(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送対象物を載置する載置体の複数が、駆動回動される無端体の長手方向に並べて、その無端体に一体移動するように支持されている農産物の搬送装置であって、
前記載置体が、
上下方向に沿う軸芯周りで回転自在に、前記無端体の長手方向と交差する横方向に沿って所定範囲内で移動自在に、上下方向に沿って所定範囲内で移動自在に、及び、前記搬送対象物を載置する載置姿勢と前記搬送対象物を放出する傾斜姿勢とに姿勢変更自在に、
前記無端体に支持され、
前記無端体に位置固定状態で取付けられる支持部材と、
前記支持部材に対して支持される傾動部材と、
前記載置体を前記上下方向に沿う軸芯周りで相対回転自在に支持する中継部材とを備えて構成され、
前記中継部材は、それに形成された被係合部が、前記傾動部材に形成された係合部に対して、前記横方向に沿う所定範囲内での移動が許容され、且つ、前記上下方向に沿う所定範囲内での移動が許容される状態で係合するように、前記傾動部材に支持され、
且つ、前記傾動部材は、前記支持部材に対して、前記無端体の長手方向に沿う軸芯周りで、前記載置体が前記載置姿勢になる搬送状態と前記載置体が前記傾斜姿勢になる傾斜状態とにわたり回動自在に支持されている農産物の搬送装置。
【請求項２】
前記無端体の長手方向視で前記無端体の左右両側に位置させて前記無端体の長手方向に沿う固定ガイドレールが備えられ、
前記無端体の長手方向視において、前記支持部材における前記無端体の左右両側部外方個所に、前記各固定ガイドレールに載置されて荷重を受止め支持する左右一対の受止め部が設けられている請求項１記載の農産物の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送対象物を載置する載置体の複数が、駆動回動される無端体の長手方向に並べて、その無端体に一体移動するように支持されている農産物の搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の農産物の搬送装置において、従来では、例えば、特開平１１−９１９２４号公報に示されるように、前記載置体が上下方向に沿う軸芯周りで回転自在に無端体に支持されるとともに、前記搬送対象物を載置する載置姿勢と前記搬送対象物を放出する傾斜姿勢とに姿勢変更すべく、搬送方向に沿う軸芯周りで回動自在に無端体に支持される構成のものがあった。具体的には、無端体としての無端チェーンにバケット支持具が搬送方向に沿う軸芯周りで回動自在に枢支されるとともに、このバケット支持具に対して載置体としてのバケットが上下軸芯周りで回動自在に支持される構成となっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来構成は、載置体に載置して搬送される搬送対象物を、例えば、外形の大きさや外観異常等の外形情報の計測を行う目的のために撮像手段を用いて撮像するような場合に、載置体を上下方向に沿う軸芯周りで回転させることにより、搬送対象物に直接に接触して回動させることなく搬送対象物の向きを変更させてほぼ全周を１台の撮像手段で撮像することができるようにしたり、載置体を載置姿勢から傾斜姿勢に姿勢変更させることで、載置している搬送対象物を排出対象個所に放出することができるようにする等、農産物の選別等の用途に好適に利用することができるようにしたものである。
【０００４】
しかし、上記従来構成においても、次のような面で未だ改善すべき余地があった。
つまり、農産物の選別等が行われる設備においては、上記したような撮像手段の撮像情報に基づく外形情報の計測処理だけでなく、農産物の重量を計測する処理が必要とされる場合があるが、上記従来構成においては、載置体は無端体に対して、上下方向に沿う軸芯周りで回転自在に、且つ、搬送方向に沿う軸芯周りで回動自在に無端体に支持される構成に過ぎないので、農産物を載置体に載置して搬送しているときに農産物の重量を計測することが出来ない不利がある。
【０００５】
又、上記したような農産物の選別等が行われる設備においては、生産者により農産物がコンテナ等の収納して持ち込まれるのであるが、このような農産物を、作業員が載置体上に手作業で順次、供給していく場合があり、このとき作業員が農産物の等級等を目視で判断してその判断結果を各農産物毎に識別可能なようにしておくと、その後の仕分け処理を能率よく行うことができる。そこで、このような処理を可能にするために、上記従来構成において、農産物を載置している状態で前記載置体を上下軸芯周りで回動させて、その回動位置を変化させて農産物の等級等の情報を表示するようにすることも考えられるが、この場合、後工程における作業員がその情報を判別する場合には、離れた個所から回動位置を判断するのは難しく能率が良くないという不利な面があり、又、回動位置を自動で検出する場合であっても、その検出構造が複雑になってしまう不利がある。
【０００６】
本発明はかかる点に着目してなされたものであり、その目的は、搬送対象物に直接に接触しなくても搬送対象物の向きを変更させるようにしたり、載置している搬送対象物を排出対象個所に放出することができるといった従来技術における利点を活かしながら、載置搬送しながら搬送対象物の重量を計測することを可能にし、更には、後処理を容易に行える状態で作業員の目視による判断結果を各搬送対象物毎に識別可能なようにして、農産物の選別等の用途に更に好適に利用することが可能となる農産物の搬送装置を提供する点にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の特徴構成によれば、搬送対象物を載置する載置体の複数が、
駆動回動される無端体の長手方向に並べて、その無端体に一体移動するように支持されている農産物の搬送装置において、前記載置体が、上下方向に沿う軸芯周りで回転自在に、前記無端体の長手方向と交差する横方向に沿って所定範囲内で移動自在に、上下方向に沿って所定範囲内で移動自在に、及び、前記搬送対象物を載置する載置姿勢と前記搬送対象物を放出する傾斜姿勢とに姿勢変更自在に、前記無端体に支持され、前記無端体に位置固定状態で取付けられる支持部材と、前記支持部材に対して支持される傾動部材と、前記載置体を前記上下方向に沿う軸芯周りで相対回転自在に支持する中継部材とを備えて構成され、前記中継部材は、それに形成された被係合部が、前記傾動部材に形成された係合部に対して、前記横方向に沿う所定範囲内での移動が許容され、且つ、前記上下方向に沿う所定範囲内での移動が許容される状態で係合するように、前記傾動部材に支持され、且つ、前記傾動部材は、前記支持部材に対して、前記無端体の長手方向に沿う軸芯周りで、前記載置体が前記載置姿勢になる搬送状態と前記載置体が前記傾斜姿勢になる傾斜状態とにわたり回動自在に支持されている。
【０００８】
上記構成の搬送装置においては、載置体上に搬送対象物を載置している状態で無端体が駆動回動されることにより搬送対象物を搬送することになる。つまり、載置体は水平方向に沿って移動することにより搬送対象物を載置搬送するのであえるが、載置体は上下方向に沿う軸芯周りで回転自在に無端体に支持されているので、水平方向に移動しながら搬送対象物を載置搬送しているときに載置体を上下軸芯周りで回転させることで、撮像手段にて搬送対象物の外周部を撮像するような場合において、搬送対象物に直接に接触したりすることなく搬送対象物の向きを変更させて、搬送対象物のほぼ全周を撮像するような処理を１台の撮像手段で容易に行うことができる。
【０００９】
又、前記載置体は、搬送対象物を載置する載置姿勢と搬送対象物を放出する傾斜姿勢とに姿勢変更自在に無端体に支持されているから、水平方向に移動しながら搬送対象物を載置搬送しているときに、載置体を載置姿勢から傾斜姿勢に姿勢変更させることで、載置体上に載置している搬送対象物を排出対象個所にて所定の方向に排出させることができる。
【００１０】
そして、前記載置体が無端体の長手方向と交差する横方向に沿って所定範囲内で移動自在に無端体に支持されているから、例えば、作業員が載置体上に手作業で順次、搬送対象物を供給していくときに、作業員が搬送対象物の等級等を目視で判断してその判断結果を各搬送対象物毎に識別可能にする必要がある場合に、作業員は、前記載置体を横方向に位置変更させることで、後工程において作業員や自動検出装置等により前記判別結果を識別可能なようにできる。このとき、載置体を横方向に位置変更していることから、載置体の回動位置を判別するような構成に比べて、作業員が目視する場合であっても自動で検出する場合であっても、容易に前記判別結果を識別することが可能となる。
【００１１】
更に、前記載置体が上下方向に沿って所定範囲内で移動自在に無端体に支持されているから、無端体が駆動回動されて載置体上に搬送対象物を載置して搬送している状態で、例えば、載置体を無端体に対して上方に移動させる状態で重量検出用の受け止め具にて受け止め支持することにより、無端体の駆動回動による搬送状態を維持しながら搬送対象物の重量を精度よく計測することが可能となる。
【００１２】
従って、直接に接触しなくても搬送対象物の向きを変更させるようにしたり、載置している搬送対象物を排出対象個所に放出することができるといった利点を備えるとともに、載置搬送しながら搬送対象物の重量を計測することを可能としたり、後処理を容易に行える状態で各搬送対象物毎の識別情報を付与することを可能とする等、農産物の選別等の用途に更に好適に利用することが可能となる農産物の搬送装置を提供できるに至った。
【００１３】
又、請求項１に記載の特徴構成によれば、前記無端体に位置固定状態で取付けられる支持部材と、前記支持部材に対して支持される傾動部材と、前記載置体を前記上下方向に沿う軸芯周りで相対回転自在に支持する中継部材とを備えて構成され、前記中継部材は、それに形成された被係合部が、前記傾動部材に形成された係合部に対して、前記横方向に沿う所定範囲内での移動が許容され、且つ、前記上下方向に沿う所定範囲内での移動が許容される状態で係合するように、前記傾動部材に支持され、且つ、前記傾動部材は、前記支持部材に対して、前記無端体の長手方向に沿う軸芯周りで、前記載置体が前記載置姿勢になる搬送状態と前記載置体が前記傾斜姿勢になる傾斜状態とにわたり回動自在に支持されている。
【００１４】
ところで、前記載置体を前記横方向に沿って所定範囲内で移動自在に、且つ、上下方向に沿って所定範囲内で移動自在に、無端体に支持するための構成として、容易に考えられる比較構成としては、例えば、無端体に対して傾動操作自在な傾動部材に対して、前記横方向に沿う所定範囲内で相対移動自在に横移動部材を備えるとともに、この横移動部材に対して前記上下方向に沿う所定範囲内で相対移動自在に上下移動部材を備える構成として、この上下移動部材に載置体を上下軸芯周りで相対回転自在に支持する構成が考えられる。
【００１５】
しかし、このような比較構成によると部品点数が多く構造が複雑になる不利があるが、本発明の構成によれば、載置体を上下軸芯周りで相対回転自在に支持する中継部材が、前記係合部と前記被係合部との係合状態によって、前記横方向に沿う所定範囲内での移動が許容され、且つ、前記上下方向に沿う所定範囲内での移動が許容される状態で、前記傾動部材に対して支持される構成とすることにより、上記したような比較構成のものに比べて部品点数を少なくでき、構造の大幅な複雑化を招くことがなくなる。
【００１６】
請求項２に記載の特徴構成によれば、請求項１において、前記無端体の長手方向視で前記無端体の左右両側に位置させて前記無端体の長手方向に沿う固定ガイドレールが備えられ、前記無端体の長手方向視において、前記支持部材における前記無端体の左右両側部外方個所に、前記各固定ガイドレールに載置されて荷重を受止め支持する左右一対の受止め部が設けられている。
【００１７】
つまり、無端体の左右両側部において、支持部材に設けられた左右一対の載置面が固定ガイドレールに載置されて荷重が受止め支持されるのである。この搬送装置においては、載置体が上述したような各種の操作を行えるようにするために複数の部材が互いに相対移動自在に設けられて装置が大型化しやすいものとなるが、例えば、無端体を直接、受止め支持するような構成であれば、無端体の駆動回動に伴って姿勢が不安定になるおそれがあるが、上述したように、無端体の左右両側部において支持部材に設けられた左右一対の受止め部にて固定ガイドレールに受止め支持させることにより、搬送対象物を安定した状態で搬送させることが可能となる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る農産物の搬送装置を農産物の選別用設備に適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に、搬送対象物の一例であるナス等の被選別物を搬送しながら重量や外形情報を計測して、その計測結果に基づいて仕分けるように構成された農産物の選別用設備が示されている。
【００１９】
この設備は、被選別物Ｎを手作業により供給するための供給部１、被選別物Ｎの重量を計測する重量計測手段としての重量計測部２、被選別物Ｎを撮像して、その大きさや外観の異常等の外形情報を計測する外形情報計測手段としての外形情報計測部３、前記重量計測部２及び外形情報計測部３の計測結果並びに所定の判別基準に基づいて被選別物Ｎを仕分けた状態で取出す排出対象個所としての収集部４、及び、被選別物Ｎを前記重量計測部２による計測対象個所、外形情報計測部３による計測対象個所を経由して、前記収集部４まで載置搬送する搬送手段５、前記各計測部２、３の計測情報並びに後述するような作業者による指示情報等に基づいて、前記収集部４の動作を制御する制御部６の夫々を備えて構成されている。
【００２０】
前記搬送手段５は、電動モータＭにより縦軸芯周りで回動する駆動スプロケット７と、縦軸芯周りで回動する従動スプロケット８とにわたって巻回されて一定方向に回動される無端体としての無端回動チェーン９に所定ピッチで複数の円形皿状のバケット１０が装着された水平循環式のバケットコンベアにて構成されている。前記バケット１０は、上下方向に沿う軸芯Ｙ周りで回転自在に、並びに、前記無端回動チェーン９の長手方向と交差する横方向並びに上下方向の夫々に沿って所定範囲内で移動自在に、更には、被選別物Ｎを載置する載置姿勢と、被選別物Ｎを放出する傾斜姿勢とに姿勢変更自在に、無端回動チェーン９に支持されている。
【００２１】
前記バケット１０の支持構造について詳述すると、図２〜図５に示すように、無端回動チェーン９に一定ピッチで支持部材としての側面視略Ｕ字形のブラケット１１が取付け固定されており、このブラケット１１に、無端回動チェーンの長手方向、すなわち、搬送方向に沿う軸芯Ｘ１周りで、バケット１０が載置姿勢になる搬送状態と、バケット１０が傾斜姿勢になる傾斜状態とにわたり回動自在に傾動部材１２が支持されており、しかも、この傾動部材１２に対して、バケット１０を上下方向に沿う軸芯Ｙ周りで相対回転自在に支持する中継部材１３が、搬送方向と直交する横方向、並びに、上下方向の夫々に沿って所定範囲内で移動自在に支持される構成となっている。
【００２２】
図５に、前記ブラケット１１の連結個所における中央部における切り欠いた状態と、中継部材１３とバケット１０との分解した状態を示している。この図に示すように、前記ブラケット１１には、バネ１４により弾性的に回動付勢される係止具１５が搬送方向に沿う軸芯Ｘ２周りで枢支されており、この係止具１５が前記傾動部材１２に形成された係止ピン１６に係合することで、傾動部材１２が前記搬送状態に維持されるとともに、バケット１０が載置姿勢になるように構成されている。そして、適宜個所に設けられるソレノイドＳＬによって強制的に係止具１５を回動させて係止状態を解除させると、前記軸芯Ｘ１が中心位置よりも少し片側に偏って設けられており、傾動部材１２が中継部材１３及びバケット１０と共に前記軸芯Ｘ１周りに自重で傾動して傾斜状態に切り換わるように構成されている（図７参照）。尚、傾斜姿勢にある傾動部材１２は、外部からの操作、例えば、接当式ガイド部材による摺動案内や人為操作により、強制的に搬送状態に復帰回動させることにより、係止具１５が係止ピン１６に弾性的に係合して自動的にその状態が維持されるようになっている。傾動部材１２には、前記傾動操作状態において、弾性付勢力により係止具１５が大きく位置ずれしないように摺接案内しながら位置規制する円弧状の案内部１７を形成している。
【００２３】
又、前記中継部材１３には、図３〜図５に示すように、搬送方向両側部に夫々縦壁面１３ａ，１３ｂが形成されており、前後の縦壁面１３ａ，１３ｂには夫々左右両側に合計４個の略Ｔ字形の係合孔１８（被係合部の一例）が形成され、前記傾動部材１２には前記各係合孔１８に対応させてそれらに内方側から挿通する状態で係止する係止片１９（係合部の一例）が夫々形成されている。そして、中継部材１３は各係合孔１８と係止片１９との係合によって支持される構成となっている。又、係止片１９は係合孔１８よりも小形に形成されており、略Ｔ字形の係合孔１８に係止した状態で前記横方向並びに上下方向の夫々に沿って所定範囲内での移動を許容する状態で係合する構成となっている。
尚、前記係止片１９にて荷重が受け止め支持されることになる前記各係合孔１８の上部側の内縁１８ａには、係止片１９が係合孔１８の横方向の中央部に位置する状態で位置規制するとともに、作業者による手動操作にて容易に移動操作可能なように一対の小形の係止突起２０が形成されている。
【００２４】
前記バケット１０は、図５に示すように、金属製のバケット本体１０ａとこのバケット本体１０ａの上部にゴム製の載置パッド１０ｂを装着して構成されている。
前記中継部材１３における上部側のバケット載置部には、図２に示すように所定径の円形の挿通孔２１が形成されており、この挿通孔２１に対して、バケット本体１０ａの底部に周方向に沿って並べて複数形成された係止爪２２の先端部２２ａが係合して抜け外れを阻止した状態で入り込み装着されており、この係合状態によって、バケット１０が、抜け外れが阻止される状態で上下軸芯Ｙ周りで相対回動自在に中継部材１３に支持される構成となっている。
【００２５】
従って、上記バケット１０は、図３に示す状態と、図６の（イ）、（ロ））に示す状態とにわたり、中継部材１３と共に前記横方向に沿って３位置に変更調節自在であり、図１０（イ）、（ロ）に示すように、上方側に持ち上げ移動自在であり、更には、図７（イ）、（ロ）に示すように、中継部材１３並びに傾動部材１２と共に、載置している被選別物Ｎを放出すべく傾動操作自在に構成されている。
【００２６】
図６に示すように、前記無端回動チェーン９の長手方向視で無端回動チェーン９の左右両側に位置させて、無端回動チェーン９の長手方向に沿う固定ガイドレール２４が備えられ、且つ、無端回動チェーン９の長手方向視において、ブラケット１１における無端回動チェーン９の左右両側部外方個所に、各固定ガイドレール２４，２４に載置されて荷重を受止め支持する左右一対の受止め部１１ａ，１１ａが設けられている。前記固定ガイドレール２４，２４は、無端回動チェーン９の長手方向に沿って配備されている支持フレーム２３から立設される状態で構造されている。そして、左右の固定ガイドレール２４に対して、左右一対の受止め部１１ａにて受止め支持された状態で摺動移動しながら搬送手段５の荷重が支持され、且つ、左右の係止部１１ｂにより横方向の位置ずれが規制される状態で、駆動回動される構成となっている。
【００２７】
この設備においては、生産者によってコンテナなどに収められて持ち込まれた被選別物Ｎを、前記供給部１にて作業者が前記各バケット１０上に順次、手動で載置供給していくのであるが、このとき、目視によって、被選別物Ｎが３つの等級（Ｓ，Ｍ，Ｌ）のうちのいずれであるかを判断して、被選別物Ｎを載置したバケット１０の前記横方向の位置を図３、及び図６（イ）、（ロ）に示すように変更させるようにしている。このような目視による仕分け情報は後述するような自動制御による仕分け処理に使用されることになる。尚、このとき、被選別物Ｎのうちで目立った傷のあるものや、特に外観形状の悪いものはここで予め格外品として、作業者により排除されることになる。
【００２８】
次に、重量計測部２の構成について説明する。
尚、重量計測部２よりも搬送手前側個所には、図８、図９に示すように、前記供給部１にて作業者が変更させているバケット１０の横位置（等級の情報）を検出するバケット位置センサ４０が設けられている。このバケット位置センサ４０は前記中継部材１３に取付けられた検出鉄片２５が上記３位置のうちのいずれかにあるかを３つの近接センサのオンオフ情報により検出する構成となっており、この検出情報は図１４に示すように制御部６に入力される。
【００２９】
そして、このようなバケット１０の位置情報が検出された後は、中継部材１３の移動経路の左右両側に備えられた寄せ部材２６によってバケット１０が前記３位置のうちの中央に位置変更させるように中継部材１３が移動案内された後、前記寄せ部材２６に引き続いて固定側に設けられる左右両側のガイド部材２７に対して、中継部材１３の横方向両側に形成された載置支持部２８が載置案内され、中継部材１３が傾動部材１２に対して少し上方に持ち上げた状態で搬送されることになる。このとき、図１０（ロ）に示すように、前記各係止片１９が各係合孔１８の中央側下方の凹部１８ｂに入り込み、上方移動が許容されるようになっている。
【００３０】
前記ガイド部材２７に連なるように固定側に設けられている計量レール２９に前記載置支持部２８が載置案内されることにより、中継部材１３、バケット１０及び被選別物Ｎの合計の重量が、この計量レール２９に支持される状態となるが、この計量レール２９は、略Ｙ字状の支持アーム２９ａにより支持される構成となっており、それに掛かる重量に対応する下方変位量の情報が計量装置３０に伝えられて前記重量を計測することができる構成となっている。尚、中継部材１３及びバケット１０の重量は予め定まっている一定の値であるから、被選別物Ｎの重量を計測することができるのである。この計量装置３０にて計測された被選別物Ｎの重量の計測情報は、図１４に示すように、制御部６に入力される。
【００３１】
次に、外形情報計測部３の構成について説明する。
図１２、図１３に示すように、この外形情報計測部３は、搬送手段５にて搬送される被選別物Ｎを上方側から撮像する撮像手段としてのカラー式のＣＣＤカメラ３１と、このＣＣＤカメラ３１の撮像画像を画像処理する画像処理手段としての画像処理部３２とを備えて構成されている。前記ＣＣＤカメラ３１は、縦列状態で搬送される被選別物Ｎの複数のものを同時に撮像できるように撮像範囲は設定されている。そして、搬送手段５の横側には、図１１に示すように、電動モータ３３にて回動操作されてバケット１０の外周面に摺接しながらバケット１０を約９０度上下軸芯周りで回動させる回動ベルト３４が備えられ、更には、撮像範囲の搬送上手側個所及び撮像範囲の搬送下手側個所には、夫々、被選別物Ｎの左右両横側に位置させて、被選別物Ｎの横側側からの画像がＣＣＤカメラ３１にて撮像されるように反射する反射鏡３５が設けられている。尚、この外形情報計測部３内においては、図１１に示すように、左右両側に設けられた位置規制部材３６によって、中継部材１３すなわちバケット１０が横方向移動範囲の中央部に位置規制される状態で搬送されるようになっている。図１２、図１３に示す符号４１は、被選別物Ｎを照明するための間接式の照明装置である。
【００３２】
前記画像処理部３２は、撮像された画像を、公知技術である画像処理手法を用いて被選別物Ｎの領域の面積に基づいて被選別物Ｎの大きさ、例えば、長手方向の幅、短手方向の幅等を求めるとともに、それらから被選別物Ｎの体積（大きさの一例）を演算にて求める。又、色の情報に基づいて、表面に大きな傷や変色個所等の異常があるか否か等の外観異常を判別して、上記したような外形に関する情報や外観異常に関する計測情報が、図１４に示すように、制御部６に入力される。
【００３３】
上記したような構成によって、ＣＣＤカメラ３１は、被選別物Ｎを上方側から直接、撮像するとともに、前記反鏡鏡を介して被選別物Ｎの左右両側の横側方からの撮像画像を得ることができ、しかも、搬送上手側個所の反射画像に対して搬送下手側個所の反射画像は、被選別物Ｎが上下軸芯周りで約９０度回動した状態の画像となる。つまり、１方向からだけの画像における外形寸法により被選別物Ｎの体積を求めると、断面形状が円形であるか偏平状であるかによって検出値に差がでるが、図１５に示すように、被選別物Ｎの短手方向に沿う所定方向、及び、その所定方向と直交する直交方向であって被選別物Ｎの長手方向に沿う方向の夫々から撮像することができ、被選別物Ｎの体積を精度よく求めることができる。
【００３４】
前記制御部６は、前記搬送手段５に備えられたロータリエンコーダ３７の計測情報に基づいて、搬送手段５の移動量や各バケット１０に載置されている被選別物Ｎの搬送位置を後述するような計測結果に対応付けて管理するように構成されている。
そして、この制御部６は、外形情報計測部３から入力される前記外観異常の計測情報により外観が異常であるか正常であるかを判定するとともに、外形情報計測部３から入力される外形情報、つまり、長手方向の幅や短手方向の幅等の計測結果と、予め設定されている等級の判定基準とを比較して、当該被選別物Ｎの等級がＳ，Ｍ，Ｌのうちのいずれに対応するかを判定する。尚、このとき、各等級の境目付近にあるときは、前記作業者の目視による仕分け情報が考慮されて決定されることになる。上記したような長手方向の幅や短手方向の幅等の計測結果や作業者の目視による仕分け情報が、別途指令される指令情報に対応する。
更には、外形情報計測部３にて計測される被選別物Ｎの体積と、重量計測部２にて計測される被選別物Ｎの重量とに基づいて、単位大きさ当たりの重量としての被選別物Ｎの単位体積当たりの重量、すなわち、比重を、被選別物Ｎの内部状態を判別するための判別情報として演算し、その求めた被選別物Ｎの計測比重と、標準的な比重として予め設定記憶されている標準比重とを比較して、それらの偏差が許容範囲内であれば、被選別物Ｎの内部状態の品質が正常であると判断し、許容範囲を超えていれば、例えば水分が少なく乾燥気味であったり、内部に空洞が形成されている等の内部状態の品質が低いものであると判断する。
【００３５】
そして、前記収集部４には、仕分け用の複数の回収部としての回収用ベルトコンベア３８が搬送手段５の搬送方向に沿って並列する状態で備えられており、上記したような制御部６における判別結果に基づいて、複数の回収用ベルトコンベア３８のうちの対応するものに被選別物Ｎを選択的に排出させるように構成されている。
【００３６】
つまり、図１に示すように、等級がＳで内部品質が正常であるもの「Ｓ１」、等級がＳで内部品質が低いもの「Ｓ２」、等級がＭで内部品質が正常であるもの「Ｍ１」、等級がＭで内部品質が低いもの「Ｍ２」、等級がＬで内部品質が正常であるもの「Ｌ１」、等級がＬで内部品質が低いもの「Ｌ２」、外観異常であるもの「Ｇ」の夫々に対応する回収用ベルトコンベア３８が設けられ、各コンベア毎に夫々対応させて前記係止具１５の係止状態を解除させるソレノイドＳＬが設けられている。そして、バケット１０に載置されて搬送される被選別物が、計測結果に基づいて対応するベルトコンベアの個所に達すると、制御部６が、そこに設けられたソレノイドＳＬを作動させて前記係止具１５の係止状態を解除させ、バケット１０を傾動させて被選別物Ｎを排出させるのである。従って、ソレノイドＳＬ及び前記バケットの傾動操作構造により排出手段が構成される。
尚、前記回収用ベルトコンベア３８にて搬送される被選別物Ｎは図示しない箱詰め部にて手作業あるいはロボットハンドにより自動で箱詰め作業が行われることになる。
【００３７】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００３８】
（１）上記実施形態では、前記無端体が上下軸芯周りで回動する一対のスプロケットにわたり巻回された水平循環式の無端回動チェーンにて構成されるものを例示したが、このような構成に限らず、無端体が水平軸芯周りで回動する一対のスプロケットにわたり巻回された縦回し循環式の無端回動チェーンにて構成され、その水平移動経路部分において、載置体上に搬送対象物を載置搬送する構成でもよい。
又、前記無端体として、無端回動チェーンに代えて、無端状のベルト、ワイヤ又はロープ等を用いてもよい。
【００３９】
（２）上記実施形態では、前記載置体が、円形皿状のバケットで構成されるものを例示したが、このような構成に限らず、角形皿状のバケットで構成してもよく、ゴミが落下できるように開口を備えたバケット、あるいは、籠状の載置体等、搬送対象物の種類に応じて適宜変更してもよい。
【００４０】
（３）上記実施形態では、前記中継部材における被係合部として、４個の略Ｔ字形の係合孔１８が形成され、前記傾動部材における係合部として、各係合孔１８に対応させてそれらに内方側から挿通する状態で係止する合計４個の係止片１９が形成される構成としたが、前記係合孔や係止片の個数は４個に限らず、１〜３個又は５個以上の個数でもよい。
又、上記したような係止構造に限らず、前記中継部材が、前記横方向に沿う所定範囲内での移動が許容され、且つ、前記上下方向に沿う所定範囲内での移動が許容される状態で係合するように前記傾動部材に支持される構成であればよく、どのような支持構造でもよい。
【００４２】
（４）上記実施形態では、無端体としての無端回動チェーンの左右両側に固定ガイドレールが備えられ、支持部材としてのブラケットに設けられた左右一対の受止め部が、固定ガイドレールに載置されて荷重を受止め支持する構成としたが、このような構成に限らず、固定ガイドレール及び受止め部を、無端回動チェーンの横一側にのみ備えさせて荷重を受止め支持する構成としたり、あるいは、固定ガイドレールにて無端回動チェーンを直接、受止め支持するような構成とする等、荷重支持構造は各種の形態で実施してもよい。
【００４３】
（５）上記実施形態では、載置体を上下軸芯周りで回動させる構成として、電動
モータにて回動されるベルトを中継部材の外周面に接触させて回動させるようにしたが、手作業で回動させたり、位置固定状態で接触片を備えて無端体の移動に伴って中継部材の外周面に接触片を接触させて回動させる等、各種の形態で実施することができる。
【００４４】
（６）上記実施形態では、載置体を傾動させる構成として、係止具にて係止保持することにより載置姿勢を維持して、係止具による係止状態を解除することにより自重で傾斜姿勢に傾動させる構成としたが、これに限らず、摩擦保持構造によって前記載置姿勢や傾斜姿勢の夫々において保持自在に設けて手動で姿勢切換えする構成としたり、案内ガイド部材等を用いて強制的に傾動させるようにする等、各種の形態で実施することができる。
【００４５】
（７）上記実施形態では、載置体を無端体の長手方向と交差する横方向に沿って所定範囲内で移動させる構成として、作業員が目視判断の結果に基づいて手動で移動させるようにしたが、この構成に限らず、作業員の選別指令情報に基づいてアクチュエータにて移動操作させる構成とする等、各種の形態で実施することができる。
【００４６】
（８）上記実施形態では、搬送対象物としてナスを例示したが、ナスに限らず、レタス等の他の野菜でもよく、柿やミカン等の果物等でもよく、あるいは、このような果菜類に限らず穀物であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】農産物の選別用設備の概略構成を示す平面図
【図２】バケット支持構造を示す平面図
【図３】バケット支持構造を示す正面図
【図４】バケット支持構造を示す側面図
【図５】バケット支持構造を示す一部を切り欠いた分解状態を示す図
【図６】バケットの横移動状態を示す正面図
【図７】バケットの傾動状態を示す正面図
【図８】重量計測部の構成を示す平面図
【図９】重量計測部の構成を示す側面図
【図１０】重量計測部におけるバケットの上下移動状態を示す正面図
【図１１】外形情報計測部におけるバケット移動状態を示す平面図
【図１２】外形情報計測部の構成を示す正面図
【図１３】外形情報計測部の構成を示す側面図
【図１４】制御ブロック図
【図１５】画像情報を示す図
【符号の説明】
９      無端体
１０    載置体
１１    支持部材
１１ａ  受止め部
１２    傾動部材
１３    中継部材
２４    ガイドレール
Ｎ      搬送対象物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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