(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被仕分け物（３０）を搬送するベルト（５３）に載置された上記被仕分け物が払い出されるシュート（３）と、上記ベルトを挟んで上記シュートに対向して設けられ払出板（５１）を有するダイバータ（５００）とを備えた仕分け装置であって、
上記払出板を駆動する駆動装置であって、上記ベルト上の上記被仕分け物を上記シュートへ払い出す払出位置（６２）及び上記被仕分け物を通過させる待機位置（６１）の間で上記払出板の一端部に設けた旋回軸を中心として上記払出板を一往復揺動させる払出板駆動装置（５０３）と、
上記払出板駆動装置の動作制御を行う制御装置であって、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動するとき、上記被仕分け物を上記シュートに払い出す一時停止動作を上記払出板駆動装置に対して行い上記払出板を複数の停止位置に一時停止させる停止制御部（１６１）を有する制御装置（１６０）と、
を備え、
上記制御装置は、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動するとき、上記払出板を、上記待機位置から上記払出位置への往路中において一時停止させ、さらに上記払出位置にて一時停止させることを特徴とする仕分け装置。
【請求項２】
被仕分け物（３０）を搬送するベルト（５３）に載置された上記被仕分け物が払い出されるシュート（３）と、上記ベルトを挟んで上記シュートに対向して設けられ払出板（５１）を有するダイバータ（５００）とを備えた仕分け装置であって、
上記払出板を駆動する駆動装置であって、上記ベルト上の上記被仕分け物を上記シュートへ払い出す払出位置（６２）及び上記被仕分け物を通過させる待機位置（６１）の間で上記払出板の一端部に設けた旋回軸を中心として上記払出板を一往復揺動させる払出板駆動装置（５０３）と、
上記払出板駆動装置の動作制御を行う制御装置であって、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動するとき、上記被仕分け物を上記シュートに払い出す一時停止動作を上記払出板駆動装置に対して行い上記払出板を複数の停止位置に一時停止させる停止制御部（１６１）を有する制御装置（１６０）と、
を備え、
上記制御装置は、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動するとき、上記払出板を上記払出位置にて一時停止させ、さらに上記払出位置から上記待機位置への復路中において一時停止させることを特徴とする仕分け装置。
【請求項３】
上記複数回の一時停止動作は、それぞれの停止において停止時間が異なる、請求項１又は２記載の仕分け装置。
【請求項４】
上記制御装置は、上記払出板の一時停止時間（Ｔ１）を、
Ｔ１＝（（Ｌ−Ｒ）×Ｋ１）＋Ｋ２
ここで、Ｌは上記被仕分け物の荷長情報、Ｒは一時停止動作を行う必要のない被仕分け物の荷長情報、Ｋ１は上記ベルトの速度及び上記ベルトに被仕分け物を供給するコンベヤの速度による係数、Ｋ２は上記払出板の速度による係数である、
により求める、請求項１から３のいずれかに記載の仕分け装置。
【請求項５】
上記制御装置は、上記一時停止動作を実行するか否かを判断する一時停止判断部（１６２）と、該一時停止判断部にて上記一時停止動作を実行しないと判断されたときに上記払出板を一時停止させずに上記往復揺動させる非停止動作を上記払出板駆動装置に対して行う通常動作制御部（１６４）と、をさらに有する、請求項１から３のいずれかに記載の仕分け装置。
【請求項６】
上記一時停止判断部は、上記ベルトの搬送方向に沿った上記被仕分け物の荷長の情報に基づいて上記停止動作を実行するか否かを判断する、請求項５記載の仕分け装置。
【請求項７】
上記シュートの入口（４）に設けられ該入口における上記被仕分け物の通過を検出する検知センサ（１１６）をさらに備え、上記停止制御部は、上記検知センサによる上記被仕分け物の検出終了まで上記払出板を上記停止位置に停止させる上記一時停止動作を行う、請求項１から６のいずれかに記載の仕分け装置。
【請求項８】
上記シュートの入口（４）に設けられ該入口における上記被仕分け物の通過を検出する検知センサ（１１６）をさらに備え、上記停止制御部は、上記検知センサにて上記被仕分け物を検出した時点から、上記荷長情報に基づき求めた停止時間（Ｔ２）にて、上記払出板を停止位置に停止させる上記停止動作を行う、請求項６記載の仕分け装置。
【請求項９】
上記制御装置は、上記停止時間（Ｔ２）を、
Ｔ２＝（Ｌ×（２／３）×Ｋ１）＋Ｋ２
ここで、Ｌは上記被仕分け物の荷長情報、Ｋ１は上記ベルトの速度及び上記ベルトに被仕分け物を供給するコンベヤの速度による係数、Ｋ２は上記払出板の速度による係数である、
により求める、請求項８記載の仕分け装置。
【請求項１０】
上記ダイバータ及び上記シュートが設けられた仕分け領域（１７０）に設けられ上記シュートへ移動する上記被仕分け物を撮像する撮像カメラ（１７１）をさらに備え、上記制御装置は、上記撮像カメラによる上記被仕分け物の撮像情報に基づいて上記一時停止動作を上記払出板駆動装置に対して行う、請求項１又は２記載の仕分け装置。
【請求項１１】
被仕分け物（３０）を搬送するベルト（５３）に載置された上記被仕分け物が払い出されるシュート（３）と、上記ベルトを挟んで上記シュートに対向して設けられ払出板（５１）を有するダイバータであって、上記ベルト上の上記被仕分け物を上記シュートへ払い出す払出位置（６２）及び上記被仕分け物を通過させる待機位置（６１）の間で上記払出板の一端部に設けた旋回軸を中心として上記払出板を一往復揺動させるダイバータ（５００）とを備えた仕分け装置に対して実行される上記ダイバータの駆動制御方法であって、
上記ダイバータ及び上記シュートが設けられる仕分け領域（１７０）に上記被仕分け物が搬送されたとき、上記待機位置から上記払出位置へ上記払出板が揺動を開始した後、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動する間にて、上記被仕分け物を上記シュートに払い出す一時停止動作を、上記払出位置にて、さらに上記待機位置から上記払出位置までの往路中、又は上記払出位置から上記待機位置への復路中にて上記ダイバータに対して行う、
ことを特徴とするダイバータの駆動制御方法。
【請求項１２】
上記払出板の揺動開始前に、上記一時停止動作を実行するか否かを判断し、上記一時停止動作を実行しないと判断したときには上記払出板を一時停止させずに上記往復揺動させる、請求項１１記載のダイバータの駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば配送センタやトラックターミナル等において、コンベヤ上に載置された多数の荷物を配送先毎に自動的に上記コンベヤ上から払い出すためのダイバータを有する仕分け装置、及び上記ダイバータの駆動制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えばスチールベルト等を使用したベルトコンベヤ式の仕分け装置では、図１３に示すような払い出し装置（以下、「ダイバータ」と記す）が仕分けコンベヤのベルト５３に沿って仕分け先別に複数配列されている。このようなダイバータ５０は、当該ダイバータ５０の構成部品である払出板５１の一端部に設けられた旋回軸５２を中心として、上記払出板５１を待機位置６１と払出位置６２との間にて往復揺動することで、上記ベルト５３上に載置されて搬送されてくる被仕分け物（以下、「荷物」と記す）３０を上記ベルト５３の側方に設けたシュート３ａ〜３ｃ（総称して、シュート３と記す場合もある）に払い出す動作を行う。尚、上記待機位置６１とは、ベルト５３における搬送方向の一端縁側であってベルト５３上に載置されて搬送される荷物３０を通過させる位置をいい、上記払出位置６２とは、ベルト５３上から上記荷物３０をシュート３へ払い出すことができる位置であり、例えば、払出板５１がシュート３側へ最も揺動した位置である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
又、仕分け装置全体の設置スペース等の観点からシュート３の入口４は過剰に幅広にすることはできないこと、及び荷物３０が停止することなく一定速度で搬送されている状態でダイバータ５０は荷物３０をシュート３へ払い出すことから、図１４に示すように、例えば上記荷物３０の搬送方向に沿った長さ寸法、いわゆる荷長が該荷物３０の幅寸法に対して一定値を超えるような、いわゆる長尺物と呼ばれる荷物３０ｂを上記ダイバータ５０にてシュート３へ払い出すときには、従来、以下のような問題が発生する場合あった。
図１４に示すように、払出位置６２に払出板５１が位置するときに、長尺荷物３０ｂの全長のほぼ全部がシュート３へ既に払い出されているときには問題は生じない。一方、図１５に示すように、払出位置６２に払出板５１が位置するとき、未だ長尺荷物３０ｂの一部しかシュート３へ払い出されていないときには、図１６に示すように、払出板５１は払出位置６２から待機位置６１へ戻った時点でも、長尺荷物３０ｂの後端部分３１は未だベルト５３上に存在する状態が生じる。このような場合、長尺荷物３０ｂの後端３１は、ベルト５３の移動により搬送方向５４へ移動される。したがって、長尺荷物３０ｂは、既にシュート３に進入し搬送方向５４へ移動しない長尺荷物３０ｂの先端部分を中心として回転する。その結果、図１７に示すように、上記後端３１がシュート３の入口４に衝突してしまう。さらに最悪の場合、上記入口４を長尺荷物３０ｂが塞いでしまうときもある。
【０００４】
このような問題の発生を防止するため、従来、上記待機位置６１から上記払出位置６２へ移動開始するタイミングをずらしたり、払出板５１の移動速度を変化させたりする改善方法が採られた場合もある。しかしながら、ダイバータを使用する場合、払出板５１は、予め設定された上記払出位置６２を超えてさらに揺動することはできず、上記待機位置６１と上記払出位置６２との間の払出板５１の揺動距離は限られていること、長尺荷物３０の荷長は常に一定でないこと、等に起因して、上記改善方法を採ったとしても全ての荷物について確実にシュート３へ払い出しができるには至っていないのが現実である。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、荷物を確実に払い出すことができる、ダイバータを有する仕分け装置、及び上記ダイバータの駆動制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は以下のように構成する。
即ち、本発明の第１態様における、ダイバータを有する仕分け装置は、被仕分け物を搬送するベルトに載置された上記被仕分け物が払い出されるシュートと、上記ベルトを挟んで上記シュートに対向して設けられ払出板を有するダイバータとを備えた仕分け装置であって、
上記払出板を駆動する駆動装置であって、上記ベルト上の上記被仕分け物を上記シュートへ払い出す払出位置及び上記被仕分け物を通過させる待機位置の間で上記払出板の一端部に設けた旋回軸を中心として上記払出板を一往復揺動させる払出板駆動装置と、
上記払出板駆動装置の動作制御を行う制御装置であって、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動するとき、上記被仕分け物を上記シュートに払い出す一時停止動作を上記払出板駆動装置に対して行い上記払出板を複数の停止位置に一時停止させる停止制御部を有する制御装置と、
を備え、
上記制御装置は、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動するとき、上記払出板を、上記待機位置から上記払出位置への往路中において一時停止させ、さらに上記払出位置にて一時停止させることを特徴とする。
又、被仕分け物を搬送するベルトに載置された上記被仕分け物が払い出されるシュートと、上記ベルトを挟んで上記シュートに対向して設けられ払出板を有するダイバータとを備えた仕分け装置であって、
上記払出板を駆動する駆動装置であって、上記ベルト上の上記被仕分け物を上記シュートへ払い出す払出位置及び上記被仕分け物を通過させる待機位置の間で上記払出板の一端部に設けた旋回軸を中心として上記払出板を一往復揺動させる払出板駆動装置と、
上記払出板駆動装置の動作制御を行う制御装置であって、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動するとき、上記被仕分け物を上記シュートに払い出す一時停止動作を上記払出板駆動装置に対して行い上記払出板を複数の停止位置に一時停止させる停止制御部を有する制御装置と、を備え、
上記制御装置は、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動するとき、上記払出板を上記払出位置にて一時停止させ、さらに上記払出位置から上記待機位置への復路中において一時停止させることを特徴とする。
【０００６】
又、上記複数回の一時停止動作は、それぞれの停止において停止時間が異ってもよい。
又、上記制御装置は、上記払出板の一時停止時間（Ｔ１）を、
Ｔ１＝（（Ｌ−Ｒ）×Ｋ１）＋Ｋ２
ここで、Ｌは上記被仕分け物の荷長情報、Ｒは一時停止動作を行う必要のない被仕分け物の荷長情報、Ｋ１は上記ベルトの速度及び上記ベルトに被仕分け物を供給するコンベヤの速度による係数、Ｋ２は上記払出板の速度による係数である、
により求めることもできる。
又、上記制御装置は、上記一時停止動作を実行するか否かを判断する一時停止判断部と、該一時停止判断部にて上記一時停止動作を実行しないと判断されたときに上記払出板を一時停止させずに上記往復揺動させる非停止動作を上記払出板駆動装置に対して行う通常動作制御部と、をさらに有するように構成することもできる。
【０００７】
又、上記一時停止判断部は、上記ベルトの搬送方向に沿った上記被仕分け物の荷長の情報に基づいて上記停止動作を実行するか否かを判断するように構成することもできる。
【０００８】
又、上記シュートの入口に設けられ該入口における上記被仕分け物の通過を検出する検知センサをさらに備え、上記停止制御部は、上記検知センサによる上記被仕分け物の検出終了まで上記払出板を上記停止位置に停止させる上記一時停止動作を行うように構成することもできる。
【０００９】
又、上記シュートの入口に設けられ該入口における上記被仕分け物の通過を検出する検知センサをさらに備え、上記停止制御部は、上記検知センサにて上記被仕分け物を検出した時点から、上記荷長情報に基づき求めた停止時間（Ｔ２）にて、上記払出板を停止位置に停止させる上記停止動作を行うように構成することもできる。
【００１０】
上記制御装置は、上記停止時間（Ｔ２）を、
Ｔ２＝（Ｌ×（２／３）×Ｋ１）＋Ｋ２
ここで、Ｌは上記被仕分け物の荷長情報、Ｋ１は上記ベルトの速度及び上記ベルトに被仕分け物を供給するコンベヤの速度による係数、Ｋ２は上記払出板の速度による係数である、により求めることもできる。
又、上記ダイバータ及び上記シュートが設けられた仕分け領域に設けられ上記シュートへ移動する上記被仕分け物を撮像する撮像カメラをさらに備え、上記制御装置は、上記撮像カメラによる上記被仕分け物の撮像情報に基づいて上記一時停止動作を上記払出板駆動装置に対して行うように構成することもできる。
【００１１】
又、上記制御装置は、上記払出板を上記待機位置から上記払出位置へ移動させるときに上記払出板駆動装置に対して上記一時停止動作を行い、このとき上記停止位置は、上記払出位置であるようにすることができる。
【００１２】
さらに本発明の第２態様のダイバータ駆動制御方法は、被仕分け物を搬送するベルトに載置された上記被仕分け物が払い出されるシュートと、上記ベルトを挟んで上記シュートに対向して設けられ払出板を有するダイバータであって、上記ベルト上の上記被仕分け物を上記シュートへ払い出す払出位置及び上記被仕分け物を通過させる待機位置の間で上記払出板の一端部に設けた旋回軸を中心として上記払出板を一往復揺動させるダイバータとを備えた仕分け装置に対して実行される上記ダイバータの駆動制御方法であって、
上記ダイバータ及び上記シュートが設けられる仕分け領域に上記被仕分け物が搬送されたとき、上記待機位置から上記払出位置へ上記払出板が揺動を開始した後、上記待機位置と上記払出位置との間を上記払出板が一往復揺動する間にて、上記被仕分け物を上記シュートに払い出す一時停止動作を、上記払出位置にて、さらに上記待機位置から上記払出位置までの往路中、又は上記払出位置から上記待機位置への復路中にて上記ダイバータに対して行う、ことを特徴とする。
【００１３】
上記第２態様において、上記払出板の揺動開始前に、上記一時停止動作を実行するか否かを判断し、上記一時停止動作を実行しないと判断したときには上記払出板を一時停止させずに上記往復揺動させるようにしてもよい。
【００１４】
上記第２態様において、上記被仕分け物における上記ベルトの搬送方向に沿った荷長に基づいて上記停止動作を実行するか否かの判断するようにしてもよい。
【００１５】
上記第２態様において、上記払出板の揺動開始後、上記シュートの入口にて該シュートに進入する上記被仕分け物の通過を検出し、上記被仕分け物の検出終了まで上記払出板を停止位置に停止させて上記一時停止動作による停止動作を行うようにしてもよい。
【００１６】
上記第２態様において、上記払出板の揺動開始後、上記シュートの入口にて該シュートに進入する上記被仕分け物の通過を検出し、該検出時点から、上記荷長情報に基づき求めた停止時間（Ｔ２）にて、上記払出板を停止位置に停止させて上記停止動作を行うようにしてもよい。
【００１７】
上記第２態様において、上記シュートへ移動する上記被仕分け物を上記仕分け領域にて撮像し、上記被仕分け物の撮像情報に基づいて上記一時停止動作による停止動作を実行するか否かを判断し、上記停止動作を実行するときには上記撮像情報に基づいて上記停止動作を制御するようにしてもよい。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態である、ダイバータを有する仕分け装置、及び該仕分け装置の上記ダイバータの駆動制御方法について、図を参照しながら以下に説明する。尚、上記ダイバータ駆動制御方法は、上記仕分け装置にて実行される。又、各図において、同じ構成部分については同じ符号を付している。
【００１９】
まず上記仕分け装置について説明する。
図１は、上記仕分け装置１００の構成を示している。該仕分け装置１００は、大きく分けて、例えばスチールベルト５３上に載置されて搬送されてくる被仕分け物３０ａ、３０ｂの仕分け動作を行うための仕分けコンベヤ１１０と、該仕分けコンベヤ１１０へ所定時間間隔にて被仕分け物３０ａ、３０ｂを供給するための供給コンベヤ１２０とを備える。尚、上記被仕分け物３０ｂは、詳細後述するダイバータ駆動制御を必要とする被仕分け物であり、被仕分け物３０ａは上記ダイバータ駆動制御を要しない被仕分け物とするが、以下では、これらを総称して荷物３０と記す場合もある。
上記仕分けコンベヤ１１０には、スチールベルト５３、ダイバータ５００ａ、５００ｂ、５００ｃ、…（総称して「ダイバータ５００」と記す場合もある）、シュート３ａ、３ｂ、３ｃ、…（総称して「シュート３」と記す場合もある）、払出板駆動装置５０３ａ、５０３ｂ、５０３ｃ、…（総称して「払出板駆動装置５０３」と記す場合もある）、及び仕分け用制御装置１６０を備え、さらに光電スイッチ１１４、エンコーダ１１５、及び検知センサ１１６を設けている。尚、ダイバータ５００による荷物３０の払い出しが円滑に行われるように、本実施形態では薄鋼板製のベルト５３を使用するが、これに限定されるものではなく、ベルトとしての強度を有しかつ上記払い出しに支障が生じない材料のベルトが使用可能である。
尚、上記シュート３は、本実施形態では図１に示すように通路状の形態をなすが、該形態に限定するものではない。即ち、本明細書においてシュートとは、荷物３０が払い出される場所を意味し、形態を問わない。
【００２０】
ダイバータ５００ａ，…は、上述した従来のダイバータ５０と同様に、スチールベルト５３の搬送方向５４に沿ってスチールベルト５３の一方の端縁部にて適宜な間隔をおいて複数配列され、搬送されてくる荷物３０をスチールベルト５３上からシュート３へ払い出す動作を行う。ダイバータ５００は、図１０及び図１１に示すように、払出板５１、旋回軸５２、クランク機構５５、回転板５６、及び払出板５１の駆動源としての上記払出板駆動装置５０３を備える。各ダイバータ５００ａ、５００ｂ、５００ｃ、…に備わる払出板駆動装置５０３ａ、５０３ｂ、５０３ｃ、…には、サーボモータ５０１,…と、該モータ５０１の駆動をサーボ制御するためのサーボアンプ５０２，…とを有する。各払出板駆動装置５０３ａ、５０３ｂ、５０３ｃ、…の動作により、ダイバータ５００ａ、５００ｂ、５００ｃ、…の各払出板５１は、待機位置６１と払出位置６２との間にて往復揺動する。尚、上述したように、上記待機位置６１とは、ベルト５３における搬送方向の一端縁側であってベルト５３上に載置されて搬送される荷物３０を通過させる位置であり、上記払出位置６２とは、ベルト５３上から上記荷物３０をシュート３へ払い出すことができる位置であり、本実施形態では、払出板５１がシュート３側へ最も揺動した位置である。
又、本実施形態ではサーボモータ５０１を使用することで、払出板５１の位置制御を高精度にて行うことができる。各サーボアンプ５０２は、仕分け用制御装置１６０に接続される。サーボモータ５０１の動作制御及び動作速度は、サーボアンプ５０２にてフィードバック制御される。よって、サーボモータ５０１は、サーボアンプ５０２からの動作指令にのみ従い動作することから、新たな動作指令があるまでは現在の状態を維持し、外力によって駆動することはできない。従って、後述するように上記払出板５１を移動途中で停止させる、当該仕分け装置１００において、払出板５１の駆動用としてサーボモータ５０１を用いることは、払出板５１の停止状態を維持するための機構、例えば機械的ブレーキ機構を必要とせず、上記機械的ブレーキ機構等を必要とするインダクションモータを用いる場合に比べて有利である。又、サーボモータ５０１は、加減速の指令に対する追随性、及び低速回転時のトルクもインダクションモータに比べて良い。
尚、仕分け用制御装置１６０によるダイバータ５００の駆動制御方法の詳細については後述する。
【００２１】
上記シュート３ａ，…は、スチールベルト５３を挟み各ダイバータ５００ａ，…に対向する位置に配置される。又、図１には、３組のダイバータ５００及びシュート３を配設した場合を示すが、これに限らず１組以上のダイバータ５００及びシュート３を設けることができる。
各シュート３ａ，…の入口４には、ベルト５３からシュート３へ移動してくる荷物３０の通過を検出する検知センサ１１６が設けられている。検知センサ１１６は、荷物３０の通過を検知できればその形態は問わない。本実施形態では、一対の発光、受光装置を採用している。各検知センサ１１６は、仕分け用制御装置１６０に接続されている。
【００２２】
上記エンコーダ１１５は、距離信号送出用の装置に相当し、ベルト５３に載置された荷物３０の移動距離算出用の信号を発生するもので、例えばスチールベルト５３の駆動とともに回転するローラに機械的に接続され、該ローラの回転に応じてパルス信号を発生する。このようなパルス信号は仕分け用制御装置１６０へ送出される。
【００２３】
又、ベルト５３に投入された各荷物３０は、それぞれの配送先に対応したダイバータ５００によりシュート３へ払い出されなければならない。よって仕分け用制御装置１６０は、各荷物３０の配送先に対応したダイバータ５００まで各荷物３０を搬送するための移動距離測定の基準時として、光電スイッチ１１４のオン信号の供給時を採用する。光電スイッチ１１４が送出する上記オン信号は、以下に説明するように、荷物３０の荷長を測定するために上記パルス信号のパルス数の計数開始に使用されるとともに、荷物３０の移動距離測定用のために上記パルス信号のパルス数の計数開始に使用される。尚、以下の説明において、光電スイッチ１１４の設置位置、正確に言えば上記オン信号の送出位置を「基準位置」とし、又、該基準位置から各ダイバータ５００の払出板５１における所定位置までの距離を「搬送距離」とする。又、仕分け用制御装置１６０の記憶装置１６３には、各ダイバータ５００ａ，…について、上記搬送距離に対応してそれぞれのパルス数情報が格納されている。
【００２４】
又、仕分け用制御装置１６０は、ホストコンピュータ１８０に接続されている。ホストコンピュータ１８０には、荷物３０に記された例えばバーコードを読み取る読取装置１８１から予め上記配送先に関する仕分け先情報が供給されている。よって、ホストコンピュータ１８０から、各荷物３０毎に上記仕分け先情報、例えば配送先名が仕分け用制御装置１６０に送られる。仕分け用制御装置１６０は、各荷物３０毎にコストコンピュータ１８０から供給された上記仕分け先情報を、予め当該仕分け用制御装置１６０に格納している、配送先と仕分けシュート３との対応テーブルを参照することでシュート３の番号、即ち動作させるべきダイバータ５００の番号に変換する。このようにして上記動作させるべきダイバータ５００が求まることで、仕分け用制御装置１６０は、当該動作させるべきダイバータ５００に対応する上記パルス数情報を検索する。そして、仕分け用制御装置１６０は、上記基準時から上記パルス信号のパルス数を計数し得られる移動距離情報が、上記パルス数情報に一致した時点で、当該動作させるべきダイバータ５００のサーボアンプ５０２へ制御信号を送出する。よって、該当するサーボアンプ５０２は、該当するダイバータ５００のモータ５０１を詳細後述の制御方法に従い駆動させる。このようにして、各荷物３０はそれぞれ仕分け先に応じたダイバータ５００にて仕分けられる。
【００２５】
上記光電スイッチ１１４は、荷物３０における搬送方向５４の長さである、いわゆる荷長を測定することを一つの機能とし、荷物３０が供給される仕分けコンベヤ１１０の始端部から搬送方向５４に適宜な距離を隔てた位置に設けられ、その出力端子は仕分け用制御装置１６０に電気的に接続される。光電スイッチ１１４は、スチールベルト５３にて搬送される荷物３０が検出範囲に入ったとき例えばオンとなり上記検出範囲から荷物３０が外れたときにオフとなり、それぞれオン信号、オフ信号を仕分け用制御装置１６０へ送出する。尚、上記荷長の算出方法の説明については後述する。
又、荷長測定等のための信号発生手段としては、上述の光電スイッチ１１４に限るものではなく、上述した動作を行うことのできる種々の公知の手段を採用することができる。
【００２６】
上記仕分け用制御装置１６０は、記憶装置１６３を有し、さらに、該仕分け用制御装置１６０内における動作制御機能としての停止制御部１６１、一時停止判断部１６２、及び通常動作制御部１６４を備え、当該仕分け装置１００全体の動作制御を行うとともに、詳細後述するように、上記払出板駆動装置５０３の動作制御を行って本実施形態における特徴の一つであるダイバータ駆動制御を行う。上記停止制御部１６１は、荷物３０をシュート３に確実に払い出す一時停止動作を上記払出板駆動装置５０３に対して行い、上記一時停止判断部１６２は、払出板５１の一時停止動作を実行するか否かを判断する。上記通常動作制御部１６４は、上記一時停止判断部１６２にて払出板５１の一時停止動作を実行しないと判断されたとき、上記払出板５１を一時停止させずに待機位置６１と払出位置６２との間で往復揺動させる非停止動作を上記払出板駆動装置に対して行う。
上記記憶装置１６３には、予め上記パルス信号のパルス数とスチールベルト５３が移動する距離との関係が供給されている。よって、上記一時停止判断部１６２は、光電スイッチ１１４から供給される上記オン、オフ信号及び上述したパルス信号のパルス数に基づき荷物３０の荷長を求める。
【００２７】
該荷長決定動作について図９を参照して説明する。ステップ（図内では「Ｓ」にて示す）７１では、上記一時停止判断部１６２内におけるカウンタ部に格納されている荷長データＬをリセットし、例えばゼロに戻す。次のステップ７２では、上記エンコーダ１１５から上記パルス信号が供給されているか否か、つまり上記搬送方向５４にベルト５３が移動しているか否かが判断される。上記パルス信号の供給があるときには、次のステップ７３に進み、光電スイッチ１１４がオン状態か否か、つまり荷物３０が光電スイッチ１１４にて検出されたか否かが判断される。光電スイッチ１１４がオン状態になったとき、つまり搬送方向５４における荷物３０の先端が光電スイッチ１１４にて検出されたときには、次のステップ７４に進む。ステップ７４では荷物３０の荷長測定を行う。即ち、リセットした上記荷長データＬに上記パルス信号による１パルスを加算し「Ｌ＋１」を新たな荷長データＬとし、次のステップ７５に進む。ステップ７５では、光電スイッチ１１４がオン状態か否かが判断され、オン状態であれば、上記ステップ７２に戻る。よって上述のステップ７２〜７５の動作により、光電スイッチ１１４がオン状態である間、つまり荷物３０が光電スイッチ１１４にて検出されている間、荷長データＬは、上記パルス信号によって１パルスずつインクリメントされ、荷長情報を形成する。上記ステップ７５にて、光電スイッチ１１４がオフ状態となったとき、つまり荷物３０の後端が光電スイッチ１１４を通過したとき、次のステップ７６へ進む。ステップ７６では、上記一時停止判断部１６２内における記憶部にステップ７４にて求まった荷長情報を格納する。
尚、上述の動作から判るように、光電スイッチ１１４、エンコーダ１１５、及び仕分け用制御装置１６０にて荷長測定装置を構成する。
【００２８】
さらに、一時停止判断部１６２は、本実施形態では、上記求まった荷長情報に基づいて、詳細後述するように、上記待機位置６１と上記払出位置６２との間の位置にて払出板５１の一時停止動作を行うか否かを判断する。即ち、一時停止判断部１６２には、払出板５１の上記一時停止動作を行う必要がない場合に対応した非停止用長さ情報が予め格納されており、一時停止判断部１６２は、各荷物３０における上記荷長情報が求まった後、該荷長情報と上記非停止用長さ情報とを比較し、上記荷長情報が上記非停止用長さ情報を超えるときには、払出板５１の一時停止動作を行うことを決定する。このように払出板５１の一時停止動作を行うか否かを荷長情報に基づいて判断する理由を以下に述べる。即ち、一般的には、荷物３０のほぼ中心位置が重心位置と見なされ、荷長が比較的短いときには、荷物３０の移動方向を変更させるため払出板５１が荷物３０に作用する作用点と上記重心位置との距離が短く、よって回転モーメントは小さいので、当該荷物３０に生じる回転力も小さい。一方、荷長が長くなると上記作用点と重心位置との距離が長くなることから、上記回転力が大きくなり荷物３０は斜めになり、図１７を参照して説明したように荷物３０がシュート３の入口４に衝突したり入口４を塞いでしまう。従って、荷長に基づいて払出板５１の一時停止動作を行うか否かを判断することで、荷物３０の上記衝突や閉塞を防止し確実にシュート３へ荷物３０を払い出すことが可能となる。
上記停止制御部１６１は、詳細後述するように、上記決定を受けて払出板５１の一時停止動作制御を実行する。
【００２９】
又、上記払出板駆動装置５０３には、払出板５１を常に待機位置６１に停止させるため、回転板５６に取り付けられた検知板５９を検出して検知信号を送出する検出器６０を設けている。よって、仕分け用制御装置１６０は、検出器６０の上記検知信号の供給に基づきモータ５０１への電流供給を停止する。
【００３０】
次に、供給コンベヤ１２０について説明する。
供給コンベヤ１２０は、上述した仕分けコンベヤ１１０に対して一直線上に配置され、かつ仕分けコンベヤ１１０と同一方向に荷物を搬送する。供給コンベヤ１２０は、樹脂ベルト１２１と、光電スイッチ１２２と、供給用制御装置１２３とを備えており、光電スイッチ１２２は供給用制御装置１２３に接続される。又、供給用制御装置１２３は、供給コンベヤ１２０の駆動モータの動作制御を行う。尚、光電スイッチ１２２は供給コンベヤ１２０の終端位置の近傍に配置される。
【００３１】
上記供給用制御装置１２３は、仕分けコンベヤ１１０において搬送される隣接する荷物３０、３０間の搬送時間が所定時間以上の間隔となるように、供給コンベヤ１２０から仕分けコンベヤ１１０へ荷物３０を供給するため、ある荷物３０を仕分けコンベヤ１１０へ供給した後、上記所定時間以上の間隔を確保するため供給コンベヤ１２０の動作を一時停止させる制御を行うものである。
又、供給コンベヤ１２０では、仕分けコンベヤ１１０のベルト５３の幅方向、つまり上記搬送方向５４及びベルト５３の厚み方向に直交する方向における荷物３０の載置位置が各荷物３０にて一定となるように、仕分けコンベヤ１１０へ供給する荷物３０の位置決め、いわゆる幅寄せ作業をも行う。
【００３２】
以上説明したように構成される仕分け装置１００における動作について以下に説明する。尚、仕分け装置１００における、供給コンベヤ１２０による荷物３０の投入からダイバータ５００による荷物３０のシュート３への払い出しまでの動作については、上述の仕分け用制御装置１６０等の説明にて概説したことより、以下では省略する。よって、以下には、ダイバータ５００の払出板５１の一時停止動作を含むダイバータ駆動制御方法について詳しく説明する。尚、該ダイバータ駆動制御方法は、仕分け用制御装置１６０によって制御され実行される。又、上記ダイバータ駆動制御方法を実行するためのダイバータ駆動制御プログラムは、本実施形態では上記記憶装置１６３に予め格納しているが、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に記録されているものを仕分け用制御装置１６０に備わる読込装置にて読み込んでも良いし、さらには通信回線を通じていわゆるダウンロードしてもよい。
【００３３】
従来技術における課題にて説明したように、ダイバータの移動範囲は待機位置と払出位置との間に限定されており、かつ各荷物の荷長も様々であることから、ダイバータの動作速度を変化させただけでは、荷物をシュートへ確実に払い出すのが困難な場合も生じる。そこで、本実施形態におけるダイバータ駆動制御方法では、上記払出板５１が待機位置６１と払出位置６２との間を往復揺動するとき、例えば、上記払出板５１が待機位置６１から払出位置６２へ揺動するとき、つまり待機位置６１を含まず払出位置６２を含んで待機位置６１から払出位置６２までの間の位置で、荷物３０をシュート３に確実に払い出す一時停止制御を払出板駆動装置５０３に行うようにした。以下に具体的に説明する。
【００３４】
図２は、上記ダイバータ駆動制御方法の全体動作を示しており、ステップ４にて種々の形態のダイバータ駆動制御方法における、本実施形態では、いずれか一つが実行される。
まずステップ１では、上記エンコーダ１１５から仕分け用制御装置１６０に上記パルス信号が供給されているか否か、つまり上記搬送方向５４にベルト５３が移動しているか否かが判断される。上記パルス信号の供給があるときには、次のステップ２に進む。ステップ２及び次のステップ３では、上述した仕分け先情報、例えば配送先名等の情報が各荷物３０毎に仕分け用制御装置１６０に供給されているか否かが判断される。上記仕分け先情報が存在するときには、次のステップ４へ進み、上記ダイバータ駆動制御方法が実行される。以下には、ステップ４にて実行される第１〜第３の各ダイバータ駆動制御方法について、それぞれ説明する。
【００３５】
第１の制御方法について、図３及び図６を参照して説明する。
ステップ１１では、仕分け対象となっている当該荷物３０について、一時停止判断部１６２は、上述した荷長情報の供給を確認し、次のステップ１２にて、該荷長情報と上述した非停止用長さ情報との比較を行う。該非停止用長さ情報は、例えば荷物３０の幅寸法や、重心位置等により適宜変更を要する情報である。一例として、幅寸法が約３０ｃｍの荷物３０のとき、非停止用長さ情報として約８０ｃｍの場合がある。
上記比較の結果、上記荷長情報が上記非停止用長さ情報を超えるときには、払出板５１の上記一時停止動作を行うことを決定し、次のステップ１３に進む。一方、上記比較の結果、上記荷長情報が上記非停止用長さ情報以下であるときには、一時停止判断部１６２は、払出板５１の上記一時停止動作を行わないと決定し、ステップ２０に進む。ステップ２０及び次のステップ２１では、仕分け用制御装置１６０の上記上記通常動作制御部１６４は、上記非停止動作の制御を行う。即ち、上述したように、当該荷物３０の上記移動距離情報が当該荷物３０に対応した上記パルス数情報に一致した時点で、仕分け用制御装置１６０は、当該荷物３０を払い出すダイバータ５００を駆動させる。よって、当該ダイバータ５００は、上記待機位置６１から上記払出位置６２を介して再び待機位置６１に戻るまで一時停止することなく連続的に一定速度にて揺動し、仕分け用制御装置１６０は、上述したように検出器６０が検知板５９を検知することによる検出器６０からの上記検知信号の供給に基づき、モータ５０１への電流供給を停止する。
【００３６】
上記ステップ１３では、仕分け用制御装置１６０の上記停止制御部１６１は、上記一時停止動作における払出板５１の停止時間Ｔ１を求める。本実施形態では下記の演算式に従い上記停止時間Ｔ１を求めるが、求め方は該方法に限定されるものではなく、例えば上記停止時間Ｔ１を予め規定した表に基づき求める等の方法を採ることが可能である。
【００３７】
【数１】
停止時間Ｔ１＝（（Ｌ−Ｒ）×Ｋ１）＋Ｋ２
【００３８】
ここで、Ｌは上記荷長情報、Ｒは上記非停止用長さ情報、Ｋ１は、ベルト５３の速度と、供給コンベヤ１２０の樹脂ベルト５４の速度とによる係数、Ｋ２は払出板５１の速度による係数、である。
尚、上記停止時間Ｔ１は、ベルト５３の速度、つまり荷物３０の搬送速度等によっても変化する。一例として、ベルト５３の速度が１６０ｍ／分である場合、例えば２００ｍ秒となる。又、一般的には、ベルト５３の速度が速くなれば、停止時間Ｔ１は短くなる傾向にある。又、上記数１からも明らかなように、荷長の大きい荷物３０ほど停止時間Ｔ１は長くなる。
【００３９】
上記停止時間Ｔ１を求めた後、次のステップ１４では、当該荷物３０の上記移動距離情報が当該荷物３０に対応した上記パルス数情報に一致した時点、つまり図６に示す時刻ｔ１時点で、上記停止制御部１６１は、当該荷物３０を払い出すダイバータ５００を設定時間ＴＳにて駆動させる。本実施形態では、払出板５１の上記一時停止動作は、上記払出位置６２で、上記停止時間Ｔ１にて、払出板５１を停止させることから、上記設定時間ＴＳは、上記待機位置６１から上記払出位置６２まで払出板５１を移動させるに必要な時間であり、一実施例として０．１５秒である。よって、該ステップ１４にて、払出板５１は、待機位置６１から払出位置６２に移動する。
【００４０】
上記設定時間ＴＳが経過した、図６に示す時刻ｔ２にて次のステップ１５に進み、停止制御部１６１は、払出板５１を停止させる。よって本実施形態では、払出板５１は払出位置６２にて一時停止する。一方、時刻ｔ２での上記設定時間ＴＳの経過に伴い、ステップ１６にて、停止制御部１６１は、上記時刻ｔ２から上記停止時間Ｔ１の計時を開始し、停止時間Ｔ１が経過したか否かを判断する。
一方、ベルト５３は常時等速で移動していることから、当該荷物３０は、払出板５１が払出位置６２に一時停止している間に、払出板５１にてガイドされながら、払い出されるべきシュート３へ移動していく。
そして、上記停止時間Ｔ１が経過した時点、つまり図６に示す時刻ｔ３にてステップ１７に進み、停止制御部１６１は上記払出板５１を再び駆動させ、払出板５１を払出位置６２から待機位置６１へ移動させる。次のステップ１８では、検出器６０が検知板５９を検知したか否か、つまり払出板５１が待機位置６１に到達したか否かが判断され、図６の時刻ｔ４にて、検出器６０から検知信号が仕分け用制御装置１６０へ供給されたことに基づき、ステップ１９にて、停止制御部１６１は、モータ５０１への電流供給を停止する。尚、一例として、払出板５１が待機位置６１から払出位置６２を介して再び待機位置６１に戻るまでの１サイクルに要する時間は、約０．４秒である。
【００４１】
このように、荷物３０の荷長が上記非停止用長さを超え、ダイバータの従来の駆動方法ではシュート３への払い出しが確実に行われない可能性のある荷物３０の場合であっても、上述の第１のダイバータ駆動制御方法によれば、払出板５１を一時停止させることから、ベルト５３にて搬送されている荷物３０は、停止している払出板５１にてガイドされながらシュート３へ移動する。よって、従来の問題点であり図１７に示す、荷物３０の後端３１がシュート３に衝突する問題や、シュート３の入口を荷物３０が塞いでしまうという問題は発生せず、荷物３０をシュート３へ確実に払い出すことができる。
【００４２】
次に第２の制御方法について、図４及び図７を参照して説明する。尚、上述の第１制御方法と同じ動作に関しては説明を省略又は簡略化する。該第２制御方法では、払出板５１の停止時間の計時開始のタイミングに、シュート３に設けた検知センサ１１６の検出信号を使用する。
図４に示すステップ３１、ステップ３２、ステップ４１、及びステップ４２は、図３に示され上述したステップ１１、ステップ１２、ステップ２０、及びステップ２１にそれぞれ対応する。よってこれらのステップにおける動作説明は、省略する。
【００４３】
ステップ３２による判断の結果、当該荷物３０の荷長情報が上記非停止用長さ情報を超えるときには、払出板５１の上記一時停止動作を行うことを決定し、次のステップ３３に進む。ステップ３３では、停止制御部１６１は、払出板５１の上記一時停止動作における停止時間Ｔ２を求める。該一時停止時間Ｔ２は、ダイバータ５００によりシュート３へ払い出される荷物３０がシュート３の入口４に設けられた検知センサ１１６にて検出されたときから計時される時間である。又、本実施形態では下記の演算式に従い上記停止時間Ｔ２を求めるが、求め方は該方法に限定されるものではなく、例えば上記停止時間Ｔ２を予め規定した表に基づき求める等の方法を採ることが可能である。
【００４４】
【数２】
停止時間Ｔ２＝（Ｌ×（２／３）×Ｋ１）＋Ｋ２
【００４５】
尚、Ｌ、Ｋ１、Ｋ２は、上述の数１における説明に同じである。
上記停止時間Ｔ２を求めた後、次のステップ３４、３５に進む。該ステップ３４、３５は、上述のステップ１４、１５に同じであり、ステップ３４にて、払出板５１は、待機位置６１から払出位置６２に移動し、本実施形態では、ステップ３５にて払出板５１は払出位置６２にて停止する。
一方、ベルト５３にて搬送されている当該荷物３０は、払出板５１が払出位置６２に停止している間に、払出板５１にてガイドされながら、払い出されるべきシュート３へ移動していく。ステップ３６において、停止制御部１６１は、上記検知センサ１１６からの荷物検出信号の供給の有無を判断し、シュート３への当該荷物３０の上記移動により、当該荷物３０が上記検知センサ１１６にて検出されたとき、つまり図７に示す時刻ｔ５にて検知センサ１１６から仕分け用制御装置１６０へ信号が供給される。該信号供給により次のステップ３７へ進み、停止制御部１６１は、上記時刻ｔ５から上記停止時間Ｔ２の計時を開始し、停止時間Ｔ２が経過したか否かを判断する。
【００４６】
そして、上記停止時間Ｔ２が経過した時点、つまり図７に示す時刻ｔ６にてステップ３８に進み、停止制御部１６１は上記払出板５１を再び駆動させ、払出板５１を払出位置６２から待機位置６１へ移動させる。次のステップ３９では、上記ステップ１８と同様に、払出板５１が待機位置６１に到達したか否かが判断され、図７の時刻ｔ７にて、検出器６０から検知信号が仕分け用制御装置１６０へ供給されたことに基づき、ステップ４０にて上記ステップ１９と同様に、停止制御部１６１は、モータ５０１への電流供給を停止する。
【００４７】
このように第２のダイバータ駆動制御方法によれば、上述の第１ダイバータ駆動制御方法が奏する効果を得ることができる。さらに、第２のダイバータ駆動制御方法によれば、上記設定時間ＴＳの経過により払出板５１が払出位置６２にて停止した後、図７の時刻ｔ２から時刻ｔ５を通り、さらに荷物３０のシュート３への進入確認後における停止時間Ｔ２の経過まで、払出板５１は、払出位置６２に停止した状態を維持する。従って、荷物３０がシュート３に進入した状態まで荷物３０は払出板５１にて進行方向をガイドされることから、上述の第１ダイバータ駆動制御方法に比して、より確実に荷物３０をシュート３へ払い出すことが可能となる。
【００４８】
次に第３の制御方法について、図５及び図８を参照して説明する。尚、上述の第１制御方法及び第２制御方法と同じ動作に関しては説明を省略又は簡略化する。該第３制御方法では、払出板５１の停止終了用のタイミングに、シュート３に設けた検知センサ１１６の検出信号を使用する。
図５に示すステップ５１、ステップ５２、ステップ６０、及びステップ６１は、図３に示され上述したステップ１１、ステップ１２、ステップ２０、及びステップ２１にそれぞれ対応する。
【００４９】
ステップ５２による判断の結果、当該荷物３０の荷長情報が上記非停止用長さ情報を超えるときには、払出板５１の上記一時停止動作を行うことを決定し、次のステップ５３さらにステップ５４に進む。該ステップ５３、５４は、上述のステップ１４、１５に同じであり、ステップ５３にて、払出板５１は、待機位置６１から払出位置６２に移動し、本実施形態では、ステップ５４にて払出板５１は払出位置６２にて停止する。
一方、ベルト５３にて搬送されている当該荷物３０は、払出板５１が払出位置６２に一時停止している間に、払出板５１にてガイドされながら、払い出されるべきシュート３へ移動していく。ステップ５５において、停止制御部１６１は、上記検知センサ１１６から荷物３０を検出したオン信号の供給の有無を判断し、当該荷物３０が上記検知センサ１１６にて検出された時点、つまり図８に示す時刻ｔ５にて上記オン信号が仕分け用制御装置１６０へ供給される。該信号供給により次のステップ５６へ進む。ステップ５６では、停止制御部１６１は、上記検知センサ１１６が当該荷物３０を検出しなくなる時点、つまり上記オン信号の供給が停止する時点、つまり当該荷物３０の全体がシュート３に進入した時点の判断を行う。このように、ステップ５５〜ステップ５６では、シュート３の入口４における当該荷物３０の通過を判断している。
【００５０】
上記ステップ５６にて上記オン信号の供給停止が判断された時点、つまり図８に示す時刻ｔ８にてステップ５７に進み、停止制御部１６１は上記払出板５１を再び駆動させ、払出板５１を払出位置６２から待機位置６１へ移動させる。次のステップ５８では、上記ステップ１８と同様に、払出板５１が待機位置６１に到達したか否かが判断され、図８の時刻ｔ９にて、検出器６０から検知信号が仕分け用制御装置１６０へ供給されたことに基づき、ステップ５９にて上記ステップ１９と同様に、停止制御部１６１は、モータ５０１への電流供給を停止する。
【００５１】
このように第３のダイバータ駆動制御方法によれば、上述の第１及び第２のダイバータ駆動制御方法が奏する効果を得ることができ、かつ、荷物３０の全体がシュート３に進入終了するまで払出板５１を停止させることから、上述の第１及び第２のダイバータ駆動制御方法に比して、さらにより確実に荷物３０をシュート３へ払い出すことが可能となる。又、該第３のダイバータ駆動制御方法では、ダイバータ５００の上記停止時間Ｔ１及びＴ２を求める必要がないことから、第１及び第２のダイバータ駆動制御方法に比して、仕分け用制御装置１６０に対する演算負荷を軽減することができる。
【００５２】
ダイバータ駆動制御方法としては、上述した第１〜第３の制御方法のいずれかに限定されるものではなく、例えば、上記第１のダイバータ駆動制御方法と上記第２のダイバータ駆動制御方法とを組み合わせた制御で、払出板５１の停止時間がより長くなるような制御を行うこともできる。
【００５３】
又、上述の第１〜第３のダイバータ駆動制御方法では、払出板５１の停止位置は、いずれの場合も払出位置６２とした。このように払出位置６２を上記停止位置としたとき以下の利点がある。即ち、払出位置６２では、払出板５１の移動角度が最大となり払出板５１の先端とシュート３の入口４との距離が最短となる。よって荷物３０をシュート３へより容易に払い出すことができる。又、図１０に示すようなクランク機構５５を有する構造によれば、払出位置６２付近は、払出板５１の単位時間当たりの移動角度が小さいので、払出板５１を停止させるためのエネルギーが小さくて済み、従って、機械的な衝撃や騒音を小さくすることができる。
しかしながら上記停止位置は、払出位置６２に限定されるものではない。即ち、上述の設定時間ＴＳの設定を変更することで、払出板５１が待機位置６１から払出位置６２へ移動するときにおいて、待機位置６１を超え払出位置６２までの間の任意の位置にて停止させることができる。又、停止検知用のセンサを設けることでも上記任意の位置にて払出板５１を停止させることができる。尚、待機位置６１から払出位置６２の直前までの間の任意の位置にて払出板５１を停止させた場合、本実施形態では図１０に示す払出板５１の払出板駆動装置５０３の構造に起因して、払出板５１は、停止動作後再起動したとき、該停止位置から払出位置６２まで移動し、払出位置６２では停止することなく直ちに待機位置６１へ戻る。
さらに、停止するタイミングは、払出板５１が待機位置６１から払出位置６２へ移動するときに限定されず、払出位置６２から待機位置６１へ戻るまでの間の任意の位置に停止させてもよい。このように、払出位置６２から待機位置６１へ戻るときに払出板５１を停止させた場合、待機位置６１から払出位置６２への移動時に停止させる場合では払い出しが困難となる、隣接する荷物３０の間隔が設定値よりも狭い状況でも、払い出しが可能となる場合を生じさせることができる。
【００５４】
又、上述の第２及び第３のダイバータ駆動制御方法では、図７及び図８に示すように、上記設定時間ＴＳの経過により払出板５１が払出位置６２にて停止した時刻ｔ２よりも、該払出板５１にて仕分けられる荷物３０が検知センサ１１６にて検出される時刻ｔ５の方が遅い場合を示している。通常、このようなタイミングになるが、例えば払出板５１の揺動速度等に起因して、時刻ｔ２と時刻ｔ５とが同時になる場合や、時刻ｔ２よりも時刻ｔ５の方が前になる場合も考えられる。よって、図７及び図８に示す上記タイミングに限定されるものではない。
【００５５】
又、上述の第１〜第３のダイバータ駆動制御方法では、払出板５１は１回のみ停止動作を行っているが、該動作に限定するものではなく、待機位置６１から払出位置６２への移動、さらには払出位置６２から待機位置６１への移動において複数回の停止を行ってもよいし、それぞれの停止において停止時間を異ならせてもよい。
【００５６】
さらに、上述のステップ４では、以下に説明する方法にてダイバータ駆動制御を行うこともできる。
即ち、図１２に示すように、一対のダイバータ５００及びシュート３が設置される仕分け領域１７０に、該仕分け領域１７０を撮像可能で、特にダイバータ５００によりシュート３へ移動する荷物３０を撮像する撮像カメラ１７１を設ける。該撮像カメラ１７１は、上記仕分け用制御装置１６０に相当する仕分け用制御装置１６５に接続される。
【００５７】
このような構成において、図２に示すステップ１〜ステップ３が実行された後、ステップ４にて以下の動作が実行される。即ち、仕分け対象である当該荷物３０の仕分け先に対応する仕分け領域１７０に当該荷物３０が到達したとき、仕分け用制御装置１６５の動作制御により、払出板５１が待機位置６１から払出位置６２へ揺動する。よって、当該荷物３０は、払出板５１にガイドされながらシュート３へ移動していく。該状況が上記撮像カメラ１７１にて撮像され、該撮像情報は、仕分け用制御装置１６５へ供給される。仕分け用制御装置１６５に備わる停止制御部１６１は、上記撮像情報に基づいて、払出板５１による荷物３０のシュート３への払い出し状態を監視する。例えば、払出板５１が払出位置６２に位置しているときに、荷物３０の中央部がシュート３の入口４を超えたか否か、等を判断する。そして該判断結果に基づいて、停止制御部１６１は、上記払出板駆動装置５０３の動作を制御し、上述したような上記待機位置６１から上記払出位置６２までの間にて払出板５１を一時停止させる制御を行う。例えば、払出板５１が払出位置６２に位置しているときに、荷物３０の中央部が未だシュート３の入口４を超えていない場合等、上記中央部が上記入口４を超えるまで払出板５１を払出位置６２に停止させる、等の制御が行われる。
【００５８】
このようなダイバータ駆動制御方法によれば、荷物３０の荷長測定、及びシュート３の入口４への検知センサ１１６の設置は不要である。又、荷物３０を撮像していることから、例えば荷姿等の情報に基づいて払出板５１の一時停止の要否を制御することもでき、荷物３０を確実にシュート３へ払い出すことができる。
又、撮像カメラ１７１を備えた上述の構成においても、払出位置６２から待機位置６１への移動の際に停止動作を行ってもよい。
【００５９】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明の第１態様の仕分け装置、及び第２態様のダイバータ駆動制御方法によれば、ダイバータにより被仕分け物がシュートへ仕分けられる仕分け装置において、上記被仕分け物をシュートへ払い出す一時停止動作を行うようにした。よって、ダイバータに備わる払出板の揺動距離が限られ、かつ種々の荷長が存在する各被仕分け物を仕分けるときであっても、被仕分け物を確実にシュートへ払い出すことが可能となる。
【００６０】
又、払出板の一時停止動作の要否を判断することで、上記停止動作が不要なときには払出板の停止時間が不要となることから、仕分け作業全体の効率を向上させることができ、例えば仕分け処理量を増加させることができる。
【００６１】
又、払出板の停止の要否を被仕分け物の荷長に基づいて判断することで、いわゆる長尺の被仕分け物であっても、払出板の払い出しによる被仕分け物の回転を抑え、シュートへ確実に被仕分け物を払い出すことが可能である。
【００６２】
又、払い出される被仕分け物をシュートの入口にて検知して、該検出結果に基づいて払出板の停止を制御することで、被仕分け物がシュートに進入した後でも払出板の停止を続行させることが可能となる。したがって、被仕分け物をより確実にシュートへ払い出すことが可能となる。
【００６３】
さらに又、シュートへ払い出される被仕分け物の撮像情報に基づいて払出板の停止動作を制御することで、被仕分け物の実際の動きに応じて払出板の停止制御が可能となる。よって、被仕分け物を確実にシュートへ払い出すことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施形態における仕分け装置の構造を示す図である。
【図２】  図１に示す仕分け装置にて実行されるダイバータ駆動制御方法の動作を表すフローチャートである。
【図３】  図２に示すステップ４における動作であって、第１のダイバータ駆動制御方法の動作を表すフローチャートである。
【図４】  図２に示すステップ４における動作であって、第２のダイバータ駆動制御方法の動作を表すフローチャートである。
【図５】  図２に示すステップ４における動作であって、第３のダイバータ駆動制御方法の動作を表すフローチャートである。
【図６】  図３に示す第１のダイバータ駆動制御方法の動作を示すタイミングチャートである。
【図７】  図４に示す第２のダイバータ駆動制御方法の動作を示すタイミングチャートである。
【図８】  図５に示す第３のダイバータ駆動制御方法の動作を示すタイミングチャートである。
【図９】  図１に示す仕分け装置において荷長を測定する動作を示すフローチャートである。
【図１０】  図１に示す仕分け装置に備わるダイバータ部分の拡大平面図である。
【図１１】  図１０に示すダイバータ部分の側面図である。
【図１２】  図２に示すステップ４における動作であって、他のダイバータ駆動制御方法を実行するための仕分け装置における構成を説明するための図である。
【図１３】  従来の仕分け装置を示す図である。
【図１４】  従来の仕分け装置において長尺荷物をシュートへ払い出すときの不具合を説明するための図である。
【図１５】  従来の仕分け装置において長尺荷物をシュートへ払い出すときの不具合を説明するための図である。
【図１６】  従来の仕分け装置において長尺荷物をシュートへ払い出すときの不具合を説明するための図である。
【図１７】  従来の仕分け装置において長尺荷物をシュートへ払い出すときの不具合を説明するための図である。
【符号の説明】
３…シュート、４…入口、３０…荷物、５１…払出板、５３…ベルト、
６１…待機位置、６２…払出位置、
１００…仕分け装置、１１６…検知センサ、
１６０…仕分け用制御装置、１６１…停止制御部、１６２…一時停止判断部、
５００…ダイバータ、５０３…払出板駆動装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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