【手続補正書】
【提出日】平成20年7月24日(2008.7.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  一定周期毎に制御対象の位置を測定してフィードバック位置情報を生成するフィードバック情報生成部と、一定周期毎に前記制御対象の位置指令および前記フィードバック位置情報を読込み、補正フィードバック量ｖ’［ｊ］＝（ｘ［ｊ］−ｘ［ｊ−１］）／（ｉ［ｊ］−ｉ［ｊ−１］）  を算出し、トルク指令または推力指令を算出する制御演算部と、を備えるサーボ系制御装置において、
前記フィードバック情報生成部は、一定の周期で帰還サンプル信号を帰還位置情報演算器と帰還時間情報演算器へ出力する帰還サンプリング回路と、前記帰還サンプル信号に基づいて帰還パルス信号をカウントして帰還位置情報を算出する前記帰還位置情報演算器と、前記帰還サンプル信号に基づいて前記帰還位置情報を算出した時点の帰還時刻情報を算出する前記帰還時刻情報演算器と、前記帰還位置情報および前記帰還時刻情報を帰還シリアル信号に変換するフィードバックカウンタシリアル信号インターフェースと、を備えるフィードバックカウンタ、および、前記制御対象の位置を検出し帰還パルス信号を出力する位置検出器からなり、
前記制御演算部は、一定の周期で制御サンプル信号を出力する制御サンプリング回路と、前記帰還シリアル信号を帰還位置情報および帰還時刻情報に再変換する制御器帰還シリアル信号インターフェースと、前記帰還位置情報および前記帰還時刻情報を用いて補正フィードバック量を算出するフィードバック量補正器と、前記制御対象を制御する指令量および前記補正フィードバック量ｖ’［ｊ］に基づいて前記制御対象の制御量を算出し、前記制御サンプル信号に同期して前記制御対象へ出力するフィードバック制御演算器と、を備えることを特徴とするサーボ制御装置。
ただし、ｊは前記制御演算部における制御演算が行われる時刻であり、ｊ−１は前記制御演算部におけるｊのひとつ前の制御演算が行われる時刻であり、ｉ［ｊ］およびｉ［ｊ−１］は前記制御演算部がそれぞれ時刻ｊおよび時刻ｊ−１で制御演算を行った時に扱った前記帰還時刻情報演算器の帰還時刻情報であり、ｘ［ｊ］およびｘ［ｊ−１］はそれぞれ時刻ｉ［ｊ］および時刻ｉ［ｊ−１］のフィードバック位置情報である。
【請求項２】  一定の周期で指令サンプル信号を出力する指令サンプリング回路と、指令位置情報を算出する指令位置情報演算器と、前記指令位置情報を算出した時点の前記指令サンプル信号に基づいて指令時刻情報を算出する指令時刻情報演算器と、前記指令位置情報および前記指令時刻情報を指令シリアル信号に変換する指令生成器シリアル信号インターフェースと、からなる指令情報生成部を更に備え、
前記制御演算部は、前記指令シリアル信号を指令位置情報および指令時刻情報に再変換する制御器指令シリアル信号インターフェースと、前記指令位置情報および前記指令時刻情報を用いて補正指令量を算出する指令量補正器を更に備え、補正指令量ｖｒｅｆ’［ｊ］＝（ｘｒｅｆ［ｊ］−ｘｒｅｆ［ｊ−１］）／（ｋ［ｊ］−ｋ［ｊ−１］）  を算出し、
前記フィードバック制御演算器は、前記補正フィードバック量ｖ’［ｊ］および前記補正指令量ｖｒｅｆ’［ｊ］に基づいて前記制御対象の制御量を算出し、前記制御サンプル信号に同期して出力することを特徴とする請求項１に記載のサーボ制御装置。
ただし、ｋ［ｊ］およびｋ［ｊ−１］は前記制御演算部がそれぞれ時刻ｊおよび時刻ｊ−１で制御演算を行った時に扱った前記指令時刻情報演算器の指令時刻情報であり、ｘｒｅｆ［ｊ］およびｘｒｅｆ［ｊ−１］はそれぞれ時刻ｋ［ｊ］および時刻ｋ［ｊ−１］の位置指令情報である。
【請求項３】  前記制御対象がｎ個（ｎは２以上の自然数）あるともに、１個の前記フィードバックカウンタと、１個の前記制御器と、ｎ個の前記位置検出器と、を備えて、
前記帰還位置情報演算器は、ｎ個の前記帰還パルス信号をそれぞれカウントし、そのカウントされたｎ個の情報を１つに結合して位置情報列とし、前記位置情報列を前記帰還位置情報として算出するものであり、
前記フィードバック制御演算器は、ｎ個の前記制御量を算出するものであり、
前記フィードバックカウンタと前記制御器とを結ぶ前記帰還シリアル信号の信号線は、１対のシリアルケ−ブルであることを特徴とする請求項１または２に記載のサーボ制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するため、本発明は次のようにしたのである。
請求項１に記載の発明は、一定周期毎に制御対象の位置を測定してフィードバック位置情報を生成するフィードバック情報生成部と、一定周期毎に前記制御対象の位置指令および前記フィードバック位置情報を読込み、補正フィードバック量ｖ’［ｊ］＝（ｘ［ｊ］−ｘ［ｊ−１］）／（ｉ［ｊ］−ｉ［ｊ−１］）  を算出し、トルク指令または推力指令を算出する制御演算部と、を備えるサーボ系制御装置において、前記フィードバック情報生成部は、一定の周期で帰還サンプル信号を帰還位置情報演算器と帰還時間情報演算器へ出力する帰還サンプリング回路と、前記帰還サンプル信号に基づいて前記帰還パルス信号をカウントして帰還位置情報を算出する帰還位置情報演算器と、前記帰還サンプル信号に基づいて前記帰還位置情報を算出した時点の帰還時刻情報を算出する帰還時刻情報演算器と、前記帰還位置情報および前記帰還時刻情報を帰還シリアル信号に変換するフィードバックカウンタシリアル信号インターフェースと、を備えるフィードバックカウンタ、および、前記制御対象の位置を検出し帰還パルス信号を出力する位置検出器からなり、前記制御演算部は、一定の周期で制御サンプル信号を出力する制御サンプリング回路と、前記帰還シリアル信号を帰還位置情報および帰還時刻情報に再変換する制御器帰還シリアル信号インターフェースと、前記帰還位置情報および前記帰還時刻情報を用いて補正フィードバック量を算出するフィードバック量補正器と、前記制御対象を制御する指令量および前記補正フィードバック量ｖ’［ｊ］に基づいて前記制御対象の制御量を算出し、前記制御サンプル信号に同期して前記制御対象へ出力するフィードバック制御演算器と、を備えることを特徴とするものである。ただし、ｊは前記制御演算部における制御演算が行われる時刻であり、ｊ−１は前記制御演算部におけるｊのひとつ前の制御演算が行われる時刻であり、ｉ［ｊ］およびｉ［ｊ−１］は前記制御演算部がそれぞれ時刻ｊおよび時刻ｊ−１で制御演算を行った時に扱った前記帰還時刻情報演算器の帰還時刻情報であり、ｘ［ｊ］およびｘ［ｊ−１］はそれぞれ時刻ｉ［ｊ］および時刻ｉ［ｊ−１］のフィードバック位置情報である。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のサーボ制御装置において、一定の周期で指令サンプル信号を出力する指令サンプリング回路と、指令位置情報を算出する指令位置情報演算器と、前記指令位置情報を算出した時点の前記指令サンプル信号に基づいて指令時刻情報を算出する指令時刻情報演算器と、前記指令位置情報および前記指令時刻情報を指令シリアル信号に変換する指令生成器シリアル信号インターフェースと、からなる指令情報生成部を更に備え、前記制御演算部は、前記指令シリアル信号を指令位置情報および指令時刻情報に再変換する制御器指令シリアル信号インターフェースと、前記指令位置情報および前記指令時刻情報を用いて補正指令量を算出する指令量補正器を更に備え、補正指令量ｖｒｅｆ’［ｊ］＝（ｘｒｅｆ［ｊ］−ｘｒｅｆ［ｊ−１］）／（ｋ［ｊ］−ｋ［ｊ−１］）  を算出し、前記フィードバック制御演算器は、前記補正フィードバック量ｖ’［ｊ］および前記補正指令量ｖｒｅｆ’［ｊ］に基づいて前記制御対象の制御量を算出し、前記制御サンプル信号に同期して出力することを特徴とするものである。ただし、ｋ［ｊ］およびｋ［ｊ−１］は前記制御演算部がそれぞれ時刻ｊおよび時刻ｊ−１で制御演算を行った時に扱った前記指令時刻情報演算器の指令時刻情報であり、ｘｒｅｆ［ｊ］およびｘｒｅｆ［ｊ−１］はそれぞれ時刻ｋ［ｊ］および時刻ｋ［ｊ−１］の位置指令情報である。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のサーボ制御装置において、前記制御対象がｎ個（ｎは２以上の自然数）あるともに、１個の前記フィードバックカウンタと、１個の前記制御器と、ｎ個の前記位置検出器と、を備えて、前記帰還位置情報演算器は、ｎ個の前記帰還パルス信号をそれぞれカウントし、そのカウントされたｎ個の情報を１つに結合して位置情報列とし、前記位置情報列を前記帰還位置情報として算出するものであり、前記フィードバック制御演算器は、ｎ個の前記制御量を算出するものであり、前記フィードバックカウンタと前記制御器とを結ぶ前記帰還シリアル信号の信号線は、１対のシリアルケ−ブルであることを特徴とするものである。