【手続補正書】
【提出日】平成20年9月5日(2008.9.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された撮像装置の撮像画像を用いて車両の周辺を監視する車両の周辺監視装置において、
前記撮像画像から、前記撮像装置の撮像領域に存在する対象物を抽出する対象物抽出手段と、
少なくとも前記撮像装置の撮像領域にレーダ電波を送信すると共に該レーダ電波の反射波を受信し、その受信した所定強度以上の反射波を基に、前記撮像領域に存在する対象物を検出するレーダ装置と、
前記対象物抽出手段による対象物の抽出結果と前記レーダ装置による対象物の検出結果とに基づいて、前記撮像領域に存在する対象物の種別を判断する対象物種別判断手段とを備えたことを特徴とする車両の周辺監視装置。
【請求項２】
前記対象物種別判断手段は、前記対象物抽出手段により抽出された対象物のうち、前記レーダ装置により検出されない対象物の種別を生体であると判断することを特徴とする請求項１記載の車両の周辺監視装置。
【請求項３】
前記対象物種別判断手段は、前記対象物抽出手段により抽出された対象物である画像抽出対象物から、前記レーダ装置により検出された対象物であるレーダ検出対象物を除外してなる対象物を生体種別判断対象物として選択し、その選択した生体種別判断対象物が少なくとも人を含む所定種類の生体であるか否かを判断することを特徴とする請求項１または２記載の車両の周辺監視装置。
【請求項４】
前記レーダ装置は、前記撮像領域に存在する対象物の前記車両に対する方位を検出可能なレーダ装置であり、
前記対象物種別判断手段は、少なくとも前記画像抽出対象物の前記撮像画像上での位置と、前記レーダ装置により検出された前記レーダ検出対象物の方位とに基づいて、前記画像抽出対象物から前記生体種別判断対象物を選択することを特徴とする請求項３記載の車両の周辺監視装置。
【請求項５】
前記レーダ装置は、前記撮像領域に存在する対象物の前記車両からの距離と該車両に対する方位とを検出可能なレーダ装置であり、
前記撮像装置が２つ備えられると共に、該２つの撮像装置から得られる２つの撮像画像における前記画像抽出対象物の視差に基づいて該画像抽出対象物の前記車両からの距離を検出する距離検出手段が備えられ、
前記対象物種別判断手段は、少なくとも前記画像抽出対象物の、前記２つの撮像画像のいずれか一方の撮像画像上での位置と、前記距離検出手段により検出された該画像抽出対象物の距離と、前記レーダ装置により検出された前記レーダ検出対象物の距離および方位とに基づいて、前記画像抽出対象物から前記生体種別判断対象物を選択することを特徴とする請求項３記載の車両の周辺監視装置。
【請求項６】
少なくとも前記対象物種別判断手段の判断結果を基に、前記画像抽出対象物が前記車両との接触を回避すべき回避対象であるか否かを判定する回避対象判定手段と、少なくとも該回避対象判定手段の判定結果に応じて車両に搭載された所定の機器を制御する車両機器制御手段とを備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両の周辺監視装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】車両の周辺監視装置
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は撮像装置の撮像画像を用いて車両の周辺を監視する装置に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、撮像装置の撮像画像から抽出された対象物の種別の判断処理の演算処理負荷を軽減することができる車両の周辺監視装置を提供することを目的とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の車両の周辺監視装置は、前記の目的を達成するために、車両に搭載された撮像装置の撮像画像を用いて車両の周辺を監視する車両の周辺監視装置において、前記撮像画像から、前記撮像装置の撮像領域に存在する対象物を抽出する対象物抽出手段と、少なくとも前記撮像装置の撮像領域にレーダ電波を送信すると共に該レーダ電波の反射波を受信し、その受信した所定強度以上の反射波を基に、前記撮像領域に存在する対象物を検出するレーダ装置と、前記対象物抽出手段による対象物の抽出結果と前記レーダ装置による対象物の検出結果とに基づいて、前記撮像領域に存在する対象物の種別を判断する対象物種別判断手段とを備えたことを特徴とする（第１発明）。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
ここで、本願発明者等の種々様々の検討によれば、前記レーダ装置から前記撮像領域にレーダ電波としてのミリ波を送信した場合、その撮像領域に存在する対象物が人などの生体である場合には、他車両などの人工構造物（より一般的には生体以外の物体）である場合に比べて、該対象物によるレーダ電波の吸収や散乱が生じやすい。そのため、前記レーダ装置により受信されるレーダ電波の反射波の強度は、該対象物が人などの生体である場合には、人工構造物などの生体以外の物体である場合に比べて比較的顕著に弱くなる。従って、前記所定の強度を適切に設定しておくことで、前記レーダ装置は、基本的には、人工構造物などの生体以外の物体は検出し得るが、人などの生体は検出しないものとなる。つまり、前記レーダ装置により検出される対象物は、生体ではない可能性が高い。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
そこで、第１発明では、前記対象物種別判断手段は、前記対象物抽出手段による対象物の抽出結果と前記レーダ装置による対象物の検出結果とに基づいて、前記撮像領域に存在する対象物の種別を判断する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
かかる第１発明では、前記した如く、生体は、レーダ装置により検出されない。ので、前記対象物種別判断手段は、前記対象物抽出手段により抽出された対象物である画像抽出対象物のうち、前記レーダ装置により検出されない対象物の種別を生体であると判断する（第２発明）。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
また、前記対象物種別判断手段は、前記対象物抽出手段により抽出された対象物である画像抽出対象物から、前記レーダ装置により検出された対象物であるレーダ検出対象物を除外してなる対象物を生体種別判断対象物として選択し、その選択した生体種別判断対象物が少なくとも人を含む所定種類の生体であるか否かを判断するようにしてもよい。（第３発明）。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
かかる第３発明では、前記レーダ装置が、前記撮像領域に存在する対象物の前記車両に対する方位を検出可能なレーダ装置であるときには、前記対象物種別判断手段は、少なくとも前記画像抽出対象物の前記撮像画像上での位置と、前記レーダ装置により検出された前記レーダ検出対象物の方位とに基づいて、前記画像抽出対象物から前記生体種別判断対象物を選択すればよい（第４発明）。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
すなわち、レーダ装置により検出された前記レーダ検出対象物の方位（車両に対する方位）と、前記撮像画像上での画像抽出対象物の位置とを基に、該撮像画像上でのレーダ検出対象物の位置と画像抽出対象物の位置との関係（該位置が互いにほぼ同じであるか否かなどの関係）、あるいは、車両に対するレーダ対象物の方位と画像抽出物の車両に対する方位との関係（該方位が互いにほぼ同じであるか否かなどの関係）を特定できる。ひいては、レーダ検出対象物と画像抽出対象物との対応関係（両者が同一か否かの関係）を特定できる。このため、画像抽出対象物から、レーダ検出対象物を適切に除外して、前記生体種別判断対象物を選択することができる。例えば、画像抽出対象物のうち、前記撮像画像上でのレーダ検出対象物の位置とほぼ同じ位置に存する画像抽出対象物（これは車両に対する方位が、レーダ検出対象物の方位とほぼ同じになる画像抽出対象物である）は、レーダ検出物と同一の物体である可能性が高いので、前記生体種別判断対象物から除外し、それ以外の画像抽出対象物を前記生体種別判断対象物として選択するようにすればよい。従って、画像抽出対象物から、生体であるか、もしくはその可能性が高い対象物を生体種別判断対象物として適切に選択することが可能となる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
あるいは、より好ましくは、前記レーダ装置が、前記撮像領域に存在する対象物の前記車両からの距離と該車両に対する方位とを検出可能なレーダ装置であるときには、前記撮像装置が２つ備えられると共に、該２つの撮像装置から得られる２つの撮像画像における前記画像抽出対象物の視差に基づいて該画像抽出対象物の前記車両からの距離を検出する距離検出手段が備えられ、前記対象物種別判断手段は、少なくとも前記画像抽出対象物の、前記２つの撮像画像のいずれか一方の撮像画像上での位置と、前記距離検出手段により検出された該画像抽出対象物の距離と、前記レーダ装置により検出された前記レーダ検出対象物の距離および方位とに基づいて、前記画像抽出対象物から前記生体種別判断対象物を選択するようにしてもよい。（第５発明）。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
この第５発明によれば、レーダ装置により検出された前記レーダ検出対象物の方位（車両に対する方位）と、前記撮像画像上での画像抽出対象物の位置とを基に、該撮像画像上でのレーダ検出対象物の位置と画像抽出対象物の位置との関係、あるいは、車両に対するレーダ対象物の方位と画像抽出物の車両に対する方位との関係を特定できるだけでなく、前記距離検出手段により検出された距離とミリ波レーダ装置により検出された距離とを基に、レーダ検出対象物の車両からの距離と、画像抽出対象物の車両からの距離との関係（該距離が互いにほぼ同じであるか否かなどの関係）も特定できる。ひいては、レーダ検出対象物と画像抽出対象物との対応関係（両者が同一か否かの関係）をより高い確度で特定できる。このため、画像抽出対象物から、レーダ検出対象物をより適切に除外して、前記生体種別判断対象物を選択することができる。例えば、画像抽出対象物のうち、前記撮像画像上でのレーダ検出対象物の位置とほぼ同じ位置に存し、且つ、車両からの距離がほぼ同一となる画像抽出対象物（これは車両に対する方位および距離が、それぞれレーダ検出対象物の方位および距離とほぼ同じになる画像抽出対象物である）は、レーダ検出物と同一の物体である可能性が高いので、前記生体種別判断対象物から除外し、それ以外の画像抽出対象物を前記生体種別判断対象物として選択するようにすればよい。従って、画像抽出対象物から、生体であるか、もしくはその可能性が高い対象物を生体種別判断対象物として、より適切に選択することが可能となる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】
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