(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ギヤ式変速装置（１，２）の変速位置を現位置からアップ若しくはダウン指令する上下一対のスイッチ式変速操作部（３ａ，３ｂ）を備え、この操作部（３ａ，３ｂ）のスイッチ信号に応じてアクチュエータ（４，５，６）を駆動させて前記変速位置を切り替える車両の変速制御装置であって、この制御装置には前記変速操作部（３ａ，３ｂ）による変速パターンを現変速位置から上下１段ずつアップ若しくはダウンさせる第一変速制御状態と、現変速位置から複数段アップ若しくはダウンさせる第二変速制御状態とに切り替える制御手段（７ｂ）を備えた車両の変速制御装置において、車両のエンジン回転数（ｎ）を検出する手段（８ａ）を備え、検出したエンジン回転数（ｎ）と予め設定する低回転側及び高回転側の所定値（α,β）とを比較し、エンジン回転数（ｎ）が低回転側の所定値（α）よりも小さい時、前記変速位置をアップ指令する場合は前記第一変速制御状態としダウン指令する場合は前記第二変速制御状態とし、エンジン回転数（ｎ）が前記低回転側の所定値（α）と高回転側の所定値（β）との間にある時には前記変速位置をアップ及びダウン指令のいずれの場合も前記第一変速制御状態とし、エンジン回転数（ｎ）が高回転側の所定値（β）よりも大きい時、前記変速位置をアップ指令する場合は前記第二変速制御状態としダウン指令する場合は前記第一変速制御状態とする制御手段（７ｂ）を設けた車両の変速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ギヤ式変速装置の変速位置を現位置からアップ若しくはダウンする上下一対のスイッチ操作部を有する車両の変速制御装置の構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、農業用トラクタ等には、特開平４−２５９２４８号公報に示されるように、ギヤ式変速装置の変速位置を現位置からアップ若しくはダウン指令する上下一対のスイッチ式変速操作部を備え、この操作部のスイッチ信号に応じてアクチュエータを駆動させて前記変速位置を切り替えるものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら前記トラクタ等の車両の変速位置を、より多く構成する場合、最低速位置から最高速位置まで変速するにはスイッチを何度も押す必要が生じ、目的とする変速位置に変速されるのに時間がかかったり、スイッチ操作が煩わしく操作性を損なうという課題が有った。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明は上記課題を鑑みて車両の変速制御装置を以下のように構成した。
即ち、ギヤ式変速装置１，２の変速位置を現位置からアップ若しくはダウン指令する上下一対のスイッチ式変速操作部３ａ，３ｂを備え、この操作部３ａ，３ｂのスイッチ信号に応じてアクチュエータ４，５，６を駆動させて前記変速位置を切り替える車両の変速制御装置であって、この制御装置には前記変速操作部３ａ，３ｂによる変速パターンを現変速位置から上下１段ずつアップ若しくはダウンさせる第一変速制御状態と、現変速位置から少なくとも上下どちらか一方を複数段アップ若しくはダウンさせる第二変速制御状態とに切り替える制御手段７ｂを備えた車両の変速制御装置において、車両のエンジン回転数ｎを検出する手段８ａを備え、検出したエンジン回転数ｎと予め設定する低回転側及び高回転側の所定値α，βとを比較し、エンジン回転数ｎが低回転側の所定値αよりも小さい時、前記変速位置をアップ指令する場合は前記第一変速制御状態としダウン指令する場合は前記第二変速制御状態とし、エンジン回転数ｎが前記低回転側の所定値αと高回転側の所定値βとの間にある時には前記変速位置をアップ及びダウン指令のいずれの場合も前記第一変速制御状態とし、エンジン回転数ｎが高回転側の所定値βよりも大きい時、前記変速位置をアップ指令する場合は前記第二変速制御状態としダウン指令する場合は前記第一変速制御状態とする制御手段７ｂを設けた車両の変速制御装置とした。
【０００５】
従って、エンジン回転数ｎが低回転側の所定値αよりも小さい時、即ちアクセルが低速に保持されている場合には、作業を終了してこれから車速を落としていく状態と想定して、前記変速アップする度に、現変速位置から１段だけアップし、変速ダウンする度に、現変速位置から複数段だけダウンする。
【０００６】
またエンジン回転数ｎが、作業域、所謂フルスロットル位置よりや低回転位置にある状態では、第一変速制御状態とし、前記変速アップ及び変速ダウンする度に、現変速位置から１段だけアップ及びダウンする。
【０００７】
またエンジン回転数ｎが、高回転側の所定値βよりも大きい時、即ちフルスロットル状態である場合は、これから路上走行を行う場合と想定して、前記変速アップする度に、現変速位置から複数段アップし、変速ダウンする度に、現変速位置から１段だけダウンする。
【０００８】
【発明の効果】
以上のように構成した車両の変速制御装置は、車速を細かくアップ若しくはダウンさせる時には第一変速制御状態で変速を行うことができ、車速を大きくアップ若しくはダウンさせる時には第二変速制御状態で変速することにより、変速位置をより多く構成した車両において、従来の１段ずつアップ若しくはダウンする構成と比較して、目的とする変速位置へ迅速に変速することができる。
【０００９】
また特に低速走行しながら作業を行う車両において、検出したエンジン回転数ｎと予め設定する低回転側及び高回転側の所定値とを比較し、エンジン回転数ｎがフルスロットル位置よりやや低回転位置にある作業時には、第一変速制御状態とし、前記変速アップ及び変速ダウンする度に、現変速位置から１段だけアップ及びダウンすることで細かな変速を行い、非作業時、例えば路上走行時には変速アップする度に、現変速位置から複数段アップすることで大きく車速を変更することができ、車両の状態に応じた変速が行えて操作性を向上することができる。エンジン回転数ｎが低回転側の所定値αよりも小さい時、即ちアクセルが低速に保持されている場合には、作業を終了してこれから車速を落としていく状態と想定して、変速ダウンする度に、現変速位置から複数段だけダウンすることで操作性を向上できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を農業用トラクタ（以下、トラクタ１０）の変速装置について説明する。最初にトラクタ１０の全体構成に付いて説明する。
【００１１】
トラクタ１０は、図１に示すように、ボンネット内部にディーゼルエンジン１２を備え、このエンジン１２の回転動力を後述する各種変速装置へ入力し適宜減速した後、後輪１３、または前後輪１４，１３へ伝達して走行する構成となっている。
【００１２】
操縦席１５の前方には、表示手段となる各種ランプ１６…や液晶モニタ１７を備えたメータパネル１８（図２）やステアリングハンドル１９を突出するハンドルポスト２０を設け、このポスト側面より前後進切替レバー２１やアクセルレバーを突出して設けている。また前記前後進切替レバー２１の回動基部には、同レバー２１の操作位置を検出するリミットスイッチ式の前進スイッチ２２と後進スイッチ２３とを設け、アクセルレバー基部にはブレーキ機構を設け同レバーの操作位置を保持する構成となっている。
【００１３】
ステアリングハンドル１９下方には、左右ブレーキペダルやクラッチペダル２４等を設け、このクラッチペダル２４の回動基部には同ペダル２４の踏み込み操作を検出するリミットスイッチ２５を設けている。また更に、操縦席１５側方には、Ｈ型シフト式の変速レバー３０を突出して設け、同レバー３０を回動操作することで後述する副変速装置３１をリンク機構を介して手動で切り替える構成となっている。また変速レバー３０の把持部には、図３に示すように、第一主変速装置１及び第二主変速装置２の変速位置を現位置からアップ若しくはダウン指令する上下一対の自己復帰型スイッチからなる変速操作部（以下、変速アップスイッチ３ａ、変速ダウンスイッチ３ｂ）を設け、同スイッチ３ａ（３ｂ）の押し操作により、複数の変速用油圧シリンダ４，５，６を作動させて前記第一、第二主変速装置１，２を連携して切り替える構成となっている。
【００１４】
同じく操縦席１５側方には車体後部の作業機９の高さを変更する作業機昇降用レバー３２を設け、このレバー３２の回動基部に操作位置を検出するポテンショメータ３３を設けている。また更にこれらレバー３０，３２のガイド近傍には、旋回制御装置の作動を入り切りする旋回制御入切スイッチ３４等の各種設定器を設けている。
【００１５】
そして、これらの検出器３３や設定器３４は、操縦席１５下方の制御手段である各種コントローラ７ａ，７ｂ，７ｃに接続する構成となっている。トラクタ１０の車体後部には、作業機昇降用油圧シリンダ３５を内装するシリンダケース３６を備え、前記シリンダ３０のピストン伸縮によりケース３６左右に支持するリフトアーム３７を上下回動する構成となっている。また、車体後部には、トップリンクと左右のロワーリンクからなる３点リンク機構を設け、同リンク機構に作業部となるロータリ作業機９を連結する構成となっている。そして前記リフトアーム３７の片側には、この回動基部にリフトアーム角センサ３８を設けている。
【００１６】
これにより、前記作業機用コントローラ７ａは、作業機昇降用レバー３２の操作角度とリフトアーム３７の設定角度とを一致させるように、作業機上昇用の比例圧力制御弁４０のソレノイド４０ｓ、或いは作業機下降用制御弁４１のソレノイド４１ｓへ通電し作業機９を昇降するポジション制御を行う構成となっている。
【００１７】
次に、トラクタ１０の動力伝達構成について図４に基づいて説明する。前記エンジン１２の回転動力は、クラッチハウジング内の主クラッチ４５にて断続操作され、順にミッションケース内の第一主変速装置１、前後進切替装置４６、第二主変速装置２、副変速装置３１と伝達する構成となっている。
【００１８】
第一主変速装置１は、「高」「低」二つのギヤ組４８，４９を有するシンクロメッシュギヤ式変速装置であり、同変速装置１で変速した回転動力を前後進切替装置４６へ伝達する構成となっている。また前記両ギヤ組４８，４９間にはシンクロギヤ機構を有するシフターリングを設け、このリングを変速用アクチュエータである第一変速用油圧シリンダ４により前後操作する構成となっている。即ち、第一変速用油圧シリンダ４のピストンを伸長すると回転動力は低速ギヤ組４９を介して「低」速で伝達され、ピストンを短縮すると高速ギヤ組４８を介して「低」速で伝達される。
【００１９】
また前後進切替装置４６は、湿式多板形態の前進用クラッチ５０と後進用クラッチ５１、及びカンターギヤを有するカウンター軸等から成る変速装置であり、前記前後進切替レバー基部の前進用スイッチ２２がＯＮのときには、コントローラ８ｂにより前進用クラッチ５０を「入」とし、後進用スイッチ２３がＯＮのときには後進用クラッチ５１を「入」とし、何れのスイッチ２２，２３もＯＮしていない場合は両クラッチ５０，５１の動力伝達が「切」となる構成となっている。
【００２０】
第二主変速装置２は、前記第一主変速装置１と同様のシンクロメッシュギヤ式変速装置であり、前記前後進切替装置４６より出力された回転動力を４つのギヤ組（図中、動力上手側から４速ギヤ組、３速ギヤ組、２速ギヤ組、１速ギヤ組）の何れか１つを通じて副変速装置３１へ伝達する構成となっている。また、前記４速ギヤ組と３速ギヤ組との駆動側ギヤ間には、シンクロ機構を有するシフターリングを設け、このリングを変速用アクチュエータである前記第二変速用油圧シリンダ５のピストン伸縮により前後スライドする構成となっている。即ち、第二変速用油圧シリンダ５のピストン伸長により前記４速ギヤ組を介して動力が伝達され「４速」となり、同油圧シリンダ５のピストン短縮により前記３速ギヤ組を介して動力が伝達され「３速」となる。
【００２１】
同じく、前記２速ギヤ組と１速ギヤ組との駆動側ギヤ間にも、シンクロ機構を有するシフターリングを設け、該リングを第三変速用油圧シリンダ６のピストン伸縮により前後スライドする構成となっている。即ち、第三変速用油圧シリンダ６のピストン伸長により前記２速ギヤ組を介して動力が伝達され「２速」となり、同油圧シリンダ６のピストン短縮により前記１速ギヤ組６１を介して動力が伝達され「１速」となる。
【００２２】
これにより、第二主変速装置２は四段の変速位置を有する構成となっている。副変速装置３１は、前記変速レバー３０の手動操作によりリンク機構を介して切替えるスライディングメッシュギヤ式の変速装置となっている。副変速装置３１には、図中上側から第一カウンター軸５３、「Ｈ速」から「Ｍ速」「Ｌ速」「ＬＬ速」の４つの変速ギヤ組を遊転自在に設ける副変速出力軸５４、そして第二カウンター軸５５を平行して設けている。また、前記第二カウンター軸５５の前部には、前記「Ｈ速」と「Ｍ速」のギヤ組と常時噛合っている前後２つのギヤを有する第三カウンター軸５６を遊転して設けている。
【００２３】
そして、変速レバー３０をＨ型ガイドに沿って、内前方へ回動操作するとシフタ５７が前方へスライドされ、第二主変速装置２より伝動される軸５８が「Ｈ速」ギヤを介して副変速出力軸６３と直結して「Ｈ速」となり、内後方へ回動操作するとシフタ５７が後方へスライドされ、前記第三カウンター軸５６、「Ｍ速」ギヤ、副変速出力軸５４と回転動力が伝達されて「Ｍ速」となる。
【００２４】
また、変速レバー３０をガイドに沿って、外前方へ回動操作するとシフタ５９が前方へスライドされ、回転動力は第一カウンター軸５３、中継軸６０、第二カウンター軸５５、「ＬＬ速」ギヤと伝達され「ＬＬ速」となり、変速レバー３０を外後方へ回動操作するとシフタ５９が後方へスライドされ、回転動力は前記第一カウンター軸５３、中継軸６０、「Ｌ速」ギヤと伝達されて「Ｌ速」となる。
【００２５】
これにより、副変速装置３１は四段の変速位置を有する構成となっている。以上のようにトラクタ１０は、前記第一主変速装置１、第二主変速装置２及び副変速装置３１の夫れ夫れのギヤ組を組み合わせて、図５に示すように、前進３２段、後進１６段（前進偶数段に相当）の変速段を得る構成となっており、前進３２段については、１段ら８段、９段から１６段、１７段から２４段、２５段から３２段の範囲をスイッチ操作によって変速する構成となっている。
【００２６】
尚、図４中の符号６１は、四輪駆動用クラッチと旋回時に前輪１４を増速駆動する前輪駆動クラッチを有する前輪駆動装置を示し、符号６２は、左右夫れ夫れのブレーキディスクをブレーキ用油圧シリンダにより圧着するブレーキ装置を示す。
【００２７】
次に、トラクタ１０の制御系統について図６に基づいて説明する。前記トラクタ１０のコントローラは、前記作業機昇降機構に関する情報を処理する作業機昇降用コントローラ７ａと、変速制御に関する情報を処理する変速制御用コントローラ７ｂと、メータパネル１８の表示情報を処理するメータパネル用コンロトーラ７ｃとから構成され、夫れ夫れのコントローラは各種信号を処理するＣＰＵと、これら信号情報を一時記憶するＲＡＭ、各種制御プログラムを格納するＥＥＰＲＯＭ、そしてタイマー等を有する構成となっている。またこれらのコントローラは互いのセンサ情報や出力情報を通信回線により送受信する構成となっている。
【００２８】
作業機昇降用コントローラ７ａは、この入力部に作業機昇降用レバー３２のポテンショメータ３３、リフトアーム角センサ３８、旋回制御入切スイッチ３４等を接続して設け、出力部には前記作業機昇降用油圧シリンダ３５へ油路（図７）を接続する作業機上昇用の圧力比例制御弁４０のソレノイド４０ｓ、及び作業機下降用の圧力比例制御弁４１のソレノイド４１ｓ等を接続して設けている。
【００２９】
一方、前記走行用コントローラ７ｂは、この入力部に前後進切替レバー２１基部の前進スイッチ２２、後進スイッチ２３、クラッチペダル基部のリミットスイッチ２５、変速アップスイッチ３ａ、変速ダウンスイッチ３ｂ、エンジン回転センサ８ａを接続して設け、更に前記第一、第二、第三変速用油圧シリンダ４，５，６の作動位置を検出するポテンショメータ６３…、変速レバー３０基部に設けた操作位置検出用のリミットスイッチ６４…等を接続して設け、出力部には前進用クラッチ５０及び後進用クラッチ５１を圧着させるべく圧油を切り替える切替制御弁のソレノイド６６ａ，６６ｂ、前記第一、第二主変速装置１，２の複数の変速用油圧シリンダ４，５，６のピストンを夫れ夫れ伸縮操作する切替制御弁６７，６８，６９の各ソレノイド６７ａ，６７ｂ，６８ａ，６８ｂ，６９ａ，６９ｂ等を接続して設けている。
【００３０】
またメータパネル用コントローラ７ｃの出力部には、前記液晶モニタ１７や各種ランプ１６…を接続して設けている。以上のように構成したトラクタ１０では、図８から図１０に示す変速制御のプログラムの概要を示すフローチャートのように変速制御が実行される。
【００３１】
図８に示すフローチャートは、変速制御に関する制御フローチャートで、前記走行用コントローラ７ｂが実行する処理である。トラクタ１０のエンジンキースイッチがＯＮされると、前記コントローラ７ｂはＳＴＥＰ１で、各種センサや設定器等の接続状態や設定状態を前記ＲＡＭに読み込む。尚、これと同時に前記メータパネル用コントローラ７ｃは、前記液晶モニタ１７に燃料表示や車両の発進条件を表示する。続けてエンジン１２が始動されると、ＳＴＥＰ２で、エンジン１２の回転数ｎが判定され、この回転数ｎが低回転側の所定値αよりも小さい時、即ちアクセルが低速に保持されている場合には、作業を終了してこれから車速を落としていく状態と想定して、第二変速制御状態となるＳＴＥＰ３へ進み、前記変速アップスイッチ３ａがＯＮする度に、現変速位置から１段だけアップするよう前記切替制御弁６７，６８，６９のソレノイド６７ａ，６７ｂ，６８ａ，６８ｂ，６９ａ，６９ｂへ通電を行い、変速ダウンスイッチ３ｂがＯＮする度に、現変速位置から２段だけダウンするよう前記切替制御弁６７，６８，６９のソレノイド６７ａ，６７ｂ，６８ａ，６８ｂ，６９ａ，６９ｂへ通電を行う。
【００３２】
またエンジン回転数ｎが、作業域、所謂フルスロットル位置よりや低回転位置にある状態では、第一変速制御状態であるＳＴＥＰ４へ進み、前記変速アップスイッチ３ａがＯＮする度に、現変速位置から１段だけアップするよう前記切替制御弁６７，６８，６９のソレノイド６７ａ，６７ｂ，６８ａ，６８ｂ，６９ａ，６９ｂへ通電を行い、変速ダウンスイッチ３ｂがＯＮする度に、現変速位置から１段だけダウンするよう前記切替制御弁６７，６８，６９のソレノイド６７ａ，６７ｂ，６８ａ，６８ｂ，６９ａ，６９ｂへ通電を行う。
【００３３】
またエンジン回転数ｎが、高回転側の所定値βよりも大きい時、即ちフルスロットル状態である場合は、これから路上走行を行う場合と想定して第二変速制御状態であるＳＴＥＰ５へ進み、前記変速アップスイッチ３ａがＯＮする度に、現変速位置から２段だけアップするよう前記切替制御弁６７，６８，６９のソレノイド６７ａ，６７ｂ，６８ａ，６８ｂ，６９ａ，６９ｂへ通電を行い、変速ダウンスイッチ３ｂがＯＮする度に、現変速位置から１段だけダウンするよう前記切替制御弁６７，６８，６９のソレノイド６７ａ，６７ｂ，６８ａ，６８ｂ，６９ａ，６９ｂへ通電を行う。
【００３４】
また、前記スイッチ操作に際し前記メータパネル用コントローラ７ｃは、変速用コントローラ７ｂの通電指令に先立って液晶モニタ１７に、スイッチ信号に応じた目的とする変速位置を表示する構成となっている。これにより、トラクタ１０の変速制御装置は、作業時には車速を細かくアップ若しくはダウンさせることができ、非作業時には車速を大きくアップ若しくはダウンさせることができ、常時１段ずつアップ若しくはダウンする構成と比較して、迅速に目的とする変速位置へ変速することができる。
【００３５】
また前記フローチャートではトラクタ１０の作業状態をエンジン回転数に基づいて判定する構成としたが、車両のＰＴＯ軸の回転状態や、図９に示すフローチャートのように、リフトアーム角センサ８ｂの値に基づいて変速パターンを変更する構成としても良い、即ち、リフトアーム３７が上昇回動している時には、路上走行や作業場間の移動を行う場合と想定して第二変速制御状態であるＳＴＥＰ４へ進み、前記変速アップスイッチ３ａ及びダウンスイッチ３ｂがＯＮする度に現変速位置から２段だけアップ若しくはダウンするよう前記切替制御弁６７，６８，６９のソレノイド６７ａ，６７ｂ，６８ａ，６８ｂ，６９ａ，６９ｂへ通電を行う。
【００３６】
また同様に、図１０に示すフローチャートのように、オペレータがトラクタ１０を走行状態若しくは作業状態に指定する作業／路上走行（非作業）モード切替スイッチ８ｃを設け、オペレータ自身の設定により前記変速パターンを切り替えても良い。即ち、走行モードに設定されている場合、第二変速制御状態であるＳＴＥＰ４へ進み、前記変速アップスイッチ３ａ及びダウンスイッチ３ｂがＯＮする度に現変速位置から２段だけアップ若しくはダウンするよう前記切替制御弁６７，６８，６９のソレノイド６７ａ，６７ｂ，６８ａ，６８ｂ，６９ａ，６９ｂへ通電を行う。一方、作業モードに設定されている場合は、前記変速アップスイッチ３ａ及びダウンスイッチ３ｂがＯＮする度に現変速位置から１段だけアップ若しくはダウンするよう前記切替制御弁６７，６８，６９のソレノイド６７ａ，６７ｂ，６８ａ，６８ｂ，６９ａ，６９ｂへ通電を行う。またこれらの変速位置のモニタ表示については、前述と同様であるので説明を省略する。
【００３７】
尚、前述した第二変速制御状態の変速アップとダウンの飛び段数は、変速アップ側とダウン側共に２段ずつ設定する構成としても良く、また車両の形態に応じたて２段以上の複数段に設定したり、最高或いは最低速近くになるほど細かく変更する構成としても良い。また現変速位置が所定の飛び段が行えない最低、或いは最高速近くの段数である時には、この最低速、最高速に切り替えるよう変速する。
【００３８】
前記トラクタ１０の変速スイッチ３ａ，３ｂは、ＯＮ操作毎に１段或いは２段アップ若しくはダウンする構成としたが、このＯＮ信号が所定時間継続された時には図１１に示すように、自動的に前記第二変速状態に切り替わる構成となっている。ここでは最初にＳＴＥＰ３で、スイッチＯＮ信号の継続時間が測定され、これが所定時間以上に亘って継続される場合は、このスイッチ操作が検出されている間現在の記憶している変速位置を１段ずつアップ若しくはダウンさせると共に、この記憶値をメータパネル用コントローラ７ｃとの通信により液晶モニタ１７に、例えば１→２→３…と連続して切り替えながら表示する。その後この継続するＯＮ信号が無くなった時の変速位置を確定し、この変速位置を目標として前記切替制御弁前記切替制御弁前記切替制御弁６７，６８，６９のソレノイド６７ａ，６７ｂ，６８ａ，６８ｂ，６９ａ，６９ｂへ通電を行い、第一または第二主変速装置の変速位置を切り替える。
【００３９】
これにより、オペレータが変速スイッチ３ａ，３ｂを継続して押す場合は、前記第一変速状態に優先して第二変速状態に切り替えることで変速時間を短縮し変速操作にかかる操作性を向上することができる。次にこのトラクタ１０に搭載した旋回制御について説明する。一般的にトラクタ１０の圃場作業においては枕地で小回り旋回を必要とする場合が多く、この枕地幅を大きく残す程、後の枕地整地作業に要する時間がかかり作業の効率を損なうという課題が有る。また圃場の長手方向の条に沿った整地作業時において作業機９を下降する作業開始端と作業機９を上昇する作業終了端が一定でない場合、前記枕地が荒れて前記枕地の整地作業時に車体が振れ作業が行い難いという課題を生じる。
【００４０】
よってこのトラクタ１０では、前記クラッチペダル２４の踏込み操作を検出すると同時に自動的に作業機９を上昇し、その後クラッチペダル２４を踏み離すと所定時間だけ自動で後進し、更に前進に切り替えて前輪増速駆動、及び旋回内側の後輪１４にブレーキをかける構成となっている。これにより、オペレータはトラクタ１０の前輪若しく車体前端部が畦等に接触したことを感知して、クラッチペダル２４を踏込むことで、一律に作業機９が上昇され更には作業機９が下降されるので、作業開始端と終了端とが一定に揃えることができて、枕地整地作業時の作業効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタの全体側面図。
【図２】メータパネルの正面図。
【図３】変速レバーの斜視図。
【図４】トラクタの伝動機構図。
【図５】各変速位置の組み合わせを示す図。
【図６】コントローラの接続状態を示す図。
【図７】トラクタの一部油圧回路図。
【図８】変速制御の概要を示すフローチャート（１）。
【図９】変速制御の概要を示すフローチャート（２）。
【図１０】変速制御の概要を示すフローチャート（３）。
【図１１】変速制御の概要を示すフローチャート（４）。
【図１２】旋回制御の概要を示すフローチャート。
【符号の説明】
１ 主変速装置
２ 副変速装置
３ａ 変速アップスイッチ
３ｂ 変速ダウンスイッチ
４ 第一変速用油圧シリンダ
５ 第二変速用油圧シリンダ
６ 第三変速用油圧シリンダ
７ｂ 走行用コントローラ
８ａ エンジン回転センサ
８ｂ リフトアーム角センサ
８ｃ 作業／路上走行モード切替スイッチ
９ ロータリ作業機
１０ トラクタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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