(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＣＰＵユニットや電源ユニットで構成されるプログラマブルコントローラに用いられて外部機器との間で電気信号の入出力を行う入出力ユニットであって、
外部機器に接続されて電気信号を入力又は出力する入出力部と、ＣＰＵユニットからの命令に応じて入出力部を制御する制御部と、制御部と入出力部との間を絶縁して両者の間で信号の授受を行う絶縁回路部と、外部電源から絶縁回路部および入出力部を駆動する駆動電源を作成し供給する電源部とを備え、
入出力部は、外部機器に接続される出力端子と、当該出力端子にコレクタが接続された出力用トランジスタとを有し、
絶縁回路部は、制御部により点灯される発光ダイオードと、出力用トランジスタのベースに出力端が接続されたフォトトランジスタとで構成された高速型フォトＩＣカプラからなり、
電源部は、外部電源を受けて所定の直流電圧値を有する駆動電源を作成する電源作成部と、電源作成部の高電位側出力端を絶縁回路部の電源入力端および出力用トランジスタのベースに接続する電源分離部とを有し、
電源分離部は、電源作成部に供給される外部電源電圧を分圧する分圧回路と、分圧回路の出力電圧に基づいて絶縁回路部に供給される駆動電源の電圧値が絶縁回路部の起動電圧値に達したことを検出して検出信号を出力する電圧検出器とを備え、電圧検出器から検出信号が出力されると、電源作成部の高電位側出力端を出力用トランジスタのベースに接続することを特徴とするプログラマブルコントローラの入出力ユニット。
【請求項２】
電圧検出器は、入力電圧値が所定値に達したときに出力を変化させるリセットＩＣであることを特徴とする請求項１記載のプログラマブルコントローラの入出力ユニット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＣＰＵユニットや電源ユニットで構成されるプログラマブルコントローラに用いられて外部機器との間で電気信号の入出力を行う入出力ユニットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図８は従来の入出力ユニットの一構成例を示しており、外部機器に接続されて電気信号を入力又は出力する入出力部（図示例では出力の構成のみを図示しているので、以下「出力部」という）７ａ〜７ｄと、入出力ユニットや電源ユニットとともにマザーボードに装着されたＣＰＵユニット（図示せず）からの命令に応じて出力部７ａ〜７ｄを制御する制御部２と、マザーボートを介して電源ユニット（図示せず）からの電源供給を受けて制御部２の動作電源Ｖｃｃを作成する動作電源部３と、制御部２と出力部７ａ〜７ｄとの間を絶縁して両者の間で信号の授受を行う絶縁回路部（フォトカプラ）５とを備えている。出力部７ａ〜７ｄにおいては、フォトカプラ５のフォトトランジスタＰＴのコレクタが外部電源Ｖ１に接続され、この外部電源Ｖ１が出力部７ａ〜７ｂの駆動電源として作用している。また、フォトトランジスタＰＴのエミッタは、出力用のトランジスタＴｒのベースに直接接続されるとともにバイアス抵抗Ｒ１０を介してトランジスタＴｒのエミッタに接続されている。そして、各出力部７ａ〜７ｄの出力用トランジスタＴｒのエミッタ同士が共通接続され、この共通端子と各出力用トランジスタＴｒのコレクタに設けた出力端子６ａ〜６ｄが外部機器に接続される。
【０００３】
ここで、絶縁回路部５に用いるフォトカプラとしては、通常の数１０ｋＨｚ程度の出力（又は入出力）の場合には特に電源を必要としない無電源型のフォトカプラが用いられるが、数１００ｋＨｚ以上の高速な出力（又は入出力）には、いわゆる高速型フォトＩＣカプラ（以下「高速フォトカプラ」という）が用いられる。
【０００４】
図９に、絶縁回路部８に高速フォトカプラを用いた入出力ユニットの一構成例を示す。
【０００５】
絶縁回路部８に高速フォトカプラを用いる場合、高速フォトカプラには駆動電源（５Ｖ程度）が必要であって、制御部２の動作電源Ｖｃｃを駆動電源として絶縁回路部８に供給すると制御部２側と出力部７ａ〜７ｄ側を絶縁回路部８で絶縁している意味がなくなってしまうので、出力部７ａ〜７ｄ側に外部電源Ｖｂから絶縁回路部８を駆動する駆動電源Ｖａを作成し供給する電源部２０を設けている。
【０００６】
また、上記高速フォトカプラの多くは、フォトトランジスタ８ａのエミッタが高速フォトカプラの電源入力端の接地極側に接続されているため、出力用トランジスタＴｒに対して高速フォトカプラをローサイドスイッチとする必要がある。
【０００７】
そこで、電源部２０の出力端は、図１０に示す高速フォトカプラの電源入力端に接続されるとともに、フォトトランジスタ８ａのコレクタに接続された出力用トランジスタＴｒのベースにプルアップ抵抗Ｒｐを介して接続される。これにより、電源部２０からの駆動電源Ｖａは、絶縁回路部８の駆動電圧および出力部７ａ〜７ｄの駆動電源として供給される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のように絶縁回路部８の駆動電源と、出力部７ａ〜７ｄの駆動電源とが同じ電源系に接続されている場合、外部電源Ｖｂを投入して電源部２０から駆動電源Ｖａを供給させたとき、絶縁回路部８が起動する前に出力用トランジスタＴｒが動作し、出力部７ａ〜７ｄから誤った信号を出力してしまうという問題があった。
【０００９】
高速フォトカプラは、駆動電源の電圧値が一般に約４．５Ｖ以上で起動し、出力用トランジスタＴｒに用いられるトランジスタには、駆動電源の電圧値が約０．６Ｖ以上になると動作するものもある。
【００１０】
例えば、外部電源Ｖｂが投入されて電源部２０の電源電圧Ｖａが、図１１（ｃ）に示すように、時刻ｔ１から上昇し始め、時刻ｔ２で出力用トランジスタＴｒの動作電圧値Ｖｔｒ（例えば約０．６Ｖ）に達し、時刻ｔ３で高速フォトカプラの起動電圧値Ｖｐｃ（例えば約４．５Ｖ）に達するような場合、高速フォトカプラのフォトトランジスタ８ａのコレクタ−エミッタ間は、図１１（ｂ）に示すように、時刻ｔ１〜時刻ｔ３までの時間Ｔ１の間、ハイインピーダンスとなっている。しかし、高速フォトカプラがハイインピーダンスとなっている間、駆動電源Ｖａの電源電圧がプルアップ抵抗Ｒｐを介して出力用トランジスタＴｒのベースに印加されるので、電源電圧Ｖａが出力用トランジスタＴｒの動作電圧値Ｖｔｒとなる時刻ｔ２から、フォトトランジスタ８ａのコレクタ−エミッタ間がオンして高速フォトカプラが起動する時刻ｔ３までの間、出力用トランジスタＴｒはオンして、出力部７ａ〜７ｂから誤った信号を出力してしまう。
【００１１】
本発明は上記問題点の解決を目的とするものであり、起動時の入出力部の誤動作を防止したプログラマブルコントローラの入出力ユニットを提供する。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、ＣＰＵユニットや電源ユニットで構成されるプログラマブルコントローラに用いられて外部機器との間で電気信号の入出力を行う入出力ユニットであって、外部機器に接続されて電気信号を入力又は出力する入出力部と、ＣＰＵユニットからの命令に応じて入出力部を制御する制御部と、制御部と入出力部との間を絶縁して両者の間で信号の授受を行う絶縁回路部と、外部電源から絶縁回路部および入出力部を駆動する駆動電源を作成し供給する電源部とを備え、入出力部は、外部機器に接続される出力端子と、当該出力端子にコレクタが接続された出力用トランジスタとを有し、絶縁回路部は、制御部により点灯される発光ダイオードと、出力用トランジスタのベースに出力端が接続されたフォトトランジスタとで構成された高速型フォトＩＣカプラからなり、電源部は、外部電源を受けて所定の直流電圧値を有する駆動電源を作成する電源作成部と、電源作成部の高電位側出力端を絶縁回路部の電源入力端および出力用トランジスタのベースに接続する電源分離部とを有し、電源分離部は、電源作成部に供給される外部電源電圧を分圧する分圧回路と、分圧回路の出力電圧に基づいて絶縁回路部に供給される駆動電源の電圧値が絶縁回路部の起動電圧値に達したことを検出して検出信号を出力する電圧検出器とを備え、電圧検出器から検出信号が出力されると、電源作成部の高電位側出力端を出力用トランジスタのベースに接続することを特徴とし、電源分離部で分離した駆動電源を絶縁回路部に供給して絶縁回路部が起動した後に、電源分離部から入出力部に駆動電源の供給を開始することによって、絶縁回路部の起動前に入出力部に駆動電源が供給されて入出力部が誤動作するのを防止することができる。加えて、電圧検出器は、絶縁回路部が起動したことを、電源分離部に接続される負荷による影響を受け難い外部電源電圧を分圧した電圧から検出することによって、電源分離部は、接続される負荷による影響を避けて駆動電源を安定して供給することができる。
【００１８】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、電圧検出器は、入力電圧値が所定値に達したときに出力を変化させるリセットＩＣであることを特徴とし、リセットＩＣの入力電圧値が所定値に達したときに絶縁回路部が起動して、リセットＩＣの出力に応じて電源分離部から入出力部に駆動電源の供給を開始することによって、絶縁回路部の起動前に入出力部に駆動電源が供給されて入出力部が誤動作するのを防止することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
（基本形態）
図１に本発明の基本形態の概略回路ブロック図を示す。基本的には図９に示した従来例と共通の構成を有しており、外部機器に接続されて電気信号を入力又は出力する入出力部（図示例では出力の構成のみを図示しているので、以下「出力部」という）７ａ〜７ｄと、マイコンを主構成要素とし、ＣＰＵユニットからの命令に応じて出力部７ａ〜７ｄを制御する制御部２と、マザーボードを介して電源ユニット（図示せず）からの電源供給を受けて制御部２の動作電源Ｖｃｃを作成する動作電源部３と、高速型フォトＩＣカプラ（以下「高速フォトカプラ」という）からなり、制御部２と出力部７ａ〜７ｄとの間を絶縁して両者の間で信号の授受を行う絶縁回路部８と、外部電源Ｖｂから絶縁回路部８及び出力部７ａ〜７ｄを駆動する駆動電源Ｖａ１，Ｖａ２を作成し供給する電源部９とを備えている。ここで、説明を簡単にするために制御部２、動作電源部３、絶縁回路部８の入力側を制御部ブロック１と呼び、出力部７ａ〜７ｄ、電源部９、絶縁回路部８の出力側を出力部ブロック４と呼ぶ。
【００２０】
図２に本基本形態における電源部９の具体回路構成例を示し、以下、図２に基づいて電源部９の基本構成を説明する。
【００２１】
電源部９は、外部電源Ｖｂから絶縁回路部８及び出力部７ａ〜７ｄのそれぞれに共通の駆動電源Ｖａを作成する電源作成部９ａと、作成された駆動電源Ｖａを絶縁回路部８の駆動電源Ｖａ１、及び出力部７ａ〜７ｄの駆動電源Ｖａ２に分離して供給する電源分離部９ｂとを備えている。
【００２２】
電源作成部９ａは、例えば直流電圧値が約２４Ｖの外部電源Ｖｂを受けて、直流電圧値が約５Ｖの駆動電源Ｖａを作成するＤＣ−ＤＣコンバータである。
【００２３】
電源分離部９ｂは、電源作成部９ａの出力端に接続され、入力電圧が検出電圧値Ｖ１０に達したとき出力端からＨレベルの検出信号を出力する例えばリセットＩＣなどの電圧検出器１０と、電源作成部９ａの高電位側出力端にエミッタが接続されるＰＮＰ型のトランジスタＱ１と、電源作成部９ａの低電位側出力端にエミッタが接続され、ベースが電圧検出器１０の出力端に接続されるＮＰＮ型のトランジスタＱ２と、トランジスタＱ１のベース−エミッタ間に接続される抵抗Ｒ１と、トランジスタＱ１のベース及びトランジスタＱ２のコレクタの間に接続される抵抗Ｒ２と、電圧検出器１０の出力端および電源作成部９ａの高電位側出力端の間に接続される抵抗Ｒ３と、トランジスタＱ１のコレクタ及びトランジスタＱ２のエミッタの間に接続されるコンデンサＣ１とを備え、電源作成部９ａの低電位側出力端は接地されている。また、電源分離部９ｂの高電位側入力端は、図３に示すフォトトランジスタ８ａの電源入力端に接続され、電源分離部９ｂのトランジスタＱ１のコレクタは、図３に示す出力用トランジスタＴｒのベースにプルアップ抵抗Ｒｐを介して接続される。
【００２４】
上述のような電源部９は、外部電源Ｖｂが投入されると、電源作成部９ａで駆動電源Ｖａを作成し、電源分離部９ｂの高電位側入力端から絶縁回路部８への駆動電源Ｖａ１の供給を開始する。そして、電源分離部９ｂの電圧検出器１０には電源作成部９ａの出力電圧Ｖａが入力されて、この出力電圧Ｖａが検出電圧値Ｖ１０に達すると、電圧検出器１０は、Ｈレベルの検出信号を出力する。電源分離部９ｂは、この検出信号によりトランジスタＱ２がオンされてベースにＬレベル信号が入力されたトランジスタＱ１がオンすることによって、トランジスタＱ１のコレクタから出力部７ａ〜７ｄに駆動電源Ｖａ２を供給する。
【００２５】
ここで、電圧検出器１０の検出電圧値Ｖ１０を絶縁回路部８の起動電圧値Ｖｐｃよりも大きく設定しておく（例えば、検出電圧値Ｖ１０を約４．７Ｖ、起動電圧値Ｖｐｃを約４．５Ｖ）。これにより電圧検出器１０は、電源作成部９ａの出力電圧Ｖａの値が、絶縁回路部８に供給される駆動電源Ｖａ１の電圧値と等しいので、電源作成部９ａの出力電圧Ｖａから絶縁回路部８に供給される駆動電源Ｖａ１の電圧値が、絶縁回路部８の起動電圧値Ｖｐｃに達していることを検出し、電源分離部９ａは、起動回路部８が起動した後、出力部７ａ〜７ｄに駆動電源Ｖａ２を供給する。
【００２６】
例えば、外部電源Ｖｂが投入されて電源作成部９ａの出力電圧Ｖａが、図４（ｄ）に示すように、時刻ｔ１から上昇し始め、時刻ｔ２で出力用トランジスタＴｒの動作電圧値Ｖｔｒ（例えば約０．６Ｖ）に達し、時刻ｔ３で高速フォトカプラの起動電圧値Ｖｐｃ（例えば約４．５Ｖ）に達するような場合、絶縁回路部８には出力電圧Ｖａと等しい電源電圧の駆動電源Ｖａ１が供給されるので、高速フォトカプラのフォトトランジスタのコレクタ−エミッタ間は、図４（ｂ）に示すように、時刻ｔ１〜時刻ｔ３までの時間Ｔ１の間、ハイインピーダンスとなっている。ここで、電圧検出器１０の検出電圧値Ｖ１０を絶縁回路部８の起動電圧値Ｖｐｃよりも大きく設定しておくと、電圧検出器１０は電源作成部９ａの出力電圧Ｖａが検出電圧値Ｖ１０に達するまで検出信号を出力しないので、図４（ｃ）に示すように、電源分離部９ｂは、時刻ｔ１から出力電圧Ｖａが検出電圧値Ｖ１０に達する時刻ｔ３まで出力部７ａ〜７ｄへの駆動電源Ｖａ２の供給を停止する。これにより、図４（ａ）に示すように、出力用トランジスタＴｒは時刻ｔ１〜ｔ４までの時間Ｔ２の間、強制的にオフの状態となる。また、時刻ｔ４以降は、強制オフの状態が解除されるとともに、既にフォトトランジスタ８ａがオンして絶縁回路部８が起動しているので、出力用トランジスタＴｒは誤動作せずに、制御部ブロック１の制御部２からの制御信号が出力されない限り、オフの状態に保たれる。
【００２７】
上述のように本基本形態の電源部９は、絶縁回路部８が起動した後に、出力部７ａ〜７ｄに駆動電源Ｖａ２を供給することによって、絶縁回路部８の起動前に出力部７ａ〜７ｄに駆動電源Ｖａ２が供給されて出力部７ａ〜７ｄが誤動作するのを防止することができる。
（実施形態）
ところで、基本形態で電圧検出器１０の検出電圧値Ｖ１０が例えば約４．７Ｖであって電源作成部９ａの出力電圧の定格値が例えば約５Ｖのような、検出電圧値Ｖ１０と電源作成部９ａの定格値との差が僅かである場合、駆動電源Ｖａ２が供給される負荷が大きいと、電源分離部９ｂからの駆動電源Ｖａ２の供給が不安定になることがある。
【００２８】
例えば図５（ｄ）に示すように、時刻ｔ４で電源作成部９ａの出力電圧Ｖａが電圧検出器１０の検出電圧値Ｖ１０に達すると、電源分離部９ｂから駆動電源Ｖａ２が供給され、図５（ｃ）に示すように、出力部７ａ〜７ｄに駆動電源Ｖａ２が供給される。しかし、駆動電源Ｖａ２が供給される負荷が大きいと、電源作成部９ａの出力電圧Ｖａの値は低下して検出電圧値Ｖ１０より小さくなり、電源分離部９ｂは駆動電源Ｖａ２の供給を停止させる。このように、駆動電源Ｖａ２が供給される負荷が大きいと、電源分離部９ｂは、電源作成部９ａの出力電圧Ｖａの変動による影響を受けて、駆動電源Ｖａ２を供給したり、停止したりと不安定になる。
【００２９】
そこで本実施形態の電源分離部９ａは、電源分離部９ｂからの駆動電源Ｖａ２の供給を安定させるため、図６に示すように、電源作成部９ａに供給される外部電源Ｖｂの電源電圧Ｖｉｎを分圧する分圧回路１１を備え、電圧検出器１０は、絶縁回路部８に供給される駆動電源Ｖａ１の電圧値が絶縁回路部８の起動電圧値Ｖｐｃに達したことを分圧回路１１の出力電圧から検出ている。
【００３０】
分圧回路１１は、抵抗Ｒ４，Ｒ５の直列回路からなり、抵抗Ｒ４，Ｒ５の接続点が電圧検出器１０の入力端に接続されている。
【００３１】
抵抗Ｒ４，Ｒ５のそれぞれの抵抗値は、分圧回路１１の出力電圧の定格値が電圧検出器１０の検出電圧値Ｖ１０より十分大きくなるとともに、外部電源Ｖｂが投入されて分圧回路１１の出力電圧が検出電圧値Ｖ１０に達したとき、絶縁回路部８の駆動電源Ｖａ１の電圧値が絶縁回路部８の起動電圧値Ｖｐｃより大きくなって絶縁回路部８が起動しているように設定される。
【００３２】
例えば、図７（ｅ）に示すように、時刻ｔ０に外部電源Ｖｂを投入すると、電源電圧Ｖｉｎが次第に上昇し、電源電圧Ｖｉｎが例えば約３Ｖの電圧値Ｖｉｎ２に達する時刻ｔ１になると、図７（ｄ）に示すように電源作成部９ａの出力電圧Ｖａが上昇し始める。出力電圧Ｖａが絶縁回路部８の起動電圧値Ｖｐｃに達する時刻ｔ３になると、図７（ｂ）に示すように高速フォトカプラはオンする。そして、電源電圧Ｖｉｎが、分圧回路１１からの出力電圧が電圧検出器１０の検出電圧値Ｖ１０に達する例えば約１２Ｖの電圧値Ｖｉｎ１になると（時刻ｔ４）、図７（ｃ）に示すように、電源分離部９ｂは出力部７ａ〜７ｄへの駆動電源Ｖａ２の供給を開始する。そして駆動電源Ｖａ２が出力部７ａ〜７ｄに供給されることによって、図７（ａ）に示すように、出力用トランジスタＴｒの強制オフの状態が解除される。
【００３３】
このように本実施形態では、絶縁回路部８が起動したことを、図７（ｄ）に示す電圧値Ｖｐｃから定格値Ｖｏｕｔ（例えば約５Ｖ）に達するまでの不安定な間での電源作成部９ａの出力電圧Ｖａから検出するのを避けて、電源分離部９ｂに接続される負荷による影響を受け難い外部電源電圧Ｖｉｎを分圧回路１１により分圧した電圧から検出することによって、電源分離部９ｂからの駆動電源Ｖａ２の供給を、電源分離部９ｂに接続される負荷による影響を避けて安定にすることができる。
【００３４】
また、外部電源電圧Ｖｉｎの定格値は電圧検出器１０の検出電圧値Ｖ１０よりも十分大きいので、外部電源電圧Ｖｉｎを分圧した分圧回路１１の出力を検出電圧値Ｖ１０よりも大きく設定することができる。これにより、分圧回路１１の出力電圧が定格値近くに達したときには、分圧回路１１の出力電圧は変動しても検出電圧値Ｖ１０より小さくなり難くすることができ、電源分離部９ｂからの駆動電源Ｖａ２の供給をさらに安定にすることができる。
【００３５】
【発明の効果】
請求項１の発明は、ＣＰＵユニットや電源ユニットで構成されるプログラマブルコントローラに用いられて外部機器との間で電気信号の入出力を行う入出力ユニットであって、外部機器に接続されて電気信号を入力又は出力する入出力部と、ＣＰＵユニットからの命令に応じて入出力部を制御する制御部と、制御部と入出力部との間を絶縁して両者の間で信号の授受を行う絶縁回路部と、外部電源から絶縁回路部および入出力部を駆動する駆動電源を作成し供給する電源部とを備え、入出力部は、外部機器に接続される出力端子と、当該出力端子にコレクタが接続された出力用トランジスタとを有し、絶縁回路部は、制御部により点灯される発光ダイオードと、出力用トランジスタのベースに出力端が接続されたフォトトランジスタとで構成された高速型フォトＩＣカプラからなり、電源部は、外部電源を受けて所定の直流電圧値を有する駆動電源を作成する電源作成部と、電源作成部の高電位側出力端を絶縁回路部の電源入力端および出力用トランジスタのベースに接続する電源分離部とを有し、電源分離部は、電源作成部に供給される外部電源電圧を分圧する分圧回路と、分圧回路の出力電圧に基づいて絶縁回路部に供給される駆動電源の電圧値が絶縁回路部の起動電圧値に達したことを検出して検出信号を出力する電圧検出器とを備え、電圧検出器から検出信号が出力されると、電源作成部の高電位側出力端を出力用トランジスタのベースに接続するので、電源分離部で分離した駆動電源を絶縁回路部に供給して絶縁回路部が起動した後に、電源分離部から入出力部に駆動電源の供給を開始することによって、絶縁回路部の起動前に入出力部に駆動電源が供給されて入出力部が誤動作するのを防止することができるという効果がある。加えて、電圧検出器は、絶縁回路部が起動したことを、電源分離部に接続される負荷による影響を受け難い外部電源電圧を分圧した電圧から検出することによって、電源分離部は、接続される負荷による影響を避けて駆動電源を安定して供給することができるという効果がある。
【００４１】
請求項２の発明は、電圧検出器は、入力電圧値が所定値に達したときに出力を変化させるリセットＩＣであるので、リセットＩＣの入力電圧値が所定値に達したときに絶縁回路部が起動して、リセットＩＣの出力に応じて電源分離部から入出力部に駆動電源の供給を開始することによって、絶縁回路部の起動前に入出力部に駆動電源が供給されて入出力部が誤動作するのを防止することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  基本形態を示す概略回路ブロック図である。
【図２】  同上の電源部の概略回路図である。
【図３】  同上の出力部の概略回路図である。
【図４】  同上の動作説明図である。
【図５】  実施形態との比較を示すための基本形態の動作説明図である。
【図６】  実施形態の電源部を示す概略回路図である。
【図７】  同上の動作説明図である。
【図８】  従来例を示す概略回路ブロック図である。
【図９】  同上の他の概略回路ブロック図である。
【図１０】  同上の出力部を示す概略回路図である。
【図１１】  同上の動作説明図である。
【符号の説明】
１  制御部ブロック
２  制御部
３  動作電源部
４  出力部ブロック
７ａ〜７ｄ  出力部
８  絶縁回路部
９  電源部
Ｖａ１，Ｖａ２  駆動電圧
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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