【手続補正書】
【提出日】平成20年3月7日(2008.3.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に支持された少なくとも一組の左右の電動機と、前記左右の電動機の出力トルクがそれぞれ付与される左右の駆動輪と、前記左右の電動機と左右の駆動輪との間でそれぞれトルクを伝達する左右の変速機構と、前記左右の電動機の回転をそれぞれ独立して制御することにより車両の駆動力および制動力を制御する制駆動力制御手段とを備えた車両の制御装置において、
前記変速機構により、前記左右の電動機の出力トルクを変更するとともに、前記出力トルクのうち一方の回転方向を反転して前記駆動輪に伝達する反転手段と、
前記車両のピッチング方向もしくはローリング方向もしくはヨーイング方向における車両挙動の変動量を検出もしくは推定する車両挙動検出手段と、
前記車両挙動検出手段により検出もしくは推定された前記車両挙動の変動量に基づいて前記制駆動力制御手段と前記反転手段とを協調制御する車両挙動安定化手段と
を備えていることを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
前記車両挙動安定化手段は、前記車両挙動検出手段により検出された前記変動量が大きいほど、前記左右の電動機の出力トルクの大きさの差が大きくなるように前記制駆動力制御手段と前記反転手段とを協調制御する手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記車両挙動安定化手段は、前記左右の駆動輪の駆動力もしくは制動力が左右で互いに等しくなるように前記制駆動力制御手段と前記反転手段とを協調制御する手段を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記左右の変速機構は、回転軸回りの慣性モーメントが互いに等しくなるように構成されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記左右の電動機は、前記左右の駆動輪と共にサスペンションを介して前記車体に支持されたインホイールモータであることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の車両の制御装置。
【請求項６】
車体に支持された少なくとも一組の左右の電動機と、前記左右の電動機の出力トルクがそれぞれ付与される左右の駆動輪と、前記左右の電動機と左右の駆動輪との間でそれぞれトルクを伝達する左右の伝動機構と、前記左右の電動機の回転をそれぞれ独立して制御することにより車両の駆動力および制動力を制御する制駆動力制御手段とを備えた車両において、
前記左右の電動機は、それぞれの回転軸の軸線方向が互いに平行となるように前記車体に支持されるとともに該回転軸の回転方向が左右で逆になるように制御され、
左右いずれか一方の前記伝動機構により左右いずれか一方の前記電動機の出力トルクの回転方向を反転して左右いずれか一方の前記駆動輪に伝達する反転手段を備えている
ことを特徴とする車両。
【請求項７】
前記左右の伝動機構は、回転軸回りの慣性モーメントが互いに等しくなるように構成されていることを特徴とする請求項６に記載の車両。
【請求項８】
前記左右の電動機は、前記左右の駆動輪と共にサスペンションを介して前記車体に支持されたインホイールモータであることを特徴とする請求項６または７に記載の車両。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】車両および車両の制御装置
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
この発明は、車輪に付与するトルクを独立して制御することにより車両の挙動を制御する車両および車両の制御装置に関するものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであり、動力源として車両に搭載された電動機がトルクを出力する際に、その出力トルクの反力を車体が受けることにより生じる車両姿勢の乱れを防止もしくは抑制することができる車両および車両の制御装置を提供することを目的とするものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
そして、請求項５の発明は、請求項１ないし４のいずれかの発明において、前記左右の電動機が、前記左右の駆動輪と共にサスペンションを介して前記車体に支持されたインホイールモータであることを特徴とする制御装置である。
一方、請求項６の発明は、車体に支持された少なくとも一組の左右の電動機と、前記左右の電動機の出力トルクがそれぞれ付与される左右の駆動輪と、前記左右の電動機と左右の駆動輪との間でそれぞれトルクを伝達する左右の伝動機構と、前記左右の電動機の回転をそれぞれ独立して制御することにより車両の駆動力および制動力を制御する制駆動力制御手段とを備えた車両において、前記左右の電動機は、それぞれの回転軸の軸線方向が互いに平行となるように前記車体に支持されるとともに該回転軸の回転方向が左右で逆になるように制御され、左右いずれか一方の前記伝動機構により左右いずれか一方の前記電動機の出力トルクの回転方向を反転して左右いずれか一方の前記駆動輪に伝達する反転手段を備えていることを特徴とする車両である。
また、請求項７の発明は、請求項６の発明において、前記左右の伝動機構が、回転軸回りの慣性モーメントが互いに等しくなるように構成されていることを特徴とする車両である。
そして、請求項８の発明は、請求項６または７の発明において、前記左右の電動機が、前記左右の駆動輪と共にサスペンションを介して前記車体に支持されたインホイールモータであることを特徴とする車両である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
請求項１の発明によれば、車両挙動の変動量が検出もしくは推定され、その車両挙動の変動量に基づいて、左右の電動機の回転と左右の変速機構とが協調して制御されて、左右の電動機の出力トルクがそれぞれ左右の駆動輪に伝達される。このとき、左右の電動機の出力トルクが変更されるとともに、それらの出力トルクのうち一方の回転方向が反転されて駆動輪に伝達される。また、走行状態の変化あるいは外乱などに起因する車両挙動の変動が検出もしくは推定された場合は、その車両挙動の変動を抑制するために、その変動量に基づいて、同様に、左右の電動機の回転と左右の変速機構とが協調して制御される。したがって、左右の電動機が駆動トルクもしくは制動トルクを出力する際には、左右で互いに逆方向に回転制御される。そのため、電動機がトルクを出力する際に、左右の電動機が支持されている車体が受けるそれら左右の電動機の出力トルクに対する反力は、互いに逆方向となって、互いに打ち消し合い、もしくは相殺される。その結果、車体が電動機の出力トルクに対する反力を受けることによる運転者の意図しない車両挙動の変動、いわゆる車両姿勢の乱れを回避して、運転者に違和感を与えてしまうことを防止もしくは抑制することができる。
一方、請求項６の発明によれば、左右の電動機の出力トルクのうち一方の回転方向が反転されて駆動輪に伝達される。したがって、左右の電動機が駆動トルクもしくは制動トルクを出力する際には、左右で互いに逆方向に回転制御される。そのため、電動機がトルクを出力する際に、左右の電動機が支持されている車体が受けるそれら左右の電動機の出力トルクに対する反力は、互いに逆方向となって、互いに打ち消し合い、もしくは相殺される。その結果、車体が電動機の出力トルクに対する反力を受けることによる運転者の意図しない車両挙動の変動、いわゆる車両姿勢の乱れを回避して、運転者に違和感を与えてしまうことを防止もしくは抑制することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
またさらに、請求項４および６の発明によれば、左右の変速機構の回転軸回りの慣性モーメントが左右で互いに等しいため、左右の変速機構が運転される際に互いの慣性モーメントが相違することにより生じるアンバランスを回避でき、車両の駆動力もしくは制動力を容易に制御することができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
そして、請求項５および７の発明によれば、インホイールモータが搭載された車両において、インホイールモータがトルクを出力する際に、車両姿勢の乱れの発生を回避して、運転者に違和感を与えてしまうことを防止もしくは抑制することができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
【図１】この発明の制御装置による、車両挙動の変動を抑制するための制御例を説明するためのフローチャートである。
【図２】この発明の車両および制御装置を適用可能な車両の構成および制御系統を模式的に示す概念図である。
【図３】この発明の車両および制御装置を適用可能な車両の構成における遊星歯車機構を用いた場合の変速機構を模式的に示す概念図である。