(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路情報提供装置と経路案内装置との間でデータを通信により送受信し、所定の目的地までの経路案内を行う通信型ナビゲーションシステムにおいて、
所定の目的地までの経路のうち、前記経路案内装置が過去に通過していないと判断される経路部分に関する経路情報を、経路上の予め定められた基準ポイントごとのセグメント単位に区分された未通過経路情報として作成する前記経路情報提供装置と前記経路案内装置との何れかに設けられた未通過経路情報作成手段と、
前記セグメント単位の未通過経路情報を前記経路情報提供装置と前記経路案内装置との各々に設けられた両者間で送受信する送受信手段、
とを備えていることを特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項２】
経路情報提供装置と経路案内装置との間でデータを通信により送受信し、所定の目的地までの経路案内を行う通信型ナビゲーションシステムにおいて、
所定の目的地までの経路を探索し、探索した経路に関連する経路情報を、経路上の予め定められた基準ポイントごとのセグメント単位に区分された探索経路情報として作成する経路探索手段と、
前記セグメント単位に区分された探索経路情報のうち、前記経路案内装置が過去に通過したと判断される経路に関する探索経路情報をセグメント単位の経路履歴情報として記憶する経路履歴記憶手段と、
前記探索経路情報と前記経路履歴情報とをセグメント単位ごとに対比し、前記探索経路情報から前記経路案内装置が過去に通過していないと認識される経路部分に関する経路情報をセグメント単位の未通過経路情報として抽出する前記経路情報提供装置と前記経路案内装置との何れかに設けられた未通過経路情報抽出手段と、
前記セグメント単位の未通過経路情報を前記経路情報提供装置と前記経路案内装置との各々に設けられた両者間で送受信する送受信手段、
とを備えていることを特徴とする通信型ナビゲーションシステム。
【請求項３】
経路情報提供装置と経路案内装置との間でデータを通信により送受信し、所定の目的地までの経路案内を行う通信型ナビゲーションシステムにおける経路情報提供装置であって、
前記経路案内装置から送信される現在地情報と目的地情報とを受けて目的地までの経路を探索し、探索した経路に関連する経路情報を、経路上の予め定められた基準ポイントごとのセグメント単位に区分された探索経路情報として作成する経路探索手段と、
当該経路案内装置が過去に通過したと判断される経路に関する経路情報をセグメント単位の経路履歴情報として記憶する経路履歴記憶手段と、
前記探索経路情報と前記経路履歴情報とをセグメント単位ごとに対比し、前記探索経路情報から前記経路案内装置が過去に通過していないと判断される経路に関する経路情報をセグメント単位の未通過経路情報として識別して抽出する未通過識別手段と、
前記未通過識別手段で選択されたセグメント単位の未通過経路情報を前記経路案内装置に送信する送信手段、
とを備えていることを特徴とする経路情報提供装置。
【請求項４】
前記経路履歴記憶手段は経路案内装置に対して過去に送信した経路情報をセグメント単位の通過経路履歴情報として記憶するものであり、
前記未通過識別手段は前記探索した経路情報のうち前記通過経路履歴情報に該当しない経路部分に関する探索経路情報を未通過経路情報として識別するものであることを特徴とする請求項３に記載の経路情報提供装置。
【請求項５】
前記経路履歴記憶手段は経路案内装置から過去に受信した通過記録情報をセグメント単位で通過経路履歴情報として記憶するものであり、
前記未通過識別手段は、前記探索した経路情報のうち前記通過経路履歴情報に該当しない経路部分に関する探索経路情報を未通過経路情報として識別するものであることを特徴とする請求項３に記載の経路情報提供装置。
【請求項６】
前記経路履歴記憶手段は、前記経路案内装置が過去に通過した経路部分ごとの通過回数を併せて記憶するものであり、
前記未通過識別手段は、前記経路案内装置が予め定めた回数以上通過した記録がある経路部分に関する探索経路情報を通過経路履歴情報として認識し、前記探索経路情報のうち前記通過経路履歴情報に該当しない探索経路情報を未通過経路情報として識別するものであることを特徴とする請求項３に記載の経路情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば車両に搭載されたりハンディ型に構成された端末局としての経路案内装置と、情報センタ等の基地局としての経路情報提供装置との間で、位置情報、経路案内に関する情報等のデータを通信により送受信することにより、経路案内装置に目的地までの経路情報を提供して経路案内を行う通信型ナビゲーションシステムに関するものであり、特に探索された経路から経路案内装置が未通過の経路を識別して送受信する通信型ナビゲーションシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーションシステムは、主に車載用として利用されているが、近年はハンディ型の持ち運びタイプやパソコンに応用されており、その経路案内装置を搭載した車両やハンディ型のものを持ち運ぶ人間等の移動体と共に利用される。ナビゲーションシステムの重要な機能は、移動中の車両内等で現在位置から所望の目的地までの経路を正確に案内表示して経路案内を行うという機能である。
【０００３】
このようなナビゲーションシステムの新しい方式として、車両等に搭載される経路案内装置に対し、経路案内に必要なデータを別の情報センタとしての経路情報提供装置から通信により補充して表示する方式が検討されている。
【０００４】
例えば、車両等の移動体に設けられた経路案内装置から、この移動体の現在の位置情報と目的地情報とを情報センタとしての経路情報提供装置に送信する。情報センタでは、受信したこれらの情報と予め道路データ等を記録した経路情報の記憶手段であるデータベース等に基づいて、車両が現に進行する道路等の位置と形状に関する座標データ（移動路データ）及び目的地の位置に関する座標データ（目標データ）並びに、その間の経路に関する補足情報などの経路情報の必要なデータ等を作成し、経路案内装置に送信する。
【０００５】
情報センタ（経路情報提供装置）から移動路データと目標データ並びに関連する経路データなどの必要な経路情報を受信した車両側（経路案内装置）では、受信したこれらの情報に基づいて目的地までの経路案内画像をディスプレイ装置に必要に応じて表示し、あるいは音声により経路案内を出力する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
このような通信型のナビゲーションシステムでは、次のような問題がある。情報センタでは、現在地から目的地までの経路探索の探索結果として、目的地までの全ての経路、地図、道路情報、目的地までの経路の周辺情報等の経路情報の全てを含む探索経路情報を経路案内装置に送信することが出来る。
【０００７】
しかしながら、送信データ量は膨大なものとなり、通信時間に長時間を要することとなるため、利用者の通信コストが増大すると共に、処理時間が長くなるという問題がある。特に、現在地から目的地までの間が長距離である場合に、通信時間及び通信コストの増大は、無視できないものとなる。また、通信時間が長時間に亘るため、通信の混雑状況を助長することとなり、この結果、通信不良、通信中断等の不具合を生じやすいという問題がある。
【０００８】
そこで、車載装置にＣＤーＲＯＭ等の記憶手段を使って地図情報やその他の周辺情報を記憶させて適時呼び出すことも考えられるが、車載装置の大型化や小型の装置での処理の限界があり、さらには、新しい道路などの最新情報などが適時更新できないなどの問題が生じる。
【０００９】
このため、このような通信型のシステムでは、車載装置には情報量が最も大きな地図などの画像情報を中心として最低限の情報処理手段を装備するようにし、情報センタ側で、順次更新される道路に関する新しい情報の補足や、道路の周辺の建物などの周辺情報、交差点近辺の目印の建物名や、拡大した交差点図等の詳細な情報、その他の周辺情報を中心に経路情報を作成して車載装置（経路案内装置）に送信する方式が好ましい。
【００１０】
一方、以前に通過したことのある既知の経路については、利用者は予め認識している場合が多く、目的地までの経路中の未知の経路部分の経路情報のみを取得することができれば、既知の経路情報がなくても目的地まで走行するのに大きな問題はない。
【００１１】
これまでに提案されている通信型のナビゲーションシステムでは、このように既知の経路情報をも含んでいるため、利用者にとって有益な情報を効率的に得ることができないという問題がある。
【００１２】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、経路情報の処理能率を向上すると共に通信時間の短縮及び通信コストの低減を可能にする通信型ナビゲーションシステムを提供することを主な目的とする。本発明の別の目的は、経路案内装置のコンパクト化を図りながら、利用者が効率的に目的地までの経路情報を取得すること、或いは経路情報提供装置側の処理が軽減され、複数の経路案内装置からの各種リクエストに対する処理を能率化することができる通信型ナビゲーションシステムを提供することである。本発明の別の目的は、経路案内装置から受信した通過情報や、過去に経路案内装置に送信した経路情報を経路履歴情報として用いること、或いは過去に経路情報提供装置から受信した経路情報を記憶しておき、これを経路履歴情報として用い、地図上の経路と対比するように構成することができる通信型ナビゲーションシステムを提供することである。本発明の更に別の目的は、通信混雑に起因した通信エラーの発生を防止できる信頼性の高い通信型ナビゲーションシステムを提供することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、請求項１に係る発明は、経路情報提供装置と経路案内装置との間でデータを通信により送受信し、所定の目的地までの経路案内を行う通信型ナビゲーションシステムにおいて、所定の目的地までの経路のうち前記経路案内装置が過去に通過していないと判断される経路部分に関する経路情報を経路上の予め定められた基準ポイントごとのセグメント単位に区分された未通過経路情報として作成する前記経路情報提供装置と前記経路案内装置との何れかに設けられた未通過経路情報作成手段と、前記セグメント単位の未通過経路情報を前記経路情報提供装置と前記経路案内装置との各々に設けられた両者間で送受信する送受信手段とを備えていることを特徴とする通信型ナビゲーションシステムを提供する。
【００１４】
本発明では、未通過経路情報作成手段によって、所定の目的地までの経路のうち経路案内装置（を搭載した車両等）が過去に通過していないと判断される経路部分に関する情報を選択して経路上の予め定められた基準ポイントごとのセグメント単位に区分された未通過経路情報として作成し、このセグメント単位に区分された未通過経路情報を経路情報提供装置と経路案内装置との間で送受信手段により送受信する。
【００１５】
このため、特に、経路情報提供装置から経路案内装置へ送信される経路情報に関するデータ量は従来に比べて減少可能である。即ち、目的地までの経路情報の全てを送受信する従来の経路情報提供装置に比べて、データ量が少ない分だけ通信時間を短縮し、通信コストの低減を図ることができる。また、通信時間が短縮されるため、経路案内装置と経路情報提供装置間で、長時間通信回線が占有されることはなくなり、複数の経路案内装置に対しても効率的に情報が配信され、通信回線の混雑が原因となる通信不良、通信中断等の通信エラーの発生を防止することができる。
【００１６】
本発明における未通過経路情報作成手段は、経路情報提供装置又は経路案内装置のいずれに設けられていても良い。未通過経路情報作成手段を経路情報提供装置に設けた場合には、経路案内装置の処理負担を軽減し、経路案内装置のコンパクト化が図れるという利点がある。また、経路案内装置に設けた場合には、経路情報提供装置側の処理が軽減され、複数の経路案内装置からの各種リクエストに対する処理を能率化することができるという利点がある。
【００１７】
未通過経路情報作成手段は、その経路案内手段が過去に未通過又はそれに準ずるような経路部分に関する情報を選択して経路上の予め定められた基準ポイントごとのセグメント単位に区分された未通過経路情報を作成するものであれば、その構成は特に限定されるものではない。例えば、目的地までの全てのルートから未通過の経路部分の道路番号を経路順に配列したルート情報を未通過経路情報として未通過経路情報作成手段により作成する。さらに、必要な経路情報を作成する際には、この未通過経路部分のルート情報に基づいて、例えば未通過経路部分のルート情報に対応した道路名称、道路種別、交差点名称、道路周辺の建物名、道路幅員、制限速度、車線数等の補足情報を、経路情報の記憶手段としての道路データベース等から抽出して付加し、未通過経路情報として作成してもよい。
【００１８】
例えば車両上での本発明に係るナビゲーションシステムの経路案内装置の利用者は、未通過経路に関する情報については殆ど知らないことが多いので、このような補足情報を未通過経路情報に含めて送受信することにより、未知の部分の経路案内が行われるので、利用者にとって有益な情報の提供が可能となる。
【００１９】
また、最初に経路情報探索手段で目的地までの全てのルート及び補足情報を作成した後、未通過経路情報作成手段によって、この中から未通過の経路のルート情報及び補足情報を抽出するようにしてもよい。この場合には、未通過経路の判別をしながら同時に補足情報を抽出するという煩雑で時間を要する処理を行わずに済むため、未通過経路情報作成処理の迅速化を図ることができる。
【００２０】
未通過経路情報作成手段で作成される未通過経路情報情報は、経路上の所定の基準ポイントごとのセグメント単位に区分されている。これにより経路情報の扱いを容易にし、経路に関する種々の処理の速度を向上させることができる。所定の基準ポイントとしては任意に設定することができるが、例えば交差点ごと、又は一定距離間ごとに設定することが可能である。
【００２１】
経路情報は、このようにセグメント単位に区分された道路情報のインデックスとすることも可能である。この場合には、更に未通過経路情報の選択等の処理速度を向上させるとともに、送受信時間が更に短縮化できるという利点がある。
【００２２】
請求項２に係る発明は、経路情報提供装置と経路案内装置との間でデータを通信により送受信し、所定の目的地までの経路案内を行う通信型ナビゲーションシステムにおいて、所定の目的地までの経路を探索し、探索した経路に関連する経路情報を経路上の予め定められた基準ポイントごとのセグメント単位に区分された探索経路情報として作成する経路探索手段と、前記セグメント単位に区分された探索経路情報のうち前記経路案内装置が過去に通過したと判断される経路に関する探索経路情報をセグメント単位の経路履歴情報として記憶する経路履歴記憶手段と、前記探索経路情報と前記経路履歴情報とをセグメント単位ごとに対比して前記探索経路情報から前記経路案内装置が過去に通過していないと認識される経路部分に関する経路情報をセグメント単位の未通過経路情報として抽出する前記経路情報提供装置と前記経路案内装置との何れかに設けられた未通過経路情報抽出手段と、前記セグメント単位の未通過経路情報を前記経路情報提供装置と前記経路案内装置との各々に設けられた両者間で送受信する送受信手段とを備えていることを特徴とする通信型ナビゲーションシステムを提供する。
【００２３】
本発明では、経路探索手段によって目的地までの経路情報を経路上の予め定められた基準ポイントごとのセグメント単位に区分された探索経路情報として作成し、この探索経路情報を、同様にセグメント単位に区分されて経路履歴記憶手段に記憶されている経路履歴情報とを未通過経路情報抽出手段によりセグメント単位で対比し、それにより目的地までの経路情報からその経路案内装置が過去に通過していないと認識される経路部分に関する情報をセグメント単位で抽出して未通過経路情報を作成し、この未通過経路情報を送受信手段により送受信する。
【００２４】
このため、その経路案内装置にとっての既知の通過経路の経路情報は送受信する必要がない。従って、目的地までの経路情報の全てを送受信する従来の経路情報提供装置に比べて、送信データ量を大幅に減少させて通信時間を短縮し、通信コストの低減を図ることができる。また、本発明では、経路案内装置にとって既知の通過経路情報の送受信は行う必要はなく、経路案内装置の利用者は、実際に必要な情報のみを取得して短時間に必要な分だけの経路情報を取得できるという効率的な経路案内が可能となる。更に、通信時間が短縮されるため、複数の経路案内装置と経路情報提供装置間で長時間に亘って通信回線が占有されることもなくなり、通信回線の混雑に起因する通信不良、通信中断等の発生を防止することができる。
【００２５】
本発明における経路探索手段は、例えば経路情報の記憶手段としての様々な道路情報を記録したデータベース等から、現在地から目的地までの経路情報を経路上の予め定められた基準ポイントごとのセグメント単位に区分された探索経路情報として作成するものである。ここで、経路情報には、目的地までの道路の道路番号を配列したルート情報をベースとして、これに、道路名称、道路種別、交差点の名称、道路周辺の建物名、道路幅員、制限速度、車線数等の補足情報を含めることができる。また、経路情報には、目的地までの地図情報や経路の描画情報他を含めても良い。
【００２６】
経路情報がルート情報の他に補足情報や道路地図を含んでいる場合でも、経路情報が所定の基準ポイントごとのセグメント単位に区分されているので、経路情報の扱いを容易にし、経路に関する種々の処理を向上させることができる。所定の基準ポイントとしては任意に設定することができ、例えば交差点ごと、又は一定距離間のごとに設定することが可能である。
【００２７】
経路情報は、このようにセグメント単位に区分した道路情報のインデックスとすることも可能である。この場合には、更に未通過経路の選択等の処理速度を向上させるとともに、送受信時間が更に短縮化できるという利点がある。
【００２８】
経路履歴記憶手段に記憶される経路履歴情報は、特定の経路案内装置が過去に通過したと判断される経路のセグメント化された情報であればよく、経路情報提供装置が経路案内装置から受信した経路案内装置の位置情報等の受信記録とする他、経路情報提供装置が経路案内装置に対して過去に経路案内のため送信した情報の送信記録とすることもできる。
【００２９】
また経路履歴情報を経路情報提供装置の送信記録とする場合には、上述の経路情報やルート情報他とすることができる。更にセグメント化された経路情報のセグメント番号を経路順に配列したインデックスを経路履歴情報とすることもできる。この場合は、探索経路情報と経路履歴情報との対比、未通過経路の抽出の各処理を更に簡易にすることができるため、処理の能率化を図ることができる。
【００３０】
未通過経路情報抽出手段は、探索経路情報と経路履歴情報とをセグメント単位で対比し、探索経路情報から経路案内装置が過去に通過していないと認識される経路部分に関する情報を抽出してセグメント単位の未通過経路情報を作成するものであれば、その構成は特に限定されるものではない。探索経路情報と経路履歴情報との対比は、同一形式でセグメント化された経路情報同士をセグメント単位で比較するため、経路情報全体を一括して対比する場合に比べて処理が容易である。またこの場合、経路情報に含まれる各セグメントのインデックスを対比すれば、より一層の処理の迅速化を図ることもできる。
【００３１】
また、未通過経路情報抽出手段において、探索経路情報から経路案内装置が過去に通過していないと認識される経路部分に関する情報をセグメント単位で抽出する処理としては種々の方式を採用でき、本発明ではこれを特に限定するものではない。例えば、探索経路情報の中で、経路履歴情報にない経路は経路案内装置が過去に通過していない未通過経路であると判断することができる。また、利用者の記憶や習熟度を考慮して、探索経路情報から、経路案内装置が所定回数以上通過したことの通過記録のある経路情報を除外したり、あるいは利用者が忘却していることを考慮して、一定期間以上通過していない経路を除外することなどにより行うことができる。
【００３２】
また、未通過経路情報抽出手段における未通過経路情報の抽出処理において、例えば、経路探索手段が目的地までの全ての経路及び道路名称、道路種別、交差点の名称、道路周辺の情報、道路幅員、制限速度、車線数等の補足情報含む探索経路情報を作成するものである場合には、未通過経路情報抽出手段は、この探索経路情報の中から未通過の経路のルート情報及び補足情報を抽出するように構成することができる。この場合、最初に目的地までの全ての経路についてルート情報の他、補足情報をも作成して探索経路情報とするので、未通過経路情報抽出手段は、かかる探索経路情報から未通過経路のルート情報とそれに対応した補足情報とをセグメント単位で抽出するだけでよく、処理効率の向上が図られる。
【００３３】
経路案内装置の利用者は未通過経路に関する情報については殆ど知らないことが多いので、このような補足情報を未通過経路情報に含めて送受信することにより、利用者にとって有益な情報の提供が可能となる。経路案内装置上の利用者の利便を考慮して、未通過経路情報に更に地図情報を含めるようにしても良い。
【００３４】
また、本発明においても、未通過経路情報抽出手段は、経路情報提供装置、経路案内装置のいずれに設けられていてもよい。未通過経路情報抽出手段が経路情報提供装置に設けられている場合には、経路案内装置から受信した通過情報や、過去に経路案内装置に送信した経路情報を経路履歴情報として用いることができる。
【００３５】
一方、未通過経路情報抽出手段が経路案内装置に設けられている場合には、過去に経路情報提供装置から受信した経路情報を記憶しておき、これを経路履歴情報として用い、地図上の経路と対比するように構成することができる。また、経路案内装置の記憶手段の記憶容量が小さい場合には、経路情報提供装置から受信した経路情報から道路ごとの通過時間、通過回数のみを記録しておき、これを経路履歴情報として用いてもよい。
【００３６】
本発明において、未通過経路情報を取得した経路案内装置における未通過経路情報の扱いは、特に限定されるものではない。例えば、未通過経路情報に含まれているルート情報から目的地までの未知の経路のみを表示する他、未通過経路情報に経路の補足情報が含まれていれば、未知の道路の道路名、交差点名、周辺の環境等を表示するよう構成することができる。この場合には、利用者に未知の経路情報を詳細に知らせることができるため、経路案内装置（を搭載した車両）を確実に目的地まで案内することが可能となる。
【００３７】
また、未通過経路情報に指示情報が含まれていれば、既知の通過道路を経路案内装置を搭載した車両が走行中は、未通過経路の開始する交差点等まで走行すべき旨をメッセージ出力し、未通過経路に近づいてきたときに、初めて表示装置に未通過経路の地図を表示するように構成してもよい。これにより、既知の通過経路については利用者の経路選択の自由度を広げることができる。
【００３８】
一方、経路案内装置における既知の通過経路の扱いについても特に限定されるものではない。上述のように、通過経路については、表示装置に表示しなくてもよい他、経路案内装置がＣＤ−ＲＯＭ等の地図データベースを備えていたり、過去の通過経路情報を記録する記録手段を備えていれば、未通過経路情報と地図データベース又は記録手段に蓄積された既知の通過経路情報とにより、目的地までの全ての経路を表示するように構成することもできる。この場合には、通信コストの低減を図りながら、利用者に有用な情報を提供できるという利点がある。
【００３９】
次に、請求項３に係る発明は、経路情報提供装置と経路案内装置との間でデータを通信により送受信し、所定の目的地までの経路案内を行う通信型ナビゲーションシステムにおける経路情報提供装置を提供するものであり、この経路情報提供装置は、前記経路案内装置から送信される現在地情報と目的地情報とを受けて目的地までの経路を探索し、探索した経路に関連する経路情報を経路上の予め定められた基準ポイントごとのセグメント単位に区分された探索経路情報として作成する経路探索手段と、当該経路案内装置が過去に通過したと判断される経路に関する経路情報をセグメント単位の経路履歴情報として記憶する経路履歴記憶手段と、前記探索経路情報と前記経路履歴情報とをセグメント単位ごとに対比して前記探索経路情報から前記経路案内装置が過去に通過していないと判断される経路に関する経路情報をセグメント単位の未通過経路情報として識別して抽出する未通過識別手段と、前記未通過識別手段で選択されたセグメント単位の未通過経路情報を前記経路案内装置に送信する送信手段とを備えたことを特徴とする。
【００４０】
すなわち、本発明では、通信型ナビゲーションシステムにおける経路情報提供装置側で未通過経路の識別及び抽出を行うものである。本発明による経路情報提供装置では、経路探索手段で作成された探索経路情報と経路履歴記憶手段に記憶されている経路履歴情報とを未通過識別手段によって対比し、これにより送信元の経路案内装置が過去に未通過であると判断される経路に関する経路情報を識別抽出して未通過経路情報を作成し、この未通過経路情報を送信手段によって経路案内装置へ送信するため、経路案内装置にとって既知の通過経路の経路情報は送信する必要がない。
【００４１】
このため、目的地までの経路情報の全てを送受信する従来の経路情報提供装置に比べて、送信データ量を大幅に減少させて通信時間を短縮し、通信コストの低減を図ることができる。また本発明では、経路案内装置にとって既知の通過経路情報の送信を行わなくても経路案内装置の利用者は実際に必要な情報を取得することができ、短時間のうちに必要な経路情報を取得できるという効率的な経路案内が可能となる。更に、通信時間が短縮されるため、複数の経路案内装置と経路情報提供装置間で長時間に亘って通信回線が占有されることもなくなり、通信回線の混雑に起因した通信不良、通信中断等の通信エラーの発生を防止することができる。
【００４２】
本発明において、探索経路情報は、請求項２に係る発明と同様に、目的地までの道路の道路番号を配列したルート情報、又はルート情報に、道路名称、道路種別、交差点の名称、道路周辺の建物名、道路幅員、制限速度、車線数等の補足情報を含めたものである。また、探索経路情報は、前述と同様に各セグメントのインデックス情報としても良い。
【００４３】
経路履歴記憶手段に記憶される経路履歴情報は、請求項２に係る発明と同様に経路情報提供装置が経路案内装置から受信した受信記録、経路情報提供装置が経路案内装置に対して過去に送信した経路情報の送信記録とすることができる。経路履歴情報を経路案内装置からの通過情報の受信記録とする場合には、例えば、経路案内装置の位置情報や通過道路の道路番号とその通過時刻、ブレーキ、ヘッドランプ、ワイパー等の動作状況、及び環境情報（天候、湿度、風速、路面状況等）とすることができる。また、セグメント単位に区分された経路情報の各セグメント番号を経路順に配列したインデックスを経路履歴情報としてもよい。
【００４４】
また、特定の経路案内装置からの受信記録や、特定の経路案内装置に対する送信記録の経路情報から、若しくはこれらの情報と道路データベースに蓄積された道路情報から、過去に通過した道路、若しくは全ての道路について統計処理を行って、道路ごとに、経路案内装置の進行方向、通過回数、通過日時、車両移動速度、ブレーキ、ヘッドランプ、ワイパー等の動作状況、及び環境情報（天候、湿度、風速、路面状況等）等の通過経路情報を作成して、経路履歴情報に含めることもできる。この場合には、未通過識別手段により経路履歴情報から未通過経路を抽出する際に、通過経路情報のみを参照すれば良いため、未通過経路の抽出及び未通過経路情報の作成処理を短時間に能率的に行うことができるという利点がある。
【００４５】
未通過識別手段は、探索経路情報と経路履歴情報とを経路情報ごとに対比し、探索された経路情報から経路案内装置が過去に通過していないと判断される経路に関する情報を未通過経路情報として識別して抽出するものであれば、その構成は特に限定されない。本発明では、経路情報がセグメント単位に分割されているので、同一形式のセグメント単位で各情報を比較できるため、識別と抽出の処理が容易となる。また、この場合、経路情報に含まれる各セグメントのインデックスを対比するように構成しても良い。この場合には、より一層の処理の迅速化を図ることもできる。
【００４６】
未通過識別手段は、目的地までの未通過経路の道路番号を配列したルート情報を未通過経路情報として生成するように構成する他、経路探索手段が、目的地までの全ての経路及び道路名称、道路種別、交差点の名称、道路周辺の情報、道路幅員、制限速度、車線数等の補足情報を付加した探索経路情報を生成するものである場合には、探索経路情報の中から未通過経路のルート情報及び補足情報を抽出するように構成してもよい。
【００４７】
この場合には、最初に目的地までの全ての経路についてルート情報と補足情報を作成して探索経路情報とするので、未通過識別手段は、かかる探索経路情報から未通過経路のルート情報とそれに対応した補足情報とを抽出するだけでよく、処理効率の向上が図られる。また、経路案内装置を搭載した車両上の利用者は、未知の未通過経路に関する補足情報を経路情報提供装置から取得できるため、経路案内装置側に全ての経路について道路名称、周辺情報等の経路に関する補足情報を保持するための装置を別途設ける必要がなく、経路案内装置のコンパクト化を図りながら、有益な情報を効率的に得ることができる。
【００４８】
また未通過識別手段は、未通過経路情報として、ルート情報や補足情報の他、更に経路案内を省略する旨の通知データや、未通過経路の案内を開始する旨の通知データ等の指示情報を付加した情報を作成するように構成してもよい。この場合には、経路案内装置側でかかる通知データを認識することにより、利用者に通過経路である旨や、経路案内を開始する旨のメッセージを通知して利用者の利便を図ることが可能となる。
【００４９】
経路案内装置が道路地図情報を記録したＣＤ−ＲＯＭのような記録媒体を有している場合には、未通過経路情報をルート情報と補足情報のみとしてもよいが、経路案内装置のコンパクト化のため、道路地図を記録した記録媒体を有さない場合も考えられる。このような場合には、未通過経路情報に更に、地図情報を含めて送信するように構成することもできる。この場合には、経路案内装置側で目的地までの経路を地図上で確認できるので、経路案内装置のコンパクト化を図りつつ、利用者を正確かつ確実に目的地まで経路案内することができるという利点がある。但し、この場合、送信データ量の増大を防止すべく、未通過経路情報を圧縮して送受信することが好ましい。
【００５０】
また、未通過識別手段を、例えば、識別された未通過経路の中から更に、天候状況、渋滞状況等の経路案内装置から受信されてきた車両周辺情報に基づいて、現時点における推奨経路に対応する未通過経路情報を抽出するように構成してもよい。この場合には、目的地までの経路の中から現在の天候状況、渋滞状況等の車両の現状況に応じた的確な推奨経路、迂回経路等の情報を経路案内装置に提供することができるという利点がある。
【００５１】
尚、未通過識別手段において、探索経路情報に対し、経路案内装置が過去に通過していない経路の情報化否かを判断する処理自体については、本発明では特に限定するものではない。
【００５２】
次に、請求項４に係る発明は、請求項３に記載の経路情報提供装置において、前記経路履歴記憶手段は前記経路案内装置に対して過去に送信した経路情報をセグメント単位の通過経路履歴情報として記憶するものであり、前記未通過識別手段は前記探索経路情報のうち前記通過経路履歴情報に該当しない経路部分に関する探索経路情報を未通過経路情報として識別するものであることを特徴とする。
【００５３】
本発明は、経路情報提供装置における未通過識別手段の好ましい態様の一例であり、特定の経路案内装置の過去の通過経路の情報として、その経路案内装置へ過去に送信した記録を用いた場合の未通過識別処理に関するものである。
【００５４】
本発明では、経路履歴記憶手段は、特定の経路案内装置に対して過去に送信した経路情報をセグメント単位で通過経路情報として記憶する。即ち、通過経路情報を探索経路情報の構成単位であるセグメント単位で記憶するため、未通過識別手段による探索経路情報との対比、及び未通過経路情報の抽出もセグメント単位で行うことができ、処理の効率化を図ることができる。
【００５５】
また、未通過識別手段は、探索経路情報から通過経路情報に該当しない経路部分に関する探索経路情報を未通過経路情報として識別するので、未通過経路情報の識別は、単に探索経路情報中に通過経路情報と対応する情報があるか否かを識別すればよく、簡易で迅速な処理となるという利点がある。
【００５６】
次に、請求項５に係る発明は、請求項３に記載の経路情報提供装置において、前記経路履歴記憶手段が、前記経路案内装置から過去に受信した通過記録情報をセグメント単位で通過経路情報として記憶するものであり、前記未通過識別手段が、前記探索経路情報のうち前記通過経路情報に該当しない経路部分に関する探索経路情報を未通過経路情報として識別するものであることを特徴とするものである。
【００５７】
本発明は、経路情報提供装置における未通過識別手段の別の好ましい態様の例であり、経路案内装置の過去の通過経路の情報として、特定の経路案内装置から受信した通過記録情報を用いた場合の未通過識別処理に関するものである。
【００５８】
本発明は、通過経路情報として、特定の経路案内装置から過去に受信した通過記録情報を記憶する点が請求項４の発明と異なるものであるが、探索経路情報との対比処理以降は、請求項４の発明と同様の作用効果を奏する。
【００５９】
請求項６に係る発明では、請求項３に記載の経路情報提供装置において、前記経路履歴記憶手段は前記経路案内装置が過去に通過した経路部分ごとの通過回数を併せて記憶するものであり、前記未通過識別手段は前記経路案内装置が予め定めた回数以上通過した記録がある経路部分に関する探索経路情報を通過経路履歴情報として認識し、前記探索経路情報のうち前記通過経路履歴情報に該当しない探索経路情報を未通過経路情報として識別するものであることを特徴とする。
【００６０】
本発明では、未通過識別手段は、経路履歴記憶手段に記憶されている通過回数の記録、即ち特定の経路案内装置の過去の経路部分ごとの通過回数を判定し、この記録された通過回数が予め定めた回数以上に達している経路部分に関する探索経路情報を通過経路履歴情報として認識し、全ての探索経路情報のうち通過経路履歴情報に該当しない経路の情報、即ち通過頻度の少ない経路に関する探索経路情報を未通過経路情報として識別する。このため、経路案内装置が何度か通過したことはあるが、不慣れな経路である等、通過経路に対する利用者の認識度を考慮に入れて経路案内装置を確実に目的地まで経路案内することが可能となる。
【００６１】
未通過の判断基準となる通過回数の閾値は任意に定めることが可能である。例えば、全ての経路について一定回数を設定する他、利用者の記憶を考慮してより確実な経路案内を行うべく、経路数の少ない地域では通過回数閾値を多数回に、経路数の多い地域では少数回に設定することができる。
【００６２】
あるいはまた、利用者の特定の意図を反映する手法として、利用者による選択手段を設ける構成としても良い。この選択手段は、例えば、利用者が過去に通過した経路であっても通過済みとしない選択を可能とするもの、特定経路について通過回数が所定回数以下であっても通過済みとする選択を可能とするもの、経路部分毎に利用者が未通過とする判断基準回数を任意に設定可能とするもの等、任意選択可能な構成とすることが出来る。
【００６３】
請求項３〜６に係る経路情報提供装置を基地局とする通信型ナビゲーションシステムにおいて、端末局として使用される経路案内装置の一つの形態では、経路情報提供装置で作成された目的地までの探索経路情報に関して経路案内装置が過去に通過していないと判断される経路に関する未通過経路情報を受信する受信手段と、この受信した未通過経路情報を記憶する経路情報記憶手段と、経路案内装置が目的地までの経路中の未通過部分に進行した際に経路情報記憶手段から当該未通過部分の経路情報を呼び出して再生する再生手段とを備えていればよい。
【００６４】
この場合、経路案内装置では、受信手段によって受信した未通過経路情報を一旦経路情報記憶手段に記憶し、経路案内装置を搭載した車両等が走行中に未通過部分に達した時点（あるいは近くに進行した時点）で、再生手段によって経路情報記憶手段から未通過部分の経路情報を呼び出して再生する。
【００６５】
このため、未通過部分に達するまでの既知の道路に関しては、利用者は自由に選択して走行することができ、未通過経路部分に関しては、再生手段が未通過経路情報を再生して経路情報提供装置から提供された経路案内を行う。このため、利用者は必要な未通過経路部分についてのみ経路案内を受けるので、通信時間の短縮による通信コストの低減を図りながら、目的地への確実且つ効率的な経路案内が可能となる。
【００６６】
また、経路案内装置の利用者は、未通過経路に関する経路情報を選択的に取得できるため、経路案内装置に全ての経路について詳細な経路情報を保持するための装置を別途設ける必要がなく、経路案内装置のコンパクト化を図りながら、有益な情報を短時間に効率的に得ることができる。
【００６７】
経路案内装置が未通過経路部分に達したか否かの判断処理は特に限定されるものではない。例えば、未通過経路情報に、案内開始コードや案内省略コード等の指示情報が含まれていれば、既知の通過道路の走行を経路案内装置が開始した時点で、未通過経路部分の開始点である例えば交差点などの基準ポイントまで走行すべき旨をメッセージ出力し、未通過経路部分に近づいてきたときに、初めて表示装置に未通過経路情報を表示するように構成してもよい。これにより、既知の通過経路部分については利用者の経路選択の自由度を広げることができる。
【００６８】
また再生手段は、未通過経路情報に含まれているルート情報から目的地までの未知の経路のみを表示する他、未通過経路情報に経路の補足情報が含まれていれば、未知の道路の道路名、交差点名、周辺の環境等を表示するよう構成することができる。この場合には、利用者に未知の情報を詳細に知らせることができるため、経路案内装置をより確実に目的地まで案内することが可能となる。
【００６９】
尚、本発明に使用する険路案内装置は車載用の経路案内装置に限られるものではなく、経路情報提供装置との各種情報の送受信により、目的地まで経路案内を受けるものであれば、人間が持ち運びできるような携帯型の処理装置やパソコンなどに組み込まれるソフトウエアその手段によって実現されるものにも適用することが可能である。
【００７０】
経路案内装置の別の形態として、経路情報提供装置で作成された探索経路情報を受信する受信手段と、受信した探索経路情報を記憶する記憶手段と、経路案内装置が目的地までの経路を進行中に選択的に前記記録手段から探索経路情報を呼び出して再生する再生手段であって、受信した探索経路情報が経路案内装置にとって過去に未通過であると判断される経路部分に関する未通過経路情報である場合に経路案内装置が未通過経路情報に対応する未通過経路部分に進行した際に当該未通過経路部分に関する探索経路情報を選択的に呼び出して再生する再生手段とを備えた構成も採用可能である。
【００７１】
この場合、経路案内装置は、受信手段によって経路情報提供装置から受信した探索経路情報を一旦記憶手段に記憶し、再生手段によって、この経路情報から通過経路情報を含む必要な経路情報を再生する。そして、経路案内装置が進行中に未通過部分に達した時点（又は近づいた時点）で、再生手段によって未通過経路部分の経路情報を呼び出して再生する。
【００７２】
即ち、未通過経路情報のみならず、既知の通過経路の経路情報をも再生することができるため、既知の経路に関しても利用者の記憶があやふやであったり、忘却していたりする場合にも再生手段によって、確実に目的地まで経路案内を行うことが可能となる。
【００７３】
経路案内装置には、道路地図に関する画像情報が記録された記録媒体から選択的に前記画像情報を再生して画像表示する地図情報表示手段を更に備えていてもよく、この場合、再生手段は、記憶手段から呼び出した経路情報を地図情報表示手段の表示画像に重ねて表示させることができる。
【００７４】
このように、再生手段が地図情報表示手段により表示された地図の表示画像に重ねて未通過経路に関する情報を表示すれば、経路案内装置上の利用者は、未通過経路を地図上で視覚で確認することができ、目的地までの経路案内がより確実なものとなる。特に、未通過経路情報に、未知の道路の道路名、交差点名、周辺の環境等の補足情報が含まれていれば、未通過経路の詳細情報をも得ることができ、利用者の利便を図ることができる。
【００７５】
尚、地図情報表示手段としては、ＭＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体とその再生ディスプレイ装置等の表示装置が挙げられるが、勿論、これらに限定されるものではない。
【００７６】
【発明の実施の形態】
本発明の好ましい実施形態について、以下、図示の例と共に説明する。本実施形態のナビゲーションシステムは、移動体としての車両に搭載された経路案内装置と、情報センタとしての経路情報提供装置とからなり、経路案内装置と経路情報提供装置との間で各種データを送受信することにより、経路案内装置を搭載した車両を所望の目的地まで経路案内するものである。図１に経路情報提供装置の概略構成図を、図２に経路案内装置の概略構成図を示す。
【００７７】
経路情報提供装置１５０は、図１に示すとおり、経路案内装置１００（図２）との間のデータ送受信を制御する通信制御部１５１と、道路情報等を蓄積する記憶手段としてのデータベース１５４と、データベースの探索処理、更新処理等を管理するデータベース管理部１５３と、データベース１５４から目的地までの経路情報を探索する経路探索部１５６と、経路履歴情報と通過経路情報を経路案内装置ごとに記憶する経路履歴記憶部１５５と、探索された経路情報から未通過経路情報を生成する未通過識別部１５７と、これらの各部を制御するシステム制御部１５２とから概略構成される。
【００７８】
データベース１５４には、予め道路情報、即ち道路ネットワークデータ、探索コストデータ、及び案内用データが登録されている。ここで案内用データは、道路番号ごとの国道名、交差点名称、道路種別（高速道路か一般道路かの種別）、道路周辺の建物名、道路幅員、制限速度、車線数等の道路に関する補足情報であり、経路案内装置に提供する情報の一つとなっている。これらの道路情報は、経路上の交差点ごとに予め区分されたセグメント単位の情報としてデータベースに蓄積されている。
【００７９】
経路履歴記憶部１５５には、複数の経路案内装置の経路案内装置１００から受信した経路履歴情報が、経路案内装置ごとの識別ＩＤとともに記憶されている。そして、経路履歴情報から、案内用データと同様の交差点ごとの経路上のセグメント単位で通過経路情報を生成し記憶する。尚、経路履歴記憶部１５５を、経路案内装置の通過経路情報と共に、通過時点での時刻情報、経路案内装置が搭載された車両のワイパーの能動・非能動、ヘッドライトの点灯・非点灯等の車両履歴情報を更に記憶するように構成してもよい。
【００８０】
経路探索部１５６は、経路案内装置１００から受信した経路案内装置の現在地情報と目的地情報と、データベース１５４に蓄積されている案内用データから目的地までの経路情報を探索するものであり、探索結果として探索経路情報を出力する。この探索経路情報も交差点ごとの経路上のセグメント単位で生成される。尚、経路情報の探索は、現在地から目的地までの最短距離、最短時間等の任意の基準で行うことができる。
【００８１】
図５は、データベース１５４に登録されている案内用データの一部である経路図を模式的に示している。図中、Ｃｎ（ｎは整数）は交差点番号、Ｒｎ（ｎは整数）は道路番号を示している。データベース１５４には、この各交差点間の道路番号を一単位としたセグメント形式で経路情報が記録されている。
【００８２】
図５では、説明の都合上、交差点Ｃ１８をａ地点、交差点Ｃ３をｂ地点、交差点Ｃ１７をｃ地点、交差点Ｃ１をｄ地点としている。ここで、現在地をａ地点、目的地をｄ地点と仮定し、ａ地点からｄ地点までを経路案内装置が進行する場合を例にする。この場合、図５の太線部分は、現在地ａ地点から目的地ｄ地点までの全ての経路のうち、経路探索部１５６によって探索された経路である。
【００８３】
探索された経路に関する経路情報は、探索経路情報として経路探索部１５６で生成される。図９（ａ）は、経路探索部１５６から出力される探索経路情報を示しており、現在地から目的地までの道路番号Ｒｎが経路順に配列されたデータとなっている。ここで、斜線部の道路Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃは、この経路案内装置が過去に１回以上通過したことがある道路を示している。尚、本実施形態に係るナビゲーションシステムでは、経路案内装置が１回以上通過した経路を通過経路と判断しているが、これに限られるものではなく、任意の回数とすることが可能である。また、経路案内装置が一定期間内に通過した経路のみを通過経路と判断しても良い。図５の例におけるａ地点からｄ地点までの探索経路情報の例を図８に示す。図８から解るように、道路番号の配列は、図５の太線部の道路に対応したものとなっている。
【００８４】
図６は、過去に経路案内装置１００から受信し、経路履歴記憶部１５５に記憶されている当該経路案内装置の経路履歴情報を示している。ここでは、図５のａ地点からｄ地点までに存在する全ての経路の履歴を示している。この経路履歴情報は、経路案内装置が過去に通過した経路の道路番号の配列と、現在地と、目的地と、探索年月日とを含んでいる。そして、これらの経路履歴情報から、図７に示すような通過経路情報が生成され、経路履歴記憶部１５５に記憶される。通過経路情報は、経路案内装置ごとに、各道路ごとの該当経路案内装置の過去の進行方向と探索回数（通過回数）、全探索回数を含んでいる。
【００８５】
未通過識別部１５７は、経路探索部１５６から出力された探索経路情報と、経路履歴記憶部１５５に記憶されている該当経路案内装置ＩＤに対応する通過経路情報とをセグメント単位で比較して、探索経路情報から経路案内装置の通過回数が所定回数に達していない経路を未通過経路として識別し、未通過経路情報を生成する。
【００８６】
図９（ｂ）に未通過経路情報の構成を示す。未通過経路情報は、経路案内装置の通過回数が所定回数まで達していない全ての道路の道路番号と、当該道路の補足情報としての道路データベースから抽出した道路番号に対応する案内用データと、指示情報としての案内開始コード及び案内省略コードを含んでいる。尚、図９（ｂ）において、（Ｒｄ）・・・（Ｒｘ）、（Ｒｙ）及び（Ｒｚ）は夫々道路Ｒｄ、Ｒｘ、Ｒｙ及びＲｚについての道路番号とその補足情報を示している。
【００８７】
案内省略コードは、通過経路の道路がある旨を示すためのデータであり、例えば進行方向と通過経路中の交差点を通過する旨の通知フラグを含めることができる。この場合には、経路案内装置１００側で案内省略コードを認識した際に音声出力部１０７によって通過経路である旨と通過経路の終了地点である交差点まで走行すべき旨のメッセージを出力することが可能となる。
【００８８】
案内開始コードは、未通過経路の道路番号の前に配されたデータであり、これから未通過経路の道路番号がある旨を示すものである。例えば、図９（ｂ）のように、道路ＲｃとＲｄとの交差点から経路案内を開始する旨のメッセージデータを含めることができる。この場合には、経路案内装置１００側で案内開始コードを認識した際に、表示装置に地図と地図上に未通過の経路を表示し、音声出力部１０７によって未通過経路をこれから走行する旨のメッセージを出力することが可能となる。
【００８９】
ここで未通過経路情報を、例えば未通過経路の道路番号のみのように未通過経路のインデックスとして構成したり、未通過経路の道路番号と案内開始コードと案内省略コードのみで構成することも可能である。この場合、未通過経路情報のデータ量が更に減少するため、通信時間が更に短縮されるという利点がある。
【００９０】
本実施形態による経路情報提供装置１５０では、道路情報、探索経路情報、通過経路情報をすべて交差点間ごとの経路上のセグメント単位で扱っているため、データの比較処理等が容易となり、未通過識別部１５７における識別処理を短時間に効率的に行うことが可能である。
【００９１】
図９（ｃ）は、このセグメント単位のデータの詳細構造を示しており、一つのセグメントは以下の詳細データを含むものである。まず、Ｒｄのフィールドには経路番号（道路番号）が格納されており、これに続いて交差点番号を示すフィールド（フィールドＣｄ）、次に続くフィールドのサイズを示すデータが格納されるフィールド（フィールドＤ−ｎ）、経路の座標軸を示すデータが格納されるフィールド（フィールドＤ−ｃ）、交差点で行う処理を特定するフィールド（フィールドｌｎｄ）、次に続くフィールドのサイズを示すデータが格納されるフィールド（フィールドＤ−ｎ）、交差点で行う処理を示すデータが格納されるフィールド（フィールドＤ−ｇ）の一群のフィールドが設けられている。
【００９２】
交差点データとは、交差点番号、その番号に対応した交差点で行われる処理を示すデータを言う。本実施形態では、フィールドＣｄ、フィールドＤ−ｇに格納されている。
【００９３】
本実施形態において、補足情報としての道路地図データとは、いわゆるランドマークのビットマップデータ（道路地図データ）と、このランドマークの表示位置データをいい、フィールドＤ−ｇに格納されている。更に、交差点の名称データ、交差点拡大表示を行うための交差点形状を示すデータ、音声案内のための音声データ等も個々に格納されている。
【００９４】
これらのデータには、例えば図１２に示すように、交差点の名称データとして図１２（ｂ）に示す「ＸＹ交差点」等の文字データが、ランドマークのビットマップデータとして図１２（ｃ）中の「デパート」をビットマップで表したデータが、交差点拡大表示を行うための交差点形状を示すデータとして図１２（ａ）に示す図形のデータが、音声案内の音声データとして「ＸＹ交差点まであとＺＺキロです。」なる内容の音声データがそれぞれ該当する。
【００９５】
なお、フィールドｌｎｄには、フィールドＤ−ｇ中のどのデータに基づく処理を車両で行うか、或いは行わないかを示すデータが格納される。例えば、交差点の名称のみを表示する処理を行うことを示すデータ、音声データに基づく音声案内のみを行うことを示すデータ、逆に、音声案内のみを行わないことを示すデータ、あるいは、全ての処理を行うなうこと、又は行わないことを示すデータなどである。
【００９６】
経路案内装置１００は、図２に示す通り、操作者が目的地やリクエスト情報等を入力する入力部１０５と、送信プログラム、受信プログラム、再生手段としての再生プログラム、地図情報表示手段としての地図表示プログラム等が格納されたプログラム格納部１０２と、ＣＰＵ等の演算処理部１０１と、出力結果を表示するディスプレイ装置等の表示部１０６と、出力結果を音声で出力するスピーカ等の音声出力部１０７と、地図情報を記録したＣＤ−ＲＯＭから情報を読み出すためのＣＤ−ＲＯＭドライブ装置１１１と、経路案内装置の現在位置を計測する位置計測部１０４と、経路案内装置が搭載されている車両の情報を検出する車両情報検出部１０９と、現在の時刻を計測する計時部１１０と、経路履歴情報、車両情報、受信した通過経路情報等を記憶するメモリ等のデータ記憶部１０３と、経路情報提供装置１５０との間で経路案内装置ＩＤ、現在位置データ、目的地データ、経路履歴情報、車両情報、探索経路情報、未通過経路情報等の各種データを送受信する送受信部１０８とから概略構成される。
【００９７】
送受信部１０８は、経路案内装置の現在位置情報及び目的地情報等のデータを経路情報提供装置１５０に送信し、経路情報提供装置１５０で生成された未通過経路情報を受信する。また、送受信部１０８は、所定時間ｔ１間隔で、経路案内装置ＩＤコード、経路履歴情報、車両履歴情報、時刻情報も経路情報提供装置１５０に送信するようになっている。
【００９８】
ここで、経路履歴情報は、所定時間間隔ｔ２（＜ｔ１）毎に位置計測部１０４で観測された経路案内装置の位置情報とその該当位置で計時部１１０により計測された時刻情報との対構成のデータを含んでいる。
【００９９】
車両履歴情報は、車両情報検出部１０９で検出される車両情報が変化した時点での計時部１１０で計測した時刻情報と車両情報との対構成のデータを含んでいる。この車両情報は、例えばワイパーの能動・非能動、ヘッドライトの点灯・非点灯等の情報であり、これらの車両情報を車両履歴情報として送受信部１０８によって経路情報提供装置１５０に送信することにより、経路情報提供装置１５０に対して経路案内装置の現在の状況を知らせ、状況に応じた的確な経路情報の選択を行わせることができるようになっている。
【０１００】
次に、このように構成された本実施形態のナビゲーションシステムによって経路案内装置を目的位置まで経路案内する方法について説明する。
【０１０１】
経路案内装置１００は、所定時間ｔ１間隔で、経路案内装置ＩＤ、経路履歴情報、車両履歴情報、時刻情報を送信する。経路履歴情報は、所定時間ｔ２（＜ｔ１）間隔で位置計測部１０４によって計測された経路案内装置の位置情報とその計測時点の時刻情報とを含んでいる。車両履歴情報は、経路案内装置を搭載した車輌の車輌情報が変化した時点の時刻情報と、その時点で車輌情報検出部１０９によって検出された車輌情報とを含んでいる。
【０１０２】
経路案内装置１００は、先の時刻Ｔ１に経路履歴情報と車両履歴情報を経路情報提供装置１５０に送信した後、時間ｔ１が経過するまでの間、ｔ２間隔で経路案内装置の現在位置情報と時刻情報との対構成データ及び車両情報と時刻情報との対構成データをデータ記憶部１０３に格納し、所定時刻Ｔ１＋ｔ１において、各対構成データを経時的に記録した経路履歴情報及び車両履歴情報を経路情報提供装置１５０に送信する。ここで、経路履歴情報で時刻Ｔ２に計測された位置情報（ｘ２，ｙ２）は、ひとつ前の時刻Ｔ２−ｔ２で計測された位置情報（ｘ１，ｙ１）と比較され、その間の移動距離が所定距離Ｌより小さい場合には、データ記憶部１０３への現在位置情報と経路案内装置側の状況変化を示す車輌情報の格納は行われない。即ち、次の式が成り立つ場合には、データ記憶部１０３への格納処理は実行されない。
【０１０３】
【数１】
（ｘ２−ｘ１）＊（ｘ２−ｘ１）＋（ｙ２−ｙ１）＋（ｙ２−ｙ１）≦Ｌ＊Ｌ
【０１０４】
次に経路情報提供装置側での処理について説明する。図３は、経路情報提供装置１５０での経路探索処理及び未通過経路情報の生成のための対比処理のフローチャート図である。
【０１０５】
経路情報提供装置１５０は、まず通信制御部で、経路案内装置１００から経路案内装置ＩＤ及び現在地情報を含む経路履歴情報と、車両履歴情報と、目的地情報と経路探索リクエストを受信する。そして、経路履歴情報と車両履歴情報とを経路履歴記憶部１５５に格納する。次いで、経路探索部１５６で、データベース１５４に蓄積された案内用データと、目的地情報及び経路履歴情報中の現在地情報から目的地までの経路探索処理が行われる（ステップ３０１）。これにより、図８のような探索経路情報が生成される。
【０１０６】
次いで、今回の経路案内リクエスト発行以前に、既に経路履歴記憶部１５５に記憶されている該当経路案内装置ＩＤに対応した経路履歴情報から生成された通過経路情報と、探索経路情報とを、セグメント単位、即ち交差点ごとの道路番号単位で順次比較し（ステップ３０２）、道路番号が同一か否かを判断する（ステップ３０３）。
【０１０７】
道路番号が同一である場合には、この道路は通過道路であると判断する。そして、直前に比較した道路が通過経路情報の道路と同一であったか否か、即ち通過道路か否かを判断する（ステップ３０４）。直前に比較した道路が同一でない場合には、ステップ３０３で比較した道路から通過道路が開始するものとして、未通過経路情報に案内省略コードを設定する。
【０１０８】
ステップ３０４で、直前に比較した道路が同一である場合には、直前の道路に連続して通過道路であり、既に案内省略コードが設定済みと判断して、案内省略コードの設定は行わない。
【０１０９】
ステップ３０３で、道路番号が同一でない場合には、未通過道路であると判断する。そして、直前に比較した道路が通過経路情報の道路と同一であったか否かを判断する（ステップ３０７）。直前に比較した道路が同一の場合には、ステップ３０３で比較した道路から未通過道路が開始するものとして、未通過経路情報に案内開始コードを設定する。
【０１１０】
ステップ３０７で、直前に比較した道路が同一でない場合には、直前の道路に引き続き未通過道路であり、既に案内開始コードが設定済みと判断して、案内開始コードの設定は行わない。そして、この道路を未通過道路として提供経路にする（ステップ３０９）。
【０１１１】
探索経路情報の中の全ての道路について通過経路情報との比較が終了したか否かを判断し（ステップ３０６）、終了していなければ、次の道路番号について同様の処理を行う。このような処理を探索経路情報の全ての道路について行う。
【０１１２】
更に、識別処理について図４を用いて詳細に説明する。ここで、ｉは、現在の比較処理対象の道路に対するポインタである。ｓｏは、探索経路情報に示された目的地までの道路数である。フラグｓは、現在比較した道路が、通過経路情報にある道路番号と一致したか否か、即ち通過道路か否かを示すフラグであり、１の場合は通過道路であり、０の場合には未通過道路であることを示す。フラグｐｎは、直前に比較した道路が未通過道路か否かを示すフラグであり、１の場合には未通過道路、０の場合には通過道路であることを示す。
【０１１３】
まず、探索された全ての道路、即ち探索経路情報の中の道路について全て処理を行ったか否かを判断する（ステップ４０１）。全ての処理を完了している場合には復帰する。全ての処理を完了していない場合には、フラグｓにより、比較した道路が通過道路か否かを判断する（ステップ４０２）。
【０１１４】
通過道路の場合（ｓ＝１）にはｉの値を調べ、探索経路情報に配列された最初の道路か否かを判断する（ステップ４０３）。最初の道路である場合には、案内省略情報を未通過経路情報に書き込み（ステップ４０５）、ｐｎに１を設定して未通過道路とする（ステップ４０６）。一方、直前の道路が最初の道路でない場合にはｐｎの値を調べ、直前の道路が未通過道路か否かを判断する（ステップ４０４）。
【０１１５】
直前の道路が通過道路である場合（ｐｎ＝０）には、案内省略情報を未通過経路情報に書込み（ステップ４０５）、ｐｎを１に設定して未通過道路とする（ステップ４０６）。そして、ｉをインクリメントした後（ステップ４０７）、呼出元に復帰する。直前の道路が未通過道路の場合（ｐｎ＝１）には、案内省略情報の書込みは行わず、ｉをインクリメントした後（ステップ４０７）、呼出元に復帰する。
【０１１６】
ステップ４０２において、フラグｓにより比較対象の道路が未通過道路の場合（ｓ＝０）にはｉの値を調べ、探索経路情報に配列された最初の道路か否かを判断する（ステップ４０８）。最初の道路である場合には、案内開始情報を未通過経路情報に書き込み（ステップ４１０）、ｉ番目の道路番号の道路データ（即ち現在比較した道路に関するデータ）を未通過経路情報に書き込み（ステップ４１１）、ｐｎを０に設定する（ステップ４１２）。一方、直前の道路が最初の道路でない場合にはｐｎの値を調べ、直前の道路が未通過道路か否かを判断する（ステップ４０９）。
【０１１７】
直前の道路が未通過道路である場合（ｐｎ＝１）には案内開始情報を未通過経路情報に書込み（ステップ４１０）、ｉ番目の道路データ（即ち現在比較した道路）を未通過経路情報に書き込み（ステップ４１１）、ｐｎを０に設定する（ステップ４１２）。そして、ｉをインクリメントした後（ステップ４０７）、呼出元に復帰する。直前の道路が通過道路の場合（ｐｎ＝０）には案内開始情報の書込みは行わず、ｉ番目の道路番号の道路データを未通過経路情報に書き込み（ステップ４１１）、ｐｎを０に設定する（ステップ４１２）。そして、ｉをインクリメントした後（ステップ４０７）、呼出元に復帰する。
【０１１８】
ここで、図１０に、図８に示した探索経路情報の各道路に対する通過経路情報の例を示す。図１０の通過経路情報は、道路番号と、進行方向と、図６の経路履歴情報の各経路１〜４ごと及び全ての経路１〜４に対応した通過回数を含んでいる。
【０１１９】
未通過識別部１５７において、このような未通過経路の識別処理が行われた結果として、未通過経路情報が生成される。図１１には、未通過経路情報の例を示す。図１１（ａ）〜（ｅ）は、図１０の経路１〜４の夫々、及び経路１〜４の全ての場合に夫々対応した未通過経路情報となっている。即ち、図１１（ａ）は経路履歴情報が経路１の場合に、図１１（ｂ）は経路２の場合に、図１１（ｃ）は経路３の場合に、図１１（ｄ）は経路４の場合に、図１１（ｅ）は全経路１〜４の場合に夫々対応する。このように、探索経路情報のうち、既知の通過経路に関しては未通過経路情報に書き込まれず、代わりに案内省略コードのみが書き込まれる。一方、通過経路から未通過経路に変わる箇所では、案内開始コードが書き込まれる。このため、探索経路情報に比べてデータ長が非常に短縮されたものとなっている。
【０１２０】
未通過識別部１５７によって未通過経路情報が作成されたら、通信制御部１５１によってこの未通過経路情報を経路案内装置１００に送信する。このように、本実施形態のナビゲーションシステムでは、経路探索部１５６によって探索された目的地までの経路のうち、未通過識別部１５７によって経路案内装置にとって未知の未通過経路のみを選択し、この未通過経路情報を経路案内装置１００に送信するので、送信データ量を非常に少なくすることができ、通信時間も短縮可能である。
【０１２１】
未通過経路情報を受信した経路案内装置１００では、未通過経路情報を一旦データ記憶部１０３に記憶する。そして、経路案内装置の走行中に、プログラム格納部１０２に格納されている再生プログラムをデータ記憶部１０３上にロードして起動する。
【０１２２】
再生プログラムは、データ記憶部１０３内の未通過経路情報を先頭から読み、経路案内装置の現在位置に対応したデータ部分に案内省略コードがあれば、現在走行中の道路は既知の通過道路であると判断する。そして、更に当該データ部から後方の案内開始コードが書き込まれているデータ部分を検出し、この案内開始コードの次のデータの道路番号の補足情報から交差点名称データを取得する。次いで、再生プログラムは、この交差点名称の地点まで走行すべき旨を音声出力部１０７から出力する。これにより、経路案内装置上の利用者は、未通過経路の開始地点まで、即ち既知の経路を自由に選択して走行することができる。
【０１２３】
経路案内装置が走行して未通過経路の最初の交差点が所定距離内になったら、再生プログラムは、これから経路案内をする旨のメッセージを音声出力部１０７から出力する。同時に、プログラム格納部１０２に格納された地図情報表示プログラムを起動し、この地図情報表示プログラムによってＣＤ−ＲＯＭドライブ装置１１１に格納されている地図情報ＣＤ−ＲＯＭから未通過経路の地域の地図の画像情報を表示部１０６に表示する。次いで再生プログラムは、未通過経路情報に書き込まれた国道名、交差点名称、周辺の建物名、道路幅員、制限速度、車線数等の未通過経路の補足情報を、先に表示された地図画像に重ねて表示する。これにより、経路案内装置上の利用者は、未知の未通過経路に関する詳細な情報を参照しながら走行できるので、目的地まで経路を誤ることなく走行することが可能となる。
【０１２４】
また、経路案内装置側の利用者は、このように未通過経路に関する詳細な経路情報を経路情報提供装置から取得できるため、経路案内装置側に全ての経路について道路名称、周辺情報等の経路に関する補足情報を保持するための装置を別途設ける必要がなく、経路案内装置のコンパクト化を図りながら、有益な情報を短時間に効率的に得ることができる。
【０１２５】
尚、本実施形態のナビゲーションシステムでは、未通過経路を選択する未通過識別部を経路情報提供装置１５０に設けているが、経路案内装置１００に未通過識別部を設けて未通過識別処理を行い、経路情報提供装置１５０では、探索経路情報のインデックスとして目的地までの経路の道路番号のみを送信するようにしてもよい。この場合には、送信データ量を更に低減して通信時間をより短縮するとともに、経路情報提供装置１５０側の処理を軽減させることできるという利点がある。
【０１２６】
またこの場合、更に経路案内装置１００の未通過識別部で探索経路情報のインデックスから未通過経路の道路番号のみを未通過ルート特定情報として抽出し、この未通過ルート特定情報のみを経路情報提供装置１５０に送信して、経路情報提供装置１５０側で未通過ルート特定情報の道路番号に対応した補足情報を経路案内装置１００に送信するように構成してもよい。これにより、通信時間の短縮と経路情報提供装置側の処理の向上を図りながら、経路案内装置が未通過経路の情報の提供を受けることができるので、更に利用者の利便を図れる。
【０１２７】
【発明の効果】
以上説明したとおり、本発明においては、所定の目的地までの経路のうち経路案内装置が過去に通過していないと判断される経路部分に関する経路情報を経路上の予め定められた基準ポイントごとのセグメント単位に区分された未通過経路情報とし、このセグメント単位の未通過経路情報を経路情報提供装置と経路案内装置との間で送受信するので、経路情報の処理能率を向上すると共に通信時間の短縮及び通信コストの低減を可能にする通信型ナビゲーションシステムを提供することができるという効果がある。
【０１２８】
また、本発明によれば、経路案内装置の利用者は未通過経路に関する経路情報を選択的に取得できるため、経路案内装置側に全ての経路について道路名称、周辺情報等の経路に関する詳細な情報を保持するための装置を別途設ける必要がなく、経路案内装置のコンパクト化を図りながら、或いは各種リクエストに対する処理を能率化して、有益な情報を短時間に効率的に得ることができるという効果が得られる。また、本発明によれば、経路案内装置から受信した通過情報や、過去に経路案内装置に送信した経路情報を経路履歴情報として用いること、或いは過去に経路情報提供装置から受信した経路情報を記憶しておき、これを経路履歴情報として用い、地図上の経路と対比するように構成することができるという効果が得られる。
【０１２９】
更に、本発明では、経路情報提供装置と経路案内装置との間の通信時間を短縮できるため、通信回線の混雑を回避し、通信混雑に起因した通信不良、通信中断等の通信エラーの発生を防止して、信頼性を向上させることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る通信型ナビゲーションシステムにおける経路情報提供装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る通信型ナビゲーションシステムにおける車載用経路案内装置の概略構成図である。
【図３】本実施形態に係る経路情報提供装置における経路探索処理及び選択処理の全体フローチャート図である。
【図４】本実施形態に係る経路案内装置における未通過経路情報の識別処理のフローチャート図である。
【図５】本実施形態における目的地までの経路の一例を示す模式図である。
【図６】本実施形態における経路履歴情報のデータ構造の一例を示す模式図である。
【図７】本実施形態における通過経路情報のデータ構造の一例を示す模式図である。
【図８】本実施形態における探索経路情報のデータ構造の一例を示す模式図である。
【図９】本実施形態における探索経路情報及び未通過経路情報のデータ構造を示す模式図であり、（ａ）は探索経路情報、（ｂ）は未通過経路情報、（ｃ）は一つのセグメントの経路データのデータ構造を示す模式図である。
【図１０】本実施形態における通過経路情報のデータ構造の一例を示す模式図である。
【図１１】本実施形態における未通過経路情報のデータ構造の一例を示す模式図である。
【図１２】本実施形態における探索経路情報に基づいて経路案内装置の表示装置で再生されるデータの一例を示す説明図であり、（ａ）は交差点の拡大表示画像の一例、（ｂ）は交差点名称やそこまでの距離などの表示形式の一例、（ｃ）はビットマップデータに基づく道路地図やランドマーク（目印となる建物など）の表示画像の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
１００：経路案内装置
１０１：演算処理部
１０２：プログラム格納部
１０３：データ記憶部
１０４：位置計測部
１０５：入力部
１０６：表示部
１０７：音声出力部
１０８：送受信部
１０９：車両情報検出部
１１０：計時部
１５０：経路情報提供装置
１５１：通信制御部
１５２：システム制御部
１５３：データベース管理部
１５４：データベース
１５５：経路履歴記憶部
１５６：経路探索部
１５７：未通過識別部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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