(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導側の移動体に搭載または携帯される第１の通信装置と、被誘導側の移動体に搭載または携帯される第２の通信装置との間で通信することによって、ナビゲーションを行う通信型ナビゲーションシステムであって、
前記第１の通信装置は、
現在位置を検出する位置検出手段と、
被誘導側移動体にとっての目的地までの経路を設定する経路設定手段と、
該経路設定手段にて設定された経路を被誘導側移動体が走行する上で必要な案内データを作成する走行案内データ作成手段と、
該走行案内データ作成手段にて作成された走行案内データを、前記第２の通信装置へ送信するデータ送信手段とを備え、
前記データ送信手段は、自移動体の位置が交差点を通過する毎に、前記経路設定手段にて設定された全経路に対応する走行案内データの内、前記通過した交差点を基準とした所定の交差点群が含まれる範囲のデータを送信し、
一方、前記第２の通信装置は、
前記第１の通信装置から送信されてきた走行案内データを受信するデータ受信手段と、
該データ受信手段にて受信した走行案内データを、少なくとも利用者が視認可能な状態で報知する報知手段とを備えること
を特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載の通信型ナビゲーションシステムにおいて、
前記第１の通信装置は、
前記経路設定手段にて既に設定した経路から誘導側移動体が離脱した場合、前記経路設定手段により、その離脱後の現在位置に基づいて被誘導側移動体のための経路を再設定し、前記走行案内データ作成手段により、その再設定された経路に基づいて走行案内データを再度作成し、前記データ送信手段により、その再度作成された走行案内データを再度送信すること
を特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項３】
誘導側の移動体に搭載または携帯される第１の通信装置と、被誘導側の移動体に搭載または携帯される第２の通信装置との間で通信することによって、ナビゲーションを行う通信型ナビゲーションシステムであって、
前記第１の通信装置は、
現在位置を検出する位置検出手段と、
被誘導側移動体にとっての目的地までの経路を設定する経路設定手段と、
該経路設定手段にて設定された経路を被誘導側移動体が走行する上で必要な案内データを作成する走行案内データ作成手段と、
該走行案内データ作成手段にて作成された走行案内データを、前記第２の通信装置へ送信するデータ送信手段とを備え、
前記データ送信手段は、所定時間毎に、前記経路設定手段にて設定された全経路に対応する走行案内データの内、その時点で被誘導側移動体が存在すると想定される範囲内のデータを送信し、
一方、前記第２の通信装置は、
前記第１の通信装置から送信されてきた走行案内データを受信するデータ受信手段と、
該データ受信手段にて受信した走行案内データを、少なくとも利用者が視認可能な状態で報知する報知手段とを備えること
を特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項３に記載の通信型ナビゲーションシステムにおいて、
前記第１の通信装置は、
前記経路設定手段にて既に設定した経路から誘導側移動体が離脱した場合、前記経路設定手段により、その離脱後の現在位置に基づいて被誘導側移動体のための経路を再設定し、前記走行案内データ作成手段により、その再設定された経路に基づいて走行案内データを再度作成し、前記データ送信手段により、その再度作成された走行案内データを再度送信すること
を特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の通信型ナビゲーションシステムにおいて、
前記走行案内データは、少なくとも交差点案内データを含むこと
を特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項６】
請求項５に記載の通信型ナビゲーションシステムにおいて、
前記交差点案内データは、少なくとも、所定の起点から案内対象交差点までの距離、交差点での進行方向、交差点名称を含むこと
を特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項７】
請求項６に記載の通信型ナビゲーションシステムにおいて、
前記交差点での進行方向を示す交差点案内データは、その進行方向を矢印で示すデータであること
を特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項８】
請求項６又は７に記載の通信型ナビゲーションシステムにおいて、
前記交差点案内データには、案内対象となる交差点付近に存在する目印となる施設のランドマークも含まれていること
を特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項９】
請求項５〜８のいずれかに記載の通信型ナビゲーションシステムにおいて、
前記交差点案内データには、案内対象となる交差点付近に存在する目印となる施設のランドマークも含まれていること
を特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項１０】
請求項５〜８のいずれかに記載の通信型ナビゲーションシステムにおいて、
前記第２の通信装置は、
報知範囲の基準となる交差点を順次更新しながら、その報知範囲内の交差点案内データを前記報知手段によって報知させる報知制御手段と、報知範囲を更新前のものに戻す指令を利用者が入力するための指令入力手段とを備え、前記報知制御手段は、前記指令入力手段を介して報知範囲を更新前のものに戻る指令が入力された場合には、その入力された指令に基づく報知範囲内の交差点案内データを報知すること
を特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれかに記載の通信型ナビゲーションシステムにおいて、
前記第１の通信装置は、さらにデータ受信手段を備え、一方、前記第２の通信装置はデータ送信手段を備え、第１の通信装置と第２の通信装置との間で双方向のデータ通信が可能にされていると共に、
前記第２の通信装置は、
現在位置を検出可能な位置検出手段と、
該位置検出手段にて検出した現在位置及び前記第１の通信装置から送信されてきた走行案内データに基づき、被誘導側移動体が経路から外れているか否かを判断し、経路から外れていれば、データ送信手段を介して現在位置を第１の通信装置へ送信する経路離脱時対処手段とを備え、
前記第１の通信装置は、
前記第２の通信装置から経路離脱に伴う現在位置が送信されてきた場合、前記経路設定手段により、その送信された現在位置に基づいて被誘導側移動体のための経路を再設定し、前記走行案内データ作成手段により、その再設定された経路に基づいて走行案内データを再度作成し、前記データ送信手段により、その再度作成された走行案内データを再度送信すること
を特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の通信型ナビゲーションシステムにおいて、
前記第１の通信装置のデータ送信手段は、前記経路設定手段にて設定された全経路に対応する走行案内データの内、所定の交差点群が含まれる範囲のデータを第２の通信装置へ送信することを前提としており、
前記第２の通信装置は、被誘導側移動体が案内対象の交差点に近づくと、第１の通信装置に対して、被誘導側移動体の現在位置と共に次の走行案内データを送信するよう要求し、
前記第１の通信装置のデータ送信手段は、前記第２の通信装置からの要求に応じ、送信された被誘導側移動体の現在位置に基づいて決定した所定範囲の走行案内データを送信すること
を特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項１３】
誘導側の移動体に搭載または携帯される第１の通信装置と、被誘導側の移動体に搭載または携帯される第２の通信装置との間で通信することによって、ナビゲーションを行う通信型ナビゲーションシステムにおいて、前記第１の通信装置として用いられる通信装置であって、
現在位置を検出する位置検出手段と、
被誘導側移動体にとっての目的地までの経路を設定する経路設定手段と、
該経路設定手段にて設定された経路を被誘導側移動体が走行する上で必要な案内データを作成する走行案内データ作成手段と、
該走行案内データ作成手段にて作成された走行案内データを、前記第２の通信装置へ送信するデータ送信手段とを備え、
前記データ送信手段は、自移動体の位置が交差点を通過する毎に、前記経路設定手段にて設定された全経路に対応する走行案内データの内、前記通過した交差点を基準とした所定の交差点群が含まれる範囲のデータを送信すること
を特徴とする通信装置。
【請求項１４】
誘導側の移動体に搭載または携帯される第１の通信装置と、被誘導側の移動体に搭載または携帯される第２の通信装置との間で通信することによって、ナビゲーションを行う通信型ナビゲーションシステムにおいて、前記第１の通信装置として用いられる通信装置であって、
現在位置を検出する位置検出手段と、
被誘導側移動体にとっての目的地までの経路を設定する経路設定手段と、
該経路設定手段にて設定された経路を被誘導側移動体が走行する上で必要な案内データを作成する走行案内データ作成手段と、
該走行案内データ作成手段にて作成された走行案内データを、前記第２の通信装置へ送信するデータ送信手段とを備え、
前記データ送信手段は、所定時間毎に、前記経路設定手段にて設定された全経路に対応する走行案内データの内、その時点で被誘導側移動体が存在すると想定される範囲内のデータを送信すること
を特徴とする通信装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば複数の車両がグループ走行などを行うために用いて有効な移動体用ナビゲーションシステム及び移動体に搭載または携帯される通信装置に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
従来から、例えば複数の車両がグループ走行するため、その車両間で通信を行って、例えば先導車の現在位置などを後続車に送るようなシステムが考えられている。例えば特許第２７７８２４０号においては、複数の車両がそれぞれナビゲーション装置を搭載しており、それらナビゲーション装置間で通信を行うことで走行支援がなされている。しかし、このシステムを実現する場合には、各車両にナビゲーション装置が必要である。
【０００３】
そこで、後続車側にはナビゲーション装置が不要なシステムとして、例えば特開平９−２１０７００号に開示されている技術が知られている。この技術を簡単に説明する。先導車には、親機としてのナビゲーション装置が搭載されており、先導車の走行情報を示す音声データを作成して、無線機を介して後続車に送信する。後続車では、無線機を介して先導車から送信された音声データを受信し、音声にて出力する。このようにすれば、後続車にはナビゲーション装置は不要であり、先導車から送られてきた音声データに基づいて音声出力できる構成さえあればよい。
【０００４】
しかしながら、この場合の後続車においては音声のみの案内しかされず、視覚的な情報が得られない。但し、視覚的な情報を得るため例えば先導車の現在位置などを地図上で示そうとすると、それは結局はナビゲーション機能を後続車が備えることとなってしまい、所期の目的を達成できない。
【０００５】
そこで本発明は、移動体に搭載などされる装置中にナビゲーション機能を有さないものがあっても、それら装置間で通信を行うことで複数の移動体がグループ走行などを適切にできるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上述した問題点を解決するためになされた請求項１に記載の通信型ナビゲーションシステムは、第１の通信装置と第２の通信装置とで構成され、両装置間で通信することによってナビゲーション行う。第１の通信装置は誘導側の移動体に搭載または携帯され、第２の通信装置は被誘導側の移動体に搭載または携帯されている。例えば、移動体が車両などの物体であれば通信装置は移動体に搭載されることになり、移動体が人であれば通信装置は携帯されることになる。
【０００７】
第１の通信装置においては、被誘導側移動体にとっての目的地までの経路を設定することができ、その設定された経路を被誘導側移動体が走行する上で必要な案内データを作成することができる。そして、この作成された走行案内データは第２の通信装置へ送信される。
【０００８】
ここで、「被誘導側移動体にとっての目的地までの経路」とは、大きく分けて次の▲１▼，▲２▼のような２つを想定している。
▲１▼誘導側移動体が先導車であり、被誘導側移動体が後続車であるとする。つまり、同じ目的地へグループ走行して行く場合である。基本的には、先導車が設定経路の目的地に近い側を走行しており、後続車が、その後を追従していくような形態である。したがって、この場合の「被誘導側移動体にとっての目的地までの経路」とは、先導車、すなわち誘導側移動体にとっての目的地までの経路を同じである。つまり、ある交差点で先導車が右折すれば、後続車もその交差点では同じように右折することとなる。したがって、この場合の「被誘導側移動体が走行する上で必要な案内データ」とは、誘導側移動体が走行する上で必要となる案内データと同様になる。なお、「同様」としたのは、全く同じである必要はなく、右折なら右折という案内ができればよいからである。
【０００９】
▲２▼誘導側移動体と被誘導側移動体とが同一経路の両端に位置し、互いに近づいていく場合を想定する。この場合は、誘導側移動体にとっての目的地が被誘導側移動体の位置であり、逆に被誘導側移動体にとっての目的地が誘導側移動体の位置となる。したがって、この場合の「被誘導側移動体にとっての目的地までの経路」とは、誘導側移動体にとっての経路を逆方向に考えたものとなる。つまり、ある交差点で誘導側移動体が右折する経路となっていれば、被誘導側移動体はその交差点では逆に左折することとなる。したがって、この場合の「被誘導側移動体が走行する上で必要な案内データ」とは、誘導側移動体が自ら走行すべき経路を逆走した場合に必要となる案内データである。
【００１０】
そして、本システムの第２の通信装置は、このような走行案内データを第１の通信装置から受信し、少なくとも利用者が視認可能な状態で報知する。「視認可能な状態で報知する」とは例えば表示することである。上述した従来技術の場合には音声のみの案内しかされず視覚的な情報が得られなかったが、本システムによれば、第２の通信装置の利用者も視覚的な案内情報が得られるため、便利である。特に、音声案内のみであると、その案内されたタイミングでしか案内内容を把握することができないが、表示の場合には、利用者側が欲するタイミングで案内内容を把握できる。例えば交差点に近づいたために、その交差点でどの方向に曲がればよいかを知りたいと思った場合に、その曲がる方向が判る。音声案内の場合には、その交差点の遙か手前で案内されてしまうと、実際に交差点に近づいたときに、どの方向に曲がるかを忘れてしまっている可能性もある。したがって、このような表示にて利用者に視覚的に訴える手法の方が好ましいと言える。
【００１１】
それでいて、被誘導側移動体が備える第２の通信装置にはナビゲーション機能を備える必要はない。このように、本発明システムによれば、移動体に搭載などされる装置中にナビゲーション機能を有さないものがあっても、それら装置間で通信を行うことで複数の移動体がグループ走行などを適切にできる。
また、第１の通信装置から第２の通信装置への走行案内データを送信する方法としては、第２の通信装置側におけるデータ記憶能力に問題がなければ、経路設定手段にて設定された全経路に対応する走行案内データを一度に送信してもよいが、そうでなければ、分割して送信していく手法が好ましい。そこで、本発明システムのデータ送信手段は、自移動体の位置が交差点を通過する毎に、経路設定手段にて設定された全経路に対応する走行案内データの内、通過した交差点を基準とした所定の交差点群が含まれる範囲のデータを送信する。これは、被誘導側移動体の存在すると予測される位置が、誘導側移動体の位置を基準としてある程度の範囲に収まるであろうと考えられることに基づく。したがって、そのような観点から定まる所定範囲のデータを送信する。
【００１２】
なお、経路設定手段にて既に設定した経路から誘導側移動体が離脱することも考えられる。その場合には、請求項２に示すように、第１の通信装置において、その離脱後の現在位置に基づいて被誘導側移動体のための経路を再設定し、その再設定された経路に基づいて走行案内データを再度作成し、その再度作成された走行案内データを第２の通信装置へ再度送信すればよい。
【００１３】
また、第１の通信装置から第２の通信装置への走行案内データを分割して送信していく手法としては、請求項３に示すように、所定時間毎にデータ送信してもよい。
【００１４】
この場合には、その時点で被誘導側移動体が存在すると想定される範囲内のデータを送信する。この場合には、誘導側移動体の位置を考慮していないため、上述の「自移動体位置が交差点を通過する毎に送信する場合」と比べれば、より広い範囲のデータを送信する必要がある。
なお、経路設定手段にて既に設定した経路から誘導側移動体が離脱することも考えられる。その場合には、請求項４に示すように、第１の通信装置において、その離脱後の現在位置に基づいて被誘導側移動体のための経路を再設定し、その再設定された経路に基づいて走行案内データを再度作成し、その再度作成された走行案内データを第２の通信装置へ再度送信すればよい。
【００１５】
ところで、走行案内データの内容としては、例えば請求項５に示すように、少なくとも交差点案内データを含むことが考えられる。その場合の交差点案内データとしては、請求項６に示すように、少なくとも、所定の起点から案内対象交差点までの距離、交差点での進行方向、交差点名称を含むことが考えられる。
【００１６】
「所定の起点」とは、例えば案内対象交差点の一つ前の交差点であることが考えられる。つまり、ある交差点を通過した場合に、次の交差点までどの程度の距離があるかを利用者に報知する。また、交差点での進行方向を示す交差点案内データは、例えば文字で「右折」などと表示するためのデータであっても良いが、請求項７に示すように、その進行方向を矢印で示すデータであることが好ましい。直感的に把握できることが好ましいからである。もちろん、右折という文字と矢印を両方表示しても良い。
【００１７】
さらに、交差点名称があることによって、利用者は交差点に至った際に、それが案内対象の交差点であるか否かを容易に判別できる。一般的には、信号機などに交差点名称が明示されていることが多いが、明示されていない場合あるいは明示されていても種々の状況で確認できない場合もある。そこで、請求項８に示すように、案内対象となる交差点付近に存在する目印となる施設のランドマークも交差点案内データに含めておくことが考えられる。このようにすれば、例えばガソリンスタンドなどのランドマークを目安にして、案内対象交差点であることの確認及びどの方向へ進行するのかを、利用者は容易に把握できる。
【００１８】
一方、第１の通信装置から走行案内データを受信した第２の通信装置において、その走行案内データをどのようなタイミングで表示するかについては説明する。例えば受信したデータを一度に全て報知することも可能ではあるが、例えば全経路に対応するデータを一括して受信した場合に、それらを一度に報知するのは現実的ではない。そのため、例えば請求項９に示すように、第２の通信装置が現在位置を検出可能な位置検出手段を備えており、検出した現在位置において必要な交差点案内データを報知手段によって報知させることが考えられる。なお、この場合には、第１の通信装置から送信する交差点案内データに交差点位置を含んでおくことが必要である。このようにすれば、被誘導側移動体にとって適切な範囲の案内を報知することができる。
【００１９】
一方、このような現在位置検出機能がない場合には、請求項１０に示すような対処が考えられる。すなわち、第２の通信装置においては、報知範囲の基準となる交差点を順次更新しながら、その報知範囲内の交差点案内データを報知することを前提とする。この場合の「報知範囲の基準となる交差点」とは、例えば標準的な移動速度を基にして得た予想位置などから決定する。そして、報知範囲は、その基準交差点を中心として経路の前後に所定距離を含めた範囲とすればよい。この場合の「所定距離」は、予想される移動速度の変化を考慮して定める。但し、いくら移動速度の変化を考慮して定めるといっても、状況によってはその移動速度の変化が予想外となることもある。
【００２０】
そこで、報知範囲を更新前のものに戻す指令を利用者が入力するための指令入力手段とを備えるようにし、指令入力手段を介して報知範囲を更新前のものに戻る指令が入力された場合には、その入力された指令に基づく報知範囲内の交差点案内データを報知する。このようにすれば、利用者がマニュアルで適切な範囲に切り替えることができるため、上述の予想に基づく場合の不都合を解消できる。
【００２１】
以上の説明においては、第１の通信装置から第２の通信装置へのデータ送信はできる前提であったが、逆については特に言及していない。そこで、第１の通信装置はデータ受信手段、第２の通信装置はデータ送信手段をさらに備えることで、第１の通信装置と第２の通信装置との間で双方向のデータ通信が可能になった場合には、さらに適切な処理が可能となる。
【００２２】
まず、請求項１１に示す構成においては、第２の通信装置が現在位置を検出可能であり、その検出した現在位置及び第１の通信装置から送信されてきた走行案内データに基づき、被誘導側移動体が経路から外れているか否かを判断する。そして、経路から外れていれば、データ送信手段を介して現在位置を第１の通信装置へ送信するのである。一方、第１の通信装置では、第２の通信装置から経路離脱に伴う現在位置が送信されてきた場合、その送信された現在位置に基づいて被誘導側移動体のための経路を再設定し、その再設定された経路に基づいて走行案内データを再度作成し、その再度作成された走行案内データを再度送信する。
【００２３】
このようにすれば、被誘導側移動体が経路から外れたとしても、その離脱位置から目的地へ至るための適切な走行案内データを第２の通信装置が得ることができ、適切な案内が実現される。
また、請求項１３に示すように、第１の通信装置からは、設定された全経路に対応する走行案内データの内、所定の交差点群が含まれる範囲のデータを第２の通信装置へ送信することを前提とする場合には、次のような対処をすることが考えられる。すなわち、第２の通信装置は、被誘導側移動体が案内対象の交差点に近づくと、第１の通信装置に対して、被誘導側移動体の現在位置と共に次の走行案内データを送信するよう要求する。そして、第１の通信装置では、第２の通信装置からの要求に応じ、送信された被誘導側移動体の現在位置に基づいて決定した所定範囲の走行案内データを送信する。
【００２４】
また、請求項１２に示すように、第１の通信装置からは、設定された全経路に対応する走行案内データの内、所定の交差点群が含まれる範囲のデータを第２の通信装置へ送信することを前提とする場合には、次のような対処をすることが考えられる。すなわち、第２の通信装置は、被誘導側移動体が案内対象の交差点に近づくと、第１の通信装置に対して、被誘導側移動体の現在位置と共に次の走行案内データを送信するよう要求する。そして、第１の通信装置では、第２の通信装置からの要求に応じ、送信された被誘導側移動体の現在位置に基づいて決定した所定範囲の走行案内データを送信する。
【００２５】
請求項１２に示すようにすれば、必要最小限の走行案内データのみを送信することができ、第２の通信装置側でのデータ記憶能力が低くてもよくなる。また、受信した走行案内データは真に必要なデータであるため、受信する毎にそのデータを機械的に報知するだけでも特に問題がない。
【００２６】
以上説明したのは通信型ナビゲーションシステムであったが、請求項１，３に示すシステムを構成する第１の通信装置に着目した発明としても考えられる。つまり、請求項１３に示すような通信装置や、請求項１４に示すような通信装置である。
【００２７】
なお、以上の説明からも容易に類推できるように、第１の通信装置としては、例えば通信機能を有するナビゲーション装置であることが考えられる。もちろん、上述の機能を最低限備えていればよいので、現行のナビゲーション装置が標準的に備える機能を必ずしも備える必要はない。そのため、上述の機能のみを備える専用の通信装置を新たに作成してもよいが、一般的なナビゲーション装置をベースにして、足らない機能を追加していくような作成方向が現実的である。
【００２８】
また、第２の通信装置としては例えば携帯型電話機（携帯電話やＰＨＳなどを意味する）が考えられる。この場合も、上述の機能を最低限備えていればよいので、現行の携帯型電話機が標準的に備える機能を必ずしも備える必要はない。そのため、上述の機能のみを備える専用の通信装置を新たに作成してもよいが、一般的な携帯型電話機をベースにして、足らない機能を追加していくような作成方向が現実的である。なお、第１の通信装置との間で通信する手法については特に限定されない。つまり、電話回線を用いたものであってもよいし、そのような回線を用いずに、第１の通信装置との間で直接無線通信するような構成を採用してもよい。その意味では、携帯型電話機である必要はなく、上述の機能を備えた無線機であってもよい。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうることは言うまでもない。
【００３０】
図１は、本実施例の通信型ナビゲーションシステムの概略説明図である。図１に示すように、本システムは、車Ａに搭載されたナビゲーション装置２０と、車Ｂに搭載または車Ｂに搭乗している利用者に携帯された携帯電話５０との間で通信することによって、ナビゲーションを行うものである。携帯電話５０を車Ｂに搭載するとは、例えば車内の所定場所に取り付けられた車内ホルダに載置しておくような場合である。
【００３１】
なお、本実施例においては、車Ａが「誘導型移動体」に相当し、車Ｂが「被誘導側移動体」に相当する。また、ナビゲーション装置２０が「第１の通信装置」に相当し、携帯電話５０が「第２の通信装置」に相当する。
以上は本実施例のシステムの概略説明であったので、続いてナビゲーション装置２０及び携帯電話５０の装置構成を説明する。
【００３２】
図２に示すように、本実施例のナビゲーション装置２０は、位置検出器２１、リモートコントロール端末（以下、リモコンと称す。）２８からの信号を入力するためのリモコンセンサ２２、携帯電話接続装置２３、外部記憶装置２４、音声出力装置２５、表示装置２６、無線機３０及びこれらに接続されたナビ制御回路２７を備えている。なお、ナビ制御回路２７は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、タイマー及びこれらを接続するバスラインなどが備えられている。
【００３３】
位置検出器２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System） 用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位，速度等を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車速センサや車輪センサ等からなり車両の走行距離を検出するための距離センサ２１ｃと、地磁気に基づいて絶対方位を検出する地磁気センサ２１ｄとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｄは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したセンサ等２１ａ〜２１ｄの中の一部のみを用いて構成してもよく、また、左右操舵輪の回転差などから得られる車両のステアリング角を累積して方向を求めるセンサ等を用いてもよい。
【００３４】
携帯電話接続装置２３は、携帯電話２９を接続することにより携帯電話回線網に接続することができる。この携帯電話２９は、携帯電話接続装置２３を介してナビ制御回路２７によって制御されている。なお、パケット通信が可能な携帯電話２９が接続されている場合には、電源投入直後からパケット通信可能状態とする。
【００３５】
外部記憶装置２４は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む各種データをなどの情報を記憶している。
音声出力装置２５は各種ガイド音声等を出力するためのものである。また、表示装置２６はカラー表示装置であり、表示装置２６の画面には位置検出器２１から入力された情報に基づいて公知の方法で求めた現在位置を示す現在位置マーク、外部記憶装置２４より入力される地図データ、設定された目的地を示す目的地マーク、通信により入手した車Ｂの位置情報、目的地までの案内経路、設定された案内経路を走行するために有益な走行案内、その他の文字情報、画像情報等のデータを重ねて表示することができる。なお、上述の音声出力装置２５から各種ガイド音声等を出力することもできる。
【００３６】
一方、図２に示すように、車Ｂに搭載などされる本実施例の携帯電話５０は、操作部５１、音声出力部５２、表示部５３、ＧＰＳ受信機５４、送受信部５５、無線機５６及びこれらに接続された電話制御回路５７を備えている。なお、電話制御回路５７は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、タイマー及びこれらを接続するバスラインなどが備えられている。
【００３７】
操作部５１、音声出力部５２、表示部５３に関しては一般的な構成であるので特に説明はしない。また、ＧＰＳ受信機５４は、ナビゲーション装置２０側のＧＰＳ受信機２１ａと同様の構成である。送受信部５５は、図示しないロッドアンテナを介して、携帯電話回線網側の基地局との間で無線通信を行う。
【００３８】
無線機５６は、ナビゲーション装置２０側の無線機３０と同様の構成であり、これら２つの無線機３０，５６同士の間で直接データ通信ができるようにされている。つまり、本実施例の場合には、この無線機３０，５６間にて無線通信によるデータ通信もできるし、ナビゲーション装置２０に接続された携帯電話２９を介することによって、車Ａのナビゲーション装置２０と車Ｂの携帯電話５０の間でも携帯電話回線網によるデータ通信ができるようにされている。なお、以下の説明では、基本的に、無線機３０，５６間でデータ通信することを前提として話を進める。
【００３９】
電話制御回路５７は、一般的な携帯電話としての機能を実現するための各種制御処理、即ち、送受信部５５から携帯電話回線網に対して、他の電話装置を呼び出すための発呼信号を送信させる発呼処理、基地局から呼出信号が送信されてきたときに音声出力部５２から着信音を発生させ、表示部５３に着信内容などを表示させる着信処理、着信音の発生により使用者が携帯電話５０を携帯電話回線網に接続する指令を入力した際に、送受信部５５を介して当該携帯電話５０を携帯電話回線網に接続させる接続処理、発呼処理により呼出先の電話装置が携帯電話回線網に接続されて、その着呼者側の電話装置との通話が可能になったときや、接続処理により当該携帯電話５０が携帯電話回線網に接続されて、発呼者側の電話装置との通話が可能になったときに、使用者が図示しないマイクロフォンから入力した音声信号を送受信部５５から基地局側に送信したり、着呼者側の電話装置から送信されてきた音声信号にて、音声出力部５２から音声を発生させる音声入出力処理等を実行する。
【００４０】
また、電話制御回路５７は、上述の一般的な携帯電話装置としての機能を実現するための各種制御処理の他に、ナビゲーション装置２０から送信されてきたデータを表示部５３に表示する処理や、ＧＰＳ受信機５４からのデータに基づいて得た自装置の位置などをナビゲーション装置２０側へ送信（アップロード）する処理なども行う。これらの処理については後で詳しく説明する。
【００４１】
このような構成を備える本実施例の通信型ナビゲーションシステムにおいては、車Ａに搭載されたナビゲーション装置２０にて経路設定を行い、その設定された経路に基づいて車Ａの走行案内データを作成すると共に車Ｂ用の走行案内データも作成し、そのデータを車Ｂ側の携帯電話５０に送信する。そして携帯電話５０側では、その送信された走行案内データを表示部５３に表示することでグループ走行などが実現される。これらの機能を実現するためにナビゲーション装置２０側において実行する処理及び携帯電話５０側で実行する処理について、図３〜図１２を参照して説明する。なお、図３〜５，７，９，１１がナビゲーション装置２０のナビ制御回路２７で実行する処理であり、図６，８，１０，１２が携帯電話５０側の電話制御回路５７で実行する処理である。以下、必要に応じてナビゲーション装置２０側の処理に対応する携帯電話５０側の処理を交えて説明していくこととする。
【００４２】
図３は、ナビゲーション装置２０と携帯電話５０との間で通信する際の設定処理を示すフローチャートである。
Ｓ１００では、メニューを表示装置２６（図２参照）に表示する。このメニューには、通信に関する設定画面を表示するか否かを選択する項目を表示する。
【００４３】
続くＳ１１０では、設定画面を表示するか否かの選択を行う。メニューの選択によって設定画面を表示する旨の指示が入力された場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０へ移行する。一方、設定画面を表示する旨の指示がメニューから入力されていない場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【００４４】
Ｓ１２０では、走行モードの選択メニューを表示装置２６に表示する。この走行モードの選択メニューは、第１走行モードと第２走行モードの２項目からなり、リモコン２８を操作することで利用者が選択できる。なお、第１走行モードは、車Ａが先導車、車Ｂが後続車であり、同じ目的地へグループ走行するモードである。一方、第２走行モードは、車Ａと車Ｂとが同一経路の両端に位置し、互いに近づいていくよう走行するモードである。この場合、車Ａにとっての目的地は車Ｂの位置であり、逆に車Ｂにとっての目的地は車Ａの位置である。
【００４５】
続くＳ１３０では、送信モードの選択メニューを表示装置２６に表示する。この送信モードの選択メニューは、全経路モード、交差点モード、一定時間モードの３項目からなり、リモコン２８を操作することで利用者が選択できる。なお、全経路モードは、設定した経路の全てを一括して車Ｂ側に送信するモードであり、交差点モード及び一定時間モードは、設定した経路の内の一部を順次車Ｂ側に送信するモードである。なお、どのような範囲のデータを送信するかは後述する。
【００４６】
続くＳ１４０では、車Ｂ側のＧＰＳ機能の有無の選択メニューを表示装置２６に表示する。このＧＰＳ有無の選択メニューは、文字通り、ＧＰＳ機能が有るか無いかの２項目からなり、リモコン２８を操作することで利用者が選択できる。なお、図２に示す携帯電話５０を用いる場合には、ＧＰＳ機能があるので、ここでは「有り」の方を選択する。
【００４７】
続くＳ１５０では、Ｓ１２０〜Ｓ１４０で選択した設定に更新するか否かを選択するダイアログを表示装置２６に表示し、リモコンセンサ２２を介して利用者によるリモコン２８からの選択結果を入力する。そして、その選択結果に基づき、選択した設定に更新するか否かを判定する。選択した設定に更新する場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ１６０に移行して更新処理を行い、更新しない場合には（Ｓ１５０：ＮＯ）、本処理を終了する。
【００４８】
以上のようなモード設定がなされている前提で、図４に示すデータ通信に関するメイン処理が実行される。
図４の最初のステップＳ２００では、目的地の設定を行う。この目的地の設定に際しては、まず地図及び車Ａの現在地を表示装置２６に表示する。この地図は、ナビ制御回路２７が位置検出器２１から入力した情報に基づいて公知の方法で算出した現在地付近の地図であり、ナビ制御回路２７が外部記憶装置２４から読み込んで表示装置２６に表示する。そして、この地図には位置検出器２１から入力した情報に基づいて現在地を示すマークを併せて表示する。この状態から、利用者の指示に応じて目的地を設定する。目的地の設定は、周知の通り、地図上で位置を直接指定したり、あるいは地点の情報を間接的に指定したりする方法が考えられる。例えば住所や経緯度などを指定する。
【００４９】
Ｓ２００での目的地が設定されると、続くＳ２１０では経路計算を行う。この経路計算に際しては、例えばダイクストラ法等の手法を用いて自動的に最適な経路を設定する。このダイクストラ法では、まず、リンク上の計算開始点若しくは、計算開始点が位置するリンクの両端ノードに初期コストを設定する。その後、コスト最小値を持つノードを検索し、そのノードに接続するリンクのコストをそのノードのコストに加算し、リンク反対側のノードに設定する、という処理を繰り返す。このときリンクの反対側ノードにコストが設定済みである場合は、コストが小さくなる場合のみ更新する。なお、ダイクストラ法における各リンクでのコスト計算は、例えば次式を用いて行われる。
【００５０】
コスト＝リンク長×道路幅員係数×道路種別係数
ここで、道路幅員係数とは、道路幅に応じて設定される係数であり、道路種別係数とは有料道路等の道路種別に応じて設定される係数である。
このようにして、経路計算（Ｓ２１０）がなされると、続くＳ２２０では、車Ａ用の走行案内データを作成する。これは、ナビゲーション装置において一般的に実行されている走行案内のためのデータと同じである。
【００５１】
ここで、車Ａにて実行される走行案内について簡単に説明しておく。表示装置２６上の道路地図に重ねて誘導経路を表示してドライバーに適切なルートを案内するものであり、基本的には「交差点案内」を行う。交差点案内は、経路上の案内対象交差点に近接する毎に、その案内対象交差点をどのように通過するかを走行案内するものである。なお、「案内対象交差点」とは、道路形状や周囲の状況などから走行案内が必要であると判断した交差点のみを指す。したがって、目的地経路上で経由する交差点全てを指すのではなく、例えば、いわゆる「道なり」に走行する際、単に通過するに過ぎない交差点は基本的には該当しない。
【００５２】
そして、交差点案内は、例えば次のように行われる。基本的には、交差点名称と、その交差点までの距離、そして交差点での進行方向（左折・右折など）を表示装置２６に表示する。この表示形態は、例えば矢印で進行方向を示すことが一般的である。また、交差点の周辺に存在する施設を示すランドマークを表示するとより利用者にとって便利である。また、音声出力装置２５を介して音声でも案内する。例えば、高速道路であれば２Ｋｍ→１Ｋｍ→５００ｍ、一般道路であれば７００ｍ→３００ｍ→１００ｍ、というように、同一の交差点に対して、案内対象交差点までの距離に応じて複数回（例えば３回）案内を行うようにしてもよい。この場合は、例えば最初の２回は「○○メートル先、右方向です。」というように交差点までの距離とその曲がる方向を音声案内し、最後の１回は「まもなく右方向です。」というように走行案内すればよい。このようにタイミングよく音声で知らせてくれることで、利用者は現在地と案内対象交差点との位置関係などを頻繁に注意しておく必要がなく、非常に便利である。
【００５３】
一方、続くＳ２３０では車Ｂ用の走行案内データを作成するのであるが、この作成に際しては、次のような観点で作成する。
▲１▼ナビゲーション装置２０においては、相対的にナビ制御回路２７の処理能力も高く、表示装置２６における表示可能な情報量も多い。それに対して、携帯電話５０は、電話制御回路の処理能力も相対的には低くなるし、表示部５３における表示可能な情報量も抑える必要がある。
【００５４】
そこで、交差点を走行するのに必要最低限の情報は当然表示するが、それ以外については、処理能力及び表示能力に余裕があれば表示することとする。本実施例における「必要最低限の情報」としては、少なくとも、所定の起点から案内対象交差点までの距離、交差点での進行方向、交差点名称を含むとする。
【００５５】
ここで、「所定の起点」は、例えば案内対象交差点の一つ前の交差点とすることが考えられる。つまり、ある交差点を通過した場合に、次の交差点までどの程度の距離があるかを携帯電話５０の利用者に報知する趣旨である。
また、交差点での進行方向は、例えば文字で「右折」などと表示するためのデータであっても良いが、その進行方向を矢印で示すデータであることが好ましい。直感的に把握できることが好ましいという理由に加え、携帯電話５０の表示部５３のサイズを考慮すると、文字よりも図形として表示した方が好ましいと考えられるからである。もちろん、表示サイズに余裕があれば、文字と図形の両方を表示しても良い。
【００５６】
さらに、交差点名称があることによって、利用者は交差点に至った際に、それが案内対象の交差点であるか否かを容易に判別できる。
なお、これら交差点までの距離・進行方向・交差点名称の３つの内で重要度を考えると、進行方向は必ず必要である。但し、交差点までの距離及び交差点名称については、いずれか一方でも、案内対象の交差点を利用者が把握することは可能であるため、その点からすれば、「必要最低限の情報」としては、交差点までの距離及び進行方向、あるいは進行方向及び交差点名称という２セットの内のいずれか、という考え方もできる。しかし、実際には、これら３つ程度の情報が報知されないと適切な案内はできないと考え、これら３つを本実施例における必要最低限とした。
【００５７】
なお、それ以外の情報としては、例えば、次のようなものが考えられる。一般的には、信号機などに交差点名称が明示されていることが多いが、明示されていない場合あるいは明示されていても種々の状況で確認できない場合もあり、交差点名称があっても、それとの対応がとれないことも想定される。そこで、案内対象となる交差点付近に存在する目印となる施設のランドマークも交差点案内データに含めておくことが考えられる。このようにすれば、例えばガソリンスタンドなどのランドマークを目安にして、案内対象交差点であることの確認及びどの方向へ進行するのかを、利用者は容易に把握できる。
【００５８】
▲２▼上述したように、第２の走行モードは、車Ａと車Ｂとが同一経路の両端に位置し、互いに近づいていくよう走行するモードである。したがって、車Ａが走行する経路とは逆に走行する車Ｂにとっての走行案内のためのデータを作成する必要がある。具体的には、ある交差点での車Ａ用の案内データが「右折」となっていれば、それを逆方向から見た案内データ、すなわち「左折」が車Ｂ用の案内データとなる。このように、第２走行モードの場合の車Ｂ用の案内データとは、車Ｂが自ら走行すべき経路を逆走した場合に必要となる案内データである。
【００５９】
図４の説明に戻り、Ｓ２４０では、車Ｂ側にＧＰＳがあるか否か（実際には車Ｂ側に搭載などされている携帯電話５０がＧＰＳ機能を有しているか否か）を判断する。これは、図３のＳ１４０におけるＧＰＳ有無の選択結果に基づいて判断する。
【００６０】
そして、車Ｂ側にＧＰＳ機能があれば（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、送信モードを判断し（Ｓ２５０）、その送信モードの種類に応じて、全経路モード用処理（Ｓ２６０）、交差点モード用処理（Ｓ２７０）、一定時間モード用処理（Ｓ２８０）を実行する。また、車Ｂ側にＧＰＳ機能がなければ（Ｓ２４０：ＮＯ）、ＧＰＳ無し用処理を実行する（Ｓ３００）。
【００６１】
それでは、これらＳ２６０〜２８０及びＳ３００の各処理について、必要に応じて携帯電話５０側の処理と合わせて順番に説明する。
（イ）まず、全経路モード用処理（Ｓ２６０）の詳細については図５のフローチャートを参照し、この全経路モードに対応する携帯電話５０側の処理については図６のフローチャートを参照して説明する。
【００６２】
ナビゲーション装置２０側では、まず、図４のＳ２３０にて作成した車Ｂ用の案内データを、全経路分一括して車Ｂ側（つまり携帯電話５０）へ送信する（図５のＳ２６１）。
一方、携帯電話５０においては、ナビゲーション装置２０から送信された全経路分の案内データを受信する（図６のＳ１２６１）。そして、ＧＰＳ受信機５４から得たＧＰＳデータに基づいて得た現在地に基づき、経路から離脱しているか否かを判断する（Ｓ１２６２）。経路を離脱していない場合には（Ｓ１２６２：ＮＯ）、現在地に基づいて抽出した案内データに基づき、走行案内を行う（Ｓ１２６４）。具体的には、少なくとも車Ｂから前方に最も近い場所に存在する案内対象交差点に対する交差点案内（詳細は上述した通り）を行う。なお、「少なくとも」としたのは、例えば交差点間隔が短い場合には、両者を一度に案内してもよいからである。
【００６３】
また、経路を離脱した場合には（Ｓ１２６２：ＹＥＳ）、車Ｂの現在地情報を車Ａ側に送信する（Ｓ１２６３）。なお、車Ｂの現在地とは携帯電話５０の現在地であるが、以下の説明では、「車Ｂの現在地」と称す。
このように車Ｂから現在地情報が送信されたか否かはナビゲーション装置２０において判断している（図５のＳ２６２）。車Ｂからの現在地情報が送信されない内は（Ｓ２６２：ＮＯ）、車Ａ用の走行案内（詳細は上述した通り）を行う（Ｓ２６５）。一方、車Ｂからの現在地情報が送信された場合には（Ｓ２６２：ＹＥＳ）、その送信された車Ｂの現在地情報に基づいて経路を再計算する（Ｓ２６３）。なお、この経路は車Ｂ用の経路である。そして、その再計算された経路に基づく車Ｂ用の案内データを作成した後（Ｓ２６４）、Ｓ２６１へ戻って、その再度作成した車Ｂ用の案内データを全経路分一括して送信する。なお、Ｓ２６４では、当然ながら走行モード（第１走行モード又は第２走行モード）を考慮して案内データを作成する。
【００６４】
（ロ）次に、交差点モード用処理（Ｓ２７０）の詳細については図７のフローチャートを参照し、この交差点モードに対応する携帯電話５０側の処理については図８のフローチャートを参照して説明する。
ナビゲーション装置２０側では、まず、図４のＳ２３０にて作成した車Ｂ用の案内データを、（車Ｂにとって）所定数先の交差点の分まで車Ｂ側へ送信する（図７のＳ２７１）。なお、この所定数は１以上であればよい。但し、交差点間が短い場合も想定されるため、例えば２，３先の交差点の分までのデータがあればより好ましいと考えられる。
【００６５】
一方、携帯電話５０においては、ナビゲーション装置２０から送信された案内データを受信する（図８のＳ１２７１）。そして、経路から離脱しているか否かを判断し（Ｓ１２７２）、経路を離脱していない場合には（Ｓ１２７２：ＮＯ）、現在地に基づいて抽出した案内データに基づき、走行案内を行う（Ｓ１２７４）。この処理は、上述のＳ１２６４と同様、少なくとも車Ｂから前方に最も近い場所に存在する案内対象交差点に対する交差点案内を行う。続くＳ１２７５では、車Ｂが交差点付近に至ったかどうかを判断し、至っていなければ（Ｓ１２７５：ＮＯ）、Ｓ１２７２へ戻り、交差点付近に至っていれば（Ｓ１２７５：ＹＥＳ）、車Ａに次の案内データの送信を要求する（Ｓ１２７６）。
【００６６】
そして、このように車Ｂからデータ要求があるか否かはナビゲーション装置２０において判断している（図７のＳ２７２）。車Ｂからのデータ要求があれば（Ｓ２７２：ＹＥＳ）、Ｓ２７１へ戻って、次の案内データを車Ｂへ送信する。「次の案内データ」とは、車Ｂが至った交差点から所定数先の交差点の分までのデータである。
【００６７】
図８の説明に戻り、車Ｂが経路を離脱した場合には（Ｓ１２７２：ＹＥＳ）、車Ｂの現在地情報を車Ａ側に送信する（Ｓ１２７３）。
このように車Ｂから現在地情報が送信されたか否かはナビゲーション装置２０において判断している（図７のＳ２７３）。車Ｂからの現在地情報が送信されない内は（Ｓ２７３：ＮＯ）、車Ａ用の走行案内（詳細は上述した通り）を行う（Ｓ２７６）。一方、車Ｂからの現在地情報が送信された場合には（Ｓ２７３：ＹＥＳ）、その送信された車Ｂの現在地情報に基づいて経路を再計算する（Ｓ２７４）。そして、その再計算された経路に基づく車Ｂ用の案内データを作成した後（Ｓ２７５）、Ｓ２７１へ戻って、その再度作成した車Ｂ用の案内データを、やはり所定数先の交差点の分まで送信する。
【００６８】
（ハ）次に、一定時間モード用処理（Ｓ２８０）の詳細については図９のフローチャートを参照し、この一定時間モードに対応する携帯電話５０側の処理については図１０のフローチャートを参照して説明する。
ナビゲーション装置２０側では、まず、図４のＳ２３０にて作成した車Ｂ用の案内データを、所定範囲内の分まで車Ｂ側へ送信する（図９のＳ２８１）。この所定範囲とは、車Ｂが存在すると想定される範囲である。具体的には、車Ｂの平均速度の予想最大値と予想最小値とから、車Ｂが存在すると想定される範囲を一定時間毎に想定し、その範囲に対応する分の案内データを送信するのである。
【００６９】
一方、携帯電話５０においては、ナビゲーション装置２０から送信された案内データを受信する（図１０のＳ１２８１）。そして、経路から離脱しているか否かを判断し（Ｓ１２８２）、経路を離脱していない場合には（Ｓ１２８２：ＮＯ）、現在地に基づいて抽出した案内データに基づき、走行案内を行う（Ｓ１２８４）。この処理も、上述のＳ１２６４と同様、少なくとも車Ｂから前方に最も近い場所に存在する案内対象交差点に対する交差点案内を行う。Ｓ１２８４の処理後は、Ｓ１２８２へ戻る。
【００７０】
また、車Ｂが経路を離脱した場合には（Ｓ１２８２：ＹＥＳ）、車Ｂの現在地情報を車Ａ側に送信する（Ｓ１２８３）。
このように車Ｂから現在地情報が送信されたか否かはナビゲーション装置２０において判断している（図９のＳ２８３）。車Ｂからの現在地情報が送信されない内は（Ｓ２８３：ＮＯ）、車Ａ用の走行案内（詳細は上述した通り）を行う（Ｓ２８６）。一方、車Ｂからの現在地情報が送信された場合には（Ｓ２８３：ＹＥＳ）、その送信された車Ｂの現在地情報に基づいて経路を再計算する（Ｓ２８４）。そして、その再計算された経路に基づく車Ｂ用の案内データを作成した後（Ｓ２８５）、Ｓ２８１へ戻って、その再度作成した車Ｂ用の案内データを、やはり所定範囲内の分だけ送信する。
【００７１】
（ニ）次に、ＧＰＳ無し用処理（Ｓ３００）の詳細について、図１１のフローチャートを参照して説明する。
図１１の処理が開始すると、まず送信モードを判断し（Ｓ３１０）、全経路モードであれば、Ｓ３２０，３３０の処理、交差点モードであればＳ３４０〜Ｓ３６０の処理、一定時間モードであればＳ３７０〜Ｓ３９０の処理を実行する。
【００７２】
全経路モードの場合には、図４のＳ２３０にて作成した車Ｂ用の案内データを、全経路分一括して車Ｂ側へ送信する（Ｓ３２０）。その後は、車Ａ用の走行案内をする（Ｓ３３０）。
交差点モードの場合には、図４のＳ２３０にて作成した車Ｂ用の案内データを、（車Ｂにとって）所定数先の交差点の分まで車Ｂ側へ送信する（Ｓ３４０）。そして、続くＳ３５０では、車Ａが交差点を通過したか否かを判断し、交差点を通過していれば（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、Ｓ３４０へ戻って、次の案内データを車Ｂへ送信する。一方、交差点を通過していなければ（Ｓ３５０：ＮＯ）、車Ａ用の走行案内を行う（Ｓ３６０）。
【００７３】
一定時間モードの場合には、図４のＳ２３０にて作成した車Ｂ用の案内データを、所定範囲内の分だけ車Ｂ側へ送信する（Ｓ３７０）。そして、続くＳ３８０では、一定時間が経過したか否かを判断し、一定時間を経過していれば（Ｓ３８０：ＹＥＳ）、Ｓ３７０へ戻って、次の案内データを車Ｂへ送信する。一方、交差点を通過していなければ（Ｓ３８０：ＮＯ）、車Ａ用の走行案内を行う（Ｓ３９０）。
【００７４】
これに対して、携帯電話５０側では、図１２のフローチャートに示すような処理を実行する。
まず、ナビゲーション装置２０から送信された案内データを受信する（Ｓ１３１０）。そして、所定の案内データを用いて案内する（Ｓ１３２０）。そして、車Ａから次の案内データの送信があれば（Ｓ１３３０：ＹＥＳ）、Ｓ１３１０へ戻って、その案内データを受信する。
【００７５】
なお、Ｓ１３２０での「所定のデータ」は、どのように案内データを受信するかによって多少異なる。つまり、図１１のＳ３２０に示すように、ナビゲーション装置２０から全経路分の案内データが一括して送信された場合には、例えば一定時間毎に所定範囲のデータを順次、機械的に更新しながら表示していく手法が考えられる。また、図１１のＳ３４０やＳ３７０のように、ナビゲーション装置２０側から順次送信されてくる場合には、送信されてきた案内データを、送信される毎に更新しながら表示していく手法が考えられる。もちろん、これらは一具体例なので、それ以外の表示の仕方でもよい。
【００７６】
そして、車Ａからのデータ送信がない場合には（Ｓ１３３０：ＮＯ）、利用者による表示の切替操作があるかどうかを判断する（Ｓ１３４０）。この切替操作は、操作部５１（図２，３参照）にて行う。切替操作があれば（Ｓ１３４０：ＹＥＳ）、その操作に応じて、表示する案内場所を切り替える（Ｓ１３５０）。
【００７７】
これは、本手法の場合には、完全に自動的な表示に委ねてしまうと、実際に必要な案内データが表示されない可能性がある程度高くなってしまうことを考慮したものである。例えば全経路分の案内データを一括して受信した場合や、一定時間毎に車Ａからデータを送信する場合、車Ｂの移動速度を考慮しているとはいえ、誤差の補正手段を持たないため、誤差が累積してしまうと、実際に必要な案内データが表示されない可能性が高くなる。また、車Ａが交差点を通過する毎に案内データを送信する場合は、車Ａと車Ｂとの間隔が極端には変化しないことを前提として、「車Ａ」の交差点通過タイミングで、車Ｂ用の案内データを送信している。したがって、車Ａと車Ｂとの間隔が許容範囲を超えてしまった場合には、やはり実際に必要な案内データが表示されない可能性が高くなる。
【００７８】
そこで、利用者がマニュアルで適切な範囲に切り替えることができるようにした。具体的には、自動的に更新された従前の案内データが現在必要であるため、その従前の案内データを再度表示させる、といった使用状況が想定される。
本実施例においては、上述したようにナビゲーション装置２０が「第１の通信装置」に相当し、この第１の通信装置に関する手段は次のような対応関係になっている。つまり、位置検出器２１が「位置検出手段」に相当し、ナビ制御回路２７及び外部記憶装置２４が「経路設定手段」、「走行案内データ作成手段」に相当し、無線機３０が「データ送信手段」、「データ受信手段」に相当する。
【００７９】
一方、上述したように携帯電話５０が「第２の通信装置」に相当し、この第２の通信装置に関する手段は次のような対応関係になっている。つまり、無線機５６が「データ受信手段」、「データ送信手段」に相当し、表示部５３が「報知手段」に相当する。また、ＧＰＳ受信機５４が「位置検出手段」に相当し、電話制御回路５７が「報知制御手段」、「経路離脱時対処手段」に相当する。さらに、操作部５１が「指令入力手段」に相当する。
【００８０】
以上説明したシステム構成を持ち、処理を実行する本実施例の通信型ナビゲーションシステムによれば、被誘導側移動体である車Ｂに搭載などされる携帯電話５０がナビゲーション機能を有さなくても、誘導側移動体である車Ａ側にナビゲーション装置２０が搭載されていれば、それら装置２０，５０間で通信を行うことでグループ走行（第１走行モードに対応）、あるいは、車Ａと車Ｂとが同一経路の両端に位置し、互いに近づいていくような走行（第２走行モードに対応）を行うことができる。
【００８１】
なお、本実施例では、ナビゲーション装置２０と携帯電話５０が共に備える無線機３０，５６同士でデータ通信を行ったが、車Ａ側のナビゲーション装置２０に接続した携帯電話２９と、車Ｂ側の携帯電話５０との間で携帯電話回線網を介してデータ通信してもよい。したがって、必ずしも無線機３０を備えなくてはならないものではない。
【００８２】
また、本実施例では、携帯電話５０にて案内データを報知するために表示部５３に走行案内を表示した。このような表示による報知は視覚的な認識のために必要であるが、さらに、音声出力部５２からも案内音声を出力するようにしてもよい。つまり、視覚と聴覚の両方に訴えるようにする。
【００８３】
［別実施例］
（１）上記実施例においては、ナビゲーション装置２０、携帯電話５０共に送受信が可能な構成を前提として説明したが、上述の図１１，１２の説明からも判るように、車ＢがＧＰＳ機能を持たない場合には、車Ｂから車Ａへのデータ要求や現在位置のアップロードがない。したがって、このような車Ｂのみを対象とするのであれば、車Ａのナビゲーション装置２０は送信機能のみ持ち、携帯電話５０は受信機能のみ持つような形態でも実現可能である。
【００８４】
（２）上記実施例においては、携帯電話５０がＧＰＳ機能を持つことを前提として、車Ｂが経路から外れた場合に、そのことを車Ａ側にアップロードし、走行案内データを再作成して再送信するようにした。しかし、車Ａが経路から外れる可能性もある。したがって、その場合にも、経路の再計算、走行案内データの再作成・再送信を行うようにしてもよい。
【００８５】
（３）上記実施例においては、走行案内の一例として交差点案内を挙げたが、交差点以外における走行案内も含めても良い。例えば直進が長く続く道路であれば、その経路が正しいのかどうかをユーザに知らせるために、「道なり」である旨を報知したり、ランドマークを表示することも考えられる。
【００８６】
（４）上記実施例においては、誘導側移動体及び被誘導側移動体の両方とも車を想定したが、車以外でも実現し得る。例えば、両方とも人間であってもよい。
（５）上記実施例では、誘導側移動体及び被誘導側移動体の両方とも１つ（１台）として説明したが、例えば１の誘導側移動体に対して２以上の被誘導側移動体が存在する場合も、同様のナビゲーションは実現できる。つまり、誘導側移動体と２以上の被誘導側移動体との間で個別に通信できるようなシステムを構築しておき、個別にデータ通信すればよい。
【００８７】
（６）なお、上記実施例では特に言及していなかったが、ナビゲーション装置２０にて表示装置２６に表示するためのデータフォーマットと、携帯電話５０の表示部５３に表示するためのデータフォーマットが同じであれば、ナビゲーション装置２０側で利用するための案内データを基本として、簡略化したようなデータを車Ｂ用の案内データとしてもよい。但し、ナビゲーション装置２０側と携帯電話５０側とで表示の際のデータフォーマットが異なる場合には、ナビゲーション装置２０側で、携帯電話５０側における表示に適したフォーマットに変換してから送信することが好ましい。もちろん、携帯電話５０側で変換してもよいが、処理能力の観点から、ナビゲーション装置２０側で必要な処理は行っておく方が好ましいからである。
【図面の簡単な説明】
【図１】  実施例の通信型ナビゲーションシステムの概略説明図である。
【図２】  実施例のナビゲーション装置、携帯電話の構成を示すブロック図である。
【図３】  ナビゲーション装置にて実行される通信時の設定に関する処理を示すフローチャートである。
【図４】  ナビゲーション装置にて実行されるデータ通信に関する処理を示すメインフローチャートである。
【図５】  図４の処理中で実行される全経路モード用処理を示すフローチャートである。
【図６】  携帯電話にて実行される全経路モードに対応する処理を示すフローチャートである。
【図７】  図４の処理中で実行される交差点モード用処理を示すフローチャートである。
【図８】  携帯電話にて実行される交差点モードに対応する処理を示すフローチャートである。
【図９】  図４の処理中で実行される一定時間モード用処理を示すフローチャートである。
【図１０】  携帯電話にて実行される一定時間モードに対応する処理を示すフローチャートである。
【図１１】  図４の処理中で実行されるＧＰＳ無し用処理を示すフローチャートである。
【図１２】  ＧＰＳ機能が無い場合の携帯電話にて実行される処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
２０…ナビゲーション装置
２１…位置検出器              ２１ａ…ＧＰＳ受信機
２１ｂ…ジャイロスコープ        ２１ｃ…距離センサ
２１ｄ…地磁気センサ              ２２…リモコンセンサ
２３…携帯電話接続装置          ２４…外部記憶装置
２５…音声出力装置              ２６…表示装置
２７…ナビ制御回路              ２８…リモコン
２９…携帯電話                  ３０…無線機
５０…携帯電話
５１…操作部                    ５２…音声出力部
５３…表示部                    ５４…ＧＰＳ受信機
５５…送受信部                  ５６…無線機
５７…電話制御回路
【図１】
0004182610.tif 000002
【図２】
0004182610.tif 000003
【図３】
0004182610.tif 000004
【図４】
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【図５】
0004182610.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0004182610.tif 000010
【図１０】
0004182610.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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