(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
起伏駆動自在なブーム３の先端部に、ブームの起伏軌跡面に沿って揺動可能に作業台を取り付けてなる高所作業車に用いられ、前記作業台の対地姿勢を、前記ブーム３の起伏姿勢の変化に関わらず一定に維持させるべく機能するレベリング装置５であって、
前記ブーム３の先端部と作業台４の適所間に介装されブーム３先端部に対して作業台４を揺動させるレベリングアクチュエータ６と、このレベリングアクチュエータ６の駆動を制御するコントローラ７とからなり、コントローラ７が、前記作業台４の傾きを検出する傾き角検出手段８と、前記作業台４の傾きの目標角を記憶した目標角記憶部９aと、ブーム３が起伏駆動されているか否かを検出する起伏駆動状態検出手段１０と、傾き角検出手段８からの検出傾き角と前記目標角記憶部９aが記憶した目標角との偏差を解消させるために要するレベリングアクチュエータ６駆動用制御信号を生成出力する制御信号出力部９とで構成されており、且つ、このレベリング装置５は、前記起伏駆動状態検出手段１０がブーム３の起伏駆動を検出した時に機能するよう構成したものにおいて、
ブーム３が起伏駆動されているか否かを検出する起伏駆動状態検出手段１０からの信号を、前記制御信号出力部９に入力するようになし、且つ、前記制御信号出力部９の前記目標角記憶部９aは、前記目標角を更新できるようになっていると共に、前記起伏駆動状態検出手段１０からブーム３が起伏駆動されていることを示す検出信号を受け取ったときには、この受け取り時点における前記傾き角検出手段８からの検出傾き角を、目標角として更新記憶するよう構成してあることを特徴とする高所作業車の作業台のレベリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、高所作業車の作業台のレベリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図２および図３に示す如く、高所作業車は、車両１上に旋回駆動自在に搭載した旋回台２に、起伏駆動自在にブーム３を取り付け、このブーム３の先端部にブーム３の起伏方向に揺動可能に作業台４を取り付けている。前記作業台４は、後述するレベリング装置５の機能により、その対地姿勢がブーム３の起伏動に関わらず一定に維持されるようになっている。
【０００３】
前記レベリング装置５は、ブーム３の先端部と作業台４の適所間に介装されブーム３先端部に対して作業台４を揺動させるレベリングアクチュエータ６と、このレベリングアクチュエータ６の駆動を制御するコントローラ７とで構成されている。そして、コントローラ７は、作業台４の傾きを検出する傾き角検出手段８と、ブーム３が起伏駆動されているか否かを検出する起伏駆動状態検出手段１０と、制御信号出力部９とで構成されている。
【０００４】
前記制御信号出力部９は、傾き角検出手段８からの検出傾き角を受け取ってレベリングアクチュエータ６へ駆動指示用の制御信号を生成出力するものであって、作業台４の傾きの目標角を記憶した目標角記憶部９ａと、比較部９ｂ，９ｃを備えている。そして、一対の比較部９ｂおよび９ｃは、目標角記憶部９aが記憶した目標角に対する傾き角検出手段８からの傾き角の正および逆方向の偏差が所定値以上になると、レベリングアクチュエータ６の駆動を通じて当該偏差を解消させるに必要な制御信号を出力するようになっている。すなわち、制御信号出力部９は、傾き角検出手段８からの検出傾き角と目標角記憶部９aが記憶した目標角との偏差を解消させるために要するレベリングアクチュエータ駆動用制御信号を生成出力するものである。
【０００５】
前記起伏駆動状態検出手段１０は、ブーム３の起伏駆動用アクチュエータ３ａの起伏駆動および停止を指示する操作装置３ａ１に関連配置され、操作装置３ａ１が起伏駆動状態に操作された時と起伏停止状態に操作された時を判別可能に検出する検出手段で構成されている。
【０００６】
起伏駆動状態検出手段１０の検出信号は、制御信号出力部９からレベリングアクチュエータ６へ出力される制御信号の伝達系に介装したレベリング機能停止手段１１に入力されるようになっている。このレベリング機能停止手段１１は、起伏駆動状態検出手段１０から起伏駆動を示す信号が入力された時には、上記制御信号の伝達を許容し、起伏駆動を示す信号の入力が停止した時には、上記制御信号伝達を遮断するものである。このため、このレベリング装置５は、起伏駆動状態検出手段１０がブーム３の起伏駆動を検出した時に機能するようになっている。これは、ブーム３の起伏駆動が停止している状態でレベリング装置５を機能させておくと、ブーム３の弾性に伴うブーム３先端部の揺動を傾斜検出手段８が検出して不必要に作業台４を揺動させる結果となるのを回避するためである。
【０００７】
このように構成したレベリング装置５によれば、作業台４がブーム３の起伏動に伴って傾斜すると、傾き角検出手段８の検出傾き角と目標角記憶部９aが記憶した目標角との間に偏差が生じるので、制御信号出力部９から、レベリングアクチュエータ６の駆動を通してこの偏差を解消させるに要するレベリングアクチュエータ駆動用制御信号が出力される。そして、この制御信号によりレベリングアクチュエータ６が駆動されるので、作業台４の傾き角は、制御信号出力部９内に記憶した目標角に維持されるのである。なお、目標角は通常、作業台４を水平（作業台４の床面を水平）にした時の傾斜角検出手段８の検出傾き角を記憶しているので、作業台４はブーム３の起伏動に関わらず常に一定の対置姿勢（水平姿勢）に維持されるようになる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
このように構成した高所作業車の作業台のレベリング装置は、レベリング装置５によるレベリング機能を必要としないブーム３の起伏停止状態では、レベリング装置５の機能が停止しており、このためブーム３の起伏停止状態で不必要に作業台４が揺動することがないという効果を持つものである。しかしながら、このようなレベリング装置は、ブーム３の起伏停止状態で、何らかの原因（レベリングアクチュエータ６の油漏れ等の原因）で作業台４の対地傾斜角が変動した場合、ブーム３を起伏駆動操作すると、当該操作に関連して機能するレベリング装置５が、この変動した傾き角を解消するように作業台４を急激に揺動させる結果となり危険であった。この発明は、上記従来のレベリング装置の構成を一部変更した簡単な構成でありながら、ブーム３起伏駆動時の作業台４の上記した急激な揺動を防止できる新規なレベリング装置を提供しようとするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る高所作業車の作業台のレベリング装置は、上記従来のレベリング装置５において、ブーム３が起伏駆動されているか否かを検出する起伏駆動状態検出手段１０からの信号を、制御信号出力部９に入力するようになし、且つ、制御信号出力部９の目標角記憶部９aは、目標角を更新できるようになっていると共に、起伏駆動状態検出手段１０からブーム３が起伏駆動されていることを示す検出信号を受け取ったときには、この受け取り時点における前記傾き角検出手段８からの検出傾き角を、新たな目標角として更新記憶するよう構成したのである。
【００１０】
【作用】
このように構成した本発明の高所作業車の作業台のレベリング装置は、ブーム３の起伏駆動を停止している状態で、何らかの原因（レベリングアクチュエータ６の油漏れ等の原因）で作業台４の対地傾斜角が変動した場合、ブーム起伏駆動用の操作装置３ａ１を操作してブーム３を起伏駆動させようとすると、起伏駆動状態検出手段１０からブーム３か起伏駆動されていることを示す信号が制御信号出力部９へ入力される。すると、制御信号主力部９では、この信号の受け取り時点（ブーム３の起伏駆動の起動時点）で傾き角検出手段８から現に入力されている傾き角を、その記憶部に目標角として更新記憶するのである。このため、レベリング装置は、作業台４の傾き角がこの更新記憶された目標角となるよう、作業台４をレベリグ制御するのである。従って、この発明に係るレベリング装置は、ブーム３の起伏駆動操作に関連して機能するレベリング装置が、作業台を急激に揺動させることがないのである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図１に基づいて本発明に係る高所作業車の作業台のレベリング装置の実施例を説明する。本発明のレベリング装置は、上述した従来のレベリング装置におけるコントローラ７の構成を一部変更したものであるから、以下、この変更部分に関する説明にとどめ、その他の構成ならびに作用については上述した従来技術の説明を援用するものとする。
【００１２】
図１において、コントローラ７における制御信号出力部９には、ブーム３が起伏駆動されているか否かを検出する起伏駆動状態検出手段１０からの信号を入力している。制御信号出力部９の目標角記憶部９ａは、記憶した目標角を更新できるようになっている。目標角記憶部９ａには、傾き角検出手段８からの傾き角と、ブーム３が起伏駆動されているか否かを検出する起伏駆動状態検出手段１０の検出信号が入力されており、起伏駆動状態検出手段１０からブーム３が起伏駆動されていることを示す検出信号を受け取ったときには、この受け取り時点における前記傾き角検出手段８からの検出傾き角を、目標角として更新記憶するよう構成している。
【００１３】
このように構成したレベリング装置は、ブーム３の起伏駆動を停止している状態で、何らかの原因（レベリングアクチュエータ６の油漏れ等の原因）で作業台４の対地傾斜角が変動した場合、ブーム起伏駆動用の操作装置３ａ１を操作してブーム３を起伏駆動させようとすると、起伏駆動状態検出手段１０からブーム３か起伏駆動されていることを示す信号が制御信号出力部９へ入力される。すると、制御信号主力部９の目標角記憶部９ａに記憶した目標角は、この信号の受け取り時点（ブーム３の起伏駆動の起動時点）で傾き角検出手段８から現に入力されている傾き角に更新記憶されるのである。このため、レベリング装置は、作業台４の傾き角がこの更新記憶された目標角となるよう、作業台４をレベリグ制御するのである。従って、ブーム３の起伏駆動の起動時点で、レベリング装置により作業台５が急激に揺動駆動されることがなくなるのである。
【００１４】
なお、ブーム３の起伏停止状態において、作業台４の実際の傾き角が、当初の目標角から高所作業に支障を来す程ズレている場合には、ブーム３の起伏駆動に先立って、このズレを解消しておけば良い。このズレの解消は、レベリング装置５におけるレベリングアクチュエータ６の駆動制御するための手動制御手段１２を、コントローラ７とは別に設けておき、この手動制御手段１２の操作により行うようにすれば良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る高所作業車の作業台のレベリング装置の説明図。
【図２】 高所作業車の説明図。
【図３】 従来の高所作業車の作業台の説明図。
【符号の説明】
１；車両、２；旋回台、３；ブーム、３ａ；起伏駆動用アクチュエータ、３ａ１；（起伏）操作装置、４；作業台、５；レベリング装置、６；レベリングアクチュエータ、７；コントローラ、８；傾き角検出手段、９；制御信号出力部、９ａ；目標角記憶部、９ｂ，９ｃ；比較部、１０；起伏駆動状態検出手段、１１；レベリング機能停止手段、１２；手動制御手段、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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