(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを上下より挟持する正逆回転自在の主動または従動自在の上下ワーク押え部材からなる挟持部を有し、該挟持部の回動によりワークを旋回位置決め供給自在とするワーク位置決め供給装置において、上下ワーク押え部材の一方に回転駆動手段及び回転角度検出手段を設けて主動部と成し、他方に回転角度検出手段を設けて従動部と成し、両回転角度検出手段からの回転角度検出信号に基づき、ワーク位置ずれのずれ量を算出し、このずれ量に基づきワーク位置を補正し、適正位置決め可能とするワーク位置ずれ検出・補正装置。
【請求項２】
ワークを上下より挟持する正逆回転自在の主動または従動自在の上下ワーク押え部材からなる挟持部を有し、該挟持部の回動によりワークを旋回位置決め供給自在とするワーク位置決め供給装置において、上ワーク押え部材と下ワーク押え部材の夫々の回転角度を検出するステップと、両者の回転角度検出値の差を算出するステップと、この算出値を基にワークの位置ずれを補正するステップとを含むことを特徴とするワーク位置ずれ検出・補正方法。
【請求項３】
請求項２記載のワーク位置ずれ検出・補正方法を実現するためのプログラムを格納したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、パネルベンダー等の板材加工機のワーク位置決め供給装置におけるワーク位置ずれ検出・補正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、パネルベンダー等の板材加工機のワーク位置決め供給装置（マニピュレーター）においては、ワークを挟持する上下ワーク押え部材（上下タレット）の、一般的には、下ワーク押え部材（下タレット）側に回転角度検出機能付きのワーク旋回用サーボモータが取り付けられ、ＮＣ装置に接続されて運転操作が行われるのが通例である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
然しながら上述の従来例では、図３及び図４（ａ）、（ｂ）に示すように、ワーク旋回数または旋回角度や上タレットの回転数または回転角等を検出してないために、上下タレットとワークの間でずれが生じても、ＮＣ装置はサーボモータの動作が正しく位置決めされていれば、ワークも正規の位置に位置決めされたものと判断し、実際にワークの位置にずれが生じていても、このずれ量は判断外となっているため、その儘運転操作を続行し、ワークの位置ずれ状態の儘で曲げ加工等が進んでしまい、ワークを無駄にしてしまうという課題がある。
【０００４】
この発明は、上述の事情に鑑みて成されたもので、挟持部の上下ワーク押え部材の両者に回転角度検出手段を設け、夫々の回転角度を検出し、ワークの位置ずれを算出し、ワークのずれ量を補正可能とし、適正な曲げ加工が出来、ワークの無駄を排除し得るワーク位置ずれ検出・補正装置及び方法並びに記憶媒体を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明は、下記構成を備えることにより上記課題を解決できるものである。
【０００６】
（１）ワークを上下より挟持する正逆回転自在の主動または従動自在の上下ワーク押え部材からなる挟持部を有し、該挟持部の回動によりワークを旋回位置決め供給自在とするワーク位置決め供給装置において、上下ワーク押え部材の一方に回転駆動手段及び回転角度検出手段を設けて主動部と成し、他方に回転角度検出手段を設けて従動部と成し、両回転角度検出手段からの回転角度検出信号に基づき、ワーク位置ずれのずれ量を算出し、このずれ量に基づきワーク位置を補正し、適正位置決め可能とすることを特徴とするワーク位置ずれ検出・補正装置。
【０００７】
（２）ワークを上下より挟持する正逆回転自在の主動または従動自在の上下ワーク押え部材からなる挟持部を有し、該挟持部の回動によりワークを旋回位置決め供給自在とするワーク位置決め供給装置において、上ワーク押え部材と下ワーク押え部材の夫々の回転角度を検出するステップと、両者の回転角度検出値の差を算出するステップと、この算出値を基にワークの位置ずれを補正するステップとを含むことを特徴とするワーク位置ずれ検出・補正方法。
【０００８】
（３）前項（２）記載のワーク位置ずれ検出・補正方法を実現するためのプログラムを格納したことを特徴とする記憶媒体。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下にこの発明の一実施の形態を説明する。
【００１０】
図１は、この発明に係るワーク位置ずれ検出・補正装置の一実施例を示す要部構成側面図、図２は、この発明に係るワーク位置ずれ検出・補正方法の一実施例を示すフローチャート、図３は従来例の要部構成を示す側面図、図４（ａ）、（ｂ）はワークの旋回位置決め時におけるワークを下方より眺めた説明図、図５はパネルベンダーを構成する曲げ機械本体とマニピュレーターの配置及び要部構成を示す側面説明図である。
【００１１】
先ず、図５を参照して、板材加工機の例としてのパネルベンダーの主体となる曲げ機械本体及びワーク位置決め供給装置としてのマニピュレーターの構成概要を以下に説明する。
【００１２】
上板押えと下板押えによりワークＷを上下に掴持した状態において、ベンドビームをＡ軸及びＤ軸を介して上下に作動しながら曲げ加工を行う曲げ機械本体と、該曲げ機械本体に対して、サーボモータの駆動作用によりガイドに沿って接近離反、且つワーク旋回用サーボモータ３の回転駆動作用によりワークをＣ軸を介して旋回しながら位置決め供給自在とするマニピュレーターとでパネルベンダーが構成されている。
【００１３】
以下に図面を参照して一実施例を説明する。
【００１４】
図１において、ワークＷを上下より挟持する正逆回転自在の主動または従動自在の上下ワーク押え部材（上下タレット）１、２からなる挟持部を有し、該挟持部の回動によりワークＷの旋回位置決め供給自在とするワーク位置決め供給装置（マニピュレーター）において、上下ワーク押え部材（上下タレット）の一方に回転駆動手段（サーボモータ）３及び回転角度検出手段（エンコーダまたはロータリーエンコーダ）３ａを設けて主動部と成し、他方に回転角度検出手段（エンコーダまたはロータリーエンコーダ）４を設けて従動部と成し、両回転角度検出手段（両エンコーダまたは両ロータリーエンコーダ）からの回転角度検出信号に基づき、ワーク位置ずれのずれ量Δｘを算出し、このずれ量Δｘに基づきワーク位置を補正し、適正位置決め可能に構成してある。
【００１５】
なお、サーボモータ３、回転角度検出手段（エンコーダまたはロータリーエンコーダ）３ａ及び他方の回転角度検出手段（エンコーダまたはロータリーエンコーダ）４は、夫々ＮＣ装置５に接続され、ワーク位置決め供給装置（マニピュレーター）がワークＷを上下ワーク押え部材（上下タレット）１、２を介して掴持し、ＮＣ装置５の指令によりワークＷを旋回、位置決め供給自在である。
【００１６】
上述の構成及び図２のフローチャートに基づいて作用を説明する。
【００１７】
パネルベンダー等の板材加工機を構成する曲げ機械本体と対で用いられるワーク位置決め供給装置としてのマニピュレーターがワークＷを、上下ワーク押え部材（上下タレット）１、２により上下から挟持し、前記ワークＷをサーボモータ３により旋回しつつ位置決めし曲げ機械本体の上板押えと下板押えの間に挿入載置した時、ステップＳ１で上ワーク押え部材（上タレット）１の回転角度ｘ１をＮＣ装置が検知し、ステップＳ２で下ワーク押え部材（下タレット）２の回転角度ｘ２を検出し、次いでステップＳ３で両者の回転角度値ｘ１、ｘ２を比較し、ステップＳ４でｘ１＝ｘ２であるかどうかを判断し、ＮＯ（１）であればステップＳ５へ進み、ｘ１〜ｘ２＝Δｘ≠０（またはｘ１≠ｘ２）にて両者の回転角度値の差をずれ量Δｘとして算出し、このずれ量Δｘに基づいてステップＳ６でワーク位置決め補正を行って、ワークＷを適正位置に位置決めして曲げ機械本体の上板押え及び下板押えの間に挿入掴持し、正しい曲げ加工が実施される。
【００１８】
一方、ステップＳ４でｘ１＝ｘ２であって、両者の回転角度値に差が無くＹＥＳと判断された場合は、ステップＳ８でワークＷのずれ無しを確認し、次ぎのステップＳ９で所定の位置へワークＷを旋回位置決めし、ステップＳ１０で曲げ機械本体の上板押え及び下板押えの間に挿入掴持し、正しい曲げ加工が実施される。
【００１９】
また一方、状況によって、ステップＳ４でｘ１≠ｘ２であってＮＯ（２）と判断した場合は、ステップＳ１１へ進み、例えば、アラーム表示して警告を発し、ステップＳ１２で加工停止とすることもできる。
【００２０】
【発明の効果】
この発明によれば、挟持部の上下ワーク押え部材の両者に回転角度検出手段を設け、夫々の回転角度を検出し、ワークの位置ずれを算出することにより、ワークのずれ量を補正可能とし、適正な曲げ加工が出来、ワークの無駄を排除し得るという効果を呈する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明に係るワーク位置ずれ検出・補正装置の一実施例を示す要部構成側面図
【図２】  この発明に係るワーク位置ずれ検出・補正方法の一実施例を示すフローチャート
【図３】  従来例の要部構成を示す側面図
【図４】（ａ）、（ｂ）ワークの旋回位置決め時におけるワークを下方より眺めた説明図
【図５】  パネルベンダーを構成する曲げ機械本体とマニピュレーターの配置及び要部構成を示す側面説明図
【符号の説明】
１  上ワーク押え部材（上タレット）
２  下ワーク押え部材（下タレット）
３  サーボモータ（回転駆動手段）
３ａ  回転角度検出手段（エンコーダまたはロータリーエンコーダ）
４  回転角度検出手段（エンコーダまたはロータリーエンコーダ）
５  ＮＣ装置
ＰＢ  パネルベンダー（板材加工機の例としての）
Ｗ  ワーク
Δｘ  ずれ量
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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