(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動変速機に設けられる複数の摩擦係合要素をそれぞれ係合又は解放することにより複数の変速段を選択制御し、アップシフト時において、前記複数の摩擦係合要素のうちの前段摩擦係合要素を解放させるとともに、次段摩擦係合要素を係合させる変速制御を必要とする自動変速機の制御装置であって、
前記自動変速機の入力軸のトルクを検出又は推定するトルク検出手段と、
前記解放側摩擦係合要素に加える液圧を徐々に低減する液圧低減手段と、
前記液圧低減手段によって前記解放側の液圧を低減することにより、前記解放側摩擦係合要素が係合を保持するのに必要な最低の保持液圧とした場合に、前記トルク検出手段により得られた入力軸トルクと前記解放側の液圧の指令値とに基づいて、前記入力軸トルクと前記解放側の液圧の指令値との関係を示すとともに前記摩擦係合要素の特性を示す係数を算出する係数算出手段と、
を備え、
前記係数算出手段によって算出した係数に基づいて、前記摩擦係合要素に加える液圧を制御することを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項２】
前記解放側摩擦係合要素が係合を保持するのに必要な最低の保持液圧状態となっていることの検出を、前記入力軸の回転数の吹き上がりにより検出することを特徴とする前記請求項１に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項３】
前記入力軸回転数の吹き上がりを、前記自動変速機の出力軸の回転数と変速のギア比との積で求められる回転数に対して、前記入力軸回転数が僅かに高くなることにより検出することを特徴とする前記請求項２に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項４】
前記入力軸回転数の吹き上がりを検出した場合には、該入力軸回転数の吹き上がりを抑制する制御を行うことを特徴とする前記請求項２又は３に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項５】
前記解放側摩擦係合要素の前記係数を用いて、前記解放側摩擦係合要素の伝達トルク容量を求めるとともに、前記解放側摩擦係合要素の前記係数を前記係合側摩擦係合要素の前記係数として用いて、前記係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量を求めることを特徴とする前記請求項１〜４のいずれかに記載の自動変速機の制御装置。
【請求項６】
前記入力軸トルクと、前記解放側摩擦係合要素及び前記係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量とに基づいて、各摩擦係合要素に加える液圧を制御することを特徴とする前記請求項５に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項７】
前記解放側摩擦係合要素の伝達トルク容量と前記係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量との和が、前記入力軸トルクと一致する様に、前記各摩擦係合要素に加える液圧を制御することを特徴とする前記請求項６に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項８】
前記係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量の計算値が所定値に達したときに、前記解放側摩擦係合要素に対する解放指令を出力することを特徴とする前記請求項１〜７のいずれかに記載の自動変速機の制御装置。
【請求項９】
イナーシャ相の開始前に、前記係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量の計算値が所定値に達したときには、前記係合側摩擦係合要素に対する増圧指令を出力することを特徴とする前記請求項８に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項１０】
前記解放側摩擦係合要素の係数を用いて、該解放側摩擦係合要素の解放動作における液圧の初期値を学習補正することを特徴とする前記請求項１〜９のいずれかに記載の自動変速機の制御装置。
【請求項１１】
前記入力軸トルクを、その大きさの別に複数の領域に区分し、該領域毎に前記解放側摩擦係合要素の係数を学習補正することを特徴とする前記請求項１〜１０のいずれかに記載の自動変速機の制御装置。
【請求項１２】
イナーシャ相の開始を検出した場合には、前記入力軸トルクと前記係合側摩擦係合要素の液圧の指令値とに基づいて、該係合側摩擦係合要素の特性を示す係数を求めることを特徴とする前記請求項１〜１１のいずれかに記載の自動変速機の制御装置。
【請求項１３】
前記入力軸トルクを、その大きさの別に複数の領域に区分し、該領域毎に前記係合側摩擦係合要素の係数を学習補正することを特徴とする前記請求項１〜１２のいずれかに記載の自動変速機の制御装置。
【請求項１４】
前記請求項１〜１３のいずれかに記載の自動変速機の制御装置による制御を実行させる手段を記憶していることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、変速時において、各摩擦係合要素に対する液圧制御を行う自動変速機の制御装置及び記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、液圧（油圧）で作動するクラッチやブレーキなどの複数の摩擦係合要素を備え、これらの選択作動によって、変速段を決定する多段変速機が知られている。この種の自動変速機では、変速時の摩擦係合要素への作動油圧は、スロットル開度等により予め決められたマップにより制御される。
【０００３】
また、前記作動油圧を、エンジン特性やトルクコンバータ特性から推定した入力軸トルクに基づき決定する方式の自動変速機の油圧制御装置が、例えば特許第２５１８２７０号公報に開示されている。
さらに近年では、特公平７一５１９８４号公報にあるように、ワンウェイクラッチを介さず、油圧で係合力を制御する２つの摩擦係合要素の一方を解放しながら、他方を係合して変速を達成する構造の変速機が実用化されている。この様な構造の変速機では、摩擦係合要素のつかみ換え（掛け替え）に際して２つの摩擦係合要素の油圧を同時に適正に制御する必要がある。
【０００４】
しかるに、油圧制御系には製品間に特性の個体差があり、またこの摩擦係合要素のつかみ換えの期間には、変速の進行状態を直接検出できる安価なセンサが存在しない。
そのため、解放側の摩擦係合要素の油圧を、変速機への入力軸に加えられているトルク（入力軸トルク）を伝達可能な値よりも若干低下させ、入力軸回転数を若干吹き上がらせた状態に維持するように油圧制御して、変速の進行を検出する技術が提案されている。
【０００５】
その例として、前記特公平７一５１９８４号公報では、前記の入力軸回転数を若干吹き上がらせた状態に維持するための油圧のフィードバック制御方法が開示されており、また、特許２６４１００７号公報には、その制御の開始、終了のタイミング設定の方法が開示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
前記特公平７一５１９８４号公報及び特許２６４１００７号公報の技術は、この様な油圧バラツキが存在しても、安定に摩擦係合要素のつかみ換えを進行させることを目的としているが、何れの技術も、入力軸回転数が所定の値だけ吹き上がった状態を維持するように、解放側の摩擦係合要素の油圧をフィードバック制御することが述べられているに過ぎない。
【０００７】
ところが発明者らの実験によれば、入力軸回転数を単に所定の量だけ吹き上がらせるように油圧制御するだけでは、運転者は大きなショックを感じる事が判った。
これは、変速の初期に入力軸回転数に吹き上がりを発生させるために油圧を低下したことにより、変速機が出力軸に伝達するトルクの量が突然変化することになってしまう事に起因している。つまり、単に所定の目標吹き量に追従するように制御するだけでは、摩擦係合要素のつかみ換えを伴うこの種の変速機の変速ショックを低減するという本来の目的を達成し得ない。
【０００８】
更に、単に吹き量を目標値に追従するように、解放側の摩擦係合要素の油圧を制御するだけでは、変速の進行を積極的に制御できないという問題点もある。
つまり、上述した先行技術では、入力軸回転数の変化から有効変速が開始したと見なされる条件に達したところで、解放側の摩擦係合要素の油圧制御を終了させて、有効変速期間における係合側の摩擦係合要素の油圧制御に移行させているが、この様な制御では、摩擦係合要素のつかみ換えの期間における係合側の摩擦係合要素の油圧が適正に制御される保証が無く、自然に所定の伝達トルク容量を発生するまで持つ（解放側の摩擦係合要素の油圧を制御し続ける）ことになる。
【０００９】
この様に、有効変速が開始されるまでの期間が積極的に調節できないために、変速が大きく遅れることでドライバに違和感を与えることになったり、更には、低速度段でエンジン回転が高い状態が長く続くことにより、燃費の悪化を招いたりする。
【００１０】
また、解放側の摩擦係合要素に着目すると、吹き制御期間はトルクを伝達しつつ滑りが発生しているために摩擦熱が発生する。この様に吹き制御の期間が長くなると、発熱量が過渡的な熱容量を上回って摩擦係合要素での発熱が過大となり、その特性劣化を引き起こし、ついには焼損に至って、以後の係合が不能になることが考えられる。
【００１１】
本発明は、前記の様な変速ショックや変速の遅れ、更には摩擦係合要素の特性劣化の発生を防止できる摩擦係合要素のつかみ換えを実現する自動変速機の制御装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
（１）請求項１の発明は、自動変速機に設けられる複数の摩擦係合要素をそれぞれ係合又は解放することにより複数の変速段を選択制御し、アップシフト時において、前記複数の摩擦係合要素のうちの前段摩擦係合要素を解放させるとともに、次段摩擦係合要素を係合させる変速制御を必要とする自動変速機の制御装置であって、前記自動変速機の入力軸のトルクを検出又は推定するトルク検出手段と、前記解放側摩擦係合要素に加える液圧（解放側の液圧）を徐々に低減する液圧低減手段と、前記液圧低減手段によって前記解放側の液圧を低減することにより、前記解放側摩擦係合要素が係合を保持するのに必要な最低の保持液圧とした場合に、前記トルク検出手段により得られた入力軸トルクと前記解放側の液圧の指令値とに基づいて、前記入力軸トルクと前記解放側の液圧の指令値との関係を示すとともに前記摩擦係合要素の特性を示す係数を算出する係数算出手段と、を備え、前記係数算出手段によって算出した係数に基づいて、前記摩擦係合要素に加える液圧を制御することを特徴とする自動変速機の制御装置を要旨とする。
【００１３】
一般に、解放側摩擦係合要素の伝達トルク容量Ｔ１は、実際に解放側摩擦係合要素に加えられる液圧ｐＣＬ１に基づいて、下記式（Ｃ１）により定まる。
Ｔ１＝Ａ*ｋ*ｐＣＬ１・・・（Ｃ１）
但し、Ａは定数と考えられる固有値、ｋは経時変化や個体差等により変動する摩擦係数などを示す係数
そして、解放側摩擦係合要素の液圧を徐々に低減してゆくと、あるところで伝達トルク容量は入力軸トルクに一致する。
【００１４】
即ち、前記式（Ｃ１）で、変速前には十分に大きな液圧として設定されているｐＣＬ１を徐々に低下させてゆくと、入力軸トルクＴｉｎに対して、下記式（Ｃ１）’を満足する液圧ｐＣＬ１（ｔ）に達する。
Ｔｉｎ＝Ａ*ｋ*ｐＣＬ１（ｔ）・・・（Ｃ１）’
但し、ｔは時間
この液圧ｐＣＬ１（ｔ）が、現在の入力軸トルクを伝達しうる（解放側摩擦係合要素が係合を保持できる）最低の液圧であり、これより液圧が低下すると、入力軸トルクを十分に伝達できず、入力側回転部材は回転数の上昇を始め、摩擦係合要素に滑りが発生する。
【００１５】
そこで、本発明では、解放側摩擦係合要素が係合を保持するのに必要な最低の保持液圧となっている条件において、前記式（Ｃ１）に、伝達トルク容量に代えて入力軸トルクＴｉｎを用い、実際の液圧ｐＣＬ１に代えて解放側の液圧の指令値ＰＣＬ１を用い、新たに係数ｋ１を導入して、前記式（Ｃ１）を下記式（Ｃ２）に書き換えている。
【００１６】
Ｔｉｎ＝Ａ*ｋ１*ＰＣＬ１・・・（Ｃ２）
この係数ｋ１とは、前記係数ｋの有する変動等の誤差に加え、前記入力軸トルクＴｉｎの推定又は検出に伴う誤差、及び液圧の指令値ＰＣＬ１に書き換えた際の誤差を含んだものである。
【００１７】
従って、解放側摩擦係合要素が係合を保持するのに必要な最低の保持液圧となった場合における、前記入力軸トルクＴｉｎ、液圧の指令値ＰＣＬ１、固有値Ａを用いて、前記式（Ｃ２）から係数ｋ１を求めることができる。
よって、以後は、この係数ｋ１を用いて、例えば解放側摩擦係合要素の伝達トルク容量等の正確な算出などが可能であるので、各摩擦係合要素に加える液圧の制御を適切に行うことができる。
【００１８】
それにより、変速時の変速ショックの低減や変速のタイミングの調節を好適に実現できるとともに、摩擦係合要素の特性劣化を防止することが可能である。
（２）請求項２の発明は、
前記解放側摩擦係合要素が係合を保持するのに必要な最低の保持液圧状態となっていることの検出を、前記入力軸の回転数の吹き上がりにより検出することを特徴とする前記請求項１に記載の自動変速機の制御装置を要旨とする。
【００１９】
本発明は、前記最低の保持液圧の検出手段を例示したものであり、この最低の保持液圧となった場合には、入力軸回転数（例えばタービン回転数）が若干上昇する現象（即ち吹き上がり）が発生するので、この入力軸回転数の吹き上がりにより、最低の保持液圧に至ったことを検出できる。
【００２０】
（３）請求項３の発明は、
前記入力軸回転数の吹き上がりを、前記自動変速機の出力軸の回転数と変速のギア比との積で求められる回転数に対して、前記入力軸回転数が僅かに高くなることにより検出することを特徴とする前記請求項２に記載の自動変速機の制御装置を要旨とする。
【００２１】
本発明は、入力軸回転数の吹き上がりの検出手段を例示したものであり、例えば下記式（Ｃ３）を満たした場合に、入力軸回転数の吹き上がりであると判断することができる。
Ｎｔ−Ｎｏ*ｇ１≧Δｎ・・・（Ｃ３）
但し、Ｎｔは入力軸回転数、Ｎｏは出力軸回転数、ｇ１は変速前のギア比、Δｎは所定値（例えば数十ｒｐｍ）
（４）請求項４の発明は、
前記入力軸回転数の吹き上がりを検出した場合には、該入力軸回転数の吹き上がりを抑制する制御を行うことを特徴とする前記請求項２又は３に記載の自動変速機の制御装置を要旨とする。
【００２２】
一旦入力軸回転数の吹き上がりを検出すれば、前記係数ｋ１を求めることができ、それ以降の吹き上がりは、変速ショックの発生等により、変速にはかえって有害である。
そこで、本発明では、吹き上がりを検出した後には、速やかに吹き上がりを抑制している。例えば吹き上がりの発生のために設定した液圧の指令値を速やかにキャンセルし、更に増圧している。
【００２３】
これにより、吹き上がり状態を継続させず、速やかに抑制できるので、変速ショックの低減等を図ることができる。
（５）請求項５の発明は、前記解放側摩擦係合要素の前記係数（ｋ１）を用いて、前記解放側摩擦係合要素の伝達トルク容量を求めるとともに、前記解放側摩擦係合要素の前記係数を前記係合側摩擦係合要素の前記係数として用いて、前記係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量を求めることを特徴とする前記請求項１〜４のいずれかに記載の自動変速機の制御装置を要旨とする。
【００２４】
この係数ｋ１とは、前記式（Ｃ２）を満たす様な各種の変動要因を加味した値であるので、この係数ｋ１を用いて、例えば下記式（Ｃ４）より、解放側摩擦係合要素の伝達トルク容量Ｔ１を求めることができる。
Ｔ１＝Ａ１*ｋ１*ＰＣＬ１・・・（Ｃ４）
但し、Ａ１は解放側摩擦係合要素の固有値、ＰＣＬ１は解放側摩擦係合要素に加える液圧
同様に、係数ｋ１を用いて、下記式（Ｃ５）より、係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量Ｔ２を求めることができる。
【００２５】
Ｔ２＝Ａ２*ｋ１*ＰＣＬ２・・・（Ｃ５）
但し、Ａ２は係合側摩擦係合要素の固有値、ＰＣＬ２は係合側摩擦係合要素に加える液圧
ここで、係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量Ｔ２の算出に、解放側摩擦係合要素の係数ｋ１を用いるのは、係数ｋ１に含まれる諸処の誤差要因のうち、摩擦係合要素に固有のものよりも、解放側及び係合側に共通した入力軸トルクの推定又は検出の誤差の方が大きく、係合側摩擦係合要素のトルク計算に、解放側摩擦係合要素の状態から決定した係数ｋ１を使用することの影響が小さいからである。
【００２６】
尚、前記式（Ｃ５）において、係数ｋ１に代えて、本来の係合側摩擦係合要素の係数ｋ２を用いた方が精度がよいことは言うまでもない。そのための方法として、例えば、係合側摩擦係合要素が解放側となる別の変速の場合に、上述と同様の方法で係数ｋ２を算出して記憶しておき、この記憶した係数ｋ２を用いることができる。
【００２７】
（６）請求項６の発明は、
前記入力軸トルクと、前記解放側摩擦係合要素及び前記係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量とに基づいて、各摩擦係合要素に加える液圧を制御することを特徴とする前記請求項５に記載の自動変速機の制御装置を要旨とする。
【００２８】
本発明では、入力軸トルクと、解放側摩擦係合要素及び係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量とに基づいて、各摩擦係合要素に加える液圧を制御するので、各摩擦係合要素に加える液圧を適切に設定することができ、それにより、解放側から係合側への好適なつかみ換え（掛け替え）制御を行うことができる。
【００２９】
つまり、掛け替え制御における変速ショックの抑制や、変速応答時間を短縮できる。
（６）請求項７の発明は、
前記解放側摩擦係合要素の伝達トルク容量と前記係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量との和が、前記入力軸トルクと一致する様に、前記各摩擦係合要素に加える液圧を制御することを特徴とする前記請求項６に記載の自動変速機の制御装置を要旨とする。
【００３０】
本発明は、前記請求項６の発明を例示したものである。つまり、入力軸トルクは、例えば下記式（Ｃ６）に示す様に、解放側摩擦係合要素の伝達トルク容量と係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量との和が、入力軸トルクと一致する様に、各摩擦係合要素に加える液圧を制御すると、一層、変速ショックの抑制や変速応答時間を短縮でき、且つインターロックがなく、最も好適に掛け替え制御を行うことができる。
【００３１】
Ｔｉｎ＝Ａ１*ｋ１*ＰＣＬ１＋Ａ２*ｋ１*ＰＣＬ２・・・（Ｃ６）
但し、Ａ１*ｋ１*ＰＣＬ１は解放側摩擦係合要素の伝達トルク容量、Ａ２*ｋ１*ＰＣＬ２は係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量
尚、ここでも、係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量Ｔ２の算出に、前記本来の係合側摩擦係合要素の係数ｋ２を用いてもよい。
【００３２】
（８）請求項８の発明は、
前記係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量の計算値が所定値に達したときに、前記解放側摩擦係合要素に対する解放指令を出力することを特徴とする前記請求項１〜７のいずれかに記載の自動変速機の制御装置を要旨とする。
【００３３】
本発明により、解放側摩擦係合要素の完全解放のタイミング、条件を設定するので、適切な状態で摩擦係合要素の掛け替えを完了することができる。
（９）請求項９の発明は、
イナーシャ相の開始前に、前記係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量の計算値が所定値に達したときには、前記係合側摩擦係合要素に対する増圧指令を出力することを特徴とする前記請求項８に記載の自動変速機の制御装置を要旨とする。
【００３４】
仮に、係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量の計算値が所定値に達したときに、イナーシャ相が開始していない場合には、何等かの誤差等により、係合側摩擦係合要素の実際の伝達トルク容量が本来の値に達していなくて十分な係合がなされていないので、係合側摩擦係合要素に対する増圧指令を出力して、十分な係合を行うものである。
【００３５】
これにより、速やかに確実な係合が実現されるので、変速をスムーズに行うことが可能となる。
尚、イナーシャ相（慣性相）とは、例えば図１の時刻Ｔ4〜Ｔ5の期間の様に、解放側から係合側への摩擦係合要素の掛け替えが完了した後で、実際に変速が進行し、入力軸回転数が低下する期間である。
【００３６】
（１０）請求項１０の発明は、
前記解放側摩擦係合要素の係数を用いて、該解放側摩擦係合要素の解放動作における液圧の初期値を学習補正することを特徴とする前記請求項１〜９のいずれかに記載の自動変速機の制御装置を要旨とする。
【００３７】
本発明では、解放側摩擦係合要素の係数を用いて、解放側摩擦係合要素の解放動作における液圧の初期値（初期液圧）を学習補正している。
つまり、設計的に求めた係数ｋ１の代わりに、既に算出した係数ｋ１を用いることにより、解放側摩擦係合要素の解放動作の液圧の初期値を入力軸トルクにかなり近い値に設定することができる。
【００３８】
これにより、適切なタイミング（例えば係合側摩擦係合要素の液圧を所定期間大きく高める充填制御が終了するタイミング）で吹き上がりが発生する様に、初期値を設定することができる。
また、初期値を狙い値に近づけることができるので、解放側摩擦係合要素の液圧の減圧勾配を緩くできる。それにより、減圧のし過ぎが小さくなるので、吹き上がり量を小さくでき、吹き上がり後の吹き抑制の制御も容易である。その結果、吹き上がりに起因するショックを低減できる。
【００３９】
（１１）請求項１１の発明は、
前記入力軸トルクを、その大きさの別に複数の領域に区分し、該領域毎に前記解放側摩擦係合要素の係数を学習補正することを特徴とする前記請求項１〜１０のいずれかに記載の自動変速機の制御装置を要旨とする。
【００４０】
本発明では、解放側摩擦係合要素の係数を算出する際の入力軸トルクを複数の領域に区分しているので、係数の精度を向上することができる。
（１２）請求項１２の発明は、
イナーシャ相の開始を検出した場合には、前記入力軸トルクと前記係合側摩擦係合要素の液圧の指令値とに基づいて、該係合側摩擦係合要素の特性を示す係数を求めることを特徴とする前記請求項１〜１１のいずれかに記載の自動変速機の制御装置を要旨とする。
【００４１】
例えば、今回の変速で係合側となる摩擦係合要素が、それ以前の変速において解放側として機能していれば、その変速を利用して、前記解放側摩擦係合要素の係数（ｋ１）の求め方と同様にして、係合側の係数（ｋ２）を求めることができる。しかし、係合するときと解放するときでヒステリシスを持つ場合には、この方法では十分ではない。
【００４２】
そこで、本発明では、イナーシャ相の開始を検出した場合に、例えば下記式（Ｃ７）を用い、入力軸トルクと係合側摩擦係合要素の液圧の指令値とに基づいて、係合側摩擦係合要素の係数を求めている。
ＰＣＬ２＝Ｔｉｎ／（ｋ２*Ａ２）・・・（Ｃ７）
但し、ＰＣＬ２は係合側摩擦係合要素の液圧の指令値、Ｔｉｎは入力軸トルク、Ａ２は係合側摩擦係合要素の固有値
つまり、解放側摩擦係合要素の液圧が十分に低減している状態で、イナーシャ相に入ったということは、その時点での液圧で、係合側摩擦係合要素の伝達トルク容量が入力軸トルクに達していることを示しているので、そのことを示す例えば前記式（Ｃ７）を用いて、係合側の係数ｋ２を求めることができるのである。
【００４３】
（１３）請求項１３の発明は、
前記入力軸トルクを、その大きさの別に複数の領域に区分し、該領域毎に前記係合側摩擦係合要素の係数を学習補正することを特徴とする前記請求項１〜１２のいずれかに記載の自動変速機の制御装置を要旨とする。
【００４４】
本発明では、係合側摩擦係合要素の係数を算出する際の入力軸トルクを複数の領域に区分しているので、係数の精度を向上することができる。
（１４）請求項１４の発明は、
前記請求項１〜１３のいずれかに記載の自動変速機の制御装置による制御を実行させる手段を記憶していることを特徴とする記録媒体を要旨とする。
【００４５】
これにより、記録媒体に記憶した内容に基づいて自動変速機の制御を行なうことができる。
例えば前記記録媒体としては、マイクロコンピュータとして構成される電子制御装置、マイクロチップ、フロッピィディスク、ハードディスク、光ディスク等の各種の記録媒体が挙げられる。
【００４６】
つまり、上述した自動変速機の制御装置の制御を実行させることができる例えばプログラム等の手段を記憶したものであれば、特に限定はない。
次に、上述した各構成要素について簡単に説明する。
・例えば前記液圧としては、油圧が挙げられる。
【００４７】
・前記摩擦係合要素としては、自動変速機におけるいわゆるクラッチやブレーキが挙げられる。
・前記入力軸トルクを推定する手段としては、例えば後述する式（１）の様に、トルクコンバータの特性を用いる手段や、エンジンの特性を用いる手段がある。また、入力軸トルクを検出する手段としては、高価ではあるが歪ゲージ等を用いたトルクセンサを使用する手段が考えられる。
【００４８】
・前記伝達トルク容量とは、摩擦係合要素に加わる液圧によって発生する伝達可能な最大トルクを示す値である。
・前記各式に基づいて、実際に摩擦係合要素に対する液圧の指令値を出力する場合には、リターンスプリング力を打ち消する様に、リターンスプリング力を加味した値を用いる。
【００４９】
例えば前記式（Ｃ７）は、下記式（Ｃ８）の様に、解放側摩擦係合要素に通常備えられているリターンスプリングの押圧力を打ち消す様に、リターンスプリング力（Ｐ２ｓｅｔ）を加えた値を、液圧の指令値として出力する。
ＰＣＬ２＝Ｔｉｎ／（ｋ２*Ａ２）＋Ｐ２ｓｅｔ・・・（Ｃ８）
【００５０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の自動変速機の制御装置及び記録媒体の好適な実施の形態を、例（実施例）を挙げて詳細に説明する。
（実施例１）
ａ）まず、本実施例の自動変速機の制御装置の構成、即ち、自動変速機用油圧制御装置を車両用の自動変速機に適用したシステム構成を、図２に基づいて説明する。
【００５１】
前記自動変速機とは、エンジンで生成したトルクをトルクコンバータなどの流体伝動装置を介して変速駆動装置に伝達し、この変速駆動装置内の複数の遊星歯車装置によって変速して出力する装置である。
図２に示す様に、車両用の自動変速機（ＡＴ）１の動作は、周知のように自動または手動でトランスミッション３内のギア接続が切換えられ、トルクコンバータ５に接続された図示しないエンジンからの回転力が、車両の後輪または前輪に伝達される。
【００５２】
電磁弁等を有する自動変速手段７とその周辺装置全体は、トランスミッション３下部の自動変速機１内部の図示しないオイルパン内部にあり、オイルパン内部の油圧制御装置９の周囲は油圧回路のドレインになっている。
トランスミッション３内には、エンジンの回転軸に直結して回転駆動される公知の油圧ポンプ１１が設けられており、各油圧装置からオイルパン等に排出された駆動油を吸入ポート１３より吸入し、電磁弁等を有するライン圧制御手段１５を介し各装置へ圧油を供給している。この油圧ポンプ１１からの圧油は、変動のある高ポンプ油圧であり、ライン圧制御手段１５により一定の高圧なライン圧に制御し各油圧機器へ供給される。尚、ロックアップ制御手段２５は、トルクコンバータのＬ／Ｕ（ロックアップ装置）に加える油圧を調整するものである。
【００５３】
また、図３にギヤ列の構成を示す様に、各摩擦係合要素であるクラッチ（Ｃ０，Ｃ１，Ｃ２）及びブレーキ（Ｂ０，Ｂ１）は、プラネタリギア等の各変速比を構成するギアに連結されており、これら摩擦係合要素を係合または解除することにより、変速比を切換えて車両の変速制御を行っている。
【００５４】
この係合および解除油圧の制御は、自動変速手段７内の図示しない電磁弁等により、エンジンの回転数を検出するエンジン回転センサ１７、トルクコンバータ５のタービンの回転数（入力軸回転数）を検出するタービン回転センサ１９、出力軸の回転数を検出する出力軸回転センサ２１および図示しないその他のセンサの情報を基に、自動変速機制御コンピュータであるＡＴ‐ＥＣＵ２３内で演算実行される。
【００５５】
前記摩擦係合要素の係合および解除は、図４に係合表を示す様に、各レンジあるいは変速段でなされ、所定の変速比を実現している。尚、図４の表中、○印は係合を示し、無印は解除を示す。
この図４に示す様に、Ｄレンジのスロットル踏み込み状態では、車速が上がると１速、２速、３速、４速とアップシフトしていく。１速から２速に変速する時は、Ｃ０及びＢ０の接続からＢ０を解除し、Ｂ１を係合する。２速から３速への変速では、Ｃ０及びＢ１の接続からＢ１を解除し、Ｃ２を係合する。３速から４速では、Ｃ０及びＣ２の接続からＣ０を解除し、Ｂ１を係合する。
【００５６】
特に、この自動変速機１では、変速時に１つの摩擦係合要素を解除し、他の１つの摩擦係合要素を係合する必要がある。
ｂ）次に、本実施例の自動変速機の制御装置の制御として、２つの摩擦係合要素の掛け替えを伴う変速制御について、図１及び図１０のグラフと図５〜図９のフローチャートを用いて説明する。
【００５７】
▲１▼まず、図１の時刻Ｔ0において、車速、あるいはスロットル開度の変化からＡＴ−ＥＣＵ２３が変速の必要を判断すると、変速指令が発生する。
この判断は、車速とスロットル開度の組み合わせが、図１０に示す様な予め定めた変速線図のどの変速段領域にはいるかを判定し、変速段を決定するものである。尚、変速線図には、変速段決定の際のチャタリング防止のため、第ｎ速（ｎ＝１,２,３）から第ｎ＋１速への変速（アップシフト）と第ｍ達（ｍ＝２,３,４）から第ｍ−１速への変速（ダウンシフト）で、アップシフトの場合は実線、ダウンシフトの場合は破線で示すように異なる判定線を用いている。
【００５８】
そして、得られた判定結果によって、どの変速段への変速かが決定され、図４の係合表により解放すべき摩擦係合要素と係合すべき摩擦係合要素が決定できる。その結果に基づいて、自動変速手段７を作動させて所定の摩擦係合要素の作動油圧を制御する。
【００５９】
これによって、各種摩擦係合要素に加えら得る油圧が変化し、必要なクラッチやブレーキが作動して、変速が維持、あるいは達成される。
そして、図５のステップＳ１で、変速指令が出力されたと判断された場合、即ち変速有りと判断された場合には、ステップＳ２に進んで、当該変速における変速種類の判定を行う。
【００６０】
ここで、ステップＳ２の変速種類の判定の処理の内容を、図６のフローチャートに基づいて簡単に説明する。
図６のステップＳ４において、アップシフトかダウンシフトかの判定がなされ、Ｓ５又はＳ６において、パワーオン（エンジン側から変速機が駆動されている状態）かパワーオフ（車両側から変速機が駆動されている状態）かの判定がなされる。その結果に応じて、ステップＳ７〜Ｓ１０において、変速の種類が決定される。
【００６１】
その後、図５のステップＳ３において、後に詳述する変速の油圧制御が行われ、一旦この制御が終了する。
尚、図５の処理は、ＡＴ−ＥＣＵ２３に電源が投入されている間は、８〜３２ｍｓｅｃ程度の範囲で選択される所定の時間間隔で繰り返し起動される。
【００６２】
▲２▼次に、前記ステップＳ３の変速油圧制御処理の内容を、例えばパワーオンアップシフトの場合を例に挙げて説明する。
図７に制御のシーケンスを示す様に、まず、ステップＳ１１にて、解放側の摩擦係合要素（解放側クラッチ）への油圧制御を行うとともに、ステップＳ１２にて、係合側の摩擦係合要素（係合側クラッチ）への油圧制御を行う。
【００６３】
そして、ステップＳ１３にて、変速の終了を判定し、変速の終了と判断された場合はステップＳ１４に進み、そうでない場合は一旦本処理を終了する。
ステップＳ１４では、ステップＳ１１,Ｓ１２の内部で使用される制御フラグであるＦｌａｇ１、Ｆｌａｇ２の値を「０」（ゼロ）にして、油圧制御のシーケンスを一旦終了する。
【００６４】
尚、このＦｌａｇ１、Ｆｌａｇ２は、ＡＴ−ＥＣＵ２３に電源が投入されたときに「０」に初期化されている。
▲３▼次に、前記ステップＳ１１における解放側クラッチ油圧の制御を、図８のフローチャートに基づいて説明する。
【００６５】
ステップＳ１０１において、エンジンの特性あるいはトルクコンバータの特性もしくはその両者に基づき、入力軸トルクを推定する。
入力軸トルクを推定する一例として、トルクコンバータの特性を使う方法を説明すると、トルクコンバータの容量係数Ｃ（ｅ）とトルク比ｔｒ（ｅ）を用いて、入力軸トルク（の推定値）Ｔｉｎは、下記式（１）により求める。
【００６６】
Ｔｉｎ＝Ｃ（ｅ）*ｔｒ（ｅ）*Ｎｅ*Ｎｅ・・・（１）
但し、Ｎｅはエンジン回転数、ｅは速度比（＝Ｎｔ／Ｎｅ、Ｎｔは入力軸回転数）
続く、ステップＳ１０２にて、Ｆｌａｇ１の値の判定を行う。このＦｌａｇ１とは、解放側クラッチ油圧の制御に手順を示すものであり、制御の進行に応じてＦｌａｇ１の値が変化する（増加する）。
【００６７】
前記Ｆｌａｇ１は、前述したように、初期値は「０」であり、従って、前記図５のステップＳ１で変速有りと判断された最初の解放側クラッチ油圧制御では、Ｆｌａｇ１＝「０」である。
・故に、１回目の演算では、Ｆｌａｇ１＝［０］として、ステップＳ１０３以降の処理に進む。
【００６８】
ステップＳ１０３では、次の演算周期のために、Ｆｌａｇ１の値を「１」に設定し、続いてステップＳ１０４で、解放側クラッチの初期油圧（初期値）を設定する。
本来なら、ステップＳ１０１で求めた入力軸トルクＴｉｎを、解放側クラッチが伝達できる最低の油圧、即ち初期油圧として設定すれば十分であるが、現実にはエンジンやトルクコンバータ特性の個体差や運転条件の違いなどの影響により、入力軸トルクの推定値の精度は余り高くない。そこで、入力軸トルクの推定値が低めにばらつくことがあっても油圧が低すぎないように、その分高めの油圧が設定される。以上の処理をして、一旦本処理を終了する。
【００６９】
尚、この初期油圧は、後述の伝達トルク容量計算値に基づいて、学習による補正を行って、制御精度を上げても良い。その場合、後述する徐減制御の期間を短縮し、変速の応答速度を早めることが出来る。この学習制御については、後に説明する。
【００７０】
・２回目以降の演算周期で、ステップＳ１０２においてＦｌａｇ１＝「１」と判定された場合には、ステップＳ１０５以降に進む。
ステップＳ１０５では、解放側クラッチ油圧をステップＳ１０４で設定した初期油圧から、予め定めた所定の勾配で徐々に低下させる徐減制御を行う。
【００７１】
この徐減制御は、図１の時刻Ｔ0からＴ2の期間、即ちステップＳ１０６において、入力軸回転数Ｎｔの吹き上がりを検出するまで繰り返し実行される。
一般に、解放側クラッチのクラッチ油圧で決まる伝達トルク容量が、現在の入力軸トルク以下になるような解放側クラッチ油圧となると、解放側クラッチが滑り始めるため、図１の時刻Ｔ2付近で見られるように、入力軸回転数Ｎｔは微少に吹き上がる。従って、前記ステップＳ１０５で解放側クラッチ油圧を徐々に減圧することで、入力軸回転数Ｎｔの吹き上がりが発生する。
【００７２】
尚、ステップＳ１０５で実行される徐減制御は、入力軸回転数Ｎｔの吹き上がりが、後述する係合側クラッチの充填制御の終了時刻以降に発生するように、即ち、図１で、充填制御のＴＦ期間が終了した後に、吹き上がり発生タイミングＴ2となるように、減圧量が設定されている。
【００７３】
入力軸回転数Ｎｔの吹き上がりは、出力軸回転数Ｎｏと変速前のギア比ｇ１を用いて、下記式（２）が成立するか否かによって判定できる。
Ｎｔ一Ｎｏ*ｇ１≧△ｎ・・・（２）
但し、△ｎは数十ｒｐｍ程度の所定の定数（本実施例では１０ｒｐｍに設定している）
そして、ステップＳ１０６で、前記式（２）を満たしたと判定されて、入力軸回転数Ｎｔの吹き上がり（Ｎｔ吹き）を検出したときには、ステップＳ１０７に進み、そうでない場合は一旦本処理を終了する。
【００７４】
ステップＳ１０７では、今回の演算周期の前記ステップＳ１０５で指令した徐減分を戻す。これは、油圧の指令値から実際の油圧がその値に達するまでには有限の時間が必要であり、そのため、今回の減圧制御分は、吹き上がりを発生するぎりぎりの油圧を探る目的の徐減制御としては、不要なものだからである。
【００７５】
この様にして得た微少に入力軸回転数Ｎｔが吹き上がり始める時点において、その時の実際の入力軸トルクＴｉｎｏと実際のクラッチ油圧ｐＣＬ１の関係は、下記式（３）で示される。
Ｔｉｎｏ＝μ１*ａ１*ｎ１*Ｒ１*Ｇ１*ｐＣＬ１・・・（３）
但し、μ１はクラッチの摩擦係数、ａ１はクラッチ板の面積、ｎ１はクラッチ板の枚数、Ｒ１はクラッチ板の有効半径、Ｇ１は対象としているクラッチまでのトルク伝達の経路で決まる定数で、当該クラッチのトルク分担割合
前記式（３）において、ａ１、ｎ１、Ｒ１、Ｇ１はクラッチの設計諸元から定数であり、そのバラツキ（クラッチ板の寸法公差）は十分小さく、無視して良い。以下これらを掛け合わせた値を固有値Ａ１（＝ａ１*ｎ１*Ｒ１*Ｇ１）と記述する。
【００７６】
従って、前記式（３）は、下記式（３）’と表せる。
Ｔｉｎｏ＝μ１*Ａ１*ｐＣＬ１・・・（３）’
一方、実際の入力軸トルクＴｉｎｏを入力軸トルク推定値Ｔｉｎに、実際のクラッチ油圧ｐＣＬ１を油圧指令値ＰＣＬ１にそれぞれ置き換えると、それぞれに個体差、誤差が含まれる。
【００７７】
しかし、吹き上がり時点では、油圧指令値ＰＣＬ１に基づいて得られた解放側クラッチの伝達トルク容量（＝Ａ１*ｋ１*ＰＣＬ１）は、下記式（４）に示す様に、入力軸トルク推定値Ｔｉｎに一致する。ここで、係数ｋ１は、個体差、特性値変化のあるμ１のほか、ＴｉｎｏとＴｉｎとの比（誤差）、ｐＣＬ１とＰＣＬ１との比（誤差）を掛け合わせた係数である。
【００７８】
Ｔｉｎ＝Ａ１*ｋ１*ＰＣＬ１・・・（４）
従って、前記式（４）か得られた下記式（４）’を用いて、吹き上がりの瞬間の状態において、係数ｋ１を算出できる。
ｋ１＝Ａ１*ＰＣＬ１／Ｔｉｎ・・・（４）’
この係数ｋ１とは、Ｔｉｎ、ＰＣＬ１を用いたときに発生する、諸々の個体差や誤差を補正するための係数であり、この係数ｋ１を用いると、任意の解放側クラッチの油圧ＰＣＬ１（ｔ）での伝達トルク容量Ｔ１（ｔ）が、下記式（５）から算出できる。
【００７９】
Ｔ１（ｔ）＝ｋ１*Ａ１*ＰＣＬ１（ｔ）・・・（５）
従って、ステップＳ１０８では、前記式（４）’の計算を行なって、係数ｋ１の値を求める。また、前記式（５）の計算を行って、伝達トルク容量Ｔ１（ｔ）の値を求める。
【００８０】
その後、ステップＳ１０９に進んで、次の演算周期のために、Ｆｌａｇ１の値を「２」にセットして、一旦本処理を終了する。
・また、前記ステップＳ１０２の判定で、Ｆｌａｇ１＝「２」の時には、ステップＳ１１０以降に進む。
【００８１】
ステップＳ１１０では、次のステップＳ１１１で前記式（２）が成立しなくなって、入力軸回転数Ｎｔの吹き上がりが低下したことを判定するまで、解放側クラッチ油圧を徐増する制御、即ち入力軸回転数Ｎｔの吹き上がりの抑制制御（Ｎｔ吹き抑制制御）を行う。
【００８２】
ステップＳ１１１で、入力軸回転数Ｎｔの吹き上がりが抑制された（低下した）と判定された時には、ステップＳ１１２へ進んで、次の演算周期のためにＦｌａｇ１の値を「３」にセットして、一旦本処理を終了する。
・更に、前記ステップＳ１０２の判定で、Ｆｌａｇ１＝「３」の時には、ステップＳ１１３以降に進む。
【００８３】
ステップＳ１１３では、解放側クラッチの伝達トルク容量（従って油圧）を下げつつ、係合側クラッチの伝達トルク容量（従って油圧）を上げながら、解放側クラッチが受け持っている入力軸トルクを、係合側クラッチが受け持つようにするクラッチの掛け替え制御を実行する。
【００８４】
この掛け替えは、解放側、係合側両クラッチの伝達トルク容量の和が、実際の入力軸トルクＴｉｎｏに等しい状態を保って行うのが最適である。
そこで、実際の入力軸トルクＴｉｎｏに代えて、入力軸トルクの推定値Ｔｉｎを用い、前記式（４）’の係数ｋ１が係合側クラッチにも適用できるものと近似して、下記式（６）によって、解放側クラッチ油圧ＰＣＬ１（ｔ）を設定する。尚、実際には、解放側クラッチ油圧ＰＣＬ１（ｔ）には、クラッチのリターンスプリング力に対応したオフセット圧Ｐｓｅｔ１を加えておく（以下同様）。
【００８５】
ＰＣＬ１（ｔ）＝｛（Ｔｉｎ（ｔ）−ｋ１*Ａ２*ＰＣＬ２（ｔ））／（ｋ１*Ａ１）｝＋Ｐｓｅｔ１・・・（６）
但し、Ａ２は係合側クラッチに対するＡ１と同様な定数（固有値）、ＰＣＬ２（ｔ）は後述する図９で説明する係合側クラッチ油圧、ｋ１*Ａ２*ＰＣＬ２（ｔ）は係合側クラッチの伝達トルク容量
尚、前記式（６）の考え方は、解放側及び係合側クラッチにおける誤差、個体差の要因のうち、両者に共通の入力軸トルクの推定誤差が最も大きいため、本来（係合側の）係数ｋ２として算出すべき値を（解放側の）係数ｋ１で代用しても、余り大きな誤差とならないことを利用している。
【００８６】
このやり方は、始めて変速制御をする場合のやり方である。よって、今回の変速で係合側となるクラッチが解放側となる別の変速において、前記図８の制御と同様な処理をすれば、そのクラッチ固有の係数ｋ２が計算できるので、その値を事前に算出して用いれば、より精度の高い制御が実現できることは言うまでもない。
【００８７】
次に、ステップＳ１１４に進んで、係合側クラッチ油圧ＰＣＬ２が、下記式（７）を満足する所定の油圧値に到達したか否かを判定する。
Ｔ２（ｔ）＝ｋ２*Ａ２*ＰＣＬ２（ｔ）＝Ｔｉｎ（ｔ）・・・・（７）
但し、Ｔ２（ｔ）は係合側クラッチの伝達トルク容量、ｋ２は誤差等の補正量を含んだ係数、Ａ２は係合側クラッチの固有値、Ｔｉｎ（ｔ）は入力軸トルク推定値
尚、係数ｋ２の値としては、上述した事前の算出による値を使用できるが、係数ｋ１を使用してもよい。
【００８８】
この条件に達した図１の時刻Ｔ3で、前記式（６）の関係から解放側クラッチはトルク伝達が不要になる。
そこで、ステップＳ１１５で、解放側クラッチ油圧を係合力を解除するように指令する。
【００８９】
そして、次の演算周期のために、Ｆｌａｇ１の値を「４」にセットして、一旦本処理を終了する。
・最後に、前記ステップＳ１０２の判定で、Ｆｌａｇ１＝「４」と判定されたときには、ステップＳ１１７へ進む。
【００９０】
ここでは、係合側クラッチが、後の図９で説明するイナーシャ相中の油圧制御を行なっている期間であり、解放側クラッチの解除状態の継続指令を出す。
この制御は、係合側クラッチの制御が終了し、図７のステップＳ１３で変速終了を判断するまで継続する。
【００９１】
▲４▼次に図９に基づいて、係合側クラッチの油圧制御について説明する。
係合側クラッチも、初期値が「０」のＦｌａｇ２の値によって、所定の演算周期ごとに図９の処理が繰り返し実行される。このＦｌａｇ２とは、係合側クラッチ油圧制御の手順を示すものであり、その値は制御の進行に応じて変化する（増加する）。
【００９２】
・１回目は、Ｆｌａｇ２＝「０」であるので、ステップＳ２０２にて、充填油圧を設定する制御を行なう。
この油圧は、本実施例では、出力できる最高油圧としたが、最高油圧であっても良いし、次に述べる初期油圧制御の開始油圧より高い油圧であれば、メカの性質で決まる適当な値としても良い。
【００９３】
続くステップＳ２０３にて、Ｆｌａｇ２を１に設定し、ステップＳ２０４にて、タイマｔを０に設定して、一旦本処理を終了する。
・Ｆｌａｇ２＝「１」の場合には、ステップＳ２０６以降に進む。
まず、ステップＳ２０６では、タイマｔをインクリメントする。
【００９４】
続くステップＳ２０７では、充填が開始されてから、所定の時間（充填時間ＴＦ）が経過したか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップＳ２０８に進み、一方否定判断されるとステップＳ２１０に進む。この充填時間ＴＦは、充填時に設定する油圧の大きさやメカの性質で決まり、およそ５０〜２００ｍｓｅｃ程度の範囲で設定できる。
【００９５】
前記充填の際（充填制御）には、充填指令に起因してクラッチ油圧が高くなるが、この充填制御の油圧及び時間は、その油圧でトルク相に入ってしまわないように選べば良い。その時、ライン圧指令に対するクラッチ油圧の応答遅れを考慮する必要があり、制御の設計に先だって、実験的に適正な油圧値と時間を求めることができる。
【００９６】
ステップＳ２０８では、充填時間ＴＦを経過したので、Ｆｌａｇ２を「２」にセットし、続くステップＳ２０９にて、即ち図１の時刻Ｔ1にて、係合初期油圧を設定して（初期係合油圧制御）、一旦本処理を終了する。尚、この初期係合油圧制御とは、クラッチ室に油が充填され、さらにクラッチのリターンスプリングの力に釣り合って、クラッチが係合力を発生しないレベルで油圧を保持する制御である。
【００９７】
一方、ステップＳ２１０では、充填時間ＴＦを経過していないので、Ｆｌａｇ２は変更せずに、充填油圧を設定して、そのまま充填を継続し、一旦本処理を終了する。
・Ｆｌａｇ２＝「２」の場合には、ステップＳ２１２以降に進む。
【００９８】
ステップＳ２１２では、Ｆｌａｇ１が「３」であるか否かを判定し、ここで肯定判断されるとステップＳ２１４に進み、一方否定判断されるとステップＳ２１３に進む。
ステップＳ２１３では、Ｎｔ吹き制御が終わっていないので、係合初期油圧を設定して、一旦本処理を終了する。
【００９９】
一方、ステップＳ２１４では、Ｎｔ吹き制御が終わっているので、Ｆｌａｇ２を「３」にセットする。
続くステップＳ２１５にて、掛け替え制御を設定して、一旦本処理を終了する。この掛け替え制御とは、解放側クラッチの油圧制御（Ｎｔ吹き抑制制御）でＮｔ吹きが収まったところから予め設定した時間で、係合側クラッチの油圧を推定している入力軸トルクを伝達できる値まで、例えば一定の勾配で増圧する制御である。従って、本ステップＳ２１５では、この増圧勾配を算出する。
【０１００】
・Ｆｌａｇ２＝「３」の場合には、ステップＳ２１６以降に進む。
ステップＳ２１６では、前記ステップＳ２１５で算出した増圧勾配に基づいて、図１の時刻Ｔ2から、実際に増圧を実行する（即ち掛け替え制御を実行する）。
【０１０１】
続くステップＳ２１７では、イナーシャ相の開始か否かを判定する。例えば前記式（２）と類似の下記式（２）’を満たすか否かによって、イナーシャ相の開始か否かを判定する。但し、所定値△Ｎは例えば５０ｒｐｍ。
Ｎｏ*ｇ１−Ｎｔ≧△Ｎ・・・（２）’
この判定は、入力軸トルクの推定に誤差があると、前記ステップＳ２１６の増圧途中で伝達トルク容量が過大となって、イナーシャ相に入ってしまう可能性があるからである。ここで肯定判断されるとステップＳ２２０に進み、一方否定判断されるとステップＳ２１８に進む。
【０１０２】
ステップＳ２２０では、図１の時刻Ｔ4においてイナーシャ相の開始であるので、Ｆｌａｇ２を「５」にセットし、一旦本処理を終了する。
一方、ステップＳ２１８では、イナーシャ相の開始ではないので、係合側クラッチ油圧ＰＣＬ２が前記式（７）を満たす様な所定値に達したか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップＳ２１９に進み、Ｆｌａｇ２を「４」にセットし、一旦本処理を終了する。一方否定判断されると、そのまま一旦本処理を終了する。
【０１０３】
この判定を行なうのは、「伝達トルク容量の計算値＝Ｔｉｎ」となったら、イナーシャ相にはいるはずだが、誤差によって油圧が足りない場合があるからである。
・Ｆｌａｇ２＝「４」の場合には、ステップＳ２２１以降に進む。
【０１０４】
ステップＳ２２１では、図１の時刻Ｔ3にて増圧制御を行なう。この増圧制御は、計算上は十分な油圧だが、誤差によってイナーシャ相に入らない場合に、強制増圧を行うものである。
続くステップＳ２２２では、イナーシャ相の開始か否かを判定し、ここで肯定判断されるとステップＳ２２３に進み、Ｆｌａｇ２を「５」にセットして、一旦本処理を終了する。一方否定判断されると、そのまま、一旦本処理を終了する。これにより、イナーシャ相の開始が検出されるまで、強制増圧を継続する。
【０１０５】
・Ｆｌａｇ２＝「５」の場合には、ステップＳ２２４以降に進む。
ステップＳ２２４では、イナーシャ相のフィードバック制御、例えば従来公知のＰＩＤにより、Ｎｔを目標Ｎｔに追従させる制御、あるいは目標勾配への追従制御を行なう。この場合、目標値は、変速クラッチの熱的容量から決められる変速時間のあいだに、変速によって変化する回転数差を吸収するように設定する。
【０１０６】
続くステップＳ２２５では、変速が終了したか否かを、入力軸回転数Ｎｔの大きさによって判定する。一例として、変速後のギア比をｇ２として、下記式（２）”を満足するか否かで判定できる。
Ｎｏ*ｇ２−Ｎｔ≦△Ｎ・・・（２）”
ここで肯定判断されると、ステップＳ２２６に進み、一方否定判断されると、一旦本処理を終了する。
【０１０７】
ステップＳ２２６では、図１の時刻Ｔ5にて、係合側クラッチ油圧制御が全て完了したので、Ｆｌａｇ２を「６」にセットする。
ステップＳ２２７では、制御の完了に合わせて、係合側クラッチ油圧を所定値に設定し、一旦本処理を終了する。
【０１０８】
この様に、本実施例では、係合側クラッチ油圧を充填期間後は伝達トルク容量を持たせない油圧に保持するとともに、解放側クラッチ油圧を徐々に低減させているので、ある時刻（例えば図１の時刻Ｔ2近傍）にて、入力軸回転数が吹き上がる。
【０１０９】
この入力軸回転数の吹き上がりを検出した場合には、前記式（４）’を用い、入力軸トルクの推定値Ｔｉｎと油圧指令値ＰＣＬ１と固有値Ａ１から、解放側クラッチの特性を示す係数ｋ１を求めることができる。
従って、以後の計算では、この係数ｋ１を用いて、前記式（６）から、制御に必要な解放側クラッチ油圧ＰＣＬ１を正確に求めることができる。
【０１１０】
前記式（６）を用いて制御に必要な油圧を算出するということは、解放側クラッチの伝達トルク容量と係合側クラッチの伝達トルク容量との和が、入力軸トルクＴｉｎと一致する様に、各クラッチに加える油圧を制御することを意味している。
【０１１１】
これにより、解放側から係合側への好適なつかみ換え（掛け替え）制御を行うことができる。つまり、入力軸回転数の過度な吹き上がりやインターロックを防止することで、変速ショックを低減し、また、油圧の適切な徐減、徐増制御により、変速タイミングの調節を好適に行い、クラッチ等の特性劣化を防止するとともに、変速応答時間を短縮できる。
【０１１２】
その上、一旦入力軸回転数の吹き上がりを検出した後には、吹き上がりの発生のために設定した油圧指令値をキャンセルしている。これにより、速やかに吹き上がりを抑制できるので、変速ショックの低減等を図ることができる。
また、係合側クラッチの伝達トルク容量を示す値である油圧ＰＣＬ２が所定値に達したときに、解放側クラッチに対する解放指令を出力するので、即ち解放側クラッチの完全解放のタイミング、条件を設定するので、適切な状態でクラッチの掛け替えを完了することができる。
【０１１３】
更に、イナーシャ相の開始前に、係合側クラッチの伝達トルク容量を示す油圧ＰＣＬ２が所定値に達したときには、係合側クラッチに対する増圧指令を出力するので、速やかに確実な係合が実現され、変速をスムーズに行うことができる。
（実施例２）
次に、実施例２について説明するが、前記実施例１と同様な部分の説明は、省略又は簡略化する。
【０１１４】
本実施例は、学習制御を行なうものである。
ａ）まず、解放側クラッチの油圧制御に関する学習補正の方法について説明する。
図１の時刻Ｔ2において、入力軸回転数Ｎｔの吹きを検出したとき前記式（４）によって、係数ｋ１を算出することを述べた。
【０１１５】
従って、次回の同一変速の際に、このｋ１を用いれば、ステップＳ１０４（図８）で設定する初期油圧を、入力軸トルクにかなり近い値に設定することが可能である。そのことを利用して、係合側クラッチの充填制御が終了する、変速開始から時間ＴＦ後くらいに、ちょうど吹き上がりが発生するように初期油圧を設定することが出来る。
【０１１６】
これにより、待ち時間（Ｔ1〜Ｔ2）が低減するので、応答性が向上する。
更に、吹き上がりを検出するために大きく油圧を変動させる必要がないことを利用して、初期油圧を狙い値に近づけ、解放側クラッチの減圧勾配をより緩い値に設定することも可能になる。
【０１１７】
この減圧勾配を緩くすることによって、減圧のし過ぎの程度が小さくなり、より吹き量を小さくし、また吹いた後の吹き抑制も容易にすることができ、結果として、吹き上がりに起因して発生する可能性のあるショックを低減することが出来る。
【０１１８】
また、ｋ１の値の精度を高めるために、入力軸トルクの値（推定値）を１つ以上の領域に分割し、その領域ごとに学習するのがよい。
例えば、初期油圧の設定方法として、下記式（８）を採用できる。
ＰＣＬ１０＝Ｔｉｎ／（Ｋ１*Ａ１）＋Ｐ１ｓｅｔ＋Ｐ１ｏｆｆｓｅｔ・・・（８）
ここでＫ１はｋ１の初期値、Ｐ１ｓｅｔはクラッチのリターンスプリング力、Ｐ１ｏｆｆｓｅｔは上述したようなＴＦ時間相当の期間を減圧制御するための油圧オフセット分である。
【０１１９】
そして、前記式（８）に従って、前記図８のステップＳ１０４で初期油圧を設定し、ステップＳ１０８の結果を記憶しておいて、変速制御が終了した前記図７のステップＳ１４のあとに、図１１に示すやり方でＫ１をｋ１に書き換える。
具体的には、図１１に示す様に、ステップＳ３０１にて、入力軸トルクの大きさを判定する。
【０１２０】
そして、入力軸トルクが小さな場合には、ステップＳ３０２にて、その低トルク域で得られた係数ｋ１を初期値Ｋ１Lとして記憶する。また、入力軸トルクが中程度の場合には、ステップＳ３０３にて、その中トルク域で得られた係数ｋ１を初期値Ｋ１Mとして記憶する。更に、入力軸トルクが大きな場合には、ステップＳ３０４にて、その大トルク域で得られた係数ｋ１を初期値Ｋ１Hとして記憶する。
【０１２１】
つまり、本実施例では、精度を向上するために、入力軸トルクを低、中、高の３つの領域に分割し、それぞれについて、係数Ｋ１を学習するように設定している。そして、このＫ１L、Ｋ１M、Ｋ１Hを、次回の変速時において入力軸トルクの低、中、高に合わせて、前記式（８）のＫ１として選択的に使用することで、係数Ｋ１をより高精度に決定できる。
【０１２２】
ｂ）次に、係合側クラッチの油圧制御に関する学習補正の方法について説明する。
本来、入力軸トルクの推定値と伝達トルク容量から係合側クラッチ油圧を求め、この係合側クラッチ油圧を所定値まで増圧すれば、イナーシャ相に入るはずである。しかし、ｋ２が誤差を持つか、ｋｌをｋ２の代用に用いたことによって、油圧の過不足が生じる。そのため、図９では想定よりも油圧が高すぎた場合の対処として、ステップＳ２１７の処理を、また油圧が低すぎた場合の対処として、ステップＳ２２１の処理を追加している。
【０１２３】
前述したように今回の変速で係合側となるクラッチが以前の変速で解放側として機能していれば、その変速を利用して、上記ａ）解放側クラッチの油圧制御の中で述べたような方法で、係数ｋ２を算出して、学習補正できる。
しかし、用いる摩擦材の性質によっては、係合するときと開放するときとでヒステリシスを持ち、解放側としてｋ２を正確に求めたとしても、係合側として使うと誤差を持つことがある。その時に、以下の学習を行う。
【０１２４】
即ち、解放側のクラッチが十分減圧している状態でイナーシャ相に入ったということは、その時点の油圧で係合側のクラッチの伝達トルク容量が入力軸トルクに達していることを表している。このことを用いて、係数ｋ２の値を正確に決定できる。
【０１２５】
つまり、前記図９のステップＳ２１７またはステップＳ２２２においてイナーシャ相開始を検出したとき、下記式（９）が成立する。
ＰＣＬ２（ｔ）＝Ｔｉｎ／（ｋ２*Ａ２）＋Ｐ２ｓｅｔ・・・（９）
ここで、Ｐ２ｓｅｔは係合側クラッチのリターンスプリング力である。
【０１２６】
この関係を用いて、係数ｋ２の値をもとめ、次回の変速で使用すれば、より正確なトルク相制御期間（即ち図１のＴ2〜Ｔ4の期間）の制御が出来る。
この場合も、前記ステップＳ２１７またはステップＳ２２２での結果を記憶しておき、変速制御が終了した図５のステップＳ１４のあとに、図１２に示すやり方で初期値Ｋ２をｋ２に書き換える。
【０１２７】
具体的には、図１２に示す様に、ステップＳ４０１にて、入力軸トルクの大きさを判定する。
そして、入力軸トルクが小さな場合には、ステップＳ４０２にて、その低トルク域で得られた係数ｋ２を初期値Ｋ２Lとして記憶する。また、入力軸トルクが中程度の場合には、ステップＳ４０３にて、その中トルク域で得られた係数ｋ２を初期値Ｋ２Mとして記憶する。更に、入力軸トルクが大きな場合には、ステップＳ４０４にて、その大トルク域で得られた係数ｋ２を初期値Ｋ２Hとして記憶する。
【０１２８】
つまり、本実施例では、解放側クラッチの場合と同様に、精度向上の目的で、入力トルクを低、中、高の３つの領域に分け、それぞれについて学習するように設定している。そして、このＫ２L、Ｋ２M、Ｋ２Hを、次回の変速時において入力軸トルクの低、中、高に合わせて、前記式（９）のＫ２として選択的に使用することで、係数Ｋ２をより高精度に決定できる。
【０１２９】
尚、本発明は前記実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲を逸脱しない限り、種々の態様で実施できることはいうまでもない。
例えば、前記実施例１，２では、自動変速機の制御装置及び自動変速機の制御方法について述べたが、本発明は、それらに限らず、上述した自動変速機の制御を実行させる手段を記憶している記録媒体にも適用できる。
【０１３０】
この記録媒体としては、マイクロコンピュータとして構成される電子制御装置、マイクロチップ、フロッピィディスク、ハードディスク、光ディスク等の各種の記録媒体が挙げられる。
つまり、上述した自動変速機の制御装置の制御を実行させることができる例えばプログラム等の手段を記憶したものであれば、特に限定はない。
【図面の簡単な説明】
【図１】  実施例１の変速制御の状態を示すタイミングチャートである。
【図２】  実施例１の自動変速機の制御装置の構成を示す概略構成図である。
【図３】  実施例１のギヤ列の構成を示す説明図である。
【図４】  実施例１の係合表を示す説明図である。
【図５】  実施例１の変速制御の処理を示すメインのフローチャートである。
【図６】  実施例１の変速種類判定の処理を示すフローチャートである。
【図７】  実施例１の変速油圧制御の処理を示すフローチャートである。
【図８】  実施例１の解放側クラッチ油圧制御の処理を示すフローチャートである。
【図９】  実施例１の係合側クラッチ油圧制御の処理を示すフローチャートである。
【図１０】  実施例１の変速線図を示す説明図である。
【図１１】  実施例２の解放側クラッチ圧学習制御の処理を示すフローチャートである。
【図１２】  実施例２の係合側クラッチ圧学習制御の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…自動変速機（ＡＴ）
３…トランスミッション
５…トルクコンバータ
７…自動変速手段７
９…油圧制御装置
１１…油圧ポンプ
１５…ライン圧制御手段
２５…ロックアップ制御手段２５
１７…エンジン回転センサ１７
１９…タービン回転センサ
２１…出力軸回転センサ
２３…自動変速機制御コンピュータ（ＡＴ‐ＥＣＵ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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