【手続補正書】
【提出日】平成20年6月19日(2008.6.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】産業車両の車体に荷役動作のための変位が可能に設けられた荷役機器に積載又は把持された荷の有無を識別可能な信号を出力する荷検出手段と、
前記荷役機器の荷役動作又は支援動作のために駆動される少なくとも１つのアクチュエータと、
前記荷検出手段の検出信号を基に荷役作業の種別を判定する判定手段と、
前記判定手段により判定された荷役作業の種別に応じた制御内容で前記アクチュエータを駆動制御する制御手段と、
前記荷役機器の自動荷役制御を始動させる指令をするために操作されるとともに、異なる荷役作業間で共通に用いられる始動操作手段と、を備え、
前記制御手段は、前記始動操作手段からの操作信号を受け付けると、前記判定手段により判定された荷役作業の種別に応じた制御内容で前記アクチュエータを駆動制御することにより前記自動荷役制御又は自動荷役制御の支援を行うことを特徴とする産業車両における荷役制御装置。
【請求項２】請求項１に記載の産業車両における荷役制御装置において、
前記荷役機器の自動荷役制御又は前記自動荷役制御の支援動作を始動させる始動条件成立の判断に使われる信号を出力する検出手段を備え、
前記制御手段は、前記検出手段から始動条件成立の信号を受け付けると、前記判定手段により判定された荷役作業の種別に応じた制御内容で前記アクチュエータを駆動制御することにより前記自動荷役制御又は前記自動荷役制御の支援を行うことを特徴とする産業車両における荷役制御装置。
【請求項３】請求項１又は２に記載の産業車両における荷役制御装置において、
前記判定手段により判定される前記荷役作業の種別とは、荷置作業と荷取作業であることを特徴とする産業車両における荷役制御装置。
【請求項４】請求項３に記載の産業車両における荷役制御装置において、
産業車両は、前記荷役機器を荷役動作のために駆動させる前記アクチュエータと、荷役対象に設けられた位置検出用の標識を撮影する撮影手段と、該撮影手段により撮影された画像データを基に画像処理を行うことにより前記荷役対象の位置を検出する画像処理手段とを備えており、
前記制御手段は、前記判定手段により荷取作業と判定したときには前記画像処理手段により検出された荷役対象の位置から推定される荷取高さに前記荷役機器を前記アクチュエータにより上昇又は下降させ、前記判定手段により荷置作業と判定したときには前記画像処理手段により検出された荷役対象の位置から推定される荷置高さに前記荷役機器を上昇又は下降させることを特徴とする産業車両における荷役制御装置。
【請求項５】請求項３に記載の産業車両における荷役制御装置において、
産業車両は、前記荷役機器を荷役動作のために駆動させる前記アクチュエータと、指定された棚部に相当する揚高まで荷役機器を前記アクチュエータにより上昇させる自動揚高装置と、を備えており、
前記制御手段は、前記始動操作手段からの操作信号を受け付けると、前記操作信号により指定された高さに対し、前記アクチュエータを駆動制御することにより、前記判定手段により判定された荷役作業の種別に応じて定まる荷置位置か荷取位置かの一方に前記荷役機器を位置決めすることを特徴とする産業車両における荷役制御装置。
【請求項６】請求項３〜５のいずれか一項に記載の産業車両における荷役制御装置において、
前記荷検出手段は、産業車両に設けられた荷役機器に積載又は把持された荷の重量に応じた値を検出する荷重検出手段であり、前記判定手段は、前記荷重検出手段により検出された検出値が予め設定されたしきい値以下であると荷取作業と判定し、前記検出値が前記しきい値を超えると荷置作業と判定することを特徴とする産業車両における荷役制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、荷役作業の種別（例えば荷取／荷置作業）を判定したその判定結果に応じた制御内容で例えば荷役機器などを駆動するアクチュエータを制御する産業車両における荷役制御装置に関するものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明は前記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、荷検出手段の信号を基に荷役作業の種別を判定し、運転者に荷役作業の種別の判断を要求することなく、その判定された荷役作業の種別に応じた荷役作業用の動作又は処理を行わせることができる産業車両における荷役制御装置を提供することにある。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、産業車両の車体に荷役動作のための変位が可能に設けられた荷役機器に積載又は把持された荷の有無を識別可能な信号を出力する荷検出手段と、前記荷役機器の荷役動作又は支援動作のために駆動される少なくとも１つのアクチュエータと、前記荷検出手段の検出信号を基に荷役作業の種別を判定する判定手段と、前記判定手段により判定された荷役作業の種別に応じた制御内容で前記アクチュエータを駆動制御する制御手段と、前記荷役機器の自動荷役制御を始動させる指令をするために操作されるとともに、異なる荷役作業間で共通に用いられる始動操作手段と、を備え、前記制御手段は、前記始動操作手段からの操作信号を受け付けると、前記判定手段により判定された荷役作業の種別に応じた制御内容で前記アクチュエータを駆動制御することにより前記自動荷役制御又は自動荷役制御の支援を行うことを要旨とする。なお、「把持」は、クランプ等による把持を含む以外に磁着による把持も含む。なお、「アクチュエータ」とは、油圧シリンダ、空圧シリンダ、電動シリンダ、電動モータ、油圧モータ、ソレノイドなどを含む。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
荷役機器に積載又は把持された荷の有無を識別可能な信号が荷検出手段から出力される。荷検出手段の検出信号を基に荷役作業の種別が判定手段により判定される。判定手段により判定された荷役作業の種別に応じた制御内容でアクチュエータが駆動制御され、荷役機器の荷役動作が荷役作業の種別に応じて制御される。荷役機器の自動荷役制御又は自動荷役制御の支援を始動させるときにはその指令のために始動操作手段が操作される。この始動操作手段は異なる荷役作業間で共通に用いられる。始動操作手段からの操作信号を受け付けた制御手段は、判定手段により判定された荷役作業の種別に応じた制御内容でアクチュエータを駆動制御する。よって、始動操作手段を操作すれば、これから行うべき荷役作業の種別に合った荷役機器の荷役動作又は荷役機器の支援動作が行われる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の産業車両における荷役制御装置において、前記荷役機器の自動荷役制御又は前記自動荷役制御の支援動作を始動させる始動条件成立の判断に使われる信号を出力する検出手段を備え、前記制御手段は、前記検出手段から始動条件成立の信号を受け付けると、前記判定手段により判定された荷役作業の種別に応じた制御内容で前記アクチュエータを駆動制御することにより前記自動荷役制御又は前記自動荷役制御の支援を行うことを要旨とする。なお、検出手段は、運転者の操作を検出するものではない。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
この発明によれば、検出手段から所定条件成立時に出力される信号を指令信号として、荷役機器の自動荷役制御又は自動荷役制御の支援動作は始動される。検出手段からの信号を受け付けた制御手段は、判定手段により判定された荷役作業の種別に応じた制御内容でアクチュエータを駆動制御する。よって、検出手段の信号を指令信号として受け付けると、これから行うべき荷役作業の種別に合った荷役機器の荷役動作又は荷役機器の支援動作が行われる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の産業車両における荷役制御装置において、前記判定手段により判定される前記荷役作業の種別とは、荷置作業と荷取作業であることを要旨とする。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
この発明によれば、請求項１又は２に記載の発明において、判定される荷役作業の種別は、荷置作業と荷取作業であるので、荷置作業と判定されたときには荷置作業に合った制御が行われ、荷取作業と判定されたときには荷取作業に合った制御が行われる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の産業車両における荷役制御装置において、産業車両は、前記荷役機器を荷役動作のために駆動させる前記アクチュエータと、荷役対象に設けられた位置検出用の標識を撮影する撮影手段と、該撮影手段により撮影された画像データを基に画像処理を行うことにより前記荷役対象の位置を検出する画像処理手段とを備えており、前記制御手段は、前記判定手段により荷取作業と判定したときには前記画像処理手段により検出された荷役対象の位置から推定される荷取高さに前記荷役機器を前記アクチュエータにより上昇又は下降させ、前記判定手段により荷置作業と判定したときには前記画像処理手段により検出された荷役対象の位置から推定される荷置高さに前記荷役機器を上昇又は下降させることを要旨とする。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
この発明によれば、この発明によれば、荷役対象に設けられた位置検出用の標識が撮影手段により撮影され、その撮影された画像データを基に画像処理が行われて荷役対象の位置が画像処理手段により検出される。判定手段により荷取作業と判定されたときには、荷役機器は上昇又は下降され、画像処理手段により検出された荷役対象の位置から推定される荷取高さに位置調整される。一方、判定手段により荷置作業と判定したときには、荷役機器は上昇又は下降され、画像処理手段により検出された荷役対象の位置から推定される荷取高さに位置調整される。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項３に記載の産業車両における荷役制御装置において、産業車両は、前記荷役機器を荷役動作のために駆動させる前記アクチュエータと、指定された棚部に相当する揚高まで荷役機器を前記アクチュエータにより上昇させる自動揚高装置と、を備えており、前記制御手段は、前記始動操作手段からの操作信号を受け付けると、前記操作信号により指定された高さに対し、前記アクチュエータを駆動制御することにより、前記判定手段により判定された荷役作業の種別に応じて定まる荷置位置か荷取位置かの一方に前記荷役機器を位置決めすることを要旨とする。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
この発明によれば、始動操作手段が操作されるとその操作信号により該当する高さが指定される。始動操作信号により指令された高さに対し判定手段により判定された荷役作業の種別に応じて定まる荷置位置か荷取位置かの一方が目標揚高として定まり、この目標揚高に向かって荷役機器を上昇又は下降させるようにアクチュエータが駆動される。この結果、指令された高さに対し荷役作業の種別に応じて定まる荷置位置あるいは荷取位置に荷役機器が位置決めされる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
請求項６に記載の発明は、請求項３〜５のいずれか一項に記載の産業車両における荷役制御装置において、前記荷検出手段は、産業車両に設けられた荷役機器に積載又は把持された荷の重量に応じた値を検出する荷重検出手段であり、前記判定手段は、前記荷重検出手段により検出された検出値が予め設定されたしきい値以下であると荷取作業と判定し、前記検出値が前記しきい値を超えると荷置作業と判定することを要旨とする。この発明によれば、荷重検出手段は、産業車両に設けられた荷役機器に積載又は把持された荷の重量に応じた値を検出し、判定手段は、荷重検出手段により検出された検出値が予め設定されたしきい値以下であると荷取作業と判定し、検出値が前記しきい値を超えると荷置作業と判定する。荷置作業と判定されたときには荷置作業に合った制御が行われ、荷取作業と判定されたときには荷取作業に合った制御が行われる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０２】
（１）請求項１〜５のいずれか一項において、前記荷検出手段は、産業車両に設けられた荷役機器に積載又は把持された荷の重量に応じた値を検出する荷重検出手段であり、前記判定手段は、前記荷重検出手段により検出された検出値を基に荷役作業の種別を判定することを要旨とする。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０３】
（２）請求項１〜５のいずれか一項において、前記制御手段は、荷役作業の種別に応じた荷役対象に対し荷役機器を位置合わせする位置合わせ制御を行う。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０４】
（３）請求項１〜５のいずれか一項において、前記制御手段は、荷取り又は荷置き完了以前の荷取作業又は荷置作業、あるいは荷取り又は荷置き完了以後の荷取作業又は荷置作業を自動で行わせるための制御を、始動操作手段の操作信号を基に開始するとともに、前記荷役機器を動作させるために設けられた少なくとも１つのアクチュエータを作動制御することを要旨とする。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０５】
（４）請求項１〜５のいずれか一項において、前記制御手段は、前記荷役機器を動作させるために設けられた少なくとも１つのアクチュエータを作動制御し、荷取り又は荷置きを完了するまでの荷取作業又は荷置作業を自動で行わせる制御を、始動操作手段の操作信号を基に開始することを要旨とする。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０６】
（５）請求項１〜５及び前記（１）〜（４）の技術的思想のいずれか一つにおいて、前記判定手段は、前記荷検出手段が出力する信号が荷無しの旨の信号であるときに荷取作業と判定し、荷有りの旨の信号であるときに荷置作業と判定することを要旨とする。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０７】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１〜５に記載の発明によれば、荷検出手段の信号を基に荷役作業の種別を判定し、運転者に荷役作業の種別の判断を要求することなく、その判定された荷役作業の種別に応じた荷役作業用の動作又は処理を行わせることができる。