(57)【要約】  本発明は、デバイス２と移動オブジェクト３との間の接触の程度を決定するための接触決定装置に関する。接触決定装置は、デバイスの周囲における動作を示す動作分布を与えるための動作分布供給ユニットと、与えられた動作分布に基づいてデバイスとオブジェクトとの間の接触の程度を決定するための接触決定ユニット１４とを有する。デバイスとオブジェクトとの間の接触の程度は、与えられた動作分布に基づいて、及び、例えばＡ−モード信号のピークに単純に基づくことなく、決定されるので、接触の程度の決定は、リングダウンアーチファクトのようなアーチファクトにより、又は、オブジェクトが例えば組織である場合に血液散乱により、あまり妨害され得ない。これは、接触の程度のより正確な決定をもたらし得る。
2017515557.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
デバイスと移動オブジェクトとの間の接触の程度を決定するための接触決定装置であって、
当該接触決定装置は、前記デバイスの周囲における動作を示す信号を供給する動作分布決定ユニットに動作可能なように結合されるように適合され、
当該接触決定装置は、前記動作分布決定ユニットから受信された信号から前記移動オブジェクトを有する前記デバイスの周囲における速度の変化を決定するように適合され、
当該接触決定装置は、前記速度の変化に基づいて前記デバイスと前記移動オブジェクトとの間の接触の程度を決定するように構成される、接触決定装置。
【請求項２】
前記速度値の変化は、前記動作分布決定ユニットから受信される前記デバイスの周囲における動作を示す信号から深度−時間ウインドウのために決定される、請求項１に記載の接触決定装置。
【請求項３】
前記深度−時間ウインドウは、時間的に移動するように適合される、請求項２に記載の接触決定装置。
【請求項４】
当該接触決定装置は、第１の閾値より大きな速度値の変化の数と前記深度−時間ウインドウにおける速度値の変化の全体数との間の比により規定される割合を決定するように適合され、
前記接触の程度は、決定された割合に基づく、請求項２に記載の接触決定装置。
【請求項５】
当該接触決定装置は、前記決定された割合を閾値設定することにより、前記接触の程度を決定するように適合される、請求項４に記載の接触決定装置。
【請求項６】
当該接触決定装置は、第２の閾値、及び、前記第２の閾値より大きな第３の閾値を与えるように適合され、
前記接触の程度が、
ａ）前記割合が前記第２の閾値より小さい場合には連続接触であること、
ｂ）前記割合が前記第３の閾値より大きい場合には接触がないこと、
ｃ）そうでなければ断続的な接触であること、を決定するように適合される、請求項４に記載の接触決定装置。
【請求項７】
当該接触決定装置は、少なくとも、
ａ）前記デバイスと前記オブジェクトとの間に連続接触があること、
ｂ）前記デバイスと前記オブジェクトとの間に接触がないこと、
ｃ）前記デバイスと前記オブジェクトとの間に断続的な接触があること、を区別するように適合される、請求項１に記載の接触決定装置。
【請求項８】
請求項１に記載の接触決定装置と、前記デバイスの周囲における動作を示す信号を供給するための動作分布決定ユニットとを有する、システム。
【請求項９】
エネルギソースと、エネルギ付与デバイスと、請求項８に記載のシステムとを有するエネルギ付与システムであって、
前記エネルギ付与デバイスは、前記エネルギソースに動作可能なように結合され、
前記エネルギ付与デバイスは、前記動作分布決定ユニットに動作可能なように結合される超音波振動子を更に有し、
前記接触決定装置は、前記エネルギ付与デバイスと前記移動オブジェクトとの間の接触の程度を決定するように構成される、エネルギ付与システム。
【請求項１０】
前記エネルギソースは、前記接触決定装置が前記エネルギ付与デバイスと前記オブジェクトとの間の連続接触を決定したときにのみ、前記エネルギ付与デバイスにエネルギを供給するように適合される、請求項９に記載のエネルギ付与システム。
【請求項１１】
ナビゲーションユニットを更に有する、請求項１０に記載のエネルギ付与システム。
【請求項１２】
デバイスと移動オブジェクトとの間の接触の程度を決定するための接触決定方法であって、
動作分布決定ユニットにより動作分布信号を与えるステップであって、前記信号は、オブジェクトを有する前記デバイスの周囲における動作を示す、ステップと、
前記動作分布信号から速度の変化を決定するステップと、
前記速度の変化に基づいて前記デバイスと前記オブジェクトとの間の接触の程度を決定するステップとを有する、接触決定方法。
【請求項１３】
エネルギ付与デバイスをオブジェクトまでナビゲートするステップと、
請求項１２に従ってエネルギ付与デバイスとオブジェクトとの間の接触の程度を決定するステップと、
前記エネルギ付与デバイスと前記オブジェクトとの間の連続接触が決定されたときに前記オブジェクトに対するエネルギ付与を実行するステップとを有する、エネルギ付与方法。
【請求項１４】
デバイスと移動オブジェクトとの間の接触の程度を決定するためのコンピュータ実行可能なプログラムを格納したコンピュータ可読媒体であって、
前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータプログラムが請求項１に記載の接触決定装置を制御するコンピュータ上で実行されたときに、前記接触決定装置に、請求項１２に記載の接触決定方法のステップを実行させるためのプログラムコード手段を有する、コンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カテーテルのようなデバイスと組織のような移動オブジェクトとの間の接触の程度を決定するための接触決定装置、方法及びコンピュータプログラムに関する。更に、本発明は、オブジェクトにエネルギを付与するためのアブレーションシステムのようなエネルギ付与システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＵＳ５８４００３０Ａは、心臓組織を切除するためのアブレーション電極とアブレーション電極に隣接する位置にあるマーキング超音波振動子とを有する切除用カテーテルを開示している。経食道超音波検査の調査又は経胸腔的心エコーイメージングトランスデューサであってもよい他のデバイスにおけるスキャナトランスデューサは、Ａ−モード超音波信号を生成するように適合され、超音波場は、切除用カテーテルにおけるマーキングトランスデューサがスキャナトランスデューサの超音波場内にあるように切除用カテーテルに向かって指向される。Ａ−モード信号は、心臓組織を表すＡ−モード信号の他のピークの位置に対するマーキングトランスデューサを表すＡ−モード超音波信号のピークの位置に基づいて切除電極が心臓組織との本質的な接触状態にあるかどうかを決定するために用いられる。更に、心筋に対する切除電極の位置のローカライゼーションがドップラー速度測定を用いて同様の方法論により可能であることが述べられている。
【０００３】
Ａ−モード信号のピークに基づいて切除電極が心臓組織と本質的な接触状態にあるかどうかを決定することは、この決定がリングダウンアーチファクトのようなアーチファクトにより又は血液散乱により妨害され得るという欠点を有する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、より正確な決定を可能にする、デバイスと移動オブジェクトとの間の接触の程度を決定するための、接触決定装置、方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。本発明の他の目的は、接触決定装置を有する、オブジェクトにエネルギを付与するためのエネルギ付与システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様において、デバイスと移動オブジェクトとの間の接触の程度を決定するための接触決定装置が示され、これは、デバイス（２）の周囲における動作を示す信号を供給する動作分布決定ユニット（１３）に動作可能なように結合され、接触決定装置は、動作分布決定ユニット（１３）から受信される信号から移動オブジェクト（３）を有するデバイス（２）の周囲における速度の変化を決定するように適合され、接触決定装置は、速度の変化に基づいてデバイスとオブジェクトとの間の接触の程度を決定するように構成される。
【０００６】
デバイスとオブジェクトとの間の接触の程度が速度の変化に基づいて、及び、Ａ−モード信号のピークに単純に基づくことなく決定されるので、接触の程度の決定は、リングダウンアーチファクトのようなアーチファクトにより、又は、血液散乱によりあまり妨害され得ない。これは、接触の程度のより正確な決定をもたらし得る。
【０００７】
オブジェクトは、優先的に、組織、とりわけ心臓組織である。これは、デバイスにより心収縮、カテーテル動作及び／又は組織圧縮に起因して移動してもよい。デバイスは、優先的に、カテーテルである。動作分布決定ユニットは、デバイスから数十ミリメートルの距離をカバーする動作分布を与えるように適合される。動作分布は、優先的に、デバイスの周囲における要素の動作について述べる。例えば、デバイスの周囲における組織及び／又は血液の速度は、動作分布として与えられてもよい。更に、動作分布決定ユニットは、優先的に、経時的に動作分布を与えるように適合され、接触決定装置は、優先的に、速度の変化に基づいて経時的にデバイスと組織との間の接触の程度を決定するように適合される。
【０００８】
動作分布決定ユニットは、動作分布が格納される格納ユニットであってもよく、格納された動作分布は、接触決定装置に提供され得る。しかしながら、動作分布決定ユニットは、動作分布を決定していた他のユニットから動作分布を受信するための、及び、受信した動作分布を接触決定装置に供給するための受信ユニットであってもよい。更に、動作分布決定ユニットは、例えばドップラー効果基づく超音波振動子から受信される超音波信号に基づいて動作分布を決定し、決定された動作分布を提供するように適合され得る。超音波振動子は、動作分布決定ユニットの一部であるものとみなされてもよく、従って、動作分布決定ユニットは、超音波信号を生成し、生成された超音波信号に基づいて動作分布を決定する。１又はそれ以上の超音波振動子は、それぞれ、１又は複数の方向における超音波信号を決定するために用いられてもよく、各方向において、動作分布が決定されてもよく、各方向に対して、接触の程度が決定されてもよい。一実施形態において、４つの超音波振動子が４つの異なる方向における超音波信号を生成するために用いられ、動作分布は、これらの４つの方向において決定され、これらの方向の各々に対して、接触の程度が決定される。１又は幾つかの超音波振動子は、優先的に、デバイスにおいて一体化される。
【０００９】
動作分布は、優先的に、動作値の分布であり、動作値は、デバイスの周囲における動作に関する。動作値は、優先的に、とりわけ速度値からの導出可能である、速度値に依存する速度値又は値である。とりわけ、動作分布供給ユニットは、優先的に、速度の及び／又は平均速度の分布を供給するように適合され、速度は、優先的に、デバイスの周囲における血液及び／又は組織のような要素の速度に関する。
【００１０】
接触決定装置は、動作分布決定ユニットから受信される信号から移動オブジェクトを有するデバイスの周囲における速度の変化を決定するように適合される。速度の変化は、デバイスと移動オブジェクト（例えば心臓組織）との間の接触の程度を決定するためのドップラー速度のみを用いることに対して、幾つかの利点を与える。反復的な心収縮による心臓組織の速度は、デバイスを囲んでいる、及び、心臓組織とデバイスとの間に配置される血液の速度と同様の値を有し得る。この場合、速度の大きさに基づいて血液又は心臓組織と接触するデバイスの間で区別され得ない。
【００１１】
速度の変化は、速度値のセットがどれくらい遠くに広げられるかを測定する。速度の小さな変化は、速度値が平均速度に非常に近くなる傾向があり、それ故、互いに近くなる傾向があることを示す一方で、速度の大きな変化は、速度値が平均の周辺に、及び、互いから広範囲に広げられることを示す。血液及び心臓組織は、異なる物理的な特性（例えば物質の密度及び状態）を有する。結果として、血液及び心臓組織における速度値のうち変化は、デバイスの周囲における異なる及び識別可能な特性を示す。血液及び心臓組織の速度値が類似の大きさの値を有する場合であっても、血液及び心臓組織は、反復的な心収縮に起因して動いている。
【００１２】
接触決定装置は、深度−時間ウインドウにおける速度値の第１の閾値及び全体の数の変化より大きな速度値の変化の数の間の比により規定される割合を決定するように適合され得る。接触の程度は決定された割合に基づいている。一実施形態において、割合は接触の程度として直接用いられる。０〜１の値を有する割合が大きな値を有するとき、第１の閾値より大きな速度値の数の変化、それ故にデバイスと心臓組織との間の接触の可能性は高くなる。更に、一実施形態において、接触決定装置は、決定された割合を閾値化することにより接触の程度を決定するように適合される。例えば、一実施形態において、接触決定ユニットは、第２の閾値より大きな第２の閾値及び第３の閾値を供給するように適合され、接触の程度は、ａ）割合が第２の閾値より小さい場合に連続接触である、ｂ）割合が第３の閾値より大きい場合に接触ではない、及び、ｃ）そうでなければ断続的な接触である、と決定する。第１の閾値は、デバイスの周囲における動作の状況に依存して設定され得る速度値の変化であるのに対し、第２及び第３の閾値は、０〜１の値を有するとともに、前記割合に関連する。第１、第２及び第３の閾値は、較正測定により決定されてもよい。接触決定装置は、動作分布の一部のみを用いることにより接触の程度を決定するように適合される。例えば、動作分布が空間的及び時間的分布である場合、深度−時間ウインドウが規定され、ウインドウ内の動作分布の速度値の変化のみが接触の程度を決定するために用いられ得る。速度値の変化の全体数からの第１の閾値より大きな速度値の変化の数の割合は、深度−時間ウインドウに対して決定されてもよい。ウインドウは、異なる時間的位置（即ち異なる時間）のための接触の幾つかの程度を決定するために、時間的に移動され得る、及び／又は、予め規定され得る。従って、接触の程度は経時的にモニタされ得る。
【００１３】
一実施形態において、デバイスは、動作決定ユニットに動作可能なように結合される一体型の超音波振動子を有してもよく、これは、４つの異なる方向における超音波信号を生成可能であり、各方向において、動作分布が決定され、接触決定装置は、各方向に対して、速度のそれぞれの変化に基づいてそれぞれの超音波振動子とオブジェクトとの間の接触の程度を決定するように構成される。この場合、接触決定装置は、接触の程度が、ａ）超音波振動子の少なくとも１つに対して連続又は安定した接触が決定された場合に連続又は安定した接触である、ｂ）超音波振動子のいずれも連続又は安定した接触ではなく、且つ、超音波振動子の少なくとも１つに対して断続的な接触が決定された場合に断続的な接触である、及び、ｃ）超音波振動子のいずれも連続又は安定した又は断続的な接触が決定されなかった場合に接触ではない、と決定するように適合され得る。これは、エネルギアプリケーション要素とオブジェクトとの間の接触の程度の信頼性が高い決定を可能にする。エネルギアプリケーション要素は、オブジェクトに対して超音波エネルギ及び／又は光エネルギ及び／又は電気エネルギを付与するように適合され得る。優先的に、エネルギアプリケーション要素は、組織を切除するために、組織にアブレーションエネルギを付与するように適合される。好ましい実施形態において、エネルギアプリケーション要素はアブレーション電極である。
【００１４】
本発明の更なる態様において、オブジェクトにエネルギを付与するためのエネルギ付与システムが提示され、エネルギ付与システムは、エネルギソースと、オブジェクトにエネルギを付与するためのエネルギ付与デバイスと、動作分布決定ユニットと、接触決定装置とを有し、前記エネルギ付与デバイスは、前記エネルギソースに動作可能なように結合され、前記エネルギ付与デバイスは、前記動作分布決定ユニットに動作可能なように結合される超音波振動子を更に有し、前記接触決定装置は、速度の変化に基づいて前記エネルギ付与デバイスと前記オブジェクトとの間の接触の程度を決定するように構成される。
【００１５】
エネルギ付与システムの一実施形態において、接触決定装置がエネルギ付与デバイスとオブジェクトとの間の連続接触を決定するときにのみ、エネルギソースは、エネルギ付与デバイスにエネルギを与えるように適合される。更なる実施形態において、エネルギ付与システムは、ナビゲーションユニットを有してもよい。
【００１６】
本発明の更なる態様において、デバイスと移動オブジェクトとの間の接触の程度を決定するための接触決定方法が提示され、当該接触決定方法は、動作分布決定ユニットにより動作分布信号を供給するステップであって、前記信号は、オブジェクトを有するデバイスの周囲における動作を示す、ステップと、前記動作分布信号から速度の変化を決定するステップと、前記速度の変化に基づいて前記デバイスと前記オブジェクトとの間の接触の程度を決定するステップとを有する。
【００１７】
エネルギ付与方法は、以下のステップを有してもよい。
−  エネルギ付与デバイスをオブジェクトまでナビゲートするステップ
−  速度の変化に基づいてエネルギ付与デバイスとオブジェクトとの間の接触の程度を決定するステップ、
−  エネルギ付与デバイスとオブジェクトとの間の連続接触が決定されたときにオブジェクトに対するエネルギ付与を実行するステップ
【００１８】
本発明の更なる態様において、デバイスと移動オブジェクトとの間の接触の程度を決定するためのコンピュータ実行可能なプログラムを格納したコンピュータ可読媒体が提示され、コンピュータプログラムは、コンピュータプログラムが接触決定装置を制御するコンピュータ上で実行されたとき、接触決定装置に接触決定方法のステップを実行させるためのプログラムコード手段を有する。
【００１９】
本発明の好ましい実施形態は、従属請求項又はそれぞれの独立請求項を有する実施形態の任意の組み合わせでああってもよいことが理解されるべきである。
【００２０】
本発明のこれらの及び他の態様は、後述される実施形態から明らかになり、これらを参照して説明されるだろう。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】オブジェクトにエネルギを付与するためのエネルギ付与システムの一実施形態を概略的及び例示的に示す。
【図２】図１に示されるエネルギアプリケーション装置の切除用カテーテルの先端の一実施形態を概略的及び例示的に示す。
【図３】Ｍ−モード超音波画像及び深度−時間座標においてレンダリングされた速度分布の対応する変化を示す。
【図４】速度分布のレンダリングされた変化に関する時間的に移動する深度−時間ウインドウを概略的及び例示的に示す。
【図５】デバイスと移動オブジェクトとの間の接触の程度を決定するための接触決定方法の一実施形態を概略的及び例示的に示す。
【図６】ドップラーベースの動作決定手順を概略的及び例示的に示す。
【図７】オブジェクトにエネルギを付与するエネルギ付与方法の一実施形態を概略的及び例示的に示す。
【図８】Ｍ−モード画像及び速度分布の変化を概略的及び例示的に示す。
【図９】Ｍ−モード画像及び速度分布の変化を概略的及び例示的に示す。
【図１０】Ｍ−モード画像及び速度分布の変化を概略的及び例示的に示す。
【図１１】Ｍ−モード画像及び速度分布の変化を概略的及び例示的に示す。
【図１２】デバイスとオブジェクトとの間の接触の程度を決定するためのＡ−モードラインを処理する一実施形態を例示的に示すフローチャートを示す。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１は、オブジェクトにエネルギを付与するためのエネルギ付与システムの一実施形態を概略的及び例示的に示している。この実施形態において、エネルギ付与システム１は、患者テーブルのような支持手段５上にいる人４の心臓３内の心臓組織を切除するためのアブレーションシステムである。切除用カテーテルであるエネルギ付与デバイス２は、切除用カテーテルの先端７が心臓３内に設けられるように、人４に導入されている。図２は、切除用カテーテル２の先端７を更に詳細に概略的及び例示的に示している。
【００２３】
切除用カテーテル２の先端７は、４つの超音波振動子とアブレーション電極２８とを有する。４つの超音波振動子のみから、３つの超音波振動子２５，２６，２７が図２において可視である。４つの超音波振動子は、動作分布決定ユニット１３と電気的に接続され、これは、４つの超音波振動子を制御し、４つの異なる方向３６...３９のための４つの動作分布を決定するように適合され、４つの超音波振動子は、超音波信号を生成する。この実施形態において、４つの方向は、軸方向３６及び３つの横方向の方向３７，３８，３９を含む。アブレーション電極２８は、軸方向の開口部５５及び３つの横方向の開口部を有し、これらの３つの横方向の開口部のみから、２つの横方向の開口部５６、５７が図２において可視である。軸方向の開口部及び横方向の開口部は、超音波振動子が４つの異なる方向３６...３９に沿って超音波を送受信するのを可能にする。更に、アブレーション電極２８は、潅漑流体を可能にするための潅漑開口部５８を有し、これは、切除用カテーテル２の先端７を出るために、切除用カテーテル２の範囲内で流れてもよい。
【００２４】
４つの動作分布の決定は、優先的に、既知のドップラーベースの動作決定技術を用いることにより実行される。４つの超音波信号は、優先的に、経時的に生成されるＡ−モード信号であり、従って、各方向に対して動作分布が経時的に決定されてもよい。更に、各方向に対してＭ−モード画像が供給され得る。４つの超音波振動子及び動作分布決定ユニット１３は、接触決定装置１４に供給され得る動作分布を決定するために用いられるので、４つの超音波振動子及び動作分布決定ユニット１３は、切除用カテーテル２の先端７の周囲における動作を示す動作分布（即ち、本実施形態において４つの動作分布）を与えるための動作分布提供ユニットであるものとみなされてもよい。
【００２５】
動作分布提供ユニットは、例えば速度及び／又は平均速度の分布を提供するように適合され得る。前記速度は、優先的に、デバイスの周囲における血液及び／又は組織のような要素の速度に関する。とりわけ、接触決定装置は、以下の式
【数１】
2017515557.tif 000003
に従って、速度スペクトル変化、即ち速度の変化を決定するように適合され得る。ここで、ｆは周波数であり、ｆｃは中央周波数であり、Ｐ（ｆ）は速度スペクトルである。速度の変化のこの決定に関するより多くの詳細に関して、参照によりここに組み込まれる、C. Kasaiらによる論文"Real-Time Two-Dimensional Blood Flow Imaging Using an Autocorrelation Technique"，IEEE Transactions on Sonics and Ultrasonics, volume 32, number 3, pages 458 to 464 (1985)が参照される。
【００２６】
接触決定装置は、所与の時間ポイントにおいて各位置のための（即ち各画素に対して二次元の深度−時間プロットにおける）スペクトルの広がりの尺度を提供するために、速度スペクトル変化（即ち、速度の変化）を決定するように適合される。速度スペクトル変化は、優先的に、式（１）に従って決定される。代替手段は、関心領域内の、平均スペクトル周波数（即ち、平均速度）の変化又は標準偏差を計算することである。これに基づいて、図３において示されるように、速度の変化のプロット６４がレンダリングされ得る。各画素は、元のＭ−モード画像６０の超音波情報に対して１対１の相関関係を有する速度の変化を示す。関心領域は、トランスデューサの表面から空間方向における周囲に延在するとともに、時間的方向において時間間隔（好ましくは少なくとも２つの連続的な心臓縮小の間の間隔）を有する深度−時間ウインドウ４０であってもよい。深度−時間ウインドウ４０は、図４に示されるように、時間的に移動されてもよい（４１）。即ち、これは、異なる時間的位置のための速度の変化を決定するために、移動するウインドウであってもよい。代わりに、深度−時間ウインドウは、Ｍ−モード超音波画像６０上に、又は、接触決定装置が速度の変化を決定すべきである空間的及び時間的次元を示すことにより入力ユニット１７を介して規定されてもよい。
【００２７】
一実施形態において、深度−時間ウインドウは、（即ち、各画素に対して深度−時間ウインドウにおける）速度値の変化の数を有する。接触決定装置１４は、優先的に、速度値の変化の全体数からの第１の閾値より大きな速度値の変化の数の割合を決定し、決定された割合に基づいてそれぞれの方向における接触の程度を決定するように適合される。とりわけ、接触決定装置１４は、第２の閾値及び（第２の閾値より大きくてもよい）第３の閾値を与え、接触の程度が、ａ）割合が第２の閾値より小さい場合に連続又は安定した接触である、ｂ）割合が第３の閾値より大きい場合に接触ではない、及び、ｃ）そうでなければ断続的な接触である、と決定するように適合される。断続的な接触は、優先的に、とりわけ組織が切除されるべき所与の時間期間の間に、接触及び接触ではないという状況が交互に生じることをいう。第１の閾値は、デバイスの周囲における動作の状況に依存して設定され得る速度値の変化であるのに対し、第２及び第３の閾値は、０〜１の値を有するとともに前記割合に関する。第１、第２及び第３の閾値は、較正測定により決定されてもよく、動作分布が決定される一方で、接触の程度は知られており、較正の間、第１、第２及び第３の閾値は、接触の既知の程度が接触決定装置１４により確実に決定されるように調整される。
【００２８】
接触決定装置１４は、優先的に、超音波振動子と心臓組織との間の接触の決定された程度に基づいてアブレーション電極と心臓組織との間の接触の程度を決定するように更に適合される。とりわけ、接触決定装置１４は、４つの超音波振動子の少なくとも１つのために連続又は安定した接触が決定された場合に、アブレーション電極が心臓組織との安定した又は連続接触にあることを決定し、４つの超音波振動子のいずれも連続又は安定した接触ではなく、且つ、４つの超音波振動子のうち少なくとも１つに対して断続的な接触が決定された場合に、アブレーション電極と心臓組織との間の断続的な接触を決定し、及び、超音波振動子のいずれにも安定した又は連続又は断続的な接触が決定されない場合に、アブレーション電極と心臓組織との間に接触がないことを決定するように適合され得る。
【００２９】
アブレーションシステム１は、ＲＦエネルギソース１５を更に有し、これは、切除用カテーテル２の先端７でアブレーション電極と電気的に接続され、これは、アブレーション電極が心臓組織を切除するのを可能にするためにアブレーション電極にＲＦエネルギを与えるように適合される。更に、アブレーションシステム１は、例えばステアリングワイヤ及び／又はロボット手段に基づき得る既知のナビゲーション技術を用いることにより人４内においてカテーテル２をナビゲートするためのナビゲーションユニット１６を更に有してもよい。アブレーション装置１は、切除用カテーテル２内の潅漑流体の流れを制御するための、及び、それ故、潅漑開口部５８を介して切除用カテーテル２の先端７を出る潅漑流体を制御するための潅漑制御ユニット７５を更に有してもよい。切除用カテーテル２は、潅漑制御ユニット７５から潅漑開口部５８に流体をガイドするための管腔を有する。優先的に、潅漑制御ユニット７５は、切除用カテーテル２の先端７に流体を供給するためのポンプ及び流体ソースを有する。
【００３０】
アブレーションシステム１は、介入手順の間、人４内の切除用カテーテル２の先端７を撮像するための蛍光透視デバイス１１更に有する。蛍光透視デバイス１１は、支持手段５にいる人４を横断するＸ線２０を放射するためのＸ線供給源９を有する。蛍光透視デバイス１１は、人４を横断した後のＸ線２０を検出するためのｘ線検出器８を更に有する。Ｘ線供給源９及びｘ線検出器８は、Ｃアーム１９上に取り付けられ、これは、異なる方向において人４に放射するために人４に対して回転可能である。更に、支持手段５及びＣアーム１９は、人４の異なる部分を放射するために互いに対して移動可能であってもよい。ｘ線検出器８は、検出されたＸ線２０を示す検出信号を生成するように適合され、検出信号は、蛍光透視制御ユニット１０に送信され、これは、Ｃアーム１９、Ｘ線供給源９及びｘ線検出器８を制御し、受信した検出信号に依存して二次元投射画像を生成するように適合される。二次元投射画像は、医師のようなユーザが介入手順の間に人４内の切除用カテーテル２の先端７の位置をモニタするのを可能にするために、ディスプレイ１８上に示されてもよい。他の実施形態において、他のトラッキング／ナビゲート技術は、トラッキング技術又は電磁気トラッキング技術に基づいて光学形状センシングのような介入の手順の間に切除用カテーテル２の先端７の位置をモニタするために用いられ得る。
【００３１】
アブレーションシステムは、ユーザがナビゲーションコマンド、エネルギ付与コマンド等のようなコマンドを入力するのを可能にするための入力装置１７を更に有する。例えば、アブレーション電極と心臓組織との間の接触の決定された程度は、ディスプレイ１８上に示されてもよい。接触の決定された程度がアブレーション電極と心臓組織との間の安定した又は連続した接触を示す場合、ユーザは、入力装置１７を用いることによりアブレーションエネルギが心臓組織に適用されるべきことを示すコマンドを入力してもよい。一実施形態において、接触の程度が安定した又は連続した接触であることを接触決定ユニット１４が決定した場合、ＲＦエネルギソース１５は、ＲＦエネルギのみを供給するように適合されてもよい。
【００３２】
以下において、接触決定方法の一実施形態は、図５に示されたフローチャートを参照して例示的に述べられるだろう。
【００３３】
ステップ１０１において、動作分布決定ユニットは、切除用カテーテルの先端の周囲において動作分布を与える。とりわけ、４つの超音波振動子は、経時的に４つの異なる方向のためのＡ−モード信号を生成するために用いられ、これらのＡ−モード信号は、４つの異なる方向に対して４つの動作分布（即ち、速度分布）を決定するために用いられる。
【００３４】
速度分布を決定する１つの手段は、色−フローイメージングにおいて使用されるような既知のドップラー技術を用いることにより超音波信号からの散乱の速度の決定である。ドップラー技術は、Ａ−モードラインの間の（例えば対応する超音波ＲＦラインの間の）位相シフト速度を決定し、決定された位相シフトレートに基づいてそれぞれの速度を決定するように適合され得る。位相シフトの変化は、図６において例示的に示され、要素３０により散乱された超音波３４は、矢印３３により示される方向において伝播し、超音波振動子３２により受信される。異なる時間ｔ１...ｔ４において、要素３０は、要素３０の動作に起因して異なる位置に配置され、異なる時間ｔ１...ｔ４における要素３０の異なる位置は、例えばライン３１における、超音波３４における位相シフトをもたらす。これらの位相シフトに基づいて、要素３０の速度は、例えば、参照によりここに組み込まれるD. H. Evansらによる論文"Ultrasonic colour Doppler imaging"Interface Focus 1(4), pages 490 to 502 (2011)において開示されたドップラー技術を用いることにより決定され得る。
【００３５】
ステップ１０２において、接触決定装置は、提供された動作分布から速度値の変化を決定し、速度の変化に基づいて、切除用カテーテル、とりわけアブレーション電極と心臓組織との間の接触の程度を決定する。優先的に、各超音波振動子のために、接触の程度が決定され、切除用カテーテルの先端と心臓組織との間の接触の程度は超音波振動子のために決定される接触の程度に基づいて決定される。ステップ１０３において、接触の決定された程度がディスプレイ上に示される。
【００３６】
以下において、オブジェクトにエネルギを付与するエネルギ付与方法の一実施形態は、図７に示されるフローチャートを参照して例示的に述べられるだろう。この実施形態において、エネルギ付与方法は、切除用カテーテルの先端においてアブレーション電極を用いることにより心臓組織を切除するための除去方法である。
【００３７】
ステップ２０１において、切除用カテーテルの先端は、蛍光透視デバイスの案内に従って切除されるべき心臓組織までナビゲートされる。ステップ２０２において、アブレーション電極と心臓組織との間に接触の所望の程度があるかどうかが決定される。とりわけ、安定した又は連続した接触がアブレーション電極と心臓組織との間にあるかどうかが決定される。接触の程度は、例えば図５を参照して先に述べた通りに決定される。アブレーション電極と心臓組織との間に接触の所望の程度がない場合、ステップ２０３において、接触の所望の程度がアブレーション電極と心臓組織との間にあるかどうかが前と同じようにチェックされることができた後に、心臓組織内の切除用カテーテルの先端の位置が変更されてもよい。アブレーション電極と心臓組織との間に接触の所望の程度がある場合、ステップ２０４において、心臓組織は切除され得る。ステップ２０５において、ユーザは、切除用カテーテルの先端が（心臓組織が切除されるべきである）他の除去部位まで移動されるべきかどうかを示してもよい。これが事実ならば、本方法は、ステップ２０１を続け、切除用カテーテルの先端は他の除去部位まで移動される。切除用カテーテルの先端が更なる除去部位まで移動される必要がない場合、本方法はステップ２０６において終了する。
【００３８】
切除用カテーテルの先端において一体化される超音波振動子は、リアルタイムに除去手順をモニタするための超音波信号を供給する。（心臓不整脈を処理するために優先的に実行される）除去手順の前に、カテーテル組織接触が評価され得る。良好なカテーテル−組織接触は、最終的な除去結果に影響し得る重要なファクタである。一実施形態において、例えば図１を参照して上述された動作分布決定ユニット及び接触決定装置は、切除用カテーテルの先端と心臓組織との間の接触の程度を決定するためのシステムを形成してもよい。これは、カテーテルを所望の部位までナビゲートするときに、ユーザ（とりわけ医師）を支援し、除去手順を実行する前に良好なカテーテル／組織接触を保証するようにユーザをガイドするために、超音波信号に単純に基づいて自動接触インジケータを供給するのを可能にしてもよい。
【００３９】
接触決定装置は、他の要素からそれぞれの超音波振動子の視野のフィールド内において心臓組織を区別するように適合され得る。これは、潅漑流体、ノイズ、血液散乱、リングダウンアーチファクト等のようなそれぞれの超音波信号において可視であってもよい。
【００４０】
超音波信号又は超音波画像から組織の存在にアクセスするより伝統的な手段は、例えばＵＳ５８４００３０Ａにて開示されたような、信号強度又は振幅を見ることである。しかしながら、組織存在を評価するこの種類は、幾つかの欠点を有する。例えば、リングダウンアーチファクトのような水平アーチファクトは、可変深度まで伸び得る。これは、信号検出と干渉し得る。更に、血液散乱は、エコー画像において強い信号を与え得る。これは、検出アルゴリズムを混同させ得る。これは、とりわけ、高周波超音波振動子のための問題を含むかもしれない。血液は低周波超音波より非常に高い高周波超音波を散乱させるためである。更に、組織が切除用カテーテルの先端と接触してある場合であっても、信号は、比較的弱くてもよい。加えて、時間ゲイン補償（ＴＧＣ）設定は、信号強度又は振幅に影響し得るとともに、検出を困難にする。心臓動作の結果として、大きなカテーテル動作は、安定した接触をもたらさない。即ち、切除用カテーテルと心臓組織との間の安定した又は連続した接触は、信号強度又は振幅と相関しない。信号強度又は振幅にのみ基づいて、とりわけ例えばＵＳ５８４００３０Ａにおいて提案されるような超音波信号のピークの位置にのみ基づいて、切除用カテーテルと心臓組織との間の接触の程度を決定することは、それ故、不正確な結果をもたらすかもしれない。
【００４１】
ＵＳ５８４００３０Ａにおいて、心筋壁に対するアブレーション電極の位置のローカライゼーションは、速度振幅を見ることにより、ドップラー速度測定のための類似の方法論を用いて可能であることが述べられている。反復的な心収縮に起因した心臓組織の速度は、デバイスを囲むとともに心臓組織とデバイスとの間の配置された血液の速度と同様の値を有してもよい。この場合、速度の大きさに基づいて血液又は心臓組織と接触するデバイスの間で区別され得ない。動作分布決定ユニットから受信される信号からの移動オブジェクトを有するデバイスの周囲における速度の変化を決定するように適合され、及び、速度の変化に基づいてデバイスと移動オブジェクトとの間の接触の程度を決定するように更に適合される接触決定装置は、接触を決定するためのドップラー速度振幅を用いることに対して重大な利点を与える。速度の変化は、速度値のセットがどれくらい遠くに広げられるかを測定する。速度の小さな変化は、速度値が平均速度に非常に近い傾向にあること、及び、それ故、互いに非常に近い傾向にあることを示す一方で、速度の大きな変化は、速度値が平均の周辺で広範囲に広げられる、及び、互いから広範囲に広げられることを示す。血液及び心臓組織は、物質の異なる状態を有し、結果として、血液及び心臓組織における速度値の変化は、デバイスの周囲における異なる及び識別可能な特性を示す。血液及び心臓組織は、血液及び心臓組織の速度値が同様の大きさの値を有する場合であっても、反復的な心収縮に起因して動いている。
【００４２】
それ故、接触決定装置は、切除用カテーテルの周囲における速度の変化を用いる。これらは、種々の状況から信号強度の、干渉、ノイズ、血液散乱又は損失によりあまり影響されないか、又は、これらの効果により全く影響されない。
【００４３】
図８〜１１は、Ｍ−モード画像６０...６３及び対応する変化分布６４...６７（即ち、速度の変化の分布）を示している。図８において、心臓組織の表面は、矢印６８により示される位置に配置される。図８で分かるように、心臓組織の表面は、変化分布６４において適切に認識可能である。図９において、血液プールは、比較的均一な変化分布６５をもたらすよう撮像されている。図１０に示されるＭ−モード画像６２を測定するとき、超音波振動子は、心臓組織と断続的に接触状態にあった。血液領域６９は、変化分布６６における組織領域７０からの適切に識別可能である。図１１に示されたＭ−モード画像６３を生成するとき、超音波信号は比較的弱かった。しかしながら、心臓組織の表面の位置７１は、変化分布６７において依然として適切に認識可能である。変化分布を用いることにより、それぞれの超音波振動子の位置に対する心臓組織の表面の位置が明らかに決定され得るので、変化分布に基づいて、切除用カテーテルの先端が心臓組織との連続的接触状態にあるか、又は、心臓組織との断続的な接触状態にあるか、又は、心臓組織との如何なる接触もないか、が正確に決定され得る。とりわけ、血液は、心臓組織から適切に識別可能である。血液は切除用カテーテルの先端において心臓組織よりも速度の散乱した分布を示すためである。
【００４４】
一実施形態において、各超音波振動子は、（ＲＦラインであるものとみなされてもよい）Ａ−モードラインを生成し、これらのＡ−モードラインは、図１２を参照して述べられるように処理されてもよい。
【００４５】
ステップ８０において、Ａ−モードラインが受信され、変化分布（即ち、速度の変化の分布）及びオプションとしてスペクトル平均分布（即ち、平均速度の分布が決定される。とりわけ、ステップ８１において、Ａ−モードラインにおける任意の"水平"リングダウンアーチファクトを除去するために、ＤＣ除去フィルタが、Ａ−モードラインに適用される。このＤＣ除去フィルタは、リングダウン横方向ＤＣ除去フィルタであるか又は"水平フィルタ"であるものとみなされ得る。これはＭ−モード画像から"水平"ラインを除去するためである。斯様なフィルタの一実施形態は、以下において述べられるだろう。ｓｌ［ｎ］は、ｌ番目のＡ−モードラインデータのサンプルを示し、ｌは、ラインインデックスであり（ｌ＝０，１，...，∞）、ｎは、１つのＡ−モードライン内のサンプルインデックスである（ｎ＝０，１，...，Ｎ−１）。
【００４６】
不所望な干渉反射の抑制は、これらが後のＡ−モードライン全体に渡って静的であるという観察に基づいて実現され得る。１つの所与の深度のための経時的に進行するＡ−モード信号として規定されるｌ＝０，１，...，∞を伴う
【数２】
2017515557.tif 000004
に関して、不所望な干渉反射はＤＣ成分であり、これは、ＤＣ除去フィルタにより抑制され得る。斯様なＤＣ除去フィルタは、以下の式を用いて、関心のありそうなあらゆる深度において（例えば、最初の２ｍｍ内において）実装されてもよい。
【数３】
2017515557.tif 000005
最終的に、ＤＣのないＡ−モードライン信号は
【数４】
2017515557.tif 000006
により与えられる。再帰パラメータαは、フィルタの効果的なメモリを決定する。パラメータαはτ秒の効果的なメモリをもたらすように設計されており、パラメータβは、より高い周波数で０ｄＢ応答を与えるように設計されている。優先的に、これらは、以下の式により規定される。
【数５】
2017515557.tif 000007
【数６】
2017515557.tif 000008
【００４７】
τのための典型的な値はτ＝１ｓであり、これは、ＤＣ成分の除去のための良好な値であると判明した一方で、移動組織又は血液の所望の信号を残す。
【００４８】
ステップ８２において、求積検出手順は、フィルタされたＡ−モードラインに適用される。とりわけ、ＩＱ復調又はヒルベルト変換は、フィルタされたＡ−モードラインに適用される。求積検出は、フィルタされたＡ−モードラインを２つの信号に分割し、これらは、スペクトル変化（即ち速度の変化）及びオプションとして自己相関手順に基づくスペクトル平均（即ち平均速度）を計算するためにステップ８３において用いられる。求積検出及びそれ故に求積成分の決定は、デジタル信号処理の分野において良く知られている。これらは、例えば、J. M. Blackledgeによる標準本"Digital signal processing, mathematical and computational methods, software development and applications"Horwood, ISBN 1904275265 (2006)、とりわけ１３１〜１３４頁において開示されている。これは参照によりここに組み込まれる。
【００４９】
平均速度を決定するために、経時的なサンプルが用いられてもよい（即ち、時間的に隣り合うＡ−モードライン）。横方向のサンプリング周波数は２ｋＨｚであってもよい。平均速度（即ち、スペクトル平均）は、以下の式に従って決定されてもよい。
【数７】
2017515557.tif 000009
【００５０】
式（５）において、Ｉ及びＱは、Ａ−モードラインから導出される求積成分であり、Ｍは、パケットサイズ、即ち、平均速度を計算するために使用される時間的に隣り合うＡ−モードラインの数である。パケットサイズＭは、例えば８であり、これは、例えば平均速度を決定するために使用されるＡ−モードラインの時間の平均である或る時間の間の平均速度を決定するために、位相シフトが８の連続的Ａ−モードラインに渡って調査され得ることを意味する。更に、式（５）において、Ｃｏは、音速を示し、ｔＰＲＥは、パルス繰り返し周波数（ＰＲＦ）により決定されるＡ−モードラインサンプル期間を示し、ωｃは、トランスデューサ中央周波数を示し、θは、トランスデューサビーム方向と速度方向との間の角度を示し、これはこの実施形態においてはゼロである。速度の変化は、
【数８】
2017515557.tif 000010
【数９】
2017515557.tif 000011
により与えられてもよい。
【００５１】
平均速度の決定及び速度の変化に関するより多くの詳細に関して、C. Kasaiらによる論文"Real-time two-dimensional blood flow imaging using an autocorrelation technique"IEEE Transactions of Sonics and Ultrasonics, volume 32, number 3, pages 458 to 464 (1985)が参照される。これは参照によりここに組み込まれる。
【００５２】
一実施形態において、ステップ８１は省略されてもよく、この場合、ステップ８３において、ステップ８２において生成された信号がＤＣ修正され、ステップ８３において、自己相関手順はＤＣ修正された信号上で実行される。
【００５３】
ステップ８３において計算されたスペクトル変化は、ステップ８５において後処理される。とりわけ、ステップ８３において、二次元のスペクトル変化分布が決定されてもよく、これは、依然としてノイズが多くてもよい。後処理は、ノイズが二次元のスペクトル変化分布において低減されるように実行されてもよい。後処理は、正規化及び中間フィルタリングを含み得る。ステップ８６において、聞こえないゾーン検出手順は、Ａ−モードラインに適用される。Ａ−モードラインにおいて、聞こえないゾーンは、例えば０．４〜０．７ｍｍの間で変化してもよい。この深度のみを越えて、超音波振動子は、超音波信号を取り込み始め得る。この変化に対処するために、聞こえないゾーン検出手順は、超音波信号が期待される正確な深度を決定するために用いられ得る。一実施形態において既知の切除用カテーテル設計のため聞こえないゾーンが固定される場合、聞こえないゾーン検出手順は、例えば０．４ｍｍのような定数を単純に与える。ステップ８６において処理されたＡ−モードラインは、ｄＢ領域において修正された類似的ＴＧＣであった、間引かれた信号（１００Ｈｚ）であってもよい。
【００５４】
一実施形態において、聞こえないゾーン検出手順は、Ｍ−モード画像からあらゆるＡラインをチェックする。即ち、各Ａラインに沿って、重大な信号強度降下のために検索される。これは、聞こえないゾーンが通常現実の有効信号より高い重大な信号振幅により特徴付けられるという前提に基づく。閾値は、"重大な信号強度降下"を検出するために用いられ得る。この閾値は、聞こえないゾーンの位置が知られている間に実行される較正手順により予め決められてもよい。聞こえないゾーン検出手順の間、誤った検出を回避するために信号を滑らかにするために、ローパスフィルタがＡラインに適用されてもよい。
【００５５】
ステップ８７において、可変チェックウインドウ手順が実行される。とりわけ、チェックウインドウは、検出された聞こえないゾーン位置に基づいて決定される。チェックウインドウは、切除用カテーテルの先端と心臓組織との間の接触の程度を決定するために用いられるべき値を規定する。聞こえないゾーン位置に基づいて、チェックウインドウは、予め固定される代わりに、適宜調整され得る。例えば、聞こえないゾーン検出手順を実行している間、聞こえないゾーンと現実の信号開始との間の干渉は０．７ｍｍに配置されるものとして決定された場合、チェックウインドウは、１ｍｍ幅のチェックウインドウが用いられるべき場合に０．７ｍｍ〜１．７ｍｍに配置されるものとして規定され得る。
【００５６】
ステップ８８において、決定ロジックは、ステップ８５において生成される後処理されたスペクトル変化値に基づいて、及び、ステップ８７の結果に基づいて、切除用カテーテルの先端と心臓組織との間の接触の程度を決定する。とりわけ、決定ロジックは、深度−時間ウインドウを用いてもよい。ここで、完全な心臓縮小サイクルに渡る接触の変化を取り込むためにウインドウの時間的次元は入力としての２ｓである。これは、断続的な接触を判断するのに特に有効である。ここで、切除用カテーテルの先端が完全な心臓縮小サイクルにおける特定の位相の範囲内でのみ心臓組織をタッチしていることが示され得る。決定ロジックは、閾値ベースであってもよい。決定ロジックは、例えば２ｓの少なくとも１つの心臓縮小サイクル及び例えば１ｍｍの深度範囲をカバーする解析ウインドウを用いてもよい。速度値の変化は、信号閾値（ＳＴ）より大きくてもよい。信号閾値（ＳＴ）は、変化値上の閾値である。これは、第１の閾値であるものとみなされていてもよい。変化値が第１の閾値より大きいとき、血液がデバイスとオブジェクトとの間にある可能性が極めて高く、それ故に、デバイスとオブジェクトとの間に接触がない。割合は、第１の閾値より大きな速度値の変化の数と深度−時間ウインドウにおける速度値の変化の全体数との間の比であるものとして更に決定されてもよい。０〜１の値を有する割合が大きな値を有するとき、第１の閾値より大きい速度値の変化の数は大きく、従って、デバイスと心臓組織との間に接触がない可能性が高い。
【００５７】
更に、第２の閾値、及び、第２の閾値より大きな第３の閾値が規定されてもよい。第２の閾値の意義は、割合が第２の閾値より小さいとき、深度−時間ウインドウにおいて、第１の閾値より大きい速度値の変化の数が低いという可能性があり、それ故、血液がデバイスとオブジェクトとの間に存在しないことである。これは、デバイスとオブジェクトとの間の連続接触決定をもたらす。割合が第３の閾値より大きいとき、深度−時間ウインドウにおいて第１の閾値より大きな速度値の数の変化が高い可能性があり、それ故、デバイスとオブジェクトとの間に血液がある。割合が第２の閾値より大きく且つ第３の閾値より小さい場合において、恐らく一部の血液がデバイスとオブジェクトとの間に、少なくとも心臓縮小のフェーズの幾つかに存在しており、それ故、接触の決定された程度は、断続的な接触として規定される。この方式は、３つの別個の指標のみの代わりにより多くの接触レベルを出力することができるように容易に拡張され得る。信号の割合ＳＰは、接触の量又は程度を示すために、接触評価の出力として直接的に用いられてもよい。
【００５８】
好ましくは、ステップ８１及び８２は、動作分配決定ユニットにより実行されるのに対し、ステップ８３〜８８は、接触決定装置により実行される。一実施形態において、全てのステップ８１〜８８は、動作分配決定ユニット及び接触決定装置を有するシステムにより実行され得る。
【００５９】
上述された実施形態においてカテーテルの先端が４つの超音波振動子を有するにもかかわらず、他の実施形態において、カテーテル先端部は、１，２，３又は４を超える超音波振動子を有してもよい。更に、上述された実施形態においてデバイスが切除用カテーテルであるにもかかわらず、他の実施形態において、デバイスは、針のような他の要素であってもよい。
【００６０】
上記した実施形態において、接触決定装置は、心臓組織とデバイスとの間の接触の程度を決定するように適合され、他の実施形態において、接触決定装置は、デバイスと他の部分の組織のような心臓組織ではない他のオブジェクト（とりわけ、人又は動物のような生物の他の器官）との間の接触の程度を検出するように適合されてもよい。接触決定装置は、デバイスと技術的なオブジェクトとの間の接触の程度を決定するために用いられてもよい。
【００６１】
上述された実施形態において接触の程度が与えられた動作分布のみに基づいて、即ちデバイスの周囲における動作のみに基づいて決定されたにもかかわらず、他の実施形態において、加えて、更なる情報が接触の程度を決定するために用いられ得る。例えば、接触決定ユニットは、与えられた動作分布に基づいて、及び、受信した超音波信号の強度に基づいて、接触の程度を決定するように適合されてもよい。とりわけ、受信した超音波信号がＡ−モードラインである場合、Ａ−モードラインは例えば２ｓの平均ウインドウを用いることにより平均化され得る。生ずる平均値は、接触の強度ベースの程度を決定するための１又は複数の閾値と比較されてもよい。また、他の強度ベースの技術は、ＵＳ５８４００３０Ａに開示される強度ベースの技術のように用いられ得る。加えて、接触の程度は、接触の動作ベースの程度を決定するために、与えられた動作分布に基づいて決定され得る。接触のこれらの２つの決定された程度は、接触の最終的な程度を決定するために、予め規定された組み合わせルールを適用することにより組み合わせられ得る。例えば、予め規定された組み合わせルールは、接触の強度ベースの程度及び接触の速度ベースの程度の変化の双方が連続接触を示す場合にのみ、接触の程度が連続接触であることを規定し得る。
【００６２】
開示された実施形態に対する他のバリエーションは、図面、開示及び添付の特許請求の範囲の研究から、当業者によって理解され、実施され得る。
【００６３】
請求項において、"有する"という用語は他の要素又はステップを除外するものではなく、単数表記は複数を除外するものではない。
【００６４】
単一のユニット又はデバイスは、請求項に記載された幾つかのアイテムの機能を果たしてもよい。特定の手段が相互に異なる従属請求項に記載されるという単なる事実は、これらの手段の組み合わせが有効に用いられ得ないことを示すものではない。
【００６５】
１又は幾つかのユニット又はデバイスにより実行される、動作分布の決定、接触の程度の決定等のような動作は、任意の他の数のユニット又はデバイスにより実行され得る。例えば、ステップ１０１及び１０２及び／又はステップ８０〜８８は、単一のユニットにより、又は、任意の他の数の異なるユニットにより実行され得る。接触決定方法による接触決定装置のこれらの動作及び／又は制御は、コンピュータプログラムのプログラムコード手段として及び／又は専用のハードウェアとして実装され得る。
【００６６】
コンピュータプログラムは、他のハードウェアと共に、又は、それの一部として供給される光記憶媒体又はソリッドステート媒体のような適切な媒体上に格納／分配されてもよいが、インターネット又は他の有線若しくは無線通信システムを経たような他の形式において分配されてもよい。
【００６７】
請求項中のいかなる参照符号も、その範囲を限定するものとして解釈されるべきでない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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