(57)【要約】廃棄物を分別するための方法であって、本方法において、分別が意図される廃棄物または再生利用可能物質は、ゴミ袋（１）に入った状態で、コンベヤを備える分別装置へ持ち込まれ、様々な廃棄物構成要素に属するゴミ袋は、コンベヤから廃棄物構成要素に従った容器内へ、またはさらなる処理へと案内されて互いから分離される。本方法において、ゴミ袋（１）、ゴミ袋（１）に関連して配置される識別子（３）および／またはゴミ袋の中身は、異なる性質を監視する複数のセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）を備えるセンサシステムによって識別され、これらのセンサは、ゴミ袋（１）がコンベヤに載ってセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）の読取りエリアを介して移送される際に、ゴミ袋（１）、ゴミ袋（１）に関連して配置される識別子（３）および／またはゴミ袋の中身を略同時に読み取りおよび／または識別し、かつ本方法では、センサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）から着信する情報を基礎として、ゴミ袋（１）が分別装置の１つまたは複数のハンドリングデバイス（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）を用いて様々な廃棄物構成要素（Ｆ１．．．Ｆｎ）に分別される。本発明は、装置およびシステムにも関する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
廃棄物を分別するための方法であって、分別が意図される前記廃棄物または再生利用可能物質は、ゴミ袋（１）に入った状態で分別装置に持ち込まれ、前記分別装置はコンベヤを備え、様々な廃棄物構成要素に属する前記ゴミ袋は、前記コンベヤから前記廃棄物構成要素に従った容器内へ、またはさらなる処理へと案内されて互いから分離される方法において、ゴミ袋（１）、前記ゴミ袋（１）に関連して配置される識別子（３）および／または前記ゴミ袋の中身はセンサシステムによって識別され、前記センサシステムは異なる性質を監視する複数のセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）を備え、前記センサは、前記ゴミ袋（１）が前記コンベヤに載って前記センサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）の読取りエリアを介して移送される際に、ゴミ袋（１）、前記ゴミ袋（１）に関連して配置される識別子（３）および／または前記ゴミ袋の中身を略同時に読み取りおよび／または識別し、前記センサシステムの多くのセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）のうち、少なくとも１つは物質検出器であり、前記方法では、前記センサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）から来た情報に基づいて、前記ゴミ袋（１）が前記分別装置の１つまたは複数のハンドリングデバイス（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）を用いて様々な廃棄物構成要素（Ｆ１．．．Ｆｎ）に分別されることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記センサシステムの前記多くのセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）のうち、ゴミ袋（１）またはゴミ袋の閉鎖手段（２）のＲＦＩＤ識別子は、少なくとも１つの第１のセンサ（Ｓ１）によって読み取られることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記センサシステムの前記多くのセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）のうち、ゴミ袋（１）または前記ゴミ袋（１）へ接続される視覚的識別子は、少なくとも１つの第２のセンサ（Ｓ２）によって識別されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記センサシステムの前記多くのセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）のうち、ゴミ袋（１）の前記中身は、少なくとも１つの第３のセンサ（Ｓ３）によって識別されることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
前記センサシステムの前記多くのセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）のうち、少なくとも１つの第３のセンサ（Ｓ３）は、金属検出器であることを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記センサシステムは、ゴミ袋のサイズ、前記コンベヤ上のゴミ袋の位置、ゴミ袋の重量、のうちの１つまたは複数を決定するセンサも備え、この情報は、前記分別装置の制御に使用されることを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記センサシステムの前記センサによって、１秒当たり多くの測定、可能であれば何百回もの測定が実行されることを特徴とする、請求項１から６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記ゴミ袋（１）は、まず、ゴミ袋（１）または閉鎖手段（２）の前記ＲＦＩＤ識別子（３）から少なくとも１つの第１のセンサ（Ｓ１）によって受信される情報に基づき、次に、前記ゴミ袋の視覚的識別子から少なくとも１つの第２のセンサ（Ｓ２）によって受信される情報に基づき、分別されることを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
少なくとも１つの第３のセンサ（Ｓ３）が、ゴミ袋が前記第１のセンサ（Ｓ１）または前記第２のセンサ（Ｓ２）によって提供された情報とは異なる物質を含んでいることを示した後、前記ゴミ袋（１）は、所定の方法で、該当する廃棄物構成要素（Ｆ１．．．Ｆｎ）へ、またはさらなる処理へと案内されることを特徴とする、請求項１から８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
少なくとも１つの第３のセンサ（Ｓ３）が金属検出器であり、これがゴミ袋（１）の中に金属が存在することを示すと、前記ゴミ袋（１）は、所定の方法で、該当する廃棄物構成要素（Ｆ１．．．Ｆｎ）へ、またはさらなる処理へと分別されることを特徴とする、請求項１から９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
分別されるべき前記廃棄物構成要素（Ｆ１．．．Ｆｎ）のうちの１つが金属構成要素の場合、金属を含むゴミ袋（１）は、金属構成要素へと分別され、または、別の金属構成要素が廃棄物構成要素（Ｆ１．．．Ｆｎ）として使用されていない場合、金属を含むゴミ袋は、混合廃棄物へと分別され、この後、金属は、場合によりさらなる処理において除去されることを特徴とする、請求項１から１０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１２】
前記センサシステムの前記センサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）により提供される情報に基づき、ハンドリングデバイス（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）として機能する少なくとも１つのロボットまたはその一部は、少なくとも１つのハンドリングデバイスまたはその一部が、前記センサにより提供される情報に基づいて、分別されるべき前記ゴミ袋（１）を前記コンベヤから前記様々な廃棄物構成要素（Ｆ１．．．Ｆｎ）へ移送するよう、前記制御システム（ＣＳ）によって制御されることを特徴とする、請求項１から１１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１３】
前記方法において、前記ゴミ袋（１）は、複数の並行するコンベヤ（１０）から、複数のハンドリングデバイス（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３．．．Ｒｎ）によって、様々な廃棄物構成要素へ分別式に移送されることを特徴とする、請求項１から１２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１４】
分別されるべき前記ゴミ袋（１）は、前記コンベヤ（１０）上で前記コンベヤの第１の端から第２の端へ向かって移動され、前記コンベヤの進路に沿って、ゴミ袋（１）は、前記センサシステムのセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）により提供される情報に基づき、前記ハンドリングデバイス（Ｒ１．．．Ｒｎ）により様々な構成要素へと移送されることを特徴とする、請求項１から１３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１５】
前記センサシステムの複数のセンサから、到着するゴミ袋（１）に関する情報が受信され、当該情報は、分別されるべきゴミ袋（１）で構成される物質の流れを前記ハンドリングデバイス（Ｒ１．．．Ｒｎ）および前記コンベヤ（１０）で適切に制御することにより、利用可能な分別容量を最適に使用するために、スマート制御システム（ＣＳ）によって使用されることを特徴とする、請求項１から１４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１６】
前記方法において、プラスチック製手提げ袋、プラスチック製サックまたはプラスチック製袋等の、自由に選択できる手提げ袋、袋またはサック（１）がゴミ袋（１）として使用され、この場合、前記識別子（３）は、前記ゴミ袋上、前記ゴミ袋の前記閉鎖手段（２）上、に配置されることを特徴とする、請求項１から１５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１７】
前記方法において、前記センサシステムの前記センサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）の読取りエリア（５）は、前記コンベヤ（１０）に関連して、または前記コンベヤ（１０）の近傍に配置され、前記エリアには、複数のセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）が配置され、これらのセンサによって読み取られる情報に基づき、ハンドリングデバイス（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５）として機能する複数のロボットまたはその一部は、前記ハンドリングデバイスまたはこれらのうちの少なくとも幾つかが、前記センサシステムの前記センサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）により提供される情報に基づいて、分別されるべき前記ゴミ袋（１）を前記コンベヤから前記様々な構成要素へ移送するよう、前記制御システム（ＣＳ）により制御されることを特徴とする、請求項１から１６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１８】
前記ゴミ袋（１）のうちの少なくとも幾つかは、前記コンベヤ（１０３）上でさらなる処理または容器内へ直接導かれることを特徴とする、請求項１から１７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１９】
前記方法において、分別された廃棄物構成要素（Ｆ１．．．Ｆｎ）は、廃棄物焼却への移送によってさらに処理され、１つまたは複数のさらに他の処理段階がこれに先行し得ることを特徴とする、請求項１から１９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２０】
廃棄物を分別するための装置であって、分別が意図される前記廃棄物または再生利用可能物質は、ゴミ袋（１）に入った状態で、コンベヤ（１０）を備える前記装置へ持ち込まれ、様々な廃棄物構成要素に属する前記ゴミ袋（１）は、前記コンベヤから前記構成要素に従った容器内へ、またはさらなる処理へと案内されて互いから分離される装置において、前記装置はセンサシステムを備え、当該センサシステムは異なる性質を監視する複数のセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）を備え、前記センサは、前記ゴミ袋（１）が前記センサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）の前記読取りエリア（５）内に存在すると、ゴミ袋（１）、前記ゴミ袋（１）に関連して配置される識別子（３）および／または前記ゴミ袋の中身を略同時に読み取りおよび／または識別するように適合化され、前記センサシステムの多くのセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）のうち、少なくとも１つのセンサは物質検出器であることと、前記装置は、制御システム（ＣＳ）を備え、当該制御システム（ＣＳ）は、前記センサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）から来た情報を受信するように適合化され、かつ、この情報に基づいて、前記ゴミ袋（１）が前記コンベヤ（１０）から様々な廃棄物構成要素（Ｆ１．．．Ｆｎ）へ分別されるよう、前記分別装置の１つまたは複数のハンドリングデバイス（Ｒ１．．．Ｒｎ）を制御するように適応されることと、を特徴とする装置。
【請求項２１】
前記センサシステムの前記多くのセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）のうち、少なくとも１つの第１のセンサ（Ｓ１）は、ゴミ袋（１）またはゴミ袋の閉鎖手段（２）のＲＦＩＤ識別子（３）を読み取るように適合化されることを特徴とする、請求項２０に記載の装置。
【請求項２２】
前記センサシステムの前記多くのセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）のうち、少なくとも１つの第２のセンサ（Ｓ２）は、ゴミ袋（１）または前記ゴミ袋（１）へ接続される視覚的識別子を識別するように適合化されることを特徴とする、請求項２０または請求項２１に記載の装置。
【請求項２３】
前記センサシステムの前記多くのセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）のうち、少なくとも１つの第３のセンサ（Ｓ３）は、ゴミ袋（１）の中身を識別するように適合化されることを特徴とする、請求項２０から２２のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２４】
前記センサシステムの前記多くのセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）のうち、少なくとも１つの第３のセンサ（Ｓ３）は、金属検出器であることを特徴とする、請求項２０から２３のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２５】
前記センサシステムは、ゴミ袋（１）のサイズ、前記コンベヤ（１０）上のゴミ袋（１）の位置、ゴミ袋（１）の重量、のうちの１つまたはそれ以上を決定するように適合化されるセンサも備えることを特徴とする、請求項２０から２４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２６】
ゴミ袋（１）は、前記装置により、まず、ゴミ袋（１）またはゴミ袋（１）の前記閉鎖手段（２）の前記ＲＦＩＤ識別子（３）から少なくとも１つの第１のセンサ（Ｓ１）によって受信される情報に基づいて、次に、前記ゴミ袋の視覚的識別子から少なくとも１つの第２のセンサ（Ｓ２）によって受信される情報に基づいて分別されるように適合化されることを特徴とする、請求項２０から２５のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２７】
少なくとも１つの第３のセンサ（Ｓ３）が、ゴミ袋が前記第１のセンサ（Ｓ１）または前記第２のセンサ（Ｓ２）によって提供された情報とは異なる物質を含んでいることを示した後、前記ゴミ袋（１）は、所定の方法で該当する廃棄物構成要素（Ｆ１．．．Ｆｎ）へ、またはさらなる処理へと案内されるように適合化されることを特徴とする、請求項２０から２６のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２８】
少なくとも１つの第３のセンサ（Ｓ３）が金属検出器であり、それがゴミ袋（１）の中に金属が存在することを示すと、前記ゴミ袋（１）は、所定の方法で該当する廃棄物構成要素（Ｆ１．．．Ｆｎ）へ、またはさらなる処理へと分別されるように適合化されることを特徴とする、請求項２０から２７のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２９】
分別されるべき前記廃棄物構成要素（Ｆ１．．．Ｆｎ）のうちの１つが金属構成要素の場合、金属を含むゴミ袋（１）は、金属構成要素へと分別されるように適合化され、または、別の金属構成要素が廃棄物構成要素（Ｆ１．．．Ｆｎ）として使用されていない場合、金属を含むゴミ袋は、混合廃棄物へと分別されるように適合化され、この後、金属は、場合によりさらなる処理において除去されるように適合化可能とすることを特徴とする、請求項２０から２８のいずれか１項に記載の装置。
【請求項３０】
前記センサシステムの前記センサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）により提供される情報に基づき、ハンドリングデバイス（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）として機能する少なくとも１つのロボットまたはその一部は、少なくとも１つのハンドリングデバイスまたはその一部が、前記センサにより提供される情報に基づいて、分別されるべき前記ゴミ袋（１）を前記コンベヤから前記様々な廃棄物構成要素（Ｆ１．．．Ｆｎ）へ移送すべく適合化されるよう、前記制御システム（ＣＳ）により制御されるように適合化されることを特徴とする、請求項２０から２９のいずれか１項に記載の装置。
【請求項３１】
前記装置は、複数の並行するコンベヤ（１０）と、前記コンベヤに共通するハンドリングデバイス（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３．．．Ｒｎ）とを備えることを特徴とする、請求項２０から３０のいずれか１項に記載の装置。
【請求項３２】
分別されるべき前記ゴミ袋（１）は、前記コンベヤ（１０）上で前記コンベヤの第１の端から第２の端へ向かって移動されるように適合化され、前記コンベヤの進路に沿って、ゴミ袋（１）は、前記センサシステムの前記センサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）により提供される情報に基づいて、前記ハンドリングデバイス（Ｒ１．．．Ｒｎ）により様々な構成要素へと移送されるように適合化されることを特徴とする、請求項２０から３１のいずれか１項に記載の装置。
【請求項３３】
識別子（３）を装備する特別な閉鎖手段（２）がゴミ袋に使用される場合、前記ゴミ袋（１）は、プラスチック製手提げ袋、プラスチック製サックまたはプラスチック製袋等の、自由に選択できる手提げ袋、袋またはサック（１）であることを特徴とする、請求項２０から３２のいずれか１項に記載の装置。
【請求項３４】
前記センサシステムの前記センサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）の読取りエリア（５）は、前記コンベヤ（１０）に関連して、または前記コンベヤ（１０）の近傍に配置され、前記エリアには、複数のセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）が配置され、前記センサによって読み取られる情報に基づき、前記制御システム（ＣＳ）は、前記ハンドリングデバイスまたはこれらのうちの少なくとも幾つかが、前記センサシステムの前記センサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）により提供される情報に基づいて、分別されるべき前記ゴミ袋（１）を前記コンベヤ（１０）から前記様々な構成要素へ移送すべく適合化されるよう、ハンドリングデバイス（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５）として機能する複数のロボットまたはその一部を制御するように適合化されることを特徴とする、請求項２０から３３のいずれか１項に記載の装置。
【請求項３５】
前記ゴミ袋（１）のうちの少なくとも幾つかは、前記コンベヤ（１０）によってさらなる処理または容器内へ直接導かれるように適合化されることを特徴とする、請求項２０から３４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項３６】
前記装置は、廃棄物焼却プラントに関連して適応され、この場合、分別された廃棄物構成要素に適用可能なさらなる処理は、廃棄物焼却であり、これは、１つまたは複数の他のさらなる処理段階によって先行され得ることを特徴とする、請求項２０から３５のいずれか１項に記載の装置。
【請求項３７】
廃棄物を分別するためのシステムであって、分別が意図される前記廃棄物または再生利用可能物質は、ゴミ袋（１）に入った状態で持ち込まれ、前記ゴミ袋（１）のうちの少なくとも幾つかには、識別子（３）が存在し、前記識別子（３）は、ゴミ袋内に配置される物質の廃棄物構成要素を決定し、前記装置は、コンベヤ（１０）を備え、前記ゴミ袋（１）は前記コンベヤに持ち込まれ、様々な廃棄物構成要素に属する前記ゴミ袋（１）は前記コンベヤから前記構成要素に従った容器内へ、またはさらなる処理へと案内されて互いから分離されるシステムにおいて、前記システムはセンサシステムを備え、当該センサシステムは異なる性質を監視する複数のセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）を備え、前記センサは、前記ゴミ袋（１）が前記センサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）の前記読取りエリア（５）内に存在すると、ゴミ袋（１）、前記ゴミ袋（１）に関連して配置される識別子（３）および／または前記ゴミ袋の中身を略同時に読み取りおよび／または識別するように適合化されることと、前記センサシステムの前記多くのセンサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）のうち、少なくとも１つのセンサは物質検出器であることと、および、前記装置は、制御システム（ＣＳ）を備え、これは、前記センサ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）から来た情報を受信するように適合化され、かつこの情報に基づいて、前記分別装置の１つまたは複数のハンドリングデバイス（Ｒ１．．．Ｒｎ）を、前記ゴミ袋（１）が前記コンベヤ（１０）から様々な廃棄物構成要素（Ｆ１．．．Ｆｎ）へ分別されるよう、制御するように適応されることと、を特徴とするシステム。
【請求項３８】
前記システムは、請求項２０から３６のいずれか１項に記載の装置を備えることを特徴とする、請求項３７に記載のシステム。
【請求項３９】
センサ情報または解析されたセンサデータを受信し、これに基づいて、請求項２０から３６のいずれか１項に記載の装置または装置の一部を制御するように適合化される、制御システム（ＣＳ）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して廃棄物処理に関し、より具体的には、廃棄物の分別に関する。
【０００２】
本発明の対象は、請求項１の前提部分に記載されている方法である。
【０００３】
本発明の別の対象は、請求項２０の前提部分に記載されている装置である。
【０００４】
本発明の対象は、請求項３７に記載されているシステムでもある。
【０００５】
本発明の対象は、請求項３９に記載されている制御システムでもある。
【背景技術】
【０００６】
今日、例えば家庭廃棄物に関しては、家庭が廃棄物を入れるゴミ袋として、様々な袋、サックまたは手提げ袋を用いることが典型的である。例えば、フィンランドでは、買った品物を入れて家庭に持ち帰る店舗のプラスチック製袋をゴミ袋として用いることが普通である。廃棄物は、プラスチック製手提げ袋に入れてゴミ入れまで運ばれ、典型的には手提げ袋およびその中身は、結んで閉じられてこのゴミ入れに入れられる。廃棄物は、続いて、ゴミ収集車によって運搬され、さらに処理される。最新システムにおける１つの欠点は、とりわけ、廃棄物の分別が面倒なことにある。ユーザは、廃棄物を中身によってわざわざ分別することをせず、全ての廃棄物を同じゴミ袋またはゴミ入れに混ぜ込んでしまうことがよくある。この場合は、混合廃棄物が出来上がり、その再生利用は困難である。
【０００７】
廃棄物の分別に関しては、異なるタイプの廃棄物を、異なる色のゴミ袋またはゴミ入れ等の異なる容器に入れて運搬するように手配する、という方法が当該技術分野で知られている。例えば、家庭では、様々なタイプの廃棄物を様々な色のゴミ袋に入れる。廃棄物には、タイプ毎に特定の色のゴミ袋が指定される。廃棄物は、例えば普通のゴミ収集車で廃棄物センターへ運搬され、ここでゴミ袋の色によって様々な構成要素に分別される。特許文献１には、廃棄物の光学的な分別について記述されている。この場合の欠点は、廃棄物をタイプ毎に分別できるように別々に手配されたゴミ袋が存在しなければならないことにある。また、汚れた環境の中でゴミ袋の分別に使用される自動式光学分別装置の動作が不確実である、という別の欠点もある。特許文献２には、廃棄物の分別が記述されている。また、廃棄物、より具体的にはゴミ袋、にＲＦＩＤ識別子を装備し、廃棄物が分別センターまたはこれに相当する場所へ持ち込まれ、同所における分別装置に、廃棄物、より具体的にはゴミ袋、のＲＦＩＤ識別子の情報を読み取るセンサが備えられる方法も当該技術分野で知られている。センサが読み取る情報は、分別装置へ送信され、分別装置は、ＲＦＩＤ識別子に基づいて様々な廃棄物構成要素を分別する。このタイプの方法は、例えば、特許文献３に提示されている。廃棄物を処理する方法および手段は、特許文献４からも当該技術分野で知られ、この場合は、ゴミ袋の閉鎖手段にＲＦＩＤ識別子および視覚的識別子が配置され、ゴミ袋は、この識別子により提供される情報に基づいて、とりわけ廃棄物構成要素に分別されることが可能である。
【０００８】
先行技術における１つの問題点は、とりわけ、全てのゴミ袋に必ずしもユーザが望むような識別子が備わっていないこと、または識別子が損傷していて、こうした場合、廃棄物ステーションにおける廃棄物の分別がさらに困難になることにある。さらに、様々な廃棄物構成要素の中に、例えば金属である何らかの不適切な物質が混ざっている場合があるかもしれず、そうすると、これは、分別された物質の後の使用にとって有害であり得る。さらなる処理においては、例えば、廃棄物を焼却処分する場合、焼却されるべき廃棄物の中に、金属などの望ましくない物質が混ざる可能性があり、そうすると、これは廃棄物焼却プラントにおける焼却処理の機能にとって有害である。
【０００９】
さらに、当該技術分野で知られるこれらの方法における分別の柔軟性、および適合性は、面倒であることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】ＥＰ０７５９８１６
【特許文献２】ＷＯ０３０３９７７３Ａ１
【特許文献３】ＷＯ２０１１／０２９９９１Ａ２
【特許文献４】ＷＯ２０１０／１１２６６９Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明の目的は、廃棄物の分別において、先行技術における問題点を回避できる、新しいタイプの解決策を達成することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、ゴミ袋が分別装置へセンサシステムの読取り領域を介して導かれる、という概念を基礎とし、前記センサシステムは、ゴミ袋、ゴミ袋に関連して配置される識別子および／またはゴミ袋に含まれる物質を同時に読み取るまたは識別する複数のセンサを備え、前記識別において取得される情報は、分別装置へ送信され、分別装置は、識別に基づいて望ましい方法で様々な廃棄物構成要素（構成成分）を分別する。
【００１３】
本発明による方法は、主として、請求項１に提示されている内容によって特徴づけられる。
【００１４】
また、本発明による方法は、請求項２〜請求項１９に提示されている内容によっても特徴づけられる。
【００１５】
本発明による装置は、主として、請求項２０に提示されている内容によって特徴づけられる。
【００１６】
また、本発明による装置は、請求項２１〜請求項３６に提示されている内容によっても特徴づけられる。
【００１７】
本発明によるシステムは、請求項３７に提示されている内容によって特徴づけられる。
【００１８】
また、本発明によるシステムは、請求項３８に提示されている内容によっても特徴づけられる。
【００１９】
本発明による制御システムは、請求項３９に提示されている内容によって特徴づけられる。
【００２０】
本発明による解決策には、複数の重要な優位点がある。ゴミ袋のセンサシステムの複数のセンサによる、ゴミ袋および／またはゴミ袋の材料に関連して配置される少なくとも１つの識別子の同時的な読取りまたは識別に基づく情報は分別装置、すなわち制御システムに送信され、ゴミ袋は、望ましい方法で廃棄物構成要素へと分別される。一次識別子であるＲＦＩＤ識別子により、システムの分別等のオペレーションは、効率的に制御されることが可能である。好ましくは光学センサによって光学的に識別されるように適合化される二次識別子は、例えばＲＦＩＤ識別子である一次識別子がゴミ袋からなくなっている場合でも廃棄物を分別することができる。さらに、例えば金属検出などの物質識別をセンサシステムの１つのセンサとして用いることにより、所望される物質構成要素を効果的に識別することができ、かつ、望ましくない物質を含むゴミ袋が、識別子により示される廃棄物構成要素への分別に混ざらないように防止することもできる。この解決策によれば、例えば金属を含むゴミ袋が図らずも焼却用の廃棄物構成要素本体へと分別されることを回避することができる。ある実施形態によれば、センサシステムまたは分別装置は、さらに、いわゆる物質識別のためのさらに高度な測定技術、例えば、Ｘ線分析装置またはＮＭＲ分析装置または放射線透過に基づくような他の何らかの技術に基づいた物質識別デバイスを備えることができる。これらの方法および装置を用いれば、異なるタイプの物質を識別することも可能である。この場合、ゴミ袋が識別子によるところの廃棄物構成要素を実際に含んでいる限り、廃棄物の純度（異物の混入がないこと）および分別の精度を効果的に保証することができる。識別子をゴミ袋の閉鎖手段内に配置することにより、廃棄物の運搬に袋、手提げ袋、サックまたはこれらに相当するどのようなものでも用いることができるようになり、よって、特定の廃棄物構成要素用に意図される特別な別々の運搬容器は不要である。この場合は、廃棄物運搬システムに関連する様々な物質用に唯一の投入ポイントを便利に用いることができ、この場合、廃棄物は、後にシステム内で、例えば廃棄物センター、分別センターまたはこれらに相当する場所において、ＲＦＩＤ識別子に従って様々な構成要素に分別される。これと同時に、必要であれば、例えば、廃棄物室のドアをＲＦＩＤ識別子によってのみ開放されるように構成することにより、本発明によるＲＦＩＤ識別子を有していない廃棄物質がシステムの投入ポイントへ供給されることを防止することができる。
【００２１】
従来的にはゴミ収集車により、または空気圧式廃棄物移送システム等による他の何らかの方法により、ゴミ袋が運び込まれる廃棄物分別センターにおいて、ゴミ袋は、識別子により提供される情報に基づいて、および／または表示された物質に基づいて様々な廃棄物構成要素に分別される。この後、ある実施形態によれば、ゴミ袋は、引き裂いて開けられ、かつ必要であれば、残りのゴミから袋が取り除かれる。この場合、埋立処分地まで袋を持ち込むことを回避することができる。袋の材料は、リサイクルされて再使用されることが可能である。好ましくは、廃棄物構成要素毎に専用のＲＦＩＤ識別子および／または視覚的識別子を備える識別子が配置され、廃棄物構成要素は、この識別子に基づいて互いから分離されることが可能である。例えば、再生可能紙も同様にして処理される。この場合、新聞紙等の紙は、袋に入れられて本発明による閉鎖手段で閉鎖され、閉鎖手段は、ＲＦＩＤ識別子を備える。
【００２２】
ＲＦＩＤ識別子は、所定のユーザにより排出される廃棄物の量を記録するために使用されてもよく、この場合、課金基準（invoicing basis）が変えられてもよい。一方で、廃棄物排出者は、例えばリサイクルに適する廃棄物の廃棄物運搬料を下げることによって、廃棄物の分別に対して報奨されることが可能である。
【００２３】
したがって、識別子に従った閉鎖手段を備えた一般的な店舗のプラスチック製手提げ袋を用いることにより、または、既に識別子を備える袋を用いることにより、本発明を利用することが可能である。手提げ袋は、廃棄物が詰め込まれ、その持ち運び用の輪を結ぶことによって閉じられる。
【００２４】
本発明による、廃棄物構成要素を表示する識別子の空気圧式管路輸送における使用には、様々な廃棄物構成要素毎の専用の投入ポイントは不要であって、代わりに全てのゴミ袋を同じ投入ポイントに送り込むことができる、という優位点がある。通常の廃棄物輸送において、必要とされるゴミ入れは、１種類のみであって、これらを収集するゴミ収集車は、３〜４台ではなくわずか１台である。また、混合廃棄物、バイオ廃棄物、ガラスくず、金属廃棄物および紙くず等の全ての廃棄物が、全て１つの袋に入れられれば効果的である。この場合、様々な廃棄物構成要素は、きれいな状態に保たれ、かつ運搬はより容易である。運搬容器として使用されるべき袋は、必要であれば、分別センターにおいて廃棄物構成要素から分離される。
【００２５】
ある好適な実施形態によれば、本発明は、家庭または廃棄物を排出する他の団体またはこれらに相当するものが各々、固有の閉鎖手段を供給され、その閉鎖手段がＲＦＩＤ識別子を備えるように適用されてもよい。これにより、分別が支援される。さらに、本発明による閉鎖手段とＲＦＩＤ識別子との組合せにより、廃棄物処理システムのコストがどこで発生するかを明示することが容易である。したがって、廃棄物排出者に対し、以前よりも正確に料金を割り振ることができる。
【００２６】
ある好適な実施形態によれば、家庭は、一定の廃棄物料金を受け持ち、分別センターで分別されるゴミ袋毎に控除（credit）を受ける。ＲＦＩＤ識別子の自動読取りに基づいて、システムは、控除が正しい標的へ届くように、分別された廃棄物を情報システムによって割り振ることができる。
【００２７】
分別センターにおける識別子に基づく分別は、家庭の識別もそうであるように極めて簡単である。したがって、ゴミ袋への、またはその閉鎖手段における識別子の配置は、廃棄物の分別において多くの機会を与える。分別装置における、ゴミ袋、ゴミ袋の識別子および／またはゴミ袋の材料を同時に識別しおよび／または読み取る複数のセンサを備えるセンサシステムを用いて、分別結果を増強しかつ改善する。さらに、センサシステムのセンサにより送信される情報または信号に基づく、分別装置のハンドリングデバイスの制御は、廃棄物構成要素の信頼性の高い識別を以前よりもよく最適化することができる。
【００２８】
複数のセンサを備える、本発明による多目的識別システムは、様々な負荷環境における、または異常な状況または稼働状況の間の分別プラントの制御の最適化を可能にする。
【００２９】
ある実施形態によれば、分別プラントは、少なくとも２つの並行する処理ラインを備えるように、より大規模なプラントでは多くの処理ラインを備えるようにして構築することが効果的である。自動分別プラントは、１つまたは複数の分別ラインが停止している場合、まだ稼働しているラインへと作業をガイドできることから、より低い容量での稼働が容易である。
【００３０】
ある実施形態によれば、ハンドリングデバイスとして機能する全てのロボットは、実際には、全ての破片の分別を実行するまでは拡張されず、典型的には、ハンドリングデバイスとして機能する１台のロボットが、ゴミ袋を２種類から４種類までの異なる構成要素に分別して移送することができる。したがって、ハンドリングデバイスは、ある意味では所定の廃棄物構成要素に特化されるが、主として、並列するハンドリングデバイスの作業能力は、もう一方のハンドリングデバイスに少なくとも部分的に置換し得る類のものである。仮に、図らずも構成要素を同じくする多くの袋が連続して１つのラインへ到来すれば、例えば、８台のロボットが存在するプラントでは、１台または２台のロボットのみが分別作業を行って、他のロボットは、「専門の廃棄物」が来ないという理由で停止したまま、といった状況が生じ得る。このため、本発明によるスマート制御が必要とされる。複数のセンサを備える検出器システムによって、分別用ゴミ袋の性質に関する、および前記袋の中身に関する十分な情報が得られ、かつ本発明では、スマート制御システムによりこの情報を用いて、ハンドリングデバイスおよび／またはコンベヤにより物質の流れを適切に案内することで利用可能な分別能力が最適に使用される。
【００３１】
本発明によるスマートシステムは、分別プラントを状況に応じて制御するための多くのアルゴリズムを含む。さらに、本システムは、自己学習的であって、適応アルゴリズムを含み、かつ固有のオペレーションを絶えず開発することが可能である。
【００３２】
本出願において、「ゴミ袋」は、リサイクルするための廃棄物または物質が中に入れられる袋、手提げ袋またはサックを指す。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
以下、添付の図面を参照して、本発明を幾つかの実施形態により詳細に説明する。
【００３４】
【図１】本発明によるシステムに適用可能なゴミ袋と識別子との組合せを提示している。
【図２】ゴミ袋の閉鎖手段を提示し、閉鎖手段は、識別子を含みかつ本発明の一実施形態に適用可能である。
【図３】本発明の一実施形態の装置を示す簡易概略側面図である。
【図４】本発明の一実施形態の装置を示す簡易概略平面図である。
【図５】本発明の一実施形態の装置を示す簡易概略図である。
【図６】本発明の一実施形態の装置を示す簡易概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
本発明において、廃棄物質または再生利用可能物質は、ゴミ袋に入れられ、ゴミ袋は、識別子３を装備し、または、識別子３がゴミ袋に、例えばゴミ袋の閉鎖手段に取り付けられる。家庭、企業または他の団体等の廃棄物排出者は、排出する廃棄物を予め分別してゴミ袋１に入れ、分別可能なタイプの廃棄物を含む各ゴミ袋１に廃棄物タイプ別の識別子３を備える閉鎖手段２を付すか、廃棄物を、前もって識別子３が備わっている袋１に入れ、識別子３は、ＲＦＩＤ識別子または視覚的識別子または他の何らかの機械読取り可能識別子であってもよい。アプリケーションに依存して、廃棄物のタイプは、例えば、混合廃棄物、バイオ廃棄物、紙、ガラス、金属、段ボール、有害廃棄物、他であることが可能である。典型的には、分別可能な廃棄物の各タイプ、即ち廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎは、固有の識別子を有し、識別子３に対して意図される廃棄物のタイプは、視覚的に見ることができ、または別の方法で感知されることが可能である。さらに、識別子は、家庭、企業または他の団体等の廃棄物を排出する団体毎に個別的な、例えば顧客コードまたはこれに相当するものである他の情報を含むことも可能である。対応する情報は、ＲＦＩＤ識別子のメモリにコード化される。図２は、ＲＦＩＤ識別子３および可視的な、好ましくは機械読取り可能な識別子を備える閉鎖手段２の一例を提示している。閉鎖手段２には、ＲＦＩＤ識別子３に加えて、他の識別子２１、２２、２３、２４、２５、２６も備わっている。図２の実施形態では、閉鎖手段が文字表示２１を含み、文字表示２１は、対象たる閉鎖手段に対して意図される廃棄物のタイプを単語で表示する。言葉による表示２１は、複数の異なる言語で行われてもよい。色コード２２は、閉鎖手段２の表面に形成され、この色コードは、閉鎖手段の面積の一部であっても、閉鎖手段全体の大きさであってもよい。さらに、閉鎖手段２は、その閉鎖手段に対して意図される廃棄物のタイプを表示するピクチャコードまたは描画コード２３を備えてもよい。閉鎖手段は、家庭、企業または団体等の廃棄物排出者団体を表示する顧客コード２４を備えてもよい。顧客コード２４は、典型的には、英数字による情報である。さらに、閉鎖手段は、バーコード２５または他の可視的なグラフィックコードも備えてもよい。さらに、リサイクルが意図される廃棄物グループの閉鎖手段は、リサイクルについて記述したコードを備えてもよい。さらに、閉鎖手段２は、製造業者または販売業者の情報または広告を備えてもよい。さらに、閉鎖手段は、地域廃棄物管理会社または団体の名称または他の識別子を備えてもよい。閉鎖手段２に関連して図２が提示している対応する識別子情報は、ゴミ袋に直接、またはゴミ袋に付されるべきステッカー等の識別手段にマーキングされてもよい。
【００３６】
ＲＦＩＤ識別子は、閉鎖手段内に、それ自体当該技術分野で知られる方法で配置されてもよい。閉鎖手段２は、廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎ毎に適応された色に完全に一致したものであってもよく、または、その表面に特定の色が刻印またはプリントされてもよい。同様に、閉鎖手段には、他のマーキングが印刷されても、または別の方法で形成されてもよい。あるいは、ＲＦＩＤ識別子３および他の視覚的識別子２１、２２、２３、２４、２５、２６は、ゴミ袋１自体の上に、またはゴミ袋に接続されるべきパーツの上に配置されてもよい。
【００３７】
図１は、閉鎖手段２が取り付けられるゴミ袋１を提示していて、この閉鎖手段は、識別子３を装備している。本図の実施形態では、閉鎖手段２がゴミ袋１内に形成された結び目を覆って配置され、この場合、これにより運搬中の結び目の開放が防止される。結び目は、例えば袋１の持ち運び用の輪を結ぶことによって形成される。閉鎖手段２は、袋１の外面に接する側に接着面を備え、この場合、これが袋の外面に貼り付く。
【００３８】
図１の事例における閉鎖手段は、ベース部を備え、ＲＦＩＤ識別子３は、このベース部上へそれ自体当該技術分野で知られる方法で配置される。ベースは、好ましくは、接着面によってゴミ袋１に容易に取り付けることができる、紙ベース材料、糊付きラミネートまたはこれらに相当するものである。ＲＦＩＤ識別子３は、メモリ部（チップ）およびアンテナ部を備える。ＲＦＩＤ識別子は、好ましくはパッシブＲＦＩＤ識別子であり、この場合、これに固有電源は不要である。
【００３９】
あるいは、閉鎖手段２は、口部の周りにきつく巻くことにより、従来のゴミ袋の口部を閉じるものとして使用されてもよい。そうしたい場合、口部は、やはり結ばれても、追加の閉じるものが装備されてもよい。
【００４０】
家庭等の廃棄物排出者は、廃棄物のタイプに従った識別子３を装備したゴミ袋１を、廃棄物室に位置づけられるゴミ入れ等のシステムの投入ポイントへ持って行く。
【００４１】
ゴミ袋の閉鎖手段２とＲＦＩＤ識別子３との組合せは、廃棄物運搬システムに関連して、例えば次のように利用されることが可能である。本発明による閉鎖手段、即ち閉鎖手段とＲＦＩＤ識別子との組合せは、家庭または他の廃棄物排出者へ配布され、または別段で送達される。ＲＦＩＤ識別子は、廃棄物排出者毎のコードまたは対応する識別子を備え、廃棄物排出者は、必要であれば、このコードによって識別されてもよい。ある好適な実施形態によれば、閉鎖手段２は、色コード等の識別コードを備え、システムにおいて、閉鎖手段は、このコードに従って、分別されたゴミ袋毎に関して合意された方法で使用される。色コードは、閉鎖手段全体の大きさであっても、パターンまたはテキストであってもよい。ある所定の色の色コードは、混合廃棄物用として規定され、第２の色コードはバイオ廃棄物用、相応の固有の色コードは再生利用可能物質用として規定されることが考えられる。この場合、ユーザは、所定のタイプの廃棄物を含むゴミ袋に、対応する色コードを備える閉鎖手段を装備する。図２には、ある閉鎖手段が提示されているが、その識別子３、２１、２２、２３、２４、２５、２６については先に説明した。
【００４２】
この方法では、廃棄物構成要素がどんなものであっても廃棄物構成要素に関連してユーザが希望するゴミ袋を用いることができ、かつ、本発明の好適な一実施形態によれば、廃棄物排出者は、ゴミ袋１を閉鎖手段２およびＲＦＩＤ識別子３の色コードのみでマーキングする。同じく典型的には、ＲＦＩＤ識別子も、その使用に関連する廃棄物のタイプを前もって既に備えている。
【００４３】
ゴミ袋１は、所望される方法で、例えば廃棄物運搬車両で、または空気圧式運搬システムで廃棄物受付センターへ運搬されることが可能であり、廃棄物は、ここで本発明による分別装置により様々な廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎに分別される。さらに、廃棄物の運搬に使用された空のゴミ袋１は、廃棄物が出されて空になった後、ゴミ袋自体の廃棄物構成要素へと分離されることが可能である。
【００４４】
図３は、本発明の一実施形態による廃棄物分別装置を示す簡易概略図である。ゴミ袋１は、分別装置内のコンベヤ１０上へ送り込まれる。センサシステムの読取りエリア５は、コンベヤ１０の進路に沿って配置され、複数のセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３がこのエリア内に配置される。図に表示されているセンサより多いセンサも存在し得るが、明確を期して、本図には３つのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３しか表示されていない。ハンドリングデバイスＲ１、Ｒ２、Ｒ３は、センサＳ１、Ｓ２、Ｓ３が読み取る、または受信する情報に基づいて制御されることが可能である。したがって、ハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎは、コンベヤ１０の進路に沿って配置され、これらのハンドリングデバイスは、ゴミ袋１をグリッパ１２で把持してゴミ袋１をコンベヤ１０から持ち上げ、かつ廃棄物を含むゴミ袋１を特定の廃棄物構成要素用に意図される容器１１へ移送することができる。処理装置と容器１１との間には、コンベヤまたは他の移送デバイスが存在してもよい。
【００４５】
コンベヤ１０およびハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎは、図において、図の明確さを高めるために支持構造体なしで提示されている。図の実施形態において、ハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎは、分別ロボットである。把持手段１２は、ハンドリングデバイスのアームに配置される。さらに、アーム上、またはセンサシステムの読取りエリア内には、コンベヤまたは他の場所に関連して、カメラ等の検出器装置が存在してもよく、これにより、ゴミ袋の位置またはコンベヤ上のゴミ袋の大きさを検出することができる。この後、ハンドリングデバイスは、ゴミ袋の実際の位置に従ってピッキング（掴み取り、選別）動作が実行されるようにしてグリッパを回すことができる。さらに、ある特別な事例において、ハンドリングデバイスは、ゴミ袋のサイズにより設定される要件に従って機能するように制御されてもよい。
【００４６】
図３において、センサＳ１、Ｓ２、Ｓ３は、明確を期して連続するものとして提示されているが、これらのセンサの典型的な配置は並列であり、その場合、これらは、読取りエリア５内のゴミ袋、ゴミ袋に関連して配置される識別子および／またはゴミ袋の中に入っている物質を略同時に識別しおよび／または読み取るように適合化される。センサＳ１、Ｓ２、Ｓ３は、必ずしも順序はないが、略同時に機能することができ、かつ場合により１秒当たり何百回もの測定を実行することができる。センサＳ１、Ｓ２、Ｓ３は、ゲート型の構造に配置されてもよく、その場合、ゴミ袋１は、読取りエリア５において当該ゲートへと導かれる。センサＳ１、Ｓ２、Ｓ３の特性に基づいて、読取りエリア５は、例えば妨害を減らすために壁および屋根を装備することができる。
【００４７】
分別は、コンベヤ１０に関連して配置されるハンドリングデバイスＲ１、Ｒ２、Ｒ３によって発生し、これらのデバイスは、センサシステムのセンサから来た信号に基づいて制御される。ＲＦＩＤ識別子、視覚的識別子および／または示された物質のセンサによって読み取られる情報に基づいて、ゴミ袋の廃棄物を様々な廃棄物構成要素用に意図されるハンドリングデバイスＲ１、Ｒ２、Ｒ３へ移送し、さらにその先の様々な廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎ用に意図される容器１１へと運搬するために、コマンドが送信される。
【００４８】
ゴミ袋の例えば１０〜２０％は、部分的または全体的に破れることが想定され、よって、分類され引き離された廃棄物は、ゴミ袋と共にコンベヤベルトに載って移動する。この場合、特定の廃棄物構成要素のゴミ袋を横に押すだけのタイプのハンドリングデバイスを用いると、これと同時にコンベヤベルト上に存在する引き離された他の廃棄物も一緒に押されることになる。満足のいく分別の達成のためには、これは望ましくない。
【００４９】
本発明の一実施形態による解決策は、例えばロボットであるハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎを用いて、センサシステムのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３により制御システムＣＳに提供される信号に基づいてハンドリングデバイスのグリッパ１２内のゴミ袋をまず上へ掲げ、次に、ゴミ袋を廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎ用に意図される容器１１へ移送する、というものである。
【００５０】
ロボット等のハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎのグリッパ１２による把持は、グリッパがその上縁だけでゴミ袋を把持するように調整されることが可能である。ゴミ袋は、袋がロボットのグリッパによって把持されている状態で、ロボットにより本質的に先行技術である方式で容易に移動されることが可能である。
【００５１】
センサシステムのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３が、ゴミ袋１の袋上の識別子３に基づいて、および／または表示されたゴミ袋の中身に基づいて、コンベヤ１０から分離されるべき廃棄物構成要素の第１のゴミ袋１を検出すると、この情報がセンサシステムのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３からハンドリングデバイスを制御する制御システムＣＳへ中継される。この場合、特定の廃棄物構成要素のゴミ袋をコンベヤから移送するように適合化されたハンドリングデバイスは、コンベヤ１０のコンベヤベルト上に存在する選択されたゴミ袋１を把持し、袋を上へ掲げ、次に、この選択された袋を横へ移送して特定の廃棄物構成要素の容器へ入れる。センサがＲＦＩＤ識別子を検出すれば、ゴミ袋は、まず、ＲＦＩＤ識別子により提供される情報に基づいて分別される。センサが視覚的識別子のみを検出する場合、ゴミ袋は、これに基づいて分別される。物質検出器が識別子から逸脱した表示を行う場合、ゴミ袋は、袋を例えば混合廃棄物へと移送することにより、または、例えば１つのセンサである物質検出器が金属を示す信号を提供していれば金属を含む混合廃棄物へと移送することにより、所定の方法で分別される。
【００５２】
本図の実施形態ではロボットである、分別に必要なハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎの数は、例えば、分別されるべき廃棄物構成要素の廃棄量に従って規定されなければならない。この場合、例えば紙およびバイオ廃棄物は、その廃棄量の観点から大型の廃棄物構成要素であり、金属またはガラスは、同様にその廃棄量の観点から、小型の廃棄物構成要素であると言える。
【００５３】
その廃棄量の観点から大型である廃棄物構成要素の分別には、多数のハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎを用いることができる。例えばロボットであるハンドリングデバイスは、図３に提示されているものより多くが存在してもよい。
【００５４】
分別されるべき廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎの数、および各廃棄物構成要素の廃棄量に依存して、識別子３を装備したゴミ袋は、本発明による装置によって柔軟に分別されることが可能である。
【００５５】
分別装置内、またはその近傍には、コンベヤ１０上に持ち込まれる各ゴミ袋１の情報または前記情報の少なくとも幾分かを読み取るまたは検出するセンサシステムのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３が存在する。センサシステムの少なくとも１つのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３は、好ましくは、ＲＦＩＤ識別子３のメモリ内の情報をかなり離れた距離から遠隔的に読み取ることができるタイプである。この情報は、分別装置のセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３から、例えばシステムの制御システムＣＳへ送信され、この情報に基づいて、ハンドリング手段Ｒ１．．．Ｒｎおよび／またはコンベヤ１０が制御される。
【００５６】
センサＳ１、Ｓ２、Ｓ３からの情報は、制御システムＣＳへ、それ自体当該技術分野で知られるデータ転送方法およびシステムを用いて無線または有線で送信されてもよい。
【００５７】
センサからの接続は、双方向性であってもよく、この場合、センサＳ１、Ｓ２、Ｓ３から来た情報は、ＲＦＩＤ識別子３のメモリに保存されてもよい。この場合、センサＳ１は、単なる読取りデバイスではなく、情報を読み取る／送信するためのデバイスである。
【００５８】
ＲＦＩＤ識別子または他の何らかの機械読取り可能識別子は、所定のユーザにより排出される廃棄物の量を記録するために使用されてもよく、この場合、課金基準が変えられてもよい。一方で、廃棄物排出者は、例えばリサイクルに適する廃棄物の廃棄物運搬料を下げることによって、廃棄物の分別に対し報奨されることが可能である。
【００５９】
本発明の実施形態は、店の普通のプラスチック製手提げ袋をゴミ袋として用いることによって利用されてもよく、これらの手提げ袋が閉鎖手段２で閉じられる。ゴミ袋は、廃棄物を詰め込まれ、例えばその持ち運び用の輪を結ぶことによって閉じられる。ある典型的な方法は、まず１つの結び目を作り、その後、この結び目の上に閉鎖手段２、好ましくはステッカーテープを置き、手提げ袋の結び目を覆って固定する。この後、持ち運び用の輪によってさらに第２の結び目が作られてもよい。ＲＦＩＤ識別子は、この場合、少なくとも部分的に保護され続け、かつ運搬による損傷を回避する。この場合の閉鎖手段２は、ゴミ袋１の結び目が開くことを防止する。
【００６０】
ゴミ収集車により、または他の何らかの方法でゴミ袋１が従来的に運び込まれる廃棄物分別センターにおいて、ゴミ袋１は、識別子３により提供される情報に基づいて、および／または表示される物質に基づいて様々な廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎに分別される。ある実施形態によれば、各家庭には、固有の識別子３、例えばＲＦＩＤ識別子を備える閉鎖手段２またはゴミ袋、が供給される。これにより、分別が支援される。さらに、本発明による閉鎖手段２およびＲＦＩＤ識別子３により、または識別子を備えるゴミ袋により、廃棄物処理システムのコストがどこで発生するかを明示することが容易である。したがって、廃棄物排出者に対し、以前よりも正確に料金を割り振ることができる。
【００６１】
ある好適な実施形態によれば、家庭は、一定の廃棄物料金を受け持ち、分別センターで分別されるゴミ袋毎に控除を受ける。ＲＦＩＤ識別子の自動読取りに基づいて、システムは、控除が正しい標的へ届くように、分別された廃棄物を情報システムによって割り振ることができる。
【００６２】
閉鎖手段２とＲＦＩＤ識別子３との組合せが最も好ましい実施形態であるが、本システムは、所望されれば、予めＲＦＩＤ識別子および／または機械読取り可能な視覚的識別子を備えるゴミ袋１が閉鎖手段２の代わりに使用される代替形態を排除するものではない。これには、典型的には、廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎ毎にＲＦＩＤ識別子を装備した別々のゴミ袋が必要である。
【００６３】
したがって、ゴミ袋１に詰められた家庭廃棄物は、ゴミ収集車で、または他の何らかの方法で分別ステーションへ持ち込まれる。ゴミ袋１は、ゴミ収集車から、または別の運搬手段から排出エリアへ移送され、ゴミ袋１は、そこから移動床、コンベヤベルトまたは他の何らかの手段等のコンベヤ上で、コンベヤベルト等の次のコンベヤ１０に移送される。ゴミ袋は、センサシステムのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３の読取りエリア５内に到達すると、ゴミ袋１が互いから分離され、この場合は確実に識別されかつ個別処理され得るように、異なる速度で動くコンベヤの連続するコンベヤベルトにより互いから分離されることが可能である。
【００６４】
ＲＦＩＤ識別子、袋の色、バーコード、文字または他のグラフィック若しくは視覚的要素等の１つまたは複数のＲＦＩＤ識別子３は、ゴミ袋１の識別に使用されることが可能であり、これらの識別子は、センサシステムのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３によって読み取られる、または識別されることが可能である。センサＳ１、Ｓ２、Ｓ３は、光学式、電磁式若しくは超音波式センサ、物質検出器またはゴミ袋１の廃棄物構成要素Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３．．．Ｆｎを決定できる他のデバイスであってもよい。識別の他に、センサＳ１、Ｓ２、Ｓ３は、ゴミ袋１に関する他の特性、例えばコンベヤベルト１０上のゴミ袋１の横方向位置またはゴミ袋１のサイズおよび高さをも決定できるタイプであってもよい。位置およびサイズを決定するセンサは、実際の識別に使用されるセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３とは別であってもよい。ゴミ袋１からの識別されるべき測定データは、分別ロボット等のハンドリングデバイスＲ１、Ｒ２、Ｒ３．．．Ｒｎを制御するために使用することができる。これにより、分別精度を高めることができる。また、ゴミ袋１から測定されるサイズデータに基づいて、ゴミ袋１が破れているかどうかも検出することができる。破損したゴミ袋１は、略確実に、十分な量の所望される廃棄物構成要素を含まず、この場合、ゴミ袋１内に残っている中身は、例えば混合廃棄物として分類されてもよい。また、ゴミ袋１として許容される最大サイズの限界値も、規定することができる。ゴミ袋１が大きすぎてコンベヤとハンドリングデバイスとの間へ安全に納まらなければ、コンベヤ１０に沿った全てのハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎが、大きすぎるゴミ袋を回避するように制御することができる。ゴミ袋１が大きすぎて、センサの識別チャンバ等の読取りエリア５を通り抜けることができなければ、分別ライン全体が停止される可能性がある。
【００６５】
したがって、典型的には、分別装置は、超音波センサおよび／または光学センサを備え、これにより、袋のサイズ（高さおよび幅）が測定される。サイズデータは、分別プラントを制御するために有益な情報であり得、そのゴミ袋が実際に分別装置にとって大きすぎるかどうかは有益な情報であり得る。ゴミ袋が大きすぎれば、ハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎがこのゴミ袋を取り扱えないことから、これを予め自動的に取り除くことができ、または、コンベヤ上でコンベヤの終端から除去されるべき廃棄物構成要素まで、例えば混合廃棄物まで行かせることができる。
【００６６】
ある実施形態において、分別装置は、ゴミ袋の重量を決定するためのデバイス、例えばコンベヤ秤を備え、個々の袋は、この秤によって計量される。この場合は、計量データを識別データへ、例えばＲＦＩＤ識別子データへ接続することができ、この場合、廃棄物排出者固有の正確な廃棄物データが廃棄物タイプ別重量で得られる。
【００６７】
ゴミ袋の重量情報は、上述の測定データと同様に、サイズ超過または重量超過のゴミ袋を予めコンベヤから除去するために、またはそのまま進ませてコンベヤの終端から廃棄物構成要素へと除去するために用いることができる。
【００６８】
また、センサシステムまたは分別装置は、さらに、より高度な測定技術、例えば、Ｘ線分析装置またはＮＭＲ測定または放射線透過に基づく他の類似技術、を備えてもよい。これらの技術により、例えばゴミ袋１の廃棄物の画像が取得され、これらの画像から、画像解析により、所望されるポイントを自動的に分析することができる。これらの方法により、様々なタイプの物質を識別すること、および識別子によればそうであるべき実際の廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎが実際にゴミ袋に入っている限りにおいて、廃棄物の純度、および分別の精度を保証することも可能であり得る。したがって、センサシステムは、センサ情報または分析されたセンサデータを制御システムＣＳへ提供することができる。
【００６９】
制御システムＣＳは、識別されるゴミ袋１の廃棄物構成要素Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３．．．Ｆｎの記録をとり、かつこのデータに基づいて、分別ロボット等のハンドリングデバイスＲ１、Ｒ２、Ｒ３．．．Ｒｎに与えられるべきピッキングコマンドを最適化することができる。ハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎは、廃棄物を複数の異なる廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎに分別することができる。図４は、この分別最適化を示す。分別ステーションへ持ち込まれたゴミ袋１は、コンベヤ１０上で分別ロボット等のハンドリングデバイスＲ１、Ｒ２へ移送される。ゴミ袋１は、センサシステムの読取りエリア５、例えば識別チャンバ、において複数のセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３により識別され、制御システムＣＳは、到来するゴミ袋の廃棄物構成要素Ｆ１、Ｆ２．．．Ｆｎの記録をとる。好ましくは分別ロボットである第１のハンドリングデバイスＲ１は、ラインから構成要素Ｆ１、Ｆ２およびＦ３を持ち上げるようにプログラムされている。好ましくは分別ロボットである第２のハンドリングデバイスＲ２は、構成要素Ｆ２、Ｆ３およびＦ４を持ち上げるようにプログラムされている。構成要素Ｆ１のゴミ袋がライン上に到着すると、システムは、分別ロボット等の第１のハンドリングデバイスＲ１へピッキングコマンドを出し、この場合、このハンドリングデバイスは、ゴミ袋をコンベヤから外して廃棄物構成要素Ｆ１用の容器１１へ移送する。廃棄物構成要素Ｆ２およびＦ１がライン上に到着すると、第１のハンドリングデバイスＲ１は、可能ではあっても構成要素Ｆ２を持ち上げるように指令されないが、これは、第２のハンドリングデバイスＲ２も構成要素Ｆ２のゴミ袋を持ち上げることができ、よってこの場合、第１のハンドリングデバイスＲ１は、次に到着する構成要素Ｆ１のゴミ袋をラインから持ち上げることができるという理由による。この場合は、分別を高速化することができ、よって、分別装置の能力を最適化することができる。
【００７０】
分別システムには、例えば、分別された構成要素Ｆ１．．．Ｆｎの容器１１、例えば運搬容器を空にする間に、代替的な動作手順をプログラムすることもできる。廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎの容器が満杯になると、その廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎのゴミ袋１は、分別を通過する（分別されずにすり抜ける）ことを許容されてもよく、この場合、この特定の廃棄物構成要素は、コンベヤ１０の出口端から導かれて、最終的に例えば混合廃棄物である廃棄物構成要素Ｆ５に混ざる。この場合、分別装置は、分別された１つの構成要素Ｆ１．．．Ｆｎの容器１１を交換する間も停止する必要がなく、代わりに他の構成要素に関する分別を続けることができる。
【００７１】
また、廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎの異なる組合せのための異なる動作手順も、分別システムにプログラムすることができる。複数の廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎのための識別子がゴミ袋１上に誤って配置されていれば、ゴミ袋１は、所定の廃棄物構成要素へと分別されても、必要であれば、例えば混合廃棄物の中へと導かれてもよい。例えば、識別子が紙＆バイオ廃棄物の識別子である場合、ゴミ袋は、紙くずではなく、バイオ廃棄物へと分別されてもよい。この場合、ゴミ袋は、所定の廃棄物構成要素へと分別されるように指定される。
【００７２】
また、分別システムには、様々な構成要素Ｆ１．．．Ｆｎの優先順位もプログラムすることができ、この場合、分別仕様における幾つかの構成要素の他の構成要素に対する重み付け値を変えることができる。ハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎとして機能する分別ロボットに、コンベヤから分別されるべき全ての構成要素を分別する時間がない場合、分別されるべき廃棄物構成要素は、構成要素の価値の順序、構成要素の相対量、その物理的サイズまたは他の何らかの性質に基づいて選択されてもよい。
【００７３】
また、分別システムにおけるハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎは、異なるサイズまたは異なるタイプであってもよく、よって、異なる負荷容量を有してもよい。また、ハンドリングデバイスＲ１〜Ｒｎは、互いに異なるタイプのグリッパ１２を有してもよい。例えば、把持器または他のピッキングツールは、コンベヤ１０のラインから様々なタイプの構成要素Ｆ１．．．Ｆｎを抜き取ることに適する。この場合、異なるハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎも、サイズおよび／または質量が異なるゴミ袋１を処理するように、または異なる廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎを処理するように、制御システムＣＳにより、センサシステムのセンサから提供される情報に基づいて制御されてもよい。
【００７４】
また、分別システムは、分別ロボット等のハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎが異なるコンベヤ１０から、例えば互いに並行して配置されるコンベヤから廃棄物構成要素を抜き取ることができる、というアプリケーションタイプのシステムにおいて利用されてもよい。
【００７５】
図５は、複数の並行するコンベヤ１０の、即ち分別ラインの分別装置を示し、この装置は、ロボット等の複数のハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎを備える。ライン上には、所望される数のハンドリングデバイス、例えば１〜ｎ台のロボットが存在してもよい。ゴミ袋１は、分別ロボット等のハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎによっても、１つまたは複数のコンベヤ１０から抜き取られ、その廃棄物構成要素用に意図される容器１１へ、またはさらなる処理へと移送されてもよい。図５による分別システムの場合、並行する各コンベヤ１０は、複数のセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３を伴う固有の読取りエリア５を有し、これらのセンサは、コンベヤ上に到着したゴミ袋１を別々に識別する。識別されたゴミ袋１の廃棄物構成要素に基づいて、制御システムＣＳは、例えば異なるハンドリングデバイスによる均一な負荷を達成するために、分別を異なるハンドリングデバイスへ分配または割り当てることができる。
【００７６】
図５による事例において、システムは、コンベヤ１０上に到着したゴミ袋の廃棄物構成要素を監視し、例えば、並行するコンベヤ１０のうちの第１のコンベヤ上の廃棄物構成要素に属する識別されたゴミ袋１がそのコンベヤから抜き取られれば、全てのハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎは、廃棄物構成要素に属する識別されたゴミ袋を並行するコンベヤのうちの第２のコンベヤから抜き取るように制御されてもよい。
【００７７】
コンベヤ１０から、即ちラインから分別されるべき複数の廃棄物構成要素が存在する、図５による事例において、分別ロボット等のハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎ用に指定される廃棄物構成要素の順序、位置および／または量を決定することによって分別プラントの分別容量が最適化されてもよい。複数の廃棄物構成要素を分別する場合、分別システムの制御システムは、特定のコンベヤ毎に、到着するゴミ袋の廃棄物構成要素の記録、およびゴミ袋の到着順序の記録をとる。このような監視に基づいて、特定の廃棄物構成要素を除去するようにプログラムされたハンドリングデバイスによる構成要素の除去を最適化することができる。
【００７８】
また、上述の分別方法は、１つのコンベヤから、および２つ以上のコンベヤ１０、即ちラインからの双方で抜き取ることができる、分別ロボット等のハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎを備える分別プラントにおいて同時に用いることができる。図６は、１つのコンベヤから、および２つ以上のコンベヤ１０、即ちラインからの双方で抜き取ることができる、分別ロボット等のハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎを備える実施形態を示す。
【００７９】
図６による分別装置を用いれば、より具体的には、分別されるべき廃棄物構成要素のうちの１つまたはそれ以上が、分別されるべき他の破片よりもかなり頻繁に出現する事例において、分別プラントの分別容量をさらに高めることができる。異なるコンベヤ１０上に量の異なるゴミ袋１が到着する場合、または異なるコンベヤ１０に到着するゴミ袋の組成が異なる場合には、図５による配置を用いることもできる。
【００８０】
本発明による多目的識別システムは、様々な負荷環境における、または異常な状況または稼働状況の間のプラント制御の最適化を可能にする。
【００８１】
ある実施形態によれば、分別プラントは、少なくとも２つの並行する処理ラインを備えるように、より大規模なプラントでは多くの処理ラインを備えるようにして構築することが効果的である。この場合、自動分別プラントは、１つまたは複数のラインが停止していると、まだ稼働しているラインへと作業をガイドできることから、より低い容量での稼働が容易である。
【００８２】
ハンドリングデバイスとして機能する全てのロボットは、実際には、全ての廃棄物構成要素の分別を実行するまでは拡張されず、典型的には、１つのハンドリングデバイスは、ゴミ袋１を２種類から４種類までの異なる廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎに分別してコンベヤから抜き取ることができる。ハンドリングデバイスは、ある実施形態によれば、所定の廃棄物構成要素を分別するように適合化されるが、主として、コンベヤ上で並列するハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎの作業能力は、互いの作業に少なくとも部分的に置換し得る類のものである。ここで、仮に、図らずも構成要素を同じくする多くの袋が連続して１つのラインへ到来すれば、例えば、８台のロボットが存在するプラントでは、１台または２台のロボットのみが分別作業を行って、他のロボットは、「専門の廃棄物構成要素」が来ないという理由で停止したまま、といった状況が生じ得る。このため、本発明の一実施形態によるスマート制御が必要とされる。
【００８３】
複数のセンサを備える本発明の一実施形態による検出器システムによって、到着するゴミ袋１、その中身およびその性質に関する十分な情報が存在し、この情報は、スマートハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎおよびコンベヤ１０により物質の流れを適切に案内することによって利用可能な分別能力を最適に用いるために、制御システムＣＳによって使用される。
【００８４】
既に当該技術分野で知られる固定構造物の制御ソリューションとは異なり、本スマートシステムは、プラントを状況に従って制御するための多くのアルゴリズムを含む。本システムは、自己学習的であって、適応アルゴリズムを含み、かつ固有のオペレーションを絶えず開発することが可能である。
【００８５】
したがって、本発明は、廃棄物を分別するための方法に関し、本方法において、分別が意図される廃棄物または再生利用可能物質は、ゴミ袋１に入った状態で、コンベヤを備える分別装置へ持ち込まれ、様々な廃棄物構成要素に属するゴミ袋は、コンベヤから廃棄物構成要素に従った容器内へ、またはさらなる処理へと案内されて互いから分離される。本方法において、ゴミ袋１、ゴミ袋１に関連して配置される識別子３および／またはゴミ袋の中身は、異なる性質を監視する複数のセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３を備えるセンサシステムによって識別され、これらのセンサは、ゴミ袋１がコンベヤに載ってセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３の読取りエリアを介して移送される際に、ゴミ袋１、ゴミ袋１に関連して配置される識別子３および／またはゴミ袋の中身を略同時に読み取りおよび／または識別し、本方法では、センサＳ１、Ｓ２、Ｓ３から来た情報に基づいて、ゴミ袋１が分別装置のハンドリングデバイスＲ１、Ｒ２、Ｒ３のうちの１つまたは複数を用いて様々な廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎに分別される。センサシステムの多くのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３のうち、少なくとも１つのセンサは、物質検出器である。
【００８６】
ある実施形態によれば、センサシステムの多くのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３のうち、ゴミ袋１またはゴミ袋の閉鎖手段２のＲＦＩＤ識別子３は、少なくとも１つの第１のセンサＳ１によって読み取られる。
【００８７】
ある実施形態によれば、センサシステムの多くのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３のうち、ゴミ袋１またはゴミ袋１に接続される視覚的識別子は、少なくとも１つの第２のセンサＳ２によって識別される。
【００８８】
ある実施形態によれば、センサシステムの多くのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３のうち、ゴミ袋１の中身は、少なくとも１つの第３のセンサＳ３によって識別される。
【００８９】
ある実施形態によれば、ゴミ袋の中身は、複数のセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３のうちの１つである物質検出器によって識別される。
【００９０】
ある実施形態によれば、センサシステムの多くのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３のうち、少なくとも１つの第３のセンサＳ３は、金属検出器である。
【００９１】
ある実施形態によれば、センサシステムは、ゴミ袋のサイズ、コンベヤ上のゴミ袋の位置、ゴミ袋の重量、のうちの１つまたはそれ以上を決定するセンサも備え、この情報は、分別装置の制御に使用される。
【００９２】
ある実施形態によれば、センサシステムのセンサによって、１秒当たり多くの測定、場合により何百回もの測定が実行される。
【００９３】
ある実施形態によれば、ゴミ袋１は、まず、少なくとも１つの第１のセンサＳ１によりゴミ袋１または閉鎖手段２のＲＦＩＤ識別子３から受信される情報に基づいて、次に、少なくとも１つの第２のセンサＳ２によりゴミ袋の視覚的識別子から受信される情報に基づいて分別される。
【００９４】
ある実施形態によれば、少なくとも１つの第３のセンサＳ３が、ゴミ袋が第１のセンサＳ１または第２のセンサＳ２によって提供された情報とは異なる物質を含んでいることを示した後、ゴミ袋１は、所定の方法で該当する廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎへ、またはさらなる処理へと案内される。
【００９５】
ある実施形態によれば、少なくとも１つの第３のセンサＳ３が金属検出器であって、これがゴミ袋１の中に金属が存在することを示すと、ゴミ袋１は、所定の方法で該当する廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎへ、またはさらなる処理へと分別される。
【００９６】
ある実施形態によれば、分別されるべき廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎのうちの１つが金属構成要素であれば、金属を含むゴミ袋１は、金属構成要素へと分別され、または、別の金属構成要素が廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎとして使用されていなければ、金属を含むゴミ袋は、混合廃棄物へと分別され、この後、金属は、場合によりさらなる処理において除去される。
【００９７】
ある実施形態によれば、センサシステムのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３により提供される情報に基づいて、ハンドリングデバイスＲ１、Ｒ２、Ｒ３として機能する少なくとも１つのロボットまたはその一部は、少なくとも１つのハンドリングデバイスまたはその一部が、センサにより提供される情報に基づいて、分別されるべきゴミ袋１をコンベヤから様々な廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎへ移送するよう、制御システムＣＳによって制御される。
【００９８】
ある実施形態によれば、本方法において、ゴミ袋１は、複数の並行するコンベヤ１０から、複数のハンドリングデバイスＲ１、Ｒ２、Ｒ３．．．Ｒｎによって、様々な廃棄物構成要素へ分別方式で移送される。
【００９９】
ある実施形態によれば、分別されるべきゴミ袋１は、コンベヤ１０上でコンベヤの第１の端から第２の端へ向かって移動され、このコンベヤの進路に沿って、ゴミ袋１は、センサシステムのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３により提供される情報に基づいて、ハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎにより様々な構成要素へと移送される。
【０１００】
ある実施形態によれば、センサシステムの複数のセンサから、到着するゴミ袋１に関する情報が受信され、スマート制御システムＣＳは、この情報を用いて、分別されるべきゴミ袋１から構成される物質の流れをハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎおよびコンベヤ１０で適切に制御することにより、利用可能な分別容量を最適に使用する。
【０１０１】
ある実施形態によれば、本方法において、プラスチック製手提げ袋、プラスチック製サックまたはプラスチック製袋等の、自由に選択できる手提げ袋、袋またはサック１がゴミ袋として使用され、この場合、識別子３は、ゴミ袋上、ゴミ袋の閉鎖手段２上、に配置される。
【０１０２】
ある実施形態によれば、本方法において、センサシステムのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３の読取りエリア５は、コンベヤ１０に関連して、またはコンベヤ１０の近傍に配置され、このエリアには複数のセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３が配置され、これらのセンサによって読み取られる情報に基づいて、ハンドリングデバイスＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５として機能する複数のロボットまたはその一部は、ハンドリングデバイスまたはこれらのうちの少なくとも幾つかが、センサシステムのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３により提供される情報に基づいて、分別されるべきゴミ袋１をコンベヤから様々な構成要素へ移送するよう、制御システムＣＳによって制御される。
【０１０３】
ある実施形態によれば、ゴミ袋１のうちの少なくとも幾つかは、コンベヤ１０上でさらなる処理または容器内へ直接導かれる。
【０１０４】
ある実施形態によれば、本方法において、分別された廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎは、廃棄物焼却への移送によってさらに処理されるが、１つまたは複数のさらに他の処理段階がこれに先行してもよい。
【０１０５】
また、本発明は、廃棄物を分別するための装置にも関し、分別が意図される廃棄物または再生利用可能物質は、ゴミ袋１に入った状態でこの装置へ持ち込まれ、この装置は、コンベヤ１０を備え、様々な廃棄物構成要素に属するゴミ袋１は、コンベヤ１０から、構成要素に従った容器内へ、またはさらなる処理へと案内されて互いから分離される。本装置はセンサシステムを備え、当該センサシステムは異なる性質を監視する複数のセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３を備え、これらのセンサは、ゴミ袋１がセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３の読取りエリア５内に存在すると、ゴミ袋１、ゴミ袋１に関連して配置される識別子３および／またはゴミ袋の中身を略同時に読み取りおよび／または識別するように適合化され、本装置は制御システムＣＳを備え、当該制御システムＣＳはセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３から来た情報を受信するように適合化され、かつ、ゴミ袋１がコンベヤ１０から様々な廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎへ分別されるよう、この情報に基づいて分別装置の１つまたは複数のハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎを制御するよう適応される。センサシステムの多くのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３のうち、少なくとも１つのセンサは、物質検出器である。
【０１０６】
ある実施形態によれば、センサシステムの多くのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３のうち、少なくとも１つの第１のセンサＳ１は、ゴミ袋１またはゴミ袋の閉鎖手段２のＲＦＩＤ識別子３を読み取るように適合化される。
【０１０７】
ある実施形態によれば、センサシステムの多くのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３のうち、少なくとも１つの第２のセンサＳ２は、ゴミ袋１またはゴミ袋１へ接続される視覚的識別子を識別するように適合化される。
【０１０８】
ある実施形態によれば、センサシステムの多くのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３のうち、少なくとも１つの第３のセンサＳ３は、ゴミ袋１の中身を識別するように適合化される。ある実施形態によれば、物質検出器は、ゴミ袋の中身を識別するように適合化され、前記検出器は、多くのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３のうちの１つである。
【０１０９】
ある実施形態によれば、センサシステムの多くのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３のうち、少なくとも１つの第３のセンサＳ３は、金属検出器である。
【０１１０】
ある実施形態によれば、センサシステムは、ゴミ袋１のサイズ、コンベヤ１０上のゴミ袋１の位置、ゴミ袋１の重量、のうちの１つまたはそれ以上を決定するように適合化されるセンサも備える。
【０１１１】
ある実施形態によれば、ゴミ袋１は、本装置により、まず、少なくとも１つの第１のセンサＳ１によってゴミ袋１またはゴミ袋１の閉鎖手段２のＲＦＩＤ識別子３から受信される情報に基づいて、次に、少なくとも１つの第２のセンサＳ２によってゴミ袋の視覚的識別子から受信される情報に基づいて分別されるように適合化される。
【０１１２】
ある実施形態によれば、少なくとも１つの第３のセンサＳ３が、ゴミ袋が第１のセンサＳ１または第２のセンサＳ２によって提供された情報とは異なる物質を含んでいることを示した後、ゴミ袋１は、所定の方法で該当する廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎへ、またはさらなる処理へと案内されるように適合化される。
【０１１３】
ある実施形態によれば、少なくとも１つの第３のセンサＳ３が金属検出器であって、これがゴミ袋１の中に金属が存在することを示すと、ゴミ袋１は、所定の方法で該当する廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎへ、またはさらなる処理へと分別されるように適合化される。
【０１１４】
ある実施形態によれば、分別されるべき廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎのうちの１つが金属構成要素であれば、金属を含むゴミ袋１は、金属構成要素へと分別されるように適合化され、または、別の金属構成要素が廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎとして使用されていなければ、金属を含むゴミ袋は、混合廃棄物へと分別されるように適合化され、この後、金属は、場合によりさらなる処理において除去されるように適合化される。
【０１１５】
ある実施形態によれば、センサシステムのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３により提供される情報に基づき、ハンドリングデバイスＲ１、Ｒ２、Ｒ３として機能する少なくとも１つのロボットまたはその一部は、少なくとも１つのハンドリングデバイスまたはその一部が、センサにより提供される情報に基づいて、分別されるべきゴミ袋１をコンベヤから様々な廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎへ移送すべく適合化されるよう、制御システムＣＳにより制御されるように適合化される。
【０１１６】
ある実施形態によれば、本装置は、複数の並行するコンベヤ１０と、これらのコンベヤに共通するハンドリングデバイスＲ１、Ｒ２、Ｒ３．．．Ｒｎとを備える。
【０１１７】
ある実施形態によれば、分別されるべきゴミ袋１は、コンベヤ１０上でコンベヤの第１の端から第２の端へ向かって移動されるように適合化され、このコンベヤの進路に沿って、ゴミ袋１は、センサシステムのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３により提供される情報に基づいて、ハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎにより様々な構成要素へと移送されるように適合化される。
【０１１８】
ある実施形態によれば、ゴミ袋上に識別子３を装備する特別な閉鎖手段２が使用される場合、ゴミ袋は、プラスチック製手提げ袋、プラスチック製サックまたはプラスチック製袋等の、自由に選択できる手提げ袋、袋またはサック１である。
【０１１９】
ある実施形態によれば、センサシステムのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３の読取りエリア５は、コンベヤ１０に関連して、またはコンベヤ１０の近傍に配置され、このエリアには、複数のセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３が配置され、これらのセンサによって読み取られる情報に基づき、制御システムＣＳは、ハンドリングデバイスまたはこれらのうちの少なくとも幾つかが、センサシステムのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３により提供される情報に基づいて、分別されるべきゴミ袋１をコンベヤ１０から様々な構成要素へ移送すべく適合化されるよう、ハンドリングデバイスＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５として機能する複数のロボットまたはその一部を制御するように適合化される。
【０１２０】
ある実施形態によれば、ゴミ袋１のうちの少なくとも幾つかは、コンベヤ１０によってさらなる処理または容器内へ直接導かれるように適合化される。
【０１２１】
ある実施形態によれば、本装置は、廃棄物焼却プラントに関連して適応され、この場合、分別された廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎに適用可能なさらなる処理は、廃棄物焼却であるが、これは、１つまたは複数の他のさらなる処理段階によって先行されてもよい。
【０１２２】
また、本発明は、廃棄物を分別するためのシステムにも関し、本システムにおいて、分別が意図される廃棄物または再生利用可能物質は、ゴミ袋１に入った状態で持ち込まれ、ゴミ袋１のうちの少なくとも幾つかには、識別子３が付され、識別子３は、ゴミ袋内に配置される物質の廃棄物構成要素を決定し、このシステムは、ゴミ袋１が持ち込まれるコンベヤ１０を備え、様々な廃棄物構成要素に属するゴミ袋１は、コンベヤ１０から、構成要素に従った容器内へ、またはさらなる処理へと案内されて互いから分離される。本システムはセンサシステムを備え、当該センサシステムは異なる性質を監視する複数のセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３を備え、これらのセンサは、ゴミ袋１がセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３の読取りエリア５内に存在すると、ゴミ袋１、ゴミ袋１に関連して配置される識別子３および／またはゴミ袋の中身を略同時に読み取りおよび／または識別するように適合化され、本システムは制御システムＣＳを備え、当該制御システムＣＳは、センサＳ１、Ｓ２、Ｓ３から来た情報を受信するように適合化され、かつこの情報に基づいて、分別装置の１つまたは複数のハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎを、ゴミ袋１がコンベヤ１０から様々な廃棄物構成要素Ｆ１．．．Ｆｎへ分別されるよう、制御すべく適応される。センサシステムの多くのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３のうち、少なくとも１つのセンサは、物質検出器である。
【０１２３】
また、本発明は、制御システムＣＳにも関し、これは、センサ情報または解析されたセンサデータを受信し、かつこれに基づき、装置または装置の一部を廃棄物の分別に関して先に提示した内容に従って制御するように適合化される。
【０１２４】
ある実施形態によれば、制御システムＣＳは、センサＳ１、Ｓ２、Ｓ３、好ましくは異なる性質を監視するセンサ、から到来する情報または解析されたセンサデータを受信し、かつこれに基づき、分別装置のハンドリングデバイスＲ１、Ｒ２、Ｒ３のうちの１つまたはそれ以上を制御するように適合化される。
【０１２５】
ある実施形態によれば、センサシステムの複数のセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３から、到着するゴミ袋１に関する情報が受信され、スマート制御システムＣＳは、この情報を用いて、分別されるべきゴミ袋１で構成される物質の流れをハンドリングデバイスＲ１．．．Ｒｎおよびコンベヤ１０で適切に制御することにより、利用可能な分別容量を最適に使用する。
【０１２６】
ある実施形態によれば、センサＳ１、Ｓ２、Ｓ３により読み取られる情報に基づき、ハンドリングデバイスＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５として機能する複数のロボットまたはその一部は、制御システムＣＳにより、ハンドリングデバイスまたはこれらのうちの少なくとも幾つかが、センサシステムのセンサＳ１、Ｓ２、Ｓ３により提供される情報に基づいて、分別されるべきゴミ袋１をコンベヤから様々な構成要素へ移送するよう、制御される。
【０１２７】
ある実施形態によれば、本システムは、これまでに言及した装置を備える。
【０１２８】
当業者にとって、本発明がこれまでに提示した実施形態に限定されず、添付の特許請求の範囲内で変更が可能であることは、明らかである。本明細書において、他の特性に関連して提示されている可能性のある特性は、必要であれば、互いに別々に用いることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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2017524524.tif 000010
2017524524.tif 000011
2017524524.tif 000012
2017524524.tif 000013
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