(57)【要約】ヒト又は動物の身体における解剖学的部位の運動軌跡をマッピングする方法を開示する。この方法では、解剖学的部位に取り付けられたセンサから、センサの位置を示す３次元の位置情報を含む第１センサ信号を受信する。第１センサ信号により、センサを取り付けた解剖学的部位につき、他の部位における回転中心周りでのピッチ角、ヨー角及びロール角から選択される少なくとも２つの回転角を決定する。その信号を変換し、２次元座標空間にて画定される２次元座標データを取得する。２次元座標空間における第１次元は解剖学的部位の第１回転角に、第２次元は解剖学的部位の第２回転角にそれぞれ対応する。さらに、当該２次元座標データを保存する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヒト又は動物の身体の解剖学的部位の軌跡をマッピングする方法であって、
ヒト又は動物の身体の解剖学的部位に取り付けられたセンサから、前記センサの位置を示す３次元の位置情報を含む第１センサ信号を受信するステップと、
前記第１センサ信号により、前記センサが取り付けられた解剖学的部位につき、他の部位における回転中心周りでのピッチ角、ヨー角及びロール角から選択される少なくとも２つの回転角を決定するステップと、
前記信号を変換して２次元座標空間にて画定される２次元座標データを取得し、前記２次元座標空間における第１次元が解剖学的部位の第１回転角を示し、前記２次元座標空間における第２次元が前記解剖学的部位の第２回転角を示すものとするステップと、
前記２次元座標データを保存するステップと、を含む方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法であって、前記信号の変換が、前記解剖学的部位の前記軌跡を表示するための画像空間へ前記信号をマッピングするステップを含む方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の方法であって、
前記解剖学的部位の第３回転角を示す第２センサ信号を取得するステップと、
前記第３回転角と、前記第２センサ信号を取得したときの少なくとも２つの回転角を示す２次元座標データとを含む関連付けを保存するステップと、を更に含む方法。
【請求項４】
請求項３に記載の方法であって、前記保存された関連付けに基づいて選択される画像空間における表示位置に対し前記第３回転角をマッピングするステップを、更に含む方法。
【請求項５】
請求項４に記載の方法であって、前記解剖学的部位の前記軌跡のディスプレイ上の前記表示位置におけるオーバーレイとして、前記解剖学的部位の前記第３回転角を表示するステップを更に含む方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法であって、第２センサから前記第２センサ信号を受信するステップを更に含む方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法であって、前記信号を２次元座標空間に変換するステップが、前記信号を、例えばデカルト空間のような線形２次元座標空間に変換するステップを含む方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法であって、前記信号を２次元座標空間に変換するステップが、等角写像を含む方法。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法であって、前記信号を２次元座標空間に変換するステップが、ステレオ投影を含む方法。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の方法であって、前記信号を、２次元座標空間にてピッチ角及びヨー角が示されるように変換するステップを更に含む方法。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか一項に記載の方法であって、
センサから、入射点を示す情報を含む第３センサ信号を受信するステップと、
前記入射点と、前記解剖学的部位の少なくとも２つの前記回転角を示す前記２次元座標データとの間の前記関連付けを保存すると共に、前記入射点の位置を記録するするステップと、を更に含む方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の方法であって、前記第１センサ信号及び前記第２センサ信号の少なくとも１つを受信する前記センサから、前記第３センサ信号を受信するステップを更に含む方法。
【請求項１３】
請求項１１に記載の方法であって、医療従事者により操作するように構成されるセンサから前記第３センサ信号を受信するステップを更に含む方法。
【請求項１４】
請求項１１〜１３のいずれか一項に記載の方法であって、前記保存された関連付けに基づいて選択される画像空間における表示位置に対し前記入射点をマッピングするステップを更に含む方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載の方法であって、前記解剖学的部位の前記軌跡のディスプレイ上の前記表示位置におけるオーバーレイとして、前記入射点を表示するステップを更に含む方法。
【請求項１６】
請求項１〜１５のいずれか一項に記載の方法であって、ヒト又は動物の前記解剖学的部位の速度、加速度又はパワーの少なくとも１つを示す情報を含む第４センサ信号を受信するステップを更に含む方法。
【請求項１７】
請求項１６に記載の方法であって、前記第４センサ信号を、前記解剖学的部位の少なくとも２つの回転角と連関付け、速度、加速度又はパワーの少なくとも１つを、前記解剖学的部位の前記少なくとも２つの回転角の関数として記録するステップを更に含む方法。
【請求項１８】
請求項１７に記載の方法であって、前記解剖学的部位の前記軌跡のディスプレイ上のオーバーレイとして、前記機能を表示するよう速度、加速度又はパワーの少なくとも１つを画像空間にマッピングするステップを更に含む方法。
【請求項１９】
請求項１６〜１８のいずれか一項に記載の方法であって、前記第１センサ信号、前記第２センサ信号及び前記第３センサ信号の少なくとも１つを受信する前記センサから、前記第４センサ信号を受信するステップを更に含む方法。
【請求項２０】
請求項１〜１９のいずれか一項に記載の方法であって、前記第１センサ信号を画像空間にマッピングし、保存された２次元座標データを前記画像空間にマッピングするステップを更に含み、保存された前記２次元座標データから前記画像空間にマッピングされた、前記解剖学的部位の前記軌跡のディスプレイ上のオーバーレイとして、前記解剖学的部位の前記軌跡を表示する、方法。
【請求項２１】
ヒト又は動物の身体の解剖学的部位の軌跡をマッピングする方法であって、
ヒト又は動物の身体の解剖学的部位に取り付けられたセンサから、前記センサの位置を示す３次元の位置情報を含む第１センサ信号を受信するステップと、
前記第１センサ信号により、前記第１センサが取り付けられた前記ヒト又は動物の身体の解剖学的部位につき、他の部位における回転中心周りでのピッチ角、ヨー角及びロール角から選択される少なくとも２つの回転角を決定するステップと、
前記信号を変換して、第１面が第１回転角を示し、第２面が第２回転角を示す３次元座標空間にて画定される３次元座標データを取得し、前記３次元座標データは、解剖学的部位の少なくとも２つの回転角を示す２次元座標データを含むものとするステップと、
前記３次元座標データを保存するステップと、を含む方法。
【請求項２２】
請求項２１に記載の方法であって、請求項１〜２０のいずれか一項に記載の特徴を備える、方法。
【請求項２３】
ヒト又は動物の身体の解剖学的部位の軌跡をマッピングする装置であって、
ヒト又は動物の身体の解剖学的部位に取り付けるセンサと、
前記センサから、前記センサの位置を示す３次元の位置情報を含む第１センサ信号を受信する、第１センサ信号を受信するプロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、前記第１センサ信号により、前記センサを取り付けられた解剖学的部位につき、前記ヒト又は動物の身体における回転中心周りでのピッチ角、ヨー角及びロール角から選択される少なくとも２つの回転角を決定するように構成され、
前記プロセッサは、前記センサから受信する前記第１センサ信号を変換して、２次元座標空間における第１次元が前記解剖学的部位の第１回転角に対応し、２次元座標空間における第２次元が前記解剖学的部位の第２回転角に対応する２次元座標空間にて画定される２次元座標データを取得し、前記２次元座標データを保存するように構成されている、装置。
【請求項２４】
請求項２３に記載の装置であって、前記プロセッサが、前記解剖学的部位の前記軌跡を表示するための画像空間に前記第１センサ信号をマッピングするように構成されている、装置。
【請求項２５】
請求項２３又は２４に記載の装置であって、前記プロセッサが、前記解剖学的部位の第３回転角を示す第２センサ信号を取得し、前記第３回転角と、前記第２センサ信号を取得したときの少なくとも２つの回転角を示す前記２次元座標データとを含む関連付けを保存するように構成されている、装置。
【請求項２６】
請求項２５に記載の装置であって、前記プロセッサが、更に、前記保存された関連付けに基づいて選択される画像空間における表示位置に対する前記第３回転角をマッピングするように構成されている、装置。
【請求項２７】
請求項２６に記載の装置であって、前記プロセッサが、前記解剖学的部位の前記軌跡のディスプレイ上の表示位置におけるオーバーレイとして、前記解剖学的部位の前記第３回転角を表示するように構成されている、装置。
【請求項２８】
請求項２６又は２７に記載の装置であって、前記装置が第２センサを備え、前記プロセッサが前記第２センサから前記第２センサ信号を受信するように構成されている、装置。
【請求項２９】
請求項２３〜２８のいずれか一項に記載の装置であって、前記プロセッサが、前記受信信号を、例えばデカルト空間などの線形２次元座標空間に変換させるように構成されている、装置。
【請求項３０】
請求項２３〜２９のいずれか一項に記載の装置であって、前記プロセッサが、前記受信信号を等角写像により変換させるように構成されている、装置。
【請求項３１】
請求項２３〜３０のいずれか一項に記載の装置であって、前記プロセッサが、ステレオ投影の適用することにより前記受信信号を変換させるように構成されている、装置。
【請求項３２】
請求項２３〜３１のいずれか一項に記載の装置であって、前記プロセッサが、ピッチ角及びヨー角を前記２次元座標空間にて取得するように前記受信信号を変換させるように構成されている、装置。
【請求項３３】
請求項２３〜３２のいずれか一項に記載の装置であって：
入射点を示すセンサを更に備え、
前記プロセッサが、前記入射点を示す情報を含む第３センサ信号を受信し、
前記入射点と、前記解剖学的部位の少なくとも２つの前記回転角を示す前記２次元座標データとの間の前記関連付けを保存すると共に、前記入射点の位置を記録するように構成されている、装置。
【請求項３４】
請求項３３に記載の装置であって、前記プロセッサが、前記第１センサ信号及び前記第２センサ信号の少なくとも１つを受信する前記センサから、前記第３センサ信号を受信するように構成されている、装置。
【請求項３５】
請求項３３に記載の装置であって、前記プロセッサが、医療従事者により操作するように構成された第３センサから前記第３センサ信号を受信するように構成されている、装置。
【請求項３６】
請求項３３〜３５のいずれか一項に記載の装置であって、前記プロセッサが、前記保存された関連付けに基づいて選択される表示位置における入射点を表示するために、前記第３センサ信号を画像空間にマッピングするように構成されている、装置。
【請求項３７】
請求項３６に記載の装置であって、前記プロセッサが、前記解剖学的部位の前記軌跡のディスプレイ上のオーバーレイとして、前記入射点を表示するように構成されている、装置。
【請求項３８】
請求項２３〜３７のいずれか一項に記載の装置であって、前記プロセッサが、ヒト又は動物の前記解剖学的部位の速度、加速度又はパワーの少なくとも１つを示す情報を含む第４センサ信号を受信する構成を有する、装置。
【請求項３９】
請求項３８に記載の装置であって、前記プロセッサが、前記解剖学的部位の少なくとも２つの前記回転角の関数として、速度、加速度又はパワーの少なくとも１つを保存するよう、前記第４信号を、前記解剖学的部位の少なくとも２つの前記回転角と連関させるように構成されている、装置。
【請求項４０】
請求項３９に記載の装置であって、前記プロセッサが、前記解剖学的部位の前記軌跡のディスプレイ上のオーバーレイとして、前記機能を表示するよう前記第４信号を画像空間にマッピングするように構成されている、装置。
【請求項４１】
請求項３８〜４０のいずれか一項に記載の装置であって、前記プロセッサが、前記第１センサ信号、前記第２センサ信号、前記第３センサ信号の少なくとも１つを受信する前記センサから、前記第４センサ信号を受信するように構成されている、装置。
【請求項４２】
請求項２３〜４１のいずれか一項に記載の装置であって、前記プロセッサが、保存された前記２次元座標データから前記画像空間にマッピングされた、前記解剖学的部位の前記軌跡のディスプレイ上のオーバーレイとして、前記解剖学的部位の前記軌跡を表示するために、前記第１センサ信号を画像空間にマッピングし、保存された２次元座標データを前記画像空間にマッピングするように構成されている、装置。
【請求項４３】
ヒト又は動物の身体の解剖学的部位の軌跡をマッピングする装置であって、
ヒト又は動物の身体の解剖学的部位に取り付けるセンサと、
前記センサから、前記センサの位置を示す３次元の位置情報を含む第１センサ信号を受信及び変換するプロセッサと、
を備え、
前記センサが、前記第１センサ信号により、前記センサを取り付けられた解剖学的部位につき、前記ヒト又は動物の身体における回転中心周りでのピッチ角、ヨー角及びロール角から選択される少なくとも２つの回転角を決定するように構成され、
前記プロセッサが、第１面が前記解剖学的部位の第１回転角に対応し、第２面が前記解剖学的部位の第２回転角に対応する３次元座標空間にて画定される３次元座標データを取得するために前記第１センサ信号を変換し、前記３次元座標データが、少なくとも２つの回転角を示す２次元座標データを含むように構成され、
前記プロセッサが、前記３次元座標データを保存するように構成された、装置。
【請求項４４】
請求項４３に記載の装置であって、請求項２３〜４２のいずれか一項に記載の装置の特徴を備える、装置。
【請求項４５】
請求項１〜２２のいずれか一項に記載の方法を実施するための指令を含む、コンピュータプログラム製品。
【請求項４６】
添付図面に参照して明細書及び特許請求の範囲に実質的に記載した方法。
【請求項４７】
添付図面に参照して明細書及び特許請求の範囲に実質的に記載した装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヒト又は動物の身体の解剖学的部位の軌跡をマッピングする方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
解剖学的部位の運動軌跡又は領域を理解することは、トレーニング及び怪我を治療しているアスリートにとってのみならず、高齢者あるいは、手術後の治療中の人又は馬や犬などの動物にとっても有用である。一般的に、低価格にて提供可能な解剖学的部位の運動軌跡又は領域の測定は、主観的なものであり、反復的な使用又は実証が困難である。しかしながら、獣医、整形外科医、スポーツ科学者、理学療法士、介護者及び総合診療医（ＧＰ）にとっては、何らかの客観的な測定が非常に有用である。保険会社及び他の専門組織も「証拠に基づく結果」を求めており、任意の処置又は手術の有効性を検証するための物理データが所望されている。
【０００３】
現在、当該技術分野において使用されている方法は、極めて基本的なものであり、関節角度計又は定規を用いて、あるいは単なる目視によって行われている。従って、現在、取得可能なデータは、非常に粗野であり、正確性に欠け、保存や取り出しが困難である。加えて、データは、１つの次元／方向における運動に限定されており、例えば屈伸する肢部における運動領域の測定に限定される。肢部の運動領域は、例えば他の次元／方向における運動度に応じて変化するため、データを有用的に理解することは難しい。従って、複雑な倒角の分析を行うための、シンプルで費用効果の高い手法が所望されている。 
【０００４】
理学療法をカバーするための健康保険の適用件数や、スポーツによる傷害発生件数が増加しているため、特に証拠に基づく結果に基づいて患者の容態を評価するための、より良好な方法が所望されていることは明らかである。 
【発明の概要】
【０００５】
本発明の実施形態は、添付の特許請求の範囲に記載したとおりである。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
以下、図面を参照しつつ、本発明の非限定的な実施形態を例示する。
【図１】ヒト又は動物の身体の解剖学的部位の軌跡をマッピングする装置の一例を示す概略図である。
【図２Ａ】図１に示す装置を備えるキットの概略図である。
【図２Ｂ】図２Ａに示すキットの一部を構成するセンサの概略図である。
【図３】図１に示す装置の一部を構成するセンサを着用する患者の斜視図である。
【図４】図１に示す装置を用いて示される、患者の腕の運動領域の例示的なプロットの説明図である。
【図５】図１に示す装置を用いて取得される他の情報ディスプレイの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
ヒト又は動物の身体の解剖学的部位、例えば、腕又は脚などの肢部の軌跡をマッピングする方法及び装置を開示する。例えば、この方法及び装置を用いて、解剖学的部位の運動領域を決定することが可能となる。
【０００８】
本発明に係る方法は、例えば無線センサなどのセンサを解剖学的部位に取り付け、そのセンサの位置を示す３次元の位置情報を含む信号を受信することを備える。信号から、少なくとも２つの回転角、例えばピッチ角、ヨー角及びロール角のうちの２つの角度を決定する。２次元座標空間における２次元座標データを取得するために信号を変換する。２次元座標空間において、第１次元は、第１回転角を示し、第２次元は解剖学的部位の第２回転角を示す。信号を、解剖学的部位の軌跡を表示するために、例えば、２次元プロットなどの画像空間にマッピングすることができる。例えば、２次元座標データは、解剖学的部位の軌跡を表示するための画像空間へマッピングすることができる。
【０００９】
有利には、ユニークでライブ感のあるアニメーション表示により結果を表示することができる。このようなアニメーション表示によれば、患者の運動の図形表示が容易に理解可能となり例えば、解剖学的部位の少なくとも２つの回転角（ピッチ角及びヨー角など）の現在値及び最大値が表示可能となる。このようにして、解剖学的部位の軌跡及び／又は運動領域をマッピングして検査することができる。
【００１０】
解剖学的部位の第３回転角（例えばロール角）は、２次元座標データを有する関連付けとして取得し、かつ保存することができる。第３回転角をマッピングして画像空間、例えば同一画像空間に位置表示することができ、かつ、第３回転角を解剖学的部位の軌跡のディスプレイ上にオーバーレイさせることができる。
【００１１】
データは、過去のマッピングと比較することもでき、例えば保存されたデータを、画像空間、例えば同一画像空間、にマッピングし、かつ解剖学的部位の軌跡のディスプレイ上にオーバーレイさせることで、医療従事者／理学療法士及び患者は、即時に処置の効果を視認することができる。これは、患者がリハビリを継続する励みとなるだけでなく、健康保険業者に処置の肯定的な結果を明確な証拠として提示することができる。
【００１２】
患者の受動的及び能動的な最大運動領域を、ディスプレイに示すことができる。これらの領域を、画像空間に位置表示するためにマッピングすることができ、例えば、画像空間は同一画像空間であってもよい。これらの領域は、例えば受動的及び能動的運動を示す実線により、解剖学的部位の軌跡のディスプレイ上のオーバーレイとして表示することができる。解剖学的部位の軌跡のマッピングを実行中に、第２接続センサを押すことで、患者は不快点又は制約点（患者の入射点、いわゆる「ＰＩＰ」）を記録することができる。これらの患者の入射点は、比較目的のために２次元座標データとの関連付けとして記録することができる。結果表は、比較目的のために、現在及び以前のデータ、並びに選択されたマッピングのデータと共に自動入力することができる。追加的に、運動のパワー、速度又は加速度などの特徴を記録し、画像空間、例えば同一画像空間、にマッピングすることで、これらの特徴を解剖学的部位の軌跡のディスプレイ上にオーバーレイさせることができる。
【００１３】
図１は、ヒト又は動物の身体の解剖学的部位の軌跡をマッピングする装置を構成するセンサ２及びコントローラ１を示す。コントローラ１は、無線通信インターフェース９に結合される無線通信アンテナ７を備える。無線通信インターフェース９は、プロセッサ11に結合される。プロセッサ11は、ディスプレイ15に結合される。
【００１４】
センサ２は、無線通信インターフェース19に結合される無線通信アンテナ17を備える。無線通信インターフェース19は、プロセッサ21に結合され、続いてセンサ素子23に結合される。センサ素子23は、バッテリ25に結合されるが、いくつかの実施形態において、プロセッサ21をバッテリ25に結合することもできる。センサ２は、バッテリ25を充電するよう充電ソケット（図示せず）及びセンサ２の操作モードを示すよう、例えばＬＥＤなどのライトを備えることができる。センサ素子23は、加速度計、ジャイロスコープ、大気圧センサ及び磁場センサのリストから選択される少なくとも１つの部材を備えることができる。センサ素子23は、使用者により操作可能なインターフェースを備えていてもよく、これは、例えば患者又は医療従事者／理学療法士などの使用者が操作するためのボタン又はその他の手段であってもよい。
【００１５】
図２Ａは、図１に示すヒト又は動物の身体の解剖学的部位の軌跡をマッピングするための装置を備える例示的なキットを図示している。図２Ａは、ケース５内に全て収容されるコントローラ１、２つのセンサ２、２つのストラップ３及び付属品コンパートメント４を図示している。付属品コンパートメント４は、任意的に、充電リードなどの付属品を備えていてもよい。当該実施例において、コントローラ１は、タブレットであるが、言うまでもなく、コントローラ１は、任意の他のコンピュータ装置であってもよいし、センサ信号を受信し、センサ信号からの回転角を決定し、センサ信号を２次元座標データに変換するように操作可能な単なるプロセッサであってもよい。ケース５は、例えば緩衝材などを詰めることで、移送時にケース５の内容物を保護することができる。このようなケース５内の装置を提供することで、装置の使い易さ及び可搬性を向上させることができる。
【００１６】
図２Ａに示すセンサ２を図２Ｂにてより詳細に示す。センサ２は、殺菌銀イオン技術をコンパクトで着用可能な形状因子に適用した、柔らかい触感を有する非マーキング型ポリマのユニークな組み合わせを有する。センサ２は小さく、例えば、50×50×50 mm未満、又は48×38×24 mmの寸法を有し、重量は、100 g未満、25 g未満又は21 gと軽量であってもよい。センサ２は、耐衝撃性を備え、例えば、少なくとも４G、少なくとも10 G又は少なくとも32 Gの衝撃に耐え得る。センサのハウジングは、銀系抗菌技術を用いるBiomaster（登録商標）を含んでもよい。Biomaster（登録商標）は、２時間以内に細菌の増殖を99.99%抑制し、相互汚染の脅威から永続的に保護できることが、独立した試験により証明された広域抗菌添加剤である。
【００１７】
例えば図３に示すように、センサ２は、ヒト又は動物の身体の解剖学的部位に取り付けられるように構成されている。例えば、センサ２は、腕や足など、ヒト又は動物の身体の肢部に巻き付けるストラップ又はストラップに取り付け可能な手段を備えることができる。追加的又は代替的に、センサ１は、解剖学的部位に着用されている衣服に取り付け可能な手段を備えていてもよく、例えばセンサ１は、クリップ又はフック、及びループ材料を備えることができる。
【００１８】
センサ２は、コントローラ１と通信して、ヒト又は動物の身体の解剖学的部位の軌跡をマッピングするように操作することができる。図１に示す実施例において、センサ２は、コントローラ１と無線通信するように構成される。センサ２は、その位置を示す３次元の位置情報を取得するように構成され、その位置情報を第１センサ信号としてコントローラ１に伝達するように操作することができる。例えば、センサ２は、センサ素子23から取得した情報に基づいて、３次元の位置情報を取得するように構成される。ここで、３次元の位置情報は、例えば、地球の磁場に対する方位、重力方向に対する方位及び大気圧のリストから選択することができる。センサ２のプロセッサ21は、センサ素子23から取得する情報を処理するように操作することができ、無線通信インターフェース19を通じて、センサ２の位置を示す３次元の位置情報を含む第１センサ信号を生成するように操作することができる。
【００１９】
コントローラ１は、センサ２の位置を示す３次元の位置情報を含む第１センサ信号をセンサ２から受信するように構成される。また、コントローラ１は、ヒト又は動物の身体の解剖学的部位の少なくとも２つの回転角を決定するように操作することができ、これらの回転角は、例えば図３に示すピッチ角、ヨー角及びロール角から選択される少なくとも２つの角度である。例えば、コントローラ１は、上述の機能を実行可能とするプロプライエタリ・ソフトウェアであってもよい。コントローラ１を、２次元座標空間にて画定される２次元座標データを取得するためにセンサ２から受信した信号を変換するように操作可能であることから、２次元座標空間における第１次元により解剖学的部位の第１回転角を示し、２次元座標空間における第２次元により前記解剖学的部位の第２回転角を示すことができる。コントローラ１は２次元データを保存する構成を有し、例えば、これらの２次元データを保存するためにコントローラ１をデータ記憶装置に結合させることもできる。例えば、２次元座標データは、例えば、ＸＭＬファイルとして、表形式で保存することができる。２次元座標空間は、例えば、直交座標系などの線形座標系であってもよい。
【００２０】
一実施形態において、コントローラ１は、第１センサ信号を、解剖学的部位の前記軌跡を表示するための画像空間、例えばディスプレイ15上、にマッピングするように操作可能である。画像空間は、データを画像形式に変換する指示を備えることもできる。例えば、画像空間は、画像表示のための機械読み取り可能な指示であってもよい。画像空間は、画像内に表示するためにフォーマットされたデータを備えていてもよく、ファイル形式は、ｊｐｇ、ｐｎｇ又はｔｉｆｆなどとすることもできる。一実施形態において、コントローラ１は、２次元座標データを画像空間にマッピングすることで、解剖学的部位の軌跡を表示するように操作可能であり、例えば、コントローラは、保存した２次元座標データを画像空間にマッピングするように操作可能である。他の実施形態において、２次元座標データは画像空間であってもよいため、２次元座標データを２次元座標空間に変換するとき、２次元座標データを画像空間に共存させることもできる。
【００２１】
一実施形態において、コントローラ１は、解剖学的部位の第３回転角を示す第２センサ信号を取得するよう更なる操作を行うことができ、第３回転角と、第２センサ信号を取得したときの少なくとも２つの回転角を示す２次元座標データとを含む関連付けを保存するように操作することができる。例えば、第３回転角は、解剖学的部位の回転角を含んでいてもよい。コントローラ１は、保存された関連付けに基づいて選択される画像空間、例えば同一画像空間、における表示位置を表示するよう解剖学的部位の第３回転角をマッピングする構成とすることができる。例えば、コントローラ１は、解剖学的部位の軌跡のディスプレイ上の表示位置におけるオーバーレイとして、解剖学的部位の第３回転角を表示する構成とすることができる。
【００２２】
一実施形態において、コントローラ１は、センサから、入射点を示す情報を含む第３センサ信号を受信するように操作可能である。第３センサ信号は、センサ２から受信することができ、患者により操作可能である。第３センサ信号は、使用者により操作可能なインターフェースから受信することができ、例えばボタンを用いて、第１センサ信号を提供するセンサと同一のセンサ、あるいは、例えば、医療従事者／理学療法士により操作されるセンサなどの他のセンサから取得することもできる。コントローラ１は、入射点を少なくとも２つの回転角、例えば解剖学的部位の少なくとも２つの回転角を示す２次元座標データ、と連関させると共に、その入射点の位置を保存する構成とすることができる。コントローラ１は、入射点と、２次元座標データとの間の関連付けを保存する構成とすることができる。コントローラ１は、保存された関連付けに基づいて選択される画像空間、例えば同一画像空間、における表示位置を表示するよう入射点をマッピングする構成とすることができる。例えば、コントローラ１は、解剖学的部位の軌跡のディスプレイ上の表示位置におけるオーバーレイとして、入射点を表示する構成とすることができる。 
【００２３】
一実施形態において、コントローラ１は、ヒト又は動物の前記解剖学的部位の速度、加速度又はパワーのリストから選択される少なくとも１つを示す情報を含む第４センサ信号を受信するよう更に操作可能である。例えば、センサ信号は、センサ２から取得することができ、第１センサ信号を提供する同一のセンサ、あるいは、例えば、患者に取り付けられたセンサ、あるいは、医療従事者／理学療法士により操作されるセンサなどの他のセンサから取得することもできる。一実施形態において、第４センサ信号を提供するセンサは、第３センサ信号を提供するセンサと同一であってもよい。コントローラ１は、第４センサ信号を少なくとも２つの回転角、例えば少なくとも２つの回転角を示す２次元座標データ、と連関付ける構成とすることができる。コントローラ１は、ヒト又は動物の解剖学的部位の速度、加速度又はパワーの少なくとも１つを示す情報を含む、第４センサ信号と、２次元座標データとの関連付けを保存する構成することができる。コントローラ１は、保存された関連付けに基づいて選択される画像空間、例えば同一画像空間、における表示位置を表示するよう速度、加速度及び／又はパワーをマッピングする構成とすることができる。例えば、コントローラ１は、解剖学的部位の軌跡のディスプレイ上の表示位置におけるオーバーレイとして、速度、加速度及び／又はパワーを表示する構成とすることができる。
【００２４】
一実施形態において、センサ２は、ライブデータ、例えばセンサ信号を、無線通信、例えばBluetooth（登録商標）接続を通じて、コントローラ１に伝達するように操作することができる。例えば、センサ２は、センサ信号を領域内、典型的には、Bluetooth（登録商標）接続において10-25 mにおいて、任意のコントローラ１に伝達するように操作可能である。一実施形態において、コントローラ１とセンサ２との間の無線通信は、自動で行われ、領域内の任意のセンサ２を検知することができる。一実施形態において、複数のセンサ、例えばセンサ２を、同時に接続することで、データ又は運動をリアルタイムに直に比較することができる。
【００２５】
一実施形態において、センサ２はデータ（例えば３次元の位置情報を含む第１センサ信号）を、少なくとも周波数10 Hz、例えば少なくとも周波数50 Hzあるいは少なくとも周波数100 Hzの速度にて、少なくとも8 ms、例えば最大で40 ms、すなわち約40分の１秒の遅延をもって伝達するように作動させることができる。これにより、コントローラ１によりライブ感のあるフィードバックを提供するためにリアルタイムの実際の図形表示に焦点を当てながら、その結果を将来の参照及び比較用としてデータ記憶装置に保存することができる。
【００２６】
一実施形態において、センサ信号１は、ライセンスキーを用いて、コントローラ１にユニークに認識され、ペア結合されるように構成されている。例えば、センサ２は、特定のコントローラ１と協働するように構成することができる。Dropbox（登録商標）などのクラウドサービスを利用することで、患者のマッピングの結果を、様々な場所にある複数の機械間にて簡易に共有することができ、１か所でマッピングを行い、その結果をリアルタイムで他の場所で見ることが可能となる。
【００２７】
コントローラ１は、高度に複雑な数学的アルゴリズムに基づいて第１センサ信号を解釈し、その信号は、センサ２を取り付けた解剖学的部位の軌跡をマッピングするために変換することができる。
【００２８】
一実施形態において、センサ２は、多数の操作モードにて操作することができる。例えば、センサ２は、「検知」モード、「測定」モード、「マッピング」モード又は「スリープ」モードにて操作することができる。操作モードは、センサ上の任意の位置に表示することができ、例えば、操作モードは、例えば、ＬＥＤ点滅などのセンサ２のライトにより示すことができる。ライトにより、センサ２の充電完了又は充電の必要性を示すことができる。
【００２９】
操作中、センサ２及びコントローラ１は、共にスイッチがオンの状態であり、センサ２から送信される信号をコントローラ１により受信することで、相互に通信する。センサ２及びコントローラ１は、「マッピング」モードにより通信することができ、これらは、センサ２の位置を示す３次元の位置情報をコントローラ１に伝達するように操作される。
【００３０】
センサ２を、患者の解剖学的部位、例えば肢部や腕、に装着する。患者及び／又は医療従事者／理学療法士の準備ができたら、患者及び／又は医療従事者／理学療法士は、例えば、コントローラ１を操作又はセンサ２のボタンを押すことにより、マッピングを開始することができる。ひとたび、マッピングを開始したら、患者は、その運動領域内にて、解剖学的部位を動かす。例えば、患者が直立している場合、患者は、腕を右から左、上から下へと円弧状に動かすことができる。マッピングを終了させるタイミングとして、例えば、患者がその運動領域の限界に達したとき、選択した時間の終了後、センサ２のボタン、あるいは患者及び／又は医療従事者／理学療法士が操作する他のセンサのボタンが押されたときなどが挙げられる。
【００３１】
マッピング開始時に、センサ２のセンサ素子23は、センサ２の位置を示す３次元の位置情報を提供する。例えば、センサ素子23は、例えば、重力に対する方向、地球の磁場に対する方位、気圧の少なくとも１つを含む情報を取得することができる。センサ２のプロセッサ11によりこの情報を処理し、第１信号として無線通信インターフェース19を通じて、コントローラ１に伝達する。コントローラ１の無線通信インターフェース9は、第１センサ信号を受信し、コントローラ１、特にコントローラ１のプロセッサは、２次元座標空間にて画定される２次元座標データを取得するために第１信号を変換する。ここで、２次元座標空間における第１次元により解剖学的部位の第１回転角を示し、２次元座標空間における第２次元により解剖学的部位の第２回転角を示す。
【００３２】
患者がその解剖学的部位を動かすと、センサ素子23がこれらの運動、例えば、重力に対する方向、地球の磁場に対する方位及び／又は気圧の変化、を検知する。センサ２のプロセッサ21により３次元の位置情報が処理され、この情報を、第１信号として無線通信インターフェース19を通して送信することで、コントローラ１の無線通信インターフェース9により受信される。一実施形態において、例えば、３次元の位置情報が変更したか否かに関わらず、センサ２は断続的に第１信号をコントローラ１に出力する。他の実施形態において、３次元の位置情報が変更したときにのみ、センサ２による第１センサ信号の出力を行うものとすることができる。
【００３３】
コントローラ１は、２次元座標空間にて画定される２次元座標データを取得するために第１信号を変換する。ここで、２次元座標空間における第１次元により解剖学的部位の第１回転角を示し、２次元座標空間における第２次元により解剖学的部位の第２回転角を示す。次に、コントローラ１は、例えばコントローラ１に結合された任意のデータ記憶装置又はコントローラ１に含まれるある形態のデータ記憶装置に２次元座標データを保存する。一実施形態において、２次元座標空間は、直線座標系システムなどの線形２次元座標空間であってもよい。
【００３４】
コントローラ１により第１センサ信号を画像空間にマッピングするように操作可能である場合、コントローラ１は、第１センサ信号を、解剖学的部位の軌跡を表示する画像空間にマッピングすることができる。コントローラ１は、画像空間にセンサ信号をリアルタイム又はリアルタイムに近いタイミング（例えば、運動が生じてから又はコントローラ１が信号を受信してから、５秒未満、２秒未満、１秒未満の遅れ）にて、マッピングすることができる。例えば、一実施形態において、２次元座標データを取得するようコントローラ１により第１センサ信号を変換するとき、コントローラ１は、解剖学的部位を表示するために画像空間、例えばディスプレイ15に第１センサ信号をマッピングすることができる。例えば、２次元座標空間は、画像空間であってもよい。一実施形態において、コントローラ１は、解剖学的部位を表示するために２次元座標データを画像空間、例えばディスプレイ15にマッピングすることができる。例えば、一実施形態において、コントローラ１は、保存した２次元座標データをリアルタイムで画像空間にマッピングすると同時に２次元座標データを保存する。図４に示すように画像空間は、プロットの形態であってもよい。
【００３５】
図４に示すプロットは、コントローラ１のディスプレイ15上の画像空間に腕の軌跡をマッピングする一例を示す。画像空間へのマッピングは、プロットの形態を有する。プロットは、２つの次元を有し、１つの次元101は、腕の１つの回転角（例えば、ピッチ角）を示し、他の次元103は腕の他の回転角（例えば、ヨー角）を示す。プロットは、事実上ステレオ投影であり、３次元の位置情報を２次元プロットに表示し、保存された角度と共役的である。図４に示すプロットにおいて、ピッチ角に対応する次元101は、デカルト軸線であり、軸線上に示される患者の身体の他の部位、この場合には患者の胴体部、に対する腕の相対方向を示している。患者の腕のヨー角に対応する次元103は、事実上、対極方向にあり、プロットの中心又は原点からの距離が増加するとヨー角が増加することを示す。
【００３６】
図４において、２つの次元は、整列する構成とされているため、０°のピッチ角及び０°のヨー角は、プロットの中心又は原点150を横断する。例えば、腕を横方向に平行に挙げるとき、プロットは、その原点にある。腕を前方（かつ垂直）に挙げ、横方向に（平行に）動かすと、それらの運動がディスプレイに反映される。完全なプロット（網掛け領域120）は、特徴的な「Ｄ」プロフィールを示す。２次元プロット上の３次元の位置情報をこのように表示することで、医療従事者／理学療法士は、患者の運動の限界領域又は運動が変化する領域を容易に決定することができる。
【００３７】
図４に示すプロットは、リアルタイムに取得し、表示することが好ましい。しかしながら、変換された信号を２次元座標データとして保存可能であり、後日の使用及び／又は相互比較のために使用できることは、言うまでもない。図４は、現在のマッピングのプロットにオーバーレイされたアウトライン130として示される過去のマッピング結果を示す。このように、過去にマッピングされた少なくとも１つの軌跡は、画像空間にマッピングすることができ、ここで、２次元座標データ及び／又は画像空間は、少なくとも１つの他のマッピングと同一であり、少なくとも１つの以前のマッピング軌跡は、少なくとも１つの他のマッピング、例えば、保存された２次元座標データから、解剖学的部位の軌跡のディスプレイ上にオーバーレイさせることができる。
【００３８】
一実施形態において、患者の身体の異なる部位又はそれぞれの患者が、同時に生じさせる運動をハイライトするために比較解析及び微分解析を用いることができる。例えば、左腕の運動を右腕の運動と比較し、あるいは、能動的な運動（患者が補助なしにその身体を動かす）に対する受動的な運動（医療従事者／理学療法士が腕を動かす）を比較することができる。患者のデータは、コントローラ１に結合された任意のデータ記憶装置の特定の場所に保存することができるため、ライブマッピング中又はその後に、処置及び運動の分析及び比較を行うことが可能となる。一実施形態において、マッピングされた軌跡は、「基準」データ、例えば「基準」的な運動領域と比較される。「基準」的な運動領域図は、例えば平均４０歳の男性に基づくものとすることができる。基準的な最大領域を超過したときに、コントローラ１によりディスプレイ15上に「警告」を表示させ、マッピングを再スタートさせる構成としてもよい。これにより、患者に過度の負荷を加えること及びマッピングが不正確に行われることを防止することができる。代替的な「上級」領域は、他の患者、例えば、運動領域がより広い一流のアスリートに用いることができる。
【００３９】
一実施形態において、コントローラ１は、解剖学的部位の第３回転角を示す第２センサ信号を取得するように操作可能であり、図４の点線状の円140に示すように、保存された関連付けに基づいて選択される画像空間における表示位置に対する解剖学的部位の第３回転角をマッピングする構成とすることができる。図４において、点線状の円140は、プロットの外縁部にオーバーレイすることができ、表示位置にある腕の第３回転角、すなわちロール角、を示す。オーバーレイされたプロット140の網掛け領域は、表示位置における他の２つの回転角と特定的に組み合わせた回転角の運動領域を示す。
【００４０】
一実施形態において、コントローラ１が、入射点を示す情報を含む第３センサ信号を取得するように操作可能である場合、コントローラ１は、第３センサ信号を受信した後、入射点の位置を保存するために、入射点と、解剖学的部位の少なくとも２つの回転角を示す２次元座標データとの間の関連付けを保存するように構成されている。入射点は、保存された関連付けに基づいて選択される画像空間における表示位置にマッピングすることができ、それにより例えば、入射点は、解剖学的部位の軌跡のディスプレイ上の表示位置にオーバーレイとして表示することができる。例えば、第２センサを用いることで、医療従事者／理学療法士及び／又は患者は、マッピング中に生じる痛み又は不快感などの問題を知らせるよう、患者の入射点（「ＰＩＰ」）をマークすることができる。ＰＩＰは、使用者により操作可能なインターフェース、例えば、ボタンを用いる又はセンサを絞ることによりマークすることができ、これらは、可聴なクリックにより認証することができる。コントローラ１は、ＰＩＰを画像空間にマッピングする構成とすることができ、これによりＰＩＰは、プロット上にオーバーレイとして表示される。例えば、ＰＩＰは、マッピングされた解剖学的部位の軌跡のオーバーレイとして、図４に示す軌跡のプロット上にオーバーレイされたひし形145としてマッピングされる。一実施形態において、無限大の数のＰＩＰをマークし、保存することができる。
【００４１】
一実施形態において、コントローラ１が、ヒト又は動物の解剖学的部位の速度、加速度又はパワーの少なくとも１つを示す情報を含む第４センサ信号を受信するように構成されている。例えば、第４センサ信号は、センサ２から取得することができ、第１センサ信号を提供する同一のセンサ、あるいは、例えば、患者に取り付けられたセンサ、あるいは、医療従事者／理学療法士により操作されるセンサなどの他のセンサから取得することもできる。例えば、センサ２は、クリケット競技者がクリケットボールを投球する際の腕の運動の軌跡をマッピングするために用いることができる。センサ２は、クリケット競技者の腕の運動の加速度を示す情報を取得する構成とすることができる。コントローラ１は、第４センサ信号を少なくとも２つの回転角、例えば少なくとも２つの回転角を示す２次元座標データ、と連関付ける構成とすることができる。コントローラ１は、ヒト又は動物の解剖学的部位の速度、加速度又はパワーの少なくとも１つを示す情報を含む、第４センサ信号と、２次元座標データとの関連付けを保存する構成することができる。コントローラ１は、その情報を画像空間にマッピングするように構成することができ、それにより例えば、その情報を、解剖学的部位の軌跡のディスプレイ上の表示位置にオーバーレイとして表示することができる。例えば、画像空間における解剖学的部位の軌跡のマッピングにおける色彩の変化により、速度を表示することができる。
【００４２】
一実施形態において、コントローラ１は、複数のセンサ２、例えば２つのセンサ２、を支持することができ、これにより左右の肢部を同時に測定することが可能となる。２つのセンサ２がコントローラ１と通信するとき、左側のセンサは、身体の左手側と連関し、右側のセンサは、身体の右手側と連関することができる。能動的センサ２は、適切なマッピングが選択された場合にハイライトさせることができる。センサ２が身体の誤った側面に配置された場合、例えば、コントローラ１の操作によって取り替えることができる。
【００４３】
コントローラ１への復帰を要することなく、センサ２はマッピングを開始することができる。例えば、センサ２が、使用者により操作可能なインターフェース、例えば、ボタンを有する場合において、マッピングが実行されていないとき、ボタンを一度長押しすることでマッピングを開始させ、マッピングが実行されているとき、一度長押しをすることでマッピングを停止させることができる。マッピングされた軌跡は、２次元座標データとして保存することができる。
【００４４】
任意の特定のデータ点の詳細、例えば３次元の位置情報、解剖学的部位の決定された回転角、又は変換された２次元座標データは、例えば画像空間上の表示位置をクリックすることで、結果表70（図５に示す）に表示することができる。表の情報70は、現在の、前回の、そして選択された過去のマッピングの詳細を比較目的で示すことができる。
【００４５】
３次元の位置情報、解剖学的部位の決定された回転角、又は変換された２次元座標データ、入射角及び速度、加速度又はパワーの少なくとも１つを示す情報をアバタ50に対して表示することができる。例えば、一実施形態において、２次元座標データは、３次元座標空間にて画定される３次元座標データに変換され、センサ信号及び／又は変換された３次元座標データを画像空間にマッピングすることで、アバタ50の３次元表示を表示することができ、例えば解剖学的部位を動かすアバタ50を表示することで、アバタ50の解剖学的部位の軌跡を表示することができる。例えば、解剖学的部位の軌跡は、センサ２の動きと共にリアルタイムで表示することができる。
【００４６】
一実施形態において、第１センサ信号は、２次元座標空間にて画定される２次元座標データに変換することができ、この場合、２次元により解剖学的部位の１つの回転角のみが示される。センサ信号及び／又は変換された２次元座標データは、図５に示すようにアバタ50上に表示することができる。図５のアバタ50の画像は、患者の腕の運動を示し、この実施例において、患者の腕の運動軌跡をマッピングすることで、その肩の外転領域を決定している（すなわち、解剖学的部位の１つの回転角のみを示している）。患者の受動的及び能動的運動の最大領域は、（能動的）ライン205及び（受動的）ライン210により示される。この実施例において、患者は、地球の表面に対して垂直に確定される垂直位置に対して比較される。
【００４７】
一実施形態において、センサ２の位置を示す３次元の位置情報を含むセンサ信号は、コントローラ１により変換されることで、３次元座標空間にて画定される３次元座標データを提供し、第１面は第１回転角を示し、第２面は第２回転角を示す。この３次元座標データは、解剖学的部位の少なくとも２つの回転角を示す２次元座標データを含むことができる。
【００４８】
センサ信号及び／又は変換された３次元座標データを画像空間にマッピングすることで、解剖学的部位の軌跡を表示することができる。例えば、アバタ50の３次元表示を表示し、解剖学的部位を動かすアバタ50を表示することで、解剖学的部位の軌跡を表示することができる。例えば、解剖学的部位の軌跡は、センサ２の動きと共にリアルタイムで表示することができる。他の実施形態において、画像空間は、３次元空間の第１面のみを示すことができるため、解剖学的部位の１つの回転角のみが示される。
【００４９】
同様に、コントローラ１が、第２、第３及び／又は第４センサ信号を受信するように操作可能な構成とされている場合、これらの信号はアバタ50に対して、第１センサ信号の表示について上述した同様の方法で表示することができる。
【００５０】
一実施形態において、コントローラ１により各マッピングの出力を個別に表示することができる。代替的に、無限大の数のマッピングの出力を平均化させることができる。平均データは、表70及び／又はアバタ50に表示することができる。いくつかの実施形態において、ＰＩＰは、絶対的であると考えられるため平均化せず、よって、記録した最新のＰＩＰをアバタ50に示している。
【００５１】
コントローラ１は、印刷機により自動的に印刷する構成とすることができる。ディスプレイ15にスクリーンが表示されると、それを印刷することができ、印刷機のページ方向が適切にセットアップされていることを確かにすることが重要である。データ保護のガイドラインに従い、印刷物には患者の限定的な情報のみを含む。推奨する印刷機の印刷ドライバは、コントローラ１に予めダウンロードすることができる。
【００５２】
コントローラ１は、「印刷」及び「プロット」機能を提供する構成とすることができるため、患者にマッピングの結果の印刷物及び彼らの進捗状況のグラフを渡すことができる。プロット機能により、証拠に基づく結果への需要に関連する明白な情報を提供することができる。アバタ50は行った運動の覚書として機能し、進捗チャートにより、患者は医学用語を理解することなしに処置の効果を明確に視認し、理解することができるため、彼らのリハビリを継続する励みとなる。印刷物は、アバタ50の画像又はマッピングデータの履歴を含んでいてもよい。患者の詳細、例えば、年齢、身長及び体重は、将来の使用のために記録し、データ保護の観点からコントローラ１に結合されたデータ記憶装置に保存することができる。データは、暗号化させ、例えば、コントローラ１のみよって使用可能とすることができる。各記録は、普遍的にユニークな識別子を指定することができる。サーチ機能により、医療従事者／理学療法士は容易に既存の記録を見つけることができる。対象(Subject)データを患者の詳細に対応して保存することで、ライブマッピング中又はその後に、処置及び運動の分析及び比較を行うことを可能となる。
【００５３】
一実施形態において、患者の履歴を閲覧することができ、過去のマッピング及び次回のライブマッピング中に分析のために思い出すべき特定の一群のマッピングを知ることができる。これにより、現在のマッピングを第１回目のマッピングと比較するだけでなく、選択する一群のマッピングと比較することが可能となる。データはＸＭＬ形式で、各患者ごとに保存することができる。一実施形態において、コントローラ１とセンサ２とを相互に通信させるために、コントローラ１は、センサ２を「探知」しなければならない。このために、センサ２及びコントローラ１は、「探知」モードを実行するように構成することで、相互に通信（例えば、センサ２及びコントローラ１を「ペアリング」させる）を開始することができる。一実施形態において、コントローラ１及びセンサ２は、校正を行う必要がある。これは、「調整」モードを用いることで実行することができる。センサ２とコントローラ１との相互通信が開始すると、センサ２は、自動的にコントローラ１により調整され始める。調整工程を改善するよう、センサ２を使用者の手のひら間で回転させることで、センサ２のセンサ素子23は、幅広い領域の運動に対応させることができる。好適には、センサ２を可能な限り全ての方向に動かす。
【００５４】
一実施形態において、コントローラ１及び／又はセンサ２は、「スリープ」モードにて操作することができる。例えば、装置を選択した時間、例えば少なくとも５分間、少なくとも10分間、使用しない場合である。「スリープ」モード中にコントローラ１及び／又はセンサ２を素早く作動させ、「調整」モードに切り替えることができるが、「調整」モードよりもパワーを消費しない。
【００５５】
本明細書に開示された装置及び方法にて使用する例示的なセンサ２は、臨床試験により検証され、ＯＭＣＳ（オプティカル・モーション・キャプチャ・システム）と同等であることが分かった。これらの試験において、質量中心（CoM）に配置される単一センサ２、ランバーＬ４、４つのQualisys（登録商標）カメラの比較を行った。加速度(Acceleration)、速度(Velocity)、相対位置(Relative Position)の比較も行った。以下に示す表１は、単軸結果に基づいて比較した、BPMpro（登録商標）として示されるセンサ２の結果を記録したものである。
【表１】
2017529929.tif 000003
【００５６】
LabVIEW（登録商標）2010を用いてBPMpro（登録商標）センサ２を点検し、Pi-Node（登録商標）、Xsens（登録商標）及びOPAL（登録商標）などの複数のセンサシステムとの比較を行った。単一のBPMpro（登録商標）センサ２と複数のカメラ及び複数のセンサシステムとの比較に基づいて、本発明に係る方法及び装置は、現実の環境において非常に有用であるだけでなく、費用効果にも優れていることが検証された。
【００５７】
本発明に係る何れの実施例の特徴も、本明細書に開示された他の任意の実施例の選択した特徴と組み合わることができる。例えば、本発明に係る方法の特徴は、適切に構成されたハードウェアに適用することができ、また、特定のハードウェア構成は、他のハードウェアを適用する方法に用いることもできる。本開示の枠内において、装置及び方法に関する他の実施例及び変形例が特許請求の範囲内で提供可能であることは、言うまでもない。
【００５８】
本発明に係るコントローラ１のプロセッサ11及び／又はセンサ２のプロセッサ21は、汎用目的のプロセッサを含むことができ、該プロセッサは、本明細書に開示した任意の方法を実施するように構成することができる。一実施例において、コントローラ１及び／又はセンサ２及び／又はプロセッサ11及び／又はプロセッサ21は、デジタルロジックを含むことができ、例えば、フィールド・ブログラマブル・ゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）又は他の適切なハードウェアであってもよい。
【００５９】
プロセッサの構成又はプログラム可能な構成要素に関しては、手続型又はオブジェクト指向型のプログラミングにより、あるいは、手続型及びオブジェクト指向型のアプローチを組み合わせたスクリプトを用いて達成することができる。場合によっては、これらの構成を提供するためにＦＧＰＡ及びＡＳＩＣを用いることができる。
【００６０】
本明細書に開示するデータ記憶装置は、揮発性又は不揮発性の記憶装置、例えばＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ又はコンピュータ読み取り可能な任意の形態とすることができる。
【図１】
2017529929.tif 000004
【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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2017529929.tif 000011
2017529929.tif 000012
2017529929.tif 000013
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