連結点を呈するモジュールを駆動する駆動モジュールの旋回軸（ｐｉｖｏｔｉｎｇ  ａｘｉｓ）に対して異なった角度で位置するように、装備がされる場合である。角度のうちの少なくとも１つは調整できることが好ましい。少なくとも２つの連結点は同じ又は異なった寸法で設計することができる。それらは同じ又は異なったモジュールを連結するために設計することができる。少なくとも２つの連結点が駆動モジュールの出力側に設けられる場合、中間のギアボックスは、駆動モジュールの出力側に設けることができ、それによって、駆動モジュールの発生させるトルクは、連結点に取付けたモジュールのうちの一方に、或いは、取付けたモジュールの双方に、随意に伝達することができる。
【００２１】
有利なことに、ロボット・アームの運動の膨大な範囲と、動くべきロボット・アームの質量の可能な減少と、に関して、設置した駆動モジュール及び／又は設置した連結モジュールの寸法が、ロボット・アームのヘッド側端に向かう方向に減少するように、装備することができる。
【００２２】
目的を解決するための代案として、上と下で説明した実施態様の１つに記載のロボット・アームを組み立てるためのキットは、提供することができ、ここで、キットは、駆動モジュールと連結モジュールを含む。このキットは、在庫を持つことができ、ロボット・アームの組立てのために現場で使用することができる。キットが、特定の数の同一設計の駆動モジュール及び／又は同一設計の連結モジュールを呈するように、装備をすることができる。
【００２３】
組立てを容易化するために、キットの駆動モジュールのうちの少なくともいくつか及び／又は連結モジュールのうちの少なくともいくつかが、異なった寸法になるように、装備をすることができる。
【００２４】
加えて、キットは、延長モジュールを有利に含むこともできる。キットに供給される延長モジュールのうちの少なくともいくつかは、異なった寸法にすることができる。延長モジュールは、プロファイル部分として、特に管状プロファイル部分として、設計することができる。キットは、特定の長さ及び／又はいくつかの特定の長さ並びに／或いは断面寸法を有するプロファイル棒材を含むこともできる。この文脈において、プロファイル棒材は、それぞれ同一のプロファイル断面を呈することができる。その結果、プロファイル棒材は、現場で各ケースで必要とされる長さに切り取ることができる。
【００２５】
プロファイル棒材又は管状部分は、各ケースにおいて、金属材料、特に、アルミニウムで作ることができる。連結モジュールは、同様に、金属で作ることができるが、好ましくはプラスチック製である。連結モジュールは、射出成形により、好ましくはレーザ焼結により、プラスチックで作ることができる。
【００２６】
本発明は、図面に図示したロボット・アームの実施形態に基づいてより詳細に下に説明する。図面は、次のものを示している。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】モジュールから構築された、異なったアーム・ジョイントを備えたロボット・アームの斜視図である。
【図２ａ−２ｂ】図１に係るロボット・アームの側面図である。
【図３】連結された駆動モジュールを備えたアーム・ジョイントの第１の実施形態の縦断面図である。
【図４】アーム・ジョイントの第２の実施形態の縦断面図である。
【図５ａ−５ｂ】ハウジングを開放した駆動モジュールの側面図と、図５ａに係る駆動モジュールの断面図である。
【図６ａ−６ｂ】図５ａに係る駆動モジュールの別の側面図と、図６ａに係る駆動モジュールの縦断面図である。
【図７−１０】ロボット・アームの連結モジュールの実施形態の縦断面図である。
【図１１】延長モジュールの例としての管状プロファイル部分の３つの断面図である。
【図１２】両端連結部を備えた延長モジュールの別の実施形態の縦断面図である。
【図１３】いくつかが寸法の異なるモジュールの個別斜視図を有するロボット・アーム用のキットの図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図１及び２は、モジュール構造及び直接駆動式のアーム・ジョイント２を有するロボット・アーム１の異なる図を示す。アーム・ジョイント２の個々は、駆動モジュール３の回転軸ａに関連して有効なトルクを発生させるための直接駆動式のウォーム駆動部４を備えた駆動モジュール３を呈する。さらに設けられるのは、回転軸ａに関連して駆動モジュール３から軸方向に続いている連結モジュール５であり、ロボット・アーム１のヘッド側の端部ジョイント２１の方向に、駆動シーケンスに関連して下流に位置したアーム・ジョイント２にトルクを伝達するためである。連結モジュール５は、こうしてトルク伝達式の２つの駆動モジュール３間に位置する。このケースでは、ロボット・アーム１は、駆動モジュール３や連結モジュール５を含むモジュールで全体が構築される。図１及び２は、端部ジョイント２１の駆動モジュール３だけを示しているが、それは、例えば、作業ヘッドが駆動モジュール３の出力側に適合できて一種の位置決めモジュールとして機能するからである。図１及び２からさらに演繹できることは、アーム・ジョイント２のモジュール設計が端部ジョイント２１から継続できること、しかも、本発明がこうして図１及び２に示すアーム・ジョイントの数に限定されないこと、である。
【００２９】
図３は、アーム・ジョイント２の実施形態の縦断面を示しており、ここで、前記アーム・ジョイント２は、同時に図１に示すロボット・アーム１のベース・ジョイント２２でもある。ベース・ジョイント２２は、駆動モジュール３と下流連結モジュール４を備えたアーム・ジョイント２の基本形式を有する。図４は、ベース・ジョイント２２から続いているアーム・ジョイント２の連結モジュール４と、それから続いているアーム・ジョイント２の駆動モジュール３と、の縦断面をさらに示している。
【００３０】
図３から理解できるように、ベース・ジョイント２２の連結モジュール４の形式は、直角の角度付けである。連結モジュール４のこの実施形態の縦断面は、図７にさらに示される。連結モジュール４４のこの角度付けの形式の帰結は、連結モジュール４を介して連結された駆動モジュール３の回転軸ａ１、ａ２がこの場合には９０度の角度βで位置決めされる、ということである。連結モジュール４は、入力側に第１の連結表面４１を、出力側に第２の連結表面４２を、呈する。この文脈において、連結表面４１、４２の２つの表面法線は、この場合には９０度の角度βで配置される。図面から直接理解できることは、角度βは、例えば、回転軸ａに対して或る角度で連結表面４１、４２を位置決めすることによって変えることができる、ということである。同じことは、延長モジュール５の別の実施形態に基づいてさらに下の図１２に例として示すように、残りのモジュール３、５についても妥当する。このケースでは、連結表面の表面法線間の角度βは、３０度である。
【００３１】
図４に明瞭に視認できるのは、駆動要素に対するねじ連結６のために底部連結モジュール４の第２の連結表面４２から突出するねじ６１のリングである。出力シーケンスにおけるその駆動モジュール（ここに図示せず）の下流において、アーム・ジョイント２は、直角型の連結モジュール４を呈し、その原理は、図９の連結モジュールの縦断面に示されている。この連結モジュール４の下流に設けられるのは、この場合には円形断面を備えた管状プロファイル部分５１の形式の延長モジュール５であり、それを介して駆動モジュール３間にギャップが作り出されることができる。この管状プロファイル部分５１の例は、図１１にも示されており、ここで、長さが異なる３つの管状プロファイル部分５１が示されている。ここでは具体的に示さないが、この管状プロファイル部分５１は、例えば、対応するプロファイル棒材から所定の長さに切り出すことができる。出力シーケンスにおける延長モジュール５の下流に設けられるのは、別の直角型の連結モジュール４であり、それは先の連結モジュール４と同じ設計であるが、寸法がより小さい。図４から直接理解できるように、２つの連結モジュール４と延長モジュール５は、アーム・ジョイント２に割り当てた回転軸ａ２、ａ３が或る距離をおいて相互に平行に配置される、という状況を作り出す。この距離は、管状プロファイル部分５１の長さを介して設定することができる。
【００３２】
ロボット・アーム１の回転軸ａの参照番号は、その出力シーケンスに従って与えられた指標であり、ここで、ベース要素２２は、回転軸ａ１を有し、下流のアーム・ジョイント２は、回転軸ａ２を有し、以下、回転軸ａ６を有する端部ジョイント２１まで、同様である。それに応じて図４に挿入されているのは、ベース・ジョイント２２から続いているアーム・ジョイント２の回転軸ａ２と、そこから続いている図４に不図示のアーム・ジョイントの回転軸ａ３と、である。
【００３３】
駆動モジュール３の下流の連結モジュール４又は駆動モジュール３の下流のモジュール４、５は、関連する駆動モジュール３に、或いは、相互に、非回転式に連結されている。この文脈において、駆動モジュール３の下流の連結モジュール４は、ねじ連結６を介して駆動モジュール３上にフランジ取付けされ、ここで、ねじ６１は、緩め又は締めのために、関連するアクセス・チャネル６２を介してそれぞれアクセス可能である。図５及び６から特に理解できるように、ウォーム駆動部３１は、駆動モータ３２と、駆動モータ３２によって駆動されるウォーム３３と、を呈する。ウォーム３３は、回転軸ａの周りの移動を可能にする様式でラジアル／アキシアル摺動軸受３４に取付けされるウォーム・ホイール３５に結合される。ラジアル／アキシアル摺動軸受３４の構造は、図６ｂから特に明確に理解できる。この文脈において、連結リング３６と、ウォーム・ホイール３５及び連結リング３６間に位置するスペーサ・リング３７とは、ハウジング・リング３９のためのシート３８を形成しており、ここで、ハウジング・リング３９上のシート３８の相対回転は、図６ｂに示す重合体の摺動要素３０１上で起こる。ハウジング・リング３９は、駆動モジュール３を取り囲むハウジング３０２の一部であり、ここで、出力側に第２の連結表面４２を備えた連結リング３６が、ハウジング３０２を越えて突出する。ハウジング３０２の一部は、ウォーム駆動部３１を視認し易くする目的のために、図５及び６において省略している。この種のラジアル／アキシアル軸受は、その低摩擦で保守不要の設計を特に特徴としている。このことは、とりわけ、重合体（摺動要素）と金属（軸受表面）の、特に、重合体とアルミニウムの、有利な材料の組合せに起因する。ラジアル／アキシアル摺動軸受と関連して、他のすべての点でＤＥ２０２０１３１０１３７４Ｕ１の実用新案明細書を参照し、その内容は、特に、重合体の摺動要素とラジアル／アキシアル摺動軸受内でのその配置に関して、本出願の内容に含める。
【００３４】
ウォーム・ホイール３５、スペーサ・リング３７、及び連結リング３６は、ねじ連結６によって非回転式に相互に連結される。設計の簡略化のために、このねじ連結６と整合して設けられるのは、駆動モジュール３を下流の連結モジュール４に連結してそれを駆動モジュール３に非回転式に連結するねじ連結６である。さらに、ハウジング・リング３９は、同様にねじ連結６によってハウジング３０２上にフランジ取付けされる。同様に、連結モジュール４は、ねじ連結６によって、それぞれに関連する駆動モジュール３上に、具体的には、その出力側の第１の連結表面４１上に、フランジ取付けされる。
【００３５】
図４及び図９から理解できるように、プラグイン／締結マウント７は、管状プロファイル部分５１をそれぞれに関連する連結モジュール４に対して非回転式に連結するために設けられる。この目的のために、それぞれに関連する連結モジュール４は、管状プロファイル部分５１のためのプラグイン・シート７１を呈しており、ここで、横向き締結ねじ７２は、管状プロファイル部分５１に対して半径方向に設けられて捩じ込まれる。代替的には、図４に示すように、各締結ねじ７２のための貫通孔７３は、管状プロファイル部分５１に設けることができ、それを通して締結ねじ７２が、プラグイン／締結連結７の中に案内され、その結果として、管状プロファイル部分５１は、非回転且つ非摺動式にプラグイン・シート７１内に保持される。
【００３６】
図８及び１０は、連結モジュール４の別の実施形態を示す。図８によれば、プラグイン・シート７１は、このケースでは連結モジュール４の長手軸ｌと同一である関連する回転軸ａに対して４５度の角度βで配置される。図１０によれば、プラグイン・シート７１は、長手軸ｌの方向に延びている。連結モジュール４のこれらの２つの実施形態は、連結モジュールに関して多数の変化が可能であること、しかも、本発明がここに示した連結モジュール４の実施形態に限定されないこと、を示している例として機能することを意図している。
【００３７】
延長モジュール５は、同様にここに示した実施形態に限定されない。例として、図１２は、延長モジュール５の一部として分岐部分５２を示し、それは、このケースでは３つのプラグイン・シート７１を呈しており、個々が管状プロファイル部分５１を収容する。２つの上側プラグイン・シート７１と１つの下側プラグイン・シート７１がこの文脈において設けられ、ここで、上側プラグイン・シート７１は出力側に、下側プラグイン・シート７１は入力側に、使用することができる。２つより多い上側プラグイン・シートも設けることができる。図１２の例によれば、破線で示す管状プロファイル部分５１は、分岐部分５２の上側プラグイン・シート７１の個々に設けることができ、したがって、ロボット・アーム１は、このように２つの二次アームに分けることができる。これらは、例えば、それぞれが、図示しない端部側の作業ヘッドをもたらすことができる。さらにまた、それらのそれぞれが、例えば、連結モジュールを介して連結できる。しかしながら、連結点で駆動モジュール及び／又は連結モジュールと連結することも可能である。
【００３８】
再度図１に転じると、留意してもよいことは、駆動モジュール３と下流連結モジュール４を備えたベース・ジョイント２２の設計が、端部ジョイント２１の上流に位置するアーム・ジョイントで繰り返され、ここで、とにかく、ベース・ジョイント２２の寸法が、端部ジョイント２１のそれ、又は、端部ジョイント２１の上流に位置するアーム・ジョイント２のそれ、よりも大きいということである。これは、ベース・ジョイント２２からアーム端部ジョイント２１にかけてアーム・ジョイント２の寸法を減少させるための装備がされている、ということを明確に図示している。
【００３９】
ロボット・アーム１を組み立てるためのキット８の例として、図１３は、異なった設計で、この種のキット８に含めてもよい、駆動モジュール３、連結モジュール４、及び、管状プロファイル部分５１の形式の延長モジュール５、のうちの収集したものを示している。言うまでもないが、この収集したものは、単なる例であり、図１３に示したキット８は、図１に係るロボット・アーム１を実現するのに要するモジュールのそれらの実施形態を包含している。
【符号の説明】
【００４０】
１  ロボット・アーム
２  アーム・ジョイント
３  駆動モジュール
４  連結モジュール
５  延長モジュール
６  ねじ連結
７  プラグイン／締結連結
８  キット
２１  端部ジョイント
２２  ベース・ジョイント
３１  ウォーム駆動部
３２  駆動モータ
３３  ウォーム
３４  ラジアル／アキシアル摺動軸受
３５  ウォーム・ホイール
３６  連結リング
３７  スペーサ・リング
３８  シート
３９  ハウジング・リング
４１  第１の連結表面
４２  第２の連結表面
５１  管状プロファイル部分
５２  分岐部分
６１  ねじ
６２  アクセス・チャネル
７１  プラグイン・シート
７２  締結ねじ
７３  貫通孔
３０１  重合体の摺動要素
３０２  ハウジング
ａ  回転軸
ａ１  回転軸
ａ２  回転軸
ａ３  回転軸
ａ４  回転軸
ａ５  回転軸
ａ６  回転軸
ｌ  長手軸
β  角度
【図１】
2017508635.tif 000003
【図２ａ】
2017508635.tif 000004
【図２ｂ】
2017508635.tif 000005
【図３】
2017508635.tif 000006
【図４】
2017508635.tif 000007
【図５ａ】
2017508635.tif 000008
【図５ｂ】
2017508635.tif 000009
【図６ａ】
2017508635.tif 000010
【図６ｂ】
2017508635.tif 000011
【図７】
2017508635.tif 000012
【図８】
2017508635.tif 000013
【図９】
2017508635.tif 000014
【図１０】
2017508635.tif 000015
【図１１】
2017508635.tif 000016
【図１２】
2017508635.tif 000017
【図１３】
2017508635.tif 000018
【国際調査報告】
2017508635.tif 000019
2017508635.tif 000020
2017508635.tif 000021
2017508635.tif 000022
2017508635.tif 000023
2017508635.tif 000024