(57)【要約】  車両のために、センサを用いて車両の周囲を監視する自動運転システムを設けることが公知である。この自動運転システムでは、車両が完全に自動で運転を行い、又は、特定の状況では運転者への介入が行われて、その後に再び運転者が車両の制御を完全に引き受ける。即ち、運転は、車両又は運転者のいずれか一方によって行われる。両方又は組合せは、これまでは不可能であった。斯かる自動運転システムには、自動運転に伴って生じる制御不能状態が不快に感じられ得るという欠点がある。周囲に関連するデータと、車両に関連するデータとをセンサを用いて評価し、データに基づいて自動運転を実施するコンピュータユニットを有する、車両用の運転システムのユーザの利便性を改善するために、運転者のインタラクションによって運転者希望を導入し、運転者希望を、データ状況の評価に基づいてこれが実施可能である限り、自動運転システムによって実施することが提案される。本発明は、公知の自動運転システムの補完として企図されている。【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲に関連するデータと、車両に関連するデータとをセンサを用いて評価し、前記データに基づいて自動運転を実施するコンピュータユニットを有する、車両用の自動運転システムにおいて、
運転者のインタラクションによって運転者希望を導入し、データ状況の評価に基づいて前記運転者希望が実施可能である限り、前記運転者希望を前記自動運転システムによって実施する、
ことを特徴とする自動運転システム。
【請求項２】
前記運転者の前記インタラクションは、ステアリング動作によって実施され、その後、前記ステアリング動作に基づいて、前記車両が自律的に車線を変更する、
請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
車線変更の後、前記車両の追い越しプロセスを自律的に実施する、
請求項２に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記運転者の前記インタラクションは、ステアリング動作によって実施され、その後、前記ステアリング動作に基づいて、前記車両の旋回プロセスを実施する、
請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項５】
ステアリングホイール角度を読み取り、少なくとも１つのフィルタを介してフィルタリングを行い、比較的大きいステアリング動作が識別された場合にのみ、車線変更又は旋回プロセスを実施する、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の自動運転システム。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の自動運転システムによって運転を実施する、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
従来技術
本発明は、周囲に関連するデータと、車両に関連するデータとをセンサを用いて評価し、データに基づいて自動運転を実施するコンピュータユニットを有する、車両用の自動運転システム、又は、運転を実施する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のために、センサを用いて車両の周囲を監視する自動運転システムを設けることが公知である。この自動運転システムでは、車両が完全に自動で運転を行い、又は、特定の状況では運転者への介入が行われて、その後に再び運転者が車両の制御を完全に引き受ける。即ち、運転は、車両又は運転者のいずれか一方によって行われる。両方又は組合せは、これまでは不可能であった。斯かる自動運転システムには、自動運転に伴って生じる制御不能状態が不快に感じられ得るという欠点がある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
本発明の開示
これに対して、請求項１に記載された特徴を有する、本発明に係る車両用の自動運転システム、又は、請求項６に記載された、運転を実施する方法の利点は、運転者が自動運転時に少なくとも車両を完全に制御しているという印象を持つことであり、これによって運転者は、顕著な制御不能状態を知覚しなくなり、これによって全体として、運転システムのユーザの利便性が改善されるということにある。有利には、例えば自身の年齢又は動機の欠如が原因でもはやあまり良好には運転できない車両運転者、又は、運転初心者として必要な経験が不足している車両運転者、特にハンディキャップを有する車両運転者も、肯定的に感じることが可能となる。
【０００４】
本発明のさらなる利点及び有利な実施形態は、従属請求項及び明細書から明らかとなる。
【０００５】
有利な１つの実施形態では、前記運転者のインタラクションは、ステアリング動作によって実施され、その後、前記ステアリング動作に基づいて、前記車両が自律的に車線を変更する。
【０００６】
有利な１つの実施形態では、車線変更の後、前記車両の追い越しプロセスが自律的に実施される。
【０００７】
有利な１つの実施形態では、前記運転者の前記インタラクションは、ステアリング動作によって実施され、その後、前記ステアリング動作に基づいて、前記車両の旋回プロセスが実施される。
【０００８】
ステアリングホイール角度を読み取り、少なくとも１つのフィルタを介してフィルタリングし、比較的大きいステアリング動作が識別された場合にのみ、車線変更又は旋回プロセスを実施する場合には、特に簡単かつ安全で高信頼性の運転システムが得られる。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施例を、以下の記載においてより詳細に説明する。
【００１０】
発明の実施形態
車両の運転に対する責任を運転者からできるだけ完全に取り除くための自動運転システムが設けられている。これに関して自動運転システムは、センサを用いて該自動運転システムの周囲を観察し、そしてここから、周囲に関連するデータと、車両に関連するデータとを用いて周囲モデルを算出し、必要な車両操縦を自動的に決定する。特定の危機的状況では、運転者に警告が発され、これによって運転者は車両に対する完全な制御を再び引き受ける。即ち、運転は、車両または運転者のいずれか一方によって行われる。両方又は組み合わせはこれまでは不可能であったが、これを本発明によって実現したい。
【００１１】
本発明に係る運転システムの利点は、運転者が自動運転時に少なくとも車両を完全に制御しているという印象を持つことであり、これによって運転者は、制御不能状態を知覚しなくなる。従って、自身の年齢又は動機の欠如が原因でもはやあまり良好には運転できない車両運転者、又は、運転初心者として必要な経験が不足している車両運転者、特にハンディキャップを有する車両運転者も、肯定的に感じることが可能となる。これらの車両運転者は、車両を常に自分が完全に制御しているといわば信じ込んだままにされ、そのバックグラウンドでは、常に運転システムが、例えば車両を確実に車線に維持するために必要な全てのステップを実施している。
【００１２】
本発明によれば、運転者のインタラクションによって運転者希望を導入し、当該運転者希望を、データ状況の評価に基づいてこれが実施可能である限り、自動運転システムによって実施する。運転者希望を実施し、所定の運転操縦を実施するデータ状況又は可能性は、センサ情報と、当該センサ情報のコンピュータユニットでの評価とによって決定される。運転者は、例えば自身のステアリングホイールでのステアリング動作によって、今現在追い越しを希望しているということを示し、そして、運転システムが自動的に、例えば前方側のレーダーセンサ（フロントレーダーセンサ）、フロントビデオカメラ、及び、後方側のレーダーセンサ（リアレーダーセンサ）のようなセンサを用いて、この追い越しが可能であるかどうかをチェックする。その後、コンピュータユニットを介した運転システムによる制御により、自動的なステアリングと、自律的に実施される追い越しプロセスとが実施される。ただし、コンピュータユニットに設けられたフィルタを介して、比較的小さいステアリング動作を除外して、車線を自動的に維持してするようにしてもよい。
【００１３】
従って、コンピュータユニットにおいてステアリングホイール角度を読み取り、これを少なくとも１つのフィルタを介してフィルタリングすることができる。複数の対応するフィルタを用いて、直進の意図、旋回の意図、又は、追い越しの意図が識別される。この場合には、コンピュータユニットにより、車両に搭載されたセンサを用いて、データ状況に基づいて追い越しプロセスが可能であるか、そして、可能である場合には、この追い越しプロセスが実施もされるかを、識別又はチェックすることができる。
【００１４】
本発明に係る自動運転システムは、公知の自動運転システムを有利に補完するものである。
【手続補正書】
【提出日】平成29年4月14日(2017.4.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲に関連するデータと、車両に関連するデータとをセンサを用いて評価し、前記データに基づいて自動運転を実施するコンピュータユニットを有する、車両用の自動運転システムにおいて、
運転者のインタラクションによって運転者希望を導入し、データ状況の評価に基づいて前記運転者希望が実施可能である限り、前記運転者希望を前記自動運転システムによって実施する、
ことを特徴とする自動運転システム。
【請求項２】
前記運転者の前記インタラクションは、ステアリング動作によって実施され、その後、前記ステアリング動作に基づいて、前記車両が自律的に車線を変更する、
請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
車線変更の後、前記車両の追い越しプロセスを自律的に実施する、
請求項２に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記運転者の前記インタラクションは、ステアリング動作によって実施され、その後、前記ステアリング動作に基づいて、前記車両の旋回プロセスを実施する、
請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項５】
ステアリングホイール角度を読み取り、少なくとも１つのフィルタを介してフィルタリングを行い、前記フィルタリングにより除外されなかったステアリング動作が識別された場合にのみ、車線変更又は旋回プロセスを実施する、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の自動運転システム。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の自動運転システムによって車両の運転を実施する、方法。
【国際調査報告】
2017533854.tif 000002
2017533854.tif 000003
2017533854.tif 000004
2017533854.tif 000005