(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
遊技盤を位置決め搭載するテーブルと、テーブルより上方に配置されて計測光を計測位置の釘における頭部よりも細い軸部の側方より釘に照射して当該釘における軸部の打ち込まれ形態を撮像データーとして出力するセンサーユニットと、テーブルとセンサーユニットとを釘打ちデーターによる釘の打ち込み位置に従って平面内で縦横に相対的に移動してテーブルに搭載された遊技盤の釘が打ち込まれた所定位置をセンサーユニットに対する計測位置として位置決め停止する駆動機構と、駆動機構によるテーブルとセンサーユニットとの位置決め停止後にセンサーユニットからの釘の軸部に対する検査対象エリアにおける撮像データーを計測光の照射による明暗として２値化する画像処理手段と、画像処理手段からの２値化データーによる明暗が検査対象エリアに占める割合に応じて所定位置の釘における軸部の打ち込まれ形態の良否を判定する形態判定手段とを備えたことを特徴とする遊技機製造用釘打ち込まれ形態検査装置。
【請求項２】
センサーユニットと画像処理手段と形態判定手段とを、釘打ちデーターにより釘を遊技盤に打ち込む遊技機製造用釘打機に、組み合わせたことを特徴とする請求項１記載の遊技機製造用釘打ち込まれ形態検査装置。
【請求項３】
釘打ちデーターにより釘を遊技盤に打ち込む遊技機製造用釘打機に検査指令手段を組み合わせ、検査指令手段が、画像処理手段と形態判定手段とによる処理を、遊技機製造用釘打機の或る１つの所定位置での遊技盤への釘打ち込み後のハンマー機構が上昇しかつ釘ホルダー機構が釘から離れてから、遊技盤に対する次の所定位置への位置移動が開始するまでの間毎に、実行させたことを特徴とする請求項２記載の遊技機製造用釘打ち込まれ形態検査装置。
【請求項４】
形態判定手段の１枚の遊技盤の全数の釘に対する処理が完了し、その回の不良判定データーを形態履歴手段が記憶している場合に、その不良判定データーを出力表示器で出力表示する出力指令手段を備えたことを特徴とする請求項１，２の何れかに記載の遊技機製造用釘打ち込まれ形態検査装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、パチンコ機のような遊技機を製造する過程で、遊技盤に打ち込まれた釘が曲がっているか又は釘が打ち込まれるべき位置に打ち込まれているか等のような、釘の打ち込まれ形態を画像処理で自動的に検査する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、特開平６−２３８０４０号公報で開示された釘打ち込まれ形態検査装置は、蛍光灯のような光源より発した光を遊技盤に打ち込まれた遊技釘又は障害釘と呼ばれる釘の斜め上方より照射し、その照射された光を釘の頭部で反射させ、頭部に形成された反射像を上方よりビデオカメラで捕らえ、撮像された頭部位置を基準位置と比較して釘の打ち込まれ形態を判別し、不良品を製造ライン外に排出し、良品を次の工程に流している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前記従来の釘打ち込まれ形態検査装置では、釘の頭部の陰になる軸部の曲がりや遊技盤に対する釘の打ち込み位置を正確に検査できないことがあった。
【０００４】
そこで、この発明は、釘の軸部の曲がりや遊技盤に対する釘の打ち込み位置を正確に検査できる遊技機製造用釘打ち込まれ形態検査装置を提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る遊技機製造用釘打ち込まれ形態検査装置は、テーブルとセンサーユニットと駆動機構と画像処理手段と形態判定手段とを備え、テーブルが遊技盤を位置決め搭載し、センサーユニットがテーブルの上方に配置されて計測光を計測位置の釘における頭部よりも細い軸部の側方より釘に照射して当該釘における軸部の打ち込まれ形態を撮像データーとして出力し、駆動機構がテーブルとセンサーユニットとを釘打ちデーターによる釘の打ち込み位置に従って平面内で縦横に相対的に移動して遊技盤の釘が打ち込まれた所定位置をセンサーユニットに対する計測位置として位置決め停止し、画像処理手段が駆動機構によるテーブルとセンサーユニットとの位置決め停止後にセンサーユニットからの釘の軸部に対する検査対象エリアにおける撮像データーを２値化し、形態判定手段が画像処理手段からの２値化データーによる明暗が検査対象エリアに占める割合に応じて所定位置の釘における軸部の打ち込まれ形態の良否を判定することを特徴としている。本発明に係る遊技機製造用釘打ち込まれ形態検査装置によれば、テーブルとセンサーユニットとの平面内での縦横へ相対的な移動を位置決め停止後に、計測光の釘における軸部の側方からの釘への照射下で撮像された釘の軸部に対する検査対象エリアにおける撮像データーを計測光の照射による明暗として２値化し、２値化データーによる明暗が検査対象エリアに占める割合に応じて所定位置の釘における軸部の打ち込まれ形態の良否を判定することにより、全数の釘の頭部よりも細い軸部に曲がりが有るか無いか、又は釘が打ち込まれるべき位置に打ち込まれているかいないか等、釘の打ち込まれ形態を正確に検出して、生産効率を向上することができる。センサーユニットと画像処理手段と形態判定手段とを、釘打ちデーターにより釘を遊技盤に打ち込む遊技機製造用釘打機に組み合わせれば、センサーユニットと画像処理手段と形態判定手段とを、釘打ちデーターにより釘を遊技盤に打ち込む遊技機製造用釘打機に、組み合わせたことにより、遊技盤への釘の打ち込みと並行に、釘における軸部の打ち込まれた形態を２値化処理にて検出するので、釘打ち工程の後工程で釘の打ち込まれ形態を検査する場合に比べて、釘打ち時間と検査時間との総和時間を短縮して、生産効率を向上することができる。釘打ちデーターにより釘を遊技盤に打ち込む遊技機製造用釘打機に検査指令手段を組み合わせ、検査指令手段が、画像処理手段と形態判定手段とによる処理を、遊技機製造用釘打機の或る１つの所定位置での遊技盤への釘打ち込み後のハンマー機構が上昇しかつ釘ホルダー機構が釘から離れてから、遊技盤に対する次の所定位置への位置移動が開始するまでの間毎に、実行させれば、１つの所定位置での遊技盤への釘打ち込み後のハンマー機構が上昇しかつ釘ホルダー機構が釘から離れてから、遊技盤に対する次の所定位置への位置移動が開始するまでの間毎に、釘の打ち込まれ形態の検出と良否の判定とを行うことにより、１枚の遊技盤での釘打ち動作の完了と同時に検査動作も完了し、１枚の遊技盤に対する釘打ち時間と検査時間との総和時間を最短にすることができる。形態判定手段の１枚の遊技盤の全数の釘に対する処理が完了し、その回の不良判定データーを形態履歴手段が記憶している場合に、その不良判定データーを出力表示器で出力表示する出力指令手段を備えれば、プリンターやディスプレイ等のような出力表示器で不良判定データーを出力表示することにより、作業者が出力表示された結果を参照して、修正箇所を迅速かつ正確に確認し、曲がった釘を遊技盤より除去して、その修正箇所に新しい釘を打ち込むか、又は、釘の曲がりを手持ちのハンマーで修正するか、更には、釘が打ち込まれていない位置に釘を手持ちのハンマーで打ち込むことができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
図１は第１実施形態を示している。図１のａ図では、釘打機１に釘打ち込まれ形態検査装置２０を組み込んだ形態を示し、釘打機１がテーブル２に遊技盤３の意匠盤面を上に向けて遊技盤３を位置決め搭載し、遊技盤３の位置決め搭載されたことを検出する図外の遊技盤センサー、又は、遊技盤センサーに代えて作業者の操作でオン動作される図外のマニュアルスイッチの何れかが、遊技盤種別信号と釘打ち開始信号とを、コンピューターが内蔵された制御部４に出力する。すると、コンピューターが制御部４の釘打ち動作制御部５に予め記憶された遊技盤３の機種に対応する釘打ちデーター６より釘７の打ち込み位置と順序とを抽出し、それらの打ち込み位置と順序とに従ってテーブル駆動部８を制御する。テーブル駆動部８がテーブル２を平面内で縦横としてのＸ方向とＹ方向とに移動して、遊技盤３の所定位置を、その上方のセットプレート９に取り付けられた釘ホルダー機構１０とハンマー機構１１とからなる組の下方に位置決め停止する。セットプレート９は釘打機１に支持体１２で固定的に組付けられた部分である。そして、パーツフィーダーのような釘供給部１３から釘ホルダー機構１０に供給された遊技釘や障害釘と呼ばれる釘７を、ハンマー機構１１で遊技盤３に打ち込むことで、１枚の遊技盤３に打つべき多数の釘７を、遊技盤３に１本づつ自動的に打ち込む。
【０００７】
釘打ち込まれ形態検査装置２０は、釘打機１のセットプレート９に設けられたセンサーユニット２１と、釘打機１の制御部４の検査動作制御部２２と、出力表示器２３とを備えている。検査動作制御部２２は、検査指令手段２４と画像処理手段２５と形態判定手段２６と形態履歴手段２７と出力指令手段２８とを備えている。出力表示器２３は、プリンター２９とディスプレイ３０とを備えている。
【０００８】
この実施形態の場合、センサーユニット２１は、スポットライト光源２１ａと画像認識カメラ２１ｂとを、釘ホルダー機構１０やハンマー機構１１と干渉しないように配置し、図１のｂ図にも示すように、スポットライト光源２１ａで遊技盤３より突出する検査対象としての釘７の軸部７ａに側方より周囲の作業環境を維持する光と周波数が異なる計測光２１ｃをスポット的に照射した状態において、計測光２１ｃへの応答性の良いＣＣＤカメラのような画像認識カメラ２１ｂで釘７の打ち込まれた形態を撮像してデーターに変換した信号を検査動作制御部２２に出力する。スポットライト光源２１ａは、例えば、半導体レザー又は発光ダイオード等の光源より発した計測光２１ｃを光ファイバーで導光し、光ファイバーの凸レンズに形成された先端より計測光２１ｃを釘７の軸部７ａに向けて照射する形態になっている。画像認識カメラ２１ｂで撮像された釘７の形態は、図１のｃ図に示すような明部３１と暗部３２とからなる図形となる。上記計測光２１ｃを釘７の軸部７ａに側方より照射するとは、図１のｂ図に示すように計測光２１ｃを軸部７ａに真横より照射する場合以外に、図示は省略するが、計測光２１ｃを軸部７ａに釘７の頭部が邪魔にならない範囲で斜め上方より照射する場合も含む。
【０００９】
検査指令手段２４は、釘打機１の遊技盤３への釘７の打ち込み動作毎に、その打ち込み位置において、その釘７の打ち込まれ形態を検査するために、遊技盤３の或る１つの所定位置が釘ホルダー機構１０及びハンマー機構１１の組の下方に位置決め停止し、ハンマー機構１１が下降する釘７の打ち込み動作後に、ハンマー機構１１が上昇を開始し、かつ、釘ホルダー機構１０が釘７の軸部７ａより離隔してから、遊技盤３の次の所定位置が打ち込み位置として釘ホルダー機構１０及びハンマー機構１１の組の下方に位置移動を開始するまでの間に、検査開始信号を画像処理手段２５に出力する。
【００１０】
画像処理手段２５は、検査開始信号を受け取ると、画像認識カメラ２１ｂから出力された撮像データーを２値化処理にて、図１のｅ図に示すような、明部３１ａと暗部３２ａとが鮮明に整理された２値化データーに変換した信号を形態判定手段２６に出力する。又、画像処理手段２５は、図１のｄ図に示すように、釘７の軸部７ａに対する検査対象エリア３３を作業者の操作で設定し得るようになっており、上記２値化処理を画像認識カメラ２１ｂからの撮像データーの全領域に行ってもよいが、検査対象エリア３３の内部に対応する部分のみに対して行い、検査対象エリア３３の外部の全部を無条件に明部３１ａ−１となるようにして、２値化処理の処理速度を速めている。検査対象エリア３３の内部では、明部３１ａ−２と暗部３２ａ−１とが共存する。
【００１１】
形態判定手段２６は、２値化データーによる明部３１ａ−２と暗部３２ａ−１とが予め設定された検査対象エリア３３に占める割合を演算し、その演算結果を予め設定した判定基準値と比較する。例えば、図１のｆ図に示すように、検査対象エリア３３の内部の明部３１ａ−３が少なく、検査対象エリア３３に占める暗部３２ａ−３の割合が判定基準値以上であれば、形態判定手段２６は、検査対象としての所定位置の釘７の打ち込まれ形態が良好と推定し、検査結果良好に相当する形態正常信号を、制御部４の釘打ち動作制御部５に出力する。逆に、図１のｇ図に示すように、検査対象エリア３３の内部の明部３１ａ−４が多く、検査対象エリア３３に占める暗部３２ａ−４の占める割合が判定基準値未満であれば、形態判定手段２６は、検査対象としての所定位置の釘７の打ち込まれ形態が不良と推定し、検査結果不良に相当する形態異常信号を、制御部４の釘打ち動作制御部分と形態履歴手段２７とに出力する。
【００１２】
そして、形態判定手段２６からの形態正常信号により制御部４が釘打ちデーター６の釘７の打ち込み位置と順序とに基づき次の釘打ち動作を継続する。逆に、形態判定手段２６からの形態異常信号により、形態履歴手段２７が不良判定データーを記憶すると共に、１枚の遊技盤３において、釘７の打ち込まれ形態不良が発生する毎に、又は、釘７の打ち込まれ形態不良が不連続に発生した回数が形態履歴手段２７に予め設定された所定回数に達するか、又は、釘７の打ち込まれ形態不良が連続して発生した場合に、機構異常信号を制御部４に出力する。形態履歴手段２７で記憶された不良判定データーは、制御部４で実行された釘打ちデーター６の釘７の打ち込み位置と順序とに基づき、形態異常信号の発生の原因となった釘７の打ち込み位置と、その計測形態としての明部３１ａ−４と暗部３２ａ−４とからなる検査対象エリア３３を対応付けた形態に、形態履歴手段２７で作成され、例えば、図１のａ図における出力表示器２３のプリンター２９やディスプレイ３０に示したように、１番目の天釘とその計測図形とを併記された形態になっている。
【００１３】
前記形態履歴手段２７からの機構異常信号により、制御部４が、それ以降の釘打ち動作を中断すると共に、図外のブザーやランプ又は発声器のような警報手段を動作させて、作業者に打ち込まれた釘７の形態不良の発生と、釘打ち動作の中断とを報知する。又、制御部４は、釘打ちデーター６による１枚の遊技盤３に対する全部の釘打ち動作が完了する毎に、形態履歴手段２７がその回の釘打ち動作での不良判定データーを記憶している場合に、形態履歴手段２７が出力指令手段２８に動作指示を出力し、出力指令手段２８が出力表示器２３を駆動して形態履歴手段２７に記憶された図１のａ図に示すように不良判定データーを出力表示する。
【００１４】
この第１実施形態によれば、釘打機１の遊技盤３への釘７の打ち込み動作毎に、その打ち込み位置において、検査指令手段２４からの検査開始信号に応じて、画像処理手段２５がセンサーユニット２１からの釘７の軸部７ａの側方への計測光２１ｃの照射下で捕らえた撮像データーを明暗で明瞭に表現する２値化データーに変換して形態判定手段２６に出力し、形態判定手段２６が遊技盤３に打ち込まれた直後の釘７の打ち込まれ形態を明暗の検査対象エリア３３に占める割合に応じて良否判定することにより、１枚の遊技盤３での釘打ち動作の完了と同時に検査動作も完了し、１枚の遊技盤３に対する釘打ち動作と検査動作との総和時間を最短とすることができる。又、１枚の遊技盤３に対する検査動作が完了する毎に、形態履歴手段２７がその回の不良判定データーを記憶している場合に、プリンター２９やディスプレイ３０の一方又は両方が形態履歴手段２７に記憶された不良判定データーを出力表示することにより、釘打ち工程の後工程において、作業者が出力表示器２３からの出力表示を参照して、修正箇所を迅速かつ正確に確認して、曲がった釘７を遊技盤３より除去して、その除去位置に新しい釘７を打ち込むか、又は、釘７の曲がりを手持ちのハンマーで修正するか、更には、釘７が打ち込みまれるべき位置に打ち込まれていない場合、その位置に釘７を手持ちのハンマーで打ち込むことができる。
【００１５】
図２は第２実施形態を示し、図２のａ図では、釘打機１に釘打ち込まれ形態検査装置２０を組み込み、遊技盤３に釘７を打ち込む動作位置より１つ手前の過去位置において、遊技盤３に打ち込まれた釘７の打ち込まれ形態を検査する形態を示し、センサーユニット２１がセットプレート９にセンサー駆動部２１ｄを介して設けられ、遊技盤３の所定位置が釘ホルダー機構１０及びハンマー機構１１の組の下方に位置決め停止する毎に、センサーユニット２１が制御部４で制御されるセンサー駆動部２１ｄにより、遊技盤３に既に打ち込まれた釘７と干渉しないような所定の上下間隔を以て、テーブル２と平行となるようにＸ方向とＹ方向とに移動して、釘７の打ち込まれ形態の検査に対する所定位置としての上記１つ手前の過去位置がセンサーユニット２１に対する計測位置となるように位置決め停止する。
【００１６】
この第２実施形態によれば、遊技盤３の所定位置がテーブル２の移動で釘ホルダー機構１０とハンマー機構１１とからなる組の真下に、例えば、図２のｂ図に示す釘打ち動作の始点位置ａからイ位置、ロ位置、ハ位置を経由して釘打ち動作の終点位置ｂまで順に移動と停止を繰り返すことで、釘７がイ位置、ロ位置、ハ位置で１本づつ順に遊技盤３に打ち込まれる場合、センサーユニット２１が、図２のｃ図に示すような釘ホルダー機構１０とハンマー機構１１とからなる組の停止位置とセンサーユニット２１の停止位置との関係のように、実際に釘７を遊技盤３に打ち込む位置の１つ手前の過去位置に移動停止する。
【００１７】
即ち、釘ホルダー機構１０とハンマー機構１１とからなる組が始点位置ａに停止していると、センサーユニット２１が初期位置に停止している。この初期位置は、センサーユニット２１が釘ホルダー機構１０とハンマー機構１１との双方に所定の横間隔を以て停止するように、制御部４に予め設定された位置である。次に、釘ホルダー機構１０とハンマー機構１１とからなる組が始点位置ａから移動してイ位置に停止すると、センサーユニット２１が初期位置より移動して始点位置ａに停止する。引き続き、釘ホルダー機構１０とハンマー機構１１とからなる組がイ位置から移動してロ位置に停止すると、センサーユニット２１が始点位置ａより移動してイ位置に停止した後に、検査動作制御部２２が検査動作を行う。又、釘ホルダー機構１０とハンマー機構１１とからなる組がロ位置から移動してハ位置に停止すると、センサーユニット２１がイ位置より移動してロ位置に停止した後に、検査動作制御部２２が検査動作を行う。更に、釘ホルダー機構１０とハンマー機構１１とからなる組がハ位置から移動して終点位置ｂに停止すると、センサーユニット２１がロ位置より移動してハ位置に停止し、検査動作制御部２２が検査動作を行い、センサーユニット２１が初期位置に戻る。
【００１８】
これらのイ〜ハ位置毎において、釘７が正常に打ち込まれた場合は、形態判定手段２６が形態異常信号を発することなく、制御部４がそれ以降の制御動作を継続する。逆に、イ〜ハ位置の何れかにおいて、釘７が曲がって打ち込まれたか、又は、釘７が打ち込まれるべき打ち込み位置に存在しない場合は、形態判定手段２６が形態異常信号を形態履歴手段２７に出力する。よって、遊技盤３に釘７を打ち込む釘打ち動作位置より１つ手前の過去位置において、釘打ち込まれ形態検査装置２０が釘７の打ち込まれ形態不良の有無を検出しているので、１枚の遊技盤３での釘打ち動作が完了した後に、最後の１本の釘７の打ち込まれ形態不良の有無を検出すれば、１枚の遊技盤３に対する釘打ち動作と検査動作とが終了し、釘打時間と検査時間との総和時間を短縮できる。そして、１枚の遊技盤３に対する釘７の打ち込まれ形態検査が終了し、形態履歴手段２７がその回の不良判定データーを記憶している場合には、第１実施形態と同様に、出力表示器２３にて不良判定データーを出力表示する。
【００１９】
図３は第３実施形態を示し、遊技機製造用釘打機とは別体に設けたものであって、釘打ち込まれ形態検査装置４１のテーブル２に釘打ち工程より排出された遊技盤３の意匠盤面を上に向けて遊技盤３を位置決め搭載し、この遊技盤３が位置決め搭載されたことを検出する図外の遊技盤センサー、又は、当該遊技盤センサーに代えて作業者の操作でオン動作される図外のマニュアルスイッチの何れかが、遊技盤種別信号と検査開始信号とを、コンピューターが内蔵された制御部４２に出力する。すると、制御部４２の内部の検査司令手段４３が制御部４２の記憶装置に予め記憶された当該遊技盤３の機種に対応する釘打ちデーター６により釘７の打ち込み位置と順序とを抽出し、それらの打ち込み位置と順序とに従ってテーブル駆動部８を制御する。このテーブル駆動部８がテーブル２を平面内での縦横としてのＸ方向とＹ方向とに移動して、遊技盤３の所定位置を、その上方に位置するように釘打ち込まれ形態検査装置４１に支持体１２で固定的に設けられたセットプレート９に取り付けられたセンサーユニット２１に対する計測位置として位置決め停止する。この位置決め停止毎に、第１実施形態と同様に、センサーユニット２１、画像処理手段２５及び形態判定手段２６により、遊技盤３に打ち込まれた釘７の打ち込まれ形態を検査し、その良否判定を自動的に行うことができる。そして、１枚の遊技盤３に対する釘７の打ち込まれ形態検査が終了し、形態履歴手段２７がその回の不良判定データーを記憶している場合には、第１実施形態と同様に、出力表示器２３にて不良判定データーを出力表示する。
【００２０】
図４は第４実施形態を示し、遊技機製造用釘打機とは別体に設けたものであって、釘打ち込まれ形態検査装置５１の制御部４２がコンベアモーター５２を回転駆動することにより、チェーンコンベアにより形成された搬送ライン５３が図外の釘打ち工程より排出された釘７が打ち込まれた遊技盤３を意匠盤面を上に向けて搬送方向Ｘに搬送する。遊技盤３が所定の検査領域に到達すると、制御部４２がストッパー５４を実線示から仮想線示のように搬送ライン５３より上方に突出して遊技盤３の移動を規制した後に、搬送ライン５３の駆動を停止して搬送ライン５３の搬送動作を停止した後に、ストッパー５４が仮想線示位置から実線示位置へと下降停止する。これと並行して、制御部４２が検査領域のリフトシリンダー５５を伸長動作することにより、リフトシリンダー５５がテーブル５６を搬送ライン５３の上側搬送部の下方より上昇する。テーブル５６が上昇する過程で、テーブル５６が遊技盤３を搬送ライン５３より所定検査高さに持ち上げて停止する。テーブル５６が遊技盤３を持ち上げる際に、テーブル５６に突設された位置決めピン５７が遊技盤３に形成され図外の基準孔に内接嵌合して、テーブル５６が遊技盤３を位置決め搭載する。
【００２１】
遊技盤３が位置決め搭載されたことを検出する図外の遊技盤センサー、又は、当該遊技盤センサーに代えて作業者の操作でオン動作される図外のマニュアルスイッチの何れかが、遊技盤種別信号と検査開始信号とを、制御部４２に出力すると、検査司令手段４３が制御部４２の記憶装置に予め記憶された当該遊技盤３の機種に対応する釘打ちデーター６により釘７の打ち込み位置と順序とを抽出し、それらの打ち込み位置と順序とに従ってテーブル５６よりも上方のセットプレート５８に取り付けられたセンサー駆動機構５９を制御する。このセンサー駆動機構５９がそれの可動端部６０に固定されたセンサーユニット２１を遊技盤３の釘７と干渉しないような所定の上下間隔を以てテーブル５６と平行な平面内での縦横としてのＸ方向とＹ方向とに移動して、遊技盤３の所定位置の上方に位置決め停止する毎に、第１実施形態と同様に、センサーユニット２１、画像処理手段２５及び形態判定手段２６により、遊技盤３に打ち込まれた釘７の打ち込まれ形態を検査し、その良否判定を自動的に行うことができる。
【００２２】
そして、１枚の遊技盤３に打ち込まれるべき数の全部の釘７について、その打ち込まれ形態の検査が終了すると、制御部４２がリフトシリンダー５５を縮小動作することにより、リフトシリンダー５５がテーブル５６を搬送ライン５３の上側搬送部の上方より下方に下降する。このテーブル５６が下降する過程で、テーブル５６が遊技盤３を搬送ライン５３に受け渡して停止する。引き続き、制御部４２がコンベアモーター５２を再び回転駆動することにより、搬送ライン３が検査の終了した遊技盤３を搬送方向Ｘに搬送する一方、検査すべき新たな遊技盤３を検査領域に運搬してくる。これと平行して、上記検査が終了した回の不良判定データーを形態履歴手段２７が記憶している場合には、第１実施形態と同様に、出力表示器２３にて不良判定データーを出力表示する。
【００２３】
この第４実施形態において、センサーユニット２１を複数設け、１つのセンサーユニット２１を図４に示すようにセンサー駆動機構５９の可動端部６０に固定し、残りのセンサーユニット２１を可動端部６０に平面内で縦横に駆動可能に組み付け、全部のセンサーユニット２１を釘打ちデーター６による釘７の打ち込み位置と順序に基づき個別に移動するように制御すれば、検査時間を短縮できる。
【００２４】
又、第３・第４実施形態において、センサーユニット２１を多関節ロボットのアームに取り付けて検査しても同様の作用効果がある。この場合、ロボットとしてティーチング機能を有するロボットを用いれば、そのティーチングで釘打ちデーターによる釘７の打ち込み位置と順序とに相当するデーターを取り込むことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  第１実施形態を示し、ａ図は構成図、ｂ図は釘に対するセンサーユニットの動作形態の側面図、ｃ図は撮像データーによる釘の画面図、ｄ図は検査対象エリアの２値化データーによる釘の画面図、ｅ図は２値化データーによる釘の画面図、ｆ図は良品の検査対象エリアのデーター図、ｇ図は不良の検査対象エリアのデーター図。
【図２】  第２実施形態を示し、ａ図は全体構成図、ｂ図は１枚の遊技盤への釘打ち経路の平面図、釘打ち経路における釘ホルダー機構とハンマー機構とからなる組の停止位置とセンサーユニットの停止位置との関係図表。
【図３】  第３実施形態を示す構成図。
【図４】  第４実施形態を示す構成図。
【符号の説明】
１  釘打機
２，５６  テーブル
７  釘
８  テーブル駆動機構
２１  センサーユニット
３３  検査対象エリア
【図１】
0004132126.tif 000002
【図２】
0004132126.tif 000003
【図３】
0004132126.tif 000004
【図４】
0004132126.tif 000005