(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に取り付けられた中心軸を中心に回動することにより傾動可能な物品搭載用の傾動台と、
前記中心軸を含む平面で分割される空間の一方側と他方側とにそれぞれ設けられた第１および第２のバネと
を具備し、
前記第１および第２のバネの一端がそれぞれ前記傾動台の所定位置に回動可能に取り付けられ、他端が、前記傾動台が中立位置にある時に前記バネの軸がほぼ垂直となるように、前記基台に接続され、
前記第１のバネの一端と前記中心軸とを結ぶ直線と、前記第２のバネの一端と前記中心軸とを結ぶ直線とがほぼ直交するように配置され、
前記第１および第２のバネは、前記傾動台が傾動した際に、ほぼ垂直状態を維持するようにその他端が移動可能に設けられ、
前記傾動台が中立位置にある時に、前記第１のバネと前記第２のバネとが、前記中心軸を含む面に関し平面的に対称となる位置に配置されていることを特徴とする物品搭載装置。
【請求項２】
前記第１および第２のバネは、搭載する物品の重量に応じて、その長さを調整可能に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の物品搭載装置。
【請求項３】
前記第１および第２のバネは、複数のバネの集合体であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物品搭載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品を傾動台に搭載した状態で傾動台が傾動しても、任意の傾動位置で静止することができる物品搭載装置に関し、特に、放送用テレビカメラ等を撮影操作のために旋回および傾動可能に搭載する雲台として好適な物品搭載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に物品を搭載する雲台は、荷重を及ぼす物品を搭載して水平回転軸の周りにチルトと呼ぶ傾動操作を行うと、重力による回転モーメントが傾動する方向に発生するため、余分な傾動を防止する必要がある。このような余分な傾動を防止するためには、操作者が人力で支えることが考えられるが、人力で支えることは雲台の操作に大幅な支障をきたす。そのため、雲台にバネを配設して、任意の傾動位置で荷重によるモーメントと釣り合うモーメントが傾動台に働くようにした機構が用いられてきた。
【０００３】
例えば、特開昭５８−２４６３７号（先行技術１）には、図８に示すように、中心軸３１に物品Ｍ搭載用の傾動台３２を設け、水平に配されたバネ３４および垂直に配されたバネ３５と、傾動台３２が傾動してもバネ３４，３５を水平、垂直のままに維持するスコッチヨーク機構３６とを用いた機構が開示されている。この機構においては、傾動台３２の傾動角度がθのとき、水平バネ３４はｓｉｎθ、垂直バネ３５は（１−ｃｏｓθ）に比例する力が発生し、この両者により傾動台３２に、荷重による回転モーメントに釣り合う回転モーメントが加わり、その結果任意の傾動角度で停止することが記載されている。
【０００５】
また、先行技術１には、搭載荷重が変化した場合には垂直バネに予歪を与えることによって対応することも開示されている。
【０００６】
一方、米国特許４９５５５６８号（先行技術２）には、図９にその原理を示すように、傾動の中心軸４１を含む垂直な面４４に関し対称に２本以上のバネ４３を配し、各バネの一端を、面４４内にあって傾動しても位置が変化しない共通軸４５に接続するとともに、各バネの他端を傾動台４２に、各バネの軸と前記垂直面との角度が等しくなるように（図中角度β）接続することにより、荷重（物品）による回転モーメントと、バネによる回転モーメントとを近似的に釣り合わせる技術が開示されている。
【０００７】
先行技術２においては、前記共通軸４５は傾動の中心軸４１に一致しないように、すなわち偏心させており、搭載荷重の変化には距離４６を調整することで対応することも開示されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上記先行技術１においては、水平バネ３４と垂直バネ３５とを同時に作用させるためにスコッチヨーク機構３６のような非常に複雑な機構を併用する必要がある。また、スコッチヨーク機構３６を併用しない場合にも、傾動に合わせて水平バネを垂直な方向に、垂直バネを水平な方向に移動させる別の機構を用いる必要があり、それぞれのバネを異なる方向に移動させるため複雑なものとならざるを得ない。
【０００９】
特に、バネを用いる釣り合い機構が適用できるのは搭載物品の荷重による回転モーメントが２００００ｋｇ・ｍｍ程度以下の比較的小型カメラを搭載する小型雲台であるが、小型雲台内部に前記の複雑な機構を収納するのは設計上特別な技術を必要とするという問題がある。また、機構が複雑なため、製作もそれだけ難しいという問題もある。
【００１０】
先行技術２については、回転モーメントの釣り合いは近似的なものであって、傾動角が大きい位置において十分に釣り合いがとれず、傾動台の余分な傾動を防止する効果は十分とは言えない。また、用いるバネは圧縮バネでも引張バネでもよいが、搭載荷重が増加すると、圧縮バネにおいては距離４６を短く、引張バネにおいては距離４６を長くするように調整する必要があるため、調整量は大きなものとなり、調整に手間がかかるとともに、許容変位量の大きいバネを設計しなければならないという問題がある。また、対称に配した２本以上のバネは一つの共通軸に保持され、共通軸にすべてのバネの荷重がかかるため、搭載物の重量によっては頑丈な共通軸を用いなければならず、小型雲台のように、限られたスペースにこれらの機構を納める必要がある場合には問題となる。
【００１１】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであって、構造が簡単で、かつ小型化に対応可能であり、さらに傾動台を傾動させた際に傾動角度が大きい位置においても傾動台の余分な傾動を確実に防止することができる物品搭載装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、基台と、前記基台に取り付けられた中心軸を中心に回動することにより傾動可能な物品搭載用の傾動台と、前記中心軸を含む平面で分割される空間の一方側と他方側とにそれぞれ設けられた第１および第２のバネとを具備し、前記第１および第２のバネの一端がそれぞれ前記傾動台の所定位置に回動可能に取り付けられ、他端が、前記傾動台が中立位置にある時に前記バネの軸がほぼ垂直となるように、前記基台に接続され、前記第１のバネの一端と前記中心軸とを結ぶ直線と、前記第２のバネの一端と前記中心軸とを結ぶ直線とがほぼ直交するように配置され、前記第１および第２のバネは、前記傾動台が傾動した際に、ほぼ垂直状態を維持するようにその他端が移動可能に設けられ、前記傾動台が中立位置にある時に、前記第１のバネと前記第２のバネとが、前記中心軸を含む面に関し平面的に対称となる位置に配置されていることを特徴とする、物品搭載装置を提供する。
【００１３】
このような構成の本発明によれば、傾動台が傾動する際の回動中心である中心軸を含む垂直な平面で分割される空間の一方側と他方側とにそれぞれ第１および第２のバネを設け、かつこれら第１および第２のバネの一端を前記傾動台に回動可能に取り付け、他端を基台に接続したので、傾動台が物品を搭載した状態で傾動した際に、その回転モーメントに抗する回転モーメントがこれらバネの付勢力によって得られる。この場合に、第１および第２のバネをほぼ垂直に配置し、かつ、これらバネの一端と中心軸とを結ぶ直線がほぼ直交する位置にバネの一端を配置するので、複雑な機構を用いることなく、かつ機構を大型化することなく、物品を搭載した傾動台が傾動した際にこれらバネが傾動台に及ぼす回転モーメントと物品の荷重による回転モーメントとを釣り合わせることができる。したがって、構造が簡単で、かつ小型化に対応可能でありながら、傾動台を傾動させた際に傾動角度が大きい位置においても傾動台の余分な傾動を確実に防止することができる。
【００１４】
ここで第１および第２のバネの一端をそれぞれ傾動台の所定位置に回動可能に取り付けるのは、傾動台の傾動に伴いバネの軸方向に曲げ荷重が加わらないようするためである。
【００１５】
上記構成において、前記第１および第２のバネは、前記傾動台が傾動した際に、ほぼ垂直状態を維持するようにその他端が移動可能に設けられていることが好ましい。これにより、バネ定数を適切に設計することにより、傾動角が中立位置からプラスマイナス９０度の範囲であれば、どの傾動角度の位置であっても、バネが傾動台に及ぼす回転モーメントを搭載物品の荷重による回転モーメントと常に完全に釣り合わせることができる。
【００１６】
また、傾動台が中立位置にある時に前記第１のバネと前記第２のバネとが、前記中心軸を含む平面に関し平面的に対称となる位置に配置されることが好ましい。これにより、傾動台を時計回り方向に傾動させる場合と、反時計回り方向に傾動させる場合とで同じ作用を生じさせることができる。ここで中心軸を含む平面に関し平面的に対称とは、その平面が直線に見える方向から見た場合に、第１のバネと第２のバネとがその直線に関して平面的に対称の位置にあることをいい、第１のバネと第２のバネの干渉を避ける等のために奥行き方向の位置を異ならせていてもよい。
【００１７】
さらに、搭載する物品の重量に応じて、前記バネの長さを調整することにより、前記バネによる回転モーメントを調整できることが好ましい。これにより、広い範囲の搭載荷重に対応することができ、適応範囲の広い物品搭載装置を実現することができる。
【００１８】
さらにまた、前記第１および第２のバネは、複数のバネの集合体とすることもできる。これにより、バネ力を大きくすることができるとともに、バネ力の自由度を高めることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、本発明について具体的に説明する。
図１は本発明に係る物品搭載装置におけるモーメントバランスの原理を示す模式図である。基台１には中心軸Ｏが取り付けられており、中心軸Ｏを中心に回動することにより傾動可能な物品搭載用の傾動台２が設けられている。中心軸Ｏを含む垂直な平面で分割される空間の一方側と他方側とにそれぞれ第１および第２のバネ３，４が垂直に配されており、これらの一方の端部Ａ，Ｂはそれぞれ傾動台２の所定位置に回動可能に取り付けられている。
【００２０】
バネ３，４の一方の端部Ａ，Ｂの傾動台２への取り付け位置はいずれも傾動中心である中心軸Ｏから距離ｒの位置であり、中心軸Ｏを通る垂直な平面とＯＡおよびＯＢとのなす角度は等しい。これらの角度をαとすると、ＯＡとＯＢとのなす角の角度は２αであり、バネ３，４の一方の端部Ａ，Ｂは２αが９０度となる位置となっている。
【００２１】
バネ３，４の他方の端部Ｈ，Ｉは基台１に水平移動可能に接続されており、傾動台２の傾動にあわせて、バネ３，４が垂直な状態を維持するために端部Ｈ，Ｉは水平方向に移動可能となっている。バネ３，４は傾動角度θが０度のとき、自然長で、第１および第２のバネ３，４は中心軸を含む平面に関し対称となるように配置されている。ただし、バネ３，４は中心軸を含む平面に関し完全に対称でなくともよく、中心軸を含む平面に関し平面的に対称の位置、すなわち図１では紙面の奥行き方向に延びる中心軸Ｏを含む鉛直な平面が直線Ｌに見えるがその直線Ｌに関して平面的に対称の位置にあればよく、第１のバネ３と第２のバネ４との奥行き方向の位置が異なっていてもよい。このように第１のバネ３と第２のバネ４との奥行き方向の位置を異ならせることにより、傾動台２を４５度傾動した際のバネ３，４の干渉を避けることができる。
【００２２】
今、傾動台２に物品を搭載し、その荷重Ｗが及ぼされている状態で傾動台２を角度θだけ傾動した状態を考えると、点Ａ、Ｂ、Ｈ、ＩはそれぞれＡ′、Ｂ′、Ｈ′、Ｉ′へ移動し、第１のバネ３は長さＡ′Ｈ′−ＡＨだけ伸び、第２のバネ４はＢＩ−Ｂ′Ｉ′だけ縮む。その結果、傾動台２にはバネ３，４により、下式で表される回転モーメントＴ（Ｓ）が働く。
Ｔ（Ｓ）＝２ｋｒ２｛（１＋ｃｏｓ２α）／２−ｃｏｓθｃｏｓ２α｝ｓｉｎθ
＝ｋｒ２ｓｉｎθ
ここに、ｋは第１および第２のバネ３，４のバネ定数である。
【００２３】
一方、搭載物品の荷重Ｗによる回転モーメントＴ（Ｗ）は、Ｏから搭載荷重重心までの距離をｈとすると、
Ｔ（Ｗ）＝Ｗｈｓｉｎθ
で表される。したがって、ｋ＝Ｗｈ／ｒ２となるようにバネ定数ｋを設定すれば、Ｔ（Ｗ）とＴ（Ｓ）はあらゆるθの位置で等しくなる、すなわちこれらは全ての傾動角度で釣り合う。
【００２４】
なお、上記原理説明では、傾動台２の傾動角度が０度のときにバネが自然長となるようにしたが、本発明に適用されるバネは傾動角度０度のとき自然長であるバネに限定されるものではなく、プラスマイナス９０度の傾動範囲で常に圧縮力が働くバネや、常に引張力が働くバネ、引張り圧縮両用バネでも何ら問題なく、それぞれのバネの特性に合わせたバネ定数を選択すればよい。
【００２５】
またバネ定数の選択においても、搭載荷重による回転モーメントと数式上厳密に釣り合うように選定する必要はなく、実用上許容される釣り合い誤差の範囲で選択してもよい。また、用いるバネも片側１個である必要はなく、複数本のバネを用い、それらのバネの合成バネ定数が所定の値になるように選定してもよい。
【００２６】
以上の説明においては、バネの軸の方向が垂直で、しかも、バネ端が直接傾動台あるいは基台に接続された場合を対象としたが、本発明における構造はそれに限定されるものではなく、図２にその概略を説明する構造も本発明の範囲内である。
【００２７】
図２においては、バネ配置が図１の位置に対し９０度回転した状態となっている。すなわち、第１および第２のバネ３′，４′は水平に配置され、傾動台（図示せず）の中心軸Ｏ１を傾動中心とする傾動に伴い、バネの基台１′に接続された端部Ｈ１，Ｉ１が垂直方向に移動可能となっている。また、バネ３′，４′はそれぞれバネケース５，６に収納されている。バネケース５，６にはそれぞれ取り付け部７，８が設けられており、この取り付け部７，８が傾動台に回動可能に取り付けられている。すなわち、バネ３′，４′は、バネケース５，６を介して傾動台に取り付けられている。
【００２８】
この状態で傾動台が時計回り方向に傾動すると、例えばバネ３′は、その端部Ｈ１が上方へ移動すると同時に伸ばされて長さを増し、一方、バネ４′は、その端部Ｉ１が上方へ移動すると同時にバネケース６の底部により圧縮されてその長さを減ずる。この際の伸長量および圧縮量はバネ３，４の他端が傾動台に接続されている場合と同じで、したがって図２の実施形態は、力学的には、図１の形態と等価であり、当然本発明の範囲内である。
【００２９】
以下に、図２の構造の具体的な実施形態について説明する。図３はその構造を示す正面図、図４はバネの配置を示す図３の左側面図である。傾動台１２は基台１１に取り付けられており、中心軸１０の周りに４５度傾動している状態を示す。バネ１３は２本の並列バネ１３ａ，１３ｂからなる合成バネで、バネ１４も同様に１４ａ，１４ｂからなる合成バネである。並列バネ１３ａ，１３ｂは上部ホルダ１５と下部ホルダ１７によって保持されている。１５ａ，１７ａはそれぞれバネが圧縮されるときのガイドポストで、バネ１３ａの伸縮に応じて伸縮可能になっている。同様に、並列バネ１４ａ，１４ｂは同様の構造の上部ホルダ１６と下部ホルダ１８によって保持されている。
【００３０】
また、合成バネ１３，１４は、それぞれ、傾動の中心軸１０から距離ｒだけ離れた取り付け部１９，２０で傾動台１２に回動可能に取り付けられている。取り付け部１９と中心軸１０とを結ぶ線と取り付け部２０と中心軸１０とを結ぶ線との角度は９０度となっており、また、傾動台１２の傾動角度が０度のとき、バネ１３，１４は中心軸を含む水平面に対し対称な位置にある。
【００３１】
下部ホルダ１７と基台１１に取り付けられた平板２２の間にはニードルローラ２１が設置されており、バネ１３は、ニードルローラ２１を介して、平板２２の平面に沿って移動することができる。バネ１４に対する下部ホルダ１８と平板２２の間にもニードルローラが設けられており、バネ１４も平板２２の平面に沿って移動できる。
【００３２】
次に、傾動台が傾動したときのバネの動きを説明する。
傾動台１２が傾動角度０度から右へ傾動するにつれ、バネの取り付け部１９，２０は、中心軸１０のまわりに回転する。それに伴い、上部ホルダ１５は取り付け部１９の移動によって右方に引張られ合成バネ１３を圧縮する。一方、上部ホルダ１６は、取り付け部２０の移動によって合成バネ１４を伸長する。
【００３３】
同時に、取り付け部１９，２０はともに上方にも移動し、それにともない合成バネ１３，１４はニードルローラ２１によって平板２２に沿って上方へ移動する。結果として合成バネ１３，１４は傾動により、水平を維持しつつ上方へ移動し、任意の傾動角度で搭載荷重による回転モーメントと完全にバランスすることが確かめられた。
【００３４】
また、この例の物品搭載装置は、搭載荷重が変わった時に荷重を調整する荷重調整機構を有している。荷重調整機構は基台１１に設置されたナット２３とナット２３に螺合するボルト２４からなる。ボルト２４を回転させることにより、平板２２がボルト２４の軸方向に移動し、合成バネ１３，１４に予圧縮荷重を与えることができ、搭載荷重の変動に対応することが可能である。
【００３５】
本具体的実施形態においては、２組の合成バネの一端（バネの取り付け部）と中心軸を結ぶ線とのなす角度２αは９０度となっているため、バネによる回転モーメントは搭載荷重による回転モーメントと常に完全にバランスし、任意の傾動角度の位置で傾動を止めてもそのままでバランスする。この状況は荷重調整機構で荷重を調整した場合も同じである。
【００３６】
ただし、本発明においては、２組のバネの一端と中心軸とを結ぶ線のなす角度２αは、厳密に９０度であること（すなわち、完全に直交していること）は要しない。本発明の趣旨は、物品搭載装置の使用者が不具合を感じない程度にモーメントがバランスすることにあるのであって、その範囲内で９０度から多少ずれていても許容される。例えば、傾動角度が９０度近くになったとき、多少の復元モーメントが感じられる程度に調整したほうが使用者に安心感がもてる場合もあり、その場合は使用者の希望に応じて角度２αを９０度から多少ずらした角度にすればよく、このような場合も本発明の範囲内である。
【００３７】
次に、図２の構造の第２の具体的実施形態について説明する。この第２の具体的実施形態においては、図５の如く、図３のニードルローラ２１と平板２２が存在せず、バネ１３を保持する下部ホルダ１７は上下動しないようになっており、このような構造の下部ホルダ１７を、回動ベアリング２５を介して基台１１に接続している。なお、図５は説明を簡略化するため、荷重調整機構、バネ１４は表示していない。傾動角度が０度の時に各バネの軸の向きが水平になっていることは上記の図３の実施形態と同じである。
【００３８】
また、取り付け位置１９，２０（取り付け位置２０は図５では図示せず）は、中心軸１０を通る水平面に対し対称に配置され、取り付け位置１９と中心軸１０とを結ぶ線と、取り付け位置２０と中心軸１０とを結ぶ線とのなす角度２αは、ほぼ９０度である８５度に設定されている。
【００３９】
この具体的実施形態においては、傾動台１２が傾動しても合成バネの他端が水平移動する構造となっていないため、搭載荷重による回転モーメント（Ｗｈｓｉｎθ）とバネによる回転モーメントＴ（θ）とが完全にはバランスせず、傾動角度を増す方向または減る方向のモーメントΔＴ（誤差モーメントという）＝Ｗｈｓｉｎθ―Ｔ（θ）が残留する。しかし、前記角度２αの９０度からの差異は僅かであるため誤差モーメントは実用上問題とならない程度の小ささに抑えられている。
【００４０】
次に、図５の具体的実施形態における物品搭載装置を用いて誤差モーメントの状況を調査した結果について説明する。図６はその結果を示すグラフである。ここでは、２αがほぼ９０度の例として９０度および８５度の場合、また角度２αがほぼ９０度から外れる例として１２０度、６０度の場合について示している。図６に示すように、２αが１２０度および６０度の場合には、誤差モーメントは２０ないし４０％に達するが、ほぼ９０度であれば著しく小さくなる。なお、２αの最適角度はｒ、ａ（バネの自然長）、ｋの数値によって変化する値であり、装置の幾何学的寸法に応じて９０度近傍の最適な値に設定すればよい。
【００４１】
次に、両バネを共に垂直に配した場合（本発明）と、両バネの他端を基台の共通点に接続した場合（先行技術２）の比較試験を行った結果について説明する。試験条件はバネの自然長ａ＝４０ｍｍ，ｒ＝８ｍｍとし、バネへの予荷重を与えない状態で、搭載荷重による回転モーメント１０００ｋｇ・ｍｍと最もよくバランスするように合成バネ定数１１ｋｇ／ｍｍのバネを選定したのち、荷重調整機構でバネを予圧縮することにより、３倍の搭載荷重と最もよくバランスするように調整した。バネの予圧縮量をｄ（ｍｍ）とすると、バネの長さは（４０−ｄ）ｍｍとなっている。角度２αはそれぞれのモデルで誤差モーメントが最小になるように選んだため両モデルで一致していない。
【００４２】
図７はその結果を示したもので、本発明も、比較例もともに、誤差モーメントを２％以内に抑えることは可能であった。しかし、本発明においてはｄ＝９ｍｍで誤差モーメントが最小となるのに対し、比較例ではｄ＝１９ｍｍまで圧縮する必要があった。すなわち、本発明においてはバネの予圧縮量が少なくても搭載荷重の変動に対応できることがわかり、本発明の有用性が確認された。また、圧縮バネの圧縮可能寸法は限定されているため、予圧縮量が少なくてすむことは、バネを採用する観点からみても有益である。
【００４３】
また、先行技術２では二つのバネは両方とも共通軸に一点で接続されるため共通軸は大きなバネ荷重を支えるべく頑丈に設計する必要があるが、図３および図５に示した本発明の具体的な実施形態においては、二つの合成バネが基台にそれぞれ別の位置に接続されているため、接続点に加わるバネ荷重は先行技術２に比べ約半分ですむこともわかる。
【００４４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、傾動台が傾動する際の回動中心である中心軸を含む垂直な平面で分割される空間の一方側と他方側とにそれぞれ第１および第２のバネを設け、かつこれら第１および第２のバネの一端を前記傾動台に回動可能に取り付け、他端を基台に接続し、第１および第２のバネをほぼ垂直に配置し、かつ、これらバネの一端と中心軸とを結ぶ直線がほぼ直交する位置にバネの一端を配置したので、複雑な機構を用いることなく、かつ機構を大型化することなく、物品を搭載した傾動台が傾動した際にこれらバネが傾動台に及ぼす回転モーメントと物品の荷重による回転モーメントとを釣り合わせることができる。したがって、構造が簡単で、かつ小型化に対応可能でありながら、傾動台を傾動させた際に傾動角度が大きい位置においても傾動台の余分な傾動を確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の物品搭載装置の一実施形態を示すものであって、本発明の原理を説明するための概略図。
【図２】本発明の物品搭載装置の他の実施形態の例を示す概略図。
【図３】  図２の構造の具体的な実施形態に係る物品搭載装置を示す正面図。
【図４】図３の装置におけるバネ配列を示す側面図
【図５】図２の構造の他の具体的な実施形態に係る物品搭載装置を示す正面図。
【図６】本発明の第２の実施例における角度２αと誤差モーメントの関係を示す図。
【図７】本発明の第２の実施例と先行技術２との誤差モーメントを比較した図。
【図８】先行技術１に係る装置を示す概略図。
【図９】先行技術２に係る装置の力学的機構を示す図。
【符号の説明】
１，１’１１…基台
２，１２…傾動台
３，３′，４，４′、１３，１４…バネ
５，６…バネケース
７，８，１９，２０…取り付け部
１０，Ｏ，Ｏ１…中心軸
１５、１６…上部ホルダ
１７，１８…下部ホルダ
２１…ニードルローラ
２２…平板
２３…ナット
２４…ボルト
２５…回転ベアリング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0004171576.tif 000007
【図７】
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【図８】
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【図９】
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