(57)【要約】  少なくとも１つの観測エリアをリモートモニタリングするシステム及び方法が、回転プラットフォーム１２０上に配置され、上記観測エリアの高精細パノラマ映像を提供するラインスキャンカメラによって構成された少なくとも１つの第１のカメラ１１０と、静止プラットフォーム１４０上に配置され、上記観測エリア内の選択されたシーンからのリアルタイムビデオを提供するパン／チルト／ズーム機能を有するビデオカメラによって構成された少なくとも１つの第２のカメラ１３０と、パノラマ画像内の各ピクセルに、対応する方位角及び高度角を提供するために、上記第１のラインスキャンカメラにおいて各ラインの読み取りをトリガーする角度位置センサーデバイスと、上記第１のカメラ１１０及び上記第２のカメラ１３０から受信された方位信号及び高度信号を取り込み、処理し、調和させる、上記第１のカメラ１１０及び上記第２のカメラ１３０に接続された処理デバイス１５０とを備える。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転プラットフォーム（１２０）上に配置された少なくとも１つの第１のカメラ（１１０）を備える少なくとも１つの観測エリアをリモートモニタリングするシステム（１００）であって、前記第１のカメラ（１１０）は、前記観測エリアの高精細パノラマ映像を提供するラインスキャンカメラであり、該システムは、
ａ．  静止プラットフォーム（１４０）上に配置された少なくとも１つの第２のカメラ（１３０）であって、前記観測エリア内の選択されたシーンからのリアルタイムビデオを提供するパン／チルト／ズーム（ＰＴＺ）機能を有するビデオカメラである、第２のカメラ（１３０）と、
ｂ．  前記パノラマ画像内の各ピクセルに、対応する方位角及び高度角を提供するために前記第１のラインスキャンカメラ（１１０）において各ラインの前記読み取りをトリガーする角度位置センサーデバイスと、
ｃ．  前記第１のカメラ（１１０）及び前記第２のカメラ（１３０）から受信された方位信号及び高度信号を取り込み、処理し、調和させる、前記第１のカメラ（１１０）及び前記第２のカメラ（１３０）に接続された処理デバイス（１５０）と、
を更に備えることを特徴とする、システム。
【請求項２】
請求項１に記載のシステム（１００）であって、利用可能な帯域幅に従って前記回転プラットフォーム（１２０）の回転速度を適合させる手段を更に備えることを特徴とする、システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のシステム（１００）であって、前記回転プラットフォーム（１２０）上に配置された前記少なくとも１つの第１のカメラ（１１０）には、ＴＤＩ（時間遅延積分）が提供されることを特徴とする、システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のシステム（１００）であって、前記カメラ（１１０、１３０）は、可視スペクトル帯域（カラー）及び／又はＩＲ及び／又はＵＶにおいて動作する映像センサーを有することを特徴とする、システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のシステム（１００）であって、処理されて調和された信号を、前記少なくとも１つの観測エリアを制御及びモニタリングするロケーションに転送する、前記処理デバイス（１５０）に接続された通信デバイス（１６０）を更に備えることを特徴とする、システム。
【請求項６】
請求項５に記載のシステム（１００）であって、前記通信デバイス（１６０）は、シグナリングするとともに、前記静止プラットフォーム（１４０）上に配置されるか、又は近距離リモート通信用に前記第２のカメラ（１３０）の前記光軸と一致して配置される、少なくとも１つの音響トランスデューサー及び／又は光トランスデューサーを備えることを特徴とする、システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載のシステム（１００）であって、前記少なくとも１つの第２のカメラ（１３０）の光軸と平行な照準軸を有する測距デバイスを更に備えることを特徴とする、システム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載のシステム（１００）であって、周囲パラメーターをモニタリングする、前記静止プラットフォーム（１４０）上に配置されたセンサーを更に備えることを特徴とする、システム。
【請求項９】
請求項８に記載のシステム（１００）であって、前記静止プラットフォーム（１４０）上に配置されたマイクロフォンを備え、該マイクロフォンは、前記エリアから表示された前記シーンが取り込まれた音の前記方向に基づくように前記処理デバイス（１５０）に接続されていることを特徴とする、システム。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載のシステム（１００）であって、前記回転プラットフォーム（１２０）及び／又は前記静止プラットフォーム（１４０）上に配置されたレーダーシステムを更に備えることを特徴とする、システム。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載のシステム（１００）であって、前記回転プラットフォーム（１２０）及び／又は前記静止プラットフォーム（１４０）には、動きの安定化が提供されることを特徴とする、システム。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載のシステム（１００）であって、前記少なくとも１つの第１のカメラ（１１０）と平行に、前記モニタリングされるエリアの３Ｄ距離映像を生成するレーザーシステムが存在することを特徴とする、システム。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載のシステム（１００）であって、前記少なくとも１つの観測エリアからのリアルタイムビデオを選択的に制御及び表示するとともに、前記少なくとも１つの動作エリアにおいて前記回転プラットフォーム（１２０）及び前記カメラ（１１０、１３０）を動作させ、前記第１のカメラ（１１０）からのパノラマ映像及び前記第２のカメラ（１３０）からのビデオを選択的にマージする制御モニタリングデバイス（１７０）を更に備えることを特徴とする、システム。
【請求項１４】
回転プラットフォーム（１２０）上に少なくとも１つの第１のカメラ（１１０）を配置することによって少なくとも１つの観測エリアをモニタリングする方法であって、前記第１のカメラ（１１０）は、前記観測エリアの高精細パノラマ映像を提供するラインスキャンカメラであり、該方法は、
ａ．  静止プラットフォーム（１４０）上に少なくとも１つの第２のカメラ（１３０）を配置することであって、該第２のカメラ（１３０）は、前記観測エリア内の選択されたシーンからのリアルタイムビデオを提供するパン／チルト／ズーム（ＰＴＺ）機能を有するビデオカメラであることと、
ｂ．  前記パノラマ画像内の各ピクセルに、対応する方位角及び高度角を提供するために、角度位置センサーデバイスによって前記第１のラインスキャンカメラ（１１０）の角度位置を提供することと、
ｃ．  処理デバイス（１５０）によって、前記第１のカメラ（１１０）及び前記第２のカメラ（１３０）からの方位信号及び高度信号を処理して調和させることと、
を特徴とする、方法。
【請求項１５】
利用可能な帯域幅に従って前記回転プラットフォーム（１２０）の回転速度を適合させることを特徴とする、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記回転プラットフォーム（１２０）上の前記少なくとも１つの第１のカメラ（１１０）は、時間遅延積分（ＴＤＩ）を用いていることを特徴とする、請求項１４又は１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記可視スペクトル帯域（カラー）及び／又はＩＲ及び／又はＵＶにおいてパノラマ映像及びライブビデオを提供することを特徴とする、請求項１４〜１６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１８】
前記処理デバイス（１５０）に接続された通信デバイス（１６０）によって、前記少なくとも１つの観測エリアを制御及びモニタリングするロケーションに、処理されて調和された信号を転送することを特徴とする、請求項１４〜１７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１９】
前記静止プラットフォーム（１４０）上に配置されるとともに前記通信デバイス（１６０）に接続されている音響デバイス及び／又は光デバイスによって、前記観測エリアにおいて現地で現場の作業者に音響通信及び／又は光通信を提供することを特徴とする、請求項１４〜１８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２０】
前記少なくとも１つの第２のカメラ（１３０）の光軸と平行な照準軸を有する測距デバイスを配置することを特徴とする、請求項１４〜１９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２１】
前記静止プラットフォーム（１４０）上に周囲パラメーターをモニタリングするセンサーを配置することを特徴とする、請求項１４〜２０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２２】
前記静止プラットフォーム（１４０）上にマイクロフォンを配置することを特徴とし、該マイクロフォンは、表示されたシーンが取り込まれた音の前記方向に基づくように前記処理デバイス（１５０）に接続されていることを特徴とする、請求項１４〜２１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２３】
前記回転プラットフォーム（１２０）及び／又は前記静止プラットフォーム（１４０）上にレーダーシステムを配置することを特徴とする、請求項１４〜２２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２４】
前記回転プラットフォーム（１２０）及び／又は前記静止プラットフォーム（１４０）に運動安定化を提供することを特徴とする、請求項１４〜２３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２５】
前記少なくとも１つの第１のカメラ（１１０）と平行なレーザーシステムによって、前記モニタリングされるエリアの３Ｄ距離映像を生成することを特徴とする、請求項１４〜２４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２６】
制御モニタリングデバイス（１７０）及び表示システム（１７４）によって、前記第１のカメラ（１１０）からのパノラマ映像及び前記第２のカメラ（１３０）からのビデオを選択的にマージするために、前記少なくとも１つの観測エリアからリアルタイムビデオを選択的に制御及び表示し、前記少なくとも１つの観測エリアにおいて前記回転プラットフォーム（１２０）及び前記カメラ（１１０、１３０）を動作させることを特徴とする、請求項１４〜２５のいずれか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも１つの観測エリアをリモートモニタリングするシステム及び方法を含み、より具体的には、リアルタイムパノラマ画像を、リアルタイムビデオだけでなく、様々なセンサーからのリアルタイム情報とも組み合わせてマージすることによる改良されたモニタリング及び状況認識のシステム及び方法を含む。
【背景技術】
【０００２】
様々な出来事のモニタリング及び検出の方法及びシステムはよく知られている。これらは、モニタリング対象エリアから視覚情報を取り込む監視カメラの使用を含む。
【０００３】
監視カメラは通常、シーンの全体像を構築するパノラマカメラである。これは、シーン内の対象点に合焦するＰＴＺ（パン／チルト／ズーム）カメラと組み合わせることができる。ラインスキャナーに基づくパノラマカメラ及びチルト制御式ＰＴＺカメラの使用は知られている。
【０００４】
特許文献１は、パノラマ画像を生成する回転プラットフォーム上のラインスキャナーを備えるパノラマテレビ監視システムを記載している。このシステムは、高精細パノラマ映像を生成する。しかしながら、この文献は、対象点にズームインし、パノラマ映像及びズームイン映像を調和(coordinate)させる特徴を記載していない。
【０００５】
特許文献２は、パノラマカメラからのシーン内に動きを検出するアルゴリズムによって自律的に制御されるＰＴＺカメラを有するモニタリングシステムを記載している。しかしながら、この文献は、シーンを提示する高精細パノラマ映像内で特定の対象点をオペレーターが選択することを可能にする分離したパノラマカメラ及びＰＴＺカメラを有する柔軟なシステムを記載していない。即ち、特許文献２は対象点をズームインして、各カメラが、ビデオ及び映像を処理して別々に視聴又は統合することができる制御局にビデオ及び映像を独立して送信する柔軟なシステムを記載していない。更に、記載された解決策は、高精細ラインスキャナーを備えておらず、ＰＴＺカメラが、既定の位置の間の既定のルート又はジャンプをスキャンするような複雑なタスクを自動的に実行することを可能にしていない。
【０００６】
従来技術のモニタリングシステムは、リモートロケーションに位置するオペレーターに対して高精細パノラマ映像として表示されている大きなエリアであって、オペレーターがズームインする対象点をこのパノラマ映像から選択することができ、シーンのズームイン部分がこのパノラマ映像の適切な部分とマージされる、そのような大きなエリアをモニタリングするのに適していない。
【０００７】
既存のモニタリング設備は、異なる観測エリアにおいて記録された異なるカメラシステムからの情報をオペレーション室内の別々のモニター上に提示する。通常、これには、数人のオペレーターを用いることが必要となるか、又は１人のオペレーターが状況の全体像を更新するために異なるモニタリングに視点を移動させていくことが必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】米国特許第５７９０１８３号
【特許文献２】米国特許出願公開第２０１１／３１０２１９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
リモートロケーションに位置するオペレーターが、恰も観測エリアのフィールドに立ち双眼鏡を用いて視野内の対象点にズームインするかのように、高精細パノラマ映像の選択された部分にズームインすることを可能にすることによって観測エリアをモニタリングする方法及びシステムが必要とされている。そのような方法及びシステムを提供するには、マージされた映像を生成するときに、ズームインされるパノラマ映像の部分の正確な指示方向が、ズームイン映像内の正しい位置と調和(coordinate)されなければならない。マージされた映像は、したがって、エリアのパノラマ全体映像を、ズームインされたパノラマ映像のエリア内に位置決めされたズームイン映像とともに示すことになる。このズームイン映像は例えばビデオであっても良い。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、各オペレーターの日常業務を大幅に簡素化し、したがって、オペレーターの数をほとんどの場合に削減することができる。本発明は、リモートオペレーションセンターから異なる動作エリアに対して異なるカメラシステム及びセンサーのアクセス可能データに対して同時アクセスの使用を可能にする。したがって、データの視覚化及び表示を１つのモニタリングデバイスのみで実現することができる。
【００１１】
オペレーターは、１つ又は幾つかの観測エリアにおけるパノラマカメラ及びＰＴＺビデオカメラの双方を、特定のニーズに関して安全な環境内の遠方のロケーションからリモートで動作させることができる。これは、オペレーターの作業場における品質及び安全性の向上に大幅に寄与する。
【００１２】
本発明は、少なくとも１つの観測エリアをモニタリングするシステム及び方法を含み、より具体的には、リアルタイムパノラマ画像を、リアルタイムビデオだけでなく、モニタリング対象である観測エリアからの地形モデル及び物体ラベルのようなコンピューター生成された合成情報とともに、距離情報及びレーダー画像のような他のセンサーからのリアルタイム情報とも組み合わせてマージすることによって、改良されたモニタリング及び状況認識のシステム及び方法を含む。
【００１３】
本発明は、様々なカメラ技術及びセンサーの使用を組み合わせて、これらの様々なカメラ技術及びセンサーからの信号を取り込み、処理し、調和させ、これらの信号をコンピューター生成された情報とともに提示することによって説明される。
【００１４】
本発明は、モニタリング及び制御の柔軟なシステムにおいて実現され、情報を有するデータを転送する利用可能な帯域幅が制限される場合であっても、１つ又は複数の観測エリアの現実感のある視覚提示を可能にする。
【００１５】
本発明は、柔軟性を有し、従来技術に見られない特徴を備える。これらの特徴の例は、パノラマ映像を提供しているラインスキャンカメラを装備した回転プラットフォームの回転速度を調整することであり、これは、正確な露出、利用可能な帯域幅等に従って行われる。別の例は、レーザーレンジファインダー又はレーダーを組み込んでターゲットのより詳細な内容を取得すること、及び観測エリアの３Ｄ視覚化を提供する３Ｄレーザースキャナーを組み込むことである。
【００１６】
本発明は、同じディスプレイ上に同時に提示される観測エリアからの独立した画像を表示するのに用いられるモニタリング制御局を更に含む。地形モデル、ジオタグ（名称、高さ、距離）、及び他のセンサーからの情報のような他の情報も提示することができる。
【００１７】
本発明は、柔軟性を有し、従来技術に見られない特徴を備える。
【００１８】
本発明は、少なくとも１つの観測エリアをモニタリングするシステムを含む。本システムは、上記観測エリアの高精細パノラマ映像を提供するラインスキャンカメラである、回転プラットフォーム上に配置された少なくとも１つの第１のカメラを備える。
【００１９】
本システムは、静止プラットフォーム上に配置された少なくとも１つの第２のカメラを更に備え、当該第２のカメラは、上記観測エリア内の選択されたシーンからのリアルタイムビデオを提供するＰＴＺ機能を有するビデオカメラである。
【００２０】
本システムは、上記パノラマ画像内の各ピクセルに、対応する方位角及び高度角を提供するために、上記第１のラインスキャンカメラにおいて各ラインの読み取りをトリガーする角度位置センサーデバイスを更に備える。
【００２１】
本システムは、上記第１のカメラ及び上記第２のカメラから受信された方位信号及び高度信号を取り込み、処理し、調和させる、上記第１の及び上記第２のカメラに接続された処理デバイスを更に備える。
【００２２】
本システムの更なる特徴は、従属請求項に記載されている。
【００２３】
本発明は、回転プラットフォーム上に少なくとも１つの第１のカメラを配置することによって少なくとも１つの観測エリアをモニタリングする方法を更に含み、上記第１のカメラは、上記観測エリアの高精細パノラマ映像を提供するラインスキャンカメラである。本方法は、静止プラットフォーム上に少なくとも１つの第２のカメラを配置することを更に含み、当該第２のカメラは、上記観測エリア内の選択されたシーンからのリアルタイムビデオを提供するＰＴＺ機能を有するビデオカメラである。
【００２４】
本方法は、パノラマ画像内の各ピクセルに、対応する方位角及び高度角を提供するために、角度位置センサーデバイスによって上記第１のラインスキャンカメラの角度位置を提供することを更に含む。
【００２５】
本方法は、処理デバイスによって、上記第１のカメラ及び上記第２のカメラからの方位信号及び高度信号を処理して調和させることを更に含む。
【００２６】
本方法の更なる特徴は、従属請求項に記載されている。
【００２７】
次に、図を参照して本発明を詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明に含まれるシステムの全体像を示す図である。
【図２】制御モニタリングデバイスの詳細を示す図である。
【図３】モニタリングを制御することができるロケーションの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明は、アウトオブタワービュー（ＯＴＷ：Out-of-Tower-View）で概観でき、双眼鏡でアクセスできる観測エリアの現場の人をリモートロケーションに位置する別の人と置き換えるためになされたものである。この場合、リモートロケーションに位置する別の人は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）上でパノラマ画像にアクセス可能であるとともに、ＰＴＺ画像をＨＵＤにおけるパノラマ画像とマージすることが可能なＰＴＺカメラ制御デバイスにアクセス可能である。リモートロケーションにいる人は、観測エリアにいるＯＴＷの人と同じ詳細、又は少なくとも指定された任意のレベルまでの詳細が見えることになる。
【００３０】
画像情報に加えて、カメラが配置されている現場のセンサー及びコンピューターシステムから追加の情報を取り出すことができる。この追加の情報は、処理してＨＵＤ上に提示することができ、状況認識を改善し、リモートロケーションにおける優れた作業位置を提供することができる。
【００３１】
本発明は、パノラマカメラに回転プラットフォームを利用するとともにＰＴＺカメラに静止プラットフォームを利用することによって、パノラマカメラ及びＰＴＺカメラの双方をモニタリングし、制御し及び調和させることで問題を解決するものである。
【００３２】
図１は、少なくとも１つの観測エリアをリモートモニタリングするシステム１００に備えられた構成要素の全体像を示している。このシステムは、一方のタイプのカメラが回転プラットフォーム１２０上に配置される一方、もう一方のタイプのカメラが静止プラットフォーム１４０上に配置される異なるカメラソリューションを備えるので、ハイブリッドモニタリングシステムとして説明することができる。これらの異なるカメラからのデータは、処理デバイス１５０によって取り込まれ、処理され、調和される。
【００３３】
簡略化するために、回転プラットフォーム１２０及び静止プラットフォーム１４０のそれぞれに配置された１つのカメラのみの使用が以下では説明される。システム１００が幾つかの観測エリアに対処することができる場合であっても、１つの観測エリアが更に説明される。
【００３４】
少なくとも１つの観測エリアをリモートモニタリングする本発明のシステムは、回転プラットフォーム１２０上に配置された少なくとも１つの第１のカメラ１１０を備える。この第１のカメラ１１０は、上記観測エリアの高精細パノラマ映像を提供するラインスキャンカメラである。回転プラットフォーム上に配置された第１のカメラへの信号及び第１のカメラからの信号は、回転独立送信デバイス１２５によって転送することができる。
【００３５】
システムは、静止プラットフォーム１４０上に配置された少なくとも１つの第２のカメラ１３０を更に備える。この第２のカメラ１３０は、上記観測エリア内の選択されたシーンからビデオを提供するＰＴＺ機能を有するリアルタイムビデオカメラである。ＰＴＺ機能は、表示されるリアルタイムビデオの方向及びセグメント／詳細がＰＴＺ命令によって制御されることを意味する。この機能をカメラに与えるために、静止プラットフォームは、このプラットフォーム上に取り付けられたカメラに上記パン−チルト機能を与えるＰＴＺ命令を用いて制御される２軸プラットフォームから構成することができる。代替的に、用いられるカメラハウス自体が、これらの機能を組み込みで有することができる。このカメラは、進行中の上記３６０度パノラマスチル映像のセグメントのリアルタイムビデオを送信している。
【００３６】
システムは、パノラマ画像内の各ピクセルに、対応する方位角及び高度角を提供するために、上記第１のラインスキャンカメラ１１０における各ラインの読み取りをトリガーする角度位置センサーデバイス（図示せず）を更に備える。
【００３７】
システムは、上記第１のカメラ１１０及び上記第２のカメラ１３０から受信された方位信号及び高度信号を取り込み、処理し、調和させる、当該第１のカメラ１１０及び当該第２のカメラ１３０に接続された処理デバイス１５０を更に備える。
【００３８】
この処理デバイスは、送信機及び受信機を備える通信デバイス１６０によって画像データを送信する前に、ソースにおける画像データの圧縮を可能にする。通信デバイス１６０は、信号の冗長パスを提供する手段と、利用可能な帯域幅に対して通信帯域幅を採用する手段とを更に備える。
【００３９】
本発明によれば、パノラマ映像を提供する第１のカメラ１１０は、対応する光学部品類及び電子部品類が回転プラットフォーム１２０上に取り付けられたラインスキャンカメラである。回転プラットフォーム１２０上でフル回転を実行することによって、カメラは、３６０度パノラマ映像を取り込む。ラインスキャン技術は、人の目に対応する高解像度、すなわち０．２ｍｒａｄ〜０．３ｍｒａｄを有する一様なカラー／黒及び白の表現を提供することができ、これは、本発明の用途の多くの分野において好ましい。
【００４０】
システム１００において用いられるラインスキャナーは、同じタイプのものとすることもできるし、異なる技術に基づくこともでき、この場合、これらのラインスキャナーは、機能に応じた角度距離を用いて回転プラットフォーム上に取り付けられる。回転プラットフォームは、観測エリアにおける半球全体をカバーするように更にチルト可能とすることができる。
【００４１】
ラインスキャナー内の映像センサーは、限定ではなく例として、可視スペクトル帯域（カラー）及び／又はＩＲ及び／又はＵＶにおける光を収集する垂直センサーストリップの集合体である。カメラ１１０、１３０は、可視スペクトル帯域（カラー）及び／又はＩＲ及び／又はＵＶにおいて動作する映像センサーを有することができる。
【００４２】
ラインスキャンは、垂直ラインが順次積分されて、信号／雑音比が改善されるセンサーピクセル行列として実現することもできる。この技法は、ＴＤＩ（時間遅延積分）と呼ばれる。
【００４３】
本発明の１つの実施形態では、回転プラットフォーム１２０上に配置された少なくとも１つの第１のカメラ１１０は、ＴＤＩを備えている。光を幾つかのスペクトル帯域（すなわち、カラー）に分割しているフィルター又はプリズムを挿入するとともに、スペクトル帯域ごとにＴＤＩストリップを有することによって、単一の各スペクトル帯域を検出することができる。この技法を用いると、光感度が高められたＲＧＢのカラーカメラを容易に実現することができる。これによって、ひいては、スキャン速度を高めることが可能になる。
【００４４】
異なるラインスキャンセンサータイプの適した組み合わせによって、夜間及び日中の双方だけでなく、例えば、霧又は塵埃の結果として視界が低下した状態の間も、観測エリアにわたる可能な最良の認識プロセス及び状況の全体像が保証される。観測エリアからのシーンは、黒／白又はカラーで再生することができる。
【００４５】
本発明の好ましい実施形態では、システムは、少なくとも１つの観測エリアからのリアルタイムビデオを選択的に制御して表示するとともに、少なくとも１つの動作エリアにおいて回転プラットフォーム１２０及びカメラ１１０、１３０を動作させる制御モニタリングデバイス１７０を更に備える。この制御モニタリングデバイスは、上記第１のカメラ１１０からのパノラマ映像及び上記第２のカメラ１３０からのビデオを選択的にマージするためのものである。この制御モニタリングデバイスは、図２を参照して以下でより詳細に説明される。
【００４６】
本発明の１つの実施形態では、ＰＴＺカメラからのビデオ信号は、専用表示システムにおいて表示されるか、又は上記３６０度パノラマ映像にエンクローズされた映像として、すなわち、ピクチャーインピクチャー機能（ＰＩＰ）を用いて表示される。用いられるＰＴＺカメラの解像度は、好ましくは、ラインスキャンカメラが動作している解像度に対応している。必要に応じて、ビデオカメラの解像度を犠牲にして、シーンのより大きな部分を、リアルタイムビデオを用いて表示することができる。ＰＴＺカメラは、互いに整列された幾つかのステアリングカメラを備えることもできる。このように、解像度を低下させることなく、パノラマ映像のより大きなセクターをリアルタイムビデオとして提示することができる。
【００４７】
１つの実施形態では、システムは、リアルタイムビデオを提供している少なくとも１つの第２のカメラ１３０の光軸と平行な照準軸を有する測距デバイスを更に備える。対象物体までの距離は、その後、検出して表示することができる。
【００４８】
本発明の１つの実施形態では、システムは、周囲パラメーターをモニタリングする、静止プラットフォーム１４０上に配置されたセンサーを更に備える。これらのセンサーは、静止プラットフォーム１４０上に配置されたマイクロフォンを含むことができ、この場合、これらのマイクロフォンは、エリアから表示されたシーンが取り込まれた音の方向に基づくように処理デバイス１５０に接続されている。
【００４９】
これらのカメラ及びセンサーは、１つ又は幾つかの観測エリアに設置することができ、とりわけ、温度、風、塵埃、雨、及びセンサー集合体の性能を低下させる場合がある他の要因に関する様々な状態に耐性を有することができるように、全ての環境における動作に適合している。
【００５０】
シーンから記録された音は、状況の現実感を高めるために映像と同期してオペレーターに再生することもできる。この信号は、シーンからの音及び映像が、オペレーターが記録現場にいるかのように再生されるよう、複数のスピーカー１７６を介してオペレーターに提示される。
【００５１】
システムは、上記回転プラットフォーム１２０及び／又は上記静止プラットフォーム１４０上に配置されたレーダーシステムを更に備えることができる。レーダーシステムは、視界及び視覚情報が不良であるときに物体並びにそれらの位置及び速度を認識することを可能にする。このレーダーシステムは、回転部分に取り付けることもでき、この場合、レーダーシステムは、パノラマ映像と同期する。
【００５２】
システム１００は、様々な環境パラメーターをモニタリングするセンサーを更に備えることができる。そのようなタイプのセンサーは、静止プラットフォーム１４０上に配置される。
【００５３】
好ましくは、回転プラットフォーム１２０及び／又は静止プラットフォーム１４０には、動きの安定化が提供される。観測エリア内のカメラに用いられるシャーシは、好ましくは、異なる動作エリアで発生する動的な状態の間に安定した映像を生成する安定性を確保するタイプのものから作製される。１つの実施形態では、シャーシ自体を、回転プラットフォーム１２０に接続された安定化プラットフォームとすることができる。
【００５４】
回転プラットフォーム１２０は、回転ごとに完全なパノラマ映像の再生を保証する位置決めシステムを備える。回転プラットフォーム１２０は、信号を送受信する回転独立送信部１２５を更に備える。これは、１つの実施形態では、パノラマカメラからデータを転送する接触式又は無線式のコレクターリング（collector ring：スリップリング）の形状とすることができる。回転プラットフォームへの信号及び回転プラットフォームからの信号も無線で送信することができる。
【００５５】
システム１００は、動作しているとき、リモートモニタリングするロケーションへの送信前に処理及び対応しなければならない大量のデータを生成する。取り込まれたデータの処理は、データの量の削減が必要な場合に、データの量を削減するアセンブリにおける全ての要素において実行することができる。
【００５６】
リモートモニタリングシステムは通常、このモニタリングシステムを制御する制御モニタリングデバイス１７０に加えて、カメラ及びセンサーからのデータ、すなわち、少なくとも１つの観測エリアからのパノラマ映像及びリアルタイムビデオを表示する手段を備える制御室である。
【００５７】
表示されるパノラマ映像は、回転プラットフォーム１２０の回転速度に即して更新される。新たな情報は、この新たな情報が取り込まれたときにラインごと又はセクションごとのいずれかで表示することもできるし、新しい完全なパノラマ映像がオペレーター１８０に対して表示されるラップごとに１回にまで下げて表示することもできる。
【００５８】
１つの実施形態では、システム１００は、利用可能な帯域幅に従って上記回転プラットフォーム１２０の回転速度を適合させる手段を更に備える。これは、回転プラットフォーム１２０がこの回転プラットフォーム上のリゾルバーからの同期パルスを用いることで容易にされる。
【００５９】
モニタリングデータを送信するために、システム１００は、処理されて調和された信号が、少なくとも１つの観測エリアをリモート制御及びモニタリングするロケーションに転送されるように、処理デバイス１５０に接続された通信デバイス１６０を更に備える。
【００６０】
静止プラットフォームは、現場の作業者に現地で音響通信する少なくとも１つの音響トランスデューサー及び／又は光通信する少なくとも１つの光トランスデューサーを更に備える。これらのトランスデューサーは、システムオペレーターからのリモート制御用の通信デバイスに結合されている。
【００６１】
データの処理及び画像処理は、データ圧縮及び画像差分を含むことができるが、これらに限定されるものではない。送信されるデータ量の削減は、後続の映像において新しい情報／変更された情報のみを送信することによって達成することができる。圧縮の程度は、アクセス可能な帯域幅に調整することができる。
【００６２】
情報は、これに限定されるものではないが、例えば専用ライン（ファイバー、銅線）、無線（Ｗｉ−Ｆｉ、インターネット、光）のような、適した通信媒体を介して送信され、この場合、距離は無限とすることができる。
【００６３】
１つの実施形態では、システム１００は、少なくとも１つの音響トランスデューサー及び／又は少なくとも１つの光トランスデューサーを用いることによるシグナリングを含むこともできる。これらの音響トランスデューサー及び／又は光トランスデューサーは、静止プラットフォーム１４０上に、少なくとも１つの第２のカメラ１３０の光軸と一致させて設置することができる。
【００６４】
図２は、好ましくは、オペレーター１８０が安全な環境においてシステム１００を制御することができるロケーションに配置された制御モニタリングデバイス１７０の詳細を示している。モニタリングされる観測エリアからのセンサーデータ及び画像データを含むデータは、制御モニタリングデバイス１７０への入力データである一方、制御モニタリングデバイス１７０からの制御信号は、回転プラットフォーム１２０、カメラ１１０、１３０、静止プラットフォーム１４０、音響トランスデューサー及び光トランスデューサーに接続された処理デバイス１５０、通信デバイス１６０に供給される出力信号である。
【００６５】
システム１００は、観測エリアを表示する表示システム１７４を装備している。これは、３６０度映像として提示することができる。この映像は、上記目の解像度までの解像度を有するが、これに限定されるものではない。より小さなセクターが表示される場合、ユーザーインターフェースを介してスチル映像内をパンすることができる。表示システム１７４は、様々なモニター、正面投影又は背面投影用のプロジェクター、ＯＬＥＤ壁紙、ディスプレイメガネ、ヘルメットに取り付けられたディスプレイ又はこれらの組み合わせを含むことができるが、これらに限定されるものではない。より現実的に提示するために、映像を提示するものは、オペレーターを囲む曲線形状のシームレスなスクリーン又はディスプレイである。
【００６６】
リアルタイムビデオにおいて表示されるシーンの部分は、ユーザーインターフェース及び制御デバイス１７２を介して与えられるコマンドを介してオペレーター１８０によって規定される。制御デバイス１７２は、ハンドジェスチャー、コントロールグリップ、頭部及び／又は眼の位置追跡、タッチ検知スクリーン、及び／又は仮想双眼鏡、口頭コマンド(verbal command)、全ての上記制御デバイスの組み合わせ並びに他の既知の制御手段とすることができるが、これらに限定されるものではない。
【００６７】
最後に挙げたものの一例は、ズーム／ピント調整とともに位置決め機能及び統合された表示を有するハンドヘルドデバイスとすることができる。オペレーター１８０がＰＴＺカメラの視野内に対象物体を見つけると、その物体は、上記ＰＴＺカメラによって自動的に追跡することができ、表示がリアルタイムで実行される場合、パノラマ映像内に表示されるとともにパノラマ映像とマージされるズームイン映像は、パノラマ映像に対して、追跡される対象物体とともに移動する。幾つかのＰＴＺカメラがアクセス可能である場合、より多くの物体をリアルタイムで同時に追跡することができる。オペレーター１８０は、ＰＴＺカメラを制御して所定の追跡に従う可能性も有する。
【００６８】
標準化されたユーザーインターフェースを用いることによって、オペレーター１８０は、幾つかのリモートに位置する観測エリアのモニタリングを容易に稼動させることができる。
【００６９】
回転プラットフォーム上のラインスキャンカメラ（複数の場合もある）の性能を高めるために、使用をより容易にすること、可観測性を高めること、又は映像を可能な限り実際のシーンと同一にすることを行う更なる画像処理が実行される。画像処理の例は、コントラスト及びカラー、ターゲットの検出、認識、識別及び追跡の改善である。
【００７０】
ピクチャーインピクチャー機能に加えて、システム１００は、専用ウィンドウ内にオーバーレイとして、又は専用表示システム上に他の情報を表示することができる。情報の例は、温度及び天候のデータ、プラットフォーム上に取り付けられた専用センサーによって取り込まれた情報とすることができる。レーダー情報も、パノラマ映像と統合又は専用表示システム上に提示することができる。システム１００は、例えば、ドップラーレーダー等の適合したレーダーシステム、又は既存の利用可能なレーダーシステムを利用したものも備えることができる。シーン内の既知の静止した要素又は移動可能な要素についての情報も、表示システムに含めることができる。
【００７１】
観測エリア（複数の場合もある）に配置されたマイクロフォンから取り込まれた音信号は、観測エリアからの音及び映像が再現されるように、複数のラウドスピーカー１７６を介してオペレーター１８０に対して提示することができる。
【００７２】
ビデオ及びスチル映像に加えて、システム１００は、このシステム１００の位置から対象物体までの連続的な距離測定を行うことができる。この距離は、表示システム１７４上にオーバーレイとして又は専用ウィンドウ内に所望の表示で提示される。
【００７３】
レーザーシステムを設けることによって、シーンの３Ｄ距離映像を生成することができる。したがって、本発明の１つの実施形態では、モニタリング対象エリアの３Ｄ距離映像を生成する回転レーザー放出受信センサーシステム（rotating laser emitting and receiving sensor system）がラインスキャンカメラと平行に存在する。
【００７４】
図３は、モニタリング及び制御を行うことができる制御センターの一例を示している。この図では、モニタリングされる観測エリアがオペレーター１８０の全視野をカバーするように、複数のディスプレイ又はモニターが、オペレーター１８０の前面に曲線構成で接続されている。この図は、約１８０度の視角を示しているが、より多くのモニターを用いてこれを拡張することによって、３６０度を実現することができる。
【００７５】
別の実施形態では、観測エリアからの視覚情報は、ディスプレイが取り付けられたヘルメットを装着するか又はディスプレイメガネを用いているオペレーター１８０に対して表示することができる。
【００７６】
１つ又は複数の観測エリアの表示は、スクリーン上に実現することもできるし、前面投影又は背面投影を用いることによって同様にすることもできる。
【００７７】
モニタリング対象シーンの３Ｄ映像が観測エリアにおいて生成された場合には、３Ｄ提示も実現することができる。２つ以上のセンサーアセンブリが同じ表示システムに接続されている場合、２つの信号を異なる偏光（３Ｄメガネと同様の技術）を用いて表示することができ、この場合、２人のオペレーター１８０が、一方の偏光をフィルタリング除去するメガネ及びヘッドセットを有する。このように、２人のオペレーター１８０は、視野も解像度も観測能力も失うことなく、２つの現場を同じ制御室から同時にモニタリングすることができる。より低い解像度又は視野を用いることによって、２つの観測エリアを同じ表示システム上で上下又は左右に並べて、１人のオペレーター１８０に対して提示することができる。
【００７８】
オペレーター１８０は、上記様々な制御デバイス１７２による更なる調査及び観察のために表示されるように選択された情報を制御することができる。
【００７９】
観測エリアに配置された上記少なくとも１つの他のカメラ１３０によってリアルタイムビデオに表示されるものは、本発明の１つの実施形態では、観測エリアから検出された移動、音及び光の解釈に基づいて全自動で制御することができる。しかしながら、オペレーター１８０は、これらのうちの１つ又は複数を無効にすることができ、自身の視覚印象及び聴覚印象に基づいてシステム全体の手動制御を実行してもよい。
【００８０】
システム１００として上記で説明した本発明は、少なくとも１つの観測エリアをモニタリングする方法も含む。
【００８１】
本発明の方法は、幾つかのステップを含む。最初のステップは、少なくとも１つの第１のカメラ１１０を回転プラットフォーム１２０上に配置することである。この第１のカメラ１１０は、上記観測エリアの高精細パノラマ映像を提供するラインスキャンカメラである。
【００８２】
次のステップは、少なくとも１つの第２のカメラ１３０を静止プラットフォーム１４０上に配置することである。この第２のカメラ１３０は、上記観測エリア内の選択されたシーンからリアルタイムビデオを提供するＰＴＺ機能を有するビデオカメラである。
【００８３】
次のステップは、パノラマ画像内の各ピクセルに、対応する方位角及び高度角を与えるために、角度位置センサーデバイスによって上記第１のラインスキャンカメラ１１０の角度位置を提供することである。
【００８４】
最後のステップは、処理デバイス１５０によって上記第１のカメラ１１０及び上記第２のカメラ１３０からの方位信号及び高度信号を処理して調和させることである。
【００８５】
処理されて調和された信号は、好ましくは、上記処理デバイス１５０に接続された通信デバイス１６０によって少なくとも１つの観測エリアを制御及びモニタリングするロケーションに転送される。
【００８６】
上記第２のカメラ１３０から生成された結果のライブ画像は、ピクチャーインピクチャー（ＰＩＰ）として、すなわち、モニタリング対象観測エリアのパノラマ映像における正確な角度指示方向（angular pointing direction）を有するパノラマ映像内のビデオ映像として提示される。
【００８７】
本発明の好ましい実施形態では、上記方法は、回転独立送信デバイス１２５の利用可能なデータ転送帯域幅に従って回転プラットフォーム１２０の回転速度を適合させるステップを更に含む。これは、回転プラットフォーム１２０がこの回転プラットフォーム上のリゾルバーからの同期パルスを用いることで容易にされる。これによって、プラットフォーム回転速度が時間変動する場合であっても、少なくとも１つの第１のカメラ１１０からのパノラマ映像のサイズ及び高解像度が同じに保たれることが保証される。カメラ１１０、１３０に接続された上記処理デバイス１５０がこの動作を制御する。利用可能なデータ転送帯域幅は、正しい露出及び寿命（劣化）を考慮するために、例えば、時刻、時節に従って通信デバイス１６０によって構成可能とすることができる。
【００８８】
制御モニタリングデバイス１７０を備える制御室において、本発明の主要な目的は、観測エリアにおける光の状態等を問わず、同じ高品質解像度を有する、観測エリアからの全体像のパノラマ映像を与えることである一方、マージされるＰＴＺ映像は、ＰＴＺカメラがどのように動作するのか、例えば、ズーム倍率、及び視野を横切る運動が高速であるか又は低速であるかに応じて異なる解像度及びリフレッシュ速度を有する可能性がある。
【００８９】
制御室内の表示システム１７４上に表示されたパノラマ映像にマージされる少なくとも１つのＰＴＺ映像の調和された位置は、リアルタイムで自動的に制御することもできるし、このＰＴＺ映像の位置は、オペレーターが手動で選ぶこともできる。
【００９０】
本発明の１つの実施形態によれば、回転プラットフォーム１２０上の少なくとも１つの第１のカメラ１１０は、上記のシステムの説明で説明したようなＴＤＩを用いている。
【００９１】
少なくとも１つの第２のカメラ１３０の光軸と平行な照準軸を有する測距デバイスを設けて配置することによって、オペレーターには、選択された物体までの距離情報が提供される。
【００９２】
周囲パラメーター、例えば音をモニタリングする様々なタイプのセンサーを静止プラットフォーム１４０上に配置することができる。その場合、マイクロフォンを静止プラットフォーム１４０上に配置することができ、これらのマイクロフォンは、記録されたシーンが取り込まれた音の方向に基づくことができるとともに、取り込まれた音及びシーンを、リモートロケーションからシステム１００を動作させているオペレーターに対して再生することができるように上記処理デバイス１５０に接続される。
【００９３】
レーダーシステムも、回転プラットフォーム１２０及び／又は静止プラットフォーム１４０上に配置することができる。このレーダーシステムは、シーン内の静止した要素又は移動可能な要素についての情報を提供する。
【００９４】
振動を回避するか又は少なくとも低減するために、回転プラットフォーム１２０及び／又は静止プラットフォーム１４０に運動安定化が提供される。
【００９５】
モニタリングされた観測エリアは、本発明の１つの実施形態では、モニタリングされたエリアの３Ｄ距離映像を生成する上記少なくとも１つの第１のカメラ１１０と平行に取り付けられるレーザーシステムを設けることによってリアルタイム３Ｄモデルとして表すことができる。
【００９６】
本発明のシステム１００が、観測エリアからリモートに位置するオペレーター１８０によって操作されるとき、少なくとも１つの観測エリアからのリアルタイムビデオの選択的な制御及び表示を実行することができるとともに、制御モニタリングデバイス１７０及び表示システムを用いることによってパノラマ映像及びビデオを選択的にマージするために、少なくとも１つの観測エリアにおける上記回転プラットフォーム１２０及びカメラ１１０、１３０の動作を実行することができる。
【００９７】
本発明によって、海上、空中及び陸上のいずれにおいても民間用及び軍用の双方について幾つかの異なるタイプのモニタリング、制御、観測、探索、シミュレーション及び実践を置き換えて集中化させることが可能になる。
【００９８】
海上における適用エリアの例は、石油プラットフォーム、及び船舶搭載型の実施態様である。この最後に挙げたものは、クルーズ船、パイプ敷設船、砕氷船等とすることができる。
【００９９】
空中における適用分野は、例えば、ヘリコプター及びドローン又は無人機における本発明の実施態様とすることができるのに対して、陸上では、交通制御、テロ防止、国境地帯、港湾のモニタリング、及びゴミ捨て場のモニタリングに関するものとすることができる。
【０１００】
本発明は、ビデオ会議、若しくは、例えば「世界仮想旅行者センター（World Wide Virtual Tourist Center）」のような観光旅行、又は遠方のロケーションに存在することが望ましい他の適用分野に関して実施されることにもよく適している。
【図１】
2017517232.tif 000003
【図２】
2017517232.tif 000004
【図３】
2017517232.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成28年6月24日(2016.6.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転プラットフォーム（１２０）上に配置された少なくとも１つの第１のカメラ（１１０）を備える少なくとも１つの観測エリアをリモートモニタリングするシステム（１００）であって、前記第１のカメラ（１１０）は、前記観測エリアの高精細パノラマ映像を与えるラインスキャンカメラであり、該システムは、
-  静止プラットフォーム（１４０）上に配置され、前記観測エリア内の選択されたシーンからのリアルタイムビデオを提供するパン／チルト／ズーム（ＰＴＺ）機能を有するビデオカメラによって構成された少なくとも１つの第２のカメラ（１３０）と、
-  前記パノラマ映像内の各ピクセルに、対応する方位角及び高度角を与えるために前記第１のラインスキャンカメラ（１１０）において各ラインの読み取りをトリガーするとともに、前記回転プラットフォームの回転速度の適応を可能にする同期パルスを提供するように構成された角度位置センサーデバイスと、
-  前記第１のカメラ（１１０）及び前記第２のカメラ（１３０）から受信された方位信号及び高度信号を取り込み、処理し、調和させる、前記角度位置センサーデバイス並びに前記第１のカメラ（１１０）及び前記第２のカメラ（１３０）に接続された処理デバイス（１５０）と、
を更に備えることを特徴とする、システム。
【請求項２】
請求項１に記載のシステム（１００）であって、利用可能な帯域幅に従って前記回転プラットフォーム（１２０）の回転速度を適合させる手段を更に備えることを特徴とする、システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のシステム（１００）であって、前記回転プラットフォーム（１２０）上に配置された前記少なくとも１つの第１のカメラ（１１０）は、ＴＤＩ（時間遅延積分）を備えていることを特徴とする、システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のシステム（１００）であって、前記カメラ（１１０、１３０）は、可視スペクトル帯域（カラー）及び／又はＩＲ及び／又はＵＶにおいて動作する映像センサーを有することを特徴とする、システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のシステム（１００）であって、処理されて調和された信号を、前記少なくとも１つの観測エリアを制御及びモニタリングするロケーションに転送する、前記処理デバイス（１５０）に接続された通信デバイス（１６０）を更に備えることを特徴とする、システム。
【請求項６】
請求項５に記載のシステム（１００）であって、前記通信デバイス（１６０）は、シグナリングするとともに、前記静止プラットフォーム（１４０）上に配置されるか、又は近距離リモート通信用に前記第２のカメラ（１３０）の光軸と一致して配置される、少なくとも１つの音響トランスデューサー及び／又は光トランスデューサーを備えることを特徴とする、システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載のシステム（１００）であって、前記少なくとも１つの第２のカメラ（１３０）の光軸と平行な照準軸を有する測距デバイスを更に備えることを特徴とする、システム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載のシステム（１００）であって、周囲パラメーターをモニタリングする、前記静止プラットフォーム（１４０）上に配置されたセンサーを更に備えることを特徴とする、システム。
【請求項９】
請求項８に記載のシステム（１００）であって、前記静止プラットフォーム（１４０）上に配置されたマイクロフォンを備え、該マイクロフォンは、前記エリアから表示された前記シーンが取り込まれた音の方向に基づくように前記処理デバイス（１５０）に接続されていることを特徴とする、システム。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載のシステム（１００）であって、前記回転プラットフォーム（１２０）及び／又は前記静止プラットフォーム（１４０）上に配置されたレーダーシステムを更に備えることを特徴とする、システム。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載のシステム（１００）であって、前記回転プラットフォーム（１２０）及び／又は前記静止プラットフォーム（１４０）には、動きの安定化が提供されることを特徴とする、システム。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載のシステム（１００）であって、前記少なくとも１つの第１のカメラ（１１０）と平行に、前記モニタリングされるエリアの３Ｄ距離映像を生成するレーザーシステムが存在することを特徴とする、システム。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載のシステム（１００）であって、前記少なくとも１つの観測エリアからのリアルタイムビデオを選択的に制御及び表示するとともに、少なくとも１つの動作エリアにおいて前記回転プラットフォーム（１２０）及び前記カメラ（１１０、１３０）を動作させ、前記第１のカメラ（１１０）からのパノラマ映像及び前記第２のカメラ（１３０）からのビデオを選択的にマージする制御モニタリングデバイス（１７０）を更に備えることを特徴とする、システム。
【請求項１４】
回転プラットフォーム（１２０）上に少なくとも１つの第１のカメラ（１１０）を配置することによって少なくとも１つの観測エリアをモニタリングする方法であって、前記第１のカメラ（１１０）は、前記観測エリアの高精細パノラマ映像を提供するラインスキャンカメラであり、該方法は、
-  静止プラットフォーム（１４０）上に少なくとも１つの第２のカメラ（１３０）を配置することであって、該第２のカメラ（１３０）は、前記観測エリア内の選択されたシーンからのリアルタイムビデオを提供するパン／チルト／ズーム（ＰＴＺ）機能を有するビデオカメラであることと、
-  前記パノラマ映像内の各ピクセルに、対応する方位角及び高度角を与えるために前記第１のラインスキャンカメラ（１１０）において各ラインの読み取りをトリガーするとともに、前記回転プラットフォームの回転速度の適応を可能にする同期パルスを提供するように構成された角度位置センサーデバイスによって、前記第１のラインスキャンカメラ（１１０）の角度位置を提供することと、
-  前記角度位置センサーデバイス並びに前記第１のカメラ（１１０）及び前記第２のカメラ（１３０）に接続された処理デバイス（１５０）によって、前記第１のカメラ（１１０）及び前記第２のカメラ（１３０）からの方位信号及び高度信号を処理して調和させることと、
を特徴とする、方法。
【請求項１５】
利用可能な帯域幅に従って前記回転プラットフォーム（１２０）の回転速度を適合させることを特徴とする、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記回転プラットフォーム（１２０）上の前記少なくとも１つの第１のカメラ（１１０）は、時間遅延積分（ＴＤＩ）を用いていることを特徴とする、請求項１４又は１５に記載の方法。
【請求項１７】
可視スペクトル帯域（カラー）及び／又はＩＲ及び／又はＵＶにおいてパノラマ映像及びライブビデオを提供することを特徴とする、請求項１４〜１６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１８】
前記処理デバイス（１５０）に接続された通信デバイス（１６０）によって、前記少なくとも１つの観測エリアを制御及びモニタリングするロケーションに、処理されて調和された信号を転送することを特徴とする、請求項１４〜１７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１９】
前記静止プラットフォーム（１４０）上に配置されるとともに通信デバイス（１６０）に接続されている音響デバイス及び／又は光デバイスによって、前記観測エリアにおいて現地で現場の作業者に音響通信及び／又は光通信を提供することを特徴とする、請求項１４〜１８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２０】
前記少なくとも１つの第２のカメラ（１３０）の光軸と平行な照準軸を有する測距デバイスを配置することを特徴とする、請求項１４〜１９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２１】
前記静止プラットフォーム（１４０）上に周囲パラメーターをモニタリングするセンサーを配置することを特徴とする、請求項１４〜２０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２２】
前記静止プラットフォーム（１４０）上にマイクロフォンを配置することを特徴とし、該マイクロフォンは、表示されたシーンが取り込まれた音の方向に基づくように前記処理デバイス（１５０）に接続されていることを特徴とする、請求項１４〜２１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２３】
前記回転プラットフォーム（１２０）及び／又は前記静止プラットフォーム（１４０）上にレーダーシステムを配置することを特徴とする、請求項１４〜２２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２４】
前記回転プラットフォーム（１２０）及び／又は前記静止プラットフォーム（１４０）に運動安定化を提供することを特徴とする、請求項１４〜２３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２５】
前記少なくとも１つの第１のカメラ（１１０）と平行なレーザーシステムによって、前記モニタリングされるエリアの３Ｄ距離映像を生成することを特徴とする、請求項１４〜２４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２６】
制御モニタリングデバイス（１７０）及び表示システム（１７４）によって、前記第１のカメラ（１１０）からのパノラマ映像及び前記第２のカメラ（１３０）からのビデオを選択的にマージするために、前記少なくとも１つの観測エリアからリアルタイムビデオを選択的に制御及び表示し、前記少なくとも１つの観測エリアにおいて前記回転プラットフォーム（１２０）及び前記カメラ（１１０、１３０）を動作させることを特徴とする、請求項１４〜２５のいずれか１項に記載の方法。
【国際調査報告】
2017517232.tif 000006
2017517232.tif 000007