(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アーム出力端にて成形機の金型内から成形品を取り出した後に製品開放位置で前記成形品を開放する取出ロボットの動作を教示するティーチングプログラムの製造装置として、
前記ティーチングプログラムは、取出ロボットの各動作を所望単位に括ってブロック化し、各ブロックにはステップ番号ごとに取出ロボットの動作の１動作を教示する１ステップティーチングプログラムを記述して構成されて、前記取出ロボットの制御部のティーチングプログラム格納部に記憶保持されており、前記取出ロボットの動作を修正したい場合に、前記ティーチングプログラムを再構築するため、取出ロボットとオンライン状態で取出ロボットを手動操作しながら前記ティーチングプログラムを自動生成する取出ロボットのティーチングプログラム製造装置であって、
各種操作ボタンの画像および取出ロボット擬似画像を含むリードスルー画面を表示するディスプレイ部と、
取出ロボットの駆動制御部と接続され、前記リードスルー画面の移動ボタンの操作と連動して取出ロボットの動作を１ステップごと進めたり戻したりすると共に、前記ティーチングプログラムにおいても前記取出ロボットを移動させた動作に対応する部分で起動停止するステップ移動手段と、
前記リードスルー画面の挿入ボタンの操作により、前記ティーチングプログラム中に前記ステップ移動手段で起動停止された部分の次に取出ロボットの動作の１動作を教示する１ステップティーチングプログラムの挿入指示として、プログラム内容が何も記述されていない空白の新たなステップ番号の作成を行うステップ挿入指示手段と、
取出ロボットの駆動制御部と接続され、前記ステップ挿入指示手段で新しく挿入された取出ロボットの動作の動作完了位置を決定するために、前記リードスルー画面の取出ロボット擬似画像と共に表示されたアーム軸操作ボタンの操作と連動して取出ロボットを動作させるアーム軸操作手段と、
取出ロボットの駆動制御部と接続され、前記アーム軸操作手段により動作された取出ロボットにおける前記アーム出力端に相当する動作量を算出する位置算出手段と、
前記ステップ挿入指示手段により挿入指示がされた取出ロボットの１動作の動作速度を指定する動作速度設定手段と、
前記位置算出手段により算出した動作量の値、前記動作速度設定手段により指定した動作速度の値を読み込むと共に、これらの値を含むティーチングデータを前記ステップ挿入指示手段で作成した新たなステップ番号のステップ内容として構築して新しい動作を教示する１ステップティーチングプログラムを作成するプログラム生成部と、
前記取出ロボットのティーチングプログラム格納部に対し、前記プログラム生成部により作成した前記１ステップティーチングプログラムまたはこの１ステップティーチングプログラムを含むブロックのプログラムをダウンロードすると共に、既に格納されている前記ティーチングプログラムの一部をダウンロードした前記１ステップティーチングプログラムまたは前記ブロックのプログラムに自動更新するプログラム更新手段とを備えたことを特徴とする取出ロボットのティーチングプログラム製造装置。
【請求項２】
請求項１に記載の取出ロボットのティーチングプログラム製造装置において、
前記リードスルー画面の削除ボタンの操作により取出ロボットの動作の１動作を教示する１ステップティーチングプログラムの削除指示を行うと共に、取出ロボットのティーチングプログラム格納部にアクセスしてこのティーチングプログラム格納部に既に格納されている前記ティーチングプログラム中から削除指示がされた前記１ステップティーチングプログラムを削除するステップ削除指示手段を具備することを特徴とする取出ロボットのティーチングプログラム製造装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の取出ロボットのティーチングプログラム製造装置において、
前記１ステップティーチングプログラム中に次の動作へ移行する際に必要な条件の設定を行う移行条件設定手段、
前記１ステップティーチングプログラム中に次の動作へ移行するまでの待ち時間を設定するタイマー設定手段、
前記１ステップティーチングプログラム中に取出ロボットの製品開放動作の際における前記アーム出力端の移動ピッチや成形品の配置個数を指示するパレタイジングの設定を行う箱詰設定手段、
前記１ステップティーチングプログラム中に取出ロボットの前記アーム出力端におけるバルブのＯＮ／ＯＦＦまたは外部装置への出力信号のＯＮ／ＯＦＦの設定を行う出力設定手段、のうちの１つまたはこれらのいくつかを具備し、
前記プログラム生成部は、さらに、前記移行条件設定手段、前記タイマー設定手段、前記箱詰設定手段、前記出力設定手段によりそれぞれ設定された値を読み込むと共に、これら値よりなるティーチングデータを前記ステップ挿入指示手段で作成した新たなステップ番号のステップ内容として構築して新しい動作を教示する１ステップティーチングプログラムを作成することを特徴とする取出ロボットのティーチングプログラム製造装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかに記載の取出ロボットのティーチングプログラム製造装置において、
前記ディスプレイ部は、タッチパネルにより構成され、且つ、当該ティーチングプログラム製造装置は、取出ロボットに付設されたものであることを特徴とする取出ロボットのティーチングプログラム製造装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、取出ロボットのティーチングプログラム製造装置の技術分野に属するものであり、取出ロボットとオンライン状態で取出ロボットを手動操作しながらその動作を教示するティーチングプログラムを自動生成するものに関する。
【０００２】
【従来の技術】
取出ロボットは、例えば、多軸のアーム機構部と、このアーム機構部の先端部に取付けたアーム出力端としてのチャック機構部とを備えており、前記チャック機構部にて成形機の金型内の製品取出位置で成形品を受取り、この成形品を成形機外の製品開放位置に開放するという動作を繰り返し行うものである。この取出ロボットの動作は、いわゆるティーチングプログラムにより教示されており、前記ティーチングプログラムは、取出ロボットとは別に設けたパソコン等からなる端末装置で作成される。
【０００３】
前記端末装置は、取出ロボットとは切り放されて取出ロボットとオフライン状態にあるから取出ロボットそれ自体を操作することはできない。従って、前記取出ロボットの動作を確定するまでの作業手順として、前記端末装置上で前記取出ロボットの動作を仮想的にシミュレーションして各動作を教示するプログラムを構築し、次いでそのプログラム中に現実の取出ロボットにおける動作量や動作速度等のティーチングデータを組み込んで前記ティーチングプログラムを作成する。そして、前記ティーチングプログラムを前記端末装置から記録媒体にダウンロードし、更にこの記録媒体から取出ロボットのティーチングプログラム格納部にダウンロードする。次に、前記ティーチングプログラムによって取出ロボットが設計どおりに動作するか否かの動作確認（ティーチングプログラムの教示妥当性確認）を行う。このとき、通常、取出ロボットの動作軌跡、動作完了位置、動作速度等がシミュレーションによる予想とは異なる場合が多い。その場合は、再度端末装置においてティーチングプログラム中のティーチングデータやプログラム内容に修正を加えた後、全ティーチングプログラムを記録媒体を介して取出ロボットのティーチングプログラム格納部に再ダウンロードする。このような調整作業を何度か繰り返して最終的には取出ロボットに完全な動作を行わせるティーチングプログラムを作成する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記のようにして取出ロボットの動作を確定した後に、成形後の後工程や成形品の機種等の変更等、種々の要因から取出ロボットの動作を修正したい場合が生じる。この場合は、前記端末装置によって取出ロボットの動作を教示するティーチングプログラムを再構築しなければならない。前記端末装置は、取出ロボットとは切り放されて取出ロボットとはオフライン状態にあるから取出ロボットそれ自体を操作することはできない。従って、取出ロボットの動作修正を行う場合でも、ティーチングプログラムの作成と、修正後のティーチングプログラムによる教示の妥当性確認（取出ロボットの動作確認）とが別々に行われる。
【０００５】
そして、前記教示妥当性確認の際に取出ロボットの動作に不具合がある毎に、前記端末装置でプログラム修正を行い、再度取出ロボットに修正後のティーチングプログラムをダウンロードするという作業を要する。そのため、取出ロボットの動作修正作業には非常に手間がかかり、作業効率も悪いという問題がある。
しかも、ティーチングプログラムの内容や端末装置の取扱いには、高度な専門的知識を要するため、誰にでも簡単にプログラム修正をして取出ロボットの動作を修正することはできないという問題もある。
【０００６】
なお、最近では、前記端末装置として取出ロボットの駆動制御部に接続するコントローラを使用し、このコントローラ上でティーチングプログラムを作成することにより記録媒体を介さずに取出ロボット側へ直接ダウンロードできるようにしたものも知られている。しかしながら、このようなコントローラを用いても前記プログラム作成と、前記教示妥当性確認とは別々に行われるため、依然として前記問題点は解決されない。
本発明は、『アーム出力端にて成形機の金型内から成形品を取り出した後に製品開放位置で前記成形品を開放する取出ロボットの動作を教示するティーチングプログラムの製造装置』において、取出ロボットの動作修正作業の際に必要なティーチングプログラム修正を簡易に且つ効率的に行えるようにすることを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために講じた技術的手段は、次のようである。
（１）『アーム出力端にて成形機の金型内から成形品を取り出した後に製品開放位置で前記成形品を開放する取出ロボットの動作を教示するティーチングプログラムの製造装置として、
前記ティーチングプログラムは、取出ロボットの各動作を所望単位に括ってブロック化し、各ブロックにはステップ番号ごとに取出ロボットの動作の１動作を教示する１ステップティーチングプログラムを記述して構成されて、前記取出ロボットの制御部のティーチングプログラム格納部に記憶保持されており、前記取出ロボットの動作を修正したい場合に、前記ティーチングプログラムを再構築するため、取出ロボットとオンライン状態で取出ロボットを手動操作しながら前記ティーチングプログラムを自動生成する取出ロボットのティーチングプログラム製造装置であって、
各種操作ボタンの画像および取出ロボット擬似画像を含むリードスルー画面を表示するディスプレイ部と、
取出ロボットの駆動制御部と接続され、前記リードスルー画面の移動ボタンの操作と連動して取出ロボットの動作を１ステップごと進めたり戻したりすると共に、前記ティーチングプログラムにおいても前記取出ロボットを移動させた動作に対応する部分で起動停止するステップ移動手段と、
前記リードスルー画面の挿入ボタンの操作により、前記ティーチングプログラム中に前記ステップ移動手段で起動停止された部分の次に取出ロボットの動作の１動作を教示する１ステップティーチングプログラムの挿入指示として、プログラム内容が何も記述されていない空白の新たなステップ番号の作成を行うステップ挿入指示手段と、
取出ロボットの駆動制御部と接続され、前記ステップ挿入指示手段で新しく挿入された取出ロボットの動作の動作完了位置を決定するために、前記リードスルー画面の取出ロボット擬似画像と共に表示されたアーム軸操作ボタンの操作と連動して取出ロボットを動作させるアーム軸操作手段と、
取出ロボットの駆動制御部と接続され、前記アーム軸操作手段により動作された取出ロボットにおける前記アーム出力端に相当する動作量を算出する位置算出手段と、
前記ステップ挿入指示手段により挿入指示がされた取出ロボットの１動作の動作速度を指定する動作速度設定手段と、
前記位置算出手段により算出した動作量の値、前記動作速度設定手段により指定した動作速度の値を読み込むと共に、これらの値を含むティーチングデータを前記ステップ挿入指示手段で作成した新たなステップ番号のステップ内容として構築して新しい動作を教示する１ステップティーチングプログラムを作成するプログラム生成部と、
前記取出ロボットのティーチングプログラム格納部に対し、前記プログラム生成部により作成した前記１ステップティーチングプログラムまたはこの１ステップティーチングプログラムを含むブロックのプログラムをダウンロードすると共に、既に格納されている前記ティーチングプログラムの一部をダウンロードした前記１ステップティーチングプログラムまたは前記ブロックのプログラムに自動更新するプログラム更新手段とを備えたことを特徴とする。』
前記技術的手段は、次のように作用する。
【０００８】
取出ロボットの動作に新しい動作を挿入する場合、前記リードスルー画面の移動ボタンの操作を通じて前記ステップ移動手段により取出ロボットの動作を新しい動作を挿入する１つ前の動作に移動させる。これにより、取出ロボットの動作を教示するティーチングプログラムにおいても前記ステップ移動手段により移動させた動作に対応する部分で起動停止される。よって、この状態で前記リードスルー画面の挿入ボタンの操作を通じて前記ステップ挿入指示手段の挿入指示を行うと、前記ティーチングプログラム中には起動停止された部分の次に取出ロボットの１動作を教示する１ステップティーチングプログラムの挿入指示が行われる。
【０００９】
次に、前記リードスルー画面の取出ロボット擬似画像と共に表示されたアーム軸操作ボタンの操作を通じて前記アーム軸操作手段により取出ロボットを動作させる。これにより、前記ステップ挿入指示手段により挿入指示がされた取出ロボットの１動作の動作完了位置が決定される。このとき、前記アーム軸操作ボタンの操作は、取出ロボットの動作を確認しながら行えるから、取出ロボットの動作完了位置を簡単且つ確実に決定できる。
【００１０】
そして、前記アーム軸操作手段により動作させた取出ロボットにおけるアーム出力端に相当する動作量が前記位置算出手段により算出され、続いて前記プログラム生成部において前記１ステップティーチングプログラムに前記動作完了位置が組み込まれる。一方、前記１動作の動作速度を前記動作速度設定手段により決定すると、続いて前記プログラム生成部において前記１ステップティーチングプログラムに前記動作速度の値が組み込まれる。このようにして前記プログラム生成部では、新しい動作を教示する１ステップティーチングプログラムが自動生成される。
【００１１】
そして、前記プログラム更新手段により取出ロボットのティーチングプログラム格納部に既に格納されているティーチングプログラムの一部が前記プログラム生成部で作成した前記１ステップティーチングプログラムまたは前記１ステップティーチングプログラムを含むブロックのプログラムに自動更新される。これにより、取出ロボットのティーチングプログラム格納部に格納されているティーチングプログラムは、新しい動作が挿入された取出ロボットの動作を教示するものとなる。
【００１２】
なお、前記ティーチングプログラムは、取出ロボットの各動作を所望単位に括ってブロック化して構成されているので、その更新は前記ティーチングプログラムの一部を書き換えるだけで良いから、前述のようにプログラム更新を簡単且つ高速に行うことができる。
【００１３】
一方、取出ロボットの既存の動作を変更したい場合、前記リードスルー画面の移動ボタンの操作を通じて前記ステップ移動手段により取出ロボットの動作を変更したい動作に移動させる。その後は前記挿入指示ボタンの操作を行わないで前記動作を挿入する場合と同様に前記リードスルー画面を通じて取出ロボットのアーム出力端に相当する動作量および動作速度を決定する。すると前記プログラム更新手段により取出ロボットのティーチングプログラム格納部に既に格納されているティーチングプログラムは、ここで変更した取出ロボットの動作を教示するものに自動更新される。
【００１４】
（２）前記技術的手段において、『前記リードスルー画面の削除ボタンの操作により取出ロボットの動作の１動作を教示する１ステップティーチングプログラムの削除指示を行うと共に、取出ロボットのティーチングプログラム格納部にアクセスしてこのティーチングプログラム格納部に既に格納されている前記ティーチングプログラム中から削除指示がされた前記１ステップティーチングプログラムを削除するステップ削除指示手段を具備する』ものでは、取出ロボットの既存の動作の一部を削除したい場合、前記リードスルー画面の移動ボタンの操作を通じて前記ステップ移動手段により取出ロボットの動作を削除したい動作に移動させる。そして、前記削除ボタンの操作を通じて前記プログラム削除手段により取出ロボットのティーチングプログラム格納部に既に格納されているティーチングプログラムは、ここで削除した動作が取り除かれた取出ロボットの動作を教示するものに自動更新される。
【００１５】
（３）前記技術的手段において、『前記１ステップティーチングプログラム中に次の動作へ移行する際に必要な条件の設定を行う移行条件設定手段、
前記１ステップティーチングプログラム中に次の動作へ移行するまでの待ち時間を設定するタイマー設定手段、
前記１ステップティーチングプログラム中に取出ロボットの製品開放動作の際における前記アーム出力端の移動ピッチや成形品の配置個数を指示するパレタイジングの設定を行う箱詰設定手段、
前記１ステップティーチングプログラム中に取出ロボットの前記アーム出力端におけるバルブのＯＮ／ＯＦＦまたは外部装置への出力信号のＯＮ／ＯＦＦの設定を行う出力設定手段、のうちの１つまたはこれらのいくつかを具備し、
前記プログラム生成部は、さらに、前記移行条件設定手段、前記タイマー設定手段、前記箱詰設定手段、前記出力設定手段によりそれぞれ設定された値を読み込むと共に、これら値よりなるティーチングデータを前記ステップ挿入指示手段で作成した新たなステップ番号のステップ内容として構築して新しい動作を教示する１ステップティーチングプログラムを作成する』ものでは、前記移行条件設定手段によって次の動作へ移行する際に必要な条件の設定が行えるから、例えば、前の動作が完了してから次の動作へ移るようにすることの他、前の動作の進行途中から次の動作へ移るような設定をすることができ、取出ロボットに様々な動作を行わせることができる。
【００１６】
また、前記タイマー設定手段によって次の動作へ移行するまでの待ち時間の設定が行えるから、前の動作が完了してから直ちに次の動作を開始させるようにすることの他、前の動作が完了して所定の待ち時間を経てから次の動作を開始させることができる。例えば、取出ロボットのアーム出力端により金型からの成形品把持動作を行って直ちに次の引抜き動作に移るのではなく、成形品把持動作を行って所定の待ち時間を経てから次の引抜き動作に移るようにできる等、各動作の特性に応じて取出ロボットの動作制御を行える。
【００１７】
また、前記箱詰設定手段によってパレタイジングの設定を行えるから、成形品の種類やパレットの種類に応じて成形品の箱詰めを行える。
また、前記出力設定手段によってアーム出力端におけるバルブのＯＮ／ＯＦＦ設定を行えるから、例えば、複数個取りの成形品等の成形品特性や複数箇所での製品開放動作に応じて前記アーム出力端の動作制御を行える。そして、前記出力設定手段によって外部装置への出力信号のＯＮ／ＯＦＦ設定を行えるから、例えば、成形後の二次加工装置への駆動指示や成形品を箱詰めしたパレットの搬送を行うストッカーへの駆動指示等を行える。
【００１８】
（４）前記技術的手段において、『前記ディスプレイ部は、タッチパネルにより構成され、且つ、当該ティーチングプログラム製造装置は、取出ロボットに付設された』ものでは、前記タッチパネルで構成されたディスプレイ部にて所望の操作ボタンに指等で触れることによりティーチングプログラムの作成を行える。また、当該ティーチングプログラム製造装置は取出ロボットに付設されるから、取出ロボットの間近で取出ロボットの動作を確認しながら取出ロボットを手動操作できるので、取出ロボットの微妙な位置調整等も簡単に行える。
【００１９】
【発明の効果】
以上のように、本発明の取出ロボットのティーチングプログラム製造装置によると、取出ロボットの動作を修正したい場合、リードスルー画面を表示したディスプレイ部を通じて取出ロボットを手動操作しながらプログラムの自動生成、つまり、取出ロボットとオンライン状態で取出ロボットの動作を教示するティーチングプログラムを自動生成することができる。従って、取出ロボットの動作を確認しながらティーチングプログラムを作成できるから、ティーチングプログラム作成後に何度も動作確認することがなくなり、効率良くティーチングプログラムを作成できる。しかも、取出ロボットを手動操作することによりティーチングプログラムが自動生成されるから、ティーチングプログラム作成に際してティーチングプログラムに関する高度な知識を有する者でなくても、簡単且つ容易にティーチングプログラムを作成できる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を添付図面を参照しながら説明する。
図１は、実施の形態による取出ロボット２のティーチングプログラム製造装置としてのタッチパネルコントローラ１を示す構成図である。
図１に示すように、前記タッチパネルコントローラ１は、取出ロボット２の制御部に接続コード５で接続されて取出ロボット２に付設されている。
【００２１】
前記取出ロボット２は、アーム機構部２１と、アーム出力端としてのチャック機構部２２とを備える。アーム機構部２１は、図１に示すものでは、横行移動、進退動、上下動の３軸動作を行う。チャック機構部２２は、図示しない成形機の金型内から成形品を受取るものであり、上昇下降するアーム軸の先端に取付けられている。この取出ロボット２の基本動作として、例えば、図６に示すような動作をする。まず、前記チャック機構部２２が接近待機位置（Ａ）から成形機の金型内の下降位置（Ｂ）に下降した後、成形品の取出位置（Ｃ）へ前進して金型内から成形品を受取り、そして、引抜位置（Ｂ）に後退した後、上昇する。次に成形品を把持した状態のチャック機構部２２は、横行、下降して製品開放位置（Ｄ）に移動し、成形品を開放した後、上昇、横行戻りして再び接近待機位置（Ａ）に復帰する。以上の動作を繰り返す。
【００２２】
このような動作は、いわゆるティーチングプログラムによって教示されており、このティーチングプログラムは、取出ロボット２の制御部のティーチングプログラム格納部２４（図２を参照。）に記憶保持されている。前記ティーチングプログラムとしては、例えば、図９に示すステップ表より構成される。すなわち、このティーチングプログラムは、図９に示すように、取出ロボット２の各動作を所望単位に括ってブロック化しブロック番号ごとに区分けされている。各ブロックには更にステップ番号ごとに取出ロボット２の動作の１動作を教示する１ステップティーチングプログラムを１個または複数個記述するものから構成されている。
【００２３】
一方、前記タッチパネルコントローラ１は、取出ロボット２とオンライン状態（取出ロボット２を手動操作可能状態）で接続されており、そのディスプレイ部３１の画面上で取出ロボット２を手動操作しながら取出ロボット２の動作を教示する前記ティーチングプログラムを自動生成するものである。このタッチパネルコントローラ１は取出ロボット２に付設されるから、取出ロボット２の間近で取出ロボット２の動作を確認しながら前記ティーチングプログラムの作成が行える。
【００２４】
図２は、前記タッチパネルコントローラ１の内部構成を示すブロック図である。
図２に示すように、前記タッチパネルコントローラ１は、ディスプレイ部３１、ステップ移動手段３２、ステップ挿入指示手段３３、ステップ削除指示手段３４、アーム軸操作手段３５、位置算出手段３６、動作速度設定手段３７、移行条件設定手段３８、タイマー設定手段３９、箱詰設定手段４０、出力設定手段４１、プログラム生成部４２、プログラム更新手段４３、信号処理部４４を備える。前記信号処理部４４は、取出ロボット２の駆動制御部２３やティーチングプログラム格納部２４と、タッチパネルコントローラ１に具備する各手段３２〜３６，４３との間の信号のやり取りを仲介するインターフェイスユニットである。
【００２５】
前記ディスプレイ部３１は、前記各手段３２〜４３からのＧＵＩ情報を基に各種操作ボタン画像および取出ロボット擬似画像を含むリードスルー画面３を表示すると共に、画面上のタッチ操作をタッチセンサにて感知し前記各手段３２〜４３に信号を送る機能を有するものである。
前記リードスルー画面３は、図３に示すように、上段の最上列には成形機の金型情報表示欄７２、製品情報表示欄７３が表示されており、その下には、操作ボタン画像として、左側から順番に、移動ボタン５１、挿入ボタン５２、削除ボタン５３、停止ボタン６３がそれぞれ配置されている。
【００２６】
前記移動ボタン５１は、右方向、左方向のそれぞれに対応するものが１つずつ配置されている。この移動ボタン５１は、取出ロボット２の動作を挿入、変更または削除する際に１ステップごとに移動させるときに使用され、図２に示す前記ステップ移動手段３２に連動している。そして、前記ステップ移動手段３２は、前記移動ボタン５１のタッチ操作と連動して取出ロボット２の動作を１ステップごと進めたり戻したりする。例えば、取出ロボット２の動作を新しく挿入する場合は、前記移動ボタン５１をタッチ操作して新しく挿入する動作の１つ前に進める。また、取出ロボット２の動作を変更または削除する場合は、前記移動ボタン５１をタッチ操作して変更または削除する動作に進める。
【００２７】
また、前記左右の移動ボタン５１の間には、前記移動ボタン５１の操作による取出ロボット２の現在の動作状態をＢｌｏｃｋ番号とＳｔｅｐ番号で示すステップ表示欄７１が配置されている。このステップ表示欄７１におけるＢｌｏｃｋ番号とＳｔｅｐ番号は、前述のティーチングプログラムを構成するステップ表（図９を参照。）のブロック番号とステップ番号に対応する。
前記移動ボタン５１の右横側に配置された挿入ボタン５２、削除ボタン５３は、取出ロボット２の動作を教示するティーチングプログラムに対して挿入または削除の編集指示を行うためのものである。
【００２８】
前記挿入ボタン５２は、取出ロボット２の動作に新しく動作を挿入するときに使用され、図２に示す前記ステップ挿入指示手段３３に連動している。そして、前記ステップ挿入指示手段３３は、前記挿入ボタン５２のタッチ操作により取出ロボット２の動作の１動作を教示する１ステップティーチングプログラムの挿入指示を行う。
【００２９】
前記削除ボタン５３は、取出ロボット２の動作を削除するときに使用され、図２に示す前記ステップ削除指示手段３４に連動している。そして、前記ステップ削除指示手段３４は、前記削除ボタン５３の操作により取出ロボット２の動作の１動作を教示する１ステップティーチングプログラムの削除指示を行うと共に、取出ロボット２のティーチングプログラム格納部２４にアクセスしてこのティーチングプログラム格納部２４に既にインストール（格納）されている前記ティーチングプログラム中から削除指示がされた１ステップティーチングプログラムを削除する。
【００３０】
また、前記停止ボタン６３は、このリードスルー画面３を通じて行うティーチングプログラム作成作業を停止させるものであり、この停止ボタン６３をタッチ操作するとティーチングプログラム作成作業が中止されると共にリードスルー画面３が閉じる。
前記リードスルー画面３の中段の中央には、取出ロボット２の動作を挿入または変更する際に必要な各種条件を入力するための操作ボタン画像（移行設定ボタン５５、出力設定ボタン５６、位置設定ボタン５７、箱詰設定ボタン５８、速度設定ボタン５９、速度設定値入力ボタン６６、タイマー設定ボタン６１、タイマー設定値入力ボタン６７）が配置されている。
【００３１】
前記移行設定ボタン５５は、取出ロボット２に新しく挿入する動作や変更する動作において次の動作へ移行する際の条件設定を行うときに使用され、図２に示す前記移行条件設定手段３８に連動している。そして、前記移行条件設定手段３８は、前記移行設定ボタン５５をタッチ操作すると移行条件設定のサブ画面（図示せず）が開き、１ステップティーチングプログラム中に次の動作へ移行する際に必要な条件の設定を行う。この移行条件設定は、必要な場合にのみ設定を行う。つまり、移行条件は、通常、前の動作が完了してから次の動作が開始するように自動設定される。すなわち、以下のようにして移行条件が自動生成される。図４は、図３に示したリードスルー画面３における次の動作表示欄９０の他の表示例を示すが、この図４（ａ）を参照して、ステップ移動命令（例えば、位置決め動作）が追加されると、追加されたステップＮｏ１の移動欄に動作内容の「取出位置  横行動」が表示される一方、次の動作においては「位置決め終了信号」という移行条件が自動生成され、そのステップＮｏ２の移行条件欄に「横行軸位置決め終了」の表示がなされる。また、例えば、図４（ｂ）を参照して、バルブ操作等により出力命令が追加されると、追加されたステップＮｏ１の出力欄に動作内容の「反転  ＯＮ」が表示される一方、次の動作においては出力信号に対応した「入力信号」（エアシリンダのリミットセンサなど）という移行条件が自動生成され、そのステップＮｏ２の移行条件欄に「反転限  ＯＮ」の表示がなされる。さらに、例えば、図４（ｃ）を参照して、タイマ起動命令が追加されると、追加されたステップＮｏ１のタイマー欄に動作内容の「Ｔ３」が表示される一方、次の動作においては「タイマアップ信号」という移行条件が自動生成され、そのステップＮｏ２の移行条件欄に「Ｔ３  タイマアップ」の表示がなされる。
【００３２】
しかしながら、この移行条件設定手段３８によって、例えば前の動作の所定の進行途中から次の動作が開始するような設定をすることができる。これにより、取出ロボット２に様々な動作を行わせることができる。
【００３３】
前記出力設定ボタン５６は、取出ロボット２に新しく挿入する動作や変更する動作において所定の出力信号のＯＮ／ＯＦＦ設定を行うときに使用され、図２に示す前記出力設定手段４１に連動している。そして、前記出力設定手段４１は、前記出力設定ボタン５６をタッチ操作すると出力設定のサブ画面９４（図１４を参照。）が開き、１ステップティーチングプログラム中に取出ロボット２のチャック機構部２２におけるバルブのＯＮ／ＯＦＦや外部装置への出力信号のＯＮ／ＯＦＦの設定を行う。前記出力設定手段４１によってチャック機構部２２におけるバルブのＯＮ／ＯＦＦ設定を行えるから、例えば、複数個取りの成形品等の成形品特性や複数箇所での製品開放動作に応じて前記チャック機構部２２の動作制御を行える。また、前記出力設定手段４１によって外部装置への出力信号のＯＮ／ＯＦＦ設定を行えるから、例えば、成形後の二次加工装置への駆動指示や成形品を箱詰めしたパレットの搬送を行うストッカーへの駆動指示等を行える。
【００３４】
ところで、前記バルブのＯＮ／ＯＦＦ設定の如きバルブ操作としては、以前はバルブ駆動のための信号出力をプログラムに記述する場合、そのバルブに使用されている出力信号を選択する必要があった。そのため、作業者は正しく出力信号が選べるようにバルブとその出力信号の対応関係を理解していなければならなかった。しかしながら、本実施の形態のものでは、図１４を参照して、バルブ選択ボタン９４２より所定のバルブを選んでバルブ操作の指定を行った後、リードスルー画面３の記憶ボタン６２を押すだけで選んだバルブに対応する出力信号も同時に設定される。つまり、このものでは、バルブ操作の状態を作業者が知らなくてもバルブ選択ボタン９４２から所定のバルブを選択し記憶ボタン６２が押されたときにそのバルブ操作の状態を信号出力のプログラムに変換（すなわち、プログラムの自動生成）が行われる。従って、作業者はバルブ駆動に使用される出力信号を知らなくても良いし、当該バルブに対応する出力信号も選ばなくても良い。
【００３５】
前記位置設定ボタン５７は、取出ロボット２に新しく挿入する動作または変更する動作の動作完了位置の位置設定（動作量の設定）を行うときに使用される。この位置設定ボタン５７にタッチすると位置名称入力のためのサブ画面９１（図１０を参照。）が開く。そして、新しく挿入する動作の位置設定を行う場合は、このサブ画面９１に所望の位置名称を入力する。この際、既に入力されている位置名称と重複しないように入力するのが好ましい。ここで入力された位置名称は、前記位置設定ボタン５７の下側に配置された位置名称表示欄７４に表示される。
【００３６】
そして、この新しく挿入された取出ロボット２の動作の動作完了位置を決定するために、リードスルー画面３の中段左側に大きく表示されたアーム軸操作画面部８０をタッチ操作する。このアーム軸操作画面部８０は、取出ロボット擬似画像８１とともに取出ロボット２の各アーム軸に対応するアーム軸操作ボタン８２〜８４を表示する。前記アーム軸操作ボタン８２〜８４は、取出ロボット２の各アーム軸を手動操作するときに使用され、図２に示す前記アーム軸操作手段３５に連動している。そして、前記アーム軸操作手段３５は、取出ロボット２の駆動制御部２３と接続され、前記アーム軸操作ボタン８２〜８４のタッチ操作と連動して取出ロボット２の対応する各アーム軸それぞれを動作させる。図３中において、「Ａ」で示すアーム軸操作ボタン８２は取出ロボット２を横行動作させ、「Ｂ」で示すアーム軸操作ボタン８３は取出ロボット２を進退動させ、「Ｃ」で示すアーム軸操作ボタン８４は取出ロボット２を上下動させる。そして、各アーム軸操作ボタン８２〜８４をタッチし続ける間は取出ロボット２の対応する各アーム軸（Ａ、Ｂ、Ｃ）が駆動される。従って、これら各アーム軸操作ボタン８２〜８４により取出ロボット２を手動操作して新しく挿入された動作の動作完了位置（動作量）を決定する。
【００３７】
この例では、取出ロボット２が横行、進退、上下の３軸動作に対応し、リードスルー画面３の中央の軸有効表示部６５には、「Ａ」〜「Ｅ」のうち、「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」の３つが表示されて前記３軸が有効であることを示す。なお、取出ロボット２の動作として、前記３軸に加えてランナ側引抜軸、ランナ側上下軸の２軸が有効な５軸動作する取出ロボット２の場合は、前記軸有効表示部６５では「Ａ」〜「Ｅ」がすべて表示される。また、各アーム軸操作ボタン８２〜８４による取出ロボット２の手動操作の際、アーム機構部２１の動作速度は、前記アーム軸操作画面部８０の下に配置された速度調整ボタン６０をタッチすることによって１〜４の各段階に設定できる。
【００３８】
そして、リードスルー画面３の中段の右側に配置された動作完了位置表示欄７５において、軸名、現在値、記憶値が表示される。現在値は、図２に示す前記位置算出手段３６によって算出された現在の取出ロボット２の動作完了位置を表示する。つまり、前記位置算出手段３６は、取出ロボット２の駆動制御部２３と接続されており、前記アーム軸操作手段３５により取出ロボット２を動作させると前記駆動制御部２３からの情報を基に現在の取出ロボット２の動作完了位置を算出する。なお、前記動作完了位置表示欄７５の下に配置された記憶ボタン６２をタッチ操作することにより動作完了位置表示欄７５の現在値が記憶値にも表示される。
【００３９】
次に、取出ロボット２の動作を変更する際の位置設定は、前記ステップ移動ボタン５１で取出ロボット２を変更する動作に移動させる。すると、この変更する動作における位置名称が前記位置名称表示欄７４に表示されると共に、その動作完了位置が前記動作完了位置表示欄７５に表示される。そして、位置設定を行う場合は、前記同様にアーム軸操作画面部８０のタッチ操作によって取出ロボット２の各動作完了位置を決定することとなる。
前記位置名称と前記動作完了位置とは、取出ロボット２に新しく挿入する動作または変更する動作の位置データと関連付けられ、取出ロボット２の１動作を教示する１ステップティーチングプログラムにおけるティーチングデータを構成する。
【００４０】
前記箱詰設定ボタン５８は、パレタイジングを実行する製品開放動作を新しく挿入するか、変更する場合に使用され、図２に示す前記箱詰設定手段４０に連動している。そして、前記箱詰設定手段４０は、前記箱詰設定ボタン５８をタッチ操作すると箱詰設定のサブ画面（図示せず）が開き、１ステップティーチングプログラム中に取出ロボット２の製品開放動作の際におけるチャック機構部２２の移動ピッチや成形品の配置個数を指示するパレタイジングの設定を行うものである。このパレタイジングの設定としては、前記サブ画面において、前記ピッチおよび前記配置個数の具体的数値データ等を入力する形式であっても良いし、成形機から取出した成形品を入れるパレットの種類や成形品の種類に応じて予め決定された複数のパレタイジングデータの中から１つを選択する形式であっても良い。
【００４１】
前記速度設定ボタン５９は、取出ロボット２に新しく挿入する動作または変更する動作の速度設定を行うときに使用される。この速度設定ボタン５９にタッチすると速度名称入力のためのサブ画面（図示せず）が開く。そして、新しく挿入する動作の速度設定を行う場合は、このサブ画面より所望の速度名称を入力する。この際、既に入力されている速度名称と重複しないように入力するのが好ましい。ここで入力された速度名称は、前記速度設定ボタン５９の右横側に配置された速度名称表示欄７６に表示される。そして、この新しく挿入された動作の速度設定値を決定するために、前記速度名称表示欄７６の右横側に配置された速度設定値入力ボタン６６をタッチ操作する。すると速度設定値を入力するためのサブ画面９３（図１２を参照。）が開き、このサブ画面９３より所望の速度設定値を入力する。新しく動作を挿入した場合は、本例では初期設定として最大速度の５０％に自動的設定されている。従って、この初期設定の値を変更したい場合にのみ前記速度設定値入力ボタン６６をタッチ操作して最大速度の割合として所望の速度設定値を入力する。ここで入力された速度設定値は、前記速度設定値入力ボタン６６の右横側の速度設定値表示欄７７に表示される。
【００４２】
次に、取出ロボット２の動作速度を変更する場合は、前記ステップ移動ボタン５１で取出ロボット２を変更する動作に移動させる。すると、この変更する動作における速度名称が前記速度名称表示欄７６に表示されると共に、その動作の速度設定値が速度設定値表示欄７７に表示される。従って、速度設定値を変更したい場合は前記速度設定値入力ボタン６６をタッチ操作して最大速度の割合として所望の速度設置値を入力する。また、速度名称を変更したい場合は前記速度設定ボタン５９をタッチ操作して変更したい速度名称を入力する。
【００４３】
前記速度設定ボタン５９と前記速度設定値入力ボタン６６とは、図２に示す前記動作速度設定手段３７に連動している。そして、前記動作速度設定手段３７は、前記速度名称と前記速度設定値とを関連づけ、取出ロボット２に新しく挿入する動作または変更する動作の動作速度を指定する。ここで指定された動作速度データは、取出ロボット２の１動作を教示する１ステップティーチングプログラムにおけるティーチングデータを構成する。
なお、前記速度設定値入力ボタン６６において、速度設定値を最大速度の割合として入力するが、これに限らず、例えば複数の速度段階に分けたうちの１つ、あるいは具体的な速度値そのものを入力する形式であっても良い。
【００４４】
前記タイマー設定ボタン６１は、取出ロボット２が次の動作に移るまでの待ち動作を新しく挿入するか、変更する場合に使用される。このタイマー設定ボタン６１にタッチするとタイマー名称入力のためのサブ画面（図示せず）が開く。そして、新しくタイマー設定を行う場合は、このサブ画面より所望のタイマー名称を入力する。この際、既に入力されているタイマー名称と重複しないように入力するのが好ましい。ここで入力されたタイマー名称は、前記タイマー設定ボタン６１の右横側に配置されたタイマー名称表示欄７８に表示される。そして、この新しく挿入された待ち動作のタイマー設定値を決定するために、前記タイマー名称表示欄７８の右横側に配置されたタイマー設定値入力ボタン６７をタッチ操作する。するとタイマー設定値を入力するためのサブ画面（図示せず）が開き、このサブ画面より所望の設定値を入力する。本例では前記タイマー設定値を秒単位で入力可能とするが、もっと小さい単位で入力可能としても良い。ここで入力されたタイマー設定値は、前記タイマー設定値入力ボタン６７の右横側のタイマー設定値表示欄７９に表示される。
【００４５】
次に、取出ロボット２の待ち動作のタイマーを変更する場合は、前記ステップ移動ボタン５１で取出ロボット２を変更する待ち動作に移動させる。すると、この変更する待ち動作におけるタイマー名称が前記タイマー名称表示欄７８に表示されると共に、その待ち動作のタイマー設定値がタイマー設定値表示欄７９に表示される。従って、タイマー設定値を変更したい場合は前記タイマー設定値入力ボタン６７をタッチ操作して所望のタイマー設置値を入力する。また、タイマー名称を変更したい場合は前記タイマー設定ボタン６１をタッチ操作して変更したいタイマー名称を入力する。
【００４６】
これらタイマー設定ボタン６１とタイマー設定値入力ボタン６７とは、図２に示す前記タイマー設定手段３９に連動している。そして、前記タイマー設定手段３９は、前記タイマー名称と前記タイマー設定値とを関連づけ、取出ロボット２に新しく挿入する待ち動作または変更する待ち動作のタイマーを指定する。ここで指定されたタイマーデータは、取出ロボット２の１動作を教示する１ステップティーチングプログラムにおけるティーチングデータを構成する。
【００４７】
前記リードスルー画面３の中段の右側に配置された記憶ボタン６２は、取出ロボット２に新しく挿入する動作または変更する動作の諸条件を確定するときに使用される。この記憶ボタン６２は、図２に示す前記プログラム生成部４２に連動している。そして、前記プログラム生成部４２は、前記位置算出手段３６、前記動作速度設定手段３７、前記移行条件設定手段３８、前記タイマー設定手段３９、前記箱詰設定手段４０、前記出力設定手段４１によりそれぞれ設定された値を読み込むと共に、これら値よりなるティーチングデータを組み込んだ１ステップティーチングプログラムを作成する。よって、前記手段３６〜４１の所望のものより取出ロボット２の動作の条件（ティーチングデータ）を決定し終えてからこの記憶ボタン６２をタッチ操作すると前記条件（ティーチングデータ）が確定されて前記プログラム生成部４２において１ステップティーチングプログラムが作成される。そして、このプログラム生成部４２にて作成される１ステップティーチングプログラムは、ブロック番号に括られたステップ番号のステップ内容として構築し（例えば、図９を参照。）、図２に示す前記プログラム更新手段４３に送られる。
【００４８】
前記プログラム更新手段４３は、前記ティーチングプログラムを格納する取出ロボット２のティーチングプログラム格納部２４に対して前記プログラム生成部４２により作成した前記１ステップティーチングプログラムまたはこの１ステップティーチングプログラムを含むブロックのプログラムをダウンロードすると共に、既にインストール（格納）されている前記ティーチングプログラムの一部を前記１ステップティーチングプログラムまたは前記ブロックのプログラムに自動更新するものである。
【００４９】
そして、前記リードスルー画面３の下段には、次の動作情報表示欄９０が配置されると共に、一番右側にはリードスルー画面３を１つ前の状態に戻すバックキー６４が配置される。
次に、前記タッチパネルコントローラ１を用いたティーチングプログラムのプログラミング手順を説明する。
図５は、プログラミング手順の一例を示すフローチャートである。
図５に示すように、プログラミング手順として、まず、ステップＳ１０１において、取出ロボット２を起動させる。同時にタッチパネルコントローラ１の電源を入れ、所定のメニュー画面からワンサイクル運転画面（図示せず）に入る。
【００５０】
次に、ステップＳ１０２において、取出ロボット２のワンサイクル運転を実行する。ここで、ワンサイクル運転とは、取出ロボット２が成形機と所定の製品開放位置との間を繰り返し往復する取出サイクルのうち１サイクルの動作をいう。前記ワンサイクル運転の実行は、現在の取出ロボット２の状態、すなわち、現在のティーチングプログラムによる教示状態を確認するために行われ、取出ロボット２の状態や動作内容を目視とタッチパネルコントローラ１の表示内容とで確認する。
【００５１】
前記ワンサイクル運転の実行が終わると、ステップＳ１０３において、タッチパネルコントローラ１のワンサイクル運転画面からリードスルーティーチングボタンを押し、図３に示すリードスルー画面３を開く。このリードスルー画面３を通じてティーチングプログラムを編集する。なお、安易にティーチングプログラムの編集が行われないように、前記リードスルー画面３を開くためには、前記リードスルーティーチングボタンを押した後にパスワード入力を要求するようにしても良い。
【００５２】
前記リードスルー画面３を開いた後、ステップＳ１０４において、取出ロボット２をプログラム編集する動作に進める。
具体的には、新しい動作を挿入する場合は、取出ロボット２の動作を新しく挿入する動作の１つ前に進める。また、現在の動作を変更または削除する場合は、取出ロボット２の動作を変更または削除する動作に進める。この取出ロボット２の動作の進め方は、前述したように、タッチパネルコントローラ１のリードスルー画面３における移動ボタン５１をタッチ操作することによる。すると移動ボタン５１のタッチ操作に応じて取出ロボット２の動作が１ステップごとに移動する。
【００５３】
次に、ステップＳ１０５において、取出ロボット２の動作を新しく挿入するか、変更する場合はステップＳ１０６に移り、一方、取出ロボット２の動作を削除する場合はステップＳ１０９に移る。
【００５４】
取出ロボット２の動作を新しく挿入する場合は、前記ステップＳ１０４で取出ロボット２の動作を新しく挿入する動作の１つ前に進めた後、ステップＳ１０６において前記リードスルー画面３の挿入ボタン５２を押す。これにより、タッチパネルコントローラ１に具備する前記ステップ挿入指示手段３３（図２を参照。）によって、現在の取出ロボット２の動作を教示している１ステップティーチングプログラムの次に新たに挿入する動作を教示する１ステップティーチングプログラムの挿入指示が行われる。すなわち、図９に示すティーチングプログラムを記述したステップ表中において現在の取出ロボット２の動作を教示している１ステップティーチングプログラムを記述するステップ番号の次に、プログラム内容が何も記述されていない空白の新たなステップ番号が作成される。
【００５５】
そして、前記挿入ボタン５２を押した後、次のステップＳ１０７へ進む。
なお、取出ロボット２の動作を変更する場合は、前記ステップＳ１０６では特に何も操作することなくそのまま通過して次のステップＳ１０７へ進む。
ステップＳ１０７において、挿入する動作に応じて、動作完了位置、動作速度、タイマー（待ち時間）、移行条件、出力信号、パレタイジング（箱詰め）等の各条件を必要に応じて設定する。
【００５６】
すなわち、取出ロボット２の動作完了位置を設定する場合は、リードスルー画面３の位置設定ボタン５７を押して位置名称を入力した後、アーム操作画面部８０のアーム軸操作ボタン８２〜８４をタッチ操作して取出ロボット２の各アーム軸を手動操作にて所定位置に移動させて動作完了位置を決定する。取出ロボット２の動作速度を設定する場合は、リードスルー画面３の速度設定ボタン５９を押して速度名称を入力した後、最大速度の５０％に自動設定された初期設定値を変更する場合は速度設定値入力ボタン６６を押して速度値を入力する。取出ロボット２の次の動作の待ち時間（タイマー）を設定する場合は、リードスルー画面３のタイマー設定ボタン６１を押してタイマー名称を入力した後、タイマー設定値入力ボタン６７を押して秒単位で時間を入力する。取出ロボット２の移行条件を設定する場合は、リードスルー画面３の移行設定ボタン５５を押して所望の移行条件を入力する。取出ロボット２の出力信号を設定する場合は、リードスルー画面３の出力設定ボタン５６を押してバルブあるいは外部装置への出力信号のＯＮ／ＯＦＦ設定を行う。取出ロボット２のパレタイジングを設定する場合は、リードスルー画面３の箱詰ボタン５８を押して予め用意された複数のパレタイジング条件から１を選択するか、各アーム軸方向のピッチおよび製品個数等の具体的数値を入力する。
前記各条件のうち必要な条件の設定が完了すると、次のステップＳ１０８へ進む。
【００５７】
ステップＳ１０８において、リードスルー画面３の記憶ボタン６２を押す。すると、まず、前記ステップＳ１０７で設定された諸条件が確定され、タッチパネルコントローラ１に具備するプログラム生成部４２にて前記諸条件よりなるティーチングデータを組み込んだ１ステップティーチングプログラムが作成される。すなわち、新たに動作を挿入する場合は、前記ステップＳ１０６で作成された新たなステップ番号に前記１ステップティーチングプログラムを加えたプログラムリストが作成される。なお、動作の変更をする場合は、前記ステップＳ１０６で進めたステップ番号のプログラム内容を前記１ステップティーチングプログラムに変更したプログラムリストが作成される。
【００５８】
次いで、タッチパネルコントローラ１に具備する前記プログラム更新手段４３によって、取出ロボット２のティーチングプログラム格納部２４に対して前記プログラム生成部４２により作成した前記１ステップティーチングプログラム（図９中のステップ番号部分に相当）またはこの１ステップティーチングプログラムを含むブロックのプログラム（図９中のブロック番号部分に相当）をダウンロードすると共に、既にインストールされている前記ティーチングプログラムのステップ番号部分あるいはブロック番号部分を前記１ステップティーチングプログラムまたは前記ブロックのプログラムに自動更新する。
【００５９】
一方、取出ロボット２の動作を削除する場合、すなわち、ステップＳ１０５からステップＳ１０９へ移った場合は、次のステップＳ１１０に進み、このステップＳ１１０において前記リードスルー画面３の削除ボタン５３を押す。これにより、図２を参照して、タッチパネルコントローラ１に具備するステップ削除指示手段３４によって、現在の取出ロボット２の動作を教示している１ステップティーチングプログラムの削除指示が行われ、取出ロボット２のティーチングプログラム格納部２４にアクセスしてこのティーチングプログラム格納部２４に既にインストールされている前記ティーチングプログラム中から削除指示がされた１ステップティーチングプログラムを削除する。
【００６０】
そして、前記ステップＳ１０９にて取出ロボット２の動作を削除しない場合は、ステップＳ１１１に進み、リードスルー画面３の停止ボタン６３を押す。すると、ティーチングプログラムの編集作業が終了され、タッチパネルコントローラ１のディスプレイ部３１は、リードスルー画面３が閉じワンサイクル運転画面が開く。
以上でティーチングプログラムのプログラミング作業が完了するが、ここでタッチパネルコントローラ１のディスプレイ部３１ではワンサイクル運転画面が開いているので、取出ロボット２のワンサイクル運転を実行させることで前記修正した取出ロボット２の動作を確認しても良い。
【００６１】
次に、取出ロボット２の動作を新たに挿入する場合の具体例を説明する。
この具体例として、図６に示す、「取出位置」（Ａ）で成形品を受取った後に「製品開放位置」（Ｄ）へ移動し成形品を開放するという動作において、図７に示すように、前記「製品開放位置」（Ｄ）で成形品を１部開放した後に、「製品開放位置（２）」（Ｅ）へ移動し残りの成形品を開放するという動作を新たに挿入する場合を挙げる。
【００６２】
すなわち、取出ロボット２の動作として、図８に示すように、ステップＳ１からステップＳ１８までをワンサイクルとする動作において、ステップＳ１５の「製品開放動作、開放後タイマーＵＰ」の動作完了後に、『アーム「中間位置」へ上昇』（ステップＳ２１）、『アーム「製品開放位置（２）」へ前進』（ステップＳ２２）、『アーム「製品開放位置（２）」へ下降』（ステップＳ２３）、『製品開放前タイマーＵＰ』（ステップＳ２４）、および、『製品開放動作および開放後タイマーＵＰ』（ステップＳ２５）の５つの動作を挿入する。
【００６３】
一方、動作挿入前のティーチングプログラムは、図９に示すように、ブロック番号が１〜９、各ブロック番号１〜９にはそれぞれ２つのステップ番号１，２に振分けたステップ表から構成されている。このティーチングプログラムによる取出ロボット２への動作の教示は、ブロック番号１のステップ番号１、ブロック番号１のステップ番号２、ブロック番号２のステップ番号１、・・・というように、前記ステップ表の上から下へ順番にそのステップ内容が実行される。すなわち、このステップ表のステップ内容は、上から下へ順番に、図８に示すステップＳ１〜Ｓ１８と順次対応する。従って、前記ステップＳ２１〜Ｓ２５の５つの動作は、図９に示すステップ表におけるブロック番号８のステップ番号１の次に、前記５つの動作に対応するステップ内容をステップ番号２〜６として挿入することとなる（図１５を参照。）。
【００６４】
次に、前記ステップＳ２１〜Ｓ２５の挿入手順を説明する。
まず、図５に示すフローチャートにおけるステップＳ１０１〜Ｓ１０３の手順を実行し、タッチパネルコントローラ１のディスプレイ部３１に、リードスルー画面３（図３を参照）を開く。
そして、リードスルー画面３の移動ボタン５１を押して、取出ロボット２の動作を新しく挿入する動作の１つ前の動作にまで進める（図５のステップＳ１０４）。取出ロボット２のチャック機構部２２は、現在「接近待機位置」にあるが、前記移動ボタン５１の右側ボタンを１回押すと、この「接近待機位置」での「入力条件待ち」状態の動作が実行され（図８のステップＳ１の前の動作）、２回移動ボタン５１を押すと、取出ロボット２のチャック機構部２２が「接近待機位置」から「下降位置」へ移る（図８のステップＳ１の動作）。従って、この具体例では、右側の移動ボタン５１を１６回押し、取出ロボット２を、図８に示すステップＳ１５の「製品開放動作、開放後タイマーＵＰ」の動作に進める。このとき、タッチパネルコントローラ１のリードスルー画面３でのステップ表示欄７１は、「Ｂｌｏｃｋ  Ｎｏ．０８    Ｓｔｅｐ  Ｎｏ．０１」と表示される。
【００６５】
そして、リードスルー画面３の挿入ボタン５２を押し、新しい動作として『アーム「中間位置」へ上昇』（図８のステップＳ２１）の動作を挿入指示する（図５のステップＳ１０６）。すると、リードスルー画面３のステップ表示欄７１において「Ｓｔｅｐ  Ｎｏ」が「０１」から「０２」と表示変更され、新しい動作の挿入指示がなされたことを示す。
次に、前記「中間位置」の位置データを決定する。
【００６６】
まず、リードスルー画面３の位置設定ボタン５７を押す。すると、図１０に示すようなサブ画面９１がリードスルー画面３上に開くので、このサブ画面９１の一覧表の空欄部分（Ｐ０８、Ｐ０９、Ｐ１０、Ｐ１２、Ｐ１３〜Ｐ２５）の一つを選択する。例えば、空欄部分としてＰ１２をタッチして選択すると、図１１に示すようなキーボード画面９２が前記サブ画面９１上に更に開くので、このキーボード画面９２にて新しい位置名称（例えば「Ｍｉｄ  Ｐｏｓ．」）を入力する。これにより、リードスルー画面３の位置名称表示欄７４に「Ｍｉｄ  Ｐｏｓ．」という位置名称が表示される。
【００６７】
そして、取出ロボット２のアーム軸を所定の中間位置に移動させる。この場合、アーム軸操作画面部８０のアーム軸操作ボタン８４の上向きの三角形に指で触れてアーム軸を上昇させる。このとき、リードスルー画面３の動作位置表示欄７５の「Ｃ製上下」の現在値欄の値が変化（例えば、３５５．３→１８７．９）する。これにより、取出ロボット２のアーム軸（上下動）の動作完了位置が決定される。
【００６８】
次に、この新たに挿入する動作の動作速度を決定する。
まず、リードスルー画面３の速度ボタン５９を押す。すると、速度名称が一覧表になったサブ画面（図示せず）がリードスルー画面３上に開くので、このサブ画面の一覧表の空欄部分の一つを選択する。なお、このサブ画面は、図１０に示す位置名称のサブ画面９１と同じ画面構成であるが、位置名称とあるのが速度名称となっており、表示内容も速度名称に対応する。そして、サブ画面の一覧表中の空欄部分を選択すると、図１１に示すようなキーボード画面９２がサブ画面上に更に開くので、このキーボード画面９２にて新しい速度名称（例えば、「ＭｉｄＰｏｓ Ｓｐｄ」）を入力する。これにより、リードスルー画面３の速度名称表示欄７６に「ＭｉｄＰｏｓ Ｓｐｄ」という速度名称が表示される。
【００６９】
続いて、速度設定値を変更する場合は、速度の設定値ボタン６６を押す。すなわち、速度設定値は、前述したように初期設定として最大速度の５０％が自動設定されるが、この割合を変更したい場合がある。前記速度の設定値入力ボタン６６を押すと、図１２に示すようなテンキー画面９３がリードスルー画面３上に開くので、このテンキー画面９３から変更したい速度値（例えば、３０）を入力する。これにより、速度設定値表示欄７７に「３０」と表示される。
【００７０】
以上の操作で『アーム「中間位置」へ上昇』の動作設定が終了し、最後にリードスルー画面３の記憶ボタン６２を押すと、この新しい動作内容が確定される。このとき、リードスルー画面３は、図１３に示すように、ステップ表示欄７１、位置名称表示欄７４、アーム軸位置表示欄７５、速度名称表示欄７６、速度設定値表示欄７７には、ここで設定された情報の表示がなされる。また、前記プログラム生成部４２よってこの１ステップティーチングプログラムが自動生成される。続いてプログラム更新手段４３によって取出ロボット２のティーチングプログラム格納部２４に格納されたティーチングプログラムは、元のブロック番号８のプログラム部分が、前記新たなステップ内容をステップ番号２として挿入しステップ番号１〜３のステップ内容を記述する新たなブロック番号８のプログラムに自動更新される。
【００７１】
以上で、取出ロボット２のティーチングプログラム格納部２４のティーチングプログラムとしては、「製品開放動作、開放後タイマーＵＰ」の動作（図８のステップＳ１５）の次に前記新しく『アーム「中間位置」へ上昇』（図８のステップＳ２１）の動作が挿入されたものに自動更新される。
【００７２】
次に、『アーム「製品開放位置（２）」へ前進』、『アーム「製品開放位置（２）」へ下降』の各動作も前記同様の手順で順次に挿入する。これにより、前記ティーチングプログラム格納部２４のティーチングプログラムとしては、前記挿入された『アーム「中間位置」へ上昇』（図８のステップＳ２１）の動作の次に、『アーム「製品開放位置（２）」へ前進』（図８のステップＳ２２）、『アーム「製品開放位置（２）」へ下降』（図８のステップＳ２３）が順次に挿入されたものに自動更新される。なお、このように取出ロボット２の動作を続けて挿入する場合、取出ロボット２の動作状態は、挿入する動作の１つ前の動作完了状態にあるから、移動ボタン５１で取出ロボット２を動作させることなく挿入ボタン５２で挿入指示を行って位置設定、速度設定を行うこととなる（図５のステップＳ１０８からステップＳ１０５への動作）。
【００７３】
次に、『製品開放前タイマーＵＰ』の動作を挿入する。
まず、前記挿入ボタン５２を押して挿入指示を行った後、タイマー設定ボタン６１を押す。すると図１０に示すサブ画面９１と同様な画面構成（但し、名称は「タイマー名称」、一覧内容はタイマー名称に対応。）のサブ画面が開くので、このサブ画面の空欄部分を押し、続いて開かれるキーボード画面９２（図１１を参照。）によりタイマー名称を入力する。
【００７４】
そして、タイマー設定値入力ボタン６７を押し、タイマー設定値を変更する。すなわち、タイマー設定値は、前述したように初期設定として０秒が自動設定されているので、所定の値を入力する。前記タイマー設定値入力ボタン６７を押すと、リードスルー画面３上にテンキー画面９３（図１２を参照。）が開くので、このテンキー画面９３より所定の時間（秒単位）（例えば、０．５０）を入力する。これにより、タイマー設定値表示欄７９に入力値（０．５０）が表示される。
そして、記憶ボタン６２を押すと、取出ロボット２のティーチングプログラム格納部２４のティーチングプログラムとしては、前記挿入された『アーム「製品開放位置（２）」へ下降』（図８のステップＳ２２）の動作の次に、この『製品開放前タイマーＵＰ』の動作が挿入されたものに自動更新される。
【００７５】
次に、『製品開放動作、開放後タイマーＵＰ』の動作を挿入する。
なお、この動作は、チャック機構部２２から成形品を開放後に一定の待ち時間が必ず確保されるから、製品開放動作→開放後タイマーＵＰ、の動作を一連に行うこととなる。まず、前記挿入ボタン５２を押して挿入指示を行った後、出力設定ボタン５６を押す。すると図１４に示すサブ画面９４（なお、図１４では出力信号名称等が表示されているが、現段階では空白状態である。）がリードスルー画面３上に開くので、引き続いてこのサブ画面９４のバルブ選択ボタン９４２からバルブを選択した後に出力信号ボタン９４１を押す。すると出力信号一覧表のサブ画面（図１０と同様な画面構成であるが、名称は「出力信号」、一覧内容は出力信号名称に対応。）が開くので、このサブ画面の空欄部分を押し、続いて開かれるキーボード画面９２（図１１を参照。）により出力信号名称を入力する。この場合、製品開放動作は、チャック機構部２２のバルブのＯＮ→ＯＦＦの２つの動作を伴うので、前記出力信号一覧表のサブ画面９４に２つの出力信号名称を入力する（例えば、「Ｖａｃ．２  ＯＮ」、「Ｖａｃ．２  ＯＦＦ」）。すると図１４に示すように出力信号のサブ画面９４において、その左側の信号表示欄０１列に「Ｙ２０Ｄ  Ｖａｃ．２  ＯＮ」、０２列に「Ｙ２０Ｅ  Ｖａｃ．２  ＯＦＦ」と表示される。なお、ここで「Ｙ２０Ｄ」、「Ｙ２０Ｅ」は、前記出力信号一覧表のサブ画面（図１０のサブ画面９１と同様な画面構成）で選択した空欄部分の列を指す。また、前記サブ画面９４（図１４を参照。）の前記信号表示欄の右端には、フラグ表示として０１列に「ＯＮ」、０２列に「ＯＦＦ」のフラグが表示される。ここまでが『製品開放動作』に対応する。
【００７６】
そして、前記操作に引き続いて、タイマー設定ボタン６１を押してタイマー設定を行う。すなわち、タイマー設定ボタン６１を押すと開かれるサブ画面（図１０のサブ画面９１と同様な画面構成）にタイマー名称を入力し、次いでタイマー設定値入力ボタン６７を押してそのテンキー画面９２（図１１を参照。）からタイマー時間（秒単位）を入力する。
【００７７】
この後、記憶ボタン６２を押すと、前記ティーチングプログラム格納部２４のティーチングプログラムとしては、『製品開放前タイマーＵＰ』の動作（図８のステップＳ２４）の次に、この『製品開放動作、開放後タイマーＵＰ』の動作（図８のステップＳ２５）が挿入されたものに自動更新される。
【００７８】
以上で、図８に示す、ステップＳ１からステップＳ１８までをワンサイクルとする取出ロボット２の動作において、ステップＳ１５の「製品開放動作、開放後タイマーＵＰ」の動作完了後に、『アーム「中間位置」へ上昇』（ステップＳ２１）、『アーム「製品開放位置（２）」へ前進』（ステップＳ２２）、『アーム「製品開放位置（２）」へ下降』（ステップＳ２３）、『製品開放前タイマーＵＰ』（ステップＳ２４）、『製品開放動作、開放後タイマーＵＰ』（ステップＳ２５）の５つの動作が挿入されたこととなる。
【００７９】
このようにして、前記操作によって、プログラム生成部４２では、図９に示すステップ表のブロック番号８のプログラムが新たに作成される。すなわち、前記ブロック番号８のプログラム中に、前記５つの動作（ステップＳ２１〜Ｓ２５）をそれぞれ教示する１ステップティーチングプログラムがそれぞれステップ番号２〜６として挿入され、且つ、元のステップ番号２の「アーム「上昇限」へ上昇」（ステップＳ１６）の１ステップティーチングプログラムが新たにステップ番号７と書き換えられる。そして、この新たなに作成されたブロック番号８のプログラムは、プログラム更新手段４３によって、取出ロボット２のティーチングプログラム格納部２４にダウンロードされると共に、元のティーチングプログラムを記述するステップ表のブロック番号８を前記ダウンロードされた新しいブロック番号８のプログラムに書き換えられる。これにより、前記ティーチングプログラム格納部２４でのティーチングプログラムは、図１５に示すように、ブロック番号８のプログラム部分が書き換えられたもの、すなわち、前記５つの動作（ステップＳ２１〜Ｓ２４）が新たに挿入されたものに自動更新されたこととなる。
【００８０】
以上のように、前記実施の形態によるタッチパネルコントローラ１（ティーチングプログラム製造装置）によると、取出ロボット２の動作を修正したい場合、リードスルー画面３を表示したディスプレイ部３１を通じて取出ロボット２を手動操作しながらプログラムの自動生成、つまり、取出ロボット２とオンライン状態で取出ロボット２の動作を教示するティーチングプログラムを自動生成することができる。従って、取出ロボット２の動作を確認しながらティーチングプログラムを作成できるから、ティーチングプログラム作成後に何度も動作確認することがなくなり、効率良くティーチングプログラムを作成できる。しかも、取出ロボット２を手動操作することによりティーチングプログラムが自動生成されるから、ティーチングプログラム作成に際してティーチングプログラムに関する高度な知識を有する者でなくても、簡単且つ容易にティーチングプログラムを作成できる。
【００８１】
なお、前記実施の形態では、ティーチングプログラム製造装置としては、画面上をタッチ操作可能とするタッチパネルコントローラ１とするが、キーボードやマウス等の入力装置を用いた入力操作するものでも良い。
また、タッチパネルコントローラ１が接続コード５にて取出ロボット２に付設されたものとするが、例えば取出ロボット２に通信回線を接続した遠隔の端末装置を用いても良い。但し、この場合、前記端末装置には、取出ロボット２の近傍に取出ロボット２の動作を映し出すビデオカメラ等の撮像装置を設置し、この撮像装置からの画像を表示可能としたり、また、前記撮像装置からの画像を表示する表示装置を前記端末装置の近傍に設置させるのが好ましい。これにより、取出ロボットの動作を前記表示装置の画像を見て確認しながら端末装置にてティーチングプログラムの作成を行える。
【００８２】
さらに、前記ティーチングプログラムの構成としては、図９や図１５に示したステップ表とするが、例えば、各アーム軸の動作ごとに区分しこの区分に具体的なプログラムを階層的に記述した階層構造やＴｒｅｅ構造としても良い。但し、この場合、各プログラムには次に実行するプログラムの指示情報を記述するか、プログラムの実行順序を指示するプログラムを用意する。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態による取出ロボットのティーチングプログラム製造装置としてのタッチパネルコントローラを示す構成図である。
【図２】タッチパネルコントローラの内部構成を示すブロック図である。
【図３】ディスプレイ部におけるリードスルー画面の一例を示す画面構成図である。
【図４】図３に示したリードスルー画面３における次の動作表示欄９０の他の表示例を示す画面構成図である。
【図５】タッチパネルコントローラにおけるプログラミング手順を示すフローチャートである。
【図６】新たな動作を挿入する前の取出ロボットの動作を示す動作線図である。
【図７】新たな動作を挿入した後の取出ロボットの動作を示す動作線図である。
【図８】取出ロボットの動作順序を示すフローチャートである。
【図９】新たな動作を挿入する前の取出ロボットの動作を教示するティーチングプログラムを記述したステップ表である。
【図１０】位置設定時に表示されるサブ画面を示す画面構成図である。
【図１１】各名称入力時に表示されるキーボード画面を示す画面構成図である。
【図１２】各数値入力時に表示されるテンキー画面を示す画面構成図である。
【図１３】『アーム「中間位置」へ上昇』の動作（図８のステップＳ２１）を挿入したときのリードスルー画面を示す画面構成図である。
【図１４】出力設定時に表示されるサブ画面を示す画面構成図である。
【図１５】新たな動作を挿入した後の取出ロボットの動作を教示するティーチングプログラムを記述したステップ表である。
【符号の説明】
１  タッチパネルコントローラ（ティーチングプログラム製造装置）
２  取出ロボット
３  リードスルー画面
５  コード線
２１  アーム機構部
２２  チャック機構部（アーム出力端）
２３  駆動機構部
２４  ティーチングプログラム格納部
３１  ディスプレイ部
３２  ステップ移動手段
３３  ステップ挿入指示手段
３４  ステップ削除指示手段
３５  アーム軸操作手段
３６  位置算出手段
３７  動作速度設定手段
３８  移行条件設定手段
３９  タイマー設定手段
４０  箱詰設定手段
４１  出力設定手段
４２  プログラム生成部
４３  プログラム更新手段
４４  信号処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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