(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
通行者の所持する携帯端末と、
前記携帯端末から電波を受信する基地局と、
前記携帯端末の位置データを蓄積するサーバと、
自動車に搭載された車載装置と、
を備え、
前記基地局は、
前記電波に基づいて前記携帯端末の位置データを生成して前記サーバに送信し、
前記サーバは、
前記基地局から前記携帯端末の位置データを受信して時系列位置データとして記憶し、
前記時系列位置データに基づいて、所定時間内に前記携帯端末と、歩道上で、かつ、横断歩道の近傍に設けられる基準位置との間の距離が所定値以内になると判定した場合に、前記携帯端末の位置データを前記車載装置に送信し、
前記車載装置は、
前記サーバから前記携帯端末の位置データを受信し、
所定の測位手段により当該車載装置の位置データを取得し、
前記車載装置の位置データ及び前記携帯端末の位置データに基づいて、所定時間内に前記車載装置と、前記携帯端末との間の距離が所定値以内になると判定した場合に、飛び出し警告メッセージを前記自動車の運転者に向けて発信する
ことを特徴とする飛び出し警告システム。
【請求項２】
請求項１に記載の飛び出し警告システムであって、
前記サーバは、
前記時系列位置データから、前記携帯端末の移動方向を計算し、前記車載装置に送信し、
前記車載装置は、
前記サーバから前記携帯端末の移動方向を受信し、
当該車載装置の位置データから当該車載装置の移動方向を計算し、
前記携帯端末の移動方向と、当該車載装置の移動方向とのなす角度が所定値以上である場合に前記飛び出し警告メッセージを警告として発信し、前記角度が所定値未満である場合に前記飛び出し警告メッセージを注意として発信する
ことを特徴とする飛び出し警告システム。
【請求項３】
請求項２に記載の飛び出し警告システムであって、
警告の前記飛び出し警告メッセージは、ブザー又は赤色発光の点滅であり、
注意の前記飛び出し警告メッセージは、チャイムである
ことを特徴とする飛び出し警告システム。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の飛び出し警告システムであって、
前記自動車が通る車道付近に予め設置された道路交通情報提供システム基地局を備え、
前記サーバは、前記基地局のある地域を管轄する道路交通情報提供システム基地局に前記携帯端末の位置データを送信し、
前記道路交通情報提供システム基地局は、前記サーバから前記携帯端末の位置データを受信し、前記車道に向けて発信する
ことを特徴とする飛び出し警告システム。
【請求項５】
通行者の所持する携帯端末と、
前記携帯端末から電波を受信する基地局と、
前記携帯端末の位置データを蓄積するサーバと、
自動車に搭載された車載装置と、
を備えたコンピュータシステムが行う飛び出し警告方法であって、
前記基地局が、前記電波に基づいて前記携帯端末の位置データを生成して前記サーバに送信するステップと、
前記サーバが、前記基地局から前記携帯端末の位置データを受信して時系列位置データとして記憶するステップと、
前記サーバが、前記時系列位置データに基づいて、所定時間内に前記携帯端末と、歩道上で、かつ、横断歩道の近傍に設けられる基準位置との間の距離が所定値以内になると判定した場合に、前記携帯端末の位置データを前記車載装置に送信するステップと、
前記車載装置が、前記サーバから前記携帯端末の位置データを受信するステップと、
前記車載装置が、所定の測位手段により当該車載装置の位置データを取得するステップと、
前記車載装置が、当該車載装置の位置データ及び前記携帯端末の位置データに基づいて、所定時間内に前記車載装置と、前記携帯端末との間の距離が所定値以内になると判定した場合に、飛び出し警告メッセージを前記自動車の運転者に向けて発信するステップと、
を含むことを特徴とする飛び出し警告方法。
【請求項６】
請求項５に記載の飛び出し警告方法であって、
前記サーバが、前記時系列位置データから、前記携帯端末の移動方向を計算し、前記車載装置に送信するステップと、
前記車載装置が、前記サーバから前記携帯端末の移動方向を受信するステップと、
前記車載装置が、当該車載装置の位置データから当該車載装置の移動方向を計算するステップと、
前記車載装置が、前記携帯端末の移動方向と、当該車載装置の移動方向とのなす角度が所定値以上である場合に前記飛び出し警告メッセージを警告として発信し、前記角度が所定値未満である場合に前記飛び出し警告メッセージを注意として発信するステップと、
をさらに含むことを特徴とする飛び出し警告方法。
【請求項７】
請求項６に記載の飛び出し警告方法であって、
警告の前記飛び出し警告メッセージは、ブザー又は赤色発光の点滅であり、
注意の前記飛び出し警告メッセージは、チャイムである
ことを特徴とする飛び出し警告方法。
【請求項８】
請求項５ないし請求項７のいずれか一項に記載の飛び出し警告方法であって、
前記コンピュータシステムは、前記自動車が通る車道付近に予め設置された道路交通情報提供システム基地局を備え、
前記サーバが、前記基地局のある地域を管轄する道路交通情報提供システム基地局に前記携帯端末の位置データを送信するステップと、
前記道路交通情報提供システム基地局が、前記サーバから前記携帯端末の位置データを受信し、前記車道に向けて発信するステップと、
をさらに含むことを特徴とする飛び出し警告方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の運転者に通行者の接近を通知し、飛び出しの警告を行う飛び出し警告システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（Global Positioning System）機能付き携帯電話の位置情報をカーナビゲーションシステムに送信することによって、携帯電話を所持する人の飛び出しを予測し、運転者に警告する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−１７８８３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、ＧＰＳを使用した場合、位置検知精度がさほど高くないため誤って警告が出されることが多く、また、ビル陰等ではＧＰＳの電波を受信しにくいためそのような場所からの飛び出しには対応できない。
【０００４】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、精度のよい飛び出し警告を行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、飛び出し警告システムであって、通行者の所持する携帯端末と、前記携帯端末から電波を受信する基地局と、前記携帯端末の位置データを蓄積するサーバと、自動車に搭載された車載装置と、を備え、前記基地局が、前記電波に基づいて前記携帯端末の位置データを生成して前記サーバに送信し、前記サーバが、前記基地局から前記携帯端末の位置データを受信して時系列位置データとして記憶し、前記時系列位置データに基づいて、所定時間内に前記携帯端末と、歩道上で、かつ、横断歩道の近傍に設けられる基準位置との間の距離が所定値以内になると判定した場合に、前記携帯端末の位置データを前記車載装置に送信し、前記車載装置が、前記サーバから前記携帯端末の位置データを受信し、所定の測位手段により当該車載装置の位置データを取得し、前記車載装置の位置データ及び前記携帯端末の位置データに基づいて、所定時間内に前記車載装置と、前記携帯端末との間の距離が所定値以内になると判定した場合に、飛び出し警告メッセージを前記自動車の運転者に向けて発信することを特徴とする。
【０００６】
この構成によれば、携帯端末を所持する通行者が、歩道上で、かつ、横断歩道の近傍に設けられる基準位置に接近し、かつ、車載装置を搭載した自動車及び当該通行者が接近した場合に、当該自動車の運転者にメッセージを発信するので、携帯端末を所持する通行者が歩道から横断歩道に飛び出しそうなときに、自動車の運転者に対して精度のよい飛び出し警告を行うことができる。
【０００７】
また、本発明は、飛び出し警告システムであって、前記サーバが、前記時系列位置データから、前記携帯端末の移動方向を計算し、前記車載装置に送信し、前記車載装置が、前記サーバから前記携帯端末の移動方向を受信し、当該車載装置の位置データから当該車載装置の移動方向を計算し、前記携帯端末の移動方向と、当該車載装置の移動方向とのなす角度が所定値以上である場合に前記飛び出し警告メッセージを警告として発信し、前記角度が所定値未満である場合に前記飛び出し警告メッセージを注意として発信することを特徴とする。  
この構成によれば、危険度のレベルに応じて飛び出し警告のメッセージを別にすることによって、運転者に求めるべきアクションを段階分けできるので、運転者にやさしく適切な警告を行うことができる。
【０００８】
また、本発明は、飛び出し警告システムであって、警告の前記飛び出し警告メッセージが、ブザー又は赤色発光の点滅であり、注意の前記飛び出し警告メッセージが、チャイムであることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、飛び出し警告システムであって、前記自動車が通る車道付近に予め設置された道路交通情報提供システム基地局を備え、前記サーバが、前記基地局のある地域を管轄する道路交通情報提供システム基地局に前記携帯端末の位置データを送信し、前記道路交通情報提供システム基地局が、前記サーバから前記携帯端末の位置データを受信し、前記車道に向けて発信することを特徴とする。
この構成によれば、サーバが携帯端末の位置データを自動車の車載装置に送信するに際して、既存の道路交通情報提供システム基地局を介するので、低コストに効率よく飛び出し警告を実現することができる。
【００１１】
なお、本発明は、飛び出し警告方法を含む。その他、本願が開示する課題及びその解決方法は、発明を実施するための最良の形態の欄、及び図面により明らかにされる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、精度のよい飛び出し警告を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態を説明する。本発明の実施の形態に係る飛び出し警告システムにおいては、携帯端末（例えば、アクティブタグ）の位置検知基地局を交差点等飛び出し事故の発生しやすい箇所付近に設置し、各位置検知基地局が検知した携帯端末の位置情報を収集する位置検知サーバと、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）基地局を通じて自動車の車載装置にＶＩＣＳ情報を送信するＶＩＣＳサーバとの間を通信可能とする。そして、交差点等に設けた基準点及び携帯端末の位置から、携帯端末を所持する通行者が交差点等に接近していると判定した場合に、交差点等付近のＶＩＣＳ基地局から車載装置に向けて飛び出し警告を発信する。交差点等を走行中の自動車の車載装置は、飛び出し警告を受信し、自ら（自動車）が携帯端末（通行者）に接近しそうであれば、運転者に対して飛び出し警告を出力する。この飛び出し警告システムは、位置検知システム及びＶＩＣＳを組み合わせたものであり、インフラ協調型ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）の一つであると言える。
【００１４】
≪システムの構成と概要≫
図１は、飛び出し警告システムの構成を示す図である。飛び出し警告システム１００は、位置検知サーバ（サーバ）１、位置検知基地局（基地局）２（２ａ、２ｂ）、携帯端末３（３ａ、３ｂ）、ＶＩＣＳサーバ（サーバ）４、ＶＩＣＳ基地局５及び車載装置６を備える。位置検知サーバ１、位置検知基地局２、ＶＩＣＳサーバ４及びＶＩＣＳ基地局５は、ＩＰ（Internet Protocol）通信網であるネットワーク１０を介して相互に通信可能である。実際の通信経路は、「位置検知基地局２→位置検知サーバ１→ＶＩＣＳサーバ４→ＶＩＣＳ基地局５」のルート又はその逆ルートである。携帯端末３は、最寄りの位置検知基地局２と無線通信を行う。車載装置６は、最寄りのＶＩＣＳ基地局５と無線通信を行う。なお、位置検知基地局の符号は、総称する場合には「２」という数字を使用し、個々の基地局を特定する場合には「２ａ」のように数字とアルファベット小文字の組み合わせを使用する。携帯端末３についても同様である。
【００１５】
位置検知サーバ１は、携帯端末３から電波を受信することにより当該携帯端末３の位置を検知した位置検知基地局２から、その端末位置データを受信し、時系列に記憶する。また、前記端末位置データに基づいて、交差点付近に設定された基準点（所定の基準位置）７と、携帯端末３との間の距離を計算し、時系列に記憶する。そして、記憶した時系列端末位置データから、携帯端末３の移動速度を推定し、その推定速度及び基準点７との距離から、所定時間（例えば、３秒）以内に携帯端末３が基準点７に達すると推定した場合に、携帯端末３の位置を含む飛び出し警告情報をＶＩＣＳサーバ４に送信する。
【００１６】
位置検知基地局２は、飛び出し事故の多い交差点（例えば、信号のない交差点）付近や少し離れた場所等に設置され、通行者が所持する携帯端末３の発信する電波を受信し、その電波から携帯端末３の位置する方向及び携帯端末３との間の距離を検知する。次に、検知した方向及び距離並びに自局位置から、携帯端末３の位置を計算する。そして、計算した端末位置データを位置検知サーバ１に送信する。なお、位置は、（緯度、経度）で表されるものとする。位置検知基地局２は、例えば、アクティブタグの基地局等によって実現される。
【００１７】
携帯端末３は、位置検知基地局２が受信すべき電波（位置検知用の高周波信号）を自ら放射するものであり、例えば、通行者が所持するアクティブタグや携帯電話やＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等によって実現される。なお、携帯端末３は、逆に位置検知基地局２から自動車６１の動きに関する情報（例えば、自動車６１が交差点に接近中）を受信し、通行者向けに出力する携帯電話やＰＤＡであってもよい。位置検知基地局２が携帯端末３の方向及び距離を検知する方法としては、例えば、特開２００６−２３２６１号公報に開示された技術を用いることができる。
【００１８】
ＶＩＣＳサーバ４は、ＶＩＣＳ基地局５からＶＩＣＳ情報を受信し、記憶する一方、位置検知サーバ１から通行者に関する飛び出し警告情報（位置検知基地局２のＩＤ、携帯端末３の現在位置及び移動方向）を受信し、当該飛び出し警告に係る位置検知基地局２を含む地域を管轄するＶＩＣＳ基地局５に飛び出し警告データ（携帯端末３の現在位置及び移動方向）を送信する。ＶＩＣＳ基地局５は、飛び出し事故の多い交差点の近く等に設置され、ＶＩＣＳサーバ４から飛び出し警告データを受信し、車道を通過する自動車６１に向けて発信する。自動車６１に搭載された車載装置６は、ＶＩＣＳ基地局５から飛び出し警告データを受信した場合、受信した飛び出し警告データやカーナビゲーションシステムのＧＰＳ情報等に基づいて、当該飛び出し警告に係る携帯端末３と所定時間（例えば、３秒）以内に接近すると推定したときに、運転者に対して音声や表示等によって警告や注意のメッセージを発信する。
【００１９】
基準点７は、歩道上で、かつ、横断歩道の近傍に設けられる。基準点７の一例として、通行者が横断する車道の領域（横断歩道）の中心線上に設ける。図１に示すように２つの横断歩道が直交するように設定されている場合には、２つの横断歩道の中心線の交点を基準点７とする。そして、携帯端末３から基準点７までの距離に基づいて、基準点７に到達するまでの時間を計算し、飛び出し警告の判定に用いる。
【００２０】
なお、位置検知基地局２及びＶＩＣＳ基地局５は、交差点の近くだけではなく、例えば、交通量や人通りは少ないが、交通事故の多い箇所や、信号のない横断歩道や、夜になると見通しが悪くなる箇所等に設置されることによって、飛び出し警告は、より効果的となる。
【００２１】
≪装置の構成≫
図２は、位置検知サーバの構成を示す図である。位置検知サーバ１は、通信部１１、表示部１２、入力部１３、処理部１４及び記憶部１５を備える。通信部１１は、ネットワーク１０を介して位置検知基地局２やＶＩＣＳサーバ４とＩＰ通信を行う部分であり、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。表示部１２は、処理部１４からの指示によりデータを表示する部分であり、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）等によって実現される。入力部１３は、オペレータがデータ（例えば、基準点７の緯度、経度）を入力する部分であり、キーボードやマウス等によって実現される。処理部１４は、各部間のデータの受け渡しを行うととともに、位置検知サーバ１全体の制御を行うものあり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のメモリに格納されたプログラムを実行することによって実現される。記憶部１５は、処理部１４からデータを記憶したり、記憶したデータを読み出したりするものであり、フラッシュメモリやハードディスク装置等の不揮発性記憶装置によって実現される。なお、位置検知基地局２、携帯端末３、ＶＩＣＳサーバ４、ＶＩＣＳ基地局５及び車載装置６も同様の構成を有するものとする。
【００２２】
≪データの構成≫
図３は、位置検知サーバ１の記憶部１５に記憶される端末位置情報１５Ａの構成を示す図である。端末位置情報１５Ａは、位置検知サーバ１が位置検知基地局２から受信した端末位置データ（位置検知基地局２のＩＤ、携帯端末３のＩＤ、緯度、経度）に従って作成され、飛び出し警告情報を送信するか否かの判定及び飛び出し警告情報の設定に用いられる。
【００２３】
端末位置情報１５Ａは、ＶＩＣＳ基地局ＩＤ１５Ａ１、位置検知基地局ＩＤ１５Ａ２、携帯端末ＩＤ１５Ａ３及び端末位置１５Ａ４を含むレコードから構成される。ＶＩＣＳ基地局ＩＤ１５Ａ１は、文字通りＶＩＣＳ基地局５に固有のＩＤである。位置検知基地局ＩＤ１５Ａ２は、ＶＩＣＳ基地局５による管轄の下にある位置検知基地局２に固有のＩＤである。例えば、図２に示すように、位置検知基地局ＩＤ１５Ａ２が２０００１及び２０００２の位置検知基地局２（２ａ及び２ｂ）は、ＶＩＣＳ基地局ＩＤ１５Ａ１が１０００１のＶＩＣＳ基地局５の管轄下にある。ＶＩＣＳ基地局ＩＤ１５Ａ１及び位置検知基地局ＩＤ１５Ａ２は、ＶＩＣＳ基地局５及び位置検知基地局２の設置状態に応じて予め設定される。
【００２４】
携帯端末ＩＤ１５Ａ３は、位置検知基地局２が検知した携帯端末３に固有のＩＤである。図２の位置検知基地局ＩＤ１５Ａ２及び携帯端末ＩＤ１５Ａ３の欄は、ＩＤ＝２０００１の位置検知基地局２ａ（図１参照）がＩＤ＝３０００１の携帯端末３ａを検知し、ＩＤ＝２０００２の位置検知基地局２ｂがＩＤ＝３０００２の携帯端末３ｂを検知したことを示す。位置検知基地局ＩＤ１５Ａ２及び携帯端末ＩＤ１５Ａ３は、位置検知サーバ１が位置検知基地局２から受信した端末位置データに含まれる。端末位置１５Ａ４は、携帯端末３の位置を示すものであり、具体的には、南北距離、緯度、東西距離及び経度が、現在、１秒前、２秒前、３秒前、・・・ごとに設定される。なお、携帯端末３からの電波の受信履歴により、現在、１秒前、２秒前、３秒前、・・・には、データが設定されない欄も存在する。南北距離は、携帯端末３から基準点７までの距離のうち、南北方向の成分を示し、携帯端末３及び基準点７の緯度の差から計算される。東西距離は、携帯端末３から基準点７までの距離のうち、東西方向の成分を示し、携帯端末３及び基準点７の経度の差から計算される。緯度、経度は、位置検知サーバ１が位置検知基地局２から受信した端末位置データに含まれる。なお、基準点７の緯度、経度は予め入力部１３から取得され、記憶部１５に設定され、処理部１４から随時参照できるものとする。
【００２５】
≪システムの処理≫
続いて、飛び出し警告システム１００の処理について説明する。  
図４は、位置検知サーバ１及び位置検知基地局２の処理を示すフローチャートである。まず、位置検知基地局２が携帯端末３の存在を検知したか否かを判定する（Ｓ４０１）。具体的には、携帯端末３の発信する、携帯端末ＩＤを含む電波を受信したか否かによる。携帯端末３を検知しない場合には（Ｓ４０１のＮＯ）、定期的に判定を繰り返す（Ｓ４０１）。
【００２６】
携帯端末３を検知した場合には（Ｓ４０１のＹＥＳ）、位置検知基地局２が携帯端末３の位置を検知し、位置検知サーバ１が当該携帯端末３の位置により端末位置情報１５Ａを更新する（Ｓ４０２）。具体的には、位置検知基地局２が携帯端末３から受信した電波により当該携帯端末３の方向及び距離を検知し、その方向、距離及び自らの緯度、経度から携帯端末３の緯度、経度を計算する。そして、予め記憶している自ら（位置検知基地局２）のＩＤ、受信した携帯端末３のＩＤ、計算した緯度及び経度を含む端末位置データを位置検知サーバ１に送信する。一方、位置検知サーバ１は、位置検知基地局２から端末位置データを受信し、記憶部１５に格納されている端末位置情報１５Ａのうち、対応するＶＩＣＳ基地局ＩＤ１５Ａ１、位置検知基地局ＩＤ１５Ａ２及び携帯端末ＩＤ１５Ａ３のレコードを特定し、そのレコードの端末位置１５Ａ４のうち、緯度及び経度を更新する。そして、その緯度及び経度と、予め記憶している基準点７の緯度及び経度との差分をそれぞれ計算し、さらに緯度の差分から南北距離を算出し、更新し、経度の差分から東西距離を算出し、更新する。ここでいう「更新」とは、端末位置情報１５Ａの端末位置１５Ａ４において、現在、１秒前、２秒前、・・・の欄に設定されている値をそれぞれ１秒前、２秒前、３秒前、・・・の欄にずらし、更新値を現在の欄に設定することである。
【００２７】
次に、位置検知サーバ１は、携帯端末３の移動速度及び加速度を計算する（Ｓ４０３）。具体的には、端末位置１５Ａ４の南北距離及び東西距離の時間的変化（時系列位置データ）から、速度及び加速度それぞれの南北成分と東西成分を算出する。ただし、通行者の走る速度には限界があるので、それを考慮した上で携帯端末３の移動速度及び加速度を求める。続いて、携帯端末３の現在の南北距離、東西距離、移動速度及び加速度から所定時間（本実施形態では、３秒とする）後の位置（南北距離及び東西距離）を計算する（Ｓ４０４）。そして、携帯端末３は３秒以内に基準点７に到達するか否かを判定する（Ｓ４０５）。具体的には、計算した３秒後の位置である南北距離及び東西距離が基準点７との距離を示すので、その南北距離及び東西距離が所定値以下であるか否かによる。この判定により、携帯端末３を所持する通行者が同じ現在位置にいたとしても、正に横断歩道に飛び出しそうとしている人なのか、又は、通常の速度で歩いている人なのかを見分けることができる。３秒以内に基準点７に到達しない場合には（Ｓ４０５のＮＯ）、携帯端末３を検知したか否かの判定に戻る（Ｓ４０１）。
【００２８】
携帯端末３が３秒以内に基準点７に到達する場合には（Ｓ４０５のＹＥＳ）、位置検知サーバ１は、携帯端末３の現在位置及び３秒後の位置からその移動方向を計算する（Ｓ４０６）。そして、携帯端末３を検知した位置検知基地局２のＩＤ、携帯端末３の現在位置及び移動方向を含む飛び出し警告情報をＶＩＣＳサーバ４に送信する（Ｓ４０７）。その後、携帯端末３を検知したか否かの判定に戻る（Ｓ４０１）。
【００２９】
なお、Ｓ４０１において複数の携帯端末３を検知した場合、その検知した携帯端末３ごとにＳ４０２〜Ｓ４０７の処理が行われる。
【００３０】
ここで、ＶＩＣＳサーバ４は、位置検知サーバ１から飛び出し警告情報を受信した場合、飛び出し警告情報を参照し、その位置検知基地局２のある地域を管轄するＶＩＣＳ基地局５に対して、携帯端末３の現在位置及び移動方向を含む飛び出し警告データを送信する。ＶＩＣＳ基地局５は、ＶＩＣＳサーバ４から飛び出し警告データを受信し、車道に向かって発信する。
【００３１】
図５は、車載装置６の処理を示すフローチャートである。まず、車載装置６は、ＶＩＣＳ基地局５から飛び出し警告データを受信したか否かを判定する（Ｓ５０１）。ＶＩＣＳ基地局５は交差点の近くに設置されているので、車載装置６がＶＩＣＳ基地局５から発信される飛び出し警告データを受信したということは、車載装置６の搭載されている自動車６１が交差点に接近していることを意味する。飛び出し警告データを受信していなければ（Ｓ５０１のＮＯ）、定期的に判定を繰り返す（Ｓ５０１）。
【００３２】
飛び出し警告データを受信していれば（Ｓ５０１のＹＥＳ）、車載装置６は、カーナビゲーションシステムのＧＰＳ情報や自動車６１の速度情報（例えば、車速パルス）等を基にして自動車６１の移動速度及び加速度を計算する（Ｓ５０２）。次に、カーナビゲーションシステムのＧＰＳ情報による自動車６１の現在位置、計算した移動速度及び加速度から、３秒後の自動車６１の位置を計算する（Ｓ５０３）。そして、自動車６１が３秒以内に携帯端末３に接近するか否かを判定する（Ｓ５０４）。具体的な判定は、飛び出し警告データに含まれる携帯端末３の現在位置から移動方向に線を伸ばした場合に、３秒後の自動車６１の位置を中心とする半径αの円を貫通するか否かによる。αは、測位誤差やＶＩＣＳ情報の送信間隔を考慮したときのマージンの値である。３秒以内に携帯端末３に接近しなければ（Ｓ５０４のＮＯ）、飛び出し警告データを受信したか否かの判定に戻る（Ｓ５０１）。
【００３３】
自動車６１が３秒以内に携帯端末３に接近すれば（Ｓ５０４のＹＥＳ）、車載装置６は、カーナビゲーションシステムのＧＰＳ情報による自動車６１の位置の時系列データから自動車６１の移動方向を計算する（Ｓ５０５）。そして、携帯端末３と自動車６１の移動方向のなす角度が９０度より小さい所定角度（本実施形態では、例えば７０度）以上か否かを判定する（Ｓ５０６）。この所定角度の値は、注意メッセージを発信するのか、警告メッセージを発信するのかを判定する基準であり、道路や交差点の形状、携帯端末３を所持する通行者の進行方向の誤差等を考慮して設定する。
【００３４】
角度が７０度以上でなければ（Ｓ５０６のＮＯ）、自動車６１とほぼ平行して又は鋭角の方向に通行者（例えば、携帯端末３ｂの所持者）が移動している場合、その通行者は自動車６１の運転者から見え易いと思われるので、運転者に対して飛び出し注意メッセージを発信する（Ｓ５０７）。例えば、チャイムを鳴らして注意を喚起する。また、「（右側に、又は、左側に）人がいます！」等の注意表示を行う。一方、角度が７０度以上であれば（Ｓ５０６のＹＥＳ）、塀やビル等の存在により見通しがきかず、通行者（例えば、携帯端末３ａの所持者）が見えないことが多いので、運転者に対して飛び出し警告メッセージを発信する（Ｓ５０８）。例えば、チャイムの代わりにブザーを鳴らしたり、赤色の発光を点滅させたりして、警告の意を伝達する。また、「（右から、又は、左から）飛び出し危険！」等の警告表示を行う。飛び出し注意メッセージや飛び出し警告メッセージを発信した後は、再び、飛び出し警告情報の受信判定を行う（Ｓ５０１）。
【００３５】
図４及び図５により説明した飛び出し警告システム１００の処理のうち、飛び出し警告を行う条件について整理すると、まず、図４のＳ４０５に示したように、携帯端末３を所持する通行者が交差点（基準点７）に近付かなければ、警告はしない。また、当該通行者が交差点に近付いた場合に、ＶＩＣＳ基地局５が飛び出し警告データを発信したとしても、自動車６１がＶＩＣＳ基地局５付近を通過しなければ、飛び出し警告データを受信できないので、警告はしない。さらに、自動車６１が通過して飛び出し警告データを受信したとしても、図５のＳ５０４に示したように、自動車６１が携帯端末３に接近しなければ、警告はしない。このように、
［１］携帯端末３を所持する通行者が交差点（基準点７）に近付く。  
［２］自動車６１がＶＩＣＳ基地局５付近を通過する。  
［３］自動車６１が携帯端末３に接近する。  
という各条件をすべて満たす場合に警告を行うので、飛び出し警告を精度のよいものにすることができる。
【００３６】
以上本発明の実施の形態について説明したが、図１に示す飛び出し警告システム１００内の各装置（サーバ、基地局、端末等）を機能させるために、各装置の処理部（ＣＰＵ）で実行されるプログラムをコンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録し、その記録したプログラムをコンピュータに読み込ませ、実行させることにより、本発明の実施の形態に係る飛び出し警告システムが実現されるものとする。なお、プログラムをインターネット等のネットワーク経由でコンピュータに提供してもよいし、プログラムが書き込まれた半導体チップ等をコンピュータに組み込んでもよい。
【００３７】
以上説明した本発明の実施の形態によれば、携帯端末３を所持する通行者が、自動車６１と衝突する可能性のある所定箇所（例えば、交差点）に接近し、かつ、車載装置６を搭載した自動車６１及び当該通行者が接近した場合に、自動車６１の運転者にメッセージを発信するので、精度のよい飛び出し警告を行うことができる。次に、携帯端末３及び自動車６１の移動方向のなす角度、すなわち、危険度のレベルに応じて飛び出し警告メッセージ又は飛び出し注意メッセージを出力することによって、運転者に求めるべきアクションを段階分けできるので、運転者にやさしく適切な警告を行うことができる。そして、位置検知サーバ１が携帯端末３の位置データを自動車６１の車載装置６に送信するに際して、既存のＶＩＣＳサーバ４及びＶＩＣＳ基地局５を介するので、低コストに効率よく飛び出し警告を実現することができる。
【００３８】
≪その他の実施の形態≫
以上、本発明を実施するための最良の形態について説明したが、上記実施の形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。例えば、以下のような実施の形態が考えられる。
【００３９】
（１）上記実施の形態では、位置検知サーバ１が携帯端末３の現在位置及び移動方向を計算し、ＶＩＣＳサーバ４に送信するように記載したが、位置検知サーバ１が端末位置情報１５Ａの端末位置１５Ａ４をＶＩＣＳサーバ４に送信し、ＶＩＣＳサーバ４が端末位置１５Ａ４の時系列データから携帯端末３の現在位置及び移動方向を計算してもよい。
【００４０】
（２）上記実施の形態では、車載装置６がＳ５０４において自動車６１が３秒以内に携帯端末３に接近するか否かの判定に、携帯端末３の現在位置及び移動方向を用いるように記載したが、携帯端末３の３秒後の位置を用いるようにしてもよい。この場合、車載装置６は、位置検知サーバ１からＶＩＣＳ経由で携帯端末３の３秒後の位置を受信するか、又は、携帯端末３の現在位置、移動速度及び加速度を受信し、それらのデータ値から携帯端末３の３秒後の位置を計算する。そして、携帯端末３の３秒後の位置＋マージンαの範囲に、自動車６１が３秒以内に到達するか否かを判定する。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】飛び出し警告システム１００の構成を示す図である。
【図２】位置検知サーバ１の構成を示す図である。
【図３】位置検知サーバ１の記憶部１５に記憶される端末位置情報１５Ａの構成を示す図である。
【図４】位置検知サーバ１及び位置検知基地局２の処理を示すフローチャートである。
【図５】車載装置６の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４２】
１００  飛び出し警告システム
１      位置検知サーバ（サーバ）
２      位置検知基地局（基地局）
３      携帯端末
４      ＶＩＣＳサーバ（サーバ）
５      ＶＩＣＳ基地局
６      車載装置
７      基準点（所定の基準位置）
１０    ネットワーク
【要約】
【課題】精度のよい飛び出し警告を行う。
【解決手段】飛び出し警告システム１００においては、携帯端末３の位置検知基地局２を交差点等飛び出し事故の発生しやすい箇所付近に設置し、各位置検知基地局２が検知した携帯端末３の位置情報を収集する位置検知サーバ１と、ＶＩＣＳ基地局５を通じて自動車６１の車載装置６にＶＩＣＳ情報を送信するＶＩＣＳサーバ４との間を通信可能とする。そして、交差点等に設けた基準点７及び携帯端末３の位置から、携帯端末３の所持者が交差点等に接近していると判定した場合に、交差点等付近のＶＩＣＳ基地局５から車載装置６に向けて飛び出し警告を発信する。交差点等を走行中の自動車６１の車載装置６は、飛び出し警告を受信し、自ら（自動車６１）が携帯端末３（通行者）に接近しそうであれば、運転者に対して飛び出し警告を出力する。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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