(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の部品取り扱いツールを装着ヘッドに一括保持して一定の環状移動経路を順次繰り返し移動させるように装着ヘッドを駆動しながら、環状移動経路上に設定された、部品供給部からの部品供給位置と、位置決め機構により保持され位置決めされた装着対象物への部品装着位置と、のそれぞれで部品取り扱いツールを下動および上動させて、部品供給位置ではそこへの位置決め移動を伴い部品供給部から供給される部品を保持してピックアップし、部品装着位置では位置決め機構が位置決め移動して位置決めしている装着対象物上の所定位置に移載し装着することを繰り返しながら、各回の部品装着の動作条件に応じて装着ヘッドの駆動速度を加減速して部品を装着対象物に装着する部品の装着方法において、装着ヘッドのモータによる駆動中に、所定時間の間の加減速によるモータの平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が続く場合、事前に、モータの速度を降下させて当該モータとそのドライバの温度が保証上限値を越えないように前記部品の装着を行うことを特徴とする部品の装着方法。
【請求項２】
部品装着の動作条件は、各回の部品の装着のための部品供給部および位置決め機構の現在位置から次の位置決め位置への各移動所要時間に対応して算出される装着ヘッドの最速の駆動速度から算出される装着ヘッドの加減速時間から算出した、各回の部品装着時のモータの負荷である請求項１に記載の部品の装着方法。
【請求項３】
複数の部品取り扱いツールを一括保持して一定の環状移動経路を順次繰り返し移動させるようにモータで駆動される装着ヘッドと、前記環状移動経路上に設定された部品供給位置および部品装着位置と、部品供給位置への位置決め移動を伴い所定の部品を部品供給位置に供給する部品供給部と、装着対象物を保持して位置決め移動し部品が装着されるべき所定位置を部品装着位置に位置決めする位置決め機構と、モータにより装着ヘッドを駆動しながら、前記部品供給位置および部品装着位置のそれぞれで部品取り扱いツールを下動および上動させて、部品供給位置では供給されている部品を保持してピックアップし、部品装着位置では保持している部品を前記装着対象物上の所定位置に移載し装着することを繰り返しながら、各回の部品装着の動作条件に応じて装着ヘッドの駆動速度を加減速する制御手段とを備えた部品の装着装置において、制御手段は、装着ヘッドを駆動するモータの駆動中に、所定時間での加減速によるモータの平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が次の部品装着時以降で続く場合、事前に、モータの速度を降下させ当該モータとそのドライバの温度が保証上限値を越えないように制御することを特徴とする部品の装着装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は各種の部品を装着対象物に装着して中間製品や最終製品を作り上げる部品の装着方法と装置に関し、例えば、電子部品類を回路基板に実装し、または実装のために仮装着して電子回路基板を製造するのに利用される。
【０００２】
【従来の技術】
電子部品を回路基板に装着するのに従来、例えば本発明の実施の形態を示す図２の部品実装機および図４の主な動作のタイムチャートを参照して説明すると、図２に示すように、部品の一例としての電子部品８を保持して取り扱う吸着ノズル１ａやチャックなどの複数の部品取り扱いツール１を、装着ヘッド２に一括保持して円経路などの一定の環状移動経路を矢印Ａで示すように順次繰り返し移動させるように装着ヘッド２を駆動しながら、環状移動経路上に設定された、部品供給部３からの部品供給を受ける部品供給位置４と、位置決め機構５により保持され位置決めされた装着対象物としての回路基板６上の所定位置Ｃに電子部品８を装着する部品装着位置７と、のそれぞれで部品取り扱いツール１を、図４に示すツール昇降動作線Ｂの下動線Ｂ１、上動線Ｂ２のように下動および上動させて、部品供給位置４ではそこへの位置決め移動を伴い部品供給部３から供給される電子部品８を保持してピックアップし、部品装着位置７では位置決め機構５が位置決め移動し位置決めしている回路基板６上の所定位置Ｃに移載し装着することを繰り返し、回路基板６に必要なだけの電子部品８を必要な位置に装着して電子回路基板に仕上げる。
【０００３】
ところで、電子回路基板の生産性の向上のために、できるだけタイムラグのない電子部品８の装着順序がＮＣプログラムなどとして部品装着プログラムが組まれるなか、部品供給部３の次の電子部品８を供給するための移動距離と、位置決め機構５の回路基板６上に次に電子部品８の装着を受けるための移動距離とは、それぞれ各回の部品装着時で互いに異なる。しかし、部品供給部３や位置決め機構５は電子部品８の慣性による脱落や位置ずれを防止するなどの必要条件を満足する最速の移動速度に固定されるので、前記移動距離の違いは移動時間の違いになり、この移動時間は部品装着の動作において必須の動作条件になる。
【０００４】
一方、装着ヘッド２の部品取り扱いツール１を部品供給位置４および部品装着位置７にて下動および上動させるのに、部品取り扱いツール１が所定の下動域にあるときに部品供給部３や位置決め機構５が移動すると部品供給部３や回路基板６上の装着済みの電子部品８などと干渉して問題となる。そこで、部品取り扱いツール１が所定の上動域にあるときだけ、一般には最上動位置にある間を、図４に示す部品供給部３や位置決め機構５の移動可能期間Ｓと設定し、この移動可能期間Ｓに限って部品供給部３や位置決め機構５を位置決め移動させるようにしている。
【０００５】
これに対応するのに、部品供給部３および位置決め機構５における最長の移動時間を許容する最低速で装着ヘッド２を定常駆動するのでは電子回路基板の生産性が低下する。そこで従来、部品供給部３や位置決め機構５の各回の部品装着動作における移動時間の長短に応じて装着ヘッド２を図４に示す実装動作１周期▲１▼〜▲３▼のように加減速しながらその時々で可能な最速で駆動することにより生産性の低下を防止している。
【０００６】
また、装着ヘッド２は通常、部品取り扱いツール１として多数の吸着ノズル１ａと、これらと図示しない吸引源とを接続する接続回路１ｂの開閉を行う弁機構１ｃなどを装備した重量の大きなもので、急激な加減速を行うとそれの慣性によりモータ９に大きな負荷が掛かって問題となる。これを、モータ９の容量を大きくすることによって対応すると、現状でも大きなモータ９を使用していてそれ以上の大きな容量のものは現存していず無理であるし、実現しても現状の技術ではモータ効率の面で不利である。現実には、図４に示す実装動作１周期▲２▼のような一定以上の例えば最大速度ＶMAX での駆動状態において実装動作１周期▲３▼で示すような一定以上長い移動可能期間Ｓが必要になって過剰負荷になることが見込まれるような場合に、初期の時間Ｔｘの間で予め速度をＶMAX からＶ2 へ降下させて、モータ９の負荷を低減するようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、本発明者等はさらなる生産性の向上を図るべく部品装着の各種の実績データを収集し検討を重ねたところ、単発に発生するモータ９の過剰負荷は問題でなく、ある時間の間の平均負荷がある値以上となったときに、モータ９とそのドライバの温度が保証上限値を越えてしまうことが判明した。このような視点から上記従来の技術を再評価すると、モータ９やそのドライバが過剰負荷により保証上限温度を越えてしまうことは解消できるが、反面、そのような問題が生じる平均負荷をもたらさない単発な過剰負荷の際にも装着ヘッド２の駆動速度を無駄に低減してしまい生産性向上の妨げになっている。
【０００８】
本発明の目的は、そのような知見に基づき、装着ヘッドを駆動するモータの負荷の低減を無駄に行わないで生産性を向上できる部品の装着方法と装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明の部品の装着方法は、複数の部品取り扱いツールを装着ヘッドに一括保持して一定の環状移動経路を順次繰り返し移動させるように装着ヘッドを駆動しながら、環状移動経路上に設定された、部品供給部からの部品供給位置と、位置決め機構により保持され位置決めされた装着対象物への部品装着位置と、のそれぞれで部品取り扱いツールを下動および上動させて、部品供給位置ではそこへの位置決め移動を伴い部品供給部から供給される部品を保持してピックアップし、部品装着位置では位置決め機構が位置決め移動して位置決めしている装着対象物上の所定位置に移載し装着することを繰り返しながら、各回の部品装着の動作条件に応じて装着ヘッドの駆動速度を加減速して部品を装着対象物に装着するのに、装着ヘッドのモータによる駆動中に、所定時間の間の加減速によるモータの平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が続く場合、事前に、モータの速度を降下させて当該モータとそのドライバの温度が保証上限値を越えないように前記部品の装着を行うことを主たる特徴としている。
【００１０】
これを実現する部品の装着装置としては、複数の部品取り扱いツールを一括保持して一定の環状移動経路を順次繰り返し移動させるようにモータで駆動される装着ヘッドと、前記環状移動経路上に設定された部品供給位置および部品装着位置と、部品供給位置への位置決めを伴い所定の部品を部品供給位置に供給する部品供給部と、装着対象物を保持して部品が装着されるべき所定位置を部品装着位置に位置決めする位置決め機構と、モータにより装着ヘッドを駆動しながら、前記部品供給位置および部品装着位置のそれぞれで部品取り扱いツールを下動および上動させて、部品供給位置では供給されている部品を保持してピックアップし、部品装着位置では保持している部品を前記装着対象物上の所定位置に移載し装着することを繰り返しながら、各回の部品装着の動作条件に応じて装着ヘッドの駆動速度を加減速する制御手段とを備え、制御手段は、装着ヘッドを駆動するモータの駆動中に、所定時間での加減速によるモータの平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が次の部品装着時以降で続く場合、事前に、モータの速度を降下させ当該モータとそのドライバの温度が保証上限値を越えないように制御することを主たる特徴とするもので足りる。
【００１１】
これらの構成では、従来通りに、装着ヘッドの駆動により、それに保持した複数の部品取り扱いツールを環状移動経路上で順次に繰り返し移動させながら、途中の部品供給部からの部品供給位置と、位置決め機構により保持され位置決めされた装着対象物への部品装着位置と、のそれぞれで部品取り扱いツールを下動および上動させて、部品供給位置ではそこへの位置決め移動を伴い部品供給部から供給される部品を保持してピックアップし、部品装着位置では位置決め機構が位置決め移動して位置決めしている装着対象物上の所定位置に移載し装着することを繰り返しながら、各回の部品装着の動作条件に応じて装着ヘッドの駆動速度を加減速することによって最速に部品を装着できるようにしながら、特に、装着ヘッドのモータによる駆動中に、所定時間の間の加減速によるモータの平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が続く場合、事前に、モータの速度を降下させ当該モータとそのドライバの温度が保証上限値を越えないようにするので、モータの平均負荷が所定値を越えてモータやそのドライバの温度が保証上限値を上回ってしまうようなことを防止し、平均負荷が所定値を越えず単発的に所定値を越える負荷になる場合の装着ヘッドの駆動速度の無駄な降下処理を回避するので、その回避できる分だけ上記従来の場合よりも生産性が向上する。しかも、装置では上記のような措置を自動制御によって確実に安定して達成することができる。
【００１３】
本発明のそれ以上の目的および特徴は、以下の詳細な説明および図面の記載によって明らかになる。本発明の各特徴は、可能な限りにおいてそれ単独で、あるいは種々な組み合わせで複合して用いることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の部品の装着方法と装置に係る実施の形態について、その実施例とともに図１〜図４を参照しながら説明し、本発明の理解に供する。
【００１５】
本実施の形態は、図２、図４に示すように部品の一例としての電子部品８を装着対象物としての回路基板６に実装して電子回路基板を製造する場合の一例である。しかし、本発明はこれに限られることはなく、電子部品８を回路基板６に仮装着して後にリフロー炉などで実装状態にするような部品装着の場合は勿論、各種の部品を各種の装着対象物に装着して各種の中間製品や最終製品を製造するもの全般に適用して有効である。
【００１６】
本実施の形態の部品装着方法は、例えば図２に示す部品の実装機に適用される。この実装機は回転体としての装着ヘッド２が回転軸１１により吊持して設けられ、回転軸１１を介してモータ９により回転駆動される。装着ヘッド２は図２に示すように円盤形態であって、部品取り扱いツール１としての吸着ノズル１ａを上下動できるように多数保持している。各吸着ノズル１ａのそれぞれは図示しない吸引源と接続回路１ｂにて接続され、電子部品８の吸着保持、および吸着解除のために各接続回路１ｂを適時に開閉する開閉弁１ｃも各吸着ノズル１ａに対応して同じ数だけ装着ヘッド２に装備されている。これにより装着ヘッド２はかなりな重量物になっている。もっとも、装着ヘッド２による部品取り扱いツール１を装備する数やそれらを繰り返し移動させる環状移動経路は前記移動方向Ａが示す図２の実施例のような円経路以外でもよいし、その移動のための部品取り扱いツール１の支持方法や駆動方法は種々に設計することができる。
【００１７】
部品供給位置４や部品装着位置７に位置した部品取り扱いツール１は、それぞれの位置に対応して設けられた図示しないカムとそれに従動するレバーによって下動および上動される。このカムは装着ヘッド２と連動して回転駆動され、１つの部品取り扱いツール１が部品装着位置７（および部品供給部３）に到達して電子部品８の実装（およびピックアップ）を終えた後、次の部品取り扱いツール１が部品装着位置７（および部品供給部３）に到達して電子部品８の実装を終えるまでの時間を図４に動作線Ｅで示す実装動作１周期▲１▼〜▲３▼・・・のそれぞれを１サイクルとして、この１周期でちょうど一回転されるとともに、この１周期の後半部分で電子部品８を実装（およびピックアップ）するために部品取り扱いツール１を下動および上動させる。この下動、上動の間の位置決め機構５による回路基板６の位置決めのための移動（および部品供給部３による必要な電子部品８を供給するための位置決め移動）を阻止される。
【００１８】
部品供給部３は、例えば回転テーブル１２上に各種の電子部品８を種類別に収容した部品供給カセット１３を外周部に多数並べて装備し、回転テーブル１２のモータ１７の駆動による例えば矢印Ｄで示す方向の回転によりその都度選択される電子部品８を収容した部品供給カセット１３を部品供給位置４に対応するように位置決めし、電子部品８を前記部品供給位置４に供給し部品取り扱いツール１によるピックアップに供する。しかし、部品供給部３は取り扱う電子部品８の種類に応じたテーピング部品やバルク部品、パレット部品などの種々な荷姿で、同一種類のものどうしでも、あるいは複合してでも取り扱うことができ、部品供給のための位置決め動作は直線往復運動でもよいし、その動作形式や機構は種々に設計することができる。場合によっては前記部品供給位置４以外の位置に供給される電子部品８を移載機構によって部品供給位置４に移載して供給するような場合も含み、移載機構が用いられる場合、部品取り扱いツール１が移載機構と干渉しない上下動タイミングが採られることになる。
【００１９】
位置決め機構５は、ローディング部１４ａから搬入されてきた回路基板６を保持してＸ軸モータ１５とＹ軸モータ１６との駆動により直行するＸＹ２方向に移動し、回路基板６上の電子部品８が実装されるべき所定位置Ａを順次部品装着位置７に位置決めするようにしている。電子部品８の実装を終えた電子回路基板はアンローディング部１４ｂにより搬出されるようにしている。
【００２０】
実装機は電子部品８の実装動作を自動的に達成するのに、図３に示すような制御系２１を有している。制御系２１は操作盤２０での設定操作に応じたＣＰＵ２２の動作により内部または外部のプログラムメモリ２２ａに格納された部品装着プログラムを読み出しながら、モータ９、１５〜１７、および開閉弁１ｃなどを各ドライバ２３〜２７を介し駆動制御して、位置決め機構５上に搬入した回路基板６に必要な電子部品８を順次実装して電子回路基板を製造し、搬出することを自動的に繰り返し行う。
【００２１】
部品装着プログラムは、できるだけタイムラグのない電子部品８の実装順序がＮＣプログラムなどとして組まれるが、既述したように部品供給部３での次の電子部品８を供給するための部品供給位置４への移動距離と、位置決め機構５の回路基板６上の次に電子部品８が装着されるべき所定位置Ｃを部品装着位置７に位置決めするための移動距離とは、それぞれ各回の部品装着時で異なる一方、部品供給部３や位置決め機構５は電子部品８の慣性による脱落や位置ずれを防止するなどの必要条件を満足する最速の移動速度に固定されるので、前記移動距離の違いは移動時間の違いになりこれが部品装着の動作において必須の動作条件になる。
【００２２】
これを満足して部品取り扱いツール１を電子部品８の実装動作のために部品供給位置４および部品装着位置７にて部品供給部３や位置決め機構５との干渉なく下動および上動させるのに、部品取り扱いツール１が所定の上動域にあるときだけ、図４に示す実施例では最上動位置にある間を部品供給部３や位置決め機構５の移動可能期間Ｓと設定し、この移動可能期間Ｓに限って部品供給部３や位置決め機構５を移動させるようにする。
【００２３】
この際、従来の通り、部品供給部３や位置決め機構５の各回の部品装着動作における移動時間の長短に応じて装着ヘッド２を図４に示す実装動作周期▲１▼〜▲３▼のように加減速しながらその時々で可能な最速で駆動することで生産性の低下を防止するが、本実施の形態の部品装着方法は特に、装着ヘッド２が上記のように重量体で、所定速度以上、例えば最高速度ＶMAX での駆動状態で急激な加減速を行うとそれの慣性によりモータ９に大きな負荷が掛かって問題となるのを防止するため、装着ヘッド２を駆動するモータ９の駆動中に、所定時間の間の加減速によるモータ９の平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が次の実装から続く場合にだけ、例えば今終えた実装動作周期▲２▼の次の実装動作周期▲３▼に入る初期の時間Ｔｘの間で予めモータ９の速度をＶMAX からＶ2 へ降下させて、モータ９の負荷を低減する。
【００２４】
このように、装着ヘッド２のモータ９による駆動中に、所定時間の間の加減速によるモータ９の平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が続く場合、事前に、モータ９の速度を降下させるので、モータ９の平均負荷が所定値を越えてモータ９やそのドライバの温度が保証上限値を上回ってしまうようなことを防止し、平均負荷が所定値を越えず単発的に所定値を越える負荷になる場合の装着ヘッド２の駆動速度の無駄な降下を回避するので、その回避できる分だけ上記従来の場合よりも生産性が向上する。
【００２５】
このような動作制御を行う制御系２１は、装着ヘッド２を駆動するモータ９の駆動中に、所定時間での加減速によるモータ９の平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が続く場合を、部品装着データなどから判定して、事前に、モータ９の速度を降下させるように制御すればよく、上記のような措置を自動制御によって確実に安定して達成することができる。
【００２６】
部品装着の動作条件は、各回の電子部品８の実装のための部品供給部３および位置決め機構５の現在位置から次の位置決め位置への各移動所要時間に対応して算出される装着ヘッド２の最速の駆動速度から算出した、各回の部品装着時のモータ９の負荷でよく、前記算出は、部品供給部３および位置決め機構５それぞれの移動速度が不変であるときのそれぞれの所定位置への移動距離と、それらに対応したモータ９の負荷との数値データを、各回の部品装着の動作ごとに対応させた数値テーブルをＣＰＵ２２の内部または外部のメモリ２８に格納して、必要な範囲ずつを読み出し、モータ９の駆動負荷を算出するのが好適である。
【００２７】
図１に示すフローチャートは部品装着プログラムがＮＣ実装データを取り扱うＮＣプログラムである場合の１つの実施例である。これについて説明すると、最初のステップ１で、ＮＣプログラムの何ステップ目の実装であるかを示すパラメータであるＮＣに１を入力し、ＮＣプログラムの総ステップ数Ｐ ＳＴＥＰを変数ＥＮＤに入力する。次いでステップ２で、各パラメータの初期設定を行い、１実装動作周期の平均所要時間であるｔAVE 、１実装動作周期の平均負荷であるＰAVE 、カウンタとして使用する変数ＣＯＵＮＴに０を入力する。また、装着ヘッド２を駆動するモータ９の負荷の平均値を実装動作周期の何回の平均で行うかのパラメータＮ0 を変数Ｎに入力し、ＮＣプログラムの何ステップ目の実装であるかを示すパラメータであるＮＣを変数ａへ入力する。
【００２８】
次に、ステップ３で、ａ番目に動作を行うＮＣプログラムの部品供給部３と位置決め機構５との移動距離から、それぞれの移動所要時間に対応する装着ヘッド２を駆動するモータ９の負荷Ｐｒ1 、Ｐｒ2 を算出する。
【００２９】
モータ９の負荷を求める方法としては、上記のように部品供給部３、位置決め機構５の移動距離と加速度、最大速度から移動時間を求め、移動時間から装着ヘッド２の加減速時間を算出して装着ヘッド２を駆動するモータ９の負荷を求める方法がある。しかし、部品供給部３と位置決め機構５の各回の電子部品８を実装するときの移動距離における装着ヘッド２を回転させるモータ９の負荷を実験にて求め、数値テーブル化したものをメモリ２８に格納しておき、それを読みだして装着ヘッド２を回転させるモータ９の負荷を求めることもできる。
【００３０】
ステップ４では、前記求めたＰｒ2 ＞Ｐｒ1 を判定し、Ｐｒ2 ＞Ｐｒ1 であるとステップ５でＰｒ2 をＰに入力し、Ｐｒ2 ＞Ｐｒ1 でなければステップ６でＰｒ1 をＰに入力する。ここで、装着ヘッド２の制御は部品供給部３の移動量、位置決め機構５の移動量双方の関係により決定されるが、実際の動作は装着ヘッド２のモータ９に与える負荷が大きい方で動作しているのに合わせ、モータ９の負荷が大きくなる方をＰに入力している。
【００３１】
次に、連続した各実装ステップでの１実装動作周期ごとのモータ９の負荷から、ある実装動作周期の回数Ｎ0 でのモータ９の平均負荷を算出する。平均負荷を算出した実装動作周期回数をＣＯＵＮＴとするとＰAVE 、ｔAVE は以下の式で算出できる。
【００３２】
【数１】
0004104765.tif 000002
【００３３】
【数２】
0004104765.tif 000003
【００３４】
ここで、ＮＣプログラムの１ステップ目ではＣＯＵＮＴの初期値は０であるので、ステップ７にて前記の式による算出結果は、
ＰAVE ＝Ｐ
ｔAVE ＝ｔ
となる。
【００３５】
続くステップ８では、モータ９の平均負荷を求める回数であるＮより１減算を行い再度Ｎへ入力する。この後ステップ９でＮ＝０の判定を行いＮ＝０であれば、Ｎ0 サイクル回の平均モータ負荷の算出が行えているのでステップ１１に進み、Ｎ＝０以外の場合にはＮ0 サイクル回の平均モータ負荷の算出が行えていないので、ステップ１０に進んで、ＣＯＵＮＴとａにそれぞれ１加算してステップ３に戻ってＮ0 サイクル回の平均モータ負荷の算出が行えるまでステップ３からステップ９を繰り返す。しかし、実装動作周期回数Ｎ0 だけ処理を繰り返さない場合でも、ＮＣプログラムの最終ステップまで進んでＰ ＳＴＥＰ＝ａとなっているときはステップ１１に進む。
【００３６】
ステップ１１では、ある決められた任意のモータ９の負荷値Ｐ0 とＰAVE との比較を行う。ここに、任意の値Ｐ0 は、モータ９の負荷Ｐ0 にてＮ0 回連続してこれに対応するＮＣプログラムの実装ステップ数分の電子部品８の実装を行ったときに、モータ９およびそのドライバ２３の温度が保証上限値を越えない値である。
【００３７】
ＰAVE ＞Ｐ0 の判定にて、ＰAVE ＞Ｐ0 であるとステップ１２に進み、モータ９やそのドライバ２３が温度の保証上限値を越える場合であるので、装着ヘッド２が最高速度で動作する場合は速度を事前に降下させ、装着ヘッド２のモータ負荷を低減させて次ぎのステップ１３での部品装着動作を行う。ＰAVE ＞Ｐ0 でないとそのままステップ１３に進み部品装着動作を行う。ステップ１３ではさらに１つの実装ステップの実装終了によってＮＣプログラムの総数である変数ＥＮＤから１減算する。
【００３８】
ステップ１４ではＮＣプログラムが終了したかどうかの判定をＥＮＤ＝０かどうかで行い、終了していなければステップ１５に進んでＮＣプログラムの何ステップ目の実装かを示すパラメータＮＣを１加算してステップ２に戻り、ＮＣプログラムの次の実装ステップでの電子部品８の実装のために上記の処理を繰り返す。ステップ１４でＮＣプログラムが終了していると処理を終える。
【００３９】
以上のような処理では、１つの実装ステップでの電子部品８の実装を行う都度、その実装ステップを含むそれ以降の所定時間の間で実行する実装ステップ分の実装データからモータ９の上記平均負荷を算出するので、次に実装を行う吸着ノズル１ａに吸着されている電子部品８から後続の吸着ノズル１ａに既に吸着されている電子部品８を含む平均負荷に関係する電子部品８の実装条件に対応することができるし、万一電子部品８の吸着ミスや欠陥が後続の吸着ノズル１ａに関して発見され、それ以降の実装動作においてＮＣプログラムに変更や、あるいは割り込み制御による違ったプログラムが採用されても、それらの制御データからそのような変更や切り替えを含んだ平均負荷をその都度算出して対応することができる。もっとも、一度設定されたＮＣプログラムが変更なく実行されるような場合は、その全ステップでの実装データから、各実装ステップに対応するモータ９の平均負荷を予め算出しておいて、これに基づくモータ９の負荷を低減する実装プログラムを予め設定し利用することができるし、途中実装条件に変更があるとその場合だけ変更のあった範囲に対応する各実装時に上記図１に示したような制御で対応することもできる。
【００４０】
【発明の効果】
本発明によれば、上記の説明で明らかなように、装着ヘッドのモータによる駆動中に、所定時間の間の加減速によるモータの平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が続く場合、事前に、モータの速度を降下させ当該モータとそのドライバの温度が保証上限値を越えないようにするので、モータの平均負荷が所定値を越えてモータやそのドライバの温度が保証上限値を上回ってしまうようなことを防止し、平均負荷が所定値を越えず単発的に所定値を越える負荷になる場合の装着ヘッドの駆動速度の無駄な降下を回避するので、その回避できる分だけ上記従来の場合よりも生産性が向上する。しかも、装置では上記のような措置を自動制御によって確実に安定して達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態に係る部品の装着方法を示すフローチャートである。
【図２】図１の部品の装着を行う実装機の斜視図である。
【図３】図２の実装機の制御系のブロック図である。
【図４】図２の実装機の主な動作のタイムチャートである。
【符号の説明】
１  部品取り扱いツール
２  装着ヘッド
３  部品供給部
４  部品供給位置
５  位置決め機構
６  回路基板
７  部品装着位置
８  電子部品
９  モータ
２１  制御系
２２  ＣＰＵ
２２ａ  プログラムメモリ
２８  メモリ
【図１】
0004104765.tif 000004
【図２】
0004104765.tif 000005
【図３】
0004104765.tif 000006
【図４】
0004104765.tif 000007