【手続補正書】
【提出日】平成20年5月2日(2008.5.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】  ワーク保持用のハンド部材を少なくとも略水平なＸ方向に往復動自在とするハンド部材動作機構と、
一端部が第１の連結部を介してベース部材に連結されており、かつ他端部が上記第１の連結部の下方を通過できるように、上記第１の連結部のＸ方向に延びる軸心周りに回転自在な第１のアームと、
他端部が第２の連結部を介して上記ハンド部材動作機構に連結されている第２のアームと、
上記ハンド部材動作機構を上記第２の連結部のＸ方向に延びる軸心周りに回転自在とする駆動手段と、
を具備している、トランスファロボットであって、
上記第１のアームの他端部および上記第２のアームの一端部に、第３および第４の連結部を介して連結され、かつこれら第３および第４の連結部のＸ方向に延びる軸心周りに回転自在な少なくとも１つの中間アームを備えていることを特徴とする、トランスファロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
すなわち、トランスファロボットとしては、簡易な構成によって、できる限り広い領域においてハンド部材移動可能とし、かつハンド部材を水平および垂直方向に直線的に移動できるようにすることが要請される場合が多い。ところが、トランスファロボットＲ２のリンク機構９は、第１および第２のアーム９１，９２を有するいわゆる２アームタイプの機構として構成されているに過ぎない。したがって、第１および第２のアーム９１，９２を回転させることによってワークをＹ方向（図１３の紙面に直交する方向）およびＺ方向に直線的に移動させ得る範囲が比較的狭くなっていた。より具体的には、トランスファロボットＲ２においては、第１のアーム９１の長さを床面から連結部９３ａまでの距離よりも短くする必要があり、この第１のアーム９１を長くとることが困難であるために、ハンド部材８０の最上昇高さを高くすることが困難となっていた。一方、これを解消しようとして第２のアーム９２を長くすると、ハンド部材８０の最上昇高さを高くすることは可能であるものの、この場合にはハンド部材８０を低い位置で水平移動させることが困難となる不具合を生じるのである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本願発明によって提供されるトランスファロボットは、ワーク保持用のハンド部材を少なくとも略水平なＸ方向に往復動自在とするハンド部材動作機構と、一端部が第１の連結部を介してベース部材に連結されており、かつ他端部が上記第１の連結部の下方を通過できるように、上記第１の連結部のＸ方向に延びる軸心周りに回転自在な第１のアームと、他端部が第２の連結部を介して上記ハンド部材動作機構に連結されている第２のアームと、上記ハンド部材動作機構を上記第２の連結部のＸ方向に延びる軸心周りに回転自在とする駆動手段と、を具備している、トランスファロボットであって、上記第１のアームの他端部および上記第２のアームの一端部に、第３および第４の連結部を介して連結され、かつこれら第３および第４の連結部のＸ方向に延びる軸心周りに回転自在な少なくとも１つの中間アームを備えていることを特徴としている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本願発明に係るトランスファロボットのハンド部材動作機構を移動させるためのリンク機構は、第１および第２のアームに加えて中間アームをも有するいわゆる３アームタイプ、あるいはそれ以上の数のアームを備えたタイプとされている。このため、第１および第２のアームの回転制御に加えて、中間アームの回転をも適当に制御することにより、いわゆる２アームタイプのリンク機構を用いていた従来のものよりも、ハンド部材動作機構の移動範囲、とくに水平および鉛直方向への直線移動が可能な範囲を大きくすることが簡単に行なえることとなる。本願発明においては、第１のアームを第１の連結部の中心軸周りに回転させるときには、この第１のアームの他端部が第１の連結部の下方を通過するように回転させることができ、しかもその際には中間アームを略水平状態に寝かせた状態にしておくことが可能であるために、中間アームの存在に起因して第２のアームの他端部の高さが高くならないようにし、ハンド部材動作機構を低い高さで水平移動させることが可能となる。一方、ハンド部材動作機構を上昇させるときには、第１および第２のアームに加えて、中間アームについても上下方向に大きく延ばした姿勢とすることにより、ハンド部材動作機構の高さを高くすることができる。また、ハンド部材動作機構を水平方向に移動させる場合のストロークも大きくすることが可能となる。したがって、本願発明に係るトランスファロボットは、ハンド部材動作機構を低い箇所から高い箇所にかけての広い領域で昇降させたり、あるいは水平移動させることが要求される用途に好適となる。さらに、本願発明においては、ハンド部材動作機構の動作範囲を広くすることができることにより、トランスファロボット全体の小型化を図ることも可能となる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
図３によく表われているように、リンク機構２のアーム２１〜２３は、ベース部材１と同様に、中空状に形成されており、これらの各アーム２１〜２３やベース部材１内には、リンク機構２を動作させるための駆動機構が組み込まれている。より具体的には、第１の連結部２４ａは、軸心Ｃ１を中心軸とするスリーブ２５ａを介してベース部材１と第１のアーム２１とを連結した構造を有しており、ベース部材１内に設けられたモータＭ１の駆動軸２９ａの回転が歯車２８ａ，２８ｂを介してスリーブ２５ａに伝達されることにより、第１のアーム２１は軸心Ｃ１周りに回転するように構成されている。モータＭ１としては、たとえばブレーキ付きのサーボモータが用いられている。これは、後述する他のモータＭ２〜Ｍ６についても同様である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
各ハンド部材３０は、たとえば略平板状の基端部３０ａから２つの長細な板状部材３０ｂが適当な間隔を隔てて一定方向に延びた形態を有しており、たとえば図１１を参照して説明したハンド部材と同様な態様で所望の平板状のワークを支持可能なものである。ハンド部材３０の上面部には、図示されていない真空ポンプまたはブロアによって吸引負圧を生じさせることが可能な小孔３０ｃが適当数設けられており、その吸引負圧を利用して所望のワークをハンド部材３０に吸着できるように構成されている。各ハンド部材３０の基端部３０ａは、各アーム３３の一端部に支持されている。ただし、図１に示すように、２つのアーム３３に対する２つのハンド部材３０の取り付け高さは相違しており、これら２つのハンド部材３０どうしが互いに接触しないように構成されている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
リンク機構２の各アーム２１〜２３を、同図の実線で示す位置から符号ｎ２で示す位置に移動させる場合、矢印Ｎｉに示すように、第１のアーム２１をその他端部が軸心Ｃ１の下方を通過するように回転させることができる。このようにすると、中間アーム２３や第２のアーム２２の高さも低く抑えることができ、ハンド部材３０の高さを低く維持させたまま、Ｙ方向へ移動させるのに好適となる。上記動作をより具体的に説明すると、たとえば図６の実線で示す状態から、図７（ａ）〜（ｅ）に示すようにリンク機構２の各アームを種々の角度に回転させることにより、各ハンド部材３０の中心Ｐを、図６の符号Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３で示す位置へ直線的に移動させることができる。本実施形態においては、中間アーム２３と第２のアーム２２とのそれぞれが、第１のアーム２１の長さと同等もしくはそれよりも短い長さとされているために、第１のアーム２１の他端部を下降させるとともに、この他端部から中間アーム２３と第２のアーム２２とを立ち上がらせた格好にした場合に、軸心Ｃ２の高さを比較的低くすることができる。このことは、ハンド部材３０をＹ方向に平行移動可能とする最低高さを低くするのにより好ましいものとなる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図７】
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