(57)【要約】  車両（１０）はオートマチックマルチスピードトランスミッションを持つ。静止状態からの発進では、登り坂（１２）、下り坂、もしくは障害物（１７、１８）の特定に従って、発進比が坂及び／又は障害物の感知装置（１３、１５）により選択される。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
選択可能な複数の速度比を持つ車両のオートマチックトランスミッションにおいて発進速度比を選択する方法であって、前記方法は、走行しようとする方向に向けて前記車両に設けられた坂及び／又は障害物感知装置の出力に依存して、前記車両の進路にある坂の存在及び／又は障害物の存在を判別するステップと、前記判別された坂及び／又は障害物に適切な発進速度比を選択するステップを含む方法。
【請求項２】
勾配閾値を超える登り坂を検出して、通常よりも低い発進速度比を選択するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
高さが閾値を超える障害物を検出して、通常よりも低い発進速度比を選択するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
勾配閾値を超える下り坂を検出して、通常よりも低い発進速度比を選択するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
勾配閾値を超える下り坂を検出して、下り坂制御モードを選択するステップを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
トランスミッションのシフト選択器により前進及び後進走行のいずれが選択されたかを示す信号に依存して、前向きもしくは後ろ向きの感知装置を作動させるステップを含む、請求項１〜５のいずれかに記載の方法。
【請求項７】
車両のテレインタイプを認識し、前記テレインタイプを参照に前記発進速度比を選択するステップを含む、請求項１〜６のいずれかに記載の方法。
【請求項８】
ハイウェイではないテレインタイプを認識し、低い速度比での発進の閾値を下げるステップを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
下り坂制御モードを認識し、低い速度比での発進の閾値を下げるステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
トランスミッションの速度比の代替レンジを選択するステップを含み、前記代替レンジが選択される発進速度比を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記感知装置がカメラ装置、ＲＡＤＡＲ及びＬＩＤＡＲの１つを含む、請求項１〜１０のいずれかに記載の方法。
【請求項１２】
走行しようとする方向に向けて坂及び／又は障害物の感知装置を車両に備えることを含む、請求項１〜１１のいずれかに記載の方法。
【請求項１３】
選択可能な複数の速度比を持つ車両のオートマチックトランスミッションの発進制御システムであって、前記システムは、２つ以上の発進速度比を定義する複数のトランスミッションシフトマップと、走行しようとする方向に向けられて所定の出力を提供するよう構成される坂及び／又は障害物感知装置と、前記出力から坂及び／又は障害物の存在を判別するよう構成され、前記判別された坂及び／又は障害物に適切なシフトマップを選択するように構成される１つ以上のプロセッサを含むシステム。
【請求項１４】
前記感知装置がステレオカメラである、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記ステレオカメラがビデオカメラである、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】
前記感知装置がデジタル出力を提供する、請求項１３〜１５のいずれかに記載のシステム。
【請求項１７】
前記１つ以上のプロセッサの１つが坂の傾斜値、及び／又は障害物の高さを判断するよう構成される、請求項１３〜１６のいずれかに記載のシステム。
【請求項１８】
請求項１〜１１のいずれかに記載の方法を実行するよう構成される、複数の選択可能な速度比を持つ車両オートマチックトランスミッションのコントローラ。
【請求項１９】
プロセッサ上で実行される際に、少なくとも請求項１〜１１に記載の方法のいずれかの方法を実行させるコンピュータプログラム。
【請求項２０】
請求項１３〜１７のいずれかに記載のシステム、もしくは請求項１８に記載のコントローラ、もしくは請求項１９に記載のコンピュータプログラムを組み入れるオートマチックトランスミッションを持つ車両。
【請求項２１】
前向き及び後ろ向きの感知装置を持つ、請求項２０に記載の車両。
【請求項２２】
トランスミッションのシフト選択器の位置に従って前向き及び後ろ向きの感知装置の１つが選択される、請求項２１に記載の車両。
【請求項２３】
添付の図面を参照してここに実質的に説明されるとおりの、発進速度比を選択する方法、車両オートマチックトランスミッションのコントローラ、もしくはコンピュータプログラム。
【請求項２４】
添付の図面を参照してここに実質的に説明されるとおりに、発進速度比を選択するシステム。
【請求項２５】
添付の図面を参照してここに実質的に説明されるとおりに、発進速度比を選択するシステムを持つ車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、速度比の自動選択機能を持つマルチスピード車両トランスミッションに関し、静止状態からの発進に適切な速度比を選択する手段及び方法に関する。本発明の態様は車両オートマチックトランスミッションの開始制御システム、車両オートマチックトランスミッションの発進速度比の選択方法、車両オートマチックトランスミッションのコントローラ、コンピュータプログラム、及び車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
マルチスピードオートマチック車両トランスミッションは広く知られる。そのようなトランスミッションでは、複数の速度比が、コントロールシステムの命令により例えば車両速度及びアクセルペダルの位置に依存して独立して選択可能である。燃費の向上のため、前進速度比の数は８を超え得る。多数の速度比はまた、荷物積載及び牽引による車両重量の大きな変化の場合でも適切な速度比を可能とする。
【０００３】
例えば良い天候のもとでの平坦な道路等の好適な状況ではオートマチックトランスミッションは、最低速比ではない速度比で、静止状態から発進し得る。静止からセカンドもしくはサード速度比で発進することは、優に車両能力の範囲内であり得て、車両がハイウェイ速度に近づくまでの速度比の変更数を減らすことにより車両の加速感覚を向上させ得る。そのような技法はまた車両の燃費を向上させ得る。
【０００４】
例えば、前進８速トルクコンバータオートマチックトランスミッションでは、スロットル応答と駆動輪へのトルク伝達の間のゲインが低いため、セカンドもしくはサード速度比での発進がより快適である。言い換えると、一定のエンジンの応答を得るためのアクセルペダルの移動量が大きく、そして突然のペダル移動の影響が緩和される。また、ロールアウトダウンシフト（roll-out downshifts）（アクセルペダルを踏んでいないとき）は、最低速ギヤを避けることができればよりスムーズである、すなわちセカンドからファーストへのギヤダウンの切換ショックが避けられ得る。
【０００５】
厳しい天候もしくは路面条件では特別なトランスミッションシフトマップを備えることもまた知られている。例えば、氷及び雪の中では車輪のスピンの恐れを最小限にするためトランスミッションは静止状態からより速い速度比で発進しても良く、同じ技法は例えばオフロード走行中等で泥まみれもしくは濡れた条件でも使われ得る。
【０００６】
運転者の介入無しに適切なシフトマップが自動的に選択され得て、例えばもしも気温が摂氏０度を下回る場合に外気温度センサが最低速の前進速度比を使用不能にし得る。
【０００７】
発進時に多くの速度比の１つを選択するシステムは、一般に道路勾配もしくは縁石や石ころ等の障害物は考慮に入れず、その結果、もしもトランスミッション制御システムがより高い速度比での発進を提供するシフトマップを選択した場合に静止状態からの発進は問題となり得る。通常そのような状況では車両運転手はアクセルペダルをさらに踏み込み、ついには前記トランスミッション制御システムは、より低い発進速度比のシフトマップが適切であると認識する。前記トランスミッションは比較的高いエンジントルクにおいてシフトダウンし、それは車両乗員にとって不快であり得る。
【０００８】
車両の運転者に気づかれないような方法での適切な発進比の選択方法を提供し、アクセルペダルの動きが通常の範囲に収まりやすくすることが望ましい。
【発明の概要】
【０００９】
本発明の第一の態様によると、選択可能な複数の速度比を持つ車両のオートマチックトランスミッションでの発進速度比を選択する方法が提供され、前記方法は、走行しようとする方向に向いた車両上の坂及び／又は障害物感知装置の出力に依存して、前記車両の進路にある坂の存在及び／又は障害物の存在を判別するステップと、前記判別される坂及び／又は障害物に適切な発進速度比を選択するステップを含む。
【００１０】
この文脈において、感知装置は可視光線スペクトルのカメラ等による視覚的認識に限定する意図はなく、他のセンサ（すなわちＲＡＤＡＲ、ＬＩＤＡＲ、超音波センサ、等）も含まれることは明らかである。
【００１１】
「発進比」という用語は静止状態からの発進時にトランスミッション制御システムにより選択される速度比のことを意味する。選択される発進比は、使用環境に従ってのトランスミッションの切換習性を決定する複数のトランスミッションシフトマップの１つに組み入れられ得る。従って、本発明は感知された坂もしくは障害物に適切な発進速度比を持つトランスミッションシフトマップの選択も含む。
【００１２】
本発明の方法は、車両が初動で乗り越えなければならない場合により低い発進速度比が選択されることを目的として、坂道（登りも下りも）もしくは縁石もしくは石ころ等の認識を可能にする。より低い発進速度比はもしも急な下り勾配が認識される場合も選択され得るが、もしも緩い下り勾配が認識される場合はより高い発進速度比が選択され得る。
【００１３】
例えば、夜通しの積雪もしくは車両が柔らかい地面にもぐってしまう場合などにできる、雪もしくは泥が築く土手状の障害物も本発明範囲に含まれるとみなす。
【００１４】
前記方法は、例えばトランスミッションのシフト選択器により示される走行しようとする方向に依存して自動的に前向きの感知装置もしくは後ろ向きの感知装置を選択するステップを含み得る。その選択器は前進用の通常のＤＲＩＶＥ（Ｄ）ポジション及び後進用のＲＥＶＥＲＳＥ（Ｒ）ポジションを持ち得る。前記方法は、トランスミッションのシフト選択器により前進及び後進のいずれが選択されたかを示す信号に依存して、前方もしくは後方感知装置を作動させることを含み得る。
【００１５】
前記方法はさらに感知装置の多くの動作モードのうちから１つを選択することを含んでも良く、坂及び障害物の認識は車両発進の前のみに採用され得る。他の状況では前記感知装置は例えば緊急制動の適用もしくは車両運転者に前方もしくは後方の視覚補助と交互に使う等の他の動作モードを持ち得る。
【００１６】
任意の適切な坂及び／又は障害物の感知装置が使用可能である。例えば、ステレオカメラは視野内の画像もしくは特徴を捕捉可能で、コンピュータプロセッサがその画像を分析して坂もしくは障害物の存在を判別し得る。坂は、例えば仮想の水平線を参照に判断され得る。物体認識技術が車両の進路にある縁石、石もしくはその他の障害物の認識に使われ得る。同じ装置は車両発進で使われない場合、他の動作モードを持ち得る。
【００１７】
カメラ装置は可視光線スペクトル内で作動し得る。
【００１８】
赤外線カメラ等の装置、車両の動きを利用して画像認識を向上させるカメラ、走査ＲＡＤＡＲシステム及び走査ＬＩＤＡＲシステムも坂及び／又は障害物の認識に使われ得る。
【００１９】
前記方法は、例として時速１０キロメートルである所定の前進速度を超えると標準のシフトマップに戻ることを含み得る。後進では、前記選択される発進比は車両速度にかかわらず保持され得る。
【００２０】
本発明の一実施形態によると、選択される発進比は多くの組の速度比の１組により提供され得る。
【００２１】
状況によっては、例えばオンハイウェイ及びオフハイウェイの両方に適合される車両では、前記車両トランスミッションは、高いレンジの速度比と低いレンジの速度比を持ち得る。本発明の方法は坂もしくは障害物を認識すると低いレンジを選び、それにより低めの発進速度比を実施することを含み得る。
【００２２】
前記車両は、「下り坂制御モード」（Hill Descent Control、ＨＤＣ）等に適合されても良く、運転者のアクセルペダル入力無しでエンジン及びトランスミッションの自動制御により車両が坂を下る。本発明の方法は、適切なテレイン（terrain、地形）もしくは適切な下り坂におけるＨＤＣシステムの選択を含み得る。
【００２３】
本発明の方法は手動もしくは自動的に判断される車両の設定に影響を受け得る。例えば、車両は複数のテレイン設定を持つことが可能で、それにより車両性能の特性は異なるタイプのテレインもしくは天候条件に適合される。そのような設定は「氷及び雪」、「泥」、「砂地」、「岩場」、及び「ハイウェイ」等を含み得る。従って本発明の前記方法は車両のテレイン設定を判断すること、及びそこから前記発進速度比が選択されるトランスミッションシフトマップのサブセット（下位集合）を選択することを含み得る。
【００２４】
本発明の方法は坂もしくは障害物の厳しさの判断、及び前記厳しさに従って多くの発進比の中から標準の発進比以外を選択することを含み得る。
【００２５】
例えば、平坦な地面での標準の発進比はサードの速度比でも良く、本発明は感知された坂もしくは障害物にふさわしい厳しさ閾値に従って、例えばセカンドもしくはファーストの速度比等の発進速度比を提供し得る。前記厳しさ閾値は前記車両のテレイン設定に従って変わり得る。
【００２６】
前記方法は走行しようとする方向に向けた坂もしくは障害物の感知装置を車両に備えることを含み得る。
【００２７】
本発明の第二の態様によると、選択可能な複数の速度比を持つ車両のオートマチックトランスミッションの発進制御システムが提供され、前記システムは、２つ以上の発進速度比を定義する複数のトランスミッションシフトマップと、走行しようとする方向に向き、出力を持つように構成される坂及び／又は障害物感知装置と、前記出力から坂もしくは障害物の存在を判別するよう構成され、前記判別された坂もしくは障害物に適切なシフトマップを選択するように構成される１つ以上のコンピュータプロセッサを含む。
【００２８】
複数のトランスミッションシフトマップは読み取り専用メモリの中に備えられ得る、もしくは前記１つ以上のプロセッサのアルゴリズムに従ってリアルタイムに決定され得る。
【００２９】
前記感知装置はステレオカメラでも良く、前記プロセッサは、前記ステレオカメラからの画像を処理し仮想水平線に従っての坂の特定、及び物体認識プログラムに従っての障害物の認識をするよう構成されるソフトウェアを含み得る。
【００３０】
前記プロセッサはさらに坂の傾斜値、及び／又は障害物の高さを判断し、１つ以上の坂及び／又は障害物の高さの閾値に従って適切なシフトマップを選択するように構成され得る。
【００３１】
本開示の目的において、ここで説明されるコントローラ（群）それぞれは１つ以上の電子プロセッサを持つコントロールユニットもしくは演算装置を含み得ることは明らかである。車両及び／又はそのシステムは単一のコントロールユニットもしくは電子コントローラを含むことが可能で、もしくは代わりにコントローラの異なる機能が、異なるコントロールユニットもしくはコントローラに取り入れられ得るもしくは組み入れられ得る。ここで使われるにあたり、「車両コントロールユニット」という用語は単一のコントロールユニットもしくはコントローラ、及び集合的に必要な制御機能を発揮する複数のコントロールユニットもしくはコントローラの両方を含むことは明らかである。一組の指示が提供され得て、実行されると前記コントローラ（群）もしくはコントロールユニット（群）にここに説明される（下記に説明の方法も含む）制御技法を実行させる。一組の指示が１つ以上の電子プロセッサに埋め込まれ得る、もしくは代わりに前記一組の指示は１つ以上の電子プロセッサによって実行されるソフトウェアとして提供され得る。例えば、第一のコントローラは１つ以上の電子プロセッサによって実行されるソフトウェアの中で実施されても良く、１つ以上の他のコントローラもまた１つ以上の電子プロセッサによって実行されるソフトウェアの中で実施され得るが、選択的に第一のコントローラと同じ１つ以上の電子プロセッサである。しかし、他の構成もまた有用であり、従って本発明はいずれかの特定の構成に制限されると意図していないことは明らかである。いずれの場合も上述の一組の指示はコンピュータによって読める記憶媒体（例えば固定記憶媒体）に埋め込まれても良く、それは機械もしくは電子プロセッサ／演算装置が読める形の情報を保管するあらゆる機構を含み、磁気記憶媒体（例えばフロッピーディスク）、光学的記憶媒体（例えばＣＤ−ＲＯＭ）、光磁気記憶媒体、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、消去書き込み可能メモリ（例えばＥＰＲＯＭ及びＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、もしくはそのような情報／指示を保管する電子もしくは他のタイプの媒体等を非限定的に含む。
【００３２】
本発明のさらなる態様によると、プロセッサ上で実行された場合、ここに説明される１つ以上の方法を実行させるコンピュータプログラムが提供される。
【００３３】
本発明のさらなる態様によると、１つ以上のプロセッサで実行される場合、ここに説明される１つ以上の方法を実行させるコンピュータプログラム指示を含むコンピュータプログラムを保管する、コンピュータが読める固定媒体が提供される。
【００３４】
本発明のさらなる態様によると、コンピュータプログラム指示を保管する少なくとも１つのメモリを含む装置、及び、前記装置にここで説明される１つ以上の方法を少なくとも実行させるコンピュータプログラム指示を実行するよう構成される少なくとも１つのプロセッサが提供される。
【００３５】
本発明のさらなる態様によると、ここで説明される１つ以上の方法を実行するよう構成される、複数の選択可能な速度比を持つオートマチック車両トランスミッションのコントローラが提供される。
【００３６】
本発明はまた本発明の方法及びシステムに適合され、車両が走行しようとする進路の坂及び障害物に関する情報を提供するよう構成される前向き及び／又は後向きのカメラ装置を持つ車両に適合されるオートマチックトランスミッションを持つ車両を含む。
【００３７】
本発明の実施形態において、選択可能な複数の速度比を持つ車両のオートマチックトランスミッションの発進速度比を選択する方法が提供され、前記方法は、走行しようとする方向に向いた坂及び／又は障害物の感知装置を車両に備えるステップと、前記車両の進路にある坂の存在もしくは障害物の存在を判別するステップと、前記判別される坂もしくは障害物に適切な発進速度比を選択するステップを含む。
【００３８】
本出願の範囲において上記の段落、請求項、及び／又は下記の説明及び図面に示す種々の態様、実施形態、例、及び代替案、そして特にそれらの個々の特徴は、独自にもしくは任意の組み合わせで解釈され得ることが明白に意図されている。すなわち、全ての実施形態及び／又はいずれかの実施形態の特徴は、その特徴が非互換性ではない限り、任意の方法及び／又は組み合わせで結合可能である。出願人は最初に提出した任意の請求項の変更もしくは任意の新規請求項の提出の権利をも保有し、最初に提出した任意の請求項も変更し、最初はそのように請求されていなくても、任意の他の請求項の任意の特徴にも従属及び／又は組み込ませる権利も含む。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
本発明の１つ以上の実施形態が、例示としてのみ添付の図面を参照にここに説明される。
【００４０】
【図１】図１は、前向きのカメラ装置を持つ車両及び上り勾配を模式的に示す。
【図２】図２は、前向き及び後ろ向きのカメラ装置を持つ車両、及び前と後の縁石を模式的に示す。
【図３】図３は、本発明のシステムを模式的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
図１を参照すると、車両１０は平坦な地面１１に停止して登り勾配１２に向いている。前記車両は視野１４を持つ前向きのカメラ装置１３を持つ。より詳細に説明されるとおり、前記カメラ出力は、登り勾配１２を認識し、登り勾配が車両トランスミッションの所定の低い発進速度比に適している可能性のある１つ以上の連続的な閾値を超えるかどうかを判断するよう処理可能である。より低い速度比のトランスミッションでの選択が可能であると仮定して、登り坂勾配が増加するにつれて選択される発進速度比は減少し得る。
【００４２】
前記カメラ装置は下り勾配も認識可能であり、適切であれば、わずかな下り勾配でより高い発進比を、しかし急な下り勾配ではより低い発進比を選択する。緩い下り勾配は標準の発進比に適する可能性があり、選択される発進比は１つ以上の勾配閾値により判断される。
【００４３】
図１の車両は平坦な地面上に示されるが、代わりに斜面上にあっても良く、前記カメラ装置の出力は勾配の継続もしくは勾配の変化を認識するよう処理されることが可能である。カメラ装置の出力は当然前方の平坦な地面を示し得る。
【００４４】
図２は、静止状態の同様の車両１０を示す。車両は前向きのカメラ装置１３及び視野１６を持つ後ろ向きのカメラ装置１５を持つ。縁石１７、１８がそれぞれの視野内にあり、カメラ装置の出力は縁石１７、１８を、そして１つの実施形態では地面１１からのそれぞれの縁石の高さを認識するよう処理されることが可能である。例えば縁石の高さ等の適切な閾値に従って、トランスミッションコントローラは、過大なアクセルペダルの踏み込み無しに縁石を乗り越えられるように対応する発進比を選択する。
【００４５】
図２では平坦な地面に示されるが、車両は代わりに登り坂もしくは下り勾配で静止し得る。
【００４６】
カメラ装置１３、１５は車両が「イグニッションオン」の状態のときに常に働く状態であり得る、もしくは車両トランスミッションの前進及び後進選択器で示されるとおりの走行しようとする方向に従って選択的に働く状態であり得る。
【００４７】
図３は本発明に係る制御システムを示す。
【００４８】
車両エンジン２１はマルチスピードオートマチックトランスミッション２２及び出力シャフト２３を持つ。前記トランスミッション２２が車両の発進に２つ以上の異なる速度比の選択が可能であること以外はエンジン及びトランスミッションの種類は重要ではない。前記トランスミッションは、例えば８速以上の前進速度比を持つトルクコンバータトランスミッションであり得る。前記トランスミッションは、全輪駆動トランスミッションであり得る。
【００４９】
トランスミッションコントローラ２４は、例えば路上速度の入力２５及びアクセルペダルの位置もしくはトルク要求値を示す入力２６に従ってトランスミッションの多くのシフトマップの内の１つの選択を決定する。路上速度の入力はアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）の車輪速度センサ等の車両の路上速度の適切なセンサ２７からであり、車両のＣＡＮ−ＢＵＳ等から供給されるデジタル信号であり得る。路上速度はまた、トランスミッション及び最終的なギヤ比を参照に瞬間的なエンジン速度から、もしくは最終的なギヤ比を参照にトランスミッション出力速度から計算され得る。テレインタイプ、温度、標高、及び他のパラメータに従って、他の入力も提供され得る。ここまでに説明されたトランスミッションコントローラは従来型であり、通常はトランスミッションの、もしくは車両のコンピュータプロセッサの上でそれにより実施される。前記コントローラ２４はコンピュータプロセッサ２８、及び複数のトランスミッションシフトマップを保管するための読み取り専用メモリ２９を含み得る。
【００５０】
本発明のこの実施形態によると、カメラ装置１３、１５の出力は坂もしくは障害物を認識するように処理され得る。従って一実施形態において一対の横に並んだデジタルビデオカメラ１３ａ、１３ｂが車両前部に前方を向けて取り付けられ、重複する視野１４ａ、１４ｂを持つ。カメラ１３ａ、１３ｂは視野内テレインの特質を判断するために従来の手段で処理可能な立体画像を提供する。例えば、仮想的な水平線が坂１２の判定に使われ得る、もしくは画像認識が縁石１７（もしくは石もしくは類似の障害物）の認識に使われ得る。
【００５１】
勾配及び／又は障害物を認識すると、前記コントローラは、静止状態から発進次第、前記車両がテレインに適応するように車両の適切な発進比を選択するように構成される。実際は適切な発進比は、通常のアクセルペダルの踏み込みが車両が乗り越えなければならない勾配もしくは障害物にふさわしいようにする目的で予備選択される。
【００５２】
図１及び図２の例では、従って低い発進比が選択されても良く（前進でも後進でも）、下り坂の場合では高い発進比が選択されても良く、もしくは車両は平地にふさわしい率で発進し得る。
【００５３】
カメラ装置の視野は前記車両、及びその使用法に従って選択され得る。前記視野は車両の直ぐ前もしくは直ぐ後で地面と交差しても良く、車両の車長以内で地面と交差しても良く、もしくは図示のように車両から一定の距離で地面と交差しても良い。
【００５４】
本発明の一実施形態において、前記カメラ装置もしくはそれと関連するプロセッサは障害物を記憶もしくは記憶の呼び出しをするためのメモリを含み得る。例えば１つの例において、車両を一晩駐車する直前に縁石が認識され得る。翌朝の再発進の際、トランスミッションコントローラはメモリに問い合わせることで障害物を思い出し得て、それにより適切な発進比を連結させる。
【００５５】
別の例において、前記メモリは、もはや視野内にはないが、車両の移動距離を参照に車両に非常に近いと判断される障害物を記憶し得る。例えば車両の下に隠れる縁石が思い出され得て、逆向きへの車両の発進（例えば、一晩駐車した後）は適切な発進速度比となる。移動距離は例えば車輪の回転数から判断されることが可能で、車両のＣＡＮ−ＢＵＳ等から取得可能な標準的入力であり得る。
【００５６】
車両の発進に、複数の選択可能なギヤ比を持つ車両ドライブラインのいかなる単一のユニットもしくはユニットの組み合わせのいかなるギヤ比構成によっても、２つ以上の異なる速度比が提供され得ること以外は車両のオートマチックトランスミッションの種類は重要ではないことは明らかである。例えば、高いレンジ及び低いレンジを持つトランスファケースは、車両オートマチックトランスミッションの一種である。発進速度比の選択は、トランスファケースのギヤ比の選択を含み得る。
【００５７】
坂及び／又は障害物の感知装置の出力は、感知装置の構成部品からの、走行しようとする方向の視野を示す信号、もしくは前記信号から判断される感知装置の構成部品からの少なくとも１つの車両の進路にある坂及び／又は障害物に関するパラメータを含むことは明らかであろう。
【００５８】
本発明の変更及び修正は添付の請求項の範囲内において想定される。
【００５９】
本発明の態様及び実施形態は、下記の番号付き段落で明らかになる。
【００６０】
態様１：
選択可能な複数の速度比を持つ車両のオートマチックトランスミッションにおいて発進速度比を選択する方法であって、前記方法は、走行しようとする方向に向けて前記車両に設けられた坂及び／又は障害物感知装置を提供するステップと、前記車両の進路にある坂の存在もしくは障害物の存在を判別するステップと、前記判別された坂もしくは障害物に適切な発進速度比を選択するステップを含む方法。
【００６１】
態様２：
勾配閾値を超える登り坂を検出して、通常よりも低い発進速度比を選択するステップを含む、態様１に記載の方法。
【００６２】
態様３：
高さが閾値を超える障害物を検出して、通常よりも低い発進速度比を選択するステップを含む、態様１に記載の方法。
【００６３】
態様４：
勾配閾値を超える下り坂を検出して、通常よりも低い発進速度比を選択するステップを含む、態様１に記載の方法。
【００６４】
態様５：
勾配閾値を超える下り坂を検出して、下り坂制御モードを選択するステップを含む、態様１に記載の方法。
【００６５】
態様６：
トランスミッションのシフト選択器を使って前進及び後進走行の１つを選択することにより前記感知装置を作動させるステップを含む、態様１に記載の方法。
【００６６】
態様７：
車両のテレインタイプを認識し、前記テレインタイプを参照に前記発進速度比を選択するステップを含む、態様１に記載の方法。
【００６７】
態様８：
ハイウェイではないテレインタイプを認識し、低い速度比での発進の閾値を下げるステップを含む、態様７に記載の方法。
【００６８】
態様９：
下り坂制御モードを認識し、低い速度比での発進の閾値を下げるステップを含む、態様１に記載の方法。
【００６９】
態様１０：
トランスミッションの速度比の代替レンジを選択するステップを含み、前記代替レンジが選択される発進速度比を含む、態様１に記載の方法。
【００７０】
態様１１：
前記感知装置がＲＡＤＡＲ及びＬＩＤＡＲの１つのカメラ装置を含む、態様１に記載の方法。
【００７１】
態様１２：
選択可能な複数の速度比を持つ車両のオートマチックトランスミッションの発進制御システムであって、前記システムは、２つ以上の発進速度比を定義する複数のトランスミッションシフトマップと、走行しようとする方向に向けられて所定の出力を提供するよう構成される坂及び／又は障害物感知装置と、前記出力から坂及び／又は障害物の存在を判別するよう構成され、前記判別される坂及び／又は障害物に適切なシフトマップを選択するように構成されるプロセッサを含むシステム。
【００７２】
態様１３：
前記感知装置がステレオカメラである、態様１２に記載のシステム。
【００７３】
態様１４：
前記ステレオカメラがビデオカメラである、態様１３に記載のシステム。
【００７４】
態様１５：
前記感知装置がデジタル出力を提供する、態様１２に記載のシステム。
【００７５】
態様１６：
前記プロセッサが坂の傾斜値、及び／又は障害物の高さを判断するよう構成される、態様１２に記載のシステム。
【００７６】
態様１７：
オートマチックトランスミッションを持つ車両に組み込まれる、態様１２に記載のシステム。
【００７７】
態様１８：
前向き及び後ろ向きの感知装置と、複数の選択可能な速度比を持つ車両オートマチックトランスミッションの発進制御システムを持つ車両であって、前記システムは２つ以上の発進速度比を定義する複数のトランスミッションシフトマップを持ち、前記感知装置は走行しようとする方向を向くよう構成され、そして１つの出力をもち、前記車両は前記出力から坂及び／又は障害物の存在を判断するよう構成されるプロセッサを持ち、前記プロセッサは感知された坂及び／又は障害物に適するシフトマップを選択するよう構成される車両。
【００７８】
態様１９：
前向き及び後ろ向きの感知装置の１つがトランスミッションのシフト選択器の位置にしたがって選択可能である、態様１８に記載の車両。
【図１】
2017519168.tif 000003
【図２】
2017519168.tif 000004
【図３】
2017519168.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成29年2月17日(2017.2.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
選択可能な複数の速度比を持つ車両のオートマチックトランスミッションにおいて発進速度比を選択する方法であって、前記方法は、走行しようとする方向に向けて前記車両に坂及び／又は障害物感知装置を設けるステップと、前記車両の進路にある坂の存在及び／又は障害物の存在を検出するステップと、前記検出された坂に及び／又は検出された障害物を乗り越えることに適切な発進速度比を選択するステップを含む方法。
【請求項２】
勾配閾値を超える登り坂を検出して、もしも登り坂が前記勾配閾値を超えていないと検出された場合よりも低い発進速度比を選択するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
高さが閾値を超える障害物を検出して、もしも登り坂が前記勾配閾値を超えていないと検出された場合よりも低い発進速度比を選択するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
勾配閾値を超える下り坂を検出して、もしも登り坂が前記勾配閾値を超えていないと検出された場合よりも低い発進速度比を選択するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
勾配閾値を超える下り坂を検出して、下り坂制御モードを選択するステップを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
トランスミッションのシフト選択器により前進及び後進走行のいずれが選択されたかに依存して、前向きもしくは後ろ向きの感知装置を作動させるステップを含む、請求項１〜５のいずれかに記載の方法。
【請求項７】
車両のテレインタイプを認識し、前記テレインタイプを参照に前記発進速度比を選択するステップを含む、請求項１〜６のいずれかに記載の方法。
【請求項８】
ハイウェイではないテレインタイプを認識し、低い速度比での発進の閾値を下げるステップを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
下り坂制御モードを認識し、低い速度比での発進の閾値を下げるステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
トランスミッションの速度比の代替レンジを選択するステップを含み、前記代替レンジが選択される発進速度比を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記感知装置がカメラ装置、ＲＡＤＡＲ及びＬＩＤＡＲの１つを含む、請求項１〜１０のいずれかに記載の方法。
【請求項１２】
選択可能な複数の速度比を持つ車両のオートマチックトランスミッションの発進制御システムであって、前記システムは、２つ以上の発進速度比を定義する複数のトランスミッションシフトマップと、走行しようとする方向に向けられて所定の出力を提供するよう構成される坂及び／又は障害物感知装置と、前記出力から坂及び／又は障害物を検出するよう構成され、前記検出された坂に及び／又は検出された障害物を乗り越えることに適切なシフトマップを選択するように構成されるプロセッサを含むシステム。
【請求項１３】
前記感知装置がステレオカメラである、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記ステレオカメラがビデオカメラである、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記感知装置がデジタル出力を提供する、請求項１２〜１４のいずれかに記載のシステム。
【請求項１６】
前記プロセッサが坂の傾斜値、及び／又は障害物の高さを判断するよう構成される、請求項１２〜１５のいずれかに記載のシステム。
【請求項１７】
請求項１２〜１６のいずれかに記載のシステムを組み入れ、オートマチックトランスミッションを持つ車両。
【請求項１８】
前向き及び後ろ向きの感知装置を持つ、請求項１７に記載の車両。
【請求項１９】
トランスミッションのシフト選択器の位置に従って前向き及び後ろ向きの感知装置の１つが選択される、請求項１８に記載の車両。
【国際調査報告】
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