(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロープが巻回された二つのウインチドラムをそれぞれ駆動するための二つの液圧モータと，各液圧モータ及び各ウインチドラムの間に配される二つの減速機とを具備してなる荷物吊下装置において，
入力された操作信号に対応して予め設定されている上記液圧モータのモータ容量のいずれか一方又は両方が該液圧モータの最低容量よりも小さい場合，上記液圧モータ各々のモータ容量が該液圧モータの最低容量以上になるようにいずれか一方の液圧モータのモータ容量を最低容量に設定し，他方の液圧モータのモータ容量を二つの液圧モータのモータ容量の比が該液圧モータ各々の最大容量の比となるように設定する液圧モータ容量同調制御手段を備えてなり，
上記液圧モータ容量同調制御手段によって設定された各液圧モータの容量と，各減速機の減速比と，各ウインチドラムの最外層径と，各ロープの上記ウインチドラムへの掛け本数と，各液圧モータのモータ容積効率とに応じて，各液圧モータの駆動力を各ウインチドラムに巻回されたロープの先端にそれぞれ伝達させるための伝達系の特性量の比を算出して，該特性量の比に基づいて上記液圧モータ各々に流入する作動液量を制御し，各ロープの先端速度を同調させてなることを特徴とする荷物吊下装置。
【請求項２】
上記特性量の比に基づいて上記液圧モータ各々に流入する作動液量を制御する際，上記液圧モータ各々の作動液量が上記操作信号に対応して予め設定されている該液圧モータの作動液量以下となるようにいずれか一方の液圧モータの作動液量が上記操作信号に対応する作動液量に設定され，他方の液圧モータの作動液量が二つの液圧モータの作動液量の比が上記特性量の比と逆の比になるように設定されてなる請求項１に記載の荷物吊下装置。
【請求項３】
上記液圧モータを作動させるための作動液を吐出する液圧ポンプの吐出流量を変化させて上記液圧モータに流入する作動液量を制御してなる請求項１又は２に記載の荷物吊下装置。
【請求項４】
上記液圧モータを作動させるための作動液を吐出する液圧ポンプと，該液圧ポンプと上記液圧モータとの間に配された方向流量制御弁とを具備し，
上記方向流量制御弁の開口面積を変化させて上記液圧モータに流入する作動液量を制御してなる請求項１〜３のいずれか１項に記載の荷物吊下装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，荷物吊下装置に係り，詳しくは，複数のウインチドラムをそれぞれ駆動するための複数の液圧モータを具備した荷物吊下装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば木材チップや石炭，海砂，粘土などの荷材を運搬する場合に，図７に示すような開閉可能なバケットを用いて作業が行われることがある。このバケットを用いるには，バケットを開閉させるためのウインチとバケットを支持するためのウインチの２つのウインチが必要である。
クローラクレーンなど複数のウインチを用いる装置では，各ウインチの操作を誤ると，意図しないときにバケットが開閉してしまったり，複数のウインチにより共吊りされている吊荷が急に傾いてしまう恐れがあり，安全な作業のために煩雑な操作が要求される場合が多いから，各ウインチを同調させて，できるだけ操作者の負担を軽減することが好ましい。上記のような複数のウインチを同調させる技術は，例えば特開平１−８７４９５号公報に記載されている。
上記公報に記載の技術では，支持用ウインチと開閉用ウインチにかかる負荷が異なり両者に同調が必要な場合には，高負荷側モータの駆動圧に応じて，高負荷側のモータと低負荷側のモータの容量を同じ値に設定することにより，モータ速度の同調制御が行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら，上記公報に記載の技術では，開閉用の主巻ドラムと支持用の補巻ドラムのサイズが同じであることを前提として，両者のモータ容量が同じ値に設定されており，互いに異なるサイズのウインチ間では，速度を同調制御することができない。このため，操作者は以前として煩わしい速度調整操作を行う必要がある。
また，バケット作業のためにウインチのワイヤ仕込み長さを入れ替えるといった作業は煩わしく，ウインチのワイヤ仕込み長さは必ずしも同じ長さにはない場合が多いが，このような場合や，ワイヤの掛け数が異なる場合でも，速度を同調制御することができない。
本発明は，このような従来の技術における課題を解決するために，荷物吊下装置を改良し，各ウインチドラムにそれぞれ巻回された各ロープの先端速度を，液圧モータに流入する作動液量を制御して同調させることにより，例えばモータの最大容量や，減速機の減速比，ウインチドラムの最外層径，ワイヤロープのウインチドラムへの掛け数などが異なる場合でも，操作者が煩わしい速度調整操作を行う必要なく，意図しない時にバケットが開口してしまったり，共吊りされている吊荷が急に傾くなどの問題発生を防止した快適な操作環境を構築することができる荷物吊下装置を提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために，請求項１に係る発明は，ロープが巻回された二つのウインチドラムをそれぞれ駆動するための二つの液圧モータと，各液圧モータ及び各ウインチドラムの間に配される二つの減速機とを具備してなる荷物吊下装置において，入力された操作信号に対応して予め設定されている上記液圧モータのモータ容量のいずれか一方又は両方が該液圧モータの最低容量よりも小さい場合，上記液圧モータ各々のモータ容量が該液圧モータの最低容量以上になるようにいずれか一方の液圧モータのモータ容量を最低容量に設定し，他方の液圧モータのモータ容量を二つの液圧モータのモータ容量の比が該液圧モータ各々の最大容量の比となるように設定する液圧モータ容量同調制御手段を備えてなり，上記液圧モータ容量同調制御手段によって設定された各液圧モータの容量と，各減速機の減速比と，各ウインチドラムの最外層径と，各ロープの上記ウインチドラムへの掛け本数と，各液圧モータのモータ容積効率とに応じて，各液圧モータの駆動力を各ウインチドラムに巻回されたロープの先端にそれぞれ伝達させるための伝達系の特性量の比を算出して，該特性量の比に基づいて上記液圧モータ各々に流入する作動液量を制御し，各ロープの先端速度を同調させてなることを特徴とする荷物吊下装置として構成されている。
【０００５】
また，請求項２に係る発明は，上記請求項１に記載の荷物吊下装置において，上記特性量の比に基づいて上記液圧モータ各々に流入する作動液量を制御する際，上記液圧モータ各々の作動液量が上記操作信号に対応して予め設定されている該液圧モータの作動液量以下となるようにいずれか一方の液圧モータの作動液量が上記操作信号に対応する作動液量に設定され，他方の液圧モータの作動液量が二つの液圧モータの作動液量の比が上記特性量の比と逆の比になるように設定されてなることをその要旨とする。
【０００６】
また，請求項３に係る発明は，上記請求項１又は２に記載の荷物吊下装置において，上記液圧モータを作動させるための作動液を吐出する液圧ポンプの吐出流量を変化させて上記液圧モータに流入する作動液量を制御してなることをその要旨とする。
【０００７】
また，請求項４に係る発明は，上記請求項１〜３のいずれか１項に記載の荷物吊下装置において，上記液圧モータを作動する作動液を吐出する液圧ポンプと，該液圧ポンプと上記液圧モータとの間に配された方向流量制御弁とを具備し，上記方向流量制御弁の開口面積を変化させて上記液圧モータに流入する作動液量を制御してなることをその要旨とする。
【０００８】
上記請求項１〜４のいずれか１項に記載の荷物吊下装置によれば，複数のウインチドラムをそれぞれ駆動するための液圧モータに流入する作動液量を制御することにより，各ウインチドラムに巻回された各ロープの先端速度が同調させられるため，例えば液圧モータの最大容量や，ウインチドラムの最外層径，減速機の減速比，ロープのウインチドラムへの掛け数などがそれぞれ異なる場合でも，操作者が煩わしい速度調整操作を行う必要なく，意図しない時にバケットが開口してしまったり，共吊りされている吊荷が急に傾くなどの問題を防止した快適な操作環境を構築することができる。
【０００９】
さらに，上記請求項３に記載の荷物吊下装置のように，液圧モータを作動させるための作動液を吐出する液圧ポンプの吐出流量を変化させて上記液圧モータに流入する作動液量を制御することにより，方向流量制御弁を備えていない場合でも，上記快適な操作環境を構築することができる。
【００１０】
さらに，上記請求項４に記載の荷物吊下装置のように，液圧モータを作動する作動液を吐出する液圧ポンプと，該液圧ポンプと上記液圧モータとの間に配された方向流量制御弁とを具備し，上記方向流量制御弁の開口面積を変化させて上記液圧モータに流入する作動液量を制御することにより，固定容量ポンプを用いたり，複数の液圧モータ間でポンプを共有するシリーズ回路を用いることも可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下，添付図面を参照して，本発明の実施の形態につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以下の実施の形態は，本発明の具体的な一例であって，本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
まず，本発明の一実施の形態に係る荷物吊下装置は，例えば左右一組のウインチを用いて，一つの吊荷を吊り下げる共吊りなどを行うクレーン装置として具体化される。ここに，図１は本発明の一実施の形態に係る荷物吊下装置の概略構成を示す油圧回路図である。
【００１２】
図１に示す如く，本発明の一実施の形態に係る荷物吊下装置は，ロープが巻回された左右一組のウインチドラム１（１a，１b）と，各ウインチドラム１a，１bに減速機２（２a，２b）を介して接続され，各ウインチドラム１a，１bをそれぞれ駆動するための２つの油圧モータ（液圧モータの一例）３（３a，３b）と，上記液圧モータ３を作動させるための油を吐出する油圧ポンプ４（４a，４b）と，上記油圧ポンプ４から吐出する油の上記液圧モータ３への流入方向及び流入量を制御するためのコントロールバルブ（方向流量制御弁の一例）５（５a，５b）とを具備する。
【００１３】
そして，本実施の形態に係る荷物吊下装置が，特徴とするところは，各油圧モータ３a，３bの容量をそれぞれ設定するための油圧モータ容量設定手段（液圧モータ容量設定手段の一例）１０１（１０１a，１０１b）と，上記油圧モータ容量設定手段１０１により設定される各油圧モータ３a，３bの容量の比を各油圧モータ３a，３bの最大容量の比に制御する油圧モータ容量同調制御手段（液圧モータ容量同調制御手段の一例）２０１と，各油圧モータ３a，３bの容量，各減速機２a，２bの減速比，各ウインチドラム１a，１bの最外層径，及び各ロープの上記ウインチドラム１への掛け本数のいずれか，又はこれらの組み合わせに基づいて，上記油圧モータ３a，３bに流入する吐出油量を制御する油圧モータ流入流量制御手段２０２とを具備する点である。
【００１４】
以下，本実施の形態に係る荷物吊下装置の詳細について説明する。
本実施の形態に係る荷物吊下装置には，可変容量型の油圧モータ３が２つ備えられている。この２つの油圧モータ３a，３bには，減速機２a，２bをそれぞれ介してウインチドラム１a，１bが連結されている。このウインチドラム１a，１bに巻回されたワイヤロープの先端には，吊荷がつり下げられている。
即ち，本実施の形態に係る荷物吊下装置では，各油圧モータ３a，３bの駆動力を各ウインチドラム１a，１bにそれぞれ伝達するための２つの伝達系には，各ウインチドラム１a，１b，減速機２a，２b，及び油圧モータ３a，３bがそれぞれ含まれている。尚，本実施の形態における特性量は，各油圧モータ３a，３bの容量，各減速機２a，２bの減速比，各ウインチドラム１a，１bの最外層径，及び各ロープの上記ウインチドラム１への掛け本数であって，これらいずれもが異なっているものとする。
そして，上記油圧モータ３a，３bが作動すると，減速機３a，３bを介して駆動力がウインチドラム１a，１bにそれぞれ伝達され，ワイヤロープの巻き上げ又は巻下げが行われ，吊荷の上げ下ろしが行われる。
上記油圧モータ３a，３bを作動させるのは，油圧ポンプ４a，４bからそれぞれ吐出される油である。この油圧ポンプ４a，４bも可変容量型であり，その容量は油圧ポンプ容量設定手段１０２（１０２a，１０２b）を用いて設定される。また，上記油圧ポンプ４a，４bと油圧モータ３a，３bとの間にはそれぞれコントロールバルブ５a，５bが配されている。このコントロールバルブ５a，５bにより，上記油圧ポンプ４a，４bから吐出され上記油圧モータ３a，３bに流入する油量を調整することも可能であるし，高圧側の配管を切り換えて上記油圧モータ３a，３bの回転方向を変更することもできる。
【００１５】
ところで，上記油圧モータ３a，３bの回転速度が同調されていたとしても，吊荷がつり下げられる上記ワイヤロープの先端速度（以下，フック速度という）は，必ずしも同一にはならない。これは，フック速度が，上記油圧モータ３の回転速度だけによらないからである。
例えば上記油圧モータ３の回転速度Ｎmを次式（１）にて表す。
Ｎm＝（ηmv／ｑm）・Ｑm                                （１）
ここで，Ｑmは上記油圧モータ３に流入する油量であり，ｑmは上記油圧モータ３の容量であり，ηmvは上記油圧モータ３の容積効率である。
このとき，減速機３の減速比をｉとすると上記ウインチドラム１の回転数Ｎdは，次式（２）にて表される。
Ｎd＝Ｎm／ｉ                                            （２）
また，上記ウインチドラム１の最外層のドラムＰ．Ｃ．ＤをＤdとすると，ワイヤーロープの巻き取り速度ｖL（あるいは繰り出し速度）は次式（３）にて表される。
ｖL＝π・Ｄd・Ｎd                                      （３）
さらに，上記ワイヤーロープの掛け数をｊとすると，上記フック速度ｖhは，次式（４）にて表される。
ｖh＝ｖL／ｊ                                            （４）
結局，上記（１）乃至（４）式から，上記フック速度ｖhは上記回転速度Ｎmを用いると，
ｖh＝（π・Ｄd）／（ｊ・ｉ）・Ｎm                      （５）
となり，さらに上記油圧モータ３に流入する油量Ｑmを用いると，
ｖh＝（π・Ｄd・ηmv）／（ｊ・ｉ・ｑm）・Ｑm
＝Ｋ・Ｑm                                            （６）
となる。
上記（５）式から理解される通り，上記回転速度Ｎmを２つの油圧モータ３a，３b間で同じにするよう制御したとしても，上記ドラムＰ．Ｃ．Ｄの値Ｄdや掛け数ｊ，減速機の減速比ｉなどが異なると，上記フック速度ｖhは同調されない。
上記フック速度ｖhが同調されなければ，吊荷を共吊りしている場合には，左右どちらかに傾き吊荷が不安定な状態になる。
【００１６】
そこで，本実施の形態に係る荷物吊下装置では，上記フック速度ｖhが同一となるように，上記油圧モータ３に流入する油量Ｑmが制御される。
上記油圧モータ３aに接続されたワイヤロープのフック速度をｖha，上記油圧モータ３bに接続されたワイヤーロープのフック速度をｖhbとすると，
ｖha＝Ｋa・Ｑma                                          （６ａ）
ｖhb＝Ｋb・Ｑmb                                          （６ｂ）
この２つのフック速度ｖha，ｖhbが等しくなるためには，Ｋa，Ｋb，Ｑma，Ｑmbは，次の関係を満足する必要がある。
Ｋb／Ｋa＝Ｑma／Ｑmb
＝（ｊa・ｉb・Ｄdb・ηmvb・ｑma）／
（ｊb・ｉa・Ｄda・ηmva・ｑmb）            （７）
上記（７）式を満たすように，油圧モータ容量設定手段１０１a，１０１b，油圧モータ容量同調制御手段２０１，油圧モータ流入流量制御手段２０２により各変数が設定される。
【００１７】
ここで，上記油圧モータ容量設定手段１０１a，１０１bの具体的構成を図２に示す。
図２に示す如く，上記油圧モータ容量設定手段１０１a，１０１bにおいて，中立の状態すなわち電磁比例減圧弁３３に電圧指令が与えられていない状態では，サーボピストン３２の図面左側の室はＡ→Ｔを通してタンクに接続されている。このとき，サーボピストン３２の図面右側の室には油圧モータ３の高圧側配管３４の圧力とパイロット圧源のどちらか高い方の圧力が導かれサーボピストン３２は図面左側に押し付けられた状態にある。このとき，電磁比例減圧弁３３に電圧指令が与えられると，スプール３１が電磁比例減圧弁３３の２次圧に応じて押し込まれ図面右側に移動する。スプール３１が押し込まれるとＰ→Ａが接続されるポジションになり，油圧モータ３の高圧側配管３４の圧力とパイロット圧源のどちらか高い方の圧力がサーボピストン３２に導かれ，サーボピストン３２は図面右側方向に移動する。サーボピストン３２はリンク機構を介して，スリーブ３０とつながっており，Ｐ→Ａを塞ぐ方向（図面右側方向）にスリーブ３０が移動する。スリーブ３０が移動しすぎて，Ａ→Ｔが接続されるポジションになるとサーボピストン２２は図面左側方向に移動し，リンク機構を介してスリーブ３０が戻る方向（図左側方向）に動く。このような動作により，バランスされた適切な位置にスリーブ３０及びサーボピストン３２が移動するように制御される。スリーブ３０とサーボピストン３２を接続しているリンク機構は，可変モータ３の斜板にも接続されており，スリーブ３０やサーボピストン３２の位置，結局のところ電磁比例減圧弁２３への入力電圧の値に応じた容量に上記油圧モータ３の容量が制御される。
【００１８】
上記油圧モータ容量設定手段１０１a，１０１bには，上記油圧モータ容量同調制御手段２０１から電圧が入力され，上記油圧モータ３a，３bの容量がそれぞれの最大容量に基づいて設定される。この油圧モータ容量同調制御手段２０１が行う制御に関するフローチャートを図３として示す。
まずオペレータによってレバー６が操作されると，図３に示す如く，その操作に応じてレバー６から操作信号Ｖinが油圧モータ容量同調制御手段２０１に入力される（Ｓ１０１）。
次に，予め操作信号Ｖinとモータ容量ｑ（ｑm）との間に予め設定された図３の特性１に示すような関係と，上記入力された操作信号Ｖinから，モータ容量ｑが算出される（Ｓ１０２）。尚，モータ容量ｑは油圧モータ３の最大容量の何パーセントに当たるかを定める数値である。
次に，算出されたｑ〔％〕に，各油圧モータ３a，３bの最大容量ｑａ＿ｍａｘ，ｑｂ＿ｍａｘが掛け合わされ，上記操作信号Ｖinに応じた上記油圧モータ３ａ，３ｂのモータ容量ｑａ（ｑma），ｑｂ（ｑmb）がそれぞれ求められる（Ｓ１０３）。
このようにモータの最大容量の比に応じて上記モータ容量ｑａ，ｑｂを定める（即ちｑａ：ｑｂ＝ｑａ＿ｍａｘ：ｑｂ＿ｍａｘ）ことにより，両モータの最大推力を常に得ることができる。
モータの容量ｑａ，ｑｂが求められると，次にモータの容量ｑａが容量設定可能な範囲にあるのか否かが判定される（Ｓ１０４）。求められたモータの容量ｑａが，油圧モータ３aの最小容量ｑａ＿ｍｉｎよりも小さい場合には，上記モータ容量ｑａが上記最小容量ｑａ＿ｍｉｎに設定され，上記モータ容量ｑｂは上記モータ容量ｑａ及びｑｂが最大容量同士の比となるようにｑａ＿ｍｉｎ×ｑｂ＿ｍａｘ／ｑａ＿ｍａｘに設定される（Ｓ１０５）。一方，求められたモータの容量ｑａが，油圧モータ３aの最小容量ｑａ＿ｍｉｎよりも大きい場合には，上記モータ容量ｑａには，上記工程Ｓ１０３で求められた値がそのまま用いられる。
【００１９】
次にモータの容量ｑｂが，容量設定可能な範囲にあるか否かが判定される（Ｓ１０６）。
上記モータの容量ｑｂが，油圧モータ３bの最小容量ｑｂ＿ｍｉｎよりも小さい場合には，上記モータ容量ｑｂが上記最小容量ｑｂ＿ｍｉｎに設定され，上記モータ容量ｑａは上記モータ容量ｑａ及びｑｂが最大容量同士の比となるように，ｑｂ＿ｍｉｎ×ｑａ＿ｍａｘ／ｑｂ＿ｍａｘに設定される（Ｓ１０７）。一方，上記モータの容量ｑｂが，油圧モータ３bの最小容量ｑｂ＿ｍｉｎよりも大きい場合，即ち容量設定可能な範囲にある場合には，上記モータ容量ｑｂには，上記工程Ｓ１０６までに定められているモータ容量ｑｂがそのまま用いられる。
そして，上記工程（Ｓ１０１乃至Ｓ１０６）により求められたモータ容量ｑａ及びｑｂが，電圧信号Ｖｑａ，Ｖｑｂに変換され（Ｓ１０８），電圧信号Ｖｑａ，Ｖｑｂが上記油圧モータ容量設定手段１０１a，１０１bにそれぞれ出力される（Ｓ１０９）。
このようにして，上記油圧モータ３a，３bの容量ｑａ，ｑｂがそれぞれ定められる一方，上記レバー６の操作信号Ｖｉｎは，油圧モータ流入流量制御手段２０２にも供給され，上記油圧モータ容量設定手段１０１a，１０１bによりそれぞれ定められた上記油圧モータ３a，３bの容量ｑａ，ｑｂなどに基づいて，上記油圧モータ３a，３bに流入する油量が定められる。ここで，図４に上記油圧モータ流入流量制御手段２０２による制御に関するフローチャートを示す。
【００２０】
まず，上記レバー６が操作されると，図４に示す如く，上記レバー６の操作量に対応した操作信号Ｖinが上記油圧モータ流入流量制御手段２０２にも供給される（Ｓ２０１）。
次に，予め操作信号Ｖinと流入流量Ｑmとの間に予め設定された図４の特性２に示すような関係と，上記入力された操作信号Ｖinから，流入流量Ｑmが算出される（Ｓ２０２）。尚，流入流量Ｑｍは油圧モータ３に最大可能な流量（Ｑma＿ｍａｘ，Ｑmb＿ｍａｘ）の何パーセントに当たるかを定める値である。
次に，算出されたＱm〔％〕に，各油圧モータ３a，３bの最大流入流量Ｑma＿ｍａｘ，Ｑmb＿ｍａｘが掛け合わされ，上記操作信号Ｖinに応じた上記油圧モータ３a，３bの流入流量Ｑma＿ｏｒｇ，Ｑmb＿ｏｒｇが求められる（Ｓ２０３）。
次に，Ｋa／Ｋbが算出される（Ｓ２０４）。Ｋb／Ｋaは上記（７）式によると，モータ容量，減速機の減速比，ウインチドラムの最外層Ｐ．Ｃ．Ｄ，ワイヤーロープの掛け数それぞれの比率で表される。モータ容量ｑａ，ｑｂについては，上記した通り油圧モータ容量同調制御手段２０１により最大容量の比（ｑｍａ＿ｍａｘ／ｑｍｂ＿ｍａｘ）に設定されている。また，モータ容積効率ηmvには概略一定値であるとして，予めコントローラ２００に設定しておいてもよいし，詳細な値が必要である場合には，モータの効率曲線をデータとしてコントローラ２００内に記憶しておき，モータの回転数センサとモータ出入口の圧力を検出する圧力センサとを設け，モータ回転数センサの検出値と両圧力センサの差圧から求めるモータ有効圧を用いて，上記モータの効率曲線から時々刻々求めるようにしてもよい。
さらに，最外層のドラムＰ．Ｃ．Ｄの値Ｄdについては，ウインチドラム１a，１b上にドラムの層数を検出する検出センサを取り付けて，Ｄd＝ドラム径＋（層数×１層の厚み）×２という演算により求めてもよいし，ワイヤロープの仕込み長さをデータとしてコントローラ２００に保持し，ウインチドラムの回転量を回転センサによって検出しておくことにより，巻出し量を積算して，ドラムの形状から，その時点での層数がいくらになっているか判断して求めるようにしてもよい。
【００２１】
Ｋb／Ｋaが算出されると，次に算出されたＫb／Ｋaが１よりも大きいか小さいかが判定される（Ｓ２０５）。Ｋb／Ｋaが１よりも大きい場合には，油圧モータ３ａの流入流量ＱmaにＱma＿ｏｒｇがそのまま代入され，油圧モータ３bの流入流量Ｑmbに，上記ＱmaとＱmbの比率がＫb：Ｋaとなるように，Ｑma＿ｏｒｇ×Ｋa／Ｋbが代入される（Ｓ２０６）。
続いて，上記のように求められた油圧モータ３bの流入流量Ｑmbが，Ｑmb＿ｏｒｇよりも大きいか小さいかの判定が行われる（Ｓ２０７）。上記油圧モータ３bの流入流量Ｑmbが，Ｑmb＿ｏｒｇよりも大きくなった場合には，設定不可能となるため，Ｑmb＿ｏｒｇをＱmbに代入し，流入流量Ｑma，Ｑmbの比がＫb：Ｋaとなるように，Ｑmb＿ｏｒｇ×Ｋb／Ｋaが流入流量Ｑmaに代入される（Ｓ２０８）。上記工程Ｓ２０７において，流入流量ＱmbがＱmb＿ｏｒｇよりも小さい場合には上記流入流量が設定可能な範囲内にあるため，上記工程Ｓ２０６により求められたＱma，Ｑmbがそのまま用いられる。
一方，上記工程Ｓ２０５において，Ｋb／Ｋaが１よりも小さい場合には，上記工程Ｓ２０３により求められたＱmb＿ｏｒｇがそのまま上記油圧モータ３bの流入流量Ｑmbに代入され，上記油圧モータ３aの流入流量Ｑmaには，流入流量Ｑma，Ｑmbの比がＫa：Ｋbとなるように，Ｑmb＿ｏｒｇ×Ｋb／Ｋaが流入流量Ｑmaに代入される（Ｓ２０９）。
【００２２】
続いて，上記工程Ｓ２０９により求められた油圧モータ３aの流入流量Ｑmaが，Ｑma＿ｏｒｇよりも大きいか小さいかの判定が行われる（Ｓ２１０）。上記油圧モータ３aの流入流量Ｑmaが，Ｑma＿ｏｒｇよりも大きくなった場合には，設定不可能となるため，Ｑma＿ｏｒｇをＱｍａに代入し，流入流量Ｑma，Ｑmbの比がＫb：Ｋaとなるように，Ｑma＿ｏｒｇ×Ｋa／Ｋbが流入流量Ｑmbに代入される（Ｓ２１１）。上記工程Ｓ２１０において，流入流量ＱmaがＱma＿ｏｒｇよりも小さい場合には上記流入流量が設定可能な範囲内にあるため，上記工程Ｓ２０９により求められたＱma，Ｑmbがそのまま用いられる。
そして，上記工程Ｓ２０１乃至Ｓ２１１により求められた上記流入流量Ｑma，Ｑmbが電圧信号に変換され（Ｓ２１２），上記電圧信号が油圧ポンプ４a，４bの容量を設定する油圧ポンプ容量設定手段１０２a，１０２b，及びコントロールバルブ５a，５bにそれぞれ出力される（Ｓ２１３）。
【００２３】
これにより，上記油圧モータ３，及びウインチドラム１を含み，上記油圧モータ３の駆動力を各ウインチドラム１に巻回されたロープの先端にそれぞれ伝達させるための伝達系の特性量Ｋa／Ｋbに反比例するように，上記油圧モータ３に流入する油の流入流量が制御される。
その結果，本実施の形態に係る荷物吊下装置によれば，例えば油圧モータの最大容量や，ウインチドラムの最外層径，減速機の減速比，ロープのウインチドラムへの掛け数などがそれぞれ異なる場合でも，操作者が煩わしい速度調整操作を行う必要なく，意図しない時にバケットが開口してしまったり，共吊りされている吊荷が急に傾くなどの問題を防止した快適な操作環境を構築することができる。
しかも，各油圧モータの容量の比を各油圧モータの最大容量の比に同調させることにより，各ロープの先端速度を同調させる場合でも，各油圧モータの能力を最大限活かすことができる。
【００２４】
【実施例】
上記実施の形態では，左右一組のウインチドラムを２つの油圧モータで駆動し，吊荷を共吊りする荷物吊下装置に本発明を適用したが，これに限られるものではなく，開閉可能なバケットに対して支持及び開閉を行うために２つのウインチドラムを備えた荷物吊下装置に本発明を適用してもよいし，さらに３つ以上のウインチドラムをそれぞれ駆動するための油圧モータに本発明を適用することも可能である。特に，クローラクレーンでは，主巻ドラムと補巻ドラムのサイズは同じであるが，サードドラムのサイズはこれらと異なる場合が多いため，本願発明のように，油圧モータ３，及びウインチドラム１を含み，上記油圧モータ３の駆動力を各ウインチドラム１に巻回されたロープの先端にそれぞれ伝達させるための伝達系の特性量，例えば油圧モータの容量，ウインチドラムの最外層径，ワイヤロープの掛け数，減速機の減速比などから求められるＫa／Ｋbに反比例するように上記油圧モータ３a，３bの流入量比Ｑma／Ｑmbを定めて，各油圧モータ３に流入する油の流入流量を制御することにより，各油圧モータの速度を同調させることが可能となる。このような荷物吊下装置も本発明における荷物吊下装置の一例である。
【００２５】
また，上記実施の形態では，油圧ポンプ容量設定手段１０２a，１０２bによりその容量が可変設定可能な油圧ポンプ４a，４bを用いたが，これに限られるものではなく，容量固定の油圧ポンプを用い，コントロールバルブ５a，５bのみにより上記油圧モータ３a，３bに流入する油量を調整するようにしてもよい。これにより，構成を簡素化することができる。さらに，コントロールバルブ５a，５bのみを用いて上記油圧モータ３a，３bに流入する油量を調整する場合には，図５に示す如く，油圧モータ３a，３b間で油圧ポンプ４を共有したシリーズ回路を採用することも可能である。また，コントロールバルブ５a，５bのみを用いて上記油圧モータ３a，３bに流入する油量を調整する場合とは逆に，可変容量型の油圧ポンプの容量のみを調整することにより，上記油圧モータ３a，３bに流入する油量を調整することも可能である。図６に示す如く，コントロールバルブ５を接続せず，閉回路を形成し，油圧ポンプ４a，４bの吐出量だけを変化させて上記油圧モータ３a，３bに流入する油量を調整するのである。この場合にも，コントロールバルブが不要となり，構成を簡素化することができる。このような荷物吊下装置も本発明における荷物吊下装置の一例である。
【００２６】
また，上記実施の形態では，上記伝達系の特性量，例えば油圧モータの容量，ウインチドラムの最外層径，ワイヤロープの掛け数，減速機の減速比のいずれもが各伝達系によって異なっている場合を想定していたが，これに限られるものではなく，例えばワイヤロープの掛け数だけが異なっており特性量が同一である場合には，単にワイヤロープの掛け数の比ｊa／ｊb（式（７）参照）に反比例するように，油圧モータ間の流入量比Ｑma／Ｑmbを定めて，各油圧モータの油流入量を制御して，フック速度を同調させるようにしてもよい。また，例えばウインチドラムの最外層径のみが異なっている場合には，ウインチドラムの最外層径の比Ｄdb／Ｄdaに反比例するように，油圧モータ間の流入量比Ｑma／Ｑmbを定めて，各油圧モータの油流入量を制御して，フック速度を同調させるようにしてもよい。もちろん，油圧モータの容量，減速機の減速比についても同様である。さらに，ワイヤロープの掛け数とウインチドラムの最外層径が異なっている場合には，（ｊa・Ｄdb）／（ｊb・Ｄda）に反比例するように油圧モータ間の流入量比Ｑma／Ｑmbを定めるなど，上記特性量を組み合わせる場合でも同様である。このような荷物吊下装置も本発明における荷物吊下装置の一例である。
【００２７】
【発明の効果】
以上説明した通り，上記請求項１〜４のいずれか１項に記載の荷物吊下装置によれば，複数のウインチドラムをそれぞれ駆動するための液圧モータに流入する作動液量を制御することにより，各ウインチドラムに巻回された各ロープの先端速度が同調させられるため，例えば液圧モータの最大容量や，ウインチドラムの最外層径，減速機の減速比，ロープのウインチドラムへの掛け数などがそれぞれ異なる場合でも，操作者が煩わしい速度調整操作を行う必要なく，意図しない時にバケットが開口してしまったり，共吊りされている吊荷が急に傾くなどの問題を防止した快適な操作環境を構築することができる。
【００２８】
さらに，上記請求項３に記載の荷物吊下装置のように，液圧モータを作動させるための作動液を吐出する液圧ポンプの吐出流量を変化させて上記液圧モータに流入する作動液量を制御することにより，方向流量制御弁を備えていない場合でも，上記快適な操作環境を構築することができる。
【００２９】
さらに，上記請求項４に記載の荷物吊下装置のように，液圧モータを作動する作動液を吐出する液圧ポンプと，該液圧ポンプと上記液圧モータとの間に配された方向流量制御弁とを具備し，上記方向流量制御弁の開口面積を変化させて上記液圧モータに流入する作動液量を制御することにより，固定容量ポンプを用いたり，複数の液圧モータ間でポンプを共有するシリーズ回路を用いることも可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施の形態に係る荷物吊下装置の概略構成を示す油圧回路図。
【図２】  上記荷物吊下装置における油圧モータの容量を設定する構成を説明するための図。
【図３】  上記荷物吊下装置が備える油圧モータ同調制御手段による制御に関するフローチャート。
【図４】  上記荷物吊下装置が備える油圧モータ流入流量制御手段による制御を説明するためのフローチャート。
【図５】  本発明の一実施例に係る荷物吊下装置の概略構成を示す油圧回路図。
【図６】  本発明の他の実施例に係る荷物吊下装置の概略構成を示す油圧回路図。
【図７】  開閉可能なバケットの動作を説明するための図。
【符号の説明】
１…ウインチドラム
２…減速機
３…油圧モータ
４…油圧ポンプ
５…コントロールバルブ
２０１…油圧モータ容量同調制御手段
２０２…油圧モータ流入流量制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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