(57)【要約】  ビデオ会議に用いられるロボットスタンドに装着されるコンピューティング装置を選択して、コンピューティング装置の向きを設定するシステム及び方法が開示される。例えば、コンピューティング装置を支持するロボットスタンドを操作する方法が開示され、上記方法では、リモート装置のディスプレイに、それぞれのコンピューティング装置を装着した複数のロボットスタンドを含む実際の位置を表わす制御インターフェースを表示する。上記方法ではさらに、制御インターフェースと対話するリモート装置のユーザに応答し、選択命令を供給して、実際の位置の領域を選択することにより、それぞれのコンピューティング装置を装着した複数のロボットスタンドのうちの１つのロボットスタンドでビューイングし、制御インターフェースを介して、位置決め命令を、実際の位置について選択される領域に基づいて生成し、位置決め命令が、コンピューティング装置を含み、かつ利用可能であると確認されるロボットスタンドの向きを、実際の位置の領域の方を向くように設定するように構成される。
2017508351.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピューティング装置を支持するロボットスタンドを操作する方法であって、
リモート装置のディスプレイにより、会議室テーブル及び複数の出席者位置の概要図を含む会議室を表している制御インターフェースを表示し、
前記制御インターフェースと対話している前記リモート装置のユーザに応答し、位置決め命令を供給して、少なくともパン軸またはチルト軸回りの前記ロボットスタンドの向きを設定することにより、前記コンピューティング装置のディスプレイまたはカメラが、少なくとも１つの出席者位置の方を向くようにし、前記コンピューティング装置を支持する前記ロボットスタンドが、前記制御インターフェースを介して表示される前記会議室内に物理的に位置し、
前記リモート装置から、通信ネットワークを介して位置決め命令を表わす信号を前記ロボットスタンドに送信する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
第１ビデオフィードを前記コンピューティング装置の前記カメラから受信して、前記位置決め命令に従って選択される前記出席者位置を表示し、
第２ビデオフィードを前記リモート装置のカメラから送信して、前記コンピューティング装置の前記ディスプレイに表示する、
ことをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記制御インターフェースと対話している前記リモート装置の前記ユーザに応答し、構成命令を受信して、前記制御インターフェースを介して表示される前記会議室テーブルの形状を変更し、
前記制御インターフェースを介して表示される前記会議室テーブルの前記形状を、前記構成命令に応じて変更する、
ことをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記コンピューティング装置及び前記リモート装置に接続されるサーバから、前記制御インターフェースを受信する、
ことをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項５】
複数の事前設定位置を、前記会議室を表している前記制御インターフェースに表示し、前記複数の事前設定位置が、前記制御インターフェースを介して表示される前記会議室テーブルの外周部の周りの出席者位置に一致する、
ことをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記制御インターフェースと対話している前記リモート装置の前記ユーザから、事前設定命令を受信して、前記会議室を走査することにより、前記出席者の位置を事前設定し、
前記ロボットスタンドが、前記制御インターフェースを介して表示される前記会議室を走査すると、前記事前設定位置を前記制御インターフェース上に設定する、
ことをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記制御インターフェースと対話している前記リモート装置の前記ユーザの操作に応答し、構成命令を供給して、前記制御インターフェースを介して表示される実際の会議室内に位置するビデオプロジェクタを操作し、
前記構成命令を前記実際の会議室内に位置する前記コンピューティング装置に送信する、
ことをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項８】
被写体をビデオ会議中に、ロボットスタンドに支持されるコンピューティング装置で自動的に追跡する方法であって、
画像をカメラで受像し、前記カメラが前記画像の画素情報を供給し、
前記画像の前記画素情報を含む電気信号を少なくとも１つの処理ユニットに送信し、
前記少なくとも１つの処理ユニットによって、前記画像の前記画素情報のソースの位置を確認し、
前記ロボットスタンドを、離れた場所のユーザが対話することなく、パン軸またはチルト軸のうちの少なくとも一方の軸回りに回転させて前記コンピューティング装置の向きを、前記画像の前記画素情報の前記ソースの前記位置に定める、
ことを特徴とする方法。
【請求項９】
前記ロボットスタンドを、パン軸またはチルト軸のうちの少なくとも一方の軸回りに回転させる際に、前記パン軸またはチルト軸のうちの少なくとも一方の軸に連結される回転アクチュエータを作動状態にする、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記少なくとも１つの処理ユニットによって、モーション制御コマンド信号を生成し、前記モーション制御コマンド信号を前記回転アクチュエータに送信して前記回転アクチュエータを作動状態にする、
ことをさらに含む請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
コンピューティング装置を支持するロボットスタンドを操作する方法であって、
リモート装置のディスプレイにより、それぞれのコンピューティング装置を装着した複数のロボットスタンドを含む実際の位置を表わす制御インターフェースを表示し、
前記制御インターフェースと対話している前記リモート装置のユーザに応答し、前記実際の位置の領域を選択することにより、それぞれのコンピューティング装置を装着した前記複数のロボットスタンドのうちの１つのロボットスタンドでビューイングし、前記複数のコンピューティング装置の各コンピューティング装置が少なくとも、ディスプレイ及びカメラを含み、
前記制御インターフェースを介して、それぞれのコンピューティング装置を含む前記複数のロボットスタンドのうちの少なくとも１つのロボットスタンドとの接続を行ない、それぞれのコンピューティング装置を含む前記複数のロボットスタンドのうちの前記少なくとも１つのロボットスタンドを、少なくとも前記実際の位置の前記領域への近接度に基づいて選択する、
ことを特徴とする方法。
【請求項１２】
前記制御インターフェースを介して、それぞれのコンピューティング装置を含む前記複数のロボットスタンドのうちの少なくとも１つのロボットスタンドとの接続を行ない、それぞれのコンピューティング装置を含む前記複数のロボットスタンドのうちの前記少なくとも１つのロボットスタンドを、少なくとも、前記実際の位置の前記領域への近接度に基づいて選択する際に、
前記制御インターフェースを介して、それぞれのコンピューティング装置を含む前記複数のロボットスタンドのうちのいずれのロボットスタンドが、前記実際の位置の前記領域に極めて近接していて利用可能であるかについて決定し、
前記リモート装置から接続要求を、通信ネットワークを介して、前記コンピューティング装置を含み、かつ利用可能であると判断された前記ロボットスタンドに送信し、
前記リモート装置で、前記実際の位置の前記領域を表示するビデオフィードを、前記コンピューティング装置を含み、かつ利用可能であると判断された前記ロボットスタンドから受信する、
ことをさらに含む請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記制御インターフェースを介して、位置決め命令を、前記実際の位置の前記選択された領域に基づいて生成し、前記位置決め命令が、利用可能であると判断された前記コンピューティング装置を含む前記ロボットスタンドの向きを設定して、前記実際の位置の前記領域の方に向くように構成され、
前記リモート装置から前記通信ネットワークを介して、前記位置決め命令を表わす信号を、利用可能であると判断された前記コンピューティング装置を含む前記ロボットスタンドに送信する、
ことをさらに含む請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記制御インターフェースと対話しているユーザに応答し、選択コマンドを供給して、それぞれのコンピューティング装置を含む前記複数のロボットスタンドのうちの１つのロボットスタンドを選択し、
前記制御インターフェースから前記選択コマンドを、通信ネットワークを介して、それぞれのコンピューティング装置を含む前記複数のロボットスタンドの中から選択される１つのロボットスタンドに送信する、
ことをさらに含む請求項１１に記載の方法。
【請求項１５】
前記制御インターフェースと対話している前記リモート装置の前記ユーザに応答し、位置決め命令を供給して、それぞれのコンピューティング装置を含む前記複数のロボットスタンドの中から選択される前記１つのロボットスタンドの向きを、少なくともパン軸回りに、またはチルト軸回りに設定して、前記コンピューティング装置のディスプレイ及びカメラが、前記実際の位置の所望領域の方を向くようにし、
前記リモート装置から通信ネットワークを介して、前記位置決め命令を表わす信号を前記ロボットスタンドに送信する、
ことをさらに含む請求項１２に記載の方法。
【請求項１６】
コンピューティング装置を支持するロボットスタンドを操作する方法であって、
リモート装置のディスプレイに、前記コンピューティング装置を支持する前記ロボットスタンドから入手可能な複数のビューを表わす制御インターフェースを表示し、
前記リモート装置のユーザが前記制御インターフェースと対話している前記リモート装置の前記ユーザに応答し、選択コマンドを供給して、前記複数のビューのうちの１つのビューを選択し、
前記リモート装置から通信ネットワークを介して、前記選択コマンドを表わす信号を、前記コンピューティング装置を支持する前記ロボットスタンドに送信する、
ことを特徴とする方法。
【請求項１７】
前記リモート装置で、ビデオフィードを前記コンピューティング装置のカメラから受信して、前記複数のビューの中から選択される前記１つのビューを表示する、
ことをさらに含む請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記制御インターフェースと対話している前記リモート装置の前記ユーザに応答し、走査コマンドを供給して、可視エリア内に位置する個人に対応する前記複数のビューの中から選択される１つのビューの可視エリアを、前記コンピューティング装置を含む前記ロボットスタンドによって走査し、
前記リモート装置から通信ネットワークを介して、前記走査コマンドを含む信号を、前記コンピューティング装置を含む前記ロボットスタンドに送信し、
前記走査コマンドが実行されると、前記制御インターフェースを介して、個人を表示するビデオフィードを、前記コンピューティング装置を含む前記ロボットスタンドから受信する、
ことをさらに含む請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記リモート装置によって顔認識操作を実行して、前記ビデオフィードに表示される前記個人の識別情報を確認し、
前記制御インターフェースを介して前記リモート装置の前記ディスプレイに、前記個人に属するソーシャルメディアコンテンツを、前記個人の識別情報を確認することにより表示する、
ことをさらに含む請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記リモート装置により、実際のエリアの周りの種々の位置に位置するコンピューティング装置を含む複数の他のロボットスタンドの中からの選択を表示し、
前記リモート装置により、実際のエリアの周りの種々の位置に位置するコンピューティング装置を含む前記複数の他のロボットスタンドの各他のロボットスタンドの状態を表示することをさらに含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項２１】
前記ユーザが前記制御インターフェースと対話している前記ユーザに応答し、選択コマンドを供給して、実際のエリアの周りの種々の位置に位置するコンピューティング装置を含む前記複数の他のロボットスタンドの中の１つを選択し、
前記ユーザを、パスワード入力パネルを備える前記制御インターフェースを介して催促して、前記ユーザが、コンピューティング装置を含む前記複数の他のロボットスタンドの中から選択される前記１つの他のロボットスタンドとの接続を行なうようにし、
前記制御インターフェースと対話している前記ユーザから、パスワードを受信して、コンピューティング装置を含む前記複数の他のロボットスタンドの中から選択される前記１つの他のロボットスタンドとの接続を行なうようにし、
前記制御インターフェースを使用して、前記リモート装置を、コンピューティング装置を含む前記複数の他のロボットスタンドの中から選択される前記１つの他のロボットスタンドに接続する、
ことをさらに含む請求項２０に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１４年１月１０日出願の米国仮特許出願第６１／９２５，９８２号、及び２０１４年６月２３日出願の米国仮特許出願第６２／０１５，８９９号の利益を主張するものであり、これらの米国仮特許出願の全記載内容は、引用をもって本書に組み込み記載されているものとし、全体が任意の目的のために援用されるものとする。
【０００２】
本開示は概して、ビデオ会議に関するものである。更に詳細には、本開示の種々の例は、ロボットスタンド、及びスタンドをビデオ会議中に制御するシステム及び方法に関するものである。
【背景技術】
【０００３】
ビデオ会議によって、２箇所以上の場所で、音声映像伝送を利用して同時に、またはほぼ同時に通信することができる。ビデオ会議は、個人（テレビ電話コールとしても知られている２ユニット間のポイントツーポイントコールのような）またはグループ（複数の場所間の会議コールのような）を接続することができる。別の表現をすると、ビデオ会議では、一人対一人、一人対多人数、または多人数対多人数でコールする、または会議する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ビデオ会議に参加する各場所には通常、双方向音声映像伝送が可能なビデオ会議装置が存在する。ビデオ会議装置は普通、データ処理ユニット、音声入力及び出力、映像入力及び出力、及びデータ転送用のネットワーク接続を含む。これらの構成要素の幾つか、または全てを、１つの装置に詰め込む必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の例は、コンピューティング装置を支持するロボットスタンドを、ローカルコンピューティング装置と１つ以上のリモートコンピューティング装置との間で行なわれるビデオ会議中に操作する方法を含むことができる。上記方法では、リモート装置のディスプレイにより、会議室を表わし、かつ会議室テーブル及び複数の出席者位置の概要図を含む制御インターフェースを表示し、前記制御インターフェースと対話する前記リモート装置のユーザに応答し、位置決め命令を供給して、前記ロボットスタンドの向きを、少なくともパン軸またはチルト軸回りに設定することにより、前記コンピューティング装置のディスプレイまたはカメラが、少なくとも１つの出席者位置の方を向くようにし、前記コンピューティング装置を支持する前記ロボットスタンドが、前記制御インターフェースを介して表示される前記会議室内に実際に位置し、前記リモート装置から、通信ネットワークを介して前記位置決め命令を表わす信号を前記ロボットスタンドに送信する。
【０００６】
本開示の例は、被写体をビデオ会議中に、ロボットスタンドに支持されるコンピューティング装置で自動的に追跡する方法を含むことができる。上記方法では、画像をカメラで受像し、前記画像の画素情報を含む電気信号を少なくとも１つの処理ユニットに送信し、前記少なくとも１つの処理ユニットによって、前記画像の前記画素情報のソースの位置を決定し、前記ロボットスタンドを、離れた場所のユーザが対話することなく、パン軸またはチルト軸のうちの少なくとも一方の軸回りに回転させることにより、前記コンピューティング装置を、前記画像の前記画素情報の前記ソースの前記位置に向ける。
【０００７】
本開示の例は、コンピューティング装置を支持するロボットスタンドをビデオ会議中に操作する方法を含むことができる。上記方法では、それぞれのコンピューティング装置を装着した複数のロボットスタンドを含む実際の位置を表わす制御インターフェースを表示し、選択命令を供給して、前記実際の位置の領域を選択することにより、それぞれのコンピューティング装置を装着した前記複数のロボットスタンドのうちの１つのロボットスタンドでビューイングし、前記複数のコンピューティング装置の各コンピューティング装置が少なくとも、ディスプレイ及びカメラを含み、それぞれのコンピューティング装置を含む前記複数のロボットスタンドのうちの少なくとも１つのロボットスタンドとの接続を行ない、それぞれのコンピューティング装置を含む前記複数のロボットスタンドのうちの前記少なくとも１つのロボットスタンドを、前記実際の位置の前記領域への近接度に少なくとも基づいて選択する。
【０００８】
本開示の例は、コンピューティング装置を支持するロボットスタンドをビデオ会議中に操作する方法を含むことができる。上記方法では、リモート装置のディスプレイに、前記コンピューティング装置を支持する前記ロボットスタンドから入手可能な複数のビューを表わす制御インターフェースを表示し、前記制御インターフェースと対話している前記リモート装置のユーザに応答し、選択コマンドを供給して、前記複数のビューのうちの１つのビューを選択し、前記リモート装置から通信ネットワークを介して、前記選択コマンドを表わす信号を、前記コンピューティング装置を支持する前記ロボットスタンドに送信する。
【０００９】
本明細書の一部に組み込まれ、かつ本明細書の一部を構成する添付の図面は、本開示の例を示し、上に与えられる概要説明、及び以下に与えられる詳細な説明と一緒に利用されて、これらの例の原理を説明している。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の１つの実施形態によるビデオ会議ネットワークシステムの模式図である。
【図２Ａ】本開示の１つの実施形態によるリモートコンピューティング装置の模式図である。
【図２Ｂ】本開示の１つの実施形態によるローカルコンピューティング装置の模式図である。
【図３】本開示の１つの実施形態による１つ以上のローカルコンピューティング装置と対話する例示的なインターフェースである。
【図４】本開示の１つの実施形態による作業空間インターフェースの例示的な模式図である。
【図５】本開示の１つの実施形態によるユーザインターフェースとして表示できる会議室の例示的な模式図である。
【図６Ａ】本開示の１つの実施形態による１つの会議室編集モードの例示的な静的被写体編集インターフェースである。
【図６Ｂ】本開示の１つの実施形態による別の会議室編集モードの例示的な動的被写体編集インターフェースである。
【図７】本開示の１つの実施形態による格納位置情報を示すグリッド制御ユーザインターフェースの模式図である。
【図８】本開示の１つの実施形態による格納位置情報を示すモバイルグリッド制御ユーザインターフェースの模式図である。
【図９】本開示の１つの実施形態によるロボットスタンドの模式図である。
【図１０Ａ】本開示の１つの実施形態によるロボットスタンドに装着されるローカルコンピューティング装置の側方立面図である。
【図１０Ｂ】本開示の１つの実施形態によるロボットスタンドに装着されるローカルコンピューティング装置の後方等角立面図である。
【図１１】本開示の１つの実施形態によるロボットスタンドの前方立面図である。
【図１２Ａ】本開示の１つの実施形態によるチルト姿勢のロボットスタンドに装着されるローカルコンピューティング装置の側方立面図である。
【図１２Ｂ】本開示の１つの実施形態によるチルト姿勢のロボットスタンドに装着されるローカルコンピューティング装置の模式図である。
【図１３】本開示の１つの実施形態によるロボットスタンドに支持されるローカルコンピューティング装置の向きを設定する一連の操作を示すフローチャートである。
【図１４】本開示の１つの実施形態によるロボットスタンドに支持されるローカルコンピューティング装置の向きを離れた場所で制御する設定する一連の操作を示すフローチャートである。
【００１１】
これらの図面は必ずしも寸法通りにはなっていないことを理解されたい。特定の例では、本開示に対する理解に必ずしも必要ではない詳細、または他の詳細を理解し難くする詳細は省略している。添付の図面では、同様の構成要素及び/または特徴には、同じ参照記号を付している。特許請求する主題は、必ずしも、本明細書において例示される特定の例または配置に限定されないことを理解されたい。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本開示では、ビデオ会議を行なう際に使用されるロボットスタンドの例について説明する。ロボットスタンド、ローカルコンピューティング装置、及びリモートコンピューティング装置は、互いにビデオ会議中に通信することができる。ローカルコンピューティング装置は、ロボットスタンドに装着することができ、スタンドに電気的に接続することができる（例えば、スタンドと電子手段を介して）。ビデオ会議に離れた場所で参加する参加者、または他のエンティティは、ローカルコンピューティング装置の向きを、リモートコンピューティング装置と対話して、ロボットスタンドに対するモーションコマンドを生成することにより制御することができる。例えば、離れた場所の参加者は、パンコマンド及び/またはチルトコマンドを、リモートコンピューティング装置を使用して生成することができ、これらのコマンドをローカルコンピューティング装置、ロボットスタンド、またはローカルコンピューティング装置及びロボットスタンドの両方に送信することができる。ロボットスタンドは、これらのコマンドを受信して、ローカルコンピューティング装置を、パン軸回りに、チルト軸回りに、またはパン軸及びチルト軸の両方の軸回りに、離れた場所の参加者から受信するコマンドに従って回転させることができる。このように、リモートコンピューティング装置のユーザは、ローカルコンピューティング装置の向きを生のビデオ会議中にリアルタイムに制御することができる。更に、ロボットスタンドに対してユーザが指示して、特定のタスクを自律的に実行させることができ、例えば発話者が話をしながら動き回っている場合に発話者の後を追従する、２つの設定位置の間を、発話者の向きに応じて移動する、事前設定位置を、ロボットスタンドが部屋を走査するときに設定するなどである。更に、１つ以上のロボットスタンド及びローカルコンピューティング装置は、オフィスビルの内外の種々の場所に設置することができ、これらのロボットスタンド及びローカルコンピューティング装置を１人以上のリモートユーザが操作して、オフィスビルの中の個人、及びオフィスビルの内外の個人と対話することができる。
【００１３】
図１は、本開示の１つの実施形態によるビデオ会議システム１００の模式図である。ビデオ会議システム１００は、１つ以上のリモートコンピューティング装置１０５と、通信ネットワーク１１０と、１つ以上のサーバ１１５と、ローカルコンピューティング装置１２０と、ロボットスタンド１２５と、を含むことができる。図示されていないが、ビデオ会議システム１００は、ネットワーク１１０を介した通信を容易にするネットワーク機器（モデム、ルータ、及びスイッチのような）を含むことができる。
【００１４】
１つ以上のリモートコンピューティング装置１０５として、これらには限定されないが、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレット、スマートフォン、またはビデオ会議データを送受信することができる他のいずれかのコンピューティング装置を挙げることができる。これらのリモートコンピューティング装置１０５の各リモートコンピューティング装置は、ネットワーク１１０を介して、１つ以上のサーバ１１５、ローカルコンピューティング装置１２０、及びロボットスタンド１２５を含む任意の数の装置と通信するように構成することができる。ネットワーク１１０は、キャンパスエリアネットワーク（ＣＡＮ）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ）、パーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、携帯電話ネットワーク、及び/またはインターネットのような１種類以上のネットワークを備えることができる。ネットワーク１１０に供給される通信、ネットワーク１１０から供給される通信、及びネットワーク１１０内で供給される通信は有線通信及び/または無線通信とすることができ、これらの通信は更に、この技術分野で現在知られている、または将来知られることになる任意のネットワーキング装置から供給することができる。ネットワーク１１０を介して通信する装置は、ＴＣＰ／ＩＰ、ＵＤＰ、ＲＳ−２３２、及びＩＥＥＥ  ８０２．１１を含む種々の通信プロトコルを利用して通信することができる。
【００１５】
１つ以上のサーバ１１５は、本明細書において説明される特定の機能を実行するために専用に設けられる任意の種類の処理リソースを含むことができる。例えば、１つ以上のサーバ１１５は、リモートコンピューティング装置１０５及び/またはローカルコンピューティング装置１２０から、サーバに格納される１種類以上のアプリケーションにアクセスできるように構成されるアプリケーションサーバまたは宛先サーバを含むことができる。幾つかの実施形態では、例えばアプリケーションサーバは、アプリケーションデータをリモートコンピューティング装置１０５及び/またはローカルコンピューティング装置１２０にストリーミングして、送信して、またはその他には、供給して、装置１０５、１２０、及びアプリケーションサーバがセッション、例えばビデオクライアントセッションを確立させることができるようにし、このビデオクライアントセッションでは、ユーザは、アプリケーションサーバがホストする特定のアプリケーションを、リモートコンピューティング装置１０５側で、またはローカルコンピューティング装置１２０側で利用することができる。別の例として、１つ以上のサーバ１１５は、Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｃｏｎｔｅｎｔ  Ａｄａｐｔａｔｉｏｎ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ（ＩＣＡＰ：インターネットコンテンツアダプテーションプロトコル）サーバを含むことができ、ＩＣＡＰサーバは、アプリケーションサーバのような別のサーバのリソースの消費を、コンテンツフィルタリング、圧縮、及びウィルス検査及びマルウェア検査のような操作を別々に実行することにより抑えることができる。具体的には、ＩＣＡＰサーバは、操作を、リモートコンピューティング装置１０５及び/またはローカルコンピューティング装置１２０とアプリケーションサーバとの間で授受されるコンテンツに対して実行することができる。さらなる例として、１つ以上のサーバ１１５は、ハードウェア及びソフトウェアを有するウェブサーバを含むことができ、このウェブサーバは、ウェブページ及び関連するコンテンツをクライアント（例えば、リモートコンピューティング装置１０５及びローカルコンピューティング装置１２０）に、任意の種類のマークアップ言語（例えば、ハイパーテキストマークアップ言語（ＨＴＭＬ）またはｅＸｔｅｎｓｉｂｌｅ  Ｍａｒｋｕｐ  Ｌａｎｇｕａｇｅ（ＸＭＬ：拡張可能なマークアップ言語））、または他の適切な言語またはプロトコルを利用して配信する。
【００１６】
ローカルコンピューティング装置１２０は、ラップトップコンピュータ、タブレット、スマートフォン、またはビデオ会議データを送受信することができる他の任意のモバイル機器または携帯型コンピューティング装置を含むことができる。ローカルコンピューティング装置１２０は、モバイルコンピューティング装置とすることができ、モバイルコンピューティング装置として、映像データを表示することができるディスプレイまたはスクリーンを挙げることができる。ローカルコンピューティング装置１２０をロボットスタンド１２５に装着して、これらのリモートコンピューティング装置１０５のうちの１つのリモートコンピューティング装置のユーザが、ローカルコンピューティング装置１２０の向きをビデオ会議中に遠隔で設定することができるようにする。例えば、これらのリモートコンピューティング装置１０５のうちの１つのリモートコンピューティング装置のユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０をビデオ会議中に、例えばロボットスタンド１２５を制御することにより、遠隔でパン操作する、及び／またはチルト操作することができる。ローカルコンピューティング装置１２０は、ロボットスタンド１２５に、有線接続、無線接続、または有線接続及び無線接続の両方により電気的に接続することができる。例えばローカルコンピューティング装置１２０及びロボットスタンド１２５は、ブルートゥース（登録商標）を利用して無線通信することができる。
【００１７】
図２Ａは、例示的なリモートコンピューティング装置の模式図である。図２Ｂは、例示的なローカルコンピューティング装置の模式図である。図６は、例示的なロボットスタンドの模式図である。図２Ａ、図２Ｂ、及び図６に示すように、リモートコンピューティング装置（群）１０５、ローカルコンピューティング装置１２０、及びロボットスタンド１２５はそれぞれ、１つ以上の処理ユニット２１０、２６０、６１０とそれぞれ通信するメモリ２０５、２５５、６０５を含む。メモリ２０５、２５５、６０５は、任意の形式の一時的なコンピュータ可読メモリまたは非一時的なコンピュータ可読メモリを含むことができ、これらのコンピュータ可読メモリとして、これらには限定されないが、外付けハードディスクドライブ、または内蔵ハードディスクドライブ、固体ストレージ（ＮＡＮＤフラッシュ媒体またはＮＯＲフラッシュ媒体のような）、階層構造記憶手段、ストレージエリアネットワーク、ネットワーク接続ストレージ、及び/または光ストレージを挙げることができる。メモリ２０５、２５５、６０５は、処理ユニット２１０、２６０、６１０の１つが実行する実行可能命令を格納することができ、これらの処理ユニットは、１つ以上の集積回路（ＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）、コントローラ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、論理回路などを含むことができる。１つ以上の処理ユニット２１０、２６０、６１０は、メモリ２０５、２５５、６０５に格納されるアプリケーションプログラミングまたは命令を実行する汎用プログラマブルプロセッサコントローラを含むことができる。１つ以上の処理ユニット２１０、２６０、６１０は、複数のプロセッサコアを含むことができる、及び／または複数の仮想プロセッサを実現することができる。１つ以上の処理ユニット２１０、２６０、６１０は、複数の物理的に異なるプロセッサを含むことができる。メモリ２０５、２５５、６０５は実行可能命令で書き換えて、処理ユニット２１０、２６０、６１０がそれぞれ、本明細書において記載される操作を実行することができるようにしている。このようにして、リモートコンピューティング装置、ローカルコンピューティング装置、及び/またはロボットスタンドをプログラム操作して、本明細書において記載される機能を実行することができる。
【００１８】
本明細書において説明されるコンピューティング構成要素の配置は、極めて柔軟に行なわれることを理解されたい。メモリまたは処理ユニットが１つだけ、特定の図に示されている、または特定のシステムに関して説明されているが、複数のメモリ及び/または複数の処理ユニットを用いて記載の機能を実行することができることを理解されたい。
【００１９】
図２Ａ及び図２Ｂを参照するに、リモートコンピューティング装置（群）１０５及びローカルコンピューティング装置１２０は、ウェブブラウザモジュール２１５、２６５をそれぞれ含むことができる。ウェブブラウザモジュール２１５、２６５は、符号化された実行可能命令をメモリ２０５、２５５に含むことができ、メモリ２０５、２５５は、１つ以上の処理ユニット２１０、２６０と連携動作して、ウェブブラウザをコンピューティング装置１０５、１２０それぞれで実行できる機能を提供することができる。ウェブブラウザモジュール２１５、２６５は、ウェブページ及び/またはアプリケーションのコードを実行するように構成することができる。ウェブブラウザモジュール２１５、２６５は、この技術分野で現在公知の、または将来公知になる任意のウェブブラウザアプリケーションを備えることができ、いずれの動作環境またはオペレーティングシステムでも実行することができる。例示的なウェブブラウザアプリケーションとして、コンピューティング装置１０５、１２０が１つ以上のリクエストをフォーマット化し、これらのリクエストを１つ以上のサーバ１１５に送信することができるようなＩｎｔｅｒｎｅｔ  Ｅｘｐｌｏｒｅｒ（登録商標）、Ｍｏｚｉｌｌａ  Ｆｉｒｅｆｏｘ、Ｓａｆａｒｉ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ  Ｃｈｒｏｍｅ（登録商標）などを挙げることができる。
【００２０】
図２Ａ及び図２Ｂを参照し続けると、リモートコンピューティング装置（群）１０５及びローカルコンピューティング装置１２０は、ビデオクライアントモジュール２２０、２７０をそれぞれ含むことができる。各ビデオクライアントモジュール２２０、２７０はソフトウェアアプリケーションとすることができ、このソフトウェアアプリケーションは、メモリ２０５、２５５に格納することができ、かつコンピューティング装置１０５、１２０のそれぞれの１つ以上の処理ユニット２１０、２６０により実行することができる。ビデオクライアントモジュール２２０、２７０は、映像データ、音声データ、または映像データ及び音声データの両方を、それぞれ１つ以上のリモートコンピューティング装置１０５とローカルコンピューティング装置１２０との間で確立されるセッションを介して送信することができる。セッションは、例えばネットワーク１１０、サーバ（群）１１５、ウェブブラウザモジュール２１５、２６５、またはこれらの構成要素の任意の組み合わせを介して確立させることができる。１つの実施形態では、セッションは、コンピューティング装置１０５と１２０との間でインターネットを介して確立させる。
【００２１】
図２Ａ及び図２Ｂを更に参照するに、リモートコンピューティング装置（群）１０５及びローカルコンピューティング装置１２０は、制御モジュール２２５、２７５をそれぞれ含むことができる。各制御モジュール２２５、２７５はソフトウェアアプリケーションとすることができ、このソフトウェアアプリケーションは、メモリ２０５、２５５に格納することができ、かつコンピューティング装置１０５、１２０それぞれの１つ以上の処理ユニット２１０、２６０により実行することができる。各制御モジュール２２５、２７５は、モーション制御データを、それぞれ１つ以上のリモートコンピューティング装置１０５とローカルコンピューティング装置１２０との間で確立されるセッションを介して送信する、及び／または受信することができる。モーション制御データは、ロボットスタンド１２５に対するモーションコマンドを含むことができる。
【００２２】
幾つかの実施形態では、ビデオクライアントモジュール２２０、２７０、及び制御モジュール２２５、２７５は、コンピューティング装置１０５、１２０それぞれに常駐し、かつ互いに並列に実行されるスタンドアローンソフトウェアアプリケーションである。これらの実施形態では、ビデオクライアントモジュール２２０、２７０は、映像データ及び音声データを、ビデオクライアントモジュール２２０と２７０との間で確立される第１セッションを介して送信することができる。制御モジュール２２５、２７５は、ビデオクライアントモジュール２２０、２７０それぞれと並列に作動し、モーション制御データを、制御モジュール２２５と２７５との間で確立される第２セッションを介して送信することができる。第１セッション及び第２セッションは、例えばネットワーク１１０、サーバ（群）１１５、ウェブブラウザモジュール２１５、２６５、またはこれらの構成要素の任意の組み合わせを介して確立させることができる。１つの実施形態では、第１セッション及び第２セッションは、それぞれのモジュールの間でインターネットを介して確立させる。
【００２３】
幾つかの実施形態では、ビデオクライアントモジュール２２０、２７０、及び制御モジュール２２５、２７５を組み合わせて一体化することにより、コンピューティング装置１０５、１２０それぞれに常駐する単一のソフトウェアアプリケーションとする。これらの実施形態では、ビデオクライアントモジュール２２０、２７０、及び制御モジュール２２５、２７５は、映像データ、音声データ、及び/またはモーション制御データを、コンピューティング装置１０５と１２０との間で確立される単一のセッションを介して送信することができる。単一のセッションは、例えばネットワーク１１０、サーバ（群）１１５、ウェブブラウザモジュール２１５、２６５、またはこれらの構成要素の任意の組み合わせを介して確立させることができる。１つの実施形態では、単一のセッションは、コンピューティング装置１０５と１２０との間でインターネットを介して確立させる。
【００２４】
図２Ａを特に参照するに、１つ以上のリモートコンピューティング装置１０５はモーション制御入力モジュール２３０を含むことができる。幾つかの実施形態では、モーション制御入力モジュール２３０をビデオクライアントモジュール２２０、制御モジュール２２５、またはビデオクライアントモジュール２２０及び制御モジュール２２５の両方と組み合わせて一体化することにより、単一のソフトウェアアプリケーションとすることができる。幾つかの実施形態では、モーション制御入力モジュール２３０は、１つ以上のリモートコンピューティング装置１０５に常駐するスタンドアローンソフトウェアアプリケーションとすることができる。モーション制御入力モジュール２３０により、リモートコンピューティング装置１０５のユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０の移動を制御することができる。例えば、モーション制御入力モジュール２３０は、種々のグラフィカルユーザインターフェースを提供して、リモートコンピューティング装置１０５のスクリーンに表示することができる。ユーザは、リモートコンピューティング装置１０５に表示されるグラフィカルユーザインターフェースと対話して、モーション制御データを生成することができ、このモーション制御データをローカルコンピューティング装置１２０に、コンピューティング装置１０５と１２０との間のセッションを介して送信することができる。モーション制御データは、モーション制御入力モジュール２３０へのユーザの入力から生成されるモーションコマンドを含むことができ、ローカルコンピューティング装置１２０の向きを遠隔で制御することができる。
【００２５】
図２Ｂを特に参照するに、ローカルコンピューティング装置１２０は、モーション制御出力モジュール２８０を含むことができる。幾つかの実施形態では、モーション制御出力モジュール２８０は、ビデオクライアントモジュール２７０、制御モジュール２７５、またはビデオクライアントモジュール２７０及び制御モジュール２７５の両方と組み合わせて一体化することにより、単一のソフトウェアアプリケーションとすることができる。幾つかの実施形態では、モーション制御出力モジュール２８０は、ローカルコンピューティング装置１２０に常駐するスタンドアローンソフトウェアアプリケーションとすることができる。モーション制御出力モジュール２８０は、モーション制御データをビデオクライアントモジュール２２０、制御モジュール２２５、モーション制御入力モジュール２３０（例えば、ユーザインターフェースモジュール）、ビデオクライアントモジュール２７０、制御モジュール２７５、またはこれらの構成要素の任意の組み合わせから受信することができる。モーション制御出力モジュール２８０は、モーションコマンドをモーション制御データから復号する。モーション制御出力モジュール２８０は、モーションコマンドを含むモーション制御データをロボットスタンド１２５に、有線接続及び/または無線接続を介して送信することができる。例えば、モーション制御出力モジュール２８０は、モーションコマンドを含むモーション制御データをスタンド１２５に、ローカルコンピューティング装置１２０とスタンド１２５との間のデータポートのような物理インターフェースを介して送信するか、またはネットワーク１１０経由でＴＣＰ／ＩＰ、ＵＤＰ、ＲＳ−２３２、及びＩＥＥＥ８０２．１１を含むいずれかの通信プロトコルを利用して無線送信することができる。１つの実施形態では、モーション制御出力モジュール２８０は、モーションコマンドを含むモーション制御データをスタンド１２５に、ブルートゥース通信プロトコルを利用して無線送信することができる。
【００２６】
図２Ａ及び図２Ｂには図示されていないが、１つ以上のリモートコンピューティング装置１０５、及びローカルコンピューティング装置１２０は、これらには限定されないが、ディスプレイ、タッチスクリーン、キーボード、マウス、通信インターフェース、ならびに他の適切な入力装置及び/または出力装置を含む任意の数の入力装置及び/または出力装置を含むことができる。
【００２７】
それぞれのロボットスタンド１２５に装着される１つ以上のローカルコンピューティング装置１０５と連携動作する１つ以上のリモートコンピューティング装置１０５を使用して対話型ビデオ会議を構成することができる。ローカルコンピューティング装置のそれぞれのロボットスタンド１２５に装着される１つ以上のローカルコンピューティング装置１２０は、会議室テーブル、オフィスビル、及び/またはオフィス作業空間の内外の種々の場所に配置することができる。会議室テーブルに関して、会議室テーブルの周りの残りの位置の１つの位置、幾つかの位置、または全ての位置を出席者が占めるか、またはロボットスタンド１２５に装着される別のローカルコンピューティング装置１２０が占めることができる。このようなレイアウトでは、会議室テーブルの周りの出席者、及びロボットスタンド１２５に装着されるローカルコンピューティング装置１２０を操作するユーザが互いに対話することができる。ロボットスタンド１２５に装着されるローカルコンピューティング装置１２０は、ローカルコンピューティング装置１２０のユーザが、テーブルに位置している他の個人、及び他のローカルコンピューティング装置１２０を視認することができるように上下左右に動く（パン移動及びチルト移動する）ことができる。ロボットスタンド１２５を介したローカルコンピューティング装置１２０の動きは、リモートコンピューティング装置１０５の関連ユーザが、１つ以上の制御インターフェースを使用して制御することができる。制御インターフェースは、モーション制御入力モジュール２３０、制御モジュール２２５、ビデオクライアントモジュール２２０、またはこれらのモジュールの組み合わせに接続することができる。制御インターフェースはユーザに、それぞれのロボットスタンド１２５が動くことによりローカルコンピューティング装置１２０が向く方向を操作する機能を付与することができる。制御インターフェースまたは制御インターフェース群はユーザインターフェースを実現することができ、このユーザインターフェースは、リモートユーザに、ローカルコンピューティング装置１２０が位置する現場の模式図または他の図を提供することができる。例えば、ビデオ会議が会議室で行なわれる場合、会議室のレイアウトは、インターフェースの平面図として表示することができる。
【００２８】
オフィスビル及びオフィス作業空間に関して、ユーザインターフェースは、オフィスビル内の所定の場所、例えば休憩室に位置する、または作業空間内の所定の場所、例えば一連の小個室及び/または作業テーブルに位置するロボットスタンド１２５に装着されるローカルコンピューティング装置１２０を取り囲むエリアの模式図を表示することができる。リモートコンピューティング装置１０５のユーザは、オフィスビルまたはオフィス作業空間のエリアに関連するインターフェースを選択して、それぞれのロボットスタンド１２５に装着される選択ローカルコンピューティング装置１２０の周りの個人を視認する、及び／または個人と対話することができる。リモートコンピューティング装置１０５のユーザは更に、選択ローカルコンピューティング装置１２０の向きを、それぞれのロボットスタンド１２５を介して操作することができ、当該エリアの周りに位置する個人に関する情報を入手することができる。例えば、リモートコンピューティング装置のユーザは、オフィスビルの入り口にあるローカルコンピューティング装置１２０を選択することができ、当該ユーザに、入り口に位置する個人に関連するソーシャルメディア情報を提供することができる。ソーシャルメディア情報は、例えばビデオ会議システム１００のサーバ１１５から提供することができる。
【００２９】
更に、または別の構成として、同じインターフェース、または更に別のインターフェースを利用するユーザは、条件を入力して、ローカルコンピューティング装置１２０及びロボットスタンド１２５が上記条件に従って自律的に動作することができるようにする。例えば、リモートコンピューティング装置１０５のユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０に関する条件を設定して、発話している相手が誰であっても（または、他のローカルコンピューティング装置がどのローカルコンピューティング装置であっても）相手の方を向くように自動的に動く（パン移動及び／またはチルト移動する）ことができるようにする。
【００３０】
図３は、本開示の１つの実施形態による１つ以上のローカルコンピューティング装置と対話する例示的なオフィスインターフェース３００である。インターフェース３００を使用して、例えばオフィスビルの内外の種々の場所に位置するロボットスタンド１２５に装着される１つ以上のローカルコンピューティング装置１２０とのインターフェースすることができる。リモートコンピューティング装置１０５のユーザは、インターフェース３００を、例えばウェブブラウザモジュール２１５のようなウェブブラウザモジュールから選択することができる。次に、ユーザは、例えばオフィスビルの周りの種々の場所との接続を実施して、種々の場所と対話することができ、これらの場所は、インターフェース３００を介して利用することができる。リモートコンピューティング装置１０５、及びロボットスタンド１２５と組み合わせたローカルコンピューティング装置１２０をプログラム操作してインターフェース３００を実現することにより、インターフェース３００と対話するリモートコンピューティング装置のユーザは、１つ以上のローカルコンピューティング装置１２０を操作することができる。インターフェース３００は、モーション制御入力モジュール２３０、制御モジュール２２５、ビデオクライアントモジュール２２０、またはこれらのモジュールの組み合わせに含めることができる。
【００３１】
オフィスインターフェース３００、または単にインターフェース３００は、複数のペイン（ｐａｎｅ：表示枠）を有することにより、ユーザはインターフェース３００と対話して、オフィスビルの周りの種々の場所に配置されるそれぞれのロボットスタンド１２５に装着される１つ以上のローカルコンピューティング装置１２０を操作することができる。本明細書における説明を分かり易くするために、ロボットスタンド１２５に装着されるローカルコンピューティング装置１２０は、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットと表記することができる。インターフェース３００のメインビュー３０２は、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットから眺めることができるオフィスビルディングの周りの特定の場所を示している。例えば、ビュー３０２は、オフィス内の座席エリアのビューであり、関連するローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットによって入手することができ、かつビュー３０２をリモートコンピューティング装置１０５のユーザに対して表示する、まさに１つのビューである。ビュー３０２は、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなるこの特定の複合ユニットの事前設定ビューとすることができる。インターフェース３００のペイン３０４は、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなるこの特定の複合ユニットが入手できる他の事前設定ビューを表示することができる。
【００３２】
ユーザのリモートコンピューティング装置１０５を介してインターフェース３００を表示するユーザは、ペイン３０４に表示される２つの画像のうちの一方の画像を選択して、ローカルコンピューティング装置１２０のビューエリアをロボットスタンド１２５によって動かして、オフィスビル内のこれらのエリアを閲覧することができる。ペイン３０４に表示される写真／アイコンは、前の時刻に、例えばローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットを設置したときに撮影された静止フレームとすることができる、または写真／アイコンは、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットが当該方向をビューイングした最後の時刻に基づいて動的に更新することができる。ペイン３０４は、利用可能な他の事前設定を表示し、破線で示されるこれらの事前設定は、未だ入力されていない。ユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットを手で動かすことができ、他のビューを未使用事前設定位置に格納することができる。
【００３３】
ペイン３０６に表示されるアイコンは多くの場合、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットを操作するためのユーザ機能を提供する。例えば、最も右側のアイコンは、選択すると、ローカルコンピューティング装置がビュー空間を自動走査して、ビュー空間に現われる個人の位置情報を格納するようになる。次に、格納したこれらの位置情報をユーザが選択して、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットを自動的に動かして、当該個人を視認することができる。分割方形枠で囲まれた顔として表示される中央のアイコンは、選択される場合、ビュー空間を、個人が空間の中心になるように配置することができる。個人が１人しかいない様子が表示される場合、ローカルコンピューティング装置は、メインビュー３０２を、当該個人が中心になるように配置することができる。しかしながら、複数の選択対象が存在する場合には、ユーザは、催促されて、所望の目標物を選択して、当該目標物が中心になるように配置することができる。
【００３４】
ペイン３０６に表示される左側のアイコンは、泡を上左側に付けた状態の顔を示している。このアイコンは、選択されると、メインビュー３０２に表示される個人の頭部の上方の名前で表示されているように、インターフェース３００に、メインビュー３０２に表示される個人の一人または全員に関する情報を表示するようになる。この情報から顔認識が行なわれて、個人の識別情報を、例えば従業員データベースから確認することができ、ローカルコンピューティング装置１２０、サーバ１１５、またはリモートコンピューティング装置１０５が、種々のデータベースにアクセスできることにより、一人以上の個人に関する情報を配信することができる。例えば、リモートコンピューティング装置１０５は、個人のＬｉｎｋｅｄＩｎ（登録商標）プロフィールにアクセスして、リモートコンピューティング装置１０５のユーザ、及びメインビュー３０２に表示される個人が持つことができるいずれかの共通のコンタクト先を表示することができる。更に、任意の数のデータベース及びソーシャルメディアウェブサイトにアクセスすることができ、対応する情報をインターフェース３００に重畳して表示して、リモートコンピューティング装置１０５のユーザが閲覧することができるようになっている。アクセスされる情報として、個人のＴｗｉｔｔｅｒ（登録商標）フィード、Ｆａｃｅｂｏｏｋ（登録商標）ポスティングのような全種類の投稿、または他のいずれかの入手可能な公開情報を挙げることができる。
【００３５】
インターフェース３００のペイン３０８は、例えばオフィスビルの周りの他の種々の場所に位置するローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる他の複合ユニット、及びこれらの複合ユニットの状態を表示することができる。これらの複合ユニットの状態は、これらの複合ユニットを、使用して操作するために利用することができるかどうかを表わすことができる。上に説明したように、この状態は、「利用することができない」、「利用することができる」、または「使用中」を表わすことができるが、この状態に他の状態を加えてもよい。これまで説明してきた通り、状態は、特定の場所に対応するラベルの色で判断することができる。種々の場所の状態の他に、ペイン３０８は、これらの場所の各場所に対応する他の設定を表示することができる。これらの場所の隣には、２つの記号、電話機及び使用不可が表示され、ユーザに警告して特定の場所の設定に注意を向けさせることができる。電話機の色によって異なるが、電話機は、ユーザに、特定の場所に在るローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットが、ユーザが複合ユニットにアクセスしようとしているときに自動応答するように設定されていることを警告することができる。自動応答モードでは、ユーザには、自動的にアクセス権が、当該場所の写真を選択することにより付与される。自動応答が無効である場合、ユーザは、当該場所の近傍に居る個人に、コールに応答してユーザによるアクセスを許可するように要求することができる。更に、使用不可画像は、アクセスを許可する前に、ユーザに、当該場所に在るローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットにパスワードを入力する必要があることを通知することができる。
【００３６】
ユーザは、ペイン３０８に表示されるローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる１つ以上の複合ユニットを含む利用可能な場所の写真を選択して、当該場所に転送することができる。仮に、ユーザが、例えば“Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｌａｂ（電気実験室）”とラベル表示された場所を選択したとする場合には、電気実験室内に位置するローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットへのアクセスを許可される前に、ユーザは催促されてパスワードを入力する必要がある。次に、インターフェース３００は、事前に設定されたいずれかの場所を、当該特定の場所に対応して表示することができる。例えば、図４のインターフェース４００は、メインビュー３０２に表示される、またはインターフェース４００を、ユーザのリモートコンピューティング装置１０５側のインターフェース３００の代わりに用いることにより、利用可能な場所を表示することができる。ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる他の利用可能な複合ユニットのうちの１つの複合ユニットが選択されると、メインビュー３０２に表示されるビューは、接続先のカメラビューに変化する、またはエリアのインターフェース概要に変化する。
【００３７】
ペイン３１０は、ユーザが利用することができる、またはユーザが認識できるローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる他の複合ユニット、これらの複合ユニットの場所、及びこれらの複合ユニットの状態を表示することができる。ユーザは、例えばローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットをユーザの自宅に保管することができることにより、当該複合ユニットにユーザはウェブポータルを介してアクセスできる。これらの更に別の場所は、ユーザプロフィールに関連付けることができ、このようにして関連付けた位置情報を格納することができる。
【００３８】
ペイン３１２は、ローカルコンピューティング装置１２０のユーザ制御機能を付与することができる。例えば、ユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０の音量及びマイクロホン音量を調整することができ、セッションまたはコールを、当該特定の装置で終了させることができる。更に、オフィスまたは他のインターフェースの他のビューには、このペインを介してアクセスすることができる。例えば、種々のローカルコンピューティング装置の場所を表示するオフィスビルの平面図には、左側のアイコンを選択することによりアクセスすることができる。種々の他の機能をペイン３１２に、ソフトウェア更新中いつでも追加することができる。
【００３９】
図４は、本開示の１つの実施形態による作業空間インターフェース４００の例示的な模式図である。インターフェース４００と簡単に表記することができる作業空間インターフェース４００は、ユーザインターフェースとして表示されて、作業空間に位置する種々の個人と、ビデオ会議システム１００を利用して対話することができる。インターフェース４００は、ユーザインターフェースとして表示されて、作業空間に位置する種々の個人と、ビデオ会議システム１００を利用して対話することができる。インターフェース４００は、システム１００のローカルコンピューティング装置１２０、リモートコンピューティング装置１０５、及び/またはサーバ１１５が実行するビデオ会議ソフトウェアまたはスタンドアローンソフトウェアの一部とすることができる。インターフェース４００により、リモートコンピューティング装置１０５に常駐するユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットのうちの１つ以上の複合ユニットを操作することができる。
【００４０】
リモートコンピューティング装置１０５のユーザはビュー４００を、例えばインターフェース３００のペイン３０８に表示される利用可能なビューリストから選択することができる。インターフェース４００により、リモートコンピューティング装置１０５のユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる種々の複合ユニット、及びリモートコンピューティング装置１０５に表示される作業空間と対話することができる。インターフェース４００は、制御モジュール２２５、２７５、ウェブブラウザモジュール２１５、モーション制御入力モジュール２３０、ビデオクライアントモジュール２２０、またはこれらのモジュールを組み合わせた複合モジュールのうちの１つ以上のモジュールの一部とすることができる。インターフェース４００、及び当該インターフェース内でアクセス可能な全ての対応機能は、プログラム操作することにより、インターフェース４００と対話するリモートコンピューティング装置１０５のユーザが、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる１つ以上の複合ユニットを操作することができる。例示的な概要インターフェース４００は、作業空間全体に表示される複数の机及び部署を含む作業空間の平面ビューを表示しており、作業空間インターフェース４００または単にインターフェース４００と表記することができる。インターフェース４００は更に、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる幾つかの複合ユニットの場所を表示している。
【００４１】
ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる３つの複合ユニットが、作業空間内に、１２０／１２５−１、１２０／１２５−２、及び１２０／１２５−３の記号を付して表示されている。ローカルコンピューティング装置１２０に接続されるカメラの視野は、破線で表示される。ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる３つの複合ユニットには、一人以上のユーザが、ユーザのそれぞれのリモートコンピューティング装置１０５からアクセスすることにより、インターフェース４００に表示される作業空間内の種々の位置に位置する個人と対話することができる。更に、図４には図示されないが、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる各複合ユニットのアイコンは、異なる色で表示されて、潜在ユーザに、ユーザによるそれぞれの使用状態を通知することができる。例えば、赤色で表示されるローカルコンピューティング装置は、当該ローカルコンピューティング装置が使用中であり、かつ他のユーザが当該ローカルコンピューティング装置の操作に参加していないことを意味している。緑色は、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットが空いていて利用可能であることを示し、黄色は、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットの操作に、現在少なくとも一人のユーザが参加しているが、複数のユーザが参加することができることを示している。ユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットのうちの１つの複合ユニットを、当該複合ユニットが利用可能である限り選択して、種々の位置と、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる所望の複合ユニットをクリックする（マウスでクリックする、またはタッチスクリーンをクリックする）ことにより局所位置で対話することができる。一旦、セッションが始まると、ユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０を操作してロボットスタンド１２５を動かして、作業空間内の所望の方向、及び/または個人の方を向くようにすることができる。別の構成として、ユーザは、インターフェース４００上のある位置、例えばＯｌｉｖｅｒ（オリバー）を選択することができ、ユーザインターフェース４００は、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる最良の複合ユニットを選択して、Ｏｌｉｖｅｒ（オリバー）と対話することができる。例えば、装置１２０／１２５−１が利用可能な場合、ユーザインターフェース４００は、当該装置をユーザのために選択することができる。しかしながら、装置１２０／１２５−１が利用可能ではない場合、ユーザインターフェース４００は、この例では、装置１２０／１２５−２とすることができる次に最良の選択対象を使用することができる。従って、ユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる特定の複合ユニットを選択することにより、作業空間内の種々の位置と対話する装置を選択するか、または作業空間内の所望の位置を選択して、ユーザインターフェース５００で、��ずれの装置を使用すべきかについて決定することにより作業空間内の種々の位置と対話する装置を選択するといった具合に、２つのオプションを持つことができる。インターフェース４００で決定を行なっているが、この決定は、サーバ１１５、制御モジュール２２５、モーション制御入力モジュール２３０、またはこれらの構成要素の組み合わせにより行なってもよいことに留意されたい。
【００４２】
複数のユーザが、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる単一の複合ユニットを共有している場合、当該装置に対する制御は、種々の方法で行なうことができる。例えば、ビデオ会議を開始したユーザは制御を、ユーザが、ユーザによる読み込みを終了するまで、またはユーザが別のユーザ制御を許可するまで保持することができる。別の構成として、制御を定期的に、１ユーザから別ユーザに規則的に、またはランダムに転送することができ、制御が、ビデオ会議期間中に変化するようにする。当業者により、他の種々の方法が知られており、実行され得る。例えば全ユーザが、特定の意見に投票し、ローカルコンピューティング装置１２０を配置することなどである。
【００４３】
更に、作業空間に表示されるこれらの位置情報の各位置情報をローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットに格納して、ローカルコンピューティング装置１２０に関連するリモートコンピューティング装置１０５のユーザが、ロボットスタンド１２５に指示して、ローカルコンピューティング装置１２０を動かして特定の位置を、当該位置をインターフェース４００上で選択することにより視認することができる。位置の選択は、マウスカーソルを当該位置の上でクリックすることにより、またはリモートコンピューティング装置１０５がタッチスクリーンディスプレイを含んでいる場合、当該位置に触れることにより行なうことができる。パン座標、チルト座標、またはローカルコンピューティング装置／ロボットスタンドからなる複合ユニットの他の向きは、例えば図４に表示されるこれらの場所の各場所に関連付けることができる。表示されるインターフェース内に図示されるこれらの位置のうちの１つの位置を選択することにより、ロボットスタンド１２５が、ある位置までパン回転して、チルト回転して、及び／または回転して、図示の個人を、ローカルコンピューティング装置１０５のユーザが視認できるようになる。
【００４４】
図５は、本開示の１つの実施形態によるユーザインターフェース５００として表示することができる会議室の例示的な模式図である。インターフェース５００は、ビデオ会議システム１００に使用することができ、インターフェース５００には、インターフェース３００を介してアクセスすることができる、またはインターフェース５００には、リモートユーザに送信されるウェブポータルまたはリンクから直接アクセスすることができる。例示的なインターフェース５００は、複数の位置がテーブルの外周部の周りに表示されている状態の会議室テーブルの平面図を表示しており、会議室インターフェース５００または単にインターフェース５００と表記することができる。インターフェース５００は、システム１００のローカルコンピューティング装置１２０、リモートコンピューティング装置１０５、及び/またはサーバ１１５が実行するビデオ会議ソフトウェアまたはスタンドアローンソフトウェアの一部とすることができる。会議室インターフェース３００により、リモートコンピューティング装置１０５のユーザは、インターフェース５００で表現される会議室内のある位置に位置するローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットを操作することができる。インターフェース５００には、ウェブブラウザモジュール２１５、制御モジュール２２５、モーション制御入力モジュール２３０、ビデオクライアントモジュール２２０、またはこれらのモジュールを組み合わせた複合モジュールを介してユーザにアクセスすることができる。
【００４５】
ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットが、テーブルの一方の側に表示され、特定の方向を向くように表示されている。ローカルコンピューティング装置１２０に接続されるカメラの視野は、破線で表わされ、ローカルコンピューティング装置１２０が、相手位置２の方を向いている様子を示している。相手位置１〜５はそれぞれ、出席者が占有している可能性がある、またはそれぞれのロボットスタンド１２５に装着される別のローカルコンピューティング装置１２０が占有し得る。更に、相手位置情報１〜５のそれぞれは、インターフェース５００を介して格納することにより、ローカルコンピューティング装置１２０に関連するリモートコンピューティング装置１０５のユーザは、ロボットスタンド１２５に指示して、ローカルコンピューティング装置１２０を動かして特定の相手位置を、当該相手位置をインターフェース上で選択することにより視認することができる。相手位置の選択は、マウスカーソルを当該相手の上でクリックすることにより行なうことができる、または、リモートコンピューティング装置１０５がタッチスクリーンディスプレイを含んでいる場合に当該相手位置に触れることにより行なうことができる。パン座標、チルト座標、またはローカルコンピューティング装置／ロボットスタンドからなる複合ユニットの他の向きは、例えば図５に表示されるこれらの位置の各位置に関連付けることができる。表示されるインターフェースに図示される相手のうちの一人の相手を選択することにより、ロボットスタンドが所定の位置までパン回転する、チルト回転する、及び／または回転するようになって、図示の相手を、ローカルコンピューティング装置のリモートユーザが視認できる。
【００４６】
図示の相手（及び、幾つかの例では、模式図に表示される他の構成要素であって、これらに限定されないが、会議室に在るホワイトボード、黒板、ディスプレイ、スクリーン、または他の被写体のような他の構成要素）は従って、これらの相手に関連する座標を有する動的な構成要素とすることができることにより、ロボットスタンドは、ローカルコンピューティング装置の向きを被写体の方に設定するようになる。相手位置及び他の全ての構成要素の座標は、インターフェース５００を介してローカルコンピューティング装置１２０のメモリ２５５に、例えば設置工程中に格納する必要があり、この設置工程は、リモートコンピューティング装置１０５のユーザが、またはローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットを会議室に設置する技術管理者が実行することができる。説明した通りに格納される位置情報をアイコンとして使用することにより、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットをユーザが、インターフェース３００内のアイコンを１回だけ選択することにより移動させることができる。
【００４７】
図６Ａ及び図６Ｂは、会議室モードの２つの編集モードの例示的なインターフェース概要図である。図６Ａは、本開示の１つの実施形態による１つの会議室編集モードの例示的な静的被写体編集インターフェース６００であり、図６Ｂは、本開示の１つの実施形態による別の会議室編集モードの例示的な動的被写体編集インターフェース６１０である。２つの編集モードは、会議室モードの一部とすることができ、ビデオ会議セッションが行なわれるときに、またはセッションが行なわれる前に実行することができる。ビデオ会議セッションが行なわれる前に、技術管理者、またはビデオ会議セッションの実（または、仮想）出席者は、システム１００の会議室モードを構成することができる。技術管理者は、会議室モードを、ローカルコンピューティング装置１２０を介して構成することができる。この構成では、静的被写体編集インターフェース６００を利用して、会議室の物理的レイアウト、例えば会議室テーブルの形状（方形、円形、楕円形）及びサイズ、及び相手位置の数及び場所を構成することができる。この構成により、仮想出席者は、会議室の感じをつかみ易くなり、他の仮想出席者／実出席者が、実際の会議室における出席者のローカルコンピューティング装置１２０の位置を基準として何処に位置しているかについて理解し易くなる。また、技術管理者は更に、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットを、会議室テーブルの周りの種々の位置に設置する必要があってもよい。
【００４８】
会議室の静的構成を行なった後、技術管理者は次に、会議室モードを動的被写体について、動的被写体編集インターフェース６１０を使用して構成することができる。編集インターフェース６１０を使用して、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットを構成することができ、これらの複合ユニットは、会議室内に実際に存在して、事前設定位置を、会議室テーブルの周りの相手位置の各相手位置に対応して有している。格納される各位置情報は、パン位置及びチルト量を含むことにより、ローカルコンピューティング装置１２０が、占有されるこれらの相手位置の各相手位置に居る個人の方に、または各相手位置に在る他のローカルコンピューティング装置１２０の方に必ず正しく向くことができる。動的構成は、これらの出席者のいずれかの出席者、または全出席者が、所定の位置に居る前に行なうことができるが、一旦、これらの出席者が全員着席してしまったときにも行なうことができる。例えば、背の高い出席者が、相手位置４（図５の）に位置する場合、動的被写体編集インターフェース６１０を使用して、パン位置を設定することにより、ローカルコンピューティング装置１２０を相手位置４までパン回転させることができ、チルト量、この例では、高い可能性として、上方向のチルト量を更に設定することができる。一旦、チルト及びパンが相手位置４について設定されると、ローカルコンピューティング装置１２０のユーザは、図５の会議室モードインターフェースを介して、相手位置４を選択することができ、ローカルコンピューティング装置１２０を、ロボットスタンド１２５を介して自動的に動かして、当該位置に居る出席者の方を向くようにする。図６Ｂに示すように、パン位置及びチルト量は、概要表示された会議室テーブルの周りの各相手位置に関連付けることができる。相手画像の右側のスライダは、チルトを調整するために設けられる。相手画像頭部の左側の円は、当該位置を消去して、当該位置が占有されていないことを示すために設けられる。ローカルコンピューティング装置１２０の画像を回転させて、パン位置を、これらの各相手位置に対応して関連付けることができる。
【００４９】
別の構成として、または更に、実際の会議室に、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットを設置する技術管理者は、会議室の静的被写体、例えば会議室テーブル及び潜在的な相手位置のサイズ及び形状の構成のみを行なうようにしてもよい。次に、一旦、ビデオ会議が始まると、ローカルコンピューティング装置１２０のユーザは、動的被写体編集インターフェースを使用して、パン位置及びチルト角を各出席者に対応して設定することができる。
【００５０】
ユーザのそれぞれのリモートコンピューティング装置１０５を利用するローカルコンピューティング装置１２０のユーザは、他のオプションを、会議室モードを利用して持つことができる。会議室モードインターフェース５００によりユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなるユーザの複合ユニットを設定して、出席者を自動的に追跡することにより、仮に出席者が、起立して動き回るとした場合に、ローカルコンピューティング装置１２０が、当該出席者の方を向き続けるようにすることができる。追跡は、ローカルコンピューティング装置１２０に接続されるビデオカメラの画素値パターンの変化を監視して、この変化を利用することにより行なうことができる。別の構成として、ローカルコンピューティング装置１２０は、移動中の出席者が発話もしていると仮定すると、スピーカアレイを利用した音声追跡を用いることができる。この機能は、会議室にホワイトボードが在り、かつ出席者が起立して発話しながらホワイトボードを利用している場合に有用となり得る。
【００５１】
ローカルコンピューティング装置１２０が動くと更に、ユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０に指示して、相手の顔及び眼を、当該相手が視野に入る場合に追跡させることができる。例えば、顔及び眼の追跡が行なわれて、視野内の人物が、片側上方を凝視する場合、ローカルコンピューティング装置１２０はロボットスタンド１２５に指示して、当該人物の眼／顔の動きに追従させて、ローカル装置１２０のユーザが、当該人物の注意を引いた物を視認できるようにする。当該人物は、会議室テーブルに着いている別の出席者、または会議室に入室する別の個人とすることができる。このようにして、ローカルコンピューティング装置１２０のユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０の周囲とより良好に対話することができる。
【００５２】
一方で、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５は、ローカルコンピューティング装置のユーザによる当該複合ユニットの可視エリア及び/または制御の点で、アクセス権に基づいて制限される。アクセス権は、リモートユーザに、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットをホストするグループとのユーザ関係に基づいて割り当てられる。可視エリアの制限、または仮想目隠し塀は、ビデオ会議が、例えば別の組織の個人により開始されて、機密性の高い場所で行なわれる場合に設けることができる。可視エリアを制限することにより、または他の個人による制御を制限することにより、ビデオ会議を、他の組織の人物が機密性の高い情報を閲覧する恐れを抱くことなく行なうことができる。
【００５３】
インターフェース５００を利用する会議室モードにより更に、ローカルコンピューティング装置１２０のユーザは、制御する許可が得られる場合に、会議室の様々な利用方法を制御することができる。ユーザは、会議室内の輝度、スピーカの音量、及びプロジェクタシステムに対する制御を調整することができる。例えば、ユーザが、プレゼンテーションをスクリーンに表示しようとする場合、ユーザは、プレゼンテーションの順番を調整し、輝度を調整して下げて視認性を高め、ローカルスピーカの音量を変更することができる。また、ユーザが更に、会議室内のスピーカフォンに近づいてスピーカフォンを調整することができる場合、当該スピーカフォンをユーザが使用して、他の個人をビデオ会議中に、会議室内の出席者に支援を求めることなく呼び出すことができる。
【００５４】
図７は、本開示の１つの実施形態による格納された位置情報を示すグリッドコントロールユーザインターフェース７００の模式図である。グリッドビュー７００は、リモートコンピューティング装置１０５に表示されるビデオフィードの上に重ねることができる、またはビデオ会議システム１００の制御ソフトウェアのインターフェースとすることができる。グリッドビュー７００は、制御ソフトウェアの別のビュー／インターフェースに切り替えることができ、制御ソフトウェアの別のビュー／インターフェースから切り替えることができる。また、制御ソフトウェアの前のインターフェースまたはモードに保存された任意の位置情報が更に、グリッドビュー７００に切り替わった後に現われる。例えば、ユーザが図５に示す会議室モードからの切り替えを行なって、これらの相手位置情報のうちの３つの相手位置が保存された場合、これらの３つの相手位置情報がグリッドビュー７００に現れることになる。保存した相手位置情報は、ボックス１〜３で表わすことができる。しかしながら、ユーザは、ボックスにより催促されて、保存したこれらの位置情報のいずれかの位置情報または全ての位置情報を新規ビューに複写する必要があるかどうかについて尋ねられる。ユーザは、当該催促を受けて、保存したこれらの位置情報の幾つか、または全ての位置情報を消去することができる。
【００５５】
図８は、本開示の１つの実施形態による格納された位置情報を示すモバイルグリッドコントロールユーザインターフェース８００の模式図である。モバイルインターフェース８００は、リモートコンピューティング装置１０５に表示されるビデオフィードの上に重ねることができる、またはビデオ会議システム１００の制御ソフトウェアのインターフェースとすることができる。モバイルインターフェース８００は、制御ソフトウェアの別のビュー／インターフェースに切り替えることができ、別のビュー／インターフェースから切り替えることができる。また、制御ソフトウェアの前のインターフェースまたはモードに保存された任意の位置情報が更に、モバイルインターフェース８００に切り替えた後に現われる。例えば、ユーザが図５に示す作業空間モードからの切り替えを行なって、これらの位置情報のうちの３つを保存した場合、これらの３つの位置情報がモバイルインターフェース８００に現われることになる。保存したこれらの位置情報は、円１〜４で表わすことができる。しかしながら、ユーザは、ボックスにより催促されて、保存したこれらの位置情報のいずれかの位置情報または全ての位置情報を新規ビューに複写する必要があるかどうかについて尋ねられる。ユーザは、当該催促を受けて、保存したこれらの位置情報の幾つかのまたは全てを消去することができる。
【００５６】
モバイルビュー８００は、モバイル機器による追加の制御を提供し、モバイル機器により、ユーザはタブレットで、またはスマートフォンで、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットの位置を制御することができる。円２内いっぱいに引かれた斜線で示される位置情報を保存する他に、この円２は、上側グリッド８０２の上右側の色付き小ドットとして表示される。格納された各位置情報は、円１〜４に対応する異なる色を有することができ、かつ上側グリッド８０２に表示される小ドットを有することができる。位置情報が格納された後、ユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０をロボットスタンド１２５で当該位置まで、下側制御部８０４に位置する円１〜４のうちの１つの円を選択することにより、または上側グリッド８０２に位置する対応する小ドットを選択することにより動かすことができる。
【００５７】
更に、ユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０のビューを、当該装置をパン操作する、及び／またはチルト操作することにより手動で操作することができる。ユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０のロボットスタンド１２５を、下側制御部８０４に位置するコントロールボタン、または上側グリッド８０２のいずれかを利用して制御することができる。下側ボタンを使用する場合、ユーザは、ユーザがローカルコンピューティング装置を動かしたいと考える方向を指すボタンを押下することができる。ユーザがボタンを押下する時間の長さにより、当該装置の移動量が決定される。更に、当該装置は、ユーザがボタンに対する押圧力を解除した後は、移動することができない。この場合、ボタンとは、タッチスクリーン装置のアイコン、またはタッチスクリーン装置上の位置を指す。４つのコントロールボタンの中央のボタンで、ローカルコンピューティング装置１２０を中心に配置することができる、例えば個人をビューエリアの中心に配置することができる。
【００５８】
ユーザは更に、ローカルコンピューティング装置１２０を、指を上側グリッド８０２に載置して、指を、ユーザがローカルコンピューティング装置１２０を動かしたいと考える方向に、図８の現在位置表示記号及び目標位置方向指示ベクトル記号で指示される通りに動かすことにより動かすことができる。ユーザがユーザの指（または、スタイラス）を動かす際の上側グリッド８０２上の距離及び方向により、ローカルコンピューティング装置１２０の移動量、及び最終位置が決定される。しかしながら、ローカルコンピューティング装置１２０は、ユーザがユーザの指をタッチスクリーン及び/または上側グリッド８０２から離した状態になってやっと、動かなくなる。
【００５９】
提供される例示的なユーザインターフェースは、いずれかのコンピューティングシステムを用いて実現することができ、このコンピューティングシステムとして、例えばこれらには限定されないが、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン、または他のコンピューティングシステムを挙げることができる。一般的に、本明細書において記載される例示的なユーザインターフェースを実現するために使用されるコンピューティングシステム１０５は、１つ以上の処理ユニット（群）２１０を含むことができ、かつ実行可能命令を符号化した１つ以上のコンピュータ可読媒体（コンピュータ可読媒体は、一時的または非一時的なコンピュータ可読媒体とすることができ、例えばコンピューティングシステム１０５へアクセス可能ないずれかの種類のメモリまたは電子ストレージ２０５を用いて実現することができる）を含むことができ、実行可能命令は、１つ以上の処理ユニット（群）２１０のうちの１つ以上の処理ユニットによって実行されると、コンピューティングシステム１０５が、本明細書において記載されるユーザインターフェースを実現するようになる。従って、幾つかの例では、コンピューティングシステム１０５をプログラム操作して、本明細書において記載される例示的なユーザインターフェースを提供し、これらのユーザインターフェースは、記載された画像を表示し、記載された入力を受信し、記載された出力をローカルコンピューティング装置１２０、モータ駆動スタンド１２５、またはローカルコンピューティング装置１２０及びモータ駆動スタンド１２５の両方に供給する。
【００６０】
また、上記インターフェースは更に、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５に、種々の所定の操作を実行させるように構成されるキーボードショートカットコマンド及び/またはアイコンを含むことができる。キーボードショートカットコマンド及びクリッカブルアイコンは、ユーザ及び/または管理者によって事前設定することができる、または構成することができる。始動機構を用いる（例えば、アイコンを選択する、コマンドをタイプ入力する）コマンドにより、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５は、他者がボディランゲージコミュニケーション手段として解釈するモーションジェスチャを行なうことができる。例えば、リモートコンピュータのユーザは、インターフェース３００のユーザビューの会釈アイコン（ｂｏｗ  ｉｃｏｎ）をクリックすることにより、ロボットスタンド１２５でローカルコンピューティング装置１２０を上下前方円弧状に動かすようになって、会釈する様子を伝えることができる。他のジェスチャでは、ローカルコンピューティング装置を上下に揺動させて、“ｙｅｓ”の応答を通知することができ、左右に揺動させて、“ｎｏ”の応答を通知することができる。アイコンまたは他のアイコンをインターフェースとして取り入れて、ロボットスタンドに指示して、選択したジェスチャを行なわせることにより、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットに、意思を、会議室または他の会場に居る他のユーザ（群）に伝達する機構を追加することができる。
【００６１】
ビデオ会議システム１００の更に別のシナリオは、リモートコンピューティング装置の単一ユーザが、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複数の複合ユニットと同時に対話して、これらの複合ユニットを制御するシナリオとすることができる。このシナリオでは、ユーザに催促して、インターフェースに行列ボックスを表示させ、各ボックスに、それぞれのローカルコンピューティング装置１２０のビューを表示させる。ユーザは、１つのボックスを選択して、関連するローカルコンピューティング装置１２０のビューを操作することができる。
【００６２】
別の構成として、ユーザ固有のローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５に関連するリモートユーザが幾人か存在する場合、これらのリモートユーザの各リモートユーザは、他のビデオフィードの１つのビデオフィード、幾つかのビデオフィード、または全てのビデオフィードの中のビデオフィードを閲覧することができる。上記と同じように、各リモートユーザは、行列ボックスをユーザのインターフェース上に有することができ、各ボックスに、それぞれのローカルコンピューティング装置１２０のビューが表示される。この操作モードでは、各リモートユーザに、種々のコントロール度／アクセス度が、装置の行列に表示される視認可能なローカルコンピューティング装置１２０の各ローカルコンピューティング装置に対応して許可される。コントロール度／アクセス度は、フィードを閲覧して聴取するだけの度合い、映像を送信することなく発話できる度合いから、別のローカルコンピューティング装置１２０全体に対するアクセス及び制御が行なわれる度合いにまで亘っている。
【００６３】
また、ローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットを制御するソフトウェア及びインターフェースは、ウェブベースとすることができ、インターネット接続を行なういずれのリモートコンピューティング装置１０５からもアクセスできる。このシナリオにおけるリモートコンピューティング装置１０５は、どの場所でもすぐ近くに、物理的に配置することができる。ビデオ会議機能をフルに利用するために、リモートコンピューティング装置は、ビデオカメラを必要とするが、システム１００は、リモートコンピューティング装置１０５からのビデオフィード無しで動作することができる。このシナリオにおけるユーザには、電子メールでリンク、または電子メールに付随するテキストメッセージを送信される必要のみで良い。リンクは、本明細書において記載されるこれらのインターフェースの全てのインターフェースからアクセスできるウェブベースのポータルに辿り着くことができる。リンクは、ビデオ会議を設定する管理者から送信することができる、または離れた場所の別の出席者から送信することができる。離れた場所の出席者から送信される場合、離れた場所の出席者は、送信側のポータルを複写したポータルを取得する、例えば他のビュー行列、相手位置を含む事前構成会議室モードなどを取得するリンクを送信することができる。しかしながら、送信側のユーザは、コントロールレベルを、任意の数の利用可能なローカルコンピューティング装置１２０側の新規ユーザに対応して設定することができる。
【００６４】
図９を参照するに、モータ駆動スタンドまたは遠隔操作スタンドと表記することができるロボットスタンド１２５は、メモリ９０５、１つ以上のプロセッサユニット９１０、回転アクチュエータモジュール９１５、電源モジュール９３５、サウンドモジュール９５５、またはこれらの構成要素の任意の組み合わせを含むことができる。メモリ９０５は、１つ以上のプロセッサユニット９１０と通信することができる。１つ以上のプロセッサユニット９１０は、モーションコマンドを含むモーション制御データを、ローカルコンピューティング装置１２０から有線データ接続または無線データ接続を介して受信することができる。モーション制御データは、メモリ９０５に格納することができる。１つ以上のプロセッサユニット９１０は、モーション制御データを処理することができ、モーションコマンドを回転アクチュエータモジュール９１５に送信することができる。幾つかの実施形態では、１つ以上のプロセッサユニット９１０はマルチポイント制御ユニット（ＭＣＵ）を含む。
【００６５】
図９を参照し続けると、回転アクチュエータモジュール９１５は、ローカルコンピューティング装置１２０の角度位置、速度、及び/または加速度に対する制御を提供する。回転アクチュエータモジュール９１５は、モーションコマンドを含む信号を、１つ以上のプロセッサユニット９１０から受信することができる。モーションコマンドは、ロボットスタンド１２５の１つ以上の回転軸に関連付けることができる。
【００６６】
図９を更に詳細に参照するに、回転アクチュエータモジュール９１５は、１つ以上の回転アクチュエータ９２０、１つ以上のアンプ９２５、１つ以上のエンコーダ９３０、またはこれらの構成要素の任意の組み合わせを含むことができる。回転アクチュエータ（群）９２０は、モーションコマンド信号をプロセッサユニット（群）９１０から受信して、モーションコマンド信号を受信すると、回転運動またはトルクを発生させることができる。アンプ（群）９２５は、プロセッサユニット（群）９１０から受信するモーションコマンド信号を増幅させて、増幅後の信号を回転アクチュエータ（群）９２０に送信することができる。複数の回転アクチュエータ９２０を使用する実施形態では、別体のアンプ９２５を各回転アクチュエータ９２０に接続することができる。エンコーダ（群）９３０は、回転アクチュエータ（群）９２０の位置、速度、及び/または加速度を測定して、測定したデータをプロセッサユニット（群）９１０に提供することができる。プロセッサユニット（群）９１０は、測定した位置データ、速度データ、及び/または加速度データを、指示した位置、速度、及び/または加速度と比較することができる。測定したデータと指示したデータとの食い違いが生じる場合、プロセッサユニット（群）９１０は、モーションコマンド信号を生成して、回転アクチュエータ（群）９２０に送信することにより、回転アクチュエータ（群）９２０は、回転運動またはトルクを適切な方向に発生させるようになる。一旦、測定したデータが指示したデータと同じになると、プロセッサユニット（群）９１０は、モーションコマンド信号の生成を中止することができ、回転アクチュエータ（群）９２０は、回転運動またはトルクの発生を停止することができる。
【００６７】
回転アクチュエータモジュール９１５は、例えばサーボモータまたはステッパモータを含むことができる。幾つかの実施形態では、回転アクチュエータモジュール９１５は、異なる軸に連結される複数のサーボモータを含む。回転アクチュエータモジュール９１５は、第１軸に連結される第１サーボモータと、第１軸に対して傾斜する第２軸に連結される第２サーボモータと、を含むことができる。第１軸及び第２軸は、互いに直角をなす、またはほぼ直角をなす。第１軸は、パン軸とすることができ、第２軸はチルト軸とすることができる。モーションコマンド信号をプロセッサユニット（群）９１０から受信すると、第１サーボモータは、ローカルコンピューティング装置１２０を第１軸回りに回転させることができる。同様に、モーションコマンド信号をプロセッサユニット（群）９１０から受信すると、第２サーボモータは、ローカルコンピューティング装置１２０を第２軸回りに回転させることができる。幾つかの実施態様では、回転アクチュエータモジュール９１５は、第１軸及び第２軸と直角をなす、またはほぼ直角をなす第３軸に連結される第３サーボモータを含むことができる。第３軸はロール軸とすることができる。モーションコマンド信号をプロセッサユニット（群）９１０から受信すると、第３サーボモータは、ローカルコンピューティング装置１２０を第３軸回りに回転させることができる。幾つかの実施態様では、リモートコンピューティング装置１０５のユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０の第４軸を制御することができる。例えば、リモートコンピューティング装置１０５のユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０のズーム機能をビデオ会議中にリアルタイムに遠隔で制御することができる。遠隔ズーム機能は、例えばリモートコンピュータ１０５及びローカルコンピュータ１２０の制御モジュール２２５、２７５に組み込むことができる。
【００６８】
図９を参照し続けると、電源モジュール９３５は、電力をロボットスタンド１２５、ローカルコンピューティング装置１２０、またはロボットスタンド１２５及びローカルコンピューティング装置１２０の両方に供給することができる。電源モジュール９３５は、バッテリ９４０のような電源、ライン電源装置、または電源及びライン電源装置の両方を含むことができる。バッテリ９４０は、ロボットスタンド１２５、ローカルコンピューティング装置１２０、またはロボットスタンド１２５及びローカルコンピューティング装置１２０の両方に電気的に接続することができる。バッテリ管理モジュール９４５は、バッテリ９４０の充電量を監視して、バッテリ９４０の状態をプロセッサユニット（群）９１０に報告することができる。ローカル装置充電制御モジュール９５０は、バッテリ管理モジュール９４５とローカルコンピューティング装置１２０との間に電気的に接続することができる。ローカル装置充電制御モジュール９５０は、ローカルコンピューティング装置１２０の充電量を監視して、ローカルコンピューティング装置１２０の状態をバッテリ管理モジュール９４５に報告することができる。バッテリ管理モジュール９４５は、バッテリ９４０の充電量を、スタンド１２５、ローカルコンピューティング装置１２０、またはスタンド１２５及びローカルコンピューティング装置１２０の両方の電力要求に基づいて制御することができる。例えば、バッテリ管理モジュール９４５は、ローカルコンピューティング装置１２０に対する充電を、バッテリ９４０の充電量が充電量閾値を下回る場合に；バッテリ９４０の蓄電割合が蓄電割合閾値を下回る場合に；または、バッテリ９４０の充電量が充電量閾値を下回り、かつバッテリ９４０の蓄電割合が蓄電割合閾値を下回る場合に制限することができる。
【００６９】
図９を参照し続けると、サウンドモジュール９５５は、スピーカシステム９６０、マイクロホンアレイ９６５、サウンドプロセッサ９７０、またはこれらの構成要素の任意の組み合わせを含むことができる。スピーカシステム９６０は、１つ以上のスピーカを含むことができ、これらのスピーカは、リモートコンピューティング装置１０５から受信する音声データを、ビデオ会議参加者（群）がローカルコンピューティング装置１２０にて聞き分けられる音波に変換する。スピーカシステム９６０は、ビデオ会議システムのオーディオシステムの一部を構成することができる。スピーカシステム９６０は、ロボットスタンド１２５と一体となることができる、またはロボットスタンド１２５に接続することができる。
【００７０】
マイクロホンアレイ９６５は、１つ以上のマイクロホンを含むことができ、これらのマイクロホンは、音波を、ローカルコンピューティング装置１２０に関連する周囲環境から受信して、音波を電気信号に変換することにより、電気信号をローカルコンピューティング装置１２０、リモートコンピューティング装置１０５、またはローカルコンピューティング装置１２０及びリモートコンピューティング装置１０５の両方にビデオ会議中に送信する。マイクロホンアレイ９６５は、互いに空間的に離間して三角測量を行なう３つ以上のマイクロホンを含むことができる。マイクロホンアレイ９６５は、指向性のマイクロホンであって、ローカル音声データを含む電気信号は、各マイクロホンで受信する音波の方向情報を含むことができる。マイクロホンアレイ９６５は、電気信号の形式の指向性音声データをサウンドプロセッサ９７０に送信することができ、サウンドプロセッサ９７０は、指向性音声データを使用して、音源の位置を決定ことができる。例えば、サウンドプロセッサ９７０は、三角測量法を使用して、音源位置を求めることができる。サウンドプロセッサ９７０は、音声データをプロセッサユニット（群）９１０に送信することができ、プロセッサユニット（群）９１０は、音源データを使用して、回転アクチュエータ（群）９２０に対するモーションコマンドを生成することができる。サウンドプロセッサ９７０は、モーション制御コマンドを回転アクチュエータモジュール９１５に送信することができ、回転アクチュエータモジュール９１５は、回転運動またはトルクをコマンドに基づいて発生させることができる。従って、ロボットスタンド１２５は、ローカルコンピューティング装置１２０の周りから放出される音を自動的に追跡することができ、ユーザ対話無しで、ローカルコンピューティング装置１２０の向きを音源に定めることができる。サウンドプロセッサ９７０は、指向性音声データをローカルコンピューティング装置１２０に送信することができ、ローカルコンピューティング装置１２０が今度は、当該データをリモートコンピューティング装置（群）１０５に送信して、グラフィカルユーザインターフェースとの接続に使用することができる。
【００７１】
上に説明したように、リモートコンピューティング装置（群）１０５、ローカルコンピューティング装置１２０、及びロボットスタンド１２５に対応する種々のモジュールは、他のモジュールと、有線接続または無線接続を介して通信することができる。例えば、種々のモジュールは、互いにシリアルデータ接続またはパラレルデータ接続により接続することができる。幾つかの実施態様では、種々のモジュールは、互いにシリアルバス接続により接続される。
【００７２】
図１０Ａ及び図１０Ｂを参照するに、例示的なローカルコンピューティング装置１００２は、例示的なロボットスタンド１００４に装着される。ローカルコンピューティング装置１００２は、スタンド１００４に有線接続及び/または無線接続により電気的に接続することができる。ローカルコンピューティング装置１００２は、タブレットコンピュータとして表示されているが、他のモバイルコンピューティング装置をスタンド１００４で支持してもよい。
【００７３】
ローカルコンピューティング装置１００２は、ロボットスタンド１００４に強固に保持されるので、スタンド１００４は、ローカルコンピューティング装置１００２を種々の軸回りに、ローカルコンピューティング装置１００２をスタンド１００４に対して滑らせることなく動かすことができる。スタンド１００４は、ローカルコンピューティング装置１００２の下側縁端を保持する垂直把持部材１００６（図１０Ａ参照）を含むことができる。スタンド１００４は、ローカルコンピューティング装置１００２の両側縁端を保持する水平把持部材１００８（図１０Ａ及び図１０Ｂ参照）を含むことができる。垂直把持部材１００６及び水平把持部材１００８は、揺動アームまたはチルト部材１０１０に取り付けることができる。垂直把持部材１００６が、チルト部材１０１０に対して移動することができないのに対し、水平把持部材１００８は、チルト部材１０１０に対して移動することができる。図１０Ｂ及び図８に示すように、水平把持部材１００８は、チルト部材１０１０に長尺アーム１０１２を介して接続することができる。水平把持部材１００８は、アーム１０１２の自由端に固く取り付ける、または回転可能に取り付けることができる。アーム１０１２の他端は、チルト部材１０１０に、回動点１０１４回りに回動可能に取り付けることができる（図８参照）。これらの長尺アーム１０１２は、共通平面内に設けることができる（図１０Ａ及び図１０Ｂ参照）。
【００７４】
図１１に示すように、これらの長尺アーム１０１２は、互いに向かって付勢することができる。バネを、これらのアーム１０１２のうちの少なくとも一方のアームの回動軸１０１４回りに同心円状に配置して、回転力１０１６をこれらのアーム１０１２に、回動軸１０１４回りに加えることができる。回転力１０１６により、挟み付け力１０１８を、これらのアーム１０１２の自由端に発生させることができ、これにより、水平把持部材１００８が、ローカルコンピューティング装置１００２の両側に係合するようになって、ローカルコンピューティング装置１００２をこれらの水平把持部材１００８の間で圧縮するか、または挟み付けることができる。横方向圧縮力をローカルコンピューティング装置１００２に加える他に、水平把持部材１００８は、下方圧縮力をローカルコンピューティング装置１００２に加えて、装置１００２を水平把持部材１００８と垂直把持部材１００６との間で圧縮することができるようにしている。例えば、水平把持部材１００８は、カム運動によって回動することができる、及び／または弾性材料により形成することができるので、ローカルコンピューティング装置１００２の両側に係合すると、これらの把持部材１００８は下向き力をローカルコンピューティング装置１００２に加えることができる。図１２に示すように、長尺アーム１０１２の取り付け端は、噛合歯車構造１０１８を含むことができ、これらの噛合歯車構造１０１８は、互いに噛み合うように係合して、これらのアーム１０１２のうちの一方のアームが、当該アームの該当する回動軸１０１４回りに回動移動すると、これらのアーム１０１２のうちの他方のアームが、当該アームの該当する回動軸１０１４回りに、反対方向に回動移動するようになる。歯車がこのように噛み合うことにより、アーム１０１２の開き操作、及び閉じ操作を片手で行なうことができる。
【００７５】
図１０Ｂを参照するに、チルト部材１０１０は、スタンド１００４の中心本体またはライザー部材１０２０に、チルト軸１０２２回りに回転可能に取り付けることができ、チルト軸１０２２の向きは、これらの長尺アーム１０１２の回動軸１０１４に対して直角に向けることができる。サーボモータのような回転アクチュエータモジュールは、チルト部材１０１０の内部、及び/またはスタンド１００４のライザー部材１０２０の内部に収納することができ、部材１０１０をライザー部材１０２０に対して回転可能に移動させることができるので、ローカルコンピューティング装置１００２がチルト軸１０２２回りにチルト回転１０２４するようになる。図１１に示すように、ユーザ入力ボタン１０２５はライザー部材１０２０に接続することができる。ユーザ入力ボタン１０２５は、図９に示すスタンド構成要素のうちの１つ以上の構成要素に電気的に接続することができる。
【００７６】
図１０Ｂを参照し続けると、ライザー部材１０２０は、台座１０２６に回転可能に取り付けることができる。ライザー部材１０２０は、台座１０２６に対してパン軸１０２８回りに旋回することができ、パン軸１０２８の向きは、チルト部材１０１０のチルト軸１０２２、及び/または長尺アーム１０１２の回動軸１０１４に対して直角に向けることができる。サーボモータのような回転アクチュエータモジュールは、ライザー部材１０２０の内部に収納することができ、ライザー部材１０２０を、台座１０２４に対して回転可能に移動させることができるので、ローカルコンピューティング装置１００２がパン軸１０２８回りにパン回転１０３０するようになる。
【００７７】
図１０Ａ、図１０Ｂ、及び図１１を参照するに、台座１０２６は、円筒台、三脚台、または他の適切な取り付け台のような基台１０３２に取り付けることができる。台座１０２６は、基台１０３２に基台取り付け固定具１０３４で脱着可能に取り付けることができ、基台取り付け固定具１０３４は、基台１０３２の孔に挿通させて、台座１０２６に形成されるねじ切り凹部１０３６にねじ込むことができる。基台１０３２は、パン軸１０２８から外側に、ライザー部材１０２０の外側表面を超えて十分な距離を延出することにより、ローカルコンピューティング装置１００２がスタンド１００４に装着されるときに、コンピューティング装置１００２がパン姿勢１０３０／チルト姿勢１０２４になっているかどうかに関係なく、スタンド１００４が転げ落ちるのを防止することができる。幾つかの実施態様では、台座１０２６は、基台１０３２を含む単体部材として形成することができ、一括して基台と表記することができる。図９に模式的に示される構成要素は、チルト部材１０１０、ライザー部材１０２０、台座１０２６、基台１０３２、またはこれらの構成部材の組み合わせに取り付けることができる。幾つかの実施態様では、メモリ９０５、プロセッサユニット（群）９１０、回転アクチュエータモジュール９１５、電源モジュール９３５、サウンドモジュール９５５、またはこれらの構成要素の任意の組み合わせは、ライザー部材１０２０の内部に少なくとも部分的に収容することができる。
【００７８】
図１２Ａ及び図１２Ｂを参照するに、スタンド１００４に装着されると、ローカルコンピューティング装置１００２の質量中心１００３は、チルト部材１０１０のチルト軸１０２２から横方向にずれる可能性がある。ローカルコンピューティング装置１００２の重量Ｗから回転力Ｍ１がチルト軸１０２２回りに発生するので、チルト軸１０２２に連結されるチルトモータのような回転アクチュエータの動作に影響を及ぼす可能性がある。回転力Ｍ１と反対方向に作用させるために、平衡バネ１０３６を用いて回転力Ｍ１を相殺することができる。バネ１０３６は、チルト部材１０１０及びローカルコンピューティング装置１００２を中性浮遊状態にすることができる。バネ１０３６の第１端部１０３８は、ライザー部材１０２０に取り付けることができ、バネ１０３６の第２端部１０４０は、チルト部材１０１０に取り付けることができる。バネ１０３６の第１端部１０３８は、ライザー部材１０２０の内部に回転可能に取り付けることができ、かつ部材１０１０のチルト軸１０２２から距離１０４２だけずらすことができる。バネ１０３６の第２端部１０４０は、チルト部材１０１０の内部に回転可能に取り付けることができ、かつ部材１０１０のチルト軸１０２２から距離１０４４だけずらすことができる。バネ１０３６のバネ付勢力は、回転力Ｍ２を部材１０１０のチルト軸１０２２回りに発生させることができる。回転力Ｍ２は、回転力Ｍ１と逆方向の回転力に一致するので、ローカルコンピューティング装置１００２の重量Ｗを相殺して、チルト軸１０２２に連結される回転アクチュエータの動作を容易にすることができる。
【００７９】
図１３は、本開示の１つの実施形態によるロボットスタンドに支持されるローカルコンピューティング装置の向きを設定する一連の操作１３００を示すフローチャートである。操作１３１０では、映像セッションをローカルコンピューティング装置１２０とリモートコンピューティング装置１０５との間で確立させる。映像セッションは、リモートコンピューティング装置１０５のユーザ、またはローカルコンピューティング装置１２０のユーザが確立させて、それぞれのコンピューティング装置１０５、１２０に接続されるビデオクライアントモジュール２２０、２７０を始動することができる。映像セッションでは、ビデオフィード伝送をコンピューティング装置１０５と１２０との間で確立させることができる。
【００８０】
操作１３２０では、ローカルコンピューティング装置１２０をロボットスタンド１２５に装着し、この操作は、映像セッションの前に、映像セッションと同時に、または映像セッションに続いて行なうことができる。ローカルコンピューティング装置１２０をロボットスタンド１２５に装着するために、ローカルコンピューティング装置１２０の下側縁端を、スタンド１２５に接続される把持部材１００６の上に配置することができる。更に別の把持部材１００８をローカルコンピューティング装置１２０の両側縁端に当接するように配置して、ローカルコンピューティング装置１２０をスタンド１２５に固定することができる。更に別の把持部材１００８は、回動アーム１０１２に接続することができ、これらの回動アーム１０１２は互いに向かって付勢することができる。幾つかの実施態様では、ローカルコンピューティング装置１２０のユーザは、外側に向かう力をこれらのアーム１０１２のうちの一方のアームに加えることにより、これらのアーム１０１２を互いに離れる方向に回動させることができる。一旦、これらのアーム１０１２の自由端を、互いに十分な距離を開けて引き離して、ローカルコンピューティング装置１２０をこれらの把持部材１００８の間に収めることができると、ローカルコンピューティング装置１２０をこれらの把持部材１００８の間に配置することができ、ユーザはアーム１０１２から手を放すことにより、アーム１０１２で把持部材１００８を駆動して、ローカルコンピューティング装置１２０の両側と連結させることができる。
【００８１】
操作１３３０では、ローカルコンピューティング装置１２０、ロボットスタンド１２５、またはローカルコンピューティング装置１２０及びロボットスタンド１２５の両方は、モーション制御データを受信することができる。幾つかの状況では、モーション制御データは、リモートコンピューティング装置１０５から受信する。モーション制御データは、リモートコンピューティング装置１０５とローカルコンピューティング装置１２０との間で、それぞれの制御モジュール２２５、２７５を介して送受信することができる。幾つかの状況では、モーション制御データは、サウンドモジュール９５５から受信する。サウンドモジュール９５５は、音波をマイクロホンアレイ９６５で受信することができ、音声データを含む電気信号をサウンドプロセッサ９７０に送信することができ、サウンドプロセッサ９７０は、音波の音源の位置を決定することができる。サウンドプロセッサ９７０は、音声データを処理ユニット９１０に送信することができ、処理ユニット９１０は、音声データを処理してモーション制御データとすることができる。別体の構成要素であると説明されているが、サウンドプロセッサ９７０及び処理ユニット９１０は、単体の処理ユニットとしてもよい。モーション制御データは、位置決め命令のようなモーションコマンドを含むことができる。位置決め命令は、ローカルコンピューティング装置１２０をパン軸回りに指定方向にパン回転させる命令、ローカルコンピューティング装置をチルト軸回りに指定方向にチルト回転させる命令、またはローカルコンピューティング装置をパン軸回りに指定方向にパン回転させる命令、及びローカルコンピューティング装置をチルト軸回りに指定方向にチルト回転させる命令の両方の命令を含むことができる。
【００８２】
更に、または別の構成として、それぞれの制御モジュール２２５、２７５の一方の制御モジュールは、モーション制御コマンドをウェブブラウザモジュール２１５、２６５からプロセッサ２１０、２６０を介して受信することができる。ウェブブラウザモジュール２１５、２６５は、図４に示す作業空間インターフェースモジュール内で動作することができる。操作１３２０を実行する（ローカルコンピューティング装置を設置する）ことができるローカル管理者は、作業空間ビューを最初に設定することができる。図３に示すように、管理者は、作業空間、位置の数及び場所、種々のローカルコンピューティング装置１２０／ロボットスタンド１２５の配置を構成することができる。また、管理者は更に、パン位置及びチルト位置を、作業空間の周りに位置する各相手に対応して最初に設定することができる。しかしながら、リモートユーザは、パン設定及びチルト設定を、各相手位置について行なうとともに、会議室の周りの他の全ての固定備品について、例えばホワイトボード、プロジェクションスクリーンなどについて行なうことができる。
【００８３】
作業空間ビューを構成した後、ローカルユーザは次に、モーション制御コマンドを、会議室ビューインターフェースを介して送信して、他の会議出席者を視認して出席者と対話することができ、注目する更に別の全ての固定備品を視認できる。更に、リモートユーザは、会議室インターフェースのリモートユーザ設定を構成して、ローカルコンピュータ１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットが、当該複合ユニット自体の向きを自動的に設定して、作業空間の周りの発話中の相手の方を向くようにする。この自動制御は、サウンドモジュール６５５を介して操作することができる。
【００８４】
操作１３４０では、ロボットスタンド１２５が、ローカルコンピューティング装置１２０の向きを、モーション制御データ及び/または会議室インターフェース設定に従って設定することができる。処理ユニット９１０は、パン軸１０２８またはチルト軸１０２２のうちの少なくとも一方の軸に連結される回転アクチュエータ９２０を、トリガー特性（特定の電流または電圧のような）を含む信号を回転アクチュエータ９２０に送信することにより作動させることができる。処理ユニット９１０は、当該信号を回転アクチュエータ９２０に、ロボットスタンド１２５でローカルコンピューティング装置１２０を指示された位置に移動させるまで送信し続けることができる。別々の回転アクチュエータ９２０を各軸１０２８、１０２２に連結してもよい。処理ユニット９１０は、指示された回転位置に対する回転アクチュエータの現在の回転位置を監視して、確実にロボットスタンド１２５でローカルコンピューティング装置１２０を所望の位置に移動させることができるようにする。
【００８５】
図１４は、本開示の１つの実施形態によるロボットスタンド１２５に支持されるローカルコンピューティング装置１２０の向きを、遠隔で制御する一連の操作１４００を示すフローチャートである。操作１４１０では、映像セッションをリモートコンピューティング装置１０５とローカルコンピューティング装置１２０との間で確立させる。映像セッションは、リモートコンピューティング装置１０５のユーザ、またはローカルコンピューティング装置１２０のユーザが確立させて、それぞれのコンピューティング装置１０５、１２０に接続されるビデオクライアントモジュール２２０、２７０を始動することができる。映像セッションでは、ビデオフィードをコンピューティング装置１０５と１２０との間で確立させることができる。操作１２１０を行なうとともに、ローカルコンピューティング装置またはリモートコンピューティング装置のいずれのユーザでもよいが、映像セッションを確立させるユーザは、作業空間ビューを読み込むことができる。作業空間ビュー４００は、リモートユーザが映像セッション中に閲覧、かつアクセスすることができ、ローカルコンピュータ１２０／ロボットスタンド１２５からなる複合ユニットに関するユーザによる事前設定位置を与えることができる。
【００８６】
操作１４２０では、ビデオフィードをリモートコンピューティング装置１０５のスクリーンに表示する。映像表示は、会議室ビュー５００を、リモートコンピューティング装置１０５に表示される映像の別の操作ウィンドウとして含むことができる。リモートコンピューティング装置のユーザは更に、会議室テーブルの周りの他の位置に関連して保存されたパン位置情報及びチルト位置情報、及び更に別の全てのエリア／固定備品のビューを、図６Ｂの編集モード６１０を利用して構成または再構成する機能を有することができる。
【００８７】
操作１４３０では、モーション制御データをリモートコンピューティング装置１０５のユーザから受信する。リモートコンピューティング装置１０５のユーザは、位置決め命令を、モーション制御入力モジュール２３０を介して入力することができる。例えば、対話型作業空間ビューインターフェースは、上述のように、リモートコンピューティング装置１０５のスクリーンに表示することができ、ユーザは、位置決め命令を、会議室ビューインターフェースに表示される種々の保存位置情報を選択することにより入力することができる。作業空間ビューインターフェースと対話することにより、ユーザは、位置決め命令を生成して、ローカルコンピューティング装置１２０、ロボットスタンド１２５、またはローカルコンピューティング装置１２０及びロボットスタンド１２５の両方に送信することができる。
【００８８】
操作１４４０では、リモートコンピューティング装置１０５が、位置決め命令を含むモーション制御データをローカルコンピューティング装置１２０、ロボットスタンド１２５、またはローカルコンピューティング装置１２０及びロボットスタンド１２５の両方に送信することができる。モーション制御データは、リモートコンピューティング装置１０５からローカルコンピューティング装置１２０に、それぞれの制御モジュール２２５、２７５を介して、コンピューティング装置１０５と１２０との間の映像セッション中にリアルタイムに送信することができる。モーション制御データは、位置決め命令のようなモーションコマンドを含むことができる。位置決め命令は、ローカルコンピューティング装置１２０をパン軸回りに指定方向にパン回転させる命令、ローカルコンピューティング装置をチルト軸回りに指定方向にチルト回転させる命令、またはパン回転させる命令、及びチルト回転させる命令の両方を含むことができる。
【００８９】
上に説明したように、ロボットスタンド１２５は、パン機能及びチルト機能を含むことができる。スタンド１２５の一部が、パン軸回りに回転することができ、スタンド１２５の一部が、チルト軸回りに回転することができる。幾つかの実施態様では、リモートコンピューティング装置１０５のユーザは、モーションコマンドをインターネットのような通信ネットワークを介してローカルコンピューティング装置１２０に対して発行することにより、ロボットスタンド１２５に装着することができるローカルコンピューティング装置１２０の向きを遠隔で設定することができる。モーションコマンドにより、スタンド１２５が１つ以上の軸回りに移動するようになるので、リモートユーザは、ローカルコンピューティング装置１２０の向きを遠隔で制御することができる。幾つかの実施態様では、モーションコマンドは、ローカルコンピューティング装置１２０の内部で自律的に実行し始めることができる。
【００９０】
これまでの説明は、広範にわたるものである。提供される例は、コンピューティング装置とコンピューティング装置との間のビデオ会議に関して説明されているが、ロボットスタンドは、カメラ、携帯電話機、及びデジタル写真フレームのような他の装置のパン回転台及びチルト回転台として使用することができることを理解されたい。また、ロボットスタンドは、リモートユーザが手動で入力するリモートウェブ制御追従コマンドを介して動作することができる、またはソフトウェアの自律動作がローカルコンピューティング装置で実行されることにより局所的に制御することができる。従って、いずれの実施形態に関する説明も、説明のためにのみ行なわれるのであり、特許請求の範囲を含む本開示の範囲が、これらの例に限定されることを示唆するものではない。つまり、本開示の例示的な実施形態が本明細書において詳細に説明されているが、本発明のコンセプトは、その他の方法で種々具体化し、かつ採用することができ、添付の特許請求の範囲は、先行技術により制限されるものを除き、このような変更を包含すると捉えられるべきであることを理解されたい。
【００９１】
本明細書において使用される「モジュール」という用語は、該当する構成要素に関連する機能を実行することができる、全ての公知の、または後で開発されるハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、人工知能、ファジーロジック、またはハードウェア及びソフトウェアの組み合わせを指している。
【００９２】
方向を表わす全ての用語（例えば、近位側、遠位側、上側、下側、上方、下方、左側、右側、横方向、縦方向、前方、後方、垂直、水平、ラジアル、アキシャル、時計回り、及び反時計回り）は、識別の目的のために読者が本開示を理解し易くなるためにのみ使用され、特に位置、向き、または本開示の使用に関して限定を与えるものではない。結び付きを表わす用語（例えば、取り付け、組み合わせ、接続、及び結合）は、広範に解釈されるべきであり、特に指示されない限り、所定集合の構成要素と構成要素との間に中間部材、及び構成要素と構成要素との間の相対移動を含むことができる。このように、結び付きを表わす用語は、必ずしも、２つの構成要素が、直接結び付けられ、かつ互いに固定される関係にある状態を推定させるものではない。識別用語（例えば、第１の、第２の、第３の、第４のなど）は、重要性または優先度を含意するものではないが、１つの特徴を別の特徴から区別するために使用される。図面は例示のためにのみ使用され、本明細書に添付される図面に表わされる寸法、位置、順序、及び相対サイズは変わり得る。
【００９３】
これまでの説明は、例示及び記載のために提示され、本開示を本明細書において開示される形態または形態群に限定するものではない。例えば、本開示の種々の特徴は、グループにまとめて、１つ以上の態様、実施形態、または構成とすることにより、本開示を簡素化している。しかしながら、本開示の特定の態様、実施形態、または構成の種々の特徴は、組み合わせることにより、別の態様、実施形態、または構成とすることができる。本明細書において直接的または間接的に開示される方法では、種々のステップ及び操作が、１つの可能な操作順で記述されているが、この技術分野の当業者であれば、必ず本開示の趣旨及び範囲から逸脱しない範囲で、ステップ及び操作を並び替える、置き換える、または削除する、またはステップ及び操作に他のステップを挿入することができることを理解できるであろう。更に、各請求項が本開示の個別の実施形態として独立している以下の特許請求の範囲は、この引用をもってこの詳細な説明に組み込まれるものとする。
【図１】
2017508351.tif 000003
【図２Ａ】
2017508351.tif 000004
【図２Ｂ】
2017508351.tif 000005
【図９】
2017508351.tif 000006
【図１０Ａ】
2017508351.tif 000007
【図１０Ｂ】
2017508351.tif 000008
【図１１】
2017508351.tif 000009
【図１２Ａ】
2017508351.tif 000010
【図１２Ｂ】
2017508351.tif 000011
【図１３】
2017508351.tif 000012
【図１４】
2017508351.tif 000013
【図３】
2017508351.tif 000014
【図４】
2017508351.tif 000015
【図５】
2017508351.tif 000016
【図６Ａ】
2017508351.tif 000017
【図６Ｂ】
2017508351.tif 000018
【図７】
2017508351.tif 000019
【図８】
2017508351.tif 000020
【国際調査報告】
2017508351.tif 000021
2017508351.tif 000022