(57)【要約】  ロボットデバイスが、駆動ポッドの輪軸に結合された複数の車輪（２１０、４０４）の間に画定された駆動ポッド（１００、２００、３００、４０２）を含む。このロボットデバイスは、駆動ポッドに結合されており、駆動ポッドをロボットデバイスの本体と結合するように構成されている単一の取付軸をさらに含む。このロボットデバイスはまた、駆動ポッド内に画定されており、駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように構成されている複数の第１のモーター（１０２、１０６）を含む。このロボットデバイスはまた、駆動ポッド内に画定されており、駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように構成されている第２のモーター（１０４）をさらに含む。
2017512661.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットデバイスであって、
駆動ポッドの輪軸に結合された複数の車輪の間に画定された駆動ポッドと、
前記駆動ポッドに結合されており、前記駆動ポッドを前記ロボットデバイスの本体と結合するように構成されている単一の取付軸と、
前記駆動ポッド内に画定されており、前記駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように構成されている複数の第１のモーターと、
前記駆動ポッド内に画定されており、前記駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように構成されている第２のモーターと、を備える前記ロボットデバイス。
【請求項２】
前記駆動ポッドの駆動軸に結合された差動装置をさらに備え、前記差動装置は前記輪軸を駆動するように構成されている、請求項１に記載のロボットデバイス。
【請求項３】
前記複数の第１の駆動歯車は、前記駆動軸歯車を駆動するように構成されており、
前記駆動軸歯車は、前記複数の車輪が順方向または逆方向に回転するように、前記駆動軸を駆動するように構成されている、請求項２に記載のロボットデバイス。
【請求項４】
前記駆動ポッドに結合されており、前記輪軸と前記差動装置とを収容するように構成されているカルーセル、前記カルーセル歯車は前記カルーセルに結合されている、をさらに備える、請求項３に記載のロボットデバイス。
【請求項５】
前記第２の駆動歯車は、前記順方向に対して実質的に直角の少なくとも１つの方向に前記カルーセルを回転させるよう、前記カルーセル歯車を駆動するように構成されている、請求項４に記載のロボットデバイス。
【請求項６】
前記単一の取付軸は前記本体のアームに結合されている、請求項１に記載のロボットデバイス。
【請求項７】
複数の駆動ポッドをさらに備える、請求項１に記載のロボットデバイス。
【請求項８】
複数の歯車箱をさらに備え、各歯車箱は、少なくとも前記複数の第１の駆動歯車または前記第２の駆動歯車の少なくとも速度、トルク、またはそれらの組合せを制御するように構成された少なくとも１つの歯車箱歯車に結合されている、請求項１に記載のロボットデバイス。
【請求項９】
ロボットデバイスを制御する方法であって、
駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように前記駆動ポッド内で複数の第１のモーターを制御することと、
前記駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように前記駆動ポッド内で第２のモーターを制御することと、前記駆動ポッドは、複数の車輪の間に配置されており、単一の取付軸を介して前記ロボットデバイスに結合されている、を備える方法。
【請求項１０】
前記複数の第１の駆動歯車によって前記駆動軸歯車を駆動することと、
前記複数の車輪が順方向または逆方向に回転するように駆動軸を駆動することと、をさらに備える、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
輪軸を駆動するように差動装置を駆動することをさらに備える、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記順方向に対して実質的に直角の少なくとも１つの方向にカルーセルを回転させるように前記第２の駆動歯車によって前記カルーセル歯車を駆動することをさらに備える、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
ロボットデバイスを制御するための装置であって、
駆動ポッド内で、前記駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するための手段と、
前記駆動ポッド内で、前記駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するための手段と、前記駆動ポッドは、複数の車輪の間に配置されており、単一の取付軸を介して前記ロボットデバイスに結合されている、を備える装置。
【請求項１４】
前記駆動軸歯車を駆動するための手段と、
前記複数の車輪が順方向または逆方向に回転するように駆動軸を駆動するための手段と、をさらに備える、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
輪軸を駆動するように差動装置を駆動するための手段をさらに備える、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記順方向に対して実質的に直角の少なくとも１つの方向にカルーセルを回転させるように前記カルーセル歯車を駆動するための手段をさらに備える、請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
ロボットデバイスを制御するためのコンピュータプログラム製品であって、
プログラムコードを記録した非一時的コンピュータ可読媒体を備え、前記プログラムコードは、
駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように前記駆動ポッド内で複数の第１のモーターを制御するためのプログラムコードと、
前記駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように前記駆動ポッド内で第２のモーターを制御するためのプログラムコードと、前記駆動ポッドは、複数の車輪の間に配置されており、単一の取付軸を介して前記ロボットデバイスに結合されている、を備えるコンピュータプログラム製品。
【請求項１８】
前記プログラムコードは、
前記複数の第１の駆動歯車によって前記駆動軸歯車を駆動するためのプログラムコードと、
前記複数の車輪が順方向または逆方向に回転するように駆動軸を駆動するためのプログラムコードと、をさらに備える、請求項１７に記載のコンピュータプログラム製品。
【請求項１９】
前記プログラムコードは、輪軸を駆動するように差動装置を駆動するためのプログラムコードをさらに備える、請求項１８に記載のコンピュータプログラム製品。
【請求項２０】
前記プログラムコードは、前記順方向に対して実質的に直角の少なくとも１つの方向にカルーセルを回転させるように前記第２の駆動歯車によって前記カルーセル歯車を駆動するためのプログラムコードをさらに備える、請求項１９に記載のコンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
[0001]本出願は、その開示全体が参照により本明細書に明確に組み込まれる、２０１４年３月５日にＤｏｎａｌｄ  Ｂｏｌｄｅｎ  ＨＵＴＳＯＮの名義で出願された米国仮特許出願第６１／９４８，４６７号の、米国特許法第１１９条（ｅ）項に基づく利益を主張する。
【０００２】
[0002]本開示のいくつかの態様は、一般に車両に関し、より詳細には、独立して制御される多軸車輪を介して車両の移動を制御するためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
[0003]車両の機動性を改善するために、様々な車輪構成が開発されてきた。車など、独立した車輪を備える従来の車両は、向きを変えるためにアッカーマンステアリングを使用している。アッカーマンステアリングは、前輪または後輪の差動装置と対にされるときに望ましいものとなる。それでもなお、アッカーマンステアリングは、所定の位置で向きを変える車両で使用するには望ましくない。
【０００４】
[0004]いくつかの場合には、タンクトレッドなどのトレッドが車両に移動をもたらし得る。それらのトレッドは、全地形での静止摩擦には望ましくなり得るが、所定の位置で向きを変えるには非効率的である。すなわち、曲がった経路に追従するために、従来のトレッド型の車両はスキッドステアを使用して回転している。それでもなお、屋内でまたは脆弱な表面上で使用されるとき、トレッドは表面に損傷を与え得る。
【０００５】
[0005]他の場合には、ロボットに使用される駆動システムなどの車両駆動システムが、各車輪を順方向および／または逆方向に駆動するとともに所定の位置で回転もさせる多軸回転を使用し得る。そのような車輪は、ワイルドスワーブホイール（wild swerve wheels）とも呼ばれ得る。多軸車輪は、ショッピングカートまたはオフィスチェアの車輪などのアクチュエータ従動型のキャスタホイールと類似している。それでもなお、従来の多軸車輪は独立して操作されるものではない。
【０００６】
[0006]いくつかの場合には、車両駆動システムは多軸回転を使用し得る。その多軸回転は、各車輪を順方向および／または逆方向に駆動するとともに、各車輪を所定の位置で回転もさせるものである。多軸車輪は、ワイルドスワーブホイールとも呼ばれ得る。多軸車輪は、ショッピングカートまたはオフィスチェアの車輪などのアクチュエータ従動型のキャスタホイールと類似している。アクチュエータ従動型のキャスタホイールなどの従来の車輪は、独立に操作されるものではない。したがって、車両が、順方向、逆方向など様々な方向に移動し、左に回転し、右に回転し、左に旋回し、右に旋回し得るように、独立した多軸車輪を設けることが望ましい。
【発明の概要】
【０００７】
[0007]本開示の一態様では、ロボットデバイスが開示される。このロボットデバイスは、駆動ポッドの輪軸に結合された複数の車輪の間に画定された駆動ポッドを含む。このロボットデバイスは、駆動ポッドに結合されており、駆動ポッドをロボットデバイスの本体と結合するように構成されている単一の取付軸をさらに含む。このロボットデバイスはまた、駆動ポッド内に画定されており、駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように構成されている複数の第１のモーターを含む。このロボットデバイスはまた、駆動ポッド内に画定されており、駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように構成されている第２のモーターをさらに含む。
【０００８】
[0008]本開示の別の態様によれば、ロボットデバイスを制御するための方法が開示される。この方法は、駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように駆動ポッド内で複数の第１のモーターを制御することを含む。この方法はまた、駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように駆動ポッド内で第２のモーターを制御することをさらに含む。一構成では、駆動ポッドは、複数の車輪の間に配置され、単一の取付軸を介してロボットデバイスに結合される。
【０００９】
[0009]本開示のまた別の態様は、駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように駆動ポッド内で複数の第１のモーターを制御するための手段を含む装置を対象とする。この装置はまた、駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように駆動ポッド内で第２のモーターを制御するための手段をさらに含む。一構成では、駆動ポッドは、複数の車輪の間に配置され、単一の取付軸を介してロボットデバイスに結合される。
【００１０】
[0010]さらに本開示のまた別の態様は、ロボットデバイスを制御するための装置を対象とし、その装置は、メモリと、そのメモリに結合された１つまたは複数のプロセッサとを有するものである。そのプロセッサは、駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように駆動ポッド内で複数の第１のモーターを制御するように構成される。そのプロセッサはまた、駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように駆動ポッド内で第２のモーターを制御するように構成される。一構成では、駆動ポッドは、複数の車輪の間に配置され、単一の取付軸を介してロボットデバイスに結合される。
【００１１】
[0011]本開示の別の態様では、ロボットデバイスを制御するためのコンピュータプログラム製品が開示される。非一時的プログラムコードが記録された非一時的コンピュータ可読媒体を有するコンピュータプログラム製品。駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように駆動ポッド内で複数の第１のモーターを制御するためのプログラムコードを含むプログラムコード。また、駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように駆動ポッド内で第２のモーターを制御するためのプログラムコードを含むプログラムコード。一構成では、駆動ポッドは、複数の車輪の間に配置され、単一の取付軸を介してロボットデバイスに結合される。
【００１２】
[0012]本開示の追加の特徴および利点が、以下に説明される。本開示が本開示の同じ目的を遂行するための他の構造を修正または設計するための基礎として容易に利用され得ることを、当業者は諒解されたい。また、そのような均等な構成が、添付の特許請求の範囲に記載したような本開示の教示から逸脱しないことを、当業者は諒解されたい。さらなる目的および利点とともに、本開示の編成と動作の方法の両方に関して、本開示を特徴づけると考えられる新規の特徴は、添付の図に関して以下の説明を検討するとより良く理解されよう。ただし、図の各々は例示および説明のためにのみ提供され、本開示の限界を定めるものでないことを明確に理解されたい。
【００１３】
[0013]本開示の特徴、特性、および利点は、全体を通じて同様の参照符号が同様のものを指す図面とともに、以下に記載する発明を実施するための形態を読めばより明らかになろう。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】[0014]本開示の態様による独立ワイルドスワーブ駆動ポッドの例を示す図。
【図２】本開示の態様による独立ワイルドスワーブ駆動ポッドの例を示す図。
【図３】本開示の態様による独立ワイルドスワーブ駆動ポッドの例を示す図。
【図４】[0015]本開示の一態様による独立ワイルドスワーブ駆動ポッドを有する車両を示す図。
【図５】[0016]本開示の一態様による独立ワイルドスワーブ駆動ポッドの一例を示す図。
【図６】[0017]本開示の一態様による車両を自律的に制御するための方法を示す流れ図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
[0018]添付の図面に関して以下に記載される発明を実施するための形態は、様々な構成を説明するものであり、本明細書で説明される概念が実施され得る構成のみを表すものではない。発明を実施するための形態は、様々な概念の完全な理解を与える目的で特定の詳細を含む。しかしながら、これらの特定の詳細なしにこれらの概念が実施され得ることは当業者には明らかであろう。いくつかの事例では、よく知られている構造および構成要素は、そのような概念を不明瞭にすることを避けるために、ブロック図の形態で示されている。
【００１６】
[0019]これらの教示に基づき、本開示の任意の他の態様とは独立して実施されようと、または組み合わせて実施されようと、本開示の範囲は、本開示のいずれの態様も包含するように意図されていることを当業者であれば理解されたい。たとえば、記載した態様をいくつ使用しても、装置が実装され得、または方法が実施され得る。さらに、本開示の範囲は、記載した本開示の様々な態様に加えてまたはそれらの態様以外に、他の構造、機能、または構造および機能を使用して実施されるそのような装置または方法をカバーするものとする。開示する開示のいずれの態様も、特許請求の範囲の１つまたは複数の構成要件により実施され得ることを理解されたい。
【００１７】
[0020]「例示的」という単語は、本明細書では「例、事例、または例示の働きをすること」を意味するために使用される。「例示的」として本明細書で説明するいかなる態様も、必ずしも他の態様よりも好適または有利であると解釈されるべきであるとは限らない。
【００１８】
[0021]特定の態様が本明細書で説明されるが、これらの態様の多数の変形および置換が、本開示の範囲に入る。好ましい態様のいくつかの利益および利点が述べられるが、本開示の範囲は特定の利益、使用、または目的に限定されることは意図されない。むしろ、本開示の態様は、様々な技術、システム構成、ネットワーク、およびプロトコルに広く適用可能であるものとし、そのうちのいくつかを例として図および好ましい態様についての以下の説明で示す。発明を実施するための形態および図面は、本開示を限定するものではなく説明するものにすぎず、本開示の範囲は添付の特許請求の範囲およびそれの均等物によって定義される。
【００１９】
[0022]本開示の態様は、多軸車輪を有する、ロボットなどの車両を対象とする。一構成では、車両は、水平面の周りに様々な方向に車両が駆動し得るように、コンピュータまたは他のデバイスによって制御される３つの車輪を含む。各車輪の進行方向および可変速は、車輪が独立な移動をもたらし、駆動車輪として働き得るように、独立に制御され得る。前に説明したように、三輪の構成は、車両が、順方向、逆方向など様々な方向に移動し、左に回転し、右に回転し、左に旋回し、右に旋回することを可能にする。本開示の態様は三輪型の車両に限定されるものではなく、他の車輪構成も企図されることに留意されたい。
【００２０】
[0023]上述のように、従来のワイルドスワーブシステムの車輪は、独立には駆動されない。より具体的には、従来のワイルドスワーブシステムの車輪は、独立型システムとして内部的に駆動されるものではない。すなわち、整流化の複雑さおよび／または機械的な複雑さなど、様々な原因により、ワイルドスワーブシステムの従来の車輪の電子機器および制御モーターは車輪の外側から駆動され、回転輪軸は単一のモーターから駆動される。各車輪が駆動方向と進行方向の両方において独立に制御されなければ、車両は限られた運動しか有し得ない。さらに、車両は、車輪のこすれを伴って特定の方向に移動し得る。一例として、車輪のこすれは、タンクが緩いカーペットの上で向きを変えることが原因でカーペットが隆起するときに生じ得る。
【００２１】
[0024]本開示の態様は独立ワイルド車輪スワーブシステムを対象とする。一構成では、各車輪の電子機器および制御モーターは車輪内に画定される。より具体的には、各車輪における車輪の回転（すなわち、順回転および／または逆回転）および回転軸（すなわち、右および／または左回転）は、車輪内に画定された１つまたは複数のモーターから駆動される。
【００２２】
[0025]一構成では、２つのモーターが、各車輪の順回転および／または逆回転を制御するように指定される。さらに、本構成では、カルーセルの右回転および／または左回転を制御するために、別のモーターが車輪内に画定される。一構成では、カルーセルは、車輪間に画定されたハウジングに結合される。カルーセルハウジングは駆動ポッドと呼ばれ得る。カルーセルの右回転および／または左回転はまた、車輪およびハウジングを右方向および／または左方向に移動させることになる。
【００２３】
[0026]本開示の態様は、各車輪の順回転および／または逆回転を制御するための２つのモーターならびにカルーセルの右回転および／または左回転を制御するための１つのモーターを指定するが、本開示は、特定の数のモーターに限定されるものでは当然なく、より多数または少数のモーターが所望により指定されてもよい。
【００２４】
[0027]一構成では、モーター、電子機器、ベアリング、マイタ歯車、取付フレームシステム、および／または他の構成要素が、車輪内に画定されたハウジングに結合される。したがって、本開示の態様に基づくと、修理／メンテナンスのための各車輪の取替え／交換が、従来の車輪と比較して改善される。
【００２５】
[0028]さらに、一構成では、駆動ポッドは両方の軸（ＸおよびＹ）において連続的に回転し得る。車輪は新たな進行方向へ１８０度完全に回転する代わりに、車輪の回転方向を変更し得るため、この連続的な回転は、所望の方向への経路を減じることになる。本開示の態様は、既製のサーボおよび／またはモーターセンサと電子機器との任意の組合せを使用し得る。
【００２６】
[0029]図１は、本開示の一態様による独立ワイルドスワーブ駆動ポッド１００の一例を示す。独立ワイルドスワーブ駆動ポッド１００は駆動ポッドと呼ばれ得る。図１に示すように、３つのモーター１０２、１０４、１０６がハウジング１２０内に画定され得る。駆動歯車１１０が各モーター１０２、１０４、１０６に結合され得る。図１に示すように、第１のモーター１０２および第３のモーター１０６の駆動歯車１１０は、駆動軸歯車１１２を含んだハウジング１２０の第１の表面上に画定されている。第２のモーター１０４の駆動歯車（図示せず）は、駆動ポッド１００の第１の表面とは異なる、ハウジング１２０の第２の表面上に画定され得る。
【００２７】
[0030]第１のモーター１０２および第３のモーター１０６の駆動歯車１１０は、駆動歯車１１６の駆動軸歯車１１２を回転させる。図１に示すように、駆動軸１１６は六角軸であり得る。さらに、第２のモーター１０４の駆動歯車はカルーセル１１４を回転させ得る。すなわち、第２のモーター１０４の駆動歯車１１０は、カルーセル１１４を右および／または左に回転させるカルーセル歯車（図示せず）を駆動するように指定される。カルーセル１１４は、車輪（図示せず）用の輪軸（図示せず）を収容する。さらに、第１のモーター１０２および第３のモーター１０６の駆動歯車１１０は、駆動軸１１６を介して車輪を順方向および／または逆方向に回転させる。カルーセル１１４は、ハウジング１２０から独立して回転する。すなわち、一構成では、ハウジング１２０は、カルーセル１１４が右方向および／または左方向に回転する間も静止している。
【００２８】
[0031]さらに、図１に示すように、駆動軸１１６は、駆動ポッド１００から垂直方向に延びている。より具体的には、図１には図示されていないが、駆動ポッド１００は、駆動ポッドの輪軸に結合される車輪の間に画定されるように構成され、そのため、駆動軸１１６のみが車輪の平面を越えてまたは車輪の平面に実質的に平行に延びるようになっている。駆動軸１１６は、駆動ポッド１００をロボットのアーム（図示せず）と結合するために使用される単一の取付軸（図示せず）に結合され得る。
【００２９】
[0032]別の構成では、単一の取付軸は直接、駆動ポッドに結合される。一構成では、ロボットのモーターおよび／または歯車を制御するための配線は、単一の取付軸を通じて供給される。さらに、駆動ポッドが解放機構を介してロボットのアームから解放され得るように、解放機構が単一の取付軸上に画定され得る。
【００３０】
[0033]図２は、本開示の一態様による駆動ポッド２００を示す。図２に示すように、駆動ポッド２００は、ハウジング２１４と、そのハウジング２１４に結合されたカルーセル２１２とを含み得る。一構成では、ハウジング２１４は、複数の歯車箱２２４、２２６とモーター２２８、２３０とを収容するために使用される。モーター２２８、２３０および歯車箱２２４、２２６は、様々な歯車２１６、２１８、２２０、２２２に結合される。たとえば、第１のモーター２２８は第１の駆動歯車２１６を駆動する。第１の駆動歯車２１６は、第１の歯車箱２２４に結合されている第１の歯車箱歯車２１８と結合され得る。歯車箱２２４、２２６は、車輪の速度および／またはトルクを制御するために、異なる歯車構成をもたらし得る。前に説明したように、ハウジング２１４内に画定された歯車２１６、２１８、２２０、２２２のうちのいくつかは、駆動軸（図示せず）の駆動軸歯車２０８を駆動する。駆動軸は差動装置２０６に結合される。
【００３１】
[0034]図２に示すように、差動装置２０６は、カルーセル２１２内に収容されており、車輪２１０に結合されている輪軸２０２を駆動する。すなわち、第１のモーター２２８および１つまたは複数の他のモーター（図示せず）は、車輪２１０が順方向および／または逆方向に進み得るように、輪軸２０２を駆動する駆動軸を駆動する。駆動軸は、ハウジング２１４に結合されている駆動軸歯車２０８を介して駆動される。
【００３２】
[0035]さらに、図２に示すように、駆動ポッド２００はまた、ハウジング２１４内に画定された第２のモーター２３０を含み得る。第２のモーター２３０は第２の駆動歯車２２２を駆動する。一構成では、第２の駆動歯車２２２は、第２の歯車箱２２６の第２の歯車箱歯車２２０に結合される。第２の歯車箱歯車２２０は、カルーセル２１２のカルーセル歯車２０４の回転の速度および／またはトルクを制御するために、第２の駆動歯車２２２とともに使用され得る。さらに、第２の歯車箱歯車２２０は、カルーセル２１２が右方向および／または左方向に進み得るように、カルーセル２１２のカルーセル歯車２０４を駆動する。カルーセル２１２の運動は、駆動ポッド２００を右および／または左に回転させる。
【００３３】
[0036]図３は、本開示の一態様による駆動ポッド３００を示す。図３に示すように、駆動ポッド３００は、ハウジング３１２と、そのハウジング３１２に結合されたカルーセル３２０とを含み得る。一構成では、ハウジング３１２は、様々な駆動歯車３０８、３１４、３２６に結合される複数のモーター３０２、３０４、３０６を収容する。
【００３４】
[0037]一構成では、第１のモーター３０２は第１の駆動歯車３１４を駆動するように指定される。第１の駆動歯車３１４は、カルーセル３２０に結合されているカルーセル歯車３２２と結合され得る。第１の駆動歯車３１４は、図３の方向矢印で示すように、カルーセル３２０が右方向および／または左方向に回転し得るようにカルーセル歯車３２２を駆動する。
【００３５】
[0038]カルーセル３２０はまた、車輪３２４に結合されている輪軸３１６を収容する。さらに、カルーセル３２０は、輪軸３１６および駆動軸（図示せず）に結合されている差動装置３１８を収容する。前に説明したように、ハウジング３１２内に画定された歯車３０８、３２６のうちのいくつかは、差動装置３１８に結合されている駆動軸（図示せず）の駆動軸歯車３１０を駆動する。差動装置３１８は、車輪３２４に結合されている輪軸３１６を駆動するように指定される。すなわち、第２のモーター３０４および第３のモーター３０６は、図３の方向矢印で示すように車輪３２４が順方向または逆方向に進み得るように、輪軸３１６を駆動する駆動軸に回転をもたらす。駆動軸は、ハウジング３１２に結合されている駆動軸歯車３１０を介して駆動される。より具体的には、第２のモーター３０４の第２の駆動歯車３２６および第３のモーター３０６の第３の駆動歯車３０８が駆動軸歯車３１０に結合される。
【００３６】
[0039]図４は、本開示の一態様による、ロボット４００の一例を示す。図４に示すように、ロボット４００は、３つの独立駆動ポッド４０２を含んでいる。ロボット４００に移動をもたらすように、２つの車輪４０４が各駆動ポッド４０２に結合され得る。すなわち、車輪４０４は、各駆動ポッド４０２内に設けられたモーター（図示せず）に基づいて、順方向または逆方向に進み得る。さらに、各駆動ポッド４０２は、各駆動ポッド４０２内に設けられたモーターに基づいて、左または右に回転し得る。したがって、各駆動ポッド４０２のカルーセル（図示せず）が右回転および／または左回転するとともに、車輪４０４が順回転／逆回転することにより、ロボット４００は、順方向、逆方向など様々な方向に進み、左に回転し、右に回転し、左に旋回し、右に旋回することが可能になる。
【００３７】
[0040]さらに、図４に示すように、各駆動ポッド４０２は、ロボット４００のアーム４０６に結合され得る。アーム４０６および駆動ポッド４０２は、駆動ポッド４０２の取替え／再構成を改善するために、各駆動ポッド４０２がアーム４０６から切り離され得るように構成され得る。加えて、アーム４０６は、ロボット本体４０８に結合されている。ロボット本体４０８は、ロボット４００を制御するために、電子機器と、モーターと、他のデバイス（図示せず）とを収容し得る。さらに、他のアタッチメント（図示せず）がロボット本体４０８に結合され得る。一構成では、図４に示すように、延長可能なアーム４１２およびクロー４１０がロボット本体４０８に結合され得る。
【００３８】
[0041]さらに、図４に示すように、各駆動ポッド４０２は、２つの車輪４０４の間に画定され、そのため、駆動ポッド４０２に結合されるモーターおよび歯車が１対の車輪４０４内に画定されるようになっている。さらに、単一の取付軸（図示せず）が、ロボット４００のアーム４０６と連結するように、駆動ポッド４０２から延びている。具体的に言うと、図４に示すように、２つの車輪４０４の間の空間は、駆動ポッド４０２がロボット４００のアーム４０６に結合されるように、単一の取付軸が２つの車輪４０４の空間の間で延びることを可能にしている。
【００３９】
[0042]図５は、本開示の一態様による、ロボット５００の一例を示す。図５に示すように、ロボット５００は、３つの駆動ポッド５０２を含んでいる。一構成では、２つの車輪（図示せず）が各駆動ポッド５０２に結合され得る。車輪はロボット５００に移動をもたらす。さらに、各駆動ポッド５０２は、カルーセル５１０とハウジング５２０とからなる。車輪は、各ハウジング５２０内に設けられた駆動モーター５０４に基づいて、順方向または逆方向に進み得る。具体的に言うと、車輪は、駆動軸（図示せず）によって駆動される（すなわち、回転する）輪軸５０６に結合される。駆動軸は、ハウジング５２０内に画定された駆動歯車５０８および駆動モーター５０４によって駆動される。
【００４０】
[0043]一構成では、各ハウジング５２０に結合されたカルーセル５１０が、各ハウジング５２０内に設けられたカルーセルモーター５１２およびカルーセル歯車（図示せず）に基づいて、左および／または右に回転し得る。カルーセル５１０を右および／または左に回転させるカルーセルモーター５１２およびカルーセル歯車は、車輪を順方向／逆方向に回転させる駆動歯車５０８および駆動モーター５０４とは異なるものである。各カルーセル５１０が右回転および／または左回転するとともに、車輪が順回転／逆回転することにより、ロボット５００は、順方向、逆方向など様々な方向に進み、左に回転し、右に回転し、左に旋回し、右に旋回することが可能になる。カルーセル５１０が右および／または左に進む間も各ハウジング５２０は静止したままであることに留意されたい。
【００４１】
[0044]また、一構成では、駆動軸は、カルーセル歯車のベアリング（図示せず）を通過する六角軸であることに留意されたい。具体的に言うと、ベアリングはカルーセル５１０を取り付けるものであり、駆動軸が輪軸５０６を駆動しているときに誤ってカルーセル５１０の向きを変えさせることなく駆動軸の回転を可能にする。
【００４２】
[0045]さらに、図５に示すように、各駆動ポッド５０２は、ロボット５００のアーム５１４に結合され得る。アーム５１４および駆動ポッド５０２は、各駆動ポッド５０２の取替え／再構成を改善するために、駆動ポッド５０２がアーム５１４から独立して切り離され得るように構成され得る。加えて、アーム５１４は、ロボット本体５１６に結合されている。ロボット本体５１６は、ロボット５００を制御するために使用される電子機器と、モーターと、他のデバイス（図示せず）とを収容し得る。
【００４３】
[0046]本開示の態様は、同じ方向に進む駆動ポッドの両方の車輪について説明するものであったが、本開示はまた、種々のモーター／歯車の構成、独立した輪軸、別々の駆動軸などに基づいた、独立した車輪の回転をも企図する。すなわち、車輪の一方の半球体（たとえば、左の半球体）は、もう一方の半球体（たとえば、右の半球体）が反対方向に進む間にも、一方向に進み得る。
【００４４】
[0047]図６は、本開示の態様による、ロボットを自律的に制御するためのブロック図６００を示す。ブロック６０２に示すように、ロボットは、１つまたは複数の駆動軸を駆動するように１つまたは複数の第１の歯車を制御する。さらに、ブロック６０４に示すように、ロボットは、１つまたは複数のカルーセル歯車を駆動するように１つまたは複数の第２の歯車を制御する。
【００４５】
[0048]一構成では、独立ワイルドスワーブ駆動ポッド１００などの駆動ポッドが、制御するための手段を含んだロボットデバイスを制御するように構成される。一態様では、制御する手段は、制御する手段によって具陳された機能を実施するように構成されたモーター１０２、１０４、１０６、２２８、２３０、３０２、３０４、３０６、５０４、５１２および／または歯車箱２２４、２２６であり得る。別の構成では、上述の手段は、上述の手段によって具陳された機能を実行するように構成された任意のモジュールまたは任意の装置であり得る。
【００４６】
[0049]上述の方法の様々な動作は、対応する機能を実施することができる任意の好適な手段によって実施され得る。それらの手段は、限定はされないが、回路、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、またはプロセッサを含む、様々な（１つまたは複数の）ハードウェアおよび／またはソフトウェア構成要素および／またはモジュールを含み得る。一構成では、ロボットデバイスは、制御するための手段を含む。制御する手段は、図１〜５に示したモーターおよび／または歯車箱であり得る。別の構成では、上述の手段は、上述の手段によって具陳された機能を実施するように構成された任意のモジュールまたは任意の装置であり得る。概して、図に示されている動作が存在する場合、それらの動作は、同様の番号をもつ対応するカウンターパートのミーンズプラスファンクション構成要素を有し得る。
【００４７】
[0050]本明細書で使用される「決定すること」という用語は、様々な活動を包含する。たとえば、「決定すること」は、計算すること、算出すること、処理すること、導出すること、調査すること、探索すること（たとえば、テーブル、データベース、または別のデータ構造の中で探索すること）、確認することなどを含み得る。加えて、「決定すること」は、受信すること（たとえば、情報を受信すること）、アクセスすること（たとえば、メモリ中のデータにアクセスすること）などを含み得る。さらに、「決定すること」は、解決すること、選択すること、選定すること、確立することなどを含み得る。
【００４８】
[0051]本明細書で使用される項目のリスト「のうちの少なくとも１つ」を指す句は、単一のメンバーを含む、それらの項目の任意の組合せを指す。一例として、「ａ、ｂ、またはｃのうちの少なくとも１つ」は、ａと、ｂと、ｃと、ａ-ｂと、ａ-ｃと、ｂ-ｃと、ａ-ｂ-ｃとを包含するものとする。
【００４９】
[0052]本開示に関して説明した様々な例示的な論理ブロック、モジュール、および回路は、汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ信号（ＦＰＧＡ）もしくは他のプログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、個別ゲートもしくはトランジスタ論理、個別ハードウェア構成要素、または本明細書で説明する機能を実施するように設計されたそれらの任意の組合せによって実装または実施され得る。汎用プロセッサはマイクロプロセッサであり得るが、代替として、プロセッサは、任意の市販のプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、または状態機械であり得る。プロセッサはまた、コンピューティングデバイスの組合せ、たとえば、ＤＳＰとマイクロプロセッサの組合せ、複数のマイクロプロセッサ、ＤＳＰコアと連携する１つまたは複数のマイクロプロセッサ、あるいは任意の他のそのような構成として実装され得る。
【００５０】
[0053]本開示に関連して説明した方法またはアルゴリズムのステップは、ハードウェアで直接実施されるか、プロセッサによって実行されるソフトウェアモジュールで実施されるか、またはその２つの組合せで実施され得る。ソフトウェアモジュールは、当技術分野で知られている任意の形態の記憶媒体中に常駐し得る。使用され得る記憶媒体のいくつかの例としては、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ（登録商標））、レジスタ、ハードディスク、リムーバブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭなどがある。ソフトウェアモジュールは、単一の命令または多数の命令を備え得、いくつかの異なるコードセグメント上で、異なるプログラム間で、および複数の記憶媒体にわたって分散され得る。記憶媒体は、プロセッサがその記憶媒体から情報を読み取り、その記憶媒体に情報を書き込むことができるように、プロセッサに結合され得る。代替として、記憶媒体はプロセッサと一体であり得る。
【００５１】
[0054]本明細書で開示した方法は、説明した方法を達成するための１つまたは複数のステップまたはアクションを備える。本方法のステップおよび／またはアクションは、特許請求の範囲から逸脱することなく互いに交換され得る。言い換えれば、ステップまたはアクションの特定の順序が指定されていない限り、特定のステップおよび／またはアクションの順序および／または使用は、特許請求の範囲から逸脱することなく、変更され得る。
【００５２】
[0055]上述の機能は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの任意の組合せにおいて実装され得る。ハードウェアで実装される場合、例示的なハードウェア構成はデバイス中に処理システムを備え得る。処理システムは、バスアーキテクチャを用いて実装され得る。バスは、処理システムの特定の適用例および全体的な設計制約に応じて、任意の数の相互接続バスとブリッジとを含み得る。バスは、プロセッサと、機械可読媒体と、バスインターフェースとを含む様々な回路を互いにリンクし得る。バスインターフェースは、ネットワークアダプタを、特に、バスを介して処理システムに接続するために使用され得る。ネットワークアダプタは、信号処理機能を実装するために使用され得る。いくつかの態様では、ユーザインターフェース（たとえば、キーパッド、ディスプレイ、マウス、ジョイスティックなど）もバスに接続され得る。バスはまた、タイミングソース、周辺機器、電圧調整器、電力管理回路などの様々な他の回路をリンクし得るが、それらは当技術分野でよく知られており、したがってこれ以上は説明されない。
【００５３】
[0056]プロセッサは、機械可読媒体に格納されたソフトウェアの実行を含む、バスおよび一般的な処理を管理することを担い得る。プロセッサは、１つまたは複数の汎用および／または専用プロセッサを用いて実装され得る。例としては、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、ＤＳＰプロセッサ、およびソフトウェアを実行し得る他の回路を含む。ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語などの名称にかかわらず、命令、データ、またはそれらの任意の組合せを意味すると広く解釈されたい。機械可読媒体は、例として、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、フラッシュメモリ、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、プログラマブル読取り専用メモリ（ＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、レジスタ、磁気ディスク、光ディスク、ハードドライブ、もしくは任意の他の好適な記憶媒体、またはそれらの任意の組合せを含み得る。機械可読媒体はコンピュータプログラム製品において実施され得る。コンピュータプログラム製品はパッケージング材料を備え得る。
【００５４】
[0057]ハードウェア実装形態では、機械可読媒体は、プロセッサとは別個の処理システムの一部であり得る。しかしながら、当業者が容易に理解するように、機械可読媒体またはその任意の部分は処理システムの外部に存在し得る。例として、機械可読媒体は、すべてバスインターフェースを介してプロセッサによってアクセスされ得る、伝送線路、データによって変調された搬送波、および／またはデバイスとは別個のコンピュータ製品を含み得る。代替的に、または追加で、機械可読媒体またはその任意の部分は、キャッシュおよび／または汎用レジスタファイルがそうであり得るように、プロセッサに統合され得る。ローカルな構成要素など、説明した様々な構成要素は、特定のロケーションを有するものとして説明され得るが、それらはまた、分散計算システムの一部として構成されている特定の構成要素などのように、様々な方式で構成され得る。
【００５５】
[0058]処理システムは、すべて外部バスアーキテクチャを介して他のサポート回路と互いにリンクされる、プロセッサ機能を実現する１つまたは複数のマイクロプロセッサと、機械可読媒体の少なくとも一部分を構成する外部メモリとをもつ汎用処理システムとして構成され得る。代替的に、処理システムは、本明細書で説明した神経モデルと神経系のモデルとを実装するための１つまたは複数の神経形態学的プロセッサを備え得る。別の代替として、処理システムは、プロセッサをもつ特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）と、バスインターフェースと、ユーザインターフェースと、サポート回路と、単一のチップに統合された機械可読媒体の少なくとも一部分とを用いて、あるいは１つまたは複数のフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、コントローラ、状態機械、ゲート論理、個別ハードウェア構成要素、もしくは他の好適な回路、または本開示全体にわたって説明した様々な機能を実行し得る回路の任意の組合せを用いて、実装され得る。当業者には、具体的な適用例と、全体的なシステムに課される全体的な設計制約とに応じて、処理システムについて記載された機能性を最適に実装する方法が認識されよう。
【００５６】
[0059]機械可読媒体はいくつかのソフトウェアモジュールを備え得る。ソフトウェアモジュールは、プロセッサによって実行されたときに、処理システムに様々な機能を実施させる命令を含む。ソフトウェアモジュールは、送信モジュールと受信モジュールとを含み得る。各ソフトウェアモジュールは、単一の記憶デバイス中に常駐するか、または複数の記憶デバイスにわたって分散され得る。例として、トリガイベントが発生したとき、ソフトウェアモジュールがハードドライブからＲＡＭにロードされ得る。ソフトウェアモジュールの実行中、プロセッサは、アクセス速度を高めるために、命令のいくつかをキャッシュにロードし得る。次いで、１つまたは複数のキャッシュラインが、プロセッサによる実行のために汎用レジスタファイルにロードされ得る。以下でソフトウェアモジュールの機能性に言及する場合、そのような機能性は、そのソフトウェアモジュールからの命令を実行したときにプロセッサによって実装されることが理解されよう。
【００５７】
[0060]ソフトウェアで実装される場合、機能は、１つもしくは複数の命令もしくはコードとしてコンピュータ可読媒体上に記憶されるか、またはコンピュータ可読媒体を介して送信され得る。コンピュータ可読媒体は、ある場所から別の場所へのコンピュータプログラムの転送を容易にするすべての媒体を含む、通信媒体とコンピュータ記憶媒体との両方を含む。記憶媒体は、コンピュータによってアクセスされ得る、任意の利用可能な媒体であってよい。限定でなく例として、そのようなコンピュータ可読媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭもしくは他の光ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置もしくは他の磁気記憶デバイス、または所望のプログラムコードを命令もしくはデータ構造の形式で搬送もしくは記憶するために使用され得、コンピュータによってアクセスされ得る、他の任意の媒体を備え得る。さらに、いかなる接続もコンピュータ可読媒体と適切に呼ばれる。たとえば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバーケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ）、または赤外線（ＩＲ）、無線、およびマイクロ波などのワイヤレス技術を使用して、ウェブサイト、サーバ、または他のリモートソースから送信される場合、同軸ケーブル、光ファイバーケーブル、ツイストペア、ＤＳＬ、または赤外線、無線、およびマイクロ波などのワイヤレス技術は、媒体の定義に含まれる。本明細書で使用するディスク（disk）およびディスク（disc）は、コンパクトディスク（disc）（ＣＤ）、レーザーディスク（登録商標）（disc）、光ディスク（disc）、デジタル多用途ディスク（disc）（ＤＶＤ）、フロッピー（登録商標）ディスク（disk）、およびＢｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク（disc）を含み、ディスク（disk）は、通常、データを磁気的に再生し、ディスク（disc）は、データをレーザーで光学的に再生する。したがって、いくつかの態様では、コンピュータ可読媒体は、非一時的コンピュータ可読媒体（たとえば、有形媒体）を備え得る。さらに、他の態様では、コンピュータ可読媒体は一時的コンピュータ可読媒体（たとえば、信号）を備え得る。上の組合せもコンピュータ可読媒体の範囲内に含まれるべきである。
【００５８】
[0061]したがって、いくつかの態様は、本明細書で提示された動作を実行するためのコンピュータプログラム製品を備え得る。たとえば、そのようなコンピュータプログラム製品は、本明細書で説明された動作を実行するために１つまたは複数のプロセッサによって実行可能である命令をその上に記憶した（および／または符号化した）コンピュータ可読媒体を備え得る。いくつかの態様では、コンピュータプログラム製品はパッケージング材料を含み得る。
【００５９】
[0062]さらに、本明細書で説明された方法と技法とを実行するためのモジュールおよび／または他の適切な手段は、適宜、ユーザ端末および／または基地局によってダウンロードされ、および／または他の方法で取得され得ることを諒解されたい。たとえば、本明細書で説明された方法を実行するための手段の転送を可能にするために、そのようなデバイスはサーバに結合され得る。代替的に、本明細書で説明された様々な方法は、ユーザ端末および／または基地局が記憶手段をデバイスに結合するかまたは与えると様々な方法を得ることができるように、記憶手段（たとえば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、コンパクトディスク（ＣＤ）またはフロッピーディスクなど物理記憶媒体など）によって提供され得る。さらに、本明細書に記載された方法と技法とをデバイスに供給するための任意の他の好適な技法が利用され得る。
【００６０】
[0063]特許請求の範囲は、上で示された厳密な構成および構成要素に限定されないことを理解されたい。上記で説明した方法および装置の配置、動作、および詳細において、特許請求の範囲から逸脱することなく、様々な修正、変更、および変形が行われる場合がある。
【図１】
2017512661.tif 000003
【図２】
2017512661.tif 000004
【図３】
2017512661.tif 000005
【図４】
2017512661.tif 000006
【図５】
2017512661.tif 000007
【図６】
2017512661.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成28年11月16日(2016.11.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットデバイスであって、
駆動ポッドの輪軸に結合された複数の車輪の間に画定された駆動ポッドと、
前記駆動ポッドに結合されており、前記駆動ポッドを前記ロボットデバイスの本体と結合するように構成されている単一の取付軸と、
前記駆動ポッド内に画定されており、前記駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように構成されている複数の第１のモーターと、
前記駆動ポッド内に画定されており、前記駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように構成されている第２のモーターと、を備えるロボットデバイス。
【請求項２】
前記駆動軸歯車は、前記駆動ポッドの駆動軸に結合され、前記駆動軸歯車は、前記輪軸を駆動するように構成されている、請求項１に記載のロボットデバイス。
【請求項３】
前記複数の第１の駆動歯車は、前記駆動軸歯車を駆動するように構成されており、
前記駆動軸歯車は、前記複数の車輪が順方向または逆方向に回転するように、前記駆動軸を駆動するように構成されている、請求項２に記載のロボットデバイス。
【請求項４】
前記駆動ポッドに結合されており、前記輪軸と前記駆動軸歯車とを収容するように構成されているカルーセル、前記カルーセル歯車は前記カルーセルに結合されている、をさらに備える、請求項３に記載のロボットデバイス。
【請求項５】
前記第２の駆動歯車は、前記順方向に対して直角の少なくとも１つの方向に前記カルーセルを回転させるよう、前記カルーセル歯車を駆動するように構成されている、請求項４に記載のロボットデバイス。
【請求項６】
前記単一の取付軸は前記本体のアームに結合されている、請求項１に記載のロボットデバイス。
【請求項７】
複数の駆動ポッドをさらに備える、請求項１に記載のロボットデバイス。
【請求項８】
複数の歯車箱をさらに備え、各歯車箱は、少なくとも前記複数の第１の駆動歯車または前記第２の駆動歯車の少なくとも速度、トルク、またはそれらの組合せを制御するように構成された少なくとも１つの歯車箱歯車に結合されている、請求項１に記載のロボットデバイス。
【請求項９】
ロボットデバイスを制御する方法であって、
駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように前記駆動ポッド内で複数の第１のモーターを制御することと、
前記駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように前記駆動ポッド内で第２のモーターを制御することと、前記駆動ポッドは、複数の車輪の間に配置されており、単一の取付軸を介して前記ロボットデバイスに結合されている、を備える方法。
【請求項１０】
前記複数の第１の駆動歯車によって前記駆動軸歯車を駆動することと、
前記複数の車輪が順方向または逆方向に回転するように駆動軸を駆動することと、をさらに備える、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
輪軸を駆動するように前記駆動軸歯車を駆動することをさらに備える、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記順方向に対して直角の少なくとも１つの方向にカルーセルを回転させるように前記第２の駆動歯車によって前記カルーセル歯車を駆動することをさらに備える、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
ロボットデバイスを制御するための装置であって、
駆動ポッド内で、前記駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するための手段と、
前記駆動ポッド内で、前記駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するための手段と、前記駆動ポッドは、複数の車輪の間に配置されており、単一の取付軸を介して前記ロボットデバイスに結合されている、を備える装置。
【請求項１４】
前記駆動軸歯車を駆動するための手段と、
前記複数の車輪が順方向または逆方向に回転するように駆動軸を駆動するための手段と、をさらに備える、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
輪軸を駆動するように前記駆動軸歯車を駆動するための手段をさらに備える、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記順方向に対して直角の少なくとも１つの方向にカルーセルを回転させるように前記カルーセル歯車を駆動するための手段をさらに備える、請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
ロボットデバイスを制御するためのコンピュータプログラム製品であって、
プログラムコードを記録した非一時的コンピュータ可読媒体を備え、前記プログラムコードは、
駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように前記駆動ポッド内で複数の第１のモーターを制御するためのプログラムコードと、
前記駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように前記駆動ポッド内で第２のモーターを制御するためのプログラムコードと、前記駆動ポッドは、複数の車輪の間に配置されており、単一の取付軸を介して前記ロボットデバイスに結合されている、を備えるコンピュータプログラム製品。
【請求項１８】
前記プログラムコードは、
前記複数の第１の駆動歯車によって前記駆動軸歯車を駆動するためのプログラムコードと、
前記複数の車輪が順方向または逆方向に回転するように駆動軸を駆動するためのプログラムコードと、をさらに備える、請求項１７に記載のコンピュータプログラム製品。
【請求項１９】
前記プログラムコードは、輪軸を駆動するように前記駆動軸歯車を駆動するためのプログラムコードをさらに備える、請求項１８に記載のコンピュータプログラム製品。
【請求項２０】
前記プログラムコードは、前記順方向に対して直角の少なくとも１つの方向にカルーセルを回転させるように前記第２の駆動歯車によって前記カルーセル歯車を駆動するためのプログラムコードをさらに備える、請求項１９に記載のコンピュータプログラム製品。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
[0063]特許請求の範囲は、上で示された厳密な構成および構成要素に限定されないことを理解されたい。上記で説明した方法および装置の配置、動作、および詳細において、特許請求の範囲から逸脱することなく、様々な修正、変更、および変形が行われる場合がある。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
ロボットデバイスであって、
駆動ポッドの輪軸に結合された複数の車輪の間に画定された駆動ポッドと、
前記駆動ポッドに結合されており、前記駆動ポッドを前記ロボットデバイスの本体と結合するように構成されている単一の取付軸と、
前記駆動ポッド内に画定されており、前記駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように構成されている複数の第１のモーターと、
前記駆動ポッド内に画定されており、前記駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように構成されている第２のモーターと、を備える前記ロボットデバイス。
［Ｃ２］
前記駆動ポッドの駆動軸に結合された差動装置をさらに備え、前記差動装置は前記輪軸を駆動するように構成されている、Ｃ１に記載のロボットデバイス。
［Ｃ３］
前記複数の第１の駆動歯車は、前記駆動軸歯車を駆動するように構成されており、
前記駆動軸歯車は、前記複数の車輪が順方向または逆方向に回転するように、前記駆動軸を駆動するように構成されている、Ｃ２に記載のロボットデバイス。
［Ｃ４］
前記駆動ポッドに結合されており、前記輪軸と前記差動装置とを収容するように構成されているカルーセル、前記カルーセル歯車は前記カルーセルに結合されている、をさらに備える、Ｃ３に記載のロボットデバイス。
［Ｃ５］
前記第２の駆動歯車は、前記順方向に対して実質的に直角の少なくとも１つの方向に前記カルーセルを回転させるよう、前記カルーセル歯車を駆動するように構成されている、Ｃ４に記載のロボットデバイス。
［Ｃ６］
前記単一の取付軸は前記本体のアームに結合されている、Ｃ１に記載のロボットデバイス。
［Ｃ７］
複数の駆動ポッドをさらに備える、Ｃ１に記載のロボットデバイス。
［Ｃ８］
複数の歯車箱をさらに備え、各歯車箱は、少なくとも前記複数の第１の駆動歯車または前記第２の駆動歯車の少なくとも速度、トルク、またはそれらの組合せを制御するように構成された少なくとも１つの歯車箱歯車に結合されている、Ｃ１に記載のロボットデバイス。
［Ｃ９］
ロボットデバイスを制御する方法であって、
駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように前記駆動ポッド内で複数の第１のモーターを制御することと、
前記駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように前記駆動ポッド内で第２のモーターを制御することと、前記駆動ポッドは、複数の車輪の間に配置されており、単一の取付軸を介して前記ロボットデバイスに結合されている、を備える方法。
［Ｃ１０］
前記複数の第１の駆動歯車によって前記駆動軸歯車を駆動することと、
前記複数の車輪が順方向または逆方向に回転するように駆動軸を駆動することと、をさらに備える、Ｃ９に記載の方法。
［Ｃ１１］
輪軸を駆動するように差動装置を駆動することをさらに備える、Ｃ１０に記載の方法。
［Ｃ１２］
前記順方向に対して実質的に直角の少なくとも１つの方向にカルーセルを回転させるように前記第２の駆動歯車によって前記カルーセル歯車を駆動することをさらに備える、Ｃ１１に記載の方法。
［Ｃ１３］
ロボットデバイスを制御するための装置であって、
駆動ポッド内で、前記駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するための手段と、
前記駆動ポッド内で、前記駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するための手段と、前記駆動ポッドは、複数の車輪の間に配置されており、単一の取付軸を介して前記ロボットデバイスに結合されている、を備える装置。
［Ｃ１４］
前記駆動軸歯車を駆動するための手段と、
前記複数の車輪が順方向または逆方向に回転するように駆動軸を駆動するための手段と、をさらに備える、Ｃ１３に記載の装置。
［Ｃ１５］
輪軸を駆動するように差動装置を駆動するための手段をさらに備える、Ｃ１４に記載の装置。
［Ｃ１６］
前記順方向に対して実質的に直角の少なくとも１つの方向にカルーセルを回転させるように前記カルーセル歯車を駆動するための手段をさらに備える、Ｃ１５に記載の装置。
［Ｃ１７］
ロボットデバイスを制御するためのコンピュータプログラム製品であって、
プログラムコードを記録した非一時的コンピュータ可読媒体を備え、前記プログラムコードは、
駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように前記駆動ポッド内で複数の第１のモーターを制御するためのプログラムコードと、
前記駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように前記駆動ポッド内で第２のモーターを制御するためのプログラムコードと、前記駆動ポッドは、複数の車輪の間に配置されており、単一の取付軸を介して前記ロボットデバイスに結合されている、を備えるコンピュータプログラム製品。
［Ｃ１８］
前記プログラムコードは、
前記複数の第１の駆動歯車によって前記駆動軸歯車を駆動するためのプログラムコードと、
前記複数の車輪が順方向または逆方向に回転するように駆動軸を駆動するためのプログラムコードと、をさらに備える、Ｃ１７に記載のコンピュータプログラム製品。
［Ｃ１９］
前記プログラムコードは、輪軸を駆動するように差動装置を駆動するためのプログラムコードをさらに備える、Ｃ１８に記載のコンピュータプログラム製品。
［Ｃ２０］
前記プログラムコードは、前記順方向に対して実質的に直角の少なくとも１つの方向にカルーセルを回転させるように前記第２の駆動歯車によって前記カルーセル歯車を駆動するためのプログラムコードをさらに備える、Ｃ１９に記載のコンピュータプログラム製品。
【手続補正書】
【提出日】平成28年11月17日(2016.11.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットデバイスであって、
駆動ポッドの輪軸に結合された複数の車輪によって包含された駆動ポッドと、
前記駆動ポッドに結合されており、前記駆動ポッドを前記ロボットデバイスの本体と結合するように構成されている単一の取付軸と、
前記輪軸に結合されたリング歯車（ring gear）を駆動するように構成されたピニオン歯車（pinion gear）を備える駆動軸と、
前記駆動ポッド内にあり、前記駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように構成されている複数の第１のモーターと、前記駆動軸歯車は、前記駆動軸を駆動するように構成されている、
前記駆動ポッド内にあり、前記駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように構成されている第２のモーターと、前記カルーセル歯車は、順方向にまたは逆方向に対して実質的に直角の少なくとも１つの方向に、前記駆動ポッドに結合されたカルーセルを回転させるように構成されている、を備えるロボットデバイス。
【請求項２】
前記複数の第１の駆動歯車は、前記駆動軸歯車を駆動するように構成されており、
前記複数の車輪は、前記ピニオン歯車が前記リング歯車を駆動するとき、前記順方向または前記逆方向に回転する、請求項１に記載のロボットデバイス。
【請求項３】
前記カルーセルは前記輪軸を収容するように構成されており、前記カルーセル歯車は前記カルーセルに結合されている、請求項２に記載のロボットデバイス。
【請求項４】
前記第２の駆動歯車は、前記順方向に対して直角の少なくとも１つの方向に前記カルーセルを回転させるよう、前記カルーセル歯車を駆動するように構成されている、請求項３に記載のロボットデバイス。
【請求項５】
前記単一の取付軸は前記本体のアームに結合されている、請求項１に記載のロボットデバイス。
【請求項６】
複数の駆動ポッドをさらに備える、請求項１に記載のロボットデバイス。
【請求項７】
複数の歯車箱をさらに備え、各歯車箱は、少なくとも前記複数の第１の駆動歯車または前記第２の駆動歯車の速度、トルク、またはそれらの組合せのうちの少なくとも１つを制御するように構成された少なくとも１つの歯車箱歯車に結合されている、請求項１に記載のロボットデバイス。
【請求項８】
ロボットデバイスを制御する方法であって、
単一の取付軸を介して駆動ポッドを前記ロボットデバイスに結合することと、
駆動ポッドが複数の車輪によって包含されるように、前記駆動ポッドの輪軸に複数の車輪を結合することと、
前記駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように前記駆動ポッド内で複数の第１のモーターを制御することと、
前記駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように前記駆動ポッド内で第２のモーターを制御することと、
駆動軸を回転させるために、前記複数の第１の駆動歯車によってドラフト軸歯車（draft shaft gear）を駆動することと、
前記駆動軸に結合されたピニオン歯車を介して前記輪軸に結合されたリング歯車を駆動することと
を備える方法。
【請求項９】
前記複数の車輪は、前記ピニオン歯車が前記リング歯車を駆動するとき、順方向または逆方向に回転する、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
順方向に対して直角の少なくとも１つの方向にカルーセルを回転させるように前記第２の駆動歯車によって前記カルーセル歯車を駆動することをさらに備える、請求項８に記載の方法。
【請求項１１】
プログラムコードを記録した、ロボットデバイスを制御するための非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記プログラムコードは、
駆動ポッドの駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように前記駆動ポッド内で複数の第１のモーターを制御するためのプログラムコードと、
前記駆動ポッドのカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように前記駆動ポッド内で第２のモーターを制御するためのプログラムコードと、前記駆動ポッドは、前記駆動ポッドの輪軸に結合された複数の車輪によって包含されており、前記駆動ポッドは、単一の取付軸を介して前記ロボットデバイスに結合されている、
駆動軸を回転させるために、前記複数の第１の駆動歯車によってドラフト軸歯車を駆動するためのプログラムコードと、
前記駆動軸に結合されたピニオン歯車によって前記輪軸に結合されたリング歯車を駆動するためのプログラムコードと
を備える非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１２】
前記複数の車輪は、前記ピニオン歯車が前記リング歯車を駆動するとき、順方向または逆方向に回転する、請求項１１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１３】
前記プログラムコードは、順方向に対して直角の少なくとも１つの方向にカルーセルを回転させるように前記第２の駆動歯車によって前記カルーセル歯車を駆動するためのプログラムコードをさらに備える、請求項１１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１４】
ロボットデバイスであって、
収容するための手段の輪軸に結合された複数の車輪によって包含された、収容するための手段と、
前記収容するための手段に結合されており、前記収容するための手段を前記ロボットデバイスの本体と結合するように構成されている取り付けるための単一の手段と、
前記輪軸に結合されたリング歯車を駆動するように構成されたピニオン歯車を備える駆動するための手段と、
前記収容するための手段内にあり、前記収容するための手段の駆動軸歯車に結合された複数の第１の駆動歯車を制御するように構成されている、力を提供するための複数の第１の手段と、前記駆動軸歯車は、前記駆動するための手段を駆動するように構成されている、
前記収容するための手段内にあり、前記収容するための手段のカルーセル歯車に結合された第２の駆動歯車を制御するように構成されている、力を提供するための第２の手段と、前記カルーセル歯車は、順方向にまたは逆方向に対して実質的に直角の少なくとも１つの方向に、前記収容するための手段に結合されたカルーセルを回転させるように構成されている、を備えるロボットデバイス。
【国際調査報告】
2017512661.tif 000009
2017512661.tif 000010
2017512661.tif 000011