(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転子軸と同心的にＭ個の極対数となるＮ極とＳ極の磁極を交互に、外周部に着磁又は配置した円筒状永久磁石を備えた永久磁石回転子と、
この円筒状永久磁石の外周と空隙を介して対向し、椀状に形成され、その内周側に軸方向に延びるＭ個のクローポールを有する磁性体より成る２個の固定子磁極により環状コイルを挟持し、この環状コイルの内周側で前記２個の固定子磁極のクローポール同士が噛み合うように配置した３個の固定子を軸方向に重ねて配置するようにし、
これら３個の固定子に設けた環状コイルの端末をデルタに結線した３端子給電の３相環状コイル式永久磁石型回転電機において、
前記永久磁石回転子の表面に着磁又は配置した円筒状永久磁石により作られる各相分の鎖交磁束は、対応する相のクローポールと対向した部分の円筒状永久磁石からの磁束のみで構成される各相、独立の独立鎖交磁束であり、
２端子間に電圧を印加し、３相励磁としたとき、任意の１相の強い軸方向起磁力と残りの２つの相の弱い軸方向起磁力の向きが常に逆方向になるように各相の環状コイルを励磁するようにしたことを特徴とする３相環状コイル式永久磁石型回転電機。
【請求項２】
回転子軸と同心的にＭ個の極対数となるＮ極とＳ極の磁極を交互に、外周部に着磁又は配置した円筒状永久磁石を備えた永久磁石回転子と、
この円筒状永久磁石の外周と空隙を介して対向し、椀状に形成され、その内周側に軸方向に延びるＭ個のクローポールを有する磁性体より成る２個の固定子磁極により環状コイルを挟持し、この環状コイルの内周側で前記２個の固定子磁極のクローポール同士が噛み合うように配置した３個の固定子を軸方向に重ねて配置するようにし、
これら３個の固定子に設けた環状コイルの端末をスター又はデルタに結線した３端子給電の３相環状コイル式永久磁石型回転電機において、
前記永久磁石回転子の表面に着磁又は配置した円筒状永久磁石により作られる各相分の鎖交磁束は、対応する相のクローポールと対向した部分の円筒状永久磁石からの磁束のみで構成される各相、独立の独立鎖交磁束であり、
この独立鎖交磁束による各相の環状コイルの速度起電力の位相が、前記３端子のいずれかの相間で、順次１２０°（電気角）の位相差となるように、各相固定子のクローポールと、これに対向する前記円筒状永久磁石との相対位置とを定めるようにし、
前記永久磁石回転子の円筒状永久磁石として、極数分、周方向に異方性化した極異方性磁石を用いたことを特徴とする３相環状コイル式永久磁石型回転電機。
【請求項３】
回転子軸と同心的にＭ個の極対数となるＮ極とＳ極の磁極を交互に、外周部に着磁又は配置した円筒状永久磁石を備えた永久磁石回転子と、
この円筒状永久磁石の外周と空隙を介して対向し、椀状に形成され、その内周側に軸方向に延びるＭ個のクローポールを有する磁性体より成る２個の固定子磁極により環状コイルを挟持し、この環状コイルの内周側で前記２個の固定子磁極のクローポール同士が噛み合うように配置した３個の固定子を軸方向に重ねて配置するようにし、
これら３個の固定子に設けた環状コイルの端末をスター又はデルタに結線した３端子給電の３相環状コイル式永久磁石型回転電機において、
前記永久磁石回転子の表面に着磁又は配置した円筒状永久磁石により作られる各相分の鎖交磁束は、対応する相のクローポールと対向した部分の円筒状永久磁石からの磁束のみで構成される各相、独立の独立鎖交磁束であり、
この独立鎖交磁束による各相の環状コイルの速度起電力の位相が、前記３端子のいずれかの相間で、順次１２０°（電気角）の位相差となるように、各相固定子のクローポールと、これに対向する前記円筒状永久磁石との相対位置とを定めるようにし、
各クローポールが固定部から先端部に向けて幅が小さくなるように台形状に形成されていることを特徴とする３相環状コイル式永久磁石型回転電機。
【請求項４】
回転子軸と同心的にＭ個の極対数となるＮ極とＳ極の磁極を交互に、外周部に着磁又は配置した円筒状永久磁石を備えた永久磁石回転子と、
この円筒状永久磁石の外周と空隙を介して対向し、椀状に形成され、その内周側に軸方向に延びるＭ個のクローポールを有する磁性体より成る２個の固定子磁極により環状コイルを挟持し、この環状コイルの内周側で前記２個の固定子磁極のクローポール同士が噛み合うように配置した３個の固定子を軸方向に重ねて配置するようにし、
これら３個の固定子に設けた環状コイルの端末をスター又はデルタに結線した３端子給電の３相環状コイル式永久磁石型回転電機において、
前記永久磁石回転子の表面に着磁又は配置した円筒状永久磁石により作られる各相分の鎖交磁束は、対応する相のクローポールと対向した部分の円筒状永久磁石からの磁束のみで構成される各相、独立の独立鎖交磁束であり、
この独立鎖交磁束による各相の環状コイルの速度起電力の位相が、前記３端子のいずれかの相間で、順次１２０°（電気角）の位相差となるように、各相固定子のクローポールと、これに対向する前記円筒状永久磁石との相対位置とを定めるようにし、
前記永久磁石回転子の円筒状永久磁石又はこれと同期して回転する２Ｍ個の極数を有するセンサ用永久磁石と空隙を介して固定される磁気感応素子と、
電源の正極側と各相環状コイルの端子間に接続される３個のスイッチング素子からなる第１のスイッチング素子群と、
電源の負極側と各相環状コイルの端子間に接続される３個のスイッチング素子からなる第２のスイッチング素子群とを備え、
上記磁気感応素子の出力により、上記第１及び第２のスイッチング素子群の各１個のスイッチング素子、又は一方のスイッチング素子群から１個、他方のスイッチング素子群から２個を夫々選択してオン・オフ制御するようにしたことを特徴とする３相環状コイル式永久磁石型回転電機又は上記構成を備えた請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の３相環状コイル式永久磁石型回転電機。
【請求項５】
回転子軸と同心的にＭ個の極対数となるＮ極とＳ極の磁極を交互に、外周部に着磁又は配置した円筒状永久磁石を備えた永久磁石回転子と、
この円筒状永久磁石の外周と空隙を介して対向し、椀状に形成され、その内周側に軸方向に延びるＭ個のクローポールを有する磁性体より成る２個の固定子磁極により環状コイルを挟持し、この環状コイルの内周側で前記２個の固定子磁極のクローポール同士が噛み合うように配置した３個の固定子を軸方向に重ねて配置するようにし、
これら３個の固定子に設けた環状コイルの端末をスター又はデルタに結線した３端子給電の３相環状コイル式永久磁石型回転電機において、
前記永久磁石回転子の表面に着磁又は配置した円筒状永久磁石により作られる各相分の鎖交磁束は、対応する相のクローポールと対向した部分の円筒状永久磁石からの磁束のみで構成される各相、独立の独立鎖交磁束であり、
この独立鎖交磁束による各相の環状コイルの速度起電力の位相が、前記３端子のいずれかの相間で、順次１２０°（電気角）の位相差となるように、各相固定子のクローポールと、これに対向する前記円筒状永久磁石との相対位置とを定めるようにし、
磁性体よりなるセンサ用各相のポールを、前記永久磁石回転子の円筒状永久磁石又はこれと同期して回転する２Ｍ個の極数を有するセンサ用永久磁石に対して空隙を介して対向配置すると共に、
前記各相のセンサ用ポールによる磁路中に磁気感応素子と、
電源の正極側と各相環状コイルの一方の端子間に接続される３個のスイッチング素子からなる第１のスイッチング素子群と、
電源の負極側と各相環状コイルの他方の端子間に接続される３個のスイッチング素子からなる第２のスイッチング素子群とを備え、
前記磁気感応素子の適切な相の出力により、上記第１及び第２のスイッチング素子群の各１個のスイッチング素子、又は一方のスイッチング素子群から１個、他方のスイッチング素子群から２個を夫々選択してオン・オフ制御するようにしたことを特徴とする３相環状コイル式永久磁石型回転電機又は上記構成を備えた請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の３相環状コイル式永久磁石型回転電機。
【請求項６】
回転子軸と同心的にＭ個の極対数となるＮ極とＳ極の磁極を交互に、外周部に着磁又は配置した円筒状永久磁石を備えた永久磁石回転子と、
この円筒状永久磁石の外周と空隙を介して対向し、椀状に形成され、その内周側に軸方向に延びるＭ個のクローポールを有する磁性体より成る２個の固定子磁極により環状コイルを挟持し、この環状コイルの内周側で前記２個の固定子磁極のクローポール同士が噛み合うように配置した３個の固定子を軸方向に重ねて配置するようにし、
これら３個の固定子に設けた環状コイルの端末をスター又はデルタに結線した３端子給電の３相環状コイル式永久磁石型回転電機において、
前記永久磁石回転子の表面に着磁又は配置した円筒状永久磁石により作られる各相分の鎖交磁束は、対応する相のクローポールと対向した部分の円筒状永久磁石からの磁束のみで構成される各相、独立の独立鎖交磁束であり、
この独立鎖交磁束による各相の環状コイルの速度起電力の位相が、前記３端子のいずれかの相間で、順次１２０°（電気角）の位相差となるように、各相固定子のクローポールと、これに対向する前記円筒状永久磁石との相対位置とを定めるようにし、
前記永久磁石回転子の円筒状永久磁石の磁束により各相環状コイルに誘導される電圧により変調された励磁電流波形から前記永久磁石回転子の回転位置を検出し、前記永久磁石回転子の円筒状永久磁石に継続的な回転トルクを発生させる相の環状コイルを順次励磁するように進角制御したことを特徴とする３相環状コイル式永久磁石型回転電機又は上記構成を備えた請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の３相環状コイル式永久磁石型回転電機。
【請求項７】
回転子軸と同心的にＭ個の極対数となるＮ極とＳ極の磁極を交互に、外周部に着磁又は配置した円筒状永久磁石を備えた永久磁石回転子と、
この円筒状永久磁石の外周と空隙を介して対向し、椀状に形成され、その内周側に軸方向に延びるＭ個のクローポールを有する磁性体より成る２個の固定子磁極により環状コイルを挟持し、この環状コイルの内周側で前記２個の固定子磁極のクローポール同士が噛み合うように配置した３個の固定子を軸方向に重ねて配置するようにし、
これら３個の固定子に設けた環状コイルの端末をスター又はデルタに結線した３端子給電の３相環状コイル式永久磁石型回転電機において、
前記永久磁石回転子の表面に着磁又は配置した円筒状永久磁石により作られる各相分の鎖交磁束は、対応する相のクローポールと対向した部分の円筒状永久磁石からの磁束のみで構成される各相、独立の独立鎖交磁束であり、
この独立鎖交磁束による各相の環状コイルの速度起電力の位相が、前記３端子のいずれかの相間で、順次１２０°（電気角）の位相差となるように、各相固定子のクローポールと、これに対向する前記円筒状永久磁石との相対位置とを定めるようにし、
スター結線の場合は２端子給電、デルタ結線の場合は３端子給電とし、常時、２相を励磁した時、残りの非励磁の１相をセンサとして使用し、速度起電力を得て、回転子の位置を検知するようにしたことを特徴とする３相環状コイル式永久磁石型回転電機又は上記構成を備えた請求項２又は請求項３に記載の３相環状コイル式永久磁石型回転電機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プリンタ等のＯＡ機器をはじめ種々の装置のステップ駆動を担い、同期化及びブラシレス化を容易とした３相環状コイル式永久磁石型回転電機の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種の回転電機は、Ｎ極とＳ極を交互に周方向に極対数でＭ個、着磁又は配置固定した永久磁石回転子と、その外周に空隙を介して磁性体よりなり、椀状に形成されＭ個の軸方向に延びたクローポールを有する１対の固定子磁極にて軸方向からサンドイッチ状に環状コイルを挟持し、前記環状コイルの内周面で前記クローポール同士が噛み合うように配置した固定子を３個回転子軸方向に積層してなる固定子アセンブリーとから構成されている。
【０００３】
そして、励磁手段としては、給電端子は各環状コイルよりリード線が２本の合計６端子給電による励磁であった。この場合の固定子クローポール配列は、トルクの授受を行う回転子の軸の出力側に位置する環状コイルから順にＵ、Ｖ、Ｗ相としたとき、出力側の各相のクローポールが順次（６０/Ｍ）°（機械角）位相がずれ、反出力側の各相のクローポールも互いに（６０/Ｍ）°（機械角）ずれ、同一相の異なる磁極間隔は（１８０/Ｍ）°（機械角）ずれる関係にあった。
この構成において、永久磁石回転子を外部動力により回転させ、永久磁石からの磁束との鎖交によって環状コイルに現れる速度起電力（以下、主としてＥＭＦという）の各相の位相差は６０°（電気角）であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記各相の環状コイルは、夫々一定方向の励磁を行う１対のトランジスタと、前記一定方向と反対方向の励磁を行う他の１対のトランジスタの合計４個のトランジスタでブリッジ回路を構成し、合計１２個のトランジスタで回転電機を駆動するようにしていた。
この場合、Ｕ、Ｖ、Ｗ相まで順次、正方向電流を流し、６０°（電気角）で３ステップ合計１８０°（電気角）回転した後、Ｕ相から順次負方向電流で６０°（電気角）ずつ３ステップ合計１８０°（電気角）で同方向に回転させ、この動作を繰り返す。
しかし、前記構成の回転電機の各相環状コイルの端末の巻終わり同士を中性点とする３端子スター結線又は各相巻終わりと次の相の巻始めとを順次結合して給電端子とする３端子デルタ結線とした場合、６０°（電気角）ずつ合計６ステップで回転する回転磁界が形成されないという問題点がある。
【０００５】
また、この場合の３端子からのＥＭＦの各相の位相差は６０°であり、回転子の回転角度θがトルクに関係し、脈動することになり、回転電機のトルクの減少、変動をもたらし、振動音の発生、駆動対象の位置決め精度の低下をもたらす傾向があった。
本発明の目的は前記課題（問題点）を解決すると共に、回転子位置検知手段を付加して、クローズドループ制御をも可能とする３相環状コイル式永久磁石型回転電機を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の３相環状コイル式永久磁石型回転電機では、上記課題を解決するために、請求項１に記載のものでは、回転子軸と同心的にＭ個の極対数となるＮ極とＳ極の磁極を交互に、外周部に着磁又は配置した円筒状永久磁石を備えた永久磁石回転子と、この円筒状永久磁石の外周と空隙を介して対向し、椀状に形成され、その内周側に軸方向に延びるＭ個のクローポールを有する磁性体より成る２個の固定子磁極により環状コイルを挟持し、この環状コイルの内周側で前記２個の固定子磁極のクローポール同士が噛み合うように配置した３個の固定子を軸方向に重ねて配置するようにし、これら３個の固定子に設けた環状コイルの端末をデルタに結線した３端子給電の３相環状コイル式永久磁石型回転電機において、
前記永久磁石回転子の表面に着磁又は配置した円筒状永久磁石により作られる各相分の鎖交磁束は、対応する相のクローポールと対向した部分の円筒状永久磁石からの磁束のみで構成される各相、独立の独立鎖交磁束であり、２端子間に電圧を印加し、３相励磁としたとき、任意の１相の強い軸方向起磁力と残りの２つの相の弱い軸方向起磁力の向きが常に逆方向になるように各相の環状コイルを励磁するように構成した。
【０００８】
また、請求項２に記載のものでは、回転子軸と同心的にＭ個の極対数となるＮ極とＳ極の磁極を交互に、外周部に着磁又は配置した円筒状永久磁石を備えた永久磁石回転子と、この円筒状永久磁石の外周と空隙を介して対向し、椀状に形成され、その内周側に軸方向に延びるＭ個のクローポールを有する磁性体より成る２個の固定子磁極により環状コイルを挟持し、この環状コイルの内周側で前記２個の固定子磁極のクローポール同士が噛み合うように配置した３個の固定子を軸方向に重ねて配置するようにし、これら３個の固定子に設けた環状コイルの端末をスター又はデルタに結線した３端子給電の３相環状コイル式永久磁石型回転電機において、前記永久磁石回転子の表面に着磁又は配置した円筒状永久磁石により作られる各相分の鎖交磁束は、対応する相のクローポールと対向した部分の円筒状永久磁石からの磁束のみで構成される各相、独立の独立鎖交磁束であり、この独立鎖交磁束による各相の環状コイルの速度起電力の位相が、前記３端子のいずれかの相間で、順次１２０°（電気角）の位相差となるように、各相固定子のクローポールと、これに対向する前記円筒状永久磁石との相対位置とを定めるようにし、前記永久磁石回転子の円筒状永久磁石として極数分、周方向に異方性化した極異方性磁石を採用する構成とした。
【００１０】
また、請求項３に記載のものでは、回転子軸と同心的にＭ個の極対数となるＮ極とＳ極の磁極を交互に、外周部に着磁又は配置した円筒状永久磁石を備えた永久磁石回転子と、この円筒状永久磁石の外周と空隙を介して対向し、椀状に形成され、その内周側に軸方向に延びるＭ個のクローポールを有する磁性体より成る２個の固定子磁極により環状コイルを挟持し、この環状コイルの内周側で前記２個の固定子磁極のクローポール同士が噛み合うように配置した３個の固定子を軸方向に重ねて配置するようにし、これら３個の固定子に設けた環状コイルの端末をスター又はデルタに結線した３端子給電の３相環状コイル式永久磁石型回転電機において、前記永久磁石回転子の表面に着磁又は配置した円筒状永久磁石により作られる各相分の鎖交磁束は、対応する相のクローポールと対向した部分の円筒状永久磁石からの磁束のみで構成される各相、独立の独立鎖交磁束であり、この独立鎖交磁束による各相の環状コイルの速度起電力の位相が、前記３端子のいずれかの相間で、順次１２０°（電気角）の位相差となるように、各相固定子のクローポールと、これに対向する前記円筒状永久磁石との相対位置とを定めるようにし、各クローポールが固定部から先端部に向けて幅が小さくなるように台形状に形成した。
【００１１】
また、請求項４に記載のものでは、回転子軸と同心的にＭ個の極対数となるＮ極とＳ極の磁極を交互に、外周部に着磁又は配置した円筒状永久磁石を備えた永久磁石回転子と、
この円筒状永久磁石の外周と空隙を介して対向し、椀状に形成され、その内周側に軸方向に延びるＭ個のクローポールを有する磁性体より成る２個の固定子磁極により環状コイルを挟持し、この環状コイルの内周側で前記２個の固定子磁極のクローポール同士が噛み合うように配置した３個の固定子を軸方向に重ねて配置するようにし、
これら３個の固定子に設けた環状コイルの端末をスター又はデルタに結線した３端子給電の３相環状コイル式永久磁石型回転電機において、
前記永久磁石回転子の表面に着磁又は配置した円筒状永久磁石により作られる各相分の鎖交磁束は、対応する相のクローポールと対向した部分の円筒状永久磁石からの磁束のみで構成される各相、独立の独立鎖交磁束であり、
この独立鎖交磁束による各相の環状コイルの速度起電力の位相が、前記３端子のいずれかの相間で、順次１２０°（電気角）の位相差となるように、各相固定子のクローポールと、これに対向する前記円筒状永久磁石との相対位置とを定めるようにし、
前記永久磁石回転子の円筒状永久磁石又はこれと同期して回転する２Ｍ個の極数を有するセンサ用永久磁石と空隙を介して固定される磁気感応素子と、
電源の正極側と各相環状コイルの端子間に接続される３個のスイッチング素子からなる第１のスイッチング素子群と、
電源の負極側と各相環状コイルの端子間に接続される３個のスイッチング素子からなる第２のスイッチング素子群とを備え、
上記磁気感応素子の出力により、上記第１及び第２のスイッチング素子群の各１個のスイッチング素子、又は一方のスイッチング素子群から１個、他方のスイッチング素子群から２個を夫々選択してオン・オフ制御するように構成した３相環状コイル式永久磁石型回転電機とするか、上記構成を備えた請求項１乃至請求項３のいずれかに記載３相環状コイル式永久磁石型回転電機に構成した。
【００１２】
また、請求項５に記載のものでは、回転子軸と同心的にＭ個の極対数となるＮ極とＳ極の磁極を交互に、外周部に着磁又は配置した円筒状永久磁石を備えた永久磁石回転子と、
この円筒状永久磁石の外周と空隙を介して対向し、椀状に形成され、その内周側に軸方向に延びるＭ個のクローポールを有する磁性体より成る２個の固定子磁極により環状コイルを挟持し、この環状コイルの内周側で前記２個の固定子磁極のクローポール同士が噛み合うように配置した３個の固定子を軸方向に重ねて配置するようにし、
これら３個の固定子に設けた環状コイルの端末をスター又はデルタに結線した３端子給電の３相環状コイル式永久磁石型回転電機において、
前記永久磁石回転子の表面に着磁又は配置した円筒状永久磁石により作られる各相分の鎖交磁束は、対応する相のクローポールと対向した部分の円筒状永久磁石からの磁束のみで構成される各相、独立の独立鎖交磁束であり、
この独立鎖交磁束による各相の環状コイルの速度起電力の位相が、前記３端子のいずれかの相間で、順次１２０°（電気角）の位相差となるように、各相固定子のクローポールと、これに対向する前記円筒状永久磁石との相対位置とを定めるようにし、
磁性体よりなるセンサ用各相のポールを、前記永久磁石回転子の円筒状永久磁石又はこれと同期して回転する２Ｍ個の極数を有するセンサ用永久磁石に対して空隙を介して対向配置すると共に、
前記各相のセンサ用ポールによる磁路中に磁気感応素子と、
電源の正極側と各相環状コイルの一方の端子間に接続される３個のスイッチング素子からなる第１のスイッチング素子群と、
電源の負極側と各相環状コイルの他方の端子間に接続される３個のスイッチング素子からなる第２のスイッチング素子群とを備え、
前記磁気感応素子の適切な相の出力により、上記第１及び第２のスイッチング素子群の各１個のスイッチング素子、又は一方のスイッチング素子群から１個、他方のスイッチング素子群から２個を夫々選択してオン・オフ制御するように構成した３相環状コイル式永久磁石型回転電機とするか、又は上記の構成を備えた請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の３相環状コイル式永久磁石型回転電機に構成とした。
【００１３】
また、請求項６に記載のものでは、回転子軸と同心的にＭ個の極対数となるＮ極とＳ極の磁極を交互に、外周部に着磁又は配置した円筒状永久磁石を備えた永久磁石回転子と、
この円筒状永久磁石の外周と空隙を介して対向し、椀状に形成され、その内周側に軸方向に延びるＭ個のクローポールを有する磁性体より成る２個の固定子磁極により環状コイルを挟持し、この環状コイルの内周側で前記２個の固定子磁極のクローポール同士が噛み合うように配置した３個の固定子を軸方向に重ねて配置するようにし、
これら３個の固定子に設けた環状コイルの端末をスター又はデルタに結線した３端子給電の３相環状コイル式永久磁石型回転電機において、
前記永久磁石回転子の表面に着磁又は配置した円筒状永久磁石により作られる各相分の鎖交磁束は、対応する相のクローポールと対向した部分の円筒状永久磁石からの磁束のみで構成される各相、独立の独立鎖交磁束であり、
この独立鎖交磁束による各相の環状コイルの速度起電力の位相が、前記３端子のいずれかの相間で、順次１２０°（電気角）の位相差となるように、各相固定子のクローポールと、これに対向する前記円筒状永久磁石との相対位置とを定めるようにし、
前記永久磁石回転子の円筒状永久磁石の磁束により各相環状コイルに誘導される電圧により変調された励磁電流波形から前記永久磁石回転子の回転位置を検出し、前記永久磁石回転子の円筒状永久磁石に継続的な回転トルクを発生させる相の環状コイルを順次励磁するように進角制御するように構成した３相環状コイル式永久磁石型回転電機とするか、又は上記の構成を備えた請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の３相環状コイル式永久磁石型回転電機に構成した。
【００１４】
さらに、請求項７に記載のものでは、回転子軸と同心的にＭ個の極対数となるＮ極とＳ極の磁極を交互に、外周部に着磁又は配置した円筒状永久磁石を備えた永久磁石回転子と、
この円筒状永久磁石の外周と空隙を介して対向し、椀状に形成され、その内周側に軸方向に延びるＭ個のクローポールを有する磁性体より成る２個の固定子磁極により環状コイルを挟持し、この環状コイルの内周側で前記２個の固定子磁極のクローポール同士が噛み合うように配置した３個の固定子を軸方向に重ねて配置するようにし、
これら３個の固定子に設けた環状コイルの端末をスター又はデルタに結線した３端子給電の３相環状コイル式永久磁石型回転電機において、
前記永久磁石回転子の表面に着磁又は配置した円筒状永久磁石により作られる各相分の鎖交磁束は、対応する相のクローポールと対向した部分の円筒状永久磁石からの磁束のみで構成される各相、独立の独立鎖交磁束であり、
この独立鎖交磁束による各相の環状コイルの速度起電力の位相が、前記３端子のいずれかの相間で、順次１２０°（電気角）の位相差となるように、各相固定子のクローポールと、これに対向する前記円筒状永久磁石との相対位置とを定めるようにし、
スター結線の場合は２端子給電、デルタ結線の場合は３端子給電とし、常時、２相を励磁した時、残りの非励磁の１相をセンサとして使用し、速度起電力を得て、回転子の位置を検知するようにした３相環状コイル式永久磁石型回転電機の構成とするか、又は上記構成を備えた請求項２又は請求項３に記載の３相環状コイル式永久磁石型回転電機に構成した。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図１乃至図７を用いて、本発明に係る３相環状コイル式永久磁石型回転電機の一実施の形態を説明する。
図１は本発明に基づく３相環状コイル式クローポール式永久磁石ステッピングモータの要部を展開した斜視図である。図１において、固定子アセンブリー７０は、夫々が固定子相を形成する３組の固定子１１、１２、１３からなり、第１の固定子１１は、各先端部を相互に所定間隔を隔てて平行、かつ交互に組合されるようにしてＭ対のクローポール１１ａ，１１ｂを設け、内部に環状コイル１１ｃをコイルボビン１１ｄに巻き込んで環状に形成している。
第２の固定子１２は前記第１の固定子１１と同様、各先端部を相互に所定間隔を隔てて平行かつ交互に組合されるようにしてＭ対のクローポール１２ａ、１２ｂを設け、その内部に環状コイル１２ｃをコイルボビン１２ｄに巻き込んで環状に形成している。
また、第３の固定子１３も同様に、各先端部を交互に所定間隔を隔てて平行、かつ交互に組合されるようにしてＭ対のクローポール１３ａ、１３ｂを設け、その内部に環状コイル１３ｃをコイルボビン１３ｄに巻き込んで環状に形成している。そして前記各相環状コイル１１ｃ、１２ｃ、１３ｃはいずれも同一方向に巻回されている。
【００１６】
また、第１の固定子１１に設けたＭ対のクローポール１１ａ、１１ｂの間隔は、機械角で（１８０／Ｍ）°である。
さらに、第１の固定子１１に設けたクローポール１１ａと、第２の固定子１２に設けたクローポール１２ａとは、電気角で１２０°偏位させる。
このような電気角の偏位は、第２、第３の固定子１２、１３のクローポール１２ａ、１３ａとの関係及び第３、第１の固定子１３、１１のクローポール１３ａ、１１ａとの関係においても同様に１２０°に設定するものとする。
【００１７】
一方、固定子アセンブリー７０の内部空間に設けられた永久磁石回転子（以下回転子と略称する）８０は回転子軸１４が固定子アセンブリー７０の中央両端部に設けた軸受（図示せず）に支持され、図１においては上方部が出力側、下方部が反出力側となっている。１５は中子で、回転子軸１４の外周に設けられる。１６は円筒状永久磁石で、中子１５の外周に沿ってＮ極、Ｓ極の磁極性が交互に等間隔に磁化され、この磁極は、磁極対数でＭ個形成されているものとする。
【００１８】
図２は、デルタ結線された各相環状コイル１１ｃ、１２ｃ、１３ｃを励磁制御するステッピングモータ駆動回路の一例を示し、各相環状コイル１１ｃ、１２ｃ、１３ｃの巻始め端子を夫々Ｕ、Ｖ、Ｗとし、巻終り端子を夫々Ｕ、Ｖ、Ｗとする。  この場合、正極側電源端子Ｂと負極側グランドＧとの間に直列接続されたトランジスタＴ1、Ｔ2の接続点には前記巻始め端子Ｕ及び巻終り端子Ｗが接続される、同様にして正極側電源端子Ｂと負極側グランドＧとの間に直列接続されたトランジスタＴ3、Ｔ4の接続点には前記巻始め端子Ｖ及び巻終り端子Ｕが接続され、正極側電源端子Ｂと負極側グランドＧとの間に直列接続されたトランジスタＴ5、Ｔ6の接続点には前記巻始め端子Ｗ及び巻終り端子Ｖが接続される。
なお、以下の説明において、前記巻始め端子Ｕと巻終り端子Ｕ間に接続される環状コイル１１ｃをＵ相コイルとして説明する。同様に環状コイル１２ｃ、１３ｃは夫々Ｖ相コイル、Ｗ相コイルとする。
【００１９】
ところで、回転子８０を外部動力により一方向に回転させたとき、前記各相のコイル端子Ｕ、Ｖ、Ｗ、Ｕ、Ｖ、Ｗを図２に示すようなデルタ結線、あるいは図示しないスター結線として得られる３端子（スター結線の中性点を除く）間にＥＭＦが発生する。そして、このＥＭＦは各相固定子１１、１２、１３の各クローポール１１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂの相互配列関係を適切に定めることによって、種々の位相関係が得られる。この位相関係において、各端子間に現れるＥＭＦが正弦波で、位相差が電気角にて１２０°であれば各相を独立分離させ、回転子８０の回転角度の変化に拘わらず一定トルクを維持する回転電機とすることができる。
【００２０】
この点を、以下に演算式で説明すると、次の通りである。
Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相のＥＭＦを夫々Ｅu、Ｅv、Ｅwとすると、以下で説明するように、クローポールの形状を台形状に形成する等の構成も考慮すると、それらのＥＭＦの最大値をＥ、回転子８０の回転角をθとすると、次式で示す正弦波波形で近似することができる。
Ｅu＝Ｅsin θ・・・・・・・・・・・・・（１ａ）
Ｅv＝Ｅsin（θ−２π/３）・・・・・・・（１ｂ）
Ｅw＝Ｅsin（θ−４π/３）・・・・・・・（１ｃ）
【００２１】
また、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相の電流を夫々Ｉu、Ｉv、Ｉwとすると、それらの電流の最大値をＩとし、また、高分割マイクロステップとすることを考慮し、電流の角周波数をω、時間をｔとすると、近似的に次式で表される。
Ｉu＝Ｉsin ωt・・・・・・・・・・・・・（２ａ）
Ｉv＝Ｉsin（ωt−２π/３）・・・・・・・（２ｂ）
Ｉw＝Ｉsin（ωt−４π/３）・・・・・・・（２ｃ）
【００２２】
一方、トルクをＴ、回転子機械角速度をωm、各相のＥＭＦと電流との位相差をδとすると、次式で表される。
Ｔ＝（ＥuＩu＋ＥvＩv＋ＥwＩw）/ωm・・・・（３）
θ＝ωt−δ・・・・・・・・・・・・・・・ （４）
ここで、（１ａ）、（１ｂ）、（１ｃ、）（２ａ）、（２ｂ）、（２ｃ）、（４）の各式を（３）式に代入し、整理すると、（５）式が導かれる。
Ｔ＝（３/２ωm）ＥＩcosδ・・・・・・・・ （５）
【００２３】
即ち、（５）式のトルクＴはcosδが一定値であるので、本発明に係る３相環状コイル式永久磁石型回転電機は、その回転子の回転角度θに関係なく、一定トルクを維持するので、このように構成される本発明の回転電機は安定に回転することが分かる。
なお、前記各相環状コイル１１ｃ、１２ｃ、１３ｃのスター又はデルタ結線にて得られる３端子のＥＭＦの位相差が１２０°とならない場合は、前記同様の演算において前記の（５）式に回転子の回転角度に応じて変化する要素としての回転子の回転角度θ及び電流の角周波数ω成分が含まれ、ＥＭＦにより発生するトルクが回転子の回転角度によって変化し、トルクの一定化は期待できないことは明らかである。
【００２４】
次に、各相環状コイル１１ｃ、１２ｃ、１３ｃへの励磁回路を示す図２の具体的動作を図２のほか、図３乃至図６を参照して説明する。
図３は図２中のトランジスタＴ1〜Ｔ6の各ステップ１〜６の動作シーケンスを示す説明図で、横軸に各トランジスタを、縦軸に各ステップを、また、各ブロック内には各トランジスタが各ステップで導通する場合を丸印で示している。
また、図４は図３中の各ステップ１〜６における各相環状コイル１１ｃ、１２ｃ、１３ｃ夫々の電流Ｉuu、Ｉvv、Ｉww（巻始め端子Ｕ、Ｖ、Ｗから巻終り端子Ｕ、Ｖ、Ｗに向かう方向を正方向、巻終り端子Ｕ、Ｖ、Ｗから巻始め端子Ｕ、Ｖ、Ｗに向かう方向を負方向とする）を示す波形図、図５（Ａ）〜（Ｃ）及び図６（Ａ）〜（Ｃ）は夫々各ステップ１〜３及びステップ４〜６における本発明に係る回転電機の駆動原理を説明するための説明図である。
【００２５】
図３及び図４において、ステップ１ではトランジスタＴ1、Ｔ4がオンとなり、各相環状コイル１１ｃ、１２ｃ、１３ｃの各相電流Ｉuu、Ｉvv、Ｉwwの方向及び大きさは、図４に示すように電流Ｉuuは正方向で、その他の相電流Ｉvv、Ｉwwは負方向となり、大きさは相電流Ｉvv、Ｉwwが同じで、相電流Ｉuu が相電流Ｉvv、Ｉwwの２倍となる。この理由は、環状コイル１１ｃ単独のインピーダンスが環状コイル１２ｃ及び１３ｃの直列回路のインピーダンスの半分となることによる。
【００２６】
そして、このステップ１のＵＶＷ各相のクローポール１１ａ〜１３ａ、１１ｂ〜１３ｂと、円筒状永久磁石１６（図５ではＲ相として表示する）の極性は図５（Ａ）に示す通りであり、各環状コイル１１ｃ、１２ｃ、１３ｃに流れる電流について方向を矢印で、大きさを太さ（太字の矢印は細字の矢印の２倍）で対応させて示している。
次に、ステップ２に移行すると、今度は図３に示すように、トランジスタＴ4、Ｔ5がオンする。このとき図４のように相電流Ｉuuの極性は変らず大きさは半減し、相電流Ｉvv は方向は変らず大きさは２倍となり、相電流Ｉww  は大きさ同一で方向が反転する。そして、ＵＶＷ各相のクローポール１１ａ〜１３ａ、１１ｂ〜１３ｂ及び円筒状永久磁石１６の極性は図５（Ｂ）に示すように変化する。
【００２７】
以降、同様の原理でステップ３〜６については、トランジスタＴ1〜Ｔ6のうちオンとなる２つのトランジスタが図３に示されるように選択され、各相の電流Ｉuu、Ｉvv、Ｉwwは図４に示すように変化する。この変化に同期して、ＵＶＷ各相のクローポール１１ａ〜１３ａ、１１ｂ〜１３ｂと円筒状永久磁石１６のＲ相としてのＮＳ各磁極面は順次図５（Ａ）〜（Ｃ）及び図６（Ａ）〜（Ｃ）に示すように円筒状永久磁石１６の磁極の１／６ピッチのステップで変化する。
【００２８】
なお、前記説明は、本発明に係る３相環状コイル式永久磁石型回転電機をＯＡ機器等に適用するに当り、オープンループ制御にてステップ駆動する例を示したが、永久磁石回転子の位置を検出して次の相に最適タイミングで電流を流して駆動するクローズドループ式ブラシレスモータとしても適用することができる。  次に、この回転子位置検出機構の具体例１及び２を、図７及び図８を夫々参照して説明する。
図７は具体例１の回転子位置検出機構Ｋ１を備えた３相環状コイル式永久磁石型回転電機の一部切欠断面図で、図１及び図２に対応する部分には同一符合を付し、その説明を省略する。
【００２９】
図７において、３１はホール素子等より成る３個の磁気感応素子、３２はこの磁気感応素子３１が配置されるプリント基板で、磁気感応素子３１は図示のように円筒状永久磁石１６の端部に、所定空隙を介して対向しており、当該円筒状永久磁石１６から発生する側面の磁束の変化を感知し、その信号で、図示しない駆動回路（例えば図２に示す６個のトランジスタＴ1〜Ｔ6からなるトランジスタブリッジ等より成る）の駆動素子としてのトランジスタをスイッチングして、図３のシーケンスで励磁する。
この駆動回路は、容量の小さなトランジスタを用いる場合には、プリント基板３２上に磁気感応素子３１と共に配置することも可能であるが、図２に示すような駆動回路又はこの駆動回路を形成するプリント基板は、独立して本発明の回転電機に内蔵又は別置し、上記の磁気感応素子を配置するプリント基板３２との電気的な接続を別途行うようにしてもよい。
図７に戻って、プリント基板３２に配置される３個の磁気感応素子３１は、円筒状永久磁石１６に対向する円周上に沿って、例えば機械角で１２０°の間隔で配置される。３３は後カバーで、プリント基板３２を保持している。
これらの磁気感応素子３１を配置したプリント基板３２により具体例１の回転子位置検出機構Ｋ１が構成される。
【００３０】
上記のような回転子位置検出機構Ｋ１を備えた図７の永久磁石型回転電機では、図２に示す駆動回路を用いた場合、前記トランジスタＴ1〜Ｔ6は常時、電源の正極側に接続した１個と負極側に接続した１個計２個がオンされる場合である。
また、例えば、図２において電源の正極側に接続されたトランジスタＴ1 と負極側に接続されたトランジスタＴ4、Ｔ6  の計３個を同時オンすると端子Ｖ、Ｗは０電位となり、環状コイル１２ｃには電流が流れないので環状コイル１１ｃ、１３ｃのみ２相励磁駆動とすることもできる。
【００３１】
次に、図８に示す具体例２としての、回転子位置検出機構Ｋ２について、説明する。このような回転子位置検出機構Ｋ２は、次のような場合に有用である。
即ち、図８のものの好適例は、図１、図７における永久磁石回転子８０の円筒状永久磁石１６の外形が小さく、かつ多極の場合である。
このような場合には、少しのピッチ誤差でも電気角にすると円筒状永久磁石１６の磁極対数Ｍ倍に増幅されるため、磁気感応素子のみを円筒状永久磁石１６の端部に対向させ、かつ、相間の例えば１２０°（機械角）ピッチで３個の磁気感応素子の正確な位置出しは困難となる。
そこで、図８に示すような、組立体として構成した磁気感応素子より成る回転子位置検出機構Ｋ２の技術的な意義がある。
【００３２】
図８は、組立体として構成した磁気感応素子より成る回転子位置検出機構Ｋ２の構成を示す平面図である。
同図において、３１ａ、３１ｂ、３１ｃは磁気感応素子で、同一円周上に沿って等間隔に配置されている。４１ａ、４１ｂ、４１ｃは磁性鉄板クローポールで、各外周部は永久磁石式回転子の円筒状永久磁石（図１、図７の符合１６参照）の端部に対向するように正確に位置出しされており、各内方端面から対応する前記磁気感応素子３１ａ、３１ｂ、３１ｃに磁束の伝達を行う。４２は磁性鉄板ヨークで、環状をなし、外周面において各磁気感応素子３１ａ、３１ｂ、３１ｃを磁気的に短絡している。４３は非磁性体で、前記磁性鉄板クローポール４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、磁気感応素子３１ａ、３１ｂ、３１ｃ及び磁性鉄板ヨーク４２を一体成型して、回転子位置検出機構Ｋ２を構成したものである。
この図８に示す磁気感応素子組立体は前記円筒状永久磁石１６からの磁束を磁性鉄板クローポール４１ａ、４１ｂ、４１ｃで受け、夫々対応する磁気感応素子３１ａ、３１ｂ、３１ｃに伝達し、別置される図２に示すような駆動回路のトランジスタと電気信号の授受を行うようにすればよい。
【００３３】
本発明は上記の実施の形態により説明したものに限定されず、種々の変形が可能である。
まず、本発明に係る３相環状コイル式永久磁石型回転電機は、単なるステップ駆動を行うモータのみでなく、誘導子型のシンクロナスモータやブラシレスモータとしてはもとより、速度検出用等の発電機としても適用可能である。
また、上記の実施の形態における各相環状コイルをデルタ結線とした場合で説明したが、スター結線の中性点を除く３端子制御とすることもできる。
なお、デルタ結線とした場合であって、２端子間に電圧を印加し３相励磁としたときは、デルタ結線特有の固定子巻線電流による起磁力現象が現れる。また、独立鎖交磁束による各相の環状コイルの速度起電力の位相が３端子いずれかの相間で、順次１２０°（電気角）の位相差とすることができ、上述した本発明の実施の形態と同等の機能を発揮させることができる。そこで、この内容を請求項１に記載した。
【００３４】
また、各相固定子のクローポールは、図１に示すものでは取り付け部から先端部に至るまで均一幅のものを示したが、取り付け部から先端部に向かって徐々に幅狭となる台形形状とすることが望ましい。それは、クローポールを台形形状とすれば、その斜め部分を永久磁石からの磁束が鎖交することになるので、環状コイルの出力端子に現れるＥＭＦの波形を、正弦波に極力近似させることができるからである。そこで、この内容を請求項３に記載した。
また、図２に示した駆動回路を構成する駆動素子としてのトランジスタは、スイッチング素子としての機能を有すればよいので、図２に示すようなスイッチングトランジスタのほか、同等の機能を有する他のスイッチング素子で代替してもよい。
【００３５】
また、永久磁石回転子の円筒状永久磁石として、極数分、周方向に異方性化した極異方性磁石を用いることは有益である。それは、このような極異方性磁石とすることにより、小型で強力な円筒状永久磁石の磁化形成が可能となるためである。そこで、この内容を請求項２に記載した。
また、前記実施の形態では、永久磁石回転子の位置検出用磁気感応素子への検出用磁束を、永久磁石回転子の円筒状永久磁石の漏洩磁束から得る場合にて説明したが、前記永久磁石回転子と同期して回転し、同一磁極対を有するセンサ用磁石を独立に設けるようにしてもよい。
この場合、図７の構成中、永久磁石１６を固定子１３より軸方向に突き出して永久磁石１６の外周の磁極を磁気感応素子３１に対向させ、或いは図８の磁性鉄板クローポール４１ａ、４１ｂ、４１ｃを永久磁石の外周に被せるように折り曲げて空隙を介して対向させるように構成しても良い。
【００３６】
また、前記実施の形態では、各相環状コイルのスター又はデルタ結線で得られる３端子相互間のＥＭＦを１２０°（電気角）とするため軸方向に直線状に延びる永久磁石回転子の円筒状永久磁石の磁極に対して各相固定子のクローポールの周方向の相対位置を調整する例を示している。
しかし、この相対位置の調整手段は、各相固定子の対応するクローポールの軸方向における相対位置を一致させ、各相固定子のクローポールに対向する永久磁石回転子の円筒状永久磁石の磁極をスキュー又は各相独立に構成することでも対応できる。
【００３７】
また、前記実施の形態では磁気感応素子により永久磁石回転子の位置を検出する場合を説明したが、各相独立磁路誘起電圧により変調された励磁電流波形から回転子の位置情報（回転位置）を検出し、円筒状永久磁石に継続的な回転トルクを発生させる相の環状コイルを順次励磁するように進角制御し、センサレス化することができる。そこで、この内容を請求項６に記載した。
さらに、各相環状コイルをスター結線の場合は２端子給電、デルタ結線のときは３端子給電とし、常時１相分は非励磁とし、この非励磁の相にセンサ作用を持たせて磁気感応素子を含むセンサと等価的に活用できる。そこで、この内容を請求項７に記載した。
【００３８】
【発明の効果】
本発明は上記のように構成されるから、次に示すような優れた効果を有する。
（１）請求項１に記載の発明によると、各相環状コイルがデルタ結線とする回路構成において、永久磁石回転子の表面に着磁又は配置した円筒状永久磁石により作られる各相分の鎖交磁束は、対応する相のクローポールと対向した部分の円筒状永久磁石からの磁束のみで構成される各相、独立の独立鎖交磁束となるようよしたから、回転電機のトルクは脈動することなく大とすることができ、振動及び騒音の低減及びＯＡ機器等の被駆動対象の位置決め精度の向上を図ることができる。また、２端子間に電圧を印加し、３相励磁としたとき、任意の１相の強い軸方向起磁力と残りの２つの相の弱い軸方向起磁力の向きが常に逆方向になるように各相の環状コイルを励磁するようにしたため、各相励磁コイルが全て励磁され、トルク発生に寄与できるから、各ステップ駆動の的確性を増すことができる。
【００３９】
（２）請求項２に記載の発明によると、各相環状コイルがスター又はデルタ結線とする回路構成において、永久磁石回転子の回転に伴って各相環状コイルのＥＭＦの位相差が１２０°（電気角）としたから、永久磁石回転子から出される磁束が各相独立に作用することになる。
従って、回転電機のトルクは脈動することなく大とすることができ、振動及び騒音の低減及びＯＡ機器等の被駆動対象の位置決め精度の向上を図ることができる。また、異方性の特性から小型で強力な磁束を発生させることができ、従って、外径が小で磁極数が大の永久磁石回転子を形成させることが可能である。
（３）請求項３に記載の発明によると、各相環状コイルがスター又はデルタ結線とする回路構成において、永久磁石回転子の回転に伴って各相環状コイルのＥＭＦの位相差が１２０°（電気角）としたから、永久磁石回転子から出される磁束が各相独立に作用することになる。
従って、回転電機のトルクは脈動することなく大とすることができ、振動及び騒音の低減及びＯＡ機器等の被駆動対象の位置決め精度の向上を図ることができる。また、永久磁石回転子からの磁束がクローポールの台形状の斜め部分を鎖交することで各相環状コイルの出力端子に現れる速度起電力の波形を極力、正弦波に近似させることが可能で、この結果、回転電機の各ステップ駆動におけるトルクの脈動を大幅に抑制することができる。
（４）請求項４に記載の発明によると、請求項１〜３に記載の発明の効果に加え、永久磁石回転子の位置を確認し、各相の環状励磁コイルの的確な制御を得る信号を供給することができる。
【００４０】
（５）請求項５に記載の発明によると、請求項１〜３に記載の発明の効果に加え、相間の角度が小さい場合においても正確に回転子位置を検知することができる。
（６）請求項６に記載の発明によると、請求項１〜３に記載の発明の効果に加え、独立した永久磁石回転子の回転位置検出用センサを設ける必要がなく、ステッピングモータの構成を簡素化することができる。
（７）請求項７に記載の発明によると、請求項２、３に記載の発明の効果に加え、励磁されない相の環状励磁コイルを回転子位置センサとして有効に活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態である３相環状コイル式クローポール式永久磁石型ステッピングモータの要部を展開して示した斜視図である。
【図２】本発明の一実施の形態である３相環状コイル式永久磁石型ステッピングモータにおける各相の環状コイルへの励磁制御を行い、上記ステッピングモータの駆動制御を行う駆動回路の一例を示す回路図である。
【図３】図２に示す回路図において、トランジスタ素子の動作シーケンスを示す説明図である。
【図４】本発明の一実施の形態である３相環状コイル式永久磁石型ステッピングモータにおける３相環状コイルの電流波形図である。
【図５】本発明の一実施の形態である３相環状コイル式永久磁石型ステッピングモータの固定子に形成されたクローポールと永久磁石回転子の円筒状永久磁石の磁極との相対位置の展開説明図で、同図（Ａ）〜（Ｃ）はステップ１〜３における状況を示す説明図である。
【図６】本発明の一実施の形態である３相環状コイル式永久磁石型ステッピングモータの固定子に形成されたクローポールと永久磁石回転子の円筒状永久磁石の磁極との相対位置の展開説明図で、同図（Ａ）〜（Ｃ）はステップ４〜６における状況を示す説明図である。
【図７】本発明の一実施の形態である回転子位置検出機構Ｋ１を備えた３相環状コイル式永久磁石型ステッピングモータの一部切欠断面図である。
【図８】本発明の一実施の形態である３相環状コイル式永久磁石型ステッピングモータの永久磁石回転子の位置検出用の回転子位置検出機構Ｋ２の平面図である。
【符号の説明】
１１、１２、１３：固定子
１１ａ、１２ａ、１３ａ、１１ｂ、１２ｂ、１３ｂ：クローポール
１１ｃ、１２ｃ、１３ｃ：環状コイル
１４：回転子軸
１６：円筒状永久磁石
３１、３１ａ、３１ｂ、３１ｃ：磁気感応素子
３２：プリント基板
４１ａ、４１ｂ、４１ｃ：磁性鉄板クローポール
８０：永久磁石回転子
Ｋ１、Ｋ２：回転子位置検出機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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