【手続補正書】
【提出日】平成20年6月24日(2008.6.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１以上の変数を入力として１以上の値を出力する多入力多出力の関数から成る機能モジュールによって構成された学習制御装置において、
変数間の因果関係を表す情報に基づき、前記機能モジュールの入力変数として制御対象変数を決定し、出力変数として行動変数を決定する入出力変数決定手段と、
第１の機能モジュールと、前記第１の機能モジュールの制御対象変数と同じ変数を行動変数に持つ前記第１の機能モジュールとは異なる第２の機能モジュールとをつなぎ合わせることで階層化する階層化手段と
を含む学習制御装置。
【請求項２】
前記変数間の因果関係を表す情報を生成する因果関係推定手段を
さらに含む請求項１に記載の学習制御装置。
【請求項３】
前記因果関係推定手段は、入力となる変数の組み合わせのうち、予測誤差が最小となる組み合わせを選択し、選択した前記組み合わせを用いて、前記因果関係を表す情報を生成する
請求項２の学習制御装置。
【請求項４】
前記因果関係を表す情報に基づき、１以上の変数を変数グループに分類し、前記変数グループに対応する制御対象変数毎に機能モジュールを構成する制御器構成手段を
さらに含む請求項１の学習制御装置。
【請求項５】
前記入出力変数決定手段は、前記機能モジュールの入力変数として、状態変数も決定する
請求項１に記載の学習制御装置。
【請求項６】
１以上の変数を入力として１以上の値を出力する多入力多出力の関数から成る機能モジュールによって構成された学習制御装置の学習制御方法において、
変数間の因果関係を表す情報に基づき、前記機能モジュールの入力変数として制御対象変数を決定し、出力変数として行動変数を決定する入出力変数決定ステップと、
第１の機能モジュールと、前記第１の機能モジュールの制御対象変数と同じ変数を行動変数に持つ前記第１の機能モジュールとは異なる第２の機能モジュールとをつなぎ合わせることで階層化する階層化ステップと
を含む学習制御方法。
【請求項７】
１以上の変数を入力として１以上の値を出力する多入力多出力の関数から成る機能モジュールによって構成された学習制御装置の制御用のプログラムであって、
変数間の因果関係を表す情報に基づき、前記機能モジュールの入力変数として制御対象変数を決定し、出力変数として行動変数を決定する入出力変数決定ステップと、
第１の機能モジュールと、前記第１の機能モジュールの制御対象変数と同じ変数を行動変数に持つ前記第１の機能モジュールとは異なる第２の機能モジュールとをつなぎ合わせることで階層化する階層化ステップと
を含む処理を学習制御装置のコンピュータに実行させるプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の一側面である学習制御装置は、１以上の変数を入力として１以上の値を出力する多入力多出力の関数から成る機能モジュールによって構成された学習制御装置において、変数間の因果関係を表す情報に基づき、前記機能モジュールの入力変数として制御対象変数を決定し、出力変数として行動変数を決定する入出力変数決定手段と、第１の機能モジュールと、前記第１の機能モジュールの制御対象変数と同じ変数を行動変数に持つ前記第１の機能モジュールとは異なる第２の機能モジュールとをつなぎ合わせることで階層化する階層化手段とを含む。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明の一側面である学習制御装置は、前記変数間の因果関係を表す情報を生成する因果関係推定手段をさらに含むことができる。
前記因果関係推定手段は、入力となる変数の組み合わせのうち、予測誤差が最小となる組み合わせを選択し、選択した前記組み合わせを用いて、前記因果関係を表す情報を生成するようにすることができる。
本発明の一側面である学習制御装置は、前記因果関係を表す情報に基づき、１以上の変数を変数グループに分類し、前記変数グループに対応する制御対象変数毎に機能モジュールを構成する制御器構成手段をさらに含むことができる。
前記入出力変数決定手段は、前記機能モジュールの入力変数として、状態変数も決定するようにすることができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
本発明の一側面である学習制御方法は、１以上の変数を入力として１以上の値を出力する多入力多出力の関数から成る機能モジュールによって構成された学習制御装置の学習制御方法において、変数間の因果関係を表す情報に基づき、前記機能モジュールの入力変数として制御対象変数を決定し、出力変数として行動変数を決定する入出力変数決定ステップと、第１の機能モジュールと、前記第１の機能モジュールの制御対象変数と同じ変数を行動変数に持つ前記第１の機能モジュールとは異なる第２の機能モジュールとをつなぎ合わせることで階層化する階層化ステップとを含む。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明の一側面であるプログラムは、１以上の変数を入力として１以上の値を出力する多入力多出力の関数から成る機能モジュールによって構成された学習制御装置の制御用のプログラムであって、変数間の因果関係を表す情報に基づき、前記機能モジュールの入力変数として制御対象変数を決定し、出力変数として行動変数を決定する入出力変数決定ステップと、第１の機能モジュールと、前記第１の機能モジュールの制御対象変数と同じ変数を行動変数に持つ前記第１の機能モジュールとは異なる第２の機能モジュールとをつなぎ合わせることで階層化する階層化ステップとを含む処理を学習制御装置のコンピュータに実行させる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
本発明の一側面においては、変数間の因果関係を表す情報に基づき、機能モジュールの入力変数として制御対象変数が決定され、出力変数として行動変数が決定される。また、第１の機能モジュールと、第１の機能モジュールの制御対象変数と同じ変数を行動変数に持つ第１の機能モジュールとは異なる第２の機能モジュールとがつなぎ合わされることで階層化される。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
請求項１に記載の学習制御装置（例えば、図３の自律制御部３６）は、変数間の因果関係を表す情報に基づき、前記機能モジュールの入力変数として制御対象変数を決定し、出力変数として行動変数を決定する入出力変数決定手段（例えば、図３の行動変数決定部４３）と、第１の機能モジュールと、前記第１の機能モジュールの制御対象変数と同じ変数を行動変数に持つ前記第１の機能モジュールとは異なる第２の機能モジュールとをつなぎ合わせることで階層化する階層化手段（例えば、図３の階層化部４５）とを含む。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
請求項２に記載の学習制御装置は、前記変数間の因果関係を表す情報を生成する因果関係推定手段（例えば、図３の予測器学習部４１）をさらに含む。
請求項４に記載の学習制御装置は、前記因果関係を表す情報に基づき、１以上の変数を変数グループに分類し、前記変数グループに対応する制御対象変数毎に機能モジュールを構成する制御器構成手段（例えば、図３の変数グループ学習部４２）をさらに含む。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
請求項６に記載の学習制御方法は、変数間の因果関係を表す情報に基づき、前記機能モジュールの入力変数として制御対象変数を決定し、出力変数として行動変数を決定する入出力変数決定ステップ（例えば、図１０のステップＳ３）と、第１の機能モジュールと、前記第１の機能モジュールの制御対象変数と同じ変数を行動変数に持つ前記第１の機能モジュールとは異なる第２の機能モジュールとをつなぎ合わせることで階層化する階層化ステップ（例えば、図１０のステップＳ５）とを含む。