(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自局の位置を求め、この位置と受信時間情報とＩＤとを位置データとして送出する送受信機を有して監視対象に取り付けられた移動体と、監視センタとを、監視センタ側でこの移動体からの移動体位置及び前記監視センタの位置を表示すると共に、前記ＧＰＳ衛星からのＧＰＳデータを受信して得た監視センタ位置と前記移動体位置とに基づいて、補正した地図を画面に表示する移動体遠隔管理システムであって、
前記監視センタは、
地図を記憶した地図ファイルと、
前記移動体からの位置データを前記ＩＤ毎に順次記憶する位置データファイルと、
前記監視センター位置が記憶されるファイルと、
前記地図ファイルの地図を画像メモリに記憶して画面に表示すると共に、前記位置データファイルの位置データを前記画像メモリに記憶して前記画面に表示する表示編集部と、
前記画像メモリの位置画像を地図上の位置データとして読み、これをＩＤ毎に移動軌跡データファイルに蓄積し、前記ＩＤの蓄積データを結んだ移動軌跡データを前記画像メモリに書き込む移動軌跡算出部と、
前記移動軌跡データファイルの前記ＩＤの移動軌跡データと所定の条件データとを比較して、前記監視対象の状況を判定し、該判定結果を出力する状況判定部と、
前記位置データファイルに前記移動データが記憶されたとき、前記ファイルからこの位置データの受信時間情報に一致する前記監視センタ位置を前記ファイルから検索し、該検索した前記監視センタ位置と予め設定されている前記監視センタの絶対座標との誤差量を求め、この誤差量に基づいて、前記画面上における地図の各画像の位置及び画面に表示する前記移動体のＩＤを補正する位置データ補正部と、
を有することを特徴とする移動体遠隔管理システムの画像位置補正装置。
【請求項２】
前記所定の条件データは、特定の領域の境界を示すデータであって、
前記状況判定部は、
前記移動体がこの特定の領域外に存在する状況であることを判定した場合に、該判定結果を出力することを特徴とする請求項１記載の移動体遠隔管理システムの画像位置補正装置。
【請求項３】
前記所定の条件データは、特定位置から少し移動して再び特定位置に戻る行動をとっているか否かを判定するデータであって、
前記状況判定部は、
前記行動を常にとっており前記監視対象が出産したことを示す状況であると判定し場合に、該判定結果を出力することを特徴とする請求項１記載の移動体管理システムの画像位置補正装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体遠隔管理システムの画像位置補正装置に関し、特に移動体側と監視センタとがお互いの位置をＧＰＳ衛星からの電波を用いて算出するときの位置の補正に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動体である牛、馬、トナカイ等の家畜を放牧した場合において、放牧地が非常に広範囲に渡る場合は、各家畜の位置が分からない。
【０００３】
このため、家畜に発振器を取り付け、この発振器からの電波を頼りに家畜の位置を確認する方式のシステムがある。このようなシステムは、飛行機の受信機と位置データ収集装置を搭載し、数日に一回、放牧地を飛行機で旋回して各家畜からの受信電波を収集して監視センタ等で家畜の位置を解析していた。
【０００４】
しかし、このようなシステムは飛行機で旋回して各家畜からの電波を収集しなければならないので費用がかさむ。
【０００５】
このため、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）衛生を用いて牛の位置を検出するシステムが採用されて来ている。
【０００６】
このＧＰＳを用いたシステムは、ＧＰＳからの電波を受信したとき現在時刻と現在位置とを送信する送受信機を牛に取り付け、この送受信機からの位置データに基づく点を表示している地図（国土地理院：緯度と経度を決めた絶対座標表示）に表示していた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ＧＰＳ衛生からのデータというのは誤差を含んでいる。このため、家畜から送信された位置データに基づいて表示している地図（絶対座標表示）に家畜の位置を表示しても、画面の地図座標と家畜の位置座標とに誤差があるので、家畜の表示位置は正確ではないという問題点があった。
【０００８】
本発明は、以上の問題点を解決するためになされたもので、画面に表示した地図座標と家畜の位置座標を容易に一致させることができるＧＰＳを用いた移動体遠隔管理システムの画像位置補正装置を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自局の位置を求め、この位置と受信時間情報とＩＤとを位置データとして送出する送受信機を有して監視対象に取り付けられた移動体と、監視センタとを、監視センタ側でこの移動体からの移動体位置及び前記監視センタの位置を表示すると共に、前記ＧＰＳ衛星からのＧＰＳデータを受信して得た監視センタ位置と前記移動体位置とに基づいて、補正した地図を画面に表示する移動体遠隔管理システムであって、
前記監視センタは、
地図を記憶した地図ファイルと、
前記移動体からの位置データを前記ＩＤ毎に順次記憶する位置データファイルと、
前記監視センター位置が記憶されるファイルと、
前記地図ファイルの地図を画像メモリに記憶して画面に表示すると共に、前記位置データファイルの位置データを前記画像メモリに記憶して前記画面に表示する表示編集部と、
前記画像メモリの位置画像を地図上の位置データとして読み、これをＩＤ毎に移動軌跡データファイルに蓄積し、前記ＩＤの蓄積データを結んだ移動軌跡データを前記画像メモリに書き込む移動軌跡算出部と、
前記移動軌跡データファイルの前記ＩＤの移動軌跡データと所定の条件データとを比較して、前記監視対象の状況を判定し、該判定結果を出力する状況判定部と、
前記位置データファイルに前記移動データが記憶されたとき、前記ファイルからこの位置データの受信時間情報に一致する前記監視センタ位置を前記ファイルから検索し、該検索した前記監視センタ位置と予め設定されている前記監視センタの絶対座標との誤差量を求め、この誤差量に基づいて、前記画面上における地図の各画像の位置及び画面に表示する前記移動体のＩＤを補正する位置データ補正部とを備えたことを要旨とする。
【００１０】
請求項１においては、監視センタ側でＧＰＳ衛星からの電波を受信して自局の位置を求めて受信時間と一緒に送出する送受信機を備えた移動体より、その移動体位置を受信し、この移動体位置に一致する受信時刻の監視センタ位置を抽出する。
【００１１】
そして、この抽出した監視センタ位置と監視センタ位置の絶対座標との誤差量を求め、この誤差量に基づいて、画面の地図の各画像位置を移動させた後に、移動体位置をこの地図に表示する。
【００１２】
請求項２は、前記位置データ補正部は、
前記移動体からの位置データの受信時刻に一致する受信時間の前記監視センタ位置を抽出する手段と、前記抽出された監視センタ位置と、前記絶対座標との誤差量を求め、この誤差量に基づいて、前記画面上の前記地図の各画像を移動させるためのベクトルを算出する手段と、前記ベクトルが出力される毎に、このベクトルに従って前記画面の各画像を順次移動させる手段とを有することを要旨とする。
【００１３】
請求項２においては、監視センタ側で位置データに一致する受信時刻の監視センタ位置を抽出し、この抽出した監視センタ位置と監視センタ位置の絶対座標との誤差量に基づいた誤差ベクトルを求めて各画像を移動させる。このため、各画像をどのような方向でどのような距離で移動させるかを容易に判断することが可能となる。
【００１５】
請求項３においては、監視センタ側でＧＰＳ衛星からの電波を受信して自局の位置を求めて受信時間と一緒に送出する送受信機を有する放牧されている家畜より、その家畜位置を受信し、この家畜位置に一致する受信時刻の監視センタ位置を抽出する。
【００１６】
そして、この抽出した監視センタ位置と監視センタ位置の絶対座標との誤差量を求め、この誤差量に基づいて、画面の地図の各画像位置を移動させた後に、家畜位置をこの地図に表示する。
【００１７】
請求項４は、前記位置データ補正部は、
前記誤差量に基づいて、前記監視センタ位置及び移動体位置を補正する有することを要旨とする。
【００１８】
請求項４においては、監視センタ側でＧＰＳ衛星からの電波を受信して自局の位置を求めて受信時間と一緒に送出する送受信機を備えた移動体からの移動体位置を受信し、この家畜位置に一致する受信時刻の監視センタ位置を抽出する。
【００１９】
そして、この抽出した監視センタ位置と監視センタ位置の絶対座標との誤差量を求め、この誤差量に基づいて、監視センタ位置及び受信した移動体位置を補正する。
【００２０】
請求項５は、位置データ補正部は、家畜位置及び監視センタ位置を補正するときは、誤差量から所定の補正値を減算して補正することを要旨とする。
【００２１】
請求項５においては、単純に家畜位置と監視センタ位置との差を減算しないで、例えば過去の誤差量の統計を取った補正値が誤差量から減算される。
【００２２】
請求項６は、請求項４の移動体は、放牧されている家畜に取り付けられていることを要旨とする。
【００２３】
請求項６においては、監視センタ側でＧＰＳ衛星からの電波を受信して自局の位置を求めて受信時間と一緒に送出する送受信機を備えた放牧されている家畜から家畜位置を受信し、この家畜位置に一致する受信時刻の監視センタ位置を抽出する。
【００２４】
そして、この抽出した監視センタ位置と監視センタ位置の絶対座標との誤差量を求め、この誤差量に基づいて、監視センタ位置及び受信した家畜位置を補正する。
【００２５】
【発明の実施の形態】
＜実施の形態１＞
図１は実施の形態１の移動体遠隔管理システムの画像位置補正装置の概略構成図である。本説明では移動体は、放牧されている家畜として説明する。
【００２６】
図１に示す移動体遠隔管理システムは、放牧地の牛に、ＧＰＳ衛生からの電波を受信して牛の位置データを送信する送受信機を内蔵した首輪１を取り付ける。
【００２７】
また、監視センタ２側でもＧＰＳ衛生からの電波をＧＰＳアンテナ３で受信して監視センタ２の位置（以下監視センタ位置データという）を算出する。
【００２８】
そして、監視センタ２が牛側からの位置データ（以下牛位置データという）をアンテナ４で受信し、画像位置補正装置５がこのアンテナ４が受信した牛位置データと同じ時刻の監視センタ位置データと監視センタ２の絶対座標との誤差量を求め、この誤差量に基づいて、現在表示している地図上の各画像の位置を補正し、この補正した地図上に牛位置データに対応する点画像を表示する。
【００２９】
上述の首輪１は、ＧＰＳ衛生からの電波（１秒毎）をＧＰＳ用アンテナで受信し、この受信データから現在位置（緯度Ｎ、経度Ｅ）と受信した年月日と時刻と牛のＩＤ（牛のＩＤはＧ１〜Ｇｎ）とからなる牛位置データを１０分から２０分の間に一度送出する。
【００３０】
但し、それぞれの牛の首輪１からの送信タイミングは、首輪１毎に多少異なるようにされている。
【００３１】
一方、監視センタ側２は、牛位置データをアンテナ４を介して受信する無線機１０と、ＧＰＳ用のアンテナ３からのＧＰＳデータ（一秒毎）を入力し、受信年月日と、時刻と、緯度Ｎ、経度Ｅ等からなるデータを送出するＧＰＳ受信機１１とを備えている。
【００３２】
＜画像位置補正装置の構成＞
画像位置補正装置５は、監視センタ位置蓄積部１５と、位置データ蓄積部１６と、位置データ補正部１７と、表示編集部１８とを備えている。
【００３３】
監視センタ位置蓄積部１５は、ＧＰＳ受信機１１からのＧＰＳデータから受信年月日と、時刻と、緯度Ｎ、経度Ｅを抽出し、この抽出した監視センタ位置データをファイル１９に蓄積する。
【００３４】
位置データ蓄積部１６は、受信機１０からの牛位置データを、牛のＩＤ毎に分けて位置データファイル２０に蓄積する。
【００３５】
この位置データファイル２０は、受信時刻ｔｉと東経Ｅと緯度Ｎとを対応させたテーブルを牛ＩＤ毎に複数備えている。
【００３６】
位置データ補正部１７は、位置データファイル２０のいずれかのテーブルに新規な牛位置データが記憶されると、この牛位置データの受信時刻ｔｉに一致する監視センタ位置データをファイル１９から抽出し、抽出した監視センタ位置データと監視センタ２の絶対座標との誤差量を求める。そして、この誤差量に従って、表示している放牧地の地図の各画像（木、林、山、川、道路、柵等）の位置を移動する。
【００３７】
表示編集部１８は、地図ファイル２１の放牧地の基準の地図を画像メモリに書込みすると共に、位置データファイル２０の牛位置データに基づいた点画像を画像メモリに書き込む。また、表示編集部１８は、この画像メモリに書込された画像データを一定時間毎に画面２３に表示する。さらに、牛の移動軌跡表示する指示があるときは、それぞれ異なる色で移動軌跡を表示させる。
【００３８】
＜位置データ補正部及び表示編集部の詳細構成＞
位置データ補正部１７は、図２に示すように、同タイムデータ抽出手段３０と、位置誤差算出手段３１と、地図位置補正手段３３とを備えている。
【００３９】
同タイムデータ抽出手段３０は、位置ファイル２０に新規の牛位置データが蓄積されると、この牛位置データの受信時刻に一致する監視センタ位置データをファイル１９から検索して位置誤差算出手段３１に知らせる。
【００４０】
位置誤差算出手段３１は、同タイムデータ抽出手段３０からの監視センタ位置データをファイル１９から引当て、この引き当てた監視センタ位置データの緯度Ｎと経度Ｅと、予め記憶されている監視センタの基準位置（絶対座標）との誤差量を求め、この誤差量をベクトル換算する。すなわち、地図の各画像を移動させるための誤差ベクトルを求めている。
【００４１】
地図位置補正手段３３は、位置誤差算出手段３１で求められた誤差ベクトルが示す方向、距離に基づいて、画像メモリの放牧地の地図の各画像（木、森、林、山、川、道路、建物等）の位置を補正する。
【００４２】
表示編集部１８は、図３に示すように、表示制御部４０と、牛移動軌跡算出部４１と、コード付け表示判定部４２と、状況判定部４３とを備えている。
【００４３】
表示制御部４０は、放牧地の基準の地図を画像メモリに取り込んで画面２３に表示した後は、逐次画像メモリのデータ読み込んで表示する。また、牛位置データに対応する点画像を画像メモリに書き込む。
【００４４】
また、画面２３上で放牧地のエリアが指定され、このエリアが所定範囲（例えば２００ｍ内）であることが知らせられると、表示している牛位置の点の近傍に、その牛のＩＤを示す記号（Ｇｘ）を付加する。さらに、牛の移動軌跡表示する指示があるときは、それぞれ異なる色で移動軌跡を表示させる。
【００４５】
移動軌跡算出部４１は、画像メモリの点画像の位置を、現時点での画面上の地図上の真の牛位置データとして読み、この真の牛位置データを移動軌跡データファイル４４に牛ＩＤ毎に分けて蓄積する。
【００４６】
そして、移動軌跡表示指示と移動軌跡を表示する牛のＩＤ（Ｇｘ）とが入力すると、入力した牛のＩＤに対応する蓄積データを読み、この蓄積データが示す各位置を結んだ移動軌跡データＥｉとして画像メモリに書き込む。
【００４７】
状況判定部４３は、移動軌跡データファイル４４の各牛毎の移動軌跡を読み、これらの移動軌跡と所定の条件データとを比較して、牛がどのような状況かを判定する。
【００４８】
例えば、ある位置から少し移動して再び元の位置に戻るような行動を常に取っている場合は、子牛が誕生したと判定し、この牛が子牛を産んだことをメッセージ表示する。また、移動軌跡から柵を越えると判断した場合は、ブザー４５を鳴動させる。
【００４９】
＜動作説明＞
本説明においては、放牧地に離された各牛の首輪１からは牛位置データＵｉがそれぞれ異なるタイミングで送信されている。
【００５０】
また、監視センタ２の画像位置補正装置５の監視センタ位置データ蓄積部１５は、監視センタ位置データＫｉをファイル１９に逐次蓄積している。
【００５１】
一方、監視センタ２の画像位置補正装置５の位置データ蓄積部１６は、位置データファイル２０に牛位置データＵｉを牛のＩＤ毎に分けて記憶する。
【００５２】
このような状態のとき監視センタ２の画像位置補正装置５の位置データ補正部１７は図４に示す処理を行っている。
【００５３】
位置データ補正部１７の同タイムデータ抽出手段３０は、第１の位置データファイル２０を読み（Ｓ１）、この位置データファイル２０のいずれかのテーブルに新規の牛位置データＤｉが蓄積されたかどうかを判定する（Ｓ２）。
【００５４】
ステップＳ２において、新規の牛位置データＤｉが蓄積されたと判定したときは、この牛位置データＤｉの受信時刻に一致する監視センタ位置データＫａをファイル１９から検索し、検索した監視センタ位置データＫａの格納アドレスを位置誤差算出手段３１に知らせる（Ｓ３）。
【００５５】
例えば、図５の（ａ）に示すように、位置データファイル２０の牛ＩＤーＧｘのテーブルに新規の牛位置データＤｉ（受信時間１２：５４：５４、緯度５０度１０分４６秒、経度１５０度５分１０秒）が記憶されると、図５の（ｂ）に示す新規の牛位置データＤｉの受信時間（１２：５４：５４）に一致する監視センタ位置データＫａ（受信時間１２：５４：５４、緯度３０度３０分３０秒、経度１００度１０分１０秒）の格納アドレスを知らせる。
【００５６】
次に、位置誤差算出手段３１は、同タイムデータ抽出手段３０から知らせられた格納アドレスの監視センタ位置データＫａをファイル１９から引当て、この引き当てた監視センタ位置データＫａの緯度Ｎと経度Ｅと、予め記憶されている監視センタの基準位置（絶対座標）とを比較し（Ｓ４）、監視センタ位置データｋａと牛位置データＵｉとの緯度Ｅ、経度Ｎとに誤差があるかどうかを判定する（Ｓ５）。ステップＳ５において、誤差があると判定したときは、監視センタ位置データｋａの緯度Ｎ、経度Ｅと監視センタ２の基準位置の緯度Ｎ、経度Ｅとの差を求め、この差に基づいた誤差ベクトルβを求める（Ｓ６）。
【００５７】
次に、地図位置補正手段３３は、位置誤差算出手段３１の誤差ベクトルβを読み、この誤差ベクトルβに基づいて表示制御部１８の画像メモリ上における地図画像を移動させる（Ｓ７）。
【００５８】
次に、新規の牛位置データＤｉに対応する表示制御部４０の画像メモリの位置に点画像を書き込んで、牛位置を表示させる（Ｓ８）。
【００５９】
次に、終了かどうかを判断し（Ｓ９）、終了しない場合は処理をステップＳ１に戻して監視センタ２が受信したＧＰＳデータと牛側が受信したＧＰＳデータとがずれている場合は、画面２３の放牧地の地図の各画像を移動させて、牛位置を示す点画像を表示させる。また、ステップＳ５で誤差がないと判断したときは、処理をステップＳ８に戻す。
【００６０】
すなわち、ステップＳ６の処理は、例えば図５の（ｂ）に示す監視センタ位置データＫａ（受信時間１２：５４：５４、緯度３０度３０分３０秒、経度１００度１０分１０秒）と監視センタ２の絶対座標との誤差量を求めてベクトル換算し、この誤差ベクトルβに基づいて表示制御部４０の画像メモリの地図の各画像を移動させる。
【００６１】
従って、図６に示すように、位置補正する前の映像（又は前回のＧＰＳデータに基づく位置に従って作成した画像）が点線で示されるとすると、誤差ベクトルβに基づいて地図の各画像（木、山、川、道路、柵、等）を移動した場合は、地図の各画像は図６に示す実線で示される画像となり、この画像に牛位置データＤｉの点画像が表示される。このため、ＧＰＳ衛星からの電波に誤差が含まれいても、容易に画面上における家畜位置と地図の各画像位置とを実際のものとが一致する。
【００６２】
＜実施の形態２＞
図７は実施の形態２の概略構成図である。図７の画像移動補正装置は、第１の位置データファイル２０のいずれかのテーブルに新規な牛位置データが記憶されると、この牛位置データの受信時刻ｔｉに一致する監視センタ位置データをファイル１９から抽出し、抽出した監視センタ位置データと監視センタ２の絶対座標との誤差量を求める。
【００６３】
そして、この誤差量に従って、表示している放牧地の地図画像（木、林、山、川、道路、柵等）の位置と表示している牛の位置を示す点の位置を補正すると共に、補正した牛位置データを牛のＩＤ毎に分けて第２の位置データファイル４８に記憶する。この第２の位置データファイル４８は、第１の位置データファイル２０と同様に受信時刻ｔｉと緯度Ｎと経度Ｅとを対応させたテーブルを牛ＩＤ毎に複数備えている。
【００６４】
表示編集部５１は、地図ファイル２１の放牧地の基準の地図を画像メモリに書込みすると共に、第２の位置データファイル４８の補正した牛位置データに基づいた点を画像メモリに書き込む。また、表示編集部５１は、この画像メモリに書込された画像データを一定時間毎に画面２３に表示する。さらに、牛の移動軌跡表示する指示があるときは、それぞれ異なる色で移動軌跡を表示させる。
【００６５】
＜位置データ補正部の詳細構成＞
位置データ補正部５０は、図８に示すように、同タイムデータ抽出手段３０と、位置誤差算出手段３１と、地図位置補正手段３３と、牛位置補正手段５５とを備えている。
【００６６】
同タイムデータ抽出手段３０は、第１の位置ファイル２０に新規の牛位置データが蓄積されると、この牛位置データの受信時刻に一致する監視センタ位置データをファイル１９から検索して位置誤差算出手段３１に知らせる。
【００６７】
位置誤差算出手段３１は、同タイムデータ抽出手段３０からの監視センタ位置データをファイル１９から引当て、この引き当てた監視センタ位置データの緯度Ｎと経度Ｅと、予め記憶されている監視センタの基準位置（絶対座標）との誤差量を求め、ベクトル換算する。
【００６８】
地図位置補正手段３３は、位置誤差算出手段３１で求められた誤差ベクトルに基づいて、画像メモリの放牧地の地図の各画像（木、森、林、山、川、道路、建物等）の位置を補正する。
【００６９】
牛位置補正手段５５は、この誤差ベクトルに基づいて、第１の位置データファイル２０に記憶された新規の牛位置データの緯度Ｎと経度Ｅとを補正すると共に、この新規の牛位置データに対応する画像メモリの牛の位置を示す点画像の位置を補正すると共に、真の牛位置データとして第２の位置データファイル４８に記憶する。
【００７０】
＜動作説明＞
本説明においては、放牧地に離された各牛の首輪１からは牛位置データＵｉがそれぞれ異なるタイミングで送信されている。
【００７１】
また、監視センタ２の画像位置補正装置の監視センタ位置データ蓄積部１５は、監視センタ位置データＫｉをファイル２１に逐次蓄積している。
【００７２】
一方、監視センタ２の画像位置補正装置の位置データ蓄積部１６は、第１の位置データファイル２０に牛位置データＵｉを牛のＩＤ毎に分けて記憶する。
【００７３】
このような状態のとき監視センタ２の画像位置補正装置の位置データ補正部１７の位置データ補正部１７の同タイムデータ抽出手段３０は、第１の位置データファイル２０を読み、この第１の位置データファイル２０のいずれかのテーブルに新規の牛位置データＤｉが蓄積されたかどうかを判定する。
【００７４】
次に、新規の牛位置データＤｉが蓄積されたと判定したときは、この牛位置データＤｉの受信時刻に一致する監視センタ位置データＫａをファイル１９から検索し、検索した監視センタ位置データＫａの格納アドレスを位置誤差算出手段３１に知らせる。
【００７５】
次に、位置誤差算出手段３１は、同タイムデータ抽出手段３０から知らせられた格納アドレスの監視センタ位置データＫａをファイル１９から引当て、この引き当てた監視センタ位置データＫａの緯度Ｎと経度Ｅと、予め記憶されている監視センタの基準位置（絶対座標）とを比較し、監視センタ位置データｋａと牛位置データＤｉとの誤差量を求め、この誤差量をベクトル換算する。
【００７６】
次に、地図位置補正手段３３は、位置誤差算出手段３２の誤差ベクトルを読み、この誤差ベクトルに基づいて表示編集部５１の画像メモリ上における地図の各画像を移動させる。
【００７７】
また、牛位置補正手段５５は、位置誤差算出手段３２の誤差ベクトルを読み、この誤差ベクトルに基づいて、第１の位置データファイル２０の新規の牛位置データＤｉの緯度Ｎ、経度Ｅを補正し、画面２３の地図上の真の牛位置データとして第２の位置データファイル４８に記憶すると共に、表示編集部５１の画像メモリの牛の位置を示す点画像を誤差ベクトルに基づいて移動させる。
【００７８】
この牛の位置を示す点画像の移動に伴って、付加している牛ＩＤの記号Ｇｘも誤差ベクトルに基づいて移動させてもよい。
【００７９】
従って、監視センタ位置と家畜位置とがＧＰＳ衛星からの電波によって誤差を含んでいても、絶対座標との差に基づいて補正した位置であるから画面に表示される地図の各画像及び家畜位置は絶対座標表示となる。
【００８０】
また、誤差量に基づいて両方の位置を補正しても、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して得た家畜位置と監視センタ位置とは既に誤差がある。つまり、誤差がある監視センタ位置から両方の位置との差を減算したとしても、誤差量そのものに誤差がある。
【００８１】
そこで、単純に家畜位置と監視センタ位置との差を減算しないで、例えば過去の誤差量の統計を取った値を誤差量の補正値とし、この補正値で求めた誤差量を減算する。
【００８２】
従って、地図の各画像及び家畜位置は、実際の家畜位置及び放牧地の山、川、林、木等に対応する絶対座標表示となる。
【００８３】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、ＧＰＳ衛星からの電波に誤差が含まれいても、容易に画面上における移動体の移動体位置と地図の各画像位置とを実際のものと一致させることができる。また、移動体の状況が分かる。
また、誤差量を誤差ベクトル換算したことにより、各画像をどのような方向でどのような距離で移動させるかが容易に判断できるので、地図の各画像の移動を高速に行えるという効果が得られている。
【００８４】
さらに、ＧＰＳ衛星からの電波に誤差が含まれいても、放牧されている家畜の位置を、画面上において地図の各画像位置とを実際の放牧されている家畜の位置とを容易に一致させることができるという効果が得られている
また、監視センタ位置と移動体位置とがＧＰＳ衛星からの電波によって誤差を含んでいても、両方位置は絶対座標との差に基づいて補正した位置であるから画面に表示される地図の各画像及び移動体の位置は絶対座標表示となるという効果が得られている。
【００８５】
さらに、地図の各画像及び移動体位置は、実際の移動体位置及び移動体が移動する範囲の山、川、林、木等に対応する絶対座標表示となるという効果が得られている。
【００８６】
さらに、監視センタ位置と家畜位置とがＧＰＳ衛星からの電波によって誤差を含んでいても、両方位置は絶対座標との差に基づいて補正した位置であるから画面に表示される地図の各画像及び家畜の位置は絶対座標表示となるという効果が得られている。
【図面の簡単な説明】
【図１】  実施の形態１の放牧家畜遠隔管理システムの画像位置補正装置の概略構成図である。
【図２】  実施の形態１の画像位置補正装置の位置データ補正部の概略構成図である。
【図３】  表示編集部の概略構成図である。
【図４】  位置データ補正部の処理を説明するフローチャートである。
【図５】  ファイルを説明する説明図である。
【図６】  本発明の概念を説明する説明図である。
【図７】  実施の形態２の画像位置補正装置の概略構成図である。
【図８】  実施の形態２の画像位置補正装置の位置データ補正部の概略構成図である。
【符号の説明】
１  首輪
２  監視センタ２
３  ＧＰＳアンテナ
５  画像位置補正装置
１５  監視センタ位置蓄積部
１６  位置データ蓄積部
１７  位置データ補正部
１８  表示編集部
３０  同タイムデータ抽出手段
３１  位置誤差算出手段
３３  地図位置補正手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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