(57)【要約】  動力付き一輪車装置は、単一の車輪と、車輪を駆動するように適合されたモータと、モータを制御することによって一輪車装置の前後の平衡を維持するように適合された平衡制御システムと、一輪車装置の使用者を支持するための少なくとも１つのフットプラットフォームと、車輪の外縁が実質的に覆われた閉じられた形態と、車輪の外縁の少なくとも一部分が地表面に接触するためにさらされた開いた形態との間で移動可能に適合された少なくとも２つのケーシング部分を含むケーシングと、を備えている。
2017507833.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力付き一輪車装置であって、
単一の車輪と、
前記車輪を駆動するように適合されたモータと、
前記一輪車装置の前後の平衡を維持するように適合された平衡制御システムと、
前記一輪車装置の使用者を支持するための少なくとも１つのフットプラットフォームと、
前記車輪の外縁が実質的に覆われた閉じられた形態と、前記車輪の前記外縁の少なくとも一部分が地表面に接触するためにさらされた開いた形態との間で移動可能に適合された少なくとも２つのケーシング部分を含むケーシングと、を備えている、動力付き一輪車装置。
【請求項２】
前記ケーシングを前記閉じられた形態から前記開いた形態に移動するように適合された起動システムを更に備えている、請求項１に記載の動力付き一輪車装置。
【請求項３】
前記起動システムは、ハンドルを含む、請求項２に記載の動力付き一輪車装置。
【請求項４】
前記起動システムは、前記使用者が前記一輪車装置を使用するように意図する指示に応答する、請求項２または３に記載の動力付き一輪車装置。
【請求項５】
前記指示は、前記一輪車装置の移動を検出する加速度計システム、使用者の入力を受ける入力インターフェース、前記ケーシングに対する前記起動システムの移動、１つ以上のセンサ、およびスイッチの作動のうちの少なくとも１つから提供される、請求項４に記載の動力付き一輪車装置。
【請求項６】
前記少なくとも１つのフットプラットフォームは、前記ケーシングに対する前記ハンドルの移動によって、格納された位置と作動する位置との間で移動可能である、請求項３に記載の動力付き一輪車装置。
【請求項７】
第１ケーシング部分は、前記車輪の回転軸の周りで、第２部分に対して回転するように適合される、請求項１または２に記載の動力付き一輪車装置。
【請求項８】
前記少なくとも１つのフットプラットフォームは、第１ケーシング部分に連結される、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の動力付き一輪車装置。
【請求項９】
前記少なくとも１つのフットプラットフォームは、格納された位置と作動する位置との間で、前記閉じられた形態と前記開いた形態との間を移動する前記ケーシングに反応して、移動可能である、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の動力付き一輪車装置。
【請求項１０】
当該車輪は、ハブレスであり、
前記動力付き一輪車装置は、当該モータによって駆動されるとともに、前記車輪の内縁に接触する少なくとも１つの駆動車輪を更に備えた、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の動力付き一輪車装置。
【請求項１１】
柔らかい材料で作られるとともに、前記ケーシングの側面から外方に突出するグリップ表面を更に備えている、請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の動力付き一輪車装置。
【請求項１２】
実質的に、添付する図面を参照して、ここに上述されるような動力付き一輪車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動力付きの単一の車輪付き装置、および、より具体的には、自動平衡型の機能を含む動力付き一輪車に関する。
【背景技術】
【０００２】
起立しながらの使用のための動力付き自動平衡型車両が知られている。そのような車両は、２つの車輪付き車両と、単一の車輪付き車両（すなわち一輪車）と、を含んでいる。
【０００３】
動力付き自動平衡型一輪車では、通常、適切な方向に車輪を制御する電子システムまたは機械システムが前後の平衡を達成するために使用される。このタイプの自動的な前後の平衡技術はよく知られており、例えば、米国特許第６，３０２，２３０号明細書に記載されている。通常、センサまたは電子設備が設けられている。センサおよび電子機器によって検出された情報はモータに送られる。モータは適切な方向に車輪を駆動するとともに、前後の平衡を維持するために十分な速さで車輪を駆動する。
【０００４】
動力付き自動平衡型一輪車の知られた実施の形態は、シャフトによって支持されたハンドルバーを含んでいない。例えば、米国特許出願第１２／２８１，１０１号は、２つのプラットフォーム（車輪の両側に１つずつ）が取り付けられるフレームに連結された単一の車輪を示している。
【発明の概要】
【０００５】
本発明の第１の態様によれば、動力付き一輪車装置であって、単一の車輪と、車輪を駆動するように適合されたモータと、一輪車装置の前後の平衡を維持するように適合された平衡制御システムと、一輪車装置の使用者を支持するための少なくとも１つのフットプラットフォーム（foot platform）と、車輪の外縁が実質的に覆われた閉じられた形態と、車輪の外縁の少なくとも一部分が地表面に接触するためにさらされた開いた形態との間で移動可能に適合された少なくとも２つのケーシング部分を含むケーシングと、を備えている、動力付き一輪車装置が提供される。
【０００６】
使用していないときに、ケーシングが車輪を取り囲むとともに、例えば外部の物体または使用者との接触から車輪を保護し、使用者によって運搬されても良い、自動平衡型の機能性を含む動力付き一輪車が提案される。車輪は、このため、運搬の間、損傷から保護されても良い。また、一輪車を運搬するとき、ケーシングは、車輪上に存在する土、液体および／またはゴミとの接触から使用者または外部の物体を保護しても良い。
【０００７】
実施の形態では、車輪がケーシングに入れられた、閉じられた（例えば、格納された）形態から、車輪の外縁の一部が地面支持表面（ground support surface）に接触するためにさらされた、開いた（例えば、作動する）形態に移動可能であることによって、迅速な展開が可能となっても良い。
【０００８】
疑いを避けるために、単一の車輪への言及は、使用者の脚部の間に位置付けられるとともに、使用の間、ある方向に一輪車を進ませるために、軸の周囲を回転するように適合された一般的な円形ユニットと解釈されるべきである。単一の車輪は、（例えば、差動装置を介して）互いに連結された１つ以上のタイヤおよび／またはハブから形成されても良い。例えば、一実施の形態では、リム上に取り付けられた複数の分離したタイヤを含む単一のリムを有する単一の車輪を備えている。また、一実施の形態では、（各々がリム上に取り付けられたそれぞれのタイヤを有する）複数のリムから形成された単一の車輪を備え、複数のリムは、差動軸受装置（differential bearing arrangement）を介して互いに連結されている。
【０００９】
実施の形態では、ケーシングを閉じられた形態から開いた形態に移動するように適合された起動システムを用いても良い。このような起動システムは、使用者が一輪車の使用を望むことを指示する１つ以上の既定の状態の発生の際に、車輪の外縁の一部をさらすために使用されても良い。このような実施の形態は、（車輪が保護のために覆われた）閉じられた形態から（車輪が地面との接触のために準備された）開いた形態への素早く容易な展開を可能にしても良い。この展開は、使用者からの入力をほとんどまたは全く必要とせず、代わりに、使用者および／または一輪車が１つ以上の既定の行動または移動を実行するとき、自動的に達成されても良い。
【００１０】
実施の形態では、１つ以上のハンドルを含んでいても良い。このようなハンドルは、例えば使用者が一輪車を持ち上げ、運搬し、搬送し、または設置することを可能にするために、地面の上方に一輪車を保持するために使用されても良い。また、ハンドルは、起動システムの一部を形成し、ハンドル（またはハンドルの一部）は、起動システムを起動するために使用され得るとともに、ケーシングを閉じられた形態から開いた形態に移動しても良い。
【００１１】
起動システムは、使用者が一輪車装置を使用するように意図する指示に応答しても良い。このような指示は、一輪車装置の移動を検出する加速度計システム、使用者の入力を受ける入力インターフェース、ケーシングに対する起動システムの一部の移動、スイッチの作動、またはこれらの任意の組み合わせから提供されても良い。
【００１２】
少なくとも１つのフットプラットフォームは、ケーシングに対してハンドルを移動することによって、格納された位置と作動する位置との間で移動可能であっても良い。例えば、ハンドルは、ハンドルがケーシングから引かれまたはケーシングへ押されたとき、起動システムが一輪車を閉じられた形態から開いた形態に移動するように構成されても良い。
【００１３】
実施の形態では、第１ケーシング部分は、第２ケーシング部分に対して、回転するように適合されても良い。例えば、第１ケーシング部分は、（車輪の回転軸と同一または車輪の回転軸からオフセットされ得る）回転軸を回転させるように適合されても良い。一方、第２ケーシング部分は、固定された位置のままであっても良い。また、第１ケーシング部分および第２ケーシング部分の両方は、共通の回転軸の周囲を反対方向に回転するように適合され得て、共通の回転軸は、車輪の回転軸と同一または車輪の回転軸からオフセットされても良い。
【００１４】
一実施の形態では、少なくとも１つのフットプラットフォームは、第１ケーシング部分に連結されても良い。このように、フットプラットフォームは、ケーシングを閉じられた形態から開いた形態に移動する結果として、格納された位置からさらされた位置へ移動されても良い。
【００１５】
車輪は、ハブレスであり得て、一輪車は、当該モータによって駆動されるとともに、車輪の内縁に接触する駆動車輪を更に備えていても良い。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
本発明の例は、添付図面を参照して説明されるであろう。
【００１７】
【図１】図１は、閉じられた形態での動力付き一輪車装置の実施の形態を示す等角図である。
【図２】図２は、図１のケーシングの内部の構成要素を示す分解図である。
【図３Ａ】図３Ａは、ケーシングが閉じられたと開いた形態との間を移動している、図１の実施の形態を示す側面図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、ケーシングが閉じられたと開いた形態との間を移動している、図１の実施の形態を示す正面図である。
【図４Ａ】図４Ａは、ケーシングが開いた形態であり、フットプラットフォームが格納された形態である、図１の実施の形態を示す側面図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、ケーシングが開いた形態であり、フットプラットフォームが格納された形態である、図１の実施の形態を示す正面図である。
【図５】図５は、ケーシングが開いた形態であり、フットプラットフォームが格納された形態である、図１の実施の形態を示す等角図である。
【図６Ａ】図６Ａは、ケーシングが開いた形態であり、フットプラットフォームが作動する形態である、図１の実施の形態を示す側面図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、ケーシングが開いた形態であり、フットプラットフォームが作動する形態である、図１の実施の形態を示す正面図である。
【図７】図７は、ケーシングが開いた形態であり、フットプラットフォームが作動する形態である、図１の実施の形態を示す等角図である。
【図８Ａ】図８Ａは、閉じられた形態に配置された別の実施の形態を示す等角図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、ケーシングが開いた形態に移動された、図８Ａの実施の形態を示す等角図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１乃至図５は、動力付き一輪車装置１００の一実施の形態を示している。図１は、単一の車輪１２０を入れるために閉じられた形態であるケーシング１１０を含む動力付き一輪車装置１００を示している。ここで、ケーシング１１０は、車輪１２０の上部（最も上の）半分を覆う第１の上部分１１０Ａと、車輪１２０の下部（最も下の）半分を覆う第２の下部分１１０Ｂと、から形成されている。図２は、ケーシング１２０の内部の構成要素、すなわち、車輪１２０および駆動装置１３５の分解図を示している。
【００１９】
図１に戻って参照すると、車輪１２０は、中心軸１２５の周囲を回る。ケーシングの第１の上部分１１０Ａは、中心軸１２５に対して固定された位置に保たれ、ケーシングの第２の下部分１１０Ｂは、中心軸１２５の周囲を回転するように適合されている。第２下部分１１０Ｂの中心軸１２５の周囲の回転は、閉じられた形態と開いた形態との間でケーシングを移動する（図３および図４参照）。閉じられた形態では（図１参照）、ケーシング１１０が車輪１２０を取り囲み、車輪１２０の外縁１３０はさらされていない。開いた形態では（図５参照）、車輪１２０の外縁１３０はさらされ、地表面に接触してもよい。
【００２０】
図２を参照すると、単一の車輪１２０の回転は、駆動装置１３５によって駆動される。駆動装置１３５は、それぞれのバッテリー１４５の外側を向く側面に取り付けられた案内車輪１４０を含んでいる。本実施の形態では、２組の案内車輪１４０があり、各々の組の２つの案内車輪は、（例えば、同一の軸を共有することによって）同一の回転の軸を共有しており、２つの案内車輪の間に間隙を設けるように、間隔を空けて位置付けられている。
【００２１】
リブ１５０は、車輪１２０の内縁の周りに設けられており、各々の組の２つの案内車輪１４０の間の間隙に取り付けられている。このため、案内車輪１４０は、車輪１２０の内縁に接触するように適合され、車輪１２０と共に回るとともに、リブ１５０によって車輪１２０を適所に保持する。もちろん、バッテリー１４５につき１つの案内車輪を含む他の装置でもよいことが理解されるであろう。
【００２２】
バッテリー１４５は、車輪１２０の内縁に沿った最も下の点に位置付けられた駆動車輪１６０を駆動するモータ１５５上に搭載されている。バッテリー１４５は、モータ１５５に電力を供給し、この実施の形態では、体積および重量の平衡のとれた分配を生み出すために、２つのバッテリーがある。しかしながら、２つのバッテリー１４５を用いることは必須ではない。また、例えば、フライホイール、コンデンサおよび他の知られた電力貯蔵装置のような、別のエネルギー貯蔵装置が使用されてもよい。
【００２３】
駆動車輪１６０は、車輪１２０の内縁に接触するように適合されている。ここで、駆動車輪１６０は、リブ１５０が嵌合する中央に溝を含む幅が広いローラーを含んでいる。車輪１２０の内縁に接触することによって、駆動車輪１６０は、モータ１５５から車輪１２０にトルクを伝達する。この駆動システムは摩擦によって動作し、駆動車輪１６０と車輪１２０の内縁との間の滑りを回避することが好ましくなり得る、ということが理解されるであろう。最も下の点に駆動車輪１６０を位置付けることは、使用者の重量が、駆動車輪１６０が車輪１２０の内縁を押圧する力を提供することを可能にし、滑りの低減または回避に役立つ。
【００２４】
図５乃至図７を参照すると、車輪１２０の両側に１つずつ、２つのフットプラットフォーム１６５が、ケーシング１１０の第２の下部分１１０Ｂに連結されている。開いた形態では、フットプラットフォーム１６５は、使用者の重量を支持するために、フットプラットフォームが実質的に車輪の平面に平行な格納された形態（図５参照）と、フットプラットフォームが実質的に車輪の平面に垂直な作動する形態（図６および図７参照）との間で移動可能になっている。このため、この実施の形態では、フットプラットフォーム１６５は、（ｉ）ケーシングの第１の上部分１１０Ａの内側に位置付けられる（および覆われる）ために、フットプラットフォームが車輪の側面に対して平坦であり、中心軸１２５の周囲を（ケーシングの第２の下部分１１０Ｂと共に）回転し得る格納された形態と、（ｉｉ）使用者の足のための支持表面を提供するために、車輪の側面から外方に突出する作動する形態との間で移動可能になっている。結果的に、フットプラットフォーム１６５は、上方に折り畳み、保管または運搬に役立つように一輪車１００の外形を狭める格納された形態になり得る。
【００２５】
駆動装置１３５は、ジャイロスコープ、または地表面に対する装置の前方および後方への傾きを検知するとともに、モータ１５５を調節する加速度計システムを含んでおり、結果的に、装置を直立状態に保つ。このように、使用者には、フットプラットフォーム１６５の様々な領域に適用される圧力を変化させることによって一輪車の加速度および減速度を制御する方法が提供されている。また、一輪車が前後の平面での平衡を自動調節することを可能にする。
【００２６】
使用していないとき、フットプラットフォーム１６５は格納する形態に移動され、それから、ケーシングを閉じられた形態に移動するために、（ケーシングの第２の下部分１１０Ｂと共に）中心軸１２５の周囲を回転する。このため、閉じられた形態では、フットプラットフォーム１６５は、（ケーシングの第１の上部分Ａに覆われる）ケーシングの内側に格納される。
【００２７】
図１乃至図７の実施の形態では、複数のロッド１８５を介して駆動装置１３５に連結された持ち上げハンドル１８０を含んでいる。持ち上げハンドル１８０は、車輪１２０の上方のケーシング１１０の上部に位置付けられ、例えば使用者が一輪車を持ち上げ、運搬し、搬送し、または設置することを可能にするために、地面の上方に一輪車を保持するために使用され得る。
【００２８】
また、格納できる運搬ストラップ１９０が設けられ、ケーシング１００の上部に取り付けられている。運搬ストラップ１９０は、例えば使用者の肩に掛けて一輪車を運搬するために使用され得る。運搬ストラップ１９０から、リュックサックのようなベルトを生み出すために、ケースの下部にフックが設けられ得る。
【００２９】
ここで、ハンドル１８０は、ケーシングを閉じられた形態と開いた形態との間で移動させる起動システムを始動するように適合される。より詳細には、矢印「Ａ」が付されることによって表されるような（車輪１２０の中央から離れる）外方向へのケーシング１１０に対するハンドルの移動は、起動システムを始動し、次に、ケーシングの第２の下部分１１０Ｂが、閉じられた形態から開いた形態に移動するために、中心軸の周囲を回転する。閉じられた形態から開いた形態へのケーシングの第２の下部分１１０Ｂの回転処理は、図３および図４によって表されている。
【００３０】
したがって、この実施の形態では、持ち上げハンドル１８０は、起動システムを起動するために使用され得て、ケーシングを閉じられた形態から開いた形態に移動させることが理解されるであろう。このため、使用者がハンドルによって一輪車１００を地面の上方に保持したとき、重力の影響を受けて下方に引かれる一輪車の力は、（矢印「Ａ」が付されることによって表されるように）ケーシング１１０に対する持ち上げハンドル１８０の上方への移動を引き起こし、起動システムを始動する。この始動に反応して、起動システムがケーシングを開いた形態に移動し、車輪の最も下の部分がさらされるとともに、地表面に接触し得る。言い換えれば、持ち上げハンドル１８０によって持ち上げられたとき、一輪車は、開いた形態に配置され得て、展開（例えば、地表面上への設置）の準備が整う。
【００３１】
さらに、地面に設置されたとき、矢印「Ｂ」が付されることによって表されるように（車輪１２０の中央に向かう）下／内方向へのハンドルの押し下げは、ロッド１８５を移動し、フットプラットフォームが格納された形態（図４および図５参照）から作動する形態（図６および図７参照）へ移動する。ここで、ロッドの下方への移動は、フットプラットフォーム１６５に軸の周囲を回転させ、ロッドは、使用者の足を支持するための適所にフットプラットフォーム１６５を保持する。
【００３２】
使用者が一輪車の使用を望まないとき、使用者は一輪車を地面から持ち上げるために持ち上げハンドルを引く。これにより、（矢印「Ａ」が付されることによって表されるように）ケーシング１１０に対して、持ち上げハンドル１８０および関連するロッド１８５の上方への移動が生じ、フットプラットフォーム１６５が、作動する形態（図６および図７参照）から格納された形態（図４および図５参照）へ移動する。
【００３３】
図８は、閉じられた形態（図８Ａ）と、開いた形態（図８Ｂ）との間を移動する他の実施の形態２００を表している。ここで、ケーシング２１０は、第１ケーシング部分２１０Ａと、第２ケーシング部分２１０Ｂとから形成されており、各々は、中心軸２２０の周囲を反対方向に回転するように適合されている。ここで、一方の側面から見たとき、第１ケーシング部分２１０Ａは、車輪２３０の左半分を覆うように適合され、第２ケーシング部分２１０Ｂは、車輪２３０の右半分を覆うように適合されている。閉じられた形態から開いた形態への移動では、第１ケーシング部分２１０Ａは、中心軸２２０の周囲を時計回り方向に回転し、第２ケーシング部分２１０Ｂは、中心軸の周囲を反時計回り方向に回転する。第１ケーシング部分２１０Ａおよび第２ケーシング部分２１０Ｂの反対方向の回転は、開いた形態で車輪２３０の最も下の部分をさらし、地表面に接触し得る。この回転の反転は、ケーシング２１０を開いた形態から閉じられた形態へと移動する。
【００３４】
グリップ表面２３５は、第１ケーシング部分２１０Ａの側面から外方に突出し、使用者の脚、膝、ふくらはぎ、足首および／または足に接触してもよい。ケーシング２１０の側面からのグリップ表面２３５のこのような突出は、使用者が一輪車を使用（例えば、フットプラットフォーム上に起立）したとき、使用者に接触することを可能にする。また、（例えば使用者が落下またはフットプラットフォームから降りることにより）仮に一輪車が倒れた場合、グリップ表面２３５は、地表面／床面に接触することができる。グリップ表面２３５は、例えばゴムのような若干柔軟な材料から形成されている。グリップ表面２３５は、使用者の脚に対する摩擦の対策、地表面／床面への衝突からのケーシングの保護、および／または（例えばアクシデントにより、ケーシングの地表面／床面に沿った滑りを回避するための）ケーシングの側面と地表面／床面との間のグリップの対策を含む多数の機能を実行する。グリップ表面２３５は、使用者の安定性および快適性の改善のみならず、安全性および車輪の保護をも提供する。
【００３５】
なお、図８の実施の形態では、車輪２３０の上方のケーシング２１０の上部に単一の硬質ハンドルを備えている。ここで、ハンドル２４０は、使用者が一輪車２００を持ち上げ、運搬できるように構成され、ボタン（図示せず）がハンドルの上部の下側に設けられている。ボタンを押圧することにより、起動システムが始動し、例えば電気モータによって、ケーシング２１０が開いた形態から閉じられた形態へと移動する。
【００３６】
明確な実施の形態が説明の目的のためにここで記載されたが、様々な変形例が当業者にとって明らかであって、特許請求の範囲から逸脱することなく作られ得る。
【００３７】
例えば、上述したハブレス駆動装置の変化は、摩擦の代わりに歯車伝達に基づく。駆動車輪は歯車によって置き換えられてもよく、また、車輪の内縁は、別の突出し、凹んだセグメント（すなわち、歯）を有していてもよい。
【００３８】
また、ケーシングに設けられたグリップ表面は、図８に表された同心円形状に配置されている必要はない。グリップ表面の他の装置は、ケーシングの全体または一部に使用されてもよい。例えば、一実施の形態では、単一のグリップ表面が、実質的にケーシング部分の側面の全体を覆うように設けられてもよい。また、グリップ表面は、反復または不揃いなパターンに配置される規則的または不規則な形状の配列から形成されてもよい。グリップ表面の十字形、水玉模様および／または織り込みパターンが予想され得る。
【００３９】
一方、実施の形態では、ハブレス車輪を用いる必要はなく、代わりに（当該技術分野で知られた）ハブモータを用いてもよい。
【００４０】
実施の形態では、システムを始動する持ち上げハンドルが記載され、一輪車ケーシングを開いた形態と閉じられた形態との間で移動したが、ケーシングの形態を変えるために他の構想が使用されてもよい。例えば、使用者が一輪車の使用を意図するように指示する１つ以上の信号に応答する電気起動システムが使用されてもよい。このような信号は、（例えば、ボタン、スイッチまたはタッチスクリーンのような）使用者の入力インターフェースおよび／または一輪車の既定の移動を検出する（例えば、加速度計を用いる）移動検出システムから提供され得る。また、機械的トリガー、ロック、リリースが移動されたときに、ケーシングを開いた形態から閉じられた形態に移動する機械的装置が使用されてもよい。一輪車ケーシングを開いた形態から閉じられた形態に移動するために、機械的および電気的システムの組み合わせが用いられ得る。例えば、使用者の脚および足の上または周りに、使用者がフットプラットフォーム上に起立したことを検出し、一輪車をより正確に制御し、または操縦性能が改善されたセンサが設けられてもよい。このようなセンサは、使用者がフットプラットフォーム上に起立した（すなわち、装置を使用している）とき、装置が閉じられた形態に移動することを抑制するロック信号を提供するために使用され得る。センサは、例えば、１つ以上の状態の検出の際、一輪車を停止し、または一輪車を安全モードに設置する安全信号を提供するために用いられてもよい。安全性の目的のために使用され、および／または一輪車の制御を改善し得る信号を提供するために、タイヤ圧力センサが、空気で膨らむ車輪の空気圧を検出するために用いられてもよい。
【図１】
2017507833.tif 000003
【図２】
2017507833.tif 000004
【図３Ａ】
2017507833.tif 000005
【図３Ｂ】
2017507833.tif 000006
【図４Ａ】
2017507833.tif 000007
【図４Ｂ】
2017507833.tif 000008
【図５】
2017507833.tif 000009
【図６Ａ】
2017507833.tif 000010
【図６Ｂ】
2017507833.tif 000011
【図７】
2017507833.tif 000012
【図８Ａ】
2017507833.tif 000013
【図８Ｂ】
2017507833.tif 000014
【国際調査報告】
2017507833.tif 000015
2017507833.tif 000016