(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
実空間において所定の相対位置関係にある離散的な複数の地点をそれぞれ中心とした複数の全周パノラマ画像から、観察点の前進あるいは後退運動に応じて、観察点前後の該観察点に近い中心を持つ少なくとも２つの全周パノラマ画像を選択して、該観察点の３次元仮想空間を構築する３次元仮想空間構築システムであって、
実空間において所定の相対位置関係にある離散的な複数の地点をそれぞれ中心とした複数の全周パノラマ画像をデジタルデータとして蓄積するパノラマ画像蓄積手段と、
観察点及び視線の運動に関する情報を入力する入力手段と、
前記入力手段により入力された情報を解析して、３次元仮想空間内の観察点の現在位置と視線方向、運動の種類及び運動量の情報を出力する入力解析手段と、
前記入力解析手段から出力された情報に基づき、観察点に近い地点を中心に持つ第１の全周パノラマ画像データと、該第１の全周パノラマ画像データの中心から視線方向あるいは視線方向と反対方向にある最も近い地点を中心に持つ第２の全周パノラマ画像データとを前記パノラマ画像蓄積手段から選択して出力せしめるパノラマ画像選択手段と、
前記パノラマ画像蓄積手段から出力された前記第１および第２の全周パノラマ画像データから、前記入力解析手段から出力された情報に基づき、観察点から見えるシーンを表わす合成画像を作成する画像作成手段と、
前記画像作成手段により作成された合成画像を表示する表示手段とを具備し、
前記画像作成手段は、前記第１及び第２の全周パノラマ画像データからそれぞれ当該地点での視野角の範囲の画像データを切り出し、一方の画像データは該地点から観察点までの距離に応じて拡大処理し、他方の画像データは該地点から観察点までの距離に応じて縮小処理し、縮小画像の周囲に、拡大画像を用いて画素を補間することにより、観察点で見えるシーンを表わす合成画像を作成することを特徴とする３次元仮想空間構築システム。
【請求項２】
請求項１記載の３次元仮想空間構築システムにおいて、観察点の前進運動時では、
前記パノラマ画像選択手段は、観察点に近い地点を中心に持つ第１の全周パノラマ画像データと、該第１の全周パノラマ画像データの中心から視線方向にある最も近い地点を中心に持つ第２の全周パノラマ画像データとを前記パノラマ画像蓄積手段から選択して出力するようにし、
前記画像作成手段は、前記第１の全周パノラマ画像データから当該地点での視野角の範囲の画像データを切り出し、該画像データを該地点から観察点までの距離に応じた倍率で拡大処理し、前記第２の全周パノラマ画像データから当該地点での視野角の範囲の画像データを切り出し、該画像データを観察点から該地点までの距離に応じた倍率で縮小し、該縮小処理で得られた縮小画像の周囲に、前記拡大処理で得られた拡大画像を用いて画素を補間することを特徴とする３次元仮想空間構築システム。
【請求項３】
請求項１記載の３次元仮想空間構築システムにおいて、観察点の後退運動時では、
前記パノラマ画像選択手段は、観察点に近い地点を中心に持つ第１の全周パノラマ画像データと、該第１の全周パノラマ画像データの中心から視線方向と反対方向にある最も近い地点を中心に持つ第２の全周パノラマ画像データとを前記パノラマ画像蓄積手段から選択して出力するようにし、
前記画像作成手段は、前記第１の全周パノラマ画像データから当該地点での視野角の範囲の画像データを切り出し、該画像データを該地点から観察点までの距離に応じた倍率で縮小し、前記第２の全周パノラマ画像データから当該地点での視野角の範囲の画像データを切り出し、該画像データを観察点から該地点までの距離に応じた倍率で拡大処理し、前記縮小処理で得られた縮小画像の周囲に、該拡大処理で得られた拡大画像を用いて画素を補間することを特徴とする３次元仮想空間構築システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、３次元仮想空間を構築する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
コンピュータ・グラフィックス（ＣＧ）により３次元仮想空間を構築する方法がある。この方法では、予め３次元モデルを用意し、テクスチャマッピングやレンダリングなどの技法を駆使して任意の位置から任意の方向を見たシーンを画面に描画する。しかし、自由に歩き回ることができる自然な３次元仮想空間を実現するには、３次元モデルデータの取得など困難な技術的課題が多い。
【０００３】
３次元仮想空間を実現するもう１つの方法として、ある地点で撮影した複数枚の２次元実写画像から、その地点の周囲のシーンを表すパノラマ画像を合成し、このパノラマ画像から任意の観察点から見えるシーンを表す画像を切り出して画面に表示する方法がある。しかし、切り出された画像の単純な拡大処理によって観察点の前進運動時のシーンを表す画像を作成するため、前進するほどシーンの画質が悪化してしまう。また、あくまで１つの全周パノラマ画像でシーンを表現するのであるから、運動の自由度と範囲が制限されてしまう。
【０００４】
もう１つの方法として、例えば特開平１０−９１８１４号公報に開示されているように、「ホットリンク」と呼ばれる手法によって、予め用意されたいくつかのパノラマ画像の間を移動できるようにする方法がある。しかしながら、パノラマ画像間の移動が可能になるとはいっても、あるパノラマ画像から別のパノラマ画像へ移動する際の環境の変化を切れ目なく見ることができるわけではなく、連続した３次元仮想空間は構築できない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
以上の問題点に鑑み、本発明は、比較的簡単な画像合成処理によって、観察点又は視線の運動時に違和感のない連続した仮想環境を提供できる３次元仮想空間構築システムを実現しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明においては、実空間において離散的に配置された地点をそれぞれ中心とした複数の全周パノラマ画像をデジタルデータとして用意し、観察点に近い中心を持つ少なくとも２つの全周パノラマ画像データを用いて、観察点から見えるシーンを表す画像を作成し表示することにより、連続した３次元仮想空間を構築する。
【０００７】
具体的には、本発明においては、観察点の前進運動時に違和感のない連続した仮想環境を提供するため、観察点に近い地点を中心に持つ第１の全周パノラマ画像データと、この第１の全周パノラマ画像データの中心から視線方向にある最も近い地点を中心に持つ第２の全周パノラマ画像データとを用いて、観察点の前進運動時に観察点から見えるシーンを表す画像を合成する。また、シーンの中央部の解像度を維持するため、シーンを表す画像の中心部の画素情報を第２の全周パノラマ画像データから、周辺部の画素情報を第１の全周パノラマ画像データから、それぞれ提供する合成方法とする。
【０００８】
詳しくは、第１の全周パノラマ画像データから当該地点での視野角の範囲の画像データを切り出し、該画像データを該地点から観察点までの距離に応じた倍率で拡大処理し、第２の全周パノラマ画像データから当該地点での視野角の範囲の画像データを切り出し、該画像データを観察点から該地点までの距離に応じた倍率で縮小し、該縮小処理で得られた縮小画像の周囲に、前記拡大処理で得られた拡大画像を用いて画素を補間する。
【０００９】
また、観察点の後退運動時に違和感のない連続した仮想環境を提供するため、観察点に近い地点を中心に持つ第１の全周パノラマ画像データと、この第１の全周パノラマ画像データの中心から視線方向と反対方向にある最も近い地点を中心に持つ第２の全周パノラマ画像とを用いて、観察点の後退運動時に観察点から見えるシーンを表す画像を合成する。また、シーンの中央部の解像度を維持するため、シーンを表す画像の中心部の画素情報を第１の全周パノラマ画像データから、周辺部の画素情報を第２の全周パノラマ画像データから、それぞれ提供する合成方法とする。
【００１０】
詳しくは、第１の全周パノラマ画像データから当該地点での視野角の範囲の画像データを切り出し、該画像データを該地点から観察点までの距離に応じた倍率で縮小し、第２の全周パノラマ画像データから当該地点での視野角の範囲の画像データを切り出し、該画像データを観察点から該地点までの距離に応じた倍率で拡大処理し、前記縮小処理で得られた縮小画像の周囲に、該拡大処理で得られた拡大画像を用いて画素を補間する。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の一形態である３次元仮想空間構築システムのブロック構成を図１に示す。この３次元仮想空間構築システムは、画像表示装置１０１、キーボード１０２、マウス（ポインティング装置）１０３、入力解析装置１０４、パノラマ画像選択装置１０５、パノラマ画像蓄積装置１０６、表示画像作成装置１０７、画像表示制御装置１１０から構成される。このようなシステムは、通常、汎用又は専用のコンピュータの資源を利用しソフトウェアにより実現されるが、専用のハードウェアによって実現することも可能である。
【００１２】
パノラマ画像蓄積装置１０６には、実空間において所定の相対位置関係にある離散的な複数の地点（地点１，．．．地点ｎ）を中心とした複数の全周パノラマ画像１００がデジタルデータとして予め蓄積されている。これら複数の全周パノラマ画像の中心（撮影地点）は、実空間において、例えば図２に示すように、メッシュ状に並んだ正三角形の各頂点（黒丸で示されている）に配置される。図２中の各円は全周パノラマ画像を表している。
【００１３】
なお、全周パノラマ画像などの画像はデジタルデータとして表現されるが、本明細書においては単に画像と呼ぶことがある。
【００１４】
キーボード１０２とマウス１０３は、３次元仮想空間における観察点又は視線の運動の種類（前進、後退、並進又は回転）と、その運動量（前進距離、後退距離、並進距離、回転角度）などを指示するためにユーザにより利用されるものである。入力解析装置１０４は、キーボード１０２やマウス１０３から入力された情報を解析し、３次元仮想空間内の観察点の現在位置と視線方向、指定された運動の種類（前進、後退、並進又は回転）及び運動量を判定し、判定した情報をパノラマ画像選択装置１０５及び表示画像作成装置１０７に与える。パノラマ画像選択装置１０５は、入力解析装置１０４より与えられた情報に基づいて、表示画像作成装置１０７で必要とされる全周パノラマ画像を選択し、それをパノラマ画像蓄積装置１０６から表示画像作成装置１０７へ出力させるものである。表示画像成装置１０７は、パノラマ画像蓄積装置１０６から入力された全周パノラマ画像から、観察点から見えるシーンを表す表示画像を作成し、それを画像表示制御装置１１０に渡す。画像表示制御装置１１０は、その表示画像を画像表示装置１０１の画面に表示させる。
【００１５】
以下、この３次元仮想空間構築システムの動作を説明する。この３次元仮想空間構築システムが起動されると、例えば、既定の地点を中心とした１つの全周パノラマ画像、あるいは事前にユーザによって選択された１つの全周パノラマ画像がパノラマ画像選択装置１０５によって選択され、この全周パノラマ画像がパノラマ画像蓄積装置１０６より表示画像作成装置１０７へ出力される。表示画像作成装置１０７は、その全周パノラマ画像より、その中心での既定の視線方向の視野角（画像表示装置１０１の画面の大きさに対応）の範囲を切り出し、切り出した画像を最初の表示画像として画像表示制御装置１１０に渡す。例えば、図３のＡ地点を中心とした全周パノラマ画像１００Ａが表示画像作成装置１０７に与えられた場合、既定の視線方向をＡ地点からＢ地点に向かう方向とし、Ａ地点（観察点）での視野角φの範囲の画像Ａを切り出し、これを最初の表示画像として画像表示制御装置１１０に渡す。
【００１６】
その後、ユーザが、この最初の表示画像が表示された画像表示装置１０１の画面を見ながらマウス１０３又はキーボード１０２によって、例えば前進運動を指示したとする。入力解析装置１０４は、その入力情報を解析し、観察点の現在位置（例えばＡ地点）、前進運動である旨と前進距離の情報をパノラマ画像選択装置１０５及び表示画像作成装置１０７に与える。前進距離は、例えばマウス１０３のボタンやキーボード１０２の特定キーの押された時間の長さに応じて決定される。ここで、前進運動とは、観察点の視線方向への移動である。前進運動の場合、観察点が進むにつれてシーンの中心部のオブジェクトが徐々に大きく見える（近づく）ような表示画像が作成される。そのような表示画像の作成のためには、観察点の移動につれて異なった全周パノラマ画像が必要となる。必要な全周パノラマ画像がパノラマ画像選択部１０５によって選択され、それがパノラマ画像蓄積部１０６から表示画像作成部１０７へ出力される。
【００１７】
例えば、図３のＡ地点からＰ地点まで観察点が前進する場合、パノラマ画像選択装置１０５は、地点Ａから前進方向（視線方向）にある最も近いＢ地点を中心とした全周パノラマ画像１００Ｂを選択し、それをパノラマ画像蓄積装置１０６から表示画像作成装置１０７へ出力させる。Ａ地点を中心とした全周パノラマ画像１００Ａはすでに表示画像作成部１０７に入力され蓄積されている。表示画像作成装置１０７において、前進運動時に観察点から見えるシーンを表す表示画像を順次作成する。
【００１８】
Ｐ地点で見えるシーンを表す表示画像の作成方法は次の通りである。表示画像作成装置１０７において、図３に示すように、全周パノラマ画像１００Ａより、Ａ地点での視野角φの範囲の画像Ａを切り出す。この画像Ａを、Ａ地点からＰ地点の距離つまり観察点の前進距離に応じた倍率で拡大し、この拡大画像のＰ地点での視野角φの範囲に対応する部分（画像ａ）を切り出す。換言すれば、表示画像のサイズに合うように拡大画像の周辺部分をトリミングする。なお、全周パノラマ画像１００Ａから画像ａに対応する部分を直接切り出して拡大処理してもよい。また、全周パノラマ画像１００Ｂより、Ｂ地点での視野角φの範囲に対応する画像Ｂを切り出す。この画像Ｂを前進距離に応じた倍率で縮小処理する。すなわち、Ｂ地点より前進距離だけ進んだ位置での視野角φの範囲に対応するサイズまで画像Ｂを縮小処理する。そして、画像Ｂの縮小画像ｂの周辺に、画像ａを使って画素を補間することにより、地点Ｐで見えるシーンを表す表示画像を合成する。つまり、表示画像の周辺部の画素情報は全周パノラマ画像Ａから提供し、表示画像の中心部の画素情報は全周パノラマ画像Ｂから提供するという合成方法である。このような合成方法によって、中心部の解像度の高い表示画像を作成することができる。
【００１９】
同様の方法で、Ａ地点からＢ地点までの間の各地点における表示画像が逐次作成され、画像表示装置１０１に表示される。観察点がさらに前進してＢ地点に到達すると、全周パノラマ画像１００Ｂから切り出された画像Ｂが表示画像として表示される。観察点がさらに前進すると、Ｂ地点の視線方向にある最も近いＣ地点を中心とした全周パノラマ画像１００Ｃ（不図示）と全周パノラマ画像Ｂとから表示画像が同様の方法で作成されて表示される。
【００２０】
なお、概念的には、Ｂ地点における表示画像も、Ｂ地点を通過した地点における表示画像と同じ合成方法によって作成される。ただし、全周パノラマ画像１００Ｃ（不図示）から切り出された画像はゼロサイズまで縮小されてから合成されることになるため、結果として、全周パノラマ画像１００ＢのみでＢ地点の表示画像が作成される形になるのである。このことは、後述の後退運動の場合も同様に理解してよい。
【００２１】
このようにして作成された表示画像が画像表示装置１０１の画面に逐次表示されるため、画像表示装置１０１の画面を見ているユーザは、あたかも切れ目のない自然な３次元空間内を前進しているかのような感覚を体験できる。また、シーンの中央部は良好な解像度が維持されるためシーンの画質の面から前進距離が制限されることはない。
【００２２】
次に、マウス１０３又はキーボード１０２によって後退運動が指示されたとする。この時、入力解析装置１０４から、観察点の現在位置、後退運動である旨及び後退距離の情報がパノラマ画像選択装置１０５及び表示画像作成装置１０７に与えられる。後退距離は、例えばマウス１０３のボタンやキーボード１０２の特定キーの押された時間の長さに応じて決定される。ここで、後退運動とは観察点が視線方向と反対の方向へ移動することである。後退運動の場合、観察点が移動するにつれてシーンの中心部のオブジェクトが徐々に小さく見える（遠ざかる）ような表示画像が作成される。そのような表示画像の作成のためには、観察点の移動につれて異なった全周パノラマ画像が必要となる。
【００２３】
例えば、図４のＢ地点からＡ地点へ向かって後退する場合、パノラマ画像選択装置１０５は、Ｂ地点から後退方向（視線方向と反対の方向）にある最も近いＡ地点を中心とした全周パノラマ画像１００Ａをパノラマ画像蓄積装置１０６から表示画像作成装置１０７に入力させる。Ｂ地点を中心とする全周パノラマ画像１００Ｂはすでに表示画像作成部１０７に蓄積されている。
【００２４】
後退途中のＰ地点で見えるシーンの表示画像の作成方法は図３に関連して説明した前進運動の場合と処理的には同等である。ただし、図４から理解されるように、観察点の現在位置に対応する全周パノラマ画像１００Ｂより、表示画像の中心部の画素情報が提供され、表示画像の周辺部の画素情報は後退方向にある全周パノラマ画像１００Ａより提供されるという点で、概念的には前進の場合と逆の処理となる。また、Ｂ地点からＰ地点までの間の各地点での表示画像が逐次作成されるが、その順序は前進の場合と逆であり、Ｂ地点に近い地点の表示画像から先に作成される。かくして、ユーザは、あたかも切れ目のない自然な３次元空間内を後退しているかのような感覚を擬似的に体験できる。また、シーンの中心部は良好な解像度が維持される。
【００２５】
現在の一般的なデジタルカメラは、光学ズーム機構と電子ズーム機構を備えている。電子ズーム機構では、画像の一部を切り出して拡大処理を行うことによりズームインを実現するため、光学ズーム機構によってズームインした画像に比べ画質が劣る。これに対し、以上に述べた前進運動及び後退運動の際の表示画像の合成方法によれば、画像の中心部の解像度が悪化しないため、光学ズーム機構に近いズーム機能を実現できる。
【００２６】
図５は、このようなズームの様子を示している。図中、観察点の右から左への前進移動がズームインに相当し、左から右への後退移動がズームアウトに相当する。黒丸はパノラマ画像蓄積装置１０６に予め蓄積されている各全周パノラマ画像１００の中心である地点１〜ｎを示し、画像１〜ｎは地点１〜ｎに観察点が位置しているときの表示画像で、その地点を中心とした１つの全周パノラマ画像より直接的に切り出されたものである。地点１〜ｎの間の地点での表示画像は相前後した２つの全周パノラマ画像から合成されるが、これが図５中の「合成画像」であり、その中心部の解像度は画像１〜ｎと同等である。
【００２７】
次に、ユーザが並進運動を指示したとする。並進運動とは観察点が視線方向と直交する方向へ移動することである。例えば、図６に示すように、Ａ地点からＢ地点へ向かって並進する場合を考える。画像Ａは全周パノラマ画像１００ＡからＡ地点での視野角φの範囲を切り出した画像であり、画像Ｂは全周パノラマ画像１００ＢのＢ地点での視野角φの範囲を切り出した画像である。並進途中のＰ地点で見えるシーンを表す表示画像（合成画像）は、画像Ａ，Ｂを用いて次のようにして作成される。
【００２８】
図６において、Ｐ地点での視野角φの空間をＡ’，Ｄ，Ｂ’に分けて考える。空間Ｄは、視差のある画像Ａの一部と画像Ｂの一部がオーバーラップして投影される空間である。空間Ａ’は画像Ａの一部みが投影される空間であり、空間Ｂは画像Ｂの一部だけが投影される空間である。このことに着目し、Ｐ地点のＡ，Ｂ地点からの距離に応じた重み（換言すればＡ地点からの移動距離に応じた重み）を用いて、画像Ａ，Ｂの空間Ｄに対応した部分の重み付け加算によって表示画像のＤ部分の画素情報を合成し、表示画像の空間Ａ’，Ｂ’に対応する部分の画素情報として画像Ａ，Ｂの対応部分の画素情報を用いる。つまり、表示画像のオーバーラップ部分Ｄの画素情報は、全周パノラマ画像１００Ａと全周パノラマ画像１００Ｂから与えられ、表示画像のＡ’部分の画素情報は全周パノラマ画像１００Ａから与えられ、表示画像のＢ’部分の画素情報は全周パノラマ画像１００Ｂから与えられる。このような合成方法によれば、観察点の位置に応じた視差のある、より自然なシーンを表示できる。
【００２９】
同様の方法によって、Ａ地点からＢ地点までの各地点で見えるシーンを表す表示画像が逐次合成される。このようにして合成された表示画像が画像表示装置１０１に逐次表示されるため、ユーザは、あたかも切れ目のない自然な３次元空間内をＡ地点からＢ地点まで並進するかのような感覚を体験することができる。Ｂ地点を越えて並進する場合には、全周パノラマ画像１００Ｂとその右側の全周パノラマ画像とを用い、同様の方法でシーンを表す表示画像が合成されて表示される。
【００３０】
次に、ユーザが回転運動を指示したとする。回転運動とは視線を水平に振る運動、つまり視線の水平回転である。回転角度は、例えばマウス１０３のボタン又はキーボード１０２の特定キーの押下時間によって指示される。回転運動の場合、パノラマ画像選択装置１０５は、観察点に近い地点を中心とした３つの全周パノラマ画像を選択し、表示画像作成装置１０７に入力させる。表示画像作成装置１０７は、その３つの全周パノラマ画像を用いて回転運動時のシーンを表す表示画像を作成する。これについて図７により説明する。
【００３１】
図７に示す斜線領域内のＰ地点で回転運動をする場合、このＰ地点に最も近いＡ，Ｂ，Ｃ地点を中心とした全周パノラマ画像１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃを用いて、Ｐ地点を中心とした新しい全周パノラマ画像１００Ｐを合成する。この全周パノラマ画像１００ＰのＰＡ，ＰＢ，ＰＣ部分には全周パノラマ画像１００Ａ，１００Ｂ，１００ＣのＡ’，Ｂ’，Ｃ’部分（太線部分）が貼り付けられるが、ＰＡ，ＰＢ，ＰＣ部分の接続端部ではＡ’，Ｂ’，Ｃ’部分の共通した（オーバーラップした）画像データを利用して貼り付け処理が行われる。このようにして合成された全周パノラマ画像１００Ｐから、回転中の各時点での視野角の範囲が表示画像として切り出され、画像表示装置１０１に表示される。かくして、ユーザは、あたかも連続した自然な３次元空間内で回転運動をするかのような感覚を擬似体験することができる。
【００３２】
ただし、ある全周パノラマ画像の中心を観察点として回転運動する場合には、その全周パノラマ画像の各時点における視野角の範囲を切り出した画像を表示画像として用いる。例えば、Ａ地点で回転運動をする場合には、全周パノラマ画像１００Ａから表示画像が切り出される。
【００３３】
以上説明したような本発明による３次元仮想空間構築処理は、前述のように汎用又は専用のコンピュータの資源を利用しソフトウェアにより実現し得る。例えば、図８に示すようなＣＰＵ２００、主メモリ２０１、ハードディスク２０３、キーボードやマウスなどの入力装置２０７、ＣＲＴディスプレイや液晶ディスプレイなどの表示装置２０４とその制御のための表示コントローラ２０５、表示データを記憶するためのフレームバッファメモリ２０６、各種記憶媒体（磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、メモリカードなど）２１０の読み書きのための媒体ドライブ２０９、外部の機器やネットワークとの通信のための通信装置（モデム、ネットワークアダプタなど）２０８などをバス２１１で接続した一般的な構成のコンピュータを利用し、ソフトウェアにより実現することもできる。
【００３４】
この場合、予め用意された、実空間において離散的に配置された地点をそれぞれ中心とした複数の全周パノラマ画像データの中から、観察点に近い中心を持つ少なくとも２つの全周パノラマ画像データを選択するステップと、このステップで選択された全周パノラマ画像データを用いて観察点から見えるシーンを表す画像データを作成するステップと、このステップで作成された画像データを表示装置２０４に表示させるステップとを少なくとも含む３次元仮想空間構築処理をコンピュータに実行させるためのプログラムが、例えば、それが記録された記憶媒体２１０から媒体ドライブ２０９によって主メモリ２０１に読み込まれたり、外部装置より通信装置２０８によって主メモリ２０１に読み込まれたり、あるいはハードディスク２０３から主メモリ２０１に読み込まれ、ＣＰＵ２００により実行される。このプログラムを、それを固定記憶させた半導体ＲＯＭとして実装してもよい。このようなプログラムが記録された各種記憶媒体２１０や半導体ＲＯＭなどの記憶媒体も本発明に包含されるものである。また、全周パノラマ画像データは、例えば、通信装置２０８や媒体ドライブ２０９から入力されてハードディスク２０３に一旦蓄積され、必要な１枚又は複数枚の全周パノラマ画像データがハードディスク２０３より主メモリ２０１に読み込まれ処理される。なお、デジタルカメラなどによって撮影された２次元画像データをコンピュータに入力し、コンピュータ内でそれら２次元画像データから全周パノラマ画像データを作成してハードディスク２０３に保存するようにしてもよい。
【００３５】
【発明の効果】
以上に詳細に説明した如く、本発明によれば、複数の全周パノラマ画像を用意するだけで、比較的単純な画像合成処理によって、連続した３次元仮想空間を構築し、その空間内で観察点又は視線を自由に動かすことができる。特に前進運動や後退運動の際に違和感のない連続した仮想環境を提供することができ、前進時又は後退時のシーンの画質悪化を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明による３次元仮想空間構築システムのブロック図である。
【図２】  全周パノラマ画像の中心の実空間上での配置を示す図である。
【図３】  前進運動時のシーンを表す表示画像の合成方法を説明する図である。
【図４】  後退運動時のシーンを表す表示画像の合成方法を説明する図である。
【図５】  ３次元仮想空間内での前進運動又は後退運動により実現されるズーム機能の説明図である。
【図６】  並進運動時のシーンを表す表示画像の合成方法を説明する図である。
【図７】  回転運動時のシーンを表す表示画像の合成方法を説明する図である。
【図８】  本発明による３次元仮想空間構築のために利用し得るコンピュータの一例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１００  全周パノラマ画像
１０１  画像表示装置
１０２  キーボード
１０３  マウス
１０４  入力解析装置
１０５  パノラマ画像選択装置
１０６  パノラマ画像蓄積装置
１０７  表示画像作成装置
１１０  画像表示制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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