(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機器を搭載し、水が満たされた狭隘部内を移動し得る狭隘部移動装置と、
前記狭隘部移動装置を出入りさせる開口部および前記狭隘部移動装置を保持する保持手段を有し、前記狭隘部移動装置に対する支援動作を行いつつ移動しうる支援装置とを備え、所要時に前記支援装置における前記保持手段による保持を解除し、前記開口部を介して前記狭隘部移動装置を出入りさせるよう構成される水中狭隘部移動システムにおいて、
前記支援装置は、前記監視カメラを出し入れするためのケーブルの繰り出し、巻取りを行うケーブル巻取り機を有することを特徴とする水中狭隘部移動システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、水が満たされた装置内の点検、検査、予防保全および補修を行うための装置に係り、とくに装置内外の狭隘な箇所へ各種の装置や治工具の搬送、位置決め、保持および移動を行うための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば原子炉、とくに沸騰水型原子炉の炉内構造物は、高温高圧環境下において十分な耐久性および高温での強度を有する材料、例えばオーステナイト・ステンレス鋼またはニッケル基合金によって構成されている。
【０００３】
この炉内構造物のうち、交換困難な部材については、これらの部材が長期に及ぶプラントの運転によって厳しい環境に曝され、また、中性子照射の影響もあることから、材料劣化の問題が懸念される。特に、炉内構造物の溶接部近傍は、溶接入熱による材料の鋭敏化および引張り残留応力の影響で潜在的な応力腐食割れの危険性がある。
【０００４】
炉心支持構造物であるシュラウド・サポートも同様の懸念があり、特に炉底部にあるシュラウド・サポートにおけるバッフルプレート下の部位（シュラウド・サポートレグ）、およびアニュラス部のジェットポンプ・アダプタ近傍を検査、補修、保全する必要がある。
【０００５】
従来、原子炉圧力容器や炉内構造物各部の点検、検査、補修を行うために、各種装置や治工具を搭載して遊泳移動するか、または壁面に吸着しながら移動する装置が開発されている。すなわち、これらの装置により各種装置や治工具を搬送し、対象への位置を決め、その位置を保持するとともに微小な位置移動を行うものである。
【０００６】
上述した炉下部のシュラウド・サポートレグやアニュラス部のジェットポンプ・アダプタ近傍といった狭隘な空間での点検、検査、補修などを行うためには、構成面で各種装置や治工具を搭載する移動装置を薄く小型にすることが必要であるし、また機能面で遊泳移動と対象壁面に接触しながら移動する壁面移動とが必要である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
遊泳移動は３次元運動であるから最低３つのスラスタが、また壁面移動は２次元運動であるから最低２つの駆動源が必要となる。ただし、駆動源が多数になると移動装置の薄型化や小型化に支障を来たし、またケーブルが多芯とか複数本になると、移動時の負荷が大きくなるので移動性能が低下し、装置の信頼性も低下する等の不具合が生じる。
【０００８】
そして、移動装置を薄く小型にしても、炉底部を点検、検査、補修するためには、事前準備として、炉心側からのアクセスでは、制御棒案内管の取り外し、またアニュラス部側からのアクセスでは、ジェットポンプのインレットミキサの取り外しといった作業が必要となり、多大な時間を要する。
【０００９】
本発明は上述の点を考慮してなされたもので、壁面上の任意の位置へ移動する移動機能を持つ狭隘部移動装置をそなえた水中狭隘部移動システムを提供することを目的とする。
【００１０】
上記目的達成のため、本発明では、請求項１記載の発明を提供するものである。
【００１５】
請求項１記載の発明は、作業機器を搭載し、水が満たされた狭隘部内を移動し得る狭隘部移動装置と、前記狭隘部移動装置を出入りさせる開口部および前記狭隘部移動装置を保持する保持手段を有し、前記狭隘部移動装置に対する支援動作を行いつつ移動しうる支援装置とを備え、所要時に前記支援装置における前記保持手段による保持を解除し、前記開口部を介して前記狭隘部移動装置を出入りさせるよう構成される水中狭隘部移動システムにおいて、前記支援装置は、前記監視カメラを出し入れするためのケーブルの繰り出し、巻取りを行うケーブル巻取り機を有する水中狭隘部移動システム、を提供する。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例および参考例につき、図面を参照して説明する。
【００２１】
まず、図１および図２により本発明による水中狭隘部移動システムの作業対象箇所およびその近傍の構造物について説明する。図１は、沸騰水型原子炉の下部の横断面を示しており、ドーナツ状の原子炉圧力容器１とシュラウド胴３とがある。シュラウド胴３の内部には、炉内構造物を支えるための炉心支持板２が設置されている。原子炉圧力容器１とシュラウド胴３との間には、バッフルプレート４が溶接され、その上には、ジェットポンプ（図２）のディフューザ６ｂがそれぞれ周方向に複数設置されている。また、バッフルプレート４には、原子炉圧力容器１の直径方向上にある２箇所に、アクセスホール５ａ，５ｂが設けられている。
【００２２】
図２は、沸騰水型原子炉の炉心の縦断面図を示しており、図１で示したように、原子炉圧力容器１とシュラウド胴２との間に、ジェットポンプ６が図示のように設置されている。このジェットポンプ６は、大きく分けてインレットミキサ６ａとディフューザ６ｂとで構成されている。また、原子炉圧力容器１の下部には、シュラウド・サポート７を支えるためのシュラウド・サポートレグ８が溶接されている。
【００２３】
この図２に示すように、狭隘部移動装置１００を搭載した支援装置９は、電源ケーブル１０および信号ケーブル１１を伴い、原子炉圧力容器１の上方から遊泳移動しながらジェットポンプ６のインレットミキサ６ａおよびディフューザ６ｂの横を通過して、バッフルプレート４に設けられたアクセスホール５ａ，５ｂの何れかに着座することができる。その後、狭隘部移動装置１００を、支援装置９の下部から炉底部に送り出すことができる。すなわち支援装置９は、狭隘部移動装置１００の搬送装置である。
【００２４】
図３は、本発明の水中狭隘部移動システムの全体的構成の一例を示している。同図に示すように、狭隘部移動装置１００、およびこの狭隘部移動装置１００を内部に収納し移動する支援装置９を主たる構成要素とするものである。なお、支援装置９はケーブル１０，１１により制御統括システム１２に接続されている。
【００２５】
狭隘部移動装置１００および支援装置９は、制御統括システム１２の制御装置１３および操作ボックス１４により、作業員がモニター１５を見ながら遠隔操作して移動させることができる。支援装置９は、４角の箱型状に形成され、上下移動用スラスタ１６ａ，１６ｂと、水平移動用スラスタ１７ａ，１７ｂとにより、水中を遊泳移動することができる。
【００２６】
図４は、本発明の実施例における支援装置９の構成を示した正断面図である。この図４に示すように、支援装置９は、水中を遊泳移動するために、上下スラスタ１６ａ，１６ｂを駆動する駆動モータ１８ａ，１８ｂと、水平スラスタ１７ａ（図示せず），１７ｂを駆動する駆動モータ１９ｂとを有する。
【００２７】
そして、上下移動は、上下スラスタ１６ａ，１６ｂに直結された上下駆動モータ１８ａ，１８ｂを回転することにより行う。また水平移動は、水平駆動モータ１９ａ（図示せず），１９ｂに接続されたギア２０ａ，２０ｂ、プーリ２１ａ，タイミングベルト２２を介してプーリ２１ｂを回転させ、水平スラスト１７ａ，１７ｂを駆動することにより行う。以上の４つのスラスタで、炉内を自由に遊泳移動をすることができる。
【００２８】
支援装置９の底部には、狭隘部移動装置１００を収納する内部空間があり、この内部空間の上には、狭隘部移動装置１００に結合されたケーブルの繰り出し、巻取りを行うためのケーブル巻取り装置２３が配設されている。このケーブル巻取り装置２３の駆動手段は、駆動モータ２４、およびこの駆動モータ２４の駆動軸に固定される溝付きプーリ２５によって構成されている。
【００２９】
この溝付きプーリ２５は、図示しない他の溝付きプーリと対をなしており、これらの溝付きプーリで軽く押さえつつケーブルの繰り出し、巻取りを行う。また、駆動モータ２４が万一故障した場合でも、原子炉圧力容器１の上部からケーブルを引き上げて、狭隘部移動装置１００を支援装置９内に回収することができる。
【００３０】
そして、支援装置９には、開口部を介して内部空間に回収した狭隘部移動装置１００を保持する手段として、蝶番式扉２６ａ，２６ｂが配設されている。この蝶番式扉２６ａ，２６ｂは、エアシリンダ２７ａ，２７ｂを駆動することにより開閉される。このエアシリンダ２７ａ，２７ｂの駆動は、エアホース（図示せず）を通して制御装置１３からエアを供給することにより行うことができる。
【００３１】
さらに、支援装置９には、カメラ駆動装置２８、監視カメラ２９および水中ライト３０が設けられており、狭隘部移動装置１００の状態を制御統括システム１２のモニター１５で確認することができる。
【００３２】
また、支援装置９内の上部には、支援装置９の水中バランスを維持するために、フロート３１ａ，３１ｂが配設されている。そして、支援装置９の外部に支援装置９をバッフルプレート４のアクセスホール５ａ，５ｂに位置決めするための位置決め手段として、位置決めガイド３２ａ，３２ｂがそれぞれ設けられている。
【００３３】
図５は、支援装置９内における監視装置の構成を示す側面図である。監視装置は、カメラ駆動装置２８および監視カメラ２９で構成されている。カメラ駆動装置２８は、駆動手段として、駆動モータ３３と、この駆動モータ３３の駆動軸に固定される溝付きプーリ３４とを有し、この溝付きプーリ３４は、図示しない他の溝付きプーリと対をなしており、これらの溝付きプーリで緩やかに押さえつつケーブルの繰り出し、巻取りを行う。
【００３４】
このカメラ駆動装置２８は、狭隘部移動装置１００が、支援装置９から炉底部に繰り出された時に、監視カメラ２９を支援装置９から炉底部に繰り出して、狭隘部移動装置１００の状態を監視できるように構成されている。
【００３５】
図６は、本発明の支援装置９におけるフロートの内部構成を示している。この図６は、フロート３１ａの縦断面図で、フロート３１ａには、操作ボックス１４における制御装置１３のケーブル１１を取付けるための水中用コネクタ３５と、支援装置９内部の各モータケーブルを取付けるための水中用コネクタ３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄとが設けられている。フロート３１ａの内部には、水中用コネクタ３５、水中用コネクタ３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄに接続されるケーブル３８ａ，３８ｂおよび中継端子板３７が設けられている。
【００３６】
本実施例では、中継端子板３７をフロート３１ａ内に取付けたことにより、制御統括システム１２の制御装置１３からのケーブル１０，１１の本数を削減できる。よって、ケーブル１０，１１による支援装置９の移動時に与える負荷を軽減することができる。
【００３７】
このように本実施例によれば、支援装置９が、狭隘部移動装置を搭載して水中を自由に遊泳移動できるため、事前準備であるジェットポンプのインレットミキサの取り外しをせずに、作業を効率的に行うことができる。
【００３８】
次に、本発明の第１の参考例を図７に基づき説明する。
【００３９】
まず、狭隘部移動装置１００の具体的な構成について説明する。図７（ａ），（ｂ）は、本参考例における狭隘部移動装置１００（以下、単に移動装置１００という。）の構成、形状を示す正面図、および一部側断面図である。この図７において、移動装置１００は薄型に構成されており、筐体１２５内に各構成部材が配置されている。移動装置１００の本体上部には、それぞれ上下スラスタ用モータ１０１ａ，１０１ｂにより駆動される上下移動用スラスタ１０２ａ，１０２ｂが配置されている。また移動装置１００の本体下部には、水平スラスタ用モータ１０３ａ，１０３ｂが配置され、傘歯車とタイミングベルト１０４ａ，１０４ｂとを介して水平移動用スラスタ１０５ａ，１０５ｂを駆動する。
【００４０】
そして移動装置１００の本体中央には、車輪駆動モータ１０６ａ，１０６ｂと、これらのモータ１０６ａ，１０６ｂにより平歯車１０７ａ，１０７ｂを介して回転駆動される移動車輪１０８ａ，１０８ｂとが回転盤１０９ａ，１０９ｂ上に設けられている。各回転盤１０９ａ，１０９ｂは、筐体１２５に対して回転可能に配置されており、各回転盤１０９ａ，１０９ｂは、ステアリングモータ１１０により、中間歯車１１１ａ，１１１ｂを介して同じ方向に回転駆動される。その回転角度は、ステアリングモータ１１０の出力軸と同じ歯車に噛み合って回転されるポテンショメータ１１２により計測される。
【００４１】
回転盤１０９ｂの周縁部にはストライカ１１３が固定されており、回転盤１０９ｂの回転によるストライカ１１３の通過を、筐体１２５側に固定されたリミットスイッチ１１４により検出する。リミットスイッチ１１４の設置位置を、回転盤１０９ｂのある基準回転位置においてストライカ１１３を検出するように設定することで、移動車輪１０８ａ，１０８ｂの基準とする向きを定めることができる。装置本体の上部にはフロート１２０が配置されており、水中における装置本体の浮心を重心より上にすることができ、常に装置の姿勢を一定に保ちながら安定した遊泳移動をさせることできる。
【００４２】
さらに、移動装置１００の本体を水平移動用スラスタ１０５ａ，１０５ｂにより壁面へ押付けた時に、壁面との距離を一定に保つために４つのボールキャスタ１３０ａ〜１３０ｄが設けられている。
【００４３】
移動装置１００の本体下部には、点検作業を行うための水中カメラ１７５が設けられ、反射ミラー１７６により側方や下方の目視確認をすることができる。目視方向は、ミラー回転モータ１７７によって反射ミラー１７６を回転することにより、目視方向を変更、調整することができる。
【００４４】
次に、本発明に係る狭隘部移動装置によりシュラウド・サポートレグ周りの溶接線検査を行う場合を例にして、装置の運用方法について説明する。
【００４５】
まず移動装置１００の本体に配置した４個のスラスタによって、シュラウド・サポートレグ８に向かって遊泳移動する。移動の仕方としては、炉内上部から上部格子板、炉心支持板を通過して当該箇所へ達する場合もあれば、途中経路の移動を迅速に行うために支援装置９内に収納されたままアクセスホール近傍に移送され、そこからシュラウド・サポートレグ８に向かって遊泳移動する場合もある。上下移動用スラスタ１０２ａ，１０２ｂにより浮上、潜行を行い、水平移動用スラスタ１０５ａ，１０５ｂにより前進、後進、左右旋回、その場旋回が可能であり、これら両者の動きを組み合わせることにより３次元遊泳移動を行うことができる。
【００４６】
その後、シュラウド・サポートレグ８の検査対象箇所に、水平移動用スラスタ１０５ａ，１０５ｂにより装置本体を吸着させる。このスラスタ力が、シュラウド・サポートレグ８の壁面への押付け力となり、車輪回転時の走行駆動力となる。壁面に接触した後は、移動車輪１０８ａ，１０８ｂを車輪駆動モータ１０６ａ，１０６ｂにより回転駆動し、壁面上を移動する。
【００４７】
移動方向は、ステアリングモータ１１０により回転盤１０９ａ，１０９ｂを回転させて移動車輪１０８ａ，１０８ｂの向きを変えることにより変更する。このように、車輪の回転駆動と車輪の向きを変えることによって壁面上の２次元移動が可能となる。水平、垂直のみでなく駆動方向を任意に設定することができる。この移動車輪が１つだけであると、壁面に接触した後に、ケーブル反力などを受けて装置全体が回転し搭載した各種装置や治工具の位置がずれてしまうが、車輪を２つにすることである程度のケーブル反力などに耐えることができ、装置の姿勢を保持することができる。
【００４８】
このように本参考例によれば、上下移動用スラスタおよび水平移動用スラスタを組み合わせて作動させることにより、水中での３次元遊泳移動が可能である。また、炉内構造物に接触した後は、独立に回転駆動される２つの車輪を同時に、かつ同じ方向に向きを変えることができるので、精密な移動、位置決めを容易に実現することができる。その結果、炉下部のシュラウド・サポートレグやアニュラス部のジェットポンプ・アダプタ近傍の狭隘部などへ進入、移動し、溶接部の点検、検査、予防保全、補修といった各種作業を効率的に行うことが可能になる。
【００４９】
図８および図９（ａ），（ｂ）は、本発明の第２の参考例を示している。
【００５０】
まず、狭隘部移動装置の具体的な構成について説明する。図８は、第２の参考例における狭隘部移動装置の構成、形状を示す正面図および一部側断面図である。この図８において、狭隘部移動装置は薄型に構成されており、筐体１７０に各構成部材が配置されている。上下移動用モータ１５０は、中間歯車１５１を介して上下移動用車輪１５２および上下移動用車輪１５３を回転駆動すると同時に、ギヤを介して上下移動用スラスタ１５４を回転駆動する。
【００５１】
移動装置１００の本体下部には、水平移動用モータ１５５が配置され、タイミングベルト１５６を介して水平移動用車輪１５７を回転駆動し、また中間歯車１５９を介して水平移動用車輪１５８を逆向きに回転駆動する。この水平移動用車輪１５７，１５８は、上下移動用車輪１５２，１５３と同じものである。移動装置１００の本体下部両脇には、水平スラスタ用モータ１６０ａ，１６０ｂが配置され、傘歯車およびタイミングベルト１６１ａ，１６１ｂを介して水平移動用スラスタ１６２ａ，１６２ｂを回転駆動する。
【００５２】
移動装置１００の本体上部両脇には、フロート１６４ａ，１６４ｂが配置されており、水中における装置本体の浮心を重心より上にすることができるから、常に装置の姿勢を一定に保ちながら安定した遊泳移動ができる。
【００５３】
さらに、移動装置１００の本体を水平移動用スラスタ１６２ａ，１６２ｂにより壁面へ押付けた時に壁面との距離を一定に保つために、４つのボールキャスタ１６３ａ〜１６３ｄが取付けられている。
【００５４】
移動装置１００の本体下部には、点検作業を行うための水中カメラ１７５が設けられているから、反射ミラー１７６により、側方や下方の目視確認をすることができる。目視方向は、ミラー回転モータ１７７によって反射ミラー１７６を回転することにより、変更、調整を行うことができる。
【００５５】
次に、本参考例に係る狭隘部移動装置によりシュラウド・サポートレグ周りの溶接線検査を行う場合を例にして、移動装置の運用方法について説明する。
【００５６】
まずシュラウド・サポートレグへ移動装置１００の本体に配置した３個のスラスタによって遊泳移動する。炉内上部から上部格子板、炉心支持板を通過して当該箇所へ達する場合もあれば、途中経路の移動を迅速に行うため支援装置内に収納されたままアクセスホール近傍に設置され、そこからシュラウド・サポートレグに遊泳移動する場合もある。
【００５７】
上下移動用スラスタ１５４により浮上、潜行を行い、水平移動用スラスタ１６２ａ，１６２ｂにより前進、後進、左右旋回、その場旋回が可能であり、３次元遊泳移動を行うことができる。その後、シュラウド・サポートレグの検査対象箇所に、水平移動用スラスタ１６２ａ，１６２ｂにより装置本体を吸着させる。このスラスタ力がシュラウド・サポートレグ壁面への押付け力となり、車輪回転時の走行駆動力となる。壁面に当接した後は、上下移動用車輪１５２，１５３を回転させて上下方向に移動し、水平移動用車輪１５７，１５８を回転させて水平方向に移動する。これら二方向の移動機能により、壁面上の２次元移動が可能となる。
【００５８】
次に、図８に示した移動用車輪による駆動力の発生原理について、図９（ａ），（ｂ）を用いて説明する。
【００５９】
図９（ａ）は、上下移動用のスラスタ１５４および上下移動用車輪１５２、ならびに上下移動用車輪１５３の駆動系構成の概略を示した模式図であり、図９（ｂ）は車輪単体での駆動力の発生原理を説明する模式図である。この図９（ａ），（ｂ）において、上下移動用車輪１５２，１５３は、円柱形状をした部材の表面にブラシ１６４がらせん状に植え込まれた構成となっている。さらに、上下移動用車輪１５２と上下移動用車輪１５３とでは、らせんの向きが互いに逆であり、中間歯車１５１により回転方向が反転されて駆動力が伝達される構成となっている。
【００６０】
図９（ｂ）は、上下移動用車輪１５３単体についての説明図である。この車輪１５３を壁面に押付けて右方向に１８０°回転させると、ブラシ１６４の先端が壁面上を車輪回転軸に対して垂直方向、水平方向にこすることによって、合力である壁面作用力１８１が発生する。上下移動車輪１５３側、すなわち装置本体側には、その反力１８２が走行駆動力として作用する。
【００６１】
この反力１８２の方向は、ブラシ１６４のらせんのピッチに依存する。ピッチを小さくして、車輪一回転当りのブラシ１６４の先端と壁面との接触点が回転軸と平行な方向に移動する長さを、ブラシ１６４の植え込み長さに対してごく僅かに小さくすれば、単位回転速度での壁面上の接触点におけるブラシ１６４先端の速度は、回転軸と垂直な方向の成分に比べて回転軸方向の成分をかなり小さくすることが可能である。すなわち、ブラシを植え込むピッチを小さくすることによって、車輪を高速に回転しても回転軸と平行な方向に小さな駆動速度を発生させることが可能になる。
【００６２】
一般的に、スラスタ力を発生させるためにはスラスタを高速に回転させる必要があるが、壁面に接触して車輪移動を行う場合には低速回転が必要になる。したがって、スラスタおよび車輪を同一の駆動源により駆動する場合には、駆動源と車輪回転軸との間に高比率の減速機を組み込まなければならず、駆動系の構造複雑化と動作効率の低下とを招く。
【００６３】
それに換えて、図９（ａ）に示すような構成によれば、減速機を用いることなく壁面接触時の車輪による低速移動と、スラスタ１５４の高速回転による遊泳移動とが可能になる。図９（ａ）において、ブラシ１６４のらせんの向きを逆にした一組の上下移動用車輪１５２と上下移動用車輪１５３とを、互いに逆向きに回転駆動することによって左右対称の反力１８６が発生すると、車輪回転軸と垂直な方向の駆動力は相殺され、その合力である駆動力１８７が車輪の対称軸上で車輪回転軸と平行に発生する。
【００６４】
前述したように、ブラシ１６４の植え込みピッチを小さくすることによって車輪の回転軸と平行な方向の駆動速度を小さくすることができるので、合力である駆動力１８７の方向、すなわちスラスタ力１８８と同じ方向に小さな駆動速度が与えられ、移動装置１００の本体を低速移動させることができる。すなわち、一つの上下移動用モータ１５０により、減速機を用いずに、壁面接触時の車輪による低速移動と、スラスタを高速回転することによる遊泳移動とがともに実現可能である。
【００６５】
このように本参考例によれば、一つの駆動源と簡易な駆動構成によりスラスタによる遊泳移動と車輪による走行移動とが可能になるので、装置に搭載する駆動源を減らすことができ、装置を薄く小型にまとめることが容易になる。その結果、炉下部のシュラウド・サポートレグやアニュラス部のジェットポンプ・アダプタ近傍の狭隘部へ進入、移動して溶接部の点検、検査、予防保全、補修といった各種作業を効率的に行うのに好適な炉内移動装置を提供することができる。
【００６６】
同時に、ケーブル芯数、またはケーブル本数を減らすことができるので、装置移動時の負荷が小さくなって移動性能の低下を防ぎ、かつ装置の信頼性を向上させることができる。
【００６７】
上記実施例では、原子炉を適用対象として説明したが、火力発電所等における、水が満たされた狭隘部の監視、補修を要する装置や、さらには船舶の推進機構周辺等にも本発明を適用することができる。
【００６８】
【発明の効果】
本発明は上述のように、移動制御および位置決めが迅速、的確に行われ、水が満たされた装置内各部での各種作業を効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  原子炉の圧力容器内の構造と構造物のうち、炉下部を示す横断面図。
【図２】  原子炉の圧力容器内の構造と構造物のうち、本発明に関連する部位を示す縦断面図。
【図３】  本発明による炉内移動システムを示す図であって、図３（ａ）は支援装置９および移動装置１００の構成を示す斜視図、図３（ｂ）は制御装置１３および関連機器の説明図。
【図４】  本発明の実施例における支援装置の構成を詳細に示す正面図。
【図５】  同実施例における支援装置の内部に設置した監視装置の構成を示す平面図。
【図６】  同実施例における支援装置の内部に取付けたフロートの構成を示す縦断面図。
【図７】  図７（ａ）は本発明の第１の参考例における狭隘部移動装置の構成、形状を示す正面図、図７（ｂ）は同じく一部側断面図。
【図８】  図８（ａ）は本発明の第２の参考例における炉内内狭隘部移動装置の構成、形状を示す正面図、図８（ｂ）は図８（ａ）のＡ−Ａ線に沿った一部側断面図。
【図９】  図９（ａ）は、本発明の第２の参考例における上下移動用のスラスタおよび上下移動用車、上下移動用車輪の駆動系構成の概略を示す模式図、図９（ｂ）は同参考例における移動用車輪単体での駆動力の発生原理を説明する模式図。
【符号の説明】
１  原子炉圧力容器
９  支援装置
１０  電源ケーブル
１１  信号ケーブル
１２  制御統括システム
１３  制御装置
１４  操作ボックス
１６  上下移動用スラスタ
１７  水平移動用スラスタ
１８  上下スラスタ駆動モータ
１９  水平スラスタ駆動モータ
２３  ケーブル巻取り装置
２８  カメラケーブル駆動装置
２９  監視カメラ
３０  水中ライト
３１  フロート
３３  カメラケーブル駆動モータ
３７  中継端子板
３８  ケーブル
１００  狭隘部移動装置
１０１  上下スラスタ用モータ
１０２  上下移動用スラスタ
１０３  水平スラスタ用モータ
１０５  水平移動用スラスタ
１０６  車輪駆動モータ
１０８  移動車輪
１１０  ステアリングモータ
１２０  フロート
１５０  上下移動モータ
１５２  上下移動用車輪
１５３  上下移動用車輪
１５４  上下移動用スラスタ
１５５  水平移動用モータ
１５７  水平移動用車輪
１５８  水平移動用車輪
１６０  水平スラスタ用モータ
１６２  水平移動用スラスタ
１６４  ブラシ
１７５  水中カメラ
【図１】
0004090712.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0004090712.tif 000009
【図９】
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