(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送装置によって互いに異なる複数の受取り位置に搬送された電子部品を夫々の受取り位置において１つずつ順次受け取り、前記電子部品を一定位置の受渡し位置に搬送して次工程の装置に受け渡すように構成された電子部品の受渡し装置において、回転軸に固定され一定半径の回転軌跡に沿って前記回転軸の周りを回動する固定把持装置と、前記回転軸に半径方向に移動可能に連結され半径方向に移動しながら該回転軸と共に前記回転軸の周りを回動する可動把持装置と、該可動把持装置と係合し前記回転軸の回転に伴なって前記可動把持装置を半径方向に移動させ前記固定把持装置の受取り位置とは異なる前記受取り位置及び前記一定位置の受渡し位置に前記可動把持装置を移動させるカム装置とを備え、前記固定把持装置及び前記可動把持装置が互いに異なる前記受取り位置において前記搬送装置から前記電子部品を受け取った後、前記一定位置の受渡し位置に搬送するように構成したことを特徴とする電子部品の受渡し装置。
【請求項２】
搬送装置によって互いに異なる複数の受取り位置に搬送された電子部品を夫々の受取り位置において１つずつ順次受け取り、前記電子部品を一定位置の受渡し位置に搬送して次工程の装置に受け渡すように構成された電子部品の受渡し装置において、回転軸に固定され該回転軸と共に回動する固定台と、前記回転軸の半径方向に移動可能に構成されて該固定台に装着された可動台と、互いに接近又は離間して前記電子部品を把持する一対の把持腕を有し前記固定台に配設され水平面内において一定半径の回転軌跡に沿って前記回転軸の周りを回動する固定把持装置と、互いに接近又は離間して前記電子部品を把持する一対の把持腕を有し前記可動台に配設され水平面内において前記半径方向に移動しながら前記回転軸の周りを回動する可動把持装置と、前記可動台に装着されたガイドローラと係合して前記可動台を半径方向に移動させることによって前記可動把持装置を前記固定把持装置の受取り位置とは異なる前記受取り位置及び前記一定位置の受渡し位置とに移動させるカム装置と、回動することにより前記固定把持装置及び可動把持装置の夫々の前記把持腕を前記受取り位置及び前記受渡し位置において開閉させて前記電子部品を把持する開閉カムとを備え、前記固定把持装置及び前記可動把持装置が互いに異なる前記受取り位置において前記搬送装置から前記電子部品を受け取った後、回動して前記一定位置の受渡し位置に搬送し、前記受取り位置における前記電子部品の受取及び前記受渡し位置に於ける前記電子部品の受渡しを同時に平行して行うように構成したことを特徴とする電子部品の受渡し装置。
【請求項３】
搬送装置によって互いに異なる複数の受取り位置に搬送された電子部品を夫々の受取り位置において１つずつ順次受け取り、前記電子部品を一定位置の受渡し位置に搬送して次工程の装置に受け渡すように構成された電子部品の受渡し装置において、基台に回動自在に配設された駆動ギヤと、該基台に回動自在かつ軸方向に移動可能に配設され下端に前記駆動ギヤと噛合し該噛合状態を保持したまま軸方向に移動可能とされた長さを有する被駆動ギヤが配設された中空の回転軸と、該回転軸の上端に固定され該回転軸と共に回動する固定台と、前記回転軸の半径方向に移動可能に構成されて該固定台に装着された可動台と、互いに接近又は離間して前記電子部品を把持する一対の把持腕を有し前記固定台に配設され水平面内において一定半径の回転軌跡に沿って前記回転軸の周りを回動する固定把持装置と、互いに接近又は離間して前記電子部品を把持する一対の把持腕を有し前記可動台に配設され水平面内において前記半径方向に移動しながら前記回転軸の周りを回動する可動把持装置と、前記可動台に装着されたガイドローラと係合し該可動台の回動に伴なって前記可動台を半径方向に移動させることによって前記可動把持装置を前記固定把持装置の受取り位置とは異なる前記受取り位置及び前記一定位置の受渡し位置とに移動させるカム溝が形成されたカム装置と、前記回転軸の中空部に回動自在に嵌合し噛合する揺動駆動ギヤとの噛合状態を保持したまま軸方向に移動可能に構成された長さを有するピニオンが下端に配設された揺動軸と、該揺動軸の上端に固定され回動することにより前記固定把持装置及び可動把持装置の夫々の前記把持腕を前記受取り位置及び前記受渡し位置において開閉させて前記電子部品を把持及び開放する開閉カムと、前記基台に対して前記被駆動ギヤ、前記回転軸、前記固定台、前記可動台、前記固定把持装置、前記可動把持装置、前記カム装置、前記揺動軸及び前記開閉カムを一体的に上下動させる上下移動装置とを備え、前記固定把持装置及び前記可動把持装置が互いに異なる前記受取り位置において前記搬送装置から前記電子部品を受け取った後、回動して前記一定位置の受渡し位置に搬送し、互いに異なる前記受取り位置における前記電子部品の受取及び一定の前記受渡し位置に於ける前記電子部品の受渡しを同時に平行して行うように構成したことを特徴とする電子部品の受渡し装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子部品の受渡し装置に係り、特に搬送装置によって互いに異なる複数の受取り位置に搬送された電子部品を、夫々の受取り位置において把持装置で把持して受け取った後、該把持装置をカム装置で案内しながら回動させて一定位置である受渡し位置に搬送し、次工程の装置に受け渡すことにより、該受取り及び受渡し作業を平行作業として同時に行い、簡単な機構にもかかわらず極めて効率よく電子部品を搬送して次工程の装置に受け渡すことができるようにした電子部品の受渡し装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電子部品はそれぞれ独立した専用装置が組み合わされて配列された複数の工程を経て製作されており、それらの専用装置間の電子部品の受渡しは、受渡し装置によって自動的に行われるが、従来の電子部品の受渡し装置１は、図１１において、搬送装置２によって所定の位置、例えば受取り位置ＲＰまで搬送された電子部品３を、該受取り位置ＲＰにおいて受渡し装置１が受け取り、受渡し位置に搬送して次工程の装置（図示せず）に受け渡すようになっている。
【０００３】
搬送装置２は、矢印Ａ方向に回転するプーリ４に巻き掛けられて矢印Ｂ方向に走行する無端ベルト５であり、該無端ベルト５には所定の間隔で複数の挟持治具６が装着され、ベルト５を間欠走行させることによって挟持治具６により挟持された電子部品３を搬送するようになっている。
【０００４】
夫々の該挟持治具６は、ベルト５に所定の間隔で固定された挟持本体８と押えばね９とから構成され、電子部品３を効率よく搬送するために挟持本体８と押えばね９との間に２つの電子部品３を同時に挟持するようになっており、ベルト５の１回の間欠走行によって２つの電子部品３を受取り位置ＲＰに同時に搬送できるようになっている。
【０００５】
受取り位置ＲＰまで搬送された電子部品３は、該受取り位置ＲＰにおいて受け取られた後、受渡し位置ＤＰまで搬送されて次工程の専用装置（図示せず）に受け渡されるが、受取り位置ＲＰには、挟持治具６に挟持された２つの電子部品３に対応する夫々の位置に２組の把持腕１１Ａ，１１Ｂが配設されており、電磁石１２Ａ，１２Ｂを作動させることによりアーム１３Ａ，１３Ｂを開閉させて搬送された電子部品３のリード線３ａを挟持するようになっている。
【０００６】
２組の把持腕１１Ａ，１１Ｂは、水平可動台１４に垂直方向に固定された２つの垂直ガイドレール１５に摺動自在に装着されて互いに独立して垂直方向に移動可能とされた垂直可動台１６Ａ，１６Ｂに配設され、該垂直可動台１６Ａ，１６Ｂに連結ロッド１９Ａ，１９Ｂを介して連結された作動レバーー２０Ａ，２０Ｂを揺動させることによって２組の把持腕１１Ａ，１１Ｂを互いに独立して上下方向に移動させることができるようになっている。
【０００７】
水平可動台１４は、基台２１に固定された水平ガイドレール２２に摺動自在に装着されており、連結ロッド２３を介して連結された作動レバーー２４を揺動させて水平可動台１４を水平方向に移動させることによって、該水平可動台１４に垂直可動台１６Ａ，１６Ｂを介して装着された２組の把持腕１１Ａ，１１Ｂを水平方向に移動させるようになっている。
【０００８】
受取り位置ＲＰに搬送された一対の電子部品３の内、一方の電子部品３の下方には、回転軸２５、該回転軸２５に固定された複数のカム２６及び該カム２６によって揺動駆動される複数の揺動レバーー２８とから構成された駆動装置２９によって駆動されて上下移動可能かつ互いに接近及び離間する一対のアーム３１を有する挟持腕３０が配設されている。
【０００９】
そして、ベルト５を間欠的に１ピッチ走行させることによって挟持治具６に挟持された電子部品３を２個ずつ、同時に受取り位置ＲＰまで搬送するが、該受取り位置ＲＰにはアーム１３Ａ，１３Ｂが開放した状態で待機しており、搬送される電子部品３のリード線３ａは夫々アーム１３Ａ及び１３Ｂの間において停止する。
【００１０】
次いで、電磁石１２Ａが作動してアーム１３Ａを互いに接近させる方向に移動させてリード線３ａを挟持した後、作動レバーー２０Ａを揺動させて垂直可動台１６Ａを下方に移動させることによって把持腕１１Ａを降下させ、挟持本体８と押えばね９との間にばね力によって挟持されている電子部品３を下方に引き抜いて受け取り、更に下方においてアーム３１を開放した状態で待機している挟持腕３０の位置まで降下して搬送すると、駆動装置２９が作動してアーム３１によりリード線３ａを挟持して挟持腕３０が電子部品３を受け取ると挟持腕３０は更に下降して次工程の専用装置まで電子部品３を搬送する。
【００１１】
挟持腕３０が次工程の専用装置まで電子部品３を搬送している間に、把持腕１１Ａは上昇して元の位置に復帰すると同時に、電磁石１２Ｂが作動して把持腕１１Ｂのアーム１３Ｂを互いに接近させる方向に移動させて挟持治具６に挟持されたもう一方の電子部品３のリード線３ａを挟持した後、作動レバー２０Ｂを揺動させて把持腕１１Ｂを降下させ、挟持治具６にばね力によって挟持されている電子部品３を下方に引き抜いて受け取り、次いで作動レバー２４を揺動させて水平可動台１４を把持腕１１Ｂと共に水平方向に移動させ、次工程の専用装置に電子部品３を受渡して元の位置に復帰している挟持腕３０の上方まで搬送した後、把持腕１１Ｂを降下させて挟持腕３０の位置まで搬送し、駆動装置２９を作動させてアーム３１によりリード線３ａを挟持して次の電子部品３を挟持腕３０に受け渡す。
【００１２】
挟持腕３０が更に下降して次工程の専用装置まで電子部品３を搬送している間にベルト５は１ピッチ分走行して次の２つの電子部品３を受取り位置ＲＰに搬送し、以後同様操作が繰り返し行われて搬送装置２によって搬送される電子部品３が１つずつ次々と次工程の専用装置に受け渡される。
【００１３】
上述した如く、従来の電子部品の受渡し装置は、極めて複雑な機構として構成されているので、電子部品の受渡し処理速度を向上させることが困難であり、電子部品を効率よく製作する上でネックとなっており、電子部品を安価に製作することができず、高速での受渡し処理可能な受渡し装置が熱望されていた。
【００１４】
また、従来の電子部品の受渡し装置は、極めて多数の部品から構成されているので、組立に長時間を要し、受渡し装置が高価となるばかりでなく、各部のタイミング調整も難しく、一度不具合となると長時間にわたって受渡し装置を停止させて調整しなければならない欠点があり、生産性向上の上からも改善の余地があった。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は，上記した従来技術の欠点を除くためになされたものであって、その目的とするところは、一定半径の回転軌跡に沿って回動する固定把持装置と、カム装置に案内されて半径方向に移動しながら回動する可動把持装置とを、回転軸に配設して該回転軸の周りを回動させることにより、固定把持装置及び可動把持装置を少なくとも１点で共有点を有する軌跡に沿って回動させ、搬送装置によって互いに異なる複数の受取り位置に搬送された電子部品を夫々の異なる受取り位置で受け取った後、軌跡上の共有点である同一の受渡し位置に搬送することができるようにすることであり、またこれによって搬送装置により搬送された電子部品を効率よく次工程の装置に受け渡すことができるようにすることである。
【００１６】
また他の目的は、回転軸に固定され一定半径の回転軌跡に沿って回動する固定台と、カム装置に係合するガイドローラが装着され回動かつ半径方向に移動可能とされた可動台を、回転軸に配設すると共に、該固定台及び可動台の夫々に互いに接近又は離間して電子部品を把持する一対の把持腕を有する固定把持装置及び可動把持装置を配設し、該把持腕を電子部品の受取り位置及び受渡し位置において開閉カムを作動させて開閉することにより、固定把持装置及び可動把持装置を互いに異なる受取り位置及び同一の受渡し位置を通過させて回動させると共に、該受取り位置及び受渡し位置において把持腕を開閉させて電子部品を受け取り又は受け渡すことができるようにすることであり、またこれによって搬送装置により互いに異なる複数の受取り位置に搬送された電子部品を一定位置の受渡し位置に従来よりも相当高速で搬送して次工程の装置に受け渡すことができるようにすることである。
【００１７】
更に他の目的は、水平面内で回動可能とされた固定把持装置及び可動把持装置が上端に配設された中空の回転軸の下端に、駆動ギヤと噛合し該噛合状態を保持したまま軸方向に移動可能な長さを有する被駆動ギヤを固定し、また回転軸の中空部に回動自在に嵌合し、上端に固定把持装置及び可動把持装置の把持腕を開閉させる開閉カムが固定された揺動軸の下端に、揺動駆動ギヤと噛合し該揺動駆動ギヤとの噛合状態を保持したまま軸方向に移動可能な長さを有するピニオンを固定すると共に、上下移動装置によって被駆動ギヤ、回転軸、固定台、可動台、固定把持装置、可動把持装置、カム装置、揺動軸及び開閉カムを一体的に上下動させることにより、リード線がばね力で挟持されて搬送装置により互いに異なる受取り位置に搬送された電子部品を把持腕で挟持した後、下降させて該ばね力に抗してリード線を抜き取ることによって搬送装置から受け取り、次いで回動して一定位置の受渡し位置に搬送して次工程の装置に受け渡すことができるようにすることであり、またこれによってコンパクトな機構で異なる複数の受取り位置から夫々電子部品を受け取り、更に一定位置の受渡し位置に搬送して次工程の装置に受け渡すことができるようにすることであり、また受渡し装置の構成部品数を大幅に低減させて組立、調整を容易化し、かつ電子部品の受渡し処理速度を向上させて電子部品を効率よく製作できるようにすることである。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
要するに本発明（請求項１）は、搬送装置によって互いに異なる複数の受取り位置に搬送された電子部品を夫々の受取り位置において１つずつ順次受け取り、前記電子部品を一定位置の受渡し位置に搬送して次工程の装置に受け渡すように構成された電子部品の受渡し装置において、回転軸に固定され一定半径の回転軌跡に沿って前記回転軸の周りを回動する固定把持装置と、前記回転軸に半径方向に移動可能に連結され半径方向に移動しながら該回転軸と共に前記回転軸の周りを回動する可動把持装置と、該可動把持装置と係合し前記回転軸の回転に伴なって前記可動把持装置を半径方向に移動させ前記固定把持装置の受取り位置とは異なる前記受取り位置及び前記一定位置の受渡し位置に前記可動把持装置を移動させるカム装置とを備え、前記固定把持装置及び前記可動把持装置が互いに異なる前記受取り位置において前記搬送装置から前記電子部品を受け取った後、前記一定位置の受渡し位置に搬送するように構成したことを特徴とするものである。
【００１９】
また本発明（請求項２）は、搬送装置によって互いに異なる複数の受取り位置に搬送された電子部品を夫々の受取り位置において１つずつ順次受け取り、前記電子部品を一定位置の受渡し位置に搬送して次工程の装置に受け渡すように構成された電子部品の受渡し装置において、回転軸に固定され該回転軸と共に回動する固定台と、前記回転軸の半径方向に移動可能に構成されて該固定台に装着された可動台と、互いに接近又は離間して前記電子部品を把持する一対の把持腕を有し前記固定台に配設され水平面内において一定半径の回転軌跡に沿って前記回転軸の周りを回動する固定把持装置と、互いに接近又は離間して前記電子部品を把持する一対の把持腕を有し前記可動台に配設され水平面内において前記半径方向に移動しながら前記回転軸の周りを回動する可動把持装置と、前記可動台に装着されたガイドローラと係合して前記可動台を半径方向に移動させることによって前記可動把持装置を前記固定把持装置の受取り位置とは異なる前記受取り位置及び前記一定位置の受渡し位置とに移動させるカム装置と、回動することにより前記固定把持装置及び可動把持装置の夫々の前記把持腕を前記受取り位置及び前記受渡し位置において開閉させて前記電子部品を把持する開閉カムとを備え、前記固定把持装置及び前記可動把持装置が互いに異なる前記受取り位置において前記搬送装置から前記電子部品を受け取った後、回動して前記一定位置の受渡し位置に搬送し、前記受取り位置における前記電子部品の受取及び前記受渡し位置に於ける前記電子部品の受渡しを同時に平行して行うように構成したことを特徴とするものである。
【００２０】
また本発明（請求項３）は、搬送装置によって互いに異なる複数の受取り位置に搬送された電子部品を夫々の受取り位置において１つずつ順次受け取り、前記電子部品を一定位置の受渡し位置に搬送して次工程の装置に受け渡すように構成された電子部品の受渡し装置において、基台に回動自在に配設された駆動ギヤと、該基台に回動自在かつ軸方向に移動可能に配設され下端に前記駆動ギヤと噛合し該噛合状態を保持したまま軸方向に移動可能とされた長さを有する被駆動ギヤが配設された中空の回転軸と、該回転軸の上端に固定され該回転軸と共に回動する固定台と、前記回転軸の半径方向に移動可能に構成されて該固定台に装着された可動台と、互いに接近又は離間して前記電子部品を把持する一対の把持腕を有し前記固定台に配設され水平面内において一定半径の回転軌跡に沿って前記回転軸の周りを回動する固定把持装置と、互いに接近又は離間して前記電子部品を把持する一対の把持腕を有し前記可動台に配設され水平面内において前記半径方向に移動しながら前記回転軸の周りを回動する可動把持装置と、前記可動台に装着されたガイドローラと係合し該可動台の回動に伴なって前記可動台を半径方向に移動させることによって前記可動把持装置を前記固定把持装置の受取り位置とは異なる前記受取り位置及び前記一定位置の受渡し位置とに移動させるカム溝が形成されたカム装置と、前記回転軸の中空部に回動自在に嵌合し噛合する揺動駆動ギヤとの噛合状態を保持したまま軸方向に移動可能に構成された長さを有するピニオンが下端に配設された揺動軸と、該揺動軸の上端に固定され回動することにより前記固定把持装置及び可動把持装置の夫々の前記把持腕を前記受取り位置及び前記受渡し位置において開閉させて前記電子部品を把持及び開放する開閉カムと、前記基台に対して前記被駆動ギヤ、前記回転軸、前記固定台、前記可動台、前記固定把持装置、前記可動把持装置、前記カム装置、前記揺動軸及び前記開閉カムを一体的に上下動させる上下移動装置とを備え、前記固定把持装置及び前記可動把持装置が互いに異なる前記受取り位置において前記搬送装置から前記電子部品を受け取った後、回動して前記一定位置の受渡し位置に搬送し、互いに異なる前記受取り位置における前記電子部品の受取及び一定の前記受渡し位置に於ける前記電子部品の受渡しを同時に平行して行うように構成したことを特徴とするものである。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下本発明を図面に示す実施例に基いて説明する。図１及び図２において、本発明に係る電子部品の受渡し装置５０は、駆動ギヤ５１と、回転軸５２と、固定台５３と、可動台５４と、固定把持装置５５と、可動把持装置５６と、カム装置の一例たる溝カム５９と、揺動軸６０と、開閉カム６１と、上下移動装置６２とを備えている。
【００２２】
電子部品の受渡し装置５０は、搬送装置６４によって互いに異なる受取り位置ＲＰ1 、ＲＰ2 に同時に搬送される電子部品の一例たる複数のコンデンサ６３を、夫々の受取り位置ＲＰ1 、ＲＰ2 において固定把持装置５５又は可動把持装置５６で受け取った後、一定位置である受渡し位置ＤＰに搬送して次工程の装置（図示せず）に受け渡すものとして構成されている。
【００２３】
駆動ギヤ５１は、後述する固定把持装置５５及び可動把持装置５６を回動させることにより、把持するコンデンサ６３を受取り位置ＲＰ1 、ＲＰ2 から受渡し位置ＤＰに搬送するためのものであって、基台６８に固定された軸受ブロック６５に第１回転軸６６及び第２回転軸６９が夫々ボールベアリング７０により回動自在に配設されている。
【００２４】
第１回転軸６６及び第２回転軸６９の夫々の上端には、互いに噛合する一対のギヤ７１，７２が固定され、また第２回転軸６９の下端には駆動ギヤ５１が固定されており、ギヤ７１を回転させると、該回転は、ギヤ７２、第２回転軸６９を介して駆動ギヤ５１に伝達されて該駆動ギヤ５１を回転させるようになっている。
【００２５】
回転軸５２は、上端に配設された固定把持装置５５及び可動把持装置５６を回動させると共に、軸方向に往復動させるためのものであって、中空軸として構成されており、下端には駆動ギヤ５１と噛合する被駆動ギヤ７３が固定され、該被駆動ギヤ７３の下方において移動台７４に配設されたボールベアリング７５に嵌合し、また上部は後述する溝カム５９に配設されたボールベアリング７６に嵌合し、該ボールベアリング７５及びボールベアリング７６に回動自在に支持されている。
【００２６】
また、被駆動ギヤ７３の長さは、駆動ギヤ５１の幅に対してかなり長く設定されており、該被駆動ギヤ７３が回転軸５２と共に軸方向に移動しても駆動ギヤ５１と被駆動ギヤ７３との噛合状態は保持されるようになっており、駆動ギヤ５１を回転させることによって該回転を被駆動ギヤ７３を介して回転軸５２に伝達して回動させるようになっている。
【００２７】
固定台５３は、固定把持装置５５を支持するための台であり、回転軸５２の上端に固定された回転ブロック７９に立設して、把持装置支持台８０がねじ８１によって固定されて構成され、回転軸５２と共に水平面内で回動するようになっている。
【００２８】
ブロック７９には、平行に２本のガイドロッド８２が水平に配設されて可動把持装置５６を移動可能に支持し、また把持装置支持台８０は壁８０ａが平行に立設した二又状に形成されており、該二又部に固定把持装置５５が配設されている。
【００２９】
可動台５４は、可動把持装置５６を支持するための台であり、側面形状が逆Ｔ字形に形成されており、底部５４ａには２つの軸受８３が水平に配設され、該軸受８３は圧縮ばね８４を介して２本のガイドロッド８２に嵌合して回転軸５２の半径方向に移動可能に構成され、圧縮ばね８４により押圧されて常に半径方向外方に付勢されており、また上部は固定台５３と同様に壁５４ｂが平行の立設した二又状に形成されており、該二又部に可動把持装置５６が配設されている。
【００３０】
固定把持装置５５は、搬送されたコンデンサ６３を把持して回動し、受取り位置ＲＰ1 から受渡し位置ＤＰに搬送するためのものであって、図２、図５及び図６において、平行の壁８０ａを貫通して水平に配設された４本のピン８５に夫々第１揺動腕８６、第２揺動腕８９、第３揺動腕９０及び第４揺動腕９１が回動自在に嵌合し、第１揺動腕８６及び第２揺動腕８９の上端には下方に二又状の形状とされた第１把持腕受け９２が２本のピン９３によって回動自在に嵌合して連結され、平行リンク機構が構成されている。
【００３１】
第３揺動腕９０及び第４揺動腕９１の上端には下方に二又状の形状とされた第２把持腕受け９４が２本のピン９５によって回動自在に嵌合して連結され、第１把持腕受け９２と同様に平行リンク機構が構成されている。
【００３２】
第２揺動腕８９はＴ字形に形成されており、ピン８５から下方に延びる長腕８９ａにはガイドローラ９６がピン９９によって回動自在に装着され、またピン８９から側方に延びる短腕８９ｂには係合ピン１００が水平に固定され、Ｌ字形に形成された第３揺動腕９０の二又腕９０ａに係合し、第２揺動腕８９を揺動させることにより、該揺動を係合ピン１００を介して二又腕９０ａに伝達して第３揺動腕９０を揺動させるようになっている。
【００３３】
第１把持腕受け９２及び第２把持腕受け９４には、夫々Ｌ字形とされ、先端がコンデンサ６３を把持するために半円形に形成された第１把持腕１０１及び第２把持腕１０２がねじ１０３によって固定されており、また第１揺動腕８６及び第４揺動腕９１が嵌合するピン９３，９５間には引張りばね９８が配設されて常に第１把持腕１０１及び第２把持腕１０２を接近させる方向に付勢しており、第２揺動腕８９を揺動させることにより、第１把持腕１０１及び第２把持腕１０２を互いに離間（矢印Ａ及びＢ方向）させ、又は引張りばね９８のばね力によって接近（矢印Ｃ及びＤ方向）させて第１把持腕１０１及び第２把持腕１０２でコンデンサ６３を把持するようになっている。
【００３４】
また固定把持装置５５は、回転軸５２に固定された固定台５３に配設されているので、回転軸５２の回転に伴なって水平面内の一定半径の回転軌跡に沿って回転軸５２の周りを回動するように構成されている。
【００３５】
可動把持装置５６は、搬送されたコンデンサ６３を把持して固定把持装置５５の受取り位置ＲＰ1 とは異なる受取り位置ＲＰ2 から受け取り、回動して受渡し位置ＤＰに搬送するためのものであって、固定把持装置５５と同様に構成されており、図２から図５において、平行の壁５４ｂを貫通して水平に配設された４本のピン１０４に、夫々第１可動揺動腕１０５、第２可動揺動腕１０６、第３可動揺動腕１０９及び第４可動揺動腕１１０が回動自在に嵌合し、第１可動揺動腕１０５及び第２可動揺動腕１０６の上端には下方に二又状の形状とされた第１可動把持腕受け１１１が２本のピン１１２によって回動自在に嵌合して連結され、平行リンク機構が構成されている。
【００３６】
第３可動揺動腕１０９及び第４可動揺動腕１１０の上端には下方に二又状の形状とされた第２可動把持腕受け１１３が２本のピン１１４によって回動自在に嵌合して連結され、第１可動把持腕受け１１１と同様に平行リンク機構が構成されている。
【００３７】
第２可動揺動腕１０６及び第３可動揺動腕１０９は略Ｔ字形に形成されており、第２可動揺動腕１０６のピン１０４から下方に延びる長腕１０６ａにはガイドローラ１１５がピン１１６によって回動自在に装着され、またピン１０４から側方に延びる短腕１０６ｂには係合ピン１１９が水平に固定され、第３可動揺動腕１０９の二又腕１０９ａに係合し、第２可動揺動腕１０６を揺動させることにより、該揺動を係合ピン１１９を介して二又腕１０９ａに伝達して第３可動揺動腕１０９を揺動させるようになっている。
【００３８】
第１可動把持腕受け１１１及び第２可動把持腕受け１１３には、夫々Ｌ字形とされ、先端がコンデンサ６３を把持するために半円形に形成された第１可動把持腕１２０及び第２可動把持腕１２１がねじ１２２によって固定されており、また第１可動揺動腕１０５及び第４可動揺動腕１１０が嵌合するピン１１２，１１４間には引張りばね１１８が配設されて常に第１可動把持腕１２０及び第２可動把持腕１２１を接近させる方向に付勢しており、第２可動揺動腕１０６を揺動させることにより、第１可動把持腕１２０及び第２可動把持腕１２１を互いに離間（矢印Ａ及びＢ方向）させ、又は引張りばね１１８のばね力により接近（矢印Ｃ及びＤ方向）させて第１可動把持腕１２０及び第２可動把持腕１２１でコンデンサ６３を把持するようになっている。
【００３９】
溝カム５９は、可動把持装置５６を回転軸５２に対して半径方向に移動させるためのものであって、図１から図３及び図５において、円板状に形成され該円板の中心からオフセットした位置に設けられた穴５９ａにボールベアリング７６が装着され、該ボールベアリング７６を介して回転軸５２に配設されている。
【００４０】
上面には穴５９ａの中心から偏心して円形のカム溝５９ｂが形成されており、該カム溝５９ｂには可動台５４の底部５４ａにナット１２３によって固定されたガイドローラ１２４が嵌合し、該カム溝５９ｂに沿って可動台５４を案内して半径方向に移動させるように構成されている。
【００４１】
揺動軸６０は、開閉カム６１を矢印Ｅ又はＦ方向に揺動させて固定把持装置５５の第１把持腕１０１、第２把持腕１０２及び可動把持装置５６の第１可動把持腕１２０、第２可動把持腕１２１を、夫々互いに接近又は離間させてコンデンサ６３を把持するためのものであって、図１及び図２において、回転軸５２の中空部５２ａを貫通して嵌合し、回動自在に配設されており、下端には所定の長さを有するピニオン１２５が固定され、該ピニオン１２５はボールベアリング１２６を介して移動台７４に回動自在に支持されている。
【００４２】
ピニオン１２５には、基台６８に固定された支持ピン１２９にボールベアリング１３０を介して回動自在に配設された扇形の揺動駆動ギヤ１３１が噛合し、また揺動駆動ギヤ１３１には腕１３２がねじ１３３によって固定されており、図示しない駆動装置によって往復動する作動ロッド１３４が腕１３２の一端に連結され、作動ロッド１３４を往復動させることによって揺動駆動ギヤ１３１を揺動させ、該揺動駆動ギヤ１３１に噛合するピニオン１２５及び揺動軸６０を矢印Ｅ又はＦ方向に揺動させるように構成されている。
【００４３】
ピニオン１２５の長さは、揺動駆動ギヤ１３１の厚さに該ピニオン１２５の軸方向移動量を加えた以上の長さを有し、上下移動装置６２が作動してピニオン１２５が軸方向に移動しても噛合状態が保持されるようになっている。
【００４４】
回転軸５２の中空部５２ａから上方に突出した揺動軸６０の上端には、開閉カム６１である第１板カム１３５及び第２板カム１３６が固定されて揺動軸６０と共に揺動するようになっており、第１板カム１３５は固定把持装置５５のガイドローラ９６に対向し、また第２板カム１３６は可動把持装置５６のガイドローラ１１５に対向して配設されている。
【００４５】
そして、図５において、第１板カム１３５が揺動すると、カム面１３５ａがガイドローラ９６を押圧して第２揺動腕８９をピン８５を中心として揺動させ、また第２板カム１３６が揺動すると、カム面１３６ａがガイドローラ１１５を押圧して第２可動揺動腕１０６をピン１０４を中心として揺動させて第１把持腕１０１、第２把持腕１０２及び第１可動把持腕１２０、第２可動把持腕１２１を夫々互いに離間させるように構成されている。
【００４６】
上下移動装置６２は、被駆動ギヤ７３、回転軸５２、固定台５３、可動台５４、固定把持装置５５、可動把持装置５６、カム装置たる溝カム５９、揺動軸６０及び開閉カム６１を一体的に上下動させるためのものであって、作動軸１４０が基台６８に配設された２つの軸受１３９に軸方向に摺動可能に嵌合して支持されており、該作動軸１４０の先端部１４０ａは溝カム５９に固定され、中間部１４０ｂには移動台７４が固定されており、図示しない駆動装置によって作動軸１４０を軸方向に移動させることにより、被駆動ギヤ７３、回転軸５２、固定台５３、可動台５４、固定把持装置５５、可動把持装置５６、カム装置たる溝カム５９、揺動軸６０及び開閉カム６１を一体的に上下動させるように構成されている。
【００４７】
また搬送装置６４は、２つのコンデンサ６３を同時に受取り位置ＲＰ1 及びＲＰ2 に搬送するためのものであって、矢印Ｇ方向に間欠回転するプーリ１４１に無端ベルト１４２が巻き掛けられ、該無端ベルト１４２には所定の間隔で複数の保持具１４３が配設されている。
【００４８】
保持具１４３は、無端ベルト１４２に固定された略Ｔ字形の本体１４４と該本体１４４の両側面に密着して固定された板ばね１４５とから構成され、本体１４４と板ばね１４５との間に２つのコンデンサ６３のリード線６３ａを挟持して搬送するように構成され、プーリ１４１が間欠回転するごとに２つのコンデンサ６３を夫々受取り位置ＲＰ1 、ＲＰ2 に同時に搬送するようになっている。
【００４９】
本発明は、上記のように構成されており、以下その作用について説明する。図２において、プーリ１４１が所定の角度だけ矢印Ｇ方向に間欠回転すると、該プーリ１４１に巻き掛けられている無端ベルト１４２が走行して２つのコンデンサ６３を挟持した保持具１４３は、該２つのコンデンサ６３を夫々受取り位置ＲＰ1 、ＲＰ2 に位置させて停止する。
【００５０】
このとき、可動把持装置５６は、図８に仮想線で示す受取り位置ＲＰ2 の下方に位置しており、図示しない駆動装置が作動して作動ロッド１３４を往復動させると、揺動駆動ギヤ１３１は矢印Ｎ又はＯ方向に揺動し、該揺動は噛合するピニオン１２５及び揺動軸６０を揺動させるので、揺動軸６０に固定された第２板カム１３６は矢印Ｅ又はＦ方向に揺動し、図７及び図５において、カム面１３６ａがガイドローラ１１５を押圧して第２可動揺動腕１０６をピン１０４を中心として図５において時計方向に揺動させる。
【００５１】
ガイドローラ１１５が押圧されて第２可動揺動腕１０６が揺動すると、該第２可動揺動腕１０６と第１可動揺動腕１０５とによって構成された平行リンク機構により、第１可動把持腕受け１１１は第１可動把持腕１２０と共に矢印Ａ方向に移動し、また第２可動揺動腕１０６の係合ピン１１９と二又腕１０９ａで連結されている第３可動揺動腕１０９は、第２可動揺動腕１０６と反対の反時計方向にピン１０４を中心として回動し、該第２可動揺動腕１０６と第４可動揺動腕１１０とによって構成された平行リンク機構の作用によって第２可動把持腕受け１１３は、第２可動把持腕１２１と共に矢印Ｂ方向に移動し、第１可動把持腕１２０及び第２可動把持腕１２１は互いに離間（矢印Ａ及びＢ方向）してコンデンサ６３を把持する準備を整える。
【００５２】
次いで、図８において、上下移動装置６２が作動して作動軸１４０が上昇すると、被駆動ギヤ７３、回転軸５２、固定台５３、可動台５４、固定把持装置５５、可動把持装置５６、溝カム５９、揺動軸６０及び開閉カム６１は一体となって矢印Ｋ方向に上昇し、受取り位置ＲＰ2 の下方に位置している可動把持装置５６は、矢印Ｍ方向に移動して保持具１４３により受取り位置ＲＰ2 に保持されているコンデンサ６３を、開放された第１可動把持腕１２０及び第２可動把持腕１２１の間に入れて停止する。
【００５３】
再び揺動駆動ギヤ１３１が矢印Ｎ又はＯ方向に揺動し、カム面１３６ａがガイドローラ１１５から離間すると、第１可動把持腕１２０及び第２可動把持腕１２１は２つの平行リンク機構及び引張りばね１１８の作用によって互いに接近する方向（矢印Ｃ及びＤ方向）に移動してコンデンサ６３の本体６３ｂを挟持する。
【００５４】
次いで、上下移動装置６２が作動して作動軸１４０を降下させると、被駆動ギヤ７３、回転軸５２、固定台５３、可動台５４、固定把持装置５５、可動把持装置５６、溝カム５９、揺動軸６０及び開閉カム６１は一体となって矢印Ｌ方向に降下するが、可動把持装置５６によって挟持されたコンデンサ６３は、板ばね１４５のばね力で保持具１４３に保持されているリード線６３ａを下方に引き抜くことで、保持具１４３から可動把持装置５６に受け渡され、結果として保持具１４３により受取り位置ＲＰ1 、ＲＰ2 に保持されている２つのコンデンサ６３の内、受取り位置ＲＰ2 にあるコンデンサ６３が可動把持装置５６に受け渡される。
【００５５】
ギヤ７１を矢印Ｈ方向に回転させると、噛合するギヤ７２、第２回転軸６９及び該第２回転軸６９に固定されている駆動ギヤ５１が矢印Ｉ方向に回転し、駆動ギヤ５１と噛合する被駆動ギヤ７３及び回転軸５２は矢印Ｊ方向に回転する。
【００５６】
図９において、回転軸５２に固定された固定台５３及び該固定台５３のガイドロッド８２に摺動可能に配設された可動台５４は、回転軸５２と共に矢印Ｊ方向に回転するが、固定台５３は回転軸５２を中心とする一定半径の回転軌跡に沿って回転し、一方可動台５４はガイドローラ１２４が係合するカム溝５９ｂにより案内されて回転軸５２の中心から所定の距離だけ偏心した回転軌跡に沿って回動するので、可動台５４及び可動把持装置５６は嵌合する２本のガイドロッド８２により案内されて半径方向に移動し、圧縮ばね８４のばね力に抗して回転軸５２の中心に接近し、図９に示す１８０°回転した位置に停止する。
【００５７】
上述した停止位置においては、可動把持装置５６は受渡し位置ＤＰの下方に位置し、また固定把持装置５５は受取り位置ＲＰ1 の下方に位置しており、ここで再び作動ロッド１３４を往復動させて揺動駆動ギヤ１３１を矢印Ｎ又はＯ方向に揺動させると、揺動軸６０と共に第１板カム１３５は矢印Ｅ又はＦ方向に揺動してカム面１３５ａがガイドローラ９６を押圧し、これにより第２揺動腕８９はピン８５を中心として図５において反時計方向に揺動する。
【００５８】
第２揺動腕８９が揺動すると、該第２揺動腕８９と第１揺動腕８６とによって構成された平行リンク機構により、第１把持腕受け９２は第１把持腕１０１と共に矢印Ａ方向に移動し、また第２揺動腕８９の係合ピン１００と二又腕９０ａで連結されている第３揺動腕９０は、第２揺動腕８９と反対方向に回動し、第３揺動腕９０と第４揺動腕９１とによって構成された平行リンク機構の作用によって第２把持腕受け９４は、第２把持腕１０２と共に矢印Ｂ方向に移動し、第１把持腕１０１及び第２把持腕１０２は互いに離間（矢印Ａ及びＢ方向）してコンデンサ６３を把持する準備を整える。
【００５９】
上下移動装置６２が作動して作動軸１４０が上昇すると、被駆動ギヤ７３、回転軸５２、固定台５３、可動台５４、固定把持装置５５、可動把持装置５６、溝カム５９、揺動軸６０及び開閉カム６１は一体となって矢印Ｋ方向に上昇し、受取り位置ＲＰ1 の下方に位置していた固定把持装置５５は、矢印Ｍ方向に移動して保持具１４３により受取り位置ＲＰ1 に保持されているコンデンサ６３を開放された第１把持腕１０１及び第２把持腕１０２の間に入れて停止し、一方可動把持装置５６によって把持されたコンデンサ６３は、一定の位置である次工程の装置（図示せず）への受渡し位置ＤＰに位置している。
【００６０】
次いで、揺動駆動ギヤ１３１が矢印Ｎ又はＯ方向に揺動し、カム面１３５ａがガイドローラ９６から離間すると、第１把持腕１０１及び第２把持腕１０２は２つの平行リンク機構及び引張りばね９８の作用によって互いに接近する方向（矢印Ｃ及びＤ方向）に移動して受取り位置ＲＰ1 に保持されているコンデンサ６３の本体６３ｂを挟持し、一方受渡し位置ＤＰに待機している可動把持装置５６は、揺動駆動ギヤ１３１が矢印Ｎ又はＯ方向に揺動することにより、第２板カム１３６のカム面１３６ａがガイドローラ１１５を押圧して第２可動揺動腕１０６をピン１０４を中心として揺動させるので、前述したと同様に第１可動把持腕１２０及び第２可動把持腕１２１は互いに矢印Ａ及びＢ方向に離間して把持しているコンデンサ６３を解放して次工程の装置に受け渡す。
【００６１】
再び上下移動装置６２が作動して作動軸１４０を降下させると、被駆動ギヤ７３、回転軸５２、固定台５３、可動台５４、固定把持装置５５、可動把持装置５６、溝カム５９、揺動軸６０及び開閉カム６１は一体となって矢印Ｌ方向に降下するが、固定把持装置５５によって挟持されているコンデンサ６３は、板ばね１４５のばね力で保持具１４３により保持されているリード線６３ａを下方に引き抜くので、保持具１４３により受取り位置ＲＰ1 に保持されていたコンデンサ６３は、該保持具１４３から固定把持装置５５に受け渡される。
【００６２】
図８及び図１０において、ギヤ７１が矢印Ｈ方向に回転し、該回転が噛合するギヤ７２、第２回転軸６９、駆動ギヤ５１、被駆動ギヤ７３及び回転軸５２を介して伝達されて固定台５３及び可動台５４を矢印Ｊ方向に１８０°回転させて停止すると、固定把持装置５５と可動把持装置５６の位置は入れ換えられ（図９の位置から図１０の位置に移動）、可動把持装置５６はガイドローラ１２４が係合するカム溝５９ｂにより案内されて回転軸５２の中心から所定の距離だけ偏心した回転軌跡に沿って回動し、２本のガイドロッド８２に沿って摺動して次第に回転軸５２の中心から離間して受取り位置ＲＰ2 の下方に位置する。
【００６３】
即ち、固定把持装置５５及び可動把持装置５６が矢印Ｊ方向に１８０°回転することにより、コンデンサ６３を把持する固定把持装置５５は受渡し位置ＤＰの下方に、またコンデンサ６３を次工程の装置に受け渡して空となった可動把持装置５６は、受取り位置ＲＰ2 の下方に位置して停止する。
【００６４】
一方、この間に搬送装置６４は、プーリ１４１が所定の角度だけ矢印Ｇ方向に間欠回転して無端ベルト１４２を走行させ、次の保持具１４３が２つのコンデンサ６３を夫々受取り位置ＲＰ1 、ＲＰ2 に搬送して待機させる。
【００６５】
再び作動軸１４０を上昇させて固定把持装置５５及び可動把持装置５６を矢印Ｍ方向に移動させた後、上述した如く第１板カム１３５及び第２板カム１３６を回動させ、保持具１４３に保持されて受取り位置ＲＰ2 に待機しているコンデンサ６３を可動把持装置５６によって把持すると共に、固定把持装置５５によって把持されているコンデンサ６３を受渡し位置ＤＰにおいて次工程の装置に受け渡す。
【００６６】
以下、同様の作用が繰り返し行われて、搬送装置６４により一対ずつ夫々互いに異なる受取り位置ＲＰ1 、ＲＰ2 に順次搬送されるコンデンサ６３を、固定把持装置５５及び可動把持装置５６が夫々受取り位置ＲＰ1 、ＲＰ2 で受け取った後、回動して一定の位置である受渡し位置ＤＰに搬送して次工程の装置に受け渡す。
【００６７】
ここで、被駆動ギヤ７３及びピニオン１２５の長さは、夫々駆動ギヤ５１及び揺動駆動ギヤ１３１の幅に対して十分な長さを有しているので、被駆動ギヤ７３及びピニオン１２５が回転軸５２と共に軸方向に移動しても、駆動ギヤ５１と被駆動ギヤ７３及び揺動駆動ギヤ１３１とピニオン１２５との噛合が外れることはなく、常に夫々の噛合状態は保持されている。
【００６８】
【発明の効果】
本発明は、上記のように一定半径の回転軌跡に沿って回動する固定把持装置と、カム装置に案内されて半径方向に移動しながら回動する可動把持装置とを、回転軸に配設して該回転軸の周りを回動させるようにしたので、固定把持装置及び可動把持装置を少なくとも１点で共有点を有する軌跡に沿って回動させ、搬送装置によって互いに異なる複数の受取り位置に搬送された電子部品を夫々の異なる受取り位置で受け取った後、軌跡上の共有点である同一の受渡し位置に搬送することができるという効果があり、またこの結果搬送装置により搬送された電子部品を効率よく次工程の装置に受け渡すことができるという効果がある。
【００６９】
また回転軸に固定され一定半径の回転軌跡に沿って回動する固定台と、カム装置に係合するガイドローラが装着され回動かつ半径方向に移動可能とされた可動台を、回転軸に配設すると共に、該固定台及び可動台の夫々に互いに接近又は離間して電子部品を把持する一対の把持腕を有する固定把持装置及び可動把持装置を配設し、該把持腕を電子部品の受取り位置及び受渡し位置において開閉カムを作動させて開閉するようにしたので、固定把持装置及び可動把持装置を互いに異なる受取り位置及び同一の受渡し位置を通過させて回動させると共に、該受取り位置及び受渡し位置において把持腕を開閉させて電子部品を受け取り又は受け渡すことができるという効果があり、またこの結果搬送装置により互いに異なる複数の受取り位置に搬送された電子部品を一定位置の受渡し位置に従来よりも相当高速で搬送して次工程の装置に受け渡すことができるという効果がある。
【００７０】
更には、水平面内で回動可能とされた固定把持装置及び可動把持装置が上端に配設された中空の回転軸の下端に、駆動ギヤと噛合し該噛合状態を保持したまま軸方向に移動可能な長さを有する被駆動ギヤを固定し、また回転軸の中空部に回動自在に嵌合し、上端に固定把持装置及び可動把持装置の把持腕を開閉させる開閉カムが固定された揺動軸の下端に、揺動駆動ギヤと噛合し該揺動駆動ギヤとの噛合状態を保持したまま軸方向に移動可能な長さを有するピニオンを固定すると共に、上下移動装置によって被駆動ギヤ、回転軸、固定台、可動台、固定把持装置、可動把持装置、カム装置、揺動軸及び開閉カムを一体的に上下動させるようにしたので、リード線がばね力で挟持されて搬送装置により互いに異なる受取り位置に搬送された電子部品を把持腕で挟持した後、下降させて該ばね力に抗してリード線を抜き取ることによって搬送装置から受け取り、次いで回動して一定位置の受渡し位置に搬送して次工程の装置に受け渡すことができるという効果があり、またこの結果コンパクトな機構で異なる複数の受取り位置から夫々電子部品を受け取り、更に一定位置の受渡し位置に搬送して次工程の装置に受け渡すことができるという効果があり、また受渡し装置の構成部品数を大幅に低減させて組立、調整を容易化し、かつ電子部品の受渡し処理速度を向上させて電子部品を効率よく製作できるという極めて優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１から図１０は本発明の実施例に係り、図１は電子部品の受渡し装置の斜視図である。
【図２】電子部品の受渡し装置の縦断面図である。
【図３】可動把持装置の縦断面図である。
【図４】図５のＩＶ−ＩＶ矢視縦断面図である。
【図５】図１のＶ−Ｖ矢視縦断面図である。
【図６】図５のＶＩ−ＶＩ矢視横断面図である。
【図７】可動把持装置が受取り位置に、また固定把持装置が受渡し位置に位置した電子部品の受渡し装置の平面図である。
【図８】電子部品を互いに異なる受取り位置から受け取り、一定の受渡し位置に搬送する状態を示す電子部品の受渡し装置の正面図である。
【図９】可動把持装置が受渡し位置において停止した状態を示す平面図である。
【図１０】可動把持装置が受渡し位置から半回転して受取り位置に移動する状態を示す平面図である。
【図１１】従来例に係る電子部品の受渡し装置の斜視図である。
【符号の説明】
５０    電子部品の受渡し装置
５１    駆動ギヤ
５２    回転軸
５２ａ  中空部
５３    固定台
５４    可動台
５５    固定把持装置
５６    可動把持装置
５９    カム装置の一例たる溝カム
５９ｂ  カム溝
６０    揺動軸
６１    開閉カム
６２    上下移動装置
６３    電子部品一例たるコンデンサ
６４    搬送装置
６８    基台
７３    被駆動ギヤ
１０１    第１把持腕
１０２    第２把持腕
１２０    第１可動把持腕
１２１    第２可動把持腕
１２４    ガイドローラ
１２５    ピニオン
１３１    揺動駆動ギヤ
ＲＰ1   受取り位置
ＲＰ2   受取り位置
ＤＰ    受渡し位置
【図１】
0004131999.tif 000002
【図２】
0004131999.tif 000003
【図３】
0004131999.tif 000004
【図４】
0004131999.tif 000005
【図５】
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【図６】
0004131999.tif 000007
【図７】
0004131999.tif 000008
【図８】
0004131999.tif 000009
【図９】
0004131999.tif 000010
【図１０】
0004131999.tif 000011
【図１１】
0004131999.tif 000012