(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出して単位領域としての複数のブロックから構成された地図データに基づくナビゲーションを行うナビゲーションシステムであって、
地図データの書き込みと読み出しが可能な不揮発性の格納手段と、
前記自車位置から目的地までの経路を設定する経路設定手段と、
前記設定された自車位置から目的地までの経路に重なる複数のブロックのうち、当該複数のブロックの数より少ない、前記地図データの転送に要する処理時間に応じた数のブロックで、且つ、前記自車位置から所定先の地点までの経路に重なるブロックから構成された地図データを取得し、前記格納手段に該領域の地図データを転送して格納する地図データ転送手段と、
前記領域の地図データを転送する際、前記格納手段に所定の空き容量が確保されているか否かを判定する空き容量判定手段と、
前記空き容量判定手段により前記所定の空き容量が確保されていないと判定された場合、所定の条件に基づいて不要データを判別し、前記格納手段から前記不要データを削除する削除手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
地図データが記録された記録媒体を装着して該地図データを読み出す地図データ読み出し手段を更に備え、
前記地図データ転送手段は、前記地図データ読み出し手段により前記記録媒体から読み出された前記領域の地図データを取得することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記削除手段は、前記格納手段に格納済みの地図データの中から前記不要データを判別することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記削除手段は、自車位置から最も距離が離れた地域に対応する地図データを前記不要データとして判別することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記削除手段は、前記格納手段に格納済みの地図データに対応付けられた管理情報を参照し、前記管理情報に基づいて前記不要データを判別することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記管理情報には、地図データに対するアクセス回数が含まれ、
前記削除手段は、前記アクセス回数が最小の地図データを前記不要データとして判別することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記管理情報には、地図データに対するアクセス日時が含まれ、
前記削除手段は、前記アクセス日時が最も古い地図データを前記不要データとして判別することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記格納手段は、前記地図データ読み出し手段よりも高速なアクセス速度で地図データの書き込みと読み出しが可能であることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項９】
前記格納手段は、ハードディスク装置であることを特徴とする請求項８に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１０】
前記格納手段には、転送された地図データを格納する地図データ記憶領域が設定されることを特徴とする請求項９に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１１】
前記地図データは、全体地図を分割した単位ブロック毎のブロック地図データからなり、前記格納手段に対する書き込みと読み出しは、前記ブロック地図データを単位として行われることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１２】
地図データを構成する全ての前記ブロック地図データは、同一のデータサイズを有することを特徴とする請求項１１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１３】
前記地図データ転送手段は、転送対象となるブロック地図データが前記格納手段に既に格納されているか否かを判定し、前記格納手段に格納されていないブロック地図データのみを転送することを特徴とする請求項１１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１４】
移動体の外部から地図データを得るための通信手段を更に備えることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１５】
前記削除手段により前記不要データを判別するための前記所定の条件を複数の条件の中から選択する選択手段を更に備えることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地図データを用いてナビゲーションを行うナビゲーションシステムに関し、特に、地図データを格納するハードディスクを備えたナビゲーションシステムの技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブやＣＤ−ＲＯＭドライブを搭載し、記録媒体としてのＤＶＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲＯＭに記録された地図データを読み出してナビゲーション動作を行うナビゲーションシステムが広く用いられている。このようなナビゲーションシステムでは、ナビゲーション動作を行う際に自車位置を検出し、車両周辺の地図データを記録媒体から読み出して、地図データに基づいて作成した地図画像を自車位置を示すマークと共に表示画面に表示する。
【０００３】
一方、上記記録媒体とは別に大容量で不揮発性の格納手段として、例えばハードディスクをナビゲーションシステムに搭載することも考えられる。そして、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図データをハードディスクに格納し、ナビゲーション動作に際してハードディスクから地図データを読み出すようにすれば、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ等を他の用途に利用することができる。また、ハードディスクはアクセス速度が高速であるため、表示画面の高速描画という点でもメリットがある。
【０００４】
ところで、例えばＤＶＤ−ＲＯＭは片面１層タイプのもので４．７Ｇバイト、片面２層タイプのもので８．５Ｇバイトという大容量であるため、大容量の地図データに対応可能な記憶領域をハードディスクに確保することは、ハードディスクを他の用途に活用する場合を考えると無駄が多い。そこで、ハードディスクにおいて地図データを格納するための記憶容量を制限し、必要な地図データを選択的にハードディスクに格納することが望ましい。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ＤＶＤ−ＲＯＭ等に記録されている地図データのうち、必要となる地図データを予め判別しておくことは容易ではない。また、使用すると想定される地図データを予めハードディスクに格納しておく場合、その後ナビゲーションに際して必要となる地図データを新たに格納するだけの空き容量が不足するという事態を招くおそれがある。この際、ハードディスクの空き容量を確保するため、ユーザが不要と判断するデータを選択的に削除することも考えられるが、これではユーザにとって操作が煩わしい。
【０００６】
そこで、本発明はこのような問題に鑑みなされたものであり、ナビゲーションシステムにハードディスクを搭載し、必要な地図データをハードディスクに転送すると共に、不要なデータを自動的に削除することにより、使い勝手に優れ、記憶領域を有効に活用できるナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１に記載のナビゲーションシステムは、自車位置を検出して単位領域としての複数のブロックから構成された地図データに基づくナビゲーションを行うナビゲーションシステムであって、地図データの書き込みと読み出しが可能な不揮発性の格納手段と、前記自車位置から目的地までの経路を設定する経路設定手段と、前記設定された自車位置から目的地までの経路に重なる複数のブロックのうち、当該複数のブロックの数より少ない、前記地図データの転送に要する処理時間に応じた数のブロックで、且つ、前記自車位置から所定先の地点までの経路に重なるブロックから構成された地図データを取得し、前記格納手段に該領域の地図データを転送して格納する地図データ転送手段と、前記領域の地図データを転送する際、前記格納手段に所定の空き容量が確保されているか否かを判定する空き容量判定手段と、前記空き容量判定手段により前記所定の空き容量が確保されていないと判定された場合、所定の条件に基づいて不要データを判別し、前記格納手段から前記不要データを削除する削除手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
この発明によれば、ナビゲーションシステムは、例えばハードディスク等の格納手段を備えている。そして、経路設定手段により設定された自車位置から目的地までの経路を含む領域の地図データが当該経路に沿って前記自車位置から所定先の地点まで取得され、格納手段に転送される。このとき、格納手段に転送対象の地図データを書き込むだけの空き容量が確保されているか否かが判定される。判定結果から空き容量の不足が判明すると、所定の条件に基づいて不要データが判別され、この不要データが格納手段から削除される。また、当該地図データは、自車位置から目的地までの経路に重なる複数のブロックのうち、当該複数のブロックの数より少ない、当該地図データの転送に要する処理時間に応じた数のブロックで、且つ、当該自車位置から所定先の地点までの経路に重なるブロックから構成された地図データであり、当該ブロックは、地図データの転送に要する処理時間に応じた数のブロックであるため、当該地図データの転送に要する処理時間を適切に制限することが可能である。
【０００９】
従って、転送対象である新たな地図データは、不要データの削除により格納手段の空き容量が増加して書き込み可能となり、格納手段の容量オーバーによって新たな地図データを格納できなくなる事態を防止できる。このように、本発明のナビゲーションシステムは、不要データが自動的に判定されるので、ユーザにとって煩雑ではなく使い勝手に優れると共に、地図データにより必要以上に格納手段の記憶領域が占有されることがなく、地図データの有効活用が可能となる。
【００１０】
請求項２に記載のナビゲーションシステムは、請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、地図データが記録された記録媒体を装着して該地図データを読み出す地図データ読み出し手段を更に備え、前記地図データ転送手段は、前記地図データ読み出し手段により前記記録媒体から読み出された前記領域の地図データを取得することを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、ナビゲーションシステムは、例えばＤＶＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体から地図データを読み出す読み出し手段を備え、この記録媒体から読み出された地図データが、地図データ転送手段により格納手段に転送される。従って、いったん転送処理を行った後は、読み出し手段に地図データ用の記録媒体をセットしなくてもよく、ユーザにとって利便性が高い、しかも、記録媒体を次々と差し替えて転送処理を繰り返し行った場合であっても、不要データを削除してから格納手段に地図データを格納するので、常に新鮮な地図データを活用することができる。
【００１２】
請求項３に記載のナビゲーションシステムは、請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記削除手段は、前記格納手段に格納済みの地図データの中から前記不要データを判別することを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、転送処理に際し格納手段に空き容量が確保されていない場合、格納済みの地図データの中から不要データが判別されて削除される。従って、格納手段における地図データ全体の記憶容量を一定範囲に常に保つことができ、それ以外の領域に格納される地図データ以外の各種データに影響を与えることなくナビゲーションを実行できる。
【００１４】
請求項４に記載のナビゲーションシステムは、請求項３に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記削除手段は、自車位置から最も距離が離れた地域に対応する地図データを前記不要データとして判別することを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、転送処理に際し格納手段に空き容量が確保されていない場合、各地図データの対象地域と自車位置との間の距離が求められ、最も遠方の地域の地図データが不要データとして削除される。従って、車両から遠方の地域は、近い地域に比べて走行する可能性が相対的に低いので、利用頻度の高い地図データを格納手段に格納しておくことができる。
【００１６】
請求項５に記載のナビゲーションシステムは、請求項３に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記削除手段は、前記格納手段に格納済みの地図データに対応付けられた管理情報を参照し、前記管理情報に基づいて前記不要データを判別することを特徴とする。
【００１７】
この発明によれば、転送処理に際し格納手段に空き容量が確保されていない場合、格納済みの地図データに対応付けられた管理情報が参照され、これに基づいて判別された不要データが削除される。従って、それぞれの地図データに関するデータ種別やアクセス情報など有益な情報に基づいて削除すべき地図データを決定でき、格納手段の地図データの利用価値を更に高めることができる。
【００１８】
請求項６に記載のナビゲーションシステムは、請求項５に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記管理情報には、地図データに対するアクセス回数が含まれ、前記削除手段は、前記アクセス回数が最小の地図データを前記不要データとして判別することを特徴とする。
【００１９】
この発明によれば、転送処理に際し格納手段に空き容量が確保されていない場合、管理情報に含まれるアクセス回数が参照され、アクセス回数が最小の地図データが不要データとして削除される。従って、過去のナビゲーション動作において利用頻度が低い地図データを選択的に削除するので、相対的に利用可能性が大きい地図データを格納手段に格納しておくことができる。
【００２０】
請求項７に記載のナビゲーションシステムは、請求項５に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記管理情報には、地図データに対するアクセス日時が含まれ、前記削除手段は、前記アクセス日時が最も古い地図データを前記不要データとして判別することを特徴とする。
【００２１】
この発明によれば、転送処理に際し格納手段に空き容量が確保されていない場合、管理情報に含まれるアクセス日時が参照され、アクセス日時が最も古い地図データが不要データとして削除される。従って、ユーザが長い期間、走行していない地域の地図データを選択的に削除するので、現在の利用可能性を反映した地図データを格納手段に格納しておくことができる。
【００２２】
請求項８に記載のナビゲーションシステムは、請求項２に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記格納手段は、前記地図データ読み出し手段よりも高速なアクセス速度で地図データの書き込みと読み出しが可能であることを特徴とする。
【００２３】
この発明によれば、格納手段は読み出し手段に比べてアクセス速度が高速であるため、地図データの転送処理と削除処理を迅速に行うことができ、高速なナビゲーション動作を行うことができる。
【００２４】
請求項９に記載のナビゲーションシステムは、請求項８に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記格納手段は、ハードディスク装置であることを特徴とする。
【００２５】
この発明によれば、格納手段としてハードディスク装置を用いるため、高速かつ大容量であると共に汎用性の高い記憶手段に地図データを転送して活用することができる。
【００２６】
請求項１０に記載のナビゲーションシステムは、請求項９に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記格納手段には、転送された地図データを格納する地図データ記憶領域が設定されることを特徴とする。
【００２７】
この発明によれば、格納手段のうち所定の記憶容量が地図データ記憶領域として設定され、転送した地図データが地図データ記憶領域に格納される。従って、地図データ記憶領域の記憶容量が比較的小さい場合でも削除処理により有効な地図データを格納できると共に、地図データ記憶領域以外の領域は他のデータを格納して活用でき、格納手段の応用範囲を広げることができる。
【００２８】
請求項１１に記載のナビゲーションシステムは、請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記地図データは、全体地図を分割した単位ブロック毎のブロック地図データからなり、前記格納手段に対する書き込みと読み出しは、前記ブロック地図データを単位として行われることを特徴とする。
【００２９】
この発明によれば、例えば、日本全土などの全体地図をメッシュ状に分割するなどして、その分割単位である単位ブロックについてのブロック地図データが集合して地図データが構成され、このブロック地図データを格納手段におけるアクセス単位とする。従って、地図データを転送処理と削除処理は、所定の単位ブロックを選択し、該当するブロック地図データについて順番に行えばよいので、処理を簡素化することができる。
【００３０】
請求項１２に記載のナビゲーションシステムは、請求項１１に記載のナビゲーションシステムにおいて、地図データを構成する全ての前記ブロック地図データは、同一のデータサイズを有することを特徴とする。
【００３１】
この発明によれば、請求項１１に記載の発明と同様、単位ブロックについてのブロック地図データをアクセス単位とすると共に、各ブロック地図データは全て同一のデータサイズを有している。従って、地図データの転送に伴い削除処理が必要な場合、１つのブロック地図データを削除し、直ちに新たに１つのブロック地図データを格納すればよいので、処理を一層簡素化することができる。
【００３２】
請求項１３に記載のナビゲーションシステムは、請求項１１に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記地図データ転送手段は、転送対象となるブロック地図データが前記格納手段に既に格納されているか否かを判定し、前記格納手段に格納されていないブロック地図データのみを転送することを特徴とする。
【００３３】
この発明によれば、ブロック地図データを転送する際、格納手段におけるブロック地図データの格納の有無を判別し、格納されていない場合のみ、格納手段にブロック地図データを転送するようにした。従って、不要な転送処理と削除処理を回避して、迅速なナビゲーションを実行できる。
【００３４】
請求項１４に記載のナビゲーションシステムは、請求項１に記載のナビゲーションシステム移動体の外部から地図データを得るための通信手段を更に備えることを特徴とする。
【００３５】
この発明によれば、ナビゲーションシステムは、電波等を用いた通信手段を備え、この通信手段から地図データを得て、その後は請求項１に記載の発明と同様の処理を行う。従って、記録媒体の読み出し手段等の装置を設けることなく通信手段で代用し、構成の簡素化を図ると共に、通信が一時的に途絶えるような事態になっても、格納手段の地図データを用いてナビゲーションを継続できるので信頼性を高めることができる。
請求項１５に記載のナビゲーションシステムは、請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記削除手段により前記不要データを判別するための前記所定の条件を複数の条件の中から選択する選択手段を更に備えることを特徴とする。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００３７】
図１は、本実施形態に係るナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。図１に示すナビゲーションシステムは、ＣＰＵ１１と、ＲＯＭ１２と、ＲＡＭ１３と、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１４と、ハードディスク１５と、センサ部１６と、ＧＰＳ受信部１７と、インターフェース１８と、入力装置１９と、ディスプレイ２０と、表示制御部２１と、バッファメモリ２２と、音声処理回路２３と、スピーカ２４とを備えて構成されている。
【００３８】
図１においてＣＰＵ１１は、ナビゲーションシステム全体の動作を制御する。ＣＰＵ１１は、ナビゲーションシステムの各構成要素と接続され、ＲＯＭ１２に格納される制御プログラムを読み出して実行し、ＲＡＭ１３に処理中のデータを一時的に保持する。ＣＰＵ１１は、本発明の地図データ転送手段、空き容量判定手段、削除手段として機能する。
【００３９】
ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１４は、本発明の地図データ読み出し手段として機能し、地図データを記憶するＤＶＤ−ＲＯＭ１を装着して、この地図データの読み出し動作を行う。ＤＶＤ−ＲＯＭ１は、片面１層で４．７Ｇバイト、片面２層で８．５Ｇバイトの大記憶容量の記録媒体であり、ディスク上に記録データに対応したピットが形成されており、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１４のピックアップを用いて記録データが読み出される。
【００４０】
ＤＶＤ−ＲＯＭ１には、ナビゲーション動作に必要な道路形状データを含む地図データが記憶され、更に関連する施設データ、名称データなどの各種関連データが道路形状データに対応付けられて記憶されている。本実施形態では、全体地図をメッシュ状の単位領域としてのブロックに分割し、各ブロックに対応する地図データをブロック地図データとして管理し、ＤＶＤ−ＲＯＭ１に複数のブロック地図データを記録している。
【００４１】
図２は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１の地図データの分割単位であるブロックの概念を説明する図である。図２に示すように、ＤＶＤ−ＲＯＭ１の地図データは、地図上の全体領域を東西方向にＭ個、南北方向にＮ個、それぞれメッシュ状のブロックに分割して管理される。図２では、ブロック（ｉ，ｊ）を西からｉ番目で、かつ北からｊ番目のブロックとして定義し、北西端のブロック（１，１）から東南端のブロック（Ｍ，Ｎ）までの全部でＭ×Ｎ個の同一形状のブロックが集合して全体の地図データが構成されることになる。
【００４２】
なお、図２では、地図上の全体が矩形領域であって、更に各単位のブロックも矩形領域であるものとして説明しているが、実際には、複雑な全体形状を有する地図を扱う場合があり、それぞれのブロック形状も同一形状に限られない。以下の説明では、簡単のため、各ブロックが同一形状の矩形領域であるものとするが、より複雑なブロック形状となる場合でも、本発明の適用は可能である。
【００４３】
また、図３は、図２に示すブロック単位の地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１に記録する場合のデータ構造の一例を示す図である。図３において、それぞれのブロック地図データには、各ブロックの道路形状データとこれに付随する関連データが含まれるものとし、ブロック毎に特定の名称を付与され区別される。ＤＶＤ−ＲＯＭ１には、Ｍ×Ｎ個の各ブロックについて、ブロック地図データを順序配列して記録している。図３に示すブロック地図データのデータ順は一例であり、これと異なるデータ順で記憶しても差し支えない。また、各ブロックのデータ種別毎に異なる記憶領域に記憶してもよい。
【００４４】
図１に戻って、ハードディスク１５は、地図データ等の各種データの読み出しや書き込みを行う不揮発性の記憶装置であり、本発明の格納手段として機能する。本実施形態においては、ハードディスク１５は多くの用途に利用可能であり、音楽データ、映像データ、アプリケーションプログラム等の種々のデータを格納できる。
【００４５】
ハードディスク１５には、格納済みのデータに対応付けられた各種管理情報を更新可能に書き込む領域である管理領域１５ａが設けられている。また、ハードディスク１５の一部は、転送される地図データを格納する領域である地図データ記憶領域１５ｂとして割り当てられている。例えば、ハードディスク１５のうち１〜２Ｇバイト程度を地図データ記憶領域１５ｂとして割り当てればよい。ハードディスク１５の記憶容量が増えれば、より多くの領域を地図データ記憶領域１５ｂに割り当てることができるのは言うまでもない。
【００４６】
センサ部１６は、自車位置を検出するために必要な各種センサを含んで構成されている。具体的には、車両の走行状態を検出するための車速センサ、走行距離センサ、方位センサなどを含んでいる。ＧＰＳ受信部１７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信し、測位データを出力する。センサ部１６からのセンサ出力とＧＰＳ受信部１７からの測位データに基づいて、ＣＰＵ１１が総合的に走行車両の自車位置を検出する。
【００４７】
インターフェース１８は、センサ部１６及びＧＰＳ受信部１７とＣＰＵ１１との間のインターフェース動作を行い、ＣＰＵ１１により、センサ部１６からのセンサ出力とＧＰＳ受信部１７からの測位データに基づいて、自車位置データが求められる。この自車位置データは、ＣＰＵ１１により前述の地図データと照合されて、マップマッチング処理等を用いて補正される。
【００４８】
入力装置１９は、ナビゲーションシステム本体に設けられたキー部、あるいはキー部を備えるリモコンなどからなり、ナビゲーション動作における所望の操作を行うため、キー入力に応じた信号をＣＰＵ１１に供給する。
【００４９】
ディスプレイ２０は、ナビゲーション動作に用いる表示手段であり、例えばＣＲＴ、液晶表示素子などから構成される。ディスプレイ２０には、表示制御部２１の制御に従って地図データが種々の態様で表示されると共に、これに重畳して自車位置がカーマークとして表示される。また、表示制御部２１は、ディスプレイ２０に表示する表示データを生成し、バッファメモリ２２に一時的に保存しつつ、適宜のタイミングでバッファメモリ２２から表示データを読み出してディスプレイ２０に表示出力する。
【００５０】
音声処理回路２３は、ＣＰＵ１１の制御の下、所定の音声信号を発生する。音声処理回路２３において適切なレベルに増幅された音声信号は、スピーカ２４から外部出力される。このような音声信号としては、例えば、車両の経路を誘導するための案内音声がある。
【００５１】
本実施形態においては、ナビゲーション動作時にＤＶＤ−ＲＯＭ１に記録された地図データを読み出して、ディスプレイ２０への表示処理やマップマッチング処理を行うと共に、適当なタイミングでナビゲーション動作に必要な地図データをハードディスク１５に転送して格納する。地図データの転送は、自車位置を基準にして所定の条件に従って定められる領域内の各ブロックを対象として行われる。そして、ハードディスク１５に地図データを格納する際、地図データ記憶領域１５ｂの空き容量が不足している場合、後述するように所定の条件に従って選択した地図データを削除し、新たな地図データを格納する。それ以降は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１の代わりにハードディスク１５から地図データを読み出してナビゲーション動作を行うことが可能となる。
【００５２】
次に、図４を参照して、ハードディスク１５における管理領域１５ａと地図データ記憶領域１５ｂの関係について説明する。図４において、管理領域１５ａは、地図データ記憶領域１５ｂに格納されている各ブロック地図データに対応付けられた管理情報が保持されており、この管理情報としては、データ名称、アクセス回数、アクセス日時が含まれる。図４では、便宜上データ１〜データｎのデータ名称で示す計ｎ個のブロック地図データに対応付けられた管理情報が管理領域１５ａに保持されている場合を考える。
【００５３】
管理領域１５ａにおけるデータ名称は、各々のブロック地図データを識別する名称であり、例えば、各々のブロック地図データに１つのファイルを割り当てる場合はファイル名に対応する。後述のように、ブロック地図データに対応するブロックと自車位置の間の距離を求める必要があるので、ブロック名称に基づいて、図２における地図上のブロック位置を特定できるものとする。
【００５４】
アクセス回数は、地図データ記憶領域１５ｂの各ブロック地図データにアクセスした回数である。本実施形態では、ブロック地図データの書き込み時にアクセス回数を０に設定し、それ以降ブロック地図データを読み出す度にアクセス回数を順次１づつ増やしていく。また、ブロック地図データを削除して新たなブロック地図データを上書きした場合は再びアクセス回数をゼロに設定する。よって、アクセス回数は格納済みの各ブロック地図データを読み出した回数に合致することになる。
【００５５】
アクセス日時は、地図データ記憶領域１５ｂの各ブロック地図データに最後にアクセスした日時である。例えば、図４に示すデータ１のアクセス日時としては、アクセス回数が１２であることから、１２回目にデータ１を読み出した日時が記録されることになる。なお、アクセス回数が０である場合は、ブロック地図データを格納した日時がアクセス日時となり、それ以外の場合は、ブロック地図データを最後に読み出した日時がアクセス日時となる。
【００５６】
一方、図４に示すように、管理領域１５ａに保持される管理情報に対応するブロック地図データは、地図データ記憶領域１５ｂに同様の順で格納される。そして、実際に格納されているブロック地図データのデータサイズの合計値をＳｄとし、地図データ記憶領域１５ｂに割り当てられた記憶容量をＳａとすると、Ｓａ−Ｓｄだけの空き容量が地図データ記憶領域１５ｂに確保されることになる。ここで、全てのブロック地図データは等しいデータサイズＳを有する場合には、空き容量のサイズＳａ−ＳｄをデータサイズＳと比較すればよい。その結果、空き容量がデータサイズＳに満たない場合は、新たなブロック地図データを地図データ記憶領域１５ｂに格納できなくなるため、後述の削除処理を行うことになる。
【００５７】
なお、図４は、管理領域１５ａの一例として、後述の地図データの削除処理に関連する管理情報のみ示しているが、これ以外の管理情報を用いるようにしてもよい。例えば、上述のブロック地図データのデータサイズやブロック位置などを含めてもよい。また、管理領域１５ａには、ブロック地図データ以外の各種データに対応付けられた管理情報を併せて保持するようにしてもよい。
【００５８】
次に、本実施形態に係るナビゲーションシステムにおいて行われる地図データの転送処理について、図５〜図１１を参照して説明する。以下の説明は、走行中の車両においてナビゲーションを起動した状況で行われる処理である。
【００５９】
図５は、地図データの転送処理の流れを説明するフローチャートである。図５における処理が開始されると、ステップＳ１１では、車両の自車位置を検出する。すなわち、センサ部１６からのセンサ出力とＧＰＳ受信部１７からの測位データに基づいて、緯度及び経度を含む自車位置データを求める。
【００６０】
次に、ステップＳ１２において、ステップＳ１１で求めた自車位置データに基づいて、前回の転送処理を実行した位置からの移動距離を求め、予め設定された所定距離を超えたか否かを判別する。すなわち、転送処理の実行タイミングは様々に設定可能であるが、本実施形態では、車両が所定距離だけ移動したタイミングで転送処理を実行することにしている。なお、これ以外にも、車両がブロックを移る度に転送処理を実行したり、所定時間が経過したタイミングで転送処理を実行してもよい。
【００６１】
ステップＳ１２の判断の結果、車両の移動距離が所定距離に達していない場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、まだ転送処理は行わず、ステップＳ１１に戻る。一方、車両の移動距離が所定距離に達した場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、ステップＳ１３に移る。
【００６２】
ステップＳ１３では、ナビゲーションシステムにおいて所望の目的地に至る最適経路が設定されているか否かを判断する。ナビゲーションシステムにおいては、ユーザに所望の目的地に向かう経路を把握させるため、入力装置１９の所定の操作によって最適経路が予め設定可能となっている。ステップＳ１３の判断の結果、最適経路が設定済みである場合は（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、ステップＳ１４に進み、最適経路が未設定である場合は（ステップＳ１３；ＮＯ）、ステップＳ１５に進む。
【００６３】
本実施形態においては、転送する地図データのデータ量をある程度抑えると共に使用可能性が高い有効な地図データを転送するため、自車位置に応じて転送対象とするブロック領域を定めている。このブロック領域の定め方として２通りあり、ステップＳ１４が最適経路に沿ったブロック領域を転送対象として定める場合に対応し、ステップＳ１５が自車位置周辺のブロック領域を転送対象として定める場合に対応している。
【００６４】
図６は、ステップＳ１４で転送対象となるブロック領域の一例を示す図である。ここでは簡単のため、車両から見て横方向に５ブロック、縦方向に１５ブロックの計７５ブロックの範囲を考える。
【００６５】
図６に示すように、ステップＳ１４で転送対象となるブロック領域Ｒ１としては、ナビゲーションシステムにおいて設定された最適経路ＲＴに重なる範囲を設定している。すなわち、所望の操作に基づいてスタート位置ＰＳから目的地ＰＥまでに最適経路ＲＴが求められて設定されている場合、最適経路ＲＴに重なるブロックＣ１〜Ｃ２１のうち、スタート位置ＰＳから最初の１０ブロック（ブロックＣ１〜Ｃ１０）がブロック領域Ｒ１に含まれる。上述のようにメッシュ状の矩形領域をブロックとしているため、最適経路ＲＴの各点の緯度及び経度に基づいてブロックを判定し、領域Ｒ１を画定することができる。なお、最適経路ＲＴに重なるブロックの周辺に位置するブロックを領域Ｒ１に含めてもよい。
【００６６】
ここで、領域Ｒ１に含まれるブロック数を１０個としているのは、最適経路ＲＴ上のブロックが多数になる場合であっても、転送に要する処理時間を制限するためである。よって、ハードディスク１５に対する１回の転送処理の対象となるブロック数を、処理時間に応じて適切な数に制限する必要があり、図６では、１０個に制限する例を示している。転送処理に際しては、領域Ｒ１内の１０個の各ブロックに対応するブロック地図データが、ハードディスク１５の地図データ記憶領域１５ｂに順次、格納されることになる。
【００６７】
一方、図７は、ステップＳ１５で転送対象となるブロック領域の一例を示す図である。図７では簡単のため、車両から見て横方向に７ブロック、縦方向に６ブロックの計４２ブロックからなる範囲を考える。
【００６８】
図７において、車両が自車位置Ｐに位置すると共に進行方向が上方向である場合、領域Ｒ２（斜線で示す範囲）をステップＳ１５における転送対象として設定している。この領域Ｒ２には全部で１６ブロックが含まれ、車両が通過する可能性を考慮し、進行方向前方側に比較的広めに設定されている。なお、車両の進行方向は東西南北いずれであっても、図７に示す領域Ｒ２を用いることができる。
【００６９】
なお、転送対象となる自車位置周辺のブロック領域は、図７に示す領域Ｒ２に限られることなく設定可能である。領域Ｒ２より広い範囲あるいは狭い範囲としてもよいし、領域形状も自由に設定可能である。自車位置周辺のブロック領域は、転送処理の頻度、各ブロックのサイズ等に応じて適切に設定することが望ましい。また、ブロック領域を固定にせず、状況に応じて可変してもよい。
【００７０】
次に、ステップＳ１４又はステップＳ１５を終えると、ステップＳ１６では、上述のように判別した領域Ｒ１又は領域Ｒ２の各対象ブロックに対応するブロック地図データが、ハードディスク１５に格納済みか否かを判断する。すなわち、ハードディスク１５の地図データ記憶領域１５ｂに過去に転送されて格納済みのブロック地図データは転送不要であるため、該当するブロック地図データの有無を判断するものである。ステップＳ１５の判断に際しては、上述の管理領域１５ａに登録されているデータ名称を順番に参照すればよい。
【００７１】
ステップＳ１６の判断の結果、対象となるブロック地図データがハードディスク１５にまだ格納されていない場合は（ステップＳ１６；ＮＯ）、ステップＳ１７に移る。一方、対象となるブロック地図データがハードディスク１５に格納済みである場合は（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、ステップＳ１７は実行せずにステップＳ１８に移る。
【００７２】
ステップＳ１７では、転送対象の１つのブロック地図データについてのハードディスク１５への転送処理を行う。なお、ステップＳ１７における転送処理の詳細については後述する。
【００７３】
次に、ステップＳ１８では、対象となるブロックが領域Ｒ１又は領域Ｒ２内にまだあるか否かを判断する。判断の結果、対象とすべきブロックが残っている場合は（ステップＳ１８；ＹＥＳ）、そのブロックについてステップＳ１６〜ステップＳ１８の処理を行うためにステップＳ１６に移る。一方、対象となる全てのブロックについて処理を終えた場合は（ステップＳ１８；ＮＯ）、図５の処理を終了する。
【００７４】
このようにして、ハードディスク１５には自車位置に応じて確定された所定領域に含まれる各ブロックのブロック地図データが格納される。これ以降、車両が同じ領域を走行する際は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１の代わりにハードディスク１５を用いてナビゲーション動作を実行することができる。この場合、表示処理等に必要なブロック地図データが判明すると、ハードディスク１５にアクセスし、上述の管理領域１５ａを参照してデータ名称に基づいて該当するブロック地図データの有無を調べ、地図データ記憶領域１５ｂに格納済みであれば、これを読み出せばよい。一方、管理領域１５ａに該当するデータ名称がない場合、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１４にアクセスして、ＤＶＤ−ＲＯＭ１に記録されているブロック地図データを読み出せばよい。
【００７５】
次に、図８を参照して、図５のステップＳ１７において転送対象となるブロック地図データのハードディスク１５への転送処理について説明する。図８に示すブロック地図データの転送処理が開始されると、ステップＳ２１では、ハードディスク１５における地図データ記憶領域１５ｂの空き容量をチェックする。すなわち、図４に示したように、地図データ記憶領域１５ｂに割り当てられた記憶容量Ｓａから、既に格納済みのブロック地図データの合計値Ｓｄを引くことにより空き容量を求めることができる。
【００７６】
次いでステップＳ２２では、ステップＳ２１で求めた空き容量を所定の基準値と比べ、不足しているか否か判断する。例えば、上述のデータサイズＳであるブロック地図データを新たに格納する場合、空き容量がデータサイズＳ以上確保されていることを判断すればよい。ステップＳ２２の判断の結果、空き容量が不足している場合は（ステップＳ２２；ＹＥＳ）、ステップＳ２３に進み、空き容量が足りている場合は（ステップＳ２２；ＮＯ）、ステップＳ２７に進む。
【００７７】
ステップＳ２３では、地図データ記憶領域１５ｂには転送対象のブロック地図データを書き込むための空き容量が不十分であるため、所定のブロック地図データを不要データとして判別する。すなわち、既に格納済みのブロック地図データを１つ削除すれば、少なくともデータサイズＳだけの空き容量が得られ、新たにブロック地図データを書き込み可能となるので、削除すべきブロック地図データを１つ選択するのである。
【００７８】
ステップＳ２３において不要データとすべきブロック地図データを判別するために種々の方法があるが、本実施形態では３つの方法を想定している。第１の方法では、格納済みのブロック地図データのうち、自車位置から最も距離が離れたブロックに対応するブロック地図データを不要データとして判別する。第２の方法と第３の方法は、それぞれ管理領域１５ａの管理情報に基づいて不要データを判別する方法である。第２の方法では、格納済みのブロック地図データのうち、アクセス回数が最小のブロック地図データを不要データとして判別する。第３の方法は、格納済みのブロック地図データのうち、アクセス日時が最も古いブロック地図データを不要データとして判別する。なお、これら３つの方法によるブロック地図データの具体的な削除処理については後述する。
【００７９】
次いでステップＳ２４では、ステップＳ２３で不要データとして判別されたブロック地図データを地図データ記憶領域１５ｂから実際に削除する。そして、ステップＳ２５及びステップＳ２６において、ステップＳ２１及びステップＳ２２と同様に、地図データ記憶領域１５ｂの空き容量のチェックを行い、空き容量が不足しているか否かを判断する。すなわち、ステップＳ２４において地図データを削除した結果、新たなブロック地図データを書き込み可能な空き容量が確保されたか否かを再び確認するものである。
【００８０】
ステップＳ２６の判断の結果、空き容量が不足している場合は（ステップＳ２６；ＹＥＳ）、ステップＳ２３に戻ってステップＳ２３〜ステップＳ２６を再び実行して削除処理を繰り返す。一方、空き容量が足りている場合は（ステップＳ２６；ＮＯ）、ステップＳ２７に進む。
【００８１】
なお、地図データ記憶領域１５ｂに格納される全てのブロック地図データが同一のデータサイズを有する場合は、ステップＳ２５とステップＳ２６の処理は不要であり、１つのブロック地図データを削除した段階で、自動的に新たなブロック地図データを書き込むための空き容量が確保されることになる。これに対し、図８のフローチャートの場合、データサイズが異なるブロック地図データが含まれる場合を想定して、ステップＳ２５とステップＳ２６の処理を行っている。これにより、データサイズが相対的に大きいブロック地図データを地図データ記憶領域１５ｂに書き込む場合、複数のブロック地図データを削除して空き容量を確保する可能性もある。
【００８２】
ステップＳ２７では、地図データ記憶領域１５ｂのうち確保された空き容量に対応する記録位置に、転送対象となるブロック地図データを書き込む。このように、新たに書き込まれるブロック地図データの記録位置は、不要データとされたブロック地図データに依存して定まるので、規則的な配列にはならない。
【００８３】
次いでステップＳ２８では、管理情報１５ａの管理情報を更新する。すなわち、削除されたブロック地図データの管理情報を抹消して、転送対象のブロック地図データの管理情報として、データ名称、アクセス回数、アクセス日時を登録する。なお、この段階では、アクセス回数を０とし、アクセス日時をハードディスク１５への記録日時としておけばよい。ステップＳ２８を終えると、図５のステップＳ１８に戻る。
【００８４】
ここで、不要データとされるブロック地図データの判別に関し、上述した３つの方法の具体例を説明する。最初に、第１の方法を図５のステップＳ２３において適用する場合を考える。この第１の方法では、自車位置から最も遠いブロックに対応するブロック地図データを不要データとして判別する。まず、地図データ記憶領域１５ｂに格納済みの各ブロック地図データについて、それぞれ該当するブロックと自車位置が含まれるブロックとの間の距離を求める。上述したように、データ名称を参照してブロック位置を一律に特定できるので、２ブロック間の距離を容易に計算することができる。
【００８５】
第１の方法による具体例として、例えば、各ブロックは南北方向にＬ１（ｋｍ）、東西方向にＬ２（ｋｍ）の一律なサイズを有し、自車位置の含まれるブロックと該当するブロックが南北方向にＮ１ブロックだけ隔たり、東西方向にＮ２ブロックだけ隔たっている位置関係にある場合を考える。この場合、双方のブロック間距離は、南北方向の間隔Ｎ１・Ｌ１（ｋｍ）と、東西方向の間隔Ｎ２・Ｌ２（ｋｍ）を求め、これらの２乗和の平方根を求めることにより算出できる。このような計算を対象となる全てのブロック地図データについて行い、求めたブロック間距離が最大となるブロック地図データを不要データとして判別すればよい。
【００８６】
また、ブロック地図データの情報として、その地図データに該当する緯度経度座標が含まれている場合は、自車位置が存在するブロックのブロック地図データの緯度経度座標とハードディスク１５に格納されているそれぞれのブロック地図データを用いて、ブロック間の距離を求めることも可能である。
【００８７】
次に、図９〜図１１を参照して、第２の方法と第３の方法を図５のステップＳ２３において適用する場合を考える。図９〜図１１では簡単のため、地図データ記憶領域１５ｂに対し全部で１０個分のブロック地図データに相当する記憶容量Ｓａが割り当てられている場合について説明する。
【００８８】
図９は、削除処理を行う前の管理領域１５ａのデータ構造の一例を示す図である。図９に示すように、過去に転送されたデータ１からデータ１０までの計１０個のブロック地図データが管理領域１５ａに登録され、それぞれのアクセス回数とアクセス日時が保持されている場合を考える。また、図９の管理領域１５ａに登録されているデータ１〜データ１０に対応する１０個のブロック地図データが、順次地図データ記憶領域１５ｂに格納されているとする。なお、データ１〜データ１０のブロック地図データと、転送対象のブロック地図データはいずれも同一のデータサイズを有しているとする。
【００８９】
第２の方法では、図９に示される管理領域１５ａのアクセス回数が最も少ないブロック地図データを不要データとして判別する。図９の例では、データ４とデータ７のアクセス回数がいずれも０であり（ハードディスク１５への転送後、読み出し処理に用いられていないことを示す）、最小のアクセス回数であることがわかる。ここでは、削除すべき不要データが１つあれば十分であるため、より先頭に近いデータ４を選択するものとする。よって、ステップＳ２３において、データ４が不要データとして判別され、ステップＳ２４において地図データ記憶領域１５ｂから削除される。
【００９０】
図１０は、第２の方法に従って、データ４のブロック地図データを削除した後、図８のステップＳ２７とステップＳ２８を実行し、新たなデータ１１のブロック地図データが格納された場合の管理領域１５ａのデータ構造を示す図である。削除処理と転送処理の結果、図１０の管理領域１５ａでは、元のデータ４に代わってデータ１１が登録され（斜線で示す）、アクセス回数が０に、アクセス日時が処理タイミングの日時にそれぞれ更新されている。よって、図１０の管理領域１５ａに対応して、地図データ記憶領域１５ｂでは、元のデータ４の記録位置にデータ１１のブロック地図データが格納されることになる。
【００９１】
一方、第３の方法では、図９に示される管理領域１５ａのアクセス日時が最も古いブロック地図データを不要データとして判別する。図９の例では、データ２のアクセス日時が最も古いことがわかる。よって、ステップＳ２３において、データ２が不要データとして判別され、ステップＳ２４において地図データ記憶領域１５ｂから削除される。
【００９２】
図１１は、第３の方法に従って、データ２のブロック地図データを削除した後、図８のステップＳ２７とステップＳ２８を実行し、新たなデータ１１のブロック地図データが格納された場合の管理領域１５ａのデータ構造を示す図である。削除処理と転送処理の結果、図１１の管理領域１５ａでは、元のデータ２に代わってデータ１１が登録され（斜線で示す）、図１０の場合と同様に各管理情報が更新されている。よって、図１１の管理領域１５ａに対応して、地図データ記憶領域１５ｂでは、元のデータ２の記録位置にデータ１１のブロック地図データが格納されることになる。
【００９３】
なお、ステップＳ２３において、不要データとすべきブロック地図データを判別するための上記第１〜第３の方法のうち、どの方法を採用するかをユーザが選択可能にしてもよい。すなわち、ナビゲーションの機能を設定する機能設定画面で上記３つの方法の中から所望の方法をユーザに選択させ、選択された方法をステップＳ２３にて実行するのである。
【００９４】
以上説明したように、本実施形態によれば、ＤＶＤ−ＲＯＭ１に記録された地図データのうち、自車位置に応じた所定領域に含まれるブロック地図データを、ＤＶＤ−ＲＯＭ１４からハードディスク１５に転送すると共に、地図データ記憶領域１５ｂの空き容量をチェックし、不足している場合は不要なブロック地図データを削除してから転送処理を行うようにした。そのため、地図データ記憶領域１５ｂに割り当てられた記憶容量に制限がある場合であっても、新たなブロック地図データを格納可能な空き容量を自動的に確保でき、ユーザにとって常に新鮮な地図データをハードディスク１５に格納しておくことができる。
【００９５】
また、本実施形態では、削除すべき不要データを判別するため、様々な条件を定めることができる。第１の方法では、自車位置から最も距離が離れたブロックに対応するブロック地図データを不要データとして判別するので、自車が走行する可能性の少ないと予想されるブロック地図データを削除できる。第２の方法では、管理情報のうちアクセス回数が最小のブロック地図データを不要データとして判別するので、過去に頻繁に利用しなかったブロック地図データを削除できる。第３の方法では、管理情報のうちアクセス日時が最も古いブロック地図データを不要データとして判別するので、最近、利用しない傾向にあるブロック地図データを削除できる。このように、種々の方法を用いて、相対的に利用頻度が低いと想定されるブロック地図データを地図データ記憶領域１５ｂから削除することができる。
【００９６】
なお、上述の実施形態では、ハードディスク１５への地図データ転送時に削除する不要データを、地図データ記憶領域１５ｂに格納済みのブロック地図データの中から選択するようにしたが、これに限らず、ハードディスク１５に格納されている音楽データ、映像データその他の各種データを不要データとして削除してもよい。
【００９７】
また、上記実施形態においては、地図データが記録された記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１を用いた場合を説明したが、記録媒体への記録フォーマットはＤＶＤフォーマットに限られることはない。また、記録媒体としては、光ディスク等に限られることはなく、例えばネットワークを経由して地図データをダウンロードする場合であっても、本発明の適用が可能である。
【００９８】
また、上記実施形態に係るナビゲーションシステムとしては、個別のナビゲーション装置として実現する場合に限られず、例えばハードディスクを備えたパーソナルコンピュータと組み合わせて実現することが可能である。この場合、パーソナルコンピュータにおいて本発明の転送処理を実行するソフトウェアを動作させることで、上記実施形態の機能を実現できる。
【００９９】
また、車両に地図データを記録したＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体の代わりに、車両外部の地図データを一括管理するセンターに備えられた地図サーバからブロック地図データを転送、取得させてもよい。この場合、車両側に通信手段としての携帯電話が備えられており、車両側でハードディスク１５に格納すべきブロック地図データが判明したら（上記実施形態と同様の方法でハードディスク１５に格納するブロック地図データを判別すればよい）、携帯電話にてセンターの地図サーバにアクセスし、車両が要求したブロック地図データをダウンロードする。このように通信でサーバから地図データを転送することにより、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の再生専用の地図データを記録した記録媒体が不要となる。
【０１００】
【発明の効果】
以上説明したように、所定領域の地図データを格納手段に転送する際、格納手段の空き容量が不足しているとき、所定の条件に基づいて不要データを判別し、これを格納手段から削除した後に地図データを格納するようにしたので、過去に格納した地図データにより格納手段の空き容量が不足して、新たな地図データを格納できないという事態を防止し、使い勝手に優れ、格納手段の記憶領域を有効活用できるナビゲーションシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態に係るナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】地図データの分割単位であるブロックの概念を説明する図である。
【図３】地図データをＤＶＤ−ＲＯＭに記録する場合のデータ構造の一例を示す図である。
【図４】ハードディスクにおける管理領域と地図データ記憶領域の関係を説明する図である。
【図５】本実施形態における地図データの転送処理の流れを説明するフローチャートである。
【図６】本実施形態において転送対象となる最適経路に沿ったブロック領域を示す図である。
【図７】本実施形態において転送対象となる自車位置周辺のブロック領域を示す図である。
【図８】転送対象となるブロック地図データのハードディスクへの転送処理について説明するフローチャートである。
【図９】本実施形態に係る不要データのブロック地図データの判別に関し、削除前のハードディスクの格納状態を示す図である。
【図１０】本実施形態に係る不要データのブロック地図データの判別に関し、第２の方法による削除処理を適用した場合のハードディスクの格納状態を示す図である。
【図１１】本実施形態に係る不要データのブロック地図データの判別に関し、第３の方法による削除処理を適用した場合のハードディスクの格納状態を示す図である。
【符号の説明】
１…ＤＶＤ−ＲＯＭ
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
１４…ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ
１５…ハードディスク
１５ａ…管理領域
１５ｂ…地図データ記憶領域
１６…センサ部
１７…ＧＰＳ受信部
１８…インターフェース
１９…入力装置
２０…ディスプレイ
２１…表示制御部
２２…バッファメモリ
２３…音声処理回路
２４…スピーカ
Ｃ１〜Ｃ２１…ブロック
Ｐ…自車位置
Ｒ１、Ｒ２…領域
ＲＴ…最適経路
ＰＳ…スタート位置
ＰＥ…目的地
【図１】
0004080123.tif 000002
【図２】
0004080123.tif 000003
【図３】
0004080123.tif 000004
【図４】
0004080123.tif 000005
【図５】
0004080123.tif 000006
【図６】
0004080123.tif 000007
【図７】
0004080123.tif 000008
【図８】
0004080123.tif 000009
【図９】
0004080123.tif 000010
【図１０】
0004080123.tif 000011
【図１１】
0004080123.tif 000012