(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道を走行する列車に搭載された車上装置と該軌道に沿って設置された地上装置とを備え、該車上装置と該地上装置との間で無線通信される列車制御情報に基づいて前記列車の運行を制御する列車制御システムにおいて、
前記地上装置は、
通信エリアを形成し、該通信エリア内の列車に先行列車の現在位置情報を無線送信する地上通信手段と、
前記通信エリア内の軌道に沿って設置された地上子を介して、該地上子の位置情報と当該地上子を通過する列車に対する制限速度情報とを該列車に送信し、前記通信エリア外の軌道に沿って設置された地上子を介して、該地上子を通過する列車に対する制限速度情報を該列車に送信する送信手段とを備え、
前記車上装置は、
自列車が前記通信エリア内に在線する場合、前記地上通信手段により無線送信された先行列車の現在位置情報を受信する車上通信手段と、
自列車に搭載された車上子を介して、前記通信エリア内の地上子の位置情報と該地上子を通過する自列車に対する制限速度情報とを当該通信エリア内の地上子から受信すると共に、前記通信エリア外の地上子を通過する自列車に対する制限速度情報を当該通信エリア外の地上子から受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された前記地上子の位置から自列車が走行した走行距離を算出する走行距離算出手段と、
前記受信手段により受信された前記地上子の位置と前記走行距離算出手段により算出された走行距離とに基づいて自列車の現在位置を算出する現在位置算出手段と、
前記現在位置算出手段により算出された自列車の現在位置と前記車上通信手段により受信された前記先行列車の現在位置とから、自列車と該先行列車との車間距離を算出する車間距離算出手段と、
前記車間距離算出手段により算出された車間距離に応じて自列車の暫定許容速度を設定する暫定許容速度設定手段と、
前記地上通信手段との無線リンクの有無に基づき自列車が前記通信エリア内に在線しているか否か、及び前記先行列車の現在位置情報を受信したか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により自列車が前記通信エリア内に在線していると判定され、前記先行列車の現在位置情報を受信したと判定された場合、前記暫定許容速度設定手段により設定された暫定許容速度と前記受信手段により受信された制限速度とを比較して小さい方に基づいて自列車の速度を制御し、
前記判定手段により自列車が前記通信エリア外に在線していると判定されたか、又は前記先行列車の現在位置情報を受信していないと判定された場合、該制限速度に基づいて自列車の速度を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする列車制御システム。
【請求項２】
軌道を走行する列車に搭載された車上装置と該軌道に沿って設置された地上装置とを備え、該車上装置と該地上装置との間で無線通信される列車制御情報に基づいて前記列車の運行を制御する列車制御システムを制御するための列車制御方法において、
前記地上装置では、
通信エリアを形成し、該通信エリア内の列車に先行列車の現在位置情報を無線送信する工程と、
前記通信エリア内の軌道に沿って設置された地上子を介して、該地上子の位置情報と当該地上子を通過する列車に対する制限速度情報とを該列車に送信し、前記通信エリア外の軌道に沿って設置された地上子を介して、該地上子を通過する列車に対する制限速度情報を該列車に送信する工程とを含み、
前記車上装置では、
自列車が前記通信エリア内に在線する場合、前記無線送信された先行列車の現在位置情報を受信する工程と、
自列車に搭載された車上子を介して、前記通信エリア内の地上子の位置情報と該地上子を通過する自列車に対する制限速度情報とを当該通信エリア内の地上子から受信すると共に、前記通信エリア外の地上子を通過する自列車に対する制限速度情報を当該通信エリア外の地上子から受信する工程と、
前記受信された地上子の位置から自列車が走行した走行距離を算出する工程と、
前記受信された地上子の位置と、前記算出された走行距離とに基づいて自列車の現在位置を算出する工程と、
前記算出された自列車の現在位置と前記受信された先行列車の現在位置とから、自列車と該先行列車との車間距離を算出する工程と、
前記算出された車間距離に応じて自列車の暫定許容速度を設定する工程と、
前記無線送信とのリンクの有無に基づき自列車が前記通信エリア内に在線しているか否か、及び前記先行列車の現在位置情報を受信したか否かを判定する工程と、
前記判定により自列車が前記通信エリア内に在線していると判定され、前記先行列車の現在位置情報を受信したと判定された場合、前記設定された暫定許容速度と前記受信された制限速度とを比較して小さい方に基づいて自列車の速度を制御し、
前記判定により自列車が前記通信エリア外に在線していると判定されたか、又は前記先行列車の現在位置情報を受信していないと判定された場合、該制限速度に基づいて自列車の速度を制御する工程と、
を含むことを特徴とする列車制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無線を利用した信号システムに基づいて列車制御を行う列車制御システム及び列車制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、線区の運転密度等のレベルに応じて、列車の安全な運行を支える信号システムが複数実現されている。これらの信号システムは、何れも軌道回路と地上―車上間の伝達手段とを組み合わせたものであるが、更に近時、移動体通信による無線を利用した信号システムが実現されつつある。
【０００３】
この無線を利用した信号システムは、移動体通信の特性を活かした信号システムであり、列車運行に必要な最小限の情報が点制御ＡＴＳにより供給された上で、無線を用いて、適切な情報を乗務員に提供して保安度の向上を図ると共に、無線の届く範囲で先行列車情報を用いた列車制御を行い列車の続行性能の改善を図る為のシステムである。
【０００４】
例えば、上記無線を利用した信号システムは、無線を介して点制御ＡＴＳの無閉そく運転状態となった列車を検出し、先行列車への追突防止を図りつつ、継続してその列車を走行させる機能を有する。特に、無線ゾーン内においては、先行列車位置を車内信号として表示することにより運転士等による確認作業の軽減化が図られる。
【０００５】
また、上記無線を利用した信号システムは、上記先行列車位置情報のみならず、各種信号を車内信号とする為、運転士による信号の見間違えによる事故等が防止されると共に、自列車位置を車内表示することによって運転士等による判断が的確に行えるものとなっている。
【０００６】
その他、無線を介して、乗り入れ先の運転状況等の適切な情報が乗務員に提供されるので、上記無線を利用した信号システムに対する保安度の向上が更に促進される。
【０００７】
また、上記無線を利用した信号システムに必要な設備は、点制御ＡＴＳシステムと、デジタル無線システム、ネットワーク制御システム、及び指令システムから成る無線列車制御システムとにより構築され、更に、無線基地局が各駅に設置される。
【０００８】
更に、上記無線を利用した信号システムは、上記設備に対しソフトウエアを追加することにより実現可能な指令呼出機能、運行情報提供機能、防護発報機能、及び業務連絡機能等の各種付属機能を有する。
【０００９】
ここで、呼出指令機能は、列車乗務員や駅係員が指令に問い合わせる為の呼出機能であり、運行情報提供機能は、乗り入れ線区や接続線路における列車運行情報を列車乗務員に提供する機能である。
【００１０】
防護発報機能は、列車が危険な状態になった場合、或いは、危険な状態を検知した場合に、周囲を走行している他の列車へ防護信号を送信して当該他の列車を停止させる機能であり、業務連絡機能は、列車乗務員や駅係員の間で打ち合わせを行う為の機能である。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記無線を利用した信号システムを短期間で一度に全線に設けることは、費用、労力等の面から困難であり、この信号システムを従来の点制御ＡＴＳに段階的に導入するのが好ましい。この場合、無線の届く範囲（以下、無線ゾーンという）と、無線の届かない範囲（以下、無線不感帯という）とが形成されるので、無線ゾーンと無線不感帯との間でスムーズかつ安全に列車運行が可能な信号システムが必要となる。
【００１２】
本発明の課題は、無線を利用した信号システムを点制御ＡＴＳに低コストで段階的に導入可能な列車制御システム、及び列車制御方法を提供することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明は、このような課題を解決するために、次のような特徴を備えている。なお、次に示す手段の説明中、括弧書きにより実施の形態に対応する構成を一例として示す。符号等は、後述する図面参照符号等である。
【００１４】
請求項１記載の発明は、
軌道（例えば、図１に示す軌道回路１４０）を走行する列車（例えば、図１に示す列車２００）に搭載された車上装置（例えば、図３に示す車上装置２１０）と該軌道に沿って設置された地上装置（例えば、図２に示す地上装置１００）とを備え、該車上装置と該地上装置との間で無線通信される列車制御情報に基づいて前記列車の運行を制御する列車制御システム（例えば、図１に示す列車制御システム１）において、
前記地上装置は、
通信エリア（例えば、図１に示す無線ゾーンＡ）を形成し、該通信エリア内の列車に先行列車の現在位置情報を無線送信する地上通信手段（例えば、図２に示すデジタル無線機１２２）と、
前記通信エリア内の軌道に沿って設置された地上子（例えば、図１に示す地上子１３０）を介して、該地上子の位置情報と当該地上子を通過する列車に対する制限速度情報とを該列車に送信し、前記通信エリア外の軌道に沿って設置された地上子を介して、該地上子を通過する列車に対する制限速度情報を該列車に送信する送信手段（例えば、図２に示す基地局制御装置１２３）とを備え、
前記車上装置は、
自列車が前記通信エリア内に在線する場合、前記地上通信手段により無線送信された先行列車の現在位置情報を受信する車上通信手段（例えば、図３に示すデジタル無線機２１４）と、
自列車に搭載された車上子（例えば、図３に示す車上子２１６）を介して、前記通信エリア内の地上子の位置情報と該地上子を通過する自列車に対する制限速度情報とを当該通信エリア内の地上子から受信すると共に、前記通信エリア外の地上子を通過する自列車に対する制限速度情報を当該通信エリア外の地上子から受信する受信手段（例えば、図３に示すＡＴＳ装置２１５）と、
前記受信手段により受信された前記地上子の位置から自列車が走行した走行距離を算出する走行距離算出手段（例えば、図３に示す位置演算部２１１ａ）と、
前記受信手段により受信された前記地上子の位置と前記走行距離算出手段により算出された走行距離とに基づいて自列車の現在位置を算出する現在位置算出手段（例えば、図３に示す位置演算部２１１ａ）と、
前記現在位置算出手段により算出された自列車の現在位置と前記車上通信手段により受信された前記先行列車の現在位置とから、自列車と該先行列車との車間距離を算出する車間距離算出手段（例えば、図３に示す位置演算部２１１ａ）と、
前記車間距離算出手段により算出された車間距離に応じて自列車の暫定許容速度を設定する暫定許容速度設定手段（例えば、図３に示す速度照査部２１１ｂ）と、
前記地上通信手段との無線リンクの有無に基づき自列車が前記通信エリア内に在線しているか否か、及び前記先行列車の現在位置情報を受信したか否かを判定する判定手段（例えば、図３に示す制御装置２１１）と、
前記判定手段により自列車が前記通信エリア内に在線していると判定され、前記先行列車の現在位置情報を受信したと判定された場合、前記暫定許容速度設定手段により設定された暫定許容速度と前記受信手段により受信された制限速度とを比較して小さい方に基づいて自列車の速度を制御する制御し、
前記判定手段により自列車が前記通信エリア外に在線していると判定されたか、又は前記先行列車の現在位置情報を受信していないと判定された場合、該制限速度に基づいて自列車の速度を制御する制御手段（例えば、図３に示す制御装置２１１）と、
を備えたことを特徴とする。
【００１５】
請求項１記載の発明によれば、軌道を走行する列車に搭載された車上装置と該軌道に沿って設置された地上装置とを備え、該車上装置と該地上装置との間で無線通信される列車制御情報に基づいて前記列車の運行を制御する列車制御システムにおいて、前記地上装置では、地上通信手段は、
通信エリアを形成し、該通信エリア内の列車に先行列車の現在位置情報を無線送信し、送信手段は、前記通信エリア内の軌道に沿って設置された地上子を介して、該地上子の位置情報と当該地上子を通過する列車に対する制限速度情報とを該列車に送信すると共に、前記通信エリア外の軌道に沿って設置された地上子を介して、該地上子を通過する列車に対する制限速度情報を該列車に送信し、前記車上装置では、車上通信手段は、自列車が前記通信エリア内に在線する場合、前記地上通信手段により無線送信された先行列車の現在位置情報を受信し、受信手段は、自列車に搭載された車上子を介して、前記通信エリア内の地上子の位置情報と該地上子を通過する自列車に対する制限速度情報とを当該通信エリア内の地上子から受信すると共に、前記通信エリア外の地上子を通過する自列車に対する制限速度情報を当該通信エリア外の地上子から受信し、走行距離算出手段は、前記受信手段により受信された前記地上子の位置から自列車が走行した走行距離を算出し、現在位置算出手段は、前記受信手段により受信された前記地上子の位置と前記走行距離算出手段により算出された走行距離とに基づいて自列車の現在位置を算出し、車間距離算出手段は、前記現在位置算出手段により算出された自列車の現在位置と前記車上通信手段により受信された前記先行列車の現在位置とから、自列車と該先行列車との車間距離を算出し、暫定許容速度設定手段は、前記車間距離算出手段により算出された車間距離に応じて自列車の暫定許容速度を設定し、判定手段は、前記地上通信手段との無線リンクの有無に基づき自列車が前記通信エリア内に在線しているか否か、及び前記先行列車の現在位置情報を受信したか否かを判定し、制御手段は、前記判定手段により自列車が前記通信エリア内に在線していると判定され、前記先行列車の現在位置情報を受信したと判定された場合、前記暫定許容速度設定手段により設定された暫定許容速度と前記受信手段により受信された制限速度とを比較して小さい方に基づいて自列車の速度を制御し、前記判定手段により自列車が前記通信エリア外に在線していると判定されたか、又は前記先行列車の現在位置情報を受信していないと判定された場合、該制限速度に基づいて自列車の速度を制御する。
【００１６】
請求項２記載の発明は、
軌道（例えば、図１に示す軌道回路１４０）を走行する列車（例えば、図１に示す列車２００）に搭載された車上装置（例えば、図３に示す車上装置２１０）と該軌道に沿って設置された地上装置（例えば、図２に示す地上装置１００）とを備え、該車上装置と該地上装置との間で無線通信される列車制御情報に基づいて前記列車の運行を制御する列車制御システム（例えば、図１に示す列車制御システム１）を制御するための列車制御方法において、
前記地上装置では、
通信エリア（例えば、図１に示す無線ゾーンＡ）を形成し、該通信エリア内の列車に先行列車の現在位置情報を無線送信する工程と、
前記通信エリア内の軌道に沿って設置された地上子（例えば、図１に示す地上子１３０）を介して、該地上子の位置情報と当該地上子を通過する列車に対する制限速度情報とを該列車に送信し、前記通信エリア外の軌道に沿って設置された地上子を介して、該地上子を通過する列車に対する制限速度情報を該列車に送信する工程とを含み、
前記車上装置では、
自列車が前記通信エリア内に在線する場合、前記無線送信された先行列車の現在位置情報を受信する工程と、
自列車に搭載された車上子（例えば、図３に示す車上子２１６）を介して、前記通信エリア内の地上子の位置情報と該地上子を通過する自列車に対する制限速度情報とを当該通信エリア内の地上子から受信すると共に、前記通信エリア外の地上子を通過する自列車に対する制限速度情報を当該通信エリア外の地上子から受信する工程と、
前記受信された地上子の位置から自列車が走行した走行距離を算出する工程と、
前記受信された地上子の位置と、前記算出された走行距離とに基づいて自列車の現在位置を算出する工程と、
前記算出された自列車の現在位置と前記受信された先行列車の現在位置とから、自列車と該先行列車との車間距離を算出する工程と、
前記算出された車間距離に応じて自列車の暫定許容速度を設定する工程と、
前記無線送信とのリンクの有無に基づき自列車が前記通信エリア内に在線しているか否か、及び前記先行列車の現在位置情報を受信したか否かを判定する工程と、
前記判定により自列車が前記通信エリア内に在線していると判定され、前記先行列車の現在位置情報を受信したと判定された場合、前記設定された暫定許容速度と前記受信された制限速度とを比較して小さい方に基づいて自列車の速度を制御し、
前記判定により自列車が前記通信エリア外に在線していると判定されたか、又は前記先行列車の現在位置情報を受信していないと判定された場合、該制限速度に基づいて自列車の速度を制御する工程と、
を含むことを特徴とする。
【００１７】
請求項２記載の発明によれば、軌道を走行する列車に搭載された車上装置と該軌道に沿って設置された地上装置とを備え、該車上装置と該地上装置との間で無線通信される列車制御情報に基づいて前記列車の運行を制御する列車制御システムを制御するための列車制御方法において、前記地上装置では、通信エリアを形成し、該通信エリア内の列車に先行列車の現在位置情報を無線送信し、前記通信エリア内の軌道に沿って設置された地上子を介して、該地上子の位置情報と当該地上子を通過する列車に対する制限速度情報とを該列車に送信し、前記通信エリア外の軌道に沿って設置された地上子を介して、該地上子を通過する列車に対する制限速度情報を該列車に送信し、前記車上装置では、自列車が前記通信エリア内に在線する場合、前記無線送信された先行列車の現在位置情報を受信し、自列車に搭載された車上子を介して、前記通信エリア内の地上子の位置情報と該地上子を通過する自列車に対する制限速度情報とを当該通信エリア内の地上子から受信すると共に、前記通信エリア外の地上子を通過する自列車に対する制限速度情報を当該通信エリア外の地上子から受信し、前記受信された地上子の位置から自列車が走行した走行距離を算出し、前記受信された地上子の位置と、前記算出された走行距離とに基づいて自列車の現在位置を算出し、前記算出された自列車の現在位置と前記受信された先行列車の現在位置とから、自列車と該先行列車との車間距離を算出し、前記算出された車間距離に応じて自列車の暫定許容速度を設定し、前記無線送信とのリンクの有無に基づき自列車が前記通信エリア内に在線しているか否か、及び前記先行列車の現在位置情報を受信したか否かを判定し、前記判定により自列車が前記通信エリア内に在線していると判定され、前記先行列車の現在位置情報を受信したと判定された場合、前記設定された暫定許容速度と前記受信された制限速度とを比較して小さい方に基づいて自列車の速度を制御し、前記判定により自列車が前記通信エリア外に在線していると判定されたか、又は前記先行列車の現在位置情報を受信していないと判定された場合、該制限速度に基づいて自列車の速度を制御する。
【００１８】
従って、無線を利用した信号システムを段階的に導入する際に、無線の届く通信エリアと、無線の届かないエリアとが同時に形成されるが、この通信エリアと無線の届かないエリアとの間で安全かつスムーズに列車運行が行える信号システムが実現できるので、無線を利用した信号システムを全線に一度に導入することなく部分的に導入することができ、当該信号システムを低コストで段階的に導入できると共に、点制御ＡＴＳに基づく列車制御だけを用いた場合と比べて更に安全かつ高機能な列車制御システムが実現できる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図１〜図８を参照して本発明を適用した列車制御システム１について詳細に説明する。
本発明を適用した列車制御システム１は、図１〜図３に示すように、無線ゾーンＡを形成する基地局１２０を各駅に設置して構築された無線列車制御システムと、各軌道に設けられた地上子１３０と列車２００に設けられた車上子２１６とを用いて構築された点制御ＡＴＳシステムとを備えた無線を利用した信号システムである。列車制御システム１は、これら無線列車制御システムと点制御ＡＴＳシステムとを併用した半連続ＡＴＳシステムに基づいて列車制御を行う。以下、この半連続ＡＴＳシステムについて詳細に説明する。
【００２０】
上記半連続ＡＴＳシステムに基づいて列車制御を行う列車制御システム１は、列車２００が所定基地局１２０の無線ゾーンＡに位置して基地局１２０と列車２００との間に無線回線が確立されている場合には、無線列車制御システムによる列車制御を行い、列車２００が上記無線ゾーンＡに位置せず、基地局１２０と列車２００との間で無線回線が設定できない場合には、点制御ＡＴＳシステムによる列車制御を行う。
【００２１】
従って、列車制御システム１は、無線の信頼性が確立されるまでは既存の点制御ＡＴＳシステムによるバックアップを受け、無線の信頼性が確立された後には、列車制御に無線を全面的に用いるシステムへ安全かつスムーズに移行できる。
【００２２】
列車制御システム１は、上記半連続ＡＴＳシステムが有する機能に加え、車内信号機能、運転通告機能、無閉そく運転防護機能等の基本機能を有する。
上記車内信号機能により、列車２００に設けられた表示装置２１３に制限速度指示曲線や列車２００の現在位置、及び先行列車位置情報や、異常時における先行列車と列車２００との位置関係等が表示されるので、信号の見間違いによる事故が防止される共に、運転士や指令員が的確な判断を下すことが可能となり、運転通告機能により、無線を用いて司令員が駅長と運転士に直接伝達する、或いは司令員が駅長に伝達し駅長が運転士に伝達することができるので情報授受（運転通告）が適切に行われ、無閉そく運転防護機能により、無線を介して列車２００から周囲に在線する他の複数の列車、或いは近傍に設置された基地局１２０に対し無閉そく防護信号を送信できるので、高機能な無閉そく防護が可能となる。
【００２３】
更に、列車制御システム１は、上記基本機能に加え、前方進路表示機能、移動閉塞機能、沿線作業員向け列車接近警報機能、現場機器モニタ機能、踏切状態表示機能等の拡張機能と、指令呼出機能、業務連絡機能、運行情報提供機能、防護発報機能等の付属機能を有する。
【００２４】
また、本実施の形態の説明では詳述しないが、列車制御システム１は、地上子１３０と車上子２１６とを用いて構築する点制御ＡＴＳシステム、デジタル無線機を用いて無線リンクを構築するデジタル無線システムに加え、無線及び有線を介しての通信回線を用いた列車制御を行うネットワーク制御システム、及び、列車運行を統合的に管理運営する列車運行指令システムを更に備えて構成される。
【００２５】
先ず、図１〜図３を参照して列車制御システム１の構成を詳細に説明する。
列車制御システム１の全体構成を図１に示す。この列車制御システム１は、地上装置１００と列車２００とにより構成される。
また、地上装置１００の構成を図２に示し、列車２００に搭載された車上装置２１０の構成を図３に示す。
【００２６】
まず、地上装置１００の構成を説明する。
図２に示すように、地上装置１００は、中央制御装置１１０、基地局１２０、地上子１３０、軌道回路１４０、連動装置１５０等を備えて構成される。
【００２７】
中央制御装置１１０は、列車位置データベース１１１、無線機ＩＤデータベース１１２、運転司令部１１３等を備え、列車制御システム１を集中制御する。
【００２８】
列車位置データベース１１１は、列車ＩＤ等の列車に関するデータと、番線情報、出発時分情報、乗務員運行情報、及び運行ダイヤ情報等の運行に関する各種データを格納し、無線機ＩＤデータベース１１２は、車上装置２１０のデジタル無線機２１４、地上装置１００のデジタル無線機１２２、及び、沿線作業員２０が携帯する携帯無線電話１０等の無線機のＩＤ番号、無線機の種別（車上搭載タイプ、携帯タイプ等）等のデータを格納する。
【００２９】
運転司令部１１３は、図示しない入力端末を介して入力された番線変更等の運転通告、ダイヤ変更、列車運用や乗務員運用の変更等の各種制御信号に応じて、列車制御システム１における列車運行を集中制御する。
【００３０】
運転司令部１１３は、各地上子１３０に対する前方進路情報、例えば、各地上子１３０に対する先行列車、駅、カーブ等の各種情報に基づいて、当該各地上子１３０上を通過する列車に対する点制御ＡＴＳの制限速度を算出し、基地局１２０を介して各地上子１３０に送信する。ここで、上記各地上子１３０に対する先行列車の位置は、軌道回路情報又は無線情報から抽出された列車現在位置情報に基づいて判定される。
【００３１】
基地局１２０は、各駅部に配設され、列車２００や携帯無線電話１０との間で無線可能な無線ゾーンＡを形成する（図１参照）。この無線ゾーンＡは、例えば、半径２ｋｍの略円を成し、この略円内の電界強度が、例えば、受信感度が６ｄＢμＶ相当の電界強度となっている。
なお、無線ゾーンＡの範囲は、半径２ｋｍの略円に限らず、また、無線ゾーンＡ内の受信感度は６ｄＢμＶに限らない。
【００３２】
基地局１２０は、アンテナ１２１に接続されたデジタル無線機１２２及び基地局制御装置１２３によって成る。
【００３３】
基地局制御装置１２３は、移動局管理部１２３ａ、列車追跡部１２３ｂ、進路管理部１２３ｃ等を備える。基地局制御装置１２３は、無線ゾーンＡ内に設置された地上子１３０から先行列車の現在位置情報（軌道回路情報或いは無線情報により取得）と共に点制御ＡＴＳシステム用情報（例えば、点制御ＡＴＳの制限速度情報）を送信し、無線ゾーンＡの外部（無線不感帯）に設置された地上子１３０から点制御ＡＴＳシステム用情報を送信する。
【００３４】
デジタル無線機１２２は、アンテナ１２１を介して列車２００と基地局制御装置１２３との間で行われる無線通信を制御する。基地局制御装置１２３の移動局管理部１２３ａは、デジタル無線機（列車２００のデジタル無線機２１４或いは携帯無線電話１０等）の位置・状態を管理する。すなわち、移動局管理部１２３ａは、デジタル無線機がどの基地局１２０の無線ゾーンＡ内にあるかを管理すると共に、デジタル無線機の移動に伴う基地局１２０の切替処理を行う。列車追跡部１２３ｂは、列車の位置を常時管理し、進路管理部１２３ｃは、各列車に対する前方進路情報を収集して管理する。
【００３５】
地上子１３０は、地上に複数設けられた点制御ＡＴＳシステム用情報の入出力端子であると共に、無線ゾーンＡ内においては、上記点制御ＡＴＳの制限速度情報に加え、基地局１２０に対する地上子１３０の位置を示す識別コード（以下で説明する））を列車２００に送信する。
【００３６】
例えば、無線ゾーンＡ内の各地上子１３０は、それぞれ固有の識別コード（例えば、バイナリコード）を列車２００に送信し、列車２００は、当該無線ゾーンＡ内の基地局１２０に対する地上子１３０の位置を識別コードに対応付けて予め記憶しておく。これにより、列車２００は、無線ゾーンＡ内の所定地上子１３０を通過する際に当該地上子１３０から固有の識別コードを受信すると、この識別コードに基づいて、当該無線ゾーンＡ内の基地局１２０に対する地上子１３０の位置を判定し、この判定結果に基づいて地上子１３０の位置（すなわち、当該地上子１３０を通過する列車２００の絶対位置）を特定できる。
【００３７】
また、図３に示すように、隣接する駅に設置された基地局１２０が有する無線ゾーンＡが互いに重なり合わない無線不感帯が存在する場合がある。なお、この無線不感帯をカバーする為に無線基地局を当該無線不感帯に新たに設け、隣り合う無線ゾーンＡが互いに重なる領域（例えば、図中符号Ｂに示す領域）を形成する。このように無線ゾーンＡを一部連続化した列車制御システム１を図１に示す。
【００３８】
軌道回路１４０は、列車２００が走行する線路であると共に、当該線路上に在線する各列車の位置を連動装置１５０を介して基地局１２０に送信する。
【００３９】
連動装置１５０は、地上装置１００が備える地上子１３０、軌道回路１４０、及び図示しない転轍機等の各種周辺機器を互いに連動させる。
【００４０】
次に、列車２００に搭載された車上装置２１０の構成を説明する。
図３に示すように、車上装置２１０は、制御装置２１１、速度発電機２１２、表示装置２１３、デジタル無線機２１４、ＡＴＳ装置２１５、車上子２１６、アンテナ２１７等を備えて構成される。
【００４１】
制御装置２１１は、地上子１３０を介して取得した自列車（列車２００）の絶対位置情報や点制御ＡＴＳの制限速度情報等の各種情報、基地局１２０を介して無線により取得した先行列車位置情報等の各種無線情報、及び、制御信号やブレーキ信号等の各種信号情報に基づいて制御処理を行う。
上記自列車の絶対位置は、既に説明したように、無線ゾーンＡ内の基地局１２０に対する地上子１３０の識別コードに基づいて取得された当該地上子１３０（すなわち、自列車が通過する地上子１３０）の位置である。また、上記点制御ＡＴＳの制限速度は、軌道回路情報又は無線情報に基づいて各地上子１３０に対する前方進路情報（例えば、カーブ、駅、又は先行列車等の各種情報）に応じて地上装置１００側で設定されるものである。
なお、上記絶対位置は、軌道回路情報と比較することによって整合性のチェックが行われるようにしても良い。
【００４２】
制御装置２１１は、アンテナ２１７を介して受信する電界強度を常時計測し、所定電界強度（例えば、受信感度が６ｄＢμＶ相当の電界強度）以上の場合には、自列車が無線ゾーンＡ内に在線していると判定し、当該所定電界強度未満の場合には、自列車が無線ゾーンＡの外部（無線不感帯）に在線していると判定する。
【００４３】
また、制御装置２１１は、後述する位置演算部２１１ａによって算出された自列車現在位置情報を地上装置１００側へ無線送信する。
【００４４】
また、制御装置２１１は、位置演算部２１１ａ、速度照査部２１１ｂ、ブレーキ制御部２１１ｃを備える。
【００４５】
位置演算部２１１ａは、自列車（列車２００）が無線ゾーンＡの内部に在線する場合、地上子１３０を介して取得した上記自列車の絶対位置情報と、後述する速度発電機２１２により検知された自列車の速度と走行時間とから積算した自列車の走行距離とに基づいて自列車現在位置を算出し、上記無線により取得した先行列車位置情報と上記算出した自列車現在位置とに基づいて、自列車から先行列車までの現在の車間距離をリアルタイムに算出する（図６に示すフローチャート参照、後に詳述する）。
【００４６】
速度照査部２１１ｂは、自列車（列車２００）が無線ゾーンＡ内に在線する場合、位置演算部２１１ａにより算出された上記車間距離に基づいて自列車の暫定許容速度を算出し、その後、当該算出した暫定許容速度と上記点制御ＡＴＳにおける制限速度とを比較して自列車の現在の許容速度を最終的に決定する（図６に示すフローチャート参照、後に詳述する）。
【００４７】
速度照査部２１１ｂは、自列車（列車２００）が無線ゾーンＡ内に位置する場合、速度発電機２１２から出力される自列車の現在速度が、上記最終決定された自列車の現在の許容速度より大きいか否かを判定し、大きい場合はブレーキ制御部２１１ｃに減速を指示する制御信号を出力する。また、速度照査部２１１ｂは、自列車が無線ゾーンＡの外部（無線不感帯）に在線する場合、速度発電機２１２から出力される自列車の現在速度が、地上子１３０を介して取得された点制御ＡＴＳにおける制限速度より大きいか否かを判定し、大きい場合はブレーキ制御部２１１ｃに減速を指示する制御信号を出力する。ブレーキ制御部２１１ｃは、速度照査部２１１ｂから送信された制御信号に応じて、図示しないブレーキ駆動部にブレーキングの調整を指示する。
【００４８】
速度発電機２１２は、自列車（列車２００）の車輪の回転によって生成される誘導電圧の大きさに基づいて自列車の速度を検知し、制御装置２１１に出力する。
【００４９】
表示装置２１３は、運転室等に設けられ、自列車（列車２００）の現在速度や制限速度、速度曲線、先行列車位置や先行列車までの距離、及び各種警告表示等を表示する。
【００５０】
デジタル無線機２１４は、アンテナ２１７を介して基地局１２０との無線通信を制御し、ＡＴＳ装置２１５は、地上子１３０と車上子２１６との間の送受信を制御する。
【００５１】
次に、本発明を適用した列車制御システム１における動作を説明する。
図４は、本発明を適用した列車制御システム１における基本動作を説明するフローチャートである。
【００５２】
先ず、列車２００（自列車）の制御装置２１１は、後述する図５に示す電源投入後のイニシャル処理を行う（ステップＳ１００）。次に、制御装置２１１は、後述する図６に示す許容速度決定処理を含む半連続ＡＴＳ処理に移行する（ステップＳ３００）。
【００５３】
次いで、制御装置２１１は、後述する図７に示す通信機能処理に移行し（ステップＳ５００）、最後に、電源がＯＦＦであるか否かを判定する（ステップＳ７００）。
【００５４】
電源がＯＮの場合（ステップＳ７００；Ｎｏ）、制御装置２１１は、ステップＳ３００に移行して半連続ＡＴＳ処理、及び通信処理を再び実行し、電源がＯＦＦの場合（ステップＳ７００；Ｙｅｓ）、上記一連の動作を終了する。
【００５５】
次に、列車制御システム１におけるイニシャル処理、すなわち、電源投入時から定常時へ移行するまでの動作を説明する。
図５は、列車制御システム１におけるイニシャル処理を説明するフローチャートである。
【００５６】
先ず、自列車（列車２００）の電源が投入されると（ステップＳ１１０）、制御装置２１１は、電源断直前の列車位置情報を読み出し（ステップＳ１２０）、その読み出した列車位置情報とＧＰＳ（Global Positioning System）による位置情報とを照合して自列車の仮位置をセットする（ステップＳ１３０）。
【００５７】
次いで制御装置２１１は、自列車の無線ゾーンＡ内に設置された基地局１２０との間に無線リンクが有るか否か、すなわち自列車が無線ゾーンＡ内に在線しているか否かを判定し（ステップＳ１４０）、無線リンクが有る場合、すなわち、自列車が無線ゾーンＡ内に在線している（例えば、受信感度が６ｄＢμＶ相当の電界強度以上である）場合（ステップＳ１４０；Ｙｅｓ）、自列車上の車上子２１６が地上子１３０と結合したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。
【００５８】
ステップＳ１５０において、車上子２１６が地上子１３０と結合した場合（ステップＳ１５０；Ｙｅｓ）、制御装置２１１は、地上子１３０を介して取得した自列車の絶対位置情報と、速度発電機２１２によって積算された自列車の走行距離とに基づいて自列車現在位置を算出し、後述する半連続ＡＴＳに基づく速度制御（図６に示すＳ３８０を参照）を行う（ステップＳ１７０）。
【００５９】
ステップＳ１５０において、車上子２１６が地上子１３０と結合しなかった場合（ステップＳ１５０；Ｎｏ）、制御装置２１１は、地上子１３０と結合するまで、半連続ＡＴＳに基づく速度制御（図６に示すステップＳ３１０〜Ｓ３４０；Ｎｏを参照）を行う。
【００６０】
ステップＳ１４０において、自列車との間に無線リンクが無い場合、すなわち、自列車が無線ゾーンＡ内に在線していない（例えば、受信感度が６ｄＢμＶ相当の電界強度に至っていない）場合（ステップＳ１４０；Ｎｏ）、制御装置２１１は、無閉そく運転状態として動作する（ステップＳ１８０）。次いで、自列車が地上子１３０と結合すると（ステップＳ１９０；Ｙｅｓ）、制御装置２１１は、ステップＳ１８０における無閉そく状態としての動作を解除し、地上子１３０を介して取得した点制御ＡＴＳの制限速度情報に基づいて速度制御する（ステップＳ２００）（図６に示すステップＳ３１０〜Ｓ３４０；Ｎｏ参照）。また、制御装置２１１は、ステップＳ１９０において、地上子１３０と結合しない場合、自列車が地上子１３０と結合するまで無閉そく運転状態として動作しする（ステップＳ１９０；Ｎｏ）。
【００６１】
ステップＳ２００の後、制御装置２１１は、無線リンクがあるか否か（例えば、受信感度が６ｄＢμＶ相当の電界強度以上であるか否か）を判定し（ステップＳ２１０）、無線リンクがある場合（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、ステップＳ１５０に移行し、無線リンクがない場合（ステップＳ２１０；Ｎｏ）、ステップＳ２００に移行して、点制御ＡＴＳに基づく速度制御を継続する。
【００６２】
次いで、列車制御システム１の半連続ＡＴＳ処理について説明する。
図６は、列車制御システム１における半連続ＡＴＳの許容速度決定処理を説明するフローチャートである。
【００６３】
以下で図６を参照して説明する処理は、自列車（列車２００）の許容速度を決定する処理であり、従って、当該処理において自列車の許容速度が決定されると、制御装置２１１は、当該決定された許容速度と自列車の現在速度（速度発電機２１２により検知された速度）とに基づいて速度照査を行い、この照査結果に基づいてブレーキ制御を行う。
【００６４】
まず、制御装置２１１は、車上子２１６が地上子１３０から点制御ＡＴＳの制限速度情報を受信したか否かを判定し（ステップＳ３１０）、点制御ＡＴＳの制限速度情報を受信しなかった場合（ステップＳ３１０；Ｎｏ）、予め設定された暫定制限速度を自列車の許容速度にセットする（ステップＳ３２０）。
【００６５】
ステップＳ３１０において、点制御ＡＴＳの制限速度情報を受信した場合（ステップＳ３１０；Ｙｅｓ）、制御装置２１１は、受信した点制御ＡＴＳの制限速度を許容速度にセットする（ステップＳ３３０）。
【００６６】
その後、制御装置２１１は、無線リンクの有無を判定し（ステップＳ３４０）、無線リンクが無い場合（ステップＳ３４０；Ｎｏ）、ステップＳ３３０に移行し、無線リンクが有る場合（ステップＳ３４０；Ｙｅｓ）、当該無線リンクを介して先行列車情報（先行列車の現在位置等）を受信したか否かを判定する（ステップＳ３５０）。
【００６７】
制御装置２１１は、ステップＳ３５０において、先行列車情報を受信しなかった場合（ステップＳ３５０；Ｎｏ）、ステップＳ３３０に移行し、先行列車情報を受信した場合（ステップＳ３５０；Ｙｅｓ）、当該受信した先行列車情報から先行列車の現在位置に関する情報を取得する（ステップＳ３６０）。
【００６８】
ステップＳ３６０の後、制御装置２１１は、地上子１３０から車上子２１６を介して自列車の絶対位置情報（すなわち、受信した地上子１３０の識別コード）を受信したか否かを判定し（ステップＳ３７０）、絶対位置情報を受信しなかった場合（ステップＳ３７０；Ｎｏ）、ステップＳ３３０に移行する。
【００６９】
ステップＳ３７０において、絶対位置情報を受信した場合（ステップＳ３７０；Ｙｅｓ）、制御装置２１１は、この受信した絶対位置情報に基づいて、自列車が在線する無線ゾーンＡの基地局１２０に対する自列車の絶対位置（すなわち、受信した地上子１３０の位置）を判定し、当該自列車の絶対位置と速度発電機２１２により積算された自列車の走行距離とに基づいて自列車の現在位置を取得する（ステップＳ３８０）。
ここで、制御装置２１１は、地上子１３０から車上子２１６を介して自列車の絶対位置情報を取得した際に（ステップＳ３７０；Ｙｅｓ）、点制御ＡＴＳの制限速度情報も同時に取得する。
【００７０】
ステップＳ３８０の後、制御装置２１１は、ステップＳ３６０の段階で取得した先行列車の現在位置からステップＳ３８０の段階で取得した自列車の現在位置を差し引いて、先行列車と自列車との車間距離を算出する（ステップＳ３９０）。
【００７１】
制御装置２１１は、ステップＳ３９０の段階で算出された車間距離から暫定許容速度を算出し、ステップＳ３７０の段階で地上子１３０から車上子２１６を介して受信した点制御ＡＴＳの制限速度情報とこの算出した暫定許容速度とを比較して最終的な許容速度をセットする（ステップＳ４００）。すなわち、制御装置２１１は、点制御ＡＴＳの制限速度と暫定許容速度とを比較して、速度の小さい方を許容速度にセットする。これにより安全な速度制御が実現される。
【００７２】
その後、制御装置２１１は、無線リンクの有無を判定し（ステップＳ４１０）、無線リンクが無い場合（ステップＳ４１０；Ｎｏ）、自列車は、無線ゾーンＡの外部（無線不感帯）に在線していると判定し、点制御ＡＴＳの制限速度情報に基づいて列車制御を行い、無線リンクが有る場合（ステップＳ４１０；Ｙｅｓ）、自列車の絶対位置が更新されたか否か、すなわち、地上子１３０から車上子２１６を介して自列車の絶対位置情報（すなわち、受信した地上子１３０の識別コード）を再受信したか否かを判定し（ステップＳ４２０）、絶対位置情報を再受信しなかった場合（ステップＳ４２０；Ｎｏ）、後述するステップＳ４４０に移行する。
【００７３】
ステップＳ４２０において、絶対位置情報を再受信した場合（ステップＳ４２０；Ｙｅｓ）、制御装置２１１は、この再受信した絶対位置情報に基づいて、自列車が在線する無線ゾーンＡの基地局１２０に対する自列車の絶対位置（すなわち、受信した地上子１３０の位置）を再判定し、当該自列車の絶対位置と速度発電機２１２により積算された自列車の走行距離とに基づいて自列車の現在位置を更新する（ステップＳ４３０）。
【００７４】
ステップＳ４３０の後、制御装置２１１は、無線リンクを介して先行列車情報（先行列車の現在位置等）を再受信したか否かを判定する（ステップＳ４４０）。
【００７５】
制御装置２１１は、ステップＳ４４０において、先行列車情報を再受信しなかった場合（ステップＳ４４０；Ｎｏ）、ステップＳ３９０に移行し、先行列車情報を再受信した場合（ステップＳ４４０；Ｙｅｓ）、当該再受信した先行列車情報から先行列車の現在位置に関する情報を更新して（ステップＳ４５０）ステップＳ３９０に移行する。
【００７６】
以上説明した許容速度決定処理により自列車の許容速度が決定されると、制御装置２１１は、その都度、当該決定された許容速度と自列車の現在速度とに基づいて速度照査及び速度制御を行う。すなわち、制御装置２１１は、自列車の現在速度が許容速度を上回っている場合、自列車の現在速度が許容速度以下になるまで減速を指示する制御信号を図示しないブレーキ駆動部に出力する。また、自列車の現在速度が許容速度以下の場合、制御装置２１１は、ブレーキの緩解を指示する制御信号を上記ブレーキ駆動部に出力すると共に、自列車の現在速度が許容速度に至るまで加速を指示する制御信号を図示しない列車駆動部に出力する。
【００７７】
次いで、定常時における列車制御システム１の通信機能に係る動作を説明する。
図７は、定常時における列車制御システム１の通信機能に係る動作を説明するフローチャートである。
【００７８】
先ず制御装置２１１は、自列車（列車２００）が所定基地局１２０の無線ゾーンＡに位置し、基地局１２０との間に無線リンクがあるか否かを監視し（ステップＳ５１０）、無線リンクがある場合（ステップＳ５１０；Ｙｅｓ）、その無線リンクを介して運転通告情報、及び沿線作業員情報の有無を検知すると共に（ステップＳ５２０、Ｓ５３０）、自列車の無線ゾーンＡ内の現場機器及び携帯無線電話１８等の有無を検知する（ステップＳ５４０）。
【００７９】
次いで制御装置２１１は、上記無線リンクを介して検知した上記運転通告情報や沿線作業員情報、及び、自列車の無線ゾーンＡ内の各種現場機器や携帯無線電話１０の有無等の各種データを取得し（ステップＳ５５０）、その取得した各種データを上記無線リンクを介して基地局１２０に送信する。
【００８０】
次いで、地上装置１００の中央制御装置１１０は、上記基地局１２０を介して送信された上記各種データを列車位置データベース１１１に記録して（ステップＳ５６０）、上記列車制御システム１における通信機能に係る動作を終了する。
【００８１】
また、上記半連続ＡＴＳに移行した後に何らかの異常が生じた際、地上装置１００の中央制御装置１１０、及び列車２００の制御装置２１１は、その異常が生じた機能を切り離し、残った正常な機能だけで列車制御システム１を実行する。
【００８２】
例えば、中央制御装置１１０、及び制御装置２１１は、無線による半連続ＡＴＳが機能しない場合には、半連続ＡＴＳから点制御ＡＴＳに切り替え、車上子２１６の断線等の点制御ＡＴＳが機能しない場合には、無線による防護を行いつつ列車２００を走行させる。
【００８３】
また、中央制御装置１１０、及び制御装置２１１は、データ伝送ができない場合には、音声による通告により対処し、全く機能を失った場合には、駅間の打ち合わせ等の予め取り決めた手順及び文書に基づいて列車２００を運行する。
【００８４】
次いで、図８（ａ）、（ｂ）を参照して、列車制御システム１における半連続ＡＴＳの速度制御について説明する。
従来の点制御ＡＴＳのみによる後続列車の速度曲線（図８（ａ）参照）は、加速と減速とを断続敵に繰り返して通過するものとなっており、この際、閉そく区間の長さによって後続列車の制限速度が抑えられてしまい、無駄な加速や減速を繰り返すものとなっている。これに対し、列車制御システム１における後続列車の速度曲線（図８（ｂ）参照）は、先行列車が停止中であっても無線による半連続ＡＴＳによってリアルタイムに列車速度制御が行えるので、スムーズな列車通過が行える。
【００８５】
また、停止目標に停止する先行列車に続いて後続列車も上記停止目標に停止する場合、図８（ｂ）に示す従来の点制御ＡＴＳのみによる後続列車の速度曲線は、加速と減速を断続的に繰り返しながら停止するものとなっている。これに対し、図８（ａ）に示す列車制御システム１における後続列車は、停止している先行列車が存在する場合でも無線による半連続ＡＴＳによってリアルタイムに列車速度制御ができる為、スムーズに停止することが可能となる。
【００８６】
以上説明したように、半連続ＡＴＳシステムに基づく本実施の形態の列車制御システム１によれば、列車２００（自列車）が駅近傍等のような基地局１２０の無線ゾーンＡ内に在線する場合、自列車は、地上子１３０から絶対位置情報及び点制御ＡＴＳの制限速度情報を取得し、この絶対位置情報と速度発電機２１２により積算された距離とに基づいて自列車の現在位置を取得すると共に、この自列車の現在位置と無線通信により取得された先行列車の現在位置とに基づいて自列車の許容速度を算出する。また、自列車が無線ソーンＡの外部（無線不感帯）に在線する場合、自列車は、地上子１３０から点制御ＡＴＳの制限速度情報を受信する。自列車は、これら無線ゾーンＡ内において算出した許容速度と、点制御ＡＴＳの制限速度情報とに基づいて速度制御を行う。
【００８７】
従って、列車制御システム１によれば、無線を利用した信号システムを段階的に導入する際に、無線の届く無線ゾーンＡと、無線の届かない無線不感帯とが同時に形成されるが、この無線ゾーンＡと無線不感帯との間で安全かつスムーズに列車運行が行える信号システムが実現できるので、無線を利用した信号システムを全線に一度に導入することなく部分的に導入することができ、当該信号システムを低コストで段階的に導入できると共に、点制御ＡＴＳに基づく列車制御だけを用いた場合と比べて更に安全かつ高機能な列車制御システムが実現できる。
【００８８】
【発明の効果】
本発明によれば、無線を利用した信号システムを段階的に導入する際に、無線の届く通信エリアと、無線の届かないエリアとが同時に形成されるが、この通信エリアと無線の届かないエリアとの間で安全かつスムーズに列車運行が行える信号システムが実現できるので、無線を利用した信号システムを全線に一度に導入することなく部分的に導入することができ、当該信号システムを低コストで段階的に導入できると共に、点制御ＡＴＳに基づく列車制御だけを用いた場合と比べて更に安全かつ高機能な列車制御システムが実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した列車制御システム１の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した列車制御システム１における地上装置１００の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明を適用した列車制御システム１における車上装置２００の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明を適用した列車制御システム１の基本動作を説明するフローチャートである。
【図５】本発明を適用した列車制御システム１におけるイニシャル処理を説明するフローチャートである。
【図６】本発明を適用した列車制御システム１における半連続ＡＴＳの許容速度決定処理を説明するフローチャートである。
【図７】本発明を適用した列車制御システム１の定常時における通信機能に係る動作を説明するフローチャートである。
【図８】本発明を適用した列車制御システム１において、駅構内等における停止目標に対する速度制御や、先行列車による無線ゾーン内における停止目標に対する後続列車の速度制御のうち、（ａ）は、停止目標に停止する先行列車に対して後続列車が通過する際の後続列車の速度制御を示す特性図であり、（ｂ）は、停止目標に先行列車も後続列車も停止する際の後続列車の速度制御を示す特性図である。
【符号の説明】
１  列車制御システム
１０  携帯無線電話
１００  地上装置
１１０  中央制御装置
１１１  列車位置データベース
１１２  無線機ＩＤデータベース
１１３  運転司令部
１２０  基地局
１２１  アンテナ
１２２  デジタル無線機
１２３  基地局制御装置
１２３ａ  移動局管理部
１２３ｂ  列車追跡部
１２３ｃ  進路管理部
１３０  地上子
１４０  軌道回路
１５０  連動装置
２００  列車
２１０  車上装置
２１１  制御装置
２１１ａ  位置演算部
２１１ｂ  速度照査部
２１１ｃ  ブレーキ制御部
２１２  速度発電機
２１３  表示装置
２１４  デジタル無線機
２１５  ＡＴＳ装置
２１６  車上子
２１７  アンテナ
【図１】
0004070490.tif 000002
【図２】
0004070490.tif 000003
【図３】
0004070490.tif 000004
【図４】
0004070490.tif 000005
【図５】
0004070490.tif 000006
【図６】
0004070490.tif 000007
【図７】
0004070490.tif 000008
【図８】
0004070490.tif 000009