(57)【要約】  本発明に係る方法は、自動車両の同期回転電気機械を制御するためのシステムにおける相電流センサ欠陥の診断（１５，１６）を可能にする。本発明によれば、方法は、欠陥を診断するために、センサにより与えられる（１４）測定値と相電流（ｉａ，ｉｂ，ｉｃ）の公称値との間の差2017533688.tif 000023を考慮に入れる。前記差は、回転パーク基準座標系（１７）で計算される（１８）とともに、機械の電気機械モデルとは別個である。方法は、差が実質的に非ゼロ（１９）である場合にセンサ欠陥を検出し、差の残留脈動（ωｒｅｓ）が制御システムの測定された速度（ｗ）にほぼ等しい場合にオフセットセンサ欠陥を検出する。
2017533688.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車両の同期回転電気機械（２）の制御システム（１）における相電流センサ（１０）の欠陥を診断するための方法（１５，１６）であって、前記方法は、前記センサ（１０）により与えられる（１４）測定値と前記相電流（Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃ）の公称値との間の差Ｉｄ，Ｉｑを考慮に入れて、前記差Ｉｄ，Ｉｑが実質的に非ゼロ（１９）であれば欠陥を診断し、前記差Ｉｄ，Ｉｑは、回転パーク基準座標系（１７）で計算（１８）されるとともに、前記機械（２）の電気機械モデルとは別個であり、前記センサ（１０）のうちの欠陥のあるセンサは、前記制御システム（１）の測定された電気角θと以下の方程式により規定される残留電気角θｒｅｓとを比較することにより特定され、
【数１】
2017533688.tif 000022
Ｉｄ，Ｉｑが前記差であることを特徴とする方法（１５，１６）。
【請求項２】
前記差（Ｉｄ，Ｉｑ）の残留脈動（ωｒｅｓ）が前記制御システム（１）の測定された速度（ω）にほぼ等しい場合に前記センサ（１０）のうちの少なくとも１つのオフセット誤差が検出される（２１，２２）ことを特徴とする請求項１に記載の自動車両の同期回転電気機械（２）の制御システム（１）における相電流センサ（１０）の欠陥を診断するための方法（１５，１６）。
【請求項３】
前記差（Ｉｄ，Ｉｑ）の残留脈動が前記制御システム（１）の測定された速度（ω）の２倍にほぼ等しい場合に前記センサ（１０）のうちの少なくとも１つのゲイン誤差が検出される（２１，２２）ことを特徴とする請求項１に記載の自動車両の同期回転電気機械（２）の制御システム（１）における相電流センサ（１０）の欠陥を診断するための方法（１５，１６）。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の方法を実施できる自動車両の同期回転電気機械（２）の制御システム（１）における相電流センサ（１０）の欠陥を診断するための装置（２５）であって、  −前記センサ（１０）により与えられる測定値（Ｉａ，Ｉｂ，Ｉｃ）及び前記制御システム（１）の電気角（θ）を取得するための手段と、
−前記測定値（Ｉａ，Ｉｂ，Ｉｃ）をデジタル処理するための手段と、
−前記センサ（１０）の前記欠陥を示すフラグを生成するための手段と、
を備えるタイプの装置（２５）において、
前記処理手段は、パーク変換を行うとともに、前記パーク基準座標系（１７）で前記相電流（Ｉａ，Ｉｂ，Ｉｃ）の波形を解析するための手段を備え、波形を解析するための前記手段は、時間加重移動平均を計算するための手段を含むことを特徴とする装置（２５）。
【請求項５】
前記取得手段が前記制御システム（１）の速度（ω）を更に取得し、前記処理手段は、前記速度（ω）に応じて前記センサ（１０）のうちの少なくとも１つのオフセット誤差及び／又はゲイン誤差を検出するための手段を更に備えることを特徴とする請求項４に記載の自動車両の同期回転電気機械（２）の制御システム（１）における相電流センサ（１０）の欠陥を診断するための装置（２５）。
【請求項６】
前記処理手段は、前記電気角（θ）に応じて前記センサ（１０）のうちで欠陥のあるセンサを特定するための手段を更に備えることを特徴とする請求項５に記載の自動車両の同期回転電気機械（２）の制御システム（１）における相電流センサ（１０）の欠陥を診断するための装置（２５）。
【請求項７】
少なくとも１つの一体型制御システム（１）を備える同期回転電気機械（２）であって、請求項４から６のいずれか一項に記載の前記制御システム（１）の相電流センサ欠陥を診断するための装置（２５）を含むことを特徴とする同期回転電気機械（２）。
【請求項８】
請求項４から６のいずれか一項に記載の自動車両の同期回転電気機械（２）の制御システム（１）における相電流センサ（１０）の欠陥を診断するための装置（２５）に組み込まれるようになっている半導体メモリ（２６）であって、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法を表すコンピュータコードを含むことを特徴とする半導体メモリ（２６）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車両の同期回転電気機械を制御するためのシステムにおける相電流センサ欠陥を診断するための方法及び装置に関する。
【０００２】
また、本発明は、そのような装置を備える同期回転電気機械、特に、電気ハイブリッド自動車両、電動パワーステアリングシステム、空調圧縮機、及び、ファンにおいて適用するための永久−磁石同期モータなどの機械に関する。
【背景技術】
【０００３】
車両に設置されるシステムにおける電子機器及び電気的機能の数は増え続けている。これは、使用時のそれらの大きな柔軟性、それらのコンパクトさ、及び、それらの低いメンテナンス要件に起因する。
【０００４】
しかしながら、電子機器及び電気的機能の利用可能性及び信頼性は、それらが故障しがちであるため、難題に相当する。
【０００５】
これに起因して、欠陥の検出、診断、及び、制御の適切な再構成を容易にするための機構が、それらの設計の段階から非常に早い時期に想起される。
【０００６】
電気制御システムの故障及びそれらの特性の検出の分野では、多くの研究がなされてきた。
【０００７】
永久−磁石同期モータの制御ユニットの電流センサ、角度位置センサ、及び、ＤＣセンサのケースが既知の最新技術であり、また、良好な実験結果が得られてきたが、電流センサのケースで故障を分離する問題に関しては詳細を殆ど利用できない。
【０００８】
当業者にとって、故障の検出及び特性のために最も多く使用される方法（ＦＤＩ：「Ｆａｕｌｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｉｓｏｌａｔｉｏｎ」における英語の頭字語）は、実際のシステムの挙動を理想的なモデルと比較して観察することに基づく。
【０００９】
現れる違いは、システムが故障を伴うかどうかを決定できるようにする。
【００１０】
しかしながら、この方法は多くの不都合を与える。
【００１１】
特に、システムの全ての変数状態を考慮に入れるモデルを構築する必要があり、また、故障ではない例えば抵抗トルク又は速度の変化に起因する欠陥を再現することが難しい。
【００１２】
これらの不都合を克服するために、測定される相電流と公称相電流との間の差についての考え方に関する微分方程式の系によりもたらされる推定値に基づく代替案が、２０１４年のエコ車両及び再生可能エネルギーに関する第９回国際会議、（ＥＶＥＲ）ＩＥＥＥにおけるＳ．Ｄｉａｏ等の論文「Ｃｕｒｒｅｎｔ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ｆａｕｌｔ  Ｄｉａｇｎｏｓｉｓ  ｉｎ  Ｓｔａｔｉｏｎａｒｙ  Ｆｒａｍｅ  ｆｏｒ  ＰＭＳＭ  Ｄｒｉｖｅ  ｉｎ  Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」で提案された。
【００１３】
しかしながら、関与する鑑定人は、機械とは別個でないとともに固定基準座標系で計算される電気パラメータを利用し、そのため、制御システムを簡素化するための想定し得る全ての方法を使用できない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
したがって、この発明の目的は、制御システムの特性を考慮に入れて、これらの差の計算を簡略化することである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
第１の態様によれば、本発明は、自動車両の同期回転電気機械を制御するためのシステムにおける相電流センサ欠陥を診断するための方法に関する。
【００１６】
本発明によれば、方法は、センサにより与えられる測定値と相電流の公称値との間の差Ｉｄ，Ｉｑを考慮に入れて、差Ｉｄ，Ｉｑが実質的に非ゼロであれば欠陥を診断し、これらの差Ｉｄ，Ｉｑは、回転パーク基準座標系で計算されるとともに、機械の電気機械モデルとは別個であり、センサのうちの欠陥のあるセンサは、制御システムの測定された電気角θと以下の方程式により規定される残留電気角θｒｅｓとを比較することにより特定され、
【数１】
2017533688.tif 000003
Ｉｄ，Ｉｑが前記差である。
【００１７】
本発明の方法の特定の特徴によれば、差の残留脈動が制御システムの測定された速度にほぼ等しい場合にセンサのうちの少なくとも１つのオフセット誤差が検出される。
【００１８】
他の特定の特徴によれば、差の残留脈動が制御システムの測定された速度の２倍にほぼ等しい場合にセンサのうちの少なくとも１つのゲイン誤差が検出される。
【００１９】
他の態様によれば、本発明は、先に簡単に説明された方法を実施できる自動車両の同期回転電気機械を制御するためのシステムにおける相電流センサ欠陥を診断するための装置であって、
−センサにより与えられる測定値及び制御システムの電気角を取得するための手段と、
−測定値をデジタル処理するための手段と、
−センサ欠陥を示すフラグを生成するための手段と、
を備えるタイプの装置にも関連する。
【００２０】
本発明によれば、処理手段は、パーク変換を行うとともに、パーク基準座標系で相電流の波形を解析するための手段を備え、波形を解析するための手段は、時間加重移動平均を計算するための手段を含む。
【００２１】
本発明の診断装置の特定の特徴によれば、取得手段が制御システムの速度を更に取得し、また、処理手段は、前記速度に応じてセンサのうちの少なくとも１つのオフセット誤差及び／又はゲイン誤差を検出するための手段を更に備える。
【００２２】
他の特定の特徴によれば、処理手段は、電気角に応じてセンサのうちで欠陥のあるセンサを特定するための手段を更に備える。
【００２３】
他の態様によれば、本発明は、先に簡単に説明したような診断装置を含む同期回転電気機械、及び、診断装置に組み込まれるようになっているとともに本発明の方法を表すコンピュータコードを含む半導体メモリにも関連する。
【００２４】
これらの数少ない本質的な仕様は、自動車両の同期回転電気機械を制御するためのシステムにおける相電流センサ欠陥を診断するための本発明の方法及び装置によって並びに同期回転電気機械及び関連するコンピュータメモリによって与えられる従来技術と比べた利点を当業者に明らかにする。
【００２５】
本発明の詳細な仕様は、添付図面と関連する以下の説明で与えられる。これらの図面は、説明の本文を図示すること以外の目的を有さず、決して本発明の範囲に対する限定を構成するものでないことに留意すべきである。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】同期回転電気機械を制御するためのシステムの全体的な概略図である。
【図２】相電流センサ欠陥を診断するための本発明の装置を組み込む図１に示される同期回転電気機械のための制御システムの制御ユニットの概略図である。
【図３】同期回転電気機械を制御するためのシステムにおける相電流センサ欠陥を診断するための本発明の方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
図１に示されるような同期回転電気機械２の制御システム１は、一般に、ＤＣ電源５から延びて同期電気機械２に給電するインバータ４を制御する制御ユニット３を備える。
【００２８】
ＤＣ電源５からの直流電圧Ｖｂａｔの測定値、３つの相Ａ，Ｂ，Ｃに対応する相電流Ｉａ，Ｉｂ，Ｉｃの測定値、トルクＩｒｅｆ及び速度ωｒｅｆの設定点と関連付けられる電気角θ及び速度ωの測定値が制御ユニット３の通常の入力である。
【００２９】
この制御ユニット３は、一般にフィールドバス６を介して送信されるパラメータである特定の速度ωｒｅｆで必要なトルクＩｒｅｆを同期電気機械２が与えるようにインバータ４の制御信号Ｕ，Ｖ，Ｗを生成する。
【００３０】
図２は、制御ユニット３の主な構成要素を示す。
【００３１】
制御システム１の電気角θは、回転同期電気機械２のロータ８の位置センサ７によって制御ユニット３に与えられる。
【００３２】
速度ωは、速度センサ９によって又は電気角θに基づく計算によって与えられる。
【００３３】
相電流Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃの測定値は、相電流センサ１０によって与えられる。
【００３４】
これらの相電流センサは、欠陥、すなわち、オフセット誤差又はゲイン誤差を有し得る相電流センサ１０である。
【００３５】
これらの欠陥は、同期回転電気機械２の制御システム１の良好な性能にとって明らかに有害であり、そのため、これらの欠陥を検出して、欠陥のあるセンサを特定することが望ましい。
【００３６】
制御ユニット３の目的は、トルク及び速度の幅広い範囲内で制御システム１の効果的な動作を可能にすることである。
【００３７】
この目的のため、閉制御ループ１１が必要である。閉制御ループ１１は、基準電流Ｉｒｅｆに基づいて測定される相電流の良好な制御を確保する補正モジュールである。
【００３８】
基準電流計算モジュール１２は、トルクＩｒｅｆ基準又は速度ωｒｅｆ基準と回転電気機械２の電気パラメータとに基づいてこの基準電流Ｉｒｅｆを与える。
【００３９】
この基準電流計算モジュール１２は、機械的な基準を電気的な基準に変換する。
【００４０】
基準電圧Ｖｒｅｆが閉制御ループ１１によって計算された後、パルス幅変調制御ユニット１３は、インバータ４のパルス幅変調された制御信号Ｕ，Ｖ，Ｗ（又はＰＷＭ：「Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ」における英語の頭字語）を生成する。
【００４１】
閉制御ループ１１に関して、それは制御システム１に関するため、様々な基準座標系で制御を行うことができる。
【００４２】
良く知られたクラーク変換は、相変数の２つの固定軸（α，β）上の投影である。
【００４３】
その後、クラーク変換に続き、基準座標系（α，β）の代わりの成分を直交軸上の連続成分（基準座標系（ｄ，ｑ））に変換する回転が成され得る。
【００４４】
クラーク変換及び基準座標系（α，β）の回転と基準座標系（ｄ，ｑ）との組み合わせは、通常、パーク変換と称される。
【００４５】
これらの変換の主な利点は、システムの命令の（３から２への）減少、及び、制御変数の非干渉である。
【００４６】
電気制御システム１の効果的な制御は、瞬時電流Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃが既知であることを必要とする。電気制御システム１の信頼できる動作のためには、制御方策がセンサ１０の欠陥に寛容でなければならない。その結果、動作の連続性が確保され、安全要件が満たされる。
【００４７】
現在、最も要求の厳しい用途では、センサ１０の故障を克服するためにハードウェアの冗長性が使用される。この解決策は、電気制御システム１の設計をより複雑にして、そのコストを増大させる。
【００４８】
一方、ソフトウェアの冗長性は、その低コスト以外に、その発展可能性に起因して更にいっそう興味深い。この目的のために、回転基準座標系（基準座標系（ｄ，ｑ））で電流の波形を解析することに基づく診断方法が策定されてきた。
【００４９】
図３に示されるこの方法は、全ての相電流センサ１０の間で欠陥のあるセンサを検出１５して特定１６するために、相電流Ｉａ，Ｉｂ，Ｉｃ、電気角θ、及び、速度ωの供給１４のみを必要とする。
【００５０】
１つのセンサ１０のみの故障が想定されるが、２つのセンサの同時故障の確率は非常に低いため、この想定は現実的である。
【００５１】
回転基準座標系での電流の波形の解析については以下で詳しく述べる。
【００５２】
電流の方程式が、センサ１０の欠陥がない場合に、通常動作モード又は公称動作モードで自然基準座標系（ａ，ｂ，ｃ）及びパーク基準座標系（ｄ，ｑ）において最初に与えられる（ｈは、このモードにおける変数を示す）。
【００５３】
自然基準座標系（ａ，ｂ，ｃ）では、公称値が以下のように書き表される：
ｉａ，ｈ＝Ｉｃｏｓ（θ）
【数２】
2017533688.tif 000004
【数３】
2017533688.tif 000005
【００５４】
以下がパーク基準座標系（ｄ，ｑ）１７で計算される：
【数４】
2017533688.tif 000006
【００５５】
欠陥のあるセンサの結果は、その後、オフセット誤差の第１のケースで及びゲイン誤差の第２のケースでモデル化される。
【００５６】
第１のケースでは、相電流センサ１０により与えられる測定値１４が以下のように３つのそれぞれの相Ａ，Ｂ，Ｃごとに書き表される。
【００５７】
ｉａｍ＝ｉａ，ｈ＋△ｉａ
ｉｂｍ＝ｉｂ，ｈ＋△ｉｂ
ｉｃｍ＝ｉｃ，ｈ＋△ｉｃ
ここで、△ｉａ、△ｉｂ、及び、△ｉｃは、相Ａ，Ｂ，Ｃのそれぞれに関するオフセットである。
【００５８】
ｉａｍ、ｉｂｍ、及び、ｉｃｍは、Ａ，Ｂ，Ｃ相電流センサ１０によりそれぞれ与えられる測定値である。
【００５９】
測定値と公称値との間の差Ｉｄ，Ｉｑが以下の方程式を用いてパーク基準座標系で取得１８される：
【数５】
2017533688.tif 000007
【数６】
2017533688.tif 000008
【００６０】
公称値Ｉｄ，ｈ，Ｉｑ，ｈが知られていなければ、それらの公称値は、時間加重移動平均を電流値に適用することによって近似され得る。
【００６１】
これらは、それぞれの相Ａ，Ｂ，Ｃごとに以下の通りである：
相Ａ
【数７】
2017533688.tif 000009
相Ｂ
【数８】
2017533688.tif 000010
相Ｃ
【数９】
2017533688.tif 000011
回転基準座標系において、電流Ｉｄ，ｈ，Ｉｑ，ｈは公称モードで直流電流である。３つの相電流センサ１０のうちの１つでオフセット誤差が現れる場合には、正弦波成分Ｉｄ，ｑが電気周波数で直流電流Ｉｄ，ｈ、Ｉｑ，ｈに加えられる。
【００６２】
差Ｉｄ１，Ｉｑが実質的にゼロ１９（ノイズを伴う）であれば、本発明の方法では、センサ１０の欠陥の不存在を表すフラグＦｌａｇ＿Ａ，Ｂ，Ｃ２０が生成される（Ｆｌａ＿Ａ，Ｂ，Ｃ＝０）。
【００６３】
一方、差Ｉｄ，Ｉｑが実質的に非ゼロ１９であれば、本発明の方法では、方程式
【数１０】
2017533688.tif 000012
を用いて残留電気角θｒｅｓを規定することにより、及び、式ωｒｅｓ＝ｄθｒｅｓ／ｄｔを用いて残留脈動ωｒｅｓを計算することにより、相電流の波形２１がパーク基準座標系で解析される。
【００６４】
以下で示されるように、オフセット誤差の第１のケースでは、この残留脈動ωｒｅｓが速度ωに等しく（測定誤差及び計算誤差を伴う）、また、ゲイン誤差の第２のケースでは、この残留脈動ωｒｅｓが速度ωの２倍に等しい。
【００６５】
本発明の方法を用いたパーク基準座標系における相電流の波形２１のこの解析は、周波数ω／２π又はω／πに代わる成分が検出されなければ、センサ欠陥の不存在を決定２２できるようにする（Ｆｌａｇ＿Ａ，Ｂ，Ｃ＝０）２３。
【００６６】
代わりの成分が検出されれば、本発明の方法では、欠陥が確認される２２とともに、残留電気角θｒｅｓと電気角θとの比較１６は、３つの相電流センサ１０のうちの欠陥のあるセンサに対応する相Ａ，Ｂ，Ｃを以下のように決定できるようにする：
相Ａ
θｒｅｓ＝θ
相Ｂ
【数１１】
2017533688.tif 000013
相Ｃ
【数１２】
2017533688.tif 000014
本発明の方法によれば、相電流センサ１０のうちの１つでの故障の存在を表すフラグＦＬＡＧ＿Ａ，Ｂ，Ｃが生成される２４（Ｆｌａｇ＿Ａ，Ｂ，Ｃ＝１）。
【００６７】
センサ欠陥（ゲイン誤差）の第２のケースでは、相電流センサ１０によって与えられる１４測定値Ｉａｍ，Ｉｂｍ，Ｉｃｍが３つのそれぞれの相Ａ，Ｂ，Ｃごとに以下のように書き表される：
ｉａｍ＝ＧａＩｃｏｓθ
【数１３】
2017533688.tif 000015
【数１４】
2017533688.tif 000016
【００６８】
ここで、Ｇａ，Ｇｂ，Ｇｃは、相Ａ，Ｂ，Ｃのそれぞれにおける相電流センサ１０のゲイン（公称モードでは、Ｇａ＝Ｇｂ＝Ｇｃ＝１）であり、Ｉは、同期回転電気機械２のステータ巻線で循環する電流である。
【００６９】
測定値と公称値との間の差Ｉｄ，Ｉｑが以下の方程式を用いてパーク基準座標系で取得１８される：
【数１５】
2017533688.tif 000017
【数１６】
2017533688.tif 000018
【００７０】
公称値Ｉｄｈ，Ｉｑｈが知られていなければ、それらの公称値は、時間加重移動平均を電流値に適用することによって近似され得る。
【００７１】
これらは、それぞれの相Ａ，Ｂ，Ｃごとに以下の通りである：
相Ａ
【数１７】
2017533688.tif 000019
相Ｂ
【数１８】
2017533688.tif 000020
相Ｃ
【数１９】
2017533688.tif 000021
これらの方程式は、３つの相電流センサ１０のうちの１つでゲイン誤差が現れれば正弦波成分Ｉｄ，ｑが電気周波数の２倍の周波数で直流電流Ｉｄ，ｈ，Ｉｑ，ｈに加えられることを示す。
【００７２】
本発明の対象でもある、自動車両の同期回転電気機械２の制御システム１における相電流センサ１０の欠陥を診断するための装置は、前述した方法を実施するとともに図２に示される制御ユニット３に組み込まれる特定のモジュール２５である。
【００７３】
この特定のモジュール２５は、一般的に知られる構成にしたがって、
−センサ１０により与えられる相電流Ｉａ，Ｉｂ，Ｉｃ及び制御システム１の電気角θの測定値を取得するための手段と、
−これらの測定値をデジタル処理するための手段と、
−センサ１０のうちの１つにおける故障の不存在又は存在を示すフラグＦｌａｇ＿Ａ，Ｂ，Ｃ２０，２３，２４を生成するための手段と、
を備える。
【００７４】
制御ユニット３が特に閉制御ループ１１を実施するマイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、又は、アナログデジタル回路を既に備える限りにおいて、これらの取得手段、これらのデジタル処理手段、及び、これらの生成手段は、制御ユニット３の手段である。
【００７５】
メモリ２６に記憶される本発明の方法を表すコンピュータコードは、
−必要なパーク変換を実行するために、
−パーク基準座標系で相電流の波形を解析するために、
−センサ１０のオフセット誤差及び／又はゲイン誤差を検出するために、
−欠陥のあるセンサを特定するために、
この一般的な構成を使用できるようにする。
【００７６】
フラグＦｌａｇ＿Ａ，Ｂ，Ｃ２０，２３，２４は、相電流センサ１０のうちの１つの故障時でさえ、処理アルゴリズムを再構成して制御システム１の連続動作を確保するために閉制御ループ１１によって考慮に入れられる。
【００７７】
本発明の方法及び装置は、機械２の電気機械モデルとは別個のノンパラメトリック手法を用いることによりロバスト性が高い。
【００７８】
本発明が前述の単一の好ましい実施形態に限定されないことは言うまでもない。他の実施形態は、それらが以下の特許請求項によりもたらされる限りにおいて、この発明の枠組みから逸脱しない。
【図１】
2017533688.tif 000024
【図２】
2017533688.tif 000025
【図３】
2017533688.tif 000026
【国際調査報告】
2017533688.tif 000027
2017533688.tif 000028
2017533688.tif 000029
2017533688.tif 000030
2017533688.tif 000031
2017533688.tif 000032