【手続補正書】
【提出日】平成20年7月15日(2008.7.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度係数を測定するための回転速度センサ手段と、車両の長手方向の加速を測定するための加速度測定手段とが設けられた自動車において、道路の傾斜を評価する方法であって、
下記の動作を備えることを特徴とする方法。
ａ）前記速度センサ手段による、車両の速度の測定値(V1, NCltFilV)を示す信号を提供すること。
ｂ）前記加速度測定手段による、車両の長手方向での加速度の測定値(AxVehFilV)を示す信号を提供すること。
ｃ）道路の傾斜の評価値(StimaPend)を決定すること。但し、前記評価値の決定は、評価が可能になる条件の下で、下記の関係に基づいた数学的モデルを用いた速度測定信号(V1)および加速度測定信号(AxVehFilV)の処理を含み、
【数１】
2007127624.tif 000001
ここで、Ａｘは、車両の長手方向での加速度の測定値を表し、ｖドットは、道路に沿った車両の長手方向加速度成分を示し、ｇは、重力加速度であり、αは道路プロファイルの傾斜角を表す。
ｄ）速度測定信号(V1, NCltFilV)、加速度測定信号(AxVehFilV)および傾斜の評価値(StimaPend)を処理して、車両の速度の符号(Segno)を決定すること。
ｅ）予め定めた規則に従って、動作ａ）〜ｄ）を再帰的に繰り返して、特定の再帰的ステップの動作ｄ）で決定された速度の符号(Segno)が、連続した再帰的ステップの動作ｃ）のための追加の入力として用いられ、道路の傾斜の評価値(StimaPend)を更新するようにすること。
【請求項２】
前記速度センサ手段は、自動車の少なくとも１の車輪の角速度の測定値を示す信号を提供できる車輪センサ手段と、自動車のギアボックスの主軸の角速度の測定値を示す信号を提供できるギアボックス主軸のセンサ手段とを備え、
前記動作ａ）において、車両の速度の測定値(V1, NCltFilV)を示す信号は、自動車の運動条件に従って、車輪センサ手段または自動車のギアボックス主軸のセンサ手段の測定値に基づいて、選択的に決定される請求項１記載の方法。
【請求項３】
動作ｃ）の処理は、下記の形式を有するカルマンフィルタ（２０）により実施される請求項１または２記載の方法。
【数２】
2007127624.tif 000002
ここで、行列Ａｄ，Ｂｄ，Ｃｄは、伝達マトリクスであり、ｋは、サンプリング時刻を示し、ｕｄはベクトルであって、その第１要素は符号情報で補正された車両速度の測定値であり、その第２要素は長手方向の加速度の測定値であり、ｘキャレット(^)は、評価した状態ベクトルであって、その１つの成分は道路の傾斜角αの関数である。
【請求項４】
動作ｄ）は、下記の段階を備える請求項１〜３のいずれかに記載の方法。
・道路の傾斜角の初期の評価値α(t0)を保存すること。但し、時刻t0は、車両がニュートラルでないという条件、または前記初期値α(t0)の関数である傾斜の評価値が所定の閾値より大きいという条件で、車両運動のスタートが検出されたときの時刻を表す。
・下記の関係を積分することによって車両の速度を計算すること。
【数３】
2007127624.tif 000003
但し、評価した速度の符号は、積分により見出される変数であって、前記変数の係数がある所定の閾値を超える場合の符号に対応する。
【請求項５】
動作ｄ）は、下記の段階を備える請求項１〜３のいずれかに記載の方法。
・道路の傾斜角の初期の評価値α(t0)を保存すること。但し、時刻t0は、車両運動のスタートが検出されたときの時刻を表す。
・車両がニュートラルでないという条件、または前記初期値α(t0)の関数である傾斜の評価値が所定の閾値より大きいという条件で、下記の関係で定義される角速度Or_calcP, Or_calcNを計算すること。 
【数４】
2007127624.tif 000004
但し、Or_proc は、車両の少なくとも１つの車輪の角速度の測定した係数を表す。
・下記の関係で定義される一対の変数ResP, ResN を計算すること。
【数５】
2007127624.tif 000005
・前記変数ResP, ResN を比較することによって、速度の符号(Segno)を評価すること。
【請求項６】
動作ｄ）は、下記の段階を備える請求項１〜３のいずれかに記載の方法。
・道路の傾斜角の初期の評価値α(t0)を保存すること。但し、時刻t0は、車両運動のスタートが検出されたときの時刻を表す。
・車両がニュートラルでないという条件、または前記初期値α(t0)の関数である傾斜の評価値が所定の閾値より大きいという条件で、下記の関係で定義される角速度Or_calcP, Or_calcNを計算すること。 
【数６】
2007127624.tif 000006
但し、Ｊｅｑは、車輪に基づく車両の等価慣性を表し、ＣＴは、車輪に伝達されるトルクであり、ＣＲは、車輪での抵抗性トルクを示し、ブレーキの関与、タイヤの摩擦および車両の空力抵抗を含むものであり、Ｒは、車輪の半径を表し、ｍは、車両の質量であり、ωwheelは、非駆動車輪の平均角速度を示す。
・下記の関係で定義される一対の変数ResP, ResN を計算すること。
【数７】
2007127624.tif 000007
・前記変数ResP, ResN を比較することによって、速度の符号(Segno)を評価すること。
【請求項７】
変数ResP, ResN の比較は、前記変数ResP, ResN のうち１つの値が所定の閾値(SogliaRes)を超えた場合に、実行される請求項５または６記載の方法。
【請求項８】
コンピュータのメモリに読み込み可能なコンピュータプログラム製品であって、製品がコンピュータ上で実行された場合、請求項１〜７のいずれかに記載の方法を実施するためのソフトウエアコードの部分を備えるコンピュータプログラム製品。
【請求項９】
自動車用に道路の傾斜を評価するシステムであって、
車両の速度係数を測定するための回転速度センサ手段と、車両の長手方向の加速を測定するための加速度測定手段と、前記速度センサ手段および前記加速度測定手段と動作的に連結された処理手段とを備え、
該処理手段は、下記動作のためにプログラムされているシステム。
ａ）前記速度センサ手段により提供される、車両の速度の測定値(V1, NCltFilV)を示す信号を受け取ること。
ｂ）前記加速度測定手段により提供される、車両の長手方向での加速度の測定値(AxVehFilV)を示す信号を受け取ること。
ｃ）道路の傾斜の評価値(StimaPend)を決定すること。但し、前記評価値の決定は、評価が可能になる条件の下で、下記の関係に基づいた数学的モデルを用いた速度測定信号および加速度測定信号の処理を含み、
【数８】
2007127624.tif 000008
ここで、Ａｘは、車両の長手方向での加速度の測定値を表し、ｖドットは、道路に沿った車両の長手方向加速度成分を示し、ｇは、重力加速度であり、αは道路プロファイルの傾斜角を表す。
ｄ）速度測定信号(V1, NCltFilV)、加速度測定信号(AxVehFilV)および傾斜の評価値(StimaPend)を処理して、車両の速度の符号(Segno)を決定すること。
ｅ）予め定めた規則に従って、動作ａ）〜ｄ）を再帰的に繰り返して、特定の再帰的ステップの動作ｄ）で決定された速度の符号(Segno)が、連続した再帰的ステップの動作ｃ）のための追加の入力として用いられ、道路の傾斜の評価値(StimaPend)を更新するようにすること。
【請求項１０】
前記速度センサ手段は、自動車の少なくとも１の車輪の角速度の測定値を示す信号を提供できる車輪センサ手段と、自動車のギアボックスの主軸の角速度の測定値を示す信号を提供できるギアボックス主軸のセンサ手段とを備え、
前記処理手段は、車両の速度の測定値(V1, NCltFilV)を示す信号を、自動車の運動条件に従って、車輪センサ手段または自動車のギアボックス主軸のセンサ手段の測定値に基づいて、選択的に決定するようにプログラムされている請求項９記載のシステム。
【請求項１１】
前記処理手段は、下記の形式を有するカルマンフィルタ（２０）により、動作ｃ）の処理を実施するようにプログラムされている請求項９または１０記載のシステム。
【数９】
2007127624.tif 000009
ここで、行列Ａｄ，Ｂｄ，Ｃｄは、伝達マトリクスであり、ｋは、サンプリング時刻を示し、ｕｄはベクトルであって、その第１要素は符号情報で補正された車両速度の測定値であり、その第２要素は長手方向の加速度の測定値であり、ｘキャレット(^)は、評価した状態ベクトルであって、その１つの成分は道路の傾斜角αの関数である。
【請求項１２】
前記処理手段は、動作ｄ）が下記の段階を備えるようにプログラムされている請求項９〜１１のいずれかに記載のシステム。
・道路の傾斜角の初期の評価値α(t0)を保存すること。但し、時刻t0は、車両運動のスタートが検出されたときの時刻を表す。
・車両がニュートラルでないという条件、または前記初期値α(t0)の関数である傾斜の評価値が所定の閾値より大きいという条件で、下記の関係で定義される角速度Or_calcP, Or_calcNを計算すること。 
【数１０】
2007127624.tif 000010
但し、Or_proc は、車両の少なくとも１つの車輪の角速度の測定した係数を表す。
・下記の関係で定義される一対の変数ResP, ResN を計算すること。
【数１１】
2007127624.tif 000011
・前記変数ResP, ResN を比較することによって、速度の符号(Segno)を評価すること。
【請求項１３】
前記処理手段は、動作ｄ）が下記の段階を備えるようにプログラムされている請求項９〜１１のいずれかに記載のシステム。
・道路の傾斜角の初期の評価値α(t0)を保存すること。但し、時刻t0は、車両運動のスタートが検出されたときの時刻を表す。
・車両がニュートラルでないという条件、または前記初期値α(t0)の関数である傾斜の評価値が所定の閾値より大きいという条件で、下記の関係で定義される角速度Or_calcP, Or_calcNを計算すること。 
【数１２】
2007127624.tif 000012
但し、Ｊｅｑは、車輪に基づく車両の等価慣性を表し、ＣＴは、車輪に伝達されるトルクであり、ＣＲは、車輪での抵抗性トルクを示し、ブレーキの関与、タイヤの摩擦および車両の空力抵抗を含むものであり、Ｒは、車輪の半径を表し、ｍは、車両の質量であり、ωwheelは、非駆動車輪の平均角速度を示す。
・下記の関係で定義される一対の変数ResP, ResN を計算すること。
【数１３】
2007127624.tif 000013
・前記変数ResP, ResN を比較することによって、速度の符号(Segno)を評価すること。
【請求項１４】
前記処理手段は、前記変数ResP, ResN のうち１つの値が所定の閾値を超えた場合に、変数ResP, ResN の比較を実行するようにプログラムされている請求項１２または１３記載のシステム。