(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品にラベルを貼付するラベル貼付装置であって、
物品を第１の方向に移動させる第１の移動手段と、
ラベルを吸着する吸着ヘッドと、
前記吸着ヘッドを前記第１の方向と直交する第２の方向およびその逆の方向に移動させる第２の移動手段と、
前記第２の移動手段とともに前記吸着ヘッドを前記第１の方向に直線状に移動させる第３の移動手段と、
前記第１の移動手段、前記吸着ヘッド、前記第２の移動手段および前記第３の移動手段の動作を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記物品を前記第１の方向に移動させるように前記第１の移動手段を制御するとともにラベルを吸着した前記吸着ヘッドを前記第２の方向に移動させて前記物品に接近させるように前記第２の移動手段を制御することにより、前記吸着ヘッドにより吸着されたラベルを前記物品に接触させ、前記吸着ヘッドにより吸着されたラベルが少なくとも前記物品に接触しているときに前記吸着ヘッドを前記第１の方向に移動させるように前記第３の移動手段を制御し、前記吸着ヘッドに吸着されたラベルが前記物品に貼付された後に前記吸着ヘッドを前記第２の方向と逆の方向に移動させるように前記第２の移動手段を制御するとともに、前記吸着ヘッドに吸着されたラベルが前記物品に貼付された後も引き続いて所定時間前記吸着ヘッドを前記第１の方向に移動させるように前記第３の移動手段を制御することを特徴とするラベル貼付装置。
【請求項２】
前記第１の移動手段は、前記物品を押し出すように移動する押し出し部材と、前記押し出し部材を前記第１の方向に移動させる移動機構とを含むことを特徴とする請求項１記載のラベル貼付装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記吸着ヘッドにより吸着されたラベルが前記物品に接触する前に前記第１の方向への前記吸着ヘッドの移動を開始させるように前記第３の移動手段を制御することを特徴とする請求項１または２記載のラベル貼付装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記吸着ヘッドにより吸着されたラベルが前記物品に接触したときに前記第１の方向への前記吸着ヘッドの移動を開始させるように前記第３の移動手段を制御することを特徴とする請求項１または２記載のラベル貼付装置。
【請求項５】
前記第２の方向における物品の寸法に基づいて前記第３の移動手段による前記第１の方向への前記吸着ヘッドの移動開始のタイミングを調整する調整手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のラベル貼付装置。
【請求項６】
前記制御部は、少なくとも前記吸着ヘッドにより吸着されたラベルが前記物品に接触しているときに、前記第１の方向への前記物体の移動速度と略同一速度で前記吸着ヘッドを前記第１の方向へ移動させるように前記第３の移動手段を制御することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のラベル貼付装置。
【請求項７】
前記第３の移動手段とともに前記吸着ヘッドを前記第１および第２の方向に直交する第３の方向に移動させる第４の移動手段をさらに備え、
前記制御部は、物品へのラベルの貼付前に、ラベルを吸着した前記吸着ヘッドを前記物品に接近させるために前記吸着ヘッドを前記第３の方向に移動させるように前記第４の移動手段を制御することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載のラベル貼付装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ラベルを物品に貼付するラベル貼付装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
スーパーマーケット等の販売店舗においては、調理作業場を備えており、販売する生鮮食料品等の商品の加工、盛付け、包装、計量および値付けを含む生産作業が行われている。
【０００３】
近年、包装、計量および値付けの作業を自動的に行うことが可能な自動計量包装値付装置が用いられている。この自動計量包装値付装置に備えられているラベル貼付装置は、商品の価格、商品名、バーコードおよび消費期限等が印字されたラベルを吸着する吸着ヘッドを有している。ラベル貼付装置において、ラベルを商品に貼付する場合、吸着ヘッドは、ラベルを吸着した状態でラベル貼付位置まで垂直方向に下降し、水平方向に移動する商品にラベルを貼付した後、垂直方向に上昇する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ラベルを貼付する際、商品は水平方向に移動しているため、垂直方向に下降する吸着ヘッドと水平方向に移動する物品とが接触し擦れ合い、商品の包装および商品自体または吸着ヘッドに損傷を与える場合がある。
【０００５】
また、商品の形状や盛付け等の違いにより商品の高さが異なり、吸着ヘッドと商品との接触のタイミングがずれると、ラベルの貼り付け位置が所定の位置からずれる場合がある。
【０００６】
また、プッシャ（押し出し部材）を用いて商品を前方に押し出しながら商品にラベルを貼付するラベル貼付装置においては、吸着ヘッドが商品にラベルを貼付した後、垂直方向に上昇する際に、吸着ヘッドとプッシャとが衝突し、吸着ヘッドに損傷を与える可能性がある。
【０００７】
さらに、商品は水平方向に移動しているため、垂直方向に下降する吸着ヘッドでラベルを貼付した場合においては、貼付面が濡れているなどの理由でラベルののり面と貼付面とが滑りやすく、貼付時にラベルがずれる場合がある。
【０００８】
本発明の目的は、移動する物品および吸着ヘッドに損傷を与えることなく、物品にラベルを貼付することが可能なラベル貼付装置を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
（第１の発明）
第１の発明に係るラベル貼付装置は、物品にラベルを貼付するラベル貼付装置であって、物品を第１の方向に移動させる第１の移動手段と、ラベルを吸着する吸着ヘッドと、吸着ヘッドを第１の方向と直交する第２の方向およびその逆の方向に移動させる第２の移動手段と、第２の移動手段とともに吸着ヘッドを第１の方向に直線状に移動させる第３の移動手段と、第１の移動手段、吸着ヘッド、第２の移動手段および第３の移動手段の動作を制御する制御部とを備え、制御部は、物品を第１の方向に移動させるように第１の移動手段を制御するとともにラベルを吸着した吸着ヘッドを第２の方向に移動させて物品に接近させるように第２の移動手段を制御することにより、吸着ヘッドにより吸着されたラベルを物品に接触させ、吸着ヘッドにより吸着されたラベルが少なくとも物品に接触しているときに吸着ヘッドを第１の方向に移動させるように第３の移動手段を制御し、吸着ヘッドに吸着されたラベルが物品に貼付された後に吸着ヘッドを第２の方向と逆の方向に移動させるように第２の移動手段を制御するとともに、吸着ヘッドに吸着されたラベルが物品に貼付された後も引き続いて所定時間吸着ヘッドを第１の方向に移動させるように第３の移動手段を制御するものである。
【００１０】
本発明に係るラベル貼付装置においては、物品が、第１の移動手段により第１の方向に移動される。また、吸着ヘッドが、第２の移動手段により物品に近づくように第１の方向と直交する第２の方向に移動される。さらに、少なくとも吸着ヘッドと物品とが接触しているとき、吸着ヘッドが第３の移動手段により物品の移動方向である第１の方向に直線状に移動される。
また、吸着ヘッドは、物品にラベルを貼付した後、第２の移動手段により第２の方向と逆の方向に移動されるとともに、引き続いて所定時間第３の移動手段により第１の方向に移動される。
【００１１】
この場合、物品と吸着ヘッドとの接触時において、物品および吸着ヘッドは共に第１の方向に直線状に移動するので、物品にラベルが貼付される際における物品と吸着ヘッドとの擦れを低減することができ、物品および吸着ヘッドに損傷を与えることを防止することが可能となる。また、物品が水分を含む等の理由で物品とラベルとの粘着性が低い場合においても、ラベル貼付位置のずれを防止することが可能となる。
【００１２】
（第２の発明）
第２の発明に係るラベル貼付装置は、第１の発明に係るラベル貼付装置の構成において、第１の移動手段は、物品を押し出すように移動する押し出し部材と、押し出し部材を第１の方向に移動させる移動機構とを含むものである。
【００１３】
この場合、物品は、移動機構により第１の方向に移動する押し出し部材により、第１の方向に移動される。また、第２の移動手段により第２の方向に移動される吸着ヘッドが、物品にラベルを貼付した後、第２の移動手段により第２の方向と逆の方向に移動されるとともに、第３の移動手段により第１の方向に移動される。
【００１４】
これにより、吸着ヘッドが押し出し部材に接触することを回避することができ、吸着ヘッドに損傷を与えることを防止することが可能となる。
【００１５】
（第３の発明）
第３の発明に係るラベル貼付装置は、第１または第２の発明に係るラベル貼付装置の構成において、制御部は、吸着ヘッドにより吸着されたラベルが物品に接触する前に第１の方向への吸着ヘッドの移動を開始させるように第３の移動手段を制御するものである。
【００１６】
この場合、第３の移動手段による吸着ヘッドの第１の方向への移動が、第１の方向に移動する物品に接触する前から開始されるので、物品への吸着ヘッドの接触時に吸着ヘッドが第１の方向に移動する速度と物品が押し出し部材により押し出される速度とを円滑にかつ容易に同一にすることが可能となる。
【００１７】
また、吸着ヘッドと物品とが接触する前から共に第１の方向に移動しているので、物品の高さ位置の違いによるラベル貼付位置のずれを防止することが可能となる。
【００１８】
（第４の発明）
第４の発明に係るラベル貼付装置は、第１または第２の発明に係るラベル貼付装置の構成において、制御部は、吸着ヘッドにより吸着されたラベルが物品に接触したときに第１の方向への吸着ヘッドの移動を開始させるように第３の移動手段を制御するものである。
【００１９】
この場合、第３の移動手段による吸着ヘッドの第１の方向への移動が、物品への接触時に開始される。それにより、吸着ヘッドの第１の方向への移動距離を短くすることができ、ラベル貼付装置の第１の方向のサイズを小さくすることが可能となる。
【００２０】
（第５の発明）
第５の発明に係るラベル貼付装置は、第１〜第４のいずれかの発明に係るラベル貼付装置の構成において、第２の方向における物品の寸法に基づいて第３の移動手段による第１の方向への吸着ヘッドの移動開始のタイミングを調整する調整手段をさらに備えたものである。
【００２１】
この場合、吸着ヘッドの第１の方向への移動の開始は、物品の第２の方向における物品の寸法に基づいて調整手段により調整されるので、物品の第２の方向における寸法に応じてラベルを物品の所定位置に正確に貼付することが可能となる。
【００２２】
（第６の発明）
第６の発明に係るラベル貼付装置は、第１〜第５のいずれかの発明に係るラベル貼付装置の構成において、制御部は、少なくとも吸着ヘッドにより吸着されたラベルが物品に接触しているときに、第１の方向への物体の移動速度と略同一速度で吸着ヘッドを第１の方向へ移動させるように第３の移動手段を制御するものである。
【００２３】
この場合、物品と吸着ヘッドとの接触時において、物品および吸着ヘッドは共に第１の方向に略同一の速度で移動する。これにより、物品と吸着ヘッドとの接触時における擦れをなくすことができ、物品および吸着ヘッドに損傷を与えることをさらに防止することが可能となる。
（第７の発明）
第７の発明に係るラベル貼付装置は、第１〜第６のいずれかの発明に係るラベル貼付装置の構成において、第３の移動手段とともに吸着ヘッドを第１および第２の方向に直交する第３の方向に移動させる第４の移動手段をさらに備え、制御部は、物品へのラベルの貼付前に、ラベルを吸着した吸着ヘッドを物品に接近させるために吸着ヘッドを第３の方向に移動させるように第４の移動手段を制御するものである。
【００２４】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明第１の実施の形態に係るラベル貼付装置を備えた自動包装計量値付装置の構成を示す斜視図である。また、図２は、図１に示すラベル貼付装置の詳細な構成を示す斜視図である。また、図３は、図２のラベル貼付装置の側面図である。図４は、図２のラベル貼付装置の正面図である。さらに、図５および図６は、商品押し出し部の平面図である。
【００２５】
説明の便宜上、図１〜図６において互いに直交する方向をＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向としている。以下の説明では、Ｘ方向を左右方向とし、Ｙ方向を前後方向とし、Ｚ方向を上下方向とする。
【００２６】
図１において、自動計量包装値付装置１００は、ラベル貼付装置５０、ラベル印字装置６０ａ，６０ｂ、操作部７０、計量包装部８０および商品押し出し部９０を備える。
【００２７】
ラベル貼付装置５０は、駆動機構１、支持ブロック２および吸着ヘッド３を備える。
【００２８】
駆動機構１は、図２、図３および図４に示すように、左右移動用シャフト２１、前後移動用シャフト２３、上下移動用シャフト２５、左右移動用ブロック２２、前後移動用ブロック２４、上下移動用ブロック２６、回転用モータ２７、ブラケット２８、支持シャフト２９、左右移動用ベルト３０、前後移動用ベルト３２、上下移動用ベルト３４、左右移動用モータ３１、前後移動用モータ３３（図３）、上下移動用モータ３５（図４）を有する。
【００２９】
左右移動用シャフト２１は、左右方向に延びるように一端が自動計量包装値付装置１００に固定されている。また、左右移動用シャフト２１には摺動可能に左右移動用ブロック２２が取り付けられている。左右移動用ブロック２２には、左右移動用ベルト３０が取り付けられている。左右移動用モータ３１により左右移動用ベルト３０が回動することにより、左右移動用ブロック２２が左右方向に移動する。
【００３０】
また、前後移動用シャフト２３は、前後方向に延びるように一端が左右移動用ブロック２２により保持されている。さらに、前後移動用シャフト２３には、摺動可能に前後移動用ブロック２４が取り付けられている。また、前後移動用ブロック２４には、図３に示すように、前後移動用ベルト３２が取り付けられている。前後移動用モータ３３により前後移動用ベルト３２が回動することにより、前後移動用ブロック２４が前後方向に移動する。
【００３１】
さらに、上下移動用シャフト２５は、上下方向に延びるように一端が前後移動用ブロック２４により保持されている。また、上下移動用シャフト２５には、摺動可能に上下移動用ブロック２６が取り付けられている。上下移動用ブロック２６には、図４に示すように、上下移動用ベルト３４が取り付けられている。上下移動用モータ３５により上下移動用ベルト３４が回動することにより、上下移動用ブロック２６が上下方向に移動する。
【００３２】
また、上下移動用ブロック２６には、ブラケット２８が取り付けられており、ブラケット２８には支持シャフト２９の上端が軸芯を中心に回転可能に取り付けられている。支持シャフト２９は、回転用モータ２７により軸芯を中心に回転する。
【００３３】
さらに、支持シャフト２９の下端に支持用ブロック２が取り付けられている。また、支持用ブロック２には、ばね４を介して吸着ヘッド３が取り付けられている。
【００３４】
吸着ヘッド３は、図３および図４に示すように、ファン３ａおよび吸着口３ｂを有している。ファン３ａは、回転することにより負圧を発生する。それにより、吸着口３ｂにラベルＬ（図２）が吸着される。
【００３５】
吸着ヘッド３は、上記に示した左右移動用モータ３１、前後移動用モータ３３および上下移動用モータ３５により、左右、上下および前後に移動可能ならびに、回転用モータ２７により回転可能となっている。
【００３６】
図１のラベル印字装置６０ａは、発行口６ａを有し、ラベル印字装置６０ｂは、ラベル発行口６ｂを有する。
【００３７】
ラベル印字装置６０ａ，６０ｂは、商品名、価格、商品の重量等をラベルに印字し、発行口６ａ，６ｂから印字されたラベルを一枚ずつ発行する。
【００３８】
ラベル印字装置６０ａ，６０ｂにはそれぞれサイズまたは形状の異なるラベル原紙が貼り付られた帯状の台紙が取り付けられており、商品Ｗに貼付するラベルの種類により、ラベル印字装置６０ａまたは６０ｂにおいてラベルを印字し、発行する。
【００３９】
操作部７０は、タッチパネル９および入力部１０を有する。タッチパネル９は、商品名、価格、単価、風袋のサイズおよび自動計量包装値付装置１００の各種操作ボタンを表示する。また、入力部１０は、テンキーを有している。作業者は、タッチパネル９および入力部１０を用いて商品名、価格、単価、風袋のサイズ等の入力および登録を行うとともに、自動計量包装値付装置１００の各種操作を行う。
【００４０】
また、計量包装部８０は、計量器を内蔵し、商品の計量を行うとともに、商品の包装を行う。
【００４１】
さらに、商品押し出し部９０は、図５に示すように、プッシャ（押し出し部材）７、プッシャ用モータ３７およびプッシャ用ベルト３８を備える。プッシャ用ベルト３８にプッシャ７が取り付けられている。プッシャ用モータ３７によりプッシャ用ベルト３８が回動することにより、図５に示すようにプッシャ７が矢印Ｐの方向に移動し、図６に示すように商品Ｗが台８上に押し出される。
【００４２】
図７は、自動計量包装値付装置１００の構成を示すブロック図である。
図７に示すように、自動計量包装値付装置１００は、制御部１１、およびメモリからなる商品高さ登録部３９を有する。制御部１１は、操作部７０、左右移動用モータ３１、前後移動用モータ３３、上下移動用モータ３５、回転用モータ３６、プッシャ用モータ３７、ファン３ａおよび商品高さ登録部３９を制御する。
【００４３】
商品高さ登録部３９には、商品の高さデータが商品別に登録されている。制御部１１は、作業者が、商品を計量、包装およびラベル貼付を行う際に選択した商品の高さデータを商品高さ登録部３９より呼び出し、呼び出した高さデータに基づいて前後移動用モータ３３および上下移動用モータ３５を制御する。
【００４４】
なお、商品の高さは、商品がトレーに収納されて包装される場合には、トレー高さ、または、トレーに収納される商品の高さ（盛高さ）をいう。
【００４５】
図８は、自動計量包装値付装置１００の動作を示すタイミングチャートである。図８の横軸は時間であり、縦軸は吸着ヘッド３の前後移動の速度、吸着ヘッド３の上下移動の速度およびプッシャの前後移動の速度である。また、図９は、吸着ヘッド３およびプッシャ７の移動を時系列に示した模式図である。
【００４６】
ラベル貼付時におけるラベル貼付装置の動作を図８および図９を用いて説明する。図８および図９において、Ｔ１〜Ｔ７は、期間を表す。
【００４７】
計量包装部８０において計量および包装された商品Ｗは、図示しない上昇機構により商品押し出し部９０に搬送される。
【００４８】
ここで、例えば、商品押し出し部９０に搬送された商品Ｗに貼付するラベル原紙がラベル印字装置６０ａ内に取り付けられている場合、ラベル印字装置６０ａは、商品Ｗの価格、商品名、重量および消費期限等の商品Ｗに関する情報をラベル原紙に印字し、発行口６ａより印字されたラベルを発行する。
【００４９】
一方、制御部１１は、左右移動用モータ３１を制御し、吸着ヘッド３を発行口６ａまで移動させる。吸着ヘッド３は、発行口６ａより発行されたラベルを吸着し、ラベルを吸着した状態で前方に移動するとともに左右方向における商品Ｗへのラベル貼付位置まで移動を続ける。
【００５０】
このとき、制御部１１は、プッシャ用モータ３７を制御することによりプッシャ７を前方に移動させ、商品押し出し部９０に搬送された商品Ｗを前方に押し出す（期間Ｔ１）。
【００５１】
制御部１１は、吸着ヘッド３が左右方向における商品Ｗへのラベル貼付位置まで移動したことを確認すると、左右移動用モータ３１を停止させるとともに上下移動用モータ３５を制御することにより上下移動用ブロック２６を下降させる。それにより、吸着ヘッド３が下降する（期間Ｔ２）。
【００５２】
制御部１１は、商品高さ登録部３９に登録されている商品Ｗの高さ位置に基づいて吸着ヘッド３が所定位置まで下降したことを確認すると、下降を一旦停止させる。その後、所定のタイミングで吸着ヘッド３の下降を再開させるとともに前後移動用モータ３３を制御することにより前後移動用ブロック２４を前進移動させる。これにより、吸着ヘッド３は、下降するとともに前進移動する（期間Ｔ３）。
【００５３】
さらに、制御部１１は、吸着ヘッド３が商品Ｗの上面の高さまで下降したことを確認すると、上下用移動モータ３５を停止させる。それにより、吸着ヘッド３に吸着されているラベルＬが商品Ｗに貼付される（期間Ｔ４）。
【００５４】
その後、制御部１１は、上下用移動モータ３５を制御することにより上下移動用ブロック２６を上昇させる。それにより、吸着ヘッド３は、前進移動するとともに上昇する。また、制御部１１は、プッシャ７が商品Ｗを台８上まで押し出したことを確認するとプッシャ用モータ３７および前後移動用モータ３３を停止させる（期間Ｔ５）。それによりプッシャ７が停止する。
【００５５】
制御部１１は、所定の高さまで吸着ヘッド３が上昇したことを確認すると、前後移動用モータ３３を停止させる（期間Ｔ６）。それにより吸着ヘッド３の前進移動は止まるが、吸着ヘッド３は上昇を続ける。
【００５６】
制御部１１は、吸着ヘッド３が初期位置まで上昇したことを確認すると、上下移動用モータ３５を停止させる。それにより、吸着ヘッド３が停止する。その後、制御部１１は、前後移動用モータ３３を制御し、前後移動用ブロック２４を後退させるとともに、プッシャ移動用モータ３７を制御し、プッシャ７を後退させる（期間Ｔ７）。
【００５７】
なお、ラベルＬを商品Ｗに貼付する際における吸着ヘッド３の前進移動の速度およびプッシャ７による商品Ｗを押し出す速度は同一速度であることが望ましい。
【００５８】
以上のように、吸着ヘッド３を下降させるとともに、商品Ｗがプッシャ７により押し出される方向に前進移動させることにより、商品ＷにラベルＬが貼付される際における商品Ｗと吸着ヘッド３との擦れを防ぐことが可能となる。その結果、商品Ｗおよび商品Ｗの包装に損傷を与えることを防止することが可能となる。
【００５９】
また、商品ＷにラベルＬを貼付した後も、引き続き、吸着ヘッド３を前進移動させることにより、吸着ヘッド３とプッシャ７との接触を防ぐことができ、吸着ヘッド３に損傷を与えることを防止することが可能となる。
【００６０】
さらに、吸着ヘッド３の前進移動を商品Ｗと吸着ヘッド３とが接触する前から開始することにより、商品Ｗへの吸着ヘッド３の接触時に吸着ヘッド３の前進速度を商品Ｗの押し出し速度と円滑かつ容易に同一にすることが可能となる。
【００６１】
また、吸着ヘッド３と商品Ｗとが接触する前から共に前進移動しているので、商品Ｗの高さ位置の違いによるラベル貼付位置のずれを防止することが可能となる。
【００６２】
（第２の実施の形態）
図１０は、本発明の第２の実施の形態におけるラベル貼付装置の構成を示す正面図である。また、図１１は、第２の実施の形態におけるラベル貼付装置の動作を示すタイミングチャートである。
【００６３】
図１０に示すように、第２の実施の形態におけるラベル貼付装置５１の構成が第１の実施の形態におけるラベル貼付装置５０の構成と異なるのは、商品高さ位置検出センサ４０を有する点である。
【００６４】
商品高さ位置検出センサ４０は、商品Ｗの上面の高さ位置を検出し、検出した高さ位置を高さ位置信号として制御部１１へ出力する。制御部１１は、高さ位置信号をもとに前後移動用モータ３３により前後移動用ブロック２４が前進移動を開始するタイミングを調整する。
【００６５】
例えば、図１１に示すように、商品Ｗの上面の高さ位置が高い場合、期間Ｔ２において上下移動用ブロック２６が下降を開始するタイミングαと期間Ｔ３において前後移動用ブロック２４が前進移動を開始するタイミングβとの間が短くなるように、制御部１１が前後移動用モータ３３を制御する。
【００６６】
逆に、商品Ｗの上面の高さ位置が低い場合、期間Ｔ２において上下移動用ブロック２６が下降を開始するタイミングαと、期間Ｔ３において前後移動用ブロック２４が前進移動を開始するタイミングγとの間が長くなるように、制御部１１が前後移動用モータ３３を制御する。
【００６７】
この場合、制御部１１は、商品Ｗの上面の高さ位置に基づいて、前後移動用ブロック２４が前進移動を開始するタイミングを調整するので、商品Ｗの形状または盛付けの違いにより商品Ｗの上面の高さ位置が異なる場合でも、商品Ｗの上面へのラベルの貼付位置のずれが発生することが防止される。なお、本実施の形態における、商品Ｗの上面の高さは、商品がトレーに収納されて包装される場合には、トレーの高さ、または、トレーに収納される商品の高さ（盛高さ）をいう。
【００６８】
（第３の実施の形態）
図１２は、本発明の第３の実施の形態におけるラベル貼付装置の構成を示す正面図である。また、図１３は、第３の実施の形態におけるラベル貼付装置の動作を示すタイミングチャートである。
【００６９】
図１２に示すように、第３の実施の形態におけるラベル貼付装置５２の構成が第１の実施の形態におけるラベル貼付装置５０の構成と異なるのは、吸着ヘッド３が商品接触検知センサ４１を有する点である。
【００７０】
商品接触検知センサ４１は、商品Ｗとの接触を検知し、接触検知信号を制御部１１へ出力する。制御部１１は、接触検知信号に応答して、図１３に示すように、上下移動用モータ３５による上下移動用ブロック２６の下降を停止させるとともに、前後移動用モータ３３による前後移動用ブロック２４の前進移動を開始させる。
【００７１】
この場合、吸着ヘッド３は、商品Ｗへの接触時に前進移動を開始するので、吸着ヘッド３の前後方向の移動距離を短くすることができる。それにより、ラベル貼付装置５２の前後方向のサイズを小さくすることが可能となる。
【００７２】
なお、上記実施の形態においては、商品の上方からラベルを貼付する場合について説明したが、本発明は、商品の横方向、下方向およびその他の方向からラベルを貼付する場合にも適用することが可能である。
【００７３】
【発明の効果】
本発明においては、物品と吸着ヘッドとの接触時において、物品および吸着ヘッドは共に第１の方向に移動するので、物品にラベルが貼付される際における物品と吸着ヘッドとの擦れを低減することができ、物品および吸着ヘッドに損傷を与えることを防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るラベル貼付装置を備えた自動包装計量値付装置の構成を示す斜視図である。
【図２】図１に示すラベル貼付装置の詳細な構成を示す斜視図である。
【図３】図２のラベル貼付装置の側面図である。
【図４】図２のラベル貼付装置の正面図である。
【図５】商品押し出し部の平面図である。
【図６】商品押し出し部の平面図である。
【図７】自動計量包装値付装置の構成を示すブロック図である。
【図８】自動計量包装値付装置の動作を示すタイミングチャートである。
【図９】吸着ヘッド３およびプッシャ７の移動を時系列に示した模式図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態におけるラベル貼付装置の構成を示す正面図である。
【図１１】第２の実施の形態における自動計量包装値付装置の動作を示すタイミングチャートである。
【図１２】本発明の第３の実施の形態におけるラベル貼付装置の構成を示す正面図である。
【図１３】第３の実施の形態における自動計量包装値付装置の動作を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
１  駆動機構
２  支持ブロック
３  吸着ヘッド
４  ばね
６ａ，６ｂ  発行口
７  プッシャ
８  台
９  タッチパネル
１０  入力部
１１  制御部
２１  左右移動用シャフト
２２  左右移動用ブロック
２３  前後移動用シャフト
２４  前後移動用ブロック
２５  上下移動用シャフト
２６  上下移動用ブロック
２７  回転用モータ
２８  ブラケット
２９  支持シャフト
３０  左右移動用ベルト
３１  左右移動用モータ
３２  前後移動用ベルト
３３  前後移動用モータ
３４  上下移動用ベルト
３５  上下移動用モータ
３７  プッシャ用モータ
３８  プッシャ用ベルト
３９  商品高さ登録部
４０  商品高さ位置検出センサ
４１  商品接触検知センサ
５０，５１，５２  ラベル貼付装置
６０ａ，６０ｂ  ラベル印字装置
７０  操作部
８０  計量包装部
９０  商品押し出し部
１００  自動計量包装値付装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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