(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行速度とヨーレートに基づいて、自車両前方の先行車両認識範囲を設定して先行車両を認識し、該認識した先行車両を継続的に追尾する先行車両認識方法において、
認識中の先行車両を監視し、該先行車両が先行車両認識範囲から逸脱したとき、該逸脱した時点から所定の判定待ち時間経過後に、予め設定された判定時間Δｔ内で、設定時刻ｔ毎に測定された前記移動距離Ｘ（ＪＵＤＧＸ（ｔ））とカーブ判定のためのＸ距離のしきい値（ＣＲＶＸｔｈ）とを比較し、前記判定時間内で、ＪＵＤＧＸ（ｔ）＞ＣＲＶＸｔｈとなる回数（ＪＵＤＧＮＵＭ）が、カーブ判定回数しきい値（ＮＵＭｔｈ）より大（ＪＵＤＧＮＵＭ＞ＮＵＭｔｈ）のとき、走行車線前方にカーブ路があると判定する、走行車線前方のカーブ路判定を行い、該カーブ路判定の結果、走行車線前方にカーブ路があると判定されたときには、前記先行車両の認識を所定時間延長して保持し、前記カーブ路判定の結果、走行車線前方にカーブ路があると判定されなかったときには、前記先行車両の認識保持を解除することを特徴とする先行車両認識方法。
【請求項２】
前記所定時間延長完了までに、前記認識保持中の先行車両が前記先行車両認識範囲に入ったときには、以後前記先行車両を継続して認識保持し、前記所定時間延長完了後も前記認識保持中の先行車両が前記先行車両認識範囲外であるときには、前記先行車両の認識保持を解除することを特徴とする請求項１に記載の先行車両認識方法。
【請求項３】
自車両の速度及びヨーレートを検出して車速データ及びヨーレートデータを出力する車速センサ及びヨーレートセンサと、自車両の前方を走行する車両を検出して自車両との間の相対位置データを出力する前方走行車両センサと、前記車速センサ、ヨーレートセンサ及び前方走行車両センサの各出力データを入力して目標となる先行車両を認識する先行車両判定部とを備え、認識した先行車両を継続的に追尾する先行車両認識装置において、
前記先行車両判定部は、
前記車速データとヨーレートデータから自車両の前方走行軌跡を推定して自車両走行軌跡推定データを出力する自車両走行軌跡推定手段と、
前記相対位置データと前記自車両走行軌跡推定データから先行車両認識範囲を設定して先行車両認識範囲データを出力する先行車両認識範囲設定手段と、
先行車両認識範囲逸脱信号が入力されたとき、該入力時点から所定の判定待ち時間を計測する手段と、該判定待ち時間経過後に、所定の判定時間の間、設定時刻毎に前記先行車両の車線幅方向（Ｘ方向）の移動距離を測定する移動距離測定手段と、該測定された車線幅方向（Ｘ方向）の移動距離とカーブ判定のしきい値を比較する手段と、該比較の結果前記車線幅方向（Ｘ方向）の移動距離の方が大である回数をカウントする計数手段と、該計数手段のカウント値とカーブ判定回数しきい値とを比較する手段と、該比較の結果前記計数手段のカウント値の方が大であるときに走行車線前方にカーブ路があると判定してカーブ路判定信号を出力するカーブ路判定手段と、
前記相対位置データと前記先行車両認識範囲データ及び前記カーブ路判定手段からのカーブ路判定データを入力して先行車両識別データを出力するとともに、認識中の前記先行車両が先行車両認識範囲から逸脱したとき前記先行車両認識範囲逸脱信号を前記カーブ路判定手段へ出力する先行車両認識手段を備えており、
前記先行車両認識手段は、前記先行車両が前記先行車両認識範囲を逸脱した際に、前記カーブ路判定手段から前記カーブ路判定信号が入力されたときには、前記先行車両の認識を所定時間延長して保持し、前記カーブ路判定信号が入力されなかったときには、前記先行車両の認識保持を解除する手段を備えていることを特徴とする先行車両認識装置。
【請求項４】
前記先行車両認識手段は、前記所定時間延長完了までに、前記認識保持中の先行車両が前記先行車両認識範囲に入ったときには、前記先行車両を継続して認識保持し、前記所定時間延長完了後も前記認識保持中の先行車両が前記先行車両認識範囲外であるときには、前記先行車両の認識保持を解除する手段を備えていることを特徴とする請求項３に記載の先行車両認識装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行中の自車両の前方を走行している先行車両を検出して継続的に追尾するための先行車両認識技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高速道路等において、自車両の前方を自車両と同一の走行車線上を走行している先行車両との車間距離を検出することにより先行車両を監視し、車間距離が所定距離以下となったときにアラームを発生する装置、あるいは、先行車両との車間距離を一定に保ちながら自車両の走行制御を行う車両用走行制御装置等が提案されている。
【０００３】
これらの装置では、先行車両を常に捕捉して追従していくために、例えばミリ波レーダ装置あるいはレーザレーダ装置等を具備した先行車両認識装置を備えており、自車両の走行方向前方にミリ波あるいはレーザ光を発射し前方からの反射波を検出して先行車両有無の識別、先行車両までの距離（車間距離、または車間距離を自車両速度で割った車間時間）を測定している。
【０００４】
図９は、従来のこの種の車両用走行制御装置の概略的なブロック図である。１は前方走行車両センサであり、半導体レーザレーダ等からなるスキャンレーザレーダにより構成される。２は自車両の車速を検出する車輪速センサ、３は自車両のヨーレート（回転角速度）を検出するヨーレートセンサ、４はＥＣＵ（Electronic Control Unit）、５は表示部、６は走行制御部である。
【０００５】
ＥＣＵ４では、前方走行車両センサ１を構成するレーザレーダのレーザ光照射から反射光受光までの時間及びレーザレーダのスキャン角度から、自車両と自車両の前方を走行する先行車両との車間距離（又は車間時間）及び前方走行車両センサ１と先行車両とを結ぶ直線と自車両の進行方向軸（以下、Ｙ軸という）とのなす角度を求め、Ｙ軸及びこれに直交する車線幅方向（以下、Ｘ軸という）とによる二次元座標であるＸ−Ｙ座標系における先行車両の位置として導出することにより先行車両を検出する。
【０００６】
ＥＣＵ４から出力される先行車両認識データは走行制御部６に入力され、走行制御部６ではこの先行車両認識データにより、例えば先行車両との車間距離が一定になるように自車両の速度を制御する。
【０００７】
また、走行中にカーブ路にさしかかると、ヨーレートセンサ３からヨーレート情報が出力され、ＥＣＵ４はこのヨーレートを参照してカーブ路の曲率半径を求める。そして、求めた曲率半径に基づいて自車両の走行軌跡を計算し、該計算した走行軌跡を基準として自車両の前方走行軌跡を推定する。
【０００８】
図１０は、先行車両の識別を行う場合の従来の動作フローを示す概略図である。例えば高速道路を走行中に、前方にターゲットとなるような車両が検知される（Ｓ１）と、そのときのヨーレートセンサ３の出力により自車両が走行中の車線の曲率半径が求められ（Ｓ２）、更に、自車両の車輪速センサ２とヨーレートセンサ３の出力により、検知されたターゲットに到達した時点における自車両走行軌跡が推定される（Ｓ３）。
【０００９】
そして、この推定された自車両走行軌跡内に検知された先行車両が位置しているか否かが判定され（Ｓ４）、自車両走行軌跡内に位置していれば（Ｓ４Ｙ）、この検出車両を先行車両として認識し（Ｓ５）、認識データを走行制御部６へ送出する。検出車両が自車両走行軌跡内に位置していなければ（Ｓ４Ｎ）、この車両は自車両が走行中の車線とは異なる車線を走行しているものと判定され、認識対象から除外する（Ｓ６）。
【００１０】
また、先行車両として認識されていた車両が、自車両走行軌跡内から逸脱した場合には、ＥＣＵ４は、その車両が自車両の走行車線とは異なる例えば隣接車線にレーンチェンジしたと判定して、この先行車両を認識対象から除外し、この先行車両による走行制御の解除信号を走行制御部６に送出する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
上記方法では、自車両がカーブ路を走行中は、通常自車両に取り付けられたヨーレートセンサの出力によりそのカーブの半径Ｒが求められ、それに基づいて自車両の前方走行軌跡を推定するが、例えば、図１１に示すように、走行車線が直線路からカーブ路に変化する場合には、先行車両として認識中の車両がカーブ路に進入したとき自車両は未だ直線路を走行している関係上、実際の先行車両の走行軌跡に対して自車両による走行軌跡のカーブ路推定が時間的に遅れるため、その間Ｘ−Ｙ座標上で両者間にずれが生じる。
【００１２】
この現象は、先行車両との距離が短い場合やカーブの半径が大きい場合にはあまり問題とはならないが、先行車両との間の距離が比較的長く、かつカーブの半径が小さい場合にはこの問題が顕著に現れ、先行車両が推定された走行車線位置から大きく逸脱した位置に検出され、先行車両が同一車線上を走行しているにも係わらずレーン変更を行ったものと誤って判定したり、あるいは先行車両を見失う状況が発生する。また、隣接車線を走行する車両を先行車両と誤認識する可能性もある。
【００１３】
図６〜図８は、例えば高速道路を速度約１００ｋｍ／ｈで走行中の自車両が、直線路からカーブ路に入った場合の先行車両のＸ方向車線認識範囲▲１▼と、先行車両の軌跡▲２▼について示したものであり、図６は先行車両との車間距離が約４０ｍ、カーブの曲率半径が３００ｍの場合、図７は車間距離が約７０ｍ、カーブの曲率半径が７００ｍの場合、図８は車間距離が約８０ｍ、カーブの曲率半径が３００ｍの場合をそれぞれ示している。
【００１４】
図６の場合には、時刻０ｓｅｃの時点で、先行車両が３００Ｒのカーブに進入したとき、自車両はまだカーブの４０ｍ手前にいるので、自車両のＸ方向車線認識範囲▲１▼は直線路を走行車線認識範囲として設定している。一方、先行車両はカーブ路内を走行しているので、その検出位置はこの車線認識範囲内において＋Ｘ方向に移動していくが未だ認識範囲内に留まっているため先行車両として認識可能である。
【００１５】
時刻が約１．５ｓｅｃ後に自車両がカーブに入るとヨーレートセンサの出力によりその曲率半径が求められ、それに伴って自車両のＸ方向車線認識範囲▲１▼がカーブした方向にずれるので、先行車両は常に自車両のＸ方向車線認識範囲▲１▼内で検出することができ、この場合には先行車両の認識誤りは発生しない。
【００１６】
図７の場合には、時刻０ｓｅｃにおいて、先行車両が７００Ｒのカーブに入ったとき、自車両はまだカーブの７０ｍ手前にいるので、自車両のＸ方向車線認識範囲▲１▼は直線路を走行車線範囲として認識している。一方、先行車両はカーブ路に入っているのでこの車線認識範囲内において＋Ｘ方向に移動していき、時刻約２．５ｓｅｃ後にこの直線路の認識範囲から外れるため、先行車両がレーン変更を行ったものと判定されて先行車両認識対象から除外される。
【００１７】
しかしながら、その直後に自車両もカーブ路に入るので、ヨーレートセンサの出力によりその曲率半径が求められ、それに伴って自車両のＸ方向車線認識範囲▲１▼がカーブした方向にずれる。その結果、しばらく経つと（図では約１．３ｓｅｃ後）先行車両は再び自車両のＸ方向車線認識範囲▲１▼内に検出される。
【００１８】
図８の場合には、時刻０ｓｅｃにおいて、先行車両が３００Ｒのカーブに入ったとき、自車両はまだカーブの８０ｍ手前にいるので、自車両のＸ方向車線認識範囲▲１▼は直線路を走行車線範囲として認識している。一方、先行車両はカーブ路に入っているのでこの車線認識範囲内において＋Ｘ方向に移動していき、時刻約２ｓｅｃ後にこの直線路の認識範囲から外れる。
【００１９】
この時点でも自車両は未だ直線路を走行しているので、先行車両がレーン変更を行ったものと判定されて先行車両認識対象から除外される。しかしながら、時刻約３ｓｅｃ後に自車両もカーブ路に入るので、ヨーレートセンサの出力によりその曲率半径が求められ、それに伴って自車両のＸ方向車線認識範囲▲１▼がカーブした方向にずれる。その結果、カーブに入ってからしばらく経つと（図では約２ｓｅｃ後）先行車両は再び自車両のＸ方向車線認識範囲▲１▼内に検出される。
【００２０】
なお、図６〜図８では、直線路からカーブ路に変化した場合について説明したが、一般的には、半径の異なるカーブが連続する場合にも同様の問題が発生する。
【００２１】
このように、従来の先行車両認識方法は、走行中に自車両の前方に先行車両を認識している状態で、例えば、自車両が直線路からカーブ路に入ったとき自車両のヨーレートに基づいて前方走行軌跡を推定する時点以前に、先行車両は既にカーブ路を走行しているため、先行車両が自車両の車線認識範囲から逸脱して先行車両を見失ったり、あるいは先行車両がレーン変更したものと誤判定する可能性がある。
【００２２】
本発明の目的は、上記問題点に鑑み、実際の先行車両軌跡に対する先行車両認識範囲推定が時間的に遅延することにより生ずる先行車両の誤認識を極力低下する手段を提供することにある。
【００２３】
【課題を解決するための手段】
上記図６〜図８により説明したように、先行車両の走行軌跡に対する自車両による走行軌跡のずれは、先行車両が自車両と同一走行車線上を走行している場合には、先行車両が走行しているカーブ路に自車両が進入すると解消される可能性がある。
【００２４】
そこで、本発明による先行車両認識方法は、自車両の速度とヨーレートに基づいて自車両前方の先行車両認識範囲を設定して先行車両を識別する先行車両認識方法において、先行車両の車線幅方向の移動距離（Ｘ）を監視することにより、走行車線前方がカーブしているか否かを判定するカーブ路判定手段を設けたことを特徴とする。
【００２５】
前記カーブ路判定手段は、認識中の先行車両が先行車両認識範囲から逸脱した時点から所定の判定待ち時間経過後に、判定時間Δｔを設定し、この判定時間Δｔ内で、設定時刻ｔ毎の移動距離Ｘ（ＪＵＤＧＸ（ｔ））とカーブ判定のＸ距離のしきい値（ＣＲＶＸｔｈ、例えば、道路幅３．５ｍ＋検知マージン）とを比較し、上記所定時間内で、ＪＵＤＧＸ（ｔ）＞ＣＲＶＸｔｈとなる回数（ＪＵＤＧＮＵＭ）が、カーブ判定回数しきい値（ＮＵＭｔｈ）より大（ＪＵＤＧＮＵＭ＞ＮＵＭｔｈ）のとき、先行車両がカーブ路に進入した即ち走行車線前方にカーブがあると判定する。
【００２６】
上記所定の判定待ち時間は、先行車両がレーンチェンジするためにＸ方向に移動している場合とを区別する目的で設けられるが、この判定待ち時間を設けることにより、隣接走行車線を先行車両と併走している車両が、ほぼ同時にカーブ路に入って先行車両認識範囲を横切ることによる先行車両誤認識を防ぐための猶予時間でもある。
【００２７】
そして、先行車両がカーブ路に進入したものと判定された場合には、先行車両認識保持時間を、初期保持時間（車間距離による）＋τｅｘｔ（延長保持時間）だけ延長する。
【００２８】
一方、上記判定条件が成立しなかったときには、先行車両は、レーンチェンジをしたものとみなして、先行車両認識の保持を解除する。
【００２９】
本発明によれば、先行車両のＸ方向移動距離を監視することにより、走行車線前方のカーブ路を判定するので、認識中の先行車両が先行車両認識範囲から逸脱したとき、それがレーンチェンジにより逸脱したのか、あるいはカーブに進入したことによるのかを速やかに判定することができ、先行車両の認識の継続又は解除を的確に行うことができる。
【００３０】
また、先行車両が先行車両認識範囲から逸脱したことが検出された後、所定の判定待ち時間（判定猶予時間）を設定しているので、先行車両のレーンチェンジによるカーブ路誤判定が防止されるとともに、先行車両の近くの隣接レーンを併走している車両がある場合に該車両が一時的に先行車両認識範囲内に入ることがあっても、それを自車走行車線への割り込みと誤認識することを防ぐことができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の形態を示す先行車両認識装置のブロック図である。図１において、１は前方走行車両センサであり、ミリ波を用いたスキャンレーダあるいは半導体レーザを用いたスキャンレーザレーダ等により構成される。２は自車両の車速を検出する車輪速センサ、３は自車両のヨーレート（回転角速度）を検出するヨーレートセンサ、１０は先行車両判定部である。
【００３２】
先行車両判定部１０は、車輪速センサ２及びヨーレートセンサ３の出力信号を入力して自車両の前方走行軌跡を推定する自車両走行軌跡推定部１１と、前方走行車両センサ１及び自車両軌跡推定部１１からのデータを入力して自車両の走行車線上で先行車両が認識される範囲を設定する先行車両認識範囲設定部１２と、前方走行車両センサ１及び先行車両認識範囲設定部１２からのデータを入力して先行車両のＸ方向の移動距離を監視し、先行車両が認識範囲を逸脱したときそれがレーンチェンジによるものかあるいはカーブ路に進入したことによるものかを判定するカーブ路判定部１３と、先行車両認識範囲設定部１２と前方走行車両センサ１及びカーブ路判定部１３からのデータを入力して、先行車両識別データを出力する先行車両認識部１４とを備えている。なお、この先行車両判定部１０は、コンピュータによるソフトウェア処理により実現することが可能である。
【００３３】
先行車両判定部１０では、前方走行車両センサ１を構成するレーザレーダ等のレーザ光照射から反射光受光までの時間及びレーザレーダのスキャン角度から、自車両と自車両の前方を走行する先行車両との車間距離（又は車間時間）及び前方走行車両センサ１と先行車両とを結ぶ直線と自車両の進行方向軸（Ｙ軸）とのなす角度を求め、Ｙ軸及びこれに直交する方向（Ｘ軸）とによる二次元座標であるＸ−Ｙ座標系における先行車両の位置として導出し、この先行車両の位置データと先行車両認識範囲設定部により設定された先行車両認識範囲とを参照することにより先行車両を判定して車両走行制御部等へ出力する。
【００３４】
先行車両認識範囲設定部１２は、走行軌跡推定部１１で推定された自車両前方の走行軌跡と前方走行車両センサ１から入力されたターゲット車両までの相対位置データに基づいて、自車両が走行している車線幅内にターゲット車両が位置しているＸ方向範囲を設定して、カーブ路判定部１３及び先行車両認識部１４へ出力する。
【００３５】
カーブ路判定部１３は、前方走行車両センサ１及び先行車両認識範囲設定部１２からのデータを入力して先行車両のＸ方向の移動距離（Ｘ）を監視しており、認識中の先行車両が認識範囲を逸脱したとき、それがレーンチェンジによるものかあるいはカーブ路に進入したことによるものかを判定し、判定結果を先行車両認識部１４へ出力する。
【００３６】
先行車両認識部１４は、先行車両認識範囲設定部１２で設定された先行車両のＸ方向認識範囲と前方走行車両センサ１から入力されたターゲット車両のＸ方向位置データとからターゲット車両が先行車両であるかを識別するとともに、カーブ路判定部１３からの出力に基づいて、認識中の先行車両が認識範囲を逸脱した後の先行車両再認識処理を行う。
【００３７】
図２〜図３は、先行車両がカーブ路に進入したときの本発明による先行車両の識別動作説明図及びフローチャートであり、図４〜図５は、先行車両が直線路からカーブ路に進入したときのカーブ路判定動作を説明するタイムチャート及びフローチャートである。以下、図１〜図５を参照して本発明の動作について説明する。
【００３８】
高速道路等を走行中、走行軌跡推定部１１では、自車両の車輪速センサ２とヨーレートセンサ３の出力により自車両前方の走行軌跡が推定され、先行車両認識範囲設定部１２に出力されている。前方走行車両センサ１のデータからターゲットとなるような車両が検知される（Ｓ１）と、先行車両認識範囲設定部１２は、そのときの自車両走行軌跡推定値とターゲット車両との間の相対位置データに基づいて先行車両として認識可能なＸ方向の範囲を設定する（Ｓ２）。この先行車両認識範囲は走行車線の幅と、自車両に対する先行車両の相対位置データに基づいて決定される。
【００３９】
先行車両認識部１４は、ターゲット車両の検出されているＸ方向位置が先行車両認識範囲内か否かを判定し（Ｓ３）、先行車両認識範囲内（Ｓ３Ｙ）であれば、当該車両を先行車両として認識保持し（Ｓ４）、先行車両データとして不図示の走行制御部へ送出するとともに、当該車両を継続して捕捉し先行車両データとして出力する。走行制御部は、この先行車両データに基づいて所定の走行制御を行う。
【００４０】
一方、ターゲット車両が先行車両認識範囲外（Ｓ３Ｎ）であれば、当該車両は隣接走行車線を走行しているもの判定し、先行車両対象外として処理する（Ｓ５）。
【００４１】
このようにして先行車両が認識保持されて走行制御が行われている状態において、先行車両のＸ方向検出位置が先行車両認識範囲から逸脱したとき（Ｓ６）には、先行車両認識部１４は先行車両としての認識を継続するとともに、カーブ路判定部１３に対して、その逸脱がレーンチェンジによるものかあるいは走行車線前方にカーブがあることに因るものかの判定を指示する。
【００４２】
カーブ路判定部１３は、先行車両がレーンチェンジによりＸ方向に移動している場合を区別するために、判定指示を受けた時点から所定の判定待ち時間経過後にカーブ路判定を行う（Ｓ７）。
【００４３】
このカーブ路判定の結果、カーブ路判定が成立しなかったとき（Ｓ８Ｎ）には、先行車両認識部１４は、先行車両がレーンチェンジを行ったものとして先行車両認識の解除を行う（Ｓ１２）。
【００４４】
一方、カーブ路判定が成立したとき（Ｓ８Ｙ）には、先行車両認識部１４は、先行車両認識を、先行車両との距離による初期保持時間に加えて、更に一定時間τｅｘｔだけ先行車両の認識保持を延長し（Ｓ９）、この延長時間完了までに先行車両が認識範囲内に入るか否かを監視する（Ｓ１０，Ｓ１１）。
【００４５】
この一定時間τｅｘｔは実験により最適な値に設定されるが、一般的には、先行車両がレーンチェンジ等を行わずに同一走行車線を走行している場合に、その延長時間内でヨーレートによる走行軌跡推定が追従して先行車両が再度先行車両認識範囲に入る時間より多少多めに設定される。
【００４６】
そして、延長時間完了までに先行車両が認識範囲内に入った場合には、以後先行車両としての認識を継続して保持する。一方、延長時間完了までに先行車両が認識範囲内に入らない場合には、先行車両はレーンチェンジを行ったものとして先行車両認識の解除を行う（Ｓ１２）。
【００４７】
次に、カーブ路判定部１３によるカーブ路判定動作を、図４及び図５を参照して説明する。
【００４８】
カーブ路判定部１３は、カーブ路判定指示を受けた時点から所定の判定待ち時間が経過した後（Ｓ１Ｙ）、設定された判定時間Δｔの間にカーブ路判定を行う。また、この判定待ち時間を設けることにより、隣接走行車線を先行車両と併走中の車両がカーブ路に入ることにより認識範囲内を横切ることによる先行車両の誤認識を防止することもできる。
【００４９】
カーブ路判定は、設定された判定時間Δｔの間に、例えば１００ｍｓ毎に先行車両のＸ方向移動距離（ＪＵＤＧＸ（ｔ））を測定し（Ｓ２〜Ｓ４）、カーブ判定のために設定したＸ距離のしきい値（ＣＲＶＸｔｈ）より大となる回数をカウントする（Ｓ５，Ｓ６）。カーブ判定のしきい値（ＣＲＶＸｔｈ）は、レーンチェンジによるＸ方向移動とを区別するために、例えば、道路幅（３．５ｍ）＋検知マージン（１．５ｍ）程度に設定される。
【００５０】
そして、判定時間Δｔ経過した時点での判定成立回数（ＪＵＤＧＮＵＭ）が予め設定したカーブ判定回数しきい値（ＮＵＭｔｈ）より大きければ走行車線前方がカーブしていると判定する。一方、判定成立回数がしきい値以下の時には先行車両のＸ方向移動はレーンチェンジによるものと判定する。
【００５１】
なお、カーブ路判定部１３は、前方走行車両センサ１からのデータと先行車両認識範囲設定部１２からのデータに基づいて、先行車両が先行車両認識範囲を逸脱したことを自発的に検出してカーブ路判定を行い、判定データを先行車両認識部１４へ出力するように構成しても良い。
【００５２】
本発明では、カーブ路判定のための測定を複数回行っているので、ノイズによる影響が低減され、誤判定が防止される。即ち、Ｘ距離測定値（ＪＵＤＧＸ（ｔ））の各回の値はノイズの影響を受けて変動するが、測定回数及び判定成立回数を適当な値に設定することにより測定値が積分（平滑）され、ノイズによる変動の影響が吸収されるので、判定誤りを減らすことができる。
【００５３】
【発明の効果】
本発明は、先行車両を検出している状態で該先行車両が前記先行車両認識範囲から逸脱したとき、該先行車両のＸ方向移動軌跡によりカーブ路判定を行うので、自車両が走行方向前方のカーブに進入する前にカーブの有無を判定することができ、先行車両がレーンチェンジにより逸脱したのかあるいはカーブに進入したことによるのかを速やかに判定することができる。
【００５４】
また、先行車両が先行車両認識範囲から逸脱したことが検出された後、所定の判定待ち時間（判定猶予時間）を設定しているので、先行車両のレーンチェンジによるカーブ路誤判定が防止されるとともに、先行車両の近くの隣接レーンを併走している車両がある場合に該車両が一時的に先行車両認識範囲内に入ることがあっても、それを自車走行車線への割り込みと誤って認識することを防止でき、隣接レーンを走行中の非先行車両に対して誤ったアラームを発生したり、非先行車両に追従して走行制御を行うような誤動作を減らすことができる。
【００５５】
また、本発明はカーブ路判定に際して、カーブ路判定のための測定を複数回行い、該複数回の測定結果に基づいてカーブ路判定を行っているので、ノイズ等による測定値変動の影響が小さくなり、誤判定を減らすことができる。
【００５６】
また、ＡＣＣ（Auto Cruise Control）などのアプリケーションにおいて、制御対象である先行車両のロストが低減されるので、制御の連続性を保つことができ、高性能で安定したＡＣＣを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示すブロック図である。
【図２】本発明における先行車両認識概念図である。
【図３】本発明の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明のカーブ路判定動作を示すタイムチャートである。
【図５】本発明のカーブ路判定動作を示すフローチャートである。
【図６】自車両が直線路からカーブ路に入った場合のＸ方向車線認識範囲と先行車両の軌跡を説明するための図である。
【図７】自車両が直線路からカーブ路に入った場合のＸ方向車線認識範囲と先行車両の軌跡を説明するための図である。
【図８】自車両が直線路からカーブ路に入った場合のＸ方向車線認識範囲と先行車両の軌跡を説明するための図である。
【図９】従来の車両用走行制御装置の概略的なブロック図である。
【図１０】従来の先行車両識別動作フローチャートである。
【図１１】従来の先行車両認識概念図である。
【符号の説明】
１  前方走行車両センサ
２  車輪速センサ
３  ヨーレートセンサ
４  ＥＣＵ（Electronic Control Unit）
５  表示部
６  走行制御部
１０  先行車両判定部
１１  自車両走行軌跡推定部
１２  先行車両認識範囲設定部
１３  カーブ路判定部
１４  先行車両識別部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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