(57)【要約】  本発明は、車両を自動的に運転するように構成された制御装置と、制御装置による車両の自動運転中、エラーについて制御装置を監視し、エラーが検出された場合、車両の自動運転を制御装置から引き継ぐように構成された監視装置と、を備える車両動作装置に関する。本発明はさらに、これに対応する方法およびコンピュータプログラムに関する。
2017523074.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両動作装置（１０１）において、
車両を自動的に運転するように構成された制御装置（１０３）と、
前記制御装置（１０３）による前記車両の自動運転中、エラーについて前記制御装置（１０３）を監視し、エラーが検出された場合、前記車両の自動運転を前記制御装置（１０３）から引き継ぐように構成された監視装置（１０５）と、
を備えている、車両動作装置（１０１）。
【請求項２】
前記制御装置（１０３）および前記監視装置（１０５）は、複数の機能を含む同じ機能範囲を有しており、
前記監視装置（１０５）は、前記制御装置（１０３）を監視するために、前記制御装置（１０３）の機能全体をエラーについて監視するように構成されている、
請求項１記載の装置（１０１）。
【請求項３】
前記監視装置（１０５）は、機能範囲として、前記制御装置（１０３）の複数の機能を含む機能範囲の部分集合を有しており、
前記監視装置（１０５）は、前記制御装置（１０３）を監視するために、前記制御装置（１０３）の機能範囲のうち前記部分集合に対応する機能だけをエラーについて監視するように構成されている、
請求項１記載の装置（１０１）。
【請求項４】
前記監視装置（１０５）は、エラーが検出された場合、前記車両を安全に停止させるように構成されている、
請求項１から３までのいずれか１項記載の装置（１０１）。
【請求項５】
前記監視装置（１０５）は、前記制御装置（１０３）により双方ともに求められた現時点の目標軌跡と将来の目標軌跡とに基づき、前記制御装置（１０３）の現時点および将来の運転意図を検出し、検出された該運転意図に基づき、エラーが発生しているか否かを判定するように構成されている、
請求項１から４までのいずれか１項記載の装置（１０１）。
【請求項６】
前記監視装置（１０５）は、安全目標軌跡を求め、エラー発生時に該安全目標軌跡に基づき前記車両を運転するように構成されている、
請求項１から５までのいずれか１項記載の装置（１０１）。
【請求項７】
前記監視装置（１０５）は、前記制御装置（１０３）により求められ有効であるとして検出された直前の目標軌跡に基づき、前記安全目標軌跡を求めるように構成されている、
請求項６記載の装置（１０１）。
【請求項８】
有効であるとして検出された前記直前の目標軌跡は、横方向軌跡と縦方向軌跡とを含み、
前記監視装置（１０５）は、前記安全目標軌跡を求めるために、前記横方向軌跡を維持し、前記縦方向軌跡を新たに求められた縦方向軌跡によって上書きし、または、前記安全目標軌跡を求めるために、前記縦方向軌跡を維持し、前記横方向軌跡を新たに求められた横方向軌跡によって上書きするように構成されている、
請求項７記載の装置（１０１）。
【請求項９】
前記監視装置（１０５）は、衝突検出および／または危険検出のために、車両周辺のオープンスペースを求めるように構成されている、
請求項１から８までのいずれか１項記載の装置（１０１）。
【請求項１０】
車両動作方法であって、以下のステップ、すなわち、
制御装置（１０３）により車両を自動運転するステップ（２０１）と、
前記制御装置（１０３）による前記車両の自動運転中、監視装置（１０５）により前記制御装置（１０３）をエラーについて監視するステップ（２０３）と、
前記監視装置（１０５）がエラーを検出した場合、該監視装置（１０５）は、前記自動運転を前記制御装置（１０３）から引き継ぐステップ（２０５）と、
を含む、車両動作方法。
【請求項１１】
コンピュータプログラムであって、
該コンピュータプログラムをコンピュータにおいて実行するときに、請求項１から９までのいずれか１項記載の方法を実施するためのプログラムコードを含む、
コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両動作装置および車両動作方法に関する。本発明はさらに、コンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
背景技術
高度に自動化された運転のための運転者支援システムは現在、出現し始めたばかりの段階である。機能安全コンセプトという点での対応措置は、ごく初歩的にしか講じられていないことが多く、たいていの場合にはまだ人間による介入操作を介して安全が確保される。市場への導入に向けて不可欠であるのは、完全にまたは部分的にフェイルオペレーショナルな機能安全コンセプト（重大なエラーが検出されたときに、エラーが発生しても最低限必要な機能が引き続き確実に実行されること）である。自動車を取り巻く環境において今日のシステムは、大半がフェイルセーフに実現されている（重大なエラーが検出されると、機能が安全状態に移行される）。
【０００３】
高度に自動化された運転のためのシステムは、技術的に複雑である。それらのシステムのためには、高い計算能力と大容量の記憶装置が必要とされる。かかる大規模なシステムをフェイルオペレーショナルなものとして完全に置き換えて実現するのは、現時点では非常に難しい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
発明の開示
したがって本発明の基礎とする課題として挙げることができるのは、エラー発生時でも自動化された運転機能を引き続き実行することができ、つまり少なくとも部分的にフェイルオペレーショナルであるような、改善された車両動作装置を提供することである。
【０００５】
さらに本発明の基礎とする課題として挙げることができるのは、対応する車両動作方法を提供することである。
【０００６】
さらに本発明の基礎とする課題として同様に挙げることができるのは、対応するコンピュータプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によればこの課題は、独立請求項に記載された個々の特徴によって解決される。従属請求項にはそれぞれ、本発明の有利な実施形態が示されている。
【０００８】
１つの観点によれば、以下を含む車両動作装置が提供される。すなわちこの装置には、
・車両を自動的に運転するように構成された制御装置と、
・制御装置による車両の自動運転中、エラーについて制御装置を監視し、エラーが検出された場合、車両の自動運転を制御装置から引き継ぐように構成された監視装置と、
が備えられている。
【０００９】
さらに別の観点によれば、以下のステップを含む車両動作方法が提供される。すなわちこの方法は、
・制御装置により車両を自動運転するステップと、
・制御装置による車両の自動運転中、監視装置により制御装置をエラーについて監視するステップと、
・監視装置がエラーを検出した場合、自動運転を制御装置から監視装置が引き継ぐステップと、
を含む。
【００１０】
さらに別の観点によれば、以下のようなコンピュータプログラムが提供される。すなわちこのコンピュータプログラムは、これがコンピュータにおいて実行されるときに、車両動作方法を実施するためのプログラムコードを含む。
【００１１】
１つの観点によれば、上記の装置を含む車両が提供される。
【００１２】
本発明は特に、制御装置による車両の自動運転中にこの制御装置を監視する監視装置を設ける、という着想を含む。制御装置のエラーが発生した場合、監視装置は車両の運転を制御装置から引き継ぐ。ついで監視装置は、自身で車両を制御する。これにより特に、たとえエラーが発生しても車両を引き続き自動的に運転することができる、という技術的な利点が得られる。このようにすれば、車両の運転者が必ずしも直接介入しなくてもよくなる。このことにより有利には、エラー発生に順応してリアクションを行う時間が運転者にいっそう多く与えられるという点で、事故のリスクを小さくすることができる。したがってこの監視装置によって有利には、制御装置の誤動作を相殺可能な安全措置が得られる。全体として有利には、車両の安全性が高められる。
【００１３】
本発明による方法に関する実施形態は、本発明による装置に関する実施形態から同様に明らかであり、また、その逆も成り立つ。さらに装置に関する詳細、利点および技術的な効果は、方法に関する実施形態から同様に明らかであり、また、その逆も成り立つ。
【００１４】
本発明の趣旨において自動化された運転とは特に、車両の運転者が介在操作を行わなくてもよい運転のことである。つまり、車両は自動運転中、制御装置によって、または監視装置によって、自律的かつ自動的に運転される。
【００１５】
１つの実施形態によれば、制御装置および監視装置は、複数の機能を含む同じ機能範囲を有しており、監視装置は制御装置を監視するために、制御装置の機能全体をエラーについて監視するように構成されている。
【００１６】
１つの実施形態によれば、制御装置および監視装置は、複数の機能を含む同じ機能範囲を有しており、監視装置は制御装置を監視するために、制御装置の機能全体をエラーについて監視し、特に制御装置の１つまたは複数の機能を引き継ぐことができる。かかる機能の例は、センサ前処理、周辺モデリング、衝突検出、位置特定、プラニング、アクチュエータ制御である。
【００１７】
これにより有利には、完全な冗長性が得られる。この場合、監視装置は制御装置と同じ機能範囲を有している。これによれば特に、以下の技術的な利点が得られる。すなわち監視装置は、制御装置がいまだ適正に計算を行っているか否か、つまり適正に車両を運転しているか否か、をあらゆる条件のもとで正確に監視することができる。監視装置は、エラーが発生すると完全に引き継ぎを行い、制御装置の機能範囲全体を提供することができる。これにより有利には、快適性の損失が回避される。なぜならば、制御装置が提供可能なあらゆる走行機能を、監視装置も提供することができるからである。たとえばこれを保証または実現する目的で特に確実になされる点は、監視装置と制御装置（主機能）が、重大なエラーパターンに関して十分に共通要因なしの状態にしておくことである。
【００１８】
ここで述べておくと、快適性は１つの面であって、場合によっては起こり得る快適性の損失よりも重要であるのは、安全性である。自動化された運転の場合、運転者は引き継ぎを行えるようになるまでに、ある程度の時間を必要とする可能性がある。運転者が引き継ぐ時点までは、監視装置が引き継がなければならない。つまり監視装置は自動化された走行中、運転者が引き継ぐまで車両を運転する。そして運転者がまったく引き継げない状況であるならば、車両を安全状態に移行させなければならない。このことは有利には、監視装置によって実施される。
【００１９】
さらに別の実施形態によれば、監視装置は機能範囲として、制御装置の複数の機能を含む機能範囲の部分集合を有しており、この場合、監視装置は制御装置を監視するために、制御装置の機能範囲のうちもっぱら部分集合に対応する機能だけを、エラーについて監視するように構成されている。
【００２０】
別の実施形態によれば、監視装置は機能範囲として、制御装置の複数の機能を含む機能範囲の部分集合を有しており、この場合、監視装置は制御装置を監視するために、制御装置の機能範囲のうちもっぱら部分集合に対応する機能だけを、エラーについて監視する。
【００２１】
これによって特に、監視装置は制御装置よりも低い計算能力および小さい容量の記憶装置しか必要としない、という技術的な効果が得られる。それというのも監視装置は監視に関して、制御装置の機能範囲の部分集合に制限されるからである。特に監視装置は制御装置の機能範囲のうち、組み込まれたシステムコンポーネント（たとえばセンサ、アクチュエータまたはコントローラ）をカバーすることで必要とされる安全要求を満たす確実な部分集合に制限されている。たしかに制御装置はエラー発生時、快適性要求すべてを満たすことはできないが、有利には安全要求は満たされる。快適性を生じさせるものであるがこの実施形態によれば監視装置によっては提供できない機能としてたとえば、非快適走行モードへの移行、他の交通関与体に対し間隔を拡げた防御的な走行モード、最大速度の低減、追い越し操作の阻止、先行する交通の後方での追従走行への移行、を挙げておく。１つの実施形態に従って実際の監視を行うため、および安全な引き継ぎを保証するために、確実になされるようにしているのは特に、監視装置と制御装置（主機能）が重大なエラーパターンに関して十分に共通要因なしの状態にしておくことである。これには特に、センサおよびアクチュエータも共に含まれる。
【００２２】
１つの実施形態によれば監視装置は、エラーが検出された場合、車両を安全に停止させるように構成されている。
【００２３】
別の実施形態によれば、エラーが検出された場合、監視装置が車両を安全に停止させる。
【００２４】
これによりたとえば、車両を迅速に安全状態に移行させることができる、という技術的な利点が得られる。たとえばこの場合、駐車スペースに向かって運転され、車両がそこで停止させられるように構成されている。このことによって有利には、車両が停止後、交通の流れに対し所定の間隔を有するという点で、安全性を高めることができる。
【００２５】
さらに別の実施形態によれば、監視装置は、制御装置により双方ともに求められた現時点の目標軌跡と将来の目標軌跡とに基づき、制御装置の現時点および将来の運転意図を検出し、検出された運転意図に基づき、エラーが発生しているか否かを判定するように構成されている。
【００２６】
別の実施形態によれば、制御装置により双方ともに求められた現時点の目標軌跡と将来の目標軌跡とに基づき、監視装置が、制御装置の現時点および将来の運転意図を検出し、検出された運転意図に基づき、エラーが発生しているか否かを判定する。現時点の目標軌跡と将来の目標軌跡は、たとえば以下のように定義される。すなわち、現時点の目標軌跡とは、現時点の意図（たとえばダイレクトな操舵意図）のことであり、将来の目標軌跡とはたとえば、予め定められた期間だけ先を見越した、一例としてｙ＝１０秒先を見越した、実際の目標軌跡のことである（この場合、典型的にはたとえばｘ（一例としてｘ＝１０）ミリ秒の時間分解能で将来の操舵意図が格納されている）。詳しく述べると、このことが意味するのは、将来の目標軌跡がなければエラーが著しく後になって出現する、ということである。将来の目標軌跡を用いることによって、ｙ秒まで手前にリアクションを行うことができる。
【００２７】
１つの別の実施形態によれば、監視装置は、安全目標軌跡を求め、エラー発生時にこの安全目標軌跡に基づき車両を運転するように構成されている。
【００２８】
別の実施形態によれば、監視装置が安全目標軌跡を求め、エラー発生時にこの安全目標軌跡に基づき車両を運転する。
【００２９】
安全目標軌跡は特に、まだ制御装置により車両が自動運転されている間に求められる。特に安全目標軌跡は、エラー発生時に求められる。安全目標軌跡は特に、安全状態に到達させるために用いられる。特に車両は、安全目標軌跡に基づき確実に停止させられる。安全目標軌跡を設けることによって特に、車両を迅速かつ確実に安全状態に移行させることができる、という技術的な利点が得られる。両方の軌跡（つまり制御装置により求められた安全軌跡と監視装置により求められた安全軌跡）を、たとえば互いに妥当性チェックすることができ、一例としてこれは衝突についてチェックされる（すなわち一方または両方の軌跡がたとえば衝突についてチェックされる）ことによって行われる。軌跡はいずれの時点においても（それらはすべてｘミリ秒ごとに、たとえば１０ミリ秒ごとに、算出される）正しくなければならないので、エラー発生時には先行したｘミリ秒サイクルからの安全軌跡に戻ることができる。したがって特にこの場合、主機能（制御装置）が目標軌跡も安全目標軌跡も算出し、監視装置が両方を監視することも考えられる。
【００３０】
さらに別の実施形態によれば監視装置は、制御装置により求められ有効であるとして検出された直前の目標軌跡に基づき、安全目標軌跡を求めるように構成されている。
【００３１】
別の実施形態によれば、制御装置により求められ有効であるとして検出された直前の目標軌跡に基づき、監視装置が安全目標軌跡を求める。安全軌跡は、必ずしも目標軌跡に基づいて算出しなくてもよい。安全軌跡をたとえば単に、停止状態まで妨害がないものとして算出することができる。直前の目標軌跡を基礎として使用する場合にはそれによって、プラニングされた経路に関して改善されたパフォーマンスを達成することができる。このようにしなければ目標軌跡生成のプロセス全体をもう一度実施しなければならないことから、煩雑さが低減される。ただし、いっそう厳しい要求のもとで最良の安全軌跡を算出する目的で、煩雑さが増すのを意図的に甘受するのも、有用になる可能性があり、たとえばそのように構成してもよく、具体例としては安全軌跡が、危険に晒される可能性が最小になるように選定され、または、妨害のない状態が達成されて維持されるように選定され、または、故障発生時にたとえばフォールバック機能が低下していても、依然として確実に停止状態まで走行できるように選定される。
【００３２】
これによって有利には、安全目標軌跡を求めるための計算コストが低減される。それというのも有利には、有効であるとして検出された直前の制御装置の目標軌跡が安全目標軌跡として用いられるからである。
【００３３】
１つの別の実施形態によれば、有効であるとして検出された直前の目標軌跡は、横方向軌跡と縦方向軌跡とを含み、監視装置は、安全目標軌跡を求めるために、横方向軌跡を維持し、縦方向軌跡を新たに求められた縦方向軌跡によって上書きし、または、安全目標軌跡を求めるために、縦方向軌跡を維持し、横方向軌跡を新たに求められた横方向軌跡によって上書きするように構成されている。
【００３４】
さらに別の実施形態によれば、有効であるとして検出された直前の目標軌跡は、横方向軌跡と縦方向軌跡とを含み、安全目標軌跡を求めるために監視装置が、横方向軌跡を維持し、縦方向軌跡を新たに求められた縦方向軌跡によって上書きし、または、安全目標軌跡を求めるために、縦方向軌跡を維持し、横方向軌跡を新たに求められた横方向軌跡によって上書きする。
【００３５】
つまり安全目標軌跡は、横方向軌跡と新たに求められた縦方向軌跡とを含むか、または縦方向軌跡と新たに求められた横方向軌跡とを含む。横方向軌跡または縦方向軌跡が維持されることによって、有利には安全目標軌跡を求める際の計算コストを低減することができる。なぜならば、安全目標軌跡を求めるためには、両方の軌跡のうち一方だけを新たに求めれば十分だからである。
【００３６】
１つの別の実施形態によれば、監視装置は、衝突検出および／または危険検出のために、車両周辺のオープンスペースを求めるように構成されている。
【００３７】
別の実施形態によれば、衝突検出および／または危険検出のために、監視装置が車両周辺のオープンスペースを求める。
【００３８】
これにより得られる技術的な利点とはたとえば、車両周辺のどのスペースへ走行でき、どのスペースへ走行できないのか、という情報が得られることである。これによって有利には、差し迫った衝突を検出することができる。この場合、有利には相応の対抗措置を介入させることができる。
【００３９】
次に、有利な実施例に基づき本発明について詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】車両動作装置を示す図。
【図２】車両動作方法を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
図１には、車両（図示せず）を動作させる装置１０１が示されている。
【００４２】
装置１０１には、車両を自動運転するように構成された制御装置１０３が含まれている。装置１０１にはさらに監視装置１０５も含まれており、この監視装置１０５は、制御装置１０３による車両の自動運転中、エラーについて制御装置１０３を監視し、エラーが検出されたならば、車両の自動運転を制御装置１０３から引き継ぐように構成されている。
【００４３】
車両の運転のために、これら両方の装置１０３および１０５は有利には、それぞれアクチュエータおよび／またはこの種のアクチュエータのコントローラと共働するように接続されており、これによって、それらのアクチュエータおよび／またはアクチュエータのコントローラを制御し、たとえば制動システムのアクチュエータ、操舵システムのアクチュエータ、および／または車両駆動システムのアクチュエータ、を制御する。
【００４４】
車両の運転のためには、特に多数のデータが用いられる。この種のデータをたとえば、周辺センサからのセンサデータとすることができる。特にこの種のデータを、他の車両からの車両データとすることができる。つまり具体例を挙げると、車両周辺がたとえばセンサによって検出され、センサにより検出された周辺環境に基づき、車両の自動運転が実行される。つまりさらに具体例を挙げると、他の車両からの車両データを受信可能であり、それらの車両データに基づき車両の自動運転が実行される。このため装置はたとえば、他の車両からの車両データを受信するための通信インタフェースを含んでいる。両方の装置１０３および１０５は特に、センサデータおよび／または車両データに基づき、車両を自動運転または制御するように構成されている。
【００４５】
図２には、車両動作方法のフローチャートが示されている。
【００４６】
ステップ２０１において、車両は制御装置によって自動運転される。制御装置が車両をステップ２０１に従い自動運転している間、ステップ２０３において監視装置は、制御装置をエラーについて監視する。監視装置がエラーを検出しなければ、監視装置は制御装置から車両の運転を引き継がず、つまり制御装置は車両を自動化された状態でそのまま制御する。その場合、この方法は再びステップ２０１からスタートする。しかし監視装置が制御装置においてエラーを検出したならば、ステップ２０５において監視装置は、車両の運転を制御装置から引き継ぐ。ついでステップ２０７において、監視装置は車両を制御する。
【００４７】
監視装置により車両を運転または制御するステップにたとえば、監視装置が車両を安全に停車させるステップを含めることができる。特に、制御装置が再び適正に機能するようになれば、監視装置は車両の運転を再び制御装置に譲り渡すことができる。監視装置は、この状況を検出することができる。最も簡単なケースでは監視装置は、運転引き継ぎ後も制御装置の軌跡を監視し続け、最小期間にわたり再び適正な値をとったならば、運転を制御装置へ再び戻すことができる。このことが有利であるのはたとえば、安全状態というのが停止状態ではなく、たとえば先行する交通の後方で追従走行している状態である場合である。このことに加えて、または別の選択肢として、１つの実施形態によれば、監視装置は制御装置に、監視装置がエラーを検出した、ということを通報してフィードバックする。エラーが除去されると、有利には運転がやはり制御装置に再び委ねられる。
【００４８】
監視装置は特に、車両の運転者が制御を再び引き継ぐまでの期間にわたり、車両を制御する。このためにたとえば、運転者の引き継ぎ要求を検出することができ、その場合には、監視装置から運転者へ制御を適切に引き継ぐことができる。
【００４９】
したがって本発明は特に、２つの機関（ここでは２つの装置）を設ける、という着想を含むものである。すなわち、
１．高度に自動化された運転の本来の機能、ただし機能安全に対する要求は低減されている。これはここでは制御装置によって実現されている。
２．監視装置（監視器と称される場合もある）、この装置は通常、高度に自動化された運転という点では低減された機能しか有していないが、必要とされる機能安全を備えている。
【００５０】
機能安全に関する要求を低減するために、１つの実施形態によれば、判定機関（判定器）が設けられており、この判定機関は安全性を組み合わせて、両方の部分（制御装置と監視器）のいずれが正しいのかを判定する。判定器自体は一般に単純なものであり、たとえば別個の部分として制御装置（主機能）内で実現することができる。
１．判定器を、同様に別個の部分として監視器内で実現することもできる。
２．独立して実現される。
３．アクチュエータ機構の一部として実現される。
【００５１】
さらに別の実施形態によれば、基本的に監視装置のリアクションに関して以下の３つの判定基準を設けることができる。すなわち、
１．小さい偏差のときに監視装置が短期間、システム（車両）を優位に制御する。
２．大きくかつ危険を及ぼす偏差のときに監視装置が長期間、システムを優位に制御する（たとえばシステム（車両）は安全状態に移行され、または運転者が引き継ぐまで運転を引き継ぐ、または制御装置が再び明らかにエラーのない状態で動作するまで、運転を引き継ぐ）。
３．小さい偏差のとき、および大きくかつ危険を及ぼす偏差のときに監視装置が長期間、システムを優位に制御する（たとえばシステム（車両）は安全状態に移行され、または運転者が引き継ぐまで運転を引き継ぐ、または制御装置が再び明らかにエラーのない状態で動作するまで、運転を引き継ぐ）。
【００５２】
監視装置は、制御装置の機能の少なくとも一部分を監視する必要がある。このため監視装置は、機能の一部分も含んでいなければならない。
【００５３】
以下の実施例が設けられている。
【００５４】
１つの実施形態によれば、監視装置は、制御装置と同じ機能範囲を有している。これによって監視装置は、制御装置がまだ適正に計算しているか否かを、あらゆる条件のもとで正確に監視することができる。それどころか監視装置は、エラーが発生したときに完全に引き継ぎを行うことができる。この実施形態は、完全な冗長性という技術的な利点を有する。
【００５５】
１つの実施形態によれば監視装置は、制御装置の機能範囲のうち、組み込まれたシステムコンポーネント（センサ、アクチュエータ、コントローラ）をカバーすることで必要とされる安全要求を満たす確実な部分集合に制限されている。監視装置はエラー発生時、すべての快適性要求を満たすことができるわけではないが、安全要求は満たされる。
【００５６】
別の実施形態によれば、監視装置は自動緊急制動の機能範囲に制限されている。
【００５７】
さらに別の実施形態によれば、監視装置は拡張された緊急制動の機能範囲に制限されており、この緊急制動は、既述の緊急制動よりも以下の点で拡張されている。すなわち監視装置は、制御装置から供給された目標軌跡を付加的に使用する。このようにすることで監視装置は、制御装置の現時点の意図および近い将来の意図を把握し、それに応じていっそう精密にリアクションを行うことができる。このようにするならば、たとえば間接的な衝突チェックが可能になる。
【００５８】
別の実施形態によれば、監視装置は付加的に、安全目標軌跡または安全目標経路を自身が算出または検出する。安全目標軌跡または安全目標経路は、エラー発生が検出された場合、安全状態へ到達させるために用いられることになる。
【００５９】
さらに別の実施形態によれば監視装置は、衝突検出および／または危険検出に必要とされる最小限の範囲に制限されている。このようにすることで、制御装置と比べて実現コストを低減できるようになる（より僅かな容量の記憶装置およびより低い計算能力）。最小限の機能範囲を含む機能とは、たとえば以下のとおりである。すなわち、軌跡に基づく衝突検出、交通の流れの検出、および付随する意図（対向交通、自身のレーン、隣接レーン、横切る交通など）。
【００６０】
さらに別の実施形態によれば、監視装置はオープンスペースの検出に制限されている。オープンスペースの検出は、「完全な」周辺モデリングよりも簡単な方法を成すものであるが、監視のためにはこれで十分である。ただし一般に有利には、交通の流れと付随する意図の検出がさらに加えられる。とはいえこれらを合わせても、主機能よりはかなり低コストである。
【００６１】
さらに別の実施形態によれば、監視装置はオープンスペース検出に制限され、ただしこの場合、監視装置は付加的に、制御装置から供給される目標軌跡または目標経路も使用し、これによって、制御装置の現時点の意図および近い将来の意図を検出する。このようにすることで制御装置は、それ相応にいっそう精密にリアクションを行うことができる。したがってたとえば、緊急制動システムのデータベースに基づき、間接的な衝突チェックを行うことができる。これを用いないとしたならば、単に車両モデルベースで監視されるだけとなり、つまり現時点の態勢が将来に移されて記述され、衝突が発生するか否かがチェックされる。軌跡によって、これが将来の制御結果の予測という点で拡張される。なお、「いっそう精密に」という表現が意味するのは特に、たとえば、以前にはこの情報が欠けていたために誤った引き継ぎに至ったシナリオが、重大ではないと分類されることであり、ただし、この逆に特に、たとえば軌跡がモデルにより予測可能なものとは異なるように動作するならば、これまでは疑わしくはなかったシナリオが、重大なシナリオになる、ということも意味する。つまりこの場合、「精密」とは特に、可用性の上昇および信頼性の向上のことである。
【００６２】
別の実施形態によれば、監視装置はオープンスペース検出に制限されており、ただしこの場合、監視装置は付加的に、安全目標軌跡または安全経路を自身で算出または検出する。これに加えて別の実施形態によれば、オープンペースと共に衝突および／または危険の検出についてチェックされる。安全目標軌跡または安全経路は、エラー発生が検出された場合に安全状態に到達させるために用いられることになり、つまりこの場合、車両はそれらに基づき監視装置によって運転または制御される。
【００６３】
さらに別の実施形態によれば、監視装置は付加的に、安全目標軌跡または安全経路を自身で検出または算出する。安全目標軌跡または安全経路は、エラー発生が検出された場合に安全状態へ到達させるために用いられることになる。
【００６４】
１つの実施形態によれば、運転者に対し警告が行われるように構成されており、つまり運転者は警告される。この場合、運転者は必要に応じて、運転または走行機能を自身で引き継ぐことができる。（高度に）自動化された運転の場合、運転者が引き継ぐために時間が必要とされる可能性もある。したがってさらに別の実施形態によれば、たとえば運転者が引き継ぐことができるまで、安全な継続走行のためのストラテジが設けられている。
【００６５】
これに相応する実施形態によれば、監視装置が制御装置におけるエラーを検出した場合に以下の機能が、組み合わせまたは単独で設けられている。
【００６６】
１つの実施形態によれば、監視装置によって、停止状態に至るまで規定された（すなわち予め設定された）完全な減速が実施され、あるいは低減された所定の速度に至るまで、つまり特に許容可能なおよび／または状況に適合した低減された速度に至るまで、規定された（すなわち予め設定された）減速が実施される。
【００６７】
１つの実施形態によれば、監視装置はエラー発生時、制御装置の機能を完全に引き継ぐ。さらに有利には、監視装置によって、停止状態に至るまで車両の規定された減速が実施され、または駐車できる場所に向かって自動的に運転され、または許容可能なおよび／または状況に適合した低減された速度（上述の実施形態を参照）まで、規定された減速が実施される。
【００６８】
さらに別の実施形態によれば、監視装置は１つの安全目標軌跡または１つの安全経路（または複数の安全目標軌跡または複数の安全経路）を算出または検出し、監視装置はエラー発生時、停止状態に至るまで規定された減速を伴ってそれらを辿って走行させ、つまり安全目標軌跡または安全経路に従って、車両を制御または運転する。
【００６９】
さらに別の実施形態によれば、監視装置はエラー発生時、停止状態に至るまで規定された減速を伴って車両を減速させる。
【００７０】
別の実施形態によれば監視装置は、有効であるとして検出された直前の目標軌跡（常に複数形もあるものとして読まれたい）または目標経路（常に複数形もあるものとして読まれたい）を使用する。この目標軌跡または目標経路は、少し前の時点に制御装置が供給したものであり、監視装置はこれに基づき車両を運転または制御する。
【００７１】
ここで述べておくと、本明細書全体（特に概要部分および特に図面の説明）ならびに特許請求の範囲に照らして、目標軌跡については、常に複数形もあるものとして読まれたい。つまり「目標軌跡」という表現は特に、「１つまたは複数の目標軌跡」という表現を指すものである。
【００７２】
さらに別の実施形態によれば監視装置は、横方向目標軌跡または横方向目標経路を維持し、縦方向目標軌跡または縦方向目標経路を上書きする。これによってたとえば、規定された減速を伴って規定された停止点（たとえば衝突する手前）まで横方向に導かれる減速が実施される。
【００７３】
さらに別の実施形態によれば監視装置は、縦方向目標軌跡または縦方向目標経路を維持し、横方向目標軌跡または横方向目標経路を上書きする。これによってたとえば、横方向に導かれる規定された減速または加速が実施されて、たとえば衝突が回避される。
【００７４】
用語「規定された減速」もしくは「減速／加速」を、以下のリストに従い択一的または付加的に定義することができる。
１．湿気、雪、氷、オフロード／オンロード、車線／舗装、摩擦値など、周囲の状態に適合された減速。
２．周囲の車両に適合された減速／加速（先行車両との衝突、後続車両による追突）。
３．最大減速。
４．規定された減速を伴ってｘ ｋｍだけ減速（ｘはゼロよりも大きい実数）。
５．任意の時間的減速推移、たとえば低減された減速を伴って２秒間、その後、停止状態まで完全に減速。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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