(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のモータ（１０，１１，１２）によって回転駆動されるシャフトレス輪転機の複数の印刷機（１，２，３）の第１機械軸（１６，１７，１８）の回転に応じた検出パルスを出力する複数のロータリエンコーダ（２６，２７，２８）と、
基準となる実際の又は仮想の第２機械軸の回転に応じた基準パルスを出力する手段とを有し、
前記検出パルスと前記基準パルスとの差である偏差カウント値を求めるとともに、この偏差カウント値に応じた補正速度を所定の速度指令に加えて修正速度指令を求め、この修正速度指令に基づいて前記モータ（１０，１１，１２）をそれぞれ速度制御するシャフトレス輪転機の同期制御装置において、
前記複数の印刷機のうちの何れかの印刷機（１）を、同期引き込みして、その他の印刷機（２，３）の連動運転に途中から参加させるに際し、
この連動運転に途中から参加させる印刷機（１）の第１機械軸（１６）の回転に応じた前記検出パルスをカウントし、且つ、このカウント値を前記第１機械軸（１６）の原点を検出する毎にゼロクリアするとともに、前記第２機械軸の原点が検出されたときの前記カウント値を見て前記第１機械軸（１６）の検出側位置を求め、この検出側位置をレジスタ位置にするように前記偏差カウント値を補正する、
または、前記基準パルスをカウントし、且つ、このカウント値を前記第２機械軸の原点を検出する毎にゼロクリアするとともに、前記連動運転に途中から参加させる印刷機（１）の第１機械軸（１６）の原点が検出されたときの前記カウント値を見て基準側位置を求め、この基準側位置を前記レジスタ位置に対応する位置にするように前記偏差カウント値を補正するよう構成したことを特徴とするシャフトレス輪転機の同期制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はシャフトレス輪転機の同期制御装置に関し、シャフトレス新聞輪転機等、複数のモータによって回転駆動される複数の機械軸の相互の位相（角度）を一定の関係に保持するように、前記複数のモータを電気的に同期制御する場合に適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】
新聞は、複数の印刷機で複数の紙にそれぞれ印刷したものを重ね合わせた後に裁断して、初めて製品の形になる。この裁断時には、印刷した各ページの頭を合わせなくてはならない。このため、従来の新聞輪転機では、印刷機相互間を機械シャフトで連結することによってページ間の同期をとっていた。
【０００３】
これに対し、近年では、ページ間の同期を機械シャフトではなく電気制御によってとるシャフトレス輪転機を採用して、輪転機の軽量化を果たしている。更に、両面４色印刷が可能なシャフトレス４Ｈｉ輪転機では、１ページに４色印刷を行う際の同期も電気制御により行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
複数の印刷機を電気的に同期制御するには、各々の印刷機の機械軸の位置（角度）を知る必要がある。そこで、この機械軸の位置を高精度且つ遅れなく検出するために、機械軸にインクリメンタリ形のロータリエンコーダを取り付け、このロータリエンコーダから出力されるパルスをカウントして機械軸の現在位置を検出するという方法が用いられている。
【０００５】
インクリメンタリ形のロータリエンコーダでは機械軸の絶対位置を知ることができないが、印刷運転を開始する前に印刷機を空転させ、機械軸の周方向の一箇所に設けた被検出部を検出する原点近接スイッチの検出信号やロータリエンコーダから出力されるＺ相パルスにより機械軸の原点を検出すれば、それ以後のロータリエンコーダから出力されるパルス（Ａ相、Ｂ相）をカウントすることによって機械軸の位置（角度）を知ることは容易である。
【０００６】
そして、印刷機を空転させて機械軸の原点を検出した後は、然るべき位置（レジスタ位置という）まで機械軸を回転させて待機させる。レジスタ位置は、各印刷機の配置や紙のパスコースの長さによって印刷機毎に決まっている。印刷機を空転させてからレジスタ位置で待機させるまでの動作を原点合わせという。
【０００７】
連動運転前には、このような原点合わせが必要であるため、版を交換する度に印刷機を停止する必要がある。つまり、連動運転中に何れかの印刷機の版を交換するためには、当該印刷機だけが連動運転から抜け出たり、途中から連動運転に参加したりすることができなければならないが、現在のシステムでは連動運転前に原点合わせが必要なことから、途中から連動運転に参加することは不可能である。要約すると、現在の技術における問題点は、次の２点である。
【０００８】
▲１▼  連動運転前に原点合わせが必要である。
▲２▼  印刷機を、他の印刷機の連動運転に途中から参加させることができない。
【０００９】
従って、本発明は上記の問題点に鑑み、印刷機を、他の印刷機の連動運転に途中から参加させることができるシャフトレス輪転機の同期制御装置を提供することを課題とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する本発明のシャフトレス輪転機の同期制御装置は、複数のモータ（１０，１１，１２）によって回転駆動されるシャフトレス輪転機の複数の印刷機（１，２，３）の第１機械軸（１６，１７，１８）の回転に応じた検出パルスを出力する複数のロータリエンコーダ（２６，２７，２８）と、
基準となる実際の又は仮想の第２機械軸の回転に応じた基準パルスを出力する手段とを有し、
前記検出パルスと前記基準パルスとの差である偏差カウント値を求めるとともに、この偏差カウント値に応じた補正速度を所定の速度指令に加えて修正速度指令を求め、この修正速度指令に基づいて前記モータ（１０，１１，１２）をそれぞれ速度制御するシャフトレス輪転機の同期制御装置において、
前記複数の印刷機のうちの何れかの印刷機（１）を、同期引き込みして、その他の印刷機（２，３）の連動運転に途中から参加させるに際し、
この連動運転に途中から参加させる印刷機（１）の第１機械軸（１６）の回転に応じた前記検出パルスをカウントし、且つ、このカウント値を前記第１機械軸（１６）の原点を検出する毎にゼロクリアするとともに、前記第２機械軸の原点が検出されたときの前記カウント値を見て前記第１機械軸（１６）の検出側位置を求め、この検出側位置をレジスタ位置にするように前記偏差カウント値を補正する、
または、前記基準パルスをカウントし、且つ、このカウント値を前記第２機械軸の原点を検出する毎にゼロクリアするとともに、前記連動運転に途中から参加させる印刷機（１）の第１機械軸（１６）の原点が検出されたときの前記カウント値を見て基準側位置を求め、この基準側位置を前記レジスタ位置に対応する位置にするように前記偏差カウント値を補正するよう構成したことを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
【００１２】
図１は本発明の実施の形態の構成を示すブロック図、図２は図１に示す位置決めコントローラの構成を示すブロック図、図３及び図４は前記位置決めコントローラの動作説明図である。
【００１３】
図１に示すように、シャフトレス輪転機の複数の印刷機１，２，３に対して複数の位置決めコントローラ４，５，６がそれぞれ設けられており、これらの位置決めコントローラ４，５，６には、全体コントローラ２５から速度指令Ｖが出力されるようになっている。
【００１４】
位置決めコントローラ４，５，６では、基準パルスＰK 、基準原点パルスＰKO、検出パルスＰD 及び検出原点パルスＰDOに基づき、同期位相制御を行うように速度指令Ｖを修正して修正速度指令ＶS を求め、この修正速度指令ＶS をサーボドライバ７，８，９に出力する（詳細後述）。
【００１５】
サーボドライバ７，８，９では、検出パルスＰD からサーボモータ１０，１１，１２の回転速度を求め、このモータ回転速度が修正速度指令ＶS となるようにモータ電流ＩM を制御する。モータ１０，１１，１２は、ギヤ比が１／３〜１／４の減速ギヤ１３，１４，１５及び機械軸１６，１７，１８を介して、印刷機１，２，３のシリンダ（印刷するための版が巻いてあるロール）１ａ，２ａ，３ａをそれぞれ回転駆動する。
【００１６】
シリンダ１ａ，２ａ，３ａの機械軸１６，１７，１８には、それぞれの原点（周方向の一点）を規定するために周方向の一箇所に被検出部１９，２０，２１が設けられている。一方、機械軸１６，１７，１８の近傍には、原点近接スイッチ２２，２３，２４が設けられている。これらの原点近接スイッチ２２，２３，２４では、被検出部１９，２０，２１が機械軸１６，１７，１８とともに１回転して原点近接スイッチ２２，２３，２４と対向する毎に、検出原点パルスＰDOを位置決めコントローラ４，５，６へ出力する。
【００１７】
また、モータ４，５，６の回転軸にはインクリメンタリ形のロータリエンコーダ２６，２７，２８が直結されている。これらのロータリエンコーダ２６，２７，２８からは、モータ４，５，６の回転、ひいては機械軸１ｂ，２ｂ，３ｂの回転に応じた検出パルスＰD （Ａ相パルスＰDA、Ｂ相パルスＰDB、Ｚ相パルスＰDZ）を位置決めコントローラ４，５，６及びサーボドライバ７，８，９へ出力する。
【００１８】
なお、モータ４，５，６と機械軸１６，１７，１８との間には減速ギヤ１３，１４，１５が介設されているため、この減速ギヤ１３，１４，１５のギヤ比（例えば１／４）に応じて、原点近接スイッチ２２，２３，２４から検出原点パルスＰDOが出力される時間間隔の方が、ロータリエンコーダ２６，２７，２８からＺ相パルスＰDZが出力される時間間隔よりも長くなる（図３参照）。
【００１９】
一方、位置決めコントローラ４，５，６に入力される上記の基準パルスＰK は、基準となる図示しない機械のサーボモータ（例えば折機が速度一定制御されているような場合には同折機のサーボモータ）に備えたインクリメンタリ形のロータリエンコーダから出力される検出パルス（Ａ相パルスＰKA、Ｂ相パルスＰKB、Ｚ相パルスＰKZ）とする。また、上記の基準原点パルスＰKOは、基準となる図示しない機械の機械軸の原点を検出する原点近接スイッチから出力される検出原点パルスとする。或いは、全体コントローラ２５等にパルス発振器を備え、このパルス発振器から、基準パルスＰK （Ａ相パルスＰKA、Ｂ相パルスＰKB、Ｚ相パルスＰKZ）や基準原点パルスＰKOに相当するパルスを出力するようにしてもよい。なお、前者の場合には基準側の機械軸が折機等の実際の機械軸となり、後者の場合には基準側の機械軸がパルス発振器による仮想的な機械軸となる。
【００２０】
ここで、位置決めコントローラ４，５，６について詳細に説明する。なお、位置決めコントローラ４，５，６の構成は同一であるため、ここでは位置決めコントローラ４を例に挙げて図２に基づき説明する。
【００２１】
図２に示すように、位置決めコントローラ４は、加算部３１、逓倍部３２，３３、カウンタ３４，３５、偏差カウンタ３６、誤差補正部３７、桁数変換部３８、ＰＩ演算部３９、誤差検出部４０，４１及び位置記憶部４２，４３を有している。
【００２２】
位置決めコントローラ４に入力された基準パルスＰK （Ａ相パルスＰKA、Ｂ相パルスＰKB）と検出パルスＰD （Ａ相パルスＰDA、Ｂ相パルスＰDB）は、逓倍部３２，３３でそれぞれ逓倍された後、偏差カウンタ３６とカウンタ３４，３５とに入力される。逓倍部３２，３３では、制御精度向上のために９０度位相差の２信号を４逓倍する。
【００２３】
アップ・ダウンカウンタである偏差カウンタ３６では、基準パルスＰK 及び検出パルスＰD をアップ・ダウンカウントすることにより、基準パルスＰK と検出パルスＰD との差である偏差カウント値Ｃを求め、この偏差カウント値Ｃを誤差補正部３７へ出力する。
【００２４】
この偏差カウント値Ｃは、基準側の実際の又は仮想的な機械軸と検出側の機械軸１６の位相（角度）が一定の関係に保持されていれば、即ち、検出側の機械軸１６がレジスタ位置に保持されていればゼロとなるが、基準側の機械軸と検出側の機械軸１６の位相（角度）にずれが生じたときには、この位相のずれに応じた値となる。従って、この偏差カウント値Ｃに基づき、加算部３１で速度指令Ｖを補正して修正速度指令ＶS を求め、この修正速度指令ＶS に基づいてモータ１０，１１，１２の速度調整（加速又は減速）を行うことにより、上記位相のずれを補正することができる。
【００２５】
また、誤差補正部３７では、偏差カウンタ３６から入力した偏差カウント値Ｃを、誤差検出部４０，４１から入力した基準カウント誤差値ＣKG及び検出カウント誤差値ＣDG、又は、位置記憶部４２，４３から入力した検出側位置ＣA 及び基準側位置ＣB に基づいて補正し、この補正偏差カウント値ＣH を桁数変換部３８へ出力する。
【００２６】
桁数変換部３８では、誤差補正部３７から入力した補正偏差カウント値ＣH に対して桁数変換を行い、この桁数変換後の補正偏差カウント値ＣHHをＰＩ演算部３９へ出力する。誤差補正部３７からの出力値は桁数が大きいため、桁数変換部３８では、この桁長をＰＩ演算部３９でＰＩ演算し易いように減らす。
【００２７】
ＰＩ演算部３９では、桁数変換部３８から入力した補正偏差カウント値ＣHHをＰＩ（比例積分）演算して補正速度ＶH を求め、この補正速度ＶH を加算部３１へ出力する。
【００２８】
加算部３１では、ＰＩ演算部３９から入力した補正速度ＶH を速度指令Ｖに加えて（加算又は減算して）修正速度指令ＶS を求め、この修正速度指令ＶS をサーボドライバ７（図１参照）へ出力する。
【００２９】
一方、カウンタ３４，３５は入力パルスをカウントし続ける単なるカウンタであり、カウンタ３４では、基準パルスＰK （Ａ相パルスＰKA、Ｂ相パルスＰKB）をカウントし続けて、このカウント値を誤差検出部４０及び位置記憶部４２へ出力し、カウンタ３５では、検出パルスＰD （Ａ相パルスＰDA、Ｂ相パルスＰDB）をカウントし続けて、このカウント値を誤差検出部４１及び位置記憶部４３へ出力する。
【００３０】
誤差検出部４０では、基準原点パルスＰKOを入力した後に最初に基準パルスＰK （Ｚ相パルスＰKZ）を入力する毎に、即ち、基準側の機械軸の原点を検出をする毎に、カウンタ３４から入力したカウント値をゼロクリアして鋸歯状の波形を得るようになっている（図３参照）。そして、誤差検出部４０では、基準側のロータリエンコーダ或いはパルス発振器が正常な状態における基準パルスＰK （Ａ相パルスＰKA、Ｂ相パルスＰKB）のカウント値、即ち、基準側の機械軸の原点を検出をしてから次に同原点を検出するまでの間のカウント値を基準パルス規定値として予め記憶しており、この基準パルス規定値と上記カウント値とを、基準原点パルスＰKOを入力した後に最初に基準パルスＰK （Ｚ相パルスＰKZ）を入力する毎に比較して、両者の差を求め、この差を基準カウント誤差値ＣKGとして誤差補正部３７へ出力する。
【００３１】
つまり、基準側のロータリエンコーダ或いはパルス発振器が正常なときには、基準パルス規定値とカウント値とが等しくなるため、基準カウント誤差値ＣKGはゼロとなるが、前記ロータリエンコーダ或いはパルス発振器にノイズ混入やパルス欠け等の不具合があったときには、基準パルス規定値とカウント値とに差が生じるため、基準カウント誤差値ＣKGは上記不具合に応じた正負の値となる。
【００３２】
従って、誤差補正部３７において、この基準カウント誤差値ＣKGに基づき偏差カウント値Ｃを補正すれば、このときの偏差カウント値Ｃに含まれている上記不具合の影響（誤差成分）を取り除くことができる。
【００３３】
同様に、誤差検出部４１では、検出原点パルスＰDOを入力した後に最初に検出パルスＰD （Ｚ相パルスＰDZ）を入力する毎に、即ち、検出側の機械軸１６の原点を検出をする毎に、カウンタ３５から入力したカウント値をゼロクリアして鋸歯状の波形を得るようになっている（図３参照）。そして、誤差検出部４１では、ロータリエンコーダ２６（図１参照）が正常な状態における検出パルスＰD （Ａ相パルスＰDA、Ｂ相パルスＰDB）のカウント値、即ち、検出側の機械軸１６の原点を検出をしてから次に同原点を検出するまでの間のカウント値を検出パルス規定値として予め記憶しており、この検出パルス規定値と上記カウント値とを、検出原点パルスＰDOを入力した後に最初に検出パルスＰD （Ｚ相パルスＰDZ）を入力する毎に比較して、両者の差を求め、この差を検出カウント誤差値ＣDGとして誤差補正部３７へ出力する。
【００３４】
つまり、ロータリエンコーダ２６が正常なときには、検出パルス規定値とカウント値とが等しくなるため、検出カウント誤差値ＣDGはゼロとなるが、ロータリエンコーダ２６にノイズ混入やパルス欠け等の不具合があったときには、検出パルス規定値とカウント値とに差が生じるため、検出カウント誤差値ＣDGは上記不具合に応じた正負の値となる。
【００３５】
従って、誤差補正部３７において、この検出カウント誤差値ＣDGに基づき偏差カウント値Ｃを補正すれば、このときの偏差カウント値Ｃに含まれている上記不具合の影響（誤差成分）を取り除くことができる。
【００３６】
そして、更に、本位置決めコントローラ４には、印刷機１を、他の印刷機２，３の連動運転に途中から参加させることができるようにするため、位置記憶部４２，４３を備えている。
【００３７】
これらの位置記憶部４２，４３では、基準側の実際の又は仮想的な機械軸の位置と、検出側の機械軸１６の位置とを記憶する。つまり、それぞれの機械軸の原点が所定位置（原点近接スイッチを設けた位置）を通過したときに、互いの、即ち、基準側は検出側のカウント値、検出側は基準側のカウント値を見にいけば、相手の位置が分かり、相手の位置が分かれば同期引き込みをすることができる。
【００３８】
そこで、図３に例示したように、位置記憶部４３では、検出原点パルスＰDOを入力した後に最初に検出パルスＰD （Ｚ相パルスＰDZ）を入力する毎に、即ち、検出側の機械軸１６の原点を検出をする毎に、カウンタ３５から入力したカウント値をゼロクリアして鋸歯状の波形を得るようになっている。そして、位置記憶部４３では、基準原点パルスＰKOを入力した後に最初に基準パルスＰK （Ｚ相パルスＰKZ）を入力したときに、即ち、基準側の機械軸の原点を検出をしたときに、検出パルスＰD のカウント値を見て、このときのカウント値ＣA を記憶し、このカウント値を検出側位置ＣA として誤差補正部３７へ出力する。
【００３９】
その結果、この検出側位置（カウント値）ＣA を、レジスタ位置（即ちレジスタ位置を表す所定のカウント値）ＲA にするように補正が行われて、印刷機１が同期引き込みされる。
【００４０】
つまり、誤差補正部３７では、検出側位置ＣA に基づき偏差カウント値Ｃを補正して補正偏差カウント値ＣH を求め、桁数変換部３８では、この補正偏差カウント値ＣH を桁数変換して補正偏差カウント値ＣHHを求め、ＰＩ演算部３９では、この補正偏差カウント値ＣHHをＰＩ演算して補正速度ＶH を求める。そして、加算部３１では、この補正速度ＶH を速度指令Ｖに加えて（加算又は減算して）、修正速度指令ＶS を求める。
【００４１】
そして、この修正速度指令ＶS に基づいて印刷機１のシリンダ１ａ（機械軸１６）の回転速度が加速又は減速されることにより、ついには、図４に示すように、基準側の機械軸の原点が検出されたときに、検出側の機械軸１６はレジスタ位置ＲA となる。かくして、印刷機１は同期引き込みされる。
【００４２】
また、位置記憶部４２では、検出原点パルスＰDOを入力した後に最初に検出パルスＰD （Ｚ相パルスＰDZ）を入力する毎に、即ち、検出側の機械軸１６の原点を検出をする毎に、カウンタ３４から入力したカウント値をゼロクリアして鋸歯状の波形を得るようになっている。そして、位置記憶部４２では、検出原点パルスＰDOを入力した後に最初に検出パルスＰD （Ｚ相パルスＰDZ）を入力したときに、即ち、検出側の機械軸１６の原点を検出したときに、基準パルスＰK のカウント値を見て、このときのカウント値を基準側位置ＣB として誤差補正部３７へ出力する。
【００４３】
その結果、この基準側位置（カウント値）ＣB を、レジスタ位置に対応する位置（即ちレジスタ位置に対応する位置を表す所定のカウント値）ＲB にするように補正が行われて、印刷機１が同期引き込みされる。
【００４４】
つまり、誤差補正部３７では、基準側位置ＣB に基づき偏差カウント値Ｃを補正して補正偏差カウント値ＣH を求め、桁数変換部３８では、この補正偏差カウント値ＣH を桁数変換して補正偏差カウント値ＣHHを求め、ＰＩ演算部３９では、この補正偏差カウント値ＣHHをＰＩ演算して補正速度ＶH を求める。そして、加算部３１では、この補正速度ＶH を速度指令Ｖに加えて（加算又は減算して）、修正速度指令ＶS を求める。
【００４５】
そして、この修正速度指令ＶS に基づいて印刷機１のシリンダ１ａ（機械軸１６）の回転速度が加速又は減速されることにより、ついには、図４に示すように、検出側の機械軸１６の原点が検出されたときに、基準側の機械軸はレジスタ位置に対応する位置ＲB となる。勿論、このとき、基準側の機械軸の原点が検出されたときの検出側の機械軸１６の位置は、レジスタ位置ＲA となる。かくして、印刷機１は同期引き込みされる。
【００４６】
なお、上記では、位置記憶部４２，４３の両方を用いて同期引き込み制御を行うようになうようにしているが、これに限定するものではなく、位置記憶部４２，４３の何れか一方だけを用いて同期引き込み制御を行うようにしてもよい。
【００４７】
また、上記では、印刷機１の同期引き込みについて説明したが、勿論、印刷機２，３の同期引き込みも、印刷機１の場合と同様に行うことができる。
【００４８】
以上のように、本実施の形態の同期制御装置によれば、検出パルスＰD をカウントし、且つ、このカウント値を検出側の機械軸１６，１７又は１８の原点を検出する毎にゼロクリアするとともに、基準側の機械軸の原点が検出されたときの前記カウント値を見て検出側位置ＣA を求め、この検出側位置ＣA をレジスタ位置ＲA にするように偏差カウント値Ｃを補正する、
または、基準パルスＰK をカウントし、且つ、このカウント値を基準側の機械軸の原点を検出する毎にゼロクリアするとともに、検出側の機械軸１６，１７又は１８の原点が検出されたときの前記カウント値を見て基準側位置ＣB を求め、この基準側位置ＣB をレジスタ位置に対応する位置ＲB にするように偏差カウント値Ｃを補正することにより、印刷機１，２，３の同期引き込みが可能である。
【００４９】
このため、印刷機１，２，３の連動運転を行う前に原点合わせを行う必要がなく、効率よく印刷機１，２，３を運転することができる。即ち、印刷開始前に原点合わせを行うために数十秒の準備時間を要することは操業のデメリットであるが、かかるデメリットを解消して効率よく印刷を行うことができる。
【００５０】
また、何れかの印刷機を、他の印刷機の連動運転に途中から参加させることができる。例えば、印刷機２，３が連動運転中でも、この連動運転に途中から印刷機１を参加させることができる。読者サービスのために各新聞社とも地方版に力を入れており、地方版は細分化され、数千部単位でしか印刷されない。このため、版を交換する度に印刷機の運転を停止していたのでは稼働率が上がらない。
【００５１】
これに対し、本実施の形態では、連動運転中に１台の印刷機だけが連動運転から抜け出たり、途中から他の印刷機の連動運転に参加したりすることができるため、次のような効果が得られる。
【００５２】
▲１▼  前の版の印刷中に次の版を装着しておくことができる。
▲２▼  印刷機停止→版掛け→印刷機再始動の時間と損紙とを省くことができる。
【００５３】
また、同期制御装置に既に検出パルスや基準パルスのカウント誤差を検出する機能を備えている場合には、原点通過の瞬間の互いの角度（位置）を記憶して補正する機能を追加すればよく、本発明の同期制御装置の実現が容易である。
【００５４】
【発明の効果】
以上、発明の実施の形態と共に具体的に説明したように、本発明の同期制御装置によれば、複数のモータ（１０，１１，１２）によって回転駆動されるシャフトレス輪転機の複数の印刷機（１，２，３）の第１機械軸（１６，１７，１８）の回転に応じた検出パルスを出力する複数のロータリエンコーダ（２６，２７，２８）と、基準となる実際の又は仮想の第２機械軸の回転に応じた基準パルスを出力する手段とを有し、前記検出パルスと前記基準パルスとの差である偏差カウント値を求めるとともに、この偏差カウント値に応じた補正速度を所定の速度指令に加えて修正速度指令を求め、この修正速度指令に基づいて前記モータ（１０，１１，１２）をそれぞれ速度制御するシャフトレス輪転機の同期制御装置において、
前記複数の印刷機のうちの何れかの印刷機（１）を、同期引き込みして、その他の印刷機（２，３）の連動運転に途中から参加させるに際し、
この連動運転に途中から参加させる印刷機（１）の第１機械軸（１６）の回転に応じた前記検出パルスをカウントし、且つ、このカウント値を前記第１機械軸（１６）の原点を検出する毎にゼロクリアするとともに、前記第２機械軸の原点が検出されたときの前記カウント値を見て前記第１機械軸（１６）の検出側位置を求め、この検出側位置をレジスタ位置にするように前記偏差カウント値を補正する、
または、前記基準パルスをカウントし、且つ、このカウント値を前記第２機械軸の原点を検出する毎にゼロクリアするとともに、前記連動運転に途中から参加させる印刷機（１）の第１機械軸（１６）の原点が検出されたときの前記カウント値を見て基準側位置を求め、この基準側位置を前記レジスタ位置に対応する位置にするように前記偏差カウント値を補正するよう構成したことにより、複数の印刷機の同期引き込みが可能である。
【００５５】
このため、複数の印刷機の連動運転を行う前に原点合わせを行う必要がなく、また、連動運転中に１台の印刷機だけが連動運転から抜け出たり、途中から他の印刷機の連動運転に参加させたりすることができる。従って、複数の印刷機を効率よく運転することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す位置決めコントローラの構成を示すブロック図である。
【図３】前記位置決めコントローラの動作説明図である。
【図４】前記位置決めコントローラの動作説明図である。
【符号の説明】
１，２，３  印刷機
１ａ，２ａ，３ａ  シリンダ
４，５，６  位置決めコントローラ
７，８，９  サーボドライバ
１０，１１，１２  サーボモータ
１３，１４，１５  減速ギヤ
１６，１７，１８  機械軸
１９，２０，２１  被検出部
２２，２３，２４  原点近接スイッチ
２５  全体コントローラ
２５，２６，２７  ロータリエンコーダ
３１  加算部
３２，３３  逓倍部
３４，３５  カウンタ
３６  偏差カウンタ
３７  誤差補正部
３８  桁数変換部
３９  ＰＩ演算部
４０，４１  誤差検出部
４２，４３  位置記憶部
【図１】
0004188499.tif 000002
【図２】
0004188499.tif 000003
【図３】
0004188499.tif 000004
【図４】
0004188499.tif 000005