(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段（２３）と、
車輪（Ｗｆ）を転舵するステアリングアクチュエータ（７）と、
車両（Ｖ）が目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手段（２３）により設定された移動軌跡に基づいてステアリングアクチュエータ（７）の駆動を制御するアクチュエータ制御手段（２２）と、
を備えた車両の自動操舵装置において、
車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）を検出する移動距離検出手段（Ｍ１）と、
車両（Ｖ）とその周囲の物体との位置関係を車両（Ｖ）の走行環境として検出する走行環境検出手段（Ｍ２）と、
車両（Ｖ）の制動支援手段（１１，３１）を作動させる制動制御手段（Ｍ４）と、
を備えてなり、
前記移動距離検出手段（Ｍ１）で検出した移動距離（Ｘ）が所定距離に達したときに、前記制動制御手段（Ｍ４）は制動支援手段（１１，３１）を作動させるとともに、その制動支援手段（１１，３１）の作動タイミングを前記走行環境検出手段（Ｍ２）の検出結果に応じて変更することを特徴とする車両の自動操舵装置。
【請求項２】
前記走行環境検出手段（Ｍ２）により検出された前記位置関係に基づいて適正停止位置を判定する適正停止位置判定手段（Ｍ３）を備えてなり、前記制動制御手段（Ｍ４）は前記適正停止位置判定手段（Ｍ３）で判定した適正停止位置に基づいて制動支援手段（１１，３１）の作動タイミングを変更することを特徴とする、請求項１に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項３】
前記走行環境検出手段（Ｍ２）は、前記位置関係を検出すると共に車両（Ｖ）の車速（ｖ）を検出するものであることを特徴とする、請求項１に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項４】
前記制動制御手段（Ｍ４）は、前記走行環境検出手段（Ｍ２）で検出した車速（ｖ）が高いほど制動支援手段（１１，３１）の作動タイミングを早めることを特徴とする、請求項３に記載の車両の自動操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバーのステアリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための車両の自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかる車両の自動操舵装置は特開平４−５５１６８号公報、特開平１０−１１４２７４号公報により既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従来周知の電動パワーステアリング装置のステアリングアクチュエータを利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関係に基づいて前記ステアリングアクチュエータを制御することにより、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで上記従来のものは、車両の移動軌跡上の停止位置（折り返し位置や目標位置）で車両が正しく停止できるようにドライバーに停止指示を行っているが、車速が低い場合には停止指示を受けてから車両が停止するまでの移動距離は短くなるが、車速が高い場合には停止指示を受けてから車両が停止するまでの移動距離は長くなり、一定の停止位置で正しく停止することは困難である。このように車両が移動軌跡上の停止位置で正しく停止することができないと、最終的な目標位置に車両を正確に導くことができなくなる。このことは、ドライバーの制動操作によらずに自動制動で車両を停止位置に停止させる場合にも当てはまる。
【０００４】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、走行環境の変化に関わらず、車両を移動軌跡上の停止位置で正しく停止させて正確な自動操舵制御を可能にすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、目標位置までの車両の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段と、車輪を転舵するステアリングアクチュエータと、車両が目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手段により設定された移動軌跡に基づいてステアリングアクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御手段とを備えた車両の自動操舵装置において、車両の移動距離を検出する移動距離検出手段と、車両とその周囲の物体との位置関係を車両の走行環境として検出する走行環境検出手段と、車両の制動支援手段を作動させる制動制御手段とを備えてなり、前記移動距離検出手段で検出した移動距離が所定距離に達したときに、前記制動制御手段は制動支援手段を作動させるとともに、その制動支援手段の作動タイミングを前記走行環境検出手段の検出結果に応じて変更することを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【０００６】
上記構成によれば、自動操舵制御の過程で車両を停止位置に正しく停止させるべく、車両の移動距離が所定距離に達したときに制動支援手段を作動させる際に、その制動支援手段の作動タイミングを走行環境検出手段の検出結果、即ち車両とその周囲の物体との位置関係に応じて変更するので、走行環境（即ち前記位置関係）の変化に関わらず車両を停止位置に正しく停止させて自動操舵制御の精度を高めることができる。
【０００９】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記走行環境検出手段により検出された前記位置関係に基づいて適正停止位置を判定する適正停止位置判定手段を備えてなり、前記制動制御手段は前記適正停止位置判定手段で判定した適正停止位置に基づいて制動支援手段の作動タイミングを変更することを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【００１０】
上記構成によれば、走行環境検出手段により検出された物体との位置関係に基づいて適正停止位置を判定し、この適正停止位置に基づいて制動支援手段の作動タイミングを変更するので、車両を適正停止位置に正しく停止させることができる。
【００１１】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記走行環境検出手段は、前記位置関係を検出すると共に車両の車速を検出するものであることを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【００１２】
上記構成によれば、走行環境検出手段が車両の車速を検出するので、車速の高低により発生する停止位置のずれを補償することができる。
【００１３】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項３の構成に加えて、前記制動制御手段は、前記走行環境検出手段で検出した車速が高いほど制動支援手段の作動タイミングを早めることを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【００１４】
上記構成によれば、車速が高いときに車両が停止位置を越えてオーバーランするのを、制動支援手段の作動タイミングを早めることで的確に補償することができる。
【００１５】
尚、実施例の操作段階教示装置１１および自動制動装置３１は本発明の制動支援手段に対応し、実施例の制御部２２は本発明のアクチュエータ制御手段に対応し、実施例の記憶部２３は本発明の移動軌跡設定手段に対応し、実施例の前輪Ｗｒは本発明の車輪に対応する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１７】
図１〜図９は本発明の第１実施例を示すもので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモード選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す図、図４は停止位置修正手段のブロック図、図５は車速ｖと移動距離Ｘ1 との関係を示す図、図６は車速ｖと教示タイミングとの関係を示す図、図７はスタート位置▲１▼のずれが目標位置▲３▼に及ぼす影響を説明する図、図８はスタート位置▲１▼のずれを修正する第１の手法の説明図、図９はスタート位置▲１▼のずれを修正する第２の手法の説明図である。
【００１８】
図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ステアリングホイール１と一体に回転するステアリングシャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラック４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって接続される。ドライバーによるステアリングホイール１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れのための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステアリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介してステアリングシャフト２に接続される。
【００１９】
操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２３とから構成されており、制御部２２には、ステアリングホイール１の回転角である転舵角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホイール１の操舵トルクＴを検出する操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ操作量検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部および後部に設けられた合計８個の物体検出手段Ｓ8 …とからの信号が入力される。物体検出手段Ｓ8 …は公知のソナー、レーダー、テレビカメラ等から構成される。尚、８個の物体検出手段Ｓ8 …と制御部２２とを接続するラインは、図面の煩雑化を防ぐために省略してある。
【００２０】
図３を併せて参照すると明らかなように、ドライバーにより操作されるモード選択スイッチＳ6 および自動駐車スタートスイッチＳ7 が制御部２２に接続される。モード選択スイッチＳ6 は、後述する４種類の駐車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作される４個のボタンを備える。自動駐車スタートスイッチＳ7 は、モード選択スイッチＳ6 で選択した何れかのモードによる自動駐車を開始する際に操作される。
【００２１】
記憶部２３には、前記４種類の駐車モードのデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されている。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 で検出した前輪Ｗｆの回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、あるいは平均値が使用される。
【００２２】
制御部２２は、前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ5 ，Ｓ8 …およびスイッチＳ6 ，Ｓ7 からの信号と、記憶部２３に記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステアリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教示装置１１の作動とを制御する。
【００２３】
図４には、自動操舵制御中の車速ｖの大小によって停止位置（折り返し位置▲２▼および目標位置▲３▼）がずれるのを防止すべく、あるいはスタート位置▲１▼のずれによって停止位置（目標位置▲３▼）がずれるのを防止すべく、制御部２２に設けられた停止位置修正手段が示される。制御部２２に設けられた停止位置修正手段は、前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 で検出した前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角に基づいて車両Ｖの移動距離Ｘを検出する移動距離検出手段Ｍ１と、前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角の微分値に基づいて車両Ｖの車速ｖを検出するとともに、物体検出手段Ｓ8 …の出力に基づいて車庫や他の車両のような物体と自車との位置関係を検出する走行環境検出手段Ｍ２と、走行環境検出手段Ｍ２で検出した物体と自車との位置関係に基づいて車両Ｖの適正停止位置を判定する適正停止位置判定手段Ｍ３と、移動距離検出手段Ｍ１で検出した車両Ｖの移動軌跡Ｘおよび走行環境検出手段Ｍ２で検出した車両Ｖの車速ｖに基づいて、あるいは適正停止位置判定手段Ｍ３で判定した適正停止位置に基づいて制動支援手段を作動させる制動制御手段Ｍ４とから構成される。
【００２４】
尚、本第１実施例では、操作段階教示装置１１が前記制動支援手段に相当し、操作段階教示装置１１は制動制御手段Ｍ４からの指令でドライバーにブレーキペダル９を踏むように教示することにより制動力を発生させる。また後述する第２実施例では、自動制動装置３１（図１０参照）が前記制動支援手段に相当し、この自動制動装置３１は制動制御手段Ｍ４からの指令で自動的に制動力を発生させる。
【００２５】
次に、前述の構成を備えた本発明の実施例の作用について説明する。
【００２６】
自動駐車を行わない通常時（前記モード選択スイッチＳ6 が操作されていないとき）には、操舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力された操舵トルクＴを検出し、制御部２２は前記操舵トルクＴに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライバーのステアリング操作がアシストされる。
【００２７】
次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。
【００２８】
先ず、図２（Ａ）に示すように、ドライバー自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準（例えば、ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー）が車庫の中心線に一致する位置（スタート位置▲１▼）に車両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳ6 を操作してバック駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートスイッチＳ7 をＯＮすると、自動操舵制御が開始される。自動操舵制御が行われている間、操作段階教示装置１１には自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、スタート位置から目標位置までの自車の予想移動軌跡、前進から後進に切り換える折り返し位置等が表示され、併せてスピーカからの音声でドライバーに前記折り返し位置におけるセレクトレバー１０の操作等の各種の指示や警報が行われる。
【００２９】
自動操舵制御により、ドライバーがブレーキペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけでステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択スイッチＳ6 により選択されたバック駐車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即ち、スタート位置▲１▼から折り返し位置▲２▼まで車両Ｖが前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返し位置▲２▼から目標位置▲３▼まで車両Ｖが後進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
【００３０】
図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ走行の車速ｖに多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移動することになる。
【００３１】
上記自動操舵制御はドライバーがブレーキペダル９を踏んで車両がクリープ走行する間に実行されるため、ドライバーが障害物を発見したときに速やかにブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを停止させることができる。
【００３２】
上述した自動操舵制御は、ドライバーがモード選択スイッチＳ6 をＯＦＦした場合に中止されるが、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を操作した場合に中止され、通常のパワーステアリング制御に復帰する。
【００３３】
ところで、車両Ｖが停止位置である折り返し位置▲２▼で停止するとき、ドライバーが折り返し位置▲２▼から一定距離だけ手前でブレーキペダル９を踏んでも、そのときの車速ｖが大きいと車両Ｖが停止するまでの移動距離が大きくなり、車速ｖが小さいと車両Ｖが停止するまでの移動距離が小さくなるため、車両Ｖを折り返し位置▲２▼に正しく停止させることが難しくなる。例えば、ドライバーが操作段階教示装置１１から教示されてからブレーキペダル９を踏むまでの応答時間を０．５ｓｅｃとし、ブレーキペダル９を踏んだことにより発生する車両Ｖの減速度を０．５ｍ／ｓｅｃ2 とすると、車速ｖが１ｋｍ／ｈの場合には停止までの移動距離Ｘ1 が１６ｃｍであるのに対し、車速ｖが５ｋｍ／ｈの場合には停止までの移動距離Ｘ1 が１１９ｃｍになる（図５参照）。
【００３４】
従って、操作段階教示装置１１を作動させてドライバーにブレーキペダル９を踏むように教示するタイミングを、車速ｖが１ｋｍ／ｈの場合には折り返し位置▲２▼の１６ｃｍ手前に設定し、車速ｖが５ｋｍ／ｈの場合には折り返し位置▲２▼の１１９ｃｍ手前に設定すれば、車両Ｖを折り返し位置▲２▼に正しく停止させることができる（図６参照）。
【００３５】
車両Ｖのスタート位置▲１▼から停止位置（折り返し位置▲２▼および目標位置▲３▼）までの移動距離Ｘ2 は、予め記憶された移動軌跡に基づいて既知であるから、移動距離検出手段Ｍ１で検出した移動距離ＸがＸ2 −Ｘ1 に達したとき、つまり車両Ｖが停止位置から移動距離Ｘ1 だけ手前に達したとき、制動制御手段Ｍ４が制動支援手段である操作段階教示装置１１に指令を出してドライバーにブレーキペダル９を踏むように教示すれば良い。そして前記移動距離Ｘ1 は車速ｖに応じて変化するため、走行環境検出手段Ｍ２が前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力から算出した車速ｖに基づいてその都度算出する。
【００３６】
また本実施例では、車両Ｖがスタート位置▲１▼に停止したときの位置ずれを補償して車両Ｖを停止位置（目標位置▲３▼）に正しく導くようになっている。
【００３７】
図７（Ａ）において、破線は左バック駐車の正しい移動軌跡を示しており、実線はスタート位置▲１▼が本来のＰ１位置から距離ΔＬだけ右側にずれてＰ１′位置になった場合を示している。この場合、一定の移動軌跡で自動操舵を行うと、目標位置▲３▼も本来のＰ２位置から距離ΔＬだけ前方にずれてＰ２′位置になってしまい、車両Ｖが車庫に完全に入りきれない。また図７（Ｂ）において、破線は左バック駐車の正しい移動軌跡を示しており、実線はスタート位置▲１▼が本来のＰ１位置から距離ΔＬだけ左側にずれてＰ１′位置になった場合を示している。この場合、一定の移動軌跡で自動操舵を行うと、目標位置▲３▼も本来のＰ２位置から距離ΔＬだけ後方にずれてＰ２′位置になってしまい、車両Ｖが車庫の奥壁に接触してしまう。
【００３８】
そこで、車両Ｖがスタート位置▲１▼に停止したときに、物体検出手段Ｓ8 …の出力に基づいて走行環境検出手段Ｍ２が自車と物体（この場合は車庫の入口部）との位置関係を検出し、その位置関係に基づいて適正停止位置判定手段Ｍ３が適正な停止位置を判定する。具体的には、図７（Ａ）のようにスタート位置▲１▼で車両Ｖが本来のＰ１位置から距離ΔＬだけ右側にずれたＰ１′位置で停止した場合には、記憶された移動軌跡に基づく停止位置Ｐ２′に対して、それよりも距離ΔＬだけ後方のＰ２位置を適正な停止位置とする。また図７（Ｂ）のようにスタート位置▲１▼で車両Ｖが本来のＰ１位置から距離ΔＬだけ左側にずれたＰ１′位置で停止した場合には、記憶された移動軌跡に基づく停止位置Ｐ２′に対して、それよりも距離ΔＬだけ前方のＰ２位置を適正な停止位置とする。
【００３９】
従って、図７（Ａ）のようにスタート位置▲１▼で車両Ｖが本来のＰ１位置から距離ΔＬだけ右側にずれたＰ１′位置で停止した場合には、適正停止位置判定手段Ｍ３が判定した適正な停止位置に基づいて、制動制御手段Ｍ４が制動支援手段である操作段階教示装置１１に指令を出してドライバーにブレーキペダル９を踏むように教示するタイミングを、距離ΔＬに相当する分だけ遅らせる。前記距離Ｌは、予め設定された車両Ｖと車庫の入口部との距離Ｌ０と、物体検出手段Ｓ8 …で検出した実際の距離Ｌとの偏差として算出可能である。
【００４０】
而して、図８に示すように、本制御を行わない場合には実線位置で停止して車庫に完全に入りきれなくなる車両Ｖが、距離ΔＬだけ余分の後進して破線位置で正しく停止することができる。逆に、図７（Ｂ）のようにスタート位置▲１▼で車両Ｖが本来のＰ１位置から距離ΔＬだけ左側にずれたＰ１′位置で停止した場合には、制動制御手段Ｍ４が制動支援手段である操作段階教示装置１１に指令を出してドライバーにブレーキペダル９を踏むように教示するタイミングを、距離ΔＬに相当する分だけ早めれば良い。尚、前記教示タイミングを遅める量、あるいは早める量が車速ｖに応じて変化するには勿論である。
【００４１】
図９には別の手法が示される。即ち、車両Ｖが折り返し位置▲２▼から目標位置▲３▼に向けて後進する過程で、物体検出手段Ｓ8 …の出力に基づいて走行環境検出手段Ｍ２が自車と物体（この場合は車庫の奥壁）との位置関係を検出し、その位置関係に基づいて適正停止位置判定手段Ｍ３が適正な停止位置を判定する。具体的には、スタート位置▲１▼で車両Ｖが本来のＰ１位置から距離ΔＬだけ右側にずれたＰ１′位置で停止した場合には、記憶された移動軌跡に基づく停止位置Ｐ２′（奥壁からの距離Ｌ）に対して、それよりも距離ΔＬだけ後方のＰ２位置（奥壁からの距離Ｌ０）が適正な停止位置となる。この場合、前記適正な停止位置に基づいて、制動制御手段Ｍ４が制動支援手段である操作段階教示装置１１に指令を出してドライバーにブレーキペダル９を踏むように教示するタイミングを、距離ΔＬに相当する分だけ遅らせる。逆に、スタート位置▲１▼で車両Ｖが本来のＰ１位置から距離ΔＬだけ左側にずれた場合には、ドライバーにブレーキペダル９を踏むように教示するタイミングを、距離ΔＬに相当する分だけ早めれば良い。
【００４２】
尚、前記距離ΔＬは、予め設定された車両Ｖと車庫の奥壁との距離Ｌ０と、物体検出手段Ｓ8 …で検出した実際の距離Ｌとの偏差として算出可能である。
【００４３】
次に、図１０に基づいて本発明の第２実施例を説明する。
【００４４】
第１実施例は、制動制御手段Ｍ４からの指令で操作段階教示装置１１がドライバーにブレーキペダル９を踏むように教示していたが、第２実施例ではドライバーがブレーキペダル９を踏むことなく、制動制御手段Ｍ４からの指令で自動制動装置３１が自動的に制動力を発生させる。
【００４５】
図１０は自動制動装置３１を示すもので、ブレーキペダル９に負圧ブースタ３２を介してマスタシリンダ３３が接続されており、マスタシリンダ３３とブレーキキャリパ３４とを接続する油路３５にソレノイドバルブよりなるシャットバルブ３６と、マスタシリンダ３３側からブレーキキャリパ３４側への油圧の伝達のみを許容するチェックバルブ３７とが並列に配置される。またシャットバルブ３６よりもブレーキキャリパ３４寄りの油路３５とマスタシリンダ３３のリザーバ３８とが一対の並列な油路３９，４０で接続されており、一方の油路３９にオイルポンプ４１、アキュムレータ４２、ソレノイドバルブよりなる増圧バルブ４３および絞り４４が直列に配置されるとともに、他方の油路４０に絞り４５およびソレノイドバルブよりなる減圧バルブ４６が直列に配置される。前記シャットバルブ３６、増圧バルブ４３および減圧バルブ４６は、制動制御手段Ｍ４からの指令で作動する。
【００４６】
而して、シャットバルブ３６を開弁し、増圧バルブ４３および減圧バルブ４６を閉弁した状態では、ドライバーがブレーキペダル９に入力した踏力に応じて負圧ブースタ３２を介してマスタシリンダ３３がブレーキ油圧を発生し、そのブレーキ油圧がブレーキキャリパ３４に伝達されて制動力を発生する。一方、シャットバルブ３６を閉弁した状態で、増圧バルブ４３を開弁して減圧バルブ４６を閉弁すれば、アキュムレータ４２がブレーキキャリパ３４に連通してブレーキ油圧が増圧され、逆に増圧バルブ４３を閉弁して減圧バルブ４６を開弁すれば、ブレーキキャリパ３４がリザーバ３８に連通してブレーキ油圧が減圧される。従って、増圧バルブ４３および減圧バルブ４６を開閉駆動することにより、ドライバーの操作によらずにブレーキキャリパ３４に制動力を発生させるとともに、その制動力の大きさを任意に制御することができる。
【００４７】
尚、シャットバルブ３６を閉弁し、増圧バルブ４３および減圧バルブ４６を開閉駆動して自動制動を行っているときにドライバーがブレーキペダル９を踏むと、マスタシリンダ３３が発生するブレーキ油圧が自動制動のブレーキ油圧よりも大きいときに限り、マスタシリンダ３３が発生するブレーキ油圧がチェックバルブ３７を介してブレーキキャリパ３４に伝達される。
【００４８】
前述した第１実施例では、制動制御手段Ｍ４からの指令で操作段階教示装置１１がドライバーにブレーキペダル９を踏むように教示を行っているが、本第２実施例では、制動制御手段Ｍ４からの指令で自動制動装置３１が自動的に制動力を発生するので、ドライバーの操作負担が減少するだけでなく、ドライバーの応答時間のバラツキの影響を受けなくなって停止位置の精度が高められる。上記自動制動が実行されるタイミングが車速ｖやスタート位置▲１▼のずれに応じて変更されるのは、第１実施例と同様である。
【００４９】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００５０】
例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖの移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を算出することも可能である。
【００５１】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、自動操舵制御の過程で車両を停止位置に正しく停止させるべく、車両の移動距離が所定距離に達したときに制動支援手段を作動させる際に、その制動支援手段の作動タイミングを走行環境検出手段の検出結果、即ち車両とその周囲の物体との位置関係に応じて変更するので、走行環境（即ち前記位置関係）の変化に関わらず車両を停止位置に正しく停止させて自動操舵制御の精度を高めることができる。
【００５３】
また請求項２に記載された発明によれば、走行環境検出手段により検出された前記位置関係に基づいて適正停止位置を判定し、この適正停止位置に基づいて制動支援手段の作動タイミングを変更するので、車両を適正停止位置に正しく停止させることができる。
【００５４】
また請求項３に記載された発明によれば、走行環境検出手段が車両の車速を検出するので、車速の高低により発生する停止位置のずれを補償することができる。
【００５５】
また請求項４に記載された発明によれば、車速が高いときに車両が停止位置を越えてオーバーランするのを、制動支援手段の作動タイミングを早めることで的確に補償することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図
【図３】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す図
【図４】停止位置修正手段のブロック図
【図５】車速ｖと移動距離Ｘ1 との関係を示す図
【図６】車速ｖと教示タイミングとの関係を示す図
【図７】スタート位置▲１▼のずれが目標位置▲３▼に及ぼす影響を説明する図
【図８】スタート位置▲１▼のずれを修正する第１の手法の説明図
【図９】スタート位置▲１▼のずれを修正する第２の手法の説明図
【図１０】本発明の第２実施例に係る自動制動装置の構造を示す図
【符号の説明】
７          ステアリングアクチュエータ
１１        操作段階教示装置（制動支援手段）
２２        制御部（アクチュエータ制御手段）
２３        記憶部（移動軌跡設定手段）
３１        自動制動装置（制動支援手段）
Ｍ１        移動距離検出手段
Ｍ２        走行環境検出手段
Ｍ３        適正停止位置判定手段
Ｍ４        制動制御手段
Ｖ          車両
ｖ          車速
Ｗｆ        前輪（車輪）
Ｘ          移動距離
【図１】
0004092045.tif 000002
【図２】
0004092045.tif 000003
【図３】
0004092045.tif 000004
【図４】
0004092045.tif 000005
【図５】
0004092045.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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