(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌１上へ旋回自在に搭載した旋回台２に、ブーム機構３を介して作業台４を取り付けてなり、
前記ブーム機構３が、
・旋回台２に起伏自在に取り付けた伸縮自在な第1ブーム３ａ、
・第１ブーム３ａの先端部にその対地姿勢を一定に維持可能に取り付けた第１姿勢維持部材３ｂ、
・前記第１姿勢維持部材３ｂの下側に水平旋回自在に取り付けた旋回部材３ｃ、
・鉛直下向きの倒伏位置と略水平な起仰位置との間で起伏自在なようその基端部を前記旋回部材３ｃに起伏自在に取り付けた第２ブーム３ｄ、
・その先端に前記作業台４を取り付けた第３ブーム３ｅであって、第２ブーム３ｄに沿った折畳位置と伸展位置との間で屈伸自在なようその基端部を第２ブーム ３ｄの先端部に屈伸自在に取り付けた伸縮自在な第３ブーム３ｅ、とでもって構成されており、
前記ブーム機構３の格納姿勢では、縮小して車輌１の進行方向に沿うよう倒伏した第１ブーム３ａの下側に第２および第３ブーム３ｄ，３ｅが略積層状に折り畳まれ、且つ、第２ブーム３ｄの先端部または第３ブーム３ｅの基端部が、旋回台２の適所に配置したブーム振れ止め１０上に載置された状態となるよう構成してなる橋梁点検車に用いられる自動張出装置であって、
・旋回台２の旋回角度を検出する旋回台旋回角度検出手段２１、
・第１ブーム３ａの起伏角度を検出する第１ブーム起伏角度検出手段２２、
・第１ブーム３ａの長さを検出する第１ブーム長さ検出手段２３、
・旋回部材３ｃの旋回角度を検出する旋回部材旋回角度検出手段２４、
・第２ブーム３ｄの起伏角度を検出する第２ブーム起伏角度検出手段２５、
・格納姿勢にあるブーム機構３の作業姿勢への自動張り出しを指示する自動張出信号を出力する自動張出指令手段２６、
・前記各検出手段２１〜２５、および、前記自動張出指令手段２６からの信号を受け取り、旋回台２の旋回作動を制御する旋回台作動制御手段１１、第１ブー ム３ａの起伏作動を制御する第１ブーム起伏作動制御手段１２、第１ブーム３ ａの伸縮作動を制御する第１ブーム伸縮作動制御手段１３、旋回部材３ｃの旋回作動を制御する旋回部材作動制御手段１４、及び、第２ブーム３ｄの起伏作 動を制御する第２ブーム起伏作動制御手段１５に作動制御信号を出力するコントローラ２７、とからなり、
前記コントローラ２７は、自動張出指令手段２６からの自動張出信号を受け取ると、下記の手順を実行し、第１ブーム３ａを車輌１の前後方向に略直交するまで旋回および所定の起伏角度と所定長さにし、第２ブーム３ｄと第３ブーム３ｅとを含む平面が車輌１の前後方向に略平行となると共に鉛直な倒伏姿勢の第２ブーム３ｄと第２ブーム３ｄに沿った第３ブーム３ｅとなる姿勢にさせるための作動指令信号を前記各作動制御手段１１〜１５に出力するよう構成してあることを特徴とする橋梁点検車の自動張出装置。
（手順１）第１ブーム３ａを、当該第１ブーム３ａと略水平姿勢に維持された第２ブーム３ｄが干渉しない第１ブーム３ａ起仰可能角度の範囲内であって、少なくとも第２ブーム３ｄの先端部または第３ブーム３ｅの基端部がブーム振れ止め１０から離脱する所定角度まで、起仰駆動する。
（手順２）次いで、第１ブーム３ａと第２および第３ブーム３ｄ，３ｅが干渉することなく次手順３での第１ブーム３ａの起仰駆動を可能にすべく旋回部材３ｃを所定旋回角度まで旋回駆動する。
（手順３）次いで、第１ブーム３ａを、次手順４の旋回台２の旋回駆動により旋回部材３が路肩フェンス上方外側に位置するに足る、所定の起伏角度と所定長さになるまで、起仰駆動並びに伸長駆動する。
（手順４）次いで、第１ブーム３ａが車輌１の前後方向に略直交するまで旋回台２を旋回駆動して、旋回部材３ｃを路肩フェンス上方外側に位置させる。
（手順５）次いで、水平状態にある第２ブーム３ｄおよび第３ブーム３ｅが、路肩フェンス上方外側で車輌１の前後方向に略平行となるよう、旋回部材３ｃを旋回駆動する。
（手順６）次いで、第２ブーム３ｄが鉛直な倒伏姿勢になるよう、第２ブーム３ｄを倒伏駆動する。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、橋梁点検車の自動張出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
先ず、本発明に係る自動張出装置の取り付け対象としての橋梁点検車を、図２〜図４に基づいて説明する。なお、図２はブーム機構３を格納姿勢にした側面図、図３は同平面図である。図４は橋梁点検作業状態を示す後面図である。
図２〜図４において、橋梁点検車は、車輌１上へ旋回自在に搭載した旋回台２に、ブーム機構３を介して作業台４を取り付けて構成している。
【０００３】
前記ブーム機構３は、
・旋回台２に起伏自在に取り付けた伸縮自在な第１ブーム３ａ、
・第1ブーム３ａの先端に第1ブーム３ａの起伏動に関わらずその対地姿勢を一定に維持可能に取り付けた第1姿勢維持部材３ｂ、
・第1姿勢維持部材３ｂの下側に水平旋回自在に取り付けた旋回部材３ｃ、
・鉛直下向きの倒伏位置と略水平な起仰位置との間で起伏自在なようその基端部を前記旋回部材３ｃに起伏自在に取り付けた第２ブーム３ｄ、
・その先端部に前記作業台４を取り付けた第３ブーム３ｅであって、第２ブーム３ｄに沿った折畳位置と伸展位置との間で屈伸自在なようその基端部を第２ブーム３ｄの先端部に屈伸自在に取り付けた伸縮自在な第３ブーム３ｅ、
とでもって構成されている。
【０００４】
５は、前記第1姿勢維持部材３ｂの対地姿勢を第１ブーム３ａの起伏動に関わらず一定に維持するための姿勢維持部材レベリング手段である。
【０００５】
第３ブーム３ｅの先端部への作業台４の取り付けは、第３ブーム３ｅの先端部にレベリング手段を介して作業台４を直接取り付けるようにしても良いが、図２〜図４図示のように間接的に取り付けても良い。すなわち、図２〜図４において、作業台４は、第３ブーム３ａの先端部に起伏自在に取り付けた先端ブーム６、先端ブーム６の先端に常に（ブーム機構３および先端ブーム６の作動にかかわらず）一定の対地姿勢を維持するようにして取り付けた第2姿勢維持部材７、および、一端部を前記第2姿勢維持部材７に水平首振り自在に取り付けられ他端部を作業台４に取り付けたアーム８を介して、第３ブーム３ｅの先端部に間接的に取り付けられている。
【０００６】
なお、図において、９、９、・・は、車輌１の前後位置において車幅外側に張出接地可能なアウトリガである。各アウトリガ９、９、・・の下端部には接地ローラ９ａが取り付けられており、アウトリガ９の接地状態で車輌１の前後方向移動が可能なようになっている。これらアウトリガ９、９、・・は、橋梁点検作業時には張出接地して車輌１の安定を確保し、車輌１の走行移動時には車輌１の車幅内に格納するものである。
【０００７】
（橋梁点検時の姿勢について）
このように構成した橋梁点検車は、橋梁点検作業時には、第２ブーム３ｄが鉛直下向きになるよう旋回部材３ｃに対して第２ブーム３ｄを倒伏（倒伏位置）させた状態で、旋回台２の旋回動、第１ブーム３ａの起伏並びに伸縮動、旋回部材３ｃの旋回動、第３ブーム３ｅの屈伸動（第２ブーム３ｄに対する屈伸動）することで、車輌１に対する作業台４の位置を調節して橋梁点検作業をするものである（図４）。なお、上述したように、第３ブーム３ｅの先端部に間接的に作業台４を取り付けたものにおいては、車輌１に対する作業台４の位置調節に、上記の各作動に加えて、先端ブーム６の起伏動、並びに、アーム８の水平首振り動を併用する。
【０００８】
（ブーム機構３の格納姿勢…橋梁点検車の走行移動時の姿勢…について）
また、ブーム機構３の格納姿勢は、縮小して車輌１の進行方向に沿うように倒伏した第１ブーム３ａの下側に第２および第３ブーム３ｄ，３ｅが略積層状に折り畳まれ、且つ、第２ブーム３ｄの先端部または第３ブーム３ｅの基端部が、旋回台２の適所に配置した振れ止め１０上に載置された状態（図２および図３）となる。
【０００９】
なお、図示の橋梁点検車のブーム機構３は、
・第１ブーム３ａの起伏駆動時に当該第１ブーム３ａの長手軸心線３ａ１が描く鉛直な軌跡面を「第１ブーム長手軸心線３ａ１の起伏軌跡面」、
・第２ブーム３ｄの起伏駆動（鉛直な倒伏位置と略水平な起仰位置との間の起伏駆動）時に当該第２ブーム３ｄの長手軸心線３ｄ１が描く鉛直な軌跡面を「第２ブーム長手軸心線３ｄ１の起伏軌跡面」、
・第３ブーム３ｅの屈伸駆動時に当該第３ブーム３ｅの長手軸心線３ｅ１が描く軌跡面を「第３ブーム長手軸心線３ｅ１の屈伸軌跡面」、
とした場合、水平旋回自在な旋回部材３ｃの旋回軸心線３ｃ１（鉛直）が、「第１ブーム長手軸心線３ａ１の起伏軌跡面」の延長面上で、且つ、「第２ブーム長手軸心線３ｄ１の起伏軌跡面」の延長面上に位置し、且つ、「第２ブーム長手軸心線３ｄ１の起伏軌跡面」と「第３ブーム長手軸心線３ｅ１の屈伸軌跡面」とが同一面上にあるよう構成している。
【００１０】
そして、ブーム機構３を上記格納時姿勢とした時、第２ブーム３ｄの先端部および当該先端部に屈曲自在に取り付けた第３ブーム３ｅの基端部（第２ブーム３ｄと第３ブーム３ｅの屈曲部）が、第１ブーム３ａの基端部の側方に位置するようにしている。このため、ブーム機構３の格納姿勢において実現される第１ブーム３ａ、第２ブーム３ｄおよび第３ブームの折畳状態は、完全な積層状ではないものの略積層状となっている。
【００１１】
ところで、上述した如く構成した橋梁点検車は、ブーム機構３の格納時姿勢…橋梁点検車の走行移動時の姿勢…（図２および図３の状態）で点検対象の橋梁上へ走行移動し、車輌１を路肩フェンス（橋梁の欄干またはフェンス）に沿って位置させ、且つ、アウトリガ９、９、・・を張出接地して車輌１の安定を確保した後、ブーム機構３を橋梁点検時の姿勢にするものである。
ブーム機構３をその格納時姿勢から橋梁点検作業時の姿勢に張り出すには、橋梁点検車の各構成要素を相互干渉させることなく、また、ブーム機構３と路肩フェンスを干渉させることなく注意して張出す必要がある。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
従来、ブーム機構３をその格納姿勢から橋梁点検時の姿勢への張出しは、オペレータが、ブーム機構３の各駆動要素の駆動制御手段を順次操作して行っていた。
【００１３】
このため、ブーム機構３の張り出し時に、オペレータが極めて煩雑な操作をしなければならないばかりでなく、往々にして、橋梁点検車の各構成要素を相互干渉させ、また、ブーム機構３と路肩フェンスを干渉させて、橋梁点検車を破損させるという問題があった。
この発明は、ブーム機構３を、その格納姿勢から橋梁点検時の姿勢に自動的に張り出すことのできる自動張出装置を提供し、以って上記問題点を解決しようとするものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、本発明に係る橋梁点検車の自動張出装置は次の如く構成する。
・旋回台２の旋回角度を検出する旋回台旋回角度検出手段２１、
・第１ブーム３ａの起伏角度を検出する第１ブーム起伏角度検出手段２２、
・第１ブーム３ａの長さを検出する第１ブーム長さ検出手段２３、
・旋回部材３ｃの旋回角度を検出する旋回部材旋回角度検出手段２４、
・第２ブーム３ｄの起伏角度を検出する第２ブーム起伏角度検出手段２５、
・格納姿勢にあるブーム機構３の作業姿勢への自動張り出しを指示する自動張出信号を出力する自動張出指令手段２６、
・前記各検出手段２１〜２５、および、前記自動張出指令手段２６からの信号を受け取り、旋回台２の旋回作動を制御する旋回台作動制御手段１１、第１ブー ム３ａの起伏作動を制御する第１ブーム起伏作動制御手段１２、第１ブーム３ ａの伸縮作動を制御する第１ブーム伸縮作動制御手段１３、旋回部材３ｃの旋回作動を制御する旋回部材作動制御手段１４、及び、第２ブーム３ｄの起伏作 動を制御する第２ブーム起伏作動制御手段１５に作動制御信号を出力するコントローラ２７、
とからなり、前記コントローラ２７は、自動張出指令手段２６からの自動張出信号を受け取ると、下記の手順を実行し、第１ブーム３ａを車輌１の前後方向に略直交するまで旋回および所定の起伏角度と所定長さにし、第２ブーム３ｄと第３ブーム３ｅとを含む平面が車輌１の前後方向に略平行となると共に鉛直な倒伏姿勢の第２ブーム３ｄと第２ブーム３ｄに沿った第３ブーム３ｅとなる姿勢にさせるための作動指令信号を前記各作動制御手段１１〜１５に出力するよう構成してあることを特徴とする橋梁点検車の自動張出装置。
【００１５】
（手順１）
第１ブーム３ａを、当該第１ブーム３ａと略水平姿勢に維持された第２ブーム３ｄが干渉しない第１ブーム３ａ起仰可能角度の範囲内であって、少なくとも第２ブーム３ｄの先端部または第３ブーム３ｅの基端部がブーム振れ止め１０から離脱する所定角度まで、起仰駆動する。
（手順２）
次いで、第１ブーム３ａと第２および第３ブーム３ｄ，３ｅが干渉することなく次手順３での第１ブーム３ａの起仰駆動を可能にすべく旋回部材３ｃを所定旋回角度まで旋回駆動する。
（手順３）
次いで、第１ブーム３ａを、次手順４の旋回台２の旋回駆動により旋回部材３が路肩フェンス上方外側に位置するに足る、所定の起伏角度と所定長さになるまで、起仰駆動並びに伸長駆動する。
（手順４）
次いで、第１ブーム３ａが車輌１の前後方向に略直交するまで旋回台２を旋回駆動して、旋回部材３ｃを路肩フェンス上方外側に位置させる。
（手順５）
次いで、水平状態にある第２ブーム３ｄおよび第３ブーム３ｅが、路肩フェンス上方外側で車輌１の前後方向に略平行となるよう、旋回部材３ｃを旋回駆動する。
（手順６）
次いで、第２ブーム３ｄが鉛直な倒伏姿勢になるよう、第２ブーム３ｄを倒伏駆動する。
【００１６】
【作用】
上記の如く構成した本発明に係る橋梁点検車の自動張出装置は、自動張出指令手段２６を操作して、自動張出信号をコントローラ２７に入力するのみで、コントローラ２７が、旋回台２並びにブーム機構３の各作動制御手段に順次作動制御信号を出力して、上記（手順１）〜（手順６）を実行するので、オペレータに煩雑な操作を強いることなく、しかも、橋梁点検車の各構成要素の相互干渉およびブーム機構３と路肩フェンスの干渉を回避して、橋梁点検車のブーム機構３を格納姿勢から、橋梁点検時の姿勢に張り出すことができるのである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、図２〜図４に示し上述した橋梁点検車に適用した本発明の橋梁点検車の自動張出装置を、図１に基づき説明する。
【００１８】
本発明の橋梁点検車の自動張出装置の説明に先立ち、まず、図２〜図３に示し上述した橋梁点検車の各作動要素を個別に制御するための作動制御手段を図１に基づいて説明する。
図１において、１１は旋回台２の旋回作動を制御する旋回台作動制御手段、１２は第１ブーム３ａの起伏作動を制御する第１ブーム起伏作動制御手段、１３は第１ブーム３ａの伸縮作動を制御する第１ブーム伸縮作動制御手段、１４は旋回部材３ｃの旋回作動を制御する旋回部材作動制御手段、１５は第２ブーム３ｄの起伏作動を制御する第２ブーム起伏作動制御手段、１６は第３ブーム３ｅの屈伸作動を制御する第３ブーム屈伸作動制御手段、１７は第３ブーム３ｅの伸縮作動を制御する第３ブーム伸縮作動制御手段、１８は先端ブーム６の起伏作動を制御する先端ブーム起伏作動制御手段、１９はアーム８の首振り作動を制御するアーム首振り作動制御手段である。
【００１９】
これら各作動制御手段１１〜１９は、それに入力される作動制御信号に応じて該当する駆動アクチュエータ（図示せず）を駆動させるものである。
【００２０】
１１ａ〜１９ａは、前記各作動制御手段１１〜１９にそれぞれ対応して設けられた操作入力部である。２０は、操作入力部１１ａ〜１９ａからの操作信号を受け取って、受け取りに係る操作信号に該当する作動制御手段に対して作動制御信号を出力する個別制御用コントローラである。
【００２１】
次に、本発明に係る橋梁点検車の自動張出装置を図１に基づいて説明する。本発明に係る橋梁点検車の自動張出装置は、
・旋回台２の旋回角度を検出する旋回台旋回角度検出手段２１、
・第１ブーム３ａの起伏角度を検出する第１ブーム起伏角度検出手段２２、
・第１ブーム３ａの長さを検出する第１ブーム長さ検出手段２３、
・旋回部材３ｃの旋回角度を検出する旋回部材旋回角度検出手段２４、
・第２ブーム３ｄの起伏角度を検出する第２ブーム起伏角度検出手段２５、
・格納姿勢にあるブーム機構３の作業姿勢への自動張り出しを指示する自動張出信号を出力する自動張出指令手段２６、および、
・コントローラ２７、
とから構成されている。
【００２２】
前記自動張出指令手段２６は、オペレータの操作に応じて自動張出信号を出力するものである。
【００２３】
前記コントローラ２７は、各検出手段２１〜２５、および、自動張出指令手段２６からの信号を受け取り、旋回台２の旋回作動を制御する旋回台作動制御手段１１、第１ブーム３ａの起伏作動を制御する第１ブーム起伏作動制御手段１２、第１ブームの伸縮作動を制御する第１ブーム伸縮作動制御手段１３、旋回部材３ｃの旋回作動を制御する旋回部材作動制御手段１４、及び、第２ブーム３ｄの起伏作動を制御する第２ブーム起伏作動制御手段１５に作動制御信号を出力するものである。
【００２４】
そして、このコントローラ２７は、自動張出指令手段２６からの自動張出信号を受け取ると、下記の手順を実行させるための作動指令信号を前記各作動制御手段に出力するよう構成 している。
【００２５】
（手順１）
第１ブーム３ａを、当該第１ブーム３ａと第２ブーム３ｄが干渉しない第１ブーム３ａの起仰可能角度の範囲内であって、少なくとも第２ブーム３ｄの先端部または第３ブーム３ｅの基端部がブーム振れ止め１０から離脱する所定角度まで、起仰駆動する。
【００２６】
ブーム機構３の格納姿勢、すなわち、第１ブーム３ａの下側に第２および第３ブーム３ｄ，３ｅが積層状態にある姿勢からの第１ブーム３ａの起仰駆動は、第２ブーム３ｄが第1姿勢維持部材３ｂにより略水平姿勢に維持されている関係で、第１ブーム３ａと第２ブーム３ｄが干渉する危険があるため、その起仰動は自ずと制限されるのであるが、（手順１）では、この制限範囲内に設定した所定角度まで第１ブーム３ａを起仰駆動し、第２ブーム３ｄの先端部または第３ブーム３ｅの基端部をブーム振れ止め１０から離脱させるものである。
【００２７】
（手順１）で用いる所定角度はコントローラ２７中に記憶している。コントローラ２７は、自動張出指令手段２６から自動張出信号を受け取ると、第１ブーム起伏角度検出手段２２の検出に係る第１ブーム３ａの起伏角度が記憶に係る所定角度になるまで、第１ブーム起伏作動制御手段１２に対して起仰作動を指示する作動制御信号を出力する。
【００２８】
（手順２）
次いで、第１ブーム３ａと第２および第３ブーム３ｄ，３ｅが干渉することなく次の（手順３）での第１ブーム３ａの起仰駆動を可能にすべく旋回部材３ｃを所定旋回角度まで旋回駆動する。
【００２９】
この（手順２）では、旋回部材３ｃを旋回駆動することで、第１ブーム３ａと第２ブーム３ｄが干渉することなく第１ブーム３ａを起仰駆動できる起伏角度域を増大するためのものである。そして、この（手順２）で行われる旋回部材３ｃの旋回駆動は、第２，第３ブームの屈曲部の車輌１からの突出量（車幅方向突出量）を抑えるために必要最低限度（次の（手順３）での第１ブーム３ａの起仰駆動を実行するのに必要充分な値）に設定されている。
【００３０】
（手順２）で用いる所定旋回角度はコントローラ２７中に記憶している。コントローラ２７は、上記（手順１）の完了した後、旋回台旋回角度検出手段２１の検出に係る旋回角度が、記憶に係る所定旋回角度になるまで、旋回台作動制御手段１１に対して旋回作動を指示する作動制御信号を出力する。
【００３１】
（手順３）
次いで、第１ブーム３ａを、次手順４の旋回台２の旋回駆動により旋回部材３が路肩フェンス上方外側に位置するに足る、所定の起伏角度と所定長さになるまで、起仰駆動並びに伸長駆動する。
【００３２】
（手順３）で用いる所定起伏角度と所定長さは、コントローラ２７中に記憶している。コントローラは、上記（手順２）の完了後、第１ブーム起伏角度検出手段２２の検出に係る起伏角度が記憶に係る所定起伏角度になるまで、第１ブーム起伏作動制御手段１２に対して起仰作動を指示する作動制御信号を出力すると共に、第１ブーム長さ検出手段２３の検出に係る長さが記憶に係る所定長さになるまで、第１ブーム伸縮作動制御手段１３に対して伸長作動を指示する作動制御信号を出力する。
【００３３】
（手順４）
次いで、第１ブーム３ａが車輌１の前後方向に略直交するまで旋回台２を旋回駆動して、旋回部材３ｃを路肩フェンス上方外側に位置させる。
【００３４】
コントローラ２７中には、第１ブーム３ａが車輌１の前後方向に略直交する旋回台２の旋回角度を記憶している。コントローラ２７は、上記（手順３）の完了後、旋回台旋回角度検出手段２１が検出した旋回角度が、この記憶に係る旋回角度になるまで、旋回台作動制御手段１１に対して旋回作動を指示する作動制御信号を出力する。
【００３５】
（手順５）
次いで、水平状態にある第２ブーム３ｄおよび第３ブーム３ｅが、路肩フェンス上方外側で当該路肩フェンスに略平行となるよう、旋回部材３ｃを旋回駆動する。
【００３６】
先行する（手順４）において、第１ブーム３ａが車輌１の前後方向に略直交するよう旋回しており、且つ、車輌１は路肩フェンスに沿って停車しているので、水平状態にある第２ブーム３ｄおよび第３ブーム３ｅを路肩フェンスに略平行にする旋回部材３ｃの旋回角度（第１ブーム３ａに対する相対旋回角度）は略９０度である。この値がコントローラ２７中に記憶されている。コントローラ２７は、上記（手順４）の完了後、旋回部材旋回角度検出手段２４が検出した旋回角度が、記憶に係る旋回角度になるまで、旋回部材作動制御手段１４に対して旋回作動を指示する作動制御信号を出力する。
【００３７】
（手順６）
次いで、第２ブーム３ｄが鉛直な倒伏姿勢になるよう、第２ブーム３ｄを倒伏駆動する。
【００３８】
コントローラ２７は、上記（手順５）の完了後、第２ブーム起伏角度検出手段２５から、第２ブーム３ｄが鉛直な倒伏姿勢となったことを示す信号が入力されるまで、第２ブーム起伏作動制御手段１５に対して倒伏作動を指示する作動制御信号を出力する。
【００３９】
上記の如く構成した橋梁点検車の自動張出装置は、橋梁点検車を点検対象の橋梁まで走行移動し、アウトリガ９、９、・・を張出接地した上で、その自動張出指令手段２６を操作するのみで、上記（手順１）〜（手順６）でブーム機構３の自動張出ができるのである。
【００４０】
自動張出装置による自動張出がなされた後、すなわち、上記（手順６）が完了した後は、オペレータが必要に応じて操作入力部１１ａ〜１９ａを操作することで、旋回台２の旋回作動、ブーム機構３の各作動要素の作動、先端ブーム６の起伏作動、および、アーム８の首振り作動（作業台４の首振り作動）を併用し、作業台４の位置を任意に調節して橋梁点検作業をするものである。
【００４１】
なお、本発明に係る橋梁点検車の自動張出装置での上記（手順１）〜（手順６）は、その順序でこれら手順が実行されるものであれば良く、これら手順間に、適宜、旋回台２の旋回作動、ブーム機構３の各作動要素の作動、先端ブーム６の起伏作動、あるいは、アーム８の首振り作動を介在させても良いものであり、そのようなものも本件発明に含まれるものである。
【００４２】
また、図１では、個別制御用コントローラ２０と、本発明の橋梁点検車の自動張出装置の構成要素たるコントローラ２７とを、別々に図示しているが、これら個別制御用コントローラ２０とコントローラ２７は、両機能を内在させた単一のもので構成しても良いこと勿論である。
【００４３】
上記の説明では、自動張出について説明したが、格納作動の場合、第２ブーム３ｄが鉛直な倒伏姿勢（（手順６）による自動張出の完了時の姿勢）から、手順を自動張出の場合と逆順に（手順６）〜（手順１）へ実行することにより、自動格納させることは容易に可能である。
【００４４】
【発明の効果】
以上の如く構成し作用する本発明に係る橋梁点検車の自動張出装置は、自動張出指令手段を操作するのみで、従来のようにオペレータに煩雑な操作を強いることなく、しかも、橋梁点検車の各構成要素の相互干渉およびブーム機構と路肩フェンスの干渉を回避して、橋梁点検車のブーム機構を格納姿勢から、橋梁点検時の姿勢に張り出すことができるのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る橋梁点検車の自動張出装置の説明図である。
【図２】本発明の適用対象たる橋梁点検車のブーム機構格納姿勢を示す側面図である。
【図３】同平面図である。
【図４】図２および図３に示す橋梁点検車の橋梁点検作業時の説明図である。
【符号の説明】
１；車輌、２；旋回台、３；ブーム機構、３ａ；第１ブーム、
３ａ１；第１ブーム３ａの長手軸心線、３ｂ；第１姿勢維持部材、
３ｃ；旋回部材、３ｃ１；旋回部材３ｃの旋回軸心線、３ｄ；第２ブーム、
３ｄ１；第２ブーム３ｄの長手軸心線、３ｅ；第３ブーム、
３ｅ１；第３ブーム３ｅの長手軸心線、４；作業台、
５；姿勢維持部材レベリング手段、６；先端ブーム、７；第2姿勢維持部材、
８；アーム、９，９，・・；アウトリガ、９ａ，９ａ，・・；接地ローラ、
１０；ブーム振れ止め、１１；旋回台作動制御手段、
１２；第1ブーム起伏作動制御手段、１３；第１ブーム伸縮作動制御手段、
１４；旋回部材作動制御手段、１５；第２ブーム起伏作動制御手段、
１６；第３ブーム屈伸作動制御手段、１７；第３ブーム伸縮作動制御手段、
１８；先端ブーム起伏作動制御手段、１９；アーム首振り作動制御手段、
１１ａ〜１９ａ；操作入力部、２０；個別制御用コントローラ、
２１；旋回台旋回角度検出手段、２２；第１ブーム起伏角度検出手段、
２３；第１ブーム長さ検出手段、２４；旋回部材旋回角度検出手段、
２５；第２ブーム起伏角度検出手段、２６；自動張出指令手段、
２７；コントローラ、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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