(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コネクタハウジングに取り付けられて電線が圧接される端子金具の前記電線の圧接状況を検査する方法であり、かつ、
検査対象物としての電線が圧接された端子金具の画像を２値化し、この２値化して得られた２値画像と、電線の圧接状況が良好な端子金具の画像を２値化して得られる正規２値画像と、を照合して、前記検査対象物としての端子金具の圧接状況の良否を判定する端子金具の検査方法において、
前記端子金具は、互いの間に前記電線を位置付ける一対の壁と、前記一対の壁の内一方の壁から他方の壁に向かって延びた第１の圧接刃と、他方の壁から一方の壁に向かって延びた第２の圧接刃と、を備え、前記第１の圧接刃と前記第２の圧接刃との間に前記電線を圧入することにより、前記電線と接続するとともに、
前記２値画像のうち前記一方の壁と前記第１の圧接刃とを含んだ第１の検査対象領域と、前記正規２値画像のうち前記一方の壁と前記第１の圧接刃とを含んだ第１の正規２値画像を照合し、前記２値画像のうち前記他方の壁と前記第２の圧接刃とを含んだ第２の検査対象領域と、前記正規２値画像のうち前記他方の壁と前記第２の圧接刃とを含んだ第２の正規２値画像を照合するとともに、
前記第１の検査対象領域と前記第２の検査対象領域とが、前記２値画像のうちの前記電線の幅方向の中央に位置し、かつ当該電線の長手方向に沿って直線状に延在した前記電線の白色部分を除く位置に設定されていることを特徴とする端子金具の検査方法。
【請求項２】
コネクタハウジングに取り付けられて電線が圧接される端子金具の前記電線の圧接状況を検査する装置であり、かつ、
電線の圧接状況が良好な端子金具の画像を２値化して得られる正規２値画像を記憶した記憶手段と、
検査対象物としての電線が圧接された端子金具を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した画像を２値化する処理手段と、
前記処理手段が２値化して得られた２値画像と、前記記憶手段が記憶した正規２値画像とを照合して、前記検査対象物としての端子金具の圧接状況の良否を判定する判定手段と、を備えた端子金具の検査装置において、
前記端子金具は、互いの間に前記電線を位置付ける一対の壁と、前記一対の壁の内一方の壁から他方の壁に向かって延びた第１の圧接刃と、他方の壁から一方の壁に向かって延びた第２の圧接刃と、を備え、前記第１の圧接刃と前記第２の圧接刃との間に前記電線を圧入することにより、前記電線と接続するとともに、
前記記憶手段は、前記正規２値画像として前記一方の壁と前記第１の圧接刃とを含んだ第１の正規２値画像及び前記他方の壁と前記第２の圧接刃とを含んだ第２の正規２値画像を記憶しているとともに、
前記処理手段は、前記２値画像のうち前記一方の壁と前記第１の圧接刃とを含んだ第１の検査対象領域及び前記他方の壁と前記第２の圧接刃とを含んだ第２の検査対象領域を算出し、
前記判定手段は、前記第１の正規２値画像と前記第１の検査対象領域とを照合するとともに、前記第２の正規２値画像と前記第２の検査対象領域とを照合するとともに、
前記第１の検査対象領域と前記第２の検査対象領域とが、前記２値画像のうちの前記電線の幅方向の中央に位置し、かつ当該電線の長手方向に沿って直線状に延在した前記電線の白色部分を除く位置に設定されていることを特徴とする端子金具の検査装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コネクタハウジングに取り付けられて電線が圧接される端子金具の電線の圧接状況の良否を検査する端子金具の検査方法及び検査装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動体としての自動車には、一般に、ヘッドランプ及びテールランプなどのランプ類、スタータモータ及びエアコンディショナ用のモータなどの多種多様な電子機器が搭載されている。このため、前記自動車は、前述した多種多様な電子機器に電力などを供給するために、ワイヤハーネスを配索している。
【０００３】
ワイヤハーネスは、複数の電線と、これらの電線の端部などに取り付けられるコネクタと、を備えている。電線は、導電性の芯線と、該芯線を被覆する絶縁性の被覆部と、を備えている。コネクタは、導電性の端子金具と、絶縁性のコネクタハウジングとを備えている。端子金具は、電線の芯線と電気的に接続する。コネクタハウジングは、箱状（筒状）に形成されかつ端子金具を収容する。前述したワイヤハーネスは、コネクタが前述した電子機器などのコネクタと結合するとともに、これらの電子機器に電力や各種の信号などを伝送する。
【０００４】
前述したワイヤハーネスの端子金具として、電線と圧接する圧接端子が用いられることがある。圧接端子は、電線と圧接する圧接部を備えている。圧接部は、互いの間に電線を位置付ける一対の壁と、これら一対の壁から互いに近づく方向に延びた複数対の圧接刃とを備えている。圧接端子は、コネクタハウジングに取り付けられた後、前記一対の壁間即ち複数対の圧接刃間に電線が圧入される。そして、圧接端子は、圧接刃が電線の被覆部を切り込んで芯線と接触することにより、前記電線と電気的に接続する。
【０００５】
前述したワイヤハーネスを組み立てる組立ラインにおいては、コネクタハウジングに装着された圧接端子に電線を圧接した後、電線が圧接された圧接端子に外観検査を施してきた。外観検査の際には、まず、電線の圧接状況が良好な圧接端子の圧接部の画像を取得しておく。
【０００６】
そして、検査対象物としての圧接端子の圧接部の画像を取得して、周知の相関法により前記圧接状況が良好な圧接端子の圧接部の画像との相関値を算出する。この相関値に基づいて、検査対象物としての圧接端子の電線の圧接状況の良否を判定する。こうして、検査対象物としての圧接端子を電線の圧接状況が良好な圧接端子の圧接部の画像と照合することにより、良否を判定してきた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
一方、前述したワイヤハーネスに用いられる電線の被覆部は、多種多様な色に着色されている。前述した従来の検査方法では、検査対象物としての圧接端子に圧接された電線の色が変化すると、電線の圧接状況が良好な圧接端子との相関値が変化する。このため、圧接状況が良好な圧接端子を不良品と判定したり、圧接状況が不良な圧接端子を良品と判定する虞があった。
【０００８】
したがって、本発明の目的は、電線の圧接状況の良否を正確に判定できる端子金具の検査方法及び検査装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の端子金具の検査方法は、コネクタハウジングに取り付けられて電線が圧接される端子金具の前記電線の圧接状況を検査する方法であり、かつ、検査対象物としての電線が圧接された端子金具の画像を２値化し、この２値化して得られた２値画像と、電線の圧接状況が良好な端子金具の画像を２値化して得られる正規２値画像と、を照合して、前記検査対象物としての端子金具の圧接状況の良否を判定する端子金具の検査方法において、前記端子金具は、互いの間に前記電線を位置付ける一対の壁と、前記一対の壁の内一方の壁から他方の壁に向かって延びた第１の圧接刃と、他方の壁から一方の壁に向かって延びた第２の圧接刃と、を備え、前記第１の圧接刃と前記第２の圧接刃との間に前記電線を圧入することにより、前記電線と接続するとともに、前記２値画像のうち前記一方の壁と前記第１の圧接刃とを含んだ第１の検査対象領域と、前記正規２値画像のうち前記一方の壁と前記第１の圧接刃とを含んだ第１の正規２値画像を照合し、前記２値画像のうち前記他方の壁と前記第２の圧接刃とを含んだ第２の検査対象領域と、前記正規２値画像のうち前記他方の壁と前記第２の圧接刃とを含んだ第２の正規２値画像を照合するとともに、前記第１の検査対象領域と前記第２の検査対象領域とが、前記２値画像のうちの前記電線の幅方向の中央に位置し、かつ当該電線の長手方向に沿って直線状に延在した前記電線の白色部分を除く位置に設定されていることを特徴としている。
【００１１】
請求項２に記載の本発明の端子金具の検査装置は、コネクタハウジングに取り付けられて電線が圧接される端子金具の前記電線の圧接状況を検査する装置であり、かつ、電線の圧接状況が良好な端子金具の画像を２値化して得られる正規２値画像を記憶した記憶手段と、検査対象物としての電線が圧接された端子金具を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像を２値化する処理手段と、前記処理手段が２値化して得られた２値画像と、前記記憶手段が記憶した正規２値画像とを照合して、前記検査対象物としての端子金具の圧接状況の良否を判定する判定手段と、を備えた端子金具の検査装置において、前記端子金具は、互いの間に前記電線を位置付ける一対の壁と、前記一対の壁の内一方の壁から他方の壁に向かって延びた第１の圧接刃と、他方の壁から一方の壁に向かって延びた第２の圧接刃と、を備え、前記第１の圧接刃と前記第２の圧接刃との間に前記電線を圧入することにより、前記電線と接続するとともに、前記記憶手段は、前記正規２値画像として前記一方の壁と前記第１の圧接刃とを含んだ第１の正規２値画像及び前記他方の壁と前記第２の圧接刃とを含んだ第２の正規２値画像を記憶しているとともに、前記処理手段は、前記２値画像のうち前記一方の壁と前記第１の圧接刃とを含んだ第１の検査対象領域及び前記他方の壁と前記第２の圧接刃とを含んだ第２の検査対象領域を算出し、前記判定手段は、前記第１の正規２値画像と前記第１の検査対象領域とを照合するとともに、前記第２の正規２値画像と前記第２の検査対象領域とを照合するとともに、前記第１の検査対象領域と前記第２の検査対象領域とが、前記２値画像のうちの前記電線の幅方向の中央に位置し、かつ当該電線の長手方向に沿って直線状に延在した前記電線の白色部分を除く位置に設定されていることを特徴としている。
【００１３】
請求項１に記載された本発明によれば、電線の圧接状況が良好な圧接端子の正規２値画像と、検査対象物としての圧接端子の２値画像とを照合する。このように、２値化して得られた２値画像同士を照合するので、電線の色の影響を抑制できる。
【００１４】
一つの壁とこの壁から延びた圧接刃とを含んだ画像を２値化して、これらを照合する。このため、２値化する画像に含まれる電線を抑制できる。
【００１５】
請求項２に記載された本発明によれば、判定手段が電線の圧接状況が良好な圧接端子の正規２値画像と、検査対象物としての圧接端子の２値画像とを照合する。このように、２値化して得られた２値画像同士を照合するので、電線の色の影響を抑制できる。
【００１６】
一つの壁とこの壁から延びた圧接刃とを含んだ画像を２値化して、これらを照合する。このため、２値化する画像に含まれる電線を抑制できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態にかかる端子金具の検査装置（以下単に検査装置と呼ぶ）を、図１ないし図９を参照して説明する。図１などに示す検査装置１は、図９などに示すコネクタハウジング２０１に取り付けられた端子金具としての圧接端子２００の電線２の圧接状況の良否を検査する。
【００１８】
電線２は、導電性の芯線と、この芯線を被覆する絶縁性の被覆部とを備えた所謂被覆電線である。芯線は、複数の導線が撚られて構成されている。被覆部は、絶縁性の合成樹脂からなる。被覆部の外表面即ち電線の外表面は、各種の色に着色されているとともに、各種の印が形成されている。これらの色や印は、電線２が用いられる箇所や系統を示している。本実施形態では、電線の外表面は、互いに異なる２色Ａ，Ｂでストライプ模様に形成されている。図６及び図９では、色Ａを平行斜線で示し、色Ｂを白地で示している。
【００１９】
圧接端子２００は、導電性を有する板金などが曲げられるなどして得られる。圧接端子２００は、図９に示すように、電気接触部２０３と、電線接続部２０４と、を備えている。電気接触部２０３は、筒状の筒部２０５と、図示しない雄端子と接続するための弾性接触片２０６と、コネクタハウジング２０１に係合するためのランス２０７と、を備えている。
【００２０】
筒部２０５は、電線接続部２０４の後述する底壁２０８と一対の側壁２０９とに連なっている。弾性接触片２０６は、筒部２０５内に設けられ、筒部２０５内に侵入した雄端子のタブを筒部２０５の内面に向かって付勢して、前記雄端子のタブが筒部２０５から抜けでないようにする。
【００２１】
ランス２０７は、帯状に形成されかつ筒部２０５の外面側に設けられている。ランス２０７は、一端部が筒部２０５と連なっているとともに他端部が筒部２０５から接離するように弾性変形自在となっている。ランス２０７は、コネクタハウジング２０１に係合して、圧接端子２００が端子収容溝２０２内から抜け出ることを防止する。
【００２２】
電線接続部２０４は、電線２が表面に置かれる底壁２０８と、一対の側壁２０９と、複数対の圧接刃２１１ａ，２１１ｂと、一対の加締め片２１２と、を備えている。底壁２０８は、表面が略平坦な帯板状に形成されている。側壁２０９は、それぞれ、底壁２０８の幅方向の両縁に連なっている。側壁２０９は、それぞれ底壁２０８に対し立設しているとともに、互いに相対している。一対の側壁２０９は、互いの間に電線２を位置付ける。なお、一対の側壁２０９は、本明細書に記した一対の壁をなしている。
【００２３】
圧接刃２１１ａ，２１１ｂは、それぞれ、底壁２０８に対し立設している。図示例において、圧接刃２１１ａ，２１１ｂは、三対設けられている。圧接刃２１１ａ，２１１ｂのうち一方の圧接刃（以下第１の圧接刃と呼ぶ）２１１ａは、一対の側壁２０９のうち一方の側壁２０９（以下符号２０９ａで示す）から他方の側壁２０９（以下符号２０９ｂで示す）に向かって延びている。他方の圧接刃（以下第２の圧接刃と呼ぶ）２１１ｂは、他方の側壁２０９ｂから一方の側壁２０９ａに向かって延びている。圧接刃２１１ａ，２１１ｂの縁は、一対の側壁２０９ａ，２０ｂが互いに相対する方向に沿って、互いに間隔をあけて相対している。
【００２４】
圧接刃２１１ａ，２１１ｂは、互いの間に電線２を圧入することにより、電線２の被覆部を切り込んで該電線２の芯線と接触する。圧接刃２１１ａ，２１１ｂは、前記電線２と電気的に接続する。こうして、圧接刃２１１ａ，２１１ｂは、電線２と圧接する。
【００２５】
一対の加締め片２１２は、底壁２０８の幅方向の両縁に連なっている。一対の加締め片２１２は、それぞれ、底壁２０８に対し立設している。一対の加締め片２１２は、互いに間隔をあけて相対している。加締め片２１２は、底壁２０８に向かって曲げられることにより、底壁２０８との間に電線２を挟む。即ち、一対の加締め片２１２は、電線２を加締める。こうして、一対の加締め片２１２は、電線２を電線接続部２０４に固定する。
【００２６】
コネクタハウジング２０１は、絶縁性の合成樹脂からなる。コネクタハウジング２０１は、図９に示すように、端子収容部２１３と、この端子収容部２１３とヒンジを介して連結されたカバー２１４と、を備えている。
【００２７】
端子収容部２１３は、略矩形状のプレート部２１５と、複数の端子収容溝２０２と、プレート部２１５と間隔をあけて相対する天井壁２１６と、を備えている。プレート部２１５は、端子収容溝２０２内に挿入された圧接端子２００が抜け出ることを防止する図示しないロック溝やロックアームを備えている。
【００２８】
端子収容溝２０２は、それぞれプレート部２１５の表面から凹に形成されかつ並設されている。端子収容溝２０２は、略直線状に延びている。該端子収容溝２０２には、その長手方向に沿って圧接端子２００が挿入される。
【００２９】
天井壁２１６は、平面形状が略矩形状に形成されている。天井壁２１６は、端子収容溝２０２内に収容した圧接端子２００の電線接続部２０４を露出させかつ電気接触部２０３を覆う。また、プレート部２１５の天井壁２１６から離れた縁部には、外方向に向かって突出した係合突起２１７が設けられている。
【００３０】
カバー２１４は、端子収容部２１３の端子収容溝２０２に合致する電線保持用の突条２１８を複数備えている。カバー２１４は、係合突起２１７に係合可能なカバーロックアーム２１９を備えている。カバー２１４は、前記天井壁２１６の縁部に設けられた図示しないヒンジによって、端子収容部２１３に対し回動自在となっている。
【００３１】
さらに、前述したコネクタハウジング２０１は、組み立て前の状態では、端子収容部２１３の端子収容溝２０２とカバー２１４の突条２１８とが、同じ向きに開口部が位置した状態で、図示しないバンドによって連結されている。即ち、カバー２１４が端子収容部２１３に対し裏返った状態で、端子収容部２１３とカバー２１４とはバンドによって連結されている。
【００３２】
そして、組み立てられる際には、まず、端子収容溝２０２の長手方向に沿って、該端子収容溝２０２内に圧接端子２００が挿入される。ランス２０７がコネクタハウジング２０１に係合するなどして、圧接端子２００は、端子収容溝２０２内に収容された状態で、コネクタハウジング２０１に固定（装着）される。その後、電線２が、圧接刃２１１ａ，２１１ｂ間に圧入される。加締め片２１２が曲げられる。電線２が、圧接端子２００に固定される。
【００３３】
その後、検査装置１を用いて、圧接端子２００への電線２の圧接状況（固定状況）を検査する。全ての圧接端子２００が良品の場合には、バンドが除去され、カバー２１４がヒンジを中心として図９中の矢印Ｋに沿って回転される。カバーロックアーム２１９が係合突起２１７に係合して、端子収容部２１３とカバー２１４とが互いに固定される。
【００３４】
検査装置１は、コネクタハウジング２０１に取り付けられかつ圧接刃２１１ａ，２１１ｂ間に電線２が圧入された圧接端子２００の電線２を圧接状況の良否を検査する。検査装置１は、図１に示すように、撮像手段としてのＣＣＤカメラ５と、検査テーブル３と、駆動アームユニット４と、制御手段としての制御装置７と、入力装置２４と、表示装置２５と、出力手段としての出力装置２６と、を備えている。
【００３５】
ＣＣＤカメラ５は、検査テーブル３上に置かれる検査対象物としてのコネクタハウジング２０１に取り付けられかつ電線２が圧接された圧接端子２００を撮像可能である。ＣＣＤカメラ５は、駆動アームユニット４の後述するＹ軸アーム３３に支持されている。
【００３６】
ＣＣＤカメラ５は、図示例では、画素を構成する撮像素子が２次元に配置されて構成された２次元ＣＣＤ（Charge Coupled Device）撮像素子と、前記２次元ＣＣＤ撮像素子に画像を導くレンズなどを備えている。ＣＣＤカメラ５は、２次元ＣＣＤ撮像素子が、複数の段階にわけて光の強弱を検知する。即ち、ＣＣＤカメラ５は、２次元に配置された各画素での光の強弱を検知する。ＣＣＤカメラ５は、濃淡付きのいわゆる白黒の画像を撮像する。
【００３７】
検査テーブル３は、表面３ａが水平方向に沿って略平坦な平板状に形成されている。検査テーブル３は、表面３ａ上に、検査対象物としてのコネクタハウジング２０１に取り付けられかつ電線２が圧接された圧接端子２００を置くことができる。
【００３８】
駆動アームユニット４は、駆動アーム２８と、駆動制御部２９と、を備えている。駆動アーム２８は、周知のリニアガイド４０などによって、検査テーブル３に対し、前記表面３ａに沿って移動自在となっている。図示例では、図１中の手前から奥側または奥側から手前側に向かって、矢印Ｙに沿って移動自在となっている。なお、前記リニアガイド４０は、検査テーブル３に取付られかつ矢印Ｙに沿って延在したレール４０ａと、このレール４０ａに対し移動自在に設けられたスライダ４０ｂとを備えている。
【００３９】
駆動アーム２８は、鉛直方向に沿って延在したＺ軸アーム３１と、Ｘ軸アーム３２と、Ｙ軸アーム３３と、を備えている。Ｚ軸アーム３１は、一端がスライダ４０ｂに固定されている。Ｘ軸アーム３２は、Ｚ軸アーム３１に対し、前記表面３ａと前記矢印Ｙとの双方に交差する方向に沿って移動自在に支持されている。
【００４０】
図示例では、Ｘ軸アーム３２は、前記矢印Ｙに直交しかつ鉛直方向に沿った図１中の矢印Ｚに沿って、Ｚ軸アーム３１に対し移動自在となっている。Ｘ軸アーム３２は、表面３ａに沿いかつ矢印Ｙに対し交差する方向に沿って、延在したアーム状に形成されている。図示例では、Ｘ軸アーム３２は、前記矢印Ｙと矢印Ｚとの双方に直交する矢印Ｘ（水平方向）に沿って延在している。
【００４１】
Ｙ軸アーム３３は、Ｘ軸アーム３２に対し、周知のリニアガイド４１などによって、矢印Ｘに沿って移動自在に支持されている。なお、前記リニアガイド４１は、Ｘ軸アーム３２に取付られかつ矢印Ｘに沿って延在したレール４１ａと、このレール４１ａに対し移動自在に設けられたスライダ４１ｂとを備えている。
【００４２】
Ｙ軸アーム３３は、一端がスライダ４１ｂに固定されている。Ｙ軸アーム３３は、前記矢印Ｙに沿って延在したアーム状に形成されている。Ｙ軸アーム３３は、他端に、ＣＣＤカメラ５を取り付けている。
【００４３】
Ｚ軸アーム３１は、周知のエアシリンダまたはモータなどによって、矢印Ｙに沿って移動される。Ｘ軸アーム３２は、周知のエアシリンダまたはモータなどによって、矢印Ｚに沿って移動される。Ｙ軸アーム３３は、周知のエアシリンダまたはモータなどによって、矢印Ｘに沿って移動される。
【００４４】
駆動制御部２９は、Ｚ軸アーム３１とＸ軸アーム３２とＹ軸アーム３３を、それぞれ移動させるためのエアシリンダまたはモータなどを、制御装置７からの命令に基いて駆動させる。前述した構成によって、駆動アームユニット４は、ＣＣＤカメラ５を図１中の矢印Ｙ，Ｚ，Ｘに沿って移動させる。駆動アームユニット４は、制御装置７からの命令に基いて、コネクタハウジング２０１に取り付けられた圧接端子２００を撮像できる位置に、ＣＣＤカメラ５を位置付ける。
【００４５】
入力装置２４は、検査対象物としての圧接端子２００の品番や個数などの検査装置１の設定状況などを、制御装置７に入力するために用いられる。入力装置２４は、検査装置１の各種の操作を行うために用いられる。また、入力装置２４は、制御装置７の後述する正規画像メモリ１２（図２に示す）に圧接状況が良好な圧接端子２００の２値画像（以下正規２値画像と呼ぶ）を入力する。
【００４６】
正規２値画像として、図４に示す圧接状況が良好な圧接端子２００の一方の側壁２０９ａと第１の圧接刃２１１ａとを含む第１の正規２値画像Ｆ１と、図５に示す圧接状況が良好な圧接端子２００の他方の側壁２０９ｂと第２の圧接刃２１１ｂとを含む第２の正規２値画像Ｆ２とを用いる。なお、図４及び図５に示す第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２は、平行斜線で示す部分がＯ（黒）即ち検査対象物からの光が弱い箇所を示している。図４及び図５に示す第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２は、白地で示す部分が１（白）即ち検査対象物からの光が強い箇所を示している。
【００４７】
また、前述した第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２は、勿論２値画像であるため、各画素（座標）それぞれを０（黒）又は１（白）として示している。即ち、第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２は、濃淡の無い白黒画像となっている。前述した第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２は、圧接状況が良好な圧接端子２００の前述した側壁２０９ａ，２０９ｂと圧接刃２１１ａ，２１１ｂとを含んだ画像を、所望のしきい値で２値化して得られる。また、検査装置１は、圧接状況が良好な圧接端子２００をＣＣＤカメラ５で実際に撮像して、前述した第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２を算出しても良い。
【００４８】
また、入力装置２４は、ＣＣＤカメラ５が撮像した検査対象物または圧接状況が良好な圧接端子２００の画像を２値化する際に用いるしきい値を制御装置７の後述するしきい値メモリ１３（図２に示す）に入力する。入力装置２４は、制御装置７の後述するＣＰＵ１１が、検査対象物の圧接端子２００の２値画像（図７に示す）の検査対象領域Ｒ１，Ｒ２と第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２とを照合（正規化相関して得られる）する際に、前記検査対象領域Ｒ１，Ｒ２と第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２とが一致するか否かを判定する所定の相関値を、相関値メモリ１４（図２に示す）に入力する。
【００４９】
入力装置２４として、周知のキーボード、マウス、各種のスイッチや操作ボタンや、ＣＤ−ＲＯＭ駆動装置などの各種の記憶媒体駆動装置を用いることができる。
【００５０】
表示装置２５は、検査装置１の運転状況または、検査した圧接端子２００の電線２の圧接状況の良否などを表示する。表示装置２５として、周知のＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレィや、液晶ディスプレィ（Liquid Crystal Display）などを用いることができる。なお、図示例では、表示装置２５として、周知のＣＲＴディスプレイが用いられている。
【００５１】
出力装置２６は、検査装置１が検査した圧接端子２００の電線２の圧接状況の良否などを出力する。出力装置２６として、前記検査結果などを印字する周知のプリンタや、前記検査結果などを電子情報としてＣＤ−ＲＯＭなどの各種の記録媒体に書込可能なＣＤ−ＲＯＭ駆動装置を用いることできる。
【００５２】
制御装置７は、図２に示すように、記憶部８と、周知のＲＯＭ（Read-only Memory）９と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１とを備えたコンピュータである。制御装置７は、ＣＣＤカメラ５と入力装置２４と表示装置２５と出力装置２６と駆動制御部２９などに接続している。制御装置７は、ＣＣＤカメラ５と入力装置２４と表示装置２５と出力装置２６と駆動制御部２９などを制御して、検査装置１全体の制御をつかさどる。
【００５３】
記憶部８は、記憶手段としての正規画像メモリ１２と、しきい値メモリ１３と、相関値メモリ１４とを備えている。正規画像メモリ１２は、前述した第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２を記憶している。正規画像メモリ１２は、入力装置２４と接続しており、該入力装置２４から第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２が入力される。しきい値メモリ１３は、検査対象物としての圧接端子２００の画像２０（図６に示す）を２値化する際に用いるしきい値を記憶している。しきい値メモリ１３は、入力装置２４と接続しており、該入力装置２４から前述したしきい値が入力される。
【００５４】
相関値メモリ１４は、検査対象物としての圧接端子２００の画像２０（図６に示す）を２値化して得られる２値画像２１（図７に示す）と、２値画像２１の検査対象領域Ｒ１，Ｒ２と第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２が一致しているか否かを判定するための所定の相関値を記憶している。相関値メモリ１４は、入力装置２４と接続しており、該入力装置２４から前述した所定の相関値が入力される。これらのメモリ１２，１３，１４は、ＥＥＰＲＯＭなどの周知の不揮発性メモリなどからなる。
【００５５】
ＲＯＭ９は、ＣＰＵ１１の動作プログラムや検査対象物としての圧接端子２００の品番毎に定められる検査対象領域Ｒ１，Ｒ２（図６中に一点鎖線で示す）のＣＣＤカメラ５が撮像した画像２０における位置などを記憶している。なお、検査対象領域Ｒ１，Ｒ２は、前述した第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２と同一箇所の画像である。このため、一方の検査対象領域Ｒ１は、一方の側壁２０９ａと第１の圧接刃２１１ａとを含んでおり、本明細書に記した第１の検査対象領域をなしている。他方の検査対象領域Ｒ２は、他方の側壁２０９ｂと第２の圧接刃２１１ｂとを含んでおり、本明細書に記した第２の検査対象領域をなしている。ＲＡＭ１０は、ＣＰＵ１１の演算実行時に必要なデータを一時的に保持する。
【００５６】
ＣＰＵ１１は、本明細書に記した処理手段と判定手段との双方をなしている。ＣＰＵ１１は、ＣＣＤカメラ５が撮像した図６に示す画像２０を取り込む。なお、この画像２０は、２次元に配列された各画素において、例えば２５６の段階で光の強弱が示されたデジタル画像情報となっている。ＣＰＵ１１は、ＣＣＤカメラ５が撮像した画像２０を、図７に示すように、しきい値メモリ１３に記憶されたしきい値で２値化して、２値画像２１を算出する。ＣＰＵ１１は、２値画像２１の検査対象領域Ｒ１，Ｒ２と、正規画像メモリ１２に記憶された正規２値画像Ｆ１，Ｆ２とを照合する。
【００５７】
ＣＰＵ１１は、検査対象領域Ｒ１，Ｒ２の各２値画像と、正規画像メモリ１２に記憶された第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２と、を照合する際に、まず、正規化処理を施す。この正規化処理とは、照合する二つの画像情報を相対的に移動させたりそれぞれ拡大・縮小させるなどして、互いに重ねる。その後、周知の相関法に基いて、双方の画像情報の一致度を示す相関値を算出する。このように、制御装置７は、２値画像２１の検査対象領域Ｒ１，Ｒ２と、第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２とを、正規化相関を用いて照合する。
【００５８】
ＣＰＵ１１は、２値画像２１の検査対象領域Ｒ１，Ｒ２と、正規画像メモリ１２に記憶された第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２との相関値を算出する。また、ＣＰＵ１１は、前述した照合作業中の画像情報などを、表示装置２５に向かって出力して、表示させる。
【００５９】
ＣＰＵ１１は、検査対象領域Ｒ１，Ｒ２の各２値画像と、正規画像メモリ１２に記憶された第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２との相関値が、相関値メモリ１４に記憶された所定の相関値を越えているか否かを判定する。２値画像２１の検査対象領域Ｒ１，Ｒ２と、正規画像メモリ１２に記憶された第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２との相関値が所定の相関値を越えている場合には、ＣＰＵ１１は、圧接端子２００の電線２の圧接状況が良好であると判定する。
【００６０】
２値画像２１の検査対象領域Ｒ１，Ｒ２と、正規画像メモリ１２に記憶された第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２との相関値が所定の相関値以下である場合には、ＣＰＵ１１は、圧接端子２００の電線２の圧接状況が不良であると判定する。ＣＰＵ１１は、判定結果を表示装置２５に表示させるとともに、出力装置２６に向かって出力する。
【００６１】
また、ＣＰＵ１１は、駆動制御部２９を制御して、駆動アームユニット４の各シリンダまたはモータなどを駆動して、コネクタハウジング２０１に取り付けられた圧接端子２００をＣＣＤカメラ５に順次撮像させる。なお、ＣＣＤカメラ５が一度に全ての圧接端子２００の特に検査対象領域Ｒ１，Ｒ２を撮像できない場合には、複数回に分けて撮像させる。このように、ＣＰＵ１１は、ＣＣＤカメラ５に複数回に分けて撮像させる際には、駆動アームユニット４の各シリンダまたはモータなどを適宜駆動する。
【００６２】
本実施形態の検査装置１は、コネクタハウジング２０１に取り付けられた圧接端子２００を検査する際には、まず、図３中のステップＳ１において、第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２を正規画像メモリ１２に記憶するとともに、しきい値メモリ１３及び相関値メモリ１４にしきい値及び所定の相関値を記憶（設定）して、ステップＳ２に進む。第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２を記憶する際には、入力装置２４から入力しても良く、電線２の圧接状況が良好な圧接端子２００をＣＣＤカメラ５で撮像するとともに撮像して得た画像を２値化しても良い。
【００６３】
そして、ステップＳ２では、制御装置７のＣＰＵ１１が駆動制御部２９を制御して、ＣＣＤカメラ５をコネクタハウジング２０１に取り付けられた圧接端子２００に相対させ、ＣＣＤカメラ５が圧接端子２００を撮像する。ＣＣＤカメラ５は、撮像して得た画像２０（図６に示す）を、ＣＰＵ１１に向かって出力して、ステップＳ３に進む。
【００６４】
ステップＳ３では、ＣＰＵ１１が、ＣＣＤカメラ５が撮像して得た画像２０を２値化して、図７に示す２値画像２１を算出する。そして、ＣＰＵ１１が、正規化相関により、第１の正規２値画像Ｆ１と、２値画像２１の検査対象領域Ｒ１との相関値を算出し、第２の正規２値画像Ｆ２と、２値画像２１の検査対象領域Ｒ２との相関値を算出する。なお、図７に示す２値画像２１は、平行斜線で示す部分がＯ（黒）即ち検査対象物からの光が弱い箇所を示している。図７に示す２値画像２１は、白地で示す部分が１（白）即ち検査対象物からの光が強い箇所を示している。
【００６５】
さらに、ステップＳ３では、ＣＰＵ１１は、算出した相関値が所定の相関値を越えているか否かを判定する。こうして、ステップＳ３では、検査対象物としての圧接端子２００の２値画像２１の検査対象領域Ｒ１と第１の正規２値画像Ｆ１とを照合し、かつ検査対象領域Ｒ２と第２の正規２値画像Ｆ２とを照合して、検査対象物の圧接端子２００の電線２の圧接状況の良否を判定して、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、ＣＰＵ１１の判定結果を、出力装置２６が、印字するなどして出力したり、記憶媒体などに記憶する。
【００６６】
本実施形態によれば、電線２の圧接状況が良好な圧接端子２００の正規２値画像と、検査対象物としての圧接端子２００の２値画像とを照合する。このように、２値化して得られた２値画像同士を照合する。電線２の色Ａ，Ｂが変化しても、２値画像は殆ど変化しないため、電線２の色Ａ，Ｂの影響を抑制できる。したがって、電線２の色Ａ，Ｂが変化しても、電線２の圧接状況を誤判定することを防止でき、電線２の圧接状況を正確に判定できる。
【００６７】
また、一方の側壁２０９ａとこの側壁２０９ａから延びた第１の圧接刃２１１ａとを含んだ画像同士を照合する。さらに、他方の側壁２０９ｂとこの側壁２０９ｂから延びた第２の圧接刃２１１ｂとを含んだ画像同士を照合する。このため、照合する画像に含まれる電線２を抑制できる。したがって、より一層電線２の色Ａ，Ｂの影響を抑制できる。
【００６８】
このように、第１及び第２の正規２値画像Ｆ１，Ｆ２及び検査対象領域Ｒ１，Ｒ２が、一つの側壁２０９ａ，２０９ｂとこの側壁２０９ａ，２０９ｂから延びた第１及び第２の圧接刃２１１ａ，２１１ｂとを含んでいる。例えば、図８に示すように、色Ａが黒色でかつ色Ｂが白色の電線２を２値化した際に色Ａ，Ｂ相互の境に白色部分Ｃが生じても、検査対象領域Ｒ１，Ｒ２に含まれる白色部分Ｃを抑制できる。したがって、検査対象物としての圧接端子２００の電線２の圧接状況の良否を確実に判定できる。
【００６９】
なお、図８に示す例では、前述した白色部分Ｃは、検査対象領域Ｒ１，Ｒ２相互間に位置している。この場合は、勿論、検査対象物としての圧接端子２００の電線２の圧接状況の良否を正確に判定できる。また、前述した白色部分Ｃが、検査対象領域Ｒ１，Ｒ２に含まれても、これら検査対象領域Ｒ１，Ｒ２が狭いため、確実に検査対象物としての圧接端子２００の電線２の圧接状況の良否を正確に判定できる。
【００７０】
【発明の効果】
以上説明したように請求項１に記載の本発明は、電線の圧接状況が良好な圧接端子の正規２値画像と、検査対象物としての圧接端子の２値画像とを照合する。このように、２値化して得られた２値画像同士を照合する。電線の色が変化しても、２値画像は殆ど変化しないため、電線の色の影響を抑制できる。したがって、電線の色が変化しても、電線の圧接状況を誤判定することを防止でき、電線の圧接状況を正確に判定できる。
【００７１】
一つの壁とこの壁から延びた圧接刃とを含んだ画像を２値化して、これらを照合する。このため、２値化する画像に含まれる電線を抑制できる。したがって、より一層電線の色の影響を抑制できる。したがって、電線の色が変化しても、電線の圧接状況を誤判定することを確実に防止でき、電線の圧接状況をより正確に判定できる。
【００７２】
請求項２に記載の本発明は、判定手段が電線の圧接状況が良好な圧接端子の正規２値画像と、検査対象物としての圧接端子の２値画像とを照合する。このように、２値化して得られた２値画像同士を照合する。電線の色が変化しても、２値画像は殆ど変化しないため、電線の色の影響を抑制できる。したがって、電線の色が変化しても、電線の圧接状況を誤判定することを防止でき、電線の圧接状況を正確に判定できる。
【００７３】
一つの壁とこの壁から延びた圧接刃とを含んだ画像を２値化して、これらを照合する。このため、２値化する画像に含まれる電線を抑制できる。したがって、より一層電線の色の影響を抑制できる。したがって、電線の色が変化しても、電線の圧接状況を誤判定することを確実に防止でき、電線の圧接状況をより正確に判定できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる端子金具の検査装置の構成を示す説明図である。
【図２】図１に示された端子金具の検査装置のブロック図である。
【図３】図１に示された端子金具の検査装置による検査の流れを示すフローチャートである。
【図４】図１に示された端子金具の検査装置の記憶部が記憶した第１の正規２値画像を示す説明図である。
【図５】図１に示された端子金具の検査装置の記憶部が記憶した第２の正規２値画像を示す説明図である。
【図６】図１に示された端子金具の検査装置のＣＣＤカメラが撮像した検査対象物としての圧接端子の画像を示す説明図である。
【図７】図６に示された画像を２値化して得られた２値画像を示す説明図である。
【図８】図７に示された２値画像の他の例を示す説明図である。
【図９】図１に示された端子金具の検査装置で検査できる圧接端子の一例とコネクタハウジングを示す斜視図である。
【符号の説明】
１  端子金具の検査装置
２  電線
５  ＣＣＤカメラ（撮像手段）
１１  ＣＰＵ（処理手段、判定手段）
１２  正規画像メモリ（記憶手段）
２００  圧接端子（端子金具）
２０１  コネクタハウジング
２０９  側壁（壁）
２０９ａ  一方の側壁（一方の壁）
２０９ｂ  他方の側壁（他方の壁）
２１１ａ  圧接刃（第１の圧接刃）
２１１ｂ  圧接刃（第２の圧接刃）
Ｒ１  検査対象領域（第１の検査対象領域）
Ｒ２  検査対象領域（第２の検査対象領域）
Ｆ１  第１の正規２値画像
Ｆ２  第２の正規２値画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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