(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
治具の少なくとも一部が通過する治具通過溝を備えた基準方向用案内ガイド（送り手側案内ガイド）を介して治具を任意の基準方向に移動させるとともに、所定の位置で、治具の少なくとも一部が通過する治具通過溝を備え、前記基準方向用案内ガイドに嵌め込まれ、基準方向とは異なる任意の方向に移動可能に構成された移動体である方向変換用案内ガイド（受け手側案内ガイド）を介して治具の移動方向を変換し、治具を基準方向と異なる任意の方向に移動させるように構成された治具移動機構に用いられる治具破損防止機構であって、
基準方向用案内ガイドと方向変換用案内ガイドとの間での治具の受け渡しを行う際に、両案内ガイドに位置ずれがあっても、治具が両案内ガイドの境界に達した時点で、直ちに受け渡される側の案内ガイドに衝突しないように、基準方向用案内ガイドと方向変換用案内ガイドの、それぞれの隣接部近傍の案内ガイド面に傾斜を設けるとともに、基準方向用案内ガイドに設けられた傾斜と、方向変換用案内ガイドに設けられた傾斜とを、前記基準方向において重なり合う位置に配設することにより、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を大きくしたこと
を特徴とする治具破損防止機構。
【請求項２】
前記傾斜が設けられている位置が、基準方向用案内ガイド（送り手側案内ガイド）については、方向変換方向と同方向側の案内ガイド面であり、方向変換用案内ガイド（受け手側案内ガイド）については、方向変換方向と逆方向側の案内ガイド面であることを特徴とする請求項１記載の治具破損防止機構。
【請求項３】
治具の少なくとも一部が通過する治具通過溝を備えた基準方向用案内ガイドを介して治具を任意の基準方向に移動させるとともに、所定の位置で、治具の少なくとも一部が通過する治具通過溝を備え、前記基準方向用案内ガイドに嵌め込まれ、基準方向とは異なる任意の方向に移動可能に構成されている移動体である方向変換用案内ガイドを介して治具の移動方向を変換し、治具を基準方向と異なる任意の方向に移動させた後、方向変換用案内ガイドを介して治具を再び基準方向用案内ガイドに戻して基準方向に移動させるように構成された治具移動機構に用いられる治具破損防止機構であって、
基準方向用案内ガイドと方向変換用案内ガイドとの間での治具の受け渡しを行う際に、両案内ガイドに位置ずれがあっても、治具が両案内ガイドの境界に達した時点で、直ちに受け渡される側の案内ガイドに衝突しないように、基準方向用案内ガイドと方向変換用案内ガイドの、それぞれの隣接部近傍の案内ガイド面に傾斜を設けるとともに、基準方向用案内ガイドに設けられた傾斜と、方向変換用案内ガイドに設けられた傾斜とを、前記基準方向において重なり合う位置に配設することにより、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を大きくしたこと
を特徴とする治具破損防止機構。
【請求項４】
(ａ)治具が基準方向用案内ガイドから方向変換用案内ガイドに移行する境界部では、基準方向用案内ガイド（送り手側案内ガイド）の方向変換方向と同方向側の案内ガイド面、及び方向変換用案内ガイド（受け手側案内ガイド）の方向変換方向と逆方向側の案内ガイド面に前記傾斜が設けられており、
(ｂ)治具が方向変換用案内ガイドから再び基準方向用案内ガイドに移行する境界部では、方向変換用案内ガイド（送り手側案内ガイド）の方向変換方向と同方向側の案内ガイド面、及び基準方向用案内ガイド（受け手側案内ガイド）の方向変換方向と逆方向側の案内ガイド面に前記傾斜が設けられていること
を特徴とする請求項３記載の治具破損防止機構。
【請求項５】
前記傾斜が、直線状のテーパ部、又は、ならいカムであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の治具破損防止機構。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は吸引チャックなどの治具を移動させる治具移動機構において、治具移動中に、治具が他の部材に衝突して破損することを回避するための治具破損防止機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
吸引チャックなどの治具を移動させる治具移動機構としては、例えば、図７(ａ)〜(ｃ)に示すような構造を有する治具移動機構が用いられている。
【０００３】
すなわち、この治具移動機構は、吸引チャックなどの治具５１の少なくとも一部が通過する治具通過溝５２を備えた基準方向用案内ガイド５３を介して治具５１を任意の基準方向（図７(ａ)では水平方向（矢印Ａで示す方向））に移動させるとともに、治具５１が方向変換用案内ガイド５５の治具通過溝５４に保持されている状態で、方向変換用案内ガイド５５を基準方向と異なる任意の方向（この例では図７(ｂ)に示すように、垂直下方向（矢印Ｂで示す方向））に移動させることにより治具５１の移動方向を変換して、治具５１を基準方向と９０゜異なる方向に移動させた後、方向変換用案内ガイド５５を垂直上方向（図７(ｂ)に矢印Ｃで示す方向）に移動させ（図７(ｃ)）、治具５１を基準方向用案内ガイド６３の治具通過溝６２に戻して再び基準方向（Ａ方向）に移動させるように構成されている。なお、基準方向用案内ガイド５３，６３及び方向変換用案内ガイド５５の構造を理解しやすくするために、図８に分解斜視図を示すとともに、図９に、図７(ｂ)のIII−III線断面図を示す。
【０００４】
ところで、上記従来の治具移動機構では、治具５１が方向変換用案内ガイド５５や基準方向用案内ガイド６３などの他の部材に衝突したりして破損することを回避するために、
(１)基準方向用案内ガイド５３，６３の駆動部（図示せず）と、方向変換用案内ガイド５５の駆動部を独立させ、電気的な制御により互いの動作状態を監視することにより、治具が他の部材に衝突することを防止する方法、
(２)基準方向用案内ガイド５３の駆動部（図示せず）と、方向変換用案内ガイドの駆動部を、機械的な連結連動により同一駆動部とし、基本的に治具破損が発生しないようにする方法、
(３)破損回避機構の信頼性が不十分である場合に、治具の一部を他の部分より破損しやすい構造とし、治具全体の破損の程度を極力抑える方法
などが採用されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記(１)の、駆動部を独立させて、電気的な制御により互いの動作状態を監視して、治具が他の部材に衝突することを防止する方法では、ノイズや制御ソフトのミスなどによって動作タイミングがずれたり、暴走したりする場合があり、信頼性が不十分であるという問題点がある。
【０００６】
また、上記(２)の、機械的な連結連動により複数の駆動部を同一駆動部とし、基本的に治具破損が発生しないようにする方法の場合、連結部のねじの緩みなどにより動作タイミングがずれて騒音レベルが上がること、治具の位置精度が低下することなどの破損の兆候を確実に検出できれば、治具の破損を未然に防止することが可能であるが、実際には、兆候が発生してから破損に至るまでの時間が短く、その兆候を見逃しやすいため、治具の破損を招きやすいという問題点がある。これは、案内ガイドが通常極めて精密なはめ合い構造となっており、１０分の数ミリ程度の微小な位置ずれにより治具の破損を招くことによる。
【０００７】
本願発明は、上記問題点を解決するものであり、治具移動中に、治具が他の部材に衝突して破損することを回避することが可能な治具破損防止機構を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本願発明（請求項１）の治具破損防止機構は、
荷重可変物品移載装置は、
治具の少なくとも一部が通過する治具通過溝を備えた基準方向用案内ガイド（送り手側案内ガイド）を介して治具を任意の基準方向に移動させるとともに、所定の位置で、治具の少なくとも一部が通過する治具通過溝を備え、前記基準方向用案内ガイドに嵌め込まれ、基準方向とは異なる任意の方向に移動可能に構成された移動体である方向変換用案内ガイド（受け手側案内ガイド）を介して治具の移動方向を変換し、治具を基準方向と異なる任意の方向に移動させるように構成された治具移動機構に用いられる治具破損防止機構であって、
基準方向用案内ガイドと方向変換用案内ガイドとの間での治具の受け渡しを行う際に、両案内ガイドに位置ずれがあっても、治具が両案内ガイドの境界に達した時点で、直ちに受け渡される側の案内ガイドに衝突しないように、基準方向用案内ガイドと方向変換用案内ガイドの、それぞれの隣接部近傍の案内ガイド面に傾斜を設けるとともに、基準方向用案内ガイドに設けられた傾斜と、方向変換用案内ガイドに設けられた傾斜とを、前記基準方向において重なり合う位置に配設することにより、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を大きくしたこと
を特徴としている。
【０００９】
基準方向用案内ガイド（送り手側案内ガイド）と方向変換用案内ガイド（受け手側案内ガイド）の、それぞれの隣接部近傍の案内ガイド面に傾斜を設けて、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を大きくすることにより、両案内ガイドに位置ずれ（すなわち、案内ガイド面に所定の傾斜を設けることにより各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅が大きくなった分に相当する範囲内の位置ずれ）がある場合にも、治具が両案内ガイドの境界に達した時点で、直ちに受け手側の案内ガイドに衝突することを防止し、治具が破損することを回避できるようになる。
また、基準方向用案内ガイドに設けられた傾斜と、方向変換用案内ガイドに設けられた傾斜とを、基準方向において重なり合う位置に配設するようにしているので、基準方向用案内ガイド方向変換用案内ガイドの両者の関係において、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を効率よく大きくして、治具との衝突を回避することが可能になるとともに、各案内ガイド間での治具の受け渡しを円滑に行うことが可能になる。
【００１０】
また、請求項２の治具破損防止機構は、前記傾斜が設けられている位置が、基準方向用案内ガイド（送り手側案内ガイド）については、方向変換方向と同方向側の案内ガイド面であり、方向変換用案内ガイド（受け手側案内ガイド）については、方向変換方向と逆方向側の案内ガイド面であることを特徴としている。
【００１１】
基準方向用案内ガイドについては、傾斜を方向変換方向と同方向側の案内ガイド面に設け、方向変換用案内ガイドについては、傾斜を方向変換方向と逆方向側の案内ガイド面に設けるようにした場合、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を大きくするとともに、基準方向用案内ガイドと方向変換用案内ガイドの両者の関係において治具の動作経路を規制することが可能になり、治具の衝突を回避することが可能になるとともに、案内ガイド間で円滑に治具の受け渡しを行うことが可能になる。
【００１２】
また、請求項３の治具破損防止機構は、
治具の少なくとも一部が通過する治具通過溝を備えた基準方向用案内ガイドを介して治具を任意の基準方向に移動させるとともに、所定の位置で、治具の少なくとも一部が通過する治具通過溝を備え、前記基準方向用案内ガイドに嵌め込まれ、基準方向とは異なる任意の方向に移動可能に構成された移動体である方向変換用案内ガイドを介して治具の移動方向を変換し、治具を基準方向と異なる任意の方向に移動させた後、方向変換用案内ガイドを介して治具を再び基準方向用案内ガイドに戻して基準方向に移動させるように構成された治具移動機構に用いられる治具破損防止機構であって、
基準方向用案内ガイドと方向変換用案内ガイドとの間での治具の受け渡しを行う際に、両案内ガイドに位置ずれがあっても、治具が両案内ガイドの境界に達した時点で、直ちに受け渡される側の案内ガイドに衝突しないように、基準方向用案内ガイドと方向変換用案内ガイドの、それぞれの隣接部近傍の案内ガイド面に傾斜を設けるとともに、基準方向用案内ガイドに設けられた傾斜と、方向変換用案内ガイドに設けられた傾斜とを、前記基準方向において重なり合う位置に配設することにより、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を大きくしたこと
を特徴としている。
【００１３】
基準方向用案内ガイドと方向変換用案内ガイドの隣接部近傍の案内ガイド面に傾斜を設けて、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を大きくすることにより、両案内ガイドに位置ずれがある場合にも、治具が両案内ガイドの境界に達した時点で、直ちに受け手側の案内ガイド（すなわち、治具が基準方向用案内ガイドから方向変換用案内ガイドに移行する際にあっては方向変換用案内ガイドが受け手側の案内ガイドであり、また、治具が方向変換用案内ガイドから基準方向用案内ガイドに移行する場合にあっては基準方向用案内ガイドが受け手側案内ガイドである）に衝突することが防止され、治具が破損することを回避できるようになる。
また、基準方向用案内ガイドに設けられた傾斜と、方向変換用案内ガイドに設けられた傾斜とを、基準方向において重なり合う位置に配設するようにしているので、基準方向用案内ガイド方向変換用案内ガイドの両者の関係において、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を効率よく大きくして、治具との衝突を回避することが可能になるとともに、各案内ガイド間での治具の受け渡しを円滑に行うことが可能になる。
【００１４】
また、請求項４の治具破損防止機構は、
(ａ)治具が基準方向用案内ガイドから方向変換用案内ガイドに移行する境界部では、基準方向用案内ガイド（送り手側案内ガイド）の方向変換方向と同方向側の案内ガイド面、及び方向変換用案内ガイド（受け手側案内ガイド）の方向変換方向と逆方向側の案内ガイド面に前記傾斜が設けられており、
(ｂ)治具が方向変換用案内ガイドから再び基準方向用案内ガイドに移行する境界部では、方向変換用案内ガイド（送り手側案内ガイド）の方向変換方向と同方向側の案内ガイド面、及び基準方向用案内ガイド（受け手側案内ガイド）の方向変換方向と逆方向側の案内ガイド面に前記傾斜が設けられていること
を特徴としている。
【００１５】
基準方向用案内ガイドに設けられた傾斜と、方向変換用案内ガイドに設けられた傾斜とを、基準方向において重なり合う位置に配設することにより、基準方向用案内ガイド方向変換用案内ガイドの両者の関係において、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を効率よく大きくして、治具との衝突を回避することが可能になるとともに、各案内ガイド間での治具の受け渡しを円滑に行うことが可能になる。
【００１６】
また、請求項５の治具破損防止機構は、前記傾斜が、直線状のテーパ部、又は、ならいカムであることを特徴としている。
【００１７】
前記傾斜として、直線状のテーパ部、又は、ならいカムを設けることにより、各案内ガイド間での治具の受け渡しの円滑性を損なうことなく、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を大きくして、治具の衝突による破損を回避することが可能になり、本願発明をより実効あらしめることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本願発明の実施の形態を示して、その特徴とするところをさらに詳しく説明する。
【００１９】
［実施形態１］
図１(ａ)，(ｂ)，(ｃ)は、本願発明の一実施形態にかかる治具破損防止機構を備えた治具移動機構を示す図であり、図１(ａ)は基準方向に治具を移動させている状態を示す図、図１(ｂ)は基準方向に９０゜方向を変えて治具を移動させている状態を示す図、図１(ｃ)は再び基準方向に治具を移動させている状態を示す図、図２は図１(ａ)のＩ−Ｉ線断面図、図３は図１(ｂ)のII−II線断面図である。
【００２０】
この治具移動機構は、図１〜３に示すように、治具（の少なくとも一部、例えば、治具の一部を構成する転がり軸受）１が通過する治具通過溝２を備えた基準方向用案内ガイド３，１３を介して治具１を任意の基準方向（図１(ａ)では水平方向（矢印Ａで示す方向））に移動させるとともに、治具１が方向変換用案内ガイド５の治具通過溝４に保持されている状態で、方向変換用案内ガイド５を、基準方向と異なる任意の方向（この実施形態では図１(ｂ)に示すように、垂直下方向（図１(ｂ)に矢印Ｂで示す方向））に移動させて方向を変換し、治具１を基準方向と９０゜異なる方向に移動させた後、方向変換用案内ガイド５を垂直上方向（図１(ｃ)に矢印Ｃで示す方向）に移動させて、治具１を基準方向用案内ガイド１３に戻して（図１(ｃ)）、再び基準方向（Ａ方向）に移動させるように構成されている。
【００２１】
そして、この治具移動機構は、治具の移動中に治具が他の部材に衝突して破損することを防止するための治具破損防止機構を備えている。
すなわち、この治具移動機構においては、基準方向用案内ガイド３と方向変換用案内ガイド５との間での治具１の受け渡しを行う際に、両案内ガイド３，５に位置ずれ（すなわち、案内ガイド面に所定の傾斜を設けることにより各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅が大きくなった分に相当する範囲内の位置ずれ）があった場合にも、治具１が両案内ガイド３，５の境界に達した時点で、直ちに方向変換用案内ガイド（受け手側案内ガイド）５に衝突することを防止し、かつ、治具１の受け渡しを円滑にするために、基準方向用案内ガイド３と方向変換用案内ガイド５の、それぞれの隣接部近傍の案内ガイド面３ａ，５ａに傾斜３ｂ，５ｂ１を設けて、各案内ガイド３，５の隣接部近傍の治具通過溝２，４の幅を大きくしている。
また、同様に、方向変換用案内ガイド５と基準方向用案内ガイド１３との間での治具１の受け渡しを行う際に、両案内ガイド５，１３に位置ずれがあった場合にも、治具１が両案内ガイド５，１３の境界に達した時点で、直ちに基準方向用案内ガイド（受け手側案内ガイド）１３に衝突することを防止し、かつ、治具１の受け渡しを円滑にするために、方向変換用案内ガイド５と基準方向用案内ガイド１３の、それぞれの隣接部近傍の案内ガイド面５ａ，１３ａに傾斜５ｂ２，１３ｂを設けて、各案内ガイド５，１３の隣接部近傍の治具通過溝４，１２の幅を大きくしている。
【００２２】
基準方向用案内ガイド３，１３及び方向変換用案内ガイド５の構造を理解しやすくするために、図４に治具移動機構の要部の分解斜視図を示す。
【００２３】
なお、この実施形態１においては、案内ガイド面に形成された傾斜３ｂ，５ｂ１，５ｂ２，１３ｂはならいカムになっている。なお、傾斜３ｂ，５ｂ１，５ｂ２，１３ｂは、ならいカムではなくて、直線状のテーパ部であってもよい。
【００２４】
また、治具１が基準方向用案内ガイド３から方向変換用案内ガイド５に移行する境界部では、基準方向用案内ガイド（送り手側案内ガイド）３の方向変換方向と同方向側の案内ガイド面（下側の案内ガイド面）３ａに傾斜３ｂが形成され、方向変換用案内ガイド（受け手側案内ガイド）５の方向変換方向と逆方向側の案内ガイド面（上側の案内ガイド面）５ａに傾斜５ｂ１が形成されており、治具１が方向変換用案内ガイド５から再び基準方向用案内ガイド１３に移行する境界部では、方向変換用案内ガイド（送り手側案内ガイド）５の方向変換方向と同方向側の案内ガイド面（上側の案内ガイド面）５ａに傾斜５ｂ２が形成され、基準方向用案内ガイド（受け手側案内ガイド）１３の方向変換方向と逆方向側の案内ガイド面（下側の案内ガイド面）１３ａに傾斜１３ｂが形成されている。
【００２５】
さらに、基準方向用案内ガイド３，１３に設けられた傾斜３ｂ，１３ｂと、方向変換用案内ガイド５に設けられた傾斜５ｂ１，５ｂ２とは、それぞれ基準方向において重なり合う位置に配設されている。
【００２６】
次に、上記のように構成された治具移動機構及び治具破損防止機構の動作について説明する。
まず、図１(ａ)に示すように、Ｗの位置にある治具１を、基準方向用案内ガイド３の治具通過溝２に沿って、Ａ方向に移動させる。
【００２７】
そして、治具１が方向変換用案内ガイド５の治具通過溝４のＸで示す位置に移行した時点（図１(ａ)）で、方向変換用案内ガイド５を、図１(ｂ)に示すように、下方に移動させることにより、治具１を下方（図１(ｂ)にＹで示す位置）に移動させる。
その後、方向変換用案内ガイド５を上昇させ、治具１を、図１(ｃ)に示すように、基準方向用案内ガイド１３の治具通過溝１２（すなわち、図１(ｃ)のＺで示す位置）に戻して、再び治具１を基準方向（矢印Ａで示す方向）に移動させる。
【００２８】
この実施形態の治具移動機構においては、基準方向用案内ガイド３，１３と方向変換用案内ガイド５の、それぞれの隣接部近傍の案内ガイド面３ａ，１３ａ及び５ａに傾斜３ｂ，１３ｂ，５ｂ１，５ｂ２を設けて、各案内ガイド３と５、及び５と１３の隣接部近傍の治具通過溝２，４，１２の幅が大きくなるようにしているので、水平方向と垂直方向の動作タイミングがずれたような場合（例えば、治具１が、図１(ａ)に示すように、基準方向用案内ガイド３の治具通過溝２にある時点で、方向変換用案内ガイド５が図１(ｂ)に示す位置まで移動（下降）しているような場合）にも、治具１を方向変換用案内ガイド５に衝突させることなく、基準方向用案内ガイド３から方向変換用案内ガイド５に移動させることができる。
【００２９】
また、図１(ｂ)に示すように、方向変換用案内ガイド５と基準方向用案内ガイド１３の位置がずれている場合（例えば、図１(ｂ)に示すように、治具１を方向変換用案内ガイド５から基準方向用案内ガイド１３に移動させようとしている時点で、方向変換用案内ガイド５が所定の位置まで上昇していないような場合）にも、治具１を基準方向用案内ガイド１３に衝突させることなく、方向変換用案内ガイド５から基準方向用案内ガイド１３に移動させることができる。
【００３０】
具体的には、図１(ｂ)の状態で、治具１がＷの位置からＹの位置まで移動する場合、基準方向用案内ガイド３の下側の斜面３ｂと、方向変換用案内ガイド５の左下側の斜面５ｂ１によって治具１が規制（案内）され、治具１がＹの位置からＺの位置まで移動する場合には、基準方向用案内ガイド１３の下側の斜面１３ｂと、方向変換用案内ガイド５の右下側の斜面５ｂ２によって治具１が規制（案内）されることにより、治具１を方向変換用案内ガイド５や基準方向用案内ガイド１３に衝突させることなく、基準方向用案内ガイド３から方向変換用案内ガイド５に、さらには、方向変換用案内ガイド５から基準方向用案内ガイド１３に円滑に移動させることが可能になる。
【００３１】
なお、正常動作の場合には、治具１がＷの位置からＸの位置に移動する場合、基準方向用案内ガイド３の上側案内ガイド面（水平面）３ｃと、方向変換用案内ガイド５の左下側の案内ガイド面（水平面）５ｃに規制され、治具１がＸの位置からＺの位置に移動する場合には、方向変換用案内ガイド５の右下側の案内ガイド面５ｄ（水平面）と、基準方向用案内ガイド１３の上側案内ガイド面（水平面）１３ｃに規制され、問題なく治具１の移動が行われる。
【００３２】
［実施形態２］
図５に、本願発明の治具破損防止機構を備えた治具移動機構の他の例を示す。この実施形態２にかかる治具移動機構は、図５(ａ)，(ｂ)に示すように、基準方向から、垂直ではない任意の角度で治具１を所定の方向（斜め下方）に移動させるように構成されている。
なお、この実施形態２においても、治具破損防止機構は、上記実施形態１の場合と同様に構成されており、図５(ａ)，(ｂ)において、図１〜図４と同一符号を付した部分は同一部分を示している。
【００３３】
この実施形態２のように、治具１を斜め下方に移動させる場合においても、基準方向用案内ガイド３，１３と方向変換用案内ガイド５の、それぞれの隣接部近傍の案内ガイド面３ａ，１３ａ，５ａに傾斜３ｂ，１３ｂ，５ｂ１，５ｂ２を設けて、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝２，４，１２の幅を大きくすることにより、案内ガイド３，５，１３に位置ずれ（すなわち、案内ガイド面に所定の傾斜を設けることにより各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅が大きくなった分に相当する範囲内の位置ずれ）がある場合にも、治具１が案内ガイドの境界に達した時点で、直ちに受け手側の案内ガイド５，１３に衝突することを防止して、治具１の破損を回避することができる。
【００３４】
［実施形態３］
この実施形態においては、治具移動機構が、図６に示すように、治具１の水平方向の動作軌跡が曲線（円）になるように治具１を移動させるように構成されている。
この実施形態３においても、治具破損防止機構は、上記実施形態１の場合と同様に構成されており、図６において、図１〜図４で同一符号を付した部分は同一部分を示している。
【００３５】
この実施形態３のように、水平方向の動作軌跡が曲線（円）になるように治具１を移動（回転移動）させる場合においても、基準方向用案内ガイド３，１３と方向変換用案内ガイド５の、それぞれの隣接部近傍の案内ガイド面３ａ，１３ａ，５ａに傾斜３ｂ，１３ｂ，５ｂ１，５ｂ２を設けて、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝２，４，１２の幅を大きくすることにより、案内ガイド３，５，１３に位置ずれがある場合にも、治具１が案内ガイド５，１３の境界に達した時点で、直ちに受け手側の案内ガイド５，１３に衝突することを防止して、治具１の破損を回避することができる。
【００３６】
なお、本願発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨の範囲内において、種々の応用、変形を加えることが可能である。
【００３７】
【発明の効果】
上述のように、本願発明の治具破損防止機構は、基準方向用案内ガイド（送り手側案内ガイド）と、基準方向用案内ガイドに嵌め込まれ、基準方向とは異なる任意の方向に移動可能に構成された移動体である方向変換用案内ガイド（受け手側案内ガイド）の、それぞれの隣接部近傍の案内ガイド面に傾斜を設けるとともに、基準方向用案内ガイドに設けられた傾斜と、方向変換用案内ガイドに設けられた傾斜とを、前記基準方向において重なり合う位置に配設することにより、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を大きくするようにしているので、例えば、水平方向と垂直方向の動作タイミングがずれたような場合にも、治具の通過経路を確保することができるため、治具が両案内ガイドの境界に達した時点で、直ちに受け手側の案内ガイドに衝突することが防止され、治具の破損を回避することができる。
また、基準方向用案内ガイドに設けられた傾斜と、方向変換用案内ガイドに設けられた傾斜とを、基準方向において重なり合う位置に配設するようにしているので、基準方向用案内ガイド方向変換用案内ガイドの両者の関係において、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を効率よく大きくして、治具との衝突を回避することが可能になるとともに、各案内ガイド間での治具の受け渡しを円滑に行うことが可能になる。
【００３８】
また、請求項２の治具破損防止機構のように、基準方向用案内ガイドについては、傾斜を方向変換方向と同方向側の案内ガイド面に設け、方向変換用案内ガイドについては、傾斜を方向変換方向と逆方向側の案内ガイド面に設けるようにした場合、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を大きくするとともに、基準方向用案内ガイドと方向変換用案内ガイドの両者の関係において、治具の動作経路を規制することが可能になり、治具の衝突を回避することが可能になるとともに、各案内ガイド間で円滑に治具の受け渡しを行うことが可能になる。
【００３９】
また、請求項３の治具破損防止機構のように、基準方向用案内ガイドと、基準方向用案内ガイドに嵌め込まれ、基準方向とは異なる任意の方向に移動可能に構成された移動体である方向変換用案内ガイドの隣接部近傍の案内ガイド面に傾斜を設けて、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を大きくすることにより、両案内ガイドに位置ずれがある場合にも、治具が両案内ガイドの境界に達した時点で、直ちに受け手側の案内ガイド（すなわち、治具が基準方向用案内ガイドから方向変換用案内ガイドに移行する際にあっては方向変換用案内ガイドが受け手側の案内ガイドであり、また、治具が方向変換用案内ガイドから基準方向用案内ガイドに移行する場合にあっては基準方向用案内ガイドが受け手側案内ガイドである）に衝突することを回避して、治具の破損を防止することができる。
また、基準方向用案内ガイドに設けられた傾斜と、方向変換用案内ガイドに設けられた傾斜とを、基準方向において重なり合う位置に配設するようにしているので、基準方向用案内ガイド方向変換用案内ガイドの両者の関係において、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を効率よく大きくして、治具との衝突を回避することが可能になるとともに、各案内ガイド間での治具の受け渡しを円滑に行うことが可能になる。
【００４０】
また、請求項４の治具破損防止機構ように、基準方向用案内ガイドと方向変換用案内ガイドの所定の位置に傾斜を設けるようにした場合、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を大きくするとともに、基準方向用案内ガイドと方向変換用案内ガイドの両者の関係において、治具の動作経路を規制することが可能になるため、治具の衝突を回避することが可能になるとともに、各案内ガイド間での治具の受け渡しを円滑に行うことが可能になる。
【００４１】
また、請求項６の治具破損防止機構のように、傾斜として、直線状のテーパ部、又は、ならいカムを設けるようにした場合、各案内ガイド間での治具の受け渡しの円滑性を損なうことなく、各案内ガイドの隣接部近傍の治具通過溝の幅を大きくして、治具の衝突による破損を回避することが可能になり、本願発明をより実効あらしめることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本願発明の一実施形態にかかる治具破損防止機構を備えた治具移動機構を示す図であり、(ａ)は基準方向に治具を移動させている状態を示す図、(ｂ)は基準方向から９０゜方向を変えて治具を移動させている状態を示す図、(ｃ)は再び基準方向に治具を移動させている状態を示す図である。
【図２】  図１(ａ)のＩ−Ｉ線断面図である。
【図３】  図１(ｂ)のII−II線断面図である。
【図４】  本願発明の一実施形態にかかる治具破損防止機構を備えた治具移動機構の要部を示す分解斜視図である。
【図５】  本願発明の治具破損防止機構を備えた他の治具移動機構の要部を示す図であり、(ａ)は基準方向に治具を移動させている状態を示す図、(ｂ)は基準方向から、垂直ではない任意の角度で治具を所定の方向（斜め下方）に移動させている状態を示す図である。
【図６】  本願発明の治具破損防止機構を備えたさらに他の治具移動機構の要部を示す斜視図である。
【図７】  従来の治具移動機構を示す図であり、(ａ)は基準方向に治具を移動させている状態を示す図、(ｂ)は基準方向から９０゜方向を変えて治具を移動させている状態を示す図、(ｃ)は再び基準方向に治具を移動させている状態を示す図である。
【図８】  従来の治具移動機構の要部を示す分解斜視図である。
【図９】  図７(ｂ)のIII−III線断面図である。
【符号の説明】
１              治具
２，４，１２    治具通過溝
３，１３        基準方向用案内ガイド
３ａ            案内ガイド面
３ｂ            傾斜
３ｃ            基準方向用案内ガイドの上側案内ガイド面（水平面）
４              治具通過溝
５              方向変換用案内ガイド
５ａ            案内ガイド面
５ｂ１          （左側の）傾斜
５ｂ２          （右側の）傾斜
５ｃ            方向変換用案内ガイドの左下側の案内ガイド面（水平面）
５ｄ            方向変換用案内ガイドの右下側の案内ガイド面（水平面）
１３ａ          案内ガイド面
１３ｂ          傾斜
１３ｃ          基準方向用案内ガイドの上側案内ガイド面（水平面）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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