(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回、俯仰等の動作を自在とされた作業機を搭載し、かつ移動自在とされた作業用移動機械であって、
当該機械の周囲音を採取するマイクロホン(31)と、
当該機械の運転操作状態を監視するモニタ手段(36)と、
予め定めた特定対象物に係わる音のパターンを参照パターン(Vr)として予め記憶し、マイクロホン(31)から入力した音を入力パターン(Vi)とすべくパターン化してこの入力パターン(Vi)が参照パターン(Vr)と一致したとき作業機の予め定めた動作を停止させる機能を備え、オペレータの背中を進行方向に向けて走行中、又は旋回速度指令値(Lw)が所定量よりも大きく操作されて上部旋回台が旋回中のときの運転操作を参照運転操作として予めさらに記憶し、前記モニタ手段(36)から入力した運転操作が参照運転操作でないときは前記「動作を停止させる機能」を解除するコントローラ(38)とを有する
ことを特徴とする作業用移動機械。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業用移動機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】
土木建設工事現場等において、エキスカベータ、ブルドーザ等の車両系建設機械の使用は一般的であるが、作業者が建設機械に轢かれたり、挟まれたりすることが多い。このような事故を防止するための作業範囲への作業者の進入検知装置として、実願平６−１５８００号公報に開示されたものがよく知られている。同号公報によれば、建設機械の周囲に張り出すように接触式センサを張り巡らせ、接触式センサに作業者が接触することにより作業者の進入を検知する技術である。また、特許２９１０３５５号公報によれば、予め設定した旋回停止エリア及び旋回低速エリアに作業者が進入したときに、建設機械に装着した超音波センサが作業者の進入を検知し、建設機械の旋回を停止又は低速にする技術が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
以上説明した従来技術には次のような問題がある。
作業用移動機械としての建設機械による作業の多くは作業者との連携作業であるために、建設機械の周囲では作業者が作業を行っている場合が多い。さらに、市街地における作業では、建設機械の周辺に建設資材又は建物等の障害物が存在する。このような作業現場においては、従来技術では、周囲の障害物と作業者との区別ができず、不必要な非常停止が発生する。さらに、作業者がこのような非常停止を発生させないため、作業者が建設機械の周囲で行う作業を回避する場合が多い。このため、作業能率が低下するという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記の問題を解決するためになされ、障害物と作業者との区別ができる作業用移動機械を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第１発明は、旋回、伏仰等の動作を自在とされた作業機を搭載し、かつ移動自在とされた作業用移動機械であって、当該機械の周囲音を採取するマイクロホンと、当該機械の運転操作状態を監視するモニタ手段と、予め定めた特定対象物に係わる音のパターンを参照パターンとして予め記憶し、マイクロホンから入力した音を入力パターンとすべくパターン化してこの入力パターンが参照パターンと一致したとき作業機の予め定めた動作を停止させる機能を備え、オペレータの背中を進行方向に向けて走行中、又は旋回速度指令値が所定量よりも大きく操作されて上部旋回台が旋回中のときの運転操作を参照運転操作として予めさらに記憶し、前記モニタ手段から入力した運転操作が参照運転操作でないときは前記「動作を停止させる機能」を解除するコントローラとを有する構成としている。
【０００６】
第１発明によれば、コントローラは、作業用移動機械の周囲の音声を周波数分析された結果の入力パターンが、予め記憶されている「とまれ」、「ストップ」等参照パターンと一致したときに、人が作動範囲内に進入したと判断する。この判断に基づいて、作業用移動機械の予め定めた動作を非常停止させる。これにより、人が作業用移動機械の作動範囲に進入したことを知らせる周囲の人の声、又は本人の声のみにより非常停止が起動されるので、確実に障害物と作業者の区別ができる。また、障害物の接近による非常停止の誤作動が回避できるので、作業能率の低下を抑えることができる。さらに、コントローラは、操作モニタ手段でモニタされたオペレータの入力運転操作が、オペレータの背中を進行方向に向けて走行中、又は旋回速度指令値が所定量よりも大きく操作されて上部旋回台が旋回中のときの運転操作（参照運転操作）と一致したと判断したときに、オペレータは人の作動範囲内への進入に気が付きにくい状態であると判断し、このとき、前記入力パターンと前記参照パターンが一致していれば、コントローラは作業用移動機械の予め定めた動作を非常停止させる。これにより、参照運転操作を行っているとき、かつ「とまれ」、「ストップ」等の声が発せられたときのみに、必要不可欠な非常停止が起動されるので作業能率の低下を抑えることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下に本発明に係る実施形態を図面を参照して説明する。
図１に、エキスカベータを例にして本実施形態の制御ブロック図を示す。エキスカベータは、スプロケット３９で駆動される無限軌道式の走行装置１０上に上部旋回台１１が旋回自在に組み付けられており、上部旋回台１１は、運転室１２を備えている。また、運転室１２の後方には、車両を駆動するエンジン４０が搭載されている。上部旋回台１１には、作業機としてのブーム１３、アーム１４及びバケット１５が設けてあり、オペレータは、作業機レバーを操作しブーム１３、アーム１４及びバケット１５を制御して掘削作業等を行う。
【００１０】
運転室１２内には、左右の走行装置１０，１０の走行速度を指令する走行レバー１７及び２本の作業機レバー１８ａ，１８ｂが設けてある。なお、走行レバー１７は通常２本設けてあるが、図１では、１本だけ図示している。
【００１１】
走行レバー１７の回転中心近傍には、走行レバー１７の操作量Ｌｒを検出する走行レバー操作量検出器２２が取着されている。運転席４１に座ったオペレータが走行レバー１７を押側又は引側に操作したときに走行レバー操作量Ｌｒは正又は負の値を出力する。
【００１２】
２本の作業機レバー１８ａ，１８ｂは、それぞれ２自由度を有していて、第１作業機レバー１８ａは上部旋回台１１の旋回速度及びアーム１４の作動速度を制御する。また、第２作業機１８ｂは、ブーム１３及びバケット１５の作動速度を制御する。第１作業機レバー１８ａの回転中心には、旋回速度指令値Ｌｗを検出する旋回速度指令値検出器２３及びアーム速度の指令値を検出するアーム速度指令値検出器４４が設けてある。また、第２作業機レバー１８ｂの回転中心には、ブーム速度指令値検出器４５及びバケット速度指令値検出器４６がそれぞれ取着されている。各速度指令値検出器４４，４５，４６からは指令値をまとめて作業機指令値Ｌｓが出力されていて、ブーム１３、アーム１４及びバケット１５のいずれかが作動中のときにオン、全てが作動していないときにオフの作業機指令値Ｌｓをそれぞれ出力する。
【００１３】
また、運転室１２内には、画像モニタ４２、屋内スピーカ２６、警告ランプ２８及び非常停止解除釦２９が配列された操作パネル２７が設けてある。画像モニタ４２は、異常時に車両の周囲の画像を表示する。異常時とは、後述する総合判断手段３７からオン信号の非常停止信号Ｃａが出力されて車両全体を停止させるときの状態である。
屋内スピーカ２６及び警告ランプ２８は、異常時に音及びランプの点滅でオペレータに異常を告知する。また、非常停止解除釦２９は、異常時に車両が非常停止後に非常停止を解除するときにオペレータが押す釦であり、オペレータが押したときにオン信号、押さないときにオフ信号の非常停止解除信号Ｒｅをそれぞれ出力する。
【００１４】
さらに、運転室１２内には、異常時に指令が入力されることにより車両の全てを停止させる非常停止制御装置２４が設けてある。
【００１５】
ブーム１３の上部旋回台１１に対するブーム角度θｂを検出するブーム角度検出器２０がブーム１３の回転中心に取着されている。また、アーム１４のブーム１３に対するアーム角度θａを検出するアーム角度検出器２１がアーム１４の回転中心にそれぞれ取着されている。
【００１６】
走行装置１０と上部旋回台１１との間には、運転室１２の走行装置１０に対する位置を検出する運転室向き検出器１９が取着され、運転室向き信号Ｃｄを出力する。運転室向き信号Ｃｄは、運転室１２がスプロケット３９と反対方向位置又は同方向位置にあるときにオン信号又はオフ信号をそれぞれ出力する。図１の運転室１２は、スプロケット３９と反対方向位置にある状態を示している。
エンジ４０の近傍にはエンジン音Ｍｅを採取するエンジンマイクロホン３０が取り付けられ、上部旋回台１１の後面には、周囲音Ｍｃを採取する周囲音マイクロホン３１、周囲のモニタ画像Ｔｖを撮影する監視カメラ４３、及び警告音等を周囲に告知する屋外スピーカ２５がそれぞれ取り付けられている。
【００１７】
次にコントローラ３８の入出力信号を説明する。
ブーム角度検出器２０、アーム角度検出器２１、走行レバー操作量検出器２２、旋回速度指令値検出器２３、運転室向き検出器１９、非常停止解除釦２９でそれぞれ検出されたブーム角度θｂ、アーム角度θａ、走行レバー操作量Ｌｒ、旋回速度指令値Ｌｗ、運転室向き信号Ｃｄ、非常停止解除信号Ｒｅがコントローラ３８にそれぞれ入力されている。また、アーム、ブーム、バケットの各速度指令値検出器４４，４５，４６で検出された作業機指令値Ｌｓがコントローラ３８に入力されている。さらに、監視カメラ４３、エンジンマイクロホン３０、音声マイクロホン３１でそれぞれ採取されるモニタ画像Ｔｖ、エンジン音Ｍｅ、周囲音Ｍｃもコントローラ３８に入力されている。
【００１８】
コントローラ３８の出力として、画像モニタ信号Ｃｃ、屋内スピーカ信号Ｃｓｃ、屋外スピーカ信号Ｃｓｆ、警告ランプ信号Ｃｒ、非常停止信号Ｃａが、画像モニタ４２、屋内スピーカ２６、屋外スピーカ２５、警告ランプ２８、非常停止制御装置２４にそれぞれ出力されている。
画像モニタ信号Ｃｃは、異常時に監視カメラ４３で採取したモニタ画像Ｔｖを画像モニタ４２に表示する信号である。屋内スピーカ信号Ｃｓｃ及び屋外スピーカ信号Ｃｓｆは、オペレータ及び周囲の作業者に、異常時に後述する雑音除去音Ｍｃｅを大きく鳴らして告知する信号である。警告ランプ信号Ｃｒは、警告ランプ２８を点滅させて、オペレータに異常のあることを告知する信号である。非常停止信号Ｃａは、異常時にオン信号を非常停止制御装置２４に出力し、非常停止制御装置２４を介して車両全体を停止させる信号である。
【００１９】
次に、図２により、コントローラ３８の構成を説明する。
コントローラ３８は、音声認識手段３２、操作モニタ手段３６及び総合判断手段３７を有している。
音声認識手段３２には、エンジン音Ｍｅ及び周囲音Ｍｃが入力され、音声判断Ｂが出力される。音声判断Ｂは、周囲音マイクロホン３１で採取した音声が、予め記憶されている所定の音声と一致したときにオン信号を出力する。一致しないときにはオフ信号を出力する。
操作モニタ手段３６には、ブーム角度θｂ、アーム角度θａ、走行レバー操作量Ｌｒ、旋回速度指令値Ｌｗ及び運転室向き信号Ｃｄが入力され、車両の運転状況を示す操作判断Ａが出力される。操作判断Ａは、車両がオペレータの背中を前方にして移動しているとき、又は上部旋回台１１が旋回中のときにオン信号を出力する。また、他の場合にはオフ信号を出力する。
【００２０】
総合判断手段３７には、操作判断Ａ及び音声判断Ｂが入力され、操作判断Ａ及び音声判断Ｂが共にオン信号のときに、全てオン信号の画像モニタ信号Ｃｃ、非常停止信号Ｃａ、屋内スピーカ信号Ｃｓｃ、屋外スピーカ信号Ｃｓｆ及び警告ランプ信号Ｃｒ信号を出力する。また、操作判断Ａ及び音声判断Ｂの少なくとも一方がオフ信号のときには、全てオフ信号の前記信号Ｃｃ、Ｃａ、Ｃｓｃ、Ｃｓｆ、Ｃｒを出力する。
【００２１】
ここで、音声認識手段３２の処理内容を図２により詳細に説明する。
音声認識手段３２は、雑音除去部３３、音響分析部３４及び照合部３５を備えている。周囲音Ｍｃ及びエンジン音Ｍｅが入力されている雑音除去部３３は、エンジン音Ｍｅも混じっている周囲音Ｍｃからエンジン音Ｍｅの雑音を差し引いて雑音除去音Ｍｃｅを求め、音響分析部３４に出力する。
音響分析部３４は、入力された雑音除去音Ｍｃｅを十数ｍｓごとのフレームに分割し、高速フーリエ変換を用いてスペクトル分析を行う。さらに、聴覚レベルに基づくスペクトルの強調と、既知雑音レベルによる雑音除去処理を施された入力パターンＶｉを求め、照合部３５に出力する。
照合部３５の機能は、音素認識と単語認識とに別けられる。音素の特徴は、スペクトルの時間変化のパターンにあり、多数のデータから学習され照合のための音素モデルとなる。単語モデルは、音素の組み合わせであるが、単語中の母音の無声化・長音化・鼻音化などの音素の変化を考慮した複数のモデルが用意される。各音素の発声タイミングのずれは、動的計画法の原理を用いたＤＰマッチングにて対応する。
照合部３５には、入力パターンＶｉが入力され、パターンを比較する参照パターンＶｒが予め記憶されている。参照パターンＶｒは、多数話者の多量の音声から抽出した特定の語句（例えば「とまれ」又は「ストップ」のような語句）及び警備員が非常時に鳴動させる警笛音等のような特定対象物に係る音の分析されたものである。照合部３５は、参照パターンＶｒと入力された入力パターンＶｉとを比較し、パターンがマッチしていればオン信号、マッチしていなければオフ信号の音声判断Ｂをそれぞれ総合判断手段３７に出力する。
【００２２】
次に、操作モニタ手段３６の処理内容を図３に示すフローチャートにより説明する。図３のフローチャートにおいては、各処理ステップをＳを付した番号で示す。
ステップＳ１にて、走行レバー操作量Ｌｒがゼロ値か否かを判断し、ゼロ値のとき（停止中）にはステップＳ５の処理に、ゼロ値でない（走行中）ときには、ステップＳ２の処理にそれぞれ移る。
ステップＳ２にて、走行レバー操作量Ｌｒが正値か否かを判断し、正値のとき（走行レバー１７を前倒し中）にはステップＳ３の処理に移り、正値でないとき（走行レバー１７を後ろ倒し中）にはステップＳ４の処理に移る。
ステップＳ３にて、運転室向き信号Ｃｄがオンか否かを判断し、オンのとき（運転室１２がスプロケット３９と反対方向位置にある）にはステップＳ８にて、前進信号Ｆをオン信号に、後進信号Ｒ、旋回信号Ｒｏ及び掘削信号Ｄｉをオフ信号にそれぞれ設定してステップＳ１２の処理に移る。運転室向き信号Ｃｄがオフのとき（運転室１２がスプロケット３９と同一方向位置にある）にはステップＳ９にて、後進信号Ｒをオン信号に、前進信号Ｆ、旋回信号Ｒｏ及び掘削信号Ｄｉをオフ信号にそれぞれ設定してステップＳ１２の処理に移る。
【００２３】
ステップＳ１２にて、後進信号Ｒがオンか否かを判断し、オンのとき（オペレータの背を前進方向に向けて走行中）にはステップＳ１４にて操作判断Ａをオン信号に設定する。後進信号Ｒがオフのとき（オペレータの顔を前進方向に向けて走行中）にはステップＳ１３にて旋回信号Ｒｏがオンか否かを判断し、オンのとき（旋回速度指令値Ｌｗが所定量よりも大きい）にはステップＳ１４の処理に移り、オフのとき（旋回速度指令値Ｌｗが所定量よりも小さい）にはステップＳ１５にて操作判断Ａをオフ信号に設定する。
ステップＳ４にて、運転室向き信号Ｃｄがオンか否かを判断し、オンのとき（走行レバー１７は後ろ倒しされ、運転室１２はスプロケット３９の反対方向位置にある）
にはステップＳ９の処理に移り、オフのとき（走行レバー１７は後ろ倒しされ、運転室１２はスプロケット３９と同方向位置にある）にはステップＳ８の処理に移る。
【００２４】
一方、ステップＳ１にて走行レバー操作量Ｌｒがゼロ値と判断したときにはステップＳ５にて、ブーム角度θｂ及びアーム角度θａと、予め記憶されているブーム１３及びアーム１４の長さとに基づいてバケット高さＨを演算し、ステップＳ６の処理に移る。バケット高さＨは、バケット１５がアーム１４に回転自在に取着されているバケットピン１６の地表面からの高さである。
ステップＳ６にて、バケット高さＨが負値か否かを判断し、負値のとき（バケットピン１６が地表面よりも低い位置にある）にはステップＳ１０にて掘削信号Ｄｉをオン信号に、前進信号Ｆ、後進信号Ｒ及び旋回信号Ｒｏをオフ信号にそれぞれ設定してステップＳ１２の処理に移り、正値のとき（バケットピン１６が地表面よりも高い位置にある）にはステップＳ７の処理に移る。
ステップＳ７にて、旋回速度指令値Ｌｗの絶対値が所定の操作量閾値Ｌｗｊよりも小さいか否かを判断し、小さいときにはステップＳ１０の処理に移り、大きいときにはステップＳ１１にて旋回信号Ｒｏをオン信号に、前進信号Ｆ、後進信号Ｒ及び掘削信号Ｄｉをオフ信号にそれぞれ設定してステップＳ１２の処理に移る。
【００２５】
次に、総合判断手段３７の処理内容を図４に示すフローチャートにより説明する。図４のフローチャートにおいては、各処理ステップをＳを付した番号で示す。
ステップＳ２０にて、非常停止解除信号Ｒｅがオフ、操作判断Ａがオン、音声判断Ｂがオンの全てを満足するか否かを判断し、全てを満足するときにはステップＳ２１にて非常停止信号Ｃａ、屋内スピーカ信号Ｃｓｃ、屋外スピーカ信号Ｃｓｆ、警告ランプ信号Ｃｒ及び画像モニタ信号Ｃｃの全てをオン信号に設定して、非常停止制御装置２４、屋内スピーカ２６、屋外スピーカ２５、警告ランプ２８及び画像モニタ４２にそれぞれ出力する。
ステップＳ２０にて、いずれか１項目でも満足しないときには、ステップＳ２２にて、作業機指令値Ｌｓがゼロ値か否かを判断し、ゼロ値のときにはステップＳ２３にて、非常停止信号Ｃａ、屋内スピーカ信号Ｃｓｃ、屋外スピーカ信号Ｃｓｆ、警告ランプ信号Ｃｒ及び画像モニタ信号Ｃｃの全てをオフ信号に設定して、前記各装置２４，２６，２５，２８，４２にそれぞれ出力する。作業機指令値Ｌｓがゼロ値でないときには、ステップＳ２２の処理を繰り返す。
【００２６】
以上説明した構成を備えた本発明の作用及び効果を説明する。
車両の運転中は、コントローラ３８の音声認識手段３２は、常に周囲音マイクロホン３１で採取された周囲音Ｍｃからエンジン音Ｍｅを除き、雑音除去音Ｍｃｅを求めている。そして、雑音除去音Ｍｃｅを周波数分析した入力パターンＶｉと、参照パターンＶｒとを比較して、パターンがマッチしたときにオンの音声判断Ｂを総合判断手段３７に出力する。即ち、予め記憶されている例えば「とまれ」「ストップ」「やめろ」等のような声のパターンと、雑音除去音Ｍｃｅのパターンがマッチしたときには、作業者が建設機械の作業範囲に進入していると判断する。
【００２７】
一方、車両の運転状況を判断する図３のフローチャートによると、コントローラ３８の操作モニタ３６は、車両がオペレータの背中を進行方向に向けて走行中のとき、又は旋回速度指令値Ｌｗが所定量よりも大きく操作されて上部旋回台１１が旋回しているときには、作業者が建設機械の作業範囲に進入してもオペレータは気が付きにくいと判断して、オンの操作判断Ａを総合判断手段３７に出力する。このような、オペレータの背中を進行方向に向けて走行中、又は旋回速度指令値Ｌｗが所定量よりも大きく操作しているときの運転操作を参照運転操作と呼ぶ。
総合判断手段３７は、操作判断Ａ及び音声判断Ｂの両方ともにオンのとき、即ちオペレータが作業者の接近に気が付きにくい車両の運転状況で、かつ「とまれ」、「ストップ」等の参照パターンＶｒの声と同一のパターンを有する声が発せられたときに、非常停止制御装置２４にオンの非常停止信号Ｃａを出力する。そして、車両全体を非常停止させると共に、屋外スピーカ信号Ｃｓｆを屋外スピーカ２５に出力して「とまれ」「ストップ」、「やめろ」等の音声を出し、周囲の作業者に警告する。
【００２８】
また、警告ランプ信号Ｃｒ及び屋内スピーカ信号Ｃｓｃを、警告ランプ２８及び屋内スピーカ２６に出力して、警告ランプ２８の点滅及び屋内スピーカ２６からの音声によりオペレータに警告する。さらに、画像モニタ信号Ｃｃが画像モニタ４２に出力され、監視カメラ４３により撮影されているモニタ画像が画像モニタ４２に表示され、オペレータは周囲の状況を確認できる。なお、非常停止後の再起動は、旋回速度指令値Ｌｗ、作業機指令値Ｌｓ及び走行レバー操作量Ｌｒの全てオフのとき、即ち作業機レバー１８及び走行レバー１７が操作されてなく、かつ非常停止解除信号Ｒｅがオンのときにのみ可能である。
【００２９】
これらにより、作業者が建設機械の作業範囲に進入したことを知らせる周囲の人の声、又は本人の声にのみにより非常停止が起動されるので、確実に障害物と作業者の区別ができる。また、障害物の接近による非常停止の誤作動が回避できるので、作業能率の低下を抑えることができる。
【００３０】
なお、本実施形態においては、建設機械の運転状態として、オペレータの背中を前進方向にして走行しているとき、又は上部旋回台１１が旋回しているときに、オペレータが作業者の接近に気が付きにくい状態として参照運転操作に設定しているが、これに拘束されることなく、作業によっては例えばバケット１５による掘削中のときを参照運転操作と設定してもよい。
また、本実施形態においては、異常時にオン信号の停止信号Ｃａを非常停止制御装置２４に出力して車両全体を停止させているが、これに拘束されることなく、旋回のみ、又は走行のみのような予め定めた動作だけを停止させるようにしてもよい。
また、本実施形態においては、音声判断Ｂは、周囲音マイクロホン３１で採取した音声が、予め記憶されている所定の音声と一致したときにオン信号を出力するとしている。しかし、音声は、完全に一致することは略不可能であるので、高い確率で一致したときに一致したと呼ぶものとする。
また、本実施形態においては、周囲音マイクロホン３１及び監視カメラ４３を上部旋回台１１の後面に１個ずつ設けているが、上部旋回台１１のオペレータの目の届きにくい左右の側面等に複数個ずつの周囲音マイクロホン３１及び監視カメラ４３を設けて、多方向からの音声及びモニタ画像を採取してもよい。
さらに、本実施形態においては、非常停止解除釦２９が押されたときに、建設機械が運転再開されることを周囲の全員の作業者が容易に確認できるために、音声等により外部にアナウンスしてもよい。
【００３１】
以上、本発明によれば、移動機械の周囲の音声を周波数分析された結果の入力パターンが、予め記憶されている「とまれ」、「ストップ」等参照パターンと一致したときに、人が作動範囲内に進入したと判断する。また、モニタされたオペレータの入力運転操作が、予め設定した参照運転操作と一致したと判断したときに、オペレータは人の作動範囲内への進入に気が付きにくい状態であると判断する。このように判断されたときに、コントローラは、作業用移動機械の予め定めた動作を非常停止させる。これにより、人が作業用移動機械の作動範囲に進入したことを知らせる周囲の人の声、又は本人の声のみにより非常停止が起動されるので、確実に障害物と作業者の区別ができる。また、障害物の接近による非常停止の誤作動が回避でき、必要不可欠な非常停止のみが起動されるので、作業能率の低下を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の制御ブロック図である。
【図２】本実施形態のコントローラの構成図である。
【図３】コントローラ内の操作モニタ手段の処理フロー図である。
【図４】コントローラ内の総合判断手段の処理フロー図である。
【符号の説明】
１０…走行装置、１１…上部旋回台、１２…運転席、１３…ブーム、１４…アーム、１５…バケット、１６…バケットピン、１７…走行レバー、１８…作業機レバー、１９…運転室向き検出器、２０…ブーム角度検出器、２１…アーム角度検出器、２２…走行レバー操作量検出器、２３…旋回速度指令値検出器、２４…非常停止制御装置、２５…屋外スピーカ、２６…屋内スピーカ、２７…操作パネル、２８…警告ランプ、２９…非常停止解除釦、３０…エンジンマイクロホン、３１…音声マイクロホン、３２…音声認識手段、３３…雑音除去部、３４…音響分析部、３５…照合部、３６…操作モニタ手段、３７…総合判断手段、３８…コントローラ、３９…スプロケット、４０…エンジン、４１…運転席、４２…画像モニタ、４３…監視カメラ、Ｍｍ…モニタ画像、Ｍｅ…エンジン音、Ｍｃ…周囲音、Ｔｖ…モニタ画像、Ｃｃ…画像モニタ信号、Ｍｃｅ…雑音除去音、Ｖｉ…入力パターン、Ｖｒ…参照パターン、θｂ…ブーム角度、θａ…アーム角度、Ｃｄ…運転室向き信号、Ｌｒ…走行レバー操作量、Ｌｗ…旋回速度指令値、Ｌｓ…作業機指令値、Ｒｅ…非常停止解除信号、Ｃｓｃ…屋内スピーカ信号、Ｃｓｆ…屋外スピーカ信号、Ｃｒ…警告ランプ信号、Ｃａ…非常停止信号、Ａ…操作判断、Ｂ…音声判断、Ｆ…前進信号、Ｒ…後進信号、Ｒｏ…旋回信号、Ｄｉ…掘削信号、Ｈ…バケット高さ、Ｌｗｊ…操作量閾値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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