(57)【要約】  本発明は、ロボット・システム用の把持具のグリッパ・フィンガ１に関する。物体を把持するためのグリッパ・フィンガ１は、グリッパ・ジョー３及びグリッパ・チップ４を含み、そのグリッパ軸Ａは、長手方向Ｌに沿って延びている。グリッパ・チップ４は、接続要素５を用いて、グリッパ・ジョー３に取外し可能に接続することができる。本発明によれば、接続要素５は、プラグ接続の形で長手方向Ｌに延びる接続ソケット６でロックすることができ、その結果、グリッパ軸Ａに対するグリッパ・チップ４の傾きは、ロック状態では防止されるようになり、同時にグリッパ・チップ４は、明示可能な長手方向ロック力Ｆの影響下、長手方向Ｌに関してグリッパ・ジョー３に対しロックされるようになる。本発明はさらに、グリッパ・フィンガ１用のグリッパ・チップ４及びグリッパ・ジョー３と、グリッパ・フィンガを備えたロボット・システムとに関する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット・システム用の把持具のグリッパ・フィンガであって、前記グリッパ・フィンガは、物体を把持するために、グリッパ・ジョー（３）と、長手方向（Ｌ）に沿ったグリッパ軸（Ａ）と共に延びるグリッパ・チップ（４）とを含み、前記グリッパ・チップ（４）は、接続要素（５）を用いて前記グリッパ・ジョー（３）に取外し可能に接続することができるグリッパ・フィンガであり、前記接続要素（５）は、プラグイン接続の形で長手方向（Ｌ）に延びる接続ソケット（６）によりロックすることができ、その結果ロック状態では、前記グリッパ・チップ（４）が前記グリッパ軸（Ａ）に対して離れて傾くことが不可能になり、且つ同時に、前記グリッパ・チップ（４）が、予め定めることが可能な長手方向のロック力（Ｆ）によって、前記長手方向（Ｌ）に関して前記グリッパ・ジョー（３）に対しロックされるようになることを特徴とする、グリッパ・フィンガ。
【請求項２】
前記接続ソケット（６）が前記グリッパ・ジョー（３）に設けられ、接続ピンの形をとる前記接続要素（５）は、前記接続ピンを前記長手方向ロック力（Ｆ）によって前記接続ソケット（６）でロックすることができるように、前記グリッパ・チップ（４）に取外しできないように接続される、請求項１に記載のグリッパ・フィンガ。
【請求項３】
前記接続ソケット（６）が前記グリッパ・チップ（４）に設けられ、接続ピンの形をとる前記接続要素（５）は、前記接続ピンを前記長手方向ロック力（Ｆ）によって前記接続ソケット（６）でロックすることができるように、前記グリッパ・ジョー（３）に取外しできないように接続される、請求項１又は２に記載のグリッパ・フィンガ。
【請求項４】
前記接続要素（５）が第１のロック要素（５１）を含み、前記接続ソケット（６）が、前記第１のロック要素を幾何学的に補完する第２のロック要素を含み、長手方向ロック力（Ｆ）を発生させるため、前記第１のロック要素（５１）及び／又は前記第２のロック要素は弾性力要素（５２）を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載のグリッパ・フィンガ。
【請求項５】
前記接続要素（５）及び前記接続ソケット（６）は、ロック状態で、前記長手方向ロック力（Ｆ）が前記接続要素（５）と前記接続ソケット（６）との間の確実な接続によって確かめられるように、前記接続要素（５）及び前記接続ソケット（６）を一緒に確実に接続することができるよう、幾何学的に補完する手法で形成される、請求項１から４のいずえか一項に記載のグリッパ・フィンガ。
【請求項６】
前記接続要素（５）及び前記接続ソケット（６）は、前記接続要素（５）及び前記接続ソケット（６）を一緒に確実に接続することができるように、且つ前記ロック状態では、前記長手方向ロック力（Ｆ）が前記接続要素（５）と前記接続ソケット（６）との間で電磁力によって、特に電気又は磁気力によって発生するように、幾何学的に補完する手法で形成される、請求項１から５のいずれか一項に記載のグリッパ・フィンガ。
【請求項７】
センサ（７）が、環境信号を検出するために前記グリッパ・ジョー（３）及び／又は前記グリッパ・チップ（４）に設けられ、前記センサ（７）が、赤外線センサ及び／又は超音波センサ及び／又は容量センサ及び／又は電磁センサ、特に電気若しくは磁気センサ、及び／又は圧電センサ及び／又は光信号を記録するためのカメラ及び／又は音響信号を記録するためのマイクロホン及び／又は別のセンサである、請求項１から６のいずれか一項に記載のグリッパ・フィンガ。
【請求項８】
電子評価システム（８）が、前記環境信号を分析するために前記グリッパ・ジョー（３）及び／又は前記グリッパ・チップ（４）に設けられる、請求項１から７のいずれか一項に記載のグリッパ・フィンガ。
【請求項９】
前記グリッパ・ジョー（３）及び／又は前記グリッパ・チップ（４）が、可動把持要素を含む、請求項１から８のいずれか一項に記載のグリッパ・フィンガ。
【請求項１０】
駆動ユニットが、前記グリッパ・ジョー（３）及び／又は前記グリッパ・チップ（４）を駆動させるために、且つ／又は前記可動把持要素を駆動させるために、前記グリッパ・ジョー（３）及び／又は前記グリッパ・チップ（４）に設けられる、請求項９に記載のグリッパ・フィンガ。
【請求項１１】
前記駆動ユニットが、機械式、電磁式、特に電気、磁気、圧電駆動ユニット、又は液圧式若しくは空気圧式駆動ユニットである、請求項１０に記載のグリッパ・フィンガ。
【請求項１２】
信号を伝送するために、又は前記グリッパ・ジョー（３）及び前記グリッパ・チップ（４）の間に機械、電気、空気圧、若しくは液圧エネルギーを伝達するために、機械式、電磁接続、特に無線接続、若しくは電線路の形をとり、又は液圧若しくは空気圧線路の形をとる伝送リンクが設けられる、請求項１から１１のいずれか一項に記載のグリッパ・フィンガ。
【請求項１３】
前記伝送リンクが、前記接続要素（５）及び／又は前記接続ソケット（６）に一体化される、請求項１２に記載のグリッパ・フィンガ。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれか一項に記載のグリッパ・フィンガ（１）用のグリッパ・チップ及び／又はグリッパ・ジョー。
【請求項１５】
請求項１４に記載のグリッパ・チップ（４）若しくはグリッパ・ジョー（３）を有し、又は請求項１から１２のいずれか一項に記載のグリッパ・フィンガ（１）を有する、ロボット・システム、特に産業ロボット、若しくはサービス・ロボット、又は品質を管理するための、若しくは繊細な組立て作業を実施するための、若しくは人間の日々の活動を支援するためのロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立請求項１、１４、及び１５のプリアンブルに記載された、グリッパ・フィンガ、グリッパ・チップ、及びグリッパ・ジョー、並びにそれらを備えたロボット・システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット・システム用の把持具は、多くの種々の変形例が、従来技術で長い間にわたり知られている。既に知られた把持具は、通常２つのグリッパ・フィンガを含み、それぞれ１つのグリッパ・ジョーを備え、そのそれぞれは１つのグリッパ・チップを有している。グリッパ・ジョーは、例えば、線形ガイドに移動可能に固定することができ、互いに向かって且つ互いから離れるように移動可能に構成することができる。その結果、そこに取着された２つのグリッパ・ジョーも、物体を特に把持し別の場所に移動させ再び下に置くことができるように、互いに向かって及び互いから離れるように正確に移動することができる。そのようなグリッパ・システムは、「平行グリッパ」という用語の下で当業者に知られている。工作物を把持するためのそのようなシステムは、例えば、欧州特許第０２２３１（Ｂ１）号、欧州特許第０９９３９１６（Ｂ１）号、又は欧州特許出願公開第２５４８７０６（Ａ１）号から知られるものである。
【０００３】
例えば国際公開第０２／０８６６３７（Ａ１）号に記載されているいわゆる「座屈アーム・ロボット」と呼ばれるロボットがあり、このロボットは、その適用がさらになおフレキシブルであり、特に移動ロボット・システムでしばしば有利に使用される。
【０００４】
今日、グリッパ・フィンガは、しばしば機械式把持具であるだけではなく、光学カメラ、超音波センサ、又はその他の音響センサ、例えばマイクロホン、又は熱センサ、力センサなどの種々のタイプの電子構成要素及びセンサを有する非常に複雑なシステムである。そのようなセンサを用いることにより、対応型ロボット・システムは、グリッパ・フィンガでその環境を「感じる」ことができ、又はロボット・システムの機能に必須のその環境の性質を検出することができる。
【０００５】
したがって、そのようなロボット・システムは、例えば、把持される物体がむしろプラスチック・ボトルのような軟質物体であるのか又はむしろガラス瓶のような硬質物体であるのかを独立して認識することができ、次いでグリッパ・フィンガが物体を把持するのに必要な力を、独立して、最適な値に柔軟に調節することができる。既存のセンサに応じて、ロボット・システムは物体のタイプを認識することもでき、又は例えば、把持される物体が死んでいる物体か生きている物体かを区別することができる。今日、そのようなロボット・システムは、複数のその他の性質を認識することができ分析することもできる。具体的には、知能ロボット・システムであって、センサによって記録された環境データから独立して学ぶことができ、それにより、例えば当初は未知であった環境についての要件、又は当初は未知であった把持されるべき物体についての要件に適合することができる、知能ロボット・システムさえも知られている。
【０００６】
これは、そのようなロボット・システムが、非常に異なる構成要素で繊細な組立て作業を実施する場合、又は人間が様々な日々の活動において支援されるべき場合、特に重要である。詳細には、そのようなロボット・システムが人間と直接対話する場合には、当然ではあるが高感度センサ技術は、安全性という単純な理由により最大限重要なものである。
【０００７】
グリッパ・フィンガのグリッパ・チップに対しては特に重点が置かれており、その理由は、一方では、移動する物体を把持するためにグリッパ・チップをこの物体に接触させるようにしなければならないこと、また他方では、グリッパ・チップは、環境を認識するのに及び把持される物体の性質を認識するのに必要なセンサをしばしば有するということにある。この理由で、多くの適用例では、グリッパ・チップをそれぞれの場合に個々に、特に行われることになる仕事及び作業環境の性質にそれぞれ合わせて、したがって最終的には把持されることになり移動させることになる対象の特定の性質に合わせて、調節しなければばらない。
【０００８】
複数の異なる仕事を目的として１つの及び同じロボット・システムを使用するために、グリッパ・チップを交換可能に設計することは既知の方法である。例えば、一組の各種グリッパ・チップであって、例えばそれらの把持幾何形状、材料、表面仕上げ、及びセンサ技術などにおいて多様であり、行われる一定の仕事に各グリッパ・チップが最適に適合される、一組の各種グリッパ・チップを提供することができる。したがって、非常に異なる仕事が、グリッパ・フィンガのグリッパ・チップを置き換えるだけで、１つ及び同じロボット・システムによって実施することができる。
【０００９】
特に、ロボット・システムが非常に複雑な又は非常に異なる仕事を行わなければならない適用例、したがってグリッパ・チップをしばしば置き換えなければならない適用例では、当然ながら、グリッパ・チップの交換を可能な限り単純に、好ましくは機械的に行うことができることが望ましい。これは、複雑な手順においてはグリッパ・チップをグリッパ・ジョーからしばしば取り外さなければならず、例えばねじを緩めて外さなければならないので、既知のシステムの本質的な問題の１つである。これまで、グリッパ・チップを変更する場合、グリッパ・ジョーとグリッパ・チップとの間のセンサ技術に用いられる追加の場合により既存の電気接続線、又はグリッパ・ジョー若しくはグリッパ・チップの可動部品の駆動装置用の場合により既存の駆動ユニットに用いられる液圧式若しくは空気圧式接続を、分離し且つ再実装することが複雑であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】欧州特許第０２２３１（Ｂ１）号
【特許文献２】欧州特許第０９９３９１６（Ｂ１）号
【特許文献３】欧州特許出願公開第２５４８７０６（Ａ１）号
【特許文献４】国際公開第０２／０８６６３７（Ａ１）号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
したがって本発明の目的は、グリッパ・ジョー及びグリッパ・チップからなるグリッパ・フィンガ、グリッパ・フィンガ用のグリッパ・ジョー及びグリッパ・チップ、並びに対応型ロボット・システムであって、グリッパ・チップを特に簡単で効率的な、好ましくは機械的な方法で、場合により対応型ロボット・システム自体によって置き換えることができるように、従来技術による既知の欠点が確実に改善されるものを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
これらの問題を解決する本発明の対象は、独立請求項１、１４、及び１５の特徴によって特徴付けられる。
【００１３】
それぞれの従属請求項は、本発明の特に有利な実施例を指す。
【００１４】
その結果、本発明は、ロボット・システム用の把持具のグリッパ・フィンガに関する。物体を把持するために、グリッパ・フィンガは、グリッパ・ジョーと、長手方向に沿ったグリッパ軸と共に延びるグリッパ・チップとを含み、グリッパ・チップは、接続要素を用いて、グリッパ・ジョーに取外し可能に接続することができる。本発明によれば、接続要素は、プラグイン接続の形で長手方向に延びる接続ソケットによりロックすることができ、その手法は、ロック状態にあるときにグリッパ・チップをグリッパ軸から離れて傾けることが不可能になるように、且つ同時に、グリッパ・チップが、予め定めることが可能な長手方向のロック力によって長手方向に、グリッパ・ジョーに対してロックされるようになされるものである。
【００１５】
本発明に関し、グリッパ・チップとグリッパ・ジョーとの間の接続は、２つのプラグ要素、即ち接続ソケット及び接続要素を含む長手方向プラグイン接続を用いて実現されることが必須であり、その手法は、グリッパ・ジョーとグリッパ・チップとの間の接続が、グリッパ・チップ及びグリッパ・ジョーを長手方向に、即ちグリッパ・ジョー及びグリッパ・チップがそれぞれ本質的に互いに向かって延びるように、又はそれらを分離するために互いから離れるように、別の空間方向におけるその他のいかなる移動も必要とせずに単に移動させることによって、確立され又は解除されるようになされる。
【００１６】
これは、本発明によるグリッパ・フィンガの第１の本質的な利点によれば、単純線形移動によってグリッパ・チップをグリッパ・ジョーから分離することが可能であることを意味する。これは、グリッパ・チップをグリッパ・ジョーから分離し又は両方の構成要素を組み立てるのに、交換デバイスが空間内でただ１つの単純線形移動を実施すればよいので、グリッパ・チップを機械的に交換しなければならない場合に特に重要な利点を構成する。
【００１７】
同時に、本発明によるグリッパ・フィンガの別の本質的な利点は、プラグイン接続の形をした接続ソケットで接続要素をロックすることができることであり、その手法は、ロック状態において、予め定めることが可能な長手方向ロック力により、単にこの適用例に十分な、予め定めることが可能なロック力で接続要素と接続ソケットとの間を接続することによって、グリッパ・フィンガがグリッパ・ジョーで長手方向に準自動的にロックされるようなものである。
【００１８】
一方、ロック状態では、本発明のプラグイン接続によって、グリッパ・チップがグリッパ軸に対して離れて傾くのを防止し、同時に、所望の調節可能なロック力により、グリッパ・チップを長手方向に関してグリッパ・ジョーに対しロックすることができるという事実により、本発明によるグリッパ・チップは、空間内でのその他のいかなる複雑な移動又は操作も必要とせずに、且つその他のいかなる道具も設けることを必要とせずに、ロック力を加えることによって長手方向の１つの単純線形移動で確実に確立し且つ解除することができるが、それは任意のねじ接続、その他のプラグイン接続も、任意の種類の任意のその他の接続も、何であっても、複雑な手法で複雑に確立し又は解除する必要がないからである。
【００１９】
当然ながら、本発明による１つの単一プラグイン接続を、１つ及び同じグリッパ・フィンガに設けることができるだけではなく、好ましくは同時にいくつかのプラグイン接続を設けることができること、即ち一方では長手方向の引張り応力に対して且つ／又は長手方向に関する傾斜運動に対してプラグイン安定性を増大させることができるいくつかのプラグイン接続を設けることができることは、改めて説明を要しない。他方、以下に詳述される接続線の挿入などの機能を果たすことができる。
【００２０】
本発明によるプラグイン接続のこの利点は、グリッパ・ジョーとグリッパ・チップとの間に必要な電気的、空気圧式、液圧式、又はその他の接続線が、本発明によるプラグイン接続と一体化された場合、特に最も有効であるが、それはグリッパ・チップ及びグリッパ・ジョーを分離し又は接続するときに、これらを同じ単純な方法で、即ち記述される単純線形移動によるいかなる追加の努力も無しに、自動的に接続し又は分離することもできるからである。
【００２１】
特別な実施例では、接続ソケットがグリッパ・ジョーに設けられ、接続ピンの形をした接続要素は、接続ピンが長手方向のロック力により接続ソケットでロックすることができるように、グリッパ・チップに取外しできない状態で接続される。これに関し、他の実施例では、接続ソケットをグリッパ・チップにも設けることができ、この場合、接続ピンの形をした接続要素は、接続ピンが長手報告のロック力により接続ソケットでロックすることができるように、グリッパ・ジョーに取外しできない状態で接続されることは、説明を要しない。
【００２２】
さらにより好ましくは、接続要素は第１のロック要素を含み、接続ソケットは、第１のロック要素に幾何学的に相補的な第２のロック要素を含み、長手方向のロック力を発生させる場合、第１のロック要素及び／又は第２のロック要素は弾性力要素を備える。
【００２３】
弾性力要素は、グリッパ・チップ及びグリッパ・ジョーを所定のロック力によって一緒にロックすることができるよう、第１のロック要素と第２のロック要素との間、及び接続要素と接続ソケットとの間の接続にそれぞれ、対応する力を加えるような、例えばばねとすることができる。
【００２４】
しかし弾性力要素は、弾性プラスチック・スリーブ又は弾性プラスチック要素、例えばプラスチック・リングであって、接続要素と接続ソケットとの間の適切な場所に配置構成されたものとすることもできる。
【００２５】
第１のロック要素はそのままで、例えばそれ自体が既知の手法で、回転対称な又はさらに非回転対称なリセス部の形でロック要素に、例えばロック要素の先端領域に設けることができ、それに対して第２のロック要素は、第１のロック要素を所定のロック力によりロックすることができる幾何学的に相補的な接続ソケットの形で設計される。
【００２６】
これは、より一般的な幾何学的実施例において、接続要素及び接続ソケットは、ロック状態では長手方向のロック力が接続要素と接続ソケットとの間の明確な接続によって確実になるように、接続要素及び接続ソケットを一緒に確実に接続することができるような手法で、幾何学的に相補的に形成できることを意味する。
【００２７】
当然ながら、ロック力を発生させる、多くのその他の適切な方法がある。例えば、接続要素及び接続ソケットが確実に又は不確実に接続されるように、例えば圧力嵌め状態になるように、幾何学的に補完的な手法で接続要素及び接続ソケットを形成することによって、ロック状態では、長手方向のロック力は、例えば外部空気圧、電磁力、特に電気又は磁気力に基づいて、接続要素と接続ソケットとの間の機械的な力により発生する。特別な実施例では、当然ながら、上述の様々な弾性力の１つのような別の機械的な力が、ロック力を発生させることができる。
【００２８】
既に上記にて述べたように、且つ従来技術から知られるように、同じタイプ又は異なるタイプの１つ又はいくつかのセンサを、グリッパ・ジョー及び／又はグリッパ・チップに設けて環境信号を検出することができ、センサは、赤外線センサ及び／又は超音波センサ及び／又は容量センサ及び／又は電磁センサであり、特に電気若しくは磁気センサ及び／又は圧電センサ及び／又は光信号を記録するためのカメラ及び／又は音響信号を記録するためのマイクロホン、及び／又はロボット・システムの機能に必要な環境の性質を検出可能にし且つそれらを対応型データ処理システム内のロボット・システムの制御若しくは規制のための入力変数として送る別のセンサである。
【００２９】
これに関し、電子評価システムを、環境信号の分析のためにグリッパ・ジョー及び／又はグリッパ・チップに前もって設けることができる。この電子システムは、センサによって検出された信号の少なくとも第１の評価を実施し、情報を載せた信号を発生させ、次いでこの信号は、制御若しくは規制のために又は例えば学習アルゴリズムに関する入力及びアプリケーションのためにそれらの信号を使用するというこの目的のために設けられたデータ処理システムに転送され、伝送は、接続ソケット及び／又は接続要素に一体的に設けられた対応する伝送リンクを介して、さらにより好ましく実施される。
【００３０】
本発明によるグリッパ・フィンガは、より複雑に設計し構成することができ、例えばグリッパ・ジョー及び／又はグリッパ・チップは、例えばより複雑な把持運動が可能になるように追加の可動把持要素を含むことができることも、説明を要するものではなく、この場合、駆動ユニットは、グリッパ・ジョー及び／又はグリッパ・チップを駆動させるために、且つ／又は可動把持要素を駆動させるために、グリッパ・ジョー及び／又はグリッパ・チップに有利に設けることができる。
【００３１】
これに関し、駆動ユニットは、任意の適切な方法で実現することができ；例えば機械式、電磁式、特に電気、磁気、圧電駆動ユニット、又は液圧式若しくは空気圧式駆動ユニットとすることができる。
【００３２】
上記にて繰り返し述べたように、信号を伝送するために、又は機械、電気、空気圧、若しくは液圧エネルギーを伝達するために、機械式、電磁接続の形、特に無線接続若しくは電線路の形、又は液圧若しくは空気圧線路の形にある伝送リンクは、これは好ましくは接続要素に且つ／又は接続ソケットに直接一体化されたものであるが、グリッパ・ジョーとグリッパ・チップとの間に設けることができる。
【００３３】
本発明は、本発明のグリッパ・フィンガ用のグリッパ・チップ及びグリッパ・ジョー、並びにロボット・システム、特に産業ロボット若しくはサービス・ロボット、若しくは品質を管理するためのロボット、又は本発明によるグリッパ・フィンガ、本出願に詳述されるグリッパ・チップ若しくはグリッパ・ジョーで、繊細な組立て作業を行うための若しくは人間の日々の活動を支援するためのロボット・システムにも関する。
【００３４】
以下、本発明について、概略図面に基づいてより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】ロックされていない状態にある、本発明によるグリッパ・フィンガの実施例の斜視図である。
【図２】組み立てられたロック状態にある、別の斜視図による図１のグリッパ・フィンガである。
【図３】組み立てられたロック状態にある、図２の斜視図における図１のグリッパ・フィンガであって、透視図で示されるグリッパ・フィンガである。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
図１、図２、及び図３は、符号１により全体として以下に示される本発明によるグリッパ・フィンガの、実施例の必須の特徴を斜視図で概略的に示す。
【００３７】
図１は、ロックされておらず組み立てられていない状態のグリッパ・フィンガ１を示し、それに対して図２は、ロックされた組立て状態を別の斜視図において、図１のグリッパ・フィンガ１を示す。最後に図３は、図１のグリッパ・フィンガ１を、図２の斜視図において本質的に示し、即ち組み立てられたロック状態でもあり、しかしグリッパ・フィンガ１の内部構成要素を認識することもできる透視図である。簡便にする理由で、ロボット・システムの残りの明確な表示は、３つの全ての図で省略したが、それは本発明によるグリッパ・フィンガ１が、全てのタイプのロボット・システムに基本的に適しており、したがって特殊なロボット・システムの表示は、記述される本発明の理解のための追加の情報を提供することができないからである。
【００３８】
物体を把持するために、ロボット・システム用の把持部の本発明によるグリッパ・フィンガ１は、それ自体が既知である手法で、グリッパ・ジョー３と、長手方向Ｌに沿ってグリッパ軸Ａと共に延びるグリッパ・チップ４とを含む。これに関し、グリッパ・チップ４は、接続要素５を用いて、この特定の実施例においては２つの同一の接続要素５を用いて、グリッパ・ジョー３に取外し可能に接続することができる。本発明によれば、接続要素５は、長手方向Ｌに沿って延び且つ図１及び図２では直接見えないプラグイン接続の形をした接続ソケット６でロックすることができ、その手法では、ロック状態において、グリッパ・チップ４がグリッパ軸Ａに対して離れて傾くことが不可能になるように、且つ同時にグリッパ・チップ４が、予め定めることが可能な長手方向ロック力Ｆによって、長手方向Ｌに関してグリッパ・ジョー３に対してロックされるようになされる。
【００３９】
これに関し、図１及び図２の本発明の実施例では、グリッパ・フィンガ１内の構成要素もより良く見えるような手法で、透視図において図２と同様の斜視図で既に述べたようにグリッパ・フィンガ１を示す図３からより良く認識することができるように、接続ソケット６はグリッパ・ジョー３内に設けられる。
【００４０】
接続ピンの形をとる両方の接続要素５はそれぞれ、長手方向のロック力Ｆにより接続ピンを接続ソケット６でロックすることができるような手法で、取外しできないようにグリッパ・チップ４に接続される。本明細書で示されない別の実施例では、接続ソケット６をグリッパ・チップ４にも設けることができ、且つ接続ピンの形をした接続要素５をグリッパ・ジョー３に配置構成できるという事実も、注意を引く。さらに、２つ以上の接続要素５を設けることができ、その一部はグリッパ・チップ４に配置構成され、一部はグリッパ・ジョー３に配置構成することも可能であり、次いで関連付けられた接続ソケット６は、相応してグリッパ・チップ４及びグリッパ・ジョー３上に分配できると考えられる。
【００４１】
接続要素５は、ハンドルとして成形された正面の形をとる第１のロック要素５１を含み、接続ソケット６は、相応して第１のロック要素を幾何学的に補完する第２のロック要素を含み、この要素は、長手方向のロック力Ｆを発生させるために、第１のロック要素５１を第２のロック要素でロックすることができるように設計されている。図１又は図２及び図３による特定の実施例では、プラスチックＯリングの形をした弾性力要素５２が、所望のロック力をより良好に又は最適に調節することができるように追加のロック要素として設けられる。
【００４２】
特に図３は、環境信号を検出するためにグリッパ・チップ４に配置構成されたセンサ７の、非常に良好な図を示し、このセンサ７は、この場合、例えば環境を適切に知覚することが可能な小型カメラの形をした光センサである。さらに、図２からわかるように、外側から置き換えることができる電子コンピュータ・チップを備えた電子評価システム８も、グリッパ・ジョー３に設けられる。これは、その機能に関してより大きな柔軟性を電子評価システムに提供するが、それは別のセンサ７を評価しなければならず又は別の評価を実施しなければならない場合、要件に応じて、対応型コンピュータ・チップを外側から容易に挿入することができるからである。
【００４３】
接続要素５は、グリッパ・チップ４とグリッパ・ジョー３との間に電気エネルギーを伝達する電線路として同時に設計され、したがってそれらはセンサ７に電気エネルギーを供給する。さらに、センサ信号をセンサ７から電子評価システム８に伝送するために、プラグ９が設けられる。
【００４４】
グリッパ・チップ４及びグリッパ・ジョー３に設けられたドリル・ホール１０は、グリッパ・ジョーでグリッパ・チップ４を自動的に取り付け又は取り外すための、本明細書には示されていない自動交換デバイスの保定ボルトを受容するために使用される。記述された交換デバイスは、特許権者の別の発明の対象であり、他の特許出願において詳細に、相応して論じられることになる。
【００４５】
上記例示され且つ図に概略的に表された構成は、他の構成を形成するように且つ実際に特別な要件を満たすように、任意の組合せで使用できることが自明である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【国際調査報告】
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