(57)【要約】  本発明は、掘削リグ（１００）の推進を制御する方法に関わり、前記掘削リグは、右の推進手段（１３０ｂ）及び左の推進手段（１３０ａ）、相互に独立した速度制御と、前記右の推進手段（１３０ｂ）及び前記左の推進手段（１３０ａ）を駆動するための変速機（２３５；３３５）とを備えていて、前記変速機はギアボックス（２３５）の少なくとも２つのギヤ状態（ＧＳ１；ＧＳ２）を提供し、次のステップを備えている：−  前記左右の推進手段のための推進速度を要求するステップ、−  前記左右の推進手段の要求推進速度間の違い（Ｄｉｆｆ）を決定するステップ（ｓ４２０）、−  このように決定された差異（Ｄｉｆｆ）に基づいて適切なギヤ状態を決定するステップ（ｓ４３０）。  さらに本発明による方法を実現するために、本発明はコンピュータ（２１０；２２０）用プログラムコード（Ｐ）を含むコンピュータプログラム製品に関する。また本発明は前記システムを装備するシステム及び掘削リグ（１００）にも関する。【選択図】図１ａ
2017512150.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
掘削リグ（１００）の推進を制御する方法であって、
前記掘削リグが、相互に独立した速度制御される右の推進手段（１３０ｂ）及び左の推進手段（１３０ａ）と、前記右の推進手段（１３０ｂ）及び前記左の推進手段（１３０ａ）を駆動するための変速機（２３５；３３５）とを備え、前記変速機がギアボックス（２３５）の少なくとも２つのギヤ状態（ＧＳ１；ＧＳ２）を提供するものであり、
前記左右の推進手段に推進速度（ｖ１；ｖ２）を要求するステップ（ｓ４１０）を備えている方法において、
−  前記左右の推進手段の要求推進速度間の違い（Ｄｉｆｆ）を決定するステップ（ｓ４２０）と、 
−  このように決定された差異（Ｄｉｆｆ）に基づいて適切なギヤ−状態を決定するステップ（ｓ４３０）と
を備えることを特徴とする方法。
【請求項２】
かかる方法が、
−  トラックまたはホイールを用いて前記掘削リグ（１００）を推進するステップを備え、
ここで前記掘削リグが異なる速度で前記右の推進手段（１３０ｂ）及び左の推進手段（１３０ａ）を駆動することによって回転するようになる
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
かかる方法が、
−  現在のギヤ状態より低い決定された適切なギヤ状態の時に、ギヤ状態を前記現在のギヤ状態から、前記決定された低いギヤ状態に自動的にシフトするステップ（ｓ４４０）を備える
ことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
かかる方法が、
−  ギヤ状態を前記現在のギヤ状態から、前記決定された低いギヤ状態に自動的にシフトするステップ（ｓ４４０）の後に、
前記低いギヤ状態から、以前の高いギヤ状態に自動的にシフトするステップ（ｓ４５０）を備える
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
かかる方法が、
−  現在のギヤ状態より低い決定された適切なギヤ状態の時に、ギヤ状態を前記現在のギヤ状態から、前記決定された低いギヤ状態にシフトする必要性を提示するステップ（ｓ４４０）を備え、
それにより前記操縦者がギヤ状態のシフトを手動で選ぶことができるようにした
ことを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の方法。
【請求項６】
かかる方法が、
−  前記左右の推進手段の要求推進速度間の前記差異（Ｄｉｆｆ）を所定の閾値（Ｔｈ３）と比較するステップを備え、
それにより前記差異（Ｄｉｆｆ）が前記所定の閾値（Ｔｈ３）を超えた場合に適切なギヤ状態が決定されるようにした
ことを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の方法。
【請求項７】
かかる方法が、
−  前記左右の推進手段の要求推進速度を決定するステップを備え、
それにより少なくとも１つの要求推進速度が所定の閾値（Ｔｈ１；Ｔｈ２）を超えた場合にのみ前記差異（Ｄｉｆｆ）が先ず決定されるようにした
ことを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の方法。
【請求項８】
かかる方法が、
−  前記左右の推進手段に要求推進速度を決定するステップを備え、
ここで前記要求推進速度が前記左右の推進手段の反対方向に関わる場合、前記ギヤ状態が現在のギヤ状態よりも低いギヤ状態に自動的にシフトされるようにした
ことを特徴とする請求項１から７の何れかに記載の方法。
【請求項９】
掘削リグの推進を制御するためのシステムであって、
前記掘削リグが、相互に独立した速度制御される右の推進手段（１３０ｂ）及び左の推進手段（１３０ａ）と、前記右の推進手段（１３０ｂ）及び前記左の推進手段（１３０ａ）を駆動するための変速機（２３５； ３３５）とを備え、
前記変速機がギアボックス（２３５）の少なくとも２つのギヤ状態（ＧＳ１；ＧＳ２）を提供し、
前記左右の推進手段に推進速度を要求するためのアクチュエータ手段（２４０）を備えるシステムにおいて、
−  前記左右の推進手段の要求推進速度（ｖ１、ｖ２）間の差異（Ｄｉｆｆ）を決定するための制御手段（２１０；２２０；５００）と、
−  このように決定された差異（Ｄｉｆｆ）に基づいて適切なギヤ状態を決定するための制御手段（２１０；２２０；５００）と
を備えることを特徴とするシステム。
【請求項１０】
前記掘削リグ（１００）が、トラックまたはホイールによって推進されるように配置され、それにより、異なる速度で、前記右の推進手段（１３０ｂ）及び左の推進手段（１３０ａ）を駆動することによって回転するようになるために配置される
ことを特徴とする請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
かかるシステムが、
−  現在のギヤ状態より低い決定された適切なギヤ状態の時に、ギヤ状態を前記現在のギヤ状態から、前記決定された低いギヤ状態に自動的にギヤチェンジするための手段（２１０；２２０；５００）を備える
ことを特徴とする請求項９または１０に記載のシステム。
【請求項１２】
かかるシステムが、
−  ギヤ状態を前記決定された低いギヤ状態から、以前の高いギヤ状態に自動的にシフトする手段を備える
ことを特徴とする請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
かかるシステムが、
−  現在のギヤ状態より低い決定された適切なギヤ状態の時に、ギヤ状態を前記現在のギヤ状態から、前記決定された低いギヤ状態にギヤチェンジする必要性を操縦者に提示する手段（２６０；２１０；２２０；５００）を備え、ここで操縦者がギヤ状態を手動でシフトするのを可能にするために手段（２６０；２１０；２２０；５００）を設けている
ことを特徴とする請求項９から１２の何れかに記載のシステム。
【請求項１４】
かかるシステムが、
−  前記左右の推進手段の要求推進速度間の前記差異（Ｄｉｆｆ）を所定の閾値（Ｔｈ３）と比較するための手段（２１０；２２０；５００）と、
−  前記差異（Ｄｉｆｆ）が前記閾値（Ｔｈ３）を超える場合に、適切なギヤ状態を決定するための手段（２１０；２２０；５００）と
を備えることを特徴とする請求項９から１３の何れかに記載のシステム。
【請求項１５】
かかるシステムが、
−  前記左右の推進手段に要求推進速度を決定するための手段（２１０；２２０； ５００）と、
−  少なくとも１つの要求推進速度（ｖ１；ｖ２）が所定の閾値（Ｔｈ１；Ｔｈ２）を超える場合のみ、最初に前記差異（Ｄｉｆｆ）を決定するための手段（２１０；２２０；５００）と
を備えることを特徴とする請求項９から１４の何れかに記載のシステム。
【請求項１６】
かかるシステムが、
−  前記左右の推進手段に要求推進速度を決定し、また要求推進速度が前記左右の推進手段の逆方向に関わる場合に、現在のギヤ状態より低いギヤ状態に前記ギヤ状態を自動的にシフトするための手段（２１０；２２０；５００）を備える
ことを特徴とする請求項９から１５の何れかに記載のシステム。
【請求項１７】
推進速度を要求する前記手段（２４０）が、２つの別個の所謂制御パドルを備え、１つを前記右の推進手段（１３０ｂ）に、１つを前記左の推進手段（１３０ａ）に備える
ことを特徴とする請求項９から１６の何れかに記載のシステム。
【請求項１８】
推進速度を要求する前記手段（２４０）が、制御手段及び個別の加速手段を備えることを特徴とする請求項９から１６の何れかに記載のシステム。
【請求項１９】
前記変速機が、前記推進手段の油圧制御及び動作のための推進システムを備えることを特徴とする請求項９から１６の何れかに記載のシステム。
【請求項２０】
請求項９から１９の何れかに記載のシステムを備える掘削リグ。
【請求項２１】
前記コンピュータプログラムが、請求項１から８の何れかに記載のステップを実行するために、電子制御ユニット上で又は前記電子制御ユニットに接続されたコンピュータで実行させるプログラムコードを備えることを特徴とする掘削リグ（１００）の推進を制御するためのコンピュータプログラム（Ｐ）。
【請求項２２】
前記プログラムコードが、電子制御ユニット上で又は前記電子制御ユニットに接続されたコンピュータで実行される請求項１から８の何れかに記載の方法のステップを実行するためのプログラムコードをコンピュータが読み取り可能な媒体に保存されたコンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掘削リグの推進を制御するための方法に関する。本発明はまた、本発明に関わる方法を実現するためのコンピュータプログラムコードを含むコンピュータプログラム製品に関するものである。本発明はまた、掘削リグの推進を制御するためのシステム及びこのようなシステムを搭載した掘削リグに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、トラックを有する様々なプラットホームが存在し、前記プラットホームは様々な用途に利用することができる。掘削リグは、トラックを有するそのようなプラットホームの一例であり得る。例えば、前記掘削リグは地面の上で動作するように配置され得る。よって、掘削リグは各種の建設工事を実行するために配置することができる。
【０００３】
前記プラットホームは、操縦者によって制御可能である、すなわち運転者は、例えばプラットホームの工具やマシンの推進及び動作をキャビンから制御することができる。また前記プラットホームは、無線または遠隔で制御することもできる。
【０００４】
前記プラットホームは、所謂トラック制御によって制御されるよう配置することができる。これらのプラットホームは、トラック又はホイールで推進することができる。第一側のトラックの速度及び第二側のトラックの速度は、例えば適切な電子的または機械的なアクチュエータ手段、例えばハンドル及びアクセルペダルを用いて手動で制御することができる。従って、プラットホームは、前記第一トラックと前記第二トラックとに異なる速度を適用することによって回転するようにされ得る。
【０００５】
回転させることでプラットホームを推進させる時に、いろいろな欠点が引き起こされる場合がある。特に、プラットホームの回転軸を中心にしてプラットホームを回転させるために、トラックにより比較的大きな力が加えられる湿性、泥性、または砂性の表面で推進が実行される場合、推進の方向を変える際にこれらの欠点が起こる場合がある。
【０００６】
これらの欠点は、部分的にプラットホームの巧妙な動作に関わる場合がある。そこでは、操縦者が安全に推進するための監視を維持しなければならないのと同時にプラットホームの変速機のギアシフトを実行しなければならない。さらに、幾つかの場合で、運転者は前記プラットホームの推進中、例えば掘削装置などを搭載した装置も考慮しなければならない。二台のトラックを備えたプラットホームの推進は、特に回転する際に、多くの作業タスクを同時にまたは実質的に同時に行う必要があるため、操縦者には複雑であると認識される場合がある。
【０００７】
これらの欠点は、プラットホームの望ましくない動作条件の変化に関わる場合がある。これら動作条件の変化は、推進方向を変える間にプラットホームの負荷が増加することが原因で、プラットホームのエンジンの現在のエンジン回転数が望ましくなく低減してしまうことに関し得る。これにより、望ましくないエンジンの失速が発生する可能性がある。よって、特定の状況でプラットホームの負荷の増加が大きくなり過ぎると前記トラックは停止してしまう。
【０００８】
米国特許７，２９０，３９０Ｂ２は、その手動での動作中にスロースタートが提供されるクローラー型の油圧掘削機用制御装置を開示している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従って、プラットホームの推進用の２つのトラックを有するプラットホームの制御を、信頼性が高く、使い勝手も良く、しかも屈強な方法で管理する必要性がある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の目的は、掘削リグの推進を制御する新しい有利な方法を提供することにある。
【００１１】
本発明の別の目的は、掘削リグの推進を制御する新規性のある有利なシステム及び掘削リグの推進を制御する新規で有利なコンピュータプログラムを提供することにある。
【００１２】
さらに本発明の別の目的は、掘削リグの推進を制御する択一的な方法、択一的なシステム及び択一的なコンピュータプログラムを提供することにある。
【００１３】
さらに本発明の別の目的は、掘削リグの信頼性の高い推進力を達成するために利用し易い方法を提供することにあり、推進中トラックの失速及び／又は停止の危険性が低減される。
【００１４】
さらに本発明の別の目的は、所謂クローラー型掘削リグの性能を向上させるための方法、システム、及びコンピュータプログラムを提供することにある。
【００１５】
前記目的のうちのいくつかは、請求項１に記載の掘削リグの推進を制御するための方法によって達成される。他の目的は、請求項９に記載の掘削リグの推進力を制御するためのシステムによって達成される。有利な実施形態は、従属請求項に示される。
【００１６】
本発明の一態様によれば、掘削リグの推進力を制御するための方法が提供されている。掘削リグは、左右の推進手段と、相互に独立した速度制御と、前記左右の右推進手段を駆動するための変速機とを包含し、前記変速機は少なくとも２つのギヤ状態を提供し、以下のステップを包含する： 
−  前記右推進手段及び前記左推進手段のための推進速度を要求するステップ、 
−  前記左右の推進手段の要求推進速度間の差異を決定するステップ、 
−  このようにして決定された差異に基づいて適切なギヤ状態を決定するステップ。 
前記少なくとも２つのギヤ状態は、実施形態によれば、ギアボックスで提供される。
【００１７】
よって、掘削リグの推進力を制御するための信頼性の有る使い勝手の良い方法は達成される。このような掘削リグの回転中、掘削リグの変速機の自動シフトダウンを可能にするために、適切な低いギヤ状態を決定することができる。操縦者はこのような方法で安心することができ、掘削リグの周囲に移動可能な又は固定された物品や人を識別するための優れた可能性を得ることができる。よって、より安全な方法で掘削リグを推進することができる。
【００１８】
有利には、作業タスクの数は削減され、掘削装置の操縦者にストレスの少ない良い労働環境を提供する。
【００１９】
かかる方法は、以下のステップを包含することができる：
−  掘削リグをトラックやホイールを用いて前記掘削リグを推進するステップ、
前記左右の推進手段を異なる速度で駆動することによって、掘削リグが回転するようにされている。
【００２０】
かかる方法は、次のステップを包含することができる：
−  現在のギヤ状態よりも低い決定された適切なギヤ状態で、自動的に前記現在のギヤ状態から前記決定された低いギヤ状態までギヤ状態をシフトするステップ、
よって、前記掘削リグの推進力を制御するための屈強で信頼性の有る使い勝手の良い方法は達成される。自動シフトダウンプロセスを提供することによって、掘削リグの操縦者の作業タスクの数は縮小される。
【００２１】
適切なギヤ状態は、例えば、現在のギヤ状態に比較して最も直近の低いギヤ状態であることができる。例えば、現在の変速状態が３速の状態であり、２速の状態に減速が必要であると判断した場合には、前記２速の状態が適切なギヤ状態を示す。
【００２２】
実施形態によれば、幾つかの個別のギヤ段において、適切なギヤ状態とは現在のギヤ状態と比較して、より低いギヤ状態であることができる。現在のギヤ状態が例えば３速の状態で、１速の状態に減速が必要であると判断した場合には、前記１速の状態が適切なギヤ状態を示す。前記左右の推進手段の要求推進速度間の前記差異の大きさによって、何段階ものギヤ状態のシフトチェンジを決定することができる。よって、現在のギヤ状態と比較して実行されなければならない新しいギヤ状態へのシフトチェンジは、このように決定された差異に基づいて判断される。前記新しいギヤ段／ギヤ状態は、適切なギヤ段／ギヤ状態を表すことができる。
【００２３】
適切なギヤ状態は、実施形態によれば、現在のギヤ状態と同じギヤ状態であることができる。よって、現在のギヤ状態の自動変更は実行されることがない。
【００２４】
かかる方法は、次のステップを包含することができる：
−  前記低いギヤ状態から高いギヤ状態までギヤ状態を自動的にシフトするステップ。
【００２５】
かかる方法は、次のステップを包含することができる：
−  前記現在のギヤ状態から前記決定された低いギヤ状態までギヤ状態を自動的にシフトするステップの後、前記低いギヤ状態から以前の高いギヤ状態までギヤ状態を自動的にシフトするステップ。
【００２６】
本発明の一態様によれば、掘削リグの推進力を制御するための方法が提供されている。ここでは、前記掘削リグは、左右の推進手段と、相互に独立した速度制御と、前記左右の推進手段を駆動するための変速機とを包含し、前記変速機が少なくとも２つのギヤ状態を提供し、次のステップを包含する：
−  前記左右の推進手段の推進力を要求するステップ、
−  前記左右の推進手段の要求推進速度間の差異を決定するステップ、
−  このようにして決定された差異に基づいてギヤ状態を判断するステップ、
−  このようにして決定された差異に基づいて現在のギヤ状態よりも低いギヤ状態を判断するステップ、
−  このようにして決定された差異に基づいて作動可能な関連ギヤ状態を決定するステップ。
【００２７】
かかる方法は、次のステップを包含することができる：
−  現在のギヤ状態よりも低い決定された適切なギヤ状態で、ギヤ状態を前記現在のギヤ状態から前記決定されたより低いギヤ状態にシフトする必要性を操縦者に提示することによって前記操縦者がギヤ状態のシフトを手動で選べるステップ。
よって、掘削リグの安全で環境に優しい推進を可能にするために、掘削リグの操縦者が意思決定するための素晴らしい基礎が有利に達成される。掘削リグの変速機に適切な低いギヤ状態を計算／決定／モデル化することによって、掘削リグは、燃料消費量及び掘削リグの推進手段の生成動作トルクに関して実質的に最適な動作で推進することができる。
【００２８】
かかる方法は、次のステップを包含することができる：
−  前記左右の推進手段の要求推進速度間の前記差異を所定の閾値と比較して、前記差異が前記閾値を超えた場合には適切なギヤ状態が決定されるステップ。
これによって、例えば掘削リグの変速機のギヤ状態の一回のシフトを作動／実行するための時間効率の良い強健な方法を提供する。有利には、ギヤチェンジの誤作動は前記比較によって防止されることになる。よって、例えばそのギアボックス内の信頼性の高い動作、運転者の快適性、掘削リグの構成要素の摩耗の減少を達成する費用効果の高い方法を提供する。
【００２９】
かかる方法は、次のステップを包含することができる：
−  前記左右の推進手段の要求推進速度を決定することによって、少なくとも一方が所定の閾値を超える場合に限り前記差異は最初に決定されるステップ。
【００３０】
これによって、例えば掘削リグの変速機のギヤチェンジの誤作動を回避する強靭な方法が達成される。ギヤチェンジの誤作動は、決定された要求推進速度を考慮することによって有利に回避されることになる。これにより、信頼性のある操作、運転者の快適性、掘削装置の構成要素、例えばそのギアボックスの摩耗の減少を達成する費用効果の高い方法が提供される。
【００３１】
かかる方法は、次のステップを包含することができる：
−  前記左右の推進手段の要求推進速度を決定することによって、前記要求推進速度が前記左右の推進手段の反対方向に関わる場合、前記ギヤ状態は、現在のギヤ状態よりも低いギヤ状態から自動的にシフトすることができる。
【００３２】
上下段ギヤチェンジの頻繁に起こる誤作動の危険性を低減する本発明の計算アルゴリズムのヒステリシス（履歴）またはフィルタリング（選別）を適用するステップを包含することができる。これにより、掘削リグの推進の強力な自動制御が実現される。
【００３３】
本発明の一態様によれば、掘削リグの推進を制御するためのシステムを備えている。前記掘削リグは、相互に独立した速度制御のために配置された左右の推進手段と、前記左右の推進手段を駆動するために配置された変速機とを包含し、前記変速機は、少なくとも２つのギヤ状態を提供し、
−  前記左右の推進手段の推進速度を要求するために配置された作動手段と、
−  前記左右の推進手段の要求推進速度間の差異を決定するために配置された制御手段と、
−  このように決定された差異に基づいて適切なギヤ状態を決定するために配置された制御手段と、を備えている。前記少なくとも２つのギヤ状態は、一実施形態によれば、ギアボックスで提供することができる。
【００３４】
前記左右の推進手段の要求推進速度間の差異を決定するために配置された前記制御手段は、第一制御手段と表すことができる。
【００３５】
このように決定された差異に基づいて適切なギヤ状態を決定するために配置された前記制御手段は、第二制御手段と表すことができる。
【００３６】
前記掘削リグは、トラックまたはホイールを用いて推進されるように配置することができ、異なる速度で前記左右の推進手段を駆動することによって回転するよう構成される。
【００３７】
かかるシステムは、以下を包含することができる：
−  現在のギヤ状態よりも低い決定された適切なギヤ状態で、前記現在のギヤ状態から前記決定された低いギヤ状態まで自動的にギヤ状態をシフトするために配置された手段。
【００３８】
かかるシステムは、以下を包含することができる：
−  前記低いギヤ状態からより高いギヤ状態に自動的にギヤ状態をシフトするために配置された手段。前記高いギヤ状態は、以前の高いギヤ状態であることができる。
【００３９】
かかるシステムは、以下を包含することができる：
−  上下段ギヤチェンジの頻繁に起こる誤作動の危険性を低減する本発明の計算アルゴリズムのヒステリシス（履歴）またはフィルタリング（選別）を適用するために配置された手段。これにより、強力な掘削リグ推進自動制御が達成される。
【００４０】
かかるシステムは、以下を包含することができる：
−  現在のギヤ状態よりも低い所定の適切なギヤ状態で、前記現在のギヤ状態から前記決定された低いギヤ状態へのギヤチェンジの必要性を操縦者に提示するために配置された手段、ここでかかる手段は、前記操縦者によって手動でギヤ状態をチェンジすることができる。前記必要性を提示するために配置された前記手段は、スクリ−ン、例えばタッチスクリ−ンを包含することができる。前記手段は、前記現在のギヤ状態のチェンジに関する情報・命令・推奨の音声的及び／又は触覚的及び／又は視覚的提示のための手段を包含することができまる。 前記手段は、拡声装置を包含することができる。
【００４１】
かかるシステムは、半自動システムでありことができ、操縦者が手動でギヤ状態を選ぶことができる。これにより、かかるシステムは、該当する場合、低いギヤ状態から前記選ばれたギヤ状態に自動的にギヤ状態をチェンジするために配置される手段を包含することができ、前記低いギヤ状態は、前記左右の推進手段の要求推進速度の前記差異に基づいて決定されたものである。
【００４２】
かかるシステムは、以下を包含することができる：
−  前記左右の推進手段の要求推進速度間の前記差異を所定の閾値と比較するために配置された手段、
−  前記差異が、前記閾値を超えた場合に適切なギヤ状態を決定するために配置された手段。
【００４３】
かかるシステムは、以下を包含することができる：
−  前記左右の推進手段の要求推進速度を決定するために配置された手段、
−  前記少なくとも一方の要求推進速度が、所定の閾値を超える場合に限り、前記差異を最初に決定するために配置された手段。
【００４４】
かかるシステムは、以下を包含することができる：
−  前記左右の推進手段の要求推進速度を決定するために且つ要求推進速度が前記左右の推進手段の反対方向に関わる場合、現在のギヤ状態より低いギヤ状態に自動的にギヤ状態をチェンジするために配置された手段。
【００４５】
推進速度を要求するために配置された前記作動手段は、２つの別個の所謂制御パドルを備え、１つを前記右の推進手段に、１つを前記左の推進手段に備えることができる。
【００４６】
推進速度を要求するために配置された前記作動手段は、例えばハンドルまたは所謂ジョイスティックなどの操舵手段及び個別のアクセレレータ手段を包含することができる。
【００４７】
推進速度を要求するために配置された前記作動手段は、掘削リグを操舵するための１本のスティックだけを包含してもよい。
【００４８】
前記変速機は、前記推進手段の油圧式制御及び操作のための推進システムを包含することができる。
【００４９】
本発明の別の態様によれば、掘削リグの推進を制御するシステムを備える掘削リグが提供されている。本発明の一態様によれば、請求項９から１９の何れか一項に記載のシステムを包含する掘削リグが提供される。前記掘削リグは、地面での使用を意図することができる。
【００５０】
本発明の一態様によれば、前記掘削リグの推進を制御するための自動システムを包含する自動運転掘削リグが提供されている。本発明の一態様によれば、請求項９から１９の何れか一項に記載のシステムを包含する自動運転掘削リグが提供されている。前記自動運転掘削リグは、地面での使用を意図することができる。
【００５１】
本発明の一態様によれば、変速機及び車輌を推進するための２つのトラックを搭載した前記車輌が提供されており、前記車輌は、前記車輌の推進を制御するためのシステムを搭載する。前記車輌は、任意の適切な車輌であることができる。前記車両は、鉱業機械、トラクタ、ダンプカー、ホイールローダー、産業用ロボットを備えるプラットホーム、森林機械、大型土木機械、アスファルト建設機械、道路ローラー、または無限軌道車両であってもよい。
【００５２】
本発明の一態様によれば、変速機及び自動運転車両を推進するための２つのトラックを搭載した前記自動運転車両が提供されており、前記車両は、前記自動運転車両の推進を制御するためのシステムを搭載している。前記自動運転車両は、任意の適切な自動運転車両であることができる。前記自動運転車両は、鉱業機械、トラクタ、ダンプカー、産業用ロボットを備えるプラットホーム、森林機械、または無限軌道車両であってもよい。
【００５３】
本発明の一態様によれば、掘削リグの推進を制御するためのコンピュータプログラムが提供され、前記コンピュータプログラムは、電子制御ユニットまたは電子制御ユニットに接続されたコンピュータによって、請求項１から８の何れかに記載のステップを実行させるためのプログラミングコードを包含する。
【００５４】
本発明の一態様によれば、請求項１から８の何れかに記載の方法ステップを実行させるために、コンピュータが読み取り可能な媒体に保存されたプログラミングコードを含むコンピュータプログラム製品が提供され、前記プログラミングコードは電子制御ユニットまたは電子制御ユニットに接続されたコンピュータで実行される。
【００５５】
本発明の一態様によれば、掘削リグの推進を制御するためのコンピュータプログラムが提供され、前記プログラミングコードが前記電子制御ユニットまたは前記その他のコンピュータで実行される際に、前記コンピュータプログラムは電子制御ユニットまたは電子制御ユニットに接続されたコンピュータによって、請求項１から８の何れかに記載のステップを実行させるためのプログラミングコードを包含する。
【００５６】
本発明の一態様によれば、掘削リグの推進を制御するためのコンピュータプログラムが提供され、前記コンピュータプログラムは、電子制御ユニットまたは電子制御ユニットに接続されたコンピュータによって請求項１から８の何れかに記載のステップを実行させるために、コンピュータが読み取り可能な媒体に保存されたプログラミングコードを包含する。
【００５７】
本発明の一態様によれば、前記プログラミングコードが電子制御ユニットまたは電子制御ユニットに接続されたコンピュータで実行される際に、請求項１から８の何れかに記載の方法を実行させるために、コンピュータが読み取り可能な媒体に保存されたプログラミングコードを含むプログラム製品を包含するコンピュータプログラム製品が提供される。
【００５８】
本発明の一態様によれば、前記プログラミングコードが電子制御ユニットまたは電子制御ユニットに接続されたコンピュータで実行される際に、請求項１から８の何れかに記載のステップを実行させるために、コンピュータが読み取り可能な媒体に保存された非揮発性のプログラミングコードを含むコンピュータプログラム製品が提供される。
【００５９】
さらに本発明の目的、利点及び新規性のある特徴は、以下の詳細な説明から及び本発明を適用することにより当業者には明らかになるであろう。本発明の説明を以下に記すが、本発明は記載された特定の詳細に限定されないことに留意すべきである。本明細書を利用可能な当業者であれば、他の分野でのさらなる適用、変更、及び編入を認識するであろう。しかし、それらは本発明の範囲内である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
本発明の深い理解とそのさらなる目的及び利点のために、以下に記載する詳細な説明は添付の図面と併せて読まれるべきであり、同じ参照番号が様々な図面で同様の項目を表している。
【００６１】
【図１ａ】掘削リグを概略的に示す図。
【図１ｂ】掘削リグを概略的に示す図。
【図２】本発明の一実施形態による、図１に示された掘削リグのサブシステムを概略的に示す図。
【図３】本発明の一態様による、図１に示された掘削リグのサブシステムを概略的に示す図。
【図４ａ】本発明の一態様による、方法のフローチャートを概略的に示す図。
【図４ｂ】本発明の一態様による、方法のフローチャートをより詳細に示す図。
【図５】本発明の一態様による、コンピュータを概略的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【００６２】
図１ａに参照すると、図１ａには、様々な種類の路面工事及び／又は建設工事に使用することができ、かつ、本発明が使用され得る掘削リグ１００の側面図が示されている。掘削リグ１００は、採掘動作に適用することができる。掘削リグは、露天掘りに適用することができる。従って、掘削リグ１００は、所謂、打撃掘削を行なうよう適用することができる。
【００６３】
一実施形態によれば、掘削リグ１００は露天採石場で動作するために配置されている。一実施形態によれば、掘削リグ１００はインフラ基盤事業で使用するために適用されている。掘削リグ１００は任意の適切なサイズであることができ、例えば３乃至３０トン（３,０００乃至３０,０００キロ）の間隔内で質量を提示することができる。
【００６４】
前記掘削リグ１００は、他の要素に加えて、その一方の端部に配置された穿孔装置１２０を有する細長い可動アーム１１０、掘削リグ１００の推進用の複数のトラック１３０、操縦者用キャビン１４０、及びモータ本体１５０を備えている。前記可動アーム１１０は、図示されたような関節アームであっても良い。
【００６５】
前記関節アームは、ほぼ水平方向になるよう延伸されるように配置することができる。前記関節アームは、折り曲げ又は折り畳まれるように配置することができる。このような折り曲げ又は折り畳みは、一実施形態において、モータ本体１５０に最も近い関節アームの最初の部分と、掘削装置１２０に最も近い関節アームの第二部分とが、ほぼ平行で且つ垂直になることを可能にし得る。
【００６６】
様々な構成要素が、例えば前記掘削リグ１００に必要な電力を供給するよう配置されたエンジン２３０のような掘削装置１００の機能を十分に発揮させるシステムに加えて、前記モータ本体１５０に配置されている。従って、前記エンジン２３０は、前記掘削リグ１００の推進、前記細長いアーム１１０の動作、及び前記穿孔装置１２０を操作するために使用することができる。別の実施形態によれば、前記エンジン２３０は、前記掘削リグ１００の推進に使用され、よって別の電源手段（図示せず）が前記細長いアーム１１０及び前記穿孔装置１２０の動作させるために使用される。前記モータ本体１５０、前記キャビン１４０及びトラック１３０で構成される１ユニットは、キャリアであり得る。
【００６７】
前記モータ本体１５０は、前記エンジン２３０から前記トラック１３０に制御された力を伝えるための適切な変速機（図示せず）を備えることができる。前記変速機は、例えば電子制御式の機械変速機であってもよい。例示的な実施形態によれば、変速機は油圧式変速機である。
【００６８】
ここで用語「リンク」は、通信リンクを指し、光電子通信線などの物理的な配線、または例えば無線リンクまたはマイクロ波リンク用のワイヤレス接続などの非物理的な配線であり得る。
【００６９】
ここで、用語「通路」は、例えば油圧オイルなどの流体の保持及び輸送のための通路に関する。通路は、適切な寸法のパイプであってもよい。通路は、プラスチック、ゴムまたは金属など任意の適切な材料から成り得る。
【００７０】
本発明が任意の適切な車輌又は他のプラットホームでの応用に適していて、掘削リグのシステムに制限されないことが注視されるべきである。本発明の特許性のある方法及びシステムは、変速機及び推進のための少なくとも２台のトラックを備える掘削リグ以外の他のプラットホーム、例えば鉱業機械、トラクタ、ダンプカー、産業用ロボット用車両／プラットホーム、森林機械、大型土木機械、建設機械、汎用車、道路ローラー、または無限軌道車両であってもよい。建設車両、汎用車、地形対応車、または軍用車両などに使用されてもよい。
【００７１】
ここで用語「適切な」は、とりわけ「任意の適切な」または「本発明の関連する態様によれば」として解釈することができる。
【００７２】
図１ｂを参照すると、前記掘削装置１００の上面図が示されている。
【００７３】
図１に示された前記トラックはより詳細に示されている。前記トラック１３０は、第一推進手段１３０ａ及び第二推進手段１３０ｂを備えている。
【００７４】
第一トラックからなる前記第一推進手段１３０ａがここに示されている。前記「第一推進手段１３０ａ」は、ここでは「左側の推進手段１３０ａ」で示されている。前記第一推進手段１３０ａは、前記変速機で前記第一トラックを駆動するための少なくとも１つの駆動ホイール（図示せず）を備えている。
【００７５】
第二トラックからなる前記第二推進手段１３０ｂがここに示されている。前記「第二推進手段１３０ｂ」は、ここでは「右側の推進手段１３０ｂ」で示されている。前記第二推進手段１３０ｂは、前記変速機で前記第二トラックを駆動するための少なくとも１つの駆動ホイール（図示せず）を備えている。
【００７６】
掘削装置１００は、所謂トラック制御によって制御されるように配置されている。前記第一推進手段１３０ａ及び前記第二推進手段１３０ｂのそれぞれの速度は、相互に独立して制御することができる。掘削リグ１００は、前記第一推進手段１３０ａ及び前記第二推進手段１３０ｂの異なる速度を適用することにより回転するようにされ得る。よって、前記第一推進手段１３０ａ及び前記第二推進手段１３０ｂが、例えばトラック及び／又はホイールによって任意に適切な方法で形成され得ることは留意すべきである。本発明による重要なことは、掘削リグ１００がトラック制御原理によって回転することができるという点にあり、前記第一推進手段１３０ａ及び前記第二推進手段１３０ｂの速度制御は、掘削リグ１００の方向の変化を制御するために使用される。
【００７７】
ここで、前記第一推進手段１３０ａは第一速度ｖ１を表し、前記第二推進手段１３０ｂは第二速度ｖ２を表すことが示されている。この例によれば、ｖ１及びｖ２は、本質的に等しく、よって掘削リグは直線の方向に推進される。要求速度ｖ１及びｖ２がここに示されている。これらの要求速度ｖ１及びｖ２は、前記第一推進手段１３０ａ及び前記第二推進手段１３０ｂのそれぞれの実際の速度と必ずしも等しい必要がない。便宜上、この例によれば、前記要求速度がそれぞれの要求速度と同等に大きいことが想定されている。
【００７８】
前記第一速度ｖ１が、第二速度ｖ２を超えた場合には、掘削リグ１００が右に回転するようにされている。同様に、前記第一速度ｖ１が、第二速度ｖ２より低い場合には、掘削リグ１００が左に回転するようにされている。対応する事項が、掘削リグ１００の後方への推進に対して明らかに有効である。後方向では、ｖ１及びｖ２は、図１ｂ中に示される方向の逆の方向を表す。掘削リグ１００の後方向の推進では、ｖ１及びｖ２は、ネガティブサインを提示する。
【００７９】
これは、トラック制御による掘削リグ１００の回転が、前記第一推進手段１３０ａ及び前記第二推進手段１３０ｂのうちの一方が静止していることによって実行でき、よって反対側に位置する推進手段がゼロとは別の速度を提示することに留意すべきである。トラック制御による掘削リグ１００の回転は、例えばｖ１がゼロに等しい（前記第一推進手段１３０ａが静止している）場合に実行でき、よってｖ２はゼロではない（前記第二推進手段１３０ｂは前または後ろ方向に推進されている）。
【００８０】
それ自身の軸を中心にした掘削リグ１００の回転は、前記第一推進手段１３０ａ及び前記第二推進手段１３０ｂが、ゼロではなく実質的に等しい大きさの速度でしかも反対方向に方向付けされた速度を備えることによってトラック制御で実行できる。よってｖ１=−ｖ２である。
【００８１】
図２は、本発明の一態様によれば、前記掘削リグ１００のサブシステム２９９を示す。
【００８２】
第一制御装置２１０は、第２のリンクＬ２３０を介してエンジン構造体２３０と通信するように構成されている。第一制御装置２１０は、前記エンジン構造体２３０の動作を制御するために配置されている。前記エンジン構造体２３０は、任意の適切なエンジンで構成することができる。前記エンジン構造体２３０は、例示的な一実施形態によれば、内燃エンジン例えばディーゼルエンジンで構成されてもよい。前記エンジン構造体２３０は、例示的な一実施形態によれば電動機を備えることができる。前記エンジン構造体２３０の動作の制御には、例えばエンジン速度及び／又は出力トルクを制御することを含むことができる。
【００８３】
例示的な実施形態によれば、前記掘削リグ１００は、前記第一トラック１３０ａ及び前記第二トラック１３０ｂをハイブリッド動作により推進するために配置されたエンジン構造体２３０を備えることができ、ここでは内燃エンジン、エネルギ−貯蔵手段、及び電気機械が使用される。
【００８４】
前記エンジン構造体２３０は、前記右の推進手段１３０ａ及び／又は前記左の推進手段１３０ｂに変速機を介してエンジン２３０によって生成されたトルクを送信するために配置されている。前記変速機はギアボックス２３５を備えてもよい。前記第一制御装置２１０は、第五のリンクＬ２３５を介して前記ギアボックス２３５との通信用に配置されている。
【００８５】
前記変速機の前記ギアボックス２３５は、適切なギヤの段数を備えている。これらのギヤ段の各々は、ここではギヤ状態を表している。一実施形態によれば、前記ギアボックスは前記第一トラック１３０ａ及び前記第二トラック１３０ｂのために個別にギヤ段を備えることができる。
【００８６】
第一制御装置２１０は、例えば積極的にギヤ状態をシフトすることで適切な方法で前記変速機のギヤ比をシフトすることによって、前記ギアボックス２３５を備えた前記変速機を制御するよう配置されている。これは前記ギアボックス２３５の現在のギヤ段をシフトすることにより実行することができる。
【００８７】
例示的な実施形態によれば、前記ギアボックス２３５は２段ギヤ変速すなわち第一ギヤ段ＧＳ１及び第二ギヤ段ＧＳ２を備えている。前記第一ギヤ段ＧＳ１は、より低いギヤを提供し、比較的遅い最大推進速度及び比較的強い推進力を提供する。前記第二ギヤ段ＧＳ２は、より高いギヤを提供し、比較的高い最大推進速度及び比較的弱い推進力を提供する。
【００８８】
対応する方法で、多数の別々のギヤ段を有する変速機は、最も強い推進力を備えた最も低いギヤから最も弱い推進力を備えた最も高いギヤまで一連のギヤ段を提供することができる。前記変速機は、例えば２、３、４、５、６、１０あるいは１２段の個別の異なるギヤ変速を提供する。これらの別々の異なるギヤ段は、ここではギヤ状態と表されている。
【００８９】
前記掘削リグ１００の前記変速機は、前記第一推進手段１３０ａの第一駆動装置２７０ａ及び前記第二推進手段１３０ｂの第二駆動装置２７０ｂで出力トルクを提供する。よって前記第一駆動装置２７０ａ及び前記第二駆動装置２７０ｂは、前記第一推進手段１３０ａ及び前記第二推進手段１３０ｂの駆動トルクの変速を制御するために配置されている。これは第一制御装置２１０によって制御することで実行されてもよい。よって、前記第一推進手段１３０ａ及び前記第二推進手段１３０ｂの速度は、相互に独立して制御でき、それによって前記掘削リグ１００は、所謂スキッドステアリング機能を提供する。前記第一駆動装置２７０ａ及び前記第二駆動装置２７０ｂは、任意の適切な方法で形成され得る。従って、所謂「クローズド・ループ・コントロール」を規制する必要性はない。複雑さの少ないシンプルなシステムを提供するフィードバックのない制御で十分である。
【００９０】
例示的な実施形態によれば、前記掘削リグ１００の無段変速を提供する。前記掘削装置１００の電源ラインは、前記エンジン構造体２３０及び前記ギアボックス２３５を備える前記変速機を含む。
【００９１】
第一制御装置２１０は、第三のリンクＬ２４０を経由した第一アクチュエータ手段２４０との通信のために配置されている。前記第一アクチュエータ手段２４０は、前記掘削リグ１００の推進速度を要求するために配置されている。前記アクチュエータ手段２４０は、前記掘削リグ１００の推進の方向を要求するために配置されている。
【００９２】
第一例示的な実施形態によれば、前記アクチュエータ手段２４０は、２つのパドルを備えている。第一パドルは、前記第一推進手段１３０ａの第一速度ｖ１を要求するために配置されている。第二パドルは、前記第二推進手段１３０ｂの第二速度ｖ２を要求するために配置されている。
【００９３】
よって、操縦者は、推進速度及び（トラック制御による）方向変更の両方に関して、掘削リグ１００の推進を制御するために前記パドルを使用することができる。
【００９４】
よって、前記第一アクチュエータ手段２４０は、リンクＬ２４０を経由して第一制御装置２１０に、前記第一推進手段１３０ａの要求速度ｖ１に関する情報を含む第一信号ｓ１を連続的に送信するために配置されている。よって、前記第一アクチュエータ手段２４０は、第三のリンクＬ２４０を経由して第一制御装置２１０に、前記第二推進手段１３０ｂの要求速度ｖ２に関する情報を含む第二信号ｓ２を連続的に送信するために配置されている。
【００９５】
別の第二例示的な実施形態によれば、前記第一アクチュエータ手段２４０は、第一及び第二ユニットを備えている。よって、前記第一ユニットは、ステアリングホイールまたはジョイスティック若しくは他の適切な装置を前記掘削リグ１００の推進の方向を制御するために備えることができる。よって、前記第二ユニットは、アクセレレータアクチュエータ手段を備えてもよい。前記アクセレレータアクチュエータ手段は、実施形態によれば、アクセルペダルを備えてもよい。よって、前記第二ユニットは、加速及び従って前記掘削リグ１００の必要な推進速度を要求するために使用することができる。第一制御装置２１０は、前記変速機及び前記第一駆動装置２７０ａ及び前記第二駆動装置２７０ｂを適切な方法で制御することによって、前記掘削リグの推進を制御するよう配置されている。
【００９６】
第一制御装置２１０は、前記第一推進手段１３０ａの要求速度ｖ１及び前記第二推進手段１３０ｂの要求速度ｖ２を連続的に決定するよう配置されている。これは、前記第一アクチュエータ手段２４０から受信した信号に基づいて実行することができる。これらの信号は、掘削リグ１００の要求推進方向及び要求推進速度に関する情報を含むことができ、よって第一制御装置２１０は、適切な方法でサブシステム２９９を制御するよう２つの対応する速度ｖ１及びｖ２を決定するために配置されている。
【００９７】
本発明の一態様によれば、多くの比較ステップが第一制御装置２１０によって実行される。
【００９８】
第一比較ステップでは、前記第一推進手段１３０ａの前記要求速度ｖ１が、第一所定の閾値Ｔｈ１を超えるかどうかを決定する。
【００９９】
それは、｜ｖ１｜＞＝Ｔｈ１の場合に決定される。
【０１００】
第二比較ステップでは、前記第二推進手段１３０ｂの前記要求速度ｖ２が、第二所定の閾値Ｔｈ２を超えるかどうかを決定する。
【０１０１】
それは、｜ｖ２｜＞＝Ｔｈ２の場合に決定される。
【０１０２】
前記第一閾値Ｔｈ１及び前記第二閾値Ｔｈ２は、任意に適切な閾値であることができる。一実施形態によれば、前記第一閾値 Ｔｈ１=１.０ｍ／ｓであり、前記第二閾値は、 Ｔｈ２=１.０ｍ／ｓである。
【０１０３】
例示的な実施形態によれば、前記第一閾値Ｔｈ１及び前記第二閾値Ｔｈ２は、パ−セント（％）で表現され、掘削リグ１００の最大要求推進速度の１０％の大きさであることができる。
【０１０４】
第三の比較ステップでは、前記第一要求推進速度ｖ１と前記第二推進速度ｖ２との間の差異Ｄｉｆｆの絶対値が所定の第三の閾値Ｔｈ３を超える場合に決定される。
【０１０５】
それは、｜ｖ１−ｖ２｜＞＝Ｔｈ３の場合に決定される。
【０１０６】
別の実施形態によれば、前記第三の比較ステップは、前記第一要求速度ｖ１と前記第二要求速度ｖ２との間の割合が、所定の第四の閾値Ｔｈ４よりも低い場合、決定するステップを含むことができる。前記第四の閾値は、任意に適切な値であることができる。
【０１０７】
それは、ｖ１／ｖ２＜＝Ｔｈ４の場合に決定される。
【０１０８】
あるいは、ｖ１がｖ２より大きければ、ｖ２／ｖ１＜＝Ｔｈ４の場合に決定される。ゼロによる除算は実行されない。
【０１０９】
よって、前記比較ステップは、前記第一要求速度ｖ１及び前記第二要求速度ｖ２の数値を使用するよう構成されることが示されている。別の表現は、前記第一要求速度ｖ１に関する情報を含む第一信号Ｓ１及び前記第二要求速度ｖ２に関する情報を含む第二信号Ｓ２を使用するためである。本発明によれば、前記信号は、前記のような同様の方法であってもよい。
【０１１０】
例示的な実施形態によれば、前記第一制御装置２１０は、ｖ１とｖ２の割合またはｖ２とｖ１の割合を多数の所定の閾値と比較するために配置することができる。実施例によれば、前記変速機の各ギヤ状態にユニ−クな閾値が提供され、よって前記ユニ−クな閾値はそれぞれのギヤ状態に関係する。よって、第一制御装置２１０は、前記比較に基づいてどのギヤ状態を選ぶべきかを決定するために配置することができる。
【０１１１】
例示的な実施形態によれば、前記第一制御装置２１０は、ｖ１とｖ２の間の差異またはｖ２とｖ１の間の差異を多数の所定の閾値と比較するために配置することができる。実施例によれば、前記変速機の各ギヤ状態のユニ−クな閾値が提供され、よって各ユニークな閾値はそれぞれのギヤ状態に関係する。よって、第一制御装置２１０は、前記比較に基づいてどのギヤ状態を選ぶべきかを決定するために配置することができる。
【０１１２】
第一制御装置２１０は、前記第一推進手段１３０ａの要求第一推進速度ｖ１を連続的に決定するために配置される。第一制御装置２１０は、前記第二推進手段１３０ｂの要求第二推進速度ｖ２を連続的に決定するために配置される。
【０１１３】
第一制御装置２１０は、前記第一推進速度ｖ１が前記第一閾値Ｔｈ１を超過するかどうかを連続的に判断するために配置される。第一制御装置２１０は、前記要求第二推進速度ｖ１が前記第二閾値Ｔｈ２を超過するかどうかを連続的に判断するために配置される。
【０１１４】
第一制御装置２１０は、前記第一推進手段１３０ａの前記要求第一推進速度ｖ１と、前記第二推進手段１３０ｂの前記要求第二推進速度ｖ２との間の前記差異Ｄｉｆｆを連続的に判断するために配置される。
【０１１５】
例示的な実施形態によれば、第一制御装置２１０は、前記第一要求推進速度ｖ１及び前記第二要求推進速度ｖ２のうちの少なくとも１つが、それぞれの閾値Ｔｈ１及びＴｈ２を超過する場合に、前記差異を決定するために配置される。
【０１１６】
例示的な実施形態によれば、第一制御装置２１０は、前記第一要求推進速度ｖ１及び前記第二推進速度ｖ２の両方が、それらの閾値Ｔｈ１及びＴｈ２をそれぞれに超過する場合に、前記差異を決定するために配置される。
【０１１７】
第一制御装置２１０は、第四リンクＬ２５０を介した第二アクチュエータ手段２５０との通信のために配置される。前記第二アクチュエータ手段２５０は、掘削リグの変速機のギヤ段を選ぶための手段を備えている。よって、操縦者は、前記ギアボックス２３５のギヤ状態を選ぶために前記第二アクチュエータ手段２５０を使用することができる。
【０１１８】
前記第一制御装置２１０は、第六リンクＬ２６０を介した提示手段２６０との通信のために配置される。前記提示手段２６０は、前記キャビン１４０に設けることができる。前記提示手段２６０は、提示スクリ−ン例えばタッチスクリ−ンを備えることができる。これによって、前記第一制御装置２１０は、前記掘削リグ１００の推進の制御に関する英数字によるお知らせ及び／又は記号を提示するために配置することができる。特に、前記第一制御装置２１０は、前記変速機の現在のギヤ状態からギヤチェンジに関する情報を提示するために配置することができる。
【０１１９】
本発明の方法によれば、前記変速機の現在のギヤ状態の変更に関する情報、指示、推奨の聴覚的及び／又は触覚的及び／又は視覚的な提示のための手段を備えることができる。
【０１２０】
前記第一制御装置２１０は、該当する場合、前記変速機のギヤ状態をチェンジするための指示を含む情報を提示するために配置することができる。前記情報は、このように前記提示手段２６０による適切な方法で提示することができる。
【０１２１】
前記第一制御装置２１０は、前記右の推進手段の要求推進速度と、前記左の推進手段の要求推進速度との間の差異を決定するために配置することができる。前記第一制御装置２１０は、このように決定された差異に基づいて前記変速機の適切なギヤ状態を決定するために配置することができる。
【０１２２】
前記第一制御装置２１０は、トラックまたはホイールを用いて前記掘削リグを推進するために配置することができ、よって前記掘削リグは種々の速度で前記右の推進手段及び前記左の推進手段を駆動することによって回転するようにされている。
【０１２３】
前記第一制御装置２１０は、現在のギヤ状態より低い決定された適切なギヤ状態で、前記現在のギヤ状態からより低いギヤ状態に自動的にギヤチェンジするために配置することができる。
【０１２４】
前記第一制御装置２１０は、現在のギヤ状態よりも低い決定された適切なギヤ状態で、前記提示手段２６０を用いて、前記現在のギヤ状態から前記決定されたより低いギヤ状態にギヤチェンジの必要性を操縦者に示すために配置することができる、よって前記操縦者はギヤチェンジを手動で選ぶことができる。
【０１２５】
前記第一制御装置２１０は、前記左右の推進手段の要求推進速度との間の前記差異を所定の閾値と比較するために配置することができる、よって前記差異が前記閾値を超過する場合に、適切なギヤ状態を決定する。
【０１２６】
前記第一制御装置２１０は、前記左右の推進手段のための要求推進速度を決定するために配置することができる、よって、少なくとも１つの決定された推進速度が所定の閾値を超過する場合に、前記差異を決定する。
【０１２７】
前記第一制御装置２１０は、前記左右の推進手段に要求推進速度を決定するために配置することができる、よって前記ギヤ状態は、前記要求推進速度が前記左右の推進手段の逆方向に一致する場合に現在のギヤ状態よりも低いギヤ状態に自動的にギヤチェンジされる。
【０１２８】
第二制御装置２２０は、第一リンクＬ２１０を経由した第一制御装置２１０との通信のために配置される。第二制御装置２２０は、第一制御装置２１０に取外し可能に接続することができる。第二制御装置２２０は、掘削リグ１００の外部制御装置であることができる。第二制御装置２２０は、本発明による方法のステップを実行するために配置することができる。第二制御装置２２０は、本発明による方法を実行するための特定のプログラムコードで、第一制御装置２１０にプログラムコードを伝達するために使用することができる。第二制御装置２２０は、選択的に、車輌の内部ネットワ−クを経由した第一制御装置２１０との通信のために配置することができる。第二制御装置２２０は、第一制御装置２１０と本質的に同様の機能を実行するために配置することができる。
【０１２９】
本発明の例示的な実施形態によれば、図３は、掘削リグ１００のサブシステム３９９を概略的に示す。
【０１３０】
本発明は、クローラー式掘削リグの様々な種類の駆動システム及び変速システムに適用され得ることが注目されるべきである。
【０１３１】
例示的な実施形態によれば、サブシステム３９９は、バルブ装置３３５との流体連通において配置される油圧ポンプ３３０を備えた油圧システムを備えている。
【０１３２】
第一制御装置２１０は、第八リンクＬ３３０を経由した油圧ポンプ３３０との通信のために配置される。第一制御装置２１０は、前記油圧ポンプ３３０の動作を制御するために配置される。
【０１３３】
第一制御装置２１０は、第七リンクＬ３３５を経由した前記バルブ装置３３５との通信のために配置される。第一制御装置２１０は、前記バルブ装置３３５の動作を制御するために配置される。
【０１３４】
バルブ装置３３５は、第一搬送路３７１ａを介した第一駆動装置３７０ａとの流体接続のために配置される。バルブ装置３３５は、第二搬送路３７１ｂを介した第二駆動装置３７０ｂとの流体接続のために配置される。
【０１３５】
第一駆動装置３７０ａは、前記第一推進手段１３０ａの駆動力を得るために配置される。第二駆動装置３７０ｂは、前記第二推進手段１３０ｂの駆動力を得るために配置される。第一制御装置２１０は、前記第一駆動装置３７０ａ及び前記第二駆動装置３７０ｂに信号接続されてもよい。これによって、第一制御装置２１０は、第一推進手段１３０ａ及び第２の推進手段１３０ｂの推進速度を制御するために配置することができる。
【０１３６】
本発明の一態様によれば、サブシステム３９９の油圧は、サブシステム３９９のギヤ状態を有利にチェンジするよう制御される。よって、本発明の方法によれば、第一制御装置２１０は、前記油圧ポンプ３３０、バルブ装置３３５、前記第一駆動装置３７０ａ、及び前記第二駆動装置３７０ｂを制御するために配置され、サブシステム３９９に組み込まれていて、概略的に示された油圧式駆動システム／変速システムに適用されている。別の実施形態によれば、前記油圧ポンプ３３０は、第一制御装置２１０を介して制御されるのではなく、例えば前記バルブ装置３３５を介して完全にアナログ的に動作される。
【０１３７】
サブシステム３９９は、例えば図２の記述を参照すれば、より詳細に示されたユニット２４０、２５０及び２６０を備えている。
【０１３８】
本発明の一態様によれば、前記掘削リグ１００は、自動運転掘削リグである。そのような場合に、掘削リグ１００は、適切なセンサ−装置及び操縦手段が装備されており、よって例えば掘削作業用として自動運転で任意の適切な用途に使用されるように適用されていることは注目されるべきである。
【０１３９】
例示的な実施形態によれば、本発明のシステム及び掘削リグは、遠隔制御されるよう構成される。よって、操縦者は、掘削リグ１００から任意に適切な距離に位置することができる。本発明の方法は、前記第一制御装置２１０及び／又は第二制御装置２２０の記憶された制御ルーチンの使用によって適用可能である。
【０１４０】
図４ａは、概略的に掘削リグの推進を制御する方法のフローチャートを示す。ここで、前記掘削リグは、相互に独立して速度制御される右の推進手段１３０ｂ及び左の推進手段１３０ａと、前記右の推進手段１３０ｂ及び前記左の推進手段１３０ａを駆動するための変速機とを備えていて、前記変速機は少なくとも２つのギヤ状態を提供する。かかる方法は、第一方法ステップｓ４０１を備えている。ステップｓ４０１は、以下のステップを包含する： 
− 前記右の推進手段１３０ｂ及び前記左の推進手段１３０ａの推進速度を要求するステップ、
− 前記右の推進手段１３０ｂの要求推進速度ｖ２と、前記左の推進手段１３０ａの要求推進速度ｖ１との間の差異Ｄｉｆｆを決定するステップ、
− このように決定された差異に基づいて適切なギヤ状態を決定するステップ。
実施例によれば、前記少なくとも２つのギヤ状態は、ギアボックス２３５で提供される。方法ステップｓ４０１の後、方法は終了する。
【０１４１】
図４ｂは、概略的に掘削リグ１００の推進を制御する方法のフローチャートを示す。ここで、前記掘削リグ１００は、相互に独立して速度制御される右の推進手段１３０ｂ及び左の推進手段１３０ａと、前記右の推進手段１３０ｂ及び前記左の推進手段１３０ａを駆動するための変速機とを備えていて、前記変速機は少なくとも２つのギヤ状態を提供する。前記フローチャートは、掘削リグ１００の推進を制御するための方法の例示的な実施形態である。かかる方法は、第一方法ステップｓ４１０を包含する。
【０１４２】
ステップｓ４１０は、前記掘削リグ１００の推進のために要求速度を連続的に決定するステップを含むことができる。ステップｓ４１０は、前記第一推進手段１３０ａの要求速度ｖ１を連続的に決定するステップを含む。ステップｓ４１０は、前記第二推進手段１３０ｂの要求速度ｖ２を連続的に決定するステップを含む。
【０１４３】
ステップｓ４１０は、前記第一推進手段１３０ａの前記要求速度ｖ１と、前記第二推進手段１３０ｂの前記要求速度ｖ２との間の差異Ｄｉｆｆを連続的に決定するステップを含むことができる。
【０１４４】
ステップｓ４１０は、操縦者によって要求された、掘削リグ１００に関する推進速度Ｖを考慮することによって、第一制御装置２１０で実行することができる。前記第一アクチュエータ手段２４０がどの装置を提示するかに依存して、前記第一推進手段１３０ａの前記要求速度ｖ１及び前記第二推進手段１３０ｂの前記要求速度ｖ２が異なる方法で決定されてもよい。しかしながら、前記掘削リグ１００の要求推進速度Ｖは、第一推進手段１３０ａ及び前記第二推進手段１３０ｂのための要素として連続的に分配されてもよい。
【０１４５】
方法ステップｓ４１０の後、後続の方法ステップｓ４２０が実行される。
【０１４６】
ステップｓ４２０は、掘削リグ１００の前記要求推進に関する多くの所定の基準が満たされるかどうか判断するステップを含むことができる。
【０１４７】
第一基準は、前記第一要求推進速度ｖ１が、前記第一閾値Ｔｈ１を超えるものとすることができる。第二基準は、前記第二推進速度ｖ２が、前記第二閾値Ｔｈ２を超えるものとすることができる。第三の基準は、前記第一要求推進速度ｖ１と、前記第二要求推進速度ｖ２との間の前記差異Ｄｉｆｆが、第三の閾値Ｔｈ３を超えるものとすることができる。第四の基準は、前記変速機の現在のギヤ状態が、最も低いギヤ状態とは異なるものとすることができる。言い換えれば、例えばＧＳ２からＧＳ１まで、現在のギヤ状態からより低いギヤ状態にシフトダウンすることが可能なはずである。
【０１４８】
実施形態によれば、この方法は、自動的にシフトダウンのための少なくとも一つの基準がもはや満たされていない場合に、より高いギヤ状態に自動的にシフトアップするステップを含むことができる。実施形態によれば、自動的にシフトダウンするための前記基準のすべてが満たされない場合に、より高いギヤ状態に自動的にシフトアップするステップを含むことができる。
【０１４９】
本発明の一態様によれば、本発明による方法は、自動的にシフトダウンが実行された後、少なくとも１つの前記基準がもはや満たされない場合、適切なギヤ段に自動的にシフトアップするステップを含むことができる。例示的な実施形態によれば、所定のギヤ段が前記本発明の自動でシフトダウンするコ−スの後に作動されるように、自動シフトアップは実行されてもよい。この自動シフトアップは、前記基準の少なくとも１つが満たされないことで調整することができる。
【０１５０】
ステップｓ４２０は、前記右の推進手段及び前記左の推進手段の要求推進速度間の差異Ｄｉｆｆを決定するステップを含むことができる。
【０１５１】
少なくとも前記第三の基準が満たされる場合に、後続の方法ステップｓ４３０が実行される。その他の場合は、方法ステップｓ４１０に戻る。
【０１５２】
例示的な実施形態によれば、前記後続の方法ステップｓ４３０が実行されるのを可能にするためには、４つの基準すべてを満たす必要がある。その他の場合は、方法ステップｓ４１０に戻る。
【０１５３】
ステップｓ４３０は、このように決定された差異Ｄｉｆｆに基づいて掘削リグの変速機の適切なギヤ状態を決定するステップを含むことができる。前記適切なギヤ状態は、前記決定された差異Ｄｉｆｆの大きさに基づいて決定されてもよい。これは第一制御装置２１０によって実行することができる。
【０１５４】
実施形態によれば、現在のギヤ状態と前記決定された適切なギヤ状態との間の差異は、前記第一要求推進速度ｖ１と前記第二推進速度ｖ２との間の前記差異Ｄｉｆｆに比例することができる。つまり、相対的に大きな差異Ｄｉｆｆに対しては、前記現在のギヤ状態と比べて比較的低いギヤ状態を決定することができる。
【０１５５】
方法ステップｓ４３０の後、後続の方法ステップｓ４４０が行なわれる。
【０１５６】
ステップｓ４４０は、前記変速機のギヤ状態に影響するステップを含むことができる。ステップｓ４４０は、前記変速機の現在のギヤ状態のシフトを制御するステップを含むことができる。
【０１５７】
ステップｓ４４０は、現在のギヤ状態より低い決定された適切なギヤ状態で、前記現在のギヤ状態からより低い決定されたギヤ状態に自動的にギヤチェンジするステップを含むことができる。
【０１５８】
別の実施例によれば、方法ステップｓ４４０は、現在のギヤ状態より低い決定された適切なギヤ状態で、前記現在のギヤ状態からより低い決定されたギヤ状態にギヤチェンジの必要性を操縦者に提示するステップを含むことができ、よって前記操縦者は手動でギヤ状態をシフトするために選ぶことができる。これによって前記第一制御装置２１０は、前記変速機のギヤ状態の前記シフトに関する提示を制御するために使用することができる。これによって、方法ステップｓ４４０は、どの特定のギヤ状態が決定され推奨されるかについての情報を提示するステップを含むことができる。これは、掘削リグ１００の操縦者への視聴覚的指示によって実行されてもよい。
【０１５９】
方法ステップｓ４４０の後、後続の方法ステップｓ４５０が実行される。
【０１６０】
ステップｓ４５０は、該当する場合、前記変速機のギヤ状態に影響を与えるステップを含むことができる。ステップｓ４５０は、該当する場合、前記変速機の現在のギヤ状態のシフトを制御するステップを含むことができる。これは第一制御装置２１０を用いて実行することができる。
【０１６１】
よって、より低いギヤ状態は、より高い以前のギヤ状態にギヤチェンジすることができる。これは、前記差異Ｄｉｆｆが前記第三の閾値Ｔｈ３より低い場合に、実行可能である。これは、掘削リグ１００が回転した後、実行可能である。
【０１６２】
本発明の方法は、自動運転掘削リグ１００に適していることが注目されるべきである。これによって、第一制御装置２００は、第一推進速度ｖ１及び第二推進速度ｖ２を要求し、前記４つの基準が満たされるかどうか前記差異Ｄｉｆｆに基づいて適切なギヤ状態を決定して、前記第一推進速度ｖ１と前記第二推進速度ｖ２との間の差異Ｄｉｆｆを決定し、前記ギヤ状態をギヤチェンジする一実施例として図示された方法のステップを自動的に実行するために配置することができる。前記ギヤ状態の前記自動シフトチェンジは、前記ギアボックス２３５のシフトダウンとして掘削リグ１００の回転の前または回転中に、またその後、前記ギアボックス２３５のシフトアップとして掘削リグ１００の前記回転の後半部分または前記回転後に、それぞれのバルブ装置３３５で実行することができる。
【０１６３】
方法ステップｓ４５０の後、方法は終了する。あるいは、方法ステップｓ４１０が、再度実行される。
【０１６４】
図５を参照すると、装置５００の実施形態の図が示されている。図２に関連して示された制御装置２１０及び２２０は、１つのバージョンで装置５００を備えることができる。装置５００は、不揮発性メモリ５２０、データ処理ユニット５１０、及び読み出し／書き込み可能メモリ５５０を備えている。不揮発性のメモリ５２０は、第一記憶部５３０を有し、ここに装置５００の機能を制御するためにオペレーティングシステムなどのコンピュータプログラムが保存されている。装置５００はまた、バスコントローラ、シリアル通信ポート、Ｉ／Ｏ手段、Ａ／Ｄ変換器、日時入力及び転送装置、イベントカウンタ、及び割込コントロ−ラ（図示せず）を備えている。不揮発性メモリ５２０は、さらに第二記憶部５４０を有する。
【０１６５】
コンピュータプログラムＰは、掘削リグの推進を制御するためのルーチンを備えている。前記掘削リグは、左右の推進手段と、相互に独立した速度制御と、前記左右の推進手段を駆動するための変速機とを備えていて、前記変速機は、少なくとも２つのギヤ状態を提供する。
【０１６６】
コンピュータプログラムＰは、前記右の推進手段に要求推進速度を連続的に及び／又は断続的に決定するためのルーチンを備えることができる。コンピュータプログラムＰは、前記左の推進手段に要求推進速度を連続的に及び／又は断続的に決定するためのルーチンを備えることができる。
【０１６７】
コンピュータプログラムＰは、前記左右の推進手段の速度差を連続的に及び／又は断続的に決定するためのルーチンを備えることができる。コンピュータプログラムＰは、前記左右の推進手段の要求推進速度間のこのように決定された差異に基づいて、適切なギヤ状態を連続的に及び／又は断続的に決定するルーチンを備えることができる。
【０１６８】
コンピュータプログラムＰは、前記左右の推進手段の決定された要求推進速度差を連続的に及び／又は断続的に決定するルーチンを備えることができる。コンピュータプログラムＰは、前記左右の推進手段の決定された要求推進速度差に基づいて、適切なギヤ状態を連続的に及び／又は断続的に決定するルーチンを備えることができる。
【０１６９】
コンピュータプログラムＰは、トラックまたはホイールを用いて前記掘削リグを推進するルーチンを備えることができ、ここで前記掘削リグは、異なる速度で、前記左右の推進手段を駆動することによって回転するようにされている。
【０１７０】
コンピュータプログラムＰは、掘削リグ１００の変速機の現在のギヤ状態を連続的に及び／又は断続的に決定するルーチンを備えることができる。
【０１７１】
コンピュータプログラムＰは、前記現在のギヤ状態のシフトが適切かどうかを連続的に及び／又は断続的に判断するルーチンを備えることができる。これは、前記左右の推進手段の決定された要求推進速度間のこのように決定された差異に基づいて実行することができる。
【０１７２】
コンピュータプログラムＰは、現在のギヤ状態より低い決定された適切なギヤ状態で、前記現在のギヤ状態からより低い前記決定されたギヤ状態に自動的にギヤチェンジするルーチンを備えることができる。
【０１７３】
コンピュータプログラムＰは、前記決定された低いギヤ状態をより高い以前のギヤ状態に自動的にギヤチェンジするルーチンを備えることができる。前記のより高いギヤ状態とは、以前の高いギヤ状態であることができる。
【０１７４】
コンピュータプログラムＰは、現在のギヤ状態より低い決定された適切なギヤ状態で、前記現在のギヤ状態からより低い決定されたギヤ状態にギヤチェンジの必要性を操縦者に提示するルーチンを備えることができる。
【０１７５】
コンピュータプログラムＰは、前記左右の推進手段の要求推進速度間の前記差異を所定の閾値と比較するルーチンを備えることができる。コンピュータプログラムＰは、前記差異が前記閾値を超える場合、適切なギヤ状態を決定するルーチンを備えることができる。
【０１７６】
コンピュータプログラムＰは、前記左右の推進手段の要求推進速度を決定するためのルーチンを備えることができ、よって少なくとも１つの要求推進速度が所定の閾値を超えた場合にのみ、前記差異が先ず決定される。
【０１７７】
コンピュータプログラムＰは、前記左右の推進手段に要求推進速度を決定するためのルーチンを備えることができ、ここで、前記ギヤ状態は、要求推進速度が前記左右の推進手段に逆方向に関わる場合に、現在のギヤ状態より低いギヤ状態に自動的にシフトされる。
【０１７８】
コンピュータプログラムＰは、ギヤ状態が前記決定された低いギヤ状態にシフトされた後で、該当する場合、前記決定された低いギヤ状態よりも高いギヤ状態に自動的にギヤ状態をシフトするルーチンを備えることができる。
【０１７９】
コンピュータプログラムＰは、ギヤ状態が前記決定された低いギヤ状態にシフトされた後で、該当する場合、前記決定された低いギヤ状態よりも高いギヤ状態にギヤ状態をシフトすることを推奨する情報を提示するルーチンを備えることができる。
【０１８０】
コンピュータプログラムＰは、読み出し／書き込み可能メモリ５５０及び/又はメモリ５６０に圧縮した形式でまたは実行可能な形式で記憶することができる。
【０１８１】
ここで、データ処理部５１０は、特定の機能を実行することが記載されている。それは、データ処理部５１０がメモリ５６０に記憶されたプログラムの特定の部分に、または読み出し／書き込みメモリ５５０に記憶されたプログラムの特定の部分に、影響を与えることを意味する。
【０１８２】
データ処理装置５１０は、第四のデータバス５１５を介してデータポート５９９と通信することができる。不揮発性のメモリ５２０は、第二データバス５１２を介してデータ処理ユニット５１０との通信を意図されている。個別のメモリ５６０は、第一データバス５１１を介してデータ処理ユニット５１０と通信するように意図されている。読み出し／書き込みメモリ５５０は、第三のデータバス５１４を介してデータ処理ユニット５１０と通信するように意図されている。データポート５９９は、例えば第一リンクＬ２１０、第二リンクＬ２３０、第三のリンクＬ２４０、第四のリンクＬ２５０、第五のリンクＬ２３５、第六のリンクＬ２６０、第７のリンクＬ３３５、及び第八のリンクＬ３３０に接続することができる（図２及び図３を参照）。
【０１８３】
データがデータポート５９９上で受信されると、それらは第二記憶要素５４０に一時的に格納される。受信した入力データが一時的に格納されると、データ処理ユニット５１０は、前記の仕方で、プログラムコードの実行を達成できるようになる。１つのバージョンで、データポート５９９上で受信した信号は、掘削リグ１００の要求速度に関する情報を含んでいる。１つのバージョンで、データポート５９９上で受信した信号は、前記第一推進手段１３０ａの要求推進速度ｖ１に関する情報を含んでいる。１つのバージョンで、データポート５９９上で受信した信号は、前記第二推進手段１３０ｂの要求推進速度ｖ２に関する情報を含んでいる。１つのバージョンで、データポート５９９上で受信した信号は、前記第一推進手段１３０ａの要求推進速度ｖ１及び前記第二推進手段１３０ｂの要求推進速度ｖ２に関する情報を含んでいる。
【０１８４】
ここに記載された方法の一部分は、メモリ５６０または読み出し／書き込みメモリ５５０に記憶されたプログラムを実行するデータ処理ユニット５１０を用いた装置５００によって適用することができる。装置５００がプログラムを実行すると、ここに記載された方法が実行される。
【０１８５】
本発明の好ましい実施形態の前述の説明は、例示的であってまた説明の目的のために提供されている。それは包括的であることを意図するものでもなく、本発明を記載された変形例に限定するものでもない。多くの修正及び変更が当業者には明らかに示唆されるものである。本発明の原理及びその実際の応用を説明するために、ひいては当業者には様々な実施形態及び意図した用途に適した様々な変更を加えて本発明を理解することを可能にするために、最良の実施形態が選ばれ記載されている。
【符号の説明】
【０１８６】
１００    掘削リグ
１１０    アーム
１２０    穿孔装置
１３０    トラック
１３０ａ    第一推進手段（右）
１３０ｂ    第二推進手段（左）
１４０    キャビン
１５０    モータ
２１０    第一制御装置
２３０    エンジン
２３５    ギアボックス
２４０    第一アクチュエータ手段
２５０    第二アクチュエータ手段
２６０    提示手段
２７０ａ；３７０ａ    第一駆動装置
２７０ｂ；３７０ｂ    第二駆動装置  
３７１ａ    第一搬送路
３７１ｂ    第二搬送路
２９９；３９９  サブシステム
３３０  油圧ポンプ
３３５  バルブ装置
５００    装置
５１０    データ処理ユニット
５１１    第一データバス
５１２    第二データバス
５１４    第三のデータバス
５１５    第四のデータバス
５２０    メモリ
５３０    第一記憶部
５４０    第二記憶部
５５０    読み出し／書き込み可能メモリ
５６０    メモリ
５９９    データポート
Ｄｉｆｆ  差異
ＧＳ１  第一ギヤ段
ＧＳ２  第二ギヤ段
Ｌ２１０    第一リンク
Ｌ２３０    第二リンク
Ｌ２４０    第三のリンク
Ｌ２５０    第四のリンク
Ｌ２３５    第五のリンク
Ｌ２６０    第六のリンク
Ｌ３３０    第八のリンク
Ｌ３３５    第七のリンク
Ｐ      コンピュータプログラム
ｓ１    第一信号
ｓ２    第二信号
ｓ４０１；ｓ４１０；ｓ４２０；ｓ４３０；ｓ４４０；ｓ４５０  方法のステップ
Ｔｈ１    第一閾値
Ｔｈ２    第二閾値
Ｔｈ３    第三の閾値
Ｔｈ４    第四の閾値
ｖ１    第一速度
ｖ２    第二速度
【図１ａ】
2017512150.tif 000003
【図１ｂ】
2017512150.tif 000004
【図２】
2017512150.tif 000005
【図３】
2017512150.tif 000006
【図４ａ】
2017512150.tif 000007
【図４ｂ】
2017512150.tif 000008
【図５】
2017512150.tif 000009
【国際調査報告】
2017512150.tif 000010
2017512150.tif 000011
2017512150.tif 000012