(57)【要約】  本発明は、駐車マヌーバの終了時に、走行方向が車線縁側に向けられるように、該車両の少なくとも二つのタイヤが、自動操舵によって斜めに操舵される車両を安全に駐車するための方法、並びに、装置に関する。【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車マヌーバの終了時に、走行方向が車線縁側に向けられるように、該車両の少なくとも二つのタイヤが、自動操舵によって斜めに操舵される車両を安全に駐車するための方法であって、
駐車マヌーバの実施中、捕捉手段を用いて車線縁の固定手段への最小間隔が監視されることを特徴とする車両を安全に駐車するための方法。
【請求項２】
−該駐車マヌーバが、ドライバーが車両の縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御を実施することによる手動駐車マヌーバであり、且つ、
−該手動駐車マヌーバを実施中、ドライバーには、車線縁の固定手段に対する最小間隔に関する情報が与えられる
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
−該駐車マヌーバが、少なくとも、自動的な車両の横方向帰還制御を実施することによる自動駐車マヌーバであり、且つ、
−該自動的な駐車マヌーバにおいて、車線縁の固定手段に対する最小間隔が、維持される
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
最小間隔を下回った場合は、車輪の操舵の度合いが、最小間隔が維持されている場合における車輪の操舵度合いと比較して小さいものとされる
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項５】
最小間隔を下回った場合は、車輪の操舵が、実施されない
ことを特徴とする請求項１から３のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項６】
該最小間隔が、操舵した際に車輪が車線縁の固定手段に接触しないように選択される
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項７】
先行請求項に係る方法を実施するための、自動的に車両を操舵する手段を包含する装置であって、
車線縁の固定手段に対する最小間隔を捕捉し、監視する少なくとも一つの手段を包含している
ことを特徴とする装置。
【請求項８】
最小間隔に関する情報をドライバーに対して出力する手段を包含している
ことを特徴とする請求項７に記載の装置。
【請求項９】
車線縁の固定手段に対する最小間隔を維持するように構成されている自動的な駐車マヌーバを実施するための手段を包含している
ことを特徴とする請求項７或いは８に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１のプレアンブルに基づく車両を安全に駐車するための方法に関する。また本発明は、本発明に係る方法を実施できるように構成されている装置にも関する。
【背景技術】
【０００２】
このような方法は、例えば、特許文献１より既知である。これは、車線縁の固定状態を認識する手段、自動操舵を実施するための手段、並びに、駐車状況を認識するための手段を包含する車両を安全に駐車するための方法を開示している。該方法では、駐車状況、即ち、車両が最終的な駐車位置にあることが認識された場合、自動操舵によって、車両の少なくとも二つの車輪が、走行方向が車線縁の方向になるように斜めに切った状態にされる。こうすることにより、特に、坂道での駐車状況において、たとえ車両が転がりだしたとしても、車線縁の固定手段方向に転がって確実に停止されることができる。ここで言う「車線縁の固定手段」とは、車線縁に設けられる、例えば、縁石や路肩のブロックなどのことである。
【０００３】
本発明は、車輪を自動的に斜め方向に切っておくことが、車両の損傷の原因になり得る、特に、車線縁の固定手段との間隔が小さすぎる時は、車輪の損傷や、車両の操舵装置の損傷につながると言った、これまでに明らかになった問題を解決するためになされたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１２１０３０５９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
よって、本発明の課題は、車両を安全に駐車するための改善された方法と改善された装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題は、請求項１の特徴を有する方法、並びに、請求項７の特徴を有する装置によって解決される。本発明の有利な形態は、従属請求項に記載されている。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本発明の基になっているのは、駐車マヌーバの実施中、捕捉手段によって車線縁の固定手段に対する最小間隔を監視するというアイデアである。この際、該最小間隔は、好ましくは、連続的に監視され、好ましくは、車両の損傷の原因となることなく車輪を安全に斜め方向に切っておくことができるように、特に好ましくは、斜め方向に切った際に、車輪が車線縁の固定手段に接触しないように選択される。尚、該最小間隔は、例えば、車両ボディ側方の最も外側の点と車線縁の固定手段の最も外側の縁乃至点との間の間隔、及び／或いは、車両の周囲、特に、走行方向斜めに切られていない状態における車輪と車線縁の固定手段の最も外側の縁乃至点との間の間隔に対するものとすることが可能である。
【０００８】
本発明に係る方法は、確実な駐車、特に、駐車可能空間、或いは、駐車スペース内における車両の安全な駐車、乃至、停止を実施するためのものであるが、本発明の方法の範囲では、駐車マヌーバの終了時、即ち、最終的な駐車位置への到達時に、該車両の少なくとも二つのタイヤが、自動操舵によって、走行方向が、車線縁側に向けられるように、斜めに切った状態にされる。本発明に係る方法では、駐車マヌーバの実施中、捕捉手段を用いて車線縁の固定手段への最小間隔を監視する。
【０００９】
好ましくは、本発明は、坂道における駐車状況において実施される。坂道における駐車は、好ましくは、縦方向加速センサーと静止認識との組み合わせによって認識される。尚、該静止認識は、タイヤ回転センサーを用いることによって実施されることが好ましい。縦方向加速センサーは、既に車両に、例えば、ＥＳＰや搭乗者保護システム（加速センサーによる、事故認識後のエアバッグ制御）などにおいて採用されているものである。該縦方向加速センサーが、静止時に、定義された閾値よりも大きな値を出力した場合、傾斜地、乃至、坂道における駐車である可能性が高い。
【００１０】
本発明の好ましい形態では、以下の一つ、乃至、複数の判定条件に基づいて、駐車状況が認識される：
−駐車ブレーキのレバー、乃至、スイッチが、ドライバーによって操作された。本発明のある好ましい実施形態においては、駐車状況が、予め定められた時間ｔ１（閾値）よりも長く停車する、及び／或いは、ドライバーが、シートベルトを外した、及び／或いは、ドアを開けたなどと言った付加的な基準によって認識される。
−車両の電子的駐車ブレーキは、自動作動によって、作動することが特に好ましい。
【００１１】
本発明のある好ましい実施形態においては、駐車状況は、例えば、予め定められた時間ｔ１（閾値）よりも長く停車し、車両の静止が認識され、更に、ドライバーが、シートベルトを外し、及び／或いは、ドアを開け、及び／或いは、自動駐車アシスタントによって実施された駐車マヌーバが終了した場合などと言った付加的な基準によって認識される。
【００１２】
ここで重要なことは、タイヤをどの方向に操舵するべきであるかを、付加的に認識することである。ここでは、好ましくは、以下の方法が採用される：
−周辺センサー（例えば、カメラ、超音波センサーなど）によって、車線縁の固定手段が認識される。
−駐車ブレーキなどの駐車関連アクチュエータの作動前にマヌーバを分析することによって、車線縁の固定手段がどの方向に存在しているはずであるかを認識する。これにより、走行方向に向かって右側への駐車マヌーバの際には、車線縁の固定手段が右側にあると予想できる。ここで言う「駐車マヌーバ」とは、最後の操舵だけでなく、例えば、数ステップ必要とする駐車マヌーバなども含めた全てのマヌーバのことである。同様に、走行方向に向かって左側への駐車マヌーバの際には、車線縁の固定手段が左側にあると予想できる。ここでは、駐車マヌーバは、駐車アシスタントシステムの作動によって認識される、或いは、どの方向に予め定められた時間内に車両が動いたかが常に保存されるが、該時間とは、５から９０秒の間の値である。ある好ましい実施形態においては、該時間は、約１０秒である。本発明の特別な形態においては、この情報が、静止認識の際に参考にされる。
−ドライバーは、特に駐車ランプを点灯させることにも使用されるウインカーによって方向を示す。
【００１３】
特に、駐車マヌーバが、手動駐車マヌーバである場合、即ち、ドライバーによる車両の手動の縦方向帰還制御、並びに、横方向帰還制御による駐車プロセスである場合、本発明の方法の範囲では、該ドライバーは、手動による駐車マヌーバ中、好ましくは継続的に、車線縁の固定手段に対する最小間隔に関して情報提供を受ける。該ドライバーは、適切な聴覚的、視覚的、及び／或いは、触覚的な出力手段、例えば、維持されるべき最小間隔が維持されている、最小間隔を下回った、或いは、リアルタイムな間隔に関する情報提供を受ける。
【００１４】
一方、駐車マヌーバが、自動的な駐車マヌーバである場合、即ち、少なくとも車両の自動化された横方向帰還制御、並びに、オプションとして、自動化された縦方向帰還制御が、駐車アシスタントシステムに実施される駐車プロセスの場合、本発明では、自動的な駐車マヌーバにおいて、車線縁の固定手段に対する最小間隔は、維持される。ここで言う、「最小間隔の維持」とは、特に、最終的な駐車最終状態、乃至、駐車位置に到達した際に最小間隔が維持されることを意味している。駐車マヌーバの実施中、即ち、車両を最終的な駐車位置に向けて操縦している間は、最小間隔を下回ることは許されても良い。
【００１５】
本発明に係る方法の有利な形態によれば、該最小間隔を下回った場合、特に、車両の最終的な駐車位置において下回った場合、車輪を斜め方向に切っておく度合いが、最小間隔が維持されている場合における車輪を斜め方向に切っておく度合いよりも小さいものとされる。上記の車輪を斜め方向に切っておく操作（以下、操舵と略する場合もある）は、例えば、操舵された車輪が車線縁の固定手段に接触しない程度以内で実施されることができる。
【００１６】
本発明に係る方法の更なる有利な形態によれば、最小間隔を下回った場合、特に、車両の最終的な駐車位置において下回った場合、車輪の操舵は、実施されない。
【００１７】
本発明に係る装置は、自動的に車両を操舵する手段を包含しており、特に、上述の形態に係る、本発明に係る方法をサポートする役割を担っている。本発明において、該装置は、車線縁の固定手段に対する最小間隔を捕捉し、監視する少なくとも一つの手段を包含している。
【００１８】
最小間隔を捕捉し、監視する手段としては、様々な車両用として既知の周辺補足用のセンサーシステム、例えば、カメラ・システム、レーダー・システム、超音波システム、或いは、ライダー・システムなどを採用することができる。複数の車両に配置されたカメラによって車両周辺部の異なる領域の個別画像が捕捉され、これらが、全容画像、特に好ましくは、パノラマ描写、乃至、トップビュー描写に統合される所謂サラウンドビュー・カメラ・システムを採用することが特に好ましい。
【００１９】
更に、本発明に係る装置は、好ましくは、最小間隔に関する情報をドライバーに対して出力する手段、及び／或いは、自動的な駐車マヌーバを実施するための手段を包含しているが、これらは、特に駐車位置に達した時点における、車線縁の固定手段に対する最小間隔を維持するように構成されている。該情報用の手段は、既知のＰＤＣシステム（Ｐａｒｋ  Ｄｉｓｔａｎｃｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍｅｎ）と同様に、最小間隔に関する、例えば、聴覚的情報用のスピーカー、及び／或いは、視覚的情報用の表示ディスプレーであることができる。該自動的な駐車マヌーバを実施するための手段は、例えば、車両を走行ダイナミクスに対する自動的な介入によって、即ち、自動的な車両の縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御によって、ある基点から駐車位置への運転を実施する所謂駐車アシスタントシステムであることができる。
【国際調査報告】
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