【手続補正書】
【提出日】平成20年2月25日(2008.2.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置にそれぞれ着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための１以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムにおいて、
前記制御装置毎に、当該制御装置に接続されている前記マニピュレータの配置領域に設けられた報知手段と、
前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記制御装置に接続されたことを判別する判別手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記判別手段により当該制御装置に前記ティーチペンダントが接続されたと判別されると、当該制御装置に対応する前記報知手段によりその接続を報知させる報知制御手段と、
を備えたことを特徴とする産業用ロボットシステム。
【請求項２】
１以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置を有線又は無線により相互に接続するネットワークと、
前記ネットワークに着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための１以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムであって、
前記制御装置毎に当該制御装置に接続されている前記マニピュレータの配置領域に設けられた報知手段と、
前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記ネットワークに接続されたことを判別する判別手段と、
前記ティーチペンダントに設けられ、前記判別手段により当該ティーチペンダントの前記ネットワークへの接続が判別されると、作業者に当該ティーチペンダントにより通信を可能にする制御装置を選択させる選択手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記選択手段により当該制御装置が選択されると、当該制御装置に対応する前記報知手段により前記ティーチペンダントが接続された旨を報知させる報知制御手段と、
を備えたことを特徴とする産業用ロボットシステム。
【請求項３】
２以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置にそれぞれ着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための１以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムにおいて、
前記マニピュレータ毎に設けられた報知手段と、
前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記制御装置に接続されたことを判別する判別手段と、
前記ティーチペンダントに設けられ、前記判別手段により当該ティーチペンダントの前記制御装置への接続が判別されると、作業者に当該ティーチペンダントにより動作制御を可能にするマニピュレータを選択させる選択手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記選択手段により当該制御装置に接続されたマニピュレータが選択されると、そのマニピュレータに設けられた前記報知手段によりその選択を報知させる報知制御手段と、
を備えたことを特徴とする産業用ロボットシステム。
【請求項４】
１以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置にそれぞれ着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための１以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムにおいて、
前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記制御装置に接続されたことを判別する判別手段と、
前記ティーチペンダントに設けられ、前記判別手段により前記制御装置に当該ティーチペンダントが接続されたと判別されると、前記ティーチペンダントの表示部に前記複数の制御装置のうち、接続された制御装置の情報を表示する表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする産業用ロボットシステム。
【請求項５】
１以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置を有線又は無線により相互に接続するネットワークと、
前記ネットワークに着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための１以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムであって、
前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記ネットワークに接続されたことを判別する判別手段と、
前記ティーチペンダントに設けられ、前記判別手段により当該ティーチペンダントの前記ネットワークへの接続が判別されると、作業者に当該ティーチペンダントにより通信を可能にする制御装置を選択させる選択手段と、
前記ティーチペンダントに設けられ、前記選択手段により選択された制御装置に前記ネットワークを介して当該ティーチペンダントが通信可能に接続されたと、前記判別手段により判別されると、前記ティーチペンダントの表示部に前記選択された制御装置の情報を表示する表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする産業用ロボットシステム。
【請求項６】
前記制御装置の情報は各制御装置に固有のＩＤ番号であることを特徴とする請求項４又は５に記載の産業用ロボットシステム。
【請求項７】
１以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置にそれぞれ着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための１以上のティーチペンダントと、を備えた産業用ロボットシステムにおいて、
前記制御装置毎に、当該制御装置に接続されている前記マニピュレータの配置領域に設けられた情報表示手段と、
前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記制御装置に接続されたことを判別する第１の判別手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記第１の判別手段により当該制御装置に前記ティーチペンダントが接続されたと判別されると、接続確認用の情報をランダムに生成する情報生成手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記情報生成手段により生成された情報を前記情報表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記情報表示手段に前記接続確認用の情報が表示された後、作業者により前記ティーチペンダントから入力される情報が前記接続確認用の情報と一致するか否かを判別する第２の判別手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致しないときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にし、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致したときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を可能にする制御手段と、
を備えたことを特徴とする、産業用ロボットシステム。
【請求項８】
１以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置を有線又は無線により相互に接続するネットワークと、
前記ネットワークに通信可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための１以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムであって、
前記制御装置毎に当該制御装置に接続されている前記マニピュレータの配置領域に設けられた情報表示手段と、
前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記ネットワークに接続されたことを判別する第１の判別手段と、
前記ティーチペンダントに設けられ、前記第１の判別手段により当該ティーチペンダントの前記ネットワークへの接続が判別されると、作業者に当該ティーチペンダントにより通信を可能にする制御装置を選択させる選択手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記選択手段により当該制御装置が選択されたと判別されると、接続確認用の情報をランダムに生成する情報生成手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記情報生成手段により生成された情報を前記情報表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記情報表示手段に前記接続確認用の情報が表示された後、作業者により前記ティーチペンダントから入力される情報が前記接続確認用の情報と一致するか否かを判別する第２の判別手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致しないときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にし、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致したときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を可能にする制御手段と、
を備えたことを特徴とする、産業用ロボットシステム。
【請求項９】
２以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置を有線又は無線により相互に接続するネットワークと、
前記ネットワークに通信可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための１以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムであって、
前記マニピュレータ毎に設けられた情報表示手段と、
前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記ネットワークに接続されたことを判別する第１の判別手段と、
前記ティーチペンダントに設けられ、前記第１の判別手段により当該ティーチペンダントの前記制御装置への接続が判別されると、作業者に当該ティーチペンダントにより動作制御を可能にするマニピュレータを選択させる選択手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記選択手段により当該制御装置に接続されたマニピュレータが選択されたと判別されると、接続確認用の情報をランダムに生成する情報生成手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記情報生成手段により生成された情報を前記選択されたマニピュレータの情報表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記情報表示手段に前記接続確認用の情報が表示された後、作業者により前記ティーチペンダントから入力される情報が前記接続確認用の情報と一致するか否かを判別する第２の判別手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致しないときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にし、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致したときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を可能にする制御手段と、
を備えたことを特徴とする産業用ロボットシステム。
【請求項１０】
前記情報生成手段は、乱数を発生する乱数発生器であり、前記情報表示手段は、この乱数発生器で発生した乱数をセグメント表示若しくはドット表示により表示する表示器であることを特徴とする請求項７〜９のいずれかに記載の産業用ロボットシステム。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致しないときは、所定の回数だけ前記ティーチペンダントに情報の再入力を要求し、再入力された情報がいずれも前記接続確認用の情報と一致しないときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にすることを特徴とする請求項７〜１０のいずれかに記載の産業用ロボットシステム。
【請求項１２】
前記制御手段は、前記ティーチペンダントに対して作業者による入力操作を拒否させることにより、当該ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にすることを特徴とする請求項７〜１１のいずれかに記載の産業用ロボットシステム。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記ティーチペンダントから送信される情報を拒否することにより、当該ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にすることを特徴とする請求項７〜１１のいずれかに記載の産業用ロボットシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【発明の名称】産業用ロボットシステム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば半導体製造工場においてウェハや液晶基板を搬送したり、自動車製造工場において車体の溶接を行ったりするための産業用ロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットは、複数のアームが回動可能に連結され、これらのアームを連動させてアーム先端を予め教示した位置に沿って移動させるマニピュレータと、このマニピュレータの動作（より具体的には各アームの回動動作）を制御する制御装置と、この制御装置に対してマニピュレータの動作制御に必要な情報（例えばマニピュレータの教示位置の情報など）を入力したり、制御装置の制御状態の情報やエラー情報などを表示したりするためのティーチペンダント（入力装置）とを基本構成としている。
【０００３】
産業用ロボットは、最初にマニピュレータのアーム先端を実際に移動させて移動すべき複数の位置の情報を制御装置に記憶させ（ティーチング（教示）処理）、その後、教示された複数の位置を通過する所定の軌跡に沿って移動させる（プレイバック処理）とともに、この移動動作に連動して所定のタイミングでアーム先端に設けられた処理装置（例えば溶接装置やワーク搬送装置など）を動作させる一連の動作を繰り返させることにより、同一の作業を正確かつ安定して繰り返し実行する機能を有している。
【０００４】
ティーチペンダントは、主としてティーチング処理時やプレイバック処理中にエラーが発生した場合にそのエラー内容を表示させる時などに必要となる装置であるため、一般には制御装置に常時接続されているが、例えば特開２００３−１３６４４７号公報に示されるように、制御装置に対して着脱可能に構成されている場合もある。
【０００５】
産業用ロボットは、１台のマニピュレータ、１台の制御装置及び１個のティーチペンダントを基本構成とするが、例えば特開平５−１１９８２７号公報や特許第２８８４９１２号公報に示されるように、１台の制御装置に複数台のマニピュレータを接続可能にし、１台の制御装置で複数台のマニピュレータの動作を個別に制御することのできるシステムも知られている。
【０００６】
また、特許第２８８４９１２号に示されているように、１台の制御装置に複数のティーチペンダントを接続可能にし、各ティーチペンダントから教示位置のデータを入力したり、各ティーチペンダントにエラー情報を表示させたりすることができる構成も知られている。
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−１３６４４７号公報
【特許文献２】特開平５−１１９８２７号公報
【特許文献３】特許第２８８４９１２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、例えば自動車工場の溶接工程では、多数の溶接ロボットが製造ラインの所定の位置に配置されて溶接ラインが構成されるが、このような溶接工程ラインをマニピュレータ、制御装置及びティーチペンダントからなる基本構成の溶接ロボットによって構成していたのでは、溶接工程ラインの多数の溶接ロボットを構成する装置（多数のマニピュレータと制御装置）が非常に多くなり、マニピュレータ及び制御装置の配置面積が大きくなる、ティーチペンダントの数が不必要に多くなるといった問題が生じる。
【０００９】
このため、例えば溶接ラインの同一エリアに配置される複数台のマニピュレータに対しては１台の制御装置によって制御する構成や複数台の制御装置に対して１台のティーチペンダントを共通に使用できる構成が要望される。
【００１０】
上記のように、１台の制御装置で複数台のマニピュレータの動作を制御する構成は提案されており、この構成によれば、マニピュレータの数より制御装置の数が少なくなり、溶接工程ラインを構成する複数の溶接ロボット（以下、「溶接ロボット群」という。）の構成要素を少なくすることができるとともに、複数の制御装置を溶接工程ラインとは異なる位置に集中配置することにより、配置スペースの低減と効率化を図ることができる。
【００１１】
しかしながら、配置スペースの効率化によりマニピュレータと制御装置との間の距離が長くなると、マニピュレータ毎にティーチング処理を行うとき、作業者はティーチペンダントを保持して各マニピュレータの近傍位置に移動し、当該マニピュレータの動作を観察しながらティーチペンダントを操作する必要があるため、特許第２８８４９１２７号公報に記載されるように、ティーチペンダントと制御装置とを接続するためのケーブルが長尺化し、そのケーブルの引き回しによる配線の煩雑さや断線の虞などの種々の問題が生じる。
【００１２】
従来の制御装置毎に個別にティーチペンダントを設ける構成では、ティーチペンダント毎に長尺のケーブルを用意する必要があるので、溶接ロボット群の構成要素の更なる簡素化や低廉化などに鑑みると、複数台の制御装置に対して１台のティーチペンダントを共通化できる構成が重要になるが、このような構成は未だ実用化されてない。
【００１３】
ところで、複数の制御装置に対して１台のティーチペンダントを共通で使用可能にする構成を実用化する場合、安全上の問題を特に考慮する必要がある。すなわち、産業用ロボットは、ティーチペンダントから動作指令が制御装置に入力されると、その動作指令に基づき指定されたマニピュレータが指示された動作を行うので、作業者がティーチペンダントによって指令しようとしているマニピュレータを誤認している場合は、意図しないマニピュレータが突然動作し、大事故を招く可能性がある。
【００１４】
特に、複数の制御装置に対して１台のティーチペンダントが無線通信により接続される構成や、複数の制御装置が有線若しくは無線により構成されたＬＡＮ（Local Area Network）などのネットワークにより相互に接続され、このネットワークを介して１台のティーチペンダントが各制御装置に選択的に通信可能に接続される構成を採用した場合には上記の問題が生じる可能性が高くなる。
【００１５】
また、この問題は、ティーチペンダントが１台の場合に限定されるものではなく、制御装置に対してティーチペンダントが選択的に接続される場合も発生する。例えば複数の作業者がおり、作業者一人に対して１台のティーチペンダントが割り当てられ、必要に応じて作業者が自身のティーチペンダントを所望の制御装置に接続する場合にも上記の問題は発生する。
【００１６】
従って、複数の制御装置に対して１台のティーチペンダントを共通で使用可能にする構成を実用化する場合、作業者が操作するティーチペンダントが複数の制御装置のうち、どの制御装置に接続され、どのマニピュレータを操作しようとしているのかを容易且つ確実に識別できる構成若しくはティーチペンダントと制御装置の接続の誤認を確実に防止できる構成、或いはまたその誤認する虞がある場合は事故を確実に回避することのできる構成が必要になる。
【００１７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、複数の制御装置に対して１台のティーチペンダントを共通で使用可能な産業用ロボットシステムであって、作業者が操作するティーチペンダントを複数の制御装置のうち、作業者の意図する制御装置若しくはマニピュレータに確実に接続させることのできる安全性の高い産業用ロボットシステムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
請求項１に記載の発明は、１以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、前記複数の制御装置にそれぞれ着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための１以上のティーチペンダントと、を備えた産業用ロボットシステムにおいて、前記制御装置毎に、当該制御装置に接続されている前記マニピュレータの配置領域に設けられた報知手段と、前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記制御装置に接続されたことを判別する判別手段と、前記制御装置毎に設けられ、前記判別手段により当該制御装置に前記ティーチペンダントが接続されたと判別されると、当該制御装置に対応する前記報知手段によりその接続を報知させる報知制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１９】
請求項２に記載の発明は、１以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、前記複数の制御装置を有線又は無線により相互に接続するネットワークと、前記ネットワークに着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための１以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムであって、前記制御装置毎に当該制御装置に接続されている前記マニピュレータの配置領域に設けられた報知手段と、前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記ネットワークに接続されたことを判別する判別手段と、前記ティーチペンダントに設けられ、前記判別手段により当該ティーチペンダントの前記ネットワークへの接続が判別されると、作業者に当該ティーチペンダントにより通信を可能にする制御装置を選択させる選択手段と、前記制御装置毎に設けられ、前記選択手段により当該制御装置が選択されると、当該制御装置に対応する前記報知手段により前記ティーチペンダントが接続された旨を報知させる報知制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【００２０】
請求項３に記載の発明は、２以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、前記複数の制御装置にそれぞれ着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための１以上のティーチペンダントと、を備えた産業用ロボットシステムにおいて、前記マニピュレータ毎に設けられた報知手段と、前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記制御装置に接続されたことを判別する判別手段と、前記ティーチペンダントに設けられ、前記判別手段により当該ティーチペンダントの前記制御装置への接続が判別されると、作業者に当該ティーチペンダントにより動作制御を可能にするマニピュレータを選択させる選択手段と、前記制御装置毎に設けられ、前記選択手段により当該制御装置に接続されたマニピュレータが選択されると、そのマニピュレータに設けられた前記報知手段によりその接続を報知させる報知制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【００２１】
請求項１に記載の産業用ロボットシステムによれば、複数の制御装置のいずれかにコネクタなどの接続器を介して１のティーチペンダントを着脱可能に接続することにより、当該ティーチペンダントから当該制御装置に対して当該制御装置に接続されたマニピュレータの動作を制御するための所要の情報（以下、教示情報という。）を入力することができるとともに、制御装置からのマニピュレータの制御に関する情報（以下、制御情報という。）を当該ティーチペンダントの表示部に表示させることができる。
【００２２】
また、請求項２に記載の産業用ロボットシステムによれば、複数の制御装置が相互に接続された有線又は無線によるネットワークにコネクタや無線アクセス装置などの接続器を介して１のティーチペンダントを接続し、このティーチペンダントといずれかの制御装置との通信を確立することより、当該ティーチペンダントから当該制御装置に対して教示情報を入力することができるとともに、制御装置からの制御情報を当該ティーチペンダントの表示部に表示させることができる。
【００２３】
そして、上記の産業用ロボットシステムによれば、ティーチペンダントといずれかの制御装置とが通信可能に接続されると、当該制御装置に接続されている一群のマニピュレータの配置領域に設けられた報知手段によりその接続が報知されるので、作業者はその点灯によりティーチペンダントの操作対象となるマニピュレータ群が意図したマニピュレータ群であるか否かを確実に識別することができる。
【００２４】
また、請求項３に記載の産業用ロボットシステムによれば、複数の制御装置のいずれかにコネクタなどの接続器を介して１のティーチペンダントを着脱可能に接続し、作業者がそのティーチペンダントで動作制御をしたいマニピュレータを選択すると、当該ティーチペンダントから当該制御装置に対して選択したマニピュレータの教示情報を入力することができるとともに、制御装置から選択したマニピュレータの制御情報を当該ティーチペンダントの表示部に表示させることができる。
【００２５】
そして、この産業用ロボットシステムによれば、ティーチペンダントといずれかの制御装置とが通信可能に接続され、当該ティーチペンダントで動作制御が可能なマニピュレータが選択されると、そのマニピュレータに設けられた報知手段によりその選択が報知されるので、作業者はその点灯によりティーチペンダントの操作対象となるマニピュレータが意図したマニピュレータであるか否かを確実に識別することができる。
【００２６】
請求項４に記載の発明は、１以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、前記複数の制御装置にそれぞれ着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための１以上のティーチペンダントとを備えた産業用ロボットシステムにおいて、前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記制御装置に接続されたことを判別する判別手段と、前記ティーチペンダントに設けられ、前記判別手段により前記制御装置に当該ティーチペンダントが接続されたと判別されると、前記ティーチペンダントの表示部に前記複数の制御装置のうち、接続された制御装置の情報を表示する表示制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【００２７】
請求項５に記載の発明は、１以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、前記複数の制御装置を有線又は無線により相互に接続するネットワークと、前記ネットワークに着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための１以上のティーチペンダントと、を備えた産業用ロボットシステムであって、前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記ネットワークに接続されたことを判別する判別手段と、前記ティーチペンダントに設けられ、前記判別手段により当該ティーチペンダントの前記ネットワークへの接続が判別されると、作業者に当該ティーチペンダントにより通信を可能にする制御装置を選択させる選択手段と、前記ティーチペンダントに設けられ、前記選択手段により選択された制御装置に前記ネットワークを介して当該ティーチペンダントが通信可能に接続されたと、前記判別手段により判別されると、前記ティーチペンダントの表示部に前記選択された制御装置の情報を表示する表示制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【００２８】
請求項６に記載の発明は、請求項４又は５に記載の産業用ロボットシステムにおいて、前記制御装置の情報は各制御装置に固有のＩＤ番号であることを特徴としている。
【００２９】
請求項４〜６に記載の産業用ロボットシステムによれば、ティーチペンダントといずれかの制御装置とが通信可能に接続されると、当該ティーチペンダントの表示部にＩＤ番号などの当該制御装置を特定する情報が表示されるので、作業者はその情報によりティーチペンダントの操作対象となるマニピュレータ群が意図したマニピュレータ群であるか否かを確実に識別することができる。
【００３０】
請求項７に記載の発明は、１以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、前記複数の制御装置にそれぞれ着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための１以上のティーチペンダントと、を備えた産業用ロボットシステムにおいて、前記制御装置毎に、当該制御装置に接続されている前記マニピュレータの配置領域に設けられた情報表示手段と、前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記制御装置に接続されたことを判別する第１の判別手段と、前記制御装置毎に設けられ、前記第１の判別手段により当該制御装置に前記ティーチペンダントが接続されたと判別されると、接続確認用の情報をランダムに生成する情報生成手段と、前記制御装置毎に設けられ、前記情報生成手段により生成された情報を前記情報表示手段に表示させる表示制御手段と、前記制御装置毎に設けられ、前記情報表示手段に前記接続確認用の情報が表示された後、作業者により前記ティーチペンダントから入力される情報が前記接続確認用の情報と一致するか否かを判別する第２の判別手段と、前記制御装置毎に設けられ、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致しないときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にし、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致したときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を可能にする制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【００３１】
請求項８に記載の発明は、１以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、前記複数の制御装置を有線又は無線により相互に接続するネットワークと、前記ネットワークに通信可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための１以上のティーチペンダントと、を備えた産業用ロボットシステムであって、前記制御装置毎に当該制御装置に接続されている前記マニピュレータの配置領域に設けられた情報表示手段と、前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記ネットワークに接続されたことを判別する第１の判別手段と、前記ティーチペンダントに設けられ、前記第１の判別手段により当該ティーチペンダントの前記ネットワークへの接続が判別されると、作業者に当該ティーチペンダントにより通信を可能にする制御装置を選択させる選択手段と、前記制御装置毎に設けられ、前記選択手段により当該制御装置が選択されたと判別されると、接続確認用の情報をランダムに生成する情報生成手段と、前記制御装置毎に設けられ、前記情報生成手段により生成された情報を前記情報表示手段に表示させる表示制御手段と、前記制御装置毎に設けられ、前記情報表示手段に前記接続確認用の情報が表示された後、作業者により前記ティーチペンダントから入力される情報が前記接続確認用の情報と一致するか否かを判別する第２の判別手段と、前記制御装置毎に設けられ、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致しないときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にし、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致したときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を可能にする制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【００３２】
請求項９に記載の発明は、２以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、前記複数の制御装置を有線又は無線により相互に接続するネットワークと、前記ネットワークに通信可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための１以上のティーチペンダントと、を備えた産業用ロボットシステムであって、前記マニピュレータ毎に設けられた情報表示手段と、前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記ネットワークに接続されたことを判別する第１の判別手段と、前記ティーチペンダントに設けられ、前記第１の判別手段により当該ティーチペンダントの前記制御装置への接続が判別されると、作業者に当該ティーチペンダントにより動作制御を可能にするマニピュレータを選択させる選択手段と、前記制御装置毎に設けられ、前記選択手段により当該制御装置に接続されたマニピュレータが選択されたと判別されると、接続確認用の情報をランダムに生成する情報生成手段と、前記制御装置毎に設けられ、前記情報生成手段により生成された情報を前記選択されたマニピュレータの情報表示手段に表示させる表示制御手段と、前記制御装置毎に設けられ、前記情報表示手段に前記接続確認用の情報が表示された後、作業者により前記ティーチペンダントから入力される情報が前記接続確認用の情報と一致するか否かを判別する第２の判別手段と、前記制御装置毎に設けられ、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致しないときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にし、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致したときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を可能にする制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【００３３】
請求項１０に記載の発明は、請求項７〜９のいずかに記載の産業用ロボットシステムにおいて、前記情報生成手段は、乱数を発生する乱数発生器であり、前記情報表示手段は、この乱数発生器で発生した乱数をセグメント表示若しくはドット表示により表示する表示器であることを特徴としている。
【００３４】
請求項１１に記載の発明は、請求項７〜１０のいずれかに記載の産業用ロボットシステムにおいて前記制御手段は、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致しないときは、所定の回数だけ前記ティーチペンダントに情報の再入力を要求し、再入力された情報がいずれも前記接続確認用の情報と一致しないときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にすることを特徴としている。
【００３５】
請求項１２に記載の発明は、請求項７〜１１のいずれかに記載の産業用ロボットシステムにおいて、前記制御手段は、前記ティーチペンダントに対して作業者による入力操作を拒否させることにより、当該ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にすることを特徴としている。
【００３６】
請求項１３に記載の発明は、請求項７〜１１のいずれかに記載の産業用ロボットシステムにおいて、前記制御手段は、前記ティーチペンダントから送信される情報を拒否することにより、当該ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にすることを特徴としている。
【００３７】
請求項７〜１３に記載の産業用ロボットシステムによれば、ティーチペンダントといずれかの制御装置とが通信可能に接続されると、当該制御装置で、例えば乱数発生器により乱数を発生させるなどして接続確認用の情報（以下、「確認用情報」という。）がランダムに生成され、その確認用情報が当該制御装置に接続されている一群のマニピュレータの配置領域に設けられた情報表示手段若しくは選択されたマニピュレータに設けられた情報表示手段に表示される。そして、作業者がその確認用情報を見て、当該確認用情報をティーチペンダントに入力すると、その入力情報と情報表示手段に表示された確認用情報とが一致するか否かが判別され、一致しなければ、例えばティーチペンダントに対して作業者による入力操作を拒否させたり、制御装置でティーチペンダントから送信される情報を拒否したりすることにより、ティーチペンダントによる当該制御装置を介したマニピュレータの動作制御を不可とするので、作業者にティーチペンダントが意図するマニピュレータ群を制御するための制御装置に接続されているか否かを確実に識別させることができるとともに、その後の確認動作で誤って識別している場合は確実に修正させることができる。
【００３８】
特に、確認用情報を作業者がティーチペンダントの接続動作を行う毎に新規に生成しているので、確認用情報を固定する場合に比べて作業者の確認作業の確実性を向上することができる。
【００３９】
また、作業者が確認用情報を誤って認識し、入力情報と確認用情報とが一致しない場合は、ティーチペンダントによるによるマニピュレータの動作制御を不可とするので、作業者によるティーチペンダントの操作により意図しないマニピュレータが誤動作することを確実に防止することができる。
【発明の効果】
【００４０】
本発明によれば、作業者にティーチペンダントを意図した制御装置に接続していることを確実に識別させることができ、意図しないマニピュレータが誤動作するのを確実に防止することができる。これにより、構成が簡素で安全性の高い産業用ロボットシステムを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４１】
以下、本発明の好ましい実施の形態を、添付図面を参照して具体的に説明する。
【００４２】
図１は、本発明に係る産業用ロボットシステムの第１実施形態の構成を示す図である。同図に示す産業用ロボットシステム１は、ワークの溶接部分に溶接トーチを線状に移動させながら溶接を行うためのロボットシステムであり、説明の便宜上、マニピュレータが３台の場合を一例として示している。
【００４３】
産業用ロボットシステム１は、３台のマニピュレータＭ１〜Ｍ３と、各マニピュレータＭ１〜Ｍ３の動作を制御する３台の制御装置Ｃ１〜Ｃ３と、制御装置Ｃ１〜Ｃ３のいずれにも接続可能な１台のティーチペンダントＴＰとにより構成されている。マニピュレータＭ１〜Ｍ３は、それぞれ専用ケーブルＫ１〜Ｋ３により制御装置Ｃ１〜Ｃ３に接続されている。各制御装置Ｃ１〜Ｃ３にはそれぞれティーチペンダントＴＰを接続するためのコネクタＵ１〜Ｕ３が設けられている。一方、ティーチペンダントＴＰには所定長のケーブルＫ４が接続され、その先端にはコネクタＵ１〜Ｕ３に装着脱可能なコネクタＵ４が取り付けられている。
【００４４】
なお、以下の説明では、マニピュレータＭ１〜Ｍ３を総称するときは、「マニピュレータＭ」と言い、制御装置Ｃ１〜Ｃ３を総称するときは、「制御装置Ｃ」と言い、コネクタＵ１〜Ｕ３を総称するときは、「コネクタＵ」と言う。
【００４５】
従って、ティーチペンダントＴＰは、コネクタＵ４をコネクタＵ１〜Ｕ３のいずれかに接続することにより、制御装置Ｍ１〜Ｍ３のいずれかに接続することができる。マニピュレータＭ１〜Ｍ３には、それぞれ自機の接続された制御装置Ｃ１〜Ｃ３にティーチペンダントＴＰが接続されていることを示すための表示灯Ｌ１〜Ｌ３が設けられている。
【００４６】
マニピュレータＭ１〜Ｍ３は、同一形状の６軸ロボットからなる溶接ロボットで構成されている。また、制御装置Ｃ１〜Ｃ３は、同一の内部構造を有し、同一の機能を有している。なお、本実施形態では、説明の便宜上、制御装置Ｃ１〜Ｃ３を同一のものとしているが、制御装置Ｃ１〜Ｃ３は相互に内部構造及びその機能が異なるものであってもよい。
【００４７】
マニピュレータＭは、図２に示すように、フロア等の適当な箇所に固定されるベース部材１１と、それに６個の軸を介して連結された６個のアーム１２と、これらのアーム１２の両端又は片端に設けられた６個の減速機（図示略）及び６個の駆動モータ（サーボモータ）１３（一部図示略）とによって構成されている。
【００４８】
マニピュレータＭには、最も先端側に設けられたアーム１２の先端部に、溶接トーチ１４が設けられている。溶接トーチ１４は、溶加材としての例えば直径１ｍｍ程度の溶接ワイヤ１５をワークＷの所定の溶接位置に導くものである。
【００４９】
マニピュレータＭの上部には、ワイヤ送給装置１６が設けられている。ワイヤ送給装置１６は、溶接トーチ１４に対して溶接ワイヤ１５を送り出すためのものである。ワイヤ送給装置１６は、溶接ワイヤ１５が巻回された図示しないリールと、リールを回転させる送給モータ１７とによって構成され、送給モータ１７は、制御装置Ｃ内の溶接電源装置３０によって回転駆動される。
【００５０】
ワイヤ送給装置１６には、溶接ワイヤ１５を案内するためのコイルライナ１８が接続され、コイルライナ１８の先端は、溶接トーチ１４に接続されている。これにより、ワイヤ送給装置１６によって送り出された溶接ワイヤ１５は、コイルライナ１８を介して溶接トーチ１４に導かれる。溶接ワイヤ１５は、溶接トーチ１４から外部に突出して消耗電極として機能する。すなわち、溶接電源装置３０によって溶接ワイヤ１５の先端とワークＷとの間にアークを発生させてその熱で溶接ワイヤ１５を溶融させることにより、ワークＷに対して溶接が施される。
【００５１】
駆動モータ１３は、制御装置Ｃ内のロボット制御装置２０からの駆動信号によって回転駆動され、この各駆動モータ１３が回転駆動されることにより、各アーム１２が変位し、結果的に溶接トーチ１４が上下前後左右に移動する。
【００５２】
ワイヤ送給装置１６の適所には、例えば回転灯からなる表示灯Ｌが設けられている。この表示灯Ｌは、ティーチペンダントＴＰの操作対象に選択されていることを作業者に認識させるためのものである。例えば図１において、マニピュレータＭ１が接続された制御装置Ｃ１にティーチペンダントＴＰが接続されると、マニピュレータＭ１に設けられた表示灯Ｌ１が点灯し、作業者はこの点灯によりティーチペンダントＴＰを接続した制御装置ＣがマニピュレータＭ１の制御装置Ｃ１であることを認識することができるようになっている。
【００５３】
なお、表示灯Ｌは、ティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃに接続され、操作対象がいずれのマニピュレータＭになっているかを作業者に認識させるものであるから、当該マニピュレータＭが作業者の視野に入る任意の位置から点灯状態が作業者に容易且つ確実に認識できる位置であれば、マニピュレータＭのワイヤ送給装置１６以外の任意の位置に表示灯Ｌを取り付けてもよい。
【００５４】
また、マニピュレータＭは、通常、溶接工程ラインの所定の位置に一定の安全領域を確保して配置されるから、表示灯Ｌをその安全領域内のマニピュレータＭ以外の適当な位置に配置するようにしてもよい。例えば安全領域を囲む安全柵が設けられる場合は、その安全柵の入り口付近に表示灯Ｌを設けるとよい。
【００５５】
表示灯Ｌは、上記の目的で設けられるものであるから、回転灯に限られず、ランプ、ＬＥＤなど発光素子群からなる発光体などの各種の光源を用いてもよい。発光色は、注意を喚起する点では「赤」が好ましいが、これに限定されるものではない。
【００５６】
本実施形態に係るマニピュレータＭは、上記のように複数の関節を有する多関節溶接ロボットであり、これら複数の関節を複合動作させることにより、図３に示すように、溶接トーチ１４を所定の移動開始点Ｓ０から複数の教示点Ｓｎ（ｎ＝０，１，２，…）を通過するように移動させるとともに、溶接トーチ１４が溶接開始点ＳＡに移動すると、溶接電源装置３０から所定の直流電源を供給してアーク溶接を開始させ、溶接トーチ１４が溶接終了点ＳＥに至ると、溶接電源装置３０からの直流電源の供給を停止してアーク溶接を停止させるとともに、溶接トーチ１４を移動開始点Ｓ０に復帰させる一連の動作を繰り返すようになっている。
【００５７】
図２に戻り、制御装置Ｃは、マニピュレータＭの動作と溶接トーチ１４の溶接動作を制御するものである。制御装置Ｃは、ロボット制御装置２０と溶接電源装置２０を備えている。ロボット制御装置２０は、予め記憶されている教示作業プログラム及び図示しないエンコーダからの現在位置情報等に基づいて、マニピュレータＭの各駆動モータ１３を駆動制御して、溶接トーチ１４をワークＷの所定の溶接位置に移動させる。溶接電源装置３０は、図示しない溶接電源を備えており、溶接電源は溶接トーチ１４とワークＷとの間に所定の溶接電圧を供給するものである。また、溶接電源装置３０は、所定のタイミングでワイヤ送給装置１６の送給モータ１７を駆動させる機能をも有している。
【００５８】
溶接トーチ１４の教示点Ｓｎの教示は、作業者が制御装置ＣにティーチペンダントＴＰを接続し、そのティーチペンダントＴＰによってロボット制御装置２０を教示モードに設定した後、溶接トーチ１４を動作移動開始点Ｓ０から基準となるワークの複数の教示点Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，…に順次移動させては各移動位置（複数の教示点を含む）における６個の駆動モータ１３の各回転位置の情報をロボット制御装置２０内のメモリに記憶させることによって行われる。
【００５９】
溶接トーチ１４の移動位置の教示の後、作業者がロボット制御装置２０を自動溶接モードに設定し、溶接動作を指令すると、ロボット制御装置２０は、溶接トーチ１４の移動開始位置から移動位置の情報を順番にメモリから読み出し、隣接する複数の移動位置の間の移動軌跡（直線移動、円弧移動などの移動軌跡）を演算するとともに、その移動軌跡における６個の駆動モータ１３の駆動を制御する情報（回転速度の情報）を生成し、この制御情報に基づくモータ電流をマニピュレータＭに順次送出する。マニピュレータＭは、ロボット制御装置２０からのモータ電流により６個の駆動モータ１３が回転動作し、これにより溶接トーチ１４の先端が教示点を通る所定の移動軌跡に沿って移動する。
【００６０】
一方、ロボット制御装置２０は、溶接トーチ１４が溶接開始点ＳＡに移動するタイミングで溶接電源装置３０に溶接開始信号を送出し、溶接終了点ＳＥに移動するタイミングで溶接電源装置３０に溶接終了信号を送出する。溶接電源装置３０は、この溶接開始信号に基づいて溶接トーチ１４に溶接用電力を供給し、この溶接終了信号に基づいてその電力供給を停止する。
【００６１】
従って、制御装置Ｃは、マニピュレータＭによる溶接トーチ１４の移動とこの溶接トーチ１４による溶接動作を連動させることにより、溶接トーチ１４を初期位置からワークＷの溶接開始点ＳＡに移動させ、当該溶接開始点ＳＡから溶接終了点ＳＥまで所定の溶接軌跡に沿って溶接作業を行わせる一連の動作を繰り返し実行する。
【００６２】
図４は、第１実施形態に係る産業用ロボットシステム１の表示灯Ｌの発光制御に関するブロック構成図である。なお、本発明は、ティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃに接続されると、当該制御装置Ｃに対応する表示灯Ｌを発光させて作業者にティーチペンダントＴＰが意図した制御装置Ｃに接続されているか否かを確認させる構成に特徴があり、マニピュレータＭによる溶接作業は従来の構成と同一であるので、図４では、主としてティーチペンダントＴＰの接続確認に関する構成を示し、溶接作業の制御に関する構成は簡略している。
【００６３】
ロボット制御装置２０には、マニピュレータＭによる溶接動作を制御する制御部２０１、ティーチペンダントＴＰと制御部２０１とを通信可能に接続する入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）２０２、ティーチペンダントＴＰの制御部４０３との間でデータの送受を行う通信制御部２０３及びＴＰ接続検出部２０３ａの検出結果に基づき表示灯Ｌの点灯を制御する点灯制御部２０４が含まれている。通信制御部２０３には、ティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４がコネクタＵに接続されていることを検出するＴＰ接続検出部２０３ａが設けられている。制御部２０１、通信制御部２０３及び点灯制御部２０４は、主としてＣＰＵ（central processing unit）、メモリ装置（内部メモリ（揮発性メモリ、不揮発性メモリ））、外部メモリ（不揮発性メモリ）などからなるマイクロコンピュータによって構成されるが、制御部２０１には、マニピュレータＭの６個の駆動モータ１３の駆動を制御するためのドライバやマニピュレータＭ及び溶接電源装置３０との接続を行うためのインターフェースも含まれている。
【００６４】
制御部２０１は、ティーチペンダントＴＰから通信制御部２０３を介して入力される動作指令に従ってマニピュレータＭを手動運転する制御、及びマニピュレータＭの各軸の回転角度や溶接条件等を不揮発メモリに溶接制御プログラムとして記憶する処理を行う。また、不揮発メモリから所定の溶接制御プログラムを読み出し、その溶接制御プログラムに従って動作指令の内容を実行する。例えばティーチペンダントＴＰから教示モードの設定が指示されると、ティーチペンダントＴＰの操作によりマニピュレータＭが手動運転され、それに従って教示点Ｓｎの入力処理を実行する。また、自動溶接モードの設定が指示されると、不揮発メモリから溶接制御プログラムを読み出し、その溶接制御プログラムに従って教示モードによって予め入力された教示点の情報に基づいて溶接動作を繰り返す処理を実行する。
【００６５】
ＴＰ接続検出部２０３ａは、作業者により電源スイッチ（図略）がオンにされ、制御装置Ｃが起動すると、ティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃに接続されているか否かを監視する処理（以下、「ＴＰ接続監視処理」という。）を開始する。
【００６６】
ＴＰ接続検出部２０３ａは、ティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が制御装置ＣのコネクタＵに接続されていることを検出すると、その検出信号（以下、「ＴＰ接続検出信号」という。）を点灯制御部２０４に出力する。点灯制御部２０４は、このＴＰ接続検出信号を受けて表示灯Ｌに電源を供給し、表示灯Ｌを点灯させる。一方、ＴＰ接続検出部２０３ａは、ティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が制御装置ＣのコネクタＵに接続されていないことを検出すると、その検出信号（以下、「ＴＰ未接続検出信号」という。）を点灯制御部２０４に出力する。点灯制御部２０４は、このＴＰ未接続検出信号を受けて表示灯Ｌへの電源供給を停止し、表示灯Ｌを消灯させる。
【００６７】
ティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が制御装置ＣのコネクタＵに接続されているか否かの検出方法は種々の方法を採用することができる。
【００６８】
例えば図５に示すように、制御装置ＣのコネクタＵに一対の端子Ｔ１，Ｔ２を設け、端子Ｔ１は通信制御部２０３内のＴＰ接続検出部２０３ａに接続し、端子Ｔ２はアースに接地する一方、ティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４に端子Ｔ１，Ｔ２にそれぞれ接続される互いに短絡された一対の端子Ｔ１’，Ｔ２’を設け、ＴＰ接続検出部２０３ａで端子Ｔ１の電位レベルを監視することにより、制御装置ＣのコネクタＵにティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が接続されているか否かを判別することができる。
【００６９】
なお、この方法は、コネクタＵ４の端子Ｔ１’をティーチペンダントＴＰの通信制御部４０５内のＴＰ接続検出部４０５ａに接続し、端子Ｔ２’を接地する一方、コネクタＵの端子Ｔ１，Ｔ２を短絡し、ＴＰ接続検出部４０５ａで端子Ｔ１’の電位レベルを監視することにより、ティーチペンダントＴＰの側で制御装置ＣのコネクタＵにティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が接続されているか否かを判別するようにしてもよい。
【００７０】
また、図５の方法に代えて、図６に示すように、ロボット制御装置２０のＴＰ接続検出部２０３ａで通信制御部２０３のコネクタＵの各端子に接続された複数のポートＰ１〜Ｐｎの状態（各ポートの電位レベルの変化）を監視するとともに、ティーチペンダントＴＰのＴＰ接続検出部４０５ａで通信制御部４０５のコネクタＵ４の各端子に接続された複数のポートＰ１〜Ｐｎの状態（各ポートの電位レベルの変化）を監視することによって、制御装置ＣのコネクタＵにティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が接続されているか否かを判別することができる。この構成によれば、ケーブルＫ４及びコネクタＵ１〜Ｕ４の構造が簡単になる利点がある。
【００７１】
そこで、以下の説明では、ＴＰ接続検出部２０３ａ，４０５ａのそれぞれでポートＰ１〜Ｐｎの状態を監視し、その監視結果に基づいて制御装置ＣのコネクタＵにティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が接続されているか否かを判別する方法を採用した場合を例に説明する。
【００７２】
図４に戻り、ティーチペンダントＴＰは、制御装置ＣにマニピュレータＭの動作を制御するための各種の情報（教示点の情報を含む）を入力するための入力部４０１、入力部４０１から入力された情報や制御装置Ｃから送信された情報を表示する表示部４０２、入力部４０１及び表示部４０２の動作を制御する制御部４０３、制御部４０３と制御装置Ｃとを通信可能に接続する入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）４０４、ロボット制御装置２０の制御部２０１との間でデータの送受を行う通信制御部４０５、電源４０６及びコネクタＵ４が設けられたケーブルＫ４を備えている。通信制御部４０５には、ティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４がコネクタＵに接続されていることを検出するＴＰ接続検出部４０５ａが設けられている。
【００７３】
入力部４０１は、電源スイッチや、特定の処理を指令するための複数のキーや数値、文字などを入力するための複数のキーを備えている。各キーの操作信号は制御部４０３に入力される。表示部４０２は、ＬＣＤなどのディスプレイデバイスからなり、文字表示、図形表示により各種の情報を表示可能になっている。表示部４０２には、制御部４０３からの表示データを文字表示又は図形表示に変換するデコーダが設けられ、このデコーダによって生成された表示データがディスプレイに表示される。
【００７４】
制御部４０３は、マイクロコンピュータからなり、入力部４０１から入力される操作情報を表示部４０２に転送して操作内容を表示させたり、通信制御部４０５及びＩ／Ｆ４０４を介してロボット制御装置２０に送信したりする。また、ロボット制御装置２０から通信制御部４０５及びＩ／Ｆ４０４を介して送信される制御装置Ｃ側の各種の情報（ＩＤ番号やマニピュレータＭのステータス情報やエラー情報など）を受信し、その情報を表示部４０２に転送して表示させたりする。
【００７５】
図示はしていないが、溶接電源装置３０には、商用電源（交流電源）から溶接用の直流電源を生成する電源部と、この電源部の動作を制御する電源制御部と、溶接ワイヤ１５の送給を制御するワイヤ送給制御部が含まれる。電源部は、インバータ回路を有し、電源制御部からの制御信号に基づきインバータ回路のスイッチングを制御して溶接トーチ１４に供給する電流量を制御する。また、電源部は、電源制御部からの制御信号に基づき溶接トーチ１４への電流供給のタイミングを制御する。また、ワイヤ送給制御部は、送給モータ１７の駆動を制御して溶接ワイヤ１５の送給量を制御する。
【００７６】
次に、図７に示すフローチャートに従って制御装置ＣにおけるＴＰ接続監視処理について説明する。
【００７７】
作業者により電源スイッチ（図略）がオンにされ、制御装置Ｃが起動すると、ＴＰ接続検出部２０３ａによりコネクタＵの各ポートの状態からティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が接続されているか否かが判別される（Ｓ１）。ティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が接続されていなければ（Ｓ１：ＮＯ）、ＴＰ接続検出部２０３ａから点灯制御部２０４にＴＰ未接続信号が入力され、点灯制御部２０４により表示灯Ｌへの電源供給が停止されて表示灯Ｌが消灯する（Ｓ２）。一方、ティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が接続されていれば（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＴＰ接続検出部２０３ａから点灯制御部２０４にＴＰ接続信号が入力され、表示灯Ｌに電源が供給されて表示灯Ｌが点灯する（Ｓ３）。そして、上記のＴＰ接続監視処理は電源がオンの間、行われる（Ｓ１〜Ｓ４のループ）。
【００７８】
従って、制御装置Ｃ１〜Ｃ３の各ロボット制御装置２０は、ＴＰ接続検出部２０３ａによりティーチペンダントＴＰが接続されたことが検出されると、各ロボット制御装置２０に接続された表示灯Ｌ１〜Ｌ３を点灯させ、ＴＰ接続検出部２０３ａによりティーチペンダントＴＰが接続されていないことが検出されると、各ロボット制御装置２０に接続された表示灯Ｌ１〜Ｌ３を消灯させる。
【００７９】
例えば、図１において、ティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が制御装置Ｃ１のコネクタＵ１に接続されると、マニピュレータＭ１の表示灯Ｌ１のみが点灯し、マニピュレータＭ２，Ｍ３の表示灯Ｌ２，Ｌ３は消灯する。同様に、ティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が制御装置Ｃ２のコネクタＵ２又は制御装置Ｃ３のコネクタＵ３に接続されると、マニピュレータＭ２の表示灯Ｌ２又はマニピュレータＭ３の表示灯Ｌ３のみが点灯し、他の表示灯Ｌ１，Ｌ３又は表示灯Ｌ１，Ｌ２は消灯する。
【００８０】
なお、図４に示す構成では、ティーチペンダントＴＰに独立した電源４０６を設けているが、ティーチペンダントＴＰの駆動電源を当該ティーチペンダントＴＰが接続された制御装置ＣからケーブルＫ４を介して供給する構成であってもよい。例えばケーブルＫ４及びコネクタＵ４をＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブル及びＵＳＢコネクタで構成すれば、ティーチペンダントＴＰの駆動電源を当該ティーチペンダントＴＰが接続された制御装置Ｃから供給することができる。
【００８１】
この構成では、制御装置Ｃのロボット制御装置２０内のＣＰＵでＵＳＢポートの接続状態を監視する（例えばＵＳＢケーブルの電源ラインの通電状態を監視する）ことにより、ティーチペンダントＴＰの接続の有無が分かるので、制御装置Ｃ１〜Ｃ３の各ロボット制御装置２０は、ＵＳＢポートの接続状態を確認し、接続有りの状態であれば、各ロボット制御装置２０に接続された表示灯Ｌ１〜Ｌ３を点灯させ、接続無しの状態であれば、各ロボット制御装置２０に接続された表示灯Ｌ１〜Ｌ３を消灯させることになる。
【００８２】
なお、上記実施形態では、表示灯Ｌの表示態様として「点灯」の場合だけを示したが、「点滅」させてもよい。更に、表示灯を、例えば「青」から「赤」のように点灯色を変えてもよい。また、上記実施形態では、ティーチペンダントＴＰが接続されたことを「発光」によって視覚的に作業者に報知していたが、音声によって聴覚的にティーチペンダントＴＰが接続された制御装置Ｃを報知するようにしてもよく、「発光」と「音声」の両方で報知するようにしてもよい。
【００８３】
音声による報知では、単なる音ではティーチペンダントＴＰが接続された制御装置Ｃの識別が容易でないので、「○○番号の制御装置にティーチペンダントが接続されています。」などの音声メッセージを報知するとよい。
【００８４】
上記のように、第１実施形態に係る産業用ロボットシステム１によれば、ティーチペンダントＴＰの接続（より具体的には、コネクタＵ４と制御装置Ｃ１〜Ｃ３のコネクタＵ１〜Ｕ３との接続）の有無を監視し、ティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃ１〜Ｃ３のいずれかに接続されると、その接続された制御装置Ｃ１〜Ｃ３に対応する表示灯Ｌ１〜Ｌ３を発光させたり、音声メッセージを発音したりして作業者にティーチペンダントＴＰが接続された制御装置Ｃ１〜Ｃ３を報知するようにしているので、作業者はその制御装置Ｃ１〜Ｃ３が意図した制御装置Ｃであるか否かを容易に判別することができ、ティーチペンダントＴＰの誤接続を防止することができる。
【００８５】
ところで、第１実施形態に係る産業用ロボットシステム１では、作業者がティーチペンダントＴＰを制御装置Ｃに接続すると、その制御装置Ｃに接続されたマニピュレータＭ若しくはそのマニピュレータＭが設置された所定の安全領域内に設けられた表示灯Ｌを表示させることにより、ティーチペンダントＴＰが意図した制御装置Ｃに接続されていることを容易に確認するようにしていたが、この方法に代えて若しくはこの方法に加えて、ティーチペンダントＴＰの表示部４０２に当該ティーチペンダントＴＰが接続された制御装置Ｃに関する情報（例えば制御装置Ｃに固有の名称やＩＤ番号などの情報）を表示させるようにしてもよい。
【００８６】
第１実施形態に係る産業用ロボットシステム１においては、一般に溶接作業をさせる前に作業者が所望のマニピュレータＭの近傍位置に移動し、当該マニピュレータＭを観測しながら溶接動作における移動位置の教示操作を行うので、マニピュレータＭ若しくはそのマニピュレータＭが設置された所定の安全領域内に表示灯Ｌを設け、この表示灯Ｌを点灯させることにより、ティーチペンダントＴＰが意図した制御装置Ｃに接続されているか否かを容易に確認できるようにしたものであるが、ティーチペンダントＴＰの表示部４０２に、当該ティーチペンダントＴＰが接続された制御装置Ｃを表示させる方法を採用した産業用ロボットシステム（以下、第２実施形態に係る産業用ロボットという。）は、作業者が教示操作をする場合、ティーチペンダントＴＰの表示部４０２の表示内容を見ながら作業をすることが通常であるから、その表示部４０２にティーチペンダントＴＰが接続された制御装置Ｃに関する情報を表示させることにより、より確実にティーチペンダントＴＰの接続内容を確認できる利点がある。
【００８７】
第２実施形態に係る産業用ロボットシステムの基本的な構成は、上述した第１実施形態に係る産業用ロボットシステムの構成（図４に示す構成）と略同一であるが、各制御装置Ｃのロボット制御装置２０には制御装置Ｃに固有のＩＤ番号が記憶され、ティーチペンダントＴＰから要求があると、そのＩＤ番号をティーチペンダントＴＰに送信する機能が追加されている点で相違している。
【００８８】
従って、第２実施形態に係る産業用ロボットシステムは、第１実施形態に係る産業用ロボットシステム１に対して主としてＴＰ接続監視処理が異なるだけであるので、以下では、ＴＰ接続監視処理について説明する。
【００８９】
図８は、第２実施形態に係る産業用ロボットシステムのティーチペンダントＴＰにおけるＴＰ接続監視処理の手順を示すフローチャートである。
【００９０】
作業者により電源スイッチ（図略）がオンにされ、ティーチペンダントＴＰが起動すると、ＴＰ接続検出部４０５ａによりコネクタＵ４の各ポートの状態からティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が制御装置ＣのコネクタＵに接続されているか否かが判別される（Ｓ１１）。ティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が制御装置ＣのコネクタＵに接続されていなければ（Ｓ１１：ＮＯ）、表示部４０２にティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃに接続されていない旨の表示が行われ（ステップＳ１２）、ティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃに接続されるまで、待機状態となる（ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１６のループ処理）。
【００９１】
一方、起動時にティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が制御装置ＣのコネクタＵに接続されているか、起動後にティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が制御装置ＣのコネクタＵに接続されると（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御部４０３は、ロボット制御装置２０に対して制御装置ＣのＩＤ番号を要求する（ステップＳ１３）。このＩＤ番号は数字、文字若しくは数字と文字との組み合わせからなる、制御装置Ｃ毎に固有の所定桁の番号で、ロボット制御装置２０の制御部２０１内の不揮発メモリに予め記憶されている。
【００９２】
そして、ロボット制御装置２０の制御部２０１からＩＤ番号が送信されると（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、制御部４０３は、そのＩＤ番号を表示部４０２に表示させ（ステップＳ１５）、ティーチペンダントＴＰの制御装置Ｃへの接続が解除されるまで、ＩＤ番号の表示状態を保持する（ステップＳ１１，Ｓ１３〜Ｓ１６のループ処理）。そして、上記のＴＰ接続監視処理は電源がオンの間、行われる（Ｓ１１〜Ｓ１６のループ）。
【００９３】
なお、図８に示すフローチャートでは、ティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃに接続されているときは、表示部４０２に常時ＩＤ番号を表示させるようにしているが、ティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃに接続された後、一定時間だけＩＤ番号を表示させるようにしてもよい。
【００９４】
また、図８に示すフローチャートでは、制御装置ＣのＩＤ番号を直接、ティーチペンダントＴＰの表示部４０２に表示させていたが、ＩＤ番号を制御装置Ｃの名称などに変換して表示させるようにしてもよい。このようにすれば、作業者が制御装置Ｃ毎に固有の名称を付与することにより、表示部４０２にティーチペンダントＴＰが接続された制御装置Ｃの名称が表示されるので、その制御装置Ｃを容易に識別することができる。
【００９５】
また、図８に示すフローチャートでは、制御装置ＣのＩＤ番号を制御部２０１内の不揮発メモリに記憶させる構成について説明したが、ＩＤ番号の情報を当該ＩＤ番号を構成する複数ビットに対応した複数個のスイッチの接点状態若しくはジャンパピンの設定状態などによってハード的に設定するようにしてもよい。この場合は、制御部２０１がスイッチの接点状態若しくはジャンパピンの設定状態を読み取ってその情報をＩＤ情報としてティーチペンダントＴＰの制御部４０３に送信する。
【００９６】
図９は、第２実施形態に係る産業用ロボットシステムの制御装置ＣにおけるＴＰ接続監視処理の手順を示すフローチャートである。
【００９７】
作業者により電源スイッチ（図略）がオンにされ、ロボット制御装置２０が起動すると、ＴＰ接続検出部２０３ａによりコネクタＵの各ポートの状態から制御装置ＣのコネクタＵがティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４に接続されているか否かが判別される（Ｓ２１）。制御装置ＣのコネクタＵがティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４に接続されていなければ（Ｓ２１：ＮＯ）、ＴＰ接続検出部２０３ａは、点灯制御部２０４にＴＰ未接続信号を入力し、表示灯Ｌへの電源供給を停止させて表示灯Ｌを消灯する（ステップＳ２２）。
【００９８】
起動時に制御装置ＣのコネクタＵがティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４に接続されているか、起動後に制御装置ＣのコネクタＵがティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４に接続されると（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ＴＰ接続検出部２０３ａは、点灯制御部２０４にＴＰ接続信号を入力し、表示灯Ｌに電源を供給して表示灯Ｌを点灯する（ステップＳ２３）。
【００９９】
続いて、ティーチペンダントＴＰからＩＤ番号の要求があるか否かを判別し（Ｓ２４）、ＩＤ番号の要求があれば（Ｓ２４：ＹＥＳ）、制御部２０１は、不揮発メモリに記憶されたＩＤ番号をティーチペンダントＴＰの制御部４０３に送信する（Ｓ２５）。一方、ＩＤ番号の要求がなければ（Ｓ２４：ＮＯ）、制御部２０１は、ステップＳ２５をスキップする。そして、上記のＴＰ接続監視処理は電源がオンの間、行われる（Ｓ２１〜Ｓ２６のループ）。
【０１００】
図９のフローチャートでは、制御装置ＣにティーチペンダントＴＰが接続されると、表示灯Ｌを点灯させるようにしているが、表示灯Ｌを点灯させる機能を除いてもよい。すなわち、ティーチペンダントＴＰの表示部４０２へのＩＤ番号表示だけでティーチペンダントＴＰの接続確認を行うようにしてもよい。この場合は、ロボット制御装置２０に表示灯Ｌを点灯させるための構成が不要になるので、その分、構成の簡素化が可能になる。
【０１０１】
図１０は、本発明に係る産業用ロボットシステムの第３実施形態の構成を示す図である。また、図１１は、第３実施形態に係る産業用ロボットシステムの表示灯の発光制御に関するブロック構成図である。
【０１０２】
上述した第１，第２実施形態に係る産業用ロボットシステムは、ティーチペンダントＴＰが接続された制御装置Ｃに対応する表示灯Ｌを点灯させたり、ティーチペンダントＴＰが接続された制御装置ＣのＩＤ番号をティーチペンダントＴＰの表示部４０２に表示させたりしてティーチペンダントＴＰが作業者の意図した制御装置Ｃに接続されているか否かを作業者が確認できるようするものであるが、この方法では、作業者が発光した表示灯ＬやティーチペンダントＴＰの表示部４０２に表示されたＩＤ番号を誤って認識した場合は、ティーチペンダントＴＰの操作により意図しないマニピュレータＭが誤動作する可能性がある。
【０１０３】
第３実施形態に係る産業用ロボットシステム１’は、ティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃに接続されると、その制御装置Ｃで乱数を発生させて表示し、作業者にその表示された乱数を入力させることにより、作業者のティーチペンダントＴＰの接続内容の確認作業の確実性を高めるようにしたものである。
【０１０４】
従って、図１０は、図１において、表示灯Ｌ１〜Ｌ３に代えて乱数を表示するための表示器Ｄ１〜Ｄ３を設けたものである。表示器Ｄ１〜Ｄ３は、７セグメントの表示器やドット表示器などによって構成され、数字や文字が表示できるものである。なお、以下の説明では、表示器Ｄ１〜Ｄ３を総称するときは、「表示器Ｄ」と言う。
【０１０５】
また、図１１は、ロボット制御装置２０に、図４における点灯制御部２０４に代えて乱数発生部２０５、乱数表示制御部２０６を設け、ティーチペンダントＴＰに乱数照合部４０７を設けたものである。
【０１０６】
乱数発生部２０５は、ＴＰ接続検出部２０３ａによってティーチペンダントＴＰの制御装置Ｃへの接続が検出されると、２桁の乱数を発生するものである。２桁の乱数は、０〜９の数字の組み合わせでもよく、０〜９の数字とＡ〜Ｚのアルファベットの組み合わせでもよい。乱数表示制御部２０６は、乱数発生部２０５で発生した乱数を表示器Ｄに表示させるものである。なお、本実施形態では、２桁の乱数を発生させるようにしているが、乱数の桁数は２桁に限るものではなく、任意の桁数の乱数を用いることができる。
【０１０７】
乱数照合部４０７は、表示器Ｄに乱数が表示された後、ティーチペンダントＴＰの入力部４０１から作業者によって入力される数値と表示器Ｄに表示された乱数とを照合し、その照合結果を制御部４０３に入力するものである。なお、制御部４０３は、ＴＰ接続検出部４０５ａによりティーチペンダントＴＰの制御装置Ｃへの接続が検出されると、ロボット制御装置２０に表示器Ｄに表示させた乱数を要求するとともに、表示部４０２に作業者が乱数確認用の数値を入力するように要求する表示をし、乱数照合部４０７は、ロボット制御装置２０から送信された乱数と入力部４０１から入力された乱数確認用の数値を照合する。
【０１０８】
次に、第３実施形態に係る産業用ロボットシステムのＴＰ接続監視処理について説明する。
【０１０９】
図１２は、ロボット制御装置２０におけるＴＰ接続監視処理の手順を示すフローチャートであり、図１３は、ティーチペンダントにおけるＴＰ接続監視処理の手順を示すフローチャートである。まず、制御装置ＣにおけるＴＰ接続監視処理について説明する。
【０１１０】
作業者により電源スイッチ（図略）がオンにされ、ロボット制御装置２０が起動すると、ＴＰ接続検出部２０３ａによりコネクタＵの各ポートの状態から制御装置ＣのコネクタＵがティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４に接続されているか否かが判別される（Ｓ３１）。制御装置ＣのコネクタＵがティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４に接続されていなければ（Ｓ３１：ＮＯ）、制御装置ＣのコネクタＵが接続されるまで、待機する。
【０１１１】
起動時に制御装置ＣのコネクタＵがティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４に接続されているか、起動後に制御装置ＣのコネクタＵがティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４に接続されると（Ｓ３１：ＹＥＳ）、乱数発生部２０５により乱数を発生させ（Ｓ３２）、乱数表示制御部２０６によりその乱数が表示器Ｄに表示される（Ｓ３３）。
【０１１２】
続いて、制御部２０１によりティーチペンダントＴＰから乱数の要求があるか否かが判別され（Ｓ３４）、乱数の要求があれば（Ｓ３４：ＹＥＳ）、乱数発生部２０５で発生した乱数がティーチペンダントＴＰの制御部４０３に送信され（Ｓ３５）、乱数の要求がなければ（Ｓ３４：ＮＯ）、乱数の要求があるまで待機状態となる（Ｓ３４のループ）。
【０１１３】
続いて、乱数の送信後にティーチペンダントＴＰから送信される乱数の照合結果に基づく指令が受信されると（Ｓ３６：ＹＥＳ）、制御部２０１によりその指令内容が判別され（Ｓ３７）、操作無効の指令であれば（Ｓ３７：ＮＯ）、その後のティーチペンダントＴＰからのコマンドの受信を拒否する状態になり（Ｓ３９）、操作有効の指令であれば（Ｓ３７：ＹＥＳ）、その後のティーチペンダントＴＰからのコマンドの受信を許可した状態、すなわち、ティーチペンダントＴＰの操作指令に基づき所定の動作制御を実行する状態となる（Ｓ３８）。
【０１１４】
次に、ティーチペンダントＴＰにおけるＴＰ接続監視処理について説明する。
【０１１５】
作業者により電源スイッチ（図略）がオンにされ、ティーチペンダントＴＰが起動すると、ＴＰ接続検出部４０５ａによりコネクタＵ４の各ポートの状態からティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が制御装置ＣのコネクタＵに接続されているか否かが判別される（Ｓ４１）。ティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が制御装置ＣのコネクタＵに接続されていなければ（Ｓ４１：ＮＯ）、表示部４０２にティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃに接続されていない旨の表示が行われ（ステップＳ４２）、ティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃに接続されるまで、待機状態となる（ステップＳ４１，Ｓ４２のループ処理）。
【０１１６】
一方、起動時にティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が制御装置ＣのコネクタＵに接続されているか、起動後にティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４が制御装置ＣのコネクタＵに接続されると（Ｓ４１：ＹＥＳ）、制御部４０３によりロボット制御装置２０に対して乱数発生部２０５で発生した乱数が要求される（ステップＳ４３）。この要求に対するロボット制御装置２０からの乱数が受信されると（Ｓ４４：ＹＥＳ）、入力回数をカウントするカウンタｎが「１」に設定された後（Ｓ４５）、表示部４０２に接続確認用の数値を入力すべき旨の所定の表示が行われる（Ｓ４６）。
【０１１７】
続いて、作業者により入力部４０１から接続確認用の数値が入力されると（Ｓ４７：ＹＥＳ）、乱数照合部４０７により接続確認用の数値と乱数との照合が行われる（Ｓ４８）。入力された接続確認用の数値が表示された乱数と一致しなければ（Ｓ４９：ＮＯ）、カウンタＮのカウント値を「１」だけ増加した後（Ｓ５０）、そのカウント値が所定の閾値（例えば４回）を超えたか否かが判別され（Ｓ５１）、カウント値が閾値を超えていなければ（Ｓ５１：ＮＯ）、ステップＳ４６に戻り、再度接続確認用の数値の入力処理と乱数の照合処理が行われる（Ｓ４６〜Ｓ５１）。
【０１１８】
そして、作業者が接続確認用の数値を所定の回数（本実施形態では３回）連続して入力するうち、いずれかの入力値が表示された乱数に一致すると（Ｓ４９：ＹＥＳ）、ティーチペンダントＴＰの制御部４０３からロボット制御装置２０の制御部２０１にティーチペンダントＴＰからのコマンドの受信を許可する指令が送信される（Ｓ５２）。
【０１１９】
一方、作業者が接続確認用の数値を所定の回数（本実施形態では３回）連続して入力した数値が全て表示された乱数と一致しなければ（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ティーチペンダントＴＰの制御部４０３からロボット制御装置２０の制御部２０１にティーチペンダントＴＰからのコマンドの受信を拒否する指令が送信される（Ｓ５３）。また、表示部４０２にティーチペンダントＴＰの接続が不適切である旨の所定の表示が行われる（Ｓ５４）。作業者は、この表示によりティーチペンダントＴＰの接続操作をやり直すことにより意図した制御装置Ｃに確実にティーチペンダントＴＰを接続することになる。
【０１２０】
なお、図１２，図１３の処理では、ティーチペンダントＴＰの接続が不適切であるとき、制御装置ＣでのティーチペンダントＴＰのコマンドを拒否するようにしたが、作業者がティーチペンダントＴＰを操作することによって制御装置Ｃが動作しないような禁止処理であれば、これに限定されるものではない。例えば、ティーチペンダントＴＰ側で作業者の入力部４０１による入力を拒否するようにしてもよい。
【０１２１】
また、図１２，図１３の処理では、接続確認用の数値の入力値と表示された乱数の照合動作を３回まで許容していたが、最初の照合で不一致の場合に直ちに表示部４０２にティーチペンダントＴＰの接続が不適切である旨の所定の表示を行い、作業者にティーチペンダントＴＰの再接続を行わせるようにしてもよい。
【０１２２】
また、図１２，図１３の処理では、接続確認用の数値の入力値と表示された乱数の照合動作をティーチペンダントＴＰ側で行っていたが、制御装置Ｃ側で行うようにしてもよい。この場合は、制御装置ＣからティーチペンダントＴＰに乱数を送信する代わりに、ティーチペンダントＴＰから作業者によって入力された接続確認用の数値が制御装置Ｃに送信され、制御装置Ｃに設けられた乱数照合部で接続確認用の数値と表示された乱数との照合が行われることになる。
【０１２３】
以上のように、第３実施形態に係る産業用ロボットシステムによれば、ティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃ１〜Ｃ３のいずれかに接続されると、接続された制御装置Ｃ１〜Ｃ３の表示器Ｄ１〜Ｄ３に乱数が表示され、作業者がこの乱数を確認しているか否かを当該作業者が入力した接続確認用の数値と表示された乱数との照合により判別するようにしているので、作業者によるティーチペンダントＴＰの接続内容の確認動作をより確実に行うことができる。
【０１２４】
また、乱数の照合動作により作業者が誤ってティーチペンダントＴＰを接続していると判断されるときは、ティーチペンダントＴＰの操作によって制御装置Ｃが動作しないようにしているので、作業者の意図しない制御装置Ｃが誤動作することを確実に防止することができる。
【０１２５】
ところで、上述した第１〜第３実施形態に係る産業用ロボットシステムは、ティーチペンダントＴＰと３個の制御装置Ｃ１〜Ｃ３とをコネクタＵによって個別に装着脱する構成であったが、本発明に係るＴＰ接続監視機能は、図１４，図１５に示すように、制御装置Ｃ１〜Ｃ３がネットワーク５０に接続され、ティーチペンダントＴＰがネットワーク５０にコネクタＵ５によって着脱可能に接続される構成の産業用ロボットシステム（以下、第４実施形態に係る産業用ロボットシステムという。）にも適用でき、第１〜第３実施形態に係る産業用ロボットシステムと同様の効果を奏することができる。なお、ネットワークとしては、イーサネット（登録商標）やＦＤＤＩ（Fiber Distributed Data Interface）などのＬＡＮ（Local Area Network）、デバイスネットやＰｒｏｆｉｂｕｓなどのフィールドネットワークなどを使用することができる。
【０１２６】
また、図１６，図１７に示すように、制御装置Ｃ１〜Ｃ３とティーチペンダントＴＰとが無線ＬＡＮなどの無線通信によって接続される構成の産業用ロボットシステム（以下、第５実施形態に係る産業用ロボットシステムという。）にも適用でき、第１〜第３実施形態に係る産業用ロボットシステムと同様の効果を奏することができる。
【０１２７】
なお、図１４，図１６は、ティーチペンダントＴＰが通信可能に接続された制御装置Ｃを表示灯Ｌによって確認させる方式の産業用ロボットシステムであり、図１５，図１７は、ティーチペンダントＴＰが通信可能に接続された制御装置Ｃの表示器Ｄに乱数を表示させ、作業者にこの乱数を入力させる方式の産業用ロボットシステムである。
【０１２８】
第４実施形態に係る産業用ロボットシステムでは、ティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４がネットワーク５０のコネクタＵ５に接続されると、ティーチペンダントＴＰは物理的に３個の制御装置Ｃ１〜Ｃ３の全てに接続されていることになるので、作業者がティーチペンダントＴＰによって操作したい制御装置Ｃを当該ティーチペンダントＴＰに入力して制御装置Ｃを特定する必要がある。
【０１２９】
本実施形態では、ティーチペンダントＴＰは、ネットワーク５０に接続されると、各制御装置Ｃが他のティーチペンダントＴＰに接続されているか否か（自己のティーチペンダントＴＰと各制御装置Ｃとが通信を確立することができるか否か）を確認する機能を有している。すなわち、作業者がティーチペンダントＴＰのコネクタＵ４をネットワーク５０のコネクタＵ５に接続し、入力部４０１で接続可能な制御装置Ｃの一覧を表示させるための操作を行うと、ティーチペンダントＴＰの制御部４０３は、制御装置Ｃ１〜Ｃ３に通信の可否を順番に問い合わせ、通信可能との応答があった制御装置Ｃを表示部４０２に一覧表示させる。
【０１３０】
そして、この一覧表示に対して作業者が所望の制御装置Ｃを選択する操作、例えばカーソル表示を所望の制御装置Ｃの表示に移動させる操作や所望の制御装置ＣのＩＤ番号を入力する操作などの選択操作を行うと、制御部４０３は、選択された制御装置Ｃのロボット制御装置２０の制御部２０１に対して通信の確立処理を行う。
【０１３１】
この通信の確立処理は、実質的にティーチペンダントＴＰと制御装置Ｃとの接続を意味するものであり、ティーチペンダントＴＰ及び制御装置Ｃは、通信が確立すると、相互に接続されたと判断し、上述したＴＰ接続監視処理を行うことになる。すなわち、第１実施形態に係るＴＰ接続監視処理では、表示灯Ｌの表示が行われ、第２実施形態に係るＴＰ接続監視処理では、表示部４０２に制御装置ＣのＩＤ番号が表示され、第３実施形態に係るＴＰ接続監視処理では、乱数表示とその乱数の照合処理とが行われる。
【０１３２】
第５実施形態に係る産業用ロボットシステムでは、ティーチペンダントＴＰと制御装置Ｃ１〜Ｃ３は物理的に接続されることはないので、無線通信が確立できるか否かによってティーチペンダントＴＰと制御装置Ｃとの接続が確認されることになる。
【０１３３】
この場合は、作業者が入力部４０１で接続可能な制御装置Ｃの一覧を表示させるための操作を行うと、ティーチペンダントＴＰの制御部４０３は、無線通信により制御装置Ｃ１〜Ｃ３に通信の可否を順番に問い合わせ、通信可能との応答があった制御装置Ｃを表示部４０２に一覧表示させる。この一覧表示に対して作業者が所望の制御装置Ｃを選択する操作をした後の処理については、第４実施形態に係る産業用ロボットシステムの場合と同様であるので、説明を省略する。
【０１３４】
上述した第１〜第５実施形態に係る産業用ロボットシステムでは、制御装置Ｃに１台のマニピュレータＭが接続される例を説明したが、本発明に係るＴＰ接続監視処理は、図１８に示すように、制御装置Ｃに２台以上のマニピュレータＭａ，Ｍｂ，…が接続され、１台の制御装置Ｃにより複数台のマニピュレータＭａ，Ｍｂ，…が制御可能なシステムにも適用することができる。なお、図１８では、制御装置Ｃ１，Ｃ２にそれぞれ２台のマニピュレータＭａ，Ｍｂが接続されている例を示している。
【０１３５】
この場合は、ＴＰ接続監視処理として、ティーチペンダントＴＰが接続された制御装置Ｃを確認するための処理（以下、ＴＰ接続監視処理Ａという。）と、ティーチペンダントＴＰによって操作制御されるマニピュレータＭａ，Ｍｂ，…を確認するための処理（以下、ＴＰ接続監視処理Ｂという。）の２種類が考えられる。
【０１３６】
ＴＰ接続監視処理Ａを採用する場合は、制御装置Ｃに接続されるマニピュレータＭの数に関係なく当該制御装置Ｃに対して表示灯Ｌや表示器Ｄは１台となる。そして、その表示灯Ｌや表示器Ｄは、複数台のマニピュレータＭａ，Ｍｂ，…のいずれかに設けられるか、これらのマニピュレータＭａ，Ｍｂ，…が配置される安全領域内の適当な場所に設けられる。
【０１３７】
ＴＰ接続監視処理Ａは、作業者がティーチペンダントＴＰによって操作しようとするマニピュレータＭをそのマニピュレータＭが接続された制御装置Ｃで代表させ、ティーチペンダントＴＰと制御装置Ｃとの接続の有無を確認させるものであるから、図１９に示すように、例えば制御装置Ｃ１に接続された２台のマニピュレータＭａ，Ｍｂと制御装置Ｃ２に接続された２台のマニピュレータＭａ，Ｍｂとが溶接工程ラインの同一の領域Ｒ１，Ｒ２，…にそれぞれ配置されることを前提とし、このような場合に有効である。マニピュレータＭａ．Ｍｂ，…毎に表示灯Ｌや表示器Ｄを設ける必要がないので、構成が簡単になる利点がある。
【０１３８】
一方、ＴＰ接続監視処理Ｂを採用する場合は、制御装置Ｃに接続されるマニピュレータＭａ，Ｍｂ，…毎に表示灯Ｌや表示器Ｄが設けられるので、マニピュレータＭの数だけ表示灯Ｌや表示器Ｄが必要になる。そして、その表示灯Ｌや表示器Ｄは、各マニピュレータＭａ，Ｍｂ，…の適当な場所に取り付けられる。
【０１３９】
ＴＰ接続監視処理Ｂは、マニピュレータＭと制御装置Ｃとの接続関係に関係なくティーチペンダントＴＰと作業者が意図したマニピュレータＭとの接続の有無、より正確には制御可否の有無を確認させるものであるから、図２０に示すように、例えば制御装置Ｃ２に接続された２台のマニピュレータＭａ，Ｍｂが溶接工程の異なった領域Ｒ１，Ｒ２に分かれて配置される場合を想定しており、このような場合に特に有効である。
【０１４０】
ＴＰ接続監視処理Ｂを採用する場合は、ティーチペンダントＴＰと制御装置Ｃとの接続が検出されただけでは、作業者がティーチペンダントＴＰによってどのマニピュレータＭを操作使用しているのか特定できないから、まず、ティーチペンダントＴＰに制御装置Ｃに接続されているマニピュレータＭａ，Ｍｂ，…の一覧を表示させ、作業者にその一覧表示の中から意図しているマニピュレータＭを選択させる処理が行われる。
【０１４１】
そして、この選択処理でマニピュレータＭが特定されると、その選択情報がティーチペンダントＴＰから制御装置Ｃのロボット制御装置２０に送信され、選択されたマニピュレータＭの表示灯Ｌの点灯や選択されたマニピュレータＭの表示器Ｄでの乱数表示及び乱数照合が行われることになる。
【０１４２】
なお、上述したＴＰ接続監視処理Ａ，Ｂは、コネクタＵによって個別に制御装置Ｃ１〜Ｃ３に接続する方式、制御装置Ｃ１〜Ｃ３が接続されたネットワーク５０にコネクタＵによって接続する方式、無線通信により個別に制御装置Ｃ１〜Ｃ３に通信を確立する方式のいずれの産業用ロボットシステムにも適用できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【０１４３】
【図１】本発明に係る産業用ロボットシステムの第１実施形態の構成を示す図である。
【図２】マニピュレータの外観図である。
【図３】溶接トーチの教示軌跡を説明するための図である。
【図４】第１実施形態に係る産業用ロボットシステムの表示灯の発光制御に関するブロック構成図である。
【図５】ティーチペンダントの接続の有無を検出するためのコネクタの構造の一例を示す図である。
【図６】ティーチペンダントの接続の有無を検出するための他のコネクタの構造を示す図である。
【図７】第１実施形態に係る産業用ロボットシステムの制御装置におけるＴＰ接続監視処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】第２実施形態に係る産業用ロボットシステムのティーチペンダントにおけるＴＰ接続監視処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態に係る産業用ロボットシステムの制御装置におけるＴＰ接続監視処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明に係る産業用ロボットシステムの第３実施形態の構成を示す図である。
【図１１】第３実施形態に係る産業用ロボットシステムの表示灯の発光制御に関するブロック構成図である。
【図１２】第３実施形態に係る産業用ロボットシステムの制御装置におけるＴＰ接続監視処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】第３実施形態に係る産業用ロボットシステムのティーチペンダントにおけるＴＰ接続監視処理の手順を示すフローチャートである。
【図１４】複数の制御装置がネットワークによって接続された産業用ロボットシステムであって、表示灯によってティーチペンダントの接続確認を行わせる産業用ロボットシステムの構成を示す図である。
【図１５】複数の制御装置がネットワークによって接続された産業用ロボットシステムであって、表示器に表示された乱数によってティーチペンダントの接続確認を行わせる方式の産業用ロボットシステムの構成を示す図である。
【図１６】ティーチペンダントと複数の制御装置が無線通信によって接続された産業用ロボットシステムであって、表示灯によってティーチペンダントの接続確認を行わせる産業用ロボットシステムの構成を示す図である。
【図１７】ティーチペンダントと複数の制御装置が無線通信によって接続された産業用ロボットシステムであって、表示器に表示された乱数によってティーチペンダントの接続確認を行わせる方式の産業用ロボットシステムの構成を示す図である。
【図１８】複数台のマニピュレータが接続された制御装置を含む産業用ロボットシステムの構成を示す図である。
【図１９】同一の制御装置に接続された複数台のマニピュレータが溶接工程の同一の領域に配置される例を示す図である。
【図２０】同一の制御装置に接続された複数台のマニピュレータが溶接工程の異なる領域に配置される例を示す図である。
【符号の説明】
【０１４４】
１，１’  産業用ロボットシステム
Ｍ，Ｍ１〜Ｍ３  マニピュレータ
１１  ベース部材
１２  アーム
１３  駆動モータ
１４  溶接トーチ
１５  溶接ワイヤ
１６  ワイヤ送給装置
１７  送給モータ
１８  コイルライナ
２０  ロボット制御装置
２０１  制御部
２０２  インターフェース
２０３  通信制御部
２０３ａ  ＴＰ接続検出部
２０４  点灯制御部
２０５  乱数発生部
２０６  乱数表示制御部
３０  溶接電源装置
ＴＰ  ティーチペンダント
４０１  入力部
４０２  表示部
４０３  制御部
４０４  インターフェース
４０５  通信制御部
４０５ａ  ＴＰ接続検出部
４０６  電源
４０７  乱数照合部
５０  ネットワーク
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
2006277531.tif 000001
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１２】
2006277531.tif 000002
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２０】
2006277531.tif 000003