(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源により正逆回転自在で、係合したネジ部材を締め付けるネジ部材用締付ソケットの締付作用面の摩耗判定を行う摩耗判定方法であって、
前記ネジ部材用締付ソケットの回転トルクを測定し、測定された回転トルクに基づいて前記ネジ部材の締付方向への締付完了を検出する完了検出ステップと、
締付完了後、ネジ部材用締付ソケットの緩め側締結作用面がボルトの緩め側締結作用面と接触し、前記駆動源のトルクが前記回転トルクよりも小さく、かつ前記ネジ部材用締付ソケットの前記ネジ部材への食い込みを解除できるだけの予め設定されたトルクに達するまで、ネジ部材用締付ソケットを逆締付方向へ回転させる逆回転ステップと、
前記逆回転時の駆動源の回転角度に基づいて、前記ネジ部材に接触する前記ネジ部材用締付ソケットの締付作用面の摩耗状態の判定を行う判定ステップと、
を含むことを特徴とするネジ部材用締付ソケットの摩耗判定方法。
【請求項２】
請求項１記載の方法において、
前記判定ステップの判定結果に基づいて、ネジ部材用締付ソケットの使用限界判定を行うことを特徴とするネジ部材用締付ソケットの摩耗判定方法。
【請求項３】
ネジ部材と係合し、当該ネジ部材を正回転および逆回転させるネジ部材用締付ソケットと、
前記ネジ部材用締付ソケットを回転させる駆動源の回転制御を行う制御手段と、
前記駆動源が正回転および逆回転した場合の駆動源の動作状態を検出する検出手段と、
駆動源の正回転により前記ネジ部材を規定トルクに締め付け完了後、ネジ部材用締付ソケットの緩め側締結作用面がボルトの緩め側締結作用面と接触し、前記駆動源のトルクが前記規定トルクよりも小さく、かつ前記ネジ部材用締付ソケットの前記ネジ部材への食い込みを解除できるだけの予め設定されたトルクに達するまで逆回転した場合の当該駆動源の回転角度に基づいて、前記ネジ部材に接触する前記ネジ部材用締付ソケットの締付作用面の摩耗状態の判定を行う判定手段と、
を含むことを特徴とするネジ部材用締付ソケットの摩耗判定装置。
【請求項４】
請求項３記載の装置において、
前記判定手段は、
前記摩耗状態に基づいて、ネジ部材用締付ソケットの使用限界判定を行うことを特徴とするネジ部材用締付ソケットの摩耗判定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ネジ部材用締付ソケットの摩耗判定方法および摩耗判定装置、特に、ネジ部材用締付ソケットの摩耗判定を容易かつ正確に行うことのできる摩耗判定方法および摩耗判定装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来からボルトやナット等の締結用のネジ部材を用いた締結作業を効率的に行うために、ナットランナーと称する締結装置が使用される。このナットランナーは、ネジ部材の形状に対応し、その頭部に着脱自在なネジ部材用締付ソケット（以下、単にソケットという）をモータ等の駆動源により回動させることによりネジ部材の締め付け動作および緩め動作を行う。例えば、正回転により締め付け動作が行われる。この時、駆動源からは、正回転の過大な回転トルクがソケットに伝達され、ネジ部材の最終的な締め付けが確実に行われる。また、駆動源を逆回転することにより、締付完了状態にあるネジ部材の緩め動作を行うことができる。なお、これらの正回転および逆回転は、高速で行われるため締付動作および緩め動作を迅速に行うことができる。特に、自動車等複数の部品の組み立て作業を行う場合には、確実な締結力（締付力）の確保と、迅速な作業が要求されるため、ナットランナーの利用が適している。
【０００３】
通常、ソケットの内形寸法は、ネジ部材（例えばボルト）の頭部の外形寸法より僅かに大きく設定されている。これは、ネジ部材の形状とソケットの形状とを一致させた上で、ネジ部材の軸方向に沿って垂直に結合動作を行うことにより係合できる程度のクリアランスである。このクリアランスが広すぎるとソケットの空回りを生じ締結不良等を招き、狭すぎる場合には、ネジ部材とソケットの係合がうまくいかず、作業効率の低下を招くので、適切なクリアランスの維持が重要である。
【０００４】
通常、ソケットはネジ部材の材質（特に頭部）より堅い材質（焼入れ鋼等）で形成されているが、ソケットの繰り返し使用によりソケットの締付作用面（ネジ部材の頭部と接触する面）に摩耗が生じ、クリアランスがばらついたり、広くなったりする。クリアランスが増加した場合、ネジ部材頭部の締結作用面（例えば、６角ボルトの場合、２面幅部）にソケットが正確にあたらず、ネジ部材頭部の締結作用面の中間部にソケットのエッジ（ソケット側締結作用面の２面接合部）があたるようになり、ソケットがネジ部材頭部に食い込んでしまう場合がある。前述したように、ネジ部材の締め付け時には過大な回転トルクが付与されるため、前記食い込みが発生した場合、ネジ部材頭部からソケットが外れなくなり、食い込みが激しい場合には、締付作業終了後ナットランナーを退避させて移動させる時に、ネジ部材と共に、被締結物（ワーク）を持ち上げてしまい、ワークの位置決め精度を低下させたり、ワークの落下破損を招いたりする。また、食い込み現象自体、製品の一部であるネジ部材の変形や破損を招き品質低下を招く。さらに、ナットランナーがネジ部材から外れない場合には、製造ラインの停止につながる場合がある。
【０００５】
従来このような食い込みを事前に回避するため、例えば、ソケットの使用回数や使用時間に制限を設け摩耗前に交換を促していた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、ソケットの摩耗状態は、ナットランナーの使用状態により変化する。前述したように、ソケットの使用回数や使用時間により交換判断を行う場合、まだ、良好に使用できるソケットを寿命でありと判断してしまったり、逆にソケットの食い込みによりネジ部材等の破損を招いているにも関わらず、使用可能と判断してしまう場合がある。前者の場合、生産効率の低下や生産コストの増大を招き、後者の場合、製品の品質低下を招いてしまう。つまり、ソケットを適切なタイミングで交換することができない、すなわち、適切な摩耗判定を行うことができないという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、ソケットの摩耗判定を容易かつ正確に行うことのできる摩耗判定方法および摩耗判定装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記のような目的を達成するために、本発明は、駆動源により正逆回転自在で、係合したネジ部材を締め付けるネジ部材用締付ソケットの締付作用面の摩耗判定を行う摩耗判定方法であって、前記ネジ部材用締付ソケットの回転トルクを測定し、測定された回転トルクに基づいて前記ネジ部材の締付方向への締付完了を検出する完了検出ステップと、締付完了後、ネジ部材用締付ソケットの緩め側締結作用面がボルトの緩め側締結作用面と接触し、前記駆動源のトルクが前記回転トルクよりも小さく、かつ前記ネジ部材用締付ソケットの前記ネジ部材への食い込みを解除できるだけの予め設定されたトルクに達するまで、ネジ部材用締付ソケットを逆締付方向へ回転させる逆回転ステップと、前記逆回転時の駆動源の回転角度に基づいて、前記ネジ部材に接触する前記ネジ部材用締付ソケットの締付作用面の摩耗状態の判定を行う判定ステップと、を含むことを特徴とする。
【０００９】
また、上記のような目的を達成するために、本発明のネジ部材用締付ソケットの摩耗判定装置は、ネジ部材と係合し、当該ネジ部材を正回転および逆回転させるネジ部材用締付ソケットと、前記ネジ部材用締付ソケットを回転させる駆動源の回転制御を行う制御手段と、前記駆動源が正回転および逆回転した場合の駆動源の動作状態を検出する検出手段と、駆動源の正回転により前記ネジ部材を規定トルクに締め付け完了後、ネジ部材用締付ソケットの緩め側締結作用面がボルトの緩め側締結作用面と接触し、前記駆動源のトルクが前記規定トルクよりも小さく、かつ前記ネジ部材用締付ソケットの前記ネジ部材への食い込みを解除できるだけの予め設定されたトルクに達するまで逆回転した場合の当該駆動源の回転角度に基づいて、前記ネジ部材に接触する前記ネジ部材用締付ソケットの締付作用面の摩耗状態の判定を行う判定手段と、を含むことを特徴とする。
【００１０】
この構成によれば、ネジ部材用締付ソケットに摩耗が生じ、食い込みが発生している場合と、摩耗が無く、食い込みが生じていない場合では、逆回転時にネジ部材用締付ソケットを駆動する駆動源の回転推移（例えば、回転角度やその所要時間等）に変動が生じる。
すなわち、摩耗して食い込みが生じている場合には、ネジ部材用締付ソケットが食い込み状態から離脱するために、駆動源の挙動に変動を及ぼす。この変動を検出し、食い込みを検出することにより、ネジ部材用締付ソケットの摩耗の有無がリアルタイム、すなわち使用の度に判定することが可能になる。
【００１１】
また、上記のような目的を達成するために、本発明のネジ部材用締付ソケットの摩耗判定方法は、上記構成において、前記判定ステップの判定結果に基づいて、ネジ部材用締付ソケットの使用限界判定を行うことを特徴とする。
【００１２】
また、上記のような目的を達成するために、本発明のネジ部材用締付ソケットの摩耗判定装置は、上記構成において、前記判定手段は、前記摩耗状態に基づいて、ネジ部材用締付ソケットの使用限界判定を行うことを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、ネジ部材用締付ソケットの摩耗状態に応じて、適切なタイミングで使用限界の判定を行い、例えば、交換指示や交換予告等を行うことが可能になり、作業効率の向上を図ることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態（以下、実施形態という）を図面に基づき説明する。
【００１５】
図１には、締結装置（ナットランナー）１０に適用される本実施形態のネジ部材用締付ソケットの摩耗判定装置（以下、単に判定装置という）１２の構成概念図が示されている。判定装置１２に含まれるナットランナー１０は、締結用のネジ部材（例えば、６角穴付きボルト：以下、単にボルトという）１４の穴部１４ａと係合するネジ部材用締付ソケット（以下、単にソケットという）１６と、当該ソケット１６を着脱自在に支持しソケット１６を回転させるホルダー１８、および前記ホルダー１８を正回転方向および逆回転方向に所定の回転トルクで回転させる駆動源（例えば、モータ）２０とを含んでいる。また、モータ２０には、後述する締付完了検出や摩耗判定を行うときに利用できるトルクセンサ２２が接続され、ソケット１６の近傍には、ソケット１６の回転角度を検出する回転検出センサ２４が配置されている。また、制御部２６は、前記モータ２０およびトルクセンサ２２、回転検出センサ２４と接続され、モータ２０の正回転・逆回転制御および、ナットランナー１０の位置決め（図示しない移動機構を用いた上下左右方向の位置決め）制御等を行っている。また、判定装置１２はさらに、トルクセンサ２２、回転検出センサ２４からの情報および制御部２６からの情報に基づきソケット１６の摩耗判定を行う判定部２８、判定部２８の判定結果を作業者等に提示（表示メッセージや音声メッセージ等）したり、ナットランナー１０が接続される上位システムに対して判定情報を出力する出力部３０を含んでいる。
【００１６】
まず、ナットランナー１０によるボルト１４の締付サイクルを図１、図２（ａ）〜（ｅ）および図３のフローチャートを用いて説明する。
【００１７】
図２（ａ）に示すように、制御部２６は、図示しない移動機構を制御しボルト１４の穴部１４ａの中心軸上にナットランナー１０のソケット１６を位置決めし（穴部１４ａの形状とソケット１６の形状を一致させた状態）、降下させる（Ｓ１００）。なお、降下前に、ソケット１６の回転方向の正確な位置決めを行わず、ソケット１６を僅かに回転させながら降下させ、ボルト１４の穴部１４ａにはめ込むようにいしてもよい。
【００１８】
ソケット１６とボルト１４との係合が確認できたら制御部２６は、図２（ｂ）に示すように、ソケット１６をボルト１４の締付方向（正回転方向）に回転させる。そして、ソケット１６の締付側締結作用面がボルト１４の締結側締結作用面と接触し、締付動作を開始する（Ｓ１０１）。この時、制御部２６はトルクセンサ２２を介して、モータ２０のトルクが規定トルクＡに達したか否かの監視を常時行っている（Ｓ１０２）。この規定トルクＡとは、被ネジ部材（ワーク）が必要とする締結強度を実現するための回転トルクであり、ボルト１４を回転させるトルクに対して過剰なトルクであり、例えば６Ｎｍである。ボルト１４の締め付けを行う場合、締め付け過程においては、単に雌ネジに沿って雄ネジを回転させるのみであるので、モータ２０のトルクは回転に必要な量のみであり、ほぼ一定の低い値になる。従って、規定トルクＡに達していない場合には、（Ｓ１０１）に戻りモータ２０の回転を継続する。一方、ボルト１４の締め付けが完了に近づくとボルト１４の回転に抵抗が生じ、続いて、それ以上回転できなくなるので、モータ２０の出力トルクが増加する。この時、モータ２０は過剰なトルクでボルト１４を回転させようとするため、当該ボルト１４を締め込むことが可能になり、確実な締付動作を行うことが可能であり、規定トルクＡ以上になることにより、締付動作を完了する。
【００１９】
しかし、前述したように、ボルト１４の穴部１４ａとソケット１６との間にソケット１６の摩耗等に起因して必要以上のクリアランスが存在する場合、図２（ｃ）に示すように、締結終了時に食い付き現象が発生する。この状態で、ソケット１６をボルト１４から抜き取ろうとするとボルト１４と共に、ワークを持ち上げてしまうおそれがある。そこで、制御部２６は、（Ｓ１０２）で規定トルクＡに達していることが確認できた場合、締付作業が完了したと判断し、図２（ｄ）で示すように、ボルト１４を逆締付方向に回転させるようにモータ２０に指令を出す（Ｓ１０３）。この時も制御部２６はトルクセンサ２２を介して、モータ２０の出力トルクが規定トルクＢに達したか否かの監視を行う（Ｓ１０４）。この時の逆回転は、あくまでもソケット１６の食い込みを解除することを目的とするもので、ボルト１４の緩みが発生しない、単に食い込み解除に必要なトルク、すなわち、前記規定トルクＡ（例えば６Ｎｍ）より小さい規定トルクＢ（例えば２Ｎｍ：正回転時を＋、逆回転時を−とした場合、−２Ｎｍ）である。なお、この時の規定トルクＢは食い込み解除時に必要なトルクを過去のデータから求め設定することが望ましい。
【００２０】
この時、実際に、ソケット１６の食い込みが発生していた場合には、規定トルクＢまで逆回転を継続することにより食い込み解除を行うことができる。つまり、逆回転によりソケット１６の食い込みが解除されソケット１６が逆締付方向に回転し、ソケット１６の緩め側締結作用面がボルト１４の緩め側締結作用面と接触し、モータ２０のトルクが規定トルクＢに達する。従って、モータ２０のトルクが規定トルクＢに達したことで、食い込み解除を確認することができる。また、食い込みが発生していない場合、逆回転によりソケット１６のみが逆締付方向に回転し、ソケット１６の緩め側締結作用面がボルト１４の緩め側締結作用面と接触し、モータ２０のトルクが規定トルクＢに達する。従って、食い込みの発生の有無に関わらず、規定トルクＢに達したか否かを検出することにより、逆回転停止のトリガーとすることができる。
【００２１】
なお、（Ｓ１０３）で、締付側締付作用面の食い込みを解除するために逆回転した場合、緩め側締付作用面で再食い込みを発生する可能性がある。そこで、図３のフローチャートの場合、制御部２６は、モータ２０を正回転させ、再度ボルト１４（ソケット１６）を正回転させ、食い込みからの解除を行うようにしている（Ｓ１０５）。この場合も制御部２６はトルクセンサ２２を介して、モータ２０の出力トルクが規定トルクＣに達したか否かの監視を行う（Ｓ１０６）。この時の逆正転も、あくまでもソケット１６の食い込みを解除することを目的とするものであるが、（Ｓ１０３）の逆回転のトルクは、（Ｓ１０１）の正回転のトルクより小さいため、仮に食い込みが発生している場合も軽度であると見なすことができるので、軽度の食い込み解除に必要なトルク、すなわち、前記規定トルクＢ（例えば２Ｎｍ）より小さい規定トルクＣ（例えば１Ｎｍ）である。なお、この時の規定トルクＣも食い込み解除時に必要なトルクを過去のデータから求め設定することが望ましい。
【００２２】
制御部２６はトルクセンサ２２からの情報に基づき、モータ２０のトルクが規定トルクＣに達するまでソケット１６の正回転を行い、規定トルクＣに達した場合に、食い込み解除動作を含む締付動作が終了したと判断して、ソケット１６をボルト１４の穴部１４ａから抜くために、ナットランナー１０を上昇させて（Ｓ１０７）、一連の締付作業を終了する。
【００２３】
ところで、ソケット１６のボルト１４の穴部１４ａに対する食い込み現象は、製品の一部であるボルト１４の傷の付与（破損）につながり品質の低下につながる。また、頻繁な食い込みの発生は、締付作業の効率低下を招く。このような場合、従来のように使用回数や使用時間でソケット１６の交換を行っても、必ずしも適切なタイミングでソケット１６の交換を行うことができず、前述したような不具合を完全に防止することはできず、また、不経済なソケット１６の交換を指示してしまうおそれもある。そこで、本実施形態においては、食い込みの原因であるソケット１６の摩耗判定を適切に行い、さらに、適切なタイミングでソケット１６の交換を実施させることにより、前述した不都合を解消している。
【００２４】
図１、図４〜６を用いて、具体的な摩耗判定手順を説明する。なお、摩耗判定は、図３のフローチャートで示した締付作業の間に行われるため、図４に示す摩耗判定を示すフローチャートの前半部分の（Ｓ１００）〜（Ｓ１０３）は、図３のフローチャートの前半部分の（Ｓ１００）〜（Ｓ１０３）と同じであり、その説明は省略する。
【００２５】
まず、ソケット１６の摩耗が存在せず、判定部２８がまだ使用限界に達していないと判断する場合について説明する。図５は、摩耗が存在しない場合のトルクセンサ２２が検出する締付トルクと、回転角度センサ２４が検出するソケット１６の回転角度の関係を示している。（Ｓ１０１）および（Ｓ１０２）の動作により、締付トルクは徐々に上昇し、規定トルクＡに達し締付を完了する（ａ点：完了検出ステップ）。正回転が停止しトルク伝達が解放されると、締つ付けの結果ソケット１６の捻れていた部分が戻り、逆回転方向に僅かに回転する（ｂ点）。
【００２６】
ソケット１６の食い付きがない場合、つまり、ソケット１６が摩耗していない場合、ソケット１６とボルト１４の穴部１４ａとのクリアランスは、僅かであり、（Ｓ１０３）でボルト１４の逆回転を行っても（逆回転ステップ）、すぐに規定トルクＢに達して（ｃ点）、その後、サイクル終了点（ｄ点）に達する（図５のグラフにおいては図３の（Ｓ１０５）、（Ｓ１０６）の動作は省略している）。この時、判定部２８は、回転検出センサ２４の検出結果に基づいて、ソケット１６の回転角度が規定角度Ｐをこえたか否かの監視を行う（Ｓ２００）。ここで規定角度Ｐとは、前述したソケット１６とボルト１４の穴部１４ａとのクリアランスのみで回転可能な角度である。すなわち、食い込みが発生していないため、逆回転が与えられると、直ちにソケット１６のみが回転し、ソケット１６の緩め側締結作用面がボルト１４の緩め側締結作用面と接触する。その結果、モータ２０のトルクが規定トルクＢに達する。このように、サイクルの終了が規定角度Ｐ以内で行われた場合（回転角度＞Ｐでない場合）、食い込みが発生していない、すなわち締結作用面同士は適切に接触できる状態に、ソケット１６の形状が維持されていると判断され、判定部２８はソケット１６に摩耗が全く発生していないと判断し（判定ステップ）、締結作業を終了する（Ｓ２０１）。このとき、判定部２８は出力部３０を介して『ＯＫ』等の表示をおこなうようにしてもい。
【００２７】
一方、（Ｓ２００）で、回転角度＞Ｐの場合、判定部２８は、さらに、回転検出センサ２４の検出結果に基づいて、ソケット１６の回転角度が規定角度Ｑ（Ｐ＜Ｑ）をこえたか否かの監視を行う（Ｓ２０２）。図６は、ソケット１６に摩耗が発生し始めた場合の締付トルクと回転角度の関係を示している。ソケット１６に摩耗が発生し、食い込みが発生すると、ソケット１６が食い込みから解放される過程でボルト１４と共にワークを僅かに回転させる（ワークとワーク固定台との間のクリアランス分）。その結果、ソケット１６の緩め側締結作用面がボルト１４の緩め側締結作用面とが接触する前に回転を生じ、ソケット１６は、前記規定角度Ｐより多く回転するようになる。もちろん、クリアランスが広くなったのみで、食い込みが発生しない場合でもソケット１６は、前記規定角度Ｐより多く回転するようになる。つまり、ソケット１６に摩耗が発生しても、食い込みが発生しないレベル、または、食い込みが発生しても品質上および作業上問題にならないレベルに対応する量に規定回転角度Ｑの設定を行っておけば、ソケット１６の使用限界の判断を行うことができる。
【００２８】
すなわち、ソケット１６の回転角度がＰとＱの間である場合は、ソケット１６に摩耗が生じているが、使用限界には至っていないと判断することが可能であり、判定部２８は、ソケット１６の交換予報を出力部３０を介して行う（Ｓ２０３）。この場合、交換予報が発生し始めてから実際に使用限界に達するまでの時間や使用回数は過去のデータより予測することができるので、『あと、〜時間以内に交換してください。』とか『あと、〜サイクル以内に交換してください。』等のメッセージを出力する。前述したように、この場合、品質上および作業上問題がないレベルなので、締付作業自体は、通常通り終了する（Ｓ２０１）。
【００２９】
一方、ソケット１６の回転角度が規定回転角度Ｑを越えた場合、もはや摩耗が進行し、ソケット１６の使用限界に達したと判断し、判定部２８は出力部３０を介して、ソケット交換指示、例えば、『ソケットの摩耗が限界値を超えました。早急に交換してください』等のメッセージを出力する。この時、締結装置（設備）全体の停止指示を含んでもよく（Ｓ２０４）、一連の摩耗判定処理および締付処理を終了する。
【００３０】
このように、本実施形態においては、ソケット１６の使用の度に摩耗状態をリアルタイムで検出するので、適切なタイミングで、ソケット１６の交換指示を行い、締付作業の質の低下を防止すると共に、ソケット１６の必要以上に早い交換指示を防止し経済的な使い方を行うことができる。
【００３１】
なお、本実施形態ではソケット１６回転角度を直接検出する例を示しているが、締付完了後の逆回転完了までの時間で回転量を検出するようにしてもよい。
【００３２】
本実施形態においては、ネジ部材の一例として６角穴付きボルトおよび、ソケット１６として、６角穴付きボルトの穴部に係合する６角の棒状部材を例にとり説明したが、ネジ部材は、穴部のない６角ボルトでもよく、またソケット１６は、６角頭部を包含する袋ナット形状のものでもよく、本実施形態と同様な効果を得ることができる。
【００３３】
【発明の効果】
本発明によれば、ネジ部材用締付ソケットが摩耗して食い込みが生じている場合に生じる駆動源の挙動変動を検出することによりネジ部材用締付ソケットの摩耗の有無がリアルタイム、すなわち使用の度に判定することが可能になり、ネジ部材用締付ソケットの摩耗判定を容易かつ正確に行うことが可能になり、適切なタイミングで、ネジ部材用締付ソケットの交換指示を行い、締付作業の質の低下を防止すると共に、ネジ部材用締付ソケットの必要以上に早い交換指示を防止し経済的な使い方を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施形態に係るネジ部材用締付ソケットの摩耗判定装置を締結装置に接続した場合の構成概念図が示されている。
【図２】  ネジ部材用締付ソケットがネジ部材に食い込んだ場合に食い込みから離脱する手順を説明する説明図である。
【図３】  ネジ部材用締付ソケットがネジ部材に食い込んだ場合に食い込みから離脱する手順を説明するフローチャートである。
【図４】  本発明の実施形態に係るネジ部材用締付ソケットの摩耗判定装置の判定手順を説明するフローチャートである。
【図５】  本発明の実施形態に係るネジ部材用締付ソケットの摩耗判定装置の判定において、食い込みが発生していない場合の締付トルクと回転角度の変動を説明する説明図である。
【図６】  本発明の実施形態に係るネジ部材用締付ソケットの摩耗判定装置の判定において、食い込みが発生している場合の締付トルクと回転角度の変動を説明する説明図である。
【符号の説明】
１０  締結装置（ナットランナー）、１２  ネジ部材用締付ソケットの摩耗判定装置（判定装置）、１４  ネジ部材（ボルト）、１６  ネジ部材用締付ソケット（ソケット）、１８  ホルダー、２０  駆動源（モータ）、２２  トルクセンサ、２４  回転検出センサ、２６  制御部、２８  判定部、３０  出力部。
【図１】
0004049989.tif 000002
【図２】
0004049989.tif 000003
【図３】
0004049989.tif 000004
【図４】
0004049989.tif 000005
【図５】
0004049989.tif 000006
【図６】
0004049989.tif 000007