(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置センサを備えるステッピングモータであって、
マイコンの一方の入力端に入力される位置指令信号により、１ステップずつの回転励磁位相を発生し、増幅器を介し励磁電流として前記モータに供給するとともに、該マイコンにより、回転磁界の励磁位相零度を発生するごとにタイミング信号を外部に出力し、
前記位置指令信号とは分解能が異なる前記位置センサからの回転子位置の検出信号を前記マイコンの他方の入力端に入力し、
該マイコンにより、前記位置指令信号の１ステップずつの停止角度を、前記励磁位相の零度を含むようにあらかじめ設定して置き、電源投入時に前記回転子の初期位置から最も近いステップ停止角に該回転子を吸い寄せるように励磁位相を励磁することを特徴とする位置センサを備えるステッピングモータ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ステッピングモータに回転子の位置センサを備え、該位置センサがステッピングモータの回転磁界の励磁位相零度を励磁するごとに、タイミング信号を外部に出力するステッピングモータ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種のステッピングモータの制御は、その固定子の磁界を回転（以下、回転磁界という）させて、磁力の吸引、反発により、その回転子が前記回転磁界に追従することで、機械的な回転力が発生する。普及しているステッピングモータは、その回転子の歯数が５０など多極であるが、２極の簡単なステッピングモータを示すと、図３のようになる。
【０００３】
図３において、２極のステッピングモータＭのそれぞれ磁極に巻回されている固定子巻線Ａ相及び固定子巻線Ｂ相に交流励磁電流を流し、前記それぞれの固定子巻線により発生し、互いに９０度の位相差を有するＡ相磁界とＢ相磁界を合成して回転磁界を形成させる。この回転磁界に対し、所定の極性に磁化されている回転子が追従するように回動して、機械的な回転力が発生される。
【０００４】
ところで、従来、この種のステッピングモータの制御回路には、該モータの回転磁界の角度（以下、励磁位相という）が零度のとき、タイミング信号が出力されるように構成されている。
【０００５】
図４に示すとおり、通常、回転子の初期角度はθ1,θ2,θ3,‥‥のように不定であり、前記制御回路は、電源投入時に、ステッピングモータの励磁位相を零度として回転子を強制的に吸い寄せている。そして、この場合、同図に示すように、座標軸を直線的に考え、τR を回転磁界の一周期とすると、ｎ・τR （ただし、ｎ＝‥‥−２，−１，０，１，２，３‥‥）にて、タイミング信号が出力されるようになっている。このため、該制御装回路から出力されたタイミング信号を監視することにより、上位コントローラは該回転子の位置を、該モータの励磁位相を零度に管理することが可能になる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
他方、位置センサを組み付けたステッピングモータの制御回路では、電源投入時において、図５に示すように、位置指令信号ステップにおいて、回転子の位置θ0 を前記位置センサにより検出できれば、回転子が動作しない励磁位相を得ることができる。
【０００７】
しかしながら、前記位置センサの分解能が細かく、位置指令信号の分解能が粗い場合、タイミング信号を発生する前記位置ｎ・τR と位置指令信号ステップとが一致しない場合がしばしば発生する。
例えば、図５の前記位置指令信号ステップをτR の５分の１である0.2・τR とし、初期位置が0.26・ τR で起動すると、それぞれの位置指令信号によるステップは次のようになる。（ここで、前記位置指令信号の各ステップとそのタイミング幅は、それぞれの矢印とその長さで示す。）
すなわち、‥‥-0.14・τR ,0.06・τR ,0.26・τR ,0.46・τR ‥‥0.86・ τR ,1.06・τR ,1.26・τR , ‥‥になり、該位置指令信号ステップとタイミング信号(I) の位置ｎ・τR とが一致する点がなくなる。よって、タイミング信号は発生しないという問題点があった。
【０００８】
また、前記タイミング信号を発生させる方法のひとつとして、図５に示すタイミング信号(II)のように、タイミング信号(I) の発生幅を広げておき、そして、前記の例にならって、位置指令信号ステップを0.2・τR とすると、そのタイミング幅τは次のとおりになる。
(n-0.1)・τR 〈τ〈(n+0.1)・τR 
しかし、この場合、タイミング信号幅が広くなり、回転子の位置が特定し辛くなるという問題点があった。
【０００９】
本発明はかかる点に鑑みなされたもので、その目的は前記問題点を解消し、位置センサによる回転子位置を検出し、電源投入時の回転子の不要な動作を抑えるとともに、確定された励磁位相の零度におけるタイミング信号を外部に出力させる、位置センサを備えるステッピングモータ装置を提供することにある。
【００１０】
本発明の他の目的は、位置センサによる回転子位置を検出し、電源投入時、外部に出力される励磁位相の零度におけるタイミング信号の精度、又は分解能を損なわない、位置センサを備えるステッピングモータ装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するための本発明の装置の構成は、位置センサを備えるステッピングモータであって、マイコンの一方の入力端に入力される位置指令信号により、１ステップずつの回転励磁位相を発生し、増幅器を介し励磁電流として前記モータに供給するとともに、該マイコンにより、回転磁界の励磁位相零度を発生するごとにタイミング信号を外部に出力し、前記位置指令信号とは分解能が異なる前記位置センサからの回転子位置の検出信号を前記マイコンの他方の入力端に入力し、該マイコンにより、前記位置指令信号の１ステップずつの停止角度を、前記励磁位相の零度を含むようにあらかじめ設定して置き、電源投入時に前記回転子の初期位置から最も近いステップ停止角に該回転子を吸い寄せるように励磁位相を励磁する位置センサを備えるステッピングモータ装置である。
【００１３】
本発明の作用は、次のとおりである。
（ａ）電源投入に代表される初期に、位置センサからの位置検出信号により、励磁位相の初期化を行う。この場合、マイコンにて、位置センサより読み取った位相は、割り付けられた停止角のうち、最も近い角度を励磁位相とするように補正される。各停止角は、ステップ角ごとに割り付けられ、零度を含んでいる。
（ｂ）初期化後は、前記位置検出信号は必要とせずに、前記マイコンは、位置指令信号により、ステップ角ごとに励磁位相が加増される。この励磁位相は、増幅され、前記モータを駆動する。その回転子の角度は励磁位相に追従する。
（ｃ）前記マイコンは、回転磁界が零度になるごとに、タイミング信号を外部に出力する。
【００１４】
本発明は、以上のように構成されているので、ステッピングモータに組み付けられた位置センサにより、電源投入時、前記モータの回転子の位置を検出して、前記マイコンにより、前記モータの回転子の動作を位置指令信号のステップ角の半分以内に抑えることができる。
同時に、元々の前記ステッピングモータの励磁位相の零度におけるタイミング信号の精度、又は分解能を損なうことはない。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。
図１および図２は、本発明の位置センサを備えるステッピングモータ装置の一実施の形態を示す図で、図１は、位置センサを組み付けたステッピングモータとマイコンを含む駆動回路を示す構成図、図２は、位置指令信号のステップと、マイコンから出力されるタイミング信号とのタイミングを示す図で、該位置指令信号の各ステップとそのタイミング幅は、それぞれの矢印とその長さで示す。
【００１６】
図１において、ステッピングモータ（例えば、２相）１に、その回転子の位置を検出するための位置センサ２として、可変リラクタンス形（以下、ＶＲ形という）レゾルバを結合し、該位置センサ２から出力される前記モータ１の回転子の位置検出信号を、復調器３により復調して、マイコン（マイクロコンピュータ、又は中央処理装置）４の一方の入力端に入力する。該マイコン４の他方の入力端には、図示しない位置設定器から位置指令信号が入力されている。
【００１７】
前記マイコン４において、前記復調器３からの復調された位置検出信号から、前記モータ１の固定子磁極が発生する回転磁界の初期角度、すなわち補正された励磁位相を発生し、通常運転においては、前記位置指令信号の単位送り量（ステップ角）ごとに励磁位相を加算、又は減算し、励磁位相を信号として出力する。
ここで、電源投入に代表される初期化については、前記位置検出信号から補正分を演算して、初期励磁位相としている。その補正分は、単位送り量をもつ前記位置指令信号と、励磁位相の零度とが一致可能な条件（角度）になる。
そして、該マイコン４からの前記出力信号を、電力増幅器５により増幅して、前記モータ１に励磁電流（例えば、２相）として供給している。
同時に、前記マイコン４は、回転磁界の励磁位相の零度を励磁するごとに、タイミング信号６を外部に出力する。
【００１８】
この場合、前記モータ１のステップ角は、その回転子の歯数の周期に依存するので、該ステップ角に対応させるため、前記位置センサ２としては、高い分解能が必要である。このため、前記位置センサ２に、前記ＶＲ形レゾルバを採用し、該レゾルバは、前記回転子の歯数と同じ歯数（例えば、歯数が５０）を有し、高い分解能を確保している。
【００１９】
次いで、図２により、本実施の形態の主要な動作を説明する。
まず、位置指令信号の１ステップずつの停止角度を、前記励磁位相の零度を含むようにあらかじめ設定して置く。すなわち、前記位置指令信号の各ステップでの停止角を、τR を回転磁界の一周期として、0 τR ,0.2τR ,0.4τR ,0.6τR ,0.8τR とする。
【００２０】
このようにして置けば、電源投入時において、前記回転子の初期位置から最も近いステップ停止角に該回転子を吸い寄せることで、電源投入時の該回転子の動作を少なく、かつステップ送りしている際に、確実に励磁位相の零度を捕らえることができるので、前記マイコン４から、励磁位相の零度を励磁するごとに、タイミング信号６を外部に出力することができる。
【００２１】
以上、本実施の形態によれば、前記位置センサ２からの位置信号を利用することにより、電源投入時の前記回転子の動作を位置指令信号のステップ角の半分に抑えることができるとともに、元々の前記モータ１のタイミング信号の分解能を損なうことはない。
【００２２】
なお、本発明の技術は前記実施の形態における技術に限定されるものではなく、同様な機能を果たす他の態様の手段によってもよく、また本発明の技術は前記構成の範囲内において種々の変更、付加が可能である。
【００２３】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明の位置センサを備えるステッピングモータ装置によれば、位置センサを備えるステッピングモータであって、マイコンの一方の入力端に入力される位置指令信号により、１ステップずつの回転励磁位相を発生し、増幅器を介し励磁電流として前記モータに供給するとともに、該マイコンにより、回転磁界の励磁位相零度を発生するごとにタイミング信号を外部に出力し、前記位置指令信号とは分解能が異なる前記位置センサからの回転子位置の検出信号を前記マイコンの他方の入力端に入力し、該マイコンにより、前記位置指令信号の１ステップずつの停止角度を、前記励磁位相の零度を含むようにあらかじめ設定して置き、電源投入時に前記回転子の初期位置から最も近いステップ停止角に該回転子を吸い寄せるように励磁位相を励磁するので、電源投入時の回転子の不要な動作を抑えるとともに、確定された励磁位相の零度におけるタイミング信号を外部に出力させることができる。
【００２４】
そして、位置センサによる回転子位置を検出し、電源投入時、外部に出力される励磁位相の零度におけるタイミング信号の精度、又は分解能を損なうことはない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示す図で、位置センサを組み付けたステッピングモータとマイコンを含む回路を示す構成図である。
【図２】位置指令信号のステップと、マイコンから出力されるタイミング信号とのタイミングを示す図である。
【図３】２極のステッピングモータのモデルを示す説明図である。
【図４】従来のステッピングモータのタイミング信号を示す図である。
【図５】位置センサによる検出位相角からスタートしたときの従来のタイミング信号を示す図である。
【符号の説明】
１  ステッピングモータ
２  位置センサ（可変リラクタンス形レゾルバ）
３  復調器
４  マイコン
５  電力増幅器
６  タイミング信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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