(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標走行速度および目標車間距離が設定され、車両の走行速度および先行車両との車間距離を検出しながら、車両の走行状態を制御する車両走行制御装置において、
車両の走行中に、急制動を指示する急制動指示手段と、
急制動指示手段に対する急制動の指示に応答して、車両に急制動をかけるように制御する急制動制御手段と、
急制動制御手段による急制動の開始時から、車両が停止するまでの制動距離を計測する距離計測手段と、
距離計測手段によって計測される制動距離に基づいて前記目標車間距離を設定する目標設定手段と、
車両が路面状態の異なる複数の走行区間が設けられるテスト走行路を走行中であるか否かを判断する走行路判断手段とを含み、
前記走行路判断手段は、車両が前記テスト走行路のいずれの走行区間を走行しているかの検出を行う区間検出手段を備え、
前記急制動指示手段は、前記走行路判断手段が備える区間検出手段によって路面状態の異なる走行区間が検出される毎に、少なくとも一度は急制動を指示し、
前記目標設定手段は、各路面状態に対応して目標車間距離を設定することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
前記急制動指示手段は、車両の走行速度が所定の制動初速と一致する状態で急制動の指示を行うことを特徴とする請求項１記載の車両走行制御装置。
【請求項３】
前記急制動制御手段は、前記急制動指示手段からの急制動の指示に従って、車両の制動機構に対して最大の制御量を与えることを特徴とする請求項１または２記載の車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車両との間の車間距離を適正に保ちながら自動的に運転を行う車両走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
多くの車両が走行する道路で、効率的な輸送を行うため、複数の車両が少なくとも経路が同一の範囲で車両群を形成し、隊列走行を行うことが考えられている。車両群による隊列走行は、先行車両から後続の車両に、車速、加速度、減速度、スロットル開度、ブレーキ操作量、操舵角および変速機のシフトポジションなどの制御情報が伝送され、前方の車両の制御の結果を車両の走行状態の変化として認識してから後続の車両が対応する制御を行うよりも、時間的な遅れがない状態で先行車両に追従する制御を行うことができる。したがって、先行車両が急ブレーキをかけて急制動を行っても、後続の車両は直ちに同様な急制動を行うことができ、追突防止のために必要な車間距離を短くすることができる。このような隊列走行を行う車両群は、プラトーンとも呼ばれ、各車両が単独で走行する場合よりも道路上で必要となるスペースを節約し、効率的な輸送を行うことができる。
【０００３】
プラトーンを効率的かつ安全に形成するためには、車両の制動特性に由来する車間距離を適切に設定する必要がある。安全な車間距離を設定することに関連する先行技術は、たとえば特開平７−４７８６４、特開平８−５５３００、特開平８−２６８１９２などに開示されている。特開平７−４７８６４の先行技術では、エンジンの動作状態や周囲の環境に基づいて、先行車両に対する安全な車間距離を演算して求め、制動距離に影響を及ぼす条件を的確に反映させた車間距離を求めようとしている。特開平８−５５３００の先行技術では、車間距離を縮めて隊列走行を行う際に、環境条件などに適合させて制動時の制御を行うことが開示されている。特開平８−２６８１９２の先行技術では、車両群を形成している車両が、車両の走行環境に応じて車間距離の制御を行う制御パラメータを調整するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
車両の制動特性は、単独で走行しているときにも重要であるけれども、車両群を形成して追従走行を行うときには特に重要となる。車両の制動特性には多くの要因が影響し、前述の３つの先行技術のような方法でも正確に予測することは困難である。
【０００５】
本発明の目的は、車両の制動特性を精度よく把握し、適切な車間距離を設定して車両の自動的な走行を制御することができる車両走行制御装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、目標走行速度および目標車間距離が設定され、車両の走行速度および先行車両との車間距離を検出しながら、車両の走行状態を制御する車両走行制御装置において、
車両の走行中に、急制動を指示する急制動指示手段と、
急制動指示手段に対する急制動の指示に応答して、車両に急制動をかけるように制御する急制動制御手段と、
急制動制御手段による急制動の開始時から、車両が停止するまでの制動距離を計測する距離計測手段と、
距離計測手段によって計測される制動距離に基づいて前記目標車間距離を設定する目標設定手段と、
車両が路面状態の異なる複数の走行区間が設けられるテスト走行路を走行中であるか否かを判断する走行路判断手段とを含み、
前記走行路判断手段は、車両が前記テスト走行路のいずれの走行区間を走行しているかの検出を行う区間検出手段を備え、
前記急制動指示手段は、前記走行路判断手段が備える区間検出手段によって路面状態の異なる走行区間が検出される毎に、少なくとも一度は急制動を指示し、
前記目標設定手段は、各路面状態に対応して目標車間距離を設定することを特徴とする車両走行制御装置である。
【０００７】
本発明に従えば、急制動指示手段によって車両の走行中に急制動が指示されると、急制動制御手段は車両に急制動をかけるように制御する。距離計測手段は、急制動の開始時から、車両が停止するまでの制動距離を計測する。目標設定手段は、距離計測手段によって計測される制動距離に基づいて、目標車間距離を設定する。実際に計測される制動距離に応じて目標車間距離が設定されるので、先行車両に追従する制御を行う際の車間距離が適切に設定され、道路の安全かつ効率的な利用を図ることができる。
【００１９】
また、走行路判断手段が車両が所定の走行路を走行中であると判断すると、指示手段によって急制動が指示されるので、所定の走行路に合わせた制動特性を実際に把握することができる。
【００２１】
また、所定の走行路として路面状態の異なる複数の走行区間が設けられるテスト走行路であることを走行路判断手段が判断すると、区間検出手段によって車両がテスト走行路のいずれの走行区間を走行しているかが検出される。急制動指示手段は、路面状態の異なる走行区間が検出される毎に少なくとも一度は急制動を指示し、目標設定手段は各路面状態に対応して目標車間距離を設定するので、路面状態に合わせた適切な目標車間距離の設定を行うことができる。
【００２２】
また本発明で前記急制動指示手段は、車両の走行速度が所定の制動初速と一致する状態で急制動の指示を行うことを特徴とする。
【００２３】
本発明に従えば、車両の走行速度が所定の制動初速と一致すると急制動指示手段が急制動の指示を行うので、その速度での制動特性の把握が可能であるとともに他の速度での制動特性も推定することが容易となる。さらに制動初速として制動特性の測定を行う速度の種類を多くすれば、広い範囲の走行速度に対する制動特性の推定を容易に行うことができる。
【００２４】
また本発明で前記急制動制御手段は、前記急制動指示手段からの急制動の指示に従って、車両の制動機構に対して最大の制御量を与えることを特徴とする。
【００２５】
本発明に従えば、急制動制御手段が急制動指示手段による急制動の指示に従って、車両の制動機構に対して最大の制御量を与えるので、車両の最大限の制動能力を計測して、適切な目標車間距離の設定を行うことができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の実施の第１形態の走行制御装置としての概略的なシステム構成を示す。この車両走行制御装置には、車両を自動的に運転させるための自動操舵や自動速度制御に関連する構成要素や、車両群を形成して隊列走行を行うための情報通信のための構成要素が含まれる。ＣＣＤカメラ１は、車両の走行方向前方の路面を撮像し、得られる画像から路面の車線を分離する白線などの認識を行う。認識される白線に沿って自動操舵を行えば、車両を車線に合わせて自動的に走行させることができる。また白線認識によって、複数の車線が設けられている道路のどの車線を走行しているかも知ることができる。さらに、隊列走行などで前方車両に追従する走行を行っているときには、前方車がＣＣＤカメラ１の視野に入り、その動きを監視するためにも用いることができる。
【００３５】
磁気センサ２は、路面に埋込まれている磁気マーカの検出を行う。磁気マーカは、自動運転を支援するために、高速道路などの路面に埋込まれる。車両が走行する道路に磁気マーカが埋込まれていれば、磁気センサ２による検出で、自動運転を容易に行うことができるようになる。
【００３６】
ステアリングアクチュエータ３は、自動操舵のために設けられる。ブレーキアクチュエータ４は、ブレーキ機構を作動させるために設けられる。スロットルアクチュエータ５は、エンジンへの燃料供給量を制御するために設けられる。光送受信機６，７は、車両の前方および後方にそれぞれ設置され、前方車および後方車との間の制御情報の伝送に使用される。光送受信機６，７を介して、追従走行制御に必要な、車速、加速度、減速度、スロットル開度、ブレーキ操作量、操舵角、変速機のシフトポジションなどの制御情報が先行車から後続車に赤外線などの光データとして伝送される。
【００３７】
車両の自動的な走行制御や隊列走行は、車両制御手段８によって制御される。車両制御手段８は、マイクロコンピュータなどを含んで構成され、予め設定されるプログラムに従って自動運転に関する制御を行う。ＣＣＤカメラ１および磁気センサ２の出力は車両制御手段８に入力され、ステアリングアクチュエータ３、ブレーキアクチュエータ４およびスロットルアクチュエータ５には車両制御手段８からの制御出力が与えられる。隊列走行のための追従走行制御を行う際には、前方に設けられる光送受信機６で先行車両の制御量を受信し、後方に設けられる光送受信機７から後続車両に制御情報を送信する。
【００３８】
車両が走行する道路上を走行する他の車両や、道路の近傍に設けられる路上装置との間で、車車間通信や路車通信を行うために、情報通信手段９が設けられる。情報通信手段９が受信する情報も車両制御手段８に与えられ、たとえば交通規制などが行われているときに、規制に合わせた制御を行うために利用される。本実施形態では、さらに後述するようなテスト走行路を走行中に、ビーコンなどの路上装置からテスト走行路に関連する情報を受信して、車両制御手段８に与えることもできる。
【００３９】
車両の現在位置は、距離・方位センサ１０、ＧＰＳ受信機１１、地図データ記憶手段１２およびナビゲーション制御手段１３を含むナビゲーション機能で検出される。距離・方位センサ１０は、車速パルスから距離を検出し、振動ジャイロから方位の変化を検出する。位置が判明している基準点から車両が走行した距離および方位の変化を積み重ねれば、基準位置に対する相対的な現在位置を求めることができる。またＧＰＳ受信機１１は、地球の所定軌道上に打ち上げられている複数のＧＰＳ(Global Positioning System）人工衛星からの電波を受信して、車両の絶対的な現在位置を検出することができる。地図データ記憶手段１２は、大容量のＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤなどの記録媒体が着脱可能であり、記録媒体には道路地図データが記録される。記録媒体から読出される地図データに合わせて、車両の現在位置を修正することもできる。地図データには、後述するようなテスト走行路が設けられる位置などの情報も含まれる。ナビゲーション制御手段１３は、マイクロコンピュータなどを含んで構成され、予め設定されるプログラムに従って車両の走行経路を設定したり、設定された走行経路に沿って車両制御手段８が自動走行制御を行うためのデータの提供を行う。また、表示／音声出力手段１４は、車両の車室に設けられ、地図を画像として表示したり、走行経路に沿う案内を音声で行ったりして、運転者が手動で車両の運転を行う際の支援を行う。
【００４０】
図２は、本発明の実施の第２形態としてのテスト走行路２０の概略的な構成を示す。テスト走行路２０には、路面状態の異なる複数の走行区間として、乾路２１、湿路２２、表面が冠水している水路２３、雪路２４および凍結路２５が設けられる。乾路２１は、通常の乾燥した路面であり、湿路２２は小雨時の路面に対応する。水路２３は、大雨が降っている状態の路面に対応する。雪路２４は、積雪状態の路面に対応し、凍結路２５は表面の水分が凍結している状態の路面に対応する。各走行区間の距離は、制動性能の試験を行うのに充分な長さで設定し、各走行区間毎にそれぞれ路面の抵抗係数（μ）を調整する。各走行区間の間の領域は、一般的なアスファルト区間で分離する。
【００４１】
テスト走行路２０の手前には、テスト走行路２０への車両の流入量を調整するために、車両に指示を与える路上装置３０を設置する。各走行区間の始端付近には、これから車両が走行する走行区間の路面状態を示す情報や、進入の可否を示す情報を車両に対して送信する路上装置３１，３２，３３，３４，３５がそれぞれ設置される。テスト走行路２０は、たとえば隊列走行を行うための磁気ネイルなどが設置される専用道路４０の合流部４１の手前に設けられる。路上装置３０からの指示に従ってテスト走行路２０に進入する車両は、路上装置３１，３２，３３，３４，３５からそれぞれ送信される次に続く走行区間の路面状態を示す情報を受信し、これを記憶して、各走行路でのフルブレーキ操作を自動的に行って、車両が停止するまでの制動距離を計測する。各走行区間毎に制動距離の測定を繰返すと、計測した各走行区間毎の制動距離から、最適な車間距離を算出し、各路面状態に対応して記憶することができる。
【００４２】
図３は、図１の車両制御手段８が、図２に示すテスト走行路２０の各走行区間を通過するときに行う目標車間距離の設定手順を示す。ステップＳ０から手順を開始し、ステップＳ１で急制動の指示が行われる。図２のテスト走行路２０を走行するときには、路上装置３１，３２，３３，３４，３５からの情報を受信する情報通信手段９からの出力が車両制御手段８に与えられて急制動の指示となる。図２に示すようなテスト走行路２０の走行時以外の一般の道路の走行時に、運転者などが手動で指示することもできる。また、タイマなどによって一定時間毎に急制動を指示したり、一定の走行距離毎に自動的に急制動を指示することもできる。さらに車両の点検時に車両の製造メータや車両のサービス向上などで急制動を指示する操作を行うこともできる。またタイヤ交換時などにユーザが急制動を指示することもできる。
【００４３】
ステップＳ１で急制動の指示が行われると、ステップＳ２で車両制御手段８がブレーキアクチュエータ４を制御し、急制動が開始される。また車両制御手段８は、ナビゲーション制御手段１３に、距離・方位センサ１０に基づく制動距離の計測の開始を指示する。ステップＳ３では、ナビゲーション制御手段１３が、距離・方位センサ１０からの出力に基づいて、車両が停止するまで距離の計測を行う。車両の停止は、たとえば車速パルスの導出の停止によって判断される。ステップＳ４では、停止するまで計測した制動データを車両制御手段８に入力し、制動距離として記憶する。ステップＳ５では、車両制御手段８が、制動データに基づいて、当該車両に適した車間距離の演算を行う。車間距離が演算されると、ステップＳ６で、演算された車間距離で追従走行を行うように制御する。
【００４４】
図３に示すような目標車間距離を直接検出する際には、自動的に、ブレーキアクチュエータ４に操作可能な最大限の制御量を与える指示信号を出力してから、車両が停止するまでの制動距離を測定し、その値から目標車間距離を決定している。ブレーキアクチュエータに与えられる制御量は、油圧で与えられ、アンチスキッド機能が備えられていれば、スリップが生じないように自動的に調整される。
【００４５】
最適な目標車間距離の設定値は、一般に、急制動時に実測して得られる制動距離に一定の余裕を加えた値に設定する。なお、隊列走行で追従走行を行う際に、先行車両と後続車両とがほぼ同等の制動特性を有していれば、先方車両が急制動を開始して停止するまでに後続車両と同等の制動距離を走行するので、目標車間距離は制動距離よりも小さく設定することもできる。
【００４６】
図４は、本発明の実施の第３形態での目標車間距離設定の手順を示す。本実施形態では、ステップＳ２０からステップＳ２２までの各ステップで、図３のステップＳ０からステップＳ２までの各ステップと同等の動作を行う。ステップＳ２３では、急制動度の開始時点からの走行速度が、所定速度まで低下しているか否かを判断する。走行速度が所定速度に低下すると、急制動開始時から所定速度に低下した時点までの車両の走行距離がナビゲーション制御手段１３から車両制御手段８に与えられ、ステップＳ２４で制動データとして記憶される。ステップＳ２５では、急制動開始時の走行速度、前述の所定速度、および計測された走行距離に基づいて、目標車間距離を求める演算を行う。ステップＳ２６では、演算された車間距離で追従走行を行う。
【００４７】
本実施形態では、車両が停止するまでの制動距離を測定する必要はなく、フルブレーキ操作で走行速度が制動初速から所定速度に低下するまで走行距離に基づいて、停止するまでの制動距離、予め設定される計算式やデータのテーブルから求める。
【００４８】
図５は車両の制動開始時の走行速度制動初速から車両の停止までの走行距離と速度の変化との関係を示す。時刻ｔ０で急制動を開始すると、制動初速Ｖ０から車両が停止して速度が０になるまでに、Ｌの制動距離を走行する。この間の変化を示す曲線の形状は、車両の重量やタイヤの特性、あるいは路面の状態などに応じて変化するけれども、充分な低速、たとえば速度Ｖ１まで走行速度が停止するまでの走行距離Ｌ１から車両停止までの制動距離Ｌは比較的容易に推定することができる。
【００４９】
図６は、本発明の実施の第４形態として実施の第２形態と同様に、車両の停止を行わないで目標車間距離を設定する他の手順を示す。本実施形態では、ステップＳ３０からステップＳ３２まで、図３のステップＳ０からステップＳ２までの各ステップと同等の動作を行う。ステップＳ３３では、急制動を開始したときの位置から所定距離進んでいるか否かを判断する。ステップＳ３４では、急制動を開始したときから所定距離進んだ後の走行速度を、ナビゲーション制御手段１３で計測し、制動データとして車両制御手段８に制動データとして記憶する。ステップＳ３５では、急制動を開始したときの走行速度、所定距離および所定距離進んだ後の速度に基づいて、目標車間距離を求める演算を行う。ステップＳ３６では、求められた目標車間距離に基づいて、車間距離制御を行う。
【００５０】
本実施形態は、図５で、一定の距離Ｌ１走行した状態での走行速度Ｖ１が分かれば、同様に車両停止時の制動距離Ｌが初速Ｖ０に基づいて推定される原理に基づく。
【００５１】
図７は、本発明の実施の第４形態として、専用のテスト走行路を走行するときに急制動の指示を出して目標車間距離を設定する制御手順を示す。ステップＳ４０から手順を開始し、ステップＳ４１では、専用のテスト走行路であるか否かを判断する。専用のテスト走行路であるか否かの判断は、たとえば図２のテスト走行路２０であれば、入口に設けられる路上装置３０から送信される情報を受信して判断することができる。また、図１の地図データ記憶手段１２に記憶されている地図データにテスト走行路についての情報が記憶されていれば、地図データを読出して現在位置テスト走行路であるか否かを判断することができる。ステップＳ４１で、テスト走行路であると判断されるときには、ステップＳ４２で急制動の指示を行う。急制動の指示が行われると、図３のステップＳ２以下、図４のステップＳ２２以下、あるいは図６のステップＳ３２以下の各ステップをそれぞれ実行し、目標車間距離の設定を行うことができる。
【００５２】
図８は、本発明の実施の第５形態として、図２に示すようなテスト走行路２０で各走行区間毎に目標車間距離を設定する制御手順を示す。ステップＳ５０で手順を開始し、ステップＳ５１では各区間の始端付近に設けられる路上装置３１，３２，３３，３４，３５から送信される情報で走行区間の検出を行う。次にステップＳ５２での急制動指示からステップＳ５６での目標車間距離演算までの各ステップは、図３の制御手順でのステップＳ１の急制動指示からステップＳ５の目標車間距離演算までの各ステップとそれぞれ同等である。ステップＳ５７では、さらに次の走行区間の検出が、路上装置３１〜３５から送信される情報の受信で判別される。次の走行区間が検出されれば、ステップＳ５３以下の手順を繰返す。ステップＳ５７で、次の走行区間の検出が行われないときには、テスト走行路２０の終了と判断し、ステップＳ５８で、各路面状態に合わせて設定される目標車間距離に応じて車間距離制御を行う。なお、複数の路面状態に応じて目標車間距離が設定されているので、たとえばＣＣＤカメラ１が撮像する画像路面状態を判断し、走行中の路面に合わせた目標車間距離を用いて追従走行の制御を行う。また路面状態の種類は、運転者が判断して手動で入力したり、道路に沿って設けられる路上装置から情報通信手段９を介してその道路近傍の路面状態の情報を走行中の車両に送信することもできる。
【００５３】
図８のステップＳ５３からステップＳ５６までの手順は、図４のステップＳ２２からステップＳ２５までの手順または図６のステップＳ３２からステップＳ３５までの手順に置き換えることもできる。
【００５４】
図９は、本発明の実施の第６形態として、急制動開始時の走行速度が、一定の制動初速に達してから急制動を行って目標車間距離を設定する制御手順を示す。ステップＳ９０から手順を開始し、ステップＳ９１で急制動の指示を行う。ステップＳ９２では、走行速度が制動初速に一致しているか否かを判断する。制動初速に一致していないときには、急制動を行わないで速度調整を行う。速度調整は、ブレーキアクチュエータ４をフル制動でない状態で制御したり、スロットルアクチュエータ５で加速あるいはエンジンブレーキによる減速を行ったりして調整する。ステップＳ９２で制動初速に走行速度が一致すると、ステップＳ９３からステップＳ９７まで、図３のステップＳ２からステップＳ６までの各同等の動作を行う。ステップＳ９３からステップＳ９７までの各ステップは、図４のステップＳ２２からステップＳ２６までの各ステップ、または図６のステップＳ３２からステップＳ３６までの各ステップにそれぞれ置き換えることもできる。
【００５５】
なお制動初速を複数種類設定し、各制動初速で目標車間距離を設定しておけば、任意の走行速度に対応する目標車間距離の設定の精度を上げることができる。
【００５６】
また、図５に示すような制動時の走行速度と走行距離との関係を示す曲線は、車両の重量やタイヤの特性に応じて変化する。車両の重量やタイヤの特性に応じて複数の特性パターンを予め記憶しておき、制動車速から停止、あるいは速度までの走行距離、あるいは所定距離までの速度低下の変化に合わせて、複数の特性パターンから最も近い特性パターンを選べば、任意の制動初速に対する目標車間距離の設定をより高精度に行うことができる。
【００５７】
図１０は、本発明の実施の第６形態として、図２に示すような複数の路面状態を備えるテスト走行路２０ではなく、専用道路４０の路面状態の最悪の条件に合わせてテスト走行路の路面状態を設定する制御手順を示す。ステップＳ１５１で、センタとなる路上装置、たとえば路上装置３０が、専用道路４０の路面情報に関する情報を専用道路４０に沿って設けられる路上装置から収集する。路面情報は、マイクロ波を道路の路面に向けて出力し、その反射波に基づいて検出することができる。ステップＳ１５２では、収集された路面情報のうちの最悪の条件を選択する。ステップＳ１５３では、テスト走行路の路面上の抵抗係数などをこの最悪の条件に基づいて起こり得る路面と類似するように設定する。ステップＳ１５４では、テスト走行路に進入する車両に対し、急制動の指示を行う。
【００５８】
また、図２のテスト走行路２０の入口に設けられる路上装置３０では、さらにテスト走行路２０に進入する車両の流入量を制御し、安全に急制動をかけて目標車間距離の設定を行えるように制御することもできる。
【００５９】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、車両が急制動を開始してから停止するまでの制動距離を計測して目標車間距離を設定するので、車両の制動特性に合わせて適切な目標車間距離を設定することができる。車両群を形成して隊列走行を行う際には、目標車間距離が適切に設定されているので、効率的かつ安全な隊列走行を行うことができる。
【００６６】
また、車両が所定の走行路を走行中のときに急制動を指示して目標車間距離の設定を行うことができるので、安定した条件で目標車間距離の設定を行い、設定の精度を高めることができる。
【００６７】
また、路面状態の異なる複数の走行区間が設けられるテスト走行路上を走行する際に、急制動に基づく目標車間距離の設定を行うことができるので、各種路面状態に適した目標車間距離の設定を行うことができる。
【００６８】
また本発明によれば、所定の制動初速に対する適切な目標車間距離の設定を行うことができ、さらにその設定値に基づいて任意の制動初速に対する目標車間距離の推定も容易に行うことができる。
【００６９】
また本発明によれば、車両の最大限の制動能力での制動特性を把握し、適切な目標車間距離の設定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の第１形態の車両走行制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の第２形態としてのテスト走行路２０の概略的な構成を示す簡略化した平面図である。
【図３】図１の車両制御手段の制御手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の第３形態での目標車間距離設定手順を示すフローチャートである。
【図５】車両の制動時の走行速度と走行距離との関係の一例を示すグラフである。
【図６】本発明の実施の第４形態としての目標車間距離設定の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の第５形態としての急制動指示の手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の第６形態としての目標車間距離設定の手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の第７形態としての目標車間距離設定の手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の第８形態としてのテスト走行路２０の設定手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  ＣＣＤカメラ
４  ブレーキアクチュエータ
５  スロットルアクチュエータ
６，７  光送受信機
８  車両制御手段
９  情報通信手段
１０  距離・方位センサ
１２  地図データ記憶手段
１３  ナビゲーション制御手段
２０  テスト走行路
２１  乾路
２２  湿路
２３  水路
２４  雪路
２５  凍結路
３０，３１，３２，３３，３４，３５  路上装置
４０  専用道路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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