(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレキシブルで線状に形成されたコードを介して外部の装置またはエネルギー供給源と接続され自立移動する自立型移動体において、
平面視における前記装置またはエネルギー供給源に対する回転数を検出する回転数検出手段と、
全移動行程のうち現在までに前記回転数検出手段によって検出された回転数の累計回転量を算出する累計回転量算出手段と、
前記累計回転量に基づいて該自立型移動体の回転方向を決定するとともに全移動行程における前記累計回転量がゼロとなるように移動経路を計画する移動計画作成手段と、
を具備することを特徴とする自立型移動体。
【請求項２】
フレキシブルで線状に形成されたコードを介して外部の装置またはエネルギー供給源と接続され自立移動する自立型移動体において、
平面視における前記装置またはエネルギー供給源に対する回転数を検出する回転数検出手段と、
全移動行程のうち現在までに前記回転数検出手段によって検出された回転数の累計回転量を算出する累計回転量算出手段と、
前記累計回転量が所定範囲内に収まるように移動経路を計画する移動計画作成手段と、
を具備することを特徴とする自立型移動体。
【請求項３】
フレキシブルで線状に形成されたコードを介して外部の装置またはエネルギー供給源と接続され自立移動する自立型移動体において、
平面視における前記装置またはエネルギー供給源に対する回転数を検出する回転数検出手段と、
この回転数検出手段によって検出される回転による前記コードのねじり量の総和がゼロとなるように移動経路を計画する移動計画作成手段と、
を具備することを特徴とする自立型移動体。
【請求項４】
フレキシブルで線状に形成されたコードを介して外部の装置またはエネルギー供給源と接続され自立移動する自立型移動体において、
平面視における前記装置またはエネルギー供給源に対する回転数を検出する回転数検出手段と、
この回転数検出手段によって検出される回転による前記コードのねじり量が所定範囲内に収まるように移動経路を計画する移動計画作成手段と、
を具備することを特徴とする自立型移動体。
【請求項５】
移動体の移動計画を外部から入力する入力部と、
この入力部において入力された移動計画に基づき、外部の基準点に対する平面視における前記移動体の回転数を検査し、前記移動計画による移動中にこれまでに検査された前記回転数の累計量が所定範囲内に収まるかどうかを判断する判断部と、
を具備することを特徴とする移動計画検査装置。
【請求項６】
前記判断部は、前記回転数が前記所定範囲内に収まらないと判断したときに、前記回転数が前記所定範囲内に収まるような代替計画を生成することを特徴とする請求項５に記載の移動計画検査装置。
【請求項７】
平面視における外部の任意の地点に対する第２の回転数を検出する第２の回転数検出手段を具備し、
前記移動計画作成手段は、前記第２の回転数が所定範囲内に収まるように移動経路を計画することを特徴とする請求項１または２に記載の自立型移動体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は自立型移動体および移動計画検査装置に関する。特に、移動にともなって接続されたコード等が巻き付いたりねじれたりすることを防止する自立型移動体および移動計画検査装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
産業上利用される搬送車やロボットといった移動体において、外部の電力源から接続されたコードを通して電力の供給を受け動力源とするタイプのものが存在する。また、同様の装置において、接続された管を通して燃料などエネルギー物質の供給を受けるタイプのものが存在する。また、コードを介して外部と情報のやりとりをするタイプのものも存在する。
【０００３】
ここでいう情報のやりとりとは、例えば、上記移動体に対する音声情報や画像情報をはじめとする種々の情報の入出力である。また、例えば、移動体に備えられたモーターや各種装置を制御するための制御情報や、移動体に備えられた位置センサや接触センサや光センサなど各種センサによって検知されるセンシング情報のやりとりである。
【０００４】
これらの移動体に用いられるこのようなコードや管は、通常はフレキシブルで変形可能な材料を用いて作られるため、装置の移動の自由度が高められている。例えば、電力を伝達する手段としては被覆された銅線などが用いられ、情報を伝達する手段としては被覆された銅線や光ファイバが用いられ、物質を供給する手段としてはゴムなどによる管が用いられる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
図８、図９、および図１０は、そのような移動体における問題点の例を示す図である。これらの図において、符号１０は自立移動ロボット（自立型移動体）、３４は自立移動ロボット１０に電力を供給する電源コードである。電源コード３４は天井に設けられた電源取り出し口５０から吊り下げられ、自立移動ロボット１０に接続されており、自立移動ロボット１０の移動にともなう変形が可能である。
【０００６】
図８は、自立移動ロボット１０が移動の際に同一方向への回転を繰り返したことにより、電源コード３４が巻き付いてしまっている状態を示す。このような状態になると、電源コード３４の有効長が短くなって移動範囲の制限が生じるだけでなく、自立移動ロボット１０の移動および作業に支障をきたす場合がある。
【０００７】
また、図９は、自立移動ロボット１０が、例えば平面視において電源取り出し口５０の周囲を弧を描くように同一の向きの移動を繰り返したことにより、ねじりの蓄積によって電源コード３４がカールしてしまっている状態を示す。このような状態では、電源コードの有効長が短くなって移動範囲の制限が生じるほかに、過度のねじり力が加わることによって電源コード３４が疲弊したり破損したりする可能性がある。
【０００８】
また、図１０は、自立移動ロボット１０が、平面視において柱８０の周囲を弧を描くように同一の向きの移動を繰り返したことにより、電源コード３４が柱８０に巻き付いてしまっている状態を示す。このような状態においても、電源コード３４の有効長が短くなっって、自立移動ロボット１０の移動範囲が制限されている。
【０００９】
これらのような問題は、自立移動ロボット１０に同じ作業を繰り返し行わせる際に生じやすい。例えば、２点間で荷物の運搬を繰り返す作業や、警備のために一定の経路や領域を繰り返し巡回する作業等であるが、このような比較的単純な繰り返し作業こそが、ロボットの主要用途のひとつであり、上記のような問題の解決が望まれている。
【００１０】
本発明は、上記のような事情を考慮してなされたものであり、移動体の回転数が所定の範囲内に収まるように移動計画を予め検査しあるいは移動計画を作成する自立型移動体および移動計画検査装置を提供することを目的とする。また、移動体のコードや管のねじり量が所定の範囲内に収まるように移動計画を作成する自立型移動体および移動計画検査装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、フレキシブルで線状に形成されたコードを介して外部の装置またはエネルギー供給源と接続され自立移動する自立型移動体において、平面視における前記装置またはエネルギー供給源に対する回転数を検出する回転数検出手段と、全移動行程における前記回転数の総和がゼロとなるように移動経路を計画する移動計画作成手段とを具備することを特徴とする自立型移動体を要旨とする。
【００１２】
この発明のこのような構成により、平面視における上記エネルギー源の位置を基準とする上記自立型移動体の回転角が、移動行程の開始時と終了時とで変わらない。また、ここで線状に形成されたコードとは、例えば電源コードや情報を伝達するケーブルや燃料供給のための管である。また、このコードは、適切な材料および構造によって作られていることにより、自立型移動体の移動に応じて一定の程度までフレキシブルに変形する。
よって、上記自立型移動体は、上記のコードを介してエネルギーの供給を受けたり外部の装置と情報のやりとりをしたりしながら移動することができ、しかも移動行程の終了時には、このコードが絡まったり自立型移動体に巻き付いたりしている状態にはならない。
【００１３】
また、請求項２に記載の発明は、フレキシブルで線状に形成されたコードを介して外部の装置またはエネルギー供給源と接続され自立移動する自立型移動体において、平面視における前記装置またはエネルギー供給源に対する回転数を検出する回転数検出手段と、前記回転数が所定範囲内に収まるように移動経路を計画する移動計画作成手段とを具備することを特徴とする自立型移動体を要旨とする。
【００１４】
この発明のこのような構成により、常に平面視における上記エネルギー源の位置を基準とする上記自立型移動体の回転角が、移動行程の途中においても常に所定の範囲内となる。よって、上記自立型移動体は、上記のコードを介してエネルギーの供給を受けたり外部の装置と情報のやりとりしたりをしながら移動することができ、しかも移動行程の開始時から終了時まで、このコードが絡まったり自立型移動体に巻き付いたりしている状態にはならない。
【００１５】
回転数の所定範囲を例えば−０．５回転から０．５回転の範囲とすると、上記自立型移動体は任意の方向を向くことができ、しかも電源コード等が自立型移動体に巻き付く量も限定される。但し、回転数の所定範囲はここに記した例に限定されずない。
【００１６】
また、請求項３に記載の発明は、フレキシブルで線状に形成されたコードを介して外部の装置またはエネルギー供給源と接続され自立移動する自立型移動体において、平面視における前記装置またはエネルギー供給源に対する回転数を検出する回転数検出手段と、この回転数検出手段によって検出される回転による前記コードのねじり量の総和がゼロとなるように移動経路を計画する移動計画作成手段とを具備することを特徴とする自立型移動体を要旨とする。
【００１７】
この発明のこのような構成により、電源コードや通信ケーブルやエネルギー物質補給管などのコードのねじり量が、移動行程の開始時と終了時とで変わらない。よって、上記自立型移動体は、上記のコードを介してエネルギーの供給を受けたり外部の装置と情報のやりとりしたりをしながら移動することができる。また、このコードは、移動行程の開始時にねじれていなければその終了時においてもねじれておらず、疲弊したりその有効長が短くなったりすることがない。
【００１８】
また、請求項４に記載の発明は、フレキシブルで線状に形成されたコードを介して外部の装置またはエネルギー供給源と接続され自立移動する自立型移動体において、平面視における前記装置またはエネルギー供給源に対する回転数を検出する回転数検出手段と、この回転数検出手段によって検出される回転による前記コードのねじり量が所定範囲内に収まるように移動経路を計画する移動計画作成手段とを具備することを特徴とする自立型移動体を要旨とする。
【００１９】
この発明のこのような構成により、電源コードや通信ケーブルやエネルギー物質補給管などのコードのねじり量が、移動行程の途中においても常に所定の範囲内となる。よって、上記自立型移動体は、上記のコードを介してエネルギーの供給を受けたり外部の装置と情報のやりとりしたりをしながら移動することができる。また、このコードは、移動行程の開始時にねじれていなければその終了時においてもねじれておらず、疲弊したりその有効長が短くなったりすることがない。
【００２０】
また、請求項５に記載の発明は、移動体の移動計画を外部から入力する入力部と、この入力部において入力された移動計画に基づき、外部の基準点に対する平面視における前記移動体の回転数を検査し、前記移動計画による移動中に前記回転数が所定範囲内に収まるかどうかを判断する判断部とを具備することを特徴とする移動計画検査装置を要旨とする。
【００２１】
この発明のこのような構成により、入力された移動計画を事前に検査することができる。この検査の結果、移動中に回転数が所定範囲外になると判断された場合には、警告信号を発するなどして、その計画に基づく移動を中止させたり別の移動計画の入力を促したりすることが可能である。よって、電源コードが絡まったり移動体に巻き付いたりすることによる移動体の機能上の不具合や有効長の減少などを未然に防ぐことが可能となる。
【００２２】
また、請求項６に記載の発明における前記判断部の特徴は、前記回転数が前記所定範囲内に収まらないと判断したときに、前記回転数が前記所定範囲内に収まるような代替計画を生成することである。
【００２３】
この発明のこのような構成により、入力された移動計画とは別の方法によって、あるいは類似の方法によって、移動体を移動させることが可能となる。また、これによって、電源コードが絡まったり移動体に巻き付いたりすることによる移動体の機能上の不具合や有効長の減少などを未然に防ぐことが可能となる。
【００２４】
また、請求項７に記載の発明による自立型移動体は、平面視における外部の任意の地点に対する第２の回転数を検出する第２の回転数検出手段を具備し、前記移動計画作成手段は、前記第２の回転数が所定範囲内に収まるように移動経路を計画することを特徴とする。
【００２５】
この発明のこのような構成により、外部の任意の地点に存在する設置物や障害物に、コードが巻き付いたりしない移動計画を作成することができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しこの発明の一実施形態について説明する。図１は、同実施形態による自立移動ロボット（自立型移動体）の構成を示すブロック図である。図１において、自立移動ロボット１０は電源分配装置３３を備えている。この電源分配装置３３は電源コードを介して外部電源４０（装置またはエネルギー供給源）から受けた電力を、自立移動ロボット１０内の各部位に供給する役割を果たす。外部電源４０は、自立移動ロボット１０の稼働環境に固定的に設置されている。
【００２７】
また、自立移動ロボット１０においては、回転検出器１１（回転数検出手段）が検出する回転量をもとに、回転数算出器１２（回転数検出手段）が外部電源４０に対するスタート地点から現在位置までの累計回転数を算出し、その情報を経路計画部２１（移動計画作成手段）に渡す。また、位置検出装置１３は自己の位置座標を検出し、その情報を経路計画部２１に渡す。
【００２８】
経路計画部２１は、上記のように自己の位置と回転量に関する情報を受け、また目的地入力部２２において設定されている移動先の目的地の座標に応じて、移動経路および方向転換時の旋回の方向といった挙動の計画を作成する。そして、経路計画部２１は、作成した移動計画に従ってステアモータ３１および前後進用モータ３２を制御することによって車輪を駆動し、所望の目的地に向かって移動するようになっている。
【００２９】
本実施形態では、回転検出部１１として具体的には光ファイバジャイロケータを用いている。この光ファイバジャイロケータが移動の角速度を計測し、この値を回転数算出器１２が時間で積分することにより、自立移動ロボット１０の回転量を算出する。
【００３０】
また、位置検出装置１３は、回転検出部１１が計測した角速度と車輪回転検出器１４によって得られる前後進量をもとにデットレコニング法によって軌跡を計算することにより、自立移動ロボット１０の現在位置を検出する。また、位置検出装置１３にはＧＰＳ（Global Positioning System ）衛星５１およびビーコン５２からの信号を受信する手段が備えられており、これらにより上記軌跡計算による位置算出を補正することができる。
【００３１】
また、自立移動ロボット１０には周囲に存在する障害物等との距離を測定する距離センサが設けられており、スタート地点から目的地点の途中にある障害物を回避しながら経路を決定する。また、スタート地点において計画を作成するだけでなく、移動途中においても最新の状況に基づき計画を更新しながら、目的地点に向かっての移動を行う。
【００３２】
ここで、経路計画部２１が作成する移動計画について具体例を交えて説明する。スタート地点と目的地点の座標情報が与えられたとき、経路計画部２１は、事前に移動のシミュレーションを行い、移動中の回転量が常に所定範囲内に収まり、また移動中の回転量の総和が０になるように計画を立てる。
【００３３】
図２は、自立移動ロボット１０の移動経路を示す平面図である。図２において、自立移動ロボット１０はスタート地点Ａから、順次Ｂ、Ｃ、Ｄを経由して、最後にＡに戻るような移動経路を取るものとする。
【００３４】
このように自立移動ロボット１０がＡ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ａという経路で移動する際の制御手順について、フローチャートを参照しながら説明する。図３、図４、および図５は、そのような制御手順を示すフローチャートである。
【００３５】
自立移動ロボット１０は、図３に示すステップ３０１において地点Ａを出発する。ステップ３０２において自己の現在位置を検出し、ステップ３０３においてまだ地点Ｂに到着していないと判断すれば、ステップ３０４において移動方向決定ルーチンの手順を実行して、地点Ｂに向けての移動を継続する。地点Ｂに到着するまでステップ３０４、３０２、および３０３の処理を繰り返し、地点Ｂに到着すると、ステップ３０５に移る。
【００３６】
ここで、自立移動ロボット１０は、デットレコニング法によって検出された現在位置がＢ地点の位置に対して所定の距離範囲に達したかどうかによって、地点Ｂに到着したかどうかを判断する。あるいは、予め記憶している地点Ｂの座標データと位置検出装置１３によって得られる現在位置座標データを用いて、地点Ｂに到着したかどうかを判断する。なお、ビーコンやＧＰＳを用いて現在位置を求めて、Ｂ地点の位置に対して所定の距離範囲に達したかにより、到着したかどうかを判断しても良い。
【００３７】
以下同様に、ステップ３０５、３０６、および３０７を繰り返すことによって地点Ｃに向けて移動する。また同様に、ステップ３０８、３０９、および３１０を繰り返すことによって地点Ｄに向けて移動する。また同様に、ステップ３１１、３１２、および３１３を繰り返すことによって地点Ａに向けて移動する。ステップ３１２において地点Ａへの到着を認識すると、この一連の手順を終了する。
【００３８】
図４は、図３において示した移動方向決定ルーチンの詳細手順を示す。図４のステップ４０１においては、目的地座標と現在位置座標の情報をもとに、この両者の差が小さくなるような方向を求める。そしてこのような方向に進行するために、ステップ４０２において回転方向決定ルーチンを実行し、ステップ４０３において決定した回転方向での方向転換を行い、ステップ４０４において移動を行う。
【００３９】
図５は、図４において示した回転方向決定ルーチンの詳細手順を示す。自立移動ロボット１０は、「＋」方向の回転の限界量を予め設定され記憶している。ステップ５０１においては、この「＋」方向限界量と回転数算出器１２が算出する現在までの累計回転量とを比較する。現在までの累計回転量が「＋」方向限界量に達していない場合は、ステップ５０２において「＋」方向に回転することを決定する。現在回転量が「＋」方向限界量に達している場合は、ステップ５０３において「−」方向に回転する。
【００４０】
ここで、「−」方向の回転とは、累計された回転数を減少させる方向の回転をいう。このような回転操作を行うことにより、「＋」方向の回転の累積を緩和しながら、自立移動ロボット１０を所望の方向に向かせることができる。
【００４１】
自立移動ロボット１０の移動が一定区間の往復に限定されるような場合は、この区間の一端に達したときには右回転によって方向転換し、同区間の他端に達したたときには左回転によって方向転換するような移動計画を作成することができる。また、移動計画の中に一定区間の往復運動が含まれるような場合は、上記のようにパターン化された移動計画をその往復運動の部分に適用することで、経路計画部２１による計画作成を単純化することが可能となる。
【００４２】
また同様に、一定範囲の往復に限定されるような場合には、往路の移動計画を記憶しておき、復路の移動に関しては、この往路の移動と正反対になるような経路および回転方向をとるようにすることができる。このような方法により、経路計画部２１による計画作成を単純化することが可能となる。
【００４３】
次に、コードのねじりによる弊害の防止について説明する。図６は、自立移動ロボット１０の電源コードと移動経路について示す正面図および平面図である。図６（ａ）は正面図であり、この図において、符号１０は、天井１００Ｃから伸びた電源コード３４によって電力の供給を受けながら床面１００Ｆ上を移動する自立移動ロボットである。また図６（ｂ）および（ｃ）は、自立移動ロボット１０の移動経路を示す平面図である。
【００４４】
ここで、自立移動ロボット１０は、地点Ａ−Ｂ−Ａ−Ｂ−Ａ−・・・という巡回を繰り返すものとする。図６（ｂ）に示すように、方向転換において毎回左方向に回転するような移動を繰り返す場合、電源コード３４には同一方向へのねじりが徐々に加えられていく。しかし、図６（ｃ）に示すように地点Ａでは左方向に回転し、地点Ｂでは右方向に回転するようにした場合は、一巡毎の電源コード３４のねじり量の総和がゼロとなるため、同一方向への過度のねじりの力は生じない。
【００４５】
このように、所定の移動区間におけるねじり量総和がゼロになるような移動計画、あるいは移動途中のねじり量が常に所定範囲内に収まるような移動計画を作成することにより、電源コード３４にダメージを与えるような過度のねじりが加えられるのを未然に防ぐことができる。またこれによって、電源コード３４の疲弊を遅らせ、寿命を伸ばすことが可能となる。
【００４６】
次に、柱やその他の設置物などへのコードの巻き付きの防止について説明する。図７は、自立移動ロボットの移動経路について示す平面図である。自立移動ロボット１０は、電源コード３４によって電源取り出し口５０と接続され、この図で示されている柱８０の付近を移動しながら作業を行う。自立移動ロボット１０は、柱８０のまわりを同一方向に所定量以上回転するような移動を行わないような移動計画を作成する。
【００４７】
経路計画部２１に設けられた対障害物回転数検出部（第２の回転数検出手段）は、次のような方法で柱８０のまわりの回転量を算出する。
予め記憶している柱の中心の座標（ｘ０，ｙ０）と位置検出装置１３によって検出される自己の現在位置座標（ｘ，ｙ）をもとに、自立移動ロボット１０の柱に対する回転角θが、
θ＝ａｒｃｔａｎ（（ｙ−ｙ０）／（ｘ−ｘ０））  （ｘ≠ｘ０のとき）
θ＝π／２  （ｘ＝ｘ０かつｙ＞ｙ０のとき）
θ＝−π／２  （ｘ＝ｘ０かつｙ＜ｙ０のとき）
により得られ、この回転角θの経時的変化をもとに柱８０のまわりの回転量を算出する。但し、上で「ａｒｃｔａｎ（）」は正接逆関数を表す。
【００４８】
この結果、目的とする移動が許容回転量を超える場合には、経路計画部２１は、逆方向の回転によって累計回転量を減らすような移動計画を作成する。このようにして、柱やその他の設置物にコードが巻き付くことを防止することができる。
【００４９】
なお、上記実施形態では、光ファイバジャイロケータにより自立移動ロボット１０の角速度を測定しているが、例えば振動ジャイロケータやガスレートセンサなど、他の回転検出手段によって代替しても良い。
【００５０】
また、上記実施形態では、ＧＰＳ衛星またはビーコンからの信号によって位置を検出しているが、例えばＧＰＳの地上固定局や光学的パターンによって実現されたマーキングなど、他の手段によって位置検出を代替あるいは補完しても良い。
【００５１】
また、上記実施形態では、電源コードによって電力を自立移動ロボット１０に伝えているが、通信ケーブルを媒介とした電気信号によって情報源からの情報を伝えたり、フレキシブルな管によって燃料源からの燃料物質を供給するなど、線状に形成されエネルギーや物質や情報などを伝えるために接続された他のものに本発明を適用して、その巻き付きやねじれを防止するようにしても良い。
【００５２】
また、上記実施形態では、移動手段としてステアモータ３１および前後進用モータ３２によって駆動される車輪を用いていたが、これに限定されず、例えば本願発明と同一の出願人による特開平７−２０５０７０号に記載されているような脚による歩行を行うロボットなど、他の移動手段であっても良い。このように歩行による移動を行う場合は、歩幅と歩数をもとに前後進量を算出するようにする。
【００５３】
また、コードの許容回転量（回転数または回転角）や許容ねじり量は、ユーザが入力する値を用いるようにしても良いし、コードの単位長さあたりの許容回転量や許容ねじり量を予め記憶しておき、この記憶された量にユーザが入力したコード長または自立移動ロボットが検知したコード長を乗じて決定するようにしても良い。
【００５４】
また、上記実施形態では、目的地入力部２２において入力された目的地情報に応じて経路計画部２１が移動計画を作成していたが、操作者が入力する移動計画を経路計画部２１（判断部）がチェックして、所定の回転角あるいはねじり量を超えるかどうかを判断するようにしても良い。また、同様に入力された移動計画をチェックして、その計画に不具合が発見される場合にはその代替案を経路計画部２１が生成するようにしても良い。つまり、移動途中で累積回転数が許容範囲を超えるおそれがある場合、逆回転の移動計画をたてて、これに基づいて目的地に向けて移動するようにする。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、自立型移動体のコード等を介して接続されたエネルギー源または情報源に対する回転数を検出する手段を有し、経路計画部は、その回転数が所定範囲内におさまるような移動計画を作成するため、電源コード等がからまったり、自立型移動体に巻き付いたりすることを未然に防止する。従って、このような原因で自立型移動体の動作に制約が生じることがない。
【００５６】
また、この発明によれば、経路計画部は、電源コード等のねじり量が所定範囲内に収まるような移動計画を作成するため、電源コードがねじれてカール状になったり、ねじり力による疲弊や破壊が生じたりすることを未然に防止する。従って、このような原因で自立型移動体の動作に制約が生じたり、電源コード等の寿命が短くなったりすることがない。。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態による自立移動ロボットの構成を示すブロック図である。
【図２】  同実施形態による自立移動ロボットの移動経路を示す平面図である。
【図３】  同実施形態による自立移動ロボットの移動制御手順を示すフローチャートである。
【図４】  同実施形態による自立移動ロボットの移動制御手順を示すフローチャートである。
【図５】  同実施形態による自立移動ロボットの移動制御手順を示すフローチャートである。
【図６】  同実施形態による自立移動ロボットの移動経路を示す正面図および平面図である。
【図７】  同実施形態による自立移動ロボットの移動経路を示す平面図である。
【図８】  従来技術による自立移動ロボットのコードの巻き付きを示す正面図である。
【図９】  従来技術による自立移動ロボットのコードのカール状態を示す正面図である。
【図１０】  従来技術による自立移動ロボットのコードの巻き付きを示す正面図である。
【符号の説明】
１０  自立移動ロボット
１１  回転検出器
１２  回転数算出器
１３  位置検出装置
１４  車輪回転検出器
２１  経路計画部
２２  目的地入力部
３１  ステアモータ
３２  前後進用モータ
３３  電源分配装置
３４  電源コード
４０  外部電源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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