(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアームが連結されてマニピュレータが構成され、マニピュレータの手首部に対して、フローティングユニットが設けられ、前記フローティングユニットに対してエンドエフェクタを支持する支持部材が移動自在に支持された産業用ロボットにおいて、
前記フローティングユニットは、前記支持部材が傾動又はフローティングユニットの軸線方向に移動したときに、その傾動又は移動を検出する検出手段を備えたショックセンサユニットであり、
前記ショックセンサユニットが、アーム内部に挿通された給電ケーブルに電気的に接続されるとともに導電性を有するセンサボディと、前記センサボディに収納されて同センサボディの軸線方向に移動自在に配置された駒部材と、前記駒部材の前記軸線方向の移動を検出する前記検出手段と、前記駒部材を前記センサボディの底部側に付勢する付勢部材とを含み、
前記支持部材の自由端部が前記センサボディの軸線方向に移動可能にかつ、傾動自在に貫通されるとともに膨出部を有し、同膨出部が前記センサボディの底部に係止可能に形成され、
前記センサボディを介して前記エンドエフェクタが有する導通部が電気的に接続されていることを特徴とする産業用ロボット。
【請求項２】
前記センサボディと前記エンドエフェクタの導通部間は、導電部材を介して電気的に接続され、前記導電部材が絶縁部材にて覆われていることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は産業用ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図６は、産業用ロボットとしての多関節ロボットを使用したときの溶接用ロボットの一般的な構成を示すシステムの図である。同図において、複数のアームからなるマニピュレータ１１端に設けられた手首部１２の先端には、エンドエフェクタである溶接用トーチ１３が取付けられ、ワイヤリール１４に巻かれた溶接用ワイヤ１５が、マニピュレータ１１に取付けられたワイヤ送給機１６によって溶接用トーチ１３に送給される。溶接用ワイヤ１５はワイヤリール１４からワイヤ送給機１６までは、コンジットパイプ３１によってガイドされ、ワイヤ送給機１６から溶接用トーチ１３までは、一線式パワーケーブル３０（すなわち、トーチケーブル）によってガイドされて送給される。一線式パワーケーブル３０は、溶接用ワイヤ１５を送給するコンジットパイプだけでなく、その外周に沿って送気されるシールドガスのための通路を形成するホース７８、その外周を被覆して溶接電力を供給する導電線７９及び最外周の絶縁被覆８０からなる多重構造となっている（図２（ａ）参照）。
【０００３】
そして、溶接用電源装置１７から一線式パワーケーブル３０を介して溶接用トーチ１３に電力が供給され、ガスボンベ１８から溶接用トーチ１３に前記シールドガスが供給される。ティーチペンダント９からロボット制御装置１０に指令信号が入力され、このロボット制御装置１０からの信号がマニピュレータ１１に入力されて、マニピュレータ１１の第１軸乃至第６軸から成る６つの軸を回転させて、溶接用トーチ１３の先端位置が制御される（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
マニピュレータ１１について説明すると、図７に示すようにマニピュレータ１１の旋回ベース１９は基台２０の上に取り付けられ、第１軸Ｊ１回りに旋回する。旋回ベース１９の上には下アーム２１が取り付けられ、第２軸Ｊ２回りに揺動する。下アーム２１の上端には上アーム２２が取り付けられ、第３軸Ｊ３回りに揺動する。上アーム２２の先端部には胴体２３が取り付けられて、上アーム２２の長手方向の第４軸Ｊ４（すなわち、手首第１軸）回りに回転する。
【０００５】
胴体２３の先端部には手首部１２を構成する揺動体２４が取り付けられて、第４軸Ｊ４（手首第１軸）に直交する第５軸Ｊ５（すなわち、手首第２軸）回りに揺動する。揺動体２４の先端部には回転体２５が取り付けられて、第５軸Ｊ５（すなわち、手首第２軸）に直交する第６軸Ｊ６（すなわち、手首第３軸）回りに回転する。回転体２５には前記溶接用トーチ１３が取り付けられている。第１軸Ｊ１乃至第６軸Ｊ６には、図示しない減速機を介したモータが設けられていて、ロボット制御装置１０（図６参照）からの指令を入力して駆動される。
【０００６】
近年の溶接用ロボットでは図７に示すように一線式パワーケーブル３０が、上アーム２２及び胴体２３の挿通孔を通過して、胴体２３の長手方向に延びて溶接用トーチ１３に接続されているものが多い。このように一線式パワーケーブル３０が配置されることにより、マニピュレータ１１を動作させたとき、一線式パワーケーブル３０が胴体２３、被溶接物、又は治具等と干渉することが軽減される。
【０００７】
又、近年の溶接用ロボットはショックセンサ機能付となっているものが多い。具体的に説明すると、図８、及び図９に示すように手首部１２の回転体２５の出力フランジに対して逆Ｌ字状のブラケット３２がボルト３３により取付けされ、同ブラケット３２の取付け面には絶縁材３４がボルト３４ａにて取付けされている。そして、ショックセンサユニット３５はブラケット３２の前記取付け面に対して前記絶縁材３４を介してボルト３６にて取付けされている。ショックセンサユニット３５には、溶接用トーチ１３が取付け支持されている。又、ブラケット３２のショックセンサユニット３５の取付け面と同じ側面側、及びブラケット３２の回転体２５と相対する端面と反対側の側面には絶縁板３７，３８がボルト３９，４０にて取付けされている。又、ブラケット３２のショックセンサユニット３５の取付け面とは反対側側面にはスパッタカバー４１がボルト４２にて取付けされている。
【０００８】
図１０（ａ），（ｂ）に示すようにショックセンサユニット３５のケース本体４３の上部は、給電アダプタ４４が取り付けされている。給電アダプタ４４は、ブラケット３２を通過して回転体２５の挿入孔に挿入されるとともに前記一線式パワーケーブル３０の端末が接続されている。又、回転体２５の出力フランジとブラケット３２との間には図９に示す絶縁スリーブ４５が介装され、ブラケット３２と回転体２５の出力フランジ間が絶縁されている。
【０００９】
図１０（ａ）、（ｂ）に示すように有蓋有底円筒状のケース本体４３の底部には管状のスウイングシャフト４６が貫通されている。スウイングシャフト４６の自由端には膨出部４７が形成され、ケース本体４３に対してその軸線に沿って摺動可能に、かつケース本体４３の底部に対して揺動可能に膨出部４７にて支持されている。スウイングシャフト４６の先端には溶接用トーチ１３が取付けされている。スウイングシャフト４６とケース本体４３の内頂部間には有底円筒状の駒部材４８がケース本体４３に対してその軸線に沿って摺動可能に収納されるとともに、駒部材４８を底部側に付勢するコイルスプリング４９が収納されている。
【００１０】
又、一線式パワーケーブル３０にガイドされた溶接用ワイヤ１５は、給電アダプタ４４、ケース本体４３、駒部材４８、スウイングシャフト４６にそれぞれ設けられた貫通孔を介して溶接用トーチ１３に導入されている。
【００１１】
又、溶接用トーチ１３とスウイングシャフト４６とを連結する連結部５０を覆うように接続端子部材５１が外装され、給電アダプタ４４と接続端子部材５１間には中継パワーケーブル５２が連結されている。接続端子部材５１は、溶接用トーチ１３のトーチボディに対して電気的に接続されている。ケース本体４３と接続端子部材５１の間に位置するスウイングシャフト４６は絶縁ゴムからなる絶縁フード５３により覆われている。そして、ショックセンサユニット３５は、溶接用トーチ１３に物が当接してスウイングシャフト４６がコイルスプリング４９の付勢力に抗して揺動又は摺動して駒部材４８を移動させた際に、駒部材４８の移動をケース本体４３内に設けられたスイッチ５５が検出作動するようにされている。上記のようにショックセンサユニット３５は、エンドエフェクタである溶接用トーチ１３が物に当接した際に、その当接によるショックを回避するフローティング機能がある。
【特許文献１】特開２００６−１５０３７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
従来はショックセンサユニットのケース本体を迂回するように中継パワーケーブルを介して給電アダプタと、エンドエフェクタとの導通部とが電気的に接続されていた。この場合、エンドエフェクタ、ショックセンサユニット、或いはブラケットを取り外して、再度取り付けする場合、これらの部材の位置決めの調整作業に時間がかかる問題がある。このように位置決めが容易にできないことと、ティーチペンダントによるロボット接続状態にてツールパラメータ等の調整時間が必要になり、ライン停止時間が増加する問題がある。
【００１６】
本発明の目的は、ブラケットが必要でないため、ブラケットやブラケットを使用するための周辺部材等の部品の点数が削減でき、コストダウンを図ることができ、中継パワーケーブルがないため、ケーブル類の接続を簡素化でき、中継パワーケーブルがなくなった分、エンドエフェクタの干渉する可能性の部位を少なくできる産業用ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、複数のアームが連結されてマニピュレータが構成され、マニピュレータの手首部に対して、フローティングユニットが設けられ、前記フローティングユニットに対してエンドエフェクタを支持する支持部材が移動自在に支持された産業用ロボットにおいて、前記フローティングユニットは、前記支持部材が傾動又はフローティングユニットの軸線方向に移動したときに、その傾動又は移動を検出する検出手段を備えたショックセンサユニットであり、前記ショックセンサユニットが、アーム内部に挿通された給電ケーブルに電気的に接続されるとともに導電性を有するセンサボディと、前記センサボディに収納されて同センサボディの軸線方向に移動自在に配置された駒部材と、前記駒部材の前記軸線方向の移動を検出する前記検出手段と、前記駒部材を前記センサボディの底部側に付勢する付勢部材とを含み、前記支持部材の自由端部が前記センサボディの軸線方向に移動可能にかつ、傾動自在に貫通されるとともに膨出部を有し、同膨出部が前記センサボディの底部に係止可能に形成され、前記センサボディを介して前記エンドエフェクタが有する導通部が電気的に接続されていることを特徴とする産業用ロボットを要旨とするものである。
【００１８】
本明細書では、エンドエフェクタとは、ロボットのマニピュレータの手首部に取り付けられたグリッパ、能動ツールユニット（すなわち、被加工物を加工するための動力もしくはエネルギーを供給し、または被加工物を感知するための装置をいう）およびその他のツールをいう。なお、本明細書でフローティングユニットとは、フロート状態でものを支持する機能を有するユニットであって、ショックアブソーバ機能の有無は問わない趣旨である。
【００１９】
請求項２の発明は、請求項１において、前記センサボディと前記エンドエフェクタの導通部間は、導電部材を介して電気的に接続され、前記導電部材が絶縁部材にて覆われていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
従来はショックセンサユニットのケース本体を迂回するように中継パワーケーブルを介して給電アダプタと、エンドエフェクタとの導通部とが電気的に接続されていた。この場合、エンドエフェクタ、ショックセンサユニット、或いはブラケットを取り外して、再度取り付けする場合、これらの部材の位置決めの調整作業に時間がかかる問題がある。このように位置決めが容易にできないことと、ティーチペンダントによるロボット接続状態にてツールパラメータ等の調整時間が必要になり、ライン停止時間が増加する問題がある。
それに対して、請求項１の発明によれば、中継パワーケーブルがなくて中継パワーケーブル接続後の調整作業が不要になり、メンテナンスの作業性が向上する。
さらに、請求項１の発明によれば、ブラケットが必要でないため、ブラケットやブラケットを使用するための周辺部材等の部品の点数が削減でき、コストダウンを図ることができる。従来例では、ブラケット、絶縁スリーブ等の溶接トーチを取付けるための部品や周辺部材の点数が多くなり、取付け作業時間がかかりコストアップの原因となるが、請求項１の発明によれば、このようなことが解消できる。さらに、中継パワーケーブルがないため、ケーブル類の接続を簡素化でき、中継パワーケーブルがなくなった分、エンドエフェクタの干渉する可能性の部位を少なくできる。
【００２３】
請求項２の発明によれば、センサボディとエンドエフェクタの導通部間は、導電部材を介して電気的に接続されて導電部材が絶縁部材にて覆われているため、導電部材が露出されない。この結果、導電部材とワークや治具等が接近しても、両者間にアークが発生することがなく、ライン停止することがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明を産業用ロボットとしての溶接用ロボットに具体化した一実施形態を図１〜４を参照して説明する。なお、本実施形態の溶接ロボットは、前記従来例で説明したマニピュレータ１１の構成中、手首部１２の揺動体２４に取り付けされるエンドエフェクタ及びその周辺構成が異なるだけであるため、従来例と異なる構成を中心に説明し、従来例の構成と同一又は相当する構成については同一符号を付して説明を省略する。従って、本実施形態の溶接用ロボットも図６に示すように、給電ケーブルとしての一線式パワーケーブル３０が上アーム２２及び胴体２３内に挿通されている。
【００２８】
図２（ａ）に示すように手首部１２を構成する揺動体２４には、モータ６０が設けられ、モータ６０が回転駆動すると同モータ６０に設けられたハーモニック減速機６１を介してギヤ６２が回転駆動される。図３に示すように前記ギヤ６２はその中心に中空部６５を有するとともに揺動体２４の先端に対して軸受６３，６４により回動自在に支持されている。ギヤ６２には回転体６６が同軸となるように一体的に取付けられ、ギヤ６２とともに一体に回動可能する。回転体６６の一部は図３に示すように揺動体２４の側面から突出され一部は、揺動体２４内に位置する。回転体６６には、中空部６５と同軸同径の中空部６７が形成されている（図３参照）。又、回転体６６のギヤ６２とは反対側の端面に絶縁性の取付リング６８が絶縁性のボルト６９により取付けされている。ボルト６９の材質は、例えば合成樹脂が挙げられるが、絶縁性であれば、材質は限定されない。取付リング６８は中空部６５と同軸に配置されるとともに同軸の中空部７０が形成されている（図３参照）。ギヤ６２，回転体６６，取付リング６８の中空部６５，６７，７０にはショックセンサユニット７２が嵌合されて取付けされている。ショックセンサユニット７２はフローティングユニットに相当する。
【００２９】
このようにして、ショックセンサユニット７２の一部が、手首部１２である揺動体２４に内蔵されている。すなわち、揺動体２４内に配置されたギヤ６２，回転体６６内に対してショックセンサユニット７２の一部を嵌合して配置されている。
【００３０】
ショックセンサユニット７２のセンサボディ７３は、円筒状のボディ本体７４と、ボディ本体７４の軸線方向の一端側開口を閉塞して一体に取付けられた給電アダプタ７５と、ボディ本体７４の軸線方向の他端側開口に取付けされた円筒状の掛止部材７６を備える。ボディ本体７４，給電アダプタ７５，及び掛止部材７６の材質は、導電性を有していれば、材質は限定されないが、金属であることが好ましい。
【００３１】
給電アダプタ７５は、図２（ａ），３に示すように接続端がやや細くなった中空体に形成され、一線式パワーケーブル３０の先端のクランプ７７を被せて締付けられることにより一線式パワーケーブル３０の導電線７９からクランプ７７を経て電力が供給される。なお、図２（ａ）において、一線式パワーケーブル３０内に配置され、溶接用ワイヤ１５を送給するコンジットパイプは説明の便宜上省略されている。
【００３２】
ボディ本体７４の外周面において掛止部材７６寄りの部位には取付フランジ８１が形成され、同取付フランジ８１が取付リング６８に当接された状態でボルト８２により着脱自在に取付けされている。ボルト８２は絶縁性の材質であっても、導電性の材質であってもよい。
【００３３】
又、ボディ本体７４には、筒状の絶縁性カバー７１が被せられている。絶縁性カバー７１は、その頂部からは前記給電アダプタ７５が突出する透孔７１ａが形成され（図３参照）、下部は絶縁性の取付リング６８と内周面と重なるように延出されている。絶縁性カバー７１により、センサボディ７３の外周面とギヤ６２間、及びセンサボディ７３の外周面と取付リング６８間が絶縁されている。
【００３４】
ボディ本体７４の収納空間には、駒部材としてのスプリングガイド８３がボディ本体７４の軸線方向に沿って摺動自在（すなわち、移動自在）に収納されている。スプリングガイド８３は、有底円筒状に形成されるとともに底部にボディ本体７４の軸線と同軸に貫通孔８６が形成され、さらに、外周面には複数の周溝８３ａ，８３ｂが形成されている（図２（ｂ）参照）。スプリングガイド８３の形状は円筒形状に限定されるものではなく、前記収納空間を形成するボディ本体７４の内周面を摺動できる形状であればよく、例えばブロック状であってもよい。又、本実施形態では、周溝の数は２つとしているが、数は限定されるものではなく、１つでも良く、或いは３つ以上でもよい。周溝８３ａ，８３ｂ内にそれぞれシール部材としての摺動シール８４と、同じくシール部材としてのＯリング８５が嵌合されている。同シール部材がスプリングガイド８３に設けられることにより、スプリングガイド８３の摺動時におけるボディ本体７４とスプリングガイド８３間のシール性を保持するようにされている。  ボディ本体７４内には付勢手段としてのコイルスプリング８７が収納され、コイルスプリング８７によりスプリングガイド８３が掛止部材７６側へ付勢されている。又、シール部材としてのＯリング８５が設けられ、スプリングガイド８３がコイルスプリング８７に抗して移動する際に、高圧のシールドガスが一線式パワーケーブル３０のホース７８を介してボディ本体７４とスプリングガイド８３で囲まれた空間に充填して供給されているため、同空間はダンピング機能を発揮する空間域となる。
【００３５】
前記掛止部材７６はボディ本体７４の収納空間の内径よりも径が縮径された貫通孔８８が形成されている（図２（ｂ）参照）。貫通孔８８内には支持部材としてのスウイングシャフト４６が貫通されている。そして、スウイングシャフト４６は、その自由端部に膨出部４７が形成され、ボディ本体７４に対してその軸線に沿って摺動可能にされ、かつセンサボディ７３の底部である掛止部材７６に対して揺動可能に膨出部４７にて支持されている。
【００３６】
スウイングシャフト４６の膨出部４７の端面４７ａ及びスプリングガイド８３の底面８３ｃは図２（ｂ）に示すように平面に形成され、両者が当接した際に密着可能である。
又、スウイングシャフト４６がボディ本体７４に対してその軸線に沿って摺動した際、或いは図４に示すようにセンサボディ７３の掛止部材７６に対して揺動した際、スプリングガイド８３をコイルスプリング８７の付勢力に抗してボディ本体７４の軸線方向に移動させる。このときのスプリングガイド８３の移動により、スプリングガイド８３の側部に設けられたドッグＤ（図２（ｂ）、図４参照）が、ボディ本体７４内に設けられたスイッチＳが検出作動する。このスプリングガイド８３が移動する際、ボディ本体７４とスプリングガイド８３で囲まれた空間は、高圧のシールドガスが充填されてダンピング機能を発揮するため、衝撃吸収ができる。なお、図４においては、説明の便宜上、後述する可撓性銅線９０は省略されている。  スウイングシャフト４６の先端には溶接用トーチ１３が取付けされている。掛止部材７６の下部とスウイングシャフト４６の下端部に設けられた電力入力金具８９間は、導電部材としての可撓性銅線９０が連結されている。又、スウイングシャフト４６の下端部は、溶接用トーチ１３のトーチボディ１３ａに設けられた取付端部に対して螺合等により着脱自在に連結され、同溶接用トーチ１３を支持している。そして、溶接用トーチ１３がスウイングシャフト４６連結された状態で、電力入力金具８９は、溶接用トーチ１３のトーチボディ１３ａに対して電気的に接続されている。
【００３７】
一方、一線式パワーケーブル３０内においてコンジットパイプにてガイドされた溶接用ワイヤは図示はしないがコンジットパイプにガイドされた状態で、給電アダプタ７５、スプリングガイド８３、スウイングシャフト４６にそれぞれ設けられた貫通孔８６等の空間領域を介して溶接用トーチ１３内に導入されている。
【００３８】
従って、一線式パワーケーブル３０の導電線７９からクランプ７７を経て給電アダプタ７５に供給された電力は、ボディ本体７４、掛止部材７６、可撓性銅線９０、電力入力金具８９を介して溶接用トーチ１３の導通部としてのトーチボディ１３ａに供給される。又、トーチボディ１３ａに供給された電力は、図示しないチップボディ、給電チップ等の導通部を介して給電チップに内接する溶接用ワイヤに供給される。
【００３９】
なお、溶接用トーチ１３の構成は公知であるため、詳細な説明は省略する。このようにして、溶接用トーチ１３の導通部は、センサボディ７３に対して導電部材としての可撓性銅線９０を介して電気的に接続されている。なお、導電部材は可撓性銅線に限定されるものではなく、他の金属線であってもよく、例えば、銀線であってもよい。
【００４０】
又、取付リング６８の外周面と溶接用トーチ１３の取付け端部間は、蛇腹状の絶縁フード９１にて覆われている。絶縁フード９１は、絶縁性のゴムや、絶縁性の合成樹脂から形成されている。この絶縁フード９１により、帯電部となる取付リング６８にて覆われていないボディ本体７４の一部（例えば、取付フランジ８１）、掛止部材７６、可撓性銅線９０、電力入力金具８９が覆われている。
【００４１】
さて、上記のように構成された溶接用ロボットは、下記の特徴がある。
（１）本実施形態は、フローティングユニットであるショックセンサユニット７２の一部（すなわち、ボディ本体７４の軸線方向に位置する一部）が前記手首部１２に内蔵されている。具体的には、揺動体２４内に配置されたギヤ６２及び回転体６６内に対してショックセンサユニット７２の一部が嵌合されて配置されている。
【００４２】
このため、手首部１２に取付けされた部位を基点とする溶接用トーチ１３の先端までのトーチ長Ｌ（すなわち、エンドエフェクタ長）を、図７に示すように手首部１２から全体を突出して設けたショックセンサユニット３５に支持された従来の溶接用トーチ１３のトーチ長Ｌａと比較して、短くすることができる（図１参照）。
【００４３】
この結果、本実施形態では、溶接用トーチ１３の姿勢変更を容易に行うことができ、ロボットの動作エリア、すなちわ、ロボット有効動作範囲を拡大することができる。又、本実施形態では、溶接用トーチ１３の姿勢変更時等において、ロボットが大きく動作せずに姿勢変更ができることから、その結果、ロボット自体の軌跡精度が向上するため、ロボット制御特性（すなわち、制御精度）が向上することができる。本実施形態では、溶接用ロボットであるため、制御精度が向上すると、溶接時のビードが曲がり、又はビード細など溶接欠陥を抑制することができる。さらに、本実施形態では、トーチ長Ｌが短くなるため、溶接用ロボットにかかる溶接用トーチ１３負荷の低減ができ、ロボット負荷モーメントの低減を図ることができる。
【００４４】
（２）本実施形態では、ショックセンサユニット７２は、一部が手首部１２に内蔵されるセンサボディ７３と、センサボディ７３内で軸線方向に移動自在に配置されたスプリングガイド８３と、スプリングガイド８３の前記軸線方向の移動を検出するスイッチＳと、スプリングガイド８３をセンサボディ７３の底部側に付勢する８７とを備える。そして、前記センサボディ７３は、導電性を有して一線式パワーケーブル３０に電気的に接続されている。又、スウイングシャフト４６（支持部材）の自由端部がセンサボディ７３の軸線方向に移動可能にかつ、傾動自在に貫通されるとともに膨出部４７を有し、同膨出部４７がセンサボディ７３の底部に係止可能に形成されている。そして、センサボディ７３を介して溶接用トーチ１３（エンドエフェクタ）が有するトーチボディ１３ａ（導通部）が電気的に接続されている。
【００４５】
この結果、従来例と異なり、中継パワーケーブルがないため中継パワーケーブルの調整作業が不要になり、メンテナンスの作業性が向上する。さらに、本実施形態では、従来と異なり、手首部１２からショックセンサユニットを突出配置するためのブラケットが必要でないため、部品点数が削減でき、コストダウンを図ることができる。従来例では、ブラケット、絶縁スリーブ等の溶接用トーチを取付けるための部品や周辺部材の点数が多くなり、取付け作業時間がかかりコストアップの原因となるが、本実施形態では、このようなことが解消できる。
【００４６】
（３）本実施形態では、センサボディ７３とトーチボディ１３ａ（導通部）の間は、可撓性銅線９０（導電部材）を介して電気的に接続されて可撓性銅線９０が絶縁フード９１（絶縁部材）にて覆われているため、可撓性銅線９０（導電部材）が露出しない。この結果、可撓性銅線９０（導電部材）とワークや治具等が接近しても、両者間にアークが発生することがなく、ライン停止することがない。
【００４７】
従来は中継パワーケーブルが絶縁フード５３の外部に位置して露出されていたが、本実施形態では中継パワーケーブルがない。このため、ケーブル類の接続を簡素化でき、中継パワーケーブルがなくなった分、溶接用トーチ１３の干渉する可能性の部位を少なくできるとともに、溶接用トーチや周辺部材の全体の外観をすっきりさせてシンプルにすることができ、溶接用トーチ及び周辺部材のデザインの自由度を上げることができる。
【００４８】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように構成してもよい。
○  前記実施形態では、ショックセンサユニット７２の一部を手首部１２に内蔵するようにしたが、全部を内蔵するようにしてもよい。このように構成すると、前記実施形態のトーチ長Ｌよりもさらに、短くすることができる。前記実施形態の（１）の作用効果をさらに向上させることができる。
【００４９】
○  前記実施形態では、６軸の溶接用ロボットに具体化したが、５軸以下の溶接用ロボットや、７軸以上の溶接用ロボットに具体化してもよい。
○前記実施形態では、支持部材は、ショックセンサユニット７２に対して傾動自在にかつショックセンサユニット７２の軸線方向に移動自在にしたが、支持部材のショックセンサユニット７２に対する移動方向は限定されるものではない。例えば、ショックセンサユニット７２に対してその軸線方向に対して直交する横方向に移動自在にしてもよく、移動方向は限定されるものではない。
【００５０】
○  本発明とは関係しないが、参考例を図５で示す。この参考例では図５に示すようにハンドリングロボット１００のハンドチャック１０１をフローティングユニット１０２を介してマニピュレータ１０３の手首部１０４に取付ける際、同フローティングユニット１０２を手首部１０４に対してフローティングユニット１０２の軸線方向に延びる一部を内蔵する。ハンドチャック１０１はエンドエフェクタに相当する。又、フローティングユニット１０２の軸線方向に延びる全体を手首部１０４に内蔵している。この場合には、例えば、前記実施形態において、ショックセンサユニット７２において、スイッチＳを省略した構成をフローティングユニット１０２とする。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明を具体化した一実施形態の手首部に対して溶接用トーチが取着されている構成の概略図。
【図２】（ａ）はショックセンサユニットの取付け状態を示す断面図、（ｂ）は要部拡大図。
【図３】溶接用トーチと、ショックセンサユニットの分解図。
【図４】ショックセンサユニット７２の作用の説明図。
【図５】産業用ロボットの参考例の概略図。
【図６】従来の溶接用ロボットのシステムの概略図。
【図７】従来の溶接用ロボットの概略図。
【図８】従来の溶接用トーチの手首部に対する取付け例を示す側面図。
【図９】同じく従来の溶接用トーチの手首部に対する取付け例の分解図。
【図１０】（ａ）は溶接用トーチとショックセンサユニットの組立てられた状態の側面図、（ｂ）は、同じく溶接用トーチとショックセンサユニットの断面図。
【符号の説明】
【００５４】
１１…マニピュレータ、１２…手首部、
１３…溶接用トーチ（エンドエフェクタ）、
３０…一線式パワーケーブル（給電ケーブル）、
４６…スウイングシャフト（支持部材）、
７２…ショックセンサユニット（フローティングユニット）、
７３…センサボディ７３、７４…ボディ本体、７５…給電アダプタ７５、
８３…スプリングガイド８３（駒部材）、
８７…コイルスプリング（付勢部材）、
９０…可撓性銅線（導電部材）、９１…絶縁フード（絶縁部材）
１００…ハンドリングロボット、
１０１…ハンドチャック（エンドエフェクタ）、
１０２…フローティングユニット、１０３…マニピュレータ、
１０４…手首部、Ｓ…スイッチＳ（検出手段）。
【要約】
【課題】
ロボット有効動作範囲を拡大することができ、ロボット制御特性が向上することができるとともにロボット負荷モーメントの低減を図ることができる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】
ショックセンサユニット７２の一部（ボディ本体７４の軸線方向に位置する一部）がマニピュレータの手首部１２に内蔵されている。揺動体２４内に配置されたギヤ６２及び回転体内に対してショックセンサユニット７２の一部が嵌合されて配置されていることにより、手首部１２に取付けされた部位を基点とする溶接用トーチ１３の先端までのトーチ長（エンドエフェクタ長）を短くする。
【選択図】図２【図１】
0004088332.tif 000002
【図２】
0004088332.tif 000003
【図３】
0004088332.tif 000004
【図４】
0004088332.tif 000005
【図５】
0004088332.tif 000006
【図６】
0004088332.tif 000007
【図７】
0004088332.tif 000008
【図８】
0004088332.tif 000009
【図９】
0004088332.tif 000010
【図１０】
0004088332.tif 000011