(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク移動装置の把持部でワークを把持し、このワークを折曲げ加工機の金型に相対して前後、左右方向に移動せしめることにより、突当て装置の突当て部に前記ワークを突き当ててワークを位置決めするワーク位置決め方法において、ワークを左右方向へ移動せしめてワークが突当て部に接触したとき前記突当て装置の移動部が動作し、この移動部の動作を検出部により検出して前記ワーク移動装置の停止命令を発生してから実際に停止するまでの反応距離をパラメータとして予め制御装置に記憶し、この反応距離と停止時のロボットＸ座標と突当てＸ座標により前記ワーク移動装置がワークのどの位置を把持しているかを表すワーク相対位置を算出し、このワーク相対位置に基づいてワークを所定の金型の位置に移動位置決めすることを特徴とする折曲げ加工機におけるワーク位置決め方法。
【請求項２】
ワークを把持する把持部を備えると共に折曲げ加工機の金型に相対して前記ワークを前後、左右方向に移動自在なワーク移動装置を設け、
前記ワークを突き当てて位置決めする突当て部を備えると共に前記突当て部を前後、左右方向に移動する移動部とこの移動部の動作を検出する検出部を備えた突当て装置を設け、
ワークが左右方向に移動して前記突当て部に接触したことによる前記移動部の動作を検出部で検出して前記ワーク移動装置の停止命令を発生してから実際に停止するまでの反応距離をパラメータとして予め記憶すると共に前記反応距離と停止時のロボットＸ座標と突当てＸ座標により前記ワーク移動装置がワークのどの位置を把持しているかを表すワーク相対位置を算出し、このワーク相対位置に基づいてワークを所定の金型の位置に移動すべく前記ワーク移動装置に指令を与える制御装置を設けてなることを特徴とする折曲げ加工機におけるワーク位置決め装置。
【請求項３】
前記移動部は突当て装置のベース部を左右方向に移動自在な第１作動部材、第２作動部材とからなり、前記第１作動部材を左右方向に移動せしめる第１駆動手段を前記ベース部に設け、前記第２作動部材を左右方向に移動するための第２駆動手段を前記第１作動部材に設け、前記第２作動部材に前記突当て部を第３駆動手段により前後方向に伸縮自在に設け、前記検出部は第２作動部材の左右方向の動作を検出する第１検出器と前記突当て部の前後方向の動作を検出する第２検出器とからなることを特徴とする請求項２記載の折曲げ加工機におけるワーク位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットを用いてワークを折曲げ加工機に対して前後方向（Ｙ方向）と左右方向（Ｘ方向）におけるワークの所定位置へ位置決めを行うための折曲げ加工機におけるワーク位置決め方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、板材加工機としての例えば折曲げ加工機であるプレスブレーキ１０１においては、図１０に示されているようにワークＷを把持して前後方向（Ｙ方向）と左右方向（Ｘ方向）に移動するロボット１０３と、このロボット１０３に把持されたワークＷとの位置関係を検出するために圧力センサ１０５，１０７が用いられている。
【０００３】
例えば、図１０には２つの突当て装置のうちの左側の突当て装置１０９が示されており、先端側に突当て部１１１を備えたＬ字状アーム１１３が突当て部支持台１１５上に旋回軸１１７の回りに旋回自在に設けられている。突当て部支持台１１５はそれぞれＸ方向及びＹ方向に移動可能である。さらにＬ字状アーム１１３はワークＷの位置決め方向により旋回方向が自在に変更できるように構成されている。
【０００４】
突当て部支持台１１５の上にはＬ字状アーム１１３の図１０において上下の側面にロッド１１９を介して押圧されるように構成された圧力センサ１０５，１０７が設けられている。
【０００５】
ロボット１０３がワークＷを把持してＸ方向のゲージングを行う場合、ワークＷは予め突当て装置１０９の突当て部１１１がある位置に移動され、その後ロボット１０３がＸ方向に移動してワークＷが前記突当て部１１１の図１０において右側面に当接される。この当接する時の圧力が圧力センサ１０５，１０７により検出され、この時のロボット１０３のＸ、Ｙの座標と突当て部１１１の位置からロボット１０３とワークＷとの相対的な位置関係が計算される。なお、上記の圧力センサ１０５，１０７の反応力は約１kgfである。
【０００６】
曲げ線と金型の平行を制御するために行われるＹ方向のゲージングの場合も、上記のＸ方向のゲージングと同様である。この場合はワークＷが２つの左側と右側の突当て装置１０９の突当て部１１１の先端に突き当てられる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来のワーク位置決め装置においては、圧力センサ１０５，１０７のストロークは基本的に微小である。Ｘ方向のゲージングのときは、ロボット１０３のＸ方向の速度は小さくしているが、圧力センサ１０５，１０７が反応してからロボット１０３に停止指令が出され実際にロボット１０３が停止するまでには数ｍｍストロークする。
【０００８】
このため、しばしば圧力センサ１０５，１０７の許容値をオーバーする値となり、圧力センサ１０５，１０７の再校正が必要となる。圧力センサ１０５，１０７の校正はある圧力を規準として行うため非常に複雑で再現性でも難しさがある。
【０００９】
また、この場合にはロボット１０３が行き過ぎてしまうため、ワークＷのずれが発生するという問題点があった。。
【００１０】
圧力センサ１０５，１０７の反応力が約１kgfなので、ロボット１０３がＸ方 向に移動しているとき、ワーク把持位置と検出位置が遠い場合や板厚が薄い場合等のように、場合によってはロボット１０３の把持力が足りないために、ワークＷがずれたり曲がったりして圧力センサ１０５，１０７が作動しない状況もあった。Ｙゲージングでも同様である。
【００１１】
本発明は上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、ワーク移動装置がワークを把持してＸゲージングを行う場合、ワークが突当て部に接触してセンサが反応しロボットが停止するまでの反応距離によらず、安定したワークの位置検出を行い得る折曲げ加工機におけるワーク位置決め方法及びその装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１によるこの発明のワーク位置決め方法は、ワーク移動装置の把持部でワークを把持し、このワークを折曲げ加工機の金型に相対して前後、左右方向に移動せしめることにより、突当て装置の突当て部に前記ワークを突き当ててワークを位置決めするワーク位置決め方法において、ワークを左右方向へ移動せしめてワークが突当て部に接触したとき突当て装置の移動部が動作し、この移動部の動作を検出部により検出して前記ワーク移動装置の停止命令を発生してから実際に停止するまでの反応距離をパラメータとして予め制御装置に記憶し、この反応距離と停止時のロボットＸ座標と突当てＸ座標により前記ワーク移動装置がワークのどの位置を把持しているかを表すワーク相対位置を算出し、このワーク相対位置に基づいてワークを所定の金型の位置に移動位置決めすることを特徴とするものである。
【００１３】
したがって、ワークが左右方向へ移動して突当て装置の突当て部に突き当てられたときに、移動部が動作して移動するので、ワーク移動装置の停止命令が発生されてから実際に停止するまでの反応距離を吸収すると共に、この反応距離が予め制御装置に記憶されているので、反応距離と停止時のロボットＸ座標と突当てＸ座標からワーク相対位置が算出される。ワーク移動装置はワーク相対位置に基づいてワークを正確に金型の所定の位置に位置決めすることが可能である。したがって、ワーク移動装置の反応距離によらずに安定した検出が可能となる。
【００１４】
請求項２によるこの発明の折曲げ加工機におけるワーク位置決め装置は、ワークを把持する把持部を備えると共に折曲げ加工機の金型に相対して前記ワークを前後、左右方向に移動自在なワーク移動装置を設け、
前記ワークを突き当てて位置決めする突当て部を備えると共に前記突当て部を前後、左右方向に移動する移動部とこの移動部の動作を検出する検出部を備えた突当て装置を設け、
ワークが左右方向に移動して前記突当て部に接触したことによる前記移動部の動作を検出部で検出して前記ワーク移動装置の停止命令を発生してから実際に停止するまでの反応距離をパラメータとして予め記憶すると共に前記反応距離と停止時のロボットＸ座標と突当てＸ座標により前記ワーク移動装置がワークのどの位置を把持しているかを表すワーク相対位置を算出し、前記ワーク相対位置に基づいてワークを所定の金型の位置に移動すべく前記ワーク移動装置に指令を与える制御装置を設けてなることを特徴とするものである。
【００１５】
したがって、請求項１記載の作用と同様であり、ワークが左右方向へ移動して突当て装置の突当て部に突き当てられたときに、移動部が動作して移動するので、ワーク移動装置の停止命令が発生されてから実際に停止するまでの反応距離を吸収すると共に、この反応距離が予め制御装置に記憶されているので、反応距離と停止時のロボットＸ座標と突当てＸ座標からワーク相対位置が算出される。ワーク移動装置はワーク相対位置に基づいてワークを正確に金型の所定の位置に位置決めすることが可能である。したがって、ワーク移動装置の反応距離によらずに安定した検出が可能となる。
【００１６】
請求項３によるこの発明の折曲げ加工機におけるワーク位置決め装置は、請求項２記載の折曲げ加工機におけるワーク位置決め装置において、前記移動部は突当て装置のベース部を左右方向に移動自在な第１作動部材、第２作動部材とからなり、前記第１作動部材を左右方向に移動せしめる第１駆動手段を前記ベース部に設け、前記第２作動部材を左右方向に移動するための第２駆動手段を前記第１作動部材に設け、前記第２作動部材に前記突当て部を第３駆動手段により前後方向に伸縮自在に設け、前記検出部は第２作動部材の左右方向の動作を検出する第１検出器と前記突当て部の前後方向の動作を検出する第２検出器とからなることを特徴とするものである。
【００１７】
したがって、左右方向に動作可能な２つの第１作動部材、第２作動部材からなる移動部は、第１駆動手段と第２駆動手段により状況に応じて固定・自由になるようにしてワーク移動装置の反応距離より大きな左右方向のストロークを確保できるので、ワーク移動装置の反応距離によらず安定した検出が行われる。
【００１８】
さらに、左右方向のゲージングは従来より小さい動作力で反応することができるので、薄板やワーク把持位置が遠い場合でも検出可能となる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の折曲げ加工機におけるワーク位置決め方法及びその装置の実施の形態について、折曲げ加工機としての例えばプレスブレーキを例にとって図面を参照して説明する。
【００２０】
図７及び図８を参照するに、本実施の形態に係わるプレスブレーキ１は、パンチＰとダイＤからなる金型が上部テーブル３と下部テーブル５の各金型装着部７，９に装着されている。
【００２１】
各金型装着部７，９には図７に示されているようにワークＷの折曲げ長さに応じて複数の金型が組み合わされて複数のステーションを形成できるよう構成されている。
【００２２】
上記のプレスブレーキ１の上部、下部テーブル３，５の長手方向のほぼ中央には複数の金型を保管、収納する金型格納部１１が上下動自在に設けられており、例えば、上部テーブル３の裏側には複数のパンチＰのパンチ格納部（図示省略）が設けられ、下部テーブル５の裏側には複数のダイＤのダイ格納部（図示省略）が設けられている。
【００２３】
また、プレスブレーキ１には上部、下部テーブル３，５の各金型装着部７，９の金型を着脱して上記の金型格納部１１の金型と交換するための金型交換装置１３が上部、下部テーブル３，５の裏側を図７及び図８において左右方向に移動自在に設けられている。
【００２４】
また、プレスブレーキ１にはワークＷを把持して所望のステーションへ移動するためのワーク移動装置としての例えばロボット１５が下部テーブル５の表側を図７及び図８において左右方向（Ｘ方向）に移動自在に設けられている。なお、上記のワーク移動装置の把持部としての例えばロボット１５の先端のワーク把持部１７はプレスブレーキ１に対して前後方向（図８において上下方向で、Ｙ方向）に移動自在である。
【００２５】
また、プレスブレーキ１には図８に示されているようにロボット１５に把持されて移動されるワークＷの位置決めをするためのワーク位置決め装置としての例えば突当て装置１９が下部テーブル５の裏側を図８において左右方向（Ｘ方向）及び前後方向（Ｙ方向）に移動位置決め自在に設けられている。
【００２６】
したがって、プレスブレーキ１は、折曲げ加工すべきワークＷがロボット１５により突当て装置１９へ突き当てられるように移動されて、ステーションのパンチＰとダイＤとの間に位置決めされ、上部テーブル３又は下部テーブル５の一方が図示せざる昇降駆動シリンダにより上昇して前記パンチＰとダイＤの協働でワークＷが折曲げ加工されるよう構成されている。
【００２７】
次に、本実施の形態の主要部をなすワーク位置決め装置としての突当て装置について図面を参照して説明する。
【００２８】
突当て装置１９としては図８に示されているように本実施の形態では２つの左側突当て装置２１と右側突当て装置２３が備えられており、左側及び右側突当て装置２１，２３はそれぞれ独立して図８において左右方向（Ｘ方向）に延伸されたストレッチ２５に沿ってＸ方向に移動自在に設けられている。したがって、左側及び右側突当て装置２１，２３の間隔は拡げたり縮めたりすることができる。
【００２９】
図２を参照するに、左側及び右側突当て装置２１，２３は対称的であるが同様の構造であるので、以下、特に右側突当て装置２３について説明する。なお、左側突当て装置２１を構成する各部材には右側突当て装置２３に相当する部材と同じ符号が記されている。
【００３０】
右側突当て装置２３は突当てベース部２７がストレッチ２５にガイドされてＸ方向に移動位置決め自在に設けられており、突当てベース部２７にはベース部２９が固定されており、このベース部２９の上には２つのＸゲージング用リニアガイド３１がＸ方向に延伸された状態で設けられている。
【００３１】
さらに、Ｘゲージング用リニアガイド３１の上には、突当て装置１９の移動部としての例えば第１作動部材３３と第２作動部材３５がＸ方向に移動自在に設けられている。
【００３２】
また、第１駆動手段としての例えば第１エアシリンダ３７が図５に示されているようにベース部２９に固定されており、第１エアシリンダ３７のピストンロッド３９の先端が第１作動部材３３に連結されている。したがって、第１作動部材３３は第１エアシリンダ３７によって動きが拘束される。第１作動部材３３は第１エアシリンダ３７のピストンロッド３９が縮んだ状態（原位置）から図２において右方向（Ｘプラス方向）に移動するように構成されている。
【００３３】
また、第１作動部材３３には第２駆動手段としての例えば第２エアシリンダ４１が固定されており、図４に示されているように第２エアシリンダ４１のピストンロッド４３の先端が第２作動部材３５に連結されている。したがって、第２作動部材３５は第２エアシリンダ４１によって動きが拘束される。第２作動部材３５は第２エアシリンダ４１のピストンロッド４３が縮んだ状態（原位置）から図２において左方向（Ｘマイナス方向）に移動するように構成されている。
【００３４】
しかし、第２エアシリンダ４１が第１作動部材３３に取付けられているので第１作動部材３３がＸプラス方向に移動するときには、第２作動部材３５もＸプラス方向に移動するように構成されている。
【００３５】
さらに、第２作動部材３５には図３に示されているようにＸゲージング用のドグ４５が設けられている。このドグ４５には図３において上下方向に溝部４７が設けられており、この溝部４７のＸ方向動作を検知可能な第１検出器としての例えばＸゲージング用近接センサ４９がベース部２９に取り付けられており、第２作動部材３５の動きと共に移動するドグ４５の動きに反応するように構成されている。
【００３６】
また、第２作動部材３５にはポテンショメータ用バネ５１により常時図２において下方向に付勢されているＹゲージング用センサとしての例えばポテンショメータ５３がＹゲージング用リニアガイド５５によりＹ方向に移動自在に設けられている。
【００３７】
さらに、図２及び図６を参照するに、第２作動部材３５には前後方向（Ｙ方向）に駆動せしめる第３駆動手段としての例えば第３エアシリンダ５７が取り付けられており、第３エアシリンダ５７のピストンロッド６１の先端に上記のＹゲージング用リニアガイド５５が連結されており、Ｙゲージング用リニアガイド５５の先にはワークＷを突き当てるための突当て部としての例えば突当てパッド５９が設けられている。
【００３８】
なお、上記のポテンショメータ５３は突当てパッド５９のＹ方向動作を検出する第２検出器であり、この第２検出器は前述した第１検出器と共に突当て装置１９の検出部として構成される。
【００３９】
したがって、ワークＷはＸ及びＹゲージングの際に上記の突当てパッド５９に接触する。例えば、Ｘゲージングの場合は、図２において矢印Ａあるいは矢印Ｂの方向から突き当てられ、Ｙゲージングの場合は矢印Ｃの方向から突き当てられる。
【００４０】
なお、Ｘゲージングの場合は、第３エアシリンダ５７により突当てパッド５９を引き込んだ状態とし（Ｙゲージングを行うときは第３エアシリンダ５７により突当てパッド（５９）を伸ばした状態とする。）、第１及び第２作動部材３３，３５はＸプラス方向では一緒に動き、Ｘマイナス方向では第２作動部材３５のみ動くが第１作動部材３３及び第２エアシリンダ４１は動かない。
【００４１】
また、第１及び第２作動部材３３，３５のＸ方向の最大移動可能量は第１及び第２エアシリンダ３７，４１のストロークで決まる。本実施の形態では、反応距離（約２ｍｍ）に対してストロークが１０ｍｍの第１及び第２エアシリンダ３７，４１を採用し、第１及び第２作動部材３３，３５のストロークが約８ｍｍ（組み立てによるストロークの減少約２ｍｍ）とした。
【００４２】
また、第３エアシリンダ５７が縮んだときは図２において左側突当て装置２１に示されているように突当てパッド５９も引っ込んで原位置に位置決めされ、第３エアシリンダ５７が伸びた場合には図２において右側突当て装置２３に示されているように突当てパッド５９は自由にＹ方向に移動可能となる。
【００４３】
なお、第１及び第２エアシリンダ３７，４１において第１及び第２作動部材３３，３５を原位置に固定するポートにはソレノイドバルブがあり、最大エアー圧または大気圧がかかるようになっている。また、第１及び第２エアシリンダ３７，４１において第１及び第２作動部材３３，３５を動かす方向のポートにはレギュレータを介してエア供給源に連通されており、第１及び第２作動部材３３，３５の動きを助ける方向に圧力がかかるようになっている。上記のレギュレータは第１及び第２作動部材３３，３５の摺動抵抗を打ち消すために設けられたものである。なお、Ｘプラス方向とＸマイナス方向では可動する第１及び第２作動部材３３，３５のそれぞれの重さ（摺動抵抗）が違うので、別々のレギュレータで圧力を調整するように構成されている。
【００４４】
図９を参照するに、制御装置６３としては、中央処理装置としての例えばＣＰＵ６５に加工プログラムやロボット１５に停止信号が入ってから停止するまでの距離で表される反応距離（惰走距離）を予めパラメータとしてロボット動作のスピード（移動）毎に入力する入力装置６７と表示装置６９と、入力されたデータを記憶するメモリ７１が接続されている。
【００４５】
さらに、ロボット１５がワークＷをクランプしている位置を示す「ワーク相対位置」を「反応距離」のデータにより計算式に基づいて計算する演算処理装置７３と、この演算処理装置７３により計算された「ワーク相対位置」によるロボット動作位置（停止）から割り出してワークＷを正確に金型の所定の位置に位置決めすべくロボット１５を移動せしめる指令を与える指令部７５が設けられている。
【００４６】
なお、前述した突当て装置１９，第１エアシリンダ３７，第２エアシリンダ４１，第３エアシリンダ５７，Ｘゲージング用近接センサ４９，ポテンショメータ５３は、それぞれ上記の制御装置６３のＣＰＵ６５に電気的に接続されている。
【００４７】
上記構成により、通常状態（手曲げ時）においては、第１及び第２エアシリンダ３７，４１には第１及び第２作動部材３３，３５を原位置に位置決めする方向に最大エアー圧がかかり、また、第３エアシリンダ５７は縮んだ状態となり、第１及び第２作動部材３３，３５並びに突当てパッド５９のすべてが原位置に位置決めされる。
【００４８】
Ｘゲージングのときは、第１及び第２エアシリンダ３７，４１には原位置に固定する側のポートには大気圧がかかり、移動する側のポートにはレギュレータで減圧された圧力がかかりＸ方向に移動可能となる。したがって、レギュレータの圧力を調整することにより、第１及び第２作動部材３３，３５のＸ方向の動作力が決定される。ちなみに、本実施の形態では上記の動作力は約５００ｇｆである。
【００４９】
また、第３エアシリンダ５７のピストンロッド６１は縮んだ状態となり、Ｙ方向のポテンショメータ５３は原位置に位置決めされている。
【００５０】
ワークＷが図２において矢印Ａ方向から突当てパッド５９へ接近する場合は、ワークＷが矢印Ａ方向から突当てパッド５９に接触すると、第２作動部材３５がＸ方向マイナス側へ動くが第１作動部材３３は停止しているので第２エアシリンダ４１のピストンロッド４３がＸ方向マイナス側へ伸びていく。このとき、第１及び第２エアシリンダ３７，４１の各チャンバーは大気圧に開放されているので全くフリー状態である。なお、第２作動部材３５がよりスムーズに動くようにするために移動方向側に圧力をかけても良い。
【００５１】
第２作動部材３５に設けられたＸゲージング用ドグ４５の溝部４７が移動し塞がれることにより、近接センサ４９が反応する。この近接センサ４９の検出信号に基づき、ロボット１５に停止信号が入るのでロボット１５は停止するが、当然停止するまでには反応距離（惰走距離）を走ることになる。
【００５２】
この反応距離は予めパラメータとしてロボット動作のスピード（移動）毎に制御装置６３の内部のメモリ７１に記憶されている。
【００５３】
したがって、ロボット１５が停止したときの「ロボットＸ座標」と、ワークＷが突当てパッド５９に接触したときの「突当てＸ座標」が分かるので、ロボット１５がワークＷをクランプしている位置を示す「ワーク相対位置」は図１に示されているように、（「ロボットＸ座標」−「突当てＸ座標」＋「惰走距離」）の計算式に基づいて演算処理装置７３により算出できる。
【００５４】
上記の「ワーク相対位置」を用いて、この後のワークＷの位置決め工程が行われる。例えば、パンチＰが箱曲げのようなワークＷの左右フランジ間に正確に位置するようにワークＷを位置決めすることができる。つまり、ロボット１５は必ずしも常時ワークＷのセンタをクランプしているとは限らないので、ロボット１５がワークＷのどの位置をクランプしているのかを「ワーク相対位置」を用いて正確に算出することにより、ロボット動作位置（停止）が精度よく求められる。つまり、ワークＷはロボット１５の反応距離によらずに安定した位置検出が行われるので、正確に金型の所定の位置に位置決めされる。
【００５５】
ワークＷがＸ方向の矢印Ｂ方向から突当てパッド５９へ接近する場合は、第１及び第２エアシリンダ３７，４１はいずれも各チャンバーが大気圧に開放される。つまり、ピストンロッド３９，４３は全く自由状態である。なお、第１及び第２作動部材３３，３５がよりスムーズに動くようにするために移動方向側に圧力をかけても良い。
【００５６】
ワークＷが突当てパッド５９へ当接することにより第２作動部材３５がＸプラス方向に移動され、この第２作動部材３５の移動により、第１及び第２作動部材３３，３５の当接面を介して第１作動部材３３も一緒に同方向へ移動する。したがって、第１及び第２作動部材３３，３５はＸプラス方向に一緒に動くので第１エアシリンダ３７のピストンロッド３９が伸びる。
【００５７】
第２作動部材３５に設けられたＸゲージング用ドグ４５の溝部４７が移動し塞がれることにより、近接センサ４９が反応する。この近接センサ４９の検出信号に基づき、ロボット１５に停止信号が入のでロボット１５は停止するが、当然停止するまでには反応距離（惰走距離）を走ることになる。
【００５８】
したがって、前述した矢印Ａ方向から突当てパッド５９へ接近する場合と同様に、予めパラメータとして制御装置６３の内部のメモリ７１に記憶されている「反応距離」に基づいてロボット１５のワーククランプ位置が正確に検出され、Ｘ方向におけるワークＷの位置決めが精度よく行われる。つまり、ワークＷはロボットの反応距離によらずに安定した位置検出が行われるので、正確に金型の所定の位置に位置決めされる。
【００５９】
ワークＷが矢印Ｃの方向から接近するＹゲージングの場合は、第１及び第２エアシリンダ３７，４１は原位置に位置決めする側のポートに最大エアー圧となりＸ方向に動けなくなるようにすると共に第３エアシリンダ５７は伸びた状態となり、突当てパッド５９はＹ方向の図２においてＹ（−）へは動けるようにされている。この状態ではポテンショメータ５３はＹ方向の図２においてＹ（＋）へ移動可能となる。
【００６０】
ワークＷが前方から接近し、ワークＷと突当てパッド５９の先端が接触し、突当てパッド５９の縮み量をＹ方向のポテンショメータ５３にて検出し、各検出値が所定の値になった時、ロボット１５の移動が停止され、ワークＷのＹ方向位置決め完了となる。
【００６１】
なお、この発明は前述した実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことによりその他の態様で実施し得るものである。
【００６２】
【発明の効果】
以上のごとき発明の実施の形態の説明から理解されるように、請求項１の発明によれば、ワークが左右方向へ移動して突当て装置の突当て部に突き当てられたときに、移動部が動作して移動するので、ワーク移動装置の停止命令が発生されてから実際に停止するまでの反応距離を吸収できる。しかも、反応距離が予め制御装置に記憶されているので、前記反応距離と停止時のロボットＸ座標と突当てＸ座標からワーク相対位置を算出できる。
【００６３】
したがって、ワーク移動装置はワーク相対位置に基づいてワークを正確に金型の所定の位置に位置決めすることができ、ワーク移動装置の反応距離によらずに安定した検出ができる。
【００６４】
請求項２の発明によれば、請求項１記載の効果と同様であり、ワークが左右方向へ移動して突当て装置の突当て部に突き当てられたときに、移動部が動作して移動するので、ワーク移動装置の停止命令が発生されてから実際に停止するまでの反応距離を吸収できる。しかも、反応距離が予め制御装置に記憶されているので、前記反応距離と停止時のロボットＸ座標と突当てＸ座標からワーク相対位置を算出できる。
【００６５】
したがって、ワーク移動装置はワーク相対位置に基づいてワークを正確に金型の所定の位置に位置決めすることができ、ワーク移動装置の反応距離によらずに安定した検出ができる。
【００６６】
請求項３の発明によれば、左右方向に動作可能な２つの第１作動部材、第２作動部材からなる移動部は、第１駆動手段と第２駆動手段により状況に応じて固定・自由になるようにしてワーク移動装置の反応距離より大きな左右方向のストロークを確保できるので、ワーク移動装置の反応距離によらず安定した検出を行うことができる。
【００６７】
さらに、左右方向の突当て装置は従来より小さい動作力で反応することができるので、薄板やワーク把持位置が遠い場合でも検出可能できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態を示すもので、「反応距離」と「ワーク相対位置」との位置関係を示す説明図である。
【図２】  本発明の実施の形態を示すもので、突当て装置の平面図である。
【図３】  本発明の実施の形態を示すもので、図２の右側突当て装置の矢視ＩＩＩの正面図である。
【図４】  図２の矢視ＩＶ−ＩＶ線の断面図である。
【図５】  図２の矢視Ｖ−Ｖ線の断面図である。
【図６】  本発明の実施の形態を示すもので、図２の右側突当て装置の矢視ＶＩの左側面図である。
【図７】  本発明の実施の形態で使用されるプレスブレーキの正面図である。
【図８】  本発明の実施の形態で使用されるプレスブレーキの平面図である。
【図９】  本発明の実施の形態に使用される制御装置のブロック図である。
【図１０】  従来のプレスブレーキにおける突当て装置の平面図である。
【符号の説明】
１  プレスブレーキ（板材加工機）
１５  ロボット（ワーク移動装置）
１７  ワーク把持部（把持部）
１９  突当て装置（ワーク位置決め装置）
２９  ベース部
３３  第１作動部材
３５  第２作動部材
３７  第１エアシリンダ（第１Ｘ軸駆動手段）
４１  第２エアシリンダ（第２Ｘ軸駆動手段）
４５  ドグ
４７  溝部  ４９  Ｘゲージング用近接センサ
５３  ポテンショメータ（Ｙゲージング用センサ）
５７  第３エアシリンダ（Ｙ軸駆動手段）
５９  突き当てパッド
６３  制御装置
６５  ＣＰＵ
７１  メモリ
７３  演算処理装置
７５  指令部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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