(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
板材保持部およびこの板材保持部を移動させる移動機構を有する搬送機械部と、プログラム制御される搬送制御装置とを備え、板材保持部の一部で板材を保持して、板材搬出領域から板材積載領域に板材を１枚ずつ搬送し、板材積載領域において、先に積まれた板材に近接するまで板材保持部を下降させて保持を開放する積み作業を行い、複数の積載山を形成する板材搬送装置であって、前記積み作業時に、いずれかの積載山に板材保持部が干渉するか否かを判定する干渉判定手段と、干渉すると判定された場合に、積み作業における板材保持部の最終下降位置を干渉しない位置に変更する下降位置変更手段と、変更された下降位置で板材保持部から板材を開放させる開放指令手段とを設け、前記搬送制御装置は、複数の搬送プログラムのうちの任意の一つの搬送プログラムに従って前記搬送機械部を制御するものであり、前記複数の搬送プログラムを前記制御装置に実行させる順序であるスケジュールを変更するスケジュール設定手段を設け、前記干渉判定手段および下降位置変更手段は、スケジュール変更された時に起動するものとした板材搬送装置。
【請求項２】
前記干渉判定手段で干渉するとされた場合に、積み作業における板材保持部の水平面上の位置を変更する平面位置変更手段を設けた請求項１記載の板材搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、板材加工機等の板材搬出領域から板材積載領域に板材を１枚ずつ搬送し、板材積載領域に複数の積載山を形成するように積み作業を行う板材搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、パンチプレス等の板材加工機で加工された製品板材を、板材搬送装置で搬出し、所定の板材積載領域に仕分け状態に積むことが行われている。図９に概念図を示すように、板材加工機７１および板材搬送装置７２は、いずれも数値制御式の制御装置７３で制御され、その制御は、加工プログラム７４および搬送プログラム７５によって行われる。
搬送プログラム７５は、加工プログラム７４と一緒に、自動プログラム作成装置７６から出力される。この時点で、搬送プログラム７５には積載位置のデータとして各軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）の座標データが記述される。このように作成される搬送プログラム７５は、複数種類生成される加工プログラム７４が順次実行されても、仕分け状態の積み時に支障が生じないように生成される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、自動プログラム装置７６で出力した後、現場でオプレータがスケジューラ７７でスケジュールを作成する時に、加工プログラム７４の並べ替えを行うことがある。加工プログラム７４と共に、搬送プログラム７５も並べ替えられる。このような並べ替えは、素材の準備状況や、工具段取り等に応じて行われる。したがって積載状態は、スケジュールによって毎回変わることになり、自動プログラム作成装置７６で作成した積載位置のデータをそのまま使用すると、積載した山に板材搬送装置７２が干渉するという問題が発生する。このような干渉は、板材搬送装置７２で板材を落下する位置を高くすると生じないが、高位置から板材を落下させると、板材の落下位置がずれるため、積載山が整わず、崩れることがある。
【０００４】
この発明の目的は、スケジュール変更されても、既に積まれている積載山に板材保持部が干渉せずに積むことができ、また出来るだけ綺麗に積むことのできる板材搬送装置を提供することである。
この発明の他の目的は、板材積載領域を効果的に利用して積めるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、無駄な処理を省くことである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明の構成を、実施形態に対応する図１を参照して説明する。この板材搬送装置は、板材保持部（４）およびこの板材保持部（４）を移動させる移動機構（５）を有する搬送機械部（１）と、プログラム制御される搬送制御装置（２）とを備える。その基本動作として、板材保持部（４）の一部で板材（Ｍ）を保持して、板材搬出領域（Ａ）から板材積載領域（Ｂ）に板材（Ｍ）を１枚ずつ搬送し、板材積載領域（Ｂ））において、先に積まれた板材（Ｍ）に近接するまで板材保持部（４）を下降させて保持を開放する積み作業を行い、複数の積載山（Ｃ１〜Ｃｎ）を形成する。この発明は、このような板材搬送装置であって、次の事項を有するものである。すなわち、前記積み作業時に、いずれかの積載山（Ｃ１〜Ｃｎ）に板材保持部（４）が干渉するか否かを判定する干渉判定手段（４３）と、干渉すると判定された場合に、積み作業における板材保持部（４）の最終下降位置を干渉しない位置に変更する下降位置変更手段（４４）と、変更された下降位置で板材保持部（４）から板材（Ｍ）を開放させる開放指令手段（４６）とを設けたものである。
この構成によると、板材搬出領域（Ａ）の板材（Ｍ）は、板材保持部（４）で保持され、移動機構（５）の移動により板材積載領域（Ｂ）の上方に搬送される。この後、板材保持部（４）を下降させる積み作業に移る。このとき、干渉判定手段（４３）は、板材積載領域（Ｂ）に既に積まれたいずれかの積載山（Ｃ１〜Ｃｎ）に板材保持部（４）が干渉するか否かを判定する。干渉しない場合は、先に積まれた板材（Ｗ）に近接するまで板材保持部（４）を下降させて保持を開放する積み作業を行う。干渉すると判定された場合は、下降位置変更手段（４４）は、積み作業における板材保持部（４）の最終下降位置を、干渉しない位置に変更する。例えば、干渉しない範囲で出来るだけ低い位置に変更する。この変更された位置まで板材保持部（４）が下降すると、開放指令手段（４６）は、この下降位置で板材保持部（４）に板材を開放させる。この開放により板材（Ｍ）は落下して積まれることになる。したがって、板材（Ｍ）の搬送順がスケジュール変更されても、既に積まれている積載山（Ｃ１〜Ｃｎ）に板材保持部（４）が干渉せずに積むことができる。また、干渉する場合のみ最終下降位置を高い位置とし、通常は、先に積まれた板材（Ｍ）に近接するまで板材保持部（４）を下降させて保持を開放するので、出来るだけ綺麗に積むことができる。
【０００６】
この発明において、前記干渉判定手段（４３）で干渉すると判定された場合に、積み作業における板材保持部（４）の水平面上の位置を変更する平面位置変更手段（４５）を設けても良い。
このように、水平面上の位置を変更することで、板材積載領域（Ｂ）を効果的に利用し、できるだけ落下高さが低くて済む積載山（Ｃ１〜Ｃｎ）の位置を選ぶことができ、より一層綺麗に積むことができる。
【０００７】
前記搬送制御装置（２）は、複数の搬送プログラム（６）のうちの任意の一つの搬送プログラム（６）に従って前記搬送機械部（１）を制御するものであり、前記複数の搬送プログラム（６）を前記搬送制御装置（２）に実行させる順序であるスケジュールを変更するスケジュール設定手段（３５）を設け、前記干渉判定手段（４３）および下降位置変更手段（４４）は、スケジュール変更された時のみに起動するものとする。平面位置変更手段（４５）も、スケジュール変更された時のみに起動するものとしても良い。
この構成の場合、干渉判定手段（４３）および下降位置変更手段（４４）は、スケジュール変更された時のみに起動するため、無駄な判定処理が省ける。また、不測に下降位置が変更されることが防止される。このように、干渉判定手段（４３）および下降位置変更手段（４４）をスケジュール変更された時のみに起動する構成は、例えば、下降位置変更手段（４４）が、干渉すると判定された場合にオペレータの入力を待って動作を行うものである場合等に、無駄に動作を止めることが防止でき、効果的である。
【０００８】
なお、この発明の上記各構成の場合に、前記干渉判定手段（４３）は、積載山（Ｃ１〜Ｃｎ）と板材保持部（４）とを表示装置の画面に表示してオペレータによる干渉の判定を支援するものとし、前記下降位置変更手段（４４）および平面一変更手段（４５）は、オペレータで操作される入力手段からの入力によって変更するものとしても良い。
また、この発明の上記各構成の場合に、前記複数の搬送プログラム（６）を作成する自動プログラム作成装置（３１）を備え、この自動プログラム装置（３１）は、前記板材搬出領域（Ｂ）を構成する板材加工機（３）の加工プログラム（７）を作成する機能を併せ持つものとしても良い。
【０００９】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態を図面と共に説明する。この板材搬送装置は、搬送機械部１と、この搬送機械部１を制御する搬送制御装置２とを備える。搬送機械部１は、板材保持部４およびこの板材保持部４を移動させる移動機構５を有するものである。この板材搬送装置は、搬送制御装置２で搬送プログラム６を実行することにより、板材保持部４の一部で板材Ｗを保持して、板材搬出領域Ａから板材積載領域Ｂに板材Ｍを１枚ずつ搬送し、板材積載領域Ｂにおいて、先に積まれた板材Ｍに近接するまで板材保持部４を下降させて保持を開放する積み作業を行い、複数の積載山Ｃ１〜Ｃｎを形成する。板材搬出領域Ａは、板材加工機３のテーブル９上の領域である。板材積載領域Ｂは、パレット１０上、または台車（図示せず）上等の領域である。板材加工機３は、加工プログラム７により加工機制御装置８で制御されるものである。
【００１０】
板材加工機３および搬送機械部１の具体例を、図２，図３と共に説明する。板材加工機３は、テーブル９上で、素材となる板材Ｗから製品となる板材Ｍを複数枚切り取る加工が可能なものである。板材加工機３は、図示の例ではパンチプレスとされているが、この他にレーザ加機等であっても良い。板材加工機３は、加工位置Ｑで加工を行う加工手段１２と、テーブル９上で板材Ｗを移動させる送り手段１３とを備えている。送り手段１３は、板材Ｗをワークホルダ１４で把持して前後（Ｙ軸方向）および左右（Ｘ軸方向）に移動させる手段であり、前後移動するキャリッジ１５に、左右移動するクロススライド１６を設置し、クロススライド１６に複数のワークホルダ１４を取付けたものとされている。
【００１１】
板材加工機３と左右に並べて板材貯蔵装置１７が設けられ、両者の間に補助テーブル１８が設置されている。板材貯蔵装置１７は、製品板材Ｍを仕分け状態に積む板材積載領域Ｂと、素材集積領域Ｅ２と、残材集積領域Ｅ３とを一列に並べて設けたものである。各領域Ｂ，Ｅ１，Ｅ２は、これらの領域の並び方向に移動可能なパレットを所定の位置に停止させた状態のパレット上面で構成される。
【００１２】
搬送機械部１は、板材保持部４を移動機構５により、前後（Ｙ軸方向）、左右（Ｘ軸方向）、および上下（Ｚ軸方向）の３軸方向に移動可能としたものである。板材保持部４は、複数の吸着パッド１９をパッド支持フレーム２０を平面的に並べて設け、板材Ｍを上面より吸着可能としたものである。吸着パッド１９は、吸引装置（図示せず）に接続された真空吸着パッド、または磁気吸着力で吸着する電磁吸着パッドからなる。吸着パッド１９が真空吸着パッドである場合、各吸着パッド１９を個別の吸引路で真空源に接続したものとすることが好ましい。複数の吸着パッド１９のうちの一部のもの、または全部のものを、小吸着パッド（図示せず）が集まったパッド郡からなるものとし、個々の小吸着パッド毎に別吸引路で真空源に接続したものとしても良い。複数の吸着パッド１９の配列範囲は、例えば矩形状の範囲とされる。なお、板材保持部４は、吸着パッド１９に代えて、板材Ｍの縁部を掴むグリッパを設けたものであっても良い。
【００１３】
パッド支持フレーム２０は、一体物であっても良いが、この例では、吸着パッド１９の配列範囲を拡縮可能なものとされている。具体的には、パッド支持フレーム２０は、固定フレーム部２０ａと可動フレーム部２０ｂとを有し、各フレーム部２０ａ，２０ｂに吸着パッド１９が取付けられている。可動フレーム部２０ｂは、一対のものが固定フレーム部２０ａの左右両側に設けられ、各々拡縮駆動源で左右方向に進退自在なように、可動フレーム部２０ａに支持されている。
【００１４】
移動機構５は、前後移動可能な前後移動台２１と、この前後移動台２１に左右移動可能に設置された走行体２２と、この走行体２２に昇降自在に設置された昇降体２３とを有し、昇降体２３の下端に板材保持部４が、そのパッド支持フレーム２０の部分で取付けられている。前後移動台２１は、板材貯蔵装置１７の左右両側に設けられたレール２４上を進退自在であり、Ｙ軸駆動源２５で進退駆動される。走行体２２の左右走行、および昇降体２３の昇降は、Ｘ軸駆動源２６およびＺ軸駆動源２７で行われる。各軸の駆動源２５〜２７にはサーボモータ等が用いれらる。
【００１５】
図１と共に制御系を説明する。加工プログラム７および搬送プログラム６は、自動プログラム作成装置３１により互いに対となって複数生成され、各々加工プログラム記憶手段３２および搬送プログラム記憶手段３３に記憶される。自動プログラム作成装置３１は、板取りの図形データと、板厚，材質，板材加工機３の条件、板材搬送装置の条件等を入力することで、各プログラム７，６を自動生成するコンピュータ装置であり、入力操作手段３４を有している。自動プログラム作成装置３１は、作図支援手段を有しており、いわゆるＣＡＤ／ＣＡＭ装置で構成される。
各プログラム記憶手段３２，３３に記憶された複数の加工プログラム７および搬送プログラム３３は、スケジュール設定手段３５で設定された順序で、加工機制御装置８および搬送制御装置２でそれぞれ実行される。スケジュール設定手段３５は、初期設定された実行順であるスケジュールを、入力操作手段３７の入力により、スケジュール変更部３６で変更可能とされている。
【００１６】
搬送制御装置２は、搬送プログラム６を解読して実行するプログラム実行手段３８を有し、プログラム実行手段３８に、移動機構５の各軸（Ｘ〜Ｚ）方向の動作を各々制御するＸ軸制御部３９，Ｙ軸制御部４０，およびＺ軸制御部４１と、保持制御部４２とが設けられている。各軸制御部３９〜４１は、各々図２，図３のＸ軸駆動源２６，Ｙ軸駆動源２５，およびＺ軸駆動源２７を制御するものであり、搬送プログラム６の各軸の移動指令の座標値に移動させる制御を行う。これら各軸制御部３９〜４１は、搬送プログラム６の移動指令の座標値を、プログラム実行手段３８の外部からの指令で変更可能なものとされている。保持制御部４２は、搬送プログラム６の指令に従い、板材保持部４を保持状態と保持解除状態とに切換制御する手段であり、板材保持部４が吸着パッド１９を有するものである場合、その吸着パッド１９を吸着状態と吸着解除状態とに切換制御する。
【００１７】
この搬送制御装置２は、前記プログラム実行手段３８の他に、干渉判定手段４３、加工位置変更手段４４、平面位置変更手段４５、および開放指令手段４６を設けたものである。
干渉判定手段４３は、板材Ｍを板材積載領域Ｂに積む作業時に、いずれかの積載山Ｃ１〜Ｃｎに板材保持部４が干渉するか否かを判定する手段である。
下降位置変更手段４４は、干渉判定手段４３で干渉すると判定された場合に、積み作業における板材保持部４の最終下降位置を、干渉しない位置に変更する手段である。この最終下降位置は、搬送プログラム６に設定された座標値であり、この座標値を変更する。具体的には、搬送プログラム６に設定されたＺ軸座標値に対して、Ｚ軸制御部４１で出力する指令を異なる値に変更する。
平面位置変更手段４５は、干渉判定手段４３で干渉すると判定された場合に、積み作業における板材保持部４を下降させるＸ軸方向およびＹ軸方向の位置を変更する手段であり、オペレータの入力等によって変更可能とされている。平面位置変更手段４５は、必ずしも設けなくても良い。
開放指令手段４６は、変更された下降位置で、板材保持部４から板材Ｍを開放させる手段であり、板材保持部４が変更された下降位置に達した後、板材保持部４に開放指令を与える。この開放指令は、具体的には吸着パッド１９の吸引を解除する指令である。
【００１８】
上記構成の動作を説明する。この板材搬送装置は、基本的には、図１に鎖線で示すように、板材搬出領域Ａで板材Ｍを板材保持部４で保持し、移動機構５で板材保持部４を上昇させ、板材保持部４を板材積載領域Ｂ上の指令位置まで移動させた後、板材保持部４をＺ軸方向の指令位置まで下降させる。ここで板材保持部４による保持を開放することで、板材Ｍを、板材積載領域Ｂの先に積まれた板材Ｍの積載山Ｃ１〜Ｃｎ上、または板材積載領域Ｂの未積載部に積む。このときの板材保持部４の最終下降位置は、先に積まれた板材Ｍに近接する位置、または接する位置であり、搬送プログラム６のＺ軸座標値で指令される。板材Ｍを開放した板材保持部４は、上昇の後、板材搬出領域Ａまで移動し、下降して次の板材Ｍを保持する。
【００１９】
このような動作の繰り返し過程で、板材保持部４が板材搬出領域Ａから板材積載領域Ｂ上の指令位置まで移動した後、板材保持部４が指令値まで下降すると、板材保持部４がいずれかの積載山Ｃ１〜Ｃｎに干渉するか否かを、干渉判定手段４３が判定する。判定処理を行う時期は、板材保持部４がある程度下降するまでの間であれば良く、Ｘ軸移動時であっても、Ｘ，Ｙ軸の移動完了時であっても良い。板材保持部４が平面範囲の拡縮動作を行うものである場合は、干渉判定手段４３による干渉の判定は、その最大拡大範囲に対して行うようにしても良く、また板材保持部４の現在の拡縮動作状態を搬送プログラム６などから得て、現在の拡縮状態の平面範囲に対して行うようにしても良い。
干渉判定手段４３で干渉すると判定された場合は、下降位置変更手段４４は、板材保持部４の最終下降位置を、積載山Ｃ１〜Ｃｎに干渉しない位置に変更するように、Ｚ軸制御部４１に指令を与える。この変更後の最終下降位置は、例えば、板材保持部４と対応する平面範囲の積載山Ｃ１〜Ｃｎの中で、最も高い積載山Ｃ１〜Ｃｎよりも若干上方となる高さ位置とされる。この変更後の最終下降位置まで板材保持部４が下降すると、開放指令手段４６は板材保持部４による板材Ｍの保持を開放させる。保持の開放された板材Ｍは、落下して直下の積載山Ｃ１〜Ｃｎの上等に積まれる。
【００２０】
このように、既に積まれている積載山Ｃ１〜Ｃｎに板材保持部４が干渉することなく、積むことができる。また、干渉する場合のみ最終下降位置を高い位置とし、通常は、先に積まれた板材Ｗに近接するまで板材保持部４を下降させて保持を開放するので、出来るだけ綺麗に積むことができる。
【００２１】
干渉判定手段４３は、具体的には、板材積載領域Ｂに積まれた積載山Ｃ１〜Ｃｎの高さを、板材Ｍが積載される都度更新して管理し、その積載山Ｃ１〜Ｃｎと板材保持部４との干渉を判定するものである。この高さ管理は、一例を挙げれば、次のように行われる。
【００２２】
干渉判定手段４３は、図４に示すように高さ管理部４７を有し、高さ管理部４７は図５に示す処理を行う。すなわち、同図（Ｂ）に示すように、板材積載領域Ｂを縦横のマトリクス状に区分し、マトリクスデータ記憶手段（図示せず）には、各区分ｂ11〜ｂmn（ｍ，ｎは任意の自然数である。）毎に高さデータの記憶領域を設定する。
各回の板材搬送時に、同図（Ａ）に示す処理を行う。まず、次に板材Ｍを積むデータとして、積み位置（Ｘ座標，Ｙ座標）と、積み品である板材Ｍの縦横のサイズと、板材Ｍの板厚とを取り込む（Ｓ１）。これらのデータは、搬送プログラム６または加工プログラム３２から得られる。処理の簡易のため、板材Ｍの形状にかかわらず、板材Ｍが収まる最小の矩形の縦横サイズを用いる。
つぎに、マトリクスデータ記憶手段の各区分ｂ11〜ｂmnの高さデータのうち、板材Ｍの積み位置に対して平面的に重なり部分の生じる区分ｂ11〜ｂmnの高さデータを取り込む（Ｓ２）。平面的に重なり部分の生じる区分であるか否かは、板材Ｍの積み位置（Ｘ座標，Ｙ座標）と縦横サイズから区別される。このように取り込まれた積み作業で使用するマトリクス区分ｂ11〜ｂmn（図示の例ではｂ11〜ｂ43）の内の最大高さを算出する。
この後、搬送プログラム６の積み時の高さ指令値を上記の最大高さと比較し、最大高さに確実に干渉しない範囲でできるだけ低い高さ（最大高さに所定の余裕高さを加算した高さ）に、高さ指令値を変更する（Ｓ３）。
このように変更された高さ指令値まで板材Ｍを下降させて積んだ後、その積み作業に使用したマトリクス区分ｂ11〜ｂmnの高さデータを、板厚分だけ加算した値に更新する（Ｓ４）。
【００２３】
このように、板材積載領域Ｂの高さを管理することにより、センサを使用しなくても満杯検知を行うことが可能になり、また板材保持部４の干渉も防ぐことができる。
なお、上記の説明は、平面位置変更手段４５を用いずに、板材保持部４の最終下降位置の高さだけを下降位置変更手段４４で自動変更するように説明したが、図５と共に示した高さ管理は、平面位置変更手段４５を用いて板材積み位置の平面位置を変える場合にも使用できる。ただし、その場合は、ステップＳ４で高さを更新するマトリクス区分ｂ11〜ｂmnは、実際に積み作業に使用したマトリクス区分とする。
【００２４】
図６は、干渉判定手段４３の変形例を示す。この例では、干渉判定手段４３は積載状態画面表示部４８を有するものとされ、図１の下降位置変更手段４４および平面位置変更手段４５は、オペレータが操作する入力操作手段４９の入力で、積み位置の指令値を変えるものとされている。
積載状態画面表示部４８は、ＣＲＴまたは液晶表示装置等の表示装置５０の画面に、板材積載領域Ｂ上の積載山Ｃ１〜Ｃｎと、板材保持部４とを描画し、かつ板材保持部４の位置は、入力操作手段４９からのオペレータの入力で位置変更すると、画面上においても変更されるものとする。また、上記の描画は、３次元で表現した図と、各方向から見た図（上面，側面，正面から見た図）とを切り換えて、または画面の別部分に同時表示して、積載イメージを確認できるようにする。
このような積載状態画面表示部４８を設けることにより、板材保持部４が積載山Ｃ１〜Ｃｎと干渉するか否かをオペレータの入力で確認し、干渉しない位置へ平面的に移動させることができる。すなわち、オペレータは、平面位置変更手段４５で各軸方向に板材保持部４を移動させて、積み位置を画面上で確認しながら、積み位置を決定することができる。
【００２５】
【発明の効果】
この発明の板材搬送装置は、積み作業時に、いずれかの積載山に板材保持部が干渉するか否かを判定する干渉判定手段と、干渉すると判定された場合に、積み作業における板材保持部の最終下降位置を干渉しない位置に変更する下降位置変更手段と、変更された下降位置で板材保持部から板材を開放させる開放指令手段とを設けたものであるため、スケジュール変更されても、既に積まれている積載山に板材保持部が干渉せずに積むことができ、また出来るだけ綺麗に積むことができる。
前記制御装置は、複数の搬送プログラムのうちの任意の一つの搬送プログラムに従って前記機械部を制御するものであり、前記複数の搬送プログラムを前記制御装置に実行させる順序であるスケジュールを変更するスケジュール設定手段を設け、前記干渉判定手段および下降位置変更手段は、スケジュール変更された時に起動するものとしたため、無駄な処理を省くことができる。
前記干渉判定手段で干渉するとされた場合に、積み作業における板材保持部の水平面上の位置を変更する平面位置変更手段を設けた場合は、板材積載領域を効果的に利用して積むことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態にかかる板材搬送装置の概念構成を示す説明図である。
【図２】その搬送機械部と板材加工機とを示す平面図である。
【図３】同搬送機械部と板材加工機とを示す正面図である。
【図４】干渉判定手段の具体例を示すブロック図である。
【図５】同干渉判定手段の処理内容の流れ図および説明図である。
【図６】干渉判定手段の他の具体例を示すブロック図である。
【図７】同図の画面上に示された積載例の斜視図である。
【図８】同図の画面上に示された積載例の平面図である。
【図９】従来例の説明図である。
【符号の説明】
１…搬送機械部
２…搬送制御装置
３…板材加工機
４…板材保持部
５…移動機構
６…搬送プログラム
７…加工プログラム
８…加工機制御装置
９…テーブル
１９…吸着パッド
２１…前後移動台
２２…走行体
２３…昇降体
３１…自動プログラム作成装置
３５…スケジュール設定手段
３８…プログラム実行手段
４３…干渉判定手段
４４…加工位置変更手段
４５…平面位置変更手段
４６…開放指令手段
４７…高さ管理部
４８…積載状態画面表示部
５０…表示装置
Ａ…板材搬出領域
Ｂ…板材積載領域
Ｃ１〜Ｃｎ…積載山
Ｍ…製品となる板材
Ｗ…素材となる板材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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