(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１筒状部材（１）の一端に第２筒状部材（２）の一端を挿入し、前記第１筒状部材（１）の一端に設けた内方突出鍔(10)と第２筒状部材（２）の一端に設けた外方突出鍔(20)との間に、当該第１・第２筒状部材（１）（２）と同軸方向にベローズ管（３）を設け、前記第１・第２筒状部材（１）（２）の他端側のうち、一方がロボットである駆動部側への取付け部であり、他方が工具又はコネクタの雄・雌部材のうちのいずれかの取付け部であり、前記外方突出鍔(20)がベローズ管（３）を介して第１筒状部材（１）内に設けた当たり（４）と当接しているときには、ベローズ管（３）と第１筒状部材（１）の内壁との間の空間（Ｋ）に空気が常時供給されて圧力「高」の状態が維持され、前記外方突出鍔(20)がベローズ管（３）の弾性変形により第１筒状部材（１）内に設けた当たり（４）と当接する位置からずれたときには、空気が空間（Ｋ）外へ排出されて圧力「低」の状態に変化し、検知手段（５）がその圧力変化を検知してロボットである駆動部を停止させる信号を発することを特徴とする過負荷保護装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、過負荷保護装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ロボットの先端に取り付けられる機器では、コネクタへ外力がかかった場合のコネクタ部の破損事故が多い。
【０００３】
上記事態を解決する手段として、従来はコネクタあるいはコネクタ取付け部の強度を上げたり電気配線や流体用チューブのサポートをするしかなく、外力が加わった時に停止信号を出力したり、その信号によりロボットが停止するまでの間のコネクタに加わる力を逃がすというようなことができなかった。
【０００４】
なお、ロボット先端に取り付けられる工具についても同様に破損事故が多く、同様の問題を有している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、この発明では、コネクタ又は工具に外力が加わったときに、停止信号を出力して駆動部を停止させると共にその信号により駆動部が停止するまでの間のコネクタ又は工具に加わる力を逃がすことができる過負荷保護装置を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
(請求項１記載の発明)
この発明の過負荷保護装置は、第１筒状部材１の一端に第２筒状部材２の一端を挿入し、前記第１筒状部材１の一端に設けた内方突出鍔10と第２筒状部材２の一端に設けた外方突出鍔20との間に、当該第１・第２筒状部材１，２と同軸方向にベローズ管３を設け、前記第１・第２筒状部材１，２の他端側のうち、一方がロボットである駆動部側への取付け部であり、他方が工具又はコネクタの雄・雌部材のうちのいずれかの取付け部であり、前記外方突出鍔20がベローズ管３を介して第１筒状部材１内に設けた当たり４と当接しているときには、ベローズ管３と第１筒状部材１の内壁との間の空間Ｋに空気が常時供給されて圧力「高」の状態が維持され、前記外方突出鍔20がベローズ管３の弾性変形により第１筒状部材１内に設けた当たり４と当接する位置からずれたときには、空気が空間Ｋ外へ排出されて圧力「低」の状態に変化し、検知手段５がその圧力変化を検知してロボットである駆動部を停止させる信号を発する。
【０００７】
この発明の過負荷保護装置の機能については、以下の発明の実施の形態の欄で説明する。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に従って説明する。
〔実施形態１〕
この実施形態の過負荷保護装置は、図１や図２に示すように、第１筒状部材１の一端に第２筒状部材２の一端を挿入し、前記第１筒状部材１の一端に設けた内方突出鍔10と第２筒状部材２の一端に設けた外方突出鍔20との間に、当該第１・第２筒状部材１，２と同軸方向にベローズ管３を設け、前記外方突出鍔20がベローズ管３の弾性変形により第１筒状部材１内に設けた当たり４と当接する位置からずれたときには、検知手段５が第１・第２筒状部材１，２の相対移動を検知して上記した駆動部を停止させる信号を発するようにしてある。以下にこれらの構成の各部材について詳述する。
【０００９】
第１筒状部材１は、図１や図２に示すように、小孔径部11と大孔径部12とから成る筒部1aと、前記大径部12の端部に設けられた上記内方突出鍔10と、前記小径部11の端部に設けられたフランジ部13と、前記小孔径部11に半径方向に穿設された空気排出孔14と、前記大径部12の構成壁に半径方向に貫通穿設されたネジ孔15，16と、内方突出鍔10の外側面に立設した回り止め用ピン17を具備し、全体形状は円筒状に形成されている。なお、上記ネジ孔15には図１に示す如く空気供給用チューブＴが接続される管継手Ｊが螺着され、ネジ孔16には図２に示す如く検知手段５が螺着される。
【００１０】
第２筒状部材２は、図１に示すように、筒部21と、前記筒部21の挿入端側に設けられた上記外方突出鍔20と、前記筒部21の挿入端と反対側に設けられたフランジ部22と、前記フランジ部22の外周部に形成されたスリット23とを具備し、全体形状は円筒状に形成されている。なお、図１や図２に示すように、スリット23には回り止め用ピン17が挿入されており、第１・第２筒状部材１，２が相対回動しないようにしてある。
【００１１】
ベローズ管３は、図１に示すように、ベローズ本体30と、前記ベローズ本体30の両端縁に気密状態に固定された環状板31, 31とから構成されている。
【００１２】
当たり４は、図１に示すように、上記小孔径部11と大孔径部12との段付き部により形成されている。
【００１３】
検知手段５としては、圧力センサーが採用されており、検知する圧力が「高」から「低」に変化したときに信号を発するように設定されている。
【００１４】
ここで、上記した構成部材が図１に示す如く組み合わされた状態では、ベローズ管３の環状板31, 31と内方・外方突出鍔10，20との間の気密性はＯリングOR１により、当たり４と外方突出鍔20との間の気密性はＯリングOR２により、それぞれ確保されており、ベローズ管３、大孔径部12の構成壁及び外方突出鍔20の構成壁により密閉された空間Ｋが形成されている。また、第１筒状部材１はフランジ部13を介してロボットＲ側（駆動部側）に取り付けられ、第２筒状部材２のフランジ部22にはコネクタＣの雄・雌部材C1, C2のうちの一方が取り付けられ、第１・第２筒状部材１，２の筒内が、接続される電気配線や流体チューブの挿通孔となっている。なお、上記した空間Ｋには、チューブＴ及び管継手Ｊを介して１〜６kg/cm2程度（他の範囲でもよい）の空気が供給される。
【００１５】
この実施形態の過負荷保護装置は上記のような構成であるから、以下に示すように機能する。
【００１６】
図３に示す如くコネクタＣに外力がかかった場合、コネクタＣと一体的に第２筒状部材２が傾斜し、当たり４と外方突出鍔20との間に隙間ができて空間Ｋ内の空気が図３の矢印Ｙの経路で空気排出孔14から排出される。その結果、空間Ｋ内の圧力が「高」から「低」に変化し、検知手段５がその圧力変化を検知してロボット停止信号を発する。これによりロボットＲは停止する。
【００１７】
上記のように、コネクタＣに外力が加わったときに、停止信号を出力してロボットＲを停止させると共にその信号によりロボットＲが停止するまでの間のコネクタに加わる力を逃がすことができる。
（他の実施例）
１．上記実施形態にかえて、第２筒状部材２はフランジ部22を介してロボットＲ側に取り付けられ、第１筒状部材１のフランジ部13にはコネクタＣの雄・雌部材のうち一方が取り付けられるものとすることができる。
２．上記実施形態では、外方突出鍔20が当たり４と当接した状態において、当たり４と外方突出鍔20との間の気密性を確保するシール部材を具備させてあるものとしてあるが、これに限定されることなく、外方突出鍔20が当たり４と当接した状態において、第１筒状部材１の内壁と外方突出鍔20との間の気密性を確保するシール部材を具備させたものとすることができる。
３．上記実施形態はコネクタ用の過負荷保護装置であるが、上記第１・第２筒状部材１，２の他端側のうち、一方が駆動部側への取付け部であり、他方が工具の取付け部であるものとすることができる。
【００１８】
【発明の効果】
この発明は上記のような構成であるから、次の効果を有する。
【００１９】
上記した発明の実施形態の欄に記載した内容から、コネクタ又は工具に外力が加わったときに、停止信号を出力して駆動部を停止させると共にその信号により駆動部が停止するまでの間のコネクタ又は工具に加わる力を逃がすことができる過負荷保護装置を提供できた。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施形態における過負荷保護装置の断面図。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図。
【図３】前記過負荷保護装置に関してコネクタに外力が作用したときの断面図。
【符号の説明】
Ｋ      空間
１      第１筒状部材
２      第２筒状部材
３      ベローズ管
４      当たり
５      検知手段
10      内方突出鍔
20      外方突出鍔
【図１】
0004072742.tif 000002
【図２】
0004072742.tif 000003
【図３】
0004072742.tif 000004