(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得手段と、目的地を指示する入力手段と、前記地図情報に基づき前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、探索された前記案内経路を画像または音声により表示または案内する出力手段とを備えた移動体ナビゲーション装置において、前記経路探索手段は、前記位置検出手段により得られる前記移動体の移動軌跡と前記地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出手段と、抽出された前記移動経路から前記案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分経路登録手段と、移動体の現在位置と目的地の位置関係に基づいて登録された前記差分経路の前記案内経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備えて適用要と判定された前記差分経路を前記案内経路の探索に適用する差分経路適用手段とを備えたことを特徴とする移動体ナビゲーション装置。
【請求項２】
移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得手段と、目的地を指示する入力手段と、前記地図情報に基づき前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、探索された前記案内経路を画像または音声により表示または案内する出力手段とを備えた移動体ナビゲーション装置において、前記経路探索手段は、前記位置検出手段により得られる前記移動体の移動軌跡と前記地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出手段と、抽出された前記移動経路から前記案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分経路登録手段と、外部から道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段と、登録された前記差分経路に関係する前記道路交通情報に基づいて前記差分経路の案内経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備えて適用要と判定された前記差分経路を前記案内経路の探索に適用する差分経路適用手段とを備えたことを特徴とする移動体ナビゲーション装置。
【請求項３】
移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得手段と、目的地を指示する入力手段と、前記地図情報に基づき前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、探索された前記案内経路を画像または音声により表示または案内する出力手段とを備えた移動体ナビゲーション装置において、前記経路探索手段は、前記位置検出手段により得られる前記移動体の移動軌跡と前記地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出手段と、抽出された前記移動経路から前記案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分経路登録手段と、前記入力手段は、差分経路の案内経路への適用条件を入力する適用条件入力手段を備え、前記適用条件入力手段により入力された前記適用条件に基づいて登録された前記差分経路の前記案内経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備えて適用要と判定された前記差分経路を前記案内経路の探索に適用する差分経路適用手段とを備えたことを特徴とする移動体ナビゲーション装置。
【請求項４】
移動経路抽出手段は、抽出した移動経路に不連続部が存在する場合に、その不連続部を周辺の地図情報に基づいて補完することにより、連続した移動経路に修正する修正手段を備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項５】
差分経路は連続したリンク列であることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項６】
差分経路適用手段は、案内経路の一部を差分経路に置き換えることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項７】
差分経路適用手段は、案内経路に差分経路の始点及び終点が含まれている場合に前記始点から前記終点までの前記案内経路の部分を前記差分経路に置き換えることを特徴とする請求項６記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項８】
差分経路登録手段は、各々の差分経路の属性や履歴を示す付加情報を付加して前記差分経路を登録することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項９】
付加情報は、以下の何れかまたは何れかの組合わせを含むことを特徴とする請求項８記載の移動体ナビゲーション装置。
１）差分経路の登録年月日・時刻
２）差分経路上の移動体の移動年月日・時刻
３）差分経路上の移動体の移動回数
４）差分経路上の移動体の移動方向
５）差分経路上の移動体の通過所要時間
６）差分経路上の移動体の通過速度
７）差分経路の位置・方向
８）差分経路の経路長
９）差分経路の幅員
１０）差分経路の路線数
１１）差分経路の傾斜度
１２）差分経路の舗装度
１３）差分経路の開通年月日
１４）差分経路の通行料金
１５）差分経路の制限速度
１６）差分経路の制限高さ
１７）差分経路の制限重量
１８）差分経路の通行規制（路線数・一方通行・チェーン等）とその時期・時間帯
１９）他の差分経路との重複度
２０）過去の案内経路への適用回数
【請求項１０】
出力手段は、差分経路登録手段により登録された差分経路または案内経路に適用された前記差分経路を、画像または音声により識別して表示または案内する識別出力手段を備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項１１】
識別出力手段は、移動体の現在位置が案内経路に適用された差分経路への進入地点近傍または前記差分経路上近傍に存在する場合に、前記差分経路を画像または音声により識別して表示または案内することを特徴とする請求項１０記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項１２】
入力手段は、差分経路登録手段により登録された各々の差分経路の付加情報に識別情報を付加する識別情報入力手段を備えたことを特徴とする請求項８記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項１３】
識別情報は、各々の差分経路の識別名称または識別番号または案内経路への適用の要否を含むことを特徴とする請求項１２記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項１４】
移動体の現在位置を検出する位置検出過程と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得過程と、目的地を指示する入力過程と、前記地図情報に基づき前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索する経路探索過程と、探索された前記案内経路を表示または音声で案内する出力過程とを備えた移動体ナビゲーション方法において、前記経路探索過程は、前記位置検出過程により得られる前記移動体の移動軌跡と前記地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出過程と、抽出された前記移動経路から前記案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分経路登録過程と、移動体の現在位置と目的地の位置関係に基づいて登録された前記差分経路の前記案内経路への適用の要否を判定する適用判定過程を備えて適用要と判定された前記差分経路を前記案内経路の探索に適用する差分経路適用過程とを備えたことを特徴とする移動体ナビゲーション方法。
【請求項１５】
移動体の現在位置を検出する位置検出過程と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得過程と、目的地を指示する入力過程と、前記地図情報に基づき前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索する経路探索過程と、探索された前記案内経路を表示または音声で案内する出力過程とを備えた移動体ナビゲーション方法において、前記経路探索過程は、前記位置検出過程により得られる前記移動体の移動軌跡と前記地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出過程と、抽出された前記移動経路から前記案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分経路登録過程と、外部から道路交通情報を取得する道路交通情報取得過程と、登録された前記差分経路に関係する前記道路交通情報に基づいて前記差分経路の案内経路への適用の要否を判定する適用判定過程を備えて適用要と判定された前記差分経路を前記案内経路の探索に適用する差分経路適用過程とを備えたことを特徴とする移動体ナビゲーション方法。
【請求項１６】
移動体の現在位置を検出する位置検出過程と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得過程と、目的地を指示する入力過程と、前記地図情報に基づき前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索する経路探索過程と、探索された前記案内経路を表示または音声で案内する出力過程とを備えた移動体ナビゲーション方法において、前記経路探索過程は、前記位置検出過程により得られる前記移動体の移動軌跡と前記地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出過程と、抽出された前記移動経路から前記案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分経路登録過程と、前記入力過程は、差分経路の案内経路への適用条件を入力する適用条件入力過程を備え、前記適用条件入力過程により入力された前記適用条件に基づいて登録された前記差分経路の前記案内経路への適用の要否を判定する適用判定過程を備えて適用要と判定された前記差分経路を前記案内経路の探索に適用する差分経路適用過程とを備えたことを特徴とする移動体ナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体ナビゲーションの分野に属し、特に移動体の移動経路と案内経路の差分経路を学習して案内経路に適用する機能を有する移動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーション方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、移動体ナビゲーション装置では、ＧＰＳ（ Global Positioning System、全地球的測位システム）等を利用して移動体の現在位置を検出するとともに、目的地を入力することにより、現在位置から目的地までの最短の経路を探索して、地図表示や音声にて案内することにより、移動体による快適な移動を実現しようとしている。
【０００３】
この際に、目的地までの案内経路を、利用者にとってできるだけ最適な経路となるように、移動体の実際の移動軌跡を案内経路の探索に反映する技術がいくつか示されている。例えば、特開平９−２８７９６９号公報に開示された車両用のナビゲーション装置では、車両の走行軌跡を蓄積し、走行回数の多い走行軌跡を優先した経路探索を行う技術が記載されている。
【０００４】
しかしながら、このような従来のナビゲーション装置においては、走行軌跡の探索コストを低くして走行軌跡を案内経路に適用しようとするため、設定される探索コストによっては、必要な走行軌跡が必ずしも案内経路に適用されなかったり、逆に不要な走行軌跡が適用されてしまう等、利用者の意向に沿わない経路を案内してしまうという問題があった。
【０００５】
また、走行軌跡を全て登録するため、走行軌跡を記憶する記憶手段の容量が膨大となり、装置が高価となる等の問題があった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、移動体の移動経路と案内経路の差分経路を学習して案内経路に適用することにより、利用者の嗜好に適合した実用的な案内経路を提供することができる移動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーション方法を得ることを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得手段と、目的地を指示する入力手段と、地図情報に基づき現在位置から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、探索された案内経路を画像または音声により表示または案内する出力手段とを備えた移動体ナビゲーション装置において、経路探索手段は、位置検出手段により得られる移動体の移動軌跡と地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出手段と、抽出された移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分経路登録手段と、移動体の現在位置と目的地の位置関係に基づいて登録された差分経路の案内経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備えて適用要と判定された差分経路を案内経路の探索に適用する差分経路適用手段とを備えるようにしたものである。
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得手段と、目的地を指示する入力手段と、地図情報に基づき現在位置から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、探索された案内経路を画像または音声により表示または案内する出力手段とを備えた移動体ナビゲーション装置において、経路探索手段は、位置検出手段により得られる移動体の移動軌跡と地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出手段と、抽出された移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分経路登録手段と、外部から道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段と、登録された差分経路に関係する道路交通情報に基づいて差分経路の案内経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備えて適用要と判定された差分経路を案内経路の探索に適用する差分経路適用手段とを備えるようにしたものである。
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得手段と、目的地を指示する入力手段と、地図情報に基づき現在位置から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、探索された案内経路を画像または音声により表示または案内する出力手段とを備えた移動体ナビゲーション装置において、経路探索手段は、位置検出手段により得られる移動体の移動軌跡と地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出手段と、抽出された移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分経路登録手段と、入力手段は、差分経路の案内経路への適用条件を入力する適用条件入力手段を備え、適用条件入力手段により入力された適用条件に基づいて登録された差分経路の案内経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備えて適用要と判定された差分経路を案内経路の探索に適用する差分経路適用手段とを備えるようにしたものである。
【０００８】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、移動経路抽出手段は、抽出した移動経路に不連続部が存在する場合に、その不連続部を周辺の地図情報に基づいて補完することにより、連続した移動経路に修正する修正手段を備えるようにしたものである。
【０００９】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、差分経路は連続したリンク列であるようにしたものである。
【００１０】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、差分経路適用手段は、案内経路の一部を差分経路に置き換えるようにしたものである。
【００１１】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、差分経路適用手段は、案内経路に差分経路の始点及び終点が含まれている場合に始点から終点までの案内経路の部分を差分経路に置き換えるようにしたものである。
【００１２】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、差分経路登録手段は、各々の差分経路の属性や履歴を示す付加情報を付加して差分経路を登録するようにしたものである。
【００１３】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、付加情報は、以下の何れかまたは何れかの組合わせを含むようにしたものである。
１）差分経路の登録年月日・時刻
２）差分経路上の移動体の移動年月日・時刻
３）差分経路上の移動体の移動回数
４）差分経路上の移動体の移動方向
５）差分経路上の移動体の通過所要時間
６）差分経路上の移動体の通過速度
７）差分経路の位置・方向
８）差分経路の経路長
９）差分経路の幅員
１０）差分経路の路線数
１１）差分経路の傾斜度
１２）差分経路の舗装度
１３）差分経路の開通年月日
１４）差分経路の通行料金
１５）差分経路の制限速度
１６）差分経路の制限高さ
１７）差分経路の制限重量
１８）差分経路の通行規制（路線数・一方通行・チェーン等）とその時期・時間帯
１９）他の差分経路との重複度
２０）過去の案内経路への適用回数
【００２１】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、出力手段は、差分経路登録手段により登録された差分経路または案内経路に適用された差分経路を、画像または音声により識別して表示または案内する識別出力手段を備えるようにしたものである。
【００２２】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、識別出力手段は、移動体の現在位置が案内経路に適用された差分経路への進入地点近傍または差分経路上近傍に存在する場合に、差分経路を画像または音声により識別して表示または案内するようにしたものである。
【００２３】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、入力手段は、差分経路登録手段により登録された各々の差分経路の付加情報に識別情報を付加する識別情報入力手段を備えるようにしたものである。
【００２４】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、識別情報は、各々の差分経路の識別名称または識別番号または案内経路への適用の要否を含むようにしたものである。
【００２５】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション方法においては、移動体の現在位置を検出する位置検出過程と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得過程と、目的地を指示する入力過程と、地図情報に基づき現在位置から目的地までの案内経路を探索する経路探索過程と、探索された案内経路を表示または音声で案内する出力過程とを備えた移動体ナビゲーション方法において、経路探索過程は、位置検出過程により得られる移動体の移動軌跡と地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出過程と、抽出された移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分経路登録過程と、移動体の現在位置と目的地の位置関係に基づいて登録された差分経路の案内経路への適用の要否を判定する適用判定過程を備えて適用要と判定された差分経路を案内経路の探索に適用する差分経路適用過程とを備えるようにしたものである。
また、この発明に係る移動体ナビゲーション方法においては、移動体の現在位置を検出する位置検出過程と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得過程と、目的地を指示する入力過程と、地図情報に基づき現在位置から目的地までの案内経路を探索する経路探索過程と、探索された案内経路を表示または音声で案内する出力過程とを備えた移動体ナビゲーション方法において、経路探索過程は、位置検出過程により得られる移動体の移動軌跡と地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出過程と、抽出された移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分経路登録過程と、外部から道路交通情報を取得する道路交通情報取得過程と、登録された差分経路に関係する道路交通情報に基づいて差分経路の案内経路への適用の要否を判定する適用判定過程を備えて適用要と判定された差分経路を案内経路の探索に適用する差分経路適用過程とを備えるようにしたものである。
また、この発明に係る移動体ナビゲーション方法においては、移動体の現在位置を検出する位置検出過程と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得過程と、目的地を指示する入力過程と、地図情報に基づき現在位置から目的地までの案内経路を探索する経路探索過程と、探索された案内経路を表示または音声で案内する出力過程とを備えた移動体ナビゲーション方法において、経路探索過程は、位置検出過程により得られる移動体の移動軌跡と地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出過程と、抽出された移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分経路登録過程と、入力過程は、差分経路の案内経路への適用条件を入力する適用条件入力過程を備え、適用条件入力過程により入力された適用条件に基づいて登録された差分経路の案内経路への適用の要否を判定する適用判定過程を備えて適用要と判定された差分経路を案内経路の探索に適用する差分経路適用過程とを備えるようにしたものである。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
実施の形態１．
まず、本発明の実施の形態１における移動体ナビゲーション装置の構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態１における移動体ナビゲーション装置の機能構成を示すブロック図である。１０は移動体の現在位置を検出する位置検出手段、２０は記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得手段、３０は目的地を指示する入力手段、４０は地図情報に基づき現在位置から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段、５０は探索された案内経路を画像または音声により表示または案内する出力手段である。また図示はしていないが、経路探索手段４０は、位置検出手段１０により得られる移動体の移動軌跡と地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出手段、抽出された移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分経路登録手段、登録された差分経路を案内経路の探索に適用する差分経路適用手段を備えている。
【００２７】
図２は、本発明の実施の形態１における移動体ナビゲーション装置の機器構成を示すブロック図である。１１は移動体の方位を検出するジャイロや地磁気センサーなどの方位センサー、１２は移動体の速度や移動距離を検出する速度センサー、１３はＧＰＳ衛星から受信した情報をもとに現在位置を算出するＧＰＳ受信機であり、これらは図１の位置検出手段１０に対応している。２１は例えばＣＤ−ＲＯＭ（ Compact Disc - Read Only Memory ）やＤＶＤ−ＲＯＭ（ Digital Versatile Disk - Read Only Memory ）等の地図情報記憶媒体に記憶された道路ネットワークデータを含む地図情報を読取る地図情報読取装置であり、図１の地図情報取得手段２０に対応している。３１は目的地等を入力する操作スイッチであり、図１の入力手段３０に対応している。４１は経路探索処理を行うナビＥＣＵ（ Electronic Control Unit 、電子制御装置）、４２は処理データを記憶する記憶手段としてのメモリーで、これらは図１の経路探索手段４０に対応している。５１は探索された案内経路を画像または音声により表示または案内するディスプレイモニターであり、図１の出力手段５０に対応している。
【００２８】
次に、実施の形態１における移動体ナビゲーション装置の動作について説明する。図３は、実施の形態１における移動体ナビゲーション装置の概略動作を示すフローチャートである。
まず予め、ナビＥＣＵ４１は、地図情報読取装置２１により読み出された地図情報に基づき、方位センサー１１、速度センサー１２、ＧＰＳ受信機１３により検出された移動体の現在位置から、操作スイッチ３１により入力された目的地までの案内経路を探索する。次に、移動体の現在位置の履歴としての移動軌跡を収集する（Ｓ１０１）。次に、移動軌跡と地図情報とに基づき移動体の実際の移動経路を抽出する（Ｓ１０２）。次に、抽出された移動経路から先の案内経路と異なる差分経路を抽出してメモリー４２へ登録する。次に、登録された差分経路を次の案内経路の探索において適用する（Ｓ１０４）。このようにして、登録された差分経路を適用して探索された案内経路は、ディスプレイモニター５１に出力され、画像または音声により表示または案内される。
【００２９】
このように、実施の形態１における移動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーション方法によれば、利用者の好んで利用する経路が案内経路に反映されるため、利用者の嗜好に適合した実用的な案内経路を提供することができる。
【００３０】
また、実施の形態１によれば、移動経路を全て登録するのではなく、差分経路のみを登録するためメモリー４２の記憶容量を節約することができ、安価な装置が得られる。
【００３１】
実施の形態２．
次に、実施の形態２として、移動経路抽出手段の処理例について述べる。
図４は、実施の形態２における移動経路の抽出例を示す。方位センサー１１、速度センサー１２、ＧＰＳ受信機１３により検出された移動体の現在位置の履歴としての移動軌跡は、一般に検出誤差等の影響で不連続部を含む場合があり、このような場合に地図情報から抽出される移動経路は、図４に示すように、不連続なリンク列となってしまう。
【００３２】
そこで、実施の形態２では移動経路抽出手段に、抽出した移動経路に不連続部が存在する場合に、その不連続部を周辺の地図情報に基づいて補完することにより、連続した移動経路に修正する修正手段（図示せず）を備えるようにしている。すなわち、修正手段は不連続になった部分の前後のリンクから相互に接続リンクをたどり一本の移動経路となるように編集する機能を有する。
【００３３】
実施の形態２によれば、連続した適正な差分経路の抽出を促進することができる。
【００３４】
また、差分経路は常に連続したリンク列となり、容易に登録及び案内経路への適用を行うことができる。
【００３５】
実施の形態３．
次に、実施の形態３として、差分経路適用手段の処理例について述べる。
図５は、実施の形態３における差分経路の案内経路への適用例を示す。差分経路適用手段は、案内経路（１、２、３、４、５、６、７）上に、登録されている差分経路（８、９、１０）の始点・終点が含まれるているか否かを判定し、含まれている場合は案内経路の当該部分（３、４、５）を差分経路（８、９、１０）に置き換えることにより、差分経路を案内経路へ適用するようにしている。
【００３６】
実施の形態３によれば、差分経路を適用した経路探索処理が容易になる。
【００３７】
実施の形態４．
次に、実施の形態４として、実施の形態２及び３を組み合わせた場合の差分経路適用手段の処理例について述べる。
図６は実施の形態４における移動体ナビゲーション装置の詳細動作を示すフローチャートである。
まず予め、ナビＥＣＵ４１は、地図情報読取装置２１により読み出された地図情報に基づき、方位センサー１１、速度センサー１２、ＧＰＳ受信機１３により検出された移動体の現在位置から、操作スイッチ３１により入力された目的地までの案内経路を探索する。次に、移動体の現在位置の履歴としての移動軌跡を収集する（Ｓ２０１）。次に、移動軌跡と地図情報とに基づき移動体の実際の移動経路をリンク列として抽出し、抽出したリンク列に不連続部が存在する場合には、不連続部の前後のリンクから相互に接続リンクをたどり一本の連続した移動経路となるように編集する（Ｓ２０２）。ここで編集失敗の場合は、以降の差分経路の抽出・登録は行わない（Ｓ２０６）。編集成功の場合は、編集後の移動経路をオリジナルの案内経路と比較し、異なる差分リンク列を差分経路として抽出する（Ｓ２０３）。ここで、差分経路が存在しない場合は抽出を行わない（Ｓ２０６）。次に、抽出した差分経路をメモリー４２に登録する処理を行う（Ｓ２０４）。ここでメモリー４２がバッファオーバーになった場合は、登録できた差分経路までは有効とし、溢れた差分経路の登録は行わない（Ｓ２０６）。正しく登録できた場合は、新規の経路探索の際に、登録された差分経路の始点・終点が探索された案内経路上に含まれるか否かをチェックし、両者共含まれる場合は当該部分の案内経路を差分経路に置き換えることにより、差分経路を案内経路に適用する（Ｓ２０５）。片方しか含まれない場合あるいはどちらも含まれない場合は、差分経路の案内経路への適用は行わない（Ｓ２０７）。
【００３８】
このように、実施の形態４によれば、連続したリンク列としての適正な差分経路の抽出・登録と、登録された差分経路の案内経路への適用を容易に行うことができる。
【００３９】
以下、図示はしないが、図１、２の構成に基づくその他の変形例について述べる。
実施の形態５．
実施の形態５として、差分経路登録手段は、各々の差分経路の属性や履歴を示す付加情報を付加して差分経路を登録するようにしてもよい。すなわち、各々の差分経路に属性や履歴を付加情報として登録することにより、差分経路適用手段が登録された各々の差分経路を案内経路へ適用する際の優先順位や適用可否等の判定における指針とする。
【００４０】
これによれば、差分経路の案内経路への適用における適正な判断を促進することができる。
【００４１】
実施の形態６．
実施の形態６として、付加情報は、以下の何れかまたは何れかの組合わせを含むようにしてもよい。
１）差分経路の登録年月日・時刻
２）差分経路上の移動体の移動年月日・時刻
３）差分経路上の移動体の移動回数
４）差分経路上の移動体の移動方向
５）差分経路上の移動体の通過所要時間
６）差分経路上の移動体の通過速度
７）差分経路の位置・方向
８）差分経路の経路長
９）差分経路の幅員
１０）差分経路の路線数
１１）差分経路の傾斜度
１２）差分経路の舗装度
１３）差分経路の開通年月日
１４）差分経路の通行料金
１５）差分経路の制限速度
１６）差分経路の制限高さ
１７）差分経路の制限重量
１８）差分経路の通行規制（路線数・一方通行・チェーン等）とその時期・時間帯
１９）他の差分経路との重複度
２０）過去の案内経路への適用回数
すなわち、位置検出手段１０からの位置・速度・方位情報や地図情報に基づき、各々の差分経路に上記のような付加情報を登録しておき、差分経路適用手段が差分経路の案内経路への適用における優先順位や適用可否等の判定をする際に、種々の条件を加味した総合的な判定をくだせるようにする。
【００４２】
これによれば、案内経路への適用における実用的な情報を提供することができる。
【００４３】
実施の形態７．
実施の形態７として、差分経路適用手段は、付加情報に基づいて差分経路の優先度を判定する優先度判定手段（図示せず）を備えるようにし、判定した優先度に基づいて差分経路を案内経路の探索に適用するようにしてもよい。すなわち、案内経路に適用しようとする差分経路が複数ある場合に、どの差分経路を優先的に適用すべきかを、登録されている各々の差分経路の付加情報を参照することにより判定し、優先度の高い差分経路を案内経路へ適用するようにする。
【００４４】
これによれば、より実用に促した案内経路を提供することができる。
【００４５】
尚、一度判定した優先度については、差分経路登録手段がその度合いを示す指標・数値等を該当する差分経路の付加情報に追記して登録するようにしてもよい。
【００４６】
また、差分経路登録手段が優先度判定手段を備えるように構成し、差分経路の登録時に優先度を判定して、その度合いを示す指標・数値等を付加情報に追記して登録するようにしてもよい。
【００４７】
このようにすることにより、次回の差分経路の案内経路への適用時に、予め登録されている優先度を示す指標・数値等を参照することにより、容易に優先度を判定することができる。
【００４８】
実施の形態８．
実施の形態８として、差分経路適用手段は、優先度に基づいて不要な差分経路を削除する差分経路削除手段を備えるようにしてもよい。すなわち、登録されている複数の差分経路の中で、例えば、所定日数以前に登録され、それ以降一度も移動体がそこを通行しておらず、また案内経路にも適用されていない等、優先度が所定以上に低いと判断される差分経路については、差分経路を登録しているメモリー４２の空き容量が所定以下になった時点等に、随時削除するようにする。
【００４９】
これによれば、不要な差分経路の適用を抑制することができる。また、差分経路を登録するメモリー４２の容量を節約することができる。
【００５０】
実施の形態９．
実施の形態９として、差分経路適用手段は、差分経路の位置・方向・属性・履歴・現在の状態等に応じて案内経路への適用の要否を判定する適用判定手段（図示せず）を備えるようにしてもよい。すなわち、差分経路の位置・方向・属性・履歴・現在の状態等に応じて本当に必要で実用になる差分経路のみを案内経路に適用するようにする。
【００５１】
これによれば、必要な差分経路のみが適用されるようになり、より実用的な案内経路を提供することができる。
【００５２】
実施の形態１０．
実施の形態１０として、適用判定手段は、移動体の現在位置と目的地の位置関係に基づいて差分経路の案内経路への適用の要否を判定するようにしてもよい。すなわち、現在位置と目的地の位置関係から特定される移動体の移動方面に見合った差分経路を案内経路に適用するようにする。
【００５３】
これによれば、利用者の移動方面に適した案内経路を提供することができる。
【００５４】
実施の形態１１．
実施の形態１１として、外部からＶＩＣＳ（ Vehicle Information and Communication System 、道路交通情報通信システム）等の道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段（図示せず）を備えるようにし、適用判定手段は、差分経路に関係する道路交通情報に基づいて差分経路の案内経路への適用の要否を判定するようにしてもよい。すなわち、移動体が移動する時点での道路交通情報に基づき、適用しようとしている差分経路上で事故・工事・一方通行規制・路線規制等による渋滞や通行止め等の障害の発生がないかを確認した上で、案内経路へ適用するようにする。
【００５５】
これによれば、移動時点の道路交通状況に即した案内経路を提供することができる。
【００５６】
実施の形態１２．
実施の形態１２として、入力手段３０は、利用者が差分経路の案内経路への適用条件を入力することができる適用条件入力手段（図示せず）を備えるようにし、適用判定手段は、入力された適用条件に基づいて差分経路の案内経路への適用の要否を判定するようにしてもよい。つまり利用者が、差分経路を案内経路に適用するか否か、あるいは特定の条件でのみ適用する等を、操作スイッチ３１により選択・指示し、これにしたがって差分経路を案内経路へ適用するようにする。
【００５７】
これによれば、より利用者の嗜好に適合した案内経路を提供することができる。
【００５８】
実施の形態１３．
実施の形態１３として、適用判定手段は、優先度に基づいて差分経路の案内経路への適用の要否を判定するようにしてもよい。実施の形態１０、１１、１２においては、適用判定手段は移動方面や道路交通状況や利用者の指示した適用条件に基づいて差分経路の案内経路への適用の要否を判定するようにしていたが、ここでは、差分経路の付加情報を基に優先度判定手段が判定した優先度に基づいて案内経路への適用の要否を判定するようにしている。例えば、優先度が所定以上の差分経路についてのみ案内経路へ適用するようにする。
【００５９】
これによれば、より実用に促した案内経路を提供することができる。
【００６０】
実施の形態１４．
実施の形態１４として、出力手段５０は、差分経路登録手段により登録された差分経路または案内経路に適用された差分経路を、画像または音声により識別して表示または案内する識別出力手段（図示せず）を備えるようにしてもよい。すなわち、例えば利用者がメモリー４２に登録されている各々の差分経路をディスプレイモニター５１の地図画面上で色や形状により識別確認できるようにする。また、例えば利用者が案内経路の全経路の中で適用された差分経路の部分をディスプレイモニター５１の地図画面上で色や形状により識別確認できるようにする。
【００６１】
これによれば、利用者が容易に登録または適用された差分経路を識別確認することができる。
【００６２】
実施の形態１５．
実施の形態１５として、識別出力手段は、移動体の現在位置が案内経路に適用された差分経路への進入地点近傍または差分経路上近傍に存在する場合に、差分経路を画像または音声により識別して表示または案内するようにしてもよい。すなわち、例えば差分経路の適用された案内経路に沿って移動中に、適用されている差分経路の始点に接近した時またはその路上を移動し始めた時に、ディスプレイモニター５１の地図画面上でその差分経路を色や形状により識別表示したり、差分経路に接近中であること、あるいは差分経路上を移動中であること等を音声でアナウンスして、利用者が確認できるようにする。
【００６３】
これによれば、移動中の利用者に対して適切なタイミングで適用された差分経路を識別案内することができる。
【００６４】
実施の形態１６．
実施の形態１６として、入力手段３０は、差分経路登録手段により登録された各々の差分経路の付加情報に識別情報を付加する識別情報入力手段（図示せず）を備えるようにしてもよい。すなわち、利用者が操作スイッチ３１を操作することにより、メモリー４２に登録された各々の差分経路に固有の識別情報を入力して、付加情報に追記登録できるようにする。
【００６５】
これによれば、利用者が容易に差分経路を識別確認することができる。
【００６６】
実施の形態１７．
実施の形態１７として、識別情報は、各々の差分経路の識別名称または識別番号または案内経路への適用の要否を含むようにしてもよい。すなわち、利用者が操作スイッチ３１を操作することにより、メモリー４２に登録された各々の差分経路に固有の名称や番号等を入力して、付加情報に追記登録できるようにする。また、利用者の好みにより各々の差分経路を案内経路へ適用するか否かを選択入力して、付加情報に追記登録できるようにする。
【００６７】
これによれば、利用者が容易に差分経路を識別確認でき、また案内経路に適用したい好みの差分経路を個別に選択指示することができる。
【００６８】
尚、実施の形態では、位置検出手段１０として、方位センサー１１、速度センサー１２、ＧＰＳ受信機１３を利用した場合の例を示したが、光ファイバジャイロ、振動ジャイロ、加速度センサー等の他のセンサーや、Ｄ−ＧＰＳ（ Differential - GPS）や、マップマッチングや、ＰＨＳ（ Personal Handyphone System）や携帯電話における位置情報サービス等の無線ネットワーク網を利用したものであってもよく、この場合でも同様の効果が得られる。
【００６９】
また、実施の形態では、地図情報取得手段２０として、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図情報記憶媒体に記憶された地図情報を読取る地図情報読取装置２１を想定し、差分経路登録手段が差分経路を登録するメモリー４２としてバックアップされたＲＡＭ( Random Access Memory )やフラッシュメモリー( Flash Memory )等のメモリーＩＣ( Integrated Circuit )を想定した場合の例を示したが、どちらもこれに限定されるものではなく、ＣＤ−Ｒ（ Recordable ）、ＣＤ−ＲＷ（ Rewritable ）、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＭＤ（ Mini Disk ）等の他の光ディスクや、フレキシブルディスク、ハードディスク等の磁気ディスクや、ＩＣメモリーカード、磁気メモリーカード、光メモリーカード等のメモリーカードや、カセットテープ等の磁気テープや、他の読み書き可能な不揮発性の記憶媒体を利用してもよく、この場合でも同様の効果が得られる。また、地図情報読取装置２１とメモリー４２がこれらの何れかの記憶媒体を共用するようにしてもよく、これにより装置を簡略化することができる。
【００７０】
また、無線により外部の情報サーバ等とデータ通信を行えるように構成して、インターネット等を利用して外部から地図情報を取得したり、外部へ差分経路を登録したり、外部で経路探索処理をするようにしてもよく、これによりさらに装置を簡略化することが可能である。
【００７１】
また、実施の形態では、入力手段３０として操作スイッチ３１を利用した例を示したが、タッチパネル、タッチペン、マウス、トラックボール、操作パッド、リモコン、音声認識装置等の他の入力機器を用いてもよい。
【００７２】
また、実施の形態では、出力手段５０としてディスプレイモニター５１を利用した例を示したが、ＣＲＴ（ Cathode Ray Tube 、陰極線管）モニター、液晶モニター、ヘッドアップディスプレイ、携帯表示端末等の種々のディスプレイモニターの他、スピーカー、ヘッドホン、イヤホン、音声合成装置等の音声出力機器や、プリンター等の他の出力機器を用いてもよい。
【００７３】
また、実施の形態では、主に車両に搭載されるナビゲーション装置を想定した場合の例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、列車、船舶、飛行機等の他の移動体に搭載されるナビゲーションシステムや、ＰＤＡ（ Personal Digital Assistant ）等の人の持ち歩く携帯情報端末機器等に適用してもよく、この場合でも同様の効果が得られる。
【００７４】
【発明の効果】
このように本発明は、以上説明したように構成されているので、以下に示すような効果がある。
【００７５】
この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得手段と、目的地を指示する入力手段と、地図情報に基づき現在位置から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、探索された案内経路を画像または音声により表示または案内する出力手段とを備えた移動体ナビゲーション装置において、経路探索手段は、位置検出手段により得られる移動体の移動軌跡と地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出手段と、抽出された移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分経路登録手段と、移動体の現在位置と目的地の位置関係に基づいて登録された差分経路の案内経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備えて適用要と判定された差分経路を案内経路の探索に適用する差分経路適用手段とを備えるようにしたので、利用者の嗜好に適合した実用的な案内経路を提供することができるという効果がある。また、必要な差分経路のみが適用されるようになり、より実用的な案内経路を提供することができるという効果がある。また、利用者の移動方面に適した案内経路を提供することができるという効果がある。
また、外部から道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段と、登録された差分経路に関係する道路交通情報に基づいて差分経路の案内経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備えて適用要と判定された差分経路を案内経路の探索に適用する差分経路適用手段とを備えるようにしたので、移動時点の道路交通状況に即した案内経路を提供することができるという効果がある。
また、入力手段は、差分経路の案内経路への適用条件を入力する適用条件入力手段を備え、適用条件入力手段により入力された適用条件に基づいて登録された差分経路の案内経路への適用の要否を判定する適用判定手段を備えて適用要と判定された差分経路を案内経路の探索に適用する差分経路適用手段とを備えるようにしたので、より利用者の嗜好に適合した案内経路を提供することができるという効果がある。
【００７６】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、移動経路抽出手段は、抽出した移動経路に不連続部が存在する場合に、その不連続部を周辺の地図情報に基づいて補完することにより、連続した移動経路に修正する修正手段を備えるようにしたので、連続した適正な差分経路の抽出を促進することができるという効果がある。
【００７７】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、差分経路は連続したリンク列であるようにしたので、容易に登録及び案内経路への適用を行うことができるという効果がある。
【００７８】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、差分経路適用手段は、案内経路の一部を差分経路に置き換えるようにしたので、差分経路を適用した経路探索処理が容易になるという効果がある。
【００７９】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、差分経路適用手段は、案内経路に差分経路の始点及び終点が含まれている場合に始点から終点までの案内経路の部分を差分経路に置き換えるようにしたので、差分経路を適用した経路探索処理がより容易になるという効果がある。
【００８０】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、差分経路登録手段は、各々の差分経路の属性や履歴を示す付加情報を付加して差分経路を登録するようにしたので、差分経路の案内経路への適用における適正な判断を促進することができるという効果がある。
【００８１】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、付加情報は、以下の何れかまたは何れかの組合わせを含むようにしたので、案内経路への適用における実用的な情報を提供することができるという効果がある。
１）差分経路の登録年月日・時刻
２）差分経路上の移動体の移動年月日・時刻
３）差分経路上の移動体の移動回数
４）差分経路上の移動体の移動方向
５）差分経路上の移動体の通過所要時間
６）差分経路上の移動体の通過速度
７）差分経路の位置・方向
８）差分経路の経路長
９）差分経路の幅員
１０）差分経路の路線数
１１）差分経路の傾斜度
１２）差分経路の舗装度
１３）差分経路の開通年月日
１４）差分経路の通行料金
１５）差分経路の制限速度
１６）差分経路の制限高さ
１７）差分経路の制限重量
１８）差分経路の通行規制（路線数・一方通行・チェーン等）とその時期・時間帯
１９）他の差分経路との重複度
２０）過去の案内経路への適用回数
【００８９】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、出力手段は、差分経路登録手段により登録された差分経路または案内経路に適用された差分経路を、画像または音声により識別して表示または案内する識別出力手段を備えるようにしたので、利用者が容易に登録または適用された差分経路を識別確認することができるという効果がある。
【００９０】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、識別出力手段は、移動体の現在位置が案内経路に適用された差分経路への進入地点近傍または差分経路上近傍に存在する場合に、差分経路を画像または音声により識別して表示または案内するようにしたので、移動中の利用者に対して適切なタイミングで適用された差分経路を識別案内することができるという効果がある。
【００９１】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、入力手段は、差分経路登録手段により登録された各々の差分経路の付加情報に識別情報を付加する識別情報入力手段を備えるようにしたので、利用者が容易に差分経路を識別確認することができるという効果がある。
【００９２】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、識別情報は、各々の差分経路の識別名称または識別番号または案内経路への適用の要否を含むようにしたので、利用者が容易に差分経路を識別確認でき、また案内経路に適用したい好みの差分経路を個別に選択指示することができるという効果がある。
【００９３】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション方法によれば、移動体の現在位置を検出する位置検出過程と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得過程と、目的地を指示する入力過程と、地図情報に基づき現在位置から目的地までの案内経路を探索する経路探索過程と、探索された案内経路を表示または音声で案内する出力過程とを備えた移動体ナビゲーション方法において、経路探索過程は、位置検出過程により得られる移動体の移動軌跡と地図情報とに基づき移動体の移動経路を抽出する移動経路抽出過程と、抽出された移動経路から案内経路と異なる差分経路を抽出して登録する差分経路登録過程と、移動体の現在位置と目的地の位置関係に基づいて登録された差分経路の案内経路への適用の要否を判定する適用判定過程を備えて適用要と判定された差分経路を案内経路の探索に適用する差分経路適用過程とを備えるようにしたので、利用者の嗜好に適合した実用的な案内経路を提供することができるという効果がある。また、必要な差分経路のみが適用されるようになり、より実用的な案内経路を提供することができるという効果がある。また、利用者の移動方面に適した案内経路を提供することができるという効果がある。
また、外部から道路交通情報を取得する道路交通情報取得過程と、登録された差分経路に関係する道路交通情報に基づいて差分経路の案内経路への適用の要否を判定する適用判定過程を備えて適用要と判定された差分経路を案内経路の探索に適用する差分経路適用過程とを備えるようにしたので、移動時点の道路交通状況に即した案内経路を提供することができるという効果がある。
また、入力過程は、差分経路の案内経路への適用条件を入力する適用条件入力過程を備え、適用条件入力過程により入力された適用条件に基づいて登録された差分経路の案内経路への適用の要否を判定する適用判定過程を備えて適用要と判定された差分経路を案内経路の探索に適用する差分経路適用過程とを備えるようにしたので、より利用者の嗜好に適合した案内経路を提供することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態１における移動体ナビゲーション装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】  本発明の実施の形態１における移動体ナビゲーション装置の機器構成を示すブロック図である。
【図３】  本発明の実施の形態１における移動体ナビゲーション装置の概略動作を示すフローチャートである。
【図４】  本発明の実施の形態２における移動経路の抽出例を示す図である。
【図５】  本発明の実施の形態３における差分経路の案内経路への適用例を示す図である。
【図６】  本発明の実施の形態４における移動体ナビゲーション装置の詳細動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０  位置検出手段、１１  方位センサー、１２  速度センサー、１３  ＧＰＳ受信機、２０  地図情報取得手段、２１  地図情報読取装置、３０  入力手段、３１  操作スイッチ、４０  経路探索手段、４１  ナビＥＣＵ、４２  メモリー、５０  出力手段、５１  ディスプレイモニター
【図１】
0004108291.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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