(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
湾曲操作手段が設けられた操作部と、
前記操作部から延出して観察対象の管路に挿入される挿入部と、
前記挿入部に設けられ、前記湾曲操作手段における操作に応じて湾曲動作を行う湾曲部と、
前記挿入部の先端部分である先端部と、
前記先端部に設けられ、観察対象を撮像して観察映像を得る観察手段と、
前記観察映像を画面表示する手段と、
前記操作部に設けられ、前記先端部の重力方向に対する向きの情報を検出する位置検出手段と、
前記湾曲操作手段においてなされた操作量を検出し、該操作量を前記湾曲部の湾曲形状に関連付けて出力する手段と、
前記湾曲部の湾曲形状と、前記先端部の重力方向に対する向きの情報とに基づき、前記先端部の重力方向を前記湾曲部の湾曲形状に応じたものとして検出する手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
湾曲操作手段が設けられた操作部と、
前記操作部から延出して観察対象の管路に挿入される挿入部と、
前記挿入部に設けられ、前記湾曲操作手段における操作に応じて湾曲動作を行う湾曲部と、
前記挿入部の先端部分である先端部と、
前記先端部に設けられ、観察対象を撮像して観察映像を得る観察手段と、
前記観察映像を画面表示する手段と、
前記挿入部における前記湾曲部の直ぐ後方の位置に設けられ、前記先端部の重力方向に対する向きの情報を検出する位置検出手段と、
前記湾曲操作手段においてなされた操作量を検出し、該操作量を前記湾曲部の湾曲形状に関連付けて出力する手段と、
前記湾曲部の湾曲形状と、前記先端部の重力方向に対する向きの情報とに基づき、前記先端部の重力方向を前記湾曲部の湾曲形状に応じたものとして検出する手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡。
【請求項３】
管路内の湾曲している個所や分岐している個所等の湾曲方向や分岐方向等といった地図情報を予め記憶する手段と、
管路内の湾曲している個所や分岐している個所等で前記挿入部が進んだ方向の情報である挿入情報を前記観察映像から自動認識する手段或いは前記観察映像を操作者が判断して手動により入力する手段と、
前記挿入情報を記憶する手段と、
前記挿入情報に従って前記地図情報を辿り前記挿入部の挿入された経路である挿入経路情報を得る手段と、
前記先端部の重力方向に対する向きの情報から前記挿入経路情報を辿って前記観察映像における重力方向を算出する手段と、
をさらに有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば各種設備の管路やタンク、航空機の機体や翼の内部、体腔等に挿入して観察や処置を行なうための内視鏡に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、体腔内に細長な挿入部を挿入することにより、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じ、処置具挿入用チャンネル内に挿入した処置具を用いて、各種治療処置のできる内視鏡が広く用いられている。また、各種設備の管路やタンク、航空機の機体や翼の内部、ボイラー・ガスタービンエンジン・化学プラント等の配管・自動車エンジンのボディ等の内部の傷や腐蝕等の検査といった各種産業用途にも広く利用されている。
【０００３】
一般に、内視鏡は、管路に挿入する挿入部、管路内の観察映像を得るための撮像素子或いはイメージガイドファイバといった観察手段等を内蔵する挿入部の先端部分に設けられた先端部、先端部の向きを自在に湾曲させるための挿入部に設けられた湾曲部等を有している。
【０００４】
湾曲部を湾曲させながら挿入部を複雑な形状の管路に挿入する際、先端部は様々な方角を向きながら管路内を進む。このため、管路の形状によっては、先端部に設けられた視覚手段により観察した観察映像における重力方向が判断し辛くなる場合がある。また、操作中は観察映像における重力方向を判断することができても、観察映像を録画して後から再生した際等に、再生される観察映像における重力方向を判断できなくなってしまう場合がある。
【０００５】
そこで、観察映像における重力方向を検出する従来の技術として、例えば特開平３−５８４０１号では、内視鏡の先端部に回転角センサを設けて、重力方向に対する先端部の方角を検出し、テレビモニタ上に観察映像に加えて重力方向を表示する内視鏡が提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら一方、内視鏡は挿入部を細い管路に挿入して使用するため、従来より挿入部に対する細径化の強い要望がある。従来の技術例えば特開平３−５８４０１号のように内視鏡の挿入部の先端部に回転角センサ等を設けると、細径化の妨げになり、内視鏡の用途が狭められていた。
【０００７】
本発明は、上述した問題点に鑑みてなされたものであり、観察映像における重力方向を検出しつつ、挿入部を細径化できる内視鏡を提供する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明における内視鏡は、湾曲操作手段が設けられた操作部と、前記操作部から延出して観察対象の管路に挿入される挿入部と、 前記挿入部に設けられ、前記湾曲操作手段における操作に応じて湾曲動作を行う湾曲部と、 前記挿入部の先端部分である先端部と、  前記先端部に設けられ、観察対象を撮像して観察映像を得る観察手段と、前記観察映像を画面表示する手段と、前記操作部に設けられ、前記先端部の重力方向に対する向きの情報を検出する位置検出手段と、前記湾曲操作手段においてなされた操作量を検出し、該操作量を前記湾曲部の湾曲形状に関連付けて出力する手段と、前記湾曲部の湾曲形状と、前記先端部の重力方向に対する向きの情報とに基づき、前記先端部の重力方向を前記湾曲部の湾曲形状に応じたものとして検出する手段と、を具備したことを特徴とする
また、本発明における内視鏡は、湾曲操作手段が設けられた操作部と、前記操作部から延出して観察対象の管路に挿入される挿入部と、前記挿入部に設けられ、前記湾曲操作手段における操作に応じて湾曲動作を行う湾曲部と、前記挿入部の先端部分である先端部と、 前記先端部に設けられ、観察対象を撮像して観察映像を得る観察手段と、 前記観察映像を画面表示する手段と、前記挿入部における前記湾曲部の直ぐ後方の位置に設けられ、前記先端部の重力方向に対する向きの情報を検出する位置検出手段と、前記湾曲操作手段においてなされた操作量を検出し、該操作量を前記湾曲部の湾曲形状に関連付けて出力する手段と、前記湾曲部の湾曲形状と、前記先端部の重力方向に対する向きの情報とに基づき、前記先端部の重力方向を前記湾曲部の湾曲形状に応じたものとして検出する手段と、を具備したことを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１ないし図５は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は内視鏡の全体構成を説明する説明図、図２は前方にＴ字状の分岐がある管路に挿入部を挿入した状態を説明する説明図、図３は前方にエルボ管がある管路に挿入部を挿入した状態を説明する説明図、図４管路内の観察映像の例（（Ａ）は前方にＴ字状の分岐がある管路内の観察映像、（Ｂ）は前方にエルボ管がある管路内の観察映像）、図５は様々な挿入方向を向きながら管路内を進む挿入部の状態を示す説明図である。
【００１０】
（構成）
図１に示すように、内視鏡１は、管腔や配管等の管路といった観察対象に挿入する挿入部２、操作者が把持する操作部５等を備えている。
挿入部２は、操作部５からの操作により湾曲自在な挿入部２の先端側に位置する湾曲部３、観察対象の映像を得るための撮像素子等といった観察手段及び観察対象を照明するライトガイド等といった照明手段が取り付けられている挿入部２の先端に位置する先端部４等を備えている。
【００１１】
操作部５の側部からは、管路内を照明するための照明光を内視鏡１に供給するための光源装置７及び撮像素子を制御してモニタ表示可能な映像信号を出力する機能等を有するＣＣＵ（カメラコントロールユニット）８等に他端が接続されているユニバーサルコード９が延出している。
【００１２】
ＣＣＵ８には、モニタ１０が接続されており、観察映像を表示できるようになっている。また、ＣＣＵ８には、操作者がモニタ１０の観察映像を見ながら管路内の状態等の検査情報等を入力するためのキー入力装置１１が取り付けられている。
【００１３】
操作部５内部には、操作部５の回動角速度を検出するための角速度検知手段であるジャイロ６が備えられている。なお、本明細書では、角速度検知手段、加速度を検知する加速度検知手段といった位置を検出する手段を総称して位置検出手段と呼ぶ。このジャイロ６により、操作者が操作部５を把持し湾曲部３に対する湾曲操作をして挿入部２を管路に挿入する際に、操作部５を押したりねじったりすることで挿入部２を管路内を進み易く操作するときの操作部５の３軸まわりの回動運動を検知することができるようになっている。このジャイロ６の出力は、ＣＣＵ８に入力される。
【００１４】
ＣＣＵ８は、観察映像等を記録する記憶部１２を有している。記憶部１２は、観察映像を記録するほか、観察中に入力される前記観察情報、観察に先立って予めキー入力装置１１から入力される管路の湾曲個所や分岐個所といった情報を含む管路地図情報、観察中にキー入力装置１１から逐次入力される湾曲個所や分岐個所等における挿入部２の挿入方向といった情報を含む挿入方向情報等を記録する。なお、本明細書では、管路の湾曲個所や分岐個所等を総称して管路の節目個所と称す。
【００１５】
また、ＣＣＵ８は、観察映像における重力方向を分析する例えばマイクロプロセッサ等により構成される分析部１３を有している。分析部１３は、観察中に逐次入力される挿入方向情報に従って管路地図情報に含まれる節目個所における挿入方向を辿ることによって、管路内における挿入部２の挿入経路を分析することができるようになっている。更に、ジャイロ６からの情報により操作部５の向きを分析し、挿入経路を辿ることで、観察映像における重力方向を分析できるようになっている。
観察映像における重力方向は、観察映像とともにモニタ１０に例えば矢印等により表示されるようにしてもよい。
【００１６】
なお、観察映像をもとに入力された挿入方向情報に従って管路地図情報に含まれる節目個所における挿入方向を分析部１３が追うことができるのは、前述のように分析部１３が分析した観察映像における重力方向の情報を使用して、各節目個所において観察映像内における相対座標的な挿入方向を重力方向を基準とした絶対座標的な挿入方向に変換する機能を分析部１３が有するためである。
【００１７】
（動作）
次に、内視鏡１の動作を説明する。
例えば図２に示すような下方向への分岐があるＴ字状の節目個所に挿入部２が差し掛かると、モニタ１０には、図４（Ａ）に示すように、直進方向のほか下方向にも穴の開いた観察映像が表示される。
【００１８】
挿入部２が管路の挿入口に挿入されてから図２に示す節目個所に到着するまでの各節目個所における挿入方向は、逐次キー入力装置１１から入力され記憶部１２に記憶されているため、予め記憶部１２に記憶されている管路地図情報と照らし合わせることにより、現時点までの挿入経路及び現時点における挿入方向を分析部１３が分析する。
【００１９】
更に分析部１３は、ジャイロ６で検知した情報から操作部５の向きを検出し、挿入経路を辿って、観察映像における重力方向を分析する。
例えば、この時点における挿入方向が西方向で、観察映像における重力方向が下方向である場合を考えて説明を続ける。
【００２０】
ここで、操作者は、例えば直進方向及び下方向に管路が続いている旨の情報をキー入力装置１１から入力する。そして、例えば挿入部２を観察映像における下方向に湾曲させて挿入した場合、下方向に湾曲させた旨をキー入力装置１１から入力する。
【００２１】
すると、分析部１３は、挿入部２を湾曲させる以前の挿入部２の挿入方向の情報及び観察映像に対する重力方向の情報を参照し、湾曲させた後の挿入部２の挿入方向及び観察映像における重力方向の情報を分析し、現時点における挿入部の挿入方向が下方向で、観察映像における重力方向は前方向であることを知ることができる。
【００２２】
図２に示す節目個所を通過した時点における挿入方向は、記憶部１２に追記される。また、観察映像における重力方向は、観察映像とともにモニタ１０に表示される。
【００２３】
続いて、例えば図３に示すエルボ管のような湾曲している節目個所に挿入部２が差し掛かると、モニタ１０には、図４（Ｂ）に示すように、下方向に穴の開いた観察映像が表示される。
【００２４】
ここで、図２に示す節目個所を通過させた時と同様の操作により図３に示す節目個所を通過させると、分析部１３は、挿入方向が東方向であること、及び観察映像における重力方向が上方向であることを分析する。
【００２５】
管路内の節目個所を挿入部２が通過する毎に前記のような処理を行うことにより、管路内のどの地点においても、観察映像における重力方向を知ることができる。
【００２６】
図３に示す節目個所を通過後、引き続き、例えば図５に示す形状の管路の図中（Ａ）に位置に挿入部２が差し掛かかり、更に（Ｂ）の位置、（Ｃ）の位置の順に挿入される場合を考える。なお、図中の先端部４に記した○印は、先端部４における観察映像の上方向に対応する個所を表す。この場合、挿入部２が図中（Ａ）の位置にあるときには、挿入方向は東方向、観察映像における重力方向は上方向、（Ｂ）に位置にあるときには、挿入方向は鉛直下方向、観察映像における重力方向は前方向、（Ｃ）の位置にあるときには、挿入方向は西方向、観察映像における重力方向は下方向となることを分析部１３は分析することができる。
【００２７】
引き続き、例えば図５中の（Ｃ）の位置に挿入部２が差し掛かった時に、節目個所でない個所において操作部５を管路の挿入口に向かって時計回り方向に９０°ひねると、モニタ１０に表示される観察映像は反時計回り方向に９０°回転し、分析部１３は、ジャイロ６からの情報を受けて操作部５の回転量を検知し、管路地図情報を辿って、観察映像における重力方向が右方向であることを分析する。
以上のように、複雑な管路に挿入部２を挿入する際にも、観察映像における重力方向を操作者が見失わないようになっている。
【００２８】
（効果）
以上述べた本実施の形態の内視鏡１によれば、観察映像における重力方向を検出することができ、操作性が向上する。
例えば、挿入部２を大腸に挿入する際に、挿入部２を挿入し易いように操作部５の向きをひねったりしても、観察映像における重力方向を知ることができ、ガン等の病変部を発見したときにどの方向にガンがあるかを知ることができ、どの臓器に対してガンが浸潤している可能性があるかを推察する際等の操作性が向上する。
【００２９】
また、例えば複数の熱交換器用パイプ等のパイプを有する機器や設備の検査においてパイプ内にクラックを発見した時、観察映像における重力方向を知ることができるため、パイプ内のクラックの方角を知ることができ、クラックの個所から吹き出す蒸気を受けて腐食等を起こしている可能性がある他のパイプを推察する際等の操作性が向上する。
【００３０】
また、ジャイロ６を先端部４を含む挿入部２に配設せず、操作部５に配設したことにより、挿入部２を細径化することができる。
なお、ジャイロ６は、操作部５の内部に限らず、操作部５の外面等に設けてもよい。
また、観察手段は、撮像素子に限らず、イメージガイドファイバ等でもよい。この場合、操作部５とＣＣＵ８との間に別途撮像手段を設ける。
【００３１】
また、挿入方向情報は操作者が入力する構成に限らず、挿入方向情報の全部又は一部を分析部１３が分析する構成としても本実施の形態の範疇である。例えば、図４（Ａ）に示す観察映像を予め記憶部１２に記憶しておき、実際に挿入部２を管路に挿入した際に節目個所において記憶部１３に記憶される観察映像と比較することにより、図４（Ａ）と同じ観察映像が出現したことを検出し、図４（Ａ）に示す節目個所に挿入部２が差し掛かったことを検出するように分析部１３を構成してもよい。また、この時、分析部１３により得た挿入方向情報を補完する情報を操作者がキー入力装置１１により入力する構成としてもよい。
【００３２】
（第２の実施の形態）
図６は本発明の第２の実施の形態に係り、湾曲ノブの構成を説明する一部断面図を含む説明図である。
なお、本実施の形態で説明しない部位の構成は、第１の実施の形態で説明した構成と同じである。
【００３３】
（構成）
湾曲部３（図１参照）には図示しない湾曲用ワイヤ１５が取り付けられており、この湾曲用ワイヤ１５を操作部５から牽引操作することで、湾曲部３が湾曲するようになっている。
【００３４】
図６に示すように、操作部５には、湾曲用ワイヤ１５を牽引操作するための湾曲ハンドル１６、１７が設けられており、ハンドル１６、１７の回動量に応じて湾曲部３が湾曲するようになっている。
【００３５】
湾曲ハンドル１６を回動させると、パイプ１９を軸として、パイプ１９が回動するようになっている。同様に、湾曲ハンドル１７を回動させると、パイプ１８を軸として、パイプ１８が回動するようになっている。パイプ１８は略円筒状になっており、パイプ１９はパイプ１８内を挿通している。つまり、ハンドル１６に連動するパイプ１９とハンドル１７に連動するパイプ１８とは同心で回動するようになっている。
【００３６】
パイプ１９には、回動角速度を検知するエンコーダ２２が取り付けられている。一方、パイプ１８の表面の一部には歯車が形成されており、パイプ１８に形成された歯車は他の歯車２０とかみ合っており、この歯車の軸には回動角速度を検知するエンコーダ２１が取り付けられている。これらエンコーダ２２、２１により、ハンドル１６、１７の回動量を検出できるようになっている。
【００３７】
従って、予めハンドル１６、１７の回動量と湾曲部３の湾曲形状との関係を計測しておくことにより、湾曲部３の湾曲形状をエンコーダ２２、２１で検出できるようになっている。
【００３８】
第１の実施の形態では、分析部１３（図１参照）により挿入部２（図１参照）の挿入経路を検出することができた。また、分析部１３は、ジャイロ６（図１参照）の出力から操作部５（図１参照）の向きを検出し、挿入経路を辿ることで、湾曲部３が湾曲していない場合の観察映像における重力方向を検出することができた。
【００３９】
本実施の形態では、ジャイロ６からの出力に加えて、エンコーダ２２、２１からの出力も分析部１３に入力し、湾曲部３の湾曲形状を検出する機能及び湾曲部３の湾曲による観察映像の座標変化を算出する機能を分析部１３に設け、湾曲部３を湾曲させた場合でも観察映像における重力方向を検出できるようにした。
【００４０】
（動作）
観察映像を見ながら管路形状に合わせて湾曲ハンドル１６、１７を回動操作して湾曲部３を湾曲させると、エンコーダ２２、２１が湾曲ハンドル１６、１７の回動角速度を検知し、この回動角速度の情報が分析部１３に入力され、分析部１３は、湾曲ハンドル１６、１７の回動量を検出し、予め計測されてある湾曲部１６、１７の回動量と湾曲部３の湾曲形状との関係を参照して、湾曲部３の形状を検出する。
【００４１】
一方、第１の実施の形態で説明した構成により、分析部１３は、湾曲部３が湾曲していない場合の観察映像における重力方向を検出する。
分析部１３は、湾曲部３の形状の情報つまり挿入部２に対する湾曲部３の湾曲方向の情報により座標変換を行い、湾曲部３が湾曲した状態での観察映像における重力方向を検出する。
【００４２】
（効果）
本実施の形態によれば、第１の実施の形態で得られる効果に加えて以下の効果が得られる。
湾曲部３が湾曲した状態でも、観察映像における重力方向を検出することができる。
【００４３】
（第１の参考例）
図７乃至図１０は本発明の第１の参考例に係り、図７は先端部の構成を説明する説明図、図８は画面表示の例、図９は管路内の挿入部の挿入形状の一例を説明する説明図、図１０は挿入形状を補正する動作を説明する説明図（（Ａ）は補正する動作を説明する図、（Ｂ）は補正を行う個所の例を説明する図）である。
【００４４】
なお、本参考例で説明しない部位の構成は、第１の実施の形態で説明した構成と同じである。
【００４５】
（構成）
図７に示すように、第１の実施の形態のようにジャイロ６を操作部５（図１参照）に設ける代わりに、本参考例では先端部４の位置を向きするためのジャイロ２６を先端部４に設け、これに加えて、先端部４の位置を検出するための加速度検知手段である加速度センサ２７をジャイロ２６に設けた。
【００４６】
ジャイロ２６及び加速度センサ２７で検出した情報は、分析部１３（図１参照）に入力され、分析部１３は、先端部４の位置を逐次検出して挿入部２の挿入方向、挿入経路を分析するようになっている。
【００４７】
また、分析部１３で検出した先端部４の位置を予め入力されている管路地図情報に照らし合わせて補正する補正部２８が例えばＣＣＵ８（図１参照）に設けられている。
また、図８に示すように、モニタ１０は、観察映像を表示する観察映像表示部２４に加えて、管路の地図情報を表示する地図表示部２５を有している。
【００４８】
（動作）
図９に示すように、管路内に挿入部２を挿入していく際に、加速度センサ２７からの情報により先端部４の位置が検出され、ジャイロ２６からの情報により先端部４の向きが検出される。
【００４９】
この時、加速度センサ２７で検知した情報等から分析した先端部４の位置は、図１０（Ａ）中の破線の○印で示すように、地図からずれを生じてくる場合がある。すると、地図表示部２５には、挿入経路が管路からはみ出して表示される等の誤った表示がされてしまう。また、このずれを補正しないままにしておくと誤差が積み重なり、先端部４の位置がわからなくなってしまう恐れがある。
【００５０】
そこで、管路の節目個所等の位置、例えば図１０（Ｂ）中の◎印で示す位置のように地図表示部２５に表示される画像情報上で明らかに場所のわかる位置を目印として、画像情報に基づき先端部４の位置情報を図１０（Ａ）のように補正部２８が補正を施すことで、先端部４の位置情報の誤差を減少させる。
【００５１】
また、長い真っ直ぐな管路の場合でも本来ならば管の外に出るはずがないのに、加速度センサ２７等で検出した情報から分析した先端部４を含む挿入部２の位置が管外になっている場合には、位置が管内になるように補正をかける。
【００５２】
（効果）
本参考例によれば、以下に挙げる効果を得ることができる。
補正部２８を設けたことにより、加速度センサ２７等で検知した情報から分析した先端部４の位置に誤差が生じても、この誤差を補正することができ、正確な先端部４の位置や向き、挿入部２の挿入経路等を知ることができる。
【００５３】
モニタ１０に地図表示部２５を表示するようにしたことにより、管路内における挿入部２の挿入経路を容易に知ることができ、操作性が向上する。
なお、観察映像から先端部４の位置や向きを検出する機能を分析部１３等に設けてもよい。
【００５４】
また、補正部２８が挿入経路の補正を施すために使用する情報は、地図表示部２５に表示される画像情報ばかりでなく、観察映像を利用してもよい。例えば、第１の実施の形態で示したようにＴ字管（図２参照）やエルボ管（図３参照）の部分の観察映像は図４（Ａ），（Ｂ）のように判断が付きやすいので、観察映像からこれらの位置に差し掛かっていることを検出し、補正を施すようにしてもよい。
【００５５】
（第２の参考例）
図１１は本発明の第２の参考例に係り、内視鏡の構成を説明する説明図（（Ａ）は内視鏡の全体構成を説明する図、（Ｂ）は外部カメラとの着脱部分を説明する図）である。
【００５６】
（構成）
図１１（Ａ）に示すように、内視鏡２９は、内視鏡２９を把持したり操作するための操作部３３の先端側に、観察対象に挿入する挿入部３０、挿入部３０の先端側に位置する湾曲自在な湾曲部３１、湾曲部３１より更に先端に位置する先端部３２を有している。
【００５７】
図１１（Ａ）に示す内視鏡２９は、観察映像を挿入部の先端からイメージガイドファイバ等により光学的に手元側まで伝送するファイバスコープである。
観察手段は、図示しないメージガイドファイバ等により構成され、このイメージガイドファイバは先端部３２から湾曲部３１、挿入部３０内を挿通し、操作部３３に設けられた接眼部３７に接続され、接眼部３７から被写体を観察できるようになっている。
【００５８】
操作部３３の側部からはユニバーサルコードが延出し、他端は内視鏡２９に照明光を供給するための光源装置３４に接続されている。光源装置３４からは、照明手段を構成する図示しないライトガイドファイバが、ユニバーサルコード、操作部３３、挿入部３０、湾曲部３１内を挿通し、先端部３２に接続され、これにより被写体を照明できるようになっている。
【００５９】
先端部３２には、角速度検知手段であるジャイロ３５が設けられており、ジャイロ３５からの出力信号は、湾曲部３１、挿入部３０、操作部３３、ユニバーサルコード内を挿通する図示しない電気ケーブルを通じて、制御部３６に入力されるようになっている。
【００６０】
また、接眼部３７には、観察映像を撮像するためのＴＶカメラ３８が着脱可能に接続されており、ＴＶカメラ３８には、観察映像を表示するためのモニタ３９が接続されている。
【００６１】
ＴＶカメラ３８には、観察映像を収斂するためのレンズ枠４５内に固定されたレンズ４０が設けられており、レンズ枠４５はＴＶカメラ３８内に設けられた円環４２内を摺動できるようになっている。円環４２には、圧電素子４１が取り付けられており、この圧電素子４１により、レンズ枠４５を円環４２内で前後に駆動できるようになっている。これらにより、ＴＶカメラ３８の焦点調整機構が構成されている。
【００６２】
図１１（Ｂ）に示すように、接眼部３７に設けられた電極４３とＴＶカメラ３８に設けられた電極４４とが接続されることにより、圧電素子４１は、制御部３６からの信号により駆動されるようになっている。
【００６３】
以上により、制御部３６は、ジャイロ３５からの信号により先端部３２の揺れ等の動きを知ることができ、この情報に応じて、圧電素子４１を駆動し、ＴＶカメラ３８の焦点調整機構を制御できるようになっている。
【００６４】
（動作）
内視鏡２９で管路内を観察するとき、先端部３２の揺れ等の動きをジャイロ３５で検出し、この情報を制御部３６に取り込む。制御部３６は、先端部３２の揺れ等の動きに応じ、ＴＶカメラ３８の焦点距離が合うように圧電素子４１に制御信号を発することで円環に揺動を与え、これにより円環４２内をレンズ枠４５がすべるように動き、ＴＶカメラ３８の焦点調整がなされる。圧電素子４１が動作しない時は、レンズ枠４５と円環４２との間の摩擦力によりレンズ枠４５は止まっている。
【００６５】
以上により、先端部３２の揺れ等の動きに応じて、ＴＶカメラ３８は焦点調整がなされる。
なお、焦点調整機構は、ＴＶカメラ３８にではなく、操作部３３に設けてもよい。
【００６６】
また、内視鏡２９は、ファイバスコープに限らず、先端部３２に撮像手段を設けたビデオスコープにより構成し、焦点調整機構を先端部３２に設ける構成としてもよい。
【００６７】
（効果）
常に焦点の合った鮮明な画像を得ることができ、観察映像の画質が向上し、管路内の傷や管腔内の病変部の発見をしやすくなり、操作性が向上する。
【００６８】
（第３の参考例）
図１２乃至図１３は本発明の第３の参考例に係り、図１２は挿入部に設けられた感圧センサの構成を説明する説明図、図１３は感圧センサの出力波形の例である。
なお、本参考例で説明しない部位の構成は、第１の参考例で説明した構成と同じである。
【００６９】
（構成）
図１２に示すように、第１の参考例において加速度センサ２７（図７参照）を先端部４に設けた代わりに、本参考例では、挿入部２の表面に圧力を検知する感圧センサ４６を等間隔に複数個設けた。図１２の例では、挿入部２の先端側から順に、３つの感圧センサ４６ａ、４６ｂ、４６ｃが設けられている。
【００７０】
ジャイロ２６で検知された情報は角速度検出部４７に入力され、各感圧センサ４６で検知された情報は各感圧センサ毎に独立に設けられた圧力検出部４２に入力される。角速度検出部４７及び圧力検出部４２を有する分析部４９は、例えばＣＣＵ８（図１参照）内に設けられている。
【００７１】
分析部４９は、ジャイロ２６で検知された情報、及び圧力検出部４２で検知された情報により、挿入部２の挿入方向や挿入経路を分析する機能を有しており、挿入経路等の情報をモニタ１０に表示できるようになっている。
【００７２】
（動作）
挿入部２を管路内に挿入していくと、感圧センサ４６は管壁との接触により圧力を検知する。例えば湾曲している管路内を挿入部２が通過すると、挿入部２が曲げられ、感圧センサ４６が圧力を検知する。管路形状と感圧センサ４６の出力との関係を予め取得しておくことにより、分析部４９は管路の節目個所等における挿入部２の挿入方向を検出する。
【００７３】
ここで、図１３に示すように、３つの感圧センサ４６ａ、４６ｂ、４６ｃからの出力波形（それぞれ図中の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に対応している）を見比べてみる。すると、感圧センサ４６ｂからの出力は、感圧センサ４６ａからの出力よりも時間ｔ１だけ遅れを生じている。分析部４９は、この遅れ時間ｔ１を検出することにより、挿入部２の挿入速度を計算し、挿入部２の挿入量を計算する。
以上により、管路の節目個所における挿入方向や挿入量を検出することができるため、分析部４９は挿入部２の挿入経路を知ることができ、ジャイロ２６からの出力により、先端部４の向きを知ることができる。
【００７４】
また、感圧センサ４６を歪センサとすれば、歪み量を検知することで、挿入部２の挿入形状を検出することができる。
【００７５】
（効果）
挿入部の挿入経路等を知ることができるばかりでなく、挿入部２の挿入形状を検出できるので、挿入部２が無理な形状で管路に挿入されていないかどうか等の判断を操作者が行うことができる。
なお、感圧センサ４６を配設する個所は３個所に限らず、２個所以上の何個所でもよい。
【００７６】
（第４の参考例）
図１４は本発明の第４の参考例に係り、挿入部に刻印された縞模様による挿入量検出手段の構成を説明する説明図（（Ａ）は挿入部に刻印された縞模様の例を示す図、（Ｂ）は縞模様を読み取って挿入量を検出するための構成を示す図）である。
なお、本参考例で説明しない部位の構成は、第３の参考例で説明した構成と同じである。
【００７７】
（構成）
図１４に示すように、第３の参考例において感圧センサ４６（図１２参照）を挿入部２に設けた代わりに、本参考例では、挿入部２にバーコード状に等間隔に縞模様５０を印した。
【００７８】
管路の挿入口より手元側には、縞模様５０を読み取るためのスキャナ５１を設置しておき、スキャナ５１からの出力信号を入力する算出部５２により、スキャナを通過した縞模様５０の数を計数し、挿入部２の挿入量を計算できるようになっている。
【００７９】
ＣＣＵ８（図１参照）等に設けられた制御部５３は、スキャナ５１及び算出部５２で得られた挿入量の情報及びジャイロ２６から出力される情報から、挿入部２の挿入経路を分析するようになっている。
【００８０】
（動作）
挿入部２が管路に挿入すると、スキャナ５１の設置されている個所を挿入部２が通過し、挿入部２に印された縞模様５０がスキャナ５１及び算出部５２により計数され、算出部５２により挿入部２の挿入速度が計算され、挿入部２の挿入量が計算される。
他の動作は、第３の参考例と同様である。
【００８１】
（効果）
本参考例によれば、第３の参考例と同様の効果が得られることに加え、以下に挙げる効果が得られる。
挿入部２の表面に、縞模様５０を印すのみでよく、特段の部材を配設しなくてもよいため、挿入部２を細径化できる。
【００８２】
（第５の参考例）
図１５は本発明の第５の参考例に係り、磁気センサを用いた位置検出手段の構成を説明する説明図である。
なお、本参考例で説明しない部位の構成は、第３の参考例で説明した構成と同じである。
【００８３】
（構成）
図１５に示すように、ジャイロ２６に加えて、磁気センサ５９を先端部４に設けた。
また、管路の節目個所等の目印となる各所に、予め磁石６０を設置しておくようにした。
【００８４】
（動作）
挿入部２を管路に挿入していき、管路の磁石６０の設置されている個所に先端部４が差し掛かると、磁気センサ５９が磁石６０の検知し、先端部４が節目個所等に位置していることが検出される。
これにより、ジャイロ２６等により検出される先端部４の位置情報等が補正される。
【００８５】
（効果）
本参考例によれば、第３の参考例と同様の効果が得られることに加えて、以下に挙げる効果が得られる。
先端部４が管路の節目個所に差し掛かった時、先端部４の個所を正確に検出することができる。これにより、ジャイロ２６等により検出される先端部４の位置情報等を補正することができる。
【００８６】
（第３の実施の形態）
図１６は本発明の第３の実施の形態に係り、湾曲部後端近傍の挿入部に設けられたジャイロを用いた位置検出手段の構成を説明する説明図である。
なお、本実施の形態で説明しない部位の構成は、第１の参考例で説明した構成と同じである。
【００８７】
（構成）
図１６に示すように、第１の参考例（図７参照）のようにジャイロ２６を先端部４に設ける代わりに、挿入部２の湾曲部３の直ぐ後方の位置にジャイロ２６を設けた。
挿入部２は処置具挿入用チャンネル５４を有しており、処置具挿入用チャンネル５４の中に処置具５５を挿通して処置ができるようになっている。
【００８８】
（動作）
ジャイロ２６の出力により行なう処理は、第１の参考例と同じであるが、湾曲部３の直ぐ後方の位置にジャイロ２６を配設してあるので、管路に挿入部２を挿入する際の湾曲部３の湾曲動作によってジャイロ２６からの出力に変化は生じない。
【００８９】
（効果）
湾曲部３の湾曲動作によってジャイロ２６からの出力に変化が生じないため、挿入部２の挿入経路を検出する際の湾曲動作による誤差を減少させることができる。
【００９０】
（第６の参考例）
図１７は本発明の第６の参考例に係り、１軸周りの回転角速度を検出するジャイロを３個用いた位置検出手段の構成を説明する説明図である。
なお、本参考例で説明しない部位の構成は、第３の実施の形態で説明した構成と同じである。
【００９１】
（構成）
図１７に示すように、第３の実施の形態（図１６参照）のように挿入部２にジャイロ２６を１つ設ける代わりに、１軸まわりの角速度を検出するジャイロ５６を挿入部２に３つ配設した。３つのジャイロ５６の軸は、それぞれ直交するように配設されている。
【００９２】
（動作）
動作は、第３の実施の形態と同様である。
【００９３】
（効果）
本実施の形態によれば、第３の実施の形態と同様の効果が得られることに加えて、以下の効果が得られる。
１軸まわりの角度を検出するジャイロ５６は小型化が可能であり、また挿入部２に３つのジャイロ５６を分散して配設することにより、挿入部を細径化することができる。
【００９４】
（第７の参考例）
図１８は本発明の第７の参考例に係り、撮像素子とジャイロとの位置関係を説明する説明図である。
なお、本参考例で説明しない部位の構成は、第１の参考例で説明した構成と同じである。
【００９５】
（構成）
図１８に示すように、ジャイロ２６を先端部４内の撮像素子５７の直ぐ後方に設けた。
また、ジャイロ２６及び撮像素子５７の信号処理を行なう制御回路５８を先端部４に内に設けた。ジャイロ２６及び撮像素子５７からの信号は、先端部４からそれぞれ独立した信号線により手元側まで伝送されるのではなく、制御回路５８を介して手元側まで伝送される。
【００９６】
制御回路５８は、ジャイロ２６及び撮像素子５７に対する制御の一部或いは全てを先端部４内で処理し、更に信号を圧縮する等して手元側まで信号を伝送するようになっている。
【００９７】
（動作）
先端部４の中で、撮像素子５７の信号とジャイロ２６の信号とをまとめて一括して先端の制御回路で処理を行い、グランドを共通にしたり、電源を共通にしたり、共通に使える部分を使うことで信号線を少なくする。
【００９８】
（効果）
本参考例によれば、以下に挙げる効果が得られる。
先端部４から挿入部２内を挿通して手元側まで延びる信号線を減少させることができるため、挿入部２を細径化することができる。
【００９９】
また、制御回路５８は、ジャイロ２６や撮像素子５７の近傍に配設されているため、ジャイロ２６や撮像素子５７に対する制御を高速化することができる。
【０１００】
また、制御回路５８から手元側まで伝送される信号を制御回路５８で圧縮して伝送することにより、先端部４内のジャイロ２６や撮像素子５７からの情報を高速に手元側まで伝送することができる。
【０１０１】
（第８の参考例）
図１９は本発明の第８の参考例に係り、処置具の先端近傍に設けられたジャイロを用いた位置検出手段の構成を説明する説明図である。
【０１０２】
（構成）
図１９に示すように、内視鏡６１は、処置具挿入用チャンネル６２を有している。
処置具挿入用チャンネル６２の中を挿通させる処置具６３には、先端近傍にジャイロ６４が設けられている。
【０１０３】
ジャイロ６４から出力される信号は、第１の参考例と同様に処理されるようになっている。
【０１０４】
（動作）
ジャイロ６４が内視鏡６４の挿入部の先端部近傍に位置するように、処置具６３を処置具挿入用チャンネル６２に挿通させ、この状態で内視鏡６１の挿入部を管路に挿入すると、ジャイロ６４は挿入部の先端部と等価な位置にあるため、ジャイロ６４からの出力信号を第１の参考例と同様に処理することにより、挿入部の挿入経路等を得ることができる。
【０１０５】
また、処置具６３を処置具チャンネル６２に挿通しない状態で挿入部を管路に挿入し、後から処置具６３を処置具チャンネル６２に挿通させてもよい。
【０１０６】
（効果）
本参考例によれば、以下に挙げる効果を得ることができる。
内視鏡の挿入部にではなく、処置具６３にジャイロ６４を設けているので、内視鏡に対する改良個所が少なくて済む。
【０１０７】
また、挿入部を既に挿入した後でも、挿入部の挿入形状を知ることができる。
（第９の参考例）
図２０乃至図２１は本発明の第９の参考例に係り、図２０は先端部の振動による画面のぶれを軽減する手段の構成を説明する説明図、図２１は先端部が振動するような管路内への挿入部の挿入状態を説明する説明図（（Ａ）はエルボ管を挿入部が通過する状態を示す図、（Ｂ）は管路の壁面に先端部が接触している状態を示す図）である。
【０１０８】
なお、本参考例で説明しない部位の構成は、第１の参考例で説明した構成と同じである。
【０１０９】
（構成）
図２０に示すように、内視鏡１の先端部４には、ジャイロ２６及びズーム機構を有する例えばＣＣＤ等により構成される視覚手段６５が備えられており、ジャイロ２６及び視覚手段６５は、信号線により手元側の制御部６６に接続されている。
【０１１０】
制御部６６には、モニタ６７が接続されており、視覚手段６５で取得した観察映像を制御部６６を介して表示することができる。この時、制御部６６は、ジャイロ２６で検知された先端部４の動きをに応じて、視覚手段６５のズーム機構を制御して焦点調整を行うようになっている。
【０１１１】
また、制御部６６は、ジャイロ２６からの出力を入力して、先端部４の振動を検出する機能を有している。先端部４の振動の検出は、例えば高い周波数成分を抽出すること等により行う。制御部６６は、検出した先端部４の振動の情報により、観察映像の振動を除去する機能を有している。
【０１１２】
（動作）
内視鏡１の挿入部を管路に挿入して管路内を観察するとき、ジャイロ２６で先端部４の動きが検知され、制御部６６は視覚手段６５のズーム機構を制御して焦点調整を行う。これにより、モニタ６７には、焦点の合った観察映像が表示される。
【０１１３】
しかし、先端部４が例えば図２１（Ａ）に示すように湾曲のある管路差し掛かった場合や、図２１（Ｂ）に示すように先端部４が管路内の壁面にひっかかったような場合、先端部４と管路との摩擦等により、先端部４が振動してしまう場合がある。この振動をジャイロ２６が検出してしまうと、この振動に合わせてズーム機構が動作してしまい、このままではモニタ６７に表示される観察映像が見にくくなってしまう。
【０１１４】
この時、制御部６６は先端部４の動きが湾曲による動きであるのか振動による動きであるのかを区別し、振動による動きである場合には、制御部６６はズーム機構を動作させない。
これにより、先端部４が振動した場合でも、モニタ６７に表示される観察映像が見にくくならない。
【０１１５】
（効果）
ジャイロ２６によって検知される先端部４の動きが、振動によるものかどうかを検出する機能を制御部６６に設けたため、先端部４に振動が生じても視覚手段６５の焦点調整機構が無駄な動作をせず、観察映像が見易くなる。
【０１１６】
（第１０の参考例）
図２２乃至図２３は本発明の第１０の参考例に係り、図２２はＰＳＤ（ポジションセンシティブデバイス；位置検出素子）センサを用いたジャイロを配設した先端部の構成を説明する説明図、図２３はＰＳＤセンサを用いたジャイロの構成を説明する説明図（（Ａ）はジャイロの構成を説明する図、（Ｂ）は慣性体の構成を説明する説明図）である。
【０１１７】
なお、本参考例で説明しない部位の構成は、第１の参考例で説明した構成と同じである。
【０１１８】
（構成）
一般に、角速度を検出するジャイロとして、光ファイバを利用した光ファイバジャイロ等が用いられるが、本参考例では、ＰＳＤセンサ等を用いて構成したジャイロの一例を説明する。
【０１１９】
図２２乃至図２３に示すように、先端部４内において、慣性体６８が弾性体６９により支持されている。
慣性体６８の面には光を反射するミラー７０が取り付けられており、ミラー７０で光を反射できる位置には、半導体レーザ等といった発光素子７１、ＰＳＤセンサ等により構成された受光素子７２配設されている。これにより、発光素子７１から発せられた光は、ミラー７０で反射し、受光素子７２に入射されるようになっている。
【０１２０】
受光素子７２は、ＰＳＤセンサ７２ａ、ＰＳＤセンサ７２ａに入射される光の光路上に配設されているレンズ７２ｂから構成されている。
【０１２１】
慣性体６８は、４方よりばね状の弾性体６９により支持されている。先端部４に角速度が発生すると、慣性体６８が傾き、ミラー７０によって反射される光の受光素子７２への入射位置が変化し、受光素子７２は光の入射位置を検知して、角速度を検出するようになっている。検知された角速度の情報から先端部４の向き等の情報を得ることができる。
【０１２２】
（動作）
先端部４の向きが変化すると、先端部４に対する慣性体６８の傾きが変化し、発光素子７１から発せられミラー７０によって反射される光の受光素子７２への入射位置が変化し、受光素子７２を構成するＰＳＤセンサ７２ａは入射位置の変化を検知し、ＰＳＤセンサ７２ａから出力される角速度の情報により、先端部４の向きの変化の情報が得られる。
【０１２３】
（効果）
本参考例によれば、以下に挙げる効果を得ることができる。
先端部４の向き等を検出するジャイロを簡易に構成することができる。
【０１２４】
（第１１の参考例）
図２４は本発明の第１１の参考例に係り、慣性体の構成を説明する説明図である。
なお、本実施の形態で説明しない部位の構成は、第１０の参考例で説明した構成と同じである。
【０１２５】
（構成）
本実施の形態では、第１０の参考例で述べた慣性体６８（図２３参照）とは異なる構成の慣性体を用いた一例を説明する。
【０１２６】
図２４に示すように、慣性体７３が振り子になるように慣性体７３の一端を回動軸７４に取り付け、慣性体７３の他端を弾性体７５で支持する構成とした。
【０１２７】
（効果）
本実施の形態によれば、第１０の参考例による効果と同様の効果が得られる。
【０１２８】
（第１２の参考例）
図２５は本発明の第１２の参考例に係り、機器内部作業用デバイスの構成を説明する説明図（（Ａ）は全体構成を説明する図、（Ｂ）はジャイロの構成を説明する図）である。
【０１２９】
（構成）
図２５（Ａ）に内視鏡の一形態である機器内部作業用デバイスの構成を示す。
機器内部作業用デバイス７６は、発電施設の蒸気タービン等を検査補修するために、機器を分解せず、点検孔から内部のタービンブレード等の検査対象個所へ侵入し、検査対象個所のクラック腐食の検査、クラックの研削や溶接補修といった補修作業等を行うことができる。
【０１３０】
機器内部作業用デバイス７６は、柔軟な可撓管から成る挿入部７７、挿入部７７の先端側に設けられた独立に駆動可能な湾曲自在な３つの湾曲部７９、湾曲部７９よりも先端側に設けられた先端部７８等を有している。
【０１３１】
先端部７８と湾曲部７９との間、湾曲部７９どうしの間等には、センサ部８０が設けられており、各センサ部８０にはジャイロ８０ａが周方向に設けられている。
【０１３２】
先端部７８の先端面には、イメージガイドファイバ等からなる視覚手段８１、ライトガイドファイバ等からなる照明手段８２、補修作業を行なうための補修デバイス８３を先端に有する２個の補修用マニピュレータ８４等が備えられている。
【０１３３】
補修用マニピュレータ８４は、２つの図示しない湾曲部８５をそれぞれ有している。
湾曲部７９、８５は、図示しないＳＭＡ（本明細書では形状記憶合金をＳＭＡと記す）８６により湾曲動作させる構成となっている。
【０１３４】
ＳＭＡ８６は、加熱すると収縮し、冷却（放冷）するともとの長さに伸びる性質のものや曲げ形状を記憶したものであり、ＳＭＡ８６に直接通電加熱を行ったり、ヒータを設けて間接的に加熱したりすることにより、湾曲部７９、８５を湾曲させることができる。
【０１３５】
さらに、機器内部作業用デバイス７６は、湾曲部７９、８５を制御する図示しない制御部９１、前記複数のジャイロ８０ａからの信号を検出する図示しない検出部９２、制御部９１及び検出部９２から挿入形状を算出する図示しない演算部９３等を有する。
【０１３６】
図２５（Ｂ）に、ジャイロ８０ａの構造を示す。
シリコン基板８７上の中央に振動体８８が設けられており、振動体８８は対向する２方向から弾性部９０により支持されている。振動体８８を挟んで対向する他の２方向には、静電容量変化を検出する検出部８９が設けられている。
【０１３７】
振動体８８は、シリコン基板８７に対して図中のｙ方向に振動しており、図中のｚ軸まわりに角速度ωが生じると、振動体８８とシリコン基板との間の微小ギャップに静電容量変化が生じ、櫛形形状の検出部８９によりこの静電容量変化を検知し、角速度ωを検出できるようになっている。
【０１３８】
各センサ部８０にそれぞれ複数のジャイロ８０ａを設けることにより、各センサ部８０の位置における３次元的な位置変化を検出することができる。
【０１３９】
（動作）
機器内部作業用デバイス７６を機器内部に挿入させる際には、管路形状に合わせて各湾曲部７９を湾曲動作させながら挿入する。
【０１４０】
この時、各センサ部８０のジャイロ８０ａにより角速度を検出することで、各センサ部８０の配置されている個所の移動量を検出でき、制御部９１による各湾曲部７９の情報を組み合わせることで、機器内部作業用デバイス７６の挿入形状を知ることができ、予め入力してある管路地図情報を辿ることにより機器内部作業用デバイス７６の先端部７８の到達位置を知ることができる。
【０１４１】
また、先端部７８が作業位置へ到達したときに、各センサ部８０の位置におけるジャイロ８０ａの出力を図示しない検出部９２にて検出し、湾曲形状の維持、つまり先端部７８の位置を維持させることができるため、補修マニピュレータ８４のみを動かすことで補修作業を行なうことができる。
【０１４２】
（効果）
機器内部作業用デバイス７６は複数個の湾曲部７９、…を有しており、複雑な形状の管路に挿入することができ挿入性つまりは操作性を向上できる。また、複雑な動作をさせることができるため、観察や作業を行なうとき死角が少なくなり、見落とし等を減少できる。
【０１４３】
（第１３の参考例）
（構成）
第１の実施の形態から第３の実施の形態、及び、第１の参考例から第１１の参考例では、手元側の操作部より湾曲部まで延びている湾曲用ワイヤを牽引することで、湾曲部の湾曲操作を行っているが、本参考例では他の構成を説明する。
【０１４４】
例えば、加熱すると収縮し、冷却或いは放冷（以下単に、冷却と記す）すると伸びるＳＭＡにより形成されたＳＭＡワイヤにより湾曲用ワイヤの一部を構成し、このＳＭＡワイヤにリード線を接続して手元側の操作部から通電加熱の制御を行なうことにより、湾曲部の湾曲動作を制御することができる。
【０１４５】
なお、ＳＭＡワイヤはヒータによる間接加熱としてもよい。また、曲げ形状を記憶したＳＭＡプレートにより湾曲部に湾曲動作をさせる構成としてもよい。この時、ＳＭＡプレートはヒータによる間接加熱としてもよいし、通電加熱としてもよい。
【０１４６】
また、第１の実施の形態から第３の実施の形態、及び、第１の参考例から第１１の参考例で示したジャイロを設けて、ジャイロから出力される情報に応じてＳＭＡワイヤへの加熱を制御するように構成してもよい。
【０１４７】
（動作）
湾曲部を湾曲動作させるとき、ＳＭＡワイヤへの通電量を調整して、湾曲させようとする湾曲量に応じた加熱を行い制御する。
【０１４８】
（効果）
挿入部が長い場合でも、安定して湾曲動作を行うことができる。
【０１４９】
（第１４の参考例）
図２６乃至図３０は本発明の第１４の参考例に係り、図２６は内視鏡の全体構成を説明する説明図、図２７は先端部の構成を説明する説明図（（Ａ）は説明図、（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ断面図）、図２８は湾曲部の構成を説明する説明図、図２９は湾曲部の構成を説明する説明図、図３０は空気噴射口の動作を説明する説明図である。
【０１５０】
（構成）
図２６乃至図２７に示すように、内視鏡１００は、細長い挿入部１０１、挿入部の先端側に設けられた湾曲自在な湾曲部１０２、湾曲部１０２より先端側に設けられた先端部１０３等を有している。
【０１５１】
先端部１０３には、視覚手段１０４や照明手段１０５を構成する光学系、３軸まわりの角速度を検出するジャイロ１２４等が設けられている。
【０１５２】
視覚手段１０４は、被写体を撮像する撮像手段であるＣＣＤ１０６等により構成されており、ＣＣＤ１０６は手元側のＣＣＵ１０７にケーブル１０８ａで接続され、ＣＣＵ１０７に接続されているモニタ１０９に観察映像が表示されるようになっている。
【０１５３】
照明手段１０５は、ライトガイドファイバ等により構成されており、ライトガイドファイバは、先端部１０３からケーブル１０８ｂ等を挿通して光源装置１１０に接続されている。
【０１５４】
挿入部１０１の手元側には、湾曲部１０２の湾曲動作を駆動制御する湾曲制御部１１１を介して、コンプレッサ１１３が接続され、湾曲制御部１１１には、湾曲の操作をする湾曲用ジョイスティック１１２ａが設けてある。
【０１５５】
さらに、コンプレッサ１１３は、空気圧制御部１１４を介して、挿入部１０１の内部に配した空気管路１１５へと接続され、空気管路１１５は先端部１０３の側面の空気噴射口１１６に開口されている。
【０１５６】
空気管路１１５は３本設けられており、空気噴射口１１６は、先端部１０３の側面に円周を３等分した位置つまり１２０°間隔の３個所に開口している。空気圧制御部１１４は、これら３本の空気管路１１５に流す空気の圧力を制御するものであり、先端部１０３の３つの空気噴射口１１６から噴射を操作する噴射用ジョイスティック１１２ｂが設けてある。３つの空気噴射口１１６から空気を噴射することで内視鏡１００の先端部１０３を持ち上げて、先端部１０３を空間に位置させることができるようになっている。
【０１５７】
この時の先端部１０３の微妙な動きは、ジャイロ１２４で検出され、先端部１０３の位置を維持するように空気圧制御部１１４は噴射する空気圧を制御する構成となっている。
【０１５８】
図２８に示すように、空気圧により湾曲部１０２を駆動するシリコン、ポリウレタン等により形成された柔軟な湾曲駆動チューブ１１７の略中心には、ＣＣＤケーブルやライトガイドファイバ等のケーブル類を配する内蔵物用ルーメン１１８が形成されており、また、内蔵物用ルーメン１１８より外周には、送り込まれた空気圧により周辺を加圧するための複数の例えば４個の加圧用ルーメン１１９が形成されている。
【０１５９】
各加圧用ルーメン１１９の手元側には細長いＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）等の合成樹脂で形成されたエアチューブ１２０がそれぞれ接続されている。
【０１６０】
湾曲駆動チューブ１１７の加圧用ルーメン１１９の先端側は、はシリコン材等の封止部材１２１でシールされ、エアチューブ１２０と加圧用ルーメン１１９との隙間もシリコン材等が注入されてシールされている。
【０１６１】
手元側から送りこむ空気によって、湾曲駆動チューブ１１７の加圧用ルーメン１１９が加圧される構成となっている。
【０１６２】
図２９に示すように、湾曲駆動チューブ１１７の外周及び内周には、湾曲駆動チューブ１１７を加圧したときに径方向に膨張することを規制する例えば密着コイル等により形成された規制部材１２２、１２３がそれぞれ配設されており、規制部材１２２は、金属線を筒状に編み込んだメッシュブレード１２２ａで覆われている。規制部材１２３の内側には、内蔵物としてＣＣＤケーブル等やライトガイドファイバ等のケーブル類が配されている。
【０１６３】
（動作）
図２６で示すような段差の上や段差を乗り越えた個所を観察する場合、噴射用ジョイスティック１１２ｂを操作することにより、先端部１０３を浮上させるように空気管路１１５に送り込まれる空気圧を空気圧制御部１１４が制御し、空気噴射口１１６から空気が噴射され、先端部１０３が浮上する。
【０１６４】
空気圧制御部１１１は、ジャイロ１２４で検知された情報により先端部１０３の向きを検出し、空気を噴射する空気噴射口１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃを選択するようになっている。
【０１６５】
例えば先端部１０３を上方向に浮上させようとする時、図３０（Ａ）に示すように空気噴射口１１６ａが上向きである場合には、空気噴射口１１６ｂ、１１６ｃからそれぞれ同じ比率で空気が噴射される。図３０（Ｂ）に示すように空気噴射口１１６ａが下向きである場合には、空気噴射口１１６ａから空気が噴射される。図３０（Ｃ）に示すように空気噴射口１１６ａが斜め上を向いている場合には、空気噴射口１１６ｂ、１１６ｃからはこれらの向きに応じた量の空気が噴射される。
【０１６６】
また、噴射用ジョイスティック１１２ｂの操作量例えばレバーを倒す角度に応じて空気噴射口１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃから噴射され、先端部１０３を浮上させる高さ等を調整することができる。また、噴射用ジョイスティック１１２ｂを一定の状態に維持すると、先端部１０３は空間の一定の位置に維持される。ここで、先端部１０３が浮上中に先端部１０３の位置や向きが微妙に変った場合、ジャイロ１２４の出力から空気圧制御部１１１が先端部１０３の向きの変化を検出し、空気噴射口１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃから噴射させる空気圧を調整し、先端部１０３の空間中の位置が一定に維持される。
【０１６７】
ここで、先端部１０３を持ち上げた状態で、湾曲用ジョイスティック１１２ａを操作して湾曲部１０２を湾曲させて、視野方向を変えようとするる場合、この湾曲操作により、先端部１０３の方向の変化がジャイロ１２４で変化するが、湾曲量に応じた先端部１０３の向きや位置の変化に対しては、位置を戻すことをしないように、空気圧制御部１１４が空気圧を制御する。
【０１６８】
（効果）
高い場所の観察、高い段差の乗り越えができ、内視鏡の操作性が向上する。
【０１６９】
（第１５の参考例）
図３１乃至図３３は本発明の第１５の参考例に係り、図３１は内視鏡の全体構成を説明する説明図、図３２は空気圧制御部等の構成を説明する説明図、図３３は空気噴射口及び加圧用ルーメンの配置を説明する説明図（（Ａ）は説明図、（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ断面図で空気噴射口の配置を説明する図、（Ｃ）は（Ａ）のＢ−Ｂ断面図で加圧用ルーメンの配置を説明する図）である。
【０１７０】
なお、本参考例で説明しない部位の構成は、第１４の参考例で説明した構成と同じである。
【０１７１】
（構成）
図３１に示すように、第１４の参考例と異なり、空気圧制御部１３０により、空気噴射口１１６から噴射する空気圧及び湾曲部１０２を湾曲動作させるための空気圧の両方を制御する構成となっている。空気圧制御部１３０は、１個のジョイスティック１３１により操作されるようになっている。
【０１７２】
図３２に示すように、空気圧制御部１３０の内部では、コンプレッサ１１３からの管路が分岐して、空気圧を制御する電磁弁１２７、１２８に接続されている。
【０１７３】
電磁弁１２７、１２８にはそれぞれ３本の排気口がある。電磁弁１２７の排気口は、湾曲駆動チューブ１２５の加圧用ルーメン１３４に対してエアチューブ１２６で接続されている。電磁弁１２８の排気口は空気噴射口１１６に空気管路１１５で接続されている。
【０１７４】
電磁弁１２７、１２８の制御は電磁弁制御部１２９で行われ、電磁弁制御部１２９には、ジョイスティック１３１が接続されていて、各空気噴射口１１６及び各加圧用ルーメン１３４に送る空気圧が制御される。
【０１７５】
湾曲駆動チューブ１２５の３つの加圧用ルーメン１３４の位置と空気噴射口１１６の位置は図３３の通り１８０゜ずれた位置となっている。
【０１７６】
（動作）
図３１に示すシステムにおいて、ジョイスティック１３１を操作すると、ジョイスティック１３１の操作量と方向に応じて、空気噴射口１１６から噴射される空気圧と湾曲部１０２を湾曲させる空気圧を制御する。
【０１７７】
例えば、先端部１０３及び湾曲部１０２が、図３３に示すような向きの時、ジョイスティック１３１を操作して上方向に先端部１０３を浮上させようとすると、空気噴射口１１６ｂ、１１６ｃからそれぞれ同じ圧力で空気が噴射され、同時に加圧用ルーメン１３４ｂ、１３４ｃがそれぞれ同じ圧力で加圧される。
【０１７８】
そして、先端部１０３の向きがどの高さでも水平になるように、空気噴射口１１６の噴射圧と加圧用ルーメン１３４の空気圧が制御される。
【０１７９】
（効果）
本参考例によれば、第１４の参考例で得られる効果に加えて、以下に挙げる効果が得られる。
先端部１０３の向きがどの高さでも水平に維持されるため、操作性が向上する。
【０１８０】
湾曲用の加圧用ルーメンに加圧する空気圧と噴射口１１６から噴射する空気圧とが連動しており、操作が容易である。
【０１８１】
（第１６の参考例）
図３４は本発明の第１６の参考例に係り、ジョイスティックの構成を説明する斜視図である。
【０１８２】
なお、本参考例で説明しない部位の構成は、第１４の参考例で説明した構成と同じである。
【０１８３】
（構成）
第１４の参考例（図２６参照）では、湾曲用ジョイスティック１１２ａ及び噴射用ジョイスティック１１２ｂを別々に２つ設けたが、本参考例では、これらを１つのジョイスティックにより構成した。
【０１８４】
図３４に示すように、ジョイスティック１３５は上下の２段になっており、湾曲部１０２の湾曲駆動を操作する湾曲用の操作レバー１３７及び噴射用の操作レバー１３６が一体化されて構成されている。
【０１８５】
（動作）
ジョイスティック１３５の２つの操作レバー１３６と１３７を操作することで、第１４の参考例と同じように動作する。
【０１８６】
（効果）
湾曲用及び噴射用の２つの操作レバー１２６、１２７が１つのジョイスティック１３５に一体化して構成されており、片手で操作でき、操作性が向上する。
【０１８７】
なお、第１４の参考例乃至第１６の参考例に係る湾曲部を駆動させる手段は、湾曲駆動チューブにより構成されたものに限らない。例えば、図３５に示すように、湾曲駒１３８を湾曲自在にリベット１３９で連設した湾曲管１４０の最も先端に位置する湾曲駒１３８に連結した湾曲用ワイヤ１４１を手元側から手動で牽引することで湾曲動作させる構成でもよい。また、この湾曲管１４０の湾曲用ワイヤ１４１に対して、図３６に示すように、チェーン１４２を連結し、チェーン１４２にギア１４３をかみ合わせ、ギア１４３を図示しないモータ１４４で回転させることで湾曲動作をさせる構成でもよい。
【０１８８】
また、先端部の移動量の検出のためにジャイロを使用するばかりでなく、加速度センサを設けても良い。
【０１８９】
図２６に示す先端部１０３を動作例えば浮上させる速度を制御するためには、３カ所の噴射口１１６から空気を噴射し、動かしたい方向に位置する噴射口１１６からの噴射を止めたり噴射圧を弱めることによって制御してもよい。
【０１９０】
（第１７の参考例）
図３７乃至図４５は本発明の第１７の参考例に係り、図３７は機器内部作業用デバイスの全体構成を説明する説明図、図３８は湾曲部の構成を説明する説明図（（Ａ）は湾曲部の全体構成を説明する図、（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ断面図）、図３９は湾曲駆動チューブの構成を説明する説明図、図４０はＳＭＡワイヤの構成を説明する説明図、図４１は補修用マニピュレータの構成を説明する説明図、図４２は薄膜ヒータの構成を説明する説明図、図４３はジャイロの構成を説明する説明図（（Ａ）はシリコン基板の構成を説明する図、（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ断面図、（Ｃ）はシリコン基板の組み合わせかたを説明する図）、図４４は機器内部作業用デバイスが振動している際の補修用マニピュレータの動作を説明する説明図、図４５はクラックの補修前及び補修後の状態を説明する説明図（（Ａ）は補修前の状態、（Ｂ）は補修後の状態）である。
【０１９１】
なお、第１２の参考例と同一の部材名が付与されている部材は、本参考例で特段の説明が無い場合には、第１２の参考例と同様の役割及び構成を持つ部材である。
【０１９２】
（構成）
図３７に、機器内部作業用デバイス２０１の構成を示す。
機器内部作業用デバイス２０１の役割は、第１２の参考例に係る機器内部作業用デバイス７６と同様である。
【０１９３】
機器内部作業用デバイス２０１は、可撓管からなる挿入部２０２、挿入部２０２の先端側に設けられたそれぞれに湾曲駆動手段２０４を備える独立に湾曲駆動可能な３つの湾曲部２０５ａ、２０５ｂ、２０５ｃ、更に先端側に備えられた硬質の先端部２０３等を有している。
【０１９４】
先端部２０３の前端面には、視覚手段２０６、照明手段２０７、２個の補修用マニピュレータ２０８を備えている。
【０１９５】
補修用マニピュレータ２０８の先端部分には、クラック・傷の研削を行うための研削デバイスや溶接を行う溶接デバイス等といった補修デバイス２０９が備えられている。
【０１９６】
各補修用マニピュレータ２０８は、補修作業を行うに当たっての位置決めや微小部分に対する作業を行うことができるように、それぞれ２個の湾曲部を有する。
【０１９７】
先端部２０３には、先端部の角速度を検出できる位置検出手段としてジャイロ２１０が備えられており、先端部の動きを検出できるようになっている。
【０１９８】
湾曲駆動手段２０４は、例えば加熱すると収縮し冷却すると伸長するＳＭＡワイヤ２１１を有しており、加熱することで各湾曲部に湾曲動作を行わせることができる。
【０１９９】
それぞれの補修用マニピュレータ２０８は、例えば加熱時に曲げ形状を示し冷却時に直線形状を示すＳＭＡプレート２１２を２つの湾曲部に有し、２つの湾曲部を独立に湾曲動作させることができる。
【０２００】
湾曲駆動手段２０４の構成を以下に説明する。
【０２０１】
図３８乃至図３９に示すように、湾曲駆動手段２０４は、テフロンやウレタン等の樹脂チューブに切り欠きを設けた構造の湾曲駆動チューブ２１３を有している。
【０２０２】
湾曲駆動チューブ２１３の外周は、シリコン、ポリウレタン等の柔軟な外皮チューブ２１５で覆われている。
【０２０３】
湾曲駆動チューブ２１３の内周面には、長手方向の複数個所に、内周を４等分する位置であり且つ各個所において内周面の同一位置に４個の円環状のパイプ２１４が溶接等により各個所にそれぞれ固定されている。
【０２０４】
パイプ２１４には、パイプ２１４の配設された長手方向の全部所に渡って長手方向と平行になるようにＳＭＡワイヤ２１１が挿通され、ＳＭＡワイヤ２１１は、パイプ２１４に固定されている。ＳＭＡワイヤ２１１は、各湾曲部２０５ａ、２０５ｂ、２０５ｃにそれぞれ４本づつ配設されている。
【０２０５】
図４０に示すように、ＳＭＡワイヤ２１１の外周には、線状ヒータ２１６が巻き付けられている。これにより、間接的にＳＭＡワイヤ２１１の加熱を行い、湾曲部２０５ａ、２０５ｂ、２０５ｃを湾曲動作させることができるようになっている。
【０２０６】
しかも各湾曲部の４本のＳＭＡワイヤ２１１に対して独立に加熱制御を行うことが可能で、複雑な動作させることができる。
なお湾曲駆動チューブ２１３は、超弾性合金などの金属により形成されていてもよい。
【０２０７】
次に、補修用マニピュレータ２０８の構成を以下に説明する。
図４１に示すように、補修用マニピュレータ２０８は、２枚のＳＭＡプレート２１２ａ、２１２ｂが円環状の連結部材２１７により９０゜ずれて連結されている。
【０２０８】
連結部材２１７は、表面にＳＭＡプレート２１２ａ、２１２ｂを嵌め込める凹状の溝を有しており、この溝にＳＭＡプレート２１２ａ、２１２ｂが嵌め込まれている。
【０２０９】
ＳＭＡプレート２１２ａの連結部材と反対側には、円環状でＳＭＡプレート２１２ａを嵌め込める凹状の溝が形成されているリング部材２１８が固定的に取り付けられ、手元側のＳＭＡプレート２１２ｂにも同様に取り付けられている。
【０２１０】
ＳＭＡプレート２１２ａ、２１２ｂの表面には薄膜ヒータ２１９が貼り付けられている。
【０２１１】
図４２に示すように、薄膜ヒータ２１９は、加熱領域が複雑に分割され、内部に歪検知機能を有している加熱部２２０及びそれぞれの加熱部２２０間の信号処理を行う制御チップ２２１を有している。
【０２１２】
この構成からなる補修用マニピュレータ８を使用して例えば溶接時に使う溶接棒２２２を配した構成例である図４１に示すように、連結部材２１７及びリング部材２１８の内周に円環状のガイド部材２２３が固定されていて、ガイド部材２２３の穴に溶接棒２２２が挿通している。溶接棒２２２は手元側より押し出すことで先端側に送るものである。
【０２１３】
ジャイロ２１０の構成を以下に説明する。
【０２１４】
図４３（Ａ）、（Ｂ）に示すジャイロ２１０を構成するシリコン基板２２４の構成は、第１２の参考例で説明したシリコン基板８７（図２５（Ｂ）参照）の構成と同様の構成である。
【０２１５】
図４３（Ｃ）に示すように、シリコン基板２２４を直交するように３枚組み合わせて３軸方向の位置変化を認識できるジャイロ２１０が構成されている。
【０２１６】
湾曲駆動手段２０４は、図示しない手元側の制御装置２２８により制御されている。また、補修用マニピュレータ２０８とジャイロ２１０とは、先端部２０３内部に設けた図示しない制御回路２２９を一旦経由して手元側の図示しない制御装置２２８に連結されている。
【０２１７】
なお、湾曲駆動手段２０４はＳＭＡワイヤ２１１により構成されたものに限らず、ＳＭＡプレートにより構成されてもよい。また、補修用マニピュレータ２０８はＳＭＡプレート２１２ａ、２１２ｂにより構成されたものに限らず、それぞれＳＭＡワイヤにより構成されてもよい。また、それぞれの加熱方法はヒータによる加熱に限らず、通電加熱であってもよい。
【０２１８】
（動作）
先ず、機器内部作業用デバイス２０１を検査対象機器内部に挿入していく。この時、先端部２０３の角速度をジャイロ２１０により検知することで、視覚手段２０６により得た観察映像における重力方向等の向き等を知ることができるため、容易に検査対象機器内部の補修部に到達することができる。
【０２１９】
先端部２０３が検査対象機器内部の補修部に到達したら、補修部近傍に先端部２０３の位置を維持する。この時、先端部２０３の向きの変化をジャイロ２１０によって検知しながら、湾曲駆動手段２０４を構成するＳＭＡワイヤ２１１及び補修用マニピュレータ２０８を構成するＳＭＡプレート２１２を制御して、先端部２０３及び補修用マニピュレータ２０８を補修部近傍の位置に移動させて維持する。  次に、先端部２０３の位置を補修部近傍の位置に維持しながら、研削デバイスや溶接デバイス等の補修デバイスを使用して補修作業を行う。この時、振動等による補修中の先端部２０３の位置のずれ等をジャイロ２１０により検知することができるため、この情報によって先端部２０３の位置を補正する。
【０２２０】
或いは、補修作業時の振動等により、図４４中の破線のように、先端部２０３の位置にずれが生じた場合、ジャイロ２１０により先端部２０３の位置のずれを検出し、この情報により、補修用マニピュレータ２０８を制御して、補修用マニピュレータ２０８の先端を補修部の位置に戻す。
【０２２１】
図４４に示すように、補修部に例えばクラックがある場合、補修用マニピュレータ２０８である研削デバイスを補修部に接触させてクラックを削り、クラックを丸めて応力集中を緩和させる補修作業を行う。この時、補修用マニピュレータ２０８を直接補修部に接触させて補修作業を行うので、先端部２０３に対して振動等の負荷がかり、無負荷状態に比べて湾曲駆動手段２０４のＳＭＡワイヤ２１１への加熱量に差を生じ、先端部２０３の位置がずれる場合がある。この場合には、先端部２０３の位置のずれをジャイロ２１０により検出し、このずれを補正する。
【０２２２】
（効果）
本参考例によれば、以下に挙げる効果が得られる。
補修作業時の先端部２０３や補修用マニピュレータ２０８の位置を保持することができ、正確な作業が可能となる。
【０２２３】
（第１８の参考例）
図４６は本発明の第１８の参考例に係り、先端部の構成を説明する説明図である。
なお、本実施の形態で説明しない部位の構成は、第１７の参考例で説明した構成と同じである。
【０２２４】
（構成）
図４６に示すように、本参考例では、第１７の参考例に係る先端部２０３（図３７参照）を設ける代わりに、先端部２３５を設けた。
【０２２５】
補修用マニピュレータ２０８のＳＭＡプレート２１２の動作を制御する制御回路２３２が、薄膜ヒータ２１９とともにＳＭＡプレート２１２上に設けてある。また、２つの補修用マニピュレータ２０８は信号線２３０で接続されている。
【０２２６】
また、薄膜ヒータ２１９の端部には薄膜状の信号線２３１が接続され、制御回路２３２は、信号処理回路２３３と繋がっている。また、ジャイロ２１０も信号処理回路２３３と繋がっている。
【０２２７】
信号処理回路２３３は、信号線２３１を介して、図示しない手元側の制御装置２２８と接続されている。
【０２２８】
（動作）
薄膜ヒータ２１９の制御は、同一のＳＭＡプレート２１２に設けられている制御回路２３２が行う。制御回路２３２は、最小限必要な指示や状態を示す信号のみを信号処理回路２３３との間で送受する。この時、手元側の制御装置２２８との信号の送受は、信号処理回路２３３を介して行われる。
【０２２９】
２つのマニピュレータ２０８間の位置合わせのため等の信号の送受は、信号線２３０を介してそれぞれの制御回路２３２間で行い、必要最小限の指示や結果等の信号のみを信号処理装置２３３を介して手元側の制御装置２２８と送受する。
ジャイロ２１０で検知された先端部２３５の角速度の情報は、信号処理回路２３３によって処理され、先端部２３５の位置や向きの情報が算出される。信号処理回路２は、最小限必要な結果情報等のみを手元側の制御装置２２８と送受する。
【０２３０】
ジャイロ２１０で検知された情報に応じて、補修用マニピュレータ２０８を制御する際には、信号処理回路２が先端部２３５内で処理を行い、最小限必要な指示や結果等の情報のみを手元側の制御装置２２８と送受する。
【０２３１】
（効果）
手元側の制御装置２２８との信号の送受は、信号処理回路２３３を介して行っているので、先端部２３５と手元側との間の信号線を省線化できる。
【０２３２】
補修用マニピュレータ２０８の制御やジャイロ２１０で検知されたデータの処理のほとんどは、先端部２３５内の制御回路２３２及び信号処理回路２３３で行っているので、手元側と送受する信号の量は最小限に抑えられ、処理速度を向上されることができる。
【０２３３】
（第１９の参考例）
図４７乃至図４８は、本発明の第１９の参考例に係り、図４７は湾曲部のエアチューブの配置を説明する説明図、図４８は湾曲部を制御する手段の構成を説明するブロック図である。
【０２３４】
なお、本参考例で説明しない部位の構成は、第１７の参考例で説明した構成と同じである。
【０２３５】
（構成）
図４７に示すように、第１７の参考例に係る湾曲駆動手段２０４（図３７参照）を設ける代わりに、本参考例では湾曲駆動手段である湾曲駆動チューブ２３６を設けた。
【０２３６】
湾曲駆動チューブ２３６には、中央に大きいルーメン２３７、周辺部に小さい略楕円形の３つのルーメン２３８が形成されている。
【０２３７】
湾曲駆動チューブ２３６は、３つの湾曲部２３９ａ、２３９ｂ、２３９ｃ毎にルーメン２３８が独立に仕切られており、それぞれのルーメンに対してエアチューブ２４０が独立して連結されている。中央のルーメン２３７は、先端から手元側まで全長にわたり通じている
また、エアチューブ２４０には、手元側に制御弁２４１を介してポンプ２４２が接続され、ポンプ２４２及び制御弁２４１を制御装置２４３で制御可能にしている。
【０２３８】
（動作）
図４８に湾曲駆動手段４を駆動させる制御装置を含むブロック図を示す。
【０２３９】
先ず、どの湾曲部をどの方向へ湾曲させるかを制御装置２４３に入力すると、制御弁２４１が開閉されて、ポンプ２４２から流体が該当する湾曲部のルーメンに送られる。
【０２４０】
ルーメン内に流体が送られるとルーメンが膨張するので、膨張したルーメンとは反対の方向に湾曲動作する。湾曲部別に湾曲方向を制御することで複雑な湾曲動作を行わせることができる。
【０２４１】
（効果）
湾曲部２３９ａ、２３９ｂ、２３９ｃを湾曲駆動チューブ２３６で構成しており、簡易な構成で湾曲部を構成でき、また小型化できる。
【０２４２】
なお、本発明は、第１の実施の形態から第３の実施の形態、及び、第１の参考例から第１９の参考例で述べた実施の形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【０２４３】
[付記]
（１）内視鏡を把持したり操作するための操作部と、
前記挿入部から延出して観察対象の管路に挿入する細長な挿入部と、
前記挿入部の先端部分である先端部と、
観察対象を撮像して観察映像を得るための前記先端部に内蔵された撮像素子等の観察手段と、
前記観察内容を画面表示する手段と、
を有する内視鏡において、
管路内の湾曲している個所や分岐している個所等の湾曲方向や分岐方向等といった地図情報を予め入力する入力手段と、
前記地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
管路内の湾曲している個所や分岐している個所等で前記挿入部が進んだ方向の情報である挿入情報を前記観察映像から自動認識する手段或いは前記観察映像を操作者が判断して手動により入力する手段と、
前記挿入情報に従って前記地図情報を辿り前記挿入部の挿入された経路である挿入経路情報を得る手段と、
前記内視鏡先端部の重力方向に対する向きの情報を検出する位置検出手段と、
前記内視鏡先端部の重力方向に対する向きの情報から前記挿入経路情報を辿って前記観察映像における重力方向を算出する手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡。
【０２４４】
（２）観察対象の管路に挿入する細長な挿入部と、
前記挿入部の先端部分である先端部と、
前記先端部の後方に位置する湾曲自在な挿入部の部分である湾曲部と、
前記挿入部の手元側に接続され内視鏡を把持したり操作するための操作部と、
観察対象を観察して観察映像を得る前記先端部に設けられた観察手段と、
を有する内視鏡において、
前記操作部に設けた位置検出手段と、
管路内の湾曲している個所や分岐している個所等の湾曲方向や分岐方向等といった地図情報を予め入力する入力手段と、
前記地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記位置検出手段で検出した位置情報に従って前記地図情報を辿り該位置情報のずれを検出し該位置情報のずれを補正する補正手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡。
【０２４５】
（３）観察対象の管路に挿入する細長な挿入部と、
前記挿入部の先端部分である先端部と、
前記先端部の後方に位置する湾曲自在な挿入部の部分である湾曲部と、
前記挿入部の手元側に接続され内視鏡を把持したり操作するための操作部と、
観察対象を観察して観察映像を得る前記先端部に設けられた観察手段と、
を有する内視鏡において、
前記先端部に設けた位置検出手段と、
管路内の湾曲している個所や分岐している個所等の湾曲方向や分岐方向等といった地図情報を予め入力する入力手段と、
前記地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記位置検出手段で検出した位置情報に従って前記地図情報を辿り該位置情報のずれを検出し該位置情報のずれを補正する補正手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡。
【０２４６】
（４）観察対象の管路に挿入する細長な挿入部と、
前記挿入部の先端部分である先端部と、
前記先端部の後方に位置する湾曲自在な挿入部の部分である湾曲部と、
前記挿入部の手元側に接続され内視鏡を把持したり操作するための操作部と、
観察対象を観察して観察対象を得る前記先端部に設けられた観察手段と、
を有する内視鏡において、
前記先端部に設けた位置検出手段と、
前記観察手段に設けた焦点調整機構と、
前記位置検出手段の出力により前記焦点調整機構を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする内視鏡。
【０２４７】
（５）観察対象の管路に挿入する細長な挿入部と、
前記挿入部の先端部分である先端部と、
前記先端部の後方に位置する湾曲自在な挿入部の部分である湾曲部と、
前記挿入部の手元側に接続され内視鏡を把持したり操作するための操作部と、
観察対象を観察して観察映像を得る前記先端部に設けられた観察手段と、
を有する内視鏡において、
前記位置検出手段を前記湾曲部後方の挿入部に設けた
ことを特徴とする内視鏡。
【０２４８】
（６）観察対象の管路に挿入する細長な挿入部と、
前記挿入部の先端部分である先端部と、
前記先端部の後方に位置する湾曲自在な挿入部の部分である湾曲部と、
前記挿入部の手元側に接続され内視鏡を把持したり操作するための操作部と、
観察対象を観察して観察映像を得る前記先端部に設けられた観察手段と、
を有する内視鏡において、
処置具を手元側から前記先端部まで挿通させるための前記内視鏡に設けたチューブからなる処置具挿入用チャンネルと、
前記処置具の先端部分近傍に設けた角速度検出手段と、
前記湾曲部を駆動するための湾曲部駆動手段と、
前記各速度検出手段の出力に応じて前記湾曲部駆動手段を制御する制御手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡。
【０２４９】
（７）付記（１）乃至付記（６）に記載の内視鏡において、
前記位置検出手段は角速度検出手段により構成されている。
【０２５０】
（８）付記（１）乃至付記（６）に記載の内視鏡において、
前記位置検出手段は３軸まわりの角速度を検出できる角速度センサにより構成されている。
【０２５１】
（９）付記（１）乃至付記（６）に記載の内視鏡において、
前記位置検出手段は検出する角速度の軸がお互いに直交する３個の１軸まわりの角速度センサにより構成される。
【０２５２】
（１０）付記（７）に記載の内視鏡において、
角速度検出手段は振動変化を検出するジャイロにより構成される。
【０２５３】
（１１）付記（１０）に記載の内視鏡において、
前記角速度検出手段はシリコン基板上に設けられた振動体と、
振動体を保持する弾性体と、
前記振動体と前記シリコン基板との間の静電容量の変化を検出するための振動体との間に設けた櫛型形状の静電容量検出部と、
前記静電容量検出部の出力を検出する制御回路と、
を有する。
【０２５４】
（１２）付記（３）に記載の内視鏡において、
前記位置検出手段は角速度検出手段及び加速度センサにより構成される。
【０２５５】
（１３）付記（３）に記載の内視鏡において、
前記位置検出手段は角速度検出手段及び磁気センサにより構成される。
【０２５６】
（１４）付記（３）に記載の内視鏡において、
前記位置検出手段は角速度検出手段及び挿入量検知手段により構成される。
【０２５７】
（１５）付記（１４）に記載の内視鏡において、
前記挿入量検知手段は挿入部に等間隔に設けた歪みセンサや圧力センサにより構成される。
【０２５８】
（１６）付記（３）に記載の内視鏡において、
前記位置検出手段は、慣性力を受けるための慣性体と、前記慣性体の表面に取り付けられた鏡と、慣性体を支持する弾性体と、前記鏡に対して光を照射する発光素子と、前記鏡からの反射光を検出する受光素子と、から構成される。
【０２５９】
（１７）付記（３）に記載の内視鏡において、
前記観察手段として設けた半導体撮像素子及び前記位置検出手段の出力信号を処理する手段を前記先端部に設けた。
【０２６０】
（１８）付記（３）に記載の内視鏡において、
前記補正手段は、前記地図情報を画像化した地図画像に、前記位置検出手段の出力から検出した挿入経路の情報を画像かした挿入経路画像を重ねあわせ、前記地図画像上の管路の湾曲や分岐等の位置等において、前記挿入経路画像の位置のずれを画像として検出し、このずれを検出した位置において地図情報と比較して前記挿入経路の情報を補正する。
【０２６１】
（１９）付記（４）に記載の内視鏡において、
前記焦点調整機構は、レンズと、レンズに対して振動を与える振動体と、前記振動体を制御する制御部と、を有する。
【０２６２】
（２０）付記（１９）に記載の内視鏡において、
前記振動体は圧電素子からなる。
【０２６３】
（２１）付記（４）に記載の内視鏡において、
前記内視鏡はファイバスコープであり、
前記ファイバスコープの接眼部に着脱自在に取り付けたＴＶカメラ部と、
前記ＴＶカメラ部に設けた焦点調整機構と、
前記位置検出手段の出力に応じて前記焦点調整機構を制御する制御手段と、
を設けた。
【０２６４】
（２２）付記（５）に記載の内視鏡において、
前記湾曲部は複数個所配設されており、
前記湾曲部の間に位置検出手段が配設されており、
前記湾曲部を湾曲自在に駆動する湾曲駆動手段と、
前記複数の湾曲部ごとの湾曲量検出手段と前記位置検出手段の出力とから前記湾曲部の形状を検出し前記湾曲駆動手段を制御する制御手段と、
を設けた。
【０２６５】
（２３）湾曲部を有し該湾曲部の先端部に視覚手段を有する本体部からなる内視鏡において、
前記本体部の先端部に設けられ湾曲部を有するマニピュレータと、
前記本体部の先端部に設けられた位置検出手段と、
前記位置検出手段の出力に応じて前記マニピュレータの湾曲部及び前記本体部の湾曲部の湾曲を制御する制御手段と、
を設けたことを特徴とする内視鏡。
【０２６６】
（２４）付記（２３）に記載の内視鏡において、
前記位置検出手段の出力と前記マニピュレータの湾曲部の出力とから前記マニピュレータの先端部分の位置を計算する計算手段と、
前記計算手段により計算した前記マニピュレータの先端部分の位置を維持するように前記マニピュレータの湾曲部の湾曲または前記本体部の湾曲部の湾曲を制御する制御手段と、
を設けた。
【０２６７】
（２５）付記（２３）に記載の内視鏡において、
前記マニピュレータは先端部分に溶接や研削等の補修を行うための補修デバイスを有する。
【０２６８】
（２６）付記（２３）に記載の内視鏡において、
前記位置検出手段は角速度検出手段により構成される。
【０２６９】
（２７）付記（２３）に記載の内視鏡において、
前記位置検出手段は３軸周りの角速度を検出できるものである。
【０２７０】
（２８）付記（２６）に記載の内視鏡において、
前記角速度検出手段は静電容量の変化を検出するものである。
【０２７１】
（２９）付記（２６）に記載の内視鏡において、
前記角速度検出手段はシリコン基板上に設けられた振動体と、
振動体を保持する弾性体と、
前記振動体と前記シリコン基板との間の静電容量の変化を検出するための振動体との間に設けた櫛型形状の静電容量検出部と、
前記静電容量検出部の出力を検出する制御回路と、
を有する。
【０２７２】
（３０）付記（２３）に記載の内視鏡において、
本体部の湾曲部の駆動を形状記憶合金で行う。
【０２７３】
（３１）付記（３０）に記載の内視鏡において、
前記形状記憶合金は温度変化により軸方向に伸縮するものである。
【０２７４】
（３２）付記（２３）に記載の内視鏡において、
本体部の湾曲部の駆動を、流体圧を変化させることで膨張、収縮する湾曲アクチュエータで行う。
【０２７５】
【発明の効果】
本発明の内視鏡は、
湾曲操作手段が設けられた操作部と、
前記操作部から延出して観察対象の管路に挿入される挿入部と、
前記挿入部に設けられ、前記湾曲操作手段における操作に応じて湾曲動作を行う湾曲部と、
前記挿入部の先端部分である先端部と、
前記先端部に設けられ、観察対象を撮像して観察映像を得る観察手段と、
前記観察映像を画面表示する手段と、
前記湾曲部における湾曲動作の影響を受けない個所に設けられ、前記先端部の重力方向に対する向きの情報を検出する位置検出手段と、
を具備し、
前記位置検出手段が、前記操作部に設けられていることによって、
湾曲部の湾曲動作によるジャイロからの出力に変化が生じないため、挿入部の挿入経路を検出する際の湾曲動作による誤差を減少させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１ないし図５は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は内視鏡の全体構成を説明する説明図
【図２】図２は前方にＴ字状の分岐がある管路に挿入部を挿入した状態を説明する説明図
【図３】図３は前方にエルボ管がある管路に挿入部を挿入した状態を説明する説明図
【図４】図４管路内の観察映像の例（（Ａ）は前方にＴ字状の分岐がある管路内の観察映像、（Ｂ）は前方にエルボ管がある管路内の観察映像）
【図５】図５は様々な挿入方向を向きながら管路内を進む挿入部の状態を示す説明図
【図６】本発明の第２の実施の形態に係り、湾曲ノブの構成を説明する一部断面図を含む説明図
【図７】図７乃至図１０は本発明の第１の参考例に係り、先端部の構成を説明する説明図
【図８】画面表示の例
【図９】管路内の挿入部の挿入形状の一例を説明する説明図
【図１０】挿入形状を補正する動作を説明する説明図（（Ａ）は補正する動作を説明する図、（Ｂ）は補正を行う個所の例を説明する図）
【図１１】本発明の第２の参考例に係り、内視鏡の構成を説明する説明図（（Ａ）は内視鏡の全体構成を説明する図、（Ｂ）は外部カメラとの着脱部分を説明する図）
【図１２】図１２乃至図１３は本発明の第３の参考例に係り、図１２は挿入部に設けられた感圧センサの構成を説明する説明図
【図１３】感圧センサの出力波形の例
【図１４】本発明の第４の参考例に係り、挿入部に刻印された縞模様による挿入量検出手段の構成を説明する説明図（（Ａ）は挿入部に刻印された縞模様の例を示す図、（Ｂ）は縞模様を読み取って挿入量を検出するための構成を示す図）
【図１５】本発明の第５の参考例に係り、磁気センサを用いた位置検出手段の構成を説明する説明図
【図１６】本発明の第３の実施の形態に係り、湾曲部後端近傍の挿入部に設けられたジャイロを用いた位置検出手段の構成を説明する説明図
【図１７】本発明の第６の参考例に係り、１軸周りの回転角速度を検出するジャイロを３個用いた位置検出手段の構成を説明する説明図
【図１８】本発明の第７の参考例に係り、撮像素子とジャイロとの位置関係を説明する説明図
【図１９】本発明の第８の参考例に係り、処置具の先端近傍に設けられたジャイロを用いた位置検出手段の構成を説明する説明図
【図２０】図２０乃至図２１は本発明の第９の参考例に係り、図２１は先端部の振動による画面のぶれを軽減する手段の構成を説明する説明図
【図２１】先端部が振動するような管路内への挿入部の挿入状態を説明する説明図（（Ａ）はエルボ管を挿入部が通過する状態を示す図、（Ｂ）は管路の壁面に先端部が接触している状態を示す図）
【図２２】図２２乃至図２３は本発明の第１０の参考例に係り、ＰＳＤセンサを用いたジャイロを配設した先端部の構成を説明する説明図
【図２３】ＰＳＤセンサを用いたジャイロの構成を説明する説明図（（Ａ）はジャイロの構成を説明する図、（Ｂ）は慣性体の構成を説明する説明図）
【図２４】本発明の第１１の参考例に係り、慣性体の構成を説明する説明図
【図２５】本発明の第１２の参考例に係り、機器内部作業用デバイスの構成を説明する説明図（（Ａ）は全体構成を説明する図、（Ｂ）はジャイロの構成を説明する図）
【図２６】図２６乃至図３０は本発明の第１４の参考例に係り、図２６は内視鏡の全体構成を説明する説明図
【図２７】先端部の構成を説明する説明図（（Ａ）は説明図、（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ断面図）
【図２８】湾曲部の構成を説明する説明図
【図２９】湾曲部の構成を説明する説明図
【図３０】空気噴射口の動作を説明する説明図
【図３１】図３１乃至図３３は本発明の第１５の参考例に係り、図３１は内視鏡の全体構成を説明する説明図
【図３２】空気圧制御部等の構成を説明する説明図
【図３３】空気噴射口及び加圧用ルーメンの配置を説明する説明図（（Ａ）は説明図、（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ断面図で空気噴射口の配置を説明する図、（Ｃ）は（Ａ）のＢ−Ｂ断面図で加圧用ルーメンの配置を説明する図）
【図３４】図３４は本発明の第１６の参考例に係り、ジョイスティックの構成を説明する斜視図
【図３５】湾曲駒を用いた湾曲部の構成を説明する説明図
【図３６】湾曲用ワイヤの構成を説明する説明図
【図３７】図３７乃至図４５は本発明の第１７の参考例に係り、図３７は機器内部作業用デバイスの全体構成を説明する説明図
【図３８】湾曲部の構成を説明する説明図（（Ａ）は湾曲部の全体構成を説明する図、（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ断面図）
【図３９】湾曲駆動チューブの構成を説明する説明図
【図４０】ＳＭＡワイヤの構成を説明する説明図
【図４１】補修用マニピュレータの構成を説明する説明図
【図４２】薄膜ヒータの構成を説明する説明図
【図４３】ジャイロの構成を説明する説明図（（Ａ）はシリコン基板の構成を説明する図、（Ｂ）は（Ａ）のＡ−Ａ断面図、（Ｃ）はシリコン基板の組み合わせかたを説明する図）
【図４４】機器内部作業用デバイスが振動している際の補修用マニピュレータの動作を説明する説明図
【図４５】クラックの補修前及び補修後の状態を説明する説明図（（Ａ）は補修前の状態、（Ｂ）は補修後の状態）
【図４６】本発明の第１８の参考例に係り、先端部の構成を説明する説明図
【図４７】図４７乃至図４８は、本発明の第１９の参考例に係り、図４７は湾曲部のエアチューブの配置を説明する説明図
【図４８】湾曲部を制御する手段の構成を説明するブロック図
【符号の説明】
１…内視鏡
２…挿入部
３…湾曲部
４…先端部
５…操作部
６…ジャイロ
７…光源装置
８…ＣＣＵ
９…ユニバーサルコード
１０…モニタ
１１…キー入力装置
１２…記憶部
１３…分析部
１４…演算部
１５…湾曲用ワイヤ
１６…湾曲ハンドル
１７…湾曲ハンドル
１８…パイプ
１９…パイプ
２０…歯車
２１…エンコーダ
２２…エンコーダ
２３…算出部
２４…観察映像表示部
２５…地図表示部
２６…ジャイロ
２７…加速度センサ
２８…補正部
２９…ファイバスコープ
３０…挿入部
３１…湾曲部
３２…先端部
３３…操作部
３４…光源装置
３５…ジャイロ
３６…制御部
３７…接眼部
３８…ＴＶカメラ
３９…モニタ
４０…レンズ
４１…圧電素子
４２…円環
４３…電極
４４…電極
４５…レンズ枠
４６…感圧センサ
４７…角速度検出部
４８…圧力検出部
４９…分析部
５０…縞模様
５１…スキャナ
５２…算出部
５３…制御部
５４…処置具挿入用チャンネル
５５…処置具
５６…ジャイロ
５７…撮像素子
５８…制御回路
５９…磁気センサ
６０…磁石
６１…内視鏡
６２…処置具挿入用チャンネル
６３…処置具
６４…ジャイロ
６５…視覚手段
６６…制御部
６７…モニタ
６８…慣性体
６９…弾性体
７０…ミラー
７１…発光素子
７２…発光素子（Ａ）ＰＳＤセンサ（Ｂ）レンズ
７３…慣性体
７４…回動軸
７５…弾性体
７６…機器内部作業用デバイス
７７…挿入部
７８…先端部
７９…第１〜３湾曲部
８０…センサ部ジャイロ（８０ａ）
８１…視覚手段
８２…照明手段
８３…補修デバイス
８４…補修用マニピュレータ
８５…湾曲部
８６…ＳＭＡ
８７…シリコン基板
８８…振動体
８９…検出部
９０…弾性部
９１…制御部
９２…検出部
９３…演算部
１００…内視鏡
１０１…挿入部
１０２…湾曲部
１０３…先端部
１０４…視覚手段
１０５…照明手段
１０６…ＣＣＤ
１０７…ＣＣＵ
１０８…ケーブル
１０９…モニタ
１１０…光源
１１１…湾曲制御部
１１２…ジョイスティックａ湾曲用ｂ噴射用
１１３…コンプレッサ
１１４…空気圧制御部
１１５…空気管路
１１６…空気噴射口
１１７…湾曲駆動チューブ
１１８…内蔵物用ルーメン
１１９…加圧用ルーメン
１２０…エアチューブ
１２１…封止部材
１２２…規制部材
１２３…規制部材
１２４…ジャイロ
１２５…湾曲駆動チューブ
１２６…エアチューブ
１２７…電磁弁
１２８…電磁弁
１２９…電磁弁制御部
１３０…空気圧制御部
１３１…ジョイスティック
１３２…湾曲用エアチューブ束
１３３…噴射用管路束
１３４…加圧用ルーメン
１３５…ジョイスティック
１３６…湾曲用レバー
１３７…噴射用レバー
１３８…湾曲駒
１３９…リベット
１４０…湾曲管
１４１…湾曲用ワイヤ
１４２…チェーン
１４３…ギア
１４４…モータ
２０１…機器内部作業用デバイス
２０２…挿入部
２０３…先端部
２０４…湾曲駆動手段
２０５…第１、第２、第３湾曲部
２０６…視覚手段
２０７…照明手段
２０８…補修用マニピュレータ
２０９…補修デバイス
２１０…ジャイロ
２１１…ＳＭＡワイヤ
２１２…ＳＭＡプレート
２１３…湾曲駆動チューブ
２１４…パイプ
２１５…外皮チューブ
２１６…線状ヒータ
２１７…連結部材
２１８…リング部材
２１９…薄膜ヒータ
２２０…加熱部
２２１…制御チップ
２２２…溶接棒
２２３…ガイド部材
２２４…シリコン基板
２２５…振動体
２２６…検出部
２２７…弾性部
２２８…制御装置
２２９…制御回路
２３０…信号線
２３１…信号線
２３２…制御回路
２３３…信号処理回路
２３４…外皮チューブ
２３５…先端部
２３６…湾曲駆動チューブ
２３７…ルーメン
２３８…ルーメン
２３９…第１〜３湾曲部
２４０…エアチューブ
２４１…制御弁
２４２…ポンプ
２４３…制御装置
【図１】
0004136058.tif 000002
【図２】
0004136058.tif 000003
【図３】
0004136058.tif 000004
【図４】
0004136058.tif 000005
【図５】
0004136058.tif 000006
【図６】
0004136058.tif 000007
【図７】
0004136058.tif 000008
【図８】
0004136058.tif 000009
【図９】
0004136058.tif 000010
【図１０】
0004136058.tif 000011
【図１１】
0004136058.tif 000012
【図１２】
0004136058.tif 000013
【図１３】
0004136058.tif 000014
【図１４】
0004136058.tif 000015
【図１５】
0004136058.tif 000016
【図１６】
0004136058.tif 000017
【図１７】
0004136058.tif 000018
【図１８】
0004136058.tif 000019
【図１９】
0004136058.tif 000020
【図２０】
0004136058.tif 000021
【図２１】
0004136058.tif 000022
【図２２】
0004136058.tif 000023
【図２３】
0004136058.tif 000024
【図２４】
0004136058.tif 000025
【図２５】
0004136058.tif 000026
【図２６】
0004136058.tif 000027
【図２７】
0004136058.tif 000028
【図２８】
0004136058.tif 000029
【図２９】
0004136058.tif 000030
【図３０】
0004136058.tif 000031
【図３１】
0004136058.tif 000032
【図３２】
0004136058.tif 000033
【図３３】
0004136058.tif 000034
【図３４】
0004136058.tif 000035
【図３５】
0004136058.tif 000036
【図３６】
0004136058.tif 000037
【図３７】
0004136058.tif 000038
【図３８】
0004136058.tif 000039
【図３９】
0004136058.tif 000040
【図４０】
0004136058.tif 000041
【図４１】
0004136058.tif 000042
【図４２】
0004136058.tif 000043
【図４３】
0004136058.tif 000044
【図４４】
0004136058.tif 000045
【図４５】
0004136058.tif 000046
【図４６】
0004136058.tif 000047
【図４７】
0004136058.tif 000048
【図４８】
0004136058.tif 000049