(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
下記の構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ05），（Ａ06）を備えたことを特徴とするモータ制御装置、
（Ａ01）ステップモータを定常回転速度で駆動するために、設定された基準パルス周波数で基準パルスを出力する基準パルス出力回路、
（Ａ02）前記ステップモータの立ち上げ時（回転開始時）に前記ステップモータの回転速度が停止状態から前記定常回転速度まで設定された速度で上昇するように周波数が変化する立ち上げパルスを出力する立ち上げパルス出力回路、
（Ａ03）前記基準パルス出力回路および立ち上げパルス出力回路から出力されたパルスが入力されるとともに、入力パルスのうちの一方を出力するパルス切り替え回路、
（Ａ05）複数の前記ステップモータ、
（Ａ06）前記複数の各ステップモータに対応してそれぞれ設けられた前記パルス切り替え回路。
【請求項２】
下記の構成要件（Ａ04）を備えたことを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置、
（Ａ04）前記パルス切り替え回路の出力パルスを分周して前記ステップモータに出力する分周器。
【請求項３】
下記の構成要件（Ａ07）を備えたことを特徴とする請求項１または２記載のモータ制御装置、
（Ａ07）前記立ち上げパルスから前記基準パルスへの切り替えを制御するために前記パルス切り替え回路に入力される立ち上げ終了信号を出力する立ち上げ終了信号出力回路。
【請求項４】
下記の構成要件（Ａ08）を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のモータ制御装置、
（Ａ08）複数のモータで使用される各基準パルスのパルス周波数の公倍数のパルス周波数の基準パルスを出力する前記基準パルス出力回路。
【請求項５】
下記の構成要件（Ａ09）を備えたことを特徴とする請求項４記載のモータ制御装置、
（Ａ09）複数の各モータで使用される立ち上げパルスは、前記ステップモータの回転速度が停止状態から前記定常回転速度に上昇するに従って前記周波数が高くなるパルスにより形成され、前記複数の各モータで使用される立ち上げパルスのパルス周波数の公倍数のパルス周波数の立ち上げパルスを出力する前記立ち上げパルス出力回路。
【請求項６】
下記の構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ05），（Ａ010），（Ａ011）を備えたことを特徴とするモータ制御装置、
（Ａ01）ステップモータを定常回転速度で駆動するために、設定された基準パルス周波数で基準パルスを出力する基準パルス出力回路、
（Ａ02）前記ステップモータの立ち上げ時（回転開始時）に前記ステップモータの回転速度が停止状態から前記定常回転速度まで設定された速度で上昇するように周波数が変化する立ち上げパルスを出力する立ち上げパルス出力回路、
（Ａ03）前記基準パルス出力回路および立ち上げパルス出力回路から出力されたパルスが入力されるとともに、入力パルスのうちの一方を出力するパルス切り替え回路、
（Ａ05）複数の前記ステップモータ、
（Ａ010）前記複数の各モータの数よりも少ない複数の前記立ち上げパルス出力回路、
（Ａ011）前記モータの立ち上げ時に、複数の前記立ち上げパルス出力回路の中からいずれか１つの前記立ち上げパルス出力回路を選択し、選択された前記立ち上げパルス出力回路から出力された前記立ち上げパルスを前記モータに対して出力する立ち上げパルス選択回路。
【請求項７】
下記の構成要件（Ａ012）を備えたことを特徴とする請求項６記載のモータ制御装置、
（Ａ012）２以上の同一の立ち上げパルス出力回路を含む前記複数の立ち上げパルス出力回路。
【請求項８】
下記の構成要件（Ａ013），（Ａ014）を備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれかに記載のモータ制御装置、
（Ａ013）前記複数のモータが立ち下げ時（回転停止時）に前記ステップモータの回転速度が前記定常回転速度から停止状態まで設定された速度で減少するように周波数が変化する立ち下げパルスを出力する立ち下げパルス出力回路、
（Ａ014）前記立ち上げパルス、前記基準パルスおよび前記立ち下げパルスを切り替える前記パルス切り替え回路。
【請求項９】
下記の構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ019），（Ａ020）を備えたことを特徴とするモータ制御装置、
（Ａ015）モータを定常回転速度で駆動するために、設定された定常回転周波数の定常回転信号を出力する定常回転信号出力手段、
（Ａ016）前記モータの立ち上げ時（回転開始時）に前記モータの回転速度が停止状態から前記定常回転速度まで設定された速度で上昇するように周波数が変化する立ち上げパルスを出力する立ち上げ信号出力手段、
（Ａ017）前記立ち上げ信号出力手段および定常回転信号出力手段から出力された信号が入力されるとともに、入力信号のうちの一方を出力する信号切り替え手段、
（Ａ019）複数のモータを含む前記モータ、
（Ａ020）前記複数の各モータに対応してそれぞれ設けられた前記信号切り替え手段。
【請求項１０】
下記の構成要件（Ａ018）を備えたことを特徴とする請求項９記載のモータ制御装置、
（Ａ018）前記信号切り替え手段の出力信号を分周して前記モータに出力する分周手段。
【請求項１１】
下記の構成要件（Ａ021）を備えたことを特徴とする請求項９または１０に記載のモータ制御装置、
（Ａ021）前記立ち上げ信号から前記定常回転信号への切り替えを制御するために前記信号切り替え手段に入力される立ち上げ終了信号を出力する立ち上げ終了信号出力手段。
【請求項１２】
下記の構成要件（Ａ022）を備えたことを特徴とする請求項９ないし１１のいずれか記載のモータ制御装置、
（Ａ022）複数のモータで使用される各定常回転信号の周波数の公倍数の周波数の定常回転信号を出力する前記定常回転信号出力手段。
【請求項１３】
下記の構成要件（Ａ023）を備えたことを特徴とする請求項１２記載のモータ制御装置、
（Ａ023）複数の各モータで使用される立ち上げ信号は、前記モータの回転速度が停止状態から前記定常回転速度に上昇するに従って前記周波数が高くなる信号により形成され、前記複数の各モータで使用される立ち上げ信号の周波数の公倍数の周波数の立ち上げ信号を出力する前記立ち上げ信号出力手段。
【請求項１４】
下記の構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ019），（Ａ024），（Ａ025）を備えたことを特徴とするモータ制御装置、
（Ａ015）モータを定常回転速度で駆動するために、設定された定常回転周波数の定常回転信号を出力する定常回転信号出力手段、
（Ａ016）前記モータの立ち上げ時（回転開始時）に前記モータの回転速度が停止状態から前記定常回転速度まで設定された速度で上昇するように周波数が変化する立ち上げパルスを出力する立ち上げ信号出力手段、
（Ａ017）前記立ち上げ信号出力手段および定常回転信号出力手段から出力された信号が入力されるとともに、入力信号のうちの一方を出力する信号切り替え手段、
（Ａ019）複数のモータを含む前記モータ、
（Ａ024）前記複数の各モータの数よりも少ない複数の前記立ち上げ信号出力手段、
（Ａ025）前記モータの立ち上げ時に、複数の前記立ち上げ信号出力手段の中からいずれか１つの前記立ち上げ信号出力手段を選択し、選択された前記立ち上げ信号出力手段から出力された前記立ち上げ信号を前記モータに対して出力する立ち上がり信号選択手段。
【請求項１５】
下記の構成要件（Ａ026）を備えたことを特徴とする請求項１４記載のモータ制御装置、
（Ａ026）２以上の同一の立ち上げ信号出力回路を含む前記複数の立ち上げ信号出力手段。
【請求項１６】
下記の構成要件（Ａ027），（Ａ028）を備えたことを特徴とする請求項９ないし１５のいずれかに記載のモータ制御装置、
（Ａ027）前記複数のモータが立ち下げ時（回転停止時）に前記モータの回転速度が前記定常回転速度から停止状態まで設定された速度で減少するように周波数が変化する立ち下げ信号を出力する立ち下げ信号出力手段、
（Ａ028）前記立ち上げ信号、前記定常回転信号および前記立ち下げ信号を切り替える前記信号切り替え手段。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータ制御装置に関し、特に、回転開始時期、回転停止時期および回転速度の制御の駆動タイミングが異なる複数のステップモータの回転駆動を制御するモータ制御装置に関する。前記本発明のモータ制御装置は、複写機、ファックス、コピー機などの画像形成装置やその他の複数のモータを使用する電子機器などに適用することができる。
【０００２】
【従来の技術】
図５は、従来技術のモータ制御装置の説明図である。
図５において、従来、３つステップモータＡ，Ｂ，Ｃの制御を行う場合、各モータ毎にモータ駆動用パルスが必要とされている。前記モータ駆動用パルスは、立ち上げパルスおよび基準パルスを含み、立ち下げパルスを含む場合もある。前記立ち上げパルスは、モータの回転開始時にモータの回転を制御するために使用されるパルス列であって、低周波から設定された周波数までパルスの幅および周波数が変化するパルス列によって構成される。前記基準パルスは、モータの定常回転駆動時の制御をするために使用されるパルス列であって、同じパルス幅および周波数のパルス列によって構成される。前記立ち下げパルスは、モータの回転停止時にモータの回転を制御するために使用されるパルス列であって、前記基準パルスの周波数からモータの回転停止までパルスの幅および周波数が変化するパルス列によって構成される。
したがって、多くのモータを備えた機器においては、モータの数だけ前記モータ駆動用パルス（立ち上げパルス、基準パルスおよび立ち下げパルス）が必要なため、モータ駆動用パルス信号のデータ量は非常に多くなってしまう。
また、各モータにおいて、変速（定常回転速度の増加または減少）が行われる場合、前述のデータ量に加えさらに変速時のパルス信号のデータが必要とされる。
【０００３】
前記問題点を解決する方法として次の技術（Ｊ01）が従来公知である。
(Ｊ01)特開平７−１２３７６６号公報記載の技術
この公報には、同一の駆動タイミングで回転駆動する複数のモータに１種類のモータ駆動用パルスを供給することによって前記複数のモータの回転駆動を制御する装置が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
（前記従来技術（Ｊ01）の問題点）
前記公報に記載の装置では、供給されるモータ駆動用パルスは立ち上げ回転、定常回転および立ち下げ回転の回転駆動全体を制御する１種類のモータ駆動用パルスのみなので、複数のモータが同時に作動する場合しか制御することができない。すなわち、例えば、Ａ，Ｂ，Ｃの３つのモータを１つの回路で制御しようとした時に、例えばＡ，Ｂのモータが回転している状態ではＣのモータを起動できない。
【０００５】
実際には、複数のモータを備えた電子機器において、各モータは個別の駆動タイミングで立ち上げ回転駆動、定常回転駆動、立ち下げ回転駆動が行われる場合が多いので、前記従来技術（Ｊ01）のように、回転動作全体を制御する１種類のモータ駆動用パルスのみを用いると、異なる駆動タイミングで回転駆動が行われる複数のモータを制御することは不可能である。
また、同一の駆動タイミングで回転駆動する複数のモータ（上記の例におけるモータＡとＢ）を１種類のモータ駆動用パルスで制御し、異なる駆動タイミング（上記の例において、モータＡ、Ｂの駆動タイミングとモータＣの駆動タイミング）毎にモータ駆動用パルスをそれぞれ用意することも可能であるが、実際には、大半のモータの駆動タイミングは異なっているためモータ駆動用パルス信号のデータ量の削減はほとんどできない。
【０００６】
前記問題点に鑑み、本発明は下記の記載内容（Ｏ01）を解決することを課題とする。
（Ｏ01）異なる駆動タイミングで回転駆動する複数のモータを少ないデータ量で制御すること。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
次に、前記課題を解決するために案出した本発明を説明するが、本発明の要素には、後述の実施例の要素との対応を容易にするため、実施例の要素の符号をカッコで囲んだものを付記する。
なお、本発明を後述の実施例の符号と対応させて説明する理由は、本発明の理解を容易にするためであり、本発明の範囲を実施例に限定するためではない。
【０００８】
（本発明）
本発明のモータ制御装置は、下記の構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ05），（Ａ06）を備えたことを特徴とする、
（Ａ01）ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）を定常回転速度で駆動するために、設定された基準パルス周波数で基準パルスを出力する基準パルス出力回路（Ｐｋ）、
（Ａ02）前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時（回転開始時）に前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が停止状態から前記定常回転速度まで設定された速度で上昇するように周波数が変化する立ち上げパルスを出力する立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、
（Ａ03）前記基準パルス出力回路（Ｐｋ）および立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）から出力されたパルスが入力されるとともに、入力パルスのうちの一方を出力するパルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）、
（Ａ05）複数の前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）、
（Ａ06）前記複数の各ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応してそれぞれ設けられた前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）。
【０００９】
（本発明の作用）
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は停止状態から回転駆動を開始する時、前記立ち上げパルスがパルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）から出力され、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は回転駆動を開始する。そして、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が前記定常回転速度に達し立ち上げが終了すると、前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）からの出力が前記立ち上げパルスから前記基準パルスに切り替えられ、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は定常回転速度で駆動をする。
【００１０】
前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）と前記基準パルス出力回路（Ｐｋ）が別個の回路で構成されているため、２以上のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転を制御する場合には１つのモータ（Ｍａ；Ｍｃ）が基準パルスの入力によって定常回転駆動中においても、他のモータ（Ｍｂ，Ｍｃ；Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｄ，Ｍｅ）は立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）からの立ち上げパルスの入力によって立ち上げることができる。前記他のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が定常回転速度に立ち上がったあとは、前記１つのモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に入力されている基準パルスと同一の基準パルスの入力を受けて定常回転駆動を行うことができる。したがって、各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎にモータ駆動用パルス出力回路を設ける必要がなく、モータ駆動用パルスのデータ量を大幅に削減することが可能である。
また、本発明では、複数のステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応してパルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）が設けられているので、立ち上げパルスの使用時期または基準パルスの使用時期が異なるステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対して同一の立ち上げパルスおよび基準パルスを使用することができる。この結果、モータ駆動用パルスのデータ量を削減することができる。
【００１１】
また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ05），（Ａ06）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ04）を備えることができる。
（Ａ04）前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）の出力パルスを分周して前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に出力する分周器（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）。
【００１２】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）の出力パルスが前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の駆動用の周波数でなくても、前記出力パルスが分周器（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）によって分周されることによってステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に各モータ駆動用の周波数のパルスが入力され、ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）が回転駆動される。また分周器（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）に入力されるモータ駆動用パルスを変化させなくても、分周器（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）で分周の割合を変化させることにより、ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度を変化させることができる。この結果、各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎に特定の駆動用の周波数の出力パルスを入力する必要がなく、入力パルスを共通化することができ、データ量を削減することができる。
【００１５】
また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ05），（Ａ06）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ07）を備えることができる。
（Ａ07）前記立ち上げパルスから前記基準パルスへの切り替えを制御するために前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）に入力される立ち上げ終了信号を出力する立ち上げ終了信号出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）。
【００１６】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）に前記立ち上げ終了信号を入力することによって、設定された切り替え時期に、各ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に入力される前記立ち上げパルスと前記基準パルスとを切り替えることができる。
【００１７】
また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ05）〜（Ａ07）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ08）を備えることができる。
（Ａ08）複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用される各基準パルスのパルス周波数の公倍数のパルス周波数の基準パルスを出力する前記基準パルス出力回路（Ｐｋ）。
【００１８】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の各基準パルスの周波数の公倍数のパルス周波数を有する１種類の基準パルスは、それぞれの前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応した前記分周器（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）によって分周される。そして前記１種類の基準パルスから前記各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）それぞれを駆動するパルス周波数の複数種類の基準パルスが生成される。この結果、モータ毎にモータ駆動用パルス出力回路を設ける場合と比べてデータ量を削減できる。
【００１９】
また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ05）〜（Ａ08）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ09）を備えることができる。
（Ａ09）複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用される立ち上げパルスは、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が停止状態から前記定常回転速度に上昇するに従って前記周波数が高くなるパルスにより形成され、前記複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用される立ち上げパルスのパルス周波数の公倍数のパルス周波数の立ち上げパルスを出力する前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）。
【００２０】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）を駆動する各立ち上げパルスの周波数の公倍数のパルス周波数を有する１種類の立ち上げパルスは、それぞれの前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応した前記分周器（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）によって分周されてる。そして前記１種類の立ち上げパルスから前記各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）それぞれを駆動する複数種類の立ち上げパルスが生成される。この結果、モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎にモータ駆動用パルス出力回路を設ける場合と比べてデータ量を削減できる。
【００２１】
また、本発明のモータ制御装置は、下記の構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ05），（Ａ010），（Ａ011）を備えたことを特徴とする、
（Ａ01）ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）を定常回転速度で駆動するために、設定された基準パルス周波数で基準パルスを出力する基準パルス出力回路（Ｐｋ）、
（Ａ02）前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時（回転開始時）に前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が停止状態から前記定常回転速度まで設定された速度で上昇するように周波数が変化する立ち上げパルスを出力する立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、
（Ａ03）前記基準パルス出力回路（Ｐｋ）および立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）から出力されたパルスが入力されるとともに、入力パルスのうちの一方を出力するパルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）、
（Ａ05）複数の前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）、
（Ａ010）前記複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の数よりも少ない複数の前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、
（Ａ011）前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時に、複数の前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）の中からいずれか１つの前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１）を選択し、選択された前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１）から出力された前記立ち上げパルスを前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対して出力する立ち上げパルス選択回路（Ａ）。
【００２２】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は停止状態から回転駆動を開始する時、前記立ち上げパルスがパルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）から出力され、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は回転駆動を開始する。そして、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が前記定常回転速度に達し立ち上げが終了すると、前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）からの出力が前記立ち上げパルスから前記基準パルスに切り替えられ、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は定常回転速度で駆動をする。
前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）と前記基準パルス出力回路（Ｐｋ）が別個の回路で構成されているため、２以上のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転を制御する場合には１つのモータ（Ｍａ；Ｍｃ）が基準パルスの入力によって定常回転駆動中においても、他のモータ（Ｍｂ，Ｍｃ；Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｄ，Ｍｅ）は立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）からの立ち上げパルスの入力によって立ち上げることができる。前記他のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が定常回転速度に立ち上がったあとは、前記１つのモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に入力されている基準パルスと同一の基準パルスの入力を受けて定常回転駆動を行うことができる。したがって、各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎にモータ駆動用パルス出力回路を設ける必要がなく、モータ駆動用パルスのデータ量を大幅に削減することが可能である。
また、複数のステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）が制御されるため、ある前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１）が選択されて、１つのステップモータ（Ｍｃ）が立ち上げの途中である場合でも、前記立ち上げパルス選択回路（Ａ）が、選択されていない前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ２）を選択して、他のステップモータ（Ｍａ）に立ち上げパルスを入力することにより前記他のステップモータ（Ｍａ）を立ち上げることができる。
【００２３】
立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）は前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）が回転駆動開始する時にしか使用されないため、ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の駆動開始時に選択されていない立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）を選択していくことによって、前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）の数を前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の数よりも少なくすることができる。この結果、モータ毎にモータ駆動用パルスが必要な従来技術に比べ、モータ駆動用パルスのデータ量を削減することができる。
【００２４】
また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ05），（Ａ010），（Ａ011）を備えた本発明のモータ制御装置において、以下の構成要件（Ａ012）を備えることができる。
（Ａ012）２以上の同一の立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）を含む前記複数の立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）。
【００２５】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）の立ち上げパルスのデータが共通化され、さらにデータ量を削減することができる。
【００２６】
また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ05），（Ａ06）または構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ05），（Ａ010），（Ａ011）を備えた本発明のモータ制御装置において、以下の構成要件（Ａ013），（Ａ014）を備えることができる。
（Ａ013）前記複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）が立ち下げ時（回転停止時）に前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が前記定常回転速度から停止状態まで設定された速度で減少するように周波数が変化する立ち下げパルスを出力する立ち下げパルス出力回路、
（Ａ014）前記立ち上げパルス、前記基準パルスおよび前記立ち下げパルスを切り替える前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）。
【００２７】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、一組の立ち上げパルス、基準パルスおよび立ち下げパルスを入力し、これらを切り替えることによって、複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ駆動、定常回転駆動および立ち下げ駆動を制御することができ、モータ駆動用パルスのデータ量を削減することができる。
【００２８】
また、本発明のモータ制御装置は以下の構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ019），（Ａ020）を備えたことを特徴とする。
（Ａ015）モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）を定常回転速度で駆動するために、設定された定常回転信号周波数で定常回転信号を出力する定常回転信号出力手段（Ｐｋ）、
（Ａ016）前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時（回転開始時）に前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が停止状態から前記定常回転速度まで設定された速度で上昇するように周波数が変化する立ち上げ信号を出力する立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、
（Ａ017）前記定常回転信号出力手段（Ｐｋ）および立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）から出力された信号が入力されるとともに、入力信号のうちの一方を出力する信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）、
（Ａ019）複数の前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）、
（Ａ020）前記複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応してそれぞれ設けられた前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）。
【００２９】
前記定常回転出力手段（Ｐｋ）は、ハード（電気回路等）またはソフト（プログラム）により構成することが可能である。また、前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）および信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）も、同様に、前記ハードまたはソフトにより構成することができる。
【００３０】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は停止状態から回転駆動を開始する時、前記立ち上げ信号が信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）から出力され、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は回転駆動を開始する。そして、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時が終了すると、前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）からの出力が前記立ち上げ信号から前記定常回転信号に切り替えられ、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は定常回転速度で駆動をする。
【００３１】
前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）と前記定常回転信号出力手段（Ｐｋ）が別個の回路で構成されているため、２以上のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転を制御する場合には１つのモータ（Ｍａ；Ｍｃ）が定常回転信号の入力によって定常回転駆動中においても、他のモータ（Ｍｂ，Ｍｃ；Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｄ，Ｍｅ）は立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）からの立ち上げ信号の入力によって立ち上げることができる。前記他のモータ（Ｍｂ，Ｍｃ；Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が定常回転速度に立ち上がったあとは、前記１つのモータ（Ｍａ；Ｍｃ）に入力されている定常回転信号と同一の定常回転信号の入力を受けて定常回転駆動を行うことができる。したがって、各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎にモータ駆動用信号出力手段を設ける必要がなく、モータ駆動用信号のデータ量を大幅に削減することが可能である。
また、本発明のモータ制御装置では、複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応して信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）が設けられているので、立ち上げ信号の使用時期または定常回転信号の使用時期が異なるモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対して同一の立ち上げ信号および定常回転信号を使用することができる。この結果、モータ駆動用信号のデータ量を削減することができる。
【００３２】
また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ019），（Ａ020）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ018）を備えることができる。
（Ａ018）前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）の出力信号を分周して前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に出力する分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）。
【００３３】
前記分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）は、前記ハードまたはソフトにより構成することが可能である。
【００３４】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）の出力信号が前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の駆動用の周波数でなくても、前記出力信号が分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）によって分周されることによって前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に各モータ駆動用の周波数の信号が入力され、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）が回転駆動される。また分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）に入力される前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）の出力信号を変化させなくても、分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）で分周の割合を変化させることにより、モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度を変化させることができる。この結果、各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎に特定の駆動用の周波数の出力信号を入力する必要がなく、モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に入力する信号を共通化することができ、データ量を削減することができる。
【００３７】
また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ019），（Ａ020）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ021）を備えることができる。
（Ａ021）前記立ち上げ信号から前記定常回転信号への切り替えを制御するために前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）に入力される立ち上げ終了信号を出力する立ち上げ終了信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）。
【００３８】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、前記信号切り替え回路に前記立ち上げ終了信号を入力することによって、設定された切り替え時期に、各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に入力される前記立ち上げ信号と定常回転信号とを切り替えることができる。
【００３９】
また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ019），（Ａ020），（Ａ021）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ022）を備えることができる。
（Ａ022）複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用される各定常回転信号の周波数の公倍数の周波数の定常回転信号を出力する前記定常回転信号出力手段（Ｐｋ）。
【００４０】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の各定常回転信号の周波数の公倍数の周波数を有する１種類の定常回転信号は、それぞれの前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応した前記分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）によって分周される。そして、前記１種類の定常回転信号から前記各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）それぞれを駆動する周波数の複数種類の前記定常回転信号が生成される。この結果、モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎にモータ駆動用信号出力手段を設ける場合と比べてデータ量を削減できる。
【００４１】
また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ019）〜（Ａ022）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ023）を備えることができる。
（Ａ023）複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用される立ち上げ信号は、前記各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用される各定常回転信号を分周した周波数で且つ前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が停止状態から前記定常回転速度に上昇するに従って前記周波数が高くなる信号により形成され、前記複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用される立ち上げ信号の周波数の公倍数の周波数の立ち上げ信号を出力する前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）。
【００４２】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）を駆動する各立ち上げ信号の周波数の公倍数の周波数を有する１種類の立ち上げ信号は、それぞれの前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応した前記分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）によって分周される。そして前記１種類の立ち上げ信号から前記各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）それぞれを駆動する複数種類の立ち上げ信号が生成される。この結果、モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎にモータ駆動用信号出力手段を設ける場合と比べてデータ量を削減できる。
【００４３】
また、本発明のモータ制御装置は以下の構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ019），（Ａ024），（Ａ025）を備えたことを特徴とする。
（Ａ015）モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）を定常回転速度で駆動するために、設定された定常回転信号周波数で定常回転信号を出力する定常回転信号出力手段（Ｐｋ）、
（Ａ016）前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時（回転開始時）に前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が停止状態から前記定常回転速度まで設定された速度で上昇するように周波数が変化する立ち上げ信号を出力する立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、
（Ａ017）前記定常回転信号出力手段（Ｐｋ）および立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）から出力された信号が入力されるとともに、入力信号のうちの一方を出力する信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）、
（Ａ019）複数の前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）、
（Ａ024）前記複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の数よりも少ない複数の前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、
（Ａ025）前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時に、複数の前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）の中からいずれか１つの前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１）を選択し、選択された前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１）からの前記立ち上げ信号を前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に伝達する立ち上げ信号選択手段（Ａ）。
【００４４】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は停止状態から回転駆動を開始する時、前記立ち上げ信号が信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）から出力され、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は回転駆動を開始する。そして、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時が終了すると、前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）からの出力が前記立ち上げ信号から前記定常回転信号に切り替えられ、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は定常回転速度で駆動をする。
前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）と前記定常回転信号出力手段（Ｐｋ）が別個の回路で構成されているため、２以上のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転を制御する場合には１つのモータ（Ｍａ；Ｍｃ）が定常回転信号の入力によって定常回転駆動中においても、他のモータ（Ｍｂ，Ｍｃ；Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｄ，Ｍｅ）は立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）からの立ち上げ信号の入力によって立ち上げることができる。前記他のモータ（Ｍｂ，Ｍｃ；Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が定常回転速度に立ち上がったあとは、前記１つのモータ（Ｍａ；Ｍｃ）に入力されている定常回転信号と同一の定常回転信号の入力を受けて定常回転駆動を行うことができる。したがって、各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎にモータ駆動用信号出力手段を設ける必要がなく、モータ駆動用信号のデータ量を大幅に削減することが可能である。
また、複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）が制御されるため、ある前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１）が選択されて、１つのモータ（Ｍｃ）が立ち上げの途中である場合でも、前記立ち上げ信号選択手段（Ａ）が、選択されていない前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ２）を選択して、他のモータ（Ｍａ）に立ち上げ信号を入力することにより前記他のモータ（Ｍａ）を立ち上げることができる。
【００４５】
立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）は前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）が回転駆動開始する時にしか使用されないため、モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の駆動開始時に選択されていない立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）を選択していくことによって、前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）の数を前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の数よりも少なくすることができる。この結果、モータ毎にモータ駆動用信号が必要な従来技術に比べ、モータ駆動用信号のデータ量を削減することができる。
【００４６】
また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ019），（Ａ024），（Ａ025）備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ026）を備えることができる。
（Ａ026）２以上の同一の立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）を含む前記複数の立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）。
【００４７】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）の立ち上げ信号のデータが共通化され、さらにデータ量を削減することができる。
【００４８】
また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ019），（Ａ020）または前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017），（Ａ019），（Ａ024），（Ａ025）を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件（Ａ027），（Ａ028）を備えることができる。
（Ａ027）前記複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち下げ時（回転停止時）にモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が前記定常回転速度から停止状態まで設定された速度で減少するように周波数が変化する立ち下げ信号を出力する立ち下げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、
（Ａ028）前記立ち上げ信号、前記定常回転信号および前記立ち下げ信号を切り替える前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）。
【００４９】
前記構成を備えた本発明のモータ制御装置では、一組の前記立ち上げ信号、定常回転信号および立ち下げ信号を入力し、これらを切り替えることによって、複数の前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ駆動、定常回転駆動および立ち下げ駆動を制御することができ、モータ駆動用信号のデータ量を削減することができる。
【００５０】
【発明の実施の形態】
次に図面を参照しながら、本発明の実施の形態の具体例（実施例）を説明するが、本発明は以下の実施例に限定されるものではない。
（実施例１）
図１は、本発明のモータ制御装置の実施例１のブロック線図である。
図２は、本発明のモータ制御装置の実施例１のパルス切り替え回路から分周器に対して出力されるパルスの説明図である。
【００５１】
本実施例１は３つのステップモータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃの制御に関する実施例である。
図１において、３つのステップモータ（モータ）Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃそれぞれに対応して分周手段としての分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃが接続され、前記分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃにパルスモータ切り替え回路（信号切り替え手段）としての切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃが接続されている。前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃにはモータオン／オフ信号出力回路Ｃ、立ち上げ信号出力手段としての立ち上げパルス出力回路Ｐｔおよび定常回転信号出力手段としての基準パルス出力回路Ｐｋが接続されており、各信号が入力される。また、前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃはモータオン／オフ信号出力回路Ｃ、立ち上げパルス出力回路Ｐｔおよび基準パルス出力回路Ｐｋからの入力信号に応じた処理を実行して立ち上げパルス出力回路Ｐｔおよび分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃに各信号を出力する。また、前記切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃから前記分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃに出力される信号は、分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃにて処理が実行され各モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃに伝達される。
【００５２】
本実施例１では、モータＭａは３０００ｐｐｓ（pulse  per  second）、モータＭｂは２０００ｐｐｓ、モータＭｃは１０００ｐｐｓの周波数のパルスの入力によって定常回転駆動をするように設定されたモータで構成されている。
【００５３】
（各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃに接続された制御要素の機能）
Ｃ：モータオン／オフ信号出力回路
モータオン／オフ信号出力回路Ｃは、前記各モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃのモータオン（回転駆動開始）信号およびモータオフ（回転駆動停止）信号を各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃに出力して、前記各モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃの立ち上げ動作の開始および回転駆動動作の停止を制御する。
Ｐｋ：基準パルス出力回路（定常回転信号出力手段）
基準パルス出力回路Ｐｋは、常時、前記各切り替え回路に基準パルスを出力する。出力される前記基準パルスの周波数は一定で、各モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃそれぞれが定常回転速度で駆動するために設定された入力パルスの周波数の公倍数の周波数１２０００ｐｐｓに設定されている。なお、前記基準パルスの周波数は、１２０００ｐｐｓだけでなく任意の公倍数の周波数（例えば２４０００ｐｐｓ等）を使用することができる。
前記基準パルス出力回路は、例えば、クロック毎にカウントアップするフリップフロップ等で構成されたカウンタ回路と、前記カウンタ回路からのデータが設定値と一致しているかを検出する比較回路と、前記比較回路から一致しているという信号が出た時に出力を反転させてパルスを出力するパルス出力回路とによって構成することが可能である。また、前記カウンタ回路をＣＰＵ内のカウンタ、前記比較回路をＣＰＵ内のコンパレータに置き換えることによって、ハードウェア（回路）でなく、ソフトウェアで構成することも可能である。
【００５４】
Ｐｔ：立ち上げパルス出力回路（立ち上げ信号出力手段）
立ち上げパルス出力回路Ｐｔには、立ち上げパルスを出力する状態（作動状態）と立ち上げパルスを出力しない状態（待機状態）がある。前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃから出力されたパルス出力要求信号の入力により前記待機状態から作動状態に移行し、パルス出力要求信号の出力のあった切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃに立ち上げパルスを出力する。また、前記立ち上げパルスの周波数が前記基準パルスと同じ周波数になった時に前記立ち上げパルスを出力している切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃに立ち上げパルスの終了を知らせるための終了信号を出力する機能を有しており、前記終了信号を出力すると、立ち上げパルス出力回路Ｐは前記作動状態から前記待機状態に移行する。出力される前記立ち上げパルスの周波数は、図２の実線で示されるように、パルス出力要求信号が入力されて、最初に出力するパルスの周波数は、ステップモータの回転速度が停止状態から駆動開始できる低周波のパルス周波数となっている。時間が経つにつれ、前記低周波数から定常回転駆動時の高周波のパルス周波数に周波数が設定された速度で増加するように構成されている。前記定常回転駆動時の高周波数は各モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃそれぞれの定常回転時の回転駆動に必要な入力パルスの周波数の最小公倍数の周波数である１２０００ｐｐｓに設定されている。前記周波数の増加は、１段階を２０ｍｓとして、２０段階(４００ｍｓ)を経て各段階ごとに指数関数的に周波数を増加させ、２０段階目の周波数が前記基準パルスの周波数１２０００ｐｐｓとなるように設定されている。このときのパルス周波数の増加の割合は、図２に示すように、前記各モータが停止状態から定常回転状態に移行する時に、モータに負担をかけずに回転駆動できる割合なので安定して停止状態から定常回転状態に移行する。
なお、前記立ち上げパルス出力回路に前記パルス出力要求信号が同時に複数の前記切り替え回路から入力された場合、前記立ち上げパルス出力回路は前記立ち上げパルスをパルス出力要求信号を出力した全ての切り替え回路に出力する。
前記立ち上げパルス出力回路は、例えば、前記カウンタ回路と、設定された期間毎に比較値を変更して前記比較値を出力する比較値設定回路と、前記カウンタ回路からのデータと前記比較値設定回路から出力された比較値とが一致しているかを検出する比較値比較回路と、前記比較値比較回路から一致しているという信号が出た時に出力を反転させてパルス出力を行うパルス出力回路とによって構成することが可能である。また、前記カウンタ回路をＣＰＵ内のカウンタ、前記比較回路をＣＰＵ内のコンパレータ、前記比較値設定回路をＣＰＵ内のＲＡＭで構成することによって、ハードウェア（回路）でなく、ソフトウェアで構成することも可能である。
【００５５】
Ｄａ：モータＭａ用の分周器（分周手段）
分周器Ｄａは、前記切り替え回路Ｓａから出力されたパルス信号が入力され、入力されたパルス信号の周波数１２０００ｐｐｓをステップモータＭａの回転数に応じたパルス周波数３０００ｐｐｓに分周して前記モータＭａに出力する。
Ｄｂ：モータＭｂ用の分周器（分周手段）
分周器Ｄｂは、前記切り替え回路Ｓｂから出力されたパルス信号が入力され、入力されたパルス信号の周波数１２０００ｐｐｓをステップモータＭｂの回転数に応じたパルス周波数２０００ｐｐｓに分周して前記モータＭｂに出力する。
Ｄｃ：モータＭｃ用の分周器（分周手段）
分周器Ｄｃは、前記切り替え回路Ｓｃから出力されたパルス信号が入力され、入力されたパルス信号の周波数１２０００ｐｐｓをステップモータＭｃの回転数に応じたパルス周波数１０００ｐｐｓに分周して前記モータＭｃに出力する。
【００５６】
（各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃの機能）
Ｓａ：モータＭａ用の切り替え回路（信号切り替え手段、パルス切り替え回路）切り替え回路Ｓａは、パルス出力要求信号を出力する機能を有している。また、切り替え回路Ｓａは、各入力信号に応じて、分周器Ｄａに、立ち上げパルスを出力するか、基準パルスを出力するか、またはパルスを出力しないかを切り替える機能を有している。
切り替え回路Ｓａは、常時、基準パルス出力回路Ｐｋから出力された基準パルスの入力を受けているが、モータＭａの回転駆動の信号が入力されていない時は、前記切り替え回路Ｓａは前記基準パルスを分周器Ｄａに基準パルスを出力しない。
モータオン／オフ信号出力回路Ｃから出力されたモータＭａオン（モータＭａ駆動開始）信号が切り替え回路Ｓａに入力されると、前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔにパルス出力要求信号を出力する。このとき、前記切り替え回路Ｓａはパルスを出力しない状態から、立ち上げパルス出力する状態に回路を切り替える。そして、前記パルス出力要求信号に応じて前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔから出力された立ち上げパルスを前記分周器Ｄａに出力する。
前記切り替え回路Ｓａに前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔから出力された前記終了信号が入力された時、前記切り替え回路Ｓａは前記立ち上げパルスを出力する状態から基準パルスを出力する状態に回路を切り替える。そして、常時入力を受けている前記基準パルスを前記分周器Ｄａに出力する。
Ｓｂ：モータＭｂ用の切り替え回路（信号切り替え手段、パルス切り替え回路）切り替え回路Ｓｂは、前記切り替え回路Ｓａと同様の機能を有し、モータＭｂオン信号に対応して分周器Ｄｂに前記立ち上げパルスを出力し、立ち上げパルス出力回路Ｐｔからの終了信号に応じて出力するパルスを切り替えて基準パルスを分周器Ｄｂに出力する。
Ｓｃ：モータＭｃ用の切り替え回路（信号切り替え手段、パルス切り替え回路）切り替え回路Ｓｃは、前記切り替え回路Ｓａと同様の機能を有し、モータＭｃオン信号に対応して分周器Ｄｃに前記立ち上げパルスを出力し、立ち上げパルス出力回路Ｐｔからの終了信号に応じて出力するパルスを切り替えて基準パルスを分周器Ｄｃに出力する。
【００５７】
（実施例１の作用）
前記構成を備えた本発明の実施例１のモータ制御装置では、３つのステップモータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃすべてが回転駆動していないときでも、各パルス切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃには前記基準パルス出力回路Ｐｋから出力された基準パルスが入力されている。このとき、各パルス切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃはパルスを出力しない状態に回路が切り替えられているため、前記各分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃに基準パルスは出力されない。
【００５８】
モータＭａが回転駆動する場合、前記モータオン／オフ信号出力回路ＣからモータＭａオンの信号が前記切り替え回路Ｓａに入力される。モータＭａオン信号が入力された前記切り替え回路Ｓａは、前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔに対してパルス出力要求信号を出力する。このとき前記切り替え回路Ｓａは、パルスを出力しない状態から立ち上げパルスを出力する状態に切り替えられる。そして、前記パルス出力要求信号に応じて前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔから立ち上げパルスが出力され、前記立ち上げパルスが入力された前記信号切り替え回路から前記分周器Ｄａに前記立ち上げパルスが出力される。そして、前記分周器Ｄａにおいて、入力された立ち上げパルスの周波数が１／４になるように立ち上げパルスが分周され、分周された立ち上げパルスがモータＭａに出力される。このとき、入力される立ち上げパルスの周波数の増加の割合は、図２に示すように、前記各モータが停止状態から定常回転状態に移行する時に、モータに負担をかけずに回転駆動できる割合なので安定して停止状態から定常回転状態に移行する。
【００５９】
前記立ち上げパルスが２０段階目（３８０〜４００ｍｓ）の最後（パルス出力開始から４００ｍｓ経過後）までパルスを出力すると、前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔから前記終了信号が出力され、前記切り替え回路Ｓａに入力される。前記終了信号が出力されると、前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔは前記立ち上げパルスの出力を停止し、出力される立ち上げパルスがリセットされ、再びパルス出力要求信号が入力されるのを待機する待機状態になる。
切り替え回路Ｓａに前記終了信号が入力されると、前記切り替え回路Ｓａは前記立ち上げパルスを出力する状態から前記基準パルスを出力する状態に切り替えられる。そして、前記基準パルスが前記モータ分周器Ｄａに出力され、モータＭａが分周器によって分周された３０００ｐｐｓのパルスの入力を受け定常回転駆動する。前記立ち上げパルスの２０段階目の出力パルスの周波数と前記基準パルスの出力周波数が同一なので、パルスが切り替えられる時にも連続して安定したパルスが入力され、モータＭａの回転が不安定になることはない。
【００６０】
前記モータＭａが回転駆動を停止する場合、前記モータオン／オフ信号出力回路ＣからモータＭａオフの信号が前記切り替え回路Ｓａに入力され、前記切り替え回路Ｓａは前記基準パルスを出力する状態からパルスを出力しない状態に切り替えられる。すると、回転駆動用のパルスが入力されないので、摩擦抵抗、空気抵抗等によって前記モータＭａは自然に回転を停止する。
【００６１】
前記モータＭａが定常回転状態に移行した時、前記立ち上げパルス出力回路が待機状態になっているため、他のモータＭｂ，Ｍｃの回転駆動を開始することが出来る。すなわち、前記モータＭａが定常回転状態であっても、前記モータオン／オフ信号出力回路ＣからモータＭｂオンまたはモータＭｃオンの信号を出力することにより、モータＭｂまたはモータＭｃは立ち上げ回転駆動の状態を経て、定常回転で回転駆動することができる。なお、この時のモータＭｂ，Ｍｃの回転開始から停止までの一連の信号の入力および切り替え等の動作はモータＭａの場合と同様である。
【００６２】
したがって、異なる駆動タイミングで駆動する複数のモータを制御する時、従来技術では別々にモータ駆動用パルス出力回路を設けなければならなかったのに対し、立ち上げパルスと定常回転パルスを別々の回路で出力させることで、１組の立ち上げパルスと定常回転パルスのデータのみで制御することが可能になり、パルスのデータ量を大幅に削減することが出来る。
【００６３】
（実施例２）
図３は、本発明のモータ制御装置の実施例２のブロック線図であり、実施例１の図１に対応する図である。
なお、この実施例２の説明において、前記実施例１の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例２は、下記の点で前記実施例１と相違しているが、他の点では前記実施例１と同様に構成されている。
実施例２は、５つのステップモータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅの制御に関する実施例である。
【００６４】
図３において、実施例１と同様に、５つのステップモータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅそれぞれに対応して分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅが接続され、前記分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅに切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅが接続されている。前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅにはモータオン／オフ信号出力回路Ｃ、立ち上げパルス選択回路（立ち上げ信号選択手段）としての選択回路Ａおよび基準パルス出力回路Ｐｋが接続されており、各制御信号が入力される。また、前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅは前記モータオン／オフ信号出力回路Ｃ、選択回路Ａおよび基準パルス出力回路Ｐｋからの入力信号に応じた処理を実行して前記選択回路Ａおよび分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅに制御信号が出力される。また、前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅから前記分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅに出力される制御信号は、各モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅに伝達される。
【００６５】
前記選択回路Ａには同一の立ち上げパルスを出力する３つの同一の立ち上げパルス出力回路Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３が接続されている。選択回路Ａは、前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅから出力されたパルス出力要求信号に応じて処理を行い、立ち上げパルス出力回路Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３にパルス出力要求信号を出力する。そして、前記選択回路Ａは、前記パルス出力要求信号に応じて前記立ち上げパルス出力回路から出力される立ち上げパルスを前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅに出力する。
【００６６】
本実施例２の前記各モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅに関し、モータＭａは３０００ｐｐｓ、モータＭｂは２０００ｐｐｓ、モータＭｃは１０００ｐｐｓ、モータＭｄは４０００ｐｐｓ、モータＭｅは３０００ｐｐｓの周波数のパルスの入力によって定常回転駆動をするモータで構成されている。この構成に伴い、前記基準パルスは２４０００ｐｐｓに設定される。
【００６７】
（選択回路Ａの機能）
Ａ：選択回路（立ち上げ信号選択手段、立ち上げパルス選択回路）
選択回路Ａは、接続されている３つの立ち上げパルス出力回路Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３のそれぞれのうち待機状態である回路を記憶するメモリ機能を有する。前記パルス出力要求信号が入力された時、前記メモリ機能によって記憶してある情報を参照して待機状態である立ち上げパルス出力回路を選択し、前記パルス出力要求信号を伝達する。そして、前記パルス出力要求信号に応じて出力された立ち上げパルスおよび終了信号を前記パルス出力要求信号を出力した切り替え回路に伝達する。前記立ち上げパルスを伝達中に他の前記切り替え回路からパルス出力要求信号が入力された時にも、並行して上記パルス出力要求信号および立ち上げパルスの伝達を行う。複数のパルス出力要求信号が同時に入力された場合には、待機状態の立ち上げパルス出力回路を１つ選択して、この立ち上げパルス出力回路から出力される立ち上げパルスを、同時にパルス出力要求信号を出力した切り替え回路全てに伝達する。なお、複数の立ち上げパルス出力回路の選択の優先順位を予め設定することも可能であるし、ランダムに選択するように設定することも可能である。
【００６８】
（実施例２の作用）
図４は本実施例２のモータ制御装置のモータＭａ，Ｍｃと各立ち上げパルス出力との関係を示すタイムチャートである。
前記構成を備えた本実施例２のモータ制御装置について、全てのモータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅが回転駆動していない状態で、モータＭｃだけが回転駆動を開始する時、実施例１の場合と同様に、モータＭｃオン信号が前記モータオン／オフ信号出力回路Ｃから出力され切り替え回路Ｓｃに入力される。そして、前記切り替え回路Ｍｃから出力されたパルス出力要求信号が選択回路Ａに入力される。このとき全ての立ち上げパルス出力回路Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３が待機状態にあるので、選択回路Ａは立ち上げパルス出力回路Ｐｔ１にパルス出力要求信号を伝達する。そして、前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔ１から出力された立ち上げパルスを前記切り替え回路Ｓｃに伝達して前記モータＭｃが回転駆動を開始する。また、立ち上げ終了時の終了信号も前記切り替え回路Ｓｃに伝達する。
【００６９】
図４において、前記モータＭｃが立ち上げ回転駆動中にモータＭａが回転駆動を開始する時、モータオン／オフ信号出力回路ＣからモータＭａオン信号が出力され、切り替え回路Ｓａから出力されたパルス出力要求信号が選択回路Ａに入力される。前記選択回路Ａのメモリ機能による記録情報によって立ち上げパルス出力回路Ｐｔ１が作動状態（使用中）であるので、待機状態である立ち上げパルス出力回路Ｐｔ２に前記パルス出力要求信号を伝達する。そして、前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔ２から出力された立ち上げパルスおよび終了信号を前記切り替え回路Ｓａに伝達し、モータＭａが立ち上がる。
【００７０】
したがって、異なる駆動タイミングを有し、且つ、あるモータ（モータＭｃ）が立ち上げ回転駆動中に他のモータ（モータＭａ）が立ち上げ開始する５つのモータの制御を行う時に、従来はモータ毎にパルスのデータ（立ち上げパルスと基準パルスが一つになったデータ５つ）を必要としていた。それに対し、本実施例２はそれよりも少ないデータ、すなわち、３つの立ち上げパルスおよび１つの基準パルスのデータで５つのモータを制御することができ、パルスのデータ量を大幅に削減することができた。
【００７１】
（変更例）
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内で、種々の変更を行うことが可能である。本発明の変更実施例を下記に例示する。
（Ｈ01）前記各実施例において、回路を使用した各制御要素に代えてソフトウェア等を用いて各信号の出入力の制御を行うことが可能である。
（Ｈ02）前記各実施例において、終了信号は立ち上げパルス出力回路から出力されたが、終了信号のみを出力する回路を個別に設けることも可能である。
（Ｈ03）前記各実施例において、パルスを使用した各信号に代えて正弦波等のアナログの信号を使用することも可能である。
（Ｈ04）前記各実施例において、パルス出力要求信号が各切り替え回路から出力されているが、パルス出力要求信号のみを出力する回路を個別に設けることが可能である。このとき、各切り替え回路に入力される各モータオンの信号は、前記パルス出力要求信号のみを出力する回路に入力される。
（Ｈ05）前記各実施例において、ステップモータだけでなく、入力信号に反応して回転する任意のモータを使用することが可能である。
（Ｈ06）前記各実施例において、前記各モータが同じ回転速度で回転するモータのみで構成される場合は、分周器を省略することが可能である
（Ｈ07）前記各実施例において、各パルス切り替え回路に立ち上げパルスと基準パルスを切り替える時期を設定する回路を内蔵することによって、終了信号を使用せず切り替えを行うことも可能である。例えば、立ち上げパルス入力開始後設定された時間経過後に強制的に立ち上げパルスの伝達を切断し、基準パルスを伝達するように切り替えの設定をすることもが考えられる。
（Ｈ08）前記各実施例において、モータが回転駆動を停止する時にパルスの入力を切断して摩擦抵抗等で回転駆動を自然停止させていたが、立ち下げパルス（基準パルスの周波数からモータＭａが停止する低周波のパルス周波数まで周波数を徐々に減少させるように構成されたパルス列）を出力する回路（立ち下げパルス出力回路）を設け、回転を制御して回転駆動を停止させることも可能である。
【００７２】
【発明の効果】
前述の本発明のモータ制御装置は以下の効果（Ｅ01）を奏することができる（Ｅ01）異なる駆動タイミングで回転駆動する複数のモータを少ないデータ量で制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  図１は、本発明のモータ制御装置の実施例１のブロック線図である。
【図２】  図２は、本発明のモータ制御装置の実施例１のパルス切り替え回路から分周器に対して出力されるパルスの説明図である。
【図３】  図３は、本発明のモータ制御装置の実施例２のブロック線図であり、実施例１の図１に対応する図である。
【図４】  図４は本実施例２のモータ制御装置のモータＭａ，Ｍｃと各立ち上げパルス出力との関係を示すタイムチャートである。
【図５】  図５は、従来技術のモータ制御装置の説明図である。
【符号の説明】
Ａ…立ち上げパルス選択回路，立ち上げ信号選択手段、
Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ…分周器，分周手段、
Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ…ステップモータ，モータ、
Ｐｋ…基準パルス出力回路，定常回転信号出力手段、
Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３…立ち上げパルス出力回路および立ち上げ終了信号出力回路，立ち上げ信号出力手段および立ち上げ終了信号出力手段、
Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ…パルス切り替え回路，信号切り替え手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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