(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載して経路を案内するためのナビゲーション装置において、
始点と終点とを備え、１以上の決められた地点を辿るコースの中から所望のコースを選択する手段と、
前記コースに含まれている各地点を辿る順番を記憶する手段と、
前記移動体の現在位置を計算する手段と、
前記コースが選択された場合に、前記現在位置がコースの始点と終点のどちらに近いかを比較する手段と、
現在位置がコースの終点に近い場合、その旨のメッセージをユーザに報知する手段と、
前記メッセージの報知に従い、ユーザにコースを変更するか否かを選択させる手段と、
前記ユーザの選択結果がコースを変更させるものであった場合に、前記記憶手段に記憶されている各地点を辿る順番を反転させる手段と、
この反転された順番に従って、現在地からコースの終点、コースが辿る地点、及びコースの始点に至る経路を計算する手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
移動体に搭載して経路を案内するためのナビゲーション方法において、
始点と終点とを備え、１以上の決められた地点を辿るコースの中から所望のコースを選択するステップと、
前記コースに含まれている各地点を辿る順番を記憶するステップと、
前記移動体の現在位置を計算するステップと、
前記コースが選択された場合に、前記現在位置がコースの始点と終点のどちらに近いかを比較するステップと、
現在位置がコースの終点に近い場合、その旨のメッセージをユーザに報知するステップと、
前記メッセージの報知に従い、ユーザにコースを変更するか否かを選択させるステップと、
前記ユーザの選択結果がコースを変更させるものであった場合に、前記記憶手段に記憶されている各地点を辿る順番を反転させるステップと、
この反転された順番に従って、現在地からコースの終点、コースが辿る地点、及びコースの始点に至る経路を計算するステップと、
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項３】
コンピューターを使って、移動体の経路を案内するためのナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体において、
そのソフトウェアは前記コンピューターに、始点と終点とを備え、１以上の決められた地点を辿るコースの中から所望のコースを選択を受け付けさせ、
前記コースに含まれている各地点を辿る順番を記憶させ、
前記移動体の現在位置を計算させ、
前記コースが選択された場合に、前記現在位置がコースの始点と終点のどちらに近いかを比較させ、
現在位置がコースの終点に近い場合、その旨のメッセージをユーザに報知させ、
前記メッセージの報知に従い、ユーザにコースを変更するか否かを選択させ、
前記ユーザの選択結果がコースを変更させるものであった場合に、前記記憶手段に記憶されている各地点を辿る順番を反転させ、
この反転された順番に従って、現在地からコースの終点、コースが辿る地点、及びコースの始点に至る経路を計算させることを特徴とするナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車などの移動体に搭載して道案内を行うためのナビゲーションの技術の改良に関するもので、特に、誘導コースを設定するとき、既に目的地が設定されている場合は、この目的地をそのまま使用するか、新たに目的地を設定し直すかをユーザに選択させることで、所望の誘導コースを自由に設定できるようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自動車などの移動体に搭載し、与えられた目的地までの最適な経路を誘導案内するための技術として、ナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置は、ＣＤ−ＲＯＭなどに記録された地図データを利用し、画面表示される地図上においてカーソルで指定したり、データから検索した目的地までの最適な経路を計算する。そして、ナビゲーション装置は、自車の現在位置をＧＰＳ人工衛星の電波などに基づいてリアルタイムに計算しながら、この経路に沿って、交差点や分岐での進行方向などを、画面表示や合成音声などで誘導案内することで、道に迷うことなくユーザを目的地に到達させるものである。
【０００３】
また、このようなナビゲーション装置としては、自車の現在位置と目的地との間に任意の地点を経由地として設定し、各地点を経由した経路を計算することで、ユーザが希望するコースについて誘導案内を行うものも知られている。
【０００４】
さらに、最近では、目的地と複数の経由地とをセットにした地点情報（誘導コースと呼ぶ）をあらかじめデータベースに用意しておき、ユーザが所望の誘導コースを選ぶと、その誘導コースに含まれる目的地と経由地とを同時に設定するものも知られている。このようなナビゲーション装置によれば、誘導コースを検索して選ぶといった１回の操作で、目的地と複数の経由地とを同時に設定できるので、経由地を何カ所も設定する煩雑な処理が省略でき、操作性が格段に向上する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような従来技術では、あらかじめ定められた誘導コースしか設定できないため、ユーザが希望する誘導コースを自由に設定することが困難で、使い勝手が悪いという問題点があった。例えば、目的地が既に設定されている状態で、別の新たな誘導コースを設定すると、設定済みの目的地まで自動的に解除され、目的地を再度設定する必要があるなど、操作が煩雑であった。
【０００６】
また、上記のような従来技術では、各経由地の経由順を、目的地に応じた合理的な経由順に変更できないという問題点もあった。例えば、図１１に例示するように、経由地Ｐｌ→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５という順番で各経由地を経由する誘導コースが検索されたような場合、経路計算する際の自車の現在位置が地点Ａであれば、検索された誘導コ−スを含む経路は図１１において実線の矢印で示すものとなり、現在位置から妥当な順序で無駄なく走行できることとなる。
【０００７】
しかし、経路計算のときの自車の現在位置は、ユーザやその時々によって様々であり、例えば図１２に例示するように、最後の経由地Ｐ５に近い地点Ｂが現在位置のような場合は、検索された誘導コースの経由順のままでは、最初の経由地Ｐ１まで一旦走行してから経由地Ｐ５方向に戻るという経路が設定されることになり、不合理な走行経路となる。
【０００８】
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するために提案されたもので、その目的は、誘導コースを設定するとき、既に目的地が設定されている場合は、この目的地をそのまま使用するか、新たに目的地を設定し直すかをユーザに選択させることで、所望の誘導コースを自由に設定できるナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置及び方法並びにナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体を提供することである。
【０００９】
また、本発明の他の目的は、誘導コース内の各地点の経由順を、現在の自車位置との位置関係に基づいて自動的に再編成することで、常に効率の良い誘導コースをユーザに提供するナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置及び方法並びにナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため請求項１の発明は、移動体に搭載して経路を案内するためのナビゲーション装置において、始点と終点とを備え、１以上の決められた地点を辿るコースの中から所望のコースを選択する手段と、前記コースに含まれている各地点を辿る順番を記憶する手段と、前記移動体の現在位置を計算する手段と、前記コースが選択された場合に、前記現在位置がコースの始点と終点のどちらに近いかを比較する手段と、現在位置がコースの終点に近い場合、その旨のメッセージをユーザに報知する手段と、前記メッセージの報知に従い、ユーザにコースを変更するか否かを選択させる手段と、前記ユーザの選択結果がコースを変更させるものであった場合に、前記記憶手段に記憶されている各地点を辿る順番を反転させる手段と、この反転された順番に従って、現在地からコースの終点、コースが辿る地点、及びコースの始点に至る経路を計算する手段と、を備えたことを特徴とする。請求項２の発明は、請求項１の発明を方法という見方からとらえたもので、請求項３の発明は、請求項１、２の発明を、コンピュータのソフトウェアを記録した記録媒体という見方からとらえたものである。このような請求項１及至３の発明では、コースに含まれている各地点を辿る順番を反転させることによって、コースを効率良く走行することが可能となる。また、コースに含まれている各地点を辿る順番を反転するかどうかをユーザーが自由に選択することができるため、使い勝手が良好である。
【００１５】
【発明の実施の形態】
次に、この発明の複数の実施の形態（以下、本実施形態又は本装置と呼ぶ）について、図面を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態は、いろいろなハードウェア装置と、ソフトウェアによって制御されるコンピュータとを使って実現される。この場合、そのソフトウェアは、この明細書の記載にしたがった命令を組み合わせることで作られ、上に述べた従来技術と共通の部分には従来技術で説明した手法も使われる。
【００１６】
また、そのソフトウェアは、プログラムコードだけでなく、プログラムコードの実行のために予め用意されたデータも含む。そして、そのソフトウェアは、本装置に組み込まれたＣＰＵ、各種チップセットといった物理的な処理装置を活用することでこの発明の作用効果を実現する。
【００１７】
但し、この発明を実現する具体的なハードウェアやソフトウェアの構成はいろいろ変更することができる。例えば、回路の構成やＣＰＵの処理能力に応じて、ある機能を、ＬＳＩなどの物理的な電子回路で実現する場合も、ソフトウェアによって実現する場合も考えられる。また、ソフトウェアを使う部分についても、ソフトウェアの形式として、コンパイラ、アセンブラなどいろいろ考えられる。また、この発明を実現するソフトウェアを記録した記録媒体は、それ単独でもこの発明の一態様である。
【００１８】
以上のように、コンピュータを使ってこの発明を実現する態様はいろいろ考えられるので、以下では、この発明や実施形態に含まれる個々の機能を実現する仮想的回路ブロックを使って、この発明と実施形態とを説明する。
【００１９】
〔１．参考例〕
本参考例は、移動体である自動車に搭載して経路を案内するためのナビゲーションの技術すなわち、ナビゲーション装置及び方法並びにナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体において、誘導コースを設定するとき、既に目的地が設定されている場合には、この目的地をそのまま使用するか、新たに目的地を設定し直すかをユーザーに選択させることで、所望の誘導コースを自由に設定できるようにする例である。
【００２０】
［１−１．参考例の構成］
まず、図１は、本参考例の構成を示す機能ブロック図である。
【００２１】
このうち、絶対位置・方位検出部１は、本装置が搭載された自動車（自車と呼ぶ）の現在位置すなわち自車位置について、地表での絶対的な位置座標や方位を計算するために、例えば、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ電波をアンテナやレシーバなどで受信するための部分である。また、相対方位検出部２は、ジャイロなどを使って自車の相対的な方位を検出するための部分である。また、車速検出部３は、自車の速度を計算するために、自動車より得られる車速パルスを処理するための部分である。
【００２２】
また、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、本装置全体を制御する制御回路の役割を果たす部分である。また、メモリ群Ｍは、本装置が動作するのに必要な各種のメモリである。これらのメモリのうち、例えば、ＲＯＭ５は、ＢＩＯＳやブートアッププログラムなどを予め格納し、本装置の起動時等にメインＣＰＵ及びその周辺回路４によってアクセスされる。また、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）６については、ワークエリアなどに使われる他、本装置の各機能を実現するためのコンピュータプログラムがロードされる。
【００２３】
また、スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）７は、不揮発性メモリであり、すなわち、自動車のアクセサリ電源など本装置のメイン電源がオフになっている間も、バッテリーバックアップされることで、電源がオンになったときのためにメモリ内容を保持するものである。また、ＶｉｄｅｏＲＡＭ（ＶＲＡＭ）８は、表示部１０でビデオ表示を行うためのメモリである。
【００２４】
また、表示部１０は、地図や操作メニューなど各種の情報を、図示しない液晶表示パネルや音声合成装置などを使って出力するための部分であり、入力部１１は、ユーザがキースイッチなどを使って命令や目的地などさまざまな情報を本装置に入力するための部分である。また、ユーザインタフェース部９は、Ｉ／Ｏ制御回路やドライバなどを使って、表示部１０及び入力部１１と、メインＣＰＵ及びその周辺回路４とを結ぶユーザインタフェースである。
【００２５】
また、ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２は、どこにどのような道路があるかを表す検索用の地図データなどを記憶するための手段であり、具体的には、ナビゲーションシステム用のソフトウェアや前記のような地図データなど各種の情報をＣＤ−ＲＯＭから読み出すように構成されている。なお、ＣＤ−ＲＯＭに記録されたこれらの情報を合わせてデータベースと呼ぶ。
【００２６】
また、ＦＭ多重受信及び処理部１３は、ＦＭ放送波を受信するための部分であり、併せて、受信した電波からＶＩＣＳの交通情報を取り出すといった処理を行うように構成されている。
【００２７】
〔１−１−２．メインＣＰＵ及びその周辺回路の役割〕
さらに、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、上記のようなソフトウェアの作用によって、現在位置計算部４１と、目的地設定部４２と、コース選択部４３と、設定済処理部４４と、経路設定部４５と、案内部４６と、としての役割を果たすように構成されている。
【００２８】
このうち現在位置計算部４１は、自車の現在位置すなわち自車位置を計算するための手段であり、具体的には、ＧＰＳ航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで自車位置を計算するように構成されている。ここで、ＧＰＳ航法測位は、人工衛星からの電波に基づいて絶対位置・方位検出部１から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。また、自律航法測位は、地磁気及び自車の速度に基づいて相対方位検出部２及び車速検出部３から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。
【００２９】
また、目的地設定部４２は、本装置による道案内の目的地を設定するための手段であり、目的地は、例えば、表示部１０に画面表示される地図上からカーソルで指定したり、自車位置付近のガソリンスタンド、コンビニエンスストア、ファミリーレストランといった条件に基づいて地図データのなかから検索し、検索結果から指定するなどして設定すればよい。
【００３０】
また、コース選択部４３は、１以上の予め決められた地点を辿る誘導コースのなかから所望の誘導コースを選択するための手段である。ここで、誘導コースとは、ある地域の見所などいくつかの地点を関連付けた情報であり、ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２がアクセスするＣＤ−ＲＯＭ内のデータベースに予め用意しておく。また、各誘導コースにはそれぞれユーザの興味を引く様な名称や、誘導コースの特徴を表すような名称などを、例えば「ウォーターフロントトワイライトクルージングコース」のように付けておく。また、ユーザが自分で決めた誘導コースを、後から追加登録できるようにしてもよい。
【００３１】
また、設定済処理部４４は、上記のような誘導コースが選択されたときに、すでに目的地が設定済みである場合に、設定済みの目的地をそのまま使用するかどうかについて、ユーザに問い合わせるとともに、ユーザが選択するための手段である。また、経路設定部４５は、選択された前記コース中の各地点を経由して、与えられた目的地に至る最適な経路を、ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２によって読み出される前記地図データに基づいて計算及び設定するための手段である。
【００３２】
なお、この経路設定部４５は、設定済みの目的地が使われない場合は、選択された誘導コース中の最後の地点を目的地として設定するように構成されている。また、案内部４６は、経路設定部４５によって設定された経路と、ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２によって読み出されるデータベースの内容とを使って、道案内を行うための部分である。
【００３３】
〔１−２．参考例の作用〕
上記のように構成された本参考例は、次のように作用する。ここで、図２は、本参考例における処理手順を示すフローチャートである。すなわち、ユーザは、まず、入力部１１及びコース選択部４３により、誘導コースを選択する処理を開始する（ステップ１）。このような誘導コースは、予め前記データベースに複数登録されたもののなかから、地域や名称などに基づいて検索すればよい。
【００３４】
ここで、本参考例において検索対象となる誘導コースの例を図３に示す。すなわち、データベースに格納される各誘導コースについては、図３に例示するように、様々な情報を付加しておく。例えばこの例では、各地点すなわち施設ごとに、立ち寄ってそこで費やす時間の目安をそれぞれ１０、３０、６０、６０、１２０分として、各地点間の移動時間の目安をそれぞれ１０、１０、１０、１０分としている。なお、誘導コースに含まれる地点の数は必ず５ヶ所にする必要はなく、それ以上でも以下でもよい。
【００３５】
そして、上記のような誘導コースの選択が行われる時点では、予め目的地設定部４２によって、道案内の目的地が設定されていない場合と、目的地が設定済みの場合とが考えられるが、それぞれの場合について本装置の動作は次のように異なる。
【００３６】
〔１−２−１．目的地の有無に応じた手順〕
まず、入力部１１より誘導コースを選択する処理を開始したときに（ステップ１）、目的地が設定済でなければ（ステップ２）、ステップ３で示すようなメッセージを画面表示することなく、目的地を新規に設定する旨の情報を保存したうえ（ステップ６）、誘導コースを検索などによって選択する処理に移行する（ステップ７）。
【００３７】
そして、誘導コースを検索などによって選択した後、経路設定部４５は、上記のように設定済みの目的地が使われない場合は（ステップ８）、選択された誘導コース中の最後の地点である終点すなわち最終地点を自動的に目的地として使用し、残りの地点を経由地とする（ステップ１０）。すなわち、経路設定部４５は、これら各経由地を経由して目的地に至る最適な経路を、ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２によって読み出される前記地図データに基づいて計算及び設定する（ステップ１１）。
【００３８】
また、設定済処理部４４は、上記のように誘導コースが選択されるときに、すでに目的地が設定済みである場合は（ステップ２）、すぐに誘導コースを検索して設定する処理には移行しない。すなわち、この場合、設定済処理部４４は、図４に例示するように、設定済みの既存の目的地をそのまま使用するかどうかについて、ユーザに問い合わせるメッセージを表示部１０に出力する（ステップ３）。
【００３９】
このとき、ユーザは、設定済処理部４４の働きによって、既存の目的地をそのまま使用するかどうかを選択する（ステップ４）。すなわち、ユーザは、設定してある目的地を残した状態で誘導コースを経由地として設定したい場合には、入力部１１から「はい」を選択すればよい。この場合、その旨の情報が保存され（ステップ５）、誘導コースを検索して設定した後は（ステップ７）、現在の目的地がそのまま残る。すなわち、経路設定部４５は、検索した誘導コース中のすべての地点を経由地として（ステップ８、ステップ９）、経路を計算し設定する（ステップ１１）。
【００４０】
一方、既存の目的地を解除して、選択する誘導コースの終点を新しい目的地として設定したい場合には、図４に例示するようなメッセージに対して、入力部１１から「いいえ」を選択すればよい。この場合は、その旨の情報が保存され（ステップ６）、以降は、ステップ２において目的地が設定されていなかった場合と同様な処理となる（ステップ１０）。
【００４１】
その後、案内部４６は、上記のように経路設定部４５によって設定された経路と、ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２によって読み出されるデータベースの内容とを使って、道案内すなわち誘導案内を行う（ステップ１２）。この際、現在位置計算部４１は、ＧＰＳ航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで、自車の現在位置すなわち自車位置を逐次計算する。
【００４２】
〔１−２−２．誘導コース選択と経路設定の例〕
次に、上記のような誘導コースの選択とそれに基いた経路設定の例を示す。まず、目的地が予め設定されていない場合に、図３のような誘導コースを選択する例について具体的に説明する。この場合、例えば、ユーザがリモコンなどの入力部１１より、誘導コースを選択する処理に移るボタン、例えば「誘導コース」を押したときは、目的地が設定されていないので（ステップ２）、誘導コースを検索する画面に移行する（ステップ７）。
【００４３】
この場合、図３のような誘導コースを選択すれば、目的地が予め設定されていないので、誘導コースの終点が目的地となる。図３の例の場合は「お台場海浜公園」を目的地に設定し、残りの「隅田川大橋」〜「レインボーブリッジ」の４カ所を経由地として経路の計算と設定が行われる。
【００４４】
次に、「東京ディズニーランド」のような目的地が予め設定されている場合に、図３のような誘導コースを選択する場合について具体的に説明する。この場合、ユーザがリモコンなどの入力部１１より、誘導コースを選択する処理に移るボタン、例えば「誘導コース」を押したときに、目的地が既に設定されているので、図４のようにユーザに選択を求める画面を表示する。
【００４５】
ここで「いいえ」を選択すると、目的地が設定されていない場合と同じ処理が行われる。一方、「はい」を選択した場合は、目的地をそのまま使用するという情報をＤＲＡＭなどのメモリに格納してから（ステップ５）、誘導コースを検索する画面に移行する（ステップ７）。この場合、誘導コースを検索して図３のような誘導コースを選択するときに、メモリ上の情報は目的地を残す設定になっているので（ステップ８）、目的地は「東京デイズニーランド」のままとなり、選択した誘導コース中の「隅田川大橋」〜「お台場海浜公園」の５カ所を経由地とした経路が（ステップ１０）、経路設定部４５によって計算、設定される（ステップ１１）。
【００４６】
なお、上記のように設定済みの目的地を使用するかどうかに応じて、異なった経路が計算され設定される例を図５に概念的に示す。すなわち、図５（ｂ）に示すように、自車位置Ａにおいて、地点Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５からなる誘導コースＣが選択される場合を考える。
【００４７】
この場合、設定済みの目的地Ｄをそのまま使用する場合は、図５（ａ）に示すように、自車位置Ａから設定済みの目的地Ｄに至る
Ａ→Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５→Ｄ
という経路Ｒ１が計算され設定される。
【００４８】
一方、目的地が設定されていない場合や、設定済みの目的地Ｄを使用しない場合は、図５（ｃ）に示すように、選択される誘導コースＣ中の最後の地点Ｐ５が目的地となり、自車位置Ａから地点Ｐ５に至る
Ａ→Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５
という経路が計算され設定される。
【００４９】
〔１−３．参考例の効果〕
以上のように、本参考例では、選択した誘導コースに基づいて経路を新しく設定するとき、設定済みの目的地を残すかどうかユーザが選択できるので、希望する経路を自由に設定案内させることが容易になり、使い勝手が向上する。特に、本参考例では、目的地が未設定であったり、設定済みの目的地を使わないことが選択された場合、改めて別途目的地を指定しなくても、誘導コースの終点が目的地として設定されるので、操作が簡略化される。
【００５０】
〔２．第１実施形態〕
第１実施形態は、移動体である自動車に搭載して経路を案内するためのナビゲーション技術すなわちナビゲーション装置及び方法並びにナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体において、誘導コース内の各経由地の経由順を現在の自車位置との位置関係に基づいて自動的に再編成することで、常に効率の良い誘導コースをユーザーに提供するようにしたものである。
【００５１】
〔２−１．第１実施形態の構成〕
すなわち、第１実施形態におけるメインＣＰＵ及びその周辺回路４は、図６に示すように、ソフトウェアの作用により、参考例で示した構成に加えて、比較部４７と、反転部４８と、確認部４９と、の役割も果たす。このうち比較部４７は、誘導コースが選択された場合に、現在位置が誘導コースの始点と終点のどちらに近いかを比較するための手段である。また、反転部４８は、現在位置が誘導コースの終点に近い場合、その誘導コースに含まれる各地点の経由順を反転するための手段である。また確認部４９は、現在位置が誘導コースの終点に近い場合、経由順を反転するかどうかについて、ユーザに問い合わせ、ユーザに選択させるための手段である。
【００５２】
なお、これら比較部４７及び反転部４８は、誘導コースが選択された場合に、その誘導コースに含まれる各地点の経由順を、現在位置との位置関係に基いて変更するための手段を構成している。
【００５３】
〔２−２．第１実施形態の作用〕
上記のように構成された第１実施形態は、次のように作用する。
〔２−２−１．作用の概略〕
まず、図７は、第１実施形態において、選択された誘導コースの経由順に関する処理手順を示すフローチャートである。すなわち、この手順では、コース選択部４３を通じて誘導コースが選択されると、比較部４７が、現在位置が誘導コースの始点と終点のどちらに近いかを比較する（ステップ７１〜７３）。
【００５４】
より具体的には、比較部４７は、ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２に指示を与えることで、誘導コースに含まれる地点すなわち経由地のうち、始点と終点の位置座標を読み出す（ステップ７１）。また、比較部４７は、現在位置計算部４１から自車の現在位置を得て、この現在位置から前記始点及び終点までの距離をそれぞれ計算する（ステップ７２）。
【００５５】
この結果、現在位置が誘導コースの始点よりも終点に近い場合（ステップ７３）、確認部４９が、経由順を反転するかどうかについて、ユーザに問い合わせて選択させる（ステップ７４，７５）。この際、経由順を反転する旨が選択されると（ステップ７５）、反転部４８が、その誘導コースの経由順を反転することによって再編成したうえ（ステップ７６）、経路設定部４５が経路を計算して設定し（ステップ７７）、案内部４６がこのように設定された経路にしたがって道案内を行う（ステップ７８）。
【００５６】
〔２−２−２．具体例〕
次に、上記のような処理の具体例を示す。例えば、ユーザは、自分に最も適した誘導コースを選択する為に、階層的なメニュー選択など、所定の画面推移を経て誘導コースの名称をリスト化した画面から気に入った誘導コースの名称を選択する。この結果、図８に例示するように、誘導コースの具体的な内容を表示する画面に移行する。
【００５７】
ユーザは、このような画面で誘導コースの内容を確認し、表示されている内容で良ければ、例えば画面上に表示されている「計算」ボタンをポインタやカーソルで操作するなどして、次のステップである経路計算に入る。
【００５８】
ここで、データベース上に記録されている各誘導コースについては、経由する各地点の順番すなわち経由順についても初期値として情報を用意しておく。そして、経路計算に先立って、比較部４７は、始点すなわち経由順の最初の地点と、終点すなわち経由順の最後の地点の位置座標をデ−タベースから取り出し（ステップ７１）、それぞれ現在位置からの距離を求める（ステップ７２）。
【００５９】
例えば、図９（ａ）の例では、始点Ｐ１から終点Ｐ５に至る誘導コースＣが選択された場合、自車位置Ａ１からは、始点Ｐ１までの距離の方が終点Ｐ５までの距離よりも短い。このような場合は、選択されている誘導コースについてデータベースに記録された経由順にそのまましたがって、終点Ｐ５を目的地とし、自車位置Ａ１→Ｐ１，Ｐ１→Ｐ２のように順番に経路を計算していき（ステップ７７）、その結果を表示して、道案内（ナビゲーション）を始める（ステップ７８）。図９（ｂ）は、図９（ａ）の経由順のまま計算された経路Ｒ１の例を実線の矢印で示すものである。
【００６０】
一方、例えば図１０（ａ）の例では、上記と同様に始点Ｐ１から終点Ｐ５に至る誘導コースＣが選択されているが、自車位置Ａ２からは、始点Ｐ１までの距離の方が終点Ｐ５までの距離よりも長い。このような場合は、始点よりも終点の方が現在位置に近い事をメッセージとして出力し（ステップ７４）、同時に経由する順番を変更するかどうかをユ−ザーに判断させる（ステップ７５）。
【００６１】
このとき、「変更しない」という回答であれば、デ−タに記録された各地点の経由順のまま順番に経路を計算し（ステップ７７）、その結果を表示させてナビゲーションを始める（ステップ７８）。
【００６２】
一方、「変更する」という回答であれば、図１０（ｂ）に示すように、誘導コースの始点と終点を入れ替えるように各地点の経由順を反転させたうえ、終点となったＰ１を目的地として、自車位置Ａ２→Ｐ５，Ｐ５→Ｐ４のように順番に経路を計算していき（ステップ７７）、その結果を表示して、道案内（ナビゲーション）を始める（ステップ７８）。
【００６３】
この図１０（ｂ）は、図１０（ａ）の経由順を反転させて計算された経路の例を実線の矢印で示すものである。この場合はつまり、Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅという順番をＥ→Ｄ→Ｃ→Ｂ→Ａという順番に変更したことになる。
【００６４】
〔２−３．第１実施形態の効果〕
以上のように、第１実施形態では、誘導コース中の各地点の経由順について、現在位置との位置関係に基づいて変更して経路が計算されるので、現在位置にかかわらず、誘導コースを効率よく走行することが可能となる。特に、第１実施形態では、誘導コース中の各地点の経由順を、現在位置に応じて反転し再編成する事によって、現在位置にかかわらず、誘導コースを効率よく走行することが可能となる。
【００６５】
また、第１実施形態では、現在位置が誘導コースの終点に近くても、経由順を反転するかどうかを自由に選択することができる。このため、ユーザの事情や気分などに応じて、よりきめ細かな経路の設定が可能となり、ナビゲーションの有用性が向上する。
【００６６】
〔３．他の実施形態〕
なお、本発明は上記第１実施形態に限定されるものではなく、次に例示するような他の実施形態も包含するものである。例えば、本発明は、自動車だけでなく二輪車など他の種類の移動体にも適用することもできる。また、誘導コース中の各地点の経由順を変更する態様は、上記第１実施形態で示したような反転には限定されず、例えば、現在地点と、誘導コースに含まれる各地点の距離とをそれぞれ比較し、最も近い点から経由して最後の地点まで辿るような経路を設定するようにしてもよい。
【００６７】
また、上記第１実施形態において、設定済処理部４４は必須ではなく、さらに、上記参考例で示した発明と、上記第１実施形態で示した発明を、同じナビゲーション装置などで同時に実現してもよい。
【００６８】
また、設定済みの目的地をそのまま使用するかどうかや、現在位置が前記終点に近い場合に経由順を反転するかどうかをユーザに問い合わせるためのメッセージの内容などの詳細は自由に定めることができる。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、誘導コースを設定するとき、既に目的地が設定されている場合は、この目的地をそのまま使用するか、新たに目的地を設定し直すかをユーザに選択させることで、所望の誘導コースを自由に設定できるナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置及び方法並びにナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体を提供することができるので、ナビゲーションの使い勝手が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】参考例の構成を示す機能ブロック図。
【図２】参考例において、誘導コースの選択開始から誘導案内に至る処理手順を示すフローチャート。
【図３】参考例における誘導コースの内容の一例を示す図。
【図４】参考例において、設定済みの目的地を使用するかどうかをユーザに問い合わせるメッセージの表示例を示す図。
【図５】参考例において、選択されたコースに基いて（ｂ）、設定済みの目的地をそのまま使用する場合と（ａ）、使用しない場合に（ｃ）、それぞれ設定される経路を示す概念図。
【図６】本発明の第１実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図７】本発明の第１実施形態において、経由順の反転に関する処理の手順を示すフローチャート。
【図８】本発明の第１実施形態における誘導コースの内容の一例を示す図。
【図９】本発明の第１実施形態において、自車位置が誘導コースの終点よりも始点に近い場合に（ａ）、誘導コースの経由順そのままで経路を設定する例（ｂ）を示す概念図。
【図１０】本発明の第１実施形態において、自車位置が誘導コースの始点よりも終点に近い場合に（ａ）、誘導コースの経由順を反転して経路を設定する例（ｂ）を示す概念図。
【図１１】従来技術において、自車位置に基く経路計算によって合理的な経路が設定される例を示す概念図。
【図１２】従来技術において、自車位置に基く経路計算によって不合理な経路が設定される例を示す概念図。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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