(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動手段を自ら制御することにより自律移動する自律移動装置において、
熱を検知して開放される自動ドアの熱検知手段の検知エリアで前記熱検知手段の方向に向けて熱を発生するヒータを有することを特徴とする自律移動装置。
【請求項２】
走行経路及び前記走行経路上の前記自動ドアの位置が記憶された記憶手段と、走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記記憶手段に記憶された前記走行経路上の前記自動ドアの位置に応じて前記ヒータを発熱させる発熱開始位置を設定するとともに、前記走行位置検出手段により検出された走行位置が前記発熱開始位置に到達したときに前記ヒータを発熱させる制御手段を有することを特徴とする請求項１記載の自律移動装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記移動経路上の前記自動ドアの位置に応じて前記ヒータの発熱を停止させる発熱停止位置を設定し、前記走行位置検出手段により検出された走行位置が前記発熱停止位置に到達したときに前記ヒータの発熱を停止させることを特徴とする請求項２記載の自律移動装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記自動ドアが開放されなかったときに前記ヒータの発熱量を制御することを特徴とする請求項２又は３記載の自律移動装置。
【請求項５】
障害物を検出する障害物検出手段と、監視センタに警報を送信する情報送信手段とを有し、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記走行経路上の前記自動ドアの位置に応じて前記自動ドアを検索する自動ドア検索位置を設定し、前記走行位置検出手段により検出される走行位置が前記自動ドア検索位置に到達したときに前記移動手段を前記自動ドアを通過するのに予め設定された所定の速度で走行するように制御し、このとき、前記障害検出手段が障害物を検出した場合には後退し、前記ヒータの発熱量を制御した後に、再び前進し、該動作を所定回数繰り返したとき、前記情報送信手段を制御して警報を送信することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項記載の自律移動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自律移動装置に係り、特に、熱を感知してドアの開閉を行う自動ドアが存在する移動経路上を移動する自律移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、建物等の巡回警備をロボットにより行わせるために自律移動装置の研究開発が盛んに行われている。
自律移動装置は予め設定された走行経路を障害物を回避しながら走行するものである。
【０００３】
図８に従来の自律移動装置の一例のブロック構成図を示す。
従来の自律移動装置２１は、主に制御部２２、環境認識センサ部２３、移動制御部２４、入出力部２５から構成される。
制御部２２は、記憶部２２ａ及び処理部２２ｂより構成される。
【０００４】
記憶部２２ａには自律移動装置が走行する走行経路地図が走行開始地点の絶対位置、走行方向、走行距離、走行経路の両側の壁の有無、壁面までの距離等のデータとして記述されている。
環境認識センサ部２３は、超音波センサや光センサ等からなり、壁までの距離や障害物の有無を検知する。移動センサはジャイロやパルスエンコーダ等よりなり、走行方向や走行距離等を検出する。
【０００５】
移動制御部２４は、自律移動装置２１を走行させる走行部２４ａ、走行部２４ａによる自律移動装置１の移動量及び移動方向を検出する移動センサ２４ｂより構成される。
入出力部２５は制御部２２、環境認識センサ部２３、移動制御部２４を接続し、各部のデータの入出力を制御する。
【０００６】
制御部２２の処理部２２ｂには記憶部２２ａから走行経路などの情報が供給されると共に、環境認識センサ部２３から障害物、壁までの距離等の情報、移動センサ２４ｂから自律移動装置１の移動距離、移動方向等の情報が供給され、これらの情報に基づいて走行部２４ａを制御して、自律移動装置１の走行を制御する。
【０００７】
次に自律移動装置の動作を説明する。
自律移動装置２１を所定の走行経路に沿って移動させる場合、まず、処理部２２ｂにより記憶部２２ａに記憶された走行制御プログラムを起動する。走行制御プログラムが起動されると、走行制御プログラムは、記憶部２２ａに予め記憶されている走行経路地図のデータを読み取り、移動センサ２４ｂから得られる自律移動装置２１の走行距離及び走行方向の情報をこの走行経路地図情報と比較して目的地に向かう。このとき、走行制御プログラムは、環境認識センサ部２３により周辺との距離、障害物等を検出すると、自律移動装置２１の位置を補正する補正データを作成しつつ、障害物等を迂回する経路をたどり、障害物の迂回後は補正データを用いて記憶部２２ａに記憶された走行経路に戻る。
【０００８】
以上のようにして自律移動装置２１を予め記憶部２２ａに設定した走行経路上を移動させていた。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、従来の自律移動装置では、走行経路上に自動ドアが存在する場合には、その自動ドアが光センサ、超音波センサ、マットセンサ等の出力により開放されるものにおいては、自律移動装置も上記センサにより検知され、自動ドアを開放できるものの、自動ドアが熱検知センサの出力により開放されるものでは、自律移動装置が熱検知センサにより検知されるほどの熱を発していないため、熱検知センサにより検知されず、自動ドアが開放されないので、このような自動ドアを通行できなかった。
【００１０】
自律移動装置を用いて警備を行う場合、様々な建物において使用すること想定しなければならない。警備対象となる建物の中には当然のことながら熱検知センサの出力により開放される自動ドアが存在する建物もある。このような建物において、熱検知センサの出力により開放される自動ドアを自律移動装置の走行経路として設定する必要がある場合には、自動ドアを開放させるためのセンサを熱検知センサから光センサ、超音波センサ、マットセンサ等に変更したり、自律移動装置により自動ドアを開放する手段を別途設けるなど、自動ドアに対して何らかの改造が必要となる。
【００１１】
このことは、自律移動装置による巡回警備を導入するにあたって、コスト的、時間的に大きな負担となっていた。また、イベント等において短期間だけ自律移動装置による巡回警備を導入しようとする場合、短期間の警備のためだけに自動ドアに改造を施すことは困難で、事実上、自律移動装置による巡回警備の導入を不可能なものとしていた。
【００１２】
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、熱検知センサの出力によって開放する自動ドアの通行が可能な自律移動装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１は、移動手段を自ら制御することにより自律移動する自律移動装置において、熱を検知して開放される自動ドアの熱検知手段の検知エリアで前記熱検知手段の方向に向けて熱を発生するヒータを有することを特徴とする。
【００１４】
請求項１によれば、ヒータにより熱を検知して開放される自動ドアの熱検知手段の検知エリアで前記熱検知手段の方向に向けて熱を発生させることにより熱を検知して開放される自動ドアにより検知され、このような自動ドアを開放し、通過することができる。請求項２は、走行経路及び前記走行経路上の前記自動ドアの位置が記憶された記憶手段と、走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記記憶手段に記憶された前記走行経路上の前記自動ドアの位置に応じて前記ヒータを発熱させる発熱開始位置を設定するとともに、前記走行位置検出手段により検出された走行位置が前記発熱開始位置に到達したときに前記ヒータを発熱させる制御手段を有することを特徴とする。
【００１５】
請求項２によれば、熱を検知して開放される自動ドアが設置された位置でヒータを発熱させることができるため、消費電力を低減できる。
請求項３は、前記制御手段により前記記憶手段に記憶された前記移動経路上の前記自動ドアの位置に応じて前記ヒータを発熱を停止させる発熱停止位置を設定し、前記走行位置検出手段により検出された走行位置が前記発熱停止位置に到達したときに前記ヒータの発熱を停止させることを特徴とする。
【００１６】
請求項３によれば、熱を検知して開放される自動ドアを通過した後には、ヒータの発熱を停止できるため、消費電力を低減できる。
請求項４は、前記制御手段により前記自動ドアが開放されなかったときに前記ヒータの発熱量を制御することを特徴とする。
【００１７】
請求項４によれば、自動ドアが開放されなかったときに、ヒータの発熱量を自動ドアで検知しやすい発熱量に制御することにより、確実に自動ドアを開放することができる。
請求項５は、障害物を検出する障害物検出手段と、
監視センタに警報を送信する情報送信手段とを有し、
前記制御手段により前記記憶手段に記憶された前記走行経路上の前記自動ドアの位置に応じて前記自動ドアを検索する自動ドア検索位置を設定し、前記走行位置検出手段により検出される走行位置が前記自動ドア検索位置に到達したときに前記移動手段を前記自動ドアを通過するのに予め設定された所定の速度で走行するように制御し、このとき、前記障害検出手段が障害物を検出した場合には、自動ドアが開放されていないと判断して後退し、前記ヒータの発熱量を制御した後に、再び前進し、該動作を所定回数繰り返したとき、前記情報送信手段を制御して警報を送信することを特徴とする。
【００１８】
請求項５によれば、走行位置が自動ドア検索位置に到達したときに移動手段を自動ドアを通過するのに予め設定された所定の速度で走行するように制御することにより、自動ドアを安全に通過できる。また、障害検出手段が障害物を検出した場合には、自動ドアが開放されていないと判断して後退し、ヒータの発熱量を制御した後に、再び前進することにより自動ドアを破損することなく安全に自動ドアを通過できる。さらに、後退、ヒータの熱量の制御を所定回数繰り返しても自動ドアが開放されない時には、警報を発することにより、自律移動装置及び自動ドアの異常を監視センタに通知できる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
図１に本発明の自律移動装置の一実施例のブロック構成図を示す。
本実施例の自律移動装置１は、建物の巡回警備用に用いられるもので、主に、主制御部２、入出力部３、ヒータ部４、情報通信部５、環境認識センサ部６、警備センサ部７、移動制御部８から構成される。
【００２０】
主制御部２は、ＣＰＵにより構成される処理部２ａ、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等から構成される記憶部２ｂからなり、記憶部２ｂには走行経路地図情報及び走行制御プログラムが記憶されている。主制御部２は、入出力部３を介してヒータ部４、情報通信部５、環境認識センサ部６、警備センサ部７、移動制御部８と接続されており、後述する各種制御を行う。
【００２１】
ヒータ部４は、熱を放出するヒータ４ａと、ヒータ４ａの出力を主制御部２からの命令に応じて制御するヒータ出力制御部４ｂよりなる。ヒータ４ａは、例えば、自律移動装置１本体の前方上部に設けられており、人体と同じ温度の熱（遠赤外線）を放射する。ヒータ出力制御部４ｂには主制御部２から制御信号が供給され、供給された制御信号に応じてヒータ４ａに駆動信号を供給し、ヒータ４ａから放射される熱を制御信号に応じた所定のレベルに制御している。
【００２２】
情報通信部５は、無線送信装置などよりなり、警備センサ部７の検知信号により主制御部２が異常を判断したときに、警報を示す信号を送出する。また、情報通信部５からは自律移動装置１の現在位置や向き、自律移動装置１の周囲の状況等の情報も送出される。情報通信部５から送出された各種信号は監視センタで受信され、監視センタで自律移動装置１の現在位置や周囲の状況、異常等を把握できる。
【００２３】
環境認識センサ部６は、超音波センサや光センサ等からなり、自律移動装置１の周囲の障害物の有無や、自律移動装置１までの距離等の環境情報を検出し、検出結果を入出力部３を介して主制御部２に供給する。主制御部２では環境認識センサ部６で検知された環境情報に基づいて走行経路に変更等を行う。
【００２４】
警備センサ部７は、火災などによる熱、煙等を検出する火災検知センサ、漏水を検出する漏水センサ、侵入者を検出する侵入者検出センサなどを有し、自律移動装置１の周囲の異常事態を検出して検出結果を入出力部３を介して主制御部２に供給する。主制御部２では警備センサ部７から供給される検出結果に基づいて異常事態を認識し、情報通信部５から無線により監視センタに供給する警報信号を生成する。
【００２５】
移動制御部８は、自律移動装置１を移動させる走行部８ａと、走行部８ａを構成する車輪の回転数により走行距離等を検出する移動センサ８ｂから構成され、主制御部２から供給される制御信号により自律移動装置１を移動させるとともに、移動センサ８ｂの検出結果を入出力部３を介して主制御部２に供給する。
【００２６】
自律移動装置１は、走行制御プログラムにより、記憶部２ｂに記憶された走行経路地図、移動センサ８ｂにより検出される移動情報、環境認識センサ部６により検出される壁面までの距離等の環境情報を比較参照することにより、位置補正を行いつつ、自律走行する。なお、このとき、走行経路に熱検知センサの出力により開放される自動ドアがある時には後述するような制御が行われる。
【００２７】
図２に熱検知センサの出力により開放される自動ドアの通過時の概略図を示す。
図２では右側から左側（矢印Ｘ方向）に自律移動装置１が移動しており、熱検知センサの出力により開放する自動ドアに接近している様子を示している。図２において９は熱検知センサであり、焦電素子等よりなる。１０は自動ドアで、熱検知センサ９の出力により開放される。熱検知センサ９は、自動ドア１０の前後に設置されており、図２に斜線で示すような検知エリアＡを有する。熱検知センサ９は検知エリアＡの熱源を検知しており、検知エリアＡに人体の温度と同じ熱があるとこれを検知し、検知結果を自動ドア１０に出力する。自動ドア１０は、熱検知センサ９からの検知結果によりドアを開放する。
【００２８】
このため、ヒータ４ａは自律移動装置１が熱検知センサ９により検知しやすくすべく自律移動装置１が検知エリアに存在するときに熱検知センサ９の方向に向くように自律移動装置１の前方の上部に取り付けられている。
自動ドア１０の動作を説明する。熱検知センサ９は検知エリアＡに人体と同じ温度の熱源が入ると、熱源から放射される赤外線を検知し、検出信号を出力する。検出信号は自動ドア１０に供給される。自動ドア１０は検出信号が供給されると、一定時間開放される。自動ドア１０は開放時間中に熱検知センサ９から再度検知信号が供給されると再び一定時間を計測し直し、開放状態を維持し、通行を可能としていた。
【００２９】
ここで、自律移動装置１が熱検知センサ９の検知エリアＡに入る前にヒータ４ａを予め人体の温度程度に熱しておくことにより、自律移動装置１が熱検知センサ９の検知エリアＡに進入したときに、熱検知センサ９がヒータ４から放射される熱を検知し、自動ドア１０に検知信号を出力し、自動ドア１０が開放され、自律移動装置１が自動ドア１０を通行可能となる。なお、このとき、自律移動装置１の走行速度は、検知エリアＡの幅及び自動ドア１０の開放時間により設定する。
【００３０】
図３に屋内における自律移動装置の走行経路の一例の平面図を示す。図３において１１は自律移動装置１が走行する走行経路を含む建物、１２は部屋部分、１３は通路部分を示している。
図３において自律移動装置１は走行開始地点１５からスタートして、記憶部２ｂに予め記憶された走行経路１４に沿って走行し、走行終了地点１６に至るものである。走行経路１４上には自動ドア１７が設置されている。記憶部２ｂには図３に示すような地図情報が格納されており、自動ドア１７の位置などを認識できる構成とされている。
【００３１】
走行開始時には自律移動装置１は記憶部２ｂに記憶された走行経路地図を走行開始地点１５から走行終了地点１６まで順を追って検索し、走行経路１４上に自動ドア１７が存在する場合には、自動ドア１７の座標を読み取った自動ドア１７の座標からヒータ４ａの発熱開始位置１８及び発熱停止位置１９を算出する。ヒータ４ａの発熱開始位置１８は自動ドア１７の手前に設定され、ヒータ４ａの発熱停止位置１９は自動ドア１７の後方に設定されることになる。このとき、ヒータ４ａの発熱開始位置１８及び発熱停止位置１９は、自律移動装置１の走行速度及びヒータ４ａの加熱時間に依存して設定される。
【００３２】
ヒータ４ａの発熱開始位置１８の算出は、例えば、走行経路１４上の自動ドア１７の座標位置から走行経路１４に沿って反進行方向に自動ドア１７の熱検知センサ９の検知エリアＡの手前までの距離を減算することにより算出し、ヒータ４ａの発熱停止位置１９の算出は、例えば、走行経路１４上の自動ドア１７の座標位置から走行経路１４に沿って進行方向に自律移動装置１が自動ドア１７から十分に離れた位置となる距離を加算することにより算出される。
【００３３】
以上のようにして、ヒータ４ａの発熱開始位置１８及び発熱停止位置１９が設定されると、自律移動装置１は走行を開始し、ヒータ４ａの発熱開始位置１８に達すると、ヒータ４ａを発熱される。次に、自律移動装置１は自動ドア１７に接近した自動ドア検索位置２０に達すると、環境認識センサ部６を用いて自動ドア１７の開放を検知し、自動ドア１７が開放されていると、認識すると進行し、自動ドア１７を通過する。
【００３４】
自律移動装置１は自動ドア１７を通過し、ヒータ４ａの発熱を停止させる発熱停止位置１９に達すると、ヒータ４ａの発熱を停止させる。
図４に自律移動装置１の自動ドア１７の通過プロセスを説明するための図である。
【００３５】
図４において自律移動装置１は走行経路１４を矢印Ｘ方向に向かって走行し、自動ドア１７を通過するものとする。
自律移動装置１は走行経路１４に沿って走行し、自動ドア１７の手前に設定されたヒータ４ａの発熱開始位置１８に達すると、ヒータ４ａを発熱させる。自律移動装置１は発熱開始位置１８を通過し、熱検知センサ９の検知エリアＡの進入部分に設定された自動ドア検索位置２０に到達すると、走行速度を通常の速度から、自動ドア１７を安全に通過できる速度に予め設定された速度に変更して進行する。このとき、自律移動装置１は環境認識センサ部６を用いて自動ドア１７が開放状態になっているか否かを確認し、開放状態であれば、進行して自動ドア１７を通過する。また、自律移動装置１は、自動ドア１７が開放状態ではないときには、停止し、一旦熱検知エリアＡの外部まで後退し、ヒータ４ａの温度レベルを上昇させるなど再設定した後、再び自動ドア１７の方向に前進して検知エリアＡに進入する。以上の動作によっても、自動ドア１７を通過できない場合には、上記の動作をヒータ４ａの温度レベルを徐々に上昇させるなど、再設定を繰り返しつつ、自動ドア１７が開放されるまで実行される。
【００３６】
自律移動装置１は上記のヒータ４ａの温度レベルを上昇させる等の再設定動作を行い、自動ドア１７に進行する動作を所定回数実行しても自動ドア１７が開放されない場合には、停止して、情報通信部５を用いて監視センタに異常警報を送信する。
【００３７】
また、自律移動装置１は、自動ドア１７を通過し、ヒータ４ａの発熱を停止する発熱停止位置１９に到達すると、ヒータ４ａの発熱を停止するとともに、走行速度を通常の走行速度に戻す。
なお、自律移動装置１の走行経路１４上に複数の自動ドア１７がある場合には、複数の自動ドア１７の各々に対してヒータ４ａの発熱を開始する発熱開始位置及び発熱停止位置を設定し上記のような動作が実行される。しかし、複数の自動ドアが近接して配置され、前の自動ドアに対する発熱停止位置が次の自動ドアに対する発熱開始位置の後に位置してしまう場合などには、次の自動ドアの発熱開始位置でヒータ４ａが発熱しても、前の自動ドアの発熱停止位置によりヒータ４ａの発熱が停止してしまい、次の自動ドアの熱検知エリアの手前でヒータ４ａが発熱しておらず、次の自動ドアが開放されず、次の自動ドアを通過できない。
【００３８】
そこで、このような場合には、前の自動ドアに対するヒータ４ａの発熱停止位置及び次の自動ドアに対するヒータ４ａの発熱開始位置の設定を無視する動作が取られる。
図５に複数の自動ドアが近接して配設されている場合の自律移動装置１の動作を説明するための図を示す。
【００３９】
図５において１７−１、１７−２は自動ドアを示す。自動ドア１７−１に対してはヒータ４ａの発熱開始位置１８−１、発熱停止位置１９−１、自動ドア検索位置２０−１、自動ドア１７−２に対してはヒータ４ａの発熱開始位置１８−２、発熱停止位置１９−２、自動ドア検索位置２０−２が設定される。
【００４０】
このとき、自動ドア１７−１と自動ドア１７−２とが近接して配置されることにより、自動ドア１７−１の発熱停止位置１９−１が自動ドア１７−２の発熱開始位置１８−２より自動ドア１７−２に近い位置に設定されてしまうと、上述のように自動ドア１７−２の発熱開始位置１８−２によりヒータ４ａが発熱状態に維持された後、自動ドア１７−１の発熱停止位置１９−１でヒータ４ａの発熱が停止されてしまうので、図５に示すように自動ドア１７−１の発熱停止位置１９−１が自動ドア１７−２の熱検知エリアＡ２より手前にある場合には自動ドア１７−２の熱検知センサ９が自律移動装置１のヒータ４ａの熱を検知できず、自動ドア１７−２が開放されず、通行ができなくなる。そこで、このような場合には、自動ドア１７−１、１７−１の発熱開始位置１８−１、１８−２、及び、発熱停止位置１９−１、１９−２のうち、自動ドア１７−１と自動ドア１７−２とに挟まれる発熱開始位置１８−２及び発熱停止位置１９−１を無効とする。
【００４１】
以上のように、自動ドア１７−１と自動ドア１７−２とに挟まれる発熱開始位置１８−２及び発熱停止位置１９−１を無効とすることにより、自動ドア１７−１の発熱開始位置１８−１でヒータ４ａが発熱されると、自動ドア１７−２を通過した位置に設定された発熱停止位置１９−２までヒータ４ａは発熱状態とされるため、自動ドア１７−２の検知エリアＡ２でヒータ４ａの発熱が停止されていることはなく、自動ドア１７−２を開放することができる。
【００４２】
図６、図７に自律移動装置の動作フローチャートを示す。
自律移動装置１は、走行前に記憶部２ｂに予め記憶されている走行経路地図情報を参照して、走行経路上の自動ドアの位置を認識する（ステップＳ１）。
ステップＳ１で自動ドアの位置を認識すると、認識した自動ドアの位置から走行経路を所定距離さかのぼった位置にヒータ４ａを発熱する発熱開始位置を設定し、自動ドアの位置から走行経路を所定距離進めた位置にヒータ４ａの発熱を停止させる発熱停止位置を設定する（ステップＳ２）。
【００４３】
ステップＳ２でヒータ４ａの発熱開始位置及び発熱停止位置が設定されると、自律移動装置１は走行経路に沿って走行を開始する（ステップＳ３）。
自律移動装置１はステップＳ３で走行を開始されると、ステップＳ２で設定された発熱開始位置に到達した否かの判定を常時行いながら走行する（ステップＳ４）。
【００４４】
自律移動装置１は走行中は環境認識センサ部６により周囲の環境を監視しており、自律移動装置１の現在位置や走行方向等の情報を情報通信部５を介して監視センタに送信している。また、自律移動装置１は、警備センサ部７により火災や侵入者を監視しており、火災や侵入者等の異常を検出すると、情報通信部５を介して監視センタへ警報を送信する。
【００４５】
自律移動装置１は、所定の走行経路を走行し、ステップＳ３で設定された発熱開始位置に到達すると、ステップＳ４でこれが確認され、ヒータ４ａに電流を供給し、ヒータ４ａを発熱させる（ステップＳ５）。自動移動装置１はステップＳ５で、ヒータ４ａを発熱させると、次に自動ドアの位置に応じて予め設定された自動ドア検索位置に到達したか否かの判定を行いつつ走行を続ける（ステップＳ６）。
【００４６】
自律移動装置１は、走行を続け、自動ドア検索位置に到達し、ステップＳ６によりこれが検出されると、通常走行から自動ドアを通過するための自動ドア通過モードに移行する（ステップＳ７）。ステップＳ７で、自動ドア通過モードに移行すると、走行速度を予め設定された通常の走行時より遅い速度で走行する（ステップＳ８）。ステップＳ８で、自律移動装置１が通常の走行速度より遅い走行速度となると、ステップ３で設定された発熱停止位置か否かの監視を行うとともに、環境認識センサ部６により自動ドアの開放状態を検出しつつ走行を続ける（ステップＳ９、Ｓ１０）。
【００４７】
自律移動装置１はステップＳ１０で自動ドアが開放状態されていないと判断されれば、走行を停止する（ステップＳ１１）。自律移動装置１はステップＳ１１で走行が停止すると、一旦自動ドアの検知エリア外に後退し（ステップＳ１３）、ヒータ制御部４ｂによりヒータ４ａの温度レベルを調整した後（ステップＳ１４）、自動ドア方向に再度走行を行う（ステップＳ１５）。このとき、ステップＳ９〜Ｓ１５のループ回数が検出され、ループ回数が規定値になると（ステップＳ１２）、自律移動装置１は停止して情報通信部５により警報を監視センタに送信し（ステップＳ１８）、その場に待機する（ステップＳ１９）。
【００４８】
また、ステップＳ１０で、環境認識センサ部６により自動ドアの開放状態が認識され、自律移動装置１が走行し、自動ドアを通過した位置に設定された発熱停止位置に達すると、ステップＳ９で、これが検出され、ヒータ４ａへの電源の供給を停止し、ヒータ４ａの発熱を停止させ（ステップＳ１６）、通常走行に復帰する（ステップＳ１７）。
【００４９】
なお、本実施例ではステップＳ２でヒータ４ａの発熱を停止させる発熱停止位置の算出を行っているが、発熱停止位置の算出、設定は必ずしも必要ではなく、自律移動装置１の走行位置と走行経路地図の自動ドアの位置から自動ドアを通過した状態であることを判断する処理を行っても良い。
【００５０】
また、図５により説明した複数の自動ドアが近接して配置されている場合には、ステップＳ１、Ｓ２でのヒータ４ａの発熱を行う発熱開始位置及び発熱を停止させる発熱停止位置を最初の自動ドアの発熱開始位置と最後の自動ドアの発熱停止位置とを有効にし、その間の発熱開始位置及び発熱停止位置を無効にすることにより、図７、図８に示す動作フローチャートで通過できるようになる。
【００５１】
以上のように本実施例によれば、走行経路に熱検知センサの出力により開放状態となる自動ドアが配置されていても、自動ドアを改造することなく、自律移動装置の簡単な変更により、これに対応でき、巡回警備を行う警備ロボットとして上記自律移動装置を用いることにより、警備可能な場所を拡大でき、さまざまなニーズに対応できるようになる。
【００５２】
また、情報通信部６は、自律移動装置１の位置及び方向、警報等の情報を監視センタに送信するだけの構成としているが、自律移動装置１に監視カメラやマイクを設け、静止画、動画、音声等の情報を監視センタに送信する構成としてもよい。また、情報通信部６に受信機能を持たせ、監視センタから自律移動装置に制御命令を送信して自律移動装置１をリモート操作を行ったり、自律移動装置１にスピーカを設け、監視センタから音声情報を送信し、自律移動装置１から音声により警告や案内を行うことも可能である。
【００５３】
さらに、本実施例では巡回警備用ロボットとして上記自律移動装置を用いた例を示しているが、これに限ることはなく、例えば、運搬用移動手段や作業用移動手段として用いることも可能で、このような目的で用いる場合には警備センサ部７を設ける必要はない。また、外部との通信が不要であれば、情報通信部５も不要となる。
【００５４】
【発明の効果】
上述の如く、本発明の請求項１によれば、ヒータにより熱を検知して開放される自動ドアの熱検知手段の検知エリアで前記熱検知手段の方向に向けて熱を発生させることにより熱を検知して開放される自動ドアにより検知され、このような自動ドアを開放し、通過することができる等の特長を有する。
【００５５】
請求項２によれば、熱を検知して開放される自動ドアが設置された位置でヒータを発熱させることができるため、消費電力を低減できる等の特長を有する。
請求項３によれば、熱を検知して開放される自動ドアを通過した後には、ヒータの発熱を停止できるため、消費電力を低減できる等の特長を有する。
【００５６】
請求項４によれば、自動ドアが開放されなかったときに、ヒータの発熱量を自動ドアで検知しやすい発熱量に制御することにより、確実に自動ドアを開放することができる等の特長を有する。
請求項５によれば、走行位置が自動ドア検索位置に到達したときに移動手段を自動ドアを通過するのに予め設定された所定の速度で走行するように制御することにより、自動ドアを安全に通過でき、また、障害検出手段が障害物を検出した場合には後退し、ヒータの発熱量を制御した後に、再び前進することにより自動ドアを破損することなく安全に自動ドアを通過でき、さらに、後退、ヒータの熱量の制御を所定回数繰り返しても自動ドアが開放されない時には、警報を発することにより、自律移動装置及び自動ドアの異常を監視センタに通知できる等の特長を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例のブロック構成図である。
【図２】本発明の一実施例の自動ドア通過時の概念図である。
【図３】本発明の一実施例の走行経路の一例の平面図である。
【図４】本発明の一実施例の自動ドア通過時の動作説明図である。
【図５】本発明の一実施例の近接した複数の自動ドアを通過する時の動作説明図である。
【図６】本発明の一実施例の動作フローチャートである。
【図７】本発明の一実施例の動作フローチャートである。
【図８】従来の一例のブロック構成図である。
【符号の説明】
１  自律移動装置
２  主制御部
２ａ  処理部
２ｂ  記憶部
３  入出力部
４  ヒータ部
４ａ  ヒータ
４ｂ  ヒータ制御部
５  情報通信部
６  環境認識センサ部
７  警備センサ部
８  移動制御部
８ａ  走行部
８ｂ  移動センサ
９  熱検知センサ
１０、１７、１７−１、１７−２  自動ドア
１５  走行開始位置
１６  走行終了位置
１８、１８−１、１８−２  発熱開始位置
１９、１９−１、１９−２  発熱停止位置
２０、２０−１、２０−２  自動ドア検索位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004080009.tif 000009