【手続補正書】
【提出日】平成20年1月9日(2008.1.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  負荷と所定の結合特性で連結されかつ駆動トルク指令値に基づいて制御可能なモータの位置指令値を生成する位置指令値生成部と、前記位置指令値を前記負荷および前記モータの力学的特性値を用いて処理することによりフィードフォワードトルク指令値を生成するフィードフォワード補償部と、前記フィードフォワードトルク指令値と前記所定の結合特性から負荷トルク補正値を生成する負荷トルク補正部と、前記負荷トルク補正値を所定の伝達関数と所定のフィルタ関数に基づいて処理し、位置補正値を生成する位置補正部と、前記位置指令値と前記位置補正値の加算値を求める第１の加算手段と、前記加算値を前記位置指令値と前記モータの位置検出値を用いて処理し、フィードバックトルク指令値を生成するフィードバック補償部と、前記フィードフォワードトルク指令値と前記フィードバックトルク指令値を加算し、前記モータの駆動トルク指令値を生成する第２の加算手段を、備えてなる数値制御装置。
【請求項２】  負荷と所定の結合特性で連結されかつ駆動トルク指令値に基づいて制御可能なモータの位置指令値を生成する位置指令値生成部と、前記位置指令値を前記負荷および前記モータの力学的特性値を用いて処理することによりフィードフォワードトルク指令値とフィードフォワードトルク補償値を生成するフィードフォワード補償部と、前記フィードフォワードトルク補償値と前記所定の結合特性から負荷トルク補正値を生成する負荷トルク補正部と、前記負荷トルク補正値を所定の伝達関数と所定のフィルタ関数に基づいて処理し、位置補正値を生成する位置補正部と、前記位置指令値と前記位置補正値の加算値を求める第１の加算手段と、前記加算値を前記位置指令値と前記モータの位置検出値を用いて処理し、フィードバックトルク指令値を生成するフィードバック補償部と、前記フィードフォワードトルク指令値と前記フィードバックトルク指令値を加算し、前記モータの駆動トルク指令値を生成する第２の加算手段を、備えてなる数値制御装置。
【請求項３】  負荷と所定の結合特性で連結されかつ駆動トルク指令値に基づいて制御可能なモータの位置指令値を生成する位置指令値生成部と、前記位置指令値を前記負荷および前記モータの力学的特性値を用いて処理することによりフィードフォワードトルク指令値を生成するフィードフォワード補償部と、前記駆動トルク指令値と前記所定の結合特性から負荷トルク補正値を生成する負荷トルク補正部と、前記負荷トルク補正値を所定の伝達関数と所定のフィルタ関数に基づいて処理し、位置補正値を生成する位置補正部と、前記位置指令値と前記位置補正値の加算値を求める第１の加算手段と、前記加算値を前記位置指令値と前記モータの位置検出値を用いて処理し、フィードバックトルク指令値を生成するフィードバック補償部と、前記フィードフォワードトルク指令値と前記フィードバックトルク指令値を加算し、前記モータの駆動トルク指令値を生成する第２の加算手段を、備えてなる数値制御装置。
【請求項４】  負荷トルク補正値を処理する所定の伝達関数と所定のフィルタ関数は、次式で表されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の数値制御装置。次式で、ａ１，ａ０，ｂ１，ｂ０は定数、ｓはラプラス演算子を表す。
（ａ１・ｓ＋ａ０）／（ｂ１・ｓ＋ｂ０）
【請求項５】  負荷トルク補正値を処理する所定の伝達関数と所定のフィルタ関数は、次式で表されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の数値制御装置。次式で、ａ１，ａ０，ｂ２，ｂ１，ｂ０は定数、ｓはラプラス演算子を表す。
（ａ１・ｓ＋ａ０）／（ｂ２・ｓ2＋ｂ１・s＋ｂ０）
【請求項６】  負荷トルク補正値を処理する所定の伝達関数と所定のフィルタ関数は、次式で表されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の数値制御装置。次式で、ａ２，ａ１，ａ０，ｂ２，ｂ１，ｂ０は定数、ｓはラプラス演算子を表す。
（ａ２・ｓ2＋ａ１・ｓ＋ａ０）／（ｂ２・ｓ2＋ｂ１・s＋ｂ０）
【請求項７】  負荷と所定の結合特性で連結されかつ駆動トルク指令値に基づいて制御可能なモータの位置指令値を生成する位置指令値生成部と、前記位置指令値を前記負荷および前記モータの力学的特性値を用いて処理することによりフィードフォワードトルク指令値を生成するフィードフォワード補償部と、前記フィードフォワードトルク指令値と前記所定の結合特性から負荷トルク補正値を生成する負荷トルク補正部と、前記負荷トルク補正値を所定の伝達関数と所定のフィルタ関数に基づいて処理し、速度補正値を生成する速度補正部と、前記位置指令値と前記負荷トルク補正値の加算値を求める第１の加算手段と、前記加算値を前記位置指令値と前記速度補正値と前記モータの位置検出値を用いて処理し、フィードバックトルク指令値を生成するフィードバック補償部と、前記フィードフォワードトルク指令値と前記フィードバックトルク指令値を加算し、前記モータの駆動トルク指令値を生成する第２の加算手段を、備えてなる数値制御装置。
【請求項８】  速度補正部が生成した速度補正値の一次微分値を生成する微分部を備え、第２の加算手段はこの一次微分値から求まるトルク補正値をさらに加算してモータの駆動トルク指令値を生成することを特徴とする請求項７記載の数値制御装置。
【請求項９】  負荷トルク補正値を処理する所定の伝達関数と所定のフィルタ関数は、次式で表されることを特徴とする請求項７または８に記載の数値制御装置。次式で、ａ１，ａ０，ｂ１，ｂ０は定数、ｓはラプラス演算子を表す。
（ａ１・ｓ＋ａ０）／（ｂ１・ｓ＋ｂ０）
【請求項１０】  負荷トルク補正値を処理する所定の伝達関数と所定のフィルタ関数は、次式で表されることを特徴とする請求項７または８に記載の数値制御装置。次式で、ａ１，ａ０，ｂ２，ｂ１，ｂ０は定数、ｓはラプラス演算子を表す。
（ａ１・ｓ＋ａ０）／（ｂ２・ｓ2＋ｂ１・s＋ｂ０）
【請求項１１】  負荷トルク補正値を処理する所定の伝達関数と所定のフィルタ関数は、次式で表されることを特徴とする請求項７または８に記載の数値制御装置。次式で、ａ２，ａ１，ａ０，ｂ２，ｂ１，ｂ０は定数、ｓはラプラス演算子を表す。
（ａ２・ｓ2＋ａ１・ｓ＋ａ０）／（ｂ２・ｓ2＋ｂ１・s＋ｂ０）
【請求項１２】  所定の結合特性は、位置指令値に依存する変数として表されることを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の数値制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３７
【補正方法】削除
【補正の内容】