【手続補正書】
【提出日】平成20年7月29日(2008.7.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
標識の面内に、前記標識の計測位置を示すための位置検出用パターンと、前記標識を識別するための複数の色彩が施されたカラーコードパターンとを備える；
カラーコード付き標識。
【請求項２】
前記標識の面内に、色彩の基準として用いる複数の色彩が施された基準色パターンを備える；
請求項１に記載のカラーコード付き標識。
【請求項３】
前記位置検出用パターンが四角形の３隅に配置された；
請求項１又は請求項２に記載のカラーコード付き標識。
【請求項４】
前記位置検出用パターンは形状及び寸法が同じである；
請求項３に記載のカラーコード付き標識。
【請求項５】
前記位置検出用パターンは中心に円形パターンを有する；
請求項４に記載のカラーコード付き標識。
【請求項６】
前記位置検出用パターンが配置されていない１隅に前記位置検出用パターンと異なるパターンが配置された；
請求項３乃至請求項５のいずれか１項に記載のカラーコード付き標識。
【請求項７】
３つの前記位置検出用パターンの色彩が異なる；
請求項３乃至請求項６のいずれか１項に記載のカラーコード付き標識。
【請求項８】
前記カラーコードパターンは、形状及び寸法が同一であり色彩が異なる複数の単位パターンからなる；
請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載のカラーコード付き標識。
【請求項９】
前記基準色パターンは、形状及び寸法が同一であり色彩が異なる複数の単位パターンからなる；
請求項２乃至請求項８のいずれか１項に記載のカラーコード付き標識。
【請求項１０】
前記位置検出用パターンの１つの周りに前記基準色パターンが配置され、他の２つの周りに前記カラーコードパターンが配置された；
請求項９に記載のカラーコード付き標識。
【請求項１１】
前記位置検出用パターンの１つの周りに配置された基準色パターンの数と前記他の２つの周りに配置されたカラーコードパターンの数が異なる；
請求項１０に記載のカラーコード付き標識。
【請求項１２】
前記基準色パターンにおける単位パターンの色彩は全て前記カラーコードパターンにおける単位パターンの色彩に含まれる；
請求項９乃至請求項１１のいずれか１項に記載のカラーコード付き標識。
【請求項１３】
請求項１乃至請求項１２のいずれか１項に記載のカラーコード付き標識を描画した；
カラーコード付き標識シール。
【請求項１４】
請求項１３に記載のカラーコード付き標識シールを複数組み合わせて構成される１組のカラーコード付き標識シールセットであって；
各カラーコード付き標識シールはカラーコードパターンの形状及び寸法が同一であり、配色が全て異なる；
カラーコード付き標識シールセット。
【請求項１５】
請求項１乃至請求項１２のいずれか１項に記載のカラーコード付き標識を含む測定対象物の画像から前記カラーコード付き標識を抽出する抽出部と；
前記抽出されたカラーコード付き標識のカラーコードパターンから、前記カラーコード付き標識の識別コードを判別する識別コード判別部と；
前記抽出されたカラーコード付き標識の位置検出用パターンの位置座標と前記識別コード判別部で判別された識別コードとを関連付けて記憶する標識情報記憶部とを備える；
カラーコード付き標識抽出装置。
【請求項１６】
請求項１乃至請求項１２のいずれか１項に記載のカラーコード付き標識を含む測定対象物を撮像する撮像部と；
前記撮像部で撮像された前記測定対象物の画像から前記カラーコード付き標識を抽出する抽出部と；
前記抽出されたカラーコード付き標識のカラーコードパターンから、前記カラーコード付き標識の識別コードを判別する識別コード判別部と；
前記抽出されたカラーコード付き標識の位置検出用パターンの位置座標と前記識別コード判別部で判別された識別コードとを関連付けて記憶する標識情報記憶部と；
多数の前記カラーコード付き標識を用いて測定された前記カラーコード付き標識の位置に基づいて、前記測定対象物の三次元座標又は三次元形状を測定する三次元計測部とを備える；
三次元計測装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の第１の態様に係るカラーコード付き標識は、例えば図１に示すように、面内に、計測位置を示すための位置検出用パターンＰ１と、位置検出用パターンＰ１に対して所定の位置関係に配置され、標識ＣＴ（ＣＴ１〜１２を含む）を識別するための複数の色彩が施されたカラーコードパターンＰ３とを備える。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の第２の態様は、第１の態様に係るカラーコード付き標識において、例えば図１に示すように、面内に、色彩の基準として用いる複数の色彩が施された基準色パターンＰ２を備える。このように構成すると、基準色パターンＰ２を基に画像や標識の色彩補正が可能となり、カラーコードの判別を容易にする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様に係るカラーコード付き標識において、位置検出用パターンＰ１が四角形の３隅に配置されている。このように構成すると、標識を抽出し易く、また標識の方向（傾斜方向）を検出し易い、また、標定領域やステレオマッチング領域の設定、隣接画像の連結に便宜であり、これらの自動化に有用である。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の第４の態様は、第３の態様に係るカラーコード付き標識において、位置検出用パターンＰ１は形状及び寸法が同じである。このように構成すると、規格化により位置検出用パターンの抽出が容易、確実になる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明の第５の態様は、第４の態様に係るカラーコード付き標識において、位置検出用パターンＰ１は中心に円形パターンを有する。このように構成すると、位置検出用パターンの重心位置を高精度に検出できる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の第６の態様は、第３乃至第６のいずれかの態様に係るカラーコード付き標識において、位置検出用パターンＰ１が配置されていない１隅に位置検出用パターンＰ１と異なるパターンＰ４が配置されている。このように構成すると、位置検出用パターンの確認に有用である。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明の第７の態様は、第３乃至第６のいずれかの態様に係るカラーコード付き標識において、３つの位置検出用パターンＰ１の色彩が異なる。このように構成すると、位置検出用パターン自体を基準色パターン又はカラーコードパターンに兼用できる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
本発明の第８の態様は、第１乃至第７のいずれかの態様に係るカラーコード付き標識において、カラーコードパターンＰ３は、形状及び寸法が同一であり色彩が異なる複数の単位パターンからなる。ここにおいて、形状が同一のパターンには、回転パターンや反転パターンも含まれるものとする。このように構成すると、規格化によりカラーコードパターンの抽出が容易、確実になる。また、カラーコードを判別し易くなる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明の第９の態様は、第２乃至第８のいずれかの態様に係るカラーコード付き標識において、基準色パターンＰ２は、形状及び寸法が同一であり色彩が異なる複数の単位パターンからなる。このように構成すると、規格化により基準色パターンの抽出が容易、確実になる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
本発明の第１０の態様は、第９の態様に係るカラーコード付き標識において、位置検出用パターンＰ１の１つの周りに基準色パターンＰ２が配置され、他の２つの周りに前記カラーコードパターンが配置されている。このように構成すると、基準色パターンの抽出が容易になる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
本発明の第１１の態様は、第１０の態様に係るカラーコード付き標識において、位置検出用パターンＰ１の１つの周りに配置された基準色パターンの数と他の２つの周りに配置されたカラーコードパターンの数が異なる。このように構成すると、位置検出用パターンの周囲をスキャンすることにより、計測すべき位置検出用パターンの抽出が容易になる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
本発明の第１２の態様は、第９乃至第１１のいずれかの態様に係るカラーコード付き標識において、基準色パターンＰ２における単位パターンの色彩は全てカラーコードパターンＰ３における単位パターンの色彩に含まれる。このように構成すると、カラーコードパターンのカラーの判別と画像の色補正が容易になる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
本発明の第１３の態様に係るカラーコード付き標識シールは、第１乃至第１２のいずれかの態様に係るカラーコード付き標識ＣＴを描画したものである。このように構成すると、カラーコード付き標識を測定対象物に貼り付けて使用することにより、一見して容易に標識を識別でき、三次元計測の効率化、自動化を促進できる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
本発明の第１４の態様に係るカラーコード付き標識シールセットは、第１３の態様に係るカラーコード付き標識シールを複数組み合わせて構成される１組のカラーコード付き標識シールセットであって、各カラーコード付き標識シールはカラーコードパターンＰ３の形状及び寸法が同一であり、配色が全て異なる。ここにおいて、配色が全て異なるとは、シールセットのいずれか２つの標識を比較した場合、カラーコードパターン内の同じ位置に該当する少なくとも１以上の単位パターンにおいて色彩が異なることをいう。このように構成すると、カラーコード付き標識シールセットの使用により、多数のカラーコード付き標識ＣＴを使用しても一見して容易に標識を識別でき、三次元計測の自動化に有用である。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
本発明の第１５の態様に係るカラーコード付き標識抽出装置は、第１乃至第１２のいずれかの態様に係るカラーコード付き標識ＣＴを含む測量対象物の画像からカラーコード付き標識ＣＴを抽出する抽出部４１と、抽出されたカラーコード付き標識ＣＴのカラーコードパターンＰ３から、カラーコード付き標識ＣＴの識別番号を判別する識別コード判別部４６と、抽出されたカラーコード付き標識ＣＴの位置検出用パターンＰ１の位置座標と識別コード判別部４６で判別された識別番号とを関連付けて記憶する標識情報記憶部１５０とを備える。このように構成すると、カラーコード付き標識ＣＴのコードを判別可能であるカラーコード付き標識抽出装置を提供できる。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
本発明の第１６の態様に係る三次元計測装置は、第１乃至第１２のいずれかの態様に係るカラーコード付き標識を含む測定対象物を撮像する撮像部１０と、撮像部１０で撮像された測定対象物の画像からカラーコード付き標識ＣＴを抽出する抽出部４１と、抽出されたカラーコード付き標識ＣＴの位置検出用パターンＰ１とカラーコードパターンＰ３から、カラーコード付き標識ＣＴの識別コードを判別する識別コード判別部４６と、抽出されたカラーコード付き標識ＣＴの位置検出用パターンＰ１の位置座標と前別コード判別部４８で判別された識別コードとを関連付けて記憶する標識情報記憶部１５０と、多数のカラーコード付き標識ＣＴを用いて測定されたカラーコード付き標識ＣＴの位置に基づいて、測定対象物の三次元座標又は三次元形状を測定する三次元計測部５０とを備える。このように構成すると、カラーコード付き標識のコードを判別して利用することにより、効率化、自動化に有利な三次元計測装置を提供できる。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
［カラーコード付きターゲット］
図１にカラーコード付きターゲットの例を示す。図１はカラーコードの単位パターンが３個のカラーコード付きターゲットである。図１のカラーコード付きターゲットＣＴ１は、位置検出用パターン（レトロターゲット部）Ｐ１、基準色パターン（基準色部）Ｐ２、カラーコードパターン（カラーコード部）Ｐ３、空パターン（白色部）Ｐ４で構成されている。これら、位置検出用パターンＰ１、基準色パターンＰ２、カラーコードパターンＰ３、空パターンＰ４はカラーコード付きターゲットＣＴ１内の所定の位置に配置される。すなわち、基準色パターンＰ２、カラーコードパターンＰ３、空パターンＰ４は位置検出用パターンＰ１に対して所定の位置関係に配置される。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
〔第１１の実施の形態〕
図１９に第１１の実施の形態におけるカラーコード付きターゲットＣＴ１１の例を示す。図１９のカラーコード付きターゲットＣＴ１１は、図１のカラーコード付きターゲットＣＴ１のレトロターゲットＰ１をカラーレトロターゲットＰ８としたものである。
本実施の形態は、ターゲットの位置抽出の探索方法として、（４）彩色された位置検出用パターンを用いる方法を採用するものである。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】
なお、位置検出用標識としてカラーコード付きターゲットＣＴに代えて単体又は複数のカラーレトロターゲットを使用することも可能である。例えば、単体の場合、配色の種類を増加したり、カラーの配置をランダムにするなどにより、基準点に対する対応点、ステレオ画像ペアを探索し易くなる。
また、複数のカラーレトロターゲットを組み合わせて使用することも可能である。例えば、図２０に示すように、３個のカラーレトロターゲットＰ８をまとめて１つの標識（カラーコード付き標識ＣＴ１２）とし、その配色の組み合わせを変化させることにより、基準点に対する対応点、ステレオ画像ペアを探索し易くなる。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１９】
2007101277.tif 000001