(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
異なる複数経路で複数製品を搬送する搬送工程における搬送計画作成方法であって、
入力手段が搬送予定の製品に対する搬送要素作業の予定を入力するステップと、
ペトリネットモデル構築手段が上記入力手段によって入力された情報に基づいて、上記搬送工程の各要素工程を少なくとも１つのプレースで表したペトリネットモデルを、搬送予定の製品に対する各搬送要素作業と上記搬送要素作業を実行可能な各搬送装置の組み合わせ毎に構築するステップと、
適用度行列作成手段が上記ペトリネットモデル構築手段により構築されたペトリネットモデルに対して、各動作時刻ステップ毎、各プレース毎の、上記搬送装置を配置すべき優先度を表す適用度行列を作成するステップと、
刺激・抑制関係式算出手段が上記搬送装置、上記製品の競合、干渉、順序制約、位置制約から上記適用度行列作成手段によって作成された適用度行列の各要素の値を増加又は減少させる刺激・抑制関係式を算出するステップと、
記憶手段が上記搬送要素作業の予定、上記ペトリネットモデル、上記適用度行列及び上記刺激・抑制関係式を記憶し保存するステップと、
搬送命令作成手段が、新たに求める適用度行列の各要素の値を、行列の各要素の値が適当な初期値から出発し、上記刺激・抑制関係式算出手段により作成された刺激・抑制関係式によって適用度行列の各要素の値の変化分を計算して各要素に加え合わせる計算を行い、上記計算を複数回繰り返す収束計算によって求めた新たな適用度行列から、各搬送要素作業に対する搬送装置割付、搬送順序、搬送時刻を決定し、搬送命令を作成するステップと、
搬送計画出力手段が、搬送予定の全ての製品に対して上記搬送命令作成手段により作成された各搬送要素作業に対する搬送装置の割付、搬送順序、及び搬送時刻の決定結果を出力するステップと、
を含むことを特徴とする搬送工程における搬送計画作成方法。
【請求項２】
異なる複数経路で複数製品を搬送する搬送工程における搬送計画作成装置であって、
搬送予定の製品に対する搬送要素作業の予定を入力する入力手段と、
上記入力手段によって入力された情報に基づいて、上記搬送工程の各要素工程を少なくとも１つのプレースで表したペトリネットモデルを、上記搬送予定の製品に対する各搬送要素作業と上記搬送要素作業を実行可能な各搬送装置の組み合わせ毎に構築するペトリネットモデル構築手段と、
上記ペトリネットモデル構築手段により構築されたペトリネットモデルに対して、各動作時刻ステップ毎、各プレース毎の、上記搬送装置を配置すべき優先度を表す適用度行列を作成する適用度行列作成手段と、
上記搬送装置、上記製品の競合、干渉、順序制約、位置制約から上記適用度行列作成手段によって作成された適用度行列の各要素の値を増加又は減少させる刺激・抑制関係式を算出する刺激・抑制関係式算出手段と、
上記搬送要素作業の予定、上記ペトリネットモデル、上記適用度行列及び上記刺激・抑制関係式を記憶し保存する記憶手段と、
新たに求める適用度行列の各要素の値を、行列の各要素の値が適当な初期値から出発し、上記刺激・抑制関係式算出手段により作成された刺激・抑制関係式によって適用度行列の各要素の値の変化分を計算して各要素に加え合わせる計算を行い、上記計算を複数回繰り返す収束計算によって求めた新たな適用度行列から、各搬送要素作業に対する搬送装置割付、搬送順序、搬送時刻を決定する搬送命令作成手段と、
搬送予定の全ての製品に対して上記搬送命令作成手段により作成された各搬送要素作業に対する搬送装置の割付、搬送順序、及び搬送時刻の決定結果を出力する搬送計画出力手段と、
を具備することを特徴とする搬送工程における搬送計画作成装置。
【請求項３】
異なる複数経路で複数製品を搬送する搬送工程における搬送計画作成処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
入力手段が搬送予定の製品に対する搬送要素作業の予定を入力する処理と、
ペトリネットモデル構築手段が上記入力手段によって入力された情報に基づいて、上記搬送工程の各要素工程を少なくとも１つのプレースで表したペトリネットモデルを、搬送予定の製品に対する各搬送要素作業と上記搬送要素作業を実行可能な各搬送装置の組み合わせ毎に構築する処理と、
適用度行列作成手段が上記ペトリネットモデル構築手段により構築されたペトリネットモデルに対して、各動作時刻ステップ毎、各プレース毎の、上記搬送装置を配置すべき優先度を表す適用度行列を作成する処理と、
刺激・抑制関係式算出手段が上記搬送装置、上記製品の競合、干渉、順序制約、位置制約から上記適用度行列作成手段によって作成された適用度行列の各要素の値を増加又は減少させる刺激・抑制関係式を算出する処理と、
記憶手段が上記搬送要素作業の予定、上記ペトリネットモデル、上記適用度行列及び上記刺激・抑制関係式を記憶し保存する処理と、
搬送命令作成手段が、新たに求める適用度行列の各要素の値を、行列の各要素の値が適当な初期値から出発し、上記刺激・抑制関係式算出手段により作成された刺激・抑制関係式によって適用度行列の各要素の値の変化分を計算して各要素に加え合わせる計算を行い、上記計算を複数回繰り返す収束計算によって求めた新たな適用度行列から、各搬送要素作業に対する搬送装置割付、搬送順序、搬送時刻を決定し、搬送命令を作成する処理と、
搬送計画出力手段が、搬送予定の全ての製品に対して上記搬送命令作成手段により作成された各搬送要素作業に対する搬送装置の割付、搬送順序、及び搬送時刻の決定結果を出力する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項４】
異なる複数経路で複数製品を搬送する搬送工程における搬送制御方法であって、
入力手段が搬送予定の製品に対する搬送要素作業の予定を入力するステップと、
ペトリネットモデル構築手段が上記入力手段によって入力された情報に基づいて、上記搬送工程の各要素工程を少なくとも１つのプレースで表したペトリネットモデルを、搬送予定の製品に対する各搬送要素作業と上記搬送要素作業を実行可能な各搬送装置の組み合わせ毎に構築するステップと、
適用度行列作成手段が上記ペトリネットモデル構築手段により構築されたペトリネットモデルに対して、各動作時刻ステップ毎、各プレース毎の、上記搬送装置を配置すべき優先度を表す適用度行列を作成するステップと、
刺激・抑制関係式算出手段が上記搬送装置、上記製品の競合、干渉、順序制約、位置制約から上記適用度行列作成手段によって作成された適用度行列の各要素の値を増加又は減少させる刺激・抑制関係式を算出するステップと、
記憶手段が上記搬送要素作業の予定、上記ペトリネットモデル、上記適用度行列及び上記刺激・抑制関係式を記憶し保存するステップと、
搬送命令作成手段が、新たに求める適用度行列の各要素の値を、行列の各要素の値が適当な初期値から出発し、上記刺激・抑制関係式算出手段により作成された刺激・抑制関係式によって適用度行列の各要素の値の変化分を計算して各要素に加え合わせる計算を行い、上記計算を複数回繰り返す収束計算によって求めた新たな適用度行列から、各搬送要素作業に対する搬送装置割付、搬送順序、搬送時刻を決定し、搬送命令を作成するステップと、
制御手段が、上記搬送命令に従い搬送装置を制御するステップと、
を含むことを特徴とする搬送工程における搬送制御方法。
【請求項５】
異なる複数経路で複数製品を搬送する搬送工程における搬送制御装置であって、
搬送予定の製品に対する搬送要素作業の予定を入力する入力手段と、
上記入力手段によって入力された情報に基づいて、上記搬送工程の各要素工程を少なくとも１つのプレースで表したペトリネットモデルを、上記搬送予定の製品に対する各搬送要素作業と上記搬送要素作業を実行可能な各搬送装置の組み合わせ毎に構築するペトリネットモデル構築手段と、
上記ペトリネットモデル構築手段により構築されたペトリネットモデルに対して、各動作時刻ステップ毎、各プレース毎の、上記搬送装置を配置すべき優先度を表す適用度行列を作成する適用度行列作成手段と、
上記搬送装置、上記製品の競合、干渉、順序制約、位置制約から上記適用度行列作成手段によって作成された適用度行列の各要素の値を増加又は減少させる刺激・抑制関係式を算出する刺激・抑制関係式算出手段と、
上記搬送要素作業の予定、上記ペトリネットモデル、上記適用度行列及び上記刺激・抑制関係式を記憶し保存する記憶手段と、
新たに求める適用度行列の各要素の値を、行列の各要素の値が適当な初期値から出発し、上記刺激・抑制関係式算出手段により作成された刺激・抑制関係式によって適用度行列の各要素の値の変化分を計算して各要素に加え合わせる計算を行い、上記計算を複数回繰り返す収束計算によって求めた新たな適用度行列から、各搬送要素作業に対する搬送装置割付、搬送順序、搬送時刻を決定する搬送命令作成手段と、
上記搬送命令に従って搬送装置を制御する制御手段と、
を具備することを特徴とする搬送工程における搬送制御装置。
【請求項６】
異なる複数経路で複数製品を搬送する搬送工程における搬送制御処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
入力手段が搬送予定の製品に対する搬送要素作業の予定を入力する処理と、
ペトリネットモデル構築手段が上記入力手段によって入力された情報に基づいて、上記搬送工程の各要素工程を少なくとも１つのプレースで表したペトリネットモデルを、搬送予定の製品に対する各搬送要素作業と上記搬送要素作業を実行可能な各搬送装置の組み合わせ毎に構築する処理と、
適用度行列作成手段が上記ペトリネットモデル構築手段により構築されたペトリネットモデルに対して、各動作時刻ステップ毎、各プレース毎の、上記搬送装置を配置すべき優先度を表す適用度行列を作成する処理と、
刺激・抑制関係式算出手段が上記搬送装置、上記製品の競合、干渉、順序制約、位置制約から上記適用度行列作成手段によって作成された適用度行列の各要素の値を増加又は減少させる刺激・抑制関係式を算出する処理と、
記憶手段が上記搬送要素作業の予定、上記ペトリネットモデル、上記適用度行列及び上記刺激・抑制関係式を記憶し保存する処理と、
搬送命令作成手段が、新たに求める適用度行列の各要素の値を、行列の各要素の値が適当な初期値から出発し、上記刺激・抑制関係式算出手段により作成された刺激・抑制関係式によって適用度行列の各要素の値の変化分を計算して各要素に加え合わせる計算を行い、上記計算を複数回繰り返す収束計算によって求めた新たな適用度行列から、各搬送要素作業に対する搬送装置割付、搬送順序、搬送時刻を決定し、搬送命令を作成する処理と、
制御手段が上記搬送命令に従って搬送装置を制御する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項７】
請求項３又は６に記載のコンピュータプログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、異なる複数経路で複数製品を搬送する搬送工程における搬送計画作成方法及び装置、搬送制御方法及び装置、コンピュータプログラム、並びにコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
鉄鋼を始めとする多くの産業における製造プロセスでは、複数の製品を異なる複数の工程で処理して製造しており、また、それら製造工程間で複数製品を異なる複数経路で搬送している。搬送装置としては、クレーン、搬送台車、トレーラ等、用途や目的に応じて様々な種類の装置が用いられる。
【０００３】
従来、これら搬送装置の搬送計画作成や制御は、人手によって行われている。この場合、新たな搬送命令が発生した場合には、現在搬送作業を行っていない搬送装置のうち、最も近くにあるものを選択して、新たな搬送作業を割り当てるのが一般的である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例で述べたような方法では、搬送すべき工程の数、製品の数が多い場合には、搬送装置同士の競合、干渉等を考慮することが難しく、特に同一搬送路上を複数の搬送装置が移動するクレーン、搬送台車等では、他の搬送装置の移動によって搬送作業が待たされたり、待避させられたりすることで、作業が非常に非効率で時間がかかることが多かった。
【０００５】
そこで、本発明は、搬送装置同士の競合、干渉を考慮した効率的な搬送計画作成、搬送制御を実現することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の搬送計画作成方法は、異なる複数経路で複数製品を搬送する搬送工程における搬送計画作成方法であって、入力手段が搬送予定の製品に対する搬送要素作業の予定を入力するステップと、ペトリネットモデル構築手段が上記入力手段によって入力された情報に基づいて、上記搬送工程の各要素工程を少なくとも１つのプレースで表したペトリネットモデルを、搬送予定の製品に対する各搬送要素作業と上記搬送要素作業を実行可能な各搬送装置の組み合わせ毎に構築するステップと、適用度行列作成手段が上記ペトリネットモデル構築手段により構築されたペトリネットモデルに対して、各動作時刻ステップ毎、各プレース毎の、上記搬送装置を配置すべき優先度を表す適用度行列を作成するステップと、刺激・抑制関係式算出手段が上記搬送装置、上記製品の競合、干渉、順序制約、位置制約から上記適用度行列作成手段によって作成された適用度行列の各要素の値を増加又は減少させる刺激・抑制関係式を算出するステップと、記憶手段が上記搬送要素作業の予定、上記ペトリネットモデル、上記適用度行列及び上記刺激・抑制関係式を記憶し保存するステップと、搬送命令作成手段が、新たに求める適用度行列の各要素の値を、行列の各要素の値が適当な初期値から出発し、上記刺激・抑制関係式算出手段により作成された刺激・抑制関係式によって適用度行列の各要素の値の変化分を計算して各要素に加え合わせる計算を行い、上記計算を複数回繰り返す収束計算によって求めた新たな適用度行列から、各搬送要素作業に対する搬送装置割付、搬送順序、搬送時刻を決定し、搬送命令を作成するステップと、搬送計画出力手段が、搬送予定の全ての製品に対して上記搬送命令作成手段により作成された各搬送要素作業に対する搬送装置の割付、搬送順序、及び搬送時刻の決定結果を出力するステップと、を含む点に特徴を有する。
【０００７】
また、本発明の搬送計画作成装置は、異なる複数経路で複数製品を搬送する搬送工程における搬送計画作成装置であって、搬送予定の製品に対する搬送要素作業の予定を入力する入力手段と、上記入力手段によって入力された情報に基づいて、上記搬送工程の各要素工程を少なくとも１つのプレースで表したペトリネットモデルを、上記搬送予定の製品に対する各搬送要素作業と上記搬送要素作業を実行可能な各搬送装置の組み合わせ毎に構築するペトリネットモデル構築手段と、上記ペトリネットモデル構築手段により構築されたペトリネットモデルに対して、各動作時刻ステップ毎、各プレース毎の、上記搬送装置を配置すべき優先度を表す適用度行列を作成する適用度行列作成手段と、上記搬送装置、上記製品の競合、干渉、順序制約、位置制約から上記適用度行列作成手段によって作成された適用度行列の各要素の値を増加又は減少させる刺激・抑制関係式を算出する刺激・抑制関係式算出手段と、上記搬送要素作業の予定、上記ペトリネットモデル、上記適用度行列及び上記刺激・抑制関係式を記憶し保存する記憶手段と、新たに求める適用度行列の各要素の値を、行列の各要素の値が適当な初期値から出発し、上記刺激・抑制関係式算出手段により作成された刺激・抑制関係式によって適用度行列の各要素の値の変化分を計算して各要素に加え合わせる計算を行い、上記計算を複数回繰り返す収束計算によって求めた新たな適用度行列から、各搬送要素作業に対する搬送装置割付、搬送順序、搬送時刻を決定する搬送命令作成手段と、搬送予定の全ての製品に対して上記搬送命令作成手段により作成された各搬送要素作業に対する搬送装置の割付、搬送順序、及び搬送時刻の決定結果を出力する搬送計画出力手段と、を具備する点に特徴を有する。
【０００８】
本発明の搬送制御方法は、異なる複数経路で複数製品を搬送する搬送工程における搬送制御方法であって、入力手段が搬送予定の製品に対する搬送要素作業の予定を入力するステップと、ペトリネットモデル構築手段が上記入力手段によって入力された情報に基づいて、上記搬送工程の各要素工程を少なくとも１つのプレースで表したペトリネットモデルを、搬送予定の製品に対する各搬送要素作業と上記搬送要素作業を実行可能な各搬送装置の組み合わせ毎に構築するステップと、適用度行列作成手段が上記ペトリネットモデル構築手段により構築されたペトリネットモデルに対して、各動作時刻ステップ毎、各プレース毎の、上記搬送装置を配置すべき優先度を表す適用度行列を作成するステップと、刺激・抑制関係式算出手段が上記搬送装置、上記製品の競合、干渉、順序制約、位置制約から上記適用度行列作成手段によって作成された適用度行列の各要素の値を増加又は減少させる刺激・抑制関係式を算出するステップと、記憶手段が上記搬送要素作業の予定、上記ペトリネットモデル、上記適用度行列及び上記刺激・抑制関係式を記憶し保存するステップと、搬送命令作成手段が、新たに求める適用度行列の各要素の値を、行列の各要素の値が適当な初期値から出発し、上記刺激・抑制関係式算出手段により作成された刺激・抑制関係式によって適用度行列の各要素の値の変化分を計算して各要素に加え合わせる計算を行い、上記計算を複数回繰り返す収束計算によって求めた新たな適用度行列から、各搬送要素作業に対する搬送装置割付、搬送順序、搬送時刻を決定し、搬送命令を作成するステップと、制御手段が、上記搬送命令に従い搬送装置を制御するステップと、
を含む点に特徴を有する。
【０００９】
また、本発明の搬送制御装置は、異なる複数経路で複数製品を搬送する搬送工程における搬送制御装置であって、搬送予定の製品に対する搬送要素作業の予定を入力する入力手段と、上記入力手段によって入力された情報に基づいて、上記搬送工程の各要素工程を少なくとも１つのプレースで表したペトリネットモデルを、上記搬送予定の製品に対する各搬送要素作業と上記搬送要素作業を実行可能な各搬送装置の組み合わせ毎に構築するペトリネットモデル構築手段と、上記ペトリネットモデル構築手段により構築されたペトリネットモデルに対して、各動作時刻ステップ毎、各プレース毎の、上記搬送装置を配置すべき優先度を表す適用度行列を作成する適用度行列作成手段と、上記搬送装置、上記製品の競合、干渉、順序制約、位置制約から上記適用度行列作成手段によって作成された適用度行列の各要素の値を増加又は減少させる刺激・抑制関係式を算出する刺激・抑制関係式算出手段と、上記搬送要素作業の予定、上記ペトリネットモデル、上記適用度行列及び上記刺激・抑制関係式を記憶し保存する記憶手段と、新たに求める適用度行列の各要素の値を、行列の各要素の値が適当な初期値から出発し、上記刺激・抑制関係式算出手段により作成された刺激・抑制関係式によって適用度行列の各要素の値の変化分を計算して各要素に加え合わせる計算を行い、上記計算を複数回繰り返す収束計算によって求めた新たな適用度行列から、各搬送要素作業に対する搬送装置割付、搬送順序、搬送時刻を決定する搬送命令作成手段と、上記搬送命令に従って搬送装置を制御する制御手段と、を具備する点に特徴を有する。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。本実施の形態の搬送工程における搬送計画作成装置は、図１に示すように、入力手段１と、ペトリネットモデル構築手段２と、適用度行列作成手段３と、刺激・抑制関係式算出手段４と、記憶手段５と、搬送命令作成手段６と、搬送計画出力手段７とを具備しており、以下に述べるように、本実施の形態による製造プロセスにおける搬送計画作成方法を実施する。
【００１１】
入力手段１は、搬送予定の製品に対する搬送要素作業の予定を入力するものであり、例えばキーボード等により構成される。
【００１２】
ペトリネットモデル構築手段２は、上記入力手段１で入力された製品の搬送要素作業の予定から、搬送工程の各要素工程を少なくとも１つのプレースで表したペトリネットモデルｈｉを、搬送予定の製品に対する各搬送作業と、上記搬送作業を実行可能な各搬送装置の組み合わせ毎に構築する。
【００１３】
適用度行列作成手段３は、上記ペトリネットモデルｈｉから、各動作時刻ステップ毎、各プレース毎の、上記搬送装置を配置すべき優先度を表す適用度行列Ｇｈｉを作成する。
【００１４】
刺激・抑制関係式算出手段４は、上記搬送装置、上記製品の競合、干渉、順序制約、位置制約関係を算出し、上記各制約関係から上記適用度行列の各要素の値を増加又は減少させる刺激・抑制関係式ｄｇｌを算出する。
【００１５】
上記入力手段１により入力された搬送要素作業の予定、上記ペトリネットモデル構築手段２によって求められたペトリネットモデルｈｉ、上記適用度行列作成手段３によって求められた適用度行列Ｇｈｉ、及び刺激・抑制関係式算出手段４により求められた刺激・抑制関係式ｄｇｌは、搬送命令作成手段６において実際に搬送命令を作成する際に使用するため、記憶手段５に記憶されて保存される。
【００１６】
搬送命令作成手段６は、上記記憶手段５に記憶された搬送要素作業の予定、ペトリネットモデルｈｉ、適用度行列Ｇｈｉ、刺激・抑制関係式ｄｇｌから、上記適用度行列の各要素の値の変化分を計算し、上記計算を複数回繰り返す収束計算によって求めた適用度行列から、各搬送要素作業に対する搬送装置割付、搬送順序、搬送時刻を決定し、搬送命令を作成する。
【００１７】
上記搬送命令作成を、搬送予定の全ての製品に対して行い、その結果を搬送計画出力手段７により、図示しないディスプレイやプリンタ等の出力装置に出力する。
【００１８】
なお、上述したペトリネットモデル構築手段２、適用度行列作成手段３、刺激・抑制関係式算出手段４、記憶手段５、搬送命令作成手段６、搬送計画出力手段７は、例えば、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）等からなるマイクロコンピュータによって構成されている。
【００１９】
上記の構成によって実現される本実施の形態の搬送工程における搬送計画作成方法では、まず第１に、搬送工程の各要素工程を少なくとも１つのプレースで表したペトリネットモデルｈｉを、搬送予定の製品に対する各搬送要素作業と、上記搬送要素作業を実行可能な各搬送装置の組み合わせ毎に構築する。そして、上記ペトリネットモデルｈｉから、各動作時刻ステップ毎、各プレース毎の、上記搬送装置を配置すべき優先度を表す適用度行列Ｇｈｉを作成する。上記適用度行列Ｇｈｉは、例えば、各プレースを行、各動作時刻ステップを列とする行列とする。更に、上記搬送装置、上記製品の競合、干渉、順序制約、位置制約関係を算出し、上記各制約関係から上記適用度行列の各要素の値を増加又は減少させる刺激・抑制関係式ｄｇｌを算出する。
【００２０】
第２に、ペトリネットモデルｈｉ、適用度行列Ｇｈｉ、刺激・抑制関係式ｄｇｌから、上記適用度行列の各要素の値の変化分を計算し、それを上記適用度行列の各要素の値に加えて、新たな適用度行列を求める。そして、上記計算を複数回繰り返す収束計算を行い、値が収束したところで適用度行列Ｇｈｉの確定値を求める。上記適用度行列Ｇｈｉの確定値の要素のうち、各動作時刻ステップ毎に、例えば値が最も大きい要素に対応するプレースを選択し、各動作時刻ステップに対して選択されたプレースを結ぶことで、各搬送要素作業毎、各搬送装置毎の、搬送作業のタイムチャートを決定する。そして、上記タイムチャートから各搬送要素作業に対する搬送装置割付、搬送順序、搬送時刻を決定し、搬送命令を作成する。
【００２１】
図２は、ペトリネットモデルｈｉ、刺激・抑制関係式ｄｇｌを算出するための処理手順の例を示すフローチャートである。すなわち、まず搬送予定の製品に対する搬送要素作業の予定を入力し（ステップＳ１）、次に、各搬送要素作業と、上記搬送要素作業を実行可能な各搬送装置の組み合わせ毎に、ペトリネットモデルｈｉを構築する（ステップＳ２）。更に、上記ペトリネットモデルｈｉから、各動作時刻ステップ毎、各プレース毎の、上記搬送装置を配置すべき優先度を表す適用度行列Ｇｈｉを作成する（ステップＳ３）。上記適用度行列Ｇｈｉの各要素の初期値にはそれぞれ適当な値を入力する。更に、上記搬送装置、上記製品の競合、干渉、順序制約、位置制約関係を算出し（ステップＳ４）、上記各制約関係から上記適用度行列の各要素の値を増加又は減少させる刺激・抑制関係式ｄｇｌを算出する（ステップＳ５）。
【００２２】
また、図３は、上述のようにして算出したペトリネットモデルｈｉ、適用度行列Ｇｈｉ、刺激・抑制関係式ｄｇｌから、上記適用度行列の各要素の値の変化分を計算し、それを上記適用度行列の各要素の値に加えて、新たな適用度行列を求め、上記計算を複数回繰り返す収束計算を行い、値が収束したところで適用度行列Ｇｈｉの確定値を求め、上記適用度行列Ｇｈｉの確定値から、各搬送要素作業に対する搬送装置割付、搬送順序、搬送時刻を決定し、搬送命令を作成する処理手順の例を示すフローチャートである。
【００２３】
すなわち、まず最初に、収束計算のステップｋをゼロとし、適用度行列Ｇｈｉの各要素ｇｈｉ(p,j,k)の初期値ｇｈｉ(p,j,0)として適当な値を入力する（ステップＳ１）。ここで、ｐはプレース、ｊは搬送装置の動作時刻ステップ、ｋは集束計算のステップである。次に、計算ステップを一つ進め（ｋ＝ｋ＋１）、刺激・抑制関係式ｄｇｌから適用度行列Ｇｈｉの各要素ｇｈｉ(p,j,k-1)の変化分ｄｇｈｉ(p,j,k)を計算する。更に、ｇｈｉ(p,j,k-1)とｄｇｈｉ(p,j,k)を加え合わせることで、新たなｇｈｉ(p,j,k)の値を算出する（ステップＳ２）。上記計算を複数回繰り返し、ｇｈｉ(p,j,k)の変化分ｄｇｈｉ(p,j,k)が予め定めた収束条件値より小さくなったかどうか判断し（ステップＳ３）、小さくなった時点で収束計算を完了し、適用度行列Ｇｈｉの確定値を求める（ステップＳ４）。そして、上記適用度行列Ｇｈｉの確定値から、各搬送作業に対する搬送装置割付、搬送順序、搬送時刻を決定し、搬送命令を作成する（ステップＳ５）。
【００２４】
上述した本実施の形態の搬送工程における搬送計画作成方法を応用した搬送制御装置は、図４に示すように構成される。すなわち、本実施の形態の搬送制御装置は、図４に示すように、入力手段１と、ペトリネットモデル構築手段２と、適用度行列作成手段３と、刺激・抑制関係式算出手段４と、記憶手段５と、搬送命令作成手段６と、制御手段７´とを具備しており、以下に述べるように、本実施の形態による搬送工程における搬送制御方法を実施する。なお、図４において、図１に示したブロックと同じブロックには同一の符号を付している。
【００２５】
制御手段７´は、搬送命令作成手段６によって算出された、各搬送要素作業に対する搬送装置割付、搬送順序、搬送時刻によって、搬送装置８の制御を行う。
【００２６】
図１に示した搬送計画作成装置では、上記搬送命令作成を、搬送予定の全ての製品に対して行い、その結果を搬送計画出力手段７により搬送計画として出力するが、図４に示した搬送制御装置では、１つの製品の搬送作業予定に対する搬送命令を算出する毎に、対象となる搬送装置の制御をリアルタイムに順次行う。
【００２７】
なお、上述したペトリネットモデル構築手段２、適用度行列作成手段３、刺激・抑制関係式算出手段４、記憶手段５、搬送命令作成手段６、制御手段７´は、例えば、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）等からなるマイクロコンピュータによって構成されている。
【００２８】
次に、図１のように構成した本実施の形態による搬送工程における搬送計画作成装置の基本的な動作を、以下に示す具体例に即して説明する。
【００２９】
図５は、本具体例で取り扱う、２台のクレーンによる４つの製造工程間の搬送作業を示す図である。同一軌道上に２台のクレーンＡ、Ｂが装備されており、クレーンＡが左側に設置されている。工程は左から順に、工程１（クレーンの位置では場所１に対応する）、工程２（場所２）、工程３（場所３）、工程４（場所４）である。いま、簡単の為に、前記各場所間の中間位置は考慮せず、クレーンは場所１から場所４のいずれかに存在するものとする。ここで、クレーンＡは場所１から場所３の間を移動可能であり、クレーンＢは場所２から場所４の間を移動可能である。
【００３０】
このような搬送工程に対して、以下に述べる２つの製品に対する搬送予定が与えられた場合を考える。
製品１：場所１から場所２に搬送（搬送要素作業１）、更に場所２から場所３に搬送（搬送要素作業２）
製品２：場所３から場所２に搬送（搬送要素作業３）、更に場所２から場所３に搬送（搬送要素作業４）
【００３１】
〔ペトリネットモデル構築〕
図６は、前記搬送工程と２つの製品の搬送予定に対して作成したペトリネットモデルを表す図である。ここで、ペトリネットモデルｈ１は前記搬送要素作業１に対して作成されたものである。プレースにトークンが存在することは、その場所に製品を搬送するクレーンＡが存在することを表す。場所１から場所２への移動はクレーンＡのみで可能であり、要素作業１に対してはペトリネットモデルｈ１のみが作成される。
【００３２】
ここで、場所１から場所２への移動を１つのプレースｐ２で表しているが、場所１から場所２への移動の仕方としては、直接移動する場合以外に、一度場所３、或いは場所４まで移動（待避等）してから場所２に戻ることも可能であるから、このような移動も可能な形でモデルを作成する必要がある。図６のプレースｐ２をより詳細な形で表現したのが図７であり、プレースｐ２は実際には図７のような構成になっているものを簡略化して表現したものである。また、プレースｐ１、プレースｐ３は、ここで検討する搬送作業ではなく、それぞれ場所１、場所２に留まり、処理工程での処理を行うことに対応するプレースである。
【００３３】
図６において、同様に、搬送要素作業２に対応するペトリネットモデルｈ２（クレーンＡでの搬送に対応する）、及びペトリネットモデルｈ５（クレーンＢ）、搬送要素作業３に対応するペトリネットモデルｈ３（クレーンＡ）、及びペトリネットモデルｈ６（クレーンＢ）、搬送要素作業４に対応するペトリネットモデルｈ４（クレーンＡ）、及びペトリネットモデルｈ７（クレーンＢ）を示す。
【００３４】
図８には、ペトリネットモデルｈ２、ｈ４、ｈ５、ｈ７で場所２から場所３への移動を表すプレース（それぞれｐ４、ｐ１０、ｐ６、ｐ１３）の詳細構成を示す。同様に、図９には、ペトリネットモデルｈ３、ｈ６で場所３から場所２への移動を表すプレース（それぞれｐ８、ｐ１２）の詳細構成を示す。
【００３５】
〔適用度行列作成〕
本具体例で用いる適用度行列Ｇｈｉの一般的な形を、下記の式（１）に示す。
【００３６】
【数１】
0004171189.tif 000002
【００３７】
ここで、行列の各要素ｇｈｉ(p,j,k)は、ペトリネットモデルｈｉにおいて搬送装置が動作時刻ステップｊにおいてプレースｐに配置されるべき優先度を表し、１に近づくほど優先度が高く、０に近づくほど優先度が低いことを表す。ｍはプレース数、ｎは動作時刻ステップ数を表す。
【００３８】
モデルｈ１では、図６に示すプレースｐ２は実際には図７に示したように４つのプレースで構成される。一方、プレースｐ１、プレースｐ３は、ここで検討する搬送作業ではなく、それぞれ場所１、場所２に留まり、処理工程での処理を行うことに対応するプレースであるから、適用度行列には含まない。従って、前記プレース数ｍは４となる。
【００３９】
一方、動作時刻ステップ数ｎについては、予定されている搬送作業が十分終了可能な値を適当に設定すればよい。ここではｎは６とする。同様に他のペトリネットモデルｈ２からｈ７についても、ｍは４となり、ｎは６とする。
【００４０】
下記の式（２）に、前記適用度行列の各要素の値を収束計算で計算するときの計算式を示す。
ｇｈｉ(p,j,k)＝ｇｈｉ(p,j,k-1)＋ｄｇｈｉ(p,j,k)    ・・・…（２）
ここでｋは収束計算実行のステップ番号を表す。
【００４１】
下記の式（３）に、上記式（２）における各要素の変化分ｄｇｈｉ(p,j,k)を計算する時の計算式を示す。
ｄｇｈｉ(p,j,k)＝Σｄｇｌ(hi,p,j,k)    ・・・…（３）
ここで右辺の加算Σは、添字ｌに対して行い、本具体例では、ｄｇ１からｄｇ９までの９つの式の値の加算を行う。
【００４２】
ここで、各収束計算ステップにおけるｇｈｉ(p,j,k)の値には、下記の式（４）で与えられる制約を設けて計算を行う。
０＜ｇｈｉ(p,j,k)＜ＭａｘＧ＝１．５    ・・・…（４）
【００４３】
〔制約関係算出〕
搬送装置、製品の競合、干渉、順序制約、位置制約から、５種類の制約関係を算出する。まず、同じ製品に対する搬送要素作業に属する異なったペトリネットモデル（すなわち、異なった搬送装置で搬送を行う場合）同士で、両方のペトリネットモデルのプレースに同時にトークンが存在することに対する制約を算出する。下記の式（５）に示すのは、搬送要素作業２（ペトリネットモデルｈ２、及びｈ５）について上記制約を表現する行列Ｃｎｉ(p,q)である。ここで(p,q)は上記行列のｐ行、ｑ列の要素を表す。
【００４４】
【数２】
0004171189.tif 000003
【００４５】
ここで、例えば１行目の、“２−１“の記載は、１行目がペトリネットモデルｈ２の場所１を表すプレースに対応していることを示す。他の行の記載、及び列についての記載も同様である。いま、例えばＣｎｉ(2-1,5-1)の値が１であるのは、プレース"２−１"とプレース"５−１"に同時にトークンが存在することが許されないことを示す。他の要素についても同様である。
【００４６】
次に、同じ製品に対する異なった搬送要素作業を表すペトリネットモデル同士の順序関係を算出する。下記の式（６）に示すのは、搬送要素作業１及び２（ペトリネットモデルｈ１、及びｈ２）について上記制約を表現する行列Ｓｑｉ(p,q)である。ここで(p,q)は上記行列のｐ行、ｑ列の要素を表す。
【００４７】
【数３】
0004171189.tif 000004
【００４８】
各行、各列の記載の意味は式（５）の場合と同様である。いま、例えばＳｑｉ(1-1,2-1)の値が１であるのは、プレース"１−１"からプレース"２−１"に移動するルートが存在する（プレース"１−１"がプレース"２−１"の上流に存在する）ことを示す。他の要素についても同様である。
【００４９】
更に、異なった製品に対する搬送要素作業を表すペトリネットモデル同士の共通プレースの関係を算出する。下記の式（７）に示すのは、搬送要素作業２及び４（ペトリネットモデルｈ２、及びｈ４）について共通プレースを表現する行列Ｃｎｅ(p,q)である。ここで(p,q)は上記行列のｐ行、ｑ列の要素を表す。
【００５０】
【数４】
0004171189.tif 000005
【００５１】
各行、各列の記載の意味は式（５）の場合と同様である。いま、例えばＣｎｅ(2-1,4-1)の値が１であるのは、プレース"２−１"とプレース"４−１"が共通のプレース、即ち実体として同じクレーン位置を表すプレースであることを示す。他の要素についても同様である。
【００５２】
更に、異なった搬送装置同士の順序関係を算出する。下記の式（８）に示すのは、搬送要素作業１及び２（ペトリネットモデルｈ１、及びｈ５）について順序関係を表現する行列Ｓ(p,q)である。ここで(p,q)は上記行列のｐ行、ｑ列の要素を表す。
【００５３】
【数５】
0004171189.tif 000006
【００５４】
各行、各列の記載の意味は式（５）の場合と同様である。いま、例えばＳ(1-1,5-1)の値が１であるのは、プレース"１−１"にクレーンＡが存在し、プレース"５−１"にクレーンＢが存在することが、順序関係を破っていることを示す。同様に、例えばＳ(1-1,5-2)の値が０であるのは、プレース"１−１"にクレーンＡが存在し、プレース"５−２"にクレーンＢが存在することが、順序関係を満たしていることを示す。他の要素についても同様である。
【００５５】
最後に、異なった搬送要素作業に対する同じ搬送装置利用の関係を算出する。下記の式（９）に示すのは、搬送要素作業１及び２（ペトリネットモデルｈ１、及びｈ２）について同じ搬送装置利用の関係を表現する行列Ｃｐ(p,q)である。ここで(p,q)は上記行列のｐ行、ｑ列の要素を表す。
【００５６】
【数６】
0004171189.tif 000007
【００５７】
各行、各列の記載の意味は式（５）の場合と同様である。いま、例えばＣｐ(1-1,2-1)の値が１であるのは、プレース"１−１"とプレース"２−１"が同じ搬送装置による搬送に対応するプレースであることを示す。他の要素についても同様である。
【００５８】
〔刺激・抑制関係式算出〕
９種類の刺激・抑制関係式、ｄｇ１からｄｇ９を算出する。ｄｇ１からｄｇ９の関係式は、ペトリネットモデルｈ１からｈ７全てに対して共通であり、ここではそれを一般形ｈｉで表す。下記の式（１０）に、ｄｇ１を表す式を示す。
【００５９】
【数７】
0004171189.tif 000008
【００６０】
ここで、ω(hi,k)は、適用度行列Ｇｈｉ上の、集束計算ステップｋにおける、搬送装置動作の起点から終点までのルートを表す。例えば、４つのプレース、ｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ４を順に移動する場合の、ω(hi,k)は下記の式（１１）で表される。
ω(hi,k)＝（ｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ４）    ……（１１）
【００６１】
ａ１は変化分の大きさを決める可変パラメータであり、正の適当な値を設定する。以降のｄｇ２からｄｇ９式のパラメータａ２からａ９についても同様である。上記ｄｇ１の作用としては、現在の搬送ルート上にある要素の適用度は１に近づける方向に、それ以外は０に近づける方向に変化させることで、搬送ルート上とそれ以外の要素の適用度の差を大きく拡大し、搬送ルート選択をより明確にする。
【００６２】
下記の式（１２）に、ｄｇ２を表す式を示す。
【００６３】
【数８】
0004171189.tif 000009
【００６４】
Ｃｎｉ(p,q)は、同じ製品に対する異なったペトリネットモデルに属するプレースｐとプレースｑに、同時にトークンが存在することが許されない場合に１を取る行列であるので、同じ搬送要素作業に対して、考慮対象のプレースｐとは同時に複数クレーンを用いることが許されないプレースｑに、大きな適用度ｇｈｉ'(q,j,k-1)がある場合には、これまでの適用度ｇｈｉ(p,j,k-1)を小さくする方向に変化させる。これによって、同じ搬送要素作業に対して、同時に複数クレーンを用いることを抑制する方向に作用する。
【００６５】
下記の式（１３）に、ｄｇ３を表す式を示す。
【００６６】
【数９】
0004171189.tif 000010
【００６７】
Ｃｎｅ(p,q)は、異なった製品に対する搬送要素作業を表すペトリネットモデル同士の共通プレースの関係を表し、ｐ、ｑが共通のプレースであるときに１を取る行列であるので、考慮対象のプレースｐに対して、異なった製品が同時に同じプレースを占めることに対応するプレースｑが、大きな適用度ｇｈｉ'(q,j,k-1)を持つ場合には、これまでの適用度ｇｈｉ(p,j,k-1)を小さくする方向に変化させる。これによって、異なった製品が同時に同じプレースを占めることを抑制する方向に作用する。
【００６８】
下記の式（１４）に、ｄｇ４を表す式を示す。
【００６９】
【数１０】
0004171189.tif 000011
【００７０】
Ｃｐ(p,q)は、異なった搬送要素作業に対する同じ搬送装置利用の関係を表し、ｐ、ｑが同じ搬送装置による搬送に対応するプレースであるときに１を取る行列であるので、考慮対象のプレースｐに対して、異なった搬送要素作業が同時に同じ搬送装置を利用することに対応するプレースｑが、大きな適用度ｇｈｉ'(q,j,k-1)を持つ場合には、これまでの適用度ｇｈｉ(p,j,k-1)を小さくする方向に変化させる。これによって、異なった搬送要素作業が同時に同じ搬送装置を利用することを抑制する方向に作用する。
【００７１】
ｄｇ５については、２つの場合に分けて２種類の異なった計算式を用いている。ここでは、それぞれｄｇ５１、ｄｇ５２として、それぞれ下記の式（１５）、式（１６）に示す。
【００７２】
【数１１】
0004171189.tif 000012
【００７３】
ｄｇ５１において、Ｃｐ(p,q)は、異なった搬送要素作業に対する同じ搬送装置利用の関係を表し、ｐ、ｑが同じ搬送装置による搬送に対応するプレースであるときに１を取る行列であるから、異なった搬送要素作業が同時に同じ搬送装置を利用することに対応する要素ｇｈｉ'(q,m,k-1)が考慮の対象になる。ここで、ｍはｊ１からｊ１＋（ｐ１−ｐ２）の絶対値−１までの値を取る整数である。（ｐ１−ｐ２）の絶対値は、プレースｐとプレースｑの距離を表し、従って動作時刻上では、上記２プレース間をクレーンが移動する所用時間を表す。いま、動作時刻ステップｊ１でプレースｐに存在するクレーンは、プレースｑへの移動に（ｐ１−ｐ２）の絶対値だけの時間を必要とするから、ｊ１からｊ１＋（ｐ１−ｐ２）の絶対値−１までの動作時刻ステップには、クレーンはプレースｑには存在出来ないことになる。従って、上記ｇｈｉ'(q,m,k-1)が大きな適用度を持つ場合には、制約に反する状態であるので、条件１が成立する場合に、即ちｈｉのルートω(hi,k)の最終プレースの最後から２番目の動作時刻ステップに対応する要素を最大値に近づける作用を与え、これにより、ルートω(hi,k)を時間軸の前方にずらす方向に作用する。
【００７４】
一方、ｄｇ５２においては、ｊ１−（ｐ１−ｐ２）の絶対値＋１からｊ１までの値を取る整数である。ｄｇ５１の場合と同様の考え方で、動作時刻ステップｊ１でプレースｐに存在するクレーンは、プレースｑからの移動に（ｐ１−ｐ２）の絶対値だけの時間を必要とするから、ｊ１−（ｐ１−ｐ２）の絶対値＋１からｊ１までの動作時刻ステップには、クレーンはプレースｑには存在出来ない。従って、ｇｈｉ'(q,m,k-1)が大きな適用度を持つ場合には、制約に反する状態であるので、条件２が成立する場合に、即ちｈｉのルートω(hi,k)の先頭プレースの２番目の動作時刻ステップに対応する要素を最大値に近づける作用を与え、これにより、ルートω(hi,k)を時間軸の後方にずらすように働く。
【００７５】
上記２種類の作用によって、同じ搬送装置を利用する搬送ルート同士が重ならないように離す作用を与える。
【００７６】
下記の式（１７）に、ｄｇ６を表す式を示す。
【００７７】
【数１２】
0004171189.tif 000013
【００７８】
Ｓ(u,q)は、異なった搬送装置同士の順序関係を表し、ｕ、ｑにそれぞれ搬送装置が存在することが制約を破っている場合に１を取る行列であるので、異なった搬送装置同士の順序関係が破られる位置に対応する要素ｇｈｉ'(q,m,k-1)が大きな適用度を持つ場合には、これまでの適用度ｇｈｉ(p,j,k-1)を最大値MaxGに近づける方向に変化させる。但し、ｍがω(hi,k)の最初の動作時刻ステップから最後の動作時刻ステップまでの値を取る整数であるから、この作用が働くのは、上記要素ｇｈｉ(q,m,k-1)がω(hi,k)の最初の動作時刻ステップから最後の動作時刻ステップまでの間で大きな適用度を持つ場合であり、更に、上記条件１、２の何れかが成立する場合のみである。条件１が成立する場合は、ｈｉのルートω(hi,k)の先頭プレースの２番目の動作時刻ステップに対応する要素を最大値に近づける作用を与え、これにより、ルートω(hi,k)を時間軸の後方にずらすように働く。逆に、条件２が成立する場合は、ｈｉのルートω(hi,k)の最終プレースの最後から２番目の動作時刻ステップに対応する要素を最大値に近づける作用を与え、これにより、ルートω(hi,k)を時間軸の前方にずらすように働く。実際に前方にずらす計算結果となるか後方にずらす計算結果となるかは、ｄｇ６以外の８つの式の値によって決まるが、これによって、異なった搬送装置同士の順序関係が破られないように調整する作用を与える。
【００７９】
ｄｇ７についてもｄｇ５と同様に、２つの場合に分けて２種類の異なった計算式を用いている。ここでは、それぞれｄｇ７１、ｄｇ７２として、下記の（１８）、（１９）に示す。
【００８０】
【数１３】
0004171189.tif 000014
【００８１】
ｄｇ７１において、Ｓｑｉ(u,q)は、同じ製品に対する異なった搬送要素作業を表すペトリネットモデル同士の順序関係を表し、ｕからｑに移動するルートが存在する（ｕがｑの上流に存在する）ときに１を取る行列である。ここで、ｍは１からω(hi,k)の最終動作時刻ステップまでの値を取る整数であるから、Ｓｑｉ(u,q)が１を取る、即ちｕがｑの上流に存在することに対応する要素ｇｈｉ'(q,m,k-1)が、１からω(hi,k)の最終動作時刻ステップまでの間で大きな適用度を持つのは、順序関係に反した状態である。従って、この場合にψ１｛j,ω(hi,k)｝が１となる要素、即ち条件１を満たす要素の適用度を最大値に近づけるように変化させることで、ルートω(hi,k)を時間軸の前方にずらす方向に作用する。
【００８２】
一方、ｄｇ７２においては、Ｓｑｉ(q,u)は、ｑからｕに移動するルートが存在する（ｑがｕの上流に存在する）ときに１を取る行列である。ここで、ｍはω(hi,k)の最初の動作時刻ステップからｎ（最終ステップ）までの値を取る整数であるから、Ｓｑｉ(q,u)が１を取る、即ちｑがｕの上流に存在することに対応する要素ｇｈｉ'(q,m,k-1)が、ω(hi,k)の最初の動作時刻ステップからｎ（最終ステップ）までの間で大きな適用度を持つのは、順序関係に反した状態である。従って、この場合にψ２｛j,ω(hi,k)｝が１となる要素、即ち条件２を満たす要素の適用度を最大値に近づけるように変化させることで、ルートω(hi,k)を時間軸の後方にずらす方向に作用する。
【００８３】
上記２種類の作用によって、製品に対する異なった搬送要素作業の順序関係を保つ作用を与える。
【００８４】
下記の式（２０）に、ｄｇ８を表す式を示す。
【００８５】
【数１４】
0004171189.tif 000015
【００８６】
ｄｇ８は、同じ時刻ステップに複数の異なったプレースｐ、ｑに同時に搬送装置が存在しないように作用するもので、ｇｈｉ(q,j,k-1)が大きな適用度を持つ時に、ｇｈｉ(p,j,k-1)の値を小さくすることを表す。
【００８７】
下記の式（２１）に、ｄｇ９を表す式を示す。
【００８８】
【数１５】
0004171189.tif 000016
【００８９】
ｄｇ９は、上記ｄｇ１からｄｇ８までの作用によって値が増加される要素以外は、その適用度の値を徐々に減少させることを表し、選択されるべきでない要素の値を０に近づけることで、搬送ルート選択をより明確にさせる作用を与える。
【００９０】
〔搬送計画作成例〕
計算に用いたパラメータの値は以下の通りである。
ａ１＝０．０１
ａ２＝０．６
ａ３＝０
ａ４＝０．５
ａ５＝０．２１
ａ６＝０．７
ａ７＝０．０８
ａ８＝０
ａ９＝０．１５
【００９１】
また、計算に用いた初期値の値は以下の通りである。
ｇｈ１（p,j,0）＝０．５１（全てのｐ、ｊについて。ｇｈ２からｇｈ７についても同様）
ｇｈ２（p,j,0）＝０．５２
ｇｈ３（p,j,0）＝０．５３
ｇｈ４（p,j,0）＝０．５４
ｇｈ５（p,j,0）＝０．５５
ｇｈ６（p,j,0）＝０．５６
ｇｈ７（p,j,0）＝０．５７
【００９２】
計算に用いた収束条件としては、全てのｇｈｉ（p,j,k）の値がｇｈｉ（p,j,k-1）の値に対して、０．９７倍から１．０３倍の値の範囲に入ること（プラスマイナス３％以内の変動）とした。
【００９３】
下記の式（２２）から式（２８）に収束計算確定後のＧｈ１からＧｈ７の値を示す。
【００９４】
【数１６】
0004171189.tif 000017
【００９５】
【数１７】
0004171189.tif 000018
【００９６】
【数１８】
0004171189.tif 000019
【００９７】
【数１９】
0004171189.tif 000020
【００９８】
【数２０】
0004171189.tif 000021
【００９９】
【数２１】
0004171189.tif 000022
【０１００】
【数２２】
0004171189.tif 000023
【０１０１】
ここで、各行は上から順に、場所１、場所２、場所３、場所４に対応する。また、各列は左から順に、動作時刻ステップ１から６に対応する。
【０１０２】
Ｇｈ１の各要素を見ると、ｇｈ１(1,1)、及びｇｈ１(2,2)がほぼ１の適用度を示し、他はほぼ０である。これは、搬送要素作業１に対して、クレーンＡによって、動作時刻ステップ１で場所１に存在した製品１を、動作時刻ステップ２で場所２に移動することを表す。
【０１０３】
同様に、他の全てのＧｈｉの確定値の要素の値から、全搬送命令を決定したものを図１０に示す。ここで、数字１、２はそれぞれ搬送される製品の番号を表す。また、上記数字が丸で囲まれているのはクレーンＡによる搬送を、四角で囲まれているのはクレーンＢによる搬送を表す。ここで、図中に明記されていないが、動作時刻ステップ２、３においては、クレーンＡはクレーンＢとの干渉を避けるため場所１に待避している。図１０の例は、搬送装置同士の競合、干渉を考慮した、効率的な搬送計画作成を実現していることを示す。
【０１０４】
上記実施の形態で説明した搬送計画作成装置、搬送制御装置は、コンピュータのＣＰＵ或いはＭＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等で構成されるものであり、その機能はＲＡＭやＲＯＭ等に記憶されたコンピュータプログラムが動作することによって実現される。
【０１０５】
したがって、上記コンピュータプログラム自体は本発明の範疇に含まれる。上記コンピュータプログラムの伝送媒体としては、プログラム情報を搬送波として伝播させて供給するためのコンピュータネットワークシステムを用いることができる。
【０１０６】
また、上記コンピュータプログラムをコンピュータに供給するための手段、例えばかかるコンピュータプログラムを格納した記憶媒体は本発明の範疇に含まれる。記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、光磁気ディスク、不揮発性メモリカード等を用いることができる。
【０１０７】
【発明の効果】
以上詳しく説明したように、本発明によれば、搬送装置同士の競合、干渉等を考慮した搬送計画作成、搬送制御を実現し、特に同一搬送路上を複数の搬送装置が移動するクレーン、搬送台車等では、他の搬送装置の移動によって搬送作業を待たされたり、待避させられたりすることによる時間のロスが少ない、効率的な搬送計画作成、搬送制御を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による搬送工程における搬送計画作成装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明によるペトリネットモデル、刺激・抑制関係式を算出するための処理手順の例を示すフローチャートである。
【図３】本発明による搬送工程における搬送計画作成方法の搬送命令を作成する処理手順の例を示すフローチャートである。
【図４】本発明による搬送工程における搬送制御装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図５】具体例で取り扱う搬送作業を示す図である。
【図６】具体例に対して作成したペトリネットモデルを表す図である。
【図７】図６のプレースｐ２をより詳細な形で表現したペトリネットモデルを表す図である。
【図８】図６のプレースｐ４、ｐ１０、ｐ６、ｐ１３をより詳細な形で表現したペトリネットモデルを表す図である。
【図９】図６のプレースｐ８、ｐ１２をより詳細な形で表現したペトリネットモデルを表す図である。
【図１０】具体例における搬送計画作成結果を表す図である。
【符号の説明】
１  入力手段
２  ペトリネットモデル構築手段
３  適用度行列作成手段
４  刺激・抑制関係式算出手段
５  記憶手段
６  搬送命令作成手段
７  搬送計画出力手段
７′制御手段
８  搬送装置
【図１】
0004171189.tif 000024
【図２】
0004171189.tif 000025
【図３】
0004171189.tif 000026
【図４】
0004171189.tif 000027
【図５】
0004171189.tif 000028
【図６】
0004171189.tif 000029
【図７】
0004171189.tif 000030
【図８】
0004171189.tif 000031
【図９】
0004171189.tif 000032
【図１０】
0004171189.tif 000033