【手続補正書】
【提出日】平成20年9月3日(2008.9.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】モータ駆動回路のオフセット自動調整装置及び自動調整方法
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、前記モータ電流検出手段により検出される電流値が所定値となるようにフィードバック制御を行う制御手段とを用いてモータを駆動するモータ駆動回路のオフセット自動調整装置において、
前記モータ駆動回路のオフセット自動調整装置は、前記制御手段の出力電圧を検出するオフセット電圧検出手段と、
前記オフセット電圧検出手段の出力を調整するオフセット電圧調整手段と、
前記制御手段と前記モータ電流検出手段との間に設けられたスイッチとを有することを特徴とするモータ駆動回路のオフセット自動調整装置。
【請求項２】
前記モータ駆動回路のオフセット自動調整装置は、前記スイッチにより前記制御手段から前記モータ電流検出手段への出力を遮断した状態で、前記オフセット電圧調整手段により前記オフセット電圧検出手段の出力を調整することを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動回路のオフセット自動調整装置。
【請求項３】
前記モータ駆動回路のオフセット自動調整装置は、前記スイッチと前記モータ電流検出手段との間に前記制御手段からの信号を増幅する信号増幅手段と前記信号増幅手段に電力を供給する信号増幅用電源とを更に備え、
前記スイッチにより前記信号増幅手段への出力を遮断し、かつ、前記信号増幅用電源をオフした状態で前記オフセット電圧検出手段の出力を調整することを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動回路のオフセット自動調整装置。
【請求項４】
前記モータ駆動回路のオフセット自動調整装置は、前記スイッチと前記モータ電流検出手段との間に前記制御手段からの信号を増幅するＰＷＭ信号増幅手段を更に備え、
前記ＰＷＭ信号増幅手段は、発振信号を生成する発振部と前記発振信号と前記制御手段からの制御信号とを比較することによりＰＷＭ信号を生成する比較手段と前記ＰＷＭ信号増幅手段に電力を供給する信号増幅用電源とを含み、
前記スイッチは、前記比較手段と前記ＰＷＭ信号増幅手段との間に設けられ、前記スイッチにより前記ＰＷＭ信号増幅手段への出力を遮断する、または、前記発振手段の動作を停止することにより前記オフセット電圧検出手段の出力を調整することを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動回路のオフセット自動調整装置。
【請求項５】
前記制御手段は、並列に接続された比例ゲインと積分器とを含み、
前記積分器を遮断した状態で前記オフセット電圧調整手段により前記オフセット電圧検出手段の出力を調整することを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動回路のオフセット自動調整装置。
【請求項６】
前記モータ駆動回路のオフセット自動調整装置は、前記モータ駆動回路への電流指令値をゼロとした状態で前記オフセット電圧調整手段により前記オフセット電圧検出手段の出力を調整することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のモータ駆動回路のオフセット自動調整装置。
【請求項７】
前記モータは、リニアモータであることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のモータ駆動回路のオフセット自動調整装置。
【請求項８】
モータを駆動するモータ駆動回路のオフセット自動調整方法において、
前記モータ駆動回路は、前記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、前記モータ電流検出手段により検出される電流値が所定値となるようにフィードバック制御を行う制御手段と、前記制御手段の出力電圧を検出するオフセット電圧検出手段と、前記オフセット電圧検出手段の出力を調整するオフセット電圧調整手段とを有し、
前記モータ駆動回路への電流指令値をゼロとし、前記モータ電流検出手段への出力を遮断した状態で、前記オフセット電圧検出手段と前記オフセット電圧調整手段とを用いて前記モータ駆動回路のオフセット電圧を調整することを特徴とするモータ駆動回路のオフセット自動調整方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
【課題を解決するための手段および作用】
上記目的を達成するため、本発明のモータ駆動回路のオフセット自動調整装置は、モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、前記モータ電流検出手段により検出される電流値が所定値となるようにフィードバック制御を行う制御手段と用いてモータを駆動するモータ駆動回路のオフセット自動調整装置において、前記モータ駆動回路のオフセット自動調整装置は、前記制御手段の出力電圧を検出するオフセット電圧検出手段と、前記オフセット電圧検出手段の出力を調整するオフセット電圧調整手段と、前記制御手段と前記モータ電流検出手段との間に設けられたスイッチとを有することを特徴とする。
また本発明のモータ駆動回路のオフセット自動調整方法は、モータを駆動するモータ駆動回路のオフセット自動調整方法において、前記モータ駆動回路は、前記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、前記モータ電流検出手段により検出される電流値が所定値となるようにフィードバック制御を行う制御手段と、前記制御手段の出力電圧を検出するオフセット電圧検出手段と、前記オフセット電圧検出手段の出力を調整するオフセット電圧調整手段とを有し、前記モータ駆動回路への電流指令値をゼロとし、前記モータ電流検出手段への出力を遮断した状態で、前記オフセット電圧検出手段と前記オフセット電圧調整手段とを用いて前記モータ駆動回路のオフセット電圧を調整することを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態について説明する。
（第１の実施形態）図１は、本発明の一実施形態に係るモータ駆動回路のオフセット自動調整装置の概略構成図である。駆動回路１００は、モータ６００に流すモータ電流をモータ電流検出手段である検出抵抗３０により検出し、増幅器４０により信号増幅し、電流指令値との差分を制御部１０にフィードバック入力し、指令値と検出されたモータ電流信号が等しくなるよう制御信号を生成し、電力増幅部２０で電力増幅してモータ６００を駆動する。駆動回路１００は、モータ電流をフィードバック制御することにより、モータ６００において所望のモータ出力トルクまたは力が得られる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
モータ駆動回路１００のオフセット自動調整を行う場合は、電流指令値はゼロで、スイッチ８０により電力増幅部２０の出力を遮断する。制御部１０の出力には、オフセット電圧を検出するためのオフセット電圧検出手段が接続され、この検出手段は、例えば図１に示すようにＡ／Ｄ変換器５０により構成される。Ａ／Ｄ変換器５０で検出されたオフセット電圧をゼロとするよう、ディジタル演算器６０によりオフセット調整電圧が計算され、この信号がＤ／Ａ変換器７０を通して制御部１０の前段に加算される。オフセット電圧調整手段であるディジタル演算器６０は、安価なマイクロコンピュータであってもよい。制御部１０のオフセット電圧がゼロに調整されることにより、モータ駆動回路のオフセットを自動調整することが可能となる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
（第２の実施形態）本実施形態では、上記した各実施形態における電力増幅部の他の構成例を図３に示す。信号増幅手段である電力増幅部２０は、電力増幅部２０への入力を遮断するスイッチ８０Ａと、電力増幅部２０に電力を供給する、信号増幅用電源である電力増幅用電源２２と、電力増幅用電源２２のオン／オフを行うためのオン／オフ（ＯＮ／ＯＦＦ）信号により構成されてもよい。制御部１０からの信号がスイッチ８０Ａにより遮断され、かつ電力増幅用電源２２もオフされることにより、電力増幅部２０の出力が完全に遮断され、前記モータ駆動回路のオフセット電圧自動調整を行うことができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
（第３の実施形態）本実施形態では、上記した各実施形態における電力増幅部の他の構成例を図４に示す。図４に示す電力増幅部２０Ａは、ＰＷＭによる電力増幅部の一例である。ＰＷＭは、一定周波数で発振する発振部２５と、該発振部からの発振信号と、制御部１０からの制御信号とを比較する比較部２６とにより制御信号に応じたパルス幅を有するＰＷＭ信号を生成する。通常、発振部２５で生成される信号は三角波信号で、比較部２６はコンパレータにより構成される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
生成されたＰＷＭ信号は、ＰＷＭ信号増幅手段であるＰＷＭ電力増幅部２７と信号増幅用電源である電力増幅部用電源２２により電力増幅され、必要に応じてフィルタ部２９でフィルタリングされてモータ６００（図１または図２参照）を駆動する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
（第４の実施形態）本実施形態では、上記した各実施形態における制御部の他の構成例を図５に示す。同図において、制御部１０Ａは、高い比例ゲイン１２と積分器１４により並列に接続して構成され、比例積分制御がなされる。