(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
１本の案内レールに案内され、この案内レールの側方に沿って自走し、荷を搬送する自走台車を備えた荷搬送設備であって、
前記案内レールに沿った側の前記自走台車の車体に、自走台車の走行方向に前後して駆動車輪と第１従動車輪をそれぞれ、前記車体に対して上下方向の軸の軸心回りに旋回自在に設け、
前記案内レールとは反対側の前記自走台車の車体に、第２従動車輪を、前記車体に対して上下方向の軸の軸心回りに旋回自在に設け、
前記駆動車輪に連結され、駆動車輪を前記案内レールに沿って案内する第１ガイド装置を設け、
前記車体の前記案内レール側後部位置に連結され、前記車体を前記案内レールに沿って案内する第２ガイド装置を設け、
前記第２従動車輪は、前記上下方向の軸の軸心回りに旋回自在な１個の旋回体に、別々に回転可能な２個の遊転車輪を、前記上下方向の軸の軸心を中心にその側面を対向させて配置して構成されていること
を特徴とする荷搬送設備。
【請求項２】
前記案内レールとは反対側の前記自走台車の車体で、第２従動車輪の前後位置にそれぞれ、補助車輪を車輪が接地していない状態で取付けたこと
を特徴とする請求項１に記載の荷搬送設備。
【請求項３】
１本の案内レールに案内され、この案内レールの側方に沿って自走し、荷を搬送する自走台車を備えた荷搬送設備であって、
前記自走台車の走行方向前方で、かつ走行方向とは直角な左右方向の車体中心に、駆動車輪を、前記車体に対して上下方向の軸の軸心回りに旋回自在に設け、
前記自走台車の走行方向後方で、かつ前記案内レールに沿った側の前記自走台車の車体に、第１従動車輪を、前記車体に対して上下方向の軸の軸心回りに旋回自在に設け、
前記第１従動車輪と同じ自走台車の走行方向後方位置で、かつ前記案内レールとは反対側の前記自走台車の車体に、第２従動車輪を、前記車体に対して上下方向の軸の軸心回りに旋回自在に設け、
前記駆動車輪に連結され、駆動車輪を前記案内レールに沿って案内する第１ガイド装置を設け、
前記車体の前記案内レール側後部位置に連結され、前記車体を前記案内レールに沿って案内する第２ガイド装置を設け、
前記第２従動車輪は、前記上下方向の軸の軸心回りに旋回自在な１個の旋回体に、別々に回転可能な２個の遊転車輪を、前記上下方向の軸の軸心を中心にその側面を対向させて配置して構成されていること
を特徴とする荷搬送設備。
【請求項４】
前記自走台車の走行方向前方で、かつ左右方向の前記自走台車の車体に、一対の補助車輪を車輪が接地していない状態で設けること
を特徴とする請求項３に記載の荷搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行レールに案内されて自走し、荷を搬送する自走台車を備えた荷搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の上記荷搬送設備の自走台車では、たとえば実開昭６４−４９４６７号公報等に開示されているように、荷を搬送する自走台車の車体の左右前後に、それぞれ左右一対の走行レールに案内される車輪を各別に旋回自在に設け、これら４輪の車輪のうち、左側車輪群または右側車輪群のいずれか一方の車輪群の各車輪をそれぞれ駆動装置（モータなど）に連動させている。また、各車輪には車輪をレールに沿って案内するためのガイド装置を設け、さらに左側車輪群または右側車輪群のいずれか一方の車輪群を、他方の車輪群に対してガイド装置とともに遠近移動自在に構成している。
【０００３】
上記構成によれば、自走台車の走行は４輪の車輪を介して安定して行える。そして、自走台車がレールのカーブ部を走行するとき、各車輪は各別に旋回してレールのカーブ曲線に沿い、さらに、左側車輪群または右側車輪群のいずれか一方の車輪群が他方の車輪群に対して、ガイド装置とともに遠近移動することから、カーブ部のレール間隔を直線部と同じにしたとしても、台車の走行は何ら支障なく円滑に行えるとともに、車体が左右方向に振れることなく行える。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の荷搬送設備では、図１５（ａ）に示すように、左右一対のレール71のカーブ部が大きく脹らみ、さらにこのカーブ部では自走台車72が走行レール71に平行とならないために、コンベヤなどからなるステーション73における荷76の積み卸しが困難なデッドスペースＳが広く発生し、フロア74を有効に活用ができないという問題があった。図１５（ａ）において、壁75とこの壁75に最も接近して設置できるステーション73との間の距離をＬ1としている。
【０００５】
またこのようなデッドスペースＳを解消する方法として、図１５（ｂ）に示すように、一方の走行レール71ａに案内されて走行する走行台車72から他方の走行レール71ｂに案内されて走行する走行台車72へ荷76のみを壁75と平行に移載する移載機（トラバーサ）76を設ける方法がある。この方法によると、壁75とこの壁75に最も接近して設置できるステーション73との間の距離Ｌ2を上記距離Ｌ1より短くでき、デッドスペースＳをほとんど無くすことができる。しかし、このトラバーサ76を使用する方法では、荷の移載に時間がかかるために、全体の荷の搬送効率が低下し、さらにコストアップにつながるという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、デッドスペースを削減でき、さらに荷の搬送効率を維持できる荷搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、１本の案内レールに案内され、この案内レールの側方に沿って自走し、荷を搬送する自走台車を備えた荷搬送設備であって、前記案内レールに沿った側の前記自走台車の車体に、自走台車の走行方向に前後して駆動車輪と第１従動車輪をそれぞれ、前記車体に対して上下方向の軸の軸心回りに旋回自在に設け、前記案内レールとは反対側の前記自走台車の車体に、第２従動車輪を、前記車体に対して上下方向の軸の軸心回りに旋回自在に設け、前記駆動車輪に連結され、駆動車輪を前記案内レールに沿って案内する第１ガイド装置を設け、前記車体の前記案内レール側後部位置に連結され、前記車体を前記案内レールに沿って案内する第２ガイド装置を設け、前記第２従動車輪は、前記上下方向の軸の軸心回りに旋回自在な１個の旋回体に、別々に回転可能な２個の遊転車輪を、前記上下方向の軸の軸心を中心にその側面を対向させて配置して構成されていることを特徴とするものである。
【０００８】
上記構成によれば、自走台車の車体は駆動車輪と第１従動車輪と第２従動車輪により支持され、自走台車は、駆動車輪の駆動によって、駆動車輪が第１ガイド装置によって案内レールに案内され、車体の案内レール側後部が第２ガイド装置によって案内レールに案内されて走行する。このとき、案内レールのカーブ部において、自走台車はほぼ直角に旋回でき、よってカーブ部におけるデッドスペースを最小に抑えることができる。またカーブ部を走行するとき、第２従動車輪は別個に回動可能な２輪の遊転車輪であることから、上下方向の軸の軸心の回転に応じて２輪の遊転車輪は常に回転し、自走台車が案内レールのカーブ部で旋回中に第２従動車輪が停止状態になることにより発生する遊転車輪の磨耗が回避される。
【０００９】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記案内レールとは反対側の前記自走台車の車体で、第２従動車輪の前後位置にそれぞれ、補助車輪を車輪が接地していない状態で取付けたことを特徴とするものである。
【００１０】
上記構成によれば、自走台車の車体が案内レールとは反対側へ傾いたときに、補助車輪により車体が支えられる。通常は補助車輪は接地していないので、カーブ部などで走行の邪魔になることはない。
【００１１】
また請求項３に記載の発明は、１本の案内レールに案内され、この案内レールの側方に沿って自走し、荷を搬送する自走台車を備えた荷搬送設備であって、前記自走台車の走行方向前方で、かつ走行方向とは直角な左右方向の車体中心に、駆動車輪を、前記車体に対して上下方向の軸の軸心回りに旋回自在に設け、前記自走台車の走行方向後方で、かつ前記案内レールに沿った側の前記自走台車の車体に、第１従動車輪を、前記車体に対して上下方向の軸の軸心回りに旋回自在に設け、前記第１従動車輪と同じ自走台車の走行方向後方位置で、かつ前記案内レールとは反対側の前記自走台車の車体に、第２従動車輪を、前記車体に対して上下方向の軸の軸心回りに旋回自在に設け、前記駆動車輪に連結され、駆動車輪を前記案内レールに沿って案内する第１ガイド装置を設け、前記車体の前記案内レール側後部位置に連結され、前記車体を前記案内レールに沿って案内する第２ガイド装置を設け、前記第２従動車輪は、前記上下方向の軸の軸心回りに旋回自在な１個の旋回体に、別々に回転可能な２個の遊転車輪を、前記上下方向の軸の軸心を中心にその側面を対向させて配置して構成されていることを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、自走台車を基本的に３輪にて支持し、前輪に相当する駆動車輪を第１ガイド装置により案内レールに沿って走行させ、車体の後端を車体の後方位置に設けた第２ガイド装置により一定距離を維持した状態で案内レールに沿って移動させることにより、自走台車の車体をカーブ部の進入部と脱出部で急旋回させることができる。よって、案内レールのカーブ部において、自走台車をほぼ直角に旋回でき、カーブ部におけるデッドスペースを最小に抑えることができる。またカーブ部を走行するとき、第２従動車輪は別個に回動可能な２輪の遊転車輪であることから、上下方向の軸の軸心の回転に応じて２輪の遊転車輪は常に回転し、自走台車が案内レールのカーブ部で旋回中に第２従動車輪が停止状態になることにより発生する遊転車輪の磨耗を回避できる。
【００１３】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項３に記載の発明であって、前記自走台車の走行方向前方で、かつ左右方向の前記自走台車の車体に、一対の補助車輪を車輪が接地していない状態で設けることを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、自走台車が前方斜め左右方向へ傾いたときに、補助車輪により車体が支えられ、自走台車が大きく傾くことを防止できる。また通常は補助車輪は接地していないので、カーブ部などで走行の邪魔になることはない。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施の形態における荷搬送設備の要部構成図である。
【００１７】
図１において、１はフロア２に設置された１本の案内レールであり、３はこの案内レール１に案内されて自走し、荷４を搬送する自走台車である。自走台車３は案内レール１に沿って配置された、コンベヤなどからなるステーション５との間で荷４の移載を行うとともにステーション５間における荷４の搬送を行う。
【００１８】
自走台車３は、図１〜図５に示すように、車体11と、この車体11上に設置された荷の移載・載置装置（たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）12と、車体11の下部に取付けられ、車体11の案内レール１側で車体11を走行方向前後でに支持する、旋回式駆動車輪装置13および旋回式第１従動車輪装置14と、旋回式従動車輪装置14の取付け位置より後方位置で、かつ車体11の案内レール１側後部位置に取付けられ、車体11を案内レール１に沿って案内するガイド装置（第２ガイド装置の一例）15と、車体11の下部に取付けられ、車体11の案内レール１とは反対側で車体11を支持する第２従動車輪装置16とを備えている。また第２従動車輪装置16の前後には、車体11の下部に補助車輪17が接地しない状態で取付けられ、この補助車輪17により自走台車３が案内レール１とは反対側へ傾いたときに支持され、自走台車３が大きく傾くことを防止している。
【００１９】
車体11は、図２に示すように、駆動車輪装置13と第１従動車輪装置14を縦軸心回りに旋回自在に支持し、ガイド装置15が取付けられる右フレーム21と、第２従動車輪装置15を縦軸心回りに旋回自在に支持し、２個の補助車輪17が取付けられた左フレーム22と、これら右フレーム21と左フレーム22の前後両端を固定する前後フレーム23，24から構成され、この車体11上に、上記荷移載・載置装置12が設置される。
【００２０】
上記旋回式駆動車輪装置13は、図３に示すように、上記右フレーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体31と、この旋回体31の下面側に連結され、案内レール１の側面に対応した一対の脚部を有する第１ブラケット32と、この第１ブラケット32の一方の側（案内レール１とは反対の側）の脚部の中央部に設けられたアクスル33と、このアクスル33に支持された駆動車輪34と、この駆動車輪34の回転軸にその駆動軸が連結されたモータ（駆動装置の一例）35と、第１ブラケット32の他方の側（案内レール１側）の脚部から案内レール１の上方へ突設された第２ブラケット36と、第２ブラケット36より回転自在に垂設され、案内レール１の側面に接触する４個のガイドローラ（第１ガイド装置の一例）37から構成されている。また第２ブラケット36には、案内レール１の側面に接触するロータリエンコーダ38が取付けられている。また４個のガイドローラ37の中心Ａは駆動車輪34の回転軸上となるように設定されている。この構成により、駆動車輪34はガイドローラ37へ連結され、また４個のガイドローラ37により、案内レール１の曲がりに対応して第２ブラケット36および第１ブラケット32を介して縦軸心回りに旋回体31が回動することにより、駆動車輪34は案内レール１に沿って案内され、またモータ35の駆動により駆動車輪34が回動することにより、自走台車３は走行し得る。
【００２１】
また上記旋回式従動車輪装置14は、図４に示すように、上記右フレーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体41と、この旋回体41の下面側に連結され、案内レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット42と、このブラケット42の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル43と、このアクスル43に別個にそれぞれ遊転自在に支持された２個の遊転車輪（第１従動車輪の一例）44から構成されている。この構成により、右フレーム21の動きに応じて旋回体41が回動して、ブラケット42を介して縦軸心回りに遊転車輪44が回動し得る。
【００２２】
また上記ガイド装置15は、図５に示すように、右フレーム21の案内レール１側の側面から案内レール１の上方へ突設されたブラケット45と、このブラケット45に対して、案内レール１の中心位置に縦軸心回りに旋回自在に設けられた旋回体46と、この旋回体46の下面側に連結され、案内レール１の上面に対応した平板状のブラケット47と、このブラケット47に対して、縦軸心回りに旋回自在に垂設された、案内レール１の側面に接触する４個のガイドローラ48から構成されている。またブラケット47には、案内レール１に沿って全長に敷設された給電レール49に摺接する集電子50が設置されている。この構成により、車体11はガイド装置15に連結され、また４個のガイドローラ48により、案内レール１の曲がりに対応してブラケット47を介して縦軸心回りに旋回体46が回動し、ブラケット46を介して、右フレーム21の後端は案内レール１に沿って移動し得る。このとき、右フレーム21の後端と案内レール１との距離が、旋回体46の中心Ｂとの距離（ブラケット45の長さ）に一定に維持される。
【００２３】
また第２従動車輪装置16は、図６に示すように、上記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体51と、この旋回体51の下面側に連結され、案内レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット52と、このブラケット52の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル53と、このアクスル53に一定間隔を空けて縦軸心を中心にその側面を対向して配置され、別々に回転可能に（遊転自在に）に支持された２個の遊転車輪（第２従動車輪の一例）54から構成されている。前記一定間隔は、遊転車輪54の幅程度としている。また図２に示すように、遊転車輪54の中心を車体11の前後の中心より距離ｍだけ後方へずらしている。この構成により、左フレーム22の動きに応じて旋回体51が回動して、ブラケット52を介して縦軸心回りに遊転車輪54が回動し得る。このとき、２個の遊転車輪54に間隔を設けていることから、いずれの車輪54も停止することなく回転し、フロア２に擦って遊転車輪54が磨耗することを防止している。
【００２４】
また左フレーム22の側面には、図２に示すように、制御ボックス61と動力ボックス62が取付けられている。制御ボックス61に、自走台車３のコントローラ（図示せず）などが収納され、動力ボックス62に、集電子50に接続され自走台車３内の装置へ給電する電源装置（図示せず）やモータ35を駆動するインバータ（図示せず）などが収納される。
【００２５】
上記構成による自走台車３の走行時の動作を説明する。なお、モータ35の駆動により駆動車輪34が回転し自走台車３は走行しているものとする。
［案内レール１の直線部］
案内レール１の直線部では、図７に示すように、駆動車輪装置13のガイドローラ37により駆動車輪34の中心位置が規制され、さらに車体11の右フレーム21の後端は、第１従動車輪装置14の後方に設けたガイド装置15により案内レール１との距離が一定に維持されていることから、右フレーム21は案内レール１に沿った方向を向いており、したがって駆動車輪34および第１従動車輪装置14の遊転車輪44は右フレーム21に沿った方向、すなわち案内レール１に沿った方向を向いている。また右フレーム21に平行に固定されている左フレーム22もまた案内レール１に沿った方向を向いており、したがって第２従動車輪装置16の遊転車輪54も案内レール１に沿った方向を向いている。
【００２６】
この結果、車体11は案内レール１に平行な姿勢で案内レール１に沿って走行する。
［案内レール１のカーブ部］
１．カーブ部の進入部
カーブ部の進入開始部へ入ると、図８に示すように、駆動車輪34は駆動車輪装置13のガイドローラ37により方向が規制されていることから、案内レール１のカーブ部の曲がりに沿った方向へ回動する。また車体11の右フレーム21の後端は、第１従動車輪装置14の後方に設けたガイド装置15により案内レール１との距離が一定に維持されていることから、カーブ部の進入開始部では右フレーム21は未だ案内レール１に沿った方向を向いており、したがって第１従動車輪装置14の遊転車輪44は右フレーム21に沿った方向、すなわち案内レール１に沿った方向を向いている。また右フレーム21に平行に固定されている左フレーム22もまた案内レール１に沿った方向を向いており、したがって第２従動車輪装置16の遊転車輪54も案内レール１に沿った方向を向いている。
【００２７】
この結果、カーブ部の進入開始部では車体11は案内レール１の直線部のときの姿勢のままで進入する。
続いて図９に示すように、ガイド装置15がカーブ部へ進入し、駆動車輪34が案内レール１のカーブ部の曲がりに沿って走行し、駆動車輪34により車体11が引っ張られると、ガイド装置15の中心Ｂ（旋回体46の中心）を中心に車体11は、カーブ部の曲がりに沿った方向に急に旋回し、第１従動車輪装置14の遊転車輪44は車体11（右フレーム21）に沿った方向、すなわち案内レール１のカーブ部に沿った方向を向く。この車体11の急旋回時、第２従動車輪装置16の縦軸心は、走行方向と少し逆走するが、ほとんど移動しない。このとき、第２従動車輪装置16の２個の遊転車輪54は間隔を空けて設けられていることから、互いに反対方向へ回転し、よってフロア２に擦って損傷することが防止される。
２．カーブ部の中間部
カーブ部の中間部では、図１０に示すように、直線部と同様の動作となり、駆動車輪34はカーブ部の中間部に沿った方向を向いて回転し、第１従動車輪装置14の遊転車輪44は車体11に沿った方向、すなわち案内レール１の中間部に沿った方向を向いて回転し、また第２従動車輪装置16の遊転車輪54も、案内レール１に沿った方向を向いて回転している。
３．カーブ部の退出部
カーブ部の退出部では、車体11はカーブ部の中間部のときの姿勢のままで退出部へ進入した後、図１１に示すように、進入部と同様に、ガイド装置15がカーブ部の退出部へ進入し、駆動車輪34が案内レール１のカーブ部の曲がりに沿って走行し、駆動車輪34により車体11が引っ張られると、ガイド装置15の中心Ｂ（旋回体46の中心）を中心に車体11は、カーブ部の曲がりに沿った方向に急に旋回し、第１従動車輪装置14の遊転車輪44は車体11（右フレーム21）に沿った方向、すなわち案内レール１のカーブ部に沿った方向を向く。この車体11の急旋回時、第２従動車輪装置16の縦軸心は、走行方向と少し逆走するが、ほとんど移動しない。このとき、第２従動車輪装置16の２個の遊転車輪54は間隔を空けて設けられていることから、互いに反対方向へ回転し、よってフロア２に擦って損傷することが防止される。
【００２８】
そして、図１２に示すように、再び直線部に戻ると、車体11は案内レール１に平行な姿勢で案内レール１に沿って走行する。
このように、自走台車３を基本的に３輪にて支持し、前輪に相当する駆動車輪34を案内レール１に沿って走行させ、車体11の後端を車体11の後方位置に設けたガイド装置15により一定距離を維持した状態で案内レール１に沿って移動させることにより、自走台車３の車体11をカーブ部の進入部と脱出部で急旋回させることができ、よってカーブ部をより直角な形状とすることができる。したがって、図１に示すように、壁59とこの壁59に最も接近して設置できるステーション５との間の距離Ｌ3を、従来の図１５（ａ）に示す一対の走行レール71に案内されて自走台車72を移動させる荷搬送設備の距離Ｌ1と比較して短くでき、従来の図１５（ａ）の荷搬送設備と比較してデッドスペースＳを減少させることができ、フロア２を有効に使用することができる。また従来の図１５（ｂ）に示す移載機を使用しないことから、荷の搬送効率を、移載機を使用した場合と比較して改善することができる。
【００２９】
また車体11のカーブ部の進入部と脱出部における急旋回時において第２従動車輪装置16の縦軸心がほとんど移動しないときでも、第２従動車輪装置16の２個の遊転車輪54は間隔を空けて設けられていることから、２輪の遊転車輪54はカーブ部において常に互いに反対方向へ回転し、よってフロア２に擦って損傷すること（車輪磨耗が発生すること）を防止することができる。
【００３０】
また第２従動車輪装置16の遊転車輪54の中心を、車体11の前後中心より距離ｍだけ後方へずらしていることにより、駆動車輪34がカーブ部の進入部と脱出部に沿って走行するとき、車体11が急旋回しやすくなり、カーブ部をより直角な形状とすることができる。
【００３１】
なお、本実施の形態では、第１従動車輪装置14の遊転車輪44はフロア２を走行しているが、図１３に示すように、案内レール１上を走行させるようにすることもできる。このとき、右フレーム21の案内レール１側の側面から案内レール１の上方へブラケット64を突設し、このブラケット64に対して、案内レール１の中心位置に縦軸心回りに旋回自在に旋回体65を設け、この旋回体65の下面側に一対の脚部を有するブラケット66を設け、このブラケット66の両脚部の中央部にそれぞれアクスル67を設け、このアクスル67に遊転自在に遊転車輪44を支持する。
【００３２】
また、本実施の形態では、第２従動車輪装置16を２個の遊転車輪54により形成しているが、１個の遊転車輪により形成することも可能である。この構成によれば、遊転車輪に磨耗が発生する恐れはあるが、デッドスペースＳを減少させることができ、フロア２を有効に使用することはできる。
【００３３】
また本実施の形態では、第２ガイド装置15を車体11に取り付けているが、第２ガイド装置15に代えて、第１従動車輪装置16に案内レール１に案内されるガイド装置を設けるようにすることも可能である。このとき、第２従動車輪装置16は２個の遊転車輪54により形成する。この構成によれば、デッドスペースＳの減少は少なくなるが、第２従動車輪装置16の遊転車輪54が磨耗することは防止することができる。
【００３４】
また本実施の形態では、図２に示すように、車体11の案内レール１側で走行方向前後に、旋回式駆動車輪装置13と旋回式第１従動車輪装置14を設け、車体11の案内レール１とは反対側で中心に第２従動車輪装置16を設け、この第２従動車輪装置16の前後に補助車輪17を設けているが、図１４に示すように、車体11の走行方向前方で、かつ走行方向とは垂直な方向（左右方向）の車体中心に、旋回式駆動車輪装置13を設け、さらに第２従動車輪装置16を走行方向に沿って旋回式第１従動車輪装置14と同じ位置まで後方にずらして設け、一対の補助車輪17を車体11の前方で、車体11の案内レール１側と案内レール１とは反対側に設けるようにしてもよい。このとき、上記旋回式駆動車輪装置13の旋回体31は、図１４に示すように、前後フレーム23に対して縦軸心回りに旋回自在に連結され、また旋回体31の下面側に連結される第１ブラケット32より、４個のガイドローラ37を回転自在に垂設した第２ブラケット36が案内レール１の上方へ突設される。また上記補助車輪17は、接地しない状態で取付けられ、これら補助車輪17により自走台車３が前方斜め左右方向へ傾いたときに支持され、自走台車３が大きく傾くことを防止している。
【００３５】
このような構成においても、自走台車３を基本的に３輪にて支持し、前輪に相当する駆動車輪34を案内レール１に沿って走行させ、車体11の後端を車体11の後方位置に設けたガイド装置15により一定距離を維持した状態で案内レール１に沿って移動させることにより、自走台車３の車体11をカーブ部の進入部と脱出部で急旋回させることができ、よってカーブ部をより直角な形状とすることができる。したがって、従来の図１５（ａ）の荷搬送設備と比較してデッドスペースＳを減少させることができ、フロア２を有効に使用することができる。また従来の図１５（ｂ）に示す移載機を使用しないことから、荷の搬送効率を、移載機を使用した場合と比較して改善することができる。
【００３６】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、案内レールのカーブ部において、自走台車はほぼ直角に旋回でき、カーブ部におけるデッドスペースを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における荷搬送設備の要部構成図である。
【図２】同荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の車体の平面図である。
【図３】同荷搬送設備の自走台車の駆動車輪装置の側面および平面図である。
【図４】同荷搬送設備の自走台車の第１従動車輪装置の側面および正面一部断面図である。
【図５】同荷搬送設備の自走台車のガイド装置の平面および正面一部断面図である。
【図６】同荷搬送設備の自走台車の第２従動車輪装置の側面および正面一部断面図である。
【図７】同荷搬送設備の自走台車の走行説明図である。
【図８】同荷搬送設備の自走台車の走行説明図である。
【図９】同荷搬送設備の自走台車の走行説明図である。
【図１０】同荷搬送設備の自走台車の走行説明図である。
【図１１】同荷搬送設備の自走台車の走行説明図である。
【図１２】同荷搬送設備の自走台車の走行説明図である。
【図１３】本発明の他の実施の形態における荷搬送設備の自走台車の第１従動車輪装置の平面および正面一部断面図である。
【図１４】本発明の他の実施の形態における荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の車体の平面図である。
【図１５】従来の荷搬送設備の要部構成図である。
【符号の説明】
１    案内レール
２    フロア
３    自走台車
11    車体
13    旋回式駆動車輪装置
14    旋回式第１従動車輪装置
15    ガイド装置
16    旋回式第２従動車輪装置
31，41，46，51    旋回体
34    駆動車輪
35    走行モータ
37，48    ガイドローラ
44，54    遊転車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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