(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台上に複数のアクチュエータでもって駆動する作業機を備え、当該作業機の作業状態を検出する作業状態検出手段と、垂直あるいは水平方向へ操作指令して作業機を目標位置へ移動させるべく指令信号を出力する操作指令手段と、前記作業状態検出手段と操作指令手段からの信号を受け作業機を垂直あるいは水平方向に移動して目標位置に移動させるべく前記複数のアクチュエータのうち駆動するアクチュエータの組合せを適宜判断して駆動される各アクチュエータに駆動信号を出力する制御装置とを備えた作業機の駆動制御装置において、
前記操作指令手段の近傍に各アクチュエータに対応する表示器を配置し、前記制御装置から出力される駆動信号により対応する表示器を表示させるよう構成したことを特徴とする作業機の駆動制御装置における駆動表示装置。
【請求項２】
基台上に複数のアクチュエータでもって駆動する作業機を備え、当該作業機の作業状態を検出する作業状態検出手段と、垂直あるいは水平方向へ操作指令して作業機を目標位置へ移動させるべく指令信号を出力する操作指令手段と、前記作業状態検出手段と操作指令手段からの信号を受け作業機を垂直あるいは水平方向に移動して目標位置に移動させるべく前記複数のアクチュエータのうち駆動するアクチュエータの組合せを適宜判断して駆動される各アクチュエータに駆動信号を出力する制御装置とを備えた作業機の駆動制御装置において、
前記操作指令手段の近傍に各アクチュエータに対応する表示器を配置すると共に、作業機には各アクチュエータが作動していることを検出する作動検出器を配置し、当該作動検出器からの信号を受けて前記表示器を表示させる表示手段を配置したことを特徴とする作業機の駆動制御装置における駆動表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業機の駆動制御装置における駆動表示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来この種の作業機の駆動制御装置として図６に図示するような折曲げブームを有する高所作業車Ｚに備えられた駆動制御装置Ｘがある。まず駆動制御装置Ｘを説明する前に折曲げブームを有する高所作業車Ｚについて説明する。折曲げブームを有する高所作業車Ｚは、次のような油圧アクチュエータが配置されている。車両１（基台）上に、旋回自在に旋回台２を配置している。旋回台２にはブーム４を配置し、ブーム４の先端部にバケット５を首振り自在に配置している。ブーム４は、旋回台２に基端部を起伏自在に枢支Ｐ１された第１伸縮ブーム４１と第１伸縮ブーム４１の先端部に背面側に第２伸縮ブーム４２を折曲げ自在に枢支Ｐ２している。第１伸縮ブーム４１は、第１伸縮ブーム４１と旋回台２間に配置された起伏シリンダ１２により起伏駆動可能になっている。第１伸縮ブーム４１と第２伸縮ブーム４２間には、折曲げシリンダ１３を配置し、第１伸縮ブーム４１に対して第２伸縮ブーム４２を折曲げ駆動可能にしている。第１伸縮ブーム４１と第２伸縮ブーム４２は、適宜の伸縮シリンダ１４，１５を配置して伸縮駆動可能になっている。車両１と旋回台２間には旋回駆動可能に旋回モータ１１を配置している。また第２伸縮ブーム４２の先端部とバケット５間には首振り可能に首振りモータ１６を配置している。
【０００３】
このような折曲げブームを有する高所作業車Ｚには、次のような駆動制御装置Ｘを備えている。すなわち、高所作業車Ｚのバケット５を目標の位置に移動させるために、バケット５上に操作指令手段２０を配置しており、この操作指令手段２０には垂直操作レバー２０Ａと水平操作レバー２０Ｂを備えている。図５および図６に図示するように高所作業車Ｚには、高所作業車の作業状態を検出する作業状態検出手段１９を配置している。この作業状態検出手段１９は、第１伸縮ブーム４１の起伏角を検出する起伏角検出器２２と、第２伸縮ブーム４２の折曲げ角を検出する折曲げ角検出器２３と、第１ブームのブーム長さを検出する第１ブーム長さ検出器２４と、第２ブームのブーム長さを検出する第２ブーム長さ検出器２５と、旋回台２の旋回角を検出する旋回角検出器２１と、バケット５の首振り角を検出する首振り角検出器２６で構成している。
【０００４】
操作指令手段２０と作業状態検出手段１９のからの信号を受けて前記油圧アクチュエータを駆動させてバケット５を目標位置に移動させるために油圧アクチュエータを駆動させる油圧アクチュエータ駆動手段３０に適宜の駆動信号を出力する制御装置２７を配置している。制御装置２７は、前記作業状態検出手段１９と操作指令手段２０からの信号を受けてバケット５の位置ならびに垂直あるいは水平操作時における初期の制御目標値を演算するバケット位置演算手段２８と、当該バケット位置演算手段２８と前記操作指令手段２０からの信号を受けて、バケット５を操作指令手段２０に基づく目標位置に移動させるために前記油圧アクチュエータを駆動するように適宜の油圧アクチュエータ駆動手段３０に信号を出力するアクチュエータ駆動演算手段２９とで構成している。
【０００５】
油圧アクチュエータ駆動手段３０は、起伏シリンダ１２を伸長駆動する起伏シリンダ伸長駆動手段２２Ａ、起伏シリンダ１２を縮小駆動する起伏シリンダ縮小駆動手段２２Ｂ、折曲げシリンダ１３を伸長駆動する折曲げシリンダ伸長駆動手段２３Ａ、折曲げシリンダ１３を縮小駆動する折曲げシリンダ縮小駆動手段２３Ｂ、第１伸縮ブーム４１を伸長する第１伸縮ブーム伸長駆動手段２４Ａ、第１伸縮ブーム４１を縮小駆動する第１伸縮ブーム縮小駆動手段２４Ｂ、第２伸縮ブーム４２を伸長する第２伸縮ブーム伸長駆動手段２５Ａ、第２伸縮ブーム４２を縮小駆動する第２伸縮ブーム縮小駆動手段２５Ｂ、旋回台２を右旋回駆動する右旋回駆動手段２１Ａ、旋回台２を左旋回駆動する左旋回駆動手段２１Ｂ、バケット５を右首振り駆動する右首振り駆動手段２６Ａ、バケット５を左首振り駆動する左首振り駆動手段２６Ｂとで構成している。
【０００６】
このように構成した駆動制御装置Ｘでもってバケット５を目標位置に移動させるものである。例えば、バケット５に搭乗したオペレータは、バケット５を垂直に上方移動させたいとする時には、操作指令手段２０の垂直操作レバー２０Ａを上方へ移動するとする方向に操作すればよい。するとバケット位置演算手段２８では垂直操作レバー２０Ａと作業状態検出手段１９からの信号を受けて、側面視における旋回台２の旋回中心からバケット５の首振り中心までの水平距離を算出し、アクチュエータ駆動演算手段２９に出力する。アクチュエータ駆動演算手段２９では、バケット位置演算手段２８からの信号を受けて前記水平距離を記憶すると共に、垂直操作レバー２０Ａからの信号を受けて、記憶した水平距離を保ちながらバケット５を上方に移動させるために駆動すべき油圧アクチュエータを適宜選択し当該油圧アクチュエータを駆動するために油圧アクチュエータ駆動手段３０に駆動信号を出力する。
【０００７】
また、例えばバケット５に搭乗したオペレータは、バケット５を水平に前方移動させたいとする時には、操作指令手段２０の水平操作レバー２０Ｂを前方へ移動するとする方向に操作すればよい。するとバケット位置演算手段２８では水平操作レバー２０Ｂと作業状態検出手段１９からの信号を受けて、バケット５の高さを算出し、アクチュエータ駆動演算手段２９に出力する。アクチュエータ駆動演算手段２９では、バケット位置演算手段２８からの信号を受けて前記高さを記憶すると共に、水平操作レバー２０Ｂからの信号を受けて、記憶した高さを保ちながらバケット５を前方に移動させるために駆動すべき油圧アクチュエータを適宜選択し当該油圧アクチュエータを駆動するために油圧アクチュエータ駆動手段３０に駆動信号を出力する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記バケット５を目的の位置に移動させる（例えば垂直ならびに水平移動させる）時に、バケット５上に搭乗したオペレータにとってどの油圧アクチュエータが駆動されるものか判らないものであった。すなわち、例えばバケット５を垂直に上方移動させる場合、上記折曲げブームを有する高所作業車Ｚでは、第１伸縮ブーム４１の伸長と起伏シリンダ１２の伸長（第１伸縮ブーム４１の起仰）、第２伸縮ブーム４２の伸長と折曲げシリンダ１３の伸長（第２伸縮ブーム４２の起仰）、起伏シリンダ１２の伸長（第１伸縮ブーム４１の起仰）と折曲げシリンダ１３の伸長（第２伸縮ブーム４２の起仰）、折曲げシリンダ１３の伸長（第２伸縮ブーム４２の起仰）と第１伸縮ブーム４１の伸長、起伏シリンダ１２の伸長（第１伸縮ブーム４１の起仰）と第２伸縮ブーム４２の伸長、第１伸縮ブーム４１の伸長と第２伸縮ブーム４２の伸長の組合せがある。アクチュエータ駆動演算手段２９では、これらの組合せの中からどの組合せによりバケット５を垂直上昇させるかを適宜判断（予め駆動する組合せの順番を決めておき、駆動する油圧アクチュエータがストロークエンドに達すると別の組合せに変更するようにするなど）して油圧アクチュエータ駆動手段３０に信号を出力するものである。同様に垂直に下方移動させる場合、水平に前または後、あるいは水平に左または右に移動させる場合等、も同じである。
【０００９】
よってバケット５上に搭乗したオペレータは、バケット５を目的の位置に移動させるように操作指令手段２０を操作したものの、思いもかけない油圧アクチュエータが思わぬ方向に駆動して第１伸縮ブーム４１あるいは第２伸縮ブーム４２をこれらのブームに接近していた障害物に当接させてしまうことがあった。また図５に図示するような大型のバケット５を備えた高所作業車では、バケット５上からは第１伸縮ブーム４１あるいは第２伸縮ブーム４２の動きを観察しにくく、どの油圧アクチュエータが駆動されているかをバケット５上から観察して判断することはしにくいものであった。特に全ての油圧アクチュエータの動きに注力するのは困難であった。本発明は、上記の問題点に鑑みて、バケット５上に搭乗したオペレータが、駆動される油圧アクチュエータが判るようにした作業機の駆動制御装置における駆動表示装置を提供することを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の作業機の駆動制御装置における駆動表示装置は、基台上に複数のアクチュエータでもって駆動する作業機を備え、当該作業機の作業状態を検出する作業状態検出手段と、垂直あるいは水平方向へ操作指令して作業機を目標位置へ移動させるべく指令信号を出力する操作指令手段と、前記作業状態検出手段と操作指令手段からの信号を受け作業機を垂直あるいは水平方向に移動して目標位置に移動させるべく前記複数のアクチュエータのうち駆動するアクチュエータの組合せを適宜判断して駆動される各アクチュエータに駆動信号を出力する制御装置とを備えた作業機の駆動制御装置において、前記操作指令手段の近傍に各アクチュエータに対応する表示器を配置し、前記制御装置から出力される駆動信号により対応する表示器を表示させるよう構成したことを特徴とするものである。
【００１１】
また請求項２に係る発明は、基台上に複数のアクチュエータでもって駆動する作業機を備え、当該作業機の作業状態を検出する作業状態検出手段と、垂直あるいは水平方向へ操作指令して作業機を目標位置へ移動させるべく指令信号を出力する操作指令手段と、前記作業状態検出手段と操作指令手段からの信号を受け作業機を垂直あるいは水平方向に移動して目標位置に移動させるべく前記複数のアクチュエータのうち駆動するアクチュエータの組合せを適宜判断して駆動される各アクチュエータに駆動信号を出力する制御装置とを備えた作業機の駆動制御装置において、前記操作指令手段の近傍に各アクチュエータに対応する表示器を配置すると共に、作業機には各アクチュエータが作動していることを検出する作動検出器を配置し、当該作動検出器からの信号を受けて前記表示器を表示させる表示手段を配置したことを特徴とするものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下本発明の作業機の駆動制御装置における駆動表示装置の実施の形態について説明する。本発明の実施の形態を説明するにあたって、従来の技術で説明した折曲げブームを有する高所作業車Ｚに備えられた駆動制御装置Ｘに適用した場合について以下に説明する。したがって従来の技術で説明し用いた符号は以下の説明においても同じものとして同符号を用い説明を省略する。
【００１３】
図１は、本発明の作業機の駆動制御装置における駆動表示装置を説明する説明図であって、従来の技術で説明した駆動制御装置Ｘに駆動表示装置Ｙを付加したものである。すなわち、５０は、起伏伸長表示器で前記アクチュエータ駆動演算手段２９から起伏シリンダ伸長駆動手段２２Ａに信号が出力された時にその表示器を表示させるようになっている。５１は、起伏縮小表示器で前記アクチュエータ駆動演算手段２９から起伏シリンダ縮小駆動手段２２Ｂに信号が出力された時にその表示器を表示させるようになっている。
【００１４】
以下同様に、５２は、折曲げ伸長表示器であり、５３は、折曲げ縮小表示器であり、５４は、第１伸縮ブーム伸長表示器であり、５５は、第１伸縮ブーム縮小表示器であり、５６は、第２伸縮ブーム伸長表示器であり、５７は、第２伸縮ブーム縮小表示器であり、５８は、旋回台右旋回表示器であり、５９は、旋回台左旋回表示器であり、６０は、バケット右首振り表示器であり、６１は、バケット左首振り表示器である。これら５０〜６１の各表示器は、前記アクチュエータ駆動演算手段２９からの夫々に対応する油圧アクチュエータ駆動手段３０に信号が出力された時にそれに対応する表示器を表示させるようになっている。
【００１５】
そして各表示器５０〜６１は、図２に図示するように操作指令手段２０（垂直操作レバー２０Ａと水平操作レバー２０Ｂ）の近傍に配置してある。よつて、操作指令手段２０を操作しながら、どの油圧アクチュエータが駆動しているか各表示器５０〜６１の表示状態を見れば判断できるようになっている。
【００１６】
このように構成された折曲げブームを有する高所作業車の駆動制御装置における駆動表示装置は、次のように作用する。すなわち、いまバケット５に搭乗したオペレータがバケット５を垂直に上方移動させるために操作指令手段２０の垂直操作レバー２０Ａを上方へ操作したとする。この時前記アクチュエータ駆動演算手段２９からは、第１伸縮ブーム伸長駆動手段２４Ａと起伏シリンダ伸長駆動手段２２Ａに信号を出力してバケット５を垂直上昇駆動するように作動したとする。この時前記アクチュエータ駆動演算手段２９から出力される信号は、第１伸縮ブーム伸長表示器５４と起伏伸長表示器５０に出力されて第１伸縮ブーム伸長表示器５４と起伏伸長表示器５０を表示させる。
【００１７】
よって、オペレータは操作指令手段２０の垂直操作レバー２０Ａを上方へ操作しながら、第１伸縮ブーム４１が伸長されながら起伏シリンダ１２が伸長（第１伸縮ブーム４１が起仰）していることを認識することができ、油圧アクチュエータが思わぬ動きをして障害物に第１伸縮ブーム４１または第２伸縮ブーム４２を当接させてしまうようなことの防止がはかれる。また、バケット５上からは駆動している油圧アクチュエータの観察はしにくいものであるが、本発明のような駆動表示装置Ｙを用いれば油圧アクチュエータを観察しなくても容易に確認できるものである。特に、全ての油圧アクチュエータの動きに注力する必要がなく、表示装置Ｙに表示された特定の油圧アクチュエータのみを監視すればよい。
【００１８】
次に、上記実施の形態では、アクチュエータ駆動演算手段２９から油圧アクチュエータ駆動手段３０への出力信号を利用して各表示器５０〜６１を表示させるようにしたものを説明したが、他の実施の形態について図３に図示し以下に説明する。図３に図示するものも先に説明した折曲げブームを有する高所作業車の駆動制御装置における駆動表示装置であり、従来の駆動制御装置Ｘに駆動表示装置Ｗを備えている。
【００１９】
３０は、起伏シリンダ作動検出器であり、起伏シリンダ１４が伸長または縮小していることを検出する検出器である。３１は、折曲げシリンダ作動検出器であり、折曲げシリンダ１３が伸長または縮小していることを検出する検出器である。３２は、第１伸縮ブーム作動検出器であり、第１伸縮ブーム４１が伸長または縮小していることを検出する検出器である。３３は、第２伸縮ブーム作動検出器であり、第２伸縮ブーム４２が伸長または縮小していることを検出する検出器である。３４は、旋回台旋回作動検出器であり、旋回台２を右または左に旋回していることを検出する検出器である。３５は、バケット首振り作動検出器であり、バケット５を右または左に首振りしていることを検出する検出器である。これら各検出器３０〜３５からは、それぞれの油圧アクチュエータが駆動している時に信号が出力され、この出力信号は、後述する表示手段３７に入力される。
【００２０】
３６は、制御装置であって、従来の技術で説明した制御装置２７に表示手段３７を追加したものである。３７は、表示手段であって、前記各検出器３０〜３５からの信号を受け、前記各表示器５０〜６１に表示信号を出力するようになっている。この表示手段３７は、信号を出力してきた検出器に対応する表示器を表示するようにしている。
【００２１】
このように構成した駆動表示装置Ｗにおいても前記の実施の形態で説明した場合のように同様に作用、効果をもたらすことができる。すなわち、いまバケット５に搭乗したオペレータがバケット５を垂直に上方移動させるために操作指令手段２０の垂直操作レバー２０Ａを上方へ操作したとする。この時前記アクチュエータ駆動演算手段２９からは、第１伸縮ブーム伸長駆動手段２４Ａと起伏シリンダ伸長駆動手段２２Ａに信号を出力してバケット５を垂直上昇駆動するように作動したとする。すると起伏シリンダ作動検出器３０が起伏シリンダ１４が伸長していることを検出し、第１伸縮ブーム作動検出器３２が第１伸縮ブーム４１が伸長していることを検出して、それぞれの検出器から表示手段３７に信号が出力さる。表示手段３７は、それぞれの検出器から信号を受けて起伏伸長表示器５０と第１伸縮ブーム伸長表示器５４に信号を出力してそれぞれの表示器を表示させる。
【００２２】
よって、この実施形態においても同様の作用効果を得ることができる。すなわち、オペレータは操作指令手段２０の垂直操作レバー２０Ａを上方へ操作しながら、第１伸縮ブーム４１が伸長されながら起伏シリンダ１２が伸長（第１伸縮ブーム４１が起仰）していることを認識することができ、油圧アクチュエータが思わぬ動きをして障害物に第１伸縮ブーム４１または第２伸縮ブーム４２を当接させてしまうようなことの防止がはかれる。また、バケット５上からは駆動している油圧アクチュエータの観察はしにくいものであるが、本発明のような駆動表示装置を用いれば油圧アクチュエータを観察しなくても容易に確認できるものである。
【００２３】
【００２４】
また、上記実施例では、各油圧アクチュエータの作動を各アクチュエータに対応した表示ランプで表示させるようにしたが、図４に図示する如く作業機の模式図を表示しこれに各油圧アクチュエータに対応して作業機の動く方向を表示するようにして表示するようにしてもよい。更に、表示器は、ランプ等で表示しなくても音声による警報にて表示することも可能である。
【００２５】
次に、上記実施例では、折曲げブームを有する高所作業車に備えた駆動制御装置の駆動表示装置として説明したが、折曲げブームを有しない高所作業車にも適用できる。すなわち、複数のアクチュエータでもって駆動する作業機に適用できること勿論のことである。
【００２６】
【発明の効果】
以上の如く構成し作用する本発明の作業機の駆動制御装置における駆動表示装置は、オペレータが操作指令手段を操作しながら、駆動するアクチュエータを認識することができ、アクチュエータが思わぬ動きをして障害物に作業機を当接させてしまうようなことの防止がはかれる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の作業機の駆動制御装置における駆動表示装置を説明する第１の実施形態を説明する説明図である。
【図２】本発明の作業機の駆動制御装置における駆動表示装置の各表示器の配置位置を説明する説明図である。
【図３】本発明の作業機の駆動制御装置における駆動表示装置を説明する説明図で、第２の実施形態例を説明する説明図である。
【図４】本発明の作業機の駆動制御装置における駆動表示装置の各表示器の配置位置を説明する説明図で、他の実施形態を説明する説明図である。
【図５】作業機として折曲げブームを有する高所作業車を説明する説明図である。
【図６】従来の作業機の駆動制御装置を説明する説明図である。
【符号の説明】
１１ 旋回モータ
１２ 起伏シリンダ
１３ 折曲げシリンダ
１４ 伸縮シリンダ
１５ 伸縮シリンダ
１６ 首振りモータ
１９ 作業状態検出手段
２０ 操作指令手段
２１ 旋回角検出器
２２ 起伏角検出器
２３ 折曲げ角検出器
２４ 第１伸縮ブーム長さ検出器
２８ バケット位置演算手段
２９ アクチュエータ駆動演算手段
３０ 油圧アクチュエータ駆動手段
３６ 制御装置
Ｙ 駆動表示装置
Ｗ 駆動表示装置
５０ 起伏伸長表示器
５１ 起伏縮小表示器
５２ 折曲げ伸長表示器
５３ 折曲げ縮小表示器
５４ 第１伸縮ブーム伸長表示器
５５ 第１伸縮ブーム縮小表示器
５６ 第２伸縮ブーム伸長表示器
５７ 第２伸縮ブーム縮小表示器
５８ 旋回台右旋回表示器
５９ 旋回台左旋回表示器
６０ 首振り右旋回表示器
６１ 首振り左旋回表示器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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