(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１部材(4)の作動をエンコーダ(3)で検出し、このエンコーダ(3)のエンコーダ出力(3a)に基づいてステップモータ(8)により第２部材(9)を前記第１部材(4)と連動させて作動させる物体駆動方法において、前記エンコーダ出力(3a)をラッチ回路(3A)でラッチすることにより、前記外部指令(1A)による前記シーケンサ(1)からのシーケンサ出力(1a)のみにより前記ステップモータ(8)を作動させ、前記第１部材(4)の作動と連動することなく前記第２部材(9)を作動させることができることを特徴とする物体駆動方法。
【請求項２】
第１部材(4)の作動をエンコーダ(3)で検出し、このエンコーダ(3)のエンコーダ出力(3a)に基づいてステップモータ(8)により第２部材(9)を前記第１部材(4)と連動させて作動させる物体駆動装置において、前記エンコーダ(3)に設けられたラッチ回路(3A)を有し、前記ラッチ回路(3A)により前記エンコーダ出力(3a)をラッチした場合、前記シーケンサ出力(1a)のみで前記第２部材(9)を作動させる構成としたことを特徴とする物体駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物体駆動方法及び装置に関し、特に、第１部材の作動によるエンコーダからのエンコーダ出力によりステップモータを駆動させて第２部材を第１部材と連動させると共に、エンコーダ出力をラッチさせることにより第２部材を第１部材の作動とは連動することなく作動できるようにするための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種の物体駆動方法としては、例えば、図３に示される方法が採用されていた。すなわち、図３において符号１で示されるものは外部指令１Ａが入力されるシーケンサであり、このシーケンサ１からのパルス列形式のシーケンサ出力１ａはリレー等からなる切換部２に入力されている。
前記切換部２には、エンコーダ３からのパルス列形式のエンコーダ出力３ａが入力され、このエンコーダ３には回転体等の第１部材４が機械的に結合され、この第１部材４は駆動指令５にて作動するステップ等の各種のモータ６により作動するように構成されている。
なお、モータ６における駆動用のドライバは省略している。
【０００３】
前記切換部２には、ステップドライバ７を介してステップモータ８が接続され、このステップモータ８には回転体等の第２部材９が接続されている。
【０００４】
次に、動作について説明する。まず、駆動指令５によりモータ６を介して第１部材４を作動させると、エンコーダ３からのエンコーダ出力３ａが切換部２を介してステップドライバ７に入力されるように切換部２の切換えが自動的に行われており、ステップドライバ７からの駆動信号７ａによりステップモータ８が作動し、第２部材９の作動が第１部材４の作動と同じ方向、同じ速度及び同じ加速度で作動させることができる。
また、外部指令１Ａがシーケンサ１に入力されてシーケンサ出力１ａが切換部２に入力されると、切換部２は自動的に切換えられてシーケンサ出力１ａがステップドライバ７に入力され、シーケンサ出力１ａのみにより第２部材９の作動が行われる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来の物体駆動方法は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、シーケンサ出力とエンコーダ出力の何れかを切換部で自動的に切換えてステップドライバに切換出力するために、切換部の電気的構成が複雑となり、コストアップ及びメンテナンスの手間が問題となっていた。
【０００６】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、第１部材の作動によるエンコーダからのエンコーダ出力によりステップモータを駆動させて第２部材を第１部材と連動させると共に、エンコーダ出力をラッチさせることにより第２部材を第１部材の作動とは連動することなく作動できるようにした物体駆動方法及び装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明による物体駆動方法は、第１部材の作動をエンコーダで検出し、このエンコーダのエンコーダ出力に基づいてステップモータにより第２部材を前記第１部材と連動させて作動させる物体駆動方法において、前記エンコーダ出力をラッチ回路でラッチすることにより、前記外部指令による前記シーケンサからのシーケンサ出力のみにより前記ステップモータを作動させ、前記第１部材の作動と連動することなく前記第２部材を作動させることができる方法であり、また、本発明による物体駆動装置は、第１部材の作動をエンコーダで検出し、このエンコーダのエンコーダ出力に基づいてステップモータにより第２部材を前記第１部材と連動させて作動させる物体駆動装置において、前記エンコーダに設けられたラッチ回路を有し、前記ラッチ回路により前記エンコーダ出力をラッチした場合、前記シーケンサ出力のみで前記第２部材を作動させる構成である。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明による物体駆動方法及び装置の好適な実施の形態について説明する。なお、従来例と同一又は同等部分については同一符号を付して説明する。
図１において符号１で示されるものは外部指令１Ａが入力されるシーケンサであり、このシーケンサ１からのパルス形式のシーケンサ出力１ａは周知のステップドライバ７に入力されている。前記シーケンサ１からの制御信号１Ａａはエンコーダ３のラッチ回路３Ａに入力され、このエンコーダ３からのパルス列形式のエンコーダ出力３ａは前記シーケンサ出力１ａの供給線２０，２１を経て前記ステップドライバ７に入力されている。なお、このエンコーダ３は、進み遅れ信号３ｂ1がラッチ回路３Ａに入力され、ラッチ回路３Ａからのラッチ出力３ｂ2が変化点検出回路３Ａａに入力されてパルス列３ｂ3が出力されるように構成され、図２の波形図に示されている。
【０００９】
前記エンコーダ３には、回転体等の第１部材４が機械的に結合され、この第１部材４は駆動指令５にて作動するステップ等の各種のモータ６（ドライバは図示を省略）により作動するように構成されている。また、このモータ６は駆動指令５により駆動されるように構成されている。
【００１０】
さらに、前記ステップドライバ７の駆動信号７ａはステップモータ８に入力され、このステップモータ８には回転体等の第２部材９が回転するように接続されている。
【００１１】
次に、動作について説明する。まず、駆動指令５により前記モータ６を介して第１部材４を作動させると、エンコーダ３からの前記パルス列３ｂ3からなるエンコーダ出力３ａがラッチ回路３Ａがラッチ非動作状態であるため、直接ステップドライバ７に入力され、ステップモータ８が作動して第２部材９の作動が行われる。この場合、エンコーダ出力３ａに基づいてステップモータ８が作動するため、第２部材９の作動は第１部材４と同一方向、同一速度及び同一加速度で同期して作動させることができる。
【００１２】
次に、前述の動作において、駆動指令５によって第１部材４を作動させている状態下又は第１部材４が停止状態下で、外部指令１Ａによりシーケンサ１を起動させ、シーケンサ出力１ａが出力されると共に制御信号１Ａａがラッチ回路３Ａに入力されると、図２で示すように、ラッチ回路３Ａはラッチ出力３ｂ2をラッチするため、供給線２０，２１にはパルス列３ｂ3によるエンコーダ出力３ａは入力されず、ステップドライバ７にはシーケンサ出力１ａのみが入力されて、第２部材９は第１部材４の作動及び非作動とは関係のない非同期状態で、シーケンサ出力１ａのみによって駆動される。
【００１３】
従って、シーケンサ出力１ａとエンコーダ出力３ａとは、従来のような切換器を用いることなく供給線２０，２１を用いたワイヤードオアによってステップドライバ７への信号の入力の状態を切換えることができる。
【００１４】
【発明の効果】
本発明による物体駆動方法及び装置は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、第１部材の作動を検出したエンコーダ出力により第２部材を同期させて作動する場合に、エンコーダ出力をラッチすることにより、第１部材の作動及び非作動とは関係なく第２部材をシーケンサ出力によって作動させることができ、従来用いていた切換器を不要とすることができ、回路の簡略化、コストダウン、信頼性の向上を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による物体駆動方法及び装置を示すブロック図である。
【図２】図１の各部の信号波形図である。
【図３】従来の物体駆動方法及び装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
１    シーケンサ
１ａ    シーケンサ出力
１Ａ    外部指令
３    エンコーダ
３ａ    エンコーダ出力
３Ａ    ラッチ回路
４    第１部材
５    駆動指令
７    ステップドライバ
８    ステップモータ
９    第２部材
【図１】
0004042874.tif 000002
【図２】
0004042874.tif 000003
【図３】
0004042874.tif 000004