(57)【要約】  光起電（ＰＶ）モジュール洗浄システムは、ロボット洗浄装置、及びサポートシステムを含み得る。サポートシステムは、ロボット洗浄装置に計量された充填量を供給するように構成され得る。いくつかの実施形態において、ロボット洗浄装置は、湾曲した洗浄ヘッドを含む。ＰＶモジュールに、ロボット洗浄装置を効果的に使用するための様々な技術はとりわけ、アウトアンドバック、馬跳びなどを含む。
2017514430.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の光起電（ＰＶ）モジュールを洗浄するように構成されたロボット洗浄装置と、
前記ロボット洗浄装置のオンボードリザーバに、計量された第１の液体充填量を供給するように構成されたサポートシステムとを備え、
計量された前記第１の充填量は、前記複数のＰＶモジュールの汚れレベルに基づく、ＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項２】
前記サポートシステムは更に、
前記オンボードリザーバに残っている液体量の指標であって、前記汚れレベルを示している、指標を受信し、
前記指標に基づき、前記オンボードリザーバに供給する、計量された前記第１の液体充填量を決定するように構成された、請求項１に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項３】
前記サポートシステムは更に、
前記オンボードリザーバに、計量された第２の液体充填量を供給するように構成され、前記第１の液体充填量は、前記第２の液体充填量とは異なる、請求項１に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項４】
計量された前記第１の液体充填量は、前記オンボードリザーバの収容量よりも少ない、請求項１に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項５】
前記ロボット洗浄装置は更に、単位面積当たり実質的に一定の液体量を、前記複数のＰＶモジュールに使用するように構成された、請求項１に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項６】
前記単位面積当たり実質的に一定の液体量を使用するために、前記ロボット洗浄装置は、前記複数のＰＶモジュールに沿った移動速度を調節するように構成された、請求項５に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項７】
前記ロボット洗浄装置は更に、前記複数のＰＶモジュールの何れのモジュールが洗浄されたかの指標を提供するように構成された、請求項１に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項８】
前記ロボット洗浄装置は更に、
前記複数のＰＶモジュールの第１列に沿って、前記第１列の端部に到達するまで、第１方向に移動し、
前記第１方向と反対の第２方向に移動している間に、前記ロボット洗浄装置の洗浄ヘッドを前記第１列の複数のモジュールに使用し、
前記サポートシステムから計量された前記第１の液体充填量を受け取るように構成された、請求項１に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項９】
別のロボット洗浄装置を更に備え、前記別のロボット洗浄は、
前記複数のＰＶモジュールの、前記第１列と隣接する第２列に沿って前記第１方向に移動し、
前記第２方向に移動している間に、前記別のロボット洗浄装置の洗浄ヘッドを前記第２列の複数のモジュールへと使用するように構成された、請求項８に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項１０】
複数の光起電（ＰＶ）モジュールの洗浄方法であって、
第１ロボット洗浄装置が、複数のＰＶモジュールの第１列に沿って、第１方向に移動する工程と、
前記第１ロボット洗浄装置が方向転換して、前記第１方向と反対の第２方向に移動する工程と、
前記第１ロボット洗浄装置が、前記第２方向に移動している間に、第１洗浄ヘッドを複数のＰＶモジュールの前記第１列の複数のモジュールに使用する工程とを含む、方法。
【請求項１１】
第２ロボット洗浄装置が、隣接する複数のＰＶモジュールの第１列に沿って、前記第２方向に移動する工程と、
前記第２ロボット洗浄装置が方向転換して、前記第１方向に移動する工程と、
前記第２ロボット洗浄装置が、前記第１方向に移動している間に、第２洗浄ヘッドを隣接する複数のＰＶモジュールの前記第１列の複数のモジュールに使用する工程とを更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
第２ロボット洗浄装置が、複数のＰＶモジュールの、前記第１列と隣接する第２列に沿って前記第１方向に移動する工程と、
前記第２ロボット洗浄装置が、前記第２列に沿って、前記第２方向に移動する工程と、
前記第２ロボット洗浄装置が、第２洗浄ヘッドを前記第２列の複数のモジュールに使用する工程と、
前記第１ロボット洗浄装置が、前記第２列と隣接する、複数のＰＶモジュールの第３列を洗浄する工程とを更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
複数のＰＶモジュールの前記第１列の洗浄後に、前記第１ロボット洗浄装置が、サポートシステムから液体を受け取る工程と、
前記第１ロボット洗浄装置が複数のＰＶモジュールの第２列を洗浄する工程とを更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１４】
前記第１ロボット洗浄装置が、前記第１ロボット洗浄装置のオンボードリザーバに残っている液体量の指標を、前記サポートシステムに提供する工程と
前記第１ロボット洗浄装置が、前記残っている量に基づく液体充填量を前記サポートシステムから受け取る工程とを更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１５】
方向転換は、前記第１ロボット洗浄装置のセンサが、複数のＰＶモジュールの前記第１列の端部を感知することに基づく、請求項１０に記載の方法。
【請求項１６】
ロボット洗浄装置であって、
中央部を有する湾曲した洗浄ヘッドであって、前記中央部は、前記湾曲した洗浄ヘッドの複数の縁部に対し前記ロボット洗浄装置の前面に向かって湾曲している、湾曲した洗浄ヘッドと、
前記湾曲した洗浄ヘッドの長さにわたり、実質的に均一の圧力で、光起電（ＰＶ）モジュールに対して前記湾曲した洗浄ヘッドを使用するように構成された作動装置とを備える、ロボット洗浄装置。
【請求項１７】
前記湾曲した洗浄ヘッドの後部に配置された少なくとも１つのスキージを更に備える、請求項１６に記載のＰＶモジュール洗浄装置。
【請求項１８】
前記湾曲した洗浄ヘッドの前部に配置されたブラシを更に備え、前記作動装置は、前記ブラシ及び前記少なくとも１つのスキージを、実質的に均一の圧力で使用するように構成されている、請求項１７に記載のＰＶモジュール洗浄装置。
【請求項１９】
前記作動装置は、前記湾曲した洗浄ヘッドを、前記洗浄ヘッドの複数の縁部において使用するように構成されている、請求項１６に記載のＰＶモジュール洗浄装置。
【請求項２０】
前記作動装置は平行リンク機構である、請求項１６に記載のＰＶモジュール洗浄装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
太陽電池として公知の光起電（ＰＶ）電池は、太陽放射を電気エネルギーに直接変換するための装置として周知である。一般に、太陽電池は、半導体処理技術を使用して半導体ウェハ上又は基板上に作製され、基板の表面近くにｐ−ｎ接合が形成される。基板の表面に衝突し、これに進入する太陽放射は、基板のバルク内に電子及び正孔の対を生じる。電子及び正孔の対は、基板内のｐドープ領域及びｎドープ領域に移動し、これによって、ドープ領域の間に電位差を発生させる。それらのドープ領域が、太陽電池上の導電性領域に接続されることにより、その電池から外部回路へと電流が方向付けられる。太陽、又はＰＶ、モジュールを形成するために、複数の太陽電池が一体に電気的に（例えば、直列に）結合され得る。
【０００２】
この分野において、ＰＶモジュールは、塵、泥、又は他の粒子を集めることがあり、これらは太陽放射量をある程度遮蔽し得、最終的にＰＶモジュールにより生成されるエネルギー量を低減させることがある。
【背景技術】
【０００３】
一実施形態により、光起電（ＰＶ）モジュール洗浄システムは、複数のＰＶモジュールを洗浄するように構成されたロボット洗浄装置を含み得る。サポートシステムが、ロボット洗浄装置のオンボードリザーバに、計量された第１の液体充填量を供給するように構成され得る。計量された第１の充填量は、複数のＰＶモジュールの汚れレベルに基づき得る。
【０００４】
いくつかの構成において、サポートシステムは、オンボードリザーバ内に残る液体の量の指標を受信するように更に構成されてもよく、指標は、汚れレベルを示しており、サポートシステムは、この指標に基づき、オンボードリザーバに供給する、計量された第１の液体充填量を決定し得る。
【０００５】
いくつかの構成において、サポートシステムは更に、オンボードリザーバに、計量された第２の液体充填量を供給するように構成されてもよく、第１の液体充填量は、第２の液体充填量とは異なる。
【０００６】
いくつかの構成において、計量された第１の液体充填量は、オンボードリザーバの収容量よりも少ない。
【０００７】
いくつかの構成において、ロボット洗浄装置は、単位面積当たり、実質的に一定の液体量を、複数のＰＶモジュールに使用するように更に構成され得る。
【０００８】
いくつかの構成において、単位面積当たり、実質的に一定の液体量を使用するために、ロボット洗浄装置は、複数のＰＶモジュールに沿った移動速度を調節するように構成され得る。
【０００９】
いくつかの構成において、ロボット洗浄装置は更に、複数のＰＶモジュールの何れのモジュールが洗浄されているかの指標を提供するよう構成されていてよい。
【００１０】
いくつかの構成において、ロボット洗浄装置は更に、複数のＰＶモジュールの第１列に沿って第１方向に、第１列の端部に到達するまで移動し、第１方向と反対の第２方向に移動している間に、ロボット洗浄装置の洗浄ヘッドを、第１列のモジュールへと使用し、サポートシステムから、計量された第１の液体充填量を受け取るように構成され得る。
【００１１】
いくつかの構成において、システムは更に、別のロボット洗浄装置を含んでもよく、当該別のロボット洗浄装置は、複数のＰＶモジュールの、第１列と隣接する第２列に沿って第１方向に移動し、第２方向に移動している間に、当該別のロボット洗浄装置の洗浄ヘッドを第２列のモジュールへと使用するように構成され得る。
【００１２】
別の実施形態により、光起電（ＰＶ）モジュールを洗浄する方法は、第１ロボット洗浄装置がＰＶモジュールの第１列に沿って第１方向に移動する工程と、第１ロボット洗浄装置が方向転換して、第１方向と反対の第２方向に移動する工程と、第１ロボット洗浄装置が、第２方向に移動している間に、ＰＶモジュールの第１列のモジュールに第１洗浄ヘッドを使用する工程とを備え得る。
【００１３】
いくつかの構成において、方法は、第２ロボット洗浄装置が隣接するＰＶモジュールの第１列に沿って第２方向に移動する工程と、第２ロボット洗浄装置が方向転換して第１方向に移動する段階と、第２ロボット洗浄装置が、第１方向に移動している間に、隣接するＰＶモジュールの第１列のモジュールに第２洗浄ヘッドを使用する工程とを更に備え得る。
【００１４】
いくつかの構成において、方法は、第２ロボット洗浄装置がＰＶモジュールの、第１列と隣接する第２列に沿って第１方向に移動する工程と、第２ロボット洗浄装置が第２列に沿って第２方向に移動する工程と、第２ロボット洗浄装置が、第２列のモジュールに第２洗浄ヘッドを使用する工程と、第１ロボット洗浄装置が、第２列と隣接するＰＶモジュールの第３列を洗浄する工程とを更に備える。
【００１５】
いくつかの構成において、方法は、ＰＶモジュールの第１列の洗浄後に、第１ロボット洗浄装置が、サポートシステムから液体を受け取る工程と、第１ロボット洗浄装置がＰＶモジュールの第２列を洗浄する工程とを更に備え得る。
【００１６】
いくつかの構成において、方法は、第１ロボット洗浄装置が、サポートシステムに、第１ロボット洗浄装置のオンボードリザーバに残っている液体の量の指標を提供する工程と、第１ロボット洗浄装置が残っている量に基づく液体充填量をサポートシステムから受け取る工程とを更に備え得る。
【００１７】
いくつかの構成において、方向転換は、第１ロボット洗浄装置のセンサが、ＰＶモジュールの第１列の端部を感知することに基づく。
【００１８】
別の実施形態において、ロボット洗浄装置は、中央部を有する湾曲した洗浄ヘッドであって、中央部は、湾曲した洗浄ヘッドの複数の縁部に対しロボット洗浄装置の前面に向かって湾曲している、湾曲した洗浄ヘッドと、湾曲した洗浄ヘッドの長さにわたり、実質的に均一の圧力で、光起電（ＰＶ）モジュールに対して湾曲した洗浄ヘッドを使用するように構成された作動装置とを含み得る。
【００１９】
いくつかの構成において、少なくとも１つのスキージが、湾曲した洗浄ヘッドの後部に配置されてもよい。
【００２０】
いくつかの構成において、ブラシは、湾曲した洗浄ヘッドの前部に配置されてもよく、作動装置は、ブラシ及び少なくとも１つのスキージを、実質的に均一の圧力で使用するように構成されている。
【００２１】
いくつかの構成において、作動装置は、湾曲した洗浄ヘッドを、洗浄ヘッドの縁部において使用するように構成されてもよい。
【００２２】
いくつかの構成において、作動装置は、平行リンク機構であり得る。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】いくつかの実施形態による、太陽集光器システムの概略平面図である。
【００２４】
【図２】いくつかの実施形態による、例示的なロボット洗浄装置を示している。
【００２５】
【図３】いくつかの実施形態による、ロボット洗浄装置の例示的なフレームを示している。
【００２６】
【図４】一実施形態による、ロボット洗浄器のための、例示的な洗浄モジュールの概略図を示している。
【図５】一実施形態による、ロボット洗浄器のための、例示的な洗浄モジュールの概略図を示している。
【００２７】
【図６】一実施形態による、ロボット洗浄器のための、例示的な洗浄モジュールの一部を示している。
【００２８】
【図７】一実施形態による、ロボット洗浄器のための、例示的な前方湾曲洗浄モジュールを示している。
【図８】一実施形態による、ロボット洗浄器のための、例示的な前方湾曲洗浄モジュールを示している。
【００２９】
【図９】一実施形態による、例示的な洗浄ヘッドの断面の示力図を示している。
【００３０】
【図１０】いくつかの実施形態による、ベルクランク作動装置を示している。
【００３１】
【図１１】いくつかの実施形態による、回転せずに並進運動する、洗浄ヘッド作動装置を示している。
【図１２】いくつかの実施形態による、回転せずに並進運動する、洗浄ヘッド作動装置を示している。
【００３２】
【図１３】いくつかの実施形態による、ロボット洗浄器の駆動モジュールのための、例示的な端部プレートを示している。
【図１４】いくつかの実施形態による、ロボット洗浄器の駆動モジュールのための、例示的な端部プレートを示している。
【図１５】いくつかの実施形態による、ロボット洗浄器の駆動モジュールのための、例示的な端部プレートを示している。
【００３３】
【図１６】一実施形態による、ロボット洗浄システムの一部としての、例示的な制御システムを示している。
【００３４】
【図１７】いくつかの実施形態による、ロボット洗浄装置を操作するための例示的な方法のフローチャートである。
【００３５】
【図１８】一実施形態による、アウトアンドバック（out-and-back）洗浄技術による、ＰＶ装置の洗浄を例示する平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下の発明を実施するための形態は、本質的には、単なる例示に過ぎず、本出願の主題の実施形態、あるいは、そのような実施形態の使用を限定することを意図するものではない。本明細書で使用するとき、「例示的」という語は、「実施例、実例、又は例示としての役割を果たすこと」を意味する。本明細書で例示的として説明される実装はいずれも、必ずしも、他の実装よりも好ましいか又は有利であるとして解釈されるべきではない。更には、前述の技術分野、背景技術、概要、又は以下の発明を実施するための形態で提示される、明示又は暗示されるいずれの理論によっても、拘束されることを意図するものではない。
【００３７】
本明細書は、「一実施形態」又は「実施形態」への言及を含む。「一実施形態では」又は「実施形態では」という語句の出現は、必ずしも、同じ実施形態を指すものではない。特定の機構、構造、又は特性を、本開示と矛盾しない任意の好適な方式で組み合わせることができる。
【００３８】
用語。以下のパラグラフは、本開示（添付の特許請求の範囲を含む）で見出される用語に関する、定義及び／又は文脈を提供する。
【００３９】
「備える」。この用語は、オープンエンド型である。添付の特許請求の範囲で使用されるとき、この用語は、更なる構造又は工程を排除するものではない。
【００４０】
「〜ように構成された」。様々なユニット又は構成要素は、タスクを実行する「ように構成された」として、説明又は特許請求される場合がある。そのような文脈では、「〜ように構成された」は、それらのユニット／構成要素が、動作中にそれらのタスクを実行する構造を含むことを示すことによって、その構造を含意するために使用される。それゆえ、それらのユニット／構成要素は、指定のユニット／構成要素が現時点で動作可能ではない（例えば、オン／アクティブではない）場合であっても、そのタスクを実行するように構成されていると言うことができる。ユニット／回路／構成要素が、１又は複数のタスクを実行する「ように構成された」と記載することは、そのユニット／構成要素に関して、米国特許法第１１２条第６項が適用されないことを、明示的に意図するものである。
【００４１】
「第１の」、「第２の」など。本明細書で使用するとき、これらの用語は、それらが前に置かれる名詞に関する指標として使用されるものであり、いずれのタイプの（例えば、空間的、時間的、論理的などの）順序付けも暗示するものではない。例えば、ＰＶモジュール洗浄器の「第１」駆動モジュールへの言及は、この駆動モジュールがシーケンス内の最初の駆動モジュールであることを必ずしも意味するものではなく、その代わりに、用語「第１の」は、この駆動モジュールを別の駆動モジュール（例えば、「第２の」駆動モジュール）から区別するために使用される。
【００４２】
「基づく」。本明細書で使用するとき、この用語は、決定に影響を及ぼす、１又は複数の因子を説明するために使用される。この用語は、決定に影響を及ぼし得る、更なる因子を排除するものではない。すなわち、決定は、単にそれらの因子のみに基づく場合もあり、又は、それらの因子に少なくとも部分的に基づく場合もある。「Ｂに基づいてＡを決定する」という語句を考察する。Ｂは、Ａの決定に影響を及ぼす因子とすることができるが、そのような語句は、Ａの決定がＣにもまた基づくものであることを排除するものではない。他の場合には、単にＢのみに基づいて、Ａを決定することができる。
【００４３】
「結合された」−以下の説明は、素子又はノード又は機構が一体に「結合された」ことを指す。本明細書で使用するとき、明示的に別段の定めがある場合を除き、「結合された」とは、１つの素子／ノード／機構が、別の素子／ノード／機構に、直接的又は間接的に連結される（又は、直接的若しくは間接的に連通する）ことを意味するものであり、これは、必ずしも機械的なものではない。
【００４４】
「抑制する」−本明細書で使用する場合、抑制する、は影響の低減又は最小化を表すために用いる。構成要素又は機構が、作用、動作、又は状況を抑制すると記載される場合、これらの構成要素又は機構は完全に、結果、又は効果、又は将来の状態が起こらないように完全に阻止してもよい。更に、「抑制する」はまた、そうでなければ発生したであろう効果、性能、及び／又は影響を低減する又は減少させることも指し得る。したがって、構成要素、素子、又は機構について結果若しくは状態を抑制すると述べる場合、当該構成要素、素子、又は機構は必ずしも結果若しくは状態を完全に阻止したり、排除したりするものではない。
【００４５】
更には、特定の用語法もまた、参照のみを目的として、以下の説明で使用される場合があり、それゆえ、それらの用語法は、限定的であることを意図するものではない。例えば、「上側」、「下側」、「上方」、及び「下方」などの用語は、参照される図面内での方向を指す。「前部」、「後方」、「後部」、「側部」、「外側」、及び「内側」などの用語は、論考中の構成要素を説明するテキスト及び関連図面を参照することによって明確にされる、一貫性はあるが任意の基準系の範囲内での、構成要素の諸部分の向き及び／又は位置を説明するものである。そのような用語法は、具体的に上述された語、それらの派生語、及び類似の意味の語を含み得る。
【００４６】
ＰＶモジュールロボット洗浄器、及びロボット洗浄器の操作方法が本明細書において記載される。以下の説明では、本開示の実施形態の完全な理解を提供するために、特定の構造、及び動作などの多数の具体的詳細が記載される。これらの具体的な詳細なしに、本開示の実施形態を実践することができることは、当業者には明らかであろう。他の場合には、本開示の実施形態を不必要に不明瞭にしないために、周知の構造又は技術は、詳細には説明されない。更に、ロボット洗浄器のいくつかの詳細が、２０１３年１月１８日に出願された、Ｇｒｏｓｓｍａｎ他による、同一の譲受人による米国出願番号第１３／７４５，７２２号、表題「Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｆｏｒ  Ｃｌｅａｎｉｎｇ  Ｓｏｌａｒ  Ｃｏｌｌｅｃｔｏｒ  Ｓｕｒｆａｃｅｓ」に記載されており、これは本明細書において参照としてその全体が組み込まれる。更に、図に示された様々な実施形態は、例示的な表示であって、必ずしも原寸に比例して描写されたものではないことを理解するべきである。
【００４７】
本明細書は、最初に例示的なロボット洗浄器、続いてロボット洗浄器の様々な構成要素の詳細な説明、その後洗浄器の例示的な使用方法を記載する。全体を通じ、様々な実施例が提供される。
【００４８】
ここで図面を参照すると、図１は、集中的、又は非集中的（すなわち、ＯＮＥ  ＳＵＮ）システムであり得る、太陽集光システム１０の概略的な図である。
【００４９】
太陽集光システム１０は、複数の太陽集光モジュール１２を含む太陽集光器アレイ１１を含み得る。太陽集光モジュール１２のそれぞれは、駆動シャフト又はトルクチューブ１６によって支持される複数の太陽集光装置１４を含み得る。トルクチューブ１６のそれぞれは、支持体アセンブリ１８によって地面よりも上方で支持される。支持体アセンブリ１８のそれぞれは、ベアリングアセンブリ２０を含み得る。かかる場合、トルクチューブ１６は、モジュール１２を支持するピボットと見なされ得る。
【００５０】
続けて図１を参照して、システム１０は、関連した集光器装置１４に太陽の動きを追尾させ得るように、トルクチューブ１６に接続され、トルクチューブ１６を枢動するように構成された追尾システム３０を更に含み得る。例示される実施形態において、トルクチューブ１６はほぼ水平に配置され、モジュール１２は互いに電気的に接続されている。追尾システムは、複数の並列トルクチューブアセンブリ（例えば、端部と端部とが接続された、軸方向に整列された一連のトルクチューブを含むアセンブリ）を駆動するように適合された単一のモーター及び駆動構成部品、又は複数のモーターのそれぞれが、１つ若しくは複数の軸方向に整列されたトルクチューブ１６に接続されている複数のモーターを含み得る。
【００５１】
必要に応じて、システム１０は、水平に対して傾斜させられたトルクチューブ１６によって支持された複数のモジュール１２を含み得、ここで、トルクチューブ１６は、端部と端部とが接続した形ではない。更に、システムは、本明細書においては例示されないが、二軸を中心に制御された傾動をもたらし得る。
【００５２】
太陽集光装置１４は、光起電パネル／モジュール、太陽集熱装置、集中光起電装置、又は集中太陽集熱装置の形態となり得る。
【００５３】
本明細書において記載されるように、太陽集光装置の受光面には、元来集光器表面に入射するであろう光を遮蔽し得る、泥、塵、又は他の粒子（例えば、空中微粒子）が蓄積し得る。このような蓄積は、太陽集光装置の潜在的な電力出力を低減させ得る。
【００５４】
電力出力を改善する１つの方法は、太陽集光器の集光器表面を洗浄することである。図２は、太陽集光器を洗浄するための例示的なロボット洗浄装置を示している。図２に図示されるロボット洗浄装置２００は、太陽集光器のアレイの集光器表面を横断し、隣接する太陽集光器間の間隙を横切ることによって、太陽集光器の列を洗浄するように構成されている。一度に複数の太陽集光器をカバーするものとして例示されているが、いくつかの実施形態では、ロボット洗浄装置は、所与の時間において単一の太陽集光器を収容するような大きさであり得る。
【００５５】
ロボット洗浄装置２００は、太陽集光器のアレイの集光器表面を洗浄するための１又は複数の洗浄モジュール２５０及び２５１を含み得る。本明細書において使用されるとき、用語洗浄モジュールは、用語洗浄ヘッドと互換可能に使用される。洗浄モジュールは、太陽集光器の集光器表面から蓄積された粒子を除去するための１又は複数の構成部品を含み得る。二重スキージ構成を特徴とする、例示的な洗浄モジュール２５０及び２５１は、図４に関連して以下でより詳細に説明される。しかしながら、他の実施形態において、ロボット洗浄装置２００は、０、１、又は３つ以上のスキージ構成など、二重スキージ構成を含まないことがある。
【００５６】
図２及び図３の実施例に示されるように、ロボット洗浄装置２００は、太陽集光器のアレイの縁部（例えば、太陽集光器が傾いた構成にあるときの上部縁部）に沿って横断するように構成された上部ガイド機構２０４を含み得る。概して、第１ガイド機構２０４は、ロボット洗浄装置が、傾斜した太陽集光器のアレイから外れないようにし、及びロボット洗浄装置２００の位置決めを支援し得る。この実施例では、第１ガイド機構２０４は、太陽集光器のアレイの上部縁部に接触するための平坦な区域を有する連続的なトラックベルトを含む。トラックベルトの先端部及び後端部は、太陽集光器間の間隙を横切るロボット洗浄装置２００の移行を支援するために、ある角度で傾けられ得る。一実施形態において、ベルトの先端部及び／又は後端部は傾いていないことがある。いくつかの実施形態では、ガイド機構には、隣接する太陽集光器間の間隙を横切って転がるために十分大きな直径を有する（例えば、ポリウレタンなど）ローラーの列を含み得る。
【００５７】
例示される実施形態において、上部ガイド機構２０４は太陽集光器の集光器表面を洗浄するために使用される構成部品を支持するフレーム２０２に機械的に結合されている。この例では、フレーム２０２は、フレーム２０２が太陽集光器の上部縁部に対して回転できるようにするピボットジョイントを介して上部ガイド機構２０４に接合されている。他の実施形態では、上部ガイド機構２０４はフレーム２０２に堅く接合されている。
【００５８】
いくつかの実施形態において、ロボット洗浄装置２００は、２つの連続トラック機構を使用して太陽集光器のアレイに沿って位置付けることができる。フレーム２０２は、太陽集光器アレイの前側下方縁部に配設された前側連続トラック機構２０６、及び太陽集光器のアレイの後側上部縁部に配設された後側連続トラック機構２０８を含み得る。各連続トラック機構２０４、２０６、２０８は、連続的トラックベルトを何れの方向にも駆動するように構成された独立制御可能な駆動モーターを含み得る。ロボット洗浄装置２００は、例えば、互いに対して、異なる速度で２つの連続トラック機構２０６、２０８を駆動することによって操縦され得る。いくつかの場合、上部ガイド機構２０４の駆動部は、前側又は後側連続トラック機構２０６、２０８のいずれかの駆動部に電気的又は機械的に結合されている。いくつかの場合、上部ガイド機構２０４は、駆動部を含まず、自由回転機構である。
【００５９】
図２で示すように、連続トラック機構２０６、２０８はそれぞれ、平坦な区域を有する連続的トラックベルトを介して集光器表面と接触し得る。いくつかの実施形態において、連続トラック機構２０６、２０８はまた、隣接する太陽集光器間の間隙の横断を支援する傾斜した先端部分及び後端部分を有し得る。特に、連続トラック機構２０６、２０８の傾斜した先端部分及び後端部分は、異なる高さの隣接する太陽集光器間の間隙の上でロボット洗浄装置２００を搬送するのを補助し得る。
【００６０】
ロボット洗浄装置２００は隣接する太陽集光器間の間隙を検出するように構成されたセンサ（例えば、２つ、４つ、６つなど）を含み得る。センサは、ロボット洗浄装置２００に位置のフィードバックを提供するために使用され得る。一実施形態では、センサは隣接する太陽集光器間の間隙を検出するように構成され、更に、太陽集光器アレイの縁部も検出し得る。本明細書において記載されるように、センサはまた、ロボット洗浄装置２００が太陽集光器アレイの端部を通り過ぎないようにするために使用され、また移動方向を逆転するためにも使用され得る。
【００６１】
一実施形態では、センサは、太陽集光器のアレイに対するロボット洗浄装置２００の向きを維持するために使用される。例えば、２つの光センサが、それぞれ、フレーム２０２の前端部及び後端部に向かって位置付けられ得る。各光センサは、センサが隣接する太陽集光器間の間隙を超えて通り過ぎた場合、特有の応答信号を生成し、間隙の検出を示し得る。前側及び後側のセンサ応答信号の間のタイミング差で、太陽集光器のアレイに対するロボット洗浄装置２００の向きが示され得る。例えば、ロボット洗浄装置２００は、太陽集光器のアレイ上で、装置の下部前側端部が、装置の上部後側端部に先行するように向けられ得る。この構成では、前側センサが隣接する太陽集光器間の間隙を検出した後で、後側センサが同じ間隙を検出する。２つのセンサの応答信号間のタイミングで、太陽集光器のアレイに対するロボット洗浄装置２００の相対角度が示される。
【００６２】
センサはまた、間隙検出以外の目的にも使用され得る。いくつかの実装形態では、光センサは、太陽集光器のアレイに沿ったロボット洗浄装置２００の位置を識別し得る。例えば、光センサは位置マーカ又は太陽集光器のアレイに沿う既知の位置を表す他の光学的基準を検出し得る。光センサは更に、シリアル番号又は他の形態の機器識別を示す集光器表面上の識別マークを検知するために使用され得る。センサは更に、集光器表面上に蓄積した粒子の量を推定し、洗浄が必要かどうか、及びどの程度の洗浄が行われるべきかの判定を助けるために使用され得る。
【００６３】
上記の説明の多くが光センサを対象としているが、近接センサ、容量センサ、誘導センサ、ホール効果センサ、リミットスイッチ、メカニカルセンサなどの他のセンサが挙げられるがこれらに限定されない他のセンサが使用されてもよい。いくつかの実施形態では、センサは集光器表面付近の材料の変化を検出するように構成される。例えば、センサは集光器表面のガラス表面から集光器パネル外周の周りの金属フレームへの変化を検出するように構成され得る。
【００６４】
図３は、洗浄モジュールなしのロボット洗浄装置２００のフレーム２０２を図示する。フレーム２０２の向きが、図２に図示された視点に対して回転していることに注意されたい。図３で示すように、フレームには、太陽集光器アレイの上部縁部を横断するための、フレーム２０２の後部付近に配設された上部ガイド機構２０４が含まれる。フレームは更に、フレーム２０２の前端部及び後端部付近にそれぞれ配設された前側及び後側の連続トラック機構２０６、２０８を含む。
【００６５】
図３に示されるように、前側及び後側連続トラック機構２０６、２０８は、端部プレート２１２、２１４に取り付けられている。端部プレート２１２、２１４は、２つの横方向ビーム２１０によって構造的に接合されている。端部プレート２１２、２１４は、上部及び下部の連続トラック機構２０６、２０８間の距離を変更するように、プレートのクランプを外し、プレートを横方向ビーム２１０の長さに沿って移動可能にするクランプ機械的インターフェースによって横方向ビーム２１０に取り付けられ得る。このようにして、ロボット洗浄装置２００は、異なる様々な大きさの太陽集光器に適合するように構成され得る。
【００６６】
いくつかの実施形態において、フレーム２０２は、集光器表面を洗浄するために使用される洗浄液体（例えば、水）又は他の液体を貯蔵するための１又は複数の一体化されたオンボード液体リザーバを含み得る。例えば、一方又は両方の横方向ビーム２１０は、密封された内部空洞を提供するために両方の端部が密封された中空の管構造体から形成され得る。内部空洞は、洗浄作業に使用される洗浄液体を貯蔵するために使用され得る。いくつかの実施形態では、端部プレートも更に、密封された中空構造体（例えば、ボックス構造体）から形成され得、これも液体リザーバとして使用され得る。
【００６７】
上述のように、ロボット洗浄装置には、太陽集光器のアレイの集光器表面を洗浄するための１又は複数の洗浄モジュールが含まれ得る。図４は、ロボット洗浄装置４００のフレームに一体化され得る例示的な洗浄モジュール４５０及び４５１の概略図を図示する。
【００６８】
図４で示すように、洗浄モジュール４５０はブラシエレメント４１３及び第１の液体分配ユニット４２１を含む。ブラシエレメント４１３は、駆動方向４４０に実質的に直交する第１の方向に沿って向けられた長手方向側面を有している。洗浄モジュール４５１は、間隙によって隔てられた第１のスキージエレメント４１１及び第２のスキージエレメント４１２を含む。第２の液体分配ユニット４２２が、第１のスキージエレメント４１１と第２のスキージエレメント４１２との間の間隙に配設される。洗浄液体が、第１及び／又は第２の液体分配ユニット４２１、４２２を使用して、太陽集光器４４４の集光器表面４４２に使用され得る。
【００６９】
この実施例では、ロボット洗浄装置４００がド駆動方向４４０に集光器表面４４２にわたって移動すると、２つの洗浄区域である、低希釈区域４３１及び高希釈区域４３２が作られる。図４で示すように、ロボット洗浄装置４００が駆動方向４４０に移動すると、低希釈区域４３１が高希釈区域４３２に先行する。ロボット洗浄装置４００が駆動されると、第１のスキージエレメント４１１が液体バリアとして機能し、高希釈区域４３２と低希釈区域４３１とを隔てている。
【００７０】
図４で示されるように、低希釈区域４３１は第１の液体分配ユニット４２１近くの集光器表面４４２の一部分、ブラシエレメント４１３の下の集光器表面４４２の一部分に対応し、第１のスキージエレメント４１１に向かって延びる。いくつかの実施形態では、第１の液体分配ユニット４２１は、第１の噴霧を集光器表面４４２の乾燥領域に対して行う。第１の液体分配ユニット４２１によって濡らされた後、太陽集光器４４４の集光器表面４４２上に蓄積した粒子物質を取り除くためにブラシエレメント４１３が使用される。結果的に、低希釈区域４３１に存在する液体は典型的には、一定量の洗浄液体内に比較的高濃度で懸濁する粒子物質を含む。ロボット洗浄装置４００が集光器表面４４２にわたって駆動されると、大部分の洗浄液体及び懸濁粒子物質が第１のスキージ４１１によって除去される。
【００７１】
図４で示すように、高希釈区域４３２は低希釈区域４３１と反対側の、第１のスキージエレメント４１１の片側に位置しており、第１のスキージエレメント４１１と第２のスキージエレメント４１２との間の区域を含む。典型的な実装形態では、高希釈区域４３２は、２回目の洗浄液体によって濡らされている集光器表面４４２の一部分に対応する。したがって、高希釈区域４３２に存在する洗浄液体は通常、低希釈区域４３１の懸濁粒子の濃度に比べて、ある一定量の洗浄液体内により低い濃度の懸濁粒子を含む。ロボット洗浄装置４００が集光器表面４４２にわたって駆動されると、ほとんどすべての液体及び懸濁粒子物質が第２のスキージエレメント４１２によって除去される。太陽集光器４４４が傾斜面上に設置されている場合、第２のスキージエレメント４１２によって除去される液体及び懸濁粒子物質は、重力によって高希釈区域４３２から排出され得る。いくつかの実施形態では、除去された液体は、収集され、第１の液体分配ユニットに再び送り戻され得る。
【００７２】
図４で示すように、ブラシエレメント４１３は、中央シャフト又は桿体から放射状に延びる剛毛を有する回転ブラシであり得る。いくつかの実施形態では、回転ブラシの剛毛は、中央シャフト又は桿体の長さに沿ってらせん状のパターンで配置され得る。概して剛毛のらせん状配置は、オーガの動きを使用し、ロボット洗浄装置４００の１つの端部に向かって、集光器表面４４２上の洗浄液体を押し得る。ロボット洗浄装置４００が傾斜した太陽集光器上に設置される場合、剛毛のらせん状配置は、ブラシが回転するにつれ、洗浄液体を傾斜の上方へ突入させ得る（ａｕｇｅｒ）又は押し上げ得る。この構成は、洗浄液体があまりにも早く集光器表面から排水されることを防止するのに役立ち、より少ない量の洗浄液体を使用して、ロボット洗浄装置４００が集光器表面を洗浄できるようにし得る。
【００７３】
図４は洗浄モジュール４５０及び４５１の一例示的配置を図示する。しかし、いくつかの実施形態では、洗浄モジュールは、例えば、図５の実施例におけるように、単一の洗浄モジュール／ヘッドに一体化される。追加的に、洗浄モジュールは集光器表面４４２から手動又は自動で持ち上げられ、ロボット洗浄装置４００が、隣接する太陽集光器（例えば、図１８のＰＶトラッカー１８０２、及び１８０４）の間の間隙又は他の障害物を越えて横断できるように構成され得る。
【００７４】
別の実施例として、いくつかの実施形態において、ロボット洗浄装置は、洗浄モジュールを上に上げた係合離脱位置にして、第１の後進方向に、ＰＶパネルの列を横断移動する（かつ任意により予浸液体を使用する）ように構成され得る。ロボット洗浄装置は、列の端部において、第２の前進方向へと方向転換するように構成され得る。列を前進方向で横断するときに、ロボット洗浄装置は、洗浄モジュールを係合位置に使用するように構成され得る。一実施形態において、洗浄モジュールが係合離脱しているときでさえも、洗浄ヘッドの少なくとも一部（例えば、ブラシ５１３）が、依然としてＰＶパネルと接触し、粗い洗浄をもたらし得ることに注意されたい。
【００７５】
ロボット洗浄装置４００は更に、双方向動作用に構成され得る。例えば、モジュール４５１に類似した二重スキージ洗浄モジュールが、モジュール４５０に類似したブラシ洗浄モジュールの両方の側に配置され得る。二重スキージ洗浄モジュールの一方は、移動の方向に応じて、集光器表面４４２から手動又は自動で持ち上げられ得る。
【００７６】
図５は、上方やや後方から見たときの、様々な実施形態による、別の例示的な洗浄モジュールを例示している。図４の洗浄モジュール４５０、及び４５１の記載の一部又は全部が、図５の洗浄モジュール５５０に適用され得ることに留意されたい。一実施形態において、スキージエレメント５１１及び５１２は、シリコン、又は他の何らかのゴムで作製され得る。スキージエレメント５１１及び５１２は、スキージホルダ突き出し部５３０に摺動自在に結合される（図示されるような）か、ないしは別の方法により結合され、スキージホルダ突き出し部５３０は、洗浄モジュールのブラケットに結合され得る。いくつかの実施形態において、スキージホルダ突き出し部は、スキージがブラケットに直接結合されるように、ブラケットと一体化されてもよい。
【００７７】
洗浄モジュール５５０はまた、ストリップブラシ（図示されるように）、又は回転ブラシ（図４）などの、ブラシ要素５１３を含んでもよい。様々な実施形態において、ブラシ要素５１３は、その最低点が、スキージエレメント５１１及び５１２の最低点よりも低くなって、よって洗浄モジュール５５０がＰＶモジュールに対して、第１の、より高い位置（係合離脱位置）に、スキージエレメントがＰＶモジュールと接触しない状態で位置付けられているときでさえも、ＰＶモジュールと接触するように配置されてもよい。洗浄モジュール５５０の、ＰＶモジュールに対する第２の位置（係合位置）において、ブラシ及びスキージの両方が、ＰＶモジュールと接触し得る。
【００７８】
一実施形態において、洗浄モジュール５５０は、それを通じて水及び／又は洗浄溶液が噴霧され得る複数の孔を含む、水噴霧レール５２１を含み得る。水噴霧レール５２１は、供給ライン５２５を通じてスキージホルダ突き出し部に結合され得、スキージホルダ突き出し部５３０は同様に、それを通じて水及び／又は洗浄溶液が噴霧され得る複数の孔を含み得る。図７は、洗浄モジュール５５０に水／洗浄溶液を供給するために使用され得る、ポート７１０を例示している。
【００７９】
いくつかの場合において、ＰＶモジュールの最上面は平坦でないことがある。例えば、典型的なＰＶモジュールのガラス部分の中央は、モジュールが水平な平面内にあるときに、自重により約４〜５ｍｍ垂れ下がることがある。対照的に、ＰＶモジュールの縁部は、中央と同じような垂れ下がりを呈しない場合があり、その結果、わずかにボウル形状のモジュールになり得る。本明細書において記載される実施形態は、当該分野において存在するこのようなモジュールのより良好な洗浄をもたらし得る。
【００８０】
一実施形態において、スキージは、ガラス表面にわたり、（例えば、これが垂れ下がるモジュールの中央、及びそれほど垂れ下がらない縁部の両方において）、十分なライン圧力（例えば、直線メーター当たり約１５ニュートン）を達成するのに十分なほど柔軟であり得る。例えば、スキージのばね定数は、スキージの撓みが、ガラスの高い点でより大きく、低い点でより小さくなるが、スキージの撓みはほとんど荷重を必要としないために、ライン圧力は実質的に均一になることが可能なように、十分に小さくできる。実質的に均一な圧力という用語は、本明細書において、モジュールの中央及び縁部における、ほぼ一致したライン圧力を説明するために使用される。動作中にモジュール表面と接触しているスキージ縁部は、スキージエレメント５１１及び５１２の下方縁部（ガラス接触縁部）において示される、鋭い先端部を含み得る。鋭い先端部は、ガラスと接触する、スキージの薄くなった部分を生じることがあり、わずかに非平坦なモジュール表面と適合するのを支援し得る。
【００８１】
図５及びまた図６に例示されるように、スキージは、球状ないしは別の形状のスキージの上端部を、ホルダ５３０のスロット５４３及び５４１から、それぞれ摺動して出すことによって容易に交換することができる。一実施形態において、前側（前方）スキージ５１１は、より速い摩耗を呈し得るので、交換の際には、古い方の後側（後方）スキージ５１２がスロット５４１から５４３に移され、新しいスキージがスロット５４３に配置される。
【００８２】
様々な実施形態において、洗浄ヘッドの形状の湾曲はまた、例えば、垂れ下がりを呈するものなど、モジュールの洗浄を改善することができる。図７及び図８は、上方及び後方から見たときの、洗浄ヘッドの例示的な前方への湾曲を例示している。前方への湾曲とは本明細書において、図７及び図８に示されるように、洗浄ヘッドの縁部に対して、洗浄ヘッド（及び／又はロボット洗浄装置）の中央部が、洗浄ヘッドの前方に向かって湾曲しているような、湾曲を説明するのに用いられる。洗浄ヘッドの前方への湾曲はまた、ブラシ及びスキージの同様の前方への湾曲をもたらし、これは、ブラシの剛毛、及びスキージを含む洗浄ヘッドが、パネルの中央の垂れ下がりにもかかわらず、ブラシの長さにわたり、実質的に一定の／均一の圧力を達成するのを可能にする。図８に示されるように、一実施形態において、洗浄ヘッドは、洗浄ヘッドの端部においてのみ、ロボット洗浄装置に取り付けられるため、縁部においてのみ、直接的な圧力がかかる（例えば、作動装置により）ことに留意する。
【００８３】
図８を参照し、カバーが取り除かれた、例示的なロボット洗浄装置が例示されている。図示されるように、示されるロボット洗浄装置の左側は、前面であり、右側は後方である。例示される実施例は、ロボット洗浄装置の後方に位置する、洗浄ヘッドを含む。洗浄装置全体と同様に、本明細書において使用される、洗浄ヘッドの前部は、左側であり（すなわち、ブラシのある側）、右側（すなわち、スキージがある側）は、洗浄ヘッドの後部、又は後方である。したがって、洗浄モードにあるとき、ロボットは洗浄装置の前部に向かって左の方に動き、これによりブラシがスキージの前にＰＶパネルの特定の領域を洗浄する。
【００８４】
図９は、開示される湾曲した洗浄ヘッドの断面の示力図を例示している。図示されるように、ロボットが前方に移動する際に、モジュールと接触する位置に、洗浄ヘッドが下降するとき、剛毛とガラス表面との間の、並びにスキージとガラス表面との間の摩擦力は、洗浄ヘッドにトルクを付与し得る。トルクは、この角度から見た際に、わずかな反時計方向の回転を生じ得る。この回転の結果、ブラシの中央部分が、ブラシの縁部よりわずかに低くなる場合があり、これによりブラシは、縁部においてのみ下方向の力がかかるにもかかわらず、全長にわたって実質的に均一な力をかけることができる。したがって、洗浄ヘッドの前方への湾曲は、ＰＶモジュールの縁部、並びに垂れ下がる中央部を洗浄するために十分な圧力を維持するのに役立つことができる。
【００８５】
様々な実施形態において、スキージは、ガラスとの入射角の影響を受けやすい場合がある。例えば、いくつかの実施形態において、スキージは、垂直から約２０〜３５°ずれた角度で動作し得る。洗浄ヘッドを作動させるために、ベルクランク作動装置を使用することが、そのような角度を達成することを難しくする場合がある。なぜなら、ベルクランク作動装置は、図１０に示されるように、並進及び回転の双方を許容し得るためである。いくつかの例において、ロボットが前後に傾く場合（例えば、高さの差がある際にあるパネルから次のパネルへと登るとき）、ベルクランク作動装置に基づく洗浄ロボットは、モジュールと接触するように洗浄ヘッドを下げても（例えば、降下する状況において）、スキージをその通常の向きから回転させているため、機能しないことがある。
【００８６】
回転運動ではなく、並進運動で洗浄ヘッドの作動を達成するために、いくつかの実施形態において、図１１及び１２に例示されるように、平行リンク機構が使用され得る。図示されるように、図１１は、上に上げた（係合離脱した）位置にある、ロボット洗浄装置のブラシ取り付けブラケットを例示しており、図１２は、下に下げた（係合）位置にあるところを例示している。一実施形態において、空気シリンダ１１０５／１２０５が、洗浄ヘッドを作動させるように構成されている。図１１と図１２との間で示されるように、ブラケットが図の側方に対して成す角度は、図１１に示される位置と、図１２に示される位置との間で一致している。
【００８７】
枢動ボルト１１０７／１２０７は、平行リンク機構のための枢動点として使用することができ、取り付け位置１１０９／１２０９は、洗浄ヘッドが作動装置に結合される点である。センサ１１１１／１２１１は、ＰＶモジュールがセンサの真下にあるかどうかを判定するように構成された近接センサ（例えば、音響センサ、光電子センサなど）であり得る。ホイール１１１３／１２１３は、ロボット洗浄器をモジュールにわたり案内するのを支援する、ガイドとして使用され得る。スタックピン１１１５／１２１５は複数の洗浄器を一体に積み重ねるために使用され得る。
【００８８】
図１３〜１５は、洗浄器の様々な実施形態による、例示的な駆動モジュール１３００、１４００、及び１５００を例示している。いくつかの実施形態において、アルミニウムなどの軽量金属、フォーム（例えば、ウレタンツーリングフォーム（ｕｒｅｔｈａｎｅ  ｔｏｏｌｉｎｇ  ｆｏａｍ））、及び注型ウレタン樹脂（コンタクトセメントで結合）を使用して、端部プレートを形成することができる。様々な実施形態において、フォームは、ワイヤ及びホース（例えば、空圧式ホース）、作動された構成要素、センサ、及びモーターの経路付けを収容するために、様々な経路において設置される。図１３は、内部左側駆動モジュール（右側はこのアセンブリの鏡像である）のアルミニウム、及びフォーム構造の透視図を示し、ワイヤ、ホース、及び内部構成要素の経路付けのための、特徴部を取り除いた、アントヒル状経路を示している。状態ライト１３０２を使用して、洗浄器の動作状態（例えば、電池電圧低下、完全な動作、水が少ない、水がない、ＧＰＳの動作不良など）の指標を提供することができる。図示されるように、経路１３０４を使用して、ワイヤ、チューブ、及び／又は他の構成要素を収容することができる。ホース１３０６は、駆動モジュールの反対側から水／溶液リザーバへと続く充填ホースを例示している。例示される実施形態において、ポート１３０８を使用して、駆動モジュール電子部品を制御基板に結合することができる。例示されるように、駆動モジュール１３００はまた、少なくとも１つの駆動モーター１３１０を含む。
【００８９】
図１４は、駆動モジュール１３００を反対側から見た、駆動モジュール１４００を例示している。センサ１４０２、及び１４１０は、センサがＰＶモジュールの一部の真上にあるか、ないか（例えば、間隙）を感知するように構成され得、ひいてはこれを使用して、適切な位置合わせを維持するため、ロボット洗浄装置の方向を変更し、その進路を修正するように命令することができる。駆動モジュールの端部プレートはまた、取り外し可能な電池を受容するように構成された電池コネクタ１４０４を含む場合がある。ポート１４０６は、ポート１３０８の反対側を例示しており、水充填ポート１４０８はリザーバが結合され得る、端部プレートの一部を例示している。
【００９０】
図１５は、アルミニウム層が可視である（図１３及び１４に記載される構成要素は隠れている）駆動モジュールの端部プレート１５００を例示している。
【００９１】
図１６は、サポートシステム、洗浄ロボット、及びバックエンドを含む、ロボット洗浄システムの一部を例示している。サポートシステムは、他の機能の中でもとりわけ、洗浄ロボットへの計量された充填量の供給など、様々な役割を提供することができる。
【００９２】
一実施形態において、ロボット洗浄装置は、ロボットの容積型ポンプへの電流及び／又は電圧をモニタリングするように構成され得る。モニタリングされた電流及び／又は電圧に基づき、ロボットは、適切な量の液体／水（例えば、およそ１平方メートル当たり、０．１リットルより少ないか、それに等しい量）を一貫して分配するように構成され得る。例えば、一実施形態において、ポンプは、ロボット洗浄装置が洗浄方向（前方）に移動しているときに、可能な限り多くの水をポンピングするように構成され得る。ロボットは、単位面積当たりの水を、ほぼ一定に保つ（例えば、単位面積当たりの目標の水の１０％以内）ために、減速又は加速してもよい。いくつかの実施形態において、ポンプ構成に適合するように減速又は加速することに加えて又はそれに代えて、ポンプは、ロボット洗浄装置の速度に適合するために、分配される液体の量を増加又は減少させるように構成され得る。
【００９３】
別の実施形態において、特定量の液体／水の一致した分配が、他の方法により行われてもよい。例えば、ロボット洗浄装置は、流れを直接測定するように構成された、流量計を含み得る。測定値に基づき、ロボットは、単位面積当たりの特定量の液体／水を達成するために、加速、減速、ポンプ速度の増加、ポンプ速度の低減、及び／又は別の方法によりその動作を修正してもよい。
【００９４】
一致した及び適切な量の洗浄液を分配することに加えて、ロボットは、電流及び／又は電圧測定値に基づいて水がなくなっているかどうか、及びそのタイミングを検出することができる。ロボットの水がなくなると、ロボットは点灯するか、又はサポートシステムに水がなくなったことを伝達することができる。システムは特定の列が完全に洗浄されていないことを警告することができ、及び／又はロボット洗浄装置は同じ列を再び洗浄することができる。
【００９５】
前方に移動する際に、できるかぎり多くの水をポンピングするポンプの代わりに、ロボット洗浄装置は、軽度、中度、又は重度汚れモードなど、特定の洗浄モードで動作するように構成されてもよい。したがって、ロボット洗浄装置は、汚れレベルを自ら決定することによって、特定の洗浄モードを選択するように構成され得るか、又はロボット洗浄装置はサポートシステム（例えば、マイクロコントローラ）により、ある洗浄モードで動作するように命令されてもよい。上記のように、ポンプ分配速度、移動速度、又はその両方が、単位面積当たりの特定量の液体、及び／又は特定の洗浄モードを達成するように構成され得る。
【００９６】
本明細書において記載されるように、汚れレベルは、他の例の中でもとりわけ、操作者によって、洗浄ロボットのセンサによって、洗浄水中の粒子を測定することによって、オンボードリザーバ内の残りの水を測定することによって、視覚的に判定され得る。
【００９７】
一実施形態において、ロボットは、パネルの列の洗浄の完了時にそれが有する残りの水の量（存在する場合）を判定するように構成され得る。ロボットの水がなくなる速さ、又は列の洗浄の完了時に残っている水の量（例えば、ロボットが残りの水を排出してその量を検出することによる）に依存して、ロボットは、サポートシステムに、特定のより多い、又はより少ない水の量が必要であることを伝達することができる。一実施形態において、ロボットは、送受信器を介してサポートシステムに、無線通信することができる。
【００９８】
一実施形態において、サポートシステムは、発電機、電池充電器、及び充填システムを含み得る。
【００９９】
いくつかの実施形態において、充填システムは、ロボットのオンボードリザーバの充填を行う水／洗浄液を貯蔵することができる、リザーバ１６０４を含み得る。充填システムはまた、軟水化装置１６０８、又はＤＩ樹脂ボトルに水をポンピングするために、マイクロコントローラ１６１６からの命令を受信し得る、マイクロコントローラ１６１６及びポンプ１６０６を含み得る。ここからポンピングした洗浄液は、アキュムレータ１６１０に供給され得る。アキュムレータ１６１０は、システム内の圧力（例えば、約０．５５ＭＰａ（８０ｐｓｉ））で水を貯蔵することができ、より小さいポンプ１６０６の使用を可能にし得る。様々な実施形態においてアキュムレータ１６１０におけるシステムの圧力は、およそ０．４１〜０．５５ＭＰａ（６０〜８０ｐｓｉ）である。マイクロコントローラ１６１６はまた、弁を開閉するために、ソレノイド弁１６１２に結合され得る。ロボットのオンボードリザーバを充填するために、ホースがロボット洗浄装置に接続されるとき、圧力センサＰ２における圧力は低下することがあり（例えば、ゼロ、又はほぼゼロまで）、マイクロコントローラ１６１６はソレノイド弁１６１２を開いてポンプ１６０６をオンにすることができる。ロボット洗浄装置のリザーバが所望の充填量までほぼ充填されると、ソレノイド弁１６１２は閉じられてもよく、ポンプ１６０６は、アキュムレータ１６１０内の圧力が再び上昇するまで作動され得る。一実施形態において、乾燥状態での切断（dry disconnect）を可能にするために、ソレノイド弁１６１２が閉じられるとき、調節器を使用して、ホースの端部における０．１０ＭＰａ（１５ｐｓｉ）の圧力を維持することができる。更に、調節器はまたラインを０．１０ＭＰａ（１５ｐｓｉ）まで再加圧でき、よってマイクロコントローラがロボット洗浄装置の次の接続を検出できる。
【０１００】
サポートシステムはまた、計算装置１６２２、及びロボット洗浄装置１６２４と通信するための、送受信器を含み得る。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、又は他のものなど、様々なプロトコルが使用され得る。計算装置１６２２は、様々なデータの中でもとりわけ、洗浄スケジュール、ＰＶ装置サイトのマップを保持することができる、リモートサーバと通信し、リモートサーバにデータを提供することができる。
【０１０１】
一実施形態において、サポートシステムは、太陽電池サイト（solar site）へと運ばれる車両に追加することができる、モジュール化したシステムである。
【０１０２】
ロボット洗浄装置及びサポートシステムの、以下の例示的な動作を考察する。一実施形態において、ロボットが、ＰＶモジュールの特定の列の洗浄を始める前に、サポートシステムは、ＰＶモジュールの汚れレベルに基づいて、ロボット洗浄装置のオンボードリザーバに計量された液体充填量を供給するように構成され得る。上記のように、汚れのレベルは、様々な方法によって決定され得る。例えば、汚れレベルは、他の例の中でもとりわけ、操作者によって、洗浄ロボットのセンサによって、洗浄水中の粒子を測定することによって、オンボードリザーバ内の残りの水を測定することによって、視覚的に判定され得る。
【０１０３】
一実施形態において、サポートシステムは、ロボット洗浄装置のオンボードリザーバ内に残る水の量の指標をロボット洗浄装置から受信することができる。例えば、ロボット洗浄装置は、残りの液体の量を測定し、この測定値をサポートシステムに提供することができる。別の実施例において、ロボット洗浄装置は、そのような測定自体を行わないことがあり、代わりに、残りの量を廃棄し、サポートシステムが廃棄された量を測定することができる。残りの水の指標に基づき、サポートシステムは、ロボットのオンボードリザーバに充填する水の量を判定することができる。例えば、大量の水が残っている場合、サポートシステムは、前回の充填よりも少ない水がロボットに供給されるべきであることを決定することができる。水が残っていない場合、サポートシステムは、前の充填と同じかそれより多い量の充填量を供給することを決定し得る。サポートシステムはその後、決定した充填量でロボット洗浄装置のオンボードリザーバを充填することができる。単一の太陽電池装置内においてさえも、汚れの量は異なるため、洗浄パス間の充填量も異なり得ることに留意する。したがって、続く充填動作においてサポートシステムは、以降の再充填において使用されるべき異なる充填量を決定することができる。
【０１０４】
別の単純な点検方法として、操作者が単純に、特定の列が十分に洗浄されなかったことを判断することができ、サポートシステムが通常よりも多い充填量を供給するように、構成してもよい。
【０１０５】
一実施形態において、ロボット洗浄装置は、単位面積当たり、より多い、又は少ない水を使用する（例えば、軽度、中度、重度汚れモードなど）ために、サポートシステム（例えば、計算装置）から命令を受信することができる。他の実施形態において、ロボット洗浄装置は、単一洗浄パス内（例えば、ＰＶパネルの列に沿って）におけるオンボードの水をすべて使用するように構成されてもよく、使用される水の量は、オンボードリザーバ内の水の量に基づく。したがって、サポートシステム、操作者、又はロボット洗浄装置が、より多くの水が必要であることを示すとき、より多い充填量が使用され、平方メートル当たりより多くの量の水が使用される。
【０１０６】
様々な実施形態において、ロボット洗浄装置は、その制御基板内にＧＰＳ受信機を含んでもよい。ＧＰＳは、ロボットが自身の位置をモニタリングするのを可能にする。一実施形態において、ＧＰＳの位置は、制御基板内の不揮発メモリ内に保存され得る。ロボットがサポートシステムの計算装置の範囲内にあるとき、ロボットは、そのログ（例えば、何れのＰＶモジュールが洗浄されたかの指標を含む）を、サポートシステム計算装置に中継することができる。ＧＰＳ情報は、あるサイトにおける何れのモジュールが洗浄されたか、及びそれらがいつ洗浄されたかを判定するために分析されてもよい。
【０１０７】
ここで図１７を参照し、いくつかの実施形態による、ロボット洗浄装置を操作するための方法を例示するフローチャートが示されている。様々な実施形態において、図１７の方法は、例示されるよりも多くの（又はより少ない）ブロックを含み得る。
【０１０８】
１７０２に示されるように、ロボット洗浄装置は、ＰＶモジュールの列に沿った、第１（例えば、後進）方向に移動することができる。いくつかの実施形態において、ロボット洗浄装置がＰＶモジュールに沿って、後進方向のパスで移動するときに、予浸が適用されてもよい。一実施例として、図８のロボット洗浄装置を使用して、後進方向のパスは、スキージに向かい、ブラシから離れる方向であってもよい。洗浄液は、予浸中にモジュールの表面に噴霧、又は滴下されてもよい。本明細書において記載されるように、いくつかの実施形態において、ロボットが後進方向に移動させられるとき、洗浄ヘッドは、上に上げた係合離脱構成にあってもよい。一実施形態において、ブラシは、洗浄ヘッドが上に上げた構成にあるときでさえも、ＰＶモジュールと接触し得る。したがって、一実施形態において、後進方向が、洗浄液、及び粒子のブラシ撹拌を使用した、第１洗浄パスであり得る。他の実施形態において、第１洗浄パスは、ブラシ撹拌を用いる、又は用いない、乾燥パスであり得る。
【０１０９】
１７０４に例示されるように、ロボット洗浄装置は、第１方向とは異なる第２方向へと移動方向を変更することができる。例えば、第１方向は後進方向であり、第２方向は前進方向であり得る。
【０１１０】
上記のように、一実施形態において、ロボット洗浄装置は、ロボットの下方にあるＰＶパネルを検出するための、複数の（例えば、４つ）下方に向くセンサを備えている場合がある。一実施形態において、４つのセンサが四隅に位置しており、各駆動モジュールに２つ位置している。センサは、パネルがセンサの真下にあるかどうかを示す論理レベル電圧を、制御基板に供給することができる。制御基板は、論理レベル、及び論理レベルの変化を検出することができる。論理レベルの変化は、センサ（例えば、フォトアイ（photoeye）がパネルからパネル間の間隙へと移動していることを表し得る。
【０１１１】
更に、センサはまた、ロボット洗浄装置が方向転換すべきときを決定するために使用され得る。例えば、いくつかの実施形態において、ロボット洗浄装置は、ＰＶモジュールの列に沿って後方に移動する。ロボット洗浄装置が、トラッカーの列の端部など、列の端部（しかもＰＶモジュールの間の単なる間隙ではない）を検出すると、ロボット洗浄装置は方向転換することができる。
【０１１２】
いくつかの実施形態において、オンボードＧＰＳ測定値が、マイクロコントローラに提供されてもよく、マイクロコントローラは、ロボット洗浄装置に方向転換するように命令することができる（例えば、マイクロコントローラがこのサイトにおけるＰＶモジュールのＧＰＳ座標にアクセスできる実施形態において）。又は、別の実施形態において、ロボット洗浄装置は、センサデータと共に、そのＧＰＳ座標を直接使用し、列の端部を判定することができる。
【０１１３】
１７０６において、ロボット洗浄装置は、列のモジュールに洗浄ヘッドを使用することができる。洗浄ヘッドの使用により、ブラシ及びスキージがＰＶモジュールと接触し得る。ロボット洗浄装置は、ロボットが列に沿って前方に移動するに従って、洗浄ヘッドを使用することができる。前進方向パスは、後進方向が粒子のブラシ撹拌を行った実施形態において、洗浄改善のための濯ぎサイクルとして使用されてもよく、又は前進方向パスは、洗浄が後進方向で行われない実施形態において、完全な洗浄を行うように機能してもよい。本明細書において記載されるように、いくつかの実施形態において、ロボット洗浄装置の洗浄ヘッドは、前方の湾曲を有することがあり、これにより洗浄ヘッド並びにブラシ及び／又はスキージは、ＰＶ装置において一般的である垂れ下がったＰＶモジュールにおいてさえも、ＰＶモジュールに実質的に均一の圧力をかけることができる。
【０１１４】
１７０８に示されるように、ロボット洗浄装置は、複数のＰＶモジュールの汚れレベルに基づいて、計量された充填量の水／洗浄液を受け取ることができる。汚れレベルは、実施例の中でもとりわけ、操作者によって観察されるか、ロボット洗浄装置上のセンサによって感知されるか、又はロボット洗浄装置のオンボードリザーバ内の残りの水の量に基づき得る。ＰＶ装置サイトの状況に従って汚れは異なるため、ロボット洗浄装置のオンボードリザーバの計量された充填に使用される量は、列によって、ロボット洗浄装置によって、ＰＶ装置内の位置によって、その時の天候条件によって、などで異なり得ることに留意する。
【０１１５】
計量された充填技術及び構造の１つの利点は、これが、大量の水を無駄にすることなく、様々な汚れ状態及び列長さに適応することである。代わりに、システムは、少量の水を使用しながら、ＰＶモジュールを他のシステムよりよく洗浄することができる。
【０１１６】
本明細書において記載される方法は、図２〜１６に記載される様々なロボット洗浄装置、又は他のロボット洗浄装置によって、実施することができることに留意する。したがって、図１７の記載は、ブラシ及び少なくとも１つのスキージを備えるロボット洗浄装置に関連するものであったが、他のロボット洗浄装置は、本明細書において記載される技術及び方法に従って動作し得る。
【０１１７】
ここで図１８を参照すると、一実施形態に係る、アウトアンドバック洗浄技術による、ＰＶ装置の洗浄が例示されている。
【０１１８】
図１８は、それぞれ図１のものと同様である、２つのＰＶトラッカー１８０２、及び１８０４を含む、ＰＶ装置を例示している。図１８の実施例の例示を容易にするため、図１の記載の多くはここでは繰り返されないが、それでも適合するものとする。
【０１１９】
図１８の実施例に示されるように、ＰＶトラッカー１８０２は、１８３０、１８３２、１８３４、１８３６、１８３８、１８４０、１８４２、及び１８４４という８つの列を含む。同様に、ＰＶトラッカー１８０４はまた、１８５０、１８５２、１８５４、１８５６、１８５８、１８６０、１８６２、及び１８６４という８つの列を含む。サポートシステム１８０６は、ＰＶトラッカー１８０２と１８０４との間に示されており、ロボット洗浄装置１８０８、１８１０、１８１２、及び１８１４によって洗浄されている列付近に位置付けられている。
【０１２０】
洗浄ヘッド１８０９が作動している（作動は例示されない）ロボット洗浄装置１８０８は、列１８３４に沿って、サポートシステム１８０６に向かって、左から右へと「バック」方向に（矢印で示されている）移動しているものとして例示されている。アウトアンドバック洗浄技術により、ロボット洗浄装置は最初に、洗浄ヘッドを上に上げた位置にある状態で、列１８３４に沿って右から左へと移動する（アウトアンドバックの、「アウト」）。列１８３４の左端部に到達すると、ロボット洗浄装置１８０８は例示される方向へと方向転換し、バック方向にサポートシステムへと移動しながら、その洗浄ヘッドを使用する。列１８３４が完了すると、ロボット洗浄装置１８０８は保守点検され（例えば、電池が交換される、液体が充填されるなど）、次に、列１８３８など、まだ洗浄されていないＰＶトラッカー１８０４の別の列に配置され得る。
【０１２１】
同様に、ロボット洗浄装置１８１０は、列１８３６において、サポートシステムから離れるように、「アウト」方向に移動するものとして、矢印により例示される。本明細書において記載されるように、アウト方向、すなわち後方に移動するとき、ロボット洗浄装置は、列１８３６に沿った「バック」洗浄パスへと方向転換するまで、その洗浄ヘッドが係合離脱していてもよい。ロボット洗浄装置１８０８と同様に、その列が完了すると、ロボット洗浄装置１８１０は、サポートシステム１８０６により保守点検され、その後、列１８４０など、次の空いている列に配置され得る（ロボット洗浄装置１８０８は、ロボット洗浄装置１８１０が新しい列を洗浄可能となったときに、列１８３８にあるものと想定する）。
【０１２２】
図１８の例はまた、ＰＶトラッカー１８０４の列１８５４、及び１８５６上の、２つのロボット洗浄装置１８１２、及び１８１４をそれぞれ例示している。ＰＶトラッカー１８０２上の、ロボット洗浄装置１８０８、及び１８１２によって例示されたアウトアンドバック技術が同様に当てはまるが、ただし、ロボット洗浄装置１８１２及び１８１４は最初に洗浄ヘッドが係合離脱した状態で左から右へと後方（「アウト」）に移動し、その後、洗浄ヘッドが係合した状態で右から左へとサポートシステム１８０６に向かって戻る（「バック」）。したがって、ＰＶトラッカー１８０４上のロボット洗浄装置は、ＰＶトラッカー１８０２のものから１８０°の向きにあり、これが、各トラッカーの開始側が異なり、かつ前進方向洗浄方向（いずれの場合もサポートシステムに向かう）が異なるように促進している。
【０１２３】
図１８の実施例は、４つのロボット洗浄装置、及び単一のサポートシステムを例示しているが、他の場合において、追加的なロボット洗浄装置及び／又はサポートシステムが使用されてもよい。例えば、別の実現例において、サポートシステム当たり、６つのロボット洗浄装置が使用されてもよい。より長い列において、機能しながら列を横断するために、ロボットはより多くの時間を要するために、サポートシステム当たりより多くのロボットが使用されてもよい。又は、ロボットがより速い場合には、機能しながら列を横断するために要する時間がより少ないために、より少ないロボットが使用されてもよい。
【０１２４】
更に、図１７〜１８に記載されるアウトアンドバック技術に加えて、他の技術もまた適用される。例えば、一実施形態において、ロボット洗浄装置は馬跳び技術に従って動作することができ、このロボット洗浄装置は、トラッカーの列に沿って単一パスを成し（例えば、前進方向で洗浄する間）、その後ロボット洗浄装置は任意により保守点検され（例えば、液体再充填、電池交換など）、その後隣接するトラッカーの列に配置される。馬跳び技術を更に例示するために、図１８のトラッカー構成を使用し、ロボット洗浄装置は、列１８３０上に配置され、左から右へと単一パスで洗浄し、その後隣接するトラッカーの列１８５０上に配置され、その後左から右へと単一パスで洗浄する。より多くのトラッカーが存在する場合、ロボット洗浄装置は、これらの他のトラッカーの対応する列に沿って進行してもよい。
【０１２５】
別の技術は蛇行技術であり、ロボット洗浄装置は、トラッカーのある列から別の列へと蛇行する。例えば、ロボット洗浄装置が列１８３０の左側に配置され、列１８３０を左から右へと横断する間に単一パスで洗浄し、ロボットはその後、列１８３２の右側に配置されてもよく（及び任意により保守点検される）、列１８３２を右から左へと横断する間に列１８３２を単一パスで洗浄することができる。したがって、蛇行技術において、ロボット洗浄装置は、特定の列によって、右から左へ、又は左から右へのいずれかの方向で単一パスを洗浄するように構成され得る。
【０１２６】
馬跳び、及び蛇行技術に対する、アウトアンドバック技術の１つの利点は、これがより少ないサポートシステムを使用することによって、洗浄効率を向上させ、費用を削減できる（操作者が減ることによる人件費の削減）ということである。
【０１２７】
具体的な実施形態が上述されてきたが、これらの実施形態は、特定の特徴に関して単一の実施形態のみが説明される場合であっても、本開示の範囲を限定することを意図するものではない。本開示で提供される特徴の実施例は、別段の定めがある場合を除き、制約的であることよりも、むしろ例示的であることを意図するものである。上記の説明は、本開示の利益を有する当業者には明らかとなるような、変更、修正、及び等価物を包含することを意図するものである。
【０１２８】
本開示の範囲は、本明細書で対処される問題のいずれか又はすべてを軽減するか否かにかかわらず、本明細書で（明示的又は暗示的に）開示される、あらゆる特徴又は特徴の組み合わせ、若しくはそれらのあらゆる一般化を含む。したがって、本出願（又は、本出願に対する優先権を主張する出願）の実施の間に、任意のそのような特徴の組み合わせに対して、新たな請求項を形式化することができる。具体的には、添付の請求項を参照して、従属請求項からの特徴を、独立請求項の特徴と組み合わせることができ、それぞれの独立請求項からの特徴を、単に添付の請求項で列挙される特定の組み合わせのみではなく、任意の適切な方式で組み合わせることができる。
【図１】
2017514430.tif 000003
【図２】
2017514430.tif 000004
【図３】
2017514430.tif 000005
【図４】
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【図５】
2017514430.tif 000007
【図６】
2017514430.tif 000008
【図７】
2017514430.tif 000009
【図８】
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【図９】
2017514430.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2017514430.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2017514430.tif 000015
【図１４】
2017514430.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【手続補正書】
【提出日】平成28年10月14日(2016.10.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の光起電（ＰＶ）モジュールを洗浄するロボット洗浄装置と、
前記ロボット洗浄装置のオンボードリザーバに、計量された第１の液体充填量を供給するように構成されたサポートシステムとを備え、
計量された前記第１の液体充填量は、前記複数のＰＶモジュールの汚れレベルに基づく、ＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項２】
前記サポートシステムは更に、
前記オンボードリザーバに残っている液体量の指標であって、前記汚れレベルを示している、指標を受信し、
前記指標に基づき、前記オンボードリザーバに供給する、計量された前記第１の液体充填量を決定する、請求項１に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項３】
前記サポートシステムは更に、
前記オンボードリザーバに、計量された第２の液体充填量を供給するように構成され、前記第１の液体充填量は、前記第２の液体充填量とは異なる、請求項１又は２に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項４】
計量された前記第１の液体充填量は、前記オンボードリザーバの収容量よりも少ない、請求項１から３の何れか一項に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項５】
前記ロボット洗浄装置は更に、単位面積当たり実質的に一定の液体量を、前記複数のＰＶモジュールに使用する、請求項１から４の何れか一項に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項６】
前記単位面積当たり実質的に一定の液体量を使用するために、前記ロボット洗浄装置は、前記複数のＰＶモジュールに沿った移動速度を調節する、請求項５に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項７】
前記ロボット洗浄装置は更に、前記複数のＰＶモジュールの何れのモジュールが洗浄されたかの指標を提供する、請求項１から６の何れか一項に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項８】
前記ロボット洗浄装置は更に、
前記複数のＰＶモジュールの第１列に沿って、前記第１列の端部に到達するまで、第１方向に移動し、
前記第１方向と反対の第２方向に移動している間に、前記ロボット洗浄装置の洗浄ヘッドを前記第１列の複数のモジュールに使用し、
前記サポートシステムから計量された前記第１の液体充填量を受け取る、請求項１から７の何れか一項に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項９】
別のロボット洗浄装置を更に備え、前記別のロボット洗浄装置は、
前記複数のＰＶモジュールの、前記第１列と隣接する第２列に沿って前記第１方向に移動し、
前記第２方向に移動している間に、前記別のロボット洗浄装置の洗浄ヘッドを前記第２列の複数のモジュールへと使用する、請求項８に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
【請求項１０】
ロボット洗浄装置であって、
中央部を有する湾曲した洗浄ヘッドであって、前記中央部は、前記湾曲した洗浄ヘッドの複数の縁部に対し前記ロボット洗浄装置の前面に向かって湾曲している、湾曲した洗浄ヘッドと、
前記湾曲した洗浄ヘッドの長さにわたり、実質的に均一の圧力で、光起電（ＰＶ）モジュールに対して前記湾曲した洗浄ヘッドを使用する作動装置とを備える、ロボット洗浄装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２８】
本開示の範囲は、本明細書で対処される問題のいずれか又はすべてを軽減するか否かにかかわらず、本明細書で（明示的又は暗示的に）開示される、あらゆる特徴又は特徴の組み合わせ、若しくはそれらのあらゆる一般化を含む。したがって、本出願（又は、本出願に対する優先権を主張する出願）の実施の間に、任意のそのような特徴の組み合わせに対して、新たな請求項を形式化することができる。具体的には、添付の請求項を参照して、従属請求項からの特徴を、独立請求項の特徴と組み合わせることができ、それぞれの独立請求項からの特徴を、単に添付の請求項で列挙される特定の組み合わせのみではなく、任意の適切な方式で組み合わせることができる。
［項目１］
複数の光起電（ＰＶ）モジュールを洗浄するように構成されたロボット洗浄装置と、
上記ロボット洗浄装置のオンボードリザーバに、計量された第１の液体充填量を供給するように構成されたサポートシステムとを備え、
計量された上記第１の充填量は、上記複数のＰＶモジュールの汚れレベルに基づく、ＰＶモジュール洗浄システム。
［項目２］
上記サポートシステムは更に、
上記オンボードリザーバに残っている液体量の指標であって、上記汚れレベルを示している、指標を受信し、
上記指標に基づき、上記オンボードリザーバに供給する、計量された上記第１の液体充填量を決定するように構成された、項目１に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
［項目３］
上記サポートシステムは更に、
上記オンボードリザーバに、計量された第２の液体充填量を供給するように構成され、上記第１の液体充填量は、上記第２の液体充填量とは異なる、項目１に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
［項目４］
計量された上記第１の液体充填量は、上記オンボードリザーバの収容量よりも少ない、項目１に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
［項目５］
上記ロボット洗浄装置は更に、単位面積当たり実質的に一定の液体量を、上記複数のＰＶモジュールに使用するように構成された、項目１に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
［項目６］
上記単位面積当たり実質的に一定の液体量を使用するために、上記ロボット洗浄装置は、上記複数のＰＶモジュールに沿った移動速度を調節するように構成された、項目５に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
［項目７］
上記ロボット洗浄装置は更に、上記複数のＰＶモジュールの何れのモジュールが洗浄されたかの指標を提供するように構成された、項目１に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
［項目８］
上記ロボット洗浄装置は更に、
上記複数のＰＶモジュールの第１列に沿って、上記第１列の端部に到達するまで、第１方向に移動し、
上記第１方向と反対の第２方向に移動している間に、上記ロボット洗浄装置の洗浄ヘッドを上記第１列の複数のモジュールに使用し、
上記サポートシステムから計量された上記第１の液体充填量を受け取るように構成された、項目１に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
［項目９］
別のロボット洗浄装置を更に備え、上記別のロボット洗浄は、
上記複数のＰＶモジュールの、上記第１列と隣接する第２列に沿って上記第１方向に移動し、
上記第２方向に移動している間に、上記別のロボット洗浄装置の洗浄ヘッドを上記第２列の複数のモジュールへと使用するように構成された、項目８に記載のＰＶモジュール洗浄システム。
［項目１０］
複数の光起電（ＰＶ）モジュールの洗浄方法であって、
第１ロボット洗浄装置が、複数のＰＶモジュールの第１列に沿って、第１方向に移動する工程と、
上記第１ロボット洗浄装置が方向転換して、上記第１方向と反対の第２方向に移動する工程と、
上記第１ロボット洗浄装置が、上記第２方向に移動している間に、第１洗浄ヘッドを複数のＰＶモジュールの上記第１列の複数のモジュールに使用する工程とを含む、方法。
［項目１１］
第２ロボット洗浄装置が、隣接する複数のＰＶモジュールの第１列に沿って、上記第２方向に移動する工程と、
上記第２ロボット洗浄装置が方向転換して、上記第１方向に移動する工程と、
上記第２ロボット洗浄装置が、上記第１方向に移動している間に、第２洗浄ヘッドを隣接する複数のＰＶモジュールの上記第１列の複数のモジュールに使用する工程とを更に含む、項目１０に記載の方法。
［項目１２］
第２ロボット洗浄装置が、複数のＰＶモジュールの、上記第１列と隣接する第２列に沿って上記第１方向に移動する工程と、
上記第２ロボット洗浄装置が、上記第２列に沿って、上記第２方向に移動する工程と、
上記第２ロボット洗浄装置が、第２洗浄ヘッドを上記第２列の複数のモジュールに使用する工程と、
上記第１ロボット洗浄装置が、上記第２列と隣接する、複数のＰＶモジュールの第３列を洗浄する工程とを更に含む、項目１０に記載の方法。
［項目１３］
複数のＰＶモジュールの上記第１列の洗浄後に、上記第１ロボット洗浄装置が、サポートシステムから液体を受け取る工程と、
上記第１ロボット洗浄装置が複数のＰＶモジュールの第２列を洗浄する工程とを更に含む、項目１０に記載の方法。
［項目１４］
上記第１ロボット洗浄装置が、上記第１ロボット洗浄装置のオンボードリザーバに残っている液体量の指標を、上記サポートシステムに提供する工程と
上記第１ロボット洗浄装置が、上記残っている量に基づく液体充填量を上記サポートシステムから受け取る工程とを更に含む、項目１０に記載の方法。
［項目１５］
方向転換は、上記第１ロボット洗浄装置のセンサが、複数のＰＶモジュールの上記第１列の端部を感知することに基づく、項目１０に記載の方法。
［項目１６］
ロボット洗浄装置であって、
中央部を有する湾曲した洗浄ヘッドであって、上記中央部は、上記湾曲した洗浄ヘッドの複数の縁部に対し上記ロボット洗浄装置の前面に向かって湾曲している、湾曲した洗浄ヘッドと、
上記湾曲した洗浄ヘッドの長さにわたり、実質的に均一の圧力で、光起電（ＰＶ）モジュールに対して上記湾曲した洗浄ヘッドを使用するように構成された作動装置とを備える、ロボット洗浄装置。
［項目１７］
上記湾曲した洗浄ヘッドの後部に配置された少なくとも１つのスキージを更に備える、項目１６に記載のＰＶモジュール洗浄装置。
［項目１８］
上記湾曲した洗浄ヘッドの前部に配置されたブラシを更に備え、上記作動装置は、上記ブラシ及び上記少なくとも１つのスキージを、実質的に均一の圧力で使用するように構成されている、項目１７に記載のＰＶモジュール洗浄装置。
［項目１９］
上記作動装置は、上記湾曲した洗浄ヘッドを、上記洗浄ヘッドの複数の縁部において使用するように構成されている、項目１６に記載のＰＶモジュール洗浄装置。
［項目２０］
上記作動装置は平行リンク機構である、項目１６に記載のＰＶモジュール洗浄装置。
【国際調査報告】
2017514430.tif 000021
2017514430.tif 000022