(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
階段を走行可能な履帯形走行運搬車（１）に姿勢制御装置（６）を設け、該姿勢制御装置（６）は機体の前部に配設した、伸縮シリンダ（７）および回動シリンダ（８）の組合せにより構成し、該伸縮シリンダ（７）および回動シリンダ（８）はそれぞれ機体の左右側部の、履帯走行装置（３・３）の内側の近傍に配設し、該伸縮シリンダ（７）は機体前後方向に配設し、該伸縮シリンダ（７）の前後方向の略中央部において、支持点（Ｐ）により機体に上下回動自在に支持し、該伸縮シリンダ（７）の後端に、前記回動シリンダ（８）を接続し、該回動シリンダ（８）の端部は機体に枢支し、該回動シリンダ（８）を伸縮することにより、前記伸縮シリンダ（７）を、支持点（Ｐ）を中心として上下に回動可能とし、該伸縮シリンダ（７）の先端には当接体（７ｂ）を配設し、該伸縮シリンダ（７）のシリンダロッド（７ａ）を前方へ伸長し、該回動シリンダ（８）により下方に向けて回動し、該当接体（７ｂ）を地面に接地させ、機体の傾きを調節可能とし、該姿勢制御装置（６）の作用が不要の場合には、該伸縮シリンダ（７）は水平状態において、該シリンダロッド（７ａ）を水平状態で収縮させることにより、先端に配設された当接体（７ｂ）を履帯走行装置（３）の前端よりも後方に収納可能とし、該運搬車（１）を傾斜面側へ進行させ、該運搬車（１）が傾く前にシリンダロッド（７ａ）を履帯走行装置（３）の前端より前方へ伸長すると共に、該回動シリンダ（８）の収縮により下方に向けて回動し、該シリンダロッド（７ａ）の先端の当接体（７ｂ）を階段面に当接させ、該運搬車（１）が平地より階段に変わる地点において、該当接体（７ｂ）および履帯走行装置（３）により運搬車（１）を支持し、その後、該運搬車（１）を徐々に斜面側に進行させ、前記回動シリンダ（８）を伸長させると共に伸縮シリンダ（７）を収縮させることにより、該運搬車（１）を傾けることを特徴とする履帯形走行運搬車。
【請求項２】
請求項１記載の履帯形走行運搬車において、前記履帯形走行運搬車（１）の地面に対する滑りを検知するセンサ（３１）を配設し、該センサ（３１）により履帯形走行運搬車（１）が滑っていると認識した場合には、前記伸縮シリンダ（７）のシリンダロッド（７ａ）を突出させ、当接体（７ｂ）を機体の下方の地面に接触させ、履帯形  走行運搬車（１）の滑り止めを行うことを特徴とする履帯形走行運搬車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、履帯形走行運搬車を傾ける際の衝撃を緩和するための姿勢制御機構を有する履帯形走行運搬車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、履帯形運搬車が平地から坂道に入る際に、履帯の前部が平地面と坂面との変わり目より前にせりだし、該履帯走行運搬車の重心が前記変わり目より前に位置した時、運搬車は坂面に沿うように倒れ込む。また、斜面が急な場合には、運搬車を斜面に対して斜め方向に走らせる必要があるため、機体左右方向の幅を大きくする必要がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
平地と斜面の境目の位置において、運搬車が倒れ込んだ際には、衝撃により運搬車に搭載された荷物が脱落しないようにする必要がある。また、運搬車の急激な姿勢変化に注意をする必要がある。これらのことに注意しながら、履帯形運搬車を操作するのはとても労力を要するものである。また、急斜面を斜め方向に走行する際に運搬車を斜面に対して斜め方向に走らせるため、該運搬車が横転しないように運搬車の幅を広くする必要がある。このため、履帯形運搬車をコンパクトに構成しにくく、機体の幅を広くした場合には、直進安定性が低下する場合がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決すべく、次の如く構成したものである。
【０００５】
請求項１においては、階段を走行可能な履帯形走行運搬車（１）に姿勢制御装置（６）を設け、該姿勢制御装置（６）は機体の前部に配設した、伸縮シリンダ（７）および回動シリンダ（８）の組合せにより構成し、該伸縮シリンダ（７）および回動シリンダ（８）はそれぞれ機体の左右側部の、履帯走行装置（３・３）の内側の近傍に配設し、該伸縮シリンダ（７）は機体前後方向に配設し、該伸縮シリンダ（７）の前後方向の略中央部において、支持点（Ｐ）により機体に上下回動自在に支持し、該伸縮シリンダ（７）の後端に、前記回動シリンダ（８）を接続し、該回動シリンダ（８）の端部は機体に枢支し、該回動シリンダ（８）を伸縮することにより、前記伸縮シリンダ（７）を、支持点（Ｐ）を中心として上下に回動可能とし、該伸縮シリンダ（７）の先端には当接体（７ｂ）を配設し、該伸縮シリンダ（７）のシリンダロッド（７ａ）を前方へ伸長し、該回動シリンダ（８）により下方に向けて回動し、該当接体（７ｂ）を地面に接地させ、機体の傾きを調節可能とし、該姿勢制御装置（６）の作用が不要の場合には、該伸縮シリンダ（７）は水平状態において、該シリンダロッド（７ａ）を水平状態で収縮させることにより、先端に配設された当接体（７ｂ）を履帯走行装置（３）の前端よりも後方に収納可能とし、該運搬車（１）を傾斜面側へ進行させ、該運搬車（１）が傾く前にシリンダロッド（７ａ）を履帯走行装置（３）の前端より前方へ伸長すると共に、該回動シリンダ（８）の収縮により下方に向けて回動し、該シリンダロッド（７ａ）の先端の当接体（７ｂ）を階段面に当接させ、該運搬車（１）が平地より階段に変わる地点において、該当接体（７ｂ）および履帯走行装置（３）により運搬車（１）を支持し、その後、該運搬車（１）を徐々に斜面側に進行させ、前記回動シリンダ（８）を伸長させると共に伸縮シリンダ（７）を収縮させることにより、該運搬車（１）を傾けるものである。
【０００６】
請求項２においては、請求項１記載の履帯形走行運搬車において、前記履帯形走行運搬車（１）の地面に対する滑りを検知するセンサ（３１）を配設し、該センサ（３１）により履帯形走行運搬車（１）が滑っていると認識した場合には、前記伸縮シリンダ（７）のシリンダロッド（７ａ）を突出させ、当接体（７ｂ）を機体の下方の地面に接触させ、履帯形走行運搬車（１）の滑り止めを行うものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付の図面をもとに説明する。図１は運搬車の全体側面図、図２は同じく平面図、図３は姿勢制御装置の配設状態を示す側面図、図４は姿勢制御装置の構成を示す側面図、図５は平地より階段を走行する際の運搬車の挙動を示す側面図、図６は運搬車の倒し込む過程を示す側面図、図７はシリンダの制御機構を示す模式図、図８は滑  り防止機構の模式図である。
【０００８】
図１および図２をもちいて、運搬車の構成について説明する。運搬車１は、フレーム２、駆動装置１０、履帯走行装置３・３、積載台４、操作部５および姿勢制御装置６により構成されている。フレーム２上には駆動装置１０が配設されており、図示しないエンジン、変速装置、油圧ポンプが内装されている。該駆動装置１０には履帯走行装置３・３が接続されており、該駆動装置１０により履帯走行装置３・３を駆動するものである。履帯走行装置３・３は履帯１１、ガイドホイール１２・１３、駆動ホイール１４により構成されている。履帯１１はガイドホイール１２・１２および駆動ホイール１４に巻装されており、駆動ホイール１４により駆動される。すなわち、前記駆動装置１０により駆動ホイール１４が駆動され、履帯１１が駆動されるものである。
【０００９】
駆動装置１０は操作部５にワイヤ等により接続されており、該操作部５の操作により、駆動が制御され、履帯走行装置３・３の駆動を制御することができる構成になっている。操作部５には、運搬車１の駆動を操作するためのレバー等が配設されており、該レバー等操作することにより、履帯走行装置３・３の駆動速度および左右の駆動比を調節可能に構成されている。また、フレーム２の上方には積載台４が配設されており、該積載台４に荷物等を積載し、運搬車１が走行できる構成になっている。該積載台４は本実施例の限りではなく、積載するものにより必要に応じて形態を変更することもできるものである。
【００１０】
次に、姿勢制御装置６の構成について説明する。姿勢制御装置６は運搬車１の前部に配設されており、該運搬車１の姿勢を制御可能に構成されている。該姿勢制御装置６は一対の伸縮シリンダ７および一対の回動シリンダ８により構成されており、該シリンダ７およびシリンダ８はそれぞれ機体の左右側部に配設されている。図３に示すごとく、シリンダ７は機体前後方向に配設されており、略中央部において、機体により回動自在に支持されている。また、該シリンダ７の後端にはシリンダ８のシリンダロッド８ａが接続されており、該シリンダ  ８の端部は機体に回動自在に枢支されている。
【００１１】
運搬車１の駆動装置１０内には図示しない油圧ポンプが配設されており、該シリンダ７およびシリンダ８に作動油を供給できる構成になっている。シリンダ７およびシリンダ８への作動油の供給を制御する制御機構は操作部５に接続されており、該操作部５においてシリンダ７およびシリンダ８を操作できる構成になっている。すなわち、該操作部５において姿勢制御装置６の操作を行える構成になっている。
【００１２】
該シリンダ８の固設位置は、履帯走行装置３の内側もしくは外側に配設することができる。履帯走行装置３の外側にシリンダ８を配設した場合には、運搬車１の前面より積載台４に荷物等を積載する際の作業空間を広くすることができる。また、履帯走行装置３の内側にシリンダ８を配設した場合には、運搬車１の全幅をコンパクトに構成でき、該シリンダ８を履帯走行装置３付近に配設することで、運搬車１の前面より積載台４に荷物等を積載する際の作業空間を確保できる。本実施例においては、履帯走行装置３・３の内側に配設されている。
【００１３】
シリンダ８・８はそれぞれ履帯走行装置３・３の内側かつ該履帯走行装置３・３の近傍に配設されており、該シリンダ８・８の先端にはシリンダ７が接続されている。シリンダ８の摺動によりシリンダ７が回動される構成になっている。図４に示すごとく、シリンダ８を摺動させることにより、該シリンダ８のシリンダロッド８ａの先端に接続されたシリンダ７を、支持点Ｐを中心として回動させることができる。これにより、シリンダ７を下方に向けることができるものである。
【００１４】
また、シリンダ７は水平に保たれた状態において、該シリンダ７のシリンダロッド７ａを収縮させることにより、該シリンダロッド７ａの先端に配設された当接体７ｂを履帯走行装置３の前端よりも後方に位置させることができる。すなわち、シリンダ８によりシリンダ７を水平位置に回動位させ、該シリンダ７を収縮させることにより、姿勢制御装置６が履帯走行装置３より前方に突出しない。このため、該姿勢制御装置６の配設により運搬車１の全長が長くなることがない。
【００１５】
また、シリンダ７はシリンダロッド７ａを延出可能に構成されており、該シリンダロッド７ａの先端には当接体７ｂが配設されている。このため、シリンダ７を下方に向け、シリンダロッド７ａを延出し、当接体７ｂを地面に接地させ、機体の傾きを調節することができる。また、機体の傾きの調節が不要の場合には、シリンダロッド７ａをシリンダ７内に収納することができる。
【００１６】
次に、姿勢制御装置６の使用の一例について図５および図６を用いて説明する。平坦な地面より階段に進行する場合に、図５に示すごとく、まず運搬車１をある程度傾斜面側に進行させ、該運搬車１が傾く前にシリンダ７を下方に向け、該シリンダ７を延出させ、当接体７ｂを階段面に当接させる。シリンダロッド７ａの先端の当接体７ｂが斜面に当接するため、運搬車１の機体が平地より階段に変わる地点において、該運搬車１が姿勢制御装置６および履帯走行装置３・３により支持される。これにより、平面より階段面に変わる場所においても、機体の姿勢を安定させることができる。
【００１７】
この後、図６に示すごとく、運搬車１を徐々に斜面側に進行させるとともに、前記シリンダ８をゆっくりと伸長させるとともに、シリンダ７を収縮させることにより、運搬車１を徐々に傾けることができる。これにより、機体の倒し込みを緩やかに行うことができ、倒し込みは、シリンダ７の収縮により行えるので、機体の傾きの変化を安定的に行える。これにより、運搬車１に衝撃を与えることなく、該運搬車１を階段に沿わせることができる。また、シリンダ７を収縮させ、シリンダロッド７ｂをシリンダ７内に収納する事により、該シリンダ７を走行に支障のない状態に保てる。
【００１８】
すなわち、本実施例においては、伸縮可能な支持体としてシリンダ７を配設し、運搬車１が傾斜面に沿うように倒れ込もうとするときに、前記支持体であるシリンダ７により運搬車１の機体を支持し、この後に支持体であるシリンダ７を該シリンダ７の回動手段であるシリンダ８により回動させ、運搬車１を斜面に衝撃無く沿わせるものである。また、履帯形走行運搬車１において、姿勢制御装置６を機体前部に配設したので、運搬車１を前進させながら、前方の地形に応じてシリンダ７およびシリンダ８により機体の姿勢を制御することができる。
【００１９】
次に、姿勢制御装置６のシリンダ７およびシリンダ８の制御機構について図７を用いて説明する。シリンダ７およびシリンダ８はそれぞれコントロールバルブ２１・２２を介して接続されて油圧ポンプ２３に接続されている。該油圧ポンプ２３はエンジン２４に駆動される構成になっており、該エンジン２４の駆動により作動油をコントロールバルブ２１・２２に供給する構成になっている。該コントロールバルブ２１・２２はそれぞれ操作レバー２１ａ・２２ａにより操作される構成になっている。該操作レバー２１ａ・２２ａは操作部５に配置されており、該操作部５において、姿勢制御装置６の制御を行える構成になっている。
【００２０】
操作レバー２１ａ・２２ａを操作することにより、コントロールバルブ２１・２２への作動油の流入および流出を制御し、それぞれシリンダ７およびシリンダ８の摺動を制御できる構成になっている。エンジン２４により駆動される油圧ポンプ２３によりシリンダ７およびシリンダ８を摺動させるため、エンジン２４と油圧ポンプ２３をコンパクトかつ軽量に作動油供給機構を構成でき、配置位置の自由度が高く、耐久性および整備性を向上できる。また、上記の構成において、油圧ポンプ２３は電動モータにより駆動することも可能である。該電動モータの電力源としては、バッテリもしくはエンジンに装着された発電機の電力を用いることができる。電動モータにより油圧ポンプ２３を駆動する場合には、該油圧ポンプ２３の駆動制御を容易に行うことができ、構成を簡便にできる。また、油圧ポンプ２３の配置位置の自由度が増す。
【００２１】
また、上記構成において、姿勢制御装置６を運搬車１の滑り止めとしてもちいることもできる。すなわち、運搬車１に該運搬車１の地面に対する滑りを検知するセンサを配設し、該センサにより運搬車１が滑っていると認識された場合には、姿勢制御装置６の伸縮シリンダ７を摺動させ、運搬車１の滑り止めとすることもできる。姿勢制御装置６を滑り止めとして使用する一例について図８をもちいて説明する。運搬車１の底部には、機体下方の地面の動きを認識できるセンサ３１が配設されている。機体下方の地面の動きの認識方法としては、該機体の下方の地面に接触し、回動するローラ等の動きにより機体下方の地面の動きを認識することができる。また、運搬車１には履帯１１、ガイドホイール１３・１２もしくは、駆動ホイール１４の回動量を認識するセンサ３２が配設されている。前記センサ３１により検出される地面の動きとセンサ３２により検出される履帯１１の動きの差より機体の滑りを認識することもできる。この場合において、センサ３１に地面の動きが検出され、センサ３２により履帯１１の動きが検出されていない場合に機体が地面に対して滑りを生じていると認識される。
【００２２】
該センサ３１およびセンサ３２は、コントローラ４１に接続されており、前記センサ３１およびセンサ３２の検出結果より、該コントローラ４１において滑りが認識される。コントローラ４１はアクチュエータ４２に接続されており、該アクチュエータ４２は油圧バルブ２１・２２に接続している。該アクチュエータ４２はコントローラ４１よりの信号の入力により、該油圧バルブ２１・２２を制御可能に構成されている。このため、コントローラ４１において、滑りを認識した際には、該コントローラ４１より信号がアクチュエータ４２に出力され、該アクチュエータ４２により油圧バルブ２１・２２が制御される。これにより、シリンダ７・８の摺動がおこなわれ、該シリンダ７が下方に向けられ、延出される。これにより、滑り止めの効果を得ることができる。すなわち、機体が斜面等を滑り落ちる際には、シリンダ７が下方に延出され、該シリンダ７が地面と接触し、機体の滑りが抑制されるものである。
【００２３】
姿勢制御装置６は機体の前部に配設されており、該シリンダ７の先端は地面に近い位置に配設されるため、該シリンダ７を油圧により摺動させた場合においても十分短い時間で、該シリンダ３１のシリンダロッドを地面に当接させることができる。機体の滑りを感知した場合には、支持体であるシリンダ７を滑り止めとするので、機体滑りをくい止めることができ、該運搬車１の安全性を向上できる。また、機体が滑りを生じた際には、シリンダ７により滑りが抑制されるため、該運搬車１の操作性が向上する。また、積載した荷物等に衝撃を与える可能性が低減する。
【００２４】
【発明の効果】
本発明は以上のように構成したので、次のような効果を奏する。
本発明は請求項１に記載のごとく、階段を走行可能な履帯形走行運搬車（１）に姿勢制御装置（６）を設け、該姿勢制御装置（６）は機体の前部に配設した、伸縮シリンダ（７）および回動シリンダ（８）の組合せにより構成し、該伸縮シリンダ（７）および回動シリンダ（８）はそれぞれ機体の左右側部の、履帯走行装置（３・３）の内側の近傍に配設し、該伸縮シリンダ（７）は機体前後方向に配設し、該伸縮シリンダ（７）の前後方向の略中央部において、支持点（Ｐ）により機体に上下回動自在に支持し、該伸縮シリンダ（７）の後端に、前記回動シリンダ（８）を接続し、該回動シリンダ（８）の端部は機体に枢支し、該回動シリンダ（８）を伸縮することにより、前記伸縮シリンダ（７）を、支持点（Ｐ）を中心として上下に回動可能とし、該伸縮シリンダ（７）の先端には当接体（７ｂ）を配設し、該伸縮シリンダ（７）のシリンダロッド（７ａ）を前方へ伸長し、該回動シリンダ（８）により下方に向けて回動し、該当接体（７ｂ）を地面に接地させ、機体の傾きを調節可能とし、該姿勢制御装置（６）の作用が不要の場合には、該伸縮シリンダ（７）は水平状態において、該シリンダロッド（７ａ）を水平状態で収縮させることにより、先端に配設された当接体（７ｂ）を履帯走行装置（３）の前端よりも後方に収納可能とし、該運搬車（１）を傾斜面側へ進行させ、該運搬車（１）が傾く前にシリンダロッド（７ａ）を履帯走行装置（３）の前端より前方へ伸長すると共に、該回動シリンダ（８）の収縮により下方に向けて回動し、該シリンダロッド（７ａ）の先端の当接体（７ｂ）を階段面に当接させ、該運搬車（１）が平地より階段に変わる地点において、該当接体（７ｂ）および履帯走行装置（３）により運搬車（１）を支持し、その後、該運搬車（１）を徐々に斜面側に進行させ、前記回動シリンダ（８）を伸長させると共に伸縮シリンダ（７）を収縮させることにより、該運搬車（１）を傾けるので、該運搬車に積載される荷物等に衝撃を与えることが無く運搬を行うことができる。また、機体が地形の変化にとんだ場所においても、運搬車の操作性が低下しにくい。
【００２５】
また、前記の履帯形走行運搬車において、姿勢制御装置を機体前部に配設するので、地形の変化により向きを変えることなく、運搬車を進行させることができる。また、支持体であるシリンダを機体側に収納でき、姿勢制御装置を配設した場合においても運搬車の全長が増すことがない。
【００２６】
請求項２に記載のごとく、前記履帯形走行運搬車（１）の地面に対する滑りを検知するセンサ（３１）を配設し、該センサ（３１）により履帯形走行運搬車（１）が滑っていると認識した場合には、前記伸縮シリンダ（７）のシリンダロッド（７ａ）を突出させ、当接体（７ｂ）を機体の下方の地面に接触させ、履帯形走行運搬車（１）の滑り止めを行うので、容易な構成により滑り止め機構を構成できる。
また、運搬車の安全性を向上できる。また、機体が滑りを生じた際には、シリンダにより滑りが抑制されるため、該運搬車の操作性が向上し、積載した荷物等を安定的に運搬できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  運搬車の全体側面図である。
【図２】  同じく平面図である。
【図３】  姿勢制御装置の配設状態を示す側面図である。
【図４】  姿勢制御装置の構成を示す側面図である。
【図５】  平地より階段を走行する際の運搬車の挙動を示す側面図である。
【図６】  運搬車の倒し込む過程を示す側面図である。
【図７】  シリンダの制御機構を示す模式図である。
【図８】  滑り防止機構の模式図である。
【符号の説明】
１  運搬車
２  フレーム
３  履帯走行装置
４  積載台
５  操作部
６  姿勢制御装置
７  シリンダ
８  シリンダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0004106152.tif 000007
【図７】
0004106152.tif 000008
【図８】
0004106152.tif 000009