(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板搬送手段で搬送されてきた基板と塗布ノズルをＮＣプログラムに基づいて位置決めして基板に接着剤を塗布する接着剤塗布方法において、基板のサイズデータと塗布ノズルの大きさ及び回転方向とから塗布ノズルが基板搬送手段に干渉するデッドスペースデータを算出し、このデッドスペースデータと接着剤塗布のための指定位置とを元にＮＣプログラムの指定座標の正誤を判定する工程と、誤った座標への塗布動作を禁止する工程とを有することを特徴とする接着剤塗布方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、基板に接着剤を塗布する接着剤塗布方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、接着剤塗布装置は、生産機種の多様化に伴い、プログラムの設定が頻繁となり、プログラムをミスなく作成できることが要求されている。
【０００３】
一般的な接着剤塗布装置の構成を、図１を参照しながら説明する。図１において、Ｂは塗布部で、塗布ノズル１に接着剤３を供給するシリンジ２及び認識カメラ４を備えており、Ｘ方向に駆動するＸ方向駆動手段としての直動ロボット５に支持されている。また、各塗布ノズル１とシリンジ２をＺ方向に上下させる機構及び塗布ノズル１を回転させる機構（図示せず）を有している。
【０００４】
Ｃは基板搬送手段６を有する基板規正部である。この基板規正部Ｃは、Ｙ方向駆動手段であるＹテーブル７の上に支持され、塗布ノズル１に対してＹ方向に位置決め可能に構成されており、直動ロボット５と協動して塗布ノズル１に対してＸＹ方向の位置決めが可能になっている。
【０００５】
次に、基板８に接着剤を塗布する塗布動作について説明する。基板８に接着剤を塗布する場合、基板８を基板搬送手段６にて搬送して位置規正し、基板支持部１０で支持する。次に、塗布部Ｂと基板規正部Ｃを直動ロボット５とＹテーブル７にてＸＹ方向に位置決めし、基板８に設けられたターゲットマークを認識カメラ４で認識し、塗布位置の補正を行う。
【０００６】
認識カメラ４による認識動作後、塗布部Ｂと基板規正部Ｃで塗布ノズル１を基板８上のＮＣプログラムにて指定された塗布位置に位置決めし、塗布ノズル１とシリンジ２を上下させることにより、基板８に接着剤を塗布する。ただし、ターゲットマークの認識動作はキャンセルすることもできる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような構成では、基板８に接着剤３を塗布する塗布位置の指定が、ＮＣプログラム内において、基板８外又は塗布ノズル１が基板搬送手段６に干渉するデッドスペースに指定されている場合であっても、その塗布位置への塗布動作を行うため、最悪の場合、図１（ｄ）に示すように、基板規正部Ｃにおける基板搬送手段６の搬送レール９に塗布ノズル１が衝突し、塗布ノズル１が破損するという問題があった。また、座標指定の誤りを通告できないという問題もあった。
【０００８】
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、塗布位置の指定が基板外又は塗布ノズルが基板搬送手段に干渉するデッドスペースの場合に、塗布動作を禁止し、塗布ノズルの破損を防止できる接着剤塗布方法を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の接着剤塗布方法は、基板搬送手段で搬送されてきた基板と塗布ノズルをＮＣプログラムに基づいて位置決めして基板に接着剤を塗布する接着剤塗布方法において、基板のサイズデータと塗布ノズルの大きさ及び回転方向とから塗布ノズルが基板搬送手段に干渉するデッドスペースデータを算出し、このデッドスペースデータと接着剤塗布のための指定位置とを元にＮＣプログラムの指定座標の正誤を判定する工程と、誤った座標への塗布動作を禁止する工程とを有するものであり、ＮＣプログラムの指定座標が誤っていた場合に塗布ノズルの塗布動作を禁止し、塗布ノズルと基板搬送手段の衝突による塗布ノズルの破損を確実に防止できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図１〜図３を参照して説明する。なお、接着剤塗布装置の機構的な全体構成は、図１を参照して説明した従来例と同一であるため、その説明を援用する。
【００１５】
図２は、基板搬送手段の搬送レールと塗布ノズルの位置関係を示し、図２（ａ）は基板が以下で説明するＹｓより大きい場合、図２（ｂ）は基板がＹｓより小さい場合を各々示す。
【００１６】
図２において、９ａは基板搬送レール９の固定側レール、９ｂは基板搬送レール９の可動側レールである。基板搬送手段６は、種々の基板８の大きさに応じて固定側レール９ａは固定したまま、可動側レール９ｂを動かし、調整する。Ｙｓは、Ｙテーブル７が原点位置での各塗布ノズル１の中心と固定側レール９ａの間の距離であり、定数となる。Ｙｄは、塗布動作を行うと塗布ノズル１が基板搬送レール９に衝突してしまう限界位置と基板搬送レール９の間の距離であり、塗布ノズル１の大きさ及び塗布ノズル１の回転方向で決定される。Ｙｐは基板８のＹ方向の長さである。
【００１７】
以下、図２、図３を参照してＮＣプログラムの指定座標が正しいか、又は基板外又は塗布ノズルが基板搬送手段に干渉するデッドスペースという誤った位置かを判定する方法について説明する。
【００１８】
ＮＣプログラムの指定座標へ位置決めするときのＹテーブルの原点からの移動量をΔＹとすると、ＮＣプログラムの座標指定が、基板８外、または塗布ノズル１が基板搬送レール９に干渉する位置に指定されているかの判定式は、以下の通りとなる。
【００１９】
まず、基板の大きさで２通りに分かれる。
【００２０】
１つ目は、図２（ａ）で示すように、基板のＹ方向長さＹｐが固定側レール９ａから原点位置までの距離Ｙｓを越えて大きい場合であり、さらにＹテーブルの動く方向で２通りに分かれる。
【００２１】
（１）Ｙテーブルが原点よりマイナス方向に移動し、相対的に塗布ノズル１が原点位置から固定側レール９ａの方向へ移動する場合は、下記▲１▼式を判定式として使用する。
【００２２】
ΔＹ＜−（Ｙｓ−Ｙｄ）      ・・・▲１▼
（２）Ｙテーブルが原点よりプラス方向に移動し、相対的に塗布ノズル１が原点位置から可動側レール９ｂの方向へ移動する場合は、下記▲１▼式を判定式として使用する。
【００２３】
ΔＹ＞Ｙｐ−Ｙｓ−Ｙｄ      ・・・▲２▼
２つ目は、図２（ｂ）で示すように、基板のＹ方向長さＹｐが固定側レール９ａから原点位置までの距離Ｙｓに満たない場合であり、これも同様にＹテーブルの動く方向で２通りに分かれる。
【００２４】
（３）Ｙテーブルが原点よりマイナス方向に移動し、相対的に塗布ノズル１が原点位置から固定側レール９ａの方向へ移動する場合は、下記▲３▼-(a)式又は▲３▼-(b)式を判定式として使用する。
【００２５】
ΔＹ＜−（Ｙｓ−Ｙｄ）      ・・・▲３▼-(a)
ΔＹ＞−（Ｙｓ−Ｙｐ＋Ｙｄ）・・・▲３▼-(b)
（４）Ｙテーブルが原点よりプラス方向に移動し、相対的に塗布ノズル１が原点位置から固定側レール９ａと反対方向へ移動する場合は、下記▲４▼式を判定式として使用する。
【００２６】
ΔＹ＞０                    ・・・▲４▼
以上の各式で、ＮＣプログラム実行中に判定し、式の条件に該当したΔＹは誤った座標として判定され、このΔＹ位置への塗布動作を禁止するとともに、接着剤塗布装置を停止させ、座標指定の誤りを通告する。以上の動作フローを図３に示す。
【００２７】
なお、ＮＣプログラムの実行中の判定は、各式▲１▼〜▲４▼を元にソフトリミット値を設定し、このソフトリミット値を越える動作をＹテーブルがした場合直ちに誤った座標とするものである。
【００２８】
以上の説明では、ＮＣプログラムの実行中に誤った座標か否かを判定する例を説明したが、ＮＣプログラム作成時点で、上記式に該当する指定座標を表示し、警告して訂正データを求めるようにしてもよい。
【００２９】
また、基板データは、機種切換時に搬送レールを自動幅寄せする場合のデータとしても使用できる。
【００３０】
なお、以上の説明では、Ｘ方向駆動手段である直動ロボットに塗布ノズルを搭載し、Ｙ方向駆動手段であるＹテーブルに基板規正部を搭載した構成としたが、これは塗布ノズルと基板が所定の位置に位置決めできればよい。例えば、固定の塗布ノズルとＸＹ方向の駆動手段で位置決めされる基板の構成でも良いし、またＸＹ方向の駆動手段で位置決めされる塗布ノズルと固定の基板の構成であっても同様の効果が得られる。
【００３１】
【発明の効果】
本発明の接着剤塗布方法によれば、ＮＣプログラムの指定座標が誤っていた場合に塗布ノズルの塗布動作を禁止し、塗布ノズルと基板搬送手段の衝突による塗布ノズルの破損を確実に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態及び従来例の接着剤塗布装置の概略構成を示し、（ａ）は全体斜視図、（ｂ）は塗布部の拡大斜視図、（ｃ）は基板規正部の拡大斜視図、（ｄ）は塗布ノズルと搬送レールが干渉する場合の斜視図である。
【図２】同実施形態における基板搬送レールと塗布ノズルの位置関係を示す説明図である。
【図３】同実施形態の動作フローチャートである。
【符号の説明】
１  塗布ノズル
５  直動ロボット（Ｘ方向駆動手段）
６  基板搬送手段
７  Ｙテーブル（Ｙ方向駆動手段）
８  基板
Ｂ  塗布部
Ｃ  基板規正部
【図１】
0004199854.tif 000002
【図２】
0004199854.tif 000003
【図３】
0004199854.tif 000004