(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
３次元レーザ加工機におけるノズルの先端位置および姿勢を教示し、
当該教示に基づき加工プログラムを作成し、当該加工プログラムに従って加工ワークに対する加工を制御する３次元レーザー加工機用制御装置において、
加工プログラム作成中に穴加工指令が入力された場合に、穴加工基準点および方向指示点についてのノズルの先端位置座標および姿勢角度を記憶する記憶手段と、
前記穴加工基準点の姿勢角度に基づいて前記ノズルが指し示すノズル方向ベクトルを算出する方向ベクトル算出手段と、
前記ノズル方向ベクトル、前記穴加工基準点、および前記方向指示点に基づいて変換先座標系を算出する変換座標系算出手段と、
指定された穴の種類に応じて、基準座標系上に作成した座標位置データを読み出し、読み出した座標位置データを変換先座標系に変換する変換手段と、
ティーチング時に、変換先座標系に変換した座標位置データに基づいて挿入プログラムを作成して、前記加工プログラムに組み込むプログラム挿入手段と、
前記加工プログラムに前記挿入プログラムを組み込んだ後に、前記変換座標点における先端位置および姿勢を修正するための修正手段と、
を備え、
前記挿入プログラムは、変換先座標系に変換した座標位置データに対して３次元の直線補間および円弧補間を行うためのプログラムと、加工開始および加工終了を指示する補助機能コード指令とを含み、
加工ワークの形状を考慮して前記変換座標点の特定の部分を変更可能としたことを特徴とする３次元レーザー加工機用制御装置。
【請求項２】
前記穴加工指令は、３次元上にある平面における穴、長丸穴および角穴の加工指令であることを特徴とする請求項１に記載の３次元レーザー加工機用制御装置。
【請求項３】
さらに、前記加工プログラムに前記挿入プログラムを組み込んだ後に、不要となった穴加工基準点および方向指示点を削除する削除手段を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の３次元レーザ加工機用制御装置。
【請求項４】
前記挿入プログラムは、指定された穴加工の種類、穴の径、および予め設定した加工速度設定条件に基づいて算出した加工速度の加工条件のコード指令を含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の３次元レーザ加工機用制御装置。
【請求項５】
さらに、前記加工速度設定条件を入力するための入力手段と、
前記加工速度設定条件のパラメータを設定するパラメータ設定手段と、
を備え、
前記プログラム挿入手段は、設定されたパラメータによる加工速度条件、指示された穴加工の種類および穴の径に基づいて、前記加工速度を算出することを特徴とする請求項４に記載の３次元レーザ加工機用制御装置。
【請求項６】
さらに、前記挿入プログラムの作成の有効／無効を切換指示する切替指示手段を備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の３次元レーザ加工機用制御装置。
【請求項７】
前記入力手段または切替指示手段は、ティーチングボックスおよび数値制御装置であることを特徴とする請求項５または６に記載の３次元レーザ加工機用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、３次元レーザ加工機用制御装置に関し、特に、３次元レーザ加工機におけるノズルの先端位置および姿勢を教示し、当該教示に基づき加工プログラムを作成し、当該加工プログラムに従って加工を制御する３次元レーザー加工機用制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の一般的な３次元レーザ加工機の構成を図８および図９を参照して説明する。図８は、回転軸（α軸）、姿勢軸（β軸）を有する３次元レーザー加工機の加工ヘッドを解図的に示している。図８では、加工ヘッドは、全体を符号５０により示されており、加工ヘッド５０は、Ｚ軸部材６０の先端に軸受部材５１によってＺ軸の中心軸線周りに回転可能な回転軸５２と、回転軸５２の先端に軸受部材５３によって取り付けられてＺ軸に対して傾斜した軸線周りに回転可能な姿勢軸５４とを有し、姿勢軸５４の先端にレーザ用ノズル６１を取り付けられている。なお、加工点は、符号Ｎにより示されている。
【０００３】
自由曲面の３次元レーザ加工においては、加工面に照射されるレーザの光軸が加工面に対して法線方向であることを保つために、レーザ用ノズルは加工面に対して常に面直の方向姿勢であることを要求され、この要求を満たす教示、すなわちティーチングが実加工に先立って行われる。
【０００４】
図９は、３次元レーザー加工機のブロック構成を示している。図９において、７１は加工機本体、５０は加工ヘッド、７２は加工機本体を制御するＮＣ制御部、７３は操作部、７４はレーザ発振器、７５はティーチングを行うためのティーチングボックス、Ｗは加工ワークを示している。加工機本体７１の各軸を駆動する図示省略のモータは、ＮＣ制御部７２からの駆動信号により駆動され、ティーチングデータに従って図示省略のワークテーブル上の加工物に対するレーザ用ノズル６１の離間距離を一定に保持しながらレーザ光のスポットが加工線周りを倣うと共にレーザ用ノズル６１の方向姿勢が加工ワークＷの表面に対してほぼ垂直（法線）となるように制御される。
【０００５】
従来の３次元レーザ加工機における穴加工指令の概略を図１０を参照して説明する。図１０は３次元レーザ加工機における穴加工指令の概略を説明するための説明図である。図１０において、Ｗは加工ワーク、Ｐ１は穴加工の中心または基準となる点の穴加工基準点、Ｐ２は穴加工において座標軸方向を確定するための方向指示点、Ｐ３は穴加工を開始するピアス位置を示している。穴加工指令を行う際には、加工ワークＷ上の平面部分に対して穴加工基準点Ｐ１および方向指示点Ｐ２を指定し、穴加工指令を与えることにより、３次元レーザ加工機は加工ヘッド５０の姿勢（加工ノズル６１の方向）を一定に保った状態でピアス位置Ｐ３から指定される穴（丸穴、長穴、角穴等）の加工を行う。
【０００６】
つぎに、穴加工指令における従来のティーチング作業での加工プログラムの作成手順を図１１を説明する。図１１は穴加工指令における従来のティーチング作業での加工プログラムの作成手順を説明するためのフローチャートである。図１１において、まず、ティーチングボックス７５の諸設定を実施し、３次元レーザ加工機を用いて加工ポイントを教示するティーチング作業を開始できる状態にする（ステップＳ３０）。ついで、加工プログラムにおいて初期設定である補助機能コードのシャッタ開等の指令を与え、ティーチングボックス７５上に配置された加工軸送りキーを押して、またはハンドルおよびジョイスティックを用いて教示点へ移動させ、教示することにより加工プログラムの各教示点を作成していく（ステップＳ３１）。
【０００７】
教示点を作成していく上で、穴加工部分のティーチング作業においては、ティーチングボックス７５上に配置された加工軸送りキーを押して、またはハンドルおよびジョイスティックを用いて穴加工基準点の教示点へ移動させる（ステップＳ３２）。その穴加工基準点にて教示を行う（ステップＳ３３）。ティーチングボックス７５上に配置された穴加工ボタンを押して、穴加工指令を行い、その際に穴加工の径等のパラメータを入力する（ステップＳ３４）。この後、方向指示点においても同様に、ティーチングボックス７５上に配置された加工軸送りキーを押して、またはハンドルおよびジョイスティックを用いて方向指示点の教示点へ移動させ（ステップＳ３５）、その方向指示点にて教示を行う（ステップＳ３６）。
【０００８】
穴加工指令のティーチング作業による加工プログラム作成が終了した場合には、その続きとしてティーチングボックス７５上に配置された加工軸送りキーを押して、またはハンドルおよびジョイスティックを用いて加工点の教示点へ移動させ、教示することにより加工プログラムの各教示点を作成していく（ステップＳ３７）。再度、穴加工部分がある場合にはステップＳ３２〜ステップＳ３６の作業を繰り返し実行する。最後に、補助機能コードのシャッタ閉およびプログラムエンド等の指令を与え、加工プログラムの作成を終了する。
【０００９】
つづいて、図１１の手順で作成された従来の穴加工指令を含んだ加工プログラムを図１２を参照して説明する。図１２は図１１の手順で作成された従来の穴加工指令を含んだ加工プログラムを説明するための説明図である。
【００１０】
従来の加工プログラムは、図１２に示すように、メインプログラムとサブプログラムを有している。まず、メインプログラムの先頭から加工プログラムを実行して、与えられた指令に従って加工動作を行う。メインプログラム進行中に穴加工指令がある場合には、前ブロックを穴加工基準点、次ブロックを方向指示点とそれぞれみなしてサブプログラムを呼び出す際に、穴加工基準点および方向指示点の先端座標および姿勢角度に基づき座標変換を実行する。サブプログラムが終了すると、メインプログラムへ復帰してメインプログラムをその時点から継続して加工プログラム終了まで実行する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したように、従来の３次元レーザ加工機においては、穴加工指令では予め設定されたサブプログラムを呼び出す形式にてメインプログラムを作成し、加工を行いながらリアルタイム方式で穴加工基準点および方向指示点に基づいて座標変換の処理を行っているが、これでは、座標変換に多くの時間を要し、また、一つの加工ワークに対して穴加工指令が増加するほど座標変換を行う回数が増加するため、加工時間が延びるという問題がある。
【００１２】
また、従来の３次元レーザ加工機においては、穴加工指令は平面に対して変換を行い、２次元的な加工を行っていたため、湾曲している部分においては穴加工指令を使用すると加工が困難になるという問題がある。さらに、従来の３次元レーザ加工機においては、加工ワーク上に確定した形状を割り当てた後にある部分のみを変更することができないという問題もある。
【００１３】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、加工しながらリアルタイム方式で座標変換を行う処理を省き、加工時間を短縮して作業効率を向上させることが可能な３次元レーザ加工機用制御装置を得ることを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる３次元レーザ加工機用制御装置にあっては、３次元レーザ加工機におけるノズルの先端位置および姿勢を教示し、当該教示に基づき加工プログラムを作成し、当該加工プログラムに従って加工ワークに対する加工を制御する３次元レーザー加工機用制御装置において、加工プログラム作成中に穴加工指令が入力された場合に、穴加工基準点および方向指示点についてのノズルの先端位置座標および姿勢角度を記憶する記憶手段と、前記穴加工基準点の姿勢角度に基づいて前記ノズルが指し示すノズル方向ベクトルを算出する方向ベクトル算出手段と、前記ノズル方向ベクトル、前記穴加工基準点、および前記方向指示点に基づいて変換先座標系を算出する変換座標系算出手段と、指定された穴の種類に応じて、基準座標系上に作成した座標位置データを読み出し、読み出した座標位置データを変換先座標系に変換する変換手段と、ティーチング時に、変換先座標系に変換した座標位置データに基づいて挿入プログラムを作成して、前記加工プログラムに組み込むプログラム挿入手段と、前記加工プログラムに前記挿入プログラムを組み込んだ後に、前記変換座標点における先端位置および姿勢を修正するための修正手段と、を備え、前記挿入プログラムは、変換先座標系に変換した座標位置データに対して３次元の直線補間および円弧補間を行うためのプログラムと、加工開始および加工終了を指示する補助機能コード指令とを含み、加工ワークの形状を考慮して前記変換座標点の特定の部分を変更可能としたことを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明にかかる３次元レーザ加工機用制御装置の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
図１は、この発明による制御装置が適用される３次元レーザー加工機の構成例を示す。この３次元レーザ加工機は、ベッド１上にＸ軸方向に移動可能に設けられたワークテーブル２と、左右のコラム４、５間に水平に掛け渡されたクロスレール６と、クロスレール６にＹ軸方向に移動可能に設けられたＹ軸ユニット７と、Ｙ軸ユニット７にＺ軸方向に移動可能に設けられたＺ軸ユニット８と、Ｚ軸ユニット８に取り付けられた加工ヘッド９と、加工ヘッド９の先端部に取り付けらたレーザ用ノズル（加工ノズル）１０と、コンピュータ式の数値制御装置１１と、ティーチングを行うためのペンダント型のティーチングボックス１２とを有している。数値制御装置１１は、マンマシンインタフェースとして、操作盤１１Ａ、ＣＲＴ等による画面表示部１１Ｂを具備しており、ティーチング作業で作成された加工プログラム（ティーチングデータ）に従って３次元レーザー加工機を制御する。
【００１７】
ワークテーブル２、Ｙ軸ユニット７、Ｚ軸ユニット８は、それぞれ、図示省略のＸ軸サーボモータ、Ｙ軸サーボモータ、Ｚ軸サーボモータにより駆動され、数値制御装置１１の各軸指令により位置制御される。
【００１８】
加工ヘッド９は、従来のものと同等に構成されており、図２に示されているように、Ｚ軸ユニット８の先端に軸受部材１３によってＺ軸の中心軸線周りに回転可能な回転軸１４と、回転軸１４の先端に軸受部材１５によって取り付けられてＺ軸に対して傾斜した軸線周りに回転可能な姿勢軸１６とを有し、姿勢軸１６の先端にレーザ用ノズル１０が取り付けられている。回転軸１４はα軸サーボモータ１７により回転駆動され、姿勢軸１６はβ軸サーボモータ１８により回転駆動される。
【００１９】
Ｘ軸サーボモータ、Ｙ軸サーボモータ、Ｚ軸サーボモータ（図示省略）と、α軸サーボモータ１７と、β軸サーボモータ１８は、数値制御装置１１からの駆動信号により駆動され、ティーチングデータに従ってワークテーブル２上の加工物に対するレーザ用ノズル１０の離間距離を一定に保持しながらレーザ光のスポットが加工線周りを倣うと共にレーザ用ノズル１０の方向姿勢が加工物Ｗの表面に対してほぼ垂直（法線）となるように制御される。
【００２０】
図３は、上述の３次元レーザ加工機の光学系と、この発明による３次元レーザ加工機用制御装置を含む制御系を示している。なお、図３においては、ワークテーブル２、Ｙ軸ユニット７、Ｚ軸ユニット８等の部分を総括して加工機本体２０としている。３次元レーザ加工機は、光学系としてレーザ発振器２１を有しており、レーザ発振器２１が出力するレーザビームＢは、加工ヘッド９を介してレーザ用ノズル１０に至り、レーザ用ノズル１０より加工物Ｗの被加工面に対して照射される。
【００２１】
３次元レーザ加工機用制御装置は、数値制御装置（ＮＣ）１１、ティーチングボックス１２、パラメータ設定部３０、座標計算部３１、およびプログラム挿入部３２等を有している。本実施の形態の加工プログラムの形式は、ＪＩＳ  Ｂ６３１４に定められた数値制御工作機械の準備機能（Ｇコード）および補助機能（Ｍコード）の符号に従っている。
【００２２】
パラメータ設定部３０は、ティーチングボックス１２または数値制御装置１１から入力される加工速度設定条件のパラメータ（たとえば、移動方向や移動量等）を数段階のレベルに登録し、そのレベルを選択することにより加工速度設定条件のパラメータを設定する。
【００２３】
座標計算部３１は、指定された穴の種類に応じて、基準座標系上に作成された座標位置データを読み出し、読み出した座標位置データを変換先座標系に投影した座標値を算出して記憶する。
【００２４】
プログラム挿入部３２は、座標計算部３１で変換された変換先座標系の座標値を指定された穴の形状に対応させて、３次元の直線補間および円弧補間に結び付けて挿入プログラム（Ｇコード）を作成し、加工プログラム中に組み込む。また、プログラム挿入部３２は、パラメータ設定部３０で設定された加工速度設定条件のパラメータを読み出し、そのパラメータによる加工速度設定条件、指定された穴加工の種類および穴の径に応じて算出した加工速度等の加工条件（Ｆコード）および補助機能コード指令（Ｍコード）を加工プログラム中に挿入する。また、プログラム挿入部３２は、加工プログラムに挿入プログラムを組み込んだ後に不要となった穴加工基準点および方向指示点を削除する。
【００２５】
つぎに、穴加工指令におけるティーチング作業での加工プログラムの作成手順を図４を参照して説明する。図４は穴加工指令におけるティーチング作業での加工プログラムの作成手順を説明するためのフローチャートである。
【００２６】
図４において、まず、ティーチングボックス１２の諸設定を実施し、３次元レーザー加工機を用いて加工ポイントを教示するティーチング作業を開始できる状態にする（ステップＳ１）。ついで、数値制御装置１１またはティーチングボックス１２により、穴加工指令のプログラム自動生成（挿入プログラムの作成）を有効に切換える（ステップＳ２）。穴加工指令のプログラム自動生成の有効／無効はパラメータ設定部３０に設定される。
【００２７】
加工プログラムにおいて初期設定である補助機能コードのシャッタ開等の指令を与え、ティーチングボックス１２上に配置された加工軸送りキーを押して、または操作盤１１Ａに設けられたハンドルおよびジョイスティックを用いて教示点へ移動させ、教示することにより加工プログラムの各教示点を作成していく（ステップＳ３）。その教示点を作成していく上で、穴加工部分のティーチング作業においては、穴加工基準点へティーチングボックス１２上に配置された加工軸送りキーを押して、または操作盤１１Ａに設けられたハンドルおよびジョイスティックを用いて穴加工基準点へ移動させる（ステップＳ４）。その穴加工基準点にて教示を行う（ステップＳ５）。
【００２８】
さらに、方向指示点においても同様に、ティーチングボックス１２上に配置された加工軸送りキーを押して、または操作盤１１Ａに設けられているハンドルおよびジョイスティックを用いて方向指示点の教示点へ移動させ（ステップＳ６）、その方向指示点にて教示を行う（ステップＳ７）。つづいて、ティーチングボックス１２上に配置された穴加工ボタンを押して、穴加工指令を行い、その際に穴加工の径等のパラメータを入力する（ステップＳ８）。
【００２９】
このように、穴加工基準点および方向指示点が教示され、穴加工指令が入力された場合には、穴加工指令のプログラム自動生成の有効が設定されている際は、後述するように、パラメータ設定部３０、座標計算部３１、およびプログラム挿入部３２で穴加工指令のプログラム自動生成処理（プログラム挿入処理）が行われる。
【００３０】
穴加工指令のティーチング作業による加工プログラム作成が終了した場合には、その続きとして、ティーチングボックス１２上に配置された加工軸送りキーを押して、または操作盤１１Ａに設けられているハンドルおよびジョイスティックを用いて教示点へ移動させ、教示することにより加工プログラムの各教示点を作成していく（ステップＳ９）。再度、穴加工部分がある場合には、ステップＳ４〜ステップＳ８までの作業を繰り返す。最後に補助機能コードのシャッタ閉およびプログラムエンド等の指令を与え、加工プログラムの作成を終了する。
【００３１】
つぎに、パラメータ設定部３０、座標計算部３１、およびプログラム挿入部３２で行われる穴加工指令のプログラム自動生成処理（プログラム挿入処理）を説明する。まず、座標計算部３１の処理を図５を参照して説明する。図５は座標計算部３１の処理を説明するためのフローチャートである。
【００３２】
図５において、まず、パラメータ設定部３０にて設定された穴加工指令のプログラム自動生成が有効／無効かを判断する（ステップＳ１０）。穴加工指令のプログラム自動生成が「有効」と判断された場合には、穴加工基準点の姿勢角度からノズルが指し示す方向ベクトルを算出する（ステップＳ１１）。算出したノズル方向ベクトル、穴加工基準点および方向指示点に基づいて変換先の座標系（＝変換行列）を算出する（ステップＳ１２）。また、ステップＳ１１およびステップＳ１２の処理と並行して、指定された穴の種類に応じて、基準座標系上に作成した変数を含んだ座標位置データを読み出し（ステップＳ１３）、指定された穴の径等のパラメータにより座標位置データを確定する（ステップＳ１４）。そして、ステップＳ１２にて算出した変換行列にてステップＳ１４の座標位置データを変換し、変換先の座標値を算出し（ステップＳ１５）、記憶する（ステップＳ１６）。他方、ステップＳ１０において、穴加工指令のプログラム自動生成が「無効」に設定されている場合には、従来技術のように、穴加工指示のサブプログラムをプログラム中に作成して（ステップＳ１７）、ステップＳ１１以降の処理を実行しない。
【００３３】
ここで、上述の座標変換の具体的な方法を説明する。まず、穴加工基準点から方向指示点へのベクトルＵを作成し、穴加工基準点におけるノズル方向ベクトルをＷとした後、ＵとＷにおける外積からもう１軸Ｖを作成する。そして、下式（１）により、変換先座標系（＝変換行列Ｔ）を算出する。
Ｔ＝［Ｕ Ｖ Ｗ］ ・・・（１）
【００３４】
つづいて、変換先座標系Ｔと穴加工基準点Ｐ１を用いて、基準座標系の各点を変換する。より具体的には、基準座標系上の点をＸ０とした場合に、変換後の座標値Ｘを下式（２）により算出する。
Ｘ＝Ｔ・Ｘ０＋ｄ ・・・（２）
ただし、ｄは穴加工基準点Ｐ１の座標値を示す。
【００３５】
つぎに、プログラム挿入部３２の処理を具体的に説明する。ここでは、「丸穴」および「長穴」の挿入プログラムの作成処理を説明する。図６は「丸穴」における基準座標系上の座標データおよび挿入プログラムの各指令の配置図である。同図において、点Ｏ〜点Ｄまでの点は、基準座標系上の変数を含んだ点であり、穴加工指令時に入力する穴の径Ｉ等のパラメータにより、基準座標値が確定する。
【００３６】
図６における挿入プログラムは、座標計算部３１にて確定した基準座標値に対して変換した座標値を直線および円弧等の補間機能であるＧコード指令に結び付けて組み込み（Ｇ２〜Ｇ８）、さらに、パラメータ設定部３０で設定されたパラメータによる加工速度設定条件、指示された穴加工の種類および穴の径に基づいて算出した加工速度等の加工条件（Ｆ１）、ならびに加工開始および加工終了の補助機能コード指令（Ｍ１、Ｍ２）を組み込んだものである。
【００３７】
図７は「長穴」における基準座標系上の座標データおよび挿入プログラムの各指令の配置図である。同図において、点Ｏ〜点Ｇまでの点は、基準座標系上の変数を含んだ点であり、穴加工指令時に入力する穴の径Ｉ、Ｊ等のパラメータにより、基準座標値が確定する。
【００３８】
図７における挿入プログラムは、座標計算部３１にて確定した基準座標値に対して変換した座標値を直線および円弧等の補間機能であるＧコード指令に結び付けて組み込み（Ｇ２〜Ｇ１１）、さらに、パラメータ設定部３０で設定されたパラメータによる加工速度設定条件、指示された穴加工の種類および穴の径に応じて算出した加工速度等の加工条件（Ｆ１）、ならびに加工開始および加工終了の補助機能コード指令（Ｍ１、Ｍ２）を組み込んだものである。図７に示す「長穴」の挿入プログラムは、図６に示す「丸穴」の挿入プログラムに対して、Ｇ３からＧ１０までの部分を長穴対応に変換したプログラムになっている。なお、加工プログラムに上述の挿入プログラムを組み込んだ後に、加工ワークＷの形状等を考慮して、数値制御装置１１等により、各変換座標点における先端位置および姿勢の修正が可能となっている。
【００３９】
以上説明したように、本実施の形態においては、プログラム挿入部３２は、加工プログラム作成中に、穴加工指令が入力された場合には、指示された穴の形状に合わせて変換した座標位置データを直線補間および円弧補間に結び付けてプログラムに組み込み、補助機能コード指令を加工プログラム中に自動的に挿入することこととしたので、加工しながらリアルタイム方式で座標変換を行う処理を省くことでき、加工時間の短縮による作業効率の向上を達成することが可能となる。
【００４０】
また、プログラム挿入部３２は、指示された穴の形状に合わせて変換した座標位置データを直線補間および円弧補間に結び付けて加工プログラムに組み込んだ後に、不要となった穴加工基準点および方向指示点を削除することとしたので、無用な点への移動を減らすことができ、より加工時間の短縮による作業効率の向上を達成することが可能となる。
【００４１】
また、指示された穴の形状に合わせて変換した座標位置データを直線補間および円弧補間に結び付けて加工プログラムに組み込んだ後に、数値制御装置１１等により、加工ワークの形状等を考慮して特定の部分のみを変更可能な構成としたので、形状の自由度が上がり、ティーチング時間の短縮による作業効率の向上を図ることができる。
【００４２】
また、プログラム挿入部３２は、指令した穴加工の形状に合わせて加工速度を設定することとしたので、自動速度設定を行う作業を省くことができ、時間の短縮による作業効率の向上が図られる効果がある。
【００４３】
また、加工速度設定条件をティーチングボックス１２および数値制御装置１１から入力可能な構成としたので、ティーチングボックス１２と数値制御装置１１の切換を行う作業を省くことができ、時間の短縮による作業効率を向上できるとと共に、数段階のレベルにパラメータを登録することがででき、条件指定の選択の幅を広げることが可能となる。
【００４４】
さらに、ティーチングボックス１２および数値制御装置１１から穴加工指令のプログラム（挿入プログラム）の自動生成の有効／無効の切換を行う構成としたので、ティーチング作業中または数値制御装置１１の操作中においても穴加工指令のプログラム（挿入プログラム）の自動生成の有効／無効の切換を行うことができ、時間の短縮による作業効率を向上させることが可能となる。
【００４５】
なお、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではなく、発明の要旨を変更しない範囲で適宜変形して実行可能である。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、加工プログラムに挿入プログラムが組み込んだ後に、各変換座標点における先端位置および姿勢を修正することとしたので、加工形状の自由度を向上でき、また、ティーチング時間の短縮による作業効率の向上を達成できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明による制御装置が適用される３次元レーザ加工機の構成例を示す斜視図である。
【図２】  この発明による制御装置が適用される３次元レーザ加工機の加工ヘッドの構成を示す解図である。
【図３】  この発明による３次元レーザ加工機用制御装置の一つの実施の形態を示すブロック図である。
【図４】  この発明による３次元レーザ加工機用制御装置による穴加工指令におけるティーチング作業での加工プログラムの作成処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】  この発明による３次元レーザ加工機用制御装置の座標値計算部の処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】  この発明による３次元レーザ加工機用制御装置の「丸穴」における基準座標系上の座標位置データおよび挿入されるプログラムの各指令の配置図である。
【図７】  この発明による３次元レーザ加工機用制御装置の「長穴」における基準座標系上の座標位置データおよび挿入されるプログラムの各指令の配置図である。
【図８】  従来における３次元レーザー加工機で使用される加工ヘッドの構成を示す解図である。
【図９】  従来における３次元レーザー加工機の構成を示すブロック図である。
【図１０】  従来における３次元レーザ加工機における穴加工指令の概略を説明するための説明図である。
【図１１】  穴加工指令における従来のティーチング作業での加工プログラムの作成処理を説明するためのフローチャートである。
【図１２】  図１１の手順で作成された従来の穴加工指令を含んだ加工プログラムを説明するための説明図である。
【符号の説明】
９  加工ヘッド、１０  レーザ用ノズル、１１  数値制御装置、１２  ティーチンボックス、３０  パラメータ設定部、３１  座標計算部  ３２  プログラム挿入部。
【図１】
0004059614.tif 000002
【図２】
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【図３】
0004059614.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0004059614.tif 000013