(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）経路探索を行い、探索した経路にしたがって経路案内を行うナビゲーション装置であって、
（ｂ）交差点における車線情報データを記憶する情報記憶手段と、
（ｃ）車線情報を表示する表示手段とを有し、
（ｄ）該表示手段は、前記経路及び前記車線情報データに基づいて、走行可能なレーンのみに前記経路に対応した進行方向矢印を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記表示手段は、通過交差点を含む複数の交差点における車線情報を表示する請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記表示手段は、自車の現在位置が通過した交差点の車線情報の表示を削除する請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記表示手段は、交差点における進入道路の各車線を枠で表示し、該枠内に進行方向矢印を表示する請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記表示手段は、自車の現在位置が交差点の所定距離に接近したとき前記車線情報を表示する請求項１〜４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
（ａ）経路探索を行い、探索した経路にしたがって経路案内を行うためにナビゲーション装置を、
（ｂ）交差点における車線情報データを記憶する情報記憶手段、及び、
（ｃ）車線情報を表示する表示手段として機能させ、
（ｄ）該表示手段に、前記経路及び前記車線情報データに基づいて、走行可能なレーンのみに前記経路に対応した進行方向矢印を表示させるナビゲーションプログラムを記録した読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置及び該装置の記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置においては、案内経路中の交差点等に接近すると、「直進」、「右折」、「左折」等の矢印をディスプレイ画面上に表示したり、それらの内容を音声により出力し案内を行っている。ところで、交差点で右折または左折する場合において、その交差点に至る道路が片側複数車線ある場合には、交差点で右折または左折する前に予め車線変更を行う必要があり、前もって運転者に車線変更を促すことができれば、運転者の負担を軽減することができる。
【０００３】
そこで、特開昭６２−９３６１７号公報においては、案内交差点の所定距離だけ手前に到達すると、車線情報として各車線の進行方向矢印（実際の道路に塗布されているものと同じ）を表示するようにしている。また、特開平５−９２６３６号公報においては、車両が曲がるべき交差点の所定距離だけ手前に到達すると、右折または左折の矢印を表示したり、「右車線走行」または「左車線走行」の文字を表示したり、「右に寄れ」または「左に寄れ」という音声を出力するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、車線情報として各車線の進行方向矢印を表示するようにしているため、運転者にとって不必要な情報が提示されてしまい、運転者は不安を感じストレスが生じてしまう。
【０００５】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題を解決して、交差点における車線情報を適切に表示することができるナビゲーション装置及び該装置の記録媒体を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明のナビゲーション装置においては、経路探索を行い、探索した経路にしたがって経路案内を行うナビゲーション装置であって、交差点における車線情報データを記憶する情報記憶手段と、車線情報を表示する表示手段とを有し、該表示手段は、前記経路及び前記車線情報データに基づいて、走行可能なレーンのみに前記経路に対応した進行方向矢印を表示する。
【０００７】
本発明の他のナビゲーション装置においては、さらに、前記表示手段は、通過交差点を含む複数の交差点における車線情報を表示する。
本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、前記表示手段は、自車の現在位置が通過した交差点の車線情報の表示を削除する。
【０００９】
本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、前記表示手段は、交差点における進入道路の各車線を枠で表示し、該枠内に進行方向矢印を表示する。
【００１０】
本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、前記表示手段は、自車の現在位置が交差点の所定距離に接近したとき前記車線情報を表示する。
【００１１】
本発明の読み取り可能な記録媒体においては、経路探索を行い、探索した経路にしたがって経路案内を行うためにナビゲーション装置を、交差点における車線情報データを記憶する情報記憶手段、及び、車線情報を表示する表示手段として機能させ、該表示手段に、前記経路及び前記車線情報データに基づいて、走行可能なレーンのみに前記経路に対応した進行方向矢印を表示させるナビゲーションプログラムを記録した。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明が適用されるナビゲーション装置の１例を示す構成図であり、経路案内に関する情報を入出力する入出力手段としての入出力装置１、自車の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出手段としての現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビゲーション用データおよび案内に必要な表示案内データ等が記憶されている情報記憶手段としての情報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を行うと共にシステム全体の制御を行う中央処理装置４から構成したものである。先ず、それぞれの構成について説明する。
【００１３】
入出力装置１は、目的地を入力したり、運転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面により出力できるように、運転者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示するとともに、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、入力部には、メニュー画面を呼び出したり、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたりするリモコン装置１１を備えている。また、出力部には、入力データを画面表示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で出力するスピーカ１６などを備えている。ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が処理する地図データや案内データに基づく経路設定画面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必要なすべての画面をカラー表示出力する。
【００１４】
現在位置検出装置２は、車両の現在位置に関する情報を検出、或いは受信する装置であり、地磁気センサなどで構成される絶対方位センサ２４、ステアリングセンサ、ジャイロなどで構成される相対方位センサ２５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２６、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１及び通信装置を備えている。前記通信装置は、交通情報取得手段であるＶＩＣＳ（Ｒ）（道路交通情報システム；Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ＆  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報受信装置２２及びデータ送受信装置２３から構成される。また、データ送受信装置２３は、例えば携帯電話やパソコンであり、運転者の要求により交通情報センター（例えばＡＴＩＳ）との間でナビゲーションに必要な情報のやりとりを行うものである。
【００１５】
情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の光学的な記録媒体、フロッピーディスク（Ｒ）やＭＯ等の磁気的な記録媒体、或いはＩＣカード等の電気的な記録媒体である。プログラムは、地図描画部、経路探索部、経路案内部、現在位置計算部、案内表示制御部等からなりナビゲーションの信号出力処理を行うアプリケーション部及びＯＳ部等で構成され、ここに、経路探索などの処理を行うためのプログラムや経路案内に必要な案内表示制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらには経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納されている。また、データは、経路案内に必要な地図データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写真データ、登録地点データ、目的地点データ、案内道路データ、詳細目的地データ、目的地読みデータ、電話番号データ、住所データ、その他のデータのファイルからなりナビゲーション装置に必要なすべてのデータが記憶されている。
【００１６】
中央処理装置４は、種々の演算処理を実行するＣＰＵ４０、重要な情報（例えば経路探索や経路案内を実行するプログラムや条件設定を行うデータ、各種パラメータのデータなど）を不揮発的に記憶するための書き換え可能なＲＯＭ（書き換え可能な不揮発性記憶手段）であるフラッシュメモリ４１（例えば電気的に消去可能なＥＥＰＲＯＭ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  ａｎｄＰｒｏｇｒａｍａｂｌｅ  ＲＯＭ) 、フラッシュメモリ４１のプログラムチェック、更新処理を行うためのプログラム（プログラム読み込み手段）さらにはフラッシュメモリ４１及びＲＡＭ４３のデータチェックを行いこれらに記憶された情報を相互に書き換え可能に制御するためのプログラムを格納した不揮発性記憶手段であるＲＯＭ４２、運転者の操作により任意の地点の情報を登録するメモリ地点、学習機能により蓄積される頻度情報、各種検出手段の誤差修正情報などの個人別に記憶される情報を、一時的（揮発的）に格納するとともに、ＡＣＣがＯＦＦされても格納した情報を保持することができる読み書き自在な揮発性記憶手段であるＲＡＭ４３（例えば、一時的に記憶した情報を電気的に保持できるＳＲＡＭ：Ｓｔａｔｉｃ  ＲＡＭ）、ディスプレイへの画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４０からの表示出力制御信号に基づいて画像メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を施してディスプレイ１２に出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵ４０からの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出した音声をスピーカ１６に出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力データのやり取りを行う通信インタフェース４７および現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計４９などを備えている。この中央処理装置４において、現在位置検出装置２の各センサにより取得されたデータをセンサ入力インタフェース４８より取り込むと、そのデータに基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算出し、一時的にＲＡＭ４３に書き込む。
【００１７】
図２〜図４は、図１に示した本発明に係る情報記憶装置３に格納された主要なデータファイルの構成例を示している。図２（Ａ）は経路算出手段により経路を算出し経路案内を行うために必要なデータが格納された案内道路データファイルを示し、道路数ｎのそれぞれに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、形状データのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、サイズの各データからなる。前記道路番号は、分岐点間の道路毎に方向（往路、復路）別に設定されている。道路案内補助情報データとしての前記道路属性データは、その道路が高架か、地下道か、車線情報を示すデータである。前記形状データは、図２（Ｂ）に示すように、各道路を複数のノード（節）で分割したとき、ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標データを有している。前記案内データは、図２（Ｃ）に示すように交差点（または分岐点）名称、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データのアドレス、サイズおよび行き先データのアドレス、サイズの各データからなる。前記注意点データは、分岐点以外の踏切、トンネル等において運転者に注意を促すためのデータである。前記道路名称データは、高速道路、国道、県道、その他の道路種別の情報等を示すデータである。前記行き先データは、図２（Ｄ）に示すように、行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声データのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行案内データからなる。前記行き先方向データは、図２（Ｅ）に示すように、無効（行き先方向データを使用しない）、不要（案内をしない）、直進、右方向、斜め右方向等の情報を示すデータである。
【００１８】
図３は、図２（Ａ）の道路属性データのうち、本発明に係る車線情報のデータ構造の例を示し、図４は、図３のデータ構造を説明するための図である。例えば、図４に示す道路形状において、道路は往路および復路ごとに道路番号▲１▼〜▲７▼が付されており、道路番号▲１▼は車線が３つ（すなわち進入レーン数が３）あり、一番左のレーンは「左折及び直進」、中央のレーンは「直進」、一番右のレーンは「右折専用」となっている。ここで、道路番号▲１▼から左折して道路番号▲２▼に入る場合（進入道路番号▲１▼→退出道路番号▲２▼）を考えると、道路番号▲１▼における案内走行レーンは、一番左のレーンになる。
【００１９】
このような道路形状における車線情報データの構造は、図３に示すように、道路番号、進入レーン数、進入レーン数の内、増設されたレーン数および進入道路番号、退出道路番号の組み合わせと、それに対応する走行レーン情報からなっている。ここで進入レーン数の内、増設されたレーン数は、交差点手前で右左折専用道路のように途中で増設されている道路の数であり、また、走行レーン情報は、進入道路番号から退出道路番号へ進むためにどの進入が走行可能か否かが進入レーンごとに格納されている。
【００２０】
例えば、道路番号▲１▼から道路番号▲２▼へ左折する場合には、道路番号▲１▼の進入レーンのうち一番左のレーンのみが左折可能であり、中央および一番右のレーンは左折できないため、走行レーン情報は左から「可」、「不可」、「不可」となるように格納されている。同様に、道路番号▲１▼から直進して道路番号▲３▼に進む場合には、道路番号▲１▼の進入レーンのうち一番左のレーンおよび中央のレーンが直進可能であり、一番右のレーンは右折専用道路で直進不可能であるため、走行レーン情報は左から「可」、「可」、「不可」となるように格納されている。
【００２１】
このような車線情報のデータ構造を用いることにより、例えば、道路番号▲１▼から左折して道路番号▲２▼に進入するような経路が探索された場合に、一番左のレーンの左折矢印のみを表示することが可能となる（詳細は後述）。
【００２２】
図５は、図１のナビゲーション装置の全体の処理の流れを説明するための図である。ナビゲーション装置としてシステムを立ち上げて、地点入力、経路探索、経路案内などを行うまでの中央処理装置４により実行する処理の概要は、先ず、初期化処理を行ってＣＤ−ＲＯＭからナビゲーションプログラムを読み出し、これをフラッシュメモリ４１に格納して起動する（ステップＳ１１）。次に、現在位置検出装置２により車両の現在位置を取得する処理を行い、現在位置を中心としたその周辺地図を表示するとともに、現在位置の名称などを表示する（ステップＳ１２）。次に、電話番号や住所、施設名称、登録地点などを用いて目的地を設定する処理を行い（ステップＳ１３）、現在位置から目的地までの経路探索を行う（ステップＳ１４）。経路が決定すると、現在位置検出装置２による現在位置追跡を行いながら、目的地に到着するまでの経路案内の表示出力、音声出力の処理を行う（ステップＳ１５）。
【００２３】
以下に、本発明の実施の形態を、上記ナビゲーション処理のうちステップＳ１５の案内・表示処理に適用して説明する。図６は、本発明に係る案内交差点での案内画面の表示例を示す図である。案内画面Ｄは左右に２分割され、右側のウインドーに案内経路を示す情報画面Ｄ１が表示され、左側のウインドーに車線情報画面Ｄ２が表示される。情報画面Ｄ１には、案内交差点ａ〜ｃ、通過交差点Ｐ１、Ｐ２、自車位置Ｖが表示されるとともに案内経路Ｒが強調表示されている。また、車線情報画面Ｄ２には案内交差点ａ〜ｃおよび通過交差点Ｐ１、Ｐ２手前での各車線情報が表示されている。
【００２４】
図６ａは、案内交差点ａを右左折（斜め方向の右左折を含む）する場合で、かつ案内交差点ａの所定距離手前に通過交差点Ｐ１、Ｐ２があり、この通過交差点Ｐ１、Ｐ２における一番右のレーンは右折専用レーンである場合を示し、通過交差点Ｐ１、Ｐ２手前での車線情報は、通過交差点Ｐ１、Ｐ２で右折専用レーンに入らないように、かつ経路に沿って直進させるように、５車線のうち左側４車線に直進矢印を表示し、案内交差点ａ手前での車線情報は、６車線のうち右側２車線に右折矢印を表示するようにしている。ここで、これらの進行方向矢印は実際の道路に塗布されたものと必ずしも一致するものではなく、探索された経路に沿って走行可能なレーンに経路に対応した矢印を表示するものである。例えば、Ｐ１の通過交差点において、右から２番目のレーンが直進可能、右折可能のレーンだとしても探索された経路はＰ１においては直進であるため直進の矢印のみを表示する。
【００２５】
図６ｂは、案内交差点ｂの直進時で通過交差点Ｐ１から案内交差点ｂの間で車線数が減少する場合で、通過交差点Ｐ１、Ｐ２手前での車線情報は、５車線のうち中央３車線に直進矢印を表示し、案内交差点ｂ手前での車線情報は、４車線のうち左側３車線に直進矢印を表示し、案内交差点ｂで一番右の右折専用レーンに入らないように表示している。なお、車線数が増加する場合にも同様に対応する。
【００２６】
図６ｃは、案内交差点ｃの直進時で通過交差点Ｐ１から案内交差点ｃの間で案内車線数が減少する場合（案内交差点ｃでの右折専用レーンが２車線ある場合）で、通過交差点Ｐ１、Ｐ２手前での車線情報は、５車線のうち左側４車線に直進矢印を表示し、案内交差点ｃ手前での車線情報は、５車線のうち左側３車線に直進矢印を表示し、案内交差点ｃで右側の右折専用２車線に入らないように表示している。なお、車線数が増加する場合にも同様に対応する。
【００２７】
図７は、本発明における表示制御手段の１実施形態を示し、上記した車線情報の案内表示を可能にする、複数レーン情報の表示処理のフローを示す図である。先ず、経路上において、自車から例えば５ｋｍ区間内に存在する全てのレーン情報をメモリ４３中に格納し（ステップＳ２１）、次に、図６で説明した構成の案内交差点ａ、ｂ、ｃが経路上の区間内にあるか否かを判定し（ステップＳ２２）、なければ別の処理に進み、あれば次に、自車が経路上、案内交差点ａ、ｂ、ｃの所定距離、例えば７００ｍ手前まできたか否かを判定し（ステップＳ２３）、７００ｍ手前に到達すれば、案内交差点を含む最大３つまで、図６に示すように、案内交差点ａ、ｂ、ｃから近い通過交差点Ｐ１、Ｐ２順にレーン情報を表示する（ステップＳ２４）。その後、自車がレーン情報表示中の交差点を通過したか否かを判定し（ステップＳ２５）、通過した交差点のレーン情報を削除し（ステップＳ２６）、次に案内交差点を通過したか否かを判定し（ステップＳ２７）、通過していなければ、ステップＳ２５に戻り、通過した交差点のレーン情報を削除する処理を行い、案内交差点を通過すれば終了となる。
【００２８】
図８は、上記表示処理により行われる具体的な画面例を示す図である。図８（Ａ）には、図６の案内交差点ａ、通過交差点Ｐ１、Ｐ２の３カ所の車線情報、交差点名称および信号マークが表示され、また、走行可能なレーンにのみに進行方向矢印が示されている。これにより、通過交差点Ｐ１、Ｐ２を通過する際には、一番左のレーンに車線変更してはいけないことが容易に判別でき、また、案内交差点ａでは右折レーンが２車線あることも一目で判別することができる。そして、通過交差点Ｐ２を通過すると、図８（Ｂ）に示すように通過交差点Ｐ２の車線情報が削除され、さらに通過交差点Ｐ１を通過すると、図８（Ｃ）に示すように通過交差点Ｐ１の車線情報が削除され、案内交差点ａの車線情報のみとなり、従って、運転者には必要な情報だけが提示され、リアルタイムで案内交差点までの距離感覚と通過する交差点数を把握することができ、より正確にストレスなく走行することができる。なお、上記実施の形態においては、車線情報と地図を表示するようにしているが、これに加えて交差点直前で音声を出力するようにしてもよい。例えば、通過交差点を直進する場合に「右レーンに入らないでください」とか、通過交差点を通過後、案内交差点を右折する場合に「右レーンに移ってください」とかを音声出力するようにすれば、さらに正確にストレスなく走行することができる。
【００２９】
次に、図９〜図１４により、本発明の他の実施の形態について説明する。図７の実施の形態においては、基本的な複数レーン情報の表示処理を説明したが、以下の実施の形態は、図６で説明した案内交差点ａ、ｂ、ｃ同士がそれぞれ接近している場合にどの案内交差点を優先的に表示するかの処理であり、案内交差点ａ、ｂ、ｃ同士が接近しているか否かを判定する。そのために、右左折する案内交差点ａに一番高い優先度を付与し、直進の案内交差点ｂ、ｃは案内交差点より優先度が低くかつ同じ優先度を付与し、案内交差点に対する案内表示区間が重なった場合には優先度に基づいて車線情報の表示又は非表示を決定するようにしている。
【００３０】
図９および図１０は本発明の他の実施の形態を示し、図９は複数レーン情報の表示処理のフローを示す図、図１０は図９の処理を説明するための図である。図９においてステップＳ３１〜Ｓ３５の処理は図７の処理と同様である。本実施の形態は、図１０に示すように、案内交差点ａ１と案内交差点ａ２が接近していると判定された場合の表示処理であり、案内開始ポイントから案内交差点ａ１＋２０ｍの区間を案内表示区間Ｘ、案内開始ポイントから案内交差点ａ２＋２０ｍの区間を案内表示区間Ｙとすると、図７の処理では案内表示区間Ｘと案内表示区間Ｙが重なってしまうため、自車から近い方の案内交差点を判別し、近い方の案内交差点を先に案内する。そこで、ステップＳ３６で案内交差点ａ１を通過し２０ｍ後、案内交差点ａ２に関する表示を開始するようにする。このように、案内交差点ａ１とａ２は同じ優先度を有しているので、自車から近い方の案内交差点ａ１を最優先に表示する。ここで、案内表示区間として案内開始ポイントから案内交差点＋２０ｍとしたのは、案内交差点を通過後もその交差点を確認させるためであり、２０ｍに限定されるものではない。また、案内開始ポイントから案内交差点を案内表示区間としてもよく、その場合には案内交差点ａ１通過直後に案内交差点ａ２に関する案内を開始することになる。
【００３１】
図１１および図１２は本発明の他の実施の形態を示し、図１１は複数レーン情報の表示処理のフローを示す図、図１２は図１１の処理を説明するための図である。本実施の形態は、図１２に示すように、案内交差点ａと案内交差点ｂ又はｃが接近していると判定された場合の表示処理であり、案内開始ポイントから案内交差点ａ＋２０ｍの区間を案内表示区間Ｘ、案内開始ポイントから案内交差点ｂ又はｃ＋２０ｍの区間を案内表示区間Ｙとすると、図７の処理では案内表示区間Ｘと案内表示区間Ｙが重なってしまう。そこで、ステップＳ４１で案内交差点ａの手前に案内交差点ｂ、ｃがあるか否かを判定し、案内交差点ｂ、ｃが手前で重なっている場合には、ステップＳ４２で優先度の低い区間Ｙの案内表示をしないようにし、優先度の高い案内交差点ａに関する表示のみを行う（図１２（Ａ））。ステップＳ４１でＮＯであれば、すなわち案内交差点ｂ、ｃの手前に案内交差点ａがある場合には、ステップＳ４３〜Ｓ４７で図７と同様の処理を行い、ステップＳ４７で案内交差点ａを通過したと判定されれば、ステップ４８で、案内交差点ａを通過し２０ｍ後、案内交差点ｂ又はｃのレーン表示を開始する（図１２（Ｂ））。
【００３２】
図１３および図１４は本発明の他の実施の形態を示し、図１３は複数レーン情報の表示処理のフローを示す図、図１４は図１３の処理を説明するための図である。図１３においてステップＳ５１〜Ｓ５５の処理は図７の処理と同様である。本実施の形態は、図１４に示すように、案内交差点ｂとｂ、ｃとｃ、ｂとｃが接近していると判定された場合の表示処理であり、案内開始ポイントから案内交差点ｂ又はｃ＋２０ｍの区間を案内表示区間Ｘ、案内開始ポイントから案内交差点ｂ又はｃ＋２０ｍの区間を案内表示区間Ｙとすると、図７の処理では案内交差点ｂ又はｃの区間Ｘと案内交差点ｂ又はｃの区間Ｙが重なってしまう。そこで、ステップＳ５６で案内交差点ｂ又はｃを通過し２０ｍ後、案内交差点ｂ又はｃの区間Ｙの表示を開始するようにする。このように、案内交差点ｂとｃは同じ優先度を有しているので、自車から近い方の案内交差点ｂ又はｃを最優先に表示する。
【００３３】
次に、図１５および図１６により本発明のさらに他の実施の形態について説明する。図１５は、拡大図表示処理のフローを示す図、図１６は図１５の処理により表示される画面例を説明するための図である。本実施の形態は、図１６に示すように車線情報Ｒの表示に加えて案内交差点までの鳥瞰（かん）図Ｔを表示するものである。そのために、案内交差点と通過交差点の距離に応じて視点位置、見下ろし角度および方向を決定し鳥瞰図を作成する作成手段を有している。
【００３４】
ナビゲーションの経路案内においては、通常、自車が案内交差点手前３００ｍ程度に到達した時点で案内交差点の拡大図を表示する。この場合、スペースの制約から画面中に表示されるのは、その案内交差点を中心とした約１５０ｍ四方の交差点地図であり、また、拡大図中の自車マークは交差点手前１５０ｍの地点に自車が到達した時点から案内に沿って動き出すようにしている。従って、３００ｍ〜１５０ｍまでの区間の状況が交差点地図として画面中に拡大表示されず、そのため、その区間内に通過交差点があった場合、その交差点を案内交差点として判断してしまい探索された経路から外れてしまう可能性がある。また、その区間内、経路上を自車マークが移動しないため、運転者は音声案内と残距離インジケータの案内に頼るしかなく、実際に曲がらなくてはならない交差点との距離感に感覚のズレが生じる。
【００３５】
そこで、本実施の形態においては、案内交差点までのルートを広く、正確に表示するため、視点を上方に移動させ上方から案内交差点を眺めた鳥瞰図を用い、その区間内にある通過交差点を自車が通過する毎に視点を案内交差点側に移動させ、必要な情報だけを表示し、加えて音声を同期させ案内を行うようにしている。  図１５において、先ず、自車が経路上、案内交差点の所定距離、例えば３００ｍ手前まできたか否かを判定し（ステップＳ６１）、３００ｍ手前に到達すれば、案内交差点手前３００ｍ区間内に通過交差点があるか否かを判定する（ステップＳ６２）。通過交差点があればステップＳ６３で、区間内で案内交差点から一番遠い通過交差点の距離を判別し、鳥瞰図の視点位置を該通過交差点の手前上方に決定し、さらに通過交差点と案内交差点を含む地図データと、視点位置とから見下ろし角度および方向を決定し、鳥瞰図変換された案内交差点拡大図を表示し（ステップＳ６４）、自車マークを拡大図上に表示し自車マークの移動を開始する（図１６（Ａ））。次にステップＳ６６で自車が通過交差点を通過したか否かが判定され、通過したらステップＳ６７で、自車位置と案内交差点の間に通過交差点があるか否かを判定し、通過交差点があればステップＳ６８で案内交差点から一番遠い通過交差点の距離を判別し、該通過交差点の手前上方に鳥瞰図の視点位置を移動させ、見下ろし角度および方向を決定し、再びステップＳ６４に戻り鳥瞰図変換された案内交差点拡大図を表示する（図１６（Ｂ））。従って、通過した交差点は案内交差点拡大図では表示されなくなる。以下、通過交差点を通過する毎にＳ６４〜Ｓ６８の処理を繰り返す。ステップＳ６２およびステップＳ６７で自車位置と案内交差点の間に通過交差点がないと判定された場合には、ステップＳ６９に進み案内交差点の真上から見た案内交差点拡大図を表示し（図１６（Ｃ））、次に案内交差点を通過したか否かを判定し（ステップＳ７０）、案内交差点を通過すれば終了となる。
【００３６】
以上、本実施の形態によれば、案内ルート上を自車マークが３００ｍ手前より移動し、かつ、通過交差点を通過する毎に視点を切り替えた鳥瞰図に変換するため、運転者に必要な情報だけを伝達することが可能になる。その結果、車線情報や残距離表示による案内に加え、自車位置と案内交差点までの距離感覚のズレをなくすことができ、より案内交差点の判別が可能になる。
【００３７】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく種々の変更が可能である。例えば、上記実施の形態においては、車線情報は図３に示すような車線情報データから作成しているが、車線情報をパターン化して持たせ、案内交差点に所定距離近づくと対応するパターンを読み出すようにしてもよい。
【００３８】
また、上記実施の形態では、自車が案内交差点の所定距離手前に接近したときに案内交差点と通過交差点を共に表示するようにしているが、任意に表示できるようにしてもよい。例えば、目的地までの経路を走行前にユーザーに確認させるため案内交差点を順番に表示させるような場合に、案内交差点と共に通過交差点の車線情報も表示することにより、各案内交差点に至るまでの走行上注意すべき車線を予め確認させることが可能となる。
【００３９】
このように、本発明の実施の形態によれば、案内交差点の手前所定距離内に通過交差点がある場合に、通過交差点と案内交差点の車線情報を表示し、前記通過交差点を通過したとき通過交差点の車線情報を削除するように制御するため、車線数が多い道路で案内交差点に至るまでに通過交差点がある場合にも確実に車線変更に対応することができるとともに、運転者には必要な情報だけが提示され、リアルタイムで案内交差点までの距離感覚と通過する交差点数を把握することができ、より正確にストレスなく走行することができる。また、通過交差点を通過する毎に視点を切り替えた鳥瞰図に更新するようにすれば、より案内交差点の判別が可能になる。
【００４０】
さらに、従来の技術の問題点を解決するための手段として、以下のようなものを示すことができる。
【００４１】
目的地などの地点入力に基づき経路探索を行い、探索した経路にしたがって経路案内を行うナビゲーション装置において、交差点における車線情報データを記憶する情報記憶手段と、車線情報を表示する表示手段と、前記情報記憶手段に記憶されている車線情報データに基づいて交差点における車線情報を前記表示手段に表示する表示制御手段とを備え、該表示制御手段は、案内交差点の手前所定距離内に通過交差点があるか否を判断し、通過交差点がある場合に、通過交差点と案内交差点の車線情報を表示するように制御するナビゲーション装置。
【００４２】
さらに、自車の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出手段を備え、前記表示制御手段は、自車の現在位置が案内交差点に所定距離接近したときに、自車の現在位置から案内交差点に至るまで通過交差点があるか否を判断するナビゲーション装置。
【００４３】
さらに、前記表示制御手段は、前記自車の現在位置が通過交差点を通過したとき、通過交差点の車線情報を削除するように制御するナビゲーション装置。
【００４４】
さらに、前記車線情報は、交差点における進入道路と退出道路のレーン数および各レーンの走行レーン情報からなり、前記表示制御手段は、走行可能なレーンのみに進行方向矢印を表示するように制御するナビゲーション装置。
【００４５】
さらに、前記車線情報には案内交差点に優先度が付与され、前記表示制御手段は、案内交差点に対する案内表示区間が重なった場合には優先度に基づいて車線情報の表示又は非表示を決定するナビゲーション装置。
【００４６】
さらに、視点を切り替えて鳥瞰図を作成する作成手段を備え、前記表示制御手段は、案内交差点に至るまでに通過交差点がある場合に、通過交差点を通過する毎に前記視点を切り替えた鳥瞰図を表示するように制御するナビゲーション装置。
【００４７】
目的地などの地点入力に基づき経路探索を行い、探索した経路にしたがって経路案内を行うナビゲーション装置のプログラムを記録した記録媒体であって、情報記憶手段に記憶されている交差点における車線情報を読み出し、案内交差点の手前所定距離内に通過交差点があるか否を判断し、通過交差点がある場合に、通過交差点と案内交差点の車線情報を表示するように制御するプログラムを記録した記録媒体。
【００４８】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００４９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、経路及び車線情報データに基づいて、走行可能なレーンのみに経路に対応した進行方向矢印を表示するため、運転者には必要な情報だけが提示され、運転者は不安を感じることがなく、ストレスが生じることもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用されるナビゲーション装置の例を示す構成図である。
【図２】図１の情報記憶装置に格納された主要なデータファイルの構成例を示す図である。
【図３】本発明に係る車線情報に関するデータ構造の例を示す図である。
【図４】図３のデータ構造を説明するための図である。
【図５】図１のナビゲーション装置の全体の処理の流れを説明するための図である。
【図６】本発明に係わる案内交差点での案内画面の表示例を示す図である。
【図７】本発明における表示制御手段の１実施の形態を示し、複数レーン情報の表示処理のフローを示す図である。
【図８】図７の表示処理により行われる具体的な画面例を示す図である。
【図９】本発明の他の実施の形態である複数レーン情報の表示処理のフローを示す図である。
【図１０】図９の処理を説明するための図である。
【図１１】本発明の他の実施の形態である複数レーン情報の表示処理のフローを示す図である。
【図１２】図１１の処理を説明するための図である。
【図１３】本発明の他の実施の形態である複数レーン情報の表示処理のフローを示す図である。
【図１４】図１３の処理を説明するための図である。
【図１５】本発明のさらに他の実施の形態であり、拡大図表示処理のフローを示す図である。
【図１６】図１５の処理により表示される画面例を説明するための図である。
【図１】
0004165230.tif 000002
【図２】
0004165230.tif 000003
【図３】
0004165230.tif 000004
【図４】
0004165230.tif 000005
【図５】
0004165230.tif 000006
【図６】
0004165230.tif 000007
【図７】
0004165230.tif 000008
【図８】
0004165230.tif 000009
【図９】
0004165230.tif 000010
【図１０】
0004165230.tif 000011
【図１１】
0004165230.tif 000012
【図１２】
0004165230.tif 000013
【図１３】
0004165230.tif 000014
【図１４】
0004165230.tif 000015
【図１５】
0004165230.tif 000016
【図１６】
0004165230.tif 000017