(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に起伏動等が自在に枢結されたブームと、
前記ブームの先端部に上下に揺動自在に枢結された作業台と、
前記作業台の傾斜を検出する作業台傾斜検出器と、
前記作業台傾斜検出器の検出値に基づいて前記作業台を揺動させる制御を行なって前記ブームの作動に拘わらず前記作業台を所定揺動傾斜角に保持する作業台レベリング機構と、
少なくともマニュアル操作に応じて前記作業台レベリング機構により制御されて保持される前記所定揺動傾斜角を調整する傾斜調整手段と、
前記ブームの作動に伴う前記ブームの作動姿勢を検出する姿勢検出器と、
前記姿勢検出器により検出された作動姿勢が所定姿勢範囲内にあるときには、前記マニュアル操作に応じた前記傾斜調整手段による前記所定揺動傾斜角の調整可能範囲を予め決めるように制御するコントローラとを備えて構成され、
前記コントローラは、前記作業台が格納位置に格納される作動姿勢およびその近傍での作動姿勢であるときには、前記マニュアル操作に応じた前記傾斜調整手段による前記所定揺動傾斜角の調整可能範囲を、前記作業台がこれら以外の作動姿勢であるときよりも小さくする制御を行うことを特徴とするブーム作業車。
【請求項２】
前記ブームの作動に伴って変化する複数の姿勢範囲を記憶した姿勢範囲メモリと、
前記姿勢範囲のそれぞれにおける前記所定揺動傾斜角の調整可能範囲を記憶した傾斜調整角メモリとを備え、
前記姿勢検出器によって検出された前記ブームの作動姿勢が含まれる姿勢範囲を前記姿勢範囲メモリに記憶された前記複数の姿勢範囲から検出し、このように検出された前記姿勢範囲に対応する前記所定揺動傾斜角の調整可能範囲を前記傾斜調整角メモリから読み込み、前記傾斜調整手段により行われる前記所定揺動傾斜角の調整を前記読み込んだ調整可能範囲内で行わせるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のブーム作業車。
【請求項３】
前記ブームの先端部に上下に揺動自在にポストが枢結され、前記ポストの先端部に前記作業台が上下に揺動自在に枢結されて構成され、
前記作業台レベリング機構は前記ブームの作動および前記ポストの揺動に拘わらず前記作業台を前記所定揺動傾斜角に保持し、
前記姿勢検出器は前記ブームの作動および／もしくは前記ポストの揺動に伴う前記ブームおよび／もしくは前記ポストの作動姿勢を検出することを特徴とする請求項１もしくは２に記載のブーム作業車。
【請求項４】
前記傾斜調整手段により前記所定揺動傾斜角の調整が行われた状態で前記ブームおよび／もしくは前記ポストの作動姿勢が変化して、前記作業台の揺動傾斜角が前記傾斜調整角メモリから読み込んで得られる調整可能範囲を外れるときには変化後の作動姿勢に対応する前記調整可能範囲内に収まるように前記作業台の揺動傾斜角を自動調整する自動調整手段を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のブーム作業車。
【請求項５】
前記傾斜調整手段により前記所定揺動傾斜角の調整が行われた状態で前記ブームおよび／もしくは前記ポストの作動姿勢が変化して、前記作業台の揺動傾斜角が前記傾斜調整角メモリから読み込んで得られる調整可能範囲を外れるときに警報作動を行う警報手段を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のブーム作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体に起伏動等が自在に枢結されたブームの先端部に作業台が上下に揺動自在に枢結されて構成されるブーム作業車や、ブームの先端部に上下に揺動自在にポストが枢結され、このポストの先端部に上下に揺動自在に作業台が枢結されて構成されるブーム作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ブーム作業車には、橋梁の表面（車や人が通る部分の手摺部分等）や橋梁の裏面（車や人が通る部分の裏側すなわち海や川に面した側）の点検や補修等を行う橋梁点検車（オーバーフェンス車とも称することがある）と称されるものがある。この橋梁点検車としてはブームの先端に下方に伸縮自在なポストを取り付けて構成され、車体を橋梁上に配置し手摺やフェンスの上を越えて作業台を橋梁の裏面まで届かせるように構成されたものが一般に知られている。このポストの下端に取り付けられる作業台には作業者が搭乗して作業が行われるため、ブームが起伏作動され、ポストが垂直面内で揺動されるときに、これらブームの起伏作動およびポストの揺動に拘わらず作業台を水平に保持することが求められる。このため、作業台の傾斜を検出する作業台傾斜センサ（作業台傾斜検出器）を備え、その検出値から常に作業台が水平に保たれるように自動制御を行う作業台レベリング機構が設けられている。この作業台レベリング機構は、電気的に油圧シリンダを制御するので電気式レベリング機構とも称される。
【０００３】
また、重荷重型と称される比較的広い作業台をブームの先端に上下に揺動自在に枢結して構成される高所作業車もあり、この高所作業車においても作業台レベリング機構が設けられる。
【０００４】
このような高所作業車では、作業台上への積載物の位置や重量によって作業台が傾いたり撓んだりするのを補正したり、積載物の積み込み時に作業台を傾けたり、作業内容に応じて作業台を傾けたりすることが要求されることがある。このような要求を満たすために、作業台の傾斜角度をマニュアル操作で調整できる傾斜調整装置が設けられているものもある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このような傾斜調整装置はレベリング機構によって設定される作業台の傾きをマニュアル操作に応じて変化させるように構成されており、このように変化した傾きのままブームの起伏作動や、ポストの揺動作動を行わせるように構成されているため、作業台を格納したときに作業台が傾いたまま格納されると、作業台が正規の格納位置に格納されず車体等とに干渉する虞があるという問題がある。このため従来では、傾斜調整装置が調整できる傾斜角度の範囲を正規格納位置にて許される誤差の範囲内に収まるように規制されていた。しかしながら、作業中においては傾斜調整可能な角度範囲はできる限り大きくして使い勝手のよい傾斜調整装置とすることが求められており、従来のように傾斜角度を規制したのでは使い勝手があまり良くないという問題があった。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、ブームおよびポストの作動姿勢に対応して所定傾斜調整角の調整可能範囲を予め決めることができるとともに、作業台の傾斜角度の調整範囲を作業時には大きくでき、且つ格納時には小さくして車体等との干渉の問題が生じることが防止できるような構成のブーム作業車を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するために本発明のブーム作業車は、車体に起伏動等が自在に枢結されたブームとこのブームの先端部に上下に揺動自在に枢結された作業台とを有して構成され、さらに、作業台の傾斜を検出する作業台傾斜検出器と、作業台傾斜検出器の検出値に基づいて前記作業台を揺動させる制御を行なってブームの作動に拘わらず作業台を所定揺動傾斜角（例えば、水平）に保持する作業台レベリング機構と、少なくともマニュアル操作に応じて作業台レベリング機構により制御されて保持される所定揺動傾斜角を調整する傾斜調整手段と、ブームの作動に伴うブームの作動姿勢を検出する姿勢検出器とを備える。そして姿勢検出器により検出された作動姿勢が所定姿勢範囲内にあるときには、前記マニュアル操作に応じた前記傾斜調整手段による前記所定揺動傾斜角の調整可能範囲を予め決めるように制御するコントローラを備える。そして、また、姿勢検出器により検出された作動姿勢が前記作業台が格納位置に格納される作動姿勢およびその近傍での作動姿勢であるときには、マニュアル操作に応じた傾斜調整手段による所定揺動傾斜角の調整可能範囲を、これら以外の作動姿勢であるときよりも小さくする制御を行うコントローラを備える。
【０００８】
このような構成のブーム作業車によれば、ブームの作動姿勢に対応して所定傾斜調整角の調整可能範囲を予め決めることができるので、安全でかつ使い勝手のよい作業台の傾斜調整機能を有するブーム作業車を提供できる。格納作動時では、所定揺動傾斜角の調整可能範囲を小さくするように設定して作業台と車体等との干渉を確実に防止し、作業時においては所定揺動傾斜角の調整可能範囲を大きく設定して使い勝手の良い構成のブーム作業車を得ることができる。
【０００９】
なお、ブームの作動に伴って変化する複数の姿勢範囲を記憶した姿勢範囲メモリと、これら姿勢範囲のそれぞれにおける所定揺動傾斜角の調整可能範囲を記憶した傾斜調整角メモリとを備え、姿勢検出器によって検出されたブームの作動姿勢が含まれる姿勢範囲を姿勢範囲メモリに記憶された複数の姿勢範囲から検出し、このように検出された姿勢範囲に対応する所定揺動傾斜角の調整可能範囲を傾斜調整角メモリから読み込み、傾斜調整手段により行われる所定揺動傾斜角の調整をこのように読み込んだ調整可能範囲内で行わせるようにするのが好ましい。
【００１０】
このような構成にすれば、ブームおよびポストの作動姿勢に対応して所定傾斜調整角の調整可能範囲を予め決めることができるので、安全でかつ使い勝手のよい作業台の傾斜調整機能を有するブーム作業車を提供できる。例えば格納作動時では、所定揺動傾斜角の調整可能範囲を小さくするように設定して作業台と車体等との干渉を確実に防止し、作業時においては所定揺動傾斜角の調整可能範囲を大きく設定して使い勝手の良い構成のブーム作業車を得ることができる。
【００１１】
上記ブーム作業車を、ブームの先端部に上下に揺動自在にポストを枢結し、ポストの先端部に作業台を上下に揺動自在に枢結して構成（すなわち、橋梁点検車もしくはオーバーフェンス車として構成）することができ、この構成のブーム作業車では、作業台レベリング機構はブームの作動およびポストの揺動に拘わらず作業台を所定揺動傾斜角に保持し、姿勢検出器はブームの作動および／もしくはポストの揺動に伴うブームおよび／もしくはポストの作動姿勢を検出する。
【００１２】
なお、上記ブーム作業車において、傾斜調整手段により作業台の所定揺動傾斜角の調整が行われた状態でブームおよび／もしくはポストの作動姿勢が変化して、作業台の揺動傾斜角が傾斜調整角メモリから読み込んで得られる調整可能範囲を外れるときには変化後の作動姿勢に対応する調整可能範囲内に収まるように作業台の揺動傾斜角を自動調整する自動調整手段を設けるのが好ましい。これにより、作業中において傾斜調整手段により作業台が大きく傾斜するように調整された状態のままでブームおよびポストを作動させた場合に、作動姿勢の変化に伴って調整可能範囲が小さくなり、現在の揺動傾斜角ではこの範囲内に入らなくなるような場合には、自動調整手段により作業台の傾斜角を小さくする制御が行われるため、作動姿勢の如何に拘わらず作業台を常にそのときの作動姿勢に求められる調整可能範囲内とすることができる。このため、作業台を傾斜させたまま作業台を格納させるような場合でも、格納位置を含む作動姿勢範囲に移動したときに、作業台がこの格納位置近傍の作動姿勢範囲において設定される小さな調整可能範囲内の揺動傾斜角となるように傾斜角度調整が行われ、車体等との干渉のおそれなく作業台等を格納させることができる。
【００１３】
また、傾斜調整手段により作業台の所定揺動傾斜角の調整が行われた状態でブームおよび／もしくはポストの作動姿勢が変化して、作業台の傾斜角が傾斜調整角メモリから読み込んで得られる調整可能範囲を外れるときに警報作動を行う警報手段を設けるのが好ましい。なお、この警報作動とは、ブームおよびポストの作動を停止させる作動や、警報ブザー等による音声警報、警報ランプ、警報表示等による視覚的な警報を含む。このように警報作動をさせれば、作業者に注意を喚起して作業台を傾斜したまま格納して、これが車体等と干渉するような問題を未然に防止することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本発明に係るブーム作業車の一例としての橋梁点検車１を図１および図２に示す。橋梁点検車１は、前方に運転キャビン２ａを有し、前後のタイヤ輪３ａ，３ｂで走行可能なトラックシャーシをベースに構成される。運転キャビン２ａ後方の車体２上には、上方に突出して旋回台４が水平旋回可能に取り付けられており、この旋回台４の下部に設けられた旋回台旋回モータ５１により駆動される。旋回台４の上部にはブーム５が枢結されており、旋回台４とブーム５とを結んで張り渡されたブーム起伏シリンダ５２により起伏動される。ブーム５は、旋回台４に枢結された基端ブーム５ａとこの基端ブーム５ａに入れ子式に嵌挿された先端ブーム５ｂとからなり、このブーム５の内部に取り付けられたブーム伸縮シリンダ５３により伸縮動可能に構成されている。
【００１５】
先端ブーム５ｂの先端部には屈伸ポスト６が上下に揺動可能に枢結されるとともに、この屈伸ポスト６の揺動軸と同軸にリンクアーム７が枢結されている。リンクアーム７の上端部にはポストレベリングシリンダ５４のロッド側端部が枢結され、このポストレベリングシリンダ５４のボトム側端部が先端ブーム５ｂ内に枢結されている。また、リンクアーム７の下端部にはポスト起伏シリンダ５５のロッド側端部が枢結されこのシリンダのボトム側端部が屈伸ポスト６の下部に枢結されている。屈伸ポスト６の前端にはポスト１０が固定されている。
【００１６】
ポスト起伏シリンダ５５は独立した作動操作により伸縮動され、リンクアーム７および先端ブーム５ｂに対して屈伸ポスト６を上下に揺動作動させ、ポスト１０を所望の屈伸角度位置に設定することができる。このため、必要に応じてポスト１０を起仰させ高揚程での作業を行うことができる。なお、ポスト１０は通常の作業時には図１、２等に示すように垂直に保持される。一方、ポストレベリングシリンダ５４のボトム側油室と起伏シリンダ５２のロッド側油室とが油路で結ばれて、いわゆる油圧回路式レベリング機構が構成されており、ブーム５が起仰（倒伏）されたときにリンクアーム７およびポスト起伏シリンダ５５を介して屈伸ポスト６をブーム５の起伏角度と同一角度だけ倒伏（起仰）作動させ、ブーム５の起伏角度の如何に拘わらずポスト１０が常時一定角度を保持するように（通常作業時にはポスト１０が常に垂直を維持するように）作用する。
【００１７】
ポスト１０は屈伸ポスト６に固定されたホルダ１０ｈと、このホルダ１０ｈに入れ子式に嵌挿された第１ポスト１０ａ、第２ポスト１０ｂ、第３ポスト１０ｃおよび第４ポスト１０ｄからなり、ホルダ１０ｈと第１ポスト１０ａとの間に張り渡されたポスト昇降シリンダ５６およびポスト内部に配設されたポスト伸縮シリンダ（図示せず）からなる伸縮機構により、ホルダ１０ｈに対して第１〜第４ポスト１０〜１０ｄを伸縮動可能に構成されている。なお、ポスト昇降シリンダ５６の伸縮と伴って作動するチェーンループ機構をポスト内部に配設して同様にホルダ１０ｈに対して第１〜第４ポスト１０〜１０ｄを伸縮動可能に構成しても良い。
【００１８】
第４ポスト１０ｄの先端部について図３を参照して説明する。第４ポスト１０ｄの先端部には、ポストの延びる方向に対して揺動可能（図における紙面直交方向に揺動可能）にアーム１１が枢結軸１４により枢結されており、アーム旋回シリンダ１５により枢結軸１４を中心として旋回（揺動）される。なお、アーム１１の旋回作動はポスト１０が水平な状態においてのみ許容され、具体的には高所作業時や作業台２０を車体２に格納する際に利用される。アーム１１の先端部には旋回ベース１２が枢結軸１１ａを介して枢結されており、旋回ベース１２は枢結軸１１ａを中心として紙面内において上下に揺動可能となっている。アーム１１と旋回ベース１２との間に作業台レベリングシリンダ５７が張り渡されており、作業台レベリングシリンダ５７により旋回ベース１２の上下揺動制御が行われる。旋回ベース１２には、この旋回ベース１２に対して作業台旋回モータ５９によって旋回動可能な作業台ブラケット１３が取り付けられている。
【００１９】
作業台レベリングシリンダ５７は、後述するコントローラ７０内にある作業台レベリング部７１および自動調整部７３（図６参照）によってその作動が制御される。その作動制御について説明すると、まず、作業台レベリング部７１は作業台２０に設けられた傾斜センサ６０の検出信号に基づいて、ブーム５の起伏角度やポスト１０の屈伸角度の如何に拘わらず、作業台２０を常に所定揺動傾斜角（例えば、水平）に維持されるようにレベリング制御を行う。但し、コントローラ７０の自動調整部７３内に、この所定揺動傾斜角を可変設定する傾斜角調整部７４が設けられており、このように可変設定された所定揺動傾斜角は所定揺動傾斜角メモリ７２に記憶される。なお、傾斜角調整部７４により傾斜角が可変設定されると作業台レベリング部７１はこのように設定された傾斜角を維持するように作業台２０のレベリング制御を行う。このような作業台レベリングシリンダ５７の作動は作動油圧を利用して行われ、コントローラ７０が電磁制御バルブＶ３の作動を制御して作業台レベリングシリンダ５７への作動油の供給を制御することにより行われる。
【００２０】
さらに、作業台２０上には旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏、伸縮作動等を行わせるため作業者が操作する操作装置が設けられており、この操作装置１８について図６を参照して説明する。操作装置１８にはまず、旋回台４の旋回作動操作を行う旋回台操作レバー、ブーム５の起伏および伸縮作動操作を行うブーム起伏および伸縮操作レバー、屈伸ポスト６の起伏作動操作を行うポスト起伏操作レバー、ポスト１０の昇降および伸縮作動操作を行うポスト昇降および伸縮操作レバー、作業台２０の旋回（首振り）作動操作を行う作業台旋回操作レバー等が設けられるが、図６においては、これら操作レバーをまとめて操作レバー群３０として示している。操作装置１８には、さらにアーム１１の旋回作動を行うアーム旋回操作レバー３８、作業台２０の傾斜調整作動操作を行う作業台傾斜調整レバー３９や作業台２０、ポスト１０、屈伸ポスト６およびブーム５の格納操作を自動的に行う自動格納スイッチ４０等が設けられている。
【００２１】
これら操作レバー群３０、アーム旋回操作レバー３８、作業台傾斜調整レバー３９、自動格納スイッチ４０からの操作信号はコントローラ７０に入力され、コントローラ７０は操作信号を受けるとその操作信号に応じて電磁制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３の作動を制御して、油圧ポンプＰからの作動油をアクチュエータ群５０（旋回台旋回モータ５１、ブーム起伏シリンダ５２、ブーム伸縮シリンダ５３、ポスト起伏シリンダ５５、ポスト昇降シリンダ、ポスト伸縮シリンダ、作業台旋回モータ５９等を総称したものを示す）、アーム旋回シリンダ１５および作業台レベリングシリンダ５７に供給すする制御を行う。まず、電磁バルブＶ１は、アクチュエータ群５０への作動油供給を制御する複数の電磁制御バルブから構成され、上述した操作レバー群３０の操作に対応してアクチュエータ群５０の作動を制御する。また、電磁バルブＶ２はアーム旋回操作レバー３８の操作に対応して制御されてアーム旋回シリンダ１５の作動を制御し、電磁バルブＶ３は作業台傾斜調整レバー３９の操作に対応して制御されて作業台レベリングシリンダ５７の作動を制御する。
【００２２】
コントローラ７０にはさらに、作業台６０の傾斜角を検出する作業台傾斜センサ６０およびブーム５やポスト１０の作動姿勢を検出する姿勢検出センサ６５が接続されている。作業台傾斜センサ６０は作業台２０の傾斜角を検出し、コントローラ７０を構成する作業台レベリング部７１はこの検出に基づいて作業台レベリングシリンダ５７の作動制御を行い、作業台２０が所定揺動傾斜角で保持される。一方、姿勢検出センサ６５は、例えばブーム５の起伏角を検出するブーム起伏角センサやポスト１０の伸長量を検出するポスト伸長量センサ等といった各種センサ群から構成され、この姿勢検出センサ６５からの検出信号を受けてコントローラ７０は、ブーム５およびポスト１０の作動姿勢を検出する。
【００２３】
また、コントローラ７０には、警報ブザー８１および警報ランプ８２からなる警報装置８０が繋がれており、所定条件の下で警報を行うようになっている。
【００２４】
以上のように構成された橋梁点検車１において、作業台２０に搭乗した作業者は操作装置１８を操作して、旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏および伸縮作動、屈伸ポスト６の起伏（屈伸）作動、ポスト１０の伸縮作動、作業台ブラケット１３の旋回作動、作業台２０の傾斜調整作動等を行うことができ、これにより、例えば図２に示すように橋梁Ｂの上部からフェンスＦを越えて橋梁下部に作業台２０を移動させ、所望位置で橋梁Ｂの補修・点検作業等を行うことができる。
【００２５】
なお、車体２の前後左右の四カ所に、車体２の左右に拡縮自在で上下に伸縮自在なローラジャッキ１７が設けられている。ローラジャッキ１７は、車体の左右方向に拡幅自在なアウトリガ１７ａと、上下方向に伸縮自在なジャッキ１７ｂと、ジャッキ１７ｂの下端部に取り付けられて車両前後方向に転動自在なローラ１７ｃとを有して構成され、図２に示すようにローラ１７ｃを路面に接地させて車体に作用する転倒モーメントに抗して車体を安定支持した上で、車両を前後に安定走行させることができるように構成されている。また、操作装置１８および運転キャビン２ａにはマイクとスピーカとからなる通信装置が配設されており、この通信装置を通じて相互連絡を取ることにより、ローラジャッキ１７を使用し一定のブーム姿勢のまま車両を前後に移動させて作業を行うことができるようになっている。
【００２６】
次に、以上概説した橋梁点検車１にあって、ブーム５、ポスト１０および作業台２０を車体２上に格納した格納状態からブーム５を起伏、伸長動等をさせて図２に示す作業位置まで作業台２を移動させる作動について、図４（ａ）〜（ｅ）を参照して説明する。最初はまず。図４（ａ）に示すように橋梁表面に橋梁点検車１をフェンスＦに平行になるように停車させ、フェンスＦ側のアウトリガ１７ａを測方に張り出し、４つのジャッキ１７ｂを設置させ車体２を水平に安定支持する。そして作業者が作業台２０に搭乗し、操作装置１８を操作して以下の作動を行わせる。
【００２７】
作業者はまずブーム起伏操作レバーおよびブーム伸縮操作レバーを操作して図４（ｂ）に矢印ＡおよびＢで示すようにブーム５を起伏動かつ伸長動させ作業台２０およびポスト１０を水平状態のまま持ち上げる。そして、アーム旋回操作レバー３８を操作して図４（ｃ）に矢印Ｃで示すようにアーム旋回シリンダ１５を縮小動させることにより枢結点１４を回転中心として、上から見て作業台２０をブーム５およびポスト１０に対して９０度となるように旋回揺動させる。さらに、旋回台４を矢印Ｄ方向に回動させ作業台２０を上から見てフェンスＦに平行となるようにする。
【００２８】
次に、ポスト起伏操作レバーを操作してポスト起伏シリンダ５５を縮小動させ、屈伸ポスト６を起伏動させて、ポスト１０およびアーム１１を図４（ｄ）に示すように鉛直方向に向ける。このとき作業台傾斜センサ６０は屈伸ポスト６の起伏動に伴って作業台２０が傾くのを検出し、コントローラ７０内の作業台レベリング部７１に検出値を送出し（図６参照）、作業台レベリング部７１はその検出値に基づいて作業台レベリングシリンダ５７を伸縮動させて作業台２０を所定揺動傾斜角（例えば、水平）に保つ。
【００２９】
次に、ポスト昇降操作レバーおよびポスト伸縮操作レバーを操作して図４（ｄ）にポスト１０を下方に伸長させ、矢印Ｅで示すように作業台２０を橋梁の下位置まで降下させる。作業台２０が所望の高さまで降りたら、作業台旋回操作レバーを操作し作業台旋回モータ５９を回動させて図４（ｅ）に見るように作業台２０を橋梁裏面に回り込ませる。この段階で、作業台２０は上述のように作業台レベリング部７１の作動によって常に水平が保たれ、橋梁の裏面等に対する点検作業等のような高所作業を行うことができる。
【００３０】
このような作業を行うときに、図４（ｅ）に破線で示すように作業台２０の先端部分を僅かに上方へ傾けて作業を行うと作業性が向上するような場合がある。このような場合、作業者は作業台傾斜調整レバー３９を操作して作業台レベリングシリンダ５７により設定保持される作業台２０の所定揺動傾斜角を変更させることができるようになっている。伸長動させることによって作業台２０を上方に傾けることができるようになっている。これを具体的に説明すると、作業台傾斜調整レバー３９が操作されると、その信号が作業台レベリング部７１に送られて所定揺動傾斜角メモリ７２に設定されている所定揺動傾斜角が変更され、このように変更された所定揺動傾斜角で作業台２０を保持するように作業台レベリングシリンダ５７の作動制御が行われる。
【００３１】
この結果、作業台２０はこれ以降は所定揺動傾斜角で保持されるが、この所定揺動傾斜角をあまり大きな角度まで可能としたのでは、作業台２０が傾きすぎるという問題がある。このため、所定傾斜調整角の調整可能範囲をコントローラ７０の自動調整部７３において調整設定するようになっており、これについて説明する。自動調整部７３は姿勢範囲メモリ７５と傾斜調整角メモリ７６とを備えて構成され、姿勢範囲メモリ７５にはブーム５およびポスト１０の作動に伴って変化する作動姿勢範囲が記憶されており、傾斜調整角メモリ７６には姿勢範囲メモリ７５に記憶された各作動姿勢範囲毎についての所定揺動傾斜角の調整可能範囲が記憶されている。
【００３２】
このため、作業者が作業台傾斜調整レバー３９を操作して作業台レベリングシリンダ５７により設定保持される作業台２０の所定揺動傾斜角を変更させる操作を行うときに、姿勢検出センサ６５により検出された現在の作動姿勢に対応する作動姿勢範囲を姿勢範囲メモリ７５から読み込み、このように読み込んだ作動姿勢範囲に対応する所定揺動傾斜角の調整可能範囲を傾斜調整角メモリ７６から読み取る。そして、このように読みとった調整可能範囲内において所定揺動傾斜角の変更設定を許容する。
【００３３】
本実施例においては、作業台２０が格納位置に格納される作動姿勢およびその近傍での作動姿勢（この作動姿勢範囲を、格納近傍姿勢範囲と称する）において所定揺動傾斜角を比較的小さな値（例えば、水平に対して±２度）に設定され、それ以外の作動姿勢においては比較的大きな値（例えば、水平に対して±６度）に設定されている。その結果、図２もしくは図４（ｅ）の位置に作業台２０が位置して作業を行っているときには、作業台２０を比較的大きく傾斜させて作業性を確保でき、一方、作業台２０を格納するときには作業台の傾斜角を小さくして格納状態で作業台２０が車体構造物等と干渉することを確実に防止することができる。なお、格納近傍姿勢範囲における所定揺動傾斜角を０度とし、格納近傍姿勢範囲においてはレベリング機構により作業台２０の傾斜を０度すなわち水平に保持するレベリング制御は行わせるが、作業台傾斜調整レバー３９のマニュアル操作によっては傾斜角調整を行えないようにしても良い。
【００３４】
この格納状態での作業台２０と車体構造物等との干渉について簡単に説明する。例えば、図４（ｅ）において破線で示すように作業台２０を水平状態から例えば６度傾斜させた状態で、図４（ａ）〜（ｅ）を参照して説明した作動とは逆の作動を行わせて作業台２０を格納すると、図５に車両後方からの見た格納状態の様子を示すように、作業台２０が実線で示すように水平面に対して右上に６度°傾いた状態となり旋回台４と干渉する。このため、作業台２０を格納する近傍となる作動姿勢範囲となった時点で、姿勢検出センサ６５による検出信号を受けたコントローラ７０は所定揺動傾斜角メモリ７２に記憶している所定揺動傾斜角をこの作動姿勢範囲に対応する小さな値（例えば、±２度）に書き換え、作業台２の揺動傾斜角がこの小さな範囲内に納まるように作業台レベリングシリンダ５７の作動を制御する。この結果、格納状態における作業台２０の傾斜角は小さくなり、図５において破線で示すようにほぼ水平状態で格納されて旋回台４と干渉することが確実に防止される。
【００３５】
なお、ここでは、作業台２０を格納する近傍となる作動姿勢範囲に移動した時点で、所定揺動傾斜角を小さな値に書き換えているが、このとき同時に警報装置８０の警報ブザー８１により音声警報を行わせたり、警報ランプ８２を点灯させて視覚的な警報を行わせたりするのが好ましい。また、このように所定揺動傾斜角を小さくする代わりに、この時点で格納作動を規制するような警報作動を行うようにしても良い。また、上記においては、作動姿勢範囲を格納近傍姿勢範囲とその他の範囲との二つに分けて設定しているが、これを複数の姿勢範囲に分けて姿勢範囲メモリ７５に設定記憶し、これら複数の姿勢範囲のそれぞれについて最適な所定揺動傾斜角の調整可能範囲を傾斜調整角メモリ７６に設定記憶するようにしても良い。
【００３６】
これまで、本発明に係る実施の形態として橋梁点検車１を例に取って説明してきたが、本発明は橋梁点検車にのみに係るものではなく、例えば、ブームの先端に大型の作業台を上下に揺動自在に枢結して構成される重荷重型の高所作業車に対しても上述した装置を用いて作業台の揺動傾斜角調整を行わせるようにすることができる。
【００３７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によるブーム作業車によれば、ブームの作動姿勢に対応して所定傾斜調整角の調整可能範囲を予め決めることができるので、安全でかつ使い勝手のよい作業台の傾斜調整機能を有するブーム作業車を提供できる。格納作動時では、所定揺動傾斜角の調整可能範囲を小さくするように設定して作業台と車体等との干渉を確実に防止し、作業時においては所定揺動傾斜角の調整可能範囲を大きく設定して使い勝手の良い構成のブーム作業車を得ることができる。
【００３８】
なお、ブームの作動に伴って変化する複数の姿勢範囲を記憶した姿勢範囲メモリと、これら姿勢範囲のそれぞれにおける所定揺動傾斜角の調整可能範囲を記憶した傾斜調整角メモリとを備え、姿勢検出器によって検出されたブームの作動姿勢が含まれる姿勢範囲を姿勢範囲メモリに記憶された複数の姿勢範囲から検出し、このように検出された姿勢範囲に対応する所定揺動傾斜角の調整可能範囲を傾斜調整角メモリから読み込み、傾斜調整手段により行われる所定揺動傾斜角の調整をこのように読み込んだ調整可能範囲内で行わせるようにするのが好ましい。これにより、ブームおよびポストの作動姿勢に対応して所定傾斜調整角の調整可能範囲を予め決めることができ、安全でかつ使い勝手のよい作業台の傾斜調整機能を有するブーム作業車を提供できる。
【００３９】
なお、上記ブーム作業車において、傾斜調整手段により作業台の所定揺動傾斜角の調整が行われた状態でブームおよび／もしくはポストの作動姿勢が変化して、作業台の揺動傾斜角が傾斜調整角メモリから読み込んで得られる調整可能範囲を外れるときには変化後の作動姿勢に対応する調整可能範囲内に収まるように作業台の揺動傾斜角を自動調整する自動調整手段を設けるのが好ましい。これにより、作業中において傾斜調整手段により作業台が大きく傾斜するように調整された状態のままでブームおよびポストを作動させた場合に、作動姿勢の変化に伴って調整可能範囲が小さくなり、現在の揺動傾斜角ではこの範囲内に入らなくなるような場合には、自動調整手段により作業台の傾斜角を小さくする制御が行われるため、作動姿勢の如何に拘わらず作業台を常にそのときの作動姿勢に求められる調整可能範囲内とすることができる。このため、作業台を傾斜させたまま作業台を格納させるような場合でも、格納位置を含む作動姿勢範囲に移動したときに、作業台がこの格納位置近傍の作動姿勢範囲において設定される小さな調整可能範囲内の揺動傾斜角となるように傾斜角度調整が行われ、車体等との干渉のおそれなく作業台等を格納させることができる。
【００４０】
また、傾斜調整手段により作業台の所定揺動傾斜角の調整が行われた状態でブームおよび／もしくはポストの作動姿勢が変化して、作業台の傾斜角が傾斜調整角メモリから読み込んで得られる調整可能範囲を外れるときに警報作動を行う警報手段を設けるのが好ましい。なお、この警報作動とは、ブームおよびポストの作動を停止させる作動や、警報ブザー等による音声警報、警報ランプ、警報表示等による視覚的な警報を含む。このように警報作動をさせれば、作業者に注意を喚起して作業台を傾斜したまま格納して、これが車体等と干渉するような問題を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のブーム作業車となる橋梁点検車を示す側面図である。
【図２】上記橋梁点検車による作業が行われている時の状態を車両後方から見て示す構成図である。
【図３】上記橋梁点検車の作業台近傍の構成を示す側面図である。
【図４（ａ）】上記橋梁点検車を格納状態から作業位置まで作動させるときの作動姿勢変化を説明する平面図である。
【図４（ｂ）】上記橋梁点検車を格納状態から作業位置まで作動させるときの作動姿勢変化を説明する側面図である。
【図４（ｃ）】上記橋梁点検車を格納状態から作業位置まで作動させるときの作動姿勢変化を説明する平面図である。
【図４（ｄ）】上記橋梁点検車を格納状態から作業位置まで作動させるときの作動姿勢変化を説明する背面図である。
【図４（ｅ）】上記橋梁点検車を格納状態から作業位置まで作動させるときの作動姿勢変化を説明する背面図である。
【図５】上記橋梁点検車を作業台を格納した状態で示す背面図である。
【図６】上記橋梁点検車における操作制御装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
５    ブーム
１０    ポスト
２０    作業台
５７    作業台レベリングシリンダ（作業台レベリング機構）
６０    傾斜センサ（作業台傾斜検出器）
７０    コントローラ
７１    作業台レベリング部（作業台レベリング機構）
７２    傾斜角調整部（傾斜角調整手段）
７５    姿勢範囲メモリ
７６    傾斜調整メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４（ａ）】
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【図４（ｂ）】
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【図４（ｃ）】
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【図４（ｄ）】
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【図４（ｅ）】
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【図５】
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【図６】
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