(57)【要約】  ＵＡＶに関する飛行情報を表示するための複数の方法、システム、およびデバイスが提供される。ＵＡＶは、積載物がＵＡＶに対して移動することを許容できる支持機構を介して積載物を搬送し得る。ＵＡＶ状態情報および積載物状態情報を含むＵＡＶ関連情報は、遠隔ディスプレイ端末に提供され得る。ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶの位置情報、ならびに姿勢情報を含み得る。積載物状態情報は、ＵＡＶに対する積載物の姿勢情報を含み得る。遠隔ディスプレイ端末は、ユーザに直感的で包括的であるが、なおも効率的なユーザインターフェースを提供するべく、ＵＡＶ状態情報および積載物状態情報を同時に表示するように構成され得る。
2017509520.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
積載物が無人航空機（ＵＡＶ）に対して移動することを許容する支持機構を介して前記積載物に結合された前記ＵＡＶに関する飛行情報を提供するためのシステムであって、
前記ＵＡＶが飛行中に、前記ＵＡＶの少なくとも姿勢情報を含むＵＡＶ状態情報、および前記ＵＡＶに対する前記積載物の少なくとも姿勢情報を含む積載物状態情報を受信するように構成されたレシーバと、
集合的または個別に前記ＵＡＶから遠隔のディスプレイ上に前記ＵＡＶ状態情報および前記積載物状態情報を同時に表示するように構成された１または複数のプロセッサとを備える、システム。
【請求項２】
積載物が無人航空機（ＵＡＶ）に対して移動することを許容する支持機構を介して前記積載物に結合された前記ＵＡＶに関する飛行情報を提供するための方法であって、
前記ＵＡＶが飛行中に、遠隔端末により、前記ＵＡＶの少なくとも姿勢情報を含むＵＡＶ状態情報を受信するステップと、
前記ＵＡＶが飛行中に、前記遠隔端末により、前記ＵＡＶに対する前記積載物の少なくとも姿勢情報を含む積載物状態情報を受信するステップと、
前記遠隔端末のディスプレイ上に前記ＵＡＶ状態情報および前記積載物状態情報を同時に表示するステップとを備える、方法。
【請求項３】
前記積載物は、画像取り込みデバイスである、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記画像取り込みデバイスは、カメラまたはカムコーダを含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記支持機構は、前記ＵＡＶに対する少なくとも１つの軸を中心にする前記積載物の回転移動を許容するように構成される、請求項２に記載の方法。
【請求項６】
前記支持機構は、前記ＵＡＶに対する少なくとも２つの軸を中心にする前記積載物の回転移動を許容するように構成される、請求項２に記載の方法。
【請求項７】
前記２つの軸は、ヨー軸およびピッチ軸を含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記支持機構は、前記ＵＡＶに対する第３の軸を中心にする前記積載物の回転移動を許容するように構成される、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
前記支持機構は、前記ＵＡＶに対する前記積載物の並進移動を許容するように構成される、請求項２に記載の方法。
【請求項１０】
前記遠隔端末は、第２の遠隔端末に動作許容接続される、請求項２に記載の方法。
【請求項１１】
前記遠隔端末は、前記第２の遠隔端末から、前記ＵＡＶ状態情報および前記積載物状態情報を受信する、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記第２の遠隔端末は、前記ＵＡＶまたは前記支持機構の動作を制御するべく、ユーザにより操作可能である、請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
前記遠隔端末は、前記ＵＡＶまたは前記支持機構の動作を制御するべく、ユーザにより操作可能である、請求項２に記載の方法。
【請求項１４】
前記遠隔端末は、前記ＵＡＶから、前記ＵＡＶ状態情報および前記積載物状態情報を直接に受信するように構成される、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記遠隔端末は、モバイル端末を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項１６】
前記モバイル端末は、スマートフォンまたはタブレットデバイスを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記遠隔端末は、１または複数の入力機構を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項１８】
前記１または複数の入力機構は、タッチスクリーンまたはジョイスティックを含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記ＵＡＶの前記姿勢情報は、前記ＵＡＶの少なくともヨー、ピッチ、またはロールの向きを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項２０】
前記ＵＡＶ状態情報は、前記ＵＡＶの位置情報を更に含む、請求項２に記載の方法。
【請求項２１】
前記ＵＡＶ状態情報は、前記ＵＡＶの高さを更に含む、請求項２に記載の方法。
【請求項２２】
前記ＵＡＶ状態情報は、前記ＵＡＶの速度情報を更に含む、請求項２に記載の方法。
【請求項２３】
前記速度情報は、対気速度、対地速度、または鉛直方向の速度を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項２４】
前記ＵＡＶ状態情報は、基準地点に対する前記ＵＡＶの距離を更に含む、請求項２に記載の方法。
【請求項２５】
前記基準地点は、前記遠隔端末の場所を含む、請求項２４に記載の方法。
【請求項２６】
前記基準地点は、前記ＵＡＶが戻る拠点を含む、請求項２４に記載の方法。
【請求項２７】
前記基準地点は、前記ＵＡＶからの予め定められた範囲内の物体を含む、請求項２４に記載の方法。
【請求項２８】
前記距離は、前記ＵＡＶの近接センサまたは視覚センサからの感知データに少なくとも部分的に基づく、請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
前記予め定められた範囲は、近接するセンサの最大範囲である、請求項２７に記載の方法。
【請求項３０】
前記範囲が予め定められた範囲外である場合に表示を提供するステップを更に備える、請求項２４に記載の方法。
【請求項３１】
前記表示は、視覚または音声信号を含む、請求項３０に記載の方法。
【請求項３２】
前記表示は、触覚フィードバック信号を含む、請求項３０に記載の方法。
【請求項３３】
前記表示は、力、振動、または移動の適用を含む前記触覚フィードバックを含む、請求項３２に記載の方法。
【請求項３４】
前記距離は、前記基準地点の位置データに少なくとも部分的に基づいて算出される、請求項２４に記載の方法。
【請求項３５】
前記ＵＡＶ状態情報は、前記ＵＡＶの１または複数のセンサからの感知データに基づく、請求項２に記載の方法。
【請求項３６】
前記ＵＡＶの前記１または複数のセンサは、慣性センサ、動きセンサ、位置センサ、近接センサ、または画像センサを含む、請求項３５に記載の方法。
【請求項３７】
前記積載物の姿勢情報は、前記ＵＡＶに対する前記積載物の少なくともヨー、ピッチ、またはロールの向きを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項３８】
前記積載物状態情報は、焦点距離、ズームレベル、撮像モード、画像解像度、焦点、被写界深度、露出、レンズ速度、フィルム速度、または視野（ＦＯＶ）を更に含む、請求項２に記載の方法。
【請求項３９】
前記ＵＡＶ状態情報および前記積載物状態情報を表示するステップは、１または複数の表示領域における前記情報を表示するステップを有する、請求項２に記載の方法。
【請求項４０】
前記ＵＡＶ状態情報を表示するための表示領域および前記積載物状態情報を表示するための表示領域は、少なくとも部分的に重複する、請求項３９に記載の方法。
【請求項４１】
前記１または複数の表示領域は、アイコン表示領域および飛行パラメータ表示領域を含む、請求項３９に記載の方法。
【請求項４２】
前記アイコン表示領域は、前記ＵＡＶ状態情報を少なくとも部分的に表示するべく用いられる、請求項４１に記載の方法。
【請求項４３】
前記アイコン表示領域は、前記ＵＡＶのピッチの向きまたはロールの向きを示すべく用いられるＵＡＶピッチ／ロールのインジケータを含む、請求項４１に記載の方法。
【請求項４４】
前記ＵＡＶピッチ／ロールのインジケータは、前記ＵＡＶのピッチの向きおよびロールの向きの双方を示すべく用いられる、請求項４３に記載の方法。
【請求項４５】
前記ＵＡＶピッチ／ロールのインジケータは、グラフィック地平線インジケータを含む、請求項４４に記載の方法。
【請求項４６】
前記アイコン表示領域は、前記積載物のヨーの向きを示すべく用いられる積載物ヨーインジケータを含む、請求項４１に記載の方法。
【請求項４７】
前記１または複数の表示領域は、前記積載物のピッチの向きを示すべく用いられる、積載物のピッチインジケータを表示するように用いられる、請求項３９に記載の方法。
【請求項４８】
前記積載物のピッチインジケータは、スクロールバーを含む、請求項４７に記載の方法。
【請求項４９】
前記アイコン表示領域は、前記ＵＡＶ状態情報および前記遠隔端末の状態情報を少なくとも部分的に表示するべく用いられる、請求項４１に記載の方法。
【請求項５０】
前記ＵＡＶ状態情報は、前記ＵＡＶの位置および機首方位を含む、請求項４９に記載の方法。
【請求項５１】
前記遠隔端末の状態情報は、前記遠隔端末の位置および機首方位を含む、請求項４９に記載の方法。
【請求項５２】
前記アイコン表示領域は、前記遠隔端末と前記ＵＡＶとの間の空間的関係を図示するべく用いられる、請求項４９に記載の方法。
【請求項５３】
前記空間的関係は、前記遠隔端末と前記ＵＡＶとの間の距離を含む、請求項５２に記載の方法。
【請求項５４】
前記アイコン表示領域は、実質的に円形の領域を含む、請求項４１に記載の方法。
【請求項５５】
前記飛行パラメータ表示領域は、前記ＵＡＶ状態情報を少なくとも部分的に表示するべく用いられる、請求項４１に記載の方法。
【請求項５６】
前記飛行パラメータ表示領域は、前記ＵＡＶの水平方向の距離、鉛直方向の距離、水平方向の速度、および／または鉛直方向の速度を表示するように用いられる、請求項５５に記載の方法。
【請求項５７】
前記飛行パラメータ表示領域は、前記ＵＡＶから基準物体への距離を示す近接インジケータを表示するべく用いられる、請求項５５に記載の方法。
【請求項５８】
前記飛行パラメータ表示領域は、実質的に矩形の領域を含む、請求項４１に記載の方法。
【請求項５９】
前記ＵＡＶ状態情報および前記積載物状態情報を表示するステップは、１または複数のグラフィックインジケータを表示するステップを有する、請求項２に記載の方法。
【請求項６０】
前記１または複数のグラフィックインジケータは、ピッチ軸、ロール軸、またはヨー軸に対する前記ＵＡＶおよび／または前記積載物の向きを示すべく用いられる姿勢インジケータを含む、請求項５９に記載の方法。
【請求項６１】
前記姿勢インジケータを表示するべく用いられる区域は、前記ＵＡＶの位置および／または方角を表示するべく用いられる、請求項６０に記載の方法。
【請求項６２】
前記姿勢インジケータを表示するべく用いられる前記区域は、前記遠隔端末の位置および／または方角を表示するべく用いられる、請求項６１に記載の方法。
【請求項６３】
前記姿勢インジケータを表示するべく用いられる前記区域は、前記積載物の視野（ＦＯＶ）を表示するべく用いられる、請求項６１に記載の方法。
【請求項６４】
前記姿勢インジケータを表示するべく用いられる前記区域は、１または複数の範囲インジケータを表示するべく用いられる、請求項６１に記載の方法。
【請求項６５】
前記１または複数の範囲インジケータは、１または複数の同心円状範囲環を含み、その各々は、予め定められた比により地理的距離に対応する半径を有する、請求項６４に記載の方法。
【請求項６６】
前記遠隔端末の状態情報を受信するステップと、前記ＵＡＶ状態情報および前記積載物状態情報と共に、前記遠隔端末の状態情報を同時に表示するステップとを更に備える、請求項２に記載の方法。
【請求項６７】
前記遠隔端末の状態情報は、前記遠隔端末の位置および／または向きを含む、請求項６６に記載の方法。
【請求項６８】
前記ＵＡＶ状態情報および前記積載物状態情報と共に、前記遠隔端末の状態情報を表示するステップは、前記遠隔端末と前記ＵＡＶとの間の空間的関係を表示するステップを有する、請求項６６に記載の方法。
【請求項６９】
前記積載物により取得された積載物データを受信するステップと、前記ＵＡＶ状態情報および前記積載物状態情報と共に、前記積載物データを同時に表示するステップとを更に備える、請求項２に記載の方法。
【請求項７０】
前記積載物データは、画像データを含む、請求項６９に記載の方法。
【請求項７１】
前記画像データは、静止画像または動画を含む、請求項７０に記載の方法。
【請求項７２】
前記ＵＡＶの位置を示す地図を表示するステップを更に備える、請求項２に記載の方法。
【請求項７３】
前記地図は、前記遠隔端末の位置を示す、請求項７２に記載の方法。
【請求項７４】
前記地図は、前記ＵＡＶが戻る拠点の位置を示す、請求項７２に記載の方法。
【請求項７５】
前記地図は、前記ＵＡＶの視野（ＦＯＶ）を示す、請求項７２に記載の方法。
【請求項７６】
前記地図は、前記ＵＡＶの飛行経路を示す、請求項７２に記載の方法。
【請求項７７】
前記ＵＡＶおよび／または前記積載物の電力供給、通信チャネル、および／または画像モードに関する情報を表示するステップを更に備える、請求項２に記載の方法。
【請求項７８】
前記ＵＡＶおよび／または前記積載物の動作を制御するための１または複数の制御部を表示するステップを更に備える、請求項７７に記載の方法。
【請求項７９】
前記１または複数の制御部のうち少なくとも１つは、前記ＵＡＶの自律的タスクを開始するべく用いられる、請求項７８に記載の方法。
【請求項８０】
リアルタイムまたはほぼリアルタイムで前記表示を更新するステップを更に備える、請求項２に記載の方法。
【請求項８１】
１または複数のユーザ定義パラメータを受信するステップを更に備え、前記表示は、前記１または複数のユーザ定義パラメータに少なくとも部分的に基づく、請求項２に記載の方法。
【請求項８２】
ユーザインターフェース制御部のユーザ選択に応答して追加の情報を表示するステップを更に備える、請求項２に記載の方法。
【請求項８３】
ユーザインターフェース制御部は、前記ＵＡＶを表すアイコンを含み、追加の情報は、前記遠隔端末に対する前記ＵＡＶの空間的向きの３次元（３Ｄ）の図示を含む、請求項８２に記載の方法。
【請求項８４】
無人航空機（ＵＡＶ）の飛行情報を提供するための方法であって、
遠隔端末により、少なくとも２つの鉛直な軸に対する前記ＵＡＶの向き情報を含む姿勢情報を含むＵＡＶ状態情報を受信するステップと、
前記遠隔端末により、前記ＵＡＶに結合された画像取り込みデバイスによって取り込まれた画像データを受信するステップと、
前記遠隔端末のディスプレイ上に前記ＵＡＶ状態情報および前記画像データを同時に表示するステップとを備える、方法。
【請求項８５】
無人航空機（ＵＡＶ）の飛行情報を提供するためのシステムであって、
前記ＵＡＶに結合された画像取り込みデバイスにより取り込まれた、少なくとも２つの鉛直な軸に対する前記ＵＡＶの向き情報を含む姿勢情報および画像データを含むＵＡＶ状態情報を受信するように構成されたレシーバと、
集合的または個別に、遠隔端末上に前記ＵＡＶ状態情報および前記画像データを同時に表示するように構成された１または複数のプロセッサとを備える、システム。
【請求項８６】
前記画像取り込みデバイスは、前記画像取り込みデバイスが前記ＵＡＶに対する少なくとも１つの軸を中心に回転移動することを許容する、支持機構を介して前記ＵＡＶに結合する、請求項８５に記載のシステム。
【請求項８７】
前記画像取り込みデバイスは、前記画像取り込みデバイスが前記ＵＡＶに対する少なくとも２つの軸を中心に回転移動することを許容する、支持機構を介して前記ＵＡＶに結合する、請求項８５に記載のシステム。
【請求項８８】
前記支持機構は、前記ＵＡＶに対する３つの軸を中心とした前記画像取り込みデバイスの回転移動を許容するように構成される、請求項８７に記載のシステム。
【請求項８９】
前記２つの軸は、ヨー軸およびピッチ軸を含む、請求項８７に記載のシステム。
【請求項９０】
前記レシーバは、前記画像取り込みデバイスの状態情報を受信するように更に構成され、前記１または複数のプロセッサは、前記ＵＡＶ状態情報および前記画像データにより、前記画像取り込みデバイスの前記状態情報を表示するように更に構成される、請求項８５に記載のシステム。
【請求項９１】
画像取り込みデバイスの前記状態情報は、前記画像取り込みデバイスの姿勢情報を含む、請求項９０に記載のシステム。
【請求項９２】
画像取り込みデバイスの前記姿勢情報は、前記画像取り込みデバイスのピッチの向き、ロールの向き、および／またはヨーの向きを含む、請求項９１に記載のシステム。
【請求項９３】
前記画像取り込みデバイスの前記状態情報は、焦点距離、ズームレベル、撮像モード、画像解像度、焦点、被写界深度、露出、レンズ速度、フィルム速度、または視野（ＦＯＶ）を更に含む、請求項９０に記載のシステム。
【請求項９４】
前記ＵＡＶの姿勢情報は、前記ＵＡＶのピッチの向き、ロールの向き、またはヨーの向きを含む、請求項８５に記載のシステム。
【請求項９５】
前記ＵＡＶ状態情報は、前記ＵＡＶの位置情報を更に含む、請求項８５に記載のシステム。
【請求項９６】
前記ＵＡＶ状態情報は、前記ＵＡＶの速度情報を更に含む、請求項８５に記載のシステム。
【請求項９７】
前記ＵＡＶ状態情報は、基準地点に対する前記ＵＡＶの距離を更に含む、請求項８５に記載のシステム。
【請求項９８】
前記基準地点は、前記遠隔端末の場所を含む、請求項９７に記載のシステム。
【請求項９９】
前記基準地点は、前記ＵＡＶが戻る拠点を含む、請求項９７に記載のシステム。
【請求項１００】
前記基準地点は、前記ＵＡＶの飛行経路付近に障害物を含む、請求項９７に記載のシステム。
【請求項１０１】
前記１または複数のプロセッサは、前記距離が予め定められた範囲外の場合に、表示を更に提供するように構成される、請求項９７に記載のシステム。
【請求項１０２】
前記表示は、視覚または音声信号を含む、請求項１０１に記載のシステム。
【請求項１０３】
前記表示は、触覚フィードバック信号を含む、請求項１０１に記載のシステム。
【請求項１０４】
前記ＵＡＶ状態情報は、前記ＵＡＶの電力供給、通信チャネル、および／または飛行制御システムに関する情報を更に含む、請求項８５に記載のシステム。
【請求項１０５】
前記ＵＡＶ状態情報は、前記ＵＡＶの１または複数のセンサからの感知データに基づく、請求項８５に記載のシステム。
【請求項１０６】
前記ＵＡＶ状態情報を表示するための表示領域は、前記画像データを表示するための表示領域と少なくとも部分的に重複する、請求項８５に記載のシステム。
【請求項１０７】
前記ＵＡＶ状態情報を表示するための表示領域は、前記画像取り込みデバイスの状態情報を表示するための表示領域と少なくとも部分的に重複する、請求項１０６に記載のシステム。
【請求項１０８】
姿勢表示領域は、少なくともピッチの向き、ヨーの向き、および／またはロールの向きを含む、前記画像取り込みデバイスおよび／または前記ＵＡＶの姿勢情報を表示するべく用いられる、請求項１０７に記載のシステム。
【請求項１０９】
前記姿勢表示領域は、前記ＵＡＶと前記遠隔端末との間の空間的関係を図示するべく用いられる、請求項１０８に記載のシステム。
【請求項１１０】
前記姿勢表示領域は、前記ＵＡＶの機首方位、および／または前記遠隔端末の機首方位を表示するべく用いられる、請求項１０９に記載のシステム。
【請求項１１１】
前記姿勢表示領域は、前記画像取り込みデバイスの視野（ＦＯＶ）を表示するべく用いられる、請求項１０８に記載のシステム。
【請求項１１２】
前記姿勢表示領域は、実質的に円形である、請求項１０８に記載のシステム。
【請求項１１３】
前記１または複数のプロセッサは、前記ＵＡＶおよび前記画像取り込みデバイスの視野（ＦＯＶ）を示す地図を表示するように更に構成される、請求項８５に記載のシステム。
【請求項１１４】
前記地図は、前記画像データと重複する、請求項１１３に記載のシステム。
【請求項１１５】
前記地図は、前記ＵＡＶの飛行経路を示す、請求項１１３に記載のシステム。
【請求項１１６】
前記遠隔端末は、前記ＵＡＶ、前記画像取り込みデバイス、および／または前記画像取り込みデバイスを前記ＵＡＶに結合する支持機構の動作を制御するように構成される、請求項８５に記載のシステム。
【請求項１１７】
１または複数の表示領域のうち少なくとも１つは、拡大可能および／または折り畳み可能である、請求項８５に記載のシステム。
【請求項１１８】
積載物が無人航空機（ＵＡＶ）に対して移動することを許容する、支持機構を介して前記ＵＡＶに結合された前記積載物を搬送する前記ＵＡＶの飛行情報を提供するためのシステムであって、
少なくとも前記ＵＡＶの位置情報を含むＵＡＶ状態情報、および前記ＵＡＶに対する前記積載物の少なくとも姿勢情報を含む積載物状態情報を受信するように構成されたレシーバと、
集合的または個別に、遠隔端末上に前記ＵＡＶの前記状態情報を示す、前記積載物状態情報および地図を同時に表示するように構成された１または複数のプロセッサとを備える、システム。
【請求項１１９】
積載物が無人航空機（ＵＡＶ）に対して移動することを許容する、支持機構を介して前記積載物に結合された前記ＵＡＶに関する飛行情報を提供するための方法であって、
遠隔端末により、前記ＵＡＶの少なくとも位置情報を含むＵＡＶ状態情報を受信するステップと、
前記遠隔端末により、前記ＵＡＶに対する前記積載物の少なくとも姿勢情報を含む積載物状態情報を受信するステップと、
前記遠隔端末のディスプレイ上に前記ＵＡＶの前記状態情報を示す、前記積載物状態情報および地図を同時に表示するステップとを備える、方法。
【請求項１２０】
前記支持機構は、前記積載物が前記ＵＡＶに対する少なくとも１つの軸を中心に回転移動することを許容する、請求項１１９に記載の方法。
【請求項１２１】
前記支持機構は、前記積載物が前記ＵＡＶに対する少なくとも２つの軸を中心に回転移動することを許容する、請求項１１９に記載の方法。
【請求項１２２】
前記ＵＡＶ状態情報は、前記ＵＡＶの姿勢情報を含む、請求項１１９に記載の方法。
【請求項１２３】
前記ＵＡＶの姿勢情報は、前記ＵＡＶのピッチの向き、ロールの向き、またはヨーの向きを含む、請求項１２２に記載の方法。
【請求項１２４】
前記ＵＡＶ状態情報は、前記ＵＡＶの速度情報を更に含む、請求項１１９に記載の方法。
【請求項１２５】
前記ＵＡＶ状態情報は、基準地点に対する前記ＵＡＶの距離を更に含む、請求項１１９に記載の方法。
【請求項１２６】
前記基準地点は、前記遠隔端末の場所を含む、請求項１２５に記載の方法。
【請求項１２７】
前記基準地点は、前記ＵＡＶが戻る拠点を含む、請求項１２５に記載の方法。
【請求項１２８】
前記基準地点は、前記ＵＡＶの環境における障害物を含む、請求項１２５に記載の方法。
【請求項１２９】
前記距離が予め定められた範囲外である場合に表示を提供するステップを更に備える、請求項１２５に記載の方法。
【請求項１３０】
前記表示は、視覚信号、音声信号、または触覚フィードバック信号を含む、請求項１２９に記載の方法。
【請求項１３１】
前記ＵＡＶ状態情報は、前記ＵＡＶおよび／または前記積載物の電力供給、通信チャネル、および／または画像モードに関する情報を更に含む、請求項１１９に記載の方法。
【請求項１３２】
前記積載物の姿勢情報は、前記積載物のピッチの向き、ロールの向き、および／またはヨーの向きを含む、請求項１１９に記載の方法。
【請求項１３３】
前記積載物状態情報は、焦点距離、ズームレベル、撮像モード、画像解像度、焦点、被写界深度、露出、レンズ速度、フィルム速度、または視野（ＦＯＶ）を更に含む、請求項１１９に記載の方法。
【請求項１３４】
前記積載物により取り込まれた画像データを受信するステップと、
前記積載物状態情報により、前記画像データを表示するステップとを更に備える、請求項１１９に記載の方法。
【請求項１３５】
前記地図により前記画像データを表示するステップを更に備える、請求項１３４に記載の方法。
【請求項１３６】
前記地図は、前記画像データと重複する、請求項１３５に記載の方法。
【請求項１３７】
前記地図は、前記ＵＡＶと１または複数の基準地点との間の空間的関係を示す、請求項１１９に記載の方法。
【請求項１３８】
前記１または複数の基準地点は、前記遠隔端末および／または拠点を含む、請求項１３７に記載の方法。
【請求項１３９】
前記地図は、前記積載物の視野（ＦＯＶ）を示す、請求項１１９に記載の方法。
【請求項１４０】
前記地図は、前記ＵＡＶの飛行経路を示す、請求項１１９に記載の方法。
【請求項１４１】
前記積載物および／または前記ＵＡＶの姿勢情報を表示するための表示領域は、前記ＵＡＶと前記遠隔端末との間の空間的関係も表示するべく用いられる、請求項１１９に記載の方法。
【請求項１４２】
前記ＵＡＶと前記遠隔端末との間の前記空間的関係は、相対距離および／または相対的機首方位を含む、請求項１４１に記載の方法。
【請求項１４３】
前記積載物および／または前記ＵＡＶの姿勢情報を表示するための表示領域は、前記積載物の視野（ＦＯＶ）も表示するべく用いられる、請求項１１９に記載の方法。
【請求項１４４】
画像取り込みデバイスを搬送する無人航空機（ＵＡＶ）の飛行情報を提供するためのシステムであって、
前記ＵＡＶの少なくとも位置情報を含むＵＡＶ状態情報、および少なくとも視野（ＦＯＶ）を含む前記画像取り込みデバイスの状態情報を受信するように構成されたレシーバと、
集合的または個別に、受信済みの前記ＵＡＶ状態情報、および前記画像取り込みデバイスの前記状態情報に基づいて、遠隔ディスプレイ上に前記ＵＡＶ状態情報、および前記画像取り込みデバイスの前記ＦＯＶのインジケータを示す地図を表示するように構成された１または複数のプロセッサとを備える、システム。
【請求項１４５】
画像取り込みデバイスを搬送する無人航空機（ＵＡＶ）に関する飛行情報を提供するための方法であって、
遠隔端末により、前記ＵＡＶの少なくとも位置情報を含むＵＡＶ状態情報を受信するステップと、
前記遠隔端末により、少なくとも視野（ＦＯＶ）を含む前記画像取り込みデバイスの状態情報を受信するステップと、
受信済みの前記ＵＡＶ状態情報、および前記画像取り込みデバイスの前記状態情報に基づいて、前記遠隔端末のディスプレイ上に前記ＵＡＶ状態情報、および前記画像取り込みデバイスの前記ＦＯＶのインジケータを示す地図を表示するステップとを備える、方法。
【請求項１４６】
前記画像取り込みデバイスは、前記画像取り込みデバイスが前記ＵＡＶに対する少なくとも１つの軸を中心に回転移動することを許容する、支持機構を介して前記ＵＡＶに結合する、請求項１４５に記載の方法。
【請求項１４７】
前記画像取り込みデバイスは、前記画像取り込みデバイスが前記ＵＡＶに対する少なくとも２つの軸を中心に回転移動することを許容する、支持機構を介して前記ＵＡＶに結合する、請求項１４５に記載の方法。
【請求項１４８】
前記支持機構は、前記ＵＡＶに対する３つの軸を中心とした前記画像取り込みデバイスの回転移動を許容するように構成される、請求項１４７に記載の方法。
【請求項１４９】
画像取り込みデバイスの前記状態情報は、前記画像取り込みデバイスの姿勢情報を更に含む、請求項１４５に記載の方法。
【請求項１５０】
画像取り込みデバイスの前記姿勢情報は、前記画像取り込みデバイスのピッチの向き、ロールの向き、および／またはヨーの向きを含む、請求項１４９に記載の方法。
【請求項１５１】
前記画像取り込みデバイスの前記状態情報は、焦点距離、ズームレベル、撮像モード、画像解像度、焦点、被写界深度、露出、レンズ速度、フィルム速度、または視野（ＦＯＶ）を更に含む、請求項１４５に記載の方法。
【請求項１５２】
前記ＵＡＶ状態情報は、前記ＵＡＶの姿勢情報を含む、請求項１４５に記載の方法。
【請求項１５３】
前記ＵＡＶの姿勢情報は、前記ＵＡＶのピッチの向き、ロールの向き、またはヨーの向きを含む、請求項１４６に記載の方法。
【請求項１５４】
前記ＵＡＶ状態情報は、前記ＵＡＶの速度情報を更に含む、請求項１４５に記載の方法。
【請求項１５５】
前記ＵＡＶ状態情報は、基準地点に対する前記ＵＡＶの距離を更に含む、請求項１４５に記載の方法。
【請求項１５６】
前記基準地点は、前記遠隔端末の場所を含む、請求項１５５に記載の方法。
【請求項１５７】
前記基準地点は、前記ＵＡＶが戻る拠点を含む、請求項１５５に記載の方法。
【請求項１５８】
前記基準地点は、前記ＵＡＶの飛行経路上、またはこの付近に障害物を含む、請求項１５５に記載の方法。
【請求項１５９】
前記距離が予め定められた範囲外である場合に表示を提供するステップを更に備える、請求項１５５に記載の方法。
【請求項１６０】
前記表示は、視覚信号、音声信号、または触覚フィードバック信号を含む、請求項１５９に記載の方法。
【請求項１６１】
前記ＵＡＶ状態情報は、前記ＵＡＶおよび／または前記画像取り込みデバイスの電力供給、通信チャネル、および／または画像モードに関する情報を更に含む、請求項１４５に記載の方法。
【請求項１６２】
前記画像取り込みデバイスにより取り込まれた画像データを受信するステップと、
前記地図により前記画像データを表示するステップとを更に備える、請求項１４５に記載の方法。
【請求項１６３】
前記地図は、前記画像データのピクチャーインピクチャーとして表示される、請求項１６２に記載の方法。
【請求項１６４】
前記ＦＯＶインジケータは、前記画像取り込みデバイスの状態情報に少なくとも部分的に基づいて、前記画像取り込みデバイスの前記ＦＯＶの角度を示す、請求項１４５に記載の方法。
【請求項１６５】
前記ＦＯＶインジケータは、前記画像取り込みデバイスの状態情報に少なくとも部分的に基づいて、前記画像取り込みデバイスの前記ＦＯＶの方向を示す、請求項１４５に記載の方法。
【請求項１６６】
前記ＦＯＶの前記方向は、前記ＵＡＶの機首方位と同一ではない、請求項１６５に記載の方法。
【請求項１６７】
前記ＦＯＶのインジケータは、実質的に円錐形状を有する、請求項１４５に記載の方法。
【請求項１６８】
前記遠隔端末の状態情報を受信するステップと、
前記地図上に前記ＵＡＶと前記遠隔端末との間の空間的関係を表示するステップとを更に備える、請求項１４２に記載の方法。
【請求項１６９】
前記地図は、前記ＵＡＶ状態情報に少なくとも部分的に基づいて、前記ＵＡＶと１または複数の基準地点との間の空間的関係を示す、請求項１４５に記載の方法。
【請求項１７０】
前記１または複数の基準地点は、前記遠隔端末および／または拠点を含む、請求項１６９に記載の方法。
【請求項１７１】
前記地図は、前記ＵＡＶの飛行経路を示す、請求項１４５に記載の方法。
【請求項１７２】
前記地図は、ユーザ入力に応答して、第１のモードと第２のモードとの間で切り替えるように構成される、請求項１４５に記載の方法。
【請求項１７３】
前記第１のモードに基づく前記地図の縮尺は、前記第２のモードに基づく前記地図の縮尺とは異なる、請求項１７２に記載の方法。
【請求項１７４】
前記第１のモードに基づく前記地図の前記縮尺は、前記地図が、前記地図上に前記ＵＡＶ、前記遠隔端末、および前記ＵＡＶの拠点を示すように、自動的に選択される、請求項１７３に記載の方法。
【請求項１７５】
前記第２のモードに基づく前記地図の前記縮尺は、前記地図が、主として前記ＵＡＶを示すように、自動的に選択される、請求項１７３に記載の方法。
【請求項１７６】
前記地図は、前記第１のモードに基づく第１の基準フレーム下で表示され、前記地図は、前記第２のモードに基づく第２の基準フレーム下で表示される、請求項１７２に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
無人航空機（ＵＡＶ）等の航空機は、軍事および民需の用途のための調査、偵察、および探検のタスクを実行するのに用いることができる。そのような複数の航空機は、周囲環境の複数の画像を取り込む等、具体的な機能を実行するように構成された積載物を搬送し得る。
【０００２】
ＵＡＶが特に、高い高度、または複雑な環境で飛行中に、多くの場合、遠隔ユーザがＵＡＶの位置、高度、または他の飛行状態情報を視覚的に判断することは、困難である。従来の複数の航空機飛行ディスプレイパネルは、操縦者が有人航空機の様々な飛行情報をモニタリングすることを許容する。しかし、そのような複数の飛行ディスプレイパネルは典型的に、航空機のコックピット内に位置し、飛行情報は典型的に、航空機の視点から表示され、ＵＡＶを制御する遠隔ユーザにより識別可能ではないであろう。
【発明の概要】
【０００３】
いくつかの例において、遠隔ユーザが遠隔ディスプレイ上で無人航空機（ＵＡＶ）の飛行情報を取得し、それによりＵＡＶをモニタリングおよび制御することを容易にすることが所望である。複数のＵＡＶの飛行情報を遠隔ディスプレイに提供するための複数のシステムおよび方法が、本明細書において提供される。
【０００４】
本発明の一態様によれば、無人航空機（ＵＡＶ）に関する飛行情報を提供するためのシステムが提供される。ＵＡＶは、積載物がＵＡＶに対して移動することを許容する支持機構を介して積載物に結合される。システムは、ＵＡＶが飛行中に、ＵＡＶの少なくとも姿勢情報を含むＵＡＶ状態情報、およびＵＡＶに対する積載物の少なくとも姿勢情報を含む積載物状態情報を受信するように構成されたレシーバと、集合的または個別にＵＡＶから遠隔のディスプレイ上にＵＡＶ状態情報および支持機構状態情報を同時に表示するように構成された１または複数のプロセッサとを備える。
【０００５】
本発明の他の態様によれば、無人航空機（ＵＡＶ）に関する飛行情報を提供するための方法が提供される。ＵＡＶは、積載物がＵＡＶに対して移動することを許容する支持機構を介して積載物に結合される。方法は、ＵＡＶが飛行中に、遠隔端末により、ＵＡＶの少なくとも姿勢情報を含むＵＡＶ状態情報を受信するステップと、ＵＡＶが飛行中に、遠隔端末により、ＵＡＶに対する積載物の少なくとも姿勢情報を含む積載物状態情報を受信するステップと、遠隔端末のディスプレイ上にＵＡＶ状態情報および積載物状態情報を同時に表示するステップとを備える。
【０００６】
いくつかの実施形態において、積載物は、画像取り込みデバイスである。
【０００７】
いくつかの実施形態において、画像取り込みデバイスは、カメラまたはカムコーダを含む。
【０００８】
いくつかの実施形態において、支持機構は、ＵＡＶに対する少なくとも１つの軸を中心にする積載物の回転移動を許容するように構成される。いくつかの実施形態において、支持機構は、ＵＡＶに対する少なくとも２つの軸を中心にする積載物の回転移動を許容するように構成される。２つの軸は、ヨー軸およびピッチ軸を含み得る。いくつかの実施形態において、支持機構は、ＵＡＶに対する第３の軸を中心にする積載物の回転移動を許容するように構成される。
【０００９】
いくつかの実施形態において、支持機構は、ＵＡＶに対する積載物の並進移動を許容するように構成される。
【００１０】
いくつかの実施形態において、遠隔端末は、第２の遠隔端末に動作可能に接続される。遠隔端末は、第２の遠隔端末から、ＵＡＶ状態情報および積載物状態情報を受信し得る。いくつかの実施形態において、第２の遠隔端末は、ＵＡＶまたは支持機構の動作を制御するべく、ユーザにより操作可能である。
【００１１】
いくつかの実施形態において、遠隔端末は、ＵＡＶまたは支持機構の動作を制御するべく、ユーザにより操作可能である。遠隔端末は、ＵＡＶから、ＵＡＶ状態情報および積載物状態情報を直接に受信するように構成され得る。
【００１２】
いくつかの実施形態において、遠隔端末は、モバイル端末を含む。モバイル端末は、スマートフォンまたはタブレットデバイスを含み得る。
【００１３】
いくつかの実施形態において、遠隔端末は、１または複数の入力機構を含む。１または複数の入力機構は、タッチスクリーンまたはジョイスティックを含み得る。
【００１４】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ姿勢情報は、ＵＡＶの少なくともヨー、ピッチ、またはロールの向きを含む。ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶの位置情報を更に含み得る。ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶの高さを更に含み得る。ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶの速度情報を更に含み得る。速度情報は、対気速度、対地速度、または鉛直方向の速度を含み得る。
【００１５】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ状態情報は、基準地点に対するＵＡＶの距離を更に含む。基準地点は、遠隔端末の場所を含み得る。基準地点は、ＵＡＶが戻る拠点を含み得る。基準地点は、ＵＡＶからの予め定められた範囲内の物体を含み得る。
【００１６】
いくつかの実施形態において、距離は、ＵＡＶの近接センサまたは視覚センサからの感知データに少なくとも部分的に基づく。予め定められた範囲は、近接するセンサの最大範囲になり得る。
【００１７】
いくつかの実施形態において、距離が予め定められた範囲外である場合に表示が提供される。表示は、視覚または音声信号を含み得る。表示は、触覚フィードバック信号を含み得る。表示は、力、振動、または移動の適用を含む触覚フィードバックを含み得る。
【００１８】
いくつかの実施形態において、距離は、基準地点の位置データに少なくとも部分的に基づいて算出される。
【００１９】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶの１または複数のセンサからの感知データに基づく。ＵＡＶの１または複数のセンサは、慣性センサ、動きセンサ、位置センサ、近接センサ、または画像センサを含み得る。
【００２０】
いくつかの実施形態において、積載物の姿勢情報は、ＵＡＶに対する積載物の少なくともヨー、ピッチ、またはロールの向きを含む。積載物状態情報は、焦点距離、ズームレベル、撮像モード、画像解像度、焦点、被写界深度、露出、レンズ速度、フィルム速度、または視野（ｆｉｅｌｄ  ｏｆ  ｖｉｅｗ、ＦＯＶ）を更に含み得る。
【００２１】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ状態情報および積載物状態情報を表示するステップは、１または複数の表示領域における情報を表示するステップを有する。ＵＡＶ状態情報を表示するための表示領域および積載物状態情報を表示するための表示領域は、少なくとも部分的に重複し得る。１または複数の表示領域は、アイコン表示領域および飛行パラメータ表示領域を含み得る。
【００２２】
いくつかの実施形態において、アイコン表示領域は、ＵＡＶ状態情報を少なくとも部分的に表示するのに用いられる。アイコン表示領域は、ＵＡＶのピッチの向きまたはロールの向きを示すのに用いられるＵＡＶピッチ／ロールのインジケータを含み得る。ＵＡＶピッチ／ロールのインジケータは、ＵＡＶのピッチの向きおよびロールの向きの双方を示すのに用いることができる。ＵＡＶピッチ／ロールのインジケータは、グラフィック地平線インジケータを含み得る。アイコン表示領域は、積載物のヨーの向きを示すのに用いられる積載物ヨーインジケータを含み得る。
【００２３】
いくつかの実施形態において、１または複数の表示領域は、積載物のピッチの向きを示すのに用いられる、積載物のピッチインジケータを表示するように用いられる。積載物のピッチインジケータは、スクロールバーを含み得る。
【００２４】
いくつかの実施形態において、アイコン表示領域は、ＵＡＶ状態情報および遠隔端末の状態情報を少なくとも部分的に表示するのに用いられる。ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶの位置および機首方位を含み得る。遠隔端末状態情報は、遠隔端末の位置および機首方位を含み得る。
【００２５】
いくつかの実施形態において、アイコン表示領域は、遠隔端末とＵＡＶとの間の空間的関係を図示するのに用いられる。空間的関係は、遠隔端末とＵＡＶとの間の距離を含み得る。
【００２６】
いくつかの実施形態において、アイコン表示領域は、実質的に円形の領域を含む。
【００２７】
いくつかの実施形態において、飛行パラメータ表示領域は、ＵＡＶ状態情報を少なくとも部分的に表示するのに用いられる。飛行パラメータ表示領域は、ＵＡＶの水平方向の距離、鉛直方向の距離、水平方向の速度、および／または鉛直方向の速度を表示するように用いることができる。飛行パラメータ表示領域は、ＵＡＶから基準物体への距離を示す近接インジケータを表示するのに用いることができる。飛行パラメータ表示領域は、実質的に矩形の領域を含み得る。
【００２８】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ状態情報および積載物状態情報を表示するステップは、１または複数のグラフィックインジケータを表示するステップを有し得る。１または複数のグラフィックインジケータは、ピッチ軸、ロール軸、またはヨー軸に対するＵＡＶおよび／または積載物の向きを示すのに用いられる姿勢インジケータを含み得る。
【００２９】
いくつかの実施形態において、姿勢インジケータを表示するのに用いられる区域は、ＵＡＶの位置および／または方角を表示するのに用いられる。姿勢インジケータを表示するのに用いられる区域は、遠隔端末の位置および／または方角を表示するのに用いることができる。姿勢インジケータを表示するのに用いられる区域は、積載物の視野（ＦＯＶ）を表示するのに用いることができる。姿勢インジケータを表示するのに用いられる区域は、１または複数の範囲インジケータを表示するのに用いることができる。範囲インジケータは、１または複数の同心円状範囲環を含み、その各々は、予め定められた比により地理的距離に対応する半径を有し得る。
【００３０】
いくつかの実施形態において、遠隔端末の状態情報が受信され、遠隔端末の状態情報は、ＵＡＶ状態情報および積載物状態情報と共に同時に表示され得る。
【００３１】
いくつかの実施形態において、遠隔端末情報は、遠隔端末の位置および／または向きを含み得る。
【００３２】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ状態情報および積載物状態情報と共に、遠隔端末状態情報を表示するステップは、遠隔端末とＵＡＶとの間の空間的関係を表示するステップを有し得る。
【００３３】
いくつかの実施形態において、積載物により取得された積載物データが受信され、積載物データは、ＵＡＶ状態情報および積載物状態情報と共に同時に表示され得る。
【００３４】
いくつかの実施形態において、積載物データは、画像データを含む。画像データは、静止画像または動画を含み得る。
【００３５】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶの位置を示す地図が表示され得る。地図は、遠隔端末の位置を示し得る。地図は、ＵＡＶが戻る拠点の位置を示し得る。地図は、ＵＡＶの視野（ＦＯＶ）を示し得る。地図は、ＵＡＶの飛行経路を示し得る。
【００３６】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶおよび／または積載物の電力供給、通信チャネル、および／または画像モードに関する情報が表示され得る。
【００３７】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶおよび／または積載物の動作を制御するための１または複数の制御部が表示され得る。１または複数の制御部のうち少なくとも１つは、ＵＡＶの自律的タスクを開始するのに用いることができる。
【００３８】
いくつかの実施形態において、表示は、リアルタイムまたはほぼリアルタイムで更新され得る。
【００３９】
いくつかの実施形態において、１または複数のユーザ定義パラメータが受信され得、表示は、ユーザ定義パラメータに少なくとも部分的に基づき得る。
【００４０】
いくつかの実施形態において、追加の情報は、ユーザインターフェース制御部のユーザ選択に応答して表示され得る。ユーザインターフェース制御部は、ＵＡＶを表すアイコンを含み得、追加の情報は、遠隔端末に対するＵＡＶの空間的向きの３次元（３Ｄ）の図示を含む。
【００４１】
本発明の他の態様によれば、無人航空機（ＵＡＶ）の飛行情報を提供するための方法が提供される。方法は、遠隔端末により、姿勢情報を含むＵＡＶ状態情報を受信するステップと、遠隔端末により、ＵＡＶに結合された画像取り込みデバイスによって取り込まれた画像データを受信するステップと、遠隔端末のディスプレイ上にＵＡＶ状態情報および画像データを同時に表示するステップとを備え、ＵＡＶ姿勢情報は、少なくとも２つの鉛直な軸に対するＵＡＶの向き情報を含む。
【００４２】
本発明の他の態様によれば、無人航空機（ＵＡＶ）の飛行情報を提供するためのシステムが提供される。システムは、ＵＡＶに結合された画像取り込みデバイスにより取り込まれた姿勢情報および画像データを含むＵＡＶ状態情報を受信するように構成されたレシーバと、集合的または個別に、遠隔端末上にＵＡＶ状態情報および画像データを同時に表示するように構成された１または複数のプロセッサとを備え、ＵＡＶ姿勢情報は、少なくとも２つの鉛直な軸に対するＵＡＶの向き情報を含む。
【００４３】
いくつかの実施形態において、画像取り込みデバイスは、画像取り込みデバイスがＵＡＶに対する少なくとも１つの軸を中心に回転移動することを許容する、支持機構を介してＵＡＶに結合する。いくつかの実施形態において、画像取り込みデバイスは、画像取り込みデバイスがＵＡＶに対する少なくとも２つの軸を中心に回転移動することを許容する、支持機構を介してＵＡＶに結合する。
【００４４】
いくつかの実施形態において、支持機構は、ＵＡＶに対する３つの軸を中心とした画像取り込みデバイスの回転移動を許容するように構成される。２つの軸は、ヨー軸およびピッチ軸を含み得る。
【００４５】
いくつかの実施形態において、レシーバは、画像取り込みデバイスの状態情報を受信するように更に構成され、１または複数のプロセッサは、ＵＡＶ状態情報および画像データにより、画像取り込みデバイスの状態情報を表示するように更に構成される。
【００４６】
いくつかの実施形態において、画像取り込みデバイスの状態情報は、画像取り込みデバイスの姿勢情報を含む。画像取り込みデバイスの姿勢情報は、画像取り込みデバイスのピッチの向き、ロールの向き、および／またはヨーの向きを含み得る。
【００４７】
いくつかの実施形態において、画像取り込みデバイスの状態情報は、焦点距離、ズームレベル、撮像モード、画像解像度、焦点、被写界深度、露出、レンズ速度、フィルム速度、または視野（ＦＯＶ）を更に含む。
【００４８】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ姿勢情報は、ＵＡＶのピッチの向き、ロールの向き、またはヨーの向きを含む。ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶの位置情報を更に含み得る。ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶの速度情報を更に含み得る。
【００４９】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ状態情報は、基準地点に対するＵＡＶの距離を更に含む。基準地点は、遠隔端末の場所を含み得る。基準地点は、ＵＡＶが戻る拠点を含み得る。基準地点は、ＵＡＶの飛行経路付近に障害物を含み得る。
【００５０】
いくつかの実施形態において、１または複数のプロセッサは、距離が予め定められた範囲外の場合に、表示を更に提供するように構成される。表示は、視覚または音声信号を含み得る。表示は、触覚フィードバック信号を含み得る。
【００５１】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶの電力供給、通信チャネル、および／または飛行制御システムに関する情報を更に含む。
【００５２】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶの１または複数のセンサからの感知データに基づく。
【００５３】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ状態情報を表示するための表示領域は、画像データを表示するための表示領域と少なくとも部分的に重複する。ＵＡＶ状態情報を表示するための表示領域は、画像取り込みデバイスの状態情報を表示するための表示領域と少なくとも部分的に重複し得る。
【００５４】
いくつかの実施形態において、姿勢表示領域は、少なくともピッチの向き、ヨーの向き、および／またはロールの向きを含む、画像取り込みデバイスおよび／またはＵＡＶの姿勢情報を表示するのに用いられる。姿勢表示領域は、ＵＡＶと遠隔端末との間の空間的関係を図示するのに用いることができる。姿勢表示領域は、ＵＡＶの機首方位、および／または遠隔端末の機首方位を表示するのに用いることができる。姿勢表示領域は、画像取り込みデバイスの視野（ＦＯＶ）を表示するのに用いることができる。
【００５５】
いくつかの実施形態において、姿勢表示領域は、実質的に円形である。
【００５６】
いくつかの実施形態において、１または複数のプロセッサは、ＵＡＶおよび画像取り込みデバイスの視野（ＦＯＶ）を示す地図を表示するように更に構成される。地図は、画像データと重複し得る。地図は、ＵＡＶの飛行経路を示し得る。
【００５７】
いくつかの実施形態において、遠隔端末は、ＵＡＶ、画像取り込みデバイス、および／または画像取り込みデバイスをＵＡＶに結合する支持機構の動作を制御するように構成される。
【００５８】
いくつかの実施形態において、１または複数の表示領域のうち少なくとも１つは、拡大可能および／または折り畳み可能である。
【００５９】
本発明の他の態様によれば、積載物を搬送する無人航空機（ＵＡＶ）の飛行情報を提供するためのシステムが提供され、積載物は、積載物がＵＡＶに対して移動することを許容する支持機構を介して（ＵＡＶ）に結合される。システムは、少なくともＵＡＶの位置情報を含むＵＡＶ状態情報、およびＵＡＶに対する積載物の少なくとも姿勢情報を含む積載物状態情報を受信するように構成されたレシーバと、集合的または個別に、遠隔端末上にＵＡＶの状態情報を示す、積載物状態情報および地図を同時に表示するように構成された１または複数のプロセッサとを備える。
【００６０】
本発明の他の態様によれば、無人航空機（ＵＡＶ）に関する飛行情報を提供するための方法が提供され、積載物は、ＵＡＶに対して移動することを許容する支持機構を介して積載物に結合される。方法は、遠隔端末により、ＵＡＶの少なくとも位置情報を含むＵＡＶ状態情報を受信するステップと、遠隔端末により、ＵＡＶに対する積載物の少なくとも姿勢情報を含む積載物状態情報を受信するステップと、遠隔端末のディスプレイ上にＵＡＶの状態情報を示す、積載物状態情報および地図を同時に表示するステップとを備える。
【００６１】
いくつかの実施形態において、支持機構は、積載物がＵＡＶに対する少なくとも１つの軸を中心に回転移動することを許容する。いくつかの実施形態において、支持機構は、積載物がＵＡＶに対する少なくとも２つの軸を中心に回転移動することを許容する。
【００６２】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶ姿勢情報を含む。ＵＡＶ姿勢情報は、ＵＡＶのピッチの向き、ロールの向き、またはヨーの向きを含み得る。ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶの速度情報を更に含み得る。ＵＡＶ状態情報は、基準地点に対するＵＡＶの距離を更に含み得る。
【００６３】
いくつかの実施形態において、基準地点は、遠隔端末の場所を含む。基準地点は、ＵＡＶが戻る拠点を含み得る。基準地点は、ＵＡＶの環境における障害物を含み得る。
【００６４】
いくつかの実施形態において、距離が予め定められた範囲外である場合に表示が提供され得る。表示は、視覚信号、音声信号、または触覚フィードバック信号を含み得る。
【００６５】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶおよび／または積載物の電力供給、通信チャネル、および／または画像モードに関する情報を更に含む。積載物の姿勢情報は、積載物のピッチの向き、ロールの向き、および／またはヨーの向きを含み得る。積載物状態情報は、焦点距離、ズームレベル、撮像モード、画像解像度、焦点、被写界深度、露出、レンズ速度、フィルム速度、または視野（ＦＯＶ）を更に含み得る。
【００６６】
いくつかの実施形態において、積載物により取り込まれた画像データが受信され得、画像データは、積載物状態情報により表示され得る。画像データは、地図により表示され得る。地図は、画像データと重複し得る。地図は、ＵＡＶと１または複数の基準地点との間の空間的関係を示し得る。
【００６７】
いくつかの実施形態において、１または複数の基準地点は、遠隔端末および／または拠点を含む。
【００６８】
いくつかの実施形態において、地図は、積載物の視野（ＦＯＶ）を示す。地図は、ＵＡＶの飛行経路を示し得る。
【００６９】
いくつかの実施形態において、積載物および／またはＵＡＶの姿勢情報を表示するための表示領域は、ＵＡＶと遠隔端末との間の空間的関係も表示するのに用いられる。ＵＡＶと遠隔端末との間の空間的関係は、相対距離および／または相対的機首方位を含み得る。
【００７０】
いくつかの実施形態において、積載物および／またはＵＡＶの姿勢情報を表示するための表示領域は、積載物の視野（ＦＯＶ）も表示するのに用いられる。
【００７１】
本発明の他の態様によれば、画像取り込みデバイスを搬送する無人航空機（ＵＡＶ）の飛行情報を提供するためのシステムが提供される。システムは、ＵＡＶの少なくとも位置情報を含むＵＡＶ状態情報、および少なくとも視野（ＦＯＶ）を含む画像取り込みデバイスの状態情報を受信するように構成されたレシーバと、集合的または個別に、受信済みのＵＡＶ状態情報、および画像取り込みデバイスの状態情報に基づいて、遠隔ディスプレイ上にＵＡＶ状態情報、および画像取り込みデバイスのＦＯＶのインジケータを示す地図を表示するように構成された１または複数のプロセッサとを備える。
【００７２】
本発明の他の態様によれば、画像取り込みデバイスを搬送する無人航空機（ＵＡＶ）に関する飛行情報を提供するための方法が提供される。方法は、遠隔端末により、ＵＡＶの少なくとも位置情報を含むＵＡＶ状態情報を受信するステップと、遠隔端末により、少なくとも視野（ＦＯＶ）を含む画像取り込みデバイスの状態情報を受信するステップと、受信済みのＵＡＶ状態情報、および画像取り込みデバイスの状態情報に基づいて、遠隔端末のディスプレイ上にＵＡＶ状態情報、および画像取り込みデバイスのＦＯＶのインジケータを示す地図を表示するステップとを備える。
【００７３】
いくつかの実施形態において、画像取り込みデバイスは、画像取り込みデバイスがＵＡＶに対する少なくとも１つの軸を中心に回転移動することを許容する、支持機構を介してＵＡＶに結合する。いくつかの実施形態において、画像取り込みデバイスは、画像取り込みデバイスがＵＡＶに対する少なくとも２つの軸を中心に回転移動することを許容する、支持機構を介してＵＡＶに結合する。いくつかの実施形態において、支持機構は、ＵＡＶに対する３つの軸を中心とした画像取り込みデバイスの回転移動を許容するように構成される。
【００７４】
いくつかの実施形態において、画像取り込みデバイスの状態情報は、画像取り込みデバイスの姿勢情報を更に含む。画像取り込みデバイスの姿勢情報は、画像取り込みデバイスのピッチの向き、ロールの向き、および／またはヨーの向きを含み得る。いくつかの実施形態において、画像取り込みデバイスの状態情報は、焦点距離、ズームレベル、撮像モード、画像解像度、焦点、被写界深度、露出、レンズ速度、フィルム速度、または視野（ＦＯＶ）を更に含み得る。
【００７５】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶ姿勢情報を含む。ＵＡＶ姿勢情報は、ＵＡＶのピッチの向き、ロールの向き、またはヨーの向きを含み得る。ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶの速度情報を更に含み得る。ＵＡＶ状態情報は、基準地点に対するＵＡＶの距離を更に含み得る。
【００７６】
いくつかの実施形態において、基準地点は、遠隔端末の場所を含む。基準地点は、ＵＡＶが戻る拠点を含み得る。基準地点は、ＵＡＶの飛行経路上またはこの付近に障害物を含み得る。
【００７７】
いくつかの実施形態において、距離が予め定められた範囲外である場合に表示を提供され得る。表示は、視覚信号、音声信号、または触覚フィードバック信号を含み得る。
【００７８】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶおよび／または画像取り込みデバイスの電力供給、通信チャネル、および／または画像モードに関する情報を更に含む。
【００７９】
いくつかの実施形態において、画像取り込みデバイスにより取り込まれた画像データが受信され得、画像データは、地図により表示され得る。
【００８０】
いくつかの実施形態において、地図は、画像データのピクチャーインピクチャーとして表示される。
【００８１】
いくつかの実施形態において、ＦＯＶインジケータは、積載物状態情報に少なくとも部分的に基づいて、画像取り込みデバイスのＦＯＶの角度を示す。ＦＯＶインジケータは、積載物状態情報に少なくとも部分的に基づいて、画像取り込みデバイスのＦＯＶの方向を示し得る。ＦＯＶの方向は、ＵＡＶの機首方位と同一ではないことがある。ＦＯＶインジケータは、実質的に円錐の形状を有し得る。
【００８２】
いくつかの実施形態において、遠隔端末の状態情報が受信され得、ＵＡＶと遠隔端末との間の空間的関係は、地図上に表示され得る。
【００８３】
いくつかの実施形態において、地図は、ＵＡＶ状態情報に少なくとも部分的に基づいて、ＵＡＶと１または複数の基準地点との間の空間的関係を示す。１または複数の基準地点は、遠隔端末および／または拠点を含む。地図は、ＵＡＶの飛行経路を示し得る。
【００８４】
いくつかの実施形態において、地図は、ユーザ入力に応答して、第１のモードと第２のモードとの間で切り替えるように構成される。第１のモードに基づく地図の縮尺は、第２のモードに基づく地図の縮尺とは異なり得る。第１のモードに基づく地図の縮尺は、地図が、地図上にＵＡＶ、遠隔端末、およびＵＡＶの拠点を示すように、自動的に選択され得る。第２のモードに基づく地図の縮尺は、地図が、主としてＵＡＶを示すように、自動的に選択され得る。
【００８５】
いくつかの実施形態において、地図は、第１のモードに基づく第１の基準フレーム下で表示され、地図は、第２のモードに基づく第２の基準フレーム下で表示される。
【００８６】
本発明の異なる複数の態様は、個別に、集合的に、または互いに組み合わせて識別され得ることを理解されたい。本明細書において説明される本発明の様々な態様は、以下に記載される具体的な複数の用途、またはその他のタイプの複数の可動物体のいずれかに適用され得る。本明細書における無人航空機の任意の説明は、輸送体等、任意の可動物体に適用され、または用いられてもよい。更に、空中の運動（例えば飛行）の文脈において本明細書に開示される複数のシステム、デバイス、および方法は、地上もしくは水上での移動、水中での運動、または空間内での運動等、他のタイプの運動の文脈においても適用され得る。
【００８７】
本開示の更なる複数の態様および利点は、本開示の例示的な複数の実施形態のみが本開示を実施するために企図される最良の形態の例示として専ら示され、説明される以下の詳細な説明から、当業者には容易に明らかになるであろう。理解されるように、本開示は、他の、および異なる複数の実施形態が可能であり、そのいくつかの詳細は、全て、本開示を逸脱することなく、様々な明らかな観点において修正形態が可能である。従って、図面および説明は、その性質において限定的ではなく、例示的なものとみなされるものである。
【００８８】
［参照による組み込み］
本明細書において言及される全ての刊行物、特許、および特許出願は、個別の各刊行物、特許、または特許出願が参照により組み込まれることを具体的および個別に示される場合と同一の程度で、参照により本明細書に組み込まれる。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
本発明の複数の新規な特徴は、添付の特許請求の範囲に具体的に記載される。本発明の原理が利用される例示的な複数の実施形態を記載した以下の詳細な説明と、次の添付の図面を参照することにより、本発明の複数の特徴および利点のより良好な理解が得られるであろう。
【００９０】
【図１】複数の実施形態による、ＵＡＶ飛行表示を実装するための例示的なシステムを図示する。
【００９１】
【図２】複数の実施形態による、ＵＡＶ飛行表示を実装するための別の例示的なシステムを図示する。
【００９２】
【図３】複数の実施形態による、ＵＡＶ飛行表示を実装するための別の例示的なシステムを図示する。
【００９３】
【図４】複数の実施形態による、情報表示を実装するための例示的な処理を図示する。
【００９４】
【図５】複数の実施形態による、遠隔ディスプレイ端末上に表示された例示的なユーザインターフェース（ＵＩ）を図示する。
【００９５】
【図６】複数の実施形態による、例示的な飛行表示部分を図示する。
【００９６】
【図７】複数の実施形態による、例示的な地図部分を図示する。
【００９７】
【図８】本発明の複数の実施形態によるＵＡＶを図示する。
【００９８】
【図９】複数の実施形態による、支持機構および積載物を含む可動物体を図示する。
【００９９】
【図１０】複数の実施形態による、ＵＡＶを制御するための例示的なシステムを図示する。
【０１００】
【図１１】複数の実施形態による、遠隔端末により実装された例示的なシステムを図示する。
【０１０１】
【図１２】複数の実施形態による、例示的な支持機構の等角図を図示する。
【発明を実施するための形態】
【０１０２】
複数のシステム、方法、およびデバイスは、無人航空機（ＵＡＶ）に関する飛行情報を提供し、それにより遠隔ユーザがＵＡＶを効果的にモニタリングおよび制御することを許容する。様々な実施形態において、ＵＡＶに関連する飛行情報は、ＵＡＶに関する任意の情報を含み得る。飛行情報は、ＵＡＶが飛行中であるか、または着陸したかを示し得る。飛行情報は、位置、姿勢、速度、距離等、ＵＡＶの状態情報を含み得る。飛行情報は、画像取り込みデバイス（例えば、カメラまたはカムコーダ）等、ＵＡＶに結合された積載物の状態情報も含み得る。積載物状態情報は、積載物の位置および／または姿勢を含み得る。いくつかの実施形態において、積載物は、例えば支持機構により、ＵＡＶに対して移動することを許容され得る。従って、積載物状態情報（例えば、積載物の姿勢）は、ＵＡＶ状態情報（例えば、ＵＡＶの姿勢）とは異なり得る。また、本明細書において検討される飛行情報は、電力供給、推進ユニット、通信システム、データストレージシステム、１または複数のセンサ、飛行制御システム等に関する情報を含み得る。例えば、飛行情報は、ＵＡＶに影響する機能不全、誤差、または他の問題が存在するか否かを示すのに用いることができる。
【０１０３】
ＵＡＶに関する飛行情報のうち少なくともいくつかは、遠隔ディスプレイ上に表示され得る。遠隔ディスプレイは、ＵＡＶの動作を遠隔で制御するのに用いられる遠隔制御端末の一体型の部分であり得る。あるいは、遠隔ディスプレイは、遠隔制御端末とは別個であるが、これに動作可能に接続された端末部分であり得る。遠隔ディスプレイは、スマートフォン、またはタブレット等のモバイルコンピューティングデバイスの一部であり得る。モバイルコンピューティングデバイスは、有線または無線接続を介して遠隔制御端末に接続され得る。
【０１０４】
有利なことに、本明細書において開示される飛行表示は、ＵＡＶ、積載物、および／または過度の表示空間を取ることなく、ユーザに有用であり得る他のデータの状態情報の包括的で直感的な表示を遠隔ユーザに提供する。
【０１０５】
本明細書において説明される情報は、包括的であるがコンパクトに表示され、それにより遠隔ユーザが迅速に妥当な情報を突き止めることを許容できる。例えば、異なる飛行情報は、ユーザが情報を突き止めるべく、１または複数のディスプレイデバイスに及ぶ複数の画面またはディスプレイを見る必要がないように、同一の画面に同時に表示され得る。これに代えて、情報は全て、１つの画面に提供される。例えば、ＵＡＶ状態情報は、積載物状態情報と共に表示されてもよい。更に、飛行情報は、ＵＡＶ上で積載物または他のセンサにより取り込まれた画像または感知データ等、ＵＡＶおよび／または積載物から受信された他のデータと共に、同時に表示され得る。飛行情報の複数の表示区域および／または感知データは、重複してもよく、またはそうでなくてもよい。いくつかの実施形態において、情報の異なる複数の部分は、画面空間の効率的な使用を行うべく、異なる複数の重複領域に表示されてもよい。
【０１０６】
情報は、遠隔ユーザによる情報の迅速な把握を容易にするように、直感的に表示され得る。情報が航空機内の操縦者の視点から専ら表示される従来の航空機飛行ディスプレイとは対照的に、本明細書において検討される飛行は、上から下への全地球的表示で、遠隔端末の視点から表示され、これにより、ＵＡＶ、遠隔端末、基準地点等、対象となる異なる複数の地点の間の関係における全体的な表示を提供し得る。いくつかの実施形態において、ＵＡＶおよび／または積載物状態情報は、積載物から送信された複数の画像と共に、同時に表示され得る。積載物から送信された複数の画像は、ＵＡＶにより搬送される物体の視点からの直感的情報を提供し得る。
【０１０７】
更に、表示におけるユーザの利便性を促進することにより、情報のうち少なくともいくつかは、数値形態に代えて、またはこれに加えてグラフィック形態として表示され得る。例えば、一実施形態において、積載物／ＵＡＶの向きは、積載物／ＵＡＶが一定の軸（例えば、ピッチ、ロール、ヨー）を中心に回転する場合に、動的に移動する水平線グラフィックインジケータを用いて示され得る。
【０１０８】
いくつかの実施形態において、地図は、更なる情報を提供するべく飛行データおよび／または複数の画像と共に同時に表示され得る。例えば、地図は、ピクチャーインピクチャー配置における画像表示の小さい挿入図として表示され得る。地図は、衛星地図、街路地図、またはその他の好適なタイプの地図上にＵＡＶの位置および／または方角を示し得る。また、地図は、（例えば、ＵＡＶが着陸することになる拠点）遠隔端末および／または基準地点等、他の複数の物体に関する情報を含み得る。そのような地図は、遠隔ユーザにＵＡＶが動作する全体的または全地球的文脈を提供し得る。いくつかの実施形態において、地図は、ユーザが視野（ＦＯＶ）によりカバーされる景観を迅速に識別することを許容するように、ＵＡＶにより搬送される積載物のＦＯＶの投影も示し得る。
【０１０９】
図１は、複数の実施形態による、ＵＡＶ飛行表示を実装するための例示的なシステム１００を図示する。システム１００は、可動物体１０１、ならびに遠隔制御端末１１２および遠隔ディスプレイ端末１１６を含む。可動物体１０１は、推進機構１０６、感知システム１０８、および／または通信システム１１０を含み得る。可動物体１０１は、無人航空機（ＵＡＶ）として図示されているが、この図示は、本明細書において説明されるように、限定するものとは意図されず、任意の好適なタイプの可動物体が用いることができる。当業者は、複数の航空機システムの文脈において本明細書に説明される複数の実施形態のいずれかが無人輸送体または他のタイプの可動物体等により、任意の好適な可動物体に適用され得ることを理解するであろう。
【０１１０】
いくつかの実施形態において、可動物体１０１は、支持機構１０２および積載物１０４を含み得る。支持機構１０２は、積載物１０４が可動物体１０１に対して移動することを許容できる。例えば、支持機構１０２は、積載物１０４が可動物体１０１に対する１つ、２つ、３つ、またはそれより多い軸を中心に回転移動することを許容できる。代替的に、または更に、支持機構１０２は、積載物１０４が１つ、２つ、３つ、またはそれよりも多い軸に沿って並進移動することを許容できる。回転または並進移動のための軸は、互いに直交しても、しなくてもよい。
【０１１１】
いくつかの実施形態において、積載物１０４は、積載物１０４が可動物体１０１に対して実質的に静止したままになるように可動物体１０１に堅固に結合され、またはこれに接続され得る。例えば、可動物体１０１および積載物１０４に接続する支持機構１０２は、積載物１０４が可動物体１０１に対して移動することを許容しないことがある。あるいは、積載物１０４は、支持機構を必要とすることなく、可動物体１０１に直接的に結合され得る。
【０１１２】
いくつかの実施形態において、積載物１０４は、ＵＡＶの周囲の複数の物体を調査または追跡するための１または複数のセンサを含み得る。そのような積載物の例は、画像取り込みデバイスもしくは撮像装置（例えば、カメラもしくはカムコーダ、赤外線撮像装置、紫外線撮像装置等）、音声取り込みデバイス（例えば、放射面マイクロフォン）、赤外線撮像装置等を含み得る。任意の好適なセンサは、積載物１０４に組み込まれ、任意の視覚信号、音声信号、電磁信号、またはその他の所望の信号を取り込み得る。複数のセンサは、静的な感知データ（例えば、写真）または動的な感知データ（例えば、動画）を提供し得る。複数のセンサは、リアルタイムまたは複数の高周波数で感知データを継続的に取り込み得る。
【０１１３】
いくつかの実施形態において、積載物上の複数のセンサは、複数の光信号を複数の電気信号に変換するように構成された１または複数の画像センサを含み得る。複数の画像センサは、半導体電荷結合デバイス（ＣＣＤ）、相補形金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）もしくはＮ型金属酸化膜半導体（ＮＭＯＳ、Ｌｉｖｅ  ＭＯＳ）技術を用いるアクティブピクセルセンサ、またはその他のタイプセンサを含み得る。画像センサおよび／または撮像装置は、幅、高さ、アスペクト比、メガピクセルカウント、解像度もしくは品質等、任意の好適な複数のパラメータを有する写真、動画、またはその他の画像データを取り込むように構成され得る。例えば、撮像装置は、高解像度または超高解像度の動画（例えば、７２０ｐ、１０８０ｉ、１０８０ｐ、１４４０ｐ、２０００ｐ、２１６０ｐ、２５４０ｐ、４０００ｐ、４３２０ｐ等）を取り込むように構成され得る。
【０１１４】
画像センサにより取り込まれた画像データは、データストレージデバイスに格納され、および／または１もしくは複数のプロセッサにより処理され得る。データストレージデバイスおよび／または複数のプロセッサは、ＵＡＶ上またはＵＡＶ外に存在し得る。データストレージデバイスは、半導体、磁気、光学、または任意の好適な複数の技術に基づくもので、フラッシュメモリ、ＵＳＢドライブ、メモリカード、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、フロッピー（登録商標）ディスク、光ディスク、磁気テープ等を含み得る。例えば、データストレージデバイスは、ＰＣカード、ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ（登録商標）、ＳｍａｒｔＭｅｄｉａ（登録商標）、メモリスティック、メモリスティックＤｕｏ、メモリスティックＰＲＯ  Ｄｕｏ、ミニチュアカード、マルチメディアカード（ＭＭＣ）、リデューストサイズマルチメディアカード（ＲＳ―ＭＭＣ）、ＭＭＣｍｉｃｒｏカード（ＭＭＣｍｉｃｒｏ）、ＰＳ２カード、セキュアデジタル（ＳＤ）カード、ＳｘＳ、ユニバーサルフラッシュストレージ（ＵＦＳ）、ｍｉｎｉＳＤ、ｍｉｃｒｏＳＤ、ｘＤ―Ｐｉｃｔｕｒｅカード、インテリジェントスティック（ｉＳｔｉｃｋ）、シリアルフラッシュモジュール（ＳＦＭ）、ＮＴカード、ＸＱＤカード等、任意の好適な複数のフォーマットのメモリカードなどの画像取り込みデバイスに取り外し可能に結合できるリムーバブルストレージデバイスを含み得る。また、データストレージデバイスは、画像取り込みデバイスに動作可能に接続され得る外部ハードディスクドライブ、光ドライブ、テープドライブ、フロッピー（登録商標）ドライブ、および他の好適なストレージデバイスを含み得る。
【０１１５】
いくつかの実施形態において、可動物体と遠隔端末との間の複数の通信リンクは、可動物体および遠隔端末の双方が複数の通信リンクを介してデータを受信および送信し得るように、双方向通信リンクであり得る。あるいは、複数の通信リンクのうち１または複数は、一方向（例えば、可動物体から端末へと、またはその逆に）データを送信するのに好適な一方向通信リンクであり得る。例えば、データ送信リンクは、可動物体により収集された感知データ（例えば、ＧＰＳセンサまたは慣性センサにより収集された位置および／または向きデータ、カメラにより収集された画像データ）を端末のみに送信するのに用いることができるが、制御データ送信リンクは、（例えば、ユーザ入力に基づいて）端末から可動物体のみへと制御データを送信するのに用いることができる。
【０１１６】
可動物体１０１は、アップリンクまたは制御データを受信するように構成され得る。アップリンクまたは制御データは、制御端末１１２により提供され得る。制御データは、可動物体１０１の通信システム１１０、飛行制御システム、積載物、または他のコンポーネントにより受信され得る。制御データは、可動物体１０１の複数の態様を直接的または間接的に制御するのに用いることができる。いくつかの実施形態において、制御データは、可動物体１０１の位置、速度、向き、または姿勢等、可動物体の複数のナビゲーションパラメータを制御する、複数のナビゲーションコマンドを含み得る。制御データは、ＵＡＶの飛行を制御するのに用いることができる。制御データは、ＵＡＶの飛行に影響し得る、１または複数の推進ユニット１０６の動作に影響し得る。他の複数の場合において、制御データは、可動物体１０１の個別の複数のコンポーネントを制御するための複数のコマンドを含み得る。例えば、制御データは、支持機構１０２の複数の動作を制御するための情報を含み得る。例えば、制御データは、可動物体１０１に対する積載物１０４の角度および／または線形の移動をもたらすように、支持機構１０２の作動機構を制御するのに用いることができる。別の例として、制御データは、積載物を有しない支持機構１０２の移動を制御するのに用いることができる。別の例として、制御データは、静止画または動画を撮影し、ズームインもしくはズームアウトし、オンもしくはオフにし、複数の撮像モードを切り替え、画像解像度を変更し、焦点を変更し、被写界深度を変更し、露出時間を変更し、レンズの速度を変更し、表示角度または視野を変更する等、積載物１０４の１または複数の動作パラメータを調整するのに用いることができる。他の複数の実施形態において、制御データは、可動物体１０１の感知システム（図示せず）、通信システム（図示せず）等を制御するのに用いることができる。
【０１１７】
いくつかの実施形態において、可動物体１０１は、ＵＡＶおよび／または積載物の状態情報、感知システム１０８および／または可動物体１０１の積載物１０４により得られた感知データ等のダウンリンクデータを提供するように構成され得る。ダウンリンクデータは、制御端末１１２により受信され得る。制御データは、通信システム１１０、飛行制御システム、積載物、または可動物体１０１の他のコンポーネントにより提供され得る。例えば、ダウンリンクデータは、ＵＡＶの姿勢、位置、速度、高度、または他の状態情報を含み得る。ダウンリンクデータは、積載物の姿勢、ＦＯＶ、視野、露出速度、および他の状態情報も含み得る。別の例として、リアルタイムまたはほぼリアルタイムの動画が、可動物体１０１および／または積載物１０４（例えば、撮像装置）から制御端末１１２へとストリーミングされ得る。また、ダウンリンクデータは、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、動きセンサ、慣性センサ、近接センサ、または他のセンサ等、１または複数のセンサを含み得る感知システム１０８により得られた感知データを含み得る。様々な実施形態において、制御端末１１２により受信されたダウンリンクデータは、未加工のデータ（例えば、複数のセンサにより得られた未加工の感知データ）、および／または処理済みデータ（例えば、可動物体上の１もしくは複数のプロセッサにより処理された追跡情報）を含み得る。
【０１１８】
いくつかの実施形態において、制御端末１１２は、可動物体１０１、支持機構１０２、および／または積載物１０４から離れているか、または遠隔の場所に位置し得る。制御端末１１２は、支持プラットフォーム上に配置され、またはこれに取り付けることができる。あるいは、制御端末１１２は、ハンドヘルドデバイスまたはウェアラブルデバイスであり得る。例えば、制御端末１１２は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、眼鏡、グローブ、ヘルメット、マイク、またはこれらの好適な組み合わせを含み得る。
【０１１９】
制御端末１１２は、ＵＡＶの少なくとも１つの態様またはコンポーネントを制御するように、ユーザにより操作され得る１または複数の入力機構を有し得る。例えば、ユーザ入力機構は、ボタン、ジョイスティック、タッチスクリーン、スイッチ、ダイヤル、ノブ等を含み得る。ユーザ入力機構は、ユーザがロール軸、ヨー軸、および／またはピッチ軸を中心とするＵＡＶの移動を制御し得るように構成され得る。複数のユーザ入力機構は、３次元空間の平面に沿った方向にＵＡＶの並進をもたらすように、ユーザにより操作され得る。物理的ユーザインターフェースは、ＵＡＶの飛行中のユーザ制御を提供するように更に構成され得る。ＵＡＶの飛行の制御は、ＵＡＶの速度、電力、スロットル、および／または高度の制御を含み得る。一例において、制御端末１１２は、２またはこれより多いジョイスティックを含み得る。複数のジョイスティックの各々は、１、２、３、４、またはより大きな自由度を提供し得る。例えば、ジョイスティックは、鉛直方向および水平方向に移動され得る。各移動は、ＵＡＶに対する特定の制御コマンドに対応し得る。例えば、２つのジョイスティックは各々、上方、下方、左、または右に移動され得る。複数のジョイスティック移動のうち８つはそれぞれ、ＵＡＶの６自由度（すなわち、ヨー軸、ピッチ軸、ロール軸を中心とする回転）に加えて、ＵＡＶの２つのスロットルレベル（例えば、スロットルの増加および減少）に対応し得る。ＵＡＶのスロットルを増加させると、ＵＡＶは上昇するが、ＵＡＶのスロットルを減少させると、ＵＡＶは降下し得る。
【０１２０】
いくつかの場合において、複数のユーザ入力機構は、ＵＡＶの複数の非飛行動作を制御するのに用いることができる。非飛行動作は、ＵＡＶ上のセンサまたは積載物の移動であり得る。非飛行動作は、積載物を搬送するように構成され得るＵＡＶの支持機構の作動を含み得る。非飛行動作の別の例は、ＵＡＶ上のセンサにより収集されたデータの収集および／または報告であり得る。更に、入力機構は、ＵＡＶもしくはそのコンポーネントの自律的もしくは予め定められたルーチンまたは動作を開始し、終了し、もしくはそうでなければ制御するのに用いることができる。典型的に、自律的または予め定められたルーチンは、人間を介在させることなく行われる連続したステップまたはイベントを備え得る。そのような複数の自律的ルーチンまたは動作の例は、自動復帰、ホバリング、ＧＰＳ飛行、自律的離陸、ならびに／または着陸、自律的目標追跡、自動画像取り込み等を含み得る。
【０１２１】
いくつかの実施形態において、制御端末１１２は、位置、姿勢、または空間的向き等、端末の状態を測定するのに用いられる１または複数のセンサを備え得る。そのようなセンサの例は、ＧＰＳセンサ、慣性センサ、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計等を含み得る。いくつかの実施形態において、意図されたユーザ入力を検出するべく、複数のセンサが用いることができる。次に、検出されたユーザ入力は、他の複数のユーザ入力を用いるか、または用いずにＵＡＶを制御するのに用いることができる。例えば、一定の軸を中心とする制御端末の傾きは、慣性センサにより検出され、対応する軸を中心とするＵＡＶまたは積載物の移動を生じさせるのに用いることができる。
【０１２２】
制御端末１１２は、有線または無線接続を介してディスプレイ端末１１６に動作可能に接続され得る。ディスプレイ端末１１６は、コンピューテイングコンポーネント（図示せず）および視覚ディスプレイ１１８を備えるデバイスであり得る。コンピューテイングコンポーネントは、１もしくは複数のプロセッサ、ならびに／または１もしくは複数のメモリストレージデバイスを備え得る。プロセッサは、非一時的コンピュータ可読媒体による複数の命令を実行するように構成され得る。メモリは、本明細書において説明される１または複数のステップを実行するためのコード、ロジック、または複数の命令を有する非一時的コンピュータ可読媒体を備え得る。ディスプレイ端末は、本明細書において検討される飛行表示を提供するための複数のプログラム命令を有する非一時的コンピュータ可読媒体を備え得る。ディスプレイ端末１１６は、スマートフォン等のモバイルデバイスであり得る。いくつかの場合に、ディスプレイ端末１１６は、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレット、または仮想現実ヘッドセットであり得る。視覚ディスプレイ１１８は、タッチスクリーン、プロジェクタ、ＬＣＤ画面、プラズマ画面、ＬＥＤもしくはＯＬＥＤ画面、テレビ、またはモニタを含み得る。ディスプレイ端末１１８は、ＵＡＶが飛行中の場合等の飛行情報の視覚および／またはテキスト表現を提供し得る。いくつかの場合に、ディスプレイ端末１１６は、他の視覚的、音声、または他のフィードバック情報を更に提供し得る。ディスプレイ端末１１６は、タッチスクリーン、スイッチ、ボタン、キー、ノブ、マウス、ポインタ、トラックボール、ジョイスティック、タッチパッド等のユーザインタラクティブコンポーネントにより、ユーザ入力を受信するように構成され得る。いくつかの実施形態において、ユーザインタラクティブコンポーネントは、視覚ディスプレイ１１８と同一であり得る。ディスプレイ端末１１６は、ＧＰＳセンサ、慣性センサ、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、マイク、視覚センサ、赤外線センサ等、１または複数のセンサを備え得る。ユーザインタラクティブコンポーネントは、複数のタッチ入力、位置入力、音声入力、または視覚的入力を受信し得る。
【０１２３】
ディスプレイ端末１１６は、表示されるべきデータ、または表示されたデータを生成するのに用いられたデータを受信するように構成された１または複数のレシーバを更に含み得る。複数のレシーバは、１つ、２つ、３つまたはそれよりも多いデータ送信ソースからデータを受信するように構成され得る。複数のソースは、ＵＡＶ１０１（もしくはＵＡＶ内に含まれ、またはこれに関連するコンポーネント）、制御端末１１２、サーバ、ネットワークデバイス、中継局、衛星、またはその他の好適なデータソースを含み得る。
【０１２４】
いくつかの実施形態において、ディスプレイ端末１１６は、ＵＡＶおよび／または制御端末１１２から離れているか、または遠隔の場所に位置し得る。ディスプレイ端末１１６は、支持プラットフォーム上に配置され、またはこれに取り付けることができる。あるいは、ディスプレイ端末１１６は、ハンドヘルドデバイスまたはウェアラブルデバイスであり得る。例えば、ディスプレイ端末１１６は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、眼鏡、グローブ、ヘルメット、マイク、またはこれらの好適な組み合わせを含み得る。
【０１２５】
制御端末１１２は、ディスプレイ端末１１６と通信し得る。制御端末１１２とディスプレイ端末１１６との間の通信は、有線または無線接続を介して提供され得る。無線接続は、ＲＦ接続、ＩＲ接続、Ｗｉ−Ｆｉネットワーク、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、セルラネットワーク、またはその他の利用可能な無線ネットワークを介して、制御端末１１２とディスプレイ端末１１６との間に提供され得る。あるいは、有線接続は、データ送信を許容する恒久的な有線接続、同軸ケーブル接続、ファイヤワイヤ接続、ＭＩＤＩ接続、ｅＳＴＡＴＡ接続、イーサネット（登録商標）接続、またはその他の利用可能な有線接続を介して、制御端末１１２とディスプレイ端末１１６との間に提供され得る。いくつかの場合において、有線接続は、ＵＳＢケーブルを介する接続であり得る。
【０１２６】
いくつかの実施形態において、制御端末１１２は、ＵＡＶ状態情報、積載物状態情報、ＵＡＶ感知データ等、ＵＡＶから受信されたデータをディスプレイ端末１１６に提供するように構成され得る。また、制御端末１１２は、複数の制御コマンド等、制御端末１１２へのユーザ入力に基づいてデータを提供するように構成され得る。制御端末１１２は、制御端末１１２に結合された自身の複数のセンサにより提供された感知データも提供するように構成され得る。そのような感知情報は、ＧＰＳデータ、方向／向きデータ、動き情報、近接情報、音声／視覚データ等を含み得る。制御端末１１２は、ローカルもしくはリモートデータストア、サーバ、衛星等、その他の好適なソースから受信された情報も提供するように構成され得る。
【０１２７】
いくつかの実施形態において、ディスプレイ端末１１６は、ＧＰＳセンサ、慣性センサ、近接センサ、音声／視覚センサ、タッチセンサ等、ディスプレイ端末１１６に結合された複数のセンサから感知データを受信するように構成され得る。そのような感知情報は、ＧＰＳデータ、方向／向きデータ、動き情報、近接情報、音声／視覚データ等を含み得る。また、いくつかの実施形態において、ディスプレイ端末１１６は、制御端末１１２以外の複数のソースからデータを受信するように構成され得る。例えば、ディスプレイ端末１１６は、ＵＡＶもしくはそのコンポーネント、ローカルもしくはリモートデータストア、サーバ、衛星等から直接的に情報を受信するように構成され得る。いくつかの場合において、ＵＡＶは、制御端末１１２との通信を必要とすることなく、ディスプレイ端末１１６と直接的に通信する。
【０１２８】
いくつかの実施形態において、ディスプレイ端末１１６は、データを視覚ディスプレイ１１８上に表示するべく、受信済みデータを処理するように構成され得る。そのようなデータ処理および／または表示の機能は、アプリケーション（例えば、モバイルアプリ）等、ディスプレイ端末１１６上で起動する１または複数の処理により実行され得る。複数の処理は、ディスプレイ端末１１６の１または複数のプロセッサにより実装され得る。ディスプレイ端末１１６は、図５〜７に説明されるものと類似する、ＵＡＶに関する情報の表示を提供するように構成され得る。いくつかの実施形態において、表示された情報は、リアルタイムまたはほぼリアルタイムで更新され、更新された受信済みの情報を反映し得る。
【０１２９】
様々な実施形態において、本明細書において検討される複数の通信システムまたはモジュールは、同一または異なる通信方法を用いて通信し得る。いくつかの例において、通信方法は、動作するための見通し線を必要とすることがある。あるいは、異なる通信方法は、動作するための見通し線を必要としないことがある。いくつかの通信方法は、近接依存型であり得るが、他の複数の通信方法は、近接独立型であり得る。複数の通信方法は、複数の有線通信方法、無線通信方法、またはこれらの好適な組み合わせを伴い得る。有線通信は、データを送信する複数のワイヤ、ケーブル、光ファイバ、導波管、他の好適な物理的接続を利用してもよい。複数の無線通信方法は、データを送信するべく複数の無線波、赤外線波、音波、または光波を利用してもよい。いくつかの例において、有線および／または無線通信方法は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）またはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）であり得る複数の電気通信ネットワーク、セルラネットワーク、またはデータネットワークを介して、データを送信するステップを伴い得る。複数のネットワークは、クラウド通信ネットワーク等のインターネットまたはインターネットベースのネットワークを含み得る。いくつかのネットワークは、公衆回線であり得るが、他の複数のネットワークは、プライベートネットワークであり得る。データは、可動物体と遠隔端末との間で直接的に送信され得る（例えば、ポイントツーポイント通信としても知られる直接通信）。あるいは、データは、１または複数の中間ネットワークノードを介して可動物体と遠隔端末との間で送信され得る（例えば、間接通信）。複数のネットワークノードは、中継局、タワー、衛星、移動局、コンピュータ、サーバ等であり得る。複数のネットワークノードは、静止ノードであり得る。逆に、複数のネットワークノードは、可動物体（例えば、衛星）上に位置するノード等、移動可能なノードであってもよい。複数の好適な通信方法のいくつかの例は、ＷｉＦｉ、ＷｉＭＡＸ、コード化直交周波数分割多重化（ＣＯＦＤＭ）、およびモバイルもしくはセルラフォンネットワーク（例えば、３Ｇもしくは４Ｇネットワーク）を含みる。
【０１３０】
図１に図示されるように、ＵＡＶおよび／もしくは積載物の飛行および状態情報を表示するのに用いられるディスプレイは、遠隔制御端末１１２とは別個のディスプレイ端末１１６のディスプレイ１１８であり得る。様々な実施形態において、ディスプレイ端末１１６および遠隔制御端末１１２は、ほぼ同一の場所に位置することがあり、またはそうではないことがある。ディスプレイ端末は、ディスプレイ端末および／または遠隔制御端末との間の相対的な地理関係を表示するように構成され得る。
【０１３１】
いくつかの実施形態において、ディスプレイは、ＵＡＶ用の遠隔制御端末と一体化し得る。図２は、複数の実施形態による、ＵＡＶ飛行表示を実装するための別の例示的なシステム２００を図示する。図示されるように、ＵＡＶ２０２は、遠隔端末２０４と通信するように構成される。遠隔端末２０４は、コンピューテイングコンポーネント（図示せず）および視覚ディスプレイ２０６を備え得る。コンピューテイングコンポーネントは、１もしくは複数のプロセッサ、ならびに／または１もしくは複数のメモリストレージデバイスを備え得る。プロセッサは、非一時的コンピュータ可読媒体による複数の命令を実行するように構成され得る。メモリは、本明細書において説明される１または複数のステップを実行するためのコード、ロジック、または複数の命令を有する非一時的コンピュータ可読媒体を備え得る。ディスプレイ２０６は、ＵＡＶ２０２、ＵＡＶ２０２により搬送される積載物２０３、またはＵＡＶ上の任意のモジュールの飛行および状態情報を表示するように構成され得る。遠隔端末２０４は、図１において検討される遠隔制御端末１１２およびディスプレイ端末１１６の複数の機能を組み合わせることができる。すなわち、遠隔端末２０４は、ＵＡＶ用の制御端末、ならびにＵＡＶに関する情報のディスプレイ端末の双方として機能するように構成され得る。例えば、制御端末および／またはディスプレイ端末の複数の機能を実装するように構成された複数のモジュールは、１つのデバイスに一体化され、および／または１つの筐体内に配置され得る。
【０１３２】
本明細書において検討されるように、ＵＡＶとの通信は、通信システム（例えば、レシーバおよび／もしくはトランスミッタ）、ＵＡＶにより搬送される積載物、センサもしくはセンサシステム、飛行制御システム等、ＵＡＶ上の任意のデバイスまたはシステムとの直接的または間接的な任意の通信を含み得る。同様に、ＵＡＶに関する飛行情報は、ＵＡＶ自体（例えば、高度、姿勢、位置、および速度）、または積載物等のＵＡＶ上のデバイスまたはシステム（例えば、画像取り込みデバイス）、センサ、推進システム、通信システム、飛行制御システム、電力供給システム等の飛行もしくは状態情報を含み得る。
【０１３３】
遠隔端末２０４は、表示されるべきデータ、または表示されたデータを生成するのに用いられたデータを受信するように構成された１または複数のレシーバを更に含み得る。複数のレシーバは、１つ、２つ、３つまたはそれよりも多いソースからデータを受信するように構成され得る。複数のソースは、ＵＡＶ２０２自体（もしくはＵＡＶ内に含まれ、またはこれに関連するコンポーネント）、サーバ、ネットワークデバイス、中継局、衛星、またはその他の好適なデータソースを含み得る。
【０１３４】
様々な実施形態において、ＵＡＶに関する飛行情報の表示に必要なデータは、図１〜２に図示される遠隔ディスプレイ端末に直接または間接的に送信され得る。いくつかの実施形態において、ＵＡＶとディスプレイ端末との間のデータ経路のいくつかまたは全ての部分は、ポイントツーポイントであるか、および／または１もしくは複数の中継デバイスを介することがある。図３は、複数の実施形態による、ＵＡＶ飛行表示を実装するための別の例示的なシステム３００を図示する。図示されるように、ＵＡＶ３０２は、データを直接または間接的に、各々のディスプレイ３０８、３１２を有する遠隔ディスプレイ端末３０６、３１０に提供するように構成され得る。ＵＡＶ３０２は、例えば、ポイントツーポイントの通信チャネルを介してデータを遠隔ディスプレイ端末３１０に直接的に提供するように構成され得る。換言すれば、遠隔ディスプレイ端末３１０は、ＵＡＶ３０２と直接的に通信するように構成され得る。代替的に、または更に、ＵＡＶ３０２は、例えば、１もしくは複数の中継デバイス３１４、および／または１もしくは複数のネットワーク３０４を介して遠隔ディスプレイ端末３０６にデータを間接的に提供するように構成され得る。複数の中間デバイスは、（例えば、ポイントツーポイントの通信チャネルを介して）ＵＡＶと間接的に通信するように構成されたＵＡＶまたは複数のデバイス３１６と直接的に通信するように構成された複数のデバイス３１４を含み得る。様々な実施形態において、中間デバイス３１４、３１６は、複数のリモートコントローラ、ネットワークデバイス（例えば、ルータ、ネットワークアクセスポイント、サーバ）、衛星、中継局等を含み得る。複数の遠隔ディスプレイ端末および中間デバイスのうち少なくともいくつかは、モバイルまたはポータブル（例えば、携帯電話、ラップトップ、タブレット、ハンドヘルドコントローラ）を含み得る。あるいは、複数の遠隔ディスプレイ端末または中間デバイスのうち少なくともいくつかは、静止していることがある（例えば、地上局、基地局、ワークステーション、セルラタワー）。様々な実施形態において、複数のネットワーク３０４は、インターネット、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、無線ネットワーク、セルラネットワーク、衛星ネットワーク、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）、公衆網もしくはプライベートネットワーク、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、アドホックネットワーク等の任意の好適な通信ネットワーク、またはこれらのいずれかの組み合わせを含み得る。
【０１３５】
ＵＡＶ（またはそのコンポーネント）により直接的または間接的に提供されるデータ以外に、複数のディスプレイ端末は、制御端末、サーバもしくはオンラインサービス、データストア、衛星、またはその他の好適な複数のデバイスまたはシステム等、他の複数のソースからのデータも受信するように構成され得る。そのようなデータは、例えば、複数の制御端末の位置情報も含み得る。そのようなデータは、ＵＡＶのデータに加えて、更なる処理を用い、または用いずにディスプレイ端末上に表示され得る。例えば、ディスプレイ端末は、ＵＡＶおよび遠隔制御端末の双方からの位置情報に基づいて、ＵＡＶおよび遠隔制御端末の相対的位置を表示するように構成され得る。別の例として、ディスプレイは、ＵＡＶの地図データおよび位置データの双方の処理に基づいて、地図上におけるＵＡＶのリアルタイムの位置を表示するように構成され得る。地図は、遠隔データサーバ、データストレージ等から受信された地図データに基づいて生成され得る。ＵＡＶのリアルタイムの位置は、ＵＡＶ、遠隔サーバ、遠隔センサシステム等から受信され得る。
【０１３６】
様々な実施形態において、本明細書において検討される飛行情報の表示に必要とされる任意のデータ処理は、ディスプレイ端末自体、ディスプレイ端末とは別個の１または複数のデバイス、またはこれらのいずれかの組み合わせにより実装され得る。一例において、ディスプレイ端末は、情報を表示することのみが可能であり、複雑なデータ処理をすることが不可能な「ダミー」または「薄い」端末であり得る。この場合に、全てではなくとも、表示データのうちほとんどは、ディスプレイ端末とは異なる他の複数のデバイスまたはシステムにより生成され得る。別の例において、ディスプレイ端末は、複数のダミー端末よりも多くのデータ処理を実行することが可能であり得る。そのような場合に、全てではなくとも、表示データのうちほとんどは、ディスプレイ端末自体により生成され得る。例えば、ディスプレイ端末は、複数のアプリケーション（例えば、モバイルアプリ）を起動させることが可能であり得る。なおも別の例において、データ処理は、ディスプレイ端末と、ディスプレイ端末に動作可能に接続されたいくつかの他のシステムもしくはデバイスとの間で分割され得る。例えば、ディスプレイ端末は、遠隔サーバ上で起動するバックエンドアプリケーションと通信する、フロントエンドアプリケーションを起動させるように構成され得る。様々な実施形態において、データ処理の実際の割り当ては、ディスプレイ端末および／または他の複数のデバイスもしくはシステムのソフトウェア／ハードウェア特性、処理の量、各デバイスの荷重、および他の複数の要因に依存し得る。
【０１３７】
図４は、複数の実施形態による、情報表示を実装するための例示的な処理４００を図示する。処理４００の複数の態様は、ＵＡＶ上の１もしくは複数のプロセッサ、ＵＡＶ外の１もしくは複数のプロセッサ、またはこれらのいずれかの組み合わせにより実行され得る。例えば、処理４００は、遠隔ディスプレイ端末、サーバ、またはこれらの組み合わせの内部に、１または複数のプロセッサにより実装され得る。処理４００（または本明細書において説明されるその他の処理、またはこれらの複数の変更形態、および／またはこれらの組み合わせ）のうちいくつかまたは全ての態様は、複数の実行可能命令で構成された１または複数のコンピュータ／制御システムの制御下で実行されてもよく、１または複数のプロセッサ上でハードウェアまたはその組み合わせにより集合的に実行するコード（例えば、実行可能命令、１もしくは複数のコンピュータプログラム、または１もしくは複数のアプリケーション）として実装され得る。コードは、例えば、１または複数のプロセッサにより実行可能な複数の命令を含むコンピュータプログラムの形態で、コンピュータ可読ストレージ媒体上に格納され得る。コンピュータ可読ストレージ媒体は、非一時的であってもよい。複数の動作が説明されるその順序を、限定的なものとして解釈されることは意図されず、任意の数の説明される動作は、複数の処理を実装するべく任意の順序で、および／または平行して、組み合わされる得る。
【０１３８】
一実施形態において、処理４００は、ＵＡＶ状態情報を表すデータを受信するステップ４０２を含む。ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶの姿勢情報等、ＵＡＶの空間的配置に関し得る。例えば、ＵＡＶ姿勢情報は、ピッチ、ヨー、およびロール等、１または複数の軸を中心とするＵＡＶの空間的向きを含み得る。状態情報は、ＵＡＶのヨーの向きに関し得るＵＡＶの方角も含み得る。
【０１３９】
また、ＵＡＶ状態情報は、１または複数の基準地点に対するＧＰＳ座標、緯度、ならびに／または経度、高度、距離、もしくは他の関係等のＵＡＶ位置情報を含み得る。複数の基準地点は、予め定められた位置情報を有し、またはＵＡＶが戻る事前設定された拠点、基地もしくは地上局、モバイル端末（例えば、ハンドヘルドの遠隔端末および／またはモバイルディスプレイ端末）、自己識別目標（例えば、ＧＰＳをイネーブルされた輸送体、建物）等の位置情報をアクティブに発するように構成された複数の物体を含み得る。また、複数の基準地点は、人工または自然のランドマーク（例えば、建物、樹木）等の位置情報をアクティブに送信するように構成されていないＵＡＶの周囲環境内に、複数の物体または障害物を含み得る。
【０１４０】
本明細書において検討される任意の状態情報は、基準フレームに関係し得る。基準フレームは、固定基準フレーム（例えば、地球、周囲環境）であり得る。あるいは、基準フレームは、移動基準フレーム（例えば、可動物体、積載物の目標）であり得る。様々な実施形態において、状態情報は、デカルト座標系、同次座標系、極座標系、基本方位（例えば、北、東、南、西）等、任意の好適な複数の座標系を用いて決定され得る。
【０１４１】
ＵＡＶ状態情報は、速度および／または加速度情報等、ＵＡＶの移動に関する情報も含み得る。移動情報は、地上または風等、任意の好適な基準フレームに関係し得る。例えば、移動情報は、ＵＡＶの対地速度、対気速度、水平方向の速度、および／または鉛直方向の速度を含み得る。いくつかの実施形態において、状態情報は、速度および加速度情報、２つのうち１つのみ、あるいはそのいずれでもないことがある。代替的に、または更に、ＵＡＶ状態情報は、ＵＡＶの電力供給、通信システム、推進ユニット、およびその他のコンポーネントに関する情報を含み得る。
【０１４２】
ＵＡＶ状態情報は、慣性センサおよび動きセンサ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、視覚センサ、スピードメータ）、位置センサ、（例えば、ＧＰＳセンサ、コンパス、磁力計）、近接センサ（例えば、ライダ、超音波、赤外線、および／もしくは視覚センサ）、画像もしくは視覚センサ等を含むＵＡＶの１または複数のセンサからの感知データに基づいて、生成され得る。例えば、ＵＡＶ姿勢情報は、複数の慣性センサからの感知データに基づいて生成され得る。ＵＡＶの方角は、コンパスまたは磁力計により測定され得る。ＵＡＶの場所は、ＧＰＳセンサにより測定され得る。いくつかの実施形態において、１または複数の基準地点への近さが提供され得る。近さは、ＵＡＶの知られている位置情報および複数の基準地点に基づいて算出され得る。また、近さは、１または複数の近接センサからの感知データに基づいて算出され得る。いくつかの実施形態において、物体検出の最大および／または最小の範囲は、複数のセンサの最大および／もしくは最小の範囲、または複数のセンサの精度等、複数の近接センサの特性に基づく。
【０１４３】
いくつかの実施形態において、処理４００は、任意選択で、ＵＡＶにより搬送される積載物の状態情報を受信するステップ４０４を含み得る。積載物は、カメラ、カムコーダ、赤外線デバイス等の画像取り込みデバイスを含み得る。積載物状態情報は、支持機構、そのコンポーネント、および／または積載物についての空間的配置（例えば、位置、向き、もしくは姿勢）、速度（例えば、線速度もしくは角速度）、加速度（例えば、直線加速度もしくは角加速度）、および／または他の情報を含み得る。積載物状態情報は、ヨー軸、ピッチ軸、および／またはロール軸に対する積載物の向きを説明する姿勢情報を含み得る。本明細書において検討されるように、支持機構は、（例えば、本明細書において説明される支持機構を介して）ＵＡＶに対して、積載物が回転および／または並進移動することを許容できる。従って、積載物の空間的配置および／または姿勢は、ＵＡＶのものとは同一でないことがある。いくつかの実施形態において、積載物状態情報は、動作パラメータ等、積載物の他の複数の態様に関する情報も含み得る。そのような複数の動作パラメータは、積載物の電力供給、データストレージ、複数の光コンポーネント等に関し得る。例えば、複数の動作パラメータは、利用可能なバッテリ、利用可能なデータストレージの量、焦点距離、ズームレベル、画像解像度、被写界深度、露出、レンズ速度、または視野（ＦＯＶ）、積載物のオン／オフ状態、スナップショット／ビデオモード等を示し得る。いくつかの実施形態において、積載物状態情報は、１または複数のセンサからの感知データに基づいて、提供され得る。
【０１４４】
いくつかの実施形態において、感知データから得られたか、または算出された積載物状態情報は、積載物および／または支持機構に関連する１または複数のセンサにより提供される。複数のそのようなセンサの例は、動きセンサ（例えば、加速度計）、回転センサ（例えば、ジャイロスコープ）、慣性センサ等を含み得る。積載物／複数の支持機構センサは、支持機構の任意の好適な部分または複数の部分（例えば、フレーム部材および／またはアクチュエータ部材）に結合され得、ＵＡＶに対して移動可能であるか、またはそうでないことがある。更に、または代替的に、複数の支持機構センサのうち少なくともいくつかは、支持機構により搬送される積載物に直接に結合され得る。
【０１４５】
積載物からの情報は、ＵＡＶからの情報を含み、あるいはその一部であり得る。いくつかの実施形態において、積載物状態情報は、ＵＡＶ状態情報から別個に受信され得る。例えば、積載物状態情報およびＵＡＶ状態情報は、２つ、３つ、またはそれよりも多い別個の通信モジュールにより提供され得る。いくつかの他の実施形態において、積載物状態情報およびＵＡＶ状態情報のうち少なくともいくつかは、共に受信され得る。例えば、積載物状態情報およびＵＡＶ状態情報は、同一の通信モジュールにより送信され得る。
【０１４６】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶ状態情報および積載物情報は、ＵＡＶ上にある複数のデバイスまたはシステムにより提供され得る。あるいは、ＵＡＶおよび／または積載物に関する情報のうち少なくともいくつかは、ＵＡＶの外部および／または遠隔にある複数のデバイスまたはシステムにより提供され得る。例えば、ＵＡＶの状態（例えば位置）は、１または複数の遠隔センサによりモニタリングされ得、複数のそのような遠隔センサからの感知データは、ディスプレイ端末に提供され得る。別の例として、ＵＡＶからの画像データおよび／または感知データは、ディスプレイ端末に提供される前に、遠隔デバイスにより受信および／または処理され得る。
【０１４７】
いくつかの実施形態において、積載物もしくは他の複数のセンサにより取り込まれた画像データもしくは他の感知データは、遠隔制御端末、遠隔ディスプレイ端末、または遠隔サーバ等の遠隔端末に提供され得る。画像データは、積載物により取り込まれた未処理画像データ、および／または画像センサに関連する前処理ユニット（例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ））により前処理などをされ、および／またはＵＡＶ上の１もしくは複数の処理ユニットにより更に処理された処理済みデータを含み得る。複数の前処理ユニットは、未処理画像データを前処理し、再サンプリング、ノイズ低減、コントラスト改善、スケール空間表現等を実行するように構成され得る。複数の処理ユニットは、前処理済みデータを更に処理し、特徴抽出、画像マッチング、画像ステッチ等、任意の好適な複数の画像処理タスクを実行するように構成され得る。
【０１４８】
任意選択で、処理４００は、遠隔端末の状態情報を受信するステップ４０６を含み得る。遠隔端末は、ＵＡＶを制御するのに用いられる遠隔制御端末、および／またはＵＡＶに関する情報を表示するのに用いられる遠隔ディスプレイ端末を含み得る。遠隔端末の状態情報は、位置情報（例えば、ＧＰＳ座標）、向き情報（例えば、相対的な１つ、２つ、または３つの軸）、通信情報（例えば、信号強度）等を含み得る。遠隔端末の受信済み状態情報は、相対的な方角、距離等、ＵＡＶと遠隔端末との間の関係を判断および／または表示するのに用いることができる。遠隔端末がディスプレイ端末を含み、またはこれにより含まれる複数の場合、状態情報は、ディスプレイ端末の状態情報と同一であるか、またはこれに近くなり得る。遠隔端末がディスプレイ端末から離れて位置するなど他の複数の場合において、遠隔端末の状態情報は、ディスプレイ端末の状態情報と同一でないことがある。いくつかの実施形態において、遠隔端末状態情報は、遠隔制御端末、遠隔ディスプレイ端末、遠隔制御端末および遠隔ディスプレイ端末の複数の機能を組み合わせる一体型遠隔端末、中間端末等により受信され得る。いくつかの実施形態において、遠隔端末状態情報は、ソフトウェアコンポーネント（例えば、アプリケーションプロセス）、ハードウェアコンポーネント、またはこれらの組み合わせにより受信される。
【０１４９】
様々な実施形態において、遠隔端末状態情報は、慣性センサ、位置センサ、近接センサ等、１または複数のセンサにより提供され得る。複数のセンサは、状態情報を受信するように構成された遠隔端末に取り付けられ、または動作可能に接続され得る。あるいは、複数のセンサは、遠隔端末と別個であってもよい。例えば、複数のセンサは、遠隔端末を囲繞する複数の物体に結合され得る。代替的に、または更に、遠隔端末状態情報は、遠隔サーバ、データストレージ、衛星、またはその他の複数のデバイスもしくはシステムにより提供されてもよい。
【０１５０】
任意選択で、処理は、最終的に情報を表示するべく、受信済みの情報を処理するステップ４０８を含み得る。いくつかの実施形態において、複数の情報ソースからの情報は、組み合わされ、比較され、またはクロスチェックされ、フィルタリングされ、あるいはそうでなければ処理され得る。例えば、状態情報（例えば、位置）は、異なる複数の場所に位置する複数のセンサまたはデバイスにより提供され得る。そのような情報は、物体の状態のより包括的な表示を取得するように組み合わされ得る。あるいは、追加の情報は、予め定められた基準に基づいて受信済みの情報から選択的に抽出され得る。例えば、複数の高精度センサからの感知データは、複数の低精度センサからの感知データを介して選択されることが好ましいことがある。
【０１５１】
一実施形態において、受信済みの情報は、表示されるべき情報を算出するのに用いることができる。例えば、ＵＡＶと基準地点（例えば、拠点、遠隔端末）との間の相対距離は、ＵＡＶのＧＰＳ座標および基準地点のＧＰＳ座標等の位置情報に基づいて、算出され得る。別の例として、ＵＡＶの飛行経路上の連続したウェイポイントのＧＰＳ座標は、連続した飛行経路を表示するのに用いることができる。
【０１５２】
様々な実施形態において、処理４０８は、１つ、２つ、３つ、またはそれよりも多いデバイスおよび／またはシステム内に配置された１または複数のプロセッサにより個別的または集合的に実行され得る。複数のデバイスおよび／またはシステムは、例えば、可動物体（例えば、ＵＡＶ）、遠隔制御端末、遠隔ディスプレイ端末、基地局、中間端末、クラウドコンピューティングシステム等を含み得る。
【０１５３】
処理４００は、処理されているか、または処理されていない可能性がある受信済みの情報のうち少なくともいくつかを表示するステップ４１０を含み得る。様々な実施形態において、表示された情報は、一般に、ＵＡＶ、ＵＡＶにより搬送される積載物、積載物および／もしくはＵＡＶにより取り込まれた画像もしくは感知データ、遠隔端末（例えば、ＵＡＶおよび／もしくは積載物用の制御端末）、ＵＡＶを取り囲む環境、ならびに／またはこれらのいずれかの組み合わせを含むか、またはこれらに関し得る。情報は、図５〜７において更に詳細に検討されるように、直感的で効率的にユーザインターフェースに表示され得る。
【０１５４】
例えば、本明細書において検討される様々なタイプの情報は、ユーザに全ての関連する情報の包括的な表示をもたらすべく、同一の画面または同一のユーザインターフェース上に同時に表示され得る。一例において、ＵＡＶ状態情報および積載物状態情報は、ディスプレイ端末の同一の画面上に同時に表示され得る。別の例において、複数の物体の間の相対的な関係の直感的例示を提供するべく、ＵＡＶ状態情報および／または積載物状態情報は、遠隔端末（例えば、制御端末）に関する情報（例えば、位置および／または姿勢）と共に表示され得る。なおも別の例として、ユーザがＵＡＶのナビゲーションおよび／または（例えば、支持機構の制御により）積載物の向きを直感的に制御することを許容するべく、ＵＡＶ状態情報、積載物状態情報、および／または遠隔端末情報は、積載物により取り込まれた複数のリアルタイム画像および／またはＵＡＶに関する他の感知データと同時に表示され得る。別の例として、ＵＡＶの位置および積載物のＦＯＶの双方を示す地図が提供され、ユーザが、積載物の複数の画像により取り込まれ得る景観の範囲を容易に判断することを許容できる。
【０１５５】
いくつかの実施形態において、本明細書において検討される、様々なタイプの情報を表示するための複数の領域は、画面効率を改善するべく、重複してもしてもよく、または重複していなくてもよい。複数の重複領域は、透明、半透明、または不透明な複数の層として提供され得る。例えば、ＵＡＶ状態情報および積載物状態情報を表示するための複数の領域は、ある区域が両方の種類の情報を表示するのに用いられ得るように、重複してもよい。別の例として、ＵＡＶおよび／または積載物状態情報は、積載物により取り込まれた複数の画像の上部にスーパーインポーズされた、層に表示され得る。
【０１５６】
いくつかの実施形態において、表示は、複数のユーザ選択および／またはユーザ入力に基づいてカスタマイズされ得る。例えば、ユーザは、コンテンツを規定する１もしくは複数のパラメータおよび／または表示される情報のレイアウトを提供し得る。例えば、ユーザは、表示される情報に関する量、タイプ、単位もしくはメートル法、および他の複数の妥当なパラメータを指定し得る。別の例として、ユーザは、情報を表示するのに用いられる複数のユーザインターフェース（ＵＩ）コンポーネントのフォント、色、サイズ、形状、位置、フォーマット、レイアウトを指定し得る。いくつかの実施形態において、情報を表示するのに用いられるユーザインターフェースは、情報を提供するユーザにも用いることができる。そのような情報は、ＵＡＶ、積載物等の複数の態様を制御するのに用いることができる。
【０１５７】
上記の複数のステップのうち少なくともいくつかは、リアルタイムまたはほぼリアルタイムで実装され得る。例えば、ＵＡＶおよび／もしくは積載物に関する状態情報、積載物により取り込まれた複数の画像、感知データ、ならびに／または他の情報は、そのような情報が生成されるときに、リアルタイムまたはほぼリアルタイムで受信され得る。同様に、受信済みの情報は、受信されるときに、リアルタイムまたはほぼリアルタイムで処理され得る。受信済みの情報の表示は、リアルタイムまたはほぼリアルタイムで行われ得る。最後に、表示は、リアルタイムまたはほぼリアルタイムで更新され、更新された情報が受信されたことを反映し得る。あるいは、上記の複数のステップのうちいくつかまたは全てにいくらかの遅延があり得る。様々な実施形態において、上記の複数のステップのうちいくつかまたは全ては、ＵＡＶが飛行中であるか、ＵＡＶが飛行中でない場合に実装され得る。
【０１５８】
一般に、本明細書において検討されるＵＡＶ飛行表示を実装するための任意の処理の任意のステップは、１つ、２つ、３つ、４つ、もしくはそれよりも多いデバイスもしくはシステムにより、個別的に、または集合的に実装され得る。そのような複数のデバイスまたはシステムは、ディスプレイ端末、遠隔制御端末、サーバ、クラウドベースシステム、またはその他の好適な複数のデバイスまたはシステムを含み得る。一例において、上記の複数のステップの全ては、同一のデバイスまたはシステムにより実装され得る。ＵＡＶ飛行表示に用いられるデータは、１つ、２つ、３つ、またはそれよりも多いデバイスおよび／またはシステムにより受信され得る。ＵＡＶ飛行表示に必要とされるデータ処理は、データを受信するのに用いられる複数のデバイスおよび／もしくはシステムと重複するか、または重複しないことがある１つ、２つ、３つ、もしくはそれよりも多いデバイスおよび／またはシステムにより実行され得る。最後に、ＵＡＶ飛行データの表示は、データを受信および／または処理するのに用いられる複数のデバイスおよび／もしくはシステムと重複するか、または重複しないことがある１つ、２つ、３つ、もしくはそれよりも多いデバイスおよび／もしくはシステムにより実行され得る。例として、ＵＡＶおよび／または積載物の状態情報は、第１のデバイスにより受信されてもよく、情報は、第２のデバイスにより処理されてもよく、処理済み情報は、第３のデバイスにより表示されてもよい。
【０１５９】
図５は、複数の実施形態による、遠隔ディスプレイ端末上に表示され得る例示的なユーザインターフェース（ＵＩ）５００を図示する。遠隔ディスプレイ端末は、図１〜３において検討された複数の遠隔ディスプレイ端末に類似し得る。例えば、遠隔ディスプレイ端末は、遠隔制御端末とは別個であるか、またはこれと一体型のディスプレイを含み得る。遠隔ディスプレイ端末は、遠隔制御端末と同一であるか、またはその一部であってもよい。
【０１６０】
いくつかの実施形態において、ＵＩは、１もしくは複数の一次的表示区域もしくは表示部分５０１、および１もしくは複数の二次的表示区域もしくは表示部分５０２、５０４、５０６、５０８、５１０、５１２を備え得る。一次的表示区域５０１は、複数の二次的表示部分よりも大きい表示区域（例えば、より多くのピクセルカウント）を有するように構成され得る。いくつかの実施形態において、一次的および／または二次的表示区域において表示された情報のタイプは、固定される。例えば、図５に図示されるように、一次的表示区域５０１は、静止画像または静止動画等、ＵＡＶに結合された積載物により取り込まれた画像データを表示するのに用いることができるが、二次的表示区域は、ＵＡＶに関する情報を表示し、および／またはユーザ入力を受信するように構成され得る。いくつかの他の実施形態において、一次的および／または二次的表示区域において表示された情報のタイプは、動的に交換され、またはトグルされ得る。例えば、一次的表示区域５０１に表示された情報は、二次的表示区域に表示された情報と動的に交換され得る。一例において、ユーザは、図５に示される地図表示５０４等の二次的表示区域をクリックし得、応答して、地図表示５０４に表示された情報は、一次的表示区域５０１に表示されるが、一次的表示区域５０１にすでに表示された画像データは、今度は二次的表示区域５０４に表示されている。同様に、一次的表示区域５０１と二次的表示区域５０４との間の表示は、ユーザが二次的表示区域５０４を再びクリックすると、交換され得る。様々な実施形態において、ユーザは、タッチスクリーン、マウス、キーボード、音声コマンド等、任意の好適な複数の入力機構により表示をトグルまたは交換し得る。いくつかの実施形態において、ある一次的表示区域に表示された情報は、別の一次的表示区域に表示された情報と動的に交換され得る。ある二次的表示区域に表示された情報は、別の二次的表示区域に表示された情報と動的に交換され得る。
【０１６１】
専ら例示的目的のために、以下の検討は、場合により、静止画像または静止動画等、ＵＡＶに結合された積載物により取り込まれた複数の画像を表示するための画像部分として、一次的表示区域５０１を参照する。画像部分に表示された複数の画像は、リアルタイムまたはほぼリアルタイムで提供され得る。更に、１または複数の二次的表示区域５０２、５０４、５０６、５０８、５１０、５１２は、場合により、ＵＡＶに関する情報を提供および／または受信するための複数の情報部分または領域として参照される。しかし、画像部分および情報部分の相対的位置および／またはサイズは、上記のように動的に交換され、トグルされ、またはそうでなければ修正され得ることが理解される。
【０１６２】
一次的表示区域５０１は、複数の二次的表示区域のうちいくつかと少なくとも部分的に重複し得る。例えば、二次的表示区域は、一次的表示区域にスーパーインポーズされるか、またはこれに埋め込まれている不透明もしくは透明な層として表示され得る。代替的実施形態において、複数の一次的表示区域は、複数の二次的表示区域のいずれとも重複しない。複数の表示領域を重複させることにより、画面空間、特に複数のモバイルディスプレイ端末上等の複数の小さい画面のより効率的な使用を容易にし得る。
【０１６３】
いくつかの実施形態において、複数の一次的表示区域および二次的表示区域のレイアウトは、一次的表示区域に表示されるコンテンツを強調し、および／またはこれとの干渉を低減するように設計され得る。例えば、一次的表示区域は、画面全体または画面のほとんどを占め得るが、複数の情報部分のサイズは、比較的小さく、あまりじゃまにならないように周辺および／または画面の境界に沿って配置され得る。また、複数の二次的表示区域または情報部分に表示された情報は、最も重要、有用、または妥当な情報のみが表示されるように選択され得る。いくつかの実施形態において、複数の二次的表示区域または情報部分のうち少なくともいくつかは、ユーザがＵＩの残余の区域のより良好な表示を得ることを許容するべく、折り畳まれ、および／または隠され得る。また、複数の二次的表示区域または情報部分は、ユーザがこれらの部分に表示された情報を見ることを許容するように拡大され、および／または示され得る。いくつかの実施形態において、二次的表示区域または情報部分は、隠しモードと拡大モードとの間でトグルするためのトグル制御部５０３等の制御部を含み得る。トグル制御部５０３は、図５に示されるような関連するコンテンツ表示区域５０４の外部に表示され得る。あるいは、トグル制御部は、追加の空間がトグル制御部の表示により占められないように、関連するコンテンツ表示区域内に表示され得る。
【０１６４】
いくつかの実施形態において、ユーザは、タッチスクリーン、マウス、キーボード、ジョイスティック、スタイラス、ウェアラブルデバイス、視覚もしくは音声コマンド等、１または複数の入力機構によりＵＩの複数の領域のうちいくつかまたは全てとインタラクトすることを許容され得る。ＵＩを介して提供されるユーザ入力は、表示の複数の態様、ならびに／またはディスプレイ端末、ＵＡＶ、積載物、遠隔端末、複数のセンサ等を制御するのに用いることができる。
【０１６５】
様々な実施形態において、積載物のＦＯＶおよび／または見通し線は、ＵＡＶが向いている方向と整合するか、または整合しないことがある。例えば、積載物のＦＯＶおよび／または見通し線は、ヨー軸、ピッチ軸、および／またはロール軸に沿ったＵＡＶの機首方位との角度になり得る。角度は、０度、３０度、６０度、９０度、１２０度、１５０度、１８０度、２１０度、２４０度、３００度等よりも大きくなり得る。
【０１６６】
複数の情報部分は、飛行表示部分５０２、地図部分５０４、１もしくは複数の制御部５０６、５１２、および１もしくは複数の追加の表示部分５０８、５１０を含み得る。飛行表示部分５０２は、ＵＡＶに関する位置、姿勢、速度、および他の飛行情報を表示するのに用いることができる。具体的には、飛行表示部分５０２は、ＵＡＶ状態情報および積載物状態情報の双方を同時に表示するように構成され得る。表示部分は、図６において更に詳細に検討される。
【０１６７】
地図部分５０４は、地図（例えば、衛星地図）上のＵＡＶの現在の位置および／または向きを表示するのに用いることができる。地図は、遠隔制御端末の現在の位置および／または向き、拠点、ＵＡＶの飛行経路等を示すように更に構成され得る。更に、地図は、ＵＡＶ上の画像センサのＦＯＶの向きおよび／または角度を示すように構成され得る。いくつかの実施形態において、地図部分５０４は、ピクチャーインピクチャーの形で画像部分５０１の挿入図として表示され得る。他の複数の実施形態において、地図部分５０４は、画像部分５０１に重複しないことがある。地図部分は、図７において更に詳細に検討される。
【０１６８】
また、ＵＩは、１または複数の制御部５０６、５１２を含み得、その各々は、ＵＡＶおよび／またはその複数のコンポーネントの１もしくは複数のモード、動作、またはルーチンを選択、アクティブ化、非アクティブ化、修正、そうでなければ制御するための制御部を含む。いくつかの実施形態において、ＵＡＶおよび／または積載物の１または複数の態様を制御するべく、複数の制御部の選択に基づいて生成された制御データは、ＵＡＶに直接的または間接的に送信され得る。複数の制御部のうち少なくともいくつかは、複数の制御部に関連する複数のモードまたは動作を例示する複数のグラフィックアイコンにより表され得る。複数のグラフィックアイコンは、任意のテキストによる説明の支援を用いずに、複数の制御部の機能の直感的理解を容易にするように設計され得る。更に、そのような「ワンタッチ」または「ワンクリック」の制御インターフェースは、ＵＡＶおよび／または積載物の複数の態様を選択、アクティブ化、非アクティブ化、またはそうでなければ制御するため等の制御部を提供する、ユーザのための処理を簡略化し得る。例えば、本明細書において検討されるように、ユーザは、そのような「ワンタッチ」または「ワンクリック」の複数の制御を用いて自動復帰、自律的離陸、自律的着陸、ホバリング等、予め定められたおよび／または自律的ルーチンをアクティブ化し得る。
【０１６９】
いくつかの実施形態において、ＵＩは、ＵＡＶが飛行中の場合等に、ユーザがＵＡＶ上の積載物を遠隔で制御することを許容するのに用いることができる。例えば、制御部５０６は、画像取り込みデバイス等、積載物のモードを選択するための１または複数の制御部を含み得る。例えば、モード選定制御部５１４、５１６および５１８は、カメラモード、ビデオモード、およびレビューモードにそれぞれ対応し得る。モード選定制御部の選択により、積載物は、モード選定制御部に対応するモードに入る。例えば、カメラモード制御部５１４の選択により、積載物は、静止画像を取り込むためのカメラモードに入る。ビデオモード制御部５１６の選択により、積載物は、動画が録画され得るビデオモードに入る。レビューモード制御部５１８の選択により、積載物は、積載物によりすでに取り込まれた複数の画像または動画がレビューのために利用可能にされ得る、レビューモードに入る。いくつかの実施形態において、カメラモード制御部５１４の選択により、複数の追加のカメラ制御部は、静止画像を撮影することに関連する複数の態様を制御するべく表示される。そのような追加のカメラ制御部は、カメラのシューティングモードを制御するのに用いることができる。例えば、複数の制御部は、１つのショットモード、バーストモード（複数のショットが連続して撮影される）、ブラケットモード（複数のショットが露出等、異なる複数のカメラ設定を用いて撮影される）、タイムドショットモード（予め定められた遅延を伴って、１または複数のショットが撮影される）等をアクティブ化するべく提供され得る。ブラケットモードに基づいて、１または複数の制御部は、いくつかのショット（例えば、３つ、５つ、または７つ）がブラケットモードで撮影されるように設定するべく、提供され得る。いくつかの実施形態において、ＵＩは、積載物の姿勢における変化をもたらすように積載物をＵＡＶに結合する支持機構を、ユーザが遠隔で制御することを許容できる。例えば、ＵＩは、ヨー軸、ピッチ軸、および／またはロール軸を中心とする積載物の回転をもたらすように、ユーザが支持機構を制御することを許容できる。
【０１７０】
いくつかの実施形態において、本明細書において説明されるＵＩは、ユーザにより用いられ、ＵＡＶ、積載物、またはそのコンポーネントにより実行され得る１または複数の自律的タスクの態様を制御し得る。自律的タスクは、ユーザにより開始され得る。自律的タスクがユーザにより開始された後、ＵＡＶは、ユーザの更なる制御または入力を必要としないことがあるが、自律的タスクは実行される。自律的タスクにより、ＵＡＶは、予め定められたシーケンスに入り得る。予め定められたシーケンスは、ユーザ入力を必要としない連続した複数の動作を含み得る。
【０１７１】
制御部５１２は、ＵＡＶおよび／または積載物の他の複数の態様を制御する１または複数の制御部５２０、５２２、５２４、５２６、５２８も含み得る。例えば、離陸／着陸制御部５２０は、ＵＡＶによる自律的離陸および／または着陸ルーチンの実行をアクティブ化または非アクティブ化するのに用いることができる。自律的離陸および／または着陸ルーチンは、開始されると、最小限の人間の介在によらず、または最小限の人間の介在により、離陸および／もしくは着陸するべく、ＵＡＶを、予め定められた複数の動作のシーケンス（例えば、その推進システム、複数のセンサ、飛行制御システム等を伴う）に関与させ得る。支持機構モード制御部５２２は、支持機構を制御するためのモードを指定するように用いることができる。支持機構は、積載物をＵＡＶに結合し、積載物がＵＡＶに対して移動することを許容できる。支持機構モードは、ヘッドフォローモード、一人称表示（ｆｉｒｓｔ−ｐｅｒｓｏｎ  ｖｉｅｗ、ＦＰＶ）モード、自由制御モード、ワンキー復帰モード、ジェスチャ制御モード、微調整ロール制御モード等を含む、複数のモードから選択され得る。
【０１７２】
制御部５１２は、積載物（例えば、カメラ等の画像取り込みデバイス）の様々な構成または動作パラメータを設定するための複数の積載物構成制御部５２４、５３０、５３２、５３４も含み得る。例えば、フィルム速度制御部５３０は、画像取り込みデバイスの現在のフィルム速度を表示し、および／または新しいフィルム速度（例えば、ＩＳＯ２００、ＩＳＯ４００、ＩＳＯ６００、ＩＳＯ８００、ＩＳＯ１０００）を選択もしくは指定するのに用いることができる。シャッタ速度制御部５３２は、画像取り込みデバイスの現在のシャッタ速度を表示し、および／または新しいシャッタ速度（例えば、１／１６０００ｓ、１／８０００ｓ、１／４０００ｓ、１／２０００ｓ、１／１００００ｓ、１／５００ｓ、１／２５０ｓ、１／１２５ｓ、１／６０ｓ、１／３０ｓ、１／１５ｓ、１／８ｓ、１／４ｓ、１／２ｓ）を選択もしくは指定するのに用いることができる。露出補正制御部５３４は、画像取り込みデバイスに関連する露出を表示および／または調整するのに用いることができる。表示トグル制御部５２４は、より多いか、またはより少ない積載物構成制御部を表示するのに用いることができる。例えば、図５に示すもの以外の追加の積載物構成制御部は、拡大モードの下で表示トグル制御部５２４を選択すると、表示され得る。拡大モードの下で、表示トグル制御部５２４を選択すると、折り畳モードによる制御部（図５に図示されるもの等）は、表示されなくなり得る。いくつかの実施形態において、複数の積載物構成制御部５３０、５３２および５３４は、実質的に半円形に配置され、有用性、ユーザの利便性、および／または画面効率を改善し得る。他の複数の実施形態において、複数の積載物構成制御部は、その他の好適な形で配置され得る。
【０１７３】
制御部５１２は、ユーザが、例えば自動復帰制御部を１回クリックし、または選択することで自動復帰ルーチンをアクティブ化および／または非アクティブ化することを許容する、自動復帰制御部５２６も含み得る。自動復帰ルーチンは、開始されると、最小限の人間の介在によらず、または最小限の人間の介在により、ＵＡＶを、予め定められた拠点に自律的に戻るように、予め定められた複数の動作のシーケンス（例えば、推進システム、複数のセンサ、飛行制御システム等を伴う）に関与させ得る。拠点は、ＵＡＶの離陸地点または知られた場所を伴ういずれかの任意の地点であり得る。拠点は、ユーザにより指定され、または既定で提供され得る。いくつかの実施形態において、自動復帰ルーチンのための拠点は、拠点設定制御部５２８により設定され得る。拠点設定制御部５２８は、ユーザが拠点を設定する複数のオプションを提供し得る。例えば、拠点設定制御部５２８を選択すると、３つの追加の拠点設定制御部（図示せず）が提供され得る。追加の拠点設定制御部のうちの１つは、ユーザが拠点として、ＵＡＶの現在の位置、遠隔制御端末、またはその他の好適な物体を選択することを許容できる。追加の拠点設定制御部のうちのもう１つは、ユーザがＵＡＶの離陸地点を拠点として設定することを許容できる。追加の拠点設定制御部のうち更にもう１つは、拠点が遠隔制御端末および／または遠隔ディスプレイ端末等の可動物体を動的に追うべきであると、ユーザが指定することを許容できる。この制御が選択されると、拠点は、指定された可動物体の現在の場所となるように、周期的ベースで（例えば、２、４、８、１０、または２０秒ごとに）自動的に更新され得る。あるいは、拠点は、自動復帰制御部５２６の選択等、一定の複数のユーザイベントのみに応答して更新され得る。
【０１７４】
また、ＵＩ５００は、１または複数の追加の情報表示部分５０８、５１０を含み得る。複数の表示部分は、電力供給、通信、データ格納容量、ナビゲーション状態、センサ状態等に関する様々な状態情報を表示するように構成され得る。また、表示部分５０８は、ＵＡＶとの様々な通信チャネルの１または複数の状態インジケータを含み得る。例えば、アップリンクまたは制御チャネル（複数の遠隔制御信号をリモートコントローラから送信するのに用いられる通信チャネルまたはリンク）の状態は、棒グラフ５３９を伴うコントローラアイコン５３８、数（例えば、０〜１００）、または制御チャネルの状態もしくは状況のその他の好適なインジケータにより表され得る。ダウンリンクまたはデータチャネル（ＵＡＶからの画像データ等のデータを送信するのに用いられる通信チャネルまたはリンク）の状態は、棒グラフ５４１を伴うデータ送信アイコン５４０（例えば、「ＨＤ」アイコン）、数（例えば、０〜１００）、またはデータチャネルの状態および／もしくは状況のその他の好適なインジケータにより表され得る。制御および複数のデータチャネルの状態または状況は、通信チャネルの信号強度、ノイズ、干渉、信号・ノイズ比（ＳＮＲ）、ビットエラーレート、減光率、および他の複数の特性を示し得る。
【０１７５】
表示部分５０８は、ＵＡＶまたはそのコンポーネントに対する電力供給の１または複数のインジケータも含み得る。そのような複数のインジケータは、残余のバッテリ電力の数値インジケータ５４４に加えて、バッテリアイコン５４２を含み得る。更に、または代替的に、複数の電力供給インジケータは、スクロールバーインジケータ５４６も含み得る。スクロールバーは、複数のセグメントを含み得、その各々は、バッテリ電力に関した対応する状態を示す。一実施形態において、スクロールバーの各セグメントは、バッテリ電力のパーセンテージの特定の範囲に対応する。例えば、第１のセグメントは、０〜２５％（非常に低い）のバッテリ電力を示し得る。第２のセグメントは、２０％〜５０％（例えば、低い）のバッテリ電力を示し得る。第３のセグメントは、５０％〜１００％（例えば、中間の高さ）のバッテリ電力を示し得る。他の複数の実施形態において、スクロールバーは、３つよりも多いか、または少ないセグメントを含み得、セグメントのパーセンテージ範囲は、本明細書において図示されるものとは異なり得る。
【０１７６】
いくつかの実施形態において、複数のセグメントは、色、パターン、位置、またはこれらのいずれかの組み合わせ等により、互いに視覚的に区別可能であり得る。例えば、第１、第２、および第３のセグメント（左から右、または右から左）は、赤色、黄色、および緑色でそれぞれ表示され得る。スクロールバー上のスクロールポインタの位置は、利用可能なバッテリ電力の現在のレベルに対応し得る。有利なことに、多分割スクロールバーは、正確なパーセンテージを知る必要なく、ユーザが最も近いレベルのバッテリ電力（例えば、非常に低いか、低いか、中間か、または高いか）を容易に、直感的に識別することを許容する。
【０１７７】
別の実施形態において、スクロールバーの各セグメントは、現在のバッテリ電力に基づいて、特定の飛行および／または特定距離に関連する飛行の安全レベルを示し得る。例えば、各セグメントは、ＵＡＶが現在のバッテリ電力で現在の位置から特定の目的地に安全に到達し得るか否かを示し得る。目的地は、（例えば、遠隔ユーザにより）予め定められ、または動的に割り当てることができる。目的地は、拠点、遠隔端末（例えば、遠隔制御端末）に関連する場所、ＵＡＶの離陸地点、またはＵＡＶが離陸する前、もしくはＵＡＶが飛行中に（例えば、遠隔ユーザもしくはＵＡＶ上またはＵＡＶ外の自動化処理により）設定されたいずれかの任意の地点を含み得る。代替的に、または更に、セグメントは、ＵＡＶが特定距離を飛行することを許容するには、残余のバッテリ電力が十分であるか否かを示し得る。距離の値は、予め規定され得る（例えば、１００ｍ、５００ｍ、１０００ｍ）。距離の値は、遠隔制御端末等を介してユーザにより動的に指定され得る。距離の値は、ＵＡＶの現在の位置および目的地の地点に基づいて動的に算出され得る。上記で検討されたように、複数のセグメントは、（例えば、相対的位置、色、パターン等により）視覚的に別個のものであり、ユーザによる迅速な識別を許容できる。例えば、一実施形態において、第１のセグメント（例えば、赤色の、および／またはスクロールバーの１つの端部における）は、特定の目的地または距離に到達するには不十分な当該バッテリ電力を示し得る。第１のセグメントは、ＵＡＶの至急の着陸が必要とされることを示し得る。いくつかの実施形態において、自動着陸ルーチンは、明白なユーザ制御がない予め定められた期間中（例えば、２秒、５秒、１０秒、２０秒）、自動的に実行される。他の複数の実施形態において、自動ルーチンは実行されない。第２のセグメント（例えば、黄色の、および／または第１のセグメントの次の）は、バッテリ電力が特定の目的地または距離に到達するには十分であるが、あまり多くないことを示し得る。セグメントは、ＵＡＶが特定の目的地（例えば、拠点）または距離に間もなく到達するべく、制御されるべきであることを示し得る。いくつかの実施形態において、自動復帰ルーチンは、明白なユーザ制御がない予め定められた期間中（例えば、２秒、５秒、１０秒、２０秒、１分）、自動的に実行される。他の複数の実施形態において、自動ルーチンは実行されない。第３のセグメント（例えば、緑色の、および／または第２のセグメントの次の）は、バッテリ電力が特定の目的地または距離、およびそれ以降に到達するには豊富であることを示し得る。様々な実施形態において、複数のセグメントのうちいくつかに関連する自動的干渉のレベル（例えば、自動着陸ルーチンまたは自動復帰ルーチン）は、（例えば、ユーザにより）ハードコードされ、または構成可能であり得る。いくつかの実施形態において、音声、視覚、触覚、または他の種類のフィードバック信号は、上記で検討された複数のセグメントのうち１または複数内部で、バッテリの状態が低下した場合に提供され得る。フィードバック信号は、遠隔端末（例えば、遠隔制御端末および／もしくは遠隔ディスプレイ端末）、またはＵＡＶから提供され得る。例えば、スクロールバーインジケータが第２のセグメント内にある場合、警告音もしくは音声コマンド（例えば、「至急ＵＡＶを拠点に復帰させてください」）等の複数の音声警告が提供され、バッテリの状態および／またはＵＡＶのナビゲーションに関してユーザにアラートもしくは命令し得る。
【０１７８】
スクロールバーにおけるスクロールポインタの位置、および／または各セグメントの長さ／サイズは、現在のバッテリ電力、および／またはＵＡＶの現在の位置と特定の目的地との間の距離に基づいて動的に変更され得る。目的地が変更されると、スクロールバーポインタおよび／または複数のセグメントの長さ／サイズもそれに応じて変更される。例えば、上記で検討されたように、ユーザは、ＵＡＶが飛行中に、拠点設定制御部５２８を用いるなどして、ＵＡＶの拠点を動的に設定または修正し得る。ユーザが異なる拠点を設定する場合、ＵＡＶと新しい拠点との間の現在の距離が算出され、それに応じてバッテリスクロールバー表示を更新するのに用いることができる。そのような更新は、スクロールバー上でのスクロールポインタの位置を調整することを含み得る。更に、または代替的に、そのような更新は、スクロールバーの複数のセグメントのうちいくつかまたは全ての長さを変更することを含み得る。例えば、新しい拠点が前の拠点よりもＵＡＶから遠い場合、ＵＡＶが新しい拠点に安全に戻るまでにあまり飛行時間がないことを示すべく、スクロールバーポインタは、スクロールバーの第１のセグメント端部に向かってより近くに移動し得る。代替的に、または更に、１または複数のセグメントの長さは、ここで、ＵＡＶが新しい拠点に安全に戻るまでにあまり飛行時間がないことを示すセグメント内に、スクロールバーポインタが含まれるように調整され得る。例えば、ポインタがすでに第３のセグメントにある場合、第３のセグメントは短くなり得、または第２のセグメントは、ここでポインタが第２のセグメント内に含まれ、またはポインタが第３のセグメント内になおも含まれるが、第２のセグメントにより近くなるように、延長され得る。ポインタがすでに第２のセグメントにある場合、第２のセグメントは短くなり得、または第１のセグメントは、ここでポインタが第１のセグメント内に含まれ、またはポインタが第２のセグメント内になおも含まれるが、第１のセグメントにより近くなるように、延長され得る。いくつかの実施形態において、スクロールバー表示は、スクロールバーポインタの位置およびスクロールバーのセグメントの長さの双方を更新することにより、調整され得る。
【０１７９】
スクロールバーが専らバッテリ電力のパーセンテージを表す実施形態と比較すると、本実施形態は、正確でリアルタイムにバッテリ電力の「よりスマートな」、またはより有用な表現、つまり特定の目的地または距離に到達するＵＡＶの能力を提供し、従ってユーザは、遅くて、および／または不正確であり得る算出や推定を行う必要がない。そのようなバッテリインジケータは、ユーザがより迅速な決定を行うことを許容し、ＵＡＶのより良好な飛行の安全も保証する。
【０１８０】
また、複数の電力供給インジケータは、およその飛行時間を示す時間イジケータ５４８を含み得る。飛行時間は、残余の電力供給を用いて、飛行時間を表し得る。飛行時間は、目的地に安全に到達し得ることを保証するべく、ＵＡＶが特定の目的地（例えば、拠点）に戻ること開始する必要がある前に、時間の量を表し得る。飛行時間は、ＵＡＶが安全を保証するべく着陸することを必要とする前に、時間の量も表し得る。飛行時間は、自動化ルーチン（例えば、オート着陸またはオート復帰）が開始される前の時間の量も表し得る。有利なことに、時間イジケータ５４８は、ユーザが迅速な行動を取ることを許容するべく、バッテリの状態に基づいて派生した重要な飛行状態情報（例えば、残余の飛行時間）を提供する。
【０１８１】
いくつかの実施形態において、飛行状態インジケータ５０９は、ＵＡＶの飛行状態を示すべく提供され得る。飛行状態は、電力供給、推進ユニット、メモリ、ソフトウェア、および／またはハードウェアコンポーネント等、ＵＡＶの複数のコンポーネントの現在の状態に基づいて判断され得る。飛行状態インジケータ５０９は、異なる複数の色、パターン、テクスチャ、テキスト、またはこれらのいずれかの組み合わせを表示し、異なる飛行状態を表すように構成され得る。例えば、緑という色は、安全な飛行状態を示すのに用いることができる。黄色および赤色等の他の色は、より危険な飛行状態を示すのに用いることができる。代替的に、または更に、異なるテキストコンテンツは、異なる飛行状態に対応する飛行状態インジケータ５０９により、表示され得る。例えば、安全飛行を示すべく、「安全飛行」または類似のテキストが表示され得る。より危険な飛行を示すべく、「危険な飛行」または他の複数の警告メッセージが表示され得る。様々な実施形態において、飛行状態インジケータ５０９は、表示部分５０８と５１０との間、またはＵＩの別の箇所に配置され得る。飛行状態インジケータ５０９は、常に表示され、または一定の予め定められた複数の状態、イベント、ユーザ、動作等に応答して専ら表示されてもよい。例えば、いくつかの実施形態において、飛行状態インジケータ５０９は、ＵＡＶが危険な飛行状態に近いか、または危険な飛行状態にある場合に、専ら表示され得る。別の例として、飛行状態インジケータ５０９は、ユーザがＵＩ制御を選択し、またはそうでなければアクティブ化した場合のみに表示され得る。
【０１８２】
また、表示部分５０８は、複数の一般的設定の構成を提供するべくユーザにより用いられ得る、設定制御部５７０を含み得る。設定制御部５７０の選択により、更なる複数の態様を制御し、または追加の情報を表示するのに用いられる更なる複数の制御部の表示をもたらし得る。例えば、更なる複数の制御部は、ストレージ媒体（例えば、ＳＤカード）を再フォーマットし、既定の複数の設定を格納し、ＵＡＶ、積載物、遠隔端末等に関連するバージョン情報を表示するのに用いることができる。
【０１８３】
表示部分５１０は、複数のＧＰＳ信号の強度を示す、衛星アイコンおよび棒グラフを有するＧＰＳインジケータ５５２を備え得る。代替的に、または更に、ＧＰＳインジケータ５５２は、表示される衛星の数（例えば１２）を含み得る。
【０１８４】
表示部分５１０は、ナビゲーションモードインジケータ５５４も含み得る。例えば、ナビゲーションモードインジケータ５５４は、ナビゲーションがＧＰＳ（図５に図示される）、ビジョン、または双方に基づいていることを示すのに用いることができる。様々な実施形態において、ナビゲーションは、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、近接センサ（例えば、ライダ、赤外線、超音波）等、ＧＰＳおよびビジョン以外の複数の感知システムに基づいて実行され得る。ナビゲーションモードは、任意の好適な感知システムまたはそのいずれかの組み合わせに基づいて選択され得る。ナビゲーションモードは、ＵＡＶ上で実行される処理により（例えば、飛行制御モジュールにより）自動的に決定され、遠隔制御端末またはその組み合わせを介して遠隔ユーザにより遠隔で選択され得る。ユーザとＵＡＶとの間の制御の割り当ては、ＵＡＶの環境に基づいて動的に変更され得る。例えば、より多くのＵＡＶの自律性およびより少ないユーザの介在は、ＵＡＶが比較的単純な環境（例えば、屋外および／または開放空間）にある場合に、必要とされ得る。逆に、より多くのＵＡＶの自律性およびより少ないユーザの介在は、ＵＡＶが比較的複雑な環境（例えば、屋内および／または閉鎖空間）にある場合に、必要とされ得る。
【０１８５】
いくつかの実施形態において、ナビゲーションモードインジケータ５５４の選択により、更なる複数の制御部は、ナビゲーションモードに関連する様々なパラメータを構成するべく表示され得る。そのような更なる複数の制御部は、最大高度、最小高度、最大距離等を設定するのに用いることができる。
【０１８６】
表示部分５１０は、ＵＡＶの機首方位を制御するためのインテリジェントな向き制御（ＩＯＣ）インジケータ５５６も含み得る。例えば、ＩＯＣインジケータ５５６は、ＵＡＶのフォローモードとロックモードとの間でトグルするのに用いることができる。フォローモードが選択される場合、ＵＡＶは、遠隔ユーザおよび／または遠隔端末を追い、または追跡するべく、機首方位を変更するように構成される。ロックモードが選択される場合、ＵＡＶは、事前設定された方向および／または予め定められた飛行経路（例えば、対象の地点または拠点付近を旋回する）に従って飛行するように構成され得る。
【０１８７】
表示部分５１０は、積載物および／またはＵＡＶの現在のデータ格納容量を示す１または複数のストレージインジケータ５５８、５６０も含み得る。積載物および／またはＵＡＶのデータ格納容量は、写真容量インジケータ５５８および動画容量インジケータ５６０により表され得る。画像容量インジケータ５５８は、現在利用可能なストレージを用いて格納され得るいくつかの写真に加えて、写真アイコンを含み得る。動画容量インジケータ５６０は、現在利用可能なストレージを用いて格納され得る動画の長さ（例えば、時間、分、および／または秒）に加えて、動画アイコンを含み得る。
【０１８８】
表示部分５１０は、現在のユーザインターフェースをバックアウトし、ブラウザバックボタンの機能に類似する前のメニュー制御／アイテムのインターフェースに戻るべく用いられ得る、バック制御５６２も含み得る。
【０１８９】
様々な実施形態において、図示されるＵＩとは異なり得る、より多い、より少ない、または異なる制御が表示され得る。例えば、ＵＩは、任意の複数の情報表示部分を示すことなく画像表示部分のみを示すように構成され得、その逆も当てはまる。図１の様々な部分において表示される情報は、他の複数の実施形態における異なる複数の部分において、混合されて一致することがあり得る。ＵＩにおいて表示される情報は、複数のグラフィックアイコンもしくはインジケータにより、またはテキストもしくは数値形式で表され得る。更に、表示される情報は、自動的に、またはユーザ入力に応答して動的に変更され得る。上記で検討されたように、情報部分５０２、５０４、５０６、５０８、５１０、５１２のうち少なくともいくつかは、動的に隠され／折り畳まれ、もしくは示され／拡大され得る。例えば、地図部分５０４の表示は、トグル制御部５０３の選択により（例えば、矢印アイコンとして）トグルされ得る。トグル制御部５０３は、関連するコンテンツ表示区域の内部または外部に表示され得る。いくつかの実施形態において、１つの部分に表示されたデータは、別の部分に表示されるように、動的に切り替えることができる。例えば、一実施形態において、地図部分５０４および画像部分５０１は、画像部分がピクチャーインピクチャーの形で地図部分の挿入図として表示されるように、交換され得る。いくつかの実施形態において、ＵＩの複数の部分のレイアウトは、図５に示されるものとは異なるように、動的に変更され得る。例えば、複数の部分は、タイルされた形で、あるいは１または複数の平行パネルにおいて示され得る。
【０１９０】
図６は、複数の実施形態による、例示的な飛行表示部分６００を図示する。飛行表示部分６００は、図５において検討された飛行表示部分５０２に類似し得るが、ここで更に詳細に説明される。飛行表示部分６００は、ＵＡＶおよび／もしくは積載物に関する位置、姿勢、速度、ならびに他の飛行情報を表示するのに用いることができる。当該飛行情報は、飛行表示部分６００における１または複数の表示領域または部分内に表示され得る。
【０１９１】
飛行表示部分６００は、アイコン表示部分６０２および飛行パラメータ表示部分６０４を含み得る。アイコン表示部分６０２は、ＵＡＶの状態情報、積載物の状態情報、遠隔端末の状態情報、またはこれらのいずれかの組み合わせを少なくとも部分的に表示するのに用いることができる。例えば、飛行表示部分６０２は、ＵＡＶ状態情報および積載物状態情報の双方を同時に表示するように構成され得る。飛行表示部分６０２は、ＵＡＶ状態情報および遠隔端末状態情報の双方を同時に表示するように構成され得る。飛行表示部分６０２は、ＵＡＶ状態情報、積載物状態情報、および遠隔端末状態情報の双方を同時に表示するように構成され得る。
【０１９２】
アイコン表示部分６０２は、トップダウンレーダマップに類似する実質的に円形の領域６０３を備え得る。アイコン表示部分６０２は、ＵＡＶの複数の相対的位置および方角、ならびに遠隔端末（例えば、遠隔制御端末および／または遠隔ディスプレイ端末）を図示するのに用いることができる。ＵＡＶは、ＵＡＶアイコン６１０により表され得、遠隔端末は、遠隔端末アイコン６２８により表され得る。
【０１９３】
いくつかの実施形態において、遠隔端末アイコン６２８は、実質的に円形の領域６０３の中心に表示される。実質的に円形の領域６０３の縮尺は、中心から放射状に伸びる１または複数の同心円状範囲環により、表され得る。複数の範囲環の半径は、予め定められた比または縮尺に応じて、１０マイル、２０マイル、３０マイル等、中心からの実際の距離に対応し得る。いくつかの実施形態において、実質的に円形の領域６０３の縮尺は、遠隔端末およびＵＡＶの双方を実質的に円形の領域６０３に適合させるべく、動的に調整され得る。例えば、ＵＡＶと遠隔端末との間で距離が増大すると、範囲環の数が増大し得る。代替的に、および／または更に、複数の半径は、より長い複数の距離を表すべく、調整され得る。ＵＡＶと遠隔端末との間で距離が減少する場合、反対のことが、当てはまり得る。
【０１９４】
遠隔端末６２８の向きは、遠隔端末の向きイジケータ６０６により示され得る。遠隔端末の向きイジケータ６０６は、実質的に円形の領域の周辺部に位置し得、遠隔端末が例えば、ヨー軸を中心に回転すると、対応して移動する。一例において、向きインジケータの方向は、遠隔端末を操作しているユーザが向いている方向に対応し得る。いくつかの実施形態において、遠隔端末の向きは、遠隔端末に関連する磁力計および／またはＧＰＳセンサにより測定され得る。
【０１９５】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶの向きは、ＵＡＶアイコン６１０により示されるように、ＵＡＶの機首の指示方向により示されるもの等、ＵＡＶアイコン６１０の向きにより示され得る。ＵＡＶの向きは、ヨー軸を中心とするＵＡＶの向きを含み得る。ＵＡＶインジケータ６１０は、視野（ＦＯＶ）インジケータ６０８に関連し得る。ＵＡＶのＦＯＶは、ＵＡＶ上の任意の視覚または画像センサのＵＡＶまたはＦＯＶにより搬送される積載物のＦＯＶに対応し得る。ＦＯＶインジケータ６０８は、ＵＡＶから突出する実質的に円錐の形状として示され得る。ＦＯＶの相対的なヨー角（例えば、円錐の中心線とＵＡＶの機首方位との間の角度）は、ＵＡＶのヨー角に対する積載物または視覚センサのヨー角に対応し得る。既定により、ＦＯＶの相対的なヨー角は、ＵＡＶの機首方位と同一であり得、従ってゼロである。いくつかの場合に、積載物の支持機構は、積載物の指示方向とＵＡＶの機首方位との間の相対的なヨー角をもたらし得る。
【０１９６】
いくつかの実施形態において、円錐形状の角度（例えば、円錐を画定する２つの直線の間の角度）は、積載物の実際のＦＯＶに対応し得る。あるいは、円錐形状の角度は、積載物の実際のＦＯＶに必ずしも対応しない任意角であり得る。いくつかの実施形態において、支持機構および／または積載物のヨー／ロール回転の角度は、アイコン表示部分６０２において、ヨー／ロール角インジケータ６２４により数値形式で表示され得る。
【０１９７】
また、実質的に円形の領域６０３は、例えば、ピッチ軸および／またはロール軸を中心とするＵＡＶの向きを図示するＵＡＶの姿勢表示として機能し得る。例えば、積載物のロール／ピッチインジケータ６２６は、実質的に円形の領域６０３の周辺部における２つの地点の間に延在する線を備え得る。線６２６の傾きは、ＵＡＶのロールの向きを示すのに用いることができる。例えば、水平線６２７に平行な水準線または水平線６２６は、ＵＡＶのゼロロール回転を示し得る。水平線６２７に対する線６２６の反時計回りの傾き（すなわち、線の最も左の地点は、線の最も右の端部よりも低い）は、ＵＡＶの対応する反時計回りのロール（ＵＡＶの視点からの）を示し得る。同様に、水平線６２７に対する線６２６の時計回りの傾き（すなわち、線の最も左の端部は、線の最も右の端部よりも高い）は、ＵＡＶの対応する時計回りのロール（ＵＡＶの視点からの）を示し得る。
【０１９８】
更に、または代替的に、ＵＡＶのピッチの向きを示すべく、水平線６２７に対する線６２６の上昇および低下が用いることができる。例えば、実質的に円形の領域の中心を通る水平線は、水平線６２７に対するＵＡＶのゼロピッチの回転を示し得る。実質的に円形の領域６０３の上部に向かう線６２６の上昇は、ピッチ軸を中心とする上向きの傾きを示し得る。実質的に円形の領域６０３の底部に向かう線６２６の低下は、ピッチ軸を中心とする下方向の傾きを示し得る。
【０１９９】
本明細書において検討されるように、いくつかの実施形態において、積載物は、ＵＡＶに対する１つ、２つ、３つの軸を中心に回転移動することを許容され得る。複数の軸は、ピッチ軸、ロール軸、ヨー軸、またはこれらのいずれかの組み合わせを含み得る。従って、いくつかの代替的実施形態において、実質的に円形の領域６０３は、例えば、ピッチ軸および／またはロール軸を中心とする支持機構および／または積載物の向きを図示する積載物の姿勢表示としても機能し得る。例えば、積載物のロール／ピッチインジケータ６２６は、実質的に円形の領域６０３の周辺部における２つの地点の間に延在する線を備え得る。線６２６の傾きは、積載物および／または支持機構のロールの向きを示すのに用いることができる。例えば、水準線または水平線６２６は、ＵＡＶに対する積載物のゼロロール回転を示し得る。線６２６の反時計回りの傾き（すなわち、線の最も左の地点は、線の最も右の端部よりも低い）は、ＵＡＶに対する積載物の対応する時計回りのロールを示し得る。同様に、線６２６の時計回りの傾き（すなわち、線の最も左の端部は、線の最も右の端部よりも高い）は、ＵＡＶに対する積載物の対応する反時計回りのロールを示し得る。
【０２００】
更に、または代替的に、線６２６の上昇および低下は、積載物および／または支持機構のピッチの向きを示すのに用いることができる。例えば、実質的に円形の領域の中心を通る水平線は、ＵＡＶに対する積載物のゼロピッチの回転を示し得る。実質的に円形の領域６０３の上部に向かう線６２６の上昇は、ピッチ軸を中心とする上向きの傾きを示し得る。実質的に円形の領域６０３の底部に向かう線６２６の低下は、ピッチ軸を中心とする下方向の傾きを示し得る。
【０２０１】
上記で検討されたように、いくつかの実施形態において、ＵＡＶのヨーの向きは、ＵＡＶアイコン６１０の向きにより図示され得る。ＵＡＶのピッチおよびロールの向きは、実質的に円形の領域６０３において、レベルインジケータ６２６により図示され得る。積載物のヨーおよびロールの向きは、ＦＯＶインジケータ６０８およびロール角インジケータ６２４により、それぞれ図示され得る。
【０２０２】
いくつかの実施形態において、積載物のピッチの向き（またはその見通し線）は、鉛直方向のスクロールバーを備える積載物のピッチインジケータ６２２により、図示され得る。ピッチインジケータは、アイコン表示部分６０２に配置され得る。スクロールバーの上下移動は、ピッチ軸を中心とする積載物の上下移動に対応し得る。いくつかの実施形態において、ピッチインジケータ６２２は、任意選択で積載物のピッチ移動の方向を示す方向インジケータを含み得る。いくつかの実施形態において、ピッチインジケータ６２２は、常に表示される。いくつかの他の実施形態において、ピッチインジケータ６２２は、既定により表示されないが、積載物のピッチの向きとＵＡＶのピッチの向きとの間にゼロでない角度が存在する場合にのみ、表示される。方向インジケータは、ピッチ角が一定の予め定められた範囲に到達するか、またはこれを超える場合に、（例えば、色、形状、または他の複数の特性における変化により）アクティブ化され得る、アップ制御および／またはダウン制御を備え得る。
【０２０３】
いくつかの実施形態において、上記の複数の向きインジケータは、情報を表示のみするように構成されている。更なる複数の制御部は、向き（例えば、ピッチ／ヨー／ロール）を制御し、またはそうでなければ変更することを必要とされる。いくつかの他の実施形態において、上記の複数の向きインジケータは、情報の表示およびユーザ入力の受信の双方を行い、ＵＡＶおよび／または積載物のそれぞれの向きを制御するように構成される。
【０２０４】
飛行パラメータ表示部分６０４は、距離および速度等、ＵＡＶの複数の飛行パラメータを表示するのに用いることができる。飛行パラメータ表示部分６０４は、アイコン表示部分６０２に隣接して、またはこれとは別個に表示され得る。図示されるように、飛行パラメータ表示部分６０４は、拠点、遠隔制御端末および／もしくは遠隔ディスプレイ端末、またはその他の基準地点もしくは場所等、ＵＡＶと予め定められた基準地点との間の鉛直方向の距離および水平方向の距離を、それぞれ示すのに用いられる鉛直方向の距離インジケータ６１２および水平方向の距離インジケータ６１４を含み得る。鉛直方向の距離インジケータ６１２および水平方向の距離インジケータ６１４は各々、パラメータの数値（例えば、鉛直方向の距離７３９メートルについて「７３９ｍ」、および水平方向の距離１７３９メートルについて「１７３９ｍ」）に加えて、表されているパラメータを例示するシンボルまたはアイコン（例えば、高さもしくは鉛直方向の距離について「Ｈ」、および水平方向の距離について「Ｄ」）を含み得る。
【０２０５】
飛行パラメータ表示部分６０４は、予め定められた基準フレーム（例えば、地上、風、リモートコントローラ、または他の複数の物体に対する）に対するＵＡＶの鉛直方向の速度および水平方向の速度をそれぞれ示すのに用いられる、鉛直方向の速度インジケータ６１８および水平方向の速度インジケータ６２０を含み得る。例えば、表示された複数の速度は、鉛直方向の速度、対地速度、または対気速度を含み得る。いくつかの実施形態において、鉛直方向の速度インジケータ６１８および水平方向の速度インジケータ６２０は各々、速度値の数値（例えば、鉛直方向の速度について「８．３ｍ／ｓ」および水平方向の速度について「２４．２ｍ／ｓ」）に加えて、表された速度の大きさを表すアーチスケールを含み得る。更に、鉛直方向の速度インジケータ６１８は、また、ＵＡＶの鉛直移動の方向を示す方向インジケータ６１９を含み得る。例えば、方向インジケータ６１９は、上向きの矢印および下向きの矢印を含み得る。上向きの矢印は、ＵＡＶが上方に移動している場合にはアクティブなものとしてハイライトされ、またはそうでなければ表示され得る。同様に、下向きの矢印は、ＵＡＶが下方に移動している場合にはアクティブなものとしてハイライトされ、またはそうでなければ表示され得る。
【０２０６】
飛行パラメータ表示部分６０４は、基準物体に対するＵＡＶの近さを示すのに用いられる近接インジケータ６１６も含み得る。基準物体は、ＵＡＶの飛行経路上またはこの付近等、ＵＡＶの周囲の物体を含み得る。例えば、近接インジケータ６１６は、ＵＡＶを囲繞する複数の障害物に対する近さを示すのに用いることができる。近さは、建物、地上、樹木の任意の表面等、ＵＡＶから物体の表面までで測定され得る。障害物は、ＵＡＶからの予め定められた範囲内に位置するか、またはそうでないことがある。予め定められた範囲は、障害物を検出するのに用いられる近接センサの最大および／または最小検出範囲により決定され得る。近接センサの複数の例は、ライダセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、視覚センサ等を含み得る。いくつかの実施形態において、基準地点は、遠隔制御端末および／もしくはディスプレイ端末の場所、ＵＡＶが戻る拠点、またはその他のウェイポイントも含み得る。いくつかの実施形態において、近接インジケータ６１６は、ＵＡＶから基準地点までの近さの数値表現（例えば「５．２ｍ」）を伴う近接アイコンを含み得る。いくつかの実施形態において、２つ以上の基準地点に対する近さを示すべく、２つ以上の近接インジケータが提供され得る。
【０２０７】
いくつかの実施形態において、警告は、ＵＡＶと基準地点との間の近さが予め定められた範囲外である場合に提供され得る。例えば、警告は、ＵＡＶが物体から予め定められた最小の距離内にある場合に与えられ、それにより物体との急迫の衝突を示し得る。従って、警告および近接するインジケータ６１６は、ＵＡＶを操作するユーザがタイムリーにそのような複数の障害物を回避することを許容できる。別の例として、警告は、ＵＡＶが物体からの予め定められた範囲よりも遠い場合に与えることができる。物体は、ユーザが追跡することを意図する目標物体を含み得る。物体は、限定された制御範囲を有するリモートコントローラを含み得る。従って、警告および近接するインジケータ６１６は、ユーザが、例えばＵＡＶの制御を失うことを阻止するべく、物体のより近くに戻るようにＵＡＶを操作することを許容できる。
【０２０８】
様々な実施形態において、警告は、視覚信号、音声信号、触覚フィードバック、またはこれらのいずれかの組み合わせを含み得る。複数の警告信号は、遠隔ディスプレイ端末、遠隔制御端末、ＵＡＶ、またはいくつかの他のデバイスを介して提供され得る。例えば、視覚的警告は、ディスプレイ端末上で赤色もしくは点灯近接インジケータ６１６、またはいくつかの他の視覚的インジケータにより視覚的に表され得る。更に、または代替的に、警告音、アラーム音、音楽、人間の声、またはこれらのいずれかの組み合わせを含み得る音声警告が提供され得る。更に、または代替的に、遠隔ディスプレイ端末および／または遠隔制御端末を操作するユーザにより感じられ得る振動、力の用途、または移動を含み得る、触覚フィードバックが提供され得る。例えば、触覚フィードバックは、遠隔ディスプレイ端末および／または遠隔制御端末の振動により表され得る。
【０２０９】
いくつかの実施形態において、飛行表示部分５００において表示される複数のアイコンおよび制御部のうち少なくともいくつかは、ユーザにより選択可能であり得る。そのような選択可能な複数の制御部の選択により更なる情報が、現在表示されている情報に加え、またはこれに代えて表示され得る。例えば、制御部６３０の選択により、更なる複数の制御部は、フィルム速度、シャッタ速度、露出補正等を制御するなど、積載物に関連した複数の設定を制御するべく表示され得る。別の例として、ＵＡＶアイコン６１０の選択により、遠隔端末（例えば、遠隔制御端末および／または遠隔ディスプレイ端末）に対するＵＡＶの空間的配置の３次元図示が表示され得る。図示は、遠隔端末により、またはいくつかの他の基準地点に応じて認識されるピッチ軸、ヨー軸、ロール軸を中心とするＵＡＶの向きを含み得る。
【０２１０】
いくつかの実施形態において、飛行表示部分６００の少なくともいくつかの態様は、ユーザによりカスタマイズされ得る。例えば、ユーザは、ユーザインターフェースを介して表示部分６０２に関連する基準の視点またはフレームを変更し得る。遠隔端末およびＵＡＶの双方を示すトップダウン図に代えて、アイコン表示部分は、遠隔端末により認識されるＵＡＶの相対的な空間的配置のみを示すように構成されてもよい。別の例として、ユーザは、速度および距離等、飛行パラメータ表示部分６０４に示された複数の値の単位および／または精度を変更し得る。
【０２１１】
図７は、複数の実施形態による、例示的な地図部分７００を図示する。地図部分７００は、図５において検討された地図部分５０４に類似し得るが、ここで更に詳細に説明される。地図部分７００は、ＵＡＶの現在の複数の位置、遠隔端末（例えば、遠隔制御端末および／もしくは遠隔ディスプレイ端末）、ならびに／または拠点等の基準地点を表示するのに用いることができる。また、地図部分７００は、ＵＡＶのＦＯＶおよび／またはＵＡＶの飛行経路を表示するのに用いることができる。
【０２１２】
地図部分７００は、ＵＡＶアイコン７０２、遠隔端末インジケータ７０４、および基準地点インジケータ７０６を含み得、それら全ては、地図７０１上に位置する。基準地点インジケータ７０６により示される基準地点は、１つの拠点またはいくつか他の好適な地点を含み得る。地図７０１は、陸地、水、林、建物等、領域の複数の地理的特徴を含み得る。地図７０１は、複数の衛星画像、ＧＰＳデータ、および地質学調査に基づいて生成され得る。いくつかの実施形態において、地図７０１を生成するのに用いられるデータは、ローカルもしくはリモートデータストア、複数のサーバ、クラウドベースのサービス、衛星等から取得され得る。地図は、いくつかの予め定められた比または縮尺に応じて、実際の地理領域に対応し得る。地図７０１上におけるＵＡＶアイコン７０２、遠隔端末インジケータ７０４、および基準地点インジケータ７０６の位置は、地図の縮尺に応じて地理領域の各位置に比例して対応し得る。いくつかの実施形態において、地図は、ＵＡＶ、遠隔端末、基準地点、または対象とする他の複数の物体の全てを表示するべく、縮尺され得る。他の複数の実施形態において、地図のみが、上記の対象とする複数の物体のサブセットを表示する。
【０２１３】
ＵＡＶアイコン７０２は、地図上におけるＵＡＶの位置および／またはＵＡＶの向きを示すのに用いることができる。ＵＡＶの向きは、ＵＡＶアイコン７０２により示される、ＵＡＶの機首の指示方向により示され得る。表示されるＵＡＶの向きは、ＵＡＶの機首方位またはヨーの向きに対応し得る。視野（ＦＯＶ）インジケータ７０８は、ＵＡＶの視野（ＦＯＶ）を示すべく提供され得る。ＵＡＶのＦＯＶは、ＵＡＶ上の任意の視覚または画像センサのＵＡＶまたはＦＯＶにより搬送される積載物のＦＯＶに対応し得る。ＦＯＶインジケータ７０８は、図６において説明されるＦＯＶインジケータ６０８に類似したＵＡＶから突出する、実質的に円錐形状として示され得る。円錐の指示方向は、積載物またはその他の好適な視覚センサのヨー角または向きに対応し得る。積載物またはその他の視覚センサのヨー角は、ＵＡＶと同一になり得る。いくつかの実施形態において、積載物をＵＡＶに結合する支持機構は、積載物がＵＡＶに対するヨー軸を中心に回転移動することを許容できる。そのような場合、積載物のヨーの向きは、ＵＡＶのヨーの向きとは異なり得る。いくつかの実施形態において、円錐形状の角度は、積載物の実際のＦＯＶに対応し得る。あるいは、円錐形状の角度は、積載物の実際のＦＯＶに必ずしも対応しない任意角であり得る。有利なことに、ＦＯＶインジケータ７０８は、ユーザが地図に投影されたＵＡＶのＦＯＶの方向および／または角度範囲を参照することを許容し、それにより積載物または視覚センサにより取り込まれ得るおよその景観の範囲を容易に理解する。
【０２１４】
遠隔端末インジケータ７０４の向きは、向きインジケータ７０５を用いて示され得る。向きインジケータ７０５は、実質的に円錐形状であり得る。円錐形状の投影の方向は、遠隔端末を操作するユーザが向いている方向に対応し得る。向きインジケータ７０５により示される方向は、遠隔端末の向きにおける変化に対応して変化し得る。
【０２１５】
また、地図部分７００は、飛行経路インジケータ７１０を含み得る。飛行経路インジケータ７１０は、ＵＡＶの飛行経路を表し得る。いくつかの実施形態において、飛行経路を生成するのに必要とされるデータは、ＵＡＶから受信され得る。データは、飛行経路に沿った連続する複数のウェイポイントの位置情報（例えば、ＧＰＳ座標）を含み得る。いくつかの実施形態において、ユーザは、スタート位置／時間、終了位置／時間、飛行経路の持続時間、および他の複数のパラメータを指定することにより表示される飛行経路をカスタマイズし得る。
【０２１６】
地図部分７００は、イレーサ制御部７１６も含み得る。イレーサ制御部７１６は、飛行経路インジケータ７１０により表示された飛行経路のいくつか、または全ての部分を取り除くのに用いることができる。一実施形態において、イレーサ制御部７１６の選択により、それまでの全ての飛行経路は、地図表示から消去される。別の実施形態において、ユーザは、イレーサ制御部７１６を選択し得、表示されている飛行経路の一部を消去するのに用いる。いくつかの実施形態において、消去後の追加の飛行経路は、なおも記録および／または表示され得る。他の複数の実施形態において、イレーサ制御部７１６は、記録および／または飛行経路の表示をオフ／オンにするのに用いることができる。
【０２１７】
地図部分７００は、変動する基準フレームを用いる複数のディスプレイモードから選択されるように用いられる参照制御部７１２も含み得る。例えば、第１の表示モード下における基準フレームは、ＵＡＶであり得る。従って、ＵＡＶの機首方位は、固定されたものとして表示される（例えば、ＵＡＶの機首が上方を指している）。地図における複数の非ＵＡＶ物体（例えば、遠隔端末、複数の基準地点、複数の地理的対象）は、固定されたＵＡＶ機首方位に対するものとして示され、ＵＡＶの機首方位が変化すると、その向きを変更する。第２の表示モード下における基準フレームは、遠隔端末であり得る。従って、遠隔端末の機首方位は、固定され、地図における遠隔端末でない複数の物体（例えば、ＵＡＶ、建物、地理的対象）は、遠隔端末の固定された機首方位に対するものとして示され、遠隔端末の機首方位が変化する場合に、向きを変更する。第３の表示モード下における基準フレームは、地球であってもよい。従って、地図における建物等、複数の地理的対象は、固定された向き（例えば、北、南、西、および東）を有する。ＵＡＶまたは遠隔端末の機首方位が変化すると、対応する複数の変更が地図において表される。いくつかの実施形態において、参照制御部７１２は、異なる複数のアイコンにより表され、現在の選択表示モードおよび／または次の利用可能な表示モードを視覚的に示し得る。例えば、航空機のアイコンは、第１のモードが選択される場合に表示され得る。遠隔端末のアイコンは、第２のモードが選択される場合に表示され得る。コンパスのアイコンは、第３のモードが選択される場合に表示され得る。
【０２１８】
地図部分７００は、縮尺制御部７１４も含み得る。縮尺制御部７１４は、変動する複数の縮尺を用いる複数のディスプレイモードから表示モードを選択するのに用いることができる。例えば、縮尺制御部７１４は、ユーザが第１の表示モードと第２の表示モードとの間で選択もしくはトグルすることを許容できる。第１の表示モード下において、地図の縮尺は、ＵＡＶ、遠隔端末、および基準地点等、対象の全ての地点を表示するように自動的に大きくされ得る（例えば、１：１，０００，０００から１：５，０００，０００に）。第１のモード下における地図は、ユーザが対象の全ての地点の間の全地球的関係を容易に参照することを許容する。第２の表示モード下において、地図は、対象の複数の地点のサブセットのみを自動的に表示するように調整され得る。例えば、第２の表示モード下における地図は、第１の表示モード下における地図の一部のみを表示し得る。例えば、第２のモード下における地図は、ユーザがＵＡＶを囲繞する領域のみに焦点を当てることを許容できる。いくつかの他の実施形態において、縮尺制御部７１４は、ユーザが３つ、４つ、またはそれよりも多い、異なる表示モードの間で切り替えることを許容するように構成され得る。例えば、第３のモード下における地図は、第１のモード下における地図縮尺と第２のモード下における地図縮尺との間の縮尺を有し得る。一例において、第３のモード下における地図は、第１のモードよりも多くの対象の地点を表示するが、第３のモードよりも少ない対象の地点を表示するのに用いることができる。いくつかの実施形態において、縮尺制御部７１４は、異なる複数のアイコンにより表され、現在の選択表示モードおよび／または次の利用可能な表示モードを視覚的に示し得る。例えば、ズームインアイコンは、現在の表示モードが大きな地図縮尺を有する場合に表示され得るが、ズームアウトアイコンは、現在の表示モードが小さい地図縮尺を有する場合に表示され得る。有利なことに、縮尺制御部７１４は、更なる表示区域を占めることなく、ユーザが（例えば、１つのボタンのクリックにより）異なる複数の表示モード間で容易に切り替えることを可能する。
【０２１９】
いくつかの実施形態において、地図部分７００の少なくともいくつかの態様は、ユーザによりカスタマイズされ得る。例えば、ユーザは、地図上に表示されるべき対象の複数の地点を指定し得る。対象の複数の地点は、ＵＡＶおよび遠隔端末のみ、ＵＡＶおよび基準地点のみ等を含み得る。いくつかの実施形態において、ユーザは、図示されるよりも多くの対象の地点を追加し得る。例えば、ユーザは、地図をクリックすることにより、地図上に示されるべき１つ、２つ、３つ、またはそれよりも多い基準地点を追加し得る。いくつかの実施形態において、ユーザは、地図上に表示される情報を追加または取り除くことができる。例えば、ユーザは、ＦＯＶインジケータ７０８および／または遠隔端末の向きイジケータ７０５をアクティブ化または非アクティブ化することを許容され得る。他の複数の実施形態において、ユーザは、地図の特定の部分でズームインし、ズームアウトし、衛星と街路図との間でトグルし、または他の複数の機能を実行することを許容され得る。
【０２２０】
本明細書において説明される複数のシステムおよび方法は、多種多様な可動物体により実装され、および／またはこれらに適用され得る。本明細書において説明される複数のシステム、デバイス、および方法は、多種多様な可動物体に適用され得る。すでに言及されたように、本明細書における航空機のいずれの説明も、任意の可動物体に適用され、用いることができる。本発明の可動物体は、空中（例えば、固定翼航空機、回転翼航空機、もしくは固定翼も回転翼も有しない航空機）、水中（例えば、船舶もしくは潜水艦）、地上（例えば、乗用車、トラック、バス、バン、自動二輪車等の自動車、ステッキ、釣竿等の移動可能な構造体もしくはフレーム、または列車）、地下（例えば、地下鉄）、宇宙（例えば、宇宙線、衛星、もしくは宇宙探査機）等の任意の好適な環境、またはこれらの環境のいずれかの組み合わせにおいて移動するように構成され得る。可動物体は、本明細書中の他の箇所で説明される輸送体等の輸送体であり得る。いくつかの実施形態において、可動物体は、人間または動物等の生体に装着され得る。好適な複数の動物は、霊長類、トリ、イヌ、ネコ、ウマ、ウシ、ヒツジ、ブタ、イルカ、齧歯動物または昆虫を含み得る。
【０２２１】
可動物体は、環境内で６自由度（例えば３自由度の並進および３自由度の回転）に対して自由に移動することが可能であり得る。あるいは、可動物体の移動は、予め定められた経路、航路、または向き等により、１または複数の自由度に対して制限され得る。移動は、エンジンまたはモータ等の任意の好適な作動機構により作動し得る。可動物体の作動機構は、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風カエネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、原子力エネルギー、またはこれらの任意の好適な組み合わせ等、任意の好適なエネルギー源により電源供給され得る。可動物体は、本明細書の他の箇所において説明される推進システムによる、自己推進型であってもよい。推進システムは、任意選択で、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風カエネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、原子力エネルギー、またはこれらの任意の好適な組み合わせ等のエネルギー源により動作し得る。あるいは、可動物体は、生物により搬送され得る。
【０２２２】
いくつかの例において、可動物体は、乗り物であり得る。好適な複数の乗り物は、水上乗り物、航空機、宇宙飛行船、または地上車両を含み得る。例えば、航空機は、固定翼航空機（例えば、飛行機、グライダー）、回転翼航空機（例えば、ヘリコプタ、ロータクラフト）、固定翼部および回転翼部の双方を有する航空機、またはそのいずれも有しない航空機（例えば、小型飛行船、熱気球）であってもよい。乗り物は、空中、水上もしくは水中、宇宙、または地下を通る自己推進型等の自己推進型であり得る。自己推進型の乗り物は、１または複数のエンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、ロータ、プロペラ、ブレード、ノズル、またはこれらの任意の好適な組み合わせを含む、推進システム等の推進システムを利用し得る。いくつかの例において、推進システムは、可動物体が表面から離陸し、表面に着陸し、現在位置および／または向きを維持し（例えば、ホバリング）、向きを変更し、および／または位置を変更することを許容するのに用いることができる。
【０２２３】
可動物体は、ユーザにより遠隔で制御され、または可動物体内または可動物体上の搭乗者によりローカルに制御され得る。いくつかの実施形態において、可動物体は、ＵＡＶ等の無人可動物体である。ＵＡＶ等の無人可動物体は、可動物体上に搭乗者を有しなくともよい。可動物体は、人間による、または自律制御システム（例えば、コンピュータ制御システム）、またはこれらの任意の好適な組み合わせにより制御され得る。可動物体は、人工知能を用いて構成されたロボット等、自律型または半自律型ロボットであり得る。
【０２２４】
可動物体は、任意の好適なサイズおよび／または寸法を有し得る。いくつかの実施形態において、可動物体は、乗り物内または乗り物上に人間の搭乗者を有するサイズおよび／または寸法であってもよい。あるいは、可動物体は、乗り物内または乗り物上に人間の搭乗者を有することが可能なものよりも小さいサイズおよび／または寸法であってもよい。可動物体は、人間により持ち上げられ、または搬送されるのに好適なサイズおよび／または寸法であってもよい。あるいは、可動物体は、人間により持ち上げられ、または搬送されるのに好適なサイズおよび／または寸法より大きくてもよい。いくつかの例において、可動物体は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍよりも小さいか、またはこれに等しい最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、直径、対角線）を有し得る。最大寸法は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍよりも大きいか、またはこれに等しくてもよい。例えば、可動物体の対向するロータのシャフト間の距離は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍよりも小さいか、またはこれに等しくてもよい。あるいは、対向するロータのシャフト間の距離は、約２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍよりも大きいか、またはこれに等しくなり得る。
【０２２５】
いくつかの実施形態において、可動物体は、１００ｃｍ×１００ｃｍ×１００ｃｍよりも小さく、５０ｃｍ×５０ｃｍ×３０ｃｍよりも小さく、または５ｃｍ×５ｃｍ×３ｃｍよりも小さい体積を有し得る。可動物体の総体積は、約１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、もしくは１０ｍ３よりも小さいか、またはこれに等しくてもよい。逆に、可動物体の総体積は、約１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、もしくは１０ｍ３よりも大きいか、またはこれに等しくてもよい。
【０２２６】
いくつかの実施形態において、可動物体は、約３２、０００ｃｍ２、２０、０００ｃｍ２、１０、０００ｃｍ２、１、０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、もしくは５ｃｍ２よりも小さいか、またはこれに等しいフットプリント（可動物体により包含される横方向の断面積と呼ばれ得る）を有し得る。逆に、フットプリントは、約３２、０００ｃｍ２、２０、０００ｃｍ２、１０、０００ｃｍ２、１、０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、もしくは５ｃｍ２よりも大きいか、またはこれに等しくてもよい。
【０２２７】
いくつかの例において、可動物体は、１０００ｋｇ以下の重量であり得る。可動物体の重量は、約１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、もしくは０．０１ｋｇよりも小さいか、またはこれに等しくてもよい。逆に、重量は、約１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、もしくは０．０１ｋｇよりも大きいか、またはこれに等しくてもよい。
【０２２８】
いくつかの実施形態において、可動物体は、可動物体により担持される荷重に相対して小さくなってもよい。以下に更に詳細に説明されるように、荷重は、積載物および／または支持機構を含んでもよい。いくつかの例において、可動物体重量の積載重量に対する比率は、約１：１よりも大きいか、これよりも小さく、またはこれに等しくてもよい。いくつかの例において、可動物体重量の積載重量に対する比率は、約１：１よりも大きいか、これよりも小さく、またはこれに等しくてもよい。任意選択で、支持機構重量の積載重量に対する比率は、約１：１よりも大きいか、これよりも小さく、またはこれに等しくてもよい。所望の場合に、可動物体重量の積載重量に対する比率は、１：２、１：３、１：４、１：５、１：１０よりも小さいか、またはこれに等しく、あるいは更に小さくてもよい。また逆に、可動物体重量の積載重量に対する比率は、２：１、３：１、４：１、５：１、１０：１よりも大きいか、これに等しく、または更に大きくなり得る。
【０２２９】
いくつかの実施形態において、可動物体は、低いエネルギー消費量を有し得る。例えば、可動物体は、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈよりも小さく、またはそれよりも小さいエネルギー消費量を用い得る。いくつかの例において、可動物体の支持機構は、低いエネルギー消費量を有し得る。例えば、支持機構は、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈよりも小さく、またはそれよりも小さいエネルギー消費量を用い得る。任意選択で、可動物体の積載物は、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈよりも小さく、またはそれよりも小さいもの等の低いエネルギー消費量を有してもよい。
【０２３０】
図８は、本発明の複数の実施形態によるＵＡＶ１０００を図示する。ＵＡＶは、本明細書において説明される可動物体の一例となり得る。ＵＡＶ１０００は、４つのロータ１００２、１００４、１００６、および１００８を有する推進システムを含み得る。任意の数のロータが、提供されてもよい（例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、６つ、またはそれより多い）。無人航空機の複数のロータ、ロータアセンブリ、または他の推進システムは、無人航空機が位置をホバリング／維持し、向きを変更し、および／または位置を変更することを許容できる。対向するロータのシャフト間の距離は、任意の好適な長さ１０１０となり得る。例えば、長さ１０１０は、２ｍよりも小さいか、またはこれに等しく、あるいは５ｍよりも小さいか、またはこれに等しくなり得る。いくつかの実施形態において、長さ１０１０は、４０ｃｍ〜１ｍ、１０ｃｍ〜２ｍ、または５ｃｍ〜５ｍの範囲内になり得る。本明細書におけるＵＡＶのいずれの説明も、異なるタイプの可動物体等の可動物体に適用してもよく、またその逆も当てはまる。
【０２３１】
いくつかの実施形態において、可動物体は、荷重を担持するように構成され得る。荷重は、乗客、貨物、機器、器具等のうち１または複数を含み得る。荷重は、筐体内に提供され得る。筐体は、可動物体の筐体と別個であるか、または可動物体の同一の筐体であってもよい。あるいは、荷重は、筐体を用いて提供され得るが、可動物体は、筐体を有しない。あるいは、荷重の複数の部分または全荷重が、筐体外に提供され得る。荷重は、可動物体に対して堅固に固定され得る。任意選択で、荷重は、可動物体に対して移動可能であり得る（例えば、可動物体に対して並進可能または回転可能）。
【０２３２】
いくつかの実施形態において、荷重は、積載物１０１２を含む。積載物は、いずれの動作または機能も実行しないように構成され得る。あるいは、積載物は、機能的な積載物としても知られている動作または機能を実行するように構成された積載物であり得る。例えば、積載物は、１または複数の目標を調査するための１または複数のセンサを含み得る。画像取り込みデバイス（例えば、カメラ）、音声取り込みデバイス（例えば、放射面マイクロフォン）、赤外線撮像装置、または紫外線撮像装置等、任意の好適なセンサが積載物に組み込まれ得る。センサは、静的感知データ（例えば、写真）または動的感知データ（例えば、動画）を提供し得る。いくつかの実施形態において、センサは、積載物の目標に対する感知データを提供する。代替的に、または組み合わせて、積載物は、複数の信号を１または複数の目標に提供するための１または複数のエミッタを含み得る。照明光源またはサウンド源等の任意の好適なエミッタが、用いることができる。いくつかの実施形態において、積載物は、可動物体から遠隔のモジュールとの通信等のための１または複数のトランシーバを含む。任意選択で、積載物は、環境または目標とインタラクトするように構成され得る。例えば、積載物は、工具、器具、またはロボットアーム等、複数の物体を操作することが可能な機構を含み得る。
【０２３３】
任意選択で、荷重は、支持機構１０１４を含み得る。支持機構は、積載物に提供され得、積載物は、直接的に（例えば、可動物体に直接に接触して）、または間接的に（例えば、可動物体に接触せずに）支持機構を介して可動物体に結合され得る。逆に、積載物は、支持機構を必要とすることなく可動物体上に装着され得る。積載物は、支持機構と一体的に形成され得る。あるいは、積載物は、支持機構に解放可能に結合され得る。いくつかの実施形態において、積載物は、１または複数の積載物要素を含み得、複数の積載物要素のうち１または複数は、上記のように可動物体および／または支持機構に対して移動可能であり得る。
【０２３４】
支持機構は、可動物体と一体的に形成され得る。あるいは、支持機構は、可動物体に解放可能に結合され得る。支持機構は、可動物体に直接的または間接的に結合され得る。支持機構は、積載物に対する支持を提供し得る（例えば、積載物の重量の少なくとも一部を担持する）。支持機構は、積載物の移動を安定化し、および／または導くことが可能な好適な装着構造（例えば、ジンバルプラットフォーム）を含み得る。いくつかの実施形態において、支持機構は、可動物体に対する積載物の状態（例えば、位置および／または向き）を制御するように適合され得る。例えば、支持機構は、積載物が、可動物体の移動に関係なく、好適な基準フレームに対する位置および／または向きを維持するように、可動物体に対して（例えば、１、２、または３度の並進、および／もしくは１、２、または３度の回転に対して）移動するように構成され得る。基準フレームは、固定基準フレーム（例えば、周囲環境）であり得る。あるいは、基準フレームは、移動基準フレーム（例えば、可動物体、積載物の目標）であり得る。
【０２３５】
いくつかの実施形態において、支持機構は、支持機構および／または可動物体に対する積載物の移動を許容するように構成され得る。移動は、最大３自由度（例えば、１つ、２つ、もしくは３つの軸に沿った）に対する並進、または最大３自由度（例えば、１つ、２つ、もしくは３つの軸を中心とする）に対する回転、またはこれらの任意の好適な組み合わせであり得る。
【０２３６】
いくつかの例において、支持機構は、支持機構フレームアセンブリおよび支持機構作動アセンブリを含み得る。支持機構フレームアセンブリは、積載物に構造支持体を提供し得る。支持機構フレームアセンブリは、個別の支持機構フレームコンポーネントを含み、これらのうちいくつかは、相互に移動可能であり得る。支持機構作動アセンブリは、個別の支持機構フレームコンポーネントの移動を作動させる１または複数のアクチュエータ（例えば、モータ）を含み得る。複数のアクチュエータは、複数の支持機構フレームコンポーネントの移動を同時に許容することができ、または１つの支持機構フレームコンポーネントの移動を一度に許容するように構成され得る。複数の支持機構フレームコンポーネントの移動は、積載物の対応する移動を生成し得る。例えば、支持機構作動アセンブリは、１または複数の回転軸（例えば、ロール軸、ピッチ軸、ヨー軸）を中心とする１または複数の支持機構フレームコンポーネントの回転を作動させ得る。１または複数の支持機構フレームコンポーネントの回転は、積載物を、可動物体に対する１または複数の回転軸を中心として回転させ得る。代替的に、または組み合わせて、支持機構作動アセンブリは、１または複数の並進軸に沿った１または複数の支持機構フレームコンポーネントの並進を作動させ、それにより、可動物体に対する１または複数の対応する軸に沿った積載物の並進を生成し得る。
【０２３７】
いくつかの実施形態において、固定基準フレーム（例えば、周囲環境）に対する、および／または相互に対する可動物体、支持機構、および積載物の移動は、端末により制御され得る。端末は、可動物体、支持機構、および／または積載物から離れている場所の遠隔制御デバイスであり得る。端末は、支持プラットフォーム上に配置され、またはこれに取り付けることができる。あるいは、端末は、ハンドヘルドデバイスまたはウェアラブルデバイスであり得る。例えば、端末は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、眼鏡、グローブ、ヘルメット、マイク、またはこれらの好適な組み合わせを含み得る。端末は、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーン、またはディスプレイ等のユーザインターフェースを含み得る。任意の好適なユーザ入力は、手動で入力される複数のコマンド、音声制御、ジェスチャ制御、または位置制御（例えば、端末の移動、位置、もしくは傾きによる）等により端末とインタラクトするのに用いることができる。
【０２３８】
端末は、可動物体、支持機構、および／または積載物の任意の好適な状態を制御するのに用いることができる。例えば、端末は、可動物体、支持機構、および／または積載物の相互からの、および／または相互への固定参照に対する位置および／または向きを制御するのに用いることができる。いくつかの実施形態において、端末は、支持機構の作動アセンブリ、積載物のセンサ、または積載物のエミッタ等、可動物体、支持機構、および／または積載物の個別の要素を制御するのに用いられ得る。端末は、可動物体、支持機構、または積載物のうち１または複数と通信するように適合された無線通信デバイスを含み得る。
【０２３９】
端末は、可動物体、支持機構、および／または積載物の情報を表示するための好適なディスプレイユニットを含み得る。例えば、端末は、位置、並進速度、並進加速度、向き、角速度、角加速度、またはこれらの任意の好適な組み合わせに関する、可動物体、支持機構、および／または積載物の情報を表示するように構成され得る。いくつかの実施形態において、端末は、機能的な積載物により提供されるデータ（例えば、カメラまたは他の画像取り込みデバイスにより記録された複数の画像）等、積載物により提供される情報を表示し得る。
【０２４０】
任意選択で、同一の端末は、可動物体、支持機構、および／もしくは積載物、または可動物体、支持機構、および／または積載物の状態を制御し、ならびに可動物体、支持機構、および／または積載物からの情報を受信および／または表示してもよい。例えば、端末は、積載物により取り込まれた画像データまたは積載物の位置についての情報を表示しつつ、環境に対する積載物の位置を制御してもよい。あるいは、異なる複数の機能に対して、異なる複数の端末が用いられ得る。例えば、第１の端末は、可動物体、支持機構、および／もしくは積載物の移動もしくは状態を制御し得るが、第２の端末は、可動物体、支持機構、および／または積載物からの情報を受信および／または表示し得る。例えば、第１の端末は、環境に対する積載物の位置決めを制御するのに用いることができるが、第２の端末は、積載物により取り込まれた画像データを表示する。様々な通信モードは、可動物体と、可動物体を制御し、データを受信する統合端末との間、または可動物体と、可動物体を制御し、データを受信する複数の端末との間で利用され得る。例えば、少なくとも２つの異なる通信モードは、可動物体と、可動物体を制御し、可動物体からデータを受信する端末との間で形成され得る。
【０２４１】
図９は、複数の実施形態による、支持機構１１０２および積載物１１０４を含む可動物体１１００を図示する。可動物体１１００は、航空機として図示されるが、この図示は、限定的であることを意図せず、本明細書においてすでに説明されたように、任意の好適なタイプの可動物体が用いられ得る。当業者は、航空機システムの文脈において本明細書において説明される複数の実施形態のいずれかが、任意の好適な可動物体（例えば、ＵＡＶ）に適用され得ることを理解するであろう。いくつかの例において、積載物１１０４は、支持機構１１０２を必要とすることなく、可動物体１１００上に設けられ得る。可動物体１１００は、複数の推進機構１１０６、感知システム１１０８、および通信システム１１１０を含み得る。
【０２４２】
複数の推進機構１１０６は、すでに説明されたように、ロータ、プロペラ、ブレード、エンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、またはノズルのうち１または複数を含み得る。可動物体は、１もしくは複数の、２もしくはそれより多い、３もしくはそれより多い、または４もしくはそれよりも多い推進機構を有し得る。複数の推進機構は、全てが同一のタイプであってもよい。あるいは、１または複数の推進機構は、異なるタイプの推進機構であり得る。複数の推進機構１１０６は、本明細書の他の箇所において説明される支持要素（例えば、ドライブシャフト）等の任意の好適な手段を用いて、可動物体１１００上に装着され得る。複数の推進機構１１０６は、上部、底部、前面、背面、側面、またはこれらの好適な組み合わせ等、可動物体１１００の任意の好適な部分に装着され得る。
【０２４３】
いくつかの実施形態において、複数の推進機構１１０６は、可動物体１１００のいずれの水平方向の移動も必要とせずに（例えば、滑走路を進むことなく）、可動物体１１００が表面を鉛直方向に離陸し、または表面で鉛直方向に着陸することを許容できる。任意選択で、複数の推進機構１１０６は、可動物体１１００が指定された位置および／または向きで、空中でホバリングすることを許容するように動作可能であり得る。推進機構１１００のうち１または複数は、他の複数の推進機構から独立して制御され得る。あるいは、複数の推進機構１１００は、同時に制御されるように構成され得る。例えば、可動物体１１００は、可動物体に揚力および／または推力を提供し得る複数の水平面指向のロータを有し得る。複数の水平面指向のロータは、鉛直方向の離陸機能、鉛直方向の着陸機能、およびホバリング機能を可動物体１１００に提供するように作動し得る。いくつかの実施形態において、複数の水平面指向のロータのうち１または複数は、時計回り方向に回転し得るが、複数の水平面指向のロータのうち１または複数は、反時計回り方向に回転し得る。例えば、時計回りのロータの数は、反時計回りのロータの数に等しくなり得る。複数の水平面指向のロータの各々の回転速度は、各ロータにより生成された揚力および／または推力を制御するべく、独立して変化し、それにより、可動物体１１００の空間的配置、速度、および／または加速度（例えば、最大３度の並進および最大３度の回転に対する）を調整し得る。
【０２４４】
感知システム１１０８は、可動物体１１００の空間的配置、速度、および／または加速度（例えば、最大３度の並進および最大３度の回転に対する）を感知し得る１または複数のセンサを含み得る。１または複数のセンサは、ＧＰＳセンサ、動きセンサ、慣性センサ、近接センサ、または画像センサを含む、本明細書においてすでに説明された複数のセンサのいずれかを含み得る。感知システム１１０８により提供される感知データは、可動物体１１００の空間的配置、速度、および／または向きを（例えば、以下に説明される好適な処理ユニットおよび／または制御モジュールを用いて）を制御するのに用いることができる。あるいは、感知システム１１０８は、気象状態、潜在的な障害物に対する近さ、地理的特徴の位置、人工的構造物の位置等、可動物体の周囲の環境に関するデータを提供するのに用いることができる。
【０２４５】
通信システム１１１０は、複数の無線信号１１１６を介する通信システム１１１４を有する、端末１１１２との通信を許容する。複数の通信システム１１１０、１１１４は、無線通信に好適な任意の数のトランスミッタ、レシーバ、および／またはトランシーバを含み得る。通信は、データが一方向のみに送信され得るように一方向通信であってもよい。例えば、一方向通信は、可動物体１１００のみを伴ってもよく、可動物体１１００は、端末１１１２にデータを送信し、またはその逆も当てはまる。データは、通信システム１１１０の１または複数のトランスミッタから、通信システム１１１２の１または複数のレシーバへと送信され得、またはその逆も当てはまる。あるいは、通信は、データが可動物体１１００と端末１１１２との間で双方の方向に送信され得るように、双方向通信であってもよい。双方向通信は、通信システム１１１０の１または複数のトランスミッタから、通信システム１１１４の１または複数のレシーバへとデータを送信することを伴い得、その逆も当てはまる。
【０２４６】
いくつかの実施形態において、端末１１１２は、可動物体１１００、支持機構１１０２、および積載物１１０４のうち１または複数に制御データを提供し、可動物体１１００、支持機構１１０２、および積載物１１０４のうち１または複数から情報（例えば、可動物体、支持機構もしくは積載物の位置および／または動き情報、積載物カメラにより取り込まれた画像データ等、積載物により感知されたデータ、および積載物カメラにより取り込まれた画像データから生成されたデータ）を受信し得る。いくつかの例において、端末からの制御データは、可動物体、支持機構、および／または積載物の複数の相対的位置、移動、作動、または制御に対する複数の命令を含み得る。例えば、制御データは、可動物体の位置および／または向きの修正（例えば、複数の推進機構１１０６の制御による）、または可動物体に対する積載物の移動（例えば、支持機構１１０２の制御による）をもたらし得る。端末からの制御データは、カメラまたは他の画像取り込みデバイスの動作の制御等（例えば、静止画および動画を撮影し、ズームインまたはズームアウトし、オンまたはオフにし、複数の撮像モードを切り替え、画像解像度を変更し、焦点を変更し、被写界深度を変更し、露出時間を変更し、表示角度または視野を変更する）、積載物の制御をもたらし得る。
【０２４７】
いくつかの例において、可動物体、支持機構、および／または積載物からの複数の通信は、（例えば、感知システム１１０８または積載物１１０４の）１または複数のセンサからの情報および／または感知情報に基づいて生成されたデータを含み得る。複数の通信は、１または複数の異なるタイプのセンサ（例えば、ＧＰＳセンサ、動きセンサ、慣性センサ、近接センサ、または画像センサ）からの感知情報を含み得る。そのような情報は、可動物体、支持機構、および／または、積載物の位置（例えば、場所、向き）、移動、または加速度に関し得る。積載物からのそのような情報は、積載物の積載物または感知された状態により取り込まれたデータを含み得る。端末１１１２により送信されて提供される制御データは、可動物体１１００、支持機構１１０２、または積載物１１０４のうち１または複数の状態を制御するように構成され得る。代替的に、または組み合わせて、支持機構１１０２および積載物１１０４は、各々、端末が可動物体１１００、支持機構１１０２、および積載物１１０４の各々と独立して通信し、またこれを制御し得るように、端末１１１２と通信するように構成された通信モジュールも含み得る。
【０２４８】
いくつかの実施形態において、可動物体１１００は、端末１１１２に加えて、または端末１１１２に代えて、別の遠隔デバイスと通信するように構成され得る。また、端末１１１２は、別の遠隔デバイス、ならびに可動物体１１００と通信するように構成されてもよい。例えば、可動物体１１００および／または端末１１１２は、別の可動物体もしくは支持機構、または別の可動物体の積載物と通信してもよい。所望である場合、遠隔デバイスは、第２の端末または他のコンピューティングデバイス（例えば、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、または他のモバイルデバイス）であってもよい。遠隔デバイスは、可動物体１１００にデータを送信し、可動物体１１００からデータを受信し、端末１１１２にデータを送信し、および／または端末１１１２からデータを受信するように構成され得る。任意選択で、遠隔デバイスは、可動物体１１００および／または端末１１１２から受信されたデータがウェブサイトまたはサーバにアップロードされ得るように、インターネットまたは他の電気通信ネットワークに接続され得る。
【０２４９】
図１０は、複数の実施形態による、ＵＡＶを制御するための例示的なシステム１２００を図示する。システム１２００は、本明細書において開示される複数のシステム、デバイス、および方法の任意の好適な実施形態と組み合わせて用いることができる。例えば、システム１２００は、可動物体により実装され、または搬送され得る。システム１２００は、感知モジュール１２０２、処理ユニット１２０４、非一時的コンピュータ可読媒体１２０６、制御モジュール１２０８、および通信モジュール１２１０を含み得る。
【０２５０】
感知モジュール１２０２は、異なる形で複数の可動物体に関する情報を収集する、異なるタイプのセンサを利用し得る。複数の異なるタイプのセンサは、複数の異なるタイプの信号、または複数の異なるソースからの信号を感知し得る。例えば、複数のセンサは、慣性センサ、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダ）、またはビジョン／画像センサ（例えば、カメラ）を含み得る。感知モジュール１２０２は、複数のプロセッサを有する処理ユニット１２０４に動作可能に結合され得る。いくつかの実施形態において、感知モジュールは、感知データを好適な外部デバイスまたはシステムに直接に送信するように構成された送信モジュール１２１２（例えば、Ｗｉ―Ｆｉ画像送信モジュール）に動作可能に結合され得る。例えば、送信モジュール１２１２は、感知モジュール１２０２のカメラにより取り込まれた複数の画像を遠隔端末に送信するのに用いることができる。
【０２５１】
処理ユニット１２０４は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））等の１または複数のプロセッサを有し得る。例えば、処理ユニット１２０４は、含フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）および／または１もしくは複数のＡＲＭプロセッサを含み得る。処理ユニット１２０４は、非一時的コンピュータ可読媒体１２０６に動作可能に結合され得る。非一時的コンピュータ可読媒体１２０６は、１または複数のステップを実行するための処理ユニット１２０４により、ロジック、コードおよび／または実行可能な複数のプログラム命令を格納し得る。非一時的コンピュータ可読媒体は、１または複数のメモリユニット（例えば、ＳＤカードまたはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等の取り外し可能媒体または外部ストレージ）を含み得る。いくつかの実施形態において、感知モジュール１２０２からのデータは、非一時的コンピュータ可読媒体１２０６のメモリユニットに直接に伝達され、この中に格納され得る。非一時的コンピュータ可読媒体１２０６のメモリユニットは、本明細書において説明される複数の方法の任意の好適な実施形態を実行する、処理ユニット１２０４により実行可能なロジック、コード、および／または複数のプログラム命令を格納し得る。例えば、処理ユニット１２０４は、処理ユニット１２０４の１または複数のプロセッサに、本明細書において検討される１または複数の処理を実行させる複数の命令を実行するように構成され得る。複数のメモリユニットは、処理ユニット１２０４により処理される、感知モジュールからの感知データを格納し得る。いくつかの実施形態において、非一時的コンピュータ可読媒体１２０６の複数のメモリユニットは、処理ユニット１２０４により生成された複数の処理結果を格納するのに用いることができる。
【０２５２】
いくつかの実施形態において、処理ユニット１２０４は、可動物体の状態を制御するように構成された制御モジュール１２０８に動作可能に結合され得る。例えば、制御モジュール１２０８は、可動物体の複数の推進機構を制御し、６自由度に対する可動物体の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するように構成され得る。例えば、制御モジュール１２０８は、ＵＡＶにホバリング位置を維持させるように構成され得る。代替的に、または組み合わせて、制御モジュール１２０８は、支持機構、積載物、または感知モジュールの状態のうち１または複数を制御し得る。例えば、制御モジュール１２０８は、第１の軸（例えば、Ｙまたはヨー）を中心に積載物（例えば、画像取り込みデバイス）を回転させるように支持機構を制御しつつ、予め定められた配列（例えば、水平位置）を維持するように用いることができる。また、制御モジュール１２０８は、積載物が回転している間、予め定められた複数の間隔で複数の画像を取り込むように積載物を制御するのに用いることができる。
【０２５３】
処理ユニット１２０４は、１または複数の外部デバイス（例えば、端末、ディスプレイデバイス、または他のリモートコントローラ）からデータを送信し、および／または受信するように構成された通信モジュール１２１０に動作可能に結合され得る。有線通信または無線通信等の通信の任意の好適な手段が用いられ得る。例えば、通信モジュール１２１０は、複数のローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、複数のワイドエリアネットワーク（「ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、複数のポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、複数の電気通信ネットワーク、クラウド通信等のうち１または複数を利用し得る。任意選択で、タワー、衛星、または移動局等の複数の中継局が用いられ得る。複数の無線通信は、近接依存型または近接独立型であり得る。いくつかの実施形態において、視野は、複数の通信に必要とされ、または必要とされないことがある。通信モジュール１２１０は、感知モジュール１２０２からの感知データ、および／または処理ユニット１２０４により生成された複数の処理結果、端末もしくはリモートコントローラからの予め定められた制御データもしくは複数のユーザコマンド等のうち１もしくは複数を送信し、および／または受信し得る。
【０２５４】
システム１２００のコンポーネントは、任意の好適な構成で配置され得る。例えば、システム１２００の複数のコンポーネントのうち１または複数は、可動物体、支持機構、積載物、端末、感知システム、または上記のうち１または複数と通信する追加の外部デバイス上に位置付けることができる。更に、図１０は、１つの処理ユニット１２０４および１つの非一時的コンピュータ可読媒体１２０６および１つの制御モジュール１２０８を図示するが、当業者は、これが限定的であることを意図せず、システム１２００が複数の処理ユニット、制御モジュールおよび／または非一時的コンピュータ可読媒体を含み得ることを理解するであろう。いくつかの実施形態において、複数の処理ユニット、制御モジュール、および／または非一時的コンピュータ可読媒体のうち１または複数は、システム１２００により実行される処理および／または複数のメモリ機能の任意の好適な態様が上記の複数の場所のうち１または複数において行われ得るように、可動物体、支持機構、積載物、端末、感知モジュール、上記のうち１もしくは複数と通信する追加の外部デバイス、またはこれらの好適な組み合わせ等の異なる場所に配置され得る。
【０２５５】
図１１は、複数の実施形態による、遠隔端末により実装された例示的なシステム１３００を図示する。システム１３００は、ＵＡＶ等の可動物体を制御し、および／またはＵＡＶに関する情報を表示するのに用いることができる。遠隔端末は、遠隔制御端末、遠隔ディスプレイ端末、または双方の機能を組み合わせる端末であり得る。システム１３００は、本明細書において開示される複数のシステム、デバイス、および方法の任意の好適な実施形態と組み合わせて用いることができる。システム１３００は、入力モジュール１３０２、処理ユニット１３０４、非一時的コンピュータ可読媒体１３０６、表示モジュール１３０８、および通信モジュール１３１０を含み、これら全ては、バスまたは類似のネットワークを介して相互接続され得る。
【０２５６】
入力モジュール１３０２は、入力モジュールを操作するユーザからの入力を受信するための１または複数の入力機構を含み得る。そのような複数の入力機構は、１または複数のジョイスティック、スイッチ、ノブ、スライドスイッチ、ボタン、ダイヤル、タッチスクリーン、キーパッド、キーボード、マウス、音声制御器、ジェスチャ制御器、慣性センサ等を含み得る。そのような入力モジュール１３０２は、可動物体、支持機構、積載物、またはこれらのコンポーネントの複数の態様を制御するのに用いられる、ユーザ入力を受信するのに用いることができる。そのような複数の態様は、姿勢、位置、向き、ナビゲーション、追跡等を含み得る。例えば、入力機構は、ユーザにより、１または複数の位置に手動で設定され得、複数の位置の各々は、ＵＡＶを制御するための予め定められた入力に対応する。
【０２５７】
いくつかの実施形態において、複数の入力機構は、可動物体のナビゲーションを制御するための複数の制御コマンドを入力するユーザにより、操作され得る。例えば、ユーザは、予め定められたナビゲーション経路に応じた自動操縦装置（ａｕｔｏ  ｐｉｌｏｔ）またはナビゲーション等、可動物体に対する飛行モードを入力するノブ、スイッチ、または類似の入力機構を利用してもよい。別の例として、ユーザは、一定の形で制御端末を傾斜させることにより可動物体の位置、姿勢、向き、および他の態様を制御し得、これらは、１または複数の慣性センサにより検出され、対応する複数のナビゲーションコマンドを生成するのに用いることができる。更に別の例として、ユーザは、積載物の動作パラメータ（例えば、ズーム）、姿勢および／または積載物（例えば、支持機構により）、または可動物体に搭載した任意の物体の他の複数の態様を調整する入力機構を用い得る。
【０２５８】
処理ユニット１３０４は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）またはマイクロコントローラ）等の１または複数のプロセッサを有し得る。処理ユニット１３０４は、メモリ１３０６に動作可能に結合され得る。メモリ１３０６は、１もしくは複数のルーチンまたは機能を実行するための処理ユニット１３０４により実行可能なデータおよび／もしくはロジック、コードおよび／もしくは複数のプログラム命令を格納するように構成された一時的および／または非一時的ストレージ媒体を含み得る。メモリは、１または複数のメモリユニット（例えば、ＳＤカードまたはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等の取り外し可能媒体または外部ストレージ）を含み得る。いくつかの実施形態において、入力モジュール１３０２からのデータは、メモリ１３０６のメモリユニットに直接に伝達され、この中に格納され得る。メモリ１３０６のメモリユニットは、本明細書において説明される複数の方法の任意の好適な実施形態を実行する、処理ユニット１３０４により実行可能なロジック、コード、および／または複数のプログラム命令を格納し得る。例えば、処理ユニット１３０４は、処理ユニット１３０４の１または複数のプロセッサに、本明細書において説明される１または複数の処理を実行させる、複数の命令を実行するように構成され得る。複数のメモリユニットは、複数の外部デバイス（例えば、可動物体）から受信された感知データまたは他のデータを格納し得る。いくつかの実施形態において、メモリ１３０６の複数のメモリユニットは、処理ユニット１３０４により生成された複数の処理結果を格納するのに用いることができる。図１１は、１つの処理ユニット１３０４および１つのメモリ１３０６を図示するが、当業者は、これが限定的であることを意図せず、システム１３００がメモリの複数の処理ユニットおよび／またはメモリユニットを含み得ることを理解するであろう。
【０２５９】
いくつかの実施形態において、表示モジュール１３０８は、位置、並進速度、並進加速度、向き、角速度、角加速度、またはこれらの任意の好適な組み合わせに関する、可動物体、支持機構、および／または積載物の情報を表示するように構成され得る。表示モジュール１３０８は、感知データ（例えば、カメラもしくは他の画像取り込みデバイスにより記録された画像）、可動物体上の複数のプロセッサにより生成されたステッチ画像等の処理済みデータ、画像ステッチ処理に生成された中間データ、制御フィードバックデータ等、可動物体および／もしくは積載物から受信された情報を表示するように構成され得る。いくつかの実施形態において、表示モジュール１３０８は、入力モジュール１３０２を実装する同一のデバイスにより、実装され得る。他の複数の実施形態において、表示モジュール１３０８は、入力モジュール１３０２を実装するデバイスと別個の（しかし、これに動作可能に結合され得る）デバイスにより実装され得る。
【０２６０】
通信モジュール１３１０は、１または複数の外部デバイス（例えば、可動物体、積載物、基地局、リモートコントローラ等）からのデータを送信および／または受信するように構成され得る。例えば、通信モジュール１３１０は、制御データ（例えば、複数のナビゲーションコマンド、目標情報、および複数の追跡制御コマンド）を、複数の可動物体、支持機構、および／もしくは積載物等の複数の外部システムもしくはデバイスに送信するように構成され得る。また、通信モジュール１３１０は、データ（例えば、感知データおよび画像ステッチデータ）を、複数の外部システムまたはデバイスから受信するように構成され得る。いくつかの実施形態において、通信モジュール１３１０は、複数の遠隔デバイスにデータを送信し、これから受信するようにそれぞれ構成されたトランスミッタ１３１２およびレシーバ１３１４を含み得る。いくつかの実施形態において、通信モジュールは、トランスミッタおよびレシーバの複数の機能を組み合わせるトランシーバを含み得る。いくつかの実施形態において、トランスミッタおよびレシーバは、互いに、ならびに処理ユニット１３０４と通信し得る。本明細書において説明される有線通信または無線通信等、任意の好適な通信手段が用いることができる。
【０２６１】
図１２は、複数の実施形態による、例示的な支持機構１４００の等角図を図示する。支持機構１４００は、画像取り込みデバイス等の積載物を、ＵＡＶ等の可動物体に結合するのに用いることができる。
【０２６２】
支持機構１４００は、積載物が可動物体に対する最大で３つの軸、Ｘもしくはピッチ軸１４０２、Ｚもしくはロール軸１４０４、およびＹもしくはヨー軸１４０６を中心に回転することを許容するように構成され得る。例えば、支持機構１４００は、積載物が複数の軸にうち、１つ、２つ、３つ、または全てを中心に回転することを許容するように構成され得る。３つの軸は、互いに直交するか、またはそうでないことがある。複数の軸のいずれかを中心とする回転の範囲は、限定されているか、またはそうでないことがあり、複数の軸の各々に対して変化することがある。例えば、複数の軸を中心にして許容される最大の回転は、３０°、６０°、９０°、１２０°、１５０°、１８０°、２１０°、２４０°、２７０°、３００°、３３０°、３６０°、４５０°、５４０°、６３０°、７２０°等、任意の好適な度数になり得る。回転の複数の軸は、互いに交差するか、またはそうではないことがある。例えば、３つの直交する軸は、互いに交差し得る。複数の軸は、積載物において交差するか、またはそうではないことがある。あるいは、複数の軸は、交差しないことがある。
【０２６３】
支持機構１４００は、第１のフレーム部材１４０８、第２のフレーム部材１４１６、第３のフレーム部材１４２２、および第４のフレーム部材１４２８を有するフレームアセンブリを備え得る。第１のフレーム部材１４０８は、積載物（例えば、画像取り込みデバイス）と結合して支持するように構成され得る。第１の部材１４０８は、回転軸１４０２を中心にして、第２のフレーム部材１４１６に回転して結合され得る。回転軸１４０２は、可動物体（例えば、ＵＡＶ）および／または画像取り込みデバイスのピッチ軸に実質的に平行になり得る。第１のアクチュエータ部材１４１０は、第１のアクチュエータ部材１４１０の回転軸が回転軸１４０２と実質的に一致するように、第１のフレーム部材１４０８および／または第２のフレーム部材１４１６に結合され得る。第１のアクチュエータ部材１４１０は、第１のフレーム部材１４０８および／または第２のフレーム部材１４１６を直接に駆動し、これらの間で回転軸１４０２を中心とする相対的な回転をもたらすように構成され得る。例えば、第１のアクチュエータ部材１４１０は、直接駆動電気モータを含み得る。いくつかの実施形態において、モータのロータは、第１のフレーム部材１４０８に結合され得るが、モータのステータは、第２のフレーム部材１４１６に結合され得る。あるいは、モータのステータは、第１のフレーム部材１４０８に結合され得るが、モータのロータは、第２のフレーム部材１４１６に結合され得る。
【０２６４】
同様に、第２のフレーム部材１４１６は、回転軸１４０４を中心にして、第３のフレーム部材１４２２に回転して結合され得る。回転軸１４０４は、可動物体（例えば、ＵＡＶ）および／または画像取り込みデバイスのロール軸に実質的に平行になり得る。軸１４０４は、軸１４０２に直交し得る。あるいは、軸１４０４は、軸１４０２に直交しないことがある。第２のアクチュエータ部材１４１８は、第２のアクチュエータ部材１４１８の回転軸が回転軸１４０４と実質的に一致するように、第２のフレーム部材１４１６および／または第３のフレーム部材１４２２に結合され得る。第２のアクチュエータ部材１４１８は、第２のフレーム部材１４１６および／または第３のフレーム部材１４２２を直接に駆動し、これらの間で回転軸１４０４を中心とする相対的な回転をもたらすように構成され得る。例えば、第２のアクチュエータ部材１４１８は、直接駆動電気モータを含み得る。いくつかの実施形態において、モータのロータは、第２のフレーム部材１４１６に結合され得るが、モータのステータは、第３のフレーム部材１４２２に結合され得る。あるいは、モータのステータは、第２のフレーム部材１４１６に結合され得るが、モータのロータは、第３のフレーム部材１４２２に結合され得る。
【０２６５】
同様に、第３のフレーム部材１４２２は、回転軸１４０６を中心にして、第４のフレーム部材１４２８に回転して結合され得る。回転軸１４０６は、可動物体（例えば、ＵＡＶ）および／または画像取り込みデバイスのヨー軸に実質的に平行になり得る。軸１４０６は、軸１４０４に直交し得る。あるいは、軸１４０６は、軸１４０４に直交しないことがある。第３のアクチュエータ部材１４２４は、第３のアクチュエータ部材１４２４の回転軸が回転軸１４０６と実質的に一致するように、第３のフレーム部材１４２２および／または第４のフレーム部材１４２８に結合され得る。第３のアクチュエータ部材１４２４は、第３のフレーム部材１４２２を直接に駆動し、第３のフレーム部材１４２２を、第４のフレーム部材１４２８に対する軸１４０６を中心に回転させるように構成され得る。例えば、第３のアクチュエータ部材１４２４は、直接駆動電気モータを含み得る。いくつかの実施形態において、モータのロータは、第３のフレーム部材１４２２に結合され得るが、モータのステータは、第４のフレーム部材１４２８に結合され得る。あるいは、モータのステータは、第３のフレーム部材１４２２に結合され得るが、モータのロータは、第４のフレーム部材１４２８に結合され得る。
【０２６６】
第４のフレーム部材１４２８は、ＵＡＶ等の可動物体と結合されるように構成され得る。第４のフレーム部材１４２８は、第４のフレーム部材１４２８および可動物体の結合を容易にするべく、可動物体と直接に係合するように構成された１つ、２つ、３つ、またはそれよりも多い結合部材１４３０を含み得る。一代替的実施形態において、第４のフレーム部材１４２８は、支持機構の一部ではなく、可動物体の一部になり得る。あるいは、第４のフレーム部材１４２８は、例えば、動的なビデオグラフィまたは写真術を容易にするべく、人間により保持されてもよい。
【０２６７】
様々な実施形態において、支持機構のアクチュエータ部材１４１０、１４１８、および１４２４は、（機械ギアボックス等による）電力低減を伴わない任意の好適な複数の直接駆動モータを含み得る。有利なことに、そのような複数の直接駆動モータは、従来の複数の非直接駆動機構と比較して、改善された効率（例えば、複数の機械ギアの摩擦における電力損失を低減することにより）、より長い耐用年数、より速い応答時間、およびより正確な制御を提供し得る。
【０２６８】
いくつかの実施形態において、支持機構は、支持機構または支持機構により搬送される積載物の状態を判断するのに有用な１または複数の支持機構センサを備える。状態情報は、支持機構、そのコンポーネント、および／または積載物についての空間的配置（例えば、位置、向き、もしくは姿勢）、速度（例えば、線速度もしくは角速度）、加速度（例えば、直線加速度もしくは角加速度）、および／または他の情報を含み得る。いくつかの実施形態において、センサデータから得られたか、または算出された状態情報は、フィードバックデータとして用いられ、支持機構のコンポーネント（例えば、フレーム部材）の回転を制御し得る。複数のそのような支持機構センサの例は、動きセンサ（例えば、加速度計）、回転センサ（例えば、ジャイロスコープ）、慣性センサ等を含み得る。
【０２６９】
支持機構センサは、支持機構の任意の好適な部分または複数の部分（例えば、フレーム部材および／またはアクチュエータ部材）に結合され得、ＵＡＶに対して移動可能であるか、またはそうでないことがある。更に、または代替的に、複数の支持機構センサのうち少なくともいくつかは、支持機構により搬送される積載物に直接に結合され得る。例えば、第１のフレーム部材１４０８は、センサ１４１２と結合され得る。第１のフレーム部材１４０８が積載物に堅固に結合されている場合、センサ１４１２が受ける移動または運動は、積載物が受けるものと実質的に同一であり得る。従って、センサ１４１２は、積載物の姿勢情報を測定するのに用いることができる。いくつかの実施形態において、センサ１４１２は、第１のフレーム部材１４０８ではなく、積載物に直接に結合され得る。ゼロ、１または複数のセンサは、第１のフレーム部材、第２のフレーム部材、第３のフレーム部材、および／または第４のフレーム部材に取り付けることができる。
【０２７０】
支持機構センサは、支持機構の複数のアクチュエータ部材のうちいくつかまたは全てに結合され得る。例えば、３つの支持機構センサは、支持機構のアクチュエータ部材１４１０、１４１８、および１４２４にそれぞれ結合され、各々のアクチュエータ部材１４１０、１４１８、および１４２４の駆動を測定するように構成され得る。そのような複数のセンサは、複数のポテンショメータまたは他の類似するセンサを含み得る。一実施形態において、センサ（例えば、ポテンショメータ）は、モータロータおよびモータステータの相対的位置を測定するべくモータのモータシャフトに挿入され、それによりロータおよびステータの相対的位置を測定し、それらを表す位置信号を生成し得る。一実施形態において、アクチュエータに結合された各センサは、それが測定する対応するアクチュエータ部材の位置信号を提供するように構成されている。例えば、第１のポテンショメータは、第１のアクチュエータ部材１４１０に対する第１の位置信号を生成するのに用いられ得、第２のポテンショメータは、第２のアクチュエータ部材１４１８に対する第２の位置信号を生成するのに用いられ得、第３のポテンショメータは、第３のアクチュエータ部材１４２４に対する第３の位置信号を生成するのに用いることができる。また、いくつかの実施形態において、複数の支持機構センサは、支持機構の複数のフレーム部材のいくつかまたは全てに結合され得る。複数のセンサは、支持機構および／もしくは画像取り込みデバイスの１つ、２つ、３つ、４つ、またはそれより多くのフレーム部材の位置および／もしくは向きに関する情報を伝えることが可能であり得る。センサデータは、可動物体および／もしくは基準フレームに対する画像取り込みデバイスの位置および／もしくは向きを判断するのに用いることができる。
【０２７１】
複数の支持機構センサは、支持機構もしくは可動物体の１または複数のコントローラ（図示せず）に送信され得る位置および／もしくは向きデータが提供され得る。センサデータは、フィードバックベースの制御スキームにおいて用いることができる。制御スキームは、２つ、３つ、４つ、５つ、またはそれよりも多いモータ等、複数のアクチュエータ部材の駆動を制御するのに用いることができる。１または複数のコントローラは、支持機構または支持機構を搬送する可動物体上に位置し得るが、複数のアクチュエータ部材を駆動するための複数の制御信号を生成し得る。いくつかの例において、複数の制御信号は、支持機構により搬送される支持機構または積載物の空間的配置を示す、複数の支持機構センサから受信されたデータに基づいて生成され得る。複数の支持機構センサは、本明細書においてすでに説明されたように、支持機構または積載物上に位置し得る。複数のコントローラにより生成された複数の制御信号は、第１のアクチュエータドライバ、第２のアクチュエータドライバ、および／または第３のアクチュエータドライバにより受信され得る。複数の制御信号に基づいて、第１、第２、および／または第３のアクチュエータドライバは、例えば、支持機構の１または複数のコンポーネントの回転を生じせるべく、第１、第２、および／または第３のアクチュエータ部材の駆動を制御し得る。アクチュエータドライバは、対応するアクチュエータ部材の駆動を制御し、対応するセンサ（例えば、ポテンショメータ）から複数の位置信号を受信するのに好適なハードウェアおよび／または複数のソフトウェアコンポーネントを含み得る。複数の制御信号は、複数のアクチュエータドライバに同時に送信され、複数のアクチュエータ部材の同時駆動を生成し得る。あるいは、複数の制御信号は、シーケンシャルに、または複数のアクチュエータドライバのうち１つのみに送信され得る。有利なことに、制御スキームは、支持機構の複数のアクチュエータ部材を駆動するためのフィードバック制御を提供するのに用いられ、それにより複数の支持機構コンポーネントのより精密で正確な回転を許容できる。
【０２７２】
いくつかの例において、支持機構は、１または複数の減衰要素を介してＵＡＶに間接的に結合され得る。複数の減衰要素は、可動物体（例えば、ＵＡＶ）の移動により生じた荷重（例えば、積載物、支持機構、または双方）の移動を低減または除去するように構成され得る。複数の減衰要素は、能動減衰要素、受動減衰要素、または能動および受動減衰特性を有するハイブリッド減衰要素等、結合された荷重の運動を減衰させるのに好適な任意の要素を含み得る。本明細書において提供される、複数の減衰要素により減衰された運動は、複数の振動、振幅、振とう、または衝撃のうち１または複数を含み得る。そのような複数の運動は、例えば、第４のフレーム部材１４２８を介して荷重に伝達されされた可動物体の複数の運動から生じ得る。例えば、運動は、ＵＡＶの推進システムおよび／または他のコンポーネントの動作により生じた複数の振動を含み得る。
【０２７３】
複数の減衰要素は、荷重に伝達された運動の量を放散または低減することにより（例えば、振動絶縁）、望ましくない運動の源から荷重を絶縁することで、運動の減衰を提供し得る。複数の減衰要素は、およそ１０％、２０％、３０％、４０％、５０％、６０％、７０％、８０％、９０％、または１００％よりも大きいか、またはこれらに等しい分だけ等、通常であれば荷重が受ける運動の大きさ（例えば、振幅）を低減し得る。いくつかの例において、複数の減衰要素は、一定の周波数を有する複数の運動を低減するように構成され得る。例えば、いくつかの減衰要素は、複数の高周波運動を低減し得るが、他の複数の減衰要素は、複数の低周波運動を低減し得る。複数の減衰要素は、約０．５Ｈｚ、１Ｈｚ、５Ｈｚ、１０Ｈｚ、２０Ｈｚ、３０Ｈｚ、４０Ｈｚ、５０Ｈｚ、１００Ｈｚ、２００Ｈｚ、３００Ｈｚ、４００Ｈｚ、５００Ｈｚ、６００Ｈｚ、７００Ｈｚ、８００Ｈｚ、９００Ｈｚ、ｏｒ１０００Ｈｚよりも大きいか、またはこれらに等しい複数の周波数を有する運動を減衰し得る。あるいは、複数の減衰要素は、約０．５Ｈｚ、１Ｈｚ、５Ｈｚ、１０Ｈｚ、２０Ｈｚ、３０Ｈｚ、４０Ｈｚ、５０Ｈｚ、１００Ｈｚ、２００Ｈｚ、３００Ｈｚ、４００Ｈｚ、５００Ｈｚ、６００Ｈｚ、７００Ｈｚ、８００Ｈｚ、９００Ｈｚ、もしくは１０００Ｈｚよりも小さいか、またはこれらに等しい複数の周波数を有する運動を減衰し得る。複数の減衰要素により適用される運動の減衰は、荷重を安定化させるのに用いられ、それにより荷重（例えば、画像取り込みデバイス）により取り込まれた複数の画像の品質を改善し、ならびに取り込まれた複数の画像に基づいて、パラノラマ式画像を生成するのに必要とされる複数の画像ステッチステップの計算の複雑性を低下し得る。
【０２７４】
本明細書において説明される複数の減衰要素は、固体、液体、または気体材料を含む、任意の好適な材料または複数の材料の組み合わせから形成され得る。複数の減衰要素に用いられる材料は、圧縮可能であるか、および／または変形可能であり得る。例えば、複数の減衰要素は、スポンジ、発泡剤、ゴム、ゲル等であり得る。例えば、減衰要素は、図１２に図示されるもの等、実質的に球形の形状であるゴムボールを含み得る。複数の減衰要素は、実質的に球形、矩形、円筒形等、任意の好適な形状であり得る。代替的に、または更に、複数の減衰要素は、複数の圧電材料または形状記憶材料を含み得る。複数の減衰要素は、ねじ、ピストン、油圧、空圧、ダッシュポット、緩衝器、絶縁装置等１または複数の機械的要素を含み得る。複数の減衰要素の特性は、予め定められた運動量の減衰を提供するように選択され得る。例えば、複数の減衰要素は、特徴的な剛性を有し得、これは減衰要素のヤング率に対応し得る。ヤング率は、およそ０．０１ＧＰａ、０．０５ＧＰａ、０．１ＧＰａ、０．２ＧＰａ、０．３ＧＰａ、０．４ＧＰａ、０．５ＧＰａ、０．６ＧＰａ、０．７ＧＰａ、０．８ＧＰａ、０．９ＧＰａ、１ＧＰａ、または５ＧＰａよりも大きいか、またはこれらに等しくなり得る。あるいは、ヤング率は、およそ０．０１ＧＰａ、０．０５ＧＰａ、０．１ＧＰａ、０．２ＧＰａ、０．３ＧＰａ、０．４ＧＰａ、０．５ＧＰａ、０．６ＧＰａ、０．７ＧＰａ、０．８ＧＰａ、０．９ＧＰａ、１ＧＰａ、もしくは５ＧＰａよりも小さいか、またはこれらに等しくなり得る。いくつかの例について、複数の減衰要素は、複数の粘弾性特性を有し得る。複数の減衰要素の特性は、等方性または異方性であり得る。例えば、複数の減衰要素は、運動の全ての方向に等しく沿った運動の減衰を提供し得る。逆に、減衰要素は、運動の複数の方向のサブセットのみに沿った（例えば、運動の一方向に沿った）運動の減衰を提供し得る。例えば、図１２に図示される複数の減衰要素は、主としてＹ（ヨー）軸１４０６に沿った減衰を提供し得る。従って、図示される複数の減衰要素は、鉛直方向の複数の運動を低減するように構成され得る。
【０２７５】
本明細書における複数の実施形態は、複数の減衰要素のうち１つのタイプ（例えば、ゴムボール）を利用するものとして図示され得るが、複数のタイプの減衰要素の任意の好適な組み合せが用いられ得ることを理解されたい。例えば、支持機構は、任意の好適なタイプまたは複数のタイプの１つ、２つ、３つ、４つ、またはそれよりも多い減衰要素を用いて可動物体に結合され得る。複数の減衰要素は、剛性、粘弾性等の同一または異なる複数の特性または性質を有し得る。各減衰要素は、荷重の異なる部分、または荷重の一定の部分のみに結合され得る。例えば、複数の減衰要素は、接触もしくは結合地点付近、または荷重と複数の可動物体（例えば、第４のフレーム部材１４２８の複数の結合部材１４３０付近）との間の複数の表面に位置し得る。いくつかの例において、荷重は、１または複数の減衰要素内に埋め込まれ、またはこれにより囲まれ得る。
【０２７６】
本発明の好ましい複数の実施形態を本明細書において示し、説明したが、そのような実施形態は、専ら例として提供されたことが当業者には明らかであろう。本発明を逸脱することなく、当業者は、多数の改変形態、変更形態、および、代替形態に想到するであろう。本明細書において説明される、本発明の複数の実施形態に対する様々な代替形態は、本発明を実施する場合に採用され得ることを理解されたい。以下の特許請求の範囲は本発明の範囲を規定し、これらの特許請求の範囲、およびその均等物における複数の方法および構造は、これにより包含されることが意図される。
【図１】
2017509520.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【手続補正書】
【提出日】平成28年7月6日(2016.7.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
積載物が無人航空機（ＵＡＶ）に対して移動することを許容する支持機構を介して前記積載物に結合された前記ＵＡＶに関する飛行情報を提供する方法であって、
前記ＵＡＶの飛行中に、遠隔端末により、前記ＵＡＶの少なくとも姿勢情報を含むＵＡＶ状態情報を受信するステップと、
前記ＵＡＶの飛行中に、前記遠隔端末により、前記ＵＡＶに対する前記積載物の少なくとも姿勢情報を含む積載物状態情報を受信するステップと、
前記遠隔端末のディスプレイに前記ＵＡＶ状態情報および前記積載物状態情報が同時に表示されるステップと、
を備える、飛行情報を提供する方法。
【請求項２】
前記積載物は、画像取り込みデバイスである、請求項１に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項３】
前記画像取り込みデバイスは、カメラまたはカムコーダを含む、請求項２に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項４】
前記支持機構は、前記ＵＡＶに対する少なくとも１つの軸を中心にする前記積載物の回転移動を許容する、請求項１から請求項３の何れか１項に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項５】
前記遠隔端末は、第２の遠隔端末に接続される、請求項１から請求項４の何れか１項に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項６】
前記遠隔端末は、前記第２の遠隔端末から、前記ＵＡＶ状態情報および前記積載物状態情報を受信する、請求項５に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項７】
前記ＵＡＶまたは前記支持機構は、前記第２の遠隔端末により操作される、請求項５または請求項６に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項８】
前記ＵＡＶまたは前記支持機構は、前記遠隔端末により操作される、請求項１から請求項７の何れか１項に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項９】
前記遠隔端末は、前記ＵＡＶから、前記ＵＡＶ状態情報および前記積載物状態情報を受信する、請求項１から請求項８の何れか１項に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項１０】
前記遠隔端末は、モバイル端末を含む、請求項１から請求項９の何れか１項に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項１１】
前記モバイル端末は、スマートフォンまたはタブレットデバイスを含む、請求項１０に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項１２】
前記遠隔端末は、１または複数の入力機構を含む、請求項１から請求項１１の何れか１項に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項１３】
前記１または複数の入力機構は、タッチスクリーンまたはジョイスティックを含む、請求項１２に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項１４】
前記ＵＡＶの前記姿勢情報は、前記ＵＡＶの少なくともヨー、ピッチ、またはロールの向きを含む、請求項１から請求項１３の何れか１項に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項１５】
前記ＵＡＶ状態情報は、基準地点に対する前記ＵＡＶの距離、前記ＵＡＶの位置情報、前記ＵＡＶの高さ、および前記ＵＡＶの速度情報の少なくとも１つを更に含む、請求項１から請求項１４の何れか１項に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項１６】
前記速度情報は、対気速度、対地速度、または鉛直方向の速度を含む、請求項１５に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項１７】
前記基準地点は、前記遠隔端末の場所、前記ＵＡＶが戻る拠点、および前記ＵＡＶから予め定められた範囲内の物体のうち少なくとも１つを含む、請求項１５に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項１８】
前記ＵＡＶの距離は、前記ＵＡＶの近接センサまたは視覚センサからの感知データに基づく、請求項１５に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項１９】
前記予め定められた範囲は、近接するセンサの最大範囲である、請求項１７に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項２０】
前記範囲が予め定められた範囲外である場合に表示を提供するステップを更に備える、請求項１７または請求項１９に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項２１】
前記表示は、視覚、音声信号、および触覚フィードバック信号のうち少なくとも１つを含む、請求項２０に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項２２】
前記触覚フィードバックは、力、振動、または移動を含む、請求項２１に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項２３】
前記ＵＡＶの距離は、前記基準地点の位置データに少なくとも部分的に基づいて算出される、請求項１５に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項２４】
前記ＵＡＶ状態情報は、前記ＵＡＶの１または複数のセンサからの感知データに基づく、請求項１から請求項２３の何れか１項に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項２５】
前記ＵＡＶの前記１または複数のセンサは、慣性センサ、動きセンサ、位置センサ、近接センサ、または画像センサを含む、請求項２４に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項２６】
前記積載物状態情報は、焦点距離、ズームレベル、撮像モード、画像解像度、焦点、被写界深度、露出、レンズ速度、フィルム速度、または視野（ＦＯＶ）を更に含む、請求項１から請求項２５の何れか１項に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項２７】
前記ＵＡＶ状態情報および前記積載物状態情報が同時に表示されるステップは、１または複数の表示領域における前記情報が表示されるステップを含む、請求項１から請求項２６の何れか１項に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項２８】
前記ＵＡＶ状態情報が表示される表示領域および前記積載物状態情報が表示される表示領域は、部分的に重複する、請求項２７に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項２９】
前記１または複数の表示領域は、アイコン表示領域およびパラメータ表示領域を含む、請求項２７に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項３０】
前記アイコン表示領域には、前記ＵＡＶ状態情報が少なくとも部分的に表示される、請求項２９に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項３１】
前記アイコン表示領域には、前記ＵＡＶ状態情報および前記遠隔端末の状態情報が少なくとも部分的に表示される、請求項２９に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項３２】
前記ＵＡＶ状態情報は、前記ＵＡＶの位置および機首方位を含む、請求項３１に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項３３】
前記遠隔端末の状態情報は、前記遠隔端末の位置および機首方位を含む、請求項３１に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項３４】
前記アイコン表示領域には、前記遠隔端末と前記ＵＡＶとの間の空間的関係が表示される、請求項３１に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項３５】
前記空間的関係は、前記遠隔端末と前記ＵＡＶとの間の距離を含む、請求項３４に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項３６】
前記パラメータ表示領域には、前記ＵＡＶ状態情報が少なくとも部分的に表示される、請求項２９に記載の飛行情報を提供する方法。
【請求項３７】
前記パラメータ表示領域には、前記ＵＡＶから基準物体への距離を示すインジケータが表示される、請求項３６に記載の飛行情報を提供する方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２７６】
本発明の好ましい複数の実施形態を本明細書において示し、説明したが、そのような実施形態は、専ら例として提供されたことが当業者には明らかであろう。本発明を逸脱することなく、当業者は、多数の改変形態、変更形態、および、代替形態に想到するであろう。本明細書において説明される、本発明の複数の実施形態に対する様々な代替形態は、本発明を実施する場合に採用され得ることを理解されたい。以下の特許請求の範囲は本発明の範囲を規定し、これらの特許請求の範囲、およびその均等物における複数の方法および構造は、これにより包含されることが意図される。
（項目１）
積載物が無人航空機（ＵＡＶ）に対して移動することを許容する支持機構を介して上記積載物に結合された上記ＵＡＶに関する飛行情報を提供するためのシステムであって、
上記ＵＡＶが飛行中に、上記ＵＡＶの少なくとも姿勢情報を含むＵＡＶ状態情報、および上記ＵＡＶに対する上記積載物の少なくとも姿勢情報を含む積載物状態情報を受信するように構成されたレシーバと、
集合的または個別に上記ＵＡＶから遠隔のディスプレイ上に上記ＵＡＶ状態情報および上記積載物状態情報を同時に表示するように構成された１または複数のプロセッサとを備える、システム。
（項目２）
積載物が無人航空機（ＵＡＶ）に対して移動することを許容する支持機構を介して上記積載物に結合された上記ＵＡＶに関する飛行情報を提供するための方法であって、
上記ＵＡＶが飛行中に、遠隔端末により、上記ＵＡＶの少なくとも姿勢情報を含むＵＡＶ状態情報を受信するステップと、
上記ＵＡＶが飛行中に、上記遠隔端末により、上記ＵＡＶに対する上記積載物の少なくとも姿勢情報を含む積載物状態情報を受信するステップと、
上記遠隔端末のディスプレイ上に上記ＵＡＶ状態情報および上記積載物状態情報を同時に表示するステップとを備える、方法。
（項目３）
上記積載物は、画像取り込みデバイスである、項目２に記載の方法。
（項目４）
上記画像取り込みデバイスは、カメラまたはカムコーダを含む、項目３に記載の方法。
（項目５）
上記支持機構は、上記ＵＡＶに対する少なくとも１つの軸を中心にする上記積載物の回転移動を許容するように構成される、項目２に記載の方法。
（項目６）
上記支持機構は、上記ＵＡＶに対する少なくとも２つの軸を中心にする上記積載物の回転移動を許容するように構成される、項目２に記載の方法。
（項目７）
上記２つの軸は、ヨー軸およびピッチ軸を含む、項目６に記載の方法。
（項目８）
上記支持機構は、上記ＵＡＶに対する第３の軸を中心にする上記積載物の回転移動を許容するように構成される、項目６に記載の方法。
（項目９）
上記支持機構は、上記ＵＡＶに対する上記積載物の並進移動を許容するように構成される、項目２に記載の方法。
（項目１０）
上記遠隔端末は、第２の遠隔端末に動作許容接続される、項目２に記載の方法。
（項目１１）
上記遠隔端末は、上記第２の遠隔端末から、上記ＵＡＶ状態情報および上記積載物状態情報を受信する、項目１０に記載の方法。
（項目１２）
上記第２の遠隔端末は、上記ＵＡＶまたは上記支持機構の動作を制御するべく、ユーザにより操作可能である、項目１０に記載の方法。
（項目１３）
上記遠隔端末は、上記ＵＡＶまたは上記支持機構の動作を制御するべく、ユーザにより操作可能である、項目２に記載の方法。
（項目１４）
上記遠隔端末は、上記ＵＡＶから、上記ＵＡＶ状態情報および上記積載物状態情報を直接に受信するように構成される、項目１３に記載の方法。
（項目１５）
上記遠隔端末は、モバイル端末を含む、項目２に記載の方法。
（項目１６）
上記モバイル端末は、スマートフォンまたはタブレットデバイスを含む、項目１５に記載の方法。
（項目１７）
上記遠隔端末は、１または複数の入力機構を含む、項目２に記載の方法。
（項目１８）
上記１または複数の入力機構は、タッチスクリーンまたはジョイスティックを含む、項目１７に記載の方法。
（項目１９）
上記ＵＡＶ姿勢情報は、上記ＵＡＶの少なくともヨー、ピッチ、またはロールの向きを含む、項目２に記載の方法。
（項目２０）
上記ＵＡＶ状態情報は、上記ＵＡＶの位置情報を更に含む、項目２に記載の方法。
（項目２１）
上記ＵＡＶ状態情報は、上記ＵＡＶの高さを更に含む、項目２に記載の方法。
（項目２２）
上記ＵＡＶ状態情報は、上記ＵＡＶの速度情報を更に含む、項目２に記載の方法。
（項目２３）
上記速度情報は、対気速度、対地速度、または鉛直方向の速度を含む、項目２に記載の方法。
（項目２４）
上記ＵＡＶ状態情報は、基準地点に対する上記ＵＡＶの距離を更に含む、項目２に記載の方法。
（項目２５）
上記基準地点は、上記遠隔端末の場所を含む、項目２４に記載の方法。
（項目２６）
上記基準地点は、上記ＵＡＶが戻る拠点を含む、項目２４に記載の方法。
（項目２７）
上記基準地点は、上記ＵＡＶからの予め定められた範囲内の物体を含む、項目２４に記載の方法。
（項目２８）
上記距離は、上記ＵＡＶの近接センサまたは視覚センサからの感知データに少なくとも部分的に基づく、項目２７に記載の方法。
（項目２９）
上記予め定められた範囲は、近接するセンサの最大範囲である、項目２７に記載の方法。
（項目３０）
上記範囲が予め定められた範囲外である場合に表示を提供するステップを更に備える、項目２４に記載の方法。
（項目３１）
上記表示は、視覚または音声信号を含む、項目３０に記載の方法。
（項目３２）
上記表示は、触覚フィードバック信号を含む、項目３０に記載の方法。
（項目３３）
上記表示は、力、振動、または移動の適用を含む上記触覚フィードバックを含む、項目３２に記載の方法。
（項目３４）
上記距離は、上記基準地点の位置データに少なくとも部分的に基づいて算出される、項目２４に記載の方法。
（項目３５）
上記ＵＡＶ状態情報は、上記ＵＡＶの１または複数のセンサからの感知データに基づく、項目２に記載の方法。
（項目３６）
上記ＵＡＶの上記１または複数のセンサは、慣性センサ、動きセンサ、位置センサ、近接センサ、または画像センサを含む、項目３５に記載の方法。
（項目３７）
上記積載物の姿勢情報は、上記ＵＡＶに対する上記積載物の少なくともヨー、ピッチ、またはロールの向きを含む、項目２に記載の方法。
（項目３８）
上記積載物状態情報は、焦点距離、ズームレベル、撮像モード、画像解像度、焦点、被写界深度、露出、レンズ速度、フィルム速度、または視野（ＦＯＶ）を更に含む、項目２に記載の方法。
（項目３９）
上記ＵＡＶ状態情報および上記積載物状態情報を表示するステップは、１または複数の表示領域における上記情報を表示するステップを有する、項目２に記載の方法。
（項目４０）
上記ＵＡＶ状態情報を表示するための表示領域および上記積載物状態情報を表示するための表示領域は、少なくとも部分的に重複する、項目３９に記載の方法。
（項目４１）
上記１または複数の表示領域は、アイコン表示領域および飛行パラメータ表示領域を含む、項目３９に記載の方法。
（項目４２）
上記アイコン表示領域は、上記ＵＡＶ状態情報を少なくとも部分的に表示するべく用いられる、項目４１に記載の方法。
（項目４３）
上記アイコン表示領域は、上記ＵＡＶのピッチの向きまたはロールの向きを示すべく用いられるＵＡＶピッチ／ロールのインジケータを含む、項目４１に記載の方法。
（項目４４）
上記ＵＡＶピッチ／ロールのインジケータは、上記ＵＡＶのピッチの向きおよびロールの向きの双方を示すべく用いられる、項目４３に記載の方法。
（項目４５）
上記ＵＡＶピッチ／ロールのインジケータは、グラフィック地平線インジケータを含む、項目４４に記載の方法。
（項目４６）
上記アイコン表示領域は、上記積載物のヨーの向きを示すべく用いられる積載物ヨーインジケータを含む、項目４１に記載の方法。
（項目４７）
上記１または複数の表示領域は、上記積載物のピッチの向きを示すべく用いられる、積載物のピッチインジケータを表示するように用いられる、項目３９に記載の方法。
（項目４８）
上記積載物のピッチインジケータは、スクロールバーを含む、項目４７に記載の方法。
（項目４９）
上記アイコン表示領域は、上記ＵＡＶ状態情報および上記遠隔端末の状態情報を少なくとも部分的に表示するべく用いられる、項目４１に記載の方法。
（項目５０）
上記ＵＡＶ状態情報は、上記ＵＡＶの位置および機首方位を含む、項目４９に記載の方法。
（項目５１）
上記遠隔端末の状態情報は、上記遠隔端末の位置および機首方位を含む、項目４９に記載の方法。
（項目５２）
上記アイコン表示領域は、上記遠隔端末と上記ＵＡＶとの間の空間的関係を図示するべく用いられる、項目４９に記載の方法。
（項目５３）
上記空間的関係は、上記遠隔端末と上記ＵＡＶとの間の距離を含む、項目５２に記載の方法。
（項目５４）
上記アイコン表示領域は、実質的に円形の領域を含む、項目４１に記載の方法。
（項目５５）
上記飛行パラメータ表示領域は、上記ＵＡＶ状態情報を少なくとも部分的に表示するべく用いられる、項目４１に記載の方法。
（項目５６）
上記飛行パラメータ表示領域は、上記ＵＡＶの水平方向の距離、鉛直方向の距離、水平方向の速度、および／または鉛直方向の速度を表示するように用いられる、項目５５に記載の方法。
（項目５７）
上記飛行パラメータ表示領域は、上記ＵＡＶから基準物体への距離を示す近接インジケータを表示するべく用いられる、項目５５に記載の方法。
（項目５８）
上記飛行パラメータ表示領域は、実質的に矩形の領域を含む、項目４１に記載の方法。
（項目５９）
上記ＵＡＶ状態情報および上記積載物状態情報を表示するステップは、１または複数のグラフィックインジケータを表示するステップを有する、項目２に記載の方法。
（項目６０）
上記１または複数のグラフィックインジケータは、ピッチ軸、ロール軸、またはヨー軸に対する上記ＵＡＶおよび／または上記積載物の向きを示すべく用いられる姿勢インジケータを含む、項目５９に記載の方法。
（項目６１）
上記姿勢インジケータを表示するべく用いられる区域は、上記ＵＡＶの位置および／または方角を表示するべく用いられる、項目６０に記載の方法。
（項目６２）
上記姿勢インジケータを表示するべく用いられる上記区域は、上記遠隔端末の位置および／または方角を表示するべく用いられる、項目６１に記載の方法。
（項目６３）
上記姿勢インジケータを表示するべく用いられる上記区域は、上記積載物の視野（ＦＯＶ）を表示するべく用いられる、項目６１に記載の方法。
（項目６４）
上記姿勢インジケータを表示するべく用いられる上記区域は、１または複数の範囲インジケータを表示するべく用いられる、項目６１に記載の方法。
（項目６５）
上記１または複数の範囲インジケータは、１または複数の同心円状範囲環を含み、その各々は、予め定められた比により地理的距離に対応する半径を有する、項目６４に記載の方法。
（項目６６）
上記遠隔端末の状態情報を受信するステップと、上記ＵＡＶ状態情報および上記積載物状態情報と共に、上記遠隔端末の状態情報を同時に表示するステップとを更に備える、項目２に記載の方法。
（項目６７）
上記遠隔端末の状態情報は、上記遠隔端末の位置および／または向きを含む、項目６６に記載の方法。
（項目６８）
上記ＵＡＶ状態情報および上記積載物状態情報と共に、上記遠隔端末の状態情報を表示するステップは、上記遠隔端末と上記ＵＡＶとの間の空間的関係を表示するステップを有する、項目６６に記載の方法。
（項目６９）
上記積載物により取得された積載物データを受信するステップと、上記ＵＡＶ状態情報および上記積載物状態情報と共に、上記積載物データを同時に表示するステップとを更に備える、項目２に記載の方法。
（項目７０）
上記積載物データは、画像データを含む、項目６９に記載の方法。
（項目７１）
上記画像データは、静止画像または動画を含む、項目７０に記載の方法。
（項目７２）
上記ＵＡＶの位置を示す地図を表示するステップを更に備える、項目２に記載の方法。
（項目７３）
上記地図は、上記遠隔端末の位置を示す、項目７２に記載の方法。
（項目７４）
上記地図は、上記ＵＡＶが戻る拠点の位置を示す、項目７２に記載の方法。
（項目７５）
上記地図は、上記ＵＡＶの視野（ＦＯＶ）を示す、項目７２に記載の方法。
（項目７６）
上記地図は、上記ＵＡＶの飛行経路を示す、項目７２に記載の方法。
（項目７７）
上記ＵＡＶおよび／または上記積載物の電力供給、通信チャネル、および／または画像モードに関する情報を表示するステップを更に備える、項目２に記載の方法。
（項目７８）
上記ＵＡＶおよび／または上記積載物の動作を制御するための１または複数の制御部を表示するステップを更に備える、項目７７に記載の方法。
（項目７９）
上記１または複数の制御部のうち少なくとも１つは、上記ＵＡＶの自律的タスクを開始するべく用いられる、項目７８に記載の方法。
（項目８０）
リアルタイムまたはほぼリアルタイムで上記表示を更新するステップを更に備える、項目２に記載の方法。
（項目８１）
１または複数のユーザ定義パラメータを受信するステップを更に備え、上記表示は、上記１または複数のユーザ定義パラメータに少なくとも部分的に基づく、項目２に記載の方法。
（項目８２）
ユーザインターフェース制御部のユーザ選択に応答して追加の情報を表示するステップを更に備える、項目２に記載の方法。
（項目８３）
ユーザインターフェース制御部は、上記ＵＡＶを表すアイコンを含み、追加の情報は、上記遠隔端末に対する上記ＵＡＶの空間的向きの３次元（３Ｄ）の図示を含む、項目８２に記載の方法。
（項目８４）
無人航空機（ＵＡＶ）の飛行情報を提供するための方法であって、
遠隔端末により、少なくとも２つの鉛直な軸に対する上記ＵＡＶの向き情報を含む姿勢情報を含むＵＡＶ状態情報を受信するステップと、
上記遠隔端末により、上記ＵＡＶに結合された画像取り込みデバイスによって取り込まれた画像データを受信するステップと、
上記遠隔端末のディスプレイ上に上記ＵＡＶ状態情報および上記画像データを同時に表示するステップとを備える、方法。
（項目８５）
無人航空機（ＵＡＶ）の飛行情報を提供するためのシステムであって、
上記ＵＡＶに結合された画像取り込みデバイスにより取り込まれた、少なくとも２つの鉛直な軸に対する上記ＵＡＶの向き情報を含む姿勢情報および画像データを含むＵＡＶ状態情報を受信するように構成されたレシーバと、
集合的または個別に、遠隔端末上に上記ＵＡＶ状態情報および上記画像データを同時に表示するように構成された１または複数のプロセッサとを備える、システム。
（項目８６）
上記画像取り込みデバイスは、上記画像取り込みデバイスが上記ＵＡＶに対する少なくとも１つの軸を中心に回転移動することを許容する、支持機構を介して上記ＵＡＶに結合する、項目８５に記載のシステム。
（項目８７）
上記画像取り込みデバイスは、上記画像取り込みデバイスが上記ＵＡＶに対する少なくとも２つの軸を中心に回転移動することを許容する、支持機構を介して上記ＵＡＶに結合する、項目８５に記載のシステム。
（項目８８）
上記支持機構は、上記ＵＡＶに対する３つの軸を中心とした上記画像取り込みデバイスの回転移動を許容するように構成される、項目８７に記載のシステム。
（項目８９）
上記２つの軸は、ヨー軸およびピッチ軸を含む、項目８７に記載のシステム。
（項目９０）
上記レシーバは、上記画像取り込みデバイスの状態情報を受信するように更に構成され、上記１または複数のプロセッサは、上記ＵＡＶ状態情報および上記画像データにより、上記画像取り込みデバイスの上記状態情報を表示するように更に構成される、項目８５に記載のシステム。
（項目９１）
画像取り込みデバイスの上記状態情報は、上記画像取り込みデバイスの姿勢情報を含む、項目９０に記載のシステム。
（項目９２）
画像取り込みデバイスの上記姿勢情報は、上記画像取り込みデバイスのピッチの向き、ロールの向き、および／またはヨーの向きを含む、項目９１に記載のシステム。
（項目９３）
上記画像取り込みデバイスの上記状態情報は、焦点距離、ズームレベル、撮像モード、画像解像度、焦点、被写界深度、露出、レンズ速度、フィルム速度、または視野（ＦＯＶ）を更に含む、項目９０に記載のシステム。
（項目９４）
上記ＵＡＶの姿勢情報は、上記ＵＡＶのピッチの向き、ロールの向き、またはヨーの向きを含む、項目８５に記載のシステム。
（項目９５）
上記ＵＡＶ状態情報は、上記ＵＡＶの位置情報を更に含む、項目８５に記載のシステム。
（項目９６）
上記ＵＡＶ状態情報は、上記ＵＡＶの速度情報を更に含む、項目８５に記載のシステム。
（項目９７）
上記ＵＡＶ状態情報は、基準地点に対する上記ＵＡＶの距離を更に含む、項目８５に記載のシステム。
（項目９８）
上記基準地点は、上記遠隔端末の場所を含む、項目９７に記載のシステム。
（項目９９）
上記基準地点は、上記ＵＡＶが戻る拠点を含む、項目９７に記載のシステム。
（項目１００）
上記基準地点は、上記ＵＡＶの飛行経路付近に障害物を含む、項目９７に記載のシステム。
（項目１０１）
上記１または複数のプロセッサは、上記距離が予め定められた範囲外の場合に、表示を更に提供するように構成される、項目９７に記載のシステム。
（項目１０２）
上記表示は、視覚または音声信号を含む、項目１０１に記載のシステム。
（項目１０３）
上記表示は、触覚フィードバック信号を含む、項目１０１に記載のシステム。
（項目１０４）
上記ＵＡＶ状態情報は、上記ＵＡＶの電力供給、通信チャネル、および／または飛行制御システムに関する情報を更に含む、項目８５に記載のシステム。
（項目１０５）
上記ＵＡＶ状態情報は、上記ＵＡＶの１または複数のセンサからの感知データに基づく、項目８５に記載のシステム。
（項目１０６）
上記ＵＡＶ状態情報を表示するための表示領域は、上記画像データを表示するための表示領域と少なくとも部分的に重複する、項目８５に記載のシステム。
（項目１０７）
上記ＵＡＶ状態情報を表示するための表示領域は、上記画像取り込みデバイスの状態情報を表示するための表示領域と少なくとも部分的に重複する、項目１０６に記載のシステム。
（項目１０８）
姿勢表示領域は、少なくともピッチの向き、ヨーの向き、および／またはロールの向きを含む、上記画像取り込みデバイスおよび／または上記ＵＡＶの姿勢情報を表示するべく用いられる、項目１０７に記載のシステム。
（項目１０９）
上記姿勢表示領域は、上記ＵＡＶと上記遠隔端末との間の空間的関係を図示するべく用いられる、項目１０８に記載のシステム。
（項目１１０）
上記姿勢表示領域は、上記ＵＡＶの機首方位、および／または上記遠隔端末の機首方位を表示するべく用いられる、項目１０９に記載のシステム。
（項目１１１）
上記姿勢表示領域は、上記画像取り込みデバイスの視野（ＦＯＶ）を表示するべく用いられる、項目１０８に記載のシステム。
（項目１１２）
上記姿勢表示領域は、実質的に円形である、項目１０８に記載のシステム。
（項目１１３）
上記１または複数のプロセッサは、上記ＵＡＶおよび上記画像取り込みデバイスの視野（ＦＯＶ）を示す地図を表示するように更に構成される、項目８５に記載のシステム。
（項目１１４）
上記地図は、上記画像データと重複する、項目１１３に記載のシステム。
（項目１１５）
上記地図は、上記ＵＡＶの飛行経路を示す、項目１１３に記載のシステム。
（項目１１６）
上記遠隔端末は、上記ＵＡＶ、上記画像取り込みデバイス、および／または上記画像取り込みデバイスを上記ＵＡＶに結合する支持機構の動作を制御するように構成される、項目８５に記載のシステム。
（項目１１７）
１または複数の表示領域のうち少なくとも１つは、拡大可能および／または折り畳み可能である、項目８５に記載のシステム。
（項目１１８）
積載物が無人航空機（ＵＡＶ）に対して移動することを許容する、支持機構を介して上記ＵＡＶに結合された上記積載物を搬送する上記ＵＡＶの飛行情報を提供するためのシステムであって、
少なくとも上記ＵＡＶの位置情報を含むＵＡＶ状態情報、および上記ＵＡＶに対する上記積載物の少なくとも姿勢情報を含む積載物状態情報を受信するように構成されたレシーバと、
集合的または個別に、遠隔端末上に上記ＵＡＶの上記状態情報を示す、上記積載物状態情報および地図を同時に表示するように構成された１または複数のプロセッサとを備える、システム。
（項目１１９）
積載物が無人航空機（ＵＡＶ）に対して移動することを許容する、支持機構を介して上記積載物に結合された上記ＵＡＶに関する飛行情報を提供するための方法であって、
遠隔端末により、上記ＵＡＶの少なくとも位置情報を含むＵＡＶ状態情報を受信するステップと、
上記遠隔端末により、上記ＵＡＶに対する上記積載物の少なくとも姿勢情報を含む積載物状態情報を受信するステップと、
上記遠隔端末のディスプレイ上に上記ＵＡＶの上記状態情報を示す、上記積載物状態情報および地図を同時に表示するステップとを備える、方法。
（項目１２０）
上記支持機構は、上記積載物が上記ＵＡＶに対する少なくとも１つの軸を中心に回転移動することを許容する、項目１１９に記載の方法。
（項目１２１）
上記支持機構は、上記積載物が上記ＵＡＶに対する少なくとも２つの軸を中心に回転移動することを許容する、項目１１９に記載の方法。
（項目１２２）
上記ＵＡＶ状態情報は、上記ＵＡＶの姿勢情報を含む、項目１１９に記載の方法。
（項目１２３）
上記ＵＡＶの姿勢情報は、上記ＵＡＶのピッチの向き、ロールの向き、またはヨーの向きを含む、項目１２２に記載の方法。
（項目１２４）
上記ＵＡＶ状態情報は、上記ＵＡＶの速度情報を更に含む、項目１１９に記載の方法。
（項目１２５）
上記ＵＡＶ状態情報は、基準地点に対する上記ＵＡＶの距離を更に含む、項目１１９に記載の方法。
（項目１２６）
上記基準地点は、上記遠隔端末の場所を含む、項目１２５に記載の方法。
（項目１２７）
上記基準地点は、上記ＵＡＶが戻る拠点を含む、項目１２５に記載の方法。
（項目１２８）
上記基準地点は、上記ＵＡＶの環境における障害物を含む、項目１２５に記載の方法。
（項目１２９）
上記距離が予め定められた範囲外である場合に表示を提供するステップを更に備える、項目１２５に記載の方法。
（項目１３０）
上記表示は、視覚信号、音声信号、または触覚フィードバック信号を含む、項目１２９に記載の方法。
（項目１３１）
上記ＵＡＶ状態情報は、上記ＵＡＶおよび／または上記積載物の電力供給、通信チャネル、および／または画像モードに関する情報を更に含む、項目１１９に記載の方法。
（項目１３２）
上記積載物の姿勢情報は、上記積載物のピッチの向き、ロールの向き、および／またはヨーの向きを含む、項目１１９に記載の方法。
（項目１３３）
上記積載物状態情報は、焦点距離、ズームレベル、撮像モード、画像解像度、焦点、被写界深度、露出、レンズ速度、フィルム速度、または視野（ＦＯＶ）を更に含む、項目１１９に記載の方法。
（項目１３４）
上記積載物により取り込まれた画像データを受信するステップと、
上記積載物状態情報により、上記画像データを表示するステップとを更に備える、項目１１９に記載の方法。
（項目１３５）
上記地図により上記画像データを表示するステップを更に備える、項目１３４に記載の方法。
（項目１３６）
上記地図は、上記画像データと重複する、項目１３５に記載の方法。
（項目１３７）
上記地図は、上記ＵＡＶと１または複数の基準地点との間の空間的関係を示す、項目１１９に記載の方法。
（項目１３８）
上記１または複数の基準地点は、上記遠隔端末および／または拠点を含む、項目１３７に記載の方法。
（項目１３９）
上記地図は、上記積載物の視野（ＦＯＶ）を示す、項目１１９に記載の方法。
（項目１４０）
上記地図は、上記ＵＡＶの飛行経路を示す、項目１１９に記載の方法。
（項目１４１）
上記積載物および／または上記ＵＡＶの姿勢情報を表示するための表示領域は、上記ＵＡＶと上記遠隔端末との間の空間的関係も表示するべく用いられる、項目１１９に記載の方法。
（項目１４２）
上記ＵＡＶと上記遠隔端末との間の上記空間的関係は、相対距離および／または相対的機首方位を含む、項目１４１に記載の方法。
（項目１４３）
上記積載物および／または上記ＵＡＶの姿勢情報を表示するための表示領域は、上記積載物の視野（ＦＯＶ）も表示するべく用いられる、項目１１９に記載の方法。
（項目１４４）
画像取り込みデバイスを搬送する無人航空機（ＵＡＶ）の飛行情報を提供するためのシステムであって、
上記ＵＡＶの少なくとも位置情報を含むＵＡＶ状態情報、および少なくとも視野（ＦＯＶ）を含む上記画像取り込みデバイスの状態情報を受信するように構成されたレシーバと、
集合的または個別に、受信済みの上記ＵＡＶ状態情報、および上記画像取り込みデバイスの上記状態情報に基づいて、遠隔ディスプレイ上に上記ＵＡＶ状態情報、および上記画像取り込みデバイスの上記ＦＯＶのインジケータを示す地図を表示するように構成された１または複数のプロセッサとを備える、システム。
（項目１４５）
画像取り込みデバイスを搬送する無人航空機（ＵＡＶ）に関する飛行情報を提供するための方法であって、
遠隔端末により、上記ＵＡＶの少なくとも位置情報を含むＵＡＶ状態情報を受信するステップと、
上記遠隔端末により、少なくとも視野（ＦＯＶ）を含む上記画像取り込みデバイスの状態情報を受信するステップと、
受信済みの上記ＵＡＶ状態情報、および上記画像取り込みデバイスの上記状態情報に基づいて、上記遠隔端末のディスプレイ上に上記ＵＡＶ状態情報、および上記画像取り込みデバイスの上記ＦＯＶのインジケータを示す地図を表示するステップとを備える、方法。
（項目１４６）
上記画像取り込みデバイスは、上記画像取り込みデバイスが上記ＵＡＶに対する少なくとも１つの軸を中心に回転移動することを許容する、支持機構を介して上記ＵＡＶに結合する、項目１４５に記載の方法。
（項目１４７）
上記画像取り込みデバイスは、上記画像取り込みデバイスが上記ＵＡＶに対する少なくとも２つの軸を中心に回転移動することを許容する、支持機構を介して上記ＵＡＶに結合する、項目１４５に記載の方法。
（項目１４８）
上記支持機構は、上記ＵＡＶに対する３つの軸を中心とした上記画像取り込みデバイスの回転移動を許容するように構成される、項目１４７に記載の方法。
（項目１４９）
画像取り込みデバイスの上記状態情報は、上記画像取り込みデバイスの姿勢情報を更に含む、項目１４５に記載の方法。
（項目１５０）
画像取り込みデバイスの上記姿勢情報は、上記画像取り込みデバイスのピッチの向き、ロールの向き、および／またはヨーの向きを含む、項目１４９に記載の方法。
（項目１５１）
上記画像取り込みデバイスの上記状態情報は、焦点距離、ズームレベル、撮像モード、画像解像度、焦点、被写界深度、露出、レンズ速度、フィルム速度、または視野（ＦＯＶ）を更に含む、項目１４５に記載の方法。
（項目１５２）
上記ＵＡＶ状態情報は、上記ＵＡＶの姿勢情報を含む、項目１４５に記載の方法。
（項目１５３）
上記ＵＡＶの姿勢情報は、上記ＵＡＶのピッチの向き、ロールの向き、またはヨーの向きを含む、項目１４６に記載の方法。
（項目１５４）
上記ＵＡＶ状態情報は、上記ＵＡＶの速度情報を更に含む、項目１４５に記載の方法。
（項目１５５）
上記ＵＡＶ状態情報は、基準地点に対する上記ＵＡＶの距離を更に含む、項目１４５に記載の方法。
（項目１５６）
上記基準地点は、上記遠隔端末の場所を含む、項目１５５に記載の方法。
（項目１５７）
上記基準地点は、上記ＵＡＶが戻る拠点を含む、項目１５５に記載の方法。
（項目１５８）
上記基準地点は、上記ＵＡＶの飛行経路上、またはこの付近に障害物を含む、項目１５５に記載の方法。
（項目１５９）
上記距離が予め定められた範囲外である場合に表示を提供するステップを更に備える、項目１５５に記載の方法。
（項目１６０）
上記表示は、視覚信号、音声信号、または触覚フィードバック信号を含む、項目１５９に記載の方法。
（項目１６１）
上記ＵＡＶ状態情報は、上記ＵＡＶおよび／または上記画像取り込みデバイスの電力供給、通信チャネル、および／または画像モードに関する情報を更に含む、項目１４５に記載の方法。
（項目１６２）
上記画像取り込みデバイスにより取り込まれた画像データを受信するステップと、
上記地図により上記画像データを表示するステップとを更に備える、項目１４５に記載の方法。
（項目１６３）
上記地図は、上記画像データのピクチャーインピクチャーとして表示される、項目１６２に記載の方法。
（項目１６４）
上記ＦＯＶインジケータは、上記画像取り込みデバイスの状態情報に少なくとも部分的に基づいて、上記画像取り込みデバイスの上記ＦＯＶの角度を示す、項目１４５に記載の方法。
（項目１６５）
上記ＦＯＶインジケータは、上記画像取り込みデバイスの状態情報に少なくとも部分的に基づいて、上記画像取り込みデバイスの上記ＦＯＶの方向を示す、項目１４５に記載の方法。
（項目１６６）
上記ＦＯＶの上記方向は、上記ＵＡＶの機首方位と同一ではない、項目１６５に記載の方法。
（項目１６７）
上記ＦＯＶのインジケータは、実質的に円錐形状を有する、項目１４５に記載の方法。
（項目１６８）
上記遠隔端末の状態情報を受信するステップと、
上記地図上に上記ＵＡＶと上記遠隔端末との間の空間的関係を表示するステップとを更に備える、項目１４２に記載の方法。
（項目１６９）
上記地図は、上記ＵＡＶ状態情報に少なくとも部分的に基づいて、上記ＵＡＶと１または複数の基準地点との間の空間的関係を示す、項目１４５に記載の方法。
（項目１７０）
上記１または複数の基準地点は、上記遠隔端末および／または拠点を含む、項目１６９に記載の方法。
（項目１７１）
上記地図は、上記ＵＡＶの飛行経路を示す、項目１４５に記載の方法。
（項目１７２）
上記地図は、ユーザ入力に応答して、第１のモードと第２のモードとの間で切り替えるように構成される、項目１４５に記載の方法。
（項目１７３）
上記第１のモードに基づく上記地図の縮尺は、上記第２のモードに基づく上記地図の縮尺とは異なる、項目１７２に記載の方法。
（項目１７４）
上記第１のモードに基づく上記地図の上記縮尺は、上記地図が、上記地図上に上記ＵＡＶ、上記遠隔端末、および上記ＵＡＶの拠点を示すように、自動的に選択される、項目１７３に記載の方法。
（項目１７５）
上記第２のモードに基づく上記地図の上記縮尺は、上記地図が、主として上記ＵＡＶを示すように、自動的に選択される、項目１７３に記載の方法。
（項目１７６）
上記地図は、上記第１のモードに基づく第１の基準フレーム下で表示され、上記地図は、上記第２のモードに基づく第２の基準フレーム下で表示される、項目１７２に記載の方法。
【国際調査報告】
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