(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線透視及び撮影のためのＸ線を発生させるＸ線管装置と、前記Ｘ線管装置とは分離され独立して移動可能であり、かつ、前記Ｘ線管装置から照射され被検体を透過したＸ線を検出するＸ線受像装置とを備えてなるＸ線透視撮影装置において、
前記Ｘ線受像装置は、Ｘ線を検出する平面センサと、前記平面センサの位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部によって検出された平面センサの位置情報を送信する送信部と、を備え、
前記Ｘ線管装置は、
前記送信部から送信された前記位置情報を受信する受信部と、
予め定められた前記平面センサと前記Ｘ線管装置との相対的な位置関係に関する情報、及び前記受信部によって受信された前記平面センサの前記位置情報を基にして前記Ｘ線管装置のあるべき位置を算出する演算部と、
前記Ｘ線管装置の位置を移動させる駆動部と、
前記演算部によって算出された位置に前記Ｘ線管装置が移動するように前記駆動部を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とするＸ線透視撮影装置
【請求項２】
前記Ｘ線管装置は、Ｘ線の照射面積を調整するコリメータと、前記コリメータの開度を調整するコリメータ駆動部と、前記コリメータ駆動部を制御するコリメータ駆動制御部と、を備え、
前記演算部は、前記平面センサと前記Ｘ線管装置との距離に応じて予め定められたコリメータの開度に基づき、現在の前記平面センサと前記Ｘ線管装置との距離に応じたコリメータの開度を算出し、
前記コリメータ駆動制御部は、前記演算部によって算出された前記コリメータの開度と同じ開度になるように前記コリメータ駆動部を制御し、
前記コリメータ駆動部は、前記コリメータ駆動制御部の制御に基づいて前記コリメータの開度を調整すること、
を特徴とする請求項１に記載のＸ線透視撮影装置。
【請求項３】
Ｘ線透視及び撮影のためのＸ線を発生させるＸ線管装置と、前記Ｘ線管装置とは分離され独立して移動可能であり、かつ、前記Ｘ線管装置から照射され被検体を透過したＸ線を検出するＸ線受像装置とを備えてなるＸ線透視撮影装置において、
前記Ｘ線管装置は、前記Ｘ線管装置の位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部によって検出された前記Ｘ線管装置の位置情報を送信する送信部と、を備え、
前記Ｘ線受像装置は、
Ｘ線を検出する平面センサと、
前記送信部から送信された前記位置情報を受信する受信部と、
予め定められた前記平面センサと前記Ｘ線管装置との相対的な位置関係に関する情報、及び前記受信部によって受信された前記Ｘ線管装置の前記位置情報を基にして前記平面センサのあるべき位置を算出する演算部と、
前記平面センサの位置を移動させる駆動部と、
前記演算部によって算出された位置に前記平面センサが移動するように前記駆動部を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とするＸ線透視撮影装置
【請求項４】
前記Ｘ線管装置は、Ｘ線の照射面積を調整するコリメータと、前記コリメータの開度を調整するコリメータ駆動部と、前記コリメータ駆動部を制御するコリメータ駆動制御部と、を備え、
前記演算部は、前記平面センサと前記Ｘ線管装置との距離に応じて予め定められたコリメータの開度に基づき、現在の前記平面センサと前記Ｘ線管装置との距離に応じたコリメータの開度を算出し、
前記コリメータ駆動制御部は、前記演算部によって算出された前記コリメータの開度と同じ開度になるように前記コリメータ駆動部を制御し、
前記コリメータ駆動部は、前記コリメータ駆動制御部の制御に基づいて前記コリメータの開度を調整すること、
を特徴とする請求項３に記載のＸ線透視撮影装置。
【請求項５】
前記演算部は、前記Ｘ線管装置を制御するＸ線制御部に対し、前記平面センサと前記Ｘ線管装置との現在の距離を出力し、
前記Ｘ線制御部は、前記平面センサと前記Ｘ線管装置との距離に応じて予め定められたＸ線条件に基づいて、前記Ｘ線管装置の前記Ｘ線条件を制御することを特徴とする、請求項１から４のうち何れか一つに記載のＸ線透視撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、Ｘ線透視及び撮影の画像による誘導下において、ガイドワイヤやカテーテルを病変部にまで進め、カテーテルを介して薬液や治療用器具を経皮的に挿入したり内容物を吸引排除したりすることにより、患者に与える侵襲を抑えたインターベンショナル・ラジオロジィ（Interventional Radiolgy）といわれる治療法（以下ＩＶＲと略記する）に利用されるＸ線透視撮影装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種のＸ線透視撮影装置について図５を用いて説明する。
図５はＣアーム型の従来装置の斜視図で、ＩＶＲ施術中の様子を示している。この図５において、１は被検体、２はＡ術者、３はＢ術者、４は操作者、５はＣアーム型支持装置、６はＸ線管装置、７はＣアーム、８はイメージインテンシファイア（以下I.I.と略記する）、９は被検体テーブル、１０はＴＶモニタ、１１は映像制御装置、１２はＡ画像データ通信ケーブル、１３はＢ画像データ通信ケーブル、１４は撮影用カセッテ、２５はコリメータである。
【０００３】
図示するように、被検体１は被検体テーブル９に寝載され、Ａ術者２及びＢ術者３によるＩＶＲ施術を受けている。操作者４は、Ａ術者２及びＢ術者３の要求を受けて、Ｃアーム型支持装置５を操作し、透視又は撮影を行う。
【０００４】
ここで操作者４は、Ｘ線発生源であるＸ線管装置６とＸ線受像装置であるI.I.８の間の距離及び被検体１の体厚の変化により影響されるI.I.８に到達するＸ線の強度の変化と、関心部位別のＸ線吸収度の違いによるＸ線の線質等のＸ線条件を画像診断上最適となるように調整する。
同時に操作者４は、被検体１、術者２，３及び操作者４自身への無用な被曝を防ぐため、Ｘ線管装置６とI.I.８の間の距離に応じてＸ線管装置６により照射されたＸ線が不必要に拡大しないように、かつ術者２，３の必要とする透視の視野を確保するようにコリメータ２５を操作する。
【０００５】
このように操作者４は、ＩＶＲ施術の間、Ｃアーム型支持装置５、Ｘ線管装置６及びコリメータ２５をＡ術者２及びＢ術者３の要求に合わせて繰返し操作を行い、ＴＶモニタ１０上に各術者２，３の要求する透視画像を映し出す。更に、術前／術後の患部の変化や、施術の途中経過を記録するために、術者２，３の要求により撮影用カセッテ１４によりＸ線撮影を行う。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術では、以下のような問題点があった。
（１）撮影を行う際に、撮影用カセッテ１４をI.I.８の前面に装着しなければならず、操作者４の負担が大きい。
（２）透視から撮影の切替えに時間がかかり、撮影時のタイミングを逃しやすい。
これは、主に上記（１）で述べた、透視から撮影の切替え時に操作者が撮影用カセッテ１４をI.I.８の前面に装着することに要する作業時間に起因するものである。
（３）Ｃアーム７及びＣアーム型支持装置５が大きく、術者２，３の被検体１に対するアプローチ可能な範囲が限定される。
Ｃアーム７を用いたＸ線管装置６−Ｘ線受像装置（I.I.８）支持機構によれば、任意の角度にＸ線管装置６（又はI.I.８）を移動することにより、それに応じてもう一方のI.I.８（又はＸ線管装置６）の位置が決まるため一度の位置決めで済み、この点に限っては有利である。しかし図５に示すように、Ｃアーム７及びＣアーム型支持装置５の占有するスペースには術者２，３が立つことができず、術者２，３の被検体１に対するアプローチ可能な範囲が制限されることになる。このことは、現在可能なＩＶＲ施術の効率を妨げるばかりでなく、今後開発されるであろう新しいＩＶＲ施術そのものの可能性に制約を設けてしまうことにもつながり、極めて好ましくない。特にＩＶＲ施術においては、Ｘ線透視及び撮影を行うことが主な目的ではなく、装置の透視／撮影機能を利用して術者２，３が被検体１の治療を行うことが主目的であるため、Ｘ線透視撮影装置の占有するスペースは最小限であることが求められる。
【０００７】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたもので、撮影を行う際の操作者の負担を軽減し、また、撮影時のタイミングをとりやすくし、更に、ＩＶＲ施術における術者の被検体に対するアプローチ可能な範囲を著しく広げることのできるＸ線透視撮影装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、Ｘ線透視及び撮影のためのＸ線を発生させるＸ線管装置と、このＸ線管装置から照射され被検体を透過したＸ線を検出するＸ線受像装置とを備えてなるＸ線透視撮影装置において、前記Ｘ線受像装置は平面センサを用いてなり、前記Ｘ線管装置とは分離され独立して移動自在であることにより達成される。
【０００９】
Ｘ線受像装置に平面センサを用いれば、Ｘ線透視，撮影の繰返しを行う際、撮影用カセッテの取り外しを行う作業がなくなり、このため、撮影を行う際の操作者の負担が軽減され、また、撮影時のタイミングがとりやすくなる。
そして、平面センサ（Ｘ線受像装置）をＸ線管装置とは分離し独立して移動自在とすれば、Ｃアーム型支持装置とＣアームを用いた従来装置に比較して、被検体テーブル回りの空間が広がり、ＩＶＲ施術における術者の被検体に対するアプローチ可能な範囲が大幅に拡大される。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
図１は、本発明によるＸ線透視撮影装置の一実施形態を示す斜視図で、ＩＶＲ施術中の様子を示している。
この図１において、１〜４、６、９、１０、１３及び２５は各々図５と同様である。また、１５は平面センサ、１６は支持台、１８はＸ線制御装置、１９はＸ線制御ケーブル、２０は天井走行型Ｘ線管支持装置、２１は画像／位置データ送信器、２２は画像／位置データ受信器、２３はＸ線管支持装置制御ケーブル、２４は画像／Ｘ線管支持装置制御装置、２６はＸ線制御用通信ケーブルである。
【００１１】
図２は図１に示す本発明装置のブロック図である。
この図２において、３１は平面センサ１５及び画像／位置データ送信器２１と共に支持台１６に支持された平面センサ１５の位置検出器である。３２は画像処理装置、３３は演算装置、３４はコリメータ駆動制御部、３５はＸ線管支持装置駆動制御部で、これらは画像／位置データ受信器２２と共に画像／Ｘ線管支持装置制御装置２４に設けられている。３６及び３７はコリメータ２５の駆動装置及び位置検出装置である。３８及び３９は天井走行型Ｘ線管支持装置２０の駆動装置及び位置検出装置である。その他、図２において図１と同一符号は同一又は相当部分を示す。
【００１２】
ここで、上記被検体１は、被検体テーブル９に寝載されており、Ａ術者２及びＢ術者３によるＩＶＲ施術の対象となっている。
また上記Ｘ線管装置６は、天井走行型Ｘ線管支持装置２０によって、図示Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向とＸ線管装置６焦点を通る図示θ１、θ２、θ３軸回りに回転可能に支持されており、それら６軸の各々には各軸を駆動させるためのモータ等の駆動装置３８と各軸の移動量を検出するロータリーエンコーダ等の位置検出装置３９が設けられている。このＸ線管装置６のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の動作とθ１、θ２、θ３軸回りの回転動作は、詳細を後述するが、平面センサ１５の位置変位を捉えた画像／Ｘ線管支持装置制御装置２４の制御によって制御される。
【００１３】
Ｘ線管装置６より照射され、被検体１を透過したＸ線を可視化するためのＸ線受像装置としては、ここでは、従来装置におけるI.I.８（図５参照）と同じ有効視野において外形が小型で軽量の平面センサ１５が使用されている。
この平面センサ１５は、Ｘ線を吸収すると蛍光を発する蛍光体と半導体材料からなり、上記蛍光体からの蛍光量に応じた電気信号を発生するものであって、例えば、上記蛍光体と略一同面積を有し、かつその蛍光体に密着して設けられた光検出器とから構成された特開昭６１−６２２８３号等に開示されている平面センサである。この平面センサ１５はＸ線による透視及び撮影のＸ線受像装置として、I.I.による透視とＸ線フィルム等による撮影のどちらの機能をももち、かつ、I.I.と同じ有効視野において、I.I.に比べ外形が小型であることが知られている。
【００１４】
平面センサ１５は、支持台１６によって、上記Ｘ線管装置６と同様に、図示Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向とそれぞれ前記３軸に平行なθ１、θ２、θ３軸回りに回転可能に支持されている。これら６軸の動作により、Ｘ線管装置６の位置が変化しても、そのＸ線管装置６に対する平面センサ１５の、空間的な位置と角度を一定にすることが可能である。
平面センサ１５の上記６軸の各々には各軸の移動量を検出するロータリーエンコーダ等の位置検出装置３１が設けられている。
また平面センサ１５には、Ｘ線管装置６により照射されたＸ線が被検体１を透過することによって得られた被検体１の透視又は撮影画像データと、平面センサ１５の位置検出装置３１の位置データを、画像／Ｘ線管支持装置制御装置２４に設けられた画像／位置データ受信器２２に無線伝送する画像／位置データ送信器２１が設けられている。
【００１５】
画像／位置データ受信器２２は、平面センサ１５の画像データ及び位置データを受信すると、そのうちの画像データを画像処理装置３２に、位置データを演算装置３３にそれぞれ出力するものである。
画像処理装置３２は、画像データのＤ／Ａ変換や輪郭強調等の処理を行った後、ＴＶモニタ１０に処理後の画像データを出力ものである。また、ＴＶモニタ１０は画像処理装置３２から送られた画像データをその画面上に画像として表示するものである。
【００１６】
演算装置３３は画像／位置データ受信器２２より受けた位置データを演算し、Ｘ線管支持装置駆動制御部３５に対し、予め決められた平面センサ１５とＸ線管装置６との空間的な相対位置に基づき、平面センサ１５の現在位置より算出したＸ線管装置６の現在あるべき位置を出力するものである。
Ｘ線管支持装置駆動制御部３５は、演算装置３３より受けたＸ線管装置６の現在あるべき位置と、天井走行型Ｘ線管支持装置２０の各軸に設けられた位置検出装置３９からの位置データとが一致するように、天井走行型Ｘ線管支持装置２０の各軸に設けられた駆動装置３８を制御するものである。この制御により、Ｘ線管装置６は、予め決められた平面センサ１５とＸ線管装置６との空間的な相対位置にまで移動する。
【００１７】
また上記演算装置３３は、画像／位置データ受信器２２より受けた位置データを演算し、コリメータ駆動制御部３４に対し、予め決められた平面センサ１５とＸ線管装置６の間の距離に応じた最適なコリメータ２５の開度に基づき、現在の平面センサ１５とＸ線管装置６の間の距離より算出したコリメータ２５の現在あるべき開度を出力するものである。
コリメータ駆動制御部３４は、演算装置３３より受けたコリメータ２５の現在あるべき開度と、コリメータ２５の各軸に設けられた位置検出装置からの位置データとが一致するように、コリメータ２５の各軸に設けられた駆動装置３６を制御するものである。この制御により、コリメータ２５は、予め決められた平面センサ１５とＸ線管装置６の間の距離に応じた最適な開度にまで動作する。
【００１８】
更に上記演算装置３３は、画像／位置データ受信器２２より受けた位置データを演算し、Ｘ線制御装置１８に対し、平面センサ１５とＸ線管装置６との現在の距離を出力するものである。
Ｘ線制御装置１８は、予め決められた平面センサ１５とＸ線管装置６の間の距離に応じた最適なＸ線条件に基づき、Ｘ線条件が最適となるようにＸ線管装置６を制御するものである。この制御により、Ｘ線管装置６は、予め決められた平面センサ１５とＸ線管装置６の間の距離に応じたＸ線条件でＸ線を照射する。
【００１９】
上述本発明装置によるＸ線透視及び撮影につき以下に説明する。
まず操作者４は、Ａ術者２及びＢ術者３の要求を受けて、適切な位置に支持台１６を操作して平面センサ１５を動かす。
この操作者４による平面センサ１５の位置変位は、平面センサ１５に設けられた上記各軸の移動量を検出する位置検出装置３１によって検出され、平面センサ１５の現在位置データとして、画像／位置データ送信器２１によって画像／Ｘ線管支持装置制御装置２４に設けられた画像／位置データ受信器２２に無線伝送される。
【００２０】
画像／Ｘ線管支持装置制御装置２４は、画像／位置データ受信器２２で受信した現在位置データに基づき、天井走行型Ｘ線管支持装置２０、コリメータ２５及びＸ線制御装置１８を制御する。これによりＸ線管装置６は、予め決められた平面センサ１５とＸ線管装置６との空間的な相対位置にまで移動し（図３参照）、コリメータ２５は、予め決められた平面センサ１５とＸ線管装置６の間の距離に応じた最適な開度にまで動作し、Ｘ線制御装置１８は、予め決められた平面センサ１５とＸ線管装置６の間の距離に応じた最適なＸ線条件に設定される（図４参照）。なお図３は、その図３中の支持装置２０をコリメータ２５と、駆動装置３８を駆動装置３６と、位置検出装置３９を位置検出装置３７と各々読み替えれば、コリメータ２５の最適な開度動作（コリメーション）のフローチャートとして表わされる。
【００２１】
このように、Ｘ線管装置６（又は平面センサ１５）の位置決めと、コリメーション及びＸ線制御装置１８のＸ線条件の最適化とが自動的に行われるが、その後、操作者４によるＸ線制御装置１８の操作によって被検体１の透視又は撮影が行われる。すなわち、Ｘ線管装置６により照射されたＸ線は被検体１を透過し、平面センサ１５に入射する。平面センサ１５に入射したＸ線は平面センサ１５によって画像データに置き換えられ、その画像データは平面センサ１５に設けられた画像／位置データ送信器２１によって、画像／Ｘ線管支持装置制御装置２４に設けられた画像／位置データ受信器２２に無線伝送される。
【００２２】
画像／Ｘ線管支持装置制御装置２４は、上述したようにＴＶモニタ１０に処理後の画像データを出力する。これにより、ＴＶモニタ１０は画像処理装置３２から送られた画像データをその画面上に画像として表示し、Ａ術者２、Ｂ術者３は所望のＸ線透視又は撮影画像を得る。
【００２３】
本発明装置によれば、Ｘ線受像装置として平面センサ１５を用いたのでＸ線透視，撮影の繰返しを行う際、撮影用カセッテ１４（図５参照）の取り外しを行う作業がなくなり、このため、撮影を行う際の操作者４の負担が軽減され、かつ、撮影時のタイミングがとりやすくなった。
Ｘ線受像装置に平面センサ１５を用いたことによれば、I.I.８をＸ線受像装置に用いた場合（図５参照）と比較して、同じ有効視野において外形の小型化が図れる。換言すれば、大視野のＸ線受像装置を小型の平面センサ１５で実現できる。また、撮影用カセッテ１４（図５参照）を用いた画像（Ｘ線フィルム画像）における現像処理が不要で、撮影画像（平面センサ１５に取り込まれた画像）を即時に観察可能になる。
【００２４】
また、Ｘ線管装置６とＸ線受像装置（平面センサ１５）の支持を、Ｃアーム型支持装置５とＣアーム７（共に図５参照）に代えて次のように構成した。すなわち、Ｘ線管装置６は天井走行型Ｘ線管支持装置２０に支持され、Ｘ線受像装置はI.I.８及び撮影用カセッテ１４（共に図５参照）の組合わせの代わりに、I.I.８と同じ有効視野においてI.I.８に比べ外形が小型である平面センサ１５を使用し、これを支持台１６によって支持させる構成（Ｘ線管装置６とは分離され独立して移動自在）とした。このため、被検体テーブル９回りの空間が広がり、ＩＶＲ施術における術者２，３の被検体１に対するアプローチ可能な範囲が大幅に拡大された。このことは、ＩＶＲ施術に用いられる装置や器具を置くスペースの拡大をも意味する。
【００２５】
なお上述実施形態では、平面センサ１５と天井走行型Ｘ線管支持装置２０（Ｘ線管装置６）の位置検出にロータリーエンコーダ等の位置検出装置３１，３９を用いたが、これのみに限定されることはなく、例えば航空機の慣性航法装置等に代表されるジャイロと加速度センサを組み合わせた移動量検出装置を用いてもよい。平面センサ１５の位置検出に上記慣性航法装置を使用すれば、操作者４が平面センサ１５を手に持って自由な位置に動かし、その位置でのＸ線管装置６の位置自動制御やコリメータ２５の開度自動設定、Ｘ線条件の自動設定を行うことも可能になり、透視，撮影位置の自由度を増大させることができる。
【００２６】
また上述実施形態では、Ｘ線受像装置である平面センサ１５の位置を基にＸ線管装置６の位置制御やコリメータ２５の開度設定、Ｘ線条件の設定を行うようにしたが、平面センサ１５側にその駆動装置を設け、Ｘ線管装置６の位置を基に平面センサ１５（支持台１６）の位置制御、コリメータ２５の開度設定及びＸ線条件の設定を行うようにしてもよく、この場合も上述実施形態の場合と同様の効果が得られる。
【００２７】
更に上述実施形態では、Ｘ線管装置６（又は平面センサ１５）の位置決めと、コリメーション及びＸ線制御装置１８のＸ線条件の最適化とを自動的に行い、また、平面センサ１５の画像データを無線伝送するようにしたが、前者を手動で行うようにし、後者を有線伝送としてもよい。
【００２８】
要するに、Ｘ線受像装置として平面センサ１５を用い、それをＸ線管装置６と分離して独立移動可能とすれば本発明の効果が得られるが、上述実施形態のように構成すればそれに加えて下記の効果をも得られる。
すなわち上述実施形態によれば、操作者４は、ＩＶＲ施術の間、術者２，３の要求に合わせて様々な位置，角度から繰返しＸ線透視，撮影操作を行う際に、平面センサ１５の位置設定だけで、Ｘ線管装置６の移動、コリメータ２５の開度制御及びＸ線制御装置１８のＸ線条件設定が自動追従して、かつ最適に行われる。
【００２９】
これによれば、透視及び撮影の位置が変わることに起因する、Ｘ線管装置６及びＸ線受像装置（平面センサ１５）の位置決め作業やＸ線条件及びコリメーションの設定作業に要する時間の短縮が図れる。このことは、各術者２，３の要求する透視及び撮影画像を平面センサ１５の位置設定だけで迅速に、かつ操作者４の負担を軽減してＴＶモニタ１０に映し出すことができることを意味する。
また、制御，設定が最適に行われることは、術者２，３や操作者４、あるいは被検体１に対する無用な被曝の減少をも意味するもので、ＩＶＲ施術のスループットの向上や、今後のＩＶＲ施術の可能性の拡大に大いに寄与することになる。更に、Ｘ線受像装置（平面センサ１５）の位置データ及び画像データを無線伝送で画像／Ｘ線管支持装置制御装置２４に送るので、施術の際、邪魔になる床上の画像データ通信ケーブル１２（図５参照）をなくすことができる。
【００３０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、Ｘ線受像装置として平面センサを用い、これをＸ線管装置とは分離し独立して移動自在としたので、撮影を行う際の操作者の負担を軽減し、また、撮影時のタイミングをとりやすくし、更に、ＩＶＲ施術における術者の被検体に対するアプローチ可能な範囲を著しく広げることができる等の効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明装置の一実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示す本発明装置のブロック図である。
【図３】図１中のＸ線管装置（天井走行型Ｘ線管支持装置）の移動制御を示すフローチャートである。
【図４】同上Ｘ線管装置（Ｘ線制御装置）のＸ線条件設定制御を示すフローチャートである。
【図５】従来装置の斜視図である。
【符号の説明】
１…被検体、２…Ａ術者、３…Ｂ術者、４…操作者、５…Ｃアーム型支持装置、６…Ｘ線管装置、７…Ｃアーム、８…I.I.（受像装置）、９…被検体テーブル、１０…ＴＶモニタ、１１…映像制御装置、１２…Ａ画像データ通信ケーブル、１３…Ｂ画像データ通信ケーブル、１４…撮影用カセッテ、１５…平面センサ（受像装置）、１６…支持台、１８…Ｘ線制御装置、１９…Ｘ線制御ケーブル、２０…天井走行型Ｘ線管支持装置、２１…画像／位置データ送信器、２２…画像／位置データ受信器、２３…Ｘ線管支持装置制御ケーブル、２４…画像／Ｘ線管支持装置制御装置、２５…コリメータ、２６…Ｘ線制御用通信ケーブル、３１，３７，３９…位置検出装置、３２…画像処理装置、３３…演算装置、３４…コリメータ駆動制御部、３５…Ｘ線管支持装置駆動制御部、３６，３８…駆動装置。
【図１】
0004044205.tif 000002
【図２】
0004044205.tif 000003
【図３】
0004044205.tif 000004
【図４】
0004044205.tif 000005
【図５】
0004044205.tif 000006