(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ノード、リンクおよびそれらの付随情報を有する地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地図情報に基づいて前記現在位置から案内地点までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された経路に対応する音声案内メッセージを生成する音声案内メッセージ生成手段と、その音声案内メッセージを出力する音声出力手段とを備えたナビゲーション装置において、
前記地図情報記憶手段は、前記地図情報の一部として前記ノードおよび前記リンクの経路概略および特徴を示すことに対する重要度を記憶し、
前記音声案内メッセージ生成手段は、前記探索された経路上のノードおよびリンクのうち、重要度が所定の基準値以下である所定の基準数以下の前記ノードおよび前記リンクを選択し、選択した前記ノードおよび前記リンクに対応し、前記経路探索手段により探索された経路の概略を示す音声案内メッセージを生成する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
音声案内メッセージ生成手段は、重要度が同一であるノードおよびリンクが複数あり前記ノードおよび前記リンクの選択数が所定の基準数に一致しない場合に、前記重要度が同一である前記ノードおよび前記リンクのうちの案内地点に近い方の前記ノードまたは前記リンクを削除して前記ノードおよびリンクの選択数を前記所定の基準数に一致させる
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
所定の基準値を設定する基準値設定手段と、
所定の基準数を設定する基準数設定手段とを備える
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
ノード、リンクおよびそれらの付随情報を有する地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地図情報に基づいて前記現在位置から案内地点までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された経路に対応する音声案内メッセージを生成する音声案内メッセージ生成手段と、その音声案内メッセージを出力する音声出力手段とを備えたナビゲーション装置において、
前記地図情報記憶手段は、前記地図情報の一部として前記ノードおよび前記リンクの経路概略および特徴を示すことに対する重要度、および各ノードまたはリンクに対応する名称の音声再生時間の情報を記憶し、
音声案内メッセージ生成手段は、探索された前記経路上の前記ノードおよび前記リンクから前記音声案内メッセージの音声再生時間が所定の基準値以下の範囲内で重要度の高い順番に前記ノードおよび前記リンクを選択し、選択した前記ノードおよび前記リンクに対応し、前記経路探索手段により探索された経路の概略を示す前記音声案内メッセージを生成する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体に搭載され、現在位置から目的地までの経路案内をするナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば運転中の自動車の現在位置から目的地までの経路を案内するナビゲーション装置が広く実用化されている。このようなナビゲーション装置は、ユーザにより目的地が設定されると、現在位置からその目的地までの推奨経路を探索する。そして探索された経路をユーザに呈示する場合には、地図縮尺を切り替えて目的地を設定した地点から目的地までの経路を同一画面に表示する、いわゆる全ルート図表示が使用されることが多い。また、縮尺比の大きい詳細地図の表示に切り替えて、経路に沿って手動または自動で地図表示をスクロールさせるようにして経路のより詳しい情報を呈示する方法も使用されることがある。その他、現在位置の前方にある経路上の交差点などの案内図を順次表示する方法や、走行経路の主要な分岐点を要約して表示装置に表示する方法が使用される場合がある。また、音声により経路案内を実行する方法が使用される場合もある。
【０００３】
図１は例えば日本国特開平５−２９７８００号公報に記載された第１の従来のナビゲーション装置を示すブロック図である。図において、１は目的地などを入力するためのタッチスイッチであり、２は車速を検出する車速センサであり、３は方位を検出する方位センサであり、４は予め地図情報データおよび道路の分岐点の種別を表す情報や分岐点を結ぶ道路の種別を表す情報などを記憶した外部記憶装置であり、５は現在位置と目的地とを結ぶ経路中に含まれる進路変更すべき分岐点などの走行のポイントとなる情報を案内表示する表示装置であり、６はタッチスイッチ１からの入力信号と車速センサ２および方位センサ３からの入力信号とに基づいて車両の走行経路を探索し、その走行経路の主要な分岐点を要約して表示装置５に表示させる制御装置である。
【０００４】
次に動作について説明する。
まず経路探索処理が実行される。この経路探索処理はダイクストラ法に従って実行され、この装置では、現在位置と目的地とを結ぶ経路のうち、主要な道路を通過し、右左折が少なく、かつ交差点名称がある交差点で右左折する経路が外部記憶装置４に記憶された地図情報データに基づいて探索される。
【０００５】
経路が探索された後、経路に含まれるノードの数がカウントされ、そのノードが１０個以下であるか否かが判定される。そのノードが１０個以下である場合には、探索された経路を表示する表示処理が実行される。
【０００６】
一方、そのノードが１０個より多い場合には、経路に含まれるノードを、各ノードの情報価値に基づいて要約する要約処理が実行される。要約処理では、経路に含まれるノードが１０個以下になるまで情報価値の低いノードが取り除かれ、その後に表示処理が実行される。ここで情報価値はノード種別係数とノード名称有無係数と右左折係数との積であり、ノード種別係数とは高速道路出入口、有料道路出入口、国道交差点といったノードの種別に対応した所定の係数であり、ノード名称有無係数とはノードの名称の有無に対応した所定の係数であり、右左折係数とは右左折の有無に対応した所定の係数である。
【０００７】
そして表示処理では、表示装置５に、現在位置および目的地の名称、現在位置から目的地までの経路上にある主要な分岐点の名称、各分岐点間の距離、並びに、各分岐点で進行すべき道路の名称および向かうべき方面を表す代表的な地名が表示される。
【０００８】
図２は例えば国際公開ＷＯ９８／５１９９５に記載された第２の従来のナビゲーション装置を示すブロック図である。図において、１０は当該ナビゲーション装置における各種演算および装置全体の制御を行う制御手段であり、１１は道路データや交差点データなどのディジタル化された地図情報データを格納する地図情報記憶手段であり、１２は当該ナビゲーション装置の搭載された移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段である。
【０００９】
１３は地図情報記憶手段１１に記憶された地図情報データによる地図上の２点間の経路を設定する経路設定手段であり、１４は経路設定手段１３により設定された経路上の、交差点案内すべき案内対象交差点を検出する案内対象交差点検出手段であり、１５は最寄りの案内対象交差点と現在位置との距離関係に基づいて、当該移動体の経路を、その経路の特徴を捉えて簡略化した図形に量子化する量子化演算手段である。
【００１０】
１６は案内対象交差点検出手段１４により検出された案内対象交差点に対して、量子化演算手段１５により量子化された経路を表示する表示手段であり、１７は案内メッセージに必要な単語あるいはフレーズなどを音声波形データとして格納した音声情報記憶手段（図示せず）を有し、量子化された移動体の経路を表示手段１６に表示する際に、それに対応した案内メッセージを構成する単語やフレーズなどの音声波形データを選択し、それらを組み合わせて案内メッセージを生成する音声案内メッセージ生成手段であり、１８は音声案内メッセージ生成手段１７により生成された案内メッセージを音声によってユーザに報知する音声出力手段である。
【００１１】
次に動作について説明する。
図３は図２の従来のナビゲーション装置の動作について説明するフローチャートである。
まずステップＳＴ１において、経路設定手段１３が地図情報記憶手段１１から読み出した地図情報データによる地図の２つの地点を緯経度などによって設定し、この２つの地点間の経路をダイクストラ法などのネットワーク上の一般的な探索アルゴリズムを用いて設定する。
【００１２】
次にステップＳＴ２において、現在位置検出手段１２が当該移動体の現在位置（Ｃ１）を検出し、さらにステップＳＴ３に進み、フラグＦＬ１，ＦＬ２，ＦＬ３がそれぞれ０に初期化される。
次にステップＳＴ４において、案内対象交差点検出手段１４が、経路設定手段１３により設定された経路上に存在する交差点、および経路設定手段１３により設定された２つの地点の中の、現在位置検出手段１２により検出された現在位置（Ｃ１）より前方の交差点であって、例えば交差点に接続する道路が３本以上の交差点を前方案内対象交差点（Ｃ２）として抽出する。
【００１３】
次にステップＳＴ５において、現在位置検出手段１２が移動体の現在位置（Ｃ１）の検出を再度実行し、ステップＳＴ６において、この移動体の現在位置（Ｃ１）と前方案内対象交差点（Ｃ２）との間の道なりの距離（Ｌ１）を、地図情報記憶手段１１から読み込んだ地図情報データに基づいて計算する。
次にステップＳＴ７において、この距離（Ｌ１）の値に応じて、これ以降に実行する処理を選択する。
【００１４】
この距離（Ｌ１）が所定の規定値（Ｌ２）（例えば１０００メートル）より大きい場合にはステップＳＴ８に進み、フラグＦＬ１が０であるか否かを識別する。フラグＦＬ１が０である場合には、ステップＳＴ９において、前方案内対象交差点（Ｃ２）に関する案内出力Ａが実行される。この案内出力Ａとは、量子化演算手段１５において抽出された、地図上の経路道路の前方案内対象交差点（Ｃ２）に至るまでの部分のみを取り出して、それを単純な矢印の形に量子化し、前方案内対象交差点（Ｃ２）に関する表示図形を表示手段１６に表示するとともに、当該前方案内対象交差点（Ｃ２）に関する案内メッセージを音声案内メッセージ生成手段１７において生成し、それを音声出力手段１８により音声にて報知する。この案内出力Ａを実行した後、ステップＳＴ１０においてフラグＦＬ１を１に変更して前方案内対象交差点（Ｃ２）に関する案内出力Ａを実行したことを記録する。
【００１５】
その後ステップＳＴ１１において、経路設定手段１３により設定された経路の終わりまで処理が済んだか否かを判定し、済んでいる場合には案内処理を終了し、済んでいない場合にはステップＳＴ５に戻り、ステップＳＴ６以降の処理を実行する。
なお、ステップＳＴ８でフラグＦＬ１が０ではない場合には、案内出力Ａが既に実行されているのでステップＳＴ５に戻る。
【００１６】
一方、ステップＳＴ７において、距離（Ｌ１）が規定値（Ｌ２）以下であり、かつ所定の規定値（Ｌ３）（例えば３００メートル）より大きい場合にはステップＳＴ１２に進み、フラグＦＬ２が０であるか否かを識別する。フラグＦＬ２が０である場合には、ステップＳＴ１３において、前方案内対象交差点（Ｃ２）に関する案内出力Ｂが実行される。この案内出力Ｂとは、量子化演算手段１５において抽出された、地図上の経路道路の前方案内対象交差点（Ｃ２）に接続する経路道路のみを取り出して、それを単純な矢印の形に量子化し、前方案内対象交差点（Ｃ２）に関する表示図形を表示手段１６に表示するとともに、当該前方案内対象交差点（Ｃ２）に関する案内メッセージを音声案内メッセージ生成手段１７において生成し、それを音声出力手段１８により音声にて報知する。この案内出力Ｂを実行した後、ステップＳＴ１４においてフラグＦＬ２を１に変更して前方案内対象交差点（Ｃ２）に関する案内出力Ｂを実行したことを記録する。
【００１７】
その後ステップＳＴ１１において、経路設定手段１３により設定された経路の終わりまで処理が済んだか否かを判定し、済んでいる場合には処理を終了し、済んでいない場合にはステップＳＴ５に戻り、ステップＳＴ６以降の処理を実行する。
なお、ステップＳＴ１２でフラグＦＬ２が０ではない場合には、案内出力が既に実行されているのでステップＳＴ５に戻る。
【００１８】
また、ステップＳＴ７において距離（Ｌ１）が規定値（Ｌ３）以下である場合にはステップＳＴ１５に進み、フラグＦＬ３が０であるか否かを識別する。フラグＦＬ３が０である場合には、ステップＳＴ１６において、前方案内対象交差点（Ｃ２）に関する案内出力Ｃが実行される。この案内出力Ｃとは、量子化演算手段１５において抽出された、地図上の経路道路の前方案内対象交差点（Ｃ２）、その前方案内対象交差点に接続する経路道路、経路道路以外の道路、および移動体の現在位置を取り出して、それを単純な形に量子化し、前方案内対象交差点（Ｃ２）に関する表示図形を表示手段１６に表示するとともに、当該前方案内対象交差点（Ｃ２）に関する案内メッセージを音声案内メッセージ生成手段１７において生成し、それを音声出力手段１８により音声にて報知する。この案内出力Ｃを実行した後、ステップＳＴ１７においてフラグＦＬ３を１に変更して前方案内対象交差点（Ｃ２）に関する案内出力Ｃを実行したことを記録する。
【００１９】
その後ステップＳＴ１１において、経路設定手段１３により設定された経路の終わりまで処理が済んだか否かを判定し、済んでいる場合には処理を終了し、済んでいない場合にはステップＳＴ５に戻り、ステップＳＴ６以降の処理を実行する。
なお、ステップＳＴ１５でフラグＦＬ３が０ではない場合には、案内出力Ｃが既に実行されているのでステップＳＴ３に戻り、フラグＦＬ１，ＦＬ２，ＦＬ３が０に初期化され、ステップＳＴ４において次の前方案内対象交差点（Ｃ２）が抽出される。
【００２０】
従来のナビゲーション装置は以上のように構成されているので、要約処理により案内表示するノードを要約するようにしても依然としてユーザが案内表示を注視する必要があるため安全運転を損なう可能性があり、また音声により経路全体を案内しようとすると案内するノードの数が多くなり、短時間で適切に経路全体を案内するには適さないなどの課題があった。
【００２１】
また、従来のナビゲーション装置では、案内表示するノード数を所定の個数に要約する際に、同一の情報価値のノードが複数あるときには、案内表示するノード数を所定の個数に一致させることが困難であるという課題があった。
【００２２】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、ノードおよびリンクの重要度を記憶し、探索された経路上のノードおよびリンクのうち、その重要度や音声情報の再生時間に基づいてノードおよびリンクを選択し、選択したノードおよびリンクに対応する音声案内メッセージを生成し、その音声案内メッセージにより経路案内を実行するようにして、音声により短時間で適切に経路全体を案内することができるナビゲーション装置を得ることを目的とする。
【００２３】
また、この発明は、重要度が同一であるノード、リンクなどが複数あり、それらの数が所定の基準数に一致しない場合に、重要度が同一であるノード、リンクなどのうちの現在位置に近い方から所定の基準数に一致する数のノード、リンクなどを選択するようにして、案内されるノードなどの数を所定の基準数に正確に一致させることができるナビゲーション装置を得ることを目的とする。
【発明の開示】
【００２４】
この発明に係るナビゲーション装置は、地図情報記憶手段に地図情報の一部としてノードおよびリンクの経路概略および特徴を示すことに対する重要度を記憶し、探索された経路上のノードおよびリンクのうち、重要度が所定の基準値以下である所定の基準数以下の前記ノードおよび前記リンクを選択し、選択した前記ノードおよび前記リンクに対応し、経路探索手段により探索された経路の概略を示す音声案内メッセージを生成するようにしたものである。このことによって、音声により短時間で適切に経路全体を案内することができるという効果が得られる。また、重要度の高いノードなどが所定の基準数以下しかない場合でも重要度の低いノードなどについての音声案内は実行されず、適切に経路全体を案内することができるという効果が得られる。
【００２５】
この発明に係るナビゲーション装置は、重要度が同一であるノードおよびリンクが複数ありノードおよびリンクの選択数が所定の基準数に一致しない場合に、重要度が同一であるノードおよびリンクのうちの案内地点に近い方のノードまたはリンクを削除してノードおよびリンクの選択数を所定の基準数に一致させるようにしたものである。このことによって、案内されるノードなどの数を所定の基準数に正確に一致させることができるという効果が得られる。
【００２６】
この発明に係るナビゲーション装置は、所定の基準値を設定する基準値設定手段と、所定の基準数を設定する基準数設定手段とを備えるものである。このことによって、必要に応じた重要度および量の音声案内を享受することができるという効果が得られる。
【００２７】
この発明に係るナビゲーション装置は、地図情報記憶手段に地図情報の一部としてノードおよびリンクの経路概略および特徴を示すことに対する重要度、および各ノードまたはリンクに対応する名称の音声再生時間の情報を記憶し、探索された経路上のノードおよびリンクから音声案内メッセージの音声再生時間が所定の基準値以下の範囲内で重要度の高い順番にノードおよびリンクを選択し、選択したノードおよびリンクに対応し、経路探索手段により探索された経路の概略を示す音声案内メッセージを生成するようにしたものである。このことによって、音声案内の時間を正確に所定の基準値以下にすることができるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図４は、この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図であり、図５は、図４のナビゲーション装置の具体的なハードウェア構成を示すブロック図である。
図４において、２１は当該ナビゲーション装置における各種演算を実行するとともに他の構成要素の制御を実行する制御手段である。２２は道路や交差点などを表すリンクデータ、ノードデータなどのディジタル化された地図情報データを予め記憶する地図情報記憶手段であり、２３は当該ナビゲーション装置が搭載されている移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段である。
【００２９】
２４は地図情報記憶手段２２に記憶された地図情報データを読み出し、その地図情報データによる地図における２地点間の経路を例えばダイクストラ法などに従って探索し、１つの経路を決定する経路探索手段であり、２５は経路探索手段２４により決定された経路を記憶する経路記憶手段である。
２６は地図情報記憶手段２２に記憶された地図情報データによる地図や経路記憶手段２５に記憶された経路などを表示する表示手段である。
【００３０】
２７は音声案内メッセージに必要な単語あるいはフレーズなどの音声波形データを予め記憶する音声情報記憶手段３１を有し、音声案内の際に、案内メッセージを構成する単語やフレーズなどの音声波形データを選択し、選択した音声波形データを組み合わせて音声案内メッセージを生成する音声案内メッセージ生成手段であり、２８は音声案内メッセージ生成手段２７により生成された音声案内メッセージに対応する音声を出力し、ユーザに案内メッセージを報知する音声出力手段である。
２９はユーザにより当該ナビゲーション装置に指令が入力される際に操作され、入力されたユーザの指令を制御手段２１に供給する操作手段であり、３０は経路記憶手段２５に記憶された経路における案内情報のうちの主要な案内情報を抽出する音声案内情報抽出手段である。
【００３１】
図５において、５１は地図情報データをディジタル化して格納しているコンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）とその読み出し装置であり、図４における地図情報記憶手段２２に対応するものである。
５２はグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）を利用して人工衛星からの電波を受信し、このナビゲーション装置を搭載した移動体の現在位置を検出するＧＰＳ受信機であり、５３は当該移動体の向いている方位を検出する方位センサであり、５４は当該移動体の移動距離を検出する距離センサであり、これらは図４における現在位置検出手段２３に対応するものである。
【００３２】
５５は例えば液晶ディスプレイなどを有し、地図情報データによる地図や地図情報、決定された経路などを表示する表示装置であり、図４における表示手段２６に対応するものである。５６は音声案内メッセージを出力する音声出力装置であり、図４における音声出力手段２８に対応するものである。５７はユーザによりナビゲーション装置に指令が入力される際に操作されるスイッチなどを有し、入力されたユーザの指令をコントロールユニット５８に供給する入力装置であり、図４における操作手段２９に対応するものである。
【００３３】
５８は中央演算処理装置（ＣＰＵ）６１、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）６２、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６３、表示制御部６４、入出力制御部６５などで構成され、当該ナビゲーション装置における各種演算を実行するとともに他の構成要素の制御を実行するコントロールユニットであり、図４における制御手段２１、経路探索手段２４、経路記憶手段２５、音声案内メッセージ生成手段２７および音声案内情報抽出手段３０に対応するものである。
【００３４】
コントロールユニット５８において、６１は経路探索、案内点抽出などの処理を実行するＣＰＵであり、６２はＣＰＵ６１により使用されるプログラムやデータなどを予め記憶するＲＯＭであり、６３はＣＰＵ６１により使用されるプログラムや地図情報データなどがロードされたり、ＣＰＵ６１による演算結果を記憶するＲＡＭであり、６４は表示装置５５を制御し、各種画像を表示装置５５に表示させる表示制御部であり、６５はコントロールユニット５８と外部の各種装置（ＣＤ−ＲＯＭとその読み出し装置５１〜入力装置５７）との間のインタフェースになり、各種データや信号の授受を実行する入出力制御部である。
【００３５】
次に、図６は地図情報記憶手段２２に記憶された地図情報データの構成例を示す図である。
この地図情報データは、ノードに関するデータの集合であるノードデータ群１１０とリンクに関するデータの集合であるリンクデータ群１３０とで構成される。
このうち、ノードデータ群１１０は、各ノードに関する各種データで構成されるノードデータレコード１２０で構成される。さらに、各ノードデータレコード１２０は、当該ノードデータレコード１２０に対応するノードに対して一意に割り当てられた識別番号を示すノード番号１２１、当該ノードの地図上の位置を例えば緯度と経度で表したノード座標１２２、当該ノードに接続するリンクの本数を示す接続リンク数１２３、当該ノードに接続する各リンクのリンク番号１２４、当該ノードの名前を示すノード名称１２５、および当該ノード周辺に存在する施設に関するデータの集合である周辺施設データレコード１５０を有し、さらに、当該ノードを含む経路の音声案内をする際に参照される当該ノードの重要度を示すノード音声案内レベル１２６、および当該ノードの音声案内に要する音声データ再生時間を示すノード音声案内時間１２７を有する。
【００３６】
周辺施設データレコード１５０は、当該ノード周辺の各施設ごとに、その施設の名前を示す施設名称１５１、その施設に対して一意に割り当てられた識別番号を表す施設番号１５２、および当該ノードに対する施設の位置を示す施設位置１５３を有し、さらに、当該ノードを含む経路の音声案内をする際に参照される当該施設の重要度を示す施設音声案内レベル１５４、および当該施設の音声案内に要する音声データ再生時間を示す施設音声案内時間１５５を有する。
【００３７】
一方、リンクデータ群１３０は、各リンクに関する各種データで構成されるリンクデータレコード１４０で構成される。さらに、各リンクデータレコード１４０は、当該リンクデータレコード１４０に対応するリンクに対して一意に割り当てられた識別番号を表すリンク番号１４１、当該リンクの始点側に接続されたノードを示す始点側ノード番号１４２、当該リンクの終点側に接続されたノードを示す終点側ノード番号１４３、当該リンクの長さを示すリンク長１４４、当該リンクの属性に関する各種データの集合であるリンク属性データレコード１６０で構成される。
【００３８】
リンク属性データレコード１６０は、当該リンクの種別１６１、当該リンクに対応する道路の通行規制を示す通行規制情報１６２、当該リンクの名称を示すリンク名称１６３、当該リンクの名称に対して一意に割り当てられた識別番号を示すリンク名称番号１６４、当該リンクを含む経路の音声案内をする際に参照される当該リンクの重要度を示すリンク音声案内レベル１６５、当該リンクの音声案内に要する音声データ再生時間を示すリンク音声案内時間１６６を有し、さらに、当該リンクの周辺にある施設に関するデータの集合であるリンク周辺施設データレコード１７０を有する。
【００３９】
リンク周辺施設データレコード１７０は、その施設の名前を示す施設名称１７１、その施設に対して一意に割り当てられた識別番号を表す施設番号１７２、そのリンクに対する施設の位置を示す施設位置１７３、当該リンクを含む経路の音声案内をする際に参照される当該施設の重要度を示す施設音声案内レベル１７４、および当該施設の音声案内に要する音声データ再生時間を示す施設音声案内時間１７５を有する。
なお、施設音声案内レベル１７４の示す重要度は、世間一般におけるその施設の認知度、国が定める基準などを考慮して決めることができ、その他各種の基準に基づいて決定するようにしてもよい。
【００４０】
このように、この地図情報データには、各ノードごとにそのノードの重要度を示すノード音声案内レベル１２６およびそのノードの音声案内に要する時間を示すノード音声案内時間１２７、各ノード周辺の施設ごとにその施設の重要度を示す施設音声案内レベル１５４およびその施設の音声案内に要する時間を示す施設音声案内時間１５５が含まれ、また、各リンクごとにそのリンクの重要度を示すリンク音声案内レベル１６５およびそのリンクの音声案内に要する時間を示すリンク音声案内時間１６６、各リンク周辺の施設ごとにその施設の重要度を示す施設音声案内レベル１７４およびその施設の音声案内に要する時間を示す施設音声案内時間１７５が含まれる。
【００４１】
次に動作について説明する。
制御手段２１はユーザによる操作に応じて地図情報データに対応する地図を表示手段２６に表示させるとともに、各種機能を選択するためのメニューなどを表示させる。図７は、表示手段２６に表示される地図とメニューの一例を示す図である。図７においては、地図上に、当該移動体の現在位置を示す移動体マーク２１１、地図の向きを示す方位マーク２１２、後述の経路探索処理により決定された経路を示す経路線２１３、並びに目的地の設定などの各種機能を選択するためのメニュー２１４が表示されている。なお、メニューにおける選択肢を選択する場合、ユーザによる操作手段２９への操作に応じてカーソルが移動され、選択する選択肢が決定される。
【００４２】
目的地が選択されるとまず経路探索処理が実行される。この際、ユーザにより操作手段２９へ入力された目的地と現在位置検出手段２３により検出された現在位置が、制御手段２１により経路探索手段２４に供給される。そして経路探索手段２４は地図情報記憶手段２２から地図情報データを読み出し、その現在位置と目的地との間の経路を例えばダイクストラ法に従って探索して１つの経路を決定し、その経路の構成するノードおよびリンクの情報を経路記憶手段２５に記憶させる。
【００４３】
図８は経路探索手段２４により決定された経路の一例を示す図である。図８に示す経路には、現在位置と目的地との間に１５個のノードＮ００１〜Ｎ００Ｆ（数字は１６進数）（現在位置および目的地は含まれない）があり、各ノード間を接続する１４（＝１５−１）本のリンクＬ０００〜Ｌ００Ｄ（数字は１６進数）がある。
なお、経路探索処理により経路が発見されると、経路音声案内が可能になるので、図７のメニューの経路音声案内の機能に対応する選択肢「経路概略」がユーザの操作により選択可能な状態に変更される。すなわち、経路探索処理の実行前および経路が１つも発見されなかった場合には、選択肢「経路概略」の表示にマスクがかかり、ユーザが選択することができないようになされる。
【００４４】
また、経路音声案内処理の前に経路音声案内についての各種設定が実行される。まず制御手段２１は、経路音声案内についての各種設定のためのメニューを表示手段２６に表示させる。図９は、実施の形態１による経路音声案内についての各種設定のためのメニューの表示例を示す図である。図９に示すメニューでは、現在位置からどの地点までの経路音声案内を実行するかを設定する案内地点選択項目２０１、現在位置から案内地点までの経路のうち音声案内を実行するノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設の総数（案内数）を設定する案内数選択項目２０２、並びに、音声案内の詳細度を設定する案内レベル選択項目２０３がある。
【００４５】
案内地点選択項目２０１では、選択肢として「目的地」および「経由地」がある。この選択肢の選択はユーザが操作手段２９を操作することにより実行される。「目的地」が選択された場合には現在位置から目的地までの経路音声案内が実行され、「経由地」が選択された場合には現在位置から所定の経由地までの経路音声案内が実行される。なお、図９における案内地点選択項目２０１では、選択肢「経由地」が１つであるが、選択肢となる経由地を複数にしたり、表示された地図においてユーザが音声案内の最終地点を選択するための選択肢「選択可能地点」を追加するようにしてもよい。
【００４６】
案内数選択項目２０２では、選択肢として「５」、「１０」、「２０」および「自動」がある。この選択肢の選択はユーザが操作手段２９を操作することにより実行される。「５」、「１０」および「２０」のいずれかが選択された場合には、それぞれ対応する数（５，１０，２０）が音声案内を実行するノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設の総数として設定され、「自動」が選択された場合には、現在位置から案内地点までの距離に応じて計算される案内数（後述）が音声案内を実行するノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設の総数として設定される。なお、案内されるノードなどの案内数の設定については、このように所定の数などを選択するようにする他、ユーザが案内数を数値で直接設定するようにしてもよい。
【００４７】
案内レベル選択項目２０３では、選択肢として「高」、「中」および「低」がある。この選択肢の選択はユーザが操作手段２９を操作することにより実行される。「高」が選択された場合には、上述の案内数の許す限り、重要度の低いノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設まで音声案内される。一方、「低」が選択された場合には、上述の案内数の許す限り、重要度の高いノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設だけが音声案内される。そして「中」が選択された場合には、上述の案内数の許す限り、重要度が中程度であるノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設まで音声案内される。なお、案内されるノードなどを選択する際の重要度の基準値の設定については、このように所定の度合いを選択するようにする他、ユーザが重要度の基準値を数値で直接設定するようにしてもよい。
このようにメニューが表示される表示手段２６と操作手段２９により、案内レベルおよび案内数を設定する基準値設定手段および基準数設定手段が構成される。
【００４８】
次に経路音声案内処理が実行される。図１０は、経路音声案内処理における各部の動作について説明するフローチャートである。まず、経路探索処理が実行された結果、経路が決定されるとステップＳＴ１０１からステップＳＴ１０２へ移行し、メニュー２１４の選択肢「経路概略」にかかっているマスク表示を取り除き、選択可能なように選択肢「経路概略」が表示される。そして、その選択肢「経路概略」が選択されると、以降の経路音声案内処理が実行される（ステップＳＴ１０３）。
【００４９】
まず、ステップＳＴ１０４において、現在位置検出手段２３により当該移動体の現在位置を検出する。次にステップＳＴ１０５において音声案内情報抽出手段３０は、地図情報記憶手段２２から、決定された経路を構成するノードおよびリンクに関するデータを読み出し、上述のメニュー（図９）でユーザにより設定された音声案内情報抽出条件に基づいて、重要度の高いノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設を上述の案内数だけ抽出する。
【００５０】
そしてステップＳＴ１０６において、抽出されたノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設が制御手段２１を介して音声案内メッセージ生成手段２７に供給され、音声案内メッセージ生成手段２７は、抽出されたノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設についての音声案内メッセージを生成する。音声案内メッセージが生成されると、制御手段２１により音声出力手段２８に供給され、ステップＳＴ１０７において音声出力手段２８により、その音声案内メッセージが出力され、ユーザに現在位置から案内地点までの経路の概略が報知される。
このように音声案内メッセージを出力するようにして、経路探索された経路についての概略が案内される。
【００５１】
次に、上述のステップＳＴ１０５におけるノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設を抽出する処理の詳細について説明する。図１１は、図１０のステップＳＴ１０５におけるノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設を抽出する処理の詳細について説明するフローチャートである。
【００５２】
まずステップＳＴ１２１において、音声案内情報抽出手段３０は、制御手段２１から、ユーザにより設定された案内地点項目、案内数項目および案内レベル項目の情報を読み込み、案内地点項目の情報に基づき、選択された地点のノード番号を記憶し、案内数項目の情報に基づき、抽出する案内数Ａを記憶する。ここで「自動」が選択されている場合には案内数Ａを０として記憶する。さらに音声案内情報抽出手段３０は、案内レベル項目の情報に基づき、選択された案内レベルが「高」である場合には基準値ＧＬとして値１００を記憶し、選択された案内レベルが「中」である場合には基準値ＧＬとして値１０を記憶し、選択された案内レベルが「低」である場合には基準値ＧＬとして値５を記憶する。
【００５３】
さらに音声案内情報抽出手段３０は、抽出するノード、リンクおよび周辺施設の重要度（図６のノード音声案内レベル１２６、リンク音声案内レベル１６５、施設音声案内レベル１５４，１７４）を示す抽出レベルＬを初期値０に設定する。なお、抽出レベルＬが０である場合には、抽出レベルＬが０以下であるノード、リンクまたは周辺施設が抽出され、後述のように抽出レベルＬの値を順次１ずつインクリメントしていく。従って抽出レベルＬの値が低いほど、より重要な情報のみが抽出される。
【００５４】
次にステップＳＴ１２２において、音声案内情報抽出手段３０は、上述の案内数Ａが０であるか否か、すなわち案内数項目で「自動」が選択されているか否かを判断する。
音声案内情報抽出手段３０は、案内数Ａが０である場合には、ステップＳＴ１２３において決定された経路を構成するリンクの情報を地図情報記憶手段２２から読み出し、そのリンクの情報に基づいて現在位置から案内地点（目的地または経由地）までの距離Ｘ［キロメートル］を計算し、ステップＳＴ１２４において次式に従って案内数Ａを計算する。
Ａ←ＩＮＴ（Ｌｏｇ（Ｘ＋１）０．７×６＋０．５）
【００５５】
ここで、ＩＮＴ（ｙ）は実数ｙの小数点以下第１位を四捨五入した整数を出力する関数である。また、図１２は、この式に従って得られる現在位置から案内地点までの距離Ｘと案内数Ａとの対応関係を示す図である。図１２に示すように、距離Ｘが大きくなると案内数Ａの増加量が低減するような対応関係になっている。なお、この実施の形態１では、「自動」で設定する案内数Ａを上記の式に従って計算したが、距離やそれ以外の要素を変数とした他の式に従って計算するようにしてもよい。なお、案内数Ａが０ではない場合には、ステップＳＴ１２３およびステップＳＴ１２４の処理が実行されない。
そしてステップＳＴ１２５において、音声案内情報抽出手段３０は、重要度が抽出レベルＬ以下であるノード、リンクおよび周辺施設の総数を示す抽出数ＳＳ（Ｌ）に初期値０を設定する。
【００５６】
次にステップＳＴ１２６において音声案内情報抽出手段３０は、経路記憶手段２５に記憶されている経路を構成するノードおよびリンクの情報に基づいて、現在位置から案内地点までのノード、リンク並びにそれらの周辺施設のうち、図６に示すノード音声案内レベル１２６、リンク音声案内レベル１６５または施設音声案内レベル１５４，１７４、すなわち重要度が抽出レベルＬと同一であるノード、リンク、並びにそれらの周辺の施設を選択し抽出する。
【００５７】
重要度が抽出レベルＬと同一であるノード、リンク、並びにそれらの周辺の施設を選択し抽出した後、ステップＳＴ１２７において音声案内情報抽出手段３０は、抽出したリンクのうち、リンク名称番号が同一の隣接する２つのリンクを、１つのリンクとする。このような２つのリンクを１つのリンクに変更する場合、変更後のリンクのリンク番号、始点交差点番号およびリンク属性は元の２つのリンクのうちの現在位置に近いリンクのものとし、終点交差点番号は元の２つのリンクのうちの案内地点に近いリンクのものとする。また、変更後のリンクのリンク長は、元の２つのリンクのそれぞれのリンク長の和とする。さらに、変更後のリンクのリンク周辺施設のデータについては、元の２つのリンク周辺施設のデータを含み、その際、各周辺施設の施設位置は変更後のリンクに対する位置を算出し設定する。
【００５８】
そしてステップＳＴ１２８において音声案内情報抽出手段３０は、抽出数ＳＳ（Ｌ）を、抽出レベルＬが１だけ小さい時の抽出数ＳＳ（Ｌ−１）と今回ステップＳＴ１２６において抽出されたノード、リンク並びにそれらの周辺施設の数Ｓ（Ｌ）との和で更新する。
【００５９】
その時点の抽出レベルＬにおける抽出数ＳＳ（Ｌ）を計算した後、ステップＳＴ１２９において音声案内情報抽出手段３０は、その抽出数ＳＳ（Ｌ）が上述の案内数Ａ以上であるか否かを判断する。抽出数ＳＳ（Ｌ）が案内数Ａ以上ではない場合、ステップＳＴ１３０において音声案内情報抽出手段３０は、抽出レベルＬが上述の案内レベルの基準値ＧＬより小さいか否かを判断し、抽出レベルＬが上述の案内レベルの基準値ＧＬより小さい場合には、ステップＳＴ１３１において抽出レベルＬの値を１だけ増加させた後、ステップＳＴ１２６に戻り、その抽出レベルＬに対応するノード、リンクおよびそれらの周辺施設の抽出を同様に実行する。
【００６０】
一方、ステップＳＴ１３０において抽出レベルＬが上述の案内レベルの基準値ＧＬより小さくない場合には、設定された基準値ＧＬまでの重要度のノード、リンクおよびそれらの周辺施設がすべて抽出されたと判断してステップＳＴ１０５の処理を終了する。
【００６１】
また、ステップＳＴ１２９において抽出数ＳＳ（Ｌ）が案内数Ａ以上である場合、ステップＳＴ１３２において音声案内情報抽出手段３０は、抽出数ＳＳ（Ｌ）が案内数Ａと同一であるか否かを判断し、両者が同一である場合には、設定された案内数Ａだけのノード、リンクおよびそれらの周辺施設が抽出されたと判断してステップＳＴ１０５の処理を終了する。
【００６２】
一方、ステップＳＴ１３２において抽出数ＳＳ（Ｌ）が案内数Ａと同一ではない場合、すなわち抽出数ＳＳ（Ｌ）が案内数Ａより大きい場合には、音声案内情報抽出手段３０は、以降の処理により抽出数ＳＳ（Ｌ）が案内数Ａと同一になるまで、ノード、リンクおよびそれらの周辺施設のいずれかを削除する。
【００６３】
まずステップＳＴ１３３において音声案内情報抽出手段３０は、抽出された重要度がＬである周辺施設の数が抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとの差（ＳＳ（Ｌ）−Ａ）以上であり、抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとが同一になるまでその周辺施設を案内地点に近い方から削除することができるか否かを判断し、抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとが同一になるまでその周辺施設を案内地点に近い方から削除することができると判断した場合にはステップＳＴ１３４においてそのように周辺施設を削除して抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとを一致させる。
【００６４】
一方、抽出された重要度がＬである周辺施設の数が抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとの差（ＳＳ（Ｌ）−Ａ）より小さい場合には、ステップＳＴ１３５において音声案内情報抽出手段３０は、抽出されたノード、リンクおよびそれらの周辺施設のうちの周辺施設をすべて削除し、抽出数ＳＳ（Ｌ）の値を周辺施設の総数だけ減算して更新する。
【００６５】
その後、ステップＳＴ１３６において音声案内情報抽出手段３０は、抽出された重要度がＬであるノードのうち、抽出された重要度がＬであるリンクが接続されていないノードの数が抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとの差（ＳＳ（Ｌ）−Ａ）以上であり、抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとが同一になるまでそのノードを案内地点に近い方から削除することができるか否かを判断し、抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとが同一になるまでそのノードを案内地点に近い方から削除することができると判断した場合にはステップＳＴ１３７においてそのようにノードを削除して抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとを一致させる。
【００６６】
一方、抽出された重要度がＬであるリンクが接続されていないノードの数が抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとの差（ＳＳ（Ｌ）−Ａ）より小さい場合には、ステップＳＴ１３８において音声案内情報抽出手段３０は、抽出されたノード、リンクおよびそれらの周辺施設のうちの、抽出された重要度がＬであるリンクが接続されていないノードをすべて削除し、抽出数ＳＳ（Ｌ）の値をそのようなノードの総数だけ減算して更新する。
【００６７】
その後、ステップＳＴ１３９において音声案内情報抽出手段３０は、抽出された重要度がＬである残りのノードの数が抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとの差（ＳＳ（Ｌ）−Ａ）以上であり、抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとが同一になるまでそのノードを案内地点に近い方から削除することができるか否かを判断し、抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとが同一になるまでそのノードを案内地点に近い方から削除することができると判断した場合にはステップＳＴ１４０においてそのようにノードを削除して抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとを一致させる。
【００６８】
一方、抽出された重要度がＬである残りのノードの数が抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとの差（ＳＳ（Ｌ）−Ａ）より小さい場合には、ステップＳＴ１４１において音声案内情報抽出手段３０は、抽出されたノード、リンクおよびそれらの周辺施設のうちの、抽出された重要度がＬである残りのノードをすべて削除し、抽出数ＳＳ（Ｌ）の値をそのようなノードの総数だけ減算して更新する。
【００６９】
その後、ステップＳＴ１４２において音声案内情報抽出手段３０は、抽出された重要度がＬであるリンクのうち、抽出された重要度がＬであるノードに接続していないリンクの数が抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとの差（ＳＳ（Ｌ）−Ａ）以上であり、抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとが同一になるまでそのリンクを案内地点に近い方から削除することができるか否かを判断し、抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとが同一になるまでそのリンクを案内地点に近い方から削除することができると判断した場合にはステップＳＴ１４３においてそのようにリンクを削除して抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとを一致させる。
【００７０】
一方、抽出された重要度がＬであるノードに接続していないリンクの数が抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとの差（ＳＳ（Ｌ）−Ａ）より小さい場合には、ステップＳＴ１４４において音声案内情報抽出手段３０は、抽出されたノード、リンクおよびそれらの周辺施設のうちの、そのようなリンクをすべて削除し、抽出数ＳＳ（Ｌ）の値をそのようなノードの総数だけ減算して更新する。
その後、ステップＳＴ１４５において音声案内情報抽出手段３０は、抽出された重要度がＬである残りのリンクから、案内地点に近い方のリンクを削除して抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとを一致させる。
【００７１】
このようにして、重要度の高いノードなどから順次抽出していき、抽出数ＳＳ（Ｌ）が案内数Ａより大きくなった場合に案内地点に近い方からノードなどを削除して現在位置に近い方の案内数Ａと同数のノードなどを選択し、抽出数ＳＳ（Ｌ）と案内数Ａとを一致させた後、ステップＳＴ１０５の処理を終了する。
【００７２】
次に、上述のステップＳＴ１０６における、抽出されたノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設についての音声案内メッセージを生成する処理の詳細について説明する。図１３は、図１０のステップＳＴ１０６における、抽出されたノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設についての音声案内メッセージを生成する処理の詳細について説明するフローチャートである。
【００７３】
抽出されたノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設が制御手段２１を介して音声案内メッセージ生成手段２７に供給された後、ステップＳＴ１５１において、音声案内メッセージ生成手段２７はまず、抽出されたノード、リンク、並びにそれらの周辺施設の各データを現在位置から近い順に並べる。この時、ノード周辺施設のデータは、そのノードよりノード周辺施設の方が現在位置に近いものとして並べられ、リンク周辺施設のデータは、そのリンクより現在位置に遠いものとして並べられる。
【００７４】
また、音声案内メッセージ生成手段２７は、経路を構成するノードおよびリンク並びにそれらの周辺施設のデータにグループフラグＧＦをそれぞれ追加し、互いに接続されているノードとリンク、ノードとそのノードの周辺施設、またはリンクとそのリンクの周辺施設の関係にあるノード、リンクおよび周辺施設のデータのグループフラグＧＦの値を１に設定する。ただし、そのグループにおいて案内地点に最も近いデータのグループフラグＧＦには０を設定する。
【００７５】
次にステップＳＴ１５２において音声案内メッセージ生成手段２７は、抽出されたノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設に対応する音声波形データを内蔵の音声情報記憶手段３１から取り出す。なお、ここで取り出す音声波形データは、そのノードの名称、リンクの名称、並びにノードまたはリンクの周辺施設の名称のものである。
そしてステップＳＴ１５３において音声案内メッセージ生成手段２７は、述部に対応する補助音声データを内蔵の音声情報記憶手段３１から取り出し、先に取り出した各種名称の音声波形データを含む音声案内メッセージを生成する。
【００７６】
図１４は、補助音声データの集合の一例を示す図である。図１４に示す補助音声データが予め音声情報記憶手段３１に記憶されている場合、次に示す手順のいずれかに従って、ステップＳＴ１５１において並べた順番でノードなどの名称毎に補助音声データを追加して順次並べていき、音声案内メッセージを生成する。
【００７７】
手順１．ノードの名称について、そのノードで経路が右折している場合、そのノードの名称の音声波形データの後に、グループフラグＧＦが０であるときは識別番号３０１の補助音声データ「を右折します。」を追加し、グループフラグＧＦが１であるときは識別番号４０１の補助音声データ「を右折し、」を追加する。
手順２．ノードの名称について、そのノードで経路が左折している場合、そのノードの名称の音声波形データの後に、グループフラグＧＦが０であるときは識別番号３０２の補助音声データ「を左折します。」を追加し、グループフラグＧＦが１であるときは識別番号４０２の補助音声データ「を左折し、」を追加する。
【００７８】
手順３．ノードの名称について、そのノードで経路が直進している場合、そのノードの名称の音声波形データの後に、グループフラグＧＦが０であるときは識別番号３０３の補助音声データ「を直進します。」を追加し、グループフラグＧＦが１であるときは識別番号４０３の補助音声データ「を直進し、」を追加する。
手順４．ノードの名称について、そのノードで経路がＵターンしている場合、そのノードの名称の音声波形データの後に、グループフラグＧＦが０であるときは識別番号３０４の補助音声データ「をＵターンします。」を追加し、グループフラグＧＦが１であるときは識別番号４０４の補助音声データ「をＵターンし、」を追加する。
【００７９】
手順５．リンクの名称について、そのリンクを経路が直進している場合、そのリンクの名称の音声波形データの後に、グループフラグＧＦが０であるときは識別番号３０３の補助音声データ「を直進します。」を追加し、グループフラグＧＦが１であるときは識別番号４０３の補助音声データ「を直進し、」を追加する。
手順６．リンクの名称について、そのリンクが橋である場合、そのリンクの名称の音声波形データの後に、グループフラグＧＦが０であるときは識別番号３０５の補助音声データ「を渡ります。」を追加し、グループフラグＧＦが１であるときは識別番号４０５の補助音声データ「を渡り、」を追加する。
【００８０】
手順７．ノードの名称について、そのノードが高速道路の入口である場合、そのノードの名称の音声波形データの後に、グループフラグＧＦが０であるときは識別番号３０６の補助音声データ「を入ります。」を追加し、グループフラグＧＦが１であるときは識別番号４０６の補助音声データ「を入り、」を追加する。
手順８．ノードの名称について、そのノードが高速道路の出口である場合、そのノードの名称の音声波形データの後に、グループフラグＧＦが０であるときは識別番号３０７の補助音声データ「で出ます。」を追加し、グループフラグＧＦが１であるときは識別番号４０７の補助音声データ「で出て、」を追加する。
【００８１】
手順９．リンク周辺施設の名称については、そのリンク周辺施設の名称の音声波形データの後に、グループフラグＧＦが０であるときは識別番号３０８の補助音声データ「の側を通過します。」を追加し、グループフラグＧＦが１であるときは識別番号４０８の補助音声データ「の側を通過し、」を追加する。
手順１０．ノード周辺施設の名称について、そのノード周辺施設のあるノードで経路が右折している場合には、そのノード周辺施設の名称の音声波形データの後に、グループフラグＧＦが０であるときは識別番号３０９の補助音声データ「を目印に右折します。」を追加し、グループフラグＧＦが１であるときは識別番号４０９の補助音声データ「を目印に」を追加する。
【００８２】
手順１１．ノード周辺施設の名称について、そのノード周辺施設のあるノードで経路が左折している場合には、そのノード周辺施設の名称の音声波形データの後に、グループフラグＧＦが０であるときは識別番号３１０の補助音声データ「を目印に左折します。」を追加し、グループフラグＧＦが１であるときは識別番号４０９の補助音声データ「を目印に」を追加する。
手順１２．ノード周辺施設の名称について、そのノード周辺施設のあるノードを経路が直進している場合には、そのノード周辺施設の名称の音声波形データの後に、グループフラグＧＦが０であるときは識別番号３１１の補助音声データ「を目印に直進します。」を追加し、グループフラグＧＦが１であるときは識別番号４０９の補助音声データ「を目印に」を追加する。
なお、各ノードにおいて経路が右折、左折または直進しているか、また、リンクが橋であるか否かなどは経路探索手段２４が予め判断する。
【００８３】
図１５は、図８に示す経路に対して図１１に示す処理を経て抽出されたノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設についてのデータを示す図であり、図１６は、図１５に示すデータに基づいて生成される音声案内メッセージを示す図である。なお、図１５に示すリンクＬ００１は、図１１のステップＳＴ１２７の処理により、図８におけるリンクＬ００１，Ｌ００２，Ｌ００３を１つのリンクとしたものであり、同様に図１５に示すリンクＬ００５は、図８におけるリンクＬ００５，Ｌ００６，Ｌ００７を１つのリンクとしたものである。また、リンク周辺施設Ｓ２５１は、図８におけるリンクＬ００２に属するもの（図示せず）であるが、ステップＳＴ１２７の処理により、変更後のリンクＬ００１に属するものに変更されている。
【００８４】
そして、図１３のステップＳＴ１５１により、リンクＬ００１、リンク周辺施設Ｓ２５１およびノードＮ００５、並びに、ノードＮ００６、リンクＬ００５およびノードＮ００９がそれぞれグループ５００，５０１とされ、抽出されたノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設について図１３のステップＳＴ１５２，ＳＴ１５３により、例えば図１６に示す音声案内メッセージが生成される。
このようにして音声案内メッセージが生成され、音声出力手段２８により出力される。
【００８５】
以上のように、この実施の形態１によれば、ノードおよびリンクの重要度を記憶し、探索された経路上のノードおよびリンクのうち、その重要度に基づいてノードおよびリンクを選択し、選択したノードおよびリンクに対応する音声案内メッセージを生成し、その音声案内メッセージにより音声で経路案内を実行するようにしたので、音声により短時間で適切に経路全体を案内することができるという効果が得られる。
【００８６】
また、重要度が同一であるノードおよびリンクが複数あり、それらの数が所定の基準数に一致しない場合に、重要度が同一であるノードなどのうちの現在位置に近い方から所定の基準数に一致する数のノードなどを選択するようにしたので、案内されるノードなどの数を所定の基準数に正確に一致させることができるという効果が得られる。
【００８７】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２によるナビゲーション装置は、音声案内をする経路のノード、リンク並びにそれらの周辺施設を所定の案内数および重要度に基づいて要約する代わりに、ユーザが予め設定した案内時間に基づいて音声案内をする経路のノード、リンク並びにそれらの周辺施設を要約するものである。すなわち、実施の形態１によるナビゲーション装置による図１０のステップＳＴ１０５の処理（図１１）を変更したものである。
【００８８】
従って、ここでは実施の形態２における、音声案内をする経路のノード、リンク並びにそれらの周辺施設を要約する処理についてのみ説明し、その他については実施の形態１によるものと同様であるのでその説明を省略する。
経路音声案内処理の前に経路音声案内についての各種設定が実行される。まず制御手段２１は、経路音声案内についての各種設定のためのメニューを表示手段２６に表示させる。図１７は、実施の形態２による経路音声案内についての各種設定のためのメニューの表示例を示す図である。
【００８９】
図１７に示すメニューでは、現在位置からどの地点までの経路音声案内を実行するかを設定する案内地点選択項目６０１、および現在位置から案内地点までの経路の音声案内のための案内時間を設定する案内時間選択項目６０２がある。
案内地点選択項目６０１では、選択肢として「目的地」および「経由地」がある。この選択肢の選択はユーザが操作手段２９を操作することにより実行される。「目的地」が選択された場合には現在位置から目的地までの経路音声案内が実行され、「経由地」が選択された場合には現在位置から所定の経由地までの経路音声案内が実行される。なお、図１７における案内地点選択項目６０１では、選択肢「経由地」が１つであるが、選択肢となる経由地を複数にしたり、表示された地図においてユーザが音声案内の最終地点を選択するための選択肢「選択可能地点」を追加するようにしてもよい。
【００９０】
案内時間選択項目６０２では、選択肢として「短」、「中」および「長」がある。この選択肢の選択はユーザが操作手段２９を操作することにより実行される。そしてユーザによる選択に応じて経路におけるノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設が「短」が選択された場合には約１５秒以内で音声案内され、「中」が選択された場合には約３０秒以内で音声案内され、「長」が選択された場合には約１分以内で音声案内される。なお、音声案内の制限時間をユーザが数値で直接設定するようにしてもよい。
【００９１】
次に、この実施の形態２によるノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設を抽出する処理の詳細について説明する。図１８は、実施の形態２によるノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設を抽出する処理の詳細について説明するフローチャートである。
【００９２】
まずステップＳＴ２０１において、音声案内情報抽出手段３０は、制御手段２１から、ユーザにより設定された案内地点項目および案内時間項目の情報を読み込み、案内地点項目の情報に基づき、選択された地点のノード番号を記憶し、案内時間項目の情報に基づき、選択された案内時間を案内時間の基準値Ｂに設定する。また音声案内情報抽出手段３０は、抽出するノード、リンクおよび周辺施設の重要度（図６のノード音声案内レベル１２６、リンク音声案内レベル１６５、施設音声案内レベル１５４，１７４）を示す抽出レベルＬを初期値０に設定する。なお、抽出レベルＬが０である場合には、抽出レベルＬが０以下であるノード、リンクまたは周辺施設が抽出され、後述のように抽出レベルＬの値を順次１ずつインクリメントしていく。従って抽出レベルＬの値が低いほど、より重要な情報のみが抽出される。
【００９３】
次にステップＳＴ２０２において、音声案内情報抽出手段３０は、重要度が抽出レベルＬ以下であるノード、リンクおよび周辺施設の総数を示す抽出数ＳＳ（Ｌ）に初期値０を設定し、重要度が抽出レベルＬ以下であるノード、リンクおよび周辺施設についての音声案内に要する総案内時間ＳＴ（Ｌ）に初期値０を設定する。
次にステップＳＴ２０３において音声案内情報抽出手段３０は、経路記憶手段２５に記憶されている経路を構成するノードおよびリンクの情報に基づいて、現在位置から案内地点までのノード、リンク並びにそれらの周辺施設のうち、図６に示すノード音声案内レベル１２６、リンク音声案内レベル１６５または施設音声案内レベル１５４，１７４、すなわち重要度が抽出レベルＬと同一であるノード、リンク、並びにそれらの周辺の施設を選択し抽出する。
【００９４】
重要度が抽出レベルＬと同一であるノード、リンク、並びにそれらの周辺の施設を選択し抽出した後、ステップＳＴ２０４において音声案内情報抽出手段３０は、抽出したリンクのうち、リンク名称番号が同一の隣接する２つのリンクを、１つのリンクとする。このような２つのリンクを１つのリンクに変更する場合、変更後のリンクのリンク番号、始点交差点番号およびリンク属性は元の２つのリンクのうちの現在位置に近いリンクのものとし、終点交差点番号は元の２つのリンクのうちの案内地点に近いリンクのものとする。また、変更後のリンクのリンク長は、元の２つのリンクのそれぞれのリンク長の和とする。さらに、変更後のリンクのリンク周辺施設のデータについては、元の２つのリンク周辺施設のデータを含み、その際、各周辺施設の施設位置は変更後のリンクに対する位置を算出し設定する。
【００９５】
そしてステップＳＴ２０５において音声案内情報抽出手段３０は、抽出数ＳＳ（Ｌ）を、抽出レベルＬが１だけ小さい時の抽出数ＳＳ（Ｌ−１）と今回ステップＳＴ２０３において抽出されたノード、リンク並びにそれらの周辺施設の数Ｓ（Ｌ）との和で更新し、総案内時間ＳＴ（Ｌ）を、抽出レベルＬが１だけ小さい時の総案内時間ＳＴ（Ｌ−１）と今回ステップＳＴ２０３において抽出されたノード、リンク並びにそれらの周辺施設に要する案内時間の和Ｔ（Ｌ）との和で更新する。なお、ノード、リンク並びにそれらの周辺施設に要する案内時間の和Ｔ（Ｌ）は、図６に示す地図情報データにおけるノード音声案内時間１２７、施設音声案内時間１５５、リンク音声案内時間１６６および施設音声案内時間１７５の合計である。
【００９６】
その時点の抽出レベルＬにおける抽出数ＳＳ（Ｌ）および総案内時間ＳＴ（Ｌ）を計算した後、ステップＳＴ２０６において音声案内情報抽出手段３０は、その総案内時間ＳＴ（Ｌ）と抽出数ＳＳ（Ｌ）を２倍にした値との和（ＳＴ（Ｌ）＋ＳＳ（Ｌ）×２）が上述の基準値Ｂ以上であるか否かを判断する。
【００９７】
ここで総案内時間ＳＴ（Ｌ）と抽出数ＳＳ（Ｌ）を２倍にした値との和（ＳＴ（Ｌ）＋ＳＳ（Ｌ）×２）を上述の基準値Ｂと比較するのは、総案内時間ＳＴ（Ｌ）は抽出されたノードなどの名称の音声再生時間の総和になっており、その他に、各ノードなどに追加される上述の補助音声データについての音声再生時間が平均して２秒程度必要になり、その時点の抽出レベルＬまでの音声案内メッセージの再生時間は（ＳＴ（Ｌ）＋ＳＳ（Ｌ）×２）になるからである。従って他の補助音声データを使用する場合には、補助音声データの長さに応じて補助音声データの平均再生時間Ｔｓに基づいて（ＳＴ（Ｌ）＋ＳＳ（Ｌ）×Ｔｓ）と基準値Ｂとを比較するようにする。
【００９８】
抽出レベルＬまでの音声案内メッセージ再生時間（ＳＴ（Ｌ）＋ＳＳ（Ｌ）×２）が基準値Ｂ以上ではない場合には、ステップＳＴ２０７において抽出レベルＬの値を１だけ増加させた後、ステップＳＴ２０３に戻り、その抽出レベルＬに対応するノード、リンクおよびそれらの周辺施設の抽出を同様に実行する。
【００９９】
一方、抽出レベルＬまでの音声案内メッセージ再生時間が基準値Ｂ以上である場合には、ステップＳＴ２０８において音声案内情報抽出手段３０は、抽出レベルＬまでの音声案内メッセージ再生時間が基準値Ｂと同一であるか否かを判断し、両者が同一である場合には、設定された案内時間以内のノード、リンクおよびそれらの周辺施設が抽出されたと判断して処理を終了する。
【０１００】
一方、ステップＳＴ２０８において抽出レベルＬまでの音声案内メッセージ再生時間が基準値Ｂと同一ではない場合、すなわち抽出レベルＬまでの音声案内メッセージ再生時間（ＳＴ（Ｌ）＋ＳＳ（Ｌ）×２）が基準値Ｂより大きい場合には、音声案内情報抽出手段３０は、以降の処理により抽出レベルＬまでの音声案内メッセージ再生時間（ＳＴ（Ｌ）＋ＳＳ（Ｌ）×２）が基準値Ｂ以下になるまで、重要度がＬであるノード、リンクおよびそれらの周辺施設のいずれかを削除する。
【０１０１】
まずステップＳＴ２０９において音声案内情報抽出手段３０は、抽出された重要度がＬである周辺施設の施設音声案内時間の和が抽出レベルＬまでの音声案内メッセージ再生時間（ＳＴ（Ｌ）＋ＳＳ（Ｌ）×２）と基準値Ｂとの差以上であり、音声案内メッセージ再生時間が基準値Ｂ以下になるまでその周辺施設を案内地点に近い方から削除することができるか否かを判断し、音声案内メッセージ再生時間が基準値Ｂ以下になるまでその周辺施設を案内地点に近い方から削除することができるかと判断した場合にはステップＳＴ２１０においてそのように周辺施設を削除して音声案内メッセージ再生時間を基準値Ｂ以下にする。
【０１０２】
一方、抽出された重要度がＬである周辺施設の施設音声案内時間の和が抽出レベルＬまでの音声案内メッセージ再生時間と基準値Ｂとの差より小さい場合には、ステップＳＴ２１１において音声案内情報抽出手段３０は、抽出されたノード、リンクおよびそれらの周辺施設のうちの周辺施設をすべて削除し、総案内時間ＳＴ（Ｌ）の値を周辺施設の施設音声案内時間の和だけ減算して更新するとともに抽出数ＳＳ（Ｌ）の値を周辺施設の総数だけ減算して更新する。
【０１０３】
その後、ステップＳＴ２１２において音声案内情報抽出手段３０は、抽出された重要度がＬであるノードのうち、抽出された重要度がＬであるリンクが接続されていないノードのノード音声案内時間の和が抽出レベルＬまでの音声案内メッセージ再生時間と基準値Ｂとの差以上であり、音声案内メッセージ再生時間が基準値Ｂ以下になるまでそのノードを案内地点に近い方から削除することができるか否かを判断し、音声案内メッセージ再生時間が基準値Ｂ以下になるまでそのノードを案内地点に近い方から削除することができると判断した場合にはステップＳＴ２１３においてそのようにノードを削除して音声案内メッセージ再生時間を基準値Ｂ以下にする。
【０１０４】
一方、抽出された重要度がＬであるリンクが接続されていないノードのノード音声案内時間の和が抽出レベルＬまでの音声案内メッセージ再生時間と基準値Ｂとの差より小さい場合には、ステップＳＴ２１４において音声案内情報抽出手段３０は、抽出されたノード、リンクおよびそれらの周辺施設のうちの、抽出された重要度がＬであるリンクが接続されていないノードをすべて削除し、総案内時間ＳＴ（Ｌ）の値をそのようなノードのノード音声案内時間の和だけ減算して更新するとともに抽出数ＳＳ（Ｌ）の値をそのようなノードの総数だけ減算して更新する。
【０１０５】
その後、ステップＳＴ２１５において音声案内情報抽出手段３０は、抽出された重要度がＬである残りのノードのノード音声案内時間の和が抽出レベルＬまでの音声案内メッセージ再生時間と基準値Ｂとの差以上であり、音声案内メッセージ再生時間が基準値Ｂ以下になるまでそのノードを案内地点に近い方から削除することができるか否かを判断し、音声案内メッセージ再生時間が基準値Ｂ以下になるまでそのノードを案内地点に近い方から削除することができると判断した場合にはステップＳＴ２１６においてそのようにノードを削除して音声案内メッセージ再生時間を基準値Ｂ以下にする。
【０１０６】
一方、抽出された重要度がＬである残りのノードのノード音声案内時間の和が抽出レベルＬまでの音声案内メッセージ再生時間と基準値Ｂとの差より小さい場合には、ステップＳＴ２１７において音声案内情報抽出手段３０は、抽出されたノード、リンクおよびそれらの周辺施設のうちの、抽出された重要度がＬである残りのノードをすべて削除し、総案内時間ＳＴ（Ｌ）の値をそのようなノードのノード音声案内時間の和だけ減算して更新するとともに抽出数ＳＳ（Ｌ）の値をそのようなノードの総数だけ減算して更新する。
【０１０７】
その後、ステップＳＴ２１８において音声案内情報抽出手段３０は、抽出された重要度がＬであるリンクのうち、抽出された重要度がＬであるノードに接続していないリンクのリンク音声案内時間の和が抽出レベルＬまでの音声案内メッセージ再生時間と基準値Ｂとの差以上であり、音声案内メッセージ再生時間が基準値Ｂ以下になるまでそのリンクを案内地点に近い方から削除することができるか否かを判断し、音声案内メッセージ再生時間が基準値Ｂ以下になるまでそのリンクを案内地点に近い方から削除することができると判断した場合にはステップＳＴ２１９においてそのようにノードを削除して音声案内メッセージ再生時間を基準値Ｂ以下にする。
【０１０８】
一方、抽出された重要度がＬであるノードに接続していないリンクのリンク音声案内時間の和が抽出レベルＬまでの音声案内メッセージ再生時間と基準値Ｂとの差より小さい場合には、ステップＳＴ２２０において音声案内情報抽出手段３０は、抽出されたノード、リンクおよびそれらの周辺施設のうちの、そのようなリンクをすべて削除し、総案内時間ＳＴ（Ｌ）の値をそのようなリンクのリンク音声案内時間の和だけ減算して更新するとともに抽出数ＳＳ（Ｌ）の値をそのようなリンクの総数だけ減算して更新する。
【０１０９】
その後、ステップＳＴ２２１において音声案内情報抽出手段３０は、抽出された重要度がＬである残りのリンクから、案内地点に近い方のリンクを削除して音声案内メッセージ再生時間を基準値Ｂ以下にする。
このようにして、重要度の高いノードなどから順次抽出していき、抽出レベルＬまでの音声案内メッセージ再生時間（ＳＴ（Ｌ）＋ＳＳ（Ｌ）×２）が案内時間の基準値Ｂ以上になった場合に案内地点に近い方からノードなどを削除して現在位置に近い方のノードなどを案内時間の基準値の範囲内で選択し、音声案内メッセージの再生時間を案内時間の基準値以下にした後、この処理を終了する。
【０１１０】
以上のように、この実施の形態２によれば、重要度が同一であるノードおよびリンクが複数あり、音声案内メッセージの再生時間が所定の基準値より大きくなった場合に、音声案内メッセージの再生時間が所定の基準値以下になるように重要度が同一であるノードおよびリンクのうちの現在位置に近い方からノードなどを選択するようにしたので、音声案内の時間を正確に所定の基準値以下にすることができるという効果が得られる。
【０１１１】
なお、本発明は、上記実施の形態１，２に限定されるものではなく、他の形態によっても実施が可能であり、例えば案内点の抽出方法については、ノードやリンク抽出条件を変更してもよい。
【０１１２】
また、音声案内メッセージ生成手段２７により生成される音声案内メッセージについては、上述のもの以外に、距離、時間、施設の位置などを案内するメッセージを生成するようにしてもよく、また、文と文との間に接続詞を挿入して複数の単文を合成して音声案内メッセージを生成するようにしてもよい。
【０１１３】
さらに、音声案内の際には、現在位置から案内地点までの経路を同一画面上に表示し、音声案内をしている情報に対応したノード、リンク、またはそれらの周辺施設の場所の表示色を他の部分と異なる色にしたり、その場所を点滅表示するようにしてもよい。
【０１１４】
以上のように、地図情報記憶手段に地図情報の一部としてノードおよびリンクの重要度を記憶し、探索された経路上のノードおよびリンクのうち重要度に基づいてノードおよびリンクを選択し、選択したノードおよびリンクに対応する音声案内メッセージを生成するようにして、音声により短時間で適切に経路全体を案内することができ、ユーザを目的地まで容易に到達させることができるナビゲーション装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】  第１の従来のナビゲーション装置を示すブロック図である。
【図２】  第２の従来のナビゲーション装置を示すブロック図である。
【図３】  図２の従来のナビゲーション装置の動作について説明するフローチャートである。
【図４】  この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図５】  図４のナビゲーション装置の具体的なハードウェア構成を示すブロック図である。
【図６】  地図情報記憶手段に記憶された地図情報データの構成例を示す図である。
【図７】  表示手段に表示される地図とメニューの一例を示す図である。
【図８】  経路探索手段により決定された経路の一例を示す図である。
【図９】  実施の形態１による経路音声案内についての各種設定のためのメニューの表示例を示す図である。
【図１０】  経路音声案内処理における各部の動作について説明するフローチャートである。
【図１１】  図１０のステップＳＴ１０５におけるノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設を抽出する処理の詳細について説明するフローチャートである。
【図１２】  この式に従って得られる現在位置から案内地点までの距離Ｘと案内数Ａとの対応関係を示す図である。
【図１３】  図１０のステップＳＴ１０６における、抽出されたノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設についての音声案内メッセージを生成する処理の詳細について説明するフローチャートである。
【図１４】  補助音声データの集合の一例を示す図である。
【図１５】  図８に示す経路に対して図１１に示す処理を経て抽出されたノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設についてのデータを示す図である。
【図１６】  図１５に示すデータに基づいて生成される音声案内メッセージを示す図である。
【図１７】  実施の形態２による経路音声案内についての各種設定のためのメニューの表示例を示す図である。
【図１８】  実施の形態２によるノード、リンク、並びにノードまたはリンクの周辺施設を抽出する処理の詳細について説明するフローチャートである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図９】
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【図８】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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