(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業車両の昇降部が、予め設定された第１の揚高を超え、且つ同第１の揚高より上位に設定された第２の揚高に上昇駆動された場合に、前記産業車両の走行最高速度を所定制限速度に規制する速度制限制御を開始し、前記昇降部が前記第２の揚高以上の揚高から前記第１の揚高に下降駆動された場合に前記速度制限制御を解除する走行制御手段を備えた産業車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記走行制御手段は、前記昇降部が前記第２の揚高に上昇駆動された場合には、前記産業車両の走行最高速度を徐々に規制し、前記昇降部が前記第１の揚高に下降駆動された場合には前記産業車両の走行最高速度を徐々に大きくする請求項１記載の産業車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業車両において荷役作業等に供せられる昇降部（フォークリフトのフォーク等）が所定揚高を超えた状態で産業車両の走行最高速度を規制する走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、フォークリフトのフォークが高い位置に揚高された状態でフォークリフトを走行させる場合、フォーク上の荷物が崩れたりフォークから荷物が落下する危険があるため、フォークリフトの高揚高状態での走行最高速度を規制する制御が行われる。
図５に示したフォークリフト５１のマスト５５には、運転室Ｒのフォーク操作レバー５２の操作により、フォーク５３が約１メートル上昇駆動されたときに作動する検出スイッチ５４が取り付けられている。この検出スイッチ５４は、図６に示すように走行制御回路５６に接続されており、検出スイッチ５４のオンオフ信号が走行制御回路５６に入力されるようになっている。また、この走行制御回路５６には、フォークリフト５１のアクセルペダル５７の踏み込み量を検知するアクセルストロークセンサ５８やフォークリフト５１の走行速度を検知する走行速度センサ５９などが接続されている。走行制御回路５６は、上記検出スイッチ５４からオン信号が出力されたとき、アクセルストロークセンサ５８や走行速度センサ５９からの信号に基づいて走行駆動部６０のエンジンあるいは走行モータ等を制御し、フォークリフト５１の走行最高速度を所定制限速度に規制する速度制限制御をする。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のフォークリフト５１において、フォーク５３が原点（最下位置）から約１メートル上昇駆動されたときに検出スイッチ５４がオンされるため、走行制御回路５６は検出スイッチ５４からのオン信号に基づいて上記速度制限制御をするとともに、フォーク５３が下降されて検出スイッチ５４がオフされると、この速度制限制御を解除する。
尚、上記速度制限制御が行われていない状態でフォークリフト５１が走行しているとき、フォークリフト５１はオペレータによるアクセルペダル５７の踏み込み操作に対応した速度で走行する。そのため、オペレータは、上記速度制限制御が行われていない状態ではアクセルペダル５７を強く踏み込むことが少ない。この状態でフォーク５３が上昇駆動されて上記検出スイッチ５４がオンされ、上記速度制限制御が開始されても、この時点におけるフォークリフト５１の減速度は比較的小さい。
一方、上記速度制限制御が行われている状態ではフォークリフト５１の走行最高速度が制限され、フォークリフト５１の走行速度が小さいため、オペレータはアクセルペダル５７を強く踏み込む傾向がある。その状態でフォーク５３が下降駆動され、検出スイッチ５４がオフされたときに前記速度制限制御が解除されるため、フォークリフト５１は急速に加速される。
【０００４】
以上の説明から明らかなように、上記速度制限制御が開始された瞬間にフォークリフト５１が減速するショックよりも、速度制限制御が解除された瞬間にフォークリフト５１が加速するショックのほうが一般的に大きい。そのため、上記速度制限制御が解除された瞬間に、例えばフォーク５３上の荷物が崩れるようなことを考慮し、前述のように検出スイッチ５４は約１メートルの比較的低い揚高位置に取り付けられている。
【０００５】
上記のように、上記従来のフォークリフト５１では、比較的低揚高で速度制限制御が開始されたり、解除されるため、前記検出スイッチ５４の位置より上の中間揚高及び高揚高でのフォークリフト５１の走行最高速度は制限される。そのため、比較的作業頻度の高い中間揚高におけるフォークリフト５１の作業効率が低いという問題がある。
【０００６】
そこで本発明では、産業車両の昇降部が中間揚高に位置する場合の作業効率を向上させることが可能な産業車両の走行制御装置を提供することを解決すべき課題とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題は、特許請求の範囲に記載した産業車両の走行制御装置により解決することができる。
請求項１記載の産業車両の走行制御装置によれば、昇降部が第２の揚高に上昇駆動されるまで産業車両の走行最高速度は所定制限速度に規制されないため、産業車両はオペレータのアクセルペダルの踏み込み操作等に対応した速度で走行する。これにより、昇降部が作業頻度の高い第１の揚高と第２の揚高の間の中間揚高に位置している場合、産業車両の作業効率が良い。
尚、前記「発明が解決しようとする課題」の欄でフォークリフトの例を示したように、産業車両の走行最高速度が所定制限速度に規制されている場合、走行速度が遅いため、運転者はアクセルペダルを強く踏み込むことが多く、産業車両の走行最高速度が規制解除される瞬間でもアクセルペダルを強く踏み込みこんでいるため、産業車両の走行最高速度が規制解除された瞬間に産業車両は急激に加速され、それに伴うショックが極めて大きい。これにより、産業車両の走行最高速度が所定制限速度に規制開始される第２の揚高は高い位置に設定が可能である反面、産業車両の走行最高速度が規制解除される第１の揚高は、上記加速に伴うショックを考慮して低い位置に設定される。
【０００８】
次に、請求項２記載の産業車両の走行制御装置によれば、請求項１記載の産業車両の走行制御装置の場合と同様に昇降部が作業頻度の高い第１の揚高と第２の揚高の間の中間揚高に位置している場合、産業車両の作業効率が良い。
また、昇降部が第２の揚高に上昇駆動された場合は産業車両の走行最高速度が徐々に小さくなるように制御されるため、昇降部が第２の揚高に達したときに産業車両の走行最高速度が所定制限速度に規制開始される際の走行減速ショックが小さい。
また、昇降部が第１の揚高に下降駆動された場合は産業車両の走行最高速度が徐々に大きくなるように制御されるため、昇降部が第１の揚高に下降されたときに産業車両の走行最高速度の規制が解除される際の走行加速ショックが小さい。
尚、本明細書中の「徐々に規制」とは、例えば直線的変化や、曲線的変化や、段階的変化の全てを含む意味で用いられる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の第１の実施の形態に対応したフォークリフト１の側面図である。
産業車両と呼称されるフォークリフト１に装備されたフォーク４は、運転室Ｒに装備されたフォーク操作レバー７の操作により油圧シリンダ５のピストンロッド６が伸縮駆動されるため、このピストンロッド６の伸縮駆動により昇降される。
また、フォークリフト１は、運転室Ｒに装備されたアクセルペダル２が図示していないオペレータにより踏み込み操作されたときのストローク量に対応した速度で走行される。
【００１０】
フォークリフト１のマスト３に、二つのスイッチ９，１０が取り付けられている。上位に取り付けられたスイッチ９、及び、下位に取り付けられたスイッチ１０は、フォーク４が昇降される場合にフォーク４と一体的に昇降される図示していないストライカが当接したとき作動され、オン信号を出力する。
尚、スイッチ９の位置を超えてフォーク４が上昇駆動される領域を高揚高とし、スイッチ９とスイッチ１０の間の領域を中間揚高とし、スイッチ１０の位置以下の領域を低揚高とする。
【００１１】
図２は、フォークリフト１の走行制御装置のブロック図である。
図２に示すように、フォークリフト１の走行制御装置１１は、上記スイッチ９，１０が電気的に接続される走行制御回路１２と、前記アクセルペダル２のストローク量を検知したうえ、その検知信号を走行制御回路１２に出力するアクセルストロークセンサ１３と、走行制御回路１２から出力される走行制御信号に基づいてフォークリフト１のエンジンや走行モータを走行駆動する走行駆動部１４と、走行駆動部１４を構成する車輪の回転数を検知したうえ、その検知信号を走行制御回路１２に出力する走行速度センサ１５とを備えている。
【００１２】
次に、第１の実施の形態の作用について説明する。
フォーク４が上昇駆動され、図３に示した揚高ｈ１、即ち前記スイッチ１０の位置まで揚高されると、スイッチ１０から走行制御回路１２にオン信号が出力される。また、フォーク４が更に上昇駆動され、揚高ｈ２、即ち前記スイッチ９の位置まで揚高されると、スイッチ９から走行制御回路１２にオン信号が出力される。スイッチ９から走行制御回路１２にオン信号が出力される前にフォークリフト１のオペレータが前記アクセルペダル２を大きく踏み込んでおり、図３に示すように走行最高速度が所定制限速度Ｖ０を超えてフォークリフト１が走行している場合、走行制御回路１２はスイッチ９からのオン信号を入力したとき、フォークリフト１の走行最高速度を所定制限速度Ｖ０に規制する速度制限制御を開始する。
【００１３】
フォーク４がスイッチ９の位置を超えて揚高されても走行制御回路１２は上記速度制限制御を継続するため、フォークリフト１は走行最高速度が所定制限速度Ｖ０に規制された状態で走行する。これにより、フォーク４が高揚高の領域にあってもフォーク４上の荷物が崩れたり、フォーク４から荷物が落下するというようなことを防ぐことができる。
【００１４】
図３に示すように、フォーク４が揚高ｈ１、即ち前記スイッチ１０の位置に下降されるまで上記速度制限制御が継続され、スイッチ１０からオン信号が出力されると上記速度制限制御が解除される。
フォークリフト１の走行最高速度が所定制限速度Ｖ０に規制されている場合、フォークリフト１の走行速度が遅いため、オペレータはアクセルペダル２を強く踏み込んでいることが多い。そのため、フォークリフト１の走行最高速度が規制解除された瞬間にフォークリフト１は大きく加速され、ショックが極めて大きくなる。そこで、フォーク４上の荷物が崩れたり、フォーク４から荷物が落下することを防止するため、フォークリフト１の走行最高速度が規制解除される掲高ｈ１を、例えば１メートルという低掲高に設定する。
【００１５】
フォーク４が揚高ｈ１まで下降されるとフォークリフト１の走行最高速度の規制が解除されるため、フォークリフト１はオペレータによるアクセルペダル２の踏み込み操作に対応した速度で走行する。
【００１６】
以上の説明から明らかなように、フォーク４が揚高ｈ２に上昇駆動されるまで、フォークリフト１の走行最高速度は規制されない。これにより、フォーク４が揚高ｈ１と揚高ｈ２の間の中間揚高に位置している場合、オペレータによるアクセルペダル２の踏み込み操作に対応した速度でフォークリフト１を走行させることができるため、フォークリフト１による作業効率が良い。
【００１７】
次に、第２の実施の形態について説明する。
尚、第２の実施の形態では、図１に示した前記フォークリフト１における二つのスイッチ９，１０を設けることなく、前記フォーク４の揚高を連続的に検知するセンサを用いる。このセンサとして、例えば、前記油圧シリンダ５のピストンロッド６の昇降位置を超音波を用いて検知する超音波式位置センサや、ピストンロッド６の上下方向の往復直線移動を回転に変換したうえ、その回転をロータリーエンコーダで検出する位置センサを用いる。
【００１８】
図４に示すように、フォークリフト１の走行最高速度が所定制限速度Ｖ０を超えてフォークリフト１が走行している場合、前記フォーク４の揚高を連続的に検知するセンサによりフォーク４が揚高ｈ２に上昇駆動されたことを検知されると、図示していない走行制御回路は、フォークリフト１の走行最高速度を直線的に小さく規制する制御を開始するとともに、フォーク４が揚高ｈ２と揚高ｈ３間を上昇駆動される過程で同制御を継続する。フォーク４が揚高ｈ３に達すると、走行制御回路は、フォークリフト１の走行最高速度を所定制限速度Ｖ０に規制する速度制限制御を開始し、フォーク４が揚高ｈ３を超えて上昇駆動されると、同制御を継続する。これにより、フォークリフト１の走行最高速度が所定制限速度Ｖ０を超えないため、フォーク４上の荷物が崩れたり、フォーク４から荷物が落下するというようなことを防ぐことができる。
【００１９】
次に、フォーク４が高揚高領域から下降駆動される場合、フォーク４が揚高ｈ１まで下降されると、走行制御回路はフォークリフト１の走行最高速度を図４に示すように直線的に大きくする制御を開始し、フォーク４が揚高ｈ４に下降されるまで、その制御を継続する。そして、フォーク４が揚高ｈ４に下降されると、走行制御回路はフォークリフト１の走行最高速度の規制を解除するため、フォークリフト１はオペレータによるアクセルペダル２の踏み込み操作に対応した速度で走行する。
【００２０】
以上の説明から明らかなように、フォーク４が揚高ｈ１を超えて揚高されても揚高ｈ１と揚高ｈ２の間の中間揚高領域に位置している場合、フォークリフト１の走行最高速度は所定制限速度Ｖ０に規制されない。これにより、フォーク４が揚高ｈ１と揚高ｈ２の間の中間揚高領域に位置している場合に、フォークリフト１はオペレータによるアクセルペダル２の踏み込み操作に対応した速度で走行するため、フォークリフト１による作業効率が良い。
【００２１】
また、フォーク４の上昇駆動においてフォーク４が揚高ｈ２に達したときにオペレータがアクセルペダル２を強く踏み込んでいる状態での前記速度制限制御の開始に伴う走行減速が円滑に行われる。また、フォーク４が揚高ｈ１に下降されたときにオペレータがアクセルペダル２を強く踏み込んでいる加速可能状態での走行加速が円滑に行われる。
【００２２】
以上の二つの実施の形態では、産業車両の例としてフォークリフトを説明したが、フォークリフトに限らず、例えばオーダーピッカーなども同様であり、その他にも昇降部を有する産業車両が範疇に入る。
【００２３】
【発明の効果】
本発明によれば、産業車両の昇降部が中間揚高領域に位置する場合に産業車両の走行最高速度を規制しないため、産業車両はオペレータの走行操作に対応した速度で走行することが可能になり、作業効率を向上させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】フォークリフトの側面図である。
【図２】フォークリフトの走行制御装置のブロック図である。
【図３】第１の実施の形態の走行制御作用説明図である。
【図４】第２の実施の形態の走行制御作用説明図である。
【図５】従来のフォークリフトの側面図である。
【図６】従来の走行制御装置のブロック図である。
【符号の説明】
１              フォークリフト
４              フォーク
９              スイッチ
１０              スイッチ
１１              走行制御装置
１４              走行駆動部
【図１】
0004132448.tif 000002
【図２】
0004132448.tif 000003
【図３】
0004132448.tif 000004
【図４】
0004132448.tif 000005
【図５】
0004132448.tif 000006
【図６】
0004132448.tif 000007