【手続補正書】
【提出日】平成20年9月9日(2008.9.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された撮像手段によって得られる画像から対象物を抽出する対象物抽出手段と、該対象物が人工構造物であるか否かを判定する人工構造物判定手段とを備えて、車両の周辺に存在する物体を監視する車両周辺監視装置であって、
前記画像から道路領域を識別する道路領域識別手段を備え、
前記人工構造物判定手段は、前記対象物抽出手段によって、前記道路領域識別手段により識別された道路領域内で対象物が抽出された場合には第１の人工構造物判定条件に基づいて、該対象物が人工構造物であるか否かを判定し、該道路領域外で対象物が抽出された場合には、該第１の人工構造物判定条件と異なる第２の人工構造物判定条件に基づいて、該対象物が人工構造物であるか否かを判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記第１の人工構造物判定条件として、前記対象物の画像の特徴量と、前記道路領域内に存在する可能性のある特定の人工構造物の特徴量との近似レベルが所定レベル以上であることが設定され、
前記第２の人工構造物判定条件として、前記対象物の画像の特徴量と、前記道路領域外に存在する可能性のある特定の人工構造物の特徴量との近似レベルが所定レベル以上であることが設定されていることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両周辺監視装置において、
前記撮像手段として、赤外画像を取得する赤外画像撮像手段を有し、
前記道路領域識別手段は、前記赤外画像撮像手段によって取得された赤外画像のエッジ部を抽出するエッジ抽出処理を行い、該エッジ抽出処理によって抽出されたエッジ部により道路領域を識別することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のうちいずれか１項記載の車両周辺監視装置において、
前記人工構造物判定手段は、前記画像から抽出された対象物の下端部を検出し、該下端部が前記道路領域内に位置するときに該対象物が該道路領域内で抽出されたと判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１から請求項３のうちいずれか１項記載の車両周辺監視装置において、
前記画像に含まれる画像部分に対応する実空間上の位置を算出する位置算出手段を備え、
前記人工構造物判定手段は、前記画像から抽出された対象物の実空間上の位置が、実空間上の前記道路領域の上方にあるときに該対象物が該道路領域内で抽出されたと判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のうちいずれか１項記載の車両周辺監視装置において、
前記画像から車道領域を識別する車道領域識別手段を備え、
前記人工構造物判定手段は、前記対象物抽出手段によって、前記車道領域識別手段により識別された車道領域内で対象物が抽出された場合には第３の人工構造物判定条件に基づいて、該対象物が人工構造物であるか否かを判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項７】
請求項６記載の車両周辺監視装置において、
前記人工構造物判定手段は、前記対象物抽出手段によって、前記道路領域内の前記車道領域識別手段により識別された車道領域外で対象物が抽出された場合には第４の人工構造物判定条件に基づいて、該対象物が人工構造物であるか否かを判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項８】
請求項７記載の車両周辺監視装置において、
前記第４の人工構造物判定条件として、前記対象物の画像の特徴量と、前記道路領域内の前記車道領域外に存在する可能性のある特定の人工構造物の特徴量との近似レベルが所定レベル以上であることが設定されていることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項９】
車両に搭載された撮像手段によって得られる画像から対象物を抽出する対象物抽出手段と、該対象物が人工構造物であるか否かを判定する人工構造物判定手段とを備えて、車両の周辺に存在する物体を監視する車両周辺監視装置であって、
前記画像から車道領域を識別する車道領域識別手段を備え、
前記人工構造物判定手段は、前記対象物抽出手段によって、前記車道領域識別手段により識別された車道領域内で対象物が抽出された場合には第３の人工構造物判定条件に基づいて、該対象物が人工構造物であるか否かを判定し、該車道領域外で対象物が抽出された場合には、該第３の人工構造物判定条件と異なる第５の人工構造物判定条件に基づいて、該対象物が人工構造物であるか否かを判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項１０】
請求項９記載の車両周辺監視装置において、
前記第５の判定条件として、前記対象物の画像の特徴量と、前記車道領域外に存在する可能性のある特定の人工構造物との近似レベルが所定レベル以上であることが設定されていることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項１１】
請求項６から請求項１０のうちいずれか１項記載の車両周辺監視装置において、
前記第３の人工構造物判定条件として、前記対象物の画像の特徴量と、前記車道領域内に存在する可能性のある特定の人工構造物の特徴量との近似レベルが所定レベル以上であることが設定されていることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項１２】
請求項６から請求項１１のうちいずれか１項記載の車両周辺監視装置において、
前記撮像手段として、可視画像を取得する可視画像撮像手段を備え、
前記車道領域識別手段は、前記可視画像撮像手段によって取得された可視画像から車道のレーンマークを検出し、該レーンマークにより車道領域を識別することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項１３】
請求項６から請求項１２のうちいずれか１項記載の車両周辺監視装置において、
前記人工構造物判定手段は、前記画像から抽出された対象物の下端部を検出し、該下端部が前記車道領域内に位置するときに該対象物が該車道領域内で抽出されたと判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項１４】
請求項６から請求項１２のうちいずれか１項記載の車両周辺監視装置において、
前記画像に含まれる画像部分に対応する実空間上の位置を算出する位置算出手段を備え、
前記人工構造物判定手段は、前記画像から抽出された対象物の実空間上の位置が、実空間上の前記車道領域の上方にあるときに該対象物が該車道領域内で抽出されたと判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項１５】
請求項２、８、１０又は１１のうちいずれか１項記載の車両周辺監視装置において、
前記特定の人工構造物の特徴量として、車両、自動販売機、電柱、街灯トランス、ブリンカーライト、壁、樹木のうちの少なくともいずれか１つの特徴量が登録されていることを特徴とする車両周辺監視装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
なお、画像処理ユニット１は、本発明における道路領域識別手段、対象物抽出手段、人工構造物判定手段、車道領域識別手段、位置算出手段としての機能を備えている。そして、前記マイクロコンピュータに、車両周辺監視用プログラムを実行させることにより、該コンピュータは、本発明の道路領域識別手段、対象物抽出手段、人工構造物判定手段として機能する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８２】
なお、画像処理ユニット１によりＳＴＥＰ１０１〜１０６の処理を実行する構成が、本発明の車道領域識別手段に相当し、ＳＴＥＰ１０７〜１１２の処理を実行する構成が、本発明の道路領域識別手段に相当する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１００
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１００】
以上が、ＳＴＥＰ２００の「対象物抽出処理」の詳細である。なお、画像処理ユニット１によりＳＴＥＰ２００の処理を実行する構成が、本発明の対象物抽出手段に相当する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４６】
以上が、ＳＴＥＰ６００における「人工構造物判定処理（ＩＩ）」の概要である。なお、画像処理ユニット１によりＳＴＥＰ５０１〜５１２，６０１〜６１２の処理を実行する構成が、本発明の人工構造物判定手段に相当する。