(57)【要約】  本発明のある局面によれば、一連の画像に画像化された物体の写真測量三次元再構成を実行するための方法が提供され、当該画像は、それぞれ別個の波長での画像化された放射を表わす別個の領域を含み、当該方法は、一連の画像から複数のサブセットを選択するステップを備え、複数のサブセットの各々は、複数の画像を含み、その各画像は、同一のサブセット内の少なくとも１つの他の画像の視野と重なる視野を表わし、当該方法はさらに、サブセットのそれぞれのサブセット内の画像に対して写真測量三次元再構成を実行することによって一組の中間三次元モデルを生成するステップと、一組の三次元モデルからの中間三次元モデルを、結合された三次元モデルに再結合するステップとを備える。
2017527785.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一連の画像に画像化された物体の写真測量三次元再構成を実行するための方法であって、前記画像は、それぞれ別個の波長での画像化された放射を表わす別個の領域を含み、前記方法は、
前記一連の画像から複数のサブセットを選択するステップ（７２０）を備え、前記複数のサブセットの各々は、複数の画像を含み、その各画像は、同一のサブセット内の少なくとも１つの他の画像の視野と重なる視野を表わし、前記方法はさらに、
前記サブセットのそれぞれのサブセット内の画像に対して写真測量三次元再構成を実行することによって一組の中間三次元モデルを生成するステップ（７３０）と、
前記一組の三次元モデルからの前記中間三次元モデルを、結合された三次元モデルに再結合するステップ（７４０）とを備える、方法。
【請求項２】
前記サブセットは、互いに素であり、前記サブセットの結合体は、前記一連の画像と一致する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記一連の画像は、センサ要素とスペクトルフィルタとを備えるハイパースペクトルセンサによって取得され（７１０）、前記スペクトルフィルタおよび前記第１のセンサ要素は、前記センサ要素の一部を用いて第１の波長または波長域におけるスペクトル情報を取得し、前記センサ要素の別の部分を用いて第２の波長または波長域におけるスペクトル情報を取得するように配置される、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記一連の画像は、エアリアルビークルに搭載されたセンサによって取得される、請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法をプロセッサに実行させるように構成されたコード手段を備えるコンピュータプログラム製品。
【請求項６】
一連の画像に画像化された物体の写真測量三次元再構成を実行するためのシステムであって、前記画像は、それぞれ別個の波長での画像化された放射を表わす別個の領域を含み、前記システムは、プロセッサを備え、前記プロセッサは、
前記一連の画像から複数のサブセットを選択するように構成され、前記複数のサブセットの各々は、複数の画像を含み、その各画像は、同一のサブセット内の少なくとも１つの他の画像の視野と重なる視野を表わし、前記プロセッサはさらに、
前記サブセットのそれぞれのサブセット内の画像に対して写真測量三次元再構成を実行することによって一組の中間三次元モデルを生成するように構成され、
前記一組の三次元モデルからの前記中間三次元モデルを、結合された三次元モデルに再結合するように構成される、システム。
【請求項７】
前記一連の画像を取得するためのセンサをさらに備える、請求項６に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
発明の分野
本発明は、例えばエアリアルイメージングにおける画像取り込みの分野に関する。より特定的には、本発明は、マルチスペクトル画像を取得するための検知システム、対応する画像化システムおよびそれらの使用方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
背景
ハイパースペクトルイメージングは、スペクトルイメージングの一形態であり、ハイパースペクトルイメージングでは、電磁スペクトルからの情報が多くの狭スペクトル帯域で収集されて処理される。収集されたさまざまなスペクトル画像から、画像化される物体の情報を導き出すことができる。例えば、特定の物体は、物体の状態に左右される場合さえある固有のスペクトルシグネチャを画像に残すので、マルチスペクトルイメージングによって取得される情報は、画像化される領域内の物体の存在および／または状態に関する情報を提供することができる。画像化される予定のスペクトル領域の選択後にこの完全なスペクトル領域内のスペクトル画像を取得することができるので、物体の詳細な予備知識を持つ必要がなく、後処理によって全ての入手可能な情報を取得することが可能になるであろう。元来、ハイパースペクトルリモートセンシングは主に採鉱および地質学で使用されていたが、生態学、農業およびサーベイランスなどの他の用途もその画像化技術を活用する。
【０００３】
写真測量技術を用いて、取得した二次元画像から三次元情報、特に高度情報を推測することが知られている。このような技術の一例は、Alsadik, B. S., Gerke, M., & Vosselman, G. (2012), 「文化遺産の三次元モデリングのための最適なカメラネットワーク設計（Optimal Camera Network Design For 3D Modeling Of Cultural Heritage）」, ISPRS Annals of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, 1-3, 7-12に開示されている。
【０００４】
ハイパースペクトルリモートセンシングが使用されるいくつかの農業的および生態学的用途が知られており、例えば作物の発育および健康のモニタリング、ブドウ品種の検出、個々の樹冠のモニタリング、植物の化学組成の検出および病気の発生の早期発見、環境汚染および他の環境要因の影響のモニタリングなどは、対象の農業的用途の一部である。ハイパースペクトルイメージングは、生物物理学的特性を検出するための内陸および沿岸水域の調査にも用いられる。鉱物学では、金またはダイヤモンドなどの貴重な鉱物の検出がハイパースペクトルセンシングを用いて実行可能であるが、パイプラインおよび天然井戸からの石油およびガスの漏出の検出も想定される。地球上またはさらには他の惑星、小惑星または彗星での土壌組成の検出も、ハイパースペクトルイメージングの考えられる用途である。サーベイランスでは、例えば生き物の検出のためにハイパースペクトルイメージングを実行することができる。
【０００５】
本出願人の名の下における国際特許出願公開番号第ＷＯ２０１１／０７３４３０  Ａ１号は、検知装置に対する相対的移動の際に対象の領域の幾何学的に参照付けられたマルチスペクトル画像データを取得するための検知装置を開示している。当該検知装置は、第１の二次元センサ要素と、スペクトルフィルタとを備えている。スペクトルフィルタおよび第１のセンサ要素は、第１のセンサ要素の一部を用いて第１の波長または波長域におけるスペクトル情報を取得し、第１のセンサ要素の別の部分を用いて第２の波長または波長域におけるスペクトル情報を取得するように配置されている。この配置の結果、第１のセンサによって取得される単一の画像のさまざまな部分が、異なるそれぞれの波長の放射に見られるような画像化された風景を表わすことになる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
現在に至るまで、上記の写真測量技術を、ＷＯ２０１１／０７３４３０  Ａ１の第１のセンサによって取得されるようなマルチスペクトル画像に適用する十分な方法はない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
発明の概要
本発明のある局面によれば、一連の画像に画像化された物体の写真測量三次元再構成を実行するための方法が提供され、上記画像は、それぞれ別個の波長での画像化された放射を表わす別個の領域を含み、上記方法は、上記一連の画像から複数のサブセットを選択するステップを備え、上記複数のサブセットの各々は、複数の画像を含み、その各画像は、同一のサブセット内の少なくとも１つの他の画像の視野と重なる視野を表わし、上記方法はさらに、上記サブセットのそれぞれのサブセット内の画像に対して写真測量三次元再構成を実行することによって一組の中間三次元モデルを生成するステップと、上記一組の三次元モデルからの上記中間三次元モデルを、結合された三次元モデルに再結合するステップとを備える。
【０００８】
本発明の利点は、十分な精度を提供するには視差が小さすぎるであろう直接的に連続する画像に基づいて写真測量三次元再構成が実行されるのではなく、十分に間隔があいているが依然として部分的に重なっている画像のサブセットに基づいて写真測量三次元再構成が実行されることである。本発明のさらなる利点は、最後のステップにおける中間モデルの再結合によって完全なスペクトル情報が維持されることである。
【０００９】
本発明に係る方法の実施例において、上記サブセットは、互いに素（disjoint）であり、上記サブセットの結合体は、上記一連の画像と一致する。
【００１０】
この実施例では、取得された全ての利用可能な情報を使用しながら、一連の画像が最も計算効率良く使用される。
【００１１】
本発明に係る方法の実施例において、上記一連の画像は、センサ要素とスペクトルフィルタとを備えるハイパースペクトルセンサによって取得され、上記スペクトルフィルタおよび第１のセンサ要素は、上記センサ要素の一部を用いて第１の波長または波長域におけるスペクトル情報を取得し、上記センサ要素の別の部分を用いて第２の波長または波長域におけるスペクトル情報を取得するように配置される。
【００１２】
これは、本発明において使用され得るハイパースペクトル画像を取得するための特に効率的な方法である。
【００１３】
本発明に係る方法の実施例において、上記一連の画像は、エアリアルビークルに搭載されたセンサによって取得される。
【００１４】
空中写真は、地表の大きな面積の画像を取得するための有利な方法を提供する。
本発明のある局面によれば、上記の方法をプロセッサに実行させるように構成されたコード手段を備えるコンピュータプログラム製品が提供される。
【００１５】
本発明のある局面によれば、一連の画像に画像化された物体の写真測量三次元再構成を実行するためのシステムが提供され、上記画像は、それぞれ別個の波長での画像化された放射を表わす別個の領域を含み、上記システムは、プロセッサを備え、上記プロセッサは、上記一連の画像から複数のサブセットを選択するように構成され、上記複数のサブセットの各々は、複数の画像を含み、その各画像は、同一のサブセット内の少なくとも１つの他の画像の視野と重なる視野を表わし、上記プロセッサはさらに、上記サブセットのそれぞれのサブセット内の画像に対して写真測量三次元再構成を実行することによって一組の中間三次元モデルを生成するように構成され、上記一組の三次元モデルからの上記中間三次元モデルを、結合された三次元モデルに再結合するように構成される。
【００１６】
実施例において、本発明に係るシステムは、上記一連の画像を取得するためのセンサをさらに備える。
【００１７】
本発明に係るコンピュータプログラムおよびシステムの実施例の技術的効果および利点は、しかるべき変更を加えた上で、本発明に係る方法の対応する実施例の技術的効果および利点に対応する。
【００１８】
ここで、本発明の実施例のこれらのおよび他の技術的局面および利点について、添付の図面を参照してより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】地表の画像を取得するために使用される例示的なエアリアルビークルがたどる飛行経路およびこのような車両に搭載されたセンサによって取得された連続画像の境界を概略的に示す。
【図２】図１の地図において２回の連続的取得によって画像化された領域の斜視図である。
【図３】連続する撮影位置に対する図１および図２のセンサの視野角を概略的に示す。
【図４】マルチスペクトルセンサ、特にハイパースペクトルセンサの連続的取得によって画像化された領域の斜視図である。
【図５】連続する撮影位置に対する図４のセンサの視野角を概略的に示す。
【図６】本発明の原理を概略的に示す。
【図７】本発明に係る方法の実施例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
実施例の説明
本明細書で使用される「三次元再構成」は、実在の物体の形状（および外観）を取り込むプロセスである。
【００２１】
本明細書で使用される「写真測量三次元再構成」は、「ストラクチャ・フロム・モーション」または「画像ベースモデリング」とも呼ばれているが、画像を用いて実在の物体の形状（および外観）を取り込むプロセスである。物体の写真測量三次元再構成は、異なる視点から取得された当該物体の最低２枚の画像を必要とし、多くの実際的状況において、カメラキャリブレーションが十分に正確でない場合には３枚の画像が必要とされる。１つの地上位置（物体地点）に対応する画像シーケンス内の画素の座標を用いて、内部標定（interior image orientation）パラメータ、外部標定（exterior image orientation）パラメータ、および地上地点（物体地点）の三次元座標が同時に導き出される（バンドル調整）。三次元再構成結果の精度は、（とりわけ）画像ネットワーク（例えば前方および側方の重なり）に左右される。
【００２２】
図１は、地表の画像を取得するために使用される例示的なエアリアルビークルがたどる飛行経路およびこのような車両に搭載されたセンサによって取得された連続画像の境界を概略的に示し、二次元の地図（平面図）として示されている。以下、このように取得された一連の画像は、「画像ネットワーク」とも称される。センサは、目に見える範囲内でアクティブであってもよく（例えばＲＧＢセンサ）、または別の特定のスペクトル領域（例えば近赤外、短波長赤外など）内でアクティブであってもよい。
【００２３】
取得した画像は二次元であるので、画像化された地形の三次元再構成を可能にするためには複数の画像が必要である。特に、個々の特徴の三次元再構成は、異なる角度から撮影された数枚の画像の中にこれらの特徴が存在していることを必要とし、センサによって取得される後続の画像が十分な重なりを示さなければならないことを暗に意味している。図１に示されているように、所与の飛行方向で撮影される連続画像間の重なりの量の標準値は、約６０％である。地形の隣接する第１および第２のストリップのそれぞれの通過中に取得される画像と画像との間の横方向重なりは、約２０〜３０％であり、第１の通過および第２の通過は、通常異なる飛行方向に対応する。
【００２４】
図２は、図１の地図において２回の連続的取得によって画像化された領域の斜視図であり、特に画像化されたエリア間の重なりのエリアを示している。
【００２５】
図３は、連続する撮影位置に対する図１および図２のセンサの視野角を概略的に示し、センサから任意の所与の地上物体までの視線光線が、１つの画像（画像ｉ）から次の画像（画像ｉ＋１）までどのようにして大きく変化するかを示す。この視野角の差が、特徴、特にその高度の三次元特性の写真測量再構成を可能にするものである。
【００２６】
図４は、マルチスペクトルセンサ、特にハイパースペクトルセンサの連続的取得によって画像化された領域の斜視図である。ハイパースペクトルセンサの一例は、本出願人の名の下における国際特許出願公開番号第ＷＯ２０１１／０７３４３０  Ａ１号に開示されており、そこではハイパースペクトルセンサは、第２の（視界）センサと連携して動作する「第１のセンサ」として記載されている。本発明を明確にするためにＷＯ２０１１／０７３４３０  Ａ１の「第１のセンサ」を参照するが、本発明はそれに限定されるものではないということが理解されなければならない。
【００２７】
検知要素のさまざまな部分がさまざまな波長に対して感度が高いということは、このようなハイパースペクトルセンサに特有のことである。この効果は、検知要素の面によって異なる波長応答を有するフィルタリング層を検知要素に設けることによって得ることができる。したがって、このようなハイパースペクトルセンサによって撮影される各画像は、実際にはモザイク画像であり、画像のさまざまな部分が、異なるそれぞれの波長帯域の放射に見られるような地形の対応する部分を表わす。１つの特定の波長帯域の放射に見られるような任意の所与のエリアの画像を取得するために、多数のこのようなモザイク画像の関連部分をつなぎ合わせなければならない。これらのハイパースペクトルセンサは、スペクトルの全ての関連する帯域を完全に空間的にカバーすることを確実にするために、密接に配置された画像を必要とする（センサ移動速度によっては非常に高いフレームレートを必要とする場合がある）ということは明らかである。
【００２８】
図５は、連続する撮影位置に対する図４のセンサの視野角を概略的に示し、センサから任意の所与の地上物体までの視線光線が、１つの画像（画像ｉ）から次の画像（画像ｉ＋１）までどのようにして大きく変化するかを示す。これらのハイパースペクトルセンサの高いフレームレートの結果、地表特徴の三次元特性の写真測量再構成に必要な視野角の差は、非常に小さくなる。これは、このような画像で達成できる（垂直位置推定、外部標定、内部標定などに関する）精度に悪影響を及ぼす。さらに、小視差画像セットに対処するための方法は、計算の観点からは非常に困難である傾向があるので、大きなデータセットでは実際には実現不可能である。
【００２９】
本発明は、とりわけ、三次元再構成を実行すべき画像を十分に選択することによって上記の精度の低下を克服できるという発明者等の独創的見識に基づく。さらに、本発明は、単色またはＲＧＢ画像シリーズとは異なって、正確な三次元構造に寄与しない中間画像を簡単に廃棄することができないという発明者等の見識に基づく。
【００３０】
図６は、本発明の原理を概略的に示し、本発明の原理は、図７のフローチャートによってさらに示されている。
【００３１】
図６は、ハイパースペクトルセンサ（図４を参照）によって取得された画像ネットワークからの画像のサブセットの選択を概略的に示す。各サブセット内の要素は、写真測量三次元再構成を可能にするのに十分な相互重なりを有している一方で、特定の物体に関連する視線光線の十分に大きな角度差を得るのに十分に間隔をあけて配置されており、その結果、高精度の三次元再構成が可能になる。
【００３２】
これらの基準を満たすいくつかの異なるサブセットを選択できることが容易に分かる。しかし、任意の所与の重要なサブセットは、画像化されたエリア全体についての完全なハイパースペクトル情報を持たず、逆に、所与のサブセットは、任意の所与の波長帯域を完全に空間的にカバーしない。
【００３３】
したがって、画像ネットワークは、好ましくは一組のサブセットに分割され、その各々は、重なりおよび三次元再構成精度のための上記の基準を満たし、その結合体は、元の画像ネットワークと一致する。
【００３４】
本発明によれば、次いで、異なるサブセットから取得されたそれぞれの三次元再構成が１つの画像セットに再結合される。この再結合ステップは、Ａｇｉｓｏｆｔ社の「Ｐｈｏｔｏｓｃａｎ」製品などの市販のソフトウェアを用いて当業者によって実行可能である。
【００３５】
図７は、本発明に係る方法の例示的な実施例を示すフローチャートである。当該方法は、一連の画像に画像化された物体の写真測量三次元再構成を実行し、当該画像は、それぞれ別個の波長での画像化された放射を表わす別個の領域を含む。最初に、一般に上記のハイパースペクトルセンサを用いてこれらの画像を取得する（７１０）。センサは、エアリアルビークルに搭載され得る。当該方法は、一連の画像から複数のサブセットを選択するステップ７２０を備え、複数のサブセットの各々は、複数の画像を含み、その各画像は、同一のサブセット内の少なくとも１つの他の画像の視野と重なる視野を表わす。次に、サブセットのそれぞれのサブセット内の画像に対して写真測量三次元再構成を実行することによって、一組の中間三次元モデルを生成する（７３０）。次いで、一組の三次元モデルからのこれらの中間三次元モデルを、結合された三次元モデルに再結合する（７４０）。
【００３６】
マルチスペクトルまたはハイパースペクトル画像の場合には、例えばさまざまな画像に現れる同一の特徴の位置シフトおよび関連する視野角の差を検出することによって、単一波長帯域画像と同様に三次元再構成を進めることができる。
【００３７】
マルチスペクトルおよびハイパースペクトル画像の性質のために、複数の画像に存在する共通の特徴は、実際にはさまざまな画像に異なった態様で現われる。なぜなら、当該特徴は、検知要素の異なる部分によって取り込まれ、そのため異なる波長の放射に見られるからである。検知要素の表面全体にわたって波長感度ピークの単調な変化が見られると仮定すると、２つの異なる画像で所与の特徴が見られる波長間の差は、より遠く離れて画像が取得されるほど増加するであろう。本発明は、（画像を取得した空間的および時間的シーケンスの点で）互いに数ステップ離れた画像を用いて三次元再構成を実行するので、これらの画像のスペクトルの出現は、画像によってかなり異なる可能性があると予想できる。
【００３８】
驚くべきことに、本発明の発明者等は、サブセット内の異なる画像間の任意の所与の特徴のスペクトル成分の差にもかかわらず、三次元再構成プロセスで使用される画像マッチングルーチンが、実際的なハイパースペクトルセンサを用いて取得される画像に対して十分に機能することを発見した。
【００３９】
しかし、発明者等は、任意の事前再正規化ステップを設けることによって画像マッチングルーチンの性能をさらに向上させることができることを発見した。本発明の実施例において適用されるこの事前再正規化ステップは、図７を参照して、例えばステップ７１０とステップ７２０との間に行われてもよい。当該事前再正規化ステップは、セット内の画像を、同様に配置されたエリアに分割し、各エリアごとに、上記画像セット全体にわたる予め定められた特性を計算し、各画像ごとに、上記エリアの予め定められた特性の関数として各エリアの輝度値を再正規化することを備え得る。上記エリアでは、輝度値の１つ以上の代表的特性を計算することができる。エリアの平均輝度値は、１つのこのような特性である。別の有用な特性は、輝度値の標準偏差であり、これは、測定される予定のコントラストを示す。より一般的には、輝度値の分布が計算され、より大きな特性セットで表わされ得る。エリア当たりの取得した特性セットは、正規化係数として使用可能である。当該特性を用いて正規化を適用した後、それらの特性の値は、結果として生じる画像内のさまざまなエリアにわたって均一になる。
【００４０】
正規化係数を求める手順は、画像コンテンツの効果を平均化するために十分に大きな画像セットにわたって平均化を行うことによって実行される。その後、同一の画像に対して、または同一の機器を用いて同様に取得された他の画像に対して、確立された係数を用いて正規化を実行することができる。この手順は、新たな画像セットごとに新たな係数を計算する必要がないので、作業方法を単純化する。
【００４１】
前処理ベースの実施例は、異なる波長帯域において物理的特徴を表わす同一の取得シリーズの異なるスペクトル画像間の所与の物理的特徴の強度差については、２つの要素がある、すなわち（１）物理的特徴は、異なる波長帯域において異なる反射率を有し得て、（２）センサは、異なる波長帯域において異なる感度を有し得る、という発明者等の見識にとりわけ基づく。第２の要因は、各々のそれぞれの部分を代表する平均値に対して画像のさまざまな部分を正規化することによって補償されることができる。第１の要因を補償することはできないが、発明者等は、驚くべきことに、第２の要因だけを補償した後に位置合わせアルゴリズム（registration algorithm）の効率が既に大きく向上していることを発見した。当該効果は、実世界の物理的物体が一般に対象のスペクトルの大部分にわたって波長の関数としてゆっくりと変化する反射率を示すという事実によるものであると考えられる。
【００４２】
予め定められた特性は、平均輝度であってもよく、再正規化は、平均輝度値に対して各エリアの輝度値を再正規化することを備えていてもよい。
【００４３】
エリアは、個々の画素に対応してもよい。この実施例の利点は、センサが画素ベースで効果的に校正され、その結果、個々の画素とフィルタとの組み合わせの感度のばらつきを、（製造公差またはフィルタ内の不純物を含む）このようなばらつきの原因にかかわらず考慮に入れることができる、ということである。これにより、アーチファクトが最大限抑制される。光学系を画素とフィルタとの組み合わせに追加することによって、完全な画像化システムが得られる。画像化システムは、光学系によって引き起こされる感度のばらつきを含んでそれらを修正するように選択されてもよく、またはそれらを除外して当該光学系がさまざまな光学系に対して引き続き汎用のままであるように選択されてもよい。
【００４４】
代替的に、エリアは、別個の波長帯域に対応してもよい。この実施例の利点は、画素のブロック当たりに再正規化を実行できることであり、ブロックは、一般にセンサの長方形ストリップまたは複数の長方形エリアの組み合わせを表わす。
【００４５】
一局面において、本発明は、上記の局面の実施例に記載された方法がソフトウェアベースの態様で実現される処理システムにも関する。このような処理システムは、少なくとも１つの形態のメモリ、例えばＲＡＭ、ＲＯＭなどを含むメモリサブシステムに結合された少なくとも１つのプログラム可能なプロセッサを含み得る。なお、プロセッサは、汎用プロセッサであってもよく、または専用プロセッサであってもよく、デバイスに含まれるもの、例えば他の機能を実行する他のコンポーネントを有するチップであってもよい。したがって、本発明の実施例の１つ以上の局面は、デジタル電子回路で実現されてもよく、またはコンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアで実現されてもよく、またはそれらの組み合わせで実現されてもよい。処理システムは、少なくとも１つのディスクドライブおよび／またはＣＤ−ＲＯＭドライブおよび／またはＤＶＤドライブを有するストレージサブシステムを含み得る。いくつかの実現例では、ユーザが手動で情報を入力できるように、ディスプレイシステム、キーボードおよびポインティングデバイスがユーザインターフェイスサブシステムの一部として含まれてもよい。データを入出力するためのポートも含まれてもよい。ネットワーク接続、さまざまなデバイスへのインターフェイスなどのより多くの要素が含まれてもよい。処理システムのさまざまな要素は、バスサブシステムを介したものを含むさまざまな方法で結合され得る。メモリサブシステムのメモリは、処理システムで実行されたときに本明細書に記載されている方法の実施例のステップを実行する一組の命令のうちの一部または全てを、ある時点で保持し得る。
【００４６】
また、本発明は、コンピューティングデバイスで実行されたときに本発明に係る方法のうちのいずれかの機能を提供するコンピュータプログラム製品を含む。このようなコンピュータプログラム製品は、プログラム可能なプロセッサによって実行される機械読取可能なコードを担持するキャリア媒体で有形に実施されてもよい。したがって、本発明は、コンピューティング手段で実行されたときに上記の方法のうちのいずれかを実行するための命令を提供するコンピュータプログラム製品を担持するキャリア媒体に関する。「キャリア媒体」という用語は、命令をプロセッサに提供して実行することに関係する任意の媒体を指す。このような媒体は、不揮発性媒体および伝送媒体を含むがそれらに限定されない多くの形態をとってもよい。不揮発性媒体は、例えば、大容量記憶装置の一部である記憶装置などの光または磁気ディスクを含む。コンピュータ読取可能な媒体の一般的な形態は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、フレキシブルディスクもしくはフロッピー（登録商標）ディスク、テープ、メモリチップ、またはカートリッジ、またはコンピュータが読取ることができるその他の媒体を含む。コンピュータ読取可能な媒体のさまざまな形態は、１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスをプロセッサに搬送して実行することに関与し得る。また、コンピュータプログラム製品は、ＬＡＮ、ＷＡＮまたはインターネットなどのネットワーク内の搬送波によって伝送されてもよい。伝送媒体は、電波および赤外線データ通信中に生成されるような音波または光波の形態をとってもよい。伝送媒体は、コンピュータ内にバスを備えるワイヤをはじめとする同軸ケーブル、銅線および光ファイバを含む。
【００４７】
図面および上記の説明の中で本発明を詳細に図示し、説明してきたが、このような図示および説明は、例証的または例示的なものであると考えられるべきであり、限定的なものであると考えられるべきではない。本発明は、開示されている実施例に限定されるものではない。開示されている実施例に対する他の変形例も、クレームされている発明を実施する際に当業者によって理解され、達成され得る。上記の説明では、本発明の特定の実施例が詳述されている。しかし、本文中で上記がどれほど詳細であったとしても、本発明はさまざまに実施可能であり、したがって開示されている実施例に限定されるものではない、ということが理解されるであろう。なお、本発明の特定の特徴または局面を説明する際の特定の用語の使用は、当該用語が関連付けられる本発明の特徴または局面のいかなる特定の特性も含むように限定されるように当該用語が本明細書において再定義されていることを暗に示すものと解釈されるべきではない。
【００４８】
以上、特定の実施例を参照しながら本発明を説明してきたが、これは、本発明を明らかにするためになされたことであり、本発明を限定するためになされたわけではない。当業者は、開示されている特徴のさまざまな変形例およびさまざまな組み合わせが本発明の範囲を逸脱することなく可能であることを理解するであろう。
【図１】
2017527785.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【手続補正書】
【提出日】平成28年8月26日(2016.8.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一連の画像に画像化された地形の写真測量三次元再構成を実行するための方法であって、前記画像は、それぞれ別個の波長帯域での前記画像化された地形の対応する部分を表わす別個の部分を含み、前記方法は、
前記一連の画像から複数のサブセットを選択するステップ（７２０）を備え、前記複数のサブセットの各々は、複数の画像を含み、その各画像は、同一のサブセット内の少なくとも１つの他の画像の視野と重なる視野を表わし、前記方法はさらに、
前記サブセットのそれぞれのサブセット内の画像に対して写真測量三次元再構成を実行することによって一組の中間三次元モデルを生成するステップ（７３０）と、
前記一組の三次元モデルからの前記中間三次元モデルを、結合された三次元モデルに再結合するステップ（７４０）とを備える、方法。
【請求項２】
前記サブセットは、互いに素であり、前記サブセットの結合体は、前記一連の画像と一致する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記一連の画像は、センサ要素とスペクトルフィルタとを備えるハイパースペクトルセンサによって取得され（７１０）、前記スペクトルフィルタおよび前記第１のセンサ要素は、前記センサ要素の一部を用いて第１の波長または波長域におけるスペクトル情報を取得し、前記センサ要素の別の部分を用いて第２の波長または波長域におけるスペクトル情報を取得するように配置される、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記一連の画像は、エアリアルビークルに搭載されたセンサによって取得される、請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法をプロセッサに実行させるように構成されたコード手段を備えるコンピュータプログラム製品。
【請求項６】
一連の画像に画像化された地形の写真測量三次元再構成を実行するためのシステムであって、前記画像は、それぞれ別個の波長帯域での前記画像化された地形の対応する部分を表わす別個の部分を含み、前記システムは、プロセッサを備え、前記プロセッサは、
前記一連の画像から複数のサブセットを選択するように構成され、前記複数のサブセットの各々は、複数の画像を含み、その各画像は、同一のサブセット内の少なくとも１つの他の画像の視野と重なる視野を表わし、前記プロセッサはさらに、
前記サブセットのそれぞれのサブセット内の画像に対して写真測量三次元再構成を実行することによって一組の中間三次元モデルを生成するように構成され、
前記一組の三次元モデルからの前記中間三次元モデルを、結合された三次元モデルに再結合するように構成される、システム。
【請求項７】
前記一連の画像を取得するためのセンサをさらに備える、請求項６に記載のシステム。
【国際調査報告】
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