(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
専用道路と、この専用道路において、当該専用道路および一般道路間の車両相互乗入れ用の複数の区間とを有し、前記専用道路上で複数の車両が自動走行可能な車両運行システムであって、前記道路上で運行する複数の車両の内、その一部を、前記専用道路上のみにおいて乗客に公開された運行スケジュールを守りかつ自動的に隊列走行する定時運行車両として割当て、他の一部を、前記一般道路上においてマニュアル運転で走行し、かつ専用道路上も自動走行し、さらに乗客の要求に応じて一般道路上の運行スケジュールや運行経路を変更することがありうる要求運行車両として割当てるとともに、この要求運行車両は、一般道路を走行中もしくは専用道路へ進入時に、前記専用道路における走行予定経路を最低限含む専用道路走行要求を車両運行システムに送信する手段を備え、車両運行システムは、データベースもしくは車両との相互通信により、前記専用道路を走行中の車両の運行スケジュールと現在位置とを確認し、この確認結果に応じて定時運行車両の運行スケジュールを妨げないよう要求運行車両の自動走行を行なわせる手段を備え、前記定時運行車両と前記要求運行車両のそれぞれを少なくとも一台を同時に運用し、前記専用道路上の乗降駅部に停車した車両が定時運行車両か要求運行車両かを乗客に告知する手段を備え、乗客が定時運行サービスか要求運行サービスかを選択利用可能に構成したことを特徴とする車両運行システム。
【請求項２】
前記定時運行車両と要求運行車両との割当比率を、所定のタイミングで変更可能な割当変更手段と、割当の変更された車両に割当を通知する割当通知手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載の車両運行システム。
【請求項３】
専用道路と、この専用道路において、当該専用道路および一般道路間の車両相互乗入れ用の複数の区間とを有し、前記専用道路上で複数の車両が自動走行可能な車両運行方法であって、前記道路上で運行する複数の車両の内、その一部を、前記専用道路上のみにおいて乗客に公開された運行スケジュールを守りかつ自動的に隊列走行する定時運行車両として割当てるステップと、他の一部を、前記一般道路上においてマニュアル運転で走行し、かつ専用道路上も自動走行し、さらに乗客の要求に応じて一般道路上の運行スケジュールや運行経路を変更することがありうる要求運行車両として割当てるステップと、この要求運行車両が一般道路を走行中もしくは専用道路へ進入時に、前記専用道路における走行予定経路を最低限含む専用道路走行要求を車両運行システムに送信するステップと、前記車両運行システムを介してデータベースもしくは車両と相互通信することにより、前記専用道路を走行中の車両の運行スケジュールと現在位置とを確認し、この確認結果に応じて定時運行車両の運行スケジュールを妨げないよう要求運行車両の自動走行を行なわせるステップと、前記定時運行車両と前記要求運行車両のそれぞれを少なくとも一台を同時に運用するステップと、前記専用道路上の乗降駅部に停車した車両が定時運行車両か要求運行車両かを乗客に告知し、乗客が定時運行サービスか要求運行サービスかを選択利用可能にするステップとを備えたことを特徴とする車両運行方法。
【請求項４】
前記定時運行車両と要求運行車両との割当比率を、所定のタイミングで変更するステップと、割当の変更された車両に割当を通知するステップとを備えたことを特徴とする請求項３記載の車両運行方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、専用道路上で車両を自動走行可能な車両運行システムおよび車両運行方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電車・列車等の機械的に連結された複数の車両から成る車両群を、予め敷設された専用の走行ライン（軌道、レール）上において、予め作成されたダイヤグラム（ダイヤ）に従って定時的、すなわち、一定の時刻通りに走行させる車両運行システム（以下、定時運行システムと呼ぶ）では、定時性を確保した安定した輸送サービスを提供することができる。
【０００３】
また、バス等の自動車を都市内の一般路線（一般道路）上においてマニュアルで走行させることにより、都市内の異なるエリアに在住の乗客を、その要求（デマンド）に応じた多様な目的地まで運ぶ車両運行システム（以下、要求（デマンド）運行システムと呼ぶ）では、乗客のニーズに応じたきめの細かい輸送サービスを提供することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、定時運行システムにおいては、常に固定されたダイヤに従って列車等の車両を定時的に走行させているため、その定時運行システムに対する需要（乗客）に応じて車両を走行させることができず、柔軟性の乏しい運行システムとなっていた。
【０００５】
また、デマンド運行システムでは、一般道路の交通事情に応じて頻繁に遅れが発生するため、定時性が悪化するという問題が生じていた。
【０００６】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、定時運行システムの定時性という利点およびデマンド運行システムの柔軟性という利点を併せ持つ運行効率の高い車両運行システムおよび車両運行方法を提供することをその目的とする。
【０００７】
特に、本発明は、定時性および柔軟性を有する車両運行システムおよび車両運行方法において、定時性に基づく乗客輸送サービスを複数の車両の内の一方に、乗客のデマンドに応じた柔軟な乗客輸送サービスを複数の車両の内の他方にそれぞれ分担して割り当てることにより、定時性および柔軟性という相反する利点を相殺することなく両立することを可能にした車両運行システムおよび車両運行方法を提供することをその目的とする。
【０００８】
【課題を解決する為の手段】
上述した目的を達成するための第１の発明によれば、専用道路と、この専用道路において、当該専用道路および一般道路間の車両相互乗入れ用の複数の区間とを有し、前記専用道路上で複数の車両が自動走行可能な車両運行システムであって、前記道路上で運行する複数の車両の内、その一部を、前記専用道路上のみにおいて乗客に公開された運行スケジュールを守りかつ自動的に隊列走行する定時運行車両として割当て、他の一部を、前記一般道路上においてマニュアル運転で走行し、かつ専用道路上も自動走行し、さらに乗客の要求に応じて一般道路上の運行スケジュールや運行経路を変更することがありうる要求運行車両として割当てるとともに、この要求運行車両は、一般道路を走行中もしくは専用道路へ進入時に、前記専用道路における走行予定経路を最低限含む専用道路走行要求を車両運行システムに送信する手段を備え、車両運行システムは、データベースもしくは車両との相互通信により、前記専用道路を走行中の車両の運行スケジュールと現在位置とを確認し、この確認結果に応じて定時運行車両の運行スケジュールを妨げないよう要求運行車両の自動走行を行なわせる手段を備え、前記定時運行車両と前記要求運行車両のそれぞれを少なくとも一台を同時に運用し、前記専用道路上の乗降駅部に停車した車両が定時運行車両か要求運行車両かを乗客に告知する手段を備え、乗客が定時運行サービスか要求運行サービスかを選択利用可能に構成している。
【０００９】
第１の発明において、前記定時運行車両と要求運行車両との割当比率を、所定のタイミングで変更可能な割当変更手段と、割当の変更された車両に割当を通知する割当通知手段とを備えている。
【００１０】
上述した目的を達成するための第２の発明によれば、専用道路と、この専用道路において、当該専用道路および一般道路間の車両相互乗入れ用の複数の区間とを有し、前記専用道路上で複数の車両が自動走行可能な車両運行方法であって、前記道路上で運行する複数の車両の内、その一部を、前記専用道路上のみにおいて乗客に公開された運行スケジュールを守りかつ自動的に隊列走行する定時運行車両として割当てるステップと、他の一部を、前記一般道路上においてマニュアル運転で走行し、かつ専用道路上も自動走行し、さらに乗客の要求に応じて一般道路上の運行スケジュールや運行経路を変更することがありうる要求運行車両として割当てるステップと、この要求運行車両が一般道路を走行中もしくは専用道路へ進入時に、前記専用道路における走行予定経路を最低限含む専用道路走行要求を車両運行システムに送信するステップと、前記車両運行システムを介してデータベースもしくは車両と相互通信することにより、前記専用道路を走行中の車両の運行スケジュールと現在位置とを確認し、この確認結果に応じて定時運行車両の運行スケジュールを妨げないよう要求運行車両の自動走行を行なわせるステップと、前記定時運行車両と前記要求運行車両のそれぞれを少なくとも一台を同時に運用するステップと、前記専用道路上の乗降駅部に停車した車両が定時運行車両か要求運行車両かを乗客に告知し、乗客が定時運行サービスか要求運行サービスかを選択利用可能にするステップとを備えている。
【００１１】
第２の発明において、前記定時運行車両と要求運行車両との割当比率を、所定のタイミングで変更するステップと、割当の変更された車両に割当を通知するステップとを備えている。
【００１２】
【発明の実施形態】
本発明に係る車両運行システムおよび車両運行方法の実施の形態について、添付図面を参照して説明する。
【００１３】
図１は、本発明の実施の形態に係る車両運行システムのインフラ施設を模式的に示す図である。
【００１４】
図１によれば、車両運行システム１は、例えば市、町、村等の都市内エリア（市街地等）内の複数の一般路線（一般道路）２上を走行する複数の車両の内、バスやトラック等の特定の車両３を専用に走行させるための専用路線（道路）４と、各一般道路２および専用道路４間を車両３が相互乗入れできるようにそれぞれ立体的に接続する複数の区間としての駅部５とを備えている。
【００１５】
複数の駅部５は、上記市、町、村等の複数の都市にそれぞれ設置されており、専用道路４は、これら複数の都市間を結ぶように敷設されている。
【００１６】
また、車両運行システム１において、専用道路４は、図１に示すように単線方式であり、この単線方式の専用道路４の各駅部５、５間には、専用道路４上を走行する車両３をすれ違わせるための複数の区間としてのすれ違い部７が適当な間隔を空けてそれぞれ設置されており、専用道路４上を対向方向に向かって走行している車両３は、駅部５あるいはすれ違い部７ですれ違うようになっており、単線方式の専用線上において双方向運転を可能にしている。
【００１７】
そして、本実施形態の車両運行システム１においては、定時運行サービスおよびデマンド（要求）運行サービスという相反するサービスを、専用道路４上を走行可能な複数の車両３で分担させるとともに、定時運行サービスを担う車両３Ａとデマンド運行サービスを担う車両３Ｂとの分担比率を、時間帯や一般道路・専用道路の交通需要等に応じた所定のタイミングで変動させることが可能になっている。
【００１８】
すなわち、本実施形態の車両運行システム１において、車両３Ａが定時運行サービス用に割り当てられている場合には、この車両３Ａを、図１に示すように、専用道路４上のみにおいて非機械的かつ電子的に着脱自在に連結して隊列を組むように定時的に自動走行（自動隊列方向、プラトーン走行）させることにより、専用道路４上において定時性を重視した定時運行サービスを提供するようになっている。
【００１９】
上記定時運行サービス用に割り当てられた車両群（以下、定時運行車群３ＡＧと記載する）においては、乗務員は、走行方向に沿った先頭車両に乗込んでいる。
【００２０】
また、車両３Ｂがデマンド運行サービス用に割り当てられている場合には、車両３Ｂは、乗務員（運転手等）のマニュアル運転により、主に都市内エリアの一般道路２上におけるバス停間およびバス停〜各駅部５間等、乗客の乗車希望場所（近傍のバス停または駅部）から目的場所（近傍のバス停または駅部）まで専用道路４を経由してノンストップ、すなわち、専用道路４上の目的駅部以外の駅部５およびすれ違い部７には非停車で走行するようになっており、柔軟性かつ高速性を重視した運行サービスを提供している。なお、上記デマンド運行サービス用に割り当てられた車両をデマンド（要求）運行車両３Ｂと記載する。
【００２１】
ここで、上述した定時運行サービスおよびデマンド運行サービスを複数の車両３に分担させることができる車両運行システム１のハードウエア構成について、図２を用いて説明する。
【００２２】
すなわち、車両運行システム１は、図２に示すように、各車両３（３Ａ、３Ｂ）に搭載された車両自動運転用の車両制御ユニット１０と、専用道路４上に一定間隔毎に連続的に埋設された車両自動操舵用の磁気ネイル１１、専用道路４上の駅部５およびすれ違い部７に対応する所定位置に埋設された路車間通信用のループコイル１２および各ループコイル１２の近傍に設置され各ループコイル１２を介して専用道路４上の車両３から送信された走行情報｛自車両識別番号（自車両ＩＤ）、現在の走行位置および最終目的地（目的駅）のＩＤ（以下、目的駅ＩＤとする）等｝を受信し、かつ専用道路４上の車両３に対してループコイル１２して走行制御指令（出発指令、停止指令、速度制御指令等）や運行サービス切換信号を送信するためのローカルコントローラ１３を有する走行制御ユニット１５とを備えている。
【００２３】
また、車両運行システム１は、走行制御ユニット１５により受信された走行情報に基づいて、ローカルコントローラ１３を介して専用道路４上の各車両３の走行制御処理を行う中央管制装置１６を備えている。
【００２４】
車両制御ユニット１０は、図２に示すように、専用道路４上を定時運行（プラトーン走行）している自車両（定時運行車両として割り当てられた自車両）に対して走行方向に沿った前方の車両と通信可能な車車間通信機２０と、専用道路４上のループコイル１２に対してスポット通信可能な路車間通信機２１と、専用道路４上において磁気ネイル１１が発する磁界を検出する磁気センサ２２と、車車間通信機２０、路車間通信機２１および磁気センサ２２にバス２３を介して通信可能に接続され、自車両の絶対位置認識処理および走行制御処理を行う車両制御装置２４と、自車両ＩＤ、目的駅ＩＤおよび自車両の進行方向等の走行情報を保持して管理する管理装置２５とを備えている。
【００２５】
車両制御装置２４は、ＣＰＵおよびメモリを有した演算処理回路を有しており、メモリに記憶された処理プログラムに基づいて、前方車両の車車間通信機２０から送信され自車両の車車間通信機２０を介して受信された前方車両の走行情報に基づいて、自車両および前方車両との間隔を制御して衝突等を回避しながら、専用道路標定速度（例えば時速７０ｋｍ程度）でプラトーン走行を行う機能と、ループコイル１２から送信され路車間通信機２１を介して受信された走行制御信号および運行サービス切換信号に基づいて、自車両の走行駆動制御｛マニュアル運転・自動運転切換制御、速度制御（加減速制御等）、自動操舵制御、停止制御、専用道路４に対する合流制御および専用道路４から一般道路２への分岐制御等｝を行う機能と、磁気ネイル１１から発せられ磁気センサ２２を介して検出された磁界に基づいて自車両の走行距離および走行位置（絶対位置）を求める機能とをそれぞれ備えている。
【００２６】
さらに、車両制御装置２４は、自車両の走行情報をループコイル１２を介してローカルコントローラ１３に送信する機能を備えており、ローカルコントローラ１３は、送信された走行情報を中央管制装置１６に送信するようになっている。
【００２７】
そして、車両制御ユニット１０は、一般道路２上をデマンド運行（マニュアル走行）している自車両（デマンド運行車両として割り当てられた自車両）および中央管制装置１６間の通信手段として、例えばマニュアル操作により演算処理部１６ａに対して無線（携帯電話回線等）で情報を送信し、かつ中央管制装置１６から無線で送信された上記運行サービス切換信号等の情報を受信可能な通信装置２６を備えている。
【００２８】
中央管制装置１６は、無線による情報送受信用インタフェースおよびＣＰＵ等を有する演算処理部１６ａと、この演算処理部１６ａの処理実行用のプログラムを記憶するとともに、演算処理部１６ａの処理実行中の一時的なデータを記憶するためのメモリ１６ｂとを有している。
【００２９】
演算処理部１６ａは、メモリ１６ｂに記憶された専用道路４上の定時運行車群３ＡＧの運行ダイヤに従って、走行制御信号をローカルコントローラ１３およびループコイル１２を介して上記各定時運行車群３ＡＧにそれぞれ送信する処理と、定時運行車群３ＡＧの内の所定の車両３Ａ（例えば、走行方向に沿った先頭車両、あるいは後尾車両）に対して、時間帯や一般道路・専用道路の交通需要等に応じた所定のタイミングで定時運行サービスからデマンド運行サービスに切り換えるための運行サービス切換信号を送信する処理と、一般道路２上を走行しているデマンド運行車両３Ｂに対して、時間帯や一般道路・専用道路の交通需要等に応じた所定のタイミングでデマンド運行サービスから定時運行サービスに切り換えるための運行サービス切換信号を送信する処理と、閉塞区間（隣接する駅部・すれ違い部間）において所定の定時運行車群３ＡＧが走行している間は、他の車群３、あるいは一般道路２上において定時運行サービスに切換られた定時運行車両３Ａをその閉塞区間へ進入させない処理（閉塞制御処理）とを行うようになっている。
【００３０】
次に、本実施形態の車両運行システム１の全体動作および特徴について説明する。
【００３１】
定時運行車両として割り当てられた複数の定時運行車群３ＡＧは、中央管制装置１６（その演算処理部１６ａ）の運行ダイヤに従った走行制御信号に基づく走行制御ユニット１５および車両制御装置２４の走行制御処理により、図１に示すように、専用道路４上のみ、すなわち、一般道路２に対して進出することなく標定速度で走行しており、定時性が確保された定時運行サービスを提供することができる。
【００３２】
また、専用道路４上を走行している複数の定時運行車群３ＡＧは、中央管制装置１６、走行制御ユニット１５および車両制御装置２４の閉塞制御に基づく走行制御処理により、前方の車群に衝突することなく安全に走行するようになっている。
【００３３】
特に、本実施形態における定時運行車群３ＡＧには、その走行方向に沿った先頭車両３Ａにのみ乗務員が乗っており、この定時運行車群３ＡＧは通常時においては、専用道路４上のみを走行するようになっているため、乗務員を専用道路４上の各駅部５で乗り降りさせる必要がなくなる。
【００３４】
一方、デマンド運行車両として割り当てられたデマンド運行車両３Ｂは、一般道路２上をマニュアル運転により、乗客の乗車希望場所〜目的場所、例えば、需要の多い市街地等に設置されたバス停〜駅部５間をダイレクトに接続して走行するようになっている。
【００３５】
そして、デマンド運行車両３Ｂは、例えば一般道路上の乗車希望場所（例えば,上記市街地の停留所）から、この乗車希望場所に近い駅部５を介して専用道路４上へ乗入れ、専用道路４上の目的場所（例えば、専用道路４上の所定の駅部）まで、途中のすれ違い部や駅部に停車することなく、例えば専用道路標定速度程度で高速に走行することができる。
【００３６】
すなわち、乗車希望場所である停留所を出たデマンド運行車両３Ｂは、マニュアル運転により専用道路４の所定の駅部（図３において、駅部５Ａとして示す）に向かって走行している。
【００３７】
このとき、デマンド運行車両３Ｂが進入予定駅部５Ａから所定距離離れた位置に到着すると、その車両３Ｂをマニュアル運転している運転手は、通信装置２６を操作して、専用道路４への進入駅部（進入駅部５Ａ）および目的駅部（図３中５Ｂで表す）を含む専用道路走行要求Ｄを入力する。入力された専用道路走行要求Ｄは、通信装置２６の処理により中央管制装置１６に送信される（図３参照）。
【００３８】
このとき、中央管制装置１６の演算処理部１６ａは、送信された専用道路走行要求Ｄに応じた割り込み処理により、専用道路４上の全定時運行車群３ＡＧの現在位置情報を各車群３ＡＧから路車間通信機２１、ローカルコントローラ１３等を介して読み込み（図４；ステップＳ１）、デマンド運行車両３Ｂが進入駅部５Ａから目的駅部５Ｂまでの走行ルートを標定速度で走行した場合に、障害となる定時運行車群３ＡＧが存在するか否か判断する（ステップＳ２）。
【００３９】
このステップＳ２の判断の結果ＹＥＳ（障害となる定時運行車群３Ａが存在）の場合には、演算処理部１６ａは、例えば減速制御用の走行制御指令や、専用道路４上において定時運行車両群３Ａの走行を妨げないような運行ダイヤ情報Ｐをデマンド運行車両３Ｂの車両制御装置２４に送信して（ステップＳ３）、ステップＳ２の判断処理に戻る。ステップＳ３の減速制御用の走行制御指令、あるいは運行ダイヤ情報Ｐに基づく車両制御装置２４の処理により、デマンド運行車両３Ｂの走行速度が例えば減速され、進入駅部５Ａに対する進入タイミングが調整される。すなわち、専用道路４上の定時運行車群３Ａの走行が優先され、それらを妨げないように、デマンド運行車両３Ｂの進入時刻が設定される。
【００４０】
一方、ステップＳ２の判断の結果ＮＯ（障害となる定時運行車群３Ａが存在しない）の場合には、演算処理部１６ａは、デマンド運行車両３Ｂに対する専用道路４の走行を許可する指令をデマンド運行車両３Ｂに送信して処理を終了する（ステップＳ４）。
【００４１】
ステップＳ４の専用道路走行許可指令に基づく車両制御装置２４の処理により、デマンド運行車両３Ｂは、進入駅部５Ａから専用道路４へ進入し、途中のすれ違い部７、駅部５に対して停車せずに（ノンストップで）、表定速度で目的駅部５Ｂまで高速に走行し、その目的駅部５Ｂを介して一般道路２へ進出することができる。
【００４２】
以上述べたように、本実施形態によれば、専用道路４上を走行する定時運行車両群３ＡＧは、一般道路２を走行するデマンド運行車両３Ｂとは関係なく、定時運行車両として割り当てられた複数の車両３Ａのみでプラトーン走行しているため、例えば、一般道路２を走行してくる車両を駅部５で合流させてプラトーン走行させるシステムと比べて、次に述べる利点を有する。
【００４３】
すなわち、デマンド運行車両は、一般道路２を走行してくるため、ピーク時に限らず、オフピーク時においても、例えば乗客の乗り降り、交差点での信号待ち、事故渋滞、天候不順渋滞等の理由から頻繁に遅れる。
【００４４】
したがって、このように頻繁に遅れる一般道路上のデマンド運行車両と合流して専用道路上の車群をプラトーン走行させるためには、合流駅部において、遅れた車両を待たなければならず、定時性を悪化させることになる。
【００４５】
また、定時性を維持するためには、遅れた車両を待たずに専用道路上の車群をプラトーン走行させる必要があるが、遅れた車両の乗客は、その車両が次の車群に合流するまでの間さらに待たされることになる。
【００４６】
さらに、定時性を維持するため、一般道路上を遅れて走行してきた車両を待たずに車群をプラトーン走行させた場合、結果として車群の隊列長さ（プラトーン長さ）を予定よりも短くすることになり、輸送できる乗客数が低減してピーク時の需要を捌くことができない可能性がある。
【００４７】
しかしながら、本実施形態の車両運行システム１によれば、専用道路４上を走行する定時運行車群３ＡＧを、一般道路２上を走行するデマンド運行車両３Ｂを待つことなく一定のプラトーン長さで自動走行させることができるため、定時性を十分に確保することができ、乗客輸送サービスを高く維持することができる。
【００４８】
また、プラトーン長さを減らすことなく一定に保つことができるため、ピーク時において需要が増大した場合でも十分に対処することができる。
【００４９】
さらに、一般道路２を走行してくるデマンド運行車両を駅部５で合流させてプラトーン走行させるシステムにおいては、駅員や乗務員の省力化およびこの省力化による低コスト化を実現するために、専用道路４上の車両をプラトーン化することが必要であり、このプラトーン化には、合流駅部での乗降車タイミングを、プラトーンを構成する各車両毎に揃える必要がある。したがって、一般道路２上を走行してきた車両に対して、プラトーン編成に基づく乗降車タイミング一致のための時間調整を合流駅部で行う必要が生じる。
【００５０】
このため、例えば、専用道路４上の限られた駅部でしか停車しない｛停車駅部間で通過する駅部（通過駅部）が存在する｝急行プラトーン走行を行う場合において、その急行プラトーンに合流できないタイミングで専用道路４へ進入したデマンド車両は、上記急行プラトーン走行を行う予定であるにもかかわらず、強制的に通過駅部で停車させられることになり、乗客の乗車駅部および目的駅部間を高速接続することが難しくなる恐れがある。
【００５１】
しかしながら、本実施形態の車両運行システム１によれば、デマンド運行車両３Ｂを、専用道路４上において標定速度で目的駅部５Ｂまでノンストップ走行させることができるため、乗客の乗車駅部および目的駅部間を容易に高速接続することが可能になる。
【００５２】
さらに、一般道路２を走行してくるデマンド運行車両を駅部５で合流させてプラトーン走行させるシステムにおいては、例えば専用道路４を走行していた車群を構成する各車両は、対応する目的駅部に到達すると、デマンド運行車両として順次切り離され、切り離されたデマンド運行車両は、一般道路２に沿って都市内エリアへマニュアル運転で走行するようになっている。
【００５３】
このようなシステムの場合、乗務員省力化および低コスト化の観点から、専用道路４上の自動走行させる車群を構成する全ての定時運行車両に対して乗務員を配置してはおらず、例えば走行方向に沿った先頭の車両等に乗務員を配置している。
【００５４】
したがって、専用道路４上の車群から切り離された各デマンド運行車両に対して、運転手等の乗務員を乗込ませて、マニュアル運転させることが必要である。
【００５５】
また、一般道路２上を走行して専用道路４に進入してきたデマンド運行車両からは、専用道路４上の車群とプラトーン接続をする際において、上記乗務員省力化の観点から、乗務員を降ろす必要がある。
【００５６】
しかしながら、上述した乗務員の乗り降りには、相当の時間を要することになり、高速輸送の実現に悪影響を与える恐れがある。また、インターチェンジ部を構成する専用道路上の各駅部において、一般道路２へ出ていく車両の台数と、専用道路４へ進入してくる車両の台数とが均衡していないと、各駅部において予備乗務員を大量に確保するか、あるいは乗務員を駅間移動させなければならず、かえって、乗務員省力化および低コスト化を阻害する恐れがある。
【００５７】
これに対して、本実施形態の車両運行システム１によれば、定時運行車群として割り当てられた専用道路４の車群３ＡＧには、その先頭車両３Ａのみに乗務員が乗込んでおり、乗務員の乗り降りを行う必要がない。また、デマンド運行車両として割り当てられた車両３Ｂも運転手等の乗務員が常時乗込んでおり、乗務員の乗り降りを行う必要はない。
【００５８】
したがって、乗務員省力化およびこの乗務員省力化に伴う低コスト化ならびに乗客輸送サービスの高速化が図れる。
【００５９】
そして、本実施形態の車両運行システム１によれば、定時運行車群として割り当てられた車群３ＡＧにおける所定の車両（例えば車群の先頭車両、あるいは後尾車両）３Ａ１を、時間帯、一般道路２の交通需要、専用道路４の交通需要等に応じた所定のタイミングでデマンド運行車両３Ｂ１に切り換えることができる。
【００６０】
すなわち、中央管制装置１６の演算処理部１６ａは、現在時刻が予め設定された時間帯（一般道路２上の需要が増大する時間帯）に入った際、あるいは一般道路２上のデマンド運行車両３Ｂから通信装置２６を介して一般道路２上の需要が大きくなったことを表す交通需要情報が送信されてくるか、その現在時刻が設定時間帯に入ったタイミング、交通需要送信タイミングおよび交通需要増大タイミング等に応じた割り込み処理により、演算処理部１６ａは、専用道路４上の定時運行車群として割り当てられた車群３ＡＧにおける例えば先頭車両３Ａ１の車両制御装置２４に対して、通信用ループコイル１２や路車間通信機２１を介して運行サービス切換信号Ｃ１を送信する（図５参照）。
【００６１】
このとき、専用道路４上の先頭車両３Ａ１における運行サービス切換信号Ｃ１に応じた車両制御装置２４の処理により、車群３ＡＧにおける先頭車両３Ａ１は、車群３ＡＧから分離して走行して一般道路２上へ進出し、デマンド運行車両３Ｂとして一般道路２上を走行するようになっている。
【００６２】
同様に、中央管制装置１６の演算処理部１６ａは、現在時刻が予め設定された時間帯（専用道路４上の需要が増大する時間帯）に入った際、あるいは専用道路４上の定時運行車両３Ａから路車間通信機２１や通信用ループコイル１２を介して専用道路４上の需要が大きくなったことを表す交通需要情報が送信されてくると、その現在時刻が設定時間帯に入ったタイミング、あるいは交通需要送信タイミングに応じた割り込み処理により、演算処理部１６ａは、一般道路２上のデマンド運行車両として割り当てられた車両３Ｂ１の車両制御装置２４に対して、通信装置２６を介して運行サービス切換信号Ｃ２を送信する（図６参照）。
【００６３】
このとき、一般道路２上のデマンド運行車両３Ｂ１における運行サービス切換信号に応じた車両制御装置２４の処理により、車両３Ｂ１は、駅部５を介して専用道路４へ進入し、定時運行車両３Ａとして定時運行車群３ＡＧに合流してプラトーン走行するようになっている。
【００６４】
すなわち、本実施形態によれば、一般道路２上の需要が増大する時間帯や専用道路４上の需要が増大する時間帯に応じたタイミング、専用道路４上の車両３Ａや一般道路２上の車両３Ｂから送信された交通需要情報に基づくタイミング等の所定のタイミングに応じて、定時運行サービス用に割り当てた車両とデマンド運行サービスに割り当てた車両との比率を変化させることができる。
【００６５】
したがって、一般道路２や専用道路４上の需要の増大に対応して、需要増大した路線のサービスを行う車両の台数を増大させることができ、乗客輸送サービスを大幅に向上させることができる。
【００６６】
なお、本実施形態においては、専用道路を、駅部およびすれ違い部を有する単線としたが、本発明はこれに限定されるものではなく、ネットワーク化された自動専用道路網（単線・複線混在）についても本発明の車両運行システムを適用可能である。
【００６７】
また、本実施形態では、専用道路上の複数の所定の区間を、駅部およびすれ違い部としたが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両の待機部や車両の分流・合流部なども含まれる。
【００６８】
【発明の効果】
以上に述べたように、本発明の車両運行システムおよび車両運行方法によれば、自動走行可能な複数の車両の内の一方の車両に対して定時性を確保する定時運行サービスを担わせ、他方の車両に対して乗客の要求に応えて柔軟性を確保する要求運行サービスを担わせることにより、互いに相反する定時性および柔軟性という利点を、役割分担されたそれぞれの車両（定時運行車両、要求運行車両）により互いに悪影響を与えることなく実現することができる。
【００６９】
この結果、乗客輸送効率（運行効率）、乗客の満足度および乗客輸送速度をそれぞれ向上させることができ、かつ乗務員の省力化および低コスト化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両運行システムのインフラ施設を模式的に示す図。
【図２】図１に示す車両運行システムのハードウエア構成を示す図。
【図３】デマンド運行車両が専用道路を介して走行する際の動作処理を説明するための図。
【図４】デマンド運行車両を専用道路を介して走行させる際の中央管制装置の演算処理部の処理の一例を示す概略フローチャート。
【図５】定時運行車両をデマンド運行車両に割当て変更する場合の動作処理を説明するための図。
【図６】デマンド運行車両を定時運行車両に割当て変更する場合の動作処理を説明するための図。
【符号の説明】
１  車両運行システム
２  一般道路
３  車両
４  専用道路
５  駅部
７  すれ違い部
１０  車両制御ユニット
１１  レーン検知用磁気ネイル
１２  通信用ループコイル
１３  ローカルコントローラ
１５  走行制御ユニット
１６  中央管制装置
１６ａ  演算処理部
１６ｂ  メモリ
２０  車車間通信機
２１  路車間通信機
２２  磁気センサ
２３  バス
２４  車両制御装置
２５  管理装置
２６  通信装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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