(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と、この車両の上に旋回自在に取付けた旋回台と、旋回駆動手段と、旋回台に起伏自在にその基端部を取付けた伸縮ブームと、起伏駆動手段と、ブーム伸縮駆動手段と、伸縮ブームの先端部に伸縮ブームの起伏面と平行な平面上で屈伸自在にその基端部を取付けた屈伸ジブと、屈伸駆動手段と、屈伸ジブの先端部に伸縮ブームの起伏作動および屈伸ジブの屈伸作動に関わらず姿勢を維持するよう取付けた姿勢維持ブラケットと、この姿勢維持ブラケットに取付けたバスケットと、バスケットあるいは旋回台に取付け操作信号を出力する操作手段と、操作信号を受信し各駆動手段へ駆動信号を出力する制御手段と、からなる作業機と、からなり、旋回台を所定格納旋回位置に旋回、伸縮ブームを所定ブーム格納長さに縮小および所定格納起伏角度に倒伏、屈伸ジブを所定格納屈伸角度に屈曲した格納姿勢を採る屈伸ジブ付き高所作業車において、
前記旋回台の旋回角度を検出する旋回角検出手段と、前記伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームのブーム長さを検出するブーム長さ検出手段と、前記屈伸ジブの屈伸角度を検出する屈伸角検出手段と、これら各検出手段の検出値により前記作業機の現在の姿勢を演算算出する姿勢算出手段と、作業機自体または作業機と車両との干渉に基く侵入規制域を記憶した侵入規制域記憶手段と、作業機と侵入規制域との位置を比較し侵入規制域に作業機の少なくとも一部が重複する場合または作業機の格納作動に関連する屈曲作動における軌跡と侵入規制域との位置関係を比較し侵入規制域に作業機の軌跡の少なくとも一部が重複する場合には規制信号を出力する判定手段と、前記所定格納屈伸角度を記憶し屈伸角検出手段の検出値がこの記憶値に一致すると停止信号を出力する比較手段と、自動格納司令信号を出力する自動格納スイッチと、格納制御装置と、を設け、
この格納制御装置は、自動格納司令信号を受信すると、格納作動に関連する屈曲作動を実行するよう前記屈伸駆動手段に屈曲側駆動信号を出力し、自動格納司令信号と共に規制信号を受信すると、屈曲側駆動信号を停止し侵入規制域外への回避作動をする側に伸縮ブームの作動をするようブーム駆動手段に駆動信号を出力し、停止信号を受信すると屈曲側駆動信号を停止する、
ことを特徴とする屈伸ジブ付き高所作業車の自動格納装置。
【請求項２】
車両と、この車両の上に旋回自在に取付けた旋回台と、旋回駆動手段と、旋回台に起伏自在にその基端部を取付けた伸縮ブームと、起伏駆動手段と、ブーム伸縮駆動手段と、伸縮ブームの先端部に伸縮ブームの起伏面と平行な平面上で屈伸自在にその基端部を取付けた伸縮式屈伸ジブと、屈伸駆動手段と、ジブ伸縮駆動手段と、伸縮式屈伸ジブの先端部に伸縮ブームの起伏作動および伸縮式屈伸ジブの屈伸作動に関わらず姿勢を維持するよう取付けた姿勢維持ブラケットと、この姿勢維持ブラケットに取付けたバスケットと、バスケットあるいは旋回台に取付け操作信号を出力する操作手段と、操作信号を受信し各駆動手段へ駆動信号を出力する制御手段と、からなる作業機と、からなり、旋回台を所定格納旋回位置に旋回、伸縮ブームを所定ブーム格納長さに縮小および所定格納起伏角度に倒伏、伸縮式屈伸ジブを所定ジブ格納長さに縮小および所定格納屈伸角度に屈曲した格納姿勢を採る屈伸ジブ付き高所作業車において、
前記旋回台の旋回角度を検出する旋回角検出手段と、前記伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームのブーム長さを検出するブーム長さ検出手段と、前記伸縮式屈伸ジブの屈伸角度を検出する屈伸角検出手段と、伸縮式屈伸ジブのジブ長さを検出するジブ長さ検出手段と、これら各検出手段の検出値により前記作業機の現在の姿勢を演算算出する姿勢算出手段と、作業機自体または作業機と車両との干渉に基く侵入規制域または車両の安定に基く侵入規制域を記憶した侵入規制域記憶手段と、作業機と侵入規制域との位置を比較し侵入規制域に作業機の少なくとも一部が重複する場合または作業機の格納作動に関連するジブ伸縮作動における軌跡と侵入規制域との位置関係を比較し侵入規制域に作業機の軌跡の少なくとも一部が重複する場合には規制信号を出力する判定手段と、前記所定ジブ格納長さを記憶しジブ長さ検出手段の検出値がこの記憶値に一致すると停止信号を出力する比較手段と、自動格納司令信号を出力する自動格納スイッチと、格納制御装置と、を設け、
この格納制御装置は、自動格納司令信号を受信すると、格納作動に関連するジブ伸縮作動を実行するよう前記ジブ伸縮駆動手段にジブ伸縮駆動信号を出力し、自動格納司令信号と共に規制信号を受信すると、ジブ伸縮駆動信号を停止し侵入規制域外への回避作動をする側に伸縮ブームの作動をするようブーム駆動手段に駆動信号を出力し、停止信号を受信するとジブ伸縮駆動信号を停止する、
ことを特徴とする屈伸ジブ付き高所作業車の自動格納装置。
【請求項３】
車両と、この車両の上に旋回自在に取付けた旋回台と、旋回駆動手段と、旋回台に起伏自在にその基端部を取付けた伸縮ブームと、起伏駆動手段と、ブーム伸縮駆動手段と、伸縮ブームの先端部に伸縮ブームの起伏面と平行な平面上で屈伸自在にその基端部を取付けた屈伸ジブと、屈伸駆動手段と、屈伸ジブの先端部に伸縮ブームの起伏作動および屈伸ジブの屈伸作動に関わらず姿勢を維持するよう取付けた姿勢維持ブラケットと、この姿勢維持ブラケットに水平首振自在に取付けたバスケットと、首振駆動手段と、バスケットあるいは旋回台に取付け操作信号を出力する操作手段と、操作信号を受信し各駆動手段へ駆動信号を出力する制御手段と、からなる作業機と、からなり、旋回台を所定格納旋回位置に旋回、伸縮ブームを所定ブーム格納長さに縮小および所定格納起伏角度に倒伏、屈伸ジブを所定格納屈伸角度に屈曲、バスケットを所定格納首振角度に首振りした格納姿勢を採る屈伸ジブ付き高所作業車において、
前記旋回台の旋回角度を検出する旋回角検出手段と、前記伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームのブーム長さを検出するブーム長さ検出手段と、前記屈伸ジブの屈伸角度を検出する屈伸角検出手段と、前記バスケットの首振角度を検出する首振角検出手段と、前記所定格納旋回位置、前記所定ブーム格納長さ、前記所定格納起伏角度、前記所定格納屈伸角度、前記所定格納首振角度を記憶し各検出手段の検出値が対応する記憶値に一致すると停止信号を出力する比較手段と、自動格納司令信号を出力する自動格納スイッチと、格納制御装置と、を設け、この格納制御装置は、自動格納司令信号を受信すると、バスケットの所定格納首振角度への首振作動を実行するよう前記首振駆動手段に首振駆動信号を出力し停止信号を受信すると首振駆動信号を停止、屈伸ジブの所定格納屈伸角度への屈曲作動を実行するよう前記屈伸駆動手段に屈曲側駆動信号を出力し停止信号を受信すると屈曲側駆動信号を停止、伸縮ブームの所定ブーム格納長さへの縮小作動を実行するよう前記ブーム伸縮駆動手段にブーム縮小側駆動信号を出力し停止信号を受信するとブーム縮小側駆動信号を停止、旋回台の所定格納旋回位置への旋回作動を実行するよう前記旋回駆動手段に旋回駆動信号を出力し停止信号を受信すると旋回駆動信号を停止、伸縮ブームの所定格納起伏角度への倒伏作動を実行するよう前記起伏駆動手段に倒伏駆動信号を出力し停止信号を受信すると倒伏駆動信号を停止、の順序に従って格納作動制御をする
ことを特徴とする屈伸ジブ付き高所作業車の自動格納装置。
【請求項４】
車両と、この車両の上に旋回自在に取付けた旋回台と、旋回駆動手段と、旋回台に起伏自在にその基端部を取付けた伸縮ブームと、起伏駆動手段と、ブーム伸縮駆動手段と、伸縮ブームの先端部に伸縮ブームの起伏面と平行な平面上で屈伸自在にその基端部を取付けた伸縮式屈伸ジブと、屈伸駆動手段と、ジブ伸縮駆動手段と、伸縮式屈伸ジブの先端部に伸縮ブームの起伏作動および伸縮式屈伸ジブの屈伸作動に関わらず姿勢を維持するよう取付けた姿勢維持ブラケットと、この姿勢維持ブラケットに水平首振自在に取付けたバスケットと、首振駆動手段と、バスケットあるいは旋回台に取付け操作信号を出力する操作手段と、操作信号を受信し各駆動手段へ駆動信号を出力する制御手段と、からなる作業機と、からなり、旋回台を所定格納旋回位置に旋回、伸縮ブームを所定ブーム格納長さに縮小および所定格納起伏角度に倒伏、伸縮式屈伸ジブを所定ジブ格納長さに縮小および所定格納屈伸角度に屈曲、バスケットを所定格納首振角度に首振りした格納姿勢を採る屈伸ジブ付き高所作業車において、
前記旋回台の旋回角度を検出する旋回角検出手段と、前記伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームのブーム長さを検出するブーム長さ検出手段と、前記伸縮式屈伸ジブの屈伸角度を検出する屈伸角検出手段と、伸縮式屈伸ジブのジブ長さを検出するジブ長さ検出手段と、前記バスケットの首振角度を検出する首振角検出手段と、前記所定格納旋回位置、前記所定ブーム格納長さ、前記所定格納起伏角度、前記ジブ所定格納長さ、前記所定格納屈伸角度、前記所定格納首振角度を記憶し各検出手段の検出値が対応する記憶値に一致すると停止信号を出力する比較手段と、自動格納司令信号を出力する自動格納スイッチと、格納制御装置と、を設け、
この格納制御装置は、自動格納司令信号を受信すると、伸縮式屈伸ジブの所定ジブ格納長さへのジブ伸縮作動を実行するよう前記ジブ伸縮駆動手段にジブ伸縮駆動信号を出力し停止信号を受信するとジブ伸縮駆動信号を停止、バスケットの所定格納首振角度への首振作動を実行するよう前記首振駆動手段に首振駆動信号を出力し停止信号を受信すると首振駆動信号を停止、伸縮式屈伸ジブの所定格納屈伸角度への屈曲作動を実行するよう前記屈伸駆動手段に屈曲側駆動信号を出力し停止信号を受信すると屈曲側駆動信号を停止、伸縮ブームの所定ブーム格納長さへの縮小作動を実行するよう前記ブーム伸縮駆動手段にブーム縮小側駆動信号を出力し停止信号を受信するとブーム縮小側駆動信号を停止、旋回台の所定格納旋回位置への旋回作動を実行するよう前記旋回駆動手段に旋回駆動信号を出力し停止信号を受信すると旋回駆動信号を停止、伸縮ブームの所定格納起伏角度への倒伏作動を実行するよう前記起伏駆動手段に倒伏駆動信号を出力し停止信号を受信すると倒伏駆動信号を停止、の順序に従って格納作動制御をする
ことを特徴とする屈伸ジブ付き高所作業車の自動格納装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両と、この車両の上に旋回自在に取付けた旋回台と、旋回台に起伏自在にその基端部を取付けた伸縮ブームと、伸縮ブームの先端部にブームの起伏面と平行な平面上で屈伸自在にその基端部を取付けた屈伸ジブと、屈伸ジブの先端部に伸縮ブームの起伏作動および屈伸ジブの屈伸作動に関わらず姿勢を維持するよう取付けた姿勢維持ブラケットと、この姿勢維持ブラケットに水平首振自在に取付けたバスケットと、からなる高所作業車の自動格納装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の屈伸ジブ付き高所作業車の構造について、図１、図２、および図３を用いて説明する。
【０００３】
屈伸ジブ付き高所作業車Ａは、車両１と、作業機２とからなっている。作業機２は、車両１上に固定された基台３と、基台３の前後左右方向４隅に取付けスライドおよびジャッキ作動をするアウトリガ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄと、基台３の上に旋回自在に取付けた旋回台５と、旋回台５を旋回駆動する旋回駆動手段６（図示せず）と、旋回台５に起伏自在にその基端部を取付けた伸縮ブーム７と、伸縮ブーム７を起伏駆動する起伏駆動手段８と、伸縮ブーム７を伸縮駆動するブーム伸縮駆動手段９（図示せず）と、伸縮ブーム７の先端部に伸縮ブーム７の起伏面と平行な平面上で屈伸自在にその基端部を取付けた屈伸ジブ10と、屈伸ジブ10を屈伸駆動する屈伸駆動手段11と、屈伸ジブ10の先端部に伸縮ブーム７の起伏作動および屈伸ジブ10の屈伸作動に関わらず姿勢を維持するよう揺動自在に取付けた姿勢維持ブラケット12と、姿勢維持ブラケット12を姿勢維持駆動する姿勢維持駆動手段13と、姿勢維持ブラケット12に水平首振自在に取付けたバスケット14と、バスケット14を水平首振駆動する首振駆動手段15（図示せず）と、バスケット14に取付け操作信号を出力する上部操作手段16と、旋回台５に取付け操作信号を出力する下部操作手段17と、操作信号を受信し各駆動手段へ駆動信号を出力する制御手段18（図示せず）と、からなっている。
【０００４】
そして、屈伸ジブ付き高所作業車Ａは、作業機２の格納姿勢として、図１および図２に示されるような格納姿勢を採る。すなわち、旋回台５を所定格納旋回位置に旋回し、伸縮ブーム７を所定ブーム格納長さに縮小および所定格納起伏角度に倒伏し、屈伸ジブ10を所定格納屈伸角度に屈曲、バスケット14を所定格納首振角度に首振りし、屈伸ジブ10を基台３上に取付けたジブレスト19上に置いた格納姿勢を採っている。
【０００５】
作業時には、オペレータは、先ずアウトリガ４ａ〜４ｄを適宜スライド作動およびジャッキ作動して接地し、屈伸ジブ付き高所作業車Ａを支持する。そして、バスケット14に搭乗し、操作手段16の操作レバー、操作スイッチを操作して、例えば図３のように、起伏駆動手段８を駆動して伸縮ブーム７を適宜起仰し、その後旋回駆動手段６を駆動して旋回台５を適宜旋回、ブーム伸縮駆動手段９を駆動して伸縮ブーム７を適宜伸縮、屈伸駆動手段11を駆動して屈伸ジブ10を適宜屈伸、首振駆動手段15を駆動してバスケット14を適宜首振りし、対象の高所作業または地下作業の位置にバスケット14を近づけて作業を行う。
【０００６】
作業が終わると、オペレータは、その時の作業姿勢から、作業機２を既述の格納姿勢に至るよう、操作手段16の操作レバー、操作スイッチを操作して、ブーム伸縮駆動手段９を駆動して伸縮ブーム７を所定ブーム格納長さに伸縮し、首振駆動手段12を駆動してバスケット14を所定格納首振位置に首振りし、屈伸駆動手段11を駆動して屈伸ジブ10を所定格納屈伸角度に屈曲、旋回駆動手段６を駆動して旋回台５を所定格納旋回位置に旋回し、そして、起伏駆動手段８を駆動して伸縮ブーム７を所定格納起伏角度に倒伏し、屈伸ジブ10をジブレスト19上に載置して格納する。その後、オペレータは、バスケット14から降り、アウトリガ４ａ〜４ｄのジャッキ縮小作動およびスライド縮小作動をし、アウトリガ４ａ〜４ｄを格納すれば、図１および図２に示す走行姿勢となり、現場内の移動または現場から離れることができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、この格納における一連の作動中、オペレータは、作業機２と作業対象物等環境物との干渉、さらに作業機２自体の干渉および作業機２と車両１との干渉に注意を払いながら、干渉しないようにブーム伸縮駆動手段９、首振駆動手段12、屈伸駆動手段11、旋回駆動手段６、起伏駆動手段８の各駆動手段を作動させるように上部操作手段16または下部操作手段17を操作して、格納する。つまり、オペレータは、これらの干渉防止のための監視とその操作に多大な注意を払わなければならず、負担が大きいという問題点がある。
そのうえ屈伸角度によって作動方向感覚が反転する屈伸ジブ10を備えるため、オペレータは、なおさら負担が大きいという問題点がある。
【０００８】
また、屈伸ジブを伸縮式屈伸ジブ21にした場合には、伸縮式屈伸ジブ21の伸縮作動が加わるため、オペレータの負担はさらに大きくなるという問題点がある。
【０００９】
本願発明の課題は、従来の屈伸ジブ付き高所作業車の問題点である格納作動時のオペレータの監視と操作とに係る大きな負担をできる限り小さくして、格納作動を安全であると共に、効率的にすることである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、本願発明に係る屈伸ジブ付き高所作業車の自動格納装置は、以下の如く構成する。
【００１１】
本願発明の請求項１では、屈伸ジブ付き高所作業車の自動格納装置を、車両と、この車両の上に旋回自在に取付けた旋回台と、旋回駆動手段と、旋回台に起伏自在にその基端部を取付けた伸縮ブームと、起伏駆動手段と、ブーム伸縮駆動手段と、伸縮ブームの先端部に伸縮ブームの起伏面と平行な平面上で屈伸自在にその基端部を取付けた屈伸ジブと、屈伸駆動手段と、屈伸ジブの先端部に伸縮ブームの起伏作動および屈伸ジブの屈伸作動に関わらず姿勢を維持するよう取付けた姿勢維持ブラケットと、この姿勢維持ブラケットに取付けたバスケットと、バスケットあるいは旋回台に取付け操作信号を出力する操作手段と、操作信号を受信し各駆動手段へ駆動信号を出力する制御手段と、からなる作業機と、からなり、旋回台を所定格納旋回位置に旋回、伸縮ブームを所定ブーム格納長さに縮小および所定格納起伏角度に倒伏、屈伸ジブを所定格納屈伸角度に屈曲した格納姿勢を採る屈伸ジブ付き高所作業車において、前記旋回台の旋回角度を検出する旋回角検出手段と、前記伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームのブーム長さを検出するブーム長さ検出手段と、前記屈伸ジブの屈伸角度を検出する屈伸角検出手段と、これら各検出手段の検出値により前記作業機の現在の姿勢を演算算出する姿勢算出手段と、作業機自体または作業機と車両との干渉に基く侵入規制域を記憶した侵入規制域記憶手段と、作業機と侵入規制域との位置を比較し侵入規制域に作業機の少なくとも一部が重複する場合または作業機の格納作動に関連する屈曲作動における軌跡と侵入規制域との位置関係を比較し侵入規制域に作業機の軌跡の少なくとも一部が重複する場合には規制信号を出力する判定手段と、前記所定格納屈伸角度を記憶し屈伸角検出手段の検出値がこの記憶値に一致すると停止信号を出力する比較手段と、自動格納司令信号を出力する自動格納スイッチと、格納制御装置と、を設け、この格納制御装置は、自動格納司令信号を受信すると、格納作動に関連する屈曲作動を実行するよう前記屈伸駆動手段に屈曲側駆動信号を出力し、自動格納司令信号と共に規制信号を受信すると、屈曲側駆動信号を停止し侵入規制域外への回避作動をする側に伸縮ブームの作動をするようブーム駆動手段に駆動信号を出力し、停止信号を受信すると屈曲側駆動信号を停止する、よう構成した。
【００１２】
このように構成したので、屈伸ジブの格納に際し屈伸ジブを所定格納屈伸角度にまで屈曲作動させるのに、オペレータは、自動格納スイッチを操作する。すると、屈伸ジブは、屈曲作動を始め、作業機自体または作業機と車両との干渉に基く侵入規制域に掛かると屈曲作動を停止する。そこで、ブーム駆動手段が侵入規制域外への伸縮ブームの回避作動をし、侵入規制域外になると、屈曲作動を再開する。そして、所定格納屈伸角度に至ると停止する。
つまり、オペレータは、自動格納スイッチを操作するだけで、作業機自体または作業機と車両との干渉をすることなく、屈伸ジブの所定格納屈伸角度への格納を完了させることができる。
【００１３】
本願発明の請求項２では、屈伸ジブ付き高所作業車の自動格納装置を、車両と、この車両の上に旋回自在に取付けた旋回台と、旋回駆動手段と、旋回台に起伏自在にその基端部を取付けた伸縮ブームと、起伏駆動手段と、ブーム伸縮駆動手段と、伸縮ブームの先端部に伸縮ブームの起伏面と平行な平面上で屈伸自在にその基端部を取付けた伸縮式屈伸ジブと、屈伸駆動手段と、ジブ伸縮駆動手段と、伸縮式屈伸ジブの先端部に伸縮ブームの起伏作動および伸縮式屈伸ジブの屈伸作動に関わらず姿勢を維持するよう取付けた姿勢維持ブラケットと、この姿勢維持ブラケットに取付けたバスケットと、バスケットあるいは旋回台に取付け操作信号を出力する操作手段と、操作信号を受信し各駆動手段へ駆動信号を出力する制御手段と、からなる作業機と、からなり、旋回台を所定格納旋回位置に旋回、伸縮ブームを所定ブーム格納長さに縮小および所定格納起伏角度に倒伏、伸縮式屈伸ジブを所定ジブ格納長さに縮小および所定格納屈伸角度に屈曲した格納姿勢を採る屈伸ジブ付き高所作業車において、前記旋回台の旋回角度を検出する旋回角検出手段と、前記伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームのブーム長さを検出するブーム長さ検出手段と、前記伸縮式屈伸ジブの屈伸角度を検出する屈伸角検出手段と、伸縮式屈伸ジブのジブ長さを検出するジブ長さ検出手段と、これら各検出手段の検出値により前記作業機の現在の姿勢を演算算出する姿勢算出手段と、作業機自体または作業機と車両との干渉に基く侵入規制域または車両の安定に基く侵入規制域を記憶した侵入規制域記憶手段と、作業機と侵入規制域との位置を比較し侵入規制域に作業機の少なくとも一部が重複する場合または作業機の格納作動に関連するジブ伸縮作動における軌跡と侵入規制域との位置関係を比較し侵入規制域に作業機の軌跡の少なくとも一部が重複する場合には規制信号を出力する判定手段と、前記所定ジブ格納長さを記憶しジブ長さ検出手段の検出値がこの記憶値に一致すると停止信号を出力する比較手段と、自動格納司令信号を出力する自動格納スイッチと、格納制御装置と、を設け、この格納制御装置は、自動格納司令信号を受信すると、格納作動に関連するジブ伸縮作動を実行するよう前記ジブ伸縮駆動手段にジブ伸縮駆動信号を出力し、自動格納司令信号と共に規制信号を受信すると、ジブ伸縮駆動信号を停止し侵入規制域外への回避作動をする側に伸縮ブームの作動をするようブーム駆動手段に駆動信号を出力し、停止信号を受信するとジブ伸縮駆動信号を停止する、よう構成した。
【００１４】
このように構成したので、伸縮式屈伸ジブの格納に際し伸縮式屈伸ジブを所定ジブ格納長さにまで伸縮作動させるのに、オペレータは、自動格納スイッチを操作する。すると、伸縮式屈伸ジブは、ジブ伸縮作動を始め、作業機自体または作業機と車両との干渉に基く侵入規制域に掛かるとジブ伸縮作動を停止する。そこで、ブーム駆動手段が侵入規制域外への伸縮ブームの回避作動をし、侵入規制域外になると、ジブ伸縮作動を再開する。そして、所定ジブ格納長さに至ると停止する。
つまり、オペレータは、自動格納スイッチを操作するだけで、作業機自体または作業機と車両との干渉をすることなく、伸縮式屈伸ジブの所定ジブ格納長さへの格納を完了させることができる。
【００１５】
本願発明の請求項３では、屈伸ジブ付き高所作業車の自動格納装置を、車両と、この車両の上に旋回自在に取付けた旋回台と、旋回駆動手段と、旋回台に起伏自在にその基端部を取付けた伸縮ブームと、起伏駆動手段と、ブーム伸縮駆動手段と、伸縮ブームの先端部に伸縮ブームの起伏面と平行な平面上で屈伸自在にその基端部を取付けた屈伸ジブと、屈伸駆動手段と、屈伸ジブの先端部に伸縮ブームの起伏作動および屈伸ジブの屈伸作動に関わらず姿勢を維持するよう取付けた姿勢維持ブラケットと、この姿勢維持ブラケットに水平首振自在に取付けたバスケットと、首振駆動手段と、バスケットあるいは旋回台に取付け操作信号を出力する操作手段と、操作信号を受信し各駆動手段へ駆動信号を出力する制御手段と、からなる作業機と、からなり、旋回台を所定格納旋回位置に旋回、伸縮ブームを所定ブーム格納長さに縮小および所定格納起伏角度に倒伏、屈伸ジブを所定格納屈伸角度に屈曲、バスケットを所定格納首振角度に首振りした格納姿勢を採る屈伸ジブ付き高所作業車において、前記旋回台の旋回角度を検出する旋回角検出手段と、前記伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームのブーム長さを検出するブーム長さ検出手段と、前記屈伸ジブの屈伸角度を検出する屈伸角検出手段と、前記バスケットの首振角度を検出する首振角検出手段と、前記所定格納旋回位置、前記所定ブーム格納長さ、前記所定格納起伏角度、前記所定格納屈伸角度、前記所定格納首振角度を記憶し各検出手段の検出値が対応する記憶値に一致すると停止信号を出力する比較手段と、自動格納司令信号を出力する自動格納スイッチと、格納制御装置と、を設け、この格納制御装置は、自動格納司令信号を受信すると、バスケットの所定格納首振角度への首振作動を実行するよう前記首振駆動手段に首振駆動信号を出力し停止信号を受信すると首振駆動信号を停止、屈伸ジブの所定格納屈伸角度への屈曲作動を実行するよう前記屈伸駆動手段に屈曲側駆動信号を出力し停止信号を受信すると屈曲側駆動信号を停止、伸縮ブームの所定ブーム格納長さへの縮小作動を実行するよう前記ブーム伸縮駆動手段にブーム縮小側駆動信号を出力し停止信号を受信するとブーム縮小側駆動信号を停止、旋回台の所定格納旋回位置への旋回作動を実行するよう前記旋回駆動手段に旋回駆動信号を出力し停止信号を受信すると旋回駆動信号を停止、伸縮ブームの所定格納起伏角度への倒伏作動を実行するよう前記起伏駆動手段に倒伏駆動信号を出力し停止信号を受信すると倒伏駆動信号を停止、の順序に従って格納作動制御をする、よう構成した。
【００１６】
このように構成したので、屈伸ジブ付き高所作業車の作業機の格納に際し、オペレータは、自動格納スイッチを操作する。すると、バスケットの所定格納首振角度への首振作動を実行し所定格納首振角度に至ると首振作動を停止、屈伸ジブの所定格納屈伸角度への屈曲作動を実行し所定格納屈伸角度に至ると屈曲作動を停止、伸縮ブームの所定ブーム格納長さへの縮小作動を実行し所定ブーム格納長さに至ると縮小作動を停止、旋回台の所定格納旋回位置への旋回作動を実行し所定格納旋回位置に至ると旋回作動を停止、伸縮ブームの所定格納起伏角度への倒伏作動を実行し所定格納起伏角度に至ると倒伏作動を停止する。
つまり、オペレータは、自動格納スイッチを操作するだけで屈伸ジブ付き高所作業車の作業機の格納を完了させることができる。
【００１７】
本願発明の請求項４では、屈伸ジブ付き高所作業車の自動格納装置を、車両と、この車両の上に旋回自在に取付けた旋回台と、旋回駆動手段と、旋回台に起伏自在にその基端部を取付けた伸縮ブームと、起伏駆動手段と、ブーム伸縮駆動手段と、伸縮ブームの先端部に伸縮ブームの起伏面と平行な平面上で屈伸自在にその基端部を取付けた伸縮式屈伸ジブと、屈伸駆動手段と、ジブ伸縮駆動手段と、伸縮式屈伸ジブの先端部に伸縮ブームの起伏作動および伸縮式屈伸ジブの屈伸作動に関わらず姿勢を維持するよう取付けた姿勢維持ブラケットと、この姿勢維持ブラケットに水平首振自在に取付けたバスケットと、首振駆動手段と、バスケットあるいは旋回台に取付け操作信号を出力する操作手段と、操作信号を受信し各駆動手段へ駆動信号を出力する制御手段と、からなる作業機と、からなり、旋回台を所定格納旋回位置に旋回、伸縮ブームを所定ブーム格納長さに縮小および所定格納起伏角度に倒伏、伸縮式屈伸ジブを所定ジブ格納長さに縮小および所定格納屈伸角度に屈曲、バスケットを所定格納首振角度に首振りした格納姿勢を採る屈伸ジブ付き高所作業車において、前記旋回台の旋回角度を検出する旋回角検出手段と、前記伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームのブーム長さを検出するブーム長さ検出手段と、前記伸縮式屈伸ジブの屈伸角度を検出する屈伸角検出手段と、伸縮式屈伸ジブのジブ長さを検出するジブ長さ検出手段と、前記バスケットの首振角度を検出する首振角検出手段と、前記所定格納旋回位置、前記所定ブーム格納長さ、前記所定格納起伏角度、前記ジブ所定格納長さ、前記所定格納屈伸角度、前記所定格納首振角度を記憶し各検出手段の検出値が対応する記憶値に一致すると停止信号を出力する比較手段と、自動格納司令信号を出力する自動格納スイッチと、格納制御装置と、を設け、この格納制御装置は、自動格納司令信号を受信すると、伸縮式屈伸ジブの所定ジブ格納長さへのジブ伸縮作動を実行するよう前記ジブ伸縮駆動手段にジブ伸縮駆動信号を出力し停止信号を受信するとジブ伸縮駆動信号を停止、バスケットの所定格納首振角度への首振作動を実行するよう前記首振駆動手段に首振駆動信号を出力し停止信号を受信すると首振駆動信号を停止、伸縮式屈伸ジブの所定格納屈伸角度への屈曲作動を実行するよう前記屈伸駆動手段に屈曲側駆動信号を出力し停止信号を受信すると屈曲側駆動信号を停止、伸縮ブームの所定ブーム格納長さへの縮小作動を実行するよう前記ブーム伸縮駆動手段にブーム縮小側駆動信号を出力し停止信号を受信するとブーム縮小側駆動信号を停止、旋回台の所定格納旋回位置への旋回作動を実行するよう前記旋回駆動手段に旋回駆動信号を出力し停止信号を受信すると旋回駆動信号を停止、伸縮ブームの所定格納起伏角度への倒伏作動を実行するよう前記起伏駆動手段に倒伏駆動信号を出力し停止信号を受信すると倒伏駆動信号を停止、の順序に従って格納作動制御をする、よう構成した。
【００１８】
このように構成したので、屈伸ジブ付き高所作業車の作業機の格納に際し、オペレータは、自動格納スイッチを操作する。すると、伸縮式屈伸ジブの所定ジブ格納長さへの伸縮作動を実行し所定ジブ格納長さに至ると伸縮作動を停止、バスケットの所定格納首振角度への首振作動を実行し所定格納首振角度に至ると首振作動を停止、伸縮式屈伸ジブの所定格納屈伸角度への屈曲作動を実行し所定格納屈伸角度に至ると屈曲作動を停止、伸縮ブームの所定ブーム格納長さへの縮小作動を実行し所定ブーム格納長さに至ると縮小作動を停止、旋回台の所定格納旋回位置への旋回作動を実行し所定格納旋回位置に至ると旋回作動を停止、伸縮ブームの所定格納起伏角度への倒伏作動を実行し所定格納起伏角度に至ると倒伏作動を停止する。
つまり、オペレータは、自動格納スイッチを操作するだけで屈伸ジブ付き高所作業車の作業機の格納を完了させることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
本願発明の実施の形態について、屈伸ジブ付き高所作業車として伸縮式屈伸ジブを備えた高所作業車に例をとり、図１、図２、図３、図４、図５、図６、および図７、を用いて説明する。
【００２０】
屈伸ジブ付き高所作業車Ａは、車両１と、作業機２とからなっている。作業機２は、車両１上に固定された基台３と、基台３の前後左右方向４隅に取付けスライドおよびジャッキ作動をするアウトリガ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄと、基台３の上に旋回自在に取付けた旋回台５と、旋回台５を旋回駆動する旋回駆動手段６（図示せず）と、旋回台５に起伏自在にその基端部を取付けた伸縮ブーム７と、伸縮ブーム７を起伏駆動する起伏駆動手段８と、伸縮ブーム７を伸縮駆動するブーム伸縮駆動手段９（図示せず）と、伸縮ブーム７の先端部に伸縮ブーム７の起伏面と平行な平面上で屈伸自在にその基端部を取付けた伸縮式屈伸ジブ21と、伸縮式屈伸ジブ21を屈伸駆動する屈伸駆動手段11と、伸縮式屈伸ジブ21を伸縮駆動するジブ伸縮駆動手段22（図示せず）と、伸縮式屈伸ジブ21の先端部に伸縮ブーム７の起伏作動および伸縮式屈伸ジブ21の屈伸作動に関わらず姿勢を維持するよう揺動自在に取付けた姿勢維持ブラケット12と、姿勢維持ブラケット12を姿勢維持駆動する姿勢維持駆動手段13と、姿勢維持ブラケット12に水平首振自在に取付けたバスケット14と、バスケット14を水平首振駆動する首振駆動手段15（図示せず）と、バスケット14に取付け操作信号を出力する上部操作手段16と、旋回台５に取付け操作信号を出力する下部操作手段17と、操作信号を受信し各駆動手段へ駆動信号を出力する制御手段18と、からなっている。
【００２１】
そして、屈伸ジブ付き高所作業車は、作業機２の格納姿勢として、図１および図２に示されるような格納姿勢を採る。すなわち、旋回台５を所定格納旋回位置に旋回し、伸縮ブーム７を所定ブーム格納長さに縮小および所定格納起伏角度に倒伏し、伸縮式屈伸ジブ21を所定格納屈伸角度に屈曲、バスケット14を所定格納首振角度に首振りし、伸縮式屈伸ジブ21を基台３上に取付けたジブレスト19上に置いた格納姿勢を採っている。
【００２２】
本願発明の自動格納装置を備えた屈伸ジブ付き高所作業車は、上記の構成を備えた屈伸ジブ付き高所作業車Ａに以下に説明する構成を付加したところに特徴がある。
符号31は、旋回角検出手段、32は、起伏角検出手段、33は、ブーム長さ検出手段、34は、屈伸角検出手段、35は、ジブ長さ検出手段、36は、首振角検出手段、37は、自動格納スイッチ、38は、格納位置記憶手段、39は、比較手段、40は、格納制御装置である。
旋回角検出手段31は、旋回台の旋回角度を検出し、起伏角検出手段32は、伸縮ブームの起伏角度を検出し、ブーム長さ検出手段33は、伸縮ブームのブーム長さを検出し、屈伸角検出手段34は、伸縮式屈伸ジブの屈伸角度を検出し、ジブ長さ検出手段35は、伸縮式屈伸ジブのジブ長さを検出し、首振角検出手段36は、バスケットの首振角度を検出する。
自動格納スイッチ37は、オペレータの操作により自動格納司令信号を出力し、格納位置記憶手段38は、前記所定格納旋回位置、前記所定ブーム格納長さ、前記所定格納起伏角度、前記ジブ所定格納長さ、前記所定格納屈伸角度、前記所定格納首振角度を記憶している。比較手段39は、各検出手段31〜36の検出値が格納位置記憶手段38の記憶している対応する記憶値に一致すると停止信号を出力する。
【００２３】
格納制御装置40は、自動格納司令信号を受信すると、伸縮式屈伸ジブ21の所定ジブ格納長さへのジブ伸縮作動を実行するようジブ伸縮駆動手段22にジブ伸縮駆動信号を出力し停止信号を受信するとジブ伸縮駆動信号を停止、バスケット14の所定格納首振角度への首振作動を実行するよう首振駆動手段15に首振駆動信号を出力し停止信号を受信すると首振駆動信号を停止、伸縮式屈伸ジブ21の所定格納屈伸角度への屈曲作動を実行するよう屈伸駆動手段11に屈曲側駆動信号を出力し停止信号を受信すると屈曲側駆動信号を停止、伸縮ブーム７の所定ブーム格納長さへの縮小作動を実行するようブーム伸縮駆動手段９にブーム縮小側駆動信号を出力し停止信号を受信するとブーム縮小側駆動信号を停止、旋回台５の所定格納旋回位置への旋回作動を実行するよう旋回駆動手段６に旋回駆動信号を出力し停止信号を受信すると旋回駆動信号を停止、伸縮ブーム７の所定格納起伏角度への倒伏作動を実行するよう起伏駆動手段８に倒伏駆動信号を出力し停止信号を受信すると倒伏駆動信号を停止、の順序に従って格納作動制御をする。
【００２４】
さらに、41は、姿勢算出手段、42は、侵入規制域記憶手段、43は、判定手段である。
姿勢算出手段41は、各検出手段31〜36の検出値により作業機２の現在の姿勢を演算算出し、侵入規制域記憶手段42は、作業機２自体または作業機２と車両１との干渉に基く侵入規制域または車両１の安定に基く侵入規制域を記憶し、判定手段43は、作業機２と侵入規制域との位置を比較し侵入規制域に作業機２の少なくとも一部が重複する場合または作業機２の格納作動に関連する伸縮作動または屈曲における軌跡と侵入規制域との位置関係を比較し侵入規制域に作業機の軌跡の少なくとも一部が重複する場合には規制信号を出力する。
【００２５】
格納制御装置40は、前述の説明に加え、自動格納司令信号と共に規制信号を受信すると、伸縮駆動信号を停止し侵入規制域外への回避作動をする側に伸縮ブーム７の作動をするようブーム駆動手段（起伏駆動手段８または旋回駆動手段６またはブーム伸縮駆動手段９）に駆動信号を出力し、停止信号を受信するとジブ伸縮駆動信号を停止する。
【００２６】
以上のように構成した伸縮式屈伸ジブ付き高所作業車の自動格納装置は、以下のように作用する。
まず、格納作動の各過程において侵入規制域との重複がない場合として説明する。
▲１▼オペレータが自動格納スイッチ37を操作すると、自動格納司令信号を出力する（ステップ１）。
▲２▼伸縮式屈伸ジブ21の格納に関する伸縮作動が安全な作動かチェックし（ステップ２）、YESならジブ伸縮駆動手段22にジブ伸縮駆動信号を出力し所定ジブ格納長さへの伸縮作動を実行（ステップ４）、ジブ長さ検出手段35の検出値がジブ所定格納長さかチェックし（ステップ５）、YES（停止信号を受信）ならジブ伸縮駆動信号を停止し伸縮作動を停止する（ステップ６）。ステップ５においてNOなら、ステップ４に戻り伸縮作動を続行する。
▲３▼首振駆動手段15に首振駆動信号を出力し所定格納首振角度への首振作動を実行（ステップ７）、首振角検出手段36の検出値が所定格納首振角度かチェックし（ステップ８）、YES（停止信号を受信）なら首振駆動信号を停止し首振作動を停止する（ステップ９）。ステップ８においてNOなら、ステップ７に戻り首振作動を続行する。
▲４▼伸縮式屈伸ジブ21の格納に関する屈曲作動が安全な作動かチェックし（ステップ10）、YESなら屈伸駆動手段11に屈曲側駆動信号を出力し所定格納屈伸角度への屈曲作動を実行（ステップ12）、屈伸角検出手段34の検出値が所定格納屈伸角度かチェックし（ステップ13）、YES（停止信号を受信）ならジブ屈曲側駆動信号を停止し屈曲作動を停止する（ステップ14）。ステップ13においてNOなら、ステップ12に戻り屈曲作動を続行する。
▲５▼ブーム伸縮駆動手段９にブーム縮小側駆動信号を出力し所定ブーム格納長さへの縮小作動を実行（ステップ15）、ブーム長さ検出手段33の検出値が所定ブーム格納長さかチェックし（ステップ16）、YES（停止信号を受信）ならブーム縮小側駆動信号を停止し縮小作動を停止する（ステップ17）。ステップ16においてNOなら、ステップ15に戻り首振作動を続行する。
▲６▼旋回駆動手段６に旋回駆動信号を出力し所定格納旋回位置への旋回作動を実行（ステップ18）、旋回角検出手段31の検出値が所定格納旋回位置かチェックし（ステップ19）、YES（停止信号を受信）なら旋回駆動信号を停止し旋回作動を停止する（ステップ20）。ステップ19においてNOなら、ステップ18に戻り旋回作動を続行する。
▲７▼起伏駆動手段８に倒伏駆動信号を出力し所定格納起伏角度への倒伏作動を実行（ステップ21）、起伏角検出手段32の検出値が所定格納起伏角度かチェックし（ステップ22）、YES（停止信号を受信）なら倒伏駆動信号を停止し倒伏作動を停止する（ステップ23）。ステップ22においてNOなら、ステップ21に戻り倒伏作動を続行する。
▲８▼格納完了（ステップ24）。
【００２７】
このように、オペレータは、自動格納スイッチ37を操作するだけで、作業機２の格納作動が実行され、例えば図３のような作業姿勢から図1および図２の格納姿勢への姿勢変更が完了する。
そこで、オペレータは、複数の操作レバーおよび操作スイッチを操作する煩雑さがなくなる。
また、一連の格納作動過程において、作業機２自体の干渉および作業機２と車両１との干渉は発生しないよう仕組まれているため、オペレータは、作業機２と作業対象物等環境物との干渉防止の監視だけをしておればよい。
したがって、格納作動の所要時間を短縮でき効率化できると共に、オペレータが作業の監視に注力できる分安全性の向上が計れるのである。
【００２８】
次に、格納作動の過程において侵入規制域との重複がある場合についての作用を説明する。
▲１▼オペレータが自動格納スイッチ37を操作すると、自動格納司令信号を出力する（ステップ１）。
▲２▼伸縮式屈伸ジブ21の格納に関する伸縮作動が安全な作動かチェックし（ステップ２）、YESならジブ伸縮駆動手段22にジブ伸縮駆動信号を出力し所定ジブ格納長さへの伸縮作動を実行（ステップ４）、ジブ長さ検出手段35の検出値がジブ所定格納長さかチェックし（ステップ５）、YES（停止信号を受信）ならジブ伸縮駆動信号を停止し伸縮作動を停止する（ステップ６）。ステップ５においてNOなら、ステップ４に戻り伸縮作動を続行する。
▲３▼ステップ２でNOの場合、起伏駆動手段８に起仰信号が出力されブームが起仰し（ステップ３）、ステップ２に戻る。
▲４▼首振駆動手段15に首振駆動信号を出力し所定格納首振角度への首振作動を実行（ステップ７）、首振角検出手段36の検出値が所定格納首振角度かチェックし（ステップ８）、YES（停止信号を受信）なら首振駆動信号を停止し首振作動を停止する（ステップ９）。ステップ８においてNOなら、ステップ７に戻り首振作動を続行する。
▲５▼伸縮式屈伸ジブ21の格納に関する屈曲作動が安全な作動かチェックし（ステップ10）、YESなら屈伸駆動手段11に屈曲側駆動信号を出力し所定格納屈伸角度への屈曲作動を実行（ステップ12）、屈伸角検出手段34の検出値が所定格納屈伸角度かチェックし（ステップ13）、YES（停止信号を受信）ならジブ屈曲側駆動信号を停止し屈曲作動を停止する（ステップ14）。ステップ13においてNOなら、ステップ12に戻り屈曲作動を続行する。
▲６▼ステップ10でNOの場合、起伏駆動手段８に起仰信号が出力されブームが起仰し（ステップ11）、ステップ10に戻る。（図４におけるアからイへの回避作動）
▲７▼ブーム伸縮駆動手段９にブーム縮小側駆動信号を出力し所定ブーム格納長さへの縮小作動を実行（ステップ15）、ブーム長さ検出手段33の検出値が所定ブーム格納長さかチェックし（ステップ16）、YES（停止信号を受信）ならブーム縮小側駆動信号を停止し縮小作動を停止する（ステップ17）。ステップ16においてNOなら、ステップ15に戻り首振作動を続行する。
▲８▼旋回駆動手段６に旋回駆動信号を出力し所定格納旋回位置への旋回作動を実行（ステップ18）、旋回角検出手段31の検出値が所定格納旋回位置かチェックし（ステップ19）、YES（停止信号を受信）なら旋回駆動信号を停止し旋回作動を停止する（ステップ20）。ステップ19においてNOなら、ステップ18に戻り旋回作動を続行する。
▲９▼起伏駆動手段８に倒伏駆動信号を出力し所定格納起伏角度への倒伏作動を実行（ステップ21）、起伏角検出手段32の検出値が所定格納起伏角度かチェックし（ステップ22）、YES（停止信号を受信）なら倒伏駆動信号を停止し倒伏作動を停止する（ステップ23）。ステップ22においてNOなら、ステップ21に戻り倒伏作動を続行する。
■格納完了（ステップ24）。
【００２９】
▲３▼と▲６▼とにおいて、作業機２を、侵入規制域外へ回避作動することが示されているが、屈曲における軌跡と侵入規制域との位置関係を比較し侵入規制域に作業機の軌跡の少なくとも一部が重複する関係であると規制信号を出力する場合には、
規制信号の出力により伸縮式屈伸ジブ21の格納作動に係る伸縮作動または屈曲作動は実行されず、先ず侵入規制域外へ回避作動するよう起伏駆動手段８（ブーム駆動手段）に駆動信号が出力され回避作動が実行される。そして、規制信号が解除されると回避作動は停止し、伸縮式屈伸ジブ21の格納作動に係る伸縮作動または屈曲作動が初めて実行される。
【００３０】
回避作動は、ステップ３と11とに分けて作動するように説明したが、ステップ３においてステップ11でされる回避作動も取込んで一度にすることにしてもよい。
【００３１】
また、侵入規制域に作業機２の少なくとも一部が重複する関係になると規制信号を出力する場合には、伸縮式屈伸ジブ21の格納作動に係る伸縮作動または屈曲作動が先ず実行され、規制信号の出力により作動が一時停止される。代りに侵入規制域外へ回避作動するよう起伏駆動手段８（ブーム駆動手段）に駆動信号が出力され回避作動が実行され、規制信号が解除されると回避作動は停止する。そして、伸縮式屈伸ジブ21の格納作動に係る伸縮作動または屈曲作動が再開される。この場合、ステップ２とステップ４、ステップ10とステップ12の順序が逆転することとなる。
【００３２】
これらは、いずれにしろ、判定手段43が規制信号を出力しても、格納作動を停止してしまうだけてなく、回避作動をし規制信号が解除されると格納作動がされる。
つまり、たとえ、格納作動の過程に侵入規制域と重複する箇所（図４ではバスケット14とアウトリガ４との干渉）があろうとも、オペレータは、自動格納スイッチ37を操作するだけで、作業機２の格納作動が実行され、例えば図３のような作業姿勢から途中経路において回避作動を伴って（図４ではアからイへの回避作動）図1および図２の格納姿勢への姿勢変更が完了する。
そこで、複数の操作レバーおよび操作スイッチを操作する煩雑さが全くなくなる。
また、一連の格納作動過程において、作業機２自体の干渉および作業機２と車両１との干渉は発生しないよう仕組まれているため、オペレータは、作業機２と作業対象物等環境物との干渉防止の監視だけをしておればよい。
したがって、格納作動の所要時間を短縮でき効率化できると共に、オペレータが作業の監視に注力できる分安全性の向上が計れるのである。
【００３３】
なお、自動格納スイッチ37は、押し続けることにより自動格納作動が継続されるものがよい。なぜなら、作業機２と作業対象物等環境物との干渉防止の監視中に危険と判断した時、手を離せば即座に停止できるからである。もちろん、自動格納スイッチ37が一度操作すると作動し続け、他の停止用スイッチを設けるものでもよい。
【００３４】
以上の説明では、回避作動は、伸縮式屈伸ジブ21の格納作動における伸縮作動または屈曲作動にだけ対応するものとして説明したが、バスケット14の首振作動、伸縮ブーム７の縮小作動、旋回作動、倒伏作動に対応して作動するようにしてもよい。
【００３５】
また、屈伸ジブを伸縮式屈伸ジブ21として説明したが、伸縮しない屈伸ジブ10に適用してもよく、この場合、ステップ２〜６が割愛される。
【００３６】
さらに、格納位置記憶手段38と比較手段39とは別構成として説明したが、一体としたものでもよい。また、侵入規制域記憶手段42と判定手段43とは別構成として説明したが、一体としたものでもよい。さらに、これら格納位置記憶手段38と比較手段39と侵入規制域記憶手段42と判定手段43とが一体化されてもよい。
また、旋回角検出手段31、起伏角検出手段32、ブーム長さ検出手段33、屈伸角検出手段34、ジブ長さ検出手段35、首振角検出手段36は、既に備えられていればそれらを利用すればよく、線形検出ができるものでもリミットスイッチでもよい。さらに、ジブレスト19に屈伸ジブ10、21が格納された格納姿勢の完了の検出には、起伏角検出手段32の所定格納起伏角度の検出に代えてジブレスト19に屈伸ジブ10、21間のリミットスイッチによる検出としてもよい。また、格納制御装置40は、既存の制御手段18に追加されるものでもよい。
【００３７】
なお、伸縮式屈伸ジブ21は、伸縮ブーム７の上方に格納されるものでもよい。
【００３８】
【発明の効果】
まず、本願発明の請求項１では、屈伸ジブ付き高所作業車の自動格納装置を、車両と、この車両の上に旋回自在に取付けた旋回台と、旋回駆動手段と、旋回台に起伏自在にその基端部を取付けた伸縮ブームと、起伏駆動手段と、ブーム伸縮駆動手段と、伸縮ブームの先端部に伸縮ブームの起伏面と平行な平面上で屈伸自在にその基端部を取付けた屈伸ジブと、屈伸駆動手段と、屈伸ジブの先端部に伸縮ブームの起伏作動および屈伸ジブの屈伸作動に関わらず姿勢を維持するよう取付けた姿勢維持ブラケットと、この姿勢維持ブラケットに取付けたバスケットと、バスケットあるいは旋回台に取付け操作信号を出力する操作手段と、操作信号を受信し各駆動手段へ駆動信号を出力する制御手段と、からなる作業機と、からなり、旋回台を所定格納旋回位置に旋回、伸縮ブームを所定ブーム格納長さに縮小および所定格納起伏角度に倒伏、屈伸ジブを所定格納屈伸角度に屈曲した格納姿勢を採る屈伸ジブ付き高所作業車において、前記旋回台の旋回角度を検出する旋回角検出手段と、前記伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームのブーム長さを検出するブーム長さ検出手段と、前記屈伸ジブの屈伸角度を検出する屈伸角検出手段と、これら各検出手段の検出値により前記作業機の現在の姿勢を演算算出する姿勢算出手段と、作業機自体または作業機と車両との干渉に基く侵入規制域を記憶した侵入規制域記憶手段と、作業機と侵入規制域との位置を比較し侵入規制域に作業機の少なくとも一部が重複する場合または作業機の格納作動に関連する屈曲作動における軌跡と侵入規制域との位置関係を比較し侵入規制域に作業機の軌跡の少なくとも一部が重複する場合には規制信号を出力する判定手段と、前記所定格納屈伸角度を記憶し屈伸角検出手段の検出値がこの記憶値に一致すると停止信号を出力する比較手段と、自動格納司令信号を出力する自動格納スイッチと、格納制御装置と、を設け、この格納制御装置は、自動格納司令信号を受信すると、格納作動に関連する屈曲作動を実行するよう前記屈伸駆動手段に屈曲側駆動信号を出力し、自動格納司令信号と共に規制信号を受信すると、屈曲側駆動信号を停止し侵入規制域外への回避作動をする側に伸縮ブームの作動をするようブーム駆動手段に駆動信号を出力し、停止信号を受信すると屈曲側駆動信号を停止する、よう構成した。
【００３９】
このように構成したので、屈伸ジブの格納に際し屈伸ジブを所定格納屈伸角度にまで屈曲作動させるのに、たとえ、格納作動の過程に侵入規制域と重複する箇所があろうとも、オペレータは、自動格納スイッチを操作するだけで、屈伸ジブの格納作動が侵入規制域での回避作動を伴って実行され、作業姿勢から所定格納屈伸角度への姿勢変更が完了する。
複数の操作レバーおよび操作スイッチを操作する煩雑さが全くなくなり、また、一連の格納作動過程において、オペレータは、作業機と作業対象物等環境物との干渉防止の監視だけをしておればよい。したがって、格納作動の所要時間を短縮でき効率化できると共に、オペレータが作業の監視に注力できる分安全性の向上が計れる効果大である。
【００４０】
また、本願発明の請求項２では、本願発明の請求項１における屈伸ジブを伸縮式屈伸ジブとし、伸縮式屈伸ジブの格納に際し伸縮式屈伸ジブを所定ジブ格納長さにまでジブ伸縮作動させるのに、判定手段を、作業機と侵入規制域との位置を比較し侵入規制域に作業機の少なくとも一部が重複する場合または作業機の格納作動に関連するジブ伸縮作動における軌跡と侵入規制域との位置関係を比較し侵入規制域に作業機の軌跡の少なくとも一部が重複する場合には規制信号を出力するものとして構成した。
【００４１】
このように構成したので、伸縮式屈伸ジブの格納に際し伸縮式屈伸ジブを所定ジブ格納長さにまでジブ伸縮作動させるのに、たとえ、格納作動の過程に侵入規制域と重複する箇所があろうとも、オペレータは、自動格納スイッチを操作するだけで、伸縮式屈伸ジブの格納作動が侵入規制域での回避作動を伴って実行され、作業姿勢から所定ジブ格納長さへの姿勢変更が完了する。
複数の操作レバーおよび操作スイッチを操作する煩雑さが全くなくなり、また、一連の格納作動過程において、オペレータは、作業機と作業対象物等環境物との干渉防止の監視だけをしておればよい。したがって、格納作動の所要時間を短縮でき効率化できると共に、オペレータが作業の監視に注力できる分安全性の向上が計れる効果大である。
【００４２】
次に、本願発明の請求項３では、屈伸ジブ付き高所作業車の自動格納装置を、車両と、この車両の上に旋回自在に取付けた旋回台と、旋回駆動手段と、旋回台に起伏自在にその基端部を取付けた伸縮ブームと、起伏駆動手段と、ブーム伸縮駆動手段と、伸縮ブームの先端部に伸縮ブームの起伏面と平行な平面上で屈伸自在にその基端部を取付けた屈伸ジブと、屈伸駆動手段と、屈伸ジブの先端部に伸縮ブームの起伏作動および屈伸ジブの屈伸作動に関わらず姿勢を維持するよう取付けた姿勢維持ブラケットと、この姿勢維持ブラケットに水平首振自在に取付けたバスケットと、首振駆動手段と、バスケットあるいは旋回台に取付け操作信号を出力する操作手段と、操作信号を受信し各駆動手段へ駆動信号を出力する制御手段と、からなる作業機と、からなり、旋回台を所定格納旋回位置に旋回、伸縮ブームを所定ブーム格納長さに縮小および所定格納起伏角度に倒伏、屈伸ジブを所定格納屈伸角度に屈曲、バスケットを所定格納首振角度に首振りした格納姿勢を採る屈伸ジブ付き高所作業車において、前記旋回台の旋回角度を検出する旋回角検出手段と、前記伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームのブーム長さを検出するブーム長さ検出手段と、前記屈伸ジブの屈伸角度を検出する屈伸角検出手段と、前記バスケットの首振角度を検出する首振角検出手段と、前記所定格納旋回位置、前記所定ブーム格納長さ、前記所定格納起伏角度、前記所定格納屈伸角度、前記所定格納首振角度を記憶し各検出手段の検出値が対応する記憶値に一致すると停止信号を出力する比較手段と、自動格納司令信号を出力する自動格納スイッチと、格納制御装置と、を設け、この格納制御装置は、自動格納司令信号を受信すると、バスケットの所定格納首振角度への首振作動を実行するよう前記首振駆動手段に首振駆動信号を出力し停止信号を受信すると首振駆動信号を停止、屈伸ジブの所定格納屈伸角度への屈曲作動を実行するよう前記屈伸駆動手段に屈曲側駆動信号を出力し停止信号を受信すると屈曲側駆動信号を停止、伸縮ブームの所定ブーム格納長さへの縮小作動を実行するよう前記ブーム伸縮駆動手段にブーム縮小側駆動信号を出力し停止信号を受信するとブーム縮小側駆動信号を停止、旋回台の所定格納旋回位置への旋回作動を実行するよう前記旋回駆動手段に旋回駆動信号を出力し停止信号を受信すると旋回駆動信号を停止、伸縮ブームの所定格納起伏角度への倒伏作動を実行するよう前記起伏駆動手段に倒伏駆動信号を出力し停止信号を受信すると倒伏駆動信号を停止、の順序に従って格納作動制御をする、よう構成した。
【００４３】
このように構成したので、屈伸ジブ付き高所作業車の格納に際し作業機を作業姿勢から所定格納姿勢にさせるのに、オペレータは、自動格納スイッチを操作するだけで、姿勢変更が完了する。
複数の操作レバーおよび操作スイッチを操作する煩雑さが全くなくなり、また、一連の格納作動過程において、オペレータは、作業機と作業対象物等環境物との干渉防止の監視だけをしておればよい。したがって、格納作動の所要時間を短縮でき効率化できると共に、オペレータが作業の監視に注力できる分安全性の向上が計れる効果大である。
【００４４】
また、本願発明の請求項４では、本願発明の請求項３における屈伸ジブを伸縮式屈伸ジブとして構成した。
【００４５】
このように構成したので、屈伸ジブ付き高所作業車の格納に際し作業機を作業姿勢から所定格納姿勢にさせるのに、オペレータは、自動格納スイッチを操作するだけで、姿勢変更が完了する。
複数の操作レバーおよび操作スイッチを操作する煩雑さが全くなくなり、また、一連の格納作動過程において、オペレータは、作業機と作業対象物等環境物との干渉防止の監視だけをしておればよい。したがって、格納作動の所要時間を短縮でき効率化できると共に、オペレータが作業の監視に注力できる分安全性の向上が計れる効果大である。
【図面の簡単な説明】
【図１】屈伸ジブ付き高所作業車の格納姿勢を示す側面図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】屈伸ジブ付き高所作業車の作業姿勢を示す説明図である。
【図４】屈伸ジブ付き高所作業車の格納作動を示す説明図である。
【図５】本願発明の実施形態を示すブロック図である。
【図６】本願発明の実施形態を示すフローチャートの前半部である。
【図７】本願発明の実施形態を示すフローチャートの後半部である。
【符号の説明】
５  旋回台、
６  旋回駆動手段、
７  伸縮ブーム、
８  起伏駆動手段、
９  ブーム伸縮駆動手段、
10  屈伸ジブ、
11  屈伸駆動手段、
15  首振駆動手段、
21  伸縮式屈伸ジブ、
22  ジブ伸縮駆動手段、
31  旋回角検出手段、
32  起伏角検出手段、
33  ブーム長さ検出手段、
34  屈伸角検出手段、
35  ジブ長さ検出手段、
36  首振角検出手段、
37  自動格納スイッチ、
38  格納位置記憶手段、
39  比較手段、
40  格納制御装置、
41  姿勢算出手段、
42  侵入規制域記憶手段、
43  判定手段、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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