(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右側走行部にそれぞれ走行用油圧モータを連動連結して、各走行用油圧モータに可変流量制御ポンプを連通連結し、両可変流量制御ポンプに操向操作具を連動連結して、同操向操作具により旋回操作を可能とした作業車において、
変速レバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、各走行部の駆動軸の回転数を検出する回転数検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続した制御手段と、同制御手段の出力側に接続すると共に、可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作する微調整操作手段とを具備して、
直進操作時には、変速レバーの変速操作位置に応じて微調整操作手段を作動させることにより、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるようにフィードバック制御を行って、斜板作動アームの姿勢を微調整するようにし、
各可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームにプッシュプルワイヤを介して操向操作具を連動連結し、
同プッシュプルワイヤは、両端部をアウタワイヤ受け片により支持したアウタワイヤ中に、インナワイヤを摺動自在に挿通して、同インナワイヤの一端を斜板作動アームに連動連結すると共に、同インナワイヤの他端を操向操作具に連動連結し、
プッシュプルワイヤのアウタワイヤを支持しているアウタワイヤ受け片には、微調整用アクチュエータを連動連結して、同微調整用アクチュエータにより上記アウタワイヤ受け片をインナワイヤの摺動方向に位置調整して、斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整操作手段を構成したことを特徴とする作業車。
【請求項２】
フィードバック制御により斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整モード設定手段と、操向操作具の直進操作域を検出する直進操作域検出手段とを制御手段の入力側に接続して、
微調整モード設定手段により微調整モードが設定され、かつ、直進操作域検出手段が操向操作具の直進操作域を検出した場合には、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるように前記アウタワイヤ受け片の位置を微調整するフィードバック制御を行うと共に、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなったところでアウタワイヤ受け片の位置と変速レバーの操作位置とを調整済データとして制御手段に記憶させ、
微調整モード設定手段により微調整モードが設定されない場合、ないしは微調整モードが設定された場合でも直進操作検出手段が操向操作具の直進操作域を検出しなかった場合には、制御手段が記憶している調整済データに基づいてアウタワイヤ受け片の位置を設定するようにしたことを特徴とする請求項１記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、作業車の一形態として、左右一対のクローラ式の走行部にそれぞれミッション部を介して走行用油圧モータを連動連結し、各走行用油圧モータに可変流量制御ポンプを連通連結して、両可変流量制御ポンプに操向操作具を連動連結したものがある。
【０００３】
そして、ミッション部には差動歯車機構を設けて、同差動歯車機構により左右の走行部に走行速度差をもたせることにより、車体を旋回させることができるようにしている。
【０００４】
また、差動歯車機構にはロックアップ機構を設けて、操向操作具が直進操作状態ではロックアップ機構により差動歯車機構が機能しない状態、いわゆるデフロック状態となして、車体の直進性を確保することができるようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記した走行用油圧モータと可変流量制御ポンプは、それぞれ左右の各走行用油圧モータ同士又は左右の各可変流量制御ポンプの特性が微妙に異なることがあるために、ロックアップ機構が機能している直進走行状態から、ロックアップ機構が機能しない旋回状態に旋回操作すると、操向操作具を操作した旋回方向とは逆の方向に車体が一旦振れた後に、車体が旋回操作方向に旋回したり、スムーズに車体が旋回操作方向に旋回されない（操作感覚不良が生じる）という不具合がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明では、左右側走行部にそれぞれ走行用油圧モータを連動連結して、各走行用油圧モータに可変流量制御ポンプを連通連結し、両可変流量制御ポンプに操向操作具を連動連結して、同操向操作具により旋回操作を可能とした作業車において、変速レバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、各走行部の駆動軸の回転数を検出する回転数検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続した制御手段と、同制御手段の出力側に接続すると共に、可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作する微調整操作手段とを具備して、直進操作時には、変速レバーの変速操作位置に応じて微調整操作手段を作動させることにより、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるようにフィードバック制御を行って、斜板作動アームの姿勢を微調整するようにし、各可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームにプッシュプルワイヤを介して操向操作具を連動連結し、同プッシュプルワイヤは、両端部をアウタワイヤ受け片により支持したアウタワイヤ中に、インナワイヤを摺動自在に挿通して、同インナワイヤの一端を斜板作動アームに連動連結すると共に、同インナワイヤの他端を操向操作具に連動連結し、プッシュプルワイヤのアウタワイヤを支持しているアウタワイヤ受け片には、微調整用アクチュエータを連動連結して、同微調整用アクチュエータにより上記アウタワイヤ受け片をインナワイヤの摺動方向に位置調整して、斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整操作手段を構成したことを特徴とする作業車を提供するものである。
【０００７】
また、本発明は、フィードバック制御により斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整モード設定手段と、操向操作具の直進操作域を検出する直進操作域検出手段とを制御手段の入力側に接続して、微調整モード設定手段により微調整モードが設定され、かつ、直進操作域検出手段が操向操作具の直進操作域を検出した場合には、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるように前記アウタワイヤ受け片の位置を微調整するフィードバック制御を行うと共に、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなったところでアウタワイヤ受け片の位置と変速レバーの操作位置とを調整済データとして制御手段に記憶させ、微調整モード設定手段により微調整モードが設定されない場合、ないしは微調整モードが設定された場合でも直進操作検出手段が操向操作具の直進操作域を検出しなかった場合には、制御手段が記憶している調整済データに基づいてアウタワイヤ受け片の位置を設定するようにしたことにも特徴を有する。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について説明する。
【０００９】
すなわち、本発明に係る作業車は、基本的構造として、左右側走行部にそれぞれ走行用油圧モータを連動連結して、各走行用油圧モータに可変流量制御ポンプを連通連結し、両可変流量制御ポンプに操向操作具を連動連結して、同操向操作具により旋回操作を可能としている。
【００１０】
そして、特徴的構造として、変速レバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、各走行部の駆動軸の回転数を検出する回転数検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続した制御手段と、同制御手段の出力側に接続すると共に、可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作する微調整操作手段とを具備して、直進操作時には、変速レバーの変速操作位置に応じて微調整操作手段を作動させることにより、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるようにフィードバック制御を行って、斜板作動アームの姿勢を微調整するようにしている。
【００１１】
しかも、各可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームにプッシュプルワイヤを介して操向操作具を連動連結し、同プッシュプルワイヤは、両端部をアウタワイヤ受け片により支持したアウタワイヤ中に、インナワイヤを摺動自在に挿通して、同インナワイヤの一端を斜板作動アームに連動連結すると共に、同インナワイヤの他端を操向操作具に連動連結し、プッシュプルワイヤのアウタワイヤを支持しているアウタワイヤ受け片には、微調整用アクチュエータを連動連結して、同微調整用アクチュエータにより上記アウタワイヤ受け片をインナワイヤの摺動方向に位置調整して、斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整操作手段を構成している。
【００１２】
さらには、フィードバック制御により斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整モード設定手段と、操向操作具の直進操作域を検出する直進操作域検出手段とを制御手段の入力側に接続して、微調整モード設定手段により微調整モードが設定され、かつ、直進操作域検出手段が操向操作具の直進操作域を検出した場合には、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるように前記アウタワイヤ受け片の位置を微調整するフィードバック制御を行うと共に、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなったところでアウタワイヤ受け片の位置と変速レバーの操作位置とを調整済データとして制御手段に記憶させ、微調整モード設定手段により微調整モードが設定されない場合、ないしは微調整モードが設定された場合でも直進操作検出手段が操向操作具の直進操作域を検出しなかった場合には、制御手段が記憶している調整済データに基づいてアウタワイヤ受け片の位置を設定するようにしている。
【００１３】
【実施例】
以下に、本発明の実施例を、図面を参照しながら説明する。
【００１４】
図１は、本発明に係る作業車としての汎用形のコンバイン１を示しており、コンバイン１は、車体フレーム２の下部に左右一対のクローラ式の左右走行部3L,3R を配設し、車体フレーム２の前端に刈取部４を昇降自在に配設し、車体フレーム２の右側前部に運転部５を配設し、同運転部５の直下方位置に原動機部６を配設すると共に、運転部５の直後方位置に貯留部７を配設し、同貯留部７の左側方位置に脱穀部８と選別部９とをそれぞれ上下に配設し、同脱穀部８と選別部９との直後方位置に排藁処理部10を配設し、刈取部４と脱穀部８との間に搬送部11を配設している。
【００１５】
そして、刈取部４により圃場の作物を刈取り、刈り取った作物を搬送部11により脱穀部８へ搬送し、脱穀部８において作物を脱穀し、脱穀した穀粒を選別部９により選別して、精粒は、貯留部７に貯留し、一方、作物稈は、排藁処理部10により細断して外部へ放出するようにしている。
【００１６】
運転部５は、座席12の前方にステアリングコラム13を間隔を開けて立設し、同ステアリングコラム13の上部に操向操作具14としてのステアリングホイルを回動自在に配設する一方、ステアリングコラム13の左側方位置に変速レバー15を前後傾動自在に配設している。
【００１７】
原動機部６は、図２に示すように、前記座席12の下方に主としてエンジン16を配置しおり、同エンジン16に一対のＨＳＴ17L,17Rを介してミッション部18を連動連結し、同ミッション部18に左右走行部3L,3Rに設けた駆動輪21L,21Rを連動連結している。29は伝動機構である。
【００１８】
そして、図２及び図３に示すように、一方のＨＳＴ17Lは、左走行部用の可変流量制御ポンプ19Lと走行用油圧モータ20Lとから静油圧式無段変速装置を構成しており、また、他方のＨＳＴ17Rは、右走行部用の可変流量制御ポンプ19Rと走行用油圧モータ20Rとから静油圧式無段変速装置を構成している。
【００１９】
また、ミッション部18は、図３に示すように、ミッションケース22に前記走行用油圧モータ20L,20Rを連設すると共に、同ミッションケース22内に左走行部用の走行用油圧モータ20Lに連動連結した左走行部用伝達機構23Lと、右走行部用の走行用油圧モータ20Rに連動連結した右走行部用伝達機構23Rとを設け、各走行部用伝達機構23L,23Rの下流側部に駆動軸24L,24Rを設け、同駆動軸24L,24Rに前記駆動輪21L,21Rを連動連結している。25L,25Rはモータ出力軸、26は第１中間軸、27は第２中間軸、28L,28Rは第３中間軸である。
【００２０】
また、可変流量制御ポンプ19L,19Rには、図２及び図３に示すように、連動機構30を介して前記操向操作具14を連動連結しており、同連動機構30は、操向操作機構31と一対のプッシュプルワイヤ32L,32Rとを具備している。
【００２１】
すなわち、操向操作機構31は、図２及び図３に示すように、ステアリングコラム13の下部に設けた操向操作機構ケース33内に配設しており、同操向操作機構ケース33の上部にステアリング支軸34を回動自在に立設し、同ステアリング支軸34の上端部に操向操作具14を取り付ける一方、ステアリング支軸34の下端部にピニオンギヤ35を取り付けると共に、同ピニオンギヤ35を操向操作機構ケース33内に配置している。
【００２２】
そして、操向操作機構ケース33内において、変速軸36を横架し、同変速軸36の左端部に前記変速レバー15を連動連結し、また、変速軸36に平行させてスライド軸37を横架し、同スライド軸37の中途部に、スライド作用体38の基部38a をスライド軸37に沿わせて摺動自在に取り付け、同スライド作用体38の基部38aにラック39を連設し、同ラック39に前記ピニオンギヤ35を噛合させている。
【００２３】
また、変速軸36とスライド軸37の左右側部には、左右スライド体40L,40Rをそれぞれ両軸36,37に架設状態にて両軸36,37に沿わせて摺動自在に取り付けており、同左右スライド体40L,40Rは、変速軸36の回動に伴って回動することがないように、変速軸36に回動自在に遊嵌している。
【００２４】
変速軸36には、左右スライド体40L,40Rの外側方に位置させた左右回動アーム体41L ,41Rを変速軸36に沿わせて摺動自在、かつ、変速軸36に連動して回動すべく取り付けており、同左右回動アーム体41L,41Rは、スプリング42L,42Rによって左右スライド体40L,40R側へ向けてそれぞれ弾性付勢されている。
【００２５】
左右スライド体40L,40Rの後部には、側面視略コ字状の左右ガイド体43L,43Rの略中央部を回動自在に枢着し、左右ガイド体43L,43Rの外側部にリンク52L,52Rを介して前記左右回動アーム体41L,41Rを連結している。
【００２６】
そして、左右ガイド体43L,43Rには、それぞれ左右回転子44L,44Rを左右ガイド体43L,43Rに沿わせて回転移動自在に取り付けており、左右回転子44L,44Rは、左右斜板操作アーム45L,45Rの外側端部に回転自在に取り付けられ、同左右斜板操作アーム45L,45Rは、操向操作機構ケース33の後壁に中途部を支軸46L,46Rを介して回動自在に支持されている。
【００２７】
また、左右斜板操作アーム45L,45Rの内側端部には、それぞれ前記した一対のプッシュプルワイヤ32L,32Rの基端部を連結し、各プッシュプルワイヤ32L,32R先端部に左右の可変流量制御ポンプ19 L,19Rに斜板回動支軸47L,47Rを介して取り付けた斜板作動アーム48L,48Rの先端部を連結している。
【００２８】
ここで、プッシュプルワイヤ32L,32Rは、両端部をアウタワイヤ受け片49L,49L,49R,49Rにより支持したアウタワイヤ50L,50R中に、インナワイヤ51L,51Rを摺動自在に挿通して、同インナワイヤ51L,51Rの先端部を斜板作動アーム48L,48Rに連動連結すると共に、同インナワイヤ51L,51Rの基端部を左右斜板操作アーム45L,45Rの内側端部に連動連結している。
【００２９】
次に、上記のように構成した連動機構30の動作説明を、図４〜図７を参照しながら行う。
【００３０】
（１）操向操作具14と変速レバー15とが中立位置にある場合には、図４に示すように、左右ガイド体43L,43Rと左右斜板操作アーム45L,45Rとは、水平状態となっている。
【００３１】
（２）かかる状態から、変速レバー15を前進側変速位置に変速操作した場合には、変速軸36が前方へ回動すると共に、左右回動アーム体41L,41R が前方へ回動し、図５に示すように、左右ガイド体43L,43R の外側が上方へ移動し、それに伴って、左右斜板操作アーム45L,45R は、図５に示す傾斜状態となる。
【００３２】
この場合には、左右斜板操作アーム45L,45R に連結したプッシュプルワイヤ32L,32Rによって、斜板作動アーム48L,48Rを介して左右の斜板回動支軸47L,47R が前進側に略同一角度だけ回動するため、左右走行部3L,3R が略同一の走行速度で前進することとなり、従って、機体は直進する。
【００３３】
（３）さらに、上記状態から、操向操作具14を左（右）旋回操作した場合には、スライド作用体38が左（右）側方へ移動すると共に、左スライド体40L（右スライド体40R）だけがスプリング42L(42R)の付勢力に抗して左（右）側方へ移動し、図６に示すように、左ガイド体43L（右ガイド体43R）だけが傾斜状態を維持したまま左（右）側方へ移動し、それに伴って、左斜板操作アーム45L（右斜板操作アーム45R）だけが、図６に示すような略水平状態となる。
【００３４】
この場合には、左斜板操作アーム45L（右斜板操作アーム45R）に連結した左（右）側のプッシュプルワイヤ32L（32R）によって、左（右）側の斜板回動支軸47L(47R)が略中立状態に戻されるため、左走行部3L（右走行部3R）の走行速度が右走行部3R（左走行部3L）の走行速度に比べて僅かに遅くなり、従って、機体は緩やかに左旋回する。
【００３５】
（４）さらに、上記状態から、操向操作具14を左旋回方向へ回動操作した場合には、図７に示すように、左ガイド体43L（右ガイド体43R）だけがさらに左（右）側方へ移動し、それに伴って、左斜板操作アーム45L（右斜板操作アーム45R）が、図７に示すように、右斜板操作アーム45R（左斜板操作アーム45L）とは逆方向へ傾斜した状態となる。
【００３６】
この場合には、左斜板操作アーム45L（右斜板操作アーム45R）に連結した左（右）側のプッシュプルワイヤ32L（32R）によって、左（右）側の斜板回動支軸47L(47R)が後進側に回動するため、左走行部3L（右走行部3R）の走行速度が右走行部3R（左走行部3L）の走行速度に比べて著しく遅くなり、従って、機体は左（右）側へ急旋回する。
【００３７】
以上のようにして、操向操作具14によって、操向操作が行えるようにしている。
【００３８】
上記のような構成において、本発明の要旨は、図２及び図３に示すように、変速レバー15の操作位置を検出すべく変速レバー15の下端部近傍に配置したポテンショメータ等の操作位置検出手段5 4と、各走行部3L,3Rの駆動軸24L,24Rの回転数を検出すべくミッションケース22に取り付けた回転数検出手段55L,55Rと、これらの検出手段54,55L,55Rを入力側に接続した制御手段56と、同制御手段56の出力側に接続すると共に、いずれか一方（本実施例では右側）の可変流量制御ポンプ19Rに設けた斜板作動アーム48Rを微調整操作する微調整操作手段57とを具備して、直進操作時には、変速レバー15の変速操作位置に応じて微調整操作手段57を作動させることにより、両駆動軸24L,24Rの回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるようにフィードバック制御を行って、右側の斜板作動アーム48Rの姿勢を微調整するようにしている。53は、操向操作機構ケース33に取り付けた操作位置検出手段ステーである。
【００３９】
そして、フィードバック制御により右側の斜板作動アーム48Rの姿勢を微調整する微調整モード設定手段としての微調整モード設定スイッチ58と、操向操作具14の直進操作域を検出する直進操作域検出手段としての直進操作域検出スイッチ59とを制御手段56の入力側に接続している。
【００４０】
ここで、微調整操作手段57は、車体フレーム２にリニアステッピングモータ等の微調整用リニアアクチュエータ60を上下方向に軸線を向けたアクチュエータ支軸61を介して回動自在に取り付け、同微調整用リニアアクチュエータ60の進退ロッド62の先端部に、枢支・連結ピン63を介して右側のアウタワイヤ50Rの先端部を支持しているアウタワイヤ受け片49Rの一側端部を枢支・連結する一方、同アウタワイヤ受け片49Rの他側端部を、枢支・連結ピン64を介して右側の可変流量制御ポンプ19Rに突設した枢支・連結片65に枢支・連結している。
【００４１】
また、操作位置検出手段54は、変速レバー15の前進側回動操作範囲と後進側回動操作範囲をそれぞれ複数のゾーン、すなわち、本実施例では、図８に示すように、それぞれ第１〜第３前進側ゾーンZ1,Z2,Z3と第１〜第３後進側ゾーンZ4,Z5,Z6に区分けして、各ゾーンZ1〜Z6毎に、あらかじめ設定された微調整量にて前記したアウタワイヤ受け片49Rが微調整されるようにしている。ａは、左側の走行部3Lの駆動軸24Lの回転数変化特性直線、ｂは、右側の走行部3Rの駆動軸24Rの回転数変化特性直線である。
【００４２】
しかも、本実施例では、変速レバー15の把持部等に副変速スイッチ66を設け、同副変速スイッチ66を、図８及び図９に示すように、制御手段56の入力側に接続して、同副変速スイッチ66によりミッション部18を高・低速二段に変速することができるようにしている。
【００４３】
そして、かかる副変速スイッチ66により切り替えられる高速段と低速段毎に、あらかじめ設定された微調整量にて前記したアウタワイヤ受け片49Rが微調整されるようにしている。
【００４４】
次に、本実施例にかかる直進制御を、図８に示す左右の駆動軸24L,24Rの回転数変化特性直線のグラフと、図９に示すフローチャートとを参照しながら説明する。
【００４５】
（１）図９に示すように、変速レバー15の操作位置を操作位置検出手段54が検出する（S80）。
【００４６】
（２）図９に示すように、微調整モード設定スイッチ58により微調整モードが設定され（S81）、かつ、直進操作域検出スイッチ59が操向操作具14の直進操作域を検出した場合には（S82Yes）、両駆動軸24L,24Rの回転数を回転数検出手段55L,55Rが検出する（S83）。
【００４７】
（３）図９に示すように、回転数検出手段55L,55Rにより検出された両駆動軸24L,24Rの回転数を制御手段56に入力し、同制御手段56が両駆動軸24L,24Rの回転数の差が所定のしきい値よりも大きいと判断した場合には（S84Yes）、同制御手段56が両駆動軸24L,24Rの回転数の差が所定のしきい値よりも小さくなるように、右側のアウタワイヤ受け片49Rの位置を微調整用リニアアクチュエータ60により微調整するフィードバック制御を行う（S85）。
【００４８】
（４）図９に示すように、両駆動軸24L,24Rの回転数の差が所定のしきい値よりも小さくなったところで（S84No）、アウタワイヤ受け片49Rの位置と変速レバー15の操作位置とを調整済データとして制御手段56に記憶させる（S86）。
【００４９】
（５）図９に示すように、微調整モード設定スイッチ58により微調整モードが設定されない場合（S81No）、ないしは微調整モードが設定された場合でも直進操作域検出スイッチ59が操向操作具14の直進操作域を検出しなかった場合には（S82No）、制御手段56が記憶している調整済データを参照して（S87）、アウタワイヤ受け片49Rの位置を設定する（S88）。
【００５０】
この際、図８に示すように、左側の走行部3Lの駆動軸24Lの回転数と右側の走行部3Rの駆動軸24Rの回転数とに差異が生じている場合には、制御手段56が回転数検出手段55L,55Rの検出結果に基づいて、微調整操作手段57の微調整用リニアアクチュエータ60に信号を出力して、同微調整用リニアアクチュエータ60の進退ロッド62を進退作動させて、同進退ロッド62と右側の可変流量制御ポンプ19Rに支持されているアウタワイヤ受け片49Rを、所定の微小幅だけインナワイヤ51Rの摺動方向に位置調整（移動）させることにより、アウタワイヤ50Rの曲がり具合を微妙に調整して、同アウタワイヤ50R中に挿通しているインナワイヤ51Rを微小幅だけ摺動させ、同インナワイヤ51Rの先端部に連結した斜板作動アーム48Rを微小幅だけ回動させる。
【００５１】
その結果、右の可変流量制御ポンプ19Rの斜板（図示せず）が微小範囲で回動変位して、同可変流量制御ポンプ19Rの圧油の吐出量が微小に変化し、同可変流量制御ポンプ19Rに連通連設した走行用油圧モータ20Rの回転数が微小に変化して、同走行用油圧モータ20Rに連動連結した駆動軸24Rの回転数が微小に変化する。
【００５２】
そして、かかる状態の駆動軸24L,24Rの回転数を回転数検出手段55L,55Rが検出すると共に、同検出結果を制御手段56に入力して、両駆動軸24L,24Rの回転数の検出結果が整合するまで、すなわち、両駆動軸24L,24Rの回転数の検出値の差があらかじめ設定したしきい値よりも小さくなるまでフィードバック制御を行うことにより、車体の直進性を良好に確保することができるようにしている。
【００５３】
しかも、本実施例では、プッシュプルワイヤ32Rのアウタワイヤ50Rの先端部を支持しているアウタワイヤ受け片49Rを、微調整用リニアアクチュエータ60により位置調整することにより、斜板作動アーム48Rの姿勢を微調整することができて、両走行部3L,3Rの駆動軸24L,24Rの回転数を精度良く整合させることができ、その結果、車体の直進安定性を向上させることができる。
【００５４】
さらには、従来のロックアップ機構とは異なり、簡単な構造で車体を直進させることができるため、組立性・メンテナンス性を向上させることができると共に、車体の小型化・軽量化を図ることもできる。
【００５５】
また、本実施例では、旋回走行状態から直進走行状態に復帰した場合にも、調整済データに基づいて直進走行が再開されるため、車体の旋回走行から直進走行への移行がスムーズになされて、オペレータに恐怖感や違和感を与えることがなく、操向操作性と安全性とを向上させることができる。
【００５６】
【発明の効果】
（１）請求項１記載の本発明では、変速レバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、各走行部の駆動軸の回転数を検出する回転数検出手段と、これらの検出手段を入力側に接続した制御手段と、同制御手段の出力側に接続すると共に、可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームの姿勢を微調整操作する微調整操作手段とを具備して、直進操作時には、変速レバーの変速操作位置に応じて微調整操作手段を作動させることにより、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるようにフィードバック制御を行って、斜板作動アームの姿勢を微調整するようにしている。
【００５７】
このようにして、直進操作時において、操作位置検出手段により変速レバーの操作位置を検出すると共に、回転数検出手段により各走行部の駆動軸の回転数を検出して、これらの検出結果を制御手段に入力し、同制御手段がこれらの検出手段の検出結果に基づいて微調整操作手段に信号を出力して、同微調整操作手段を作動させ、両走行部の駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるまでフィードバック制御を行うことにより、車体の直進性を良好に確保することができる。
【００５８】
従って、ロックアップ機構を設けることなく、車体の直進性を良好に確保することができる。
【００５９】
この際、操作位置検出手段により変速レバーの操作位置を検出して、車体の速度に基づいて微調整操作手段を適宜作動させるようにしているため、両走行部の駆動軸の回転数差を所定のしきい値よりも小さくするフィードバック制御を速やかに行うことができて、車体の直進安定性を向上させることができる。
【００６０】
しかも、両走行部の駆動軸の回転数が略整合しているため、直進走行状態にて旋回操作を行った場合にも、操向操作具を操作した旋回方向に車体がスムーズに旋回されて、旋回操作性を良好に確保することができ、安全性を向上させることができる。
【００６１】
また、各可変流量制御ポンプに設けた斜板作動アームにプッシュプルワイヤを介して操向操作具を連動連結し、同プッシュプルワイヤは、両端部をアウタワイヤ受け片により支持したアウタワイヤ中に、インナワイヤを摺動自在に挿通して、同インナワイヤの一端を斜板作動アームに連動連結すると共に、同インナワイヤの他端を操向操作具に連動連結し、プッシュプルワイヤのアウタワイヤを支持しているアウタワイヤ受け片には、微調整用アクチュエータを連動連結して、同微調整用アクチュエータにより上記アウタワイヤ受け片をインナワイヤの摺動方向に位置調整して、斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整操作手段を構成している。
【００６２】
このようにして、斜板作動アームをプッシュプルワイヤを介して作動させると共に、プッシュプルワイヤのアウタワイヤ受け片を微調整用アクチュエータにより位置調整することにより、斜板作動アームの姿勢を微調整することができて、両走行部の駆動軸の回転数を精度良く整合させることができる。
【００６３】
その結果、車体の直進安定性を向上させることができる。
【００６４】
しかも、従来のロックアップ機構とは異なり、簡単な構造で車体を直進させることができるため、組立性・メンテナンス性を向上させることができると共に、車体の小型化・軽量化さらには製造コスト低減を図ることができる。
【００６５】
（２）請求項２記載の本発明では、フィードバック制御により斜板作動アームの姿勢を微調整する微調整モード設定手段と、操向操作具の直進操作域を検出する直進操作域検出手段とを制御手段の入力側に接続して、微調整モード設定手段により微調整モードが設定され、かつ、直進操作域検出手段が操向操作具の直進操作域を検出した場合には、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなるように前記アウタワイヤ受け片の位置を微調整するフィードバック制御を行うと共に、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなったところでアウタワイヤ受け片の位置と変速レバーの操作位置とを調整済データとして制御手段に記憶させ、微調整モード設定手段により微調整モードが設定されない場合、ないしは微調整モードが設定された場合でも直進操作検出手段が操向操作具の直進操作域を検出しなかった場合には、制御手段が記憶している調整済データに基づいてアウタワイヤ受け片の位置を設定するようにしている。
【００６６】
このようにして、微調整モード設定手段により微調整モードを設定した場合には、直進操作域検出手段が操向操作具の直進操作域を検出すると、自動的に両走行部の駆動軸の回転数差を所定のしきい値よりも小さくするフィードバック制御がなされて、車体の直進性を良好に確保することができる。
【００６７】
この際、両駆動軸の回転数差が所定のしきい値よりも小さくなったところでアウタワイヤ受け片の位置と変速レバーの操作位置とが調整済データとして制御手段に記憶される。
【００６８】
そして、微調整モード設定手段により微調整モードを設定しなかった場合、ないしは微調整モードを設定した場合でも直進操作検出手段が操向操作具の直進操作域を検出しなかった場合には、制御手段が記憶している調整済データに基づいてアウタワイヤ受け片の位置を設定するようにしているため、車体の直進性を良好に確保することができる。
【００６９】
しかも、再度、微調整モード設定手段により微調整モードを設定した場合には、アウタワイヤ受け片の位置と変速レバーの操作位置とが新たに調整済データとして制御手段に記憶されるため、新規の調整済データを随時更新することができて、最適な調整済データに基づいて車体の直進性を良好に確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る作業車としてのコンバインの側面図。
【図２】  同コンバインの平面説明図。
【図３】  連動機構の説明図。
【図４】  中立操作時の連動機構の作動説明図。
【図５】  前進操作時の連動機構の作動説明図。
【図６】  左旋回操作時の連動機構の作動説明図。
【図７】  左急旋回操作時の連動機構の作動説明図。
【図８】  左右の駆動軸の回転数変化特性直線を示すグラフ。
【図９】  フローチャート
【符号の説明】
１ コンバイン
２ 車体フレーム
3L 左走行部
3R 右走行部
４ 刈取部
５ 運転部
６ 原動機部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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