(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コントローラと前記コントローラからユーザの操作状況に対応して送信されるデータに基づいて動作が制御される模型機器とが複数組設けられるとともに、各コントローラ及び各模型機器との間でデータ通信が可能な付属機器が前記コントローラ及び前記模型機器から独立した装置として設けられ、
前記コントローラ、前記模型機器及び前記付属機器のそれぞれには、前記データ通信を実行する手段としての、同一規格に準拠しかつ双方向のデータ通信が可能な無線通信モジュールと、前記無線通信モジュールを介したデータ通信に基づく各種の制御を実現するための制御装置と、が設けられている遠隔操作玩具システムであって、
各模型機器は、前記コントローラへの操作状況と模型機器の動作内容との対応関係を示す情報に従って動作し、
各模型機器には、遊戯状況を示す情報を検知し、前記検知した情報を示す信号を出力する検出装置が設けられ、
各模型機器の前記制御装置は、前記検出装置の出力信号に基づいて前記遊戯状況に関する所定の判断を行う手段と、その判断結果に対応するデータを生成し、そのデータを前記無線通信モジュールを介して発信させる手段と、を備え、
前記付属機器の前記制御装置は、前記模型機器から、前記検出装置の出力信号に関連付けて発信されたデータを前記無線通信モジュールを介して受け取る手段と、その受け取ったデータに基づいて、少なくともいずれか一つの模型機器の動作に関する制限を決定する手段と、決定された制限に対応するデータを生成し、その生成したデータを前記無線通信モジュールを介して発信させる手段と、を備え、
前記コントローラ又は前記模型機器の前記制御装置は、前記付属機器から発信された、前記制限に対応するデータを前記無線通信モジュールを介して受け取る手段と、その受け取ったデータに基づいて、前記コントローラへの操作状況と当該模型機器の動作内容との対応関係を示す情報を設定する手段と、を備えていることを特徴とする遠隔操作玩具システム。
【請求項２】
前記付属機器の前記制御装置は、前記コントローラから発信されるデータを前記無線通信モジュールを介して受け取る手段と、その受け取ったデータに含まれる情報に基づく処理を実行する手段と、その処理の結果に対応したデータを生成し、当該データを前記無線通信モジュールを介して発信させる手段と、を備えていることを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作玩具システム。
【請求項３】
前記付属機器には、ユーザによる情報入力を受け付ける情報入力部が設けられ、
前記付属機器の前記制御装置は、前記情報入力部から入力された情報に基づいて所定の処理を実行する手段と、その処理の結果に対応したデータを生成し、当該データを前記無線通信モジュールを介して発信させる手段と、を備えていることを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作玩具システム。
【請求項４】
前記付属機器の前記制御装置の前記発信させる手段は、複数のコントローラを対象とした同報データとして前記生成したデータを発信させる処理を実行可能であり、
各コントローラの前記制御装置の前記受け取る手段は前記同報データを受け取り可能である、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の遠隔操作玩具システム。
【請求項５】
前記付属機器の前記制御装置の前記発信させる手段は、複数の模型機器を対象とした同報データとして前記生成したデータを発信させる処理を実行可能であり、
各模型機器の前記制御装置の前記受け取る手段は前記同報データを受け取り可能である、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の遠隔操作玩具システム。
【請求項６】
前記コントローラへの操作状況と模型機器の動作内容との対応関係を示す情報を設定する手段は、前記模型機器の特定動作に関する前記コントローラの操作量と前記模型機器の前記特定動作に関する制御量との対応関係を示す情報を前記制限の内容に応じて変化させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の遠隔操作玩具システム。
【請求項７】
前記無線通信モジュールが、ブルートゥース規格に準拠していることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の遠隔操作玩具システム。
【請求項８】
コントローラと前記コントローラからユーザの操作状況に対応して送信されるデータに基づいて動作が制御される模型機器とが複数組設けられるとともに、各コントローラ及び各模型機器との間でデータ通信が可能な付属機器が前記コントローラ及び前記模型機器から独立した装置として設けられ、
前記コントローラ、前記模型機器及び前記付属機器のそれぞれには、前記データ通信を実行する手段としての、同一規格に準拠しかつ双方向のデータ通信が可能な無線通信モジュールと、前記無線通信モジュールを介したデータ通信に基づく各種の制御を実現するための制御装置と、が設けられている遠隔操作玩具システムであって、
各模型機器は、走行玩具として前記コントローラへの操作状況と模型機器の動作内容との対応関係を示す情報に従って走行し、
各模型機器には、所定の場所を通過すると得られる通過情報を検知し、前記検知した通過情報を示す信号を出力する検出装置が設けられ、
各模型機器の前記制御装置は、前記検出装置の出力信号に基づいて前記所定の場所の通過状況に関する所定の判断を行う手段と、その判断結果に対応するデータを生成し、そのデータを前記無線通信モジュールを介して発信させる手段と、を備え、
前記付属機器の前記制御装置は、前記模型機器から、前記検出装置の出力信号に関連付けて発信されたデータを前記無線通信モジュールを介して受け取る手段と、その受け取ったデータに基づいて、少なくともいずれか一つの模型機器の走行に関する制限を決定する手段と、決定された制限に対応するデータを生成し、その生成したデータを前記無線通信モジュールを介して発信させる手段と、を備え、
前記コントローラ又は前記模型機器の前記制御装置は、前記付属機器から発信された、前記制限に対応するデータを前記無線通信モジュールを介して受け取る手段と、その受け取ったデータに基づいて、前記コントローラへの操作状況と当該模型機器の動作内容との対応関係を示す情報を設定する手段と、を備えていることを特徴とする遠隔操作玩具システム。
【請求項９】
コントローラと、そのコントローラからのデータによって遠隔操作され、遊戯状況を示す情報を検知して検知した情報に関連付けたデータを出力する模型機器と組み合わせて使用される付属機器であって、
前記コントローラ及び前記模型機器との間で双方向のデータ通信を実行する手段としての、ブルートゥース規格に準拠した無線通信モジュールと、
前記無線通信モジュールを介したデータ通信に基づく各種の制御を実現するための制御装置と、を含み、
前記制御装置は、前記模型機器から、前記検知した情報に関連付けて発信されたデータを前記無線通信モジュールを介して受け取る手段と、その受け取ったデータに基づいて、少なくともいずれか一つの模型機器の動作に関する制限を決定する手段と、決定された制限に対応するデータを生成し、その生成したデータを前記無線通信モジュールを介して発信させる手段と、を備えていることを特徴とする遠隔操作玩具システムの付属機器。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無線通信を利用した遠隔操作玩具システム、並びにそれに用いる付属機器に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般の遠隔操作玩具においては、混信等に起因するユーザの意に反した模型機器の誤動作を防止するため、コントローラとそのコントローラによって制御されるべき模型機器とを、搬送波の周波数やＩＤコード等の識別手段を利用して相互に明確に対応付ける仕組みが用意されている。こうした仕組みが用意されることにより、例えばレースや対戦ゲーム等の複数の模型機器が存在することを前提とした遊戯形態においても、各模型機器をその模型機器に対応付けられたコントローラによってのみ正確に制御できる。
【０００３】
特許第２７１３６０３号公報には、複数のコントローラに１：１に対応付けて戦車模型を設けるとともに、各戦車模型に対して一意に割り当てられたＩＤを時分割で周期的に発信する信号発生装置とを設け、各戦車模型には、他の戦車模型のビーム銃に撃たれたか否かの判定と、信号発生装置からのＩＤ信号に基づいて撃った相手を識別する管理装置を搭載し、かつ戦車模型からコントローラには被弾情報をフィードバックするようにした遠隔操作玩具システムが開示されている。このようなシステムによれば、コントローラとこれに対応付けられた模型機器との間の１：１の枠に限定された制御では得られない相互作用を遊戯に生じさせ、それにより遊戯の趣向を高めることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記公報のシステムでは、コントローラと模型機器との間の通信には電波を利用し、模型機器間の通信及び信号発生装置と模型機器との間の通信には赤外線を使用している。しかも、赤外線通信に関しては、ビーム銃用の絞られた赤外線を射出し、これを受光するためのモジュールと、信号発生装置から発信される無指向性の赤外線を受光するモジュールとの２種類を模型機器に用意する必要がある。このため、模型機器に搭載すべき通信モジュールが多く、模型機器の小型化が制限される。各通信モジュールがそれぞれ電力を消費するため、模型機器に搭載すべきバッテリの容量を大きく設定する必要があり、その結果、模型機器の小型化がさらに制限される。電源に乾電池を使用した場合にはその消費が早く、ユーザの負担も大きい。
【０００５】
そこで、本発明は、模型機器の小型化に有利であり、かつ多彩な遊戯を実現可能な遠隔操作玩具システム、並びにそれに用いる付属機器を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
以下、本発明の遠隔操作玩具システム及び付属機器について順次説明する。なお、本発明の理解を容易にするために添付図面の参照符号を括弧書きにて付記するが、それにより本発明が図示の形態に限定されるものではない。
【０００７】
本発明の遠隔操作玩具システム（１）においては、コントローラ（２Ａ〜２Ｄ）と前記コントローラからユーザの操作状況に対応して送信されるデータに基づいて動作が制御される模型機器（３Ａ〜３Ｄ）とが複数組設けられるとともに、各コントローラ及び各模型機器との間でデータ通信が可能な付属機器（４）が前記コントローラ及び前記模型機器から独立した装置として設けられる。そして、前記コントローラ、前記模型機器及び前記付属機器のそれぞれには、前記データ通信を実行する手段としての、同一規格に準拠しかつ双方向のデータ通信が可能な無線通信モジュール（１６、３０、４２）と、前記無線通信モジュールを介したデータ通信に基づく各種の制御を実現するための制御装置（１０、２０、４０）と、が設けられている遠隔操作玩具システムであって、各模型機器は、前記コントローラへの操作状況と模型機器の動作内容との対応関係を示す情報に従って動作し、各模型機器には、遊戯状況を示す情報を検知し、前記検知した情報を示す信号を出力する検出装置（２６）が設けられ、各模型機器の前記制御装置は、前記検出装置の出力信号に基づいて前記遊戯状況に関する所定の判断を行う手段（２０ｃ、２０ｄ）と、その判断結果に対応するデータを生成し、そのデータを前記無線通信モジュールを介して発信させる手段（２０ｅ）と、を備え、前記付属機器の前記制御装置は、前記模型機器から、前記検出装置の出力信号に関連付けて発信されたデータを前記無線通信モジュールを介して受け取る手段（４０ｃ）と、その受け取ったデータに基づいて、少なくともいずれか一つの模型機器の動作に関する制限を決定する手段（４０ａ）と、決定された制限に対応するデータを生成し、その生成したデータを前記無線通信モジュールを介して発信させる手段（４０ｂ）と、を備え、前記コントローラ又は前記模型機器の前記制御装置は、前記付属機器から発信された、前記制限に対応するデータを前記無線通信モジュールを介して受け取る手段（１０ｄ又は２０ａ）と、その受け取ったデータに基づいて、前記コントローラへの操作状況と当該模型機器の動作内容との対応関係を示す情報を設定する手段（１０ａ又は２０ｂ）と、を備えていることにより、上述した課題を解決する。
【０００８】
この発明によれば、コントローラ、模型機器及び付属機器がそれぞれ同一規格に準拠した無線通信モジュールを備えているので、模型機器に複数の通信モジュールを搭載する必要がなく、かつバッテリの消費も抑えられる。従って、模型機器の小型化に有利である。しかも、コントローラ、模型機器及び付属機器の間で双方向にデータ通信が可能なため、これらの間で様々なデータを交換して様々な制御を実現し、それにより模型機器の遠隔操作によって実現される遊戯の興趣を高めることができる。
【０００９】
本発明においては、遊戯状況を特定するための情報が模型機器から付属機器に報知され、付属機器ではその情報に基づいて遊戯状況を特定することができる。そして、遊戯状況に応じて少なくとも一部の模型機器の動作に何らかの制限を発生させることができる。制限に対応するデータを受け取ったコントローラ又は模型機器の制御装置は、そのデータに基づいてコントローラの操作と当該模型機器の動作との対応関係を設定する。これにより、遊戯状況に応じて決定された制限が、コントローラの操作と模型機器の動作との対応関係の変化として出現する。このような態様によれば、コントローラの操作に対して模型機器の反応が緩慢となったり、反応が無くなる等の制限を出現させることができる。なお、遊戯状況に関連付けて特定の模型機器に対して優遇的な措置をとる場合においても、その優遇される模型機器からみて他の模型機器は制限を受けることになる。本発明はこうした相対的な制限を発生させる場合も含む。本発明の遠隔操作玩具システムにおいて、コントローラと模型機器とは１：１に対応付けられて組を構成してもよいし、１：多又は多：１、多：多で対応付けられて組を構成してもよい。付属機器は単独で使用されてもよいし、複数組み合わせて使用されてもよい。
【００１０】
本発明において、遊戯状況は、単独又は複数の模型機器によって実現される遊戯の準備状況、進行状況、終了状況等、遊戯に関連付けられた各種の事象の状況をいう。例えば、自動車レースを実現する場合には、スタート前の準備状況、レース途中の順位や周回数、走行位置等の経過状況、ゴール状況等を遊戯状況として検出することが考えられる。また、各模型機器の検出装置は単独の模型機器の遊戯状況を検出してもよいし、複数の模型機器によって実現される遊戯の状況を検出してもよい。コントローラ、模型機器、及び付属機器のそれぞれの制御装置は、好適にはマイクロプロセッサを主体とするコンピュータとして構成され、各制御装置の各種の機能はそのマイクロプロセッサと特定のソフトウエアとの組み合わせによって実現されることが望ましい。こうした制御装置を利用する場合、無線通信モジュールは、例えばＵＳＢのような汎用性を有するインターフェースを介してマイクロプロセッサと接続され、マイクロプロセッサと無線通信モジュールとの間では所定形式のデータを受け渡すだけでよく、無線通信にて使用される通信プロトコルをマイクロプロセッサが意識しなくて済むような無線通信モジュールであることが望ましい。
【００１１】
本発明の遠隔操作玩具システムにおいては、無線通信を実現する様々な規格の無線通信モジュールを利用してよいが、模型機器が小型かつ安価に構成される必要があり、そのためには消費電力が小さくでバッテリの負担が軽く、汎用性、相互接続性が高い通信規格を採用することが望ましい。こうした事情からみて、ブルートゥース規格に準拠した無線通信モジュールを利用することが好適である。ブルートゥース規格に準拠した無線通信モジュールを利用した場合にはコントローラ、模型機器及び付属機器の相互間のみならず、コントローラ同士、又は模型機器同士の間でもデータ通信が可能であり、それにより様々な制御を実現することができる。なお、ブルートゥース規格を利用した場合の利点は後述する実施形態においてより具体的に明らかにする。
【００１２】
本発明の遠隔操作玩具システムにおいて、前記付属機器の前記制御装置は、前記コントローラから発信されるデータを前記無線通信モジュールを介して受け取る手段（４０ｃ）と、その受け取ったデータに含まれる情報に基づく処理を実行する手段（４０ａ）と、その処理の結果に対応したデータを生成し、当該データを前記無線通信モジュールを介して発信させる手段（４０ｂ）と、を備えていてもよい。
【００１３】
また、本発明の遠隔操作玩具システムにおいて、前記付属機器には、ユーザによる情報入力を受け付ける情報入力部（４ａ）が設けられ、前記付属機器の前記制御装置は、前記情報入力部から入力された情報に基づいて所定の処理を実行する手段（４０ａ）と、その処理の結果に対応したデータを生成し、当該データを前記無線通信モジュールを介して発信させる手段（４０ｂ）と、を備えていてもよい。
【００１４】
これらの場合には、コントローラ又は模型機器が発信したデータを付属機器にて処理し、あるいは付属機器上で入力された情報に基づく処理を付属機器にて実行することにより、コントローラによる遠隔操作のみでは実現できないか、又は実現困難な制御を遠隔操作玩具システムの全体において実現することができる。特に、複数の模型機器が相互に関わり合って特定の遊戯が実現される場合においては、特定のコントローラ又は模型機器に負担させることに適さない処理を付属機器に割り当てることにより、コントローラや模型機器の負担増を抑えつつ、斬新な遊戯形態を提供できるようになる。例えば、各模型機器がレースを行っている場合にはその順位を特定するための情報を各模型機器から取得し、順位に応じたハンディキャプ等の各種の制限を付属機器上で決定し、その決定された制限の内容を通知するデータをコントローラ又は模型機器に対して発信し、これを受けたコントローラ又は模型機器の制御装置が与えられた制限を課すように制御を行うことが考えられる。
【００１７】
さらに、本発明の遠隔操作玩具システムにおいて、前記付属機器の前記制御装置の前記発信させる手段は、複数のコントローラを対象とした同報データとして前記生成したデータを発信させる処理を実行可能であり、各コントローラの前記制御装置の前記受け取る手段は前記同報データを受け取り可能であってもよい。
【００１８】
また、前記付属機器の前記制御装置の前記発信させる手段は、複数の模型機器を対象とした同報データとして前記生成されたデータを発信させる処理を実行可能であり、各模型機器の前記制御装置の前記受け取る手段は前記同報データを受け取り可能であってもよい。
【００１９】
このように同報データを利用して各コントローラ又は各模型機器に同一の処理を実行させることにより、複数の模型機器を利用した遊戯において統一した動作や処理を実現することができる。例えば、複数の自動車模型を利用してレースを行う場合において、スタートが許可されるまでは全てのコントローラ又は模型機器に対して、走行禁止を指示する情報を同報データとして送信し、それを受けたコントローラ又は模型機器が模型機器の駆動を禁止する処理を共通処理として実行するようにすれば、フライングを効果的に防止することができる。レース中に何らかの障害が発生したとき、各模型機器の最高速度を一定の低速に制限する情報を同報データとして付属機器から送信し、それを受けたコントローラ又は模型機器の制御装置が模型機器の速度を制限する処理を実行してもよい。
【００２３】
前記コントローラへの操作状況と模型機器の動作内容との対応関係を示す情報を設定する手段は、前記模型機器の特定動作に関する前記コントローラの操作量と前記模型機器の前記特定動作に関する制御量との対応関係を示す情報を前記制限の内容に応じて変化させてもよい。これにより、例えば自動車模型においてスロットル操作部を操作しても速度が上がらない等の制限を出現させることができる。
【００２５】
前記無線通信モジュールが、ブルートゥース規格に準拠していてもよい。この場合には、ブルートゥース規格の利点を利用して、コントローラと模型機器との間で様々なデータを交換し、それにより遊戯の興趣を高めることができる。
【００３０】
本発明の遠隔操作玩具システムに使用される付属機器は、コントローラ（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ）と、そのコントローラからのデータによって遠隔操作され、遊戯状況を示す情報を検知して検知した情報に関連付けたデータを出力する模型機器（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ）と組み合わせて使用される付属機器（４）であって、前記コントローラ及び前記模型機器との間で双方向のデータ通信を実行する手段としての、ブルートゥース規格に準拠した無線通信モジュール（４２）と、前記無線通信モジュールを介したデータ通信に基づく各種の制御を実現するための制御装置（４０）と、を含み、前記制御装置は、前記模型機器から、前記検知した情報に関連付けて発信されたデータを前記無線通信モジュールを介して受け取る手段（４０ｃ）と、その受け取ったデータに基づいて、少なくともいずれか一つの模型機器の動作に関する制限を決定する手段（４０ａ）と、決定された制限に対応するデータを生成し、その生成したデータを前記無線通信モジュールを介して発信させる手段（４０ｂ）と、を備えていることを特徴とする。
【００３１】
上述の付属機器によれば、本発明の遠隔操作玩具システムを構成することができる。
【００３２】
本発明の遠隔操作玩具システム（１）は、コントローラ（２Ａ〜２Ｄ）と前記コントローラからユーザの操作状況に対応して送信されるデータに基づいて動作が制御される模型機器（３Ａ〜３Ｄ）とが複数組設けられるとともに、各コントローラ及び各模型機器との間でデータ通信が可能な付属機器（４）が前記コントローラ及び前記模型機器から独立した装置として設けられ、前記コントローラ、前記模型機器及び前記付属機器のそれぞれには、前記データ通信を実行する手段としての、同一規格に準拠しかつ双方向のデータ通信が可能な無線通信モジュール（１６、３０、４２）と、前記無線通信モジュールを介したデータ通信に基づく各種の制御を実現するための制御装置（１０、２０、４０）と、が設けられている遠隔操作玩具システムであって、各模型機器は、走行玩具として前記コントローラへの操作状況と模型機器の動作内容との対応関係を示す情報に従って走行し、各模型機器には、所定の場所を通過すると得られる通過情報を検知し、前記検知した通過情報を示す信号を出力する検出装置（２６）が設けられ、各模型機器の前記制御装置は、前記検出装置の出力信号に基づいて前記所定の場所の通過状況に関する所定の判断を行う手段（２０ｃ、２０ｄ）と、その判断結果に対応するデータを生成し、そのデータを前記無線通信モジュールを介して発信させる手段（２０ｅ）と、を備え、前記付属機器の前記制御装置は、前記模型機器から、前記検出装置の出力信号に関連付けて発信されたデータを前記無線通信モジュールを介して受け取る手段（４０ｃ）と、その受け取ったデータに基づいて、少なくともいずれか一つの模型機器の走行に関する制限を決定する手段（４０ａ）と、決定された制限に対応するデータを生成し、その生成したデータを前記無線通信モジュールを介して発信させる手段（４０ｂ）と、を備え、前記コントローラ又は前記模型機器の前記制御装置は、前記付属機器から発信された、前記制限に対応するデータを前記無線通信モジュールを介して受け取る手段（１０ｄ又は２０ａ）と、その受け取ったデータに基づいて、前記コントローラへの操作状況と当該模型機器の動作内容との対応関係を示す情報を設定する手段（１０a又は２０ｂ）と、を備えていてもよい。
【００３３】
【発明の実施の形態】
図１は、自動車模型を利用してレースを行う遠隔操作玩具システムに本発明を適用した一実施形態を示している。この遠隔操作玩具システム１は、四台のコントローラ２Ａ〜２Ｄと、各コントローラ２Ａ〜２Ｄに１：１で対応付けられた四台の自動車模型３Ａ〜３Ｄと、１台の管理機４と、コース５とを備えている。なお、コントローラ２Ａ〜２Ｄと自動車模型３Ａ〜３Ｄとにそれぞれ付された添え字Ａ〜Ｄはコントローラと自動車模型との対応関係を示している。以下の説明において、コントローラ２Ａ〜２Ｄを特に区別する必要がないときはコントローラ２と表記し、自動車模型３Ａ〜３Ｄを特に区別する必要がないときは自動車模型３と表記する。
【００３４】
コントローラ２は自動車模型３の操舵角を指示するための操舵操作部２ａと、走行速度を指示するためのスロットル操作部２ｂとを有している。これらの操作部２ａ、２ｂは、周知の遠隔操作用コントローラと同様に、レバー式、ダイヤル式等の種々の形態で設けることができる。自動車模型３は操舵用モータと、走行用モータと、各モータの運動を目的とする運動に変換するギアボックス等を備えているが、それらの機構の詳細は本発明の要旨ではないので図示を省略する。管理機４はレースの進行を管理するために設けられ、ユーザが各種の情報を入力するために操作する情報入力部４ａと、液晶モニタ等を用いた情報表示部４ｂとを備えている。管理機４の位置は適宜に変更してよい。コース５は自動車模型３の走行経路を規定するものであり、ここでは長円型の本コース５ａとピットレーン５ｂとが設けられている。本コース５ａ及びピットレーン５ｂにはそれぞれバーイメージ５ｃ及び５ｄが設けられている。バーイメージ５ｃ及び５ｄは自動車模型３の周回管理に使用されるものであり、それらは互いに異なるパターンを有している。例えばバーイメージ５ｃと５ｄとはバーの本数が異なる。コース５のレイアウトは任意に変更してよい。
【００３５】
本実施形態のシステム１は、以上に述べたコントローラ２Ａ〜２Ｄ、自動車模型３Ａ〜３Ｄ及び管理機４がブルートゥース規格に従って双方向で通信を行うことにより、後述する種々の制御を実現する。ブルートゥース（Bluetooth）とは、標準化団体「Bluetooth  SIG」の管理下で策定されている無線通信規格の一種であり、短距離に最適化した双方向の無線通信を実現する規格である。
【００３６】
ブルートゥース規格の特徴の一つは、短距離を対象とすることにより消費電力の削減を図った点にある。例えば１０ｍ程度の伝送距離を対象とするクラス１においては送信時の消費電力が２０〜３０ｍＷ程度である。自動車模型３が例えば手のひらに載る程度（例えば実車に対して１／４３のスケール）又はそれ以下の大きさであれば１０ｍの通信距離は必要にして十分である。そして、消費電力が小さくなる結果、ブルートゥース規格に従って通信を行うモジュールも小型化され、かつ自動車模型３に搭載すべきバッテリも小型化できる。従って、自動車模型３を小型化する上で極めて好都合である。他方、低電力と引き替えに伝送速度は理論値で１Ｍｂｐｓ、実効値で４３３．９Ｋｂｐｓ程度とされ、無線ＬＡＮの規格であるＩＥＥＥ８０２．１１の理論値１１Ｍｂｐｓ等との比較において伝送速度が見劣りすることも事実である。しかし、遠隔操作玩具システム１を構成する機器間のデータ通信に使用する場合には十分な伝送速度である。
【００３７】
さらに、コントローラ２Ａ〜２Ｄ及び自動車模型３Ａ〜３Ｄをブルートゥースによって構成されたピコネット、あるいはスカッタネットに収容することにより、コントローラ２から対応する自動車模型３への通信のみならず、自動車模型３からコントローラ２への通信も実現できる。また、コントローラ２Ａから他のコントローラ２Ｂ〜２Ｄへの通信、あるいはコントローラ２Ａから自動車模型３Ｂ〜３Ｄへの通信のように、コントローラ２と自動車模型３との対応関係の枠を越えた通信も実現できる。さらには、コントローラ２及び自動車模型３とは別の管理機４をピコネットやスカッタネットに収容することにより、その管理機４と各コントローラ２や各自動車模型３との間でも双方向で通信を行い、例えばレースの進行管理等の全体的な制御を実現することもできる。従来の電波式送受信機を利用する遠隔操作玩具では、コントローラと模型との対応関係に応じて搬送波の周波数帯域を変更するため、こうした対応関係の枠を越えた制御は実現不可能であった。また、ＩｒＤＡに代表される赤外線通信を用いた場合には伝送速度が遅いために図１のシステム１のように多数の機器が存在する環境では双方向通信が十分に行えないし、伝送距離も１ｍ程度であるために遠隔操作玩具システムの用途に耐えない。無線ＬＡＮを実現するＩＥＥＥ８０２．１１やＨｏｍｅＲＦ等の規格については、ブルートゥース規格よりも長距離（１００ｍ程度）をターゲットとしているために消費電力が大きく、小型の模型には搭載が困難である。このような観点からみて、遠隔操作玩具システムにとってはブルートゥース規格が最適な通信規格である。
【００３８】
なお、ブルートゥース規格では周波数ホッピングスペクトラム拡散方式で通信が行われ、その周波数のホッピングパターンの同期を取るために機器がマスターとスレーブとに区別され、一つのピコネットには一つのマスターが存在し、一つのマスターには７台までのスレーブが接続される。通信は常にマスターとスレーブとの間で実行され、スレーブ間の通信は途中にマスターが介在することによって実現される。但し、マスターとスレーブとの関係は、ピコネットに収容される機器間の優劣を意味するものではなく、いずれか一台の機器がマスターとして機能すれば、他の機器はスレーブとしてマスターと同期するだけである。図１においては、管理機４がマスターとして機能しているイメージが表現されているが、実際にはマスターとスレーブとは様々な組み合わせが存在する。例えば、いずれかのコントローラ２又は自動車模型３がマスターとして機能してもよい。また、図１ではコントローラ２及び自動車模型３がそれぞれ四台存在するので、管理機４を含めた全ての機器を一つのピコネットに収容することはできない。従って、現実には一つのピコネットのスレーブとして機能している機器が他のピコネットのマスターとして機能し、幾つかの機器はその機器に対するスレーブとして通信を行うことになる。
【００３９】
次に、図２〜図４を参照して各機器の制御系の構成を説明する。図２はコントローラ２の制御系の構成を示すブロック図である。コントローラ２の制御系は、制御装置１０と、入力装置としての操舵操作部２ａ、スロットル操作部２ｂ、情報入力部２ｃ及びＩＤ設定スイッチ１１と、記憶装置として機能するＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３と、バイブレータ１５とそのバイブレータ１５を制御装置１０からの指示に従って駆動するバイブレータ駆動回路１４と、ブルートゥース通信モジュール１６とを備えている。
【００４０】
制御装置１０は、マイクロプロセッサとその動作に必要なクロック回路、バッファメモリ等の周辺機器とを組み合わせたコンピュータとして構成される。情報入力部２ｃはコントローラ２の外面の適当な位置に設けられる。ユーザは、各種の情報を情報入力部２ｃから入力することができる。例えば後述する走行不能状態を申請する情報等を情報入力部２ｃから入力することができる。ＩＤ設定スイッチ１１はＩＤ番号を設定するために設けられている。ＩＤ番号とは、コントローラ２と自動車模型３との対応関係を識別する情報である。例えば、図１のようにコントローラ２及び自動車模型３がそれぞれ四台設けられている場合には、ＩＤ番号として１〜４が用意される。レースに参加する各ユーザは、ＩＤ設定スイッチ１１を操作して、他のユーザとは異なるＩＤ番号を自己のコントローラ２に設定する必要がある。
【００４１】
ＲＯＭ１２には、制御装置１０に所定の処理を実行させるためのプログラム（不図示）が記憶されるとともに、そのプログラムの実行に必要な各種のデータが記録されている。ＲＯＭ１２に記録されたプログラムを制御装置１０が実行することにより、制御装置１０の内部には、操縦情報制御部１０ａ、付加情報制御部１０ｂ、送信データ生成部１０ｃ、受信データ判別部１０ｄ及びバイブレータ制御部１０ｅが構成される。各部１０ａ〜１０ｅは、マイクロプロセッサとソフトウエアとの組み合わせによって実現される論理的装置である。但し、各部１０ａ〜１０ｅの少なくともいずれか一部を論理回路によって構成してもよい。
【００４２】
操縦情報制御部１０ａは、操舵操作部２ａ及びスロットル操作部２ｂの操作状況とＲＯＭ１２に記録されたマップデータＤ１とを参照して自動車模型３に与える操舵角及び速度を決定する。マップデータＤ１は、各操作部２ａ、２ｂの初期位置からの操作量と自動車模型３に与えるべき操舵角及び速度との対応関係を記述するデータである。マップデータＤ１を利用した操舵角及び速度の決定方法については後述する。付加情報制御部１０ｂは情報入力部２ｃの操作状況に対応した付加情報を生成する。送信データ生成部１０ｃは、操縦情報制御部１０ａにて決定された操舵角及び速度の情報と、付加情報制御部１０ｂから送られる付加情報と、ＩＤ設定スイッチ１１にて設定されたＩＤ情報とに基づいて、コントローラ２に対応付けられた自動車模型３の動作を制御するためのデータを生成する。そのデータは、例えば図５（ｂ）に示したように、ＩＤ設定スイッチにて設定されたＩＤ番号を指定する情報と、操舵角を指定する操舵情報と、速度を指定する速度情報とを含んだものとなる。なお、付加情報により、自動車模型３の動作に関する情報以外の情報をコントローラ２から発信させることも可能である。
【００４３】
一方、受信データ判別部１０ｄは、ブルートゥース通信モジュール１６から渡される受信データに、操縦情報制御部１０ａ又はバイブレータ制御部１０ｅにて処理が必要な情報が含まれているか否かを判別し、必要と判別された情報を操縦情報制御部１０ａ又はバイブレータ制御部１０ｅに提供する。なお、受信データ判別部１０ｄから付加情報制御部１０ｂにも情報を提供できるようにしてもよい。バイブレータ制御部１０ｅは受信データ判別部１０ｄから送られた情報に従ってバイブレータ１５の駆動情報を生成し、これをバイブレータ駆動回路１４に駆動指示として出力する。バイブレータ１５はコントローラ２を振動させるために設けられている。例えば、ビデオゲームのコントローラ等に使用される、小型モータの回転軸に偏心おもりを取り付けたモジュールをバイブレータ１５として利用できる。
【００４４】
ブルートゥース通信モジュール１６は所定のインターフェース１７を介して制御装置１０と接続される。ブルートゥース通信モジュール１６は、他の機器のブルートゥース通信モジュールとの間でブルートゥース規格に準拠した手順（通信プロトコル）でデータを送受信するために設けられている。ブルートゥース規格に則した通信プロトコルの確立やパケットの送受信はブルートゥース通信モジュール１６が制御する。従って、データ送信時には、制御装置１０はブルートゥース通信モジュール１６が要求する形式で送信データを作成して渡すだけでよい。また、データ受信時には、制御装置１０は、ブルートゥース通信モジュール１６から所定形式で渡される受信データを解釈するだけでよい。データの送受信いずれの場合にも、制御装置１０がブルートゥース通信規格の通信プロトコルを意識する必要はない。
【００４５】
ブルートゥース通信規格に準じたデータ通信では、データが図５（ａ）に示すように所定ビット長のパケットに分割されて伝送される。一つのパケットは、アクセスコード、ヘッダ及びペイロードを含んでいる。アクセスコードは、ブルートゥース通信モジュールから送信されるパケットの送信対象を指定する識別子である。ヘッダにはフロー制御のための各種の情報が含まれている。ヘッダにはパケットの宛先を示すＡＭ＿ＡＤＤＲ（Active Member Address）と呼ばれる３ビットの識別子が含まれる。ＡＭ＿ＡＤＤＲの全てのビットが０にセットされたパケットは全ての機器を宛先としたいわゆる同報パケットとして扱われる。本実施形態のシステム１においては、アクセスコード及びヘッダを利用することにより、ブルートゥースのプロトコルレベルで送信対象を指定することもできるし、各機器のＩＤを利用して送信対象を指定することもできる。
【００４６】
さらに、図５（ａ）のペイロード部分には、ブルートゥースを利用するアプリケーション（この場合には、コントローラ２、自動車模型３及び管理機４をそれぞれ制御するためのプログラム）にて交換するデータが含まれる。例えば、図２のコントローラ２の場合には、送信データ生成部１０ｃにて生成された図５（ｂ）に示すデータがペイロードの中味となり、受信データ判別部１０ｄにはペイロードのデータがブルートゥース通信モジュール１６から渡される。自動車模型３及び管理機４にてそれぞれ生成される送信データ（図５（ｃ）及び（ｄ））に関しても同様である。
【００４７】
図３は自動車模型３の制御系の構成を示すブロック図である。自動車模型３の制御系は、制御装置２０と、制御対象機器としての操舵用モータ２１及び走行用モータ２２と、各モータ２１，２２を制御装置２０からの指令に基づいて駆動する操舵用モータ駆動回路２３及び走行用モータ駆動回路２４と、入力装置としてのＩＤ設定スイッチ２５、イメージリーダー２６及び加速度センサ２７と、ブルートゥース通信モジュール３０とを備えている。
【００４８】
制御装置２０は、マイクロプロセッサとその動作に必要なクロック回路、バッファメモリ等の周辺機器とを組み合わせたコンピュータとして構成される。ＩＤ設定スイッチ２５はコントローラ２のＩＤ設定スイッチ１１と同様にＩＤ番号を設定するために設けられている。コントローラ２のＩＤスイッチ１１と自動車模型３のＩＤスイッチ２５とによって同一のＩＤ番号を設定することにより、それらのコントローラ２と自動車模型３とを対応付けることができる。
【００４９】
イメージリーダー２６は図１のコース５に設けられたバーイメージ５ｃ，５ｄを読み取り、それらのパターンに対応した信号を出力する。加速度センサ２７は自動車模型３に加わる振動加速度に対応した信号を出力する。なお、イメージリーダー２６及び加速度センサ２７と制御装置２０との間には適宜インターフェースが設けられるがそれらの図示は省略した。ブルートゥース通信モジュール３０は所定のインターフェース２９を介して制御装置２０と接続される。ブルートゥース通信モジュール３０の機能は図２のコントローラ２のブルートゥース通信モジュール１６と同様である。
【００５０】
制御装置２０には不図示のＲＯＭが接続され、そのＲＯＭに記録されたプログラムを実行することにより、制御装置２０の内部には、受信データ判別部２０ａ、モータ駆動制御部２０ｂ、周回判定部２０ｃ、ダメージ判定部２０ｄ及び送信データ生成部２０ｅがそれぞれ構成される。各部２０ａ〜２０ｅは図２の場合と同様に、マイクロプロセッサとソフトウエアとの組み合わせによって実現される論理的装置である。但し、各部２０ａ〜２０ｅの少なくともいずれか一部を論理回路によって構成してもよい。
【００５１】
受信データ判別部２０ａは、ブルートゥース通信モジュール３０から渡された受信データとＩＤ設定スイッチ２５にて設定されたＩＤとを比較して、当該受信データが自己のＩＤに対応付けられたデータか否か、及びそのデータに図５（ｂ）に示した操舵情報及び速度情報が含まれているか否かを判別する。そして、両者の条件が満たされたとき、そのデータに含まれている操舵情報及び速度情報をモータ駆動制御部２０ｂに提供する。モータ駆動制御部２０ｂは、与えられた操舵情報及び速度情報に対応する操舵角及び速度を得るためのモータ制御量を演算し、演算結果に対応したモータ駆動指令を操舵用モータ駆動回路２３及び走行用モータ駆動回路２４にそれぞれ出力する。操舵用モータ駆動回路２３は与えられたモータ駆動指令に従って操舵用モータ２１を駆動し、走行用モータ駆動回路２４は与えられたモータ駆動指令に従って走行用モータ２２を駆動する。これにより、ＩＤが一致するコントローラ２から送信された操舵情報及び速度情報に基づいて自動車模型３が駆動される。
【００５２】
一方、周回判定部２０ｃはイメージリーダー２６からの出力信号を監視し、その監視結果に対応した情報を送信データ生成部２０ｅに与える。ダメージ判定部２０ｄは加速度センサ２７からの出力信号を監視し、その監視結果に対応した情報を送信データ生成部２０ｅに与える。送信データ生成部２０ｅは、ＩＤ設定スイッチ２５にて設定されたＩＤ番号と、周回判定部２０ｃ及びダメージ判定部２０ｄから与えられる情報とに基づいて図５（ｃ）に示す送信データを生成し、これをブルートゥース通信モジュール３０に受け渡す。この送信データは、ＩＤ設定スイッチ２５にて設定されたＩＤ番号を指定する情報と、周回判定部２０ｃ及びダメージ判定部２０ｄの監視結果に対応した走行状態報知情報とを含むものである。
【００５３】
図４は管理機４の制御系の構成を示すブロック図である。管理機４は、図１に示した情報入力部４ａ及び情報表示部４ｂと、制御装置４０と、ＲＡＭ４１と、ブルートゥース通信モジュール４２とを備えている。制御装置４０は、マイクロプロセッサとその動作に必要なクロック回路、バッファメモリ等の周辺機器とを組み合わせたコンピュータとして構成される。ブルートゥース通信モジュール４２の機能は図２及び図３のブルートゥース通信モジュール１６，３０と同様である。
【００５４】
制御装置４０が不図示のＲＯＭに記録されたプログラムを実行することにより、制御装置４０の内部にはレース制御部４０ａ、送信データ生成部４０ｂ、及び受信データ判別部４０ｃが構成される。各部４０ａ〜４０ｃは、図２及び図３の場合と同様に、マイクロプロセッサとソフトウエアとの組み合わせによって実現される論理的装置である。但し、各部４０ａ〜４０ｃの少なくともいずれか一部を論理回路によって構成してもよい。レース制御部４０ａは、情報入力部４ａからの入力や受信データ判別部４０ｃから送られる受信データを参照してレースの管理に必要な各種の制御を実行する。ＲＡＭ４１には、そのレース制御部４０ａが所定の処理を実行する際に参照されるレース状況データＤ３が記憶される。
【００５５】
送信データ生成部４０ｂは、レース制御部４０ａから送られた情報を参照して、ブルートゥース通信モジュール４２が要求する形式の送信データを生成し、これをブルートゥース通信モジュール４２へ受け渡す。その送信データには、例えば図５（ｄ）に示すように、送信対象のＩＤ番号を指定する情報と、走行制御情報とが含まれる。走行制限情報は、自動車模型３の動作に関して所定の制限を設定する目的で生成される情報であるが、その具体例は後述する。受信データ判別部４０ｃはブルートゥース通信モジュール４２から送られるデータにレース制御部４０ａの処理に必要な情報が含まれるか否かを判別し、必要な情報をレース制御部４０ａへ提供する。
【００５６】
次に、図２、図６及び図７を参照して、コントローラ２の制御装置１０が操舵操作部２ａ及びスロットル操作部２ｂの操作状況に対応して自動車模型３の操舵角及び速度を決定する手順を説明する。図６はコントローラ２のＲＯＭ１２（図２）に記録されるマップデータの内容をグラフにて示しており、図６（ａ）は操舵操作部２ａの初期位置からの操作量（操舵量）Ａと自動車模型３に与える操舵角θとの対応関係を、図６（ｂ）はスロットル操作部２ｂの初期位置からの操作量Ｂと自動車模型３に与える速度Ｖとの対応関係をそれぞれ示している。なお、操舵操作部２ａの初期位置は、操舵角０°の直進状態、スロットル操作部２ｂの初期位置は速度０の停止状態がそれぞれ想定されている。操舵角に関しては左右両方向に操作が行われるので、本来であれば初期位置の操舵角を０°とすれば、左右方向のいずれか一方向に操舵操作が行われたときに操舵角が正の値をとり、他方向に操舵操作が行われたときに操舵角が負の値をとることになるが、図６（ａ）では正方向のみを示した。スロットル操作部２ｂに関しては自動車模型３に前進動作のみを与える例を図６（ｂ）を示している。但し、初期位置は適宜変更可能である。走行速度に関しては後退、すなわち負の値を設定してもよい。
【００５７】
図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、遠隔操作玩具システム１においては、操舵角及び速度のいずれに関しても複数の対応関係が用意されている。図６（ａ）及び（ｂ）では、対応関係を操舵マップ１，２，３…、又は速度マップ１，２，３…としてそれぞれ区別して示している。マップデータＤ１はマップ１，２，３，…として示された線図にて特定される対応関係を所定の形式（例えばテーブル形式）で表現するデータであり、図６（ａ）、（ｂ）の線図毎、つまりマップ１，２，３，…毎に別々のデータとしてＲＯＭ１２に記録される。
【００５８】
コントローラ２の制御装置１０の操縦情報制御部１０ａ（図２）は、ＲＡＭ１３が記憶する走行ログデータＤ２や受信データ判別部１０ｄからの情報に基づいて、操舵角及び速度のそれぞれに対していずれのマップデータを使用するかを決定するとともに、図７に示す操縦情報生成処理を所定の周期で繰り返し実行して操縦情報（操舵情報及び速度情報）を生成する。
【００５９】
図７の処理において、操縦情報制御部１０ａは、前回の処理時からの操舵操作部２ａ及びスロットル操作部２ｂの操作状態を検出して、各々の初期位置からの操舵量Ａ及びスロットル操作量Ｂを演算する（ステップＳ１）。次に、演算された操舵量Ａ及びスロットル操作量Ｂに対応する操舵角θ及び速度ＶをマップデータＤ１に基づいて決定し（ステップＳ２，Ｓ３）、それぞれの決定した値に対応する操舵情報及び速度情報を送信データ生成部１０ｃに提供する（ステップＳ４）。その後、今回の処理で検出された操舵操作部２ａ及びスロットル操作部２ｂの操作内容が走行ログデータＤ２（図２）に反映されるように走行ログデータを更新する（ステップＳ４）。このような処理を繰り返すことにより、コントローラ２からは自己に対応付けられた自動車模型３に対してその操舵角及び走行速度を指定するデータが繰り返し送信される。自動車模型３では、ＩＤ番号が一致するコントローラ２から送信されたデータに含まれる操縦情報のみが受信データ判別部２０ａからモータ駆動制御部２０ｂに提供され、その情報に基づいてモータ２１，２２が駆動される。
【００６０】
本実施形態のシステム１では、操舵量Ａ及びスロットル操作量Ｂと操舵角θ及び速度Ｖとの関係が複数用意されているため、いずれのマップデータが選択されているかによって自動車模型３の動作特性が変化する。例えば図６（ａ）において同一の操舵量Ａを与えた場合、操舵マップ１よりも操舵マップ２において操舵角θが相対的に小さくなる。そのため、操舵マップ２の選択時は操舵マップ１の選択時よりも自動車模型３が曲がり難くなる。また、図６（ｂ）において同一のスロットル操作量Ｂを与えた場合、速度マップ１よりも速度マップ２において速度Ｖが相対的に低くなる。従って、自動車模型３の最高速度は、速度マップ２の使用時の方が速度マップ１の使用時よりも制限される。なお、速度マップＮは特殊な設定例である。速度マップＮの選択時には、スロットル操作量Ａが所定値を越えると速度Ｖが一定値に制限される。このような速度マップＮは自動車模型３を強制的に低速走行させる場合に適している。
【００６１】
操縦情報制御部１０ａが使用するマップデータＤ１は、外部、特には管理機４から送られる走行制限情報に基づいて変更されるか、又は走行ログデータＤ２に基づいて変更される。
【００６２】
図８は管理機４から走行制限情報（図５（ｄ）参照）が発信された場合の操縦情報制御部１０ａの処理を示すフローチャートである。管理機４から発信された走行制限情報をコントローラ２の受信データ判別部１０ｄが受け取ると、受信データ判別部１０ｄはその走行制限情報を操縦情報制御部１０ａに提供する。図８に示すように、操縦情報制御部１０ａは走行制限情報を受け取ったか否かを監視し（ステップＳ１０）、走行制限情報を受け取った場合にはその走行制限の内容に応じたマップデータを選択する（ステップＳ１１）。例えば、最高速度を制限する走行制限情報を受け取った場合には、現在選択されている速度マップデータよりもさらに低速側の速度マップデータを新たに選択する。その他にも、外部からの速度制限情報は種々の内容を指定してよい。自動車模型３から走行制限情報を発信させ、その情報に基づいてマップデータＤ１を変更してもよい。
【００６３】
図９は、走行ログデータＤ２に基づいてマップデータＤ１を変更するために、制御装置１０の操縦情報制御部１０ａが繰り返し実行する走行管理処理の手順を示すフローチャートである。走行管理処理では、まず走行ログデータＤ２を解析する（ステップＳ２０）。走行ログデータＤ２には操作履歴が保存されているので、例えばその更新回数によりレース開始後の自動車模型３の走行時間、又は走行時間に相関する情報を取得することができる。次に、走行ログデータＤ２から取得した情報に基づいて走行時間が所定の限界時間に達したか否か判断する（ステップＳ２１）。限界時間に達していないときは走行ログデータＤ２の内容に応じた走行制限を設定する（ステップＳ２２）。例えば、操舵操作部２ａやスロットル操作部２ｂの操作回数の増加に連動して、操舵マップを操舵角が相対的に小さくなる側へ徐々に切り換える。このような制御を行うことにより、走行を続けると自動車模型３が徐々に曲がり難くなるので、タイヤの摩耗により操舵特性が変化する様子が表現される。速度マップに関しては、例えば操作時間が増加する程に高速側の速度マップへと徐々に変更することが考えられる。この場合には、燃料の減少により車体が軽量化されて最高速度が増加する様子を表現することができる。一方、走行時間が限界に達したときは制限時間超過に応じた走行制限を設定する（ステップＳ２３）。例えば図６（ｂ）の速度マップＮを選択することにより、燃料不足やタイヤの限界により低速走行を余儀なくされる状態を強制的に作り出すことができる。
【００６４】
ステップＳ２２又はＳ２３の処理後はピットイン情報を受信したか否かを判別する（ステップＳ２４）。ピットイン情報は、自動車模型３のイメージリーダー２６がピットレーン５ｂのバーイメージ５ｄを検出したときに自動車模型３から図５（ｃ）の走行状態報知情報の一種として発信される情報である。制御装置１０の受信データ判別部１０ｄは、ＩＤ設定スイッチ１１にて設定されたＩＤ番号と同一のＩＤ番号が付されたピットイン情報を受け取ると、そのピットイン情報を操縦情報制御部１０ａに提供する。ピットイン情報を受け取った操縦情報制御部１０ａは走行制限を解除して、例えば初期値として指定されている操舵マップ及び速度マップを選択する（ステップＳ２５）。なお、図８の処理にて設定された走行制限に対してもステップＳ２５の走行制限の解除が実行されてもよい。
【００６５】
図１０は自動車模型３の周回判定部２０ｃが実行する周回情報報知処理の手順を示すフローチャートである。この処理において、周回判定部２０ｃは、イメージリーダー２６がバーイメージを読み取ったか否かを判定する（ステップＳ３０）。そして、バーイメージを読み取ったと判定した場合にはその読み取られたパターンを判別する（ステップＳ３１）。すなわち、本コース５ａのバーイメージ５ｃ又はピットレーン５ｂのバーイメージ５ｄのいずれを読み取ったかを判別する。そして、バーイメージ５ｃを読み取ったと判別した場合にはラップ情報の生成を、バーイメージ５ｄを読み取ったと判別した場合にはピットイン情報の生成を送信データ生成部２０ｅに指示する（ステップＳ３２）。これにより、自動車模型３がコース５を周回する毎にラップ情報又はピットイン情報が自動車模型３から発信される。この処理で発信されるピットイン情報が同一ＩＤのコントローラ２に受信されることにより走行制限が解除されることは上記の通りである。
【００６６】
一方、自動車模型３から送信されたラップ情報は管理機４のレース制御部４０ａが実行するレース管理に使用される。図１１はそのレース管理処理の手順を示すフローチャートである。レース制御部４０ａはいずれかの自動車模型３からラップ情報が発信されたか否かを監視しており（ステップＳ４０）、ラップ情報を受け取るとレース状況データＤ３（図４）を更新する。レース状況データＤ３は自動車模型３の順位や周回数等、レース状況を把握するために必要な種々の情報を含んでいる。次に、レース状況データＤ３に基づいて、先頭の自動車模型３が規定周回数の最終回（ファイナルラップ）に達したか否かを判断する（ステップＳ４２）。ファイナルラップでなければレース終了、つまり、先頭の自動車模型３がゴールしたか否か判別し（ステップＳ４３）、レース終了でなければステップＳ４５へ進む。ファイナルラップと判断されたときは例えば情報表示部４ｂを介してファイナルラップを案内し（ステップＳ４４）、その後にステップＳ４５へ進む。
【００６７】
ステップＳ４５ではレース状況データＤ３に基づいて走行制限を設定する。例えば、順位に応じたハンディキャップを設定してレースの緊張感を保つため、順位が高いほど最高速度が低く制限されるように各自動車模型３の走行制限を設定する。その後、設定結果に基づく走行制限情報を生成するように送信データ生成部４０ｂに指示を与え（ステップＳ４６）、ステップＳ４０に復帰する。走行制限情報の生成を指示された送信データ生成部４０ｂは、各自動車模型３のＩＤと対応付けて走行制限情報を生成し、これを順次ブルートゥース通信モジュール４２から送信させる。ここで送信される走行制限情報をコントローラ２が受け取ることにより図９の処理が実行されて走行制限が実施される。なお、図１１のステップＳ４３にてレース終了と判断された場合には、自動車模型３の順位を確定する等のレース終了処理が行われる（ステップＳ４７）。
【００６８】
図１２は、自動車模型３のダメージ判定部２０ｄが行うクラッシュ情報報知処理と、その情報を受けてコントローラ２のバイブレータ制御部１０ｅが実行するダメージ再現処理の手順を示すフローチャートである。ダメージ再現処理において、ダメージ判定部２０ｄは、加速度センサ２７が検出した振動加速度が所定値を超えたか否かを監視し（ステップＳ５０）、所定値を超えると送信データ生成部２０ｅに対してクラッシュ情報の生成を指示する（ステップＳ５１）。これにより、自動車模型３がコースアウトする等、通常の走行状態では発生しない振動加速度が生じたときに、自動車模型３のＩＤと対応付けてクラッシュ情報が生成されて自動車模型３から発信される。この処理で発信されるクラッシュ情報が同一ＩＤのコントローラ２に受信された場合、そのコントローラ２の受信データ判別部１０ｄはクラッシュ情報をバイブレータ制御部１０ｅに提供する。これにより、バイブレータ制御部１０ｅは図１２のダメージ再現処理を開始してバイブレータ駆動情報を生成し（ステップＳ６０）、その駆動情報に基づいてバイブレータ１５を駆動するようにバイブレータ駆動回路１４に駆動指示を与える（ステップＳ６１）。このような処理により、自動車模型３に発生したダメージをコントローラ２上で再現し、遊戯のリアリティを高めることができる。
【００６９】
図１３は、コントローラ２から発信される情報や管理機４の情報入力部４ａから入力される情報に基づいてレースの進行を管理するために、管理機４のレース制御部４０ａが実行するマニュアル管理処理の手順を示すフローチャートである。マニュアル管理処理では、情報入力部４ａに対して所定のペナルティ設定操作が行われたか否かを判断し（ステップＳ７１）、ペナルティ設定操作が行われた場合にはその設定操作に応じたペナルティ用走行制限情報の生成を送信データ生成部４０ｂに指示する（ステップＳ７１）。ここで、ペナルティ設定操作とは、例えば追突や走行妨害等、予め決められた規則に反する走行を行った自動車模型３に対して最高速度の制限等の所定のペナルティを課すための操作である。ペナルティ設定操作やペナルティ用走行制限の内容は適宜に定めてよい。
【００７０】
ステップＳ７１の指示に基づいて生成されたペナルティ用走行制限情報は図５（ｄ）の走行制限情報の一種として管理機４から発信される。自己のＩＤと同一のＩＤに対応付けられたペナルティ用走行制限情報を受け取ったコントローラ２は、図９に示す手順によりマップを変更することによりペナルティを発生させる。このペナルティ用走行制限は、ピットレーン５ｂを走行することにより解除される（図９のステップＳ２５）。
【００７１】
レースの途中で他車との接触等により走行不能となった自動車模型３のユーザは、コントローラ２の情報入力部２ｃに対して走行不能申請操作を行うことが許可されている。走行不能申請操作が行われた場合、コントローラ２の付加情報制御部１０ｂは走行不能申請情報を付加情報として図５（ｂ）の送信データに含めるように送信データ生成部１０ｃに指示を与える。管理機４のレース制御部４０ａは、そのような走行不能申請情報がいずれかのコントローラ２から発信されたか否かをマニュアル管理処理において監視し（ステップＳ７２）、走行不能申請情報が発信された場合に走行不能時用の走行制限情報の生成を送信データ生成部４０ｂに指示する（ステップＳ７３）。走行不能時用の走行制限情報は、例えば全てのコントローラ２を対象として、図６（ｂ）の速度マップＮの選択を指示する情報として生成される。この場合、全ての自動車模型３が速度マップＮにて制限された低速でコース５を周回することになる。これにより障害が復旧するまで差が広がらないような措置をレース上で実現することができる。このような走行制限情報は同報データの一種に相当する。
【００７２】
走行不能用走行制限が課された状態からの復帰は、管理機４の情報入力部４ａに対する所定の解除操作、又はコントローラ２の情報入力部２ｃに対する所定の解除操作によって行うことができる。管理機４のレース制御部４０ａは、そのような走行不能状態の解除操作が行われたか否かをマニュアル管理処理において監視し（ステップＳ７４）、解除操作があったときには走行不能状態に伴う走行制限を解除する情報を生成するように送信データ生成部４０ｂに指示する（ステップＳ７５）。これにより、走行制限を解除する情報が各コントローラ２に送信される。走行制限を解除する情報を受け取ったコントローラ２では、操縦情報制御部１０ａにて、マップデータを例えば走行不能状態に基づく走行制限が課せられる直前のものへ切り換えてレースを続行する。初期値として設定されたマップデータを各コントローラ２が選ぶようにしてもよい。なお、上記のマニュアル管理処理では、ユーザがコントローラ２に対して走行不能状態を申請する操作を行うようにしたが、管理機４の情報入力部４ａに対してそのような操作を行うようにしてもよい。
【００７３】
本発明は以上の実施形態に限定されることなく、種々の形態にて実施することができる。例えば次のような変形例が考えられる。
（１）管理機４を省略し、コントローラ２と自動車模型３との通信によって各種の処理を実現してもよい。
（２）走行不能申請情報を各コントローラ２が受け取った場合に各コントローラ２が強制的に速度マップＮを選択することにより、上記と同様の走行制限を実現できる。
（３）自動車模型３に傾斜センサ等の姿勢検出手段を設け、横転等の障害が発生したか否かを自動車模型３の制御装置１０が判別し、障害発生時に走行不能申請情報を自動車模型３から発信させ、これを受けた各コントローラ２が速度マップＮを選択することによっても（２）と同様の走行制限が実現できる。
（４）走行ログデータを管理機４にて記録し、管理機４からコントローラ２に対して走行ログデータに基づく走行制限情報を送信してもよい。
（５）管理機４から発信される走行制限情報を自動車模型３にて受け取り、制限内容に応じた動作特性の変化を自動車模型３の制御装置２０が発生させるようにしてもよい。例えば、自動車模型３の制御装置２０のモータ駆動制御部２０ｂが、コントローラ２から指定された速度に対して所定の割合を乗算した値を実際の速度として演算し、その演算された速度に基づいて走行用モータ２２を制御するようにしてもよい。
【００７４】
その他にも種々の形態を本発明は含むものである。模型機器は自動車模型に限定されず、戦車、電車、船、飛行機、ロボット等の各種の模型機器に本発明は適用可能である。付属機器は管理機に限定されず、例えば戦車が走行するフィールドや電車が走行する軌道上に設置されて各種の動作を行う機器が付属機器の概念に含まれる。
【００７５】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明によれば、コントローラ、模型機器及び付属機器がそれぞれ同一規格に準拠した無線通信モジュールを備えているので、模型機器に複数の通信モジュールを搭載する必要がなく、かつバッテリの消費も抑えられる。従って、模型機器の小型化に有利である。しかも、コントローラ、模型機器及び付属機器の間で双方向にデータ通信が可能なため、これらの間で様々なデータを交換して様々な制御を実現し、それにより模型機器の遠隔操作によって実現される遊戯の興趣を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る遠隔操作玩具システムの全体構成図。
【図２】図１のコントローラの制御系の構成を示すブロック図。
【図３】図１の自動車模型の制御系の構成を示すブロック図。
【図４】図１の管理機の制御系の構成を示すブロック図。
【図５】各機器から送信されるデータの概要を示す図。
【図６】コントローラの操舵操作部及びスロットル操作部の操作量に応じて自動車模型の操舵角及び速度を決定するために用意されたマップデータをグラフ化して示す図。
【図７】コントローラにて実行される操縦情報生成処理の手順を示すフローチャート。
【図８】コントローラにて実行される走行制限管理処理の手順を示すフローチャート。
【図９】コントローラにて実行される走行管理処理の手順を示すフローチャート。
【図１０】自動車模型にて実行される周回情報報知処理の手順を示すフローチャート。
【図１１】管理機にて実行されるレース管理処理の手順を示すフローチャート。
【図１２】自動車模型にて実行される走行制限管理及びそれに対応してコントローラにて実行されるダメージ再現処理の手順を示すフローチャート。
【図１３】管理機にて実行されるマニュアル管理処理の手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
１  遠隔操作玩具システム
２Ａ〜２Ｄ  コントローラ
２ａ  操舵操作部
２ｂ  スロットル操作部
２ｃ  情報入力部
３Ａ〜３Ｄ  自動車模型
４  管理機
４ａ  情報入力部
４ｂ  情報表示部
５  コース
５ｃ，５ｄ  バーイメージ
１０  コントローラの制御装置
１０ａ  操縦情報制御部
１０ｂ  付加情報制御部
１０ｃ  送信データ生成部
１０ｄ  受信データ判別部
１０ｅ  バイブレータ制御部
１１  ＩＤ設定スイッチ
１４  バイブレータ駆動回路
１５  バイブレータ
１６  ブルートゥース通信モジュール
２０  自動車模型の制御装置
２０ａ   受信データ判別部
２０ｂ  モータ駆動制御部
２０ｃ  周回判定部
２０ｄ  ダメージ判定部
２０ｅ  送信データ生成部
２１  操舵用モータ
２２  走行用モータ
２３  操舵用モータ駆動回路
２４  走行用モータ駆動回路
２５  ＩＤ設定スイッチ
２６  イメージリーダー
２７  加速度センサ
３０  ブルートゥース通信モジュール
４０  管理機の制御装置
４０ａ  レース制御部
４０ｂ  送信データ生成部
４０ｃ  受信データ判別部
４２  ブルートゥース通信モジュール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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