(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンの両側に磁気センサを設け、これらの磁気センサが地上に設置した停止用磁気基準点を検出した順にその停止用磁気基準点を検出した側の進行を停止させ、クレーンの両側の停止位置が走行方向に対して前後にずれないようにしたタイヤ式クレーンにおいて、前記停止用磁気基準点を含む少なくとも一方の停止用磁気基準点群側に前記停止用磁気基準点と直進用磁気基準線とを同一線上に設けると共に、前記停止用磁気基準点と直進用磁気基準線とが互いに重ならないように前記直進用磁気基準線を前記停止用磁気基準点の前後で不連続にし、且つ、停止用磁気基準点の極性を前記直進用磁気基準線の極性と逆にすることを特徴とするタイヤ式クレーンの走行制御装置。
【請求項２】
停止用磁気基準点の極性をＮ極とし、直進用磁気基準線の極性をＳ極とすることを特徴とする請求項１記載のタイヤ式クレーンの走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンテナターミナルにおいてコンテナの蔵置に使用されるラバータイヤ式門型クレーンのように、定められた直線走行路の少なくとも一方の側に直線走行用の磁気基準線を設けたタイヤ式クレーンの走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、クレーンの両側の脚にそれぞれ磁気センサを設け、これらの磁気センサが地上に設置した磁気板を検出した順にその磁気板を検出した側の脚の進行を順次停止させ、左右の脚の停止位置が走行方向に対して前後にずれないようにしたタイヤ式クレーンの走行停止制御装置が知られている（特開平７−１４４８７８号公報）。
【０００３】
一方、クレーンの一方の側に、走行方向と直交する方向に複数並設され、かつ、地上に設置されている磁気板の有無をオン・オフする磁気検出センサと、前記磁気板をオン検出している各磁気センサの位置と、所定中心の平均値から進行方向と直角な方向のクレーンの停止位置ズレを検出し、その検出量に応じてトロリの走行位置を補正する補正装置を備えたタイヤ式クレーンの停止位置補正装置が知られている（特許第３０３８６６９号明細書）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前者の場合は、左右の脚の停止位置が走行方向に対して前後にずれないようになったが、クレーンが直進するように誘導する装置がないため、停止地点において、クレーンが横方向に位置ズレすることがある。
【０００５】
また、後者の場合は、トロリの走行位置を補正する補正装置を備え、クレーンの横方向の位置ズレ量に応じてトロリの走行位置を補正するようにしているので、クレーンの制御系が複雑になり、高価なものとなる。また、トロリの走行位置の補正に時間を要するため、コンテナの積み付け、積み降ろしに時間を要することがある。
【０００６】
本発明は、係る従来の問題を解消するためになされたものであり、その目的の一つは、停止位置におけるクレーンの横ズレを防止することができるタイヤ式クレーンの走行制御装置を提供することにある。
【０００７】
また、本発明の他の目的は、クレーン停止用の磁気基準点の磁力、及びクレーン誘導用の磁気基準板の磁力以外の磁力の影響を打ち消すことができるタイヤ式クレーンの走行制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、本発明は、次のように構成されている。
【０００９】
すなわち、（１）  クレーンの両側に磁気センサを設け、これらの磁気センサが地上に設置した停止用磁気基準点を検出した順にその停止用磁気基準点を検出した側の進行を停止させ、クレーンの両側の停止位置が走行方向に対して前後にずれないようにしたタイヤ式クレーンにおいて、前記停止用磁気基準点を含む少なくとも一方の停止用磁気基準点群側に前記停止用磁気基準点と直進用磁気基準線とを同一線上に設けると共に、前記停止用磁気基準点と直進用磁気基準線とが互いに重ならないように前記直進用磁気基準線を前記停止用磁気基準点の前後で不連続にし、且つ、停止用磁気基準点の極性を前記直進用磁気基準線の極性と逆にすることを特徴とするタイヤ式クレーンの走行制御装置。
【００１３】
（２）  停止用磁気基準点の極性をＮ極とし、直進用磁気基準線の極性とＳ極とすることを特徴とする（１）記載のタイヤ式クレーンの走行制御装置。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態を示す平面図であり、タイヤ式門型クレーン（以下、タイヤ式クレーンという）を用いてコンテナ（図示せず）の積み付け、積み降ろしを行うなうコンテナターミナルの平面部分の配置を示している。
【００１６】
このようなコンテナターミナルＡでは、コンテナ蔵置場所が長方形の枡目に区切られており、通常は、目印のためのペイントマーク（図示せず）が施してある。
【００１７】
タイヤ式クレーン１は、これに跨がって長手方向に走行し、ベイと呼ばれる置き場の中央に停止して、吊り具を使用してトラック（図示せず）からのコンテナを積み降ろし、またはトラックへの積み付けを行っている。
【００１８】
タイヤ式クレーン１は、それぞれの脚２に設けられたモータ３ａ，３ｂによってタイヤ４を回転駆動して走行レーン（以下、クレーン走行路という）５ａ，５ｂを走行し、地面に描かれた目的のベイ番号まで行き、ブラケット（図２参照）６，６に取り付けられたクレーン両側の磁気センサ７ａ，７ｂが、地上に設置されている円板状の停止用磁気基準点（以下、停止用基準点という）８ａ，８ｂを検出することによって規定の停止位置に停止するようになっている。
【００１９】
ところで、本発明では、左右のクレーン走行路５ａ，５ｂに沿って地面に設置されている停止用基準点８ａ，８ｂの群１８ａ，１８ｂのうち、その一方の停止用基準点群１８ａと平行に直線状の直進用磁気基準線（以下、を直進用基準線という）９を地面に設置している。この直進用基準線９は、クレーン走行路５ａの内側に位置し、しかも、クレーン走行路５ａ及び停止用基準点群１８ａと相互に平行になっている。
【００２０】
一方、タイヤ式クレーン１は、直進用基準線９に対応する側の前後の脚２１，２２に磁気センサ１１，１２を備えている。これらの磁気センサ１１，１２、及び左右のモータ３ａ，３ｂは、図３に示すように、制御装置１０に接続され、後脚２２の磁気センサ１２が直進用基準線９から外れた場合には、クレーン右側のモータ３ａの回転数を上げるか、或いはクレーン左側のモータ３ｂの回転数を下げてクレーン１が真っ直ぐ正面を向くように軌道修正し、これとは逆に、前脚２１の磁気センサ１１が直進用基準線９から外れた場合には、クレーン右側のモータ３ａの回転数を下げるか、或いはクレーン左側のモータ３ｂの回転数を上げてクレーン１が真っ直ぐ正面を向くように軌道修正するようになっている。
【００２１】
また、上記制御装置１０には、左右両サイドの磁気センサ７ａ，７ｂ、走行距離を検出できる走行装置回転数検出器１３、及び現在位置及び目標位置入力する現在位置・目標位置入力装置１４を接続させている。
【００２２】
従って、図４に示すように、後脚２２の磁気センサ１２が直進用基準線９から外れた場合には、クレーン右側のモータ３ａの回転数が上がるか、或いはクレーン左側のモータ３ｂの回転数が下がり、クレーンが真っ直ぐ正面を向くようにタイヤ式クレーン１の軌道修正が行われる。これとは逆に、前脚２１の磁気センサ１１が直進用基準線９から外れた場合には、クレーン右側のモータ３ａの回転数を下げるか、或いはクレーン左側のモータ３ｂの回転数を上げてクレーンが真っ直ぐ正面を向くようにタイヤ式クレーン１の軌道修正が行われる。
【００２３】
従って、上記のタイヤ式クレーン１が所定の停止基準点８ａ，８ｂで停止した時には、前後方向のズレが発生しないのみならず、横方向のズレも発生しなくなる。
【００２４】
以上の説明では、停止基準点群１８ａと直進用基準線９とを並列に設けた場合について説明したが、例えば、図５に示すように、前記停止用基準点８ａを、前記直進用基準線９と同一線上に設置することもできる。
【００２５】
ただ、その場合には、図６に示すように、直進用基準線９と停止用基準点８ａとが互いに重ならないように、直進用基準線９を停止用基準点８ａの前後で不連続にする。その上、停止用基準点８ａの極性をＮ極とし、直進用基準線９の極性をＳ極とする。
【００２６】
すると、直進用基準線９の極性（Ｓ極）によって停止用基準点８ａの極性（Ｎ極）以外の磁力（例えば、地面の発する磁力）ａが打ち消され、停止用基準点検出用の磁気センサ８ａに対する悪影響が低減し、停止位置の精度が更に向上するようになる。
【００２７】
この例の場合、磁気センサ７ａは、停止用基準点８ａに対応するように、脚２の内側に設けられる。その他の機器については、第１の実施形態のものと変更がないので、同じ機器に同じ符号を付け、詳しい説明を省略する。
【００２８】
なお、上記直進用基準線９および磁気センサ１１，１２は、停止基準点群１８ｂ側、或いは、停止基準点群１８ａ及び１８ｂの両側に配設しても差し支えがない。
【００２９】
【発明の効果】
上記のように、本発明は、クレーンの両側に磁気センサを設け、これらの磁気センサが地上に設置した停止用磁気基準点を検出した順にその停止用磁気基準点を検出した側の進行を停止させ、クレーンの両側の停止位置が走行方向に対して前後にずれないようにしたタイヤ式クレーンにおいて、前記停止用磁気基準点を含む一方の停止用磁気基準点群側に、該停止用磁気基準点群と平行に直進用磁気基準線を設置するので、停止位置におけるクレーンの横ズレを未然に防止することが可能になった。
【００３０】
また、本発明は、前記停止用磁気基準点を、前記直進用磁気基準線と同一線上に設置し、前記直進用磁気基準線を、前記停止用磁気基準点の前後で不連続にし、かつ、前記停止用磁気基準点の極性を、前記直進用磁気基準線の極性と逆にすることで、クレーン停止用の磁気基準点の磁力、及びクレーン誘導用の磁気基準板の磁力以外の磁力の影響を打ち消すことができる。
【００３１】
従って、停止用基準点検出用の磁気センサに対する悪影響が低減し、停止位置の精度が更に向上するようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るタイヤ式門型クレーンを含むコンテナターミナルの平面図である。
【図２】本発明に係るタイヤ式門型クレーンの要部を示す側面図である。
【図３】制御系のブロック図である。
【図４】本発明の作用説明図である。
【図５】本発明に係るタイヤ式門型クレーンを含むコンテナターミナルの他の一例の平面図である。
【図６】図５のＢ部の拡大図である。
【符号の説明】
１  タイヤ式クレーン
７ａ，７ｂ  磁気センサ
８ａ，８ｂ  停止用磁気基準点
９  直進用磁気基準線
１８ａ  一方の停止用磁気基準点群
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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