(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータにより可動部材を駆動して、該可動部材の位置を所望の位置に調整すると共に、該所望の位置を記憶し、前記可動部材が前記所望の位置とは異なる任意の位置に調整された後であっても、再度、記憶された前記所望の位置に前記可動部材を移動可能な制御装置を備えた状態記憶装置において、
前記制御装置は、電気回路により前記可動部材の動作に同期する信号出力を行うパルス生成手段と、該パルス生成手段からの信号に基づき前記可動部材の初期位置からの相対位置を算出する位置算出手段と、前記モータの停止を検出する停止検出手段と、該停止検出手段により前記モータへの給電が停止後、前記モータが慣性力により回転することで前記可動部材が移動する量を補正量として記憶した補正手段と、前記位置算出手段によって算出された前記可動部材の初期位置からの相対位置と前記補正手段に記憶された補正量とに基づいて前記可動部材の絶対位置検出を行う絶対位置検出手段とを備え、
前記補正量は、給電停止直前の前記モータの電源電圧と該モータの回転速度とに基づいて予め設定された補正マップによって設定された複数の補正量であるとともに、それら補正量が前記可動部材の動作態様に応じて個別に設定されていることを特徴とする状態記憶装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記モータを接点切換により正転または逆転させる切換手段を更に備え、前記パルス生成回路は、前記切換手段の前記モータに対して電力供給を行う下流側接点に接続される請求項１に記載の状態記憶装置。
【請求項３】
前記初期位置は、前記制御手段に電力が供給された時の前記可動部材の位置である請求項１または請求項２に記載の状態記憶装置。
【請求項４】
前記可動部材の動作態様とは、前記可動部材の動作方向を含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の状態記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータにより可動部材を駆動して、可動部材の位置を所望の位置に調整すると共にその所望の位置を記憶し、可動部材が所望の位置とは異なる任意の位置に調整された後であっても、再度メモリに記憶された所望の位置に可動部材を移動可能な状態記憶装置に関するものであり、例えば、車両のメモリシート等に適用される。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両等においては乗員の体型に合わせてシート位置を所望の位置に調整し、その所望の位置をメモリ上に記憶させ、体型が異なる別の乗員が乗車し、シート位置を任意の位置に調整した後でも、再度メモリにシート位置を記憶させた乗員が乗った場合には、所望の位置へのシート調整を再生スイッチによるスイッチ操作１つで行うメモリシートが高級車等で採用されている。これは乗降時のシート調整操作を煩わせることがないようにしたものであり、シート全体を前後に移動させるスライドモータ、シートバックを前後に倒したり起こしたりするリクライニングモータ、シートの前部を上げたり下げたりするフロントバーチカルモータ、シートの後部を上げたり下げたりするリフタ（リアバーチカル）モータ、ヘッドレストの上下の位置調整を行うヘッドレストモータ等を作動させてシート位置を調整し、自分の好みの位置に合わせるようにしたものである。このシートは、乗員に合ったシート位置（シート状態）をメモリ上に記憶した後、専用のスイッチ（再生スイッチ）を押せば、自動的にシートが記憶された位置に動き、乗降時のシート位置調整を容易とするものである。
【０００３】
このようなメモリシートは、シートを動かすモータの回転状態から、シート状態を特定するため、位置センサ等の検出機構を設けている。具体的には、トヨタクラウンマジェスタ新型車解説書（１９９１年１０月  トヨタ自動車株式会社発行）の５−６４，６５頁に示されるように、モータ回転軸（アマーチャー軸）上に磁石を設け、その磁石の回転状態を磁石に対向して設けられたホール素子等で検出し、その信号を検出して制御装置で位置制御を行うようになっている。
【０００４】
【本発明が解決しようとする課題】
従来のようなメモリシートにおいてはモータに取り付けられたホール素子からの信号、つまり、回転パルス（モータ１回転につき１パルスを発生）をコントローラにより読み込み、シート位置の位置制御を行っていることから、モータが回転するとモータ回転軸が回転され回転パルスが出力されるため、モータの状況にかかわらず正確な位置制御が行える。
【０００５】
しかしながら、このようなホール素子等のセンサを用いずに、例えばモータ回転に追従し、同期した出力を出す電気回路（例えば、モータに直流モータを用いる場合にはモータリップルパルス成形回路）をモータに給電を行うリレーの下流側接点につながるよう設け、モータの回転に同期したモータリップルパルスよりシート等の位置制御を行った場合においては、リレーを介してモータに電力が供給され、モータが作動している間はリップルパルスが生成されるが、リレーを開状態（オフ）してモータへの通電を停止する場合には、リップルパルスが生成されないものとなり、リレーをオフしてからモータが実際停止するまで、慣性力によりモータが回転してしまう（オーバーランが発生する）。このために、リレーをオフしてからモータが完全に停止するまでの間において、リップルパルスに基づくシート位置と実際のシート位置に差（誤差）が生じる。このように、作動を繰り返す毎にその誤差が積み重なってゆき、メモリ再生を行った（記憶された位置にシート位置を動作させる）場合にずれが生じる（図１３の（ａ）参照）。
【０００６】
この場合、慣性力により回転するモータのオーバーランパルスの検出を回路等で行おうとすると回路を付加しなくてはならず、コストアップしてしまう。
【０００７】
よって、本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、従来のようにモータ回転を検出するセンサを必要とせず、正確に位置の検出が行えるようにすること、および、モータが停止した後でも正確な位置検出が行えるようにすることを技術的課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために講じた技術的手段は、モータ（１１:１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ）により可動部材（ＳＴ：ＳＣ，ＳＢ，ＨＤ）を駆動して、可動部材の位置を所望の位置に調整すると共に、所望の位置を記憶し（Ｓ４０３）、可動部材が所望の位置とは異なる任意の位置に調整された後であっても、再度、記憶された所望の位置に可動部材を移動可能な制御装置（１）を備えた状態記憶装置（１０）において、
制御装置は、電気回路により可動部材（１１）の動作に同期する信号出力を行うパルス生成手段（３）と、パルス生成手段からの信号に基づき可動部材の初期位置からの相対位置を算出する位置算出手段（２，Ｓ２０５，Ｓ２１１）と、モータの停止を検出する停止検出手段（２，Ｓ５０１）と、停止検出手段によりモータへの給電が停止後、モータが慣性力により回転することで前記可動部材が移動する量を補正量として記憶した補正手段（２，ＭＰ）と、位置算出手段によって算出された前記可動部材の初期位置からの相対位置と補正手段に記憶された補正量とに基づいて可動部材の絶対位置検出（Ｓ５０４，Ｓ５０８）を行う絶対位置検出手段とを備え、
前記補正量は、給電停止直前の前記モータの電源電圧と該モータの回転速度とに基づいて予め設定された補正マップによって設定された複数の補正量であるとともに、それら補正量が前記可動部材の動作態様に応じて個別に設定されていることである。
【０００９】
これによれば、電気回路により可動部材の動作に同期する信号出力を行うパルス生成手段により、可動部材の状態が検出でき、可動部材の位置が算出される。また、モータの停止状態を監視し、モータへの給電が停止し、モータが慣性力により回転することで可動部材が移動する量を予め補正量としてメモリ等に記憶しておくことにより、初期位置からの移動量に基づく可動部材の算出された位置とオーバーランによる補正量を加算してやれば、正確な移動部材の絶対位置検出が行えるものとなる。
【００１０】
この場合、制御装置（１）は、モータ（１１）を接点切換により正転または逆転駆動させる切換手段（９）を更に備え、パルス生成回路は、切換手段の前記モータに対して電力供給を行う下流側接点（９ａ）に接続されるようにすれば、パルス生成回路によりモータ回転を検出するセンサは必要なくなり、モータ停止後の慣性力に伴う可動部材の移動量を別の回路を設けて検出しなくても良いので、安価な構成により正確に位置の検出が行えるようにすることが可能となる。
【００１１】
また、初期位置は、制御手段（１）に電力が供給された時の可動部材（ＳＴ）の位置とすれば（Ｓ１０１）、初期位置からの相対的な移動量が正確にわかる。
【００１４】
尚、上記した括弧内には、理解を容易にするため、以下の実施例で説明する対応要素の番号、またはフローチャートのステップ番号を示した。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は状態記憶装置をメモリシート装置１０に適用した場合のシステム構成図を示している。この図において制御を司る制御装置１にはバッテリー（ＢＡＴ）１２が接続されている。バッテリー１２のプラス端子はイグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）１３を介して制御装置１の入力インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路６に接続され、Ｉ／Ｆ回路６からＣＰＵ２に入力されており、ＩＧスイッチ１３をオンすることにより、制御装置１にはＩＧ状態を検出して電源（１２Ｖ）が供給されるようになっている。また、電源はバッテリー１２より制御装置内部の電源回路４に入力され、電源回路４により安定化された一定の電圧（５Ｖ）がＣＰＵ（コントローラ）２に入力される。バッテリー１２からの電圧は電源回路４に入力されると共にＣＰＵ２に入力され、ＣＰＵ２はメモリ機能を保持するよう電圧（５Ｖ）が供給されており、操作スイッチ７が操作されたときやＩＧスイッチ１３がオンになった場合、スリープ状態（省電力モード）からウェイクアップし、動作を開始する。
【００１７】
操作スイッチ７（７ａ〜７ｄ）はシート状態を調整するスイッチである。この中で、スライドスイッチ７ａはシートＳＴ全体（図１２参照）を車両側に取り付けられた２本のレールに対して前／後にスライドさせるスイッチである。リクライニングスイッチ７ｂはシートクッションＳＣに対して回転可能に支持されたシートバックＳＢを前倒／後倒に倒したり立てたりするスイッチである。また、バーチカルスイッチ７ｃはシートクッションＳＣの乗員が座る前部を垂直方向に上／下移動させるスイッチであり、リフタスイッチ７ｄは乗員が座るシートクッションＳＣの後部を上／下移動させるスイッチであり、これらのスイッチ７は個々のモータ動作を指示するスイッチとなる。この場合において、これらの操作スイッチ７は上記のものに限定されるものではなく、更には、シートバックＳＢに対してヘッドレストＨＤを上／下移動させるヘッドレストスイッチも同様な形態で用いることも可能である。
【００１８】
これらの操作スイッチ７からの信号は、それぞれ制御装置１の入力Ｉ／Ｆ６に入力され、ＣＰＵ２のメモリにその状態が入力される。更に、入力Ｉ／Ｆ６にはメモリシート専用スイッチ８（８ａ，８ｂ）が入力されている。このメモリシート専用スイッチ８は一度メモリに記憶させた後にメモリシートのシート位置調整を容易とするものであり、メモリに所望のシート状態（シート位置）を記憶させる場合には記憶スイッチ８ｂと一緒にメモリ再生スイッチを同時に押すことにより、そのときのシート状態がメモリに記憶されるようになっている。
【００１９】
この場合、シート毎に操作スイッチ７およびメモリシート専用スイッチ８を設けたり、１つのシートＳＴにメモリ再生スイッチ８ａの数をメモリに記憶させたい状態分追加すれば、運転席、助手席等といったシート場所に応じ、個々の乗員の体型に合うように数パターン記憶される形式をとることも可能である。
【００２０】
このように、ＣＰＵ内のメモリに記憶された状態は、メモリ再生スイッチ８ａを押すことにより記憶された場所へのシート位置の再生がなされ、シートがその乗員の体型に合うよう移動する。
【００２１】
一方、ＣＰＵ２の出力側においては、各モータ１１を独立して駆動するようリレー９が設けられ、リレー９のコイルにそれぞれ独立してＣＰＵ２から信号が出力される構成をとる。モータ１１のＭＴ＋の端子、ＭＴ−の端子はそれぞれリレー９の切替端子に接続されており、ＣＰＵ２からリレー９のコイルに通電を行うことにより、リレー接点が電磁的に切り換わり、該当するモータ１１に電流が流れる。これによって、モータ１１はバッテリー１２からの電力により駆動されるが、この場合、１つのモータに対して２つずつ設けられた正転用リレーまたは逆転用リレー９の下流側端子９ａに接続されて通電方向によりモータ１１は正転または逆転し、スライドモータ１１ａ，リクライニングモータ１１ｂ，バーチカルフロント（Ｆｒ）モータ，リフタモータ１１ｄがそれぞれ独立して駆動される。尚、ここでのモータ制御はどのモータ１１（１１ａ〜１１ｄ）でも同じ制御方法であり、動かしたいモータ１１に接続されたリレー９のコイルに通電を行うことにより、それに該当するモータ１１を動かすことが可能である。
【００２２】
この構成において、リレー９の切換端子側（切換端子下流側）からはモータ駆動時、モータ１１に流れる電流（モータ電流）を検知するよう、モータ電流信号（抵抗Ｒにより分圧された電圧）が制御装置１の制御回路と共に設けられたモータ回転パルス生成回路３に入力に接続され、モータ回転パルス生成回路３の出力（リップルパルス）はＣＰＵ２の入力ポートに入力されている。
【００２３】
そこで、直流モータ１１の回転に応じてパルスを出力（リップルパルスを生成）するモータ回転パルス生成回路３を説明する。この回路３は、図２に示されるように内部にスイッチト・キャパシタ・フィルタ（ＳＣＦ）３ａ、リップルパルス成形回路３ｂ、パルス発生回路（３ｃ〜３ｆ）から構成されており、パルス発生回路はＰＬＬ（フェーズ・ロックト・ループ）３ｃ、分周回路３ｄ、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）３ｅ、加減算回路３ｆから成り立っている。
【００２４】
スイッチト・キャパシタ・フィルタ３ａは、基本的には図３の（ａ）に示されるようにアナログスイッチとコンデンサで構成された回路（スイッチト・キャパシタ回路）をフィルタに応用したものであり、図３の動作説明図に示すように基本的には２個のスイッチとコンデンサから構成され、スイッチＳ１，Ｓ２を周期Ｔで交互にオン／オフすることにより、電流ｉが、ｉ＝Ｖ／（１／ｆＣ）で流れる。
【００２５】
このことから、スイッチト・キャパシタは抵抗と等価であるとみなせる。これを抵抗とコンデンサより成るＣＲフィルタに応用した場合（（ｂ）参照）には、その回路の遮断周波数ｆｃは２つのスイッチをオン／オフする周波数（スイッチト・キャパシタ・フィルタの場合にはクロック入力）により可変となり、遮断周波数ｆｃは（ｂ）に示されるように表わされる。尚、スイッチト・キャパシタ・フィルタ（ＳＣＦ）には市販のＩＣ（ＭＦ６−５０等）を使用しており、このＩＣの遮断周波数ｆｃはｆｃ＝ｆCLK（クロック入力周波数）／Ｎ（定数、例えば、定数：５０）で表わされる。
【００２６】
一方、リップルパルス成形回路３ｂは、図４に示される回路構成から成り立っている。この回路３ｂは内部に高周波アクティブフィルタ（フィルタ）ＦＬ２、第１および第２微分回路ＤＣ１，ＤＣ２、増幅器ＡＰ１、比較器（電圧比較器）ＣＭを備えている。
【００２７】
高周波アクティブフィルタＦＬ２は、抵抗Ｒ３，Ｒ４がオペアンプＯＰ１の非反転入力端子に入力され、反転入力端子には更に抵抗Ｒ３，Ｒ４の接続点に接続されたコンデンサＣ２が接続される。また、反転入力端子と抵抗Ｒ３，Ｒ４の接続点にはコンデンサＣ３が接続され、出力に対してフィードバックがかけられている。このフィルタＦＬ２は高周波成分の除去を行うもので、例えば、モータ１１の最高回転数（例えば、６０００ｒｐｍ）以上のノイズ成分を減衰量を大きくして確実に除去することができ、フィルタＦＬ２により、直流モータの回転信号（リップル周波数）にのるノイズが除去できるローパスフィルタＬＰＦとして機能する。
【００２８】
第１微分回路ＤＣ１は、ローパスフィルタＬＰＦの出力（ｂ）に接続されており、入力信号を微分して直流成分の減衰を行うものである。第１微分回路ＤＣ１はオペアンプＯＰ２の反転入力端子に、抵抗Ｒ７とカップリングコンデンサＣ５が直列接続されている。一方、非反転入力端子には抵抗Ｒ５とＲ６の分圧された電圧が印加され、分圧点にはバイパスコンデンサＣ４が接続されている。また、反転入力端子とオペアンプＯＰ２の出力との間には抵抗Ｒ８とコンデンサＣ６が並列接続されている。
【００２９】
増幅器ＡＰ１は、第１微分回路ＤＣ１の出力（ｃ）を増幅するものであり、オペアンプＯＰ３の非反転入力端子には抵抗Ｒ９，Ｒ１０が直列接続され、更に非反転入力端子にはコンデンサＣ９が接続されている。また、反転入力端子と、抵抗Ｒ９，Ｒ１０の接続点にはコンデンサＣ７が抵抗Ｒ１１を介して接地された状態で接続されており、オペアンプＯＰ３の出力との間にコンデンサＣ８および抵抗Ｒ１２が並列接続されている。
【００３０】
第２微分回路ＤＣ２は、増幅器ＡＰ１の出力（ｄ）を微分して位相を９０°シフトさせるものであり、オペアンプＯＰ４の非反転入力端子には増幅器ＡＰ１の出力（ｄ）が抵抗Ｒ１４とコンデンサＣ１１のフィルタを介して接続されている。一方、反転入力端子には抵抗Ｒ１３とコンデンサＣ１０が直列接続され、更にオペアンプＯＰ４の出力（ｅ）と非反転入力端子の間に抵抗Ｒ１５とコンデンサＣ１２が並列接続されている。
【００３１】
比較器ＣＭは、第２微分回路ＤＣ２の出力（ｅ）と増幅回路ＡＰ１の出力（ｄ）を比較するものであり、オペアンプＯＰ５の反転入力には抵抗Ｒ１７を介して増幅回路ＡＰ１の出力（ｄ）が接続されており、非反転入力端子には抵抗Ｒ１６を介して第２微分回路ＤＣ２の出力（ｅ）が接続され、更にオペアンプＯＰ５の出力（ｆ）との間には抵抗Ｒ１８が接続され、出力（ｆ）からリップル周波数に合致した矩形状のパルス出力（リップルパルス）が出力され、このパルス出力（ｆ）が、制御装置１のＣＰＵ２に入力されている。
【００３２】
上記したリップルパルス成形回路３ｂの各部における出力波形を、図５を参照に簡単に説明すると、まず最初、図１に示すモータ１１（１１ａ〜１１ｄのいずれか）に流れる電流は電流に比例した電圧信号（モータ回転信号）に換えられる。この信号には直流モータ特有のリップルがノイズと共にのっている（ａ波形）。リップルは直流モータ１１を用いた場合に発生するもので、その原因は整流子の複数あるセグメントがブラシを通過する際に接続されるコイルの数が回転に伴い変化するために、並列につながるコイルの数が変化し、モータ回転時の抵抗値の変化によってコイルに流れる電流が変化することで発生する。
【００３３】
このようなリップルがのった信号をスイッチト・キャパシタ・フィルタ（ＳＣＦ）３ａを通すことによりリップルノイズは除去されるが、スイッチト・キャパシタ・フィルタ３ａのクロック入力（クロック周波数ｆCLK）によるノイズが出力に表れ、その後、ローパスフィルタＬＰＦを通すことにより平滑化／減衰され、ｂ波形のようにノイズ成分が除去される。次に、ローパスフィルタＬＰＦを通過した信号（ｂ波形）を第１微分回路ＤＣ１に通すと、信号は微分され直流成分の減衰を行いリップル成分のみの波形、つまり、ｃ波形になる。更に、ｃ波形に対して増幅器ＡＰ１を通すとｃ波形の振幅が増幅されてｄ波形になり、その後、第２微分回路ＤＣ２を通すとｃ波形に対して位相が９０°遅れ、第２微分回路ＤＣ２後の波形がe波形となる。次に、増幅器ＡＰ１の出力（ｄ波形）と第２微分回路の出力（ｅ波形）を比較器ＣＭで比較することによって、パルス出力（ｆ波形）が得られる。
【００３４】
本発明ではパルス出力（リップルパルス）の波形をフィードバックし、リップルパルスの周波数がスイッチト・キャパシタ・フィルタ３ａの遮断周波数ｆｃとなるような回路構成としている。つまり、ＰＬＬ３ｃに入力されるリップルパルス（ｆ波形）の周波数ｆｐに対し、スイッチト・キャパシタ・フィルタ３ａの出力の遮断周波数の関係式（ｆｃ＝ｆCLK／Ｎ）の定数Ｎ（＝５０）に基づき最適な遮断周波数となる周波数（例えば、６０ｆｐ）をＰＬＬ３ｃは出力するようにしている。ＰＬＬ３ｃの出力（周波数：６０ｆｐ）は、入力周波数ｆｐに対して分周回路３ｄにより６０分周され、分周回路３ｄはＰＬＬ３ｃに対して周波数ｆｐを出力する。つまり、ＰＬＬ３ｃに入力されたリップルパルスの周波数ｆｐに基づき最適な遮断周波数ｆｃが得られるように発振が制御され、分周回路３ｄの出力信号の位相制御がなされる。このことから、スイッチト・キャパシタ・フィルタ３ａの遮断周波数ｆｃはモータ１１のパルス出力（リップルパルス）の状態に基づきリニアに変化するものとなる。
【００３５】
更に、ＰＬＬ３ｃにはパルス発生回路の起動時にＰＬＬ３ｃからの出力を安定化させるため、ＬＰＦ３ｅ，加減算回路３ｆが付加されている。パルス発生回路の起動時に加減算回路３ｆにモータ１１を駆動するバッテリー電圧Ｖｂを外部信号として与えることで、ＰＬＬ３ｃの発振を初期状態で一定の電圧レベルに保持し、発振が安定となった定常時にはＰＬＬ３ｃに入力されるリップルパルスに依存する発振を行う構成をとっている。この構成により、ＰＬＬ３ｃのＬＰＦ３ｅに対する信号ｇはリップルパルスｆと分周回路３ｄからの信号ｊの位相差に比例した信号が表れ、リップルパルスｆに分周回路３ｄからの出力ｊを合わせ込むように、位相制御が行われる。
【００３６】
そこで、図２の構成をとり、パルス出力（リップルパルス）をフィードバックし、スイッチト・キャパシタ・フィルタ３ａの遮断周波数ｆｃをリップルパルス周波数に基づきリニアに変化させることで、パルス出力（ｆ波形）は、リップルがのった電流波形に対して誤差成分が含まれないところで正確に切り換わり、誤差成分ののらない安定した波形を得ることができる。このようにして得られるモータ回転に同期した正確なリップルパルスを基に制御がなされるようにする。具体的に、ＣＰＵ２ではこの入力されたリップルパルスの切り換わるタイミング（ここでは、立ち下がりエッジを検出）でＣＰＵ２に取り込まれるようにすることで、正確なモータ制御が可能となる。つまり、上記した構成のモータ回転パルス生成回路３は、直流モータ１１の回転に同期して、正確にパルス出力を行う装置に用いることができるため、メモリシート装置（メモリシート）１０に適用できるものとなる。
【００３７】
そこで、一実施形態として、メモリシートについて処理について図６以降のフローチャートを参照して説明する。
【００３８】
車両においては、車両キー（図示せず）をキーシリンダ（図示せず）に差し込み車両キーを回すとイグニッションスイッチ１３がオンされ、ＣＰＵ２はウェイクアップし、制御装置１はＣＰＵ２のＲＯＭの中に記憶された図６に示されるプログラム（メインルーチン  ２ｍｓｅｃ毎）を実行する。
【００３９】
メインルーチンではまず最初にステップＳ１０１においてイニシャル（初期設定）が行われる。このイニシャルではＲＯＭおよびＲＡＭのチェック、メモリクリア、必要な定数のメモリ設定、およびシステムが正常に動作するかのチェックがなされる。ここで、ＣＰＵ２に電源が投入されたときの各々のモータ１１のモータ位置が初期値（初期位置）として記憶される。その後、ステップＳ１０２においてマニュアル処理を行う。
【００４０】
マニュアル処理（図７参照）では、ステップＳ２０１において、最初に操作スイッチ７のいずれかが乗員によりオンされたかが判定される。尚、ここでは、操作スイッチ７（７ａ〜７ｄ）により、その操作スイッチ７に該当するモータ１１（１１ａ〜１１ｄ）が駆動されるという４つのモータ制御はどれも同じであるため、個々のモータ１１ａ〜１１ｄについてはそれぞれの説明を省略し、一般化したモータ制御の説明を行うものとする。
【００４１】
ステップＳ２０１において操作スイッチ７がＯＮ（オン）されていない場合（メモリシートの要求無）には、ステップＳ２０８においてモータ１１の動作を停止状態としてこの処理を終了するが、操作スイッチ７がオンの場合（メモリシートの要求有）にはステップＳ２０２で今後は押されている操作スイッチ７の状態からモータ１１を正転指示（正転要求）しているのか、逆転指示（逆転要求）しているのかが判定される。このモータ１１の正転／逆転指示は、シートの状態を前後移動／前倒後倒／上下移動させる方向により、車両において車両設計時に予め設定されているものであり、ここで、正転指示されている場合にはステップＳ２０３においてモータ１１に正転を行う出力を出し、該当するモータ１１に接続されたリレー９のコイルに通電することにより、モータ１１を正転駆動させる。
【００４２】
次のステップＳ２０４においては、モータ回転パルス生成回路３の出力からリップルパルスのエッジ入力があったか否かが判定される。ここで、エッジが入力されない場合にはステップＳ２０６に移るが、リップルパルスのエッジが入力された場合にはステップＳ２０５において、モータ位置を記憶しているモータ位置カウンタの値をインクリメント（＋１）し、これをモータ現在位置として記憶する。
【００４３】
一方、ステップＳ２０２において操作スイッチ７が操作され逆転指示されている場合には、ステップＳ２０９でモータ１１に逆転を行う出力を出し、該当するモータ１１に接続されたリレー９のコイルに通電することによりモータ１１を逆転動作させる。
【００４４】
次のステップＳ２１０においては、同じくモータ回転パルス生成回路３の出力からリップルパルスのエッジ入力があったか否かが判定される。ここでエッジが入力されない場合にはステップＳ２０６に移るが、リップルパルスのエッジが入力された場合にはステップＳ２１１において、モータ位置を記憶しているモータ位置カウンタの値を逆転していることからデクリメント（−１）し、これをモータ現在位置として記憶し、ステップＳ２０６に移る。
【００４５】
その後、ステップＳ２０６において操作スイッチ７が操作された（ＯＮ）かが判定され、操作スイッチ７が操作された場合にはステップＳ２０２に戻るが、操作スイッチ７が操作されていないとき（ＯＦＦ）にはステップＳ２０７においてオーバーラン補正を行い、この処理を終了する。このオーバーラン補正は、モータ１１を停止したときリレー９の下流側接点９ａから接点状態が離れるためにモータ回転パルス生成回路３に電圧信号が出力されなくなることにより、リップルパルスの生成が行えなくなる。しかし、リレー９を切り換えてモータ１１を停止させても、回転しているモータの慣性力によりモータがまわることで、モータ１１に連係する部材（シートＳＴ：シートクッションＳＣ，シートバックＳＢ，ヘッドレストＨＤ）が移動してしまうことにより、リップルパルスにより演算された位置と実際の位置とが異なった位置となってしまうために行うものである。
【００４６】
そこで、図１０を参照してオーバーラン補正を説明する。ここでは、ステップＳ５０１により正転作動または逆転作動が停止されたかがリレー９を駆動する信号の状態により判定される。正転作動が停止された場合にはステップＳ５０２からステップＳ５０４を行い、これと同様にして逆転作動が停止された場合にはステップＳ５０５からステップＳ５０７を行い、以下のチェックがなされる。
【００４７】
ＣＰＵ２は常に制御装置１およびモータ１１を駆動する電源電圧を制御装置内部で監視し、モータ回転パルス生成回路３から入力されるリップルパルスの周期（モータ速度に相当）を算出するパルス周期カウンタを動作させ監視していると共に、シートＳＴを動作させるモータ（スライドモータ１１ａ，リクライニングモータ１１ｂ等）１１のどれが作動しているかを検出する。そこで、モータ電圧、パルス周期カウンタ値からパルス周期、作動部位の３つの要素のチェックがなされた後、図１１に示す補正マップＭＰにより最適な補正値（補正数）を選択し、リップルパルスから算出されたモータ位置カウンタの値に基づくモータ現在位置に、求められた３つの要素から補正数を加算し、それを絶対位置とすることにより、正確な位置検出が行える。この場合、補正マップＭＰの補正数はモータ回転を停止した直後から、オーバーラン時にどれだけ回転を続けるかをモータの回転速度を基に予め実験等により求められ、その値がＣＰＵ内のメモリに記憶されている。
【００４８】
つまり、モータ１１を駆動する電圧により補正数は可変となっており、このマップＭＰではモータ１１を回転状態から停止したとき、モータ１１に供給される電圧が高いときにはモータ回転速度が速いことから補正量（補正数）を大きくし、また、モータ１１に供給される電圧が低いときにはモータ回転速度が遅いことから補正量が小さくして設定される。この場合、この補正マップＭＰはモータ駆動電圧に限定されず、モータ回転状態、つまり、モータ特性、作動方向、パルス周期等に基づいて設定されており、例えば、通常シートＳＴを前後方向に移動させる場合には１対のシートレール上を動くが、車両に取り付けられたシートレール（ガイドレールともいう）は車両の前後方向において前側が若干高くなって傾斜した状態で取り付けられていることから、着座者がシートクッションＳＣに座わると、荷重がシートクッションＳＣに作用するが、この場合、重力の影響を考慮して動作時、同じ駆動力においてスライド前後方向では前側への移動が後側への移動に比べ、モータ回転速度が遅くなることから、補正数が若干小さくなっている。また、リクライニングの傾斜やヘッドレスト上下動作においては、これらのものを重力に抗して動作させるより、重力が作用する方向への動作の方がモータ回転速度が速くなることから、補正数が大きくなるように設定してある。更にこのマップＭＰの補正数は可動部の機械的な特性を考慮し、１次関数または２次関数的に増加するようにしており、実際の慣性力による可動部材の動作予測を測り、モータ動作停止時のオーバーランによるシートＳＴの移動量を正確に求めることができる。
【００４９】
つまり、従来例ではリレー９をオフしてからモータ１１が完全に停止するまでの間において、リップルパルスに基づくシート位置と実際のシート位置に差（誤差）が生じ、作動を繰り返す毎にその誤差が積み重なってゆき、メモリ再生を行った場合にずれが生じるが（図１３の（ａ）参照）、本発明では補正マップＭＰによる補正数により補正を行うことで、図１３の（ｂ）の如く従来に比べずれ量が小さくなり、信頼性が向上する。
【００５０】
次に、メインルーチンのステップＳ１０３のメモリ再生処理を図８のステップにより行う。ステップＳ３０１ではメモリ再生スイッチ８ａがオン（押されたか）が判定され、このスイッチ８ａが押されていない場合にはステップＳ３１４に移るが、メモリ再生スイッチ８ａが乗員により押された場合にはシート位置の簡単な自動調整が必要とみなし、ステップＳ３０２を行う。ステップＳ３０２ではイグニッションスイッチ１３がオンされているかが判定され、イグニッションスイッチ１３がオンされていない場合にはステップＳ３０１と同じようにステップＳ３１４に移るが、イグニッションスイッチ１３がオンされている場合には、次にモータ現在位置の比較がなされる。このモータ現在位置の比較はモータ１１の正転／逆転によりインクリメント／デクリメントを行うモータ位置カウンタの値によりメモリに記憶されたメモリ値と比較されるものであって、モータ現在位置がメモリ値より小さい場合には、ステップＳ３０４でモータ１１を正転させるが、モータ現在位置がメモリ値以上になった場合にはステップＳ３０９でモータ１１を逆転させる。
【００５１】
以下のステップＳ３０５〜Ｓ３０８の処理と、ステップＳ３１０〜Ｓ３１３の処理は基本的には同じであり、ここではリップルパルスのエッジ入力が入った場合にはモータ位置カウンタをモータ正転時にはインクリメントし、逆転時にがデクリメントすることで現在のモータ状態をカウンタの状態で記憶する方法をとっている。その後、所定時間（例えば、０．５sec以内にエッジ入力があったか否かを検出し、その期間にパルス入力がない場合にはモータロックと判定するモータロック判定がなされ、エッジが所定時間内に検出された場合には、今度はモータ現在位置がメモリに記憶されたメモリ値と一致するかが判定される。ここで、メモリ値とモータ現在位置とが一致しないない場合には、まだメモリ位置までシートＳＴの状態が動いていないことからステップＳ３０３に戻り、ステップＳ３０３からの同じ処理を繰り返しメモリされた位置になるまで位置調整を行うが、モータ現在位置がメモリ値と一致した場合にはステップＳ３１４に移り、ステップＳ３１４ではモータ１１の動作を停止させる。
【００５２】
その後、メインルーチンのステップＳ１０４においてメモリ記憶を行う。このメモリ記憶は図９に示されるように、ステップＳ４０１においてメモリ記憶スイッチ８ｂが押されたかが判定され、メモリ記憶スイッチ８ｂが押されていれば、メモリ記憶の要求有として、今度はメモリ再生スイッチ８ａが押されているかが判定される。つまり、ステップＳ４０１，Ｓ４０２ではメモリ記憶スイッチ８ｂとメモリ再生スイッチ８ａが同時に押されている場合にのみステップＳ４０３でＣＰＵ内のメモリにそのときのシート状態が記憶されるようになっている。
【００５３】
尚、ここでは、モータ回転パルス生成回路３をメモリシートを制御する制御装置１に適用した場合について説明を行ってきたが、これに限定されるものではなく、可動部材の状態をメモリ上で記憶し、記憶後に再度、記憶された状態まで可動部材を動かす装置に適用することが可能である。
【００５４】
【効果】
本発明によれば、電気回路により可動部材の動作に同期する信号出力を行うパルス生成手段により、可動部材の状態が検出でき、可動部材の位置が算出され、モータの停止状態を監視し、モータへの給電が停止したときにモータが慣性力により回転することで可動部材が移動する量を予め補正量としてメモリ等に記憶しておくことにより、可動部材の初期位置からの移動量に基づく可動部材の算出された位置とオーバーランによる補正量を加算してやれば、正確な移動部材の絶対位置検出が行える。
【００５５】
この場合、パルス生成回路によりモータ回転を検出するセンサは必要なくなり、モータ停止後の慣性力に伴う可動部材の移動量を別の回路を設けて検出しなくても良いので、安価な構成により正確に位置の検出が行えるようにすることができる。
【００５６】
また、初期位置は、制御装置に電力が供給された時の可動部材の位置とすれば、初期位置からの相対的な移動量が正確にわかる。
【００５７】
更に、補正マップは、モータの回転状態（電源電圧、作動方向、パルス周期、モータ特性等）により設定されるようにすれば、モータの回転状態を考慮した移動部材の正確な位置が行える。
【００５８】
更にその上、補正マップは、モータに供給される電圧により設定されるようにすれば、モータ回転速度に応じた正確な位置検出が行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態における状態記憶装置の構成図である。
【図２】  本発明の一実施形態におけるモータ回転パルス生成回路の回路ブロック図ある。
【図３】  本発明の一実施形態におけるモータ回転パルス生成回路のスイッチト・キャパシタ・フィルタの動作説明する説明図である。
【図４】  図２に示すリップルパルス成形回路の電気回路図である。
【図５】  図４の各点における波形を示したタイミングチャートである。
【図６】  本発明の一実施形態における制御装置の処理を示すフローチャートである。
【図７】  図６に示すマニュアル処理のフローチャートである。
【図８】  図６に示すメモリ再生処理のフローチャートである。
【図９】  図６に示すメモリ記憶処理のフローチャートである。
【図１０】  図７に示すオーバーラン補正のフローチャートである。
【図１１】  図１０に示す補正マップである。
【図１２】  本発明の一実施形態におけるシートの動作を示す斜視図である。
【図１３】  従来例との比較図を示し、（ａ）は従来例、（ｂ）は本発明を示す図である。
【符号の説明】
１  制御装置
２  ＣＰＵ
３  モータ回転パルス生成回路
７  操作スイッチ（スイッチ部材）
８  メモリスイッチ（スイッチ部材）
９  リレー（切換手段）
１０  状態記憶装置
１１  直流モータ（モータ）
ＢＡＴ  バッテリー（電力供給源）
ＳＴ  シート（可動部材）
ＳＣ  シートクッション（可動部材）
ＳＢ  シートバック（可動部材）
ＭＰ  補正マップ（補正手段）
【図１】
0004069537.tif 000002
【図２】
0004069537.tif 000003
【図３】
0004069537.tif 000004
【図４】
0004069537.tif 000005
【図５】
0004069537.tif 000006
【図６】
0004069537.tif 000007
【図７】
0004069537.tif 000008
【図８】
0004069537.tif 000009
【図９】
0004069537.tif 000010
【図１０】
0004069537.tif 000011
【図１１】
0004069537.tif 000012
【図１２】
0004069537.tif 000013
【図１３】
0004069537.tif 000014