【手続補正書】
【提出日】平成20年7月3日(2008.7.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転電機の駆動電圧値を取得する電圧取得手段と、
回転電機の駆動電流値を検出する電流検出手段と、
取得された駆動電圧値と検出された駆動電流値とから駆動電力を演算する電力演算手段と、
演算された駆動電力と回転電機の回転数とから回転電機のトルク推定値を求めるトルク推定手段と、
トルク指令値とトルク推定値とに基づいて、電流指令値を補償する電流指令補償手段と、
を備え、
電流指令補償手段は、
トルク指令値と、それに対応するｑ軸電流指令値と、トルク推定値とに基づいて、トルク推定値をトルク指令値に一致させるｑ軸電流指令値を求めて、求められた値にｑ軸電流指令値を補償し、
回転電機のトルクを補償することを特徴とする回転電機制御装置。
【請求項２】
回転電機の駆動電圧値を取得する電圧取得手段と、
回転電機の駆動電流値を検出する電流検出手段と、
取得された駆動電圧値と検出された駆動電流値とから駆動電力を演算する電力演算手段と、
演算された駆動電力と回転電機の回転数とから回転電機のトルク推定値を求めるトルク推定手段と、
トルク指令値とトルク推定値とに基づいて、電流指令値を補償する電流指令補償手段と、
を備え、
電流指令補償手段は、
トルク指令値とトルク推定値とからトルク誤差を求め、トルク誤差と、現在のｑ軸電流推定値とに基づいてトルク誤差をゼロにするｄ軸電流補正値を求め、ｄ軸電流指令値を補償し、
回転電機のトルクを補償することを特徴とする回転電機制御装置。
【請求項３】
回転電機の駆動電圧値を取得する電圧取得手段と、
回転電機の駆動電流値を検出する電流検出手段と、
取得された駆動電圧値と検出された駆動電流値とから駆動電力を演算する電力演算手段と、
演算された駆動電力と回転電機の回転数とから回転電機のトルク推定値を求めるトルク推定手段と、
トルク指令値とトルク推定値とに基づいて、電流指令値を補償する電流指令補償手段と、
回転電機の駆動電流値を電流指令値にフィードバックする追従手段と、
追従手段がトルク指令値に対し安定追従中か過渡状態かを判断する追従判断手段と、
を備え、
追従手段が安定追従中であるときに、電流指令補償手段が補償を行う、
回転電機のトルクを補償することを特徴とする回転電機制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の回転電機制御装置において、
電流指令補償手段は、
トルク指令値とトルク推定値とからトルク誤差を求め、トルク誤差をゼロにするｑ軸電流補償値を求め、ｑ軸電流指令値を補償することを特徴とする回転電機制御装置。
【請求項５】
請求項３に記載の回転電機制御装置において、
追従判断手段は、回転電機の駆動電流値から求められるｄ軸電流推定値とｄ軸電流指令値との間の偏差であるｄ軸電流偏差に基づいて、または、ｑ軸電流推定値とｑ軸電流指令値との間の偏差であるｑ軸電流偏差に基づいて、または、ｄ軸電流偏差及びｑ軸電流偏差の双方に基づいて、安定追従中か過渡状態かを判断することを特徴とする回転電機制御装置。
【請求項６】
回転電機の駆動電圧値を取得する電圧取得手段と、
回転電機の駆動電流値を検出する電流検出手段と、
取得された駆動電圧値と検出された駆動電流値とから駆動電力を演算する電力演算手段と、
演算された駆動電力と回転電機の回転数とから回転電機のトルク推定値を求めるトルク推定手段と、
トルク指令値とトルク推定値とに基づいて、電流指令値を補償する電流指令補償手段と、
トルク指令値とトルク推定値との誤差の原因が予め任意に定めた所定の制御条件によるものか否かを判断する誤差原因判断手段と、
を備え、
誤差原因が所定の制御条件による場合には、補償手段は補償を行わない、
回転電機のトルクを補償することを特徴とする回転電機制御装置。
【請求項７】
駆動に用いられる永久磁石を有する回転電機の駆動電圧値を取得する電圧取得手段と、
回転電機の駆動電流値を検出する電流検出手段と、
取得された駆動電圧値と検出された駆動電流値とから駆動電力を演算する電力演算手段と、
演算された駆動電力と回転電機の回転数とから回転電機のトルク推定値を求めるトルク推定手段と、
推定された現在のトルク推定値と、予め求めておいた通常状態におけるトルク推定値との比較に基づいて、永久磁石の減磁率を求める減磁率算出手段と、
を備え、求められた減磁率に従って回転電機のトルクを補償することを特徴とする回転電機制御装置。
【請求項８】
回転電機の駆動電圧値を取得する電圧取得工程と、
回転電機の駆動電流値を検出する電流検出工程と、
取得された駆動電圧値と検出された駆動電流値とから駆動電力を演算する電力演算工程と、
演算された駆動電力と回転電機の回転数とから回転電機のトルク推定値を求めるトルク推定工程と、
トルク指令値とトルク推定値とに基づいて、電流指令値を補償する電流指令補償工程と、
回転電機の駆動電流値を電流指令値にフィードバックする追従工程と、
追従工程がトルク指令値に対し安定追従中か過渡状態かを判断する追従判断工程と、
を備え、
追従工程が安定追従中であるときに、電流指令補償工程が補償を行う、
回転電機のトルクを補償することを特徴とする回転電機制御方法。
【請求項９】
回転電機の制御装置上で実行され、回転電機のトルクを補償する回転電機制御プログラムであって、
回転電機の駆動電圧値を取得する電圧取得処理手順と、
回転電機の駆動電流値を検出する電流検出処理手順と、
取得された駆動電圧値と検出された駆動電流値とから駆動電力を演算する電力演算処理手順と、
演算された駆動電力と回転電機の回転数とから回転電機のトルク推定値を求めるトルク推定処理手順と、
トルク指令値とトルク推定値とに基づいて、電流指令値を補償する電流指令補償処理手順と、
回転電機の駆動電流値を電流指令値にフィードバックする追従処理手順と、
追従処理手順により実行する追従工程がトルク指令値に対し安定追従中か過渡状態かを判断する追従判断処理手順と、
を実行し、
電流指令補償処理手順は、追従処理手順により実行する追従工程が安定追従中であるときに、電流指令補償処理手順を実行することを特徴とする回転電機制御プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明に係る回転電機制御装置は、回転電機の駆動電圧値を取得する電圧取得手段と、回転電機の駆動電流値を検出する電流検出手段と、取得された駆動電圧値と検出された駆動電流値とから駆動電力を演算する電力演算手段と、演算された駆動電力と回転電機の回転数とから回転電機のトルク推定値を求めるトルク推定手段と、トルク指令値とトルク推定値とに基づいて、電流指令値を補償する電流指令補償手段と、を備え、電流指令補償手段は、トルク指令値と、それに対応するｑ軸電流指令値と、トルク推定値とに基づいて、トルク推定値をトルク指令値に一致させるｑ軸電流指令値を求めて、求められた値にｑ軸電流指令値を補償し、回転電機のトルクを補償することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
また、本発明に係る回転電機制御装置は、回転電機の駆動電圧値を取得する電圧取得手段と、回転電機の駆動電流値を検出する電流検出手段と、取得された駆動電圧値と検出された駆動電流値とから駆動電力を演算する電力演算手段と、演算された駆動電力と回転電機の回転数とから回転電機のトルク推定値を求めるトルク推定手段と、トルク指令値とトルク推定値とに基づいて、電流指令値を補償する電流指令補償手段と、を備え、電流指令補償手段は、トルク指令値とトルク推定値とからトルク誤差を求め、トルク誤差と、現在のｑ軸電流指令値とに基づいてトルク誤差をゼロにするｄ軸電流補正値を求め、ｄ軸電流指令値を補償し、回転電機のトルクを補償することを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
また、本発明に係る回転電機制御装置は、回転電機の駆動電圧値を取得する電圧取得手段と、回転電機の駆動電流値を検出する電流検出手段と、取得された駆動電圧値と検出された駆動電流値とから駆動電力を演算する電力演算手段と、演算された駆動電力と回転電機の回転数とから回転電機のトルク推定値を求めるトルク推定手段と、トルク指令値とトルク推定値とに基づいて、電流指令値を補償する電流指令補償手段と、を備え、回転電機の駆動電流値を電流指令値にフィードバックする追従手段と、追従手段がトルク指令値に対し安定追従中か過渡状態かを判断する追従判断手段と、を備え、追従手段が安定追従中であるときに、電流指令補償手段が補償を行う、回転電機のトルクを補償することを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
また、電流指令補償手段は、トルク指令値とトルク推定値とからトルク誤差を求め、トルク誤差をゼロにするｑ軸電流補償値を求め、ｑ軸電流指令値を補償することが好ましい。
また、追従判断手段は、回転電機の駆動電流値から求められるｄ軸電流推定値とｄ軸電流指令値との間の偏差であるｄ軸電流偏差に基づいて、または、ｑ軸電流推定値とｑ軸電流指令値との間の偏差であるｑ軸電流偏差に基づいて、または、ｄ軸電流偏差及びｑ軸電流偏差の双方に基づいて、安定追従中か過渡状態かを判断することが好ましい。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
また、本発明に係る回転電機制御装置は、回転電機の駆動電圧値を取得する電圧取得手段と、回転電機の駆動電流値を検出する電流検出手段と、取得された駆動電圧値と検出された駆動電流値とから駆動電力を演算する電力演算手段と、演算された駆動電力と回転電機の回転数とから回転電機のトルク推定値を求めるトルク推定手段と、トルク指令値とトルク推定値とに基づいて、電流指令値を補償する電流指令補償手段と、を備え、トルク指令値とトルク推定値との誤差の原因が所定の制御条件によるものか否かを判断する誤差原因判断手段を備え、誤差原因が所定の制御条件による場合には、補償手段は補償を行わない、回転電機のトルクを補償することを特徴とする。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
また、本発明に係る回転電機制御方法は、回転電機の駆動電圧値を取得する電圧取得工程と、回転電機の駆動電流値を検出する電流検出工程と、取得された駆動電圧値と検出された駆動電流値とから駆動電力を演算する電力演算工程と、演算された駆動電力と回転電機の回転数とから回転電機のトルク推定値を求めるトルク推定工程と、トルク指令値とトルク推定値とに基づいて、電流指令値を補償する電流指令補償工程と、回転電機の駆動電流値を電流指令値にフィードバックする追従工程と、追従工程がトルク指令値に対し安定追従中か過渡状態かを判断する追従判断工程と、を備え、追従工程が安定追従中であるときに、電流指令補償工程が補償を行う、回転電機のトルクを補償することを特徴とする。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
また、本発明に係る回転電機制御プログラムは、回転電機の制御装置上で実行され、回転電機のトルクを補償する回転電機制御プログラムであって、回転電機の駆動電圧値を取得する電圧取得処理手順と、回転電機の駆動電流値を検出する電流検出処理手順と、取得された駆動電圧値と検出された駆動電流値とから駆動電力を演算する電力演算処理手順と、演算された駆動電力と回転電機の回転数とから回転電機のトルク推定値を求めるトルク推定処理手順と、トルク指令値とトルク推定値とに基づいて、電流指令値を補償する電流指令補償処理手順と、回転電機の駆動電流値を電流指令値にフィードバックする追従処理手順と、追従処理手順により実行する追従工程がトルク指令値に対し安定追従中か過渡状態かを判断する追従判断処理手順と、を実行し、電流指令補償処理手順は、追従処理手順により実行する追従工程が安定追従中であるときに、電流指令補償処理手順を実行することを特徴とする。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
また、トルク指令値とトルク推定値とからトルク誤差を求め、トルク誤差をゼロにするｑ軸電流補償値を求め、ｑ軸電流指令値を補償する。ｄ軸電流Ｉdとｑ軸電流Ｉqによって駆動制御される回転電機のトルクＴは、極対数をｐ、磁束をφ、ｄ軸インダクタンスをＬd、ｑ軸インダクタンスをＬqとして、Ｔ＝ｐ｛φＩq＋（Ｌd−Ｌq）ＩdＩq｝で示される。したがって、トルク誤差に相当するＩqを求め、これをｑ軸電流補償値として現在のｑ軸電流指令値を補償することで、トルクの変化を補償できる。
また、トルク指令値とトルク推定値との誤差の原因が所定の制御条件によるものか否かを判断し、誤差原因が所定の制御条件による場合には、補償手段は補償を行わないこととする。これにより、他の制御条件によって生じるトルク偏差の場合を排除してトルク補償を行うことができ、永久磁石の減磁以外の原因を排除することが可能となる。