(57)【要約】  本発明は、自動車両１の駐車支援システム２を使用して横向き駐車スペース１４における自動車両１の駐車手順を実行するための方法に関し、この方法では、自動車両１の周囲９に関する周囲情報が、駐車支援システム２のセンサデバイス４を使用して取得され、横向き駐車スペース１４が、駐車支援システム２の制御デバイス３を使用して周囲情報に応じて検出され、制御信号１１が、少なくとも自動車両１の操舵システム１０に出力され、その制御信号１１により、自動車両１が現在位置から横向き駐車スペース１４の進入側２２を通って横向き駐車スペース１４内へ誘導され、ここで、進入側２２に対向する、後側１６上で駐車スペースの縦方向１９において横向き駐車スペース１４を境界する後方境界１７が、周囲情報に基づいて駐車支援システム２によって検出され、横向き駐車スペース１４内の目標位置に対する自動車両１の目標配向が、後方境界１７に基づいて決定される。
2017503701.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車両（１）の駐車支援システム（２）を使用して横向き駐車スペース（１４）内への前記自動車両（１）の駐車操作を実行するための方法であって、前記自動車両（１）の周囲（９）に関する周囲情報が、前記駐車支援システム（２）のセンサデバイス（４）によって取得され、前記横向き駐車スペース（１４）が、前記周囲情報に応じて前記駐車支援システム（２）の制御デバイス（３）によって検出され、制御信号（１１）が、少なくとも前記自動車両（１）の操舵システム（１０）に伝達され、それにより、前記自動車両（１）が、現在位置から前記横向き駐車スペース（１４）の進入側（２２）を通って前記横向き駐車スペース（１４）内へ誘導される方法であって、
駐車スペース縦方向（１９）において前記進入側（２２）に対向する後側（１６）上で前記横向き駐車スペース（１４）を境界する後方境界（１７）が、前記周囲情報に基づいて前記駐車支援システム（２）によって検出され、前記横向き駐車スペース（１４）における目標位置に対する前記自動車両（１）の目標配向が、前記後方境界（１７）に基づいて決定されることを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法であって、
前記目標配向が、車両縦軸（２３）が前記目標位置において前記後方境界（１７）と８０°から１００°までの値の範囲内、具体的には８５°から９５°までの値の範囲内の角度を形成するように決定されることを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の方法であって、
細長い物体、具体的にはガードレールおよび／または壁が、前記後方境界（１７）として検出されることを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の方法であって、
地面に適用された印が、前記後方境界（１７）として検出されることを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の方法であって、
前記目標配向の決定を可能にする側方の物体（２４）により前記横向き駐車スペース（１４）が駐車スペース横断方向において境界されているかどうかが、前記周囲情報に基づいて前記制御デバイス（３）によって調べられ、
−  前記側方の物体（２４）が検出された場合には、前記目標配向が、前記後方境界（１７）に基づいてかつ／または前記側方の物体（２４）に基づいて決定され、
−  前記目標配向の決定を可能にする側方の物体（２４）が検出されなかった場合には、前記目標配向が、前記後方境界（１７）だけに基づいて決定されることを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の方法であって、
前記駐車操作が、入力デバイスにおいて運転者によって実行された確認入力が前記駐車操作を作動させる前記制御デバイス（３）によって受信されるという条件の下に、前記駐車支援システム（２）によって実行されることを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の方法であって、
前記制御デバイス（３）により、前記現在位置から少なくとも前記現在位置と前記目標位置との間の中間位置までの駐車軌道（２１）が決定され、前記自動車両（１）が、前記決定された駐車軌道（２１）に沿って案内されることを特徴とする方法。
【請求項８】
請求項７に記載の方法であって、
前記横向き駐車スペース（１４）が、駐車スペース横断方向において前記横向き駐車スペース（１４）を横方向に境界する少なくとも１つの境界（１５、２４）に基づいて検出され、また、前記後方境界（１７）が、前記駐車軌道（２１）を横断しているときにのみ検出される場合に、前記駐車軌道（２１）が、前記制御デバイス（３）による前記後方境界（１７）の検出の後で、前記最新の周囲情報に基づいて修正および／または完成されることを特徴とする方法。
【請求項９】
請求項７または８に記載の方法であって、
前記駐車操作中に、前記駐車軌道（２１）が、前記最新の周囲情報に基づいて前記制御デバイス（３）によって修正され、具体的には連続的に修正されることを特徴とする方法。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載の方法であって、
少なくとも１つの距離センサ（５）により、具体的には複数の距離センサ（５）により、前記周囲情報として距離値が取得されることを特徴とする方法。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか１項に記載の方法であって、
カメラ（８）により、前記周囲情報として画像データが取得されることを特徴とする方法。
【請求項１２】
自動車両（１）の周囲（９）に関する周囲情報を取得するためのセンサデバイス（４）と、前記周囲情報に基づいて横向き駐車スペース（１４）を検出するように構成され、かつ前記自動車両（１）を現在位置から前記横向き駐車スペース（１４）の進入側（２２）を通して前記横向き駐車スペース（１４）内に誘導する制御信号（１１）を少なくとも前記自動車両（１）の操舵システム（１０）に伝達するように構成された制御デバイス（３）とを含む、前記横向き駐車スペース（１４）内への前記自動車両（１）の駐車操作を実行するための駐車支援システム（２）であって、
前記制御デバイス（３）が、前記周囲情報に基づいて、駐車スペース縦方向（１９）において前記進入側（２２）に対向する後側（１６）上で前記横向き駐車スペース（１４）を境界する後方境界（１７）を検出するように構成され、かつ、前記後方境界（１７）に基づいて、前記横向き駐車スペース（１４）における目標位置に対する前記自動車両（１）の目標配向を決定するように構成されることを特徴とする駐車支援システム（２）。
【請求項１３】
請求項１２に記載の駐車支援システム（２）を有することを特徴とする自動車両（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車両の駐車支援システムを使用して横向き駐車スペース内への自動車両の駐車操作を実行するための方法に関し、この方法では、自動車両の周囲に関する周囲情報が、駐車支援システムのセンサデバイスによって取得され、横向き駐車スペースが、周囲情報に応じて駐車支援システムの制御デバイスによって検出され、制御信号が、少なくとも自動車両の操舵システムに伝達され、それにより、自動車両が、現在位置から横向き駐車スペースの進入側を通って横向き駐車スペース内へと誘導または制御される。さらに、本発明は、そのような方法を実行するための駐車支援システム、およびそのような駐車支援システムを有する自動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車操作を実行するにあたって自動車両の運転者を支援する駐車支援システムまたは運転者支援システムは、すでに先行技術で知られている。この点において、システムは、一方ではいわゆる半自律的（半自動）システムに、他方では全自動システムに区別される。これに関して、潜在的な駐車スペースが検出され、駐車スペースの寸法が取得されて、記憶された最小寸法と比較されることは、全てのシステムに共通している。したがって、検出された駐車スペースの取得された寸法が少なくとも最小寸法に等しい場合には、駐車操作の可能性が、運転者に信号で伝えられる。次いで、システムは、駐車スペースに対する自動車の現在の相対位置を判定して、それに沿って自動車両を衝突させることなしに駐車スペース内に駐車させることができる駐車経路（駐車軌道）を算出する。半自律的な駐車支援システムでは、加速および制動を行うことが、運転者に割り当てられる。したがって、半自律的な駐車支援システムでは、自動車両の縦方向誘導は、運転者自身によって制御され、一方で横方向誘導の制御は、対応する制御信号を自動車両の操舵システムに伝達することにより、駐車支援システム自体によって行われる。対照的に、全自動駐車支援システムでは、縦方向誘導および横方向誘導の両方が、対応する制御信号を自動車両の操舵システムと伝動機構および制動システムとの両方に伝達することにより、駐車支援システムによって自動的に実行される。全自動システムでは、運転者は、駐車操作を可能にするだけでよく、また、いつでも駐車操作を中断することができる。
【０００３】
駐車支援システムは、例えば、特許文献１で知られている。
【０００４】
駐車スペースを捕捉するために、通常、各側面において自動車両の前方領域に取り付けられた超音波センサが用いられる。自動車両が潜在的な駐車スペースのそばを通る間に、超音波センサは、車両の外部にある障害物または物体までの自動車両の横方向距離を連続的に測定する。次いで、超音波センサの測定値の進行に基づいて、また、移動した経路の距離を考慮して、自動車両の縦方向または道路の縦方向における駐車スペースの寸法、および自動車両に対する駐車スペースの相対位置が判定され得る。これは、その縦軸が道路に対して実質的に平行に配向されている縦向き駐車スペース、および、その縦軸が道路に対して垂直にまたは鋭角で延在する横向き駐車スペースの両方に適用される。そのような検出方法は、例えば特許文献２で知られている。
【０００５】
しかし、自動車両が先に駐車スペースのそばを通らずとも駐車スペースの検出が可能な駐車支援システムも知られている。したがって、例えば特許文献３は、駐車スペースにおける車両の少なくとも部分的な位置決めがまだ終了していない段階で駐車スペースの寸法が判定されて、駐車操作の終了までの車両の軌道または駐車経路が決定される、駐車支援のための方法を説明している。ここで、駐車操作は、運転者自身によって開始され、駐車スペースの検出後にのみ駐車支援システムにより自動化された態様で終了される。
【０００６】
特許文献４からは、横向き駐車スペース内に自動車両を駐車するための方法が知られており、この方法では、最初に駐車スペースに対する自動車両の開始位置に到達し、また、車両縦軸は、開始位置において駐車スペース縦軸と６０°未満の角度を形成する。この開始位置では、駐車スペースを横方向に境界する車両の各側面を検出することができる。次いで、検出された側面を考慮して、開始位置から目標位置まで駐車軌道が決定され、自動車両は、その駐車軌道に沿って自動化された態様で誘導される。したがって、この方法では、駐車スペース内の目標位置の決定は、側方の車両の検出された側面に基づいて行われる。
【０００７】
車両の駐車支援システムを制御するための方法が、特許文献５でさらに知られている。この方法では、助手席側に車両乗員が検出されたかどうかに応じて駐車スペース内の目標位置が決定される。
【０００８】
特許文献６による方法では、運転者側での最初の作動の後、目標位置を検出するために車両の周囲が連続的に走査され、現在の車両位置が連続的に判定される。次いで、判定された周囲および位置の情報に基づいて、車両を目標位置内に導くための制御信号が決定される。その後、運転者側での２回目の作動に応じて、制御信号に応じた制御命令が、自動車両の伝動機構および／もしくは制動システム、ならびに／または操舵装置に伝達され、それにより、車両は、運転者とは無関係に目標位置内に誘導される。
【０００９】
横向き駐車スペース内への駐車時に自動車両の運転者支援するための方法が、特許文献７でさらに知られている。センサデバイスにより周囲情報が取得され、周囲情報に応じて駐車軌道が決定され、その駐車軌道に沿って、自動車両が、少なくとも半自律的な態様で横向き駐車スペース内に前進駐車される。ここで、駐車スペースにおける車両の目標位置は、車両の中心の縦軸のあらゆる点が駐車スペースの横方向境界に対して同じ距離を有するように、決定される。したがって、駐車スペースにおける目標位置の決定において、駐車支援システムは、駐車スペースを直接横方向に境界する側方の物体により、それ自体の位置を確認する。
【００１０】
先に駐車スペースのそばを通ることなしに駐車スペース内に車両を駐車するための方法が、特許文献８でさらに知られている。
【００１１】
したがって、先行技術では、横向き駐車スペース内への自動車両の半自律的なまたは全自動の駐車操作を実行するために、駐車スペースを駐車スペース横断方向に境界する駐車スペースの横方向境界が検出され得ることが、全般的に想定される。それが別の車両であれ印であれ、横方向境界を検出した後でのみ、駐車スペースにおける目標位置または駐車位置が決定され、対応する駐車軌道が算出されて、その駐車軌道に沿って、自動車両が駐車支援システムにより半自律的にまたは全自動で誘導され得る。延長された横方向境界が検出されず、また、横向き駐車スペースが例えば少なくとも１つの側で柱等によって境界されている状況では、駐車スペースの実際の向きの判定、したがって目標位置の決定、およびそれに応じた適切な駐車軌道の決定は、不可能である。そのような状況は、例えば、複数の横向き駐車スペースが柱によってのみ互いに分けられている屋内駐車場で起こる。さらに、例えば、駐車スペースを境界する車両が斜めに、すなわち駐車スペース縦方向に対して鋭角に駐車されることが起こり得るので横方向境界に基づいた駐車スペースにおける目標位置の決定が不十分なものにしかならない先行技術では、周辺は不都合であると見なされるべきである。このことは、自分の自動車両もまた、駐車支援システムにより検出された駐車スペース内に斜めに駐車されるという事実をもたらす。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】国際公開２００８／０５５５６７号パンフレット
【特許文献２】欧州特許第０３０５９０７号明細書
【特許文献３】独国特許出願公開第１０２００５０４６８２７号明細書
【特許文献４】独国特許出願公開第１０２０１１１２２４２１号明細書
【特許文献５】独国特許出願公開第１０２００７０２７４３８号明細書
【特許文献６】欧州特許第１２４９３７９号明細書
【特許文献７】独国特許出願公開第１０２００９０３９０８４号明細書
【特許文献８】独国特許出願公開第１０２０１００５６０６４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明の目的は、冒頭に述べた類の方法において、自動車両の駐車操作を駐車支援システムにより著しく確実に、また具体的には横方向境界が存在しない場合、または比較的小さな点形状の横方向境界、例えば柱等の形態の境界が存在する場合に実行することができる解決法を明らかにすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明によれば、この目的は、各独立請求項に記載の特徴を有する方法、駐車支援システム、および自動車両によって解決される。本発明の有利な実装形態は、従属請求項、説明、および図面の主題である。
【００１５】
本発明による方法は、自動車両の駐車支援システムを使用して横向き駐車スペース内への自動車両の駐車操作を実行するのに役立つ。駐車支援システムのセンサデバイスにより、自動車両の周囲に関する周囲情報が−具体的には連続的に−取得される。横向き駐車スペースは、周囲情報に応じて駐車支援システムの制御デバイスによって検出される。次いで、制御デバイスは、自動車両を現在位置から横向き駐車スペースの進入側を通して横向き駐車スペース内へと制御するために、少なくとも自動車両の操舵システムに制御信号を伝達する。周囲情報に基づいて、進入側に対向する後側上で駐車スペース縦方向において横向き駐車スペースを境界する後方境界が、駐車支援システムによって検出される。次いで、駐車スペースにおける目標位置に対する自動車両の目標配向が、駐車支援システムにより後方境界に基づいて決定される。
【００１６】
したがって、本発明による効果は、駐車スペース縦方向において横向き駐車スペースを境界する後方境界−例えば壁および／または印−が、周囲情報に基づいて検出され、かつ、駐車支援システム自体により目標位置または駐車位置に対する自動車両の目標配向、すなわち駐車スペース縦軸に対する車両縦軸の配向を設定するために使用されることにおいて得られる。したがって、自動車両の目標配向、または駐車位置の設定は、延長された横方向境界が存在しない場合でも、または、横方向境界に基づいた目標配向の決定が不可能な状況においても、著しく確実に行うことができる。本発明による方法は、具体的には、横向き駐車スペースが少なくとも１つの側上の点形状の物体によって、例えば柱等によって境界されている状況で特に有利であることが分かる。そのような状況では、目標位置における自動車両の配向は、後方境界に基づいて決定される。本発明による方法のさらなる利点は、自動車両が常に、すなわち駐車スペースを横方向に境界する車両が斜めに駐車されているかどうかに関わらず、後方境界に対して垂直に駐車され得ることである。
【００１７】
「横向き駐車スペース」に関しては、具体的には、その縦軸または縦方向が駐車スペースに接している道路に対して垂直に配向されている駐車スペースが理解される。具体的には、横向き駐車スペースは、屋内駐車場または車庫内の駐車スポットであり得る。
【００１８】
制御信号は、制御デバイスにより少なくとも自動車両の操舵システムに伝達される。これは、駐車支援システムが少なくとも半自律的な駐車操作を実行するように形成されていることを意味する。したがって、駐車操作が完全に自動的に実行される場合、自動化された態様で自動車両の縦方向誘導も実行するために、対応する制御信号が、自動車両の伝動機構および／または制動システムにも伝達され得る。
【００１９】
本発明による方法では、駐車操作は、前方および／または後方に実行され得る。したがって、本方法は、前進駐車および／または後退駐車に適用され得る。
【００２０】
横向き駐車スペースにおける目標位置に対する目標配向は、車両縦軸が目標位置において後方境界と８０°から１００°までの値の範囲内、具体的には８５°から９５°までの値の範囲内の角度を形成するように設定されることが好ましい。目標配向は、後方境界に対する車両縦軸の垂直配向であることが好ましい。したがって、自動車両は常に、横向き駐車スペース内で中央に駐車され得る。
【００２１】
後方境界の検出はまた、横向き駐車スペースの深さを判定するため、したがって駐車スペースにおける自動車両の目標位置を決定するために使用され得る。例えば、目標位置は、自動車両がこの目標位置において後方境界に対して予め設定された距離に位置決めされるように、決定され得る。
【００２２】
一実施形態では、後方境界として、細長い物体、具体的にはガードレールおよび／または壁が検出され得る。そのような境界は、距離センサを用いてそれほどの労力なしに、例えば超音波センサよって検出され得る。そのような距離センサは、今日の車両には初期設定として通常存在するので、関連する欠点を伴うさらなるセンサの使用は、不要である。
【００２３】
さらに、またはその代わりに、地面に適用された印も、後方境界として検出され得る。そのような印は、例えば、カメラの画像データに基づいて検出され得る。具体的には、この実施形態は、駐車スペース縦方向において後方境界の背後にさらなる駐車スペースが配置され、かつそれら２つの駐車スペースがガードレール等によって互いに分離されていない場合に、特に有利である。ここで、制御デバイスは、２つの駐車スペースを互いに分離する印を検出する。
【００２４】
一実施形態では、横向き駐車スペースに沿って延在し、したがって駐車スペースの向きの判定を可能にしかつ目標位置における自動車両の目標配向の決定をも可能にする細長いまたは延長された側方の物体により横向き駐車スペースが駐車スペース横断方向において境界されているかどうかを制御デバイスが周囲情報に基づいて確認することが実現され得る。そのような側方の物体が検出された場合、目標配向は、後方境界に基づいて、かつ／または側方の物体に基づいて決定され得る。場合により、後方境界および側方の物体の両方が、目標配向を設定するために使用され得る。対照的に、目標配向の決定を可能にする側方の物体が検出されなかった場合、目標配向は、後方境界だけに基づいて決定され得る。この追加的な確認により、駐車スペースにおける目標配向または駐車位置の決定は、さらに確実かつ適切に行われ得る。
【００２５】
横向き駐車スペースが制御デバイスによって検出されると、この検出は、好ましくは運転者に信号で伝えられる。すると運転者は、少なくとも半自律的な駐車操作を作動させるかまたは作動を拒否する可能性を有する。したがって、駐車操作は、運転者が入力デバイスにおいて対応する確認入力を実行するという条件の下に、駐車支援システムによって実行される。この確認入力は制御デバイスによって受信され、次いで駐車操作が作動される。駐車操作の作動はまた、場合により相応に信号で伝えられ得る。駐車操作を作動させるためのさらなる前提条件が、自動車両が停止していること、および／または所定のギアが係合されること、すなわち、具体的には後退駐車のための後退ギアおよび／または前進駐車のためのファーストギアが係合されることを伴う場合もある。
【００２６】
横向き駐車スペースの検出はまた、基本的に、自動車両が駐車スペースのそばを通ることなしに行われ得る。したがって、横向き駐車スペースは、例えば、自動車両の停止時および／または駐車ペースへの自動車両の接近時に最新の周囲情報に基づいて検出され得る。しかし、自動車両が駐車スペースのそばを通っている間に取得された周囲情報に基づいて駐車スペースを検出することも可能である。
【００２７】
横向き駐車スペースを検出した後で、現在位置から少なくとも現在位置と目標位置との間の中間位置までの駐車軌道が制御デバイスによって決定されることが好ましい。次いで、自動車両は、制御デバイスにより少なくとも半自律的な態様で決定された駐車軌道に沿って誘導され、したがって、衝突することなしに駐車軌道に沿って横向き駐車スペース内に駐車され得る。
【００２８】
制御デバイスによる横向き駐車スペースの検出に関して、２つの状況が基本的に生じ得る：横向き駐車スペースの検出において、横向き駐車スペースの検出も後方境界に基づいて行われるように、駐車スペースの後方境界も同時に検出され得る。これは、具体的には、画像データが周囲情報としてカメラを使用して提供される場合に可能である。すなわち、そのような画像データに基づいて、後方境界を比較的遠い距離から検出することもできる。しかし、他方では、後方境界が横向き駐車スペースの検出時にはまだ検出され得ない場合も生じ得る。これは、例えば、距離値が周囲情報として距離センサ、例えば超音波センサを使用して取得される場合であり得る。すなわち、超音波センサの範囲は、通常約４ｍであり、それゆえ、自動車両自体の長さ、したがって横向き駐車スペースの長さよりも短い場合がある。そのような場合、横向き駐車スペースは、例えば、たとえ横方向境界が柱または別の点形状の物体によって構成されていても、それらに基づいて検出され得る。しかし場合により、駐車スペースは、自動車両がすでに部分的に駐車スペース内に位置しているときにのみ検出されてもよく、駐車支援システムは、後方境界を検出することができる。
【００２９】
したがって、駐車スペース横断方向において横向き駐車スペースを横方向に境界する少なくとも１つの境界−例えば、物体および／または印−に基づいて横向き駐車スペースが検出され、かつ、駐車軌道を横断しているときにのみ、したがってすでに開始された駐車操作中にのみ後方境界が検出される場合には、制御デバイスによる後方境界の検出の後で、最新の周囲情報に基づいて、または検出された後方境界に基づいて、駐車軌道を修正および／または完成させることができる。したがって、駐車操作は、後方境界に関する情報なしで少なくとも半自律的に開始させることもでき、そしてそれにもかかわらず、検出された後方境界に基づいて自動車両の配向を修正することにより、確実に終了させることができる。
【００３０】
対照的に、横向き駐車スペースの検出時に後方境界がすでに検出された場合、後方境界を考慮して現在位置から目標位置までの駐車軌道を決定することができる。駐車操作中、周囲情報は、連続的に取得することができ、また、駐車軌道の算出時に最初に推測または判定された後方境界の位置と最新の周囲情報に基づいて判定された後方境界の実際の位置との間の差が予め設定された閾値を超えるかどうかを、制御デバイスによりそれぞれの最新の周囲情報に基づいて連続的に確認することができる。閾値を超えていた場合、最初に決定された駐車軌道は、最新の周囲情報に基づいて修正することができる。
【００３１】
したがって、大まかに言えば、一実施形態では、周囲情報が駐車操作中に制御デバイスにより連続的に取得され、また、駐車軌道が制御デバイスにより最新の周囲情報に基づいて修正される、具体的には連続的に修正されることが実現され得る。したがって、駐車操作は、著しく確実に実行され、かつ、最初の駐車軌道の算出に誤りがあったとしても確実に終了され得る。
【００３２】
すでに説明したように、距離値は、センサデバイスの少なくとも１つの距離センサ、具体的には複数の距離センサを使用して、周囲情報として取得され得る。したがって、すでに何らかの形で存在する距離センサ、例えば超音波センサは、周囲情報を取得するためにも使用され得る。
【００３３】
周囲情報を取得するために、制御デバイスは、車両の周囲の画像データまたは画層を提供するカメラを含むこともできる。画像データに基づき、後方境界を早いうちからまたは遠い距離から検出して、駐車軌道の算出時に考慮に入れることができる。
【００３４】
本発明はまた、横向き駐車スペース内への自動車両の駐車操作を実行するための駐車支援システムであって、自動車の周囲に関する周囲情報を取得するためのセンサデバイスと、制御デバイスとを含み、制御デバイスが、周囲情報に応じて横向き駐車スペースを検出し、かつ、少なくとも自動車両の操舵システムに制御信号を伝達し、それにより自動車両が現在位置から横向き駐車スペースの進入側を通って横向き駐車スペース内に誘導される、駐車支援システムに関する。制御デバイスは、周囲情報に基づいて、駐車スペース縦方向において進入側に対向する後側上で横向き駐車スペースを境界する後方境界を検出する。次いで、制御デバイスは、後方境界に基づいて、横向き駐車スペースにおける目標位置に対する自動車両の目標配向を決定する。
【００３５】
本発明による自動車両、具体的には乗用車が、本発明による駐車支援システムを含む。
【００３６】
本発明による方法に関連して提示された好ましい実施形態およびそれらの利点は、本発明による駐車支援システム、および本発明による自動車両に相応に適用される。
【００３７】
本発明のさらなる特徴は、特許請求の範囲、図面、および図面の説明から明らかになる。上記の説明で言及された特徴および特徴の組合せ、ならびに以下の図面の説明で言及されたかつ／または図面だけに示された特徴および特徴の組合せの全てが、それぞれ指定された組合せだけでなく、他の組合せで、または単独でも使用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施形態による駐車支援システムを有する自動車両の概略図である。
【図２】本発明の一実施形態による方法を説明するための様々な駐車状況である。
【図３】本発明の一実施形態による方法を説明するための様々な駐車状況である。
【図４】本発明の一実施形態による方法を説明するための様々な駐車状況である。
【図５】本発明の一実施形態による方法を説明するための様々な駐車状況である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、個々の好ましい実施形態に基づいて、また、添付の図面を参照して、本発明をより詳細に説明する。
【００４０】
図１に示された自動車両１は、例えば乗用車である。自動車両１は、駐車スペースを検出するためだけでなく半自動または全自動の駐車操作を実行するために形成された駐車支援システム２を含む。全自動駐車支援システム２では、システムは、自動車両１の縦方向誘導および横方向誘導の両方を引き受けるが、半自動のまたは半自律的なシステムでは、横方向誘導だけが、したがって操舵装置が、自動化された態様で制御され、運転者自身は加速および制動を行う必要がある。
【００４１】
駐車支援システム２は、中央制御デバイス３を含み、この中央制御デバイス３は、例えば、デジタル信号処理装置および／またはマイクロコントローラを含むことができる。制御デバイス３は、センサデバイス４に結合され、センサデバイス４は、実施形態においては、バンパ６および後バンパ７の両方に分散して配置された複数の距離センサ５、具体的には超音波センサを有する。そこで、少なくとも１つの距離センサ５が、自動車両１の各側面に配置される。場合により、センサデバイス４は、少なくとも１つのカメラ８、すなわち、具体的には、前カメラおよび／または後退カメラもしくは後方視界カメラを含むことができる。
【００４２】
センサデバイス４は、自動車両１の周囲９に関する周囲情報を取得する。そこで、距離センサ５による距離値、および／または少なくとも１つのカメラ８による画像データが、周囲情報として提供される。周囲情報は、中央制御デバイス３に伝えられ、中央制御デバイス３は、その周囲情報に基づいて、半自律的なまたは全自動の駐車操作を実行することができる。
【００４３】
制御デバイス３は、自動車両１の操舵システム１０に結合され、かつ、自動車両１の横方向誘導を実行するために操舵システム１０に制御信号１１を伝達することができる。全自動駐車支援システム２では、制御デバイス３は、自動車両１の伝動機構１２または駆動機関、および制動システム１３にも結合され、したがって、自動車両１の縦方向誘導を実行すること、すなわち、自動化された態様での加速および制動を行うこともできる。
【００４４】
自動車両１が横向き駐車スペース１４内に少なくとも半自律的に駐車される第１の駐車状況が、図２に示されている。自動車両１は、例えば、柱１５ａ、１５ｂにより横方向に、したがって駐車スペース横断方向にのみ互いに分離されている複数のそのような横向き駐車スペース１４が存在する、屋内駐車場内にある。横向き駐車スペース１４は、後側１６上で駐車スペース縦方向１９において、この実施形態では壁である後方境界１７によって境界されている。この後方境界１７は、進入側２２に対向し、この進入側２２を通じて、自動車両１が横向き駐車スペース１４内に駐車される。
【００４５】
時点Ｔ１において、自動車両１は、道路１８上の位置Ｉにあり、道路１８は、横向き駐車スペース１４に直接隣接し、かつ、駐車スペース縦軸または駐車スペース縦方向１９に対して垂直に延在する。自動車両１は、矢印表現２０に従って道路１８上を移動し、横向き駐車スペース１４を通り過ぎる。ここで、駐車支援システム２による横向き駐車スペース１４の検出に関して、２つの実施形態が基本的に提供される：一方では、駐車スペース１４は、２つの柱１５ａ、１５ｂを検出しかつ柱１５ａ、１５ｂの間隔を評価する制御デバイス３により、通過中に検出され得る。他方では、駐車スペース１４は、柱１５ａ、１５ｂに基づいて、また、停止時におよび／または駐車スペース１４への自動車両１の接近時に、検出され得る。したがって、自動車両１が後の時点Ｔ２において、例えば自動車両１の後部が横向き駐車スペース１４の方を向く位置ＩＩにある場合、２つの柱１５ａ、１５ｂも距離センサ５の距離値に基づいて停止時に検出することができ、また、横向き駐車スペース１４を認識することができる。次いで、少なくとも半自動の駐車操作を位置ＩＩから開始することができる。
【００４６】
横向き駐車スペース１４が制御デバイス３によって検出されると、この検出が運転者に信号で伝えられる。すると運転者は、少なくとも半自律的な駐車操作を作動させるかまたは作動を拒否する可能性を有する。したがって、駐車操作は、運転者が入力デバイスにおいて対応する確認入力を実行するという条件の下に、駐車支援システム２によって実行される。駐車操作の作動は、相応に信号で伝えられる。駐車操作を作動させるためのさらなる前提条件が、自動車両が停止していること、および／または所定のギアが係合されること、すなわち、具体的には後退駐車のための後退ギアおよび／または前進駐車のためのファーストギアが係合されることを伴う場合もある。
【００４７】
横向き駐車スペース１４がどのようにして検出されるかに関係なく、制御デバイス３は、それに沿って自動車両１を衝突させることなしに進入側２２から横向き駐車スペース１４内に駐車させることができる、図２に概略的にのみ示されている駐車軌道２１を算出し、ここで、進入側２２は、駐車スペース縦方向１９において後方境界１７または後側１６に対向している。駐車軌道２１の決定に関して、やはり複数の可能な状況が存在する：現在位置ＩＩにおいて制御デバイス３により−例えば距離値に基づいてかつ／または画像データに基づいて−後方境界１７が検出されるのであれば、駐車軌道２１の初回の算出において後方境界１７をすぐに考慮に入れることができる。駐車軌道２１は、駐車スペース１４内の目標位置（すなわち、駐車位置）における自動車両１の目標配向が後方境界１７に対して垂直に、したがって駐車スペース縦方向１９に対して平行に配向されるように、決定される。時点Ｔ２または位置ＩＩにおいてまだ後方境界１７を検出することができない場合、駐車軌道２１は、柱１５ａ、１５ｂだけに基づいて、少なくとも中間位置まで最初に決定することができる。次いで、駐車している間に後方境界１７が検出されると、最初に決定された駐車軌道２１をすぐさま目標位置まで修正および／または完成させることができる。
【００４８】
場合により、駐車軌道２１は、自動車両１が複合的な移動で横向き駐車スペース１４内に駐車されるように設定することもできる。１回の移動だけでは駐車操作を衝突させることなしに終了させることが不可能であって駐車軌道２１の修正をしなければならないことが最新の周囲情報に基づいて検出された場合は、さらなる移動をその後に−すなわち、駐車している間に−追加することも可能である。
【００４９】
後方境界１７がいつ実際に検出されるかに関係なく、センサデバイス４は、周囲情報を連続的に取得することができ、制御デバイス３は、それぞれの現在周囲情報に基づいて、最初に算出された駐車軌道２１の修正が必要とされているかどうかを連続的に調べることができる。ここで、制御デバイス３は、例えば、最初に推測された横向き駐車スペース１４の位置と最新の周囲情報に基づいて判定された位置との間の差が予め設定された閾値を超えるかどうかを調べる。閾値を超えていた場合、駐車軌道２１は修正され得る。駐車軌道２１の修正はまた、最初の駐車軌道２１の初回の算出において考慮に入れられなかった周囲情報に基づいて新たな障害物が検出された場合に行われ得る。
【００５０】
したがって、駐車軌道２１の連続的な修正は、自動車両１が少なくとも半自律的な態様で衝突することなしに横向き駐車スペース１４内に「慎重に進む」ことができることを意味する。目標配向または目標位置における自動車両１の配向が、後方境界１７に基づいて、具体的には後方境界１７に対して垂直に設定されることが、不可欠である。これは、車両縦軸２３が後方境界１７と直角を成すこと、または、車両縦軸２３が横向き駐車スペース１４内の目標位置において駐車スペース縦方向１９に対して平行に配向されることを意味する。
【００５１】
図３では、自動車両１が横向き駐車スペース１４内に前側から駐車され、横向き駐車スペース１４の後方境界１７がガードレールで構成されている状況が示されている。横向き駐車スペース１４は、単一の柱１５によってのみ横方向に境界されている。ここでも、目標位置における自動車両１の目標配向は、横向き駐車スペース１４が細長いまたは延長された物体により横方向に境界されていないので、側方の物体に基づいて設定され得ない。ここで、駐車スペース１４は、柱１５に基づいて、また場合により後方境界１７にも基づいて検出される。この検出は、横向き駐車スペース１４がそばを通るときでも、停止時および／または駐車スペース１４への接近時でも、したがって先の通過なしでも、行うことができる。図３による状況では、後方境界１７を早くに前もって検出することができ、また具体的には横向き駐車スペース１４を検出するために使用することもできることが、特に有利である。これは、具体的には、少なくとも１つのカメラ８の画像データに基づいて実行され得る。
【００５２】
また、図３による状況では、現在位置から目標位置内へのまたは少なくとも中間位置内への駐車軌道２１が決定される。この駐車軌道２１はまた、それぞれの最新の周囲情報を考慮することにより、駐車している間に連続的に修正され得る。目標位置における目標配向の決定は、後方境界１７に基づいて行われる。
【００５３】
駐車軌道２１の連続的な修正はまた、具体的には、駐車スペース縦方向１９に沿って異なる水準に位置決めされた柱１５ａ、１５ｂにより横向き駐車スペース１４が横方向に境界されている図４による状況でも有利であることを証明する。横向き駐車スペース１４の−具体的には通過中の−検出において、最初に駐車スペース縦方向１９に対して垂直な横向き駐車スペース１４の幅のみが、ここで取得される。次いで、柱１５ａ、１５ｂの正確な位置のみが、駐車操作中に取得され、駐車軌道２１が場合により修正され得る。ここで、場合により、駐車操作は、複合的な移動で終了され得る。他の状況におけるように、ここでも、目標位置に対する目標配向は、車両縦軸２３が駐車スペース縦方向１９に対して平行に延在するように、後方境界１７に基づいて決定される。
【００５４】
目標配向の設定をも可能にする細長いまたは延長された物体により横向き駐車スペース１４が横方向に、したがって駐車スペース横断方向に境界されているかどうかを、制御デバイス３で調べることも可能である。そのような状況は、例えば図５に示されている。ここで、横向き駐車スペース１４は、一方では細長い物体２４（ここでは壁）により、他方では柱１５により、横方向に境界されている。ここで、駐車スペース１４は、細長い物体２４および柱１５に基づいて、また場合により後方境界１７に基づいて、制御デバイス３によって検出される。目標位置に対する目標配向の設定において、細長い物体２４および／または後方境界１７が考慮に入れられる。図５による状況において自動車両１を横向き駐車スペース１４に駐車させるために、複数回の移動による駐車軌道が決定され得る。駐車操作は、例えば、少なくとも３回の移動で終了され得る。ここでも、駐車軌道は、それぞれの現在周囲情報に基づいて、連続的に修正されかつ／または完成され得る。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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