【手続補正書】
【提出日】平成20年6月25日(2008.6.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイクロマニピュレータの各軸に対する駆動指令をマウスから入力し、この入力した駆動指令に基づいて同マイクロマニピュレータの各軸に対する駆動制御を実行するマイクロマニピュレータ駆動制御装置であって、
上記マウスが出力する上記マウスが有するボール部の転動度合いに基づくパルス信号に基づいて算出した駆動速度に基づいて上記マイクロマニピュレータのＸＹ軸に対する駆動制御を実行するＸＹ軸駆動制御手段と、
上記マウスが出力する上記マウスが有する回転操作子の回転度合いに基づくパルス信号に基づいて算出した駆動速度に基づいて上記マイクロマニピュレータのＺ軸に対する駆動制御を実行するＺ軸駆動制御手段とを具備することを特徴とするマイクロマニピュレータ駆動制御装置。
【請求項２】
上記マイクロマニピュレータの複数の駆動倍率の中から一の駆動倍率を選択する駆動倍率選択手段を備え、
上記ＸＹ軸駆動制御手段およびＺ軸駆動制御手段は、上記パルス信号および上記選択された駆動倍率に基づいて駆動速度を算出することを特徴とする請求項１に記載のマイクロマニピュレータ駆動制御装置。
【請求項３】
上記マウスは、押し下げ操作にて所定の指示を出力可能なボタン部を有し、上記駆動倍率選択手段は、このボタン部に対する押し下げ操作に基づいて上記駆動倍率の選択を行うことを特徴とする請求項２に記載のマイクロマニピュレータ駆動制御装置。
【請求項４】
上記マイクロマニピュレータの駆動または非駆動を選択する駆動選択手段を備え、
上記ＸＹ軸駆動制御手段およびＺ軸駆動制御手段は、上記駆動選択手段によって駆動が選択されている場合にのみ、上記マウスの出力に基づく上記駆動制御を実行することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載のマイクロマニピュレータ駆動制御装置。
【請求項５】
上記マウスは、押し下げ操作にて所定の指示を出力可能なボタン部を有し、上記駆動選択手段は、このボタン部に対する押し下げ操作に基づいて上記駆動または非駆動の選択を行うことを特徴とする請求項４に記載のマイクロマニピュレータ駆動制御装置。
【請求項６】
複数のマイクロマニピュレータから駆動制御を実行する一つのマイクロマニピュレータを選択するマニピュレータ選択手段を備え、
上記ＸＹ軸駆動制御手段およびＺ軸駆動制御手段は、上記マニピュレータ選択手段によって選択されたマイクロマニピュレータに対する駆動制御を実行することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載のマイクロマニピュレータ駆動制御装置。
【請求項７】
上記マウスは、押し下げ操作にて所定の指示を出力可能なボタン部を有し、上記マニピュレータ選択手段は、このボタン部に対する押し下げ操作に基づいて上記マイクロマニピュレータの選択を行うことを特徴とする請求項６に記載のマイクロマニピュレータ駆動制御装置。
【請求項８】
上記マイクロマニピュレータの駆動状態を画面表示するディスプレイを備えるとともに、このディスプレイにて表示される画面表示上に上記マウスにて入力された駆動指令を視認可能に表示することを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載のマイクロマニピュレータ駆動制御装置。
【請求項９】
上記マイクロマニピュレータは、細胞操作に利用されることを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載のマイクロマニピュレータ駆動制御装置。
【請求項１０】
ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイクロマニピュレータの各軸に対する駆動指令をマウスから入力し、この入力した駆動指令に基づいて同マイクロマニピュレータの各軸に対する駆動制御を実行するマイクロマニピュレータ駆動制御方法であって、
上記マウスが出力する上記マウスが有するボール部の転動度合いに基づくパルス信号に基づいて算出した駆動速度に基づいて上記マイクロマニピュレータのＸＹ軸に対する駆動制御を実行するＸＹ軸駆動制御工程と、
上記マウスが出力する上記マウスが有するホイールの回転度合いに基づくパルス信号に基づいて算出した駆動速度に基づいて上記マイクロマニピュレータのＺ軸に対する駆動制御を実行するＺ軸駆動制御工程とを具備することを特徴とするマイクロマニピュレータ駆動制御方法。
【請求項１１】
ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイクロマニピュレータの各軸に対する駆動指令のマウスからの入力、およびこの入力した駆動指令に基づく同マイクロマニピュレータの各軸に対する駆動制御をコンピュータに実行させるマイクロマニピュレータ駆動制御プログラムを記録した媒体あって、
上記マウスが出力する上記マウスが有するボール部の転動度合いに基づくパルス信号に基づいて算出した駆動速度に基づいて上記マイクロマニピュレータのＸＹ軸に対する駆動制御を実行するＸＹ軸駆動制御機能と、
上記マウスが出力する上記マウスが有するホイールの回転度合いに基づくパルス信号に基づいて算出した駆動速度に基づいて上記マイクロマニピュレータのＺ軸に対する駆動制御を実行するＺ軸駆動制御機能とを上記コンピュータに実行させることを特徴とするマイクロマニピュレータ駆動制御プログラムを記録した媒体。
【請求項１２】
ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイクロマニピュレータと、
マウスと接続し、当該マウスが出力する当該マウスが有するボール部の転動度合いに基づくパルス信号に基づいて算出した駆動速度に基づいて上記マイクロマニピュレータのＸＹ軸に対する駆動制御を実行し、かつ、当該マウスが出力する当該マウスが有するホイール部の回転度合いに基づくパルス信号に基づいて算出した駆動速度に基づいて上記マイクロマニピュレータのＺ軸に対する駆動制御を実行するコントローラとを具備することを特徴とするマイクロマニピュレータ駆動制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイクロマニピュレータの各軸に対する駆動指令をマウスから入力し、この入力した駆動指令に基づいて同マイクロマニピュレータの各軸に対する駆動制御を実行するマイクロマニピュレータ駆動制御装置であって、上記マウスからＸＹ軸方向の駆動指令を入力し、この駆動指令に基づいて上記マイクロマニピュレータのＸＹ軸に対する駆動制御を実行するＸＹ軸駆動制御手段と、上記マウスの有する回転操作子の回転度合いに基づいてＺ軸方向の駆動指令を入力し、この駆動指令に基づいて上記マイクロマニピュレータのＺ軸に対する駆動制御を実行するＺ軸駆動制御手段とを具備する構成としてもよい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記構成においては、ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイクロマニピュレータの各軸に対する駆動指令をマウスから入力し、この入力した駆動指令に基づいて同マイクロマニピュレータの各軸に対する駆動制御を実行するマイクロマニピュレータ駆動制御装置を提供する。かかる場合、マイクロマニピュレータ駆動制御装置をＸＹ軸駆動制御手段とＺ軸駆動制御手段とにより構成し、ＸＹ軸駆動制御手段にてマウスからＸＹ軸方向の駆動指令を入力し、この駆動指令に基づいてマイクロマニピュレータのＸＹ軸に対する駆動制御を実行する。そして、Ｚ軸駆動制御手段にてマウスの有する回転操作子の回転度合いに基づいてＺ軸方向の駆動指令を入力し、この駆動指令に基づいてマイクロマニピュレータのＺ軸に対する駆動制御を実行する。また本発明は、ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイクロマニピュレータの各軸に対する駆動指令をマウスから入力し、この入力した駆動指令に基づいて同マイクロマニピュレータの各軸に対する駆動制御を実行するマイクロマニピュレータ駆動制御装置であって、上記マウスが出力する上記マウスが有するボール部の転動度合いに基づくパルス信号に基づいて算出した駆動速度に基づいて上記マイクロマニピュレータのＸＹ軸に対する駆動制御を実行するＸＹ軸駆動制御手段と、上記マウスが出力する上記マウスが有する回転操作子の回転度合いに基づくパルス信号に基づいて算出した駆動速度に基づいて上記マイクロマニピュレータのＺ軸に対する駆動制御を実行するＺ軸駆動制御手段とを具備する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
このようにマイクロマニピュレータはマウスの操作態様と同期して駆動制御される。そこで、マイクロマニピュレータの駆動制御に合わせてマウスの操作内容を視認することができると、操作し易く好適である。そこで、本発明の他の構成として、マイクロマニピュレータ駆動制御装置において、上記マイクロマニピュレータの駆動状態を画面表示するディスプレイを備えるとともに、このディスプレイにて表示される画面表示上に上記マウスにて入力された駆動指令を視認可能に表示する構成としてある。
上記構成においては、マイクロマニピュレータの駆動状態を画面表示するディスプレイを備えさせる。そして、このディスプレイにて表示される画面表示上にマウスにて入力された駆動指令を視認可能に表示する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
マウスの操作に基づいて実行される駆動制御の一例として、マイクロマニピュレータ駆動制御装置において、上記ＸＹ軸駆動制御手段およびＺ軸駆動制御手段は、上記マウスから入力される駆動指令に基づいて駆動速度を算出し、この駆動速度に従って上記マイクロマニピュレータの各軸に対する駆動制御を実行する構成としてもよい。
上記構成においては、ＸＹ軸駆動制御手段およびＺ軸駆動制御手段にて駆動制御を実行するに際して、マウスから入力される駆動指令に基づいて駆動速度を算出する。そして、この駆動速度に従ってマイクロマニピュレータの各軸に対する駆動制御を実行する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
マウスから入力を全て受け付けてしまうと、意図しないマウスの動きによってマイクロマニピュレータ駆動制御されてしまう。そこで、マイクロマニピュレータ駆動制御装置において、上記駆動指令の入力を受け付けるか否かを選択する駆動指令選択手段を備える構成としてもよい。
上記構成においては、駆動指令選択手段にて駆動指令の入力を受け付けるか否かを選択する。そして、選択を行った後に、マウスから駆動指令を入力する。これにより、駆動指令の受け付けを選択した場合にのみマイクロマニピュレータの駆動制御を行うことが可能になる。また、本発明の他の構成として、上記マイクロマニピュレータの駆動または非駆動を選択する駆動選択手段を備え、上記ＸＹ軸駆動制御手段およびＺ軸駆動制御手段は、上記駆動選択手段によって駆動が選択されている場合にのみ、上記マウスの出力に基づく上記駆動制御を実行する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明の他の構成として、上記マウスは、押し下げ操作にて所定の指示を出力可能なボタン部を有し、上記駆動選択手段は、このボタン部に対する押し下げ操作に基づいて上記駆動または非駆動の選択を行う。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
一つのマウスで複数のマイクロマニピュレータの操作ができると好適である。そこで、本発明の他の構成として、マイクロマニピュレータ駆動制御装置において、複数のマイクロマニピュレータから駆動制御を実行する一つのマイクロマニピュレータを選択するマニピュレータ選択手段を備え、上記ＸＹ軸駆動制御手段およびＺ軸駆動制御手段は、上記マニピュレータ選択手段によって選択されたマイクロマニピュレータに対する駆動制御を実行する構成としてある。
上記構成においては、マニピュレータ選択手段にて複数のマイクロマニピュレータから駆動制御を実行する一つのマイクロマニピュレータを選択する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
マニピュレータ選択手段にてマイクロマニピュレータの選択を行う手法の一例として、上記マウスは、押し下げ操作にて所定の指示を出力可能なボタン部を有し、上記マニピュレータ選択手段は、このボタン部に対する押し下げ操作に基づいて上記マイクロマニピュレータの選択を行う構成としてある。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
マイクロマニピュレータの駆動速度を適宜変更できると好適である。そこで、マイクロマニピュレータ駆動制御装置において、異なる駆動倍率に基づく駆動指令から一の駆動倍率を選択する駆動倍率選択手段を備える構成としてもよい。
本発明の他の構成として、上記マイクロマニピュレータの複数の駆動倍率の中から一の駆動倍率を選択する駆動倍率選択手段を備え、上記ＸＹ軸駆動制御手段およびＺ軸駆動制御手段は、上記パルス信号および上記選択された駆動倍率に基づいて駆動速度を算出する構成としてある。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
駆動倍率選択手段にて駆動倍率の選択を行う手法の一例として、マイクロマニピュレータ駆動制御装置において、上記マウスは、押し下げ操作にて所定の指示を出力可能なボタン部を有し、上記駆動倍率選択手段は、このボタン部に対する押し下げ操作に基づいて上記駆動倍率の選択を行う構成としてある。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
本発明にかかるマイクロマニピュレータ駆動制御装置を適用して好適なマイクロマニピュレータの一例として、上記マイクロマニピュレータは、細胞操作に利用される構成としてある。
上記構成においては、細胞操作に利用されるマイクロマニピュレータをマウスを利用して駆動制御する。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
このため、ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイクロマニピュレータの各軸に対する駆動指令をマウスから入力し、この入力した駆動指令に基づいて同マイクロマニピュレータの各軸に対する駆動制御を実行するマイクロマニピュレータ駆動制御方法であって、上記マウスが出力する上記マウスが有するボール部の転動度合いに基づくパルス信号に基づいて算出した駆動速度に基づいて上記マイクロマニピュレータのＸＹ軸に対する駆動制御を実行するＸＹ軸駆動制御工程と、上記マウスが出力する上記マウスが有するホイールの回転度合いに基づくパルス信号に基づいて算出した駆動速度に基づいて上記マイクロマニピュレータのＺ軸に対する駆動制御を実行するＺ軸駆動制御工程とを具備する構成としてある。
すなわち、必ずしも実体のある装置に限らず、その方法としても有効であることに相違はない。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
その一例として、ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイクロマニピュレータの各軸に対する駆動指令のマウスからの入力、およびこの入力した駆動指令に基づく同マイクロマニピュレータの各軸に対する駆動制御をコンピュータに実行させるマイクロマニピュレータ駆動制御プログラムを記録した媒体あって、上記マウスが出力する上記マウスが有するボール部の転動度合いに基づくパルス信号に基づいて算出した駆動速度に基づいて上記マイクロマニピュレータのＸＹ軸に対する駆動制御を実行するＸＹ軸駆動制御機能と、上記マウスが出力する上記マウスが有するホイールの回転度合いに基づくパルス信号に基づいて算出した駆動速度に基づいて上記マイクロマニピュレータのＺ軸に対する駆動制御を実行するＺ軸駆動制御機能とを上記コンピュータに実行させる構成としてある。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
このようにマイクロマニピュレータの駆動制御を行う装置は駆動制御装置単体に限られず、マイクロマニピュレータおよびマウスを含めた構成においても成立する。そこで、ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイクロマニピュレータと、ボール部にて平面上を転動するボールの転動度合いに基づいてＸＹ軸方向の駆動指令を入力するとともに、ホイール部にてホイールの回転度合いに基づいてＺ軸方向の駆動指令を入力するマウスと、上記マウスにて入力されたＸＹ軸方向の駆動指令およびＺ軸方向の駆動指令に基づいて上記マイクロマニピュレータの各軸方向に対する駆動制御を実行するコントローラとを具備する構成としてもよい。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
また、このようなマイクロマニピュレータ駆動制御装置では汎用的なマウスを利用することも可能であるためマウスを構成に含めない態様としても成立する。そこで、ＸＹＺの三軸方向に駆動可能なマイクロマニピュレータと、マウスと接続し、当該マウスが出力する当該マウスが有するボール部の転動度合いに基づくパルス信号に基づいて算出した駆動速度に基づいて上記マイクロマニピュレータのＸＹ軸に対する駆動制御を実行し、かつ、当該マウスが出力する当該マウスが有するホイール部の回転度合いに基づくパルス信号に基づいて算出した駆動速度に基づいて上記マイクロマニピュレータのＺ軸に対する駆動制御を実行するコントローラとを具備する構成としてある。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、マウスを利用することによって、簡易な操作にてマイクロマニピュレータに対するＸＹＺ軸方向の駆動指令を入力し、かかる駆動指令に基づいて当該マイクロマニピュレータの駆動制御を実行することが可能なマイクロマニピュレータ駆動制御装置を提供することができる。
また、本発明によれば、マウスの操作に同期して駆動制御されるマイクロマニピュレータの駆動態様をディスプレイ上でマウスの操作内容と合わせて視認可能なため、マウス操作を簡易に行うことが可能になる。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
さらに、本発明によれば、マウスの操作速度を駆動制御に反映させることが可能になる。
さらに、駆動指令の受け付けを選択した場合にのみマイクロマニピュレータの駆動制御を行うことが可能になる。
さらに、マウスのボタン部を利用して駆動指令の受け付けの選択を行うことができる。
さらに、本発明によれば、一つのマウスにて複数のマイクロマニピュレータの操作を行うことが可能になる。
さらに、本発明によれば、マウスのボタン部を利用して駆動制御対象となるマイクロマニピュレータを選択することが可能になる。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
さらに、本発明によれば、駆動制御による駆動速度を駆動倍率を選択することによって適宜変更することが可能になる。
さらに、本発明によれば、マウスのボタン部を利用して駆動倍率の変更を行うことが可能になる。
さらに、本発明によれば、細胞操作の微小作業をマウスを利用して行うことが可能になる。
さらに、本発明によれば、マウスを利用することによって、簡易な操作にてマイクロマニピュレータに対するＸＹＺ軸方向の駆動指令を入力し、かかる駆動指令に基づいて当該マイクロマニピュレータの駆動制御を実行することが可能なマイクロマニピュレータ駆動制御方法およびマイクロマニピュレータ駆動制御プログラムを記録した媒体を提供することができる。