(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
正逆転駆動可能な工作機械（２）の主軸（３）に同軸に取着される本体（１２）と、上記主軸（３）の軸線（３ａ）回りに回転可能に上記本体（１２）に取着されると共に、その先端部には上記軸線（３ａ）回りに等間隔で配置された複数個の爪部材（１９・１９）を半径方向に移動可能に保持する保持部材（１５）と、この保持部材（１５）の先端部よりも後端側に配置されると共に、上記本体（１２）の回転に連動して上記軸線（３ａ）回りに回転するスクロール部材（２０）とを備え、上記スクロール部材（２０）には先端面に上記軸線（３ａ）を中心としたうず巻状の案内部（２２）を形成する一方、上記爪部材（１９）には上記スクロール部材（２０）に対面する後端面に上記案内部（２２）に係合される係合部（２３）を形成し、さらに、上記保持部材（１５）の回転を許容又は制限する回転制動手段（２９）と、上記保持部材（１５）と上記本体（１２）とを連結又は分離する連結分離手段（３０）とを備え、上記連結分離手段（３０）は、上記保持部材（１５）に連結して一体的に構成された筒状部材（１６）に、先端側に向かうにつれて外径が小さくなるようなテーパ構造をなす内周面（１６ｂ）を設けると共に、上記本体（１２）に、先端側に向かうにつれて外径が小さくなるようなテーパ構造をなす圧接面（３１ａ）を設け、内周面（１６ｂ）と圧接面（３１ａ）との摩擦抵抗を利用して上記保持部材（１５）と上記本体（１２）とを連結又は分離する構成として成り、ワーク（Ｗ）を把持するために上記爪部材（１９）を移動させるときは、上記回転制動手段（２９）で上記保持部材（１５）の回転を制限すると共に、上記連結分離手段（３０）で上記保持部材（１５）と上記本体（１２）とを分離した状態で上記主軸（３）の回転によって上記スクロール部材（２０）を回転させる一方、把持したワーク（Ｗ）を回転させるときは、上記回転制動手段（２９）で上記保持部材（１５）の回転を許容すると共に、上記連結分離手段（３０）で上記保持部材（１５）と上記本体（１２）とを連結した状態で上記主軸（３）の回転によって上記本体（１２）と共に上記保持部材（１５）を回転させるように構成したことを特徴とするワーク把持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、旋盤などの工作機械で使用されるワーク把持装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
旋盤の主軸の先端部には、ワークを把持するためのワーク把持装置（チャックと称することもある）が装着されている。ワーク把持装置には、主軸の回転軸線回りに等間隔に配置されると共に、半径方向に移動可能に保持された複数個の爪部材が備えられている。爪部材の数は、一般に３個又は４個である。
【０００３】
ワーク把持装置では、ワークの着脱時に爪部材を半径方向に動かす必要がある。爪部材の移動をチャック回しと呼ばれるスパナなどの工具を用いて作業者が手動で行うように構成したワーク把持装置があるが、着脱作業に手数がかかるため、爪部材の移動を自動的に行うように構成したワーク把持装置が用いられている。
【０００４】
例えば、工作機械の主軸に当該主軸と同軸にピストンロッドが移動するように油圧シリンダを配置し、てこの原理又は楔の原理を利用してピストンロッドの軸方向の動きを爪部材の半径方向の移動に変換するように構成したいわゆるてこ形又は楔形のワーク把持装置がある。また、爪部材の後端側に配置したスクロール板にうず巻状の案内部（例えば、溝部）を形成すると共に、爪部材の後端面に上記案内部に係合する係合部（例えば、突部）を形成し、スクロール板をモータで回転させて爪部材を半径方向に移動するように構成したいわゆるスクロール形のワーク把持装置もある。
【０００５】
しかし、上記のワーク把持装置は、主軸を回転させるための駆動源に加えて爪部材を移動させるための駆動源を必要とするため、ワーク把持装置を含めた工作機械の構成が大型化すると共に、製品コストが上昇するという問題がある。
【０００６】
そこで、主軸の回転駆動と爪部材の駆動とを同一の駆動源で行うことができるワーク把持及び主軸駆動装置が特開平８−１９９０３号公報に開示されている。図４は、上記装置を説明するための断面図であり、（ａ）は上記装置が適用された旋盤の主軸台４１の断面図であり、（ｂ）は上記主軸台４１に装着されるスクロールチャック４０の断面図である。
【０００７】
この装置では、チャック４０を作動させて工作物をつかむために、油圧源４２から加圧された油圧を電磁切換弁４３からシリンダ４４に導入し、ピストン４５を駆動しクランプ歯４６の歯間に位置決めピン４７を挿入し主軸４８を回転しないように固定する。このときのピストン４５の動きは近接スイッチ４９で検出される。近接スイッチ４９でピストン４５の動きを検出し、主軸４８のクランプが確認されると、制御装置はモータ５０に起動指令をして起動させ、出力軸５１が回転されて歯車５２が回転される。
【０００８】
歯車５２の回転により環状歯車５３が回転される。環状歯車５３が回転駆動されると、この内歯５４がピニオン５５を回転駆動することになる。ピニオン５５とピニオン５６は一体であるから、この回転により内歯５７を回転駆動させる。内歯５７の駆動によりスクロール板５８を回転させ、スクロール板５８の回転によりマスタージョー５９を半径方向に駆動し、ソフトジョー６０により工作物をクランプする。
【０００９】
主軸４８を回転駆動するときは、シリンダ４４に油圧を導入しピントン４５をアンクランプ状態にして主軸４８を解放する。次にモータ５０を起動し、工作物をクランプした時と同じ方向に回転させると、チャック４０は工作物と共に回転し（従って主軸４８も回転する）、刃物台による工作物の切削加工が可能となる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
一般的な旋盤においては、主軸の後端側にモータなどの駆動源を配置し、例えば複数個の歯車などから成る伝動機構を使用して後端側から動力を伝達して主軸を回転駆動させている。これに対し、上述したワーク把持及び主軸駆動装置においては、主軸４８の側部にモータ５０を配置し、環状歯車５３などから成る伝動機構を使用して先端側から動力を伝達して主軸４８を回転駆動させている。従って、既存の旋盤に上記ワーク把持及び主軸駆動装置を適用しようとすると、主軸台全体を変更しなければならず、製造コストの上昇を招くと共に、汎用性に劣るという問題がある。
【００１１】
この発明は上記従来の欠点を解決するためになされたものであって、その目的は、既存の工作機械の主軸に装着して使用できるようにして汎用性を向上することができるワーク把持装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段及び効果】
そこで請求項１のワーク把持装置は、正逆転駆動可能な工作機械２の主軸３に同軸に取着される本体１２と、上記主軸３の軸線３ａ回りに回転可能に上記本体１２に取着されると共に、その先端部には上記軸線３ａ回りに等間隔で配置された複数個の爪部材１９・１９を半径方向に移動可能に保持する保持部材１５と、この保持部材１５の先端部よりも後端側に配置されると共に、上記本体１２の回転に連動して上記軸線３ａ回りに回転するスクロール部材２０とを備え、上記スクロール部材２０には先端面に上記軸線３ａを中心としたうず巻状の案内部２２を形成する一方、上記爪部材１９には上記スクロール部材２０に対面する後端面に上記案内部２２に係合される係合部２３を形成し、さらに、上記保持部材１５の回転を許容又は制限する回転制動手段２９と、上記保持部材１５と上記本体１２とを連結又は分離する連結分離手段３０とを備え、上記連結分離手段３０は、上記連結分離手段３０は、上記保持部材１５に連結して一体的に構成された筒状部材１６に、先端側に向かうにつれて外径が小さくなるようなテーパ構造をなす内周面１６ｂを設けると共に、上記本体１２に、先端側に向かうにつれて外径が小さくなるようなテーパ構造をなす圧接面３１ａを設け、内周面１６ｂと圧接面３１ａとの摩擦抵抗を利用して上記保持部材１５と上記本体１２とを連結又は分離する構成として成り、ワークＷを把持するために上記爪部材１９を移動させるときは、上記回転制動手段２９で上記保持部材１５の回転を制限すると共に、上記連結分離手段３０で上記保持部材１５と上記本体１２とを分離した状態で上記主軸３の回転によって上記スクロール部材２０を回転させる一方、把持したワークＷを回転させるときは、上記回転制動手段２９で上記保持部材１５の回転を許容すると共に、上記連結分離手段３０で上記保持部材１５と上記本体１２とを連結した状態で上記主軸３の回転によって上記本体１２と共に上記保持部材１５を回転させるように構成したこと特徴としている。
【００１３】
上記請求項１のワーク把持装置では、ワークＷを把持するために爪部材１９を移動させるときは、保持部材１５の回転を制限すると共に、保持部材１５と本体１２とを分離する。この状態では、主軸３を回転させると本体１２は回転するが、保持部材１５は回転しない。そして、スクロール部材２０は本体１２の回転に連動して回転する。スクロール部材２０の案内部２２には爪部材１９の係合部２３が係合しており、スクロール部材２０が回転することによって案内部２２に対する係合部２３の係合位置が案内部２２に沿って移動する。爪部材１９は半径方向にのみ移動可能に保持されており、かつ案内部２２は軸線３ａを中心としたうず巻状に形成されているため、爪部材１９はスクロール部材２０の回転に従って半径方向に移動する。従って、ワークＷを外つかみ態様で把持するときは、まず主軸３を特定方向に回転させて半径方向外方側に爪部材１９を移動させる。それから、ワークＷを保持部材１５の先端部の中心付近に配置してから主軸３を逆方向に回転させて半径方向内方側、即ち中心に向かって爪部材１９を移動させてワークＷを把持する。一方、ワークＷを内張り態様で把持するときは、爪部材１９の向きを外つかみ態様のときとは逆にし、また動作も逆に行う。
【００１４】
一方、把持したワークＷを回転させるときは、保持部材１５の回転を許容すると共に、保持部材１５と本体１２とを連結する。この状態では、主軸３を回転させると本体１２が回転すると共に、本体１２と一体となって保持部材１５も回転する。従って、保持部材１５に把持されたワークＷも回転する。
【００１５】
このように工作機械２が備える主軸３の回転力を利用して爪部材１９を移動させるようにしたので、主軸３にワーク把持装置を装着するだけでワークＷの把持及び回転が可能となる。従って、既存の工作機械２の主軸３に対しても容易に適用することができ、汎用性に優れたワーク把持装置を実現することができる。また、爪部材１９を移動させるための専用の駆動源が不要であるので、簡単な構造で構成することができると共に、小型化を図ることも可能となる。さらに、スクロール部材２０を大きくして案内部２２の長さを延ばすことによって、爪部材１９の移動距離が長くなるので、１種類の爪部材１９で把持できるワークＷの外径又は内径の範囲を拡大することができる。また、主軸３のトルクを制御することによって、爪部材１９によるワークＷの把持力を変更することができるので、最適な把持力でワークＷを把持することができる。特に、薄肉筒状部品のように変形しやすいワークＷであっても、把持力を制御することによって変形させることなく把持して精度の高い心出しを行うことができるので、工作機械２による加工精度を向上させることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
次に、この発明のワーク把持装置の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図１は、本発明の一実施の形態であるワーク把持装置１の側断面図であり、図２はワーク把持装置１の正面図であり、図３はワーク把持装置１を旋盤２に装着した状態を示す斜視図である。
【００２１】
ワーク把持装置１は、図３に示すように、旋盤２の主軸３の先端部に装着して使用される。主軸３は、主軸台４に設置されており、図示しない駆動機構によって軸線３ａ回りに回転駆動される。また、主軸３は円筒状の部材であり、内部に連結棒６が挿通されると共に、基端側には回転シリンダ５が配置され、この回転シリンダ５と連結棒６とは連結されている。さらに、回転シリンダ５の後端部には回転継手７が取着されており、この回転継手７には油圧ホース８、８が接続されている。そして、図示しない油圧源からの作動油は切換弁９及び油圧ホース８、８を介して回転シリンダ５に供給される。回転シリンダ５は、切換弁９の操作レバー１０の切換に応答して、連結棒６を先端側に前進又は後端側に後退させる。
【００２２】
次に、図１を参照しながら、ワーク把持装置１の具体的な構成を説明する。ワーク把持装置１は、主軸３の先端に複数本の取付ボルト１１によって同軸に取着される本体１２を備える。この本体１２には、当該本体１２の軸線１２ａ（主軸３の軸線３ａ）回りに回転可能となるようにベアリング１３を用いて外筒１４が取着されている。外筒１４は、本体１２の先端側に配置される保持部材１５と、本体１２の基端側に配置される筒状部材１６とを、複数本の固定ボルト１７によって連結して一体的に構成されている。
【００２３】
保持部材１５は、その先端部に複数個（本実施形態では３個）の溝部１８、１８、１８を有する（図２参照）。各溝部１８は、本体１２の線線１２ａを中心として半径方向に延びると共に、その形成方向が等間隔（本実施形態では１２０°）となるように形成されている。そして、各溝部１８には、それぞれ爪部材１９が長手方向に沿って摺動可能となるように嵌合されている。従って、保持部材１５は、その先端部に軸線１２回りに等間隔で配置された３個の爪部材１９を半径方向に移動可能に保持する。
【００２４】
爪部材１９は、溝部１８に嵌合されるベースジョー１９ａとベースジョー１９ａの前端面に取付けボルト（図示せず）によって固定されるトップジョー１９ｂとから成る。トップジョー１９ｂは、半径方向内方側にワークＷに当接させる複数個の当接面Ｓ１、Ｓ２を有する。当接面Ｓ１、Ｓ２は、本体１２の軸線１２ａからの距離が互いに異なる位置に形成されている。従って、ワークＷを把持するときは、ワークＷの外径に対応させて爪部材１９の半径方向での位置とワークＷを当接させる当接面とを選択する。また、トップジョー１９ｂを別の種類のもの、即ちベースジョー１９ａに固定したときに当接面の位置が異なるものに交換することによって、より大きな外径のワークＷ又はより小さな外径のワークＷを把持することができる。
【００２５】
また、保持部材１５の先端部よりも後端側には、スクロール部材２０がベアリング２１によって本体１２の先端部に軸線１２ａ回りに回転可能に取着されている。このスクロール部材２０は、その先端面に軸線１２ａを中心としてうず巻き状の案内部であるスクロール歯２２を有している。一方、爪部材１９のベースジョー１９ａには、スクロール部材２０に対面する後端面にスクロール歯２２に歯合される複数個のラック歯２３・２３が半径方向に沿って形成されている。従って、保持部材１５を含む外筒１４を固定した状態でスクロール部材２０を回転させれば、爪部材１９は半径方向に移動する。
【００２６】
さらに、スクロール部材２０と本体１２との間には減速機２４が介設されている。従って、スクロール部材２０は、本体１２の回転速度よりも遅い速度で本体１２の回転に連動して回転する。本実施形態では、減速機２４は、ハーモニックドライブ（登録商標）で構成されている。即ち、入力軸となるウェーブジェネレータ２５は本体１２に固定されており、また固定軸となるサーキュラスプライン２６は外筒１４に固定されており、そして出力軸となるフレクスプライン２７はウェーブジェネレータ２５とサーキュラスプライン２６にそれぞれ歯合すると共に、取付けボルト２８・２８によってスクロール部材２０の後端側に固定されている。従って、サーキュラスプライン２６（外筒１４）を固定した状態で、ウェーブジェネレータ２５（本体１２）を回転させれば、フレクスプライン２７（スクロール部材２０）はウェーブジェネレータ２５よりも遅い速度で回転する。尚、サーキュラスプライン２６は、保持部材１５と筒状部材１６との間に介在されて固定ボルト１７で固定されている。
【００２７】
また、旋盤２の上面２ａであって、外筒１４の筒状部材１６の外周面に近接した位置には、外筒１４の回転を許容又は制限する回転制動手段２９が配置されている。回転制動手段２９は、外筒回転止めピン２９ａと、この外筒回転止めピン２９ａを外筒１４の外周面に向けて突出又は後退させるピン作動シリンダ２９ｂとから成る。そして、筒状部材１６の外周部には凹部１６ａが形成されており、この凹部１６ａに外筒回転止めピン２９ａを嵌入させれば外筒１４の回転が制限され、一方、外筒回転止めピン２９ａを凹部１６ａから抜き取れば外筒１４の回転は許容される。
【００２８】
さらに、筒状部材１６の内側には、外筒１４と本体１２とを連結又は分離する連結分離手段３０が配置されている。連結分離手段３０は、コーンブレーキ板３１と、ブレーキ作動用連結部材３２と、これらを連結するブレーキ板支持ピン３３とから成る。コーンブレーキ板３１は、本体１２と筒状部材１６との間に形成される収納空間３４内に配置され、本体１２を内挿すると共に、本体１２に沿って移動可能に取着され、その外周面３１ａが外筒１４（筒状部材１６）に圧接される圧接面となり、この圧接面３１ａは先端側に向かうにつれて外径が小さくなるように傾斜している。また、ブレーキ作動用連結部材３２は、主軸３の先端側であって、本体１２と主軸３との間に形成される収納空間３５内に配置されると共に、取付けボルト３６によって連結棒６の先端部に固定される。
【００２９】
そして、ブレーキ板支持ピン３３、３３は、収納空間３４から収納空間３５まで軸線１２ａと平行に延びて本体１２を貫通して配置されており、収納空間３５側の端部には取付けボルト３８、３８によってブレーキ作動用連結部材３２が固定され、収納空間３４側の端部には取付けボルト３７、３７によってコーンブレーキ板３１が固定される。これによって、連結分離手段３０は、連結棒６の前進又は後退に従って、先端側に前進し又は主軸３側に後退する。また、主軸３が回転するときは、連結分離手段３０は本体１２と一体的に回転する。
【００３０】
一方、筒状部材１６において、コーンブレーキ板３１の圧接面３１ａに対向する内周面１６ｂは、先端側に向かうにつれて内径が小さくなるように傾斜しており、圧接面３１ａとの間でテーパ構造を成している。従って、連結分離手段３０を前進させてコーンブレーキ板３１の圧接面３１ａを筒状部材１６の内周面１６ｂに圧接させた状態では、圧接面間での摩擦抵抗によって連結分離手段３０と外筒１４とは一体となって回転可能な状態である。そして、上記のように連結分離手段３０は本体１２と一体となって回転するため、本体１２と外筒１４とは一体となって回転する。また、連結分離手段３０を後退させてコーンブレーキ板３１の圧接面３１ａを筒状部材１６の内周面１６ｂから離反させた状態では、本体１２と外筒１４とは分離される。
【００３１】
このようなワーク把持装置１の動作を説明する。まず、ワークＷを把持するときは、主軸３を回転させてワーク把持装置１を回転させながら、回転制動手段２９の外筒回転止めピン２９ａと筒状部材１６の凹部１６ａとの位置合わせをした後に、外筒回転止めピン２９ａを凹部１６ａに嵌入して外筒１４の回転を制限すると共に、連結分離手段３０を主軸３側に後退させて外筒１４を本体１２から分離する。この状態では、主軸３を回転させると本体１２は回転するが、外筒１４は回転せず、またスクロール部材２０は本体１２の回転に連動して回転する。スクロール部材２０のスクロール歯２２には爪部材１９のラック歯２３が歯合しており、スクロール部材２０が回転することによってスクロール歯２２に対するラック歯２３の歯合位置がスクロール歯２２に沿って移動する。爪部材１９は半径方向にのみ移動可能に外筒１４に保持されており、かつスクロール歯２２は本体１２の軸線１２ａを中心としたうず巻状に形成されているため、爪部材１９はスクロール部材２０の回転に従って半径方向に移動する。
【００３２】
従って、ワークＷを把持するときは、まず主軸３を特定方向に回転させて半径方向外方側に爪部材１９を移動させる。それから、ワークＷを外筒１４の先端部の中心付近に配置してから主軸３を逆方向に回転させて爪部材１９を半径方向内方側、即ち中心に向かって移動させて、当接面Ｓ１又はＳ２をワークＷの外周面に当接させてワークＷを把持する。ワークＷの外径が小さければ内側の当接面Ｓ１を使用し、外径が大きければ外側の当接面Ｓ２を使用すればよい。
【００３３】
一方、把持したワークＷを回転させるときは、回転制動手段２９の外筒回転止めピン２９ａを筒状部材１６の凹部１６ａから抜き取って外筒１４の回転を許容すると共に、連結分離手段３０を先端側に前進させて外筒１４と本体１２とを連結する。この状態では、主軸３を回転させると本体１２が回転すると共に、本体１２と一体となって外筒１４も回転する。従って、外筒１４に把持されたワークＷも回転する。そして、図示しない切削工具によってワークＷに所望の切削加工を施す。
【００３４】
尚、本体１２とスクロール部材２０との間には、減速機２４が介在しているが、この減速機２４はハーモニックドライブで構成されており、そして本体１２と外筒１４とが一体となって回転するときは、固定軸となるサーキュラスプライン２６は外筒１４と一体となって回転し、またウェーブジェネレータ２５は本体１２と一体となって回転し、さらにその回転速度は同じである。そのため、減速機２４は機能せず、スクロール部材２０は外筒１４と同じ速度で回転して爪部材１９は移動しないので、ワークＷが抜け落ちたり、ワークＷに過大な把持力が作用したりすることはない。
【００３５】
以上のように本実施の形態によれば、旋盤２が備える主軸３の回転力を利用して爪部材１９を移動させるようにしたので、主軸３にワーク把持装置１を装着するだけでワークＷの把持及び回転が可能となる。従って、既存の旋盤２の主軸３に対しても容易に適用することができ、汎用性に優れたワーク把持装置１を実現することができる。
【００３６】
また、爪部材１９を移動させるための専用の駆動源が不要であるので、簡単な構造で構成することができると共に、小型化を図ることが可能となる。
【００３７】
さらに、スクロール部材２０の外径を大きくしてスクロール歯２２の長さを延ばすことによって、爪部材１９の移動距離が長くなるので、１種類のトップジョー１９ａで把持できるワークＷの外径の範囲を拡大することができる。これによって、ワークＷの外径に対応させて予め準備しておくトップジョーの種類が減少し、コストの低減を図ることができる。また、トップジョーの交換作業を行う頻度が減少し、作業者の負担が軽減すると共に、作業効率の向上を図ることができる。
【００３８】
また、主軸３のトルクを制御することによって爪部材１９によるワークＷの把持力を変更することができるので、最適な把持力でワークＷを把持することができる。特に薄肉筒状部品のように変形しやすいワークＷであっても、把持力を制御することによって変形させることなく把持して精度の高い心出しを行うことができるので、旋盤２による加工精度を向上させることができる。
【００３９】
さらに、旋盤２が予め備えている回転シリンダ５を連結分離手段３０の駆動源として利用するので、旋盤２側の改造等をほとんど行う必要がなく、低コストでワーク把持装置１を適用することができる。また、旋盤２側の回転シリンダ５を利用することによって、ワーク把持装置１の構成の簡素化、小型化及び軽量化を図ることができる。
【００４０】
また、スクロール部材２０を主軸３（本体１２）の回転速度よりも遅い速度で回転させるようにしたので、旋盤２の主軸３の回転角の最小制御量よりも小さい制御量でスクロール部材２０の回転角を制御できるので、爪部材１９を移動させる際の位置決め精度を向上させることができる。これはワークＷを把持するときに有効である。
【００４１】
尚、減速機２４に代えて、増速機を用いても良い。この場合は、本体１２の回転速度よりも速い速度でスクロール部材２０が回転するので、爪部材１９を速く移動させることができる。これは、ワークＷを取り外すときに有効である。
【００４２】
本実施の形態は、ワークＷを外つかみする態様を述べているが、ワークＷを内張りする場合は、爪部材１９（トップジョー）の向きを逆にし、動作を外つかみと逆動作とすることにより、内張りの態様となる。また外つかみと同様の効果が得られることは、云うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態であるワーク把持装置の側断面図である。
【図２】上記ワーク把持装置の正面図である。
【図３】上記ワーク把持装置を旋盤に装着した状態を示す斜視図である。
【図４】従来の技術を示す断面図であり、（ａ）は旋盤の主軸台を示し、（ｂ）はスクロールチャックを示す。
【符号の説明】
１  ワーク把持装置
２  旋盤
３  主軸
３ａ  軸線
５  回転シリンダ
６  連結棒
１２  本体
１２ａ  軸線
１４  外筒
１５  保持部材
１６  筒状部材
１６ａ  凹部
１９  爪部材
２０  スクロール部材
２２  スクロール歯
２３  ラック歯
２４  減速機
２５  ウェーブジェネレータ
２６  サーキュラスプライン
２７  フレクスプライン
２９  回転制動手段
２９ａ  外筒回転止めピン
２９ｂ  ピン作動シリンダ
３０  連結分離手段
３１  コーンブレーキ板
３２  ブレーキ作動用連結部材
３３  ブレーキ板支持ピン
Ｗ  ワーク
【図１】
0004179431.tif 000002
【図２】
0004179431.tif 000003
【図３】
0004179431.tif 000004
【図４】
0004179431.tif 000005