(57)【要約】  本発明は、手術台（１００）の為のフロアプラットホーム（１０，９０）に関し、フロアプラットホーム（１０，９０）は、患者を支持する為の患者支持ユニット（１１０）を固定する為のインタフェイスと、ドライブユニットと、を含む。ドライブユニットは、自身のみによってフロアプラットホーム（１０，９０）を所定の平面内に於いて如何なる方向に於いても移動させると共に回転させる事が出来る様に構成される。更に、ドライブユニットを調整する為の制御ユニット（７０）が提供され、制御ユニット（７０）は、手動操作要素（７２）を含む。更に、手動操作要素（７２）の操作に従ってドライブユニットの為のトリガ信号を決定すると共にトリガ信号をドライブユニットに送信し、ドライブユニットは、トリガ信号に基づいてフロアプラットホーム（１０，９０）を移動させる。本発明は、更にフロアプラットホーム（１０，９０）を有する手術台（１００）に関する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術台（１００）の為のフロアプラットホーム（１０及び９０）であって、
患者を支持する為の患者支持ユニット（１１０）を固定する為のインタフェイスと、
自身のみによって前記フロアプラットホーム（１０及び９０）を所定の平面内に於いて如何なる方向に於いても移動させると共に回転させる事が出来る様に構成される全方向性電気ドライブユニットと、
前記全方向性電気ドライブユニットを調整する為の制御ユニット（７０）と、
を含み、
前記制御ユニット（７０）は、手動操作要素（７２）を含み、
前記制御ユニット（７０）は、前記手動操作要素（７２）の操作に従って前記全方向性電気ドライブユニットの為のトリガ信号を決定すると共に前記トリガ信号を前記全方向性電気ドライブユニットに送信するレギュレータを含み、
前記全方向性電気ドライブユニットは、前記トリガ信号に基づいて前記フロアプラットホーム（１０及び９０）を移動させる
事を特徴とするフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項２】
前記全方向性電気ドライブユニットは、独立して操作する事が出来る複数のドリブンホイール（２０乃至２６）を含み、
前記レギュレータは、前記ドリブンホイール（２０乃至２６）を個々にトリガする事によって前記フロアプラットホーム（１０及び９０）の移動方向を調整する
請求項１に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項３】
前記全方向性電気ドライブユニットは、前記ドリブンホイール（２０乃至２６）に加え少なくとも１つの非電気ドリブン補助ホイール（９２乃至９８）を含む
請求項２に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項４】
前記ドリブンホイール（２０乃至２６）は、縦軸（４２）に対し回転され、
前記縦軸（４２）は、前記フロアプラットホーム（１０及び９０）に対し回転する事が出来ない様に配置される
請求項２又は３に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項５】
前記全方向性電気ドライブユニットは、前記ドリブンホイール（２０乃至２６）を駆動する為の少なくとも１つの電気モータ（３０乃至３６）を含む
請求項１乃至４の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項６】
前記全方向性電気ドライブユニットは、前記ドリブンホイール（２０乃至２６）を駆動する為の複数の電気モータ（３０乃至３６）を含み、
前記ドリブンホイール（２０乃至２６）の夫々に前記電気モータ（３０乃至３６）が割り当てられ、
前記電気モータ（３０乃至３６）の夫々は、専ら自身が割り当てられた前記ドリブンホイール（２０乃至２６）を駆動する為に使用される
請求項１乃至４の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項７】
前記全方向性電気ドライブユニットは、４つの電気ドリブンメカナムホイール（２０乃至２６）を含む
請求項１乃至６の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項８】
２つの前記電気ドリブンメカナムホイール（２０乃至２６）は、同軸に配置される
請求項７に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項９】
前記全方向性電気ドライブユニットは、４つのハブドライブ（３０乃至３６）を含み、
前記ハブドライブ（３０乃至３６）の夫々は、１つの前記電気ドリブンメカナムホイール（２０乃至２６）を駆動する為に使用される
請求項７又は８に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項１０】
前記ハブドライブ（３０乃至３６）の夫々は、前記ハブドライブ（３０乃至３６）の夫々によって駆動される前記電気ドリブンメカナムホイール（２０乃至２６）と同軸に配置される
請求項９に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項１１】
前記電気ドリブンメカナムホイール（２０乃至２６）の夫々は、独立したサスペンションに取り付けられる
請求項７乃至９の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項１２】
２つの前記電気ドリブンメカナムホイール（２０乃至２６）は、前記フロアプラットホーム（１０及び９０）のベース部材（１２）に対し旋回させる事が出来るスイングアクスル（５０）に取り付けられ、
別の２つの前記電気ドリブンメカナムホイール（２０乃至２６）は、前記ベース部材（１２）に対し回転させる事が出来ない様に固定したリジッドアクスル（５４）に取り付けられる
請求項７乃至１０の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項１３】
前記全方向性電気ドライブユニットは、少なくとも３つの全方向性ホイールを含む
請求項１乃至６の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項１４】
前記全方向性ホイールは、前記全方向性ホイールの縦軸が共通点に於いて交差する様に配置される
請求項１３に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項１５】
自身によって前記全方向性電気ドライブユニットの前記ホイール（２０乃至２６及び９２乃至９８）を前記フロアプラットホーム（１０及び９０）の裏面（６０）に対し移動させる事が出来る、少なくとも１つのリフティングユニット（５６及び５８）が提供され、
移動位置に於いては、前記ホイール（２０乃至２６及び９２乃至９８）が前記裏面（６０）から外側に突き出る様に配置され、
静止位置に於いては、前記ホイール（２０乃至２６及び９２乃至９８）が前記裏面（６０）から外側に突き出る事が無い様に配置される
請求項１乃至１４の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項１６】
前記全方向性電気ドライブユニットの前記ホイール（２０乃至２６及び９２乃至９８）の夫々は、ホイールガードに配置され、
前記ホイールガードの夫々は、前記ホイール（２０乃至２６及び９２乃至９８）をクリーニングする為のクリーニングデバイスの為のポート（１８）を有する
請求項１乃至１５の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項１７】
前記制御ユニット（７０）は、前記手動操作要素（７２）の操作方向を測定する方向センサを含み、
前記レギュレータは、前記全方向性電気ドライブユニットが前記操作方向に前記フロアプラットホーム（１０及び９０）を移動させる様に、測定した前記操作方向に従って前記全方向性電気ドライブユニットをトリガする
請求項１乃至１６の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項１８】
前記制御ユニット（７０）は、前記手動操作要素（７２）を操作方向に於いて操作する力及び／又はモーメントを検出する力／モーメントセンサを含み、
前記レギュレータは、検出した前記力及び／又はモーメントに比例する前記全方向性電気ドライブユニットが前記フロアプラットホーム（１０及び９０）を移動させる速度を定義すると共にそれに応じ前記全方向性電気ドライブユニットをトリガする
請求項１乃至１７の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項１９】
前記手動操作要素（７２）にモーメントが及ぼされる時に、前記全方向性電気ドライブユニットが前記手動操作要素（７２）の縦軸と一致する回転軸に対し前記フロアプラットホーム（１０及び９０）を回転させる様に、前記レギュレータが前記全方向性電気ドライブユニットをトリガする
請求項１８に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項２０】
前記手動操作要素（７２）にモーメントが及ぼされる時に、前記制御ユニット（７０）の位置と無関係に、前記全方向性電気ドライブユニットが所定の回転軸、特に前記フロアプラットホーム（１０及び９０）の垂直中心軸に対し前記フロアプラットホーム（１０及び９０）を回転させる様に、前記レギュレータが前記全方向性電気ドライブユニットをトリガする
請求項１８に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項２１】
前記制御ユニット（７０）は、前記フロアプラットホーム（１０及び９０）に固定すると共に取り外す事が出来る独立単位、及び／又は前記フロアプラットホーム（１０及び９０）に固定する事が出来る患者支持ユニット（１１０）に固定すると共に取り外す事が出来る独立単位として設計される
請求項１乃至２０の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項２２】
前記制御ユニット（７０）は、所定の１つのインタフェイスのみに固定する事が出来る
請求項２１に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項２３】
前記制御ユニット（７０）は、所定の複数のインタフェイスに固定する事が出来る
請求項２１に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項２４】
前記制御ユニット（７０）及び／又は前記フロアプラットホーム（１０及び９０）は、前記制御ユニット（７０）と前記フロアプラットホーム（１０及び９０）の相対位置を測定する為の位置センサユニットを含む
請求項１乃至２３の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項２５】
前記手動操作要素（７２）は、前記制御ユニット（７０）のハウジング（７４）に対し固定して配置される
請求項１乃至２４の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項２６】
前記フロアプラットホーム（１０及び９０）の為の可能性の有る移動方向は、前記制御ユニット（７０）に表示され、
表示された前記移動方向の１つに於いて前記手動操作要素（７２）が操作された時に、前記全方向性電気ドライブユニットがこの移動方向に於いて前記フロアプラットホーム（１０及び９０）を移動させる様に前記レギュレータが前記全方向性電気ドライブユニットをトリガする
請求項１乃至１６の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項２７】
前記手動操作要素（７２）は、少なくとも１つのジョイスティック、少なくとも１つのフィンガースイッチ、少なくとも１つのタッチパネル及び／又は少なくとも１つのペダルを含む
請求項１乃至２６の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項２８】
前記制御ユニット（７０）は、少なくとも１つの解除ユニット（７６）を含み、
前記手動操作要素（７２）が操作された時に前記解除ユニット（７６）も操作された場合にのみ、それに応じ前記レギュレータが前記全方向性電気ドライブユニットをトリガする
請求項１乃至２７の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項２９】
前記解除ユニット（７６）は、スイッチ、特に前記手動操作要素（７２）に配置されたサムスイッチを含む、及び／又は静電容量センサを含む
請求項２８に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項３０】
前記手動操作要素（７２）は、中心面に対し対称に構成される
請求項１乃至２９の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）。
【請求項３１】
請求項１乃至３０の何れか一項に記載のフロアプラットホーム（１０及び９０）と、
前記フロアプラットホーム（１０及び９０）のインタフェイスに固定される患者支持ユニット（１１０）と、
を有する
事を特徴とする手術台（１００）。
【請求項３２】
前記患者支持ユニット（１１０）は、高さを調整する事が出来る支柱（１１２）を介して前記フロアプラットホーム（１０及び９０）に接続される
請求項３１に記載の手術台（１００）。
【請求項３３】
前記患者支持ユニット（１１０）は、前記制御ユニット（７０）を固定する為の少なくとも１つのインタフェイスを含む
請求項３１又は３２に記載の手術台（１００）。
【請求項３４】
前記患者支持ユニット（１１０）は、前記制御ユニット（７０）を固定する為の少なくとも１つのレール（１３０乃至１４４）を含む
請求項３１乃至３３の何れか一項に記載の手術台（１００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手術台の為のフロアプラットホームに関し、フロアプラットホームは、患者を支持する為の患者支持ユニットを固定する為のインタフェイスを含む。更に、本発明は、そのフロアプラットホームと、フロアプラットホームのインタフェイスに固定される患者支持ユニットと、を含む手術台に関する。
【背景技術】
【０００２】
大抵の既知のモバイル手術台は、モバイル手術台のフロアプラットホームが動力の無い複数のパッシブホイールを有し、複数のパッシブホイールの少なくとも幾つかを回転させる事が出来る様に構成される。手術台の移動、特に手術台が移動される方向の制御は、必要と成る力の全てが手術台を移動させる人によって及ぼされる事によって単に手動で行われる。
【０００３】
電気モータによって駆動される、動力の有るドライブローラを含む手術台も知られている。このドリブンローラのアライメントは固定される。フロアプラットホームは、複数のパッシブドリブンスイベルキャスタを有し、フロアプラットホームの移動方向は、人によって変更され、人は、これを行うに足る力を加える必要が有る。従って、ドリブンローラは、駆動を補助する役割のみを果たす。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、容易に移動させる事が出来ると共に直観的に制御する事が出来るフロアプラットホーム及び手術台を提供する事を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的は、請求項１の特徴を有するフロアプラットホーム及び補助的独立項の特徴を有する手術台によって達成される。本発明の都合の良い改良は従属項に於いて規定される。
【０００６】
本発明に従ったフロアプラットホームは、全方向性電気ドライブユニットを有し、電気ドライブユニットは、この電気ドライブユニットのみによってフロアプラットホームを所定の平面内に於いて如何なる方向にも移動させ回転させる事が出来る様に構成される。電気ドライブユニットを調整する為の制御ユニットも提供され、この制御ユニットは、手動操作要素とレギュレータとを含み、手動操作要素の操作に従って電気ドライブユニットの為のトリガ信号を決定すると共に電気ドライブユニットに送信し、そのトリガ信号に基づいて電気ドライブユニットが手動操作要素によって指定された動きに従ってフロアプラットホームを移動及び／又は回転させる。
【０００７】
トリガ信号は、特にレギュレータによって電気ドライブユニットに送信される、データ、信号及び／又は情報の全てを含む様に理解される。
【０００８】
電気ドライブユニットのみによって実現された移動又は回転は、特に、手動操作要素の操作の為に手動操作要素に及ぼされる力と別に、オペレータがプラットホームを移動及び／又は回転させる為に如何なる力をも直接的に加える必要が無い事を意味する様に理解される。全方向性電気ドライブユニットは、特に、メカニカルステアリングメカニズムを備えずとも、平面内に於ける如何なる移動策略をも可能にする電気ドライブユニットとして理解される。
【０００９】
先に説明したフロアプラットホームは、力を加えずとも、従って人間工学的に都合の良い方法に於いて、オペレータが如何なる所望の方向に対しても手術台を移動させる事を可能にする。オペレータは、手動操作要素のみを動かす必要が有り、フロアプラットホームは、電気ドライブユニットを介して適正に自動的に移動される。従って、簡単且つ直観的に調整する事が可能と成り、著しいラーニングカーブを伴わなくとも、フロアプラットホーム、従って手術台が容易に移動される事が出来る。
【００１０】
本発明の特に好ましい実施の形態に於いては、電気ドライブユニットが独立し動作する事が出来る複数のアクティブドリブンホイールを含む。レギュレータは、手動操作要素の操作に基づいて複数のアクティブドリブンホイールを個々に調整し、よってフロアプラットホームの移動方向及び／又は移動速度が指定される。異なる速度に於ける種々のアクティブドリブンホイールの駆動は、特に、フロアプラットホームに外力を加える事及び／又はこの目的の為のフロアプラットホームのメカニカルステアリングを必要とせずとも、回転移動及び／又は旋回を実現する事を可能とする。
【００１１】
アクティブドリブンホイールに加え、電気ドライブユニットが少なくとも１つの非電気ドリブン補助ホイールを含む事が望ましい。非電気ドリブン補助ホイールは、専らフロアプラットホームの移動に伴うフロアとの接触によって移動され、従って受動的にのみ駆動される。追加の非電気ドリブン補助ホイールは、フロア上のフロアプラットホームに対しより確実にフッティングを保証し、より大きい力が伝達される事を可能とする。非電気ドリブン補助ホイールは、特に、スイベルキャスタ、ボールキャスタ、非ドリブンメカナムホイール及び／又はスライドパッドであり得る。とりわけ、非電気ドリブン補助ホイールは、回転させる事が出来る様に構成され、従ってフロアプラットホームの移動方向に対し自動的に配向される。
【００１２】
ドリブンホイールがその周囲を回転するドリブンホイールの縦軸は、フロアプラットホームに配置され、特にフロアプラットホームに対し回転する事が出来る様に固定される。これは、フロアプラットホームに対しホイールのアライメントを常に同一に維持する為、ホイールの為のメカニカルステアリングメカニズムを省く事が出来る旨を保証する。
【００１３】
電気ドライブユニットは、特にドリブンホイールを駆動する為の少なくとも１つの電気モータを有する。
【００１４】
本発明の特に好ましい実施の形態に於いては、複数の電気モータが提供され、ドリブンホイールの夫々に１つの電気モータが割り当てられ、電気モータの夫々は、専ら電気モータを割り当てたドリブンホイールを駆動する為に使用される。よって特に簡単にドリブンホイールの夫々をフロアプラットホームの全方向性移動の為に必要と成る個々の速度に於いて駆動する事が出来る。
【００１５】
本発明の他の実施の形態に於いては、１つの電気モータのみが提供され、電気モータは、適合する連結ユニットを介してドリブンホイールの全て又は複数に接続され、これらの連結ユニットは、電気モータが異なる速度に於いて種々のホイールを駆動する事が出来る様に構成される。
【００１６】
本発明の特に好ましい実施の形態に於いては、ドライブユニットが４つの電気ドリブンメカナムホイールを含む。確実に、全方向に移動する事が出来るフロアプラットホームは、特に簡単にフロア面内に於ける全方向に移動させる事が出来ると共にフロア面に対し直交する軸の全てに対し回転させる事が出来る。
【００１７】
本発明の特に好ましい実施の形態に於いては、２つのメカナムホイールが同軸に配置される。とりわけ、メカナムホイールの２つが２つの軸の夫々に配置され、２つの軸は、メカナムホイールが四角形の角に配置される様に相互に対し平行に順番に配置される。特により確実にフッティングが達成される。
【００１８】
ドライブユニットが４つのハブドライブを含む事が望ましく、ハブドライブの夫々は、１つのメカナムホイールを駆動する為に使用される。これは、ハブホイールの夫々が簡単に個々に駆動される事を可能とする。この場合に於いては、ハブドライブの夫々が個別のブレーキを伴い又は伴わずに構成される。
【００１９】
ハブドライブの出力軸とメカナムホイールとの間の複雑なギヤトランスミッションが不要と成る様に、ハブドライブの夫々が関連したメカナムホイールに対し同軸に配置される事が望ましい。また、当然、ハブドライブがメカナムホイールと同軸に配置されなくても構わない。
【００２０】
メカナムホイールの夫々が独立したサスペンションに取り付けられる事が望ましい。これは、４つのメカナムホイールの全てがフロアに於いて同一のトラクションを得る事を保証する。これは、所望の方向に於ける所望の移動を保証する。
【００２１】
本発明の他の実施の形態に於いては、独立したサスペンションの代わりに、２つのメカナムホイールをスイングアクスルに取り付けると共に他のメカナムホイールをリジッドアクスルに取り付ける事が出来る。スイングアクスルは、フロアプラットホームのベース部材、特にハウジングに対し旋回する事が出来る様に配置され、リジッドアクスルは、ベース部材に対し旋回する事が出来ない様に取り付けられる。このスイングアクスルとリジッドアクスルの組み合わせは、凹凸の有るフロア面が十分に補正される事を可能とし、４つのメカナムホイールの全てにフロアに於ける同一のトラクションを与える。
【００２２】
本発明の他の実施の形態に於いては、ドライブユニットが更に又は代わりに３つの全方向性ホイールを含む事が出来る。これらの全方向性ホイールは、ステアリングメカニズムと外力の影響とを伴わなくとも、全方向性ホイールの夫々を個々に動かす事によって、如何なる方向に於いてもフロアプラットホームを移動及び回転させる事が出来る事を同様に簡単に可能とする。
【００２３】
全方向性ホイールは、特にホイールの動作面がローラを含むホイールとして理解され、ローラの回転軸は、メインホイールの回転軸に対し垂直に位置を調整される。
【００２４】
全方向性ホイールは、特に、全方向性ホイールの縦軸、即ち、それに対しメインホイールが回転される軸が共通点に於いて交差する様に配置される。
【００２５】
本発明のドライブユニットの特定の構成は、先に説明した実施の形態、即ち、メカナムホイール又は全方向性ホイールの使用に限定されない。例えば、ドライブユニットにアクティブドリブンスイベルキャスタを提供する事も出来る。
【００２６】
少なくとも１つのリフティングユニットが提供される事が望ましく、リフティングユニットによってドライブユニットをフロアプラットホームの裏面に対し移動させる事が出来る。とりわけ、リフティングユニットを移動位置と静止位置との間に於いてドライブユニットのホイールを移動させる為に使用する事が出来る場合は、移動位置に於いては、ホイールがフロアプラットホームの裏面から突き出し、従ってホイールがフロアと接触する様に配置される。静止位置に於いては、対照的に、ホイールが裏面から突き出ない様に配置され、結果的にフロアプラットホームをその裏面のフロアに留まらせ、より確実にフッティングが達成される。特に、リフティングユニットは、フロアプラットホームのホイールの全て、換言すればドリブンホイールと非電気ドリブンホイールの両方が高さに関し調整される事を可能とする。フロアプラットホームが移動されない時に、特にリジッドベース部材に於ける、フロアプラットホーム、従って手術台のフッティングがより確実に保証される。
【００２７】
リフティングユニットは、特に流体的及び／又は電気機械的に駆動する事が出来る。
【００２８】
ドライブユニットのホイールの夫々がホイールガード内に配置される事が望ましい。これは、回転しているホイールと接触する事を防止する事が出来る為、一方に於いては、ホイールが保護される事を保証し、他方に於いては、人が保護される事を保証する。
【００２９】
ホイールをクリーニングする為のクリーニングデバイスの為のポートをホイールガードの夫々が備える事が望ましい。とりわけ、このポートは洗浄デバイスの為のポートであっても構わず、ポートによってホイールガードとホイールとを洗浄する事が出来る様にホイールガードとホイールとが配置される。これは、手術台の為に保証される事が必要と成る衛生基準を簡単に実現する事が出来る。
【００３０】
本発明の特に好ましい実施の形態に於いては、制御ユニットが方向センサを含み、方向センサは、操作要素の操作方向を決定する。レギュレータは、ドライブユニットがこの操作方向にフロアプラットホームを移動させる方法に於いて操作要素の決定された移動方向に従ってドライブユニットを調整する。特に、操作要素の操作の方向ベクトルとフロアプラットホームが移動されている時の方向ベクトルとが一致する。オペレータがフロアプラットホームを移動させる方向に於いて操作要素を移動させる必要のみが有る為、特に簡単に調整を直観的に行う事が出来る。
【００３１】
制御ユニットは、力及び／又はモーメントを検出する力／モーメントセンサを含む事が望ましく、力及び／又はモーメントによって操作方向に於いて操作要素が操作される。レギュレータは、決定された力及び／又はモーメントに基づいて、ドライブユニットが操作方向に於いてフロアプラットホームを移動させる速度を決定し、特に速度は、決定された力又はモーメントに比例する。
【００３２】
結果的に、オペレータは、著しいラーニングカーブ伴わなくとも、移動方向のみならず移動速度をも直観的に決定する事が出来る。
【００３３】
操作要素にモーメントが及ぼされる時に、フロアプラットホームが操作要素の縦軸と一致する回転軸に対し回転する様に、レギュレータがドライブユニットをトリガする事が望ましい。固定された軸、例えばフロアプラットホームの中心軸に対しフロアプラットホームが回転せず、代わりに制御要素が配置される場所に於いて回転する為、直観的に調整する事が出来る。制御要素がフロアプラットホーム及び／又は手術台に於ける種々の位置に取り付けられる様に設計され、よって絶えず直観的に調整する事を保証する場合は特に有益である。
【００３４】
本発明の他の実施の形態に於いては、操作要素にモーメントが及ぼされる時に、制御ユニットの位置と無関係に、レギュレータが所定の回転軸に対しフロアプラットホームを常に回転させる様に、ドライブユニットがレギュレータをトリガする事も出来る。所定の回転軸、特にフロアプラットホームの垂直中心軸は、特に上方に於いて患者支持ユニットをインタフェイスに於いてフロアプラットホームに固定する事が出来る支柱の縦軸と一致する。
【００３５】
本発明の特に好ましい実施の形態に於いては、制御ユニットは、フロアプラットホーム、及び／又はフロアプラットホームに固定する事が出来る患者支持ユニット、に固定する事が出来ると共に取り外す事が出来る独立ユニットとして具体化される。これは、フロアプラットホーム又は手術台に対するオペレータの位置に基づいて、制御ユニットが人間工学に於いて都合の良い位置に常に固定される事を可能とする。
【００３６】
この場合に於いては、制御ユニットが特に１つ以上の所定のインタフェイスに於いてのみ固定される。これらのインタフェイスは、特に手術台又はフロアプラットホームに対する制御要素のアライメントが予め決定される様に構成され、操作方向及び移動方向を簡単に一致させる事を可能とする。
【００３７】
本発明の好ましい実施の形態に於いては、制御ユニット及び／又はフロアプラットホームが制御ユニットとフロアプラットホームの相対位置を測定する為の位置センサユニットを有する。この方法に於いては、制御ユニットがフロアプラットホーム及び／又は手術台の如何なる所望の位置に固定されても、又は制御ユニットがフロアプラットホームに全く固定されなくても、相対位置が認識され、従って、電気ドライブユニットをトリガする時に、位置センサユニットによって認識される制御ユニットとフロアプラットホームの相対位置をレギュレータが適正に考慮する為、対応する操作を通じて操作方向と移動方向とを一致させる事が可能と成る。
【００３８】
特に、位置センサユニットは、少なくとも１つの超音波センサ、少なくとも１つのブルートゥーストランスミッタ及び／又はレシーバ、少なくとも１つの赤外線トランスミッタ及び／又はレシーバ、少なくとも１つのＧＰＳセンサ、ＷＬＡＮ三角測量、屋内ポジショニング、超音波屋内ロケーティング、及び／又は超音波屋内ポジショニングを含む。
【００３９】
操作要素が制御ユニットのハウジングに固定される事が望ましい。従って、操作要素は移動されず、代わりに、力が操作方向に簡単に及ぼされ、及び／又はモーメントが操作方向に及ぼされる。これは、フロアプラットホームの制御の直観的感覚をより向上させる為、たとえ移動の為に必要と成る力がドライブユニットによって実際に加えられていても、フロアプラットホームを手動で移動させているオペレータに直観的感覚が現れる。
【００４０】
本発明の他の実施の形態に於いては、操作方向と移動方向とが絶対項に於いて一致しない様に制御ユニットを設計する事も出来る。この場合に於いては、特にフロアプラットホームの可能性の有る種々の移動方向が制御ユニットに表示される。表示された移動方向の１つに操作要素を動かす時に、ドライブユニットがフロアプラットホームを移動方向に移動させる様にレギュレータがドライブユニットを調整する。特に、操作要素がフロアプラットホームを前進させる為に移動させる必要が有る位置、即ちフロアプラットホームの所定の方向が制御ユニットのハウジングに表示される。従って、これ又はそれに関連する他の位置に操作要素を動かす事は、遠隔制御される自動車の為の遠隔制御メカニズムに類似する方法によってフロアプラットホームが制御される事を可能とする。
【００４１】
操作要素が少なくとも１つのジョイスティック、少なくとも１つのフィンガースイッチ、少なくとも１つのワンタッチパネル及び／又は少なくとも１つのペダルを含む事が望ましい。
【００４２】
特に、操作要素は、左利き及び右利きの人がそれを人間工学的に動かす事が出来る様に設計される。この目的の為に、操作要素は、操作要素の中心面に対し鏡対称に構成される。
【００４３】
制御ユニットは、解除ユニットを更に含み、この場合に於いては、操作要素を動かす時に解除ユニットを動かす場合にのみレギュレータがドライブユニットを適正にトリガする。これは、不意の操作に起因するフロアプラットホームの如何なる意図されない移動をも防止する。
【００４４】
解除ユニットは、特にスイッチ、例えば操作要素に配置されたサムスイッチで有り得る。更に又は代わりに、解除ユニットは、操作要素と手等の電導性物質との如何なる接触をも検出する為の静電容量センサを有しても構わない。
【００４５】
本発明の更なる態様は、先に説明した種類のフロアプラットホームと、フロアプラットホームインタフェイスに固定された患者支持ユニットと、を含む手術台に関する。患者支持ユニットは、特に高さを調整する事が出来る支柱を介してフロアプラットホームに接続される。
【００４６】
制御ユニットを固定する為に、患者支持ユニットが少なくとも１つのインタフェイスを含む事が望ましい。特に、制御ユニットを固定する為に、患者支持ユニットが少なくとも１つのレール、好ましくは複数のレールを含む事が望ましい。これは、所定の時間に於いて制御ユニットをオペレータの為の最も都合の良い出来る限り多くの位置に取り付ける事が出来る事を保証する。
【００４７】
本発明の更なる特徴と利点は、添付した図面に関連した模範の実施の形態に関し本発明を説明する以下の明細書によって明瞭に成る。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】図１は、モバイル手術台の概略透視図である。
【図２】図２は、図１のモバイル手術台を下側から見た図である。
【図３】図３は、図１及び２のモバイル手術台の平面図である。
【図４】図４は、図３のＡ−Ａ線に沿った断面図である。
【図５】図５は、図３のＢ−Ｂ線に沿った断面図である。
【図６】図６は、図１乃至５のモバイル手術台のメカナムホイールとハブドライブの概略透視図である。
【図７】図７は、図１乃至６のモバイル手術台の制御ユニットの概略図である。
【図８】図８は、他の実施の形態に従った手術台を下側から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【００４９】
図１は、フロアプラットホーム１０と患者支持ユニット１１０とを含み、フロアプラットホーム１０と患者支持ユニット１１０とを支柱１１２を介して相互に接続した手術台１００の概略透視図を示す。手術台１００は、特に患者支持ユニット１１０と支柱１１２とフロアプラットホーム１０とによって構成される設計単位である。支柱１１２は、特に患者支持ユニット１１０の高さをフロアプラットホーム１０に対し調整する事が出来る様に構成される。患者支持ユニット１１０は、複数のパッド１１４乃至１２２を含み、複数のパッド１１４乃至１２２の夫々を調整する事が出来ると共に取り外す事が出来る。
【００５０】
フロアプラットホーム１０は、全方向性電気ドライブユニットによって、所定の平面、特にフロアによって定義された平面内の如何なる所望の方向に於いても移動及び回転させる事が出来る全方向に移動させる事が出来るフロアプラットホーム１０として設計され、この目的の為に提供されるメカニカルステアリングメカニズムを伴わず、他にもフロアプラットホーム１０及び／又は手術台１００を操縦する為の手術台１００の別の部品の採用を強制しない。
【００５１】
図１に於いては、手前左隅の内部部品を視認する事が出来る様にフロアプラットホーム１０のハウジング１２の一部が切断される。
【００５２】
図２は、図１の手術台１００を下側から見た図を示す。図３は、手術台１００の平面図を示し、図４は、図３のＡ−Ａ線に沿った断面図であり、図５は、図３のＢ−Ｂ線に沿った断面図である。
【００５３】
フロアプラットホーム１０の全方向性ドライブユニットは、４つのメカナムホイール２０乃至２６を含み、４つのメカナムホイール２０乃至２６の夫々にハブドライブ３０乃至３６が割り当てられ、ハブドライブ３０乃至３６の夫々は、割り当てられたメカナムホイール２０乃至２６のみを個々に駆動する。
【００５４】
図６は、これらのメカナムホイール２０乃至２６のうち、メカナムホイール２０が割り当てられ、同軸に配置されたハブドライブ３０を備えるメカナムホイール２０の概略透視図を示す。メカナムホイール２０は、メカナムホイール２０の縦軸４２に対し回転させる事が出来るメインホイール４０を有し、メインホイール４０の外面に複数のローラが傾斜及び回転させる事が出来る様に取り付けられる。これらのローラの１つは、一例として引用符号４４によって示される。メインホイール４０は、ハブドライブ３０によってアクティブに駆動されるが、ローラ４４は、フロアとの接触によってのみパッシブに駆動される。
【００５５】
全方向性ドライブユニットは、ハブドライブ３０乃至３６の夫々を相互に無関係にトリガするレギュレータ（図示せず）を更に含み、従ってメカナムホイール２０乃至２６の夫々が駆動される速度を決定する。メカナムホイール２０乃至２６を異なる速度によって駆動する事によって、フロアプラットホーム１０を移動させる方向が制御される。とりわけ、フロアプラットホーム１０は、メカナムホイール２０乃至２６を適正に駆動させる事によってメカナムホイール２０乃至２６の間に位置する如何なる縦軸に対しても適所に於いて回転させる事が出来る。
【００５６】
図５に示される様に、スイングアクスル、従ってそこに取り付けたメカナムホイール２０及び２２をピン５２の縦軸に関しフロアプラットホーム１０のハウジング１２に対し旋回させる事が出来る様に、メカナムホイール２０及び２２は、関連付けられたハブ操作要素３０及び３２と共に、順番に回転させる事が出来る様にピン５２に取り付けたスイングアクスル５０に取り付けられる。
【００５７】
対照的に、図４に示される様に、別の２つのメカナムホイール２４及び２６は、フロアプラットホーム１０のハウジング１２に対し回転させる事が出来ないリジッドアクスル５４に取り付けられる。
【００５８】
スイングアクスル５０とリジッドアクスル５４とに取り付ける組み合わせの結果、凹凸面に於いても、メカナムホイール２０乃至２６の全てが略同一のトラクションを有する為、意図され目標とされた制御を可能とする。本発明の他の実施の形態に於いては、メカナムホイール２０乃至２６の夫々が独立したサスペンションに取り付けられても構わない。
【００５９】
アクスル５０及び５４の両方は、リフティングユニット５６及び５８によってフロアプラットホーム１０の裏面６０に対し垂直に調整する事が出来る様に取り付けられる。これらのリフティングユニット５６及び５８は、メカナムホイール２０乃至２６を静止位置と移動位置との間に於いて移動させる為に使用する事が出来る。静止位置に於いては、メカナムホイール２０乃至２６がもはやフロアと接触せず、フロアプラットホームがその脚部６２及び６４によってフロア上に留まる様に、メカナムホイール２０乃至２６が引き上げられる。
【００６０】
移動位置に於いては、対照的に、メカナムホイール２０乃至２６が裏面６０の方向に脚部６２及び６４を越えて突出しフロアと接触する様に、メカナムホイール２０乃至２６が配置され、フロアプラットホーム１０、従ってモバイル手術台１００が電気ドライブユニットによって移動される事を可能とする。
【００６１】
ハウジング１２は、メカナムホイール２０乃至２６がホイールガード内に保持される様に構成される為、メカナムホイール２０乃至２６が保護され、メカナムホイール２０乃至２６との如何なる接触も防止される。とりわけ、ハウジング１２に於いては、ホイールガードの夫々の為に洗浄ポート１８が提供され、洗浄ポート１８を通じてホイールガード、従ってホイールガード内に配置したメカナムホイール２０乃至２６を洗浄する事が出来る。
【００６２】
手術台１００は、制御ユニット７０を更に含み、制御ユニット７０の概略透視図は、図７に示される。
【００６３】
制御ユニット７０は、手動で操作する事が出来る操作要素７２を有し、操作要素７２は、「スティック」の一種として設計される。この操作要素７２は、制御ユニット７０のハウジング７４に永続的に固定され、ハウジング７４に対し旋回させたり回転させたりする事は出来ない。
【００６４】
操作要素７２は、中心面に対し鏡対称に設計され、左利き及び右利きの人が操作要素７２を人間工学的に動かす事を可能とする。
【００６５】
制御ユニット７０は、操作要素７２が操作される操作方向と操作方向に於いて操作要素７２が操作される力及びモーメントの両方を決定する為に使用される力／モーメントセンサ（図示せず）を有する。
【００６６】
レギュレータは、操作要素７２が操作された時に、フロアプラットホーム１０を操作方向に於いて移動させる、即ち、操作要素７２に及ぼされている力のベクトルがフロアプラットホーム１０の移動のベクトルと一致する様に、電気ドライブユニットを調整する。これは直観的制御を可能とする。
【００６７】
フロアプラットホーム１０が操作方向に於いて移動される速度は、特に操作要素７２に及ぼされる力又はモーメントに比例する。更に、ハウジング７４に操作要素７２を固定した連結は、オペレータにフロアプラットホーム１０を手動で移動させる感覚を与え、この移動を達成する為に彼／彼女が如何なる力をも加える事を要求せず、代わりにこの力が専ら全方向性ドライブユニットによって加えられる。
【００６８】
オペレータによって操作される必要の有る解除スイッチ７６が操作要素７２に提供される。オペレータが操作要素７２を操作しても、解除スイッチ７６を操作しなければ、フロアプラットホーム１０が移動しない。
【００６９】
特に好ましい実施の形態に於いては、どの手が柄７８を把持する為に用いられていても又はどの側からでも、オペレータが彼／彼女の親指によって解除スイッチ７６を常に操作する事が出来る様に、その解除スイッチ７６が操作要素７２の柄７８の両端に配置される。
【００７０】
複数のレール１３０乃至１４４が患者支持ユニット１１０に沿って側面に提供され、複数のレール１３０乃至１４４の如何なる位置に於いても制御ユニット７０を固定する事が出来る。この目的の為に、制御ユニット７０は、ハウジング７４に凹部８０を備え、凹部８０を介して制御ユニット７０をレール１３０乃至１４４の夫々にスライドさせる事が出来る。これは、オペレータにとって最も便利な別々の位置に制御ユニット７０が取り付けられる事を可能とする。
【００７１】
特に、手術台１００、特にフロアプラットホーム１０に対する制御ユニット７０の位置を測定する為に使用する事が出来る位置センサユニットが提供される。操作要素７２が操作されるのと同一の方向にフロアプラットホーム１０が常に移動される様に、メカナムホイール２０乃至２６をトリガする時に測定した相対位置をレギュレータが適正に考慮する。
【００７２】
本発明の他の実施の形態に於いては、患者支持ユニット１１０に制御ユニット７０を固定する為の１つの特定のインタフェイスのみが提供されても構わない。この場合に於いては、位置センサユニットが不要と成る。
【００７３】
代わりに、別の種類の操作要素７２を使用する事も出来る。特に、操作の為に自身が移動される必要の有るジョイスティック等の操作要素が使用されても構わない。
【００７４】
更に、本発明の他の実施の形態に於いては、フロアプラットホーム１０の為の種々の移動オプションが表示される制御ユニット７０が使用されても構わない。この場合に於いては、操作要素を介して選択されている移動が何れの場合においてもフロアプラットホーム１０によって実行される。
【００７５】
図８は、別の実施の形態に従ったフロアプラットホーム９０の下側から見た図を示す。同一の機能又は同一の構造を有する要素は、同一の引用符号によって示される。
【００７６】
このフロアプラットホーム９０は、電気ドライブユニットによってアクティブに駆動されない、即ち特にハブドライブ３０乃至３６によってでは無く、代わりにフロアとの接触を介して単にパッシブに駆動される４つの追加のメカナムホイール９２乃至９８が提供される点に於いて第１の実施の形態に従ったフロアプラットホーム１０と異なる。これらの追加のメカナムホイール９２乃至９８は、特にメカナムホイール２０乃至２６及び９２乃至９８に対しより弱い力が加えられる様に複数のホイールに力を分散させる。
【００７７】
本発明の他の実施の形態に於いては、全方向性ホイールがメカナムホイールの代わりに使用されても構わない。この場合に於いては、特に３つのドリブン全方向性ホイールを使用すれば足りる。
【００７８】
また代わりに、オペレータが如何なる方向に於いてもフロアプラットホーム１０及び９０を移動させる事が出来る全方向性ドライブユニットの別の形状がメカニカルステアリングメカニズムと力の作用とを伴わずに使用されても構わない。
【符号の説明】
【００７９】
１０及び９０  フロアプラットホーム
１２  ハウジング
１８  洗浄ポート
２０乃至２６及び９２乃至９８  メカナムホイール
３０乃至３６  ハブドライブ
４０  メインホイール
４２  縦軸
４４  ローラ
５０  スイングアクスル
５２  ピン
５４  リジッドアクスル
５６及び５８  リフティングユニット
６０  裏面
６２及び６４  脚部
７０  制御ユニット
７２  操作要素
７４  ハウジング
７６  解除スイッチ
７８  柄
８０  凹部
１１０  患者支持ユニット
１１２  支柱
１１４乃至１２２  パッド
１３０乃至１４４  レール
【図１】
2017536150.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2017536150.tif 000009
【図８】
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【国際調査報告】
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2017536150.tif 000012
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