(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部から受信した電波に対するホモダイン検波器を備える無線通信装置において、
外部に送信する搬送波の周波数を三角波の掃引信号により変化させる周波数変化手段と、
該周波数が変化する搬送波を外部に送信する搬送波送信手段と、
外部から受信した、誤り訂正符号を含む符号によって変調された搬送波を復調した信号に含まれる誤りを訂正する誤り訂正手段とを備えることを特徴とする無線通信装置。
【請求項２】
外部から受信した電波に対するホモダイン検波器を備える第１の無線通信装置と、外部から受信した電波に対して通信用データによる変調を施して、外部に送り返すトランスポンダ方式の第２の無線通信装置とによって構成される通信システムにおいて、
前記第１の無線通信装置が、前記第２の無線通信装置側に送信する搬送波の周波数を変化させる周波数変化手段と、
該周波数が変化する搬送波を第２の無線通信装置側に送信する搬送波送信手段と、
第２の無線通信装置側から受信した、誤り訂正符号が加えられた通信用データによって変調された搬送波を復調した信号に含まれる誤りを訂正する誤り訂正手段とを備えると共に、
前記第２の無線通信装置が、前記第１の無線通信装置側から受信した電波の変調時に、前記通信用データに加えて誤り訂正符号を用いて変調を行う変調手段を備えることを特徴とする無線通信システム。
【請求項３】
前記無線通信システムにおいて、
前記第１の無線通信装置と第２の無線通信装置とが共に可動状態とされるか、あるいは該２つの無線通信装置のうちの一方が可動状態、他方が固定状態とされることを特徴とする請求項２記載の無線通信システム。
【請求項４】
前記無線通信システムにおいて、
前記第１の無線通信装置が物品管理用情報処理装置側に置かれ、前記第２の無線通信装置が管理対象物品に取り付けられることを特徴とする請求項２記載の無線通信システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する利用分野】
本発明は無線通信システムに係り、更に詳しくはホモダイン検波器を備える第１の無線通信装置と、その装置から受信した電波に、送り返すべき通信データによる変調を施して、その電波を第１の無線通信装置に送り返す第２の無線通信装置とを備る通信システムにおいて、通信データの通信誤りを防止する無線通信システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
本発明はホモダイン検波器を備える通信装置、例えばＦＭ−ＣＷ（フリケンシモジュレーション−コンティニュアス  ウェーブ）方式のレーダと、この通信装置から送信された電波に対して通信データを用いた変調を行って送り返すトランスポンダ方式の無線通信装置との間で行われる通信方式について開示するものである。
【０００３】
ＦＭ−ＣＷ方式のミリ波レーダは、例えば自動車用のレーダとして用いられる。この方式のレーダは、送信電波の変調によって、対象物から反射してきた電波を受信し、伝搬時間とドップラー効果により生ずる周波数の差を、対象物との間の距離と相対速度として検出するものである。またミリ波は、周波数が３０ＧＨｚから３００ＧＨｚまでの電波であり、真空中での波長は１〜１０ｍｍとなる。
【０００４】
ＦＭ−ＣＷ方式レーダはコストが低く、高精度のレーダとして使用される。そのレーダに通信機能を追加し、相手側の無線装置から通信データを受取るレーダ統合型通信システムが実現される。このような通信システムを交通安全支援システムや、物品管理システムなどとして応用することができる。
【０００５】
例えば自動車の安全運転支援サービスに応用する場合には、ＦＭ−ＣＷ方式レーダによって他の車両までの距離の測定を行うと同時に、他の車両の状態や、その車両の運転者の意思を、他の車両側からの通信データとして受信することができる。
【０００６】
図１２はそのようなレーダ統合型通信システムの従来例の構成ブロック図である。同図において、システムは、ホモダイン検波方式通信装置と、トランスポンダとによって構成されている。ここでトランスポンダは一定の質問信号の受信に対して、自動的に応答信号を送信するものである。
【０００７】
ホモダイン検波方式通信装置側では、搬送波発振器５０の発振する搬送波が増幅器５１によって増幅され、送信アンテナ５２からトランスポンダ側に送られると同時に、送信搬送波の一部はミキサ６０にも入力される。
【０００８】
トランスポンダ側では、受信アンテナ５３によって受信された搬送波が増幅器５４によって増幅され、変調器５５に与えられる。そしてトランスポンダ側からホモダイン検波方式通信装置側に送られるべき通信データによって変調が行われ、変調後の搬送波は増幅器５６によって増幅され、送信アンテナ５７によってホモダイン検波方式通信装置側に送られる。
【０００９】
ホモダイン検波方式通信装置側では、トランスポンダ側から送られた変調後の搬送波が受信アンテナ５８によって受信され、増幅器５９によって増幅された後にミキサ６０に入力される。前述のように、ミキサ６０には搬送波発振器５０によって出力された搬送後の一部も入力されており、２つの信号が混合されて復調器６１に与えられ、復調後の通信データが出力される。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
図１２で説明したようなレーダ統合型通信システムでは、ホモダイン検波方式通信装置とトランスポンダとの間の距離が変動するたびに、ホモダイン検波器に相当するミキサ６０の出力電圧が変動し、トランスポンダ側からの通信データに対する通信エラーが発生するという問題点がある。
【００１１】
この現象はホモダイン検波方式における不感帯の発生を原因としている。ホモダイン検波方式の不感帯は、ミキサ６０に入力される搬送波発振器５０の出力の一部（第１経路）と、受信アンテナ５８によって受信される変調後の搬送波（第２経路）とが逆相、すなわち位相差が１８０度となる瞬間に発生し、また第１経路と第２経路の経路長の差が１／２波長になる毎に不感帯が存在することが知られている。
【００１２】
不感帯の発生についてさらに説明する。搬送波発振器５０の出力を
Ａ・ｓｉｎωｔ  ・・・（１）  とする。
受信アンテナ５８によって受信される変調後の搬送波を
Ｂ・ｓｉｎ（ωｔ−θ）  ・・・（２）  とする。
【００１３】
すなわち、２つの無線通信装置間を電波が往復する間にθだけ位相が変位するものとする。
ミキサ６０では（１）と（２）の乗算が行われ、理想的な出力は次式で与えられる。
【００１４】
Ａ・ｓｉｎωｔ・Ｂ・ｓｉｎ（ωｔ−θ）
＝ＡＢｓｉｎ（ωｔ−θ）ｓｉｎωｔ
＝ＡＢｓｉｎ（ωｔ−θ）ｃｏｓ（π／２−ωｔ）
＝ＡＢ／２｛ｓｉｎ（π／２−θ）＋ｓｉｎ（２ωｔ−θ−π／２）｝・・・（３）
この式の第２項は搬送波の２倍の周波数の成分であり、ミキサ６０の特性周波数帯域や後段のフィルタにより低減される。したがって、ホモダイン検波の結果として、（３）式の第１項が出力される。
【００１５】
この項は送受信号の位相差により振動し、位相差がπ変化する毎に０となる。送受信号の位相差は往復距離により発生し、２つの無線通信装置間の距離をｄとした場合に２ｄが半波長（位相にしてπ）変化する毎にミキサ６０の出力が０になる。
【００１６】
図１３は、このような問題点を解決するために、ホモダイン検波器に相当するミキサを複数個用いる場合の従来例を示す。同図においては、図１２のミキサ６０に相当するミキサ７０に加えて、ミキサ７１が増設される。そしてトランスポンダ側から受信された電波ＲＸは、２つの増幅器７２，７３を介して、分波器７４によって分波され、２つのミキサ７０，７１に与えられる。
【００１７】
一方搬送波発振器７５の出力は増幅器７６によって増幅され、分波器７７によって分波された後、一部は増幅器７８によって増幅されてトランスポンダ側に送られる（ＴＸ）と同時に、一部は９０度位相をずらす動作を行う分波器７９によって分波され、位相が９０度ずらされた状態で２つのミキサ７０，７１に与えられる。
【００１８】
図１３の構成においては搬送波の一部を１／４波長分、すなわち９０度位相をずらして２つのミキサ７０，７１に与え、それらのミキサの出力を合成して検波器出力とすることによって不感帯の発生をおさえることが可能となるが、ホモダイン検波器の構成が複雑となり、コストが増大するという問題点がある。
【００１９】
本発明の課題は、上述の問題点に鑑み、簡単な回路構成によって、ホモダイン検波方式通信装置とトランスポンダとによって構成される無線通信システムにおけるトランスポンダ側からの送信データの送信エラーを低減させることである。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
図１は本発明の無線通信システムの原理構成ブロック図である。同図は、外部から受信した電波に対するホモダイン検波器を備える第１の無線通信装置１と、外部から受信した電波に対して通信用データによる変調を施して外部に送り返すトランスポンダ方式の第２の無線通信装置２とによって構成される無線通信システムの原理構成を示す。
【００２１】
図１において、第１の無線通信装置１は外部、すなわち第２の無線通信装置２側に送信する搬送波の周波数を変化させる周波数変化手段３、周波数が変化する搬送波を第２の無線通信装置２側に送信する搬送波送信手段４、第２の無線通信装置２側から受信した誤り訂正符号を含む符号によって変調された搬送波を復調した信号に含まれる誤りを訂正する誤り訂正手段５とを備える。
【００２２】
また第２の通信装置２は外部、すなわち第１の通信装置１側から受信した電波の変調時に、前記通信用データに加えて誤り訂正符号を用いて変調を行う変調手段６を備える。
【００２３】
すなわち、本発明においては、２つの通信装置の間の距離が前述の第１経路と第２経路との経路長の差が１／２波長に相当する値になっても、搬送波の周波数を変化、例えば掃引させることによって不感帯から抜け出すことが可能となる。
【００２４】
本発明の実施の形態においては、第１の無線通信掃１と第２の無線通信掃２とが共に可動の状態、例えばそれぞれ２台の自動車に搭載された状態とされるか、あるいは２つの無線通信装置の一方が可動状態、例えば自動車に搭載された状態、他方が固定状態、例えば道路上の構造物に設置された状態とされて、交通安全支援システムとして利用されることもできる。
【００２５】
また実施の形態においては、第１の無線通信装置１が物品管理用情報処理装置側に置かれ、第２の無線通信装置が管理対象の物品に取付けられ、物品管理システムとして利用されることも可能である。
【００２６】
以上のように本発明によれば、ホモダイン検波方式通信装置側からトランスポンダに送られる搬送波の周波数を変化させることによって、トランスポンダ側からホモダイン検波方式通信装置に送られる通信データに対する通信エラーを低減させることが可能となる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
図２は本発明の無線通信システムの構成ブロック図である。同図において、左側のホモダイン検波方式通信装置は例えばＦＭ−ＣＷ方式のレーダであり、右側のトランスポンダはホモダイン検波方式通信装置から送信された電波、すなわち搬送波に対してホモダイン検波方式通信装置側に通信すべきデータを用いて変調を行い、変調後の電波を送り返すものである。
【００２８】
図２においてホモダイン検波方式通信装置側の掃引信号発振器１１は、トランスポンダ側に送るべき搬送波の周波数を変化させる制御信号、例えば三角波の掃引信号を発生する。搬送波発振器１２はレーダ機能、および通信機能に必要とされる無線周波数の搬送波を発振し、その発振周波数λは掃引信号発振器１１からの信号によって、例えば搬送波の波長が１／２波長以上変化する範囲で掃引される。
【００２９】
搬送波発振器１２の出力は増幅器１３によって増幅され、送信アンテナ１４からトランスポンダ側に向けて送信される。トランスポンダ側では受信アンテナ１５によって受信された電波、すなわち搬送波が増幅器１６によって増幅され、変調器１７に与えられる。
【００３０】
変調器１７に対しては、符号器１８によって符号化された通信データ、すなわちトランスポンダ側からホモダイン検波方式通信装置に向けて送信すべき通信データが与えられ、そのデータに対する符号化が行われた後に、符号化出力が変調器１７による変調信号として使用される。
【００３１】
この時、通信データに加えて、ホモダイン検波方式通信装置側で誤り訂正を行えるように誤り訂正符号が通信データに加えられて変調器１７に与えられる。ここで通信データは、例えばトランスポンダが自動車に搭載された場合には、自動車の速度を表わすデータや、非常ブレーキがかけられたことを示すデータなどである。
【００３２】
変調器１７によって、例えばＡＭ変調が行われ、変調器の出力が増幅器１９によって増幅され、送信アンテナ２０によってホモダイン検波方式通信装置側に送られる。
【００３３】
トランスポンダから送られた電波は、ホモダイン検波方式通信装置側の受信アンテナ２１によって受信され、増幅器２２によって増幅され、ミキサ２３に入力される。一方ミキサ２３には、ホモダイン検波方式通信装置からトランスポンダに向けて送信した電波、すなわち搬送波の一部が入力されており、ミキサ２３によって２つの入力信号を用いてホモダイン検波が行われる。すなわち、送信した搬送波の一部と、トランスポンダ側から受信した電波との２つの入力信号がミキサ２３によって混合、すなわち乗算され、その結果がローパスフィルタ（ＬＰＦ）２４に与えられる。
【００３４】
ＬＰＦ２４は、トランスポンダ側の変調器１７によってＡＭ変調が行われた場合の復調器に相当し、トランスポンダ側の変調器１７がＡＭ変調と異なる変調方式、例えば位相変調を用いているような場合には、ＬＰＦ２４はその位相変調に対応する復調器となる。
【００３５】
ＬＰＦ２４によってミキサ２３の出力から得られた低周波成分は復号器２５によって復号される。復号器２５の出力はトランスポンダ側からの通信データに加えて誤り訂正符号を含んでおり、復号器２５によって誤りが訂正された通信データが得られる。
【００３６】
図３は図２の通信システムを用いた交通安全支援システムの例である。同図はトランスポンダをホモダイン検波方式通信装置とがそれぞれ自動車、すなわち車両Ａと車両Ｂとに積載された場合の交通安全支援システムの例である。
【００３７】
図２の構成に加えて、トランスポンダが搭載された車両Ａ側では、符号器１８に対してホモダイン検波方式通信装置側に送信すべきデータとして、運転装置３０からのデータが与えられる。
【００３８】
運転装置３０からのデータとしてはブレーキ、アクセル、ウインカ、ハザードスイッチなど各種の装置からのデータが符号器１８に与えられるものとする。例えば緊急ブレーキや速度減少などを示すデータが符号器１８に与えられ、そのデータがホモダイン検波方式通信装置が搭載された車両Ｂ側に送られることになる。車両Ｂ側では、復号器２５によって誤り訂正が行われた後の車両Ａ側から送られたデータが運転者警報装置３１に与えられる。例えば警報表示パネルに、車両Ａが急ブレーキをかけたことが表示される。
【００３９】
図４は図２、および図３のミキサ２３への２つの入力信号とＬＰＦ２４の出力との関係の説明図である。同図において増幅器１３の出力、すなわち搬送波（周波数λ）の一部をＡ、増幅器２２の出力、すなわちトランスポンダ側から送信された信号をＢとして、ＬＰＦ２４の出力について説明する。
【００４０】
図４において、増幅器２２の出力Ｂ（ある距離ｄに対応）が増幅器１３の出力Ａと同相、すなわち位相差が０の場合には、ＬＰＦ２４の出力（Ａ×Ｂ）は符号化データに対応して正の値として復号器２５に与えられる。
【００４１】
これに対して、増幅器２２の出力がＢ’（距離ｄ＋λ／４に対応）に示すように増幅器１３の出力Ａと逆相、すなわち位相差が１８０°の時には、ＬＰＦ２４の出力（Ａ×Ｂ’）は符号化データに対応して負の値として与えられる。
【００４２】
２つの増幅器の出力の間の位相差が０、または１８０°という特定の値でなく、任意の値、例えば９０°であるような場合には、ＬＰＦ２４の出力は正の区間と負の区間を含むことになるが、いずれにせよ２つの増幅器の出力の間の位相差が１８０°となる瞬間に、ミキサ２３の出力、従ってＬＰＦ２４の出力は０となり、不感帯が発生する。
【００４３】
この不感帯の発生については、前述のように、２つの無線通信装置間の距離をｄとするとき、２ｄが半波長（位相差にして１８０°）変化する毎にミキサ２３の出力が０となる。
【００４４】
本実施形態では、例えば図３の車両Ａと車両Ｂとの間の距離が、ある搬送周波数において不感帯が発生する距離に相応する場合にも、搬送周波数を掃引させることによって、不感帯から抜け出すことを可能とさせるものである。
【００４５】
図５はこのように搬送波発振器の発振周波数を変化させるための掃引信号発振器１１の構成例である。同図において、掃引信号発振器１１は２つのオペアンプ３５，３６によって構成されており、掃引信号としての三角波を発振するものである。三角波を発振する回路は、マイクロプロセッサとＤＡコンバータなどを用いても実現可能である。
【００４６】
周波数を掃引すべき範囲は、搬送波の波長と、例えば２つの車両の間の距離に関係する。ホモダイン検波方式通信装置とトランスポンダとの間の距離をｄ、搬送波の波長をλとする時、搬送波の周波数の掃引によって搬送波の波長がλ＋Δλまで変化する場合、搬送波の位相が１８０°以上、すなわちホモダイン検波方式通信装置とトランスポンダの間での波数が１／２以上変化すれば不感帯を抜け出すことが可能となる。従って必要な波長の変化幅Δλは、
２ｄ／λ−２ｄ／（λ＋Δλ）＞１／２
を解いて、
Δλ＞λ2 ／４ｄ
となり、例えば搬送波の周波数をｆ＝６０ＧＨｚ、両無線装置間の距離をｄ＝５ｍにすると、ｆλ＝ｃ＝３×１０8 の関係を用いてΔλ＞１．２５μｍが得られ、相当する周波数変化幅は１５ＭＨｚ（±７．５ＭＨｚ)となる。
【００４７】
このように２つの無線装置の間の距離が不感帯に相当する距離になっても、周波数を変化させることによって不感帯から抜け出すことが可能となる。しかしながら周波数の掃引に応じて瞬間的であっても不感帯を通過するために、通信誤りを完全に避けることはできない。そこで本実施形態では適切な誤り訂正機能ＦＥＣ（フォワードエラーコレクション）を用いることによって、発生した通信誤りを訂正して正しいデータ伝送を実現する。この誤り訂正については後述する。
【００４８】
続いて例えば図２のシステム構成を用いた実験結果について説明する。図６はその実験の条件を示す。搬送波の周波数は６０ＧＨｚとし、目標通信距離は１００ｍ以上、目標誤り率ＢＥＲ（ビットエラーレート）は１０-4以下とした。
【００４９】
周波数掃引を行わない場合、すなわち搬送周波数が一定の場合の実験から、１０-3〜１０-2のオーダの通信エラーが発生することが判明した。
そこで搬送波の周波数を掃引する実験を行った。図７はその掃引条件である。周波数掃引の幅は前述の１５ＭＨｚ以上の２０ＭＨｚとし、三角波の周期は約１．３３ｍｓとした。
【００５０】
図８はビットエラーの測定結果である。同図（ａ）は周波数掃引を行わず、搬送波の周波数が一定の場合の結果を示す。検波出力電圧が最小となる時点で、ビットエラーが１０〜２０ビット連続して発生している。
【００５１】
（ｂ）は周波数掃引を行った場合のビットエラーの発生状況である。この場合には、周波数一定の場合のようにビットエラーが検波出力電圧最小の位置に集中することなく、分散して発生していることが分かる。
【００５２】
図８（ａ）に示したように、検波出力電圧が最小の時点でビットエラーが連続して発生するような場合には、符号誤りの訂正は困難である。これに対して（ｂ）のように分散して発生するエラーに対しては誤り訂正を有効に実行できると考えられる。
【００５３】
図９はこの実験で採用した誤り訂正方式における通信フレームの構成例である。同図に示すように同一内容の通信データを３回連続符号化して送信し、受信側、すなわちホモダイン検波方式通信装置側で多数決による誤り訂正を行った。この場合フレーム長が周波数掃引の周期と完全に一致すると、同じ箇所で通信誤りが発生する危険性が高くなる。ここではフレーム長は１．２８ｍｓ、掃引周期は１．３３ｍｓとやや異なる値とした。なお誤り訂正方式として、他の方式、例えばランダム誤り検出／訂正用のＢＣＨ符号、バースト誤り検出／訂正用のリードソロモン符号を用いることも当然可能である。
【００５４】
実験におけるビットエラーレートの測定結果を図１０に示す。搬送周波数が一定の場合と、周波数掃引だけを行った場合とでは、図８で説明したように基本的には集中して発生していたビットエラーが分散するためにビットエラーレート自体の値はほぼ同様であるが、周波数掃引に加えて誤り訂正（ＦＥＣ）を併用することにより、図６で説明した目標誤り率をほぼ達成することができた。
【００５５】
本実施形態の通信システムは、前述のような交通安全だけでなく、例えば物品管理システムに応用することもできる。図１１はそのような物品管理システムの構成ブロック図である。同図において、ホモダイン検波方式通信装置４０は物品管理用情報処理装置４１に接続され、またトランスポンダ４２は管理対象の物品４３に取り付けられるものとする。
【００５６】
従来においても、物品管理の目的で無線タグと呼ばれる無線装置を管理対象の物品に取り付けることが行われている。図１１ではトランスポンダから通信によって送られた管理対象の物品についての情報が、物品管理用情報処理装置４１に送られ、在庫管理などに使われる。
【００５７】
ホモダイン検波方式通信装置４０は、ＦＭ−ＣＷの方式のレーダとして動作することによって、品物までの距離を測定することができ、更にホモダイン検波方式通信装置４０のアンテナの指向性を鋭くすることによって、品物が存在する方向の検出も行うことができる。
【００５８】
従来の無線タグを用いる方法や、ホモダイン検波方式通信装置４０の搬送波の周波数掃引を行わない場合には、不感帯が発生するため、無線通信装置と管理対象の物品（トランスポンダ）との位置関係によっては物品の所在を検出できない場合がある。特に無線通信装置と品物の位置が固定されているような環境では、距離が丁度不感帯に相当して、物品の管理漏れが生ずる可能性がある。これに対して本実施形態では、搬送波の周波数の掃引を行うことによって不感帯を避けることができ、物品の検出漏れを防ぐことが可能となる。
【００５９】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、ホモダイン検波方式通信装置側では周波数掃引によって搬送波の周波数を変化させてトランスポンダ側に送り、トランスポンダ側ではホモダイン無線通信装置側に送るべき通信データに誤り訂正符号を付加して搬送波に対する変調を行うことによって、不感帯を避けて通信エラーを大幅に減少させることができ、通信信頼性の向上に寄与するところが大きい。
【００６０】
また本発明の無線通信システムを交通安全支援システム、または物品管理システムとして利用することができ、無線通信システムの応用分野の拡大にも大きく寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の無線通信システムの原理構成ブロック図である。
【図２】本実施形態における無線通信システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本実施形態における交通安全支援システムの構成ブロック図である。
【図４】ミキサへの２つの入力信号とローパスフィルタの出力との関係の説明図である。
【図５】掃引信号発振器の構成例を示す図である。
【図６】無線通信実験の条件を示す図である。
【図７】周波数掃引実験の条件を示す図である。
【図８】ビットエラーの測定結果を示す図である。
【図９】誤り訂正方式における通信フレームの構成例である。
【図１０】ビットエラーレートの測定結果を示す図である。
【図１１】物品管理システムの構成を示すブロック図である。
【図１２】レーダ統合通信システムの従来例を示す図である。
【図１３】ミキサを複数個用いたホモダイン検波器の従来例を示す図である。
【符号の説明】
１    第１の無線通信装置
２    第２の無線通信装置
３    周波数変化手段
４    搬送波送信手段
５    誤り訂正手段
６    変調手段
１１    掃引信号発振器
１２    搬送波発振器
１３，１６，１９，２２    増幅器
１４，２０    送信アンテナ
１５，２１    受信アンテナ
１７    変調器
１８    符号器
２３    ミキサ
２４    ローパスフィルタ（ＬＰＦ）
２５    復号器
３０    運転装置
３１    運転者警報装置
４０    ホモダイン検波方式通信装置
４１    物品管理用情報処理装置
４２    トランスポンダ
４３    管理対象物品
【図１】
0004202006.tif 000002
【図２】
0004202006.tif 000003
【図３】
0004202006.tif 000004
【図４】
0004202006.tif 000005
【図５】
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【図６】
0004202006.tif 000007
【図７】
0004202006.tif 000008
【図８】
0004202006.tif 000009
【図９】
0004202006.tif 000010
【図１０】
0004202006.tif 000011
【図１１】
0004202006.tif 000012
【図１２】
0004202006.tif 000013
【図１３】
0004202006.tif 000014