(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力側の太陽歯車と、前記太陽歯車に噛み合う遊星歯車と、前記遊星歯車を自転自在に且つ前記太陽歯車廻りに公転自在に支持するキャリアと、前記遊星歯車に噛み合う固定内歯歯車と、前記遊星歯車に噛み合う出力側の可動内歯歯車と、から成る遊星歯車機構を備えると共に、
前記遊星歯車機構を収容し且つモータの主軸側端面にねじ止め固定されるケースを備えた小型減速機において、
前記固定内歯歯車のモータ側端面には、当該固定内歯歯車を前記ケースに回止め状態で固定するための嵌合突起が形成され、前記ケースの固定内歯歯車側内面には、前記嵌合突起が嵌合する嵌合溝および前記ねじ止め用の座ぐり溝が形成され、
前記嵌合溝と前記座ぐり溝とは、周方向において重複して配設されていることを特徴とする小型減速機。
【請求項２】
入力側の太陽歯車と、前記太陽歯車に噛み合う遊星歯車と、前記遊星歯車を自転自在に且つ前記太陽歯車廻りに公転自在に支持するキャリアと、前記遊星歯車に噛み合う固定内歯歯車と、前記遊星歯車に噛み合う出力側の可動内歯歯車と、から成る遊星歯車機構を備えると共に、
前記遊星歯車機構を収容し且つモータの主軸側端面にねじ止め固定されるケースを備えた小型減速機において、
前記固定内歯歯車の端面には、当該固定内歯歯車を前記ケースに回止め状態で固定するための嵌合突起が形成され、前記ケースの固定内歯歯車側内面には、前記嵌合突起が嵌合する嵌合溝および前記ねじ止め用の座ぐり溝が形成され、
前記嵌合溝と前記座ぐり溝とは、周方向において位置ずれして配設されていることを特徴とする小型減速機。
【請求項３】
前記固定内歯歯車に対し前記可動内歯歯車は、それぞれ段部を介して薄肉に一体成形した相互の環状摺接部で回転自在に係合し、
前記固定内歯歯車および／または前記可動内歯歯車の前記環状摺接部には、前記各歯車自身の型抜き用突出しピンが当接する複数の切欠き部位が形成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の小型減速機。
【請求項４】
前記可動内歯歯車は、有底筒状の歯車本体と、同軸上において前記歯車本体の底部背面側に連なる出力軸とで一体に成形されると共に、
前記歯車本体の肩部で、前記ケースの出力軸側の開口部に回転自在に支持されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の小型減速機。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載の小型減速機と、
前記小型減速機を主軸に直結したモータと、から成ることを特徴とするギヤードモータ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばカメラや携帯電話等の小型電子機器に搭載される小型減速機およびこれを備えたギヤードモータに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の小型減速機およびギヤードモータとして、例えば特開平１−３１６５４６号公報に記載のものが知られている。この小型減速機は、主体を為す遊星歯車機構と、遊星歯車機構を収容する２分割構造のケースとから成り、モータ側のケース（入力側ケース）を介してモータに一体的に取り付けられている（ギヤードモータ）。遊星歯車機構は、モータの主軸に固定した太陽歯車と、太陽歯車に噛み合う複数の遊星歯車と、複数の遊星歯車を自転自在に且つ太陽歯車廻りに公転自在に支持するキャリアと、遊星歯車に噛み合う固定内歯歯車と、遊星歯車に噛み合うと共に出力軸を一体に形成した可動内歯歯車とで構成されている。また、これら構成部品のそれぞれは、樹脂一体成形により形成されている。
この場合、可動内歯歯車は、出力軸部を有して有底筒状に一体成形され、出力軸部で出力側ケースの開口部に回転自在に支持され、筒状端部の外周面で入力側ケースの内面に回転自在に係合している。また、固定内歯歯車は、入力側ケースの内面にスプライン係合により廻止め固定され、端面同士を突き合せるようにして可動内歯歯車に対峙している。さらに、入力側ケースは、その底面に形成した座ぐり溝に着座する小ねじにより、モータの主軸側端面にねじ止め固定されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
構成部品のそれぞれが樹脂一体成形される従来の小型減速機を、更に小型化しようとする場合、金型に対する各構成部品の微小部分における型抜きの問題が生ずると共に、ケース内や構成部品の相互間におけるデットスペースをいかに少なくするかの問題が生ずる。また、動力の伝達効率を左右する各構成部品の部品精度およびこれらの組立精度も問題となる。
【０００４】
本発明は、各部の精度を維持しつつ、更なる小型化を達成し得る小型減速機およびこれを備えたギヤードモータを提供することをその課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の小型減速機は、入力側の太陽歯車と、太陽歯車に噛み合う遊星歯車と、遊星歯車を自転自在に且つ太陽歯車廻りに公転自在に支持するキャリアと、遊星歯車に噛み合う固定内歯歯車と、遊星歯車に噛み合う出力側の可動内歯歯車と、から成る遊星歯車機構を備えると共に、遊星歯車機構を収容し且つモータの主軸側端面にねじ止め固定されるケースを備えた小型減速機において、固定内歯歯車のモータ側端面には、当該固定内歯歯車をケースに回止め状態で固定するための嵌合突起が形成され、ケースの固定内歯歯車側内面には、嵌合突起が嵌合する嵌合溝およびねじ止め用の座ぐり溝が形成され、嵌合溝と座ぐり溝とは、周方向において重複して配設されていることを特徴とする。
【０００６】
この構成によれば、固定内歯歯車のモータ側端面に形成した嵌合突起を、ケースの固定内歯歯車側内面に形成した嵌合溝に嵌合することで、固定内歯歯車がケースに回止め状態で固定される。この場合、上記の嵌合溝とケースをモータにねじ止めするための座ぐり溝とが、周方向において重複して配設されているため、溝を一部または全部、重複して形成することができる、このため、嵌合突起とねじとが重複して軸方向の寸法は幾分長くなるが、周方向におけるケース内のスペース効率を高め得ることができる。
【０００７】
本発明の他の小型減速機は、入力側の太陽歯車と、太陽歯車に噛み合う遊星歯車と、遊星歯車を自転自在に且つ太陽歯車廻りに公転自在に支持するキャリアと、遊星歯車に噛み合う固定内歯歯車と、遊星歯車に噛み合う出力側の可動内歯歯車と、から成る遊星歯車機構を備えると共に、遊星歯車機構を収容し且つモータの主軸側端面にねじ止め固定されるケースを備えた小型減速機において、固定内歯歯車の端面には、当該固定内歯歯車をケースに回止め状態で固定するための嵌合突起が形成され、ケースの固定内歯歯車側内面には、嵌合突起が嵌合する嵌合溝およびねじ止め用の座ぐり溝が形成され、嵌合溝と座ぐり溝とは、周方向において位置ずれして配設されていることを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、上記とは逆に。嵌合溝と座ぐり溝とが、周方向に位置ずれして配設されているため、ケースの軸方向の寸法を短くすることができる。
【０００９】
この場合、固定内歯歯車に対し可動内歯歯車は、それぞれ段部を介して薄肉に一体成形した相互の環状摺接部で回転自在に係合し、固定内歯歯車および／または可動内歯歯車の環状摺接部には、各歯車自身の型抜き用突出しピンが当接する複数の切欠き部位が形成されていることが、好ましい。
【００１０】
この構成によれば、固定内歯歯車に対し可動内歯歯車は、相互の環状摺接部で回転自在に係合しているため、可動内歯歯車を、回転ぶれを生ずることなく精度良く回転させることができる。また、相互の環状摺接部が、薄肉に一体成形されているため、一方の歯車の径を大きくすることなく、両歯車を摺接させることができ、且つ相互の突当て面の面積を比較的小さくして、回転ロス（摩擦ロス）を抑制することができる。さらに、固定内歯歯車および／または可動内歯歯車の環状摺接部に、型抜き用突出しピンが当接する複数の切欠き部位が形成しているため、これら内歯歯車が超小型で且つ環状摺接部が極端に薄肉であっても、環状摺接部を損傷させることなく、これら内歯歯車を金型から適切に型抜きすることができる。
【００１１】
これらの場合、可動内歯歯車は、有底筒状の歯車本体と、同軸上において歯車本体の底部背面側に連なる出力軸とで一体に成形されると共に、歯車本体の肩部で、ケースの出力軸側の開口部に回転自在に支持されていることが、好ましい。
【００１２】
この構成によれば、可動内歯歯車が、これに連なる出力軸ではなく、歯車本体の肩部で、ケースの開口部に回転自在に支持されているため、ケース自体の軸方向の長さ（丈）を短くすることができ、全体としてコンパクトに形成することができる。
【００１７】
本発明のギヤードモータは、上記した小型減速機と、小型減速機を主軸に直結したモータと、から成ることを特徴とする。
【００１８】
この構成によれば、小型減速機を、より小型に形成することができ、ギヤードモータ全体として、コンパクトに形成することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に基づいて、本発明の一実施形態に係る小型減速機およびこれを備えたギヤードモータについて説明する。図１はギヤードモータの外観斜視図、図２はその分解斜視図、図３はその断面図である。これらの図に示すように、このギヤードモータ１は、超小型のモータ２と、このモータ２に直結した小型減速機３とで構成され、またモータ２は、例えば呼び径６ｍｍ程度のＤＣモータで構成されている。
【００２０】
小型減速機３は、略円筒状のケース４に、主体を為す遊星歯車機構５を内蔵して、構成されている。ケース４は、モータ２に固定した入力側ケース７と、入力側ケース７にスナップイン形式で接合する出力側ケース８とで、２分割に構成されている。一方、遊星歯車機構５は、モータ２に直結した入力側の太陽歯車１０と、太陽歯車１０に噛み合う３個の遊星歯車１１，１１，１１と、各遊星歯車１１を自転自在に且つ太陽歯車１０廻りに公転自在に支持するキャリア１２と、遊星歯車１１に噛み合う固定内歯歯車１３と、遊星歯車１１に噛み合うと共に出力軸１５を一体に形成した可動内歯歯車１４とで、構成されている。
【００２１】
図３および図４に示すように、入力側ケース７は、内側に平面視略十字状の十字溝２１を有して、ブロック状に一体に成形されており、その中心部分には、モータ２の主軸２ａ廻りに形成したボス２ｂに嵌合する嵌合開口２２が形成されている。十字溝２１には、小ねじ２３，２３用の一対の座ぐり溝２４，２４と、固定内歯歯車１３を固定するための一対の嵌合溝２５，２５とが、周方向に交互に形成されている。すなわち、一対の座ぐり溝２４，２４と一対の嵌合溝２５，２５とは、周方向に９０°ずつ位相をずらして交互に配設されている。入力側ケース７は、一対の座ぐり溝２４，２４を介してモータ２の端面２ｃに螺合した２本の小ねじ２３，２３により、モータ２の出力側の端面２ｃにねじ止め固定されている。
【００２２】
このように、一対の座ぐり溝２４，２４および一対の嵌合溝２５，２５を十字状に配設することにより、入力側ケース７の内部にデットスペースが生ずることがなく、入力側ケース７内のスペース効率を向上させることができる。また、これにより、入力側ケース７を高さ（丈）的にコンパクトに構成することができる。
【００２３】
一方、入力側ケース７の外周面には、スナップイン用の４つの係止突起２６と、上記の一対の座ぐり溝２４，２４および一対の嵌合溝２５，２５に面する４つの方形凸部２７とが、周方向に交互に形成されている。各係止突起２６は、ガイド斜面２６ａを有して角形尖塔状に形成されており、後述する出力側ケース８の係止孔３４がスナップイン形式で係止されるようになっている。また、４つの方形凸部２７には、出力側ケース８の４つの切欠き部３２が嵌り込み、出力側ケース８が軸方向および周方向に位置決めされるようになっている。
【００２４】
図３および図５に示すように、出力側ケース８は、周壁部８ａと先端側の覆い壁部８ｂとで略円筒状に一体に成形されており、覆い壁部８ｂの中心部には、可動内歯歯車１４を回転自在に支持する円形の摺接開口３１が形成されている（詳細は後述する）。周壁部８ａにおける出力側ケース８の接合部分には、周方向に均等配置した４つの切欠き部３２により４つの突片３３が形成され、この各突片２２に、入力側ケース７の係止突起２６が係止される係止孔３４が形成されている。
【００２５】
モータ２にねじ止めされた入力側ケース７に対し、４つの切欠き部３２を４つの方形凸部２７に位置合わせした後、軸方向から出力側ケース８を押し込むと、出力側ケース８の各突片３３が入力側ケースの係止突起（ガイド斜面２６ａ）２６を乗り越えて、係止孔３４にスナップイン形式で係止される。また、この状態で、出力側ケース８の４つの切欠き部３２が入力側ケース７の４つの方形凸部２７に嵌り込み、出力側ケース８が入力側ケース７に不動に且つ抜止め状態に接合される。
【００２６】
図２および図３に示すように、太陽歯車１０は、太陽歯車形成部３７と、太陽歯車形成部３７のモータ２側に連なる軸穴形成部３８とから成り、樹脂等で一体に成形されている。軸穴形成部３８は、太陽歯車形成部を支持すべくこれより幾分太径に形成され、略半円形断面の軸穴３９を介して、モータ２の主軸（入力軸）２ａに打ち込むようにして軸着されている。また、太陽歯車形成部３７は、後述する各遊星歯車１１の大歯車形成部４４に噛み合っている。
【００２７】
図３、図６および図７に示すように、各遊星歯車１１は、歯車本体４１と、同軸上において歯車本体４１の軸方向の両端部に突設した一対の支軸部４２ａ，４２ｂとから成り、樹脂等で一体に成形されている。歯車本体４１は、可動内歯歯車１４に噛み合う小歯車形成部４３と、小歯車形成部４３のモータ２側に連なる大歯車形成部４４とで一体に形成され、大歯車形成部４４には、太陽歯車１０が噛み合うと共に固定内歯歯車１３が噛み合っている。
【００２８】
小歯車形成部４３と大歯車形成部４４とは、歯数および各歯の位相が同一で、モジュールが異なる構成になっている。したがって、小歯車形成部４３は、大歯車形成部４４よりそのピッチ円直径が小さく、且つその輪郭線が大歯車形成部４４の輪郭線内に納まっている。これにより、所望の減速比を得ることが可能となると共に、金型の型抜きを単純化することができる。
【００２９】
そして、このように構成された３個の遊星歯車１１，１１，１１は、相互に１２０°点対称位置に且つその軸線が相互に平行に配設され、それぞれ一対の支軸部４２ａ，４２ｂにより、キャリア１２に両持ちで回転自在に支持されている。これにより、各遊星歯車１１は、キャリア１２を介して太陽歯車１０廻りに公転しつつ、自転する。なお、本実施形態では、遊星歯車１１の図示上側の部位をピッチ円直径の小さい小歯車形成部４３とし、下側の部位をピッチ円直径の大きい大歯車形成部４４としたが、この両者は、出力軸１５の正逆回転方向および減速比等により、その形態（ピッチ円直径の差や歯数の差や相互の位相）が適宜決定されるものであり、この点に関し本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。
【００３０】
キャリア１２は、軸方向の略中間位置で２分割された入力側ピース１２ａと出力側ピース１２ｂとを相互に接合して、構成されている。より具体的には、キャリア１２は、遊星歯車１１における大歯車形成部４４と小歯車形成部４３との境界部分に対応する位置で２分割され、入力側ピース１２ａが大歯車形成部４４に面し、出力側ピース１２ｂが小歯車形成部４３に面している。
【００３１】
入力側ピース１２ａは、厚肉円板状の軸受け部５１と、軸受け部５１から出力側ピース１２ｂに向かって延びる３つの柱状連結部５２，５２，５２とから成り、樹脂等で一体に成形されている。軸受け部５１の中心部には、太陽歯車１０が遊挿される円形の逃げ開口５３が形成されている。３つの柱状連結部５２は、周方向に３つの遊星歯車１１を交互に挟んで均等に配置され（１２０°点対称）、また軸受け部５１には、各柱状連結部５２，５２間に位置して、遊星歯車（支軸部４２ａ）１１を回転自在に支持する３つの軸受け孔５４，５４，５４が形成されている。
【００３２】
各柱状連結部５２の先端には、出力側ピース１２ｂに接合するための円柱状の接合ピン５５が突設されている。また、各柱状連結部５２は、断面略三角形に形成されており、遊星歯車１１に面する２辺は、遊星歯車１１を逃げるべく円弧状に窪入形成され、外側に位置する他の１辺は、軸受け部５１の外周面と面一になるように円弧状に突出形成されている。そして、軸受け部５１のモータ２側の端部は、薄肉に形成された環状突起５６となっており、キャリア１２は、この環状突起５６の部分で固定内歯歯車１３の環状段部７６に回転自在に支持され、且つ軸方向に位置決めされている（詳細は後述する）。
【００３３】
同様に、出力側ピース１２ｂは、厚肉円板状の軸受け部６１と、軸受け部６１から入力側ピース１２ａに向かって延びる３つの柱状連結部６２，６２，６２とから成り、樹脂等で一体に成形されている。軸受け部６１の中心部には、後述する可動内歯歯車１４の軸突起８４に回転自在に係合する円形軸孔６３が形成されている（詳細は後述する）。また、円形軸孔６３の周囲には、可動内歯歯車１４に向かって軸方向に僅かに突出する環状凸部６４が形成されている。これにより、キャリア１２の軸方向の位置決めが為され、且つ出力側ピース１２ｂに可動内歯歯車１４が回転接触する場合に、これが小さい面積で為されるようになっている。
【００３４】
出力側ピース１２ｂの３つの柱状連結部６２は、周方向に３つの遊星歯車１１を交互に挟んで均等に配置され（１２０°点対称）、また軸受け部６１には、各柱状連結部６２，６２間に位置して、遊星歯車（支軸部４２ｂ）１１を回転自在に支持する３つの軸受け孔６５，６５，６５が形成されている。各柱状連結部６２の軸心には、入力側ピース１２ａの接合ピン５５が接合される接合孔６６が形成され、この接合孔６６は、柱状連結部６２および軸受け部６１を貫通している。これにより、出力側ピース１２ｂの軸受け部６１には、３つの軸受け孔６５と３つの接合孔６６とが交互に且つ周方向に等ピッチで形成されている。
【００３５】
上記と同様に各柱状連結部６２は、断面略三角形に形成されており、遊星歯車１１に面する２辺は円弧状に窪入形成され、外側に位置する他の１辺は円弧状に突出形成されている。なお、出力側ピース１２ｂの柱状連結部６２には、遊星歯車１１の小歯車形成部４３に面し、入力側ピース１２ａの柱状連結部５２には、遊星歯車１１の大歯車形成部４４に面している。このため、出力側ピース１２ｂの柱状連結部６２の断面は、入力側ピース１２ａの柱状連結部５２の断面より一回り大きく形成されている。これにより、入力側ピース１２ｂの柱状連結部５２には接合ピン５５を、出力側ピース１２ｂの柱状連結部６２には接合孔６６を、それぞれ無理なく形成（成形）できるようになっている。
【００３６】
そして、３個の遊星歯車１１を組み込んだ後、入力側ピース１２ａと出力側ピース１２ｂとを相互接合することにより、同径に形成され軸受け部５１，６１同士が相互に平行に対面し、これに各遊星歯車１１が回転自在に支持された状態となる。また、この状態でキャリア１２は、上述したように、出力側を同軸上において可動内歯歯車１４の軸突起８４に回転自在に支持され、入力側を同軸上において固定内歯歯車１３の環状段部７６に回転自在に支持されている。
【００３７】
これにより、回転するキャリア１２を、両持ちで支持することができると共に、ケース４などに比して部品精度が要求される固定内歯歯車１３および可動内歯歯車１４に支持することができる。したがって、回転部分を含めキャリア１２および遊星歯車１１を精度良く組み付けることができ、動力伝達における損失（摩擦ロス）を少なくすることができる。また、キャリア１２と可動内歯歯車１３とが同方向に回転する場合には、相対的な回転差を小さくすることができ、この両者間の摩擦ロスをより少なくすることができる。
【００３８】
図３および図８に示すように、固定内歯歯車１３は、各遊星歯車１１の大歯車形成部４４に噛み合う固定歯車形成部７１と、固定歯車形成部７１のモータ２側に連なる歯車支持部７２とから成り、樹脂等で一体に成形されている。固定歯車形成部７１の軸方向の丈（歯幅）は、これに噛み合う遊星歯車１１の大歯車形成部４４の丈より十分に大きく形成されている。また、固定歯車形成部７１の可動内歯歯車１４側には、段部を介して、可動内歯歯車１４が回転自在に係合する薄肉の固定側環状摺接部７３が形成されている。この場合、後述する可動内歯歯車１４の可動側環状摺接部８６が内側に、この固定側環状摺接部７３が外側に配設されている。
【００３９】
ところで、図８に示すように、固定側環状摺接部７３には、周方向に均等配置した３つの切欠き部位７４，７４，７４が形成されている。上述したように、固定内歯歯車１３は樹脂等の一体成形品であり、且つ極めて小さなものである。このため、成形の際の型抜きにおいて、突出しピンＰ（図示の仮想線参照）の突き当て部位として、３つの切欠き部位７４を形成するようにしている。すなわち、固定内歯歯車１３を金型から抜くときに、３本の突出しピンＰを３つの切欠き部位７４に均等に突き当てて、これを抜くようにしている。
【００４０】
これにより、突出しピンＰを比較的太径に形成することができると共に、これを固定内歯歯車１３の厚肉部分（固定歯車形成部７１の端面）に突き当てることが可能となる。したがって、型抜きを円滑に行うことができると共に、その際に、固定内歯歯車１３が損傷するのを有効に防止することができる。なお、切欠き部位７４は、可動内歯歯車１４の円滑な回転に支障が生じない限り、その大きさおよび個数（複数）は任意である。
【００４１】
歯車支持部７２は、固定歯車形成部７１に連なる端面壁様の形態を有しており、その中心部には、太陽歯車１０の軸穴形成部３８を逃げる円形開口７５が形成されている。また、歯車支持部７２の内周面には環状段部７６が形成されており、この環状段部７６に上記のキャリア（の環状突起５６）１２が、軸方向に位置決めされた状態で回転自在に支持されている。
【００４２】
一方、歯車支持部７２のモータ２側には、一対の嵌合突起７７，７７が１８０°点対称となるように突出形成されている。上述したように、入力側ケース７には一対の嵌合溝２５，２５が形成されており、一対の嵌合突起７７，７７をこの一対の嵌合溝２５，２５に嵌合し、固定内歯歯車１３を入力側ケース７に着座させることにより、固定内歯歯車１３が入力側ケース７に対し、回止め状態で固定される。
【００４３】
図３、図５および図７に示すように、可動内歯歯車１４は、有底円筒状の歯車本体８１と、歯車本体８１から軸方向先方に突出する出力軸１５とから成り、樹脂等で一体に成形されている。歯車本体８１は、円筒状の可動歯車形成部８２と、可動歯車形成部８２に連なる端面壁部８３と、端面壁部８３の内側に形成した軸突起８４とから成り、この軸突起８４に上記のキャリア１２が回転自在に支持されている。また、出力軸１５は、環状の一対のずれ止め部８５，８５を有し、軸突起８４と同軸上において端面壁部８３の外側に延設されている。
【００４４】
可動歯車形成部８２は、上記の固定歯車形成部７１と同様に、その軸方向の丈（歯幅）は、これに噛み合う遊星歯車１１の小歯車形成部４３の丈より十分に大きく形成されている。また、可動歯車形成部８２の固定内歯歯車１３側には、段部を介して、上記の固定側環状摺接部７３が回転自在に係合する薄肉の可動側環状摺接部８６が形成されている。
【００４５】
一方、端面壁部８３の出力軸１５側の肩部は、一方のずれ止め部８５に連なる環状の段部となっており、この端面壁段部８７が、上記の出力側ケース８の摺接開口３１に回転自在に係合している。すなわち、可動内歯歯車１４は、その可動側環状摺接部８６が固定内歯歯車１３の固定側環状摺接部７３に回転自在に摺接すると共に、この端面壁段部８７が出力側ケース８の摺接開口３１に回転自在に摺接し、軸方向の２個所で回転自在に支持されている。これにより、可動内歯歯車１４の回転支持精度を高めることができ、可動内歯歯車１４を太陽歯車１０と同軸上において、精度良く回転させることができる。また、可動内歯歯車１４の出力側ケース８に対する回転支持部分を、出力軸１５ではなく端面壁段部８７とすることで、出力側ケース８自体を、長さ（丈）的にコンパクトに構成することができる。
【００４６】
一方、軸突起８４は、キャリア１２に向かって僅かにテーパー形状を為しており、キャリア１２の円形軸孔６３が回転自在に係合している。上述したように、可動内歯歯車１４は樹脂等の一体成形品であり、成形の際の型抜きにおいて、軸突起８４が突出しピンＰの突き当て部位となる（図７の仮想線参照）。このため、軸突起６３をテーパー形状とすることで、可動内歯歯車１４の型抜きが円滑に行われ、突出しピンＰによる可動内歯歯車１４の損傷を有効に防止することができる。なお、可動内歯歯車１４に軸突起８４を形成しない場合には、固定内歯歯車１３と同様に、その可動側環状摺接部８６に突出しピンＰ用の切欠き部位を設けることが好ましい。
【００４７】
上述したように、各構成部品は、樹脂等の成形品である。この場合の樹脂材料としては、ポリアセタール樹脂、ポリアミド樹脂、ポリエステル樹脂およびこれらをベースポリマーとしてこれに炭素繊維、ウィスカ、ガラス繊維、マイカ等をブレンドしたものが、好ましい。
【００４８】
次に、各部の他の実施形態について説明する。図９は、入力側ケース７廻りの他の実施形態（第２実施形態）を表している。この実施形態では、入力側ケース７の内側に平面視略一文字状の一文字溝９１が形成され、この一文字溝９１の両端部に、上記の一対の座ぐり溝２４，２４と一対の嵌合溝２５，２５とを兼用する一対の深溝９２，９２が形成されている。すなわち、この実施形態では、一対の座ぐり溝２４，２４と一対の嵌合溝２５，２５が重複して配設されている。この場合、各深溝９２は、固定内歯歯車１３の嵌合突起７７が嵌合する形状を優先した断面形状となっている。
【００４９】
このように、座ぐり溝２４と嵌合溝２５とを兼用させているため、入力側ケース７に形成する溝の数を少なくすることができ、入力側ケース７の構造を単純化することができる。このことはまた、一体成形のための金型の構造や型抜きを容易にするため、入力側ケース７を簡単に形成することができる。なお、両溝２４，２５を兼用させることで余ったスペースを、他の部品の収容スペースとして活用することも可能である。
【００５０】
図１０ないし図１３は、キャリア廻りの他の実施形態（第３実施形態）を表している。この実施形態は、各構成部品が超小型であることを考慮し、各遊星歯車１１のキャリア１２の組み付けを容易にするものである。なお、キャリア１２は、上記のような２分割構造であってもよいが、この実施形態では一体構造のものが用いられている。
【００５１】
図１０および図１１に示すように、この実施形態では、キャリア１２が、入力側軸受け部１０１と、出力側軸受け部１０２と、両軸受け部１０１，１０２を連結する３つの柱状連結部１０３，１０３，１０３とから成り、樹脂等で一体に成形されている。また、各軸受け部１０１，１０２の３つの軸受け孔（５４，６５）に相当する部分が、軸受け部１０１，１０２の外周面から径方向に切り込むように形成した「Ｕ」字状の３つの外向き軸受け溝１０４ａ，１０４ｂとなっている。すなわち、キャリア１２に対し各遊星歯車１１が、径方向の外側（軸方向に略直交する方向）から装着されるようになっている。
【００５２】
これにより、キャリア１２に対し遊星歯車１１を簡単に組み付けることができると共に、キャリア１２自体を一体成形で形成することが可能となる。しかし、このように構成すると、遊星歯車１１は、これに噛み合う太陽歯車１０、固定内歯歯車１３および可動内歯歯車１４との間で、噛み合いの交差分がたつくことになる。もっとも、安定な回転状態になれば、各歯車の回転バランスによりがたつきが問題となるこはない。そこで、の実施形態では、各遊星歯車１１の少なくとも一方の支軸部１０５ａ，１０５ｂを位置決めすることができるようになっている。
【００５３】
すなわち、各遊星歯車１１の出力側軸受け部１０２に軸支される一方の支軸部１０５ｂは、出力側軸受け部１０２から突出するように延在する一方、可動内歯歯車１４の端面壁部８３の内面には、上記支軸部１０５ｂの突出部位１０６が挿入される凹状の環状ガイド溝（環状ガイド部）１０７が形成されている。この場合、環状ガイド溝１０７を浅溝で構成することも可能であるが、太陽歯車（或いはキャリッジ１２）１０の軸線と遊星歯車１１の軸線とを平行に維持できる（片持ち支持）ように、一方の支軸部１０５ｂを位置規制可能な深溝とすることが好ましい。
【００５４】
キャリア１２の回転に伴って、遊星歯車１１が太陽歯車１０を中心として円運動（公転）すると、支軸部１０５ｂの突出部位１０６は、環状ガイド溝１０７に案内されて円運動する。これにより、各遊星歯車１１は位置規制され、且つ太陽歯車１０、固定内歯歯車１３および可動内歯歯車１４との良好な噛み合いを維持する。なお、特に図示しないが、各遊星歯車１１の他方の支軸部１０５ａも入力側軸受け部１０１から突出させ、その突出部位を、固定内歯歯車１３に形成した段部或いは溝部等の環状ガイド部に、摺動自在に係合させるようにしてもよい。
【００５５】
図１２は第３実施形態の第１変形例を表しており、この変形例では、入力側軸受け部１０１に、その外周面から径方向に延びる「Ｕ」字状の３つの外向き軸受け溝１０４ａが形成される一方、出力側軸受け部１０２に、その内周面（円形開口１０９）から径方向に延びる「Ｕ」字状の３つの内向き軸受け溝１０８が形成されている。また、この円形開口１０９には、内向き軸受け溝１０８に装着した支軸部１０５ｂの離脱を阻止するリング（内側に円形軸穴６３を形成）１１０が嵌合している。この場合、この一方の支軸部１０５ｂは、リング１１０により位置決めされ、且つこれにより太陽歯車（或いはキャリッジ１２）１０の軸線と遊星歯車の軸線が平行に維持される（片持ち支持）ことが、好ましい。
【００５６】
この構成では、斜めに傾けて遊星歯車１１を保持し、両支軸部１０５ａ，１０５ｂを外向き軸受け溝１０４ａおよび内向き軸受け溝１０８の開放部分にあてがっておいて、遊星歯車１１の傾きを戻すようにして、両支軸部１０５a，１０５ｂを両軸受け溝１０４ａ，１０８に装着する。その後、円形開口１０９にリング１１０を装着して、各遊星歯車１１のキャリア１２への装着を完了する。なお、入力側軸受け部１０１の外向き軸受け溝１０４ａを内向き軸受け溝とすることも可能である。また、上記のように、他方の支軸部１０５ａを延長し、その突出部位を固定内歯歯車１３にガイドさせる構成としてもよい。
【００５７】
図１３は第３実施形態の第２変形例を表しており、この変形例では、入力側軸受け部１０１に、傾斜ガイド部１１２ａを有する３つの軸受け孔１１２が形成される一方、出力側軸受け部１０２に、その外周面から径方向に延びる「Ｕ」字状の３つの外向き軸受け溝１０４ｂが形成されている。傾斜ガイド部１１２ａは、軸受け孔１１２の遊星歯車１１側の略半部を径方向外向きに幾分傾斜させて、形成されている。この場合も、一方の支軸部１０５ａは、軸受け孔１１２により位置決めされ、且つこれにより太陽歯車（或いはキャリッジ１２）１０の軸線と遊星歯車１１の軸線が平行に維持される（片持ち支持）ことが、好ましい。
【００５８】
この構成では、斜めに傾けて遊星歯車１１を保持し、傾斜ガイド部１１２ａに案内して軸受け孔１１２に一方の支軸部１０５ａを差し込みながら、遊星歯車１１の傾きを戻すようにして、他方の支軸部１０５ｂを外向き軸受け溝１０４ｂに側方から装着する。なお、上記のように、他方の支軸部１０４ｂを延長し、その突出部位を可動内歯歯車１４にガイドさせる構成としてもよい。また、入力側軸受け部１０１に外向き軸受け溝を、出力側軸受け部１０２に軸受け孔を形成することも可能である。さらに、変形例１と変形例２を組み合わせた構成とすることも可能である。
【００５９】
次に、図１４および図１８は、固定内歯歯車１３廻りの他の実施形態（第４実施形態）を表している。この実施形態は、出力側に外力が作用したときに、特にモータ２が過負荷となるのを防止するものであり、構成部品の一部がスリップ回転するようになっている。
【００６０】
図１４および図１５に示すように、この実施形態では、固定内歯歯車１３に上記のような嵌合突起７７が設けられておらず、出力側ケース（ケース２）８と固定内歯歯車１３との間に、トルクリミッタとなるＯリング１２１が介設されている。固定内歯歯車１３の外周面には、入力側ケース７寄りに位置して「コ」字状断面の環状装着溝１２２が形成されており、この環状装着溝１２２にＯリング１２１が装着されている。固定内歯歯車１３にＯリング１２１を装着した状態で、出力側ケース８をスナップインすると、円形断面のＯリング１２１が幾分押し潰される。
【００６１】
この構成では、出力側に外力が作用して固定内歯歯車１３に一定のトルク（高負荷状態）が作用すると、Ｏリング１２１の摩擦力に抗して固定内歯歯車１３がスリップ回転し、過負荷状態を回避できるようになっている。これにより、各構成歯車の破損や、モータ２の焼付きを有効に防止することができる。なお、Ｏリング１２１が装着される環状装着溝１２２を、出力側ケース８の内周面に形成してもよい。また、特に図示しないが、入力側ケース７が固定内歯歯車１３を収容する構造のものにあっては、Ｏリング１２１が、入力側ケース７と固定内歯歯車１３との間に介設されることは、いうまでもない。
【００６２】
図１６は、第４実施形態の第１変形例を表している。この変形例では、上記のＯリング１２１に代えて、固定内歯歯車１３の外周面にばね性を発揮する環状突起部１２４が、一体に形成されている。この場合も、出力側に外力が作用して固定内歯歯車１３に一定のトルク（高負荷状態）が作用すると、環状突起部１２４の摩擦力に抗して固定内歯歯車１３がスリップ回転し、過負荷状態を回避できるようになっている。また、上記と同様に、環状突起部１２４を出力側ケース８の内面に形成してもよい。
【００６３】
図１７は、第４実施形態の第２変形例を表している。この変形例では、上記のＯリング１２１に代えて、固定内歯歯車１３の外周面にコイル状のばね１２６が巻き締められている。この場合、ばね１２６はその両端部を出力側ケース８に形成したスリット１２７に回止め状態で係止されている。また、スリップ回転の方向が、ばね１２６を巻き締める方向となるようにばね１２６が配設されている。この場合、出力側に外力が作用して固定内歯歯車１３に一定のトルク（高負荷状態）が作用すると、巻き締めたばね１２６の摩擦力に抗して固定内歯歯車１３がスリップ回転し、過負荷状態を回避できるようになっている。
【００６４】
図１８は、第４実施形態の第３変形例を表している。この変形例では、可動内歯歯車１４の可動歯車形成部８２に代えてこの部分が可動摩擦車１２８で構成され、各遊星歯車１１の小歯車形成部４３に代えてこの部分が小摩擦車１２９で構成されており、いわゆる機構学上の摩擦車同士が転接する構成（摩擦伝動機構）になっている。この場合も、出力側に外力が作用して固定内歯歯車１３に一定のトルク（高負荷状態）が作用すると、両摩擦車１２８，１２９同士がスリップ回転し、過負荷状態を回避できるようになっている。なお、相互に噛み合う他の歯車同士、例えば固定内歯歯車１３と遊星歯車１１とを摩擦車で構成してもよいことは、いうまでもない。
【００６７】
【発明の効果】
以上のように、本発明の他の小型減速機およびギヤードモータによれば、嵌合溝と座ぐり溝とを周方向において重複させ、或いは周方向に位置ずれして配設しているので、他の構成部材の配置を考慮していずれかの構成を採用することで、ケース内のスペース効率を高め得ることができ、結局、各部の精度に影響を与えることなく、更なる小型化を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るギヤードモータの外観斜視図である。
【図２】実施形態に係るギヤードモータの分解斜視図である。
【図３】実施形態に係る小型減速機の縦断面図である。
【図４】実施形態に係る小型減速機の入力側ケースおよび固定内歯歯車の分解斜視図である。
【図５】実施形態に係る小型減速機の出力側ケースおよび可動内歯歯車の分解斜視図である。
【図６】実施形態に係る小型減速機のキャリアおよび遊星歯車の分解斜視図である。
【図７】実施形態に係る小型減速機のキャリア、遊星歯車および可動内歯歯車の分解斜視図である。
【図８】実施形態に係る小型減速機の固定内歯歯車の分解斜視図である。
【図９】第２実施形態に係る小型減速機の入力側ケースおよび固定内歯歯車の分解斜視図である。
【図１０】第３実施形態に係る小型減速機の縦断面図である。
【図１１】第３実施形態に係る小型減速機のキャリア廻りの分解斜視図である。
【図１２】第３実施形態の第１変形例に係る小型減速機のキャリア廻りの分解斜視図である。
【図１３】第３実施形態の第２変形例に係る小型減速機のキャリア廻りの分解斜視図である。
【図１４】第４実施形態に係る小型減速機の縦断面図である。
【図１５】第４実施形態に係る小型減速機の入力側ケースおよび固定内歯歯車の分解斜視図である。
【図１６】第４実施形態の第１変形例に係る小型減速機の縦断面図である。
【図１７】第４実施形態の第２変形例に係る小型減速機の縦断面図である。
【図１８】第４実施形態の第３変形例に係る小型減速機の縦断面図である。
【符号の説明】
１  ギヤードモータ                    ２  モータ
２ａ  主軸                            ２ｃ  端面
３  小型減速機                        ４  ケース
５  遊星歯車機構                      ７  入力側ケース
８  出力側ケース                    １０  太陽歯車
１１  遊星歯車                        １２  キャリア
１２ａ  入力側ピース                  １２ｂ  出力側ピース
１３  固定内歯歯車                    １４  可動内歯歯車
１５  出力軸                          ２４  座ぐり溝
２５  嵌合溝                          ３１  摺動開口
４１  歯車本体                      ４２ａ  支軸部
４２ｂ  支軸部                          ５１  軸受け部
５２  柱状連結部                      ５４  軸受け孔
５６  環状突起                        ６１  軸受け部
６２  柱状連結部                      ６３  円形軸孔
６４  環状凸部                        ６５  軸受け孔
７１  固定歯車形成部                  ７３  固定側環状摺接部
７４  切欠き部位                      ７６  環状段部
７７  嵌合突起                        ８１  歯車本体
８２  可動歯車形成部                  ８３  端面壁部
８４  軸突起                          ８６  可動側環状摺接部
８７  端面壁段部                      ９２  深溝
１０１  入力側軸受け部                １０２  出力側軸受け部
１０４ａ  外向き軸受け溝              １０４ｂ  外向き軸受け溝
１０５ａ  支軸部                      １０５ｂ  支軸部
１０６  突出部位                      １０７  環状ガイド溝
１０８  内向き軸受け溝                １０９  円形開口
１１０  リング                        １１２  軸受け孔
１１２ａ  傾斜ガイド部                  １２１  Ｏリング
１２２  環状装着溝                    １２４  環状突起
１２６  ばね                          １２８  可動摩擦車
１２９  小摩擦車                          Ｐ  突出しピン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0004099971.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
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