(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
夜間における車両の検出を行う駐車車両検出方法において、駐車場を撮影した映像信号から低輝度の画素からなる画像を生成し、その画像を時間軸方向に予め設定したハレーションを生じない程度の輝度値に到達するまで加算した加算画像を画像処理することにより駐車車両を検出することを特徴とする駐車車両検出方法。
【請求項２】
夜間における車両の検出を行う駐車車両検出方法において、
駐車場を撮影したＲ，Ｇ，Ｂ信号から輝度信号を求め、その輝度信号の値が低輝度の画素に対応した各画素から構成されるＲ，Ｇ，Ｂ画像を生成すると共に、前記輝度信号による画像の輝度値が予め設定したハレーションを生じない程度の輝度値に到達するまで各Ｒ，Ｇ，Ｂ成分の画像毎に画素を時間軸方向に加算したＲ，Ｇ，Ｂ加算画像を画像処理することにより駐車車両を検出することを特徴とする駐車車両検出方法。
【請求項３】
夜間における車両の検出を行う駐車車両検出装置において、
駐車場を撮影する撮影手段と、
低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値をそれぞれ設定するしきい値設定手段と、
撮影した映像信号と低輝度画素検出用しきい値とを比較する輝度判定手段と、
低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素からなる画像を記憶する輝度判定結果画像記憶手段と、
該輝度判定結果画像記憶手段に記憶された画像を時間軸方向に加算する輝度判定結果画像加算手段と、
該輝度判定結果画像加算手段による加算輝度値と高輝度画素上限用のしきい値とを比較する加算輝度判定手段と、
該加算輝度判定手段によって予め設定したハレーションを生じない程度の輝度値に到達するまで加算された加算画像を画像処理し駐車車両を検出する画像処理手段とから構成されることを特徴とする駐車車両検出装置。
【請求項４】
夜間における車両の検出を行う駐車車両検出装置において、
駐車場を撮影する撮影手段と、
低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値をそれぞれ設定するしきい値設定手段と、
撮影手段からのＲ，Ｇ，Ｂ信号を記憶するＲ，Ｇ，Ｂ画像記憶手段と、
Ｒ，Ｇ，Ｂ信号を輝度信号に変換する輝度変換手段と、
輝度変換した輝度変換画像を記憶する輝度変換結果画像記憶手段と、
輝度変換画像の輝度値と低輝度画素検出用のしきい値とを比較する輝度判定手段と、
低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素からなる画像を記憶する輝度判定結果画像記憶手段と、
該輝度判定結果画像記憶手段に記憶された画像を時間軸方向に加算する輝度判定結果画像加算手段と、
該輝度判定結果画像加算手段による加算輝度値と高輝度画素上限用のしきい値とを比較する加算輝度判定手段と、
上記の低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素に対応したＲ，Ｇ，Ｂ画像の各画素を選択するＲ，Ｇ，Ｂ画像画素選択手段と、
選択した各画素から構成されるＲ，Ｇ，Ｂ画像を記憶するＲ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段と、
該Ｒ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段の各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像を上記輝度信号の加算輝度値が予め設定したハレーションを生じない程度の輝度値に到達するまで時間軸方向に加算するＲ，Ｇ，Ｂ画像加算手段と、
Ｒ，Ｇ，Ｂ画像加算手段からの加算画像を画像処理し駐車車両を検出する画像処理手段とから構成されることを特徴とする駐車車両検出装置。
【請求項５】
夜間における車両の検出を行う駐車車両検出装置において、
駐車場を撮影する撮影手段と、
低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値をそれぞれ設定するしきい値設定手段と、
撮影手段からの輝度信号を記憶する輝度画像記憶手段と、
該輝度画像記憶手段の輝度値と低輝度画素検出用のしきい値とを比較する輝度判定手段と、
低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素からなる画像を記憶する輝度判定結果画像記憶手段と、
該輝度判定結果画像記憶手段に記憶された画像を時間軸方向に加算する輝度判定結果画像加算手段と、
該輝度判定結果画像加算手段による加算輝度値と高輝度画素上限用のしきい値とを比較する加算輝度判定手段と、
上記の低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素に対応したＲ，Ｇ，Ｂ画像の各画素を選択するＲ，Ｇ，Ｂ画像画素選択手段と、
選択した各画素から構成されるＲ，Ｇ，Ｂ画像を記憶するＲ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段と、
該Ｒ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段の各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像を上記輝度信号の加算輝度値が予め設定したハレーションを生じない程度の輝度値に到達するまで時間軸方向に加算するＲ，Ｇ，Ｂ画像加算手段と、
Ｒ，Ｇ，Ｂ画像加算手段からの加算画像を画像処理し駐車車両を検出する画像処理手段とから構成することを特徴とする駐車車両検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラで駐車場の車両を撮影して駐車状況等を検出する方法及び装置に関し、特に夜間において撮影された車両のコントラストを強調すると共にヘッドライト等によるハレーションを抑えることによって車両の検出精度を高めた駐車車両検出方法及びその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
夜間において駐車車両を検出する場合に、入射光量を増やすだけではＳＮ比が低下すると同時にハレーションによって車両抽出ができないといった問題がある。そこで、ヘッドライトやテールランプによる輝点情報を利用して車両検出を行う方法が採用されていた。
【０００３】
しかし、ヘッドライトやテールランプの情報はスポット的な情報であって、情報量が少ないため、昼間の車両検出に比べて検出精度が低下するといった問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上述の問題点を解決せんとするものであって、駐車場を撮影した映像を処理し、ハレーションを抑えると共に高ＳＮ比の画像を生成することにより、夜間における車両の検出精度を向上させることのできる駐車車両検出方法及びその装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の課題を解決せんとするもので、第１の発明は、夜間における車両の検出を行う駐車車両検出方法において、駐車場を撮影した映像信号から低輝度の画素からなる画像を生成し、その画像を時間軸方向に予め設定したハレーションを生じない程度の輝度値に到達するまで加算した加算画像を画像処理することにより駐車車両を検出する駐車車両検出方法である。
【０００６】
第２の発明は、夜間における車両の検出を行う駐車車両検出方法において、駐車場を撮影したＲ，Ｇ，Ｂ信号から輝度信号を求め、その輝度信号の値が低輝度の画素に対応した各画素から構成されるＲ，Ｇ，Ｂ画像を生成すると共に、前記輝度信号による画像の輝度値が予め設定したハレーションを生じない程度の輝度値に到達するまで各Ｒ，Ｇ，Ｂ成分の画像毎に画素を時間軸方向に加算したＲ，Ｇ，Ｂ加算画像を画像処理することにより駐車車両を検出する駐車車両検出方法である。
【０００７】
第３の発明は、夜間における車両の検出を行う駐車車両検出装置において、駐車場を撮影する撮影手段と、低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値をそれぞれ設定するしきい値設定手段と、撮影した映像信号と低輝度画素検出用しきい値とを比較する輝度判定手段と、低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素からなる画像を記憶する輝度判定結果画像記憶手段と、該輝度判定結果画像記憶手段に記憶された画像を時間軸方向に加算する輝度判定結果画像加算手段と、該輝度判定結果画像加算手段による加算輝度値と高輝度画素上限用のしきい値とを比較する加算輝度判定手段と、該加算輝度判定手段によって予め設定したハレーションを生じない程度の輝度値に到達するまで加算された加算画像を画像処理し駐車車両を検出する画像処理手段とから構成する駐車車両検出装置である。
【０００８】
第４の発明は、夜間における車両の検出を行う駐車車両検出装置において、駐車場を撮影する撮影手段と、低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値をそれぞれ設定するしきい値設定手段と、撮影手段からのＲ，Ｇ，Ｂ信号を記憶するＲ，Ｇ，Ｂ画像記憶手段と、Ｒ，Ｇ，Ｂ信号を輝度信号に変換する輝度変換手段と、輝度変換した輝度変換画像を記憶する輝度変換結果画像記憶手段と、輝度変換画像の輝度値と低輝度画素検出用のしきい値とを比較する輝度判定手段と、低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素からなる画像を記憶する輝度判定結果画像記憶手段と、該輝度判定結果画像記憶手段に記憶された画像を時間軸方向に加算する輝度判定結果画像加算手段と、該輝度判定結果画像加算手段による加算輝度値と高輝度画素上限用のしきい値とを比較する加算輝度判定手段と、上記の低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素に対応したＲ，Ｇ，Ｂ画像の各画素を選択するＲ，Ｇ，Ｂ画像画素選択手段と、選択した各画素から構成されるＲ，Ｇ，Ｂ画像を記憶するＲ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段と、該Ｒ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段の各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像を上記輝度信号の加算輝度値が予め設定したハレーションを生じない程度の輝度値に到達するまで時間軸方向に加算するＲ，Ｇ，Ｂ画像加算手段と、Ｒ，Ｇ，Ｂ画像加算手段からの加算画像を画像処理し駐車車両を検出する画像処理手段とから構成する駐車車両検出装置である。
【０００９】
第５の発明は、夜間における車両の検出を行う駐車車両検出装置において、駐車場を撮影する撮影手段と、低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値をそれぞれ設定するしきい値設定手段と、撮影手段からの輝度信号を記憶する輝度画像記憶手段と、該輝度画像記憶手段の輝度値と低輝度画素検出用のしきい値とを比較する輝度判定手段と、低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素からなる画像を記憶する輝度判定結果画像記憶手段と、該輝度判定結果画像記憶手段に記憶された画像を時間軸方向に加算する輝度判定結果画像加算手段と、該輝度判定結果画像加算手段による加算輝度値と高輝度画素上限用のしきい値とを比較する加算輝度判定手段と、上記の低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素に対応したＲ，Ｇ，Ｂ画像の各画素を選択するＲ，Ｇ，Ｂ画像画素選択手段と、選択した各画素から構成されるＲ，Ｇ，Ｂ画像を記憶するＲ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段と、該Ｒ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段の各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像を上記輝度信号の加算輝度値が予め設定したハレーションを生じない程度の輝度値に到達するまで時間軸方向に加算するＲ，Ｇ，Ｂ画像加算手段と、Ｒ，Ｇ，Ｂ画像加算手段からの加算画像を画像処理し駐車車両を検出する画像処理手段とから構成する駐車車両検出装置である。
【００１０】
【発明の実施の形態】
（実施形態１）
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本発明に係る駐車車両検出装置の機能ブロック図で、駐車場を撮影する白黒カメラ１と、カメラ１からの映像信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換器２１と、デジタル信号に変換された画素の濃淡（以下、輝度値と呼ぶ。）からなるフレーム画像を記憶する画像記憶手段２２と、低輝度の画素を検出するための低輝度画素検出用しきい値設定手段２３１と、画像記憶手段２２に記憶した画像データと低輝度画素検出用のしきい値とを比較してしきい値以下の輝度の画素からなる画像を出力する輝度判定手段２Ａと、出力された画像を記憶する輝度判定結果画像記憶手段２４と、輝度判定結果画像記憶手段からの画像データと後述する加算画像記憶手段の画像データの各画素の輝度値を加算する輝度判定結果画像加算手段２Ｂと、ハレーションを防止するための上限の輝度値を予め設定する高輝度画素上限用しきい値設定手段２３２と、上記輝度判定結果画像加算手段２Ｂの加算輝度値と高輝度画素上限用しきい値とを比較する加算輝度判定手段２Ｃと、上限のしきい値以下の加算画像を記憶する加算画像記憶手段２５と、図示しない出力手段を介して出力された加算画像記憶手段の加算画像を画像処理する画像処理手段３とから駐車車両検出装置を構成する。
【００１１】
なお、上記の各画素の輝度値の加算は、図８に示すように連続する複数のフレーム画像ｎの同一位置の画素ｆ（ｘ，ｙ）を時間軸方向に加算することによって行われる。
【００１２】
ここで、上記の輝度判定のためのしきい値を設定する方法について図４の度数分布を用いて説明する。ヘッドライト等の高輝度の光がない場合と１台の車両がヘッドライトを点灯した場合の輝度に対する度数分布は、０〜２５５の階調に対してそれぞれ図４（ａ），（ｂ）の傾向を示す。図４のグラフから明らかなように、ヘッドライト等が点灯していない場合の駐車場の輝度分布はグラフの左側の低輝度域に集中し、ヘッドライト等が点灯している場合にはグラフの左側の低輝度域と右側の高輝度域に分布する。
【００１３】
そして、１台の車両のヘッドライトが点灯しても、高輝度域においてハレーションを生じる輝度値となる。そこで、ハレーションを生じない程度の輝度値Ａ、例えば２２５を加算輝度上限用しきい値として設定する。
【００１４】
一方、低輝度画素検出用しきい値（輝度値Ｂ）を、上限のしきい値２２５に対して少くとも２枚のフレーム画像が加算可能な値（例えば、２２５／２≒１１０）に設定する。
【００１５】
但し、輝度値Ｂを設定する方法は、上記のように予め設定する方法に限定されるものでなく、例えば、画像記憶手段に記憶したフレーム画像中の検出エリアの画素の８５％以上の画素を含む最大の輝度値Ｂ′（Ｂ′≦Ｂ）をＣＰＵで求め、その輝度値を低輝度画素検出用のしきい値として用いることも可能である。この方法によれば、ヘッドライト等が点灯している場合の画像の加算枚数を増やすことができるため、より鮮明な画像による画像処理が可能となり駐車車両の検出精度が向上する。また、周囲の明るさの変化による影響を受けにくいといった効果がある。
【００１６】
次に、本発明の一実施形態を示す図２のブロック図に従い駐車車両検出装置の機器構成を説明する。
本発明に係る駐車車両検出装置は、駐車場を撮影するカメラ１と、車両検出用画像生成部２と、車両を認識するための画像処理部３とに大別される。そして、車両検出用画像生成部２は、カメラ１からの映像信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換器２１と、デジタル信号に変換された画素の輝度値からなるフレーム画像を記憶する画像メモリ２２と、低輝度画素検出用と高輝度画素上限用の各しきい値を記憶する低輝度画素検出用しきい値メモリ２３１と高輝度画素上限用しきい値メモリ２３２と、低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素からなる画像を記憶する輝度判定結果画像メモリ２４と、輝度判定結果画像メモリ２４の画像を加算する加算画像メモリ２５と、図１に示す輝度判定手段２Ａと輝度判定結果画像加算手段２Ｂと加算輝度判定手段２Ｃの各処理を実行する画像プロセッサ２６と、車両検出用画像を生成するための制御プログラムが記憶された主記憶装置２７と、制御プログラムに従い各部を制御するＣＰＵ２８と、加算処理した画像を画像処理部３に出力する出力部２９とから構成されている。
【００１７】
ここで、上記の機能ブロック図と機器構成図及び駐車車両検出方法の一実施形態を示すフローチャートに従い、本発明の駐車車両検出装置の動作を説明する。図３において、カメラ１により駐車場の特定の駐車エリアを撮影した映像信号をＡＤ変換器２１によりデジタル信号に変換する（ステップＳ１）。次に、デジタル信号に変換した画素単位の輝度値からなる画像をフレーム単位で画像メモリ２２に記憶する（ステップＳ２）。次に、画像メモリ２２に記憶した画像データを読み出し、各画素の輝度値と低輝度画素検出用しきい値メモリ２３１の輝度値とを輝度判定手段２Ａで比較し、しきい値以下の画素からなる画像を出力する（ステップＳ３）。そして、出力された画像を輝度判定結果画像メモリ２４に記憶する（ステップＳ４）。次に、輝度判定結果画像メモリ２４と加算画像メモリ２５に記憶した画像データを読み出し、輝度判定結果画像加算手段２Ｂで同一位置における画素の輝度値を時間軸方向に加算する（ステップＳ５）。次に、加算した画像の各画素の加算輝度値と高輝度画素上限用しきい値メモリ２２のしきい値とを加算輝度判定手段２Ｃで比較する（ステップＳ６）。ここで、加算輝度値が上限のしきい値以下と判定された場合には、上記の加算結果を加算画像メモリ２５に出力しデータを更新する（ステップＳ７）。一方、加算輝度値が上限のしきい値より大と判定された場合には、加算画像メモリ２５に記憶している画像データを出力部２９を介して出力する。また、加算画像メモリ２５の画像データを輝度判定結果画像メモリ２Ｂのデータに更新して加算処理を再スタートさせる（ステップＳ８）。そして、出力部２９から出力された画像データを画像処理部３で処理し、駐車車両を検出する（ステップＳ９）。また、同時に、車両検出用画像生成処理を継続するか否かを判定し（ステップＳ１０）、継続する場合には上記のステップＳ１〜Ｓ９を繰り返し実行する。
【００１８】
なお、上記の車両検出用画像生成の結果について図４を用いて説明すると、図４（ａ）のような輝度分布を示す場合においては３〜４枚の画像を加算することができるため、照明の暗い位置に駐車した黒い車のように非常に低輝度の車両でも鮮明画像に変換することができる。一方、図４（ｂ）のような輝度分布を示す場合においても最低２枚の画像を加算できると同時に、低輝度部分の輝度値がヘッドライト等により全体に高い輝度に移動するため画像処理に必要な輝度の画像を得ることができる。
【００１９】
また、画像処理部３によって駐車車両を検出する方法については、公知の方法を利用すればよいため説明を省略する。
【００２０】
（実施形態２）
上記の実施形態は、濃淡（明暗）を表す輝度信号からなる白黒映像信号を利用する方法について説明したが、Ｒ，Ｇ，Ｂ信号を出力するカラーカメラを用いる場合には図５，図６に示す機能ブロック図と機器構成図からなる駐車車両検出装置を用いればよい。また、動作は、図７のフローチャートに示す駐車車両検出方法に従い実行すればよい。
【００２１】
ここで、図１，図２と図５，図６との違いについて具体的に説明すると、図５，図６ではカラーカメラ１’からのＲ，Ｇ  Ｂ信号を各Ｒ，Ｇ，Ｂ成分毎にＲ，Ｇ，Ｂ画像記憶手段（メモリ）２２’に記憶し、記憶したＲ，Ｇ，Ｂ信号を輝度信号に変換する輝度変換手段２Ｄとその出力を記憶する輝度変換結果画像記憶手段（メモリ）２０１を備え、上述の低輝度画素検出用しきい値との輝度判定を行う点と、Ｒ，Ｇ，Ｂ画像画素選択手段２ＥとＲ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段（メモリ）２０２とＲ，Ｇ，Ｂ画像加算手段２Ｆ並びにＲ，Ｇ，Ｂ加算画像記憶手段（メモリ）２０３を追加し、各Ｒ，Ｇ，Ｂ成分の画像毎にしきい値以下の輝度判定結果画像の画素に対応する画素の選択，記憶及び画素の加算を前記輝度信号が上限のしきい値になるまで実行し、その加算結果を画像処理する点が異なる。
【００２２】
しかし、低輝度の画素を時間軸方向に加算し、加算した画像を処理する部分については、前記の実施形態に同じである。
【００２３】
なお、Ｒ，Ｇ，Ｂ信号から輝度信号への変換は、下記の計算式によって実行される。
【００２４】
ｙ＝０．３０ｒ＋０．５９ｇ＋０．１ｌｂ
【００２５】
但し、ｙ：一画素当りの輝度値，ｒ：Ｒ成分の輝度値，ｇ：Ｇ成分の輝度値
，ｂ：Ｂ成分の輝度値である。
【００２６】
上記の式の他に、以下に示す何れかの計算式を利用してもよい。
ｙ＝ｍａｘ（ｒ，ｇ，ｂ）
ｙ＝（ｒ＋ｇ＋ｂ）／３
ｙ＝〔ｍａｘ（ｒ，ｇ，ｂ）＋ｍｉｎ（ｒ，ｇ，ｂ）〕／２
【００２７】
次に、フローチャート図７に従い、実施形態２の動作について説明する。
カラーカメラ１’で撮影したＲ，Ｇ，Ｂ信号をＡＤ変換器２１でデジタル信号に変換し（ステップＳ２１）、Ｒ，Ｇ，Ｂ画像メモリ２２に記憶する（ステップＳ２２）。次に、Ｒ，Ｇ，Ｂ画像を輝度信号に変換し（ステップＳ２３）、輝度変換結果画像メモリ２０１に記憶する（ステップＳ２４）。次に、輝度変換結果画像メモリ２０１に記憶した画像の画素の輝度値と低輝度画素検出用しきい値との輝度の比較を輝度判定手段２Ａで実行し、輝度値以下の輝度の画素からなる画像を出力し（ステップＳ２５）、出力した画像データを輝度判定結果画像メモリ２４に記憶する（ステップＳ２６）。次に、輝度判定結果画像メモリ２４に記憶した画像の画素に対応した各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像の画素をＲ，Ｇ，Ｂ画像画素選択手段２Ｅで選択して（ステップＳ２７）、Ｒ，Ｇ，Ｂ選択画像メモリ２０２に記憶する（ステップＳ２８）。また、輝度判定結果画像メモリ２４と加算画像メモリ２５から画像データを呼出し、輝度判定結果画像加算手段２Ｂで同一位置の画素を時間軸方向に加算し（ステップＳ２９）、加算輝度判定手段２Ｃで加算画像と高輝度画素上限用しきい値メモリ２３２の輝度値とを比較する（ステップＳ３０）。そして、加算画像の輝度値が上限のしきい値以下と判定された場合には、Ｒ，Ｇ，Ｂ画像加算手段２ＦでＲ，Ｇ，Ｂ選択画像メモリ２０２とＲ，Ｇ，Ｂ加算画像メモリ２０３に記憶した画像の同一位置における画素の輝度値の加算を実行し（ステップＳ３１）、その加算結果をＲ，Ｇ，Ｂ加算画像メモリ２０３に記憶する（ステップＳ３２）。一方、加算画像の輝度値が上限のしきい値より大と判定された場合には、Ｒ，Ｇ，Ｂ加算画像メモリ２０３に記憶したＲ，Ｇ，Ｂ画像を出力部２９を介して画像処理部３へ出力すると共に、加算画像メモリ２５とＲ，Ｇ，Ｂ加算画像メモリ２０３の画像データをそれぞれ輝度判定結果画像メモリ２４とＲ，Ｇ，Ｂ選択画像メモリ２０２のデータに更新して加算処理を再スタートさせる（ステップＳ３３）。そして、出力部２９から出力された画像データを画像処理部３で処理し、駐車車両を検出する駐車車両検出処理を実行する（ステップＳ３４）。また、同時に、車両検出用画像生成処理を継続するか否かを判定し（ステップＳ３５）、継続する場合には上記のステップＳ２１〜Ｓ３４を繰り返し実行する。
【００２８】
なお、上記の実施形態の１，２においては、低輝度域の画素を加算する説明を行ったが、図４（ｂ）のようにヘッドライト等の光源がある場合に、ヘッドライト前方に駐車した車両がＡ−Ｂの輝度領域に含まれることによって欠落する場合がある。この種の高輝度光の反射による車両欠落を防止するため、図９に示すような機器構成の駐車車両検出装置としてもよい。この場合には、輝度判定手段２Ａにおいて低輝度画素検出用しきい値の輝度判定と同時に高輝度画素上限用（または低輝度画素検出用）しきい値以上の画素の輝度判定を実行し、しきい値以上の画素を含む場合には高輝度画素上限用しきい値以下の画素からなる画像を別の輝度判定結果画像記憶手段２４’に記憶する。
【００２９】
そして、加算画像記憶手段２５から画像処理手段３に出力する前の処理として加算画像と前記の輝度判定結果画像記憶手段２４’に記憶した画像を輝度比較判定手段２Ｇで比較して輝度値の高い値の画素からなる画像を画像処理部３に出力する。なお、この処理は高輝度域の画素を含む１フレーム分の画像入力に対してのみ実行される。
【００３０】
更にまた、１フレームからなる画像データを複数に分割（例えば、５×５ブロック）し、局所的なしきい値を設定して画像中のブロック単位の積分を実行することでより高ＳＮ比の車両検出用画像を生成することが可能である。
【００３１】
また、図１０に示すように、カラーカメラから輝度信号とＲ，Ｇ，Ｂ信号が出力される場合には、その輝度信号を直接用いて輝度判定を行えばよい。
【００３２】
また、上述の実施形態は、カメラからのアナログ映像信号をアナログコンパレータで直接しきい値処理し、その映像信号をＡＤ変換して上述の車両検出用画像生成処理を実行することも可能である。
【００３３】
【発明の効果】
上記のように、本発明は、しきい値以下の輝度値の画像データを複数加算して最高のＳＮ比を持つ画像を再生することができる効果を有する。
【００３４】
また、積分する前の画像に対してハレーションを除去するしきい値処理を実行したことで、積分後の画像を扱う場合のように拡大したハレーションエリアに車両が飲み込まれて検出不能になるといったことがなく、車両の出入の頻繁な駐車場の車両検出を精度よく安定して実行できるといった効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る駐車車両検出装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明に係る駐車車両検出装置の一実施形態を示す図である。
【図３】本発明に係る駐車車両検出方法の一実施形態を示すフローチャート図である。
【図４】夜間の駐車場における、ヘッドライトが点灯されていない場合と点灯されている場合の輝度分布を表す説明図である。
【図５】本発明に係る駐車車両検出装置の別の実施形態を示す機能ブロック図である。
【図６】本発明に係る駐車車両検出装置の別の実施形態を示す図である。
【図７】本発明に係る駐車車両検出方法の別の実施形態を示すフローチャート図である。
【図８】本発明に係る駐車車両検出装置の別の実施形態を説明するための図である。
【図９】本発明に係る駐車車両検出装置の別の実施形態を示す機能ブロック図である。
【図１０】本発明に係る駐車車両検出装置の別の実施形態を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
１  カメラ
１’カラーカメラ
２  車両検出用画像生成部
３  画像処理部（画像処理手段）
２１  ＡＤ変換器
２２  画像メモリ（画像記憶手段）
２２’  Ｒ，Ｇ，Ｂ画像メモリ（Ｒ，Ｇ，Ｂ画像記憶手段）
２４，２４’輝度判定結果画像メモリ（輝度判定結果画像記憶手段）
２５  加算画像メモリ（加算画像記憶手段）
２６  画像プロセッサ
２７  主記憶装置
２８  ＣＰＵ
２９  出力部
２Ａ  輝度判定手段
２Ｂ  輝度判定結果画像加算手段
２Ｃ  加算輝度判定手段
２Ｄ  輝度変換手段
２Ｅ  Ｒ，Ｇ，Ｂ画像画素選択手段
２Ｆ  Ｒ，Ｇ，Ｂ画像加算手段
２０１  輝度変換結果画像メモリ（輝度変換結果画像記憶手段）
２０２  Ｒ，Ｇ，Ｂ選択画像メモリ（Ｒ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段）
２０３  Ｒ，Ｇ，Ｂ加算画像メモリ（Ｒ，Ｇ，Ｂ加算画像記憶手段）
２３１  低輝度画素検出用しきい値メモリ（低輝度画素検出用しきい値設定手段）
２３２  高輝度画素上限用しきい値メモリ（高輝度画素上限用しきい値設定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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