(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボデータを読み出す段階（１６）と、少なくともサーボ制御信号（１８）を得るために読み出したサーボデータを処理する段階（１７）と、読み出しされ処理されたサーボデータの値が決められた限界値（１９）を越える場合に、前記サーボ制御信号を決められた補正サーボ制御信号で置き換える段階（２３）と、前記決められた補正サーボ制御信号に前記決められた限界値に比例する値を与える段階とを含むサーボ制御ループ内で補正サーボ制御信号を得るための方法において、
前記読み出しされ処理されたサーボデータの値が決められた限界値（１９）を越える場合に、それが上限（６０）であるか又は下限(７４)であるかに応じて、前記決められた限界値（４４）をそれぞれ増大させる（６１）か又は減少させる（５６６）ことによって新たな限界値を該決められた限界値（４４）から計算する段階（２６）と、
前記読み出しされ処理されたサーボデータの値が前記決められた限界値（１９）を越えない場合に、それが上限（４９）でありかつ前記決められた限界値及び前記サーボ制御信号の値間の差（４７）の絶対値が定められた値Δよりも小さい（５１）か又は大きい（５６）かに応じて、前記決められた限界値（４４）をそれぞれ増大させる（５２）か又は減少させる（５６６）ことによって新たな限界値を該決められた限界値（４４）から計算する段階（２６）と、
前記読み出しされ処理されたサーボデータの値が前記決められた限界値（１９）を越えない場合に、それが下限（６４）でありかつ前記決められた限界値及び前記サーボ制御信号の値間の差（４７）の絶対値が前記定められた値Δよりも大きい（７０）か又は小さい（６６）かに応じて、前記決められた限界値（４４）をそれぞれ増大させる（５２）か又は減少させる（５６６）ことによって新たな限界値を該決められた限界値（４４）から計算する段階（２６）と、
前記決められた限界値を前記新たな限界値で置き換える段階と
を更に含むことを特徴とするサーボ制御ループ内で補正サーボ制御信号を得るための方法。
【請求項２】
読み出しされ処理されたサーボデータの値が前記決められた限界値（１９）を越えない場合に、前記決められた限界値及び前記サーボ制御信号の値間の差の絶対値が前記定められた値Δに等しい際は前記決められた限界値に等しい新たな限界値を設定する（５７、７２）段階を更に含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
上限（６３）及び下限（６２）をそれぞれ前記決められた限界値として用いることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
データ担体（６）からサーボデータを読み出す読み出し手段（３）と、読み出したサーボデータから少なくともサーボ制御信号を得るための処理手段（９）と、読み出しされ処理されたサーボデータの値を決められた限界値と比較する第１の比較手段（１２）と、前記読み出しされ処理されたサーボデータの値が前記決められた限界値を越える場合に該決められた限界値に比例する、決められた補正サーボ制御信号を発生する出力手段（１３）とを含むサーボ制御ループ内で補正サーボ制御信号を得るための装置において、
前記サーボ制御信号の値と前記読み出しされ処理されたサーボデータの値が前記決められた限界値を越えるかどうかとの関数として新たな限界値を計算しかつ前記決められた限界値を前記新たな限界値で置き換える更新手段（１４）を更に含んでおり、
該更新手段（１４）が、
所定値を加算又は減算することによって、前記決められた限界値を増加し及び／又は減少する第１の加算手段と、
前記決められた限界値と前記サーボ制御信号の値との差の絶対値を決定する第２の加算手段と、
前記絶対値を定められた値Δと比較しかつ更なるフラグをセットする第２の比較手段とを含んでおり、前記第１の比較手段及び前記第２の比較手段が前記第１の加算手段に接続されていることを特徴とするサーボ制御ループ内で補正サーボ制御信号を得るための装置。
【請求項５】
上限及び下限をそれぞれ前記決められた限界値として用いることを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項６】
所定のトラック（２）に関する対象物（１）をサーボループ位置決めするための請求項４又は５に記載の装置であって、
前記読み出し手段が、前記所定のトラックに相対する空間に固定されたデータ担体（６）上の少なくとも１つのサーボトラック（５）に沿って記録されたサーボデータを読み出すための読み出し手段であり、前記サーボトラックは前記所定のトラックに平行であり、
前記装置が、
前記読み出し手段を含んでおり、前記対象物が剛性高く支持されているトラッキングヘッド（３）と、
前記サーボトラックに対して横方向（８）に前記トラッキングヘッドを位置決めする横方向位置決め手段（７）と、
読み出したサーボデータを処理し、これにより前記サーボトラックに対する前記トラッキングヘッドの横方向の位置を決定し、該トラッキングヘッドが前記サーボトラックの横方向の中心に位置決めされるようなサーボ制御信号を前記横方向位置決め手段に対して発生する信号処理手段（９）と
を備えており、
前記出力手段（１３）が前記サーボ制御信号を前記決められた補正サーボ制御信号で置き換えることによって該決められた補正サーボ制御信号を前記横方向位置決め手段に供給することを特徴とする装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、サーボ制御ループ内で補正サーボ制御信号を得るための方法及び装置に関する。サーボ制御ループは、トラックに対して横方向に対象物を位置決めする位置決め装置にサーボ制御信号を与えることによってトラックするその中心のトラックに沿って移動する対象物を維持するために用いられる閉ループである。サーボ制御信号は種々の理由で誤らされ、エラーをできる限り検出し且つ補正サーボ制御信号を得るために適切な測定が行われなければならない。
【０００２】
【従来の技術】
ヒロセらによる米国特許5,434,725 号公報には、ディスク形状データ担体に相対する磁気ヘッドを位置決めする装置を開示している。該磁気ヘッドは、サーボ制御信号及び番号を得るために続けて処理されるサーボデータを読み出す。比較器は、その番号を所定値と比較し且つ所定値よりも少ない番号ならば、エラーフラグをセットする。エラーフラグをセットするケースは、不良なサーボデータに対する指示である。通常、サーボ制御信号は、磁気ヘッドを位置付けるための入力として用いられるが、エラーフラグがセットされたならばサーボ制御信号は誤りである。誤りサーボ制御信号の使用は、オフトラックを越えた磁気ヘッドの位置にできる限り導く。そのエラーは回復するのが難しい。先の読み出しで得られ且つサーボデータを処理した先のサーボ制御信号の代わりに、磁気ヘッドを位置付けるように用いられる。これは、不良なサーボデータを補償し且つ位置決めエラーを最小にする。
【０００３】
開示された装置は、不良なサーボデータのためにエラーを扱い、それによって不良なサーボデータの発生より先に、サーボ制御信号の運動を考慮に入れる。誤りのサーボ制御信号の代わりに先のサーボ制御信号を用いることによってサーボ制御信号の動的な動作を考慮する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、不良なサーボデータによるエラーは、多くの起こりうるタイプのエラーアウトのうちの１つのタイプにしか属さない。他に発生するエラーは、サーボ制御信号の急激なピークのために起こる。これらピークは、例えばサーボデータを含むサーボトラックから離れたサーボデータを読み出す装置の過度な偏向によって生じる。急激な外部からの機械的な力が、サーボデータを読み出す装置又はサーボデータをもたらす担体に影響を及ぼすときに過度な偏向が一般に発生する。
【０００５】
本発明の目的は、不良なサーボデータ以外にも起因して起こり得るサーボ制御信号のエラーを補正することにある。このエラーは、サーボ制御信号の動的性を考慮して補正されるべきである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
説明された問題に対する解決策は、本発明によれば、サーボデータを読み出す段階と、少なくともサーボ制御信号を得るために読み出しサーボデータを処理する段階と、処理された読み出しサーボデータの値が決定した極値を越えるならば、決定した補正サーボ制御信号をサーボ制御信号に代替する段階とを含むサーボ制御ループ内で補正サーボ制御信号を得るための方法の中に見つけ出される。該方法は、決定した極値に比例する値を決定した補正サーボ制御信号にする段階と、新しい極値を計算する段階と、新しい極値を決定した極値に代替する段階とを更に含んでいる。
【０００７】
補正サーボ制御信号は、本発明によれば、新しい極値を計算するために用いられるサーボ制御信号の動的な運動を考慮している。サーボ制御信号が永久に存在する極値によって規定された限定を越える動的な運動を示すならば、サーボ制御信号の代わりに補正サーボ制御信号が用いられる。これは、制御信号の急激なピークのためにエラーを妨げる。
【０００８】
本発明による方法の第１の好ましい実施形態において、処理された読み出しサーボデータの値が決定した極値を越えたならば、フラグをセットする段階と、該フラグがセットされたならば、決定した補正サーボ制御信号をサーボ制御信号に代替する段階と、該フラグ及び前記サーボ制御信号の値の関数として新しい極値を計算する段階とを含んでいる。
【０００９】
本発明による方法の第２の好ましい実施形態において、計算する段階は、フラグがセットされたならば、それぞれ最大値又は最小値に依存する決定した極値を増加し又は減少することによって、決定した極値から新しい極値を計算する段階を含んでいる。この逆のケースとして、計算する段階は、決定した極値が最大値であって、且つ決定した極値とサーボ制御信号の値との差の絶対値が、それぞれ決定したΔ値よりも小さいか又は大きいならば、決定した極値を増加し又は減少することによって、及び決定した極値が最大値であって、且つ決定した極値とサーボ制御信号の値との差の絶対値が、それぞれ決定したΔ値よりも大きいか又は小さいならば、決定した極値を増加し又は減少することによって実行される。
【００１０】
第２の好ましい実施形態は、新しい極値を計算する簡単な方法を与える。決定した極値の増加又は減少は、例えば決定した極値に一定値を加算又は減算することによって実行できる。
【００１１】
本発明による方法の第３の好ましい実施形態において、それぞれ最大値及び最小値は、決定した極値に対して用いられる。
【００１２】
ここで、フラグをセットするような複数の段階は、一方で最小値に対して、他方で最大値に対して行われる。制御信号は、最小値及び最大値の間に限られる。
【００１３】
前述された問題の他の解決策は、本発明によれば、データ担体からサーボデータを読み出す読み出し手段と、読み出しサーボデータから少なくともサーボ制御信号を得るための処理手段と、処理された読み出しサーボデータの値を決定した極値と比較する比較手段とを含むサーボループ内で補正サーボ制御信号を得るための装置の中に見い出される。それは、処理された読み出しサーボデータの値が決定した極値を越えるならば、決定した極値に比例する決定した補正サーボ制御信号を発生する出力手段と、新しい極値を計算し且つ該新しい極値を決定した極値に代替する更新手段とを更に含んでいる。
【００１４】
前述された問題の他の解決策は、本発明によれば、トラッキングヘッドを含む所定のトラックに相対する対象物を位置決めするためのサーボループ位置決め装置であって、該対象物が該トラッキングヘッドに堅く維持されており、トラッキングヘッドは、所定のトラックに相対する空間に固定されたデータ担体上に少なくとも１つのサーボトラックに沿って記録されたサーボデータを読み出すための読み出し手段を含んでおり、サーボトラックは所定のトラックに平行である、サーボループ位置決め装置内に見い出される。該サーボループ装置は、サーボトラックに対して横方向にトラッキングヘッドを位置決めする横方向位置決め手段と、サーボトラックに相対するトラッキングヘッドの横方向の位置を決定し、トラッキングヘッドが、処理された読み出しサーボデータの値を決定した極値と比較する比較手段を、サーボトラックの中心で横方向に位置決めされるように横方向位置決め手段に対してサーボ制御信号を発生することによる、読み出しサーボデータを処理するための信号処理手段とを更に含んでいる。出力手段は、処理された読み出しサーボデータの値が前記決定した極値を越えるならば、決定した補正サーボ制御信号を発生し、該補正サーボ制御信号をサーボ制御信号と代替することによって、横方向位置決め手段に決定した極値に比例する所定の補正サーボ制御信号を与える。更新手段は、新しい極値を計算し且つ新しい極値を決定した極値に代替するものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明は、より明確にするためにいくつかの特徴を表す例を用いて以下に説明されている。
【００１６】
図１に表されたサーボループ位置決め装置は、（破線で表された）所定のトラック２に相対する対象物１を位置決めするために用いられる。対象物１は、例えば、所定のトラック２に平行となるデータトラックのデータを読み出し／書き込む磁気読み出し／書き込みヘッドである。対象物１は、堅いロッド４を用いてトラッキングヘッド３上に堅く接続される。トラッキングヘッド３は、サーボトラック５に沿って記録されたサーボデータ（図示なし）を読み出すことを可能にする読み出し手段（図示なし）（例えば磁気ギャップ、縦方向駆動手段）を備えている。サーボトラック５は、データ担体６によってもたらされ、常に所定のトラック２に平行となる。これは、データ担体６が所定のトラック２に相対する空間内に固定されていることを意味する。この理由について、サーボトラック５に平行なデータ担体６のデータトラック上に与えられた磁気ヘッドの例を有することが役立つ。横方向位置決め手段７は、二重矢印８によって表された方向、即ちサーボトラック５に対して横方向に、トラッキングヘッド３を位置決めすることを可能にする。横方向位置決め手段７は、例えばピエゾクリスタル装置である。読み出しサーボデータは、ケーブル１０を介して単一処理手段９に転送される。信号処理手段９は、サーボ制御信号を出力１１で得るために読み出しデータを処理する。サーボ制御信号は、横方向位置決め手段７に与えるために用いられる。サーボデータプロセッサ９がサーボトラック５に相対してトラッキングヘッド３の横方向位置を決定した後で、サーボ制御信号が得られる。サーボ制御信号は、横方向位置決め手段７に与えられる際に、トラッキングヘッド３がサーボトラック５の中心で横方向に位置決められている。出力１１は、フラグがセットされる比較手段１２に接続される。フラグに依存して、比較手段１２の出力に接続された出力手段１３は、決定した補正サーボ制御信号を発生する。サーボ制御信号又は決定した補正サーボ制御信号は、転送され且つ横方向位置付け手段７に与えられる。
【００１７】
フラグは、サーボ制御信号の値を決定した極値と比較した結果として、比較手段によってセットされる。より正確には、サーボ制御信号の値が決定した極値を越えるならばフラグがセットされる。更により正確には、決定した極値が最大値ならば、サーボ制御信号の値がこの最大値よりも大きいときにフラグがセットされる。サーボ制御信号の値がこの最大値よりも小さいならば、即ち極値を越えないならば、フラグが非セットのままである。
【００１８】
比較手段に接続された更新手段１４は、新しい極値をフラグ及びサーボ制御信号の値の関数として計算し、該新しい極値を決定した極値に代替することによって決定した極値を更新する。
【００１９】
図２のフローチャートは、どのようにして補正サーボ制御信号又はサーボ制御信号の一方が、得られ且つ位置決め段階２４で用いられるべく転送されるかを説明する。サーボデータ１５は、読み出し段階１６で読み出され、続いてサーボ制御信号１８を得るために処理段階１７で処理される。決定した極値１９とサーボ制御信号１８とは比較段階２０で比較され、フラグ２１は上述のようにセットされる。ケース判定２２の状態「フラグセット」に依存して、状態が「ｙｅｓ」ならば決定した補正サーボ制御信号が段階２３で計算され、位置決め段階２４へ転送される。状態が「ｎｏ」ならば、サーボ制御信号１８は段階２５で位置決め段階２４へ転送される。
【００２０】
参照される図３は、サーボ制御信号の例となる曲線２６と、決定した極値の例となる曲線２７とが表されている。曲線２６及び２７の両方は、軸Ａ上に振幅が表されており、時間ｔの関数として変化する。決定した極値はこのケースで最大値となる。サーボ制御信号が交点２８及び２９のように決定した極値よりも大きくなるならば、決定した補正サーボ制御信号３０及び３１は、サーボ制御信号が決定した極値よりも小さくなるまで、即ち交点３２及び３３で計算され、サーボ制御信号に代替される。補正サーボ制御信号３０及び３１は決定した極値に等しくなり、且つそれらの値が曲線２７上にある。
【００２１】
図４のフローチャートは、どのように補正サーボ制御信号３０及び３１が得られ、サーボ制御信号と代替されるかを説明する。サーボ制御信号２６６が決定した極値２７７よりも大きいかどうかを判断するために、曲線２６からのサーボ制御信号２６６と、曲線２７からの決定した極値２７７とが段階３４で比較される。そのケースでは、判定段階３５が段階３６でフラグをセットするようにもたらされる。逆のケースでは、判定段階３５は、フラグが非セットするべく保証する段階３７へ導く。どちらのケースも、判定段階３９でチェックされたフラグ３８の獲得にもたらされる。フラグがセットされたケースでは、補正サーボ信号３０（又は３１）は、位置決め段階４１に与えられる前に、段階４０で決定した極値（曲線２７）の値に等しくなされる。フラグが非セットであるケースでは、段階４２は、サーボ制御信号２６６を位置決め段階４１に与える。
【００２２】
図５は、共に時間ｔの関数として変化するサーボ制御信号の曲線４３及び決定された極値の曲線４４を表している。曲線４３及び４４は、決定された極値からはずれる新たな極値を計算するために用いられる関数を説明するのに役立つ。破線の曲線４５は、定められた値Δだけ離れて曲線４４と平行である。
【００２３】
ここで参照する図６のフローチャートは、どのようにして決定した極値が更新されるかどうかを説明している。第１のケース判定４５５は、エラーフラグがセットされているかどうかをチェックする。上述で説明されたように、サーボ制御信号が決定した極値を越える際に、エラーフラグはセットされる。フラグが非セットされたならば（ケース４６）、決定した極値ＤＥとサーボ制御信号ＳＣＳとの差の絶対値｜δ｜が、段階４７で計算される。
【００２４】
｜δ｜＝｜ＤＥ−ＳＣＳ｜
【００２５】
第２のケース判定４８は決定した極値が最大値かどうかをチェックする。図５に説明されたような肯定的なケース４９において、第３のケース判定５０は、｜δ｜が距離Δよりも短いかどうかをチェックする。図５を参照して、これは、サーボ制御信号の曲線４３が破線曲線４５と決定した極値の曲線４４との間に備えられることを意味する。
【００２６】
そのケース（ケース５１）ならば、決定した極値は新しい極値５３を得るために段階５２で増加される。これは、例えば瞬間ＴＡとＴＡＡとの間又はＴＢＢとＴＢとの間で発生するものである。図５の例において、新しい極値ＮＥを計算するために用いられた関数ＦＩ（ＤＥ）は、以下の式になる。
【００２７】
ＮＥ＝ＦＩ（ＤＥ）＝ＤＥ＋ａ
【００２８】
この式において、ａは、決定した極値が増加すべきときに正となる。第３のケース判定５０において、｜δ｜がΔ（ケース５４）よりも小さいならば、第４のケース判定５５は｜δ｜がΔよりも大きいかどうかをチェックする。真（ケース５６）ならば、決定した極値は新しい極値を得るために関数ＦＤ（ＤＥ）に従って、段階５６６で減少する。
【００２９】
ＮＥ＝ＦＤ（ＤＥ）＝ＤＥ−ａ  （ａ＞０）
【００３０】
これは、例えば瞬間ＴＢ及びＴＣの間で発生するものである。第４のケース判定５５が偽（ケース５７）を示すならば、そのとき｜δ｜は距離Δに等しく、新しい極値ＮＥは決定した極値ＤＥに等しくセットされる。
【００３１】
ＮＥ＝ＤＥ
【００３２】
これは、例えば瞬間ＴＣとＴＤとの間で発生するものである。
【００３３】
第１のケース判定４５５は、エラーフラグがセット（ケース５８）されることを示すならば、第５のケース判定５９は、決定した極値が最大値かどうかをチェックする。肯定的なケース６０において、決定した極値は、関数ＮＥ＝ＦＩ（ＤＥ）を有する新しい極値ＮＥを計算することによって段階６１で増加される。これは、例えば瞬間ＴＡＡとＴＢＢとの間で発生するものであり、サーボ制御信号は決定した極値を越える。
【００３４】
サーボ制御信号に対する他の例は、図７の曲線６１によって与えられる。決定した最大展開を表す曲線６２は、図５に記載されたものに類似し、且つ図６のフローチャートに従う方法である。更なる曲線６３は、時間ｔの関数として変化する決定した最小値を表す。図６のフローチャートは、どのように新しい最小値が決定した最小値からはずれて計算されるかを説明する。
【００３５】
第１のケース判定４５５は、エラーフラグが非セット（ケース４６）され、そのとき｜δ｜が｜δ｜＝｜ＤＭ−ＳＣＳ｜として４７で計算される。ＤＭは決定した最小値である。
【００３６】
第２のケース判定４８において、その結果は負である。これは、決定した極値が最小値であり、ブランチ６４は、｜δ｜がΔよりも小さいならばチェックする第６のケース判定６５にもたらすためである。肯定的なケース６６において、決定した最小値は、新しい極値（最小）ＮＭを得るために関数ＦＤ（ＤＭ）に従って６７で減少される。
【００３７】
ＮＭ＝ＦＤ（ＤＭ）＝ＤＭ−ａ      （ａ＞０）
【００３８】
第６のケース判定６５が偽（ケース６８）を示すならば、第７のケース判定６９は、｜δ｜がΔよりも大きいかどうかをチェックする。肯定的（ケース７０）であれば、決定した最小値は、新しい極値（最小値）ＮＭを得るために関数ＦＩ（ＤＭ）に従って７１で増加される。
【００３９】
ＮＭ＝ＦＩ（ＤＭ）＝ＤＭ＋ａ    （ａ＜０）
【００４０】
第７のケース判定６９が偽（ケース７２）を示すならば、そのときδが距離Δに等しくなり、新しい極値（最小値）ＮＭが所定の最小値ＤＭに等しくセットされる。
【００４１】
ＮＭ＝ＤＭ
【００４２】
第１のケース判定４５５に戻って、それが真ならば（ケース５８）、即ちサーボ制御信号が例えば図７のピーク７３の決定した最小値を越えるならば、そのとき第５のケース判定５９は、結果として偽（ケース７４）となる。なぜなら、決定した極値は最小値であり、決定した最小値が関数ＮＭ＝ＦＤ（ＤＭ）を有する段階７５で減少されるからである。
【００４３】
図７に表された例は、どのようにサーボ制御信号の動的性が考慮されるかをすぐに証明する。決定した極値の曲線６２及び６３は、サーボ制御信号曲線６１の動的なふるまいに適合され、即ちサーボ制御信号の比較的重要な変化は曲線６２及び６３を発生するグラフの左側は、部分的に拡大されている。曲線６２及び６３は、図７の右手側で互いに隣接してい位置決めして展開する。図７の右手側は、サーボ制御信号の変化が決定した極値（最小値及び／又は最大値）の比較的意味のないものである。
【００４４】
図６のフローチャートに説明されたような更新は、装置、例えば図１に表された装置内にインプリメントされている。このために、更新手段１４は、フローチャートの段階５２、５６６、６７及び７１のように決定した極値の増加及び減少を行う第１の追加手段（図示なし）を含んでいる。更新手段は、段階４７で説明されたように｜δ｜を計算することを可能とする第２の追加手段（図示なし）と、少なくとも例えばケース判定４８を行う比較手段（図示なし）とを更に含んでいる。
【図面の簡単な説明】
【図１】サーボループ位置決め装置の概略図である。
【図２】補正サーボ制御信号を得るための方法を説明するフローチャートである。
【図３】サーボ制御信号及び補正サーボ制御信号を説明する曲線である。
【図４】補正サーボ制御信号を得るための方法の好ましい実施形態を説明するフローチャートである。
【図５】サーボ制御信号及び極値の曲線である。
【図６】新しい極値の計算を説明するフローチャートである。
【図７】サーボ制御信号、最大値及び最小値（極値）の曲線である。
【符号の説明】
１  対象物
２  トラック
３  トラッキングヘッド
４  ロッド
５  サーボトラック
６  データ担体
７  横方向位置決め手段
８  二重矢印
９  信号処理手段、サーボデータプロセッサ
１０  ケーブル
１１  出力
１２  比較手段
１３  出力手段
１４  更新手段
１５  サーボデータ
１６  読み出し段階
１７  処理段階
１８  サーボ制御信号
１９  決定した極値
２０  比較段階
２１  フラグ
２２  ケース判定：フラグ状態
２３  決定した補正サーボ制御信号を位置決め段階へ転送する段階
２４  位置決め段階
２５  サーボ制御信号を位置決め段階へ転送する段階
２６、２７  曲線
２８、２９  交点
３０、３１  決定した補正サーボ制御信号
３２、３３  交点
２６６  サーボ制御信号
２７７  決定した極値
３４  サーボ制御信号２２６と決定した極値２２７とを比較する段階
３５  判定段階
３６  フラグをセットする段階
３７  フラグを非セットする段階
３８  フラグ
３９  判定段階
４０  補正サーボ信号を決定した極値と等しくして位置決め段階へ転送する段階
４１  位置決め段階
４２  サーボ制御信号を位置決め段階へ転送する段階
４４  決定した極値の曲線
４５５  第１のケース判定：エラーフラグがセットされているかどうか
４６  フラグが非セットであるケース
４７  決定した極値ＤＥとサーボ制御信号ＳＣＳとの差の絶対値｜δ｜＝｜ＤＭ−ＳＣＳ｜を計算する段階
４８  第２のケース判定：決定した極値が最大値かどうか
４９  決定した極値が最大値であるケース
５０  第３のケース判定：｜δ｜が距離Δよりも短いかどうか
５１  ｜δ｜が距離Δよりも短いケース
５２  決定した極値を増加する段階
５４  ｜δ｜が距離Δよりも短くないケース
５５  第４のケース判定：｜δ｜が距離Δよりも長いかどうか
５６  ｜δ｜がΔよりも長いケース
５７  ｜δ｜がΔよりも長くないケース
５６６  決定した極値が関数ＦＤ（ＤＥ）に従って減少される段階
５８  エラーフラグがセットされているケース
５９  第５のケース判定：決定した極値が最大値であるかどうか
６０  決定した極値が最大値であるケース
６１  決定した極値が新しい極値ＮＥによって増加される段階
６４  決定した極値が最大値でないケース
６５  第６のケース判定：｜δ｜が距離Δよりも短いかどうか
６６  ｜δ｜が距離Δよりも短いケース
６７  決定した最小値が関数ＮＭ＝ＦＤ（ＤＭ）に従って減少される段階
６８  ｜δ｜が距離Δよりも短くないケース
６９  第７のケース判定：｜δ｜が距離Δよりも長いかどうか
７０  ｜δ｜が距離Δよりも長いケース
７１  決定した最小値が関数ＦＩ（ＤＭ）に従って増加される段階
７２  ｜δ｜が距離Δよりも長くないケース
７４  決定した極値が最大値でないケース
７５  決定した最小値が関数ＮＭ＝ＦＤ（ＤＭ）に従って減少される段階
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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