(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
他の移動体が自己の存在を他に知らせるべく照射する赤外線領域の波長を含む光ビームによって道路路面に形成される路面投影情報のうち赤外線領域の赤外線投影情報を取得する路面投影情報取得手段と、
前記路面投影情報取得手段により他の移動体による前記赤外線投影情報が取得された場合に、該赤外線投影情報と自己の移動体の進路情報との位置関係に基づいて、自己の移動体が走行上注意すべき状態にあるか否かを判定する要注意状態判定手段と、
を備えることを特徴とする移動体用安全装置。
【請求項２】
自己の移動体の存在を他に知らせるべく道路路面上に所定のパターンで赤外線領域の波長を含む光ビームを照射するビーム照射手段を備え、
前記路面投影情報取得手段は、前記ビーム照射手段により照射される前記光ビームによって道路路面に形成される自己の移動体による路面投影情報のうち赤外線領域の赤外線投影情報を少なくとも取得する取得可能領域を有し、かつ、
前記要注意状態判定手段は、前記路面投影情報取得手段により自己の移動体と共に他の移動体による前記赤外線投影情報が取得された場合に、該赤外線投影情報に含まれる他の移動体の進路情報と、該赤外線投影情報に含まれる自己の移動体の進路情報との位置関係に基づいて、自己の移動体が走行上注意すべき状態にあるか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の移動体用安全装置。
【請求項３】
前記路面投影情報取得手段は、所定領域の道路路面を撮像する撮像装置を用いて前記赤外線投影情報を取得することを特徴とする請求項１又は２記載の移動体用安全装置。
【請求項４】
自己の移動体の運動パラメータに基づいて自己の移動体の進路情報を検出する自進路情報検出手段を備え、
前記要注意状態判定手段は、前記路面投影情報取得手段により他の移動体による前記赤外線投影情報が取得された場合に、該赤外線投影情報に含まれる他の移動体の進路情報と、前記自進路情報検出手段により検出される自己の移動体の進路情報との位置関係に基づいて、自己の移動体が走行上注意すべき状態にあるか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の移動体用安全装置。
【請求項５】
前記路面投影情報が、移動体の予想移動軌跡を表したものであることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項記載の移動体用安全装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体用安全装置に係り、特に、例えば車両等の移動体の照射する光ビームによって道路路面に形成される路面投影情報に基づいて、自己の移動体の移動が注意すべき状態にあるのかを判定するうえで好適な移動体用安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、特開平５−２３８３０７号公報に開示される如く、道路路面上に他者が視認可能な光ビームを照射する車両用安全装置が知られている。このように他者が視認可能な光ビームが車両走行中において道路路面上に照射されれば、他者は車両からのその光ビームによる道路路面表示を視認することができる。このため、その光ビームによる道路路面の表示を見た人は、車両自体を見ることができなくても、車両が近くに存在することを知ることが可能である。従って、上記従来の装置によれば、車両の存在を迅速に他者に知らせることができ、車両走行についての安全性を向上させることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のシステムにおいて、人は、車両の照射する光ビームによる道路路面の表示を見ることにより、車両自体を見ることができなくても、車両の存在を知ることができ、これにより、自己に何らかの注意が必要なことを認知することは可能である。しかしながら、特に移動体である車両に搭乗する運転者は、他車両が照射した光ビームによる道路路面表示を見た場合であっても、その他車両との関係で自車両に及んでいる危険の度合いを判定することは困難である。このため、他車両の存在によって自車両に危険が及んでいるにもかかわらず、運転者がその危険を把握することができないことがあり、危険に対する何らの処理も施されないおそれがあった。
【０００４】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、他の移動体の照射する光ビームによって道路路面に形成される路面投影情報に基づいて自己の移動体の進行上注意すべき状態を判定することが可能な移動体用安全装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、他の移動体が自己の存在を他に知らせるべく照射する赤外線領域の波長を含む光ビームによって道路路面に形成される路面投影情報のうち赤外線領域の赤外線投影情報を取得する路面投影情報取得手段と、
前記路面投影情報取得手段により他の移動体による前記赤外線投影情報が取得された場合に、該赤外線投影情報と自己の移動体の進路情報との位置関係に基づいて、自己の移動体が走行上注意すべき状態にあるか否かを判定する要注意状態判定手段と、
を備える移動体用安全装置により達成される。
【０００６】
本発明において、移動体が自己の存在を他に知らせるべく照射する赤外線領域の波長を含む光ビームによって道路路面に形成される路面投影情報のうち赤外線領域の情報が取得される。移動体が照射する光ビームはその移動体の存在を他に知らせるものであるので、その光ビームによる路面投影情報には、その移動体が進行する際の進路情報が含まれている。自己の移動体に及んでいる危険度は、その路面投影情報と自己の移動体の進路情報との位置関係に応じて異なるものとなる。従って、他の移動体の照射する光ビームによって道路路面に形成される路面投影情報のうち赤外線領域のものに基づいて自己の移動体の進行上注意すべき状態を判定することができる。
【０００７】
尚、本発明において、「進路情報」とは、例えば、移動体が進行する方向および位置、又は、移動体に働く慣性力の方向および大きさのことである。
【０００８】
ところで、自己の移動体の進路情報が、他の移動体の進路情報が抽出される路面投影情報に基づいて抽出したものでないと、両者の次元が異なるものとなるので、移動体の進行上注意すべき状態を判定するうえでその精度を確保することが困難となる。
【０００９】
従って、請求項２に記載する如く、請求項１記載の移動体用安全装置において、自己の移動体の存在を他に知らせるべく道路路面上に所定のパターンで赤外線領域の波長を含む光ビームを照射するビーム照射手段を備え、前記路面投影情報取得手段は、前記ビーム照射手段により照射される前記光ビームによって道路路面に形成される自己の移動体による路面投影情報のうち赤外線領域の赤外線投影情報を少なくとも取得する取得可能領域を有し、かつ、前記要注意状態判定手段は、前記路面投影情報取得手段により自己の移動体と共に他の移動体による前記赤外線投影情報が取得された場合に、該赤外線投影情報に含まれる他の移動体の進路情報と、該赤外線投影情報に含まれる自己の移動体の進路情報との位置関係に基づいて、自己の移動体が走行上注意すべき状態にあるか否かを判定することとすれば、自己の移動体の進路情報と他の移動体の進路情報とを同一次元で比較するので、自己の移動体の進行上注意すべき状態の判定精度を向上させることが可能となる。
【００１０】
この場合、請求項３に記載する如く、請求項１又は２記載の移動体用安全装置において、前記路面投影情報取得手段は、所定領域の道路路面を撮像する撮像装置を用いて前記赤外線投影情報を取得することとしてもよい。
【００１１】
また、自己の移動体の進路情報は、自己の移動体の運動パラメータ（例えば、ステアリング舵角やアクセル操作量等の運転者による操作パラメータ、および、実際の車輪舵角や車速，加速度，ヨーレート等の移動体の運動状態）に基づいて検出可能である。
【００１２】
従って、請求項４に記載する如く、請求項１記載の移動体用安全装置において、自己の移動体の運動パラメータに基づいて自己の移動体の進路情報を検出する自進路情報検出手段を備え、前記要注意状態判定手段は、前記路面投影情報取得手段により他の移動体による前記赤外線投影情報が取得された場合に、該赤外線投影情報に含まれる他の移動体の進路情報と、前記自進路情報検出手段により検出される自己の移動体の進路情報との位置関係に基づいて、自己の移動体が走行上注意すべき状態にあるか否かを判定することとしてもよい。
【００１３】
尚、請求項５に記載する如く、請求項１乃至４の何れか一項記載の移動体用安全装置において、前記路面投影情報が、移動体の予想移動軌跡を表したものであることとしてもよい。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例である移動体用安全装置２０の構成図を示す。また、図２は、本実施例の移動体用安全装置２０を構成する部品の、車両２２における搭載位置を説明するための図を示す。本実施例の移動体用安全装置２０は、４つのビーム照射機２４を備えている。ビーム照射機２４は、図２に示す如く車体前部の左右側部それぞれに設けられていると共に、車体後部の左右側部それぞれに設けられている。車体左前部のビーム照射機２４は車両左前方の道路路面上へ向けて、車体右前部のビーム照射機２４は車両右前方の道路路面上へ向けて、車体左後部のビーム照射機２４は車両左後方の道路路面上へ向けて、また、車体右後部のビーム照射機２４は車両右後方の道路路面上へ向けて、それそれ、後に詳述する規則に従って光ビームを照射する。
【００１７】
各ビーム照射機２４は、半導体レーザからなるビーム発生器２６、ビーム整形レンズ２８、及び、偏光整形器３０を備えている。ビーム発生器２６は、可視光領域である例えば０．５５μｍの波長を有する光ビーム（以下、この光ビームを可視光ビームと称す）を発生する。ビーム発生器２６には、ビーム用電子制御ユニット（以下、ビームＥＣＵと称す）３２が接続されている。ビーム発生器２６は、ビームＥＣＵ３２からの指令信号に基づいて、発生する可視光ビームの明度，色相を変更することができるように構成されている。また、ビーム整形レンズ２８は、ビーム発生器２６で発生した可視光ビームを整形する機能を有している。偏光整形器３０は、ビーム整形レンズ２８から出力された可視光ビームの入射面に垂直な成分の一部を反射させることにより可視光ビームを偏光させる機能を有している。
【００１８】
各ビーム照射機２４は、また、例えば超音波偏向器又はガルバノミラーにより構成されるスキャンアクチュエータ３８を備えている。スキャンアクチュエータ３８は、偏光整形器３０で偏光された可視光ビームを走査する機能を有している。スキャンアクチュエータ３８には、上記したビームＥＣＵ３２が接続されている。ビームＥＣＵ３２は、可視光ビームによって道路路面に所望の形状のパターン（以下、可視光パターンと称す）が表れるようにスキャンアクチュエータ３８を駆動する。スキャンアクチュエータ３８は、ビームＥＣＵ３２からの指令に従って、偏光整形器３０で偏光された可視光ビームを走査する。ビーム照射機２４から可視光ビームが車両周辺の道路路面上に照射されると、道路路面に可視光ビームによる可視光パターンが人に視認可能な状態となって映し出されることとなる。
【００１９】
移動体用安全装置２０は、また、要注意判定装置４０を備えている。要注意判定装置４０は、上記した４つのビーム照射機２４と４つの撮像装置４４とにより構成されている。撮像装置４４は、車室内バックミラーの車体前方側および車体後部のバンパ中央並びに車体側部中央の左右それぞれのミラーステイに設けられている。車室内の撮像装置４４は車両前方の道路路面を、車体後部の撮像装置４４は車両後方の道路路面を、車体左側部の撮像装置４４は車両左側方の道路路面を、また、車体右側部の撮像装置４４は車両右側方の道路路面を、それぞれ撮像する。
【００２０】
各撮像装置４４は、道路路面を撮像するカメラ４６と、可視光領域および赤外線領域を含む所定の周波数帯域の成分を通過させる周波数フィルタ４８と、所定の広がり角度を有する広角レンズ５０と、を備えている。撮像装置４４は、自己のビーム照射機２４が照射する可視光ビームにより道路路面に映し出される可視光パターンの全体を撮像する撮影可能領域を有しており、自車両２２による可視光パターンと共に、その撮像可能領域内に存在する他車両による可視光パターン並びに赤外線により道路路面に形成されるパターン（以下、非可視光パターンと称す）を撮像可能となっている。
【００２１】
各撮像装置４４には、ビームＥＣＵ３２が接続されている。各撮像装置４４で撮像された画像は、ビームＥＣＵ３２に供給される。ビームＥＣＵ３２は、各撮像装置４４からの画像をそれぞれ処理することにより可視光ビームによるパターンおよび非可視光ビームによるパターンを抽出する。以下、この抽出したパターンを抽出パターンと称す。
【００２２】
ビームＥＣＵ３２は、上述の如く、可視光ビームによって道路路面に映し出される可視光パターンが所望の形状となるようにビーム照射機２４のスキャンアクチュエータ３８を駆動するので、撮像装置４４からの画像中において自己の可視光ビームによる可視光パターンが存在すべき位置を特定可能である。ビームＥＣＵ３２は、抽出パターンから自己による可視光パターン（以下、このパターンを自パターンと称す）と他車両およびインフラによる可視光又は非可視光パターン（以下、このパターンを他パターンと称す）とを分離する。そして、後に詳述する如く、自パターンと他パターンとの関係に基づいて、自車両２２が走行上注意すべき状態にあるか否かを判定すると共に、自車両２２が回避走行すべき状態にあるか否かを判定する。このように、要注意判定装置４０は、ビーム照射機２４及び撮像装置４４を用いて自車両２２の要注意状態および要回避状態を判定する。
【００２３】
ビームＥＣＵ３２には、車室内の運転者に視認可能な位置に配設された表示ディスプレイ５２、及び、車室内に設けられた警報スピーカ５４が接続されている。表示ディスプレイ５２は、ビームＥＣＵ３２からの指令に従って、撮像装置４４の撮像した画像を表示すると共に、その画像に基づいて自車両２２が要注意状態又は要回避状態にあると判定された際にその要注意箇所又は要回避箇所を点滅等で表示する。また、警報スピーカ５４は、ビームＥＣＵ３２からの指令に従って、撮像装置４４の撮像した画像に基づいて自車両２２が要注意状態又は要回避状態にあると判定された際にその旨の音声出力を行う。
【００２４】
ビームＥＣＵ３２には、また、ブレーキＥＣＵ６０及びステアリングＥＣＵ６２が接続されている。ブレーキＥＣＵ６０は、自車両２２の制動力をブレーキアクチュエータを用いて制御する。また、ステアリングＥＣＵ６２は、自車両２２を操舵するうえで必要な操舵力を操舵アクチュエータを用いて制御する。ビームＥＣＵ３２は、撮像装置４４からの画像に基づいて自車両２２が要回避状態にあると判定した場合、表示ディスプレイ５２及び警報スピーカ５４を駆動すると共に、その要回避状態が解消されるように、自車両２２を制動させるべくブレーキＥＣＵ６０に制動力制御信号を供給し或いは自車両２２を操舵させるべくステアリングＥＣＵ６２に操舵力制御信号を供給する。ブレーキＥＣＵ６０及びステアリングＥＣＵ６２は、ビームＥＣＵ３２からの指令に従って、自車両２２の要回避状態が解消されるように制動力又は操舵力を発生させる。
【００２５】
ブレーキＥＣＵ６０は、車速センサ等を用いて自車両２２の車速を検出すると共に、ヨーレートセンサや前後加速度センサ，横加速度センサ等を用いて自車両２２の運動状態量を検出する。また、ステアリングＥＣＵ６２は、舵角センサ等を用いて自車両２２の舵角を検出すると共に、操舵トルクセンサ等を用いて自車両２２の操舵力を検出する。これらの検出信号はすべて、ビームＥＣＵ３２に供給されている。ビームＥＣＵ３２は、ブレーキＥＣＵ６０及びステアリングＥＣＵ６２からのセンサ信号に基づいて、車速、運動状態量、舵角、及び操舵力を検出する。
【００２６】
ビームＥＣＵ３２には、更に、車室内の運転席正面上部に配設されたカメラ６４が接続されている。カメラ６４は、運転者の顔に指向されており、運転者の顔を撮像する。カメラ６４で撮影された画面は、ビームＥＣＵ３２に供給されている。ビームＥＣＵ３２は、カメラ６４からの画像に基づいて運転者の運転集中度を検出する。
【００２７】
運転者が集中して運転している場合には、運転者が車両前方に顔を向けて運転する状態が継続する。一方、運転者が集中することなく運転している場合には、運転者が車両前方に顔を向けることなく運転する状態が頻発する。運転者が車両前方に顔を向けて運転する場合は、カメラ６４からの画像に運転者の顔が左右対称に現れる。一方、運転者が車両前方に顔を向けることなく運転する場合は、カメラ６４からの画像に運転者の顔が非対称となって現れる。従って、ビームＥＣＵ３２は、カメラ６４からの画像について運転者の顔の部分を検出すべくエッジ処理を行い、そのエッジの分布状態に基づいて運転者が正面を向いているか或いは脇見をしているか否かを判別する。そして、運転者が正面を向く状態の継続時間に基づいて運転集中度を検出する。
【００２８】
次に、本実施例の移動体用安全装置２０においてビーム照射機２４が可視光ビームを照射すべき道路路面上の領域、すなわち、可視光ビームによって道路路面に映し出すべきパターンについて説明する。
【００２９】
本実施例において、ビームＥＣＵ３２は、まず、検出した車速、運動状態量、舵角、及び操舵力に基づいて自車両２２が走行すると推定される移動走行軌跡を算出する。そして、その走行軌跡を走行したものとした場合に車体が通過する部分と通過しない部分との左右それぞれの境界線、すなわち、車体最外部が接する線（以下、車体外接線と称す）を算出する。そして、左右の車体外接線をそれぞれ可視光ビームにより道路路面に映し出すべきパターンとして割り当て、その車体外接線全体から車速や加速度，減速度等に応じた部分だけ抜き出す。ビームＥＣＵ３２は、左右の車体外接線についてそれぞれ抜き出した部分が可視光パターンとして道路路面上の適当な位置に映し出されるように、左右２つのビーム照射機２４のスキャンアクチュエータ３８をそれぞれ駆動する。
【００３０】
図３は、本実施例において、車両２２がスリップする状況下で可視光ビームにより道路路面に映し出される可視光パターンを車両上方から見た際の状態を模式的に表した図を示す。道路路面に映し出される可視光ビームによる可視光パターンは、車両２２が直進する場合、ほぼ車体側面に沿ったものとなる。また、車両２２がスリップすることなく前進旋回する場合には、旋回内側については車体内側後部に沿ったものとなり、旋回外側については車体外側前部に沿ったものとなる。一方、車両２２がスリップする場合には、可視光パターンは、図３に示す如く、車両２２の運動状態に基づく車体外接線に沿ったものとなる。
【００３１】
このように、本実施例によれば、自車両２２が走行すると予想される軌跡に従った可視光パターンを、人が視認可能な可視光領域で照射される可視光ビームにより道路路面に映し出すことができる。かかる表示がなされると、通行人や他車の運転者等は、目視ではその車両自体を見ることが不可能であっても、その道路路面の表示を視認することにより、車両が近くに存在することを知ることができると共に、自車両の運転者は、自車両の進路を実景で確認することができる。従って、本実施例の移動体用安全装置２０によれば、自車両２２から道路路面への視認可能な表示により自車両２２の存在について他者に注意を喚起し、自車両２２の存在を他者に迅速に知らせることができると共に、自車両２２の運転者にその進路を把握させることができる。このため、かかるシステムによれば、車両２２を走行させる際の安全性を向上させることが可能となる。
【００３２】
尚、この際、道路路面に映し出される可視光パターンは、車両２２の運動状態から導き出される車両挙動に応じたもの、具体的には、車両２２が走行すると推定される走行軌跡の左右それぞれの車体外接線である。通行人や他車の運転者等は、車両が近くに存在することに加えて、自車両の運転者も含めて、その車両が走行すると予想される領域を把握することができる。従って、本実施例においては、自車両２２の存在と共にその車両挙動を他者に知らせることができ、その車両挙動を運転者に把握させることができ、これにより、車両走行上の安全性を更に向上させることが可能となっている。
【００３３】
図４は、本実施例において車体前部左右にそれぞれ設けられたビーム照射機２４が照射する可視光ビームにより道路路面に映し出されるべき可視光パターンの位置およびその車両進行方向長さの設定手法を説明するための図を示す。図４（Ａ）には車両２２が停車している場合及び微低速で走行する場合を、図４（Ｂ）には車両２２が高速で走行する場合及び加速・発進する場合を、それぞれ示している。
【００３４】
車両２２が停車している場合や微速走行する場合は、制動による停車距離が比較的短いので、車両２２が存在することを前方遠方の人等に知らせなくても十分に安全走行が確保される。一方、車両２２が高速走行する場合や加速・発進する場合は、制動による停車距離が比較的長いので、車両２２の安全走行を確保するうえでは、その存在を前方遠方の人等にも知らせる必要がある。
【００３５】
そこで、図４に示す如く、車両２２が停止している場合及び微速走行する場合には、車両近傍の道路路面上に車両進行方向長さの短い可視光パターンが映し出されるように、車体前部の２つのビーム照射機２４から左右それぞれに可視光ビームが照射される。一方、車両２２が高速走行する場合及び加速・発進する場合には、比較的車両遠方に車両進行方向長さの長い可視光パターンが映し出されるように可視光ビームが照射される。すなわち、本実施例において、車体前部のビーム照射機２４が照射する可視光ビームによる可視光パターンは、その車両に対する前方位置およびその長さが車両２２の前方への速度・加速度に応じて変更されるようになっている。
【００３６】
従って、本実施例においては、車両２２の前方への速度・加速度に応じた可視光パターンが車両前方の道路路面に映し出されるので、周囲の通行人や他車の運転者等にその車両２２の速度・加速度状態をある程度把握させることが可能であると共に、必要かつ十分に自車両２２の存在を他者に知らせることが可能となっている。
【００３７】
図５は、本実施例において車体後部左右にそれぞれ設けられたビーム照射機２４が照射する可視光ビームにより道路路面に映し出されべき可視光パターンの位置およびその車両進行方向長さの設定手法を説明するための図を示す。図５（Ａ）には車両２２が前方に定速走行する場合を、図５（Ｂ）には車両２２が減速する場合及び後退する場合を、それぞれ示している。
【００３８】
車両２２が定速走行する場合は、その車両２２の走行が後続の車両の走行に影響を与えるものではないので、自車両２２の走行状態を後続車両の運転者等に知らせることはあまり必要ない。一方、車両２２が減速する場合や後退する場合は、その走行が後続の車両の走行に影響を与えるものであるので、自車両２２の走行状態（すなわち、減速，後退）を後続車両の運転者等に速やかに知らせる必要がある。
【００３９】
そこで、図５に示す如く、車両２２が定速走行する場合には、車両近傍の道路路面上に車両進行方向長さの短い可視光パターンが映し出されるように、車体後部の２つのビーム照射機２４から左右それぞれに可視光ビームが照射される。一方、車両２２が減速する場合及び後退する場合には、比較的車両遠方に車両進行方向長さの長い可視光パターンが映し出されるように可視光ビームが照射される。すなわち、本実施例において、車体後部のビーム照射機２４が照射する可視光ビームによる可視光パターンは、その車両に対する後方位置およびその長さが車両２２の後方への減速度および後退の有無に応じて変更されるようになっている。
【００４０】
従って、本実施例においては、車両２２の後方への減速度及び後退の有無に応じた可視光パターンが車両後方の道路路面に映し出されるので、周囲の通行人や他車の運転者等にその車両２２の減速度状態・後退の有無を把握させることが可能であり、特に、後続する車両の運転者に対して自車両２２の減速・後退についての注意を喚起することができる。
【００４１】
図６は、本実施例において、車両２２が旋回する際にビーム照射機２４が照射する可視光ビームにより道路路面に映し出される可視光パターンの位置の設定手法を説明するための図を示す。図６に示す如く、車両２２が旋回走行する場合には、車速，舵角，ヨーレート等の車両運動状態に基づく車両２２が走行すると予想される走行軌跡に沿った可視光パターンが道路路面上に映し出されるように、左右２つのビーム照射機２４から可視光ビームが照射される。
【００４２】
すなわち、本実施例において、ビーム照射機２４が照射する可視光ビームによる可視光パターンは、車両運動状態に応じて位置変化する。具体的には、直進時には車体前方に、また、旋回時には車体斜方に位置する。このように、本実施例においては、車両２２の運動状態に応じた可視光パターンが道路路面に映し出されるので、周囲の通行人や他車の運転者等、特に、交差点等において横断歩道を通行する歩行者や、巻き込まれる可能性のある後続のバイク，自転車等の運転者にその車両２２の予想走行軌跡を知らせることが可能である。このため、本実施例によれば、車両２２が走行するうえでの安全性を向上させることが可能となっている。
【００４３】
図７は、本実施例において、車両２２が後退駐車する際に車体後部左右にそれぞれ設けられたビーム照射機２４が照射する可視光ビームにより道路路面に映し出される可視光パターンの位置の設定手法を説明するための図を示す。図７に示す如く、運転者がシフトレバーをパーキング位置に操作することにより車両２２が後退駐車する場合には、車両２２が走行すると予想される走行軌跡に沿って一定の長さを有する可視光パターンが車両後方の道路路面上に映し出されるように、車体後部の２つのビーム照射機２４から可視光ビームが照射される。
【００４４】
すなわち、本実施例において、後退駐車時、車両後部のビーム照射機２４が照射する可視光ビームによる可視光パターンは、一定の長さを有すると共に、車両運動状態に応じて位置変化する。具体的には、後退左旋回時には車体左斜方に、また、後退右旋回時には車体右斜方に位置する。このように、本実施例においては、後退駐車時に車両運動状態に応じた可視光パターンが車両後方の道路路面に映し出されるので、周囲の人や他車の運転者等、特に、駐車スペース内にいる人にその車両２２が後退することおよびその際の予想走行軌跡を知らせることが可能であり、また、車両２２の運転者にとっては道路路面に映し出された可視光パターンを実景で見ることが可能である。このため、本実施例によれば、駐車時における安全性を向上させることが可能となっていると共に、駐車操作をアシストすることが可能となっている。
【００４５】
また、運転者の運転集中度が高い場合は、車両２２が走行上支障をきたす状況に陥ったとしても、運転者が速やかにその回避操作を行うことが可能であるので、移動体用安全装置２０において監視すべき道路路面の領域は小さくても十分であり、また、自車両２２の存在を通行人等に知らせるべき領域も小さくてよい。一方、運転者が脇見を頻繁に行いその運転集中度が低下している場合は、車両２２が走行上支障をきたす状況に陥った際に運転者による回避操作が遅れる可能性があるので、移動体用安全装置２０において監視すべき道路路面の領域は大きくする必要があると共に、自車両２２の存在を他者に早期に知らせることが適切である。
【００４６】
そこで、本実施例においては、検出された運転者の運転集中度の度合いに応じた車両進行方向長さを有する可視光パターンが道路路面上に映し出されるように、具体的には、運転集中度が比較的高い場合は長さの短い可視光パターンが、また、運転集中度が比較的低い場合は車両進行方向へ向けて長さの延長された可視光パターンが道路路面上に映し出されるように、ビーム照射機２４から可視光ビームが照射される。すなわち、ビーム照射機２４が照射する可視光ビームによる可視光パターンは、その車両進行方向長さが運転者の運転集中度に応じて拡大・縮小されるようになっている。
【００４７】
従って、本実施例においては、運転者の運転集中度に応じた車両進行方向長さの可視光パターンが道路路面に映し出されるので、運転集中度が低い場合には車両２２の存在を早期に他者に知らせることが可能である。このため、本実施例によれば、運転者の運転集中度に対応した適切な時期に自車両２２の存在を他者に認識させることが可能となっている。
【００４８】
図８は、本実施例の移動体用安全装置を搭載する２台の車両２２，７４がすれ違い走行する際の状況を模式的に表した図を示す。図８に示す如く、例えば車両２２の走行する道路７０に停車車両７２が存在すること等に起因して走行可能な道路幅が狭くなっている際に、その車両２２と対向車両７４とが互いにすれ違い走行する状況を考える。両車両２２，７４はそれぞれ、自己の予想走行軌跡に従った可視光パターンが道路路面に映し出されるようにビーム照射機２４から可視光ビームを照射するので、道路路面には、各車両２２，７４に対応する可視光パターンがそれぞれ映し出される。
【００４９】
このため、車両２２，７４の運転者は、道路路面上に映し出された自己の車両による可視光パターンと共に、対向車両による可視光パターンを目視で確認することができ、両パターン同士の位置関係を実景で視認することができる。従って、本実施例によれば、自車両が、可視光ビームを照射する対向車両とすれ違い走行する際、そのすれ違いが可能か否か、或いは、その余裕があるか否かを運転者に確認させることが可能となっている。
【００５０】
尚、この際、自車両の可視光ビームによる可視光パターンを、更に車両前方領域において追加接続表示させ、或いは、他パターンや撮像装置４４の画像に基づいて得られる障害物から離間する方向において追加接続表示させることとしてもよい。かかる構成においては、更に容易に自車両と対向車両とのすれ違いが可能か否か、或いは、その余裕があるか否かを運転者に確認させることが可能となる。
【００５１】
図９および図１０は、本実施例におけるインフラ施設を説明するための図を示す。本実施例において、インフラ施設は、道路に沿って配設された多数のビーム照射機８０を備えている。各ビーム照射機８０は、赤外線領域である波長を有する非可視光ビームを発生する半導体レーザからなるビーム発生器を備えている。インフラ施設は、車両やバイク等の運転者や交差点を横断する歩行者のために道路路面上に描かれた横断歩道８２や通行禁止区域等の交通標示を有している。交差点に設けられたビーム照射機８０は、図９に示す如く、道路路面上に向けて横断歩道８２の外延を囲むようなパターンで非可視光ビームを照射する。
【００５２】
また、道路に沿って設けられたビーム照射機８０は、通常、道路の路肩に沿ったパターンで線が形成されるように非可視光ビームを照射する。インフラ施設は、道路脇に一定間隔で設けられた障害物検知センサ（図示せず）を有している。この障害物検知センサは、道路に駐車された車両等の障害物を検知するためのセンサである。インフラ施設が障害物検知センサを用いて道路に駐車車両等の障害物が存在することを検知した場合、道路に沿って設けられたビーム照射機８０は、図１０に示す如く、その障害物を避けたパターンで線が形成されるように非可視光ビームを照射する。
【００５３】
次に、本実施例の移動体用安全装置２０の動作について説明する。
【００５４】
本実施例において、ビームＥＣＵ３２は、ビーム照射機２４から可視光ビームを照射する状況下、撮像装置４４からの画像を処理することにより自車両２２による可視光パターン並びに他車両による可視光パターンおよびインフラによる非可視光パターンを抽出する。そして、抽出したパターンが自車両２２による所望の可視光パターン（すなわち、自パターン）のみであるか否かを判別し、その結果、抽出したパターンが自パターンのみであると判別した場合は、自車両２２の周辺に自車両２２の注意すべき他車両やインフラ施設が存在しないと判定し、表示ディスプレイ５２、警報スピーカ５４、ブレーキＥＣＵ６０、及びステアリングＥＣＵ６２に対する指令を行わない。
【００５５】
また、ビームＥＣＵ３２は、抽出したパターンが自パターン以外に他の可視光又は非可視光のパターン（すなわち、他パターン）を含んでいると判別した場合は、自車両２２の周辺に他車両やインフラ施設等の要注意対象が存在する可能性があるとして、自パターンとその他パターンとの位置関係を判定する。その結果、車両の予想走行軌跡を示すそれらのパターンが道路路面上で互いに平行になる等、両パターンが干渉しない位置関係にあると判定した場合は、かかる位置関係が自車両２２の走行に支障をきたすものでないとして、表示ディスプレイ５２、警報スピーカ５４、ブレーキＥＣＵ６０、及びステアリングＥＣＵ６２に対する指令を何ら行わない。一方、自パターンと他パターンとが交差し或いは所定距離以下の接近する等、干渉する位置関係にあると判定した場合は、表示ディスプレイ５２及び警報スピーカ５４を駆動すると共に、ブレーキＥＣＵ６０に対して制動力制御信号を、また、ステアリングＥＣＵ６２に対して操舵力制御信号を供給する。
【００５６】
図１１は、本実施例の移動体用安全装置２０を搭載する２台の車両１００，１０２が見通しの悪い交差点１０４に進入する際に、移動体用安全装置２０において行われる処理の内容を説明するための図を示す。尚、図１１（Ａ）には２台の車両１００，１０２が交差点１０４に進入する状況を表した鳥瞰図を、図１１（Ｂ）にはかかる状況を上方から見た図を、図１１（Ｃ）には車両１００による可視光パターンと車両１０２による可視光パターンとが干渉する前に車両１００の有する撮像装置４４が撮像した画像を模式的に表した図を、また、図１１（Ｄ）には車両１００による可視光パターンと車両１０２による可視光パターンとが干渉した後に車両１００の有する撮像装置４４が撮像した画像を模式的に表した図を、それぞれ示す。また、図１１において車両１００の可視光パターンを実線で、また、車両１０２の可視光パターンを破線で、それぞれ示す。
【００５７】
図１１に示す如く、２台の車両１００，１０２が見通しの悪い交差点１０４に進入する状況下においても、車両１００，１０２は共に、自車両の予想走行軌跡に従った可視光パターンが道路路面に映し出されるように可視光ビームを照射する。車体前部のビーム照射機２４により道路路面に映し出される可視光パターンは、その車両が減速するほど、車両近傍に形成されると共に、車両進行方向長さの短いものとなる。従って、両車両１００，１０２の可視光パターン同士が図１１（Ｃ）に示す如く干渉していない場合には、少なくとも何れかの車両１００，１０２の位置が交差点１０４から比較的遠くに離れている、或いは、少なくとも何れかの車両１００，１０２の減速等により可視光パターンの長さが短くなっていると判断できる。このため、この場合には、何れの車両１００，１０２においても走行上注意すべき事態が生じていないと判断でき、走行制御を行う必要性は少ない。
【００５８】
これに対して、両車両１００，１０２の可視光パターン同士が図１１（Ａ）、（Ｂ）、及び（Ｄ）に示す如く干渉する場合には、両車両１００，１０２の位置が共に交差点１０４に接近している、すなわち、両車両１００，１０２が互いに接近している、或いは、少なくとも何れかの車両１００，１０２が高速走行することにより可視光パターンの長さが長くなっていると判断できる。このため、この場合には、車両１００，１０２において走行上注意すべき事態が生じていると判断でき、走行制御を行う必要がある。
【００５９】
上記の如く、車両による可視光パターンはその車両の予想走行軌跡を示すものであるので、２台の車両１００，１０２が交差点１０４に進入する場合には、両可視光パターンはほぼ直交方向で交わることとなる。また、両可視光パターンが交わる際、一方の可視光パターンはその先端部分から交わり、他方の可視光パターンはその中途部分から交わる。図１１（Ｄ）に示す如く、自車両の可視光パターンがその先端部分から交わり、かつ、その先端部分が自車両の進行方向と平行な方向（前面）から他パターンと交わる場合は、自車両は交差点１０４に他車両よりも遅れて到達すると判断できるので、他車両との衝突を回避すべく運転者に注意を喚起すると共にその減速を図ることが適切である。一方、自車両の可視光パターンがその中途部分から交わる場合は、自車両は交差点１０４に他車両よりも先行して到達すると判断できるので、減速を図ることなく運転者に注意を喚起すれば十分である。
【００６０】
そこで、本実施例において、撮像装置４４による画像から抽出した自パターンがその先端部分から他パターンと交わり、かつ、その先端部分が前面から他パターンと交わる場合は、警報スピーカ５４から他車両等の存在を知らせる警報音が運転者に向けて発せられると共に、自車両が減速するように制動される。また、自パターンがその中途部分から他パターンと交わる場合は、警報スピーカ５４から他車両の存在を知らせる警報音が運転者に向けて発せられる。かかる処理によれば、撮像装置４４による画像における自パターンと他パターンとの関係に基づいて自車両の進行上注意すべき状態を判定すると共に、２台の車両１００，１０２が図１１に示す如く見通しの悪い交差点１０４に進入する場合には車両１００，１０２のそれぞれに適切な支援を行うことができる。
【００６１】
図１２は、本実施例の移動体用安全装置２０を搭載する２台の車両１１０，１１２が異なる車線で同一方向に走行している状況下で車両１１０が車両１１２の前方へ車線変更する際に、移動体用安全装置２０において行われる処理の内容を説明するための図を示す。尚、図１２（Ａ）には車両１１０が車両１１２の前方へ車線変更する状況を表した鳥瞰図を、図１２（Ｂ）にはかかる状況を上方から見た図を、図１２（Ｃ）には車両１１０による可視光パターンと車両１１２による可視光パターンとが干渉する前に車両１１０の有する撮像装置４４が撮像した画像を模式的に表した図を、また、図１２（Ｄ）には車両１１０による可視光パターンと車両１１２による可視光パターンとが干渉した後に車両１１０の有する撮像装置４４が撮像した画像を模式的に表した図を、それぞれ示す。また、図１２において車両１１０の可視光パターンを実線で、また、車両１１２の可視光パターンを破線で、それぞれ示す。
【００６２】
図１２に示す如く、２台の車両１１０，１１２が異なる車線で同一方向に走行している状況下においても、車両１１０，１１２は共に、自車両の予想走行軌跡に従った可視光パターンが道路路面に映し出されるように可視光ビームを照射する。両車両１１０，１１２の可視光パターン同士が図１２（Ｃ）に示す如く干渉していない場合には、両車両１１０，１１２がほぼ平行に走行していると判断できる。このため、この場合には、何れの車両１００，１０２においても走行上注意すべき事態が生じていないと判断でき、走行制御を行う必要性は少ない。
【００６３】
これに対して、車両１１０が車両１１２の前方に向けて車線変更することにより両車両１１０，１１２の可視光パターン同士が図１２（Ａ）、（Ｂ）、及び（Ｄ）に示す如く干渉する場合には、両車両１１０，１１２が互いに接近していると判断できる。このため，この場合には、車両１１０，１１２において走行上注意すべき事態が生じていると判断でき、走行制御を行う必要がある。
【００６４】
上記の如く、車両による可視光パターンはその車両の予想走行軌跡を示すものであるので、２台の車両１１０，１１２が異なる車線で同一方向に走行する状況下で車両１１０が車両１１２側に車線変更する場合には、両可視光パターンが平行に近い状態で側面から交わることとなる。また、両可視光パターンが交わる際、一方の可視光パターンはその先端部分から交わり、他方の可視光パターンはその中途部分から交わる。自車両が車線変更のために運転者により操舵される状況下で、図１２（Ｄ）に示す如く、自車両の可視光パターンがその先端部分から交わり、かつ、その先端部分が自車両の進行方向と垂直な方向（側面）から他パターンと交わる場合は、自車両は他車両の前方に割り込んで車線変更しようとしていると判断できる。この場合には、その車線変更を中止すべく運転者に注意を喚起すると共にその操舵反力を与えることが適切である。一方、自車両が車線変更のために運転者により操舵される状況下で、自車両の可視光パターンがその中途部分から他パターンと交わる場合は、自車両は他車両の走行に支障をきたすことなく先行して車線変更を行うことができると判断できる。この場合には、操舵反力を与えることなく運転者に注意を喚起すれば十分である。
【００６５】
また、自車両が車線変更のためには運転者により操舵されない状況下で、自車両の可視光パターンが側面から他パターンと交わる場合は、自車両の前方に他車両が車線変更しようとしていると判断できる。この場合には、自車両について走行制御を行うことなく他車両が車線変更することについて運転者に注意を喚起すれば十分である。
【００６６】
そこで、本実施例において、自車両が車線変更のために操舵される状況下で撮像装置４４による画像から抽出した自パターンがその先端部分から交わり、その先端部分が側面から他パターンと交わる場合は、警報スピーカ５４から車線変更を中止すべきことを知らせる警報音が運転者に向けて発せられると共に、自車両が車線変更を中止するようにステアリング操作に対して操舵反力を付与される。一方、自車両が車線変更のために操舵される状況下で自パターンがその中途部分から他パターンと交わる場合は、警報スピーカ５４から車線変更するレーンに他車両が存在することを知らせる警報音が運転者に向けて発せられる。また、自車両が車線変更のためには操舵されない状況下で自パターンが側面から他パターンと交わる場合は、警報スピーカ５４から他車両の存在を知らせる警報音が運転者に向けて発せられる。
【００６７】
かかる処理によれば、撮像装置４４による画像における自パターンと他パターンとの関係に基づいて自車両の走行上注意すべき状態を判定すると共に、異なる車線で同一方向に走行する車両１１０，１１２の一方が図１２に示す如く他方の前方に車線変更する場合には車両１１０，１１２のそれぞれに適切な支援を行うことができる。
【００６８】
図１３は、本実施例の移動体用安全装置２０を搭載する２台の車両１２０，１２２が同一車線で同一方向に走行している状況下で車両１２２の減速に起因して車両１２０が車両１２２に接近する際に、移動体用安全装置２０において行われる処理の内容を説明するための図を示す。尚、図１３（Ａ）には車両１２０が車両１２２に接近する状況を表した鳥瞰図を、図１３（Ｂ）には車両１２２による可視光パターンが車両１２０による可視光パターンの先端から車両１２０側へ侵入する前に車両１２０の有する撮像装置４４が撮像した画像を模式的に表した図を、また、図１３（Ｃ）には車両１２２による可視光パターンが車両１２０による可視光パターンの先端から車両１２０側へ侵入した後に車両１２０の有する撮像装置４４が撮像した画像を模式的に表した図を、それぞれ示す。また、図１３において車両１２０の可視光パターンを実線で、また、車両１２２の可視光パターンを破線で、それぞれ示す。
【００６９】
図１３に示す如く、２台の車両１２０，１２２が同一車線で同一方向に走行している状況下においても、後方車両１２０は、自車両の予想走行軌跡に従った可視光パターンが道路路面に映し出されるように車体前部のビーム照射機２４から可視光ビームを照射すると共に、前方車両１２２は、可視光パターンが道路路面に映し出されるように車体後部のビーム照射機２４から可視光ビームを照射する。前方車両１２２による可視光パターンが図１３（Ｂ）に示す如く後方車両１２０による可視光パターンの左右それぞれの先端部を結んだ仮想的な線（以下、仮想線と称す）を後方車両１２０側に越えない場合には、後方車両１２０が前方車両１２２に対して適切な車間距離だけ離れて走行していると判断できる。このため、この場合には、後方車両１２０において走行上注意すべき事態が生じていないと判断でき、走行制御を行う必要性は少ない。
【００７０】
これに対して、前方車両１２２による可視光パターンが図１３（Ａ）及び（Ｃ）に示す如く後方車両１２０による可視光パターンに基づく仮想線を後方車両１２０側に越える場合には、前方車両１２２の減速或いは後方車両１２０の加速等に起因して、後方車両１２０が前方車両１２２に対して接近すると判断できる。このため、この場合には、後方車両１２０および前方車両１２２において走行上注意すべき事態が生じていると判断でき、走行制御を行う必要がある。
【００７１】
そこで、本実施例において、車体前部のビーム照射機２４から照射される可視光ビームに係る撮像装置４４による画像から抽出した自パターンに基づく仮想線を越えて、他パターンが交わる場合は、警報スピーカ５４から他車両等の接近を知らせる警報音が運転者に向けて発せられると共に、自車両が減速するように制動される。一方、車体後部のビーム照射機２４から照射される可視光ビームに係る撮像装置４４による画像から抽出した自パターンに基づく仮想線を越えて、他パターンが交わる場合は、警報スピーカ５４から他車両等の接近を知らせる警報音が発せられる。かかる処理によれば、撮像装置４４による画像における自パターンと他パターンとの関係に基づいて自車両の進行上注意すべき状態を判定すると共に、同一車線で同一方向に走行する車両１２０，１２２が存在する場合には車両１２０，１２２のそれぞれに適切な支援を行うことができる。
【００７２】
図１４は、上記の機能を実現すべく、本実施例の移動体用安全装置２０においてビームＥＣＵ３２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図１４に示すルーチンは、所定時間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。図１４に示すルーチンが起動されると、まずステップ２００の処理が実行される。
【００７３】
ステップ２００では、撮像装置４４が撮像した画像を取り込む処理が実行される。ステップ２０２では、上記ステップ２００で取り込んだ画像を処理することにより可視光ビームによる可視光パターンおよび非可視光ビームによる非可視光パターンを抽出する処理が実行される。ステップ２０４では、上記ステップ２０２で抽出したパターンに、自パターンと共に他パターンが含まれている場合に、その自パターンと他パターンとの位置関係を判定する処理が実行される。
【００７４】
ステップ２０６では、自パターンにより囲まれる領域（具体的には、上記した仮想線を含む、自パターンの左右それぞれの先端および後端を結んで得られる領域；以下、自パターン領域と称す）と他パターンにより囲まれる領域（以下、他パターン領域と称す）とが干渉しているか否かが判別される。その結果、干渉が生じていないと判別された場合は、その他パターンを照射する他車両やインフラが自車両２２の近傍に存在しない、或いは、存在していても自車両２２が走行上注意すべき事態が未だ生じていないと判断できるので、以後、何らの処理も進められることなく今回のルーチンは終了される。一方、干渉が生じていると判別された場合は、次にステップ２０８の処理が実行される。
【００７５】
ステップ２０８では、車体前部のビーム照射機２４による自パターン領域の側面側が、他パターン領域の先端側に干渉しているか否かが判別される。その結果、肯定判定がなされた場合は、自車両２２が他パターンを照射する他車両よりも先行するにもかかわらず、その他車両が自車両２２に遅れて進入しようとしていると判断でき、自車両側方から他車両等が現れると判断できる。この場合には、自車両２２の運転者に注意を喚起することが適切となる。従って、かかる判別がなされた場合は、次にステップ２１０の処理が実行される。一方、否定判定がなされた場合は、次にステップ２１２の処理が実行される。
【００７６】
ステップ２１０では、警報スピーカ５４を駆動する処理が実行される。本ステップ２１０の処理が実行されると、以後、適宜、警報スピーカ５４は他車両の存在を知らせる警報音を発する。本ステップ２１０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００７７】
ステップ２１２では、自パターン領域の先端側が、他パターン領域の側面側に所定角度θを下回る角度で鋭角に干渉しているか否かが判別される。その結果、肯定判定がなされた場合は、他パターンを照射する他車両が自車両２２よりも先行するにもかかわらず、自車両２２がその他車両の前方の走行レーン等に鋭角で割り込もうとしていると判断できる。この場合には、その他車両との接触を回避すべく自車両２２において運転者への注意喚起と共にステアリング制御を行うことが適切である。従って、かかる判別がなされた場合は、次にステップ２１４の処理が実行される。一方、否定判定がなされた場合は、次にステップ２１６の処理が実行される。
【００７８】
ステップ２１４では、警報スピーカ５４を駆動すると共に、ステアリングＥＣＵ６２に対して車両２２を操舵させる指令を供給する処理が実行される。本ステップ２１４の処理が実行されると、以後、自パターン領域に他パターン領域が干渉した側の車室内側方に存在する警報スピーカ５４から他車両又はインフラの存在を知らせる警報音が運転者に向けて発せられると共に、ステアリングＥＣＵ６２によりビームＥＣＵ３２からの指令に従って車両２２に運転者による操舵に対する反力が生ずるように操舵反力が発生される。本ステップ２１４の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００７９】
ステップ２１６では、自パターン領域の先端側が、他パターン領域の側面側に所定角度θを上回る角度で鈍角に干渉しているか否かが判別される。その結果、肯定判定がなされた場合は、他パターンを照射する他車両が自車両２２よりも先行するにもかかわらず、自車両２２がその他車両に遅れて進入しようとしていると判断できる。この場合には、その他車両との接触を回避すべく自車両２２において運転者への注意喚起と共にブレーキ制御を行うことが適切である。従って、かかる判別がなされた場合は、次にステップ２１８の処理が実行される。一方、否定判定がなされた場合は、次にステップ２２０の処理が実行される。
【００８０】
ステップ２１８では、警報スピーカ５４を駆動すると共に、ブレーキＥＣＵ６０に対して車両２２を制動させる指令を供給する処理が実行される。本ステップ２１８の処理が実行されると、以後、警報スピーカ５４から他車両又はインフラの存在を知らせる警報音が発せられると共に、ブレーキＥＣＵ６０によりビームＥＣＵ３２からの指令に従って車両２２に制動力が発生する。本ステップ２１８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００８１】
ステップ２２０では、自パターン領域の先端側が、他パターン領域の先端側又は後端側に干渉しているか否かが判別される。その結果、肯定判定がなされた場合は、他パターンを照射する他車両が正面から自車両２２に接近している、或いは、自車両２２が正面から他車両の後部に接近していると判断できる。この場合には、その他車両との接触を回避すべく自車両２２において運転者への注意喚起と共にブレーキ制御を行うことが適切である。従って、かかる判別がなされた場合は、次にステップ２２２の処理が実行される。一方、否定判定がなされた場合は、今回のルーチンは終了される。
【００８２】
ステップ２２２では、警報スピーカ５４を駆動すると共に、ブレーキＥＣＵ６０に対して車両２２を制動させる指令を供給する処理が実行される。本ステップ２２２の処理が実行されると、以後、警報スピーカ５４から他車両又はインフラの存在を知らせる警報音が発せられると共に、ブレーキＥＣＵ６０によりビームＥＣＵ３２からの指令に従って車両２２に制動力が発生する。本ステップ２２２の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００８３】
上記図１４に示すルーチンによれば、撮像装置４４からの画像における自パターンと他パターンとの位置関係に基づいて、自車両２２が走行するうえで注意すべき状態を判定することができると共に、その判定結果に合致した運転者への注意喚起と共に、車両２２が他車両等に衝突する可能性が高い場合に車両２２を制動・操舵させるべく走行制御を実行することができる。
【００８４】
車両２２による可視光パターンは、その車両２２の予想走行軌跡に従って位置変化すると共に、車両進行方向長さについて変化するものであるので、撮像装置４４からの画像に他車両による可視光パターンが含まれている場合には自車両の進行方向およびその位置と他車両の進行方向および位置とをそれぞれ含むこととなる。従って、撮像装置４４からの画像における自パターンと他パターンとの位置関係を判定すれば、自車両２２の走行上注意すべき状態を木目細かく判定することが可能である。このため、本実施例の移動体用安全装置２０によれば、要注意判定装置４０を用いて自車両２２における走行上の危険度合いを木目細かく判定することができる。
【００８５】
また、自パターン及び他パターンは共に、撮像装置４４が撮像する画像を処理することにより取得される。このため、本実施例においては、自パターンと他パターンとが同一次元で位置比較されるので、自車両２２の走行上の危険度合いを精度よく判定することが可能となっている。
【００８６】
また、本実施例においては、自車両２２の走行上の危険度合いが判定されると、その判定結果に合致した運転者への注意喚起と共に走行制御が実行される。具体的には、自パターンが前面から他パターンに干渉する場合は、自車両２２が他車両等に接触するおそれがあるとしてブレーキ制御を実行し、また、自車両２２が車線変更すべく操舵される状況下において自パターンが側面から他パターンに干渉する場合は、自車両２２が他車両の前に割り込んで車線変更するとして操舵反力を与えるステアリング制御を実行する。従って、本実施例の移動体用安全装置２０によれば、自車両２２の走行上の危険度合いに対応して、警報スピーカ５４を用いて運転者にその旨の注意を喚起すると共に、車両走行制御を運転者の操作によることなく実現することができる。
【００８７】
更に、本実施例においては、車両２２の撮像装置４４がインフラ施設側の照射する非可視光ビームによる非可視光パターンを撮像可能であるので、自パターンと他パターンとしての非可視光パターンとの位置関係も判定することができる。自パターンが非可視光パターンと干渉する場合には、まずその先端部が非可視光パターンと干渉する。自パターンが前面から非可視光パターンと干渉する場合には、車両２２を制動させることが適切である。また、自パターンが側面から非可視光パターンと干渉する場合には、かかる事態が生じないように車両２２を旋回操舵させることが適切である。
【００８８】
上記の如く、本実施例においては、自パターンが前面から他パターンに干渉する場合はブレーキ制御が実行され、また、自パターンが側面から他パターンに干渉する場合はステアリング制御が実行される。このため、本実施例によれば、撮像装置４４からの画像にインフラによる非可視光パターンが含まれている場合においても、自車両２２の走行上の危険度合いに対応して、警報スピーカ５４を用いて運転者にその旨の注意を喚起すると共に、車両走行制御を運転者の操作によることなく実現することができる。
【００８９】
このように、本実施例の移動体用安全装置２０によれば、撮像装置４４からの画像における自パターンと他パターンとの位置関係に基づいて自車両２２の走行上注意すべき状態を木目細かく判定することができると共に、その判定結果を用いて車両２２の走行制御や運転者への注意喚起を行うことができ、これにより、車両走行時の安全性を向上させることが可能となっている。
【００９０】
尚、本実施例において、インフラ施設側が照射する非可視光ビームの周波数帯域と、車両２２が照射する可視光ビームの周波数帯域とは互いに異なるので、撮像画像に自車両２２による自パターンと他車両等による他パターンとが混在する場合に、その他パターンがインフラ側のものであるのか或いは他車両のものであるのかを区別することが可能である。従って、他パターンの種類に応じて車両制御（具体的には、ブレーキ、ステアリング、表示ディスプレイ５２、及び警報スピーカ５４の各制御）を木目細かく切り換えることとしてもよい。また、インフラ施設側が照射する非可視光ビームの周波数帯域を車両走行上の危険度に応じて異ならせることとしてもよい。この場合には、車両が通常時は通過する横断歩道等の交通標示と、車両の進入が禁止される路肩等とを区別することができるので、車両制御を木目細かく切り換えることが可能となる。
【００９１】
尚、上記の実施例においては、車両２２が特許請求の範囲に記載した「移動体」に、可視光パターンおよび非可視光パターンが特許請求の範囲に記載した「路面投影情報」に、ビーム照射機２４が特許請求の範囲に記載した「ビーム照射手段」に、それぞれ相当している。
【００９２】
また、上記の実施例においては、ビームＥＣＵ３２が、撮像装置４４からの画像に基づいて可視光パターンおよび非可視光パターンを抽出することにより特許請求の範囲に記載した「路面投影情報取得手段」が、撮像装置４４からの画像に基づいて自車両２２による可視光パターンを抽出することにより特許請求の範囲に記載した「自進路情報検出手段」が、上記図１４に示すルーチン中ステップ２０６、２０８、２１２、及び２１６の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「要注意状態判定手段」が、それぞれ実現されている。
【００９３】
ところで、上記の実施例においては、ビーム照射機２４による可視光ビームの照射により道路路面に映し出されるパターンを線形状に形成することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、格子形状や囲い込み形状等の形状とすることとしてもよい。
【００９４】
また、上記の実施例においては、ビーム照射機２４による可視光ビームの照射により道路路面に映し出されるパターンを、車両２２の運動状態に基づいて車両２２が走行すると推定される走行軌跡の車体外接線としているが、本発明はこれに限定されるものではなく、そのパターンを、映し出す時点で車両２２が左右に適切に旋回可能な領域の限界線とすることとしてもよい。かかる構成においては、その旋回限界線に従ったパターンで道路路面に可視光ビームによる表示がなされるので、自車両２２の存在と共にその車両が走行する可能性のある領域を他者に知らせることができると共に、その領域を自車両２２の運転者に把握させることができ、その結果、車両走行の安全性が向上することとなる。
【００９５】
また、上記の実施例においては、ビーム照射機２４による可視光ビームの照射により道路路面に映し出される可視光パターンを、車両運動状態に応じて位置変化させることとしているが、その可視光パターンの位置を、左折時や右折時等に運転者が操作するターンシグナルスイッチに連動させて変化させることとしてもよいし、ナビゲーション装置の経路情報に基づいて予め定められた経路に従って変化させることとしてもよい。
【００９６】
また、上記の実施例においては、車両２２から照射されるビームが可視光領域の波長を有するビームであるが、本発明はこれに限定されるものではなく、赤外線領域の波長を有する非可視光のビームであってもよい。
【００９７】
また、上記の実施例においては、自車両２２の可視光ビームによる自パターン並びに他車両およびインフラの可視光又は非可視光ビームによる他パターンの双方を撮像装置４４からの画像を処理することにより抽出し、その抽出した自パターンと他パターンとの位置関係に基づいて自車両２２の走行上注意すべき状態を判定することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、自車両２２の可視光ビームによる自パターンが撮像装置４４による画像に描写されるものとした際のその予想位置および長さを算出し、すなわち、自パターンを撮像装置４４からの画像を処理することなく取得し、その算出したものと画像装置４４からの画像処理により取得した他パターンとを比較することにより、自車両２２の走行上注意すべき状態を判定することとしてもよい。
【００９８】
更に、この際、自車両２２は可視光ビームを照射するビーム照射機２４を有することなく、撮像装置４４を用いて他車両等からの他パターンを取得し、その取得した他パターンと自車両２２の予想走行軌跡等から定まるパターンとを比較することにより、自車両２２の走行上注意すべき状態を判定することとしてもよい。
【００９９】
【発明の効果】
上述の如く、請求項１および３乃至５記載の発明によれば、他の移動体の照射する光ビームによって道路路面に形成される路面投影情報に基づいて自己の移動体の進行上注意すべき状態を判定することができる。
【０１００】
請求項２記載の発明によれば、自己の移動体の進路情報と他の移動体の進路情報とを同一次元で比較するので、自己の移動体の進行上注意すべき状態の判定精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である移動体用安全装置の構成図である。
【図２】本実施例の移動体用安全装置を構成する部品の車両搭載位置を説明するための図である。
【図３】本実施例において、車両がスリップする状況下で可視光ビームにより道路路面に映し出される可視光パターンを車両上方から見た際の状態を模式的に表した図である。
【図４】本実施例において車体前部のビーム照射機が照射する可視光ビームによるパターンの位置および長さの設定手法を説明するための図である。
【図５】本実施例において車体後部のビーム照射機が照射する可視光ビームによるパターンの位置および長さの設定手法を説明するための図である。
【図６】本実施例において、車両旋回時にビーム照射機が照射する可視光ビームによるパターンの位置の設定手法を説明するための図である。
【図７】本実施例において、後退駐車時に車体後部のビーム照射機が照射する可視光ビームによるパターンの位置の設定手法を説明するための図である。
【図８】本実施例の移動体用安全装置を搭載する２台の車両がすれ違い走行する際の状況を模式的に表した図である。
【図９】本実施例におけるインフラ施設を説明するための図である。
【図１０】本実施例におけるインフラ施設を説明するための図である。
【図１１】本実施例の移動体用安全装置を搭載する２台の車両が見通しの悪い交差点に進入する際に、移動体用安全装置において行われる処理の内容を説明するための図である。
【図１２】本実施例の移動体用安全装置を搭載する２台の車両が異なる車線で同一方向に走行している状況下で車両が隣接車線の車両の前方へ車線変更する際に、移動体用安全装置において行われる処理の内容を説明するための図である。
【図１３】本実施例の移動体用安全装置を搭載する２台の車両が同一車線で同一方向に走行している状況下で前方車両の減速に起因して車両が前方車両に接近する際に、移動体用安全装置において行われる処理の内容を説明するための図である。
【図１４】本実施例の移動体用安全装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【符号の説明】
２０  移動体用安全装置
２２  車両
２４  ビーム照射機
３２  ビーム用電子制御ユニット（ビームＥＣＵ）
３８  スキャンアクチュエータ
４０  要注意判定装置
４４  撮像装置
４６  カメラ
【図１】
0004161584.tif 000002
【図２】
0004161584.tif 000003
【図３】
0004161584.tif 000004
【図４】
0004161584.tif 000005
【図５】
0004161584.tif 000006
【図６】
0004161584.tif 000007
【図７】
0004161584.tif 000008
【図８】
0004161584.tif 000009
【図９】
0004161584.tif 000010
【図１０】
0004161584.tif 000011
【図１１】
0004161584.tif 000012
【図１２】
0004161584.tif 000013
【図１３】
0004161584.tif 000014
【図１４】
0004161584.tif 000015