(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
導管壁の欠陥検知を行う管内走行装置を用いて走行距離計からのパルスをカウントしながら計測を行うに当たり、前記走行距離計を複数個備え、動作中の走行距離計からのパルスが一定時間停止したとき、別の走行距離計に順次切替え、切替えた走行距離計からのパルスをカウントして距離同期計測を行って導管の異形管部におけるデータ欠損を防止し、すべての走行距離計の動作が一定期間停止したときに、時間同期計測を行うように計測間隔を切替えることを特徴とする管内走行装置の計測切替方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、導管内を走行して管壁の欠陥検知を行う管内走行装置の計測間隔を規定する計測切替方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
管内走行装置には、管内面に接触して転動する車輪を備え、一定距離進行するごとに車輪がパルスを発信するようにした走行距離計が搭載されている。そしてこの走行距離計からのパルスをカウントして、一定カウント数ごとに、すなわち一定距離走行するごとに管壁の欠陥などを示す物理量を計測するようになっている。このような管内走行装置が導管の異形管部を走行する際、導管内面に接して転動している走行距離計が導管内面から離れると計測距離がずれ、データ損失がおこる可能性がある。走行距離計は複数個備えている場合もあるが、このような場合でも全ての走行距離計が作動不良になった場合における対応は特に図られていない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来、導管の管壁の欠陥検知を行う管内走行装置の計測切替方法では走行距離計の発生するパルスをカウントし、一定距離進行するごとに計測を行っている。従って、もし走行距離計が故障その他の原因によりパルスの発生が途切れると、その時点でデータ計測が終了することとなる。管内面に接して転動している走行距離計は導管の異形部で管壁から離れ、この部分でデータ欠損がおこるという問題があった。
【０００４】
本発明はこのようなデータ欠損を防止すると共に、すべての走行距離計の作動が正常でなくなった場合でも適切な計測を行うように、上記問題点を解決した技術を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、導管壁の欠陥検知を行う管内走行装置を用いて走行距離計からのパルスをカウントしながら計測を行うに当たり、前記走行距離計を複数個備え、動作中の走行距離計からのパルスが一定時間停止したとき、別の走行距離計に順次切替え、切替えた走行距離計からのパルスをカウントして距離同期計測を行って導管の異形管部におけるデータ欠損を防止し、すべての走行距離計の動作が一定期間停止したときに、時間同期計測を行うように計測間隔を切替えることを特徴とする管内走行装置の計測切替方法である。
【０００６】
本発明において距離同期計測とは、走行距離計からのパルスの一定値経過ごとに、つまり、一定距離走行したときの信号に応じて都度計測を行う間欠的な計測をいう。また時間同期計測とは一定の時間経過ごとに都度計測を行う間欠的な計測をいう。本発明では、走行距離計が作動しないときに、時間同期計測に切替えて計測の欠損を防止する。
【０００７】
管内走行装置は、直管部等の正常な導管路ではほぼ一定の速度で管内を走行し、走行距離計はほぼ一定間隔のパルスを発生するが、曲管部その他においては、走行距離計の車輪の転動不良が生じたり、管内走行装置の進行速度が遅くなったり、又は管内走行装置が一時停止した後再走行を開始する等の不規則な走行状態で進行することがある。従って、短時間の走行距離計のパルス停止によって距離同期計測から時間同期計測に切替えると、一時的な現象による誤動作を生ずるおそれがある。そこで本発明では、走行距離計の動作が一定期間停止したときに切替えることとし、誤動作を避けるようにした。この一定期間の長さは、実情に応じて定めるとよい。この一定期間停止したときの一定期間は余り短いと誤認を生じやすく、余り長いと計測データの欠落が多くなり不可である。例えば、管内走行装置が異形管部分に差し掛かると一旦停止し、管内走行装置の前後の差圧が上昇してから再度走行を開始する。この場合に、高圧導管の差圧の上昇は非常に緩慢であるから、１０分程度の走行停止は通常起こりうることである。しかし、１時間も停止することは管内走行装置の前後の差圧の観点から見て、起こり得ないことであり、その場合は走行距離計が故障し、作動不良となっていると考えられる。従って、上記一定期間は、例えば１時間と設定する。
【０００８】
また、本発明では、走行距離計を複数個備え、動作中の走行距離計からのパルスが一定時間停止したとき、別の走行距離計に順次切替え、切替えた走行距離計からのパルスをカウントして距離同期計測を行い、導管の異形管部におけるデータの欠損を防止する。前述のように、走行距離計が曲管部に差し掛かったとき転動車輪の管内面との接触が離れ、データの欠損が生ずる場合がある。そこで複数の走行距離計を備え、一定時間パルスが停止したとき、別の走行距離計に切替え、その発生パルスによって距離同期計測を継続するようにする。この走行距離計を別の走行距離計に切替えるタイミングすなわち、作動中の走行距離計からのパルスが一定時間停止したときのパルス間隔は、例えば０．１秒とする。このパルス間隔（一定時間）が長いと計測データの欠落が多くなるので適切な時間とすることが必要である。
【０００９】
すべての走行距離計の動作が停止したときは、管内走行装置が何らかの原因で停止したか、導通不良など不測の事態によってすべての走行距離計のパルスを捕捉できない場合などであるから、慎重に対策を講じた上で計測を開始する必要がある。やむを得ない事態であるので、上述のように、時間同期計測に切替える。管内走行装置の管内進行速度が一定であれば、時間同期計測は距離同期計測と同様の計測となる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。図１は、本発明方法の実施に用いる装置のフローシートである。走行装置の走行距離計２の計測値は、一定距離走行ごとにパルスで出力され、このパルス信号３はコンピュータ１に入力される。コンピュータ１は、このパルスをカウントし、一定パルス数ごとに、つまり一定走行距離ごとにセンサ５に計測開始指令４を出力する。センサ５は計測値出力６をコンピュータ１に送信し、コンピュータ１はこれを記録部８に記録する。
【００１１】
このシステムでは、走行距離計２からのパルス値の発信がなんらかの原因によって止るとデータ計測ができなくなる。本発明は走行距離計２として複数のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、……を備え、切替可能になっている。
【００１２】
図３は走行距離計の作動不良の場合を例示した説明図である。管内走行装置１１が導管１０内を走行方向１２に走行中、管内走行装置１１の走行距離は、管内面に接して転動する車輪１３、１４の回転によって把握され。一定回転ごとにパルスを発生する。ところが図３に示すように管内走行装置１１が導管１０の異形管部に来ると車輪１３が導管１０の内面から離れ、回転しなくなるので、パルスを発生しなくなり、計測ができなくなる。そこで本発明では図１に示すように多数の走行距離計Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを備え、例えば走行距離計Ａから０．１秒パルスが来ないと、次の走行距離計Ｂを選択し、走行距離計Ｂのパルスをカウントして距離同期計測を行う。同様に走行距離計Ｂから０．１秒のパルスが来ないと次の走行距離計Ｃを選択する。そして次々と走行距離計を選択変更してもパルスが来ないときは、パルス間隔が例えば１時間以上となったときは距離同期計測を時間同期計測に切替えて計測を行う。管内走行装置が計測を行う際に用いる走行距離計は、複数の中の正常に作動しているものを用いる。
【００１３】
本発明の技術手段をフローチャートで示すと図２の通りである。通常の距離同期計測３１を行っているとき、動作中の走行距離計からのパルスがある一定の時間例えば０．１秒以上停止したか否かを判定し、その判定３２に基づき、停止時間が０．１秒未満であればそのまま計測を続け、０．１秒以上止まっていると判定すれば、正常に作動している次の走行距離計の選択３３を行う。このロジックにより例えば異形管内で管壁から離れて回転動作が止まった走行距離計から別の正常な走行距離計へ動作を移して走行距離計のパルスのカウントを行うことができる。また次の正常に作動している走行距離計がなく全ての走行距離計の動作がある一定期間、例えば１時間以上止まった場合は、その判定３４に基づき、距離同期計測から時間同期計測３５に切り替える。１時間未満のときは選択した距離計からのパルス発生が０．１秒以上か否かの判定３６を行い、０．１秒以上であれば正常に作動している走行距離計の選択３３を行い、前回パルスから１時間以上か否かの判定３４を行う。前記選択した距離計からのパルス発生が０．１秒未満であれば距離同期計測３１に戻り、その距離計からのパルスにより距離同期測定を行うことはもちろんである。
【００１４】
【発明の効果】
本発明によれば、走行距離計からのパルスが、一定期間、例えば１時間停止したときは、走行距離計の故障と判定し、距離同期計測を時間同期計測に切り替えるので、計測を続行することができる。また、複数の走行距離計を備え、１つの走行距離計からのパルスの欠落を判断したら、直ちに別の走行距離計のパルスに従って管内走行装置の計測を行うようにしたので、異形管等を通過するときも、距離同期計測を行うことができる。従って、例えば異形管部における計測欠損が少なくなるというすぐれた効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例のフローシートである。
【図２】本発明の実施例のフローチャートである。
【図３】曲管部における管内走行装置の説明図である。
【符号の説明】
１    コンピュータ
２    走行距離計
３    パルス信号
４    計測開始指令
５    センサ
６    計測値出力
７    入力
８    記録部
１０    導管
１１    管内走行装置
１２    走行方向
１３，１４    車輪
３１    距離同期計測
３２    判定
３３    選択
３４    判定
３５    時間同期計測
【図１】
0004146077.tif 000002
【図２】
0004146077.tif 000003
【図３】
0004146077.tif 000004