(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降路内に設けられたレールに沿って上記昇降路内を昇降する昇降体と、
上記昇降体に対して固定されたアクチュエータ固定部と、上記レールに当接する案内部を支持するガイドレバーに設けられ、上記昇降体の振動により、上記アクチュエータ固定部に対して駆動されるアクチュエータ可動部とを有するアクチュエータと
を備え、
上記アクチュエータ可動部及び上記アクチュエータ固定部のいずれか一方は、上記アクチュエータ可動部の駆動方向と交わり、かつ上記ガイドレバーの揺動面と交わる方向の磁界を発生する磁石を有し、
上記アクチュエータ可動部及び上記アクチュエータ固定部のいずれか他方は、上記磁界の影響を受けるように配置されたコイルを有しており、
上記コイルに電流を流して発生するローレンツ力によって上記昇降体の振動を抑制することを特徴とするエレベータ装置。
【請求項２】
上記アクチュエータ可動部は、所定領域を駆動され、上記所定領域内の駆動に対して、上記コイルと上記磁界とが交わる面積がほぼ一定になるようにしたことを特徴とする請求項１記載のエレベータ装置。
【請求項３】
上記磁石は、上記コイルの移動領域を覆うように配置されていることを特徴とする請求項２記載のエレベータ装置。
【請求項４】
上記磁石は、上記アクチュエータ可動部の駆動面を介して互いに対向するように配置された一対の磁石であり、
この一対の磁石間には、ヨーク部材が各々の上記磁石に対して所定距離を隔てて配置されており、
上記コイルは、上記アクチュエータ可動部の駆動に対して上記ヨーク部材と上記コイルとが接触しないように、上記ヨーク部材を取り囲むように配置されていることを特徴とする請求項１記載のエレベータ装置。
【請求項５】
昇降路内に設けられたレールに沿って昇降する昇降体に対して揺動可能なガイドレバーと、
上記ガイドレバーに設けられ、上記レールに当接する案内部と、
上記昇降体に対して固定されたアクチュエータ固定部と上記ガイドレバーの揺動によって駆動されるアクチュエータ可動部とを含むアクチュエータと
を備え、上記昇降体に設けられたエレベータ装置のガイド装置であって、
上記アクチュエータ可動部及び上記アクチュエータ固定部のいずれか一方は、上記アクチュエータ可動部の駆動方向と交わり、かつ上記ガイドレバーの揺動面と交わる方向の磁界を発生する磁石を有し、
上記アクチュエータ可動部及び上記アクチュエータ固定部のいずれか他方は、上記磁界の影響を受けるように配置されたコイルを有しており、
上記コイルに電流を流して発生するローレンツ力によって上記昇降体の振動を抑制することを特徴とするエレベータ装置のガイド装置。
【請求項６】
上記磁石は、上記アクチュエータ可動部の駆動面を介して互いに対向するように配置された一対の磁石であり、
この一対の磁石間には、ヨーク部材が各々の上記磁石に対して所定距離を隔てて配置されており、
上記コイルは、上記アクチュエータ可動部の駆動に対して上記ヨーク部材と上記コイルとが接触しないように、上記ヨーク部材を取り囲むように配置されていることを特徴とする請求項５記載のエレベータ装置のガイド装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は乗りかごの振動を低減するアクチュエータを有するエレベータ装置及びエレベータ装置のガイド装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
エレベータ装置においては、乗りかごを含む昇降体に設けられたガイド装置の案内部が昇降路の側壁に立設されたガイドレールと当接することで昇降体がガイドレールに沿って案内される。しかし、このガイドレールには、据付時の誤差、乗りかごの荷重による撓み、もしくは経年変化によるわずかな段差や曲がりが存在するため、昇降時の昇降体の乗りかごは、このようなガイドレールの段差や曲がりによる変位外乱を受けて乗りかごの縦振動（昇降方向）や横振動（昇降方向に対して垂直な方向）を生じ、乗客に不快感を与えることになる。
【０００３】
従来、このような縦振動や横振動を緩和するために、乗りかごとかご枠との間、又はかご枠と案内部との間に、ガイドレールからの変位入力を緩和するための弾性支持部材や、防振部材を設けたりしていた。しかし、このような弾性支持部材、防振部材では、大きな振動絶縁効果を得るためには剛性を小さくする必要があるのに対し、乗りかごに偏荷重が生じた場合の乗りかごと他の要素との間の干渉を防止するためには、逆に剛性をある程度大きくとる必要があるので、十分な振動低減効果を得るとともに、乗りかごに偏荷重が生じた場合でも問題が生じないようにすることができなかった。
【０００４】
そのため、上記のような単に乗りかごに生じる変位入力を受動的に緩和する弾性支持部材や防振部材では、エレベータの高速化に伴う振動レベルの増大に対応することができなくなってきた。
【０００５】
そこで、上記のように受動的な振動低減方法の代わりに、外部から振動を抑制する力を加える能動的な振動低減方法が注目されている。なかでも、コイルに電流を流してコイルの中央（軸中心）に磁界を発生させ、この磁界に対して対向する位置に磁性体製のリアクションバーを配置することにより、磁力により振動低減を実現する能動的な手法が提案されている。
【０００６】
図１３は特開平６−９２５７３号公報に記載された、上記能動的な振動低減方法を適用したエレベータ装置の一例を示す断面図である。
図１３に示すように、乗りかごを支持しているかご枠１０１には支持台１０２が固定され、この支持台１０２に垂直方向（昇降方向）に伸びた支持アーム１０３が揺動可能に取り付けられている。この支持アーム１０３には、昇降路の側壁に立設されたレール１０４と当接して回転するローラ１０５が設けられている。さらに、支持台１０２には水平方向に伸びたアーム１０６（リアクションバー）が揺動可能に、かつ、支持アーム１０３に連結されるように取り付けられており、このアーム１０６の駆動により、支持アーム１０３が駆動されるようになっている。
【０００７】
そして、このアーム１０６の下方のかご枠１０１には、コイルが巻線された電磁誘導部材１０７が配置されており、このコイルが巻線された電磁誘導部材１０７によりアクチュエータの固定部が形成されている。一方、この電磁誘導部材１０７上の対向する位置にあるアーム１０６は磁性体製の部材で形成されており、このアーム１０６（リアクションバー）によりアクチュエータの可動部が形成されている。
【０００８】
ここで、乗りかごの振動を抑制するためには、コイルに電流を流して電磁誘導部材１０７に垂直方向の磁界を発生させるようにする。すると、この垂直方向の磁界による磁力によりアーム１０６が吸引され、しいては、支持アーム１０３が駆動されることになり、かご枠１０１に伝わる加振力の大きさが低減されることになる。なお、このとき電磁誘導部材１０７からは垂直方向、すなわち、アーム１０６の揺動面内に磁界が発生することになる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
従来のエレベータ装置では、上記のようになされていたので、乗りかごに偏荷重が生じて乗りかごが傾いたりする静的変位や、アクチュエータの駆動等によりアクチュエータの可動部の位置が変化する動的変位により、アクチュエータの可動部と固定部の位置関係が変化し、これら静的変位、動的変位がない場合に比しアクチュエータの可動部と固定部とにかかる磁力が変化することになる。
【００１０】
そのため、これらの静的変位、動的変位がある場合とない場合とでは異なった磁力が発生することになるが、アクチュエータの制御としては、これらの変位がない場合に適した制御方法が適用されているので、適切な制御が行われず、その結果、アクチュエータの駆動力が適切に働かないという問題点があった。さらに、上記静的変位、動的変位がある場合、ない場合を判断してアクチュエータを制御する手法も考えられるが、この場合には複雑な制御が必要となり、制御が難しくなるという問題点があった。
【００１１】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、静的変位や動的変位が生じた場合においてもアクチュエータの駆動力が適切に働き、十分な振動低減効果を得ることが可能なアクチュエータを備えたエレベータ装置及びエレベータ装置のガイド装置を提供するものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明にかかるエレベータ装置は、昇降路内に設けられたレールに沿って上記昇降路内を昇降する昇降体と、上記昇降体に対して固定されたアクチュエータ固定部と、上記レールに当接する案内部を支持するガイドレバーに設けられ、上記昇降体の振動により、上記アクチュエータ固定部に対して駆動されるアクチュエータ可動部とを有するアクチュエータとを備え、上記アクチュエータ可動部及び上記アクチュエータ固定部のいずれか一方は、上記アクチュエータ可動部の駆動方向と交わり、かつ上記ガイドレバーの揺動面と交わる方向の磁界を発生する磁石を有し、上記アクチュエータ可動部及び上記アクチュエータ固定部のいずれか他方は、上記磁界の影響を受けるように配置されたコイルを有しており、上記コイルに電流を流して発生するローレンツ力によって上記昇降体の振動を抑制するものである。
【００１５】
また、上記アクチュエータ可動部は、所定領域を駆動され、上記所定領域内の駆動に対して、上記コイルと上記磁界とが交わる面積がほぼ一定になるようにしてもよい。
【００１６】
また、磁石を、コイルの移動領域を覆うように配置してもよい。
【００１７】
また、磁石は、アクチュエータ可動部の駆動面を介して互いに対向するように配置された一対の磁石であり、この一対の磁石間には、ヨーク部材が各々の上記磁石に対して所定距離を隔てて配置されており、コイルを、上記アクチュエータ可動部の駆動に対して上記ヨーク部材と上記コイルとが接触しないように、上記ヨーク部材を取り囲むように配置してもよい。
【００１８】
また、本発明にかかるエレベータ装置のガイド装置は、昇降路内に設けられたレールに沿って昇降する昇降体に対して揺動可能なガイドレバーと、上記ガイドレバーに設けられ、上記レールに当接する案内部と、上記昇降体に対して固定されたアクチュエータ固定部と上記ガイドレバーの揺動によって駆動されるアクチュエータ可動部とを含むアクチュエータとを備え、上記昇降体に設けられたエレベータ装置のガイド装置であって、上記アクチュエータ可動部及び上記アクチュエータ固定部のいずれか一方は、上記アクチュエータ可動部の駆動方向と交わり、かつ上記ガイドレバーの揺動面と交わる方向の磁界を発生する磁石を有し、上記アクチュエータ可動部及び上記アクチュエータ固定部のいずれか他方は、上記磁界の影響を受けるように配置されたコイルを有しており、上記コイルに電流を流して発生するローレンツ力によって上記昇降体の振動を抑制するものである。
【００２０】
さらに、上記磁石は、上記アクチュエータ可動部の揺動面を介して互いに対向するように配置された一対の磁石であり、この一対の磁石間には、ヨーク部材が各々の上記磁石に対して所定距離を隔てて配置されており、上記コイルを、上記アクチュエータ可動部の駆動に対して上記ヨーク部材と上記コイルとが接触しないように、上記ヨーク部材を取り囲むように配置してもよい。
【００２１】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの実施の形態１のエレベータ装置の一例を示す全体概略図である。図において、１は乗りかご、２は防振ゴム３や振れ止めゴム４を介して乗りかご１を弾性支持するかご枠で、この乗りかご１、かご枠２により昇降体が構成されている。
【００２２】
５はかご枠２の上枠、下枠のそれぞれ左右に取り付けられたガイド装置で、このガイド装置は、主に、かご枠２に固定された支持台６と、この支持台６に揺動可能に取り付けられたガイドレバー７と、このガイドレバー７に設けられ、昇降路の側壁に立設されたガイドレール８に係合する案内部であるローラ９と、ガイドレバー７の駆動を能動的に制御してガイドレール８とローラ９の当接具合を調整するアクチュエータ１０とから構成されている。
【００２３】
１１はかご枠２の上枠と下枠にそれぞれ設置されたセンサーで、かご枠２のＸ方向、Ｙ方向の加速度を検出することで、かご枠２のＸ方向、Ｙ方向の振動状態を検出するセンサーである。ここで、このセンサーは、Ｘ、Ｙ方向の振動状態を検出するようにしているが、ＸＹ平面内の異なる２方向の振動状態を検出できればよい。１２（図５参照）はセンサー１１の出力信号をアクチュエータ１０の駆動信号へと変換するコントローラ（図示は省略する）である。
【００２４】
なお、図１に示すように、昇降体の昇降方向をＺ方向（上昇方向を正、下降方向を負）、昇降方向に対して垂直な方向（水平方向）のうち、横方向（エレベータのドアの開閉方向）をＸ方向、前後方向（横方向に垂直な方向）をＹ方向とする。
【００２５】
次に、図１に示したガイド装置５の詳細を説明する。
図２は図１に示したガイド装置を示す側面図で、図３は説明を簡単にするために、図２に示したガイド装置の内、ＸＺ平面を駆動するガイドレバー（ローラ）１つを残して他のガイドレバー（ローラ）を取り外したものの側面図で、図３（ａ）はローラが取り付けられた側と反対側の側面図（Ｙ方向の正の方向からみた側面図）、図３（ｂ）はレールと反対側のアクチュエータが設けられた側の側面図（Ｘ方向の正の方向からみた側面図）である。図４は図３に示したアクチュエータの断面図で、図４（ａ）はそのＸＸ線での断面図、図４（ｂ）はそのＹＹ線での断面図である。
【００２６】
図において、６はかご枠２に強固に固定された支持台、６ａは支持台６から昇降方向の正の方向に延在して設けられたガイドレバー固定部材、７はガイドレバー固定部材６ａに揺動可能に取り付けられたガイドレバーで、ガイドレバー支持点６ｂで軸止めされることで、ガイドレバー７が揺動面（この場合、ＸＺ平面）を駆動されるようになっている。なお、このガイドレバー７にはバネ要素７ａ、ストッパ７ｂが設けられている。９はガイドレバー７のローラ支持点７ｃで軸止めされることで、ガイドレバー７に回動可能に取り付けられたローラである。
【００２７】
そして、１０ａはガイドレバー７に固定され、ガイドレバー７から水平方向に伸びたアーム、１０ｂはアーム１０ａの下側に固定されたボビン、１０ｃはボビン１０ｂに巻線されたコイルである。このアーム１０ａ、ボビン１０ｂ、コイル１０ｃによりガイド装置のガイドレバーに対するアクチュエータ１０の可動部が構成されている。
【００２８】
１０ｄは支持台６に固定されたヨークで、このヨークには図３（ｂ）、図４に示すように、互いに対向するように２つの磁石１０ｅが配置されおり、この磁石１０ｅの間に所定距離へだててヨーク１０ｄが配置されるようになっている。このヨーク１０ｄ、磁石１０ｅによりガイド装置のガイドレバーに対するアクチュエータ１０の固定部が構成されている。
【００２９】
ここで、磁石１０ｅは、図２、図３に示すように、ガイドレバー７の揺動面（ＸＺ平面）に対して垂直な方向（Ｙ方向）に磁界を発生するように配置され、この磁界に対して垂直な方向にコイルの軸中心がくるようにコイル１０ｃが配置されている。この磁界の方向は、ガイドレバー７の揺動面に対して交わる方向にすればよいが、揺動面に対して垂直方向にするのが好ましい。これは、垂直方向にすることで、コイルを通過する磁界の強さが全ての場所で一定となるので、安定な制御が可能となるためである。
【００３０】
また、アクチュエータ１０の可動部は揺動運動をするので、アクチュエーター１０の制御力発生軸、すなわちボビン１０ｂに巻線されているコイル１０ｃの中心軸とアクチュエーター１０の固定部の中心軸とは常には平行にならず、このことは、ガイドローラー９が支持点７ｃで支持され揺動運動をする限り避けられない事象である。
【００３１】
そのため、アクチュエーター１０は図４（ａ）に示すように、ガイドレバー揺動面内におけるボビン１０ｂに巻線されたコイル１０ｃとコイル１０ｃ内に配置されるヨーク１０ｄの面（露出面）との間隔ｄ１、ｄ２を大きくするのが好ましく、ガイドレバーの揺動面内におけるヨーク１０ｄとボビン１０ｂに巻線されたコイル１０ｃとの間隔、すなわち図４（ａ）におけるｄ１、ｄ２は、このような中心軸のずれによって生じるボビン１０ｂに巻線されたコイル１０ｃとヨーク１０ｄの最小隙間、ｍｉｎ（ｅ１、ｅ２、ｅ３、ｅ４）（図７（ｂ）参照）が安全隙間εより大きくなるように決定する。
【００３２】
つまり、上述のように隙間ｄ１、ｄ２が
（隙間ｄ１、ｄ２）＞（偏荷重による静的変位）＋（駆動時の動的変位）
となるようにする。
【００３３】
このような構成にすると、揺動面内における外側のコイル１０ｃは上記回転機構においても長いストロークを実現できるので、乗りかご１への偏荷重などによって静的変位が生じ、アクチュエーター可動部であるコイル１０ｃの平衡点が変わった場合にも十分なストロークを保つことができ、アクチュエータの可動部（ボビン１０ｂに巻線されたコイル１０ｃ）がアクチュエータの固定部（ヨーク１０ｄ）と接触することがなくなる。
【００３４】
ここで、この実施の形態では、磁束方向をアーム揺動面に対して垂直な方向としているので、隙間ｄ１、ｄ２をいくら大きくとってもアクチュエーターの力定数は変化することがない。したがって、アクチュエータの力定数は変化させることなく、アクチュエータの可動部のストロークを十分にとることができるようになる。
【００３５】
次に、図１に示したエレベータ装置の動作について説明する。なお、乗りかごの振動をアクチュエータにより抑制すること以外は従来と同様であるので、アクチュエータの動作について説明する。図５は図１に示したエレベータ装置の運転制御の方法を示すブロック図で、図６は図１に示したエレベータ装置のガイド装置の動作を説明するための概略模式図である。
【００３６】
図５に示すように、かご枠２が振動すると、かご枠２に取り付けられたセンサー１１がこの振動による加速度を加速度信号として検知してコントローラ１２に入力する。コントローラ１２では、この入力された加速度信号をバンドパスフィルタ１２ａに入力して制御に不必要な周波数（例えば、ＤＣ的な振動成分）の信号を濾波した後、この信号を積分要素１２ｂにより絶対信号へと変換する。なお、この絶対信号は、例えば、０．１〜２０Ｈｚの周波数成分の速度信号である。そして、この信号は、ゲイン調整器１２ｃを経てガイド装置５のアクチュエータ１０に送られ、この速度信号に応じてアクチュエータ１０が制御され、ローラ９とレール８との当接具合が調整される。
【００３７】
このように、加速度信号の低周波成分をバンドパスフィルタによって濾波することで、加速度信号中における、かご枠２の傾きによる重力成分、及び加速度計が持つ出力のバイアス誤差の影響を除去することができ、積分要素によって絶対速度誤差が生じることを防ぐことができる。
【００３８】
また、ＤＣ的な振動成分は人間が感知し難いものであるにもかかわらず、アクチュエーター１０に大きな負荷をかけることになるので、加速度信号のＤＣ成分を濾波することで、乗客の感じる乗り心地を悪化させることなくアクチュエーター１０に要求される最大駆動力を小さくすることができる。ただし、このような低周波成分を濾波し切り捨てるのではなく、ローパスフィルタにより抽出し、かごの静的な傾き情報として利用することも可能である。
【００３９】
また、センサー１１の高周波成分出力をバンドパスフィルタによって濾波することで、エレベーターの高次振動モードが励起され制御が不安定になることを防止することができる。
【００４０】
なお、前述した０．１〜２０Ｈｚというバンドパスフィルタの通過帯域は、エレベーターの主な横振動周波数と人間が感知しやすい周波数とを考慮して十分にそれらを包含するように決められたものであり、条件を満たしていれば、０．１〜２０Ｈｚに限る必要はない。
【００４１】
次に、アクチュエータの動作について説明する。
例えば、図６に示すように、かご枠２の絶対速度が図６に示す矢印▲１▼の方向に発生したとすると、コントローラー１２はコイル１０ｃに対して矢印▲２▼の方向へ電流を流す指令を送る。すると、この指令を受けてコイル１０ｃに矢印▲２▼の方向へ電流が流される。ここで、コイル１０ｃの周りには、ヨーク１０ｄに配置された永久磁石１０ｅにより矢印の方向（磁石１０ｅからコイル１０ｃの方向）の磁束が発生しているので、フレミングの左手の法則よりコイル１０ｃには矢印▲３▼方向のローレンツ力が発生することになる。
【００４２】
そして、このようにコイル１０ｃに発生した矢印▲３▼方向のローレンツ力はガイドレバー支持点６ｂを中心とした矢印▲４▼方向のトルクへと変換され、ガイドローラー９がガイドレール８に対して矢印▲５▼方向へ押し付けられる。このとき、ガイドローラー９はガイドレール８から矢印▲６▼方向への反力を受け、これがガイドレバー支持点６ｂから伝わり、支持台６やかご枠２に矢印▲７▼方向の力が発生することになる。
【００４３】
したがって、かご枠２には、その絶対速度に対して、それと比例した大きさで逆向きの方向に力が発生することになるので、かご枠２はあたかも絶対空間との間にダンパを設けたような挙動を示し、かご枠２、ひいては乗りかご１の振動が大きく低減される。
【００４４】
次に、ガイドレバーの駆動に伴うコイルと磁界との関係を説明する。
図７はガイドレバーの駆動に伴うコイルと磁界との関係を説明するための図で、図７（ａ）はコイル１０ｃの中心軸方向がＺ軸方向にあるときの図で、図７（ｂ）はコイル１０ｃの中心軸方向がＺ軸に対してＸ軸の負側に傾いた方向にあるときの図である。
【００４５】
図７（ａ）に示すように、コイル１０ｃの中心軸方向がＺ軸方向にあるときには、磁石１０ｅからの磁界をコイル１０ｃが受ける領域は、図７（ａ）に示した領域Ａの面積になる。それに対して、図７（ｂ）に示すように、アーム１０ａが駆動し、コイル１０ｃの中心軸方向がＺ軸に対してＸ軸の負側に傾いた方向になったときには、磁石１０ｅからの磁界をコイル１０ｃが受ける領域は、図７（ｂ）に示した領域Ｂの面積になる。この領域Ｂは領域Ａとは異なる形状にはなるが、その面積は領域Ａとほぼ同じになる。
【００４６】
すなわち、この実施の形態では、コイルの軸方向の長さを磁石の幅より小さくしているので、偏荷重による静的変位や駆動時の動的変位によってコイル１０ｃの位置が変化しても、コイル１０ｃが受ける磁石１０ｅからの磁界の面積はほとんど変化せず、磁界を横切る電流量がガイドレバーの位置によらず常にほぼ一定になる。
【００４７】
また、図２、図３に示したアクチュエータの構成においては、アクチュエーター１０に発生する力をｆa、ローラー９からガイドレール８への押し付け力（かご枠２に発生する力）をｆrとすると、その間には次のような関係が成り立つ。
【００４８】
ｆr＝（Ｓ２／Ｓ１）ｆa      ・・・（１）
ただし、Ｓ１はガイドレバー支持点６ｂとガイドローラー回転中心７ｃとの垂直方向距離、Ｓ２はガイドレバー支持点６ｂとアクチュエーター力発生軸との距離である（図２参照）。
【００４９】
このとき、Ｓ１に対してＳ２を大きくすれば、小さなアクチュエーター発生力に対して大きな制振力を得ることが可能となる。したがって、アーム１０ａを長くすることによって、アクチュエーター１０に必要な力を小さくすることができ、さらなる軽量・低コスト化が可能となる。
【００５０】
さらに、図２、図３に示したアクチュエータのように、垂直方向の力を水平方向の力に変換するアクチュエータの構造では、アーム１０ａを長くしても垂直方向の高さが変わることはない。このことは、昇行路高さに制限を受けるエレベーターのシステムにおいて大変有利である。
【００５１】
この実施の形態では、各ガイド装置が３つのアクチュエータを有し、かつ、ガイド装置が、かご枠の上部の左右に一対、かご枠の下部の左右に一対設けられるようにしているが、これは特に限定するものではなく、昇降体の振動を十分に低減することが可能であれば、アクチュエータの数を減らしても良い。
【００５２】
また、この実施の形態では、かご枠にガイド装置を取り付けているが、かご枠がなく単に乗りかごのみからなる昇降体のエレベータ装置においては、乗りかごに直接ガイド装置を取り付けるようにすればよい。
【００５３】
また、この実施の形態では、振動状態として加速度を検知するようにしているが、これは特に加速度に限定するものではなく、例えば速度等を検知するようにしてもよい。
【００５４】
また、この実施の形態では、案内部がローラであるローラタイプのエレベータ装置について説明しているが、この案内部は特にローラに限定するものではなく、例えば係合片を有するスライドシュータイプであってもよい。
【００５５】
また、この実施の形態では、能動的な制御方法として良く知られている速度フィードバックを適用した場合について説明したが、これは特に限定するものではなく、例えば、加速度等を用いるようにしてもよい。
【００５６】
また、この実施の形態では、センサーにより昇降体の振動を検出するようにしているが、新たにセンサーを設けるのではなく、コイルに流れる電流を検出する電流検出器を設け、コイルに流れる電流値により昇降体が振動しているか否かを判断するようにしてもよい。昇降体が振動するとアクチュエータ固定部の磁石に対してアクチュエータ可動部のコイルが移動することになるので、昇降体の振動によりコイルが磁束内を移動することになり、コイルには逆起電力が発生することになる。そのため、コイルに流れる電流値を検出することで昇降体の振動を検出することが可能になる。
【００５７】
この実施の形態のエレベータ装置では、ガイド装置のアクチュエータ可動部の駆動方向と交わる方向に磁界を発生する磁石を昇降体に固定し、この磁界からの影響を受けるようにコイルをガイドレバーに取り付け、コイルに電流を流すことでガイドレバーを駆動させるローレンツ力を発生させ、このローレンツ力によりガイドレバーを駆動させるようにしているので、磁界の方向に対して垂直な方向に力を発生することができ、簡単な構成で、静的変位や動的変位が生じても、力定数（コイルに流した電流値に対して発生する力の割合）がほとんど変化しないアクチュエータを提供することができる。
【００５８】
さらに、ガイドレバーの駆動面と交わる方向に磁界が発生するように磁石を配置しているので、乗りかごの偏荷重による静的変位や駆動時の動的変位が生じた場合でも、アクチュエータの固定部である磁石と可動部であるコイルとの距離が不変となるため、コイル周りの磁界の強さが常にほぼ一定となり、静的変位や動的変位が生じた場合においても、これらの変位が生じていない場合とほぼ同等の振動低減能力を発揮でき、さらに、制御も容易にすることができる。
【００５９】
また、ガイドレバーの全駆動領域に対して、コイルと磁界とが交わる面積が一定になるようにしているので、ガイドレバーの駆動に伴って、コイルが磁界から受ける力を一定にすることができ、乗りかごの偏荷重による静的変位や駆動時の動的変位が生じた場合でも、コイル周りの磁界の強さが常にほぼ一定となり、静的変位や動的変位が生じた場合においても、これらの変位が生じていない場合とほぼ同等の振動低減能力を発揮でき、さらに、アクチュエータの制御も容易にすることができる。
【００６０】
また、ローレンツ力が昇降体の昇降方向に発生するようにし、昇降方向の力を水平方向の力に変換するようにしているので、アクチュエータの垂直方向の高さを変えずに、アーム１０ａの長さを長くすることができ、アクチュエータの垂直方向の高さを変えずに、アクチュエータ力を大きくすることができる。
【００６１】
実施の形態２．
実施の形態１では、コイルをアクチュエータの可動部に、磁石をアクチュエータの固定部にしているのに対し、この実施の形態のアクチュエータを、コイルをアクチュエータの固定部に、磁石をアクチュエータの可動部にしたものである。
【００６２】
図８はこの実施の形態のエレベータ装置のガイド装置を示す側面図で、図８（ａ）はローラが取り付けられた側と反対側の側面図（Ｙ方向の正の方向からみた側面図）、図８（ｂ）はレールと反対側のアクチュエータが設けられた側の側面図（Ｘ方向の正の方向からみた側面図）である。図において、１０ａはガイドレバー７に固定され、ガイドレバー７から水平方向に伸びたアーム、１０ｄはアームの下側に固定されたヨークで、このヨークには互いに対向するように２つの磁石１０ｅが配置されおり、この磁石１０ｅの間に所定距離へだててヨーク１０ｄが配置されるようになっている。このアーム１０ａ、ヨーク１０ｄ、磁石１０ｅによりガイド装置５のガイドレバーに対するアクチュエータ１０の可動部が構成されている。
【００６３】
１０ｂは支持台６に固定されたボビン、１０ｃはボビン１０ｂに巻線されたコイルである。このボビン１０ｂ、コイル１０ｃによりガイド装置のガイドレバーに対するアクチュエータ１０の固定部が構成されている。
【００６４】
ここで、磁石１０ｅが、ガイドレバー７の揺動面（ＸＺ平面）に対して垂直な方向（Ｙ方向）に磁界を発生するように配置され、この磁界に対して垂直な方向にコイルの軸中心がくるようにコイル１０ｃが配置されていること、コイル１０ｃとコイル１０ｃ内に配置されるヨーク１０ｄとの関係等は、実施の形態１と同様である。
【００６５】
この実施の形態のエレベータ装置では、ガイド装置のガイドレバーの揺動面と交わる方向に磁界を発生する磁石がガイド装置のガイドレバーに固定され、この磁界からの影響を受けるようにコイルを昇降体に取り付け、コイルに電流を流してガイドレバーを駆動させる力を発生させるようにしているので、乗りかごの偏荷重による静的変位や駆動時の動的変位が生じた場合でも、アクチュエータの固定部であるコイルと可動部である磁石との距離が不変となるため、コイル周りの磁界の強さが常にほぼ一定となり、静的変位や動的変位が生じた場合においても、これらの変位が生じていない場合とほぼ同等の振動低減能力を発揮でき、さらに、制御も容易にすることができる。
【００６６】
実施の形態３．
実施の形態１では、昇降体の昇降方向にローレンツ力が発生するように、コイルの中心軸方向を昇降体の昇降方向になるようにしているのに対して、この実施の形態３では、コイルの中心軸方向を昇降体の昇降方向に対して垂直な方向になるようにし、昇降方向に対して垂直な方向にローレンツ力は発生させ、この力によりガイドレバーの駆動を制御するようにしたものである。
【００６７】
図９はこの実施の形態３のエレベータ装置のガイド装置を示す側面図である。図において、６ｃは支持台６に固定され、支持台６からから垂直方向（昇降方向）に伸びたアクチュエータ固定部材、１０ａはガイドレバー７に固定され、ガイドレバー７から垂直方向に伸びたアーム、１０ｂはアームに固定されたボビン、１０ｃはボビン１０ｂに巻線されたコイルである。このアーム１０ａ、ボビン１０ｂ、コイル１０ｃによりガイド装置のガイドレバーに対するアクチュエータ１０の可動部が構成されている。
【００６８】
１０ｄはアクチュエータ固定部材６ｃに固定されたヨークで、このヨークには図３（ｂ）、図４に示すように、互いに対向するように２つの磁石１０ｅが配置されおり、この磁石１０ｅの間に所定距離へだててヨーク１０ｄが配置されるようになっている。このヨーク１０ｄ、磁石１０ｅによりガイド装置のアームに対するアクチュエータ１０の固定部が構成されている。
【００６９】
図２、図３に示したアクチュエータは、可動部のコイルが垂直方向（昇降方向）に駆動するのに対して、図９に示したアクチュエータでは、可動部のコイルが水平方向に駆動すること以外は、実施の形態１と同様であるので説明は省略する。
【００７０】
この実施の形態のエレベータ装置は、コイルの中心軸方向を昇降体の昇降方向に対して垂直な方向になるようにし、昇降体の昇降方向に対して垂直な方向にローレンツ力は発生させ、この力によりガイドレバーの駆動を制御するようにしているので、縦方向に力を加えずに、横方向の振動をのみを制御することができる。そのため、縦方向の振動と横方向の振動の相関性が高い場合等には、横方向の振動を抑制しても、縦方向に力を加えることで生じる横方向の振動が発生しないので、横方向の振動を適切に抑制することが可能になる。
【００７１】
実施の形態４．
実施の形態１では、コイルが磁石による磁界を受ける領域が常に一定になるように、コイルの揺動領域のコイル巻線軸方向全域を磁界が覆うように磁石を配置しているのに対して、この実施の形態４では、コイルが磁石による磁界を受ける領域が常に一定になるように、磁石からの磁界の全てが常にコイルに当たるようにしたものである。
【００７２】
図１０、図１１はこの実施の形態４のエレベータ装置のガイド装置を示す側面図で、図１０はアクチュエータの可動部をコイル（固定部を磁石）にしたものを示す側面図で、図１１はアクチュエータの可動部を磁石（固定部をコイル）にしたものを示す側面図である。
【００７３】
図１０において、１０ｂはアームの下側に固定されたボビン、１０ｃはボビン１０ｂに巻線されたコイル、１０ｄは支持台６に固定されたヨークで、このヨークには、互いに対向するように２つの磁石１０ｅが配置されおり、この磁石１０ｅの間に所定距離へだててヨーク１０ｄが配置されるようになっている。そして、コイル１０ｃが磁石１０ｅによる磁界を受ける領域が常に一定になるように、コイル１０ｃの駆動領域を磁石１０ｅが全て覆うようにし、磁石１０ｅからの磁界の全てが常にコイル１０ｃに当たるようにしている。
【００７４】
なお、図１０に示したアクチュエータは、コイルと磁石との関係以外は実施の形態１に示したアクチュエータと同様であるので、説明は省略する。また、図１１に示したアクチュエータは、図１０に示したアクチュエータの可動部を磁石にし、固定部をコイルにしたもので、コイルと磁石との関係以外は実施の形態２に示したアクチュエータと同様であるので、説明は省略する。
【００７５】
この実施の形態のエレベータ装置は、ガイドレバーの全駆動領域に対して、コイルと磁界とが交わる面積が一定になるようにしているので、ガイドレバーの駆動に伴って、コイルが磁界から受ける力を一定にすることができ、アクチュエータの制御がより容易になる。
【００７６】
実施の形態５．
実施の形態１では、磁界がガイドレバーの揺動面と交わる方向になるように磁石を配置しているに対し、この実施の形態５では、磁界が揺動面と水平な方向になるように磁石を配置したものである。
【００７７】
図１２はこの実施の形態のエレベータ装置のガイド装置を示す側面図で、図１２（ａ）はローラが取り付けられた側と反対側の側面図（Ｙ方向の正の方向からみた側面図）、図１２（ｂ）はレールと反対側のアクチュエータが設けられた側の側面図（Ｘ方向の正の方向からみた側面図）である。図において、１０ａはガイドレバー７に固定され、ガイドレバー７から水平方向に伸びたアーム、１０ｂはアーム１０ａの下側に固定されたボビン、１０ｃはボビン１０ｂに巻線されたコイルである。このアーム１０ａ、ボビン１０ｂ、コイル１０ｃによりガイド装置のガイドレバーに対するアクチュエータ１０の可動部が構成されている。
【００７８】
１０ｄは支持台６に固定されたヨークで、このヨークには図１２（ｂ）に示すように、互いに対向するように２つの磁石１０ｅが配置されおり、この磁石１０ｅの間に所定距離へだててヨーク１０ｄが配置されるようになっている。このヨーク１０ｄ、磁石１０ｅによりガイド装置のガイドレバーに対するアクチュエータ１０の固定部が構成されている。
【００７９】
ここで、磁石１０ｅは、図１２（ａ）に示すように、ガイドレバー７の揺動面（ＸＺ平面）に対して水平な方向（Ｘ方向）に磁界を発生するように配置され、この磁界に対して垂直な方向にコイルの軸中心がくるようにコイル１０ｃが配置されている。その他は実施の形態１と同様であるので説明は省略する。
【００８０】
このように、磁界の向きを揺動面に対して水平な方向になるように磁石を配置すると、コイルが微妙に傾く分、静的変化や動的変化に対してコイルが受ける磁界の値の変化量は、揺動面に対して垂直な方向になるように磁石を配置した場合に比し大きくはなるが、ガイドレバーの所定領域内の駆動に対して、コイルと磁界とが交わる面積はほぼ一定に保たれるので、コイル周りの磁界の強さが常にほぼ一定となり、静的変位や動的変位が生じた場合においても、これらの変位が生じていない場合とほぼ同等の振動低減能力を発揮でき、さらに、制御も容易にすることができる。
【００８１】
本発明に係るエレベータ装置は、昇降路内に設けられたレールに沿って上記昇降路内を昇降する昇降体と、上記昇降体に対して固定されたアクチュエータ固定部と、上記レールに当接する案内部を支持するガイドレバーに設けられ、上記昇降体の振動により、上記アクチュエータ固定部に対して駆動されるアクチュエータ可動部とを有するアクチュエータとを備え、上記アクチュエータ可動部及び上記アクチュエータ固定部のいずれか一方は、上記アクチュエータ可動部の駆動方向と交わり、かつ上記ガイドレバーの揺動面と交わる方向の磁界を発生する磁石を有し、上記アクチュエータ可動部及び上記アクチュエータ固定部のいずれか他方は、上記磁界の影響を受けるように配置されたコイルを有しており、上記コイルに電流を流して発生するローレンツ力によって上記昇降体の振動を抑制するので、磁界の方向に対して垂直な方向に力を発生することができ、乗りかごの偏荷重による静的変位や駆動時の動的変位が生じても、力定数（コイルに流した電流値に対して発生する力の割合）がほとんど変化しないアクチュエータを有するエレベータ装置を提供することができる。また、昇降体をレールに沿って案内することができる。さらに、乗りかごの偏荷重による静的変位や駆動時の動的変位が生じた場合でも、コイルが受ける磁界をほぼ一定にでき、静的変位や動的変位が生じた場合においても、これらの変位が生じていない場合とほぼ同等の振動低減能力を発揮でき、さらに、アクチュエータの制御も容易にすることができる。
【００８４】
また、アクチュエータ可動部は、所定領域を駆動され、上記所定領域内の駆動に対して、コイルと磁界とが交わる面積がほぼ一定になるようにした場合には、ガイドレバーが駆動されても、コイルが磁界から受ける力をほぼ一定にすることができ、静的変位や動的変位が生じた場合においても、これらの変位が生じていない場合とほぼ同等の振動低減能力を発揮でき、さらに、アクチュエータの制御も容易にすることができる。
【００８５】
また、磁石を、コイルの移動領域を覆うように配置した場合には、コイルに常に一定の磁界がかかるようにすることができ、さらに、コイルが外部の磁界からの影響を受けることがなくなる。
【００８６】
また、磁石が、アクチュエータ可動部の駆動面を介して互いに対向するように配置された一対の磁石であり、この一対の磁石間には、ヨーク部材が各々の上記磁石に対して所定距離を隔てて配置されており、コイルを、上記アクチュエータ可動部の駆動に対して上記ヨーク部材と上記コイルとが接触しないように、上記ヨーク部材を取り囲むように配置した場合には、静的変位や動的変位が生じた場合においても、コイルとヨーク部材とが接触することがなくなる。
【００８７】
また、本発明にかかるエレベータ装置のガイド装置は、昇降路内に設けられたレールに沿って昇降する昇降体に対して揺動可能なガイドレバーと、上記ガイドレバーに設けられ、上記レールに当接する案内部と、上記昇降体に対して固定されたアクチュエータ固定部と上記ガイドレバーの揺動によって駆動されるアクチュエータ可動部とを含むアクチュエータとを備え、上記昇降体に設けられたエレベータ装置のガイド装置であって、上記アクチュエータ可動部及び上記アクチュエータ固定部のいずれか一方は、上記アクチュエータ可動部の駆動方向と交わる方向の磁界を発生する磁石を有し、上記アクチュエータ可動部及び上記アクチュエータ固定部のいずれか他方は、上記磁界の影響を受けるように配置されたコイルを有しており、上記コイルに電流を流して発生するローレンツ力によって上記昇降体の振動を抑制するので、磁界の方向に対して垂直な方向に力を発生することができ、乗りかごの偏荷重による静的変位や駆動時の動的変位が生じても、力定数（コイルに流した電流値に対して発生する力の割合）がほとんど変化しないアクチュエータを有するエレベータ装置のガイド装置を提供することができる。また、乗りかごの偏荷重による静的変位や駆動時の動的変位が生じた場合でも、コイルが受ける磁界をほぼ一定にでき、静的変位や動的変位が生じた場合においても、これらの変位が生じていない場合とほぼ同等の振動低減能力を発揮でき、さらに、アクチュエータの制御も容易にすることができる。
【００８９】
さらに、上記磁石は、上記アクチュエータ可動部の揺動面を介して互いに対向するように配置された一対の磁石であり、この一対の磁石間には、ヨーク部材が各々の上記磁石に対して所定距離を隔てて配置されており、上記コイルを、上記アクチュエータ可動部の駆動に対して上記ヨーク部材と上記コイルとが接触しないように、上記ヨーク部材を取り囲むように配置した場合には、静的変位や動的変位が生じた場合においても、コイルとヨーク部材とが接触することがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態１のエレベータ装置を示す概略断面図である。
【図２】  図１に示したエレベータ装置のガイド装置を示す側面図である。
【図３】  図２に示したガイド装置の概略側面図である。
【図４】  図２に示したガイド装置のアクチュエータの断面図である。
【図５】  図１に示したエレベータ装置の運転制御の方法を示すブロック図である。
【図６】  図１に示したエレベータ装置のガイド装置の動作を説明するための概略模式図である。
【図７】  ガイドレバーの駆動に伴うコイルと磁界との関係を説明するための図である。
【図８】  本発明の実施の形態２のエレベータ装置のガイド装置を示す概略側面図である。
【図９】  本発明の実施の形態３のエレベータ装置のガイド装置を示す概略側面図である。
【図１０】  本発明の実施の形態４のエレベータ装置のガイド装置を示す概略側面図である。
【図１１】  本発明の実施の形態４のエレベータ装置のガイド装置を示す概略側面図である。
【図１２】  本発明の実施の形態５のエレベータ装置のガイド装置を示す概略側面図である。
【図１３】  従来のエレベータ装置を示す側面図である。
【符号の説明】
１    乗りかご                    ２  かご枠
３    防振ゴム                    ４  振れ止めゴム
５    ガイド装置                  ６  支持台
６ａ  ガイドレバー固定部材      ６ｂ  ガイドレバー支持点
６ｃ  アクチュエータ固定部材    ７    ガイドレバー
７ａ  バネ要素                  ７ｂ  ストッパ
７ｃ  ローラ支持点              ８    ガイドレール
９    ローラ                  １０    アクチュエータ
１０ａ  アーム                  １０ｂ  ボビン
１０ｃ  コイル                  １０ｄ  ヨーク
１０ｅ  磁石                    １１    センサー
１２    コントローラ
【図１】
0004161063.tif 000002
【図２】
0004161063.tif 000003
【図３】
0004161063.tif 000004
【図４】
0004161063.tif 000005
【図５】
0004161063.tif 000006
【図６】
0004161063.tif 000007
【図７】
0004161063.tif 000008
【図８】
0004161063.tif 000009
【図９】
0004161063.tif 000010
【図１０】
0004161063.tif 000011
【図１１】
0004161063.tif 000012
【図１２】
0004161063.tif 000013
【図１３】
0004161063.tif 000014