(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方に存在する障害物を検知するための左右一対の検知手段と、道路上における前記自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、該走行環境検出手段から検出された走行環境に応じて、これら検知手段の検知範囲を変更させる検知範囲変更手段とを備えた車両用障害物検知システムにおいて、
前記検知範囲変更手段が、
オープンコーナで前記自車両が旋回走行しているとき、旋回外側にある検知手段での検知範囲を、前記自車両の進行路に沿った範囲とし、旋回内側にある検知手段での検知範囲を、前記自車両の進行路より旋回内側の範囲に変更するものであることを特徴とする車両用障害物検知システム。
【請求項２】
自車両の前方に存在する障害物を検知するための左右一対の検知手段と、道路上における前記自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、該走行環境検出手段により検出された走行環境に応じて、これら検知手段の検知範囲を変更させる検知範囲変更手段とを備えた車両用障害物検知システムにおいて、
前記検知範囲変更手段が、
同一方向に少なくとも３つの車線のある道路の中央車線を前記自車両が走行しているとき、一方の検知手段での検知範囲を、前記自車両の走行車線の中央部から隣接する一方の車線の範囲となるように変更し、他方の検知手段での検知範囲を、前記自車両の走行車線の中央部から隣接する他方の車線の範囲となるように変更するものであることを特徴とする車両用障害物検知システム。
【請求項３】
これら検知手段として、スキャン式のレーダ装置を採用することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両用障害物検知システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用障害物検知システムに関し、より詳細には、左右一対のレーダ装置等の検知手段を利用して、自車両の前方に存在する障害物を検知する車両用障害物検知システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
自車両の前方に存在する障害物を検知することは、衝突防止等にとって重要であり、そのため前記自車両にレーダ装置等を装備し、障害物を検知するシステムが開発されている。
【０００３】
開発当初においては、一つのレーダ装置だけを用いてのシステムが種々開発されていたが、一つのレーダ装置だけでは、障害物に対する検知範囲が狭いため、他の車線から自車両の走行車線に割り込んで来る車両等の障害物を早期に検知することが難しいといった問題があった。
【０００４】
そこで近年では、複数のレーダ装置を車体前部に設けることによって、自車両の前方を広い範囲に渡って検知可能とするものが提案され、さらには、道路上における前記自車両の走行環境（道路上における前記自車両の走行位置や、他の車線の有無等）に応じて、前記検知範囲を適宜変更して障害物の検知をより適切に行なうようにするものが提案されている（特開平６−１５６１７０号公報（１）、特開平６−２８２７９９号公報（２））。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記公報１及び公報２には、左右一対のレーダ装置を利用し、さらに道路上における自車両の走行環境に応じて、これらレーダ装置からの障害物の検知範囲を変更する技術的思想が開示されている。
【０００６】
しかしながら、上記公報に開示されている発明では、以前として道路上における自車両の走行環境と前記検知範囲との関係で種々の問題が残る。例えば、上記公報には、自車両が旋回走行しているとき、旋回外側にあるレーダ装置で前記自車両の進行路に沿った範囲の検知を行なわせると共に、旋回内側にあるレーダ装置で前記自車両の進行路より旋回外側に隣接する範囲の検知を行なわせる発明が開示されている。
【０００７】
図１０（ａ）（ｂ）は、上記公報に基づいた自車両の走行環境と左右のレーダ装置の向きとの関係を示した模式図である。
【０００８】
自車両１が内側車線２ａを旋回走行しているときには、旋回内側（左）にあるレーダ装置１Ｌで反対車線側（外側車線２ｂ）の障害物の検知を行ない、旋回外側（右）にあるレーダ装置１Ｒで自車両１の進行路（内側車線２ａ）のかなり先の障害物の検知を行なうことができる（図１０（ａ）参照）。
【０００９】
また、自車両１が外側車線３ｂを旋回走行しているときにも、旋回外側（左）にあるレーダ装置１Ｌで自車両１の進行路（外側車線３ｂ）のかなり先の障害物の検知を行なうことはできるが、旋回内側（右）にあるレーダ装置１Ｒで反対車線側（内側車線３ａ）の障害物の検知を行なうことはできない（図１０（ｂ）参照）。
【００１０】
このように、上記公報記載の発明では、他の車線から前記自車両の走行車線に割り込んで来る車両等を早期に適切に検知することができない場合がある。これは、上記公報では旋回走行という点については考慮されているが、他の車線からの割り込み車両を検知する上で最も重要な要素の一つである、自車両１の走行位置（すなわち隣接する車線が左右のいずれに存在するか）については何ら考慮されていないためである。
【００１１】
また、上記公報では、他の車線から前記自車両の走行車線に割り込んで来る車両等を早期に検知するために、同一方向に２つの車線のある道路で自車両が走行している場合についての提案はなされているが、同一方向の車線が３つ以上存在するような道路を走行している場合については、何ら記載されていない。
【００１２】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、自車両が旋回走行しているときであっても、前記自車両の進行路に沿った範囲の障害物を検知しつつ、他の車線から前記自車両の走行車線に割り込んで来る車両等を早期に適切に検知することができる、さらには同一方向の車線が３つ以上存在する場合をも考慮に入れた車両用障害物検知システムを提供することを目的としている。
【００２０】
【課題を解決するための手段及びその効果】
上記目的を達成するために本発明に係る車両用障害物検知システム（１）は、自車両の前方に存在する障害物を検知するための左右一対の検知手段と、道路上における前記自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、該走行環境検出手段から検出された走行環境に応じて、これら検知手段の検知範囲を変更させる検知範囲変更手段とを備えた車両用障害物検知システムにおいて、前記検知範囲変更手段が、オープンコーナで前記自車両が旋回走行しているとき、旋回外側にある検知手段での検知範囲を、前記自車両の進行路に沿った範囲とし、旋回内側にある検知手段での検知範囲を、前記自車両の進行路より旋回内側の範囲に変更するものであることを特徴としている。
【００２１】
上記車両用障害物検知システム（１）によれば、旋回内側の視界が開けた、いわゆるオープンコーナを旋回しているとき、旋回外側にある検知手段によって前記自車両の走行車線上に存在する先行車両等の障害物を検知することができる。さらに、旋回内側にある検知手段での検知範囲を、前記自車両の進行路より旋回内側の範囲に変更することによって、旋回外側にある検知手段では検知のできない、かなり先の障害物まで検知することができる。
【００２２】
また、本発明に係る車両用障害物検知システム（２）は、自車両の前方に存在する障害物を検知するための左右一対の検知手段と、道路上における前記自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、該走行環境検出手段により検出された走行環境に応じて、これら検知手段の検知範囲を変更させる検知範囲変更手段とを備えた車両用障害物検知システムにおいて、前記検知範囲変更手段が、同一方向に少なくとも３つの車線のある道路の中央車線を前記自車両が走行しているとき、一方の検知手段での検知範囲を、前記自車両の走行車線の中央部から隣接する一方の車線の範囲となるように変更し、他方の検知手段での検知範囲を、前記自車両の走行車線の中央部から隣接する他方の車線の範囲となるように変更するものであることを特徴としている。
【００２３】
上記車両用障害物検知システム（２）によれば、一方の検知手段での検知範囲を、隣接する一方の車線の範囲に変更し、他方の検知手段での検知範囲を、隣接する他方の車線の範囲に変更するので、隣接する左右いずれの車線から割り込んで来る車両をも早期に検知することができる。また、左右の検知手段それぞれによる検知範囲を併せることによって、前記自車両の走行車線上に存在する先行車両等の障害物を確実に検知することができる。
従って、左右一対の検知手段を設け、適切にその検知範囲を変更することによって、前記自車両の走行車線及び隣接する２つの車線の計３車線を全て検知範囲とすることができる。
【００２４】
また、本発明に係る車両用障害物検知システム（３）は、上記車両用障害物検知システム（１）又は（２）において、これら検知手段として、スキャン式のレーダ装置を採用することを特徴としている。
【００２５】
上記車両用障害物検知システム（３）によれば、スキャン式のレーダ装置を採用するので、自車両と障害物との距離だけでなく、前記自車両に対する前記障害物の位置情報をも得ることができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る車両用障害物検知システムの実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２７】
図１は、参考の形態（１）に係る車両用障害物検知システムを用いた、車間距離制御システムの要部を概略的に示したブロック図であり、この車間距離制御システムには、エンジンスロットル１８やブレーキアクチュエータ１９等が装備され、レーダ装置１１、１２で検知された障害物の検知情報によって、エンジンスロットル１８やブレーキアクチュエータ１９等が制御され、前記障害物と自車両との間の距離が自動的に安全な距離に保たれるようになっている。
【００２８】
車体前部の左側に設けられる左レーダ装置１１と、前記車体前部の右側に設けられる右レーダ装置１２とは、それぞれ前記自車両の前方に存在する障害物を検知し、該障害物と前記自車両との間の距離を演算するスキャン式のレーダ装置である。
【００２９】
また、これら左レーダ装置１１及び右レーダ装置１２と、ステアリングハンドルの操舵角（以下、ステアリング舵角と記す）を検出するステアリングセンサ１３と、車体重心まわりの回転角速度（以下、ヨーレートと記す）を検出するヨーレートセンサ１４と、車速センサ１５と、ナビゲーションＥＣＵ１６とはそれぞれ車間距離制御ＥＣＵ１７に接続され、車間距離制御ＥＣＵ１７はエンジンスロットル１８と、ブレーキアクチュエータ１９とに接続されている。
【００３０】
ナビゲーションＥＣＵ１６は、道路上における自車両の走行位置、及び他の車線の有無等の走行環境をナビゲーションの地図情報等から検出する走行環境検出手段としての機能を有している。このような走行環境検出手段としての機能を有するものとしては、他に路車間通信やＣＣＤカメラ等が挙げられる。
【００３１】
上記参考の形態（１）に係る車両用障害物検知システムにおける車間距離制御ＥＣＵ１７の処理動作について、図２に示したフローチャートに基づいて説明する。
【００３２】
まずステップ１において、自車両の走行方向と同一方向の車線が２つ以上存在するか否かを判断する。ここでの判断は、前記走行環境検出手段の機能を有したナビゲーションＥＣＵ１６からの情報に基づいて行なう。
【００３３】
同一方向の車線が２つ以上存在すると判断すれば、ステップ２に移り、自車両が直進中であるか否かを判断する。一方、同一方向の車線が２つ以上ではなく、１つ（すなわち１車線）であると判断すれば、１車線用の処理動作（説明せず）に移る。
【００３４】
直進中であると判断すれば、ステップ３に移り、自車両の右側に車線があるか否かを判断する。右側に車線があると判断すれば、ステップ４に移り、（自車両の走行車線上に存在する先行車両等の障害物を検知するために、）左レーダ装置１１を真っ直ぐ前方に向け、（隣接する右車線からの割り込み車両の出現を検知するために、）右レーダ装置１２を右車線の方向に向ける（図３（ａ）参照）。一方、右側には車線がなく、左側に車線があると判断すれば、ステップ５に移り、右レーダ装置１２を真っ直ぐ前方に向け、左レーダ装置１１を左車線の方向に向ける（図３（ｂ）参照）。
【００３５】
ステップ２において、直進中ではなく、旋回中であると判断すれば、ステップ６に移り、自車両の右側に車線があるか否かを判断する。右側に車線があると判断すれば、ステップ７に移り、左レーダ装置１１を進行方向に向け、右レーダ装置１２を右車線の方向に向ける（図３（ｃ）（ｄ）参照）。一方、右側には車線がなく、左側に車線があると判断すれば、ステップ８に移り、右レーダ装置１２を進行方向に向け、左レーダ装置１１を左車線の方向に向ける（図３（ｅ）（ｆ）参照）。
【００３６】
上記参考の形態（１）に係る車両用障害物検知システムによれば、隣接する車線側にあるレーダ装置での検知範囲を前記隣接する車線に変更するので、右旋回中、左旋回中のいずれであったとしても、他の車線から自車両の走行車線へ割り込んで来る車両等の障害物の急な出現を早期に検知することができる。また、前記自車両の走行車線上に存在する先行車両等の障害物に関しても、他方のレーダ装置によって確実に検知することができる。
【００３７】
次に、参考の形態（２）に係る車両用障害物検知システムについて説明する。なお、該車両用障害物検知システムにおける概略図は、図１に示した構成と略同一であるため、ここではその説明を省略するが構成部品の符号はそのまま使用することとする。
【００３８】
上記参考の形態（２）に係る車両用障害物検知システムにおける車間距離制御ＥＣＵ１７の処理動作について、図４に示したフローチャートに基づいて説明する。
【００３９】
まずステップ１１において、自車両の走行方向と同一方向の車線が２つ以上存在するか否かを判断する。ここでの判断は、前記走行環境検出手段の機能を有したナビゲーションＥＣＵ１６からの情報に基づいて行なう。
【００４０】
同一方向の車線が２つ以上存在すると判断すれば、ステップ１２に移り、自車両が直進中であるか否かを判断する。一方、同一方向の車線が２つ以上ではなく、１つ（すなわち１車線）であると判断すれば、１車線用の処理動作（説明せず）に移る。
【００４１】
直進中であると判断すれば、ステップ１３に移り、自車両の右側に車線があるか否かを判断する。右側に車線があると判断すれば、ステップ１４に移り、左レーダ装置１１を真っ直ぐ前方に向け、右レーダ装置１２を右車線の方向に向ける（図３（ａ）参照）。一方、右側には車線がなく、左側に車線があると判断すれば、ステップ１５に移り、右レーダ装置１２を真っ直ぐ前方に向け、左レーダ装置１１を左車線の方向に向ける（図３（ｂ）参照）。
【００４２】
ステップ１２において、直進中ではなく、旋回中であると判断すれば、ステップ１６に移り、右旋回中であるか否かを判断する。
【００４３】
右旋回中であると判断すれば、ステップ１７に移り、コーナの最内側を旋回中であるか否かを判断する。
【００４４】
最内側を旋回中であると判断すれば、ステップ１８に移り、左レーダ装置１１を進行方向に向け、右レーダ装置１２を左車線の方向に向ける（図５（ａ）参照）。最内側を旋回中ではなく、コーナの最外側もしくは中央車線（２車線の場合を除く）を旋回中であると判断すれば、ステップ１９に移り、左レーダ装置１１を進行方向に向け、右レーダ装置１２を右車線の方向に向ける（図５（ｂ）参照）。
【００４５】
一方、右旋回中ではなく、左旋回中であると判断すれば、ステップ２０に移り、コーナの最内側を旋回中であるか否かを判断する。
【００４６】
最内側を旋回中であると判断すれば、ステップ２１に移り、右レーダ装置１２を進行方向に向け、左レーダ装置１１を右車線の方向に向ける（図５（ｃ）参照）。最内側を旋回中ではなく、コーナの最外側もしくは中央車線（２車線の場合を除く）を旋回中であると判断すれば、ステップ２２に移り、右レーダ装置１２を進行方向に向け、左レーダ装置１１を左車線の方向に向ける（図５（ｄ）参照）。
【００４７】
上記参考の形態（２）に係る車両用障害物検知システムによれば、前記自車両の走行車線上に存在する障害物の検知を、旋回内側ではなく旋回外側にあるレーダ装置によって行なうので、前記自車両の走行車線上のかなり先の障害物を確実に検知することができる。とりわけ、見通しの効かない、いわゆるブラインドコーナの最内側を旋回走行している場合に、その効果が期待できる。また、旋回内側にあるレーダ装置での検知範囲を、前記隣接する車線に変更するので、割り込み車両等の障害物の急な出現を早期に検知することができる。
【００４８】
次に、実施の形態（１）に係る車両用障害物検知システムについて説明する。なお、該車両用障害物検知システムにおける概略図は、図１に示した構成と略同一であるため、ここではその説明を省略するが構成部品の符号はそのまま使用することとする。
【００４９】
上記実施の形態（１）に係る車両用障害物検知システムにおける車間距離制御ＥＣＵ１７の処理動作について、図６に示したフローチャートに基づいて説明する。
【００５０】
まずステップ３１において、自車両が見通しの良い、いわゆるオープンコーナを旋回中であるか否かを判断する。ここでの判断は、前記走行環境検出手段の機能を有したナビゲーションＥＣＵ１６からの情報に基づいて行なう。
【００５１】
オープンコーナを旋回中であると判断すれば、ステップ３２に移り、右旋回中であるか否かを判断する。右旋回中であると判断すれば、ステップ３３に移り、左レーダ装置１１を進行方向に向け、右レーダ装置１２を旋回内側に向ける（図７（ａ）参照）。一方、右旋回中ではなく、左旋回中であると判断すれば、ステップ３４に移り、右レーダ装置１２を進行方向に向け、左レーダ装置１１を旋回内側に向ける（図７（ｂ）参照）。
【００５２】
オープンコーナを旋回中ではなく、いわゆるブラインドコーナを旋回中であると判断すれば、ステップ３５に移り、右旋回中であるか否かを判断する。右旋回中であると判断すれば、ステップ３６に移り、右レーダ装置１２を使用せず、左レーダ装置１１を進行方向に向ける（図７（ｃ）参照）。一方、右旋回中ではなく、左旋回中であると判断すれば、ステップ３７に移り、左レーダ装置１１を使用せず、右レーダ装置１２を進行方向に向ける（図７（ｄ）参照）。
【００５３】
上記実施の形態（１）に係る車両用障害物検知システムによれば、オープンコーナを旋回しているとき、旋回外側にあるレーダ装置によって前記自車両の走行車線上に存在する先行車両等の障害物を確実に検知することができる。さらに、旋回内側にあるレーダ装置での検知範囲を、前記自車両の進行路より旋回内側の範囲に変更することによって、旋回外側にあるレーダ装置では検知することのできない、かなり先の障害物まで検知することができる。
【００５４】
次に、実施の形態（２）に係る車両用障害物検知システムについて説明する。なお、該車両用障害物検知システムにおける概略図は、図１に示した構成と略同一であるため、ここではその説明を省略するが構成部品の符号はそのまま使用することとする。
【００５５】
上記実施の形態（２）に係る車両用障害物検知システムにおける車間距離制御ＥＣＵ１７の処理動作について、図８に示したフローチャートに基づいて説明する。
【００５６】
まずステップ４１において、自車両の走行方向と同一方向の車線が３つ以上存在するか否かを判断する。ここでの判断は、前記走行環境検出手段の機能を有したナビゲーションＥＣＵ１６からの情報に基づいて行なう。
【００５７】
同一方向の車線が３つ以上存在すると判断すれば、ステップ４２に移り、自車両が中央車線を走行中であるか否かを判断する。一方、同一方向の車線が３つ以上ではないと判断すれば、別の処理動作に移る。例えば、ステップ１（図２参照）やステップ１１（図４参照）に移ることができる。
【００５８】
中央車線を走行中であると判断すれば、ステップ４３に移り、一方、中央車線ではなく、端の車線を走行中であると判断すれば、別の処理動作に移る。例えば、ステップ２（図２参照）やステップ１２（図４参照）に移ることができる。
【００５９】
ステップ４３では、左レーダ装置１１を走行車線と隣接する左車線との間に向け、右レーダ装置１２を走行車線と隣接する右車線との間に向ける（図９（ａ）（ｂ）参照）。
【００６０】
上記実施の形態（２）に係る車両用障害物検知システムによれば、左レーダ装置１１で隣接する左車線の範囲における障害物の検知を可能にし、右レーダ装置１２で隣接する右車線の範囲における障害物の検知を可能にするので、隣接する左右いずれの車線から割り込んで来る車両をも早期に検知することができる。また、左右のレーダ装置１１、１２による検知範囲を併せることによって、前記自車両の走行車線上に存在する先行車両等の障害物を確実に検知することができる。
【００６１】
従って、左右一対のレーダ装置１１、１２を設け、適切にその検知範囲を変更することによって、前記自車両の走行車線及び隣接する２つの車線の計３車線を全て検知範囲とすることができる。また、ここでは左レーダ装置１１で隣接する左車線、右レーダ装置１２で隣接する右車線の範囲における障害物を検知しているが、これを逆にしても同様の効果を得ることができるのは言うまでもない。
【００６２】
上記参考の形態（１）又は（２）、実施の形態（１）又は（２）に係る車両用障害物検知システムにおいて、自車両が直進中、旋回中のいずれであるのかといった判断を行なう処理があるが、この判断はステアリングセンサ１３やヨーレートセンサ１４からの情報に基づいて行なうことができる。例えば、ヨーレートＹが０．４以上であれば旋回中であるとし、０．４未満であれば直進中であるとすることができる。
【００６３】
また、自車両の前方車両に対する角度θは、前記自車両と前記前方車両との距離Ｌ（ｍ）と、ヨーレートセンサ１４から検出されるヨーレートＹ（度／sec ）と、車速センサ１５から検出される自車速Ｖ（ｍ／sec ）とを用いた下記の数１式より求められる。但し、前方車両が存在しないときには、距離Ｌを所定値（例えば、５０（ｍ））にする。
【００６４】
【数１】
θ  ＝  Ｙ×Ｌ  ／  ２×Ｖ
このようにして求められる角度θに基づいて、レーダ装置１１、１２におけるレーダ走査範囲を変更することによって、レーダ装置１１、１２の障害物に対する検知範囲を適宜適切なものとすることができる。例１として、自車両の走行環境とレーダ装置１１、１２の向きとの関係が図３（ｃ）に示したようになっている場合について説明する。
【００６５】
左レーダ装置１１を進行方向に向ける場合には、左レーダ装置１１のレーダ走査範囲を角度θ1 だけ右へズラし、右レーダ装置１２を隣接する右車線へ向ける場合には、右レーダ装置１２のレーダ走査範囲を角度θ1 ’（＝θ1 ＋Δθ1 ）右へズラしている。角度θ1 ’は、数１式で求められた角度θ1 を基準として、内側車線分のオフセット角Δθ1 を加算したものである。
【００６６】
例２として、自車両の走行環境とレーダ装置１１、１２の向きとの関係が図３（ｄ）に示したようになっている場合について説明する。
【００６７】
左レーダ装置１１を進行方向に向ける場合には、左レーダ装置１１のレーダ走査範囲を角度θ2 だけ左へズラし、右レーダ装置１２を隣接する右車線へ向ける場合には、右レーダ装置１２のレーダ走査範囲を角度θ2 ’（＝θ2 −Δθ2 ）左へズラしている。角度θ2 ’は、数１式で求められた角度θ2 を基準として、外側車線分のオフセット角Δθ2 を減算したものである。
ここでのオフセット角Δθ1 及びオフセット角Δθ2 については、固定値とすることもできるが、自車速ＶやヨーレートＹに基づいた可変値とすることもできる。
【００６８】
また、ステアリングセンサ１３から検出されるステアリング舵角や、車速センサ１５から検出される自車速に基づいて、自車両の進行路（具体的には、進行路の曲率半径）を予測することができ、これを用いてもレーダ装置１１、１２のレーダ走査範囲を適切に変更することもできる。
【００６９】
以上、左右一対のレーダ装置１１、１２の検知範囲を適宜適切に変更することによって、自車両の進行路に沿った範囲の障害物を確実に検知しつつ、他の車線から前記自車両の走行車線に割り込んで来る車両等を早期に検知することができるので、その検知された内容に基づいて、エンジンスロットル１８やブレーキアクチュエータ１９等を制御することによって、常に安全な車間距離を保つことができ、事故防止に大きく貢献する。
【００７０】
また、エンジンスロットル１８やブレーキアクチュエータ１９を制御する以外にも、例えばディスプレイにその状況を表示させたり、あるいは警報を鳴らすことによって、運転者に注意を促すこともできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  参考の形態（１）に係る車両用障害物検知システムを用いた、車間距離制御システムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】  参考の形態（１）に係る車両用障害物検知システムにおける車間距離制御ＥＣＵの処理動作を示したフローチャートである。
【図３】  （ａ）〜（ｆ）は、参考の形態（１）に係る車両用障害物検知システムに基づいた自車両の走行環境と左右のレーダ装置の向きとの関係を示した模式図である。
【図４】  参考の形態（２）に係る車両用障害物検知システムにおける車間距離制御ＥＣＵの処理動作を示したフローチャートである。
【図５】  （ａ）〜（ｄ）は、参考の形態（２）に係る車両用障害物検知システムに基づいた自車両の走行環境と左右のレーダ装置の向きとの関係を示した模式図である。
【図６】  本発明の実施の形態（１）に係る車両用障害物検知システムにおける車間距離制御ＥＣＵの処理動作を示したフローチャートである。
【図７】  （ａ）〜（ｄ）は、実施の形態（１）に係る車両用障害物検知システムに基づいた自車両の走行環境と左右のレーダ装置の向きとの関係を示した模式図である。
【図８】  実施の形態（２）に係る車両用障害物検知システムにおける車間距離制御ＥＣＵの処理動作を示したフローチャートである。
【図９】  （ａ）（ｂ）は、実施の形態（２）に係る車両用障害物検知システムに基づいた自車両の走行環境と左右のレーダ装置の向きとの関係を示した模式図である。
【図１０】  （ａ）（ｂ）は、公報に基づいた自車両の走行環境と左右のレーダ装置の向きとの関係を示した模式図である。
【符号の説明】
１  自車両
１Ｌ、１１  左レーダ装置
１Ｒ、１２  右レーダ装置
２ａ、３ａ  内側車線
２ｂ、３ｂ  外側車線
【図１】
0004052496.tif 000002
【図２】
0004052496.tif 000003
【図３】
0004052496.tif 000004
【図４】
0004052496.tif 000005
【図５】
0004052496.tif 000006
【図６】
0004052496.tif 000007
【図７】
0004052496.tif 000008
【図８】
0004052496.tif 000009
【図９】
0004052496.tif 000010
【図１０】
0004052496.tif 000011