【手続補正書】
【提出日】平成20年6月20日(2008.6.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気ディスク面に位置信号を書込んだ磁気ディスクと、
前記磁気ディスク面に書込まれた位置信号を読み取る磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドで読み取られた位置信号をサンプリング時間毎にサンプリングするサンプラと、
前記磁気ヘッドを駆動するアクチュエータと、
与えられた目標位置信号と前記サンプラによりサンプリングされた位置信号とに基づいて、前記磁気ヘッドが目標位置となるように制御する制御系と、を備える磁気ディスク装置であって、
前記制御系は前記サンプラのサンプリング時間により決定するナイキスト周波数よりも高い周波数にて共振点を有し、前記共振点でゲインが突出している
ことを特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項２】
請求項１に記載の磁気ディスク装置において、前記制御系は前記サンプリング時間の整数分の１のサンプリング時間で動作するマルチレートディジタルフィルタで前記共振点を実現するものであることを特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項３】
請求項１に記載の磁気ディスク装置において、前記サンプラと同じサンプリング時間を用いて表現される制御系の一巡伝達特性は、前記共振点の周波数が前記位置信号をサンプリングするサンプラによりエイリアシングされる周波数にて共振特性を有し、該共振特性の描くベクトル軌跡がナイキスト線図上にて不安定点から遠ざかる方向の軌跡であることを特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項４】
請求項２に記載の磁気ディスク装置において、前記制御系は前記目標位置信号と前記位置信号との差分信号をフォロイング補償器で所定の信号に生成してマルチレートディジタルフィルタに入力するものであることを特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項５】
請求項４に記載の磁気ディスク装置において、前記フォロイング補償器は、外力が制御系に作用する場合にも定常偏差を生じないように１次の積分特性を与え、位相余裕として２０〜４０°を実現するような１次の位相進み特性を与え、ゲイン余裕として３〜１０ｄＢを持つように、かつ制御系の一巡伝達特性におけるゲイン０ｄＢクロスオーバ周波数が設定値となるようにゲイン特性を与えるものであることを特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項６】
磁気ディスク面の位置信号を読み取る磁気ヘッドの位置を制御する磁気ディスク装置の制御方法において、
前記磁気ヘッドで読み取られた位置信号をサンプラのサンプリング時間毎にサンプリングし、
前記磁気ヘッドを駆動し、
与えられた目標位置信号と前記サンプラによりサンプリングされた位置信号とに基づいて、前記磁気ヘッドが目標位置となるように制御系により制御すると共に、
前記制御系は前記サンプラのサンプリング時間により決定するナイキスト周波数よりも高い周波数にて共振点を有し、前記共振点でゲインが突出している
ことを特徴とする磁気ディスク装置の制御方法。
【請求項７】
請求項６に記載の磁気ディスク装置の制御方法において、前記サンプリング時間の整数分の１のサンプリング時間で動作するマルチレートディジタルフィルタで前記共振点を実現することを特徴とする磁気ディスク装置の制御方法。
【請求項８】
請求項６に記載の磁気ディスク装置の制御方法において、前記サンプラと同じサンプリング時間を用いて表現される制御系の一巡伝達特性は、前記共振点の周波数が前記位置信号をサンプリングするサンプラによりエイリアシングされる周波数にて共振特性を有し、該共振特性の描くベクトル軌跡がナイキスト線図上にて不安定点から遠ざかる方向の軌跡であることを特徴とする磁気ディスク装置の制御方法。
【請求項９】
請求項７に記載の磁気ディスク装置の制御方法において、前記目標位置信号と前記位置信号との差分信号をフォロイング補償器で所定の信号に生成してマルチレートディジタルフィルタに入力することを特徴とする磁気ディスク装置の制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の磁気ディスク装置の制御方法において、外力が前記制御系に作用する場合にも定常偏差を生じないように１次の積分特性を与え、位相余裕として２０〜４０°を実現するような１次の位相進み特性を与え、ゲイン余裕として３〜１０ｄＢを持つように、かつ前記制御系の一巡伝達特性におけるゲイン０ｄＢクロスオーバ周波数が設定値となるようにゲイン特性を与えるものであることを特徴とする磁気ディスク装置の制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】磁気ディスク装置及びその制御方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、磁気ディスク装置及びその制御方法に係り、特に磁気ヘッドを含む制御対象の位置決め制御を行なう磁気ディスク装置及びその制御方法に好適なものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明は、ナイキスト周波数よりも高い周波数に存在する振動を抑圧することが可能な磁気ディスク装置及びその制御方法を得ることを目的とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
前述の目的を達成するために、本発明は、磁気ディスク面に位置信号を書込んだ磁気ディスクと、前記磁気ディスク面に書込まれた位置信号を読み取る磁気ヘッドと、前記磁気ヘッドで読み取られた位置信号をサンプリング時間毎にサンプリングするサンプラと、前記磁気ヘッドを駆動するアクチュエータと、与えられた目標位置信号と前記サンプラによりサンプリングされた位置信号とに基づいて、前記磁気ヘッドが目標位置となるように制御する制御系と、を備える磁気ディスク装置であって、前記制御系は前記サンプラのサンプリング時間により決定するナイキスト周波数よりも高い周波数にて共振点を有し、前記共振点でゲインが突出している構成にしたことにある。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
係る本発明のより好ましい具体的な構成例は次の通りである。
（１）前記制御系は前記サンプリング時間の整数分の１のサンプリング時間で動作するマルチレートディジタルフィルタで前記共振点を実現するものであること。
（２）前記サンプラと同じサンプリング時間を用いて表現される制御系の一巡伝達特性は、前記共振点の周波数が前記位置信号をサンプリングするサンプラによりエイリアシングされる周波数にて共振特性を有し、該共振特性の描くベクトル軌跡がナイキスト線図上にて不安定点から遠ざかる方向の軌跡であること。
（３）前記制御系は前記目標位置信号と前記位置信号との差分信号をフォロイング補償器で所定の信号に生成してマルチレートディジタルフィルタに入力するものであること。
（４）前記フォロイング補償器は、外力が制御系に作用する場合にも定常偏差を生じないように１次の積分特性を与え、位相余裕として２０〜４０°を実現するような１次の位相進み特性を与え、ゲイン余裕として３〜１０ｄＢを持つように、かつ制御系の一巡伝達特性におけるゲイン０ｄＢクロスオーバ周波数が設定値となるようにゲイン特性を与えるものであること。
また、本発明は、磁気ディスク面の位置信号を読み取る磁気ヘッドの位置を制御する磁気ディスク装置の制御方法において、前記磁気ヘッドで読み取られた位置信号をサンプラのサンプリング時間毎にサンプリングし、前記磁気ヘッドを駆動し、与えられた目標位置信号と前記サンプラによりサンプリングされた位置信号とに基づいて、前記磁気ヘッドが目標位置となるように制御系により制御すると共に、前記制御系は前記サンプラのサンプリング時間により決定するナイキスト周波数よりも高い周波数にて共振点を有し、前記共振点のゲインは前記共振点より低い周波数のゲインに対して突出していることにある。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明によれば、ナイキスト周波数よりも高い周波数に存在する振動を抑圧することが可能な磁気ディスク装置及びその制御方法を得ることができる。