(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スタート位置から駐車位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段（２３）と、
車輪（Ｗｆ）を転舵するステアリングアクチュエータ（７）と、
車両（Ｖ）周辺の物体の有無を検出する物体検出手段（Ｓ8 ）と、
移動軌跡設定手段（２３）により設定された車両（Ｖ）の移動軌跡および物体検出手段（Ｓ8 ）の検出結果に基づいてステアリングアクチュエータ（７）の駆動を制御するアクチュエータ制御手段（２２）と、
を備えた車両の自動操舵装置において、
前記アクチュエータ制御手段（２２）は、転舵角（θ）に基づいて車両（Ｖ）の移動軌跡を複数の領域に分割し、物体検出手段（Ｓ8 ）の検出結果から前記スタート位置と車両の最適スタート位置とのずれを求めて、前記ずれに基づいて前記複数の領域の少なくとも一つの領域の移動軌跡を修正することを特徴とする車両の自動操舵装置。
【請求項２】
前記アクチュエータ制御手段（２２）は、物体検出手段（Ｓ8 ）の検出結果から車両の周囲の状況を求めて、前記周囲の状況に基づいて前記修正を行うことを特徴とする、請求項１に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項３】
前記移動軌跡は、車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）に対する転舵角（θ）の関係として設定されることを特徴とする、請求項１または２に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項４】
前記複数の領域は、転舵角（θ）が０に保持される直進部、転舵角（θ）が０以外の所定値に保持される保舵部および転舵角（θ）が変化する転舵部の何れかであることを特徴とする、請求項１〜３の何れかに記載の車両の自動操舵装置。
【請求項５】
前記アクチュエータ制御手段（２２）は、スタート位置および駐車位置間のシフトチェンジ位置と、物体検出手段で検出した物体とが所定の関係となるように移動軌跡を修正することを特徴とする、請求項１〜４の何れかに記載の車両の自動操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバーのステアリング操作によらずに車両を車庫入れするための車両の自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかる車両の自動操舵装置は特開平３−７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータを利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関係に基づいて前記アクチュエータを制御することにより、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のものは、車両が予め記憶された移動軌跡を通ってスタート位置から駐車位置まで移動するため、スタート位置がずれると駐車位置もずれてしまう問題がある。また駐車位置の周囲の状況（例えば、左右両側に駐車されている他車両の位置等）を考慮していないので、最終的な駐車位置が周囲の状況に応じて決まる適切な駐車位置からずれてしまう場合がある。
【０００４】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、自動操舵制御を開始するスタート位置のずれや駐車位置の周囲の状況に関わらず、常に適切な駐車位置に駐車できるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、スタート位置から駐車位置までの車両の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段と、車輪を転舵するステアリングアクチュエータと、車両周辺の物体の有無を検出する物体検出手段と、移動軌跡設定手段により設定された車両の移動軌跡および物体検出手段の検出結果に基づいてステアリングアクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御手段とを備えた車両の自動操舵装置において、前記アクチュエータ制御手段は、転舵角に基づいて車両の移動軌跡を複数の領域に分割し、物体検出手段の検出結果から前記スタート位置と車両の最適スタート位置とのずれを求めて、前記ずれに基づいて前記複数の領域の少なくとも一つの領域の移動軌跡を修正することを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【０００６】
上記構成によれば、車両の移動軌跡を転舵角に基づいて複数の領域に分割し、前記複数の領域の少なくとも一つの領域の移動軌跡を、物体検出手段の検出結果から求めた前記スタート位置と車両の最適スタート位置とのずれに基づいて修正することにより、スタート位置における車両の位置ずれや角度ずれの影響を補償して車両を駐車位置に正しく誘導することができる。また移動軌跡を転舵角に応じて複数の領域に分割することにより、各領域での車両Ｖの運動が規則的になるため、移動軌跡の修正が単純化されて制御が容易になる。
【０００７】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記アクチュエータ制御手段は、物体検出手段の検出結果から車両の周囲の状況を求めて、前記周囲の状況に基づいて前記修正を行うことを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【０００８】
上記構成によれば、スタート位置における車両の位置ずれや角度ずれの影響ばかりでなく、周囲の障害物の影響を補償して車両を駐車位置に正しく誘導することができる。
【０００９】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または２の構成に加えて、前記移動軌跡は、車両の移動距離に対する転舵角の関係として設定されることを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【００１０】
上記構成によれば、移動軌跡が車両の移動距離に対する転舵角の関係として設定されるので、自動操舵制御中に車速が変化しても車両を駐車位置に正しく誘導することができる。
【００１１】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項１〜３の何れかの構成に加えて、前記複数の領域は、転舵角が０に保持される直進部、転舵角が０以外の所定値に保持される保舵部および転舵角が変化する転舵部の何れかであることを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【００１２】
上記構成によれば、移動軌跡の複数の領域が、転舵角が０に保持される直進部、転舵角が０以外の所定値に保持される保舵部および転舵角が変化する転舵部の何れかであるので、移動軌跡の修正が更に単純化されて制御が容易になる。
【００１３】
また請求項５に記載された発明によれば、請求項１〜４の何れかの構成に加えて、前記アクチュエータ制御手段は、スタート位置および駐車位置間のシフトチェンジ位置と、物体検出手段で検出した物体とが所定の関係となるように移動軌跡を修正することを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【００１４】
上記構成によれば、スタート位置および駐車位置間のシフトチェンジ位置と、物体検出手段で検出した物体とが所定の関係となるように移動軌跡を修正するので、スタート位置からシフトチェンジ位置までの移動軌跡を修正するだけで、シフトチェンジ位置から駐車位置までの移動軌跡を修正することなく、車両を駐車位置に正しく誘導することができる。しかも移動軌跡の修正によりシフトチェンジ位置を変化させて物体との干渉を回避することができる。
【００１５】
尚、実施例の制御部２２は本発明のアクチュエータ制御手段に対応し、実施例の記憶部２３は本発明の移動軌跡設定手段に対応し、実施例の前輪Ｗｆは本発明の車輪に対応する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例と参考例とに基づいて説明する。
【００１７】
図１〜図３２は本発明の第１実施例を示すもので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図２は移動軌跡Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの関係を示す図、図３はモード選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す図、図４はバック駐車／左モードの移動軌跡を示す図、図５はバック駐車／左モードの最適駐車位置の設定手法を示す図、図６は理想的なバック駐車／左モードの作用説明図、図７および図８はバック駐車／左モードでスタート位置が後側にずれたときの作用説明図、図９〜図１１はバック駐車／左モードで車両がスタート位置で左に傾いたときの作用説明図、図１２および図１３はバック駐車／左モードでスタート位置が右側にずれたときの作用説明図、図１４〜図１８はバック駐車／左モードでスタート位置が右側にずれ、かつ右側に障害物が存在するときの作用説明図、図１９〜図２３はバック駐車／左モードで前側に障害物が存在するときの作用説明図、図２４は理想的な縦列駐車／左モードの説明図、図２５は縦列駐車／左モードの最適駐車位置の設定手法を示す図、図２６および図２７は縦列駐車／左モードでスタート位置が後側にずれたときの作用説明図、図２８〜図３０は縦列駐車／左モードでスタート位置が右側にずれたときの作用説明図、図３１および図３２は縦列駐車／左モードで車両がスタート位置で右に傾いたときの作用説明図である。
【００１８】
図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ステアリングホイール１と一体に回転するステアリングシャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラック４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって接続される。ドライバーによるステアリングホイール１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れのための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステアリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介してステアリングシャフト２に接続される。
【００１９】
操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２３とから構成されており、制御部２２には、ステアリングホイール１の回転角である転舵角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホイール１の操舵トルクＴを検出する操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ3，Ｓ3 と、ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ操作量検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部および後部に設けられた合計８個の物体検出手段Ｓ8 …とからの信号が入力される。物体検出手段Ｓ8 …は公知のソナー、レーダー、テレビカメラ等から構成される。尚、８個の物体検出手段Ｓ8 …と制御部２２とを接続するラインは、図面の煩雑化を防ぐために省略してある。
【００２０】
図３を併せて参照すると明らかなように、ドライバーにより操作されるモード選択スイッチＳ6 および自動駐車スタートスイッチＳ7 が制御部２２に接続される。モード選択スイッチＳ6 は、後述する４種類の駐車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作される４個のボタンを備える。自動駐車スタートスイッチＳ7 は、モード選択スイッチＳ6 で選択した何れかのモードによる自動駐車を開始する際に操作される。
【００２１】
記憶部２３には、前記４種類の駐車モードのデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されている。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 で検出した前輪Ｗｆの回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、あるいは平均値が使用される。
【００２２】
制御部２２は、前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ5 ，Ｓ8 …およびスイッチＳ6 ，Ｓ7からの信号と、記憶部２３に記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステアリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教示装置１１の作動とを制御する。
【００２３】
次に、前述の構成を備えた本発明の実施例の作用について説明する。
【００２４】
自動駐車を行わない通常時（前記モード選択スイッチＳ6 が操作されていないとき）には、操舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力された操舵トルクＴを検出し、制御部２２は前記操舵トルクＴに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライバーのステアリング操作がアシストされる。
【００２５】
次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。
【００２６】
先ず、図４に実線で示すように、ドライバー自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準（例えば、ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー）が車庫の中心線に一致する最適スタート位置Ｐ1 ′に車両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳ6 を操作してバック駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートスイッチＳ7 をＯＮすると、自動操舵制御が開始される。自動操舵制御が行われている間、操作段階教示装置１１には自車の現在位置、周囲の障害物、最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′、最適駐車位置Ｐ2 ′、スタート位置Ｐ1 からシフトチェンジ位置Ｐｓを経て駐車位置Ｐ2までの自車の予想移動軌跡等が表示され、併せてスピーカからの音声でドライバーに前記シフトチェンジ位置Ｐｓにおけるセレクトレバー１０の操作等の各種の指示や警報が行われる。
【００２７】
自動操舵制御により、ドライバーがブレーキペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけでステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択スイッチＳ6 により選択されたバック駐車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即ち、スタート位置Ｐ1 からシフトチェンジ位置Ｐｓまで車両Ｖが前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、シフトチェンジ位置Ｐｓから駐車位置Ｐ2 まで車両Ｖが後進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
【００２８】
図２から明らかなように、自動操舵が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移動することになる。
【００２９】
上記自動操舵制御はドライバーがブレーキペダル９を踏んで車両Ｖがクリープ走行する間に実行されるため、ドライバーが障害物を発見したときに速やかにブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを停止させることができる。
【００３０】
上述した自動操舵制御は、ドライバーがモード選択スイッチＳ6 をＯＦＦした場合に中止されるが、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を操作した場合に中止され、通常のパワーステアリング制御に復帰する。
【００３１】
ところで、自動操舵制御を開始すべく車両Ｖをスタート位置に停止させる際に、実際に車両Ｖが停止するスタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′からずれる場合がある。このような場合、自動操舵制御により図４に実線で示す移動軌跡を通って最適駐車位置Ｐ2 ′に達するはずの車両Ｖが、ずれたスタート位置Ｐ1によって図４に破線で示す移動軌跡を通り、誤った駐車位置Ｐ2 に導かれてしまう。また駐車位置の周囲の状況（左右両側に他車両が駐車しているか、左右片側に他車両が駐車しているか、あるいは左右両側に他車両が駐車していないか）によって、最適駐車位置Ｐ2 ′が異なってくる。そこで、本実施例では車両Ｖがスタート位置Ｐ1 に停止したときに、物体検出手段Ｓ8 …で検出した周囲の状況（物体検出手段Ｓ8 …がソナーやレーダーである場合には主として他車両や壁等、物体検出手段Ｓ8 …がテレビカメラである場合には主として白線等）に基づいて、最適駐車位置Ｐ2 ′を求める。
【００３２】
図５は、バック駐車／左モードにおける最適駐車位置Ｐ2 ′を求める手法を説明するものである。図５（Ａ）は駐車位置の左右両側に障害物となる他車両がある場合を示すもので、この場合には最適駐車位置Ｐ2 ′を左右の他車両の間隔Ｌの中央に、即ち車体中心線が左右の他車両からそれぞれα（＝Ｌ／２）の距離になるように設定する。尚、前記間隔Ｌが自車が駐車可能な間隔よりも狭い場合には自車の移動経路上に障害物が有ると判定し、操作段階教示装置１１により画像および音声でドライバーに報知する。
【００３３】
図５（Ｂ）は駐車位置の右側に他車両がある場合を示すもので、この場合には駐車した自車が右ドアを開けるスペースを確保するために、自車の右側面と他車両の左側面との間にドア開閉のための距離Ａを確保し得る位置に最適駐車位置Ｐ2 ′を設定する。従って、車幅をＢとすると、自車が最適駐車位置Ｐ2 ′にあるとき、車体中心線と他車両との距離αがα＝Ａ＋Ｂ／２となるように設定する。
【００３４】
また駐車位置の左側に他車両がある場合には、他車両が右ドアを開けるスペースを確保するために、自車の左側面と他車両の右側面との間に距離Ａを確保すべく、車体中心線と他車両との距離αがα＝Ａ＋Ｂ／２となる位置に最適駐車位置Ｐ2 ′を設定する。更に、駐車位置の左右両側に障害物が無い場合には、最適駐車位置Ｐ2 ′の設定は行わず、スタート位置から推定される駐車位置をそのまま最適駐車位置Ｐ2 ′として採用する。
【００３５】
尚、図５（Ａ），（Ｂ）の最適駐車位置Ｐ2 ′の設定は物体検出手段Ｓ6 …がソナーやレーダーの場合であり、物体検出手段Ｓ6 …がテレビカメラの場合には、駐車位置の左右の白線の中央に最適駐車位置Ｐ2 ′を設定する。また左右の白線が検出できない場合には最適駐車位置Ｐ2 ′の設定は行わず、スタート位置から推定される駐車位置を最適駐車位置Ｐ2 ′として採用する。
【００３６】
図６には、最適スタート位置Ｐ1 ′から最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′を経て最適駐車位置Ｐ2 ′に車両Ｖを導くバック駐車／左モードの適正な移動軌跡が示される。適正な移動軌跡は、最適スタート位置Ｐ1 ′に続く前進直進部ａと、前進直進部ａに続く右転舵部と、この右転舵部に続く右保舵部ｂと、右保舵部ｂに続く左転舵部と、この左転舵部に続いて最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′に達する前進直進部ｃと、前進直進部ｃに続く左転舵部と、この左転舵部に続く左保舵部ｄと、左保舵部ｄに続く右転舵部と、この右転舵部に続いて最適駐車位置Ｐ2 ′に達する後進直進部ｅとから成っている。尚、この移動軌跡は、車両Ｖの横方向の移動距離Ｂを平均的な駐車場の通路幅程度に設定したときに、車両Ｖの前後方向の移動距離Ｔが最小になるように設定されている。また移動軌跡を転舵角θｒｅｆに応じて複数の領域に分割することにより、各領域での車両Ｖの運動が規則的になるため、移動軌跡の修正が単純化されて制御が容易になる。
【００３７】
次に、誤ったスタート位置Ｐ1 から最適駐車位置Ｐ2 ′に車両Ｖを導くために移動軌跡の修正手法を、バック駐車／左モードで駐車位置の両側に障害物がある場合を例にとって説明する。尚、以下の図７〜図３２において、特に断りのない限り、破線は修正の必要がない最適スタート位置Ｐ1 ′、最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′および最適駐車位置Ｐ2 ′と、それらを結ぶ車両Ｖの移動軌跡とを示しており、また実線は修正前のあるいは修正後のスタート位置Ｐ1 、シフトチェンジ位置Ｐｓおよび駐車位置Ｐ2 と、それらを結ぶ車両Ｖの移動軌跡とを示している。
【００３８】
図７および図８は、スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔａだけ後側（図中右側）にずれた例を示している。図７に実線で示すように、スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔａだけ図中右側にずれると、シフトチェンジ位置Ｐｓおよび駐車位置Ｐ2 もΔａだけ図中右側にずれてしまう。そこで、図８に示すように、スタート位置Ｐ1 直後の前進直進部ａをΔａだけ延長することにより、シフトチェンジ位置Ｐｓおよび駐車位置Ｐ2 を、最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′および最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させることができる。
【００３９】
逆に、スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔａだけ図中左側にずれた場合には、スタート位置Ｐ1 直後の前進直進部ａをΔａだけ短縮することにより、シフトチェンジ位置Ｐｓおよび駐車位置Ｐ2 を、最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′および最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させることができる。但し、Δａが前進直進部ａよりも長い場合には上記手法では修正不能であるため、スタート位置Ｐ1 を後側（図中右側）にずらすように、操作段階教示装置１１により画像および音声でドライバーに報知する。スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔａだけ図中右側にずれた場合にも、Δａが予め設定した閾値を越えた場合に限り、スタート位置Ｐ1 を前側（図中左側）にずらすようにドライバーに報知しても良い。
【００４０】
図９および図１０は、スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′に一致しているが、車両Ｖが左向きに角度βだけ傾いた例を示している。図９に実線で示すように、スタート位置Ｐ1 において車両Ｖが角度βだけ左向きに傾いていると、シフトチェンジ位置Ｐｓにおいて車両Ｖが角度βだけ左向きに傾くとともに図中下側にずれてしまい、かつ駐車位置Ｐ2 において車両Ｖが角度βだけ左向きに傾くとともに図中右側にずれてしまう。
【００４１】
この場合には、２種類の修正手法が考えられる。第１の手法は、図１０に示すように、スタート位置Ｐ1 からシフトチェンジ位置Ｐｓまでの自動操舵制御の過程で右保舵部ｂをΔｂだけ延長することである。これにより、車両Ｖの右旋回量が角度βだけ増加するとともに、車両Ｖの図中上側への移動量が増加するため、車両Ｖの角度を含むシフトチェンジ位置Ｐｓを最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′に一致させることができる。従って、最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′から最適駐車位置Ｐ2 ′まで予め記憶された移動軌跡に基づいて自動操舵制御を行うだけで、車両Ｖを最適駐車位置Ｐ2 ′に正しく導くことができる。
【００４２】
第２の手法は、図１１に示すように、予め記憶された移動軌跡に基づいてスタート位置Ｐ1 からシフトチェンジ位置Ｐｓまでの自動操舵制御を行った後に、シフトチェンジ位置Ｐｓ以降の自動操舵制御の過程で左保舵部ｄをΔｄだけ延長することである。これにより、車両Ｖの左旋回量が角度βだけ増加するため、車両Ｖの傾斜角度を含む駐車位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させることができる。
【００４３】
逆に、スタート位置Ｐ1 で車両Ｖが右向きに角度βだけ傾いた場合には、前述とは逆に、スタート位置Ｐ1 からシフトチェンジ位置Ｐｓまでの自動操舵制御の過程で右保舵部ｂをΔｂだけ短縮するか、あるいはシフトチェンジ位置Ｐｓ以降の自動操舵制御の過程で左保舵部ｄをΔｄだけ短縮すれば良い。但し、Δｂが右保舵部ｂよりも長い場合、あるいはΔｄが左保舵部ｄよりも長い場合には上記手法では修正不能であるため、スタート位置Ｐ1 での車両Ｖの角度を真っ直ぐに修正するように、操作段階教示装置１１により画像および音声でドライバーに報知する。スタート位置Ｐ1 で車両Ｖが左向きに角度βだけ傾いた場合にも、角度βが予め設定した閾値を越えた場合に限り、車両Ｖの角度を真っ直ぐに修正するようにドライバーに報知しても良い。
【００４４】
図１２および図１３は、スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔｅだけ右側（図中上側）にずれた例を示している。図１２に実線で示すように、スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔｅだけ図中上側にずれると、シフトチェンジ位置Ｐｓおよび駐車位置Ｐ2 もΔｅだけ図中上側にずれてしまう。そこで、図１３に示すように、駐車位置Ｐ2 直前の後進直進部ｅをΔｅだけ延長することにより、駐車位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させることができる。
【００４５】
逆に、スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔｅだけ図中下側にずれた場合には、駐車位置Ｐ2 直前の後進直進部ｅをΔｅだけ短縮することにより、駐車位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させることができる。但し、Δｅが後進直進部ｅよりも長い場合には上記手法では修正不能であるため、スタート位置Ｐ1 を右側（図中上側）にずらすように、操作段階教示装置１１により画像および音声でドライバーに報知する。スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1′よりもΔｅだけ図中上側にずれた場合にも、Δｅが予め設定した閾値を越えた場合に限り、スタート位置Ｐ1 を左側（図中下側）にずらすようにドライバーに報知しても良い。
【００４６】
図１４〜図１８は、スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔｅだけ右側（図中上側）にずれており、かつスタート位置Ｐ1 の右側に障害物が存在するためにシフトチェンジ位置Ｐｓで車両Ｖが障害物と干渉する例を示している。この場合、図１４に示すように、スタート位置Ｐ1 およびシフトチェンジ位置Ｐｓ間の横方向移動距離Ｂを小さくしないと、シフトチェンジ位置Ｐｓで車両Ｖが障害物と干渉してしまう。そのために、図１５に示すように、スタート位置Ｐ1 およびシフトチェンジ位置Ｐｓ間の右保舵部ｂをΔｂだけ短縮してｂ′にすることにより、シフトチェンジ位置Ｐｓを左側（図中下側）に移動させて障害物と干渉しないようにする。
【００４７】
しかしながら、右保舵部をｂからｂ′に短縮すると車両Ｖの右方向への旋回量が減少するため、図１５に示すように、シフトチェンジ位置Ｐｓにおける車両Ｖの向きが本来の向きよりも角度βだけ左向きになってしまう。従って、シフトチェンジ位置Ｐｓから駐車位置Ｐ2 まで車両Ｖを後進させると、駐車位置Ｐ2 において車両Ｖの向きが角度βだけ左向きになってしまう。そこで、図１６に示すように、シフトチェンジ位置Ｐｓおよび駐車位置Ｐ2 間の左保舵部ｄをΔｄだけ延長し、車両Ｖの旋回量を角度βだけ増加させて駐車位置Ｐ2 での車両Ｖの向きを車庫と平行にする。
【００４８】
しかしながら、シフトチェンジ位置Ｐｓが最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′よりも距離Δａだけ図中右側にずれているため、駐車位置Ｐ2 が最適駐車位置Ｐ2 ′よりも距離Δａだけ図中右側にずれてしまう（図１６参照）。そこで、図１７に示すように、スタート位置Ｐ1 直後の前進直進部ａをΔａだけ延長することにより、駐車位置Ｐ2 を車庫の中心線上に位置させることができる。上記修正を行っても、最初のスタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′よりも右側（図中上側）にずれていることから、図１７の駐車位置Ｐ2 も前側（図中上側）に距離Δｅだけずれてしまう。そこで、図１８に示すように、駐車位置Ｐ2 直前の後進直進部ｅをΔｅだけ延長することにより、最終的な駐車位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2′に一致させることができる。而して、シフトチェンジ位置Ｐｓを障害物の状況に応じて設定するので、シフトチェンジ位置Ｐｓで車両Ｖが障害物と干渉するのを防止することができる。
【００４９】
尚、移動軌跡を如何に修正しても車両Ｖを最適駐車位置Ｐ2 ′に導くことができない場合には、操作段階教示装置１１により画像および音声でドライバーに報知する。
【００５０】
図１９〜図２３は、スタート位置Ｐ1 の前側に障害物が存在するためにシフトチェンジ位置Ｐｓで車両Ｖが障害物と干渉する例を示している。この場合、図１９に示すように、スタート位置Ｐ1 およびシフトチェンジ位置Ｐｓ間の前後方向移動距離Ｔを小さくしないと、シフトチェンジ位置Ｐｓで車両Ｖが障害物と干渉してしまう。そのために、図２０に示すように、スタート位置Ｐ1 およびシフトチェンジ位置Ｐｓ間の右保舵部ｂをΔｂだけ延長してｂ＋Δｂにすることにより、シフトチェンジ位置Ｐｓを右側（図中上側）に移動させて障害物と干渉しないようにする。
【００５１】
しかしながら、右保舵部ｂをΔｂだけ延長すると車両Ｖの右方向への旋回量が増加するため、図２０に示すように、シフトチェンジ位置Ｐｓにおける車両Ｖの向きが本来の向きよりも角度βだけ右向きになってしまう。従って、シフトチェンジ位置Ｐｓから駐車位置Ｐ2 まで車両Ｖを後進させると、駐車位置Ｐ2 において車両Ｖの向きが角度βだけ右向きになってしまう。そこで、図２１に示すように、シフトチェンジ位置Ｐｓおよび駐車位置Ｐ2 間の左保舵部ｄをΔｄだけ短縮してｄ′にし、車両Ｖの旋回量を角度βだけ減少させて駐車位置Ｐ2 での車両Ｖの向きを車庫と平行にする。
【００５２】
しかしながら、上記修正によって駐車位置Ｐ2 は最適駐車位置Ｐ2 ′よりも図中左側にΔａだけずれ、かつ図中上側にΔｅだけずれてしまう（図２１参照）。そこで、図２２に示すように、スタート位置Ｐ1 直後の前進直進部ａをΔａだけ短縮してａ′にすることにより、駐車位置Ｐ2 を車庫の中心線上に位置させることができる。更に、図２３に示すように、駐車位置Ｐ2 直前の後進直進部ｅをΔｅだけ延長することにより、最終的な駐車位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させることができる。而して、シフトチェンジ位置Ｐｓを障害物の状況に応じて設定するので、シフトチェンジ位置Ｐｓで車両Ｖが障害物と干渉するのを防止することができる。
【００５３】
尚、移動軌跡を如何に修正しても車両Ｖを最適駐車位置Ｐ2 ′に導くことができない場合には、操作段階教示装置１１により画像および音声でドライバーに報知する。
【００５４】
以上、バック駐車／左モードを例にとって移動軌跡の修正手法を説明したが、スタート位置Ｐ1 のずれや障害物の存在が複数同時に発生した場合には、それぞれの修正手法を組み合わせることにより対処する。
【００５５】
以下、縦列駐車／左モードにおける移動軌跡の修正手法について説明する。
【００５６】
先ず、図２４に基づいて理想的な縦列駐車／左モードの作用を説明する。最適スタート位置Ｐ1 ′から最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′までの前進経路は前進直進部ａから構成され、最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′から最適駐車位置Ｐ2 ′までの後進経路は、左転舵部と、この左転舵部に続く左保舵部ｂと、左保舵部ｂに続く右転舵部と、この右転舵部に続く後進直進部ｃと、後進直進部ｃに続く右転舵部と、この右転舵部に続く右保舵部ｄ、右保舵部ｄに続く左転舵部と、この左転舵部に続く後進直進部ｅとから構成される。上記自動操舵制御により、車両Ｖは最適スタート位置Ｐ1 ′から左側に横方向移動距離Ｙだけずれた最適駐車位置Ｐ2 ′に導かれる。
【００５７】
図２５（Ａ）は、前後に障害物が存在する場合の最適駐車位置Ｐ2 ′を示している。この場合の最適駐車位置Ｐ2 ′は、前後の障害物のうち道路の中央側に張り出した障害物（図において自車の後側の障害物）の右側面に自車の右側面が一致し、かつ自車の前側の障害物との間に自車が脱出できるだけの距離Ｃが確保される位置に設定される。図２５（Ｂ）は、自車の後側だけに障害物が存在する場合の最適駐車位置Ｐ2 ′を示している。この場合の最適駐車位置Ｐ2 ′は、後側の障害物の右側面に自車の右側面が一致し、かつ後側の障害物が車両である場合を考慮して、該車両が自車と干渉せずに脱出できるだけの距離Ｃが確保される位置に設定される。上記何れの場合も、最適駐車位置Ｐ2 ′が車幅Ｂの中心線上に設定されるのは勿論である。
【００５８】
図２６および図２７は、スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′に対して後側（図中下側）にΔａだけずれている例を示している。この場合、移動軌跡の修正を行わないと、図２６に示すように、駐車位置Ｐ2 も最適駐車位置Ｐ2 ′に対して後側（図中下側）にΔａだけずれてしまう。そこで、図２７に示すように、スタート位置Ｐ1 直後の前進直進部ａをΔａだけ延長することにより、シフトチェンジ位置Ｐｓを最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′に一致させて駐車位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させることができる。
【００５９】
またスタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′に対して前側（図中上側）にΔａだけずれている場合には、逆にスタート位置Ｐ1 直後の前進直進部ａをΔａだけ短縮することにより、駐車位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させることができる。但し、Δａが前進直進部ａよりも長い場合には上記手法では修正不能であるため、スタート位置Ｐ1 を後側（図中下側）にずらすように、操作段階教示装置１１により画像および音声でドライバーに報知する。スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔａだけ後側（図中下側）にずれた場合にも、Δａが予め設定した閾値を越えた場合に限り、スタート位置Ｐ1 を前側（図中下側）にずらすようにドライバーに報知しても良い。
【００６０】
図２８〜図３０は、スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′に対して右側（図中右側）にΔＹだけずれている例を示している。この場合、移動軌跡の修正を行わないと、図２８に示すように、駐車位置Ｐ2 も最適駐車位置Ｐ2 ′に対して右側（図中右側）にΔＹだけずれてしまう。そこで、図２９に示すように、シフトチェンジ位置Ｐｓから駐車位置Ｐ2 に後進走行する過程の後進直進部ｃをΔｃだけ延長する。前記Δｃは、その左右方向成分が最初の左右方向のずれ量であるΔＹに一致するように設定されており、従って駐車位置Ｐ2 において車両Ｖの左右方向位置は最適駐車位置Ｐ2 ′の左右方向位置に一致する。
【００６１】
しかしながら、上記修正の過程で前記Δｃの前後方向成分であるΔａのずれが発生するため、駐車位置Ｐ2 が最適駐車位置Ｐ2 ′に対してΔａだけ後側（図中下側）にずれてしまう（図２９参照）。そこで、図３０に示すように、スタート位置Ｐ1 直後の前進直進部ａをΔａだけ延長することにより、駐車位置Ｐ2 を前側（図中上側）にΔａだけ移動させて最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させることができる。
【００６２】
逆に、スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′に対して左側（図中左側）にΔＹだけずれている場合には、後進直進部ｃをΔｃだけ短縮するとともに、前進直進部ａをΔａだけ短縮することにより、駐車位置Ｐ2 を最適駐車位置Ｐ2 ′に一致させることができる。但し、Δｃが後進直進部ｃよりも長い場合、あるいはΔａが前進直進部ａよりも長い場合には上記手法では修正不能であるため、スタート位置Ｐ1 を右側（図中右側）にずらすように、操作段階教示装置１１により画像および音声でドライバーに報知する。スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′よりもΔａだけ右側（図中右側）にずれた場合にも、ΔｃあるいはΔａが予め設定した閾値を越えた場合に限り、スタート位置Ｐ1 を左側（図中左側）にずらすようにドライバーに報知しても良い。
【００６３】
図３１および図３２は、スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′に一致しているが、スタート位置Ｐ1 での車両Ｖの向きが角度βだけ右側にずれている例を示している。この場合、移動軌跡の修正を行わないと、図３１に示すように、駐車位置Ｐ2 が最適駐車位置Ｐ2 ′に対して前側（図中上側）にずれてしまい、しかも駐車位置Ｐ2 での車両Ｖの向きが角度βだけ右側にずれてしまう。そこで、図３２に示すように、シフトチェンジ位置Ｐｓから駐車位置Ｐ2 に後進走行する過程の右保舵部ｄをΔｄだけ延長する。これにより、延長された右保舵部ｄ＋Δｄでの車両Ｖの右旋回量が増加するとともに車両Ｖの後進距離が増加し、車両Ｖは左右に傾くことなく最適駐車位置Ｐ2 ′に正しく導びかれる。
【００６４】
逆に、スタート位置Ｐ1 での車両Ｖの向きが角度βだけ左側にずれている場合には、シフトチェンジ位置Ｐｓから駐車位置Ｐ2 に後進走行する過程の右保舵部ｄをΔｄだけ短縮することにより、車両Ｖは左右に傾くことなく、かつ左右に位置ずれすることなく最適駐車位置Ｐ2 ′に導びかれる。但し、Δｄが右保舵部ｄよりも長い場合には上記手法では修正不能であるため、スタート位置Ｐ1 での車両Ｖの傾きを修正するように、操作段階教示装置１１により画像および音声でドライバーに報知する。スタート位置Ｐ1 が最適スタート位置Ｐ1 ′で角度βだけ右側にずれている場合にも、Δｄが予め設定した閾値を越えた場合に限り、車両Ｖの角度βを修正するようにドライバーに報知しても良い。
【００６５】
以上、縦列駐車／左モードを例にとって移動軌跡の修正手法を説明したが、スタート位置Ｐ1 のずれが複数同時に発生した場合には、それぞれの修正手法を組み合わせることにより対処する。
【００６６】
次に、図３３〜図３５に基づいて本発明の第２実施例を説明する。
【００６７】
図３３（Ａ）において、車両Ｖがスタート位置Ｐ1 に停止すると、障害物検出手段Ｓ8 …により検出した車庫の周囲の物体に基づいて第１実施例と同様に最適駐車位置Ｐ2 ′を決定する。続いて、最適駐車位置Ｐ2 ′に車両Ｖを導くための最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′を、車庫の周囲の物体Ｚからの距離Ｌと、最適駐車位置Ｐ2 ′からの距離Ｔと、最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′での車両Ｖの傾斜角度β0 により設定する。この最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′は、図２の規範転舵角θｒｅｆの後半の後進部分をそのまま実行することにより、車両Ｖを最適駐車位置Ｐ2 ′に導くことができる位置である。従って、スタート位置Ｐ1 がずれていても、規範転舵角θｒｅｆの前半の前進部分を修正して車両Ｖをスタート位置Ｐ1 から最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′に導びけば、それ以後の修正を必要とせずに車両Ｖを最適駐車位置Ｐ2 ′に導くことができる。
【００６８】
尚、最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′を物体Ｚからの距離Ｌを基準として設定する代わりに、図３３（Ｂ）に示すように、車庫の反対側の物体Ｙからの距離Ｌ′を基準として設定することもできる。
【００６９】
次に、移動軌跡の修正の具体的手法について説明する。
【００７０】
図３４は最適スタート位置Ｐ1 ′から最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′までの規範転舵角θｒｅｆを示すもので、最適スタート位置Ｐ1 ′直後の前進直進部ａと、前進直進部ａに続く右転舵部と、この右転舵部に続く右保舵部ｂと、右保舵部ｂに続く左転舵部と、この左転舵部に続いて最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′に連なる前進直進部ｃとから構成される。
【００７１】
図３５（Ａ）〜（Ｄ）にスタート位置Ｐ1 から最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′までの規範転舵角θｒｅｆの設定の参考例を示す。図３５（Ａ）に示すように、スタート位置Ｐ1 に対して最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′が、前後方向に距離Ｘ離れており、左右方向に距離Ｙ離れているとする。先ず、図３５（Ｂ）に示すように、車両Ｖがスタート位置Ｐ1 から直接右旋回すると仮定して、右保舵部ｂと、その前後の転舵部とにおける車両Ｖの右旋回量の総和が角度β0 に一致するように前記右保舵部ｂの長さを決定する。続いて、図３５（Ｃ）に示すように、車両Ｖの右旋回に伴う左右方向の移動距離Ｙ1 と、前進直進部ｃによる左右方向の移動距離Ｙ2 との和が左右方向の距離Ｙに一致するように、前記前進直進部ｃの長さを決定する。続いて、図３５（Ｄ）に示すように、車両Ｖの右旋回に伴う前後方向の移動距離Ｘ1 と、前進直進部ｃによる前後方向の移動距離Ｘ2 と、前進直進部ａによる前後方向の移動距離Ｘ3 との和が前後方向の距離Ｘに一致するように、前記前進直進部ａの長さを決定する。以上のようにしてスタート位置Ｐ1 から最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′までの規範転舵角θｒｅｆを設定すれば、その規範転舵角θｒｅｆに基づいて自動操舵制御を行うことにより、スタート位置Ｐ1 のばらつきに拘わらずに車両Ｖを最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′に正しい角度β0 で導くことができる。
【００７２】
最適シフトチェンジ位置Ｐｓ′から後は図２の規範転舵角θｒｅｆの後半の後進部分をそのまま実行するだけで、車両Ｖを確実に最適駐車位置Ｐ2 ′に導くことができる。
【００７３】
以上、本発明の実施例と参考例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００７４】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、車両の移動軌跡を転舵角に基づいて複数の領域に分割し、前記複数の領域の少なくとも一つの領域の移動軌跡を、物体検出手段の検出結果から求めた前記スタート位置と車両の最適スタート位置とのずれに基づいて修正することにより、スタート位置における車両の位置ずれや角度ずれの影響を補償して車両を駐車位置に正しく誘導することができる。また移動軌跡を転舵角に応じて複数の領域に分割することにより、各領域での車両Ｖの運動が規則的になるため、移動軌跡の修正が単純化されて制御が容易になる。
【００７５】
また請求項２に記載された発明によれば、スタート位置における車両の位置ずれや角度ずれの影響ばかりでなく、周囲の障害物の影響を補償して車両を駐車位置に正しく誘導することができる。
【００７６】
また請求項３に記載された発明によれば、移動軌跡が車両の移動距離に対する転舵角の関係として設定されるので、自動操舵制御中に車速が変化しても車両を駐車位置に正しく誘導することができる。
【００７７】
また請求項４に記載された発明によれば、移動軌跡の複数の領域が、転舵角が０に保持される直進部、転舵角が０以外の所定値に保持される保舵部および転舵角が変化する転舵部の何れかであるので、移動軌跡の修正が更に単純化されて制御が容易になる。
【００７８】
また請求項５に記載された発明によれば、スタート位置および駐車位置間のシフトチェンジ位置と、物体検出手段で検出した物体とが所定の関係となるように移動軌跡を修正するので、スタート位置からシフトチェンジ位置までの移動軌跡を修正するだけで、シフトチェンジ位置から駐車位置までの移動軌跡を修正することなく、車両を駐車位置に正しく誘導することができる。しかも移動軌跡の修正によりシフトチェンジ位置を変化させて物体との干渉を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】  移動軌跡Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの関係を示す図
【図３】  モード選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す図
【図４】  バック駐車／左モードの移動軌跡を示す図
【図５】  バック駐車／左モードの最適駐車位置の設定手法を示す図
【図６】  理想的なバック駐車／左モードの作用説明図
【図７】  バック駐車／左モードでスタート位置が後側にずれたときの作用説明図（その１）
【図８】  バック駐車／左モードでスタート位置が後側にずれたときの作用説明図（その２）
【図９】  バック駐車／左モードで車両がスタート位置で左に傾いたときの作用説明図（その１）
【図１０】  バック駐車／左モードで車両がスタート位置で左に傾いたときの作用説明図（その２）
【図１１】  バック駐車／左モードで車両がスタート位置で左に傾いたときの作用説明図（その３）
【図１２】  バック駐車／左モードでスタート位置が右側にずれたときの作用説明図（その１）
【図１３】  バック駐車／左モードでスタート位置が右側にずれたときの作用説明図（その２）
【図１４】  バック駐車／左モードでスタート位置が右側にずれ、かつ右側に障害物が存在するときの作用説明図（その１）
【図１５】  バック駐車／左モードでスタート位置が右側にずれ、かつ右側に障害物が存在するときの作用説明図（その２）
【図１６】  バック駐車／左モードでスタート位置が右側にずれ、かつ右側に障害物が存在するときの作用説明図（その３）
【図１７】  バック駐車／左モードでスタート位置が右側にずれ、かつ右側に障害物が存在するときの作用説明図（その４）
【図１８】  バック駐車／左モードでスタート位置が右側にずれ、かつ右側に障害物が存在するときの作用説明図（その５）
【図１９】  バック駐車／左モードで前側に障害物が存在するときの作用説明図（その１）
【図２０】  バック駐車／左モードで前側に障害物が存在するときの作用説明図（その２）
【図２１】  バック駐車／左モードで前側に障害物が存在するときの作用説明図（その３）
【図２２】  バック駐車／左モードで前側に障害物が存在するときの作用説明図（その４）
【図２３】  バック駐車／左モードで前側に障害物が存在するときの作用説明図（その５）
【図２４】  理想的な縦列駐車／左モードの説明図
【図２５】  縦列駐車／左モードの最適駐車位置の設定手法を示す図
【図２６】  縦列駐車／左モードでスタート位置が後側にずれたときの作用説明図（その１）
【図２７】  縦列駐車／左モードでスタート位置が後側にずれたときの作用説明図（その２）
【図２８】  縦列駐車／左モードでスタート位置が右側にずれたときの作用説明図（その１）
【図２９】  縦列駐車／左モードでスタート位置が右側にずれたときの作用説明図（その２）
【図３０】  縦列駐車／左モードでスタート位置が右側にずれたときの作用説明図（その３）
【図３１】  縦列駐車／左モードで車両がスタート位置で右に傾いたときの作用説明図（その１）
【図３２】  縦列駐車／左モードで車両がスタート位置で右に傾いたときの作用説明図（その２）
【図３３】  本発明の第２実施例に係る最適シフトチェンジ位置の設定手法の説明図
【図３４】  スタート位置からシフトチェンジ位置までの規範転舵角を示す図
【図３５】  スタート位置からシフトチェンジ位置までの規範転舵角の修正手法の説明図
【符号の説明】
７          ステアリングアクチュエータ
２２        制御部（アクチュエータ制御手段）
２３        記憶部（移動軌跡設定手段）
Ｓ8         物体検出手段
Ｖ          車両
Ｗｆ        前輪（車輪）
Ｘ          車両の移動距離
θ          転舵角
【図１】
0004129101.tif 000002
【図２】
0004129101.tif 000003
【図３】
0004129101.tif 000004
【図４】
0004129101.tif 000005
【図５】
0004129101.tif 000006
【図６】
0004129101.tif 000007
【図７】
0004129101.tif 000008
【図８】
0004129101.tif 000009
【図９】
0004129101.tif 000010
【図１０】
0004129101.tif 000011
【図１１】
0004129101.tif 000012
【図１２】
0004129101.tif 000013
【図１３】
0004129101.tif 000014
【図１４】
0004129101.tif 000015
【図１５】
0004129101.tif 000016
【図１６】
0004129101.tif 000017
【図１７】
0004129101.tif 000018
【図１８】
0004129101.tif 000019
【図１９】
0004129101.tif 000020
【図２０】
0004129101.tif 000021
【図２１】
0004129101.tif 000022
【図２２】
0004129101.tif 000023
【図２３】
0004129101.tif 000024
【図２４】
0004129101.tif 000025
【図２５】
0004129101.tif 000026
【図２６】
0004129101.tif 000027
【図２７】
0004129101.tif 000028
【図２８】
0004129101.tif 000029
【図２９】
0004129101.tif 000030
【図３０】
0004129101.tif 000031
【図３１】
0004129101.tif 000032
【図３２】
0004129101.tif 000033
【図３３】
0004129101.tif 000034
【図３４】
0004129101.tif 000035
【図３５】
0004129101.tif 000036