(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の信号送受信距離範囲内で識別情報の交信が可能な複数のＲＦＩＤタグを所定の方向に間隔をもって管理対象物に貼付け、該ＲＦＩＤタグとの交信を行うＲＦＩＤタグシステムであって、
複数のアンテナエレメントを交信可能領域が左右上下に一部オーバーラップするように直交ＸＹ方向にマトリクス状に配置し、前記Ｘ方向と複数のＲＦＩＤタグの所定の方向とが平行になる基準位置に管理対象物が搭置されるマトリクスアンテナと、
前記ＲＦＩＤタグと交信中のマトリクスアンテナ上のＸＹ座標位置を判定する位置判定ユニットと、
管理対象物に貼り付けられた複数のＲＦＩＤタグの識別情報及び該ＲＦＩＤタグの管理対象物の寸法と管理対象物への貼付位置情報を複数の管理対象物に対応して格納するデータベースとを備え、
前記位置判定ユニットが、複数のアンテナエレメントが複数のＲＦＩＤタグと交信したとき、前記データベースに格納したＲＦＩＤタグの識別情報を基に同一の管理対象物に貼られた複数のＲＦＩＤタグの位置座標を判定し、該判定した複数のＲＦＩＤタグのＹ方向座標値が異なる場合、管理対象物がマトリクスアンテナのＸ方向に対して角度をもって搭置されていると認識すると共に、前記マトリクスアンテナのＸ方向を基準とし、前記判定した複数のＲＦＩＤタグの位置座標と前記データベースに格納した管理対象物への貼付位置情報の逆正接関数および管理対象物の寸法とを用いて管理対象物の回転角度を算出するＲＦＩＤタグシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、商品等に貼り付けられるＲＦＩＤタグを用いて商品の位置を検出することができるＲＦＩＤタグシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般にＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）タグとは、電磁波により非接触で物体を識別するために用いられるものであって、自身の識別コードなどの情報が記録されており、電波を使って管理システムと情報を送受信する能力をもつ。このＲＦＩＤタグは、従来のバーコードに代わる商品識別・管理技術として研究が進められてきており、例えば商品に微小なＲＦＩＤタグを貼り付け又は内蔵させることにより、商品の流通経路をトレースするトレース機能が構想されている。
【０００３】
このＲＦＩＤタグの用途のひとつとして、店舗等におけるリアルタイムの在庫監視がある。従来技術による在庫監視は、一般には送受信距離の長い（数百ミリメートル以上）タイプのタグを用い、保管棚または保管スペース全体を対象に交信を行い、該当エリアに存在するＲＦＩＤタグが貼り付けられた管理対象商品の存在を一括して確認する方式が提案されている。
【０００４】
また他の従来技術による在庫監視としては、例えば下記特許文献１に記載された如く、冷蔵庫の内部を複数の区画に区切り、区画毎に複数の送受信アンテナを空間的に設け、そのアンテナ群と区画内部に配置されたＲＦＩＤタグとの交信による受信強度比または受信タイミング差からＲＦＩＤタグが配置された任意の概略の位置を求める方式や、特許文献２に記載された如く、陳列棚上の商品ケースが置かれる位置に対し、その位置に合わせて送受信アンテナを設け、周波数領域で送信電波を走査し、送受信アンテナ位置に商品ケースが置かれていた場合には、商品ケースに貼付された共振回路（共振タグ）との間で生じる共振現象から商品ケースの有無を検知し、陳列棚上の商品ケースの配置を知る方式が開示されている。
【特許文献１】特開２００２−８１８４８号公報
【特許文献２】実開平７−２４１６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述の特許文献１記載の技術は、価格が著しく高い長距離タイプのＲＦＩＤタグを用いる必要があり、多数の保管物に貼付するのはコスト的に難しいと共に、電波が空間を伝搬するため、保管区画内に他の保管物が存在した場合、それらの保管物が誘電体や電磁遮蔽物として作用し、ＲＦＩＤタグの存在位置の検出に影響を及ぼすことが避けられず、保管スペースのどの位置に管理対象物が存在するかのロケーション管理が難しいと言う不具合があった。
【０００６】
また前記特許文献２記載の技術は、共振タグが同一種類の商品が納められた商品ケースに貼付されているため、陳列棚上での商品ケースの配置を検知することはできるものの、共振タグ自体に共振周波数の分解能に限界があるとともに、物理的に必要な共振回路の寸法の制約から、識別を行いたい個別の商品（商品ケースではなく）に貼付することができず、個別の商品の有無を検知することはできないと言う課題があった。更に当該技術は、商品ケースが置かれる位置にアンテナを配置しなければならないため、商品ケースの配置レイアウトが制限されると言う課題もあった。
【０００７】
本発明の目的は、前述の従来技術による不具合を除去することであり、安価なＲＦＩＤタグを用い、多数の管理対象物を例え種類やサイズのバリエーションがあっても実時間でその存在位置と姿勢を検出し、管理することができるＲＦＩＤタグシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために本発明は、所定の信号送受信距離範囲内で識別情報の交信が可能な複数のＲＦＩＤタグを所定の方向に間隔をもって管理対象物に貼付け、該ＲＦＩＤタグとの交信を行うＲＦＩＤタグシステムであって、
複数のアンテナエレメントを交信可能領域が左右上下に一部オーバーラップするように直交ＸＹ方向にマトリクス状に配置し、前記Ｘ方向と複数のＲＦＩＤタグの所定の方向とが平行になる基準位置に管理対象物が搭置されるマトリクスアンテナと、
前記ＲＦＩＤタグと交信中のマトリクスアンテナ上のＸＹ座標位置を判定する位置判定ユニットと、
管理対象物に貼り付けられた複数のＲＦＩＤタグの識別情報及び該ＲＦＩＤタグの管理対象物の寸法と管理対象物への貼付位置情報を複数の管理対象物に対応して格納するデータベースとを備え、
前記位置判定ユニットが、複数のアンテナエレメントが複数のＲＦＩＤタグと交信したとき、前記データベースに格納したＲＦＩＤタグの識別情報を基に同一の管理対象物に貼られた複数のＲＦＩＤタグの位置座標を判定し、該判定した複数のＲＦＩＤタグのＹ方向座標値が異なる場合、管理対象物がマトリクスアンテナのＸ方向に対して角度をもって搭置されていると認識すると共に、前記マトリクスアンテナのＸ方向を基準とし、前記判定した複数のＲＦＩＤタグの位置座標と前記データベースに格納した管理対象物への貼付位置情報の逆正接関数および管理対象物の寸法を用いて管理対象物の回転角度を算出することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によるＲＦＩＤタグシステムは、ＲＦＩＤタグ及び該ＲＦＩＤタグと交信する複数のアンテナエレメントが配置されたマトリクスアンテナとを用い、多数の管理対象物を例え種類やサイズのバリエーションがあっても実時間でその存在位置と姿勢を検出し、管理することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明によるＲＦＩＤタグ及びＲＦＩＤタグシステムの一実施形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明の一実施形態によるＲＦＩＤタグシステムの構成を示す図、図２は図１に示した各ユニットのシーケンスを示すフローチャート、図３はアンテナマトリクス上の検出対象エリアを定義する様子を示す平面図、図４は各アンテナエレメントに対応した位置のＲＦＩＤタグの存在を検出するシーケンス図、図５は位置判定ユニットがＲＦＩＤタグの存在位置を認識したマップを表す平面図、図６は管理対象物に関するデータベースの情報項目の例を示す図、図７は上位コンピュータがデータベースから保管対象物の情報を引き当てる構成を示す図である。
【００１１】
＜第１実施形態の説明＞
本実施形態によるＲＦＩＤタグシステム１は、マトリクスアンテナ１１上のＲＦＩＤタグ１９等が貼り付けられた商品（図示せず）の位置を検出するものであって、ＲＦＩＤタグと交信するための複数のアンテナエレメント１２（送受信アンテナ）をＸＹ方向にマトリックス状に形成したマトリクスアンテナ１１と、該マトリクスアンテナ１１上のアンテナエレメント１２をスイッチングして個別に信号送受信機能のオン・オフを行うマルチプレクサユニット１３と、このマルチプレクサユニット１３に対して選択（信号送受信機能のオン＝アンテナを活性化するまたは励起する）するアンテナを指定するアンテナコントローラユニット１４と、該アンテナコントローラユニット１４が指定したアンテナエレメント１２の物理的な座標を含むアドレスとＲＦＩＤタグとの交信によって得られた情報から交信中のＲＦＩＤタグの位置を判定する位置判定ユニット１５と、ＲＦＩＤタグとの交信プロトコルを司り、得られた情報を上位コンピュータ（図示せず）に転送すると共に上位コンピュータからのコマンドや情報を受けるリーダ／ライタユニット１６と、前記各ユニットを制御するシステムコントローラ１０とから構成される。
【００１２】
アンテナエレメントの指向性は、空間の開けた側（マトリクスアンテナ１１の平面と直行する方向）に向かって、ほぼアンテナエレメントの物理的寸法で広がる。ただし、指向性パターンはアンテナマトリクス１１から離れるに従い若干広がっていく。このため、アンテナマトリクスに近接させて配置されたＲＦＩＤタグは、正対する１個のアンテナエレメントだけと交信が成立する。
本実施形態に使用されるＲＦＩＤタグ１７〜１９は、交信可能距離が例えば１ｍｍ〜５０ｍｍ程度の近接型のＲＦＩＤタグであって、アンテナエレメント１２の上に接触もしくは数十ミリ以下に近接したアンテナエレメントだけにより識別コードが読み取られるものである。
【００１３】
前記マトリクスアンテナ１１は、ポリイミドやエポキシ等のプリント基板材料を用い、基板上の導体箔をエッチングプロセスでアンテナやアンテナへの給電線を形成したシート状のアンテナであって、プリント基板製造プロセスと同じプロセスにより製作されるものであるが、これに限られるものではない。このマトリクスアンテナ１１は、商品等の管理対象物を保管する棚や床に敷き、その上にＲＦＩＤタグを底面に貼付した商品を置いて使用するが、壁紙の如く壁面に貼り付け、側面にＲＦＩＤタグを貼付した管理対象物を壁に沿って積み上げて使用しても良い。
【００１４】
本実施形態によるシステムコントローラ１０は、図１に示した各ユニットを制御するものであって、図２に示す如く、ＲＦＩＤタグとの交信に際し、マルチプレクサユニット１３がアンテナコントローラユニット１４からＲＦＩＤとの交信を行うべき座標（＝ＲＦＩＤの存在の有無を検出する座標である被検出座標）に存在するアンテナエレメントの位置情報（位置情報とリンクしたアンテナエレメントの識別ＩＤであってもよい）を受け取り（ステップＳＴ２１）、この位置情報に従ってマルチプレクサユニット１３が該当するアンテナエレメントをオン（活性化状態）することにより選択し（ステップＳＴ２２）、このアンテナエレメントの選択状態においてリーダ／ライタユニット１６が活性化されたアンテナエレメントを通じて、そのアンテナがカバーするエリア上のＲＦＩＤタグと交信を行う。この図２においては、交信の中でもっとも基本的なＲＦＩＤタグのＩＤ識別コードを得るためのコマンド、以下、誰何（すいか）コマンドを送信する（ステップＳＴ２３）。
【００１５】
次いでシステムコントローラ１０は、前記誰何コマンドに対応したＲＦＩＤタグが存在し、その応答であるＩＤ識別コード等のＩＤ情報受信の有無を判定（ステップＳＴ２４）し、受信した場合には、同情報をリーダ／ライタユニット１６へ転送し（ステップＳＴ２５）、アンテナエレメント受信処理を終了する（ステップＳＴ２６）。前記ステップＳＴ２４において、受信されない場合には、不検出情報をリーダ／ライタユニット１６へ返信し（ステップＳＴ２６）、当該選択したアンテナエレメントによるのＲＦＩＤタグ交信処理を終了する（ステップＳＴ２７）。
【００１６】
この図２に示したシーケンスによれば、ステップＳＴ２２で指定された位置のアンテナエレメント１２近傍にＲＦＩＤタグが交信可能な範囲に置かれているか否かを判定することができ、このシーケンスをマトリクスアンテナ１１全体で繰り返すことによって、ＲＦＩＤタグの位置を検出することができ、この際のシーケンスを図３及び図４を用いて説明する。
【００１７】
図３は、マトリクスアンテナ１１上で、ＲＦＩＤタグを検出しようとする対象エリアを定義する様子を示すものであり、この定義は、システムコントローラ１０上のデフォルトデータ又は上位コンピュータからの指示によってなされる。
【００１８】
本実施形態においては、図３に示す如く、走査領域３１の開始点を（Ｓｔａｒｔ−Ｘ， Ｓｔａｒｔ−Ｙ）、終了点を（Ｅｎｄ−Ｘ， Ｅｎｄ−Ｙ）とした対象エリアを定義した後、図４に示す如く、システムコントローラ１０が、最初に選択するアンテナエレメントの座標に（Ｓｔａｒｔ−Ｘ， Ｓｔａｒｔ−Ｙ）を設定し（ステップＳＴ４１，４２）、次に図２で示したＲＦＩＤタグ交信処理（ステップＳＴ４３）を行った後、選択するアンテナエレメントのＸ座標を一つ進め（ステップＳＴ４４）、それがＥｎｄ−Ｘを超えていなければ（ステップＳＴ４５）、ステップ４３へ戻り、前記ステップＳＴ４５においてＥｎｄ−Ｘを超えていれば、Ｙ座標を一つ進めると共にＸ座標をＳｔａｒｔ−Ｘに戻し（ステップＳＴ４６）、次のＹ座標のアンテナエレメントのＲＦＩＤタグ交信処理（ステップＳＴ４３〜４５）をステップＳＴ４７によりＹ座標がＥｎｄ−Ｙを超えているまで繰り返し、Ｙ座標がＥｎｄ−Ｙを超えたときに処理を終了する（ステップＳＴ４８）。
【００１９】
この様に本実施形態によるシステムコントローラは１０は、予め走査領域３１を指定し、この指定領域の各座標のアンテナエレメント１２に対する図２に説明したＲＦＩＤタグ交信処理を順次繰り返すことによって、走査領域３１内のＲＦＩＤタグの位置を検出することができる。
【００２０】
尚、本実施形態においてシステムコントローラ１０が、検出を行う（走査を行う）エリアを限定する理由は、走査のパフォーマンスを向上させるためである。従って、本実施形態によれば、走査領域３１とマトリクスアンテナ１１が物理的に一致する必要はなく、これは定義外の領域のアンテナエレメントについては、現実の保管領域に合わせて切断可能であることを意味する。従って、マトリクスアンテナ１１を保管場所に合わせて個別に製造しなくとも、標準的な形状（配置）のアンテナマトリクスを製造し、切断することによって任意の形状の保管場所に対応することができる。このためマトリクスアンテナ１１は、大量生産に向いたプリント基板プロセスを用いて製造することができ、より広い保管領域に対しては複数のアンテナマトリクスを配置すればいいことは言うまでもない。
【００２１】
この図４に示したシーケンスにより、保管場所全体の走査を行い、各アンテナエレメントに対応した位置にＲＦＩＤタグ１７，１８，１９が存在するという情報が得られ、その様子を図５に示す。同図は、位置判定ユニット１６上の記憶領域に展開されたマップを示しており、保管領域全体を示すマップ５１内に、アンテナエレメントの位置に対応したセル５２、そして検出位置で検出されたＩＤ情報５７，５８，５９がマッピングされている状況を示している。このマッピングは、位置判定ユニット１６上にあっても良く、又は個別のアンテナでの検出情報に基づいて上位コンピュータ上にあっても良い。
【００２２】
この図５に示したＲＦＩＤタグの位置を含むマップ情報は、図７に示す上位コンピュータ７１がＲＦＩＤタグの位置特定システム１から入力した後、同コンピュータまたは同コンピュータが接続されるネットワーク上に記憶されたデータベース７２から管理対象物（商品）の情報７３を引き当て、ディスプレイ７４等の出力装置に出力される。前記管理対象物の情報７３を格納するデータベースのデータは、図６に示すように、ＩＤ識別情報をキーとして、商品名、パッケージサイズ、登録された保管位置等の保管対象物の情報が含まれる。
【００２３】
従って前述の実施形態によれば、商品棚等に敷かれたマトリクスアンテナ１１上のＲＦＩＤタグに対応した商品の有無、商品名、位置をディスプレイ７４上に表示することによって、管理者は実際の商品棚の目視による確認を行うことなく、販売により置かれていない商品名や数を知ることができると共に、例えば同一の商品名の商品の配列が乱れている等の情報を容易に知ることができ、これによって在庫管理や商品棚の整頓等を行うことができる。
【００２４】
＜他の実施形態の説明＞
次に本発明の他の実施形態を説明する。図８はマップに対応させて現実の保管領域を柵等で区切る構成を示す平面図、図９は保管領域全体を複数の異なる区画に区切る構成を示す平面図、図１０はマップで有限の大きさのある管理対象物が認識されている様子を示す図、図１１はアンテナエレメントに対して位置ずれを起こした状態のＲＦＩＤタグの情報が検出された状況を示す平面図、図１２はアンテナエレメントに対して位置ずれを起こした状態のＲＦＩＤタグの情報が検出された状況を示す平面拡大図、図１３はマップ上で同一のＩＤが複数個検出された結果を示すマップ図、図１４はアンテナエレメントに対して位置ずれを起こした状態のＲＦＩＤタグの情報が正しくセルの中間位置にアライメントされた状況で認識された結果を示すマップ図、図１５は回転ずれを起こした管理対象物に対して貼付された２個のＲＦＩＤタグが検出されている様子を示した平面図である。図１６は本発明の実施形態による回転ずれ量を求める方式を説明するための平面図、図１７は本実施形態による回転ずれの管理対象物に対して貼付された２個のＲＦＩＤタグが検出されている様子を示した平面図、図１８は本実施形態による回転ずれを起こした管理対象物に対して貼付された３個のＲＦＩＤタグが検出されている様子を示した平面図、図１９は、本実施形態による回転ずれ量を求める方式を説明した平面図、図２０は、本実施形態による回転ずれを起こした管理対象物が正しく回転された状態でマップ上に認識された状況を示す図である。
【００２５】
＜保管領域の説明＞
前述の実施形態においては、保管領域全体を平坦シートとしたマトリクスアンテナ１１を説明したが、本発明による保管領域は、図８に示す如く、前記図５に示したマップに対応させてマトリクスアンテナ１１上を格子状の柵８１等で物理的に区切り、一個のアンテナエレメント１２に対してそれぞれＲＦＩＤタグが貼付された商品が置かれる複数の区画を構成しても良い。この実施形態によれば、アンテナの位置と保管場所の区画が１対１で対応し、ＲＦＩＤタグ（商品）の位置を容易に特定することができる。
【００２６】
また本実施形態による保管領域は、アンテナと保管区画とを必ずしも１対１で対応する必要がないため、その区画サイズも組み合わせも自由自在である。従って本発明による保管領域は、例えば図９に示す如く、保管領域全体を広さが異なる複数の区画９１，９２〜９６の如く区切っても良い。これらの区画は、図８の如く物理的に実際の柵で区切っても良いし、または位置判定ユニット１６もしくは上位コンピュータ７１内部に仮想的且つ論理的にデータによって区切られた区画であっても良い。尚、図の例ではアンテナエレメント単位で区画を区切る例を示したが、これに限られるものではなく、アンテナエレメントをまたいで区切っても良く、更に矩形の区切りである必要もなく、任意の形状に区画を作成することができる。
【００２７】
＜商品位置判定の説明＞
＜正規位置配置の場合＞
前述の実施形態においては、アンテナエレメント１２とＲＦＩＤタグとのサイズが略同一の場合を説明したが、実際の商品展示においては、商品（梱包箱含む）のサイズに比べてＲＦＩＤタグのサイズが小さい場合が多い。例えば、図１０に示す如く、保管領域（またはアンテナマトリクス）１１上にＲＦＩＤタグ１０２が中央に貼付された実際の商品（管理対象物：太線で示す）が置かれることが多い。従って、ＲＦＩＤタグの検出位置だけをマッピングしたのでは、現実に管理対象物が占有する保管スペースとの間に乖離が生ずる。そこで、本発明では、図７に示したデータベース７２に複数の管理対象物の情報７３を格納しておき、該データベース７２の管理対象物の情報７３を基に管理対象物の現実の寸法を引き当て、図１１に示すように、マップ５１上で有限の大きさのある管理対象物１１１がＲＦＩＤタグ１１２をつけている状態として認識することが望ましい。
【００２８】
＜ＸＹ方向ずれの場合＞
このＲＦＩＤタグのサイズが商品サイズより大きい場合、区画の切り方と商品サイズ並びに商品に対するＲＦＩＤタグの貼り付け位置によっては、図１２に示すように位置ずれを起こした状態のＲＦＩＤタグ１２１の情報が検出される場合がある。
【００２９】
この図１２における位置ずれを起こした際のＲＦＩＤタグとアンテナエレメントを拡大したのが図１３であり、図示の如く、ＲＦＩＤタグは、アンテナエレメント１３２とアンテナエレメント１３１との間に位置ずれを起こして配置されている。この図１３には、それぞれのアンテナエレメント１３１及び１３２がカバーしている検出（交信）可能領域１３５，１３６を斜線で示している。
【００３０】
この図１３を参照すれば明らかな如く、アンテナエレメントの検出（交信）可能領域はそれぞれオーバーラップしている。このため、位置ずれを起こしているＲＦＩＤタグ１２１の検出は、アンテナエレメント１３１，１３２の両方で行われる。尚、図１３では位置ずれがＸ方向に発生した場合を示しているが、Ｙ方向、またはＸ，Ｙ両方向に発生している場合であっても、複数のアンテナエレメントで検出される状況に差はない。
【００３１】
この場合、システムがアンテナエレメントにより認識するマップは、図１４に示すように、同一のＩＤ１０２が符号１４１，１４２の如く複数個検出されている状況になる。ＩＤはＲＦＩＤ毎に異なるため、本実施形態による位置判定ユニット１６は、同じＩＤが複数アンテナで検出された場合に１個のＲＦＩＤタグが位置ずれを起こしていると判断し、それぞれのアンテナエレメントの１３１，１３２の中間に位置していると判定し、図１５に示すように、現実の管理対象物（商品）１５１はセルの中間位置にＲＦＩＤタグ１５２がアライメントされた状況で検出されていると認識する。
【００３２】
尚、本実施形態による位置判定ユニット１６は、前述の様にＸＹ方向に位置ずれが生じて２個以上の複数のアンテナエレメントで同時に同一ＲＦＩＤタグが検出された場合、該当するアンテナエレメントの位置の重心位置を求めることによって、管理対象物（商品）の位置を判断することができる。
【００３３】
＜回転ずれの場合＞
また、実際の商品の展示においては、管理対象物の位置ずれはＸ、Ｙ方向の平行なずれだけでなく、回転を伴う場合もある。このため本実施形態による位置判定ユニット１６は、一個の管理対象物に対して離間して複数のＲＦＩＤタグを貼付することによってＲＦＩＤタグを複数のアンテナエレメントが個別に検出するように配置し、回転ずれを検出しても良い。例えば図１６に示した如く、矩形の管理対象物１６１の一辺の両端に貼り付け、図１６に示す如く、回転ずれを起こした管理対象物１６１の２個のＲＦＩＤタグ１６３，１６４を異なるアンテナエレメントが検出し、データベース７２上の管理対象物の情報７３からそのパッケージの現実の寸法及び貼り付け位置を基に、管理対象物１６１がどの様に回転されて置かれているかを検出することができる。
【００３４】
この場合、本実施形態による位置判定ユニット１６は、２個のＲＦＩＤタグが同一の管理対象物に貼付されたものであるというデータベース７２の情報から、図１７に示される状況を仮定し、２つのＲＦＩＤタグの検出座標からＩＮＶＴＡＮ（△Ｙ／△Ｘ）を算出し、回転ずれ量θを求める。尚、ＩＮＶＴＡＮは正接の逆関数である。また、同様にデータベース７２から管理対象物の寸法Ｌｘ，Ｌｙを引き当て、幾何的に管理対象物の中心位置１７１を求める。
【００３５】
前記管理対象物に貼り付けるＲＦＩＤタグの数は３ケ以上でも良く、例えば図１８の如く、管理対象物１８１の３隅に貼付された３個のＲＦＩＤタグ１６３，１６４、１８２が検出されることにより、回転ずれ量θを求める。この場合、本実施形態では３個のＲＦＩＤタグが同一の管理対象物に貼付されたものであるというデータベース７２の情報から、図１９に示される如く、矩形の管理対象物１８１の３隅に貼り付けられたＲＦＩＤタグ１６３，１６４、１８２の検出座標を基にＩＮＶＴＡＮ（△Ｙ／△Ｘ）を算出し、回転ずれ量θを求める。本実施形態の場合、管理対象物の寸法は、各ＲＦＩＤタグの検出位置間距離によって求めることもでき、これらの検出位置からＴｘ、Ｔｙを求め、幾何的に管理対象物の中心位置１７１を求めることができる。
【００３６】
こうして求められた回転位置ずれ量と合わせて、本発明では図２０に示すように、管理対象物２０１が回転した状態で保管されていると認識することができる。このときの管理対象物の中心位置は、前記図１７または図１９で求めた中心位置１７１である。
【００３７】
このように本実施形態によるＲＦＩＤタグシステムは、データベース７２に格納したＲＦＩＤタグの識別情報を基に同一の管理対象物１６１に貼られたＲＦＩＤタグの複数の位置座標を判定し、この判定した複数のＲＦＩＤタグの位置座標と前記データベース７２に格納した管理対象物への貼付位置情報とを用いて該管理対象物の姿勢を認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施形態であるＲＦＩＤタグシステムの構成を示す図。
【図２】図１に示した各ユニットのシーケンスを示すフローチャート。
【図３】アンテナマトリクス上の検出対象エリアを定義する様子を示す平面図。
【図４】各アンテナエレメントに対応した位置のＲＦＩＤタグの存在を検出するシーケンス図。
【図５】ＲＦＩＤタグの存在位置を認識したマップを表す平面図。
【図６】管理対象物に関するデータベースの情報項目の例を示す図。
【図７】データベースから保管対象物の情報を引き当てる構成を示す図。
【図８】マップに対応させて現実の保管領域を柵等で区切りる構成を示す平面図。
【図９】保管領域全体を複数の異なる区画に区切りる構成を示す平面図。
【図１０】マップ上で管理対象物が認識されている様子を示す図。
【図１１】位置ずれを起こしたＲＦＩＤタグの検出状況を示す平面図。
【図１２】図１１の拡大図。
【図１３】マップ上で同一のＩＤが複数個検出された結果を示すマップ図。
【図１４】位置ずれを起こしたＲＦＩＤタグがセルの中間位置にアライメントされた状況を示すマップ図。
【図１５】回転ずれを起こした管理対象物に対して貼付された２個のＲＦＩＤタグが検出されている様子を示した平面図。
【図１６】回転ずれ量を求める方式を説明した平面図。
【図１７】回転ずれの管理対象物に対して貼付された２個のＲＦＩＤタグが検出されている様子を示した平面図。
【図１８】回転ずれの管理対象物に対して貼付された３個のＲＦＩＤタグが検出されている様子を示した平面図。
【図１９】本発明に係る回転ずれ量を求める方式を説明した平面図。
【図２０】回転ずれを起こした管理対象物が正しく回転された状態でマップ上に認識された状況を示す図。
【符号の説明】
【００３９】
１０：システムコントローラ、１１：マトリクスアンテナ、１２：アンテナエレメント、１３：マルチプレクサユニット、１４：アンテナコントローラユニット、１５：位置判定ユニット、１６：リーダ／ライタユニット、ＲＦＩＤ１７〜１９：タグ、２３：上位コンピュータ、３１：走査領域、３２：個別情報群、３３：暗証コード群、７１：上位コンピュータ、７２：データベース、７４：ディスプレイ、８１：柵、１０１：コード全体、１１１：管理対象物（商品）、１１２〜１２１：タグ、１３１〜１３２：アンテナエレメント、１３５〜１３６：可能領域、１５５：表示器、１６１：管理対象物、１６３〜１６４：タグ、１７１：中心位置、１８１：管理対象物、２０１：管理対象物。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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