(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
伝言相手を指定する指定手段と、該指定手段により指定された伝言相手に対する伝言メッセージの録音を行う録音手段と、伝言相手の生体特徴情報を保持する記憶手段と、音の状態を監視し音がしたとき音声出力を行う音声出力手段と、前記音がしたとき該音の方向から接近する相手の方向にカメラを向け該カメラの撮像範囲に入れて撮像を行い該相手の生体特徴情報を撮像画像から取得する取得手段と、該取得手段の取得した生体特徴情報を前記記憶手段に保持されている伝言相手の生体特徴情報と比較し一致するか否かを判断する認識手段と、該認識手段が一致すると判断したとき前記伝言相手に対する前記伝言メッセージを再生する再生手段と、前記再生手段で前記伝言メッセージを再生する前に相手に対して伝言メッセージがある旨を報知する手段とを備えることを特徴とする伝言装置。
【請求項２】
伝言相手を指定する指定手段と、該指定手段により指定された伝言相手に対する伝言メッセージの録音を行う録音手段と、伝言相手の生体特徴情報を保持する記憶手段と、音の状態を監視し音がしたとき音声出力を行う音声出力手段と、前記音がしたとき該音の方向から接近する相手の方向にカメラを向け該カメラの撮像範囲に入れて撮像を行い該相手の生体特徴情報を撮像画像から取得する取得手段と、該取得手段の取得した生体特徴情報を前記記憶手段に保持されている伝言相手の生体特徴情報と比較し一致するか否かを判断する認識手段と、タッチセンサと、前記認識手段が一致すると判断し且つ前記タッチセンサが接触を感知したとき前記伝言相手に対する前記伝言メッセージを再生する再生手段とを備えることを特徴とする伝言装置。
【請求項３】
伝言相手を指定する指定手段と、該指定手段により指定された伝言相手に対する伝言メッセージの録音を行う録音手段と、伝言相手の生体特徴情報を保持する記憶手段と、音の状態を監視し音がしたとき音声出力を行う音声出力手段と、前記音がしたとき該音の方向から接近する相手の方向にカメラを向け該カメラの撮像範囲に入れて撮像を行い該相手の生体特徴情報を撮像画像から取得する取得手段と、前記取得手段の取得した生体特徴情報を前記記憶手段に保持されている伝言相手の生体特徴情報と比較し一致するか否かを判断する認識手段と、該認識手段が一致すると判断したとき前記伝言相手に対する前記伝言メッセージを再生する再生手段とを備えることを特徴とする伝言装置。
【請求項４】
伝言相手を指定する指定手段と、該指定手段により指定された伝言相手に対する伝言メッセージの録音を行う録音手段と、伝言相手の生体特徴情報を保持する記憶手段と、音の状態を監視し音がしたとき音声出力を行う音声出力手段と、前記音がしたとき該音の方向から接近する相手の方向にカメラを向け該カメラの撮像範囲に入れて撮像を行い該相手の生体特徴情報を撮像画像から取得する取得手段と、該取得手段の取得した生体特徴情報を前記記憶手段に保持されている伝言相手の生体特徴情報と比較し一致するか否かを判断する認識手段と、該認識手段が一致すると判断したとき前記伝言相手に対する前記伝言メッセージを再生する再生手段と、該再生手段で再生された前記伝言メッセージにタグを付け同一伝言相手に同一伝言メッセージの再度の再生を停止させる手段とを備えることを特徴とする伝言装置。
【請求項５】
自律歩行を行うペット型ロボットに搭載したことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の伝言装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は伝言装置に係り、特に、複数人の中から指定した相手に確実に伝言メッセージを伝えるのに好適な伝言装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数人を対象とする従来の伝言装置として、特開２０００―２３１３９７号公報記載のものがある。この従来技術では、家族のうちお父さんだけに伝言を伝えたい場合、伝言装置に伝言メッセージを録音してから伝言装置に設けられている相手先ボタンの「お父さん」に該当するボタンを押して指定する。
【０００３】
そして、お父さんが帰宅し、この伝言装置に対してキーワードを言うと、お父さん宛の伝言メッセージが再生されるというものである。ここでキーワードとは、予めお父さんや他の家族が夫々自分を指す任意の言葉をキーワードとして登録しておくもので、伝言装置は、キーワードによって家族の個々人を識別するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の伝言装置は、伝言を受ける人が自分宛の伝言があるか否かを確かめるという意識を持って常に伝言装置に接している必要があり、伝言装置の存在を忘れているときには、伝言を伝えることができないという問題がある。特に、保育園児や小学校低学年の子供相手に伝言メッセージを録音しておいても、子供は伝言装置の存在に対して注意を払わないため、折角録音した伝言メッセージが相手に伝わらないという問題が生じる。
【０００５】
また、従来技術では、複数人の中から指定した伝言相手を伝言装置が識別する方法として個々人毎のキーワードを用いているため、誤って他人のキーワードを言ったためにその人宛の伝言メッセージが再生されてしまい、仮に一旦再生した伝言メッセージを消去する機能を伝言装置が搭載していた場合、指定した伝言相手に伝言メッセージを伝えることができなくなるという問題もある。
【０００６】
本発明の目的は、複数人の中から指定した伝言相手に確実に伝言メッセージを伝えることができる伝言装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の伝言装置は、伝言相手を指定する指定手段と、該指定手段により指定された伝言相手に対する伝言メッセージの録音を行う録音手段と、伝言相手の生体特徴情報を保持する記憶手段と、音の状態を監視し音がしたとき音声出力を行う音声出力手段と、前記音がしたとき該音の方向から接近する相手の方向にカメラを向け該カメラの撮像範囲に入れて撮像を行い該相手の生体特徴情報を撮像画像から取得する取得手段と、該取得手段の取得した生体特徴情報を前記記憶手段に保持されている伝言相手の生体特徴情報と比較し一致するか否かを判断する認識手段と、該認識手段が一致すると判断したとき前記伝言相手に対する前記伝言メッセージを再生する再生手段と、前記再生手段で前記伝言メッセージを再生する前に相手に対して伝言メッセージがある旨を報知する手段とを備えることを特徴とする。
この構成により、いきなり伝言メッセージの再生を行って伝言相手がメッセージ内容を聞き逃してしまうことがなくなる。
【０００８】
本発明の伝言装置は、伝言相手を指定する指定手段と、該指定手段により指定された伝言相手に対する伝言メッセージの録音を行う録音手段と、伝言相手の生体特徴情報を保持する記憶手段と、音の状態を監視し音がしたとき音声出力を行う音声出力手段と、前記音がしたとき該音の方向から接近する相手の方向にカメラを向け該カメラの撮像範囲に入れて撮像を行い該相手の生体特徴情報を撮像画像から取得する取得手段と、該取得手段の取得した生体特徴情報を前記記憶手段に保持されている伝言相手の生体特徴情報と比較し一致するか否かを判断する認識手段と、タッチセンサと、前記認識手段が一致すると判断し且つ前記タッチセンサが接触を感知したとき前記伝言相手に対する前記伝言メッセージを再生する再生手段とを備えることを特徴とする。
この構成により、相手がタッチセンサにタッチしてから伝言メッセージを再生するため、メッセージ伝達効果が高まる。
【０００９】
本発明の伝言装置は、伝言相手を指定する指定手段と、該指定手段により指定された伝言相手に対する伝言メッセージの録音を行う録音手段と、伝言相手の生体特徴情報を保持する記憶手段と、音の状態を監視し音がしたとき音声出力を行う音声出力手段と、前記音がしたとき該音の方向から接近する相手の方向にカメラを向け該カメラの撮像範囲に入れて撮像を行い該相手の生体特徴情報を撮像画像から取得する取得手段と、前記取得手段の取得した生体特徴情報を前記記憶手段に保持されている伝言相手の生体特徴情報と比較し一致するか否かを判断する認識手段と、該認識手段が一致すると判断したとき前記伝言相手に対する前記伝言メッセージを再生する再生手段とを備えることを特徴とする。
この構成により、相手の生体特徴情報を認識する画像を、相手を振り向かせた状態で撮像することが可能となる。
【００１０】
本発明の伝言装置は、伝言相手を指定する指定手段と、該指定手段により指定された伝言相手に対する伝言メッセージの録音を行う録音手段と、伝言相手の生体特徴情報を保持する記憶手段と、音の状態を監視し音がしたとき音声出力を行う音声出力手段と、前記音がしたとき該音の方向から接近する相手の方向にカメラを向け該カメラの撮像範囲に入れて撮像を行い該相手の生体特徴情報を撮像画像から取得する取得手段と、該取得手段の取得した生体特徴情報を前記記憶手段に保持されている伝言相手の生体特徴情報と比較し一致するか否かを判断する認識手段と、該認識手段が一致すると判断したとき前記伝言相手に対する前記伝言メッセージを再生する再生手段と、該再生手段で再生された前記伝言メッセージにタグを付け同一伝言相手に同一伝言メッセージの再度の再生を停止させる手段とを備えることを特徴とする。
この構成により、同一相手に再度メッセージを再生することがなくなる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態に係る伝言装置を搭載したペット型ロボットの外観図である。本実施形態で伝言装置をペット型ロボットに搭載したのは、子供でも無意識に伝言装置に接することができるように配慮したためであるが、本発明の伝言装置は、後述するように、この実施形態に限るものではない。
【００１３】
図１において、自律歩行を行うペット型ロボット１は犬の形状をしており、顔の部分に撮像カメラ２が搭載され、耳４の部分にマイク５（図２参照）が搭載され、口の部分にスピーカ６（図２参照）が搭載されている。また、耳４や、四肢８ａ，８ｂ，…や、首９、尻尾１０等は夫々多関節駆動され、歩いたり座ったり鳴いたりじゃれたりという各種の動作を自律して行うことができるようになっている。
【００１４】
図２は、ペット型ロボット１に搭載された伝言装置の構成図である。この伝言装置は、マイク５やカメラ（撮像素子）２等の後述する各種構成部材を装備するが、これらの構成部材は伝言装置専用として装備されたものではなく、他の機能を行うためにペット型ロボット１に装備されたものを兼用するものである。
【００１５】
図２に示す伝言装置は、ペット型ロボット１の頭部分に装備されたカメラ２，マイク５，スピーカ６と、胴体部分に装備されたコントローラ２０，操作パネル２１，記憶部２２，認識部２３，電源部２４とを備える。操作パネル２１は、ペット型ロボット１の胴体側部に設けられ、図１に示すカバー１１を開けることで、操作面が外部に露出するようになっている。
【００１６】
この伝言装置は、カメラ２で撮像した画像を処理して伝言する相手が自身の目の前に来ているか否かを判断し、伝言相手が近くにいると判断したとき「伝言があります。」という音声メッセージをスピーカ６から出力し、伝言相手が「再生して」という返答音声を発し、この音声出力をマイク５から取り込み認識したとき、記憶部２２に録音されている伝言メッセージを再生してスピーカ６から出力する構成となっている。
【００１７】
ペット型ロボット１の記憶部２２には、例えば家族全員の個人個人の顔画像が登録されており、認識部２３は、今撮像された顔画像と、登録されている顔画像との特徴量を比較し、今現在目の前にいる人が登録されている家族であるか否かを判断し、更に、家族の場合には家族のうちの誰であるかを判断する。
【００１８】
図３は、図２に示す操作パネル２１の正面図である。この操作パネル２１には、表示画面３１と、登録ボタン３２と、伝言ボタン３３と、選択ボタン３４と、決定ボタン３５と、撮像ボタン３６と、録音ボタン３７と、再生ボタン３８と、消去ボタン３９とが設けられている。
【００１９】
家族の個人個人の顔画像を登録する場合には、登録ボタン３２を押してから、その登録対象者の顔をカメラ２（ペット型ロボット１の顔）に向け、撮像ボタン３６を押す。この撮像画像は表示画面３１に表示されるが、不鮮明であったときには、消去ボタン３９を押して消去し、再度撮像する。
【００２０】
登録する顔画像は記憶部２２に圧縮されて格納される。認識部２３は、この顔画像を解析して特徴量を抽出し、顔画像に対応付けて特徴量のデータも記憶部２２に格納する。このペット型ロボット１が学習能力を備えている場合には、各登録対象者毎の特徴量データが経年的に増えて行くことになり、正面の画像だけを最初に登録した場合でも、認識部２３は横顔の画像で登録者であるか否かを判断することが可能となる。
【００２１】
伝言メッセージがあることを出力する音声メッセージ（上記の例では「伝言があります。」も任意に登録することができる。この場合には、登録ボタン３２を押してから録音ボタン３７を押し、「伝言があります。」（あるいは別の音声メッセージ）と録音する。これにより、任意の人の音声で任意の音声メッセージが登録される。
【００２２】
また、「伝言があります。」という音声メッセージの出力に対して返答音声（上記例における「再生して」という返答）を何にするかを、個人個人対応に登録することもできる。認識部２３として高性能演算処理装置を搭載している場合には、返答音声をキーワードとして返答の有無を判断するばかりでなく、返答音声の声紋チェックを行うことも可能である。
【００２３】
伝言メッセージを録音する場合には、伝言ボタン３３を押す。そして、選択ボタン３４を押す毎に登録者の顔画像が次々と表示画面３１に表示されるため、伝言相手とする顔画像が表示されたとき、決定ボタン３５を押して伝言相手を決める。この伝言相手は、１人とは限らず、複数人が指定可能である。
【００２４】
次に、録音ボタン３７を押して、マイク５（ペット型ロボット１の耳４）に向かって伝言メッセージを録音する。この伝言メッセージは、デジタルデータとして圧縮され、半導体メモリでなる記憶部２２に格納される。伝言メッセージを確認したい場合には再生ボタン３８を押すことで、伝言メッセージがスピーカ６から出力され、訂正したい場合には消去ボタン３９を押して伝言メッセージを消去し、再度伝言メッセージを録音する。
【００２５】
図４は、上述した構成の伝言装置の動作手順を示すフローチャートである。ペット型ロボット１のコントローラ２０は、マイク５に入力する音の状態を監視し、音が入力するのを待機している（ステップＳ１）。例えば、誰かが帰宅して玄関のドアが閉まる音がした場合、ステップＳ１の判定結果が肯定（ＹＥＳ）となってステップＳ２に進み、スピーカ６から「ワンワン」と音声出力する。これは、相手にペット型ロボット１の方向を向かせる効果がある。
【００２６】
次のステップＳ３では、ペット型ロボット１の首７を移動させて（あるいは四肢８ａ〜８ｄを動かして）、音の方向を向く様にする。即ち、カメラ２の撮像範囲に相手が入る様にする。そして、ステップＳ４でカメラ２による撮像を行い、ステップＳ５で、相手の顔画像が登録画像でありしかも伝言相手であるか否かを判定する。
【００２７】
ステップＳ５において、相手が伝言相手では無いと判定した場合、ステップＳ１に戻る。伝言相手であると判定した場合にはステップＳ６に進み、「伝言があります。」という音声メッセージをスピーカ６から出力すると共に、変数ｉの値を“０”に設定する。
【００２８】
次のステップＳ７では、相手の返答を待機する。返答が無い場合にはステップ８に進んで変数ｉの値としてｉ＋１を入れ、ステップＳ９でｉ≦ｎであるか否かを判断する。ｉ≦ｎの場合には再びステップＳ７に戻って返答を待機し、ｉ＞ｎのときはステップＳ１に戻る。これにより、所要の時間だけ相手の返答を待機することができ、返答が無い場合には伝言メッセージの再生をあきらめて次のメッセージ伝達機会を待つことが可能となる。
【００２９】
伝言相手が「再生して」という返答をした場合には、ステップＳ７からステップＳ１０に進み、伝言相手に対する伝言メッセージがスピーカ６から再生される。そして、ステップＳ１１では、再生済みとなった伝言メッセージにタグを付けて再生済みであることを明確にしておく。これにより、図４に示す処理が再度行われたとき、ステップＳ５の判定では、タグ付き伝言メッセージの伝言相手に対しては、伝言相手でないと判断することができ、同じ伝言メッセージが再び同一人に対して再生されることがないようにする。
【００３０】
同一の伝言メッセージを複数人に伝言設定した場合には、このタグは伝言相手毎に付けられ、タグのついてない相手にだけ伝言が再生されるようにする。また、伝言を録音した人がこの伝言装置の表示画面３１に伝言状態一覧を表示させるときにタグ状態も表示することで、誰に伝言が伝えられ、誰には伝言が伝わってないことを容易に知ることができる。
【００３２】
また、伝言相手の返答音声があったとき伝言メッセージの再生を行ったが、返答は音声に限るものではなく、タッチセンサによる接触を感知したとき伝言メッセージの再生を行う様にしてもよく、メッセージ伝達効果が高まることになる。
【００３３】
更に、上述した実施形態では、ペット型ロボット１に伝言装置を搭載したが、本発明は、ペット型ロボット１に搭載する伝言装置に限定されるものではない。例えば、最近のセキュリティシステムの普及により、玄関内外に監視カメラを設置する家庭や会社が多くなっているため、この監視カメラの撮像画像から相手が伝言相手であるか否かの判定が可能である。そこで、監視カメラの撮像画像を解析し、相手が伝言相手であると判断したとき、その相手に対して伝言メッセージを玄関等に設置した伝言装置により再生することができる。
【００３４】
更にまた、上述した実施形態では、顔画像の特徴データの比較によって伝言相手の認識処理を行ったが、顔画像ではなく、虹彩パターンにより相手を認識することも可能である。  
【００３５】
【発明の効果】
本発明によれば、複数人の中から指定した相手に対して確実に伝言メッセージを伝達することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る伝言装置を搭載したペット型ロボットの外観図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る伝言装置の構成図である。
【図３】図２に示す操作パネルの正面図である。
【図４】図２に示す伝言装置の動作手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  ペット型ロボット
２  撮像カメラ
４  耳
５  マイク
６  スピーカ
１１  操作パネル用のカバー
２０  コントローラ
２１  操作パネル
２２  記憶部
２３  認識部
３１  表示画面
３２  登録ボタン
３３  伝言ボタン
３６  撮像ボタン
３７  録音ボタン
３８  再生ボタン
【図１】
0004049244.tif 000002
【図２】
0004049244.tif 000003
【図３】
0004049244.tif 000004
【図４】
0004049244.tif 000005