(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図および車両位置マークをディスプレイ画面に表示するナビゲーション装置において、
車両位置を検出する位置測定部、
車両位置が道路から外れてオフロード走行状態になったか監視する手段、
オフロード走行状態になったとき、オフロードの走行軌跡データを作成する走行軌跡作成手段、
該走行軌跡データを保存する記憶部、
を備え、更に、
オフロード走行途中の地点の名称に対応させて、該地点の位置データ、前記オフロード走行軌跡データ、オフロード地点及びオンロード地点のうち少なくともオフロード地点の位置データを前記記憶部に登録する地点設定手段、
登録地点に基づく目的地設定に際して、前記記憶部に記憶されている地点名リストを表示し、該リストより目的地として前記オフロード走行途中の地点が選択されたとき、該地点の周辺地図、オフロード走行軌跡及び地点名を表示する表示手段、
該地点名に対応させて記憶されているオフロード地点及びオンロード地点の一方の地点までの経路を探索する経路探索手段、
を備え、前記経路探索手段は、オフロード走行途中の地点が目的地として選択されたとき、該地点の地点名に対応させてオフロード地点とオンロード地点の両方が記憶されているか調べ、両方が記憶されている場合には、選択される一方の地点までの経路を探索し、両方が記憶されていない場合にはオフロード地点までの経路を探索する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
地図および車両位置マークをディスプレイ画面に表示するナビゲーション装置において、
車両位置を検出する位置測定部、
車両位置が道路から外れてオフロード走行状態になったか監視する手段、
オフロード走行状態になったとき、オフロードの走行軌跡データを作成する走行軌跡作成手段、
該走行軌跡データを保存する記憶部、
を備え、オフロード走行軌跡に従って走行している際、前記監視部は車両位置がオフロード走行軌跡から外れたか監視し、オフロード走行軌跡から外れると前記走行軌跡作成手段は、該地点を分岐点とみなし、分岐点名に対応させて分岐点位置データ、分岐後の走行軌跡データを作成して前記記憶部に保存する手段、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
地図および車両位置マークをディスプレイ画面に表示するナビゲーション装置のオフロード走行時におけるナビゲーション方法において、
車両位置を検出し、
車両位置が道路から外れてオフロード走行状態になったか監視し、
オフロード走行状態になったとき、オフロードの走行軌跡データを作成し、
オフロード走行途中の地点の名称に対応させて、該地点の位置データ、前記オフロード走行軌跡データ、オフロード地点及びオンロード地点のうち少なくともオフロード地点の位置データを登録し、
登録地点に基づく目的地設定に際して、地点名リストを表示し、
該リストより目的地として前記オフロード走行途中の地点が選択されたとき、該地点の周辺地図、オフロード走行軌跡および地点名を表示すると共に、該地点の地点名に対応させてオフロード地点とオンロード地点の両方が記憶されているか調べ、
両方が記憶されている場合には、選択される一方の地点までの経路を探索し、両方が記憶されていない場合にはオフロード地点までの経路を探索する、
ことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項４】
地図および車両位置マークをディスプレイ画面に表示するナビゲーション装置のオフロード走行時におけるナビゲーション方法において、
車両位置を検出し、
車両位置が道路から外れてオフロード走行状態になったか監視し、
オフロード走行状態になったとき、オフロードの走行軌跡データを作成し、
該走行軌跡データを保存し、
オフロード走行軌跡に従って走行している際、車両位置がオフロード走行軌跡から外れたか監視し、
オフロード走行軌跡から外れた際、該地点を分岐点とみなし、
該分岐点の位置データ、分岐後の走行軌跡データを作成し、分岐点名に対応させて保存する、
ことを特徴とするナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーション装置及びオフロード走行時におけるナビゲーション方法に係わり、特に、オフロード走行時の軌跡データを保存し、適宜、該オフロード走行軌跡をモニタに表示し、又、該オフロード走行軌跡データを用いて目的地の設定が可能なナビゲーション装置及びオフロード走行時におけるナビゲーション方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーション装置は車両の位置を検出してCD-ROM、DVDなどの地図記憶媒体から車両位置周辺の地図データを読み出し、地図画像をディスプレイ画面に描画するとともに該地図画像上の所定箇所に車両マーク（自車マーク）を重ねて描画する。そして、車両の移動により現在位置が変化するに従い、画面の車両マークを移動したり、或いは車両マークは画面中央等の所定位置に固定して地図をスクロールして、常に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るようしている。
【０００３】
かかるナビゲーション装置は、過去に車両が走行した経路を画面の地図画像に重ねて表示する走行軌跡表示機能を備えている。この走行軌跡表示機能は、車両位置検出部で検出された車両位置（自車位置）が一定距離分変化する毎に、その時点の車両位置（経緯度）を離散的走行軌跡データとして走行軌跡メモリに記憶し、画面に地図画像を描画する際、走行軌跡メモリに記憶されている離散的走行軌跡データのうち、地図画像に入るものを選びだして地図画像上の対応する箇所に点列、あるいは色を変えるなどして識別可能に描画するものである。
従って、走行軌跡表示機能を有するナビゲーション装置は、画面の道路上に点列で車両が過去に走行してきた経路を表示できるため、例えば、不案内な地域に向かって走行しても、帰路は走行軌跡を逆に辿るようにすることで、簡単に出発地に戻ることができる。又、後日、再び同じ地域に向かう場合は、往路も走行軌跡を辿るようにすることで、簡単に到達できるようになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のナビゲーション装置は、道路上を走行する場合においてのみ走行軌跡を記憶して表示するもので、道路以外の領域（オフロード領域）を走行するときに走行軌跡を保存したり、オフロード領域における走行軌跡を表示する機能は有していない。広大な自然を有する米国等ではオフロード走行するユーザが多く、例えば、ジープで鹿、キジを撃ちに山奥へ行ってテントを張ったり、道路のない砂漠や原野を走りまわったり、道路のない夏にしか行かない山奥のキャビン等へ行くことがある。そして、後に、以前行ったことがある山奥の鹿撃ちで張ったテント場やキャビンへ行きたい場合がある。しかし、従来のナビゲーション装置にはオフロード領域における走行軌跡を記憶保存する機能がないため、テント場やキャビンへ辿り着くことは困難であった。すなわち、オフロード走行の好きな人には、オフロード軌跡を保存しておき、後でその軌跡を見たい、もう一度その軌跡を辿りたいという要望があるが従来のナビゲーション装置はかかる要望に答えることができなかった。
【０００５】
以上より本発明の目的は、オフロードでの走行軌跡を後で表示できるようにすることである。
本発明の別の目的は、オフロードにおける走行軌跡を自動的に、あるいは、ユーザが指示したときのみ保存し、後で所望の走行軌跡を読出して表示できるようにすることである。
本発明の別の目的は、オフロード地点（オンロードからオフロードする地点）からオンロード地点（オフロードからオンロードする地点）までオフロードにおける走行軌跡を自動的に保存することである。
本発明の別の目的は、オフロード走行軌跡に従って走行している時、該オフロード走行軌跡から外れた時、以降の分岐走行軌跡を自動的に保存できるようにすることである。
本発明の別の目的はオフロード地点、オンロード地点をオフロードへの入り口として登録することにより、所定のオフロード入り口までの誘導経路を探索して表示できるようにすることである。
【０００６】
本発明の別の目的は、オフロード走行の行先あるいはオフロード走行の通過点である地名に対応させてオフロード走行軌跡を登録させることにより、後で地名リストより容易に目的地を設定できるようにし、かつ、設定された目的地周辺の地図や走行軌跡を表示できるようにすることである。
本発明の別の目的は、オフロード走行の行先である地名が設定されたとき、適宜、オフロード入り口までの誘導経路を探索して表示し、あるいは、該地名の施設に自動車電話機より電話をかけれるようにすることである。
本発明の別の目的は、走行軌跡を記憶するメモリの残り量を例えば距離で表示できるようにすることである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
・ナビゲーション装置
本発明は、地図および車両位置マークをディスプレイ画面に表示するナビゲーション装置である。
本発明の第１のナビゲーション装置は、車両位置を検出する位置測定部、車両位置が道路から外れてオフロード走行状態になったか監視する手段、オフロード走行状態になったとき、オフロードの走行軌跡データを作成する走行軌跡作成手段、該走行軌跡データを保存する記憶部、を備え、更に、オフロード走行途中の地点の名称に対応させて、該地点の位置データ、前記オフロード走行軌跡データ、オフロード地点及びオンロード地点のうち少なくともオフロード地点の位置データを前記記憶部に登録する地点設定手段、登録地点に基づく目的地設定に際して、前記記憶部に記憶されている地点名リストを表示し、該リストより目的地として前記オフロード走行途中の地点が選択されたとき、該地点の周辺地図、オフロード走行軌跡及び地点名を表示する表示手段、該地点名に対応させて記憶されているオフロード地点及びオンロード地点の一方の地点までの経路を探索する経路探索手段、を備え、前記経路探索手段は、オフロード走行途中の地点が目的地として選択されたとき、該地点の地点名に対応させてオフロード地点とオンロード地点の両方が記憶されているか調べ、両方が記憶されている場合には、選択される一方の地点までの経路を探索し、両方が記憶されていない場合にはオフロード地点までの経路を探索する。
本発明の第２のナビゲーション装置は、車両位置を検出する位置測定部、車両位置が道路から外れてオフロード走行状態になったか監視する手段、オフロード走行状態になったとき、オフロードの走行軌跡データを作成する走行軌跡作成手段、該走行軌跡データを保存する記憶部を備え、オフロード走行軌跡に従って走行している際、前記監視部は車両位置がオフロード走行軌跡から外れたか監視し、オフロード走行軌跡から外れると前記走行軌跡作成手段は、該地点を分岐点とみなし、分岐点名に対応させて分岐点位置データ、分岐後の走行軌跡データを作成して前記記憶部に保存する手段、を備えている。
・ナビゲーション方法
本発明は地図および車両位置マークをディスプレイ画面に表示するナビゲーション装置のオフロード走行時におけるナビゲーション方法である。
本発明の第１のナビゲーション方法は、車両位置を検出するステップ、車両位置が道路から外れてオフロード走行状態になったか監視するステップ、オフロード走行状態になったとき、オフロードの走行軌跡データを作成するステップ、オフロード走行途中の地点の名称に対応させて、該地点の位置データ、前記オフロード走行軌跡データ、オフロード地点及びオンロード地点のうち少なくともオフロード地点の位置データを登録するステップ、登録地点に基づく目的地設定に際して、地点名リストを表示するステップ、該リストより目的地として前記オフロード走行途中の地点が選択されたとき、該地点の周辺地図、オフロード走行軌跡および地点名を表示すると共に、該地点の地点名に対応させてオフロード地点とオンロード地点の両方が記憶されているか調べるステップ、両方が記憶されている場合には、選択される一方の地点までの経路を探索し、両方が記憶されていない場合にはオフロード地点までの経路を探索するステップ、を有している。
本発明の第２のナビゲーション方法は、車両位置を検出するステップ、車両位置が道路から外れてオフロード走行状態になったか監視するステップ、オフロード走行状態になったとき、オフロードの走行軌跡データを作成するステップ、該走行軌跡データを保存するステップ、オフロード走行軌跡に従って走行している際、車両位置がオフロード走行軌跡から外れたか監視するステップ、オフロード走行軌跡から外れた際、該地点を分岐点とみなすステップ、該分岐点の位置データ、分岐後の走行軌跡データを作成し、分岐点名に対応させて保存するステップ、を有している。
【０００９】
又、本発明のナビゲーション装置は、オフロード走行軌跡に従って走行している際、車両位置がオフロード走行軌跡から外れると（分岐すると）、分岐点名に対応させて分岐点位置データ、分岐後のオフロード走行軌跡を作成して保存する。このようにすれば、後に、分岐点を指定して目的地の探索が可能になる。
又、本発明のナビゲーション装置は、オフロード地点、オンロード地点をオフロード入り口として登録するから、いずれか一方を選択することにより、所定のオフロード入り口までの誘導経路を探索して表示することができる。
又、本発明のナビゲーション装置は、オフロード走行の行先あるいはオフロード走行の通過点である地名に対応させてオフロードの走行軌跡を登録するから、後で地名リストより容易に目的地を設定でき、かつ、該設定された目的地周辺の地図や走行軌跡を表示することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
（Ａ）本発明の概略
図１は本発明のナビゲーション装置の機能的なブロック構成図である。ナビゲーション装置は、(1) 地図を記憶する地図記憶部 MPS、(2) 車両位置を検出する位置測定部 CPM、(3) 車両位置が道路から外れてオフロード走行状態になったか、オンロード走行状態に復帰したか監視する走行状態監視部 DRM、(4) オフロード走行状態になったとき、オフロードの走行軌跡データを作成する走行軌跡データ作成部 TRC、(5) オフロード走行軌跡データを保存する走行軌跡保存部OFRM、(6) 各種設定を行なう設定部 STP、(7) オフロード走行軌跡保存部 OFRMの残記憶量を監視する保存可能量監視部 MQM、(8) 地図/オフロード走行軌跡/車両マーク/探索経路等を発生する表示制御部 DPLC、(9) 目的地までの経路を探索する経路探索部 RTS、(10)モニタ MNTを有している。
【００１２】
設定部 STPはオフロードの走行軌跡データを自動的に作成するか(Auto)、ユーザからの指示により作成するか(Manual)を設定し、走行軌跡作成部 TRCは自動作成であればオフロードしたとき、オフロード走行軌跡データを自動的に作成して保存部 OFRMに保存する。すなわち、走行状態監視部 DRMは車両位置がオフロードしたか、道路上に復帰(オンロード)したかを監視し、走行軌跡データ作成部 TRCは監視結果に従ってオフロード地点からオンロード地点までの走行軌跡データを自動作成して保存する。オフロード走行軌跡保存部OFRMは、▲１▼設定部STPより入力されるオフロード領域内の行先あるいはオフロード走行通過点の地点名(登録地点名)、▲２▼該登録地点の位置データ、▲３▼走行軌跡データの記憶位置を示すポインタを保存し、走行軌跡データは、▲１▼オフロードした地点の位置データ、▲２▼ 所定走行距離毎の離散的な車両位置データ、▲３▼ オンロードした地点の位置データを含んでいる。
【００１３】
走行軌跡データをユーザからの指示により作成する場合、走行軌跡データ作成部 TRCは、設定部 STPの作成開始指示によりオフロードの走行軌跡データの作成を開始し、作成終了指示によりオフロードの走行軌跡データの作成を終了して保存部 OFRMに保存する。この場合、走行軌跡データ作成部 TRCは、作成開始指示時もしくは作成終了指示時に入力された地点名に対応させて、▲１▼該地点の位置データ、▲２▼走行軌跡データ(オフロードした地点の位置データ、所定走行距離毎の離散的な車両位置データ)をオフロード走行軌跡保存部 OFRMに保存する。なお、作成開始指示がオフロード後になされた場合でも、最後にオフロードした地点の位置データを保存する。
【００１４】
表示制御部 DPLCは設定部 STPからの要求により保存部 OFRMに記憶されている地点名のリストをモニタ MNTに表示する。又、表示制御部 DPLCは、ユーザが該リストより選択した地点(例えば山小屋 HUT)の周辺地図、オフロード走行軌跡TR、地点名 (HUT)を有する画像IM1をモニタ MNTに表示する。経路探索部 RTSはユーザが選択した地点(HUT)が目的地として設定されると、該地点の名称に対応させて記憶されているオフロード地点(HUT ENTRANCE)PTまでの経路を探索して案内表示する。又、地点(HUT)が目的地として設定されたとき、画像IM2で示すように、地点名に対応させてオフロード地点PT1、オンロード地点PT2がそれぞれ目的地への入り口として記憶されていれば、ユーザはいずれか一方を選択し、経路探索部  RTSは選択された地点までの経路を探索して案内表示する。又、目的とする地点が携帯電話等の着信先として設定されたとき(CALL)、該地点名に対応させて記憶されている電話番号を自動車電話機に入力する。
【００１５】
設定部STPはオフロード走行軌跡保存部OFRMに保存したオフロード走行軌跡を地図に重ねて表示するか否かを設定する。表示の設定により表示制御部DPLCはオフロード走行軌跡を表示し、走行状態監視部 DRMはオフロード走行軌跡に従って走行している際、車両位置がオフロード走行軌跡から外れたか監視し、オフロード走行軌跡から外れると走行軌跡データ作成部 TRCは外れた地点を分岐点とみなし、分岐点名に対応させて分岐点位置データ、分岐後のオフロード走行軌跡を作成して保存部 OFRMに保存する。
保存可能量監視部 MQMは、走行軌跡保存部 OFRMが所定走行距離毎の車両位置データを所定ポイント数保存可能な場合、記憶可能な残りポイント数を監視し、該残りポイント数あるいは記憶可能な残り走行距離をモニタMNTに表示する。
【００１６】
（Ｂ）本発明のナビゲーション装置
（ａ）全体の構成
図２は本発明のナビゲーション装置の構成図である。図中、１１は地図情報を記憶する地図記憶媒体で、例えばDVD(digital versatile disc)、１２はDVDからの地図情報の読み取りを制御するDVD制御部、１３は車両現在位置を測定する位置測定装置で、移動距離を検出する車速センサー、移動方位を検出する角速度センサー、ＧＰＳレシーバ、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。１４はDVDから読み出した車両位置周辺の地図情報を記憶する地図情報メモリ、１５はメニュー選択による各種設定、指示を行なうと共に地点名や電話番号の入力、拡大／縮小等の操作を行うリモコン、１６はリモコンインターフェースである。なお、DVDにかえてCD−ROMやハードディスクを用いてもよい。
【００１７】
１７はナビゲーション装置全体を制御するＣＰＵ（ナビゲーション制御部）、１８は各種ソフトウェアや固定データ類を記憶するＲＯＭであり、ソフトウェアとして、▲１▼オフロードでの走行軌跡保存表示ソフトウェア、▲２▼走行軌跡編集ソフトウェア、▲３▼目的地設定ソフトウェア、▲４▼各種設定用のセットアップソフトウェア、▲５▼軌跡保存メモリの残量監視ソフトウェア、▲６▼マップマッチング用ソフトウェア、▲７▼誘導経路探索用ソフトウェア等がある。１９は誘導経路データGRTやオフロードの現走行軌跡データORTR等の処理結果を一時的に記憶するワークＲＡＭ、２０はアドレスリストADLやオフロード軌跡リストTRLを保存するアドレスブック記憶部である。
又、２１は地図画像／オフロード走行軌跡／誘導経路等を発生するディスプレイコントローラ、２２はディスプレイコントローラが発生した画像を記憶するビデオＲＡＭ、２３は各種メニューおよびリストを発生するメニュー／リスト発生部、２４は車両位置マーク等を発生する車両マーク発生部、２５は各種画像を合成して出力する画像合成部、２６は画像合成部から出力される画像を表示する表示装置(モニタ)、２７は交差点までの距離や進行方向を音声で案内する音声案内部、２８は外部の自動車電話機CTLと通信可能に接続された通信ＩＦ部である。
【００１８】
（ｂ）アドレスブック
図３はアドレスブック記憶部の記憶構成図であり、アドレスリストADLとオフロード軌跡リストTRLを記憶するようになっている。アドレスリストADLは、地点名(アドレス名)に対応して、住所、電話番号、地点位置データ(経緯度データ)、走行軌跡データ記憶位置を示す軌跡ポインタを保持する。地点にはオフロード領域外の地点とオフロード領域内の地点があり、オフロード領域外の地点は目的地設定時にユーザ操作で登録され、オフロード領域内の地点はオフロード走行時にユーザ操作であるいは自動的に登録される。オフロード領域外の地点には走行軌跡データは存在せず（軌跡ポインタは無意味）、又、オフロード領域内の地点には住所データは存在しない。オフロード軌跡リストTRLは複数のオフロード走行軌跡TRAIL 1, TRAIL 2,...を保持し、それぞれのオフロード走行軌跡は、▲１▼離散的車両位置データの数(ポイント数N)、▲２▼離散的な車両位置データ(経緯度データ)P１〜PＮ、▲３▼オフロード地点(オンロードからオフロードした地点)の位置データ、▲４▼オンロード地点(オフロードからオンロードした地点)の位置データ、▲５▼走行日付等を含んでいる。尚、システム（ナビゲーション制御部）は、オフロード地点、オンロード地点をオフロード領域への入り口であると判断する。上記オフロード地点とオンロード地点は、道路データのリンク番号やノード番号、もしくは絶対位置（緯度、経度）により登録される。
【００１９】
（ｃ）オフロード走行軌跡の保存処理
図４はオフロード走行軌跡の保存処理フローである。予め、オフロード走行軌跡を自動的に作成して登録するか、あるいは、ユーザが指示したときのみオフロード走行軌跡を作成して保存するか設定する（ステップ１０１）。たとえば、リモコン操作で図５(Ａ)に示すようにメインメニューを表示し、"Setup"を選択して図５（Ｂ）のサブメニューを表示し、"Display Setup"を選択する。これにより、図５（Ｃ）のサブメニューが表示されるから"Trail"を選択して図５（Ｄ）の保存方法設定のためのサブメニュー"Auto","Manual"を表示する。ユーザは"Auto","Manual"のうち所望の保存方法を選択して設定する。
【００２０】
以上により、オフロード走行軌跡の保存方法を設定した後、車両を走行すれば（ステップ１０２）、ナビゲーション制御部１７は地図と車両位置を参照してオフロードしたかチェックする（ステップ１０３）。走行により車両が道路より外れてオフロードすれば、ナビゲーション制御部はオフロード地点PT1(図６参照）の位置データ(経緯度)をワークＲＡＭ１９に保存し（ステップ１０４）、ついで、保存方法が自動(Auto)であるか、ユーザ指示(Manual)であるかチェックする(ステップ１０５）。
自動保存であれば、オフロード走行に従って走行軌跡データを作成すると共に走行軌跡を地図上に点列TRで図６（Ａ），（Ｂ）に示すように表示する（ステップ１０６）。尚、オフロード走行軌跡データは、車両が所定距離、例えば、８０ｍ移動する毎に車両位置（経緯度）を離散的に取り込んで保持することにより作成される。
【００２１】
以後、オンロードしたかチェックし（ステップ１０７）、オンロードしなければ、オフロードエリア内の地点登録操作があるかチェックし（ステップ１０８）、なければステップ１０６以降の処理を繰り返す。
地点登録することなく、オンロードすれば（図７（Ａ）参照）、オンロード地点PT2とオフロード地点PT1が同一であるかチェックする（ステップ１０９）。同一でなければ、オンロード地点PT2の位置データ（経緯度）をワークＲＡＭに保存し、同一であればオンロード地点の位置データは保存しない（ステップ１１０）。しかる後、オフロード地点PT1からオンロード地点PT2までのオフロード走行軌跡データをアドレスブック記憶部２０の軌跡リスト領域２０ｂに保存し、また、アドレスリスト領域２０ａに任意の名称（例えばOFROAD-1）を付け、該名称に対応させて、オフロード走行軌跡保存位置を示すポインタを保存し(ステップ１１１)、走行軌跡の保存処理を終了する。自動登録の場合、駐車場や空地を走行しても走行距離が保存されてしまう。このため、ユーザが登録作業しなかったものは、メモリから消去するようにすると、本当に必要な軌跡だけが残りよい。
【００２２】
以上は、オフロードエリア内の地点を登録しなかった場合であるが、登録している場合には該地点名に対応させて、登録地点の位置データ、軌跡ポインタ、走行軌跡データを保存する。すなわち、ステップ１０８において、オフロードエリア内の所定ポイントにおいて地点登録操作があり、エリア内の地点名（例えば、山小屋HUT)が入力されると（ステップ１１２）、該地点の名称とその時の車両位置（地点位置）をワークＲＡＭ 19に保存する（ステップ１１３）。以後、ステップ１０６以降の処理を繰り返し、オンロードすれば、ステップ１０９，１１０の処理を行ない、ステップ１１１において、登録地点名 山小屋(HUT)に対応させて、▲１▼登録地点の位置データ、▲２▼軌跡ポインタ、▲３▼走行軌跡データを保存する。走行軌跡データは、オフロード地点の位置データ、オンロード地点の位置データ、オフロード地点からオンロード地点までの離散的な車両位置データ、走行日付などを含んでいる。
【００２３】
一方、ステップ１０５において、自動作成でなければユーザにより走行軌跡データの作成が指示されているか(TRAIL ONであるか)チェックする(ステップ１１５）。尚、メインメニュー項目"TRAIL"（図５参照）を選択することによりトグル形式でTRAIL ON、TRAIL OFFを設定することができる。TRAIL OFFであれば、オフロード走行軌跡を作成せずステップ１０２以降の処理を繰り返す。しかし、  TRAIL ONであれば、マップマッチング処理を停止し(ステップ１１６)、以後、オフロード走行軌跡データを作成してワークＲＡＭ１９に記憶すると共に、走行軌跡を地図上に図６（Ａ），（Ｂ）に示すように点列で表示する（ステップ１１７）。マップマッチングとは位置検出センサ、方位検出センサの検出誤差により車両位置マークが道路から外れたときに該車両位置マークを道路上に戻す処理である。
以後、TRAIL OFFになったかチェックし(ステップ１１８）、「NO」であればステップ１１７の処理を繰り返す。オフロード領域内の所定の目的地に到達してユーザがTRAIL OFFすれば、システムは軌跡を保存するか否かを設問する(ステップ１１９）。この設問に対して、軌跡をセーブしない旨の入力を行なえば、システムはオフロード走行軌跡データを破棄して処理を終了する。
【００２４】
しかし、軌跡をセーブすべくエリア内の地点(登録地点)の名称（例えば山小屋HUT)を入力すれば（ステップ１２０）、システムは該地点名 山小屋(HUT)に対応させてアドレスリスト領域２０ａに、▲１▼登録地点の位置データ、▲２▼軌跡ポインタを保存し、又、軌跡リストエリア２０ｂに走行軌跡データを保存する(ステップ１２１）。走行軌跡データは、オフロード地点PT1の位置データ、オフロード地点から登録地点(山小屋)までの離散的車両位置データ、走行日付等を有している。なお、編集操作により電話番号も登録することができる。
【００２５】
（ｄ）分岐走行軌跡の登録
図８はオフロード走行軌跡に従って走行しているとき、該走行軌跡を外れて分岐走行する場合の分岐走行軌跡の保存処理フローである。
予め、オフロード走行軌跡を表示するか否かの設定を行なう（ステップ２０１）。たとえば、リモコン操作で図９(Ａ)に示すようにメインメニューを表示し、"Setup"を選択して図９（Ｂ）のサブメニューを表示する。ここで、"Guidance  Setup"を選択すれば、図９（Ｃ）のサブメニューが表示されるから"TrailDisplay"を選択して図９（Ｄ）のサブメニュー"ON","OFF"を表示する。ここで、ユーザはオフロード走行軌跡を表示する場合には"ON"を選択し、オフロード走行軌跡を表示しない場合には"OFF"を選択する。
【００２６】
"ON"が選択されてオフロード走行軌跡が表示されている状態で、ユーザは該オフロード走行軌跡に従って走行する（ステップ２０２）。例えば、図７（Ｂ）に示すように、山小屋から帰るためにオフロード走行軌跡に従って走行する。この走行と並行してシステムは車両がオフロード走行軌跡から外れたかチェックし（ステップ２０３）、外れなければ、オンロードしたかチェックし（ステップ２０４）、オンロードしなければステップ２０２以降の処理を繰り返し、オンロードすれば処理を終了する。
一方、ステップ２０３において、オフロード走行軌跡から外れて滝へ行けば、該外れたポイント（分岐点）PBの位置データをワークＲＡＭ１９に記憶し（ステップ２０５）、以後、滝への分岐走行軌跡データを作成してワークＲＡＭに記憶すると共に該分岐走行軌跡BTRを表示する（ステップ２０６）。ついで、車両がオフロード走行軌跡に戻ったかチェックし（ステップ２０７）、戻らなければ、オンロードしたかチェックし(ステップ２０８)、オンロードしてなければステップ２０６以降の処理を繰り返し、オンロードしていれば処理を終了する。一方、車両がオフロード走行軌跡に戻れば、アドレス名を"分岐点"として分岐点の位置データおよび分岐走行軌跡データをアドレスブック記憶部２０に保存し（ステップ２０９）、ステップ２０２以降の処理を実行する。
【００２７】
（ｅ）記憶可能残距離監視制御
図１０はオフロード走行軌跡保存処理における記憶可能な残距離監視処理フローである。
図４のステップ１０６およびステップ１１７のオフロード走行軌跡記憶／表示において、記憶済み離散的車両ポイント数PＮをカウントし（ステップ３０１）、残りの記憶可能なポイント数PＴＲ(=PＭＡＸ-PＮ)を計算する(ステップ３０２）。ただし、PＭＡＸは保存可能な最大ポイント数である。ついで、走行距離８０ｍ毎に離散的に車両位置を保存して走行軌跡データを作成するものとすれば、記憶可能な残走行距離DＴＲを次式
DＴＲ＝８０×PＴＲ
により計算し（ステップ３０３）、残ポイント数PＴＲ、残走行距離DＴＲをモニタに表示する（ステップ３０４）。
【００２８】
（ｆ）アドレスブックの編集
アドレスブックの記憶内容を変更したり、電話番号を追加したり、削除することができる。図１１はアドレスブックの編集操作表示例である。
アドレスブック記憶部２０に登録されているアドレス名（地点名）を変更したり、削除するには、ユーザはリモコンのメニューボタンを押下してスクリーンにメインメニューを表示し（図１１（Ａ）参照）、メインメニューよりメニュー項目"Option"を選択する。これにより、ナビゲーション制御部は図１１（Ｂ）に示すように編集対象を特定するための"Select"画面を表示する。この"Select"画面において、メニュー項目”Edit Address Book"６０を選択すれば、ナビゲーション制御部は図１１（Ｃ）の"Select Name"画面を表示する。この " Select Name"画面において、ナビゲーション制御部は該アドレスブックに登録されている地点名をスクロール可能に表示すると共に、カーソル又はメニューバー(ハイライト)で指示されている1つの地点名のアドレスを表示する。尚、図１１（Ｃ）ではアドレスを有しないオフロード領域内の地点名(HUT)がハイライト指示されているため、アドレスは表示されていない。
【００２９】
この"Select Name"画面において変更あるいは削除すべきアドレス名"HUT"を選択してenter keyを押下すれば、システムは図１１（Ｄ）に示すように"Confirm Address"画面を表示する。ここでアドレス名あるいは電話番号を変更するには、メニュー項目"Change Name & Phone Number"を選択し、アドレスを削除するにはメニュー項目"Delete from Address Book"を選択する。
例えば、地点名を"HUT"から"HUT OCOTILLO"に変更するには"Confirm Address"画面において、メニュー項目"Change Name & Phone Number"を選択する。すると、システムは図１１（Ｅ）に示すように"Input Name"画面を表示するから、ユーザは表示されているキーボードを用いて地点名"HUT OCOTILLO"を入力し（図１１（Ｆ））、メニュー項目"Save"を選択する。これにより、システムは"Change Phone Number"画面を表示する。電話番号を入力するにはキーボードを使用して行なう。電話番号入力後、"Done"を選択すれば新たな地点名に変更され、又、新たに電話番号が追加される（図１１（Ｇ））。
【００３０】
（ｈ）目的地設定処理
図１２は目的地設定処理フロー、図１３はアドレスブックによる目的地設定表示画面例である。
アドレスブック記憶部２０に記憶されているアドレスブックを用いて目的地を入力するには、ユーザはリモコンのメニューボタンを押下してスクリーンにメインメニューを表示し（図１３（Ａ）参照）、メインメニューよりメニュー項目"Dest"を選択する。これにより、ナビゲーション装置は図１３（Ｂ）に示すように目的地入力方法を特定するための"Find Destination by"画面を表示する。ついで、メニュー項目"Address Book"７０を選択すれば、ナビゲーション装置は図１３（Ｃ）の"Select Address"画面に示すようにAddress Bookに登録されているアドレスの名称（地点名）をスクロール可能に表示する。所望のアドレス名称(例えば ALPINE)を選択すれば(ステップ４０１）、該アドレスがオフロード領域内の地点であるかチェックし(ステップ４０２）、オフロード領域外の地点であれば、図１３（Ｄ）に示す"Confirmation Destination" 画面に示すように選択されたアドレス名称とアドレスを表示する（ステップ４０３）。地点が目的地として正しければ、"Confirmation Destination"画面における"OK to Proceed"を選択して目的地として確定する（ステップ４０４）。以後、ナビゲーション装置は車両現在位置から目的地までの誘導経路を探索して表示する(ステップ４０５)
【００３１】
一方、ステップ４０２において、選択したアドレスがオフロード領域内の地点であれば、地図およびオフロード走行軌跡データを用いて図１３（Ｅ）に示すように目的地周辺の地図、オフロード走行軌跡TR、目的地の地点名(例えば"HUT")、電話番号等を表示する（ステップ４０６）。この場合、オフロード地点に"目的地名称+入り口"(例、山小屋入り口 "HUT ENTRANCE")を表示する。
ついで、オフロード走行軌跡データを参照して目的地に至る２以上の入り口（オフロード地点およびオンロード地点）があるかチェックする（ステップ４０７）。存在しなければ、目的地までの走行経路を探索して表示するか、目的地へ電話するかに応じてメニュー項目"OK to Proceed"又は"CALL"を選択する(ステップ４０８)。ユーザがメニュー項目"OK to Proceed"を選択すれば、オフロード走行軌跡データよりオフロード地点を求め、該オフロード地点までの経路ＲＴを探索して図１３（Ｆ）に示すように表示し経路案内する（ステップ４０９）。ユーザがメニュー項目"CALL"を選択すれば、目的地(HUT)の電話番号を自動車電話機に通知し、自動発呼させる(ステップ４１０）。
【００３２】
ステップ４０７において、目的地に至る２以上の入り口PT1,PT"が存在すれば（図１３（Ｇ）参照）、メニュー項目PT1,PT2を表示して一方の入り口を選択させる(ステップ４１１）。以後、ステップ４０８以降の処理を実行する。
以上では、走行時にメニュー項目"TRAIL"を表示する場合であるが、通常の走行において表示せず、オフロードしたら自動的に該メニュー項目"TRAIL"を表示してオフロード走行になったことをドライバに認識させるように構成することもできる。
又、以上では８０ｍ走行毎に１個の割合で車両位置データ（経緯度座標）を離散的に最大ポイント数まで保存する場合であるが、ポイント間隔を密にしたい場合には４０ｍ毎や６０ｍ毎に、また、疎にしたい場合には１６０ｍ毎や３２０ｍ毎のような可変にすることができる。又、一定距離間隔毎でなく、３０秒毎のように一定時間間隔毎に保存したり、カーブの度合いに応じて保存間隔を制御するなどの方法を採用することもできる。
以上、本発明を実施例により説明したが、本発明は請求の範囲に記載した本発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明はこれらを排除するものではない。
【００３３】
【発明の効果】
以上本発明によれば、オフロードの走行軌跡を保存するようにしたから、後で、該オフロード走行軌跡を読出して表示することができる。
又、本発明によれば、オフロードの走行軌跡データを自動的に作成するか、ユーザからの指示により作成するかを設定しておき、自動作成であればオフロード走行状態になったとき、オフロード地点からオンロード地点までのオフロード走行軌跡データを自動的に作成して保存するようにしたから、操作性を向上でき、しかも、オフロード走行軌跡を確実に保存することができる。
又、本発明によれば、ユーザからの指示による作成であれば、指示されたときのみオフロード走行軌跡を保存するため、ショッピングモール、公園など走行軌跡を保存する必要のないエリアに入っても走行軌跡を作成しないため、メモリの有効利用が図れ、しかも、不要な走行軌跡を保存しないため、後の検索や編集が容易にできる。
【００３４】
又、本発明によれば、オフロード走行軌跡に従って走行している際、車両位置がオフロード走行軌跡から外れると（分岐すると）、分岐点名に対応させて分岐点位置データ、分岐後の走行軌跡を作成して前記記憶部に保存するようにしたから、後に、分岐点を指定して目的地の探索を行なえるようにできる。
又、本発明によれば、オフロード地点、オンロード地点をオフロード入り口として登録するようにしたから、いずれか一方を選択することにより、所定のオフロード入り口までの誘導経路を探索して表示することができる。
又、本発明によれば、オフロード走行の行先あるいは通過点である地名に対応させてオフロードの走行軌跡を登録するようにしたから、地名リストより容易に目的地を設定でき、かつ、該設定された目的地周辺の地図や走行軌跡を表示することができる。
【００３５】
又、本発明によれば、オフロード走行の行先や通過点の地名を選択すると共に発呼を指示することにより自動車電話機より該地点の施設に発呼するようにしたから、簡単な操作でオフロード領域内の施設に電話することができる。
又、本発明によれば、走行軌跡を記憶するメモリの残り量を監視し、例えば、記憶可能な残りポイント数あるいは記憶可能な残り距離で表示するようにしたから、メモリの残りが少なくなってきたとき編集により不要なオフロード走行軌跡データを削除し、真に必要な軌跡のみを保存することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のナビゲーション装置の機能的なブロック構成図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成図である。
【図３】アドレスブック記憶部の構成図である。
【図４】オフロード走行軌跡保存処理フローである。
【図５】オフロード走行軌跡の保存方法（Auto/Mamual)設定操作例である。
【図６】走行軌跡表示例（その１）である。
【図７】走行軌跡表示例（その２）である。
【図８】分岐走行軌跡の保存処理フローである。
【図９】オフロード走行軌跡表示オン／オフの設定操作例である。
【図１０】オフロード走行軌跡保存処理における記憶可能な残距離監視フローである。
【図１１】アドレスブック(Address Book)の編集操作表示例である。
【図１２】目的地設定処理フローである。
【図１３】アドレスブックによる目的地入力法説明図である。
【符号の説明】
MPS・・地図記憶部
CPM・・位置測定部
DRM・・走行状態監視部
TRC・・走行軌跡データ作成部
OFRM・・走行軌跡保存部
STP・・設定部
MQM・・保存可能量監視部
DPLC・・表示制御部
RTS・・経路探索部
MNT・・モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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