(57)【要約】ロボット外科手術システムは、アームと、ツールと、入力コントローラと、処理ユニットとを含む。アームは、外科手術部位内で出力距離を移動可能なツールを支持する、端部を含む。入力コントローラは、入力速度および加速で入力距離を移動可能である。処理ユニットは、入力コントローラと通信し、アームと動作可能に関連付けられ、ツールを出力距離だけ移動させる。処理ユニットは、入力距離、速度、および／または加速に応答して、出力距離を動的にスケーリングするように構成されている。
2017529907.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット外科手術システムであって、
外科手術ツールを支持しているロボットアームと、
少なくとも３次元で移動可能な入力コントローラと、
前記入力コントローラが前記少なくとも３次元で移動させられている場合、前記入力コントローラの移動距離と移動速度および加速のうちの少なくとも１つとを検出するセンサと、
前記ロボットアームに動作可能に関連付けられ、前記ツールを出力距離だけ移動させる処理ユニットと
を備え、
前記処理ユニットは、前記移動速度および前記加速のうちの少なくとも１つに基づいて、前記移動距離を動的にスケーリングするように構成され、前記処理ユニットは、前記出力距離を動的スケーリングから計算するように構成されている、システム。
【請求項２】
前記センサは、前記入力コントローラの前記移動距離および前記移動速度を示す信号を前記処理ユニットに送信するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記処理ユニットは、前記移動距離を前記移動速度によって乗算することによって、前記出力距離を計算するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記処理ユニットは、前記移動距離を前記移動速度および前記加速のうちの少なくとも１つに応じて変動する所定のスケーリング係数によって乗算することによって、前記出力距離を計算するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記所定のスケーリング係数は、前記移動速度または前記加速が第１の範囲内にある場合、第１の値であり、前記第１の範囲と異なる第２の範囲内にある場合、第２の値である、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記処理ユニットは、前記移動距離を距離スケーリング係数および速度スケーリング係数によってスケーリングするように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記距離スケーリング係数および前記速度スケーリング係数は、一定である、請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記距離スケーリング係数および前記速度スケーリング係数のうちの少なくとも１つは、外科手術手技前または外科手術手技中に変更可能である、請求項６に記載のシステム。
【請求項９】
前記距離スケーリング係数および前記速度スケーリング係数のうちの少なくとも１つは、約１〜約１０の範囲内である、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記処理ユニットは、前記出力距離を前記距離スケーリング係数で割った前記入力距離と、前記速度スケーリング係数で割った前記入力速度との積にスケーリングするように構成されている、請求項６に記載のシステム。
【請求項１１】
前記処理ユニットと通信しているモータをさらに備え、前記モータは、前記処理ユニットから受信されたスケーリングされた制御信号に応答して、前記ロボットアームを移動させるように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項１２】
外科手術ロボットを動作させる方法であって、前記方法は、
少なくとも３次元で移動可能なロボット外科手術システムの入力コントローラの移動距離および移動速度を識別することと、
前記識別された移動速度に基づいて、前記識別された移動距離を動的にスケーリングすることと、
前記動的にスケーリングされた移動距離に基づいて、ロボットアームに結合されている外科手術ツールを移動させることと
を含む、方法。
【請求項１３】
前記入力コントローラの移動距離および移動速度を１つ以上のセンサから感知することをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記動的にスケーリングされた移動距離に基づく制御信号を前記ロボットアームに送信することと、
前記ロボットアームにおいて受信された前記制御信号に基づいて、前記ロボットアームを移動させることであって、前記ロボットアームの移動は、前記外科手術ツールを移動させる、ことと
をさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
前記動的スケーリングの一部として、前記識別された移動距離を前記識別された移動速度によって乗算することをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１６】
前記動的スケーリングの一部として、前記識別された移動速度を速度スケーリング係数によって除算することをさらに含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記動的スケーリングの一部として、前記識別された移動距離を距離スケーリング係数によって除算することをさらに含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
所定の基準に基づいて、前記距離スケーリング係数または前記速度スケーリング係数のうちの少なくとも１つを調節することをさらに含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記動的スケーリングの一部として、距離スケーリング係数によって除算された前記移動距離と、速度スケーリング係数によって除算された前記移動速度との積を計算することをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項２０】
前記入力コントローラの前記識別された移動速度における複数の変化を検出することと、
前記検出された移動速度変化のうちの少なくとも２つに対する前記動的スケーリングを更新することと、
前記更新された動的スケーリングに従って、前記外科手術ツールを異なる相対的量だけ移動させることと
をさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の引用）
本願は、米国仮特許出願第６２／０５６，７６７号（２０１４年９月２９日出願）の利益、およびそれに対する優先権を主張し、上記出願の開示全体は、参照により本明細書に引用される。
【背景技術】
【０００２】
ロボット外科手術システムは、低侵襲的医療手技において使用されている。医療手技の間、外科医は、ロボット外科手術システムの入力コントローラを移動させ、ロボットアームおよびそれに取り付けられる外科手術器具を制御する。入力コントローラは、ロボットアームおよび／または外科手術ツールの移動を制御するために限定された運動範囲内で移動可能である。入力コントローラがこの運動範囲の限界に到達すると、外科医は、入力コントローラの移動をロボットアームの移動から分断または「クラッチアウト」し、ツールを同一方向に移動させ続ける。
【０００３】
ロボット外科手術システムの利点の１つは、入力コントローラの移動をスケーリングダウンする能力である。入力コントローラの大きな移動は、外科手術ツールのより小さい移動に縮小される。本移動のスケーリングダウンは、外科医が、ロボット外科手術手技の間、従来の外科手術手技より精密であることを可能にする。出力ｄｉｓｔａｎｃｅ（すなわち、ロボットシステムの移動）は、スケーリング係数Ｓｆを使用して、入力ｄｉｓｔａｎｃｅ（すなわち、入力コントローラの移動）によってスケーリングダウンされる（すなわち、出力ｄｉｓｔａｎｃｅ＝入力ｄｉｓｔａｎｃｅ／Ｓｆ）。移動のスケーリングダウンはまた、外科医の移動におけるわずかな振動、揺動、微動を最小化する。
【０００４】
入力コントローラの移動のスケーリングダウンの不利点は、入力コントローラの限定された運動範囲の悪化である。スケーリング係数が増加するほど、ツールが同様の距離を進行するために入力コントローラがより遠くに移動させられる必要があり、したがって、その運動範囲の限界により速く到達するので、外科医は、より頻繁に「クラッチアウト」することが要求される。
【０００５】
外科医がロボット外科手術手技の中に入力コントローラの運動範囲の終端に到達し、「クラッチアウト」しなければならない場合を減らしながら、外科医の移動をスケーリングダウンするロボット外科手術システムの必要性がある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ロボット外科手術システムは、外科手術ツールを支持しているロボットアームと、少なくとも３次元で移動可能な入力コントローラと、センサと、処理ユニットとを含み得る。センサは、入力コントローラが少なくとも３次元で移動させられている場合、入力コントローラの移動距離、速度、および／または加速を検出し得る。処理ユニットは、ロボットアームと動作可能に関連付けられ、ツールを出力距離だけ移動させ得る。処理ユニットはまた、移動速度または加速に基づいて、移動距離を動的にスケーリングし、出力距離を動的スケーリングから計算するように構成され得る。
【０００７】
センサは、入力コントローラの移動距離、速度、および／または加速を示す信号を処理ユニットに送信するように構成され得る。処理ユニットは、出力距離を異なる方法で計算するように構成され得る。例えば、処理ユニットは、移動距離を移動速度によって乗算することによって、出力距離を計算し得る、または処理ユニットは、移動距離を移動速度および／または加速に応じて変動する所定のスケーリング係数によって乗算することによって、出力距離を計算し得る。所定のスケーリング係数は、移動速度および／または加速が第１の範囲内にある場合、第１の値であり、速度および／または加速が第１の範囲と異なる第２の範囲内にある場合、第２の値であり得る。
【０００８】
処理ユニットは、距離、速度、および／または加速スケーリング係数によって移動距離をスケーリングするように構成され得る。スケーリング係数は、一定であり得るか、または変動し得る。スケーリング係数のうちの少なくとも１つは、外科手術手技前またはその間に変更可能であり得る。スケーリング係数のうちの少なくとも１つは、いくつかの事例では、約１〜約１０の範囲内であり得るが、他の事例では、範囲は、異なり得る。処理ユニットは、出力距離を距離スケーリング係数で割った入力距離と速度スケーリング係数で割った入力速度との積にスケーリングするように構成され得る。
【０００９】
ロボット外科手術システムはまた、処理ユニットと通信しているモータを含み得る。モータは、処理ユニットから受信されたスケーリングされた制御信号に応答して、ロボットアームを移動させるように構成され得る。
【００１０】
外科手術ロボットを動作させる方法は、入力コントローラが移動させられる距離、スピード、および加速のうちの少なくとも１つに基づいて、処理デバイスによって動的にスケーリングされた出力距離だけロボット外科手術システムのツールを移動させることを含み得る。入力コントローラが移動させられる距離、スピード、および／または加速を示す制御信号は、処理ユニットに送信され得る。スケーリングされた制御信号は、ロボット外科手術システムのアームに送信され、ツールを出力距離だけ移動させ得る。
【００１１】
制御信号の動的スケーリングは、入力速度を速度スケーリング係数によって除算することを含み得る。加えて、または代替として、制御信号の動的スケーリングは、入力距離を距離スケーリング係数によって除算すること、距離スケーリング係数で割った入力距離と速度スケーリング係数で割った入力速度との積から出力距離を計算すること、および／または距離スケーリング係数または速度スケーリング係数のうちの少なくとも１つを調節することを含み得る。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
本開示の種々の側面は、本明細書内に組み込まれ、その一部を構成する、図面を参照して説明される。
【図１】図１は、ユーザインターフェースおよびロボットコンソールの略図である。
【図２】図２は、例示的方法を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
入力コントローラの移動をスケーリングダウンするスケーリング係数は、入力コントローラが外科手術の間にユーザによって移動させられている場合、動的に調節され得る。スケーリング係数の動的調節は、ユーザが入力コントローラを移動させるスピードまたは加速に基づき得る。ユーザが入力コントローラをより迅速に移動させる場合、スケーリング係数は、減少させられ、それによって、関連付けられたロボットアームおよび／または外科手術ツールは、ユーザがよりゆっくりとしたスピードで入力コントローラを移動させた場合より比例してより大きく移動し得る。ユーザが入力コントローラをよりゆっくりと移動させた場合、スケーリング係数は、増加させられ、関連付けられたロボットアームおよび／または外科手術ツールは、より速いスピードにおけるより比例してより小さく移動し得る。スケーリング係数の動的調節は、入力コントローラが高速で移動させられるほど外科手術ツールを比例してより長い距離移動させることによって、ユーザが入力コントローラの運動範囲の終端に到達する回数を減少させる。
【００１４】
臨床医は、医師、看護士、または任意の他の医療プロバイダを含み得、支援人員を含み得る。デバイスまたは構成要素の近位部分は、臨床医に最も近い部分、および／または臨床医から最も遠くに位置し得る遠位部分より臨床医により近い部分を指し得る。
【００１５】
図１を参照すると、本開示によるロボット外科手術システム１が、概して、ロボットシステム１０、１つ以上のセンサ１１、処理ユニット３０、およびユーザインターフェース４０として示される。ロボットシステム１０は、概して、複数のアーム１２と、ロボットベース１８とを含む。アーム１２の各々の端部１４は、組織に作用するように構成されるエンドエフェクタまたはツール２０を支持する。加えて、アーム１２の端部１４は、ツール２０に隣接する外科手術部位「Ｓ」を撮像するための撮像デバイス１６を含み得る。ユーザインターフェース４０は、処理ユニット３０を通してロボットベース１８と通信する。
【００１６】
ユーザインターフェース４０は、画像を表示するように構成される、ディスプレイデバイス４４を含む。いくつかの事例では、ディスプレイデバイス４４は、ディスプレイ外科手術部位「Ｓ」の２次元画像または３次元画像を表示し得、画像は、アーム１２の端部１４上に位置付けられる撮像デバイス１６によって捕捉されたデータを含み、および／または、外科手術現場の周りに位置付けられる撮像デバイス（図示せず）（例えば、外科手術部位「Ｓ」内に位置付けられる撮像デバイス、患者「Ｐ」に隣接して位置付けられる撮像デバイス）によって捕捉されたデータを含み得る。撮像デバイス（例えば、撮像デバイス１６）は、外科手術部位「Ｓ」の視覚的画像、赤外線画像、超音波画像、Ｘ線画像、熱画像、および／または任意の他の公知のリアルタイム画像を捕捉し得る。撮像デバイスは、捕捉された撮像データを処理ユニット３０に伝送し、処理ユニット３０は、外科手術部位「Ｓ」の３次元画像を撮像データからリアルタイムで作成し、表示のために３次元画像をディスプレイデバイス４４に伝送する。撮像デバイス１６は、ツール２０であり得るか、またはそうでなければツール２０と統合され得る。
【００１７】
ユーザインターフェースは、外科医が、ロボットシステム１０を操作する（例えば、アーム１２、アーム１２の端部１４、および／またはツール２０を移動させる）ことを可能にする入力コントローラ４２も含む。入力コントローラ４２の各々は、処理ユニット３０と通信し、制御信号をそこに伝送し、フィードバック信号をそこから受信する。加えて、または代替として、入力コントローラ４２の各々は、外科医が、アーム１２の端部１４に支持されたツール２０を操作（例えば、クランプ締め、握持、発射、開放、閉鎖、回転、推進、スライス等）することを可能にする制御インターフェース（図示せず）を含み得る。
【００１８】
入力コントローラ４２は、１つ以上のセンサ１１を含み得る。センサ１１は、入力コントローラが少なくとも３次元で移動させられている場合、入力コントローラの移動距離および／または移動速度を検出し得る。いくつかの事例では、センサ１１は、入力コントローラ４２の中に統合され得るが、他の事例では、センサ１１は、入力コントローラ４２から離れて位置し得る。例えば、ＣＣＤまたはＣＭＯＳセンサ等の位置感知検出器または画像センサは、入力コントローラ４２上または内に必ずしも位置する必要はなく、入力コントローラ４２の一部に向かって方向づけられ、入力コントローラの移動距離および／またはスピードを検出し得る。
【００１９】
入力コントローラ４２の各々は、ツール２０を外科手術部位「Ｓ」内で移動させるように、所定の３次元運動範囲を通して移動可能である。ディスプレイデバイス４４上の３次元画像は、入力コントローラ４２の移動が、ディスプレイデバイス４４上で視認されているようにツール２０を移動させるような向きにされる。ディスプレイデバイス上の３次元画像の向きは、所望の視認の向きに臨床医によって鏡のように写されるか、または回転させられ、外科医が、外科手術部位「Ｓ」に対するより良好な視認または向きを有することを可能にし得ることを理解されたい。加えて、ディスプレイデバイス４４上の３次元画像のサイズは、外科手術部位の実際の構造より大きいまたはより小さくなるようにスケーリングされ、外科医が、外科手術部位「Ｓ」内の構造のより良好な視認を有することを可能にし得ることを理解されたい。入力コントローラ４２が移動させられるにつれて、ツール２０は、以下に詳述されるように、外科手術部位「Ｓ」内で移動させられる。本明細書に詳述されるように、ツールの移動は、ツール２０を支持するアーム１２の端部１４の移動を含み得る。
【００２０】
ロボット外科手術システム１の構造および動作の詳細な議論に関しては、２０１１年１１月３日に出願され、「Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ」と題された米国特許公開第２０１２／０１１６４１６号（その全内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）を参照されたい。
【００２１】
ツール２０の移動は、入力コントローラ４２の移動に対してスケーリングされる。入力コントローラ４２が所定の運動範囲内で移動させられている場合、入力コントローラ４２は、制御信号を処理ユニット３０に送信する。処理ユニット３０は、制御信号を分析し、制御信号に応答して、ツール２０を移動させる。処理ユニット３０は、スケーリングされた制御信号をロボットベース１８に伝送し、入力コントローラ４２の移動に応答して、ツール２０を移動させる。処理ユニット３０は、入力ｄｉｓｔａｎｃｅ（例えば、入力コントローラ４２のうちの１つによって移動させられる距離）を距離スケーリング係数ＤＳｆによって除算し、スケーリングされた出力ｄｉｓｔａｎｃｅ（例えば、ツール２０のうちの１つが移動させられる距離）を求めることによって、制御信号をスケーリングする。いくつかの事例では、距離スケーリング係数ＤＳｆは、約１〜約１０（例えば、３）の範囲内であるが、他の事例では、他のスケーリング係数が使用され得る。スケーリング式のこの部分は、以下の式によって表される。
出力ｄｉｓｔａｎｃｅ＝入力ｄｉｓｔａｎｃｅ／ＤＳｆ
距離スケーリング係数ＤＳｆが大きいほど、入力コントローラ４２の移動に対するツール２０の移動は小さくなることを理解されたい。
【００２２】
外科手術手技中、外科医が入力コントローラ４２の所定の運動範囲の縁または限界に到達した場合、外科医は、同一方向における入力コントローラ４２の移動を継続する前に、入力コントローラ４２をクラッチしなければならない（すなわち、入力コントローラ４２を所定の運動範囲内に戻して再位置付けする）。外科医は、外科手術手技中、単一の動作（例えば、外科手術部位「Ｓ」内の構造を切断する）を完了するために、入力コントローラ４２を１回以上クラッチすることが要求され得る。距離スケーリング係数ＤＳｆが増加させられるにつれて、外科医は、入力コントローラ４２をより頻繁にクラッチすることが要求され得、これは、ステップの数、したがって、外科手術手技の時間および／またはコストを増加させる。
【００２３】
外科医が単一の動作を行うために入力コントローラ４２をクラッチすることを要求される回数と、外科医が外科手術手技中にクラッチすることを要求される回数とを減少させるために、処理ユニット３０は、制御信号を動的にスケーリングし、入力ｖｅｌｏｃｉｔｙ（例えば、入力コントローラ４２が移動させられるスピードおよび／または加速）を考慮し得る。いくつかの事例では、制御信号は、動的にスケーリングされ、速度に加え、またはその代わりに、入力コントローラの加速を考慮し得る。したがって、用語「入力ｖｅｌｏｃｉｔｙ」の入力は、入力コントローラ４２が移動させられるスピード、入力コントローラ４２が移動させられる加速、または入力コントローラ４２が移動させられるスピードおよび加速の両方を指し得る。処理ユニット３０は、入力ｖｅｌｏｃｉｔｙを速度スケーリング係数ＶＳｆによって動的にスケーリングし、その結果を距離スケーリング係数ＤＳｆによって除算された入力ｄｉｓｔａｎｃｅの結果によって乗算し得る。いくつかの事例では、速度スケーリング係数ＶＳｆは、約１〜約１０（例えば、１．５、２、または３）の範囲内であるが、他の事例では、他のスケーリング係数が、使用され得る。この動的スケーリングは、以下の方程式によって表され得る。
出力ｄｉｓｔａｎｃｅ＝（入力ｄｉｓｔａｎｃｅ／ＤＳｆ）＊（入力ｖｅｌｏｃｉｔｙ／ＶＳｆ）
速度スケーリング係数ＶＳｆが大きいほど、速度が出力ｄｉｓｔａｎｃｅに及ぼす影響が小さいであろうことを理解されたい。
入力ｖｅｌｏｃｉｔｙをアーム１２の端部１４の移動のスケーリングに含めることは、端部１４の移動の動的スケーリングを可能にする。動的スケーリングは、外科医が、クラッチせずに、迅速に大きな距離を移動させることもまた可能にしながら、わずかな精密な運動を行うことを可能にする。加えて、単一の連続ストローク（例えば、切断）から利益を受ける動作は、大きな距離にわたる単一の中断のない動作を用いて完了され得る。例えば、中断のない動作が比較的に一定速度にわたって生じている場合。
【００２４】
入力ｄｉｓｔａｎｃｅが、入力コントローラ４２が移動させられる距離および速度に基づいて、出力ｄｉｓｔａｎｃｅに動的にスケーリングされるが、スケーリング係数ＤＳｆおよび速度スケーリング係数ＶＳｆは、単一の動作中、一定のままであり得ることを理解されたい。いくつかの事例では、距離スケーリング係数ＤＳｆおよび速度スケーリング係数ＶＳｆは、最初に、処理ユニット３０の製造またはプログラミング時に固定され得、次いで、各外科手術手技に先立って、動的調節可能モードに選択的に切り替えられ得るか、または外科手術手技中に、外科医によって動的調節可能モードに選択的に切り替えられ得る。
【００２５】
図２は、外科手術ロボットを動作させる例示的方法を示す。ボックス２０１では、少なくとも３次元で移動可能なロボット外科手術システムの入力コントローラの移動距離、速度、および／または加速が、識別される。ボックス２０４では、入力コントローラの移動距離、速度、および／または加速が、入力コントローラの中に統合されるか、または入力コントローラと別個であり得る１つ以上のセンサから感知され得る。
【００２６】
ボックス２０２では、識別された移動距離は、識別された移動速度および加速のうちの少なくとも１つに基づいて、動的にスケーリングされる。ボックス２０５では、動的にスケーリングされた移動距離に基づく制御信号が、ロボットアームに送信され得る。動的スケーリングは、本明細書で論じられるアルゴリズムおよび／または他のアルゴリズムのうちの１つ以上のものを含み得る。例えば、動的スケーリングは、識別された移動距離を識別された移動速度および／または加速によって乗算することも含み得る。動的スケーリングは、識別された移動速度を速度スケーリング係数によって除算することを含み得る。動的スケーリングは、識別された移動距離を距離スケーリング係数によって除算することも含み得る。距離スケーリング係数または速度スケーリング係数のうちの少なくとも１つは、所定の基準に基づいて調節され得る。基準は、ロボットアームに取り付けられるツールのタイプ、入力コントローラに結合されるロボットアームのタイプ、所定のスケーリング係数に関連付けられたユーザ選択された機能もしくは特徴、または他の所定の基準を含み得る。
【００２７】
動的スケーリングは、距離スケーリング係数によって除算された移動距離と速度スケーリング係数によって除算された移動速度および／または加速の積を計算することを含み得る。
【００２８】
ボックス２０３では、ロボットアームに結合されている外科手術ツールは、動的にスケーリングされた移動距離に基づいて移動させられる。いくつかの事例では、ロボットアームは、ロボットアームにおいて受信される制御信号に基づいて移動させられ得、ロボットアームの移動は、外科手術ツールを移動させる。
【００２９】
ボックス２０６では、入力コントローラの２つ以上の異なる移動速度は、所定の時間にわたって検出され得る。これは、ユーザが、例えば、突然、加速または減速させることによって、入力コントローラを移動させているスピードを変化させる場合に生じ得る。ボックス２０７では、移動距離のスケーリングは、それぞれの検出された移動速度変化の各々に対して動的に更新され得る。いくつかの事例では、外科手術ツールは、更新された動的スケーリングに従って、異なる相対的量だけ移動させられ、それによって、動的スケーリング値が変化するにつれて、相対的移動量が変化し得る。
【００３０】
本開示のいくつかの実施形態が、図面に示されたが、本開示は、それに限定されることを意図するものではなく、本開示は、当該技術分野が許容するであろう範囲と同じ範疇にあって、明細書も同様に読まれるべきであることが意図される。前述の実施形態の任意の組み合わせもまた、想定され、添付の請求項の範囲内にある。したがって、前述の説明は限定としてではなく、単に、特定の実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付の請求項の範囲内の他の修正を想起するであろう。
【図１】
2017529907.tif 000003
【図２】
2017529907.tif 000004
【国際調査報告】
2017529907.tif 000005
2017529907.tif 000006
2017529907.tif 000007
2017529907.tif 000008