(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
テープカセットに収納されている磁気テープを引き出して、記録／再生ヘッドを備えた回転ドラムに巻回することができるテープローディング手段を備えたテープドライブ装置において、
テープローディング時、上記テープローディング手段のローディングモータを定電圧信号により駆動制御を行うと共に、その際に動作エラーを検出した場合には、上記ローディングモータを方形波電圧信号による駆動制御に切り替えることができるローディングモータ駆動制御手段を備えることを特徴とするテープドライブ装置。
【請求項２】
上記ローディングモータ駆動制御手段は、定電圧信号による駆動制御において動作エラーが発生した場合は、所定回数を上限として定電圧制御によるリトライ駆動制御を行うと共に、
上記所定回数のリトライ駆動制御を行っても動作エラーが発生している場合は、上記方形波電圧信号による駆動制御に切り替えるようにしたことを特徴とする請求項１に記載のテープドライブ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばテープ状記録媒体に対してデータの記録再生を行うことができるテープドライブ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
デジタルデータを磁気テープに記録／再生することのできるドライブ装置として、いわゆるテープストリーマドライブが知られている。このようなテープストリーマドライブは、メディアであるテープカセットのテープ長にもよるが、例えば数十〜数百ギガバイト程度の膨大な記録容量を有することが可能であり、このため、コンピュータ本体のハードディスク等のメディアに記録されたデータをバックアップするなどの用途に広く利用されている。また、データサイズの大きい画像データ等の保存に利用する場合にも好適とされている。
【０００３】
そして上述のようなテープストリーマドライブでは、回転ヘッドによるヘリカルスキャン方式を採用してデータの記録／再生を行うようにされたものが提案されている。そのようなテープストリーマドライブでは、磁気テープをテープカセットから引き出し、磁気テープを回転ヘッドの一部に当接させるようなローディング機構が備えられている。
【０００４】
ローディング機構の駆動方法としては、例えばローディングモータを一定電圧で駆動する定電圧駆動方式や、パルス幅が制御された方形波電圧で駆動する、いわゆるＰＷＭ（Pulse Width Modulation）電圧駆動方式などが知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、例えばローディングモータを定電圧で駆動した場合は、ローディングモータに対して十分なトルクを与えることができないため、通常のローディング動作では支障がないものの、例えばローディング機構に異物が混入したり、モータの磨耗などの一定の条件のもとで、一時的にローディングモータへの負荷が増大すると、トルク不足によるローディングモータエラーが発生することがあった。
【０００６】
一方、ローディングモータをＰＷＭ電圧により駆動した場合は、上記した定電圧駆動に比べて、ローディングモータに大きいトルクを与えることができるため、上述したような一定条件の元で、一時的な負荷が増大してもトルク不足によるローディングモータエラーを防ぐことができるといった利点はある。しかしながら、その場合は定電圧駆動に比べてモータの磨耗が大きくモータの寿命の低下、ローディング速度の遅延、ローディング音が大きくなるという欠点があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明はこのような問題点を鑑みてなされたものであり、テープカセットに収納されている磁気テープを引き出して、記録／再生ヘッドを備えた回転ドラムに巻回することができるテープローディング手段を備えたテープドライブ装置において、テープローディング時、テープローディング手段のローディングモータを定電圧信号により駆動制御を行うと共に、その際に動作エラーを検出した場合には、ローディングモータを方形波電圧信号による駆動制御に切り替えることができるローディングモータ駆動制御手段を備えることとした。
【０００８】
また、ローディングモータ駆動制御手段は、定電圧信号による駆動制御において動作エラーが発生した場合は、所定回数を上限として、定電圧信号によるリトライ駆動制御を行うと共に、所定回数のリトライ駆動制御を行っても動作エラーが発生している場合は、方形波電圧信号による駆動制御に切り替えるようにした。
【０００９】
本発明は、例えば通常のローディング動作時は、ローディングモータ駆動制御手段によりローディングモータを定電圧信号で駆動制御を行うようにする。そして、ローディングモータの動作エラーを解消することができなかった時のみ、ローディングモータに対して、定電圧信号よりトルクを与えることができる方形波電圧信号によりローディングモータの駆動制御を行うことで、例えばローディングモータのトルク不足により発生するローディングモータの駆動エラーを解消することが可能になる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態の説明を以下の順序で行う。
１．テープカセットの構成
２．テープストリーマドライブ及びホストコンピュータの構成
３．ローディング機構の動作及び構成
４．ローディング機構の制御動作
【００１１】
１．テープカセットの構成
先ず、本例のテープストリーマドライブに対応するテープカセットについて図２に示す外観例を参照しながら説明する。
この図２に示すテープカセット２は、テープ幅を８ｍｍとした磁気テープ４を収納したものである。このテープカセット２は、合成樹脂を成形して形成された略方形状を上下一対のハーフ５、６を突き合わせ、複数の止めネジによって結合したテープカセット本体７を備えている。このテープカセット本体７の内部には、長手方向に並んで磁気テープ４が掛け渡し巻回される一対のテープリール、すなわちテープ供給リール８とテープ巻取リール９とが回転自在に収納されている。
【００１２】
テープカセット本体７は、前面部１０が幅方向のほぼ全域に亘って開放されると共に、この前面部１０には、本実施の形態のテープストリーマドライブに配設されている後述するローディング機構の一部が進入する略凹字状のテープ引出部１１が設けられている。テープカセット本体７は、テープ供給リール８及びテープ巻取リール９が回転自在に収納される内部空間とテープ引出部１１との間が隔壁１２によって区画されている。
【００１３】
テープカセット本体７には、開放された前面部１０を閉塞する前面蓋１３が回動自在に取り付けられている。前面蓋１３の内面には、上ハーフ５の前方開放部分を閉塞する後蓋部材１４が回動自在に組み付けられている。
【００１４】
したがって、テープカセット２は、前面蓋１３及び後蓋部材１４が回動動作してテープカセット本体７の前面部１０を開放した状態において、テープ引出部１１にローディング機構の一部が進入して磁気テープ４を外方へと引き出すといった所定のローディング動作が行われる。
【００１５】
２．テープストリーマドライブ及びホストコンピュータの構成
次に、図１により本例のテープストリーマドライブ１００の構成について説明する。このテープストリーマドライブ１００は、装填されたテープカセット２の磁気テープ４に対して、ヘリカルスキャン方式により記録／再生を行うようにされている。
回転ドラム１８には、例えばアジマス角の異なる２つの記録ヘッド１２Ａ、１２Ｂと、例えばアジマス角の異なる３つの再生ヘッド１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃが設けられる。
【００１６】
テープカセット２から引き出された磁気テープ４が巻き付けられる回転ドラム１８はドラムモータ１１４Ａにより回転される。
また、後述する磁気テープ４を定速走行させるためのキャプスタン８３はキャプスタンモータ１１４Ｂにより回転駆動される。
また、図２に示したテープカセット２内の上記テープ供給リール８とテープ巻取リール９は、それぞれリールモータ１１４Ｃ、１１４Ｄにより、独自に、順方向及び逆方向に回転駆動される。
ローディングモータ３１は、後述するローディング機構を駆動し、磁気テープ４の回転ドラム１８へのローディング／アンローディングを実行する。
【００１７】
ドラムモータ１１４Ａ、キャプスタンモータ１１４Ｂ、リールモータ１１４Ｃ、１１４Ｄ、ローディングモータ３１は、それぞれメカドライバ１１７からの電力印加により回転駆動される。メカドライバ１１７はサーボコントローラ１１６からの制御に基づいて各モータを駆動する。サーボコントローラ１１６は各モータの回転速度制御を行って通常の記録再生時の走行や高速再生時のテープ走行、早送り、巻き戻し時のテープ走行、テープカセット装填動作、ローディング／アンローディング動作、テープテンション制御動作、などを実行させる。
図示していないが、サーボコントローラ１１６が各モータのサーボ制御を実行するために、ドラムモータ１１４Ａ、キャプスタンモータ１１４Ｂ、リールモータ１１４Ｃ、１１４ＤにはそれぞれＦＧ（周波数発生器）が設けられており、各モータの回転情報が検出できるようにしている。
【００１８】
そしてサーボコントローラ１１６はこれらのＦＧパルスに基づいて各モータの回転速度を判別することで、各モータの回転動作について目的とする回転速度との誤差を検出し、その誤差分に相当する印加電力制御をメカドライバ１１７に対して行うことで、閉ループによる回転速度制御を実現することができる。従って、記録／再生時の通常走行や、高速サーチ、早送り、巻き戻しなどの各種動作時に、サーボコントローラ１１６はそれぞれの動作に応じた目標回転速度により各モータが回転されるように制御を行うことができる。
【００１９】
ＥＥＰ−ＲＯＭ１１８にはサーボコントローラ１１６が各モータのサーボ制御に用いる定数等が格納されている。
サーボコントローラ１１６はインターフェースコントローラ／ＥＣＣフォーマター１２２（以下、ＩＦ／ＥＣＣコントローラという）を介してシステム全体の制御処理を実行するシステムコントローラ１１５と双方向に接続されている。
【００２０】
このテープストリーマドライブ１００においては、データの入出力にＳＣＳＩインターフェース１２０が用いられている。例えばデータ記録時にはホストコンピュータ１４０から、固定長のレコードという伝送データ単位によりＳＣＳＩインターフェース１２０を介して逐次データが入力され、圧縮／伸長回路１２１に供給される。なお、このようなテープストリーマドライブシステムにおいては、可変長のデータの集合単位によってホストコンピュータ１４０よりデータが伝送されるモードも存在する。
【００２１】
圧縮／伸長回路１２１では、入力されたデータについて必要があれば、所定方式によって圧縮処理を施すようにされる。圧縮方式の一例として、例えばＬＺ符号による圧縮方式を採用するのであれば、この方式では過去に処理した文字列に対して専用のコードが割り与えられて辞書の形で格納される。そして、以降に入力される文字列と辞書の内容とが比較されて、入力データの文字列が辞書のコードと一致すればこの文字列データを辞書のコードに置き換えるようにしていく。辞書と一致しなかった入力文字列のデータは逐次新たなコードが与えられて辞書に登録されていく。このようにして入力文字列のデータを辞書に登録し、文字列データを辞書のコードに置き換えていくことによりデータ圧縮が行われるようにされる。
【００２２】
圧縮／伸長回路１２１の出力は、ＩＦ／ＥＣＣコントローラ１２２に供給されるが、ＩＦ／ＥＣＣコントローラ１２２においてはその制御動作によって圧縮／伸長回路１２１の出力をバッファメモリ１２３に一旦蓄積する。このバッファメモリ１２３に蓄積されたデータはＩＦ／ＥＣＣコントローラ１２２の制御によって、最終的にグループ（Ｇｒｏｕｐ）という磁気テープ４の４０トラック分に相当する固定長の単位としてデータを扱うようにされ、このデータに対してＥＣＣフォーマット処理が行われる。
【００２３】
ＥＣＣフォーマット処理としては、記録データについて誤り訂正コードを付加すると共に、磁気記録に適合するようにデータについて変調処理を行ってＲＦ処理部１１９に供給する。
ＲＦ処理部１１９では供給された記録データに対して増幅、記録イコライジング等の処理を施して記録信号を生成し、記録ヘッド１２Ａ、１２Ｂに供給する。これにより記録ヘッド１２Ａ、１２Ｂから磁気テープ４に対するデータの記録が行われることになる。
【００２４】
また、データ再生動作について簡単に説明すると、磁気テープ４の記録データが再生ヘッド１３Ａ、１３ＢによりＲＦ再生信号として読み出され、その再生出力はＲＦ処理部１１９で再生イコライジング、再生クロック生成、２値化、デコード（例えばビタビ復号）などが行われる。
このようにして読み出された信号はＩＦ／ＥＣＣコントローラ１２２に供給されて、まず誤り訂正処理等が施される。そしてバッファメモリ１２３に一時蓄積され、所定の時点で読み出されて圧縮／伸長回路１２１に供給される。
圧縮／伸長回路１２１では、システムコントローラ１１５の判断に基づいて、記録時に圧縮／伸長回路１２１により圧縮が施されたデータであればここでデータ伸長処理を行い、非圧縮データであればデータ伸長処理を行わずにそのままパスして出力される。
圧縮／伸長回路１２１の出力データはＳＣＳＩインターフェース１２０を介して再生データとしてホストコンピュータ１４０に出力される。
【００２５】
また、この図にはテープカセット２の磁気テープと共に不揮発性メモリであるＭＩＣ（Memory In Cassette）１３０が示されている。このＭＩＣ１３０は図２に示したテープカセット７の筺体内部に配されているものであり、ＭＩＣ１３０のモジュールからは電源端子、データ入力端子、クロック入力端子、アース端子等が導出されており、テープカセット本体７がテープストリーマドライブ１００に装填されると、これらの端子がシステムコントローラ１１５とデータの入出力が可能なように接続される。これによりシステムコントローラ１１５はＭＩＣ１３０に記録されている管理情報を読み込んだり管理情報を更新できる。
【００２６】
ＭＩＣ１３０には、テープカセットごとの製造年月日や製造場所、テープの厚さや長さ、材質、テープ３上に形成される各パーティションごとの記録データの使用履歴等に関連する情報、ユーザ情報等が記憶される。なお、本明細書ではこれらのＭＩＣ１３０に格納される各種情報は『管理情報』とも言うことにする。
【００２７】
ＭＩＣ１３０と外部のホストコンピュータ１４０間はＳＣＳＩのコマンドを用いて情報の相互伝送が行われる。このため、特にＭＩＣ１３０とホストコンピュータ１４０との間に専用のラインを設ける必要はなく、結果的にテープカセットとホストコンピュータ１４０とのデータのやりとりは、ＳＣＳＩインターフェイスだけで結ぶことができる。
【００２８】
テープストリーマドライブ１００とホストコンピュータ１４０間は上記のようにＳＣＳＩインターフェース１２０を用いて情報の相互伝送が行われるが、システムコントローラ１１５に対してはホストコンピュータ１４０がＳＣＳＩコマンドを用いて各種の通信を行うことになる。
また従って、ホストコンピュータ１４０はＳＣＳＩコマンドによりシステムコントローラ１１５に指示を行ってＭＩＣ１３０に対するデータ書込／読出を実行させることができる。
【００２９】
Ｓ−ＲＡＭ１２４，フラッシュＲＯＭ１２５は、システムコントローラ１１５が各種処理に用いるデータが記憶される。
例えばフラッシュＲＯＭ１２５には制御に用いる定数等が記憶される。またＳ−ＲＡＭ１２４はワークメモリとして用いられたり、ＭＩＣ１３０から読み出されたデータ、ＭＩＣ１３０に書き込むデータ、テープカセット単位で設定されるモードデータ、各種フラグデータなどの記憶や演算処理などに用いるメモリとされる。
なお、Ｓ−ＲＡＭ１２４，フラッシュＲＯＭ１２５は、システムコントローラ１１５を構成するマイクロコンピュータの内部メモリとして構成してもよく、またバッファメモリ１２３の領域の一部をワークメモリとして用いる構成としてもよい。
【００３０】
３．ローディング機構の動作及び構成
次に、図３〜図７を参照しながら本例のテープストリーマドライブ１００に備えられているローディング機構の動作及び構成について説明する。
図３及び図４は、本例のローディング機構にテープカセット２が挿入されている時のローディング機構の水平断面図であり、これら図３及び図４を参照しながらローディング動作を説明する。
【００３１】
図３、図４に示すように、本例のテープストリーマドライブ１００の筺体１５の内部にはカセット収納部１６が備えられ、このカセット収納部１６においてテープカセット２が挿入されるカセット挿入開口部１７と対向する中央領域に磁気テープ４に対してデータを記録したり、磁気テープ４に記録されたデータを読みだすための記録／再生ヘッドを備えた回転ドラム１８が設けられている。
【００３２】
図３に示すようにカセット収納部１６にテープカセット２が正常に装填されると、図示しない位置検出機構によりローディング駆動のための駆動信号が出力され、第１のテープガイド４２は、図４に示すようにテープカセット２のテープ引出部１１から筺体１５の内部の一方の側板１９側のシャーシ８１に立設された固定テープガイド８２の位置まで移動して、磁気テープ４を引き出すようにされる。
【００３３】
また、図３に示す第２及び第３の移動テープガイド５５，５６は、図４に示すようにテープカセット２のテープ引出部１１から回転ドラム１８の周回りを、図４中に矢印Ｓで示す時計回りに略々１／３周した位置まで移動して、磁気テープ４を引き出すようにされる。
また、図３に示す第４及び第５の移動テープガイド５９，６０は、図４に示すようにテープカセット２のテープ引出部１１から回転ドラム１８の周回りを図４中に矢印Ｘで示す反時計回りに略々１／３周した位置まで移動して、磁気テープ４を引き出すようにされる。
また、これら第２及び第３の移動テープガイド５５，５６及び第４及び第５の移動テープガイド５９，６０は、磁気テープ４に対して所定のテープテンションを付与しており、磁気テープ４を回転ドラム１８の外周摺動面９０に確実に圧接するようにしている。
【００３４】
さらにまた、図３に示す第６のテープガイド７５は、図４に示すように、テープカセット２のテープ引出部１１から筺体１５の内部の他方の側板２０側の位置まで磁気テープ４を引き出すようにされる。
また図３に示すピンチローラ７７は、図４に示すように、テープカセット２のテープ引出部１１から筺体１５の他方の側板２０側のシャーシ８１に立設されたキャプスタン８３の位置まで、磁気テープ４を引き出すと共に、磁気テープ４をキヤプスタン８３の外周面に当接させるようにしている。
【００３５】
これにより、図４に示すようにテープカセット２から引き出された磁気テープ４は、第１乃至第６のテープガイド４２、５５、５６、５９、６０、７５、及びピンチローラ７７に沿って回転ドラム１８に、その一部が巻き付けられた状態となる。そして、この状態でテープストリーマドライブ１００は、キャプスタン８３により磁気テープ４を定速走行させ、回転ドラム１８を回転動作させて、回転ドラム１８に備えられている記録ヘッド又は再生ヘッドによって磁気テープ４に対して記録動作或いは再生動作を行う。
【００３６】
次に、図５〜図７を参照しながら上記したようなローディング動作を実現するためのローディング機構の構成を概略的に説明する。
図５はローディング機構の概略構成を示した図であり、この図５に示すように、本例のローディング機構は、ローディングモータ３０を有する駆動機構２１と、この駆動機構２１に駆動操作される第１の伝動機構２２と、この第１の伝動機構２２に駆動操作される第２の伝動機構２３と、この第２の伝動機構２３に駆動操作される第３の伝動機構２４とを備えている。さらに、ローディング機構は、第１の伝動機構２２に移動操作される第１の磁気テープ操作機構２５と、第２の伝動機構２３に移動操作される第２の磁気テープ操作機構２６、２７と、第３の伝動機構２４に移動操作される第３の磁気テープ操作機構２８、２９とを備えて構成される。
【００３７】
駆動機構２１は、筺体１５の内部の一方の側板１９側に配設されている。駆動機構２１は、駆動軸３１に駆動歯車３２が取り付けられたローディングモータ３０と、このローディングモータ３０の駆動歯車３２に一端部が噛み合わされウォームシャフト３３と、このウォームシャフト３３の他端部に噛み合わされたウォームホイル３４とを備えて構成されている。
【００３８】
第１の伝動機構２２は、駆動機構２１のテープカセット２挿入側に位置して配設されている。第１の伝動機構２２は、図６に示すように上記ウォームホイル３４に噛み合わされた下アーム駆動歯車３５と、この下アーム駆動歯車３５に支軸３６を一致させた上アーム駆動歯車３７とを備えて構成される。下アーム駆動歯車３５には、光学センサによってこの上アーム駆動歯車３７の回転位置を検出するための位置検出板３８が取り付けられている。そして、この位置検出板３８と光学センサによって、イジェクト、サーチ、ストップ等の各モードに対応するローディング機構の駆動ポジションが検出される。
【００３９】
第１の磁気テープ操作機構２５は、図７からも解るように第１の伝動機構２２の上部に位置して配設されている。そして、第１の磁気テープ操作機構２５は、上記上アーム駆動歯車３７に噛み合わされた略扇状のアーム歯車３９と、アーム歯車３９に支軸４０を一致させて一端部が重ね合わされた略長板状のアーム４１と、アーム４０の他端部に立設された略円柱状の第１の移動テープガイド４２とを備えている。また、図７に示すように基板８５がシャーシ８１の下面側に固定される。そして、基板８５上に、上側アーム駆動歯車３７の回転位置を検出するための反射型の光学センサ８４が取り付けられている。
【００４０】
第２の伝動機構２３は、第１の伝動機構２２の他方側で、回転ドラム１８のテープカセット２の挿入側に位置して配設されている。第２の伝動機構２３は、図６にも示すように上記下アーム駆動歯車３５に噛み合わされた第１の下リング駆動歯車４３と、この第１の下リング駆動歯車４３に支軸４４を一致させて配設された第１の上リング駆動歯車４５と、この第１の上リング駆動歯車４５に噛み合わされた第１のリング歯車４６とを備えている。また、第２の伝動機構２３は、第１の下リング駆動歯車４３に噛み合わされた第２の上リング駆動歯車４７と、この第２の上リング駆動歯車４７に支軸４８を一致させて配設された第２の下リング駆動歯車４９と、この第２の下リング駆動歯車４９に噛み合わされた第２のリング歯車５０とを備えて構成されている。
【００４１】
第２の磁気テープ操作機構２６は、第２の伝動機構２３の上部に位置して配設されている。そして、第２の磁気テープ操作機構２６は、上記第１のリング歯車４６の外周縁部に立設された支軸５３に回動自在に支持された第１のコースター５４と、この第１のコースター５４に立設された略円柱状の第２の移動テープガイド５５と、第１のコースター５４に回転ドラム１８側に傾斜して設けられた略円柱状の第３の移動テープガイド５６とを備えて構成されている。
【００４２】
また、第２の磁気テープ操作機構２７は、第２の伝動機構２３の上部に位置して配設されている。そして、第２の磁気テープ操作機構２７は、上記第２のリング歯車５０の外周縁部に立設された支軸５７に回動自在に支持された第２のコースター５８と、この第２のコースター５８に立設された略円柱状の第４の移動テープガイド５９と、第２のコースター５８に回転ドラム１８側に傾斜して設けられた略円柱状の第５の移動テープガイド６０とを備えて構成されている。
【００４３】
第３の伝動機構２４は、第２の伝動機構２３の他方側で、筺体１５の内部の他方の側板２０側に配設されている。そして、第３の伝動機構２４は、上記第２の上リング駆動歯車４７に噛み合わされたカム歯車６１と、このカム歯車６１に掛合して配設された駆動レバー６２と、この駆動レバー６２に掛合して配設された駆動アーム６３とを備えて構成される  。
【００４４】
カム歯車６１は、図６に示すように、支軸６４に支持された支軸穴６５の周回りに第１のカム溝６６が設けられ、第１のカム溝６６の周回りに第２のカム溝６７が設けられている。第１のカム溝６６は、カム歯車６１の外周部と支軸６４との間から支軸穴６５の近傍まで略々１周に亘って略渦巻状に形成されている。また、第２のカム溝６７は、カム歯車６１の外周部から第１のカム溝６６の終端部の近傍まで略々１周に亘って略渦巻状に形成されている。
【００４５】
第３の磁気テープ操作機構２８は、第３の伝動機構２４の上部に位置して配設されている。そして、第３の磁気テープ操作機構２８は、上記駆動レバー６２に掛合して配設されたテープガイドアーム７４と、このテープガイドアーム７４の先端部に立設された略円柱状の第６の移動テープガイド７５とを備えている。
テープガイドアーム７４は、一端部がシャーシ８１に立設された支軸（図示しない）に回動自在に支持されている。
【００４６】
また、第３の磁気テープ操作機構２９は、第３の伝動機構２４の上部に位置して配設されている。そして、第３の磁気テープ操作機構２９は、上記駆動アーム６３と支軸を一致させて配設された略逆Ｌ字状のピンチローラアーム７６と、このピンチローラアーム７６の先端部に回動自在に支持されたピンチローラ７７と、カム歯車６１に掛合して配設された略逆Ｌ字状の押圧アーム７８とを備えている。ピンチローラアーム７６は、中央部に駆動アーム６３に一端部が取り付けられたコイルバネ７３の他端部が取り付けられて構成されている。
【００４７】
４．ローディング機構の制御動作
以下、本実施の形態のテープストリーマドライブ１００によるローディング機構の制御動作について説明する。
先ず、本例のテープストリーマドライブ１００の各メカポジションにおける磁気テープ４のローディング状態を図８を参照しながら説明する。
テープストリーマドライブ１００の各メカポジションは、先に説明したローディング機構の光学センサ８４と下アーム駆動歯車３５の位置検出板３８（図７参照）から得られる光学センサ８４の出力により検出される。
【００４８】
図８（ａ）は、メカポジションが、例えばテープカセット７のエジェクト／ロード状態を示す「アンスレッド」ポジションとされている時の磁気テープ４のローディング状態が示されている。この場合は、磁気テープ４の回転ドラム１８へのローディングは実行されていない。
【００４９】
図８（ｂ）は、メカポジションが待機状態を示す「ストップ」ポジションとされている時の磁気テープ４のローディング状態が示されている。この場合は、先に説明したローディング機構により、磁気テープ４の回転ドラム１８へのローディングが実行され、磁気テープ４が回転ドラム１８に当接された状態となる。
但し、この場合は、磁気テープ４に印加されるテープテンションを検出するためのテンションピックアップはオフ状態とされる。また磁気テープ４を定速で走行させるために、キャプスタン８３と共に磁気テープ４を狭持しているピンチローラ７７は開放（オフ）状態とされる。
【００５０】
図８（ｃ）は、メカポジションが高速サーチ状態を示す「サーチ」ポジションとされている時の磁気テープ４のローディング状態を示したものである。この場合はローディング機構により磁気テープ４の回転ドラム１８へのローディングが実行される。但し、この場合はテンションピックアップはオン状態とされる。また磁気テープ４を定速で走行させるためのピンチローラ７７はオフ状態とされる。
【００５１】
図８（ｄ）は、メカポジションがフォワード／リバース方向への記録再生状態を示す「フォワード」ポジションとされている時の磁気テープ４のローディング状態を示したものである。この場合はローディング機構により磁気テープ４の回転ドラム１８へのローディングが実行される。但し、この時はテンションピックアップはオン状態、磁気テープ４を定速走行させるためのピンチローラ７７はオン状態になる。
【００５２】
即ち、本例のテープストリーマドライブ１００では、例えばメカポジションが「アンスレッド」に位置する場合を除いて、ローディング機構による磁気テープ４のローディングが実行されることになる。このようなローディング機構の動作は、システムコントローラ１１５により制御が行われている。
システムコントローラ１１５がローディング機構の動作制御を行う場合、システムコントローラ１１５はＩＦ／ＥＣＣコントローラ１２２を介してサーボコントローラ１１６に対してローディング動作を実行させるためのコマンド信号を送信する。
【００５３】
サーボコントローラ１１６は、システムコントローラ１１５からのコマンド信号に基づいて、メカドライバ１１７を介して先に説明したローディングモータ３１の駆動を行うようにされる。
また、サーボコントローラ１１６は、ローディング機構におけるローディング動作が正常に行われているかどうかの検出を行っており、例えばローディング動作が開始されてから所定時間経過してもローディング動作の終了を検出できなかった時は、ローディングモータタイムアウト（以下、「ＬＭＥＲＲ」と表記する）というエラーフラグをＩＦ／ＥＣＣコントローラ１２２を介してシステムコントローラ１１５に対して返信するようにされる。
なお、システムコントローラ１１５とサーボコントローラ１１６との通信は、例えば全２重双方向通信により行われ、回転ドラム１８の回転毎に行われている。
【００５４】
サーボコントローラ１１６によりメカドライバ１１７を介して駆動制御されるローディングモータ３１は、通常、サーボドライバ１１６から一定レベルの駆動電圧信号が供給される。即ち、通常のローディング動作時では、ローディングモータ３１は、サーボドライバ１１６から供給される図９（ａ）に示すような一定レベルの電圧信号により駆動されることになる。
【００５５】
ところが、ローディングモータ３１を定電圧信号により駆動した時に、ローディングモータ３１で得られるトルクは、図９（ａ）に示すように電圧供給開始時点では大きく、それ以降は通常のローディング動作を行うのに支障のない程度に低下する。このため、例えばローディング機構内の異物の混入や、モータの磨耗等の一定条件の元でローディングモータ３１への負荷が一時的に大きくなると、トルクが不足してテープカセット７から磁気テープ４を引き出すことができずローディングエラーが発生する。
【００５６】
そこで、本実施の形態では、システムコントローラ１１５にＬＭＥＲＲのエラーフラグが返信されてきた場合、システムコントローラ１１５は返信されてきたエラーフラグが例えば１回目であれば、再びローディングモータ３１を定電圧信号により駆動させるためのコマンド信号をサーボコントローラ１１６に送信する。即ち、システムコントローラ１１５は、ローディングモータの動作エラーが１回目であれば、定電圧信号によりローディングモータの駆動制御のリトライを実行する。
【００５７】
そして、それでもサーボコントローラ１１６からＬＭＥＲＲのエラーフラグが返信されてきた時、つまりＬＭＥＲＲのエラーフラグが２回以上連続して返信されてきた時は、ローディングモータ３１を定電圧信号で駆動させた時より大きいトルクが得られる、例えばＰＷＭ（Pulse Width Modulation）などのパルス電圧（方形波電圧）信号により駆動させるためのコマンド信号をサーボコントローラ１１６に送信するようにした。即ち、システムコントローラ１１５は、ローディングモータの動作エラーが２回以上であれば、定電圧信号からパルス電圧信号に切り替えてローディングモータ駆動制御のリトライを実行するようにした。
【００５８】
この場合、サーボコントローラ１１６からローディングモータ３１に供給される駆動電圧は、図９（ｂ）に示すようなパルス電圧信号となり、この時にローディングモータ３１で得られるトルクは、図９（ｂ）に破線で示すようにパルス電圧信号が供給されるごとに大きなトルクが得られるようになる。
【００５９】
従って、本実施の形態によれば、ローディングモータ３１を定電圧により駆動した際に、何らかの一時的な要因によりローディングモータ３１のトルクが不足して動作エラーが発生したような場合は、ローディングモータ３１をパルス電圧信号により駆動した際に解消することができるので、従来に比べてローディングモータエラーの発生頻度を著しく低減することができる。
【００６０】
また、本実施の形態では、通常のローディング動作時におけるローディングモータ３１の駆動電圧信号は定電圧信号とし、パルス電圧で駆動するのは、ローディングモータ３１を定電圧駆動した際に動作エラーが発生した時のみとされるため、ローディングモータ３１をパルス電圧信号で駆動した時に問題となるモータの磨耗の増加によりモータ寿命の低下や、ローディング速度の遅延、ローディング音の増大はほとんど問題になることはない。
【００６１】
なお、パルス電圧信号によりローディング動作のリトライ（例えば定電圧信号によるリトライを含めて３回）を行ってもローディングモータ３１の動作エラーが解消されない場合には、ローディングモータエラーとして所要の処理を実行すればよい。
【００６２】
図１０は上記したようなローディング動作を実現するためのシステムコントローラ１５の処理動作の一例を示したフローチャートである。
システムコントローラ１１５は、先ずステップＳ００１において、ローディングモータ３１を定電圧駆動するためのコマンド信号をサーボコントローラ１１６に対して送信するようにされる。これに応じてサーボコントローラ１１６は、定電圧信号によりローディングモータ３１を駆動する動作を行う。
【００６３】
ステップＳ００２では、システムコントローラ１１５は、ＩＦ／ＥＣＣコントローラ１２２を介してサーボコントローラ１１６からＬＭＥＲＲのエラーフラグが返信されてきたかどうかを検出しており、ＬＭＥＲＲのエラーフラグの返信がなければ、ステップＳ００３に進んで、例えばローディングモータ３１の動作エラー回数を示す変数ｉに「０」を代入してローディングモータ処理を終了するようにされる。
【００６４】
一方、ステップＳ００２において、サーボコントローラ１１６からＬＭＥＲＲのエラーフラグが返信されてきた時は、ステップＳ００４に進み、サーボコントローラ１１６に対してリセットコマンドを送信すると共に、ローディングモータ３１の動作エラー回数を示す変数ｉに「１」を加算して、ステップＳ００５に進む。
【００６５】
ステップＳ００５では、リトライ回数を示す変数ｉの値が「１」以下かどうかの判別を行い、変数ｉが「１」以下であればステップＳ００６に進んで、ローディングモータ３１を、電圧駆動によりリトライすることとし、ステップＳ００１に戻ってローディングモータ３１を定電圧信号で駆動するためのコマンド信号を送信するようにされる。
【００６６】
このようにリトライを行っても、サーボコントローラ１１６から再びＬＭＥＲＲのエラーフラグが返信されてきた時は、ステップＳ００５において、変数ｉの値が「１」を超え、従ってステップＳ００７に進む。ここでは、変数ｉが「３」以下かどうかの判別を行い、変数ｉの値が「３」以下であれば、ステップＳ００８に進んで、ローディングモータ３１をパルス電圧信号でリトライすることとし、ステップＳ００１に戻って、ローディングモータをパルス電圧信号で駆動するためのコマンド信号を送信するようにされる。これにより、サーボコントローラ１６は図９（ｂ）で説明したようなパルス電圧信号をローディングモータ１に印加し、ローディング動作を実行させる。
【００６７】
また、ステップＳ００９において、ローディングモータ３１の動作エラー回数を示す変数ｉの値が「３」を超えている時、つまり、パルス電圧信号でのリトライを２回行っても、なお動作エラーとなった時は、ステップＳ００９に進んで、ローディングモータエラーとして、所要のローディングモータエラー処理を実行してローディングモータ制御処理を終了するようにされる。
【００６８】
なお、本実施の形態においては、ローディングモータ３１の動作エラー回数が１回目の時は、定電圧駆動によりローディングモータ３１のリトライを行い、動作エラー回数が２、３回目の時はパルス電圧駆動によりローディングモータ３１の制御を行うようにしているが、これはあくまでも一例であり、例えばローディングモータ３１の動作エラー回数が１回目からパルス電圧駆動によりリトライを行うといったことは当然可能である。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のテープドライブ装置では、例えば通常動作時は、ローディングモータ駆動制御手段によりローディングモータを定電圧信号で駆動制御する。そして、定電圧駆動ではローディングモータの動作エラーを解消できない時にパルス電圧信号に切り替えてローディングモータの駆動制御を行うようにしている。この結果、一定の条件のもとでローディングモータのトルク不足による動作エラーが発生してもローディングモータの駆動エラーを解消することができるので、従来に比べてローディングモータエラーの発生頻度を低減することができる。
【００７０】
また、ローディングモータを定電圧信号により駆動制御したときに動作エラーが発生した場合は、例えば定電圧信号により、再度ローディングモータのリトライ駆動制御を行い、そのでも動作エラーが解消されない時は、方形波電圧信号によりローディングモータによる駆動制御に切り替えるようにしている。即ち、ローディングモータを定電圧信号により駆動制御した際に確実に動作エラーとなる時だけパルス電圧信号により駆動制御を行うことになるため、ローディングモータをパルス電圧信号により駆動してもモータ寿命の低下するといったことがほとんどない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態のテープストリーマドライブのブロック図である。
【図２】本実施の形態のテープストリーマドライブに対応するテープカセットの外観図である。
【図３】本実施の形態のテープストリーマドライブのローディング機構の水平断面図である。
【図４】本実施の形態のテープストリーマドライブのローディング機構の水平断面図である。
【図５】ローディング機構の概略構成を説明するための図である。
【図６】ローディング機構の各ギアの噛合状態を説明するための図である。
【図７】ローディング機構の位置検出機構を説明するための図である。
【図８】ローディング機構の各メカポジションにおけるローディング状態を示した図である。
【図９】ローディングモータの駆動電圧波形を示した図である。
【図１０】システムコントローラにおけるローディング処理動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１８  回転ドラム、３１  ローディングモータ、  １００  テープストリーマドライブ、１１５  システムコントローラ、１１６  サーボコントローラ、１１７  メカドライバ、１２２  ＩＦ／ＥＣＣコントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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