【手続補正書】
【提出日】平成20年4月10日(2008.4.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物の下側で作業を行なう移動式の作業装置において、
本体ケーシングと、
この本体ケーシングに設けられ前記作業を行う作業機器と、
前記本体ケーシングに設けられ展開自在な展開機構と、
前記本体ケーシングを前記作業を行なう位置へ搬送する搬送機構と、
前記展開機構の展開によって前記構造物に当接される車輪と、
この車輪の駆動により前記本体ケーシングを前記構造物に沿って移動させる走行機構と、
を具備することを特徴とする作業装置。
【請求項２】
前記構造物は、原子炉圧力容器内側面とシュラウド外側面との間にほぼ水平に配置された環状のシュラウドサポートプレートであることを特徴とする請求項１に記載の作業装置。
【請求項３】
前記搬送機構は、水中で前記作業機器を潜航および浮上させるバラストタンクを具備することを特徴とする請求項１または２に記載の作業装置。
【請求項４】
水中で構造物に対して作業を施す作業装置において、
バラストタンクを含む本体ケーシングと、
本体ケーシング上部に駆動機構を介して外方へ突出自在に設けられ、前記構造物に対して各種作業を施す作業機器と、
前記本体ケーシング上部に駆動機構を介して外方へ突出自在に設けられたフロートと、
前記作業機器およびフロートの外方側に設けられ、前記構造物に当接して、前記作業機器とフロートを走行させる車輪と、
前記本体ケーシングを前記作業を行なう位置へ搬送する搬送機構と、
を備えたことを特徴とする作業装置。
【請求項５】
前記構造物は、原子炉圧力容器内側面とシュラウド外側面との間の空間でほぼ水平に配置された環状のシュラウドサポートプレートおよびそのシュラウドサポートプレートの下方の空間にある構造物であることを特徴とする請求項４に記載の作業装置。
【請求項６】
前記作業機器は、点検用センサ、目視検査用カメラ、超音波探傷用センサおよび渦流探傷用センサから選択された少なくとも一つであることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載の作業装置。
【請求項７】
前記作業機器は、磨き作業を行なうブラシ、研磨治具、水洗浄用のノズル、ウォータージェットピーニングヘッド、レーザーピーニングヘッド、補修溶接を行なう溶接ヘッドおよび溶接部の研削を行なう研削治具から選択された少なくとも一つであることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載の作業装置。
【請求項８】
前記搬送機構は、前記作業機器を、水平移動および鉛直軸回りの回転動作させることができるスラスタを有することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか一項に記載の作業装置。
【請求項９】
前記搬送機構は、前記作業機器を上下移動させることができるスラスタを有することを特徴とする請求項１ないし８のいずれか一項に記載の作業装置。
【請求項１０】
前記車輪は第１、第２及び第３の車輪を具備し、前記第１の車輪が当接される面と、前記第２及び第３の車輪が当接される面とが対向していることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか一項に記載の作業装置。
【請求項１１】
前記車輪は円錐台形状を有し、大径側が前記車輪の下側になるよう取り付けられていることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか一項に記載の作業装置。
【請求項１２】
高分子樹脂材料を用いた機構構成部材または強度保持部材を含むことを特徴とする請求項１ないし１１のいずれか一項に記載の作業装置。
【請求項１３】
構造物の下側で作業を行なう作業方法において、
作業機器および展開機構を、この展開機構が閉じた状態で作業位置まで搬送し、
前記作業機器および前記展開機構を前記作業を行う位置まで搬送した後に前記展開機構を展開して前記作業機器を前記構造物の下側に設定し、
前記設定された作業機器を前記構造物の下面へ押し付け、
前記作業機器を前記構造物の下側面に沿って動かしながら位置決めし、
前記走行して位置決めされた作業機器により前記構造物に対して作業を行なう、
ことを特徴とする作業方法。
【請求項１４】
前記構造物は、原子炉圧力容器内側面とシュラウド外側面との間にほぼ水平に配置された環状のシュラウドサポートプレートであることを特徴とする請求項１３に記載の作業方法。
【請求項１５】
原子炉圧力容器とシュラウドとの間に設けられたシュラウドサポートプレートの下側で作業を行なう作業方法において、
前記シュラウドサポートプレートに設けられたアクセスホールに取り付けられたアクセスホールカバーを取り外し、
前記カバー取り外しステップの後に、作業機器を、前記アクセスホールを通して前記シュラウドサポートプレートの下側に搬送し、
前記搬送ステップの後に搬送された作業機器を用いて原子炉内炉下部に対して水中で作業を行なう、
ことを特徴とする作業方法。
【請求項１６】
前記作業機器は、点検用センサ、目視検査用カメラ、超音波探傷用センサおよび渦流探傷用センサから選択された少なくとも一つであることを特徴とする請求項１３ないし１５のいずれか一項に記載の作業装置方法。
【請求項１７】
前記作業機器は、磨き作業を行なうブラシ、研磨治具、水洗浄用のノズル、ウォータージェットピーニングヘッド、レーザーピーニングヘッド、補修溶接を行なう溶接ヘッドおよび溶接部の研削を行なう研削治具から選択された少なくとも一つであることを特徴とする請求項１３ないし１６のいずれか一項に記載の作業装置方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明の一つの態様の作業装置は、構造物の下側で作業を行なう移動式の作業装置において、本体ケーシングと、この本体ケーシングに設けられ前記作業を行う作業機器と、前記本体ケーシングに設けられ展開自在な展開機構と、前記本体ケーシングを前記作業を行なう位置へ搬送する搬送機構と、前記展開機構の展開によって前記構造物に当接される車輪と、この車輪の駆動により前記本体ケーシングを前記構造物に沿って移動させる走行機構と、を具備することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
また、本発明の他の一つの態様の作業装置は、水中で構造物に対して作業を施す作業装置において、バラストタンクを含む本体ケーシングと、本体ケーシング上部に駆動機構を介して外方へ突出自在に設けられ、前記構造物に対して各種作業を施す作業機器と、前記本体ケーシング上部に駆動機構を介して外方へ突出自在に設けられたフロートと、前記作業機器およびフロートの外方側に設けられ、前記構造物に当接して、前記作業機器とフロートを走行させる車輪と、前記本体ケーシングを前記作業を行なう位置へ搬送する搬送機構と、を備えたことを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
また、本発明の他の一つの態様の作業装置方法は、構造物の下側で作業を行なう作業方法において、作業機器および展開機構を、この展開機構が閉じた状態で作業位置まで搬送し、前記作業機器および前記展開機構を前記作業を行う位置まで搬送した後に前記展開機構を展開して前記作業機器を前記構造物の下側に設定し、前記設定された作業機器を前記構造物の下面へ押し付け、前記作業機器を前記構造物の下側面に沿って動かしながら位置決めし、前記走行して位置決めされた作業機器により前記構造物に対して作業を行なう、ことを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
本図に示すように、原子炉内作業箇所である原子炉内炉下部は、原子炉圧力容器（ＲＰＶ）２の内壁と、図示しない原子燃料集合体が載置されるシュラウドサポートシリンダ５と、シュラウドサポートシリンダ５の脚部であるシュラウドサポートレグ６などに囲まれ、シュラウドサポートプレート７の下方に位置する狭隘な領域から形成されている。シュラウドサポートプレート７は、シュラウドサポートシリンダ５とＲＰＶ２の内壁との間に設けられた環状の水平な板である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】削除
【補正の内容】