(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータが、
地面オブジェクト及び空中オブジェクトの三次元地図を第１の記憶手段に記憶するステップと、
空中撮影された空中写真画像を第２の記憶手段に記憶するステップと、
前記空中写真画像の内部標定要素及び外部標定要素を含む標定要素を第３の記憶手段に記憶するステップと、
オルソフォト画像を得るための範囲が入力されると、この範囲に対応する前記空中写真画像の標定要素に基づいて、オルソフォト座標とその位置の標高を、前記空中写真画像上の位置に関係を定めるステップと、
前記三次元地図の地面上オブジェクト及び空中オブジェクトの境界線を拘束線としてＴＩＮを発生させて三角形を生成し、これらの三角形を基礎三角形群とし、該基礎三角形群の各々の基礎三角形に前記三次元地図に基づいて高さを与えた三角柱モデルを生成するステップと、
前記各々の基礎三角形に、前記空中写真画像の投影中心を投影した二次元視点と前記各々の基礎三角形の各頂点の関係から非隠蔽三角形及び隠蔽三角形を判断し、前記二次元視点から見るとき、前記各々の基礎三角形を、順番が前の基礎三角形が後ろの基礎三角形に隠蔽されないということを保証するように並べるステップと、
前記並べ替えが不可能な場合、これを可能であるように保障するために、前記二次元視点から前記基礎三角形に引いた半直線を境界線とし、この境界線で前記基礎三角形および三角柱モデルを分割して新たな前記基礎三角形を得るステップと、
前記並べられた基礎三角形に対応する三角柱モデル内の三角柱を順に取り出して、この三角柱について前記オルソフォト座標とその位置の標高を、前記空中写真画像上の位置に関係を定めることによって、前記範囲の前記オルソフォト画像を得るステップと
を行うことを特徴とするオルソフォト生成方法。
【請求項２】
前記範囲を更新し、該更新毎の範囲で求められた各々の前記オルソフォト画像を合成するステップと
を行うことを特徴とする請求項１記載のオルソフォト生成方法。
【請求項３】
地面オブジェクト及び空中オブジェクトの三次元地図を記憶した第１の記憶手段と、
空中撮影された空中写真画像を記憶した第２の記憶手段と、
前記空中写真画像の内部標定要素及び外部標定要素を含む標定要素を記憶した第３の記憶手段と、
オルソフォト画像を得るための範囲が入力されると、この範囲に対応する前記空中写真画像の標定要素に基づいて、オルソフォト座標とその位置の標高を、前記空中写真画像上の位置に関係を定める手段と、
前記三次元地図の地面上オブジェクト及び空中オブジェクトの境界線を拘束線としてＴＩＮを発生させて三角形を生成し、これらの三角形を基礎三角形群とし、該基礎三角形群の各々の基礎三角形に前記三次元地図に基づいて高さを与えた三角柱モデルを生成する手段と、
前記各々の基礎三角形に、前記空中写真画像の投影中心を投影した二次元視点と前記各々の基礎三角形の各頂点の関係から非隠蔽三角形及び隠蔽三角形を判断し、前記二次元視点から見るとき、前記各々の基礎三角形を、順番が前の基礎三角形が後ろの基礎三角形に隠蔽されないということを保証するように並べる手段と、
前記並べ替えが不可能な場合、これを可能であるように保障するために、前記二次元視点から前記基礎三角形に引いた半直線を境界線とし、この境界線で前記基礎三角形および三角柱モデルを分割して新たな前記基礎三角形を得る手段と、
前記並べられた基礎三角形に対応する三角柱モデル内の三角柱を順に取り出して、この三角柱について前記オルソフォト座標とその位置の標高を、前記空中写真画像上の位置に関係を定めることによって、前記範囲の前記オルソフォト画像を得る手段と
を有することを特徴とするオルソフォト生成システム。
【請求項４】
コンピュータに、
地面オブジェクト及び空中オブジェクトの三次元地図を第１の記憶手段に記憶する手段、
空中撮影された空中写真画像を第２の記憶手段に記憶する手段、
前記空中写真画像の内部標定要素及び外部標定要素を含む標定要素を第３の記憶手段に記憶する手段、
オルソフォト画像を得るための範囲が入力されると、この範囲に対応する前記空中写真画像の標定要素に基づいて、オルソフォト座標とその位置の標高を、前記空中写真画像上の位置に関係を定める手段、
前記三次元地図の地面上オブジェクト及び空中オブジェクトの境界線を拘束線としてＴＩＮを発生させて三角形を生成し、これらの三角形を基礎三角形群とし、該基礎三角形群の各々の基礎三角形に前記三次元地図に基づいて高さを与えた三角柱モデルを生成する手段、
前記各々の基礎三角形に、前記空中写真画像の投影中心を投影した二次元視点と前記各々の基礎三角形の各頂点の関係から非隠蔽三角形及び隠蔽三角形を判断し、前記二次元視点から見るとき、前記各々の基礎三角形を、順番が前の基礎三角形が後ろの基礎三角形に隠蔽されないということを保証するように並べる手段、
前記並べ替えが不可能な場合、これを可能であるように保障するために、前記二次元視点から前記基礎三角形に引いた半直線を境界線とし、この境界線で前記基礎三角形および三角柱モデルを分割して新たな前記基礎三角形を得る手段、
前記並べられた基礎三角形に対応する三角柱モデル内の三角柱を順に取り出して、この三角柱について前記オルソフォト座標とその位置の標高を、前記空中写真画像上の位置に関係を定めることによって、前記範囲の前記オルソフォト画像を得る手段
としての機能を実行させるためのオルソフォト生成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、空中撮影された地表画像から等縮尺で平行投影したオルソフォトを生成するオルソフォト生成方法、オルソフォト生成システム及びオルソフォト生成プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
航空機等による空中撮影に用いられる画像センサは一般に中心投影であり、画像センサに近い物ほど大きく写り、速いものほど小さく写る。このため、このような画像センサで撮影された地表の画像を、地図のように等縮尺で描かれている画像と単純に重ね合わせることはできない。
【０００３】
このような撮影時の縮尺比の影響を、地表面モデルを用いて補正し、図２４に示すように、鈷直方向に向かって平行投影によって投影した場合の画像を人工的に再現したものがオルソフォトである。このようなオルソフォトは、カメラの標定要素と地表面の形状を示すモデルがあれば生成する事ができる。
【０００４】
空気の密度や温度差、レンズの特性等による画像の補正を行い、いわゆる共線条件を満たす場合には、カメラの標定要素（内部標定要素・外部標定要素）が既知であるとすると、３次元空間から画像平面への写像、つまり地上座標系で座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の点Ｐが写るデジタル写真画像Ｉ上のピクセル座標（ｘＩ，ｙＩ）を求める関数は次式で与えられる。
【０００５】
ｘＩ＝Ｆｘ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）               （１）
ｙＩ＝Ｆｙ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）               （２）
具体的には、図２５に示すように、カメラの投影中心の座標を（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）、カメラの地上座標に対する回転角を（κ，φ，ω）、カメラの焦点距離をｃとすると、地上座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）はカメラの投影中心と傾きに相対的な座標系（カメラ座標系）（Ｕ，Ｖ，Ｗ）に次式で変換される。
【０００６】
【数１】
0004177017.tif 000002
0004177017.tif 000003
また、この座標が写る写真上の座標（写真座標系、投影中心の像（主点）を中心とする２次元座標系）（ｘ，ｙ）は、次式で表される。
【０００７】
ｘ＝−ｃ・Ｕ／Ｗ                     （４）
ｙ＝−ｃ・Ｖ／Ｗ                     （５）
更に写真をデジタル画像Ｉに変換するとき、非線形な歪が入らなければ、写真座標（ｘ，ｙ）は一般に次式に示すアフィン変換で画像座標（ｘＩ，ｙＩ）に変換することができる。
【０００８】
【数２】
0004177017.tif 000004
0004177017.tif 000005
以上より、投影中心座標・回転角・焦点距離・アフィン変換係数がわかれば、地上座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を画像座標（ｘＩ，ｙＩ）に変換することができる。この手続きをＦｘ，Ｆｙとすると、上述の式（１）及び式（２）のようになる。
【０００９】
また、地表面の平面座標（Ｘ，Ｙ）における標高値Ｚを与える関数（地表面モデル）が、Ｚ＝Ｓ（Ｘ，Ｙ）で与えられるとすると、平面座標（Ｘ，Ｙ）に対応する地表面上の座標は（Ｘ，Ｙ，Ｓ（Ｘ，Ｙ））である。このため、平面座標（Ｘ，Ｙ）に対応する写真画像上の座標（ｘＩ，ｙＩ）は、次式のようになる。
【００１０】
ｘＩ＝Ｆｘ（Ｘ，Ｙ，Ｓ（Ｘ，Ｙ））     （７）
ｙＩ＝Ｆｙ（Ｘ，Ｙ，Ｓ（Ｘ，Ｙ））     （８）
なお、図２６に示すように、生成したいオルソフォトの原点を（Ｘ０，Ｙ０），オルソフォトのカラム方向の単位方向ベクトルをｅｃ＝（Ｄｘｘ，Ｄｘｙ）、オルソフォトのライン方向の単位方向ベクトルをｅｌ＝（Ｄｙｘ，Ｄｙｙ）、カラム軸方向の解像度をｄｃ，ライン紬方向の分解能をｄｌとすれば、オルソフォト画像の座標（ｉ，ｊ）に対応する平面座標（Ｘ，Ｙ）の関係は、次式で与えられる。
【００１１】
【数３】
0004177017.tif 000006
0004177017.tif 000007
【数４】
0004177017.tif 000008
0004177017.tif 000009
式（７），式（８）と式（９）を組み合わせれば、オルソフォト画像Ｉｏｒｔｈの座標（ｉ，ｊ）での写真画像上の座標を得ることができる。最終的に写真画像Ｉを用いると、
Ｉｏｒｔｈ(ｉ,ｊ)＝Ｉ(Ｆｘ(Ｘ,Ｙ,Ｓ(Ｘ,Ｙ)),Ｆｙ(Ｘ,Ｙ,Ｓ(Ｘ,Ｙ))
0004177017.tif 000010
と表現することができる。なお、座標（Ｆｘ（Ｘ，Ｙ，Ｓ（Ｘ，Ｙ）），Ｆｙ（Ｘ，Ｙ，Ｓ（Ｘ，Ｙ）））の座標値が整数ではない場合は、周囲の画素値を適当な方法（例えばニアレストネイバー・バイリニア・キュービックコンボルーション等）で内挿計算する。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述のようなアルゴリズムは、オルソフォト生成のために一般的に用いられているが、このアルゴリズムでは、例えば地面や建物が別の建物の影になって写真画像に写っていない「オクルージョン」が起こらないことを前提としている。このオクルージョンとは、例えば地面や建物が別の建物の影になって写真画像に写っていないような状況のことである。
【００１３】
このようなオクルージョンが起こった状況では、図２７に示すように、一つの写真画像上の座標（ｘＩ，ｙＩ）に複数の地表座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１），（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２），…，（ＸＮ，ＹＮ，ＺＮ）が対応してしまう（同図はＮ＝３の場合を示している）。これらの地表座標のうち、実際に画像に写っているものに対応するのは、カメラに最も近い点である。すなわち、この図２７の場合では、写真画像のＰ点には、３次元空間上のＰ１，Ｐ２，Ｐ３の各点が投影されるが、実際にはＰ２，Ｐ３は点Ｐ１によって隠されて写真画像には写らない。
【００１４】
このような状況を考慮しないで、上述の全ての座標｛（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１），（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２），…，（ＸＮ，ＹＮ，ＺＮ）｝に対して上述の式（１１）を適用してしまうと、図２８に示すように、オルソフォト上で同じ像が何度も写ったり、建物の壁面がオルソフォトに混入したりしてしまうことになる。
【００１５】
このような問題を解決するためには、写真画像上の座標（ｘＩ，ｙＩ）に対応する地表面モデル上の点（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１），（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２），…，（ＸＮ，ＹＮ，ＺＮ）を求め、これらの投影中心に対する前後関係を調べ、最も投影中心に近いもののみをオルソフォト化するという手続が必要である。この手続はコンピュータグラフィックスにおけるＺバッファリングの逆手法ともいえるが、各画素について地表面モデル上の候補点の探索と前後関係の計算を行う必要があり、膨大な計算量を要する問題があった。
【００１６】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、処理負荷の増加を抑制しつつ正確なオルソフォトを生成することができるオルソフォト生成方法等を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
本発明のオルソフォト生成方法は、コンピュータが、
地面オブジェクト及び空中オブジェクトの三次元地図を第１の記憶手段に記憶するステップと、
空中撮影された空中写真画像を第２の記憶手段に記憶するステップと、
前記空中写真画像の内部標定要素及び外部標定要素を含む標定要素を第３の記憶手段に記憶するステップと、
オルソフォト画像を得るための範囲が入力されると、この範囲に対応する前記空中写真画像の標定要素に基づいて、オルソフォト座標とその位置の標高を、前記空中写真画像上の位置に関係を定めるステップと、
前記三次元地図の地面上オブジェクト及び空中オブジェクトの境界線を拘束線としてＴＩＮを発生させて三角形を生成し、これらの三角形を基礎三角形群とし、該基礎三角形群の各々の基礎三角形に前記三次元地図に基づいて高さを与えた三角柱モデルを生成するステップと、
前記各々の基礎三角形に、前記空中写真画像の投影中心を投影した二次元視点と前記各々の基礎三角形の各頂点の関係から非隠蔽三角形及び隠蔽三角形を判断し、前記二次元視点から見るとき、前記各々の基礎三角形を、順番が前の基礎三角形が後ろの基礎三角形に隠蔽されないということを保証するように並べるステップと、
前記並べ替えが不可能な場合、これを可能であるように保障するために、前記二次元視点から前記基礎三角形に引いた半直線を境界線とし、この境界線で前記基礎三角形および三角柱モデルを分割して新たな前記基礎三角形を得るステップと、
前記並べられた基礎三角形に対応する三角柱モデル内の三角柱を順に取り出して、この三角柱について前記オルソフォト座標とその位置の標高を、前記空中写真画像上の位置に関係を定めることによって、前記範囲の前記オルソフォト画像を得るステップと
を行うことを要旨とする。
【００１８】
本発明のオルソフォト生成システムは、地面オブジェクト及び空中オブジェクトの三次元地図を記憶した第１の記憶手段と、
空中撮影された空中写真画像を記憶した第２の記憶手段と、
前記空中写真画像の内部標定要素及び外部標定要素を含む標定要素を記憶した第３の記憶手段と、
オルソフォト画像を得るための範囲が入力されると、この範囲に対応する前記空中写真画像の標定要素に基づいて、オルソフォト座標とその位置の標高を、前記空中写真画像上の位置に関係を定める手段と、
前記三次元地図の地面上オブジェクト及び空中オブジェクトの境界線を拘束線としてＴＩＮを発生させて三角形を生成し、これらの三角形を基礎三角形群とし、該基礎三角形群の各々の基礎三角形に前記三次元地図に基づいて高さを与えた三角柱モデルを生成する手段と、
前記各々の基礎三角形に、前記空中写真画像の投影中心を投影した二次元視点と前記各々の基礎三角形の各頂点の関係から非隠蔽三角形及び隠蔽三角形を判断し、前記二次元視点から見るとき、前記各々の基礎三角形を、順番が前の基礎三角形が後ろの基礎三角形に隠蔽されないということを保証するように並べる手段と、
前記並べ替えが不可能な場合、これを可能であるように保障するために、前記二次元視点から前記基礎三角形に引いた半直線を境界線とし、この境界線で前記基礎三角形および三角柱モデルを分割して新たな前記基礎三角形を得る手段と、
前記並べられた基礎三角形に対応する三角柱モデル内の三角柱を順に取り出して、この三角柱について前記オルソフォト座標とその位置の標高を、前記空中写真画像上の位置に関係を定めることによって、前記範囲の前記オルソフォト画像を得る手段とを備えたことを要旨とする。
【００１９】
さらに、オルソフォト生成プログラムは、コンピュータに、
地面オブジェクト及び空中オブジェクトの三次元地図を第１の記憶手段に記憶する手段、
空中撮影された空中写真画像を第２の記憶手段に記憶する手段、
前記空中写真画像の内部標定要素及び外部標定要素を含む標定要素を第３の記憶手段に記憶する手段、
オルソフォト画像を得るための範囲が入力されると、この範囲に対応する前記空中写真画像の標定要素に基づいて、オルソフォト座標とその位置の標高を、前記空中写真画像上の位置に関係を定める手段、
前記三次元地図の地面上オブジェクト及び空中オブジェクトの境界線を拘束線としてＴＩＮを発生させて三角形を生成し、これらの三角形を基礎三角形群とし、該基礎三角形群の各々の基礎三角形に前記三次元地図に基づいて高さを与えた三角柱モデルを生成する手段、
前記各々の基礎三角形に、前記空中写真画像の投影中心を投影した二次元視点と前記各々の基礎三角形の各頂点の関係から非隠蔽三角形及び隠蔽三角形を判断し、前記二次元視点から見るとき、前記各々の基礎三角形を、順番が前の基礎三角形が後ろの基礎三角形に隠蔽されないということを保証するように並べる手段、
前記並べ替えが不可能な場合、これを可能であるように保障するために、前記二次元視点から前記基礎三角形に引いた半直線を境界線とし、この境界線で前記基礎三角形および三角柱モデルを分割して新たな前記基礎三角形を得る手段、
前記並べられた基礎三角形に対応する三角柱モデル内の三角柱を順に取り出して、この三角柱について前記オルソフォト座標とその位置の標高を、前記空中写真画像上の位置に関係を定めることによって、前記範囲の前記オルソフォト画像を得る手段
としての機能を実行させる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
本発明は、例えば航空写真からオルソフォトを生成するオルソフォト生成システムに適用することができる。
【００２１】
（構成）
本発明の一実施形態に係るオルソフォト生成システムは、例えばプロセッサ（ＭＰＵ）、メモリ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ），光ディスクドライブ等の補助記憶装置、キーボード，ネットワークインターフェース（ＮＩＣ）等の入力装置、ディスプレイ装置，画像信号出力インターフェース等の出力装置を備えるパーソナルコンピュータ，ワークステーション等の情報処理装置から構成することができる。
【００２２】
このような情報処理装置は、例えばＭＰＵが本発明に係るオルソフォト生成プログラムを実行することにより、図１に示すように、３次元地図を保持する３次元地図ＤＢ１０と、空中撮影された地表画像を保持する空中写真画像ＤＢ２０と、各々の地表画像毎に標定要素を保持する標定要素ＤＢ３０と、３次元地図ＤＢ１０に格納された３次元地図から三角柱モデルを生成する三角柱モデル生成部４０と、生成された三角柱モデルと標定要素ＤＢ３０に格納されている標定要素に応じて空中写真画像ＤＢ２０に格納されている個々の写真画像をオルソフォト化するオルソフォト化部５０と、オルソフォト化された個々の写真画像を格納するオルソフォト化データ格納部６０と、オルソフォト化された個々の写真画像を合成する合成処理部７０と、合成されたオルソフォト画像を格納するオルソフォト格納部８０として機能する。
【００２３】
なお、この図１では、本発明のオルソフォト生成装置を１つの装置として構成した例について示しているが、各ＤＢ１０〜３０を各々別の装置として構成する等、適宜構成を変更することができる。また、この図１と同様の構成をハードウェアで構成することもできる。
【００２４】
このオルソフォト生成装置には、入力データとして３次元地図，空中写真画像及び標定要素が入力される。これらのデータは、例えば上述の入力装置を介して外部から供給され、各々３次元地図ＤＢ１０、空中写真画像ＤＢ２０及び標定要素ＤＢ３０に格納される。
【００２５】
（３次元地図）
３次元地図ＤＢ１０に格納される３次元地図は、全ての座標が標高付で保存されている地図である。具体的には、３次元の点、もしくは３次元の点を結んだ線分・連続線分・閉曲線を示すデータからなる。この３次元地図は更に、地面上オブジェクトと空中オブジェクトの２つに分けられているものとする。
【００２６】
地面上オブジェクトは、道路・等高線・河川等の地面上にあると考えられるオブジェクト（物体）である。これに対し、空中オブジェクトは、建物・橋梁等、図化された部分が地面より上にあるオブジェクトであり、多角形の閉領域で記述されている。
【００２７】
（空中写真画像）
空中写真画像ＤＢ２０には、例えばデジタル形式のｎｉ個の空中写真画像Ｉ１−Ｉｎｉが格納される。なお、これらの空中写真画像では、レンズディストーションのような非線形な歪は無視できるか、予め取り除かれているものとする。
【００２８】
（標定要素）
標定要素ＤＢ３０に格納される標定要素は、各写真画像の内部標定要素（焦点距離・画像座標と写真座標の変換行列）及び外部標定要素（投影中心座標・カメラの地上座標系に対する回転角）である。
【００２９】
また、このオルソフォト生成装置には、オルソフォトを生成するためのパラメータ（オルソフォトパラメータ）が供給される。このオルソフォトパラメータは、少なくとも次のパラメータを含んでいる。
【００３０】
▲１▼オルソフォトの原点（オルソフォト画像原点の中心座標）（Ｘ０，Ｙ０）
▲２▼カラム軸及びライン軸方向の単位方向ベクトルｅｃ（Ｄｘｘ，Ｄｘｙ）・ｅｌ（Ｄｙｘ，Ｄｙｙ）
▲３▼カラム軸及びライン軸方向の解像度ｄｃ・ｄｌ
▲４▼オルソフォトのカラム数及びライン数Ｓｃ・Ｓｌ
なお、これらのパラメータによって、オルソフォトの範囲は、例えば図２に示すように、次の４点（Ｘ０，Ｙ０），（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）で囲まれた矩形範囲となる。
【００３１】
0004177017.tif 000011
また、このオルソフォト生成装置は、出力データとしてオルソフォトパラメータで指定される範囲のオルソフォト画像を出力する。このオルソフォト画像は、例えばオルソフォト格納部８０に格納され、外部からの要求に応じて出力される。
【００３２】
（動作）
上述のように構成されたオルソフォト生成装置では、例えば図３に示すような三角柱モデルを用い、オブジェクトの隠蔽関係を考慮してオルソフォトの計算を行う。
【００３３】
この三角柱モデルは、同図中に示すように、建物等の構造物を含む地表面を、すべて三角柱で表現したものであり、以下の条件を満たす有限個の三角柱の集合（三角柱群）である。
【００３４】
［条件１］
三角柱の側面は鉛直方向に直立し、底面と上面を水平面に鉛直に投影した像は同じ三角形に一致する。この三角形を基礎三角柱と呼ぶ。
【００３５】
［条件２］
全ての三角柱の基礎三角形は、境界を除いて互いに疎、つまり共通部分を持たない。これらの三角形を合せて基礎三角柱群と呼ぶ。
【００３６】
ここで、三角柱の上面と底面は必ずしも平行でなくとも良い。また、例えば図４に示すように、上面と底面が一致していても良い。つまり、一般の三角メッシュを使った地形モデルも概念的には三角柱モデルに含まれる。
【００３７】
また、上述の条件２から、三角柱モデルを構成する三角柱同士も側面を除いて共通部分を持たないことが帰結できる。
【００３８】
オルソフォト計算の全体は、例えば図５に示すように、大きく▲１▼座標変換及び地面標高計算準備（Ｓ１），▲２▼三角柱モデルの生成（Ｓ２），▲３▼各写真のオルソフォト化（Ｓ３），▲４▼オルソフォトの合成（Ｓ４）の４つの部分からなっている。
【００３９】
▲１▼座標変換及び地面標高計算準備（Ｓ１）
座標変換及び地面標高計算準備では、例えば図６に示すように、座標変換のパラメータの設定（Ｓ１１）と、地面標高計算のパラメータの設定（Ｓ１２）を行う。
【００４０】
座標変像のためのパラメータの設定（Ｓ１１）では、オルソフォト化部５０は、次の３つの座標変換を実行するために、オルソフォトパラメータ及び標定要素を読み込む。
【００４１】
（ｉ）上述の式（１）及び式（２）による３次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）から画像座標（ｘＩ，ｙＩ）への変換
（ｉｉ）上述の式（９）によるオルソフォト画像座標（ｉ，ｊ）から平面座標（Ｘ，Ｙ）への変換
（ｉｉｉ）上述の式（１０）による平面座標（Ｘ，Ｙ）からオルソフォト座標（ｉ，ｊ）への変換
また、地面標高計算のためのパラメータの設定（Ｓ１２）では、後の処理で必要となる地面標高計算のための準備を行う。地面標高計算では、任意の平面座標（Ｘ，Ｙ）に対して、その位置における地面の標高を求める。
【００４２】
三角柱モデル生成部４０に設けられた地形標高計算部は、３次元地図の内、地面上オブジェクトを読み込み、地面上オブジェクトを拘束線としてＴＩＮを発生し、地形モデルとする。与えられた（Ｘ，Ｙ）のＺ座標は、平面座標で（Ｘ，Ｙ）を含む三角形の頂点の３次元座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１），（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２），（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）から線形内挿で求める。地面標高計算を、平面座標（Ｘ，Ｙ）の関数として、Ｚ＝Ｔ（Ｘ，Ｙ）                               （１３）
と表現する。
【００４３】
▲２▼三角柱モデルの生成（Ｓ２）
三角柱モデルの生成では、例えば図７に示すように、オルソフォト生成に利用する三角柱モデルを生成する。
【００４４】
まず、三角柱モデル生成部４０は、３次元地図の読み込みを行う（Ｓ２１）。具体的には、出力範囲の矩形（Ｘ０，Ｙ０）−（Ｘ３，Ｙ３）及びその周りＬ（Ｌは矩形の長辺の１／２０〜１／５程度）の範囲にある地面上オブジェクト及び空中オブジェクトを読み込む。なお、多角形等は、範囲にかかるものはすべて読み出しておく。
【００４５】
次に、空中オブジェクト直下の地面標高の計算を行う（Ｓ２２）。具体的には、空中オブジェクトの各点について、その直下の地面標高を、上述の式（１３）による地面標高計算により計算する。
【００４６】
この後、ＴＩＮの生成を行う（Ｓ２３）。具体的には、空中オブジェクト及び地面上オブジェクトの両方の平面座標より、新たにＴＩＮを発生させる。この際、地上オブジェクトの中の線（道路縁）と共に空中オブジェクトの多角形境界も拘束線（ブレークライン）とする。
【００４７】
次に、三角柱モデルの生成（Ｓ２４）を行う。具体的には、Ｓ２３で生成したＴＩＮを基礎三角形とする三角柱を生成し、上述の図３に示す三角柱モデルを構成する。同図中に示すように、空中オブジェクト内部の三角柱をタイプＡ、それ以外をタイプＢと呼ぶ。各々の三角柱は各々、以下の上面三角形，下面三角形及び側面四角形によって定義される。
【００４８】
・上面三角形
タイプＡ：空中オブジェクトの各ノードの標高を持つ三角形とする。
【００４９】
タイプＢ：地面上オブジェクトの標高もしくは、Ｓ２２で計算した空中オブジェクトノード直下の地上位置標高を持つ三角形とする。
【００５０】
・底面三角形
空中オブジェクト及び地面上オブジェクトの最下点標高より低い一定の値Ｈｂｏｔｔｏｍを持つ三角形とする。
【００５１】
・側面四角形
上記上面と側面を結ぶ３つの四角形とする。
【００５２】
ここで生成した三角柱群をＴｐｒｉ（ｉ＝１，・・・，ｎｔｐｒ）とする。また、各三角柱の上面三角形をＴｔｏｐ（Ｔｐｒｉ）、底面三角形をＴｂｏｔｔｏｍ（Ｔｐｒｉ）、側面四角形をＴｓｉｄｅｊ（Ｔｐｒｉ）（ｊ＝１，２，３）とする。
【００５３】
このような三角柱モデルでは、上述の図３に示すように、タイプＡ・タイプＢ共に、標高Ｈｂｏｔｔｏｍに底面を持つ三角柱で表すことができる。このような三角柱モデルを用いると、後述のように、図形の隠蔽関係を単純化できるので、画素毎に前後関係を求める必要がなく、高速にオルソフォトを生成することができる。
【００５４】
最後に、後述する隠蔽関係ソート（Ｓ４３）を保証するために、隠蔽関係ソート可能性の保証のための三角柱モデルの半直線分割（Ｓ２５）を行う。この三角柱モデルの半直線分割は、隠蔽関係ソート可能性を保証するために行うものであり、具体的には以下の手順で実行される。
【００５５】
（半直線分割を利用した隠蔽関係ソート可能性保証）
三角形群の中には、例えば図８の左端の例に示すような、隠蔽関係ソート不可能な例も含まれる。
【００５６】
このような場合は、視点から引いた半直線によって三角形群を多角形に分割し（同図中央）、更にその多角形を三角形に分割する（同図右）によって、隠蔽関係ソート可能な三角形群にすることができる。これを、三角形群の半直線分割と呼ぶ。
【００５７】
この半直線分割を利用して、三角柱モデルの隠蔽関係ソートの可能性を保証するよう三角柱を分割する方法について述べる。
【００５８】
半直線分割を利用すると、例えば図９に示す方法で、三角柱モデルの隠蔽関係ソート可能性が保証された三角柱モデルに分割することができる。
【００５９】
・基礎三角形群の取得（Ｓ３１）
三角柱モデルＴｐｒ：＝｛Ｔｐｒ１，Ｔｐｒ２，・‥，Ｔｐｒｎ｝から、基礎三角形群Ｔｒｉ：＝｛Ｔｒｉ１，Ｔｒｉ２，・‥，Ｔｒｉｎ｝を取得する。また、写真画像の投影中心を２次元平面に投影した点（２次元視点）をもとめ、これをＯとする。
【００６０】
・基礎三角形群の隠蔽関係ソート可能性の判定（Ｓ３２）
Ｏに対するＴｒｉの隠蔽関係ソートを行い、隠蔽関係ソート可能性を判定する。隠蔽関係ソート可能なら、三角柱モデルＴｐｒも隠蔽ソート可能である。
【００６１】
・基礎三角形群の半直線分割（Ｓ３３）
隠蔽関係ソート不可能なら、２次元視点Ｏから発する１本の半直線によりＴｒｉに半直線分割を施す。半直録分割の結果をＴｒｉｎｅｗとする。
【００６２】
・三角柱モデルの分割（Ｓ３４）
Ｔｒｉｎｅｗを基礎三角形群とするよう、三角柱モデルＴｐｒの三角柱を細分化した三角柱モデルＴｐｒｎｅｗを生成する。上述のようにＴｒｉｎｅｗは隠蔽関係ソート可能であり、Ｔｐｒｎｅｗも隠蔽関係ソート可能であることが保証される。
【００６３】
（３）各写真のオルソフォト化（Ｓ３）
半直線分割が終了すると、オルソフォト化部５０は、例えば図１０に示すように、入力された全ての空中写真画像Ｉ１〜Ｉｎｉ（個数ｎｉ）について、オルソフォトパラメータで指定される範囲のオルソフォトを作成する。この処理においては、作業領域として、サイズがＳｃ×Ｓｌのオルソフォト出力用バッファ配列Ｉｏｒｔｈ（ｉ，ｊ）と、写真画像と同じサイズの写真画像格納バッファＩ（ｉ，ｊ）及びオクルージョンコードバッファ配列Ｉｏｃｌ（ｉ，ｊ）を使用する。
【００６４】
・範囲のチェック（Ｓ４１）
オルソフォトの出力範囲と各写真画像が重なるかどうかをチェックする。具体的には、まずオルソフォト出力範囲の４隅（Ｘｉ，Ｙｉ）（ｉ＝０，…，３）の写る画像座標（ｘＩｉ，ｙＩｉ）を次式によって求める。
【００６５】
ｘＩｉ＝Ｆｘ（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｔ（Ｘｉ，Ｙｉ））                   （１４）
ｙＩｉ＝Ｆｙ（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｔ（Ｘｉ，Ｙｉ））                   （１５）
この（ｘＩｉ，ｙＩｉ）で形成する四角形と画像の４隅が構成する矩形が重なり合うかどうかを調べることによって、出力範囲が画像と重なるかどうかをチェックすることができる。
【００６６】
チェックの結果、オルソ出力範囲が写真に重ならない場合は、次の写真の処理（Ｓ４０）に移る。重なる場合は次のＳ４２に進む。
【００６７】
・画像の読み込みとバッファの初期化（Ｓ４２）
写真画像Ｉ（ｉ，ｊ）を読み込む。また、オルソフォト出力バッファＩｏｒｔｈ（ｉ，ｊ）を初期コードＯｉｎｉｔに初期化する。Ｏｉｎｉｔは、画素値としてあり得ない値にしておく。また、オクルージョンコードバッファ配列Ｉｏｃｌ（ｉ，ｊ）を非オクルージョンコードＭｉｎｉｔ（典型的には０）に初期化する。なお、Ｉｏｃｌ（ｉ，ｊ）は、非オクルージョンコードＭｉｎｉｔとオクルージョンコードＭｏｃｌ（典型的には１）の２値を取るものとする。
【００６８】
・三角柱モデルの隠蔽関係ソート（Ｓ４３）
三角柱群Ｔｐｒｉ（ｉ＝１，…，ｎｔｐｒ）を、写真の投影中心座標を視点とした隠蔽関係によって予めソートする。
【００６９】
隠蔽関係によってソートするとは、三角柱（若しくは三角形）をある３次元的視点（三角形のときは２次元的視点）から見るとき、順番が前の物が後ろの物に隠蔽される事がないということを保証するように並べることである。このように並べられた三角柱（若しくは三角形）を隠蔽関係ソート列と呼ぶ。
【００７０】
また、与えられた三角柱群（若しくは三角系群）の全てを隠蔽関係ソート列に構成する事ができる場合、隠蔽関係ソート可能と呼ぶ。なお、ここで使う隠蔽という言葉を数学的に定義しておく。
【００７１】
例えば図１１（Ａ）及び同図（Ｂ）に示す状態において、視点Ｏからみて三角柱（三角形）Ａが他の三角柱（三角形）Ｂに隠蔽されるとは、Ａの内部の点ＰＡとＯを結ぶ線分ＰＡＯ上に、Ｂの内部の点ＰＢが存在する事を言う。逆に隠蔽されないとは、そのようなＢの内部の点が存在しない事を言う。
【００７２】
三角柱（三角形）Ａが視点Ｏに対して三角柱（三角形）Ｂに隠蔽されることを、次の式で表現することとする。
【００７３】
【数５】
0004177017.tif 000012
また、Ａが三角柱（三角形）Ｂに隠蔽されない
【数６】
0004177017.tif 000013
ことを、次の式で表現することとする。
【００７４】
【数７】
0004177017.tif 000014
三角柱モデルと基礎三角形群については、次の重要な定理が存在する。
【００７５】
［定理］
三角柱モデルＴｐｒの基礎三角形群Ｔｒｉが隠蔽関係ソート可能ならば、Ｔｐｒも隠蔽関係ソート可能である。また、ＳＴｒｉがＴｒｉの隠蔽関係ソート列ならば、ＳＴｒｉの各三角形に対応する三角柱をＳＴｒｉと同じ順に並べた三角柱列ＳＴｐｒは、Ｔｐｒの隠蔽関係ソート列である。つまり、三角柱モデルの隠蔽関係ソートを行うには、その基礎三角形群の隠蔽関係ソート列を行えばよい。以下、基礎三角形群の隠蔽関係ソートを利用した三角柱モデルの隠蔽関係ソート方法について説明する。
【００７６】
上述の三角柱の隠蔽関係ソートは、例えば図１２に示す処理によって行う。
【００７７】
・基礎三角形群の取得（Ｓ５１）
三角柱モデルＴｐｒ：＝｛Ｔｐｒ１，Ｔｐｒ２，…，Ｔｐｒｎ｝から、基礎三角形群Ｔｒｉ：＝｛Ｔｒｉ１，Ｔｒｉ２，・・・，Ｔｒｉｎ｝を取得する。また、画像の投影中心を水平面に投影したものを２次元視点Ｏとする。
【００７８】
・三角形分割の取得（Ｓ５２）
例えば図１３に示すように、与えられた基礎三角形群Ｔｒｉの頂点より、三角形の辺をブレークラインとして、全体が凸包で囲まれるよう三角形分割を行う（同図（１））。これは普通ＴＩＮを発生することによって得られる。なお、視点が三角形群の外部にある場合は視点もＴＩＮを構成する点に追加しておく（同図（２））。ここで得られた三角形分割の三角形群をＴｒｉ′＝｛Ｔｒｉ１′，Ｔｒｉ２′，・・・，Ｔｒｉｎ′′｝とする。
【００７９】
・最初の三角形の取り出し（Ｓ５３）
まず、図１４（１）に示すように、三角形分割領域内で２次元視点Ｏを含む三角形を隠蔽関係ソート列の最初の三角形Ｓ１とする。視点Ｏが三角形境界上にあるときは、その境界を構成するいずれかの三角形をＳ１とする。
【００８０】
・前線多角形の初期化（Ｓ５４）
視点の周囲で、既に取り出した三角形内部を除いた多角形境界を前線多角形と呼ぶ（図１４（２）の太線部）。最初の前線多角形は、上記ＳＴｒｉ１′それ自身である。
【００８１】
・非隠蔽三角形のサーチ（Ｓ５５）
前線多角形の辺を１辺とする三角形の中で、非隠蔽三角形であるかどうかを調べる。非隠蔽三角形である条件は、図１５に示すように、次の２つの条件のいずれかである。
【００８２】
［条件１］
前線多角形の辺をＡＢ、この辺を１辺とする三角形の頂点Ｃとすると、線分ＡＢと線分ＯＣが交点を持つ（図１５（１））。
【００８３】
［条件２］
前線多角形の辺をＡＢ、この辺を１辺とする三角形の頂点Ｃとすると、Ｃが前線多角形のＡもしくはＢの隣の点である（図１５（２））。
【００８４】
・隠蔽関係ソート列の追加（Ｓ５７）
Ｓ５６において、非隠蔽三角形が見つかったときは、その三角形を隠蔽関係ソート列Ｓｉに追加する。
【００８５】
・前線多角形の更新（Ｓ５８）
ソート列に追加した三角形を三角形群から取り除く。すなわち、前線多角形を結合した図形の外周を新たに前線多角形とする（上述の図１４中の（３）〜（１１））。ソート対象となる三角形が残っている場合はＳ５５に戻る。
【００８６】
・処理の終了（Ｓ５９）
全ての前線多角形の辺について非隠蔽三角形が見つからない、もしくはソート対象となる三角形がなくなったときは、処理を終了する（図１４（１１））。得られた隠蔽関係ソート列をＳ：＝｛Ｓ１，Ｓ２，…，Ｓｎ′｝とする。
【００８７】
・隠蔽関係ソート列の抽出
上述の三角形分割の隠蔽関係ソート（Ｓ５１〜Ｓ５９）で得られた隠蔽関係ソート列Ｓから、元の三角形群に含まれるもののみを抽出し、これをＳＴｒｉ：＝｛ＳＴｒｉ１，ＳＴｒｉ２，…，ＳＴｒｉｎ｝とする。
【００８８】
・三角柱の隠蔽関係ソート列の取得（Ｓ６０）
ＳＴｒｉの各三角形を基礎三角形とする三角柱をＳＴｒｉと同じ順に取り出したものをＳＴｐｒ：＝｛ＳＴｐｒ１，ＳＴｐｒ２，・‥，ＳＴｐｒｎ｝とすると、これが求めるＴｐｒの隠蔽関係ソート列である。
【００８９】
上述の処理によって隠蔽関係ソートの順に並べられた三角柱群を改めてＴｐｒｉ（ｉ＝１，…，ｎｔｐｒ）とし、図１０中のＳ４４に進む。
【００９０】
・三角柱のオルソフォト化（Ｓ４４）
三角柱を隠蔽関係ソートソート順に順次オルソフォト化する。三角柱Ｔｐｒｉを順次取り出し、以下に示すＳ４５〜Ｓ４８の処理を実行する。
【００９１】
Ｓ４５では、順次、次の三角柱を選択する。
【００９２】
（ｉ）オルソフォトの生成（Ｓ４６）
オルソフォト化部５０に設けられた座標変換モジュールにより三角柱の基礎三角形Ｔｂａｓｅ（Ｔｐｒｉ）をオルソフォト画像座標の三角形Ｔｏｒｔｈ（Ｔｐｒｉ）に変換する。また、オルソフォト化部５０に設けられたオルソフォト出力バッファで、上述の三角形Ｔｏｒｔｈ（Ｔｐｒｉ）の内部及び周上の各画素について、上述の式（１１）によって、Ｉｏｒｔｈ（ｉ，ｊ）を求める。なお、式（１１）に用いる地表面モデルＺ＝Ｓ（Ｘ，Ｙ）には、上面三角形Ｔｔｏｐ（Ｔｐｒｉ）を通る平面上の標高を与える関数を用いる。
【００９３】
具体的には、次の手順で処理を実行する。
【００９４】
▲１▼式（９）により、Ｔｏｒｔｈ（Ｔｐｒｉ）内の点（ｉ，ｊ）について、対応する平面座標（Ｘ，Ｙ）を算出する。
【００９５】
▲２▼上述の式（１）及び式（２）により、平面座標（Ｘ，Ｙ）に対応する写真画像上の座標（ｘＩ，ｙＩ）を求める。この座標を四捨五入して得られる整数座標を（ｉｘＩ，ｉｙＩ）としたとき、オクルージョンコードバッファＩｏｃｉ（ｉｘＩ，ｉｙＩ）がＭｉｎｉｔならば、上述の（１１）式によってＩｏｒｔｈ（ｉ，ｊ）を計算する。また、Ｍｏｃｌならば、Ｉｏｒｔｈ（ｉ，ｊ）は初期コードＯｉｎｉｔのままとする。
【００９６】
（ｉｉ）オクルージョンの記録（Ｓ４７）
三角柱Ｔｐｒｉによってオクルージョンとなる部分を記録しておく。写真画像上でこの構造物によって隠される部分は、この構造物の上面三角形Ｔｔｏｐ（Ｔｐｒｉ））、底面三角形Ｔｂｏｔｔｏｍ（Ｔｐｒｉ）及び３個の側面四角形Ｔｓｉｄｅｊ（Ｔｐｒｉ）（ｊ＝１，２，３）が投影される部分である。
【００９７】
オクルージョンの記録にあたっては、Ｔｔｏｐ（Ｔｐｒｉ）・Ｔｂｏｔｔｏｍ（Ｔｐｒｉ）・Ｔｓｉｄｅｊ（Ｔｐｒｉ）を順次上述の式（１）及び式（２）によってデジタル写真画像座標に変換する。変換後の２次元画像座標多角形の内部にある全ての整数座標（ｉｉ，ｊｊ）についてＩｏｃｌ（ｉｉ，ｊｊ）をオクルージョンコードＭｏｃｌに設定し、オクルージョンとなっていることを記録する。
【００９８】
以上の処理を実行した後、Ｓ４８において三角柱が残っているか否かを判定し、三角柱が残っていなければＳ４９に進み、三角柱が残っていれば、Ｓ４５に戻る。
【００９９】
・オルソフォトの格納（Ｓ４９）
全ての三角柱についてオルソフォトを生成した後、最終的にオルソフォトＩｏｒｔｈをオルソフォト化データ格納部６０にＩｏｒｔｈｊとして格納する。
【０１００】
上述のような処理によるオルソフォトの生成過程を示したものが、図１６，図１７，図１８及び図１９である。
【０１０１】
▲１▼三角柱モデルを構成する三角柱の中で、他の三角柱に隠されることがない三角柱（非隠蔽三角柱）を取り出す。例えば視点の直下にある三角柱（例えば図１８（１）の番号１の三角柱）は、他の三角柱に隠されることはない。
【０１０２】
▲２▼取り出した三角柱を水平面に鉛直に投影した三角形（これを基礎三角形と呼ぶ。）の周上及び内部について上述の式（１１）によってオルソフォトヘの出力値を計算する（図１８（２）のＩｏｒｔｈ）。この際、地表面モデルＺ＝Ｓ（Ｘ，Ｙ）には、三角柱の上面を使用する（図１７）。
【０１０３】
▲３▼この三角柱によって隠される写真画像上の領域を記録しておく（図１８（２）のＩｏｃｌ）。
【０１０４】
▲４▼上記三角柱を三角柱モデルから取り除く（図１８（２）の三角柱モデル）。
【０１０５】
▲５▼三角柱モデルを構成する三角柱（既に処理したもの以外）の中で、他の三角柱に隠されることがない三角柱を取り出す（例えば図１８（１）の三角柱２，３，４，…の順）。
【０１０６】
▲６▼▲２▼と同様に取り出した三角柱の基確三角形の図上及び内部についてオルソフォトを出力する（図１８（３），図１９（１）〜（２）のＩｏｒｔｈ）。ただし、既にオルソフォトを作成した三角柱によって隠されていると記録されている写真画像上の部分に対応した場合は、オルソフォト出力バッファに記録しない（図１９（１）のＩｏｒｔｈ参照）。
【０１０７】
▲７▼この三角柱によって隠される写真画像上の領域を記録しておく（図１８（３），図１９（１）〜（２）のＩｏｃｌ）。
【０１０８】
▲８▼上記三角柱を三角柱モデルから取り除く（図１８（３），図１９（１）〜（２）の三角柱モデル）。
【０１０９】
▲９▼三角柱モデルに三角柱が残っていれば▲５▼に戻る。残っていなければ処理を終了する。
【０１１０】
以上の手順によってできたオルソフォトは、オクルージョンによる影部分が欠損したものになる（図２０左）。この図２０左の図は、遮蔽関係を考慮したオルソフォトであり、黒い部分はオクルージョンによる欠損を示している。
【０１１１】
しかし、ある写真画像から生成したオルソフォトで欠損している部分は、別の視点から撮影した写真から生成したオルソフォトでは欠損していない可能性がある。そこで複数の写真で作成したオルソフォトを更に合成することにより、オクルージョンを補い合う。こうして、光学的に正しく、かつオクルージョンによる欠損の少ない精密なオルソフォト画像を作成することができる（図２０右）。
【０１１２】
（４）オルソフォトの合成（Ｓ４）
オルソフォトの合成では、合成処理部７０は、上述の各写真のオルソフォト化（Ｓ３）で生成され、オルソフォト化データ格納部６０に格納されたオルソフォトをメモリ上に読み出す。ここで生成されたオルソフォトをＩｏｒｔｈｋ（ｋ＝１，…，ｎｏｒｔ）とする。
【０１１３】
▲１▼投影中心のオルソ画像座標系への変換
Ｉｏｒｔｈｋの原画像の投影中心座標（これは標定要素から既知である）を、上述の式（１０）によりオルソ画像座標系に変換したものをＯｋ＝（Ｘｏｋ，Ｙｏｋ）とする。
【０１１４】
▲２▼オルソフォトの合成
最終出力オルソフォトバッファ（オルソフォト格納部８０）を
【数８】
0004177017.tif 000015
とする。合成処理部７０は、
【数９】
0004177017.tif 000016
上の全ての座標（ｉ，ｊ）について、オルソ画像出力値
【数１０】
0004177017.tif 000017
を次の重み付平均によって計算する。
【０１１５】
【数１１】
0004177017.tif 000018
0004177017.tif 000019
ここで、ｗ（ｉ，ｊ，ｋ）は画像座標（ｉ，ｊ）に対するｋ番目の画像の重み関数である。実際の各画像の重みＷ（ｉ，ｊ，ｋ）は、重み関数を使って次式で表される。
【０１１６】
【数１２】
0004177017.tif 000020
0004177017.tif 000021
ｗ（ｉ，ｊ，ｋ）の取り方により、様々なオルソフォトの接合を行うことができるが、いずれの場合も、
Ｉｏｒｔｈｋ（ｉ，ｊ）＝Ｏｉｎｉｔのとき、ｗ（ｉ，ｊ，ｋ）＝０  (１８)とする。つまり、各オルソフォト内で、初期値のままの部分については重み０である。また、式（１６）よりわかるように、全てのオルソフォトについてＩｏｒｔｈｋ（ｉ，ｊ）＝Ｏｉｎｉｔなら、出力は背景色Ｉｂａｃｋになる。また、一つの写真でオクルージョンのためＩｏｒｔｈｋ（ｉ，ｊ）＝Ｏｉｎｉｔとなっていても、他の写真でＩｏｒｔｈｍ（ｉ，ｊ）≠Ｏｉｎｉｔならば、上述の図２０に示すように、オクルージョン部分を補うことができる。
【０１１７】
一般に投影中心が近い写真を優先して画像を合成するので、重み関数ｗ（ｋ，ｉ，ｊ）としてＯｋと（ｉ，ｊ）の距離Ｄ（ｉ，ｊ，ｋ）を利用する最近傍法，最近傍法の境界付近で画像の合成を滑らかに切り替える方法等によって合成を行うことが多い。
【０１１８】
最近傍法は、最も主点位置が近い画像を優先する方法で、重み関数ｗ（ｋ，ｉ，ｊ）として、例えば次式のような関数を用いる。
【０１１９】
【数１３】
0004177017.tif 000022
0004177017.tif 000023
最近傍法の境界付近で画像の合成を滑らかに切り替える方法では、ｗ（ｋ）が距離に応じて急激に小さくなる関数、例えば次のような関数を用いる。
【０１２０】
【数１４】
0004177017.tif 000024
0004177017.tif 000025
ここでｐは適当な整数とする。ｐが大きいほど、境界部分での画像の重みの切り替えが急激になる（図２１・図２２・図２３）。
【０１２１】
（効果）
以上説明したように、この実施形態に係るオルソフォト生成装置では、三角柱モデルを用いることにより、隠蔽関係を判定することが容易になり、詳細なオルソフォトを高速に生成することができる。
【０１２２】
なお、本発明の技術的思想は、上述の実施形態に限定されず、適宜変更することができる。
【０１２３】
【発明の効果】
本発明に係るオルソフォト生成システムでは、三角柱モデルを用いることにより、隠蔽関係を判定することが容易になり、処理負荷の増加を抑制しつつ正確なオルソフォトを生成することができる。これにより、従来はあまり利用されなかった都市部の精密オルソフォトの生成が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るオルソフォト生成システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】オルソフォトの範囲の例を示す図である。
【図３】前記オルソフォト生成システムで用いる三角柱モデルを示す図である。
【図４】三角柱モデルと基礎三角形群を示す図である。
【図５】前記オルソフォト生成システムによるオルソフォトの計算処理の例を示すフローチャートである。
【図６】前記オルソフォト生成システムを構成するオルソフォト化部によるパラメータの設定処理の例を示すフローチャートである。
【図７】前記オルソフォト生成システムを構成する三角柱モデル生成部による三角柱モデルの生成処理の例を示すフローチャートである。
【図８】前記三角柱モデル生成部による半直線分割処理の例を示すフローチャートである。
【図９】前記三角柱モデル生成部による三角柱モデルの隠蔽関係ソート可能性が保証された三角柱モデルに分割する処理の例を示すフローチャートである。
【図１０】前記オルソフォト化部によるオルソフォト化処理の例を示すフローチャートである。
【図１１】三角柱と三角形の隠蔽を示す図である。
【図１２】前記オルソフォト化部による三角柱の隠蔽関係ソート処理の例を示すフローチャートである。
【図１３】前記オルソフォト化部による三角柱の分割処理の例を示す図である。
【図１４】前記オルソフォト化部による三角柱分割の隠蔽関係ソート手順を示す図である。
【図１５】非隠蔽三角形の条件を示す図である。
【図１６】三角柱モデルを用いたオルソフォト生成過程を示す図である。
【図１７】三角柱モデルを用いたオルソフォト生成過程を示す図である。
【図１８】三角柱モデルを用いたオルソフォト生成過程を示す図である。
【図１９】三角柱モデルを用いたオルソフォト作生成過程を示す図である。
【図２０】オルソフォト生成方法を示す図である。
【図２１】合成する２枚の画像の位置関係を示す図である。
【図２２】画像の重み関数の例を示す図である。
【図２３】画像の重み関数の例を示す図である。
【図２４】オルソフォトの原理を示す図である。
【図２５】各座標系の関係を示す図である。
【図２６】平面座標系とオルソフォト座標系の関係を示す図である。
【図２７】従来のオルソフォトの問題点を示す図である。
【図２８】従来のオルソフォトの問題点を示す図である。
【符号の説明】
１０…３次元地図ＤＢ、
２０…空中写真画像ＤＢ、
３０…標定要素ＤＢ、
４０…三角柱モデル生成部、
５０…オルソフォト化部、
６０…オルソフォト化データ格納部、
７０…合成処理部、
８０…オルソフォト格納部
【図１】
0004177017.tif 000026
【図２】
0004177017.tif 000027
【図３】
0004177017.tif 000028
【図４】
0004177017.tif 000029
【図５】
0004177017.tif 000030
【図６】
0004177017.tif 000031
【図７】
0004177017.tif 000032
【図８】
0004177017.tif 000033
【図９】
0004177017.tif 000034
【図１０】
0004177017.tif 000035
【図１１】
0004177017.tif 000036
【図１２】
0004177017.tif 000037
【図１３】
0004177017.tif 000038
【図１４】
0004177017.tif 000039
【図１５】
0004177017.tif 000040
【図１６】
0004177017.tif 000041
【図１７】
0004177017.tif 000042
【図１８】
0004177017.tif 000043
【図１９】
0004177017.tif 000044
【図２０】
0004177017.tif 000045
【図２１】
0004177017.tif 000046
【図２２】
0004177017.tif 000047
【図２３】
0004177017.tif 000048
【図２４】
0004177017.tif 000049
【図２５】
0004177017.tif 000050
【図２６】
0004177017.tif 000051
【図２７】
0004177017.tif 000052
【図２８】
0004177017.tif 000053