(57)【要約】  画像処理を実行するためのシステム、及び、それを作成し、用いるための方法。システムは、航空車両又は別のモバイルプラットフォーム上に位置決めされる撮像デバイスの１つ又は複数の状況を判断できる。例示的な状況は、１つ又は複数の周囲状況及び風景内容を含むことができる。周囲状況は、モバイルプラットフォーム上で利用可能なデバイスを介して判断することができる。風景内容は、デバイス及び予め組み込まれる局所データを介して取得することができる。判断された状況に基づいて、撮像デバイスの適切な動作モードは、撮像デバイスの多数の動作モードの中から選択することができる。これらの動作モードは、例えば、所定の状況カテゴリのセットに基づいて、分類することができる。それによって、システムは、有利に、撮像デバイスの関連する動作モードを選択することによって撮像デバイスの少なくとも１つの撮像パラメータを調整し、それによって、異なる動作状況を吸収できる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像処理のための方法であって、
モバイルプラットフォームに関連付けられる撮像デバイスの１つ又は複数の状況を判断するステップと、
前記判断するステップの結果に基づいて、少なくとも１つの撮像パラメータを調整するステップと
を含む方法。
【請求項２】
前記判断するステップは、前記撮像デバイスの周囲状況を判断するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記周囲状況を判断するステップは、前記モバイルプラットフォームに関連付けられる少なくとも１つの検知デバイスを介して前記周囲状況を判断するステップを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記周囲状況を判断するステップは、全地球測位システム（「ＧＰＳ」）デバイス、気圧計、超音波デバイス、及び地図のうちの少なくとも１つを介して前記周囲状況を判断するステップを含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記周囲状況を判断するステップは、前記撮像デバイスが屋内設定又は屋外設定で動作しているかどうかを決定するステップを含む、請求項３又は請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記周囲状況を判断するステップは、前記ＧＰＳデバイスによって受信される衛星信号の信号強度を測定するステップを更に含む、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記決定するステップは、
前記ＧＰＳデバイスによって受信される衛星信号の数が第１の閾値よりも大きいかどうかを判断するステップと、
前記撮像デバイスによって受信される前記衛星信号の数が前記第１の閾値よりも大きい場合、前記撮像デバイスが前記屋外設定で動作していることを判断するステップとを含む、請求項５又は請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記第１の閾値は５つの人工衛星の数である、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記周囲状況を判断するステップは、前記撮像デバイスの位置情報を取得するステップを含む、請求項３〜８の何れか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記位置情報を取得するステップは、前記ＧＰＳデバイス及び前記地図のうちの少なくとも１つを用いて前記位置情報を取得するステップを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記周囲状況を判断するステップは、前記撮像デバイスがオープンフィールドに位置する場合に、前記撮像デバイスが屋外設定で動作していることを判断するステップを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記決定するステップは、前記位置情報に基づいて、前記撮像デバイスが前記オープンフィールドに位置するかどうかを判断するステップを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記周囲状況を判断するステップは、気圧計及び超音波デバイスのうちの少なくとも１つを用いて前記撮像デバイスの高さを取得するステップを更に含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記周囲状況を判断するステップは、
前記撮像デバイスの前記高さが第２の閾値以上である場合、又は、前記撮像デバイスが開放地域に位置する場合に、前記撮像デバイスが前記屋外設定で動作していることを判断するステップを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記周囲状況を判断するステップは、
前記撮像デバイスの前記高さが前記第２の閾値未満であり、前記撮像デバイスが建築物地域にあることを示す場合に、前記撮像デバイスが前記屋内設定で動作していることを判断するステップを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記第２の閾値は３０メートルである、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記少なくとも１つの撮像パラメータを調整するステップは、
屋外モードに関連付けられるパラメータを選択するステップと、
前記判断するステップが、前記撮像デバイスが前記屋外設定で動作していることを示す場合に、前記選択したパラメータを調整するステップとを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１８】
前記少なくとも１つの撮像パラメータを調整するステップは、
屋内モードに関連付けられる少なくとも１つのパラメータを選択するステップと、
前記判断するステップが、前記撮像デバイスが前記屋内設定で動作していることを示す場合に、前記選択したパラメータを調整するステップとを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１９】
前記判断するステップは、前記撮像デバイスによって取得される画像の風景内容を判断するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項２０】
前記風景内容を判断するステップは、前記撮像デバイスのジンバルの高さ、向き、及び傾斜角のうちの少なくとも１つを用いて前記風景内容を判断するステップを含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
前記風景内容を判断するステップは、地理データ、時間データ、局所季節的データ、及び天候データのうちの少なくとも１つを用いて前記風景内容を判断するステップを含む、請求項１９又は請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記風景内容を判断するステップは、
前記撮像デバイスの方向面と水平面との間の角度を判断するステップを更に含む、請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
前記風景内容を判断するステップは、
前記角度が第３の閾値未満である場合に、前記撮像デバイスが水平方向を目標としているかどうかを判断するステップを更に含む、請求項２２に記載の方法。
【請求項２４】
前記風景内容を判断するステップは、
前記季節的データ及び前記時間データに基づいて、太陽の位置を計算するステップと、
前記計算ステップの結果に基づいて、前記撮像デバイスが太陽を目標としているかどうかを判断するステップとを更に含む、請求項２１に記載の方法。
【請求項２５】
前記風景内容を判断するステップは、風景の明るさ又は暗さを判断するステップを含む、請求項２２に記載の方法。
【請求項２６】
前記風景内容を判断するステップは、前記風景の明るさ又は暗さを判断するステップに基づいて、前記撮像デバイスが暗い風景を目標としているかどうかを判断するステップを含む、請求項２５に記載の方法。
【請求項２７】
前記撮像デバイスが暗い風景を目標としているかどうかを判断するステップは、
前記撮像デバイスが第４の閾値よりも大きい角度を有するかどうか、及び、前記地図データが、前記撮像デバイスが前記暗い風景の上にあることを示すかどうかを判断するステップと、
前記撮像デバイスが前記第４の閾値よりも大きい角度を有し、前記地図データが、前記撮像デバイスが前記暗い風景の上にあることを示す場合に、前記撮像デバイスが前記暗い風景を目標としていることを判断するステップとを含む、請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
前記風景内容を判断するステップは、前記風景の明るさ又は暗さを判断するステップに基づいて、前記撮像デバイスが明るい風景を目標としているかどうかを判断するステップを更に含む、請求項２５に記載の方法。
【請求項２９】
前記撮像デバイスが明るい風景を目標としているかどうかを判断するステップは、
前記撮像デバイスが前記第４の閾値よりも大きい角度を有するかどうか、及び、前記地図データが、前記撮像デバイスが明るい風景の上にあることを示すかどうかを判断するステップと、
前記撮像デバイスが前記第４の閾値よりも大きい角度を有し、前記地図データが、前記撮像デバイスが前記明るい風景の上にあることを示す場合に、前記撮像デバイスが前記明るい風景内容を目標としていることを判断するステップとを含む、請求項２８に記載の方法。
【請求項３０】
前記撮像デバイスが明るい風景を目標としているかどうかを判断するステップは、局所季節的データ及び天候データを判断するステップを含む、請求項２９に記載の方法。
【請求項３１】
前記少なくとも１つのパラメータを調整するステップは、前記撮像デバイスが水平方向を目標とし、太陽を目標としている場合に、高ダイナミックレンジ（「ＨＤＲ」）モードを選択するステップを含む、請求項３０に記載の方法。
【請求項３２】
前記少なくとも１つのパラメータを調整するステップは、前記撮像デバイスが暗い風景を目標としている場合に、前記撮像デバイスの暗部モードを選択するステップを含む、請求項３１に記載の方法。
【請求項３３】
前記少なくとも１つのパラメータを調整するステップは、前記撮像デバイスが明るい風景内容を目標としている場合に、前記撮像デバイスの明部モードを選択するステップを含む、請求項３２に記載の方法。
【請求項３４】
前記少なくとも１つのパラメータを調整するステップは、前記撮像デバイスが日中に動作し、前記風景内容が判断できない場合に、既定昼間モードを選択するステップを含み、
前記日中は、前記局所季節的データ及び時刻を介して判断される、請求項３３に記載の方法。
【請求項３５】
前記少なくとも１つのパラメータを調整するステップは、前記撮像デバイスが夜間に動作し、前記風景内容が判断できない場合に、既定夜間モードを選択するステップを含み、
前記日中は、前記局所季節的データ及び時刻を介して判断される、請求項３４に記載の方法。
【請求項３６】
前記モバイルプラットフォームは無人モバイルプラットフォーム（「ＵＡＶ」）である、請求項１〜３５の何れか一項に記載の方法。
【請求項３７】
請求項１〜３６の何れか一項による撮像方法を実行するよう構成される撮像システム。
【請求項３８】
請求項１〜３６の何れか一項による撮像するための命令を備えるコンピュータプログラム製品。
【請求項３９】
画像処理のためのシステムであって、
画像を取得するためのモバイルプラットフォームに関連付けられる撮像デバイスと、
前記撮像デバイスの１つ又は複数の動作状況に基づいて、少なくとも１つの撮像パラメータを調整するための１つ又は複数のプロセッサと
を備えるシステム。
【請求項４０】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記撮像デバイスの１つ又は複数の動作状況を判断する、請求項３９に記載のシステム。
【請求項４１】
前記動作状況は、前記モバイルプラットフォームに関連付けられる複数の検知デバイスのうちの少なくとも１つを用いて判断される、請求項３９又は請求項４０に記載のシステム。
【請求項４２】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記１つ又は複数の状況に基づいて、前記少なくとも１つの撮像パラメータを調整する、請求項４０又は請求項４１に記載のシステム。
【請求項４３】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記状況に基づいて、複数の撮像パラメータを選択する、請求項４２に記載のシステム。
【請求項４４】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記撮像デバイスの周囲状況を判断するよう構成される、請求項３９〜４３の何れか一項に記載のシステム。
【請求項４５】
前記複数の検知デバイスは、全地球測位システム（「ＧＰＳ」）デバイス、気圧計、超音波デバイス、及び地図からなる検知デバイスの群から選択され、
前記少なくとも１つの検知デバイスは前記モバイルプラットフォームに関連付けられる、請求項４４に記載のシステム。
【請求項４６】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記複数の状況パラメータデバイスを介して、前記撮像デバイスが屋内設定又は屋外設定で動作しているかどうかを決定することによって、前記周囲状況を判断するよう構成される、請求項４４又は請求項４５に記載のシステム。
【請求項４７】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記ＧＰＳデバイスによって受信される衛星信号の信号強度を測定するよう構成される、請求項４６に記載のシステム。
【請求項４８】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記ＧＰＳデバイスによって受信される人工衛星の数が第１の閾値よりも大きいかどうかを判断するよう構成され、前記撮像デバイスによって受信される衛星信号の数が前記第１の閾値よりも大きい場合に、前記撮像デバイスは前記屋外設定で動作していることを判断するよう構成される、請求項４７に記載のシステム。
【請求項４９】
前記第１の閾値は５つの人工衛星の数である、請求項４８に記載のシステム。
【請求項５０】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記撮像デバイスの位置情報を取得するよう構成される、請求項３９〜４９の何れか一項に記載のシステム。
【請求項５１】
前記位置情報は、前記ＧＰＳデバイス及び前記地図のうちの少なくとも１つを用いて取得される、請求項５０に記載のシステム。
【請求項５２】
前記位置は、前記撮像デバイスがオープンフィールドに位置する場合に、屋外設定で判断される、請求項５１に記載のシステム。
【請求項５３】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記位置情報に基づいて、前記撮像デバイスが前記オープンフィールドに位置するかどうかを判断するよう構成される、請求項５２に記載のシステム。
【請求項５４】
前記１つ又は複数のプロセッサは、気圧計及び超音波デバイスのうちの少なくとも１つを用いて前記撮像デバイスの高さを取得するよう構成される、請求項５３に記載のシステム。
【請求項５５】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記撮像デバイスの前記高さが第２の閾値以上であるか、前記撮像デバイスが開放地域に位置する場合に、前記撮像デバイスが前記屋外設定で動作していることを判断するよう構成される、請求項５３又は請求項５４に記載のシステム。
【請求項５６】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記撮像デバイスの前記高さが前記第２の閾値未満であるかどうか、及び、前記撮像デバイスが建築物地域にあることを示すかどうかを判断するステップに基づいて、前記撮像デバイスが前記屋内設定で動作していることを判断するよう構成される、請求項５５に記載のシステム。
【請求項５７】
前記第２の閾値は３０メートルである、請求項５６に記載のシステム。
【請求項５８】
前記１つ又は複数のプロセッサは、屋外モードに関連付けられるパラメータを選択し、前記撮像デバイスが前記屋外設定で動作している場合に、前記選択したパラメータを調整するよう構成される、請求項３９に記載のシステム。
【請求項５９】
前記１つ又は複数のプロセッサは、屋内モードに関連付けられる少なくとも１つのパラメータを選択し、前記撮像デバイスが前記屋内設定で動作している場合に、前記選択したパラメータを調整するよう構成される、請求項３９に記載のシステム。
【請求項６０】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記撮像デバイスによって取得される画像の風景内容を判断するよう構成される、請求項３９に記載のシステム。
【請求項６１】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記撮像デバイスのジンバルの高さ、向き、及び傾斜角のうちの少なくとも１つを用いて前記風景内容を判断するよう構成される、請求項６０に記載のシステム。
【請求項６２】
前記１つ又は複数のプロセッサは、地理データ、時間データ局所季節的データ、及び天候データのうちの少なくとも１つを用いて前記風景内容を判断するよう構成される、請求項６０又は請求項６１に記載のシステム。
【請求項６３】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記撮像デバイスの方向面と水平面との間の角度を判断するよう構成される、請求項６２に記載のシステム。
【請求項６４】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記角度が第３の閾値未満である場合に、前記撮像デバイスが水平方向を目標としているかどうかを判断するよう構成される、請求項６３に記載のシステム。
【請求項６５】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記季節的データ及び前記時間データに基づいて、太陽の位置を計算するよう構成され、前記１つ又は複数のプロセッサは、前記計算結果に基づいて、前記撮像デバイスが太陽を目標としているかどうかを判断するよう構成される、請求項６２に記載のシステム。
【請求項６６】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記風景の明るさ又は暗さを判断するよう構成される、請求項６２に記載のシステム。
【請求項６７】
前記１つ又は複数のプロセッサは、判断結果に基づいて、前記撮像デバイスが暗い風景を目標としているかどうかを判断するよう構成される、請求項６６に記載のシステム。
【請求項６８】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記撮像デバイスが第４の閾値よりも大きい角度を有するかどうか、及び、前記地図データが、前記撮像デバイスが前記暗い風景の上にあることを示すかどうかを判断するよう構成され、
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記撮像デバイスが前記第４の閾値よりも大きい角度を有する場合に、前記撮像デバイスが前記暗い風景内容を目標としていること、及び、前記地図データが、前記撮像デバイスが前記暗い風景の上にあることを示すかどうか、を判断するよう構成される、請求項６７に記載のシステム。
【請求項６９】
前記１つ又は複数のプロセッサは、判断結果に基づいて、前記撮像デバイスが明るい風景を目標としているかどうかを判断するよう構成される、請求項６６に記載のシステム。
【請求項７０】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記撮像デバイスが前記第４の閾値よりも大きい角度を有するかどうか、及び、前記地図データが、前記撮像デバイスが明るい風景の上を飛行していることを示すかどうかを判断するよう構成され、
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記撮像デバイスが前記第４の閾値よりも大きい角度を有し、前記地図データが、前記撮像デバイスが前記明るい風景の上にあることを示す場合に、前記撮像デバイスが前記明るい風景内容を目標としていることを判断するよう構成される、請求項６９に記載のシステム。
【請求項７１】
前記１つ又は複数のプロセッサは、局所季節的データ及び天候データを判断するよう構成される、請求項７０に記載のシステム。
【請求項７２】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記撮像デバイスが水平方向を目標とし、太陽を直接目標としている場合に、高ダイナミックレンジ（「ＨＤＲ」）モードを選択するよう構成される、請求項７１に記載のシステム。
【請求項７３】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記撮像デバイスが緑の山を目標としている場合に、前記撮像デバイスの暗部モードを選択するよう構成される、請求項７２に記載のシステム。
【請求項７４】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記撮像デバイスが明るい風景内容を目標としている場合に、前記撮像デバイスの明部モードを選択するよう構成される、請求項７３に記載のシステム。
【請求項７５】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記撮像デバイスが日中に動作し、前記風景内容が判断できない場合に、既定昼間モードを選択するよう構成され、
前記日中は、前記局所季節的データ及び時刻を介して判断される、請求項７４に記載のシステム。
【請求項７６】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記撮像デバイスが夜間に動作し、前記風景内容が判断できない場合に、既定夜間モードを選択するよう構成され、
前記日中は、前記局所季節的データ及び時刻を介して判断される、請求項７５に記載のシステム。
【請求項７７】
前記モバイルプラットフォームは無人モバイルプラットフォーム（「ＵＡＶ」）である、請求項３９〜７６の何れか一項に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
著作権表示
本特許文献の開示の一部は、著作権保護を受ける資料を含んでいる。著作権所有者は、それが特許商標庁の包袋又は記録において掲載されているため、誰かによる特許文献又は特許開示の複写複製に対して異議はないが、その他の場合は、何であれ全ての著作権を保有する。
【０００２】
開示する実施形態は、一般的には画像処理に関し、より詳細には撮像パラメータを調整するためのシステム及び方法に関するが、これらに限定されるものではない。
【背景技術】
【０００３】
画像処理において、撮像デバイスの露光時間、ホワイトバランス、色調補正等のある特定の撮像パラメータは、画質を保証するため、撮像状況に基づいて調整を必要とする場合がある。
【０００４】
撮像パラメータを調整するための現在利用可能な解決法は、撮像状況を取得するよう撮像デバイスと共に設置されるセンサに依存している。かかる従来の解決法は、撮像デバイスの利用可能な空間が制限されているため、一般的に、撮像デバイスのセンサの容量によって限界がある。センサを設置するため、撮像パラメータを調整するための容量が望まれると、現在利用可能な解決法は撮像デバイスのコストも増加させる可能性がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の理由に鑑み、撮像デバイスと共に設置されるどのようなセンサにも依存しない、撮像パラメータを調整するためのシステム及び方法に対する必要性が存在する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書中に開示される第１の態様によれば、画像処理のための方法であって、
モバイルプラットフォームに関連付けられる撮像デバイスの１つ又は複数の状況を判断するステップと、
判断するステップの結果に基づいて、少なくとも１つの撮像パラメータを調整するステップとを含む方法が述べられている。
【０００７】
開示する方法の例示的な実施形態において、判断するステップは、撮像デバイスの周囲状況を判断するステップを含む。
【０００８】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、周囲状況を判断するステップは、モバイルプラットフォームに関連付けられる少なくとも１つの検知デバイスを介して周囲状況を判断するステップを含む。
【０００９】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、周囲状況を判断するステップは、全地球測位システム（「ＧＰＳ」）デバイス、気圧計、超音波デバイス、及び地図のうちの少なくとも１つを介して周囲状況を判断するステップを含む。
【００１０】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、周囲状況を判断するステップは、撮像デバイスが屋内設定又は屋外設定で動作しているかどうかを決定するステップを含む。
【００１１】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、周囲状況を判断するステップは、ＧＰＳデバイスによって受信される衛星信号の信号強度を測定するステップを更に含む。
【００１２】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、決定するステップは、
ＧＰＳデバイスによって受信される衛星信号の数が第１の閾値よりも大きいかどうかを判断するステップと、
撮像デバイスによって受信される衛星信号の数が第１の閾値よりも大きい場合、撮像デバイスが屋外設定で動作していることを判断するステップとを含む。
【００１３】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、第１の閾値は５つの人工衛星の数である。
【００１４】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、周囲状況を判断するステップは、撮像デバイスの位置情報を取得するステップを含む。
【００１５】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、位置情報を取得するステップは、ＧＰＳデバイス及び地図のうちの少なくとも１つを用いて位置情報を取得するステップを含む。
【００１６】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、周囲状況を判断するステップは、撮像デバイスがオープンフィールドに位置する場合に、撮像デバイスが屋外設定で動作していることを判断するステップを含む。
【００１７】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、決定するステップは、位置情報に基づいて、撮像デバイスがオープンフィールドに位置するかどうかを判断するステップを含む。
【００１８】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、周囲状況を判断するステップは、気圧計及び超音波デバイスのうちの少なくとも１つを用いて撮像デバイスの高さを取得するステップを更に含む。
【００１９】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、周囲状況を判断するステップは、
撮像デバイスの高さが第２の閾値以上である場合、又は、撮像デバイスが開放地域に位置する場合に、撮像デバイスが屋外設定で動作していることを判断するステップを含む。
【００２０】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、周囲状況を判断するステップは、
撮像デバイスの高さが第２の閾値未満であり、撮像デバイスが位置するのが建築物地域にあることを示す場合に、撮像デバイスが屋内設定で動作していることを判断するステップを含む。
【００２１】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、第２の閾値は３０メートルである。
【００２２】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、少なくとも１つの撮像パラメータを調整するステップは、
屋外モードに関連付けられるパラメータを選択するステップと、
判断するステップが、撮像デバイスが屋外設定で動作していることを示す場合に、選択したパラメータを調整するステップとを含む。
【００２３】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、少なくとも１つの撮像パラメータを調整するステップは、
屋内モードに関連付けられる少なくとも１つのパラメータを選択するステップと、
判断するステップが、撮像デバイスが屋内設定で動作していることを示す場合に、選択したパラメータを調整するステップとを含む。
【００２４】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、判断するステップは、撮像デバイスによって取得される画像の風景内容を判断するステップを含む。
【００２５】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、風景内容を判断するステップは、撮像デバイスのジンバルの高さ、向き、及び傾斜角のうちの少なくとも１つを用いて風景内容を判断するステップを含む。
【００２６】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、風景内容を判断するステップは、地理データ、時間データ、局所季節的データ、及び天候データのうちの少なくとも１つを用いて風景内容を判断するステップを含む。
【００２７】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、風景内容を判断するステップは、
撮像デバイスの方向面と水平面との間の角度を判断するステップを更に含む。
【００２８】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、風景内容を判断するステップは、
角度が第３の閾値未満である場合に、撮像デバイスが水平方向を目標としているかどうかを判断するステップを更に含む。
【００２９】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、風景内容を判断するステップは、
季節的データ及び時間データに基づいて、太陽の位置を計算するステップと、
計算ステップの結果に基づいて、撮像デバイスが太陽を目標としているかどうかを判断するステップとを更に含む。
【００３０】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、風景内容を判断するステップは、風景の明るさ又は暗さを判断するステップを含む。
【００３１】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、風景内容を判断するステップは、風景の明るさ又は暗さを判断するステップに基づいて、撮像デバイスが暗い風景を目標としているかどうかを判断するステップを含む。
【００３２】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、撮像デバイスが暗い風景を目標としているかどうかを判断するステップは、
撮像デバイスが第４の閾値よりも大きい角度を有するかどうか、及び、地図データが、撮像デバイスが暗い風景の上にあることを示すかどうかを判断するステップと、
撮像デバイスが第４の閾値よりも大きい角度を有し、地図データが、撮像デバイスが暗い風景の上にあることを示す場合に、撮像デバイスが暗い風景を目標としていることを判断するステップとを含む。
【００３３】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、風景内容を判断するステップは、風景の明るさ又は暗さを判断するステップに基づいて、撮像デバイスが明るい風景を目標としているかどうかを判断するステップを更に含む。
【００３４】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、撮像デバイスが明るい風景を目標としているかどうかを判断するステップは、
撮像デバイスが第４の閾値よりも大きい角度を有するかどうか、及び、地図データが、撮像デバイスが明るい風景の上にあることを示すかどうかを判断するステップと、
撮像デバイスが第４の閾値よりも大きい角度を有し、地図データが、撮像デバイスが明るい風景の上にあることを示す場合に、撮像デバイスが明るい風景内容を目標としていることを判断するステップとを含む。
【００３５】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、撮像デバイスが明るい風景を目標としているかどうかを判断するステップは、局所季節的データ及び天候データを判断するステップを含む。
【００３６】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、少なくとも１つのパラメータを調整するステップは、撮像デバイスが水平方向を目標とし、太陽を目標としている場合に、高ダイナミックレンジ（「ＨＤＲ」）モードを選択するステップを含む。
【００３７】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、少なくとも１つのパラメータを調整するステップは、撮像デバイスが暗い風景を目標としている場合に、撮像デバイスの暗部モードを選択するステップを含む。
【００３８】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、少なくとも１つのパラメータを調整するステップは、撮像デバイスが明るい風景内容を目標としている場合に、撮像デバイスの明部モードを選択するステップを含む。
【００３９】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、少なくとも１つのパラメータを調整するステップは、撮像デバイスが日中に動作し、風景内容が判断できない場合に、既定昼間モードを選択するステップを含み、
日中は、局所季節的データ及び時刻を介して判断される。
【００４０】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、少なくとも１つのパラメータを調整するステップは、撮像デバイスが夜間に動作し、風景内容が判断できない場合に、既定夜間モードを選択するステップを含み、
日中は、局所季節的データ及び時刻を介して判断される。
【００４１】
開示する方法の別の例示的な実施形態において、モバイルプラットフォームは無人モバイルプラットフォーム（「ＵＡＶ」）である。
【００４２】
本明細書中に開示される別の態様によれば、開示する方法の先の実施形態の何れか１つによる撮像プロセスを実行するよう構成される撮像システムが述べられている。
【００４３】
本明細書中に開示される別の態様によれば、開示する方法の先の実施形態の何れか１つによる撮像するための命令を備えるコンピュータプログラム製品が述べられている。
【００４４】
本明細書中に開示される別の態様によれば、画像処理のためのシステムであって、
画像を取得するためのモバイルプラットフォームに関連付けられる撮像デバイスと、
撮像デバイスの１つ又は複数の動作状況に基づいて、少なくとも１つの撮像パラメータを調整するための１つ又は複数のプロセッサとを備えるシステムが述べられている。
【００４５】
開示するシステムの例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、撮像デバイスの１つ又は複数の動作状況を判断する。
【００４６】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、動作状況は、モバイルプラットフォームに関連付けられる複数の検知デバイスのうちの少なくとも１つを用いて判断される。
【００４７】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、１つ又は複数の状況に基づいて、少なくとも１つの撮像パラメータを調整する。
【００４８】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、状況に基づいて、複数の撮像パラメータを選択する。
【００４９】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、撮像デバイスの周囲状況を判断するよう構成される。
【００５０】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、複数の検知デバイスは、全地球測位システム（「ＧＰＳ」）デバイス、気圧計、超音波デバイス、及び地図からなる検知デバイスの群から選択され、
少なくとも１つの検知デバイスはモバイルプラットフォームに関連付けられる。
【００５１】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、複数の状況パラメータデバイスを介して、撮像デバイスが屋内設定又は屋外設定で動作しているかどうかを決定することによって、周囲状況を判断するよう構成される。
【００５２】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、ＧＰＳデバイスによって受信される衛星信号の信号強度を測定するよう構成される。
【００５３】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、ＧＰＳデバイスによって受信される人工衛星の数が第１の閾値よりも大きいかどうかを判断するよう構成され、撮像デバイスによって受信される衛星信号の数が第１の閾値よりも大きい場合に、撮像デバイスは屋外設定で動作していることを判断するよう構成される。
【００５４】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、第１の閾値は５つの人工衛星の数である。
【００５５】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、撮像デバイスの位置情報を取得するよう構成される。
【００５６】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、位置情報は、ＧＰＳデバイス及び地図のうちの少なくとも１つを用いて取得される。
【００５７】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、位置は、撮像デバイスがオープンフィールドに位置する場合に、屋外設定で判断される。
【００５８】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、位置情報に基づいて、撮像デバイスがオープンフィールドに位置するかどうかを判断するよう構成される。
【００５９】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、気圧計及び超音波デバイスのうちの少なくとも１つを用いて撮像デバイスの高さを取得するよう構成される。
【００６０】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、撮像デバイスの高さが第２の閾値以上であるか、撮像デバイスが開放地域に位置する場合に、撮像デバイスが屋外設定で動作していることを判断するよう構成される。
【００６１】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、撮像デバイスの高さが第２の閾値未満であるかどうか、及び、撮像デバイスが建築物地域にあることを示すかどうかを判断するステップに基づいて、撮像デバイスが屋内設定で動作していることを判断するよう構成される。
【００６２】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、第２の閾値は３０メートルである。
【００６３】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、屋外モードに関連付けられるパラメータを選択し、撮像デバイスが屋外設定で動作している場合に、選択したパラメータを調整するよう構成される。
【００６４】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、屋内モードに関連付けられる少なくとも１つのパラメータを選択し、撮像デバイスが屋内設定で動作している場合に、選択したパラメータを調整するよう構成される。
【００６５】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、撮像デバイスによって取得される画像の風景内容を判断するよう構成される。
【００６６】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、撮像デバイスのジンバルの高さ、向き、及び傾斜角のうちの少なくとも１つを用いて風景内容を判断するよう構成される。
【００６７】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、地理データ、時間データ局所季節的データ、及び天候データのうちの少なくとも１つを用いて風景内容を判断するよう構成される。
【００６８】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、撮像デバイスの方向面と水平面との間の角度を判断するよう構成される。
【００６９】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、角度が第３の閾値未満である場合に、撮像デバイスが水平方向を目標としているかどうかを判断するよう構成される。
【００７０】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、季節的データ及び時間データに基づいて、太陽の位置を計算するよう構成され、
１つ又は複数のプロセッサは、計算結果に基づいて、撮像デバイスが太陽を目標としているかどうかを判断するよう構成される。
【００７１】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、風景の明るさ又は暗さを判断するよう構成される。
【００７２】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、判断結果に基づいて、撮像デバイスが暗い風景を目標としているかどうかを判断するよう構成される。
【００７３】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、撮像デバイスが第４の閾値よりも大きい角度を有するかどうか、及び、地図データが、撮像デバイスが暗い風景の上にあることを示すかどうかを判断するよう構成され、
１つ又は複数のプロセッサは、撮像デバイスが第４の閾値よりも大きい角度を有する場合に、撮像デバイスが暗い風景内容を目標としていること、及び、地図データが、撮像デバイスが暗い風景の上にあることを示すかどうか、を判断するよう構成される。
【００７４】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、判断結果に基づいて、撮像デバイスが明るい風景を目標としているかどうかを判断するよう構成される。
【００７５】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、撮像デバイスが第４の閾値よりも大きい角度を有するかどうか、及び、地図データが、撮像デバイスが明るい風景の上を飛行していることを示すかどうかを判断するよう構成され、
１つ又は複数のプロセッサは、撮像デバイスが第４の閾値よりも大きい角度を有し、地図データが、撮像デバイスが明るい風景の上にあることを示す場合に、撮像デバイスが明るい風景内容を目標としていることを判断するよう構成される。
【００７６】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、局所季節的データ及び天候データを判断するよう構成される。
【００７７】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、撮像デバイスが水平方向を目標とし、太陽を直接目標としている場合に、高ダイナミックレンジ（「ＨＤＲ」）モードを選択するよう構成される。
【００７８】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、撮像デバイスが緑の山を目標としている場合に、撮像デバイスの暗部モードを選択するよう構成される。
【００７９】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、撮像デバイスが明るい風景内容を目標としている場合に、撮像デバイスの明部モードを選択するよう構成される。
【００８０】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、撮像デバイスが日中に動作し、風景内容が判断できない場合に、既定昼間モードを選択するよう構成され、
日中は、局所季節的データ及び時刻を介して判断される。
【００８１】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、１つ又は複数のプロセッサは、撮像デバイスが夜間に動作し、風景内容が判断できない場合に、既定夜間モードを選択するよう構成され、
日中は、局所季節的データ及び時刻を介して判断される。
【００８２】
開示するシステムの別の例示的な実施形態において、モバイルプラットフォームは無人モバイルプラットフォーム（「ＵＡＶ」）である。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】画像処理を行うための方法の実施形態を示す例示的な最上位レベルのフローチャート図である。
【図２】図１の方法により調整することができる撮像パラメータを有する撮像デバイスを持つモバイルプラットフォームの実施形態を示す例示的な略図である。
【図３】図１の方法の代替の実施形態の例示的なフローチャートであり、ここで、撮像パラメータは、２種類の状況に基づいて選択される。
【図４】図１の方法の別の代替の実施形態の例示的なフローチャートであり、ここで、撮像デバイスの撮像モードは、撮像デバイスの周囲状況に基づいて選択される。
【図５】図３の方法の別の代替の実施形態の例示的なフローチャートであり、ここで、撮像パラメータは、周囲状況に基づいて選択される。
【図６】図３の方法の別の代替の実施形態の例示的なフローチャートであり、ここで、第２の種類の状況は、撮像デバイスの動作モード及び／又は撮像パラメータを選択するよう用いられる。
【図７】図１の方法の別の代替の実施形態の例示的なフローチャートであり、ここで、方法は、撮像デバイスが緑の山を目標としているかどうかを判断するステップを含む。
【図８】図３の方法の代替の実施形態の例示的なフローチャートであり、ここで、既定モードが選択可能である。
【図９】図５の方法の別の代替の実施形態の例示的なフローチャートであり、ここで、撮像デバイスの向き、高さ、及び傾斜角が取得される。
【図１０】撮像システムの例示的なブロック図であり、ここで、撮像デバイス１１１の周囲状況及び風景内容が、撮像デバイスの少なくとも１つの撮像パラメータを調整するよう用いることができる。
【００８４】
図は等尺で描かれておらず、同様の要素又は機能は、図面全体を通して、説明する目的のために同様の参照符号によって一般的に表されることは、留意されたい。また、図面は、好ましい実施形態の説明を容易にするためだけを目的としていることも留意されたい。図面は、説明した実施形態の全ての態様を示してはおらず、本開示の適用範囲を制限するものではない。
【発明を実施するための形態】
【００８５】
現在用いられている撮像デバイスは、撮像パラメータを調整するために動作状況データを用いる能力に限界があるため、モバイルプラットフォーム上で既に利用可能な状況データを用いるシステムが、モバイルプラットフォーム上で動作する撮像システムにとって望ましいことが判明し、それに対する根拠を提供できる。この結果は、図１に開示する一実施形態によって達成できる。
【００８６】
例えば、撮像デバイスがモバイルプラットフォームに設置された場合、モバイルプラットフォームはある特定のセンサを含むことができる。例示的な一例として、モバイルプラットフォームが航空車両である場合、位置、高さ、及び他の周囲状況を検出するためのセンサは、状況パラメータを取得するために利用可能である。加えて、対象の物体、撮像デバイスの環境等を含む風景内容を決定するよう予め組み込まれ、用いることができるある特定の利用可能な情報も存在する。かかる情報は、撮像パラメータを調整するための根拠を提供できる。
【００８７】
図１は、画像処理を行うための方法１００の例示的な実施形態を示している。作業環境で動作する場合、撮像デバイス１１１は、撮像デバイス１１１に影響を及ぼすことができる様々な動作状況（又は撮像状況）に曝露されてもよい。かかる動作状況は、撮像デバイス１１１によって取得されるフレームの周囲状況及び／又は風景内容を含むことができる。図１において、撮像デバイス１１１の１つ又は複数の動作状況は、１１０において、モバイルプラットフォーム２００又は撮像デバイス１１１に関連する検知デバイス２５１〜２５４（図２に示す）を介して判断することができる。撮像デバイス１１１の状況及び状況の取得に関する詳細な例を、図３及び４を参照して以下で検討する。
【００８８】
１５０において、撮像デバイス１１１の１つ又は複数のパラメータは、周囲状況及び／又は風景内容を含むことができる、判断された状況に基づいて調整することができる。例示的なパラメータは、例えば、ホワイトバランス及び／又は色調補正を含むことができる。例示的な実施形態において、ホワイトバランスは、周囲状況及び／又は風景内容、例えば、撮像デバイス１１１が屋内設定又は屋外設定でそれぞれ動作しているかどうか、によって決定されるパラメータを用いることによって調整されてもよい。同様に、色調補正も、周囲状況及び／又は風景内容、例えば、撮像デバイス１１１が白い雪景色又は緑の山の風景に向けられているかどうか、によって決定されるパラメータを用いることによって調整されてもよい。
【００８９】
一実施形態において、撮像デバイス１１１は、少なくとも１つのレンズを持つカメラ又はビデオカメラであってもよく、カメラはモバイルプラットフォーム２００（図２に示す）上に任意選択的に設置されてもよい。各パラメータは、撮像デバイス１１１の専用に設計された動作モードを選択することによって調整されてもよい。選択されたパラメータは、他のパラメータから独立して、及び／又は、少なくとも１つの他のパラメータと連携して調整されてもよい。撮像モード及び／又はパラメータの調整及び選択は、図３〜７を参照して以下で説明する。
【００９０】
説明のためだけに、周囲状況及び風景内容を撮像パラメータを調整するベースのために用いるものとして示し、説明したが、システムは、撮像パラメータを調整するためのベースとして他の適切な状況を用いることができる。
【００９１】
方法１００は、モバイルプラットフォーム２００に取り付けられる撮像デバイス１１１の動作状況を決定するために、モバイルプラットフォーム２００に関連する検知デバイス２５１〜２５４（図２に示す）、及び／又は、モバイルプラットフォーム２００に予め組み込まれる（又は、その他の場合は、それに格納される）ある特定のデータを有利に使用できる。動作状況は、撮像デバイス１１１の少なくとも１つの撮像パラメータを調整して撮像デバイス１１１の撮像品質を最適化する基礎となってもよい。加えて、調整は、撮像タスクの過程を通して品質を確実なものにするよう、撮像タスクを行う間に撮像デバイス１１１によって自動的に行われてもよい。
【００９２】
モバイルプラットフォーム２００に予め組み込まれるデータは、モバイルプラットフォーム２００の動作中にインターネット接続を介して取得されるデータを含むことができるが、これに限定されない。幾つかの実施形態において、かかるデータは、データが必要であればいつでも、リアルタイム方式で、ある特定のアプリケーションプログラムを介して取得されてもよい。かかるデータは、リアルタイムの気象予報及び局所地図等を含むことができるが、これらに限定されない。
【００９３】
図２は、方法１００（図１に示す）を実施するための、デバイス２５１〜２５４を有するモバイルプラットフォーム２００を示している。デバイス２５１〜２５４は、撮像デバイス１１１の撮像パラメータを調整するための状況又は状況パラメータを検出できる。例えば、デバイス２５１〜２５４は、少なくともＧＰＳ２５１、１つ又は複数の超音波デバイス（又は超音波検出器）２５２、気圧計２５３、及び慣性測定装置（「ＩＭＵ」）２５４を含むことができる。デバイス２５１〜２５４のうちで、ＧＰＳ２５１、超音波デバイス２５２、及び／又は気圧計２５３は、モバイルプラットフォーム２００の高さ（即ち、高度又は標高）７１４を検出するよう用いることができ、ＧＰＳ２５１は、モバイルプラットフォーム２００の位置を検出するよう用いることができる。加えて、ＩＭＵ２５４は、モバイルプラットフォーム２００の向き７１２を検出するよう用いることができ、超音波デバイス２５２は、地面等の物体２８８までの距離を検出するよう用いることができる。従って、超音波デバイス２５２から物体２８８までの間の距離は、地表面に対するモバイルプラットフォーム２００の鉛直高さ７１４を表すことができる。
【００９４】
図２において、任意選択的なジンバル２５８が、撮像デバイス１１１を設置するために設けられてもよい。ジンバル２５８は、モバイルプラットフォーム２００に対する撮像デバイス１１１の向き７２２及び傾斜角７２６（まとめて図９に示す）を提供するよう制御されてもよい。撮像デバイス１１１の向き７２２及び傾斜角７１６は、地表面に対する撮像デバイス１１１の向き７３２、高さ７３４、及び傾斜角７３６を計算するよう、検出し、用いることができる。
【００９５】
図２において、ＧＰＳ２５１は、モバイルプラットフォーム２００の本体（又は胴体）２６０の、上部領域等の、適切な位置に設置されてもよい。超音波デバイス２５２は、本体２６０の下部領域の周囲に配置されてもよい。気圧計２５３は、モバイルプラットフォーム２００の本体２６０に設置されてもよい。撮像デバイス１１１は、本体２６０の下に配置されてもよい。しかし、本開示下で、ＧＰＳ２５１及び気圧計２５３は、本体２６０の内側、本体２６０の下、又は本体２６０の何れかの側面等、モバイルプラットフォーム２００のどのような部分にも配設されてもよい。超音波デバイス２５２は、本体２６０の周囲のどこにでも配設されてもよい。撮像デバイス１１１は、本体２６０の下部のどのような適切な位置にでも配設されてもよい。
【００９６】
説明のためだけに、デバイス２５１〜２５４を用いるものとして示し、説明したが、何れか他の適切なデバイスも、撮像パラメータを調整するための状況を検出するために用いることができる。モバイルプラットフォーム２００は、高度を有することができ、説明のためだけであり、限定するためではない、無人モバイルプラットフォーム（ＵＡＶ）２５０を備えるものとして図２に示す何れかの従来の種類のモバイルプラットフォームを備えていてもよい。
【００９７】
図３は、方法１００の代替の実施形態を示し、ここで、撮像デバイス１１１の動作状況は、撮像デバイス１１１（図２に示す）の撮像パラメータを調整するために判断することができる。図３において、撮像デバイス１１１の状況は、１２０、１３０において判断することができる。１２０において、撮像デバイス１１１の周囲状況は判断することができる。周囲状況は、例えば、撮像デバイス１１１が屋内設定又は屋外設定で作動しているかどうか、を含むことができる。どちらの設定で撮像デバイス１１１が動作しているかを検出することに関する詳細は、図４〜５を参照して以下で提供される。
【００９８】
説明のためだけに、屋内設定及び屋外設定を含むものとして示し、説明したが、周囲状況は、他の設定、例えば、昼光設定、夜間光設定、日陰設定、寒冷設定、又は温暖設定を含むことができる。設定は、屋内設定及び屋外設定等、個々に、又は、まとめて提供することができる。
【００９９】
１３０において、撮像デバイス１１１の動作状況の第２の態様、画像の風景内容を判断できる。風景内容は、緑の山の風景、白い雪景色、水域景色、及び地平線風景等を含むが、これらに限定されない、撮像デバイス１１１が向かう（又は、目標とする）物体を反映できる。風景内容を検出する詳細は、図８を参照して、以下で示し、説明する。
【０１００】
説明のためだけに、周囲状況及び風景内容であるものとして示し、説明したが、他の適切な状況は、撮像デバイス１１１の動作モードを選択し、及び／又は、撮像パラメータを調整するために用いることができる。
【０１０１】
図１を参照して示し、説明したように、少なくとも１つの撮像パラメータは、１５０において、判断された周囲状況及び／又は判断された風景内容に基づいて調整することができる。少なくとも１つの撮像パラメータは、代替として、及び／又は、追加として、１５０において、判断された周囲状況及び／又は判断された風景内容に基づいて撮像モードを選択することを介して調整することができる。少なくとも１つの撮像パラメータはまた、判断された状況に基づいて撮像パラメータの値を単に変更することによって調整することもできる。
【０１０２】
図４は、方法１００の別の代替の実施形態を示し、ここで、周囲状況は撮像モードを調整するために用いられる。図４において、周囲状況は、１２０において判断することができる。図３を参照して説明したように、周囲状況は、撮像デバイス１１１が屋外設定又は屋内設定で動作しているかどうか、を含むことができるが、これに限定されない。屋外及び／又は屋内設定は、説明のために、４２１において、衛星信号受信デバイス、例えば、全地球測位装置（ＧＰＳ）２５１（図２に示す）を介して、衛星信号のレベルを測定することにより決定できる。衛星信号のレベルは、ＧＰＳ２５１が受信できる人工衛星の数によって測定することができる。より多くの人工衛星からの信号が受信される場合、撮像デバイス１１１は、屋外設定で動作する可能性が高い。一方で、より少ない人工衛星からの信号が受信される場合、撮像デバイス１１１は、屋内設定で動作する可能性が高い。しかし、少ない衛星信号が受信される場合、ＧＰＳ２５１が雲又は建築物、木々、及び／又は山々等を含むが、それらに限定されないＧＰＳ２５１と人工衛星との間のある特定の構造によって妨げられる状態も、可能性がある。従って、少ない衛星信号が受信される場合における更なる判断のために、追加の考慮を必要とする可能性がある。
【０１０３】
４２１において、受信する衛星の数は、撮像デバイス１１１が屋外設定で動作していることを決定するための第１の状況を判断するよう測定することができる。受信した衛星の数が、４２２において、第１の衛星閾値ＳＴ１以上である場合、撮像デバイス１１１は、４３１において、屋外設定で動作しているものとして判断できる。第１の衛星閾値ＳＴ１は、例示的な一例として、５つの衛星であってもよい。ＧＰＳ２５１によって受信された衛星の数が第１の閾値ＴＨ１よりも少ない場合、１つ又は複数の更なる決定が採用されてもよい。
【０１０４】
４２３において、モバイルプラットフォームが動作している周囲設定の第１の地形は、撮像デバイス１１１又はモバイルプラットフォーム２００の動作状況を決定するために考慮されてもよい。典型的な例示的な第１の地形は、山、木、建築物、競技場等を含むが、これらに限定されない地表面上の既存の構造物を含むことができる。どのような構造物もなければ、地面はオープンフィールドとして定義される。４２４において、モバイルプラットフォーム２００がオープンフィールドを飛行していると判断された場合、モバイルプラットフォーム２００を遮ることができる何の構造物も地上にないため、モバイルプラットフォーム２００は、屋外設定で動作していると判断することができる。４３１において、撮像デバイス１１１が屋外設定で動作していると判断された場合、４３５において、屋外モードが選択されてもよい。
【０１０５】
モバイルプラットフォーム２００が構造物のある地域で飛行していると判断された場合、モバイルプラットフォーム２００の周囲状況を判断するよう、更なる考慮を必要としてもよい。４２５において、モバイルプラットフォーム２００の飛行高さ７１４（又は高度）は、モバイルプラットフォーム２００の動作状況を判断するための追加要因として決定されてもよい。高さ７１４の値は、第１の地形と組み合わされて、どの設定でモバイルプラットフォーム２００が動作しているかを決定してもよい。
【０１０６】
４２６において、モバイルプラットフォーム２００は、屋外設定で動作しているかを判断される。モバイルプラットフォーム２００がドーム又は閉鎖型競技場等の特殊な種類の建築物の無い地域を飛行していると判断された場合、モバイルプラットフォーム２００は、屋外設定で動作していると判断することができる。幾つかの実施形態において、モバイルプラットフォーム２００がドーム又は閉鎖型競技場等の特殊な種類の建築物がある地域を飛行しているが、モバイルプラットフォーム２００はモバイルプラットフォーム２００下の建築物の高さ以上の高さ７１４（又は高度）で飛行していると判断された場合、モバイルプラットフォーム２００は、屋外設定で動作していると判断することができる。別の代替の実施形態において、建築物の高さが不明である場合、モバイルプラットフォーム２００は、モバイルプラットフォーム２００の高さ７１４が第２の高さ閾値ＨＴ２を超える場合の屋外設定で動作しているものとして決定することができる。例示的な実施形態において、第２の高さ閾値ＨＴ２は、２０ｍから５０ｍの範囲、好ましくは３０ｍから選択することができる。
【０１０７】
４２８において、モバイルプラットフォーム２００は、屋内設定で動作しているかを判断される。モバイルプラットフォーム２００がドーム又は閉鎖型競技場を含むが、それらに限定されないある特定の構造物の上を直接飛行しており、モバイルプラットフォーム２００の飛行高さ７１４が構造物の高さ未満であると判断された場合、モバイルプラットフォーム２００は、４３３において、屋内設定で動作しているものとして判断することができる。撮像デバイス１１１は、４３７において、屋内動作モードを選択できる。
【０１０８】
幾つかの実施形態において、モバイルプラットフォーム２００が屋内設定で動作しているかどうか判断するために、４２８において、ある特定の開放型の建築物は、開放型競技場又は覆いの無い何れか他の構造物を含むが、それらに限定されない開放地域（即ち、オープンフィールド）として見なされる。他の実施形態において、開放型建築物は、４２８において判断するために、例えば、構成プロセスを介して予め印を付けられてもよい。予め印が付けられた開放型建築物の何れかの上を飛行していると判断された場合、モバイルプラットフォーム２００は、モバイルプラットフォーム２００の飛行高さ７１４に関わらず屋外設定で動作していると判断することができる。
【０１０９】
代替の実施形態において、屋内モード、屋外モード、又は撮像デバイス既定モードが、撮像デバイス１１１の既定動作モードであってもよく、そのモードは、周囲状況が本明細書中に説明する手順を介して判断できない場合に選択されるものであってもよい。
【０１１０】
追加として、４２２、４２４、４２６、及び４２８の順序は、どのくらい容易に周囲状況が判断できるかに基づいて判断されてもよい。例えば、モバイルプラットフォーム２００は屋内設定よりも屋外設定で動作している方が、容易に判断できるため、ステップ４２６は、ステップ４２８の前に実行されてもよい。代替として、４２２、４２４、４２６、及び４２８の順序は、撮像デバイス１１１の周囲状況を判断することにおいて、必要に応じて調整することができる。加えて、手順４２６、４２８のそれぞれ又は両方は、周囲状況を判断するために繰り返すことができる。
【０１１１】
説明のためだけに、屋外設定を判断するために衛星信号及び／又は高さ７１４を用いるものとして示し、説明したが、何れか他の適切な情報を、判断に用いるか、その他の場合は、考慮することができる。説明のためだけに、４２１から４２８までの判断順序として示し、説明したが、何れか他の適切な順序も、撮像デバイス１１１の周囲状況を判断するために採用することができる。
【０１１２】
図５は、方法１００の別の例示的な実施形態を示し、ここで、ある特定の撮像パラメータが判断された周囲状況に基づいて選択される。図６において、３１０では、間のバランスは、例えば、判断された周囲状況に基づいて調整することができる。ホワイトバランスは、実際に白く見える物体が画像内で白く描写されるように、非現実的な色かぶりを除去するためのプロセスである。例示的な実施形態において、ホワイトバランスは、例えば、撮像デバイス１１１が屋外設定又は屋内設定にあるかに基づいて、３１０において、異なる値に調整することができる。
【０１１３】
３２０において、色調補正は、判断された周囲状況に基づいて調整することができる。色調補正（又は色補正）は、特定の画像内の光の色全体を変更するカラーゲル（又はフィルタ）を用いることによるプロセスである。典型的には、光色が、色温度として公知のスケールで測定される。カラーゲル無しでは、風景は様々な色の混合を有する可能性がある。カラーゲルを正しく用いて、様々な光源からの色が、互いに一致するよう変更することができる。例示的な実施形態において、色調補正は、撮像デバイス１１１が屋外設定又は屋内設定で動作しているかに基づいて、３２０において、異なる値に調整することができる。
【０１１４】
説明のためだけに、ホワイトバランス及び色調整を用いるものとして示し、説明したが、他のパラメータを、判断された状況に基づいて、撮像効果又は撮像品質を調整するよう用いることができる。
【０１１５】
図６は、方法１００の別の例示的な実施形態を示し、ここで、撮像デバイス１１１の風景内容が、撮像デバイス１１１の撮像パラメータを調整するよう用いることができる。図６において、５１０では、撮像デバイス１１１の向き７３２、飛行高さ７３４、及び傾斜角７３６（まとめて図９に示す）を判断することができる。本開示において、飛行高さ（即ち、高さ）７３４とは、モバイルプラットフォームが飛行している高度又は標高を意味する。
【０１１６】
５２０において、ある特定の予め組み込まれる第２の地形、時間データ、及び季節的データは、第２の状況データと組み合わせて風景内容を判断することができる。ここで、第２の地形は、山、白い積雪地域、植物、裸地、及び／又は何れか他の構造物を含むことができるが、これらに限定されない。第１の地形と第２の地形との間の１つの相違は、第１の地形が周囲状況を定義し、第２の地形が画像の風景内容を定義する点であってもよい。
【０１１７】
予め組み込まれる第２の地形は、モバイルプラットフォーム２００の動作中にインターネット接続を介して取得されるデータを含むことができるが、これに限定されない。幾つかの実施形態において、かかるデータは、データが必要であればいつでも、リアルタイム方式で、ある特定のアプリケーションプログラムを介して取得されてもよい。
【０１１８】
図６において、４つの例示的な状況５１１、５１３、５１５、５１７が、説明のために挙げられている。５１１において、地形は、モバイルプラットフォームが、木又は暗色の何れか他の構造物で覆われることのできるある特定の地域の上を飛行しているかどうかを判断するよう考慮することができる。局所的な季節データもまた、地域が季節的な暗色で覆われているかどうかを判断するよう考慮することができる。５１１において、撮像デバイス１１１が暗色の風景を目標としていると判断された場合、撮像デバイス１１１は、５１２において、暗部モードを選択できる。
【０１１９】
５１３において、地形は、モバイルプラットフォーム２００が、白い雪又は明色で覆われることのできるある特定の地域の上を飛行しているかどうかを判断するよう考慮することができる。局所季節データは、撮像デバイス１１１が動作している時に、地域が白い雪で覆われているかどうかを判断するよう考慮することができる。５１３において、撮像デバイス１１１が明色の風景を目標としていると判断された場合、撮像デバイス１１１は、５１４において、明部モードを選択できる。
【０１２０】
５１５において、向き７１２及び傾斜角７１６データは、撮像デバイス１１１が水平方向を目標としているかどうかを判断するよう用いることができる。局所季節データも、地平線が大きいコントラストを有しているかを判断するよう考慮することができる。５１５において、撮像デバイス１１１が水平方向を目標としていると判断された場合、特に、太陽が地平線の真下にある場合、撮像デバイス１１１は、５１６において、高ダイナミックレンジ（「ＨＤＲ」）モードを選択できる。
【０１２１】
５１７において、向き７１２及び傾斜角７１６データも、撮像デバイス１１１が太陽又は火（火山）等の非常に明るい物体を目標としているかどうかを判断するよう用いることができる。局所季節データも、撮像デバイス１１１が非常に明るい物体を目標としているかどうかを判断するよう考慮することができる。５１７において、撮像デバイス１１１が非常に明るい物体を目標としていると判断された場合、撮像デバイス１１１は、５１８において、超明部モードを選択できる。
【０１２２】
モード５１２、５１４、５１６、５１８は、説明のためだけに、状況を述べるために示されている。他の適切な動作モードは、他の動作状況に対して適用できる。また、異なる動作状況を適用するための異なるシーケンスを、制限されることなく、異なる動作モードによって採用することができる。
【０１２３】
挙げられていない状況が判断された場合、既定モードを選択でき、少なくとも１つの撮像パラメータは、既定モードに関連する値に調整することができる。
【０１２４】
図７は、システム１００の例示的な実施形態を示し、ここで、緑の山、暗色物体の例、を目標とする撮像デバイス１１１（図２に示す）の判断が、５１１における風景内容を判断するための例として示されている。図７において、６１１では、局所季節的データは、日付が局所地域における緑の多い季節にあるかどうか決定するよう考慮することができる。例示的な実施形態において、緑の多い季節は、局所地域の統計データにより判断することができる。例示的な一例として、緑の多い季節の開始閾値及び終了閾値は、統計データに基づいて判断することができる。データが、緑の多い季節の開始閾値以降であり、緑の多い季節の終了閾値以前の期間内にある場合、撮像デバイス１１１は、６１１において、緑の山岳地域、又は暗色地域の上を飛行しているものとして判断することができる。
【０１２５】
６１３において、現地時間は、画像上の暗色を反映するよう十分な昼光があるかどうかを決定するよう考慮することができる。十分な昼光が無い場合、撮像デバイス１１１が緑の山又は暗色物体を目標としているかどうかを判断する必要はない。十分な昼光がある場合、モバイルプラットフォーム２００の位置は、６１５において、撮像デバイス１１１が緑の山岳地域の上を飛行しているかどうかを判断するよう、地形を用いて考慮することができる。モバイルプラットフォーム２００の位置は、例えば、経度座標及び緯度座標によって表すことができる。位置が緑の山岳地域によって定義される地域内部であると判断された場合、モバイルプラットフォーム２００は、緑の山岳地域の上を飛行しているものとして判断することができる。
【０１２６】
モバイルプラットフォーム２００が緑の山岳地域の上を飛行しており、緑の山が緑色で覆われている場合でさえ、モバイルプラットフォーム２００の物理的位置は、撮像デバイス１１１が、文字通り、緑の山岳地域を目標としているかどうかを判断することができる。６１７において、モバイルプラットフォーム２００の高さ７３４は、第３の高さ閾値ＨＴ３よりも高く、第４の閾値ＨＴ４よりも低くてもよい。
【０１２７】
撮像デバイス１１１の高さ７３４は、撮像デバイス１１１の傾斜角７３６と組み合わせて、６１８において、撮像デバイス１１１が緑の山を目標としているかどうかを判断することができる。幾つかの実施形態において、傾斜角７１６が小さければ小さいほど、より大きな高さ７１４を、緑の山岳地域を目標とする撮像デバイス１１１に対して許可してもよい。
【０１２８】
説明のためだけに、緑の山を目標としていることを判断するものとして示し、説明したが、同様の方法は、撮像デバイス１１１が明るい地域、地平線、及び／又は太陽等を目標としているかどうかを判断するために適用することができる。
【０１２９】
図８は、方法１００の別の例示的な実施形態を示し、ここで、既定モードが様々な既定モードに分けることができる。既定モードは、５２２において、異なる既定状況に対する異なる既定モードに分類することができる。例示的な実施形態において、既定モードは、光の利用率に基づいて分類することができる。５３７において、撮像デバイス１１１が昼光の下で動作している場合、第１の既定モードを、５３６において、選択することができる。第１の既定モードは、昼光の下で、何れか他の状況に関わらず、動作するよう特別に設計されたモードであってもよい。５３９において、撮像デバイス１１１が夜間光の下で動作している場合、第２の既定モードを、５３８において、選択することができる。第２の既定モードは、夜間光の下で、何れか他の状況に関わらず、動作するよう特別に設計されたモードであってもよい。
【０１３０】
昼間の第１の既定モード及び夜間の第２の既定モードを用いるものとして示し、説明したが、他の既定モードも異なる状況の下で適用することができる。加えて、昼間又は夜間の何れも判断できなかった場合、第３の既定モードを、５３２において、選択することができる。第３の既定モードは、どのような状況下でも動作するよう設計される一般既定モードであってもよい。
【０１３１】
図９は、方法１００の更に別の例示的な実施形態を示し、ここで、撮像デバイス１１１の向き７３２、高さ７３４、及び傾斜角７３６が取得される。図９において、モバイルプラットフォーム２００の向き７１２、高さ７１４、及び傾斜角７１６は、８１２において、取得することができる。図２を参照して示し、説明するように、モバイルプラットフォーム２００の向き７１２はＩＭＵ２５４を介して取得することができ；モバイルプラットフォーム２００の高さ７１４は気圧計２５３、超音波デバイス２５２、及び／又はＧＰＳ２５１を介して取得することができ；モバイルプラットフォーム２００の傾斜角７１６もＩＭＵ２５４を介して取得することができる。
【０１３２】
任意選択的なジンバル２５８（図２に示す）を介してモバイルプラットフォーム２００上に設置される撮像デバイス１１１はまた、両方がモバイルプラットフォーム２００に対する向き７２２及び／又は傾斜角７２６を有することができる。８１４において、モバイルプラットフォーム２００に対する撮像デバイス１１１の向き７２２及び傾斜角７２６が取得することができる。例示的な実施形態において、向き７２２及び傾斜角７２６は、ジンバル２５８の１つ又は複数の位置センサにより取得することができる。
【０１３３】
８１６において、地表面に対する撮像デバイス１１１の向き７３２、高さ７３４、及び傾斜角７３６が取得することができる。地面に対する撮像デバイス１１１の向き７３２は、モバイルプラットフォーム２００の向き７１２とモバイルプラットフォーム２００に対する撮像デバイス１１１の向き７２２とを組み合わせることによって取得することができる。撮像デバイス１１１の高さ７３４は、モバイルプラットフォーム２００の高さ７１４を介して取得することができる。撮像デバイス１１１の傾斜角７３６は、モバイルプラットフォーム２００の傾斜角７１６とモバイルプラットフォーム２００に対する撮像デバイス１１１の傾斜角７２６とを介して取得することができる。
【０１３４】
図１０は、撮像システム２００の例示的な実施形態を示し、ここで、撮像デバイス１１１の周囲状況及び風景内容が、撮像デバイス１１１の少なくとも１つの撮像パラメータを調整するよう用いることができる。撮像システム３００は、気圧計２５３、１つ又は複数の超音波デバイス２５２、全地球測位システム（「ＧＰＳ」）２５１、及び慣性測定装置（「ＩＭＵ」）２５４を、図２を参照して上記でより詳細に検討した方法で、備えることができる。図１０に描くように、気圧計２５３、超音波デバイス２５２、ＧＰＳ２５１、及びＩＭＵ２５４は、プロセッサ２８０と関連付けられている。
【０１３５】
デバイス２５１〜２５４のそれぞれは、プロセッサ２８０に動作状況を判断するために用いることができる選択された情報を供給できる。例示的な実施形態において、気圧計２５３は、大気圧をプロセッサ２８０に供給でき、大気圧は、モバイルプラットフォーム２００の高さ７１４（図９に示す）を計算するために用いることができる。超音波デバイス２５２は、超音波パルスの発信時間と受信時間との間の時間間隔を供給でき、時間間隔は、モバイルプラットフォーム２００と物体２８８（図２に示す）との間の距離を計算するために用いることができ、距離は、モバイルプラットフォーム２００の高さ７１４であってもよい。ＧＰＳ２５１は、プロセッサ２８０に、モバイルプラットフォーム２００の高さ７１４に加えて、位置情報を供給できる。ＩＭＵ２５４は、プロセッサ２８０にモバイルプラットフォーム２００の向き７１２及び傾斜角７１６を供給できる。
【０１３６】
説明のためだけに、ＧＰＳ２５１、超音波デバイス２５２、気圧計２５３、及びＩＭＵ２５４をプロセッサ２８０と関連付けるものとして示し、説明したが、他の適切なデバイスを、撮像デバイス１１１の動作状況を判断するためにプロセッサ２８０と関付けることができる。多少別の言い方をすれば、プロセッサ２８０は、超音波デバイス２５２、ＧＰＳ２５１、及びＩＭＵ２５４のうちの少なくとも１つを含むか、それらを何も含まない、複数の適切なデバイスと関連付けることができる。
【０１３７】
図１０において、ジンバル２５８は、プロセッサ２８０と関連付けてプロセッサ２８０にモバイルプラットフォーム２００に対する撮像デバイス１１１の位置データを供給することができる。ジンバル２５８は、撮像デバイス１１１をモバイルプラットフォーム２００に関連付けるためのプラットフォームであり、プラットフォームは、撮像デバイス１１１に位置データを供給できる。位置データは、例えば、モバイルプラットフォーム２００に対する撮像デバイス１１１の向き７２２及び傾斜角７２６を含むことができる。プロセッサ２８０は、モバイルプラットフォーム２００の向き７１２、高さ７１４、及び傾斜角７１６、及び撮像デバイス１１１の向き７２２及び傾斜角７２６に基づいて、地面に対する撮像デバイス１１１の向き７３２及び傾斜角７３６を計算できる。プロセッサ２８０はまた、モバイルプラットフォーム２００の高さ７１４に基づいて撮像デバイス１１１の高さ７３４も計算できる。
【０１３８】
説明のためだけに、ジンバル２５８を用いて撮像デバイス１１１の位置データを取得するものとして示し、説明したが、撮像デバイス１１１に関連付けられる他の適切なデバイスを、撮像デバイス１１１の位置データを供給するためにプロセッサ２８０と関連付けることができる。
【０１３９】
図１０において、プロセッサ２８０は、メモリ２９０とも関連付けることができる。メモリ２９０の例示的な例は、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）、スタティックＲＡＭ、ダイナミックＲＡＭ、読出し専用メモリ（「ＲＯＭ」）、プログラマブルＲＯＭ、消去可能プログラマブルＲＯＭ、電気的消去可能プログラマブルＲＯＭ、フラッシュメモリ、セキュアデジタル（「ＳＤ」）カード等であってもよい。メモリ２９０は、地図２６１及び季節的データ２６２を含むが、これらに限定されない予め組み込まれるデータを格納するよう用いることができる。プロセッサ２８０は、予め組み込まれるデータと、時間２６３及び撮像デバイス１１１の向き７３２、高さ７３４、及び傾斜角７３６とを組み合わせて撮像デバイス１１１の風景内容を判断できる。
【０１４０】
図１０において、プロセッサ２８０は、オンラインで利用可能な様々なデータを取得するためのインターネット接続を有することができる。かかるインターネット接続は、無線接続又は有線接続であってもよい。プロセッサ２８０は、インターネット接続を介して、オンラインデータを有する予め組み込まれるデータを定期的に、又は、リアルタイムベースで更新できる。幾つかの好ましい実施形態において、予め組み込まれるデータは、必要に応じてインターネットを介して取得することができ、例えば、局所地図及び／又は局所天候データは、かかるデータが風景内容を判断するために必要とされる場合、プロセッサ２８０によって取得することができる。
【０１４１】
プロセッサ２８０は、チップが現在利用可能なビデオ機器で用いることのできる何れかの市販のグラフィックチップを備えることができる。プロセッサ２８０はまた、撮像デバイス１１１用に特別に製作される特別設計のグラフィックチップであってもよい。プロセッサ２８０はまた、２Ｄ（又は３Ｄ）風景又は他のグラフィックスのレンダリング、ＭＰＥＧ−２／ＭＰＥＧ−４デコーディング、ＴＶ出力、又は多数のディスプレイを接続する能力を加速させるための追加チップを備えることができる。追加として、及び／又は代替として、プロセッサ２８０は、１つ又は複数の汎用マイクロプロセッサ（例えば、シングル又はマルチコアプロセッサ）、特定用途向け集積回路、特定用途向け命令セットプロセッサ、グラフィックス処理ユニット、フィジックス処理ユニット、デジタル信号処理ユニット、コプロセッサ、ネットワーク処理ユニット、音声処理ユニット、暗号化処理ユニット等を含むことができる。
【０１４２】
プロセッサ２８０は通常、撮像デバイス１１１の１つ又は複数の撮像パラメータを調整するために撮像デバイス１１１に動作可能に接続することができる。接続は、有線及び／又は無線リンクを介するものであってもよい。プロセッサ２８０は、画像処理に関する様々な操作を含むが、それらに限定されない本明細書中で説明する方法１００の何れかを実行するよう構成することができる。幾つかの実施形態において、プロセッサ２８０は、画像処理に関する特定の操作を処理するための専用ハードウェアを含むことができる。
【０１４３】
幾つかの他の実施形態において、メモリは、画像処理に関する様々な操作を含むが、それらに限定されない本明細書中で説明する方法の何れかを実行するようプログラミングされるソフトウェア製品を格納するよう用いることができる。
【０１４４】
説明した実施形態は様々な改良及び代替形態の余地があり、それらの特定例を、図面において例として示し、本明細書中で詳細に説明した。しかし、説明した実施形態は、開示した特定の形態又は方法に限定されることなく、それとは反対に、本開示は、全ての改良、均等物、及び代替を含むものであることは、言うまでもない。
【図１】
2017535086.tif 000003
【図２】
2017535086.tif 000004
【図３】
2017535086.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017535086.tif 000009
【図８】
2017535086.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2017535086.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成28年6月7日(2016.6.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像処理のための方法であって、
モバイルプラットフォームに関連付けられる撮像デバイスの１つ又は複数の状況を判断するステップと、
前記判断するステップの結果に基づいて、少なくとも１つの撮像パラメータを調整するステップと
を含む方法。
【請求項２】
前記判断するステップは、前記撮像デバイスの周囲状況を判断するステップを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記周囲状況を判断するステップは、前記モバイルプラットフォームに関連付けられる少なくとも１つの検知デバイスを介して前記周囲状況を判断するステップを更に含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記周囲状況を判断するステップは、全地球測位システム（「ＧＰＳ」）デバイス、気圧計、超音波デバイス、及び地図のうちの少なくとも１つを介して前記周囲状況を判断するステップを更に含む、請求項２又は請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記周囲状況を判断するステップは、前記撮像デバイスが屋内設定又は屋外設定で動作しているかどうかを決定するステップを更に含む、請求項３又は請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記周囲状況を判断するステップは、前記ＧＰＳデバイスによって受信される衛星信号の信号強度を測定するステップを更に含む、請求項４又は請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記決定するステップは、
前記ＧＰＳデバイスによって受信される衛星信号の数が第１の閾値よりも大きいかどうかを判断するステップと、
前記撮像デバイスによって受信される前記衛星信号の数が前記第１の閾値よりも大きい場合、前記撮像デバイスが前記屋外設定で動作していることを判断するステップを更に含む、請求項５又は請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記周囲状況を判断するステップは、前記撮像デバイスの位置情報を取得するステップを更に含む、請求項３乃至請求項７の何れか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記位置情報を取得するステップは、前記ＧＰＳデバイス及び前記地図のうちの少なくとも１つを用いて前記位置情報を取得するステップを更に含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記周囲状況を判断するステップは、前記撮像デバイスがオープンフィールドに位置する場合に、前記撮像デバイスが屋外設定で動作していることを判断するステップを更に含む、請求項２乃至請求項９の何れか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記決定するステップは、前記位置情報に基づいて、前記撮像デバイスが前記オープンフィールドに位置するかどうかを判断するステップを更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記周囲状況を判断するステップは、気圧計及び超音波デバイスのうちの少なくとも１つを用いて前記撮像デバイスの高さを取得するステップを更に含む、請求項２乃至請求項１１の何れか一項に記載の方法。
【請求項１３】
前記周囲状況を判断するステップは、
前記撮像デバイスの前記高さが第２の閾値以上である場合、又は、前記撮像デバイスが開放地域に位置する場合に、前記撮像デバイスが前記屋外設定で動作していることを判断するステップを更に含む、請求項７乃至請求項１２の何れか一項に記載の方法。
【請求項１４】
前記周囲状況を判断するステップは、
前記撮像デバイスの前記高さが前記第２の閾値未満であり、前記撮像デバイスが建築物地域にあることを示す場合に、前記撮像デバイスが前記屋内設定で動作していることを判断するステップを更に含む、請求項７乃至請求項１２の何れか一項に記載の方法。
【請求項１５】
前記少なくとも１つの撮像パラメータを調整するステップは、
屋外モードに関連付けられるパラメータを選択するステップと、
前記判断するステップが、前記撮像デバイスが前記屋外設定で動作していることを示す場合に、前記選択したパラメータを調整するステップとを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１６】
前記少なくとも１つの撮像パラメータを調整するステップは、
屋内モードに関連付けられる少なくとも１つのパラメータを選択するステップと、
前記判断するステップが、前記撮像デバイスが前記屋内設定で動作していることを示す場合に、前記選択したパラメータを調整するステップとを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１７】
前記判断するステップは、前記撮像デバイスによって取得される画像の風景内容を判断するステップを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１８】
前記風景内容を判断するステップは、前記撮像デバイスのジンバルの高さ、向き、及び傾斜角のうちの少なくとも１つを用いて前記風景内容を判断するステップを更に含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記風景内容を判断するステップは、地理データ、時間データ、局所季節的データ、及び天候データのうちの少なくとも１つを用いて前記風景内容を判断するステップを更に含む、請求項１７又は請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記風景内容を判断するステップは、
前記撮像デバイスの方向面と水平面との間の角度を判断するステップを更に含む、請求項１７乃至請求項１９の何れか一項に記載の方法。
【請求項２１】
前記風景内容を判断するステップは、
前記角度が第３の閾値未満である場合に、前記撮像デバイスが水平方向を目標としているかどうかを判断するステップを更に含む、請求項１７乃至請求項２０の何れか一項に記載の方法。
【請求項２２】
前記風景内容を判断するステップは、
前記季節的データ及び前記時間データに基づいて、太陽の位置を計算するステップと、
前記計算ステップの結果に基づいて、前記撮像デバイスが太陽を目標としているかどうかを判断するステップとを更に含む、請求項１７乃至請求項２１の何れか一項に記載の方法。
【請求項２３】
前記風景内容を判断するステップは、風景の明るさ又は暗さを判断するステップを更に含む、請求項１７乃至請求項２２の何れか一項に記載の方法。
【請求項２４】
前記風景内容を判断するステップは、前記風景の明るさ又は暗さを判断するステップに基づいて、前記撮像デバイスが暗い風景を目標としているかどうかを判断するステップを更に含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項２５】
前記撮像デバイスが暗い風景を目標としているかどうかを判断するステップは、
前記撮像デバイスが第４の閾値よりも大きい角度を有するかどうか、及び、前記地図データが、前記撮像デバイスが前記暗い風景の上にあることを示すかどうかを判断するステップと、
前記撮像デバイスが前記第４の閾値よりも大きい角度を有し、前記地図データが、前記撮像デバイスが前記暗い風景の上にあることを示す場合に、前記撮像デバイスが前記暗い風景を目標としていることを判断するステップとを更に含む、請求項２４に記載の方法。
【請求項２６】
前記風景内容を判断するステップは、前記風景の明るさ又は暗さを判断するステップに基づいて、前記撮像デバイスが明るい風景を目標としているかどうかを判断するステップを更に含む、請求項２４又は請求項２５に記載の方法。
【請求項２７】
前記撮像デバイスが明るい風景を目標としているかどうかを判断するステップは、
前記撮像デバイスが前記第４の閾値よりも大きい角度を有するかどうか、及び、前記地図データが、前記撮像デバイスが明るい風景の上にあることを示すかどうかを判断するステップと、
前記撮像デバイスが前記第４の閾値よりも大きい角度を有し、前記地図データが、前記撮像デバイスが前記明るい風景の上にあることを示す場合に、前記撮像デバイスが前記明るい風景内容を目標としていることを判断するステップとを更に含む、請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
前記撮像デバイスが明るい風景を目標としているかどうかを判断するステップは、局所季節的データ及び天候データを判断するステップを更に含む、請求項２６又は請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
前記少なくとも１つの撮像パラメータを調整するステップは、前記撮像デバイスが水平方向を目標とし、前記太陽を目標としている場合に、高ダイナミックレンジ（「ＨＤＲ」）モードを選択するステップを更に含む、請求項２２乃至請求項２８の何れか一項に記載の方法。
【請求項３０】
前記少なくとも１つの撮像パラメータを調整するステップは、前記撮像デバイスが暗い風景を目標としている場合に、前記撮像デバイスの暗部モードを選択するステップを更に含む、請求項２４乃至請求項２９の何れか一項に記載の方法。
【請求項３１】
前記少なくとも１つの撮像パラメータを調整するステップは、前記撮像デバイスが明るい風景内容を目標としている場合に、前記撮像デバイスの明部モードを選択するステップを更に含む、請求項２６乃至請求項３０の何れか一項に記載の方法。
【請求項３２】
前記少なくとも１つの撮像パラメータを調整するステップは、前記撮像デバイスが日中に動作し、前記風景内容が判断できない場合に、既定昼間モードを選択するステップを含み、
前記日中は、前記局所季節的データ及び時刻を介して判断される、請求項１７乃至請求項３１の何れか一項に記載の方法。
【請求項３３】
前記少なくとも１つの撮像パラメータを調整するステップは、前記撮像デバイスが夜間に動作し、前記風景内容が判断できない場合に、既定夜間モードを選択するステップを含み、
前記日中は、前記局所季節的データ及び時刻を介して判断される、請求項１７乃至請求項３２の何れか一項に記載の方法。
【請求項３４】
前記モバイルプラットフォームは無人モバイルプラットフォーム（「ＵＡＶ」）である、請求項１乃至請求項３３の何れか一項に記載の方法。
【請求項３５】
請求項１乃至３４の何れか一項による撮像方法を実行するよう構成される撮像システム。
【請求項３６】
請求項１乃至請求項３５の何れか一項による撮像するための命令を備えるコンピュータプログラム。
【手続補正書】
【提出日】平成29年10月16日(2017.10.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
航空機に関連付けられる撮像デバイスの少なくとも１つの撮像パラメータを調整する画像処理の方法であって、
ＧＰＳデバイスによって受信される衛星信号を測定するステップと、
前記衛星信号が閾値以下である場合に、前記航空機が構造物のある地域で飛行しているかどうかを判断するステップと、
前記航空機が前記構造物のある地域で飛行している場合に、前記航空機の飛行する高度を測定するステップと、
前記高度が前記構造物の高さよりも低い場合に、前記撮像デバイスが屋内設定で動作していると判断して前記撮像デバイスの少なくとも１つの撮像パラメータを調整するステップと、
を含む方法。
【請求項２】
前記衛星信号を測定するステップは、前記ＧＰＳデバイスによって受信される衛星信号の信号強度を測定するステップを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記判断するステップは、
前記ＧＰＳデバイスによって受信される衛星信号の数が第１の閾値よりも大きいかどうかを判断するステップと、
前記衛星信号の数が前記第１の閾値よりも大きい場合、前記撮像デバイスが屋外設定で動作していることを判断するステップを更に含む、請求項１又は請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記判断するステップは、前記撮像デバイスの位置情報を取得するステップを更に含む、請求項１から請求項３の何れか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記位置情報を取得するステップは、前記ＧＰＳデバイス及び地図のうちの少なくとも１つを用いて前記位置情報を取得するステップを更に含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記高度を測定するステップは、気圧計及び超音波デバイスのうちの少なくとも１つを用いて前記高度を取得するステップを更に含む、請求項１から請求項５の何れか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記少なくとも１つの撮像パラメータを調整するステップは、
屋外モードに関連付けられるパラメータを選択するステップと、
前記判断するステップが、前記撮像デバイスが屋外設定で動作していることを示す場合に、前記選択したパラメータを調整するステップとを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記少なくとも１つの撮像パラメータを調整するステップは、
屋内モードに関連付けられる少なくとも１つのパラメータを選択するステップと、
前記判断するステップが、前記撮像デバイスが前記屋内設定で動作していることを示す場合に、前記選択したパラメータを調整するステップとを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記構造物が予め印が付けられた開放型建築物である場合、前記撮像デバイスが屋外設定で動作していると判断するステップを更に含む、請求項１から請求項８の何れか一項に記載の方法。
【請求項１０】
請求項１から請求項９の何れか一項に記載の方法を実行するプロセッサを有する、撮像システム。
【国際調査報告】
2017535086.tif 000013
2017535086.tif 000014