(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えられた角速度センサ及び加速度センサの夫々から得られる検出出力に基づいて、上記車両の走行方位及び走行速度を算出し、算出された走行方位及び走行速度から上記車両の現在位置をあらわす現在位置データを得る現在位置検出手段と、
地図データを格納した地図データ格納メモリ手段と、
該地図データ格納メモリ手段から読み出された地図データに基づく地図画像に、上記現在位置データがあらわす上記車両の現在位置をあらわす画像を重畳して表示する画像表示手段と、
上記加速度センサから得られる検出出力に基づいて算出される上記車両の走行速度における誤差が所定以上となる過大速度誤差状態の検出を、上記車両の走行方位と上記車両が走行する道路において設定される複数のノードのうちの二つを結ぶ線分の方位とが成す方位角が所定以上となるとき、上記過大速度誤差状態にあると認定することにより行い、該過大速度誤差状態が検出されたとき、上記画像表示手段による上記車両の現在位置をあらわす画像の表示を、上記過大速度誤差状態が検出されないときとは異なるものとすべく変化させる制御を行う動作制御手段と、
を備えて構成されるナビゲーション装置。
【請求項２】
上記動作制御手段が、上記過大速度誤差状態の検出にあたり、上記角速度センサから得られる検出出力に基づいて算出された上記車両の走行方位を用いることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
上記動作制御手段が、上記過大速度誤差状態が検出されたとき、上記画像表示手段による上記車両の現在位置をあらわす画像の表示についての更新を停止させる制御を行うことを特徴とする請求項１または２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
上記動作制御手段が、上記過大速度誤差状態が検出されたとき、上記画像表示手段により表示される上記車両の現在位置をあらわす画像の色を変化させる制御を行うことを特徴とする請求項１または２記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
上記動作制御手段が、上記過大速度誤差状態が検出されたとき、上記画像表示手段により表示される上記車両の現在位置をあらわす画像の形を変化させる制御を行うことを特徴とする請求項１または２記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
上記動作制御手段が、上記過大速度誤差状態が検出されたとき、上記画像表示手段により表示される上記車両の現在位置をあらわす画像の形及び色を変化させる制御を行うことを特徴とする請求項１または２記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願の特許請求の範囲に記載された発明は、車両に搭載されて用いられ、停止中あるいは走行中の車両の現在位置を、地図上の位置として画像表示する機能を具えたナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両についての路上走行支援システムが種々開発されているが、斯かる路上走行支援システムの一つとして、車両の車室形成部に配された画像表示手段により、例えば、当該車両の走行範囲を含む所定の地域における道路地図情報を、道路地図をあらわす地図画像として表示するとともに、その地図画像に重畳して当該車両の位置等を画像表示し、車両の乗員に対して路上走行に関する情報提供を行うものとされるナビゲーション装置が提案されている。斯かるナビゲーション装置が備える画像表示手段による車両の乗員に対しての情報提供は、例えば、車両の現在位置の検出がなされるもとで行われ、地図画像に重畳して、当該車両の現在位置、さらには、当該車両が走行すべく予定もしくは設定された走行経路が、必要に応じて画像表示されるとともに、道路状態，交通状況，諸施設の所在地等々に関する種々の情報が画像表示されるようにされる。それにより、斯かる情報提供は、乗員による車両の走行状況もしくは走行環境の把握に貢献し、車両の運転状態にある乗員の負担を軽減するもの等とされる。
【０００３】
このような、画像による情報提供を行う画像表示手段を備えたナビゲーション装置により、車両の現在位置が検出されるにあたっては、例えば、人工衛星が用いられた電波航法システムである、グローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）における複数の人工衛星からのＧＰＳ信号を、車両に備え付けたＧＰＳ信号受信用アンテナを通じて受信し、受信されたＧＰＳ信号に基づく測位を行って車両の絶対位置を検知するＧＰＳ測位法，車両に備えられたセンサからの検出出力に基づいて車両の走行方位と走行速度とを求め、それらから車両の現在位置を順次検知していく自立航行法，ＧＰＳ測位法と自立航行法とを併用したハイブリッド法等がとられる。
【０００４】
ＧＰＳ測位法がとられる場合には、複数の人工衛星からのＧＰＳ信号を適正に受信できる限り、比較的容易に、例えば、緯度及び経度によってあらわされる車両の絶対位置を検知することができるが、車両が複数の人工衛星からのＧＰＳ信号を適正に受信することができない状況下にあるときには、測位不可とされてしまう。一方、自立航行法がとられる場合には、センサからの検出出力に基づいて求められる車両の走行方位と走行速度との夫々に含まれる誤差等に起因する、検知される位置についての誤差が、累積されていってしまうので、適宜位置修正を行うことが必要とされる。また、ハイブリッド法がとられる場合には、ＧＰＳ測位法と自立航行法とが併用され、例えば、主として、ＧＰＳ測位法による測位が、その結果が自立航行法のもとで求められる車両の走行方位と走行速度とが用いいられて補正される状態のもとで行われ、ＧＰＳ測位法による測位が不可とされる場合には、自立航行法によって車両の現在位置を検知していく状態に自動的に切り換えられるようにされる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
自立航行法によって車両の現在位置を検知していく状態がとられる場合には、車両の走行方位と走行速度とが求められるが、車両の走行方位は、車両に備えられた圧電振動ジャイロ等の角速度センサから得られる検出出力に基づいて算出され、また、車両の走行速度は、例えば、車輪の回転に応じたパルスを発生する速度パルス発生部からの速度パルスに基づいて計測されることが多いが、車両の走行速度を求めるにあたっては、速度パルスを用いることなく、車両に備えられた加速度センサから得られる検出出力に基づいて算出するようになすことも提案されている。即ち、自立航行法によって車両の現在位置を検知していく状態がとられる場合に必要とされる車両の走行方位と走行速度とが、車両に備えられた角速度センサから得られる検出出力及び加速度センサから得られる検出出力に基づいて夫々算出されるのである。
【０００６】
しかしながら、車両の走行速度が、車両に備えられた加速度センサから得られる検出出力に基づいて算出されて、自立航行法のもとでの車両の現在位置の検知に用いられる場合には、算出される車両の走行速度に含まれる誤差が過大とされ、その過大な速度誤差が検知される車両の現在位置についての誤差を過大なものとしてしまう虞がある。そして、車両に搭載されたナビゲーション装置において、車両に備えられた加速度センサから得られる検出出力に基づいて算出された車両の走行速度が、自立航行法のもとでの現在位置の検知に用いられており、過大な速度誤差が検知される現在位置についての誤差を過大なものとしている状況のもとにあるときには、現在位置についての誤差が著しく過大となると、現在位置の画像表示が安定に行われなくなってしまう虞がある。また、当該ナビゲーション装置の使用者が検知される現在位置についての誤差が過大である事に気付いていない場合には、その使用者は、画像表示される過大な誤差を含んだ現在位置を正しい現在位置として認識してしまい、その結果、不測の事態に遭遇することになってしまう虞もある。
【０００７】
斯かる点に鑑み、本願の特許請求の範囲に記載された発明は、車両に備えられた角速度センサ及び加速度センサの夫々から得られる検出出力に基づいて、車両の走行方位及び走行速度が算出され、それらが用いられて車両の現在位置が検知される、自立航法による車両の現在位置の検知が行われるもとで、算出される車両の走行速度に含まれる誤差が過大とされ、その過大な速度誤差が、検知される車両の現在位置についての誤差を過大とする状況が到来しても、それに起因する不都合が軽減されて、使用者が不測の事態に遭遇することになる状況が回避されることになるナビゲーション装置を提供する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本願の特許請求の範囲における請求項１から請求項６までのいずれかに記載された発明に係るナビゲーション装置は、車両に備えられた角速度センサ及び加速度センサの夫々から得られる検出出力に基づいて、車両の走行方位及び走行速度を算出し、算出された走行方位及び走行速度から車両の現在位置をあらわす現在位置データを得る現在位置検出手段と、地図データを格納した地図データ格納メモリ手段と、地図データ格納メモリ手段から読み出された地図データに基づく地図画像に、現在位置データがあらわす車両の現在位置をあらわす画像を重畳して表示する画像表示手段と、画像表示手段及びその他に対する動作制御手段とを備え、動作制御手段が、加速度センサから得られる検出出力に基づいて算出される車両の走行速度における誤差が所定以上となる過大速度誤差状態の検出を、車両の走行方位と車両が走行する道路において設定される複数のノードのうちの二つを結ぶ線分の方位とが成す方位角が所定以上となるとき、過大速度誤差状態にあると認定することにより行い、その過大速度誤差状態が検出されたとき、画像表示手段による車両の現在位置をあらわす画像の表示を、過大速度誤差状態が検出されないときとは異なるものとすべく変化させる制御を行うものとされて、構成される。
【０００９】
特に、本願の特許請求の範囲における請求項２に記載された発明に係るナビゲーション装置は、動作制御手段が、過大速度誤差状態の検出にあたり、角速度センサから得られる検出出力に基づいて算出された車両の走行方位を用いるものとされる。
【００１０】
さらに、本願の特許請求の範囲における請求項３，請求項４，請求項５及び請求項６に夫々記載された発明に係るナビゲーション装置は、動作制御手段が、過大速度誤差状態が検出されたとき、画像表示手段による車両の現在位置をあらわす画像の表示についての更新を停止させる制御を行うもの，過大速度誤差状態が検出されたとき、画像表示手段により表示される車両の現在位置をあらわす画像の色を変化させる制御を行うもの，過大速度誤差状態が検出されたとき、画像表示手段により表示される車両の現在位置をあらわす画像の形を変化させる制御を行うもの、及び、過大速度誤差状態が検出されたとき、画像表示手段により表示される車両の現在位置をあらわす画像の形及び色を変化させる制御を行うものとされる。
【００１１】
上述のように構成される本願の特許請求の範囲における請求項１から請求項６までのいずれかに記載された発明に係るナビゲーション装置にあっては、加速度センサから得られる検出出力に基づいて算出される車両の走行速度における誤差が所定以上となる過大速度誤差状態となると、その過大速度誤差状態が、動作制御手段によって、車両の走行方位と車両が走行する道路において設定される複数のノードのうちの二つを結ぶ線分の方位とが成す方位角が所定以上となるとき、過大速度誤差状態にあると認定することにより検出され、過大速度誤差状態を検出した動作制御手段によって、画像表示手段による車両の現在位置をあらわす画像の表示が、過大速度誤差状態が検出されないときとは異なるように変化せしめられる。斯かる車両の現在位置をあらわす画像の表示の変化は、例えば、本願の特許請求の範囲における請求項３，請求項４，請求項５あるいは請求項６に夫々記載された発明に係るナビゲーション装置の如く、画像表示手段による車両の現在位置をあらわす画像の表示についての更新の停止，画像表示手段により表示される車両の現在位置をあらわす画像の色の変化，画像表示手段により表示される車両の現在位置をあらわす画像の形の変化、あるいは、画像表示手段により表示される車両の現在位置をあらわす画像の形及び色の変化とされる。それにより、過大速度誤差状態のもとで、車両の現在位置についての誤差が著しく過大となり、車両の現在位置の画像表示が安定に行われなくなってしまう事態が回避され、また、過大速度誤差状態となったことが使用者により容易に認識され、使用者が、画像表示される過大な誤差を含んだ車両の現在位置を正しい車両の現在位置として認識してしまい、その結果、不測の事態に遭遇することになる状況が回避される。
【００１２】
また、本願の特許請求の範囲における請求項２に記載された発明に係るナビゲーション装置にあっては、動作制御手段が、過大速度誤差状態の検出にあたり、角速度センサから得られる検出出力に基づいて算出された車両の走行方位を用いるものとされる。それにより、過大速度誤差状態の検出が的確に行われることになる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
図１は、本願の特許請求の範囲における請求項１から請求項６までのいずれかに記載された発明に係るナビゲーション装置の一例を示す。この例は、その全体が車両に搭載されるものとなされている。
【００１４】
図１に示される例にあっては、ＧＰＳにおける複数の人工衛星からのＧＰＳ信号を選択受信し、受信されたＧＰＳ信号に所定の処理を施す、ＧＰＳ信号用アンテナ１１及びＧＰＳ信号受信部１２が設けられており、ＧＰＳ信号受信部１２から所定の処理が施されたＧＰＳ信号ＳＧが得られる。ＧＰＳ信号受信部１２からのＧＰＳ信号ＳＧは、現在位置検出部１３と動作制御ユニット１５とに供給される。
【００１５】
現在位置検出部１３には、ＧＰＳ信号ＳＧに加えて、車両に備えられた、例えば、圧電振動ジャイロとされる角速度センサ１６からの検出出力信号ＳＮがアナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換部１７によりディジタル化されて得られる角速度データＤＮ，車両に備えられた加速度センサ１８からの検出出力信号ＳＡがＡ／Ｄ変換部１９によりディジタル化されて得られる加速度データＤＡ、及び、動作制御ユニット１５からの車両の基準位置をあらわす基準位置データＤＺが供給される。Ａ／Ｄ変換部１７からの角速度データＤＮは、動作制御ユニット１５にも供給される。
【００１６】
また、車両の移動範囲内における道路地図網に関する地図データが格納された地図データ格納メモリ部２０から読み出される地図データＤＭも、現在位置検出部１３に供給される。地図データ格納メモリ部２０からの地図データＤＭの読み出しは、動作制御ユニット１５から地図データ格納メモリ部２０に供給されるメモリ制御信号ＣＭＰに応じて行われる。
【００１７】
現在位置検出部１３は、ＧＰＳ信号受信部１２からのＧＰＳ信号ＳＧに基づいて、あるいは、Ａ／Ｄ変換部１７からの角速度データＤＮ，Ａ／Ｄ変換部１９からの加速度データＤＡ及び動作制御ユニット１５からの基準位置データＤＺに基づいて、車両の現在位置を検出し、検出された車両の現在位置を地図データ格納メモリ部２０からの地図データＤＭがあらわす道路地図に照合して、車両の現在位置を地図データＤＭがあらわす道路地図上の位置として求め、求められた車両の現在位置をあらわす現在位置データＤＰを送出する。そして、現在位置検出部１３から得られる現在位置データＤＰは、走行経路探索部２１，表示データ形成部２２及び動作制御ユニット１５に供給される。
【００１８】
現在位置検出部１３において、車両の現在位置がＧＰＳ信号ＳＧに基づいて検出される場合には、車両の現在位置が、例えば、緯度と経度とであらわされる絶対位置として直接的に得られる。一方、現在位置検出部１３において、車両の現在位置が角速度データＤＮ，加速度データＤＡ及び基準位置データＤＺに基づいて検出される場合には、先ず、角速度データＤＮに基づいて車両の走行方位（自車方位）が算出されるとともに、加速度データＤＡに基づいて車両の走行速度が算出され、さらに、算出された走行速度から基準位置データＤＺがあらわす基準位置からの距離が求められ、車両の走行方位、即ち、自車方位と距離とから車両の現在位置が得られる。
【００１９】
角速度データＤＮに基づく自車方位の算出は、以下のようにして行われる。角速度データＤＮがあらわす検出出力電圧をＶout (V) とし、角速度データＤＮがあらわす零点電圧（静止時の検出出力電圧）をＶo (V) とし、角速度センサ１６の感度をＳ（V/(deg/sec))とし、車両の初期角度をθini (deg) とし、時間をｔ(sec) とすると、自車方位θS は、数１に示される式によってあらわされる。
【００２０】
【数１】
θS ＝  θini ＋  ∫( Ｖout −Ｖo ）／Ｓ dt
【００２１】
このようなもとで、現在位置検出部１３は、例えば、車両がＧＰＳ信号用アンテナ１１を通じて複数の人工衛星からのＧＰＳ信号を適正に受信できる状況にあり、ＧＰＳ信号受信部１２から所定の処理が施されたＧＰＳ信号ＳＧが適正に得られるときには、車両の現在位置をＧＰＳ信号ＳＧに基づいて検出し、検出された車両の現在位置に応じた現在位置データＤＰを送出し、また、車両がＧＰＳ信号用アンテナ１１を通じて複数の人工衛星からのＧＰＳ信号を適正に受信できる状況になく、従って、ＧＰＳ信号受信部１２から所定の処理が施されたＧＰＳ信号ＳＧが適正に得られないとき、車両の現在位置を角速度データＤＮ，加速度データＤＡ及び基準位置データＤＺに基づいて検出して、検出された車両の現在位置に応じた現在位置データＤＰを送出する。
【００２２】
走行経路探索部２１には、現在位置検出部１３からの現在位置データＤＰに加えて、地図データ格納メモリ部２０からの地図データＤＭ、及び、動作制御ユニット１５からの車両が到達すべき目的地をあらわす目的地データＤＴも供給される。斯かる走行経路探索部２１は、動作制御ユニット１５から目的地データＤＴが供給されるとき、そのときの現在位置データＤＰがあらわす位置を、地図データＤＭがあらわす道路地図上の経路始点とするとともに、目的地データＤＴがあらわす目的地に対応する地図データＤＭがあらわす道路地図上の位置を経路終点とし、地図データＤＭがあらわす道路地図上における経路始点から経路終点までの最適な経路を、車両が走行すべき経路、即ち、車両についての走行経路として探索する。そして、走行経路探索部２１は、目的地データＤＴの供給に応じて探索された走行経路をあらわす設定経路データＤＣＳを、表示データ形成部２２へと送出する。
【００２３】
表示データ形成部２２には、現在位置検出部１３からの現在位置データＤＰ及び走行経路探索部２１からの設定経路データＤＣＳに加えて、地図データ格納メモリ部２０からの地図データＤＭが供給される。斯かるもとで、表示データ形成部２２においては、設定経路データＤＣＳ，現在位置データＤＰ及び地図データＤＭのうちの選択されたものが適宜合成されて、地図データＤＭがあらわす道路地図，その道路地図に重畳された、現在位置データＤＰがあらわす車両の現在位置，設定経路データＤＣＳがあらわす走行経路等々を総合的にあらわす画像表示用データＤＳＰが形成される。そして、表示データ形成部２２から得られる画像表示用データＤＳＰは、映像信号形成部２４に供給される。
【００２４】
映像信号形成部２４においては、画像表示用データＤＳＰに基づき、赤色原色信号Ｒ，緑色原色信号Ｇ及び青色原色信号Ｂから成るカラー映像信号が形成され、そのカラー映像信号が映像信号形成部２４から画像表示部２５に供給される。それにより、画像表示部２５にあっては、表示データ形成部２２により形成される画像表示用データＤＳＰに基づく画像表示が行われ、例えば、画像表示部２５の画面上において、道路地図をあらわす地図画像，それに重畳された車両の現在位置をあらわす画像、及び、車両についての走行経路をあらわす画像の表示が得られる。
【００２５】
動作制御ユニット１５には、入力操作部３１，受光部３２，プログラムデータ格納メモリ部３３及びデータメモリ部３４が接続されている。入力操作部３１は、例えば、車両の乗員による手動操作が行われるとき、入力指令信号ＳＩＮを送出して、それを動作制御ユニット１５に供給する。受光部３２は、遠隔操作制御部３５が、例えば、車両の乗員による手動操作が行われるとき発する光（例えば、赤外線）を受け、受けられた光に応じた遠隔制御指令信号ＳＲＣを送出して、それを動作制御ユニット１５に供給する。
【００２６】
プログラムデータ格納メモリ部３３は、動作制御ユニット１５を動作させるための動作プログラムをあらわすプログラムデータが格納されたものとされる。そして、プログラムデータ格納メモリ部３３は、それから読み出されたプログラムデータＤＰＲを、必要に応じて動作制御ユニット１５に供給する。
【００２７】
また、データメモリ部３４は、動作制御ユニット１５において得られる各種のデータＤＴＭを一時的に格納するとともに、格納されたデータＤＴＭを必要に応じて動作制御ユニット１５に供給する。
【００２８】
さらに、動作制御ユニット１５には、ＧＰＳ信号受信部１２からのＧＰＳ信号ＳＧ，Ａ／Ｄ変換部１７からの角速度データＤＮ及び現在位置検出部１３からの現在位置データＤＰに加えて、地図データ格納メモリ部２０からの地図データＤＭが供給される。
【００２９】
そして、動作制御ユニット１５は、入力操作部３１からの入力指令信号ＳＩＮ、もしくは、受光部３２からの遠隔制御指令信号ＳＲＣが供給されると、その入力指令信号ＳＩＮもしくは遠隔制御指令信号ＳＲＣの指令内容に応じた制御動作を行う。斯かる制御動作には、内蔵する基準位置データ発生部に基準位置データＤＺを発生する状態をとらせ、その基準位置データＤＺが現在位置検出部１３に供給されるようになす動作，内蔵する目的地データ発生部に目的地データＤＴを発生する状態をとらせ、その目的地データＤＴが走行経路探索部２１に供給されるようになす動作等々が含まれる。
【００３０】
また、動作制御ユニット１５は、プログラムデータ格納メモリ部３３からプログラムデータＤＰＲを取り込み、そのプログラムデータＤＰＲがあらわ動作プログラムに従い、各種のデータＤＴＭを形成して、それをデータメモリ部３４に格納する動作状態，データメモリ部３４からそれに格納されたデータＤＴＭを取り込む動作状態等々をとる。
【００３１】
このようなもとで、入力操作部３１からの入力指令信号ＳＩＮ、もしくは、受光部３２からの遠隔制御指令信号ＳＲＣが、車両の現在位置の画像表示を指令するものとして動作制御ユニット１５に供給されると、動作制御ユニット１５は、表示データ形成部２２に表示制御信号ＣＤＰを供給し、それにより、表示データ形成部２２に、少なくとも現在位置データＤＰ及び地図データＤＭが合成されて、地図データＤＭがあらわす道路地図及びその道路地図に重畳された現在位置データＤＰがあらわす車両の現在位置をあらわす画像表示用データＤＳＰが形成される状態をとらせる。それにより、画像表示部２５の画面上において、道路地図をあらわす地図画像、及び、それに重畳された車両の現在位置をあらわす画像の表示が行われる。
【００３２】
そして、斯かるもとで、動作制御ユニット１５は、ＧＰＳ信号受信部１２からのＧＰＳ信号ＳＧに基づき、車両がＧＰＳ信号用アンテナ１１を通じて複数の人工衛星からのＧＰＳ信号を適正に受信できる状況にあり、ＧＰＳ信号受信部１２から所定の処理が施されたＧＰＳ信号ＳＧが適正に得られるＧＰＳ信号適正受信状態か否かを判断する。ＧＰＳ信号適正受信状態であれば、現在位置検出部１３における車両の現在位置の検出が、ＧＰＳ信号受信部１２からのＧＰＳ信号ＳＧに基づいて行われていることになる。
【００３３】
ＧＰＳ信号適正受信状態でない場合、従って、現在位置検出部１３における車両の現在位置の検出が、角速度データＤＮ，加速度データＤＡ及び基準位置データＤＺに基づいて行われているときには、動作制御ユニット１５は、内蔵する速度誤差判定部に、現在位置検出部１３において加速度データＤＡに基づいて算出される車両の走行速度における誤差が所定以上となる過大速度誤差状態の検出を行わせる。斯かる過大速度誤差状態の検出に際して、動作制御ユニット１５に内蔵された速度誤差判定部は、先ず、角速度データＤＮに基づき、前述の数１に示される式に従って自車方位θS を算出するとともに、地図データＤＭがあらわす道路地図における車両が走行している道路に設定された複数のノードのうちの、車両の現在位置に関わる二つを結ぶ線分（リンク）の方位であるリンク方位θL を求める。
【００３４】
このような自車方位θS とリンク方位θL との関係は、例えば、図２に示される如くのものとされる。図２においては、車両が走行する道路におけるリンク方位θL が実線により示され、それに対して、自車方位θS が破線によって示されている。また、車両の現在位置（自車位置）が三角形をもって示されている。
【００３５】
リンク方位θL は、予め地図データＤＭに含まれていることも少なくないが、地図データＤＭに含まれていない場合には、リンク両端の二つのノードの座標から算出される。斯かるリンク方位θL の算出は、例えば、図３に示される如く、リンク両端の二つのノードＮ１及びＮ２のＸＹ座標が、夫々、（Ｘ１，Ｙ１）及び（Ｘ２，Ｙ２）である場合、数２に示される式に従って行われる。
【００３６】
【数２】
θL ＝ tan-1｛（Ｘ２−Ｘ１）／（Ｙ２−Ｙ１）｝
【００３７】
速度誤差判定部は、次に、算出された自車方位θS と求められたリンク方位θL とがなす方位角を求める。この自車方位θS とリンク方位θL とがなす方位角は、例えば、図２に示される如くの、自車方位θS とリンク方位θL との間の角度差（｜θL −θS ｜）として求められる。
【００３８】
そして、速度誤差判定部は、算出された自車方位θS と求められたリンク方位θL とがなす方位角が、所定の角度θX 以上であるとき（｜θL −θS ｜≧θX ）、現在位置検出部１３において加速度データＤＡに基づいて算出される車両の走行速度における誤差が所定以上となる過大速度誤差状態にあると認定し、過大速度誤差状態の検出がなされたとする。
【００３９】
動作制御ユニット１５に内蔵された速度誤差判定部により過大速度誤差状態が検出されると、動作制御ユニット１５は、表示データ形成部２２に供給する表示制御信号ＣＤＰを変化させて、表示データ形成部２２から送出される画像表示用データＤＳＰを変化させ、その結果、画像表示部２５において表示される車両の現在位置をあらわす画像を変化させる制御を行う。
【００４０】
斯かる際に行われる、動作制御ユニット１５による、画像表示部２５において表示される車両の現在位置をあらわす画像を、過大速度誤差状態が検出されないときとは異なるものとすべく変化させる制御は、例えば、画像表示部２５による車両の現在位置をあらわす画像の表示についての更新を停止させる制御、あるいは、画像表示部２５により表示される車両の現在位置をあらわす画像の色，形もしくは色と形との両者を変化させる制御とされる。このような画像表示部２５において表示される車両の現在位置をあらわす画像の変化のうちのいずれが実行されるかは、動作制御ユニット１５から表示データ形成部２２に供給される表示制御信号ＣＤＰの内容に応じて設定される。
【００４１】
図４は、動作制御ユニット１５に内蔵された速度誤差判定部により過大速度誤差状態が検出されたとき、動作制御ユニット１５の制御により、画像表示部２５により表示される車両の現在位置をあらわす画像の色が変化せしめられる例を示す。また、図５は、動作制御ユニット１５に内蔵された速度誤差判定部により過大速度誤差状態が検出されたとき、動作制御ユニット１５の制御により、画像表示部２５により表示される車両の現在位置をあらわす画像の形が変化せしめられる例を示す。また、図６は、動作制御ユニット１５に内蔵された速度誤差判定部により過大速度誤差状態が検出されたとき、動作制御ユニット１５の制御により、画像表示部２５により表示される車両の現在位置をあらわす画像の色と形との両者が変化せしめられる例を示す。
【００４２】
その後、動作制御ユニット１５に内蔵された速度誤差判定部により過大速度誤差状態が検出されなくなると、動作制御ユニット１５は、上述の画像表示部２５において表示される車両の現在位置をあらわす画像を変化させる制御を終了し、表示データ形成部２２に供給する表示制御信号ＣＤＰを元に戻す。それにより、画像表示部２５において表示される車両の現在位置をあらわす画像が元に戻される。
【００４３】
動作制御ユニット１５は、例えば、マイクロコンピュータが用いられて形成される。図７は、斯かるマイクロコンピュータが用いられて形成された動作制御ユニット１５が、過大速度誤差状態が検出されたとき、画像表示部２５による車両の現在位置をあらわす画像の表示についての更新を停止させる制御を行うにあたって実行する動作プログラムの一例をあらわすフローチャトを示す。
【００４４】
図７に示されるフローチャトにあっては、スタート後、ステップ４１において、画像表示部２５による車両の現在位置（自車位置）をあらわす画像の表示についての更新が行われる状態を設定する初期設定を行い、次のステップ４２において、更新停止フラッグＦｓを“０”に設定する。
【００４５】
続いて、ステップ４３において、ＧＰＳ信号受信部１２からのＧＰＳ信号ＳＧに基づき、ＧＰＳ信号適正受信状態にあるか否かを判断する。その結果、ＧＰＳ信号適正受信状態にない場合には、ステップ４４において、更新停止フラッグＦｓが“１”であるか否かを判断し、更新停止フラッグＦｓが“１”である場合には、ステップ４３に戻って、ステップ４３での判断を繰り返す。
【００４６】
また、ステップ４４での判断の結果、更新停止フラッグＦｓが“１”でなく“０”である場合には、ステップ４５において、算出された自車方位θS と求められたリンク方位θL とが成す方位角が所定の角度θX 以上であるか否か（｜θL −θS ｜≧θX ）を判断する。その結果、自車方位θS とリンク方位θL とが成す方位角が所定の角度θX 以上でない場合には、ステップ４３に戻って、ステップ４３での判断を繰り返し、自車方位θS とリンク方位θL とが成す方位角が所定の角度θX 以上である場合には、ステップ４６において、表示データ形成部２２に供給する表示制御信号ＣＤＰを変化させて、画像表示部２５による車両の現在位置をあらわす画像の表示についての更新を停止させる。その後、ステップ４７において、更新停止フラッグＦｓを“１”に設定して、ステップ４３に戻る。
【００４７】
また、ステップ４３での判断の結果、ＧＰＳ信号適正受信状態にある場合には、ステップ４８において、更新停止フラッグＦｓが“１”であるか否かを判断し、更新停止フラッグＦｓが“１”でなく“０”である場合には、ステップ４３に戻って、ステップ４３での判断を繰り返す。
【００４８】
さらに、ステップ４８での判断の結果、更新停止フラッグＦｓが“１”である場合には、ステップ４９において、表示データ形成部２２に供給する表示制御信号ＣＤＰを元に戻し、画像表示部２５による車両の現在位置をあらわす画像の表示についての更新を開始させる。その後、ステップ５０において、更新停止フラッグＦｓを“０”に設定して、ステップ４３に戻る。
【００４９】
上述の図１に示される例によれば、現在位置検出部１３により車両の現在位置が検出され、画像表示部２５において、検出された車両の現在位置が画像表示される動作が行われているもとで、ＧＰＳ信号適正受信状態でなくなり、現在位置検出部１３における車両の現在位置の検出が、角速度データＤＮ，加速度データＤＡ及び基準位置データＤＺに基づいて行われているとき、過大速度誤差状態となると、動作制御ユニット１５による制御によって、画像表示部２５において表示される車両の現在位置をあらわす画像が、過大速度誤差状態にないときとは異なるものとなるように変化せしめられることになり、斯かる画像表示部２５において表示される車両の現在位置をあらわす画像の変化は、例えば、画像表示部２５による車両の現在位置をあらわす画像の表示についての更新の停止，あるいは、画像表示部２５により表示される車両の現在位置をあらわす画像の色，形もしくは色と形との両者の変化とされる。従って、上述の図１に示される例の使用者は、現在位置検出部１３により角速度データＤＮ，加速度データＤＡ及び基準位置データＤＺに基づいて検出された車両の現在位置が、画像表示部２５において画像表示される動作が行われているもとで、過大速度誤差状態となったことを容易に認識することができ、使用者は、画像表示される過大な誤差を含んだ現在位置を正しい現在位置として認識してしまい、その結果、不測の事態に遭遇することになる状況を回避できる。また、画像表示部２５による車両の現在位置をあらわす画像の表示についての更新が停止される場合には、過大速度誤差状態のもとで、車両の現在位置についての誤差が著しく過大となり、車両の現在位置の画像表示が安定に行われなくなってしまう事態が回避される。
【００５０】
なお、図１に示される例にあっては、表示データ形成部２２，映像信号形成部２４及び画像表示部２５を含む部分の全体によって、地図データＤＭに基づく地図画像に現在位置データＤＰがあらわす車両の現在位置をあらわす画像を重畳して表示する画像表示手段が形成されている。
【００５１】
また、図１に示される例にあっては、現在位置検出部１３，表示データ形成部２２及び動作制御ユニット１５が、夫々、独立した現在位置検出手段，画像表示手段の部分及び動作制御手段を形成しているが、例えば、現在位置検出部１３と表示データ形成部２２とが動作制御ユニット１５と一体化され、現在位置検出手段及び画像表示手段の部分を含んだ動作制御手段が形成されるようになされてもよい。
【００５２】
【発明の効果】
以上の説明から明らかな如く、本願の特許請求の範囲における請求項１から請求項６までのいずれかに記載された発明に係るナビゲーション装置にあっては、加速度センサから得られる検出出力に基づいて算出される車両の走行速度における誤差が所定以上となる過大速度誤差状態となると、その過大速度誤差状態が動作制御手段により検出され、過大速度誤差状態を検出した動作制御手段によって、画像表示手段による車両の現在位置をあらわす画像の表示が、過大速度誤差状態が検出されないときとは異なるものとなるように変化せしめられる。その際、斯かる車両の現在位置をあらわす画像の表示の変化は、例えば、本願の特許請求の範囲における請求項４，請求項５，請求項６あるいは請求項７に夫々記載された発明に係るナビゲーション装置の如く、画像表示手段による車両の現在位置をあらわす画像の表示についての更新の停止，画像表示手段により表示される車両の現在位置をあらわす画像の色の変化，画像表示手段により表示される車両の現在位置をあらわす画像の形の変化、あるいは、画像表示手段により表示される車両の現在位置をあらわす画像の形及び色の変化とされる。それにより、過大速度誤差状態のもとで、車両の現在位置についての誤差が著しく過大となり、車両の現在位置の画像表示が安定に行われなくなってしまう事態が回避され、また、過大速度誤差状態となったことが使用者により容易に認識され、使用者が、画像表示される過大な誤差を含んだ車両の現在位置を正しい車両の現在位置として認識してしまい、その結果、不測の事態に遭遇することになる状況を回避できることになる。
【００５３】
また、本願の特許請求の範囲における請求項２に記載された発明に係るナビゲーション装置によれば、動作制御手段が、過大速度誤差状態の検出にあたり、角速度センサから得られる検出出力に基づいて算出された車両の走行方位を用いるものとされるので、過大速度誤差状態の検出が的確に行われることになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本願の特許請求の範囲における請求項１から請求項６までのいずれかに記載された発明係るナビゲーション装置の一例を示すブロック構成図である。
【図２】  図１に示される例の動作説明に供される概念図である。
【図３】  図１に示される例の動作説明に供される概念図である。
【図４】  図１に示される例の動作説明に供される概念図である。
【図５】  図１に示される例の動作説明に供される概念図である。
【図６】  図１に示される例の動作説明に供される概念図である。
【図７】  図１に示される例におけるマイクロコンピュータが用いられて構成された動作制御ユニットが、過大速度誤差状態が検出されたとき画像表示部による車両の現在位置をあらわす画像の表示についての更新を停止させる制御、を行うにあたって実行する動作プログラムの一例をあらわすフローチャトである。
【符号の説明】
１１・・・ＧＰＳ信号用アンテナ，  １２・・・ＧＰＳ信号受信部，  １３・・・現在位置検出部，  １５・・・動作制御ユニット，  １６・・・角速度センサ，  １７，１９・・・Ａ／Ｄ変換部，  １８・・・加速度センサ，  ２０・・・地図データ格納メモリ部，  ２１・・・走行経路探索部，  ２２・・・表示データ形成部，  ２４・・・映像信号形成部，  ２５・・・画像表示部，  ３１・・・入力操作部，  ３２・・・受光部，  ３３・・・プログラムデータ格納メモリ部，  ３４・・・データメモリ部，  ３５・・・遠隔操作制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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