【手続補正書】
【提出日】平成20年1月25日(2008.1.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気−機械エネルギ変換素子への周波信号の印加によって振動を発生する振動体と、該振動体に接触する接触体を備えた、複数の振動型モータと、
これら振動型モータからの駆動力を合成して被駆動部材に伝達する動力伝達機構と、
前記各振動型モータの駆動を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記複数の振動型モータに対して、互いに異なるタイミングで前記振動型モータの駆動を停止させる信号を出力することを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記複数の振動型モータのうち一部の振動型モータの駆動を停止させた後、少なくとも前記動力伝達機構の最大の機械的不感帯量に相当する量だけ他の振動型モータを駆動することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記一部の振動型モータの駆動位置を検出する位置検出手段を有することを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記複数の振動型モータのうち、第１のタイミングで駆動を停止させる振動型モータの数を、前記第１のタイミングよりも前の第２のタイミングで駆動を停止させる振動型モータの数よりも少なくすることを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の駆動装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１つに記載の駆動装置と、
該駆動装置からの駆動力を受けて動作する被駆動部材とを有することを特徴とする装置。
【請求項６】
電気−機械エネルギ変換素子への周波信号の印加によって振動を発生する振動体と、該振動体に接触する接触体を備えた、複数の振動型モータと、これら振動型モータからの駆動力を合成して被駆動部材に伝達する動力伝達機構とを有する駆動装置に適用され、前記各振動型モータの駆動を制御する制御方法であって、
互いに異なるタイミングで前記複数の振動型モータの駆動を停止させることを特徴とする制御方法。
【請求項７】
前記複数の振動型モータのうち一部の振動型モータの駆動を停止させる第１ステップと、
該第１ステップの後、少なくとも前記動力伝達機構の最大の機械的不感帯量に相当する量だけ他の振動型モータを駆動する第２ステップとを有することを特徴とする請求項６に記載の制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】駆動装置および振動型モータの制御方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、複数の振動型モータからの駆動力を合成して被駆動部材を駆動する駆動装置に関するものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本願第１の発明である駆動装置は、電気―機械エネルギ変換素子への周波信号の印加によって振動を発生する振動体と、該振動体に接触する接触体を備えた、複数の振動型モータと、これら振動型モータからの駆動力を合成して被駆動部材に伝達する動力伝達機構と、前記各振動型モータの駆動を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記複数の振動型モータに対して、互いに異なるタイミングで前記振動型モータの駆動を停止させる信号を出力することを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本願第２の発明は、電気―機械エネルギ変換素子への周波信号の印加によって振動を発生する振動体と、該振動体に接触する接触体を備えた、複数の振動型モータと、これら振動型モータからの駆動力を合成して被駆動部材に伝達する動力伝達機構とを有する駆動装置に適用され、前記各振動型モータの駆動を制御する制御方法であって、互いに異なるタイミングで前記複数の振動型モータの駆動を停止させることを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明によれば、互いに異なるタイミングで複数の振動型モータの駆動を停止させることにより、動力伝達機構において機械的不感帯量に応じた位置ずれが発生するのを抑制することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
第１の振動型モータ１−１の回転軸には、ギア２−１およびロータリエンコーダ（位置検出手段）３が取り付けられている。ロータリエンコーダ３は、第１の振動型モータ１−１における回転軸の回転に応じたパルス信号を出力する。一方、第２の振動型モータ１−２の回転軸には、ギア２−２が取り付けられている。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
ここで、第１および第２の振動型モータ１−１、１−２においては、周波信号の周波数が各振動体の共振周波数となったときに最大の回転速度が得られ、周波信号の周波数を共振周波数から遠ざけるほど回転速度が低下する特性を有している。そして、第１および第２の振動型モータ１−１、１−２の駆動制御を行う場合には、共振周波数よりも高周波側の範囲内で周波数を変化させている。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
ここで、通電指令信号がハイレベルとなっているときには、第１および第２の振動型モータ１−１、１−２が駆動状態にあり、通電指令信号がローレベルに切り換わることで第１および第２の振動型モータ１−１、１−２の駆動を停止させることができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
しかしながら、図５に示すように、パルス判別信号がローレベルからハイレベルに変化したタイミングと同じタイミングで第１および第２の振動型モータ１−１、１−２の駆動を停止させる制御を行っても、ギア２−１、２−２とギア４との間に存在するバックラッシ（機械的不感帯、遊び）のために、第１および第２の振動型モータ１−１、１−２の停止角度（ギア２−１、２−２の停止角度）とギア４の停止角度とが対応しないことがある。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
すなわち、ギア２−１、２−２が所定の角度で停止しても、ギア２−１、２−２およびギア４間のバックラッシ（遊び）の分だけ、ギア４が回転してしまうことがある。このようにギア４がバックラッシ（遊び）の分だけ回転してしまうと、ロータリエンコーダ３の出力に基づく位置制御において位置精度が低下してしまう。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
ここで、遅延時間Ｔは、ギア２−１およびギア４間のバックラッシ（最大の機械的不感帯量）に対応した量だけギア４を回転させることができるように設定されている。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
一方、第２の振動型モータ１−２の駆動によって、ギア２−１およびギア４間におけるバックラッシ（遊び）の量よりも多い量（微少量）だけギア４を回転させれば、ギア４の歯面を第１の振動型モータ１−１におけるギア２−１の歯面に圧接させることができる。これにより、外力を受けた場合でもギア２−１、２−２やギア４が回転してしまうのを抑制することができる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
なお、本実施例では、２つの振動型モータを用いた場合について説明したが、３つ以上の振動型モータを用いた場合にも本発明を適用することができる。ここで、３つ以上の振動型モータを用いた場合において、先（第２のタイミング）に駆動を停止させる振動型モータの数をＡとし、後（第１のタイミング）に駆動を停止させる振動型モータの数をＢとするとき、「Ａ≧Ｂ」の関係式を満たすように設定する。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
一方、図４に示す動作は、プログラムに基づいてコンピュータに実行させることができる。このプログラムは、ハードディスク、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、ＤＶＤディスク、光ディスク、光磁気ディスク、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＩＣカード、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記録媒体に記録しておくことができる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2006211813.tif 000001
【手続補正１７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
2006211813.tif 000002