(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態に応じてモータを駆動することにより、車体の振動を制振するようにサスペンションを制御するスカイフック制御と、ローリングを抑制するように前記サスペンションを制御するローリング制御と、ピッチングを抑制するように前記サスペンションを制御するピッチング制御のうち、いずれか一つの制御を行うとともに、
前記サスペンションの上下動に応じて前記モータによって発電を行い、蓄電装置に蓄電する蓄電サイクルを行う手段と、
前記蓄電装置に蓄えられた電力により前記モータを駆動する放電サイクルを行う手段と
を備えるサスペンション制御装置であって、
前記スカイフック制御を行う場合には、前記蓄電サイクルと、前記放電サイクルとを繰り返し、
前記ローリング制御または前記ピッチング制御を行う場合には前記放電サイクルのみを行うことを特徴とするサスペンション制御装置。
【請求項２】
前記サスペンション制御装置は、
前記蓄電装置が蓄電容量の異なる２つの蓄電部材からなり、
蓄電容量の大きい主蓄電部材と前記モータとの接続を制御する接続制御手段を有し、
前記蓄電サイクルにおいては、前記接続制御手段によって前記主蓄電部材と前記モータとの接続を切断して、蓄電容量の小さい副蓄電部材に蓄電することを特徴とする請求項１に記載のサスペンション制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等の車両に備えられたサスペンションの制御装置に係わり、特に、車輪に対して上下方向へ力を与えるアクチュエータを設けたサスペンションの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両に備えられるサスペンションは、車輪が接地する路面からの衝撃を吸収させて乗り心地を良くする役目を持っており、一般的にコイルバネとこのコイルバネの振動を抑制するショックアブソーバを備えている。サスペンションに備えられたコイルバネのバネレートは、小さくしてバネをやわらかくすると乗り心地は良い傾向となる。
一方、乗り心地を良くするためにバネレートを小さくすると、車両の旋回時にローリングが発生しやすくなったり、加減速時にピッチングが発生しやすくなり、操縦性が低下傾向になってしまう。
上述したように、一般的に車両のサスペンションは、操縦性と乗り心地を共に良くすることは困難であるため、車両が持つ性格に応じて乗り心地を優先するか、操縦性を優先するかのいずれかに設定されていることが多い。
【０００３】
また、従来から車体のロール剛性を高めるためのものとしてスタビライザが知られている。スタビライザは、左右輪が同相で動く場合にはバネとしての機能は全くないが、ローリング時のように左右輪が上下逆相で動く場合にバネとして働くことによってローリングを抑制するものである。スタビライザは、左右輪が逆相で動いた場合のみバネとして働くため、コイルバネのバネレートを大きくしなくともローリングを抑制することが可能となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、コイルバネのバネレートを小さくして乗り心地を良くすると、旋回時においてローリングが発生しやすくなるため、スタビライザバーの直径を大きくするか、ねじれが発生する部分の長さを短くするなどして、スタビライザバーが発生する反力を大きくする必要がある。
【０００５】
しかしながら、スタビライザバーが発生する反力を大きくすると、不規則な凹凸がある路面を直進する場合において、結果的にコイルバネのバネレートを大きくした場合と同等となり、乗り心地が悪化傾向になるという問題がある。また、スタビライザはローリングを抑制するのみであり、ピッチングやバウンシングを抑制させる効果を得ることができないものである。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、車両の走行状態に応じて、車輪に対して上下方向へ力を与えるアクチュエータの制御を実施するとともに、車輪の上下動のエネルギーを利用して発電を行い、得られた電力をアクチュエータの駆動に用いるサスペンション制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、車両の走行状態に応じてモータを駆動することにより、車体の振動を制振するようにサスペンションを制御するスカイフック制御と、ローリングを抑制するように前記サスペンションを制御するローリング制御と、ピッチングを抑制するように前記サスペンションを制御するピッチング制御のうち、いずれか一つの制御を行うとともに、前記サスペンションの上下動に応じて前記モータによって発電を行い、蓄電装置に蓄電する蓄電サイクルを行う手段と、前記蓄電装置に蓄えられた電力により前記モータを駆動する放電サイクルを行う手段とを備えるサスペンション制御装置であって、前記スカイフック制御を行う場合には、前記蓄電サイクルと、前記放電サイクルとを繰り返し、前記ローリング制御または前記ピッチング制御を行う場合には前記放電サイクルのみを行うことを特徴とする。
【０００８】
この発明によれば、車輪の上下動に応じてモータによって発電を行い、蓄電装置に蓄電する蓄電サイクルと蓄電装置に蓄えられた電力によりモータを駆動する放電サイクルとを繰り返すようにしたため、サスペンションを制御するモータを駆動するために必要な電力の消費を節約することができるという効果が得られる。これは結果的に、車両の電装品を駆動するために元々備えられているバッテリの蓄電容量を増やすことなく、サスペンションの制御を行うためのモータを備えることが可能となる。また、常用域である直進時おけるスカイフック制御をするときにおいて、蓄電装置に蓄えられた電力によってモータを駆動するようにしたため、必要電力消費の節約を効率よく実施することが可能となり、より一層の省エネルギー化を図ることができるという効果が得られる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、前記サスペンション制御装置は、前記蓄電装置が蓄電容量の異なる２つの蓄電部材からなり、蓄電容量の大きい主蓄電部材（例えば、実施形態におけるバッテリＢＡＴ）と前記モータとの接続を制御する接続制御手段（例えば、実施形態におけるパワーリレーＲＥ）を有し、前記蓄電サイクルにおいては、前記接続制御手段によって前記主蓄電部材と前記モータとの接続を切断して、蓄電容量の小さい副蓄電部材（例えば、実施形態におけるコンデンサＣ）に蓄電することを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、蓄電装置が蓄電容量の異なる２つの蓄電部材からなり、蓄電容量の大きい主蓄電部材と前記モータとの接続を制御する接続制御手段を有し、蓄電サイクルにおいては、接続制御手段によって主蓄電部材と前記モータとの接続を切断して、蓄電容量の小さい副蓄電部材に蓄電するようにしたため、蓄電容量が小さい副蓄電装置に対する充電／放電を行うための複雑な制御回路を設けることなく充電／放電を実現することができ、構成を簡単にすることができるという効果も得られる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本願発明は、車両の走行状態に応じて、サスペンションにおけるバネのバネレートを、アクチュエータの発生するトルクによって補完することにより、操縦安定性と乗り心地を両立するとともに、車輪の上下動のエネルギーを利用して発電を行い、得られた電力によってトルクを発生するアクチュエータを駆動するものである。
これにより、車両の走行状態に応じて、実質的に車体の剛性を高め、ローリングやピッチングによる車体の傾きを緩和させることにより、車両の走行の安定性を得るとともに、乗員の乗り心地を向上させようとするものである。
【００１４】
また、車体の剛性を高めようとして、初めからバネのバネレートを大きい値に設定すると、直進時に路面の状態、例えば路面の凹凸などによる衝撃を、車体が直接受けることとなり、乗り心地が悪化してしまう。
しかしながら、本願発明によれば、バネのバネレートを直進時での路面の状態による衝撃を押さえる値に設定しておき、コーナーリングや加減速時で必要な車体剛性を得るバネレートと、上記バネのバネレートとの差を、アクチュエータの発生するトルクで補完するので、操縦性及び乗り心地を向上させることが可能である。さらに、車輪の上下動に応じてモータによって発電を行い、蓄電装置に蓄電する蓄電サイクルと蓄電装置に蓄えられた電力によりモータを駆動する放電サイクルとを繰り返すようにしたため、サスペンションを制御するモータを駆動するために必要な電力の消費を節約することができる。
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は本発明の実施形態による自動車のリア（後輪）側におけるサスペンションの構成を示す車両後方からの透視図である。
この図の左後輪のサスペンションにおいて、ホイールＷＬを回転自在に支持するナックル６Ｌは、Ａ型のアッパーアーム２Ｌ及びロアアーム３Ｌを介して上下動可能に支持されている。アッパーアーム２Ｌは、先端に設けたジョイントを介してナックル６Ｌの上部に接続され、基端に設けたジョイントを介して車体Ｂに接続される。ロアアーム３Ｌは、先端に設けたジョイントを介してナックル６Ｌの下部に接続され、基端に設けたジョイントを介して車体Ｂに接続される。ロアアーム３Ｌの中央部にバネ７Ｌの下部が支持され、車体Ｂにバネ７Ｌの上部が支持され、ロアアーム３Ｌの基端側に、リンク５Ｌ及び駆動アーム４Ｌを介してアクチュエータ１Ｌが接続されている。また、図示しないショックアブソーバが、車体Ｂとロアアーム３Ｌとの間に設けられている。ここで、アクチュエータ１Ｌは、減速器ＧＬとモータＭＬとから構成されており、モータＭＬの発生するトルクが減速器ＧＬの減速比に応じて増加されて、ロアアーム３Ｌに対して与えられる。
【００１６】
さらに、右後輪のサスペンションにおいても、上述した構成要素の符号の添え字が「Ｌ」から「Ｒ」に変わるのみで構成は同様である。
また、ナックル６Ｌとナックル６Ｒとの前部間は、図示しないスタビライザバーにより相互に接続され、車体Ｂと、ナックル６Ｌ及びナックル６Ｒの各々の後部とは、図示しないラテラルリンクにより接続されている。
【００１７】
上述の構成により、左後輪のサスペンションにおいて、コーナリングにより車体Ｂが路面に対して、上下動してローリングすることにより、ナックル６Ｌに接続されたロアアーム３Ｌ及びアッパーアーム２Ｌが車体Ｂに接続された基端を始点として上下動する。これにより、ロアアーム３Ｌに接続されているバネ７Ｌ及びショックアブソーバが上下動に対応して伸縮して、路面に対する車体Ｂの上下動が緩衝される。このとき、アクチュエータ１Ｌを駆動して、回転軸回りに、駆動アーム４Ｌをローリングと同一の方向に回転させると、駆動アーム４Ｌにリンク５Ｌを介して接続されたロアアーム３Ｌに上下動するトルク（Ｎ・ｍ）が伝達され、バネ７Ｌのバネレートを補完する。
【００１８】
また、同様に、右後輪のサスペンションにおいても、上述した構成要素の符号の添え字が「Ｌ」から「Ｒ」に変わるのみで、左後輪のサスペンションの動作と同様な動作を行う。これにより、ホイールＷＬ及びホイールＷＲに設けたアクチュエータ１Ｌ及び１Ｒを相互に関連して制御することにより、バネ７Ｌ及び７Ｒのバネレートを補完することができ、ローリングやピッチングによる車体Ｂの傾きを積極的に制御することができる。
【００１９】
すなわち、図１に示す左後輪のサスペンションは、コーナーリングなどによる車体Ｂの上下動に対応して、ロアアーム３Ｌに接続されているバネ７Ｌが伸縮した場合に、この伸縮量に応じて、車体Ｂに対してトルクを与え、車体Ｂの傾きを補正する働きをするものである。
以下、説明上、アクチュエータ１Ｌ，１Ｒが駆動アームを回転させ、ロアアーム３Ｌ，３Ｒにかけるトルクを各々トルクＴＴＬ，ＴＴＲとする。
【００２０】
ここで、図１５、１６を参照して、車体Ｂの状態を検出するセンサについて説明する。図１５は、図１に示すサスペンションのストローク量を検出するために車体Ｂに取り付けられたストロークセンサの配置を示す説明図である。この図において、符号ＳＬ、ＳＲは車体Ｂとロアアーム３Ｌとの相対的な移動量（ストローク量）を検出して出力するストロークセンサである。図１５に示す例は、左後輪のサスペンションにストロークセンサＳＬとしてストローク式ポテンショメータを取り付けた例である。ここに示す例では、ストロークセンサＳＬを車体Ｂに取り付け、アッパアーム２Ｌにリンクによって結合したものである。また、右後輪のサスペンションは、ストロークセンサＳＲとして回転式ポテンショメータを用いた例であり、アッパアーム２Ｒの移動量を回転角で検出するものである。ストロークセンサＳＬ、ＳＲは、ストローク式や回転式のポテンショメータに限らず、サスペンションのストローク量が検出できるセンサであれば用いることが可能である。
【００２１】
すなわち、ここでいうストローク量とは、バネ７Ｌ、７Ｒの変位量に相当する値であるので、バネ７Ｌ、７Ｒの変位量がそれぞれ検出できるセンサであれば何でもよい。例えば、車体Ｂの横方向にかかる加速度に対応する左右のストローク量を予め求めておき、加速度センサによって検出された加速度に応じて予め求めておいたストローク量を参照することによって求めるようにしてもよい。
【００２２】
図１６は、車両を上方から見た場合の模式図である。この図において、符号ＳＡは、ステアリングホイール８の操舵角と操舵方向を検出して出力する舵角センサである。この舵角センサＳＡの出力は、符号付きの数値を出力するものであり、例えば、左に操舵した場合、操舵の角度に応じた正の数値を出力し、右に操舵した場合、操舵の角度に応じた負の数値を出力する。符号ＳＢは、車体Ｂの重心位置に取り付けられ、車体Ｂの上下方向（路面に垂直の方向）の加速度を検出する加速度センサである。符号ＳＣは、車体Ｂの前方位置に取り付けられ、車体Ｂの前後方向の加速度を検出して出力する加速度センサである。符号ＳＤは、アクセルの開度を検出して出力するアクセル開度センサである。符号ＳＥは、ブレーキペダルの踏力を検出して出力する踏力センサである。符号ＳＦは、車両の速度を検出して出力する車速センサである。
【００２３】
なお、車体Ｂの上下方向の加速度を検出する加速度センサは、符号ＳＢＬ、ＳＢＲで示すように車体Ｂの左右のリアダンパーマウント部にそれぞれ取り付けてもよい。このように上下方向の加速度を検出する加速度センサを左右のサスペンションの位置にそれぞれ取り付けると、車体Ｂの状態をより詳細に検出することが可能となる。
【００２４】
また、上述のアクチュエータ１Ｌ，１Ｒの制御及びストロークセンサＳＬ，ＳＲ、舵角センサＳＡ、加速度センサＳＢ、加速度センサＳＣの出力の検出は、図示しない制御部により行われる。この制御部は、ＣＰＵと、メモリ等の記憶部とから構成されており、ＣＰＵが記憶部に記憶されているプログラムに従いアクチュエータ１Ｌ，１Ｒの制御を行う。
【００２５】
次に、図２〜８を参照して、制御部が図１に示すサスペンションの制御を行う動作を説明する。図２は、サスペンション制御動作のメイン処理を示すフローチャートである。まず、制御部は、現時点の車体Ｂの状態を検出して、車体Ｂのローリングを抑制するための制御を行うときに必要な目標値を計算する（ステップＳ１）。以下の説明で用いる目標値とは、アクチュエータ１Ｌ、１Ｒが発生する目標トルク（ＴＴＬ、ＴＴＲ）とそのトルクを発生させる回転方向のことである。
なお、ステップＳ１の処理は、図３〜５を参照して後に詳細に説明する。
【００２６】
次に、制御部は、車体Ｂの状態を検出して、車両が直進状態である場合の乗り心地を良くするためのスカイフック制御を行うときに必要な目標値を計算する（ステップＳ２）。スカイフック制御とは、スカイフック理論に基づいて、バネ上（車体Ｂ）の振動をアクチュエータによって制振する制御である。
なお、ステップＳ２の処理は、図６を参照して後に詳細に説明する。
【００２７】
次に、制御部は、現時点の車体Ｂの状態を検出して、車体Ｂのピッチングを抑制するための制御を行うときに必要な目標値を計算する（ステップＳ３）。
なお、ステップＳ３の処理は、図７を参照して後に詳細に説明する。
【００２８】
次に、制御部は、現時点の車体Ｂの状態に応じて、制御モードを判定する（ステップＳ４）。制御モードの判定とは、車体Ｂの状態に応じて、現時点でサスペンションの制御を前述の３つの制御（ローリング抑制制御、スカイフック制御、ピッチング抑制制御）のうちいずれの制御を行うのが適切であるかを判定して、決定することである。
ここで、常に３つの制御を行うための目標値を計算しているのは、車両の状態変化に速く応答するためである。
【００２９】
次に、制御部は、制御モード判定結果に基づいて、ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３において計算された目標値を選択して、この目標値に応じた電流量を求めて、モータＭＬ、ＭＲに対して出力する（ステップＳ５）。
例えば、制御部は、ＰＷＭ（パルス幅変調）制御によってモータＭＬ、ＭＲのトルクを制御する場合、一定周期において「Ｈ」レベルと「Ｌ」レベルの幅のデューティ比を目標値に応じて演算によって求め、モータＭＬ、ＭＲへ与える電流量を調整する。
【００３０】
このとき、制御部は、トルクを大きくするために電流を多くしたい場合、「Ｈ」レベルの幅を広げ、「Ｌ」レベルの幅を狭くし、トルクを小さくするために電流を少なくしたい場合、「Ｌ」レベルの幅を広げ、「Ｈ」レベルの幅を狭くなるように、デューティ比を演算する。また、トルクの発生する方向は、モータＭＬ，ＭＲに流す電流の方向を逆にすることで制御する。
以下、説明のため、アクチュエータ１Ｌによってバネ７Ｌを伸ばす方向にトルクＴＬを発生させる電流方向を（＋）とし、アクチュエータ１Ｌによってバネ７Ｌを縮める方向にトルクＴＬを発生させる電流方向を（−）と定義する。
同様に、アクチュエータ１Ｒによってバネ７Ｒを伸ばす方向にトルクＴＲを発生させる電流方向を（＋）とし、アクチュエータ１Ｒによってバネを縮める方向にトルクＴＲを発生させる電流方向を（−）と定義する。
【００３１】
なお、図２においては、ステップＳ１〜Ｓ３の処理を順に実行するように図示したが、３つの目標値の計算は、それぞれ並列に同時に計算を行うようにしてもよい。このようにすることによって、図２に示す制御動作を実行する周期を短くすることができる。
【００３２】
このように、車体Ｂの状態に応じて、ローリング抑制制御、スカイフック制御、ピッチング抑制制御のいずれかを選択してサスペンションの制御を実施するようにしたため、操縦安定性と乗員の乗り心地を共に向上させることが可能となる。
【００３３】
次に、図３〜５を参照して、図２のステップＳ１に示すローリング抑制制御を行う場合の目標値を計算する動作を説明する。図３〜５は、制御部がアクチュエータ１Ｌ，１Ｒの制御を行うための目標値を計算する処理を示すフローチャートである。
動作の前提として、運転者が車両に乗り込み、イグニッションスイッチをオン状態にすることにより、上記制御部は、この時点のストロークセンサＳＬ，ＳＲの出力する測定値ＭＤＬ，ＭＤＲ（単位ｍｍ）を、各々基準値ＤＬ，ＤＲ（単位ｍｍ）として記憶部に記憶する。
そして、制御部は、プログラムに従い、図３〜５に示す各々のフローチャートの処理を開始する。
これらのフローチャートの処理は、一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ毎）に、１セットの処理として繰り返され、得られた結果からアクチュエータ１Ｌ，１Ｒに各々発生させるトルクＴＴＬ，ＴＴＲの発生の制御がこの一定時間毎に行われる。
【００３４】
初めに図３を参照して、操舵の速度に基づく目標値の計算処理を説明する。この処理によって、操舵の速度に基づいてアクチュエータ１Ｌ，１Ｒに発生させるトルクＴＬ，ＴＲが求められる。
まず、制御部は、舵角センサＳＡが出力した舵角量を読み込む（ステップＳ１１）。続いて、制御部は、舵角センサＳＡ出力値から転舵方向を決定する（ステップＳ１２）。ここでいう転舵方向とは、ステアリングホイール８が中立位置から左右どちらの方向へ操舵されているかを示すものであり、「右」、「中立」、「左」のいずれかとなる。
【００３５】
次に、制御部は、上記一定時間による舵角量の変化、すなわち操舵量の微分値としての舵角速度（ｒａｄ／ｓ）を求める演算を行う（ステップＳ１３）。続いて、制御部は、舵角センサ出力値に基づいて舵角速度の方向を示す舵角速度方向を決定する（ステップＳ１４）。これは、舵角速度の方向によって操舵状態を詳細に判別するためのものである。例えば、ステアリングホイール８を左に切った状態から再び中立位置へ戻すときの過程は、転舵方向のみでは判別できないため、舵角速度の方向が必要となる。
【００３６】
次に、制御部は、ステップＳ１３において求めた舵角速度に応じた目標値を記憶部に記憶されている目標値マップを参照して求める。図１１は、舵角速度と、アクチュエータ１Ｌ及び１Ｒに発生させるトルクとの関係を定義した目標値マップの一例である。制御部は、この目標値マップを参照して、舵角速度に対応した各々のトルクＴＬ，ＴＲを選択して演算結果として出力する。この出力は、後述する処理（図５に示す処理）に渡される。
【００３７】
次に、図４を参照して、ストローク量に基づく目標値（ＹＬ，ＹＲ）の計算処理を説明する。まず、制御部は、ストロークセンサＳＬ，ＳＲから、各々測定値ＭＤＬ，ＭＤＲを読み込む（ステップＳ２１）。そして、制御部は、測定値と基準値との差、すなわちストローク量を算出する（ステップＳ２２）。
すなわち、制御部は、左後輪のストローク量ΔＤＬを「ＭＤＬ−ＤＬ」の式により演算し、同様に、右後輪のストローク量ΔＤＲを「ＭＤＲ−ＤＲ」の式により演算して各々求め、記憶部に記憶させる。この演算によって、イグニッションスイッチをオンにした状態からのストロークの変化量が求められることとなる。
【００３８】
次に、制御部は、ステップＳ２２で求めた左後輪のストローク量ΔＤＬと、右後輪のストローク量ΔＤＲとのストローク差ΔＬＲを、「ΔＤＬ−ΔＤＲ」の式により演算して求める（ステップＳ２３）。続いて、制御部は、求めたストローク差ΔＬＲに基づいて車両状態を判定する（ステップＳ２４）。制御部は、ストローク差ΔＬＲ＝０のとき車体Ｂが路面に対して「中立」と判定し、ストローク量ΔＬＲ＞０のとき車体Ｂが「右下がり」と判定し、ストローク差ΔＬＲ＜０のとき「左下がり」と判定する。この判定結果は、車両状態値として、記憶部にストローク差ΔＬＲと共に記憶させる。
【００３９】
次に、制御部は、ストローク差ΔＬＲに基づき、目標値を演算によって算出する（ステップＳ２５）。
すなわち、車種に対応して設定された目標バネレートＪＴ（単位Ｎ（ニュートン）／ｍｍ）と、実際にサスペンションに設けられているバネ７Ｌの基本バネレートＪＳ（単位Ｎ（ニュートン）／ｍｍ）とのバネレート差ΔＪにストローク差ΔＬＲ（ｍｍ）を乗じた値がロール剛性反力不足力ＦＷとなる。
したがって、制御部は、「（ＪＴ−ＪＳ）×ΔＬＲ」の式に基づき演算を行い、ロール剛性反力不足力ＦＷを求める。
また、アクチュエータ１Ｌ，１Ｒに各々発生させるトルクＴＬ，ＴＲは、目標バネレートＪＴに対して基本バネレートＪＳの不足しているバネレート差ΔＪを補完するために必要なトルクであり、先に求めたロール剛性反力不足力ＦＷにレバー比ＤＤ（実質的に駆動アーム４Ｌまたは４Ｒの長さ、単位ｃｍ）を乗じたものである。
【００４０】
このため、制御部は、「（ＦＷ×ＤＤ）／２」の式に基づき演算を行い、トルクＹＬ，ＹＲを各々求める。ここで  「ＦＷ×ＤＤ」を「２」で除算しているのは、ロール剛性の補完に必要なトルク（見かけ上のバネレートの増加分）を、相補的にアクチュエータ１Ｌ，１Ｒが各々反対方向の向きのトルクを「１／２」ずつ発生する制御を行うためである。
【００４１】
次に、制御部は、車両状態値が「右下がり」及び「左下がり」のいずれかであるかにより、先に求めた（ＦＷ×ＤＤ／２）に極性を付して、トルクＹＬ，ＹＲを演算する。この演算によって求められたトルクＹＬ，ＹＲがストローク量に基づく目標値となる。
例えば、運転者が右に操舵を行い、車体Ｂが左方向にローリングした場合、制御部は、アクチュエータ１Ｌがバネ７Ｌを伸ばす方向へ反力を与えるためのトルクＴＬ（＋ＦＷ×ＤＤ／２）を演算し、一方、アクチュエータ１Ｒがバネ６Ｒを縮める方向へ反力を与えるためのトルクＹＲ（−ＦＷ×ＤＤ／２）を演算する。以下、説明のためバネを伸ばす方向のトルクを（＋）とし、バネを縮める方向のトルクを（−）として説明する。
【００４２】
次に、制御部は、車両状態値とストローク差ΔＬＲに基づいて、車両状態が「中立」であると見なせるか否かの判定を行う（ステップＳ２６）。この判定は、ストローク差ΔＬＲが「０」ではないが、ほぼ「０」と見なせる量であるかを判定するものであり、ストローク差ΔＬＲが予め決められた範囲内であれば、ストローク差を「０」として処理をするものである。これによって、微小なストローク差があっても車両状態を「中立」と見なすことができる。
この判定の結果、「中立」と見なせない場合、制御部はステップＳ２５で求めたトルクＹＬ，ＹＲの値を記憶部に記憶させ、処理を終了する。
一方、車両状態が「中立」であると見なせる場合、制御部は、車両状態値を「中立」とするとともに、先に求めたストロークに基づく目標値であるトルクＹＬ，ＹＲを「０」として（ステップＳ２７）、記憶部に記憶し、処理を終了する。
【００４３】
次に、図５を参照して、舵角速度に基づく目標値（ＴＬ、ＴＲ）とストローク量に基づく目標値（ＹＬ、ＹＲ）を使用して、実際にアクチュエータ１Ｌ，１Ｒに発生させる目標値（トルクＴＴＬ，ＴＴＲ）を求める処理を説明する。
まず、制御部は、車両状態値が「中立」であるか否かの判定を行い（ステップＳ３１）、判定結果が「中立」であれば、処理をステップＳ３４へ進め、車両状態が「中立」でなければ、処理をステップＳ３２へ進める。
【００４４】
次に、制御部は、車両状態値と舵角速度方向とに基づいて、車体Ｂのロール方向（図１に示す左下がりの方向ＲＬ、右下がりの方向ＲＲのいずれか）と舵角速度方向が一致するか否かを判定する（ステップＳ３２）。通常車体Ｂは、旋回時において発生する遠心力によって、舵角とは反対の方向へロールする。しかし、速い操舵を行った場合、ロールは舵角を始めてからあるタイミング遅れて発生するため、舵角速度方向とロール方向が一致する場合がある。
この判定の結果、ロール方向と舵角速度方向が一致している場合、ストローク量に基づく目標値のみを出力する。
すなわち、制御部は、ストローク差ＬＲから求めたトルクＹＬ及びＹＲを、目標値のトルクＴＴＬ，ＴＴＲとして出力する。
【００４５】
一方、ロール方向と舵角速度方向が一致していない場合、舵角速度に基づく目標値とストローク量に基づく目標値を加算して出力する（ステップＳ３４）。
すなわち、制御部は、アクチュエータ１Ｌに発生させるトルクＴＴＬを「ＹＬ＋ＴＬ」の式に基づき演算し、アクチュエータ１Ｒに発生させるトルクＴＴＲを「ＹＲ＋ＴＲ」の式に基づき演算し、この演算によって求められたトルクＴＴＬ，ＴＴＲを目標値のトルクとして出力する。
【００４６】
次に、図６を参照して、図２のステップＳ２に示すスカイフック制御を行う場合の目標値を計算する動作を説明する。
まず、制御部は、車体Ｂの上下方向の加速度を検出する加速度センサＳＢの出力である上下方向加速度ＧＢを読み込む（ステップＳ４１）。続いて、制御部は、上下方向加速度ＧＢに含まれるＤＣオフセット分をキャンセルするためのキャンセル値を計算する（ステップＳ４２）。このキャンセル値ＤＣ（ｋ）は、ＤＣ（ｋ）＝（０．７５／（０．７５＋Ｔ））・（ＤＣ（ｋ−１）＋ＧＢ（ｋ）−ＧＢ（ｋ−１）の式によって計算する。ここで、Ｔはサンプリングタイム、ＧＢは上下方向加速度であり、ｋは、最新の値を意味し、ｋ−１は、前回の計算処理で用いた値であることを意味する。
【００４７】
次に、制御部は、バネ上（車体Ｂ）の速度ｙ（ｋ）を計算する（ステップＳ４３）。この速度ｙ（ｋ）は、ｙ（ｋ）＝（１／（１．３＋Ｔ））・（１．３ｙ（ｋ−１）＋Ｔ・ＤＣ（ｋ））の式によって計算する。ここで、Ｔはサンプリングタイム、ＤＣは、ステップＳ４２において計算されたキャンセル値である。また、ｋは、最新の値を意味し、ｋ−１は前回の計算処理で用いた値であることを意味する。
【００４８】
次に、制御部は、ステップＳ４３において計算された速度ｙ（ｋ）の値に基づいてアクチュエータ１Ｌ、１Ｒの動作方向を決定する（ステップＳ４４）。動作方向の決定は、バネ上速度ｙ（ｋ）が正の値であれば、アクチュエータ１Ｌ、１Ｒを縮める方向とし、負の値であれば伸ばす方向とする。
【００４９】
次に、制御部は、バネ上速度ｙ（ｋ）の値に基づいて、目標値のトルクＴＴＬ、ＴＴＲを計算する（ステップＳ４５）。
目標値ＴＴＬ、ＴＴＲは、ＴＴＬ、ＴＴＲ＝｜ｙ（ｋ）｜・Ｃ・Ｋの式で計算する。ここで、Ｃはダンピング係数、Ｋはトルク定数である。
【００５０】
次に、図７を参照して、図２のステップＳ３に示すピッチング抑制制御を行う場合の目標値を計算する動作を説明する。
まず、制御部は、車体Ｂの前後方向の加速度を検出する加速度センサＳＣの出力値である前後加速度ＧＣを読み込む（ステップＳ５１）。そして、制御部は読み込んだ前後加速度ＧＣに基づいてアクチュエータ１Ｌ、１Ｒが発生する反力の方向を決定する（ステップＳ５２）。この反力の方向は、前後加速度ＧＣの値に基づいて、車両が加速中か、減速中かを判定することによって決定される。車両が加速中である場合は、荷重が後ろへ移動するため、後輪のバネ７Ｌ、７Ｒは縮む。一方減速中は、荷重が前に移動するため、後輪のバネ７Ｌ、７Ｒは伸びる。したがって、加速中と判定された場合、反力を発生させる方向をバネ７Ｌ、７Ｒを伸ばす方向とし、一方、減速中と判定された場合、反力を発生させる方向をバネ７Ｌ、７Ｒを縮める方向とする。
【００５１】
次に、制御部は、加減速によって移動した荷重の移動量を計算する（ステップＳ５３）。荷重移動量ΔＷは、ΔＷ＝（１／２）・（ｈｇ／Ｌ）・Ｗ・Ｘｇの式によって計算する。ここで、ｈｇは車両の重心高さ、Ｌは車両のホイールベース、Ｗは車両重量、Ｘｇは前後加速度ＧＣの絶対値である。続いて、制御部は、アクチュエータ１個当たりの目標値ＴＴＬを計算して出力する（ステップＳ５４）。荷重移動量ΔＷの反力は、２個のアクチュエータ１Ｌ、１Ｒによって同時に同じ方向へ発生すればよいので、目標値トルクＴＴＬ、ＴＴＲは、ＴＴＬ、ＴＴＲ＝ΔＷ／２の式によって求める。
【００５２】
ここで、図１１〜１４を参照して、車輪ＷＬ、ＷＲの上下動のエネルギーを利用して発電を行い、得られた電力をアクチュエータ１Ｌ，１Ｒの駆動に用いる動作を説明しておく。図１１〜１３において、符号ＢＡＴは、車両の電装品を駆動するために車両に予め備えられているバッテリ（２次電池）である。符号Ｈ１〜Ｈ４は、モータＭＬ、ＭＲを駆動するためのＦＥＴ（Field-Effect Transistor）であり、このＦＥＴＨ１〜Ｈ４の構成をＨブリッジという。これらの４つのＦＥＴは、図示しない制御部からの制御信号によってＯＮ／ＯＦＦ駆動またはＰＷＭ駆動が行われる。符号Ｃは、モータＭＬ、ＭＲを駆動するために放電または充電を行うコンデンサである。符号ＲＥは、パワーリレーであり、制御部からの指示に応じて、バッテリＢＡＴの電圧をＨブリッジへ供給、または供給停止を行うものである。
【００５３】
図１１は、ローリング抑制制御またはピッチング抑制制御時の動作を示す図である。まず、ステップＳ４において、判定された制御モードがローリング抑制制御またはピッチング抑制制御である場合、制御部は、パワーリレーＲＥをＯＮにする。これによってバッテリＢＡＴの電圧がＨブリッジへ供給される。そして、モータＭＬを左回転方向に駆動する場合、制御部は、ＦＥＴ・Ｈ１をＯＮ、ＦＥＴ・Ｈ２をＯＦＦ、ＦＥＴ・Ｈ３をＯＦＦ、ＦＥＴ・Ｈ４をＯＮ（ＰＷＭ駆動）にして、モータＭＬに電流を流す。また、モータＭＬを右回転にする場合は、ＦＥＴ・Ｈ１をＯＦＦ、ＦＥＴ・Ｈ２をＯＮ、ＦＥＴ・Ｈ３をＯＮ（ＰＷＭ駆動）、ＦＥＴ・Ｈ４をＯＦＦにして、モータＭＬに電流を流す。これによって、ローリング抑制制御またはピッチング抑制制御が実施される。
【００５４】
図１２、１３は、スカイフック制御時の動作を示す図であり、図１２は、充電をする動作を示し、図１３は、放電をする動作を示している。まず、ステップＳ４において、判定された制御モードがスカイフック制御であり、コンデンサＣに充電をする場合、制御部は、パワーリレーＲＥをＯＦＦにする。これによってバッテリＢＡＴからの電源供給が停止する。このとき、路面の凹凸等により車輪が一定方向（上方向または下方向）に移動する（サスペンションが伸びるまたは縮む）ことによってモータＭＬから起電力が発生する。そして、制御部は、ＦＥＴ・Ｈ１をＯＮ、ＦＥＴ・Ｈ２をＯＦＦ、ＦＥＴ・Ｈ３をＯＦＦ、ＦＥＴ・Ｈ４をＯＦＦにする。これによって、モータＭＬで発電した回生電流は、ＦＥＴ・Ｈ２の寄生ダイオードを通り（図１２の▲１▼に示す流れ）、コンデンサＣに一時的に充電される。また、満充電になると、図１２の▲２▼に示すように還流される。
【００５５】
一方、放電をする場合は図１３に示すように、制御部は、パワーリレーＲＥをＯＦＦにするとともに、ＦＥＴ・Ｈ１をＯＮ、ＦＥＴ・Ｈ２をＯＦＦ、ＦＥＴ・Ｈ３をＯＦＦ、ＦＥＴ・Ｈ４をＯＮ（ＰＷＭ駆動）にする。これにより、コンデンサＣに蓄えられた電力によってモータＭＬが駆動し、バネ上を減衰させる力が発生する。この減衰力は回生電流量に比例して大きくなり、この回生電流量の制御は、ＦＥＴ・Ｈ４を駆動しているＰＷＭのＤＵＴＹ比によって行う。これは、スカイフック制御と同様に目標電流値と回生電流値の偏差より、ＤＵＴＹ比が変化させるものであり、偏差が大きけれは、ＤＵＴＹも大きくなるように制御する。
【００５６】
なお、減衰動作にて吸収しきれないような大きな路面入力が連続的に入る場合だけ、パワーリレーＲＥをＯＮにし、バッテリＢＡＴの電圧を印加して、アクチュエータの推力を高めるようにしてもよい。また、旋回時のロール剛性を高めためのローリング抑制制御に移行した場合は、移行と同時に、パワーリレーＲＥをＯＮにすることにより、モータＭＬにバッテリＢＡＴの電力が供給される。これにより、逆相ホイールレートを高めて操安住を向上させる。さらに、ピッチング抑制制御に移行した場合においても、ローリング抑制制御時と同様にバッテリＢＡＴの電力が供給される。これは、この制御を行うシチュエーションが、車両の加減速時に限定される為、タイヤの上下動作量が小さくモータＭＬ、ＭＲの起電力がほとんど無い為である。
【００５７】
図１４は、車両右側に備えられたモータＭＲの動作を示す模式図であり、モータＭＲが左回転または右回転した場合のＦＥＴの動作を、充電と放電の事象に分けて示した図である。この図に示すように、回転方向と充電するか放電するかに応じてＦＥＴを駆動することによって、車輪に対して上下方向へ力を与えるアクチュエータの制御を実施するとともに、車輪の上下動のエネルギーを利用して発電を行い、得られた電力をアクチュエータの駆動に用いることが可能となる。
なお、モータＭＲの回転方向は、加速度センサＳＢの出力値からオフセット電圧値を差し引いた値の正負でより決定する。
【００５８】
次に、図８を参照して、図２のステップＳ４に示す制御モード判定と制御モードに伴う回生電流の充電／放電を行う動作を説明する。
まず、制御部は、センサ出力値を読み込む（ステップＳ６１）。ここで読み込まれるセンサ出力値は、前述した目標値を求める処理動作時に取得して記憶部記憶された出力値を読み込む。そして、制御部は、舵角の絶対値が５（°）より大きいか否かを判定する（ステップＳ６２）。この判定の結果、５（°）より大きい場合、旋回中と判断し、ローリング抑制制御の目標値を選択する（ステップＳ６３）。そして、制御部は、パワーリレーＲＥをＯＮにする（ステップＳ６４）。これにより、バッテリＢＡＴの電圧がＨブリッジへ供給され、制御部からの制御信号によって、前述したように各ＦＥＴを駆動する制御が行われる。
【００５９】
次に、制御部は、現時点の車速に基づいて求めたゲインを選択した目標値に対して乗算する（ステップＳ６５）。この目標値に乗算するゲインは、図１２に示す車速とゲインの関係を定義したゲインマップを参照して求める。図１２に示すように、ゲインマップは、Ｘ軸が車速であり、Ｙ軸がゲインとなっており、ゲインは、「０」〜「１」の値となる。ここに示す例では、車速が０〜１０（Ｋｍ／ｈ）である場合がゲイン「０」、２０（Ｋｍ／ｈ）以上がゲイン「１」となっており、１０〜２０（Ｋｍ／ｈ）の間は、直線補間されている。
したがって、車速が０〜１０（Ｋｍ／ｈ）の間は、アクチュエータ１Ｌ、１Ｒによる制御を行わず、２０（Ｋｍ／ｈ）以上は、ステップＳ６３においてセットされた目標値によって制御が行われることを意味する。
このように、目標値に対してゲインを乗算することによって、車両の速度に応じて目標値を変化させることが可能となるため、１０（Ｋｍ／ｈ）以下の低速時において、路面の凹凸による影響により、微小な制御動作が行われ、乗り心地が低下することを防止することができる。
【００６０】
次に、ステップＳ６２において、舵角の絶対値が５（°）以下である場合、制御部は、舵角速度の絶対値が０．５（ｒａｄ／ｓ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ６６）。この判定の結果、舵角速度の絶対値が０．５（ｒａｄ／ｓ）より大きい場合、舵角は小さいが舵角速度が速いため、ローリングが発生する可能性が高いと判断して、ステップＳ６３へ進み、前述した処理が行われる。
一方、舵角速度の絶対値が０．５（ｒａｄ／ｓ）以下である場合、制御部は、さらに前後加速度の絶対値が２（ｍ／ｓ2）より大きいか否かを判定する（ステップＳ６７）。この判定の結果、前後加速度の絶対値が２（ｍ／ｓ2）以下の場合、制御部は、スカイフック制御の目標値を選択する（ステップＳ６８）。そして、制御部は、必要な電流が２０（Ａ）以上必要であるかを判定する（ステップＳ６９）。この結果２０（Ａ）以上必要なければ、制御部は、パワーリレーＲＥをＯＦＦにする（ステップＳ７０）。これにより、モータＭＬ、ＭＲに対するバッテリＢＡＴの電圧の供給が停止され、制御部からの制御信号によって、前述したように各ＦＥＴを駆動する制御が行われ、コンデンサＣに対する充電／放電が行われる。
【００６１】
次に、ステップＳ６９の判定の結果必要な電流が２０（Ａ）以上である場合、制御部は、２０（Ａ）以上必要な状態が連続して２秒経過したか否かを判定する（ステップＳ７１）。この判定の結果、２秒経過していなければステップＳ７０へ進む。一方、連続して２秒経過した場合、制御部は、パワーリレーＲＥをＯＮにする（ステップＳ７２）。これにより、バッテリＢＡＴの電圧がモータＭＬ、ＭＲへ供給され、制御部からの制御信号によって、前述したように各ＦＥＴを駆動する制御が行われる。ステップＳ７０、またはＳ７２を実行したのち、ステップＳ６５へ進み、求めた目標値に車速に基づくゲインを乗算する。
【００６２】
また、ステップＳ６７の判定の結果、前後加速度の絶対値が２（ｍ／ｓ2）より大きい場合、制御部は、ピッチング抑制制御の目標値を選択する（ステップＳ７３）。そして、制御部は、パワーリレーＲＥをＯＮにする（ステップＳ６４）。これにより、バッテリＢＡＴの電圧がモータＭＬ、ＭＲへ供給され、制御部からの制御信号によって、前述したように各ＦＥＴを駆動する制御が行われる。ピッチング抑制制御の目標値を選択した場合、制御部は、車速に基づくゲインの乗算（ステップＳ６４）を行わない。これは、ピッチングが発生しやすい前後加速度が所定以上であるか否かを検出して、この前後加速度の絶対値に基づいて、ピッチング抑制制御の判定をしているため、車両速度に基づくゲインの乗算を必要としないためである。
【００６３】
なお、前述した説明においては、モータＭＬ、ＭＲが発電した電力を図１１〜１４に示すコンデンサＣに充電するように説明したが、車両に予め備えられているバッテリＢＡＴに充電をするようにしてもよい。この場合であっても、モータＭＬ、ＭＲが必要とする電力をモータ自身が発電するために、車両に備えられているバッテリの容量を大きくする必要がない。
【００６４】
このように、車両に備えられたセンサの出力値に基づいて、車体Ｂの状態を、所定の条件を満たしたか否かによって判定し、この判定の結果、車両が旋回状態であると判定された場合に、サスペンションに対してローリングを抑制する制御を行うようにしたため、あたかも旋回時のみサスペンションのバネレートを大きくした場合と同等の効果を得ることが可能となる。
また、判定の結果、車両が直進状態であると判定された場合に、サスペンションに対して主にバウンシングを抑制する制御を行うようにして、乗り心地を良くするようにしたため、あたかも直進時のみサスペンションのバネレートを小さくした場合と同等の効果を得ることが可能となる。
また、判定の結果、直進状態でかつ加減速状態であると判定された場合に、主にピッチングを抑制する制御を行うようにしたため、あたかも加減速時のみサスペンションのバネレートを大きくした場合と同等の効果を得ることが可能となる。
【００６５】
さらに、乗り心地を良くするためのスカイフック制御時において、車輪の上下動に応じてモータによって発電を行い、蓄電装置に蓄電する蓄電サイクルと蓄電装置に蓄えられた電力によりモータを駆動する放電サイクルとを繰り返すようにしたため、サスペンションを制御するモータを駆動するために必要な電力の消費を節約することができるという効果が得られる。これは結果的に、車両の電装品を駆動するために元々備えられているバッテリＢＡＴの蓄電容量を増やすことなく、サスペンションの制御を行うためのモータＭＬ、ＭＲを備えることが可能となる。
【００６６】
また、車両に予め備えられたバッテリＢＡＴより蓄電容量が小さいコンデンサＣと、バッテリＢＡＴとモータＭＬ、ＭＲとの接続を制御するパワーリレーＲＥとをさら備え、蓄電サイクルにおいては、バッテリＢＡＴとモータＭＬ、ＭＲとの接続を切断して、コンデンサＣに蓄電するようにしたため、複雑な制御回路を設けることなく充電／放電をすることができ、構成を簡単にすることができる。
【００６７】
また、常用域である直進時おける車両の乗り心地良くする制御（スカイフック制御）をするときにおいて、コンデンサＣに蓄えられた電力によってモータＭＬ、ＭＲを駆動するようにしたため、必要電力消費の節約を効率よく実施することが可能となり、より一層の省エネルギー化を図ることができる。
【００６８】
なお、前述した説明においては、アクチュエータ１Ｌ、１Ｒを自動車の後輪に備えた例を説明したが、前輪のサスペンションについても同様にアクチュエータを備えるようにして、前述した制御を行うようにしてもよい。さらに、後輪及び前輪のサスペンション全てにアクチュエータを備えるようにして、４つの車輪のそれぞれを制御するようにしてもよい。また、コンデンサＣは、左右のモータＭＬ、ＭＲそれぞれに設けるのではなく、車両に１つだけ設け、２つのモータＭＬ、ＭＲで共有するようにしてもよい。また、コンデンサＣに換えて、バッテリＢＡＴより蓄電容量の小さい２次電池を備えるようにしてもよい。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の発明によれば、車輪の上下動に応じてモータによって発電を行い、蓄電装置に蓄電する蓄電サイクルと蓄電装置に蓄えられた電力によりモータを駆動する放電サイクルとを繰り返すようにしたため、サスペンションを制御するモータを駆動するために必要な電力の消費を節約することができるという効果が得られる。これは結果的に、車両の電装品を駆動するために元々備えられているバッテリの蓄電容量を増やすことなく、サスペンションの制御を行うためのモータを備えることが可能となる。また、常用域である直進時おけるスカイフック制御をするときにおいて、蓄電装置に蓄えられた電力によってモータを駆動するようにしたため、必要電力消費の節約を効率よく実施することが可能となり、より一層の省エネルギー化を図ることができるという効果が得られる。
【００７０】
また、請求項２に記載の発明によれば、蓄電装置が蓄電容量の異なる２つの蓄電部材からなり、蓄電容量の大きい主蓄電部材と前記モータとの接続を制御する接続制御手段を有し、蓄電サイクルにおいては、接続制御手段によって主蓄電部材と前記モータとの接続を切断して、蓄電容量の小さい副蓄電部材に蓄電するようにしたため、蓄電容量が小さい副蓄電装置に対する充電／放電を行うための複雑な制御回路を設けることなく充電／放電を実現することができ、構成を簡単にすることができるという効果も得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態によるサスペンションの構成を示す説明図である。
【図２】  図１に示すサスペンションの制御のメイン処理を示すフローチャートである。
【図３】  図２に示すステップＳ１の詳細処理を示すフローチャートである。
【図４】  図２に示すステップＳ１の詳細処理を示すフローチャートである。
【図５】  図２に示すステップＳ１の詳細処理を示すフローチャートである。
【図６】  図２に示すステップＳ２の詳細処理を示すフローチャートである。
【図７】  図２に示すステップＳ３の詳細処理を示すフローチャートである。
【図８】  図２に示すステップＳ４の詳細処理を示すフローチャートである。
【図９】  図２に示すステップＳ３の詳細処理を示すフローチャートである。
【図１０】  図２に示すステップＳ４の詳細処理を示すフローチャートである。
【図１１】  ローリング抑制／ピッチング抑制制御時のモータ駆動動作を示す説明図である。
【図１２】  スカイフック制御時における充電の動作を示す説明図である。
【図１３】  スカイフック制御時における放電の動作を示す説明図である。
【図１４】  モータの回転方向毎に充電／放電の事象を分けて示した模式図である。
【図１５】  車体Ｂの状態を検出するセンサの配置を示す説明図である。
【図１６】  車体Ｂの状態を検出するセンサの配置を示す説明図である。
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ  アクチュエータ
２Ｌ，２Ｒ  アッパーアーム
３Ｌ，３Ｒ  ロアアーム
４Ｌ，４Ｒ  駆動アーム
５Ｌ，５Ｒ  リンク
６Ｌ，６Ｒ  ナックル
７Ｌ，７Ｒ  バネ
ＧＬ，ＧＲ  減速器
ＭＬ，ＭＲ  モータ
ＷＬ，ＷＲ  ホイール
ＢＡＴ      バッテリ
Ｃ          コンデンサ
Ｈ１〜Ｈ４  ＦＥＴ（Field-effect Transistor）
ＲＥ        パワーリレー
【図１】
0004050018.tif 000002
【図２】
0004050018.tif 000003
【図３】
0004050018.tif 000004
【図４】
0004050018.tif 000005
【図５】
0004050018.tif 000006
【図６】
0004050018.tif 000007
【図７】
0004050018.tif 000008
【図８】
0004050018.tif 000009
【図９】
0004050018.tif 000010
【図１０】
0004050018.tif 000011
【図１１】
0004050018.tif 000012
【図１２】
0004050018.tif 000013
【図１３】
0004050018.tif 000014
【図１４】
0004050018.tif 000015
【図１５】
0004050018.tif 000016
【図１６】
0004050018.tif 000017