(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部からの行為を検出する検出手段と、少なくとも感情及び体調を含む状態を表す複数のパラメータを有し、前記検出手段によって検出された前記行為に対応する前記パラメータを算出する算出手段と、前記算出手段の算出結果に基づいて、前記行為に対応する喜怒哀楽を表現するように動作を制御する動作制御手段と、を備えたペットロボットであって、
被写体を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影することによって得られる撮影画像に対して、前記算出手段によって算出された現在の前記状態を表す前記パラメータに合わせて前記喜怒哀楽を表す所定の画像処理を施す画像処理手段と、
前記画像処理手段によって前記画像処理が施された前記撮影画像を出力する出力手段と、
を含むことを特徴とするペットロボット。
【請求項２】
前記複数のパラメータに対応する画像処理条件を記憶した記憶手段をさらに含み、前記画像処理手段は、前記算出手段によって算出された前記パラメータに対応する画像処理条件を記憶手段から読み取り、該画像処理条件で、画像処理することを特徴とする請求項１に記載のペットロボット。
【請求項３】
前記出力手段は、前記画像処理手段によって前記画像処理が施された前記撮影画像に基づいて、記録材料に前記撮影画像を記録する記録手段からなることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のペットロボット。
【請求項４】
前記検出手段が予め定められた餌に対応する物を検出し、前記算出手段が前記検出手段の検出結果に応じて現在の前記状態を表す前記パラメータを算出することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載のペットロボット。
【請求項５】
前記パラメータは、少なくとも、機嫌がよいことを表す第１パラメータ、機嫌が悪いことを表す第２パラメータ、及び体調が悪いことを表す第３パラメータからなり、前記画像処理手段は、求めたパラメータが前記第１パラメータである場合に、良好な画質となるように前記画像処理を行い、求めたパラメータが前記第２パラメータである場合に、暗い画質となるように前記画像処理を行い、求めたパラメータが第３パラメータである場合に、前記撮影画像が歪んだ画像となるように前記画像処理を行うことを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１項に記載のペットロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ペットロボットにかかり、特に、画像を表す画像データを取り扱うと共に、当該画像データに基づいてプリントを作成することが可能なペットロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、特開平１１−１２６０１７号公報に記載の技術のように、ペットロボットが提案されている。特開平１１−１２６０１７号公報に記載の技術で代表されるペットロボットは、複数の操作部を備えている。操作部のボタンには、それぞれ「叱る」、「誉める」等の異なる概念が割り当てられており、ユーザがそのボタンを操作することによって、ペットロボットは操作されたボタンに応じた概念に対応する動作を行うようになっている。例えば、割り当てられている概念が「吠える」であると、ペットロボットの口を動かすと同時に鳴き声に対応する音声信号をスピーカーから出力する。このように、特開平１１−１２６０１７号公報に記載のペットロボットでは、実際のペットに近い動作を行うことができる。
【０００３】
また、このようなペットロボットに、飼い主としてのユーザの認識や遊戯としてのボール等の認識のために、撮像素子が設けられたものも提案されている。
【０００４】
一方、撮像素子等によって撮影することにより得られる画像データに基づいてプリントを作成する技術が提案されており、例えば、特開平７−１５９９０４号公報に記載の技術などがある。
【０００５】
特開平７−１５９９０４号公報に記載の技術では、フィルムの画像をＣＣＤによって読み取ると共にメモリに記憶する。このとき、フィルムに記録された撮影情報についても読み取る。そして、メモリに記憶された画像データに対して撮影情報から対応する所定の画質補正（輪郭強調、コントラスト強調等）の内容を設定し、この画質補正内容に従って画像処理を施して、画像処理を施した画像データに基づいて記録紙にプリントすることが提案されている。これによって、プリント画像の画質を改善することができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、実際に生きている犬や猫等で代表されるペットは、操作ボタンなどを介して飼い主とコミュニケーションをとることはない。現実に生きているペットは、例えば、餌を飼い主からもらったり、あるいは、自分が大切にしているものを渡したりすることで、飼い主とコミュニケーションをとる。すなわち、実際に生きているペットは、何らかの物を飼い主との間でやり取りすることで飼い主とのコミュニケーションをとる。
【０００７】
また、特開平１１−１２６０１７号公報に記載のペットロボットでは、ペットロボットにおける感情等の状態の確認は、ペットロボットの行動（動作）を確認するしかなかった。
【０００８】
そこで、本発明は、上記事実を考慮してなされたもので、実施に生きているペットのように深いコミュニケーションをとることができるペットロボットを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、外部からの行為を検出する検出手段と、少なくとも感情及び体調を含む状態を表す複数のパラメータを有し、前記検出手段によって検出された前記行為に対応する前記パラメータを算出する算出手段と、前記算出手段の算出結果に基づいて、前記行為に対応する喜怒哀楽を表現するように動作を制御する動作制御手段と、を備えたペットロボットであって、被写体を撮影する撮影手段と、前記撮影手段で撮影することによって得られる撮影画像に対して、前記算出手段によって算出された現在の前記状態を表す前記パラメータに合わせて前記喜怒哀楽を表す所定の画像処理を施す画像処理手段と、前記画像処理手段によって前記画像処理が施された前記撮影画像を出力する出力手段と、を含むことを特徴としている。
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、ペットロボットは、検出手段によって外部からの行為を検出し、検出手段によって検出された行為に対応する少なくとも感情や体調を含む状態を表すパラメータを算出手段によって算出し、動作制御手段が、算出手段の算出結果に基づいて、行為に対応する喜怒哀楽を表現するように動作を制御する。例えば、予め定めた条件に基づいて現在の感情や体調に対応するパラメータを求めて、求めたパラメータに応じてペットロボットの体を動作する。すなわち、ペットロボットを「叩く」、「なでる」等の検出を条件として、それぞれに対応する動作をするように体を動作させることにより、感情や体調に応じたペットロボットの動作ができるので、実際に生きているペットのような動作ができる。
【００１１】
撮影手段は、例えば、ペットロボットの体の一部である、目に相当する位置、鼻に相当する位置、口に相当する位置等に設けて、被写体を撮影する。すなわち、ペットロボットの視点から撮影を行うことができる。
【００１２】
また、画像処理手段では、撮影手段で撮影することによって得られる撮影画像に対して、撮影手段で撮影することによって得られる撮影画像に対して、算出手段によって算出された現在の状態を表すパラメータに合わせて喜怒哀楽を表す所定の画像処理が行われる。すなわち、ペットロボットの喜怒哀楽を表すように所定の画像処理が行われる。このように画像処理手段では、ペットロボットの現在の感情や体調を含む状態を表すパラメータに合わせて所定の画像処理が行われるので、撮影画像にペットロボットの感情や体調等の状態を反映することができる。
そして、画像処理手段によって画像処理が施された撮影画像を出力する出力手段を備えているので、画像処理が施された撮影画像を確認することによって、ペットロボットの感情や体調を確認することが可能となる。出力手段としては、例えば、モニタ等の表示手段に撮影画像を表示することによって撮影画像の確認が可能である。
【００１３】
実際に生きているペットでは、ペットの排泄物等を確認することによって健康状態を確認することができるが、これと同じように、画像処理手段によって画像処理が施された撮影画像を確認することによってペットロボットの感情や体調等を確認することができるので、実施に生きているペットのように深いコミュニケーションをとることができる。
【００１４】
なお、画像処理手段による所定の画像処理は、請求項２に記載の発明のように、複数のパラメータに対応する画像処理条件を記憶する記憶手段をさらに備えておき、画像処理手段が、算出手段によって算出されたパラメータに対応する画像処理条件を記憶手段から読み取って、読み取った画像処理条件で画像処理を行うようにしてもよい。すなわち、感情や体調等の状態に対応する画像処理条件を記憶手段に記憶しておくことにより、ペットロボットの感情や体調等の状態に合わせた画像処理を行うことが可能となる。
【００１７】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記出力手段は、前記画像処理手段によって前記画像処理が施された前記撮影画像に基づいて、記録材料に前記撮影画像を記録する記録手段からなることを特徴としている。
【００１８】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明において、出力手段として、画像処理手段によって画像処理が施された撮影画像に基づいて、用紙や印画紙等の記録材料に撮影画像を記録する記録手段を用いることが可能であり、記録材料に記録された撮影画像を確認することによって、ペットロボットの感情や体調等の状態を確認することが可能となる。
【００１９】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の発明において、前記検出手段が予め定められた餌に対応する物を検出し、前記算出手段が前記検出手段の検出結果に応じて現在の前記状態を表す前記パラメータを算出することを特徴としている。
【００２０】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の発明において、検出手段が予め定められた餌に対応する物、例えば、紙などの物を検出し、算出手段が検出手段の検出結果に応じて感情や体調等を表すパラメータを設定することによって、餌を与える行為によりペットロボットの感情や体調等の状態を変化させることができ、ペットロボットとのコミュニケーションをより深いものとすることが可能となる。
【００２１】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の発明のおいて、前記パラメータは、少なくとも、機嫌がよいことを表す第１パラメータ、機嫌が悪いことを表す第２パラメータ、及び体調が悪いことを表す第３パラメータからなり、前記画像処理手段は、前記求めたパラメータが前記第１パラメータである場合に、良好な画質となるように前記画像処理を行い、前記求めたパラメータが前記第２パラメータである場合に、暗い画質となるように前記画像処理を行い、前記求めたパラメータが第３パラメータである場合に、前記撮影画像が歪んだ画像となるように前記画像処理を行うことを特徴としている。
【００２２】
請求項５に記載の発明によれば、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の発明において、感情や体調等を表すパラメータとして、少なくとも、機嫌がよいことを表す第１パラメータ、機嫌が悪いことを表す第２パラメータ、及び体調が悪いことを表す第３パラメータなどを用いることが可能であり、画像処理手段では、第１パラメータに基づいてペットロボットが動作している場合には、良好な画質となるように画像処理を行い、第２パラメータに基づいてペットロボットが動作している場合には、暗い画質となるように画像処理を行い、第３パラメータに基づいてペットロボットが動作している場合には、撮影画像が歪んだ画像となるように画像処理を行うことによって、撮影画像からペットロボットの感情や体調等を確認することが可能である。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。
【００２４】
図１には、本発明の実施の形態に係わるペットロボット１０の外観を示す。ペットロボット１０は、例えば、犬や猫等の動物の外形を有して、４足歩行するペット型のロボットである。なお、ペットロボット１０はこの他には昆虫型等のペット型のロボットでもよい。また、本実施の形態に係わるペットロボット１０は、ペットロボット１０の視点から見た画像を撮影すると共に当該撮影によって得られる画像に基づいてプリントを作成する機能を備えている。
【００２５】
ペットロボット１０は、歩行するための４本の手足１２を備え、各手足１２の間接部が可動可能とされており、後述するモータ等によって駆動されて、自立歩行するようになっている。また、口１４、頭（首）１６や尻尾１８についても可動可能とされており、同様に後述するモータ等によって駆動されるようになっている。
【００２６】
ペットロボット１０の目の位置には、ペットロボット１０の視点から見た画像を撮影するためのＣＣＤ等の撮像素子２０が設けられている。
【００２７】
また、ペットロボット１０の背中には、撮影された画像に基づいて作成されたプリントＰを排出する排出口２４及びモニタ２２が設けられており、モニタ２２には、撮影画像の表示やペットロボット１０の各種操作のための情報が表示され、排出口２４からは、撮影された画像を用紙や印画紙等の記録材料に記録して作成したプリントＰを排出するようになっている。なお、モニタ２２及び排出口２４の配置位置は、ペットロボット１０の背中に限るものではなく、例えば、お腹等に配置してもよい。
【００２８】
図２には、本実施の形態に係わるペットロボット１０を各機能毎に分けた機能ブロック図として示す。
【００２９】
本実施の形態に係わるペットロボット１０は、図２に示すように、ロボットとしての機能を司る動作機能部３０と、ロボットによる撮影及び当該撮影によって得られる撮影画像のプリントＰを生成する撮影プリント機能部３２と、を有する。
【００３０】
動作機能部３０は、ユーザのペットロボット１０に対する行為等に応じて、ペットロボット１０の感情や体調等を表すパラメータを算出するための状態計算部３４、状態計算部３４の計算結果に応じてペットロボット１０の頭１６、手足１２、口１４や尻尾１８等を動作させるための制御を行う動作制御部３６、動作制御部３０の制御によってペットロボット１０の頭１６、手足１２、口１４や尻尾１８等を動作させる駆動部３８、ユーザのペットに対する行為を検出するための外部接触検出部４０、ユーザの問いかけ等を検出するための音声認識部４２、ペットロボット１０の感情をコントロールする一部である紙受取部４４、及びペットロボット１０の電源や各種操作を行うための操作部４６に分けられる。なお、紙受取部４４は、餌として予め定めた紙を受け取ると共に、当該紙の受取を検出する。すなわち、餌を得ることができたか否かを検出するようになっており、当該紙受取部４４の検出結果に応じてペットロボット１０の感情がコントロールされる。
【００３１】
動作機能部３０では、状態計算部３４が外部接触検出部４０、音声認識部４２及び紙受取部４４等の情報を取得して、ペットロボット１０の感情や体調等を表すパラメータを算出し、当該パラメータに基づいて、動作制御部３６が駆動部３８を制御することによってペットロボット１０の動作を制御する。これによって、ペットロボット１０を実際に生きているペットのように動作させることが可能となる。例えば、頭１６をなでたり、餌として予め定めた紙等を口１４にくわえさせたり、手足１２を触ったり、頭１６を叩いたり等のユーザのペットロボット１０への行為を外部接触検出部４０によって検出することによって、ユーザのペットロボット１０に対する行為に対応する感情、すなわちユーザの行為に対応する喜怒哀楽を表現するように、ペットロボット１０の動作制御することによって、実際に生きているペットのように動作するようになっている。
【００３２】
一方、撮影プリント機能部３２は、ペットロボット１０の視点から撮影を行うための撮像部４８、撮像部４８によって得られる画像データに対して各種画像処理を施す画像処理部５０、及び撮像部４８によって得られる画像データを記録材料に記録することによってプリントＰを作成するプリント部５２、を有する。
【００３３】
撮像部４８で撮影することによって得られる画像データは、画像処理部５０で各種画像処理が施される。そして、プリント部５２では、画像処理部５０で画像処理が施された画像データに基づいて、用紙や印画紙等の記録材料に画像が記録されることによってプリントＰが作成される。作成されたプリントＰは、図１に示す排出部２４よりペットロボット１０の外に排出される。
【００３４】
画像処理部５０では、動作機能部３０の状態計算部３４で算出された、ペットロボット１０の感情や体調等を表すパラメータに応じた画像処理が行われる。例えば、状態計算部３４で算出されたペットロボット１０の感情や体調等を表すパラメータが機嫌のよいことを表すパラメータであった場合には、画像データに対して、通常デジタルカメラ等で行われる色補正やγ補正等の画像処理を行って、プリント部５２で綺麗なプリントＰを作成できるように処理したり、機嫌の悪いことを表すパラメータであった場合に、画像データに対して、通常デジタルカメラ等で行われる色補正やγ補正等の画像処理を行う他に、コントラストを下げる等の画像処理を行って、プリント部５２で暗い画像のプリントＰを作成できるように処理したり、体調の悪いことを表すパラメータであった場合に、画像データに対して、通常デジタルカメラ等で行われる色補正やγ補正等の画像処理を行う他に、画像データが表す画像を歪ませる等の画像処理を行って、プリント部５２で歪んだ画像のプリントＰを作成できるように処理する。
【００３５】
すなわち、ユーザが操作部４６を操作する等による撮影を指示するタイミングにおける、ペットロボット１０の感情や体調等のパラメータに応じて、画像データに対する画像処理を行ってプリントを作成するようになっている。
【００３６】
続いて、上述の機能を動作させるための本実施の形態に係わるペットロボット１０の電気的構成について説明する。本実施の形態に係わるペットロボット１０は、図３に示すように、ＣＰＵ５４、ＲＯＭ５６、ＲＡＭ５８、及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）６０がそれぞれ相互通信可能にバス６２に接続されたマイクロコンピュータで構成されている。すなわち、ペットロボット１０は、ＣＰＵ５４の制御によって動作が統括的に制御される。
【００３７】
ＲＯＭ５６には、ペットロボット１０を動作させるための種々のプログラム、撮影やプリント作成するための種々のプログラム、ペットロボット１０の感情や体調等を表し、当該感情や体調等に応じてペットロボット１０を動作させるためのパラメータ、当該パラメータに対応する画像処理条件等が記憶されており、ＲＡＭ５８には、後述する撮像素子の撮影によって得られる画像データ等が記憶される。なお、ＲＯＭ５６は本発明の記憶手段に相当する。
【００３８】
Ｉ／Ｆ６０には、ペットロボット１０の背中に設けられ、撮像素子２０の撮影によって得られる画像や各情報の表示を行うモニタ２２が、表示回路６４を介して接続されている。なお、モニタ２２は本発明の出力手段に相当する。
【００３９】
また、Ｉ／Ｆ６０には、ペットロボット１０の手足１２、頭１６、口１４、尻尾１８などを駆動するためのモータ６６が駆動回路６８を介して接続されており、ＣＰＵ５４の演算結果に応じてモータ６６が駆動されて、ペットロボット１０の感情や体調等に応じた動作がなされるようになっている。また、これら手足１２、頭１６、口１４、尻尾１８等には、ユーザがペットに接した行為（例えば、頭１６をなでる、手足１２を触る、尻尾１８を引っ張る等の行為）を検出するための各種検出装置７０が設けられており、各種検出装置７０は、外部接触検出回路７２を介してＩ／Ｆ６０に接続され、ユーザがペットに接したときの行為を検出できるようになっている。各種検出装置７０としては、例えば、ユーザのペットロボット１０への行為による手足１２や頭１６の動きを検出するためのエンコーダや、頭１６をなでたこと等を検出するための各種スイッチ等が上げられる。なお、各種検出装置７０には、口１４に設けられて、餌としての紙を検出するセンサなども含まれる。
【００４０】
すなわち、ＣＰＵ５４は、各種検出装置７０の検出結果に基づいて、ＲＯＭ５６に記憶されたペットロボット１０の感情や体調等を表すパラメータを求めて、当該パラメータに基づいて、手足１２、頭１６、口１４、尻尾１８等を駆動させることによって、ペットロボット１０の動作によって感情や体調等を表現するようになっている。例えば、本実施の形態に係わるペットロボット１０は、予め餌として予め定めた紙を口１４に与える（口１４にくわえさせる）ことによって、機嫌がよくなることを表すパラメータが設定されて、当該パラメータに応じて機嫌がよいことを表す動作等を行うようになっている。
【００４１】
また、ペットロボット１０には、マイク７４が音声認識回路７６を介してＩ／Ｆ６０に接続されており、ユーザのペットロボット１０への問いかけ（例えば、名前を呼ぶ等の問いかけなど）を検出し、音声認識回路７６によって音声認識がなされるようになっている。なお、音声認識は、ユーザが予めペットロボット１０の名前等を音声登録（図示しない不揮発性メモリ等に記憶）させることによって行うことが可能である。
【００４２】
さらに、ペットロボット１０には、ペットロボット１０の電源オンオフ、撮影指示や各種設定等を行うための操作ボタン７８が設けられており、該操作ボタン７８がＩ／Ｆ６０に接続されている。
【００４３】
ペットロボット１０には、上述したように、ペットロボット１０の視点からの撮影が可能とされており、該撮影はＣＣＤ等の撮像素子２０によって行われる。撮像素子２０は、ペットロボット１０の目の位置に設けられている。なお、撮像素子２０は、当該撮影機能の他に、ペットロボット１０の周りの障害物等を認識するための画像を取り込む機能等も有している。また、撮像素子２０は、ペットロボット１０の目の位置に限るものではなく、例えば、口の中等に設けるようにしてもよい。
【００４４】
撮像素子２０は増幅器８４及びＡ／Ｄ変換器８６を介してＩ／Ｆ６０に接続されており、撮像素子２０に結像される画像が画像データとしてＩ／Ｆ６０を介して画像データ処理回路８０に取り込まれるようになっている。なお、撮像素子２０は、Ｉ／Ｆ６０に接続された撮像素子駆動回路８８によって駆動される。
【００４５】
なお、撮像素子２０及び撮像素子駆動回路８８は本発明の撮影手段に相当する。
【００４６】
また、撮像素子２０には、被写体を結像するためのレンズ９０が設けられており、当該レンズ９０によって被写体像が撮像素子２０に結像される。すなわち、レンズ９０によって結像される被写体像を撮像素子２０で撮影することによって、ペットロボット１０の視点からの画像を表す画像データを得ることができる。なお、レンズ９０は、パンフォーカスレンズが適用されるが、この他にズームレンズ等のレンズを適用するようにしてもよい。
【００４７】
また、画像データ処理回路８０は、撮像素子２０によって得られる画像データに対して、ＲＯＭ５６に記憶された画像処理条件を読み出して種々の画像処理を施す。例えば、画像データ処理回路８０では、色補正、γ補正、Ｙ／Ｃ変換等の各種処理を行う。また、画像データ処理回路８０では、ＣＰＵ５４の演算結果が表す感情や体調等を表すパラメータに応じて、当該パラメータに対応する画像処理条件で画像処理を行うようになっており、例えば、上述したように、ペットロボット１０の機嫌のよいことを表すパラメータが選択された場合には、当該パラメータに応じて、被写体像が綺麗な画像となるように画像処理を行ったり、ペットロボット１０の機嫌が悪いことを表すパラメータが選択された場合には、当該パラメータに応じて、被写体像が暗くなるようにコントラストを下げる等の画像処理を行ったり、ペットロボット１０の体調の悪いことを表すパラメータが選択された場合には、当該パラメータに応じて、被写体像が歪んだ画像となるように画像処理を行う。
【００４８】
なお、画像データ処理回路８０及びＲＯＭ５６は本発明の画像処理手段に相当する。
【００４９】
画像データ処理回路８０によって処理された画像データはＩ／Ｆ６０を介してプリンタ８２に出力され、該プリンタ８２によって用紙や印画紙等の記録材料に、画像データが表す画像を形成し、プリントＰとして出力するようになっている。なお、プリンタ８２は本発明の出力手段及び記録手段に相当する。
【００５０】
例えば、プリンタ８２としては、感光材料を光露光することによって画像形成を行うプリンタ等を適用することが可能であり、この場合の記録材料（感光材料）としては、光露光して排出する際に現像液を展開するインスタントフィルム等のフィルムシートが適用可能である。
【００５１】
なお、本実施の形態に係わるペットロボット１０の撮像素子２０による撮影は、ユーザが操作ボタン７８を操作することによって撮影するようにしてもよいし、ユーザがペットロボット１０の手足１２、頭１６、尻尾１８等を操作することによって撮影するようにしてもよい。
【００５２】
次に上述のように構成されたペットロボット１０の作用を図４のフローチャートを参照して説明する。
【００５３】
電源が投入されると、ステップ１００では、初期化処理が行われる。初期化処理は、電源オフする前の状態に復元するための処理であり、電源オフ時の終了処理で図示しない不揮発性メモリ等に保存されたデータを読み込んで電源オフ前の状態に復元される。
【００５４】
ステップ１０２では、外部接触検出、音声認識、操作指示等の検出が行われる。すなわち、各種検出装置７０、マイク７４、操作ボタン７８等によってペットロボット１０に対するユーザの行為が検出される。
【００５５】
ステップ１０４では、ステップ１０２で検出されたユーザのペットロボット１０に対する行為の検出結果に応じて、ペットロボット１０を動作させるための状態計算が行われる。すなわち、ユーザのペットロボット１０に対する行為に対応する感情等を表すパラメータが状態値として算出される。例えば、上述したように、餌としての紙を口にくわえた場合には、機嫌がよいことを表すパラメータが状態値として算出される。
【００５６】
続いて、ステップ１０６では、算出された状態値に基づいて、駆動回路６８によってモータ６６が駆動される。すなわち、ユーザのペットロボット１０に対する行為に応じた動作を行うように制御される。これによって、実際に生きているペットのように動作制御される。
【００５７】
ステップ１０８では、現在のペットロボット１０の感情等を表す状態値がＲＡＭ５８に記憶更新される。
【００５８】
続いて、ステップ１１０では、撮影指示が行われた否か判定される。該判定は、ユーザがペットロボット１０に設けられた操作ボタン７８等を操作することによって撮影指示がなされたか否かを判定することによってなされる。
【００５９】
ステップ１１０の判定が肯定された場合には、ステップ１１２へ移行して、後述する撮影処理がなされて、ステップ１１４へ移行する。また、ステップ１１０の判定が否定された場合には、そのままステップ１１４へ移行する。
【００６０】
ステップ１１４では、電源オフか否か判定される。すなわち、ユーザによって電源オフが指示されたか否か判定される。該判定が否定された場合には、上述のステップ１０４へ戻って、上述のステップ１０４〜１１４の処理が繰り返され、ステップ１１４の判定が肯定された場合には、ステップ１１６へ移行して、終了処理が行われる。すなわち、ペットロボット１０のＲＡＭ５８に記憶された現在の感情等の状態値等を図示しない不揮発性メモリ等に記憶して電源がオフされて一連の処理を終了する。
【００６１】
すなわち、本実施の形態に係わるペットロボット１０は、ユーザがペットロボット１０に対して行う行為を検出することによって、ペットロボット１０の感情や体調等を表す状態値が変位することによって、実際に生きているペットのように動作させることができる。
【００６２】
次に、上述の撮影処理について図５のフローチャートを参照して説明する。
【００６３】
上述のステップ１１０の判定が肯定されると、図５に示すフローチャートのステップ２００へ移行する。
【００６４】
ステップ２００では、状態値が画像データ処理回路８０に取得される。すなわち、ＲＡＭ５８に記憶されている、現在のペットロボット１０の感情や体調等を表すパラメータが画像データ処理回路８０に入力される。
【００６５】
ステップ２０２では、取得された状態値に基づく画像処理が画像データ処理回路８０でなされる。すなわち、ＣＰＵ５４の演算結果が表す感情や体調等を表すパラメータに応じた画像処理条件で画像処理が行われる。例えば、上述したように、ペットロボット１０の機嫌のよいことを表すパラメータが状態値として画像データ処理回路８０に取得された場合には、被写体像が綺麗な画像となるように画像処理が行われたり、ペットロボット１０の機嫌が悪いことを表すパラメータが状態値として画像データ処理回路８０に取得された場合には、被写体像が暗くなるようにコントラストを下げる等の画像処理が行われたり、ペットロボット１０の体調が悪いを表すパラメータが状態値として画像データ処理回路８０に取得された場合には、被写体像が歪んだ画像となるように画像処理が行われたりする。
【００６６】
そして、ステップ２０４では、画像データ処理回路８０によって画像処理が施された画像データに基づいて、用紙や印画紙等の記録材料に画像データが表す画像が記録されて、プリントＰが作成されて、ステップ２０６へ移行する。
【００６７】
ステップ２０６では、プリントＰがペットロボット１０より排出されて、図４に示すフローチャートにリターンされる。すなわち、作成されたプリントＰを図１に示す排出口２４より排出して撮影処理を終了する。
【００６８】
すなわち、本実施の形態に係わるペットロボット１０は、例えば、餌としての紙を与えるという行為に応じて感情や体調等がコントロールされる。そして、その状態に合わせて、ペットロボット１０の視点から撮影することによって得られる画像データに対する画像処理を行い、例えば、機嫌がよいときには綺麗なプリント、機嫌が悪いときには暗いプリント、体調が悪いときには歪んだ画像のプリント等がそれぞれのペットロボット１０の状態に応じて作成されるので、作成されたプリントを確認することによって、ペットロボット１０の感情や体調等の状態を把握することができ、ペットロボット１０とのコミュニケーションをより親密に図ることができる。また、当該プリントＰの確認は、実際に生きているペットの排泄物等の確認による健康状態把握に類似しており、このプリントＰの確認によって実施に生きているペットのように深いコミュニケーションをとることができる
なお、上記の実施の形態では、ペットロボット１０の感情や体調等に応じたプリントＰを作成して、当該プリントＰによってペットロボット１０の状態を確認するようにしていたが、これに限るものではなく、例えば、モニタ２２に表示する撮影画像によってペットロボット１０の状態を確認するようにしてもよい。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、被写体を撮影する撮影手段を備えて、撮影手段によって撮影することによって得られる撮影画像に対して、ペットロボットの感情や体調等を表すパラメータに合わせた画像処理を行うので、実際の生きているペットからの排泄物等の確認のように、当該画像処理が行われた撮影画像を確認することによって、ペットロボットの感情や体調を確認することができるので、実施に生きているペットのように深いコミュニケーションをとることができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係わるペットロボットの外観を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態に係わるペットロボットを各機能毎に分けた機能ブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係わるペットロボットの電気的構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態に係わるペットロボットの作用を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係わるペットロボットにおける撮影処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０    ペットロボット
２０    撮像素子
２２    モニタ２２
３４    状態計算部
３６    動作制御部
３８    駆動部
４０    外部接触検出部
４２    音声認識部
４６    操作部
４８    撮像部
５０    画像処理部
５２    プリント部
５６    ＲＯＭ
８０    画像データ処理回路
８２    プリンタ
８８    撮像素子駆動回路
【図１】
0004099003.tif 000002
【図２】
0004099003.tif 000003
【図３】
0004099003.tif 000004
【図４】
0004099003.tif 000005
【図５】
0004099003.tif 000006