【手続補正書】
【提出日】平成19年12月25日(2007.12.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
このような畦塗り機は、走行機体の先端部が圃場端部に達した時点で、そこから走行機体が畦塗り成形された新畦から離反する方向に旋回しながら、平行リンク部材の左右揺動と作業部の回動によって隅部を直線的に畦塗り作業が可能に構成されているが、平行リンク部材のオフセット角度がある大きさ以上になると、作業部が畦から離反して隅部の未作業部分の直線的な作業が難しいという問題が発生する。そういう場合に、平行リンク部材が揺動しても作業部が畦から離反する程度が小さい位置で平行リンク部材の揺動を一旦停止し、平行リンク部材のみを揺動させるだけで隅部を直線的に畦塗り作業することができるようにしている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また走行機体の大きさが変わると（特に大きさ）、走行機体が圃場の隅部で所定の旋回角度で旋回したときの走行機体の位置が変わり、また平行リンク部材のオフセット角度も変化するので、走行機体が変わる毎に平行リンク部材が所望のオフセット角度になるように平行リンク部材の延びる方向を作業者が目視で確認しながら走行機体を操作する必要があり、従来の畦塗り機は、操作性が悪く、走行機体に対する汎用性がないという問題があった。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また走行性の悪い湿田等においては、同じ走行機体でも走行機体が旋回したときの挙動が変わり停止位置が変動するため、走行機体が変わる場合と同様に、平行リンク部材が所望のオフセット角度になるように平行リンク部材の延びる方向を作業者が目視で確認しながら畦塗り機を操作する必要が生じる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記目的を達成するために本発明の畦塗り機は、走行機体に装着される装着部と、走行機体の走行位置に対して側方にオフセットした位置を作業する作業部と、平行リンク機構を構成して作業部と装着部とを連結し作業部をオフセット移動可能な連結機構部と、該連結機構部を揺動移動させるオフセットアクチュエータ（例えば、実施の形態におけるオフセットシリンダ５０）と、連結機構部の移動端側に回動自在に設けられた回動軸（例えば、実施の形態における伝動軸４５）に繋がって作業部の作業方向を調整する方向アクチュエータ（例えば、実施の形態における方向シリンダ３１）とを備えた畦塗り機において、走行機体の走行方向が変化して作業部の作業位置及び作業方向が変化すると、オフセットアクチュエータ及び方向アクチュエータの伸縮を制御して直線状の畦塗り作業を維持する自動直進作業制御モードを有する作動制御部を設け、該作動制御部は、自動直進作業制御モードを実行中に走行機体が直線状に形成された畦から離反する方向に旋回して、直線状の畦に対する連結機構部のオフセット角度が所定値になると、自動直進作業制御モードの実行を中止することを特徴とする。なお、本発明でのオフセット角度とは、畦に対する連結機構部（平行リンク部材）がなす角度であって図２にθで示す角度をいう。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
この発明によれば、自動直進作業制御モードを実行中に走行機体が直線状に形成された畦から離反する方向に旋回して、直線状の畦に対する連結機構部のオフセット角度が所定値になると、自動直進作業制御モードの実行を中止するようにしており、自動直進作業制御モードの実行が中止されると、連結機構部の直線状に形成された畦に対するオフセット角度は常に所定値になり、連結機構部を畦に対する一定のオフセット角度を有した位置に移動させることができる。このため、連結機構部を所望のオフセット角度にするための熟練操作が不要となり、連結機構部を所望のオフセット角度を有した位置に容易に移動させることができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
また本発明は、自動直進作業制御モードの実行を中止するときの直線状の畦に対する連結機構部のオフセット角度の所定値が、連結機構部の揺動のみで圃場の隅部の未作業部分を略直線状に畦塗り作業可能にする鈍角であることを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
また、連結機構部４０のリンク部材４１の前端部には、連結機構部４０の揺動角度を検出する揺動角センサ５２が取り付けられている。この揺動角センサ５２は、支持部材１３に対する相対的なリンク部材４１の角度を検出するものであり、例えば、ポテンショメータの使用が可能である。また作業部２０の作業方向を検出する手段として伝動軸４５を覆うケース（図示せず）の外側に回動角センサ３３が装備されている。この回動角センサ３３は、連結機構部４０の移動端側に対する相対的な作業部２０の方向変化角度を検出するものであり、例えば、ポテンショメータの使用が可能である。図５における角度βは、トラクタの旋回に伴い作業部２０が回動した角度である。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
また伝動軸４５の周囲には、作業部２０の作業方向を検出する角度センサ３５が装備されている。この角度センサ３５は、作業部単独の圃場面に対する作業方向の変化を検出するものであり、例えば、ジャイロセンサ等の使用が可能である。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
自動直進作業制御モードは、トラクタの走行方向の変化に伴う作業部２０の位置及び作業方向の変化を調整して直線状の畦塗り作業を維持することができるモードであり、自動直進作業制御スイッチ７０は、自動直進作業制御モードを操作するスイッチである。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
コントローラ６０の作動制御部６１は、自動直進作業制御スイッチ７０がＯＮ操作されると、自動直進作業制御モードの設定がなされて、このモード設定に対応したプログラムに従って作動する。作動制御部６１は、自動直進作業制御モードの設定がなされると、図２における基準作業方向Ａｏと、畦形成位置と作業部２０との基準作業位置Ｘｏを維持するように、オフセット制御バルブ６５及び方向制御バルブ６６の作動油の給排を制御して、オフセットシリンダ５０と方向シリンダ３１の伸縮を制御する。この際に、方向シリンダ３１の伸縮制御は、設定された基準作業方向Ａｏに直交する線（整畦部２５の回転軸方向）からの方向のずれを角度センサ３５が検出し、そのずれを無くすように方向制御バルブ６６の作動油の給排を制御する。また、オフセットシリンダ５０の伸縮制御は、基準作業位置Ｘｏから作業部２０の位置のずれを位置センサ２７で検出して、このずれを無くして作業位置を一定に保つようにオフセット制御バルブ６５の作動油の給排を制御する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
また、コントローラ６０の作動制御部６１は、図４（ａ）（平面図）に示すように、トラクタＴの先端部分が圃場Ｈの端に到達して自動直進作業制御スイッチ７０がＯＮ操作されると、自動直進作業制御モードを実行し、そして図４（ｂ）（平面図）に示すように、トラクタＴが直線状に形成された畦Ｕから離反する方向に旋回して、この畦Ｕに対する連結機構部４０のオフセット角度θが所定値θｏになると、自動直進作業制御モードの実行を中止する。なお、所定値θｏは、連結機構部４０を揺動させるだけで、圃場の隅部の未作業部分を略直線状に畦塗りすることが可能な鈍角である。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
ここで、畦Ｕに対する連結機構部４０のオフセット角度θの算出方法について図５（平面図）により説明する。説明上、伝動軸（回動軸）４４，４５の軸心を通る直線を（イ）、伝動軸（回動軸）４５の軸心を通る整畦部２５の回転中心軸線を（ロ）、伝動軸（回動軸）４５の軸心を通りトラクタＴの進行方向に直交する線を（ハ）とすると、畦Ｕに対する連結機構部４０のオフセット角度θは、装着部１０に対する連結機構部４０の揺動角度を検出する前述した揺動角センサ５２からの揺動角度α[直線（イ）と（ハ）のなす角度]と連結機構部４０の移動端側に対する作業部２０の回動角度を検出する前述した回動角センサ３３からの回動角度β[直線（ロ）と（ハ）のなす角度]をもとに算出される。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
つまり、畦Ｕに対する連結機構部４０のオフセット角度θは、図５（平面図）に示すように、
θ＝２７０°−α−β
で現すことができる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
このように、コントローラ６０の作動制御部６１は、図４（ａ）、図４（ｂ）に示すように、自動直進作業制御スイッチ７０がＯＮ操作されて自動直進作業制御モードが実行されてトラクタＴが直線状に形成された畦Ｕから離反する方向に旋回して、揺動角センサ５２からの揺動角度αと回動角センサ３３からの回動角度βをもとに前記した式から算出した連結機構部４０のオフセット角度θが所定値θｏになると、自動直進作業制御モードの実行を中止する。このため、自動直進作業制御モードの実行が中止されると、連結機構部４０の直線状に形成された畦Ｕに対するオフセット角度θは常に所定値θｏになり、連結機構部４０を畦Ｕに対する一定のオフセット角度θｏを有した位置に移動させることができ、熟練を要することなく連結機構部４０を所望のオフセット角度θｏを有した位置に移動させることができる。その結果、自動直進作業制御モードが終了した後に連結機構部４０を揺動させるだけで、圃場隅部の未作業部分を略直線状に畦塗りすることができる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
2008017724.tif 000001
【手続補正１６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５】
2008017724.tif 000002