【手続補正書】
【提出日】平成19年12月27日(2007.12.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転操作を支援する運転支援装置であって、
自車両の走行に関する情報を収集して状況を判定する状況判定手段と、
前記状況判定手段による判定結果に基づき、それぞれの目的を達成するために自車両が取るべき動作を判断する複数の動作判断サービス提供手段と、
前記複数の動作判断サービス提供手段による複数の判断結果を調停する動作調停手段と、
を備え、
前記動作調停手段は、前記複数の動作判断サービス提供手段がそれぞれ出力する複数の判断結果を用いて自車両の理想的な走行モデルを算出することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記動作調停手段は、自車両の走行予定経路、前記走行予定経路の形状および／または傾斜、走行予定時刻の天候、交通状態のうち、少なくともいずれか一つを用いて前記理想的な走行モデルを事前に算出することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記動作調停手段は、自車両が現に迎えた状況に応じて前記走行モデルを修正することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記動作調停手段は、路面状況、他車両の状態、歩行者の状態、交通状態のうち、少なくともいずれか一つを用いて前記走行モデルを修正することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記動作調停手段は、自車両の道路上の位置と速度との関係を示す速度変化モデルを少なくとも算出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記動作調停手段は、前記複数の動作判断サービス提供手段が共通して遵守すべき制御方針に従って前記走行モデルを算出することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記動作調停手段は、前記速度変化モデルを算出する際に、前記制御方針として加速度の最大値を定めることを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記動作調停手段による動作調停に対応し、運転者へ通知すべき内容を調停する通知調停手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記動作調停手段は、前記状況判定手段による判定の結果、危険回避の必要性がある場合に、当該危険回避に必要な動作制御を前記動作判断サービス提供手段による判断結果に対して優先することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
車両の運転操作を支援する運転支援方法であって、
自車両の走行に関する情報を収集して状況を判定する状況判定ステップと、
前記状況判定ステップによる判定結果に基づき、それぞれの目的を達成するために自車両が取るべき動作を判断する複数の動作判断サービス提供ステップと、
前記複数の動作判断サービス提供ステップによる複数の判断結果を調停する動作調停ステップと、を含み、
前記動作調停ステップは、前記複数の動作判断サービス提供ステップがそれぞれ出力する複数の判断結果を用いて自車両の理想的な走行モデルを算出することを特徴とする運転支援方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る運転支援装置は、車両の運転操作を支援する運転支援装置であって、自車両の走行に関する情報を収集して状況を判定する状況判定手段と、前記状況判定手段による判定結果に基づき、それぞれの目的を達成するために自車両が取るべき動作を判断する複数の動作判断サービス提供手段と、前記複数の動作判断サービス提供手段による複数の判断結果を調停する動作調停手段と、を備え、前記動作調停手段は、前記複数の動作判断サービス提供手段がそれぞれ出力する複数の判断結果を用いて自車両の理想的な走行モデルを算出することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
この請求項１の発明によれば運転支援装置は、自車両の走行に関する情報を収集して状況を判定し、その判定結果に基づいて自車両が取るべき動作を判断する複数の動作判断サービスを提供するとともに、複数の動作判断サービスによる判断結果を調停し、自車両が取るべき動作である自車両の理想的な走行モデルを算出する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
ここで、前記複数の動作判断サービス提供手段は、カーブにおける走行を支援するカーブ走行支援サービス提供手段、交差点における走行を支援する交差点走行支援サービス提供手段、登降坂路における走行を支援する坂路走行支援サービス提供手段のうち、少なくともいずれか一つを含む構成とすることができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
かかる構成によれば、状況判定の結果に応じて、カーブにおける走行を支援するカーブ走行支援サービス、交差点における走行を支援する交差点走行支援サービス、登降坂路における走行を支援する坂路走行支援サービスなどのサービスを提供し、各サービスによる判断結果が競合する場合には判断結果を調停して自車両が取るべき動作の競合を解消する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
また、請求項２の発明に係る運転支援装置は、請求項１に記載の発明において、前記動作調停手段は、自車両の走行予定経路、前記走行予定経路の形状および／または傾斜、走行予定時刻の天候、交通状態のうち、少なくともいずれか一つを用いて前記理想的な走行モデルを事前に算出することを特徴とする。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
この請求項２の発明によれば運転支援装置は、自車両の走行予定経路、走行予定経路の形状および／または傾斜、走行予定時刻の天候、交通状態のうち、少なくともいずれか一つを用いて理想的な走行モデルを事前に算出する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
また、請求項３の発明に係る運転支援装置は、請求項１または２に記載の発明において、自車両が現に迎えた状況に応じて前記走行モデルを修正することを特徴とする。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
この請求項３の発明によれば運転支援装置は、状況判定の結果に応じて各種の動作判断サービスを提供するとともに、複数の動作判断サービスによる判断結果から自車両の理想的な走行モデルを算出し、自車両が現に迎えた状況に応じて走行モデルを修正する。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
また、請求項４の発明に係る運転支援装置は、請求項３の発明において、前記動作調停手段は、路面状況、他車両の状態、歩行者の状態、交通状態のうち、少なくともいずれか一つを用いて前記走行モデルを修正することを特徴とする。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
この請求項４の発明によれば運転支援装置は、状況判定の結果に応じて各種の動作判断サービスを提供するとともに、複数の動作判断サービスによる判断結果から自車両の理想的な走行モデルを算出し、路面状況、他車両の状態、歩行者の状態、交通状態などに応じて走行モデルを修正する。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
また、請求項５の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜４のいずれか一つに記載の発明において、前記動作調停手段は、自車両の道路上の位置と速度との関係を示す速度変化モデルを少なくとも算出することを特徴とする。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
この請求項５の発明によれば運転支援装置は、状況判定の結果に応じて各種の動作判断サービスを提供するとともに、複数の動作判断サービスによる判断結果から自車両の道路上の位置と速度との関係を示す速度変化モデルを少なくとも算出する。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
また、請求項６の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜５のいずれか一つに記載の発明において、前記動作調停手段は、前記複数の動作判断サービス提供手段が共通して遵守すべき制御方針に従って前記走行モデルを算出することを特徴とする。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
この請求項６の発明によれば運転支援装置は、状況判定の結果に応じて各種の動作判断サービスを提供するとともに、複数の動作判断サービスによる判断結果と、各サービスが共通して遵守すべき制御方針から自車両の理想的な走行モデルを算出する。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
また、請求項７の発明に係る運転支援装置は、請求項５に記載の発明において、前記動作調停手段は、前記速度変化モデルを算出する際に、前記制御方針として加速度の最大値を定めることを特徴とする。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
この請求項７の発明によれば運転支援装置は、状況判定の結果に応じて各種の動作判断サービスを提供するとともに、複数の動作判断サービスによる判断結果と、各サービスが共通して遵守すべき加速度の最大値から自車両の理想的な速度変化モデルを算出する。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
また、請求項８の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜７のいずれか一つの発明において、前記動作調停手段による動作調停に対応し、運転者へ通知すべき内容を調停する通知調停手段をさらに備えたことを特徴とする。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
この請求項８の発明によれば運転支援装置は、状況判定の結果に基づいて自車両が取るべき動作を判断する複数の動作判断サービスを提供するとともに、複数の動作判断サービスによる判断結果の調停と運転者へ通知すべき内容の調停を行なう。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
また、請求項９の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜８のいずれか一つの発明において、前記動作調停手段は、前記状況判定手段による判定の結果、危険回避の必要性がある場合に、当該危険回避に必要な動作制御を前記動作判断サービス提供手段による判断結果に対して優先することを特徴とする。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
この請求項９の発明によれば運転支援装置は、状況判定の結果に基づいて自車両が取るべき動作を判断する複数の動作判断サービスを提供するとともに、危険回避の必要性がある場合には危険回避に必要な動作制御を各動作判断サービスに対して優先する。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
また、請求項１０の発明に係る運転支援方法は、車両の運転操作を支援する運転支援方法であって、自車両の走行に関する情報を収集して状況を判定する状況判定ステップと、前記状況判定ステップによる判定結果に基づき、それぞれの目的を達成するために自車両が取るべき動作を判断する複数の動作判断サービス提供ステップと、前記複数の動作判断サービス提供ステップによる複数の判断結果を調停する動作調停ステップと、を含み、前記動作調停ステップは、前記複数の動作判断サービス提供ステップがそれぞれ出力する複数の判断結果を用いて自車両の理想的な走行モデルを算出することを特徴とする。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
この請求項１０の発明によれば運転支援方法は、自車両の走行に関する情報を収集して状況を判定し、その判定結果に基づいて自車両が取るべき動作を判断する複数の動作判断サービスを提供するとともに、複数の動作判断サービスによる判断結果を調停し、自車両が取るべき動作として自車両の理想的な走行モデルを算出する。
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
請求項１の発明によれば運転支援装置は、自車両の走行に関する情報を収集して状況を判定し、その判定結果に基づいて自車両が取るべき動作を判断する複数の動作判断サービスを提供するとともに、複数の動作判断サービスによる判断結果を調停し、自車両が取るべき動作である自車両の理想的な走行モデルを算出するので、多様な状況に対応して適切な挙動制御を提案・実行する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
また、状況判定の結果に応じて、カーブにおける走行を支援するカーブ走行支援サービス、交差点における走行を支援する交差点走行支援サービス、登降坂路における走行を支援する坂路走行支援サービスなどのサービスを提供し、各サービスによる判断結果が競合する場合には判断結果を調停して自車両が取るべき動作の競合を解消するので、カーブや交差点、坂路などの組み合わせに柔軟に対応して適切な挙動制御を提案・実行する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
また、請求項２の発明によれば運転支援装置は、自車両の走行予定経路、走行予定経路の形状および／または傾斜、走行予定時刻の天候、交通状態のうち、少なくともいずれか一つを用いて理想的な走行モデルを事前に算出するので、多様な状況に対応して適切な走行モデルを事前に算出し、走行モデルに沿った提案や動作制御を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
また、請求項３の発明によれば運転支援装置は、状況判定の結果に応じて各種の動作判断サービスを提供するとともに、複数の動作判断サービスによる判断結果から自車両の理想的な走行モデルを算出し、自車両が現に迎えた状況に応じて走行モデルを修正するので、現状に即した適切な走行モデルを算出し、走行モデルに沿った提案や動作制御を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
また、請求項４の発明によれば運転支援装置は、状況判定の結果に応じて各種の動作判断サービスを提供するとともに、複数の動作判断サービスによる判断結果から自車両の理想的な走行モデルを算出し、路面状況、他車両の状態、歩行者の状態、交通状態などに応じて走行モデルを修正するので、路面状況や他車両の状態、歩行者の状態、交通状態に即した適切な走行モデルを算出し、走行モデルに沿った提案や動作制御を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
また、請求項５の発明によれば運転支援装置は、状況判定の結果に応じて各種の動作判断サービスを提供するとともに、複数の動作判断サービスによる判断結果から自車両の道路上の位置と速度との関係を示す速度変化モデルを少なくとも算出するので、多様な状況に対応した適切な速度変化モデルを算出し、加減速に関する提案や動作制御を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
また、請求項６の発明によれば運転支援装置は、状況判定の結果に応じて各種の動作判断サービスを提供するとともに、複数の動作判断サービスによる判断結果と、各サービスが共通して遵守すべき制御方針から自車両の理想的な走行モデルを算出するので、多様な状況に対応し、かつ制御方針に則った適切な走行モデルを算出し、走行モデルに沿った提案や動作制御を行なう運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正３４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
また、請求項７の発明によれば運転支援装置は、状況判定の結果に応じて各種の動作判断サービスを提供するとともに、複数の動作判断サービスによる判断結果と、各サービスが共通して遵守すべき加速度の最大値から自車両の理想的な速度変化モデルを算出するので、予め定めた加速度の範囲内で適切な速度変化モデルを算出することができるという効果を奏する。
【手続補正３５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
また、請求項８の発明によれば運転支援装置は、状況判定の結果に基づいて自車両が取るべき動作を判断する複数の動作判断サービスを提供するとともに、複数の動作判断サービスによる判断結果を調停と運転者へ通知すべき内容の調停を行なうので、多様な状況に対応して適切な挙動制御と通知制御を実行する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正３６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
また、請求項９の発明によれば運転支援装置は、状況判定の結果に基づいて自車両が取るべき動作を判断する複数の動作判断サービスを提供するとともに、危険回避の必要性がある場合には危険回避に必要な動作制御を各動作判断サービスに対して優先するので、危険回避を優先しつつ多様な状況に対応して適切な挙動制御を提案・実行する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【手続補正３７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
また、請求項１０の発明によれば運転支援方法は、自車両の走行に関する情報を収集して状況を判定し、その判定結果に基づいて自車両が取るべき動作を判断する複数の動作判断サービスを提供するとともに、複数の動作判断サービスによる判断結果を調停し、自車両が取るべき動作である自車両の理想的な走行モデルを算出するので、多様な状況に対応して適切な挙動制御を提案・実行する運転支援方法を得ることができるという効果を奏する。