(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置情報を提供する位置選定デバイスと、
現在の進行方向、前記現在位置情報、及び所望の目的地に基いて方向指示情報を決定する方向決定回路と、
前記決定された方向指示情報に基いてユーザに方向指示合図を提供する触覚方向指示装置と、
前記決定された方向指示情報を制御信号に変換する触覚表面制御回路と、
前記制御信号に応答し、前記方向指示合図をユーザに提供する触覚表面と、を有し、
前記触覚表面が、上下動する複数の可動ペグ、及びどの可動ペグが上昇したかを区別する際にユーザを支援するための基準ペグを有し、該少なくとも１つの可動ペグの動作が前記決定された方向指示情報に対応し、
前記可動ペグが上昇する距離はユーザが移動すべき距離の長さに対応する、ユーザにナビゲーションの支援を提供するシステム。
【請求項２】
現在位置情報を位置選定デバイスにより提供するステップと、
前記現在位置情報、現在の進行方向、及び目的地情報に基いて方向指示情報を方向決定回路により決定するステップと、
前記決定された方向指示情報を触覚表面制御回路により制御信号に変換するステップと、
上下動すると共に、上昇する距離がユーザが移動すべき距離の長さに対応する複数の可動ペグ、及びどの可動ペグが上昇したかを区別する際にユーザを支援するための基準ペグを有する触覚方向指示装置により、前記制御信号に応答し、前記決定された方向指示情報に対応する前記可動ペグを少なくとも１つ動かすことにより方向指示合図をユーザに提供するステップと、
を有する、ユーザにナビゲーションの支援を提供する方法。
【請求項３】
方向指示情報及び現在の進行方向に基いて、方向指示合図を決定する方向決定回路と、
前記方向指示合図を制御信号に変換する触覚表面制御回路と、
前記制御信号に基いて方向指示合図をユーザに提供する触覚表面装置と、を有し、
前記触覚表面装置が、上下動する複数の可動ペグ、及びどの可動ペグが上昇したかを区別する際にユーザを支援するための基準ペグを有し、該少なくとも１つの可動ペグの動作が前記決定された方向指示情報に対応し、
前記可動ペグが上昇する距離はユーザが移動すべき距離の長さに対応する、方向指示合図を介してユーザにナビゲーションの支援を提供する触覚方向指示装置。
【請求項４】
方向指示情報及び現在の進行方向に基いて触覚方向指示装置により方向指示合図を決定するステップと、
前記方向指示合図を触覚表面制御回路により制御信号に変換するステップと、
上下動すると共に、上昇する距離がユーザが移動すべき距離の長さに対応する複数の可動ペグ、及びどの可動ペグが上昇したかを区別する際にユーザを支援するための基準ペグを有する触覚表面装置により、前記制御信号に応答して、前記決定された方向指示情報に対応する前記可動ペグを少なくとも１つ動かすことにより方向指示合図をユーザに提供するステップと、
を含む、触覚方向指示装置を介してユーザにナビゲーションの支援を提供する方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションの支援システムに関する。特に、本発明は、感覚の補足を介して触覚誘導を提供するシステム及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
異なる正確さと尺度の度合を有する過剰な数の方向案内システムが入手可能である。例えば、Hightowerに対する米国特許第３，９０２，６８７号は、航空機のパイロットのためのシートクッションを開示する。シートクッションは、選択される航路からの逸脱を無線ナビゲーション支援受信装置を介してパイロットに示唆する左右バイブレータを有する。パイロットが航路からはずれている場合、必要とされる是正措置を示唆するためにバイブレータのうちの１つが動作されると共に、振動の頻度がエラーの大きさを示唆する。このシステムは、パイロットの足の上に付属装置を滑らせることにより、更に拡張されることができる。この付属装置は、例えば、所定の滑降進路からなどの逸脱を示唆するためのバイブレータも重ねて有しうる。
【０００３】
Hirschに対する米国特許第３，７３６，６５１号は、泳者の背中に取り付けられるパッドを開示する。パッドには、垂直列に配置されるインジケータが埋設されている。選択された列のインジケータを順番に作動させると、その人物、すなわち、泳者は、彼等が泳進すべき特定の方向に対応する指令を受信する。H. Tanらによる"Tactile Displays for Wearable Computing", Massachusetts Institute of Technology Media Laboratory Perceptual Computing Section Technical Report No. 431, Proceedings of International Symposium on Wearable Computers, 1997は、方向指示キューを提供するための着用式デバイスを開示する。詳細には、そのシステムは利用者の背中を刺激するよう設計されている。このシステムは、３×３のバイブレータアレイ中のセルを順番に作動させることにより生成される幾何学パターンの形状において方向指示キューを提供する。
【０００４】
P. Probert らによる"Interfaces for Multi-Sensor Systems for Navigation for the Blind", Proceedings of the 1st European Conference on Disability, Virtual Reality and Assoc., Tech., Maidenhead, U. K., 1996は、盲人のための多様式のナビゲーションシステムの一部として発表された着用式振動ベルトを開示する。その着用式ベルトは、近隣の目標物の距離測定とマイクロ−ナビゲーションのための３つのソナーセンサーを包含する。振動触覚キューが、ベルト中の３つの振動モータを介してユーザに提供される。従って、そのベルトは、盲人用の近距離障害物の検知／回避デバイスとして利用するために設計されている。
【０００５】
追加として、点字文字及び他の様々な形状の図形物（ピンの行列によって形成される線及び２次元形状など）を含む、触覚可読メッセージを形成するためのたくさんのデバイスがある。例えば、Bareauに対する米国特許第４，１９４，１９０号及びFernandoに対する米国特許第４，４７３，３５６号を参照されたい。他の一般的作動機構としては、Hannenに対する米国特許第４，１９１，９４５号に述べられるようなソレノイド、Chlumskyに対する米国特許第４，５８６，９０４号及びPetersonに対する米国特許第４，８７１，９９２号に開示される電磁デバイス、Tretiakoffに対する米国特許第４，０４４，３５０号に開示される圧電デバイス、及びDeckerに対する米国特許第５，６８５，７２１号に開示される形状記憶合金作動装置が挙げられる。
【０００６】
方向指示キューを提供するための他の方法は、全地球位置発見サービス（ＧＰＳ）を用いる。Ramaswamyに対する米国特許第５，６２７，５４７号及びBruntsに対する第５，７７４，８２８号に述べられるもののようなマップレス（地図を用いない）ＧＰＳシステムは、屋外環境においてユーザに方向指示を与えるための視聴覚方向指示キューを提供する。
【０００７】
障害を克服するためのシステムは、大概ある感覚で他の感覚を代用するよう設計される。Arkenstone及びVisuAideは、視覚障害を有する人々のための２つの新型コンピュータベース配向システムを共同開発した。第１のオリエンテーションシステム、アトラススピークス(ATLAS SPEAKS)は、音声の合成又は点字表示を介し、盲人に対して地図をアクセス可能とさせる。ユーザは、住所、交差点、又は仮想的にそこを「歩くこと」によって位置を選択する。精密なデジタル道路地図を用いて、ユーザは所望の地域の道路網上の仮想上の歩道を通過する。ユーザが地図を探査する際、話すユーザインターフェースがシステムへの完全な音声アクセスを提供する。このシステムは、個人的に関心のある地点を追加すること又は所望の地点間の通路を選択することによって地図を注文に応じて作成する能力も提供する。更に、システムは、ユーザがこのような通路の進行方向を例えばテープレコーダー、ノートテイカー又はプリントされたハード・コピーに保存することを可能にする。
【０００８】
第２の配向システムは、ストライダー(STRIDER)である。ストライダーシステムは、ＧＰＳ受信装置をアトラススピークスからのデジタルマップデータベースと一体化する。この性能を携帯用ノートブックコンピュータに組合せて付加することにより、ユーザは、彼等の現在地についての情報と隣接する地域の区画図へのアクセスを得る。従って、これらのシステムは、デジタルマップデータ及び衛星位置付け情報に基いて配向キューを提供する。同様のシステム、F. Michaelによる"User Interface Designed for a Travel Aid for Blind People," http://www.psyc.nott.ac.uk/bmru/archive.html, 1995など、が欧州で開発された。
【０００９】
L. Golledge, "Personal Guidance System for the Visually Impaired," Assets '94, Proceedings of the First Annual ACM Conference on Assistive Technologies, pp. 85-91は、盲人のためのコンピュータベースナビゲーションシステムを開示する。このシステムは、ユーザの所在位置及び配向を決定するモジュールから成り、周囲環境のコンピュータマップと仮想音響ディスプレイの周囲に組立てられるユーザインターフェースとを備える。例えば、行政機関ビルがユーザの左側にそれたことを示唆するため、ユーザは彼等の左側から生じる言葉の合図、「行政機関ビル」、を耳にするであろう。
【００１０】
H. Talkenberg, "The Electronic Guide Dog: A Technical Approach to In-Town Navigation," http://www.robots.ox.ac.uk:5000/〜pjp/Rank/talkenberg. html, Avionik Zentrum Braunschweig GMBH & Co., KG Rebenring, Germany, March 1996は、基本的な移動性機能として自主的な障害検知を提供する。救助機能（例えば、自動救急通話など）のために、連続した所在位置決定がシステムに含まれる。移動電話（自動車電話）が音声及びデータ通信用システムに組込まれる。このシステムは、更に位置決めシステム、近距離センサ、移動電話インターフェース、及びタクシーの呼出しや、道を教えるなどする人間のオペレータを伴う中央ステーションを有する。ユーザのシステムに設置されるボタンは、所在位置データの中央ステーションへの伝送を行う。その後、オペレータは、電子マップにより、オペレータと共に配置されるモニター上にユーザの所在位置を確認することができる。必要があれば、ユーザに直接指示が与えられるか又は必要とされるサービスの実行がユーザへの応答信号によって確認されることができる。
【００１１】
P. D. L. Meijer, "An Experimental System for Auditory Image Representations," IEEE Transactions on Biomedical Engineering, Vol. 39, No. 2, pp. 112-121, Feb. 1992は、視覚の代用として考えられる聴覚表示を提供する音声システムを開示する。画像〜音声マッピングが人工的ビジョンを生成するために用いられる。特に、そのシステムは、可能性として盲人用の視覚代用デバイスの開発に向けての一歩として、人間の聴覚システムの何れかの公知の限界の中で聴覚画像表示を提供するよう設計された。逆変換可能な１対１の画像〜音声マッピングの適用は、視覚情報の保存を確実にする。
【００１２】
Crandallへの米国特許第５，６１６，９０１号及びMadeyへの米国特許第５，６２３，３５８号において一部開示される話すサイン(TALKING SIGNS)は、プリント障害又は視覚障害のいずれかをもつ人々がサインがどこに配置されているかだけでなくそのサインの要旨も知ることを可能にする遠隔赤外線サインを提供する。特に、挙げられた文字又は音声サインが受動的にいくつかの位置を標識付けするか又はいくつかの目的地への（行き方の）指示を与える点字とは異なり、話すサインは、サインに起来し、反復する方向指示により選択的な音声メッセージを提供し、ユーザによって支持されるハンドヘルド受信装置に赤外線光によって伝送される。
【００１３】
同様に、D. Irvin, "Talking Beacons," Possom Controls Ltd., http: www.robots.ox.ac.uk:5000/〜pjp/Rank/irvine.htmlに開示されるオープンシステム(OPEN SYSTEM)は音声の赤外線伝送に基く。赤外線ビーコン網が地下ステーションを介してナビゲーションを支援する。ビーコンは、例えば側坑道が主坑道から分離する場所などの判断地点に配置される。ユーザは、受信された信号の特性からビーコンの方向指示をたどることができる。従って、ビーコンに対して配向される能力は、開放空間全域にわたるナビゲーションを促進し、切符売場などのキーポイントの所在位置を明らかにする。その赤外線オープン受信装置のユーザは、音声のメッセージを聞くことを必要とされる。音声メッセージは、赤外線ビーコンから連続的に伝送される。オープン受信装置は通常無音であるが、赤外線ビームが受信装置の範囲内にある際にユーザに音声メッセージを流す。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
存在するインターフェース、全地球位置発見システムマップディスプレイなどは、ユーザが方向発見デバイスに集中することを必要とする。このような高レベルの注意を要することにより、存在するナビゲーションテクノロジーは、人間の自然直観的ナビゲーション能力を害しようとし、また、時にその人物が巻き込まれる可能性があるより緊急の活動も害するかもしれない。現実において、ナビゲーション手段の成功は、ユーザのナビゲーションの必要性を支援することとユーザの直観的な道路発見能力を惑わせないこと、又はユーザが巻き込まれうる可能性としてより緊急のあらゆる他の活動との間のよいバランスに依る。例えば、他の活動が必須である平凡なシナリオは、自動車の運転中のナビゲーションである。最近のシステムは、運転者に地図の表示を提供し、ユーザの注意を交通から逸らし、地図の表示に集中する危険にユーザをさらす。同様に、可聴性方向キュー（合図付与）は、音声（可聴周波）キューを聞き逃すことを回避するためにユーザが継続して細心の注意を払うことを必要とする。更に、連続的又は頻繁に与えられる可聴合図は攪乱的で、ユーザは合図を聞き逃すほどに可聴合図に対して感度低下状態となりうる。
【００１５】
日常生活の多くのタスクは、人物が、ある位置から他の位置への進路を見出すことができるという単純な仮定条件に依るものである。この仮定条件が崩されて道に迷った際、ほとんどの人々は不愉快で非常に失望した感情を認識する。本発明の方法及びシステムは、大きなオフィスビルディング、ショッピングモール、空港、病院、駐車場、博物館などの複雑な環境におけるナビゲーションの補助の必要性に適応するように設計されている。本発明の方法及びシステムは、現在ＧＰＳによってサービスされているような一般的な環境において使用するためにも設計されている。このような一般的環境は、屋外区域を含む。本発明の方法及びシステムは、人間の末梢的知覚を刺激することを介した方向案内の概念に焦点を合わせている。
【００１６】
存在するテクノロジーは、選択された感覚の焦点の全範囲を捕らえがちな方法でナビゲーションタスクを構成し、それにより、人間の生来の感覚をナビゲーションシステムの利用で代用しがちである。本発明の方法及びシステムは、１つ又はそれ以上の何れかの感覚の代用品というよりはむしろ、ナビゲートする（位置を確かめて進路を決める）ための人間の生来の能力への補足物又は該能力の増進物である。従って、本発明の方法及びシステムは、ユーザの主な注意が、デバイスのナビゲーションのキューにではなく、現実の世界の視覚及び聴覚キューにあることを確実にするため、微妙な触覚キューを介した方向案内を提供する。
【００１７】
発明のシステム及び方法は、連続的なバックグラウンド通信を介したナビゲーションの支援を提供する。
【００１８】
本発明は、ナビゲーションによってユーザを支援するシステム及び方法を個別に提供する。
【００１９】
本発明は、ユーザが触覚方向指示装置を介してナビゲーションの補助器と対話することを可能にするシステム及び方法を個別に提供する。
【００２０】
本発明は、非焦点的（活動の中心とならない）活動としてのナビゲーションを可能にするシステム及び方法を個別に提供する。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の態様は、現在位置情報を提供する位置選定デバイスと、現在の進行方向、前記現在位置情報、及び所望の目的地に基いて方向指示情報を決定する方向決定回路と、前記決定された方向指示情報に基いてユーザに方向指示合図を提供する触覚方向指示装置と、前記決定された方向指示情報を制御信号に変換する触覚表面制御回路と、前記制御信号に応答し、前記方向指示合図をユーザに提供する触覚表面と、を有し、前記触覚表面が、上下動する複数の可動ペグ、及びどの可動ペグが上昇したかを区別する際にユーザを支援するための基準ペグを有し、該少なくとも１つの可動ペグの動作が前記決定された方向指示情報に対応し、前記可動ペグが上昇する距離はユーザが移動すべき距離の長さに対応する、ユーザにナビゲーションの支援を提供するシステムである。
【００４１】
本発明の第２の態様は、現在位置情報を位置選定デバイスにより提供するステップと、前記現在位置情報、現在の進行方向、及び目的地情報に基いて方向指示情報を方向決定回路により決定するステップと、前記決定された方向指示情報を触覚表面制御回路により制御信号に変換するステップと、上下動すると共に、上昇する距離がユーザが移動すべき距離の長さに対応する複数の可動ペグ、及びどの可動ペグが上昇したかを区別する際にユーザを支援するための基準ペグを有する触覚方向指示装置により、前記制御信号に応答し、前記決定された方向指示情報に対応する前記可動ペグを少なくとも１つ動かすことにより方向指示合図をユーザに提供するステップと、を有する、ユーザにナビゲーションの支援を提供する方法。である。
【００５５】
本発明の第３の態様は、方向指示情報及び現在の進行方向に基いて、方向指示合図を決定する方向決定回路と、前記方向指示合図を制御信号に変換する触覚表面制御回路と、前記制御信号に基いて方向指示合図をユーザに提供する触覚表面装置と、を有し、前記触覚表面装置が、上下動する複数の可動ペグ、及びどの可動ペグが上昇したかを区別する際にユーザを支援するための基準ペグを有し、該少なくとも１つの可動ペグの動作が前記決定された方向指示情報に対応し、前記可動ペグが上昇する距離はユーザが移動すべき距離の長さに対応する、方向指示合図を介してユーザにナビゲーションの支援を提供する触覚方向指示装置である。
【００７４】
本発明の第４の態様は、方向指示情報及び現在の進行方向に基いて触覚方向指示装置により方向指示合図を決定するステップと、前記方向指示合図を触覚表面制御回路により制御信号に変換するステップと、上下動すると共に、上昇する距離がユーザが移動すべき距離の長さに対応する複数の可動ペグ、及びどの可動ペグが上昇したかを区別する際にユーザを支援するための基準ペグを有する触覚表面装置により、前記制御信号に応答して、前記決定された方向指示情報に対応する前記可動ペグを少なくとも１つ動かすことにより方向指示合図をユーザに提供するステップと、を含む、触覚方向指示装置を介してユーザにナビゲーションの支援を提供する方法である。
【００９０】
本発明の方法及びシステムは、電子コンパスにより、ユーザのナビゲーション状態を保持する。本発明の触覚誘導システム及び方法は、ナビゲーションによってユーザを援助するための触覚キューイングを介したバックグラウンド通信に依る。触覚キューイングは、現在の進行方向、現在位置、及び所望の目的地に基く。この情報を誘導サーバに提供することにより、その誘導サーバは、所望の目的地又はいくつかの中間目的地のいずれかに到着するために必要とされる方向指示を計算することができる。
【００９１】
ユーザが所望の目的地に到達するために移動しなければならない現在方向についての方向指示表示を誘導サーバから受けると、触覚方向指示装置は、どちらの方向に進行するかをユーザに示唆するために必要な触覚キューイングをユーザの現在の進行方向に基いて決定する。
【００９２】
ある例示的な実施形態では、位置選定サーバがユーザの所在位置から所望の位置へのマッピングを提供する。ユーザによって保持される触覚方向指示装置と誘導サーバとの通信を、通信リンクが保持する。
【００９３】
詳細には、この例示的実施形態において、触覚方向指示装置はユーザに随伴する。その触覚方向指示装置は、所在位置及び目的地情報を誘導サーバに送信する。誘導サーバは、所望の目的地に到達するために必要とされる方向に対応する方向指示キューを触覚方向指示装置に返送する。その後、触覚方向指示装置は、触覚表面を作動させ、進行する方向をユーザに示唆する。
【００９４】
本発明に従った触覚誘導システム及び方法は、既に過剰な負担を課せられたユーザの認識システムから十分に活用されていない領域、ユーザの感覚の末梢範囲など、に活動をオフロードする。本発明に従った触覚誘導システム及び方法は、あらゆるタイプのユーザデバイスの操作に非常にわずかな注意を払わせながら、ユーザに複雑な環境をナビゲートさせることを可能にする。本発明に従った触覚誘導システム及び方法は、人間の知覚の十分に活用されない部分を利用し、現在の誘導及びナビゲーションシステムにおいて認められないより高い度合の低意識的相互作用を可能にする。本発明の触覚誘導システム及び方法は、また、直接の物理的作用が表示装置との相互作用よりもより効率的で、且つ信頼可能でありうることも容認する。例えば、ユーザを左折させる軽い刺激を受けることは、例えば２７４度などの進行方向に至るべきであることをユーザに示唆する、例えば、全地球位置発見システムのディスプレイを同じユーザに読ませるよりもはるかに容易に認識及び応答されることができる。
【００９５】
【発明の実施の形態】
本発明の、これら及び他の特徴と利点が、以下の好ましい実施形態の詳細にわたる説明において述べられるか、又は、該好ましい実施形態から明白となるであろう。
【００９６】
本発明の好ましい実施形態の詳細が、以下の図を参照して述べられるであろう。
【００９７】
本発明に従った触覚誘導システム及び方法の動作は、ユーザがナビゲーションの補助に払うことを要される注意量を減らすと共に、十分で且つ即時のナビゲーションの支援を可能にする。新規の環境に入ると、ユーザは触覚方向指示装置を初期化する。所望の目的地を入力した後、位置選定ビーコン網及び誘導サーバと通信する触覚方向指示装置が、ユーザが所望の目的地に到達するために進行しなければならない進行方向を決定する。誘導サーバから方向指示情報を受信すると、触角方向指示装置は、所望の目的地に到達するために、ユーザが方向転換しなければならない方向とユーザが進行しなければならない方向をユーザに示唆する触覚表面を作動させる。
【００９８】
特に、（地点間を）ナビゲートし、現実の世界の位置を探査する際、ユーザの注意の焦点はナビゲーションの補助よりもむしろ実際の物理的環境にあるのが最も重要である。本発明の触覚誘導システム及び方法は、現実の世界でナビゲートする人間の生来能力を代用する役割を果たすというよりもむしろそのような能力を補うように立案されている。ほとんどの人々は、彼らが正しい方向に進行していることを示唆する確認、又は誤った方向に進行していることを警告する通告を随時わずかに必要とするのみである。
【００９９】
例えば、ある一定の目的地へと辿られるルートの概ねの方向が「まっすぐ」であると知っている際、人々は他の人々又は障害物に衝突せずに小さな曲がり角や障害物に十分に適応することができる。更に、人々は正しい目的地へと赴くのに低レベルの方向支援を必要とするのみである。ロボットの動きとは異なり、人々は、壁を通過してまっすぐ進もうとして壁に頭を激しくぶつけないのが通常で、触覚誘導システムからの方向案内を彼らの生来のナビゲーション能力と現実の世界におけるナビゲート（進路を決めた進行）の経験とを組み合せるであろう。
【０１００】
触覚方向指示装置の表面を刺激することにより、低レベルの方向決めの補助がユーザに中継されることができる。これらの方向決めの補助は、焦点的（活動の中心となる）行動をほとんどあるいは全く必要とせず、バックグラウンド又は周辺情報として処理されうるため、ユーザは、周囲の環境に十分な注意を払うことができる。
【０１０１】
図１は、本発明に従った触覚誘導システム１００を示す。詳細には、この触覚誘導システム１００は、触覚方向指示装置２００、誘導サーバ３００、位置選定ビーコン網４００、ワイヤレスリンク３９２及び４７０、及び任意でワイヤード又はワイヤレスリンク３９４を有する。
【０１０２】
触覚方向指示装置２００は、ユーザ又は外部ソースから入力された所望の目的地、並びに位置選定ビーコン網４００の位置選定ビーコン４０５からワイヤレスリンク４７０を介して入力される現在位置を受信する（図６）。触覚方向指示装置２００は、現在位置情報と所望の目的地情報をリンク３９２を介して誘導サーバ３００に送信する。誘導サーバ３００は、触覚方向指示装置２００、すなわちユーザ、が所望の目的地に到着するために進行すべき方向を決定する。この決定を成すと、誘導サーバ３００は、現在位置、所望の目的地及び方向指示情報を、ワイヤレスリンク３９２を介して触覚方向指示装置２００に返送する。この方向指示情報を受信すると、触覚方向指示装置２００は、触覚方向指示装置２００の現在の進行方向を決定し、触覚方向指示装置２００の現在の進行方向に関して修正された進行方向を起生する。その修正された進行方向は、最終的に所望の目的地に到着するためにユーザが進行しなければならない方向にユーザを向けるように変換される。特に、触覚方向指示装置２００はこの方向指示キューを触覚表面用の制御信号に変換する。触覚表面制御装置は、この制御信号をユーザによって感知されることができる刺激に変換する。
【０１０３】
位置選定ビーコン網４００は、一連の位置選定ビーコン４０５、例えば送信装置を含み、ここで各位置選定ビーコン４０５はナビゲート可能な空間内の特定の位置に対応する。位置選定ビーコン網４００内の各位置選定ビーコン４０５は、その特定の位置選定ビーコンの識別子に対応する信号を伝送する。触覚方向指示装置２００が特定の位置選定ビーコン４０５に対応する空間に入った際には必ず、その位置選定ビーコン識別子が用いられ、触覚方向指示装置２００にその現在位置を知らせるであろう。例えば、ビーコン位置選定識別子は、局所座標系（例えば、ビルディング用の単純な整数座標系、又はビルディング／コラム付番方式など）における触覚方向指示装置２００に具備されるか、又は大域的固有識別フォーマット（例えば、ユニバーサルリソースロケーター（万国位置表示装置）、ＧＰＳ座標系、緯度又は経度、など）において示されうる。
【０１０４】
誘導サーバ３００は、触覚方向指示装置２００から受信された所望の目的地のリクエストに応答する責任を伴う。現在位置情報と所望の目的地情報を受信すると、誘導サーバ３００は、例えば参照表を参照して、最終目的地へのルート中でユーザが赴かなければならない次の位置への方向を決定する。
【０１０５】
図２は、触覚方向指示装置２００を更に詳細に示す。詳細には、触覚方向指示装置は、送信装置／受信装置２１０、制御装置２２０、メモリ２３０、目的地識別装置２４０、方向決定回路２５０、コンパス２６０、電源２７０、表示装置２８０、触覚表面制御回路２９０、触覚表面装置２９５、制御／データバス２０５、及びアンテナ２１５を有する。
【０１０６】
触覚方向指示装置２００がコンパス２６０を校正し、位置選定ビーコン網４００中の位置選定ビーコン４０５と誘導サーバ３００との通信を確立する、初期設定の後、目的地識別データが目的地識別装置２４０に入力される（図２）。この目的地識別データはユーザの所望の目的地に対応する。目的地識別データは、多くの方法で触覚方向指示装置２００に入力されることができる。
【０１０７】
例えば、ミーティングのためにオフィスビルディングに入ると、ユーザは（案内係の存在する）レセプション領域に近づきうる。案内係に挨拶されると、ユーザは、例えば「会議室４」においてミーティングがあることを示す。このリクエストを受けると、案内係は「会議室４」に対応する目的地識別データを触覚方向指示装置２００に送る送信装置を作動させるであろう。
【０１０８】
あるいは、例えば、新規の環境に入った際、ユーザは方向指示キオスクに赴く。このキオスクは、例えば、環境（例えば、ユーザが居るオフィスビルディングなど）の地図を表示する。キオスクにおいて所望の目的地を選択すると、キオスクが目的地識別データを触覚方向指示装置２００に転送する。代わりに、触覚方向指示装置２００が、所望の目的地に対応する目的地識別データを入力するための英数字キーパッドを具備することもできる。
【０１０９】
触覚方向指示装置２００による受信の際、制御装置２２０の指示において、目的地識別データがアンテナ２１５と送信装置／受信装置２１０を介してメモリ２３０に転送される。次に、目的地識別装置２４０は、必要に応じてメモリ２３０から目的地識別データを検索する。
【０１１０】
更に、触覚方向指示装置２００は目的地識別データを受信及び記憶することが可能であるため、目的地識別データがユーザ間で転送又は共有されることができる。従って、例えば、ユーザが「The Deli」で昼食をとるために同僚と会うことを所望する場合、第１のユーザは必要な所望の目的地識別データを第２のユーザに転送することができる。この第２のユーザは、その後第２のユーザをその現在位置から「The Deli」へと誘導しうる「The Deli」の目的地識別データを触覚方向指示装置２００において作動させるであろう。
【０１１１】
目的地識別装置２４０は、目的地識別データに対応する認識可能なニーモニック（人間が識別可能なコード）、例えば「The Deli」、をユーザに提供するための変換も行う。特に、所望の目的地に対応して触覚方向指示装置２００に送られる目的地識別データに加え、その目的地識別データに対応する、人間が認識可能なニーモニックもまた、触覚方向指示装置２００に送られることができる。このニーモニックが表示装置２８０に表示されるため、ユーザは現時点で選択されている目的地を知る。
【０１１２】
目的地識別装置２４０は、例えば、頻繁に通う目的地などを記憶及び検索するための「ブックマーク」型システムとしても機能する。従って、上述の方向指示キオスク又は英数字キーパッドなどの入力デバイスを介して、ユーザは、所望の目的地を選択するか、又は代わりに、例えば、現在位置（例えば、位置選定ビーコン４０５を装備した駐車場においてユーザの車が駐車されている場所など）を記憶するよう触覚方向指示装置２００を作動させる。次に、ユーザは、選択された入力に対応して、例えば「車」などのニーモニックを入力することができる。ユーザが何かの理由でユーザの車に戻らなければならない場合、ユーザは、触覚方向指示装置２００のニーモニック「車」を単純に選択する。その後、目的地識別装置２４０は、ニーモニックを等価な座標系に変換し、この新規の目的地識別データを誘導サーバ３００に送信する。
【０１１３】
目的地識別データを受信すると、触覚方向指示装置２００は、位置選定ビーコン網４００中の位置選定ビーコン４０５からワイヤレスリンク４７０を介して受信された信号に基づき、その現在位置を検知する。この現在位置情報は、アンテナ２１５と送信装置／受信装置２１０とを介して受信され、制御装置２２０の制御下で制御／データバス２０５を介してメモリ２３０に記憶される。制御装置２２０の指示で、現在位置がメモリ２３０から検索される。更に、制御装置２２０の指示で、所望の目的地に対応する目的地識別データがメモリ２３０から検索され、現在位置及び所望の目的地が共に送信装置／受信装置２１０及びアンテナ２１５により、ワイヤレスリンク３９２を介して誘導サーバ３００に伝送される。
【０１１４】
誘導サーバ３００は、現在位置情報、所望の目的地情報及び方向指示情報を触覚方向指示装置２００に返す。このデータは、ワイヤレスリンク３９２、アンテナ２１５、及び送信装置／受信装置２１０を介して受信され、メモリ２３０に記憶される。次に、方向決定回路２５０は、誘導サーバ３００から返された方向指示情報に新規のフロア情報が含まれていたか否かを決定する。新規のフロア情報が含まれていた場合、方向決定回路２５０が新フロア情報をメモリ２３０から検索する。制御装置２２０の制御下で、新フロア情報が表示装置２８０上に表示される。これにより、所望の目的地に到達するためにユーザが新規のフロアへとトラバース（移動）しなければならないことをユーザに認識させる。
【０１１５】
あるいは、誘導サーバ３００から何れの新フロア情報も受信されなかった場合、又は新フロア情報が表示された後、触覚方向指示装置２００はコンパス２６０から現在の進行方向を得る。コンパス２６０から現在のコンパスの進行方向が得られると、方向決定回路２５０が誘導サーバ３００から受信された方向指示情報をメモリ２３０から検索し、方向指示キューを決定する。次に、この方向指示キューは、触覚表面装置２９５中の少なくとも１つのアクチュエータ（作動装置）を作動させる触覚表面制御回路２９０に送信される。アクチュエータは、所望の目的地に到達するための進行方向をユーザに示唆する。
【０１１６】
触覚方向指示装置２００は搬送可能なデバイスであるため、組み込みの電源２７０を随伴する。電源２７０は、触覚方向指示装置２００を動かすのに十分な電力を供給することが可能なあらゆる公知の又は今後開発されるデバイスで、電池、充電式電池、ソーラーパワーなどを含むが、それらに限定されるわけではない。
【０１１７】
更に、触覚表示装置２００は、新フロア情報が受信された場合に制御装置２２０の指示で音を発する、可聴音（図示されず）を発することが可能なスピーカー又は他の音声デバイス又は他のあらゆる公知の又は今後開発されるデバイスを装備することができる。ユーザは音が聞こえない限り表示装置２８０を確認する必要がないであろうため、この音声信号の利用は、ユーザから知覚負荷を更に除去する。代替的に、表示装置２８０上に新フロア情報が表示されていることを示唆するために、触覚表面装置２９５は、全てのペグ２７５を引込ませたり、全てのペグ２７５を起立（突出）させたり、振動させたり、又は何らかの触覚表面装置２９５上の独自の状態を用いることができる。
【０１１８】
図３は、触覚方向指示装置２００の容器外側の例示的な実施形態を示す。容器外側のこの例示的な実施形態において、触覚方向指示装置２００はハンドヘルドで、外面２５５と、表示装置２８０と、基準ペグ２６５及び複数の可動ペグ２７５を含む触覚表面装置２９５とを有する。触覚方向指示装置２００は、可動ペグ２７５を介してユーザに方向指示情報を伝える。可動ペグ２７５は、方向指示キューをユーザに提供するために、触覚表面制御回路２９０と触覚表面装置２９５の指示において上下する。
【０１１９】
図３は、４つの方向指示キュー、すなわち、前後左右方向、が４つの可動ペグ２７５に対応する、可動ペグ２７５及び基準ペグの例示的な配置を示す。なお、中央の基準ペグ２６５は、どの可動ペグ２７５が上昇したかを区別する際にユーザを支援するための基準マーカを提供する。しかしながら、中央基準ペグ２６５は可動ペグ２７５とは異なる感触を与える必要があるのみで、可動ペグ２７５の何れかのようにデバイス表面２５５をはるかに越えて延出する必要はない。そのため、触覚方向指示装置２００のこの例示的なハンドヘルドの実施形態において、中央基準である基準ペグ２６５及び可動ペグ２７５上に置かれた指又は親指は、進むべき特定の方向に対応して可動ペグ２７５のうちの１つを上昇させることに符号する方向指示キューを容易に検知することができる。
【０１２０】
更に、可動ペグが上昇する距離は移動すべき距離の長さに対応しうる。従って、所望の場所又はいくつかの中間目的地への距離が短くなるにつれ、可動ペグ２７５は、それに対応して高さを変化させることができる。
【０１２１】
先に論じたように、ユーザの所望の目的地は、現在位置とは異なるフロアにありうる。そのため、表示装置２８０は、ユーザにニーモニック又は新規のフロア情報を表示することが可能である。例えば、表示装置２８０は、液晶ディスプレイ、発光ダイオードディスプレイなどでありうる。更に、可聴通知又は触覚キューイングがユーザにフロア情報を伝えることができる。
【０１２２】
図４は、図３に示された触覚方向指示装置２００の断面図を示す。特に、この断面図は、例えばユーザの親指又は指と接触に至るために可動ペグ２７５がどのように面２５５を通過して突出するかを示す。触覚表面装置２９５は、触覚表面制御回路２９０の指示において、例えばソレノイドを用いて可動ペグ２７５の各々を動かす。
【０１２３】
触覚方向指示装置２００は、独特のハンドヘルドデバイスとして説明されたが、触覚方向指示装置２００はナビゲーションの情報をユーザに伝えることが可能なあらゆる構造に組み込まれることができることが理解されるべきである。例えば、触覚方向指示装置２００は、車椅子の肘掛け、ブリーフケースの取っ手、靴底、ポケットベル、携帯電話、ＰＤＡ又は他のハンドヘルド、パームサイズのコンピュータ、財布、帽子、専用の触角方向指示装置などに組み込まれることができる。
【０１２４】
図５は、誘導サーバ３００の１つの例示的実施形態の機能ブロック図である。詳細には、誘導サーバ３００は、送信装置／受信装置３１０、制御装置３２０、メモリ３３０、大容量記憶装置３４０、Ｉ／Ｏインターフェース３５０、ナビゲーション回路３６０、位置管理装置３７０、参照表３８０、制御／データバス３０５、アンテナ３９０、及び任意でネットワークへのワイヤード又はワイヤレスリンク３９４を有する。
【０１２５】
誘導サーバ３００は、ワイヤレスリンク３９２、アンテナ３９０及び送信装置／受信装置３１０を介して、触覚方向指示装置２００から現在位置と所望の目的地情報を受信する。現在位置及び所望の目的地情報は、制御装置３２０の制御下で、制御／データバス３０５を介してメモリ３３０に転送される。現在位置と所望の目的地情報を受信すると、現在位置とは異なるフロアに所望の目的地があるか否かを位置管理装置３７０が決定する。所望の目的地が他のフロア上にない場合、ナビゲーション回路３６０は、参照表３８０及び大容量記憶装置３４０と協働し、制御装置３２０の指示において、最終目的地へのルート中の次の位置選定ビーコンを識別する方向指示情報を決定する。次にこの方向指示情報は、現在位置及び所望の目的地情報と共に、送信装置／受信装置３１０及びアンテナ３９０を介してワイヤレスリンク３９２上を触覚方向指示装置２００に返送される。例えば、ナビゲーション回路３６０は、参照表３８０を参照して、最終目的地へのルート中の中間目的地にユーザを送るために必要とされる方向指示を決定する。
【０１２６】
ユーザを他のフロアへと誘導する方法の決定もまた、所定の基準、すなわち、例えばユーザの特定の要求、に基づくことが認識されるべきである。例えば、ユーザが、例えば指示キオスクにおいて、所望の目的地情報を入力する際、そのユーザは、彼らが車椅子アクセス可能通路を必要とすることを示唆する情報を追加して入力することができる。従って、その所望の目的地情報は、車椅子アクセス可能経路を介したナビゲーションのみが許容可能であることを示唆するフラグ（マーク）を随伴しうる。
【０１２７】
代替的に、所望の目的地が現在位置とは異なるフロアにある場合、位置管理装置３７０が新フロアフラグを生成する。この新フロアフラグは、所望の目的地への方向指示情報を決定する代わりに、新フロアに移動するために用いられる階段又はエレベータにユーザを誘導する方向指示情報が必要とされることをナビゲーション回路３６０に示唆する。詳細に例示すると、ナビゲーション回路３６０は、ユーザを最も近いエレベータ又は階段に誘導することができる方向指示情報を生成する。従って、例えば車椅子アクセス可能経路用のような所定の基準が存在する場合、フロアの変更が必要な場合には、ナビゲーション回路３６０は自動的にユーザを適切なエレベータに進ませる。
【０１２８】
誘導サーバ３００は、任意リンク３９４を含む。この任意リンク３９４は、例えば、大規模共同ビルの異なる領域中の複数の誘導サーバ３００に接続することができる。例えば、複数の誘導サーバ３００は、ユーザが例えばあるビルから他のビルへと移動することができるよう他の誘導サーバ３００とインターフェースすることができる。そのうえ、誘導サーバ３００は、任意リンク３９４を介して位置選定ビーコン網４００中の１つ以上の位置選定ビーコン４０５の何れにも接続されうる。しかしながら、このリンク３９４は、単に任意のものにすぎず、位置選定ビーコン網４００内の位置選定ビーコンは、誘導サーバ３００と直接の相互作用がなくても動作することができる。
【０１２９】
図６は、位置選定ビーコン網４００内のある位置選定ビーコン４０５の例示的実施形態の例示的ブロック図である。この例示的実施形態において、位置選定ビーコン網４００内の各位置選定ビーコン４０５は、送信装置／受信装置４１０、メモリ４２０、制御装置４３０、Ｉ／Ｏインターフェース４４０、制御／データバス４５０、アンテナ４６０、及び任意リンク３９４を有する。
【０１３０】
各位置選定ビーコン４０５は、環境におけるその位置選定ビーコンの所在位置に対応して位置選定識別子をメモリ４２０に記憶する。位置選定識別子は、制御装置４３０の指示において、送信装置／受信装置４１０及びアンテナ４６０から連続的に伝送される。位置選定ビーコン４０５は、また、位置選定ビーコン網４００内の他の位置選定ビーコン４０５に又は誘導サーバ３００に任意リンク３９４を介して接続されることができるＩ／Ｏインターフェース４４０も含む。位置選定ビーコン４０５は連続的なベースで動作し、何れかの所定の間隔で位置選定識別子を適切に伝送するようプログラミングされうることが認識されるべきである。
【０１３１】
図７は、触覚方向指示装置２００と誘導サーバ３００との通信がどのように起こるかを示す。特に、触覚方向指示装置２００が初期化され、所望の目的地が入力され、且つ現在位置が検知された後、リクエスト４７５が触覚方向指示装置２００から誘導サーバ３００にリンク４７０を介して送信される。リクエスト４７５は、現在位置情報及び所望の目的地情報を含む。誘導サーバ３００はこのリクエストを受信し、目的地への適切なコースを決定し、応答４８５を触覚方向指示装置２００に返す。ある例示的実施形態において、応答は、現在位置、所望の目的地、及び最終目的地へのルート中の次の位置に到着するためにユーザが進むべき方向指示を含み、適切であれば新フロア情報を随伴する。触覚方向指示装置２００と誘導サーバ３００との間のこのような通信は、いくつかの利点を有する。特に、触覚方向指示装置２００は「触覚方向指示装置識別子」を含まないため、あらゆる特定の触覚方向指示装置２００を操作するユーザの匿名性を保護することができる。
【０１３２】
触覚方向指示装置２００と誘導サーバとが通信する通信パス（通信経路）そのものを修正することが当該技術における通常の技術者には明確であろう。例えば、リクエスト４７５と応答４８５は、触覚方向指示装置２００と誘導サーバ３００との間で直接通信される必要がない。位置選定ビーコン４０５は、リクエスト４７５を受信する中間「サブ−ステーション」としての役割をし、任意リンク３９４を介して誘導サーバ３００にリクエストを送信する。そのうえ、当該技術における通常の技術者に対して明白であろうように、触覚方向指示装置２００と誘導サーバ３００との間のクリアな通信パスを確実にするために、独立した「サブ−ステーション」又は中継器が必要に応じて環境全域に配置されることができる。
【０１３３】
図８は、ユーザを所望の目的地へと誘導するために用いられるルートを誘導サーバ３００がどのように決定するかを示す。詳細には、誘導サーバ３００の方向指示決定は参照表に基づくものである。参照表は、現在位置及び所望の目的地のマトリックス、並びに適用可能であればフロア情報を含む。参照表は、誘導サーバ３００によって支援される環境のトポロジを記述する。参照表のマトリックスは、特定の誘導サーバ３００によって支援される各々の位置選定ビーコン４０５に、あらゆる特定の最終目的地に到達するためにユーザが位置選定ビーコンから得なければならない方向指示を規定する。例えば、図８（ｂ）に示すように触覚方向指示装置２００を保持するユーザが位置選定ビーコン２の周辺にいて、位置選定ビーコン５周辺の所望の目的地に到達しなければならない場合、図８（ａ）に示される参照表は、位置選定ビーコン２から所望の目的地の位置選定ビーコン５に進行するために、触覚方向指示装置２００を保持するユーザが位置選定ビーコン４に向って東に進むべきであることを示唆するであろう。位置選定ビーコン４から、触覚方向指示装置２００を保持するユーザは、位置選定ビーコン３に向って北に進むよう通知され、そして最終的に、触覚方向指示装置を保持するユーザが位置選定ビーコン３に到着すると、ユーザは所望の目的地の位置選定ビーコン５に向って東に進むよう通告されるであろう。
【０１３４】
図９及至図１２は、触覚方向指示装置２００によって生成されるであろうナビゲーションのキューをどのように決定するかを示す。特に、図９は、触覚方向指示装置の展望からの基準の大域フレームに相関する現在の進行方向θ、磁北など、のビューを示す。特に、コンパス２６０は、地球の磁界によって定められる、基準の大域フレームにおける触覚方向指示装置２００の配向に関する情報を触覚方向指示装置２００に提供する。誘導サーバ３００は、触覚方向指示装置２００からのリクエストにおいて、最終目的地へのルートの途中で訪問されるべき次の位置選定ビーコン４０５への方向指示を与える方向指示情報を提供する。触覚方向指示装置の配向を誘導サーバ３００から受信される方向指示情報と一致（結合）させ、修正された進行方向値が得られ、最終目的地へのルートに沿った次の位置を指すために触覚方向指示装置２００が取らなければならない配向の相関的な変更を表す。例えば、触覚方向指示装置２００は、現在の進行方向θを検索することができる。次の位置選定ビーコンへの方向Φを誘導サーバ３００から受信すると、方向決定回路２５０は、以下のように求められることができるあらゆる進行方向の修正Ψ、すなわち、配向の変更を決定することができる。
【０１３５】
Ψ＝Φ−θ
【０１３６】
ここで、
Φは、基準の大域フレームにおける次の位置選定ビーコンへの進行方向であり、
θは、現在の進行方向であり、
Ψは、触覚方向指示装置を次の位置選定ビーコンへの進行方向Φと位置合わせする（一直線にそろえる）ために必要とされる進行方向の修正（値）、すなわち配向の変更（値）である。その進行方向の修正に基き、触覚方向指示装置２００用の方向指示キュー、すなわち、前後左右方向、が決定される。
【０１３７】
図１０は、触覚方向指示装置２００の精度が、例えば、地域の地形の特性に従って調節されうることを示す。詳細には、触覚方向指示装置２００は、触覚方向指示装置２００が配向されなければならない相対的方向から、方向指示キューの所望の精度に対応して作動されるべき特定のペグ又は複数のペグ２７５に種々のマッピングを付与されうる。例えば、前方ペグ２７５の作動に対応する前方ゾーン５０５のマッピングは、触覚方向指示装置２００がおかれうる環境の様式に依存して調節されることができる。触覚方向指示装置２００が、例えば複雑なショップフロアにある場合、ユーザが進行すべき方向に関してより特定するために、前方ゾーン５０５が狭くされることができる。代わって、触覚方向指示装置２００が、例えば狭い廊下に位置される場合、図１０に示されるように、前方ゾーン５０５は広幅又は拡幅され、そのため、ユーザは、例えば、次の位置選定ビーコン４０５への進行方向Φからの些少の逸脱が生じる廊下の急カーブなどを新たな方向指示キューを受信せずに単純に周辺をナビゲート（進路を決定しながら進行）することができる。
【０１３８】
更に、付加的な基準が、方向指示キューの拡幅マッピングが望まれるか又は狭幅マッピングが望まれるかを管理することができる。例えば、触覚方向指示装置２００が新規のゾーンに入る度に、異なる位置選定ビーコン４０５から受信される新規の位置選定識別子に対応して、触覚方向指示装置２００は参照の触覚方向指示装置２００フレームにおける前方ゾーン５０５に狭幅の配向（方位）をマップすることができる。ユーザが、次の位置選定ビーコンに到達するための方向に配向されて進むと、マッピングは拡幅されることができる。
【０１３９】
例えば、触覚方向指示装置２００が新規の場所に入った場合、触覚方向指示装置２００は次の位置に到達するためにその場所がどのようにトラバースされるべきかを示唆する方向指示情報を受信するであろう。この場合において、「前方」方向は、基準の大域フレームにおいて次の位置への進行方向Φを中心付近に置くＸ度の狭幅の弧にマップされる。このマッピングの結果として、ユーザは、前方方向指示キューを得るために次の位置への進行方向角度のＸ／２度内に触覚方向指示装置２００を配向しなければならない。代わりに、触覚方向指示装置２００が既にその場所をトラバースする状態にあり、何れかの地点において上述の「前方方向」に配向されている場合、前方方向のマッピングは、基準の大域フレームにおいて次の位置への進行方向Φを中心付近に置くＹ度の広幅又は拡幅された弧に拡幅される。このマッピングの結果として、ユーザは、前方キューを得るために、次の位置への進行方向ΦのＹ／２度内に装置を配向させる必要があるのみで、ここでＹ＞Ｘである。
【０１４０】
図１１は、広幅又は拡幅されたマッピングが触覚方向指示装置２００の方向決定回路２５０によってどのように使用されるかを示す。詳細には、前方ゾーン５０５ΩはＹ度にセットされる。従って、基準の装置フレームは、次の位置選定ビーコン４０５への進行方向ΦのＹ／２度内にユーザを配向させるために拡幅される。現在の進行方向θが次の位置選定ビーコン４０５への進行方向ΦのＹ／２度内にある場合、修正された方向指示キューが決定される必要はない。しかしながら、現在の進行方向５０７によって示されるように、現在の進行方向θが次の位置選定ビーコン４０５への進行方向ΦからＹ／２度よりも大きい場合、触覚方向指示装置２００を基準の大域フレームの次の位置選定ビーコンへの進行方向Φと位置合わせするために、修正された進行方向Ψが必要とされる。そのため、方向決定回路２５０は、触覚方向指示装置２００を進行方向Φと位置合わせするために必要とされる方向をユーザに示唆する新たな方向指示キューを決定する。
【０１４１】
図１２は、触覚方向指示装置２００の方向決定回路２５０に狭幅マッピングがどのように適用されるかを示す。詳細には、前方ゾーン５０５ΩはＸ度にセットされる。従って、基準の装置フレームは、次の位置選定ビーコン４０５に対する進行方向ΦのＸ／２度内にユーザを配向させるよう拡幅される。現在の進行方向θが次の位置選定ビーコン４０５に対する進行方向ΦのＸ／２度内にある場合、修正された方向指示キューが決定される必要はない。しかしながら、現在の進行方向５０３によって示されるように、現在の進行方向θが次の位置選定ビーコン４０５に対する進行方向ΦからＸ／２度よりも大きい場合、基準の大域フレームにおいて触覚方向指示装置２００を次の位置選定ビーコンへの進行方向Φと位置合わせするために修正された進行方向Ψが必要とされる。次に、方向決定回路２５０が、触覚方向指示装置２００を進行方向Φと位置合わせするために必要とされる方向をユーザに示唆するための新たな方向指示キューを決定する。
【０１４２】
図１３は、本発明に従った感覚補助を用いた触覚誘導を提供する方法の１つの例示的実施形態を略述するフローチャートである。制御はステップＳ１００において開始する。ステップＳ２００において、コンパス、受信装置、及び触覚表示装置が初期化される。次に、ステップＳ３００において、所望の目的地が入力される。次に、ステップＳ４００において、現在位置が位置選定ビーコンから検知される。その後、制御はステップＳ５００へと続く。
【０１４３】
ステップＳ５００において、現在位置と所望の目的地が、誘導サーバに伝送される。次に、ステップＳ６００において、現在位置、所望の目的地、及びルート中の次の位置への方向指示情報が、誘導サーバから受信される。次に、ステップＳ７００において、方向指示情報が新規のフロア情報を含むか否かの決定がなされる。方向指示情報が新フロア情報を含まない場合、制御はステップＳ９００にジャンプする。そうでなければ、制御はステップＳ８００へと進む。ステップＳ８００において、新フロア情報が表示され、任意の音及び／又は所定のキューが作動される。次に、制御はステップＳ９００に続く。
【０１４４】
ステップＳ９００において、現在の進行方向がコンパスから得られる。次に、ステップＳ１０００において、第１の又は新規の目的地が入力されたか否か、又は触覚方向指示装置が新ゾーンに到着したか否かの決定が成される。新規又は第１の目的地が入力されていないか、又は触覚方向指示装置が新ゾーンに到着していない場合、制御はステップＳ１５００にジャンプする。そうでなければ、制御はステップＳ１１００へと進む。
【０１４５】
ステップＳ１１００において、現在位置と所望の目的地がサーバに伝送される。次に、ステップＳ１２００において、現在位置、所望の目的地、及び方向指示情報がサーバから受信される。次に、ステップＳ１３００において、コンパスの進行方向が得られる。次に、ステップＳ１４００において、狭幅のコンパスローズを用いて方向指示キューが決定される。次に、制御はステップＳ１６００にジャンプする。
【０１４６】
対照的に、ステップＳ１５００では、方向指示キューを決定するための拡幅されたコンパスローズが用いられる。次に、制御はステップＳ１６００へと進む。
【０１４７】
ステップＳ１６００において、触覚表面が作動される。次に、ステップＳ１７００において、触覚方向指示装置が所望の目的地に到着したか否かの決定が成される。触覚方向指示装置が所望の目的地に到着していない場合、制御はステップＳ９００へと再度ジャンプする。そうでなければ、制御はステップＳ１８００へと進む。ステップＳ１８００において、新規の目的地が入力されたか否かの決定が成される。新規の目的地が入力されていた場合、制御はステップＳ３００へと再度ジャンプする。そうでなければ、制御はステップＳ１９００へと進み、ここで制御のシーケンスが終了する。
【０１４８】
図１４は、本発明に従った方向指示情報を決定する方法の１つの例示的実施形態を略述するフローチャートである。制御は、ステップＳ２００において開始する。ステップＳ２１００において、現在位置と所望の目的地情報が受信される。次に、ステップＳ２２００において、所望の目的地が現在位置とは異なるフロア上にあるか否かの決定が成される。所望の目的地が異なるフロア上にある場合、制御はステップＳ２３００へとジャンプする。そうでなければ、制御はステップＳ２６００へと進む。
【０１４９】
ステップＳ２３００において、受信された方向指示情報に基いてフロア変更情報が生成される。次に、ステップＳ２４００において、フロア変更を達成するための進行方向情報が決定される。次に、ステップＳ２５００において、現在位置、所望の目的地、方向指示及びフロア情報が、触覚方向指示装置に伝送される。次に、制御はステップＳ２８００へとジャンプする。
【０１５０】
対照的に、ステップＳ２６００において、所望の目的地へのルートが決定される。次に、ステップＳ２７００において、現在位置、所望の目的地、及び方向指示情報が触覚方向指示装置に伝送される。次に、制御はステップＳ２８００へと進み、ここで制御シーケンスが終了する。
【０１５１】
図１５は、ステップＳ１５００において、方向指示キューを決定するために拡幅されたコンパスローズがどのように用いられるかを更に詳細に略述するフローチャートである。制御は、ステップＳ１５００において開始され、ステップＳ１５１０へと続く。ステップＳ１５１０において、「前方」方向は広幅弧（Ｙ度）にマップされる。次に、ステップＳ１５２０において、現在の進行方向が進行方向ΦのＹ／２度内にあるか否かの決定が成される。現在の進行方向が進行方向ΦのＹ／２度内にある場合、制御はステップＳ１５３０へと続く。そうでなければ、制御はステップＳ１５４０へとジャンプする。
【０１５２】
ステップＳ１５３０において、現在の方向指示キューが保持又は再起動される。次に、制御はステップＳ１５６０へとジャンプする。
【０１５３】
対照的に、ステップＳ１５４０において、修正された進行方向が決定される。次に、ステップＳ１５５０において、新たな方向指示キューが生成される。次に、制御はステップＳ１５６０へと進み、ここで、制御はステップＳ１６００に返る。
【０１５４】
図１６は、ステップＳ１４００において、方向指示キューを決定するために狭幅されたコンパスローズがどのように用いられるかを更に詳細に略述するフローチャートである。制御は、ステップＳ１４００において開始され、ステップＳ１４１０へと進む。ステップＳ１４１０において、「前方」方向は狭幅弧（Ｘ度）にマップされる。次に、ステップＳ１４２０において、現在の進行方向が進行方向ΦのＸ／２度内にあるか否かの決定が成される。現在の進行方向が進行方向ΦのＸ／２度内にある場合、制御はステップＳ１４３０へと進む。そうでなければ、制御はステップＳ１４４０へとジャンプする。
【０１５５】
ステップＳ１４３０において、現在の方向指示キューが保持又は再起動される。次に、制御はステップＳ１４６０へとジャンプする。
【０１５６】
対照的に、ステップＳ１４４０において、修正された進行方向が決定される。次に、ステップＳ１４５０において、新たな方向指示キューが生成される。次に、制御は、ステップＳ１４６０へと続き、ここで、制御はステップＳ１６００に返る。
【０１５７】
図１７は、決定された、修正された進行方向ステップＳ１４４０及びＳ１５４０を更に詳細に略述するフローチャートである。ステップＳ１４４２において、現在の進行方向θが検索される。次に、ステップＳ１４４４において、次の位置への進行方向Φが検索される。次に、ステップＳ１４４６において、触覚方向指示装置を次の位置選定ビーコンへの進行方向Φと位置合わせするために必要とされる進行方向の修正Ψが決定される。次に制御はステップＳ１４４８へと続き、ここで、制御は、それぞれ、ステップＳ１４５０又はステップＳ１５５０に返る。
【０１５８】
図１及至図４に示されるように、触覚方向指示装置２００は、プログラミングされた汎用コンピュータ上で実行（導入）されるのが好ましい。しかしながら、触覚方向指示装置２００は、専用コンピュータ、プログラミングされたマイクロプロセッサ又はマイクロコントローラ及び周辺集積回路素子、ＡＳＩＣ又は他の集積回路、デジタル信号プロセッサ、ハードワイヤード電子又は論理回路（離散素子回路など）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ、ＰＬＡ、ＦＰＧＡ、ＰＡＬなど）など上でも実行されることができる。有限状態マシンの導入が可能で、図１３及び図１５及至図１７に示されるフローチャートを実行することも可能なデバイスが、触覚誘導システムを実行するために用いられるのが一般的である。
【０１５９】
図１及び図３に示されるように、誘導サーバ３００は、プログラミングされた汎用コンピュータ上で実行されるのが好ましい。しかしながら、誘導サーバ３００は、専用コンピュータ、プログラミングされたマイクロプロセッサ又はマイクロコントローラ及び周辺集積回路素子、ＡＳＩＣ又は他の集積回路、デジタル信号プロセッサ、ハードワイヤード電子又は論理回路（離散素子回路など）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ、ＰＬＡ、ＦＰＧＡ、ＰＡＬなど）など上でも実行されることができる。一般に、有限状態マシンを導入することが可能で、図１４に示されるフローチャートを実行することも可能なデバイスが、触覚誘導システムを実行するために用いられるのが一般的である。
【０１６０】
図１及び５に示されるように、位置選定ビーコン４０５は、ＡＳＩＣ又は他の集積回路上で実行されるのが好ましい。しかしながら、位置選定ビーコン４０５は、専用コンピュータ、プログラミングされた汎用コンピュータ、プログラミングされたマイクロプロセッサ又はマイクロコントローラ及び周辺集積回路素子、デジタル信号プロセッサ、ハードワイヤード電子又は論理回路（離散素子回路など）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ、ＰＬＡ、ＦＰＧＡ、ＰＡＬなど）など上でも実行されることができる。情報の受信及び／又は送信が可能なあらゆる公知の又は今後開発されるデバイスが、位置選定ビーコン４０５を導入するために用いられるのが一般的である。
【０１６１】
リンク３９２、３９４及び４７０は、ワイヤード又はワイヤレスリンク、又は接続素子に、または接続素子から電子データを供給することが可能なあらゆる公知のエレメントであることができる。
【０１６２】
従って、本発明に従って、感覚補助を用いて触覚誘導を提供するシステム及び方法が提供されたことが明白である。本発明は、その好ましい実施形態と共に説明されてきたが、多くの代替例、変形及びバリエーションが当業者に対して容易であることが明らかである。従って、出願人は、本発明の精神及び範囲に追随するこのような代替例、変形及び／又はバリエーションを全て包含することを意図する。
【０１６３】
詳細には、誘導サーバの機能が触覚方向指示装置に組み込まれうることが、当該技術における技術者には明白であるべきである。特に、所望の目的地又はいくつかの中間目的地のいずれかに到着するために必要とされる方向指示を決定するために、誘導サーバが参照表とナビゲーション回路を保持する代わりに、ナビゲーション回路が、触覚方向指示装置に完全に組み込まれることができる。
【０１６４】
図１８は、触覚方向指示装置２０１のこのような第２の例示的実施形態を示す。触覚方向指示装置２０１は、送信装置／受信装置２１０、制御装置２２０、メモリ２３０、目的地識別装置２４０、方向決定回路２５０、コンパス２６０、電源２７０、表示装置２８０、触覚表面制御回路２９０、図２に示される第１の例示的実施形態の触覚表面装置２９５並びに制御／データバス２０５及びアンテナ２１５、位置管理装置３７１、ナビゲーション回路３６１、及び参照表３８１を含む。
【０１６５】
この第２の例示的実施形態において、触覚方向指示装置２０１と誘導サーバ３００との通信量を減少することができる。上述のように、第１の実施形態において、触覚方向指示装置２００は所望の目的地情報を受信する。次に、この所望の目的地情報及び現在位置は、誘導サーバ３００に伝送される。誘導サーバ３００は、現在位置情報、所望の目的地情報、及び最終目的地へのルート中の次の位置にユーザに指示するための方向指示情報のみを触覚方向指示装置２００に返す。
【０１６６】
誘導サーバ３００のナビゲーション回路３６０、位置管理装置３７０、及び参照表３８０を、それぞれ、ナビゲーション回路３６１、位置管理装置３７１及び参照表３８１として触覚方向指示装置２０１に組み込むことにより、触覚方向指示装置２０１と誘導サーバ３００との通信は大幅に減らされる。従って、この第２の例示的実施形態では、誘導サーバ３００は先に論じられたように動作し得るか、又は誘導サーバ３００は単に参照表データの記憶場所であり得る。
【０１６７】
触覚方向指示装置２０１がコンパス２６０を校正し、位置選定ビーコン網４００中の位置選定ビーコン４０５と誘導サーバ３００との通信を確立する初期設定の後、目的地識別データが目的地識別装置２４０に入力される。この目的地識別データは、ユーザの所望の目的地に対応する。先に示唆されたように、目的地識別データは複数の方法のうちのいずれか１つの方法で、触覚方向指示装置２０１に入力されることができる。
【０１６８】
そのうえ、初期設定に平行して、又は初期設定後の任意の時刻において、誘導サーバ３００の参照表３８０に記憶されるデータが触覚方向指示装置２０１中の参照表３８１にダウンロードされることができる。従って、ナビゲーション回路３６１は、最終目的地への途中にある中間目的地にユーザを案内するために必要とされる方向指示を、参照表３８１を参照して決定することができる。
【０１６９】
例えば、ユーザは、地下鉄系内の電車に乗車中、ユーザが次の電車に乗り換えなければならない地下鉄駅に到着する。電車から降りる際、参照表３８０に記憶されたデータは、参照表３８１に自動的に転送される。その後、ユーザは地下鉄の案内係に近づき、「Oxford Street」行きの電車のホームについて尋ねるであろう。このリクエストを受けた際、案内係は「Oxford Street」に対応する目的地識別データを触覚方向指示装置２０１に送信する送信装置を作動させるであろう。
【０１７０】
代替的に、例えば、新規の環境に入った際、ユーザは方向指示キオスクへと向ってもよい。このキオスクは、例えば、ユーザが居る環境（例えば、自然公園）の地図を示すことができる。キオスクにおいて所望の目的地を選択する際、キオスクは、目的地識別データ、並びに参照表３８０に記憶されたデータを触覚方向指示装置２０１に転送することができる。
【０１７１】
触覚方向指示装置２０１による受信の際、制御装置２２０の指示において、目的地識別データがアンテナ２１５及び送信装置／受信装置２１０を介してメモリ２３０に転送される。そのうえ、更に制御装置２２０の指示において、アンテナ２１５及び送信装置／受信装置２１０を介して参照表データが参照表３８１に転送される。次に、目的地識別装置２４０及びナビゲーション回路３６１は、メモリ２３０と参照表３８１から必要に応じて目的地識別データと参照表データをそれぞれに検索することができる。
【０１７２】
目的地識別データ及び参照表データを受信すると、触覚方向指示装置２０１は、位置選定ビーコンネットワーク４００中の位置選定ビーコン４０５からワイヤレスリンク４７０を介して受信される信号に基いてその現在位置を検知する。この現在位置情報は、アンテナ２１５と送信装置／受信装置２１０を介して受信され、制御装置２２０の制御下で制御／データバス２０５を介してメモリ２３０に記憶される。制御装置２２０の指示において、現在位置がメモリ２３０から検索される。更に、制御装置２２０の指示において、所望の目的地に対応する目的地識別データがこの（メモリ）２３０から検索され、現在位置及び所望の目的地の両方がナビゲーション回路３６１に送信される。
【０１７３】
メモリ２３０に記憶するため、ナビゲーション回路３６１は方向指示情報を方向決定回路２５０に返す。次に、方向決定回路２５０は、ナビゲーション回路３６１から返された方向指示情報に新フロア情報が含まれていたか否かを決定する。新フロア情報が含まれていた場合、方向決定回路２５０は（メモリ）２３０から新フロア情報を検索する。新フロア情報は、制御装置２２０の制御下で、表示装置２８０上に表示される。これは、所望の目的地に到達するために新たなフロアへとトラバースしなければならないことをユーザに認識させる。
【０１７４】
代替的に、ナビゲーション回路３６１から新フロア情報が全く受信されなかった場合、又は新フロア情報が表示された後、触覚方向指示装置２０１が、現在の進行方向をコンパス２６０から得る。現在のコンパスの進行方向がコンパス２６０から得られると、方向決定回路２５０はナビゲーション回路３６１から受信された方向指示情報をメモリ２３０から検索し、方向指示キューを決定する。次に、方向指示キューは、触覚表面装置２９５中の少なくとも１つのアクチュエータを作動させる、触覚表面制御回路２９０に送信される。アクチュエータは、所望の目的地に到達するための進行方向をユーザに示唆する。
【０１７５】
第１の例示的実施形態は、現在位置情報、所望の目的地情報、及び方向指示情報が、触覚方向指示装置と誘導サーバ３００との間を通信されるシステム及び方法を説明する。参照表３８０に記憶されたデータを触覚方向指示装置２０１の参照表３８１に複写することにより、触覚方向指示装置２０１と誘導サーバ３００との間の通信を減らすことができる。最新の方向指示情報が触覚方向指示装置２００から要求される度に触覚方向指示装置２００と誘導サーバ３００との間で通信が行われることに代わって、触覚方向指示装置２００と誘導サーバ３００との間の通信は１度行うことが必要とされるのみである。この通信中、例えば初期設定中などに、誘導サーバ３００は参照表３８０中の全てのデータを触覚方向指示装置２０１に転送する。従って、触覚方向指示装置２０１がナビゲーション回路３６１と位置管理装置３７１を含むため、触覚方向指示装置２０１は、誘導サーバ３００との通信を以降行わずに方向指示情報を決定することが可能である。
【０１７６】
この初期のダウンロード技法は、「ノイズ」環境において有益であることが判明した。例えば、無線−周波数の干渉が一般的である工業ショップフロア（工業工場の作業場）で、特定の「触覚方向指示装置ダウンロードステーション」における、参照表３８０に記憶されたデータの誘導サーバ３００から触覚方向指示装置２０１への送信は、干渉が、ショップフロア上のナビゲーションに影響を及ぼさないことを確実にすることができる。そのうえ、鉱業場のような環境において、触覚方向指示装置２０１と誘導サーバ３００との間の通信は容易に実行されないこともありうる。従って、全データ又はデータの一部を参照表３８０から触覚方向指示装置２０１にダウンロードすることは、その２つの装置間で起こり得る通信障害を除去する。
【０１７７】
従って、図１３及至図１７に開示される方法が、ナビゲーション回路３６１、位置管理装置３７１、及び参照表３８１を含む触覚方向指示装置２０１に適応するために変更され得る。１セットのデータが参照表３８１にダウンロードされ、記憶されると、操作は、触覚方向指示装置と誘導サーバとが分離した装置の実施形態に関して論じられた操作に非常に類似する。しかしながら、触覚方向指示装置が、方向指示情報が必要とされる度に誘導サーバとの通信を必要とする代わりに、方向指示情報は触覚方向指示装置２０１の内部で決定されることができる。
【０１７８】
更に、事実上、位置選定ビーコンが、慣習的観念における能動的なビーコン、すなわち送信装置など、である必要がないことが認識されるべきである。つまり、上述の位置選定ビーコン４０５と対照的に、位置選定ビーコンは、バーコード又はカラーコードを含むラベルなどの受動的な識別支持デバイスでありうる。例えば、ユーザがこのような識別支持デバイスを通り過ぎる際、ユーザは触覚方向指示装置２００又は２０１を位置選定識別子の感知可能領域内に配置して、現在位置情報を触覚方向指示装置２００又は２０１に提供する。
【０１７９】
図１９は、本発明に従った第２の例示的誘導システム１０１を示す。詳細には、この触覚誘導システム１０１は、触覚方向指示装置２０２、誘導サーバ３００、複数の位置選定識別子、及びワイヤレスリンク３９２を有する。
【０１８０】
触覚方向指示装置２０２及び誘導サーバ３００は、先に論じたように動作する。しかしながら、位置選定識別子４０１は、ユーザの現在位置を受動的に識別する。ユーザが環境を通過してナビゲートする際、ユーザは触覚方向指示装置２０２を位置選定識別子４０１の感知可能領域に配置する。触覚方向指示装置２０２が位置選定識別子４０１の感知可能領域に配置されると、その触覚方向指示装置が位置選定識別子４０１に含まれた現在位置情報を読取る。
【０１８１】
例えば、位置選定識別子４０１は、バーコード、カラーコード、磁気ストリップ、誘導又は容量デバイス、光学読取可能デバイス、又は位置を受動的に識別することが可能なあらゆる公知の又は今後開発されるデバイスであることができる。一般に、位置選定識別子４０１は、読取可能な位置選定識別子を記憶することが可能なあらゆるものでありうる。
【０１８２】
図２０は、受動位置選定識別子４０１を読取るために調節された触覚方向指示装置２０２の１つの例示的実施形態を示す。詳細には、触覚方向指示装置２０２は、送信装置／受信装置２１０、制御装置２２０、メモリ２３０、目的地識別装置２４０、方向決定回路２５０、コンパス２６０、電源２７０、表示装置２８０、触覚表面制御回路２９０、触覚表面装置２９５、制御／データバス２０５、及びアンテナ２１５、並びに位置選定識別子読取装置２８５を有する。
【０１８３】
位置選定識別子読取装置２８５は、ユーザの現在位置を得るために、送信装置／受信装置２１０とワイヤレスリンク４７０を置き換える。例えば、位置選定識別子４０１がバーコードである場合、位置選定識別子読取装置２８５はバーコードスキャナである。
【０１８４】
従って、操作中、ユーザが環境をトラバースする際、ユーザは、位置選定識別子読取装置２８５が位置選定識別子４０１から現在位置情報を読取ることが可能であるように触覚方向指示装置２０１を位置選定識別子４０１と連携させる。前に論じられたように、この実施形態は無線又は光学的通信が困難な環境、すなわち、古いビルディングなど、無線周波数を設置すること又は能動的位置選定ビーコンを光学的に発光することが経済的又は物理的に困難な環境において有用でありうる。
【０１８５】
位置選定識別子読取装置２８５と位置選定識別子４０１は、それぞれバーコードスキャナとバーコードに限定されないことが認識されるべきである。つまり、位置選定識別子４０１は、マイクロチップのようなデバイス、又は機械的、電子的、磁気的特性に基いて情報を支持することが可能な他のデバイスでありうる。例えば、位置選定識別子４０１は電界又は磁界を保持するか又はそれらに応答することができる。そのうえ、位置選定識別子４０１は、位置選定識別子読取装置２８５が配置されることができる電磁界を作成しうる。位置選定識別子読取装置２８５が、位置選定識別子４０１の感知領域に配置される際、位置選定識別子読取装置２８５は、容量的、誘導的、又はそうでなければ電磁的に位置選定識別子４０１に結合し、情報が位置選定識別子４０１から位置選定識別子読取装置２８５によって抽出されることができる。
【０１８６】
従って、図１３及至図１７に開示された方法が受動位置選定識別子に適応するために変更されうることが認識されるべきである。特に、位置選定ビーコンから現在位置を受信する代わりに、触覚方向指示装置２０１が位置選定識別子４０１の感知可能領域に配置されることを確実にすることにより、ユーザが位置選定識別子４０１と積極的に相互作用することが必要とされうる。位置選定識別子４０１から現在位置が得られると、上述のように、新たな位置選定識別子に出会うまで制御は継続する。その後、位置選定識別子読取装置２８５の最新の現在位置の読取りを確実にするため、ユーザは位置選定識別子４０１と再度積極的に相互作用する。
【０１８７】
更に、能動的位置選定ビーコン、受動的位置選定識別子、触覚方向指示装置２０１と誘導サーバ３００との間の「ワン−タイム」（１回だけの）通信操作、又は触覚方向指示装置２００又は２０１と誘導サーバ３００との間の多数回の通信操作のあらゆる組合せが形成されうることが認識されるべきである。
【０１８８】
本発明は、その好ましい実施形態と共に説明されたが、たくさんの代替物、変形例及びバリエーションが当業者にとって容易であることが明らかである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に従った触覚誘導システムの第１の例示的実施形態を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の触覚方向指示装置の１つの例示的実施形態を示す機能ブロック図である。
【図３】触覚表面装置の１つの例示的実施形態を示す正面図である。
【図４】図３の例示的触覚方向指示装置を示す断面図である。
【図５】本発明の誘導サーバの１つの例示的実施形態を示す機能ブロック図である。
【図６】本発明の位置選定ビーコン網における位置選定ビーコンの１つの例示的実施形態を示す機能ブロック図である。
【図７】触覚方向指示装置と誘導サーバとの間の通信がどのように起こるかを示す図である。
【図８】（ａ）は、方向指示情報を決定するための参照表の例示的実施形態を示す図である。（ｂ）は、（ａ）によるユーザが目的地に到達するまでの経路を示す図である。
【図９】方向指示キューがどのように決定されるかを示す図である。
【図１０】例示的なナビゲーションの方向のマッピングを示す図である。
【図１１】コンパスローズの例示的な広幅セグメンテーションを示す図である。
【図１２】コンパスローズの例示的な狭幅セグメンテーションを示す図である。
【図１３】本発明に従った触覚誘導を提供する方法の１つの実施形態を略述するフローチャートである。
【図１４】本発明に従った方向指示情報を決定する１つの方法を略述するフローチャートである。
【図１５】本発明に従った方向指示キューを計算するために拡幅されたコンパスローズを用いる１つの例示的方法を略述するフローチャートである。
【図１６】本発明に従った方向指示キューを演算するために狭幅コンパスローズを用いる１つの例示的方法を略述するフローチャートである。
【図１７】本発明に従って修正された進行方向を決定する１つの方法を略述するフローチャートである。
【図１８】本発明に従った触覚方向指示装置の第２の例示的実施形態を示す機能ブロック図である。
【図１９】本発明に従った触覚誘導システムの第２の例示的実施形態を示す機能ブロック図である。
【図２０】本発明に従った触覚方向指示システムの第３の例示的実施形態を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
２００    触覚方向指示装置
２１０    送信装置／受信装置
２２０    制御装置
２３０    メモリ
２４０    目的地識別装置
２５０    方向決定回路
２６０    コンパス
２７０    電源
２８０    表示装置
２９０    触覚表面制御回路
２９５    触覚表面装置
３００    誘導サーバ
４００    位置選定ビーコン網
【図１】
0004193327.tif 000002
【図２】
0004193327.tif 000003
【図３】
0004193327.tif 000004
【図４】
0004193327.tif 000005
【図５】
0004193327.tif 000006
【図６】
0004193327.tif 000007
【図７】
0004193327.tif 000008
【図８】
0004193327.tif 000009
【図９】
0004193327.tif 000010
【図１０】
0004193327.tif 000011
【図１１】
0004193327.tif 000012
【図１２】
0004193327.tif 000013
【図１３】
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【図１４】
0004193327.tif 000015
【図１５】
0004193327.tif 000016
【図１６】
0004193327.tif 000017
【図１７】
0004193327.tif 000018
【図１８】
0004193327.tif 000019
【図１９】
0004193327.tif 000020
【図２０】
0004193327.tif 000021