(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
建設機械本体と、この建設機械本体の異常状態を検出して当該建設機械本体に備えられるモニタ用パネルに表示する警報手段と、教示された掘削から放土までの一連の動作を再生操作により前記建設機械本体に繰り返し行わせる自動運転を行う自動運転制御手段とを備える自動運転建設機械において、
前記自動運転時に前記モニタ用パネルに入力される警報信号を取り込んで前記自動運転を停止させ、その後、バケットを地面に接地させた待機姿勢を前記建設機械本体に自動的にとらせる異常時対応処理手段を設けたことを特徴とする自動運転建設機械。
【請求項２】
請求項１の自動運転建設機械において、
待機姿勢をとらせた後にエンジン回転数をアイドル状態にすることを特徴とする自動運転建設機械。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動運転ショベル等の自動運転建設機械に係わり、特に、自動運転建設機械の異常を検出したときに、自動運転建設機械に自動的に対処動作を行わせる機能を備えた自動運転建設機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、建設機械の代表例として油圧ショベルが知られているが、近年、油圧ショベルによる掘削から放土までの一連の単調な繰り返し作業を行う場合には、自動運転ショベルによってその作業を行わせることが考えられている。例えば、特開平９−１９５３２１号公報には、油圧ショベルに教示した動作を再生させて繰り返し行わせ、油圧ショベルに掘削から放土までの一連の作業を自動的に行わせる技術が開示されている。この公知技術では、油圧ショベルを利用して砕石作業等を行う際に、ブルドーザ、油圧ショベル、砕石クラッシヤを直列的に配置し、油圧ショベルによってブルドーザが寄せ集めた土砂を積み込み、旋回させて砕石用クラッシヤのホッパ上でバケットダンプ、アームダンプ、ブーム上げを行って放土させ、放土した土砂を砕石用クラッシャによって破砕して砕石を得、再び旋回して土砂を積み込むという作業を繰り返し行わせている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、通常、油圧ショベルは幾つかのセンサを搭載し、油圧ショベル本体の異常を常に監視しており、例えば、作動油量やエンジンオイル量等を監視し、これらに異常が発生した場合は、油圧ショベルの運転室内に設置してあるモニタ用パネル上の警告ランプや警報ブザーによって警報し、運転室内のオペレータに油圧ショベルの異常状態を知らせるようになっている。オペレータがモニタ用パネルで何か異常を認識した場合には、速やかに油圧ショベルを安全な状態に移し、異常を取り除く作業が行われている。例えば、作動油レベルに異常があった場合には、オペレータは油圧ショベルを安全な姿勢に移してエンジン停止し、作動油を適正量になるまで追加している。
【０００４】
ところが、自動運転ショベルでは、教示操作や教示点を確認するための確認運転をする時以外は、オペレータは運転室に乗り込まない状態で自動運転されているため、モニタ用パネルに警報状態が表示されても感知されずに、そのまま作業が続行されてしまうことがある。例えば、作動油漏れを起こしているような状態で、自動運転ショベルをそのまま作業させると、ショベル油圧系に影響を与えるだけでなく、油を周囲に撒き散らすことにより環境に対して多大な被害を与える恐れがある。
【０００５】
また、異常が発生して、自動運転ショベルが自動運転途中の不安定な姿勢で停止し、オペレータがショベルに搭乗して何らかの処置を行うのを待つ場合があるが、このような場合、オペレータはショベルの不安定な姿勢状態で搭乗しなければならず危険を伴う。このため、油圧ショベルに異常が発生した場合は、例えば、バケットを接地した姿勢等、安定した姿勢で待機させる必要がある。
【０００６】
また、異常が発生した場合、自動運転ショベルのエンジンを稼動状態からいきなり停止にするとエンジンに負担がかかり、逆にエンジンを作業状態のままにしておくと無駄に燃料を消費してしまうことになる。従って、ショベルに異常が発生した場合は、エンジン回転をアイドルにした状態で待機させることが望まれる。
【０００７】
しかし、実際には、異常状態によっては、安定な姿勢をとらせたり、エンジンをアイドル状態で待機させることができない場合がある。
【０００８】
本発明の目的は、これらの種々の問題点に鑑みて、自動運転建設機械の建設機械本体の異常を検出したときは、異常状態に応じて自動的に最適な対応動作を行わせることのできる自動運転建設機械を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の課題を解決するために、次のような手段を採用した。
【００１０】
建設機械本体と、この建設機械本体の異常状態を検出して当該建設機械本体に備えられるモニタ用パネルに表示する警報手段と、教示された掘削から放土までの一連の動作を再生操作により前記建設機械本体に繰り返し行わせる自動運転を行う自動運転制御手段とを備える自動運転建設機械において、
前記自動運転時に前記モニタ用パネルに入力される警報信号を取り込んで前記自動運転を停止させ、その後、バケットを地面に接地させた待機姿勢を前記建設機械本体に自動的にとらせる異常時対応処理手段を設けたことを特徴とする。
【００１５】
また、請求項１に記載の自動運転建設機械において、前記待機姿勢をとらせた後にエンジン回転数をアイドル状態にすることを特徴とする。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の一実施形態を図１から図７を用いて説明する。
【００２８】
図２は、本実施形態に係わる自動運転建設機械の一例として用いられる自動運転ショベルおよびその作業形態の一例を示す側面図である。
【００２９】
同図において、１はストックヤードに貯留された土石を掘削して、後述するクラッシヤ３に放土する自動運転ショベル本体、２は図示されていないダンプトラック等によって運搬されてきた土砂等を貯留するストックヤード、３は自動運転ショベル本体１によって放土された土石を破砕するクラッシヤ、４は破砕された砕石を図示されていない運搬用ダンプトラックに積み込むホィールローダ、５は自動運転ショベル本体１の再生操作を行うのに適した任意の場所に設置した操作ボックスである。
【００３０】
自動運転ショベル本体１は、走行体１０と、走行体１０上に旋回可能に設けられた旋回体１１と、旋回体１１に回動可能に設けられたブーム１２と、ブーム１２の先端に回動可能に設けられたアーム１３と、アーム１３の先端に回動可能に設けられたバケツト１４と、ブーム１２，アーム１３，バケット１４とをそれぞれ回動動作させるためのシリンダ１５，１６，１７と、自動運転ショベル本体１の動力であるエンジン８０と、自動運転ショベル本体１の自動運転以外の機能を制御する本体制御部８２と、自動運転を行うための各種の制御を行う自動運転コントローラ６と、教示操作を行う教示操作部９と、自動運転コントローラ６が各シリンダに送り込む油量を制御するための電磁制御弁８１と、操作ボックス５との間で信号の送受信を行う無線機６１とから構成されている。
【００３１】
さらに、自動運転ショベル本体１には、旋回体１１の旋回角を検出する角度センサ１１１、旋回体１１とブーム１２との回動角を検出する角度センサ１１２と、ブーム１２とアーム１３の回動角を検出する角度センサ１１３と、アーム１３とバケツト１４の回動角を検出する角度センサ１１４とが設けられている。
【００３２】
また、クラッシヤ３は、走行体３０と、ホッパ３１と、コンベア３２から構成されており、３３はクラッシヤ３によって破砕された土石を示す。
【００３３】
また、操作ボックス５は、非常停止ボタン５２と、再生操作を行うための再生操作部５３と、自動運転ショベル本体１のエンジン回転数を操作するためのエンジン操作部５４と自動運転ショベル本体１の無線機６１との間で信号の送受信を行う無線機５１とを備える。
【００３４】
図１は、図２に示す自動運転ショベル本体１に搭載される車載装置７および操作ボックス５の構成の概要を示すブロック図である。なお、図１において図２に示す符号と同一符号は同一箇所を示す。
【００３５】
同図において、５５は再生操作部５３、エンジン操作部５４または非常停止釦５２からの指令をコマンドとして生成するコマンド生成部、５１はコマンド生成部５５で生成された各種のコマンドを自動運転コントローラ６に伝送するための無線機である。エンジン操作部５４は停止釦５４１、ＵＰ釦６４２、ＤＯＷＮ釦５４３を備えており、再生操作部５３は起動釦５３１、停止釦５３２を備えている。
【００３６】
６は前記自動運転コントローラであり、この中で、７０は教示操作部９からの操作により自動運転ショベル本体１の現在位置を教示位置として後述する教示位置格納部７１に格納する教示処理部、７１は教示処理部７０によって再生時または待機位置移動時の教示データを格納する教示位置格納部、６５は再生動作の手順を順次実行するための再生コマンドを格納する再生コマンド格納部、６６は待機位置移動動作の手順を順次実行するための待機位置コマンドを格納する待機位置移動コマンド格納部、６７は再生コマンドまたは待機位置移動コマンドを解釈して教示位置格納部７１から所定の教示位置データの出力を指示するコマンドインタプリタ部、７２は教示位置データが出力処理される教示位置出力処理部、７３は自動運転ショベル本体１の動作が円滑に動作するように、教示位置出力処理部７２から出力される教示位置データを演算によって補間された教示位置データに作成して出力するサーボ前処理部、７４はサーボ前処理部７３から出力された補間後の教示位置データと後述する現在位置演算部７５から出力された現在位置データとを対比して自動運転ショベル本体１を所定の位置に制御するための駆動信号を電磁制御弁８１に出力するサーボ制御部、６１は操作ボックス５から伝送されてきたコマンドを受信する無線機、６２は無線機６１によって受信されたコマンドを後述する再生起動・停止処理部６３またはエンジン制御部６４に出力、または、教示操作部９からのコマンドを教示処理部７０に出力するコマンド受信部、６３は再生操作部５３から伝送されるコマンドを入力処理してコマンドインタプリタ部６７に再生起動コマンドまたは再生停止コマンドを出力する再生起動・停止処理部、６９は教示位置出力処理部７２，サーボ前処理部７３，サーボ制御部７４から出力される異常信号や、後述するモニタ用パネル８５に入力される警報信号を分岐して自動運転コントローラ６に取り込まれた警報信号を入力して、異常処理を行う異常処理判定・処理部、６８は異常要因毎に異常処理手順を記憶する異常処理格納部、６４はエンジン操作部５４の操作や異常処理によりエンジンをアイドル状態にしたり停止したりするエンジン制御部である。
【００３７】
８３はエンジンに燃料を供給する燃料電磁弁、８４は燃料電磁弁の制御信号を強制的にカットしエンジンを停止させるためのエンジン停止用リレー、８５は自動運転ショベル本体１の運転室内に設置され、後述する各種警報センサの状態を表示するモニタ用パネル、８６は自動運転以外のショベル本体の異常を検出するための警報センサ、８７はエンジン制御を自動運転コントローラ６側で行うか、後述するエンジン設定ダイヤル８８側で行うかを切り換えるスイッチ、８８は自動運転ショベル本体１の運転室内に設置され、通常エンジン設定を行うエンジン設定ダイヤルである。
【００３８】
なお、無線機６１は、無線機５１からの受信信号が途絶えたり、または無線機６１が故障して受信できない場合には、その状態を検出して、検出信号を再生起動・停止処理部６３に伝送して、再生起動・停止処理部６３からコマンドインタプリタ部６７に停止信号を伝送し自動運転ショベル本体１の動作を停止させる。
【００３９】
図３は、教示位置格納部７１に格納される教示位置データの一例を示す図である。
【００４０】
同図において、Ｐ１〜Ｐｎは、後述する図４に示すＭＯＶＥのラベルＰ１〜Ｐｎに対応しており、各ラベルＰ１〜Ｐｎに対応する自動運転ショベル本体１の各部が取るべきブーム角、アーム角、バケット角、旋回角の各値が設定されている。
【００４１】
図４は、再生コマンド格納部６５に格納される再生コマンドの一例を示す図である。
【００４２】
同図において、Ｌ１はコマンドではなく行ラベルを表す。
【００４３】
Ｖは各教示位置での移動速度を指定するコマンドであり、数値が大きい程移動速度が高速であることを示し、最速を１００としたときの％で表される。
【００４４】
ＰＡＣ（positional accuracy)は自動運転ショベルの再生動作時における各教示位置の到達度を決める位置決め精度を指定するコマンドであり、これは教示された全ての教示位置を完全に再現させることは容易でないことからこの数値に示すような位置決め精度内に到達したら自動運転ショベルは当該教示位置に到達したものと判定するために使用される。この数値が大きい程高精度に再生動作することが要求され、結果として、自動運転ショベルは各教示位置で減速または停止するように動作する。またその数値が小さい場合は位置決めが緩くなり自動運転ショベルは各教示位置を滑らかに移動するように動作する。
【００４５】
ＭＯＶＥは指定された教示位置への移動を指令するコマンドであり、Ｐ１〜ＰｎはＭＯＶＥコマンドの各関節の角度情報を示すラベルである。例えば、ＭＯＶＥ  Ｐ１は教示位置格納部７１に格納される教示位置データのうち図３に示す位置Ｎｏ. Ｐ１に移動すべきことを示す。
【００４６】
ＧＯＴＯ  Ｌ１は行ラベルＬ１から再び実行を開始することを指示するコマンドである。
【００４７】
ここで、サーボ前処理部７３における補間処理について説明する。
【００４８】
サーボ前処理部７３は、はじめに角度センサ１１１〜１１４、現在位置演算部７５、サーボ制御部７４を介して、現在の位置データである現在位置データＡを取り込み保持する。次いで、教示位置出力処理部７２から目標となる教示位置データＢを読み込む。ここで両者の差分Ｃの、例えば、１／１０の差分を算出し、現在位置データＡ＋差分Ｃ／１０の位置データをサーボ制御部７４に出力しサーボ制御を行う。次いで、サーボ前処理部７３は、現在位置データＡ＋差分２Ｃ／１０をサーボ制御部７４に出力しサーボ制御を行う。以下同様の処理を繰り返して、現在位置データＡ＋差分Ｃ（＝教示位置データＢ）をサーボ制御部７４に出力して教示位置データＢに対する補間処理を終了する。以下同様にして、各教示位置データが出力される毎に補間処理を行う。
【００４９】
図５および図６は、異常処理格納部６８に格納される異常処理テーブルの一例を示す図である。
【００５０】
図５において、警報内容は、モニタ用パネルに入力される警報信号を分岐して得られる種々の信号に対応する警報の種類を表し、異常処理パターンは警報内容の種類に応じて採られるべき異常処理の種類を表す。
【００５１】
図６において、処理手順および処理内容は、選択された異常処理パターンの種類に応じて採られるべき処理の手順と各手順における自動運転ショベル本体に採らせるべき対応動作を表す。
【００５２】
ここで、「自動運転停止」処理は、異常判定・処理部６９がコマンドインタプリタ部６７に再生コマンドの実行停止を指示することにより実行される。
【００５３】
「待機位置移動」は、異常発生からオペレータが何らかの処置を行うまでの間、自動運転ショベルはバケットを接地した待機姿勢を保持するのが安全上望ましいことから採られるものであり、この処理は、異常判定・処理部６９からの指令によりコマンドインタプリタ部６７が待機位置移動コマンド格納部６６に格納している待機位置移動コマンドをシーケンシヤルに読み出して解釈し、後は再生時と同じ処理を行い自動運転ショベル本体１を待機位置に移動させる。
【００５４】
「エンジンアイドル」は、動作状態からいきなり停止するとエンジンに負担がかかるので、緊急の場合を除いてアイドル状態を保持するものであり、その処理は、以下の通りである。通常、エンジン回転数の制御は本体制御部８２がエンジン設定ダイヤル８８の出力信号を読み込み制御を行う。自動運転時は、スイッチ８７がエンジン制御部６４側に倒される。エンジン制御部６４は、エンジン設定ダイヤル８８の代わりに信号を本体制御部８２に出力し、本体制御部８２は信号を読み取りエンジンを制御する。異常処理時は、異常判定・処理部６９はエンジンアイドル指令をエンジン制御部６４に送り、エンジン制御部６４はエンジンアイドル状態に見合った信号を本体制御部８２に出力し、本体制御部８２によってエンジン回転をアイドル状態に制御する。
【００５５】
「エンジン停止」処理は、異常判定・処理部６９がエンジン制御部６４にエンジン停止指令を出力し、エンジン制御部６４はエンジン停止用リレー８４をＯＦＦにすることによりエンジンに燃料を供給する電磁弁の出力をカットし、エンジンへの燃料供給を停止する。
【００５６】
次に、図５および図６に示される各テーブルを用いて各警報内容に対応して採られる処理内容について説明する。
【００５７】
「作動油レベル異常」の警報は、作動油タンク内に設置されたレベルスイッチが、作動油が適正量より少ないことを検出して出力されものであり、作動油漏れを起こし、作動油が適正量より少ないまま作業を継続すると、作動油中に空気が混入されて、圧が立たないという不具合の発生する恐れがある。このため作動油レベル異常が起きた場合には、異常処理パターン「３」が選択され、異常処理パターン「３」に対応する処理として、至急、「自動運転停止」、「エンジン停止」を行い、ポンプが空気を吸い込む危険を回避する処置を行う。
【００５８】
「エンジンオーバーヒート」の警報は、エンジンに取り付けられたオーバーヒート警報スイッチがエンジンの温度が異常に高いことを検出して出力される。このまま継続してエンジンを稼動すると、エンジンが焼き付く恐れがあるため、異常処理パターン「３」が選択され、異常処理パターン「３」に対応する処理として、至急、「自動運転停止」、「エンジン停止」を行う。
【００５９】
「エンジンオイル圧力異常」の警報は、エンジンに取り付けられたエンジン油圧スイッチが油圧の低下を検出して出力される。圧が低下したまま作業を継続すると、エンジンオイルの供給が少なくなりエンジンの摩耗等が起こる可能性があるため、異常処理パターン「３」が選択され、異常処理パターン「３」に対応する処理として、至急、「自動運転停止」、「エンジン停止」を行う。
【００６０】
「エンジンオイルレベル異常」の警報は、エンジンに取り付けられたエンジンオイルレベルスイッチが、エンジンオイルが適正量より少ないことを検出して出力される。この場合もエンジンの摩耗等が起こる可能性があるため、異常処理パターン「３」が選択され、異常処理パターン「３」に対応する処理として、至急、「自動運転停止」、「エンジン停止」が行なわれる。
【００６１】
「燃料レベル異常」の警報は、燃料タンクに取り付けられた燃料残量警報スイッチが燃料が残り少ないことを検出して出力される。この場合、緊急にエンジンを停止する必要はないが、自動運転中に燃料がなくなりェンジンが停止した場合、制動が効かず不測の動きをする恐れがあるため、異常処理パターン「１」が選択され、異常処理パターン「１」に対応する処理として、「自動運転停止」後、エンジン回転をアイドルに制御する「エンジンアイドル」が行われる。
【００６２】
「電源系の電圧レベル異常」の警報は、オルタネータの出力電圧が低い場合に出力される。この場合、油圧ショベルの電気系統が正常に動作せず不測の動きをする恐れがあるため、異常処理パターン「３」が選択され、異常処理パターン「３」に対応する処理として、「自動運転停止」、「エンジン停止」が行なわれる。
【００６３】
「エアクリーナ目詰まり」の警報は、エアクリーナ警報スイッチがエレメントの目詰まりを検出した場合に出力される。この場合、空気の吸い込みが悪くなりエンジンに影響を与える恐れがあるため、異常処理パターン「３」が選択され、異常処理パターン「３」に対応する処理として、「自動運転停止」、「エンジン停止」が行なわれる。
【００６４】
「オイルフイルタ目詰まり」の警報は、オイルフイルタ警報スイッチがエレメントの目詰まりを検出した場合に出力される。この場合、作動油の流れが悪くなり油圧ショベルが不測の動きをする恐れがあるため、異常処理パターン「３」が選択され、異常処理パターン「３」に対応する処理として、「自動運転停止」、「エンジン停止」が行なわれる。
【００６５】
「エンジン冷却水レベル異常」の警報は、冷却水タンクに取り付けられた冷却水レベルスイッチが、冷却水が適正量より少ないことを検出して出力される。冷却水漏れを起こし、冷却水が適正量より少ないまま作業を継続すると、オーバーヒートを起こす原因となる。このため冷却水レベル異常が起きた場合には、異常処理パターン「３」が選択され、異常処理パターン「３」に対応する処理として、至急、「自動運転停止」、「エンジン停止」を行うことによりオーバーヒートを回避する。
「自動給脂装置異常」の警報は、自動給脂装置がグリース不足や故障によりグリースが供給されにくくなった場合に出力される。この場合ジョイントやギヤにグリースが供給されず摩耗やかじりを起こす恐れがある。しかしながら、早急に停止する必要はないので、異常処理パターン「２」が選択され、異常処理パターン「２」に対応する処理として、「自動運転停止」、「待機位置移動」、「エンジンアイドル」の順に処理を行ない、オペレータの処置を待つ。
【００６６】
次に、図１および図７を用いて自動運転ショベルの再生時および異常状態検出時の処理について説明する。
【００６７】
再生時は、操作ボックス５の再生操作部５３の再生起動釦５３１からの指示がコマンド生成部５５、無線機５１，６１，コマンド受信部６２，再生起動・停止処理部６３を介してコマンドインタプリタ部６７に出力される。コマンドインタプリタ部６７は指示を受けると、再生コマンド格納部６５に格納されている再生コマンドをシーケンシヤルに読み出して解釈し、例えば、図４に示すように、コマンドがＭＯＶＥコマンドの時は、再生コマンドの各ラベルＰ１〜Ｐｎに対応するパラメータとしての教示位置データを教示位置格納部７１から教示位置出力処理部７２に出力させる。出力された教示位置データは、サーボ前処理部７３に入力され、自動運転ショベル本体１が円滑な速度で動作するように演算されて上述のように補間された教示位置データが作成される。この補間された教示位置データはサーボ制御部７４に入力され、一方、現在位置演算部７５において角度センサ１１１〜１１４で検出されたセンサ信号を演算して現在位置データを得、サーボ制御部７４に入力する。サーボ制御部７４は、目標となる補間された教示位置データと検出した現在位置データとに基づいて所定のサーボ制御を行い、電磁制御弁８１に駆動信号を出力し、自動運転ショベルに再生動作を行わせる。
【００６８】
異常状態検出時は、各種の警報センサ８６によって異常状態が検出されると、モニタ用パネル８５上の警告ランプや警報ブザーに電気的に接続されているので、警報センサがＯＮすると警告ランプが点灯したり警報ブザーが鳴動する構成となっている。一方、警報センサ８６からの警報信号は自動運転コントローラ６にも取り込まれ、異常判定・処理部６９において異常処理に利用される。
【００６９】
異常判定・処理部６９における異常処理を図７を用いて説明する。図７は主として異常判定・処理部６９における処理手順を示すフローチャートである。
【００７０】
自動運転時、自動運転コントローラ６の異常判定・処理部６９は、教示位置出力処理部７２、サーボ前処理部７３、サーボ制御部７４から出力され異常信号や、モニタ用パネル８５への警報信号を監視している。ステップ１において、これらのいずれにも異常がないと判定された場合は、異常処理以外の処理に移行する。異常があったと判定された場合は、ステップ２に進み、既に異常処理が終了しているかを判定し、終了している場合は異常処理以外の処理に移行する。終了していない場合にはステップ３に進み、異常処理格納部６８に格納されている図５に示すテーブルを参照し、今検出された警報内容に応じて異常処理パターン「１」〜「３」のいずれかが選択される。例えば、「作動油レベル異常」が検出されると図５のテーブルに従って異常処理パターン「３」が選択される。次いで、ステップ４において、再び異常処理格納部６８に格納されている図６に示すテーブルを参照し、選択された異常処理パターンの処理手順に従って処理手順の最初の処理内容の処理を実行する。例えば、異常処理パターン「３」が選択された場合は、処理手順「１」の「自動運転停止」が実行される。次いで、ステップ５において、選択された異常処理パターンの処理手順が全て終了したかを判定し、残っている場合は、ステップ６において残余の次の処理を行う。例えば、処理手順「１」の「自動運転停止」処理後は、逐次「待機位置移動」、「エンジンアイドル」の処理が実行される。これらの処理が実行され、ステップ５において、全ての処理手順が終了していると判定されたときは、異常処理以外の処理に移行する。
【００７１】
【発明の効果】
上記のごとく、本発明は、自動運転時にモニタ用パネルに入力される警報信号を取り込んで自動運転を停止させ、その後、バケットを地面に接地させた待機姿勢を建設機械本体に自動的にとらせる異常時対応処理手段を設けたので、オペレータが現場を離れた状態で自動運転を行う場合でも、自動運転建設機械本体に異常が発生したまま自動運転を継続し続けるという事態が生じないようにすることができるとともに、建設機械本体の姿勢を安定させることができ、これにより自動運転建設機械の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係わる自動運転ショベル本体に搭載される車載装置および操作ボックスの構成の概要を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係わる自動運転ショベルおよびその作業形態の一例を示す側面図である。
【図３】教示位置格納部７１に格納される教示位置データの一例を示す図である。
【図４】再生コマンド格納部６５に格納される再生コマンドの一例を示す図である。
【図５】異常処理格納部６９に格納される異常処理テーブルの一例を示す図である。
【図６】異常処理格納部６９に格納される異常処理テーブルの一例を示す図である。
【図７】主として異常判定・処理部６９における処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  自動運転ショベル本体
２  ストックヤード
３  クラッシャ
４  ホィールローダ
５  操作器ボックス
５２  非常停止釦
５３  再生操作部
５４  エンジン操作部
５５  コマンド生成部
６  自動運転コントローラ
６２  コマンド受信部
６３  再生起動・停止処理部
６４  エンジン制御部
６５  再生コマンド格納部
６６  待機位置移動コマンド格納部
６７  コマンドインタプリタ部
６８  異常処理格納部
６９  異常判定・処理部
７１  教示位置格納部
７２  教示位置出力処理部
７３  サーボ前処理部
７４  サーボ制御部
７５  現在位置演算部
１１１〜１１４  角度センサ
８１  電磁制御弁
８０  エンジン
８２  本体制御部
８３  燃料電磁弁
８４  エンジン停止用リレー
８５  モニタパネル
８６  各種警報センサ
８７  切り換えスイッチ
７  車載装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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