(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源により予め定めた誘導路に沿って走行する本体と、該本体に設けられ先行車との離間距離が所定値以下となったときに前記駆動源の動作を停止する追突防止回路と、該追突防止回路の動作によって停止後、先行車との離間距離が所定値以上になったときに前記駆動源の動作を開始して追従走行を行わせる追従回路とを備え、
前記本体の動作を制御するマイクロコンピューターと、
該マイクロコンピューターへ信号が入力されるキースイッチと、
発進、停止を指示するスタートストップスイッチと、
駆動力を指示するアクセルに連結したアクセルペダルと、
ブレーキペダルと、を有し、
前記追従回路は、スタートストップスイッチ、アクセルペダル及びブレーキペダルのいずれかとキースイッチの複合動作が行われることによって追従回路を動作させるものであって、
前記複合動作を行って追従走行にする場合、前記複合動作を行い、先行車の存在を検知しているときだけ追従走行に設定されることを特徴とする自走車両。
【請求項２】
前記複合動作による追従回路の動作は、動作開始後所定距離をすぎると無効となることを特徴とする請求項１記載の自走車両。
【請求項３】
前記複合動作による追従回路の動作は、動作開始後所定時間をすぎると無効となることを特徴とする請求項１記載の自走車両。
【請求項４】
走行路面に設けられたマグネットの情報を入力するマグネットセンサ回路を備え、追従走行の解除を指示するマグネットの検出があると前記複合動作による追従走行を解除することを特徴とする請求項１記載の自走車両
【請求項５】
前記複合動作によって前記追従回路が動作したとき報知する報知手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の自走車両。
【請求項６】
前記追従回路が前記複合動作によって動作したときは、前記駆動源を走行速度の最低速度にすることを特徴とする請求項１記載に自走車両。
【請求項７】
前記複合動作によって追従走行が動作したとき、所定時間後に走行を開始することを特徴とする請求項１記載の自走車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、予め定めた誘導路に沿って走行する自走車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の自走車両は、特許第２６３０７６３号公報（Ｂ６０Ｌ  １５／４０）に記載の如く、ゴルフカートにおいて、ゴルフカート本体には後方に電磁波を発信する発信器と先行するゴルフカート本体からの発信信号を受信する受信器とを備え、先行するゴルフカートと所定の距離を保ちながら追従して走行するものが知られている。そして、このような追従走行は、ゴルフカート上面に設けられた追従用スイッチを操作することによって追従走行の実行と解除とを切り換えられるようになっており、追従走行を解除した方が使い勝手がよい場所、例えばクラブハウスを通過した地点にはステーションスイッチを設け、このステーションスイッチを通過するまで追従走行し、通過後に追従走行が自動的に解除されるようになっている。
【０００３】
しかしながら、上述するような構成の場合、このような追従走行を実行、解除するスイッチがゴルフカート上面に設けられているため、誰でも操作することができ、ゴルフカートの操作に不慣れなプレーヤーがコースに出てからも操作することが可能であり、追従走行を行わなければならないのにも係わらず、操作ミスによって追従走行を解除して先行するゴルフカートに追突させてしまったりする恐れがある。このため、追従走行を切り換えるスイッチをプレーヤーの目に触れない部分、例えばシートの下やネジ止めされた蓋の内側に設けることが考えられるが、このようにすると、プレーヤーはこのスイッチの操作ができなくなって安全であるが、ゴルフカートの管理人やキャディーまでも容易に操作することができず、操作が困難になってしまう。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記欠点に鑑みなされたもので、自走車両の操作に不慣れな人は追従走行の切り換え操作ができず、自走車両の管理人だけが簡単に操作でき、安全で使い勝手の良い自走車両を提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１の構成によると、駆動源により予め定めた誘導路に沿って走行する本体と、該本体に設けられ先行車との離間距離が所定値以下となったときに前記駆動源の動作を停止する追突防止回路と、該追突防止回路の動作によって停止後、先行車との離間距離が所定値以上になったときに前記駆動源の動作を開始して追従走行を行わせる追従回路とを備え、前記本体の動作を制御するマイクロコンピューターと、該マイクロコンピューターへ信号が入力されるキースイッチと、発進、停止を指示するスタートストップスイッチと、駆動力を指示するアクセルに連結したアクセルペダルと、ブレーキペダルと、を有し、前記追従回路は、スタートストップスイッチ、アクセルペダル及びブレーキペダルのいずれかとキースイッチの複合動作が行われることによって追従回路を動作することを特徴とする。
【０００８】
そして、請求項２の構成によると、前記複合動作による追従回路の動作は、動作開始後所定距離をすぎると無効となることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３の構成によると、前記複合動作による追従回路の動作は、動作開始後所定時間をすぎると無効となることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４の構成によると、走行路面に設けられたマグネットの情報を入力するマグネットセンサ回路を備え、追従走行の解除を指示するマグネットの検出があると前記複合動作による追従走行を解除することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５の構成によると、前記複合動作によって前記追従回路が動作したとき報知する報知手段を設けたことを特徴とする。
【００１３】
そして、請求項６の構成によると、前記追従回路が前記複合動作によって動作したときは、前記駆動源を走行速度の最低速度にすることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７の構成によると、前記複合動作によって追従走行が動作したとき、所定時間後に走行を開始することを特徴とする。
【００１５】
上述する構成によると、駆動源の駆動によって走行する本体は、先行車との距離を検知しながら走行し、先行車との離間距離が所定値以下となったときに追突防止回路の動作によって走行が停止するようになっている。その後、先行車が走行を開始し、離間距離が所定値以上になったとき、追従回路が動作可能な状態である場合、駆動源の駆動により先行車に追従して走行を開始する。しかし、追従回路が動作していない場合は、先行車が走行を開始して離間距離が所定値以上になったとしても走行は行わない。
【００１６】
この追従回路を動作させる場合、予め決められた所定の複合動作を行うことによって追従回路を動作させることができ、例えば、走行開始を指示するスタートスイッチと電源スイッチの組み合わせによって、スタートスイッチを押さえた状態で電源スイッチをＯＮに切り換えると追従回路が動作するようにすると、特定の人しか追従モードに入れることができず、使い勝手が良く安全性が向上する。
【００１７】
また、所定の複合動作による追従回路の動作は、先行車の存在を検知しているときのみ追従回路が動作するようになっている。これによって、例えば先行車の電源が入っておらず、先行車の発信器からの信号がない場合に、追従回路の動作を行ってしまい、先行車に追突してしまうことがない。
【００１８】
更に、上述の構成によると、所定の複合動作によって所定期間だけ追従回路が働いた場合、距離、時間、路面に埋設したマグネット情報等によって自動的に追従回路の動作を解除するようになっている。
【００１９】
また、報知手段を設け、通常のスイッチなどによって追従回路を動作させたときと、所定の複合動作をしたときとで区別するようにしており、使用者が認識できるようになっている。また、報知の方法として、所定の複合動作をしたときに報知するようにした。
【００２０】
更に、所定の複合動作を行って追従回路を動作させたときは低速で走行するので、人に衝突する可能性は低く、万一衝突したとしても大きな事故にはならない。
【００２１】
そして、所定の複合動作によって追従回路が動作したときは、スイッチによって追従回路が動作したときよりも発進するまでに所定時間経過してから発進動作を行うようにした。
【００２２】
【発明の実施の形態】
本発明の自走車両の実施の形態を、電磁誘導式のゴルフカートを例に図面に基づき説明する。
【００２３】
まず、ゴルフカート全体の構成を、図１乃至図２に基づいて説明をする。
【００２４】
１は、モータを駆動源として走行するゴルフカート本体で、該本体１は、操舵を行う前輪２と、駆動輪となる後輪３とを備えている。このゴルフカート本体１は、使用者のハンドル４操作によって前記前輪２を操舵する手動走行モードと、走行路面に埋設した誘導線５に沿って前輪２を自動で操舵して走行する自動走行モードの２つのモードを兼ね備えている。
【００２５】
６は、前記前輪２及び後輪３を装着する本体１のメインフレームで、該メインフレーム６には樹脂製の本体カバー７が覆われて装着されている。
【００２６】
８は、使用者が二人並んで乗車可能なシートであり、該シート８の前方には前記手動走行モード時に使用者が操作することによって前輪２を操舵できるハンドル４が取り付けられている。該ハンドル４は、本体１前方に斜めに向けて取り付けられたハンドル４を支えるハンドルポスト９が固定して設けられ、該ハンドルポスト９内に挿通してハンドル４が回転自在に設けられている。
【００２７】
１０は、前記本体１後方に取り付けられゴルフバッグを傾斜させて搭載することのできるゴルフバッグ受けである。
【００２８】
１１は、前記シート８前方に設けられた透明な樹脂製のフロントシールドで、該フロントシールド１１から連続して前記シート８上方全体を覆うルーフ１２が設けられている。
【００２９】
１３は、前記誘導線５を挟んで１つずつ設けられ前輪２の操舵に伴って揺動するピックアップコイルで、該ピックアップコイル１３は自動走行モード時に前記誘導線５からの磁界を検出し、左右の信号強度が等しくなるように前輪２を操舵する。これにより、誘導線５に沿って走行するように操舵される。
【００３０】
１４は、メインフレーム６に取り付けられ、後方に向けて電磁波を送信する送信器で、該送信器１４は後方のゴルフカートにゴルフカートの存在を知らしめるために設けてある。
【００３１】
１５は、本体１前方の前記ピックアップコイル１３が設けられているアーム１６の中央に設けられ前方を走行するゴルフカートの送信器１４からの電磁波を受信する受信器で、該受信器１５が先行車からの信号を受信すると停止するようになっている。
【００３２】
１７は、モータ１８の回転を減速する減速機で、該減速機１７は前記後輪３を接続する車軸１９に接続されている。
【００３３】
２０は、前記本体１の車幅方向に設けられたメインフレーム６に載置される４個のバッテリで、該バッテリ２０は、前記モータ１８の電源となる。
【００３４】
２１は、前記バッテリ２０を充電するための発電装置で、該発電装置２１はバッテリ２０の容量を検知し、容量が少なくなった時に自動的に動作を開始して充電を開始する。
【００３５】
２２は、メインフレーム６に設けられた金属製の筺体からなる制御ボックスで、該制御ボックス２２は前記本体１の走行に関する制御を行う制御基板等が内蔵されている。
【００３６】
次に、図４に基づき本実施例のゴルフカートの制御回路について説明をする。
【００３７】
２３は、ゴルフカート本体１の動作を制御するマイクロコンピューター、即ちメインＣＰＵで、該メインＣＰＵ２３は、制御ボックス２２に設けられている。
【００３８】
２４は、キースイッチ２４のＯＮ、ＯＦＦに応じてＯＮ、ＯＦＦ信号がメインＣＰＵ２３に入力される。
【００３９】
２５は、自動走行モード時の発進、停止を指示するスタートストップスイッチで、該スタートストップスイッチ２５は、押さえる度に信号を発信し、スタートとストップが繰り返して指示されるようになっている。
【００４０】
２６は、前記本体１の前後に設けられ、衝突時のバンパーへの衝撃でスイッチが入る前／後検出スイッチで、該前／後検出スイッチ２６からのＯＮ信号が入力されると制動力がかかるようになっている。
【００４１】
２７は、前記誘導線５近傍に設けられたマグネットの組み合わせによるマグネットの極性などのマグネット情報を入力するマグネットセンサ回路で、該マグネットセンサ回路２７は、前記メインＣＰＵ２３にマグネットの極性やマグネット同士の距離に基づいて作られるマグネット情報を出力し、メインＣＰＵ２３によって走行速度等が設定される。
【００４２】
２８は、減速機１７近傍に設けられたエンコーダーで、該エンコーダー２８は走行方向や走行距離を計測するために設けてある。
【００４３】
２９は、異常が発生したときに音によって警報を発生する警報音発生装置である。
【００４４】
３０は、ハンドル４の下方に設けられたアクセルペダルに連結し、アクセルペダルの操作角度をポテンシオメータの値の変化に変え、使用者の操作量に応じてモータ駆動力を指示するアクセルである。
【００４５】
３１は、自動走行モードにおいて、先行車の後を所定の間隔を開けて追従して走行する追従走行と、先行車には追従しない通常の走行とを切り換える追従スイッチであり、該追従スイッチ３１はネジ止めによって閉蓋された制御ボックス２２内部に取り付けてある。また、追従スイッチ３１による切り換え以外に、所定の複合動作によってもこの追従走行に設定することが可能であり、スタートストップスイッチ２５を押さえた状態でキースイッチ２４をＯＦＦからＯＮに変えたときに追従走行に切り換わるようになっている。この時、前記警報音発生装置２９からは「ピッピッ」などの音やＬＥＤなどの光によって報知し、追従スイッチ３１以外の方法で追従走行に切り換わっていることを使用者に知らせるようになっている。このように、特定の複合動作によって追従走行に切り換わるのは、ゴルフ場の管理人やキャディーなど、プレーヤーなどの特定の人以外は操作できないようにするためである。
【００４６】
また、本実施例においては、特定の複合動作によって追従走行になった場合には報知するようにしたが、追従走行する時の発進動作を数秒間遅らせて発進するように設定しても構わない。更に、発進を遅らせるように設定すると共に報知を行っても構わない。また、特定の複合動作によって追従走行になったときと、追従スイッチ３１によって追従走行になったときとで報知する内容を変えることで、使用者にその旨を知らしめるようにしても構わない。
【００４７】
３２は、前記送信器１４から電磁波を送信し、前記受信器１５で受信される電磁波の受信信号を入力するカートガードで、該カートガード３２は、前記受信器１５から先行車の送信器１４からの信号があることを受信したときにメインＣＰＵ２３に信号出力し、メインＣＰＵ２３の制御によってモータ１８の駆動を停止して制動をかけるように動作する。このように、前記カートガード３２は、先行車との追突を防止する追突防止回路が内蔵されている。更に、前記カートガード３２は、前述した追従走行するときの追従回路も内蔵されており、追従回路が動作可能な状態で有れば受信器１５からの信号がなくなれば、モータ１８を駆動して走行するように制御が行われる。
【００４８】
２１は、バッテリ２０を充電するための発電装置で、該発電装置２１は、駆動源となるエンジン３３と、エンジン３３の駆動を発電する発電機３４と、発電された電力をバッテリ２０に充電するための充電器３５とから構成される。
【００４９】
３６は、駆動源となるモータ１８の駆動を制御するモータ駆動回路で、該モータ制御回路３６はモータ電流を検出してフィードバック制御を行っている。
【００５０】
３７は、メインブレーキを動作するためのＭＢモータで、メインブレーキは後輪３に設けられ通常の制動時に使用する。
【００５１】
３８は、パーキングブレーキを動作するためのＰＢモータで、パーキングブレーキは減速機１７に設けられ、車軸の動きを停止するための制動手段である。
【００５２】
３９は、自動走行モードと手動走行モードとを切り換えるためのＨＭモータで、該ＨＭモータ３９は、ハンドル４と前輪２との連結を断続するために設けてある。
【００５３】
４０は、自動走行モード時に前輪２を操舵し、手動走行時にハンドル４の動きを見て人的操作力にモータの駆動力を付加して動作するＳＭモータで、該ＳＭモータ４０はハンドルポスト９下方に設けてある。
【００５４】
次に、自動走行モードにおける追従走行について説明をする。
【００５５】
自動走行モードは、誘導線５に流れる誘導電流によって発生する磁界をピックアップコイル１３が検出し、誘導線５上を本体１が走行するようにＳＭモータ４９によって前輪２を操舵して走行する。この時、前記送信器１４からは本体１後方に向けて電磁波が発信される。また、受信器１５はこれらの送信器１４からの電磁波を受信可能な状態で走行しており、先行車との距離が所定値以下になったときに、カートガード３２の働きによりＭＢモータ３７やＰＢモータ３８が動作することで走行が停止するようになっている。この時、追従走行になっている場合、先行車が走行を開始し、所定値以上離れたことをカートガード３２が検出したときに自動的に後続のゴルフカートが走行を開始する。この時の走行速度は、自動走行モードにおいての最低速度である時速３．５キロに設定してある。しかしながら、追従走行になっていないときは、先行車が走行を開始して先行車との離間距離が所定値以上になったとしても後続のゴルフカートは走行を開始せず、停止の状態を継続する。
【００５６】
また、上述するように特定の複合動作によって追従走行になった場合、この追従走行の解除は、ある特定の配列でマグネットを路面に埋設し、この情報を検知したときに解除したり、追従走行になったときから所定の距離を走行したことをエンコーダ２８が検知したときに解除したり、追従走行になってからメインＣＰＵ２３が所定の時間をカウントしたりした時に解除したり、このような方法のうちのいずれかによって解除するように設定されている。
【００５７】
次に上述した追従走行における動作を図５に基づいて説明をする。このフローチャートは、自動走行モードにおいて、追従スイッチ３１の切り換え以外の方法である、所定の複合動作を行って追従走行にする場合を示している。
【００５８】
まず、キースイッチ２４をＯＮにする（Ｓ１）。そしてこの時にスタートストップスイッチ２５がＯＮであるかどうか、また、先行車の送信器１４からの信号を受信していないかを確認し（Ｓ２）、スタートストップスイッチ２５を押した状態でキースイッチ２４をＯＮに切り換え、また先行車の送信器１４からの信号を受信しているならば追従走行に切り換わる（Ｓ３）。しかし、これらの条件が外れていれば、追従走行は行われず、通常通り自動走行モードの状態で動作するようになる（Ｓ４）。但し、先行車の送信器１４からの信号を受信しているため、追従走行には切り換わるが停止した状態を保つ。
【００５９】
次に、先行車の送信器１４からの信号が受信されているかどうかを検出し（Ｓ５）、受信した状態で有れば停止状態を継続する（Ｓ６）。このように、先行車からの送信信号の強度によって停止を決定するため、先行車との距離を一定に保って停止するようになっている。この動作に続き、先行車の送信器１４からの信号を常に受信可能な状態にして（Ｓ７）、送信信号を受信している状態で有れば停止状態を継続する。しかし、送信信号を受信しなくなると、先行車は先に進んだと判断して走行を開始する（Ｓ８）。この時の走行速度は、自動走行モードにおいての最低速度である時速３．５キロに設定してある。そして、追従走行の解除を指示するマグネットの検出が有るかどうかを検出し（Ｓ９）、マグネットの検出が有れば追従走行を解除し、なければＳ５まで戻って追従走行を繰り返す。
【００６０】
本実施例では、Ｓ９において、マグネットによる追従走行の解除を行ったが、特にこの方法に限定する必要はなく、１００メートル走行した時点で自動的に解除しても良く、更には時間の経過で解除しても構わない。
【００６１】
また、本実施例においては、特定の複合動作をスタートストップスイッチ２５とキースイッチ２４の複合動作に設定したが、これに限定されることはなく、アクセルペダルを踏んだ状態でキースイッチ２４をＯＮした場合や、ブレーキペダルを踏んだ状態でキースイッチ２４をＯＮした場合でも追従走行に切り換わるように構成しても構わない。
【００６２】
【発明の効果】
本発明は、所定の複合動作を行うことによって追従回路を所定期間だけ動作するので、このような特殊な操作によって行われる方法で追従走行にはいり、管理人でしか操作ができないため、車両の扱いに不慣れな人が操作をすることがなく安全である。また、追従走行に切り換えるために隠れた場所のスイッチを操作することなく切り換えられるので、操作性が向上する等の効果を奏する。
【００６３】
また、追従回路は、所定の複合動作を行ったとき、先行車の存在を検知しているときだけ動作するので、先行車の電源が切れている場合に先行車からの信号がないことを検知して後続車が先行車に追突してしまうことがなく、安全性を向上させることができる等の効果を奏する。
【００６４】
更に、所定の複合動作は、スタートスイッチを押さえた状態でキースイッチを入りにする動作によるため、管理人以外の人が操作することがなく、簡単な操作によって追従モードに切り換えられるため、非常に使い勝手が向上する等の効果を奏する。
【００６５】
そして、所定の複合動作による追従回路の動作は、動作開始後所定距離をすぎると無効となるので、必要な場所でのみ追従走行に切り換わり、自動的に解除を行い、スイッチを切り換える煩わしさがなく、使い勝手が向上する等の効果を奏する。
【００６６】
また、所定の複合動作による追従回路の動作は、動作開始後所定時間をすぎると無効となるので、必要な場所でのみ追従走行に切り換わり、自動的に解除を行い、スイッチを切り換える煩わしさがなく、使い勝手が向上する等の効果を奏する。
【００６７】
また、所定の複合動作による追従回路の動作は、動作開始後路面に埋設したマグネット情報によって無効となるので、必要な場所でのみ追従走行に切り換わり、自動的に解除を行い、スイッチを切り換える煩わしさがなく、使い勝手が向上する等の効果を奏する。
【００６８】
更に、スイッチによって追従回路が動作したときと所定の複合動作によって追従回路が動作したときとを区別する報知手段を設けたので、使用者はどのような状態で追従走行になったかを知ることができ、使い勝手が向上する等の効果を奏する。
【００６９】
また、報知手段は、所定の複合動作によって追従回路が動作したときのみ報知するので、使用者はどのような状態で追従走行になったかを知ることができ、また、特殊な状態で追従走行になったときだけ報知されるので、操作を誤ることがなく、使い勝手が向上する等の効果を奏する。
【００７０】
そして、追従回路が所定の複合動作によって動作したときは、駆動源を走行速度の最低速度にするので、特殊な状態での追従走行での走行時の安全性を向上させることができる等の効果を奏する。
【００７１】
また、所定の複合動作によって追従回路が動作したとき、所定時間後に走行を開始するので、特殊な状態での追従走行での走行時の安全性を向上させることができる等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である本体の全体側面図である。
【図２】同本体の構成を示す上面図である。
【図３】同スタートストップスイッチとキースイッチを示す斜視図である。
【図４】同制御回路のブロック図である。
【図５】同制御回路の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１８        駆動源（モータ）
５        誘導線
１        本体
３２        追突防止回路（カートガード）
３２        追従回路（カートガード）
２４        キースイッチ
２５        スタートスイッチ（スタートストップスイッチ）
３１        スイッチ（追従スイッチ）
２９        報知手段（警報音発生装置）
【図１】
0004033621.tif 000002
【図２】
0004033621.tif 000003
【図３】
0004033621.tif 000004
【図４】
0004033621.tif 000005
【図５】
0004033621.tif 000006