(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ヘッドに監視カメラを備え、この監視カメラで捉えた電極先端位置、ワイヤ先端位置、開先位置、溶融池等の情報を制御装置に入力し、この制御装置から出力される制御信号に基づいて溶接条件の修正を行う自動溶接装置であって、
前記監視カメラの前方に設置され、この監視カメラによる撮影範囲の中央部のみ減光できるように部分的に異なる透過率分布をもつ波長依存性のない減光フィルタと、この減光フィルタの前方に設置され、透過波長を赤外領域で、かつ溶接光のピーク波長から離れた帯域に設定した狭帯域フィルタとからなり、監視カメラで撮影された映像を基にトーチ狙い位置制御を行う際に、開先底面の両端と電極先端位置とから、電極狙い位置ズレを判断し、左右の電極狙い位置の制御を行うとともに、電極先端位置と溶接ワイヤ溶融位置とから溶接ワイヤ挿入位置ズレを判断し、前後左右の溶接ワイヤ挿入位置の制御を行うようにした自動溶接装置において、
溶接条件の修正と溶接の中止を行う際に、電極先端から溶融池先端迄の距離の変化と溶融池前縁の形状変化とから溶接異常を判断し、前記溶融池前縁の形状が正常であると判断された場合には、前記電極先端から溶融池先端迄の距離を計測し、この距離が適正でないと判断された場合には溶接条件の修正を行い、前記溶融池前縁の形状が異常であると判断された場合には、溶接条件の修正で修復可能か否か判断し、修復可能と判断された場合には溶接条件の修正を行い、修復不可能と判断された場合には溶接の中止を行うようにしたことを特徴とする自動溶接装置。
【請求項２】
ホットワイヤＴＩＧ溶接法における溶接条件の修正と溶接の中止を行う際に、溶融池前縁の形状変化から溶接ワイヤ加熱量不足を判断し、溶接ワイヤ加熱電流の制御を行うようにした請求項１記載の自動溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はＴＩＧ溶接等に適用される自動溶接装置に係り、特に監視カメラにより溶接部の位置情報を入力して制御要素とする視覚センサ式の自動溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えばＴＩＧ溶接に適用される自動溶接装置として、溶接中の溶融池を監視カメラで撮影し、その映像に基づいて電極先端位置、溶接ワイヤ挿入位置、開先両肩位置、溶融池先端位置等を認識して溶接条件の修正等を行うものが知られている。このうような視覚センサ式の自動溶接装置では、例えば電極先端位置と開先両肩位置との情報に基づいて左右の電極狙い位置の制御を行い、また電極先端位置と溶接ワイヤ挿入位置との情報に基づいて左右溶接ワイヤ挿入位置の制御を行い、さらに溶融池先端位置と電極先端位置との距離情報に基づいて溶接異常を認識し、溶接条件の修正または溶接の中止等を行っている
【０００３】
ところで、ＴＩＧ溶接における溶融池の撮影では、アーク光の発光強度が周囲に比べて非常に高い。このため、電極先端や溶接ワイヤ先端が位置するアーク光近傍と、アーク光から離間している開先両肩や溶融池輪郭とでは、明るさが全く異なり、電極先端位置、溶接ワイヤ挿入位置、開先両肩位置、溶融池先端位置等を同時に認識することが極めて困難であった。
【０００４】
そこで従来では、例えば溶接電流をパルス電流にしてアーク光の強弱をつけることにより、アーク光の強いピーク電流時に開先両肩位置、溶融池先端位置を認識し、アーク光の弱いベース電流時に電極先端位置、溶接ワイヤ溶融位置を認識する等の対策が行われる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の自動溶接方法においては、溶接池や電極の画面上での相対的な輝度が低く、電極先端位置や溶融池形状の認識精度の向上が十分に図れなかった。
【０００６】
特に、溶接条件の修正、中止を行う場合、下地形状の不良など溶融池の先行距離の変化がない溶接異常の認識を行うこと等は困難で、溶接部の品質が必ずしも十分確保されているとは言えない。
【０００７】
また、電極狙い位置を制御する場合、自動溶接ヘッドの設置の傾き等で撮影された開先の映像が傾いていると、開先両肩位置から算出する電極狙い位置と真の電極狙い位置である開先底面の中央とがズレてしまい、正しい電極狙い位置制御が行えない。溶接ワイヤ狙い位置を制御する場合、ホットワイヤＴＩＧ溶接法では溶接ワイヤ挿入位置がアークに近すぎたり溶接ワイヤの加熱量が多すぎたりすると溶接ワイヤの溶融が早まり、溶け落ちが発生してしまう。
【０００８】
また、ホットワイヤＴＩＧ溶接法で溶接ワイヤ供給量を増加する際、溶接ワイヤの加熱量が少なすぎると、溶接ワイヤ挿入位置によらず溶融池底部に溶接欠陥が発生しやすくなる。
【０００９】
さらに、すべての制御に必要な映像を確保するためにパルス電流のピーク値とベース値に大きな差を設けなければならず、ホットワイヤＴＩＧ溶接などによる高能率溶接方法で溶接ワイヤの送給量を増加して施工する場合には、溶接ワイヤを溶融するのに十分な入熱量をベース電流時に得ることができず、高品質を確保することが困難であった。
【００１０】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、電極先端位置や溶融池形状の視覚的な認識精度を向上することができるとともに、同一画像から必要な情報を同時に認識することができ、これによりパルス電流のピーク値とベース値とが共に高い電流値のもとで溶接を行うことを可能とし、溶接ワイヤの供給量を増加した高能率での溶接が行える自動溶接装置を提供することにある。
【００１１】
また、本発明の他の目的は、開先の傾きによる電極狙い位置の誤認識が防止でき、また溶接ワイヤの溶け落ちの防止が図れ、さらに溶接欠陥発生の低減にも有効な自動溶接装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明では、監視カメラの前方に、部分的に異なった透過率分布を持つ波長依存性のない減光フィルタと、透過波長が赤外域でかつアーク光のピーク波長から離れた帯域であるフィルタとを設置して、溶融池の撮影を行えるようにする。そして、撮影された映像から例えば電極先端位置と開先底面の両端とを検出して左右の電極狙い位置を制御し、その映像から電極先端位置と溶接ワイヤ先端位置とを検出する。また、上下左右の溶接ワイヤ狙い位置を制御し、撮影された映像から溶融池前縁の形状変化とアーク直下から溶融池先端迄の距離の変化とを検出して溶接異常を認識し、溶接条件の修正または溶接の中止を行う。さらにホットワイヤＴＩＧ溶接法等において、撮影された映像から溶融池前縁の形状変化を検出し、これに溶接ワイヤ加熱電流の出力変化を加味して上下の溶接ワイヤ狙い位置と溶接ワイヤ加熱電流の制御を行うことを特徴とするものである。
【００１３】
即ち、請求項１の発明では、溶接ヘッドに監視カメラを備え、この監視カメラで捉えた電極先端位置、ワイヤ先端位置、開先位置、溶融池等の情報を制御装置に入力し、この制御装置から出力される制御信号に基づいて溶接条件の修正を行う自動溶接装置であって、前記監視カメラの前方に設置され、この監視カメラによる撮影範囲の中央部のみ減光できるように部分的に異なる透過率分布をもつ波長依存性のない減光フィルタと、この減光フィルタの前方に設置され、透過波長を赤外領域で、かつ溶接光のピーク波長から離れた帯域に設定した狭帯域フィルタとからなり、監視カメラで撮影された映像を基にトーチ狙い位置制御を行う際に、開先底面の両端と電極先端位置とから、電極狙い位置ズレを判断し、左右の電極狙い位置の制御を行うとともに、電極先端位置と溶接ワイヤ溶融位置とから溶接ワイヤ挿入位置ズレを判断し、前後左右の溶接ワイヤ挿入位置の制御を行うようにした自動溶接装置において、溶接条件の修正と溶接の中止を行う際に、電極先端から溶融池先端迄の距離の変化と溶融池前縁の形状変化とから溶接異常を判断し、前記溶融池前縁の形状が正常であると判断された場合には、前記電極先端から溶融池先端迄の距離を計測し、この距離が適正でないと判断された場合には溶接条件の修正を行い、前記溶融池前縁の形状が異常であると判断された場合には、溶接条件の修正で修復可能か否か判断し、修復可能と判断された場合には溶接条件の修正を行い、修復不可能と判断された場合には溶接の中止を行うようにしたことを特徴とする自動溶接装置を提供する。
【００１８】
請求項２の発明では、ホットワイヤＴＩＧ溶接法における溶接条件の修正と溶接の中止を行う際に、溶融池前縁の形状変化から溶接ワイヤ加熱量不足を判断し、溶接ワイヤ加熱電流の制御を行うようにした請求項１記載の自動溶接装置を提供する。
【００１９】
上記構成によれば、溶融池を撮影するカメラの前方に、透過波長が赤外域でかつアーク光のピーク波長から離れた帯域であるフィルタを設置することにより、溶融池や電極の画面上での相対的な輝度が上昇し、電極先端位置や溶融池形状の認識精度が向上する。特に部分的に異なった透過率分布を持つ波長依存性のない減光フィルタを用いることにより、周囲の明るさを減じることなくアーク光の光量のみを相対的に減衰することができる。
【００２０】
また、電極先端位置、溶接ワイヤ先端位置、開先底面の両端位置、溶融池前縁形状を同一画像から一度に認識することができるため、パルス電流のピーク値とベース値共に高い電流値で溶接を行うことが可能となり、溶接ワイヤの供給量を増加した高能率での溶接が行える。
【００２１】
さらに、電極狙い位置制御を開先底面の両端位置を基準に行うことにより、開先の傾きによる電極狙い位置の誤認識を防止することができる。
【００２２】
また、溶接ワイヤ挿入位置制御を上下左右で行うことにより、例えばホットワイヤＴＩＧ溶接法における溶接ワイヤの溶け落ちを防止することができる。
【００２３】
さらにまた、電極先端から溶融池先端迄の距離の変化に加え、溶融池前縁の形状変化からも溶接異常を認識できるため、認識できる溶接異常の種類を増加することができ、これにより溶接欠陥発生の低減が図れる。
【００２４】
また、ホットワイヤＴＩＧ溶接法に適用する場合、溶融池前縁の形状変化から溶接ワイヤ加熱電流を制御することによって、溶接ワイヤの加熱不足による溶接欠陥発生を防止することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る自動溶接装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２６】
図１は本実施形態による自動溶接装置のシステム構成を示すである。
【００２７】
この図１に示すように、溶接ヘッド１には溶接トーチ２、溶接ワイヤ給電チップ３および監視カメラ４が取り付けられている。この溶接ヘッド１の操作により、あらかじめ設定された溶接条件に従って溶接を行い、溶接トーチ２の先端に設けられた電極５と、溶接ワイヤ給電チップ３から送り出される溶接ワイヤ６とを、図１に示す如く前方斜め上方から監視カメラ（例えばＣＣＤカメラ）４によって撮影するようになっている。
【００２８】
そして、本実施形態では、センサ制御装置７、溶接制御装置８および溶接電源９が備えられ、センサ制御装置７は監視カメラ４によって撮影された映像からの情報に加え、溶接電源９からの電流・電圧出力計測値を基に電極狙い位置、ワイヤ狙い位置、溶接条件の修正と溶接の中止を判断し、溶接制御装置８に指示を送るようになっている。
【００２９】
また、図２に拡大して示すように、監視カメラ４の前方に、波長依存性のない減光フィルタ（ＮＤフィルタ）１０と、狭帯域フィルタ１１とが設置されている。狭帯域フィルタ１１は、透過波長が赤外域で、かつアーク光１４のピーク波長から離れた帯域に設定されている。これにより、溶融池や電極５の画面上での相対的な輝度を上昇させ、電極先端位置や溶融池形状の認識精度の向上を図っている。
【００３０】
即ち、波長依存性のない減光フィルタ１０は、図３に示すように、撮影範囲の中央部のみで減光できるようにフィルタ中央部１２の透過率が低く設定され、フィルタ外周部１３の透過率は高く設定されている。
【００３１】
図４は、アーク光１４の透過状態を説明するための溶接部の拡大平面図である。この図４に示すように、減光フィルタ１０と狭帯域フィルタ１１とを通して監視カメラ４によって撮影される映像においては、アーク光１４が透過率の低い減光フィルタ１０のフィルタ中央部１５を通過することによりかなり減衰される一方、アーク光１４の反射光を用いて認識される開先底面両端１８の光量は、透過率の高い減光フィルタ１０のフィルタ外周部１３を通過するためほとんど減衰しない。さらに、狭帯域フィルタ１１が通ることによって電極や溶融池の輝度が相対的に高くなる。
【００３２】
その結果、電極先端１６、溶接ワイヤ先端１７、開先底面両端１８および溶融池前縁形状１９がアーク光１４の影響を受けずに明瞭に映し出され、同一画面で各形状や位置の検出が高精度で行えるようになる。従って、パルス電流のピーク値とベース値に差を設ける必要がなくなり、溶接ワイヤ供給量を増加することによって高能率溶接が可能となる。
【００３３】
図５は、本実施形態における溶接制御の手順を具体的に示すフローチャートである。
【００３４】
この図５に示すように、全ての制御項目の中で、最初に電極狙い位置の制御が行われる。即ち、まずＳ１で現在の電極狙い位置の検出が行われ、Ｓ２でその位置が適正であるか否かの判断が行われる。適正でないと判断された場合には、Ｓ３で電極狙い位置の修正が行われ、再度Ｓ１で修正した結果が確認される。Ｓ２で電極位置が適正であると判断された場合には、Ｓ４でワイヤ狙い位置の検出が行われ、Ｓ５でそれが適正であるか否かの判断が行われる。適正でないと判断された場合には、Ｓ６でワイヤ狙い位置の修正が行われ、再度Ｓ４で修正した結果が確認される。
【００３５】
Ｓ５でワイヤ狙い位置が適正であると判断された場合には、Ｓ７でワイヤ加熱量の確認が行われる。Ｓ８では、加熱量が適正であるか否かの判断が行われ、適性でないと判断された場合には、Ｓ９でワイヤ加熱量の修正が行われ、Ｓ４のワイヤ狙い位置が再確認される。
【００３６】
このようにして、電極狙い位置、ワイヤ狙い位置およびワイヤ加熱量の全てが適正である前提の下で、Ｓ１０において溶融池前縁形状による溶接条件の確認が行われる。その結果、Ｓ１１で溶接条件が適正でないと判断された場合には、Ｓ１２で溶接条件修正可能な範囲か否かが判断され、修正可能な場合にはＳ１３で溶接条件の修正が行われ、不可能な場合にはＳ１４で溶接が中止される。Ｓ１１において溶接条件が適正と判断された場合には、再びＳ１に戻り、電極狙い位置の確認から制御が進められる。
【００３７】
次に、電極狙い位置の確認および制御について説明する。図６は溶接部を拡大して示す平面図である。
【００３８】
この図６に示すように、電極５の先端１６と溶接進行方向に対する一側（図の左側）の開先底面端部２０との水平距離をＬＬとし、電極先端１６と他側（図の右側）開先底面端部２１との水平距離をＬＲとすると、電極狙い位置の確認は、これらのＬＬおよびＬＲを計測することによって行われる。
【００３９】
図７は、電極狙い位置制御の手順を示すフローチャートである。この図７に示すように、Ｓ１５でＬＬとＬＲとが計測され、Ｓ１６においてＬＬ＝ＬＲとなっているか否かが確認される。ＬＬ≠ＬＲの場合には、Ｓ１７においてＬＬとＬＲとの差に応じて溶接トーチ２の位置が溶接進行方向に対する左右方向に移動調整され、Ｓ１５において位置調整の結果が確認される。Ｓ１６において、ＬＬ＝ＬＲと判断されれば、電極狙い位置の確認が終了し、次のワイヤ狙い位置とワイヤ加熱量の制御へと移る。
【００４０】
これに対し、ワイヤ狙い位置制御は、溶融池映像から得られる情報と、溶接電源９から得られる出力計測値とに基づいて行われる。図８は溶融池を示す拡大平面図であり、図９は溶接電源９から得られるワイヤ加熱電流の時間変化を示すグラフである。
【００４１】
溶融池映像から確認する情報は図８で示すように、電極５の先端１６と溶接ワイヤ６の先端１７との間の水平距離ＭＹおよび垂直距離ＭＺ１と、溶融池先端２３とワイヤ先端１７との間の垂直距離ＭＺ２とである。また、溶接電源９から確認する情報は、図９に示すように、ワイヤ加熱電流Ｉｗの時間変化２５である。
【００４２】
また、ワイヤ加熱量制御も溶融池映像から得られる情報と、溶接電源９から得られる出力計測値とに基づいて行われる。溶融池映像から確認する情報は、図１０（Ａ），（Ｂ）に示すように、溶融池前縁における溶接ワイヤ６挿入位置近傍の形状２６であり、図１０（Ａ）は正常時の状態を示し、図１０（Ｂ）は異常時の状態を示している。なお、溶接電源から確認する情報は、前述した図９に示したワイヤ加熱電流Ｉｗの時間変化２５である。
【００４３】
図１１は、これらのワイヤ狙い位置およびワイヤ加熱量の制御手順を示すフローチャートである。
【００４４】
まず、ワイヤ左右位置の制御を行うために、Ｓ１８でＭＹの計測が行われ、Ｓ１９でＭＹ＝０となっているか否かが判断される。ＭＹ＝０でなければ、Ｓ２０でＭＹ量に応じたワイヤ左右位置修正が行われ、ＭＹ＝０であれば、ワイヤ左右位置の確認が終了する。
【００４５】
次に、ワイヤ前後位置確認を行うために、Ｓ２１でＭＺ１が計測され、Ｓ２２でＭＺ１が適正値であるか否か判断される。適正値でなければ、Ｓ２３で適正値からのズレ量に応じたワイヤ前後位置修正が行われ、適正値であればワイヤ前後位置の確認が終了する。
【００４６】
アークの輻射熱が通常より強い場合や、溶接ワイヤ６の加熱量が通常より多い場合（ワイヤ加熱量過剰時）には、ＭＺ１が適正値であっても、溶融池に挿入する前に溶接ワイヤ６が溶け出してしまうため、Ｓ２４でＩｗの計測が行われる。Ｓ２５において、Ｉｗが設定値通り出力されているか否か確認され、溶融池に挿入する前に溶接ワイヤ６が溶け出し、Ｉｗの出力が低下している場合（ワイヤ加熱量不足時）には、Ｓ２６でＭＺ２の計測が行われ、ＭＺ２＝０であるか否かの判定が行われる。
【００４７】
ここで、ＭＺ２≠０であれば、アークの輻射熱が通常より強い場合と判断され、Ｓ２７でＭＺ１の適正値が増加され、Ｓ２１に戻り、ワイヤ位置をアークから遠ざける修正が行われる。ＭＺ２＝０であれば、ワイヤ加熱量が通常より多い場合と判断され、Ｓ２８でＩｗの設定値が減少されて再度、Ｓ２１からワイヤ前後位置の修正が行われる。
【００４８】
Ｓ２５においては、Ｉｗが設定値通り出力されている場合には、ワイヤ加熱量が通常より少なくないかを確認するために、Ｓ２９で溶融池前縁形状２６の検出が行われる。Ｓ３０で溶融池前縁形状２６が正常時のもの（図１０（Ａ））であるか否かが判断され、異常時の形状（図１０（Ｂ））である場合には、Ｓ３１でＩｗの設定値が増加され、再度Ｓ２１からワイヤ前後位置の修正が行われる。Ｓ３０で溶融池前縁形状２６が正常時の形状（図１０（Ａ））であれば、ワイヤ狙い位置の確認およびワイヤ加熱量の確認が終了し、溶融池前縁形状２６による溶接条件の確認が行われる。
【００４９】
溶融池前縁形状２６による溶接条件の確認については、図１２（Ａ），（Ｂ）に示すように（（Ａ）は正常時、（Ｂ）は異常時）、溶融池前縁形状２６における開先壁面との濡れ形状２７が観察される。この形状観察を基に、下地形状不良や電極摩耗あるいはガスシールド不良といった外乱による溶接異常の発生防止が行われる。また、図１３に示すように、電極先端１６から溶融池先端２３までの距離ＬＰが観察され、これを基に、溶着量設定ミスによる溶接異常の発生防止が行われる。これらの制御手順を、図１４に示してある。即ち、Ｓ３２において溶融池前縁の濡れ形状２７の検出が行われ、Ｓ３３でそれが正常時の形状においてあるかの判断が行われる。異常時の形状（図１２（Ｂ））である場合には、Ｓ３４において溶接条件の修正による修復が可能であるか否かが判断され、可能である場合には、Ｓ３５において溶接電流の修正が行われ、Ｓ３２で結果の確認が行われる。修復不可能と判断された場合には、Ｓ３６で溶接が中止される。
【００５０】
また、Ｓ３２において、溶融池前縁の濡れ形状２７が正常時の形状（図１２（Ａ））と判断されれば、次にＳ３７においてＬＰの計測が行われる。Ｓ３８でＬＰが適正値であるか否かの判断が行われ、適正でなければＳ３９で溶接速度の修正が行われ、溶着量の増減が調整される。適正であれば、全項目の確認が終了し、再び電極狙い位置から確認が行われる。
【００５１】
また、裏波溶接にて溶接条件の確認を行う場合には、図１５に示すように、電極先端１６から溶融池先端２３までの距離ＬＰと溶融池最大幅ＷＰとが計測される。特に上進溶接では裏波の抜け落ちが発生し易く、その際、図１６の表（上進溶接における裏波状態と溶融池寸法との関係）に示すように、ＬＰとＷＰが通常寸法に対して大小に変化する。即ち、ＬＰが大きい場合は未溶融状態であり、小さい場合は抜け落ちとなる。逆に、ＷＰが大きい場合は抜け落ちとなり、小さい場合は未溶融である。
【００５２】
そこで、図１７のフローチャートに示すように、Ｓ４０でＬＰとＷＰの計測が行われ、Ｓ４１でＬＰとＷＰとが正常値であるかの判断が行われ、その結果、異常であると判断された場合には、Ｓ４２で溶接電流の修正が行われ、Ｓ４０でその結果が確認される。これによって、良好な裏波形状を確保することが可能となる。
【００５３】
以上の溶接制御によって、電極狙い位置ズレによるビード整形不良や開先際の溶融不足、ワイヤ狙い位置ズレによるビード整形不良、ワイヤ加熱不良による溶接金属供給不足や空孔の発生、下地形状不良や電極摩耗やガスシールド不良といった外乱による開先際の溶融不足、溶着量設定ミスによる開先際の溶融不足、ルート寸法のバラツキによる裏波不良を未然に防ぐことができ、従来に比して高品質の溶接が可能となる。
【００５４】
【発明の効果】
以上で詳述したように、本発明によれば、電極先端位置や溶融池形状の視覚的な認識精度を向上することができるとともに、同一画像から必要な情報を同時に認識することができ、これによりパルス電流のピーク値とベース値とが共に高い電流値の下で溶接を行うことが可能となり、溶接ワイヤの供給量を増加した高能率で高品質の溶接が行える。
【００５５】
また、本発明によれば、開先の傾きによる電極狙い位置の誤認識が防止できるとともに、溶接ワイヤの溶け落ちの防止が図れ、さらに溶接欠陥発生の低減も有効に図れる。
【００５６】
さらに、本発明によれば、認識できる溶接異常の種類が増加するため、高品質での溶接が可能な自動溶接装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による自動溶接装置を示すシステム構成図。
【図２】図１に示したフィルタ等を拡大して示す斜視図。
【図３】図２に示した減光フィルタの透過率分布を示す図。
【図４】前記実施形態における監視カメラによって撮影される溶融池映像を示す図。
【図５】溶接制御の手順を示すフローチャート。
【図６】電極狙い位置制御を行う際の溶融池映像上の計測箇所を示す図。
【図７】電極狙い位置制御の手順を示すフローチャート。
【図８】ワイヤ狙い位置制御を行う際の溶融池映像上の計測箇所を示す図。
【図９】ワイヤ加熱量の正常時と加熱過剰時とのワイヤ加熱電流出力の違いを示す図。
【図１０】（Ａ），（Ｂ）は、ワイヤ加熱量の正常時と加熱不足時の溶融池前縁形状の違いを示す図。
【図１１】ワイヤ狙い位置およびワイヤ加熱量の制御手順を示すフローチャート。
【図１２】（Ａ），（Ｂ）は、正常溶接時と外乱による溶接異常時との溶融池前縁形状の違いを示す図。
【図１３】溶接条件制御を行う際の電極先端と溶融池先端との距離を示す図。
【図１４】溶接条件制御の手順を示すフローチャート。
【図１５】裏波溶接での溶接条件制御を行う際の溶融池映像上の計測箇所を示す図。
【図１６】上進溶接時における裏波状態と溶融池寸法との関係を示す表。
【図１７】裏波溶接での溶接条件制御手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
１  溶接ヘッド
２  溶接トーチ
３  溶接ワイヤ給電チップ
４  監視カメラ
５  電極
６  溶接ワイヤ
７  センサ制御装置
８  溶接制御装置
９  溶接電源
１０  減光フィルタ（ＮＤフィルタ）
１１  狭帯域フィルタ
１４  アーク光
１２  フィルタ中央部
１３  フィルタ外周部
１５  フィルタ中央部
１６  電極先端
１７  溶接ワイヤ先端
１８  開先底面両端
１９  溶融池前縁形状
２３  溶融池先端
２５  時間変化
２６  溶融池前縁形状
２７  溶融池前縁の濡れ形状
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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