(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
粘性流体シール剤を塗布装置のポンプにより圧送し、これを該塗布装置の塗布ノズルより吐出させて塗布を行う、粘性流体シール剤の塗布作業において、
前記シール剤を圧送するポンプと塗布ノズルとの間の圧送経路中の、前記塗布ノズル近傍での前記シール剤の圧力を検出するステップと、
予め設定した、塗布開始から終了までの間の時間経過に沿う前記シール剤の圧力の許容範囲と、前記検出した圧力とを比較するステップと、
前記検出した圧力が前記圧力の許容範囲よりも下回った場合には前記圧送経路で前記シール剤の詰まりが生じたと判断するステップと、
前記検出した圧力が前記圧力の許容範囲よりも上回った場合には前記塗布ノズルで前記シール剤の詰まりが生じたと判断するステップと、
前記シール剤の詰まりの発生と、その発生箇所を使用者に警告するステップと、
前記検出した前記シール剤の圧力に急激な降下が生じた場合、前記シール剤に空気が混入したと判断するステップと、
前記シール剤への空気の混入を使用者に警告するステップとを具え、
前記シール剤に空気が混入したと判断するステップが、前記検出したシール剤圧力から高周波の圧力変動成分を抽出することにより、前記シール剤圧力の急激な降下を検知することを特徴とする、粘性流体シール剤の塗布切れ検出方法。
【請求項２】
請求項１記載の方法において、
前記シール剤の詰まりを検知した後、またはシール剤への空気混入の発生を検知した後、これを塗布装置に伝達し、前記シール剤の詰まりまたは空気混入発生を検出した時点での塗布位置から、該装置による塗布作業の再開を指示するステップをさらに具えることを特徴とする、粘性流体シール剤の塗布切れ検出方法。
【請求項３】
請求項１または２記載の方法において、
前記塗布装置でのシール剤の圧送開始後、所定の塗布開始圧力まで上昇するのに要した時間よりも長くなるように設定した所定時間が経過した後に、前記シール剤の詰まりの発生、または前記シール剤への空気混入の発生の検知を開始するステップをさらに具えることを特徴とする、粘性流体シール剤の塗布切れ検出方法。
【請求項４】
粘性流体シール剤を塗布装置のポンプにより圧送し、これを該塗布装置の塗布ノズルより吐出させて塗布を行う、粘性流体シール剤の塗布作業に用いる粘性流体シール剤の塗布切れ検出装置において、
粘性流体シール剤を圧送するポンプと塗布ノズルとの間の圧送経路中の前記塗布ノズル近傍に配置した圧力検出手段と、
予め設定した、塗布開始から終了までの間の時間経過に沿う前記シール剤の圧力の許容範囲と、前記検出した圧力とを比較する圧力比較手段と、
前記圧力検出手段により検出した前記シール剤圧力から高周波の圧力変動成分を抽出する圧力変動成分抽出手段と、
前記圧力比較手段で比較した結果または前記圧力変動成分抽出手段で抽出した圧力変動成分を基に警報を出力する警報手段とを具え、
前記圧力比較手段が、前記検出した圧力が前記圧力の許容範囲よりも下回った場合には前記圧送経路で前記シール剤の詰まりが生じたと判断し、前記検出した圧力が前記圧力の許容範囲よりも上回った場合には前記塗布ノズルで前記シール剤の詰まりが生じたと判断することにより、前記シール剤の詰まり発生の検知および発生箇所の特定を行うと共にこれを前記警報手段に伝達し、
前記警報手段が、前記圧力比較手段より伝達された前記シール剤の詰まりの発生および発生箇所を使用者に警報し、
また、前記圧力変動成分抽出手段が、抽出した前記圧力変動において急激な圧力の降下を検知した場合、前記シール剤に空気が混入したと判断し、これを前記警報手段に伝達し、
前記警報手段が、前記圧力変動成分抽出手段より伝達された前記シール剤への空気の混入を使用者に警報することを特徴とする、粘性流体シール剤の塗布切れ検出装置。
【請求項５】
請求項４記載の装置において、
前記シール剤の詰まり、または前記シール剤への空気混入の発生を検知した後、これを塗布装置に伝達し、該装置による塗布作業の手直しを行わせる障害発生伝達手段をさらに具えることを特徴とする、粘性流体シール剤の塗布切れ検出装置。
【請求項６】
請求項４または５記載の装置において、
塗布装置でのシール剤の圧送開始後、所定の塗布開始圧力まで上昇するのに要した時間よりも長くなるように設定した所定時間が経過した後に、前記シール剤の詰まりの発生、または前記シール剤への空気混入の発生の検知を開始させる時間検出手段をさらに具えることを特徴とする、粘性流体シール剤の塗布切れ検出装置。
【請求項７】
粘性流体シール剤の塗布を行う装置であって、
前記シール剤を圧送するポンプと、
前記シール剤を吐出するノズルと、
前記ポンプと前記ノズルとを接続する圧送ホースと、
前記ノズルの開閉を行う塗布バルブと、
前記圧送ホースの前記ノズル近傍に設けた圧力検出器と、
前記圧力検出器で検出した前記シール剤の圧力と、予め設定した、塗布開始から終了までの時間に対する圧力の許容範囲とを比較する圧力比較部と、
前記圧力検出器により検出した前記シール剤圧力から高周波の圧力変動成分を抽出する圧力変動成分抽出部と、
前記圧力比較部での比較の結果または前記圧力変動成分抽出部で抽出した圧力変動成分を基に警報を出力する警報部とを具え、
前記圧力比較部が、前記検出した圧力が前記圧力の許容範囲よりも下回った場合には前記圧送ホースで前記シール剤の詰まりが生じたと判断し、前記検出した圧力が前記圧力の許容範囲よりも上回った場合には前記ノズルで前記シール剤の詰まりが生じたと判断することにより、前記シール剤の詰まり発生の検知および発生箇所の特定を行うと共にこれを前記警報部へ伝達し、
前記警報部が、前記圧力比較部より伝達された、前記シール剤の詰まりの発生とその発生箇所を使用者に警報し、
また、前記圧力変動成分抽出部が、抽出した前記圧力変動において急激な圧力の降下を検知した場合、前記シール剤に空気が混入したと判断し、これを前記警報部に伝達し、
前記警報部が、前記圧力変動成分抽出部より伝達された前記シール剤への空気の混入を使用者に警報することを特徴とする、粘性流体シール剤の塗布装置。
【請求項８】
請求項７記載の装置において、
前記ポンプによりシール剤の圧送が開始され、前記シール剤圧力が塗布を開始する所定の値となった後、前記所定の値に達するまでの時間よりも長くなるように設定した所定時間が経過した後にシール剤の詰まりの発生、またはシール剤への空気混入の発生の検知を開始することを特徴とする、粘性流体シール剤の塗布装置。
【請求項９】
請求項７または８記載の装置において、
前記シール剤の詰まり、または前記シール剤への空気混入の発生を検出した時点で塗布作業を中断し、前記シール剤の詰まりまたは空気混入発生時点における塗布位置から塗布を再開することを特徴とする、粘性流体シール剤の塗布装置。
【請求項１０】
請求項７〜９のいずれか１項記載の装置において、
前記シール剤の温度を一定に保つための加熱手段をさらに具えることを特徴とする、粘性流体シール剤の塗布装置。
【請求項１１】
請求項７〜１０のいずれか１項記載の装置において、
前記加熱手段を前記圧送ホースおよび前記ノズルにそれぞれ設けたことを特徴とする、粘性流体シール剤の塗布装置。
【請求項１２】
請求項７〜１１のいずれか１項記載の装置において、
前記加熱手段を前記シール剤の１回の塗布量の約２〜３倍のシール剤を加熱可能とするように設けることを特徴とする、粘性流体シール剤の塗布装置。
【請求項１３】
請求項７〜１２のいずれか１項記載の装置において、
前記加熱手段により前記シール剤の温度を30〜50℃に保つことを特徴とする、粘性流体シール剤の塗布装置。
【請求項１４】
請求項７〜１３のいずれか１項記載の装置において、
前記圧力検出器により検出した前記シール剤圧力が所定の値となった後に塗布を開始することを特徴とする、粘性流体シール剤の塗布装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、粘性流体シール剤を塗布装置のポンプにより圧送し、これを該塗布装置の塗布ノズルより吐出させて塗布を行う粘性流体シール剤の塗布作業において、ノズルの詰まりやシール剤への空気混入等により生じる、塗布したシール剤の切れ（塗布切れ）やシール剤の線幅（ビード幅）の細過ぎといった不具合の発生を検知するとともに、この不具合発生の原因とその発生箇所を特定する塗布切れ検出方法および、この方法を用いた塗布切れ検出装置、ならびにこの検出装置を具える粘性流体シール剤の塗布装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
エンジン、圧力容器等の組み立てにおける部材同士の接合において、両者の間に気密性を必要とする場合、これを保つための密封材の一つとして粘性流体シール剤（以下「シール剤」という。）が使用されている。
【０００３】
シール剤を用いて接合部を密封する場合、接合面に所定量のシール剤を塗布する。この塗布作業は、圧送ポンプによりホースを通して送られたシール剤をノズルより吐出させて行う。このとき、接合する部材間で所望の気密性を保つためには、塗布した際のシール剤のビード幅が細くなり過ぎたり、途中で切れたりする（塗布切れ）ようなことが起きないようにしなければならない。
【０００４】
こうした不具合を検出するために、従来、接合面にシール剤を塗布した後、テレビカメラによりその接合面を撮影し、その画像を基にビード幅の変化や塗布切れを判定していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のテレビカメラを用いた検出装置は高価であり、また接合面とシール剤との色差によっては正常な状態を異常であると判定してしまうことがあった。
【０００６】
また、この装置では、塗布したシール剤のビード幅の変化や塗布切れが生じたことは検出できても、その原因となる、シール剤への空気の混入やノズルの詰まりといった塗布装置での不具合の発生と、その発生箇所を知ることは困難であった。
【０００７】
本発明は、上記の問題点を解決し、シール剤の塗布においてビード幅が細くなり過ぎたり、塗布切れが生じたりするといった不具合の発生を、発生と同時に検出し、その不具合の原因およびこれを生じさせるシール剤の詰まり等の発生箇所を特定することを可能とする、シール剤の塗布切れ検出方法および検出装置に関するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】
本発明による方法は、粘性流体シール剤を塗布装置のポンプにより圧送し、これを該塗布装置の塗布ノズルより吐出させて塗布を行う、粘性流体シール剤の塗布作業において、粘性流体シール剤を圧送するポンプと塗布ノズルとの間の圧送経路中の、前記塗布ノズル近傍での前記シール剤の圧力を検出するステップと、予め設定した、塗布開始から終了までの間の時間経過に沿う前記シール剤の圧力の許容範囲と前記検出した圧力とを比較するステップと、前記検出した圧力が前記圧力の許容範囲よりも下回った場合には前記圧送経路で前記シール剤の詰まりが生じたと判断するステップと、前記検出した圧力が前記圧力の許容範囲よりも上回った場合には前記塗布ノズルで前記シール剤の詰まりが生じた判断するステップと、前記シール剤の詰まりの発生とその発生箇所を使用者に警告するステップとを具える。
【０００９】
粘性流体シール剤を圧送するポンプと塗布ノズルとの間の圧送経路中で、ノズルで詰まりが生じると、その後方の圧送経路内のシール剤圧力は所定の圧送圧力よりも高くなり、一方、圧送経路内で詰まりが生じると、ノズルに達するシール剤の圧力は所定の圧送圧力よりも低くなる。そのため、本方法では、シール剤の塗布作業において、シール剤を吐出させるノズル近傍でのシール剤の圧力を検出し、これを正常に塗布が行われる時の値の許容範囲と比較し、検出した圧力がこの範囲よりも高ければノズルで、低ければ圧送経路内でそれぞれシール剤の詰まりが生じたと判断することにより、シール剤の詰まりの発生とその発生箇所を検知するものである。したがって、本方法により、塗布したシール剤に生じたビード幅の細くなり過ぎや塗布切れといった不具合を容易に、かつ発生後直ちに検出することができ、また、その原因となるシール剤の詰まりとその発生箇所を特定することも可能となる。
【００１０】
本発明による方法は、検出したシール剤の圧力に急激な降下が生じた場合、前記シール剤に空気が混入したと判断するステップと、前記シール剤への空気の混入を使用者に警告するステップとを具え、前記シール剤に空気が混入したと判断するステップが、検出したシール剤圧力から高周波の圧力変動成分を抽出することによりシール剤圧力の急激な降下を検知することを特徴とする。
【００１１】
ポンプによるシール剤の圧送圧力は、通常大気圧よりも高いため、シール剤に空気が混入した場合、この空気が混入した部分がノズルより吐出される際にシール剤と共に空気が吐出されるため、ノズル近傍でのシール剤圧力が急激に低下することとなる。そのため、本方法では、シール剤圧力に急激な降下が生じた場合に、空気が混入したと判断するものである。したがって、本方法により、従来のテレビカメラを用いた方法では検出が困難であった、シール剤への空気の混入を検出することが可能となる。
【００１２】
さらに本発明による方法は、シール剤の詰まり、あるいはシール剤への空気の混入の発生を検知した後、これを塗布装置に伝達すると共に、発生時点での塗布位置からの、この塗布装置による塗布作業の再開を指示するステップをさらに具えることを特徴とする。これによって手直しや再度の塗布作業を自動化することができ、作業時間の短縮化および省力化が図れる。
【００１３】
本発明による方法は、前記塗布装置でのシール剤の圧送開始後、所定の塗布開始圧力まで上昇するのに要した時間よりも長くなるように設定した所定時間が経過した後に前記シール剤の詰まりの発生、または前記シール剤への空気混入の発生の検知を開始するステップをさらに具えることを特徴とする。これは、塗布装置においてシール剤の圧送が開始されてから所定の塗布開始圧力に達してからバルブが開かれて塗布作業が開始された場合、バルブを開いたことによる圧力変動の影響が無くなるのを待つためである。これによって、より精度の高い検出を行うことが可能となる。
【００１４】
また本発明は、上述した方法を実現するための検出装置に関するものである。
【００１５】
本発明に係る検出装置は、粘性流体シール剤を圧送するポンプと塗布ノズルとの間の圧送経路中の、前記塗布ノズル近傍に配置した圧力検出手段と、予め設定した、塗布開始から終了までの間の時間経過に沿う前記シール剤の圧力の許容範囲と、前記検出した圧力とを比較する圧力比較手段と、前記圧力比較手段で比較した結果を基に警報を出力する警報手段とを具え、前記圧力比較手段が、前記検出した圧力が前記圧力の許容範囲よりも下回った場合には前記圧送経路で前記シール剤の詰まりが生じたと判断し、前記検出した圧力が前記圧力の許容範囲よりも上回った場合には前記塗布ノズルで前記シール剤の詰まりが生じたと判断することにより、前記シール剤の詰まり発生の検知および発生箇所の特定を行うと共にこれを前記警報手段に伝達し、前記警報手段が、前記圧力比較手段より伝達された前記シール剤の詰まりの発生および発生箇所を使用者に警報する。
【００１６】
本発明による検出装置は、塗布装置のノズル近傍でのシール剤の圧力を検出し、これを予め設定した圧力の許容範囲と比較して、検出した圧力が許容範囲を上回ればノズルで、下回れば圧送経路でそれぞれシール剤の詰まりが生じたと判断することにより、シール剤のビード幅の細くなり過ぎや塗布切れの原因となる、シール剤の詰まりの発生とその発生箇所を検知するものである。したがって、本装置により、塗布装置の使用者が、シール剤のビード幅の細くなり過ぎや塗布切れといった不具合と、その原因となるシール剤の詰まりの発生およびその発生箇所を直ちに知ることができ、これに速やかに対処できるようになる。
【００１７】
本発明に係る検出装置は、前記圧力検出手段により検出した前記シール剤の圧力から、高周波の圧力変動成分を抽出する圧力変動成分抽出手段を具え、前記圧力変動成分抽出手段が、抽出した前記圧力変動において急激な圧力の降下を検知した場合、前記シール剤に空気が混入したと判断し、これを前記警報手段に伝達し、前記警報手段が、前記圧力変動成分抽出手段より伝達された前記シール剤への空気の混入を使用者に警報することを特徴とする。これにより、従来のテレビカメラを用いた撮影による検出装置では検出できなかったシール剤への空気の混入を知ることが可能となる。
【００１８】
本発明に係る検出装置は、前記シール剤の前記圧送経路中での詰まり、または前記シール剤への空気混入の発生を検知した後、これを塗布装置に伝達すると共に、発生時点での塗布位置から、該装置による塗布作業の再開を行わせる障害発生伝達手段をさらに具えることをも特徴とする。したがって、例えばロボットを使用した塗布作業において、不具合の発生とその修正をロボット制御部に伝達することにより、修正作業を自動化することが可能となる。
【００１９】
本発明に係る検出装置は、塗布装置でのシール剤の圧送開始後、所定の塗布開始圧力まで上昇するのに要した時間よりも長くなるように設定した所定時間が経過した後に、前記シール剤の詰まりの発生、または前記シール剤への空気混入の発生の検知を開始させる時間検出手段をさらに具えることを特徴とする。これは、塗布作業に際し、シール剤の圧送を開始してから所定の圧力に達した後にバルブを開いてから塗布を行うため、バルブを開いたことにより生じるシール剤圧力の変動の影響が無くなるのを待つ必要があるためである。したがって、これによってより精度の高い検出が可能となる。
【００２０】
さらに本発明は、上述した検出装置を具える粘性流体シール剤の塗布装置に関するものでもある。
【００２１】
本発明に係る塗布装置は、前記シール剤を圧送するポンプと、前記シール剤を吐出するノズルと、前記ポンプと前記ノズルとを接続する圧送ホースと、前記ノズルの開閉を行う塗布バルブと、前記圧送ホースの前記ノズル近傍に設けた圧力検出器と、前記圧力検出器で検出した前記シール剤の圧力と、予め設定した、塗布開始から終了までの時間に対する圧力の許容範囲とを比較する圧力比較部と、前記圧力比較部での比較の結果を基に警報を出力する警報部とを具え、前記圧力比較部が、前記検出した圧力が前記圧力の許容範囲よりも下回った場合には前記圧送ホースで前記シール剤の詰まりが生じたと判断し、または前記検出した圧力が前記圧力の許容範囲よりも上回った場合には前記ノズルで前記シール剤の詰まりが生じたと判断することにより、前記シール剤の詰まり発生の検知および発生箇所の特定を行うと共にこれを前記警報部へ伝達し、前記警報部が、前記圧力比較部より伝達された、前記シール剤の詰まりの発生とその発生箇所を使用者に警報する。
【００２２】
本塗布装置により、使用者がシール剤の塗布切れ等の不具合と、その原因となるシール剤の詰まりの発生およびその発生箇所を塗布作業中に知ることができ、速やかにこれに対処することが可能となる。
【００２３】
本発明に係る塗布装置は、前記圧力検出器により検出した前記シール剤の圧力から高周波の圧力変動成分を抽出する圧力変動成分抽出部を具え、前記圧力変動成分抽出部が、抽出した前記圧力変動において急激な圧力の降下を検知した場合、前記シール剤に空気が混入したと判断し、これを前記警報部に伝達し、前記警報部が、前記圧力変動成分抽出部より伝達された前記シール剤への空気の混入を使用者に警報することを特徴とする。それによって、シール剤に空気が混入したことを知ることができ、これに対処することが可能となる。また、圧力変動成分抽出部を設けたことにより、検出したシール剤の急激な圧力変動を計算によって求めることなく知ることができるので、圧力の検出から不具合発生の検知までの時間を短縮することが可能となると共に、装置を安価に構成することができる。
【００２４】
本発明に係る塗布装置は、前記ポンプによりシール剤の圧送を開始してから前記シール剤圧力が塗布を開始する所定の値となった後、前記所定の値に達するまでの時間よりも長くなるように設定した所定時間が経過した後にシール剤の詰まりの発生、またはシール剤への空気混入の発生の検知を開始することを特徴とする。これによって、塗布開始時においてバルブを開いたことによるシール剤圧力の変動の影響が無くなるのを待って測定を行うこととなり、より精度の高い検出が可能となる。
【００２５】
本発明に係る塗布装置は、前記シール剤の詰まり、または前記シール剤への空気混入の発生を検出した時点で塗布作業を中断し、その後発生時点での塗布位置から、作業を再開することをも特徴とする。これによって、手直し作業を自動的に行うことができ、作業時間の短縮化および省力化を図ることが可能となる。
【００２６】
また本発明に係る塗布装置は、圧送ホースおよびノズルにそれぞれ加熱手段を設け、シール剤の温度を一定に保つことを特徴とする。これによって、シール剤の圧力と、塗布したシール剤のビード幅との関係の相関性を高めることができ、また不具合発生の検出精度を向上させることも可能となる。さらに、塗布したシール剤のビード幅の安定化に寄与することもできる。なお、この加熱手段は、１回の塗布で使用するシール剤の量の約２〜３倍のシール剤を一定の温度に保つことができるように設けることが望ましく、また、シール剤の温度は、好ましくは30〜50℃とする。加熱手段をこのように設けるのは、１回の塗布作業におけるシール剤のビード幅を安定させるのに有効で、かつ加熱手段による電力消費量を最小限にすることができるためである。また、前記の温度範囲は、これが塗布時における適切なシール剤の温度であることによる。
【００２７】
さらに本発明に係る塗布装置は、前記圧力検出器により検出した前記シール剤圧力が所定の値となった後に塗布を行うことを特徴とする。これによって、シール剤の圧力が安定化した後に塗布作業を行うこととなるので、不具合発生の検出精度を向上させることが可能となると共に、塗布したシール剤のシール性能を一定とすることができ、シール剤を塗布した製品の品質の向上に寄与することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について説明する。
【００２９】
図１は、本発明に係る塗布切れ検出部を具えた粘性流体シール剤の塗布装置の構成を概略示す図である。本装置１は、ポンプ２、ノズル３、ノズル開閉バルブ４、ホース５を具え、ポンプ２よりホース５を通して圧送されたシール剤をノズル３より吐出させてシール剤の塗布を行う。また、ノズル３にはノズルヒータ６、ホース５にはホースヒータ７がそれぞれ設けられ、シール剤の温度を一定に保つ。さらにホース５のノズル３取り付け部近傍には圧力センサ８が取り付けられ、シール剤の圧力を検出する。
【００３０】
本装置１の制御は制御部９で行う。制御部９は、圧力センサ８からの信号を増幅するアンプ10、アンプ10からの信号を、予め設定した値と比較し、不具合の発生を判定する塗布切れ検出部11、塗布切れ検出部11での判定結果を基に塗布装置を制御するシーケンサ12、ノズルヒータ６およびホースヒータ７を制御するヒータ制御部13、ノズル詰まり等の発生を使用者に知らせるための警報ランプ14および警報ブザー15、警報を解除するためのリセットボタン16を具える。なお本例では、図示しないロボットにノズル３を取り付けて塗布作業を行うこととしているため、塗布ロボット制御部17が設けられており、この塗布ロボット制御部17がバルブ４の開閉と、ポンプ２の圧送圧力を制御する。
【００３１】
本装置１による塗布作業においては、ポンプ２によりシール剤の圧送が開始され、次いで圧力センサ８でシール剤の圧力が検出が開始される。その後一定時間が経過し、シール剤圧力が所定値となると、制御部９よりロボット制御部17へ設定圧力到達信号が伝達され、ロボット制御部17がバルブ４を開いてシール剤塗布作業が開始される。これは、ポンプ２による圧送を開始した後、シール剤圧力が安定化した時点でバルブ４を開いて塗布を開始することにより、ノズル３からの吐出量を一定にしてビード幅を一定に保つためである。また、これによって不具合の発生を検出する精度を高めることもできる。
【００３２】
作業中に塗布切れ等が発生した場合には、制御部９よりロボット制御部17へ不具合発生信号が伝達され、その後手直し作業が行われると、ロボット制御部17から制御部９へリセット信号が伝達される。制御部９がこのリセット信号を受けると、塗布作業が再開されたものとして改めてシール剤圧力の検出が行われる。
【００３３】
図２は、図１で示す塗布切れ検出部11での信号処理を概略示すものである。シール剤の圧力は圧力センサ８で検出され、信号としてアンプ10へ送られて増幅される。次いでこの信号は塗布切れ検出部で分岐され、一方はそのまま比較部18で所定の信号レベル、すなわち正常な塗布が行われている時の圧力に対応する信号と比較される。もう一方はハイパスフィルタ19で高周波成分(2〜3MHz) 、すなわち周期の短い圧力変動成分が抽出され、これが同様に比較部18で比較される。比較部18での比較の結果、ノズル詰まりや空気混入の発生に対応して生じた異常な信号が検出された場合、シーケンサ12へその情報が送られ、シーケンサ12より警報ランプ14の点灯や塗布ロボット制御部17へのロボット制御のための信号が送られる。なお、高周波の圧力変動成分の抽出には、本例のハイパスフィルタ19に代えて微分回路等も使用可能である。
【００３４】
図３は、シール剤塗布作業における圧力変化を示す図である。図において、正常な塗布が行われている場合の圧力変化を実線で示す。本発明による塗布切れ検出においては、この実線で示す圧力を基準として、所定の幅を有する許容範囲を設定する（図の破線で示す曲線）。なお、この基準および許容範囲は、予め実験等で測定した、正常な塗布が行われた場合の圧力変化に基づいて定められる。
【００３５】
ここで、図１に示す装置１での塗布作業において、圧力センサ８でシール剤の圧力を検出した場合を考える。バルブ４を開いてから閉じるまでの間、正常な塗布、すなわちビード幅が細くなる、切れる等の不具合が発生しない場合には、図３の破線で囲まれる範囲内で圧力が変化することとなる。もし、ノズル３中でシール剤の詰まりが発生した場合には、圧力の変化は図３の破線で示す許容範囲を越えて、上側の一点鎖線で示すような曲線を描くこととなる。また、ホース５で詰まりが発生した場合には、圧力の変化は図３の破線で示す許容範囲を下回って、下側の一点鎖線で示すような曲線を描くこととなる。さらに、シール剤に空気が混入した場合には、許容範囲を下回る急激な圧力の降下が見られる。このように、本発明による塗布切れ検出においては、予め定めたシール剤圧力の塗布作業時における変化の許容範囲を基準として、これを外れるような変化が生じた場合を、異常が発生したとして検知するものである。
【００３６】
図４は、本発明に係る装置１での塗布作業においてシール剤への空気の混入が生じ、塗布したシール剤に１mm間隔で切れが発生した場合の圧力変化を示すものである。図の上側の曲線はセンサ８で検出した圧力を示す信号波形を、下側の曲線はセンサ８で検出した圧力信号をハイパスフィルタ19で処理した後の信号波形（高周波の圧力変動成分）をそれぞれ示す。図では、加圧を開始した後所定の塗布開始圧まで圧力が上昇してからバルブ４を開き、その一方で、加圧開始後、前記塗布開始圧への圧力上昇に要する時間よりも長くなるように設定した所定時間が経過したことをタイマーで検知した後に、不具合の発生の監視を開始している。これは、バルブ４を開いたことにより生じる圧力変動の影響が無くなるのを待つためである。ここで、不具合の発生の有無を監視し始めてから間もなく、下側の波形に落ち込み、すなわち急激な圧力の低下が見られ、かつそのピークは所定の値（空気混入判定しきい値）を下回っている。これは、シール剤への空気の混入を示すものであり、この状態が検出されると、制御部９より塗布ロボット制御部17へ情報が伝達され、塗布作業の中止および手直し等が行われることとなる。
【００３７】
図５は、ノズル３でシール剤の詰まりが発生してシール剤に塗布切れが生じ、またビード幅が 2.5mmから 1.5mmになった場合の圧力変化を示すものである。図では、シール剤の加圧を開始してから所定の塗布開始圧となった後にバルブ４を開き、前記したと同様に不具合の発生の監視を始めてからある時間が経過した後、上の曲線で示す圧力が所定値（ノズル詰まりしきい値）を上回っている。これは、ノズル３で詰まりが発生したため、その後方にあるホース５中のシール剤の圧力が上昇したことによるものである。前述した空気混入の場合と同様に、この状態が検出されると、制御部９より塗布ロボット制御部17へ情報が伝達され、塗布作業の中止および手直し等が行われる。
【００３８】
図６は、ホース５でシール剤の詰まりが生じ、シール剤のビード幅が 2.5mmから 1.0mmとなった場合の圧力変化を示すものである。図では、バルブ４を開いた直後より圧力が所定値（ホース詰まりしきい値）を下回っている。これは、ホース５で詰まりが発生したため、ノズル近傍に到達したシール剤の圧力が所定値まで上昇しないことによるものである。前述したと同様に、この状態が検出されると、制御部９より塗布ロボット制御部17へ情報が伝達され、塗布作業の中止および手直し等が行われる。
【００３９】
本発明に係る装置１においては、図４〜６に示すような圧力の異常が検出された場合、その原因と発生箇所を、警報ランプ14を点灯させると共に警報ブザー15で警報音を発生させて、使用者に不具合の発生を知らせる。なお、本例では警報ランプ14により異常の発生を表示しているが、これ以外に、例えばブラウン管、液晶ディスプレイ等を用いて文字、図形による表示を行うことも可能である。この場合、図４〜６に示すような圧力変化を塗布作業時に表示し、これを使用者が監視をしつつ作業を行うことが可能となる。また警報ブザー15に代えて音声等による警報も可能である。
【００４０】
また、本装置に係る装置１においては、前述したシール剤圧力の異常が検出された場合、制御部９より塗布ロボット制御部17へ情報が伝達され、塗布作業が中断される。その後、異常が検出された時点での塗布位置へロボットを復帰させ、その位置から塗布作業を再開させている。これは、異常の検出から塗布作業の中断（ロボットの停止）までの時間差を考慮したもので、異常が発生した時点から停止命令が伝達されるまでの間にロボットが移動してしまうため、異常が発生した時点での位置にロボットを戻し、そこから塗布作業を再開させる必要があるためである。
【００４１】
本発明に係る装置１においては、ノズル３にノズルヒータ６、ホース５にホースヒータ７をそれぞれ取り付け、これらを制御部９のヒータ制御部13で制御することにより、シール剤を所定の温度に保っている。これは、シール剤の温度を一定に保つことにより、シール剤圧力とビード幅との相関性を高め、ビード幅を一定に保つためである。これによって品質の安定化と、塗布時の不具合発生の検出精度を高めることが可能となる。これらノズルヒータ６およびホースヒータ７は、１回の塗布作業で使用するシール剤の２〜３倍の量のシール剤を前記所定の温度に保つことができるように設けている。また、この所定の温度としては、好ましくは30〜50℃とする。ヒータをこのように設けるのは、１回の塗布作業におけるシール剤のビード幅を安定させるのに有効で、かつヒータによる電力消費量を最小限にすることができるためである。また、前記の温度範囲は、これが塗布時における適切なシール剤の温度であることによる。なお、図では、ホースヒータ７を、ホース５に巻き付けた形態としているが、他の形態でも良く、また図示しないシール剤の貯蔵容器にヒータを設けることとしても良い。
【００４２】
図７は、シール剤圧力とノズルからの吐出量との関係を示すものである。ここでシール剤の温度は25℃に保持している。図より、温度一定の状態ではシール剤圧力と吐出量との間には相関が見られ、これより、シール剤の温度を所定の値に保つことにより、所望の塗布量（吐出量）に応じたシール剤圧力を設定することができることが判る。
【００４３】
なお、本発明は前述の例に限定されるものでは無く、例えばロボットを使用しない塗布作業にも使用することができる。また、シール剤のみならず、比較的高い粘性を有する他の流動体の塗布や充填等にも利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る、塗布切れ検出部を具えた粘性流体シール剤の塗布装置の構成を概略示す図である。
【図２】図１に示す装置の、塗布切れ検出部を概略示すブロック図である。
【図３】図１に示す装置での塗布作業における、シール剤圧力の時間変化を示す図である。
【図４】図１に示す装置において、シール剤に空気が混入した場合の圧力の時間変化を示す図である。
【図５】図１に示す装置において、ノズルに詰まりが生じた場合の圧力の時間変化を示す図である。
【図６】図１に示す装置において、ホースに詰まりが生じた場合の圧力の時間変化を示す図である。
【図７】図１に示す装置による塗布作業において、シール剤温度を一定に保った場合のシール剤圧力と吐出量との関係を示す図である。
【符号の説明】
１  塗布装置
２  ポンプ
３  ノズル
４  ノズル開閉バルブ
５  ホース
６  ノズルヒータ
７  ホースヒータ
８  圧力センサ
９  制御部
10  アンプ
11  塗布切れ検出部
12  シーケンサ
13  ヒータ制御部
14  警報ランプ
15  警報ブザー
16  リセットボタン
17  塗布ロボット制御部
18  比較部
19  ハイパスフィルタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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