(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々が使用する制御ソフトや設定データを記憶した記憶内容を書き換え可能な不揮発性メモリを備えた複数の制御装置が設けられるトラクタにおいて、前記複数の制御装置は、自らが使用する耕深自動制御等の制御ソフトや設定データの記憶内容が不揮発性メモリに書き込まれた主制御装置と、自らが使用する耕深自動制御のＯＮ／ＯＦＦ表示等の制御ソフトや設定データの記憶内容が不揮発性メモリに書き込まれた表示制御装置とであり、該主制御装置と表示制御装置とは互いにシリアル接続され、主制御装置は前記自らが使用する記憶内容を表示制御装置の不揮発性メモリに重複して書き込み、表示制御装置は前記自らが使用する記憶内容を主制御装置の不揮発性メモリに重複して書き込むように設定されており、主制御装置と表示制御装置とは、自らに書き込まれる自らが使用する記憶内容を消失した場合、該自らが使用する記憶内容を、他方の制御装置の不揮発性メモリに書き込まれた記憶内容から要求して該自らの記憶内容を復元するバックアップ手段が設けられていると共に、前記主制御装置に、外部入力装置を接続可能な外部入力装置接続手段を設け、さらに主制御装置は、書換モードである場合に、外部入力装置からの書換データが主制御装置用のものである場合には不揮発性メモリ上の記憶内容を外部入力装置から転送された書換データに基づいて書換える一方、表示制御装置用のものである場合には表示制御装置に転送し、表示制御装置は、書換モードである場合に、前記書換データが表示制御装置用のものである場合には不揮発性メモリ上の記憶内容を該書換データに基づいて書き換えるように設定されていることを特徴とする移動農機における制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の制御装置を備えるトラクタ等の移動農機における制御装置の技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近来、この種トラクタ等の移動農機においては、新機能の追加や処理の高速化に対応すべく、制御装置を複数設けることが提案されているが、この場合には、各制御装置に、それぞれ対応したデータ（制御ソフト、設定データ等）が書き込まれることになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、上記のものでは、メモリ異常等のトラブルが発生すると、データを消失してしまう可能性があるため、データの再書込みが必要になって復旧に手間がかかる不都合がある。
また、前記データ（特に制御ソフト）は、性能の向上や不具合の修正を目的として書き換えられる場合があるが、従来においては、制御装置を取外して書換作業を行ったり、或いは各制御装置に外部入力装置（ノートパソコン等）を接続して書換作業を行っていたため、書換作業に手間がかかるのが実状であった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、各々が使用する制御ソフトや設定データを記憶した記憶内容を書き換え可能な不揮発性メモリを備えた複数の制御装置が設けられるトラクタにおいて、前記複数の制御装置は、自らが使用する耕深自動制御等の制御ソフトや設定データの記憶内容が不揮発性メモリに書き込まれた主制御装置と、自らが使用する耕深自動制御のＯＮ／ＯＦＦ表示等の制御ソフトや設定データの記憶内容が不揮発性メモリに書き込まれた表示制御装置とであり、該主制御装置と表示制御装置とは互いにシリアル接続され、主制御装置は前記自らが使用する記憶内容を表示制御装置の不揮発性メモリに重複して書き込み、表示制御装置は前記自らが使用する記憶内容を主制御装置の不揮発性メモリに重複して書き込むように設定されており、主制御装置と表示制御装置とは、自らに書き込まれる自らが使用する記憶内容を消失した場合、該自らが使用する記憶内容を、他方の制御装置の不揮発性メモリに書き込まれた記憶内容から要求して該自らの記憶内容を復元するバックアップ手段が設けられていると共に、前記主制御装置に、外部入力装置を接続可能な外部入力装置接続手段を設け、さらに主制御装置は、書換モードである場合に、外部入力装置からの書換データが主制御装置用のものである場合には不揮発性メモリ上の記憶内容を外部入力装置から転送された書換データに基づいて書換える一方、表示制御装置用のものである場合には表示制御装置に転送し、表示制御装置は、書換モードである場合に、前記書換データが表示制御装置用のものである場合には不揮発性メモリ上の記憶内容を該書換データに基づいて書き換えるように設定されていることを特徴とする移動農機における制御装置である。つまり、他の制御装置を利用してデータをバックアップするため、何れかの制御装置が何らかのトラブルでデータを消失しても、他の制御装置が記憶保持するバックアップデータに基づいて元通りのデータを容易に復元することができる。従って、設定データの設定作業をやり直したり、外部入力装置を用いて制御ソフトを再書込みする作業が不要になり、その結果、データ復元作業を簡略化することができる許りでなく、データ復元時の誤った設定や書込みに基づいて不具合が生じることも回避することができる。しかも、所定の制御装置に接続した外部入力装置の操作に基づいて、複数の制御装置の保持データを書換えることができるため、制御ソフト等の書換えを行う際に、制御装置を取外したり、各制御装置に外部入力装置を接続する必要がなく、また、データ書換え時にバックアップデータも書換えることができるため、オリジナルデータとバックアップデータとの不整合に基づくトラブルも回避することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態の一つを図面に基づいて説明する。図面において、１はトラクタの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロータリ等の作業機３が装着されている。そして、作業機３は、左右一対のリフトロッド４を介して昇降リンク機構２を吊持するリフトアーム５（リフトシリンダ６）の油圧作動に基づいて昇降する一方、左右何れかのリフトロッド４に介設されるリフトロッドシリンダ７の油圧作動に基づいて左右傾斜するが、これらの基本構成は何れも従来通りである。
【０００６】
８は前記走行機体１に設けられる主制御装置であって、該主制御装置８は、所謂マイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成されており、その入力側には、リフトアーム５の上下揺動角を検出するリフトアームセンサ９、リフトロッドシリンダ７の作動長さを検出するリフトロッドセンサ１０、ポジションレバー１１の操作位置を検出するポジションセンサ１２、リヤカバー３ａの揺動角に基づいて作業機３の耕深を検出する耕深センサ１３、走行機体１の左右傾斜を検出する傾斜センサ１４、機体後進操作を検出する後進検出センサ１５、ステアリングホイール１６の切れ角に基づいて機体旋回操作を検出する旋回検出センサ１７、耕深自動制御および傾斜自動制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具を兼ねる自動切換スイッチ１８、耕深自動制御の目標耕深設定操作具である耕深設定ボリューム１９、傾斜自動制御の目標傾斜設定操作具である傾斜設定ボリューム２０、作業機３の上げ高さ設定操作具である上げ高さ設定ボリューム２１、制御モード切換操作具であるモード切換スイッチ（作業機切換スイッチ）２２、リフトアーム手動操作具であるリフトアーム手動スイッチ２３、後進時上昇制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具である後進時上昇制御スイッチ２４、旋回時上昇制御のＯＮ／ＯＦＦ操作具である旋回時上昇制御スイッチ２５、後述する設定操作部３９等が所定の入力インタフェース回路を介して接続される一方、出力側には、リフトアーム用電磁油圧バルブ２６の上昇用ソレノイド２６ａおよび下降用ソレノイド２６ｂ、リフトロッド用電磁油圧バルブ２７の伸長用ソレノイド２７ａおよび縮小用ソレノイド２７ｂ、前輪増速クラッチ用電磁油圧バルブ２８の前輪増速用ソレノイド２８ａ、各種のモニタランプ、後述する信号表示部４４等が所定の出力インタフェース回路を介して接続されている。
【０００７】
そして、前記主制御装置８は、ポジションレバー１１で設定された設定高さを保つように作業機３を自動的に昇降させるポジション制御、耕深設定ボリューム１９で設定された設定深さを保つように作業機３を自動的に昇降させる耕深自動制御、傾斜設定ボリューム２０で設定された設定傾斜を保つように作業機３を自動的に左右傾斜させる傾斜自動制御、旋回操作時に前輪回転を増速させる旋回時前輪増速制御、機体旋回時に作業機３を自動的に上昇させる旋回時上昇制御、機体後進時に作業機３を自動的に上昇させる後進時上昇制御等の制御ソフトを予め具備しているが、これらの制御ソフトは、記憶内容を電気的に書換可能なフラッシュメモリ等の不揮発性メモリＭ１に書き込まれている。
【０００８】
２９は運転席３０の一側方に配設される操作パネルであって、該操作パネル２９には、前述したポジションレバー１１、自動切換スイッチ１８、耕深設定ボリューム１９、傾斜設定ボリューム２０、上げ高さ設定ボリューム２１、モード切換スイッチ２２、リフトアーム手動スイッチ２３、後進時上昇制御スイッチ２４、旋回時上昇制御スイッチ２５等の操作具が配設されているが、本実施形態では、操作パネル２９に配設する操作具を選択するにあたり、操作頻度が低い耕深自動制御用感度設定具や傾斜自動制御用感度設定具を敢えて除外しており、そのため、操作パネル２９における操作具の配置をシンプルにすることができると共に、各操作具の操作性を向上させることができるようになっている。
【０００９】
一方、前記運転席３０の前方には、前述したステアリングホイール１６の他に、メータパネル３１、キースイッチ３２、ライトスイッチ３３等を備えるフロントパネル３４が設けられている。そして、前記メータパネル３１には、エンジン回転計３５等のメータ類や、チャージランプ３６等のモニタランプ類が組み込まれているが、さらに、メータパネル３１の右下端部には、主制御装置８の設定データ等を表示可能な設定表示部３７が設けられている。つまり、設定表示部３７は、ｎ行ｍ桁の表示ドットを備える液晶パネルで構成されており、一体的なユニットを構成する表示制御装置３８からの表示駆動信号に応じて任意の文字列もしくは図形で表示することができるようになっている。
【００１０】
また、前記フロントパネル３４の右下端部には、メニュースイッチ４０、選択スイッチ４１、４２および決定スイッチ４３を備える設定操作部３９が設けられており、該設定操作部３９の操作に基づいて設定表示部３７の表示切換や各種設定データの変更を行うように構成されている。つまり、設定操作部３９が接続される主制御装置８と、設定表示部３７が接続される表示制御装置３８とを、シリアル通信インターフェース回路およびシリアル通信ケーブル４４を介して互いに接続し、該シリアル通信ケーブル４４を介して設定操作部３９の操作信号を表示制御装置３８に入力するようになっている。
【００１１】
前記表示制御装置３８は、耕深自動制御および傾斜自動制御のＯＮ／ＯＦＦ表示画面を初期画面とし、選択スイッチ４１、４２の操作に応じて、作業機３の耕深表示画面、走行機体１の傾斜表示画面、エンジンの回転数表示画面等の状態表示画面を順次設定表示部３７に表示すると共に、メニュースイッチ４０の操作に応じて、深さ感度設定（耕深自動制御感度）、傾き感度設定（傾斜自動制御感度）、リフトシリンダ作動速度設定、リフトロッド作動速度設定、ダッシング高さ設定、平行復帰設定、ヒッチ設定、ロワリンク穴設定等の設定変更画面を順次表示するようになっており、さらに、各設定変更画面では、選択スイッチ４１、４２の操作で設定データを切換表示すると共に、決定スイッチ４３の操作に応じて変更された設定データを記憶するようになっている。
【００１２】
ところで、前記表示制御装置３８は、前記不揮発性メモリＭ１と同等の不揮発性メモリＭ２を備えており、該不揮発性メモリＭ２には、表示制御装置３８が使用する制御ソフトが予め書き込まれると共に、前記各種設定データが適宜書き込まれるが、不揮発性メモリＭ２に書き込まれた制御ソフトや設定データは、主制御装置８の不揮発性メモリＭ１にも重複して書き込まれるようになっている。そして、表示制御装置３８の交換等によって不揮発性メモリＭ２の記憶内容（保持データ）を失った場合には、不揮発性メモリＭ１が重複保持するデータの転送を主制御装置８に要求して自らの記憶内容を自動的に復旧させるようになっている。つまり、主制御装置８を利用して自己の制御ソフトや設定データをバックアップするようにしたため、何らかの原因で記憶内容を消失しても、設定データの設定作業をやり直したり、制御ソフトを再書込みする必要がなく、しかも、記憶内容を元通りに復元することができるため、復元時の誤った設定や書込みに基づいて不具合が生じることも回避することができるようになっている。
【００１３】
一方、主制御装置８側においても、不揮発性メモリＭ１に書き込まれた自己の制御ソフトや設定データを、表示制御装置３８の不揮発性メモリＭ２に重複して書き込むようになっており、表示制御装置３８の交換等によって不揮発性メモリＭ１の記憶内容を失った場合には、不揮発性メモリＭ２が重複保持するデータの転送を表示制御装置３８に要求して自らの記憶内容を自動的に復旧させるようになっている。
【００１４】
さらに、４５は前記主制御装置８に設けられる外部入力装置接続用のコネクタであって、該コネクタ４５には、所定の通信ケーブルを介してノート型パソコン等の外部入力装置４６を接続することができると共に、該外部入力装置４６の操作に基づいて前記不揮発性メモリＭ１、Ｍ２の記憶内容（制御ソフト、設定データ、バックアップデータ等）を書換えることができるようになっている。つまり、主制御装置８および表示制御装置３８には、外部入力装置４６からの書換データを受け入れる書換モードが用意されており、主制御装置８の書換モードにおいては、書換データが主制御装置用のものであるかを判断し、該判断がＹＥＳの場合には、不揮発性メモリＭ１上の書換対象データを外部入力装置４６から転送された書換データに基づいて書換える一方、ＮＯと判断した場合には、書換データを表示制御装置３８に転送するようになっており、また、表示制御装置３８の書換モードにおいても、書換データが表示制御装置用のものであるかを判断し、該判断がＹＥＳの場合には、不揮発性メモリＭ２上の書換対象データを主制御装置８から転送された書換データに基づいて書換えるようになっている。
【００１５】
また、４７は前記操作パネル２９の下方空間と運転席３０の下方空間とに跨るように設けられるカバー体であって、該カバー体４７は、前記主制御装置８の収容空間を形成すると共に、少なくとも主制御装置８の上方、左側方および前方を覆うべく構成されているが、カバー体４７の前側左端部には、前記コネクタ４５を臨む切欠き部４７ａが形成されている。つまり、運転席３０の下方空間に主制御装置８を配置すると共に、該主制御装置８に、外部入力装置４６を接続可能なコネクタ４５を設けるにあたり、該コネクタ４５を、主制御装置８の前方を覆うカバー体４７の切欠き部４７ａに臨ませたため、運転席３０やカバー体４７で主制御装置８を保護するものでありながら、運転席３０やカバー体４７を取外すことなく外部入力装置４７をコネクタ４５に接続することができる許りでなく、運転席３０の前下方に形成されるステップＳ（操作部床面）を外部入力装置４６の載置台に利用することができるようになっている。
【００１６】
叙述の如く構成されたものにおいて、主制御装置８および表示制御装置３８に、他の制御装置８、３８を利用して自己のデータ（制御ソフト、設定データ等）をバックアップするバックアップ機能（データ転送制御）を設けたため、主制御装置８もしくは表示制御装置３８が何らかのトラブルでデータを消失しても、他方の制御装置８、３８が記憶保持するバックアップデータに基づいて元通りのデータを容易に復元することができる。従って、設定データの設定作業をやり直したり、外部入力装置４６を用いて制御ソフトを再書込みする作業が不要になり、その結果、データ復元作業を簡略化することができる許りでなく、データ復元時の誤った設定や書込みに基づいて不具合が生じることも回避することができる。
【００１７】
しかも、一方の主制御装置８に、外部入力装置４６を接続可能なコネクタ４５を設けると共に、外部入力装置４６の操作に基づいて主制御装置８および表示制御装置３８の保持データを書換可能に構成したため、制御ソフト等の書換えを行う際に、制御装置８、３８を取外したり、各制御装置８、３８に外部入力装置４６を接続する必要がなく、また、データ書換え時にバックアップデータを書換えることも可能であるため、オリジナルデータとバックアップデータとの不整合に基づくトラブルも回避することができる。
【００１８】
また、運転席３０の下方空間に主制御装置８を配置すると共に、該主制御装置８に、外部入力装置４６を接続可能なコネクタ４５を設けるにあたり、該コネクタ４５を、主制御装置８の前方を覆うカバー体４７の切欠き部４７ａに臨ませたため、運転席３０やカバー体４７で主制御装置８を保護するものでありながら、運転席３０やカバー体４７を取外すことなく外部入力装置４６をコネクタ４５に接続することができる許りでなく、運転席３０前方のステップＳを外部入力装置４６の載置台に利用できる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】操作パネルの平面図である。
【図３】同上断面図である。
【図４】フロントパネルの正面図である。
【図５】主制御装置の配置を示す平面図である。
【図６】同上正面図である。
【図７】主制御装置および表示制御装置の入出力を示すブロック図である。
【図８】データ転送制御（バックアップ）を示すフローチャートである。
【図９】書換モードを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１      走行機体
８      主制御装置
２９    操作パネル
３０    運転席
３４    フロントパネル
３７    設定表示部
３８    表示制御装置
３９    設定操作部
４５    コネクタ
４６    外部入力装置
４７    カバー体
４７ａ  切欠き部
Ｍ１    不揮発性メモリ
Ｍ２    不揮発性メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004163831.tif 000009
【図９】
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