(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
リフレッシュ方式を採用したコントローラにシステムバスを介して接続されたリモートマスタ局と、このリモートマスタ局にネットワークを介して接続され該リモートマスタ局により制御されるリモートＩ／Ｏ局とを備えた制御システムにおけるネットワークの時刻合わせ方法であって、
上記リモートマスタ局が、上記コントローラより受け取った時計情報を、該コントローラのＥＮＤタイミングに同期して上記リモートＩ／Ｏ局に対して送信する工程と、
上記リモートＩ／Ｏ局が、上記時計情報を受信した際に、リンクスキャンタイム分の伝送遅れを補正し、リモートＩ／Ｏ局とシステムバスを介して接続されているユニットに対して補正された時計情報を提供する工程と、
を含むネットワークの時刻合わせ方法。
【請求項２】
リモートＩ／Ｏ局は、リモートマスタ局からの制御情報の受信間隔を計測し、この計測値をリモートマスタ局より受信した時計情報に加算することで、リンクスキャンタイム分の伝送遅れを補正することを特徴とする請求項１に記載のネットワークの時刻合わせ方法。
【請求項３】
リフレッシュ方式を採用したコントローラにシステムバスを介して接続されたマスタ局と、このマスタ局にネットワークを介して接続されたローカル局とを備えた制御システムにおけるネットワークの時刻合わせ方法であって、
上記マスタ局が、上記コントローラより受け取った時計情報を、該コントローラのＥＮＤタイミングに同期して上記ローカル局に対して送信する工程と、
上記ローカル局が、上記時計情報を受信した際に、リンクスキャンタイム分の伝送遅れを補正し、ローカル局自身の時計情報を修正する工程と、
を含むネットワークの時刻合わせ方法。
【請求項４】
ローカル局は、マスタ局からの制御情報の受信間隔を計測し、この計測値を該マスタ局より受信した時計情報に加算することで、リンクスキャンタイム分の伝送遅れを補正することを特徴とする請求項３に記載のネットワークの時刻合わせ方法。
【請求項５】
リフレッシュ方式を採用したコントローラにシステムバスを介して接続されたリモートマスタ局と、このリモートマスタ局にネットワークを介して接続され該リモートマスタ局により制御されるリモートＩ／Ｏ局とを備えた制御システムであって、
上記リモートマスタ局は、上記コントローラより受け取った時計情報を、該コントローラのＥＮＤタイミングに同期して上記リモートＩ／Ｏ局に対して送信し、
上記リモートＩ／Ｏ局は、上記時計情報を受信した際に、リンクスキャンタイム分の伝送遅れを補正し、リモートＩ／Ｏ局とシステムバスを介して接続されているユニットに対して補正された時計情報を提供する、
ことを特徴とする制御システム。
【請求項６】
リモートＩ／Ｏ局は、リモートマスタ局からの制御情報の受信間隔を計測し、この計測値をリモートマスタ局より受信した時計情報に加算することで、リンクスキャンタイム分の伝送遅れを補正することを特徴とする請求項５に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、時刻同期方法に係わり、特にコンピュータ、プログラマブルコントローラ間通信などに使用するリモートＩ／Ｏシステムで、各局の時刻を同期させるためのリモートＩ／Ｏネットワーク（マスタ−リモートネットワーク）の時刻合わせ方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
システムの形態には様々あり、ネットワークを使わずコントローラ１台ですべての制御を行うスタンドアロン方式、ネットワークで接続されてコントローラを複数分散配置し、各コントローラは自律的に制御しながらも全体としては協調し、１つの制御システムを構成するマスタ−ローカル方式、コントローラは１台のみで、その手足となる入出力機器をネットワーク接続し、分散配置を可能にしたマスタ−リモート方式の３方式に分類される。
【０００３】
従来より、プログラマブルコントローラ（以下、ＰＣと称す）を用いて制御を行う標準的な制御システムとしては、図８に示される如くマスタ−リモート方式が活用されている。
図８は、マスタ−リモート方式であるリモートＩ／Ｏネットワークを採用したＰＣの制御システムの構成を示したシステム構成図である。
リモートＩ／Ｏネットワークは、リモートマスタ局と複数のリモートＩ／Ｏ局からなり、便宜上、リモートマスタ局側のユニット構成をマスタシステム、リモートＩ／Ｏ局側のユニット構成をサブシステムと称して説明する。
図において、１０１はマスタシステム、１０２はサブシステム、１０３は各システムを接続するための伝送ケーブル、１０４は伝送ケーブル１０３が同軸バスシステムの場合必須となる終端抵抗である。
【０００４】
マスタシステム１０１は、リモートＩ／Ｏネットワークで構成されたシステムを制御するコントローラ１１１、マスタシステムに電力を供給する電源ユニット１１２、接続される外部とのデジタル情報（ＯＮ／ＯＦＦ）やアナログ情報（電流／電圧／温度／圧力等）の入出力を行う非インテリジェントユニット１１３、外部機器とのシリアル通信サービス、ネットワーク機能サービス、位置決め処理、ＢＡＳＩＣ演算等を行うインテリジェントユニット１１４、リモートＩ／Ｏネットワークを制御するリモートマスタ局１１５から構成されている。
サブシステム１０２も同様に電源ユニット１２２、非インテリジェントユニット１２３、リモートＩ／Ｏ局１２５から構成されている。
【０００５】
次に、リモートＩ／Ｏネットワークを採用した制御システムの概略動作について説明する。
マスタ−リモート方式の場合、各種機器が分散配置されているとはいえコントローラは１台である。
そのため各リモートＩ／Ｏ局１２５のシステムとリモートマスタ局１１５のシステムは、分散しつつ協調した制御が必要である。
よって、システムはマスタシステム＋Σサブシステムで成り立つという意味を込めてマスタシステムとサブシステムという用語を便宜的に定義している。
本標準的制御システムでは、１つのマスタシステムと３つのサブシステムで１つの制御システムを構成しているものとし、３つのサブシステムはリモートＩ／Ｏ局に局番（ここでは１，２，３）を与えることで一意に識別され、マスタシステムはひとつしかないので局番０を与える。
【０００６】
リモートマスタ局１１５は、リモートＩ／Ｏネットワークの通信制御を行い、マスタシステムで発生した制御情報を各サブシステムに送信したり、リモートＩ／Ｏ局１２５から送信されてくるサブシステムで発生した制御情報を受信する。さらに、最も重要な役割としてリモートマスタ局自身と各リモートＩ／Ｏ局の送信タイミングの制御を行う。
一方、リモートＩ／Ｏ局１２５は、自局のサブシステムを統括し、サブシステム内で発生した制御情報をマスタシステムに送信したり、リモートマスタ局から送信されてくるマスタシステムにて発生した制御情報を受信する。
【０００７】
図９は、リモートマスタ局１１５とリモートＩ／Ｏ局１２５が送受信する際に使用する伝送フレームを示している。
マスタシステムとサブシステムは１本の伝送ケーブル１０３でネットワーク接続されているため、共通の伝送フレームのフォーマットが必要であり、該伝送フレームには、伝送の対象となる対象局番、送信元を示す送信元局番、伝送の内容を示すコマンド、伝送するデータを格納するフィールドがある。
【０００８】
図１０は、リモートマスタ局１１５とリモートＩ／Ｏ局１２５間の制御情報交換タイミングを示したものである。
マスタシステムとサブシステムは１本の伝送ケーブルでネットワーク接続されているため、各局が勝手気ままに送信すると、送信データが衝突してしまい、伝送が正しく行われない。
そのためリモートマスタ局１１５が送信の順番を制御する。
図１０では、まずリモートマスタ局１１５が送信し、次にリモートＩ／Ｏ局１２５が局番順で送信するイメージを示している。
各局が1回づつ送信し終わると通信の１サイクル（1リンクスキャンと定義する）が終了し、1リンクスキャンに要する時間を1リンクスキャンタイムと定義する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
リモ−トＩ／Ｏ局１２５のサブシステムは、その役割上、あくまでシステムの手足であることから、元々リモ−トＩ／Ｏ局側には非インテリジェントユニットのみが装着されていた。
しかし、近年では分散制御の設計思想が流行し、マスタシステム側にはコントローラとリモートマスタ局のみ配置し、サブシステム側にインテリジェントユニットと非インテリジェントユニットを装着するシステム形態が主流となりつつあり、システム形態の変更に伴い、位置決めユニット、ＢＡＳＩＣ演算ユニット、シリアル通信サービスユニット等のインテリユニットを、リモートＩ／Ｏ局に接続する機会が増大してきた。
ここで、位置決めユニット（位置決め開始時刻やエラー発生時の時刻を記録する）、ＢＡＳＩＣ演算ユニット（ＢＡＳＩＣプログラムファイルに時刻（タイムスタンプ）を付与する）、シリアル通信サービスユニット（システムに重大な異常が発生した場合に、シリアル通信回線を経由し、システム管理者にシステム異常の発生内容と発生時刻を通知する）等インテリユニットの全ての機能を発揮するためには、時計情報が必要となるが、上述したように、リモートＩ／Ｏ局側には、その性格上、時計回路を有しておらず、また、リモートＩ／Ｏネットワークにもリモ−トＩ／Ｏ局側に時計情報を伝送する手段が無かった。
なお、元々リモ−トＩ／Ｏ局側には非インテリジェントユニット１２３のみが装着されていたため、時計情報をリモートＩ／Ｏ局側に送信する必要も無かった。
すなわち、これまでのリモートＩ／Ｏネットワークでは、時計情報がリモートＩ／Ｏ局側にもたらされていなかったため、時計情報を用いた時計情報サービス機能をリモートＩ／Ｏシステムでは実現することができなかった。
【００１０】
本発明は、時計情報サービス機能をリモートＩ／Ｏシステムでも実現可能にすることを目的とする。
また、時計情報サービス機能をローカル局に送信し、制御システム内の時計情報を一意に設定することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の目的を達成するために、リフレッシュ方式を採用したコントローラにシステムバスを介して接続されたリモートマスタ局と、このリモートマスタ局にネットワークを介して接続され該リモートマスタ局により制御されるリモートＩ／Ｏ局とを備えた制御システムにおけるネットワークの時刻合わせ方法であって、上記リモートマスタ局が、上記コントローラより受け取った時計情報を、該コントローラのＥＮＤタイミングに同期して上記リモートＩ／Ｏ局に対して送信する工程と、上記リモートＩ／Ｏ局が、上記時計情報を受信した際に、リンクスキャンタイム分の伝送遅れを補正し、リモートＩ／Ｏ局とシステムバスを介して接続されているユニットに対して補正された時計情報を提供する工程と、を含むものである。
【００１５】
また、マスタ局とローカル局とがネットワークを介して接続された制御システムにおいて、マスタ局は、接続されるシステムバスを介してコントローラより受け取った時計情報を、ローカル局に対して送信する工程と、ローカル局は、時計情報を受信した際に、マスタ局より受信した時計情報に対してリンクスキャンタイム分の伝送遅れを補正し、ローカル局自身の時計情報を修正する工程と、を備えたものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下に本発明の実施例を図１〜図７を参照しながら説明する。
図１は、本発明の実施例のリモートＩ／Ｏネットワークを採用したＰＣの制御システム構成例であり、分散制御の設計思想に基づき、マスタシステムを形成するリモートマスタ局側にはコントローラのみ配置し、複数のサブシステムを形成するリモートＩ／Ｏ局側には非インテリジェントユニットとインテリジェントユニットとを装着するシステム形態を構成している。
図において、１はマスタシステム、２はサブシステム、３は各システムを接続するための伝送ケーブル、４は伝送ケーブル３が同軸バスシステムの場合必須となる終端抵抗である。
【００１８】
マスタシステム１は、リモートＩ／Ｏネットワークで構成されたシステムを制御するコントローラ１１、マスタシステムに電力を供給する電源ユニット１２、リモートＩ／Ｏネットワークを制御するリモートマスタ局１５から構成されている。
サブシステム２は、サブシステムに電力を供給する電源ユニット２２、非インテリジェントユニット２３、外部機器とのシリアル通信サービス、ネットワーク機能サービス、位置決め処理、ＢＡＳＩＣ演算等を行うインテリジェントユニット２４、リモートＩ／Ｏ局２５から構成されている。
【００１９】
図２は、本発明におけるリモートマスタ局と各リモートＩ／Ｏ局が送受信時に使用する伝送フレームを示している。
なお、伝送フレーム本体は従来例と変更はないが、フレームのコマンドフィールドに“１：時計情報”を定義し、データフィールドに該時計情報に対応する時計情報を追加している。
ここで、時計情報は西暦，月，日，時，分，秒，１／１０秒，１／１００秒，１／１０００秒，曜日までの情報を格納可能としている。
【００２０】
図３は、本発明におけるリモートマスタ局とリモートＩ／Ｏ局間の制御情報を交換タイミングを示したものである。
図において、従来例で示した図１０と異なる点は、リンクスキャンの終了にてリモートマスタ局が時計情報を全局に送信し、同時に各リモートＩ／Ｏ局がその時計情報を受け取るようにした点である。
【００２１】
通常、コントローラ１１は外部との入出力動作（以下、入出力リフレッシュと称する）に関して、コントローラ１１自身の制御周期（制御プログラムの演算周期）に対し、制御周期の終了タイミング（以下、ＥＮＤタイミングと称する）で外部との入出力リフレッシュを一括して行う方式であるリフレッシュ方式と、ユーザのプログラムで記述されたタイミングで入出力リフレッシュを行う方式であるダイレクト方式の２つの方式を実装している。
リフレッシュ方式は、ＥＮＤタイミングで出力→入力を行い、次の制御周期を開始する。そのため、入出力リフレッシュを一括して行うので、制御周期が短くなり、システムのスループットが向上できる。ただし、入出力リフレッシュのタイミングとユーザのプログラムで記述された外部機器の情報を操作するタイミングとの間に時間的ずれ（ＥＮＤタイミングで一括して入出力リフレッシュするため）がある。
一方、ダイレクト方式は、リフレッシュ方式と異なり、入出力リフレッシュのタイミングとユーザのプログラムで記述された外部機器の情報を操作するタイミングとの間に時間的ずれはないが、制御周期の最中に頻繁に外部機器の情報を参照することになるため、システムのスループットが低下する可能性がある。
【００２２】
本発明の実施の形態においてリンクスキャンの終了にてリモートマスタ局が時計情報全局に送信し、同時に各リモートＩ／Ｏ局がその時計情報を受け取るようにした理由は、上記コントローラの入出力リフレッシュタイミングと関係がある。
すなわち、近年制御システムに求められる要素の一つに「高いスループット」があげられ、その実現のためにコントローラの制御周期の短縮化が要求され、必然的に上記のリフレッシュ方式を採用するようになりつつある。
そして、リフレッシュ方式の採用により、外部とのデータ交換はＥＮＤタイミングで行われるようになり、その結果、システムはＥＮＤタイミングに同期して稼動するようになる。
【００２３】
リモートＩ／Ｏネットワークの場合、コントローラのＥＮＤタイミングに相当する事象は「リンクスキャンの終了タイミング」であり、またコントローラとリモートＩ／Ｏネットワークは同期して稼動することが望ましい。
コントローラは「プログラムの演算完了→リモートＩ／Ｏネットワークへの出力→リモートＩ／Ｏネットワークからの入力→プログラムの演算開始」という動作を繰り返すため、リモートＩ／ＯネットワークがコントローラのＥＮＤタイミングに同期することによって、システム全体がＥＮＤタイミングに同期できるようになる。
【００２４】
さらに「リンクスキャンの終了タイミング」をトリガにして、次のリンクスキャンが始まるのであるから、「リンクスキャンの終了タイミング」＝「リンクスキャンの開始タイミング」と考えても差し支えはない。
よって、本実施の形態では、コントローラのＥＮＤタイミングに相当するこのタイミングで時計情報を配信するようにした。
【００２５】
図４は、本発明におけるリモートＩ／Ｏネットワークの時刻合わせ方法を示すものである。
図におけるマスタシステム側において、１０はコントローラ１１とリモートマスタ局１５間またはリモートマスタ局２５とのデータのやり取りを行うためのシステムバス、３１はシステムバス１０とのデータのやりとりを行うバスＩ／Ｆ、３２はコントローラ１１が有している時計回路であり、時計情報を持っている。時計回路３２は、通常はコントローラ専用のプログラミングツールがあり、ユーザがそのツールにて時計情報を時計記憶エリア３２Ａに格納し、計時回路３２Ｂにて時計情報が更新されていく。
４１はシステムバス１０とのデータのやりとりを行うバスＩ／Ｆ、４２はシステムバス１０を介して、リモートマスタ局１５に転送される時計情報を格納するための時計記憶エリア、４３は送信バッファ４３Ａ、受信バッファ４３Ｂを有し、伝送処理を行うための伝送Ｉ／Ｆである。
【００２６】
図におけるサブシステム側において、２０はリモートＩ／Ｏ局２５とインテリジェントユニット２３、非インテリジェントユニット２４間とのデータのやり取りを行うためのシステムバス、５１はシステムバス２０とのデータのやりとりを行うバスＩ／Ｆ、５２はリンクスキャンタイムを監視するためのリンクスキャン計測回路、５３は送信バッファ５３Ａ、受信バッファ５３Ｂを有すると共に、マスタ局から送信された伝送フレーム上のコマンドを解釈するコマンドデコード部５３Ｃを備え、伝送処理を行うための伝送Ｉ／Ｆである。
６１はインテリジェントユニット２３において、システムバス２０とのデータのやり取りを行うバスＩ／Ｆ、７１は非インテリジェントユニット２４において、システムバス２０とのデータのやり取りを行うバスＩ／Ｆである。
【００２７】
コントローラ１１は、ユーザの作成した制御プログラムを連続実行してシステムを制御しており、そのプログラムの実行に要する時間（演算時間）すなわち制御周期を持っている。
その制御周期毎（正確にはＥＮＤタイミング）に時計記憶エリア３２Ａからシステムバス１０を介してリモートマスタ局１５の時計記憶エリア４２に時計情報を書きこむ。
その際、コントローラ１１のバスＩ／Ｆ３１→システムバス１０→リモートマスタ局１５のバスＩ／Ｆ４１→リモートマスタ局１５の時計記憶エリア４２という順番で時計情報が転送される。
ここで、リモートマスタ局１５はあくまで通信Ｉ／Ｆが仕事のユニットであり、制御を行うユニットではないため、リモートマスタ局１５はコントローラ１１から時計情報を入手するだけで自身に計時回路は持っていない。
【００２８】
図５は、リモートマスタ局の時計情報の送信処理を示したフローチャートである。
図３に本発明におけるリモートマスタ局1５とリモートＩ／Ｏ局２５間での制御情報の交換タイミングを示したとおり、最後のリモートＩ／Ｏ局が送信したタイミングを利も−ｔｐマスタ局１５が検出したら（ステップＳ１）、自身に内蔵されている時計記憶エリア４２から時計情報を読み出し（ステップＳ２）、時計情報を送信（ステップＳ３）し、その後、リモートマスタ局１５の制御情報を送信（ステップＳ４）する。
【００２９】
図６は、リモートＩ／Ｏ局側の制御情報受信時のリモートＩ／Ｏ局側の処理を示したフローチャートである。
ステップＳ１１で受信したデータがリモートマスタ局１５からのものであるか受信した伝送フレーム（図２参照）の送信元局番を用いて確認する。
リモートマスタ局１５からのものである場合は、ステップＳ１２にて、リモートマスタ局１５から初めての制御データ受信か確認し、初めての受信であった場合は、ステップＳ１３でリンクスキャンタイム計測タイマを起動する。
このとき各リモートＩ／Ｏ局２５にはグローバルコマンドにより一斉同報されるので、図４における各リモートＩ／Ｏ局２５に内蔵されているリンクスキャン計測回路５２を起動する。
【００３０】
ステップＳ１２で「リモートマスタ局からのはじめての制御データ受信か？」と確認する理由は、リモートマスタ局１５とリモートＩ／Ｏ局２５の起動順番を考慮したものである。
図３に示した通り、リンクスキャンの定義はリモートマスタ局のデータ送信と、次回のリモートマスタ局のデータ送信の時間間隔である。
よって各リモートＩ／Ｏ局は、各々にとっての最初のリモートマスタ局のデータ送信を認識する必要があり、ステップＳ１２で「リモートマスタ局からのはじめての制御データ受信か？」を判別した上でステップＳ１３でリンクスキャン計測回路５２を起動する。
【００３１】
マスタ局からの制御情報受信間隔がリンクスキャンタイムと一意であり、マスタ局から受信した時計情報はリンクスキャンタイム分の伝送遅れが発生する。
本タイマを起動することによって得られた計測値をリンクスキャンタイムとして、時計情報補正に使用する。
一方、ステップＳ１２でリモートマスタ局からのはじめてのデータ受信ではないと判断した場合は、ステップＳ１４にて、リンクスキャンタイム計測タイマからタイマ値を読み出し、補正用の値を獲得する。
次に、ステップＳ１５でリンクスキャンタイム計測をタイマプリセットし、次の補正に備える。
【００３２】
図７は、リモートＩ／Ｏ局側の時計情報受信時の処理を示したフローチャートである。
ステップＳ２１でリモートマスタ局から時計情報受信か否かを伝送フレームにおける送信元局番とコマンド内容から判別（図２、図４参照）する。
各リモートＩ／Ｏ局の伝送Ｉ／Ｆ５３にはコマンドデコーダ５３Ｃを内蔵しており、それによって伝送フレームの種別が判断される。
伝送フレームが時計情報であり、リンクスキャンタイムの計測ができ、伝送フレームの時計情報にリンクスキャンタイムを加算することで時計情報の補正が完了する。
【００３３】
これら動作により、上述した処理が全リモートＩ／Ｏ局で行われるため、システム全体の時計が一意に確定できる。
【００３４】
本発明によれば、上述した処理が全リモートＩ／Ｏ局で行われるため、従来と同一の通信フレームを用いて、時計情報を送信するので、従来機種との互換性を確保しつつ、システム全体の時計が一意に確定できる。
リモートＩ／Ｏネットワークシステム中には時計回路は一つしか必要なく、各局で使用者が時計合わせを行う必要がなくなる。さらにリンクスキャンのタイミングでリモートマスタ局の時計情報がリモートＩ／Ｏ局側の時計情報に補正されたうえでプリセットされる。そのためリモートマスタ局のコントローラの時計情報を正確に合わせておけば自動的にシステムの時計が一致される。
なお、リンクスキャンのタイミングで時計情報の伝送遅れに対する補正を行っているため、伝送遅れの程度によらず、時計情報送信局と時計情報を受信局の間で伝送遅れ時間分の誤差が発生しない。
【００３５】
また、上述した実施の形態では、リモートマスタ局とリモートＩ／Ｏ局とで構成されるリモートＩ／Ｏシステムにおいて説明したが、上記リモートマスタ局を親局として、ＣＰＵユニットを有する他の子局をローカル局とで構成するシステムにおいても、同様に、マスタ局より送られた時計情報を、ローカル局が受信し、リンクスキャンタイムの時間分の補正をかけ、システム全体で一意の時計情報を有することができる。
なお、マスタ局とローカル局との時計情報の一致に関しては、ユーザによるアプリケーションの構築をすることなく（ユーザがマスタ局とローカル局の時間調節を意識することなく）、システムとして時計情報を一致させ、さらに送られた時計情報に対する補正も行われるので、確実性と信頼性に優れた時刻合わせを行うことができ、システム内での時計が一意に確定できる。
【００３６】
【発明の効果】
本発明は制御システムにおいてマスタ局に隣接したコントローラの時計情報でシステムの時刻合わせを行うにあたり、各局のリモートＩ／Ｏ局で時計情報の送受信、伝送遅れ時間の補正を行うものであるから、確実性と信頼性に優れた時刻合わせを行うことができ、システム内での時計が一意に確定できる。
また、マスタ局とローカル局との間でも、確実性と信頼性に優れた時刻合わせを行うことができ、システム内での時計が一意に確定できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明のリモートＩ／Ｏネットワークを採用したＰＣの制御システム構成図である。
【図２】  本発明のリモートマスタ局とリモートＩ／Ｏ局が送受信時に使用する伝送フレームを示した図である。
【図３】  本発明のリモートマスタ局とリモートＩ／Ｏ局間の制御情報を交換タイミングを示した図である。
【図４】  本発明におけるリモートＩ／Ｏネットワークの時刻合わせ方法を示す図である。
【図５】  本発明のリモートマスタ局の時計情報の送信処理を示すフローチャートである。
【図６】  本発明のリモートＩ／Ｏ局側制御情報受信時処理を示すフローチャートである。
【図７】  本発明のリモートＩ／Ｏ局側時計情報受信処理を示すフローチャートである。
【図８】  従来のリモートＩ／Ｏネットワークを採用したＰＣの標準的な制御システム構成図である。
【図９】  従来のリモートマスタ局とリモートＩ／Ｏ局が送受信時に使用する伝送フレームを示した図である。
【図１０】  従来のリモートマスタ局とリモートＩ／Ｏ局間の制御情報を交換タイミングを示した図である。
【符号の説明】
１  マスタシステム、２  サブシステム、３  伝送ケーブル、４  終端抵抗、１０  システムバス、１１  コントローラ、１５  リモートマスタ局、２０  システムバス、２５  リモートＩ／Ｏ局、３２  時計回路、４２  時計記憶エリア、５２  リンクスキャン計測回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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