(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗装ロボットのアーム端に取付けた塗布ノズルにより、自動車のウインドガラスに塗布剤を塗布する形式の塗装装置に用いる塗布ノズルの異常状態検知装置として、
上記塗装ロボットにより上記塗布ノズルの送り方向の駆動力を受けつつ上記塗布ノズルが塗布剤を塗布する場合に、上記塗布ノズルの先端が上記ウインドガラスに接触して発生する振動を検知する振動検知手段を上記塗布ノズルに取り付けるとともに、上記振動検知手段からの出力信号をもとに、上記振動の大きさが予め設定した上記塗布剤の粘着力に起因する振動よりも大きく、かつその継続時間が予め設定した設定値を上回ったときに上記塗装ロボットを不作動にする信号を出力する制御手段を設けたことを特徴とする塗布ノズルの異常状態検知装置。
【請求項２】
上記制御手段からの出力信号により警告装置を作動させるようにしたことを特徴とする請求項１記載の塗布ノズルの異常状態検知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車のウインドガラスの外周部にシーラ剤を塗布する過程で、塗布ノズルがウインドガラスに接触するという異常な状態を検知する塗布ノズルの異常状態検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車のウインドガラス取付け部にウインドガラスを取付けるに当っては、通常、ウインドガラスの室内側外周部に塗布ノズルを沿わせつつ、この部分に高粘調性のシーラ剤よりなるビードを形成するようにしている。
【０００３】
この塗布作業には、塗布ノズルをウインドガラスの室内側外周部に沿わせるべく予めティーチングされた多軸ロボットが使用されるが、塗布ステーションでのウインドガラスの位置決めに精度上の誤差を生じたような場合、あるいはウインドガラスの成形に当って曲率に誤差が生じたような場合には、ウインドガラスと塗布ノズルの先端とが接触して、ガラス面に設けたセラミック層を剥したり、あるいは多軸ロボットのティーチングに悪影響を及ぼしかねないといった不都合が生じる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、塗布ノズルの先端が自動車のウインドガラスに接触した異常な状態を検知することができる新たな塗布ノズルの異常状態検知装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
すなわち、本発明はこのような課題を達成するために、塗装ロボットのアーム端に取付けた塗布ノズルにより、自動車のウインドガラスに塗布剤を塗布する形式の塗装装置に用いる塗布ノズルの異常状態検知装置として、上記塗装ロボットにより上記塗布ノズルの送り方向の駆動力を受けつつ上記塗布ノズルが塗布剤を塗布する場合に、上記塗布ノズルの先端が上記ウインドガラスに接触して発生する振動を検知する振動検知手段を上記塗布ノズルに取り付けるとともに、上記振動検知手段からの出力信号をもとに、上記振動の大きさが予め設定した上記塗布剤の粘着力に起因する振動よりも大きく、かつその継続時間が予め設定した設定値を上回ったときに上記塗装ロボットを不作動にする信号を出力する制御手段を設けた。
【０００６】
【作用】
このように構成したことにより、塗布ノズルの先端がウインドガラスに接触した際に生じる振動を塗布ノズルに設けた検知手段により検知し、その振動と継続時間が予め設定した設定値を上回ったときに接触したと判断して、塗装ロボットを不作動にするとともに、警告装置を作動させるようにする。
【０００７】
【発明の実施の形態】
そこで以下に本発明の実施例について説明する。
図面は本発明の一実施例を示したものである。
【０００８】
図において符号１は、シーラ剤の塗布ステーションに搬送されてきて位置決め保持されたウインドガラスＷの室内側外周部に高粘調性のシーラ剤を塗布する多軸の塗装ロボットで、このロボット１のアーム端に設けた塗布ノズル２の一部には、この塗布ノズル２に加わる振動を検出して後述する制御装置１０に出力する加速度センサ３が設けられている。
【０００９】
上記した制御装置１０は、加速度センサ３が塗布ノズル２に加わる異常振動を検出した際に、その検出出力によって警告装置１８を作動させると同時に塗装ロボット１を不作動にすベく制御するもので、この制御装置１０は、加速度センサ３からの加速度に比例した電圧を入力してこの信号をアナログ値に変換するＡ／Ｄ変換手段１１と、このＡ／Ｄ変換手段１１からの電圧と、電圧値設定手段１２からの予め設定した設定電圧υとを比例して、Ａ／Ｄ変換手段１１からの電圧が上回った場合にＡＮＤ回路１７にハイレベルの信号を出力する比較手段１３と、Ａ／Ｄ変換手段１１から継続して出力する信号の継続時間を計時する計時手段１４と、この計時手段１４からの計時時間と、継続時間設定手段１５からの予め設定された継続時間ｔとを比較して、計時手段１４からの継続時間が予め設定した継続時間ｔを上回った場合にＡＮＤ回路１７にハイレベルの信号を出力する比較手段１６と、これら両比較手段１３、１６からのハイレベルの信号を受けて警告装置１８に作動信号を出力するとともに、多軸ロボット１に不作動信号を出力するＡＮＤ回路１７とによって構成されている。
【００１０】
なお、図中符号５は、脱脂処理及びプライマ塗布の各工程を経たウインドガラスＷをシーラ剤の塗布ステーションへ送り込むコンベアを示しており、また符号４は、シーラ剤の塗布作業毎に塗布ノズル２を洗浄する洗浄装置を示している。
【００１１】
つぎに、このように構成した装置による塗布ノズル１の異常検知動作を図２をもとに説明する。
【００１２】
脱脂処理され、プライマ塗布処理が施されたウインドガラスＷが、シーラ剤の塗布ステーションのもとにに運ばれてきて室内側の面を上にして定位置に位置決め保持されると、塗布ロボット１は、予めティーチングされたとおりにウインドガラスＷの室内側外周部に沿って塗布ノズル２を移動させつつ、この部分に高粘調性のシーラ剤を順に塗布してゆく（ステップ  イ）。
【００１３】
このような塗布処理動作が行われてゆく過程で、塗布ノズル２にはシーラ剤の粘着力等が作用することにより細かく振動し、この振動は加速度センサ３により電圧として検知されるが、もとより、この電圧は予め設定された電圧よりも小さいために無視される。
【００１４】
ところが、ウインドガラスＷの取り付け精度や成形精度の誤差等が原因して、いま、塗布ノズル２の先端がウインドガラスＷの一部に接触すると、塗布ロボット１によって送り方向の駆動力を受けた塗布ノズル２は大きく振動し、この振動は加速度センサ３により逸早く検知され、振動に比例した電圧が制御装置１０に出力される（ステップ  ロ）。
【００１５】
これにより、制御装置１０は、入力したこの検出電圧を予め設定した設定電圧υと比較した上、検出電圧が設定電圧υを上回った場合には、比較手段１３からハイレベルの信号をＡＮＤ回路１７に出力させる一方（ステップ  ハ）、検出出力が予め設定したｔ秒以上出力し続けた場合には、比較手段１６からハイレベルの信号をＡＮＤ回路１７に出力させ（ステップ  ニ）、他方、ＡＮＤ回路１６は、これらの比較手段１３、１６からハイレベルの信号を入力すると、塗布ノズル２の先端がウインドガラスＷの表面に接触したものと判断し、警告装置１７に異常信号を出力して警告ランプを点灯するか警告ブザーを作動させるかして塗布ノズル２の先端がウインドガラスＷに接触したことを作業者に知らせると同時に、この異常信号をシーケンス制御手段１９に出力し、アーム端の塗布ノズル２を洗浄装置４に移して塗布ロボット１の塗布動作を直ちに停止させる。（ステップ  ホ）
【００１６】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、ウインドウガラスと接触した際に塗布ノズルが受ける抵抗と、塗装ロボットからの駆動力を、塗布ノズルに生じる振動として直ちに検知することを可能とし、塗装ロボットを不作動にすることにより異常な状態から速やかに脱出させてティーチングに及ぼす影響を未然に防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す装置の構成図である。
【図２】同上装置の検知動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  塗装ロボット
２  塗布ノズル
３  加速度センサ
１０  制御装置
Ｗ  自動車のウインドガラス
【図１】
0004124502.tif 000002
【図２】
0004124502.tif 000003