(57)【要約】  複数個の電力源を有する電源を伴う有関節腕座標計測機を提供する。その電源は、外部エネルギ源並びに第１及び第２エネルギ貯蔵部材から電力を受領するよう構成された入力を有する。第１エネルギ貯蔵部材は、少なくとも１個の第１パラメタを計測し第１信号を第１電気回路に送信するよう構成された第１処理回路を有する。第２エネルギ貯蔵部材は、少なくとも１個の第２パラメタを計測し第２信号を第１電気回路に送信するよう構成された第２処理回路を有する。第１及び第２エネルギ貯蔵部材のうち少なくとも一方からの電力を選択的に転送するよう電源を構成し、その電源を更に、第１及び第２エネルギ貯蔵部材からの電力の転送を第１信号及び第２信号に応じ変化させるよう構成する。
2017535765.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
空間内物体の三次元座標を計測すべくポータブル有関節腕座標計測機（ＡＡＣＭＭ）を動作させる方法であって、
手動位置決め可能なアーム部、ベース、非接触計測デバイスを有し、そのアーム部が第１端及びその逆側にある第２端を有し、当該アーム部が複数個の被連結アームセグメントを有し、それら複数個の被連結アームセグメントそれぞれが、複数個の位置信号をもたらす少なくとも１個の位置トランスデューサを有し、上記第１端がベースに連結されていて、ある原点を有するＡＡＣＭＭ基準座標系に準拠する上記ＡＡＣＭＭを、準備するステップと、
上記少なくとも１個の位置トランスデューサから上記複数個の位置信号を受信し上記非接触計測デバイスの位置に対応するデータをもたらすよう構成されており第１プロセッサを有する第１電気回路を準備するステップと、
外部エネルギ源、第１エネルギ貯蔵部材及び第２エネルギ貯蔵部材から電力を受領するよう構成された入力を有し、それら第１エネルギ貯蔵部材及び第２エネルギ貯蔵部材が上記ＡＡＣＭＭに可除結合されており、第１エネルギ貯蔵部材及び第２エネルギ貯蔵部材それぞれが処理回路を有し、その処理回路が１個又は複数個のパラメタを計測するよう構成されている電源を、準備するステップと、
上記外部エネルギ源、上記第１エネルギ貯蔵部材及び上記第２エネルギ貯蔵部材のうち少なくとも１個からの電力を上記電源が選択的に転送するステップと、
上記外部エネルギ源から電力を入手しうるときに上記第１エネルギ貯蔵部材及び上記第２エネルギ貯蔵部材のうち少なくとも一方に電力を蓄えるステップと、
上記１個又は複数個のパラメタのうち少なくとも１個のパラメタを上記処理回路のうち少なくとも１個で計測するステップと、
上記少なくとも１個のパラメタを含む第１信号を上記処理回路のうち少なくとも１個から第１電気回路へと送信するステップと、
上記第１エネルギ貯蔵部材又は上記第２エネルギ貯蔵部材と上記電源との間での電力の転送を上記第１信号に応じ変化させるステップと、
を有する方法。
【請求項２】
請求項１記載の方法であって、少なくとも１個のパラメタを計測する上掲のステップが、上記第１エネルギ貯蔵部材及び上記第２エネルギ貯蔵部材の電圧、電流流出及び温度のうち１個又は複数個を計測するステップを含む方法。
【請求項３】
請求項１記載の方法であって、電力の転送を変化させる上掲のステップが、バッテリ寿命を延長させるべく電力の転送を変化させるステップを含む方法。
【請求項４】
請求項１記載の方法であって、電力の転送を変化させる上掲のステップが、バッテリ動作寿命を延長させるべく電力の転送を変化させるステップを含む方法。
【請求項５】
請求項１記載の方法であって、更に、上記外部エネルギ源からの電力を転送しつつ上記第１エネルギ貯蔵部材及び上記第２エネルギ貯蔵部材のうち少なくとも一方を上記電源から分離させるステップを有する方法。
【請求項６】
請求項５記載の方法であって、更に、上記第２エネルギ貯蔵部材からの電力を転送しつつ上記第１エネルギ貯蔵部材を上記電源から分離させるステップを有する方法。
【請求項７】
請求項６記載の方法であって、更に、上記電源から分離されている間に上記第１エネルギ貯蔵部材を充電するステップを有する方法。
【請求項８】
請求項７記載の方法であって、更に、上記第２エネルギ貯蔵部材からの電力を転送しつつ上記第１エネルギ貯蔵部材を上記電源に結合させる方法。
【請求項９】
手動位置決め可能なアーム部、ベース、非接触計測デバイス及び電気回路であり、そのアーム部が第１端及びその逆側にある第２端を有し、当該アーム部が複数個の被連結アームセグメントを有し、それら複数個の被連結アームセグメントそれぞれが、複数個の位置信号をもたらす少なくとも１個の位置トランスデューサを有し、上記第１端がベースに連結されている、手動位置決め可能なアーム部、ベース、非接触計測デバイス及び電気回路と、
上記少なくとも１個の位置トランスデューサから上記複数個の位置信号を受信し上記非接触計測デバイスの位置に対応するデータをもたらすよう構成されており第１プロセッサを有する第１電気回路と、
外部エネルギ源、第１エネルギ貯蔵部材及び第２エネルギ貯蔵部材から電力を受領するよう構成された入力を有する電源と、
を備え、
上記第１エネルギ貯蔵部材が上記電源に可除結合されており、その第１エネルギ貯蔵部材が、当該第１エネルギ貯蔵部材の少なくとも１個の第１パラメタを計測するよう構成された第１処理回路を有し、第１信号を上記第１電気回路に送信するようその第１処理回路が構成されており、
上記第２エネルギ貯蔵部材が上記電源に可除結合されており、その第２エネルギ貯蔵部材が、当該第２エネルギ貯蔵部材の少なくとも１個の第２パラメタを計測するよう構成された第２処理回路を有し、第２信号を上記第１電気回路に送信するようその第２処理回路が構成されており、
上記外部エネルギ源、上記第１エネルギ貯蔵部材及び上記第２エネルギ貯蔵部材のうち少なくとも１個からの電力を選択的に転送するよう上記電源が構成されており、その電源が、更に、上記第１エネルギ貯蔵部材及び上記第２エネルギ貯蔵部材からの電力の転送を上記第１信号及び上記第２信号に応じ変化させるよう構成されている有関節腕座標計測機（ＡＡＣＭＭ）。
【請求項１０】
請求項９記載のＡＡＣＭＭであって、上記第１エネルギ貯蔵部材及び上記第２エネルギ貯蔵部材のうち少なくとも一方を、上記外部エネルギ源からの電力が転送されているときに取り外せるよう、上記電源の動作が構成設定されているＡＡＣＭＭ。
【請求項１１】
請求項１０記載のＡＡＣＭＭであって、上記第１エネルギ貯蔵部材及び上記第２エネルギ貯蔵部材のうち一方を、上記第１エネルギ貯蔵部材及び上記第２エネルギ貯蔵部材のうち他方からの電力が転送されているときに取り外せるよう、上記電源の動作が構成設定されているＡＡＣＭＭ。
【請求項１２】
請求項１１記載のＡＡＣＭＭであって、上記第１処理回路及び上記第２処理回路が、それぞれ、電圧、電流流出及び温度のうち１個又は複数個を計測するよう構成されているＡＡＣＭＭ。
【請求項１３】
請求項９記載のＡＡＣＭＭであって、電力の転送を変化させることで、上記第１エネルギ貯蔵部材及び上記第２エネルギ貯蔵部材それぞれから動作中に引き出される平均電流を低減させるよう、上記電源が構成されているＡＡＣＭＭ。
【請求項１４】
請求項９記載のＡＡＣＭＭであって、上記電源が、上記第１処理回路・上記第１電気回路間の通信用に結合されたベース電力回路を有するＡＡＣＭＭ。
【請求項１５】
請求項１４記載のＡＡＣＭＭであって、上記ベース電力回路が、上記第１処理回路との通信のためＩ２Ｃ(inter-integrated circuit)シリアルシングルエンディッドバスにより結合されているＡＡＣＭＭ。
【請求項１６】
請求項１５記載のＡＡＣＭＭであって、上記第１処理回路が、Ｉ２Ｃシリアルバスを介し上記ベース電力回路と通信しうるよう結合されているＡＡＣＭＭ。
【請求項１７】
空間内物体の三次元座標を計測すべくポータブル有関節腕座標計測機（ＡＡＣＭＭ）を動作させる方法であって、
手動位置決め可能なアーム部、ベース、非接触計測デバイスを有し、そのアーム部が第１端及びその逆側にある第２端を有し、当該アーム部が複数個の被連結アームセグメントを有し、それら複数個の被連結アームセグメントそれぞれが、複数個の位置信号をもたらす少なくとも１個の位置トランスデューサを有し、上記第１端がベースに連結されていて、ある原点を有するＡＡＣＭＭ基準座標系に準拠する上記ＡＡＣＭＭを、準備するステップと、
上記少なくとも１個の位置トランスデューサから上記複数個の位置信号を受信し上記非接触計測デバイスの位置に対応するデータをもたらすよう構成されており第１プロセッサを有する第１電気回路を準備するステップと、
外部エネルギ源、第１エネルギ貯蔵部材及び第２エネルギ貯蔵部材から電力を受領するよう構成された入力を有し、それら第１エネルギ貯蔵部材及び第２エネルギ貯蔵部材が上記ＡＡＣＭＭに可除結合されている電源を、準備するステップと、
上記外部エネルギ源及び上記第１エネルギ貯蔵部材のうち一方からの電力を上記電源が転送するステップと、
上記第１エネルギ貯蔵部材及び上記外部エネルギ源のうち一方からの電力を転送しつつ上記電源から上記第２エネルギ貯蔵部材を分離させるステップと、
を有する方法。
【請求項１８】
請求項１７記載の方法であって、更に、上記電源から上記第２エネルギ貯蔵部材が分離されているときに上記ＡＡＣＭＭ外にあるその第２エネルギ貯蔵部材を充電するステップを有する方法。
【請求項１９】
請求項１７記載の方法であって、更に、上記第１エネルギ貯蔵部材及び上記外部エネルギ源のうち一方からの電力を転送しつつ上記電源に上記第２エネルギ貯蔵部材を結合させるステップを有する方法。
【請求項２０】
請求項１９記載の方法であって、更に、上記外部エネルギ源から電力を入手しうるときに上記第１エネルギ貯蔵部材及び上記第２エネルギ貯蔵部材のうち少なくとも一方に電力を蓄えるステップを有する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件開示は座標計測機、より具体的には冗長オンボード電力源を有するポータブル有関節腕座標計測機に関する。
【背景技術】
【０００２】
ポータブル有関節腕座標計測機（ＡＡＣＭＭ：articulated arm coordinate measuring machine）については部品の製造又は生産、特にその部品の製造又は生産の諸段階（例．機械加工）で部品の寸法を迅速且つ正確に確認する必要があるそれで、広範な用途が見いだされている。ポータブルＡＡＣＭＭは、既知の静止又は固定型でコスト集約的でありやや使い方が難しい計測設備に比し、とりわけやや込み入った部品の寸法計測を実行するのに費やされる時間長の面で、多大な改良を体現している。通常、ポータブルＡＡＣＭＭのユーザは、計測対象となる部品又は物体の表面に沿いプローブを案内するだけでよい。その後は計測データが記録されユーザに提示される。ある場合には、そのデータがユーザに対し可視形態で、例えばコンピュータスクリーン上にて三次元（３−Ｄ）的形態で提示される。別の場合には、そのデータがユーザに対し数値形態で、例えば孔直径計測時なら文字列“Ｄｉａｍｅｔｅｒ＝１．００３４”をコンピュータスクリーン上に表示させることで提示される。
【０００３】
本願出願人に係る特許文献１では従来型ポータブル有関節腕ＣＭＭの一例が開示されている。特許文献１により開示されている３−Ｄ計測システムは、その一端に支持ベース、他端に計測プローブが備わる手動操作型有関節腕ＣＭＭを備えている。本願出願人に係る特許文献２でもこれに類する有関節腕ＣＭＭが開示されている。特許文献２では、そのプローブ端に位置する付加的な回動軸を含め、有関節腕ＣＭＭが多数の特徴を有しており、それにより２−２−２又は２−２−３軸構成を有するアーム（後者は７軸アーム）が提供されている。
【０００４】
非接触技術を用い三次元面を計測することもできる。非接触デバイスの一種としては、しばしばレーザラインプローブと呼ばれ、スポット上に又はライン沿いにレーザ光を輻射するものがある。イメージングデバイス例えば電荷結合デバイス（ＣＣＤ）等をそのレーザの隣に配置することで、面からの反射光の像を捕捉することができる。計測対象物体の表面では乱反射が発生する。センサ上の像はセンサ・表面間の距離が変化するにつれ変化することとなろう。イメージングセンサ・レーザ間の関係及びそのセンサ上でのレーザ像の位置が分かれば、三角測量法を使用しその面上の諸点を計測することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許第５４０２５８２号明細書
【特許文献２】米国特許第５６１１１４７号明細書
【特許文献３】米国特許出願公開第２０１３／０１２５４０８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
既存のＣＭＭがその想定用途には相応しいものであるところ、必要とされているのは、本発明の諸実施形態に備わる特定の特徴を有するポータブルＡＡＣＭＭである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態によれば、空間内物体の三次元座標を計測すべくポータブル有関節腕座標計測機（ＡＡＣＭＭ）を動作させる方法が提供される。本方法は、手動位置決め可能なアーム部、ベース、非接触計測デバイスを有し、そのアーム部が第１端及びその逆側にある第２端を有し、当該アーム部が複数個の被連結アームセグメントを有し、それら複数個の被連結アームセグメントそれぞれが、複数個の位置信号をもたらす少なくとも１個の位置トランスデューサを有し、上記第１端がベースに連結されていて、ある原点を有するＡＡＣＭＭ基準座標系に準拠するＡＡＣＭＭを、準備するステップと、上記少なくとも１個の位置トランスデューサから位置信号を受信し上記計測デバイスの位置に対応するデータをもたらすよう構成されており第１プロセッサを有する第１電気回路を準備するステップと、外部エネルギ源、第１エネルギ貯蔵部材及び第２エネルギ貯蔵部材から電力を受領するよう構成された入力を有する電源を準備するステップと、外部エネルギ源から電力を入手し得ないときに第１エネルギ貯蔵部材及び第２エネルギ貯蔵部材のうち少なくとも一方からの電力を選択的に転送するステップと、外部エネルギ源から電力を入手しうるときに第１エネルギ貯蔵部材及び第２エネルギ貯蔵部材のうち少なくとも一方に電力を蓄えるステップと、第１エネルギ貯蔵部材及び第２エネルギ貯蔵部材のうち対応するものに係る１個又は複数個のパラメタを計測するよう構成された処理回路をめいめいに有する第１エネルギ貯蔵部材及び第２エネルギ貯蔵部材の少なくとも１個のパラメタを計測するステップと、それら１個又は複数個のパラメタの計測結果を含む第１信号を上記処理回路から第１電気回路へと送信するステップと、第１エネルギ貯蔵部材又は第２エネルギ貯蔵部材からの電力の転送を第１信号に応じ変化させるステップと、を有する。
【０００８】
本発明の一実施形態によれば有関節腕座標計測機（ＡＡＣＭＭ）が提供される。本ＡＡＣＭＭは手動位置決め可能なアーム部、ベース、非接触計測デバイス及び電気回路を有し、そのアーム部は第１端及びその逆側にある第２端を有し、当該アーム部は複数個の被連結アームセグメントを有し、それら複数個の被連結アームセグメントそれぞれが、複数個の位置信号をもたらす少なくとも１個の位置トランスデューサを有し、上記第１端がベースに連結されているＡＡＣＭＭである。第１電気回路は、上記少なくとも１個の位置トランスデューサから位置信号を受信し上記計測デバイスの位置に対応するデータをもたらすよう構成されており、第１プロセッサを有する。電源としては、その入力が、外部エネルギ源、第１エネルギ貯蔵部材及び第２エネルギ貯蔵部材から電力を受領するよう構成されているものを準備する。第１エネルギ貯蔵部材は、当該第１エネルギ貯蔵部材の少なくとも１個の第１パラメタを計測するよう構成された第１処理回路であって、第１信号を第１電気回路に送信するよう構成された第１処理回路を有する。第２エネルギ貯蔵部材は、当該第２エネルギ貯蔵部材の少なくとも１個の第２パラメタを計測するよう構成された第２処理回路であって、第２信号を第１電気回路に送信するよう構成された第２処理回路を有する。電源を、第１エネルギ貯蔵部材及び第２エネルギ貯蔵部材のうち少なくとも一方からの電力を選択的に転送するよう構成し、その電源を、更に、第１エネルギ貯蔵部材及び第２エネルギ貯蔵部材からの電力の転送を第１信号及び第２信号に応じ変化させるよう構成する。
【０００９】
次に、図面を参照して例示実施形態を説明するが、それら例示実施形態は本件開示の技術的範囲を限定するものと認められるべきではなく、また諸要素が諸図を通じ同様に付番されているものとする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】その内部に本発明の諸態様の実施形態が備わるポータブル有関節腕座標計測機（ＡＡＣＭＭ）の斜視図である。
【図２】その内部に本発明の諸態様の実施形態が備わるポータブルＡＡＣＭＭの斜視図である。
【図３】実施形態に係り図１に示されているＡＡＣＭＭの一部分として使用される電子データ処理システムのブロック図である。
【図４】本発明の実施形態に係り図１に示されているＡＡＣＭＭの有関節腕用エンコーダアセンブリのブロック図である。
【図５】本発明の実施形態に係り図１に示されているＡＡＣＭＭの有関節腕用エンコーダアセンブリのブロック図である。
【図６Ａ】図１のＡＡＣＭＭのプローブ端電子回路のブロック図である。
【図６Ｂ】図１のＡＡＣＭＭのプローブ端電子回路のブロック図である。
【図７】図６Ｂのプローブ端電子回路の一部分の模式図である。
【図８】図６Ｂのプローブ端電子回路の他部分の模式図である。
【図９】本発明の実施形態に係る電子データ処理システムのブロック図である。
【図１０Ａ】本発明の実施形態に係り図１に示されているＡＡＣＭＭとの併用に適し冗長エネルギ源を有している電源のブロック図である。
【図１０Ｂ】本発明の実施形態に係り図１に示されているＡＡＣＭＭとの併用に適し冗長エネルギ源を有している電源のブロック図である。
【図１１】本発明の実施形態に係りそのハンドルが部分的に取り外されているプローブ端の側面図である。
【図１２】非接触計測デバイスが装着されているプローブ端１０３を描出する斜視図である。
【図１３】非接触計測デバイスが装着されているプローブ端１０３を描出する斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
ポータブル有関節腕座標計測機（ＡＡＣＭＭ）は物体の計測結果を得るべく様々な用途で使用されている。本発明の諸実施形態には、構造化光を使用するアクセサリデバイスをオペレータがＡＡＣＭＭのプローブ端に容易且つ迅速に結合させることができ、それにより三次元的物体の非接触計測を行うことができる、という長所がある。本発明の諸実施形態には、また、そのアクセサリによって計測された対物距離を表すデータをやりとりすることができる、という長所がある。本発明の諸実施形態には、更に、外部接続又は配線抜きでリムーバブルアクセサリに対する給電及びデータ通信を行うことができる、という長所がある。本発明の諸実施形態によれば、更に、そのプローブ端に結合されているアクセサリに応じ様々なる通信プロトコル下で動作させうる選択的コンフィギュラブル（構成設定可能）バスがもたらされる。本発明の更なる諸実施形態によれば、ＡＡＣＭＭの動作を中断させることなくエネルギ源を置き換えられる冗長エネルギ源付き電源がもたらされる。
【００１２】
図１及び図２は本発明の諸実施形態に係るＡＡＣＭＭ１００、即ち座標計測機の一種たる有関節腕の斜視図である。図１及び図２に示すように、本例のＡＡＣＭＭ１００は、プローブ端１０３を有する６又は７軸有関節計測デバイスを備え、そのプローブ端１０３が計測プローブハウジング１０２を有し、その計測プローブハウジング１０２が当該ＡＡＣＭＭ１００のアーム部１０４の一端に連結された構成にすることができる。アーム部１０４は第１アームセグメント１０６を備えており、その第１アームセグメント１０６は第１ベアリングカートリッジ群１１０（例．２個のベアリングカートリッジ）により第２アームセグメント１０８に結合されている。その第２アームセグメント１０８は第２ベアリングカートリッジ群１１２（例．２個のベアリングカートリッジ）により計測プローブハウジング１０２に結合されている。ＡＡＣＭＭ１００のアーム部１０４の他端にはベース１１６があり、第１アームセグメント１０６が第３ベアリングカートリッジ群１１４（例．３個のベアリングカートリッジ）によりそのベース１１６に結合されている。各ベアリングカートリッジ群１１０，１１２，１１４を設けるのは多軸有関節運動のためである。また、プローブ端１０３は、ＡＡＣＭＭ１００用回動軸のシャフトを構成する計測プローブハウジング１０２（例．ＡＡＣＭＭ１００用回動軸に沿った計測デバイス例えばプローブ１１８の運動を判別するエンコーダシステムが収容されているカートリッジ）を、備える構成とすることができる。本実施形態では、このプローブ端１０３を、計測プローブハウジング１０２の中央を通り延びる軸を中心にして回動させることができる。ＡＡＣＭＭ１００の使用に際しては、通常、ベース１１６を作業面に固定する。
【００１３】
各ベアリングカートリッジ群１１０，１１２，１１４に属する個々のベアリングカートリッジには、通常、エンコーダシステム（例．光学式角度エンコーダシステム）が収容されている。このエンコーダシステム（即ちトランスデューサ）によりもたらされるのは個々のアームセグメント１０６，１０８及びそれに対応するベアリングカートリッジ群１１０，１１２，１１４の位置指標であり、それらが相俟ち、ベース１１６に対するプローブ１１８の位置（更にはＡＡＣＭＭ１００により計測される物体の位置であって何らかの基準座標系例えば局所又は大域基準座標系によるもの）の指標がもたらされる。アームセグメント１０６，１０８は相応なリジッド素材、例えば、これに限られるものではないが、カーボンコンポジット素材で形成することができる。６又は７軸の有関節運動（即ち自由度）を呈するポータブルＡＡＣＭＭ１００には、ベース１１６を中心とする３６０°エリア内でオペレータが所望個所にプローブ１１８を位置決めすることができ、しかもオペレータがアーム部１０４を容易に取り扱うことができる、という長所がある。なお、ご認識頂くべきことに、２本のアームセグメント１０６，１０８を有するアーム部１０４を示したのは例示のためであり、本発明はそのように限定されるべきものではない。ＡＡＣＭＭ１００は、任意本数のアームセグメントをベアリングカートリッジで一体結合させた（更には６軸又は７軸未満又は超の有関節運動即ち自由度を呈する）構成にすることができる。
【００１４】
プローブ１１８は計測プローブハウジング１０２に可脱実装されており、その計測プローブハウジング１０２がベアリングカートリッジ群１１２に連結されている。ハンドル１２６は計測プローブハウジング１０２との関係ではリムーバブル（取り外し可能）であり、これは例えばクイックコネクトインタフェース（図１０Ａ及び図１０Ｂ）を媒介にしている。後に詳述する通り、ハンドル１２６を、物体の非接触距離計測を行えるよう構成されている他のデバイスに換装することができるので、オペレータが同じＡＡＣＭＭ１００で接触計測、非接触計測双方を実行することが可能となる、という効果が得られる。実施形態によっては、非接触計測デバイスがレーザラインプローブや構造化光イメージスキャナ４００（図１２及び図１３）とされよう。例示実施形態におけるプローブ１１８はリムーバブルな接触式計測デバイスである。プローブ１１８は、様々なチップ（先頭部）１１８即ち計測対象物体に物理接触する部分を備えうるものであり、その例としては、これに限定されるものではないが、ボール型、接触感応型、湾曲型又はエクステンション型のプローブがある。他の実施形態としては、例えば干渉計や絶対距離計測（ＡＤＭ）デバイスといった、非接触計測デバイスを用い計測が実行される形態がある。実施形態によっては、ハンドル１２６からレーザラインプローブ又は符号化構造化光スキャナデバイスへの換装に、クイックコネクトインタフェースが用いられる。リムーバブルハンドル１２６を他種計測デバイスに換装することで機能を付加することができる。そうした計測デバイスの例としては、これに限られるものではないが、１個又は複数個の照明ライト、温度センサ、サーマルスキャナ、バーコードスキャナ、プロジェクタ、ペイントスプレイヤ、カメラ、それに類するもの等がある。ある種の実施形態では、上掲の計測デバイスの組合せがＡＡＣＭＭ１００に同時に結合されよう。
【００１５】
図１及び図２に示すように、ＡＡＣＭＭ１００がリムーバブルハンドル１２６を備えているので、ベアリングカートリッジ群１１２から計測プローブハウジング１０２を取り外すことなくアクセサリ又は機能部分を交換することができる、という効果を得ることができる。図６Ａ及び図６Ｂを参照して後に詳述する通り、このリムーバブルハンドル１２６が電力及びデータの交換を可能とする電気的インタフェースをも有していて、ハンドル１２６及びそれに対応する電子回路がプローブ端１０３内に所在している構成にすることができる。
【００１６】
諸実施形態では、各ベアリングカートリッジ群１１０，１１２，１１４によって、ＡＡＣＭＭ１００のアーム部１０４が、複数回動軸周りで運動可能とされている。既述の通り、各ベアリングカートリッジ群１１０，１１２，１１４は対応するエンコーダシステム例えば光学式角度エンコーダを有しており、またそのエンコーダシステムはそれぞれ対応する回動軸例えばアームセグメント１０６，１０８の回動軸に対し同軸に配置されている。この光エンコーダシステムは回動（スイベル）又は横軸（ヒンジ）運動、例えば対応する軸を中心としたアームセグメント１０６，１０８それぞれの運動を検知し、後に詳述するＡＡＣＭＭ１００内電子データ処理システムに信号を送信する。各個の生エンコーダ計数値はその電子データ処理システムに対し個別に送信され、その電子データ処理システムにて更に処理され計測データとなる。本願出願人に係る特許文献１にて開示の如くＡＡＣＭＭ１００自体とは別体の位置カリキュレータ（例．シリアルボックス）は必要とされない。
【００１７】
ベース１１６が装着器或いは実装器１２０を備えていてもよい。この実装器１２０により、ＡＡＣＭＭ１００を、所望個所例えば検査台、マシニングセンタ、壁、床等に可除（すなわち取り外し可能に）実装することが可能となる。実施形態に係るベース１１６はハンドル部１２２を有しており、ＡＡＣＭＭ１００の運動中にオペレータがベース１１６を保持する上で便利な個所が、そのハンドル部１２２により提供されている。実施形態に係るベース１１６は、更に、折り畳むとユーザインタフェース例えば表示スクリーンが露わになる可動カバー部１２４を有している。
【００１８】
実施形態に係るポータブルＡＡＣＭＭ１００のベース１１６内には、電子データ処理システムを有する電気回路が収納又は収容されており、その電子データ処理システムは、ＡＡＣＭＭ１００内の諸エンコーダシステムに発するデータや他のアームパラメタを表すデータを処理することで三次元（３−Ｄ）位置計算をサポートするベース処理システムと、ユーザインタフェース処理システム、オプションのディスプレイ、並びにＡＡＣＭＭ１００の動作を可能とする常駐アプリケーションソフトウェアとを有している。一例に係るアプリケーションソフトウェアによれば、外部コンピュータとの接続抜きで、ＡＡＣＭＭ１００内にて割合に完全な度量衡機能を実現することができる。
【００１９】
このベース１１６内電子データ処理システムは、エンコーダシステム、センサその他、ベース１１６から離れた場所に所在する周辺ハードウェア（例．ＡＡＣＭＭ１００上のリムーバブルハンドル１２６に実装可能な非接触距離計測デバイス）と通信する構成にすることができる。それら周辺ハードウェアデバイス又は機能をサポートする電子回路は、ポータブルＡＡＣＭＭ１００内にあるベアリングカートリッジ群１１０，１１２，１１４それぞれに所在させることができる。
【００２０】
図３は、実施形態に係るＡＡＣＭＭ１００で利用されるベース１１６内電子回路のブロック図である。図３に示す実施形態は電子データ処理システム２１０を有しており、その電子データ処理システム２１０は、ベース処理システムを体現するベースプロセッサ２０４と、ユーザインタフェースボード２０２と、給電用のベース電力回路２０６とを有している。この電子データ処理システム２１０は、更に、無線通信回路例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュールやＷｉｆｉ（登録商標）モジュール（図示せず）を有する構成とすることができる。ユーザインタフェースボード２０２は、アプリケーションソフトウェアを実行することでユーザインタフェース、表示その他、本願記載の機能を実現するコンピュータプロセッサを、有する構成とすることができる。
【００２１】
例示実施形態における電子データ処理システム２１０は、例えばローカルエリアネットワーク等を介しベースプロセッサ２０４が外部デバイスと通信できるようにする、第１Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信モジュール２２０を有している。電子データ処理システム２１０は更に第２Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信モジュール２２２を有している。このＥｔｈｅｒｎｅｔモジュール２２２は通信のためインタフェース２２４、即ちＥｔｈｅｒｎｅｔモジュール２２２をアームバス２４２に接続するインタフェース２２４に結合されている。本願中でより詳しく説明する通り、この接続２２６により、ＧｉｇａｂｉｔＥｔｈｅｒｎｅｔプロトコルを媒介にした通信が可能となる。インタフェース２２４は、更に、アームバス２１８をトリガ及びキャプチャモジュール２３６、即ちボタンの作動及び座標データの捕捉に関連した信号をプローブ端１０３から受け入れるモジュール２３６に接続している。インタフェース２２４は、更に、アームバス２１８をＲＳ−４８５トランシーバ２３８に接続している。本願中でより詳しく説明する通り、このトランシーバ２３８は、有関節腕内エンコーダそれぞれに結合されている第１バスから信号を受信する。実施形態によっては、トランシーバ２３８で受信された信号が、モジュール２４５により、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）接続経由でベースプロセッサ２０４へと送信される。
【００２２】
電子データ処理システム２１０は、バス２１８の一部分を介し、上掲した複数個のエンコーダシステムと通信する。後により詳細に論ずる通り、例示実施形態では各エンコーダシステムが第１バス２４２、即ちＲＳ−４８５プロトコルを用いデータをやりとりするバスに結合されている。図４及び図５に示した実施形態では、各エンコーダシステムでエンコーダデータが生成されており、またそのエンコーダシステムにエンコーダアームバスインタフェース２１４、エンコーダディジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）２１６、エンコーダ読取ヘッドインタフェース２３４及び温度センサ２１２が備わっている。他のデバイス例えば歪みセンサをエンコーダアームバスインタフェース２１４に装着してもよい。
【００２３】
また、図６Ａ及び図６Ｂに示すように、プローブ端電子回路２３０はアームバス２１８と通信する。プローブ端電子回路２３０は、プローブ端プロセッサ２２８と、温度センサ２１２と、ある実施形態に係るクイックコネクトインタフェースを介しハンドル１２６又は非接触距離計測デバイス４００と接続されるハンドル／ボタンインタフェース２４０と、プローブインタフェース２２６とを有している。クイックコネクトインタフェース２４７（図１１）により、ハンドル１２６によるアクセス、特に非接触距離計測デバイス４００その他のアクセサリで使用されるデータバス、制御線及び電力母線へのアクセスが可能とされている。実施形態によっては、プローブ端電子回路２３０がＡＡＣＭＭ１００側の計測プローブハウジング１０２内に配される。実施形態によっては、ハンドル１２６をクイックコネクトインタフェース２４７（図１１）から取り外すことができ、またインタフェースバス２１８を介しＡＡＣＭＭ１００のプローブ端電子回路２３０と通信する非接触距離計測デバイス４００によって計測を実行することができる。クイックコネクトインタフェース２４６は、本願出願人に係る特許文献３に記載のそれと同じものでよい。実施形態によっては、電子データ処理システム２１０がＡＡＣＭＭ１００のベース１１６内に配され、プローブ端電子回路２３０がＡＡＣＭＭ１００の計測プローブハウジング１０２内に配され、且つエンコーダシステムがベアリングカートリッジ群１１０，１１２，１１４内に配される。プローブインタフェース２２６は、例えば１−ｗｉｒｅ（登録商標）通信プロトコルを体現しているＭａｘｉｍＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＰｒｏｄｕｃｔｓ，Ｉｎｃ．の市販製品等、任意の好適な通信プロトコルによってプローブ端プロセッサ２２８と接続する構成とすることができる。
【００２４】
上述の通り、アームバス２１８は複数個のバスで構成されており、それらは別々の通信プロトコル下で協調及び動作するよう選択的に構成設定することができる。例示実施形態ではアームバス２１８が第１バス２４２、第２バス２４６、第３バス２４８で構成されている。第１バス２４２は２ワイヤバスであり、ＲＳ−４８５通信プロトコル下で動作するよう構成されている。第１バス２４２たるＡバスは、プロセッサ２２８・電子データ処理システム２１０・各エンコーダインタフェース２１４間を結合している。この構成では、第１バス２４２を利用し送信されてくるエンコーダデータをもとに、電子データ処理システムにてプローブ端１０３の位置及び向き、ひいては１個又は複数個の計測点の座標を求めることができる。第２バス２４４たるＢバスもまた２ワイヤバスである。先に参照した図６Ａ及び図６Ｂに加え図７に示すように、第３バス２４６たるＣバスをＸ及びＹ信号２４９を用いスイッチ２５０により選択的に結合させることで、Ｂバス２４４及びＣバス２４６の組合せからプロセッサ２２８への直接データ伝送が可能となる。そのＸ及びＹ信号２４９は、装着されているアクセサリデバイス例えばレーザラインプローブからのＬＬＰＩＤ０及びＬＬＰＩＤ１信号２５１の受信に応じ、プロセッサで生成することができる。アクセサリデバイスにより送信されるＬＬＰＩＰ０及びＬＬＰＩＰ１信号２５１は、プロセッサ２２８によるアクセサリデバイスの識別を可能とするための信号である。例示実施形態では、続いて、そのアクセサリ識別データをバス２４２経由でベースプロセッサ２０４へと中継することができる。ＬＬＰＩＤ０及びＬＬＰＩＤ１信号２５１に基づき、１０／１００Ｅｔｈｅｒｎｅｔをサポートするアクセサリデバイスである旨識別されたときは、スイッチ２５２によりそのアクセサリデバイス（即ちＬＬＰ）からの接続を形成することで、最初にプロセッサ２２８を介し送信することなしに、アクセサリデバイスからの信号をバス２４６へと直接送信することが可能となる。
【００２５】
他の実施形態としては、Ｘ及びＹ信号２４９がベースプロセッサ２０４により生成されスイッチ２５０に送信される形態がある。例えば、ＡＡＣＭＭユーザインタフェースを介したオペレータによる入力に応じ、それらの信号２４９がベースプロセッサ２０４により送信される形態である。更に他の実施形態としては、ＬＬＰＩＤ０及びＬＬＰＩＤ１信号２５１がアクセサリデバイス（即ちＬＬＰ）からスイッチ２５０へと直に送信される形態がある。ご認識頂くべき通り、プロセッサ２２８で信号２５１を受領することにより、アクセサリデバイス・バス２４６間直結の形成に先立ち試験を実行できるという効果が得られる。
【００２６】
ご認識頂くべき通り、第１バス２４２では６．２５Ｍｂ／ｓでのデータ転送が可能なところ、第２バス２４６の組合せにより形成される論理バスなら、１０／１００Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信プロトコルを用い最高１００Ｍｂ／ｓでデータを転送することができる。こうした容量増加はある種のアクセサリデバイス、例えばレーザラインプローブ３００等のようにタッチプローブに比べ多くの量のデータを捕捉するアクセサリデバイスにとり望ましいものである。
【００２７】
第４バス２４８たるＤバスは４ワイヤバスである。先に参照した図６Ａ及び図６Ｂに加え図８では、その第４バス２４８が、（スイッチ２５２を介し選択的に結合される）第２バス２４６及び第３バス２４８と協調動作するよう、第４バス２４８を選択的に構成設定する第２のスイッチ２５２に接続されており、それにより、ＧｉｇａｂｉｔＥｔｈｅｒｎｅｔプロトコルを用い通信するよう構成設定された論理８ワイヤバスが形成されている。ご認識頂くべき通り、この論理８ワイヤバスなら最高１Ｇｂ／ｓのレートでデータを転送することができる。考えるに、動作時にはこの論理８ワイヤバスは約５００Ｍｂ／ｓのデータ転送速度で動作することとなろう。こうした容量増加は、幾つかのアクセサリをプローブ端１０３に結合させる上で、例えば画像データを高解像度で捕捉する非接触計測デバイス、ビデオカメラ等のアクセサリ複数個をプローブ端に結合させ同時に動作させる上で、望ましかろう。
【００２８】
動作時には、スイッチ２５０，２５２を電子データ処理システム２１０又はプローブ端プロセッサ２２８からの信号に応じ作動させることができる。実施形態としては、オペレータによる入力例えばユーザインタフェース２０２等を介した入力であってある特定のアクセサリデバイスがプローブ端１０３に結合されていることを示しているものに応じ、スイッチ２５０，２５２を作動させる形態がある。他の実施形態としては、大量のデータを送信可能なアクセサリデバイスが接続されたことをプローブ端プロセッサ２２８が検知し、接続されたアクセサリデバイスに相応しい論理バスが構成されるようプローブ端プロセッサ２２８がスイッチ２５０，２５２を作動させる形態がある。ご認識頂くべき通り、スイッチ２５０，２５２は、ＬＬＰＩＤ０及びＬＬＰＩＤ１信号に依拠したプローブ端プロセッサ２２８からの信号、ベースプロセッサ２０４からの信号、或いはそれらの組合せに応じ作動させることができる。スイッチ２５０，２５２の長所の一つは、アクセサリに対する上位互換性がもたらされるよう論理バスを選択的に生成し、そのアクセサリデバイスで利用されている通信プロトコルに整合させることができることである。
【００２９】
例示実施形態では有関節腕１００が１個又は複数個のスリップリングデバイスを有しており、回動ジョイント例えば各カートリッジ群１１０，１１２，１１４にあるそれ（スリップリング）越しに電力及びデータを送給するようそのスリップリングデバイスが構成されている。実施形態としては、カートリッジ群１１０がスリップリングデバイスを２個、カートリッジ群１１２がスリップリングデバイスを１個（６軸ＡＡＣＭＭの場合）又は２個（７軸ＡＡＣＭＭの場合）、カートリッジ群１１４がスリップリングデバイスを３個有する形態がある。ご認識頂くべき通り、バス２１８はこれら回動ジョイント全てを過ぎっている。実施形態としては、１８通りの接続手段（ワイヤ）を通すよう各スリップリングデバイスを構成する形態がある。それらの接続手段には、第１バス２４２、第２バス２４４及び第３バス２４６に係る６通りの接続手段と、第４バス２４８に係る４通りの接続手段が含まれる。加えて、電力、捕捉及びトリガに係る８通りの接続手段が存する。例示実施形態ではそれら１８通りの接続手段が２個のコネクタに分割されている。スリップリングデバイスの一例はＭｏｏｇ，Ｉｎｃ．製の型式番号ＳＲＡ−７３８２０−１である。
【００３０】
図９に示した実施形態では、ベースプロセッサボード２０４が様々な機能ブロックを有している。例えば、ベースプロセッサ機能３０２はＡＡＣＭＭ１００に発する一群の計測データをサポートするのに利用されており、アームバス２１８及びバス制御モジュール機能３０８を介し生アームデータ（例．エンコーダシステムデータ）を受信する。メモリ機能３０４ではプログラム及び静的アームコンフィギュレーションデータが保存される。ベースプロセッサボード２０４は、更に、様々な外部ハードウェアデバイス又はアクセサリとの通信用に外部ハードウェアオプションポート機能３１０を有している。リアルタイムクロック（ＲＴＣ）及びログ３０６及び診断ポート３１８もまた、図９で例示しているベースプロセッサボード２０４に備わっている。
【００３１】
ベースプロセッサボード２０４は、また、外部デバイス（ホストコンピュータ）及び内部デバイス（ユーザインタフェース２０２）との有線，無線データ通信全てを管理している。ベースプロセッサボード２０４は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ機能３２０を介しＥｔｈｅｒｎｅｔネットワークと通信する能力、ＩＥＥＥ８０２．１１ＬＡＮ機能３２２を介しワイヤレスローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）と通信する能力、並びにパラレルトゥシリアル通信（ＰＳＣ）機能３１４を介しＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュール２３２と通信する能力を有している。ベースプロセッサボード２０４はユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）デバイス３１２との接続手段も有している。
【００３２】
ベースプロセッサボード２０４は、例えば上掲の特許文献１のシリアルボックスにて開示されているそれを含めどのような前処理も抜きで生計測データを処理し計測データにすることができるよう、生計測データ（例．エンコーダシステム計数値、温度計測値）を送信及び収集する。実施形態に係るベースプロセッサ２０４は、更にその生計測データを外部コンピュータへと送る。
【００３３】
図９に示す電子データ処理システム２１０は、更に、環境データ記録用の環境レコーダ３６２を有するベース電力回路２０６を有している。このベース電力回路２０６は、更に、ＡＣ／ＤＣコンバータ３５８及びバッテリチャージャコントローラ３６０を用い電子データ処理システム２１０に電力を供給する。ベース電力回路２０６は、Ｉ２Ｃ(inter-integrated circuit)シリアルシングルエンディッドバス３５４を用い、またＤＭＡシリアルペリフェラルインタフェース（ＤＳＰＩ）３５７を介し、ベースプロセッサボード２０４と通信する。ベース電力回路２０６は、ベース電力回路２０６内で実現されている入出力（Ｉ／Ｏ）拡張機能３６４を介しティルトセンサ及び無線周波数識別（ＲＦＩＤ）モジュール２０８に接続されている。
【００３４】
図１０Ａ及び図１０Ｂに示す実施形態ではベース電力回路２０６が入力フィルタ３６６、即ちエネルギ源３６７（例．壁面コンセント）から電力を受領しその電力をバッテリチャージャコントローラ３６０へと転送するフィルタを有している。本実施形態では、そのバッテリチャージャコントローラ３６０が第１エネルギ貯蔵デバイス及び第２エネルギ貯蔵デバイス、例えば第１バッテリ３６８及び第２バッテリ３７０に、電気的に結合されている。バッテリチャージャコントローラ３６０は、バッテリ３６８，３７０に電力を転送すること（例．そのバッテリを充電すること）並びにバッテリ３６８，３７０から電力を受領することができるように構成されている。バッテリ３６８，３７０は、それぞれ、個々のバッテリ３６８，３７０内のセンサ（図示せず）を用い電圧、電流流出及びバッテリ温度をモニタする処理回路３７２を有している。バッテリチャージャコントローラ３６０は、更に、ＳＭバス（Ｉ２Ｃ）３７４を介し各処理回路３７２と通信し各バッテリ３６８，３７０の状態を示す信号を受信するよう結合されている。
【００３５】
一実施形態に係るバッテリチャージャコントローラ３６０は、ＡＣ電力が存しているとき処理回路３７２からの信号に応じ一方又は双方のバッテリを充電しうるよう構成されている。実施形態としては、プロセッサ３７２からの信号に基づきバッテリ３６８，３７０のうち一方又は双方を充電し又はそこから電力を引き出すことでパラメタ例えばバッテリ寿命又は動作時間を最適化するよう、バッテリチャージャコントローラ３６０（デュアルバッテリスマートチャージャ３６０）を構成する形態がある。バッテリチャージャコントローラ３６０は、更に、バッテリ３６８，３７０のうち一方又は双方から選択的に電力を引き出すよう構成することができる。実施形態に係るバッテリチャージャコントローラ３６０はバッテリデータをベースプロセッサ２０４へと送信する。
【００３６】
例示実施形態では、バッテリ３６８，３７０がそれぞれＡＡＣＭＭ１００に可除結合されている。バッテリ３６８，３７０及びバッテリチャージャコントローラ３６０は、ＡＡＣＭＭ１００の動作を阻害することなく動作中に一方又は双方のバッテリを取り外せるよう、構成することができる。バッテリ電力のみで動作しているときには、バッテリ３６８，３７０のうち一方を取り外しながら、他方のバッテリからの電力を用いＡＡＣＭＭ１００を動作させることができる（例．ホットスワップ可能）。ご認識頂くべき通り、このデュアルバッテリ構成では、エネルギ源３６７からのＡＣ電力が停止その他逸失に至った場合にそれらバッテリがＡＡＣＭＭ１００用冗長電源となる、という点で様々な効果が得られる。このデュアルバッテリ構成には、更に、バッテリが放電／飢渇したときその飢渇バッテリを取り外して新たな満充電バッテリに換装することができるため、バッテリ電力下での長時間に亘る間断なき動作が可能である、という長所がある。このような手法なら、換装用バッテリを入手できる限り、バッテリ電力下での動作を際限なく引き延ばすことができる。ご認識頂くべき通り、ＡＡＣＭＭ１００から分離されているときそのバッテリを再充電することができるため、更なる効果が得られる。更に、動作中に各バッテリから引き出される電流の平均が低下するよう、バッテリチャージャコントローラ３６０を動作させることで、バッテリ３６８，３７０の有用寿命が延長される、という効果が得られる。
【００３７】
電力はバッテリチャージャコントローラ３６０からコンディショニングモジュール３７６へと転送されており、そのコンディショニングモジュール３７６には更に電力アクチュエータ３７８がインタフェース接続されている。この電力アクチュエータ３７８により、オペレータは、ＡＡＣＭＭ１００を選択的にターンオン及びターンオフさせることができる。電力コンディショニングモジュール３７６は、その電力の一部を環境レコーダ３６２に転送する。残りの電力はバックブーストモジュール３８０及びバックレギュレータモジュール３８２、即ち電子データ処理システム２１０による使用に適した特性を呈するよう電力を適合化させるモジュールへと転送される。
【００３８】
別体の部材として示されているものの、他の実施形態では、それら部材の全て又は一部が図３に示したそれとは異なる場所に物理配置されること、及び／又は、諸機能が図３に示したそれとは異なる態様にて組み合わされることがありうる。例えば、ある実施形態では、ベースプロセッサボード２０４及びユーザインタフェースボード２０２が単一の有形基板にまとめられる。
【００３９】
次に、図１２及び図１３では、例示実施形態に係るプローブ端１０３が計測プローブハウジング１０２を有しており、その計測プローブハウジング１０２が機械的及び電気的なクイックコネクトインタフェースを有しているため、アクセサリデバイス例えば非接触計測デバイス４００の取り外し及び交換が可能である。実施形態としては、カプラ機構及びインタフェース４２６を介しデバイス４００がプローブ端１０３に可除連結される形態がある。他の実施形態としては、デバイス４００がプローブ端１０３に一体連結される形態がある。例示実施形態における非接触計測デバイス４００は、１個のカメラ（図１２）又は２個のカメラ（図１３）を有する構造化光スキャナ又はレーザラインプローブとされうる。デバイス４００は、また、干渉計、絶対距離計測（ＡＤＭ）デバイス、集束メータその他の種類の非接触距離計測デバイスとされうる。
【００４０】
デバイス４００は電磁輻射トランスミッタ、例えばレーザ光等のコヒーレント光又は白色光等の非コヒーレント光を輻射する光源４０２を有している。光源４０２からの光はデバイス４００から出射され計測対象物体に差し向けられる。実施形態としてはデバイス４００が単一のカメラ４０４を有する形態があり（図１２）、他の実施形態としては２個のカメラ４０４，４０６を有する形態がある。各カメラは、光学アセンブリ及び受光器を有する構成とすることができる。その光学アセンブリは、１個又は複数個のレンズ、ビームスプリッタ、ダイクロイックミラー、１／４波長板、偏光光学系及びそれに類するものを有する構成とすることができる。受光器は、反射光及び光学アセンブリからの転向光を受光し、その光を電気信号に変換するよう、構成される。光源４０２及びカメラは、共にコントローラ４０８に結合されている。そのコントローラ４０８は、１個又は複数個のマイクロプロセッサ、ディジタル信号プロセッサ、メモリ及び信号コンディショニング回路を有する構成とすることができる。
【００４１】
更に、ご認識頂くべきことに、デバイス４００は、ハンドル部４１０に作用する力がプローブチップ１１８に対するデバイス４００の整列具合に影響しないよう、プローブチップ１１８に対し実質的に固定されている。実施形態としては、デバイス４００が更なるアクチュエータ（図示せず）を有しているため、デバイス４００からのデータ捕捉かプローブチップ１１８からのデータ捕捉かをオペレータが切り替えられる形態がある。
【００４２】
デバイス４００は、更に、オペレータが手動で作動させることが可能なアクチュエータ４１２を有し、それに応じデバイス４００による動作及びデータ捕捉が開始される構成とすることができる。実施形態としては、物体までの距離を求めるための光学的処理がコントローラ４０８により実行され、その距離データがバス２４０を介し電子データ処理システム２１０へと送信される形態がある。他の実施形態としては、光学データが電子データ処理システム２１０に送信され、物体までの距離がその電子データ処理システム２１０により求められる形態がある。ご認識頂くべき通り、デバイス４００がＡＡＣＭＭ１００に結合されているので、（エンコーダからの信号を媒介にして）電子処理システム２１０によりデバイス４００の位置及び向きを求め、それらを距離計測結果と組み合わせてＡＡＣＭＭに対する物体のＸ，Ｙ，Ｚ座標を求めることができる。
【００４３】
例示実施形態に係るＡＡＣＭＭ１００は、バス２４２，２４４，２４６，２４８のうち１個を介しデバイス４００・電子データ処理システム２１０間でデータが転送されるよう構成されている。どのバスが使用されるかは、プローブ端１０３に結合されているアクセサリデバイス４００に左右される。電子データ処理システム２１０は、或いはプロセッサ２２８は、デバイス４００を検知し、接続されているデバイス４００にとり望ましいデータ転送速度を求めるように、構成されている。デバイス４００が検知されたら、スイッチ２５０，２５２のうち一方又は双方に信号を送信することで、ＡＡＣＭＭ１００と併せたデバイス４００の動作にとり望ましいデータ転送特性及び通信プロトコル特性を有する論理バスが生成される。ご認識頂くべき通り、デバイス４００を動作させるための電力はベース電力回路２０６によって供給すること、例えばバッテリ３６８，３７０から或いはデバイス４００内に配されている電源（図示せず）から供給することができる。更に他の実施形態としては、外部電源ケーブルを介しデバイス４００が給電を受ける形態があろう。
【００４４】
例示実施形態を参照して本発明を説明してきたが、本件技術分野に習熟した者（いわゆる当業者）にはご理解頂けるように、本発明の技術的範囲から逸脱せずに様々な変形を施すこと及びその諸要素を均等物に置換することが可能である。加えて、本発明の教示に対し、特定の状況又は素材に適合させるべく、また本発明の本質的な技術的範囲から逸脱することなく、多様な修正を施すことができる。従って、意図するところによれば、本発明の実施に相応しく熟慮された最良形態として開示されている具体的な実施形態に本発明を限定すべきではなく、寧ろ、本発明は、別紙特許請求の範囲に係る技術的範囲に内包される実施形態全てを包含するものといえよう。更に、語「第１」「第２」等々の使用は何らかの順序や重要度を示すものではなく、語「第１」「第２」等々は寧ろ個々の要素を他の要素から弁別すべく使用されている。更に、語「ある」「１個の」等々の使用は量の限定を示すものではなく、寧ろ参照されている事物が少なくとも１個存在することを示している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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