(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が移動する予定の経路である予定経路を設定する経路設定手段と、
過去に移動を完了した経路のうち前記設定された予定経路における目的地と同一の目的地又は当該同一の目的地を含む予め設定された広さの目的地領域内にいずれか一方に到達するための経路である完了経路と、前記設定された予定経路と、を比較し、当該予定経路と当該完了経路とが一致する地点であって当該地点の直後において当該予定経路と当該完了経路とが異なる地点である特定地点を検出する比較検出手段と、
前記移動体の現在位置を検出する検出手段と、
前記検出された移動体の現在位置から前記特定地点までの距離が所定距離に達した場合に、前記特定地点からの前記完了経路を前記予定経路と共に告知し、更に前記予定経路を移動した場合での前記目的地又は前記目的地領域内までの到着予定時間と、前記完了経路を移動した場合での前記目的地又は前記目的地領域内までの到着予定時間との時間差を示す情報を、前記到着予定時間の早い前記完了経路又は前記予定経路の何れか一方に関連付けて告知する告知手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記予定経路と前記完了経路とは同一の出発地又は当該同一の出発地を含む予め設定された広さの出発領域内のいずれか一方を起点としていると共に、
前記比較検出手段は、当該予定経路と当該完了経路とが分岐し始める地点を前記特定地点とすることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記予定経路と前記完了経路とは相互に異なる出発地又は当該異なる出発地を夫々に含む予め設定された広さの相互に異なる出発領域内のいずれか一方を夫々の起点としていると共に、
前記比較検出手段は、当該予定経路と当該完了経路とが交わる地点を前記特定地点とすることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記予定経路との比較の際に用いられる前記完了経路に関する情報を蓄積記憶する記憶手段を更に備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記告知手段は、前記移動体の移動開始前において前記完了経路に関する情報を告知すると共に、
前記移動開始前において前記移動経路又は前記完了経路のいずれか一方を選択する選択手段を更に備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記告知手段は、前記移動体が前記移動経路上を移動している間に前記特定地点において前記完了経路に関する情報を告知することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記告知手段は、画像又は音の少なくともいずれか一方を用いて当該告知を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
移動体の移動を補助するナビゲーション装置に含まれるコンピュータを、
前記移動体が移動する予定の経路である予定経路を設定する経路設定手段、
過去に移動を完了した経路のうち前記設定された予定経路における目的地と同一の目的地又は当該同一の目的地を含む予め設定された広さの目的領域内のいずれか一方に到達するための経路である完了経路と、前記設定された予定経路と、を比較し、当該予定経路と当該完了経路とが一致する地点であって当該地点の直後において当該予定経路と当該完了経路とが異なる地点である特定地点を検出する比較検出手段、
前記移動体の現在位置を検出する検出手段、及び、
前記検出された移動体の現在位置から前記特定地点までの距離が所定距離に達した場合に、前記特定地点からの前記完了経路を前記予定経路と共に告知し、更に前記予定経路を移動した場合での前記目的地又は前記目的地領域内までの到着予定時間と、前記完了経路を移動した場合での前記目的地又は前記目的地領域内までの到着予定時間との時間差を示す情報を、前記到着予定時間の早い前記完了経路又は前記予定経路の何れか一方に関連付けて告知する告知手段、
として機能させることを特徴とするナビゲーション制御用プログラムが前記コンピュータで読取可能に記録された情報記録媒体。
【請求項９】
請求項８に記載の情報記録媒体において、
前記予定経路と前記完了経路とは同一の出発地又は当該同一の出発地を含む予め設定された広さの出発領域内のいずれか一方を起点としていると共に、
前記比較検出手段として機能する前記コンピュータを、当該予定経路と当該完了経路とが分岐し始める地点を前記特定地点として機能させることを特徴とする前記ナビゲーション制御用プログラムが前記コンピュータで読取可能に記録された情報記録媒体。
【請求項１０】
請求項８に記載の情報記録媒体において
前記予定経路と前記完了経路とは相互に異なる出発地又は当該異なる出発地を夫々に含む予め設定された広さの相互に異なる出発領域内のいずれか一方を夫々の起点としていると共に、
前記比較検出手段として機能する前記コンピュータを、当該予定経路と当該完了経路とが交わる地点を前記特定地点として機能させることを特徴とする前記ナビゲーション制御用プログラムが前記コンピュータで読取可能に記録された情報記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置及びナビゲーション制御用プログラムがコンピュータで読取可能に記録された情報記録媒体の技術分野に属し、より詳細には、地図を表示すると共に音声又は画像により案内をしつつ予め設定された経路を誘導するナビゲーション装置及び当該ナビゲーション処理のためのナビゲーション制御用プログラムがコンピュータで読取可能に記録された情報記録媒体の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両に搭載された液晶表示パネル等のディスプレイ上に地図を表示することにより当該車両の移動を案内（補助）する車載用のナビゲーション装置が広く一般化しつつある。
【０００３】
このとき、従来のナビゲーション装置においては、設定された目的地について、所要時間等の観点から予め最適なその目的地までの経路を選択し、これを出発時からディスプレイ上に表示しつつその設定された経路に従って移動案内が実行される場合が多い。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のナビゲーション装置において移動予定の経路を設定する場合には、その設定時点以後における経路上の渋滞（予想）状態や交通規制（予定）等に基づいて設定されていたので、例えば、過去に複数回走行したことがある道路についてのその道路上にある信号の切り換わりタイミングや過去の経験に基づく運転者の好み（走り易さ等）等を反映した移動予定経路の設定はできなかった。
【０００５】
そこで、本発明は、上記の問題点に鑑みて為されたもので、その課題は、過去の移動履歴を考慮してより使用者の要求に合致した移動経路を選択して車両の移動を案内することができるナビゲーション装置及び当該ナビゲーション処理のためのナビゲーション制御用プログラムがコンピュータで読取可能に記録された情報記録媒体を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両等の移動体が移動する予定の経路である予定経路を設定する操作部等の経路設定手段と、過去に移動を完了した経路のうち前記設定された予定経路における目的地と同一の目的地又は当該同一の目的地を含む予め設定された広さの目的領域内のいずれか一方に到達するための経路である完了経路と、前記設定された予定経路と、を比較し、当該予定経路と当該完了経路とが一致する地点であって当該地点の直後において当該予定経路と当該完了経路とが異なる地点である特定地点を検出するシステム制御部等の比較検出手段と、前記移動体の現在位置を検出する検出手段と、前記検出された移動体の現在位置から前記特定地点までの距離が所定距離に達した場合に、前記特定地点からの前記完了経路を前記予定経路と共に告知し、更に前記予定経路を移動した場合での前記目的地又は前記目的地領域内までの到着予定時間と、前記完了経路を移動した場合での前記目的地又は前記目的地領域内までの到着予定時間との時間差を示す情報を、前記到着予定時間の早い前記完了経路又は前記予定経路の何れか一方に関連付けて告知する表示部等の告知手段と、を備える。
【０００７】
よって、予定経路と完了経路との比較によって検出された特定地点に対応して当該完了経路に関する情報が告知されるので、過去に移動したことのある完了経路との比較において、現在の予定経路上を移動するか否かを決定することができる。また、予定経路と完了経路との比較によって検出された特定地点に対応して特定地点からの完了経路を予定経路と共に告知し、更に予定経路を移動した場合での目的地又は目的地領域内までの到着予定時間と、完了経路を移動した場合での目的地又は目的地領域内までの到着予定時間との時間差を示す情報を、到着予定時間の早い完了経路又は予定経路の何れか一方に関連付けて告知されるので、過去に移動したことのある完了経路との比較において、現在の予定経路上を移動するか否かを決定することができる。
【０００８】
上記の課題を解決するために、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記予定経路と前記完了経路とは同一の出発地又は当該同一の出発地を含む予め設定された広さの出発領域内のいずれか一方を起点としていると共に、前記比較検出手段は、当該予定経路と当該完了経路とが分岐し始める地点を前記特定地点とするように構成される。
【０００９】
よって、同じ出発地又は出発領域内のいずれか一方を起点とした予定経路と完了経路とが分岐し始める地点において、その後にいずれを選択して移動するかを決定することができる。
【００１０】
上記の課題を解決するために、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記予定経路と前記完了経路とは相互に異なる出発地又は当該異なる出発地を夫々に含む予め設定された広さの相互に異なる出発領域内のいずれか一方を夫々の起点としていると共に、前記比較検出手段は、当該予定経路と当該完了経路とが交わる地点を前記特定地点とするように構成される。
【００１１】
よって、相互に異なる出発地又は出発領域内のいずれか一方を起点とした予定経路と完了経路とが交わる地点において、その後にいずれを選択して移動するかを決定することができる。
【００１４】
上記の課題を解決するために、請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、前記予定経路との比較の際に用いられる前記完了経路に関する情報を蓄積記憶する履歴データ記憶部等の記憶手段を更に備える。
【００１５】
よって、短時間に完了経路に関する情報を読み出して予定経路との比較を実行することができる。
【００１６】
上記の課題を解決するために、請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、前記告知手段は、前記移動体の移動開始前において前記完了経路に関する情報を告知すると共に、前記移動開始前において前記移動経路又は前記完了経路のいずれか一方を選択する操作部等の選択手段を更に備える。
【００１７】
よって、告知される完了経路に関する情報に基づいて実際に移動する経路を予め選択した後に移動を開始することができる。
【００１８】
上記の課題を解決するために、請求項６に記載の発明は、請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、前記告知手段は、前記移動体が前記移動経路上を移動している間に前記特定地点において前記完了経路に関する情報を告知するように構成される。
【００１９】
よって、移動中においてその後の移動に最適な経路を決定することができる。
【００２０】
上記の課題を解決するために、請求項７に記載の発明は、請求項１から６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、前記告知手段は、画像又は音の少なくともいずれか一方を用いて当該告知を行うように構成される。
【００２１】
よって、運転者等に対して認識し易い形で完了経路に関する情報を告知することができる。
【００２２】
上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、移動体の移動を補助するナビゲーション装置に含まれるコンピュータを、前記移動体が移動する予定の経路である予定経路を設定する経路設定手段、過去に移動を完了した経路のうち前記設定された予定経路における目的地と同一の目的地又は当該同一の目的地を含む予め設定された広さの目的領域内のいずれか一方に到達するための経路である完了経路と、前記設定された予定経路と、を比較し、当該予定経路と当該完了経路とが一致する地点であって当該地点の直後において当該予定経路と当該完了経路とが異なる地点である特定地点を検出する比較検出手段、前記移動体の現在位置を検出する検出手段、及び、前記検出された移動体の現在位置から前記特定地点までの距離が所定距離に達した場合に、前記特定地点からの前記完了経路を前記予定経路と共に告知し、更に前記予定経路を移動した場合での前記目的地又は前記目的地領域内までの到着予定時間と、前記完了経路を移動した場合での前記目的地又は前記目的地領域内までの到着予定時間との時間差を示す情報を、前記到着予定時間の早い前記完了経路又は前記予定経路の何れか一方に関連付けて告知する告知手段、として機能させるためのナビゲーション制御用プログラムが前記コンピュータで読取可能に記録されている。
【００２３】
よって、予定経路と完了経路との比較によって検出された特定地点に対応して当該完了経路に関する情報が告知されるようにコンピュータが機能するので、過去に移動したことのある完了経路との比較において、現在の予定経路上を移動するか否かを決定することができる。また、予定経路と完了経路との比較によって検出された特定地点に対応して特定地点からの完了経路を予定経路と共に告知し、更に予定経路を移動した場合での目的地又は目的地領域内までの到着予定時間と、完了経路を移動した場合での目的地又は目的地領域内までの到着予定時間との時間差を示す情報を、到着予定時間の早い完了経路又は予定経路の何れか一方に関連付けて告知されるので、過去に移動したことのある完了経路との比較において、現在の予定経路上を移動するか否かを決定することができる。
【００２４】
上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の情報記録媒体において、前記予定経路と前記完了経路とは同一の出発地又は当該同一の出発地を含む予め設定された広さの出発領域内のいずれか一方を起点としていると共に、前記比較検出手段として機能する前記コンピュータを、当該予定経路と当該完了経路とが分岐し始める地点を前記特定地点として機能させるための前記ナビゲーション制御用プログラムが前記コンピュータで読取可能に記録されている。
【００２５】
よって、同じ出発地又は出発領域内のいずれか一方を起点とした予定経路と完了経路とが分岐し始める地点において、その後にいずれを選択して移動するかを決定することができる。
【００２６】
上記の課題を解決するために、請求項１０に記載の発明は、請求項８に記載の情報記媒体において、前記予定経路と前記完了経路とは相互に異なる出発地又は当該異なる出発地を夫々に含む予め設定された広さの相互に異なる出発領域内のいずれか一方を夫々の起点としていると共に、前記比較検出手段として機能する前記コンピュータを、当該予定経路と当該完了経路とが交わる地点を前記特定地点として機能させるための前記ナビゲーション制御用プログラムが前記コンピュータで読取可能に記録されている。
【００２７】
よって、相互に異なる出発地又は出発領域内のいずれか一方を起点とした予定経路と完了経路とが交わる地点において、その後にいずれを選択して移動するかを決定することができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に好適な実施の形態について、図面に基づいて説明する。
【００３１】
なお、以下に説明する実施の形態は、予め設定された移動予定の経路である設定経路をディスプレイ等の表示部に表示しつつ移動体としての車両の移動を案内するナビゲーション装置に対して本発明を適用した場合の実施の形態である。
【００３２】
始めに、実施形態に係るナビゲーション装置の構成及び概要動作について、図１を用いて説明する。なお、図１は実施形態のナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図である。
【００３３】
図１に示すように、実施形態に係るナビゲーション装置ＮＳは、アンテナ１と、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信部２と、車両の移動距離及び速度を検出する距離センサ並びに車両の旋回角速度を検出する角速度センサ等を含むセンサ部３と、ＶＩＣＳ（Vehicle  Information  Communication  System）受信部４と、地図情報記憶部５と、比較検出手段としてのシステム制御部６と、経路設定手段及び選択手段としての操作部７と、液晶ディスプレイ等よりなる告知手段としての表示部８と、音声増幅器及びスピーカ等を含む音声案内部９と、後述する経路履歴データを蓄積記憶する記憶手段としての履歴データ蓄積部１０と、により構成されている。
【００３４】
次に、概要動作を説明する。
【００３５】
先ず、アンテナ１は、複数のＧＰＳ衛星からの航法電波を受信し、受信信号Ｓinを生成してＧＰＳ受信部２へ出力する。
【００３６】
これにより、ＧＰＳ受信部２は、当該受信信号Ｓinに含まれている位置情報等に基づいて、現在時刻或いは車両の現在位置情報等を含むＧＰＳ信号Ｓgpsを生成し、システム制御部６に出力する。
【００３７】
一方、センサ部３は、当該センサ部３に含まれている各センサにおける検出結果に基づいて、自立的に求めた車両の現在位置（すなわち、出発点を起点とした移動距離及び移動方位を積算して求めた現在位置）を示す位置信号Ｓscを生成し、システム制御部６へ出力する。
【００３８】
これらにより、システム制御部６は、位置信号Ｓscにより示される現在位置を主として用い、これをＧＰＳ信号Ｓgpsにより示される現在位置情報等により補正しつつ車両の現在位置を検出し、表示部８に表示信号Ｓdpとして出力して当該表示部８内の表示画面上に当該検出された現在位置を示す位置マーク等を表示する。
【００３９】
他方、ＶＩＣＳ受信部４は、いわゆるＶＩＣＳから送信されてくる渋滞情報等を含むＶＩＣＳ情報を受信し、当該渋滞情報等を含むＶＩＣＳ信号Ｓvsを生成してシステム制御部６へ出力する。
【００４０】
また、ＤＶＤ−ＲＯＭ（DVD-Read  Only  Memory）ドライブ装置又はハードディスクドライブ装置等からなる地図情報記憶部５は、表示部８上に表示されてナビゲーション処理に用いられる地図情報を一括して記憶し、必要な地図情報を検索して地図信号Ｓmpを生成し、システム制御部６へ出力する。
【００４１】
更に、操作部７は、ナビゲーション処理の実行に際して当該操作部７に対して使用者が必要な操作を行うと、当該実行された操作に対応する操作信号Ｓopを生成し、システム制御部６へ出力する。
【００４２】
一方、履歴データ蓄積部１０は、後述する経路履歴データを蓄積記憶し、システム制御部６の制御に基づいて必要な経路履歴データを読み出しデータ信号Ｓmとしてシステム制御部６に出力すると共に、システム制御部６において新たに経路履歴データが生成されるとそれをやはりデータ信号Ｓｍとして受け取り、蓄積記憶する。
【００４３】
他方、表示部８は、システム制御部６から出力されてくる表示信号Ｓdpに基づいて、ナビゲーション処理に必要な情報を表示し、運転者等に提示する。このとき、表示部８において表示される情報としては、地図情報記憶部５に記憶されていた地図情報（道路位置、幅員等の道路の敷設態様を示す道路情報及び地点情報並びに著名な建物に関する情報等を含む。）の他に、移動案内のための文字情報、到着予定時刻又は現在時刻等の時刻情報、ＧＰＳ電波の受信状態を示す状態情報等が含まれている。
【００４４】
更に、音声案内部９は、システム制御部６からの音声制御信号Ｓvoに基づいて、ナビゲーション処理に必要な案内音声等を合成し、車室内に放音する。
【００４５】
これらの各構成部材の処理と並行して、システム制御部６は、上述した位置マークの表示制御処理の他に、地図情報記憶部５に蓄積記憶されている地図情報の読み出し及び表示部８における表示、音声案内部９における上記案内音声等の出力のための制御並びに経路履歴データを用いた後述する経路案内処理等を統括制御する。
【００４６】
次に、地図情報記憶部５に記憶されている道路情報におけるデータ構成について、図２を用いて説明する。なお、図２は地図情報記憶部５に記憶されている地図情報におけるデータ構造を例示する模式図である。
【００４７】
地図情報記憶部５においては、地図情報ＭＰは、図２に示すように予め設定された一辺の長さ（実際の地形上の長さをその地図の縮尺に応じて短縮した長さ）を有するメッシュＭが縦横に連続する態様で記憶されている。このとき、各メッシュＭには夫々固有の番号（以下、メッシュ番号と称する。）が付加されている。
【００４８】
一方、地図情報ＭＰにおける道路は、二つのノードＮ（図２中黒丸で示すものであり、各道路の結節点（交差点、屈曲点、分岐点又は合流点）に相当する。）を結ぶ線分としてのリンクＬが連続する形態で当該地図情報ＭＰを構成している。このとき、各ノードＮに関する情報としては、そのノードＮが存在する位置の位置情報（より具体的には、その位置の緯度及び経度）並びに各ノードＮ毎に固有の番号（以下、単にノード番号と称する。）が当該各ノードＮに付加されて記憶されている。また、各リンクＬに関する情報としては、各リンクＬ毎に固有の番号（以下、単にリンク番号と称する。）及びそのリンクＬがいずれの二つのノードＮを結んだものであるかを示す情報が当該各リンクＬに付加されて記憶されている。
【００４９】
また、地図情報ＭＰにおける著名地物等は、その地物を示すマークＭＫと共にそれが存在している位置情報（緯度及び経度）が記憶されている。
【００５０】
更に、上述した各情報以外に、地図情報ＭＰとして、各交差点の名称を示す名称情報等も併せて記憶されている。
【００５１】
なお、図２に例示した地図情報ＭＰについては、同じ領域を示すと共に縮尺が異なる地図情報ＭＰが複数記憶されている。そして、その縮尺が異なる地図情報ＭＰ毎に上記したノードＮに関する情報、リンクＬに関する情報及び著名地物等に関する情報並びに名称情報等が別個に地図情報記憶部５内に記憶されている。
【００５２】
次に、履歴データ記憶部１０内に蓄積記憶されている上記経路履歴データについて、図３を用いて説明する。なお、図３は当該経路履歴データに含まれるデータの構成を示す図である。
【００５３】
先ず、図３に示す経路履歴データＤn（ｎは経路履歴データ毎の番号を示す。）は、異なる経路が設定されその経路を用いた車両の移動が完了して所期の目的地に到達する度に生成・確定され、履歴データ蓄積部１０内に蓄積記憶されていくものである。
【００５４】
すなわち、過去に走行が完了した経路（以下、単に完了経路と称する。）毎に生成される一の経路履歴データＤnは、その経路の終点としての目的地に関する情報である目的地情報ＤＩと、その経路の始点としての出発地に関する情報である出発地情報ＳＩと、その経路上を移動した際に通過したリンクＬの番号である通過リンク番号ＰＴと、その通過する必要のあったリンクＬ毎の通過に要した時間であるリンク通過所要時間ＬＴと、その経路を用いて移動した際に出発地から目的地までに要した時間（この時間は上記各リンク通過所要時間ＬＴの全てを加算した値に等しい。）である全工程通過所要時間ＴＴと、により構成されている。
【００５５】
また、目的地情報ＤＩは、当該目的地の地図上の存在位置を示す位置情報（緯度及び経度）ＤＰと、その目的地が属する地図上のメッシュＭを示すメッシュ番号ＤＭと、その目的地の具体的な名称を示す目的地名ＤＮと、を含んでいる。
【００５６】
更に、出発地情報ＳＩは、当該出発地の地図上の存在位置を示す位置情報（緯度及び経度）ＳＰと、その出発地が属する地図上のメッシュＭを示すメッシュ番号ＳＭと、その出発地の具体的な名称を示す出発地名ＳＮと、を含んでいる。
【００５７】
なお、上記目的地情報ＤＩ及び出発地情報ＳＩが生成されるタイミング（経路履歴データＤnとして履歴データ記憶部１０に記憶されるタイミング。以下、同様）は対応する経路が設定されたときであり、上記通過リンク番号ＰＬ及び上記リンク通過所要時間ＬＴが生成されるタイミングはその経路を移動中において一のリンクＬを通過し終わったときであり、上記全工程通過所要時間ＴＴが生成されるタイミングはその経路の全工程を移動完了したときである。
【００５８】
次に、実施形態に係る経路案内処理を含むナビゲーション処理について、図４乃至図６を用いて説明する。
【００５９】
なお、図４は当該ナビゲーション処理を示すフローチャートであり、図５は当該ナビゲーション処理を説明する図であり、図６は当該経路案内処理において表示される画像例である。
【００６０】
また、図４に示す一連のナビゲーション処理は、車両の走行開始前に開始されても良いし、その走行途中において開始されても良い。
【００６１】
図４に示すように、主としてシステム制御部６を中心として実行される実施形態の経路案内処理を含むナビゲーション処理においては、始めに、今後走行予定の経路が、その目的地、出発地及び通過経路を指定することにより設定されたか否かが判定される（ステップＳ１）。
【００６２】
そして、経路が未だ設定されていないときは（ステップＳ１；ＮＯ）その設定処理が完了するまで待機し、一方、経路設定が完了したときは（ステップＳ１；ＹＥＳ）、次に、ステップＳ１において設定された経路（以下、当該経路を単に設定経路と称する。）の目的地の位置情報（緯度及び経度）と、履歴データ記憶部１０に蓄積記憶されている上記各経路履歴データＤnにおける目的地情報ＤＩ内の目的地の位置情報ＤＰの各々と、を夫々比較する（ステップＳ２、Ｓ３）。
【００６３】
なお、設定経路の設定が完了したときには、図５に実線で示すように、当該設定経路ＳＬは、その設定経路ＳＬにおける出発地ＳＰから目的地ＤＮまでについて、当該設定経路ＳＬを構成するリンクＬの番号がシステム制御部６内に順次記憶されていることとなる。
【００６４】
ステップＳ３の判定において、各目的地情報ＤＩ内の位置情報ＤＰの中に設定経路の目的地の位置情報と一致するものがあるときは（ステップＳ３；ＹＥＳ）、当該一致する位置情報ＤＰがあること（すなわち、目的地が一致する完了経路があること）を示すフラグＦｌをシステム制御部６内に設定し（ステップＳ４）ステップＳ５へ移行する。ここで、フラグＦｌが設定される場合には、設定経路と目的地及び出発地の双方において一致する完了経路に対応する経路履歴データＤnがあった場合以外に、設定経路と目的地のみにおいて一致する（すなわち、その出発地同士は異なっている）完了経路に対応する経路履歴データＤnがあった場合も含まれる。
【００６５】
一方、ステップＳ３の判定において、各目的地情報ＤＩ内の位置情報ＤＰの中に設定経路の目的地の位置情報と一致するものがないときは（ステップＳ３；ＮＯ）、次に、設定経路の目的地が含まれるメッシュＭを示すメッシュ番号と、履歴データ記憶部１０に蓄積記憶されている上記各経路履歴データＤnにおける目的地情報ＤＩ内のメッシュ番号ＮＭの各々と、を夫々比較する（ステップＳ１８、Ｓ１９）。
【００６６】
ステップＳ１９の判定において、各目的地情報ＤＩ内のメッシュ番号ＤＭの中に設定経路の目的地に対応するメッシュ番号と一致するものがあるときは（ステップＳ１９；ＹＥＳ）、当該一致するメッシュ番号ＤＭがあること（すなわち、目的地が属するメッシュＭ同士が一致する完了経路があること）を示すフラグＦｍをシステム制御部６内に設定し（ステップＳ２０）ステップＳ５へ移行する。ここで、フラグＦｍが設定される場合には、設定経路とメッシュ番号ＤＭ及びメッシュ番号ＳＭの双方において一致する完了経路に対応する経路履歴データＤnがあった場合以外に、設定経路とメッシュ番号ＤＭのみにおいて一致する（すなわち、その出発地同士は異なっている）完了経路に対応する経路履歴データＤnがあった場合も含まれる。
【００６７】
一方、ステップＳ１９の判定において、各メッシュ番号ＤＭの中に設定経路の目的地に対応するメッシュ番号と一致するものがないときは（ステップＳ１９；ＮＯ）、設定経路の目的地又はそれが属するメッシュＭのいずれについても一致する完了経路がないとして、現在の設定経路を新たな完了経路として登録・記憶すべく、新たに経路履歴データＤnを生成・登録して（ステップＳ２１）処理を終了し、通常のナビゲーション処理（再度の図４に示す経路案内処理を含む。）を実行する。
【００６８】
このステップＳ２１の処理においては、当該新たな経路履歴データＤnを生成・登録するための準備（履歴データ記憶部１０内における記憶領域の確保等）が為された後に、当該確保された記憶領域内に逐次通過リンク番号ＰＬ等が記憶されていき、最終的に走行が終了した時点で新たな経路履歴データＤnが完成されることとなる。
【００６９】
ここで、上述したフラグＦｌ又はフラグＦｍのいずれか一方が設定される（ステップＳ４又はＳ２０）ということは、現在の設定経路ＳＬと同一の目的地（またはそれが属するメッシュＭ）を有する完了経路に関する経路履歴データＤn（以下、当該経路履歴データＤnを経路履歴データＤnsと称する。）が既に蓄積記憶されているということであり、より具体的には、当該設定経路ＳＬと全く同一の経路である完了経路が蓄積記憶されているか、或いは、経路全体としてはその一部が異なっているが少なくとも目的地ＤＮについては設定経路ＳＬと同一の完了経路（図５において破線で示す。また、上記経路履歴データＤnsに対応する完了経路を以下、特に完了経路ＣＬと称する。）に関する経路履歴データＤnsが蓄積記憶されているか、のいずれか一方であることとなる。
【００７０】
フラグＦｌ又はフラグＦｍのいずれか一方が設定される（ステップＳ４又はＳ２０）と、次に、位置情報ＤＰ又はメッシュ番号ＤＭが一致した経路履歴データＤnsにおける出発地と、設定経路ＳＬにおける出発地と、が一致しているか否かが判定される（ステップＳ５）。
【００７１】
そして、出発地同士が一致しているときは（ステップＳ５；ＹＥＳ）、次に、現在地（車両の走行開始前であれば設定経路上の出発地（図５符号ＳＰ参照）であり、走行中であれば現在走行中の位置となる。以下、同様。）から設定経路ＳＬ上において予め設定された数Ｎ個分だけ先のリンクＬを探索し、その探索した各リンクＬの夫々をリンクＬ(n)（nは自然数且つＮ以下）としてシステム制御部６内に設定し（ステップＳ６）、ステップＳ７へ移行する。
【００７２】
一方、ステップＳ５の判定において、経路履歴データＤnsにおける出発地と、設定経路ＳＬにおける出発地ＳＰと、が一致していないときは（ステップＳ５；ＮＯ）、次に、現在地から設定経路ＳＬ上において予め設定された数Ｍ個分だけ先のノードＮを探索し、その探索した各ノードＮ内に完了経路ＣＬ上のノードＮと一致するものがあるか否かを確認し（ステップＳ２２、Ｓ２３）、一致するものが無いときは（ステップＳ２３；ＮＯ）一致するものが探索されるまでノードＮ同士の比較を継続し、一方、一致したノードＮが発見されたときは（ステップＳ２３；ＹＥＳ）、出発地ＳＰが完了経路ＣＬにおける出発地と異なる設定経路ＳＬと当該完了経路ＣＬが交差しているとしてその交差点に当たるノードＮから設定経路ＳＬ上において上記数Ｎ個分だけ更に先のリンクＬを探索し、その探索した各リンクＬの夫々をリンクＬ(n)としてシステム制御部６内に設定し（ステップＳ２４）、ステップＳ７へ移行する。
【００７３】
夫々の場合にリンクＬ(n)が設定されると（ステップＳ６、Ｓ２４）、次に、完了経路ＣＬ上にあるリンクＬの番号（すなわち当該完了経路ＣＬに対応する経路履歴データＤns内に夫々格納されている各通過リンク番号ＰＬ）と、設定経路ＳＬ上にあるリンクＬの番号と、を、出発地ＳＰ（出発地ＳＰが同一の場合）又は上記ステップＳ２３において一致したノードＮ（出発地ＳＰが異なる場合）から前方に向かって順次比較し（ステップＳ７）、その中に一致しないものがあるか否か、すなわち、設定経路ＳＬと完了経路ＣＬとが（例えば、図５に示す如く）分岐点Ｓにおいて分岐しているか否かを確認する（ステップＳ８）。
【００７４】
そして、夫々に属するノードＮのうち一致しないノードＮがない、すなわち、設定経路ＳＬと完了経路ＣＬとがその後に分岐していないときは（ステップＳ８；ＮＯ）本発明に係る経路案内を実行する余地がないので、そのまま処理を終了し、通常のナビゲーション処理に戻る。
【００７５】
一方、設定経路ＳＬと完了経路ＣＬとがいずれかのノードＮである分岐点Ｓにおいて分岐しているときは（ステップＳ８；ＹＥＳ）、その分岐点Ｓに相当するノードＮを始点とする完了経路ＣＬ上のリンクＬの番号をリンクＬdとしてシステム制御部6内に記憶する（ステップＳ９。図５参照）。
【００７６】
当該分岐点Ｓが発見されると、次に、経路履歴データＤns上における上記リンクＬd以降のリンクＬの番号と、設定経路ＳＬ上の当該分岐点Ｓを始点とするリンクＬ以降のリンクＬの番号と、を、当該分岐点Ｓから前方に向かって順次比較し（ステップＳ１０）、その中に一致するものがあるか否か、すなわち、設定経路ＳＬと完了経路ＣＬとが（例えば、図５に示す如く）再度合流点Ｃにおいて合流しているか否かを確認する（ステップＳ８）。
【００７７】
そして、一致するものが無いときは（ステップＳ８；ＮＯ）、次に、設定経路ＳＬ又は完了経路ＣＬ上において目的地ＤＰに最も近いリンクＬまで比較を行ったか否か、すなわち、設定経路ＳＬと完了経路ＣＬとが分岐点Ｓ以降目的地ＤＰまで合流していないか否かが判定され（ステップＳ２５）、未だ目的地ＤＰに最も近いリンクＬまで比較を行っていないときは（ステップＳ２５；ＮＯ）引き続きリンクＬ同士の比較を行い、一方、目的地ＤＰに最も近いリンクＬまで比較を行ったときは（ステップＳ２５；ＹＥＳ）、設定経路ＳＬと完了経路ＣＬとは分岐点Ｓ以降目的地ＤＰまで合流していない（図５一点鎖線の場合）として、次に、目的地ＤＰに最も近い完了経路ＣＬ上のリンクＬを最近傍リンクＬanとしてシステム制御部６内に記憶し（ステップＳ２６。図５参照）ステップ１３に移行する。
【００７８】
他方、ステップＳ８の判定において、設定経路ＳＬと完了経路ＣＬとが再度合流点Ｃにおいて合流しているときは（ステップＳ８；ＹＥＳ）、次に、その合流点Ｃを終点とする完了経路ＣＬ上のリンクＬをリンクＬaとしてシステム制御部６内に記憶し（ステップＳ１２。図５参照）、その後、完了経路ＣＬ上のリンクＬdからリンクＬa（又はリンクＬan）までの所要時間を、経路履歴データＤns上のリンク通過所要時間ＬＴを参照しつつ演算すると共にリンクＬdにおける進行方位を確認し、その演算結果及び確認結果に対応する案内音声及び案内表示Ｄdをシステム制御部６内に準備する（ステップＳ１３）。このとき、設定経路ＳＬと完了経路ＣＬとが夫々の目的地ＤＮにおいて一致しているときはその目的地ＤＮ自体の名称を含む案内音声を準備し、一方、設定経路ＳＬと完了経路ＣＬとが設定経路ＳＬの目的地ＤＮを含むメッシュＭのみにおいて一致しているときはそのメッシュＭを包含する地域の名称を含む案内音声を準備する。
【００７９】
次に、現在車両が未だ走行を開始していないか否かが判定され（ステップＳ１４）、走行開始前であるときは（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、上記準備されている案内音声及び案内表示Ｄdを運転者に提示し、その運転者に経路選択（すなわち、当該案内音声及び案内表示Ｄdの提示を受けた上で設定経路ＳＬ又は完了経路ＣＬのいずれを走行するかの経路選択）を実行させ（ステップＳ２７）、その選択された経路上の走行を開始させて（ステップＳ２８）そのまま処理を終了し、通常のナビゲーション処理に戻る。このとき、ステップＳ２７において案内音声等の提示に基づく運転者の経路選択は終了しているので、ステップＳ２８以降は実施形態に係る経路案内を実行する余地はなく、そのまま通常のナビゲーション処理に以降しても差し支えない。
【００８０】
他方、ステップＳ１４の判定において、既に走行が開始されているときは（ステップＳ１４；ＮＯ）、次に、現在車両が設定経路ＳＬ上を走行中であるか否かが判定され（ステップＳ１５）、設定経路ＳＬ上を走行中でないときは（ステップＳ１５；ＮＯ）実施形態の経路案内を実行する必要はないとして、他の経路案内等を実行すべく通常のナビゲーション処理に移行する。
【００８１】
一方、設定経路ＳＬ上を走行中であるときは（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、次に、現在位置から分岐点Ｓまでの距離が予め設定された案内距離（設定経路ＳＬ以外に完了経路ＣＬも走行し得ることを分岐点Ｓ前に運転者に予め提示する場合の当該分岐点Ｓまでの距離として予め設定されている案内距離。具体的には、３００メートル程度。）となったか否かが判定され（ステップＳ１６）、その距離にまで車両が到達していないときは（ステップＳ１６；ＮＯ）そのまま待機し、一方、到達したときは（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、ステップＳ１３において準備していた案内音声及び案内表示Ｄdを音声案内部９及び表示部８を用いて運転者に提示し（ステップＳ１７）、一連の実施形態に係る案内処理を終了して通常のナビゲーション処理に移行する。
【００８２】
このとき、上記ステップＳ１７において提示される内容としては、例えば、図６に示すように、表示部８上において通常の地図等の他に案内表示Ｄdがいわゆるポップアップ表示されると共に、対応する案内音声が音声案内部９から出力される。そして、その案内音声又は案内表示Ｄd内にはステップＳ１３において演算された完了経路ＣＬ上のリンクＬdからリンクＬa（又はリンクＬan）までの所要時間が併せて提示される。また、当該案内音声及び案内表示Ｄdに加えて、図６に示すように、分岐点Ｓを含む完了経路ＣＬの一部及び設定経路ＳＬの一部が併せて表示部８上に表示される。
【００８３】
以上説明したように、実施形態の経路案内処理によれば、設定経路ＳＬと完了経路ＣＬとの比較によって検出された分岐点Ｓに対応して当該完了経路ＣＬに関する情報が提示されるので、過去に移動したことのある完了経路ＣＬとの比較において、現在の設定経路ＳＬ上を移動するか否かを決定することができる。
【００８４】
また、設定経路ＳＬと完了経路ＣＬとが同一の出発地ＳＰを起点としている場合には、同じ出発地ＳＰを起点とした設定経路ＳＬと完了経路ＣＬとの分岐点Ｓにおいて、その後にいずれを選択して移動するかを決定することができる。
【００８５】
更に、設定経路ＳＬと完了経路ＣＬとが異なる出発地ＳＰを夫々の起点としている場合には、その設定経路ＳＬと完了経路ＣＬとが最初に交わる地点を起点として案内処理が為されるので、異なる出発地ＳＰを起点とした設定経路ＳＬと完了経路ＣＬとが最初に交わる地点において、その後にいずれを選択して移動するかを決定することができる。
【００８６】
更にまた、分岐点Ｓ以降に完了経路ＣＬ上を移動した場合の目的地ＤＮまでの所要時間が提示されるので、当該分岐点Ｓ以降に移動する経路を決定する場合に、目的地ＤＮまでの所要時間を基準に決定することができる。
【００８７】
また、設定経路ＳＬとの比較の際に用いられる完了経路ＣＬに関する経路履歴データＤnsを蓄積記憶する経路履歴データ記憶部１０を備えるので、短時間に完了経路ＣＬに関する情報を読み出して設定経路ＳＬとの比較を実行することができる。
【００８８】
更に、車両の移動開始前において完了経路ＣＬに関する情報を告知すると共に、その移動開始前において設定経路ＳＬ又は完了経路ＣＬのいずれか一方を選択することができるので、提示される完了経路ＣＬに関する情報に基づいて実際に移動する経路を予め選択した後に移動を開始することができる。
【００８９】
また、車両が設定経路ＳＬ上を移動している間に分岐点Ｓにおいて完了経路ＣＬに関する情報を提示するので、移動中においてその後の移動に最適な経路を決定することができる。
【００９０】
更にまた、画像又は音声の双方を用いて当該提示が行われるので、運転者等に対して認識し易い形で完了経路ＣＬに関する情報を提示することができる。なお、この場合には、音声又は画像のいずれか一方のみを用いて提示を行っても差し支えない。
【００９１】
また、上記の実施形態においては、車両に搭載されているナビゲーション装置ＮＳを用いてナビゲーション処理を実行する際に本発明を適用した場合について説明したが、これ以外に、本発明における移動体に歩行者を含ませることもできる。すなわち、例えば、現行の携帯電話における地図表示処理等に加えてその携帯電話を用いた経路案内が可能な場合に、本発明の経路案内処理を当該携帯電話上において（例えばその基地局等と連携しつつ）実行することで、当該歩行者に対するナビゲーション処理について本発明の経路案内処理を適用することも可能である。この場合には、当該地図上には車道だけではなく歩行者のみが移動可能な歩道をも含ませる必要がある。
【００９２】
更に、図４に示すフローチャートに対応するプログラムをフレキシブルディスク又はハードディスク等の情報記憶媒体に記憶させておき、これを携帯用のパーソナルコンピュータ等により読み出して実行させることにより、当該パーソナルコンピュータを実施形態のナビゲーション装置ＮＳとして機能させることも可能である。
【００９３】
また、上述した実施形態においては、車両又は携帯電話等（以下、単に車両等と称する。）に搭載されているナビゲーション装置ＮＳにより実施形態の経路案内処理を全て実施する場合について説明したが、これ以外に、車両等とは別個に設けられているナビゲーションセンタと当該車両等との間を無線通信により接続してデータの授受を行いつつ当該車両等に対して実施形態に係る経路案内処理を実行する場合にも本発明を適用することが可能である。
【００９４】
この場合には、当該ナビゲーションセンタにおいては、車両等において検出されたその現在位置及び速度等並びに当該車両等において入力された目的地を受信することで図３に示す経路案内処理におけるステップＳ２乃至Ｓ１２、Ｓ１８乃至Ｓ２１、Ｓ２２乃至Ｓ２４を実行し、夫々の結果を予め設定された夫々のタイミングにおいて再度車両等に返信することで実施形態の経路案内処理を実行することができる。
【００９５】
このように、実施形態の経路案内処理をナビゲーションセンタと車両等との間で分割的に実行することにより、車両等だけでは取得できない例えば遥か前方の渋滞情報や道路工事情報或いはその他の道路状況等を用いて有効に経路案内処理を実行することができる。
【００９６】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の発明によれば、予定経路と完了経路との比較によって検出された特定地点に対応して当該完了経路に関する情報が告知されるので、過去に移動したことのある完了経路との比較において、現在の予定経路上を移動するか否かを決定することができる。また、予定経路と完了経路との比較によって検出された特定地点に対応して特定地点からの完了経路を予定経路と共に告知し、更に予定経路を移動した場合での目的地又は目的地領域内までの到着予定時間と、完了経路を移動した場合での目的地又は目的地領域内までの到着予定時間との時間差を示す情報を、到着予定時間の早い完了経路又は予定経路の何れか一方に関連付けて告知されるので、過去に移動したことのある完了経路との比較において、現在の予定経路上を移動するか否かを決定することができる。
【００９７】
従って、過去の移動履歴を考慮してより使用者の要求に合致した移動経路を選択して移動体を移動させることができる。
【００９８】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、予定経路と完了経路とが同一の出発地又は出発領域内のいずれか一方を起点としていると共に、当該予定経路と当該完了経路とが分岐し始める地点を特定地点とするので、同じ出発地を起点とした予定経路と完了経路とが分岐し始める地点において、その後にいずれを選択して移動するかを決定することができる。
【００９９】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、予定経路と完了経路とが相互に異なる出発地又は出発領域内のいずれか一方を夫々の起点としていると共に、当該予定経路と当該完了経路とが交わる地点を特定地点とするので、相互に異なる出発地を起点とした予定経路と完了経路とが交わる地点において、その後にいずれを選択して移動するかを決定することができる。
【０１０１】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１から３のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、予定経路との比較の際に用いられる完了経路に関する情報を蓄積記憶する記憶手段を備えるので、短時間に完了経路に関する情報を読み出して予定経路との比較を実行することができる。
【０１０２】
請求項５に記載の発明によれば、請求項１から４のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、移動体の移動開始前において完了経路に関する情報を告知すると共に、その移動開始前において移動経路又は完了経路のいずれか一方を選択することができるので、告知される完了経路に関する情報に基づいて実際に移動する経路を予め選択した後に移動を開始することができる。
【０１０３】
請求項６に記載の発明によれば、請求項１から４のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、移動体が移動経路上を移動している間に特定地点において完了経路に関する情報を告知するので、移動中においてその後の移動に最適な経路を決定することができる。
【０１０４】
請求項７に記載の発明によれば、請求項１から６のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、画像又は音の少なくともいずれか一方を用いて当該告知が行われるので、運転者等に対して認識し易い形で完了経路に関する情報を告知することができる。
【０１０５】
請求項８に記載の発明によれば、予定経路と完了経路との比較によって検出された特定地点に対応して当該完了経路に関する情報が告知されるようにコンピュータが機能するので、過去に移動したことのある完了経路との比較において、現在の予定経路上を移動するか否かを決定することができる。また、予定経路と完了経路との比較によって検出された特定地点に対応して特定地点からの完了経路を予定経路と共に告知し、更に予定経路を移動した場合での目的地又は目的地領域内までの到達予定時間と、完了経路を移動した場合での目的地又は目的地領域内までの到達予定時間との時間差を示す情報を、到着予定時間の早い完了経路又は予定経路の何れか一方に関連付けて告知されるので、過去に移動したことのある完了経路との比較において、現在の予定経路上を移動するか否かを決定することができる。
【０１０６】
従って、過去の移動履歴を考慮してより使用者の要求に合致した移動経路を選択して移動体を移動させることができる。
【０１０７】
請求項９に記載の発明によれば、請求項８に記載の発明の効果に加えて、予定経路と完了経路とは同一の出発地又は出発領域内のいずれか一方を起点としていると共に、比較検出手段として機能する前記コンピュータを、当該予定経路と当該完了経路とが分岐し始める地点を特定地点として機能させるので、同じ出発地を起点とした予定経路と完了経路とが分岐し始める地点において、その後にいずれを選択して移動するかを決定することができる。
【０１０８】
請求項１０に記載の発明によれば、請求項８に記載の発明の効果に加えて、予定経路と完了経路とは相互に異なる出発地又は出発領域内のいずれか一方を夫々の起点としていると共に、比較検出手段として機能するコンピュータを、当該予定経路と当該完了経路とが交わる地点を特定地点として機能させるので、相互に異なる出発地を起点とした予定経路と完了経路とが交わる地点において、その後にいずれを選択して移動するかを決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態のナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図である。
【図２】地図情報におけるデータ構造を例示する模式図である。
【図３】経路履歴データに含まれるデータの構成を示す図である。
【図４】実施形態のナビゲーション処理を示すフローチャートである。
【図５】実施形態のナビゲーション処理を説明する図である。
【図６】実施形態の経路案内処理において表示される画像例を示す図である。
【符号の説明】
１…アンテナ
２…ＧＰＳ受信部
３…センサ部
４…ＶＩＣＳ受信部
５…地図情報記憶部
６…システム制御部
７…操作部
８…表示部
９…音声案内部
１０…履歴データ蓄積部
ＮＳ…ナビゲーション装置
ＭＰ…地図情報
Ｍ…メッシュ
Ｎ…ノード
Ｌ、Ｌd、Ｌa、Ｌan…リンク
ＭＫ…マーク
Ｄn…経路履歴データ
ＤＩ…目的地情報
ＳＩ…出発地情報
ＰＴ…通過リンク番号
ＬＴ…リンク通過所要時間
ＴＴ…全工程通過所要時間
ＳＰ、ＤＰ…位置情報
ＳＭ、ＤＭ…メッシュ番号
ＤＮ…目的地名
ＳＮ…出発地名
Ｄd…案内表示
ＳＰ…出発地
ＤＮ…目的地
ＳＬ…設定経路
ＣＬ…完了経路
Ｓin…受信信号
Ｓgps…ＧＰＳ信号
Ｓsc…位置信号
Ｓdp…表示信号
Ｓvs…ＶＩＣＳ信号
Ｓmp…地図信号
Ｓop…操作信号
Ｓm…データ信号
Ｓvo…音声制御信号
【図１】
0004169919.tif 000002
【図２】
0004169919.tif 000003
【図３】
0004169919.tif 000004
【図４】
0004169919.tif 000005
【図５】
0004169919.tif 000006
【図６】
0004169919.tif 000007