(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度設定手段の出力に従って荷役車両の速度制御をする速度制御手段を備えた車両停止システムにおいて、
路面上の所定の位置を検出する位置検出手段と、
該位置検出手段が特定の位置を検出したときに起動し、該特定の位置における車両の特定の速度に対応する初期値からゼロまで、上記車両の走行モータに対応して回転するパルスジェネレータが生成するパルスに基づいてカウントダウンするカウンタを備え、該カウンタによりカウントダウンされるカウント値に基づいて上記車両の速度を減少させる出力値を出力する漸減的速度設定手段と、
該漸減的速度設定手段の出力が上記速度設定手段の出力に対応する値になったときに、上記速度設定手段の出力から該漸減的速度設定手段の出力に切り替えて上記速度制御手段に入力するスイッチ手段と、
上記漸減的速度設定手段の出力と上記速度設定手段の出力とを比較して、両者が一致したときに上記スイッチ手段の切り替えを指示する比較手段と、を備え、
上記車両が目標地点に達して上記カウンタによりカウントダウンされるカウント値がゼロになったとき、上記漸減的速度設定手段からの出力がゼロとなって上記車両を停止させることを特徴とする車両停止システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両停止システムに関し、特に速度を漸減しながら荷役車両を停止できる車両停止システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図６は従来の無人の荷役車両１００の車両停止システム１２０の一例を示すブロック図である。荷役車両１００には、走行速度を設定する速度設定手段１０１が備えられ、当該速度設定手段１０１に設定された速度で走行するようになっている。
【０００３】
図７に示すように荷役車両１００が走行する路面には、荷役車両１００が走行位置を検出するための位置指標＃ｎ（ｎ：１、２、３…）が所定の間隔で埋設されている。この位置指標＃ｎ上を荷役車両１００が通過すると、荷役車両１００に備えられた位置検出手段１０２が位置指標＃ｎを読み取り、読み取った位置指標＃ｎを上記速度設定手段１０１に入力するようになっている。
【０００４】
例えば、図示しない管理コンピュータや、荷役車両１００のリモコンから、「現在位置から、位置指標＃３から２００ｍｍの目標地点Ｐに移動せよ」という移動指示が荷役車両１００に送られてくると、当該指示は上記速度設定手段１０１に入力される。該指示が入力されると、上記速度設定手段１０１は、例えば図８（ａ）に示すように、走行速度に対応する電圧値を設定する。
【０００５】
即ち、位置指標＃３の２つ手前にある位置指標＃１を上記位置検出手段１０２が読み取るまでの電圧値Ｖを‘高速’に対応する電圧値Ｖ１に、位置指標＃１を読み取った時から位置指標＃２を読み取るまでの電圧値Ｖを‘中速’に対応する電圧値Ｖ２に、位置指標＃２を読み取った時から位置指標＃３を読み取るまでの電圧値Ｖを‘低速’に対応する電圧値Ｖ３に、位置指標＃３を読み取った後の電圧値Ｖを‘微速’（例えば約時速０．１ｋｍ）に対応する電圧値Ｖ４に設定する。上記速度設定手段１０１は設定した電圧値を保持する。
【０００６】
上記電圧値を設定すると、上記速度設定手段１０１は、‘高速’に対応する電圧値Ｖ１を電圧比較手段１１４に入力する。該電圧比較手段１１４には、走行モータ１０４に対応して回転するパルスジェネレータ１１３の出力を電圧値に変換して比較電圧を生成するＦ／Ｖ１１６（周波数電圧変換機器）の出力が入力されている。この状態で上記電圧比較手段１１４は、上記速度設定手段１０１から出力される電圧値と、Ｆ／Ｖ１１６の出力する比較電圧の差分値を算出し、当該差分値を上記速度制御手段１０５に入力する。これによって上記速度制御手段１０５は、入力された差分値に基づいて、上記走行モータ１０４を駆動する。
【０００７】
荷役車両１００が走行している時に、上記位置検出手段１０２が位置指標＃１、＃２、＃３を読み取ると、読み取った位置指標＃１、＃２、＃３を上記速度設定手段１０１に入力する。位置指標＃１、＃２、＃３が入力されると、上記速度設定手段１０１は、上記電圧比較手段１１４に‘中速’、‘低速’、‘微速’に対応する電圧値Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４を入力する。
【０００８】
‘中速’、‘低速’、‘微速’の電圧値Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４が入力されると、電圧比較手段１１４は、Ｆ／Ｖ１１６から出力される比較電圧と、入力された各電圧値との差分を上記速度制御手段１０５に入力する。
【０００９】
上記位置検出手段１０２は位置指標＃３を読み取った場合は、上記速度設定手段１０１に位置指標＃３を入力するだけでなく、走行距離を計測する計測手段１０３を起動させる。この計測手段１０３は起動すると、上記パルスジェネレータ１１３からパルスを取得し、取得したパルス数に基づいて、位置指標＃３からの荷役車両１００の走行距離の計測を行う。
【００１０】
上記速度設定手段１０１は、計測手段１０３が位置指標＃３から２００ｍｍ走行したこと計測すると（荷役車両が目標地点Ｐに到達すると）、速度制御手段１０５に走行モータ１０４の停止を指示すると共に、ブレーキをかけて荷役車両１００を停止させる。
【００１１】
ここでは、位置指標＃３を通過した段階で、荷役車両１００の速度は微速となっているので、目標地点Ｐに到達したと同時にブレーキをかけても、荷役車両１００の停止位置が目標地点Ｐからずれる距離はわずかある。
【００１２】
以上のような車両停止システムを備えた荷役車両１００の走行速度は図８（ａ）の点線で示した速度になる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の場合、荷役車両１００は位置指標＃３を通過してから微速で走行するため、位置指標＃３を通過してから目標地点Ｐに到達するのまでには相当な時間が必要である。
【００１４】
そこで、図８（ｂ）に示すように荷役車両１００の走行速度を、目標地点Ｐの所定距離手前（減速開始位置）まで高速にし、減速開始位置を通過した後の走行速度を減速開始位置からの走行距離に応じて連続的に低下させ、荷役車両１００が目標地点Ｐに到達すると走行速度を‘０’にする方法が考えられる。
【００１５】
しかし、タイヤの摩耗や、荷役車両１００が規定のコースから外れて走行することによって、走行モータ１０４の回転数から正確な走行距離を算出することができない場合がある。そのため、荷役車両１００が実際には目標地点Ｐに到達していないも関わらず、上記計測手段１０３が示す走行距離が目標地点Ｐに対応する走行距離であることがあり、その場合荷役車両１００は目標地点Ｐでない位置に停止することになる。
【００１６】
また、この方法は、高速から停止まで走行速度を連続的に減少させるので、路面のうねりや、積載している荷物の重量が制動距離に大きく影響する。よってこの方法を採用すると、荷役車両１００が目標地点Ｐ以外の位置で停止することがある。
【００１７】
そこで、本発明は荷役車両１００が目標地点Ｐに素早く到達すると共に、目標地Ｐ点で停止することができる車両停止システム１２０を提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
本発明の車両停止システムは、速度設定手段からの電圧値に基づいた走行速度で走行する荷役車両に適用することができる。本発明の車両停止システムには、路面上の特定位置を検出する位置検出手段と、上記位置検出手段が特定位置を検出したときに起動する漸減的速度設定手段と、上記速度設定手段と上記漸減的速度設定手段との電圧値に基づいて走行速度を制御する速度制御手段を備える。当該速度制御手段は、上記漸減的速度設定手段の電圧値が上記速度設定手段の電圧値に対応する値になったときに、上記漸減的速度設定手段の電圧値に基づいて荷役車両の速度制御するようになっている。
【００１９】
上記漸減的速度設定手段の電圧値の初期値は、目標地点と特定位置との関係から決められる。そして、当該電圧値は、荷役車両の走行位置から目標地点までの距離に比例しており、目標地点に到達したときには‘０’となる。尚、荷役車両の走行位置は、走行モータの回転数に所定の係数を積算した値をカウントすることで得ることができる。上記漸減的速度設定手段はカウンタを備える。このカウンタは上記位置検出手段が特定の位置を検出したときに起動し、車両の走行モータに対応して回転するパルスジェネレータが生成するパルスに基づいて上記特定の位置における車両の特定の速度に対応する初期値からゼロまでカウントダウンする。上記漸減的速度設定手段はこのカウンタによりカウントダウンされるカウント値に基づいて上記電圧値を初期値からゼロまで出力する。また、上記速度設定手段の電圧値は一定、又は走行条件に基づいて所定の値に変化する。
【００２０】
更に、本発明の車両停止システムには、上記速度設定手段の電圧値、又は上記漸減的速度設定手段の電圧値のうち上記速度制御手段に入力される１つの電圧値を決定する比較手段が設けられている。
【００２１】
通常走行時には、上記速度設定手段の電圧値に基づいて上記速度制御手段が走行速度を制御するように、上記比較手段は、スイッチ手段を用いて上記速度制御手段と速度設定手段とを接続している。しかし、荷役車両が特定位置を通過し、漸減的速度設定手段の電圧値が上記速度設定手段の電圧値より小さくなると、上記比較手段は、上記速度設定手段と速度制御手段を接続しているスイッチ手段を、上記漸減的速度設定手段と上記速度制御手段とを接続させるようにする。
【００２２】
スイッチ手段がこのように切り替わると、速度制御手段は、漸減的速度設定手段の電圧値に基づいて荷役車両の走行速度を制御する。漸減的速度設定手段の電圧値は、荷役車両が目的位置に到達すると‘０’となるため、速度制御手段は、荷役車両が目標地点に到達すると、走行モータを停止させ、荷役車両を停止させることができる。
【００２３】
また、上記速度制御手段に入力される電圧値は、上記速度設定手段の電圧値と、上記漸減的速度設定手段の電圧値が同じになった時点で、速度設定手段から漸減的速度設定手段の電圧値に変わることで、電圧値の切り替えの際に荷役車両の急激な走行速度の変化がないので、荷崩れが発生することがない。
【００２４】
また、荷役車両が確実に目標地点に停止することができるようにするために、上記特定位置はできるだけ目標地点に近い位置が好ましい。これは、駆動輪の摩耗や荷役車両が規定のコースから外れて走行することによって、走行モータの回転数によって得られる荷役車両の走行位置と、実際の走行位置とが異なることがあるためである。
【００２５】
更に、従来のように目標地点の手前で荷役車両の走行速度を微速（約時速０．１ｋｍ）で走行させることないので、目標地点への移動時間を大幅に短縮することができる。
【００２６】
また、荷役車両が特定位置に近づくと速度設定手段の電圧値をある程度小さくして走行速度を下げておけば、荷役車両の荷物の積載重量や、路面のアップダウンやうねりやが制動距離に及ぼす影響を小さくすることができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
（実施の形態１）
本発明の車両停止システム１０は、図１に示すように、荷役車両２０の走行速度を設定する速度設定手段１と漸減的速度設定手段６と、上記速度設定手段１又は漸減的速度設定手段６に設定された走行速度に基づいて走行モータ４を駆動する速度制御手段５が備えられている。更に、上記速度設定手段１及び漸減的速度設定手段６は、スイッチ手段７を介して上記速度制御手段５と接続されるようになっている。尚、上記スイッチ手段７は、初期状態では速度設定手段１側に接続されている。
【００２８】
又、荷役車両２０が走行する路面には、従来と同じように荷役車両２０が走行位置を検出するための位置指標＃ｎ（ｎ：１、２、３…）が所定の間隔で埋設されている。
【００２９】
この位置指標＃ｎ上を荷役車両２０が通過すると、荷役車両２０に備えられた位置検出手段２が位置指標＃ｎを読み取り、読み取った位置指標＃ｎを上記速度設定手段１と上記漸減速度設定手段６に入力するようになっている。
【００３０】
例えば、管理コンピュータや荷役車両２０のリモコンから「現在位置から、位置指標＃３から２００ｍｍの目標地点Ｐに移動せよ」という移動指示が荷役車両２０に送られると、上記速度設定手段１は、図２に示すように荷役車両２０の走行速度に対応した電圧値Ｖｎ（ｎ：１、２、３）を設定する。
【００３１】
即ち、移動命令を受けたときから上記位置検出手段２が位置指標＃１を読み取るまでの走行速度を‘高速’に対応する電圧値Ｖ１、位置指標＃１を読み取った時から位置指標＃２を読み取るまでの走行速度を‘中速’に対応する電圧値Ｖ２、位置指標＃２を読み取った後の走行速度を‘低速’に対応する電圧値Ｖ３を設定する。そして、上記速度設定手段１は設定した電圧値Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３を保持する。
【００３２】
上記のように、上記速度設定手段１は電圧値Ｖｎを設定すると、位置検出手段２が位置指標＃１を読み取るまで、‘高速’に対応する電圧値Ｖ１を電圧比較手段３と比較手段８に入力し続ける。
【００３３】
電圧比較手段３は上記電圧値Ｖ１が入力されると、従来と同じように、パルスジェネレータ１３の出力を比較電圧に変換するＦ／Ｖ１６から比較電圧を取得し、当該比較電圧と電圧値Ｖ１との差分値を算出して、上記速度制御手段５に入力する。上記速度制御手段５は、該差分値に基づいて従来と同様に走行モータ４を駆動する。
【００３４】
又、上記漸減速度設定手段６を構成するダウンカウンタ１５は、管理コンピュータや荷役車両２０のリモコンからの移動指示が荷役車両２０に送られてくると、例えば位置指標＃３から目標地点Ｐの距離（２００ｍｍ）に対応する値Ｕ（以下、初期値Ｕという）として設定する。
【００３５】
荷役車両２０が走行している時に、上記位置検出手段２は、位置指標＃１、＃２、＃３…を読み取ると、上記速度設定手段１と上記漸減的速度設定手段６とに読み取った位置指標＃１、＃２、＃３…を入力する。
【００３６】
上記速度設定手段１は、位置指標＃１、＃２が入力された場合、‘中速’、‘低速’に対応する電圧値Ｖ２、Ｖ３を上記電圧比較手段３に入力する。電圧値Ｖ２、Ｖ３が入力されると、電圧比較手段３は、上記のようにＦ/Ｖ１６から比較電圧を取得し、当該比較電圧と電圧値Ｖ２、Ｖ３との差分値を上記速度制御手段５に入力し、該速度制御手段５は、差分値に基づいて走行モータ４を駆動する。
【００３７】
また、荷役車両２０が走行して、上記位置検出手段２が上記目標地点Ｐに最も近い位置指標＃３を読み取った時、上記漸減的速度設定手段６は、以下ような速度設定処理を開始する。
【００３８】
まず、漸減的速度設定手段６は、上記パルスジェネレータ１３が生成するパルスに所定の所係数をかけ合わせ、当かけ合わせた値をアップカウンタ１４に入力して積算する。これによって当該アップカウンタ１４からは距離に対応した値Ｘが出力される。このアップカウンタ１４の出力は上記のように初期値Ｕが設定されたダウンカウンタ１５に入力され、当該ダウンカウンタ１５は、上記初期値Ｕから入力された値Ｘを減算した値Ｙを出力する。尚、上記所係数は、荷役車両が目標地点Ｐに到達した時に上記値Ｘが上記初期値Ｕと同じになる値である。
【００３９】
上記漸減的速度設定手段６は、随時ダウンカウンタ１５が出力する値Ｙを図３（ａ）、（ｂ）に示すようなテーブル１１を用いて、値Ｙと対応する電圧値Ｗを得る。テーブル１１を用いて値Ｙを電圧値Ｗに変換するのは、荷役車両２０が走行する路面状況や搬送する荷物の重量が荷役車両２０の制動能力に影響を及ぼすためである。例えば、滑りやすい路面を走行することや、重量の大きい荷物を搬送する等、急激にスピードを落として停止することができないことがあると想定される場合は、図３（ａ）に示すような値Ｙに対応する電圧値Ｗの変化量が小さいテーブル１１を用いる。一方、目標地点Ｐにできるだけ早く到達することを優先させる場合は、図３（ｂ）に示すような減速し始めた場所から目標地点Ｐ付近までの値Ｙに対応する電圧値Ｗが大きく、目標地点の付近では値Ｙに対応する電圧値Ｗの値の変化量が大きいテーブル１１を用いる。
【００４０】
尚、値Ｙと電圧値Ｗとの関係は、図３（ａ）、（ｂ）に示すテーブル１１に限定されるものでない。例えば、滑りやすい路面を走行することや、重量の大きい荷物を搬送することが想定される場合、目標地点Ｐ付近では値Ｙに対応する電圧値Ｗの値の変化量が小さいテーブル１１を用いてもよい。
【００４１】
上記漸減的速度設定手段６は、生成した電圧値Ｗを随時上記比較手段８とスイッチ手段７に入力する。
【００４２】
上記比較手段８は、上記漸減的速度設定手段６から入力された電圧値Ｗが上記速度設定手段１から入力された電圧値Ｖ３より大きい場合、上記スイッチ手段７を初期状態、即ち、速度設定手段１側に接続した状態を保つ。一方、上記電圧値Ｗが上記電圧値Ｖ３と同じか又は小さい場合、上記スイッチ手段７を漸減的速度設定手段６側に接続する。
【００４３】
図２に示すように、荷役車両２０が位置指標＃３を通過した直後の上記カウンタ９が出力する電圧値Ｗを、電圧値Ｖ３より大きい値にしておくと、荷役車両２０が位置指標＃３を通過した直後の上記スイッチ手段７は、上記速度設定手段１側の回路に接続された状態となっている。
【００４４】
しかし、位置指標＃３を通過してから荷役車両２０が走行するに従い、上記電圧値Ｗは徐々に小さくなり、荷役車両２０が地点ｐ１に到達すると、電圧値Ｗは電圧値Ｖ３と同じ値となる。
【００４５】
この時点では、上記両値Ｖ３、Ｗが同じになった旨の一致信号をスイッチ手段７に出力することになり、この信号を受けてスイッチ手段７は漸減的速度設定手段６側に切り替られる。これによって上記速度制御手段５には、上記ダウンカウンタ１５が出力する電圧値Ｗが基準値として上記速度制御手段５に入力されることになり、荷役車両２０の走行は、ダウンカウンタ１５の出力によって制御されることになる。
【００４６】
このダウンカウンタ１５の出力する電圧値Ｖ３は、電圧値Ｗは徐々に小さくなり、目標地点Ｐで‘０’となる。電圧値Ｗが‘０’となることで、速度制御手段５は目標地点Ｐで荷役車両２０を目標地点Ｐで停止することができる。尚、荷役車両２０が停止すると、上記比較手段８は、スイッチ手段７を上記速度設定手段１側に戻しておく。
【００４７】
以上のように、本実施の形態での上記速度制御手段５に入力される電圧値Ｗは、図２の太線で示された値である。即ち、図７（ａ）に示す‘微速’走行時間がないので、目標地点Ｐに素早く到達することができる。図４（ａ）は、本願発明での走行モータ４の制御に用いられる電圧値の時間毎の変化を示し、図４（ｂ）は、従来の車両停止システムでの走行モータ１０４の制御に用いられる電圧値の時間毎の変化を示している。上述のように本願は、従来の車両停止システムに比べて、荷役車両２０が早く目標地点Ｐに到達するので、走行モータ４を制御に用いられる電圧値がＶ３から‘０’になる間隔は従来の車両停止システムに比べて短い。
【００４８】
に示すようには、本願発明では‘微速’走行時間がないので、のおける、電圧比較手段３に入力される電圧値の時間の変化を示す。
【００４９】
また、漸減的速度設定手段６は、荷役車両２０が目標地点Ｐの近くにある位置指標＃３を通過してから起動するために、タイヤの摩耗量や、荷役車両２０のコース取りが荷役車両２０の停止位置に及ぼす影響は小さい。
【００５０】
また本実施の形態では、荷役車両１００の走行速度は図２の点線で示すように、荷役車両１００が＃２を通過した後は‘低速’となっている。よって、‘低速’から連続的に減速しても荷崩れが起きることはない。
【００５１】
図５は、本実施の形態の更に詳しいブロック図である。
【００５２】
荷役車両２０が走行し始めた直後は、スイッチ手段７は初期状態であるので、スイッチ１７は上記速度設定手段１側に接続されている。そのため、速度制御手段５は、上記速度設定手段１から出力される電圧値Ｖｎに従って走行モータ４を制御している。
【００５３】
その後荷役車両２０が位置指標＃２上を通過すると、上記位置検出手段２は、位置指標＃２を読み取り、位置指標＃２をリセット・セット・フリップフロップ（以下、「フリップフロップ」という）Ｆ−１のセット端子に入力してセット状態にする。更に、その後荷役車両２０が位置指標＃３上を通過すると、上記位置検出手段１は、位置指標＃３を読み取り、フリップフロップＦ−１のリセット端子に入力してフリップフロップＦ−１の出力をリセットする。
【００５４】
フリップフロップＦ−１がリセットされると、フリップフロップＦ−１から上記アップカウンタ１４、ダウンカウンタ１５、係数器２１に起動信号Ｓが転送されるとともに、フリップフロップＦ−２がセットされる。
【００５５】
係数器２１は起動信号Ｓが入力されると、上記パルスジェネレータ１３からパルスを取得し、当該パルスに所係数をかけ合わせて、当該かけ合わせた値をアップカウンタ１４に入力する。
【００５６】
アップカウンタ１４は係数器２１から入力された値を積算し、積算した値Ｘをダウンカウンタ１５に入力する。ダウンカウンタ１５は上記と同様に、初期値Ｕからアップカウンタ１４から入力された値Ｘを減算して値Ｙを出力する。
【００５７】
ダウンカウンタ１５から出力された値Ｙは、変換手段１６がテーブル１１を用いて電圧値Ｗに変換し、当該電圧値Ｗをスイッチ手段７と上記比較手段８の比較回路１８に入力する。
【００５８】
比較手段１８は、電圧値Ｗが入力されると、当該電圧値Ｗと電圧値Ｖｎとを比較し、電圧値Ｖｎ＞電圧値Ｗの場合、出力値‘１’を、電圧値Ｖｎ≦電圧値Ｗの場合、出力値‘０’を出力し、フリップフロップＦ−２のリセット端子に入力する。
【００５９】
これによって、上記のように位置指標＃３でセット状態にされたフリップフロップＦ−２は、上記一致信号（Ｖｎ＞Ｗ）が出力されたときリセットされ、スイッチ手段７は、スイッチ１７を漸減的速度設定手段６側に接続する。これにより、電圧比較手段３に電圧値Ｗが入力され、速度設定手段５は電圧値Ｗに基づいて走行モータ４を制御するようになる。
【００６０】
尚、上述した図５に示す電気回路は、本発明を実施するための１つの例であり、本発明を実施するための回路は図５に示す回路に限られない。
【００６１】
【発明の効果】
速度制御手段は、上記速度設定手段の電圧値と、上記漸減的速度設定手段の電圧値が同じになった時点で、漸減的速度設定手段の電圧値に基づいて速度制御を行うので、電圧値の切り替えの際に、荷役車両の走行速度に急激な変化は生じない。そのため、切り替えの際に、荷崩れが発生する事はない。
【００６２】
更に、従来のように目標地点の手前で荷役車両の走行速度を微速（約時速０．１ｋｍ）で走行させることないので、目標地点への移動時間の短縮化を図ることができる。
【００６３】
また、荷役車両が特定位置に近づくと速度設定手段の電圧値をある程度小さくして走行速度を落としておけば、荷役車両の荷物の積載重量や、路面のアップダウンやうねりやが制動距離に及ぼす影響を小さくすることができる。
【００６４】
本発明の車両停止システムを用いることで、作業者が停止指示をしなくても荷役車両を確実に目標地点に停止することができるので、無人の荷役車両に適用しても、無人の荷役車両は目標地点で確実に停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両停止システムのブロック図である。
【図２】位置と電圧値との関係を示すグラフである。
【図３】漸減的速度設定手段が保持するテーブルの概念図である。
【図４】時間と電圧値との関係を示すグラフである。
【図５】本実施の形態の更に詳しいブロック図である。
【図６】従来の車両停止システムのブロック図。
【図７】荷役車両と路面を示す概念図である。
【図８】位置と電圧値との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１  速度設定手段
２  位置検出手段
５  速度制御手段
６  漸減的速度設定手段
８  比較手段
１０  車両停止システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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