(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台（１）側に旋回自在に且つ起伏自在に取り付けられて旋回駆動手段（１１）により旋回駆動されるとともに起伏駆動手段（１２）により起伏駆動される第１ブーム部材（４１）と、上記第１ブーム部材（４１）の先端部に該第１ブーム部材（４１）に対して折曲自在に取り付けられ且つ折曲駆動手段(１３)により折曲駆動される第２ブーム部材（４２）とからなるブーム（４）を備え、
上記第２ブーム部材（４２）の先端側に設定した制御点（Ｐ3）を目標位置入力手段（２０）により指示された目標位置へ移動させるべく上記各駆動手段（１１，１２，１３）を適宜駆動させるようにしたブーム付き作業機の制御装置であって、
上記第１のブーム部材（４１）の起伏中心に第１の基準点（Ｐ1）を、また該第１のブーム部材（４１）と第２のブーム部材（４２）との折曲中心に第２の基準点（Ｐ2）をそれぞれ設定する一方、
上記ブーム（４）の現在の作動状態を検出する作動状態検出手段（６）と、
該作動状態検出手段（６）からの信号を受けて上記第１及び第２の基準点（Ｐ1），（Ｐ2）と上記制御点（Ｐ3）のそれぞれの現在位置を算出してこれを位置信号として出力する位置算出手段（３２）と、
操作開始信号を受けた時、上記位置算出手段（３２）からの上記第１の基準点（Ｐ1）の位置信号と上記第２の基準点（Ｐ2）の位置信号とに基づいて該第１の基準点（Ｐ1）と第２の基準点（Ｐ2）との間の水平面上への投影距離（Ａ0）を算出してこれを規制範囲とし、又は予め設定した投影距離（Ａ0）を読み出してこれを規制範囲とする規制範囲算出手段（３１）と、
上記位置算出手段（３２）からの上記第１及び第２の基準点（Ｐ1），（Ｐ2）と上記制御点（Ｐ3）の位置信号と、上記目標位置入力手段（２０）からの目標位置信号とを受けて、上記各駆動手段（１１，１２，１３）を組み合わせて複数の駆動手段群（Ｇ1〜Ｇｎ）を想定し、この各駆動手段群（Ｇ1〜Ｇｎ）に属する各駆動手段（１１，１２，１３）を駆動させて上記制御点（Ｐ3）を上記目標位置に移動させる場合における該各駆動手段（１１，１２，１３）の制御値（Ｅ1〜Ｅｎ）を求めるとともに、その場合における上記各駆動手段群（Ｇ1〜Ｇｎ）毎の上記第１の基準点（Ｐ1）と第２の基準点（Ｐ2）との間の水平面上の投影距離（Ａ1〜Ａｎ）を該各駆動手段群（Ｇ1〜Ｇｎ）毎の移動範囲として求める移動範囲算出手段（３３）と、
上記規制範囲算出手段（３１）からの規制範囲（Ａ0）と上記移動範囲算出手段（３３）からの移動範囲（Ａ1〜Ａｎ）とを受けてこれらを比較し、該各移動範囲（Ａ1〜Ａｎ）のうち、該移動範囲（Ａ1〜Ａｎ）が上記規制範囲（Ａ0）より小さいものに対応する駆動手段群（Ｇ1〜Ｇｎ）を選択し、一定条件の下でこれら選択された駆動手段群（Ｇ1〜Ｇｎ）に作動の優先順位を決定する作動制御手段（３４）と、
上記作動制御手段（３４）により決定された作動の優先順位に基づいて、上記各駆動手段群（Ｇ1〜Ｇｎ）を順次作動させるべく該各駆動手段群（Ｇ1〜Ｇｎ）に属する上記各駆動手段（１１，１２，１３）に制御値（Ｅ1〜Ｅｎ）を出力する制御値出力手段（３５）とを備えたことを特徴とするブーム付き作業機の制御装置。
【請求項２】
基台（１）側に旋回自在に且つ起伏自在に取り付けられて旋回駆動手段（１１）により旋回駆動されるとともに起伏駆動手段（１２）により起伏駆動される第１ブーム部材（４１）と、上記第１ブーム部材（４１）の先端部に該第１ブーム部材（４１）に対して折曲自在に取り付けられ且つ折曲駆動手段(１３)により折曲駆動される第２ブーム部材（４２）とからなるブーム（４）を備え、
上記第２ブーム部材（４２）の先端側に設定した制御点（Ｐ3）を目標位置入力手段（２０）により指示された目標位置へ移動させるべく上記各駆動手段（１１，１２，１３）を適宜駆動させるようにしたブーム付き作業機の制御装置であって、
上記第１のブーム部材（４１）の起伏中心に第１の基準点（Ｐ1）を、また該第１のブーム部材（４１）と第２のブーム部材（４２）との折曲中心に第２の基準点（Ｐ2）をそれぞれ設定する一方、
上記ブーム（４）の現在の作動状態を検出する作動状態検出手段（６）と、
該作動状態検出手段（６）からの信号を受けて上記第１及び第２の基準点（Ｐ1），（Ｐ2）と上記制御点（Ｐ3）のそれぞれの現在位置を算出してこれを位置信号として出力する位置算出手段（３２）と、
操作開始信号を受けた時、上記位置算出手段（３２）からの上記第１の基準点（Ｐ1）の位置信号と上記第２の基準点（Ｐ2）の位置信号とに基づいて該第１の基準点（Ｐ1）と第２の基準点（Ｐ2）との間の水平面上への投影距離（Ａ0）を算出してこれを規制範囲とし、又は予め設定した投影距離（Ａ0）を読み出してこれを規制範囲とする規制範囲算出手段（３１）と、
上記位置算出手段（３２）からの上記第１及び第２の基準点（Ｐ1），（Ｐ2）と上記制御点（Ｐ3）の位置信号と、上記目標位置入力手段（２０）からの目標位置信号とを受けて、予め上記各駆動手段（１１，１２，１３）の組み合わせて設定された複数の駆動手段群（Ｇ1〜Ｇｎ）のうち、任意の一の駆動手段群（Ｇｘ）に属する各駆動手段（１１，１２，１３）を駆動させて上記制御点（Ｐ3）を上記目標位置に移動させる場合における該各駆動手段（１１，１２，１３）の制御値（Ｅｘ）とその場合における上記一の駆動手段群（Ｇｘ）の上記第１の基準点（Ｐ1）と第２の基準点（Ｐ2）との間の水平面上の投影距離（Ａｘ）を該一の駆動手段群（Ｇｘ）の移動範囲として求めるとともに、該移動範囲（Ａｘ）と上記規制範囲（Ａ0）とを比較して「Ａx＜Ａ0」である場合には上記制御値（Ｅｘ）を出力し、「Ａｘ＞Ａ0」である場合には上記制御値（Ｅｘ）を出力せずに他の駆動手段群（Ｇ1）〜（Ｇｎ）について上記処理を行う作動制御手段（３６）と、
上記作動制御手段（３６）から上記各駆動手段群（Ｇ1）〜（Ｇｎ）毎に出力される上記制御値（Ｅ1）〜（Ｅｎ）を受けて上記各駆動手段群（Ｇ1〜Ｇｎ）を順次作動させるべく該各駆動手段群（Ｇ1〜Ｇｎ）に属する上記各駆動手段（１１，１２，１３）に該制御値（Ｅ1〜Ｅｎ）を出力する制御値出力手段（３７）とを備えたことを特徴とするブーム付き作業機の制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
上記第１のブーム部材（４１）が第１伸縮駆動手段（１４）により伸縮駆動され、上記第２のブーム部材（４２）は長さ固定式とされ、且つ該第１伸縮駆動手段（１４）が上記駆動手段群（Ｇ1〜Ｇｎ）の構成要素とされていることを特徴とするブーム付き作業機の制御装置。
【請求項４】
請求項１又は２において、
上記第１のブーム部材（４１）が長さ固定式とされ、上記第２のブーム部材（４２）が第２伸縮駆動手段（１５）により伸縮駆動され、且つ該第２伸縮駆動手段（１５）が上記駆動手段群（Ｇ1〜Ｇｎ）の構成要素とされていることを特徴とするブーム付き作業機の制御装置。
【請求項５】
請求項１又は２において、
上記第１のブーム部材（４１）が第１伸縮駆動手段（１４）により、また上記第２のブーム部材（４２）が第２伸縮駆動手段（１５）により共に伸縮駆動され、且つ該第１伸縮駆動手段（１４）と第２伸縮駆動手段（１５）が共に上記駆動手段群（Ｇ1〜Ｇｎ）の構成要素とされていることを特徴とするブーム付き作業機の制御装置。
【請求項６】
請求項１，３，４又は５において、
上記作動制御手段（３４）における作動の優先順位の決定が、
選択された上記各駆動手段群（Ｇ1〜Ｇｎ）のそれぞれに対応する移動範囲（Ａ1〜Ａｎ）を比較してその値の小さいものから順に優先させる方法、
予め設定した順に優先させる方法、
又は作業機を操作するオペレータに近い駆動手段群（Ｇ1〜Ｇｎ）から順に優先させる方法、
により行われることを特徴とするブーム付き作業機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は、クレーン、高所作業車等のブーム付き作業機の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の高所作業車等のブーム付き作業機においては、作業台を移動させるに際して、作業機の安定性能に基づいた作業姿勢の規制制御とか、作業環境周辺の障害物との干渉を避けるための作業姿勢の規制制御等が行われている。
【０００３】
この場合、従来の作業機に備えられるブームは、その軸方向へ伸縮する伸縮ブームとされていることから、作業機の姿勢は作業台の位置に対して一義的に決定される。即ち、作業台がある位置に設定されている場合、ブーム長さと起伏角及び旋回角はそれぞれ特定の値のみしか取り得ない構成となっており、従って、上記各姿勢制御以外の規制制御は行われていない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、作業機が、その軸方向への伸縮動の外に、折曲方向へ駆動される伸縮・折曲構造をもつブームである場合には、該ブームの先端に設けられる作業台の位置に対して、作業機は様々な姿勢をとることができる（即ち、冗長性のある作動を行うことになる）。
【０００５】
図８に示すように、ブーム５０が、点Ｐ01を中心に起伏駆動されるとともに軸方向に伸縮駆動し得る第１のブーム部材５１と、該第１のブーム５１の先端の点Ｐ02（以下、基準点Ｐ02という）に対して折曲駆動自在に連結され且つその軸方向に伸縮駆動し得るようにした第２のブーム部材５２とからなるブーム５０を備えた作業機を例にとって説明すると次の通りである。
【０００６】
上記ブーム５０の先端、即ち、上記第２のブーム部材５２の先端に設定した制御点Ｐ03を、同図において実線図示する現時点での位置から、鉛直線Ｑに沿って点Ｐ03′まで直線移動させる場合について考えると、該制御点Ｐ03が同じ制御点Ｐ03′に設定されたとしても、符号５０′で示す場合には上記基準点Ｐ02′は、水平面上への投影位置において、当初の基準点Ｐ02よりも基準点Ｐ01に近づく方向に（作業半径方向の内側で、「Ａ′＜Ａ」）位置しているが、符号５０″で示す場合には上記基準点Ｐ02″は当初の基準点Ｐ02よりも基準点Ｐ01から遠ざかる方向に（作業半径方向の外側で、「Ａ＜Ａ″」）位置している。即ち、直線移動に関与する複数の駆動手段のうち、どの駆動手段を駆動させるかによって上記基準点Ｐ02の位置が変化するものであり、これによって冗長性のある作動となるものである。
【０００７】
そして、このような冗長性のある作動の場合、特に、図８で符号５０″で示すように上記基準点Ｐ02の位置が当初の作業半径上の位置よりも外側に位置するような作動である場合には、実際にオペレータが作業機を操作する場合、オペレータは上記制御点Ｐ03の移動位置の外に、上記基準点Ｐ02の位置を注視してこれが作業環境周辺の障害物と干渉するのを防止する必要があり、その操作が極めて煩雑となり、操作性という点において問題を残すことになる。
【０００８】
そこで本願発明は、冗長性のある作動を行う作業機を、そのブームの先端側に設定した制御点を目標位置に移動させるべく操作する場合において、該ブームと作業環境周辺の障害物との干渉を確実に防止し得るようにしたブーム付き作業機の制御装置を提供することを目的としてなされたものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。
【００１０】
本願の第１の発明では、基台１側に旋回自在に且つ起伏自在に取り付けられて旋回駆動手段１１により旋回駆動されるとともに起伏駆動手段１２により起伏駆動される第１ブーム部材４１と、上記第１ブーム部材４１の先端部に該第１ブーム部材４１に対して折曲自在に取り付けられ且つ折曲駆動手段１３により折曲駆動される第２ブーム部材４２とからなるブーム４を備え、上記第２ブーム部材４２の先端側に設定した制御点Ｐ3を目標位置入力手段２０により指示された目標位置へ移動させるべく上記各駆動手段１１，１２，１３を適宜駆動させるようにしたブーム付き作業機の制御装置において、上記第１のブーム部材４１の起伏中心に第１の基準点Ｐ1を、また該第１のブーム部材４１と第２のブーム部材４２との折曲中心に第２の基準点Ｐ2をそれぞれ設定する一方、上記ブーム４の現在の作動状態を検出する作動状態検出手段６と、該作動状態検出手段６からの信号を受けて上記第１及び第２の基準点Ｐ1，Ｐ2と上記制御点Ｐ3のそれぞれの現在位置を算出してこれを位置信号として出力する位置算出手段３２と、操作開始信号を受けた時、上記位置算出手段３２からの上記第１の基準点Ｐ1の位置信号と上記第２の基準点Ｐ2の位置信号とに基づいて該第１の基準点Ｐ1と第２の基準点Ｐ2との間の水平面上への投影距離Ａ0を算出してこれを規制範囲とし、又は予め設定した投影距離Ａ0を読み出してこれを規制範囲とする規制範囲算出手段３１と、上記位置算出手段３２からの上記第１及び第２の基準点Ｐ1，Ｐ2と上記制御点Ｐ3の位置信号と、上記目標位置入力手段２０からの目標位置信号とを受けて、上記各駆動手段１１，１２，１３を組み合わせて複数の駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎを想定し、この各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎに属する各駆動手段１１，１２，１３を駆動させて上記制御点Ｐ3を上記目標位置に移動させる場合における該各駆動手段１１，１２，１３の制御値を求めるとともに、その場合における上記各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎ毎の上記第１の基準点Ｐ1と第２の基準点Ｐ2との間の水平面上の投影距離Ａ1〜Ａｎを該各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎ毎の移動範囲として求める移動範囲算出手段３３と、上記規制範囲算出手段３１からの規制範囲Ａ0と上記移動範囲算出手段３３からの移動範囲Ａ1〜Ａｎとを受けてこれらを比較し、該各移動範囲Ａ1〜Ａｎのうち、該移動範囲Ａ1〜Ａｎが上記規制範囲Ａ0より小さいものに対応する駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎを選択し、一定条件の下でこれら選択された駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎに作動の優先順位を決定する作動制御手段３４と、上記作動制御手段３４により決定された作動の優先順位に基づいて、上記各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎを順次作動させるべく該各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎに属する上記各駆動手段１１，１２，１３に制御値を出力する制御値出力手段３５とを備えたことを特徴としている。
【００１１】
本願の第２の発明では、基台１側に旋回自在に且つ起伏自在に取り付けられて旋回駆動手段１１により旋回駆動されるとともに起伏駆動手段１２により起伏駆動される第１ブーム部材４１と、上記第１ブーム部材４１の先端部に該第１ブーム部材４１に対して折曲自在に取り付けられ且つ折曲駆動手段１３により折曲駆動される第２ブーム部材４２とからなるブーム４を備え、上記第２ブーム部材４２の先端側に設定した制御点Ｐ3を目標位置入力手段２０により指示された目標位置へ移動させるべく上記各駆動手段１１，１２，１３を適宜駆動させるようにしたブーム付き作業機の制御装置において、上記第１のブーム部材４１の起伏中心に第１の基準点Ｐ1を、また該第１のブーム部材４１と第２のブーム部材４２との折曲中心に第２の基準点Ｐ2をそれぞれ設定する一方、上記ブーム４の現在の作動状態を検出する作動状態検出手段６と、該作動状態検出手段６からの信号を受けて上記第１及び第２の基準点Ｐ1，Ｐ2と上記制御点Ｐ3のそれぞれの現在位置を算出してこれを位置信号として出力する位置算出手段３２と、操作開始信号を受けた時、上記位置算出手段３２からの上記第１の基準点Ｐ1の位置信号と上記第２の基準点Ｐ2の位置信号とに基づいて該第１の基準点Ｐ1と第２の基準点Ｐ2との間の水平面上への投影距離Ａ0を算出してこれを規制範囲とし、又は予め設定した投影距離Ａ0を読み出してこれを規制範囲とする規制範囲算出手段３１と、上記位置算出手段３２からの上記第１及び第２の基準点Ｐ1，Ｐ2と上記制御点Ｐ3の位置信号と、上記目標位置入力手段２０からの目標位置信号とを受けて、予め上記各駆動手段１１，１２，１３の組み合わせて設定された複数の駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎのうち、任意の一の駆動手段群Ｇｘに属する各駆動手段１１，１２，１３を駆動させて上記制御点Ｐ3を上記目標位置に移動させる場合における該各駆動手段１１，１２，１３の制御値Ｅｘとその場合における上記一の駆動手段群Ｇｘの上記第１の基準点Ｐ1と第２の基準点Ｐ2との間の水平面上の投影距離Ａｘを該一の駆動手段群Ｇｘの移動範囲として求めるとともに、該移動範囲Ａｘと上記規制範囲Ａ0とを比較して「Ａx＜Ａ0」である場合には上記制御値Ｅｘを出力し、「Ａｘ＞Ａ0」である場合には上記制御値Ｅｘを出力せずに他の駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎについて上記処理を行う作動制御手段３６と、上記作動制御手段３６から上記各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎ毎に出力される上記制御値Ｅ1〜Ｅｎを受けて上記各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎを順次作動させるべく該各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎに属する上記各駆動手段１１，１２，１３に該制御値Ｅ1〜Ｅｎを出力する制御値出力手段３７とを備えたことを特徴としている。
【００１２】
本願の第３の発明では、上記第１又は第２の発明にかかるブーム付き作業機の制御装置において、上記第１のブーム部材４１を第１伸縮駆動手段１４により伸縮駆動し、上記第２のブーム部材４２を長さ固定式とするとともに、該第１伸縮駆動手段１４を上記駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎの構成要素としたことを特徴としている。
【００１３】
本願の第４の発明では、上記第１又は第２の発明にかかるブーム付き作業機の制御装置において、上記第１のブーム部材４１を長さ固定式とし、上記第２のブーム部材４２を第２伸縮駆動手段１５により伸縮駆動するとともに、該第２伸縮駆動手段５を上記駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎの構成要素としたことを特徴としている。
【００１４】
本願の第５の発明では、上記第１又は第２の発明にかかるブーム付き作業機の制御装置において、上記第１のブーム部材４１を第１伸縮駆動手段１４により、また上記第２のブーム部材４２を第２伸縮駆動手段１５により共に伸縮駆動するとともに、該第１伸縮駆動手段１４と第２伸縮駆動手段１５とを共に上記駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎの構成要素としたことを特徴としている。
【００１５】
本願の第６の発明では、上記第１、第３、第４又は第５の発明にかかるブーム付き作業機の制御装置において、上記作動制御手段３４における作動の優先順位の決定を、選択された上記各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎのそれぞれに対応する移動範囲Ａ1〜Ａｎを比較してその値の小さいものから順に優先させる方法、予め設定した順に優先させる方法、又は作業機を操作するオペレータに近い駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎから順に優先させる方法のいずれかによって行うことを特徴としている。
【００１６】
【発明の効果】
本願発明ではかかる構成とすることにより次のような効果が得られる。
【００１７】
▲１▼本願の第１の発明にかかるブーム付き作業機の制御装置によれば、目標位置入力手段２０の操作によってブーム４における第２ブーム部材４２の先端側に設定した制御点Ｐ3の移動すべき目標位置が指示されると、操作開始信号を受けて、先ず、規制範囲算出手段３１において、位置算出手段３２からの第１の基準点Ｐ1の位置信号と第２の基準点Ｐ2の位置信号とに基づいて該第１の基準点Ｐ1と第２の基準点Ｐ2との間の水平面上への投影距離Ａ0が規制範囲として算出され、又は予め設定した投影距離Ａ0が規制範囲として読み出される。また、上記位置算出手段３２においては、作動状態検出手段６からの上記ブーム４の現在の作動状態にかかる信号を受けて、上記第１及び第２の基準点Ｐ1，Ｐ2と上記制御点Ｐ3のそれぞれの現在位置を算出する。
【００１８】
一方、移動範囲算出手段３３においては、上記位置算出手段３２からの上記第１及び第２の基準点Ｐ1，Ｐ2と上記制御点Ｐ3の位置信号と、上記目標位置入力手段２０からの目標位置信号とを受けて、各駆動手段１１，１２，１３を組み合わせて複数の駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎを想定し、この各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎに属する各駆動手段１１，１２，１３を駆動させて上記制御点Ｐ3を上記目標位置に移動させる場合における該各駆動手段１１，１２，１３の制御値が求められるとともに、その場合における上記各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎ毎の上記第１の基準点Ｐ1と第２の基準点Ｐ2との間の水平面上の投影距離Ａ1〜Ａｎが該各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎ毎の移動範囲として求められる。
【００１９】
しかる後、作動制御手段３４においては、上記規制範囲算出手段３１からの規制範囲Ａ0と上記移動範囲算出手段３３からの移動範囲Ａ1〜Ａｎとを受けてこれらが比較され、該各移動範囲Ａ1〜Ａｎのうち、該移動範囲Ａ1〜Ａｎが上記規制範囲Ａ0より小さいものに対応する駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎが選択され、一定条件の下でこれら選択された駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎの作動の優先順位が決定されるとともに、上記制御値出力手段３５においては、上記作動制御手段３４により決定された作動の優先順位に基づいて、上記各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎを順次作動させるべく該各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎに属する上記各駆動手段１１，１２，１３に制御値が出力される。
【００２０】
かかる制御が実行されることで、上記制御点Ｐ3は、上記基準位置Ｐ2が操作開始時における位置で規定される上記規制範囲内に位置する如く規制された状態下において、現在位置から上記目標位置まで移動される。この結果、作業機が冗長性のある作動を行うものであるにも拘わらず、上記ブーム４の作業環境周辺の障害物との干渉が未然に防止され、オペレータは上記制御点Ｐ3の位置のみを確認しながら作業を行うことができ、例えば従来のようにブームと作業環境周辺の障害物との干渉にも注意を払わなければならない場合に比して、操作性の向上並びに作業性の向上が期待できるものである。
【００２１】
▲２▼本願の第２の発明にかかるブーム付き作業機の制御装置によれば、目標位置入力手段２０の操作によってブーム４における第２ブーム部材４２の先端側に設定した制御点Ｐ3の移動すべき目標位置が指示されると、操作開始信号を受けて、先ず、規制範囲算出手段３１において、位置算出手段３２からの第１の基準点Ｐ1の位置信号と第２の基準点Ｐ2の位置信号とに基づいて該第１の基準点Ｐ1と第２の基準点Ｐ2との間の水平面上への投影距離Ａ0が規制範囲として算出され、又は予め設定した投影距離Ａ0が規制範囲として読み出される。また、上記位置算出手段３２においては、作動状態検出手段６からの上記ブーム４の現在の作動状態にかかる信号を受けて、上記第１及び第２の基準点Ｐ1，Ｐ2と上記制御点Ｐ3のそれぞれの現在位置を算出する。
【００２２】
一方、作動制御手段３６においては、上記位置算出手段３２からの上記第１及び第２の基準点Ｐ1，Ｐ2と上記制御点Ｐ3の位置信号と、上記目標位置入力手段２０からの目標位置信号とを受けて、上記各駆動手段１１，１２，１３の組み合わせて設定された複数の駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎのうち、任意の一の駆動手段群Ｇｘに属する各駆動手段１１，１２，１３を駆動させて上記制御点Ｐ3を上記目標位置に移動させる場合における該各駆動手段１１，１２，１３の制御値Ｅｘとその場合における上記一の駆動手段群Ｇｘの上記第１の基準点Ｐ1と第２の基準点Ｐ2との間の水平面上の投影距離Ａｘを該一の駆動手段群Ｇｘの移動範囲として求めるとともに、該移動範囲Ａｘと上記規制範囲Ａ0とを比較する。そして、「Ａx＜Ａ0」である場合には、上記ブーム４と作業環境周辺の障害物との干渉の虞れがないため、上記制御値Ｅｘをそのまま出力する。これに対して、「Ａｘ＞Ａ0」である場合には、上記干渉の虞れがあるため、上記制御値Ｅｘを出力せず、次に上記一の駆動手段群Ｇｘ以外の他の駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎの中の他の一の駆動手段群について上記と同様の処理を行う。そして、制御値出力手段３７においては、上記作動制御手段３６から出力される上記制御値Ｅ1〜Ｅｎを受けて、上記各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎを順次作動させるべく該各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎに属する上記各駆動手段１１，１２，１３に上記制御値Ｅ1〜Ｅｎを出力する。
【００２３】
かかる制御が実行されることで、上記制御点Ｐ3は、上記基準位置Ｐ2が操作開始時における位置で規定される上記規制範囲内に位置する如く規制された状態下において、現在位置から上記目標位置まで移動される。この結果、作業機が冗長性のある作動を行うものであるにも拘わらず、上記ブーム４の作業環境周辺の障害物との干渉が未然に防止され、オペレータは上記制御点Ｐ3の位置のみを確認しながら作業を行うことができ、例えば従来のようにブームと作業環境周辺の障害物との干渉にも注意を払わなければならない場合に比して、操作性の向上並びに作業性の向上が期待できるものである。
【００２４】
▲３▼本願の第３の発明にかかるブーム付き作業機の制御装置によれば、上記▲１▼又は▲２▼に記載の効果に加えて次のような特有の効果が奏せられる。即ち、この発明では、上記第１のブーム部材４１を第１伸縮駆動手段１４により伸縮駆動し、上記第２のブーム部材４２を長さ固定式とするとともに、該第１伸縮駆動手段１４を上記駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎの構成要素としているので、上記第１伸縮ブーム４１が伸縮駆動されることで作動の冗長性がさらに高い作業機であるにも拘わらず、高い操作性と作業性が確保されるものである。
【００２５】
▲４▼本願の第４の発明にかかるブーム付き作業機の制御装置によれば、上記▲１▼又は▲２▼に記載の効果に加えて次のような特有の効果が奏せられる。即ち、この発明では、上記第１のブーム部材４１を長さ固定式とし、上記第２のブーム部材４２を第２伸縮駆動手段１５により伸縮駆動するとともに、該第２伸縮駆動手段５を上記駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎの構成要素としているので、上記第２伸縮ブーム４２が伸縮駆動されることで作動の冗長性がさらに高い作業機であるにも拘わらず、高い操作性と作業性が確保されるものである。
【００２６】
▲５▼本願の第５の発明にかかるブーム付き作業機の制御装置によれば、上記▲１▼又は▲２▼に記載の効果に加えて次のような特有の効果が奏せられる。即ち、この発明では、上記第１のブーム部材４１を第１伸縮駆動手段１４により、また上記第２のブーム部材４２を第２伸縮駆動手段１５により共に伸縮駆動するとともに、該第１伸縮駆動手段１４と第２伸縮駆動手段１５とを共に上記駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎの構成要素としているので、上記第１伸縮ブーム４１及び第２伸縮ブーム４２がともに伸縮駆動されることで作動の冗長性がさらに高い作業機であるにも拘わらず、高い操作性と作業性が確保されるものである。
【００２７】
▲６▼本願の第６の発明にかかるブーム付き作業機の制御装置によれば、上記▲１▼，▲３▼，▲４▼又は▲５▼に記載の効果に加えて次のような特有の効果が奏せられる。即ち、この発明では、上記作動制御手段３４における作動の優先順位の決定を、選択された上記各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎのそれぞれに対応する移動範囲Ａ1〜Ａｎを比較してその値の小さいものから順に優先させる方法（第１の決定方法）、予め設定した順に優先させる方法（第２の決定方法）、又は作業機を操作するオペレータに近い駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎから順に優先させる方法（第３の決定方法）、のいずれかによって行うようにしている。従って、第１の決定方法によれば、ブーム４と作業環境周辺の障害物との干渉の危険性の少ない駆動手段群から先に駆動されるので、上記干渉の回避がより確実となる。上記第２の決定方法によれば、予め設定した順序で駆動手段群が駆動されるので、オペレータは作業機の動きを予想することができ、操作上における安心感が向上する。また、第３の決定方法によれば、オペレータに近い駆動手段群から先に駆動されるので、オペレータはその操作と実際の動きとを身近に確認することができ、操作の確実性が向上する。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本願発明を好適な実施形態に基づいて具体的に説明する。
第１の実施形態
図１には、本願発明の第１の実施形態にかかる制御装置を備えた高所作業車Ｚを示している。この高所作業車Ｚは、クローラ式の基台１に旋回座３を介して旋回自在に搭載され且つ油圧モータで構成される旋回駆動手段１１によって旋回駆動される旋回台２に、ブーム４を起伏自在に取り付けて構成されている。
【００２９】
上記ブーム４は、その基端側に位置し油圧シリンダで構成される第１伸縮駆動手段１４により伸縮駆動されるとともに上記旋回台２との間に配設した油圧シリンダで構成される起伏駆動手段１２によって起伏駆動される第１伸縮ブーム４１と、該第１伸縮ブーム４１の先端に該第１伸縮ブーム４１の背面側に折曲自在なる如く連結され該第１伸縮ブーム４１との間に配設した油圧シリンダで構成される折曲駆動手段１３によって折曲駆動されるとともにその内部に内蔵配置された油圧シリンダで構成される第２伸縮駆動手段１５によって伸縮駆動される第２伸縮ブーム４２とで構成されている。さらに、上記第２伸縮ブーム４２の先端、即ち、上記ブーム４の先端には、レベリング機構７及び首振り機構８を介して作業台５が取り付けられている。尚、この作業台５上には、ジョイスチック式の目標位置入力手段２０が配置されており、この目標位置入力手段２０をオペレータが操作することで、上記作業台５の移動の目標位置が指示される。
【００３０】
また、上記高所作業車Ｚには、上記ブーム４の現在の作動状態を検出するための作動状態検出手段６として、上記旋回台２（即ち、上記ブーム４）の旋回角「φ」を検出する旋回角検出手段２１と、上記第１伸縮ブーム４１の起伏角「θ1」 を検出する起伏角検出手段２２と、該第１伸縮ブーム４１の長さ「Ｌ1」を検出する第１ブーム長さ検出手段２４と、該第１伸縮ブーム４１に対する上記第２伸縮ブーム４２の折曲角「θ2」を検出する折曲角検出手段２３と、該第２伸縮ブーム４２の長さ「Ｌ2」を検出する第２ブーム長さ検出手段２５とが備えられている。
【００３１】
さらに、この高所作業車Ｚにおいては、作動制御の基準点として、上記第１伸縮ブーム４１の起伏支点に基準点「Ｐ1」を、上記第１伸縮ブーム４１と第２伸縮ブーム４２との折曲支点に基準点「Ｐ2」を、それぞれ設定するとともに、移動制御の対象とすべき制御点「Ｐ3」を上記第２伸縮ブーム４２の先端側の適所に設定している（尚、この制御点「Ｐ3」は、間接的に上記作業台５の位置を示すものであり、従って、他の実施形態においてはこの制御点「Ｐ3」を上記作業台５上に設定することもできるものである）。
【００３２】
ところで、この実施形態にかかる高所作業車Ｚの制御装置においては、上記制御点「Ｐ3」を、上記目標位置入力手段２０によって指示される目標位置に移動させるべく上記各駆動手段１１〜１５を駆動制御するものであるが、その場合、この実施形態のものにおいては、駆動対象の異なる駆動手段として上記各駆動手段１１〜１５が備えられており、上記制御点「Ｐ3」の位置に対して上記基準点「Ｐ2」の位置が一義的には決定されない冗長性のある作動を行うものであることから、冗長性をもった作動によって作業環境周辺の障害物と干渉する危険性が最も高い位置、即ち上記ブーム４における上記基準点「Ｐ2」の位置を、操作開始時点における該基準点「Ｐ2」の位置よりも作業半径方向の外側にはみ出ないように上記各駆動手段１１〜１５を選択して駆動させ、これによって該ブーム４と障害物との干渉を未然に且つ確実に防止し、もって操作性及び作業性の良好な作動制御を実現することをその基本思想としている。
【００３３】
具体的には、図４に示すように、操作開始時点における上記ブーム４の姿勢（初期姿勢）を実線図示状態とした場合において、この初期姿勢における上記制御点「Ｐ3」を、例えば垂直直線移動によって制御点「Ｐ3′」まで移動させる際、同図において符号４′で示すブーム姿勢においては、上記基準点「Ｐ2′」が上記初期姿勢における基準点「Ｐ2」よりも作業半径方向内側に位置している（即ち、上記基準点「Ｐ1」と基準点「Ｐ2′」との水平面上への投影線分で表される移動範囲「Ａ0′」が、上記初期姿勢における投影線分で表される規制範囲「Ａ0」よりも小さい）ため、その作動を許容する。これに対して、同図において符号４″で示すブーム姿勢においては、上記基準点「Ｐ2″」が上記初期姿勢における基準点「Ｐ2」よりも作業半径方向外側に位置している（即ち、上記基準点「Ｐ1」と基準点「Ｐ2″」との水平面上への投影線分で表される移動範囲「Ａ0″」が、上記初期姿勢における投影線分で表される規制範囲「Ａ0」よりも大きい）ため、その作動を規制するものである。
【００３４】
また、この作動制御は、次述するコントロールユニット３０によって行われるものであって、そのため、図１に示すように、コントロールユニット３０には、上記目標位置入力手段２０からの目標位置信号の外に、上記各検出手段２１〜２５からの検出信号が入力され、該コントロールユニット３０においてはこの各入力信号に基づいて上記各駆動手段１１〜１５の制御値を算出し、その制御値を上記各駆動手段１１〜１５に出力するものである。そして、かかるコントロールユニット３０による作動制御に際しては、次述するように、上記各駆動手段１１〜１５を、上記制御点「Ｐ3」の位置から一義的にその作動量が決定可能な組み合わせ毎に分けて複数の駆動手段群を設定するとともに、この各駆動手段群に一定の条件の下で作動の優先順位を付与し、この優先順位の順番に該各駆動手段群を順次駆動させるようにしている。以下、かかる作動制御の内容を、図２に示す制御ブロック図、及び図３に示す制御フローチャートに基づいて具体的に説明する。
【００３５】
先ず、上記コントロールユニット３０における制御の基本的な考え方であるが、この実施形態の高所作業車Ｚのように５個の駆動手段１１〜１５を備えたものにおいては、これら５個の駆動手段１１〜１５のうち、特定の３個の駆動量が決定されると上記制御点「Ｐ3」の位置が一義的に決定される。従って、かかる一義的な位置決定が可能な駆動手段の組み合わせとしては、以下の６つの場合、即ち、６つの駆動手段群が考えられる。
【００３６】
第１の駆動手段群Ｇ1：第１伸縮駆動手段１４と起伏駆動手段１２及び旋回駆動手段１１からなるもの。
【００３７】
第２の駆動手段群Ｇ2：第２伸縮駆動手段１５と折曲駆動手段１３及び旋回駆動手段１１からなるもの。
【００３８】
第３の駆動手段群Ｇ3：第１伸縮駆動手段１４と折曲駆動手段１３及び旋回駆動手段１１からなるもの。
【００３９】
第４の駆動手段群Ｇ4：第２伸縮駆動手段１５と起伏駆動手段１２及び旋回駆動手段１１からなるもの。
【００４０】
第５の駆動手段群Ｇ5：第１伸縮駆動手段１４と第２伸縮駆動手段１５及び旋回駆動手段１１からなるもの。
【００４１】
第６の駆動手段群Ｇ6：起伏駆動手段１２と折曲駆動手段１３及び旋回駆動手段１１からなるもの。
【００４２】
尚、この実施形態においては上述のように５個の駆動手段を備えているため、これらにより構成される駆動手段群として上記６つの組み合わせが考えられるものであって、備えられる駆動手段の数によって駆動手段群の数も異なるものである。例えば、上記第２伸縮ブーム４２が長さ固定式である場合には、上記第２伸縮駆動手段１５が存在しないので、駆動手段群としては、第１伸縮駆動手段１４と起伏駆動手段１２及び旋回駆動手段１１からなるものと、第１伸縮駆動手段１４と折曲駆動手段１３及び旋回駆動手段１１からなるものと、起伏駆動手段１２と折曲駆動手段１３及び旋回駆動手段１１からなるものの３個である。また、上記第１伸縮ブーム４１が固定式である場合には、上記第１伸縮駆動手段１４が存在しないので、駆動手段群としては、  第２伸縮駆動手段１５と折曲駆動手段１３及び旋回駆動手段１１からなるものと、第２伸縮駆動手段１５と起伏駆動手段１２及び旋回駆動手段１１からなるものと、起伏駆動手段１２と折曲駆動手段１３及び旋回駆動手段１１からなるものの３個である。
【００４３】
一方、上記各駆動手段群Ｇ1〜Ｇ6を順次作動させるための優先順位の付け方としては、例えば上記各駆動手段群Ｇ1〜Ｇ6の作動が許容された場合において、該各駆動手段群Ｇ1〜Ｇ6のそれぞれに対応する移動範囲Ａ1〜Ａ6を比較してその値の小さいものから順に優先させる第１の決定方法とか、予め設定した順に優先させる第２の決定方法とか、作業機を操作するオペレータに近い駆動手段群Ｇ1〜Ｇ6から順に優先させる第３の決定方法等が考えられる。
【００４４】
次に、図２に基づいて、上記コントロールユニット３０の構成及びその機能について説明する。
上記コントロールユニット３０には、規制範囲算出手段３１と位置算出手段３２と移動範囲算出手段３３と作動制御手段３４及び制御値出力手段３５が備えられている。
【００４５】
上記規制範囲算出手段３１は、上記目標位置入力手段２０が操作された場合に、その操作時点における上記ブーム４の規制範囲（図４における「Ａ0」）を算出するためのものであって、該規制範囲算出手段３１には上記目標位置入力手段２０からの操作開始信号と、次述する位置算出手段３２からの上記基準点「Ｐ1」及び基準点「Ｐ2」の現在位置（直交座標上の位置）とが入力され、これら入力信号に基づいて上記規制範囲「Ａ0」を算出し、これを後述の作動制御手段３４に出力するものである。
【００４６】
上記位置算出手段３２は、上記作動状態検出手段６を構成する上記各検出手段２１〜２５からの検出信号を受けて、上記ブーム４上に設定した上記基準点「Ｐ1」と基準点「Ｐ2」及び制御点「Ｐ3」の現時点における位置（直交座標上の位置）を算出し、その算出値を上記規制範囲算出手段３１及び次述の移動範囲算出手段３３に出力するものである。
【００４７】
上記移動範囲算出手段３３は、上記目標位置入力手段２０から入力される上記制御点「Ｐ3」の移動の目標位置と、上記位置算出手段３２から入力される上記基準点「Ｐ1」と基準点「Ｐ2」と制御点「Ｐ3」の現在位置に関する情報とを受けて、上記各駆動手段群Ｇ1〜Ｇ6毎に、その駆動手段群に属する駆動手段を駆動させて上記制御点「Ｐ3」を現在位置から目標位置に移動させた場合における該駆動手段のそれぞれの制御値と、上記各駆動手段群のそれぞれにおける上記基準点「Ｐ1」と基準点「Ｐ2」との間の水平面上への投影線分で表される移動範囲「Ａ1〜Ａ6」とを算出し、これら制御値と移動範囲とを次述の作動制御手段３４に出力する。
【００４８】
上記作動制御手段３４は、上記移動範囲算出手段３３からの上記各駆動手段１１〜１５の制御値をそのまま次述の制御値出力手段３５へ出力する一方、該移動範囲算出手段３３からの上記各駆動手段群Ｇ1〜Ｇ6毎の移動範囲「Ａ1〜Ａ6」と、上記規制範囲算出手段３１からの規制範囲「Ａ0」とを受けて、これらをそれぞれ比較する。そして、先ず、各移動範囲「Ａ1〜Ａ6」のうち、その値が上記規制範囲「Ａ0」の値よりも大きいものを抽出し、この抽出された規制範囲に対応する駆動手段群を作動制御対象から除外するとともに、これら以外の駆動手段群についてはそれぞれその移動範囲に基づいて作動の優先順位を決定し、これを次述の制御値出力手段３５へ出力する。尚、この優先順位の付け方としては、上述の三方式が考えられ、いずれの方式を採用するかは高所作業車Ｚの使用状況、オペレータの操作上の好み等に応じて適宜選択される。
【００４９】
上記制御値出力手段３５においては、上記作動制御手段３４からの上記各駆動手段群に属する各駆動手段１１〜１５毎の制御値と、各駆動手段群の優先順位とを受けて、優先順位の順番に、該各駆動手段群Ｇ1〜Ｇ6に属する駆動手段１１〜１５毎にそれぞれその制御値を出力してこれを駆動せしめるものである。
【００５０】
かかるコントロールユニット３０における作動制御を、図３に示すフローチャートに基づいてさらに詳しく説明すると次の通りである。
即ち、制御開始後、先ずステップＳ１において、目標位置の入力があったかどうか（換言すれば、上記目標位置入力手段２０が操作されたかどうか）を判定し、目標位置が入力された時点においてステップＳ２へ移行する。
【００５１】
ステップＳ２においては、上記各検出手段２１〜２５において検出される作業機の現在の状態に関する信号（θ1，θ2，Ｌ1，Ｌ2，φ）を読み込む。さらに、ステップＳ３においては、作業機の現在の状態に基づいて、上記各基準点「Ｐ1」，「Ｐ2」及び制御点「Ｐ3」の位置を算出する。尚、このステップＳ２及びステップＳ３の処理が上記位置算出手段３２における処理に該当する。
【００５２】
次に、ステップＳ４においては、上記基準点「Ｐ1」と基準点「Ｐ2」の位置から規制範囲「Ａ0」を算出する（このステップＳ４における処理は、上記規制範囲算出手段３１における処理に該当する）。
【００５３】
さらに、ステップＳ５においては、目標位置と上記各基準点「Ｐ1」，「Ｐ2」及び制御点「Ｐ3」の位置情報から、各駆動手段群Ｇ1〜Ｇ6のそれぞれに属する駆動手段１１〜１５の制御値と、該各駆動手段群Ｇ1〜Ｇ6をそれぞれ作動させた場合における移動範囲Ａ1〜Ａ6を、それぞれ算出する（このステップＳ５における処理は上記移動範囲算出手段３３における処理に該当する）。
【００５４】
しかる後、ステップＳ６においては、上記各移動範囲Ａ1〜Ａ6と上記規制範囲Ａ0とを比較してその作動が許容される駆動手段群、即ち、その移動範囲の値が規制範囲の値よりも小さい駆動手段群を選択するとともに、さらにステップＳ７においてはこの選択された各駆動手段群についてその駆動の優先順位を決定する（このステップＳ６及びステップＳ７における処理は上記作動制御手段３４における処理に該当する）。
【００５５】
次に、ステップＳ８においては、優先順位に基づいて各駆動手段群Ｇ1〜Ｇ6に属する各駆動手段１１〜１５に順次制御値を出力してこれを駆動し、上記制御点「Ｐ3」の目標位置への移動を実現するものである（このステップＳ８における処理は上記制御値出力手段３５における処理に該当する）。
【００５６】
以上の制御が継続的に行われることで、例え上記高所作業車Ｚが冗長性のある作動を行う構成であっても、オペレータは上記ブーム４と作業環境周辺の障害物との干渉を気にすることなく上記制御点「Ｐ3」の目標位置への移動操作を行うことができるものである。
【００５７】
第２の実施形態
図５には、本願発明の第２の実施形態にかかる制御装置の制御ブロック図を示している。この実施形態のものは、上記第１の実施形態のものと基本構成を同じにするものであるが、該第１の実施形態のものにおいては各駆動手段１１〜１５の組み合わせによって構成される各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎに、一定条件の下で優先順位を付与し、この優先順位に従って該各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎを順次駆動させるように構成していたのに対して、この第２の実施形態のものにおいてはかかる優先順位を付与することなく、オペレータによる上記目標位置入力手段２０が操作され所定の目標位置が指示されると、上記各駆動手段群Ｇ1〜Ｇｎのうち、最先に移動範囲Ａｘと該駆動手段群Ｇｘに属する各駆動手段１１〜１５の制御値Ｅｘが算出され且つその移動範囲Ａｘが上記規制範囲Ａ0よりも小さい駆動手段群Ｇｘを先ず最初に駆動させるものである。そして、この最初に駆動させた駆動手段群Ｇｘによる上記制御点Ｐ3の移動が、その駆動条件である「Ａｘ＜Ａ0」を満たさなくなった場合には、その駆動手段群Ｇｘの駆動を中止し、他の駆動手段群についてその移動範囲及び制御値を算出し且つその移動範囲と上記規制範囲との比較を行い、条件を満たせばこの駆動手段群を駆動させて上記制御点Ｐ3の移動を続行させるものである。かかる処理を行うのが、図５に示すコントロールユニット３０における作動制御手段３６である。従って、この作動制御手段３６には、上記目標位置入力手段２０からの目標位置信号と、上記位置算出手段３２からの上記各基準点Ｐ1，Ｐ及び制御点Ｐ3と、上記規制範囲算出手段３１からの規制範囲Ａ0が、それぞれ入力されるようになっている。
【００５８】
そして、この作動制御手段３６からの制御値Ｅ1〜Ｅ5が制御値出力手段３７を介して上記各駆動手段１１〜１５に出力され、上記制御点Ｐ3の移動が、上記ブーム４と周辺障害物との干渉を生じることなく行われるものである。
【００５９】
かかるコントロールユニット３０における制御を図６及び図７を参照して説明すると次の通りである。
【００６０】
図６において、制御開始後、先ずステップＳ１において、目標位置の入力があったかどうか（換言すれば、上記目標位置入力手段２０が操作されたかどうか）を判定し、目標位置が入力された時点においてステップＳ２へ移行する。
【００６１】
ステップＳ２においては、上記各検出手段２１〜２５において検出される作業機の現在の状態に関する信号（θ1，θ2，Ｌ1，Ｌ2，φ）を読み込む。さらに、ステップＳ３においては、作業機の現在の状態に基づいて、上記各基準点「Ｐ1」，「Ｐ2」及び制御点「Ｐ3」の位置を算出するとともに、ステップＳ４においては上記基準点「Ｐ1」と基準点「Ｐ2」の位置から規制範囲「Ａ0」を算出する。
【００６２】
さらに、ステップＳ５においては、目標位置と上記各基準点「Ｐ1」，「Ｐ2」及び制御点「Ｐ3」の位置情報から、各駆動手段群Ｇ1〜Ｇ6のうちのいずれか一つ、例えば第１の駆動手段群Ｇ1に属する各駆動手段１１〜１５を駆動させた場合における該各駆動手段１１〜１５の制御値Ｅ1〜Ｅ5と、該第１の駆動手段群Ｇ1における上記移動範囲Ａ1とを求める。そして、ステップＳ６においては、この移動範囲Ａ1と上記規制範囲Ａ0とを比較し、「Ａ0＞Ａ1」である場合には干渉の危険性はないと判断して上記制御値Ｅ1〜Ｅ5を出力する（ステップＳ７）。そして、この制御値Ｅ1〜Ｅ5の出力は、「Ａ0＞Ａ1」の条件が成立している間は継続され、この条件が不成立となった時点においてその出力が中止され、図７のステップＳ９へ移行する。また、ステップＳ６において、当初から上記条件が不成立と判断された場合には、そのまま直ちにステップＳ９へ移行する。
【００６３】
図７のステップＳ９においては、次の駆動手段群、例えば第２の駆動手段群Ｇ2を制御の対象とし、該第２の駆動手段群Ｇ2に属する各駆動手段１１〜１５を駆動させた場合における該各駆動手段１１〜１５の制御値Ｅ1〜Ｅ5と、該第２の駆動手段群Ｇ2における上記移動範囲Ａ2とを求める。そして、ステップＳ１０においては、この移動範囲Ａ2と上記規制範囲Ａ0とを比較し、「Ａ0＞Ａ2」である場合には干渉の危険性はないと判断して上記制御値Ｅ1〜Ｅ5を出力する（ステップＳ１１）。そして、この第２の駆動手段群Ｇ2の各駆動手段１１〜１５に対する制御値Ｅ1〜Ｅ5の出力は、「Ａ0＞Ａ2」の条件が成立している間は継続され、この条件が不成立となった時点においてその出力が中止される。
【００６４】
そして、かかる一の駆動手段群から他の一の駆動手段群への制御の移行は、上記各駆動手段群Ｇ1〜Ｇ5の中においてランダムに行われるものである（ステップＳ１３〜ステップＳ１６参照）。このように、上記各駆動手段群Ｇ1〜Ｇ5に何ら優先順位を付けずにこれらをランダムに駆動させても、上記第１の実施形態の場合と同様に、例え上記高所作業車Ｚが冗長性のある作動を行う構成であっても、オペレータは上記ブーム４と作業環境周辺の障害物との干渉を気にすることなく上記制御点「Ｐ3」の目標位置への移動操作を行うことができるものである。
【００６５】
その他
（１）  上記各実施形態においては、ブーム４が、その先端側の第２ブーム部材４２を、基端側の第１ブーム部材４１に対してその背面側へ折り返されるように折曲自在とした構造のものを例にとって説明しているが、本願発明におけるブーム４はかかる構造に限定されるものではなく、例えば上記各実施形態のものとは逆に、上記第２のブーム部材４２が上記第１のブーム部材４１に対してその腹面側へ折り返されるように折曲自在とした構造のものでも適用できるものである。
【００６６】
（２）  上記各実施形態においては、上記規制範囲算出手段３１を、操作開始時点における第１の基準点Ｐ1の位置信号と、第２の基準点Ｐ2の位置信号とに基づいて投影距離Ａ0を算出してこれを規制範囲とするように構成しているが、本願発明における上記規制範囲算出手段３１はかかる構成に限定されるものではなく、例えば、規制制御の基準となる上記投影距離Ａ0を予め設定しておき、操作開始信号を受けてこの設定された投影距離Ａ0を読み出してこれを規制範囲とするように構成することもできるものである。
【００６７】
（３）  また、上記規制範囲算出手段３１への操作開始信号の出力方法としては、上記各実施形態の如く上記目標位置入力手段２０の操作信号を採用するものの外に、例えば専用の操作開始信号出力手段を付設し、該操作開始信号出力手段から操作信号を出力するように構成することもできるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の第１の実施形態にかかる制御装置を備えた高所作業車の全体図である。
【図２】本願発明の第１の実施形態にかかる制御装置における制御ブロック図である。
【図３】本願発明の第１の実施形態にかかる制御装置における制御フローチャートである。
【図４】本願発明の第１の制御装置にかかる制御装置による垂直直線移動時における作動説明図である。
【図５】本願発明の第２の実施形態にかかる制御装置における制御ブロック図である。
【図６】本願発明の第２の実施形態にかかる制御装置における制御フローチャートである。
【図７】本願発明の第２の実施形態にかかる制御装置における制御フローチャートである。
【図８】従来の垂直直線移動時における作動説明図である。
【符号の説明】
１は基台、２は旋回台、３は旋回座、４はブーム、５は作業台、６はブーム作動状態検出手段、１１は旋回駆動手段、１２は起伏駆動手段、１３は折曲駆動手段、１４は第１伸縮駆動手段、１５は第２伸縮駆動手段、２０は目標位置入力手段、２１は旋回角検出手段、２２は起伏角検出手段、２３は折曲角検出手段、２４は第１ブーム長さ検出手段、２５は第２ブーム長さ検出手段、３０はコントロールユニット、３１は規制範囲算出手段、３２は位置算出手段、３３は移動範囲算出手段、３４は作動制御手段、３５は制御値出力手段、３６は作動制御手段、３７は制御値出力手段、４１は第１伸縮ブーム、４２は第２伸縮ブーム、Ｚは高所作業車である。
【図１】
0004117057.tif 000002
【図２】
0004117057.tif 000003
【図３】
0004117057.tif 000004
【図４】
0004117057.tif 000005
【図５】
0004117057.tif 000006
【図６】
0004117057.tif 000007
【図７】
0004117057.tif 000008
【図８】
0004117057.tif 000009