(57)【要約】  本発明は、車両周辺を監視する方法に関する。車両（１，２）の周辺データを周辺センサ（３）により検出し、検出された周辺データをモバイルユニット（４）に伝達し、モバイルユニット（４）に表示する。この場合、モバイルユニット（４）の車両（１，２）に対する局所位置を検出し、および周辺データを、モバイルユニット（４）の検出された局所位置に依存して、モバイルユニット（４）上に表示する。また本発明は、対応して構成されたコンピュータプログラム製品、走行アシストシステムおよびモバイルユニット（４）に関する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を監視する方法であって、
車両（１，２）の周辺データを周辺センサ（３）により検出し、
検出された前記周辺データをモバイルユニット（４）に伝達し、該モバイルユニット（４）に表示する方法であって、
前記モバイルユニット（４）の前記車両（１，２）に対する局所位置を検出し、および
前記周辺データを、前記モバイルユニット（４）の検出された前記局所位置に依存して表示することを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法であって、
車両周辺を複数の離散的なセクタ（Ａ乃至Ｈ）に分割し、およびどのセクタ（Ａ乃至Ｈ）の内側に前記モバイルユニット（４）が存在するかを検出し、および
前記モバイルユニット（４）が存在する検出されたセクタ（Ａ乃至Ｈ）に依存して、周辺データを表示する方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の方法であって、前記モバイルユニット（４）の検出された局所位置に依存して、検出された前記局所位置からは可視でない車両周辺の領域に、実質的に存在する周辺データを表示する方法。
【請求項４】
請求項３に記載の方法であって、周辺センサ（３）は少なくとも１つのカメラ（３）を備え、該カメラ（３）は車両周辺のカメラ画像を撮像し、前記モバイルユニット（４）上に表示する周辺データは、検出された前記局所位置からは可視でない車両周辺の前記領域のカメラ画像である方法。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項に記載の方法であって、電磁場（Ｘ）を放射する送信器（７）ならびに前記電磁場（Ｘ）の場の強度を探知する受信器（８）を備え、およびモバイルユニット（４）の車両（１，２）に対する局所位置を、前記受信器（８）に探知された前記電磁場（Ｘ）の前記場の強度により検出する方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法であって、
各々電磁場（Ｘ）を放射する複数の送信器（７）を、車両（１，２）の外側領域に固定して、分布するよう配置し、および
モバイルユニット（４）は前記電磁場（Ｘ）の場の強度を探知する、少なくとも１つの受信器（８）を備え、および
前記モバイルユニット（４）の前記車両（１，２）に対する局所位置を、前記受信器（８）に探知された前記電磁場（Ｘ）の各前記場の強度により検出する方法。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか一項に記載の方法であって、モバイルユニット（４）を、車両（１，２）を遠隔操作するために構成する方法。
【請求項８】
コンピュータプログラム製品がコンピュータ上で実行される際に、請求項１〜７の何れか一項に記載の方法を実行するコンピュータプログラム製品。
【請求項９】
特に請求項１〜７の何れか一項に記載の方法を実行するために、車両周辺を監視する走行アシストシステムであって、
車両（１，２）の周辺データを検出し、および
該周辺データをモバイルユニット（４）に伝達し、および
前記周辺データを前記モバイルユニット（４）上に表示するよう構成される走行アシストシステムであって、
前記モバイルユニット（４）の前記車両（１，２）に対する局所位置を検出し、および
前記周辺データを前記局所位置に依存して前記モバイルユニット（４）上に表示するよう構成されていることを特徴とする走行アシストシステム。
【請求項１０】
車両周辺を監視するモバイルユニット（４）であって、
車両（１，２）の周辺データを受信し、および
前記周辺データを、前記モバイルユニット（４）の前記車両（１，２）に対する局所位置に依存して表示するよう構成されているモバイルユニット（４）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺データを周辺センサにより検出する方法に関する。これら周辺データをモバイルユニットに伝達し、モバイルユニットに表示する。更に本発明は、方法を実行するコンピュータプログラム製品、ならびに車両周辺を監視する走行アシストシステムおよび車両周辺を監視するモバイルユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ドイツ特許出願公開第102008034606号明細書は、車両の周辺をモバイルユニット上に表示する方法を開示する。この明細書からは、仮想の走行路面が再現された透視投影画像を、運転手の探知された走行意図に応じて変更することが既知である。
【０００３】
ドイツ特許出願公開第102012200721号明細書は、車両周辺を監視する方法を開示する。この場合、車両周辺の少なくとも１つの詳細画像を、モバイルユニットの表示装置上に表示する。表示する詳細画像は、モバイルユニットの方向により決定される。
【０００４】
従来技術から既知の、周辺データのモバイルユニットへの再現の場合、表示される情報が多数であり、モバイルユニットの使用者に不利となりかねない。使用者にとり、取るに足らない周辺データと重要な周辺データとを分離することが困難となる可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】ドイツ特許出願公開第102008034606号明細書
【特許文献２】ドイツ特許出願公開第102012200721号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従って本発明の課題は、そうしたモバイルユニットの使用者に対して表示する周辺データを、状況に適合させて表示することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この課題は、独立請求項に記載された特徴により解決される。この場合の好適な実施形態は、各従属請求項より明らかとなる。
【０００８】
従って、車両周辺を監視する方法を提供し、その際、車両の周辺データを周辺センサにより検出する。検出された周辺データをモバイルユニットに伝達し、モバイルユニットに表示する。この場合、モバイルユニットの車両に対する局所位置を検出する。周辺センサにより検出された周辺データをその後、モバイルユニットの検出された各局所位置に依存して表示する。
【０００９】
従ってモバイルユニットの使用者に対しては、使用者が各局所位置において必要とする周辺データのみを表示する。例えば、特に画像またはビデオであるそうした周辺データは、いずれにせよ現在の局所位置の使用者に対してのみ可視であり、モバイルユニット上の表示から隠すことが可能である。更に、表示、特にモバイルユニット上の周辺データを、局所位置に依存して異なるよう編集可能である。従って、例えば再現色彩、再現形状または透視投影再現画像を、モバイルユニットの各局所位置に依存して、各局所位置に適合させることが可能である。これにより、モバイルユニットの操作者が、その場で表示される周辺データから受け取る情報密度を、著しく低減可能である。
【００１０】
周辺センサは、特にカメラシステムおよび／またはビデオシステムとすることが可能である。周辺センサは、代替的または追加的に、レーダセンサ、超音波センサ、赤外光センサ等を備えることが可能である。これらのセンサにより作成されたデータが周辺データを構築し、周辺データが車両周辺の監視に使用される。これに対応して周辺データは、特に画像またはビデオ、および／または障害物への間隔、および／または障害物の車両に対する位置、および／または車両に対する障害物の速度等とすることが可能である。本発明の基本的な考え方は、モバイルユニットの各局所位置に関連するデータのみをモバイルユニット上に表示する、または周辺データの表示を各局所位置に適合させて形成する、というものである。
【００１１】
好適には、車両周辺を複数の離散的なセクタに分割する。この場合、どのセクタの内側にモバイルユニットが存在するかを検出する。その後、検出されたセクタに依存して、周辺データをモバイルユニット上に表示する。基本的に、局所位置、またはモバイルユニットが現時点で存在する各セクタを、周辺センサにより検出可能である。代替的に、特殊な位置センサを備えることが可能である。車両周辺を複数の離散的なセクタに分割することにより、モバイルユニット上で可能な表示バリエーションの数が減少する。これにより、計算能力および／または記憶容量を節約可能である。
【００１２】
好適には、モバイルユニットの検出された局所位置に依存して、検出された局所位置からは可視でない車両周辺の領域に、実質的に存在する周辺データを表示する。従って可視でない車両周辺の領域とは、例えば車両周辺の死角とすることができる。従ってこれは、モバイルユニットの操作者から、操作者のモバイルユニットの現在の局所位置において視覚的に可視でない、車両周辺の領域である。これは例えば、現在の局所位置に対して離れた車両側とすることができる。その場合モバイルユニットは、特にこの離れた車両側で、画像またはビデオ信号を表示可能である。従って表示された周辺データは、操作者が自身の局所位置からは自ら探知することのできない情報のみを含んでいる。
【００１３】
従って好適には、周辺センサが、車両周辺のカメラ画像を撮像する少なくとも１つのカメラを備える。これは、車両周辺の特に全体を含むことが可能である。これに対応して周辺センサは、車両に分布するよう配置されている複数のカメラを備えることも可能である。この場合、モバイルユニット上に表示する周辺データは、検出された局所位置からは可視でない車両周辺の領域のカメラ画像である。これは特にライブのカメラ画像であり、従って、車両周辺の各領域の実際の各カメラ画像である。モバイルユニットの局所位置は、例えば周辺センサのカメラ画像のような、周辺センサの周辺データを評価することにより、検出可能である。そのため、モバイルユニットの操作者の顔認識、およびそれに続いて探知された顔位置を、車両に対する各局所位置のカメラ画像上に配置することで、局所位置を検出可能である。または、モバイルユニット上に施された視覚的なマーキングを探知し、およびそれに続いて探知されたマーキング位置を、車両に対する各局所位置のカメラ画像上に配置することで、局所位置を検出可能である。
【００１４】
しかしながら好適には、モバイルユニットの車両に対する局所位置を検出するため、またはモバイルユニットの局所位置を車両周辺のセクタに配置するために、電磁場を放射する送信器、ならびに電磁場の場の強度を探知する受信器（位置センサ）を備えることが可能である。その際、モバイルユニットの車両に対する局所位置を、受信器に探知された電磁場の場の強度により検出する。これにより簡単かつ正確に、各局所位置、またはその内側にモバイルユニットが存在する各セクタを検出可能である。特に、各々電磁場を放射する複数の送信器を、車両の外側領域に固定して配置可能である。その際送信器は、車両の外側領域において、均一または不均一に分布可能である。その際モバイルユニットは、電磁場の場の強度を探知する、少なくとも１つの受信器を備える。モバイルユニットの車両に対する局所位置、またはその内側にモバイルユニットが存在するセクタを、受信器に探知された電磁場の場の強度により検出する。検出は、特にモバイルユニット自体を介して実行可能である。しかしながら、検出はモバイルユニットの外側においても、例えば車両を介して実行可能であり、およびモバイルユニットに対して検出内容を伝達可能である。これによっても、極めて正確に局所位置が検出可能である。
【００１５】
好適にはモバイルユニットを、追加的に車両を遠隔操作するために構成する。モバイルユニットの操作者は、モバイルユニット上に表示された周辺データを介して、特に容易に、車両を操縦可能である。従って本発明は、特に車両の操縦を容易化するために最適である。モバイルユニット上に特定位置の周辺データを表示することにより、追加的な誘導者または交替運転手を不要とすることができる。この場合遠隔操作とは、特に加速、および／または制動、および／または車両のハンドル操舵に関することが可能である。遠隔操作は、車両のより単純、またはより複雑な走行操縦の詳細に関することが可能である。これらは、モバイルユニットから車両へと伝達され、それに従って、車両自体が走行操縦を実行する。これにより、例えば駐車プロセスまたは連結操作を自動的に実行可能である。
【００１６】
本発明は、コンピュータプログラム製品がコンピュータ上で実行される際に、上記で詳述した方法を実行するコンピュータプログラム製品にも関する。
【００１７】
本発明は、車両周辺を監視する、走行アシストシステムにも関する。走行アシストシステムは、特に上記で詳述した方法を実行するよう構成されている。走行アシストシステムは、車両の周辺データを検出し、および周辺データをモバイルユニットに伝達し、ならびに周辺データをモバイルユニット上に表示するよう構成されている。更に走行アシストシステムは、モバイルユニットの車両に対する局所位置を検出し、および周辺データをその局所位置に依存してモバイルユニット上に表示するよう構成されている。
【００１８】
更に本発明は、車両周辺を監視するモバイルユニットに関する。モバイルユニットは、車両の周辺データを、特に車両の周辺センサから受信するよう構成され、および周辺データを、モバイルユニットの車両に対する局所位置に依存して表示するよう構成されている。
【００１９】
モバイルユニットは、特に個人が携帯可能なモバイルユニットである。モバイルユニットは、特に例えばスマートフォンである携帯電話、または例えばタブレットＰＣ、ラップトップ、携帯端末等である。電磁場を放射する１つ以上の送信器は、特にBluetooth（登録商標）送信器、WLAN送信器、NFC送信器、RFID送信器等、IT産業において通常入手可能な送信器である。これに関連して、RFID（Radio-Frequency Identification）は無線周波数認識装置、WLAN（Wireless Local Area Network）は無線地域ネットワーク、およびNFC（Near Field Communication）は近距離無線通信を意味する。各送信器は、特にBLEタグである(BLE = Bluetooth（登録商標） Low Energy)。これに対応して、電磁場を探知する各受信器は、Bluetooth（登録商標）の場、NFCの場、WLANの場、RFIDの場等を探知可能、またはそれらの場の強度を探知可能な受信器である。上述した送信の種類は、本発明の用途に特に適合していると証明されている。
【００２０】
好適には各送信器は、電磁場の放射において特に継続的に作動し、例えば個別のシーケンスである個別の識別情報を共に放射するよう構成されている。従って各電磁場を、場の基礎となる送信器に対して、正確に割り当てることが可能である。その場合受信器は、これらの個別の各識別情報を探知するよう構成されている。従って、受信器に探知された各電磁場の場の強度は、関連する各送信器に対して割り当て可能である。車両における送信器の構造的な位置が既知であり、および各場の場の強度を個別に決定可能であることにより、モバイルユニットの局所位置の検出が著しく容易になる。
【００２１】
以下に本発明を、本発明の有利な実施形態の図を参照して詳説する。本発明の有利な実施形態から、本発明の更なる有利な特徴が明らかとなる。この場合図は、車両ならびにモバイルユニットの概略的な平面図を示す。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行アシストシステムの構成を示す図である。
【００２３】
図面に従い、車両は複数部分から構成される。例えば牽引車両１には、複数のトレーラ２が連結されている。基本的に、複数のトレーラ２のうち１台のみが装備されるか、またはトレーラ２が連結されずともよい。車両は周辺センサを備え、周辺センサにより、車両の周辺データが検出される。図示の実施形態においては、周辺センサはカメラ３である。カメラ３は、車両の外側領域に分布するよう配置されている。特にカメラ３は、車両の全周辺がカメラ３でカバーされるよう分布される。従って、車両の正面側、背面側ならびに両側面側（運転手側、助手席側）が、カメラ３でキャプチャされる。言うまでもなく周辺センサは、車両の周辺データを検出する、更なるセンサを備えることが可能である。例えば図において、カメラ用の更なる位置が示される。更に周辺センサは、１つまたは複数の、超音波センサ、レーダセンサ、レーザセンサ、赤外光センサ等を備えることが可能である。従って、検出された周辺データの一部または全てが、携帯可能なモバイルユニット４に伝達される。この場合モバイルユニット４は、特に携帯電話またはタブレットＰＣである。操作者５は、モバイルユニットを操作する。この場合操作者５は、例えば車両の運転手または助手とすることが可能である。図示の実施形態において、モバイルユニット４を持つ操作者５は、車両の外側で運転手側に、第１トレーラ２の高さで立っている。特にモバイルユニット４は、車両を遠隔操作できるよう構成されている。従って操作者５は、自らが今存在する外部位置から、例えば後方の装荷ステーションに向けて走行するために、車両を巧みに操縦可能である。対応する命令はモバイルユニットから車両へと、この場合には特に無線で伝達される。
【００２４】
図示の状況からは、操作者５が今存在する局所位置で、車両周辺の全体を認識不可能なのが明らかである。例えば操作者５は、助手席側で第１トレーラ２の高さにある障害物６を目視不可能である。従って車両を操縦する際に、潜在的リスクが存在する。
【００２５】
従って、この潜在的リスクを最小化するために、モバイルユニット４の車両に対する局所位置を検出する。この検出された局所位置に依存させ、その後、周辺センサ（この場合にはカメラ３）にキャプチャされた周辺データを、モバイルユニット４上に表示する。図面に従い、図示の実施形態において、助手席側のカメラ３にキャプチャされた画像をモバイルユニット４上に表示することで、これらを実行する。これにより、障害物６がモバイルユニット４上に表示される（障害物６’）。従って操作者５は、自身からは認識不可能な領域における車両周辺に関しても情報を受け取ることになる。
【００２６】
言うまでもなく、モバイルユニット４上には、操作者５に対して、使用されている周辺センサに応じて、例えばレーダ画像、超音波画像、赤外線画像等の他の周辺データを表示可能である。これらの表示は、車両周辺の再現画像と異なることも可能である。従って、例えば追加的または代替的に、車両と障害物６の間の間隔も表示可能である。代替的または追加的に、モバイルユニット４の検出された局所位置に依存して、データ（色、形状、透視投影画像等）を異なるよう編集することも可能である。
【００２７】
モバイルユニット４の車両に対する局所位置は、図示のように、特殊な位置センサにより検出する。しかしながらこの局所位置は、例えば周辺センサが周辺データ、つまりカメラ３のカメラ画像を評価することにより、随意に変更可能である。図面に従い、位置センサの送信器７は、車両の外側領域に固定されて配置されている。各送信器７は、電磁場Ｘを放射する。送信器７は、特に車両のコーナー領域、特に直立した領域に配置されている。それに対してモバイルユニット４は、位置センサの一部である受信器８を備える。受信器８は、モバイルユニット４の領域において、電磁場Ｘの各場の強度を探知する。電磁場Ｘの場の強度は、各送信器７への距離が増加するにつれて減少する。従って、各場の強度を計測することにより、受信器８またはモバイルユニット４が存在する局所位置を検出可能である。これは、例えば三角法算出または経験的手法またはマッピングにより検出可能である。
【００２８】
好適には送信器７が、各電磁場Ｘと共に、個別の識別情報を放射する。従って、各場を放射する送信器７を、各電磁場Ｘにより識別可能である。その際受信器８は、場の強度に加えて、関連する個別の識別情報を探知する。従って、各送信器７の電磁場Ｘが、モバイルユニット４の実際の局所位置で、どの程度の場の強度を有するかを検出可能である。車両における送信器７の位置は、構造的に特定されているために既知である。個別の場の強度および送信器７の構造的位置が既知であるため、例えば既知の三角法算出により、モバイルユニット４の車両に対する各局所位置を正確に検出可能である。
【００２９】
モバイルユニット４上で可能な表示バリエーションの数を、管理可能な限界内に保つために、車両周辺を複数の離散的なセクタＡ乃至Ｈに分割可能である。この場合、モバイルユニット４または受信器８の正確な局所位置を検出するのではなく、単にモバイルユニット４または受信器８がどのセクタＡ乃至Ｈに存在するか、を検出する。これに対応し、モバイルユニット４上に表示される周辺データは、その内側にモバイルユニット４が存在する、各セクタＡ乃至Ｈに対して適合される。図示の実施形態において、モバイルユニット４は、セクタＦの内側に存在する。これにより、モバイルユニット４上には助手席側のカメラ３の画像が表示される。例えばモバイルユニット４がセクタＤ（車両正面側）に存在すると仮定すると、操作者５はセクタＨ（車両の背面側）を認識不可能であるため、セクタＨがモバイルユニット４上に表示されるであろう。これに対して、モバイルユニット４を持つ操作者５がセクタＡに存在すると仮定すると、運転手側および正面側のカメラ３の画像がモバイルユニット上に表示されるであろう。他のセクタＡ乃至Ｈに対しても同様である。言うまでもなく、セクタＡ乃至Ｈの個数は増減可能である。
【００３０】
図において、運転席９が示される。対応して、車両の左側は運転手側であり、車両の右側は助手席側である。車両の正面側はセクタＤの領域にあり、および車両の背面側はセクタＨの領域にある。
【００３１】
特筆すべきは、受信器８は、電磁場を放射する送信器７に置換可能である。この場合、図示の送信器７は、対応する受信器８により置換される。これによってもモバイルユニット４の局所位置を検出可能である。センサ７または受信器用の代替的または追加的位置を、図中で箱型により示す。言うまでもなく、送信器７および／または受信器８は、車両における他の適した位置にも配置可能である。各送信器７は、特にBLEタグである。これに対応して受信器８は、BLEタグの場の強度を探知する役割を果たす。
【００３２】
送信器７は、特にエネルギ供給のために、車両の各電気ネットワークに接続されている。代替的に送信器７は、バッテリ駆動とするか、または作動に必要な電気エネルギを独自に発生する発電機を備える（環境発電）ことが可能である。
【符号の説明】
【００３３】
１  牽引車両
１’  モバイルユニット４上の牽引車両１の表示
２  トレーラ
２’  モバイルユニット４上のトレーラ２の表示
３  周辺センサ、カメラ
４  モバイルユニット
５  操作者
６  障害物
６’  モバイルユニット４上の障害物６の表示
７  送信器
８  受信器
Ａ乃至Ｈ  セクタ
Ｘ  電磁場
【図１】
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【国際調査報告】
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2017522665.tif 000008
2017522665.tif 000009
2017522665.tif 000010
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