【手続補正書】
【提出日】平成20年2月25日(2008.2.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度フィードフォワード信号またはトルクフィードフォワード信号を作成して出力するフィードフォワード制御手段と、位置または速度制御するフィードバック制御手段とを備え、前記速度フィードフォワード信号または前記トルクフィードフォワード信号を用いて、入力された位置指令に応じて制御対象を駆動するデジタルサーボ制御装置の制御方法において、
前記位置指令に基づいて指令速度を計算し、前記指令速度の値と予め設定した閾値との比較により前記トルクフィードフォワード信号の値を決定する処理をし、その決定に基づいたトルクフィードフォワード信号を用いて制御対象を駆動することを特徴とするデジタルサーボ制御装置の制御方法。
【請求項２】
前記指令速度の値が、前記予め設定した閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号をそのまま用い、
前記予め設定した閾値以下のサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を０とすることを特徴とする請求項１記載のデジタルサーボ制御装置の制御方法。
【請求項３】
前記予め設定した閾値が、第１の閾値と第２の閾値の２つの値であって、
前記指令速度の値が、前記第２の閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号をそのまま用い、
前記第２の閾値以下かつ前記第１の閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を１以下の定数倍とし、
前記第１の閾値以下のサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を０とすることを特徴とする請求項１記載のデジタルサーボ制御装置の制御方法。
【請求項４】
前記位置指令に基づいて指令速度を計算する処理を省略し、前記指令速度の値に代わり、前記速度フィードフォワード信号の値と前記予め設定した閾値との比較を行なうことを特徴とする請求項１に記載のデジタルサーボ制御装置の制御方法。
【請求項５】
前記位置指令が、予め増分値で与えられる場合、前記位置指令に基づいて指令速度を計算する処理を省略し、前記指令速度の値に代わり、前記位置指令の増分値と前記予め設定した閾値との比較を行なうことを特徴とする請求項１に記載のデジタルサーボ制御装置の制御方法。
【請求項６】
トルクフィードフォワード信号を作成して出力するフィードフォワード制御手段と、速度制御するフィードバック制御手段とを備え、前記トルクフィードフォワード信号を用いて、入力された速度指令に応じて制御対象を駆動するデジタルサーボ制御装置の制御方法において、
前記速度指令の値と予め設定した閾値との比較により前記トルクフィードフォワード信号の値を決定する処理をし、その決定に基づいたトルクフィードフォワード信号を用いて制御対象を駆動することを特徴とするデジタルサーボ制御装置の制御方法。
【請求項７】
前記速度指令の値が、前記予め設定した閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号をそのまま用い、
前記予め設定した閾値以下のサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を０とすることを特徴とする請求項６記載のデジタルサーボ制御装置の制御方法。
【請求項８】
前記予め設定した閾値が、第１の閾値と第２の閾値の２つの値であって、
前記速度指令の値が、前記第２の閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号をそのまま用い、
前記第２の閾値以下かつ前記第１の閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を１以下の定数倍とし、
前記第１の閾値以下のサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を０とすることを特徴とする請求項６記載のデジタルサーボ制御装置の制御方法。
【請求項９】
速度フィードフォワード信号またはトルクフィードフォワード信号を作成して出力するフィードフォワード制御手段と、位置または速度制御するフィードバック制御手段とを備え、前記速度フィードフォワード信号または前記トルクフィードフォワード信号を用いて、入力された位置指令に応じて制御対象を駆動するデジタルサーボ制御装置において、
前記位置指令に基づいて指令速度を計算する指令速度作成手段と、
前記指令速度を入力し、前記指令速度の値と予め設定した閾値との比較により前記トルクフィードフォワード信号を変更するトルクフィードフォワード変更手段と、を備え、
前記変更されたトルクフィードフォワード信号を用いて制御対象を駆動することを特徴とするデジタルサーボ制御装置。
【請求項１０】
前記デジタルサーボ制御装置が、前記指令速度作成手段を備えず、
前記トルクフィードフォワード変更手段が、前記指令速度に代わって前記速度フィードフォワード信号を入力し、前記速度フィードフォワード信号の値と前記予め設定した閾値との比較により前記トルクフィードフォワード信号を変更するものであることを特徴とする請求項９記載のデジタルサーボ制御装置。
【請求項１１】
トルクフィードフォワード信号を作成して出力するフィードフォワード制御手段と、速度制御するフィードバック制御手段とを備え、前記トルクフィードフォワード信号を用いて、入力された速度指令に応じて制御対象を駆動するデジタルサーボ制御装置において、
前記速度指令を入力し、前記速度指令の値と予め設定した閾値との比較により前記トルクフィードフォワード信号を変更するトルクフィードフォワード変更手段と、を備え、
前記変更されたトルクフィードフォワード信号を用いて制御対象を駆動することを特徴とするデジタルサーボ制御装置。
【請求項１２】
前記位置指令が、予め増分値で与えられる場合、前記デジタルサーボ制御装置が前記指令速度作成手段を備えず、
前記トルクフィードフォワード変更手段が、前記指令速度の値に代わり、前記位置指令の増分値と前記予め設定した閾値との比較を行なうものであることを特徴とする請求項９に記載のデジタルサーボ制御装置の制御方法。
【請求項１３】
前記デジタルサーボ制御装置が、更に前記閾値を調整する手段を有することを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか一項に記載のデジタルサーボ制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。請求項１に記載の発明は、速度フィードフォワード信号またはトルクフィードフォワード信号を作成して出力するフィードフォワード制御手段と、位置または速度制御するフィードバック制御手段とを備え、前記速度フィードフォワード信号または前記トルクフィードフォワード信号を用いて、入力された位置指令に応じて制御対象を駆動するデジタルサーボ制御装置の制御方法において、
前記位置指令に基づいて指令速度を計算し、前記指令速度の値と予め設定した閾値との比較により前記トルクフィードフォワード信号の値を決定する処理をし、その決定に基づいたトルクフィードフォワード信号を用いて制御対象を駆動するのである。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明における前記指令速度の値が、前記予め設定した閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号をそのまま用い、前記予め設定した閾値以下のサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を０とするのである。
また、請求項３に記載の発明は、請求項１記載の発明における前記予め設定した閾値が、第１の閾値と第２の閾値の２つの値であって、前記指令速度の値が、前記第２の閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号をそのまま用い、前記第２の閾値以下かつ前記第１の閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を１以下の定数倍とし、前記第１の閾値以下のサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を０とするのである。
また、請求項４に記載の発明は、請求項１記載の発明における前記位置指令に基づいて指令速度を計算する処理を省略し、前記指令速度の値に代わり、前記速度フィードフォワード信号の値と前記予め設定した閾値との比較を行なうのである。
また、請求項５に記載の発明は、請求項１記載の発明における前記位置指令が、予め増分値で与えられる場合、前記位置指令に基づいて指令速度を計算する処理を省略し、前記指令速度の値に代わり、前記位置指令の増分値と前記予め設定した閾値との比較を行なうのである。
請求項６に記載の発明は、トルクフィードフォワード信号を作成して出力するフィードフォワード制御手段と、速度制御するフィードバック制御手段とを備え、前記トルクフィードフォワード信号を用いて、入力された速度指令に応じて制御対象を駆動するデジタルサーボ制御装置の制御方法において、前記速度指令の値と予め設定した閾値との比較により前記トルクフィードフォワード信号の値を決定する処理をし、その決定に基づいたトルクフィードフォワード信号を用いて制御対象を駆動するのである。
また、請求項７に記載の発明は、請求項６記載の発明における前記速度指令の値が、前記予め設定した閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号をそのまま用い、前記予め設定した閾値以下のサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を０とするのである。
また、請求項８に記載の発明は、請求項６記載の発明における前記予め設定した閾値が、第１の閾値と第２の閾値の２つの値であって、前記速度指令の値が、前記第２の閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号をそのまま用い、前記第２の閾値以下かつ前記第１の閾値より大きいサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を１以下の定数倍とし、前記第１の閾値以下のサンプリングの場合、前記トルクフィードフォワード信号の値を０とするのである。
請求項９に記載の発明は、速度フィードフォワード信号またはトルクフィードフォワード信号を作成して出力するフィードフォワード制御手段と、位置または速度制御するフィードバック制御手段とを備え、前記速度フィードフォワード信号または前記トルクフィードフォワード信号を用いて、入力された位置指令に応じて制御対象を駆動するデジタルサーボ制御装置において、前記位置指令に基づいて指令速度を計算する指令速度作成手段と、前記指令速度を入力し、前記指令速度の値と予め設定した閾値との比較により前記トルクフィードフォワード信号を変更するトルクフィードフォワード変更手段と、を備え、前記変更されたトルクフィードフォワード信号を用いて制御対象を駆動するものである。
また、請求項１０に記載の発明は、請求項９記載の発明における前記デジタルサーボ制御装置が、前記指令速度作成手段を備えず、前記トルクフィードフォワード変更手段が、前記指令速度に代わって前記速度フィードフォワード信号を入力し、前記速度フィードフォワード信号の値と前記予め設定した閾値との比較により前記トルクフィードフォワード信号を変更するものである。
請求項１１に記載の発明は、トルクフィードフォワード信号を作成して出力するフィードフォワード制御手段と、速度制御するフィードバック制御手段とを備え、前記トルクフィードフォワード信号を用いて、入力された速度指令に応じて制御対象を駆動するデジタルサーボ制御装置において、前記速度指令を入力し、前記速度指令の値と予め設定した閾値との比較により前記トルクフィードフォワード信号を変更するトルクフィードフォワード変更手段と、を備え、前記変更されたトルクフィードフォワード信号を用いて制御対象を駆動するものである。
また、請求項１２に記載の発明は、請求項９記載の発明における前記位置指令が、予め増分値で与えられる場合、前記デジタルサーボ制御装置が前記指令速度作成手段を備えず、前記トルクフィードフォワード変更手段が、前記指令速度の値に代わり、前記位置指令の増分値と前記予め設定した閾値との比較を行なうものである。
また、請求項１３に記載の発明は、請求項９乃至１１のいずれか一項に記載の発明における前記デジタルサーボ制御装置が、更に前記閾値を調整する手段を有するものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
請求項１，２，９に記載の発明によると、デジタル制御でフィードフォワードを適用する場合も、理想どおりにトルクフィードフォワード信号を出力できるため、トルクフィードフォワードの過補償を改善でき、位置決め時に良好な制御性能を実現できる。
請求項４または１０に記載の発明によると、速度フィードフォワード信号を閾値との判定で用いるため、位置指令の微分値を計算する必要がなく、短い演算時間で、トルクフィードフォワードの過補償を改善でき、位置決め時に良好な制御性能を実現できる。
請求項６，７，１１に記載の発明によると、速度指令を閾値との判定で用いるため、速度制御時もトルクフィードフォワードの過補償を改善でき、位置決め時に良好な制御性能を実現できる。
請求項３または８に記載の発明によると、閾値を２つ用い、その間に入る時のトルクフィードフォワード信号を１以下の定数倍の値にすることで、トルク指令出力時から検出信号をラッチするまでの遅れ時間がサンプリング周期の整数倍でない場合などもトルクフィードフォワードの過補償を改善でき、位置決め時に良好な制御性能を実現できる。
請求項５または１２に記載の発明によると、与えられる位置指令の増分値を閾値との判定で用いるため、位置指令の微分値を計算する必要がなく、短い演算時間で、トルクフィードフォワードの過補償を改善でき、位置決め時に良好な制御性能を実現できる。
請求項１３に記載の発明によると、更に閾値を調整できる手段を有するため、どのような指令に対しても常にトルクフィードフォワードの過補償を改善でき、位置決め時に良好な制御性能を実現できる。また現場での調整時も簡単に行えるようになる。