(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧源からの供給油を受けて作業機を駆動する複数の油圧アクチュエータと、
該複数の油圧アクチュエータを駆動するために該各油圧アクチュエータにそれぞれ対応して設けられた複数の駆動制御手段と、
該各駆動制御手段のそれぞれに操作信号を出力する複数の操作レバーと、
上記各油圧アクチュエータのそれぞれに供給される油量を制限する複数の油量制限手段と、
上記各操作レバーの操作に基づき上記各駆動制御手段から上記各油圧アクチュエータに供給されるべき油量の合計を合計要求油量として算出する合計必要油量算出手段と、
上記油圧源の供給油量を算出する供給油量算出手段と、
上記合計要求油量と供給油量とを比較して該合計要求油量が上記供給油量以下である場合には上記油量制限手段による上記各油圧アクチュエータへの供給油量の制限を行わない一方、上記合計要求油量が上記供給油量以上である場合には該合計要求油量が上記供給油量以下となるように上記油量制限手段により上記各油圧アクチュエータへの供給油量を制限するように該油量制限手段に油量制限信号を出力する油量制限判別手段とを備えてなる作業機の制御装置であって、
上記油量制限判別手段から油量制限信号が出力されている状態においては、上記操作レバーの操作量の変更に対応して駆動速度が変更される一方の油圧アクチュエータの駆動速度の変更と、該一方の油圧アクチュエータの駆動速度の変更に伴ってその駆動速度が変更される他方の油圧アクチュエータの駆動速度の変更とを、上記一方の油圧アクチュエータの加速と上記他方の油圧アクチュエータの減速を、及び上記一方の油圧アクチュエータの減速と上記他方の油圧アクチュエータの加速を、それぞれ同時に同じ加速時間と減速時間をもって徐々に行なうようにその制御特性を変更する制御特性変更手段を備えたことを特徴とする作業機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
【０００２】
本発明は、油圧源からの供給油を複数の油圧アクチュエータに供給して作業機を駆動するようにした作業機の制御装置に関するものである。
【従来の技術】
【０００３】
従来から、例えば伸縮ブームを備えた高所作業車においては、該伸縮ブームを駆動させるために複数の油圧アクチュエータ、例えば、伸縮用油圧シリンダと起伏用油圧シリンダと旋回用油圧モータを備え、これら各油圧アクチュエータをそれぞれ操作レバーの操作量に応じて作動させることで、上記伸縮ブームの伸縮、起伏及び旋回の各動作を行うようになっている。
【０００４】
一方、これら各油圧アクチュエータへの作動油の供給は、エンジンにより回転駆動される油圧ポンプにより行われるものであり、従って、各油圧アクチュエータへの供給油量は、油圧ポンプの吐出容量とその回転数とによって決定されることになる。
【０００５】
ところで、複数の油圧アクチュエータを備えた作業機においては、各油圧アクチュエータの単独駆動に必要な油量よりも上記油圧ポンプの供給油量が多くなるように設計されており、該各油圧アクチュエータがそれぞれ単独操作される場合には、該油圧アクチュエータはその操作レバーの操作量に基づいてその駆動速度が決定され、その駆動速度で駆動されることになる。ところが、複数の油圧アクチュエータが同時に操作されると、それら各油圧アクチュエータに対応する操作レバーの操作量によっては、該複数の油圧アクチュエータの同時駆動に必要な油量、即ち、合計必要油量が上記油圧ポンプの供給油量以上となる場合（以下、かかる状態を「流量飽和状態」という）がある。かかる「流量飽和状態」において、何らの油量制限を行わないとすれば、該油圧ポンプからの供給油が負荷の少ない油圧アクチュエータに偏って供給され、負荷の少ない油圧アクチュエータのみが駆動され、負荷の大きい油圧アクチュエータが駆動されないという不都合が発生することになる。
【０００６】
かかる流量飽和状態時における供給油量の偏りに起因する不都合を回避するための方法として、複数の油圧アクチュエータを備えた作業機においては以下に述べる如き油量制限手段が備えられている。この油量制限手段は、油圧アクチュエータの複数同時駆動に伴って供給油量に対して該各油圧アクチュエータ側の合計要求油量が上回って流量飽和状態となった場合には、供給油量（例えば「Ｑａ」とする）と合計要求油量（例えば「Ｑｂ」とする）の比率「Ｑａ／Ｑｂ」に応じて、同時操作される複数の操作レバーの操作量に基づく各油圧アクチュエータの要求油量（例えば「Ｑ１」及び「Ｑ２」とする）を補正し（即ち、Ｑ１→Ｑ１×（Ｑａ／Ｑｂ）、Ｑ２→Ｑ２×（Ｑａ／Ｑｂ）とする）、該各油圧アクチュエータをこの補正要求油量に基づいてそれぞれ駆動することで、上述の如き流量飽和状態における供給油量の偏りに起因する不都合を回避するものである。
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、例えば第１の油圧アクチュエータが駆動している状態において既に流量飽和状態にあって油量制限が行われている場合(即ち、この第１の油圧アクチュエータと並行して他の油圧アクチュエータが駆動して油量制限が行われている場合)において、さらに追加的に第２の油圧アクチュエータが駆動操作されると、この第２の油圧アクチュエータの駆動に伴う合計要求油量の増大によって、既に駆動状態にある上記第１の油圧アクチュエータ（及び他の油圧アクチュエータ）に対する油量制限がさらに加重され、該第１の油圧アクチュエータの駆動速度が、追加的な上記第２の油圧アクチュエータの駆動に伴って急に減速され、大きな駆動ショックが生じることになる。このように、既に駆動状態にある第１の油圧アクチュエータの駆動速度が、追加的な第２の油圧アクチュエータの駆動の影響を受けて減速するということは作業機の操作フィーリングという点において好ましくない。
【０００８】
これを具体的に説明すると次の通りである。即ち、図４に示すように、今、第１の油圧アクチュエータが流量飽和状態下において油量制限され、その制限油量Ｑ１１で駆動しているとする。この状態において、第２の油圧アクチュエータの駆動操作がなされこれが起動される場合、該第２の油圧アクチュエータは操作レバーの操作量に対応した本来の必要油量Ｑ２１ではなく、油量制限を受けた後の制限油量Ｑ２２で駆動が開始されるが、それと同時に、既に駆動状態にある上記第１の油圧アクチュエータも、上記第２の油圧アクチュエータへの油量供給の影響を受けて、さらに油量制限され、その供給油量が上記制限油量Ｑ１１からさらに油量Ｑ１２まで急激に減少し、その駆動速度が急減速され、大きな駆動ショックを発生することになるものである
尚、かかる問題は、上述のように、既に駆動中の複数の油圧アクチュエータがあって且つ既に油量制限が行われている場合において、さらに他の油圧アクチュエータが追加的に起動されることによる駆動中の油圧アクチュエータの急激な減速される場合に限らず、例えば三個の油圧アクチュエータが共に並行駆動され且つ油量制限が行われている場合において、これら三個の油圧アクチュエータのうちの一つが減速側（即ち、必要油量が減少する方向）に操作され、これに伴って他の二個の油圧アクチュエータが急激に加速される場合においも同様である。
【０００９】
そこで本発明は、複数の油圧アクチュエータの同時駆動時に油量制限が行われるものにおいて、既に駆動中の油圧アクチュエータが、追加的に起動あるいは駆動状態が変更される他の油圧アクチュエータの影響を受けてその駆動速度が急変することを可及的に緩和し得るようにした作業機の制御装置を提供することを目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として、以下のような構成を採用している。
【００１１】
本発明では、油圧源からの供給油を受けて作業機を駆動する複数の油圧アクチュエータと、該複数の油圧アクチュエータを駆動するために該各油圧アクチュエータにそれぞれ対応して設けられた複数の駆動制御手段と、該各駆動制御手段のそれぞれに操作信号を出力する複数の操作レバーと、上記各油圧アクチュエータのそれぞれに供給される油量を制限する複数の油量制限手段と、上記各操作レバーの操作に基づき上記各駆動制御手段から上記各油圧アクチュエータに供給されるべき油量の合計を合計要求油量として算出する合計必要油量算出手段と、上記油圧源の供給油量を算出する供給油量算出手段と、上記合計要求油量と供給油量とを比較して該合計要求油量が上記供給油量以下である場合には上記油量制限手段による上記各油圧アクチュエータへの供給油量の制限を行わない一方、上記合計要求油量が上記供給油量以上である場合には該合計要求油量が上記供給油量以下となるように上記油量制限手段により上記各油圧アクチュエータへの供給油量を制限するように該油量制限手段に油量制限信号を出力する油量制限判別手段とを備えてなる作業機の制御装置において、上記油量制限判別手段から油量制限信号が出力されている状態においては、上記操作レバーの操作量の変更に対応して駆動速度が変更される一方の油圧アクチュエータの駆動速度の変更と、該一方の油圧アクチュエータの駆動速度の変更に伴ってその駆動速度が変更される他方の油圧アクチュエータの駆動速度の変更とを、上記一方の油圧アクチュエータの加速と上記他方の油圧アクチュエータの減速を、及び上記一方の油圧アクチュエータの減速と上記他方の油圧アクチュエータの加速を、それぞれ同時に同じ加速時間と減速時間をもって徐々に行なうようにその制御特性を変更する制御特性変更手段を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明ではかかる構成とすることにより次のような効果が得られる。
（ａ）  油量制限判別手段から油量制限信号が出力されている状態においては、操作レバーの操作量の変更に対応して駆動速度が変更される一方の油圧アクチュエータの駆動速度の変更と、該一方の油圧アクチュエータの駆動速度の変更に伴ってその駆動速度が変更される他方の油圧アクチュエータの駆動速度の変更とを、予め設定した制御特性に基づいて徐々に行うようにその制御特性が変更されるので、例えば上記一方の油圧アクチュエータが追加的に起動される場合にあっては、該一方の油圧アクチュエータの起動に伴う油量制限の影響を受けて、既に駆動状態にある上記他方の油圧アクチュエータの駆動速度が減速される場合におけるその減速度、あるいは上記他方の油圧アクチュエータとともに並行駆動されている場合において該一方の油圧アクチュエータが例えば減速方向に操作され、これに伴って上記他方の油圧アクチュエータが加速される場合における加速度が、共に小さくなり、それだけ上記他方の油圧アクチュエータの駆動途中での減速あるいは加速に起因する駆動ショックが低減され、延いては作業機の操作フィーリングの向上が図れる。
【００１３】
（ｂ）  また、上記一方の油圧アクチュエータの加速と上記他方の油圧アクチュエータの減速を、及び上記一方の油圧アクチュエータの減速と上記他方の油圧アクチュエータの加速を、それぞれ同時に同じ加速時間と減速時間をもって行なわせる構成としているので、上記一方の油圧アクチュエータの加速側への操作時と減速側への操作時の双方において上記（ａ）に記載の効果が確実に得られる。
【発明の実施の形態】
【００１４】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて具体的に説明する。
【００１５】
図１には、本発明にかかる制御装置を備えた作業機として、高所作業車１を示している。この高所作業車１は、車両２上に旋回自在に搭載された旋回台３に、順次テレスコ状に嵌挿配置される基端ブーム５と中間ブーム６と先端ブーム７からなる伸縮ブーム４を起伏自在に取り付けるとともに、該伸縮ブーム４の先端部、即ち、上記先端ブーム７の先端部には作業車搭乗用のデッキ８を取り付けている。そして、上記伸縮ブーム４は、その内部に内装配置された伸縮用油圧シリンダ９の伸縮動により伸縮駆動され、また該伸縮ブーム４と上記旋回台３との間に跨がって配置された起伏用油圧シリンダ１０の伸縮動によって起伏駆動され、さらに上記旋回台３側に配置した旋回用油圧モータ１１によって回転駆動される。尚、この伸縮用油圧シリンダ９と起伏用油圧シリンダ１０と旋回用油圧モータ１１は、それぞれ特許請求の範囲中の「油圧アクチュエータ」に該当する。
【００１６】
さらに、上記旋回台３側には、次述する制御ユニット３０と油圧ユニット４０が備えられるとともに、上記デッキ８側には次述する各操作レバー２１〜２３を備えた操作盤２０が配置されている。
【００１７】
次に、図２の制御ブロック図に基づいて、上記高所作業車１の制御系及び油圧系の構成を具体的に説明する。
【００１８】
操作盤２０
上記操作盤２０には、その操作量に対応した伸縮操作信号「ａ１」を出力する伸縮操作レバー２１と、その操作量に対応した起伏操作信号「ｂ１」を出力する起伏操作レバー２２と、その操作量に対応した旋回操作信号「ｃ１」を出力する旋回操作レバー２３とが設けられている。そして、これら各操作レバー２１〜２３からの各操作信号「ａ１」，「ｂ１」，「ｃ１」は、それぞれ後述する制御特性変更手段３４に入力される。
【００１９】
制御ユニット３０
上記制御ユニット３０には、供給油量算出手段３１と合計必要油量算出手段３２と油量制限判別手段３３と制御特性変更手段３４とテーブル３５と伸縮油量制限手段３６と起伏油量制限手段３７及び旋回油量制限手段３８が備えられている。
【００２０】
供給油量算出手段３１
上記供給油量算出手段３１は、後述する油圧ユニット４０側に設けられた油圧源４１の供給油量「Ｑａ」を算出してその算出値に対応した供給油量信号「ｄ」を次述の油量制限判別手段３３に出力する。
【００２１】
この供給油量「Ｑａ」の算出方法は次の通りである。即ち、上記油圧源４１は、高所作業車１の走行用エンジンによって駆動される油圧ポンプで構成される。従って、基本的には、油圧ポンプの吐出容量とエンジン回転数とに基づいて算出されるが、例えば上記油圧ポンプが定容量ポンプで且つ上記エンジンも定速回転するものであれば供給油量「Ｑａ」は計算によらずとも一義的に予め決定される。また、上記油圧ポンプが可変容量型ポンプであり且つエンジン回転数も可変されるものである場合には、例えば、吐出容量検出器とエンジン回転数検出器とを用い、これら両検出器の検出値に基づいて上記供給油量「Ｑａ」を演算にて算出することになる。
【００２２】
制御特性変更手段３４
上記制御特性変更手段３４は、本発明の要旨たるものであって、上記各操作レバー２１〜２３からの各操作信号「ａ１」，「ｂ１」，「ｃ１」が入力されるとともに、後述する油量制限判別手段３３からの油量制限信号「ｆ」が入力される。そして、この制御特性変更手段３４では、上記油量制限信号「ｆ」の入力の有無に応じて各油圧アクチュエータの駆動速度の制御特性を変更するものである。具体的には次の通りである。
【００２３】
即ち、上記制御特性変更手段３４には、テーブル３５が付設されている。そして、このテーブル３５には、通常時の制御特性データと流量飽和時の制御特性データとを、上記伸縮用油圧シリンダ９と起伏用油圧シリンダ１０と旋回用油圧モータ１１のそれぞれについて備えている。
【００２４】
ここで、流量飽和時の制御特性とは、本発明がその狙いとする制御特性であって、図３に示すように、例えば流量飽和状態の下で既に油量制限を受けて制御油量Ｑ１１で駆動している第１の油圧アクチュエータと、追加的に起動される第２の油圧アクチュエータとを例にとって説明すると、時間「ｔ１」において上記第２の油圧アクチュエータの駆動操作がなされてこれが起動（加速）される場合、既に駆動中の上記第１の油圧アクチュエータは上記時間「ｔ１」において上記第２の油圧アクチュエータの駆動に伴う油量制限の影響を受けてその供給油量が制御油量Ｑ１２まで減少しその駆動速度が減速される。また、上記第２の油圧アクチュエータは本来の必要油量Ｑ２１よりも少ない制限油量Ｑ２２まで加速される。かかる場合において、上記第１の油圧アクチュエータの制限油量Ｑ１１から制限油量Ｑ１２までの減少操作を時間ｔ１から時間ｔ２までの時間「Ｔ」の間に緩やかに行わせると同時に、上記第２の油圧アクチュエータの制限油量Ｑ２２までの立ち上がりを時間「ｔ１」から時間「ｔ２」までの時間「Ｔ」の間に緩やかに行わせるような制御特性である。
【００２５】
一方、通常時の制御特性データは、上記流量飽和時の制御特性における上記時間「Ｔ」を該流量飽和時のそれよりも小さく設定し、操作レバーの操作に応じて上記油圧アクチュエータを急速に加速あるいは減速させるような制御特性であり、図４に示す従来の制御特性に近いものである。
【００２６】
そして、上記制御特性変更手段３４においては、上記各操作レバー２１〜２３から各操作信号「ａ１」，「ｂ１」，「ｃ１」を受けた場合において、上記油量制限信号「ｆ」が入力されていない時には、操作された操作レバーに対応する通常時の制御データを上記テーブル３５から読み出し、この読み出した制御データ（加速時間あるいは減速時間）と上記操作レバーの操作量に対応する操作データ（加速時間あるいは減速時間）とを比較し、制御データ値が操作データ値よりも大きい時には該操作データ値を制限操作信号「ａ２」，「ｂ２」，「ｃ２」として上記合計必要油量算出手段３２及び後述の各油量制限手段３６〜３８に出力し、また、制御データ値が操作データ値よりも小さい時には該操作データ値に拘わらず、上記制御データ値を制限操作信号「ａ２」，「ｂ２」，「ｃ２」として上記合計必要油量算出手段３２及び後述の各油量制限手段３６〜３８に出力する。
【００２７】
これに対して、上記油量制限信号「ｆ」が入力されている状態、即ち、上記伸縮用油圧シリンダ９と起伏用油圧シリンダ１０と旋回用油圧モータ１１のうちのいずれか二つが駆動中であり且つ既に流量飽和状態にあって油量制限が行われている状態において、上記駆動中の油圧アクチュエータに加えて、さらに他の油圧アクチュエータが起動されて油量制限がさらに加重される場合には、この加重的な油量制限に基づく、既に駆動中の油圧アクチュエータへの供給油量の減少率（即ち、減速度）と、追加的に駆動される他の油圧アクチュエータへの供給油量の増加率（即ち、加速度）を共に緩やかな特性とするようにその制御特性を変更する。即ち、操作された操作レバーに対応する流量飽和時の制御データを上記テーブル３５から読み出し、上記操作レバーの操作量に対応する操作データ（加速時間あるいは減速時間）と流量飽和時の制御データ（加速時間あるいは減速時間）とを比較し、制御データ値が操作データ値よりも大きい時には該操作データ値を制限操作信号「ａ２」，「ｂ２」，「ｃ２」として上記合計必要油量算出手段３２及び後述の各油量制限手段３６〜３８に出力し、また、制御データ値が操作データ値よりも小さい時には該操作データ値に拘わらず、上記制御データ値を制限操作信号「ａ２」，「ｂ２」，「ｃ２」として上記合計必要油量算出手段３２及び後述の各油量制限手段３６〜３８に出力する。
【００２８】
尚、ここでは上記三つの油圧アクチュエータ９，１０，１１のうちの二つの油圧アクチュエータが駆動中で且つ既に油量制限が行われている場合において、さらに追加的に他の油圧アクチュエータが起動される（加速される）場合について説明したが、これとは異なって、例えば上記三つの油圧アクチュエータ９，１０，１１の全てが駆動中で且つ既に油量制限が行われている場合において、これらのうちのいずれか一つの油圧アクチュエータが減速側に駆動状態が変更される場合においても同様である。
【００２９】
合計必要油量算出手段３２
上記合計必要油量算出手段３２は、上記制御特性変更手段３４からの制限操作信号「ａ２」，「ｂ２」，「ｃ２」を受けて、これら各制限操作信号「ａ２」，「ｂ２」，「ｃ２」に対応した各油圧アクチュエータ毎の必要油量を加算して合計要求油量を求め、この合計要求油量に対応した合計要求油量信号ｅを次述の油量制限判別手段３３に出力する。
【００３０】
油量制限判別手段３３
上記油量制限判別手段３３は、上記供給油量算出手段３１からの供給油量信号「ｄ」と上記合計必要油量算出手段３２からの合計要求油量信号「ｅ」とを受けてこれら両者を比較し、合計要求油量「Ｑｂ」が供給油量「Ｑａ」よりも多い時に流量飽和状態であると判断して油量制限信号「ｆ」を出力することは既述の通りである。しかしながら、この油量制限信号「ｆ」はこのように単に出力制御特性変更手段３４における制御特性変更の判断基準となるだけでなく、次述する各油量制限手段３６〜３８における油量制限の制限比率を規定するものであって、その内容は「ｆ＝Ｑａ／Ｑｂ」という演算値である。従って、上記制御特性変更手段３４は、「ｆ＝（Ｑａ／Ｑｂ）＜１」の場合にのみ、油量制限信号「ｆ」の入力有り、と判断して上記「流量飽和時の制御特性変更制御」を行い、「ｆ＝（Ｑａ／Ｑｂ）＝１」の場合には、油量制限信号「ｆ」の入力無し、と判断して上記「通常時の制御特性変更制御」を行う。
【００３１】
油量制限手段３６〜３８
上記各油量制限手段３６〜３８は、上記制御特性変更手段３４と後述する油圧ユニット４０の各駆動制御手段４２〜４４の間に介装されて、上記油量制限判別手段３３から油量制限信号「ｆ」を受けた時に、該油量制限信号「ｆ」で示される制限比率「Ｑａ／Ｑｂ」に基づいて、上記制御特性変更手段３４からの各制限操作信号「ａ２」，「ｂ２」，「ｃ２」を、それぞれ最終操作信号「ａ３＝ａ２×Ｑａ／Ｑｂ」、「ｂ３＝ｂ２×Ｑａ／Ｑｂ」、「ｃ３＝ｃ２×Ｑａ／Ｑｂ」、として次述の各駆動制御手段４２〜４４に伝達するものである。
【００３２】
油圧ユニット４０
上記油圧ユニット４０は、油圧源４１と伸縮、起伏及び旋回の各駆動制御手段４２〜４４を備えている。
【００３３】
油圧源４１
上記油圧源４１は、上述のように、上記高所作業車１の走行用エンジンで駆動される油圧ポンプで構成され、例えばエンジン回転数に対応して所定の供給油量Ｑａを発生する。この油圧源４１の供給油量は、次述の各駆動制御手段４２〜４４を介してそれぞれ伸縮用油圧シリンダ９と起伏用油圧シリンダ１０と旋回用油圧モータ１１に供給される。
【００３４】
駆動制御手段４２〜４４
上記各駆動制御手段４２〜４４は、それぞれ電磁比例制御弁で構成されるものであって、上記油圧源４１と上記伸縮用油圧シリンダ９，起伏用油圧シリンダ１０及び旋回用油圧モータ１１との間の油圧供給路中に介設されている。そして、この各駆動制御手段４２〜４４の操作方向と操作量（即ち、上記伸縮用油圧シリンダ９，起伏用油圧シリンダ１０，旋回用油圧モータ１１の駆動方向と駆動量）は、上記各油量制限手段３６〜３８からそれぞれ出力される上記各最終操作信号「ａ３」，「ｂ３」，「ｃ３」によって決定される。
【００３５】
作動等の説明
続いて、上述の如き構成をもつ上記高所作業車１の制御装置についてその作動等を説明する。
【００３６】
先ず、上記各操作レバー２１〜２３がそれぞれ単独で操作される場合であるが、この場合には、この単独操作される上記伸縮用油圧シリンダ９、起伏用油圧シリンダ１０又は旋回用油圧モータ１１の必要油量が上記油圧源４１からの供給油量Ｑａよりも多くなることはなく、従って、上記油量制限判別手段３３からの油量制限信号「ｆ」に基づく上記各伸縮油量制限手段３６、起伏油量制限手段３７又は旋回油量制限手段３８による油量制限は実行されず、上記伸縮用油圧シリンダ９，起伏用油圧シリンダ１０又は旋回用油圧モータ１１は、それぞれ対応する操作レバー２１，２２又は２３からの操作信号「ａ１＝ａ３」、「ｂ＝ｂ３」又は「ｃ１＝ｃ３」に基づいて駆動される。
【００３７】
尚、上記各操作レバー２１〜２３のうち、複数の操作レバーが同時操作された場合であっても、その操作量の大きさによっては上記各油圧アクチュエータの全てが何らの油量制限を受けることなく駆動することができ、この場合の駆動制御は上記の単独操作の場合と同様である。
【００３８】
一方、例えば起伏操作レバー２２と旋回操作レバー２３とが共に操作され、上記起伏用油圧シリンダ１０と旋回用油圧モータ１１とが並行して駆動されている場合であるが、かかる場合においてはこれら起伏用油圧シリンダ１０と旋回用油圧モータ１１との要求油量の合計、即ち、合計要求油量Ｑｂが上記油圧源４１の供給油量Ｑａを上回ることが生じ得る。従ってこの場合には、上記油量制限判別手段３３から油量制限信号「ｆ」が出力され、上記起伏用油圧シリンダ１０と旋回用油圧モータ１１は上記起伏油量制限手段３７及び旋回油量制限手段３８においてそれぞれ上記油量制限信号「ｆ」に基づく制限比率で油量制限がなされている。
【００３９】
この状態で、さらに伸縮操作レバー２１が操作され、その操作に基づいて上記伸縮用油圧シリンダ９が起動される場合には、該伸縮用油圧シリンダ９の起動に伴って既に駆動中である上記起伏用油圧シリンダ１０及び旋回用油圧モータ１１への供給油量がさらに油量制限を受けて減少し、それらの駆動速度が現在の速度から急激に減速されることがあり、かかる急激な減速は大きな駆動ショックを発生するものであって、操作の安全上あるいは操作フィーリングという点において好ましくないことは既述の通りである。
【００４０】
ところが、この実施形態のものにおいては、上記起伏用油圧シリンダ１０と旋回用油圧モータ１１との並行駆動によって上記油量制限判別手段３３から油量制限信号「ｆ」が出力されている流量飽和状態において、さらに追加的に上記伸縮用油圧シリンダ９が起動されたような場合には、上記制御特性変更手段３４において上記伸縮用油圧シリンダ９の加速度と、該伸縮用油圧シリンダ９の起動に伴って減速される上記起伏用油圧シリンダ１０及び旋回用油圧モータ１１の減速度との変化が、共に緩やかな特性となるように制御特性が変更される（即ち、上記テーブル３５における流量飽和時の制御データが採用される）。従って、上記伸縮用油圧シリンダ９の起動に伴って、既に駆動中の起伏用油圧シリンダ１０及び旋回用油圧モータ１１が減速されるものの、その減速による駆動ショックは可及的に抑制され、結果的に操作の安全性能あるいは操作フィーリングの向上が図れるものである。
【００４１】
尚、ここでは、上記起伏用油圧シリンダ１０と旋回用油圧モータ１１の並行駆動によって流量飽和状態となっている場合において、さらに追加的に上記伸縮用油圧シリンダ９が起動され該伸縮用油圧シリンダ９の起動に伴う油量制限の影響を受けて既に駆動中の上記起伏用油圧シリンダ１０と旋回用油圧モータ１１が急激に減速されるのを緩和する場合について説明したが、これとは逆の場合もあり得る。
【００４２】
即ち、例えば、伸縮用油圧シリンダ９と上記起伏用油圧シリンダ１０と旋回用油圧モータ１１の三者が共に並行駆動され流量飽和状態となっている場合において、これらのうち例えば上記伸縮用油圧シリンダ９が減速側（即ち、必要油量が減少する方向）に駆動変更された場合には、この伸縮用油圧シリンダ９の減少操作に伴っていままでの油量制限が緩和され（即ち、制限比率が低下し）、駆動中の上記起伏用油圧シリンダ１０と旋回用油圧モータ１１の駆動速度が急激に加速される場合であり、かかる場合においても上記合計必要油量算出手段３２によって上記伸縮用油圧シリンダ９の減速度と上記起伏用油圧シリンダ１０及び旋回用油圧モータ１１の加速度とが緩やかとなるように制御特性が変更されることで、該伸縮用油圧シリンダ９の減速操作に起因する上記起伏用油圧シリンダ１０及び旋回用油圧モータ１１における駆動ショックが可及的に緩和されるものである。
【００４３】
その他
（１）  上記実施形態においては、上記テーブル３５に、通常時の制御データと流量飽和時の制御データとを備え、これを油量制限の有無に応じて選択使用するようにしているが、この場合、上記通常時及び流量飽和時の各制御データはこれを固定的なものとしておく必要は必ずしもなく、例えば、油量の変更に要する時間「Ｔ」（図３を参照）を作業機の作業状態等に応じて任意に変更設定できるようにしても良い。
【００４４】
（２）  上記実施形態においては、上記各油量制限手段３６〜３８は上記制御特性変更手段３４から上記各駆動制御手段４２〜４４に出力される各制限操作信号「ａ２」，「ｂ２」，「ｃ２」を制御することで油量制限を行うもの、として説明したが、本発明はかかる構成に限定されるものではなく、例えばこれら各油量制限手段３６〜３８を上記各駆動制御手段４２〜４４と各油圧アクチュエータ９，１０，１１の間に配置して該各駆動制御手段４２〜４４から各油圧アクチュエータ９，１０，１１へ供給される油量そのものを制限するように構成することもできるものである。
【００４５】
（３）  上記実施形態においては、本発明の制御装置が備えられる作業機として高所作業車１を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばクレーン車、穴掘建柱車等の作業機にも適用できるものである。
【００４６】
（４）  上記実施形態においては、油量制限の基準となる油圧源４１の供給油量を、油圧ポンプの最大吐出容量として説明したが、本発明はかかるものに限定されるものではなく、例えば上記油圧源４１の供給油量を上記油圧ポンプの最大吐出容量以下の値に設定することもできる。例えば、上記油圧ポンプの最大吐出容量の９０％をもって上記「供給油量」とし、この供給油量に基づいて油量制限を行うようにすることもできるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の制限装置を備えた高所作業車の全体図である。
【図２】  本発明の実施形態にかかる作業機の制御装置の制御ブロック図である。
【図３】  本発明の制限装置による油量制限特性図である。
【図４】  従来の油量制限特性図である。
【符号の説明】
１は高所作業車、２は車両、３は旋回台、４は伸縮ブーム、５は基端ブーム、６は中間ブーム、７は先端ブーム、８はデッキ、９は伸縮用油圧シリンダ、１０は起伏用油圧シリンダ、１１は旋回用油圧モータ、２０は操作盤、２１は伸縮操作レバー、２２は起伏操作レバー、２３は旋回操作レバー、３は制御ユニット、３１は供給油量算出手段、３２は合計必要油量算出手段、３３は油量制限判別手段、３４は制御特性変更手段、３５はテーブル、３６は伸縮油量制限手段、３７は起伏油量制限手段、３８は旋回油量制限手段、４０は油圧ユニット、４１は油圧源、４２は伸縮駆動制御手段、４３は起伏駆動制御手段、４４は旋回駆動制御手段である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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