(57)【要約】ブルートゥースベースの位置決定方法及びその装置が開示される。方法は、少なくとも１つのブルートゥースビーコンデバイスにより送信されたブルートゥース信号を移動端末が受信することと、受信されたブルートゥース信号に従って各ブルートゥースビーコンデバイスの媒体アクセス制御（ＭＡＣ）アドレスを取得し、各自のＭＡＣアドレスが第１ＭＡＣアドレスであるブルートゥースビーコンデバイスを基準デバイスとして選択することと、ブルートゥース信号強度と、各基準デバイスの同報ビーコン識別子とを取得することと、取得されたブルートゥース信号強度と取得された各基準デバイスの同報ビーコン識別子とに従って、移動端末の位置を計算することとを含む。方法は、全てのブルートゥースビーコンデバイスが同じＭＡＣアドレスを有するように設定し、他の通常のブルートゥースデバイスのＭＡＣアドレスはこれらのブルートゥースビーコンデバイスのＭＡＣアドレスとは異なるため、他のブルートゥースデバイスからの干渉を効果的に取り除き、悪意のあるブルートゥースデバイスが同じビーコン識別子を装うことを防止して、正確な位置決定を実施する。
2017535745.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピューティングデバイスによる実施方法であって、
同一の第１媒体アクセス制御（ＭＡＣ）アドレスを共有し、かつ異なるビーコン識別子を同報する複数のビーコンデバイスのうち、１つまたは複数のビーコンデバイスにより送信された信号を受信することと、
前記受信された信号に少なくとも部分的に基づいて、前記１つまたは複数のビーコンデバイスの各ビーコンデバイスのＭＡＣアドレスを取得することと、
各自のＭＡＣアドレスが前記第１ＭＡＣアドレスである少なくとも１つのビーコンデバイスを、少なくとも１つの基準デバイスとして選択することと、
前記受信された信号に少なくとも部分的に基づいて、信号強度と、前記少なくとも１つの基準デバイスの各基準デバイスの同報ビーコン識別子とを取得することと、
前記取得された信号強度と、前記取得された各基準デバイスの同報ビーコン識別子とに少なくとも部分的に基づいて、前記コンピューティングデバイスの位置を計算することと
を含む前記方法。
【請求項２】
各ビーコンデバイスにより送信される前記信号は、経時的に変化する暗号化信号を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記信号強度と、各基準デバイスの前記同報ビーコン識別子とを取得することは、各基準デバイスの前記同報ビーコン識別子を取得するために前記受信された信号を復号化することを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記コンピューティングデバイスにより受信された前記信号の指紋を、事前に生成された指紋マップ内の指紋と照合することと、
照合結果に従って初期パーティクルセットを生成することと、
前記初期パーティクルセット内の各パーティクルに対し異なる移動ステップサイズをランダムに割り当てることと
をさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記コンピューティングデバイスの前記位置を計算することは、
現行パーティクルセットを取得するために、現時点で前記コンピューティングデバイスにより検出された各パーティクルの移動ステップ数、移動方向、及び移動ステップサイズに少なくとも部分的に基づいて、前時点の前パーティクルセット内の各パーティクルの位置情報を更新することと、
前記現行パーティクルセット内の各パーティクルの位置情報と、前記現時点で受信された特定指紋とに少なくとも部分的に基づいて、各パーティクルの有効性のスコアを決定することと、
前記現行パーティクルセットから、各自のスコアが第１所定閾値より高い１つまたは複数のパーティクルの１つまたは複数の移動ステップサイズを取得することと、
前記取得された１つまたは複数の移動ステップサイズに少なくとも部分的に基づいて、各自のスコアが前記第１所定閾値より低い少なくとも１つのパーティクルの少なくとも１つの移動ステップサイズを更新することと
を含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
各パーティクルの前記有効性のスコアを決定することは、
前記指紋マップ内で各パーティクルに最も近い指紋の各自の位置情報と各自の信号強度とを取得することと、
前記現時点で収集された前記特定指紋と、前記指紋マップ内で各パーティクルに最も近い前記指紋の前記各自の位置情報及び前記各自の信号強度とに少なくとも部分的に基づいて、各パーティクルの前記有効性のスコアを決定することと
を含む、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記事前に生成された指紋マップがラスタ化され、各グリッドと、各グリッドに最も近いそれぞれの指紋の識別子との対応関係が事前に記憶される、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記指紋マップ内で各パーティクルに最も近い前記指紋の前記各自の位置情報と前記各自の信号強度とを取得することは、
前記対応関係に少なくとも部分的に基づいて、前記指紋マップにおいて各パーティクルが位置するグリッドに最も近い指紋の識別子を探し出すことと、
前記見つかった識別子に少なくとも部分的に基づいて、各パーティクルに最も近い前記指紋の前記各自の位置情報と前記各自の信号強度とを取得することと
を含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記現行パーティクルセットから、前記各自のスコアが前記第１所定閾値より高い前記１つまたは複数のパーティクルの前記１つまたは複数の移動ステップサイズを取得する前に、前記コンピューティングデバイスの前記位置を計算することは、
前記現行パーティクルセット内のパーティクルの集計度を、前記現行パーティクルセットの前記パーティクルのスコアに少なくとも部分的に基づいて計算することと、
前記現行パーティクルセット内の前記パーティクルの前記集計度が第１集計度閾値より高いことに応じて、前記現行パーティクルセットから、前記各自のスコアが前記第１所定閾値より高い前記１つまたは複数のパーティクルの前記１つまたは複数の移動ステップサイズを取得することと
を含む、請求項５に記載の方法。
【請求項１０】
１つまたは複数のプロセッサと、
メモリと
を備える装置であって、さらに、
同一の第１媒体アクセス制御（ＭＡＣ）アドレスを共有し、かつ異なるビーコン識別子を同報する複数のビーコンデバイスのうち、１つまたは複数のビーコンデバイスにより送信された信号を受信するように前記装置を制御する、前記メモリに格納され、かつ前記１つまたは複数のプロセッサにより実行可能な受信ユニットと、
前記受信された信号に少なくとも部分的に基づいて前記１つまたは複数のビーコンデバイスの各ビーコンデバイスのＭＡＣアドレスを取得し、各自のＭＡＣアドレスが前記第１ＭＡＣアドレスである少なくとも１つのビーコンデバイスを少なくとも１つの基準デバイスとして選択する、前記メモリに格納され、かつ前記１つまたは複数のプロセッサにより実行可能な選択ユニットと、
前記受信された信号に少なくとも部分的に基づいて、信号強度と、前記少なくとも１つの基準デバイスの各基準デバイスの同報ビーコン識別子とを取得する、前記メモリに格納され、かつ前記１つまたは複数のプロセッサにより実行可能な取得ユニットと、
前記取得された信号強度と、前記取得された各基準デバイスの同報ビーコン識別子とに少なくとも部分的に基づいて、前記装置の位置を計算する、前記メモリに格納され、かつ前記１つまたは複数のプロセッサにより実行可能な計算ユニットと
をさらに備える前記装置。
【請求項１１】
各ビーコンデバイスにより送信される前記信号は、時変暗号化信号を含み、そして前記取得ユニットは、各基準デバイスの前記同報ビーコン識別子を取得するために前記受信された信号を復号化するように構成された復号化モジュールを備える、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記計算ユニットが前記装置の前記位置を計算する前に、前記装置により受信された前記信号の指紋を事前に生成された指紋マップ内の指紋と照合し、照合結果に従って初期パーティクルセットを生成し、前記初期パーティクルセット内の各パーティクルに異なる移動ステップサイズをランダムに割り当てる、初期化ユニットをさらに含む請求項１０に記載の装置。
【請求項１３】
前記計算ユニットは、
現行パーティクルセットを取得するために、現時点で前記装置により検出された各パーティクルの移動ステップ数、移動方向、及び移動ステップサイズに少なくとも部分的に基づいて、前時点の前パーティクルセット内の各パーティクルの位置情報を更新するように構成されたパーティクル更新モジュールと、
前記現行パーティクルセット内の各パーティクルの位置情報と、前記現時点で受信された特定指紋とに少なくとも部分的に基づいて、各パーティクルの有効性のスコアを決定するように構成されたパーティクルスコア決定モジュールと、
前記現行パーティクルセットから、各自のスコアが第１所定閾値より高い１つまたは複数のパーティクルの１つまたは複数の移動ステップサイズを取得するように構成されたステップサイズ取得モジュールと、
前記取得された１つまたは複数の移動ステップサイズに少なくとも部分的に基づいて、各自のスコアが前記第１所定閾値より低い少なくとも１つのパーティクルの少なくとも１つの移動ステップサイズを更新するように構成されたステップサイズ更新モジュールと
を備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記パーティクルスコア決定モジュールは、
前記指紋マップ内で前記パーティクルに最も近い指紋の各自の位置情報と各自の信号強度とを取得するように構成された指紋取得サブモジュールと、
前記現時点で収集された前記特定指紋と、前記指紋マップ内で各パーティクルに最も近い前記指紋の前記各自の位置情報及び前記各自の信号強度とに少なくとも部分的に基づいて、各パーティクルの前記有効性のスコアを決定するように構成された有効性スコア決定サブモジュールと
を備える、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記事前に生成された指紋マップがラスタ化され、各グリッドと、各グリッドに最も近いそれぞれの指紋の識別子との対応関係が事前に記憶される、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記指紋取得サブモジュールは、前記対応関係に少なくとも部分的に基づいて、前記指紋マップにおいて各パーティクルが位置するグリッドに最も近い指紋の識別子を探し出し、前記見つかった識別子に少なくとも部分的に基づいて、各パーティクルに最も近い前記指紋の前記各自の位置情報と前記各自の信号強度とを取得する、請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
前記計算ユニットはさらに、
前記現行パーティクルセット内のパーティクルの集計度を、前記パーティクルスコア決定モジュールにより取得された前記現行パーティクルセットの前記パーティクルのスコアに少なくとも部分的に基づいて計算するように構成された集計度計算モジュールと、
前記現行パーティクルセット内の前記パーティクルの前記集計度が第１集計度閾値より高いことに応じて、前記現行パーティクルセットから、前記各自のスコアが前記第１所定閾値より高い前記１つまたは複数のパーティクルの前記１つまたは複数の移動ステップサイズを取得するように構成されたスコア制御モジュールと
を備える、請求項１３に記載の装置。
【請求項１８】
実行可能命令を記憶する１つまたは複数のコンピュータ可読媒体であって、コンピューティングデバイスにより実行されると、前記コンピューティングデバイスに、
同一の第１媒体アクセス制御（ＭＡＣ）アドレスを共有し、かつ異なるビーコン識別子を同報する複数のビーコンデバイスのうち、１つまたは複数のビーコンデバイスにより送信された信号を受信することと、
前記受信された信号に少なくとも部分的に基づいて、前記１つまたは複数のビーコンデバイスの各ビーコンデバイスのＭＡＣアドレスを取得することと、
各自のＭＡＣアドレスが前記第１ＭＡＣアドレスである少なくとも１つのビーコンデバイスを、少なくとも１つの基準デバイスとして選択することと、
前記受信された信号に少なくとも部分的に基づいて、信号強度と、前記少なくとも１つの基準デバイスの各基準デバイスの同報ビーコン識別子とを取得することと、
前記取得された信号強度と、前記取得された各基準デバイスの同報ビーコン識別子とに少なくとも部分的に基づいて、前記コンピューティングデバイスの位置を計算することと
を含む動作を実行させる前記１つまたは複数のコンピュータ可読媒体。
【請求項１９】
前記動作はさらに、
前記コンピューティングデバイスにより受信された前記信号の指紋を、事前に生成された指紋マップ内の指紋と照合することと、
照合結果に従って初期パーティクルセットを生成することと、
前記初期パーティクルセット内の各パーティクルに対し異なる移動ステップサイズをランダムに割り当てることと
を含む、請求項１８に記載の１つまたは複数のコンピュータ可読媒体。
【請求項２０】
前記コンピューティングデバイスの前記位置を計算することは、
現行パーティクルセットを取得するために、現時点で前記コンピューティングデバイスにより検出された各パーティクルの移動ステップ数、移動方向、及び移動ステップサイズに少なくとも部分的に基づいて、前時点の前パーティクルセット内の各パーティクルの位置情報を更新することと、
前記現行パーティクルセット内の各パーティクルの位置情報と、前記現時点で受信された特定指紋とに少なくとも部分的に基づいて、各パーティクルの有効性のスコアを決定することと、
前記現行パーティクルセットから、各自のスコアが第１所定閾値より高い１つまたは複数のパーティクルの１つまたは複数の移動ステップサイズを取得することと、
前記取得された１つまたは複数の移動ステップサイズに少なくとも部分的に基づいて、各自のスコアが前記第１所定閾値より低い少なくとも１つのパーティクルの少なくとも１つの移動ステップサイズを更新することと
を含む、請求項１９に記載の１つまたは複数のコンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１４年９月２５日に出願された“Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ−Ｂａｓｅｄ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｍｅｔｈｏｄ  ａｎｄ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ”と題する中国特許出願第２０１４１０４９９７２７．９号に対する外国優先権を主張し、その全体が参照により本明細書に組み込まれるものとする。
【０００２】
本開示は通信分野に関し、より詳細にはブルートゥースベースの位置決定技術に関する。
【背景技術】
【０００３】
携帯電話、ハンドヘルドコンピュータ等の移動端末の急速な発展及び普及により、屋内（または局所的）位置決定技術の出現及び急速な発展がもたらされた。屋内位置決定技術では、無線通信、基地局位置決定、及び慣性航法システム位置決定等の様々な技術が主に、屋内空間における人々及び物体の位置を監視する屋内位置決定システムセットを形成するために統合される。屋内位置決定技術の広範囲にわたる必要性及び適用が、商用アプリケーション、公共安全、及び軍事シナリオ等の数多くの分野において見いだされる。
【０００４】
既存の屋内位置決定技術は主に、ブルートゥースデバイス、無線アクセスデバイス、及び地磁気デバイス等、電磁信号を生成可能なデバイスを基準デバイスとして使用する。ブルートゥースデバイスに基づく屋内位置決定技術は主に、位置決定が必要となる空間に多数のブルートゥース信号送信装置を事前に配置し、それから移動端末により現在位置で受信されるブルートゥース信号に従って位置決定を行う。例えば携帯電話等、ブルートゥース信号の送信機能を有する多数のデバイスが存在するため、このような種類のブルートゥース信号送信デバイスにより形成される信号領域は、干渉されやすい。また、何者かが基準デバイスを装った場合、位置決定の適合において誤差が生じ、従って位置決定の正確性に影響を及ぼし得る。
【発明の概要】
【０００５】
当概要は、発明を実施するための形態においてさらに後述される概念の精選を、簡潔な形式で紹介するために提供される。当概要には、請求内容の全ての主要な特徴または重要な特徴を特定する意図はなく、また請求内容の範囲を決定する補助として単独で用いられる意図もない。「技術」という用語は、例えば、前述の文脈により、及び本開示を通して認められるデバイス（複数可）、システム（複数可）、方法（複数可）、及び／またはコンピュータ可読命令を指し得る。
【０００６】
本開示の目的は、他のブルートゥースデバイスからの干渉を効果的に取り除き、悪意のあるブルートゥースデバイスが同一のビーコン識別子を有しているように装うことを防止すること可能なブルートゥースベースの位置決定方法及びその装置を提供し、これにより正確な位置決定を達成することである。
【０００７】
前述の技術的問題を解決するために、本開示の実施形態は、位置決定が要求される領域に少なくとも２つのブルートゥースビーコンデバイスを事前に配置し、かつ当該ブルートゥースビーコンデバイスの媒体アクセス制御（ＭＡＣ）アドレスを第１ＭＡＣアドレスに事前に設定し、かつ当該ブルートゥースビーコンデバイスが異なるビーコン識別子を同報する、ブルートゥースベースの位置決定方法を開示する。
【０００８】
実施態様において、方法は、少なくとも１つのブルートゥースビーコンデバイスにより送信されたブルートゥース信号を移動端末が受信することと、受信されたブルートゥース信号に基づいて各ブルートゥースビーコンデバイスのＭＡＣアドレスを取得し、各自のＭＡＣアドレス（複数可）が第１ＭＡＣアドレスであるブルートゥースビーコンデバイス（複数可）を基準デバイス（複数可）として選択することと、受信されたブルートゥース信号に基づいて、ブルートゥース信号強度と、各基準デバイスの同報ビーコン識別子とを取得することと、取得されたブルートゥース信号強度と取得された各基準デバイスの同報ビーコン識別子とに基づいて、移動端末の位置を計算することとを含み得る。
【０００９】
本開示の実施形態はさらに、位置決定が要求される領域に少なくとも２つのブルートゥースビーコンデバイスを事前に配置し、かつ当該ブルートゥースビーコンデバイスのＭＡＣアドレスを第１ＭＡＣアドレスに事前設定し、かつ当該ブルートゥースビーコンデバイスが異なるビーコン識別子を同報する、ブルートゥースベースの位置決定装置を開示する。
【００１０】
実施態様において、装置は、少なくとも１つのブルートゥースビーコンデバイスにより送信されたブルートゥース信号を受信するように移動端末を制御する受信ユニットと、受信されたブルートゥース信号に基づいて各ブルートゥースビーコンデバイスのＭＡＣアドレスを取得し、各自のＭＡＣアドレス（複数可）が第１ＭＡＣアドレスであるブルートゥースビーコンデバイス（複数可）を基準デバイスとして選択する選択ユニットと、受信されたブルートゥース信号に基づいて、ブルートゥース信号強度と、各基準デバイスの同報ビーコン識別子とを取得する取得ユニットと、取得されたブルートゥース信号強度と取得された各基準デバイスの同報ビーコン識別子とに基づいて、移動端末の位置を計算する計算ユニットとを含み得る。
【００１１】
既存の技術と比較すると、本開示の実施形態の主な違い及び成果には、以下のものが含まれる。
【００１２】
既存技術において一般的に知られているように、各無線デバイスは、異なるＭＡＣアドレスを有さなければならない。しかしながら本開示は独創的に、全てのブルートゥースビーコンデバイスが同一のＭＡＣアドレスを有するように設定する。国際ブルートゥース規格に従って、これらのブルートゥースビーコンデバイスは同一デバイスとしてみなされ、他の通常のブルートゥースデバイスのＭＡＣアドレスは、これらのブルートゥースビーコンデバイスのＭＡＣアドレスとは異なる。よって、ＭＡＣアドレスを認識することにより、他のブルートゥースデバイスからの干渉を効果的に除去でき、従って正確な位置決定が達成される。
【００１３】
さらに、ブルートゥース信号に対し時変暗号化及び復号化が行われ、これにより悪意のあるブルートゥースデバイスが同一のビーコン識別子を装うことを効果的に防止でき、従って正確な位置決定が達成される。
【００１４】
また、位置決定の初期段階において、ランダム移動ステップサイズが、パーティクルに対して割り当てられる。その後、活用性低スコアのパーティクルの移動ステップサイズは破棄され、活用性高スコアのパーティクルの移動ステップサイズは位置決定中保持される。このように、配置物体の実際のステップサイズに最も近い移動ステップサイズは、位置決定中に取得可能であり、配置物体のステップサイズが変わると適時更新可能である。
【００１５】
さらに、現行パーティクルセット内のパーティクルのスコアの集計度が計算される。パーティクルスコア集計度が低い場合、位置決定は失敗したことが示される。不必要な計算を避け、位置決定効率性を向上するために、初期パーティクルセットを生成するための再初期化が行われる必要があり、移動ステップサイズが更新され、そして移動端末の位置が決定される。
【００１６】
さらに、各パーティクルを指紋マップ内の全ての信号指紋と比較する必要がないように、ラスタ化検索が行われ、これにより計算作業負荷が大幅に削減され、位置決定効率性が向上する。
【００１７】
また、現行パーティクルセット内のパーティクルのスコア集計度が低いと同時に、位置決定の失敗がまだ結論付いていない場合、現行パーティクルセットが更新され得る。現行パーティクルセット全体のスコア集計度を向上するために、低スコアのパーティクルは削除され、高スコアのパーティクルに基づいて新たなパーティクルが生成され、これにより位置決定及びステップサイズの更新正確性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本開示の第１実施形態によるブルートゥースベースの位置決定方法のフローチャートである。
【図２】本開示の第５実施形態によるブルートゥースベースの位置決定装置の構造図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
読者が本開示をよりよく理解する手助けをするために、本明細書において多数の技術詳細が提供される。しかしながら、本開示の添付特許請求の範囲により保護を求める技術的解決策は、これらの技術詳細なしに、以下の実施形態に対する変更及び修正に基づいて実施可能であることを、当業者は理解すべきである。
【００２０】
本開示の目的、技術的解決策、及び利点を理解しやすくするために、本開示の実施形態は、添付図面を参照して本明細書においてさらに詳しく説明される。
【００２１】
本開示の第１実施形態は、ブルートゥースベースの位置決定方法に関する。図１は、ブルートゥースベースの位置決定方法を例示するフローチャートである。
【００２２】
実施態様において、位置決定が要求される領域に、少なくとも２つのブルートゥースビーコンデバイスが事前に配置される。ブルートゥースビーコンデバイスの媒体アクセス制御（ＭＡＣ）アドレス（すなわちハードウェアアドレス）は、全て第１ＭＡＣアドレスに事前設定され、そしてブルートゥースビーコンデバイスは異なるビーコン識別子を同報する。
【００２３】
図１に示されるように、ブルートゥースベースの位置決定方法は、以下を含み得る。
【００２４】
Ｓ１０１において、移動端末が、少なくとも１つのブルートゥースビーコンデバイスにより送信されたブルートゥース信号を受信する。
【００２５】
Ｓ１０２において、受信されたブルートゥース信号に基づいて各ブルートゥースビーコンデバイスのＭＡＣアドレスが取得され、各自のＭＡＣアドレスが第１ＭＡＣアドレスであるブルートゥースビーコンデバイス（複数可）が基準デバイス（複数可）として選択される。
【００２６】
Ｓ１０３において、受信されたブルートゥース信号に基づいて、ブルートゥース信号強度と、各基準デバイスの同報ビーコン識別子とが取得される。
【００２７】
実施態様において、Ｓ１０３は、各基準デバイスの同報ビーコン識別子を取得するために受信されたブルートゥース信号を復号化する、というサブブロックを含み得る。
【００２８】
Ｓ１０４において、取得されたブルートゥース信号強度と取得された各基準デバイスの同報ビーコン識別子とに基づいて、移動端末の位置が計算される。
【００２９】
既存技術において一般的に知られているように、各無線デバイスは、異なるＭＡＣアドレスを有さなければならない。しかしながら本開示は独創的に、全てのブルートゥースビーコンデバイスが同一のＭＡＣアドレスを有するように設定する。国際ブルートゥース規格に従って、これらのブルートゥースビーコンデバイスは同一デバイスとしてみなされ、他の通常のブルートゥースデバイスのＭＡＣアドレスは、これらのブルートゥースビーコンデバイスのＭＡＣアドレスとは異なる。よって、ＭＡＣアドレスを認識することにより、他のブルートゥースデバイスからの干渉を効果的に除去できる。
【００３０】
実施態様において、各ブルートゥースビーコンデバイスにより送信されるブルートゥース信号は、経時的に変化する暗号化ブルートゥース信号である。Ｓ１０３は、各基準デバイスの同報ビーコン識別子を取得するために受信されたブルートゥース信号を復号化する、というサブブロックを含み得る。
【００３１】
この前述の実施態様において、Ｓ１０２における基準デバイス（複数可）の初期選択において、ＭＡＣアドレスが使用され得る。あるいは、Ｓ１０２においてＭＡＣアドレスは使用され得ず、受信されたブルートゥース信号に対し直接復号化が試行され得る。復号化が成功した場合、対応ブルートゥースビーコンデバイスが基準デバイスとして使用される。復号化が失敗すると、ブルートゥース信号は受信されなくなる。
【００３２】
ブルートゥース信号に対する時変暗号化及び復号化後は、悪意のあるブルートゥースデバイスが同一のビーコン識別子を装うことを効果的に防止でき、これにより正確な位置決定が達成される。
【００３３】
また、Ｓ１０４に関しては、数多くの異なる実施態様が存在することが理解されよう。
【００３４】
例えば、ブルートゥース信号の指紋データベースが事前に確立され得る。指紋データベースは、ブルートゥース指紋（ブルートゥース信号強度とビーコン識別子とを含むブルートゥース指紋を含む）と、ブルートゥース指紋が収集される位置の座標との対応関係を、事前に記憶する。位置決定が必要な時、現在位置で受信されたブルートゥース指紋がブルートゥース指紋データベース内のブルートゥース指紋と照合され、そして照合結果に従って移動端末の位置が取得され得る。例えば、ブルートゥース指紋マップから閾値（例えば８０％）より高い一致度を有するブルートゥース指紋が直接選択され、そしてそれらの位置の平均位置が計算され、移動端末の位置として使用される。
【００３５】
また、信号を送信するブルートゥースビーコンデバイスが配置されたそれぞれの位置は、ブルートゥースビーコンデバイスの識別子に基づいて、取得され得る。デバイスにより送信されたブルートゥース信号の異なる強度に基づいてデバイスの位置情報の重み分析を実行した後に、移動端末の位置は取得される。当該重み分析では、信号の強度が強い程、ブルートゥース信号を送信するブルートゥースビーコンデバイスの位置が最終決定位置に近くなる。
【００３６】
また、位置を計算するために、パーティクルフィルタリングアルゴリズムが使用され得る。ＷＩＦＩ及び地磁気位置決定方法において使用される多数のアルゴリズムも、本開示において使用され得る。
【００３７】
本開示の第２実施形態は、ブルートゥースベースの位置決定方法に関する。
【００３８】
第２実施形態は、第１実施形態とは異なる。主な追加特徴には、パーティクルフィルタリングに基づいて移動端末の正確な位置決定を実施することと、位置決定の初期段階においてパーティクルに対しランダム移動ステップサイズを割り当てることと、有効性低スコアのパーティクルの移動ステップサイズを破棄することと、位置決定中に有効性高スコアのパーティクルの移動ステップサイズを保持することとが含まれ、これにより、位置決定中に、配置物体のステップサイズの変化に伴い、配置物体の実際のステップサイズに最も近い移動ステップサイズの取得及び適時更新が行われるようにする。
【００３９】
実施態様において、Ｓ１０４の前に、位置決定方法はさらに、位置決定が要求される領域内の複数のサンプリング地点にてブルートゥース指紋をサンプリングし、サンプリングされたブルートゥース指紋と対応位置情報とをブルートゥース指紋マップに事前に記憶することと、位置決定の初期時点で、移動端末により受信されたブルートゥース信号のブルートゥース指紋を、事前に生成されたブルートゥース指紋マップ内のブルートゥース指紋と照合し、照合結果に従って初期パーティクルセットを生成し、初期パーティクルセット内の各パーティクルに対し異なる移動ステップサイズをランダムに割り当てることとを含み、ブルートゥース指紋には、受信されたブルートゥース信号の強度と、ブルートゥース信号を送信する基準デバイスのビーコン識別子とが含まれる。
【００４０】
また、Ｓ１０４はさらに以下のサブブロックを含み得る。
【００４１】
（１）現行パーティクルセットを取得するために、現時点で移動端末により検出された各パーティクルの移動ステップ数、移動方向、及び移動ステップサイズに基づいて、前時点のパーティクルセット内の各パーティクルの位置情報が更新される。
【００４２】
（２）現行パーティクルセット内の各パーティクルの位置情報と、現時点で受信されたブルートゥース指紋とに基づいて、各パーティクルの有効性のスコアが決定される。高スコアのパーティクルは、高い有効性と、位置決定中に位置が特定される物体の移動軌跡により近い移動軌跡と、より長い持続性を有する。
【００４３】
例えば、実施態様において、パーティクルと、信号指紋マップ内で当該パーティクルに最も近い信号指紋との距離、並びに当該信号指紋と現在収集された信号指紋との強度差に基づいて、スコアが決定され得る。実施態様において、パーティクルと、マップ内で当該パーティクルに最も近い信号指紋との距離がより短く、かつ現時点で収集された信号指紋と、信号指紋マップ内で当該パーティクルに最も近い信号指紋との強度差がより小さいと、パーティクルのスコアはより高く示される。さらに、パーティクルと信号指紋との距離、または最も近い信号指紋と現在収集された信号指紋との強度差に基づいて、スコア決定が行われ得る。
【００４４】
（３）スコアに基づいて、現行パーティクルセット内のパーティクルの集計度が計算される。
【００４５】
（４）現行パーティクルセット内のパーティクルの集計度が第１集計度閾値より高い場合、現行パーティクルセットにおいて第１所定閾値よりも高いスコアのパーティクルの移動ステップサイズが取得され、第１所定閾値よりも低いスコアのパーティクルの移動ステップサイズは取得された移動ステップサイズに基づいて更新され、そして移動端末の位置が、現行パーティクルセット内のパーティクルの位置情報に基づいて決定される。
【００４６】
第１所定閾値は、特定のスコア決定方法及び適用シナリオに基づいて決定され得る。
【００４７】
第１所定閾値よりも低いスコアのパーティクルの移動ステップサイズの更新実施には、多数の手法が使用され得る。例えば、第１スコア閾値よりも高いスコアを有するパーティクルの移動ステップサイズの平均が計算され、平均値にランダム値が加算され、それから算出された値が、第１スコア閾値よりも低いスコアの各パーティクルに割り当てられる。さらに、またはあるいは、第１スコア閾値よりも高いスコアを有するパーティクルの移動ステップサイズの中央値または加重平均が計算され、第１スコア閾値よりも低いスコアの各パーティクルに割り当てられ得る。平均値、中央値、または加重平均に、ランダム値が加算され得る。あるいは、ランダム値は加算され得ず、平均値、中央値、または加重平均は、第１スコア閾値よりも低いスコアの各パーティクルの移動ステップサイズとして直接使用され得る。
【００４８】
現行パーティクルセット内のパーティクルの位置情報に基づく移動端末の位置決定の実施には、多数の手法が使用され得る。例えば、現行パーティクルセット内の全てのパーティクルの平均位置が計算され、移動端末の位置として使用される。あるいは、有効性高スコアの複数のパーティクルが選択され、そして選択されたパーティクルの平均位置が計算され、移動端末等の位置として使用される。
【００４９】
他の実施態様において、位置決定結果は、パーティクルの移動ステップサイズの更新頻度とは異なる頻度で決定され得ることが理解されよう。例えば、移動端末の位置は、ステップサイズの更新時期とは異なる特定時期における現行パーティクルセット内のパーティクルの位置情報に基づいて、決定され得る。あるいは、移動端末の位置決定結果は、ユーザの指示に応じて出力され得る。
【００５０】
現行パーティクルセット内の、第１所定閾値に等しいスコアのパーティクルを処理する方法が多数存在する。例えば、当該パーティクルは、低スコアパーティクル（すなわち第１所定閾値よりも低いスコアのパーティクル）の移動ステップサイズを更新するために、高スコアパーティクル（すなわち第１所定閾値よりも高いスコアのパーティクル）と一緒に使用され得る、あるいは低スコアパーティクルと一緒に、高スコアパーティクルに基づいて移動ステップサイズが更新される更新対象として取り扱われ得る、あるいは移動ステップサイズが更新される対象として取り扱われ得ず、かつ他のパーティクルの移動ステップサイズを更新する基としても使用され得ない。
【００５１】
（５）現行パーティクルセット内のパーティクルの集計度が第１集計度閾値より低い場合、現行パーティクルセット内のパーティクルのスコアの集計度が低いことが示される。位置決定が失敗し、初期パーティクルセットを生成するために、パーティクルを収集する方法ブロックが再度実行される。
【００５２】
現行パーティクルセット内のパーティクルのスコアの集計度が計算され、パーティクルスコア集計度が低い場合、位置決定は失敗したことが示される。不必要な計算を避け、位置決定効率性を向上するために、初期パーティクルセットの生成が再開される必要があり、移動ステップサイズが更新され、それから移動端末の位置が決定される。
【００５３】
また、現行パーティクルセット内の各パーティクルの位置情報と、現時点で受信されたブルートゥース指紋とに基づいて、各パーティクルの有効性のスコアを決定するサブブロック（２）はさらに、ブルートゥース指紋マップ内でそれぞれのパーティクルに最も近いブルートゥース指紋の位置情報と信号強度とを取得することと、現時点で収集されたブルートゥース指紋と、取得された位置情報と、取得された信号強度とに基づいて、それぞれのパーティクルの有効性のスコアを決定することの、以上のサブブロックを含み得る。例えば、パーティクルと、マップ内で当該パーティクルに最も近いブルートゥース指紋との距離がより短く、かつ現時点で収集されたブルートゥース指紋と、ブルートゥース指紋マップ内で当該パーティクルに最も近いブルートゥース指紋との強度差がより小さいと、パーティクルのスコアはより高く示される。
【００５４】
実施態様において、ブルートゥース指紋マップ全体がラスタ化され、各グリッドと、各グリッドに最も近いブルートゥース指紋の識別子との対応関係が事前に記憶される。また、ブルートゥース指紋マップ内でパーティクルに最も近いブルートゥース指紋の位置情報と信号強度とを取得する前述のサブブロックは、対応関係に基づいてブルートゥース指紋マップ内で、パーティクルが位置するグリッドに最も近いブルートゥース指紋の識別子を検索し、見つかった識別子に基づいて、パーティクルに最も近いブルートゥース指紋の位置情報と信号強度とを取得するという手法により実施され得る。
【００５５】
各パーティクルを指紋マップ内の全ての信号指紋と比較する必要がないように、ラスタ化検索が行われ、これにより計算作業負荷が大幅に削減され、位置決定効率性が向上する。
【００５６】
また、本開示の各パーティクルは、移動端末の位置、方向、及びステップサイズ等の情報を含み得る物体もしくはデータ構造であり得、移動端末の位置、方向、及びステップサイズ等の情報の可能性を示すことが理解されよう。
【００５７】
本開示の第３実施形態は、ブルートゥースベースの位置決定方法に関する。
【００５８】
第３実施形態は第２実施形態とは異なり、主な追加特徴としては、現行パーティクルセット全体に対応付けられるスコアの集計度を向上するために、現行パーティクルセット内のパーティクルのスコアの集計度が低く、かつ位置決定の失敗がまだ結論付いていない場合には、現行パーティクルセットが更新され、低スコアのパーティクルが削除され、高スコアのパーティクルに基づいて新パーティクルが生成され、これにより位置決定及びステップサイズ更新の正確性が向上する。
【００５９】
実施態様において、サブブロック（４）の前に、Ｓ１０４はさらに、現行パーティクルセット内のパーティクルの集計度が、第１集計度閾値よりも大きい第２集計度閾値より低いか否かを判定することと、肯定的判定結果に応じて、現行パーティクルセットから、各自のスコアが第２スコア閾値より低いパーティクルを削除することと、削除後現行パーティクルセット内に残ったパーティクルの位置情報に基づいて更新現行パーティクルセットを形成するために、削除したパーティクルの数だけ、第２スコア閾値より高いスコアを有するパーティクルを生成することと、更新現行パーティクルセット内のパーティクルの位置に基づいて移動端末の位置を決定し、サブブロック（４）を実行することの、以上のサブブロックを含み得る。
【００６０】
また、第２スコア閾値は、第１スコア閾値と同一であり得る、あるいは第１スコア閾値とは異なり得ることが理解されよう。
【００６１】
本開示の第４実施形態は、ブルートゥースベースの位置決定方法に関する。実施態様において、方法は以下を含み得る。
【００６２】
（１）指紋マップ生成
位置決定が要求される領域に、前述のブルートゥースビーコンデバイスのうち少なくとも２つが事前に配置される。それから、ポイントサンプリング方法もしくは直線方法を使用して、ブルートゥース指紋マップが生成され得る。
【００６３】
ａ）ポイントサンプリング方法：
移動端末が、位置決定が要求される領域内の位置に持ち込まれる。現在位置は移動端末の場所に設定され、現在位置のブルートゥース指紋＜ＩＤ1：ＲＳＳＩ1、ＩＤ2：ＲＳＳＩ2、・・・、ＩＤn：ＲＳＳＩn、・・・、Ｐｏｓｉｔｉｏｎ＞が収集される。ブルートゥース指紋マップを形成するために、複数の位置におけるブルートゥース指紋が記録される。ＩＤnは、特定の現在位置においてブルートゥース信号を送信するｎ番目のブルートゥースビーコンデバイスの識別子であり、ＲＳＳＩnは、ブルートゥースビーコンデバイスにより送信されたブルートゥース信号の強度を示し、Ｐｏｓｉｔｉｏｎは、現在位置の位置情報である。
【００６４】
ｂ）直線方法：
移動端末が、位置決定が要求される領域内の特定位置に持ち込まれる。現在位置は移動端末の場所に設定される。ある距離を直線に沿って一定速度で歩き、停止し、そして移動端末（携帯電話等）の場所に停止位置を設定する。歩いている間、移動端末は、平均間隔でブルートゥース指紋を記録し、各指紋に対し、異なる値を使って実際の位置を割り当てる。全プロセス中に収集されるブルートゥース指紋は記録される。全データを使用してブルートゥース指紋マップ全体を形成するために、特定指紋マップ合成ソフトウェアが使用される。当該ソフトウェアは、削除または移動する特定の指紋地点を選択し得る。
【００６５】
（２）パーティクルフィルタリング統合ナビゲーション
パーティクルフィルタリングは、状態空間に広がるランダムサンプルのセットを見つけることで、確率密度関数を概算するプロセスを指し、積分演算を置き換えるためにサンプル平均を使用し、システム状態の最小分散の推定値を取得する。当該サンプルは端的に「パーティクル」と称され、よってプロセスはパーティクルフィルタリングと呼ばれる。パーティクルフィルタリングにおけるパーティクルの確率分布は実質的近似であり、そしてパーティクルフィルタリングは、カルマンフィルタリングと比べると、非線形及び非ガウスシステムに対しより良い適応性を有する。
【００６６】
当実施態様において、パーティクルフィルタリング統合ナビゲーションは、以下のプロシージャを含み得る。
【００６７】
ａ）パーティクル初期化、すなわち、移動端末により受信されたブルートゥース指紋の復号化し、当該ブルートゥース指紋を事前に生成されたブルートゥース指紋マップ内のブルートゥース指紋と照合し、照合結果に従って初期パーティクルセットを生成し、そして初期パーティクルセット内の各パーティクルに異なる移動ステップサイズをランダムに割り当てるプロシージャが含まれ得る。実施形態において、例示実施態様は以下を含み得る。
【００６８】
2017535745.tif 000003
【００６９】
ｂ）パーティクル更新、すなわち、現行パーティクルセットを取得するために、現時点で移動端末により検出された各パーティクルの移動ステップ数、移動方向、及び移動ステップサイズに基づいて、前時点のパーティクルセット内の各パーティクルの位置情報を更新するプロシージャが含まれ得る。本開示の実施形態において、例示実施態様は以下の通りである。
【００７０】
2017535745.tif 000004
【００７１】
さらに、現時点で移動端末により受信されたブルートゥース信号の強度は、パーティクルの現行ブルートゥース信号強度として取り扱われる。言い換えると、現在検出されたブルートゥース指紋が、パーティクルに対応するブルートゥース指紋とされる。
【００７２】
ｃ）パーティクルスコア決定、すなわち、現行パーティクルセット内のそれぞれのパーティクルの位置情報と、現時点で受信された信号指紋とに基づいて、各パーティクルの有効性のスコアを決定するプロシージャが含まれ得る。
【００７３】
実施態様において、パーティクルのスコア割り当ては、以下の手法を使用して実施され得る。
【００７４】
2017535745.tif 000005
【００７５】
別の実施態様において、パーティクルのスコア割り当ては、以下の手法を使用して実施され得る。
【００７６】
2017535745.tif 000006
【００７７】
ｄ）パーティクル再サンプリング、すなわち、現行パーティクルセットのスコア集計度が第２集計度閾値より低くかつ第１集計度閾値より高いことに応じて、現行パーティクルセットにおいて各自のスコアが第２スコア閾値より低いパーティクルを削除し、そして削除後現行パーティクルセット内に残ったパーティクルの位置情報に基づいて更新現行パーティクルセットを形成するために、削除したパーティクルの数だけ、各自のスコアが第２スコア閾値より高いパーティクルを生成するプロシージャが含まれ得る。
【００７８】
実施形態において、パーティクル再サンプリングの例示実施態様は以下の通りである。
【００７９】
2017535745.tif 000007
【００８０】
2017535745.tif 000008
【００８１】
再サンプリング後に現行パーティクルセットにおいて各自のスコアが第１スコア閾値より低いパーティクルの移動ステップサイズは、それから、再サンプリング後に現行パーティクルセットにおいて各自のスコアが第１スコア閾値より高いパーティクルの移動ステップサイズに基づいて更新される。
【００８２】
2017535745.tif 000009
【００８３】
再サンプリング中に、パーティクルが特定の確率及び大きさ、すなわちｚｅｒｏ＿ａｎｇｌｅとｓｔｅｐ＿ｓｉｚｅで、変化及び変位される。
【００８４】
さらに、最終位置決定結果、すなわち第３スコア閾値より高いスコアを有する全パーティクルの位置情報の加重平均結果が出力され得る。
【００８５】
本開示の実施形態において、パーティクルセット内のパーティクルのスコア割り当て、及びその集計度の計算は、他の方程式を使用して実行可能である。
【００８６】
本開示の方法実施形態は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア等の形態で実施され得る。開示される方法がソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアのいずれを使用して実施されるかに拘わらず、任意の種類のコンピュータアクセス可能記憶装置（例えば、不変もしくは可変、揮発性もしくは不揮発性、ソリッドステートもしくは非ソリッドステート、固定もしくは取り外し可能媒体等）に、命令コードが記憶され得る。また、記憶装置には、例えば、プログラマブルアレイ論理（ＰＡＬ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、プログラマブル読出専用メモリ（ＰＲＯＭ）、読出専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブルＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、磁気ディスク、光ディスク、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）等があり得る。
【００８７】
本開示の第５実施形態は、ブルートゥースベースの位置決定装置に関する。図２は、ブルートゥースベースの位置決定装置２００の構造図を示す。
【００８８】
実施態様において、位置決定が必要な領域に、少なくとも２つのブルートゥースビーコンデバイスが事前に配置される。ブルートゥースビーコンデバイスのＭＡＣアドレスは、全て事前に設定された第１ＭＡＣアドレスであり、そしてブルートゥースビーコンデバイスは異なるビーコン識別子を同報する。図２に示されるように、ブルートゥースベースの位置決定装置２００は、１つまたは複数のプロセッサ２０２と、入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース２０４と、ネットワークインターフェース２０６と、メモリ２０８とを備え得る。
【００８９】
メモリ２０８には、揮発性メモリ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、及び／または読出専用メモリ（ＲＯＭ）もしくはフラッシュＲＡＭ等の不揮発性メモリといった、コンピュータ可読媒体の形態が含まれ得る。メモリ２０８は、コンピュータ可読媒体の一例である。
【００９０】
コンピュータ可読媒体には、任意の方法または技術を利用して情報の記憶を達成し得る、永続的もしくは非永続的、着脱可能もしくは着脱不可な媒体が含まれ得る。情報には、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、または他のデータが含まれ得る。コンピュータ記憶媒体の例には、相変化メモリ（ＰＲＡＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、動的ランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、他の種類のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読出専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読出専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、高速フラッシュメモリもしくは他の内部記憶技術、コンパクトディスク読出専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）もしくは他の光学記憶装置、磁気カセットテープ、磁気ディスク記憶装置もしくは他の磁気記憶装置、またはコンピューティングデバイスによりアクセスされ得る情報を記憶するために使用され得るその他の非伝達媒体が含まれるが、これに限定されない。本明細書において定義されるように、コンピュータ可読媒体に、変調データ信号及び搬送波等の一時的媒体は含まれない。
【００９１】
実施態様において、メモリ２０８は、プログラムユニット２１０と、プログラムデータ２１２とを備え得る。プログラムユニット２１０は、移動端末を制御して、少なくとも１つのブルートゥースビーコンデバイスにより送信されたブルートゥース信号を受信させるように構成された受信ユニット２１４と、受信されたブルートゥース信号に基づいて各ブルートゥースビーコンデバイスのＭＡＣアドレスを取得し、ＭＡＣアドレスが第１ＭＡＣアドレスであるブルートゥースビーコンデバイス（複数可）を基準デバイス（複数可）として選択するように構成された選択ユニット２１６と、受信されたブルートゥース信号に基づいて、ブルートゥース信号強度と、各基準デバイスの同報ビーコン識別子とを取得するように構成された取得ユニット２１８と、取得されたブルートゥース信号強度と取得された各基準デバイスの同報ビーコン識別子とに基づいて、移動端末の位置を計算するように構成された計算ユニット２２０とを備え得る。
【００９２】
実施態様において、各ブルートゥースビーコンデバイスにより送信されるブルートゥース信号は、時変暗号化ブルートゥース信号である。さらに、取得ユニット２１８は、各基準デバイスの同報ビーコン識別子を取得するために、受信されたブルートゥース信号を復号化するように構成された復号化モジュール２２２を備え得る。
【００９３】
第１実施形態は、本実施形態に対応する方法実施形態である。本実施形態及び第１実施形態は、実施態様のためにお互いと協働可能である。第１実施形態において説明される関連技術詳細は、本実施形態においても有効であるが、本明細書において繰り返し説明はされない。同様に、本実施形態において説明される関連技術詳細もまた、第１実施形態において適用可能である。
【００９４】
本開示の第６実施形態は、ブルートゥースベースの位置決定装置に関する。
【００９５】
第６実施形態は、第５実施形態から発展したものである。主な追加特徴には、パーティクルフィルタリングに基づいて移動端末の正確な位置決定を実施することと、位置決定の初期段階においてパーティクルに対しランダム移動ステップサイズを割り当てることと、有効性低スコアのパーティクルの移動ステップサイズを破棄することと、位置決定中に有効性高スコアのパーティクルの移動ステップサイズを保持することとが含まれ、これにより、位置決定中に、配置物体のステップサイズの変化に伴い、配置物体の実際のステップサイズに最も近い移動ステップサイズの取得及び適時更新が行われるようにする。
【００９６】
実施態様において、位置決定装置２００はさらに、計算ユニット２２０が移動端末の位置を計算する前の位置決定の初期時点で、移動端末により受信されたブルートゥース信号のブルートゥース指紋を、事前に生成されたブルートゥース指紋マップ内のブルートゥース指紋と照合し、照合結果に従って初期パーティクルセットを生成し、初期パーティクルセット内の各パーティクルに対し異なる移動ステップサイズをランダムに割り当てるように構成された初期化ユニット２２４を備え、ブルートゥース指紋には、受信されたブルートゥース信号の強度と、ブルートゥース信号を送信する基準デバイスのビーコン識別子とが含まれる。
【００９７】
さらに、計算ユニット２００は、現行パーティクルセットを取得するために、現時点で移動端末により検出された各パーティクルの移動ステップ数、移動方向、及び移動ステップサイズに基づいて、前時点のパーティクルセット内の各パーティクルの位置情報を更新するように構成されたパーティクル更新モジュール２２６と、現行パーティクルセット内の各パーティクルの位置情報と、現時点で受信されたブルートゥース指紋とに従って、各パーティクルの有効性のスコアを決定するように構成されたパーティクルスコア決定モジュール２２８と、現行パーティクルセットから、第１所定閾値より高いスコアのパーティクル（複数可）の移動ステップサイズ（複数可）を取得するように構成されたステップサイズ取得モジュール２３０と、取得された移動ステップサイズ（複数可）に基づいて、第１所定閾値より低いスコアのパーティクル（複数可）の移動ステップサイズ（複数可）を更新するように構成されたステップサイズ更新モジュール２３２とを備え得る。
【００９８】
加えて、パーティクルスコア決定モジュール２２８は、ブルートゥース指紋マップ内でパーティクルに最も近いブルートゥース指紋の位置情報と信号強度とを取得するように構成された指紋取得サブモジュール２３４と、現時点で収集されたブルートゥース指紋と、取得された位置情報及び信号強度とに基づいて、パーティクルの有効性のスコアを決定するように構成された有効性スコア決定サブモジュール２３６とを備え得る。
【００９９】
実施態様において、ブルートゥース指紋マップ全体がラスタ化され、各グリッドと、それぞれのグリッドに最も近いブルートゥース指紋の識別子との対応関係が事前に記憶される。さらに、指紋取得サブモジュール２３４の機能は、対応関係に基づいてブルートゥース指紋マップから、パーティクルが位置するグリッドに最も近いブルートゥース指紋の識別子を探し出し、見つかった識別子に基づいて、パーティクルに最も近いブルートゥース指紋の位置情報と信号強度とを取得することにより、実施され得る。
【０１００】
実施態様において、計算ユニット２００はさらに、パーティクルスコア決定モジュール２２８から取得された現行パーティクルセット内のパーティクルのスコアに従って、現行パーティクルセット内のパーティクルの集計度を計算するように構成された集計度計算モジュール２３８と、現行パーティクルセット内のパーティクルの集計度が第１集計度閾値より高いことに応じて、現行パーティクルセット内で第１スコア閾値より高いスコアを有するパーティクルの移動ステップサイズを取得するよう、ステップサイズ取得モジュール２３０を制御するように構成されたスコア制御モジュール２４０とを備え得る。
【０１０１】
第２実施形態は、本実施形態に対応する方法実施形態である。本実施形態及び第２実施形態は、実施態様のためにお互いと協働可能である。第２実施形態において説明される関連技術詳細は、本実施形態においても有効であるが、本明細書において繰り返し説明はされない。同様に、本実施形態において説明される関連技術詳細もまた、第２実施形態において適用可能である。
【０１０２】
本開示の装置実施形態において記載された全てのユニットは論理ユニットであることに留意されたい。物理的に、論理ユニットは、物理ユニットまたは物理ユニットの一部であり得る、あるいは複数の物理ユニットの組み合わせにより実施され得る。これらの論理ユニットの物理的実施態様は、最重要事項ではない。むしろ、これらの論理ユニットにより実施される機能の組み合わせが、本開示において述べられた技術的課題を解消する鍵となる。さらに、本開示の革新的部分を強調するために、本開示において述べられた技術的課題に密接に関係しないユニットは、本開示の前述の装置実施形態において紹介されていないが、これは、他のユニットが前述の装置実施形態に存在しないということを示すわけではない。
【０１０３】
本特許出願の添付の特許請求の範囲及び明細書における「第１」、「第２」等の関係性用語は、これらの実体間または動作間に任意のこのような種類の実際の関係性または順序を必ずしも要求または意味することなく、ある実体または動作を別の実体または動作と区別するために使用されているにすぎないことに留意されたい。さらに、“ｃｏｍｐｒｉｓｅ”、“ｉｎｃｌｕｄｅ”、またはこれらのその他の変形等の用語には、非排他的包含を対象とする意図がある。一連の要素を含むプロセス、方法、製品、または装置は、これらの要素を含むだけでなく、明白に記載されていない他の要素も含む、あるいはこのようなプロセス、方法、製品、または装置に既存の要素をさらに含む。さらなる制限のない状態で、“ｉｎｃｌｕｄｅ  ａ／ａｎ”の句により定義される要素は、その他の同様の要素がプロセス、方法、製品、または装置に存在することを除外しない。
【０１０４】
本開示は、本開示の特定の例示的実施形態を使用して示され説明されているが、本開示の趣旨及び範囲から逸脱することなく、形態及び詳細において異なる種類の変更が可能であることが当業者には理解されよう。
【図１】
2017535745.tif 000010
【図２】
2017535745.tif 000011
【国際調査報告】
2017535745.tif 000012