(57)【要約】  本発明の実施形態は、概して、空中の無人航空機（ＵＡＶ）の安全な捕捉及び回収に関する。特定の実施形態は、任意の方向から接近するＵＡＶを回収することのできる３６０度捕捉係合ケージを提供する。本書に記載されるシステムは、風向に関わりなく使用し得る。本書に記載されるシステムは、空上専用システムとして使用し得る。他の実施形態は、係合ケージの上部テザーと下部テザーの両方を含んで使用し得る。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機（ＵＡＶ）回収システムであって、
上部支持体、下部支持体、及びそれらの間に延在する環状ネット部を備えた３６０度係合ケージと、
テザーを介して円筒形の係合ネットを支持するように構成された飛行船又は軽飛行機とを含む無人（ＵＡＶ）回収システム。
【請求項２】
前記上部支持体は、略円筒形の上部支持体であり、前記下部支持体は、略円筒形の下部支持体であり、前記環状ネット部は、略円筒形のネット部である請求項１の回収システム。
【請求項３】
更に、前記３６０度係合ケージの下部から延在する１つ以上のカウンタウェイトを含む請求項１又は２の回収システム。
【請求項４】
前記３６０度係合ケージは、ＵＡＶを捕捉するように構成された１つ以上の開口部を備えている請求項１から３のいずれかの回収システム。
【請求項５】
捕捉される前記ＵＡＶは、前記ネット部と協働する係留機構を備えている請求項１から４のいずれかの回収システム。
【請求項６】
前記係留機構は、一時的に前記ＵＡＶを前記ネットに固定する請求項５の回収システム。
【請求項７】
前記係留機構は、ネット貫通棘部、スプリング入りトグル、又はクリップを備えている請求項５の回収システム。
【請求項８】
前記テザーは、前記軽飛行機と、前記係合ケージの下方の構造物との間に延在する請求項１から７のいずれかの回収システム。
【請求項９】
前記係合ケージの下方の前記構造物は、地上輸送機器を含む請求項８の回収システム。
【請求項１０】
前記係合ケージの下方の前記構造物は、水上輸送機器又は固定プラットフォームを含む請求項８の回収システム。
【請求項１１】
空中配備用の無人航空機（ＵＡＶ）回収システムであって、
１つ以上の膨張ボトルを有する３６０度係合ケージにロープでつなぎ留められた自律飛行船を含むパッケージ化されたユニットと、
前記パッケージ化されたユニットに固定されたパラシュートとを含む無人航空機（ＵＡＶ）回収システム。
【請求項１２】
前記パッケージ化されたユニットは、航空機から空中配備されるように構成されている請求項１１の回収システム。
【請求項１３】
前記自律飛行船は、空中配備されると、前記１つ以上の膨張ボトルから膨張ガスが送達されて膨張し、前記１つ以上の膨張ボトルが前記係合ケージの下方でカウンタウェイトとして機能して、前記３６０度係合ケージが配備に就く請求項１１又は１２のいずれかの回収システム。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれかの前記回収システムを使用して無人航空機（ＵＡＶ）を回収する方法であって、
自律飛行船から前記回収システムを配備することを含む方法。
【請求項１５】
請求項１から１３のいずれかの前記回収システムを使用して無人航空機（ＵＡＶ）を回収する方法であって、
陸上又は水上の構造物から前記回収システムを配備することと、
前記係合ケージを軽飛行機にロープなどでつなぎ留めることとを含む方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、２０１４年６月１１日に出願された「無人航空機（ＵＡＶ）回収システム」と題する米国仮出願第６１／９９７，８４７号及び２０１５年４月１３日に出願された「無人航空機（ＵＡＶ）回収システム」と題する米国仮出願第６２／１７８，５５３号による優先権を主張し、それぞれの開示内容全体を援用して本文の一部とする。
【０００２】
本開示の実施形態は、概して、空中の無人航空機（ＵＡＶ）の安全な捕捉及び回収に関する。特定の実施形態は、任意の角度から接近するＵＡＶを回収することのできる３６０度捕捉係合ケージ（かご）を提供する。本書に記載されるシステムは、風向に関わりなく使用し得る。本書に記載されるシステムは、空上専用システムとして使用し得る。記載される他のシステムは、陸空両用の連結部を備え得る。
【背景技術】
【０００３】
現在入手可能な多くのＵＡＶ回収システムは、ＵＡＶがまだ飛行している間に係合するネットシステムを用いる。いくつかの例では、このネットシステムは、図１に示されるように、鉛直な平面構造を含む。また、ＵＡＶの翼端上のクリップ機構に係合するブーム（腕）搭載垂直ケーブルを用いるシステムもある。使用時に、ＵＡＶが翼の縁に沿ってケーブルに係合し、ケーブルが翼端の方へスライドしてクリップ機構に係合する。このシステムの一例は、例２に示されている。
【０００４】
一般的に、航空機は、風に乗って、もたらされる揚力を有効利用する。この付加される揚力が安全な着陸に要する減速を可能にする。多くの既存のＵＡＶ回収ネットシステムは、風向に対して垂直になるように位置付けられねばならない。この位置付けによって、ＵＡＶは風の方向にネットにかかることができる。しかし、回収ネットシステムの寸法と構造によっては、風に対して垂直になるようにネットを位置付けるのが難しくてまた時間を要する場合もあり得る。例えば、回収ネットを船に搭載する場合、ネットを適切に位置付けるために船を旋回させねばならず、これは最適ではない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
地上ＵＡＶ回収ネットシステムは、一般的に、配備と作業のために相当量の安全な空き地を要する。これは、統括されていない地域、非友好的な地域又は人口過密な都市部では、必ずしも選択肢とはならない。したがって、改善されたＵＡＶ回収システムが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
したがって、本書に記載される本発明の実施形態は、風向に関わりなく、任意の方向からＵＡＶを安全に捕捉することのできるＵＡＶ回収システムのためのシステムと方法を提供する。実施形態は、また、広範囲な高度及び／又は地形でＵＡＶを捕捉することのできるＵＡＶ回収システムを提供する。ある特定の例では、ＵＡＶ回収システムは、任意の方向から接近するＵＡＶに係合するために、３６０度係合ケージとして提供される。更に特定の例では、係合ケージは、円筒形ネット又はケージであり得る。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、先行技術の鉛直ネット構造である。
【０００８】
【図２】図２は、先行技術の、ケーブルに基く回収構造である。
【０００９】
【図３】図３は、記載される一実施形態に係る空上ＵＡＶ回収システムの側面斜視図である。
【００１０】
【図４】図４は、回収されたＵＡＶを有する図３のシステムの側面斜視図である。
【００１１】
【図５】図５は、記載される一実施形態に係る下部をロープなどでつなぎ留められた空上ＵＡＶ回収システムの側面斜視図である。
【００１２】
【図６】図６は、記載される一実施形態の発射順序を示す。
【００１３】
【図７】図７は、２つ以上の係合ケージで構成された実施形態を示す。
【００１４】
【図８Ａ】図８Ａは、支持構造体を有する係合ケージの側面斜視図である。
【００１５】
【図８Ｂ】図８Ｂは、図８Ａの実施形態の上面図である。
【００１６】
【図９】図９は、ＵＡＶ係留機構の側面斜視図である。
【００１７】
【図１０】図１０は、代替えのＵＡＶ係留機構の側面斜視図である。
【００１８】
【図１１】図１１は、一実施形態に係る回収順序を示す。
【００１９】
【図１２】図１２は、一実施形態に係る発射順序を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の実施形態は、任意の方向からシステム１０に接近する１つ以上のＵＡＶを捕捉することのできるＵＡＶ回収システム１０を提供する。示される例では、システム１０は、３６０度捕捉係合ケージ１２を含み得る。３６０度捕捉係合ケージ１２は、円形構成部品として形成し得、回収ネットとして機能する。３６０度捕捉係合ケージ１２は、上部支持体１４及び下部支持体１６を有し得、両支持体の間にネット部１８が延在し得る。一例では、上部支持体１４及び下部支持体１６は、円形状に形成されている。これが略円筒形の係合ケージ１２をもたらす。他の例では、上部支持体１４及び下部支持体１６は、正方形、六角形、八角形、又はその他任意の多辺形状のような他のいかなる形状であってもよい。上部支持体１４及び下部支持体１６の形状は、概して、ネット部１８がとる形状を決定づける。全般的な目標は、任意の方向から進行してケージ１２に接近するＵＡＶを捕捉することのできる多面又は円筒形の捕捉部を提供することである。
【００２１】
以下に更に記載されるように、ネット部１８は、１つ以上の近づいてくるＵＡＶ２０を受けて回収するように設計されている。ネット部１８は、ＵＡＶ上の係留機構６０又はその他の接触面と協働するクモの巣状の(絡み合った)ネット構造であり得る。係留機構又はその他の接触面は、ネット１８に対して貫通し、付着し、又はさもなければ一時的にＵＡＶを固定し得る。係合ケージ１２は、その後、捕捉したＵＡＶを回収するために降下され得る。
【００２２】
したがって、ネット部１８は、ＵＡＶ２０を捕捉するための３６０度係合チャンスを提供し得る。これによって、ＵＡＶを風向に関わりなく任意の方向から安全に捕捉することができる。略円筒形又は円形をした係合ケージ１２は、特定の風向又は天候状況に関わりなく、同じように配備され得ることを意味する。示されるように、係合ケージ１２は、中心軸Ａを有し得る。ＵＡＶ２０は、中心軸Ａに対して任意の角度からケージに接近して捕捉され得る。３６０度捕捉係合ケージ１２の多様な付加的で選択随意な特徴を更に以下に記載する。
【００２３】
ＵＡＶ回収システムは、適切な構造物にシステムを固定する１つ以上のテザー（つなぎ留めロープなど）２２に沿って位置付けられ得る。使用の一例では、ＵＡＶ回収システム１０は、図３及び図４に示されるように、自律飛行船２５から吊るされ得る。この例には、下部固定機構は設けられていない。他の例では、ＵＡＶ回収システム１０は、上下からロープなどでつなぎ留められ得る。例えば、システム１０は、システム１０の上方を進行する軽航空機２４からロープなどでつなぎ留められ、かつシステム１０の下方の地面、陸上輸送機器、若しくは船のデッキ、又は他の構造物にもロープなどでつなぎ留められてもよい。この機構の一例は、図５に示されている。
【００２４】
これらの多様なつなぎ留めの選択肢により、広範囲な高度でＵＡＶ回収システムを使用することができる。例えば、図３の自律飛行船２５と共に使用した場合、複数のＵＡＶを遠隔地で回収して作業基地へ戻り得る。地上構造物を必要としない。この例はまた、ＵＡＶ回収作業に比較的狭い設置面積しか要しない。加えて、この空上専用の実施形態は、地形の差異、市街地の構造物、又はその他障害物が、従来の既存大地又は船系の回収システムの配備を実行困難又は不可能にする場所において優位性をもたらすことができる。また、統括されていない地域、非友好的な地域、又は人口過密な都市部での作業には有用であり得る。
【００２５】
図３に示されるように、ケージ１２の上端部２６は、飛行船テザーに固定され得る。係合ケージ１２をテザー２２に固定する１つ以上のコード又は線２８があり得る。飛行船２５は、捕獲の方向に自由に移動して、ネット１８／ケージ１２に与える衝撃を、ある距離に亘って吸収することができるため、主要なエネルギー吸収体としての役割を果たし得る。ＵＡＶ２９との接触時に係合ケージ１２を安定させるために、随意な下部カウンタウェイト（釣合い重り）５０を設けるのが望ましいであろう。カウンタウェイト５０の一例は、気体ボトル又はその他任意の種類の重りであり得る。
【００２６】
カウンタウェイト５０として気体ボトルを使用すると、図６に示される配備を選択する場合には特に利点が多いであろう。この選択肢では、ＵＡＶ回収システム１０を、例えば、貨物輸送機７０を介して空中の目標領域に配備し得る。システム１０は、飛行船２５にロープなどでつなぎ留めて１つのユニット７２としてパッケージ化され得る。このパッケージ化された回収システムユニット７２は、随意なパラシュート又はパラセール７４と結合され得る。ユニット７２は、貨物輸送機７０に搭載して、適切な高度で放出し得る。放出されると、飛行船２５が、気体ボトル５０（カウンタウェイトとしても機能する）からの空気により急速に膨らみ得る。この膨張は、破散膨張管８４を介して起こり、この破散膨張によって気体ボトル５０は飛行船２５に膨張ガスを送達することができ、その後、図示されるように、切り離されて係合ケージ１２の下方にぶら下がる。次いで、飛行船２５は目標領域まで航行し得る（遠隔／外部操縦され得る）。飛行船２５が一旦膨張してしまうと、パラシュート／パラセール７４は分離してよい。ケージ１２は、完全に配備に就き、ＵＡＶを回収するまで目標領域に留まり得る。次いで、飛行船２５は安全な回収領域まで航行することができる。システム１０を地上から発射することも可能である。
【００２７】
別の実施形態では、陸上輸送機器又は船に搭載される軽飛行機システム５２が提供され得る。一例が図５に例示されている。この例では、システム５２は、軽飛行機２４を含み、この軽飛行機２４は３６０度捕捉係合ケージ１２にロープなどでつなぎ留められ、一方で３６０度捕捉係合エージ１２は下方の輸送機器５４にロープなどでつなぎ留められている。係合ケージ１２は、滑車システムを介してテザー２２を上下に移動し得る。また、下部テザーとは別個の上部テザーを設けることも可能である。この例では、設けられている２つのテザーはそれぞれ、軽飛行機２４の方へ係合ケージ１２を引っ張り上げる、又は下方固定場所の方へ係合ケージを引っ張り下ろすことのできる延長繰出し線を有し得る。
【００２８】
一例では、輸送機器５４は、作業輸送機器／トレーラであり得る。別の例では、輸送機器５４は、船、航空母艦、又は水上輸送機器若しくは固定プラットフォームであり得る。別の例では、テザー２２の下端は、フック（留め金）又はその他の構造体のような地面上の固定点に固定され得る。これらの地面に支持される構成は、持続的なサービス地域においてＵＡＶを捕捉する間、操縦装置を提供し得る。システム５２は、陸上又は海上の発射及び回収作業向けの比較的狭い設置面積で配備できる。システム５２は、短期及び長期作業の両方に使用することができる。都市部では、システムを建物又は回収作業の他の障害物の上方に上げることができる。
【００２９】
軽飛行機２４の高度とテザー２２の長さは、必要に応じて変更し得る。このことが、広範囲な高度でＵＡＶを捕捉可能なシステムをもたらす。加えて、軽飛行機の寸法は、捕捉対象のＵＡＶのエネルギー（例えば、重量と速度）に基いて変更することができる。例えば、一層重いＵＡＶを捕捉するには、一層大きい「気球」を使用してもよい。
【００３０】
テザー２２に沿ってケージ１２を昇降させる働きをする昇降機構を設けてもよい。例えば、これは、滑車システム、手動システム、電子システム、又はその如何なる組み合わせであってもよい。これによって、ＵＡＶ回収システム１０を配備することができ、また、回収時に軽飛行機２４を降下することなく、ＵＡＶをケージ１２から荷下すことができる。
【００３１】
ネット１８又はケージ１２の寸法、及び回収対象のＵＡＶの寸法次第では、単一のＵＡＶ回収システム１０で複数のＵＡＶを捕捉することが可能であろう。例えば、ＵＡＶを取り外すためにシステムを降下させる前に、複数の捕捉を行い得る。この例では、自律飛行船２５又は軽飛行機２４を目標領域に位置付け、すべてのＵＡＶを回収してしまうまで定位置に留めてもよい。飛行船は、それから、荷下ろしのために作業基地に戻るであろう。
【００３２】
１つの選択肢として、近づいてくる複数のＵＡＶ２０の捕捉を可能にするために、テザー２２に沿って２つ以上の係合ケージ１２を設けることは可能である。この一例が図７に示されている。
【００３３】
図８Ａ及び図８Ｂに示されるように、一実施形態は、支持構造体３４に支持された３６０度捕捉係合ケージ１２を提供し得る。この支持構造体３４は、上部ネット部２８に固定された上部３８を有する角度付けられたアーム３６を含み得る。また、鉛直部４２と、下部ネット部４６に固定された下部４４も設けられ得る。３６０度捕捉係合ケージ１２の上端部を、例えば、クレーン、ブーム、フレーム、又は支柱のような代替の支持構造体に取り付けることも可能である。これらの選択肢のいずれかでは、支持構造体を、進入するＵＡＶの進路の外に位置付け直すことができるように、構造体を（ケージの上部又は下部のいずれかで）回動機構に取り付けることができよう。この実施形態は、固定回収システム１０として提供され、地面、作業トラック若しくはトレーラのような地上輸送機器、航空母艦若しくは船、又はその他の任意の構造物上に位置付けられて固定された固定基地を有するように設計される。
【００３４】
ケージ１２全体を回動させる機構は、同一方向からの複数の捕捉を要する場合に方向づけのために使用し得る。図８Ａは、回動機構３０の一実施形態を例示する。この例では、回動基部３０が設けられている。しかし、回動機構３０は、ケージ１２の上部に設けられてもよい。回動機構３０は、近づいてくるＵＡＶ２０を捕捉するためにネット部１８の空いている領域が利用できるように係合ケージ１２を回動する支援を行うことができる。これは、ケージ１２を下降する前に、複数のＵＡＶを捕捉する場合に特に有用である。
【００３５】
この回収順序は、オフセンター（偏芯）捕捉法を使用し得る。この例では、ＵＡＶは、翼端の係留機構６０でネット又はケージと係合し得る。円筒形ネット１８は、支持構造体３４の内側に、又は支持構造体３４に対して吊るされ得る。回動機構３０と回転エネルギー吸収体４８が設けられ得る。回動支持構造基部によって、進入してくるＵＡＶの進路の外に構造体３４を位置付け直すことができる。
【００３６】
図示されるように、システム１０が１つ以上の随意なエネルギー吸収体４８を含むことは可能である。一例では、エネルギー吸収体４８は、Ｚｏｄｉａｃ  Ａｅｒｏｓｐａｃｅ（ゾディアック  アエロスペース）社が製造販売するＷａｔｅｒ  Ｔｗｉｓｔｅｒ(ウオータートゥイスター)（商標）のような液圧ブレーキであり得る。Ｗａｔｅｒ  Ｔｗｉｓｔｅｒ（商標）は、流体の乱れを通して、運動エネルギーを熱に変換するエネルギー吸収水ブレーキである。このブレーキは、軸に取り付けられた複数の羽根付きの回転子を伴う流体を含む。軸は、ネット構造体に取り付け得る。流体中で羽根を動かすと、ＵＡＶのエネルギーを吸収するための乱流／キャビテーション（空洞現象）を引き起こす。他のエネルギー吸収体は可能であり、本開示の範囲内にあるとみなされる。例えば、摩擦ブレーキは可能であり、本開示の範囲内とみなされる。別の例として、一実施形態では、３６０度捕捉係合ケージ１２の中心部６６に、衝撃吸収を促進する助けとなり、ＵＡＶ衝突の吸い込みに役立つことのできるクッション又は圧縮可能材を設けてもよい。
【００３７】
図に示されるように、ネット部１８は、概して、ネット部を通り抜ける一連の開口部５８を有するように示されている。ＵＡＶ２０は、ＵＡＶ２０上に取り付けられた係留機構６０を有し得る。係留機構６０は、使用時に、ケージ１２のネット部１８の１つ以上の開口部５８と係合して、そこにＵＡＶ２０を確実に固定する。可能な係留機構６０の限定されない例が図９及び図１０に示されている。係留機構６０は、ＵＡＶ２０の如何なる部分に設置してもよい。例えば、ＵＡＶの鼻先端、ＵＡＶの翼端、又は他の場所に位置付けてもよい。
【００３８】
図９に示される例では、係留機構６０は、ネット１８を貫通し、その後に開いてネット１８にＵＡＶ２０を効果的に捕らえることのできるスプリング入りのトグル（留め具）６２であり得る。図１０に示される別の例では、係留機構６０は、ネット貫通棘部６４であり得る。棘部６４は、ネットを貫通し、ネットにＵＡＶを捕らえ得る。棘部６４は、その後ネットからＵＡＶを解放するために、着脱式、折り畳み式、格納式であり得る。例えば、棘部６４は、完全に取り外してもよい。別の例として、棘部６４は、自壊してもよい。別の例として、棘部６４は、ＵＡＶ胴体内に格納してもよい。別の例では、係留機構は、ＵＡＶをネットに固定するクリップであってもよい。他の係留機構も可能であり、本開示の範囲内にあるとみなされる。しかし、他の捕捉システムは、可能であり、ＵＡＶの少なくとも実質的な部分を包み込む又は捕捉するように設計されたネットを含み得ると理解されるべきである。
【００３９】
代替方法として、他の捕捉システムがネットに対してＵＡＶを停止させることは可能である。例えば、捕捉後にケージがＵＡＶを包み込む又は袋入れにするように、ケージを設計し得る。例えば、ネットは、まさに衝突しようとする時点にＵＡＶを包み込んで、ＵＡＶが前へ進もうとする勢いを止めてもよい。
【００４０】
ＵＡＶ回収システム１０を回収するために、貨物輸送機又はヘリコプター又はその他の航空機７０に、空中回収フック及びウィンチシステム７６を装備し得る。回収順序の一例が例１１に示されている。フック要素７８は、航空機７０から延在して飛行船２５の収縮弁８０と係合し得る。これによって、飛行船を収縮させることができる。次いで、一般的に航空機７０に搭載されているウィンチシステム８２が、収縮した飛行船２５と取り付けられたケージ１２とを引っ張っていってもよい。
【００４１】
ネット部１８は、任意の適切な材料から形成されてよい。材料は、接触時にＵＡＶを包み込むのに十分な可撓性を有すが、ＵＡＶの近づいてくる力に耐えて、それを停止させるのに十分な強度も有するのが一般に望ましい。可能なネット材料の例は、ナイロンウェブ、ポリプロピレンコード、ポリエステル、又は合成ポリマーを含むがそれに限らない。ネットは、編んでいても、また編んでいなくてもよい。他の可能なネットの設計は、ＵＡＶ上の翼端掛け金又は他の構造体を捕捉することのできる金属ケーブルを含み得る。更に可能なネットの設計は、重い重量の物体を保持し取り外すことのできるＧｅｃｋｓｋｉｎ（ゲックスキン）（商標）又はその他の合成接着面で作られたネット部を含み得る。Ｇｅｃｋｓｋｉｎ又はその他の合成接着ネットは、係留機構を有するＵＡＶ及び／又は係留機構のないＵＡＶを捕捉する働きをするであろう。
【００４２】
ここに記載される実施形態のいずれにおいても、ネット部は、可撓性若しくは非可撓性部材又はその組合せから製造され得る。一例では、３６０度捕捉係合ケージ１２の材料は、初期エネルギーの吸収を助けるために、ＵＡＶ２０の衝突時に内側に崩壊するように設計される。ネット材は、ＵＡＶとの衝突時に動き、少なくとも瞬間的にＵＡＶを包み込むのに十分な可撓性がある。このネットの動きにより、ＵＡＶを、ネットから外すまで完全に係合することができ、及び／又はこのネットの動きにより、係留機構６０（設けられている場合）が配備できるまで、ＵＡＶを単に包み込むことができる。
【００４３】
システムは、３６０度捕捉係合ケージを有すると記載してきたが、円筒形以外の形状が３６０度係合を容易にするために使用されてもよいと理解されるべきである。例えば、係合ケージは、他の適切ないかなる形状を有してもよい。全般的な意図は、鉛直ネット又は単一ケーブルより広い空中範囲をもたらす３６０度捕捉領域を提供することである。
【００４４】
ケージ１２及び／又はＵＡＶ２０は、正確にＵＡＶ２０がネットに係合することを確実にするために、電子的又は光学的誘導装置を装備していてもよい。
【００４５】
また、ＵＡＶの回収だけでなく、ＵＡＶの打ち上げにも飛行船２５又は軽飛行機２４を使用することは可能である。この一例が図１２に示されている。
【００４６】
一例では、上部支持体、下部支持体、及びそれらの間に延在する環状ネット部を備える３６０度捕捉支持ケージと、テザーを介して円筒形係合ネットを支持するように構成された飛行船又は軽飛行機とを含む無人航空機（ＵＡＶ）回収システムが提供される。上部支持体は、略円筒形の上部支持体であり得、下部支持体は、略円筒形の下部支持体であり得る。環状ネット部は、略円筒形のネット部であり得る。３６０度係合ケージのネット部は、ＵＡＶを捕捉するように構成された１つ以上の開口部を有し得る。捕捉されるＵＡＶは、ネット部と協働するための係留機構を有し得る。係留機構は、一時的にＵＡＶをネットに固定することができる。
【００４７】
他の例では、１つ以上の膨張ボトルを有する３６０度係合ケージにロープなどでつなぎ留められた自律飛行船を含むパッケージ化されたユニットと、このパッケージ化されたユニットに固定されたパラシュートを含む、空中配備用の無人航空機（ＵＡＶ）回収システムが提供される。パッケージ化されたユニットは、航空機から空中配備されるように構成され得る。空中配備されると、自律飛行船は、１つ以上の膨張ボトルから膨張ガスが送達されて膨張し、１つ以上の膨張ボトルが係合ケージの下方でカウンタウェイトとして機能して、３６０度係合ケージが配備に就く。
【００４８】
また、回収システム１を使用して無人航空機（ＵＡＶ）を回収する方法であって、自律飛行船から回収システムを配備することを含む方法を提供し得る。更に、陸上又は水上構造物から回収システムを配備し、軽飛行機に係合ケージをロープなどでつなぎ留めることによって、記載される回収システムのいずれかを使用して無人航空機（ＵＡＶ）を回収する方法が提供される。
【００４９】
以上に記載し且つ図面に示した構造及び方法に対する変更及び改変、追加及び削除は、本開示の範囲若しくは主旨、又は以下の特許請求の範囲から逸脱することなく行われ得る。
【図１】
2017517439.tif 000003
【図２】
2017517439.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2017517439.tif 000008
【図７】
2017517439.tif 000009
【図８Ａ】
2017517439.tif 000010
【図８Ｂ】
2017517439.tif 000011
【図９】
2017517439.tif 000012
【図１０】
2017517439.tif 000013
【図１１】
2017517439.tif 000014
【図１２】
2017517439.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】平成28年12月13日(2016.12.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
無人航空機（ＵＡＶ）回収システムであって、
上部支持体、下部支持体、及びそれらの間に延在する環状ネット部を備えた３６０度係合ケージと、
テザーを介して前記３６０度係合ケージを支持するように構成された飛行船又は軽飛行機とを含む無人（ＵＡＶ）回収システム。
【国際調査報告】
2017517439.tif 000016
2017517439.tif 000017