(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一つのシャフト内を双方向に走行する複数のかごを備えたシングルシャフトマルチカーエレベータシステムの運行制御システムであって、他のかごからのリクエストが発行されると、かごの位置、走行方向、サービス方向、運行速度、呼びの発生状況、または緊急落下距離にもとづいて他のかごの走行を制限する可能性のある制限区間を決定する制限区間処理フェーズと、前記かごにより、走行が規制される可能性のある他のかごを被拘束相手として決定し、被拘束相手に対して回送指令を行なう運行決定処理フェーズを備えたことを特徴とする運行制御システム。
【請求項２】
一つのシャフト内を双方向に走行する複数のかごを備えたシングルシャフトマルチカーエレベータシステムの運行制御システムであって、他のかごからのリクエストが発行されると、かごの位置、走行方向、サービス方向、運行速度、呼びの発生状況、または緊急落下距離にもとづいて他のかごの走行を制限する可能性のある制限区間を決定する制限区間処理フェーズと、前記かごにより、走行が規制される可能性のある他のかごを被拘束相手として決定し、制限区間内に被拘束相手がいれば、反転と待機を禁止する運行決定処理フェーズを備えたことを特徴とする運行制御システム。
【請求項３】
一つのシャフト内を双方向に走行する複数のかごを備えたシングルシャフトマルチカーエレベータシステムの運行制御システムであって、他のかごからのリクエストが発行されると、かごの位置、走行方向、サービス方向、運行速度、呼びの発生状況、または緊急落下距離にもとづいて他のかごの走行を制限する可能性のある制限区間を決定する制限区間決定部と、前記かごにより、走行が規制される可能性のある他のかごを被拘束相手として決定し、制限区間外に被拘束相手がいれば、該被拘束相手に対して進入禁止指令を行なう運行決定処理フェーズを備えたことを特徴とする運行制御システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかの運行制御システムを備えたことを特徴とするシングルシャフトマルチカーエレベータシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、垂直方向に伸びる一つのシャフト内を双方向（上下方向）に移動する複数のかごを備えたシングルシャフトマルチカーエレベータシステムにおいて、複数のかごを安全且つ効率的に運行する運行制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
既存のエレベータシステムは、その全てが、建物に設けた一つのシャフト（走行路）に一台のかごを設置した「シングルシャフトシングルカーシステム」を採用している。しかし、このシングルシャフトシングルカーシステムを用いて高層ビルの大きな交通需要量と移動距離に対処するためには多数のシャフトを用意しなければならず、エレベータシステムの占有する床面積比率が高くなるという問題がある。
【０００３】
このような問題を解決するために、近年、１つのシャフト内に複数のかごを配置した「シングルシャフトマルチカーエレベータシステム」が提案されている。しかし、シングルシャフトマルチカーエレベータシステムは、一つのシャフト内で複数のかごがそれぞれ上向きと下向きに走行するため、シングルシャフトシングルカーエレベータシステムの運行制御は用いることができず、かご同士の衝突を回避する特別な運行制御が必要である。。
【０００４】
ところで、マルチカーエレベータシステムとして、例えば図３１に示すように、上昇専用シャフト３００１と、下降専用シャフト３００２と、これら２つのシャフト３００１，３００２の上端部と下端部をそれぞれ連結する上部連結通路３００３と下部連結通路３００４とを備え、複数のかご３００５−１〜３００５−４が上昇専用シャフト３００１・上部連結通路３００３・下降専用シャフト３０２・下部連結通路３００２を順番に移動する、循環式マルチエレベータシステム３０００の運行御方式が特開平６−３０５６４８号公報で提案されている。
【０００５】
この循環式マルチエレベータシステム３０００では、かご３００５−１〜３００５−４は一方向にのみ移動するため、一つのかご（前方のかご）とその後方を走行している別のかご（後方のかご）との間に一定の閉塞区間を規定し、後方のかごが前方のかごの閉塞区間内に入ったときに該後方のかごを停止させることにより、かごの追突を防止する運行制御方法が採られている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
これに対し、シングルシャフトマルチカーエレベータシステムは、複数のかごが独自に上昇と下降の動作を行うため、前方のかごに後方のかごが追突することを防止するだけでなく、２つのかごが正面衝突することを防止するように、運行制御する必要がある。また、複数のかごが独自に上昇と下降の動作を行なうため、衝突相手かごが動的に変化する。そのため、一方向の追突だけを考慮した循環式マルチカーエレベーターの運行制御はシングルシャフトマルチカーエレベータシステムには適用できず、シングルシャフトマルチカーエレベータシステム独自の新たな運行制御方式を開発することが必要とされている。
【０００７】
そこで、本発明は、シングルシャフトマルチカーエレベータシステムに利用できる新たな運行制御システムを提供することを目的とする。また、本発明は、安全にシングルシャフトマルチカーエレベータシステムを運行できる新たな運行制御システムを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するために、本発明は、一つのシャフト内を双方向に走行する複数のかごを備えたシングルシャフトマルチカーエレベータシステムの運行制御システムであって、他のかごからのリクエストが発行されると、かごの位置、走行方向、サービス方向、運行速度、呼びの発生状況、または緊急落下距離にもとづいて他のかごの走行を制限する可能性のある制限区間を決定する制限区間処理フェーズと、前記かごにより、走行が規制される可能性のある他のかごを被拘束相手として決定し、被拘束相手に対して回送指令を行なう運行決定処理フェーズを備えたことを特徴とする。
【００１１】
本発明の他の形態は、一つのシャフト内を双方向に走行する複数のかごを備えたシングルシャフトマルチカーエレベータシステムの運行制御システムであって、他のかごからのリクエストが発行されると、かごの位置、走行方向、サービス方向、運行速度、呼びの発生状況、または緊急落下距離にもとづいて他のかごの走行を制限する可能性のある制限区間を決定する制限区間処理フェーズと、前記かごにより、走行が規制される可能性のある他のかごを被拘束相手として決定し、制限区間内に被拘束相手がいれば、反転と待機を禁止する運行決定処理フェーズを備えたことを特徴とする。
【００１２】
本発明の他の形態は、一つのシャフト内を双方向に走行する複数のかごを備えたシングルシャフトマルチカーエレベータシステムの運行制御システムであって、他のかごからのリクエストが発行されると、かごの位置、走行方向、サービス方向、運行速度、呼びの発生状況、または緊急落下距離にもとづいて他のかごの走行を制限する可能性のある制限区間を決定する制限区間決定部と、前記かごにより、走行が規制される可能性のある他のかごを被拘束相手として決定し、制限区間外に被拘束相手がいれば、該被拘束相手に対して進入禁止指令を行なう運行決定処理フェーズを備えたことを特徴とする。
【００１３】
本発明の他の形態は、これらの運行制御システムのいずれかを備えたことを特徴とするシングルシャフトマルチカーエレベータシステム。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の複数の実施の形態を説明する。なお、複数の実施の形態において同一の構成部分には同一の符号を付す。また、各実施の形態の説明において、必要に応じて方向などの位置関係を示す用語（例えば、「上」又は「下」若しくはそれらを含む用語）を使用するが、これは発明の理解を容易にするためであって、請求項に記載された発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１５】
〔発明の基本構成〕
図１と図２を参照して本発明に係るシングルシャフトマルチカーエレベータシステム（以下、必要に応じて「エレベータシステム」という。）の基本構成について説明する。図示するように、エレベータシステム１０は、建物（図示せず）に設けた一つのシャフト（エレベータ走行路）１０１内に複数のかごを備えている。説明の便宜上、シャフト１０１には、３台のかご（上段かごＰ３、中段かごＰ２、下段かごＰ１）が配置されているものとする。各かごＰ３、Ｐ２、Ｐ１は、他のかごが上昇又は下降しているか否かに拘わらず、かご同士が追突又は正面衝突（以下、両者を併せて「衝突」という。）する危険の無い範囲で、またエレベータシャフト１０１の終端部（上昇限界Ｐ４と下降限界Ｐ０）を超えて走行する危険の無い範囲で、自由に上昇と下降ができる。
【００１６】
具体的に、いま中段かごＰ２が上昇する場合を想定する。この場合、中段かごＰ２の上昇を制限する対象（すなわち、中段かごＰ２が衝突する可能性のある対象）は上段かごＰ３である。そこで、エレベータシステム１０の運行制御システム（図示せず）は、まず上段かごＰ３が存在する可能性のある範囲（以下、「占有区間」という。）Ｙ３を確認する。次に、運行制御システムは、上段かごＰ３の占有区間Ｙ３から、中段かごＰ２が上段かごＰ３と衝突することなく上昇し得る範囲（以下、「走行可能区間」）Ｘ２を求め、この走行可能区間Ｘ２の範囲内で中段かごＰ２の運行を制御する。
【００１７】
中段かごＰ２が下降する場合、この中段かごＰ２の下降を制限する対象（すなわち、中段かごＰ２が衝突する可能性のある対象）は下段かごＰ１である。そこで、運行制御システムは、下段かごＰ１の占有区間Ｙ１を確認し、この占有区間Ｙ１をもとに、中段かごＰ２が下段かごＰ１と衝突することなく下降し得る走行可能区間Ｘ２を求め、この走行可能空間Ｘ２の範囲内で中段かごＰ２の運行を制御する。
【００１８】
図２に示すように、上段かごＰ３が上昇する場合、この上段かごＰ３の上昇を規制する対象はシャフト１０１の上昇限界である。そこで、運行制御システムは、この上昇限界Ｐ４を超えてかごＰ３が上昇するのを防止する終端制約条件をもとに、上段かごＰ３の運行を制御する。一方、上段かごＰ３が下降する場合、この上段かごＰ３が衝突する可能性のある対象は中段かごＰ２である。したがって、運行制御システムは、中段かごＰ２の占有範囲Ｙ２を確認し、これを利用して上段かごＰ３の走行可能区間Ｘ３を求め、この走行可能区間Ｘ３の範囲内で上段かごＰ３の運行を制御する。
【００１９】
下段かごＰ１が下降する場合又上昇する場合、上段かごＰ３の場合と同様に、それぞれ下段かごＰ１の終端制約条件（下降限界Ｐ０）又は中段かごＰ２の占有区間Ｙ２をもとにそれぞれ走行可能区間Ｘ１を求め、この走行可能区間Ｘ１の範囲内で下段かごＰ１の運行を制御する。
【００２０】
なお、各かごＰ３、Ｐ２、Ｐ１の占有区間は、各かごの各階床に配置されている乗車ボタン及び各かごに配置されている降車ボタンからの信号等によって時間的又動的に変化する。そこで、運行制御システムは、かごをある階床に停止させるか否かを判断する時点で、又ある階床に停止しているかごを出発させる直前の時点で、走行を制限する対象（又は衝突する可能性のあるかご）の占有区間等を確認し、その確認結果をもとに当該かごの走行可能区間を決定し、かごの運行を制御する。したがって、衝突する可能性のあるかごの位置が時間と共に変化しても、その変化に対応してかごの走行を制御できる。
【００２１】
ところで、上述の説明では、一つのかごが上昇又は下降するときに該かごの走行範囲を制限する条件として、走行方向に関して前方にある他のかご及びエレベータシャフトの終端部（上昇限界、下降限界）を例として挙げた。しかし、かご走行範囲を制限する条件には、これらの他に、エレベータ運行モード（例えば、分割サービス）を安全に行うために運行制御システムに組み込まれた論理的制約も含まれる。以下の説明では、それらの種々の制約を「拘束相手」という。また、かごが上昇又は下降するとき、該かごの走行方向前方にあって該かごの拘束相手となる別のかごを「相手かご」という。
【００２２】
〔実施の形態１〕
図３は、本発明に係る運行制御システム１０３を示す。運行制御システム１０３は単一のシャフト１０１に配置された複数（ｎ台）のかご２（２−１〜２−ｎ）の各かごの運行を個別に制御する各台かご運行制御装置３（３−１〜３−ｎ）および、単一もしくは複数のシャフトを全体的に制御する集中運行制御装置１を有する。これら集中運行管理制御装置１と各台かご運行制御装置３は、ビルの各階床に設けたホール呼びボタン４（４−１〜４−ｍ）（ｍ：階床数）に接続されており、ホール呼びボタン４から入力された乗車情報を取得する。一方、各台かご運行制御装置３は、対応するかご２に設けたかご呼びボタン５（５−１〜５−ｎ）に接続されており、かご呼びボタン５から入力された降車情報を取得する。また、各台かご運行制御装置３は、シャフト１０１内におけるかご２の位置を検出する位置検出装置６（６−１〜６−ｎ）と、かご２の走行速度を検出する速度検出装置７（７−１〜７−ｎ）に接続されており、これらの検出装置６，７からかご２の現在位置と走行速度に関する情報を取得する。以上の情報を取得した各台かご運行制御装置３は、それらの情報をもとに、又必要であれば集中運行管理制御装置１から取得した情報を加えて、各かご２の走行・停止を決定すると共に、停止・加速・定速走行・減速・扉開閉などの制御を行う。
【００２３】
図４（ａ）に示すように、各台かご運行制御装置３は、かご状態決定部２１、終端制約条件保存部２２、運行方式制約条件保存部２３、占有区間決定部２４、拘束相手決定部２５、走行可能区間決定部２６、運行判断部２７、通信部２８を有する。
【００２４】
かご状態決定部２１は、かご位置検出装置６とかご速度検出装置７などから得られた情報に基づいて、かご２の位置・速度・サービス方向などのかご運行状態を決定する。
【００２５】
終端制約条件保存部２２は、シャフト１０１の終端〔（シャフト内でかごが上昇又は下降できる限界位置（上昇限界、下降限界）〕など、かごの走行を制限する物理的な条件を記憶しており、拘束相手としてシャフト終端が選択された場合、シャフト終端から決まる占有区間を走行可能区間決定部２６に与える．
【００２６】
運行方式制約条件保存部２３は、サービス向上・運行効率・安全性などを考慮し、各かごに対して動的に決定されたサービス除外階床や走行条件など、かごの走行を制約する論理的な条件を記憶しており、拘束相手として論理的な制約条件が選択された場合、この論理的な制約条件から決まる占有区間を走行可能区間決定部２６に与える。
【００２７】
占有区間決定部２４はかごの状態に基づいて所定の演算を行い、かごが存在する可能性のある区間を占有区間として決定する。
【００２８】
拘束相手決定部２５は、シャフト１０１内を走行するかごの位置とサービス方向に従って、かごの走行を制限する拘束相手を決定する。
【００２９】
走行可能区間決定部２６は、かご２がシャフト１０１内を自由に走行できる走行可能区間を、当該かご２の状態と拘束相手の占有区間とに基づいて演算し決定する。
【００３０】
運行判断部２７は、シャフト１０１内を走行するかご２について、現時点で停止可能階床の次の階床（例えば、かごが上昇中の場合、現在１０階が停止可能である場合に次の１１階）が当該かご２の走行可能区間内にあるか否かを判断し、走行可能区間内にあれば当該次の階床に対して「走行」、走行可能区間の外にあれば当該次の階床に対して「停止」と判断する。
【００３１】
通信部２８は、他の各台かご運行制御装置３および集中運行管理制御装置１との通信を制御する。
【００３２】
〔運行制御〕
以上の物理的構成を含む各台かご運行制御装置３は、機能的側面から見た場合、図４（ｂ）、（ｃ）に示すように、「占有区間処理」と「運行決定処理」の２つのフェーズ３０、３１から構成されており、占有区間処理フェーズ３０はかご状態決定部２１・占有区間決定部２４・通信部２８により行われ、運行決定処理フェーズ３１は終端制約条件保存部２２・運行方式制約条件保存部２３・拘束相手決定部２５・走行可能区間決定部２６・運行判断部２７・通信部２８により行われる。
【００３３】
〔占有区間処理フェーズ：図５参照〕
占有区間処理フェーズ３０は、図５のフローチャートで示すプログラム（１００）に従って行われる。具体的に、本プログラム（１００）では、これを搭載した各台かご運行制御装置３に対し、この各台かご運行制御装置３に対応するかご２の占有区間を問い合わせるリクエストが、当該かご２に隣接する別のかごから発行されたか否か判断する（１００−１）。以後、占有区間のリクエストを受けたかごを「２ｙ」、リクエストを発行したかごを「２ｘ」で示す。
【００３４】
リクエストが無い場合、占有区間処理フェーズ３０を終了する。リクエストが有る場合、「占有区間決定処理イベント」を発行し、占有区間決定処理を起動する（１００−２）。次に、かごの運行状態（かごの位置、走行方向、サービス方向、運行速度、呼びの発生状況など）を決定するかご状態決定サブルーチンを起動し（１００−３）、かご２ｙの運行状態を求める。続いて、かご２ｙが存在する可能性のある区間（占有区間）を求める占有区間決定サブルーチン（１００−４）を実行し、かご状態決定部２１で求めたかごの運行状態をもとに占有区間決定部２４が占有区間を決定する（１００−４）。この占有区間決定サブルーチン（１００−４）の処理は後に詳細に説明する。最後に、応答通信サブルーチン（１００−５）を実行し、占有区間決定サブルーチン（１００−４）で決定されたかご２ｙの占有区間を、リクエストを発行したかご２ｘの各台かご運行制御装置３に送信し、占有区間処理フェーズ３０を終了する。
【００３５】
〔占有区間決定サブルーチン１００−４：図６参照〕
占有区間決定サブルーチン（１００−４）の処理を図６に示す。この占有区間決定サブルーチン（１００−４）では、かご２ｙのサービス方向が上向きか下向きかを判断する（１００−４−１）。判断の結果、サービス方向が上向きの場合、以下の式に基づいて、占有区間のリクエストを受けたかご２ｙの占有区間〔Ｓａ、Ｓｂ〕（Ｓａ：占有区間下限界、Ｓｂ：占有区間上限界）を計算する（１００−４−２）（図７参照）。
Ｓａ＝かごの最下端位置（Ｌｂ）−緊急落下距離（Ｈ０）
Ｓｂ＝前方停止可能階床の床位置（Ｌｆ）＋かごの高さ（Ｈ１）
ここで、緊急落下距離Ｈ０は、かご２ｙの緊急安全装置の性能と、このかご２ｙのサービス方向・運行速度に応じて、運行制御装置の故障を検知から緊急安全装置を起動する指令を出すまでのかご２ｙの走行距離と、緊急安全装置が稼動してからかご２ｙが停止するまでの走行距離の少なくとも一方又は両方の和として定義される。
【００３６】
サービス方向が下向きの場合、以下の式に基づいて、占有区間のリクエストを受けたかご２ｙの占有区間〔Ｓａ、Ｓｂ〕（１００−４−３）を計算する（図８参照）。
Ｓａ＝前方停止可能階床の床位置（Ｌｆ）−緊急落下距離（Ｈ０）
Ｓｂ＝かごの最上端位置（Ｌｔ）
【００３７】
サービス方向の無方向（すなわち、待機中）の場合、かご２ｙの占有区間〔Ｓａ、Ｓｂ〕（１００−４−４）は以下のように計算される。
Ｓａ＝かごの最下端位置（Ｌｂ）−緊急落下距離（Ｈ０）
Ｓｂ＝かごの最上端位置（Ｌｔ）
【００３８】
以上のようにして計算された占有区間〔Ｓａ、Ｓｂ〕は、占有区間の応答通信サブルーチン（１００−５）（図５参照）で、占有区間リクエストを発行した各台かご運行制御装置３に送信される（１００−４−５）。
【００３９】
〔運行決定処理フェーズ：図９参照〕
運行決定処理フェーズ３１は、図９のフローチャートで示すプログラム（２００）に従って、実行される。本プログラム（２００）では、かご２ｘが停止している状態で、ホール呼びボタン４またはかご呼びボタン５からの指示に基づき、出発のリクエスト（指令）を受けたか否か判断する（２００−１）。かご２ｘが停止中の場合、「出発リクエスト」を受信した時点で、以下に説明する運行決定処理に進む。なお、フローチャートには表していないが、かご２ｘが非停止中（走行中）の場合、判断処理（２００−１）において出発リクエストは無かったものとして扱われる。
【００４０】
出発リクエストが無い場合、走行中のかご２ｘが運行制御位置にあるか否か判断し、かご２ｘが運行制御位置に有れば以下に説明する運行決定処理に進み、運行制御位置に無ければ運行決定処理フェーズ（２００）を終了する。なお、運行制御位置とは、走行中のかご２ｘがある階床に停止しようとする場合、その階床に停止するために減速を開始する時点又は位置をいう。
【００４１】
停止中のかごに対して出発リクエストが発行されるか、走行中のかごが運行制御位置に到達したと判断された場合、運行決定処理サブルーチンが実行される（２００−３）。運行決定処理サブルーチン（２００−３）の処理は後に詳細に説明する。運行決定処理サブルーチンの処理が終了すると、かご２ｘが走行状態の場合は走行を維持するか否か判断し（２００−４）、さらに走行を維持する場合は次の運行制御位置を決定する（２００−５）。判断（２００−４）又は処理（２００−５）が終了すると、運行決定処理フェーズ（２００）を完了する。
【００４２】
〔運行決定処理２００−３：図１０参照〕
図１０に示すように、運行処理（２００−３）では、かご２ｘの状態（かごの位置、走行方向、サービス方向、運行速度、呼びの発生状況など）を決定する（２００−３−１）。次に、かご２ｘの走行を規制する拘束相手を決定するサブルーチンを実行する（２００−３−２）。このサブルーチンの詳細は後に説明する。続いて、拘束相手決定サブルーチンで決定された拘束相手が、同一シャフト１０１内の別のかご２ｙか否か判断し、判断の結果によって処理が分岐する（２００−３−３）。
【００４３】
拘束相手がかご２ｙの場合、拘束相手かご２ｙの占有区間を問い合わせる通信処理を実行する（２００−３−４）。この処理では、拘束相手となるかご２ｙの運行を制御する各台かご運行制御装置３に対して、かご２ｙの占有区間を問い合わせるリクエスト発行する。このリクエストを受信した各台かご運行制御装置３は、上述した占有区間処理フェーズ（１００）の占有区間決定処理（１００−４）で占有区間〔Ｓａ、Ｓｂ〕を計算し、リクエストを発行したかご２ｘの各台かご運行制御装置３に送信する。
【００４４】
占有区間の問い合わせ後、拘束相手となるかご２ｙの各台かご運行制御装置３から占有区間の返信があったか否か判断し（２００−３−８）、占有区間の返信があれば走行可能区間決定サブルーチン（２００−３−９）を実行し、かご２ｘが自由に走行できる区間（走行可能区間）を決定する。走行可能区間決定サブルーチン（２００−３−９）での処理は後に詳細に説明する。一方、占有区間の返信が所定時間内に無ければ、かご停止処理（２００−３−１２）を実行する。かご停止処理（２００−３−１２）は、かご２ｘが停止中のときはそのかご２ｘの出発を禁止し、かご２ｘが走行中の場合は走行を停止するか若しくは走行方向の最も近い階床に停止する。
【００４５】
一方、判断（２００−３−３）で拘束相手が別のかご２ｙでないと判断された場合、拘束相手はシャフト１０１の終端（上昇限界又は下降限界）か否か判断する（２００−３−５）。判断の結果、拘束相手がシャフト１０１の終端でない場合、かご２ｘの運行方式制約条件保存部２３より占有区間を取得し（２００−３−６）、走行可能区間決定サブルーチン（２００−３−９）に進む。一方、拘束相手がシャフト１０１の終端である場合、当該かご２ｘの終端制約条件保存部２２より占有区間を取得し（２００−３−７）、走行可能区間決定サブルーチン（２００−３−９）に進む。走行可能区間決定サブルーチン（２００−３−９）は、運行方式制約条件保存部２３又は終端制約条件保存部２２から取得した占有区間をもとに、サービス方向に関する走行可能区間を決定する。
【００４６】
走行可能区間決定サブルーチン（２００−３−９）で決定されたかご２ｘの走行可能区間を用いて、運行判断（２００−３−１０）でかご２ｘを走行させるか停止させるかを決定し、走行させると決定されたとき（２００−３−１１）は走行処理（２００−３−１３）でかご２ｘの走行を制御する。一方、運行判断（２００−３−１０）でかご２ｘを停止させると決定した場合、停止処理（２００−３−１２）を実行してかご２ｘの運行を停止する。以上の処理により、運行処理（２００）を終了する。
【００４７】
〔拘束相手決定サブルーチン２００−３−２：図１１参照〕
図１１に示すように、拘束相手決定サブルーチン（２００−３−２）では、まずかご２ｘのサービス方向にある拘束相手を判断するために用いる係数（拘束相手決定係数）Ｐｄを決定する。この係数Ｐｄには、サービス方向が下向きのとき「−１」、サービス方向が上向きのとき「＋１」が与えられる。
【００４８】
次に、拘束相手の番号を決定する（２００−３−２−２）。ここでの決定は、下記の拘束相手決定式を用いて行われる。
Ｐｎ＝Ｐｓ＋Ｐｄ
Ｐｎ：拘束相手番号
Ｐｓ：走行可能範囲を求めるかご２ｘの番号
Ｐｄ：拘束相手決定係数（「−１」又は「＋１」）
【００４９】
続いて、拘束相手決定式で決定された拘束相手番号Ｐｎが所定の範囲（最小値Ｂ、最大値Ａ）に属するか否か判断し（２００−３−２−３）、拘束相手が別のかごか否か判断する。例えば、最小値Ｂは「１」、最大値Ａは「ｎ」（すなわち、同一シャフト１０１内に配置されたかごの数）である。具体的に、図１に示すように３台のかごを備えたエレベータシステム１０において中段かごＰ２のサービス方向が上向きの場合、この中段かごＰ２に対し、走行可能範囲を求めるかご２ｘの番号Ｐｓが「２」、かご２ｘのサービス方向が上向きであるから拘束相手決定係数Ｐｄが「＋１」、その結果、拘束相手番号Ｐｎは「３」となり、拘束相手となるかご２ｙは上段かごとなる。また、中段かごＰ２のサービス方向が下向きの場合、この中段かごＰ２に対し、走行可能範囲を求めるかご２ｘの番号Ｐｓが「２」、かご２ｘのサービス方向が下向きであるから拘束相手決定係数Ｐｄが「−１」、その結果、拘束相手番号Ｐｎは「１」となり、拘束相手となるかご２ｙは下段かごＰ１となる。決定された相手かご番号は、運行処理サブルーチン（２００−３）（図１０参照）にリターンされる。
【００５０】
一方、図２に示すように、走行可能範囲を求めるかご２ｘ（下段かご）の番号Ｐｓが「１」、かご２ｘのサービス方向が下向きで拘束相手決定係数Ｐｄが「−１」の場合、拘束相手番号Ｐｎは「０」となり、拘束相手はシャフト終端（下降限界）Ｐ０となる。同様に、走行可能範囲を求めるかご２ｘ（上段かご）の番号Ｐｓが「３」、かご２ｘのサービス方向が上向きで拘束相手決定係数Ｐｄが「＋１」の場合、拘束相手番号Ｐｎは「４」となり、拘束相手はシャフト終端（上昇限界）Ｐ４となる。これらの場合、拘束相手番号が最小値Ｂと最大値Ａの範囲外となり、かご以外の拘束相手番号が運行処理サブルーチン（２００−３）にリターンされる。運行処理サブルーチン（２００−３）にリターンされた拘束相手番号は、図１０に示すように、まず拘束相手が別のかごか否かの判断（２００−３−３）で利用される。
【００５１】
〔走行可能区間決定サブルーチン２００−３−９：図１２参照〕
図１２に示すように、走行可能区間決定サブルーチン（２００−３−９）では、かご２ｘのサービス方向が「上向き」か「下向き」かを判断する（２００−３−９−１）。判断の結果、サービス方向が上向きの場合、図１３（ａ）に示すように、走行可能区間〔Ｒｄ、Ｒｕ〕（Ｒｄ：区間下限、Ｒｕ：区間上限）は、次のように決定される（２００−３−９−２）。
Ｒｄ：かごの最下端
Ｒｕ：拘束相手の占有区間の下限界（Ｓｂ）−余裕距離（Ｈ３）
【００５２】
ここで、余裕距離Ｈ３は、かご２ｘの緊急安全装置の性能と、このかご２ｘのサービス方向・運行速度に応じて、運行制御装置の故障を検知から緊急安全装置を起動する指令を出すまでのかご２ｘの走行距離と、緊急安全装置が稼動してからかご２ｘが停止するまでの走行距離の少なくとも一方又は両方の和として定義され、この余裕距離Ｈ３がかご２ｘの走行前方（拘束相手であるかご２ｙとの間）に設けられる。
【００５３】
一方、サービス方向が下向きの場合、図１３（ｂ）に示すように、走行可能区間〔Ｒｄ、Ｒｕ〕（Ｒｄ：区間下限、Ｒｕ：区間上限）は、次のように決定される（２００−３−９−３）。
Ｒｄ：拘束相手の占有区間の上限界（Ｓａ）＋余裕距離（Ｈ３）
Ｒｕ：かごの最上端
【００５４】
以上のように、実施の形態１の運行制御システムによれば、一つのシャフト内を複数のかごが双方向に走行するエレベータシステムにおいて、時間的に変化する複数のかごの走行状態を把握し、それら複数のかごを安全かつ円滑に運行制御できる。また、占有区間のリクエストにより他のかごの運行制御装置との通信を一回だけ行なうので、制御に関連する通信量を減少することができる。更に、他のかごに関連する装置からの信号によらず、他のかごの運行制御装置が故障した場合でも、当該かごの運行制御装置で走行・停止が判断できる。
【００５５】
本実施例においては、各台かご運行制御装置３に占有区間処理フェーズ３０ならびに運行決定処理フェーズ３１の機能を実装しているが、これらの機能を単一もしくは複数のシャフトの制御を行なう集中運行管理制御装置に実装しても良い。
【００５６】
また、集中運行管理制御装置は各シャフト毎に単一のシャフトの制御を行なうシャフト内集中運行管理制御装置と、それより上位にあって、呼び割当などを複数のシャフトに渡る群管理制御などの機能を行なうシャフト間集中運行管理制御装置からなる階層的な構成を行なっても良い。
【００５７】
〔実施の形態２〕
実施の形態２に係る運行制御システムを図１４に示す。運行制御システム１０４は、一つ又は複数のシングルシャフトマルチカーエレベータシステムからなる輸送システムを総合的に管理する集中運行管理制御装置１１０を有する。図１５に示すように、集中運行管理制御装置１１０は、システム１０の全体の輸送効率を高めるための群管理部４０と、各シャフトについて複数のかごを衝突することなく安全に運行制御する運行制御決定部４１を有する。運行制御決定部４１は、かご状態推論部２９を備えている。また、運行制御決定部４１は、実施の形態１で説明した、複数のかごを衝突することなく制御するために必要の構成（終端制約条件保存部２２、運行方式制約条件保存部２３、占有区間決定部２４、拘束相手決定部２５、走行可能区間決定部２６、運行判断部２７、通信部２８）を備えている。一方、各台かご運行制御装置３は、実施の形態１で説明した衝突防止制御に必要な構成を除き、個々のかごの走行・停止を制御するために必要な構成を備えている。
【００５８】
かご状態推論部２９は、図１６に示すように、かご運行情報記憶部２９１と、かご固有情報記憶部２９２と、かご位置演算部２９３と、かご速度演算部２９４を備えている。かご運行情報記憶部２９１は、かごのサービス方向・直前出発階床・直前出発時刻などの運行情報を記憶している。かご固有情報記憶部２９２は、かごの定格速度・定格加速度・加速時間などのかご固有の性能パラメーターを記憶している。かご位置演算部２９３は、かご運行情報記憶部２９１よりサービス方向・直前出発階床・直前出発時刻の運行情報を取得し、またかご固有情報記憶部２９２よりかごの定格速度・定格加速度・加速時間の固有情報を取得し、それらの情報をもとに各かごの現在位置を決定する。かご速度演算部２９４は、かご運行情報記憶部２９１より直前出発時刻の運行情報を取得し、かご固有情報記憶部２９２よりかごの定格速度・定格加速度・加速時間の固有情報を取得し、それらの情報をもとに各かごの現在速度を決定する。
【００５９】
このような構成を備えた運行制御システム１０４によれば、複数のかごの衝突防止を一つの運行制御決定部４１で行うことができる。そのため、実施の形態１の運行制御システムでは、かご同士の衝突を防止するために複数の運行制御装置の間で通信を行うことが不可欠であるが、実施の形態２の運行制御システム１０４では、そのような通信は不要である。そのため、通信不良に起因する障害が発生することはない。
【００６０】
また、かご状態推論部２９では、各かごの運行状態（走行中又は停止中）・かごのサービス方向・かごの直前出発階床・直前出発時刻・かごの定格速度・かごの定格加速度・かごの加加速時間に基づいて、演算によって各かごの現在位置・かごの現在の速度などのかご状態を決定しているので、かごの位置や速度を検出する装置が不要になるとともに、それらの装置の故障による制御動作の誤りを無くすことができる。
【００６１】
〔実施の形態３〕
上述した実施の形態１及び２は、図１７に示すように、「ある時点で」かごが存在する可能性のある範囲を「占有区間」とし、相手かごの占有区間に別のかご（以下、このかごを「自かご」という。）が進入しないように運行制御するものである。この運行制御によれば、かご呼びとホール呼びの発生状況又はホール呼びの割当状況によっては、図１７に示すように、あるかご２ｘに乗った乗客の目的階が別のかご２ｙの占有区間内に位置すると同時に、かごの２ｙに乗った乗客の目的階がかご２ｘの占有区間内に位置する場合、両かご２ｘ、２ｙがそれぞれ目的階に到達できない事態（デッドロック状態）が発生する可能性がある。
【００６２】
本実施の形態３は、このようなデッドロック状態の発生を未然に防止し、更に円滑な運行を実現するものである。具体的な説明に先立って、実施の形態３の概略について図１８を用いて説明すると、各かごについて、その運行状況をもとに、占有区間と、この占有区間のかごのサービス方向側に他のかごの運行を制限する可能性のある制限区間を設定し、あるかご２ｘが別のかご２ｙの制限区間内に存在する場合、又は別のかご２ｙがかご２ｘの制限区間内に存在する場合、制限区間内に存在するかごを制限区間外に回送するものである。
【００６３】
具体的に説明すると、本実施の形態の運行制御システムにおいて、各台かご運行制御装置３は、図１９（ａ）に示すように、かご状態決定部２１、終端制約条件保存部２２、運行方式制約条件保存部２３、占有区間決定部２４、拘束相手決定部２５、走行可能区間決定部２６、運行判断部２７、通信部２８に加え、新たに制限区間決定部２４１と運行制限判断部２７１を有する。各台かご運行制御装置３を機能的側面から見た場合、図１９に示すように、「占有区間処理フェーズ３０」、「制限区間処理フェーズ３０１」、「運行決定処理フェーズ３１」の３つのフェーズから構成されており、占有区間処理フェーズ３０の処理はかご状態決定部２１・占有区間決定部２４・通信部２８により行われ、制限区間処理フェーズ３０１の処理はかご状態決定部２１・制限区間決定部２４１・通信部２８により行われ、運行決定処理フェーズ３１の処理は終端制約条件保存部２２・運行方式制約条件保存部２３・拘束相手決定部２５・走行可能区間決定部２６・運行判断部２７・通信部２８・運行制限判断部２７１により行われる。
【００６４】
〔制限区間処理フェーズ：図２０参照〕
制限区間処理フェーズ３０１は、図２０のフローチャートで示すプログラム（１００１）に従って行われる。具体的に、本プログラム（１００１）では、これを搭載した各台かご運行制御装置３に対し、この各台かご運行制御装置３に対応するかごの制限区間を問い合わせるリクエストが、別のかごから発行されたか否か判断する（１００１−１）。以後、制限区間のリクエストを受けたかごを「２ｙ」、リクエストを発行したかごを「２ｘ」で示す（図１８参照）。
【００６５】
リクエストが無い場合、制限区間処理フェーズ１００１を終了する。リクエストが有る場合、「制限区間決定処理イベント」を発行し、制限区間決定処理を起動する（１００１−２）。次に、かごの運行状態（かごの位置、走行方向、サービス方向、運行速度、呼びの発生状況など）を決定するかご状態決定サブルーチンを起動し（１００１−３）、かご２ｙの運行状態を求める。続いて、かご２ｙの制限区間を求める制限区間決定サブルーチン（１００１−４）を実行し、かご状態決定部２１で求めたかごの運行状態をもとに制限区間決定部２４１が制限区間を決定する（１００１−４）。この制限区間決定サブルーチン（１００１−４）の処理は後に詳細に説明する。最後に、応答通信サブルーチン（１００１−５）を実行し、制限区間決定サブルーチン（１００１−４）で決定されたかご２ｙの制限区間を、リクエストを発行したかご２ｘの各台かご運行制御装置３に送信し、制限区間処理フェーズ３０１を終了する。
【００６６】
〔制限区間決定サブルーチン１０１−４：図２１参照〕
制限区間決定サブルーチン（１００１−４）の処理を図２１に示す。この制限区間決定サブルーチン（１００１−４）では、かご２ｙのサービス方向が上向きか下向きかを判断する（１００１−４−１）。判断の結果、サービス方向が上向きの場合、図２２に示すように、制限区間のリクエストを受けたかご２ｙの制限区間［Ｓｍ、Ｓｎ］（Ｓｍ：制限区間下限界、Ｓｎ：制限区間上限界）を計算する（１００１−４−２）。（なお、この場合、制限区間下限界Ｓｍは占有区間下限界Ｓａに等しい。）
Ｓｍ＝かごの最下端位置（Ｌｂ）−緊急落下距離（Ｈ０）
Ｓｎ＝最前方反転可能階床の床位置（Ｌｘ）＋かごの高さ（Ｈ１）
ここで、緊急落下距離Ｈ０は、かご２ｙの緊急安全装置の性能と、このかご２ｙのサービス方向・運行速度に応じて、運行制御装置の故障を検知から緊急安全装置を起動する指令を出すまでのかご２ｙの走行距離と、緊急安全装置が稼動してからかご２ｙが停止するまでの走行距離の少なくとも一方又は両方の和として定義される。
また、最前方反転可能階床は、現時点でかごに登録されている停止階床の内で最上方階である最前方停止階床がホール呼びによる停止の場合、当該かごのサービス可能階床の最上方階とする。逆に、最前方停止階床がかご呼びによる停止の場合は、最前方反転可能階床は最前方停止階床とする。なお、サービス可能階床の最上方階は、常に固定される場合、時間帯や交通状況に応じて設定される場合、シャフト内のかごの運行状態に応じて設定される場合、当該かごが運行状態に応じて設定する場合があるが、これは例えば運行方式制約条件保存部２３から得る。
【００６７】
図２３に示すように、サービス方向が下向きの場合、以下の式に基づいて、制限区間のリクエストを受けたかご２ｙの制限区間［Ｓｍ、Ｓｎ］（Ｓｍ：制限区間下限界、Ｓｎ：制限区間上限界）を計算する（１００１−４−２）（この場合、制限区間上限界Ｓｎは占有区間上限界Ｓｂに等しい。）
Ｓｍ＝最前方反転可能階床の床位置（Ｌｘ）−緊急落下距離（Ｈ０）
Ｓｎ＝かごの最上端位置（Ｌｔ）
ここで、最前方停止階床がホール呼びによる停止の場合、最前方反転可能階床は当該かごのサービス可能階床の最下方階とする。逆に、最前方停止階床がかご呼びによる停止の場合、最前方反転可能階床は最前方停止階床とする。なお、サービス可能階床の最下方階は、常に固定される場合、時間帯や交通状況に応じて設定される場合、シャフト内のかごの運行状態に応じて設定される場合、当該かごが運行状態に応じて設定する場合があるが、これは例えば運行方式制約条件保存部２３から得る。
【００６８】
サービス方向の無方向（すなわち、待機中）の場合、かご２ｙの制限区間〔Ｓｍ、Ｓｎ〕（１００１−４−４）は以下のように計算される。
Ｓｍ＝かごの最下端位置（Ｌｂ）−緊急落下距離（Ｈ０）
Ｓｎ＝かごの最上端位置（Ｌｔ）
【００６９】
以上のようにして計算された制限区間〔Ｓｍ、Ｓｎ〕は、制限区間の応答通信サブルーチン（１００１−５）（図２０参照）で、制限区間リクエストを発行した各台かご運行制御装置３に送信される。
【００７０】
なお、占有区間処理フェーズと制限区間処理フェーズは分けて実施してもよいが、通常は２つのフェーズを合わせて実施することになる。そこで、これら２つのフェーズを占有・制限区間処理フェーズとして統合することも可能である。
【００７１】
〔運行決定処理フェーズ：図２４参照〕
運行決定処理フェーズ３１は、図２４のフローチャートで示すプログラム（２０００）に従って実行される。本プログラム（２０００）は、システム内で設定されている一定の時間ごとに周期的に実行され、まずかご２ｘが停止しているかどうかを判断する（２０００−１）。かご２ｘが停止している場合、ホール呼びボタン４またはかご呼びボタン５からの指示に基づき、出発のリクエスト（指令）を受けたか否か判断する（２０００−３）。停止中のかご２ｘは、「出発リクエスト」を受信した時点で、以下に説明する回送指令処理と運行決定処理に進む。「出発リクエスト」を受信していない場合は、待機中（かごが停止中で、かご呼び又はホール呼びのいずれも登録されていない状態）に相当するので、回送処理サブルーチンが実行される（２０００−４）。回送処理サブルーチンの処理は後に詳細に説明する。
【００７２】
かご２ｘが停止していない場合、走行中のかご２ｘが運行制御位置にあるか否か判断し（２０００−２）、かご２ｘが運行制御位置にあれば以下に説明する回送指令処理（２０００−５）に進み、運行制御位置に無ければ運行決定処理フェーズ（２０００）を終了する。運行制御位置とは、走行中のかご２ｘがある階床に停止しようとする場合、その階床に停止するために減速を開始する時点又は位置をいう。
【００７３】
停止中のかごに対して出発リクエストが発行されるか、走行中のかごが運行制御位置に到達したと判断された場合（２０００−２又は２０００−３の判断が「ＹＥＳ」の場合）、まず回送指令処理サブルーチンが実行され（２０００−５）、次に運行決定処理サブルーチンが実行される（２０００−６）。回送指令処理サブルーチン（２０００−５）と運行決定処理サブルーチン（２０００−６）の処理は後に詳細に説明する。運行決定処理サブルーチンの処理が終了すると、かご２ｘが走行状態の場合は走行を維持するか否か判断し（２０００−７）、さらに走行を維持する場合は次の運行制御位置を決定する（２０００−８）。判断（２０００−７）又は処理（２０００−８）が終了すると、運行決定処理フェーズ（２０００）を完了する。
【００７４】
〔回送処理２０００−４：図２５参照〕
図２５に示すように、かご２ｘにより走行を規制される可能性がある他のかごを決定する被拘束相手決定サブルーチンを実行する（２０００−４−１）。このサブルーチンの処理は、かご２ｘの上方向および下方向に存在する他のかごを決定するもので、実施の形態１における拘束相手決定サブルーチン（２００−３−２）の処理と類似している。具体的には、図２６に示すように、被拘束相手決定サブルーチン（２００−４−１）では、被拘束相手決定係数Ｐｄ’を「−１」及び「＋１」として（２０００−４−１−１）、サービス方向が上向きと下向きの場合の被拘束相手をそれぞれ決定する（２０００−４−１−２〜２０００−４−１−５）。そして、図２５に戻り、決定された２つの被拘束相手に対して、それぞれ（２０００−４−２）以降の処理を実施する。なお、上向きと下向きのいずれのサービス方向にある被拘束相手に関して（２０００−４−２）以降の処理を優先的に行うかは任意であって、まず上向きサービス方向について処理を行い、次に下向きのサービス方向について処理を行ってもよいし、その逆の順序であってもよい。または、回送処理の最初に上向き方向（又は下向き方向）について被拘束相手を決定し、この決定された被拘束相手に対する回送判断及び／又は回送処理が終了した後、逆の下向き方向（又は上向き方向）について被拘束相手を決定して回送判断及び／又は回送処理を行ってもよい。
【００７５】
続いて、被拘束相手決定サブルーチンで決定された被拘束相手が、同一シャフト１０１内の別のかご２ｙか否か判断し（２０００−４−２）、被拘束相手がかごでない場合は回送処理を終了する。一方、被拘束相手がかご２ｚの場合、被拘束相手かご２ｚの制限区間を問い合わせる通信処理を実行する（２０００−４−３）。この処理では、被拘束相手となるかご２ｚの運行を制御する各台かご運行制御装置３に対して、かご２ｚの制限区間を問い合わせるリクエスト発行する。このリクエストを受信した各台かご運行制御装置３は、上述した制限区間処理フェーズ（１００１）の制限区間決定処理（１００１−４）で制限区間〔Ｓｍ、Ｓｎ〕を計算し、リクエストを発行したかご２ｘの各台かご運行制御装置３に送信する。
【００７６】
制限区間の問い合わせ後、被拘束相手となるかご２ｚの各台かご運行制御装置３から制限区間の返信があったか否か判断し（２０００−４−４）、制限区間の返信が所定時間内に無ければ、回送処理（２０００−４−７）を実行する。一方、制限区間の返信があれば回送するか否かの回送判断（２０００−４−５）を実行し、かご２ｘを回送するか否かを決定する（２０００−４−６）。回送判断（２０００−４−５）では、例えば図１８の上段に示すようにかご２ｙの制限区間内にかご２ｘが存在すれば、かご２ｘを回送する（かご２ｙの制限区間から退避させる）と判断する。回送処理（２０００−４−７）では、かご２ｙの制限区間外にかご２ｘを回送させる。また、制限区間の返信が所定時間内にない場合は、例えばかご２ｘの主階床にかご２ｘを回送させる。
【００７７】
〔回送指令処理２００−５：図２７参照〕
図２７に示すように、回送指令処理（２０００−５）では、上述した制限区間処理フェーズ（１００１）により、出発リクエストが発行された又は走行中のかご２ｘの制限区間を決定する（２０００−５−１）。次に、かご２ｘの走行を規制する拘束相手を決定するサブルーチンを実行する（２０００−５−２）。このサブルーチンの処理は、実施の形態１における拘束相手決定サブルーチン（２００−３−２）の処理と同一である。続いて、拘束相手決定サブルーチンで決定された拘束相手が、同一シャフト１０１内の別のかご２ｙか否か判断し（２０００−５−３）、拘束相手がかごでない場合は回送処理を終了する。
【００７８】
拘束相手がかご２ｙの場合、拘束相手かご２ｙの占有区間を問い合わせる通信処理を実行する（２０００−５−４）。この処理では、拘束相手となるかご２ｙの運行を制御する各台かご運行制御装置３に対して、かご２ｙの占有区間を問い合わせるリクエスト発行する。このリクエストを受信した各台かご運行制御装置３は、上述した占有区間処理フェーズ（１００）の占有区間決定処理（１００−４）で占有区間〔Ｓａ、Ｓｂ〕を計算し、リクエストを発行したかご２ｘの各台かご運行制御装置３に送信する。
【００７９】
占有区間の問い合わせ後、拘束相手となるかご２ｙの各台かご運行制御装置３から占有区間の返信があったか否か判断し（２０００−５−５）、占有区間の返信が所定時間内に無ければ、回送指令（２０００−５−８）をかご２ｙに送信する。一方、占有区間の返信があれば回送指令判断（２０００−５−６）を実行し、かご２ｙを回送させるか否かを決定する（２０００−５−７）。回送指令判断（２０００−５−７）では、まずかご２ｙが待機中かどうかを判断する。これは、占有区間の問合わせ通信（２０００−５−４）時に待機中であるかを合わせて問合せてもよい。あるいは、占有区間〔Ｓａ，Ｓｂ〕の長さから判断することも可能である。そして、例えば図１８の下段に示すようにかご２ｘの制限区間内にかご２ｙが待機しておれば、かご２ｙを回送させると判断する。回送指令（２０００−５−８）を受けたかご２ｙは、例えばかご２ｘの制限区間外に回送する。また、占有区間の返信が所定時間内にない場合、例えばかご２ｙの主階床にかご２ｙを回送させる。
【００８０】
以上のように、本実施の形態３の運行制御システムでは、かご（自かご）が待機中の場合、相手かごの制限区間を問い合わせ、その制限区間内に自かごが存在すれば、この自かごを相手かごの制限区間外に回送する。また、かご（自かご）が走行中の場合、自かごの制限区間内に相手かごが待機しておれば、この相手かごを自かごの制限区間外に回送する。したがって、２つのかごの運行範囲が干渉して共に運行不能となることがない。
【００８１】
また、本実施の形態では、回送指令処理（２０００−５）を運行決定処理（２０００−６）よりも先に実行することにより、待機中の相手かごのために、自かごが停止動作を開始するまでに、相手かごの回送動作を開始することができる。
【００８２】
さらに、制限区間の大きさは、交通量やかご運行状態に応じて拡大又は縮小することが可能であり、例えば制限区間を小さくすれば、回送回数が少なくなる。逆に、制限区間を大きくすれば、待機中のかごによって運行が制約される回数が少なくなる。
【００８３】
〔実施の形態４〕
実施の形態４は、図２４に示す運行決定処理フェーズ（２０００）の運行決定処理サブルーチン（２０００−６）において他のかごの制限区間を問合わせて、この制限区間内に自かごが存在すれば自かごの反転、待機を禁止し、制限区間外に自かごが存在すれば自かごが他のかごの制限区間内に進入するのを禁止するものである。
【００８４】
〔運行決定処理２０００−６：図２８、図２９参照〕
具体的に、図２８に示すように、運行決定処理（２０００−６）では、かご２ｘの運行状態（かごの位置、走行方向、サービス方向、運行速度、呼びの発生状況など）を決定する（２０００−６−１）。次に、かご２ｘの走行を規制する拘束相手を決定するサブルーチンを実行する（２０００−６−２）。このサブルーチンでの処理は、上述したサブルーチン（２００−３−２）と同一である。続いて、拘束相手決定サブルーチンで決定された拘束相手が、同一シャフト１０１内の別のかごか否か判断し（２０００−６−３）、判断の結果によって処理が分岐する。
【００８５】
判断（２０００−６−３）で拘束相手が別のかごでないと判断された場合、拘束相手はシャフト１０１の終端（上昇限界又は下降限界）か否か判断する（２０００−６−５）。判断の結果、拘束相手がシャフト１０１の終端でない場合、かご２ｘの運行方式制約条件保存部２３より占有区間を取得し（２０００−６−６）、走行可能区間決定サブルーチン（２０００−６−９）に進む。一方、拘束相手がシャフト１０１の終端である場合、当該かご２ｘの終端制約条件保存部２２より占有区間を取得し（２０００−６−７）、走行可能区間決定サブルーチン（２０００−６−９）に進む。走行可能区間決定サブルーチン（２０００−６−９）は、運行方式制約条件保存部２３又は終端制約条件保存部２２から取得した占有区間をもとに、サービス方向に関する走行可能区間を決定する。
【００８６】
一方、拘束相手がかご２ｙの場合、拘束相手かご２ｙの占有区間を問い合わせる通信処理を実行する（２０００−６−４）。この処理では、拘束相手となるかご２ｙの運行を制御する各台かご運行制御装置３に対して、かご２ｙの占有区間を問い合わせるリクエスト発行する。このリクエストを受信した各台かご運行制御装置３は、上述した占有区間処理フェーズ（１００）の占有区間決定処理（１００−４）で占有区間〔Ｓａ、Ｓｂ〕を計算し、リクエストを発行したかご２ｘの各台かご運行制御装置３に送信する（２０００−６−３）。
【００８７】
リクエストを発行した各台かご運行制御装置３は、占有区間の問い合わせ後、拘束相手となるかご２ｙの各台かご運行制御装置３から占有区間の返信があったか否か判断する（２０００−６−８）。占有区間の返信が所定時間内に無ければ、かご停止処理（２０００−６−１０）を実行する。かご停止処理（２００−６−１０）は、かご２ｘが停止中のときはそのかご２ｘの出発を禁止し、かご２ｘが走行中の場合は走行を停止するか若しくは走行方向の最も近い階床に停止する。
【００８８】
一方、占有区間の返信があれば、走行可能区間決定サブルーチン（２０００−６−９）を実行し、かご２ｘが自由に走行できる区間（走行可能区間）を決定する。走行可能区間決定サブルーチン（２０００−６−９）での処理は、図１０のおける走行可能区間決定サブルーチンでの処理と同一である。
【００８９】
次に、拘束相手かご２ｙの制限区間を問い合わせる（２０００−６−１１）。続いて、制限区間の返信があるか否かを判断する（２０００−６−１２）。所定時間内に返信が無ければ、占有区間の問い合わせ（２０００−６−４）と同様に、かご停止処理（２０００−６−１０）を実行する。一方、返信があり、かご２ｘが返信された制限区間外にあると判断された場合には、当該制限区間内に進入しないよう、かご２ｘを走行させるか停止させるかを決定する（２０００−６−１３）。運行制限判断（２０００−６−１３）で停止させると決定されたとき、停止処理（２０００−６−１０）を実行してかご２ｘの運行を停止する。かご２ｘを走行させると決定した場合、被拘束相手決定手段を用いてかご２ｘにより走行を規制される可能性がある他のかご（かご２ｙとは逆の方向にある別のかご２ｚ）を決定し（２０００−６−１４）、決定された被拘束相手かご２ｚの制限区間を問い合わせる（２０００−６−１５）。続いて、制限区間の返信があるか否かを判断する（２０００−６−１６）。所定時間内に返信が無ければ、かご停止処理（２０００−６−１０）を実行する。一方、返信があれば、返信された制限区間を用いて、かご２ｘの反転および待機を禁止するかどうかを決定する（２０００−６−１７）。かご２ｘの反転及び待機を禁止するか否かの判断は、返信された被拘束相手かご２ｚの制限区間の中にかご２ｘが存在するか否かによって行われ、かご２ｘが上記制限区間の中に存在すればかご２ｘの反転・待機を禁止する。
【００９０】
続いて、かご２ｘを走行させるがその反転（相手かご２ｙに向かってサービス方向を切り換える動作）および待機（現在の階床に停止したままの状態）を禁止すると決定されたときは禁止設定（２０００−６−１９）を実行し、この制限条件に基づいて走行処理（２０００−６−２０）でかご２ｘの走行を制御する。ここで禁止されるのは反転と待機であって、かご２ｘが相手かご２ｙと同一方向に走行（並進）することは許可される。一方、かご２ｘが相手かご２ｙの制限区間外に存在し、走行可能で、しかも反転、待機を禁止しないと決定されたとき、禁止解除（２０００−６−１８）を実行し、走行処理（２０００−６−２０）でかご２ｘの走行を制御する。以上の処理により、運行決定処理処理（２０００−６）を終了する。
【００９１】
なお、図示しないが、被拘束相手決定（２０００−６−１４）では、上述した被拘束相手決定サブルーチン（２０００−４−１、図２６参照）によってサービス方向が上向きと下向きの両方向の場合についてそれぞれ被拘束相手が決定される。そして、決定された２つの被拘束相手に対して、それぞれ（２０００−６−１５）以降の処理が行われる。ただし、上向きと下向きのいずれのサービス方向にある被拘束相手に関して（２０００−６−１５）以降の処理を優先的に行うかは任意であって、まず上向きサービス方向について処理を行い、次に下向きのサービス方向について処理を行ってもよいし、その逆の順序であってもよい。または、運行決定処理の最初に上向き方向（又は下向き方向）について被拘束相手を決定し、この決定された被拘束相手に対する回送判断及び／又は回送処理が終了した後、逆の下向き方向（又は上向き方向）について被拘束相手を決定して回送判断及び／又は回送処理を行ってもよい。
【００９２】
また、禁止設定（２０００−６−１９）では、単にかご２ｘの反転・待機を禁止するだけなく、例えば制限区間の外側の階床に仮想呼びを登録し、この仮想呼びに基づいてかご２ｘを退避させることも考えられる。この場合、禁止解除は仮想呼びを削除する処理を含む。その他、反転を禁止するために、相手かご２ｙのサービス方向と逆方向のホール呼びに対するかごの割当を禁止する方法もあり得る。
【００９３】
また、占有・制限区間の問い合わせを一つに統合したが、実施の形態１と同様に占有区間の問い合わせだけを実施した後に、運行判断でかご２ｘを走行させると決定されたときだけ、制限区間の問い合わせを実施することも可能である。
【００９４】
さらに、実施の形態３又は４についても、実施の形態２と同様に、図３０に示すように、集中運行管理制御装置１１０に、システムの全体の輸送効率を高めるための群管理部４０を設け、これによりシステムを効率良く制御することができる。
【００９５】
〔変形例〕
以上のように、本発明は、占有区間と走行可能区間という概念、またこれらに加えて制限区間という概念を用いてシングルシャフトマルチカーエレベータシステムを安全かつ効率よく制御するものである。しかし、本発明は実施の形態によって限定されるものでなく、種々の改良形態を含む。
【００９６】
例えば、本発明は、一本のシャフト内を双方向に走行する複数のかごを備えたシングルシャフトマルチカーエレベータシステムの運行制御システムであって、運行制御を行う第１のかごに対して、シャフトの終端や同一シャフトに走行する他のかごなどの物理的な制約と安全やサービス性能などを実現するための論理的な制約などからなる拘束相手を、前記第１のかごの運行状態（かごの位置、走行方向、サービス方向、運行速度、呼びの発生状況など）に応じて動的に決定する拘束相手決定手段と、拘束相手決定手段によって決定された拘束相手に応じて第１のかごの走行可能区間を決定する走行可能区間決定手段と、この走行可能区間に応じて第１のかごの運行を決定する運行制御手段を備えた形態も含む。
【００９７】
本発明は、シングルシャフトマルチカーエレベータシステムの運行制御システムであって、あるシャフト内を走行する第１のかごの走行可能区間を制限する同一シャフトに走行する第２のかごを相手かごとして、第１のかごの運行状態に応じて動的に決定する相手かご決定手段と、相手かご決定手段によって決定された相手かごに応じて第１のかごの走行可能区間を決定する走行可能区間決定手段と、走行可能区間に応じて第１のかごの運行を決定する運行制御手段を備えた形態も含む。
【００９８】
本発明は、シングルシャフトマルチカーエレベータシステムの運行制御システムであって、上述の占有区間決定手段と、走行可能区間決定手段と、運行制御手段と、制限区間決定手段を備えた形態も含む。
【００９９】
本発明は、上述の複数の運行制御システムであって、占有区間、制限区間が、かごの緊急安全装置の性能（例えば、緊急落下距離）・運行状態のそれらの任意の組み合わせに基づいて決定される種々の形態を含む。
【０１００】
本発明は、上述の任意の運行制御システムであって、あるシャフトを走行する第１のかごの緊急安全装置の性能と、第１のかごの運行状態に応じて、運行制御装置の故障を検知から緊急安全装置を起動する指令を出すまでの第１のかごの走行距離と、緊急安全装置が稼動してから第１のかごが停止するまでの走行距離の少なくとも一方又は両方の和を、第１かごの走行前方（拘束相手との間）に必要な余裕間隔として決定する安全余裕決定手段を設ける形態、また第１かごと拘束相手との間隔がその余裕間隔よりも小さいと判断された場合に第１のかごを停止させる停止制御手段を備えた形態も含む。
【０１０１】
本発明は、上述の任意の運行制御システムであって、あるシャフトを走行する第１のかごが正常な停止動作で停止できるサービス方向の前方階床を先行階床として、自らの運行状態に従って決定する先行階床決定手段と、この先行階床より第１のかごのサービス方向前方にある次の階床が走行可能区間内にあることを検出されたとき、第１のかごが走行可能と判断してかごの運行制御を行う運行判断手段を備えた形態も含む。
【０１０２】
本発明は、上述の任意の運行制御システムであって、あるシャフトを走行する第１のかごが正常な停止動作で停止するまでの走行距離と、運行制御装置の演算周期内の第１のかごの走行距離との和を減速距離として設定する減速距離決定手段と、第１のかごの先行階床より第１のかごに向かって前記減速距離だけ離れた位置を運行制御位置として設定する運行制御位置設定手段と、前記の第１のかごが前記の運行制御位置に到着する時に走行又は停止の運行判断を行う運行判断イベント起動手段とを備えた形態も含む。
【０１０３】
本発明は、上述の任意の運行制御システムであって、複数のかごに対して各台かご運行制御装置を有し、各台かご運行制御装置は他の各台かご運行制御装置との間で占有区間等を送信する通信手段を備えた形態も含む。この形態によれば、各台かご運行制御装置間、もしくは、各台かご運行制御装置と集中運行管理制御装置間の通信を、運行決定処理フェーズにおいて、一回に抑えることができ、制御に関する通信量を必要最小限とすることが可能となる。
【０１０４】
本発明は、上述の任意の運行制御システムであって、一定の時間後に相手かごの占有区間の返答がない場合、当該かごを停止する運行決定手段を備えた形態も含む。この形態によれば、当該かごの運行判断が他のかごの設備故障に左右されることがないので、より安全な運行制御システムが得られる。
【０１０５】
本発明は、上述の任意の運行制御システムであって、上述した複数の手段を集中制御装置に設置した形態、また、その形態にあるシャフト内に走行するかごの位置を演算により推定するかご位置決定手段とかごの運行速度を演算による推定するかご速度決定手段とを備えた別の形態も含む。これらの形態によれば、通信量の少ない運行制御システムが得られる。
【０１０６】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明に係るシングルシャフトマルチカーエレベータシステムの運行制御システムによれば、一つのシャフト内を双方向（上向きと下向き）に走行する複数のかごを干渉することなく円滑に運行できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係るシングルシャフトマルチカーエレベータシステムの運行制御システムの概要を示す図。
【図２】  図１と共に、本発明に係るシングルシャフトマルチカーエレベータシステムの運行制御システムの概要を示す図。
【図３】  実施の形態１に係るシングルシャフトマルチカーエレベータシステムの運行制御システムの構成を示す図。
【図４】  （ａ）各台かご運行制御装置、（ｂ）占有区間処理フェーズ、（ｃ）通行決定処理フェーズの構成を示す図。
【図５】  占有区間処理フェーズのフローチャート。
【図６】  占有区間決定サブルーチンのフローチャート。
【図７】  占有区間の説明図。
【図８】  占有区間の他の説明図。
【図９】  運行決定処理フェーズのフローチャート。
【図１０】  運行処理サブルーチンのフローチャート。
【図１１】  拘束相手決定サブルーチンのフローチャート。
【図１２】  走行可能区間決定サブルーチンのフローチャート。
【図１３】  走行可能区間の説明図。
【図１４】  実施の形態２に係るシングルシャフトマルチカーエレベータシステムの運行制御システムの構成を示す図。
【図１５】  実施の形態２の集中運行管理制御装置の構成図。
【図１６】  かご状態推論部の構成図。
【図１７】  かごの運行状態の一例を示す図。
【図１８】  実施の形態３の概念を説明する図。
【図１９】  実施の形態３に係るシングルシャフトマルチカーエレベータシステムの運行制御システムの構成を示す図〔図１９（ａ）〕及びこのシステムを機能面から見た構成図。
【図２０】  制限区間処理フェーズのフローチャート。
【図２１】  制限区間決定サブルーチンのフローチャート。
【図２２】  制限区間の説明図。
【図２３】  制限区間の説明図。
【図２４】  運行決定処理フェーズのフローチャート。
【図２５】  回送処理サブルーチンのフローチャート。
【図２６】  被拘束相手決定サブルーチンのフローチャート。
【図２７】  回送指令処理サブルーチンのフローチャート。
【図２８】  運行決定処理サブルーチンのフローチャート。
【図２９】  運行決定処理サブルーチンのフローチャート。
【図３０】  他の形態に係る集中運行管理制御装置の構成図。
【図３１】  従来のマルチカーエレベータシステムの構成図。
【符号の説明】
１０  シングルシャフトマルチカーエレベータシステム、  １００１  シャフト、  １  集中運行管理制御装置、  ２、２ｘ、２ｙ、Ｐ１〜Ｐｎ  かご、  ３  各台かご運行制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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