(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行コントローラーを制御する１つの手動運転用操作盤を備えた無軌道式搬送用自走車両であって、この無軌道式搬送用自走車両は、前後両端側のそれぞれに操向／駆動兼用車輪を備えると共に、操向時に前後両方の操向／駆動兼用車輪を互いに逆向きに操向駆動する通常走行モード、前後両方の操向／駆動兼用車輪が左右真横に向く横行走行モード、及び前後両方の操向／駆動兼用車輪が同一方向に平行操向される斜行走行モードに切換え可能に構成されると共に、前後両端部と左右両側部に、前記手動運転用操作盤を接続するソケットが設けられ、前記手動運転用操作盤には、前記各ソケットの内の１つに択一的に接続可能なプラグを端部に備えたコードと、前記３つの走行モードの内の１つを択一的に選択する走行モード選択ボタンと、前後左右４つの走行方向指示ボタンが設けられ、前記走行コントローラーは、前記ソケットの内、手動運転用操作盤が接続されたソケットのある側とは正反対方向を前進方向と判定して、そのときに走行モード選択ボタンで選択された走行モードと走行方向指示ボタンで選択された走行方向とに基づき、前記手動運転用操作盤が接続されたソケットのある側から見た前後左右方向にこの車両を選択された走行モードで走行させるように、前記各操向／駆動兼用車輪の回転方向を制御するように構成された、無軌道式搬送用自走車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行コントローラーと接続される手動運転用操作盤を備えた無軌道式搬送用自走車両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の無軌道式搬送用自走車両に於ける前記手動運転用操作盤は、自動運転が行えなくなった非常時や、保守点検作業時等に使用されるのが一般的であるが、自動運転されるタイプの無軌道式搬送用自走車両ではなく、常に前記手動運転用操作盤を人為的に操作して運転する手動運転タイプの無軌道式搬送用自走車両も知られている。
【０００３】
何れの場合も、この種の車両に於ける前記手動運転用操作盤は、当該車両の前後両端の何れか一方、一般的には後端側に設けられるものであり、この手動運転用操作盤を操作する作業者は、車両の後ろを当該車両の走行に伴って追従歩行することになる。一方、この種の無軌道式搬送用自走車両は、後進走行させることが出来るものであるのが一般的であり、前記手動運転用操作盤を利用して当該車両を後進走行させながら目的場所へ移動させたい場合がある。
【０００４】
上記のような状況が生じた場合、前記手動運転用操作盤を操作する作業者は、自身の方へ車両が進んでくるので、足元に注意しながら後ずさりするように歩行しなければならず、安全に作業することが非常に困難な状況になる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る無軌道式搬送用自走車両を提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、走行コントローラー１３を制御する１つの手動運転用操作盤（リモコン５）を備えた無軌道式搬送用自走車両であって、この無軌道式搬送用自走車両は、前後両端側のそれぞれに操向／駆動兼用車輪２，３を備えると共に、操向時に前後両方の操向／駆動兼用車輪２，３を互いに逆向きに操向駆動する通常走行モード、前後両方の操向／駆動兼用車輪２，３が左右真横に向く横行走行モード、及び前後両方の操向／駆動兼用車輪２，３が同一方向に平行操向される斜行走行モードに切換え可能に構成されると共に、前後両端部と左右両側部に、前記手動運転用操作盤（リモコン５）を接続するソケットＳ１〜Ｓ４が設けられ、前記手動運転用操作盤（リモコン５）には、前記各ソケットＳ１〜Ｓ４の内の１つに択一的に接続可能なプラグ６を端部に備えたコード８と、前記３つの走行モードの内の１つを択一的に選択する走行モード選択ボタン９ａ〜９ｃと、前後左右４つの走行方向指示ボタン１０ａ〜１０ｄが設けられ、前記走行コントローラー１３は、前記ソケットＳ１〜Ｓ４の内、手動運転用操作盤（リモコン５）が接続されたソケットのある側とは正反対方向を前進方向と判定して、そのときに走行モード選択ボタン９ａ〜９ｃで選択された走行モードと走行方向指示ボタン１０ａ〜１０ｄで選択された走行方向とに基づき、前記手動運転用操作盤（リモコン５）が接続されたソケットＳ１〜Ｓ４のある側から見た前後左右方向にこの車両を選択された走行モードで走行させるように、前記各操向／駆動兼用車輪２，３の回転方向を制御する構成となっている。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の好適実施形態を添付図に基づいて説明すると、図１に於いて、１は自走車両本体であって、その前後方向中心線１ａ上で前後両端近傍位置にそれぞれ操向／駆動兼用車輪２，３が設けられると共に、前後方向の略中央位置で左右両側には、自在遊転車輪４ａ，４ｂが設けられている。操向／駆動兼用車輪２，３は、正逆回転駆動するための走行用モーターＭ１，Ｍ２と、各車輪２，３を垂直軸心の周りに正逆操向駆動するための操向用モーターＭ３，Ｍ４とが併設されている。
【００１０】
上記自走車両本体１には、その前後両端２箇所と左右両側２箇所の合計４箇所にそれぞれリモコン接続用ソケットＳ１〜Ｓ４が設けられ、これら各リモコン接続用ソケットＳ１〜Ｓ４に対して択一的に接続される１つの手動運転用操作盤（以下、リモコンと略称する）５が準備されている。このリモコン５は、前記リモコン接続用ソケットＳ１〜Ｓ４に対して接続離脱自在なプラグ６とリモコン本体７とをコード８で接続したワイヤードリモコンであり、リモコン本体７には、図２に示すように、「通常」「横行」「斜行」の３種類の走行モード選択ボタン９ａ〜９ｃと、「前進」「後進」「左進」「右進」の４種類の走行指示ボタン１０ａ〜１０ｄとが設けられている。
【００１１】
而して、図１に示すように、自走車両本体１の後端部に取り付けられているリモコン接続用ソケットをＳ１、自走車両本体１の前端部に取り付けられているリモコン接続用ソケットをＳ２、自走車両本体１の右端部に取り付けられているリモコン接続用ソケットをＳ３、自走車両本体１の左端部に取り付けられているリモコン接続用ソケットをＳ４とし、自走車両本体１の前端部を前にして進行する方向をＦ１、自走車両本体１の後端部を前にして進行する方向をＦ２、自走車両本体１の左端部を前にして進行（横行）する方向をＦ３、自走車両本体１の右端部を前にして進行（横行）する方向をＦ４とする。
【００１２】
図２に示すように、上記自走車両本体１には走行制御装置１１が搭載されている。この走行制御装置１１は、自走車両本体１を設定走行経路に沿って自動運転する場合にも機能するものであるが、前記リモコン５を使用して自走車両本体１を手動運転する場合に関連する機能に限って説明すると、走行方向切替部１２、走行コントローラー１３、及び各モーターＭ１〜Ｍ４毎のコントローラー１４ａ〜１４ｄを備えている
【００１３】
前記走行制御装置１１の構成及び作用を詳細に説明すると、走行方向切替部１２は、リモコン５がプラグ６を介して接続されるソケットＳ１〜Ｓ４と接続され、リモコン５からの走行指示ボタン１０ａ〜１０ｄの択一操作によりソケットＳ１〜Ｓ４の１つを経由して入力される「前進」「後進」「左進」「右進」の４種類の走行方向指令をその使用ソケットＳ１〜Ｓ４に応じて変換するもので、その変換条件は、リモコン５が接続されたソケットのある側から自走車両本体１を見たとき、当該リモコン５が接続されたソケットのある側が前後左右の「後」となるように自走車両本体１に前後左右の向きを割り当て、この割り当てた向きに応じて進行方向を、次のように変換する。
0004088874.tif 000002
【００１４】
上記の走行方向切替部１２からのＦ１〜Ｆ４の各走行方向指令と、リモコン５の走行モード選択ボタン９ａ〜９ｃの操作により、ソケットＳ１〜Ｓ４の内の１つを経由してから送信される「通常」「横行」「斜行」の３種類の走行モード指令とは、走行コントローラー１３に入力され、当該走行コントローラー１３が、指示された走行モードで指示された方向に自走車両本体１を走行させるべく、それぞれのモーターコントローラー１４ａ〜１４ｄを介して走行用モーターＭ１，Ｍ２と操向用モーターＭ３，Ｍ４とを制御する。
【００１５】
「通常」「横行」「斜行」の３種類の走行モードについて説明すると、「通常」走行モードでは、前進後進は、前後両方の操向／駆動兼用車輪２，３が何れも正転又は逆転駆動され、左右操向の場合は、図３Ａに示すように、前端側の操向／駆動兼用車輪２は左右操向方向側（例えば右回り）に操向駆動されると共に、後端側の操向／駆動兼用車輪３は左右操向方向とは逆方向（例えば左回り）に操向駆動される。「横行」走行モードを選択すると、図３Ｂに示すように、前後両方の操向／駆動兼用車輪２，３が何れも９０度旋回駆動されて、左右横向きの状態となる。又、「斜行」走行モードでは、前進後進は「通常」走行モード時と同様に行われるが、左右操向の場合は、図３Ｃに示すように、前後両方の操向／駆動兼用車輪２，３が何れも左右操向方向側に同期して操向駆動される。
【００１６】
上記構成によれば、図１に実線で示すように、リモコン５を自走車両本体１の後端部のソケットＳ１に接続すると、先の説明の通り、「前進」→Ｆ１指令、「後進」→Ｆ２指令、「左進」→Ｆ３指令、「右進」→Ｆ４指令となるから、走行モード選択ボタン９ａ〜９ｃで「通常」走行モードを選択している場合、「前進」ボタン１０ａを操作すると、リモコン５が接続されているソケットＳ１のある側が後ろになる方向、即ち、Ｆ１方向に走行するように、その「前進」ボタン１０ａを押している間、前後両方の操向／駆動兼用車輪２，３が何れも正転駆動される。そして、そのＦ１方向への走行中に「左進」ボタン１０cを押すと、その「左進」ボタン１０cを押している間、自走車両本体１がソケットＳ１のある側から見て左側、即ち、Ｆ３方向に操向されるように、走行方向前側（Ｆ１側）の操向／駆動兼用車輪２がＦ３方向側に操向駆動されると共に、走行方向後ろ側（Ｆ２側）の操向／駆動兼用車輪３がＦ４方向側に操向駆動される結果、Ｆ１方向に走行する自走車両本体１がその走行方向の左方（Ｆ３方向）へ操向される。従って、「前進」ボタン１０ａを押している状態で「右進」ボタン１０ｄを押すと、Ｆ１方向に走行する自走車両本体１がその走行方向の右方（Ｆ４方向）へ操向され、「前進」ボタン１０ａに代えて「後進」ボタン１０ｂを押すと、自走車両本体１がＦ２方向に走行することになることは、明らかである。
【００１７】
図１に仮想線で示すように、リモコン５を自走車両本体１の前端部のソケットＳ２に接続すると、先の説明の通り、「前進」→Ｆ２指令、「後進」→Ｆ１指令、「左進」→Ｆ４指令、「右進」→Ｆ３指令となるから、走行モード選択ボタン９ａ〜９ｃで「通常」走行モードを選択している場合、「前進」ボタン１０ａを操作すると、リモコン５が接続されているソケットＳ２のある側が後ろになる方向、即ち、Ｆ２方向に走行するように、その「前進」ボタン１０ａを押している間、前後両方の操向／駆動兼用車輪２，３が何れも逆転駆動される。そして、そのＦ２方向への走行中に「左進」ボタン１０cを押すと、その「左進」ボタン１０cを押している間、自走車両本体１がソケットＳ２のある側から見て左側、即ち、Ｆ４方向に操向されるように、走行方向前側（Ｆ２側）の操向／駆動兼用車輪３がＦ４方向側に操向駆動されると共に、走行方向後ろ側（Ｆ１側）の操向／駆動兼用車輪２がＦ３方向側に操向駆動される結果、Ｆ２方向に走行する自走車両本体１がその走行方向の左方（Ｆ４方向）へ操向される。従って、「前進」ボタン１０ａを押している状態で「右進」ボタン１０ｄを押すと、Ｆ２方向に走行する自走車両本体１がその走行方向の右方（Ｆ３方向）へ操向され、「前進」ボタン１０ａに代えて「後進」ボタン１０ｂを押すと、自走車両本体１がＦ１方向に走行することになることは、明らかである。
【００１８】
勿論、ソケットＳ１又はＳ２にリモコン５を接続した状態で、走行モード選択ボタン９ａ〜９ｃで「横行」走行モードを選択した場合、「左進」ボタン１０cを押すと、リモコン５を接続したソケットＳ１又はＳ２の側から見て左方へ自走車両本体１を横行させ、「右進」ボタン１０ｄを押すと、リモコン５を接続したソケットＳ１又はＳ２の側から見て右方へ自走車両本体１を横行させることが出来る。又、ソケットＳ１又はＳ２にリモコン５を接続した状態で、走行モード選択ボタン９ａ〜９ｃで「斜行」走行モードを選択した場合、「前進」ボタン１０ａを押して自走車両本体１をＦ１方向又はＦ２方向に走行させている状態で、「左進」ボタン１０cを押すと、リモコン５を接続したソケットＳ１又はＳ２の側から見て前方左方へ自走車両本体１を斜めに平行走行させ、「右進」ボタン１０ｄを押すと、リモコン５を接続したソケットＳ１又はＳ２の側から見て前方右方へ自走車両本体１を斜めに平行走行させることが出来る。
【００１９】
上記説明から明らかなように、リモコン５を自走車両本体１の左右両側にあるソケットＳ３，Ｓ４に接続した場合も、当該リモコン５の「前進」ボタン１０ａを操作すると、リモコン５が接続されているソケットＳ３又はＳ４のある側が後ろになる方向、即ち、Ｆ３又はＦ４方向に走行し、この走行方向Ｆ３又はＦ４方向に対し左方へ操向させるときは当該リモコン５の「左進」ボタン１０cを押し、右方へ操向させるときは当該リモコン５の「右進」ボタン１０ｄを押せば良いことが明らかである。但しこの場合、前進方向がＦ１方向又はＦ２方向となるときの操向制御時と同様に、両方の操向／駆動兼用車輪２，３を互いに逆方向に操向動作させることが出来ないので、例えば、操向／駆動兼用車輪２，３の内、操向方向内側の操向／駆動兼用車輪２又は３を駆動解除すると共に自由回転可能にし、操向方向外側の操向／駆動兼用車輪３又は２のみを駆動しながら操向方向側へ操向動作させるように制御することが必要となる。
【００２０】
又、リモコン５を自走車両本体１の左右両側にあるソケットＳ３，Ｓ４に接続した状態で、「横行」走行モードを選択した場合、「左進」ボタン１０c又は「右進」ボタン１０ｄの押し操作により、リモコン５が接続されている側から見て左方又は右方、即ち、Ｆ２方向又はＦ１方向に自走車両本体１を平行走行（横行）させることが出来、「斜行」走行モードを選択した場合も、前進走行状態又は後進走行状態で「左進」ボタン１０c又は「右進」ボタン１０ｄの押し操作により、リモコン５が接続されている側から見て前後何れかの左方又は前後何れかの右方に自走車両本体１を斜めに平行走行させることが出来る。
【００２１】
尚、「横行」走行モードは、リモコン５を自走車両本体１の前後両端のソケットＳ１又はＳ２に接続している場合にのみ有効にして、自走車両本体１がＦ３又はＦ４方向に平行走行することのみを横行走行とすることも出来る。同様に、「斜行」走行モードも、リモコン５を自走車両本体１の前後両端のソケットＳ１又はＳ２に接続している場合にのみ有効にすることが出来る。勿論、上記実施形態に示した「横行」走行モードや「斜行」走行モードは本発明に必須ではない。従って、横行走行や斜行走行させることが出来ない自走車両、例えば、自走車両本体１の前後両端の一方に中央１つ又は左右２つの操向車輪が配設され、前後両端の他方に中央１つ又は左右２つの走行用駆動車輪が配設され、必要に応じて自在遊転車輪が組み合わされた自走車両であっても良い。
【００２２】
又、上記実施形態に於いて、Ｆ１方向又はＦ２方向への走行時に於ける「通常」走行モードの場合、左右方向への操向時には、その走行方向の前後に位置する２つの操向／駆動兼用車輪２，３の内、走行方向前側の車輪のみを操向させるように制御することが出来る。このとき、走行方向後ろ側の車輪２又は３は、駆動しないでフリーになるように制御しても良い。
【００２３】
手動運転用操作盤としてワイヤードリモコン５を例示したが、これに限定されるわけではない。例えば、前記ソケットＳ１〜Ｓ４に代えて受信器が設けられ、この各受信器の前方一定範囲内にあって且つ当該受信器に向けられている状態でのみ当該受信器に対し送信可能な、電波、赤外線、超音波等を利用する送信器から成るワイヤレスタイプのリモコンであっても良いし、前記ソケットＳ１〜Ｓ４に代えて、手動運転用操作盤そのものを着脱自在に装着可能な操作盤装着部を設け、これら複数の操作盤装着部に対し択一的に手動運転用操作盤を装着したとき、当該手動運転用操作盤と走行コントローラーとが接続されるように構成することも出来る。勿論、本発明では、コスト的に問題なければ、自走車両本体の所要複数箇所にそれぞれ手動運転用操作盤を取り付けておき、これら複数の手動運転用操作盤を、例えば、各手動運転用操作盤に設けられた起動スイッチ等により何れか１つのみを使用可能に構成した場合も含まれる。
【００２４】
【発明の効果】
本発明は以上のように実施し且つ使用することが出来るものであって、係る本発明の無軌道式搬送用自走車両によれば、当該車両を手動運転用操作盤によって手動運転させる場合、その手動運転開始時の車両走行方向が本来の前進方向であるときは、手動運転用操作盤を従来のこの種の無軌道式搬送用自走車両と同様に、当該車両の後端側に接続し、その手動運転開始時の車両走行方向が本来の後進方向であるときは、手動運転用操作盤を当該車両の前端側に接続して使用することにより、当該手動運転用操作盤上の走行方向に関する前後左右の表示のと当該手動運転用操作盤を操作する作業者から見たときの前後左右の方向とが一致することになる。
【００２５】
従って、手動運転開始時の車両走行方向が本来の後進方向であるときでも、手動運転用操作盤を車両の前端側に接続して使用することにより、本来の後進走行でありながら、手動運転用操作盤を操作する作業者は、走行する車両の後ろを追従歩行することが出来、従来のように、自身の方へ車両が進んでくるために足元に注意しながら後ずさりするように歩行しなければならないというようなことがなくなる。又、従来のように車両の後端側に手動運転用操作盤を接続した状態で後進走行させるときは、後進方向に対する左右が、手動運転用操作盤を操作する作業者（前方向き）から見た左右とは逆になるので、手動運転用操作盤上での操向操作時に左右を逆に考えて操作する必要があり、咄嗟の操向操作を誤りなく行うには相当の熟練した技量が必要になるが、本発明ではこのような不都合は生じない。従って、安全で確実正確な手動運転が容易に行える。
【００２６】
又、手動運転開始時の車両走行方向が左右横方向に横行させたい場合、手動運転用操作盤をその横行させたい方向とは逆側の車両側部に接続して使用することにより、当該手動運転用操作盤を操作する作業者は、横行する車両の後ろを追従歩行しながら安全に手動運転することが出来るばかりでなく、当該作業者が横歩きしなければならないために、障害物と車両との間に当該作業者が横歩きするための空間を確保するように走行（横行）させなければならないというような不都合もない。
【００２７】
更に、通常走行モードの他、前後両方の操向／駆動兼用車輪が左右真横に向く横行走行モードや、前後両方の操向／駆動兼用車輪が同一方向に平行操向される斜行走行モードを選択する場合に於いても、手動運転開始時の車両走行方向とは正反対側の車両端部又は側部に手動運転用操作盤を接続して使用することにより、手動運転用操作盤を操作する作業者から見た前後左右の方向と、手動運転用操作盤上の横行又は斜行の走行方向とが一致し、安全で確実正確な手動運転が容易に行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態を示す平面模式図である。
【図２】  同実施形態の制御系を示すブロック線図である。
【図３】  Ａ図は通常走行モードを説明する概略平面図、Ｂ図は横行走行モードを説明する概略平面図、Ｃ図は斜行走行モードを説明する概略平面図である。
【符号の説明】
１    自走車両本体
２，３    操向／駆動兼用車輪
４ａ，４ｂ    自在遊転車輪
５    手動運転用操作盤（リモコン）
６    プラグ
７    リモコン本体
８    コード
９ａ〜９ｃ    走行モード選択ボタン
１０ａ〜１０ｄ    走行指示ボタン
１１    走行制御装置
１２    走行方向切替部
１３    走行コントローラー
１４ａ〜１４ｄ    各モーターコントローラー
Ｆ１    自走車両本体の前端部を前にして進行する方向
Ｆ２    自走車両本体の後端部を前にして進行する方向
Ｆ３    自走車両本体の左端部を前にして進行（横行）する方向
Ｆ４    自走車両本体の右端部を前にして進行（横行）する方向
Ｍ１，Ｍ２    走行用モーター
Ｍ３，Ｍ４    操向用モーター
Ｓ１〜Ｓ４    リモコン接続用ソケット
【図１】
0004088874.tif 000003
【図２】
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【図３】
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