(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スイッチと、前記スイッチに接続され、該スイッチのオンにより回転するアーマチュア軸をもつモータと、前記モータのアーマチュア軸に連結され、サンルーフリッド機構を介して自動車のサンルーフリッドに連結された出力軸と、前記モータのアーマチュア軸付近に取付けられ、該アーマチュア軸の回転速度に応じ互いに1／４周期の位相差をもつパルス状の回転信号を発生する２つの回転信号発生手段と、前記２つの回転信号発生手段がそれぞれ発生した回転信号に基いて前記出力軸の単位時間当りの回転数データを算出する出力軸回転数算出手段と、前記出力軸回転数算出手段により算出された単位時間当りの回転数データを所定の数だけ保存しておく回転数メモリ手段と、前記出力軸回転数算出手段で得られた最新の単位時間当りの回転数データを前記回転数メモリ手段に記憶された単位時間当りの回転数データと比較し、所定の積分時定数でもって積分処理することによって単位時間当りの補正回転数データを得る積分補正手段と、前記積分補正手段にて得られた単位時間当りの補正回転数データを所定の数だけ保存しておく補正回転数メモリ手段を備えたアクチュエータとを備え、該アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置であって前記積分補正手段は、最新の単位時間当りの回転数データと前記回転数メモリ手段に記憶された単位時間当りの回転数データの差が予め定められた加速方向の閾値ＮＡを超えていないと所定の積分時定数を設定するとともに、両者の差が前記閾値ＮＡを超えるていると前記所定の積分時定数よりも大きな値の新たな積分時定数を設定して、両者の単位時間当りの回転数データを積分処理して単位時間当りの補正回転数データを求め、
前記補正回転数メモリ手段に記憶された最新の単位時間当りの補正回転数データと前回の単位時間当りの補正回転数データの差が予め定められた減速方向の閾値ＮＤを超えていたときに、前記サンルーフリッドと自動車の車体間に物が挟み込まれたと判定することを特徴とするアクチュエータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば自動車のサンルーフリッドを自動的に駆動させるアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種のアクチュエータ制御装置としては、サンルーフリッドが閉る側に動いている途中で該サンルーフリッドと自動車の車体間に物の挟み込みがあると、サンルーフリッドを開く側に反転させるものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記のアクチュエータ制御装置において、車両の振動などの影響によってアクチュエータのアーマチュア軸の単位時間当りの回転数に著しい変動があると、それをサンルーフリッドと自動車の車体間に物の挟み込みが発生したと誤認してしまうので、この挟み込みを判定する単位時間当りの回転数変動に拘る閾値を高く設定して誤認識を防止していたが、その場合、大きな振動でも誤認識しないようにすると、通常の挟み込み判定の閾値も高くなり、その結果、挟み込み時の荷重が大きくなるという問題点があった。
【０００４】
【発明の目的】
この発明は、振動の大きさに応じて単位時間当りの回転数データを新たな積分時定数により補正して用いることにより、挟み込みの検出精度を向上させることができるアクチュエータ制御装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【発明の構成】
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１に係わるアクチュエータ制御装置では、スイッチと、スイッチに接続され、該スイッチのオンにより回転するアーマチュア軸をもつモータと、モータのアーマチュア軸に連結され、サンルーフリッド機構を介して自動車のサンルーフリッドに連結された出力軸と、モータのアーマチュア軸付近に取付けられ、該アーマチュア軸の回転速度に応じ互いに1／４周期の位相差をもつパルス状の回転信号を発生する２つの回転信号発生手段と、２つの回転信号発生手段がそれぞれ発生した回転信号に基いて出力軸の単位時間当りの回転数データを算出する出力軸回転数算出手段と、出力軸回転数算出手段により算出された単位時間当りの回転数データを所定の数だけ保存しておく回転数メモリ手段と、出力軸回転数算出手段で得られた最新の単位時間当りの回転数データを回転数メモリ手段に記憶された単位時間当りの回転数データと比較し、所定の積分時定数でもって積分処理することによって単位時間当りの補正回転数データを得る積分補正手段と、積分補正手段にて得られた単位時間当りの補正回転数データを所定の数だけ保存しておく補正回転数メモリ手段を備えたアクチュエータとを備え、該アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置であって、積分補正手段は、最新の単位時間当りの回転数データと回転数メモリ手段に記憶された単位時間当りの回転数データの差が予め定められた加速方向の閾値ＮＡを超えていないと所定の積分時定数を設定するとともに、両者の差が前記閾値ＮＡを超えるていると所定の積分時定数よりも大きな値の新たな積分時定数を設定して、両者の単位時間当りの回転数データを積分処理して単位時間当りの補正回転数データを求め、補正回転数メモリ手段に記憶された最新の単位時間当りの補正回転数データと前回の単位時間当りの補正回転数データの差が予め定められた減速方向の閾値ＮＤを超えていたときに、サンルーフリッドと自動車の車体間に物が挟み込まれたと判定する構成としたことを特徴としている。
【０００７】
【発明の作用】
この発明に係るアクチュエータ制御装置において、車両の振動等によってアクチュエータのアーマチュア軸の単位時間当りの回転数に変動が生じた際、アーマチュア軸の単位時間当りの回転数データに基いて算出された出力軸の最新の単位時間当りの回転数データと回転数メモリ手段に記憶された単位時間当りの回転数データの差が予め定められた加速方向の閾値ＮＡを超えていたときに、積分補正手段により所定の積分時定数よりも大きな値の新たな積分時定数で両者の単位時間当りの回転数データを積分処理して単位時間当りの補正回転数データを得るとともに、補正回転数メモリ手段に保存された最新の単位時間当りの補正回転数データと前回の単位時間当りの補正回転数データの差が予め定められた減速方向の閾値ＮＤを超えていたときにサンルーフリッドと自動車の車体間に物が挟み込まれたと判定する。それ故、挟み込みの判定に、新たな閾値を用いることなく、車両の振動に応じて設定された所定の積分時定数よりも大きな値の新たな積分時定数にで積分処理することにより得られた補正回転数データにより挟み込みの判定がなされる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
【０００９】
【実施例】
図１ないし図７にはこの発明に係わるアクチュエータ制御装置の一実施例が示されている。図示するアクチュエータ制御装置１は、主として、スライド開／チルトダウンスイッチ２、スライド閉／チルトアップスイッチ３、電源２０、アクチュエータ４から構成されている。アクチュエータ４には、アーマチュア軸５ａをもつモータ５、出力回路６、出力軸７、第１のアーマチュア軸回転信号発生手段８（ホールＩＣ１）、第２のアーマチュア軸回転信号発生手段９（ホールＩＣ２）、コントロールユニットＭＣＵ(micro program controlunit) が組込まれている。コントロールユニットＭＣＵには、入力手段１０、制御手段１１、出力手段１２、エッジ検出手段１３、出力軸回転数算出手段１４、積分補正前出力軸回転数メモリ手段１５、計算間隔タイマ１６、積分補正手段１７、積分補正後出力軸回転数メモリ手段１８が内蔵されている。積分補正手段１７は、積分フィルタ定数ＦＴデータ（Ｘ）、積分フィルタ定数ＦＴＲＯＭデータ（ＸＡ，ＸＡｎ）、積分フィルタ定数減算値ＲＯＭデータ（ＳＵＢｎ）を用いる。
【００１０】
スライド開／チルトダウンスイッチ２は、スライド開動作、チルトダウン動作を行うときに操作される入力スイッチである。スライド閉／チルトアップスイッチ３は、スライド閉動作、チルトアップ動作を行うときに操作される入力スイッチである。モータ５には、第１，第２のブラシ５ｂ，５ｃが備えられており、第１，第２のブラシ５ｂ，５ｃは出力回路６にそれぞれ接続されている。モータ５のアーマチュア軸５ａは、出力軸７に連結されている。出力軸７は、サンルーフリッド駆動機構３０を介して自動車のサンルーフリッド３１に連結されている。出力回路６には、リレーやトランジスタ等のスイッチング素子が備えられている。出力回路６は、出力手段１２から与えられた出力をスイッチング素子用の出力に変換してスイッチング素子を駆動させ、モータ５を停止、正転、逆転させるため第１，第２のブラシ５ｂ，５ｃに通電する。
【００１１】
回転信号発生手段としての第１のアーマチュア軸回転信号発生手段８は、アーマチュア軸５ａに取付けられた第１のセンサマグネット（図示せず、）の外周に非接触にして配置されている。第１のアーマチュア軸回転信号発生手段８は、第１のセンサマグネットがアーマチュア軸５ａとともに回転することによって、アーマチュア軸５ａの回転速度に応じたパルス状の第１の回転信号を発生する。回転信号発生手段としての第２のアーマチュア軸回転信号発生手段９は、第１のアーマチュア軸回転信号発生手段８に対して９０度ずらした位置に、アーマチュア軸５ａ上において第１のセンサマグネットとは別所に取付けられた第２のセンサマグネット（図示せず、）の外周に非接触にして配置されている。第２のアーマチュア軸回転信号発生手段９は、第２のセンサマグネットがアーマチュア軸５ａとともに回転することによって、第１のアーマチュア軸回転信号発生手段８が発生する第１の回転信号とは１／４周期の位相差をもつパルス状の第２の回転信号を発生する。
【００１２】
入力手段１０は、スライド開／チルトダウンスイッチ２がオン操作されることによって発生した入力信号、スライド閉／チルトアップスイッチ３がオン操作されることによって発生した入力信号に対してフィルタ処理、禁止処理等を行い、処理した信号を制御手段１１に転送する。制御手段１１は、コントロールユニットＭＣＵ全体の動作を統括する。制御手段１１は、スライド開／チルトダウンスイッチ２がオン操作されることによって発生した入力信号、スライド閉／チルトアップスイッチ３がオン操作されることによって発生した入力信号に応じてサンルーフリッド３１の動作、移動方向を決定して出力手段１２を駆動させる。制御手段１１は、積分補正手段１７から転送された出力軸回転数データＲｏ（ｎ）と、補正回転数メモリ手段としての積分補正後出力軸回転数メモリ手段１８から転送された過去の回転数データＣＯＬ（Ｍ）とを受取り、所定の閾値ＮＤを超えて減速しているときには、「挟み込みあり」と判定して、サンルーフリッド３１を開方向に動作させるための出力信号を出力手段１２に与える。出力手段１２は、制御手段１１から与えられた信号を受けて、出力回路６に対し、モータ５の停止、正転、逆転の出力を行う。
【００１３】
エッジ検出手段１３は、第１のアーマチュア軸回転信号発生手段８が発生した第１の回転信号、第２のアーマチュア軸回転信号発生手段９が発生した第２の回転信号のそれぞれの立上りエッジ、立下りエッジを検出し、単位時間当りの出力軸回転数データの計算開始を促すための計算開始信号を出力する。また、エッジ検出手段１３は、積分補正手段１７への計算開始の要因を作る。出力軸回転数算出手段１４は、エッジ検出手段１３の計算開始信号により、信号間の時間を測定し、その時間値により、アーマチュア軸５ａの単位時間当りの回転数データを算出し、その単位時間当りの回転数データに、アーマチュア軸５ａと出力軸７との減速比を乗じて出力軸７の単位時間当りの回転数を算出する。
【００１４】
回転数メモリ手段としての積分補正前出力軸回転数メモリ手段１５は、出力軸回転数算出手段１４により得られた単位時間当りの出力軸回転数データを所定の数だけ保存する。計算間隔タイマ１６は、積分計算を一定時間毎に行うための待ち時間ＴＣＡＬを一定時間セットし、単位時間当りの出力軸回転数データが低いときには、待ち時間ＴＣＡＬ毎に積分補正手段１７に処理を促す。
【００１５】
積分補正手段１７は、出力軸回転数算出手段１４で算出された単位時間当りの出力軸回転数データＲｉｎ（ｎ）と、前回計算されて積分補正後出力軸回転数メモリ手段１８に保存されている単位時間当りの出力軸補正回転数データＲｏ（ｎー１）と、その時に選択されている積分時定数ＦＴと、予めわかっている計算間隔Ｔｓまたは、エッジ検出手段１３から与えられた計算開始信号とにより、補正した単位時間当りの出力軸回転数値を算出する。また、積分補正手段１７では、積分補正前出力軸回転数メモリ手段１５に保存されている単位時間当りの出力軸回転数データにより、加速方向の回転数変動をチェックし、積分計算で今回の単位時間当りの出力軸回転数データＲｉｎ（ｎ）と補正前の所定時間における単位時間当りの出力軸回転数データＲＥＶ（Ｌ）とを比較し、閾値ＮＡを超えていたらＲＯＭデータより積分フィルタ定数を設定する。また、エッジ検出手段１３より与えられた計算開始信号が計算間隔タイマＴｓ以下のとき、エッジ検出手段１３の計算開始信号により補正処理を行う。積分補正後出力軸回転数メモリ手段１８は、積分補正手段１７で算出された単位時間当りの出力軸回転数データを所定の数だけ保存する。
【００１６】
積分フィルタ定数ＦＴデータ（Ｘ）は、積分補正手段１７に積分フィルタ定数ＦＴの収束値Ｘを与える。積分フィルタ定数ＦＴＲＯＭデータ（ＸＡ，ＸＡｎ）は、積分補正手段１７に積分フィルタ定数ＦＴに設定されるべき値ＸＡ，ＸＡｎを与える。積分フィルタ定数減算値ＲＯＭデータ（ＳＵＢｎ）は、積分補正手段１７に積分フィルタ定数ＦＴから積分演算毎に所定値だけ減算される値ＳＵＢｎを与える。
【００１７】
このようなアクチュエータ制御装置１において、図２（１）に示されるように、モータ５が回転している際に、時刻ｔ１で、その単位時間当りの出力軸回転数がＲｉｎ（ｎ）に変動したとすると、計算により求められる単位時間当りの補正回転数は以下の通りになる。
Ｒｏ（ｎ）＝Ｔｓ／ＦＴ（Ｒｉｎ（ｎ）−Ｒｏ（ｎ−１）＋Ｒｏ（ｎ−１）
このとき、今回計算により求められた単位時間当りの出力軸回転数データをＲｏ（ｎ）、前回計算により求められた単位時間当りの出力軸回転数データをＲｏ（ｎ−１）、今回測定した計算前の単位時間当りの出力軸回転数データをＲｉｎ（ｎ）、積分時定数をＦＴ、計算間隔をＴｓとする。
【００１８】
図２（２）に示されるように、モータ５が回転することによって第１，第２のアーマチュア軸回転信号発生手段８（ホールＩＣ１），９（ホールＩＣ２）より第１，第２の回転信号が発生され、第１，第２の回転信号の切換りエッジ毎にアーマチュア軸５ａの単位時間当りの回転数計算が実行される。つまり、図２（２）に示される間隔Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３におけるアーマチュア軸５ａの１回転分の時間Ｒｏ（１），Ｒｏ（２），Ｒｏ（３）が算出され、その単位時間当りのアーマチュア軸回転数データに出力軸７の減速比を乗じて単位時間当りの出力軸回転数データが得られる。そして、図２（３）、図２（４）に示されるように、その単位時間当りの出力軸回転数データに上記の式で示される計算により所定の積分時定数ＦＴで計算を行い、その計算で得られた単位時間当りの回転数データを補正後の単位時間当りの回転数データとして、サンルーフリッド３１と自動車の車体間に物の挟み込みが発生した場合の挟み込みの判定に用いる。上記の計算式から明らかなように、積分時定数ＦＴが小さくなると、図２（３）のように、単位時間当りの出力軸回転数データの変動は急峻になり、これとは逆に、積分時定数ＦＴが大きくなると、図２（４）のように、単位時間当りの出力軸回転数データの変動は緩慢になる。
【００１９】
図３（５）に示されるように、モータ５が回転することによって、第１，第２のアーマチュア軸回転信号発生手段８，９より第１，第２の回転信号が発生され、第１，第２の回転信号の切換りエッジ毎にアーマチュア軸５ａの単位時間当りの回転数計算が実行され、図３（６）に示されるように、モータ５が回転しているときに、車両が悪路等を走行することによって発生した振動がモータ５に伝わり、その結果、サンルーフリッド３１において摺動抵抗に変動が生ずると、出力軸７の単位時間当りの回転数も変動する。このとき、振動がおさまると、モータ５は定常の高速回転に戻り、停止要求がされると、モータ５は、高速回転から低速回転となって停止する。図３（７）に示されるように、モータ５が回転することによる単位時間当りの出力軸回転数データＲｉｎ（ｎ）は、第１，第２の回転信号の切換りエッジ（立上り、立下り）毎に計算され、最新の単位時間当りの出力軸回転数データから過去一定数の単位時間当りの出力軸回転数データまでは、積分補正用として補正処理を行わない状態のままでメモリに保存される。そして、過去Ｎ番目の単位時間当りの出力軸回転数データと最新の単位時間当りの出力軸回転数データＲｉｎ（ｎ）とを比較し、その単位時間当りの回転数差が図３（７）のように示される。このとき、単位時間当りの回転数差は、単位時間当りの回転数がだんだんと上昇する加速状態ではプラス（＋）の差分となり、これに反して、単位時間当りの回転数がだんだんと下降する減速状態ではマイナス（−）の差分となる。挟み込みの判定には、このマイナスの差分が閾値ＮＤを下回ったときに行われる。図３（７）で示されるΔｎＤ１、ΔｎＤ２、ΔｎＤ３では、いずれも閾値ＮＤを下回っており、図３（８）に示されるように、「挟み込みあり」と判定される。
【００２０】
図３（９）に示されるように、図３（７）での補正していない単位時間当りの出力軸回転数差で、加速方向に回転変動があり、その変動差が閾値ＮＡを越えた時刻ｔ３、t４、t５において「振動発生」と判定がなされ、積分補正ルーチンの積分時定数ＦＴを新たな値に設定する。この積分時定数ＦＴにより最新の単位時間当りの出力軸回転数データＲｉｎ（０）と前回計算した単位時間当りの出力軸回転数データＲｏ（ｎ−１）とにより単位時間当りの回転数変動の補正を行い、補正して求められた単位時間当りの出力軸回転数データＲｏ（ｎ）がメモリに保存される。この際の単位時間当りの出力軸回転数データＲｏ（ｎ）は、先の「補正を行わない」単位時間当りの出力軸回転数データを保存したメモリとは別のメモリである。このようにして算出された単位時間当りの出力軸回転数データＲｏ（ｎ）は、補正前の急峻な変動から積分処理された緩慢な変動となる。
【００２１】
図３（１０）に示されるように、図３（７）と同様にして補正後の単位時間当りの出力軸回転数差を求めると本図のように表され、振動の影響を受けた場合においても閾値ＮＤを下回ることはない。図３（１１）に示されるように、例え振動の影響を受けたとしても、「挟み込みあり」と判定される箇所はないので、振動に基づく誤動作がない。図４（１２）に示されるように、図３（６）の補正無しでの単位時間当りの出力軸回転数差を拡大した場合、本図のように表される。時刻ｔ３、ｔ４、ｔ５において閾値ＮＡを超えるので、積分フィルタ時定数ＦＴに所定の値が設定され、単位時間当りの回転数差が大きくなると、その差に応じた定数が設定される。図４（１３）に示されるように、積分フィルタ時定数ＦＴの設定値は、振動の影響を受けないときにＸの値が設定され、加速方向の回転数差が閾値ＮＡを超えるとＸＡの値が設定される。さらに、時刻ｔ３´、ｔ４´、ｔ５´において単位時間当りの回転数差が大きくなれば、それに応じた設定値ＸＡ１、ＸＡ２、ＸＡ３が設定される。ここで、一度設定された積分時定数は、一定時間毎、あるいは第１または第２の回転信号の入力毎に所定の値だけ減じられ、初期値のＸになると、その値を保持する。このようにして、積分フィルタが補正される時間は、設定値がＸＡ１のときはΔｔＣ１の時間、設定値がＸＡ２のときはΔｔＣ２の時間、設定値がＸＡ３のときはΔｔＣ３の時間、となり、ＴＣの時間だけ補正が継続される。図４（１４）に示されるように、単位時間当りの出力軸回転数データは、振動の影響を受けた場合でも補正されるので、実際に挟み込みがないにもかかわらず「挟み込みあり」と判定されるような誤動作をすることがない。
【００２２】
図５（１５）に示されるように、単位時間当りの出力軸回転数データの計算は、第１，第２の回転信号の切換りエッジ毎に実施され、その単位時間当りの出力軸回転数データを積分補正する計算は、第１，第２の回転信号の切換り、またはアーマチュア軸５ａの回転数がＬＲＥＶ以下の時で、前回の計算からＴＣＡＬ経過した時に実施される。時刻ｔ６は、第１，第２の回転信号のエッジではなく、経過時間によって計算されたタイミングであり、時刻ｔ７は、最新の単位時間当りの出力軸回転数データを計算した時点を示している。図５（１６）に示されるように、積分計算前の単位時間当りの出力軸回転数データの計算は、第１，第２の回転信号のエッジに同期して実施される。これは、単位時間当りの出力軸回転数データの計算が、同一の出力軸回転信号の切換りであって、そのエッジ方向が同一である間隔を測定している理由による。図５（１７）に示されるように、積分補正は、第１，第２の回転信号のエッジに同期、または前回の計算からＴＣＡＬ経過した時に実施される。この場合、図５（１６）の場合とは異なり、必ずしもエッジに同期する必要はない。これは、積分計算のタイミングが、その時点での単位時間当りの出力軸回転数データを時間の定数で補正するという理由による。ここで得られた補正後の計算結果は、その時点での単位時間当りの出力軸回転数データとして認識されるほか、次回の補正計算で使用される。また、回転信号のエッジに同期しないで計算された単位時間当りの出力軸回転数データはメモリに保存されない。図５（１８）に示されるように、補正前の単位時間当りの出力軸回転数データに係るメモリ保存のタイミングが表されている。単位時間当りの出力軸回転数データは、Ｌ個のメモリに保存される。前述の通り、回転信号のエッジに同期しない場合は、単位時間当りの出力軸回転数データのメモリ保存は行われない。図５（１９）に示されるように、補正後の単位時間当りの出力軸回転数データに係るメモリ保存のタイミングが表されている。単位時間当りの出力軸回転数データは、Ｍ個のメモリに保存される。前述の通り、回転信号のエッジに同期しない場合は、単位時間当りの出力軸回転数データのメモリ保存は行われない。
【００２３】
このようなアクチュエータ制御装置１は、図６に示される通常動作用のメインルーチン、図７に示される単位時間当りの回転数積分サブルーチンを実行することにより、サンルーフリッド５０の動きを制御する。プログラム内において、「ＧＰＣ」は、ルーフ位置カウンタであって、第１，第２の回転信号の立上り、立下りエッジ毎に、アーマチュア軸５ａの回転方向によりインクリメント、デクリメントされ、アーマチュア軸５ａの１／４回転を１パルスとして１カウントする。「ＦＧ  ＳＡＦＥ」は、積分計算された単位時間当りの出力軸回転数データで、Ｍパルス前の回転数ＣＯＬ（Ｍ）と最新の単位時間当りの補正回転数ＣＯＬ（１）とを比較し、単位時間当りの回転数の変動が減速方向で、且つ、その差が閾値ＮＤを超えていた場合に「挟み込みあり」と認識してセットされるフラグである。「ＦＧ  ＥＤＧＥ」は、第１，第２の回転信号をチェックし、回転信号の変動があった場合に「エッジあり」と判断してセットされるフラグである。「ＣＯＬ（１）」は、積分補正後出力軸回転数メモリ手段１５の値で、現在の単位時間当りの出力軸回転数Ｒｏ（ｎ）と同一値である。「ＣＯＬ（Ｍ）」は、積分補正後出力軸回転数メモリ手段１５の値で、Ｍパルス前の単位時間当りの出力軸回転数データである。「ＮＤ」は、「挟み込みあり」と判定するための単位時間当りの回転数閾値である。「ＸＳＡＦＥ」は、サンルーフリッド３１を開方向に反転動作を行った際に「挟み込み反転動作」を終了する位置データであり、「ＧＰＣ」と比較される。「ＰＬＳ  ＴＭ」は、第１，第２の回転信号においてのエッジ間の時間を測定するためのタイマである。「ＰＴ１〜ＰＴ４」は、第１，第２の回転信号間の時間値であり、４つでアーマチュア軸５ａの１回転に相当する。「ＡＴ」は、アーマチュア軸５ａの１回転時間である。「ＲＡＴ」は、アーマチュア軸５ａと出力軸７との減速比である。「ＲＥＶ（Ｌ）」は、積分補正前の単位時間当りの回転数保存ＲＡＭであり、全部でＬ個もつ。「Ｒｉｎ（ｎ）」は、最新の単位時間当りの出力軸回転数データであり、積分補正前である。「ＬＲＥＶ」は、単位時間当りの最低回転数値であり、積分計算を回転信号毎に行うための閾値である。「ＴＣＡＬ」は、積分計算を一定時間毎に行うための待ち時間である。「Ｔｓ」は、前回の積分計算からの計算間隔である。「ＩＮＴＴＭ」は、計算間隔を測定するためのタイマである。「Ｘ」は、積分時定数の収束値である。「ＮＡ」は、積分時定数を新たに設定しなおすための閾値である。「ＸＡｎ」は、出力軸７の単位時間当りの回転数変動が加速方向で「ＮＡ」を超えたときにＲＯＭテーブルデータより設定される積分時定数である。「ＦＴ」は、積分計算に用いられる時定数である。「Ｒｏ（ｎ−１）」は、積分計算において前回の単位時間当りの計算結果回転数値である。「Ｒｏ（ｎ）」は、積分計算において今回の単位時間当りの計算結果回転数値である。「ＣＯＬ（Ｍ）」は、積分補正後の単位時間当りの回転数保存ＲＡＭであり、全部でＭ個もつ。「ＳＵＢｎ」は、積分計算毎に時定数ＦＴから減じられる値であり、Ｔｓの値によりＲＯＭテーブルデータより読込まれ、減算処理が行われる。
【００２４】
サンルーフリッド３１が閉っている状態において、スライド開／チルトダウンスイッチ２がオンされると、ステップ５０、ステップ８０、ステップ８１、ステップ５１、ステップ５２、ステップ５３、ステップ６０、ステップ６３、ステップ６４からステップ５０に戻り、アーマチュア軸５ａが正回転を始めてサンルーフリッド３１が開側に移動を開始する。スライド開／チルトダウンスイッチ２がオンされている間は、上記のルーチンが繰り返し実行される。サンルーフリッド３１が開いている状態において、スライド閉／チルトアップスイッチ３がオンされると、ステップ５０、ステップ８０、ステップ８１、ステップ５１、ステップ５２、ステップ５６、ステップ５７、ステップ５８、ステップ６２、ステップ６３、ステップ６４からステップ５０に戻り、アーマチュア軸５ａが逆回転を始めてサンルーフリッド３１が閉側に移動を開始する。スライド閉／チルトアップスイッチ３がオンされている間は、上記のルーチンが繰り返し実行される。
【００２５】
通常動作ルーチンが１ループされたことにより単位時間当りの出力軸回転数の計算と単位時間当りの回転数積分ルーチンが実行される。所定の時間ＴＣＡＬ毎、または、第１，第２の回転信号の変動により「エッジあり」と判別された時に、単位時間当りの出力軸回転数データの積分計算が実行され、それ以外は実行されない。パルス割り込みで積分処理が実施された場合、ステップ８０、ステップ８３、ステップ８４、ステップ８５、ステップ８６が実行されることにより、アーマチュア軸５ａの１回転の時間が計算され（ＰＴ１＋ＰＴ２＋ＰＴ３＋ＰＴ４）、アーマチュア軸５ａの単位時間当りの回転数データが計算され、減速比を乗じて単位時間当りの出力軸回転数データ（Ｒｉｎ（ｎ））が得られる。次いで、ステップ８７、ステップ８８が実行され、補正前の単位時間当りの出力軸回転数データが所定のパルス数Ｌ個保存され、古いデータは順次シフトされて最新のＬ個の単位時間当りの回転数データのみが保存される。この補正前の単位時間当りの回転数データは、その後の処理において積分時定数ＦＴを設定するのに用いられる。
【００２６】
所定の時間ＴＣＡＬが経過した場合、パルス割り込みが発生していないので、出力軸７の単位時間当りの回転数計算、ＲＡＭ保存は行われない。ただし、前回の積分処理からの経過時間を次の処理に用いる。ステップ８９、ステップ９０、ステップ９１、ステップ９２、ステップ９３が実行され、積分公式の計算間隔Ｔｓに経過時間であるＩＮＴ  ＴＭの値がセットされ、補正前の単位時間当りの出力軸回転数データにおいて所定のパルス前の単位時間当りの出力軸回転数データＲＥＶ（Ｌ）と最新の単位時間当りの出力軸回転数データＲＥＶ（１）との差を取り、単位時間当りの出力軸回転数データの変動が加速方向で、且つ、その差がＮＡ以上の場合、積分時定数ＦＴに、その時の単位時間当りの回転数差に応じた設定値がＲＯＭテーブルより読み出されてセットされる。このとき、単位時間当りの出力軸回転数データの変動が減速方向であったり、単位時間当りの出力軸回転数データの差がＮＡ以下の場合、ステップ８９、ステップ９０、ステップ９１、ステップ９２、ステップ９４が実行され、積分時定数ＦＴに収束値Ｘがセットされる。積分時定数ＦＴをセットするに際し、新たにセットされる値がその時の積分時定数ＦＴよりも小さい場合はセットされない。続いて、ステップ９５、ステップ９６、ステップ９７、ステップ９８が実行され、前回の補正後の単位時間当りの出力軸回転数データＲｏ（ｎ−１）と、今回の補正無しの単位時間当りの出力軸回転数データＲｉｎ（ｎ）と、積分時定数ＦＴと、計算間隔Ｔｓより積分計算が実施されて、補正後の単位時間当りの出力軸回転数データＲｏ（ｎ）が得られる。このとき、パルス割り込みで積分処理が行われた場合、前述の補正後の単位時間当りの出力軸回転数データの保存と同様にして、補正後の単位時間当りの出力軸回転数データもＭ個保存され、通常動作ルーチンの挟み込みの判定に用いられる。そして、ステップ９９、ステップ１００、ステップ１０１、ステップ１０２、ステップ１０３が実行され、積分時定数ＦＴから経過時間Ｔｓに応じたＲＯＭテーブルデータ値ＳＵＢｎが減じられる。積分時定数ＦＴが収束値Ｘを下回ると、ステップ１０３からステップ１０４に移行し、時定数ＦＴにＸがセットされる。
【００２７】
サンルーフリッド３１が開いている状態において、スライド閉／チルトアップスイッチ３がオンされ、サンルーフリッド３１を閉側に移動させている途中において挟み込みが発生すると、ステップ５１、ステップ５２、ステップ５６、ステップ５７、ステップ５８、ステップ５９が実行され、閉方向動作時に、ＲＡＭに保存されている所定の単位時間当りの出力軸回転数データＣＯＬ（１），ＣＯＬ（２）が比較され、その差が減速方向で、且つ、閾値ＮＤを超えているので、「挟み込みあり」の判定がなされ、反転動作フラグがセットされ、そして、ステップ６１、ステップ６３、ステップ６４、ステップ５１、ステップ５４、ステップ６０が実行され、アーマチュア軸５ａが停止されてから正回転を始めて、サンルーフリッド３１を開側に反転駆動させる。その後、サンルーフリッド３１が反転動作を終了する位置まで来ると、ステップ５１、ステップ５４、ステップ５５、ステップ６３、ステップ６４、ステップ５１、ステップ５２、ステップ５３、ステップ６１が実行され、反転動作フラグがリセットされ、安全領域まで開側に駆動されたサンルーフリッド３１がその位置で停止する。
【００２８】
【発明の効果】
以上説明してきたように、この発明に係るアクチュエータ制御装置によれば、車両の振動等によってアクチュエータのアーマチュア軸の単位時間当りの回転数に変動が生じた際、アーマチュア軸の単位時間当りの回転数データに基いて算出された出力軸の最新の単位時間当りの回転数データと回転数メモリ手段に記憶された単位時間当りの回転数データの差が予め定められた加速方向の閾値ＮＡを超えていたときに、積分補正手段により所定の積分時定数よりも大きな値の新たな積分時定数で両者の単位時間当りの回転数データを積分処理して単位時間当りの補正回転数データを得るとともに、補正回転数メモリ手段に保存された最新の単位時間当りの補正回転数データと前回の単位時間当りの補正回転数データの差が予め定められた減速方向の閾値ＮＤを超えていたときにサンルーフリッドと自動車の車体間に物が挟み込まれたと判定する。それ故、挟み込みの判定に、新たな閾値を用いることなく、車両の振動に応じて設定された所定の積分時定数よりも大きな値の新たな積分時定数にで積分処理することにより得られた補正回転数データにより挟み込みの判定がなされる。よって、振動の大きさによって回転数データを新たな積分時定数により補正して用いることにより、サンルーフリッドと自動車の車体間の物の挟み込みの検出精度を向上させることができるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係わるアクチュエータ制御装置の一実施例のブロック構成図である。
【図２】図１に示したアクチュエータ制御装置の制御動作を説明するタイムチャートである。
【図３】図１に示したアクチュエータ制御装置の制御動作を説明するタイムチャートである。
【図４】図１に示したアクチュエータ制御装置の制御動作を説明するタイムチャートである。
【図５】図１に示したアクチュエータ制御装置の制御動作を説明するタイムチャートである。
【図６】図１に示したアクチュエータ制御装置の制御動作を説明するフローチャートである。
【図７】図１に示したアクチュエータ制御装置の制御動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１  アクチュエータ制御装置
２  （スイッチ）スライド開／チルトダウンスイッチ
３  （スイッチ）スライド閉／チルトアップスイッチ
４  アクチュエータ
５ａ  アーマチュア軸
５  モータ
７  出力軸
８  （回転信号発生手段）第１のアーマチュア軸回転信号発生手段
９  （回転信号発生手段）第２のアーマチュア軸回転信号発生手段
１４  出力軸回転数算出ブロック
１５  （回転数メモリブロック）積分補正前出力軸回転数メモリブロック
１７  積分補正ブロック
１８  （補正回転数メモリブロック）積分補正後出力軸回転数メモリブロック
３０  サンルーフリッド駆動機構
３１  サンルーフリッド
ＮＡ  加速方向の閾値
ＮＤ  減速方向の閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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