(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
多相ステッピングモータをチョッピング方式により定電流駆動制御を行うステッピングモータ駆動装置において、
システム制御部からの指示に基づき、前記ステッピングモータを回転させる際には各相間でのチョッピング動作を非同期モードにし、また、当該ステッピングモータをホールド状態にさせる際には各相間でのチョッピング動作を同期モードに切替える切替手段を設けたことを特徴とするステッピングモータ駆動装置。
【請求項２】
前記ステッピングモータをホールド状態にする際に、当該ホールド状態継続時間が予め設定された時間より短い場合には各相間でのチョッピング動作を非同期モードにすることを特徴とする請求項１記載のステッピングモータ駆動装置。
【請求項３】
前記ステッピングモータをホールド状態にする際に、当該ホールド状態継続時間が予め設定された時間より長い場合には、ホールド状態に入ってから所定時間経過後に各相間でのチョッピング動作を同期モードに切替えることを特徴とする請求項１または２に記載のステッピングモータ駆動装置。
【請求項４】
前記ステッピングモータがホールド状態から回転を始める際に、当該回転開始より所定時間前にチョッピング動作を非同期モードに切替えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項記載のステッピングモータ駆動装置。
【請求項５】
前記システム制御部から要求されるトルクが、現在の設定により得られるトルクより大きいか否かを判断するトルク判断手段と、該トルク判断手段の結果に基づき前記ステッピングモータに供給する電流値を変更して要求されるトルクが得られるようにする電流制御手段とを有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項記載のステッピングモータ駆動装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかの１項記載のステッピングモータ駆動装置を有することを特徴とする記録装置。
【請求項７】
請求項１乃至５のいずれかの１項記載のステッピングモータ駆動装置を有することを特徴とする通信装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ファクシミリ装置等に用いられる多相（２相、４相等）ステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
今日、駆動機構は種々の装置に用いられ、例えばファクシミリ装置においては原稿を搬送する際等に用いられている。このような駆動機構における動力源としてはステッピングモータが制御容易性の観点から一般に用られている。
【０００３】
図８はバイポーラ４相（Ａ相・ＡＢ相・Ｂ相・ＢＢ相）ステッピングモータ駆動装置の構成例を示し、当該駆動装置はシステム制御部１１１、モータ制御部１１２、タイミング生成部１１３、Ａ相チョッピング制御部１１４、Ｂ相チョッピング制御部１１５、モータドライバ１１６を有している。
【０００４】
そして、モータ制御部１１２はシステム制御部１１１からの指示に基づきモータ駆動系の一連の制御を行い、当該モータ制御部１１２からの制御信号に基づきタイミング生成部１１３が各種相励磁パルスを生成する。
【０００５】
また、Ａ相チョッピング制御部１１４は、Ａ相・ＡＢ相のチョッピング動作を制御し、Ｂ相チョッピング制御部１１５は、Ｂ・ＢＢ相チョッピング動作を制御する信号をモータドライバ１１６に出力し、これらに基づき電流制御が行われて４相ステッピングモータ１１７が駆動される。
【０００６】
このようなステッピングモータ駆動装置がファクシミリ装置に用いられて原稿や記録紙の搬送に使用される場合には、システム制御部１１１は機器の一連の動作フローに基づき所定のタイミングで原稿等の搬送をモータ制御部１１２に指示する。
【０００７】
モータ制御部１１２はシステム制御部１１１からの信号に基づいて所定の速度で所定の距離だけ原稿を搬送するべくタイミング生成部１３に制御信号を出力する。
【０００８】
タイミング生成部１３ではこの制御信号を受けて２相・１−２相の励磁パターンを生成して出力すると共に必要に応じて電流量設定信号等も出力する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えばステッピングモータの駆動を定電流チョッピング方式で行い、当該ステッピングモータの巻線電流が所定値に達すると所定時間経過後に該ステッピングモータへの通電を所定時間だけ遮断するサイクルを継続的に行うことにより、このステッピングモータのトルクを高め、また高速回転を実現する場合には以下のような問題があった。
【００１０】
即ち、上述したトルクを高め、また高速回転を実現するためには各相のチョッピング動作を非同期モードで行うことが望ましい。
【００１１】
一方、ファクシミリ装置のように原稿読取中に通信上の制約から原稿等の搬送動作を一時的に停止せざるを得ない場合があり、かかる場合には原稿読取位置がずれるのを防止するため、通常はステッピングモータ停止時においても当該ステッピングモータに通電を行い（ホールド状態、即ち励磁状態）、この際もチョッピング動作による定電流制御が行なわれている。
【００１２】
このときステッピングモータを非同期モードのチョッピング動作で駆動してホールド状態にすると振動や異音が発生する。なお、この振動や異音等はホールド状態が所定時間以上継続すると顕著になる傾向がある。
【００１３】
従って、各相を非同期モードにするとステッピングモータが高トルクを発生できるので好ましいが、ホールド状態では振動等の発生要因となる問題がある。
【００１４】
加えて、チョッピング動作を同期モードにするとステッピングモータの回転状況に応じて緻密な制御を行うことが困難となる問題がある。
【００１５】
そこで、本発明は、各相のチョッピング動作の同期／非同期モードをステッピングモータ動作状況に応じて切替制御することによりホールド時の振動や異音等を抑制し、また回転時におけるトルク不足の発生を抑制できるようにしたステッピングモータ駆動装置を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明は、多相ステッピングモータをチョッピング方式により定電流駆動制御を行うステッピングモータ駆動装置において、システム制御部からの指示に基づき、前記ステッピングモータを回転させる際には各相間でのチョッピング動作を非同期モードにし、また、当該ステッピングモータをホールド状態にさせる際には各相間でのチョッピング動作を同期モードに切替える切替手段を設けたことを特徴とする。
【００１７】
請求項２に係る発明は、前記ステッピングモータをホールド状態にする際に、当該ホールド状態継続時間が予め設定された時間より短い場合には各相間でのチョッピング動作を非同期モードにすることを特徴とする。
【００１８】
請求項３に係る発明は、前記ステッピングモータをホールド状態にする際に、当該ホールド状態継続時間が予め設定された時間より長い場合には、ホールド状態に入ってから所定時間経過後に各相間でのチョッピング動作を同期モードに切替えることを特徴とする。
【００１９】
請求項４に係る発明は、前記ステッピングモータがホールド状態から回転を始める際に、当該回転開始より所定時間前にチョッピング動作を非同期モードに切替えることを特徴とする。
【００２０】
請求項５に係る発明は、前記システム制御部から要求されるトルクが、現在の設定により得られるトルクより大きいか否かを判断するトルク判断手段と、該トルク判断手段の結果に基づき前記ステッピングモータに供給する電流値を変更して要求されるトルクが得られるようにする電流制御手段とを有することを特徴とする。
【００２１】
請求項６に係る発明は、請求項１乃至５のいずれかの１項記載のステッピングモータ駆動装置を記録装置に適用したことを特徴とする。
【００２２】
請求項７に係る発明は、請求項１乃至５のいずれかの１項記載のステッピングモータ駆動装置を通信装置に適用したことを特徴とする。
【００２３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図を参照して説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態にかかるステッピングモータ駆動装置を具備したファクシミリ装置の概略構成を示す図である。
【００２４】
当該ファクシミリ装置は、システム制御部１、システムメモリ２、パラメータメモリ３、スキャナ部４、プロッター部５、操作パネル６、符号化復号化部７、画像蓄積装置８、モデム９、網制御装置１０等を有している。
【００２５】
システム制御部１は、装置各部の制御処理、およびファクシミリ伝送制御手順処理を行い、そのとき実行する制御処理プログラム、処理プログラム及びプログラム実行に必要な各種データはシステムメモリ２に格納されている。なお、当該システムメモリ２はプログラムを実行するときのワークエリアとしても利用される。
【００２６】
パラメータメモリ３は、Ｇ３ファクシミリ装置に固有な各種の情報を記憶する。
【００２７】
スキャナ部４は、所定の解像度で原稿像を分解走査して各種画像処理を行い、またプロッター部５は、画像処理されたデータ又は別のファクシミリ装置から受信した画データを所定の解像度で記録する。
【００２８】
操作パネル６は、ファクシミリ装置を操作するためのテンキー等の各種キー及び各種表示器を備えている。
【００２９】
符号化復号化部７は、画信号を符号化圧縮するとともに、符号化圧縮されている画情報を元の画信号に復号化し、画像蓄積装置８は、符号化圧縮された状態の画情報を記憶する。
【００３０】
モデム９は、Ｇ３ファクシミリのモデム機能を実現するためのものであり、伝送手順信号を授受するための低速モデム機能（Ｖ．２１モデム）及び主に画情報を授受するための高速モデム機能（Ｖ．３４モデム・Ｖ．２９モデム、Ｖ．２７ｔｅｒモデム等）を備えている。
【００３１】
網制御装置１０は、本ファクシミリ装置を公衆回線に接続するためのもので、自動発着信機能を備えている。
【００３２】
そして、これらシステム制御部１等はシステムバス１１に接続されて、これらの各要素間でのデータの授受は主としてこのシステムバス１１を介して行われ、網制御装置１０とモデム９との間のデータの授受は直接行われている。
【００３３】
図２はこのようなファクシミリ装置に用いられるバイポーラ４相（Ａ相・ＡＢ相・Ｂ相・ＢＢ相）ステッピングモータ１７を駆動するステッピングモータ駆動装置の構成例を示す図で、モータ制御部１２、Ａ相・Ｂ相の同期／非同期モード制御を行う相間同期制御部１８、タイミング生成部１３、Ａ相チョッピング制御部１４、Ｂ相チョッピング制御部１５、モータドライバ１６等を有している。
【００３４】
モータ制御部１２は、システム制御部１からの指示に基づきモータ駆動系の一連の制御を行い、当該モータ制御部１２からの制御信号に基づきタイミング生成部１３が各種相励磁パルスを生成する。
【００３５】
このとき、相間同期制御部１８にもシステム制御部１からの指示信号が入力し、その信号に応じてＡ相チョッピング制御部１４及びＢ相チョッピング制御部１５を同期又は非同期モードに制御する。
【００３６】
そして、このＡ相チョッピング制御部１４はＡ相・ＡＢ相のチョッピング動作を制御し、Ｂ相チョッピング制御部１５はＢ・ＢＢ相チョッピング動作を制御する。
【００３７】
これにより、タイミング生成部１３、Ａ相チョッピング制御部１４及びＢ相チョッピング制御部１５からの各種駆動信号がモータドライバ１６に入力し、これらの信号に応じてユニポーラタイプの４相ステッピングモータ１７に供給する電流制御が行なわれる。
【００３８】
例えば、ファクシミリ装置では原稿・記録紙の搬送にステッピングモータが使用され、この場合システム制御部１は機器の一連の動作フローに基づき所定のタイミングで原稿等の搬送をモータ制御部１２に指示する。
【００３９】
モータ制御部１２はシステム制御部１からの信号に基づいて所定の速度で所定の距離だけ原稿を搬送すべくタイミング生成部１３に制御信号を出力する。
【００４０】
タイミング生成部１３ではこれを受けて２相・１−２相の励磁パターンを生成し出力すると共に、必要に応じて電流量設定信号等を出力する。
【００４１】
なお、ステッピングモータの高トルク・高速回転を実現するためには、ステッピングモータの巻線電流が所定値に達すると所定時間経過後にステッピングモータへの通電を所定時間だけ遮断するサイクルを継続的に行う定電流チョッピング方式が好ましく、一般に各相は非同期モードでチョッピングすることが望ましい。
【００４２】
しかしながら、ファクシミリ装置等のように原稿読取中に通信上の制約から動作を停止せざるを得ない場合があり、かかるステッピングモータ停止中に原稿読取位置ずれが発生するのを防止するためには、停止時もステッピングモータに通電を行い（ホールド状態）、このホールド状態でもチョッピング動作による定電流制御を行うことが好ましいが、非同期モードでステッピングモータをホールドした際には、非同期モードに起因するステッピングモータ振動や異音等が発生する場合があり、装置の品質を低下させる要因となることは先に述べた。
【００４３】
そこで、本発明では、ステッピングモータの回転状況に応じて相間でのチョッピング動作の同期／非同期モードを切替えるように相間同期制御部１８を設けている。
【００４４】
図３は、かかるステッピングモータの回転状況に応じてチョッピング動作の同期／非同期モードを切替る手順を例示したフローチャートで、原稿読取処理が行われると（ステップＳ１）、原稿の搬送が開始する（ステップＳ２）。
【００４５】
次に、システム制御部１から指示内容が「ステッピングモータの回転」か否かの判断が行われる（ステップＳ３）。ファクシミリ装置の場合上述したように、原稿読取中に通信上の制約から動作を停止せざるを得ない場合があるので、原稿の読取りが開始されてから終了するまでの間は、必ずしもステッピングモータ１７が回転（原稿の搬送）しているとは限らず、一時的にホールド状態となる場合がある。
【００４６】
そして、ステッピングモータ１７を回転させる場合には、当該ステッピングモータ１７に供給させる電流を相間で非同期モードに設定して、高トルク・高速回転を実現する（ステップＳ７）。
【００４７】
一方、ステッピングモータ１７を停止させてホールド状態にする場合には、当該ステッピングモータ１７に供給される電流を相間で同期モードに設定して、原稿の読取位置がずれないようにすると共に、ステッピングモータ振動や異音等の発生を抑制する（ステップＳ４）。
【００４８】
このような処理が原稿読取終了まで行われ（ステップＳ５）、読取りが完了すると原稿を排出して終了する（ステップＳ６）。
【００４９】
以上のように、原稿を搬送すべくステッピングモータ１７を回転させる場合には、高トルク・高速回転が実現できる非同期モードに設定し、原稿搬送を一時中断させる場合には、同期モードに設定して、原稿の読取位置がずれないようにすることで、ホールド時の振動や異音等を抑制し、また回転時におけるトルク不足の発生が抑制できて良好なステッピングモータ駆動を行うことが可能となる。
【００５０】
なお、本発明は上記構成に限定されるものではなく、例えば図４や図５に示すような構成であってもよい。
【００５１】
図４に示すステッピングモータ駆動装置におけるモータドライバ２６には、図２に示す相間同期制御部１８、Ａ相チョッピング制御部１４及び、Ｂ相チョッピング制御部１５に相当する機能が含まれて、上述したと同様の同期／非同期モード制御が行えるようになっている。
【００５２】
このような構成にすることにより、モータ制御部１２は直接モータドライバ２６に同期／非同期モードの制御信号を出力すれば良く、周辺回路の簡素化および装置の信頼性向上を図ることができる。
【００５３】
また、図５に示すステッピングモータ駆動装置では、ステッピングモータ駆動信号よりステッピングモータ１７の回転状態を検出するモータ回転状態検出部１９が設けられて、ステッピングモータ１７のホールド状態や回転状態を逐次検出しながらモータドライバ２６に同期／非同期モード信号を送出するようになっている。
【００５４】
これにより、特にシステム制御部のＣＰＵ処理等を必要とせずに同期／非同期モードの切替制御が可能となり、システム制御部等の負荷軽減を図ることが可能になる利点がある。
【００５５】
また、上記説明における同期／非同期モードの切替え手順は例示であって、本願発明を限定するものではなく、例えば図６及び図７に示すような手順で切替を行うようにしても良い。
【００５６】
即ち、図３示す手順においては、ステッピングモータ１７の回転の有無により同期／非同期モードを切替えるようにして、非同期モードでホールド状態にした際のステッピングモータ振動や異音等の発生を防止するようにした。
【００５７】
しかし、非同期モードでホールド状態にしても顕著な振動や異音等が発生するものではなく、所定時間経過後に顕著になる傾向がある。
【００５８】
従って、振動等が顕著になる時間よりホールド時間が短いような場合には、ホールド状態となっても非同期モードのままにすることも可能であり、また図６に示すように、振動等が大きくなるまでは非同期モードとしてそれ以降は同期モードにするようにしても良い。
【００５９】
図６に示す手順は、原稿読取処理が行われると（ステップＳ１１）、原稿の搬送が開始する（ステップＳ１２）。
【００６０】
次に、モータ制御部１２から指示内容が「ステッピングモータをホールド状態にする」か否かを判断する（ステップＳ１３）。ファクシミリ装置の場合上述したように、原稿読取中に通信上の制約から動作を停止せざるを得ない場合があるので、原稿の読取りが開始されてから終了するまでの間は、必ずしもステッピングモータ１７が回転（原稿の搬送）が行われているとは限らず、ホールド状態となる場合がある。
【００６１】
そして、ステッピングモータ１７がホールド状態でない場合には、当該ステッピングモータ１７に供給させる電流を相間で非同期モードに設定して、高トルク・高速回転を実現する（ステップＳ１８）。
【００６２】
一方、ステッピングモータ１７を停止させてホールド状態にする場合には、ステップＳ１４に進む。
【００６３】
電流を相間で非同期モードに設定してホールド状態にすると、ステッピングモータ振動や異音等が発生することは先に述べたが、厳密にはホールド状態になると直ぐにかかる振動や騒音が顕著になるわけではなく、所定時間経過後に顕著になる特性がある。
【００６４】
そこで、ステップＳ１４でこの時間の経過を待ち、当該時間経過後に同期モードに設定するようにしている（ステップＳ１５）。
【００６５】
これにより、少なくともステップ１４で待つ時間の間は、大きなトルクが発生できるので、原稿等の位置ずれを確実に防止することが可能になる利点がある。
【００６６】
このような処理が原稿読取り終了まで行われ（ステップＳ１６）、読取りが完了すると原稿を排出して終了する（ステップＳ１７）。
【００６７】
ところで、同期モードでステッピングモータ１７をホールド状態し、その状態から回転状態にする際には、同期モードでのステッピングモータ１７のトルクは小さいため、脱調が発生しやすくなる。
【００６８】
このような場合には、図７に示すような手順でステッピングモータ１７の回転を開始するようにすることが好ましい。
【００６９】
図７に示す手順は、原稿読取処理が行われると（ステップＳ２１）、原稿の搬送が開始する（ステップＳ２２）。
【００７０】
次に、モータ制御部１２から指示内容が「原稿を一時的な停止状態とするか否か（ホールド状態か否か）」の判断を行い（ステップＳ２３）、原稿を一時的な停止状態にしない場合には、非同期モードでステッピングモータ１７を回転させる。
【００７１】
一方、原稿を一時的な停止状態にする場合には、振動等が著しくなるまでの間は非同期モードを継続させ（ステップＳ２４）、その後同期モードに設定する（ステップＳ２５）。
【００７２】
そして、同期モードで原稿の搬送を開始（再開を含む）するか否かの監視を行い（ステップＳ２４）、搬送を開始する場合には、非同期モードに設定し（ステップＳ２７）、所定時間経過した後（ステップＳ２８）、原稿の搬送を再開する（ステップＳ２９）。
【００７３】
このような処理が原稿読取り終了まで行われ（ステップＳ３０）、読取りが完了すると原稿を排出して終了する（ステップＳ３１）。
【００７４】
なお、ステップＳ２８で待つ時間は、ステッピングモータ１７のトルクが回転を開始するのに復帰するための時間である。
【００７５】
次に、本発明の第２の実施の形態を図を参照して説明する。なお、上記実施の形態と同一構成に関しては同一符号を用い説明を適宜省略する。
【００７６】
上記実施の形態ではトルクを高め、また高速回転を実現するために各相のチョッピング動作を非同期モードで行うようにした。例えば、原稿停止中のホールド状態の時は同期モードとし、搬送状態の時には非同期モードとした。
【００７７】
しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば同期モードにすることによるトルクの低下をチョッピング電流の増大により対応することも可能である。
【００７８】
このような観点から構成された、バイポーラ４相（Ａ相・ＡＢ相・Ｂ相・ＢＢ相）ステッピングモータ１７を駆動するステッピングモータ駆動装置の構成例を図９に示す。
【００７９】
当該ステッピングモータ駆動装置においては、システム制御部１からの同期制御信号又は非同期制御信号に応じて駆動電流値を制御する電流制御部３０が設けられている。
【００８０】
この制御手順を図１０に示すフローチャートに従い説明する。
【００８１】
先ず、原稿読取処理が行われると（ステップＳ６１）、原稿の搬送が開始する（ステップＳ６２）。
【００８２】
次に、システム制御部１がチョッピング同期制御を指示しているか否か判断を行い（ステップＳ６３）、チョッピング同期制御の場合にはステップＳ６４に進み、チョッピング非同期制御の場合にはステップＳ６５に進んで、各制御での位相が設定される。
【００８３】
このとき同期モードの場合には、原稿搬送時におけるトルクが不足するので、電流制御部３０はチョッピング電流を所定量増大させる（ステップＳ６６）。これにより、原稿搬送時におけるトルク不足が解消される。
【００８４】
このようにして原稿搬送が修了したか否かの判断を行い（ステップＳ６７）、原稿排出して処理が終了する（ステップＳ６８）。
【００８５】
以上により、例え同期モードであってもトルク不足が解消されるために、安定した原稿搬送等が可能になる。
【００８６】
なお、上記説明では、ファクシミリ装置における原稿搬送機構に本発明に係るステッピングモータ駆動装置を適用する場合を例に説明したが、本発明はこのような適用機種による限定を受けるものでないことは言うまでもない。
【００８７】
即ち、システム制御部１が要求するトルク（以下、要求トルクという）に対して、現在の設定（標準の電流値）で発揮できるトルク（以下、実トルクという）が異なるような場合に広く適用可能である。
【００８８】
このような機器に適用するような場合には、上記ステップＳ６６におけるチョッピング電流増加は、場合によっては電流値減少にすることがあることは容易に理解できる。
【００８９】
そこで、実トルクが要求トルクに対して不足するか否かの判断を行う処理手順が考えられ、図１１に係る処理手順を示す。但し、例としてファクシミリ装置における原稿搬送機構に本発明に係るステッピングモータ駆動装置を適用した場合について説明している。
【００９０】
先ず、原稿読取処理が行われると（ステップＳ５１）、原稿の搬送が開始する（ステップＳ５２）。
【００９１】
次に、システム制御部１がチョッピング同期制御を指示しているか否か判断を行い（ステップＳ５３）、チョッピング同期制御の場合にはステップＳ５４に進み、チョッピング非同期制御の場合にはステップＳ５５に進んで、各制御での位相が設定される。
【００９２】
その後、指示された制御で要求されるトルク（要求トルク）に対して、実際に発揮できるトルク（実トルク）が不足しているか否かの判断が行われる。例えば、チョッピング同期制御の場合で原稿搬送を行う場合には要求トルクに対して実トルクが不足する場合が生じる。
【００９３】
このように、トルクが不足している場合には、チョッピング電流を大きくして、トルクを大きくする。逆に、要求トルクより実トルクが大きい場合には、チョッピング電流値を少なくする。
【００９４】
以上により、例え同期モードのみの場合でもトルク不足が発生しなくなるので、信頼性の高い制御が可能になる。
【００９５】
【発明の効果】
以上説明したように本願発明によれば、ステッピングモータを回転させる際には各相間でのチョッピング動作を非同期モードにし、当該ステッピングモータをホールド状態にさせる際には各相間でのチョッピング動作を同期モードに切替えるようにしたので、ホールド時の振動や異音等を抑制し、また回転時におけるトルクの低下等を抑制できるようになり、製品の品質を向上させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態の説明に適用されるステッピングモータ駆動装置を備えたファクシミリ装置にの概略構成図である。
【図２】本発明の実施の形態の説明に適用されるステッピングモータ駆動装置の概略構成図である。
【図３】チョッピング動作を同期／非同期モードに切換える際の手順を示すフローチャートである。
【図４】図２に代るステッピングモータ駆動装置の概略構成図である。
【図５】図２に代るステッピングモータ駆動装置の概略構成図である。
【図６】図３に代るチョッピング動作を同期／非同期モードに切換える際の手順を示すフローチャートである。
【図７】図３に代るチョッピング動作を同期／非同期モードに切換える際の手順を示すフローチャートである。
【図８】従来の技術の説明に適用されるステッピングモータ駆動装置の概略構成図である。
【図９】第２の実施の形態の説明に適用されるステッピングモータ駆動装置を備えたファクシミリ装置にの概略構成図である。
【図１０】同期モードの場合に電流を増大させて所望のトルクを得る場合の手順を示すフローチャートである。
【図１１】要求トルクと実トルクとを比較してトルク不足が発生した場合に、これを調整できるようにした制御手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  システム制御部
１２  モータ制御部
１３  タイミング生成部
１４  Ａ相チョッピング制御部
１５  Ｂ相チョッピング制御部
１６、２６  モータドライバ
１７  ステッピングモータ
１８  相間同期制御部
１９  モータ回転状態検出部
３０  電流制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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