(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電線が嵌入される収納溝と圧接端子が挿入固定される端子溝とが形成されている端子台が外周に固定されて、駆動手段にて回転駆動される巻取り治具と、前記巻取り治具の外周に対向配置されて、該巻取り治具に向けてヘッド部から電線を送出すると共に、該巻取り治具の軸線方向に案内手段にて案内されるヘッドユニットと、前記端子台の前記端子溝に前記圧接端子が挿入固定される前の段階において、前記ヘッドユニットを前記巻取り治具の軸線方向に移動させる位置制御を行い、前記ヘッド部からの電線を前記端子台の収納溝内に嵌入させつつ、該巻取り治具の回転に伴って該巻取り治具の外周上に電線を所望のパターンに布線する布線制御手段とを備えたことを特徴とする電線布線装置。
【請求項２】
電線を前記巻取り治具の外周上に布線する際に、該巻取治具の回転に伴って前記端子台が前記ヘッド部に当接するようになっており、
前記ヘッドユニットは、前記巻取り治具の軸線方向に平行な回動軸を中心に前記ヘッド部を回動可能にした第１の回動機構を備え、前記端子台が前記ヘッド部に当接している時に、前記端子台による押圧力によって、第１の回動機構で前記ヘッド部を回動させて所定の退避位置へ移動させ、前記端子台が通過した後は、前記第１の回動機構が有するばねの付勢力によって前記ヘッド部を回動させて所定の原位置へ復帰させることを特徴とする請求項１に記載の電線布線装置。
【請求項３】
前記ヘッドユニットは、前記巻取り治具の軸線方向に垂直な首振り軸を中心に前記ヘッド部を回動可能にした第２の回動機構と、前記ヘッド部が所定の中立位置に来るように前記第２の回動機構で前記ヘッド部を回動させ、該ヘッド部が前記第２の回動機構で該所定の中立位置から回動するのを規制する保持機構とを備え、
前記布線制御手段は、前記ヘッドユニットを前記巻取り治具の軸線方向に移動させる時に該保持機構を解除して前記ヘッド部が前記所定の中立位置から回動するのを許容し、
前記ヘッドユニットの移動時には、前記ヘッド部が電線の張架方向を指向するように、電線の張力によって、前記第２の回動機構で前記ヘッド部を回動させ、前記ヘッドユニットの移動が完了した後には、前記保持機構によって前記ヘッド部を前記所定の中立位置に復帰させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電線布線装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は電気接続箱に用いられる配線体を製造するための電線布線装置に関するものである。
【０００２】
【関連する背景技術】
例えば自動車に搭載された電気接続箱内には、電気回路を形成する配線体を備えた配線板が収納されており、電気接続箱にセットされたヒューズやリレー、或いはワイヤハーネス等が内部の配線体を介して相互に電気的に接続されるようになっている。この種の配線体は、電線を所定のパターンに屈曲して構成され、その配線体にコネクタの圧接端子等を圧接することで、ワイヤハーネス等を接続可能に構成している。
【０００３】
このような配線体を製造する装置としては、例えば、特開平６−７６６５５号公報に記載のものを挙げることができ、この電線布線装置では、布線板上においてＸ−Ｙ方向に位置制御可能に布線用のヘッド部を配設し、布線板上に立設した多数の布線ピンの間にヘッド部から電線を一筆書き状に送り出し、布線ピンを利用して電線を屈曲させて癖を付けながら、所望のパターンをなす平面状の配線体を製造している。尚、製造後の配線体は電気接続箱の配線板上に移し替えられた後に、上記のようにコネクタの圧接端子が圧接される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記した電線布線装置では、電線の屈曲箇所においてヘッド部の移動方向を変更するだけでなく、電線に癖を付けるために布線ヘッドの移動を一旦停止させる必要がある。そして、この動作は電線の屈曲箇所と対応する回数だけ実施する必要があることから、特に複雑な布線パターンの配線体のときには布線作業に膨大な時間を要してしまい、効率のよい製造は期待できなかった。
【０００５】
又、布線ピンの配列に応じて布線される配線体のパターンが定まることから、電気接続箱の回路を変更する際には、それに対応した布線ピンの配列を有する布線板を用意する必要がある上に、上記のようにヘッド部をＸ−Ｙ方向に位置制御しているため、その制御プログラムの変更にも手間を要し、結果として仕様変更に対して柔軟に対処できないという欠点があった。
【０００６】
本発明の目的は、電線を迅速に布線して製造効率を向上できると共に、電気接続箱の仕様変更に対して柔軟に対処することができる電線布線装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１の発明では、電線が嵌入される収納溝と圧接端子が挿入固定される端子溝とが形成されている端子台が外周に固定されて、駆動手段にて回転駆動される巻取り治具と、前記巻取り治具の外周に対向配置されて、該巻取り治具に向けてヘッド部から電線を送出すると共に、該巻取り治具の軸線方向に案内手段にて案内されるヘッドユニットと、前記端子台の前記端子溝に前記圧接端子が挿入固定される前の段階において、前記ヘッドユニットを前記巻取り治具の軸線方向に移動させる位置制御を行い、前記ヘッド部からの電線を前記端子台の収納溝内に嵌入させつつ、該巻取り治具の回転に伴って該巻取り治具の外周上に電線を所望のパターンに布線する布線制御手段とを備えた。
【０００８】
従って、巻取り治具を回転させながら、その外周にヘッドユニットのヘッド部から送出した電線を癖付けすることなく連続的に布線するため、布線作業の所要時間が短縮化され、且つ、ヘッドユニットを巻取り治具の軸線に沿った単一の方向に位置制御して、所望の布線パターンを得ているため、布線パターンを変更するには、１軸方向に関する布線制御手段の制御プログラムを変更するだけで可能となる。
【０００９】
又、請求項２の発明では、電線を前記巻取り治具の外周上に布線する際に、該巻取治具の回転に伴って前記端子台が前記ヘッド部に当接するようになっており、
前記ヘッドユニットは、前記巻取り治具の軸線方向に平行な回動軸を中心に前記ヘッド部を回動可能にした第１の回動機構を備え、前記端子台が前記ヘッド部に当接している時に、前記端子台による押圧力によって、第１の回動機構で前記ヘッド部を回動させて所定の退避位置へ移動させ、前記端子台が通過した後は、前記第１の回動機構が有するばねの付勢力によって前記ヘッド部を回動させて所定の原位置へ復帰させることを特徴としている。
【００１０】
更に、請求項３の発明では、前記ヘッドユニットは、前記巻取り治具の軸線方向に垂直な首振り軸を中心に前記ヘッド部を回動可能にした第２の回動機構と、前記ヘッド部が所定の中立位置に来るように前記第２の回動機構で前記ヘッド部を回動させ、該ヘッド部が前記第２の回動機構で該所定の中立位置から回動するのを規制する保持機構とを備え、
前記布線制御手段は、前記ヘッドユニットを前記巻取り治具の軸線方向に移動させる時に該保持機構を解除して前記ヘッド部が前記所定の中立位置から回動するのを許容し、
前記ヘッドユニットの移動時には、前記ヘッド部が電線の張架方向を指向するように、電線の張力によって、前記第２の回動機構で前記ヘッド部を回動させ、前記ヘッドユニットの移動が完了した後には、前記保持機構によって前記ヘッド部を前記所定の中立位置に復帰させることを特徴としている。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を自動車に搭載される電気接続箱用の配線体を布線するための電線布線装置に具体化した一実施形態を説明する。
図１の全体構成図に示すように、本実施形態の電線布線装置は、電線Ｗが巻き取られる巻取り治具１、巻取り治具１を回転駆動する治具駆動部２、巻取り治具１に対して電線Ｗを送出するヘッドユニット３、及びヘッドユニット３をＸ−Ｙ−Ｚ（左右、前後、上下）の３軸方向にそれぞれ位置制御するヘッド位置制御部４から構成されている。そこで、各部位を順を追って説明する。
【００１２】
［巻取り治具］
図２は巻取り軸を示す斜視図、図３は端子台を示す部分拡大斜視図であり、これらの図に示すように、巻取り治具１の回転軸１１は左右方向に水平配置され、その回転軸１１の周囲には、回転軸１１を中心として円筒を４分割した形状の分割筒体１２が配設されている。回転軸１１の両端位置には、それぞれ９０度間隔でリンク１３の内端が回動可能に連結され、各リンク１３の外端は分割筒体１２の内周面に回動可能に連結されている。回転軸１１と各分割筒体１２との軸方向経の相対移動に伴ってリンク１３は傾動し、各分割筒体１２は、相互に間隙Ｍを形成して拡径する図に示す拡径状態と、間隙Ｍをほぼ０として縮径する図示しない縮径状態との間で切り換えられる。
【００１３】
相対向する２つの分割筒体１２の外周面（図２では一方のみを示している）には、多数の端子台１４が回転軸１１の軸方向に配列して固定されている。図３に示すように、各端子台１４には巻取り治具１の周方向に沿って収納溝１４ａが形成されると共に、各収納溝１４ａと直交するように端子溝１４ｂが形成されている。後述するように、各収納溝１４ａ内には、巻取り治具１の外周に布線された電線Ｗが嵌入され、各端子溝１４ｂ内には、圧接端子１４１（図１９図に示す）が挿入固定される。
【００１４】
［治具駆動部］
治具駆動部２は電線布線装置のベッド２１上に設けられている。駆動手段としての治具駆動モータ２２はベッド２１上に設置され、その治具駆動モータ２２の出力軸２２ａはカップリング２３を介して減速機２４に連結されている。ベッド２１上には減速機２４に隣接して駆動側スタンド２５が立設され、この駆動側スタンド２５に水平支持された駆動軸２５ａは、一対のプーリ２６及びベルト２７を介して減速機２４の出力軸２４ａに連結されている。駆動軸２５ａには回転角度を検出する角度センサ２８が連結されると共に、この駆動軸２５ａは駆動側スタンド２５を貫通して反対側に突出してチャック２９が固定されている。
【００１５】
駆動側スタンド２５に対して所定距離離間した位置には固定側スタンド３０が立設され、この固定側スタンド３０に設けられたセンタ３１と前記駆動側スタンド２５のチャック２９との間には、上記した巻取り治具１の回転軸１１が着脱可能に固定されている。そして、治具駆動モータ１１の回転は減速機２４にて所定ギア比で減速された後にベルト２７を介して駆動軸２５ａに伝達され、この駆動軸２５ａと共に巻取り治具１全体が回転駆動される。
【００１６】
［ヘッド位置制御部］
ベッド２１上にはＸ軸テーブル４１を案内する案内手段としてのＸ軸レール４２が設置され、このＸ軸テーブル４１はＸ軸モータ４３の駆動によりＸ軸方向（左右方向）に位置決め制御される。Ｘ軸テーブル４１上にはＹ軸テーブル４４を案内するＹ軸レール４５が設置され、このＹ軸テーブル４５はＹ軸モータ４６の駆動によりＹ軸方向（前後方向）に位置決め制御される。Ｙ軸テーブル４５の前側面には前記したヘッドユニット３を案内するＺ軸レール４７が設置され、このヘッドユニット３はＺ軸モータ４８の駆動によりＺ軸方向（上下方向）に位置決め制御される。
【００１７】
［ヘッドユニット］
図４はヘッドユニットを示す左側面図、図５は同じくヘッドユニットを示す平面図、図６はヘッド部の首振り機構を示す図４のＡ−Ａ線断面図、図７は同じくヘッド部の首振り機構を示す図５のＢ−Ｂ線断面図である。これらの図に示すように、ヘッドユニット３のフレーム５１は、上板５２及び下板５３を３本の連結軸５４（図６に示す）で連結して構成され、図示しないブラケットを介して前記したＺ軸レール４７に固定されている。上板５２の下面前側（図７において左側）には首振り軸５５が下方に向けて突設され、この首振り軸５５の下端には、ブラケット５６がベアリング５７を介して水平方向に回動可能に支持されている。本実施形態では、首振り軸５５及びベアリング５７により第２の回動機構が構成されている。
【００１８】
図８はヘッド部の折畳み機構を示す平面図、図９は同じくヘッド部の折畳み機構を示す左側面図である。これらの図に示すように、前記ブラケット５６の前部は下方に屈曲してヘッドベース５８が固定され、ヘッドベース５８の前側には、ヘッド部５９が折畳み軸６０を中心として上下方向に回動可能に連結されている。ヘッド部５９は折畳み軸６０に巻回された捻りばね６１により常に下方に付勢されて、その一側のストッパ面５９ａをヘッドベース５８のストッパ面５８ａに当接させた原位置に保持されると共に、捻りばね６１の付勢力に抗して上方に指向する退避位置に回動し得るようになっている。本実施形態では、折畳み軸６０及び捻りばね６１により第１の回動機構が構成されている。
【００１９】
ヘッド部５９には下方に開口するＵ字溝６２が形成され、ヘッド部５９が原位置のときにＵ字溝６２と連続するように、ヘッドベース５８及びブラケット５６には前後方向にガイド孔６３が貫通されている。図示はしないが電線布線装置の後方にはドラムが設置され、このドラムから引き出された電線Ｗは巻き癖を矯正するための多数のローラを経た後に、図８及び図９に示すようにガイド孔６３及びＵ字溝６２内に挿通されている。更に電線Ｗの端部は巻取り治具１の外周に固定され、後述するように巻取り治具１の回転に伴ってその外周に電線Ｗが所望のパターンで布線される。以下の説明では、この電線Ｗの経路を送出ラインＬと称する。尚、図示はしないが、Ｕ字溝６２の開口部の左右両側には一対の小径ローラが設けられ、電線Ｗはこれらのローラに案内されながら送出されるようになっている。
【００２０】
図４及び図６に示すように、送出ラインＬ上においてヘッドベース５８の後方には、上下一対のピンチローラ６４が電線Ｗを挟持するように配設されている。上側のピンチローラ６４はフレーム５１に固定された送出モータ６５の出力軸６５ａに固定されて、その外周には滑り止めのローレットが形成され、又、下側のピンチローラ６４は軸６６にて回転可能に支持されている。送出モータ６５にて上側のピンチローラ６４が矢印方向に回転駆動されると、電線Ｗは下側のピンチローラ６４を回転させながらドラムから引き出されて、送出ラインＬ上を巻取り治具1側に送り出される。尚、ピンチローラ６４の後方位置にはガイド孔６７ａを備えたガイドプレート６７が配設され、電線Ｗはこのガイド孔６７ａに挿通されて、前記ピンチローラ６４間からの脱落を防止されている。
【００２１】
図７に示すように、フレーム５１の上板５２の上面には、前後方向に摺動可能なロッド７１ａを備えたガイド部材７１が設置され、そのロッド７１ａの前端にはスライドバー７２の上端が連結されている。スライドバー７２は上下に延びる棒状をなして、その下端は上板に形成された長孔５２ａを介してフレーム５１内に突出している。上板５２の下面にはエアシリンダ７３が設置され、そのロッド７３ａはスライドバー７２の中央付近に連結されて、ロッド７３ａの出没に伴ってガイド部材７１に案内されながら、スライドバー７２は前記送出ラインＬの直上において前後方向に移動する。
【００２２】
スライドバー７２の上端には引張ばね７４の一端が掛止され、その引張ばね７４の他端は、前記したブラケット５６上に立設されたロッド７５の上端に掛止されている。引張ばね７４はブラケット５６を常に後方へと付勢しているが、ヘッド部５９側を前方に指向させた中立位置において引張ばね７４は最も伸張されるため、ブラケット５６は中立位置を境界として引張ばね７４により左右両方向に付勢されることになる。
【００２３】
図４及び図６に示すように、フレーム５１の下板５３上において送出ラインＬの左右両側にはそれぞれ軸８１が立設され、これらの軸８１はベアリング８２により回転可能に支持されている。各軸８１の上側半分にはそれぞれ軸受パイプ８３が相対回転可能に外嵌され、軸受パイプ８３の上端には中立復帰レバー８４が固着され、下端には入力レバー８５が固着されている。各中立復帰レバー８４は前方に向けて延設されて、その先端にはカムフォロア８６が設けられている。各中立復帰レバー８４の基端側には送出ラインＬ側に向けて操作レバー８７が突設され、各操作レバー８７の先端は二又状に形成されて、前記したスライドバー７２の下部を挟み込んでいる。
【００２４】
従って、エアシリンダ７３にエアを供給してスライドバー７２を後方に移動させると、入力レバー８５を介して左右の中立復帰レバー８４が先端側を相互に接近させる方向に回動し、先端のカムフォロア８６がブラケット５６の左右両側に当接して中立位置へと回動させる。又、エアシリンダ７３へのエア供給を中止してロッド７３ａをフリーとした状態において、ブラケット５６が左右何れかに回動されると（後述するように布線中の電線Ｗの張力による）、そのブラケット５６の側面に押圧されて中立復帰レバー８４が離間方向に回動し、それに伴ってスライドバー７２がエアシリンダ７３のロッド７３ａを突出させながら前方に移動する。
【００２５】
一方、図５、及び図５のＣ−Ｃ線断面図である図１０に示すように、フレーム５１の上板５２上において、ガイド部材７１の前方位置には左右一対のレール部材９１が固定され、両レール部材９１間にはスライド片９２が前後方向へ移動可能に保持されている。スライド片９２はガイド部材７１のロッド７１ａの前端と相対向しており、前記のようにエアシリンダ７３にてスライドバー７２と共にロッド７１ａが前方に移動すると、ロッド７１ａの前端がスライド片９２を押圧して前方に移動させる。スライド片９２の前部にはスライドカムプレート９３が図示しないボルトにて固定され、スライドカムプレート９３上の後部左右には一対のピン９４が立設されている。これらのピン９４と対応するように上板５２上にも一対のピン９５が立設され、対応するピン９４，９５間には引張ばね９６が掛止されている。引張ばね９６の付勢によりスライドカムプレート９３は常に後方、即ちガイド部材７１のロッド７１ａ側に付勢されている。
【００２６】
スライドカムプレート９３にはカム孔９７が形成され、このカム孔９７内には前記したブラケット５６上のロッド７５が下方より挿入されている。カム孔９７内の前縁中央には係止凹部９７ａが形成され、ブラケット５６が中立位置にあるときに、引張ばね９６の付勢によりロッド７５が係止凹部９７ａ内に嵌まり込むようになっている。係止凹部９７ａの左右には、左後方及び右後方へと円弧状をなすようにカム面９７ｂが形成され、これらのカム面９７ｂは、引張ばね９６によるスライドカムプレート９３の後方への移動に伴って、ロッド７５に係止凹部９７ａ側への力を作用させる。スライドカムプレート９３の下面前部にはカム片９８が固定され、図示はしないが、このカム片９８にはスライドカムプレート９３と同様の係止凹部及びカム面が形成されている。
【００２７】
そして、本実施形態では、エアシリンダ７３、中立復帰レバー８４、係止凹部９７ａにより保持機構が構成されている。
一方、図１１は中立復帰レバーを接近させたときの繰出し機構を示す平断面図、図１２は同じく中立復帰レバーを離間させたときの繰出し機構を示す平断面図、図１３は同じく繰出し機構を示す図１１のＤ−Ｄ線断面図である。これらの図に示すように、フレーム５１の下板５２上には、送出ラインＬを中心として左側に３本、右側に３本の計６本の軸１０１〜１０３がほぼ一直線上に立設されている。各軸１０１〜１０３はベアリング１０４〜１０６により回転可能に支持されており、以下、最も送出ラインＬに近接する一対の軸を第１軸１０１とし、第１軸１０１の外側に位置する一対の軸を第２軸１０２とし、第２軸１０２の外側に位置する一対の軸を第３軸１０３とする。
【００２８】
左右の第２軸１０２を支持するベアリング１０５は、他の軸のベアリング１０４，１０６のように下板５２に直接固定されることなく、下板５２上に配設された四角板状のベアリングベース１０７に固定されている。各ベアリングベース１０７は、その前後両側に固定された一対のレール部材１０８により左右方向に移動可能に保持されている。上板５２上においてレール部材１０８の第３軸１０３側にはストッパ部材１０９が固定され、このストッパ部材１０９とベアリングベース１０７との間に介装された圧縮ばね１１０により、ベアリングベース１０７と共に第２軸１０２は常に第１軸１０１側に付勢されている。
【００２９】
第３軸１０３には回転カムプレート１１１が固着され、この回転カムプレート１１１には入力スライド溝１１２及び出力スライド溝１１３がそれぞれ所定角度で外方に開口するように形成されている。入力スライド溝１１２には、前記入力レバー８５の先端に設けられたスライドローラ１１４が嵌め込まれ、軸８１を中心として入力レバー８５が図１１の位置と図１２の位置との間で回動すると、スライドローラ１１４は入力スライド溝１１２内を移動しながら、第３軸１０３を中心として回転カムプレート１１１を常に入力レバー８５に対して逆方向に回動させる。
【００３０】
又、左右の第２軸１０２の上端には出力レバー１１５が固着され、出力レバー１１５の先端に設けられたスライドローラ１１６は、前記回転カムプレート１１１の出力スライド溝１１３に嵌め込まれている。従って、第３軸１０３を中心として回転カムプレート１１１が回動すると、スライドローラ１１６は出力スライド溝１１３内を移動しながら、第２軸１０２を中心として出力レバー１１５を常に回転カムプレート１１１に対して逆方向に回動させる。
【００３１】
左右の第２軸１０２には駆動ラチェット１１７が固着され、第１軸１０１には被動ラチェット１１８が固着され、前記のように第２軸１０２が圧縮ばね１１０により第１軸１０１側に付勢されていることから、駆動ラチェット１１７は被動ラチェット１１８に常に圧接している。又、左右の第１軸１０１の上端には繰出しローラ１１９が固着され、これらの繰出しローラ１１９は送出ラインＬ上の電線Ｗを左右から挟持している。両ラチェット１１７，１１８は、駆動ラチェット１１７により被動ラチェット１１８と共に繰出しローラ１１９を電線送出方向（電線Ｗを巻取り治具１側に送り出す方向）に回転させるときに相互に噛合し、逆に電線Ｗの引き出しにより繰出しローラ１１９と共に被動ラチェット１１８が電線送出方向に回転されるときに噛合を解除するように、その歯の形状が設定されている。
【００３２】
そして、第２軸１０２と共に駆動ラチェット１１７が図１１の位置から矢印方向に回動すると（即ち、中立復帰レバー８４が離間方向に回動したとき）、第２軸１０２は圧縮ばね１１０を押し縮めて第１軸１０１から僅かに離間しながら、被動ラチェット１１８に対する駆動ラチェット１１７の空転を許容する。又、駆動ラチェット１１７が図１２の位置から矢印方向に回動すると（即ち、中立復帰レバー８４が接近方向に回動したとき）、駆動ラチェット１１７は被動ラチェット１１８に噛合しながら回転を伝達して、第１軸１０１と共に繰出しローラ１１９を電線送出方向に回転させる。
【００３３】
一方、図１に示すように、電線布線装置にはＥＣＵ（電子制御ユニット）１３１が設置され、このＥＣＵ１３１は、図示しない入出力装置、制御プログラムや制御マップ等の記憶に供される記憶装置（ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＢＵＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）、タイマカウンタ等から構成されている。ＥＣＵ１３１の出力側には、前記した治具駆動モータ２２、Ｘ軸モータ４３、Ｙ軸モータ４６、Ｚ軸モータ４８、送出モータ６５が接続されると共に、エアシリンダ７３への供給エアを制御する図示しないソレノイドが接続され、又、ＥＣＵ１３１の入力側には角度センサ２８が接続されている。
【００３４】
ＥＣＵ１３１は角度センサ２８の検出値に基づく治具駆動モータ２２による巻取り治具１の回転制御、Ｘ軸モータ４３、Ｙ軸モータ４６、Ｚ軸モータ４８によるヘッドユニット３の位置制御、送出モータ６５による電線Ｗの送出制御、ソレノイドによるエアシリンダ７３の駆動制御を実行する。本実施形態では、Ｘ軸モータ４３及びＥＣＵ１３１により布線制御手段が構成されている。
【００３５】
次に、以上のように構成された電線布線装置により電線Ｗを布線する際の手順を説明する。上記のようにこの布線作業は、予め設定されたプログラムに従ってＥＣＵ１３１により実行される。
上記のように巻取り治具１は固定側スタンド３０と駆動側スタンド２５との間に固定されており、巻取り治具１の外周には所望の布線パターンに対応する数の端子台１４が固定されると共に、リンク１３の傾動により各分割筒体１２は拡径状態に切り換えられている。又、ドラムから引き出された電線Ｗは、ガイドプレート６７のガイド孔６７ａ内に挿通されてピンチローラ６４間に挟持され、更に繰出しローラ１１９間に挟持された後にヘッドベース５８のガイド孔６３及びヘッド部５９のＵ字溝６２内に挿通された上で、巻取り治具１の外周に固定されている。
【００３６】
図１４乃至図１７は布線時の端子台によるヘッド部の回動状況を示す説明図、図１８はトラバース時のヘッド部の回動状態を示す平面図である。布線作業に際しては、まず、Ｘ軸モータ４３、Ｙ軸モータ４６、Ｚ軸モータ４８を駆動してヘッドユニット３を移動させ、図８及び図１４に示すようにヘッド部５９を巻取り治具１の外周に相対向させる。このときのヘッド位置は、Ｚ軸方向（上下方向）においては巻取り治具１の回転軸１１（回転中心）の高さより若干高くし、Ｙ軸方向（前後方向）においては巻取り治具１の端子台１４にヘッド部５９が僅かに干渉するように調整する。
【００３７】
以上の準備が完了した後に、送出用モータ６５にてピンチローラ６４を回転させて、ドラムからの電線Ｗを巻取り治具１側に送出すると共に、巻取り治具１を図１４に矢印で示す方向に回転させて、送出された電線Ｗを順次巻き取る。これと同時に、Ｘ軸モータ４３にてヘッド部５９をＸ方向（左右方向）に適宜トラバースさせて、電線Ｗを所定の端子台１４の収納溝１４ａ内に嵌入させながら、巻取り治具１の外周に一筆書きの要領で電線Ｗを布線して、所望の布線パターンを得る。
【００３８】
従って、このときのＸ方向の位置制御は、巻取り治具１の回転に伴って端子台１４がヘッド部５９と相対向する毎に（つまり、１８０度毎に）、一旦ヘッド部５９を停止させて所定の端子台１４の収納溝１４ａと対応させると共に、巻取り治具１が端子台１４と端子台１４との間で回転している区間で（具体的には、１８０度より若干短い区間となる）、次の端子台１４へとヘッド部５９のＸ方向へのトラバースを実施し、その操作を繰り返しながら布線を行っていく。尚、巻取り治具１の回転方向は一方向に限らず、目的とする布線パターンによっては適宜逆転させることもあり、このような場合には前記角度センサ２８にて検出された回転角度に基づいて、巻取り治具１の逆転制御が実行される。
【００３９】
ここで、巻取り治具１の回転に伴って端子台１４がヘッド部５９に相対向する毎に、図１５に示すように、端子台１４は下方よりヘッド部５９に当接して押圧する。従って、ヘッド部５９は折畳み軸６０を中心として原位置から退避位置へと上方に回動しながら、図１６に示すように、対応する端子台１４の収納溝１４ａ内に電線Ｗを嵌入させ、図１７に示すように、端子台１４の通過後に捻りばね６１の付勢力により原位置に復帰し、以上の動作を端子台１４がヘッド部５９の位置に至る毎に繰り返す。その結果、端子台１４の収納溝１４ａに対してヘッド部５９のＵ字溝６２がほぼ連続した状態で、電線Ｗが収納溝１４ａ内に嵌入されることになる。
【００４０】
一方、トラバース中のヘッド部５９を一旦停止させたときには、図５に示すように、カム孔９７内の係止凹部９７ａにロッド７５が嵌まり込んでブラケット５６の回動規制がなされると共に、図６に示すように、接近方向に回動した中立復帰レバー８４によりブラケット５６が中立位置に保持され、その結果、目的の収納溝１４ａ内に電線Ｗを嵌入可能なようにヘッド部５９が位置決めされている。そして、トラバースが開始されるとエアシリンダ７３のロッド７３ａが突出し、スライドバー７２と共に前方に移動したガイド部材７１のロッド７１ａによりスライドカムプレート９３が押圧されて前方に移動し、係止凹部９７ａ内からロッド７５が離脱する。
【００４１】
エアシリンダ７３のロッド７３ａを突出させるためのエア供給は瞬間的なものであって、係止凹部９７ａからロッド７５が離脱した直後にはエア供給を中止して、エアシリンダ７３をフリーとする。その結果、中立復帰レバー８４によるブラケット５６の拘束が解除されるため、図１８に示すように、トラバースに伴ってヘッド部５９は電線Ｗの張力を受け、逆に中立復帰レバー８４を押圧して離間させながら反トラバース方向に傾動する。以上の動作により、トラバース時のヘッド部５９は自ずと電線Ｗの張架方向に指向して、電線Ｗに対して常に一直線をなすように角度調整されることになる。
【００４２】
尚、このように中立復帰レバー８４が離間方向に回動したときには、図１１に矢印で示すように、入力レバー８５が同方向に回動してスライドローラ１１４を入力スライド溝１１２内で移動させながら、回転カムプレート１１１を逆方向に回動させる。更に、この回転カムプレート１１１の回動に伴って出力スライド溝１１３内をスライドローラ１１６が移動しながら、出力レバー１１５と共に駆動ラチェット１１７を逆方向（つまり、繰出しローラ１１９の反電線送出方向）に回動させることから、駆動ラチェット１１７は被動ラチェット１１８と噛合することなく空転して、上記のように中立復帰レバー８４の自由な回動を許容する。
【００４３】
又、このようにヘッド部５９をトラバースさせるには、そのトラバース量が多くなるほどヘッド部５９からより多くの電線Ｗを引き出す必要があるが、上記のように電線Ｗの引き出しにより繰出しローラ１１９が電線送出方向に回転されるときには、被動ラチェット１１８と駆動ラチェット１１７とは噛合を解除するように設定されているため、被動ラチェット１１８の空転により必要な量の電線Ｗを引き出しながら、ヘッド部５９のトラバースが行われる。尚、このときの電線Ｗの引き出しに応じてピンチローラ６４による電線Ｗの送出速度を増加させるように、送出モータ６５の速度制御を行ってもよい。
【００４４】
一方、ヘッド部５９がＸ軸方向の所定位置に達してトラバースが終了すると、図６に示すように、エアシリンダ７３のロッド７３ａを没入させて、接近方向に回動した中立復帰レバー８４によりブラケット５６を中立位置に復帰させる。又、ガイド部材７１のロッド７１ａによる押圧が中止されることから、スライドカムプレート９３が引張ばね９６の付勢力で後方に移動し、その傾斜したカム面９７ｂに押圧されてロッド７５に中立方向への力が作用し、中立復帰レバー８４による回動操作と相俟ってブラケット５６と共にヘッド部５９は確実に中立位置に復帰する。
【００４５】
又、ブラケット５６の中立位置への回動に伴って、前記した引張ばね７４は次第に伸張されてブラケット５６の回動速度を抑制することから、ブラケット５６は比較的緩やかに中立位置に復帰する。中立位置への復帰完了と同時にロッド７５はスライドカムプレート９３の係止凹部９７ａ内に嵌まり込むが、このように中立位置への復帰が緩やかなため、その際の衝撃や騒音が緩和される。
【００４６】
そして、接近方向に回動した中立復帰レバー８４と一体で入力レバー８５が同方向に回動すると、それに連動して回転カムプレート１１１を介して駆動ラチェット１１７が回動する。図１２に矢印で示すように、このときの駆動ラチェット１１７の回動方向は電線送出方向であることから、駆動ラチェット１１７は被動ラチェット１１８に噛合して繰出しローラ１１９を電線送出方向に回動させ、その結果、左右の繰出しローラ１１９間に挟持された電線Ｗが所定量繰り出される。
【００４７】
電線Ｗの繰出し量は、離間状態の中立復帰レバー８４が中立位置まで回動するときの角度に応じて決定され、上記のように中立復帰レバー８４がどの角度まで離間するかは、トラバース時の電線Ｗの張力によるヘッド部５９の傾動角度に応じて決定され、傾動角度が大（つまり、トラバース量が大）のときほど、電線Ｗの繰出し量も増加する。これは、図１８に示すように、傾動したヘッド部５９を中立位置に復帰させる際に電線Ｗの張架角度が変化することにより、巻取り治具１の外周上の電線Ｗの巻取終点Ｐとヘッド部５９の先端との距離Ｓが長くなって、その延長分だけヘッド部５９より電線Ｗを繰出す必要があることに起因した対策である。ヘッド部５９の傾動角度が大のときほど、中立位置に復帰するために多くの電線Ｗを繰出す必要があることから、上記のように繰出し量の増減方向が設定され、且つ、常に適切な繰出し量を達成するために、例えば駆動ラチェット１１７と被動ラチェット１１８の歯数比等が設定されているのである。
【００４８】
以上のようにＸ軸方向に順次トラバースしながら電線Ｗを布線し、所望の布線パターンが形成されて布線作業が完了すると、各端子台１４の端子溝１４ｂに圧接端子１４１（図１９に示す）をそれぞれ挿入固定して、収納溝１４ａ内の電線Ｗに対して電気的に導通させる。更に、巻取り治具１を電線布線装置から取外し、リンク１３を傾動させて各分割筒体１２を縮径状態に切り換える。各分割筒体１２の直径は外周上に布線された電線Ｗの直径より小さくなるため、そのまま電線Ｗを各端子台１４と共に巻取り治具１から外すことができる。
【００４９】
次いで、電線Ｗを電気接続箱に収納する最終的な配線体Ｚに向けて順次癖付けを行う。まず、図１９に示すように、１８０度対向する端子台１４に離間方向に引張力を付与して、電線Ｗを引き伸ばす。次いで、例えば図２０に示すように折返し線Ｋに沿って電線Ｗを折り返し、この折返し操作を、折返し線Ｋを順次変更しながら所定回繰り返し、結果として図２１に示す扁平な配線体Ｚを得る。その後は、配線体Ｚの各端子台１４にコネクタカバー１４２を固定した上で、配線体Ｚを電気接続箱のアッパケース１４３及びロアケース１４４内に収納すると、電気接続箱として完成する。
【００５０】
以上詳述したように本実施形態の電線布線装置では、巻取り治具１を回転させながらその外周にヘッド部５９から送出した電線Ｗを布線しており、布線作業では電線Ｗに癖付けを行うことなく連続的に布線を実施して、布線作業の完了後に折返し線Ｋに沿って電線を一括して折り返して癖付けして、所望の布線パターンの配線体Ｚを形成している。従って、例えば特開平６−７６６５５号公報に記載の電線布線装置のように、電線を布線しながら屈曲箇所でその都度布線ヘッド部を停止させて癖付けを行う場合に比較して、トータルとして遥かに迅速に配線体Ｚを完成でき、しかも、電線Ｗの屈曲箇所の多い複雑な布線パターンであっても、上記のように一括して折り返すことから極めて容易に対応できる。従って、布線作業の所要時間を大幅に短縮して、配線体Ｚ、ひいては電気接続箱の製造効率を向上させることができる。
【００５１】
又、配線体Ｚのパターンを変更するには、巻取り治具１上に布線する際のＸ軸方向（トラバース）の制御プログラムを変更したり、その後の折返し操作の内容を変更したりするだけで対応可能である。従って、特開平６−７６６５５号公報に記載の電線布線装置のように、布線板上の布線ピンの配列を変更する等の物理的な変更を必要とせず、しかも、ヘッド部の位置制御に関してＸ−Ｙの２軸の制御プログラムを変更する必要もなく、結果として配線パターンの変更に要する手間を低減して、電気接続箱の仕様変更に対して柔軟に対処することができる。
【００５２】
更に、ヘッド部５９を上下方向に回動可能に構成して、巻取り治具１の回転に伴って端子台１４の押圧によりヘッド部５９を上方に回動させるようにしたため、端子台１４の収納溝１４ａに対してヘッド部５９のＵ字溝６２をほぼ連続させた状態で、電線Ｗを収納溝１４ａ内に嵌入させることができる。仮に本実施形態のようなヘッド部５９の回動機構を備えないとすると、端子台１４との衝突を避けるためにヘッド部５９を余裕をもって後方に離間させる必要が生じるため、特にヘッド部５９を大きくトラバースさせて電線Ｗが斜めに張架されているときには、目的と異なる端子台１４の収納溝１４ａ内に電線Ｗを嵌入してしまう事態が生じる。本実施形態ではこのような状況でも、目的の収納溝１４ａ内に電線Ｗを確実に嵌入可能であり、その結果、所望の布線パターンを高い精度で得ることができる。
【００５３】
一方、ヘッド部５９をトラバースする際には、エアシリンダ７３をフリーとしてヘッド部５９の回動規制を解除し、電線Ｗの張力を利用してヘッド部５９を張架方向に指向させている。従って、このトラバース時においてもヘッド部５９は停止時と同じく電線Ｗに対して一直線に角度調整され、例えばヘッド部５９のＵ字溝６２から電線Ｗを急角度で無理に送出したときの擦り傷等の発生を未然に防止することができる。
【００５４】
又、このトラバース時には、被動ラチェット１１８を空転させながら繰出しローラ１１９が回転して、トラバースに必要な量の電線Ｗがヘッド部５９から引き出されるため、電線Ｗに過剰な張力が作用するのが防止され、その張力を受けてヘッド部５９や巻き取り治具１が破損する等のトラブルを未然に回避することができる。
【００５５】
更に、トラバースが終了して、中立復帰レバー８４にてヘッド部５９を中立位置に復帰させる際には、その中立復帰レバー８４の回動に連動して繰出しローラ１１９を回動させて電線Ｗを繰出している。そして、このときの電線Ｗの繰出し量をトラバース時のヘッド部５９の傾動角度（換言すれば、ヘッド部５９を中立位置に復帰させるために必要な電線長）に応じて変化させていることから、中立位置への復帰に伴って必要な長さの電線Ｗが過不足なく繰出される。その結果、電線Ｗの過剰な張力による上記したヘッド部５９や巻き取り治具１の破損、或いは逆に電線Ｗが弛んで不適切なパターンで布線される等のトラブルを未然に回避することができる。
【００５６】
一方、本実施形態の電線布線装置には、上記した巻取り治具１以外にも異なる種類の巻取り治具が用意されており、以下、これらの巻取り治具を使用した場合の布線作業と、布線後の電線Ｗを最終的な配線体Ｚに成形する手順との概略を説明する。
図２２に示す巻取り治具１５１は、回転軸１５２に沿って左右方向に延びる長方形の平板状をなし、その相対向する長辺には、上記した多数の端子台１４が固定されている。このように構成された巻取り治具１５１は、上記した巻取り治具１と同様に電線布線装置に固定された上で回転駆動され、ヘッド部５９から送出される電線Ｗが布線される。巻取り治具１５１は平板状のため、電線Ｗは対向する端子台１４を頂点とした略楕円状に巻回され、布線作業が完了すると、巻取り治具１５１を分解することにより電線Ｗを外す。そして、上記と同様の折返し操作により配線体Ｚを完成させて、アッパケースとロアケース内に収納する。
【００５７】
又、図２３に示す巻取り治具１６１は、回転軸１６２に直接的に端子台１４を固定しており、布線作業が完了すると、例えば各端子台１４の近接位置で各電線Ｗを回転軸１６２に沿って切断して展開する。その結果、図２４に示すような扁平な配線体Ｚが得られ、この配線体Ｚを上記と同様にしてロアケース１５３と図示しないアッパケース内に収納する。
【００５８】
更に、図２５に示す巻取り治具１７１は、２分割した回転軸１７２の相対向する端部にそれぞれ嵌合部１７３を設けると共に、一方の嵌合部１７３を圧縮ばね１７４により軸方向に付勢する構成としている。両嵌合部１７３の間には、４辺に多数の端子台１４が固定された四角板状の絶縁板１７５を配設し、その対向する２辺を嵌合部１７３に嵌め込んで、圧縮ばね１７４の付勢力を利用して絶縁板１７５を着脱可能に固定している。
【００５９】
電線布線装置による布線作業は上記した各巻取り治具１，１５１，１６１と同様に行われるが、この巻取り治具１７１では、絶縁板１７５の姿勢を９０度変更して布線作業を２回実施する。即ち、まず、絶縁版１７５の露出した２辺の端子台１４に対して電線Ｗを布線した後に、一旦絶縁板１７５を脱着して姿勢を９０度変更して、新たに露出した２辺の端子台１４に対して電線Ｗを布線する。従って、図２６に示すように、電線Ｗは絶縁板１７５上で直交するように布線されることになり、上記のように電線Ｗの癖付けを行うことなく、圧接端子１８０を用いて電線Ｗの交差箇所を適宜導通させると共に、絶縁板１７５の外縁の端子台１４に圧接端子１７８及びコネクタカバー１７７を固定した上で、絶縁板１７５をそのままアッパケース１７８とロアケース１７９内に収納する。
【００６０】
そして、以上の各巻取り治具１５１，１６１，１７１による布線作業においても、電線布線装置の各部の動作状況は変わらないことから、上記と全く同様の各種効果を得ることができる。
以上で実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこの実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、自動車に搭載される電気接続箱用の配線体Ｚを布線するための電線布線装置として具体化したが、電気接続箱の用途はこれに限らず、例えば施設の配電設備として設置される電気接続箱用の配線体を布線する電線布線装置として具体化してもよい。
【００６１】
又、上記実施形態では、ヘッド部５９をＺ軸方向及びＹ軸方向の適当な位置に固定した上で、Ｘ軸方向にヘッド部５９をトラバースさせながら布線作業を行ったが、この設定は一例であり、使用する巻取り治具や形成する布線パターン等に応じて、制御内容を適宜変更することができる。例えば、電線Ｗを嵌入後の端子台１４は巻取り治具１の外周に沿って円弧状の軌跡を上方に移動するため、電線Ｗは上方に引っ張られることになる。この張力が捻りばね６１の付勢力を越えるとヘッド部５９が上方に回動して、そのＵ字溝６２から電線Ｗが脱落する場合がある。そこで、トラバース毎にヘッド部５９を一旦上方（Ｚ軸方向）に移動させることで、電線Ｗの張力によるヘッド部５９の回動を抑制して脱落防止を図ってもよい。又、布線パターンによっては端子台１４の収納溝１４ａ内に複数の電線Ｗが嵌入することがあるため、電線Ｗの位置が巻取り治具１の外周方向に迫り出すこととなり、トラバース時にヘッド部５９が電線Ｗに干渉する可能性が生じる。従って、トラバース毎にヘッド部５９を一旦後方（Ｙ軸方向）に移動させることで、ヘッド部５９と電線Ｗとの干渉回避を図ってもよい。一方、逆にＹ軸方向やＺ軸方向に位置制御する必要がない場合には，これらの位置制御機構を省略，或いは手動化して、Ｘ軸方向のみを位置制御する電線布線装置として具体化してもよい。
【００６２】
更に、上記実施形態では、目的の収納溝１４ａ内に電線Ｗを確実に嵌入させるために、ヘッド部５９を上方に回動可能な構成とし、トラバース時の電線Ｗの擦り傷等を防止するために、ヘッド部を左右方向に回動可能な構成とし、その回動したヘッド部５９をトラバースの終了に伴って復帰させるときに電線Ｗに過剰な張力が作用しないように、繰出しローラ１１９にて電線Ｗを繰出す構成としたが、全ての構成を必ずしも設ける必要はなく、何れか或いは全ての構成を省略した電線布線装置として構成してもよい。
【００６３】
一方、上記実施形態では、電線Ｗの張力により回動したブラケット５６を中立位置に復帰させるために、エアシリンダ７３にて駆動される中立復帰レバー８４、及びカム面９７ｂが形成されたスライドカムプレート９３を利用したが、その機構は限定されるものではなく、例えば図２７に示す機構を用いてもよい。以下、その構成を説明すると、上記した実施形態のエアシリンダ７３、中立復帰レバー８４、スライドカムプレート９３等の部材は省略されており、上板５２上には、左右両側に一体的にガイドロッド２０１を備えたエアシリンダ２０２が設置され、これらのガイドロッド２０１に案内されながら、エアシリンダ２０２の駆動によりスライドカムプレート２０３が前後方向に移動するようになっている。スライドカムプレート２０３の前縁中央には、ブラケット５６のロッド７５が嵌まり込む係止凹部２０３ａが形成されると共に、その係止凹部２０３ａを中心として左右方向にＶ字状をなすようにカム面２０３ｂが形成されている。
【００６４】
そして、ヘッド部５９のトラバース時には、図に仮想線で示すようにエアシリンダ２０２でスライドカムプレート２０３を後方に移動させて、電線Ｗの張力によるブラケット５６の回動を許容し、トラバースが終了すると、実線で示すようにスライドカムプレート２０３を前方に移動させる。ブラケット５６のロッド７５はカム面２０３ｂの傾斜により中立方向への力を受けて係止凹部２０３ａ内に嵌まり込み、その結果、ブラケット５６と共にヘッド部５９が中立位置に復帰する。従って、このような構成でも上記と同様の機能が得られる。
【００６５】
【発明の効果】
以上説明したように請求項１の発明の電線布線装置によれば、巻取り治具の外周に電線を癖付けすることなく連続的に布線するため、布線作業の所要時間を短縮化して製造効率を向上できると共に、布線制御手段の１軸方向に関する制御プログラムを変更するだけで布線パターンを変更できるため、電気接続箱の仕様変更に対して柔軟に対処することができる。
【００６６】
又、請求項２の発明の電線布線装置によれば、ヘッド部を端子台に対して十分に接近させて、目的の端子台の収納溝内に電線を確実に嵌入でき、その結果、所望の布線パターンを高い精度で得ることができる。
更に、請求項３の発明の電線布線装置によれば、ヘッドユニットの移動時に、電線の張力によりヘッド部を回動させて電線に対して一直線に角度調整し、ヘッド部から電線を急角度で無理に送出したときのトラブルを未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態の電線布線装置を示す全体構成図である。
【図２】巻取り軸を示す斜視図である。
【図３】図２のＮ部分を拡大した端子台の詳細を示す部分拡大斜視図である。
【図４】ヘッドユニットを示す左側面図である。
【図５】ヘッドユニットを示す平面図である。
【図６】ヘッド部の首振り機構を示す図４のＡ−Ａ線断面図である。
【図７】ヘッド部の首振り機構を示す図５のＢ−Ｂ線断面図である。
【図８】ヘッド部の折畳み機構を示す平面図である。
【図９】ヘッド部の折畳み機構を示す左側面図である。
【図１０】図５のＣ−Ｃ線断面図である。
【図１１】中立復帰レバーを接近させたときの繰出し機構を示す平断面図である。
【図１２】中立復帰レバーを離間させたときの繰出し機構を示す平断面図である。
【図１３】繰出し機構を示す図１１のＤ−Ｄ線断面図である。
【図１４】布線時の端子台によるヘッド部の回動状況を示す説明図である。
【図１５】布線時の端子台によるヘッド部の回動状況を示す説明図である。
【図１６】布線時の端子台によるヘッド部の回動状況を示す説明図である。
【図１７】布線時の端子台によるヘッド部の回動状況を示す説明図である。
【図１８】布線時の電線の張力によるヘッド部の回動状況を示す説明図である。
【図１９】布線後の電線を引き伸ばした状態を示す斜視図である。
【図２０】布線後の電線を折り返した状態を示す平面図である。
【図２１】完成した配線体を電気接続箱に収納する過程を示す斜視図である。
【図２２】分解して電線を外す形式の巻取り治具を示す斜視図である。
【図２３】布線した電線を切断する形式の巻取り治具の別例を示す斜視図である。
【図２４】完成した配線体を電気接続箱に収納する過程を示す斜視図である。
【図２５】絶縁板上に電線を交差して布線する形式の巻取り治具を示す斜視図である。
【図２６】完成した配線体を電気接続箱に収納する過程を示す斜視図である。
【図２７】ブラケットを中立位置に復帰させるための機構の別例を示す平面図である。
【符号の説明】
１      巻取り治具
３      ヘッドユニット
１４    端子台
１４ａ  収納溝
２２    治具駆動モータ（駆動手段）
４２    Ｘ軸レール（案内手段）
４３    Ｘ軸モータ（布線制御手段）
５５    首振り軸（第２の回動機構）
５７    ベアリング（第２の回動機構）
５９    ヘッド部
６０    折畳み軸（第１の回動機構）
６１    捻りばね（第１の回動機構）
７３    エアシリンダ（保持機構）
８４    中立復帰レバー（保持機構）
９３    スライドカムプレート（保持機構）
９７ａ  係止凹部（保持機構）
１３１  ＥＣＵ（布線制御手段）
Ｗ      電線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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