(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークを介して相互に接続された複数の追尾処理手段と、
前記ネットワークを介して前記複数の追尾処理手段に観測点情報を入力するためのセンサと
を備えた並列追尾処理装置であって、
前記各追尾処理手段は、
前記観測点情報に関連した仮説情報を記憶する仮説記憶手段と、
前記観測点情報に基づいて前記仮説情報を更新して更新仮説情報を生成する仮説生成手段と、
前記観測点情報に基づく目標情報を記憶する目標記憶手段と、
前記観測点情報の入力回数を記憶する観測点入力回数記憶手段と、
前記仮説記憶手段、前記仮説生成手段、前記目標記憶手段および前記観測点入力回数記憶手段を制御するための制御手段とを含み、
前記各追尾処理手段内の制御手段は、前記観測点情報が入力される毎に、
前記仮説生成手段により、前記観測点情報、前記仮説情報および前記目標情報に基づいて、前記目標情報と前記観測点情報との組合せの可能性を表す前記更新仮説情報を生成させ、
前記更新仮説情報を前記仮説記憶手段に記憶させ、
また、前記制御手段は、
前記観測点入力回数記憶手段に記憶された前記観測点入力回数をカウントアップさせるとともに、
前記観測点入力回数が所定回数に達した時点で、前記各追尾処理手段の前記更新仮説情報を統合処理して前記各追尾処理手段への分散処理を実行し、分散処理後の仮説情報として前記仮説記憶手段に記憶させることを特徴とする並列追尾処理装置。
【請求項２】
センサからの観測点情報を取り込むとともにネットワークを介して実行される複数の追尾処理工程を備え、
前記各追尾処理工程は、
前記観測点情報に関連した仮説情報を記憶する仮説記憶工程と、
前記観測点情報に基づいて前記仮説情報を更新して更新仮説情報を生成する仮説生成工程と、
前記観測点情報に基づく目標情報を記憶する目標記憶工程と、
前記観測点情報の入力回数を記憶する観測点入力回数記憶工程と、
前記仮説記憶工程、前記仮説生成工程、前記目標記憶工程および前記観測点入力回数記憶工程を制御するための制御工程とを含み、
前記各追尾処理工程内の制御工程は、前記観測点情報が入力される毎に、
前記仮説生成工程により、前記観測点情報、前記仮説情報および前記目標情報に基づいて、前記目標情報と前記観測点情報との組合せの可能性を表す前記更新仮説情報を生成させ、
前記仮説記憶工程により前記更新仮説情報を記憶させ、
また、前記制御工程は、
前記観測点入力回数記憶工程に記憶された前記観測点入力回数をカウントアップさせるとともに、
前記観測点入力回数が所定回数に達した時点で、前記各追尾処理工程の前記更新仮説情報を統合処理して前記各追尾処理手段への分散処理を実行し、分散処理後の仮説情報として前記仮説記憶工程により記憶させることを特徴とする並列追尾処理方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、レーダにより複数の目標物を追尾するための並列追尾処理装置および方法に関し、特に、複数の目標物の組合せを想定した仮説情報を採用して、仮説情報の統合処理および分散処理を行うようにした並列追尾処理装置および方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、仮説情報を用いて複数の目標物を追尾する追尾処理装置は、種々提案されている。
【０００３】
たとえば、特開２００１−９９９２１号公報および特開２００１−９９９２５号公報には、観測点と目標との対応関係の可能性を「探索木」の形で表現して、この探索木の各節の処理を複数のプロセッサで並列処理することにより、目標物追尾処理の高速化を実現した並列多目標追尾装置が開示されている。
【０００４】
また、情報処理学会研究報告「並列／分散／協調処理に関する『沖縄』サマー・ワークショップ（ＳｗｏＰＰ『沖縄』２００１）：ハイパフォーマンス・コンピューティング（ＨＰＣ−８７−１０）」（２００１年７月２６日）の第５５頁〜第６０頁には、「多目標追尾アルゴリズム航跡型ＭＨＴの並列化−解候補生成の並列化とその評価−」と題して、観測点入力、クラスタ生成、仮説生成および準最適化の処理を実行する内容が記載されている。
【０００５】
上記文献（および、上記文献中の参照文献）には、最も信頼度の高い各観測点と各目標との組合せ（１つの組合せを「仮説」と呼ぶ）を求め、続いて、この最高信頼度の仮説を除外して、次に信頼度の高い仮説を求めるという作業を繰り返すことにより、信頼度が高い仮説をＮ組（Ｎは２以上の自然数）作成する「Ｎベスト解探索アルゴリズム」が開示されている。
【０００６】
この場合、基となる「親仮説」を複数のプロセッサに分散させ、それぞれにおいて、信頼度の高い順に「子仮説」を生成し、その結果を１台のプロセッサに集めるという処理が実行される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
従来の並列追尾処理装置および方法は以上のように、多目標を追尾するために、１回の観測点入力に対して、観測点入力、クラスタ生成、仮説生成および準最適化の処理を実行しているので、仮説生成の部分で並列化を行う際に観測点入力が非常に短い間隔で繰り返し行われると、短い間隔の間に各プロセッサへの処理の分散と各プロセッサからの結果の収集とを実行しなければならず、プロセッサ間の通信のオーバヘッドにより、時間内に処理できなくなるという問題点があった。
【０００８】
また、上記のように、信頼度の高い順にＮ個の仮説を生成する方法においては、Ｎの値（生成される仮説の数）を少なく設定すれば、時間内に処理することができるものの、その分、仮説生成処理の精度が低下するうえ、全体の処理量が減少することから、並列化処理装置による効果が薄れてしまうという問題点があった。
【０００９】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、プロセッサ（追尾処理手段）毎に親仮設群を分散させて各プロセッサで子仮説を生成し、所定回数に達するまでは生成された子仮説を１カ所に集めずに各プロセッサでローカル処理を続行することにより、短時間で一連の追尾処理を行うことのできる並列追尾処理装置および方法を得ることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る並列追尾処理装置は、ネットワークを介して相互に接続された複数の追尾処理手段と、ネットワークを介して複数の追尾処理手段に観測点情報を入力するためのセンサとを備えた並列追尾処理装置であって、各追尾処理手段は、観測点情報に関連した仮説情報を記憶する仮説記憶手段と、観測点情報に基づいて仮説情報を更新して更新仮説情報を生成する仮説生成手段と、観測点情報に基づく目標情報を記憶する目標記憶手段と、観測点情報の入力回数を記憶する観測点入力回数記憶手段と、仮説記憶手段、仮説生成手段、目標記憶手段および観測点入力回数記憶手段を制御するための制御手段とを含み、各追尾処理手段内の制御手段は、観測点情報が入力される毎に、仮説生成手段により、観測点情報、仮説情報および目標情報に基づいて、目標情報と観測点情報との組合せの可能性を表す更新仮説情報を生成させ、更新仮説情報を仮説記憶手段に記憶させ、また、制御手段は、観測点入力回数記憶手段に記憶された観測点入力回数をカウントアップさせるとともに、観測点入力回数が所定回数に達した時点で、各追尾処理手段の更新仮説情報を統合処理して各追尾処理手段への分散処理を実行し、分散処理後の仮説情報として仮説記憶手段に記憶させるものである。
【００１３】
また、この発明に係る並列追尾処理方法は、センサからの観測点情報を取り込むとともにネットワークを介して実行される複数の追尾処理工程を備え、各追尾処理工程は、観測点情報に関連した仮説情報を記憶する仮説記憶工程と、観測点情報に基づいて仮説情報を更新して更新仮説情報を生成する仮説生成工程と、観測点情報に基づく目標情報を記憶する目標記憶工程と、観測点情報の入力回数を記憶する観測点入力回数記憶工程と、仮説記憶工程、仮説生成工程、目標記憶工程および観測点入力回数記憶工程を制御するための制御工程とを含み、各追尾処理工程内の制御工程は、観測点情報が入力される毎に、仮説生成工程により、観測点情報、仮説情報および目標情報に基づいて、目標情報と観測点情報との組合せの可能性を表す更新仮説情報を生成させ、仮説記憶工程により更新仮説情報を記憶させ、また、制御工程は、観測点入力回数記憶工程に記憶された観測点入力回数をカウントアップさせるとともに、観測点入力回数が所定回数に達した時点で、各追尾処理工程の更新仮説情報を統合処理して各追尾処理手段への分散処理を実行し、分散処理後の仮説情報として仮説記憶工程により記憶させるものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１について詳細に説明する。
図１はこの発明の実施の形態１による並列追尾処理装置を示すブロック構成図である。
【００１７】
図１において、１−１〜１−ｎ（ｎは２以上の自然数）は追尾処理を実行する複数の追尾処理手段であり、それぞれ同一構成を有する。２は各追尾処理手段１−１〜１−ｎを相互接続するネットワーク、３はネットワーク２を介して各追尾処理手段１−１〜１−ｎに観測点情報を入力するためのセンサ（レーダなど）である。
【００１８】
代表的に追尾処理手段１−１に注目すると、追尾処理手段１−１は、追尾処理手段１−１の追尾処理を制御する制御手段１０と、仮説生成手段１１と、観測点情報に関連した仮説情報を記憶する仮説記憶手段１２と、観測点情報に基づく目標情報（目標物の座標情報や速度情報など）を記憶する目標記憶手段１３と、観測点入力回数記憶手段１４とを備えている。
【００１９】
制御手段１０は、仮説生成手段１１、仮説記憶手段１２、目標記憶手段１３および観測点入力回数記憶手段１４を制御する。
仮説生成手段１１は、制御手段１０の制御下で、センサ３からの観測点情報に基づいて仮説記憶手段１２内の仮説情報を更新し、更新仮説情報を生成する。
観測点入力回数記憶手段１４は、観測点情報の入力回数Ｋを記憶する。
【００２０】
制御手段１０は、センサ３から観測点情報が入力される毎に仮説生成手段１１を制御し、入力された観測点情報と、既に記憶された仮説情報および目標情報とに基づいて、目標情報と観測点情報との組合せの可能性を表す新たな更新仮説情報（子仮説）を生成させ、更新仮説情報を仮説記憶手段１２に記憶させる。
【００２１】
また、制御手段１０は、センサ３から観測点情報が入力される毎に、観測点入力回数記憶手段１４に記憶された観測点入力回数Ｋをカウントアップさせるとともに、観測点入力回数Ｋが所定回数Ｋｏに達した時点で、各追尾処理手段の更新仮説情報を統合して再び各追尾処理手段への分散処理を実行し、分散処理後の仮説情報として仮説記憶手段１２に記憶させる。
【００２２】
このとき、追尾処理手段１−１〜１−ｎ毎に具体的な処理内容が異なるので、観測点入力回数Ｋが所定回数Ｋｏに達するまでの時間は、各追尾処理手段１−１〜１−ｎでそれぞれ異なる。したがって、各追尾処理手段１−１〜１−ｎ内の観測点入力回数記憶手段１４は、個別に観測点入力回数Ｋをカウントする必要がある。
【００２３】
次に、図１に示したこの発明の実施の形態１による並列追尾処理装置の動作について説明する。
まず、センサ３からの観測点情報が各追尾処理手段１−１〜１−ｎに入力される。このとき、センサ３から各追尾処理手段１−１〜１−ｎへの観測点情報の入力処理は、ネットワーク２を介して高速に行われる。
【００２４】
各追尾処理手段１−１〜１−ｎ内の仮説生成手段１１は、入力された観測点情報と、仮説記憶手段１２に記憶された仮説情報と、目標記憶手段１３に記憶された目標情報とから、目標と観測点との組合せの可能性を生成し、生成した更新仮説情報を仮説記憶手段１２に記憶させる。
【００２５】
続いて、制御手段１０は、観測点入力回数記憶手段１４に既に記憶されているこれまでの観測点情報の入力回数Ｋをカウントアップし、入力回数Ｋが所定回数Ｋｏ（たとえば、１００の倍数）に達した時点で、各追尾処理手段１−１〜１−ｎの更新仮説情報を集めて統合処理を実行し、次の観測点情報の入力を待機する。
【００２６】
各追尾処理手段１−１〜１−ｎの仮説情報を集めた統合処理において、追尾処理手段１−１に注目すると、制御手段１０は、他の追尾処理手段１−２〜１−ｎが保持している仮説情報および目標情報を、ネットワーク２を介して追尾処理手段１−１に送信させる。
【００２７】
追尾処理手段１−１内の制御手段１０は、他の追尾処理手段１−２〜１−ｎから送信されてきた仮説情報および目標情報を、それぞれ集約して追尾処理手段１−１内の仮説記憶手段１２および目標記憶手段１３に記憶させる。
【００２８】
続いて、再びネットワーク２を介して分散処理を実行し、総合処理後の仮説情報および目標情報を各追尾処理手段１−２〜１−ｎに分散させる。このときの分散方法は、後述するように、仮説情報の生成方法に依存する。
【００２９】
以上のように、センサ３からの観測点情報が所定回数だけ入力されるまでは、各追尾処理手段１−１〜１−ｎの間でのネットワーク２を介したデータの相互授受が不要となるので、短い間隔で観測点情報が入力されても、余裕をもって追尾処理を実行することができる。
【００３０】
次に、図２を参照しながら、仮説生成手段１１による具体的な仮説情報の生成処理動作について説明する。
図２は、この発明の実施の形態１による並列追尾処理装置で追尾される対象の一例を示した説明図である。
【００３１】
図２において、ｔ（１）、ｔ（２）は目標の予測位置（座標）、ｇ（１）、ｇ（２）は目標の観測予測範囲（ソフトウェアゲートと呼ばれる予測領域）であり、あらかじめ与えられた目標情報に基づいて、仮説生成手段１１により算出される。ｙ（１）〜ｙ（４）はセンサ３から入力された複数（４個）の観測点の座標を示している。
【００３２】
仮説生成手段１１は、目標記憶手段１３に保持されている目標情報（座標や速度など）から、観測点ｙ（１）〜ｙ（４）が観測された時間に対応した２つの目標物の予測座標ｔ（１）、ｔ（２）を算出するとともに、所定の存在確率以上となる予測領域ｇ（１）、ｇ（２）を算出する。
【００３３】
なお、各追尾処理手段１−１〜１−ｎで対象となる目標は、各追尾処理手段１−１〜１−ｎが保持している目標（各追尾処理手段１−１〜１−ｎの保持している仮説情報に含まれる目標）である。
【００３４】
次に、各目標情報と観測点情報との対応付けの信頼度を算出する。たとえば、目標の予測座標ｔ（１）については、
（Ａ）ｔ（１）がｙ（１）として観測されたとする対応付けの信頼度
（Ｂ）ｔ（１）がｙ（２）として観測されたとする対応付けの信頼度
（Ｃ）ｔ（１）がｙ（３）として観測されたとする対応付けの信頼度
（Ｄ）ｔ（１）が観測されなかったとする対応付けの信頼度
という４通りの信頼度（Ａ）〜（Ｄ）の算出を実行する。
【００３５】
上記対応付けの信頼度は、（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、ゲートとなる予測領域ｇ（１）内にある観測点ｙ（１）〜ｙ（３）のみについて算出され、予測領域ｇ（１）の外にある観測点ｙ（４）との対応付け信頼度は「０」になる。
【００３６】
同様の信頼度算出処理は、予測座標ｔ（２）についても実行される。
さらに、個々の観測点ｙ（１）〜ｙ（４）が新規目標であると仮定した場合の信頼度算出処理も実行する。
【００３７】
上記信頼度算出結果に基づいて、仮説生成手段１１は、仮説情報を生成する。
このとき、各追尾処理手段１−１〜１−ｎ内の仮説生成処理においては、たとえば従来例で述べた「Ｎベスト解探索アルゴリズム」が用いられ、Ｎ組の仮説がその信頼度の高い順に生成される。
【００３８】
すなわち、予測座標ｔ（１）が観測点ｙ（３）として観測されたと仮定する対応付けを「ｔ（１）＝ｙ（３）」と表現すると、１つの仮説は、以下のように、各目標の予測座標ｔ（１）、ｔ（２）と観測点ｙ（３）、ｙ（４）との対応付けのリストによって表現することができる。
【００３９】
ｔ（１）＝ｙ（３）、ｔ（２）＝ｙ（４）
【００４０】
なお、ここでは、各目標の予測座標ｔ（１）、ｔ（２）と実際の観測点ｙ（３）、ｙ（４）とを対応付け、他の観測点ｙ（１）、ｙ（２）をノイズと見なしたが、予測座標ｔ（１）、ｔ（２）と観測点ｙ（１）〜ｙ（４）との対応付けは、初期状態においては不明であり、全てがノイズの場合もあり得る。
【００４１】
次に、各追尾処理手段１−１〜１−ｎの仮説を集めて実行される統合処理について具体的に説明する。
統合処理において、各追尾処理手段１−２〜１−ｎが保持している仮説情報および目標情報は、前述のようにネットワーク２を介して追尾処理手段１−１に送信される。このとき、仮説情報は、信頼度の高い順番で送信される。
【００４２】
追尾処理手段１−１内の制御手段１０は、送信されてきた仮説情報および目標情報をそれぞれ仮説記憶手段１２および目標記憶手段１３に記憶させるが、各追尾処理手段１−２〜１−ｎから送信されてくる仮説情報は、信頼度の高い順になっているので、仮説記憶手段１２への記憶順序も信頼度の高い順に格納される。
【００４３】
続いて、追尾処理手段１−１から各追尾処理手段１−２〜１−ｎに仮説情報および目標情報を分散させる際には、各追尾処理手段１−１〜１−ｎが保持する仮説情報の信頼度の平均値ができるだけ均等になるように分散させる。
【００４４】
なぜなら、追尾処理手段１−１が保持する仮説情報を信頼度の高い順に１つずつ各追尾処理手段１−２〜１−ｎに送信すれば、各追尾処理手段１−１〜１−ｎが保持する仮説情報の信頼度の平均値を均等化することができるからである。
【００４５】
なお、各追尾処理手段１−２〜１−ｎに送信する目標情報は、各追尾処理手段１−２〜１−ｎに送信した仮説情報に含まれる目標情報である。
また、仮説情報の送信順序は、それぞれが同一の順序であれば、信頼度の低い順であってもよい。
【００４６】
新たに生成される仮説の信頼度は、従来例で述べたように、生成の元となる親仮説の信頼度に依存するので、各追尾処理手段１−１〜１−ｎで保持される仮説の信頼度の平均値ができるだけ均等であれば、各追尾処理手段１−１〜１−ｎで採用される仮説の信頼度の基準値もほぼ等しくなり、より高い信頼度の仮説情報を生成することができる。
【００４７】
以上のように、各追尾処理手段１−１〜１−ｎにおいて、Ｎベスト解探索アルゴリズムを用いて新たな仮説情報を生成し、各追尾処理手段へは仮説の信頼度が均等になるように分散することにより、前述の作用効果に加えて、高速に信頼度の高い仮説を生成することができる。
【００４８】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１では、仮説生成処理時に、仮説情報の信頼度の高い順にＮ個を生成したが、仮説情報の多様性を保つように生成してもよい。
【００４９】
以下、多様性を保つように仮説情報を生成したこの発明の実施の形態２について説明する。
この場合、仮説生成手段１１は、仮説情報を生成する際に、類似する仮説情報を生成しないようにする。
【００５０】
なお、類似仮説情報とは、目標情報と観測点情報との関連付けにおいて、所定の閾値を下回る対応付けのみが異なり、所定の閾値以上の対応付けが同一の仮説情報のことである。
【００５１】
たとえば、Ｎ組の仮説情報の中に、以下の３つの仮説（１）〜（３）が含まれているものとする。
仮説（１）：ｔ（１）＝ｙ（３）、ｔ（２）＝ｙ（４）
仮説（２）：ｔ（１）＝ｙ（２）、ｔ（２）＝ｙ（４）
仮説（３）：ｔ（１）＝ｙ（１）、ｔ（２）＝ｙ（４）
【００５２】
このとき、予測座標ｔ（１）が観測点ｙ（１）〜ｙ（３）に対応付けられる際の信頼度が、あらかじめ設定された閾値を下回っているとすると、仮説（１）〜（３）は、閾値を下回る関連付けのみが異なる類似仮説情報となるので、仮説（２）および（３）を破棄して、他の仮説を生成することになる。
【００５３】
統合処理において、各追尾処理手段１−２〜１−ｎ内の仮説情報および目標情報は、ネットワーク２を介して追尾処理手段１−１に送信され、追尾処理手段１−１内の制御手段１０は、送信されてきた仮説情報および目標情報を各記憶手段１２および１３に格納する。
【００５４】
また、仮説情報および目標情報を再び分散処理する際には、各仮説情報の中で最も信頼度の高い「目標情報と観測点情報との関連付け」を調べ、「目標情報と観測点情報との関連付け」が同一の仮説同士は、異なる追尾処理手段に分散させる。
【００５５】
たとえば、上記仮説（１）〜（３）で、予測座標ｔ（２）が観測点ｙ（４）と対応付けられる際の信頼度の方が、予測座標ｔ（１）が観測点ｙ（１）〜（３）と対応付けられる際の信頼度よりも高い場合には、類似と見なされる仮説（１）〜（３）をそれぞれ異なる追尾処理手段に分散させる。
【００５６】
以上のように、各追尾処理手段１−１〜１−ｎで多様性を保つように仮説情報を生成し、各追尾処理手段１−１〜１−ｎに対して仮説情報の性質が異なるように分散することにより、前述の作用効果に加えて、高速に多様な仮説情報を生成することができる。
【００５７】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、ネットワークを介して相互に接続された複数の追尾処理手段と、ネットワークを介して複数の追尾処理手段に観測点情報を入力するためのセンサとを備えた並列追尾処理装置であって、各追尾処理手段は、観測点情報に関連した仮説情報を記憶する仮説記憶手段と、観測点情報に基づいて仮説情報を更新して更新仮説情報を生成する仮説生成手段と、観測点情報に基づく目標情報を記憶する目標記憶手段と、観測点情報の入力回数を記憶する観測点入力回数記憶手段と、仮説記憶手段、仮説生成手段、目標記憶手段および観測点入力回数記憶手段を制御するための制御手段とを含み、各追尾処理手段内の制御手段は、観測点情報が入力される毎に、仮説生成手段により、観測点情報、仮説情報および目標情報に基づいて、目標情報と観測点情報との組合せの可能性を表す更新仮説情報を生成させ、更新仮説情報を仮説記憶手段に記憶させ、また、制御手段は、観測点入力回数記憶手段に記憶された観測点入力回数をカウントアップさせるとともに、観測点入力回数が所定回数に達した時点で、各追尾処理手段の更新仮説情報を統合処理して各追尾処理手段への分散処理を実行し、分散処理後の仮説情報として仮説記憶手段に記憶させ、所定回数に達するまでは新規に生成された仮説情報を１カ所に集めずに各追尾処理手段でローカル処理させるようにしたので、短時間で一連の追尾処理を行うことのできる並列追尾処理装置が得られる効果がある。
【００６０】
また、この発明によれば、センサからの観測点情報を取り込むとともにネットワークを介して実行される複数の追尾処理工程を備え、各追尾処理工程は、観測点情報に関連した仮説情報を記憶する仮説記憶工程と、観測点情報に基づいて仮説情報を更新して更新仮説情報を生成する仮説生成工程と、観測点情報に基づく目標情報を記憶する目標記憶工程と、観測点情報の入力回数を記憶する観測点入力回数記憶工程と、仮説記憶工程、仮説生成工程、目標記憶工程および観測点入力回数記憶工程を制御するための制御工程とを含み、各追尾処理工程内の制御工程は、観測点情報が入力される毎に、仮説生成工程により、観測点情報、仮説情報および目標情報に基づいて、目標情報と観測点情報との組合せの可能性を表す更新仮説情報を生成させ、仮説記憶工程により更新仮説情報を記憶させ、また、制御工程は、観測点入力回数記憶工程に記憶された観測点入力回数をカウントアップさせるとともに、観測点入力回数が所定回数に達した時点で、各追尾処理工程の更新仮説情報を統合処理して各追尾処理手段への分散処理を実行し、分散処理後の仮説情報として仮説記憶工程により記憶させ、所定回数に達するまでは新規に生成された仮説情報を１カ所に集めずに各追尾処理手段でローカル処理させるようにしたので、短時間で一連の追尾処理を行うことのできる並列追尾処理方法が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１による並列追尾処理装置を示すブロック構成図である。
【図２】  この発明の実施の形態１による仮説生成処理動作を示す説明図である。
【符号の説明】
１−１〜１−ｎ  追尾処理手段、２  ネットワーク、３  センサ、１０  制御手段、１１  仮説生成手段、１２  仮説記憶手段、１３  目標記憶手段、１４  観測点入力回数記憶手段、ｔ（１）、ｔ（２）  目標の予測座標、ｇ（１）、ｇ（２）  予測領域（ソフトウェアゲート）、ｙ（１）〜ｙ（４）  観測点座標。
【図１】
0004161065.tif 000002
【図２】
0004161065.tif 000003