(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ビームの照射位置を媒体の任意のトラック位置に移動させるポジショナを駆動するサーボ系と、
前記媒体の半径方向の複数位置で、前記ポジショナの駆動感度（加速度係数）を一定とする前記サーボ系のサーボゲインを予め記憶したメモリと、
前記サーボ系により前記ポジショナを任意のトラック位置に移動する際に、移動中のトラック位置に対応するサーボゲインを前記メモリから読み出して前記サーボ系に設定する駆動感度設定部と、
を備え、
前記サーボ系は、トラッキングエラー信号に基づいてキャリッジアクチュエータを位置制御する入力ゲイン演算部、フィードバック演算部及び出力ゲイン演算部を備え、
前記メモリは、所定の測定トラックへのシーク中に得られるトラッキングエラー信号を一定値に正規化する入力ゲインＧｉを全トラック共通な設定値として記憶すると共に、前記測定トラックにオントラックした状態でサーボ帯域の交差周波数で開ループゲインを所定の基準値とする出力ゲインＧｏを各トラック位置に対応した設定値として記憶し、
前記駆動感度設定部は、全トラック共通の入力ゲイン設定値を前記メモリから読み出して前記サーボ系に設定すると共に、移動中のトラック位置に対応した出力ゲイン設定値を前記メモリから読み出して前記サーボ系に設定することを特徴とする光学的記憶装置。
【請求項２】
請求項１記載の光学的記憶装置に於いて、前記ポジショナは、少なくとも対物レンズを搭載したキャリッジを媒体の半径方向に移動するキャリッジアクチュエータを備えたことを特徴とする光学的記憶装置。
【請求項３】
請求項２記載の光学的記憶装置に於いて、前記メモリは、特定の測定トラックに対するシーク中におけるトラッキングエラー信号正規化を行うとき、前記特定の測定トラックにオントラックした状態で、サーボ系にサーボ系の交差周波数の正弦信号を外乱として入力し、該外乱周波数成分の入力レベルＶｉと前記サーボ系を一巡した外乱周波数成分の出力レベルＶｏとの比（Ｖｏ／Ｖｉ）により開ループゲインＧｋを算出し、該開ループゲインＧｋを所定の基準値とする出力ゲインＧｏを、トラック位置に対応した出力ゲインの設定値として記憶することを特徴とする光学的記憶装置。
【請求項４】
請求項１記載の光学的記憶装置に於いて、
前記ポジショナは、少なくとも対物レンズを搭載したキャリッジを媒体の半径方向に移動するキャリッジアクチュエータと、
前記キャリッジ上に搭載されて前記対物レンズの光軸を媒体の半径方向に移動するレンズアクチュエータと、
を備えたことを特徴とする光学的記憶装置。
【請求項５】
請求項４記載の光学的記憶装置に於いて、
前記レンズアクチュエータがトラッキングエラー信号に基づいて位置制御される第１位置サーボ系、前記レンズアクチュエータが前記対物レンズの位置検出信号に基づき前記キャリッジ上で前記対物レンズの光軸を中立位置に保持するように前記レンズアクチュエータを位置制御されるレンズロックサーボ系、前記キャリッジアクチュエータが前記対物レンズの位置検出信号に基づき位置制御される第２位置サーボ系とからなり、
前記第１位置サーボ系は、任意の測定トラックへのシーク中に得られるトラッキングエラー信号を一定値に正規化する第１入力ゲインＧｉＴを求めて第１位置サーボ系の入力ゲイン演算部に設定すると共にその第１入力ゲインＧｉＴをメモリに記憶させ、その状態で第１位置サーボ系に位置サーボ系の交差周波数信号を入力したときの開ループゲインが所定値となるように第１位置サーボ系の出力ゲイン演算部に第１出力ゲインＧｏＴを設定すると共にその第１出力ゲインＧｏＴをメモリに記憶させ、
前記レンズロックサーボ系は、第１出力ゲインＧｏＴを前記メモリから読み出してレンズロックサーボ系の出力ゲイン演算部に設定してレンズロックサーボ系にレンズロックサーボ系の開ループ特性の交差周波数信号を入力したときの開ループゲインが所定値となるようにレンズロックサーボ系の入力ゲイン演算部に第２入力ゲインＧｉＬを設定してその第２入力ゲインＧｉＬをメモリに記憶し、
第２位置サーボ系は、入力ゲイン演算部に前記メモリから第２入力ゲインＧｉＬを読み出して設定して第２位置サーボ系にレンズ位置制御の交差周波数信号を入力したときの開ループゲインが所定値となるように第２位置サーボ系の出力ゲイン演算部の第２出力ゲインＧｏＶを設定すると共にその第２出力ゲインＧｏＶを前記メモリに記憶させ、この第２出力ゲインＧｏｖを測定トラック位置を変えながら測定して前記メモリに記憶させ、
前記駆動感度設定部は、
第１位置サーボ系については第１入力ゲインＧｉＴおよび第１出力ゲインＧｏＴを前記メモリから読み出して、第１入力ゲインＧｉＴを第１位置サーボ系の入力ゲイン演算部に設定し、第１出力ゲインＧｏＴを第１位置サーボ系の出力ゲイン演算部に設定し、
レンズロックサーボ系については第２入力ゲインＧｉＬおよび第１出力ゲインＧｏＴを前記メモリから読み出して、第１出力ゲインＧｏＴを出力ゲイン演算部に設定し、第２入力ゲインＧｉＬを入力ゲイン演算部に設定し、
第２位置サーボ系については第２入力ゲインＧｉＬおよび第２出力ゲインＧｏＶを前記メモリから読み出して、第２入力ゲインＧｉＬを第２位置サーボ系の入力ゲイン演算部に設定し、第２出力ゲインＧｏＶを出力ゲイン演算部に設定することを特徴とする光学的記憶装置。
【請求項６】
請求項５記載の光学的記憶装置に於いて、前記メモリは、特定の測定トラックに対するシーク中におけるトラッキングエラー信号正規化を行うとき、前記測定トラックにオントラックした状態で、サーボ系に前記交差周波数の正弦信号を外乱として入力し、該外乱周波数成分の入力レベルＶｉと前記サーボ系を一巡した前記フィードバック演算部の外乱周波数成分の出力レベルＶｏとの比（Ｖｏ／Ｖｉ）により開ループゲインＧｋを算出し、該開ループゲインＧｋを所定の基準値とする出力ゲインＧｏＴを測定して記録し、
前記第１入力ゲインＧｉＴ、前記第２入力ゲインＧｉＬ、及び前記第２出力ゲインＧｏＶについては前記請求項５で規定した方法により測定して記憶することを特徴とする光学的記憶装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかに記載の光学的記憶装置に於いて、前記駆動感度設定部は、前記メモリに記憶されたサーボゲインに基づいて、前記ポジショナのトラック位置に対応するサーボゲインを直線近似により求めて前記サーボ系に設定することを特徴とする光学的記憶装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれかに記載の光学的記憶装置に於いて、前記メモリは、工場での装置立ち上げ調整時、装置の電源投入時、媒体の装置投入時、装置の温度変化が規定値以上に達した時、前回の測定からの経過時間を監視して所定の有効時間以上経過した時、及び又はシークエラーやトラッキングエラーが発生した場合のリトライ処理時に、前記ポジショナの駆動感度を一定とする前記サーボゲインの測定結果を記憶することを特徴とする光学的記憶装置。
【請求項９】
請求項８に記載の光学的記憶装置に於いて、前記メモリにサーボゲインの測定結果を記憶するための測定処理の途中で、上位装置からの割込み要求が発生した場合は測定処理を一時中断し、割込み処理終了後に中断箇所から測定処理を再開することを特徴とする光学的記憶装置。
【請求項１０】
媒体の半径方向の複数位置で光ビームの照射位置を媒体の任意のトラック位置に移動させるポジショナの駆動感度（加速度係数）を一定とするサーボ系のサーボゲインを測定してメモリに記憶する駆動感度測定過程と、
前記サーボ系によりポジショナを任意のトラック位置に移動する際に、移動中のトラック位置に対応するサーボゲインを前記メモリから読み出して前記サーボ系に設定する駆動感度設定過程と、
を備え、
前記ポジショナは、少なくとも対物レンズを含むレンズアクチュエータを搭載したキャリッジを媒体の半径方向に移動するキャリッジアクチュエータを備え、前記サーボ系は、トラッキングエラー信号に基づいて前記キャリッジアクチュエータを位置制御する入力ゲイン演算部、フィードバック演算部及び出力ゲイン演算部を備え、
前記駆動感度測定過程は、
所定の測定トラックへのシーク中に得られるトラッキングエラー信号を一定値に正規化する入力ゲインＧｉを測定して前記メモリに全トラックに共通な設定値として記憶し、
次に前記測定トラックにオントラックした状態で、サーボ帯域の交差周波数で開ループゲインを所定の基準値とする出力ゲインＧｏを測定して前記メモリに各トラック位置に対応した設定値として記憶し、
前記駆動感度設定過程は、全トラック共通の入力ゲイン設定値を前記メモリから読み出して前記サーボ系に設定すると共に、移動中のトラック位置に対応した出力ゲイン設定値を前記メモリから読み出して前記サーボ系に設定することを特徴とするポジショナ駆動感度の調整方法。
【請求項１１】
請求項１０記載のポジショナ駆動感度の調整方法に於いて、前記駆動感度測定過程は、前記各測定トラックにオントラックした状態で、サーボ系に前記交差周波数の正弦信号を外乱として入力し、該外乱周波数成分の入力レベルＶｉと前記サーボ系を一巡した前記フィードバック演算部の外乱周波数成分の出力レベルＶｏとの比（Ｖｏ／Ｖｉ）により開ループゲインＧｋを算出し、該開ループゲインＧｋを所定の基準値とする前記出力ゲインＧｏを測定し、トラック位置に対応した設定値として前記メモリに記憶することを特徴とするポジショナ駆動感度の調整方法。
【請求項１２】
請求項１０記載のポジショナ駆動感度の調整方法に於いて、
レンズアクチュエータがトラッキングエラー信号に基づいて位置制御される第１位置サーボ系、前記レンズアクチュエータが対物レンズの位置検出信号に基づきキャリッジ上で対物レンズの光軸を中立位置に保持するように位置制御されるレンズロックサーボ系、前記キャリッジアクチュエータが前記対物レンズの位置検出信号に基づき位置制御される第２位置サーボ系とからなり、
第１位置サーボ系は、任意の測定トラックへのシーク中に得られるトラッキングエラー信号を一定値に正規化する第１入力ゲインＧｉＴを求めて第１位置サーボ系の入力ゲイン演算部に設定すると共にその第１入力ゲインＧｉＴをメモリに記憶させ、その状態で第１位置サーボ系に位置サーボ系の交差周波数信号を入力したときの開ループゲインが所定値となるように第１位置サーボ系の出力ゲイン演算部に第１出力ゲインＧｏＴを設定すると共にその第１出力ゲインＧｏＴをメモリに記憶させ、
レンズロックサーボ系は、第１出力ゲインＧｏＴを前記メモリから読み出してレンズロックサーボ系の出力ゲイン演算部に設定してレンズロックサーボ系にレンズロックサーボ系の開ループ特性の交差周波数信号を入力したときの開ループゲインが所定値となるようにレンズロックサーボ系の入力ゲイン演算部に第２入力ゲインＧｉＬを設定してその第２入力ゲインＧｉＬをメモリに記憶し、
第２位置サーボ系は、入力ゲイン演算部に前記メモリから第２入力ゲインＧｉＬを読み出して設定して第２位置サーボ系にレンズ位置制御の交差周波数信号を入力したときの開ループゲインが所定値となるように第２位置サーボ系の出力ゲイン演算部の第２出力ゲインＧｏＶを設定すると共にその第２出力ゲインＧｏＶを前記メモリに記憶させ、この第２出力ゲインＧｏＶを測定トラック位置を変えながら測定して前記メモリに記憶させ、
前記駆動感度設定過程は、
第１位置サーボ系については第１入力ゲインＧｉＴおよび第１出力ゲインＧｏＴを前記メモリから読み出して、第１入力ゲインＧｉＴを第１位置サーボ系の入力ゲイン演算部に設定し、第１出力ゲインＧｏＴを第１位置サーボ系の出力ゲイン演算部に設定し、
レンズロックサーボ系については第２入力ゲインＧｉＬおよび第１出力ゲインＧｏＴを前記メモリから読み出して、第１出力ゲインＧｏＴを出力ゲイン演算部に設定し、第２入力ゲインＧｉＬを入力ゲイン演算部に設定し、
第２位置サーボ系については第２入力ゲインＧｉＬおよび第２出力ゲインＧｏＶを前記メモリから読み出して、第２入力ゲインＧｉＬを第２位置サーボ系の入力ゲイン演算部に設定し、第２出力ゲインＧｏＶを出力ゲイン演算部に設定することを特徴とするポジショナの感度調整方法。
【請求項１３】
請求項１０乃至１２のいずれかに記載のポジショナ駆動感度の調整方法に於いて、前記駆動感度設定過程は、前記メモリに記憶されたサーボゲインに基づいて、前記ポジショナのトラック位置に対応するサーボゲインを直線近似により求めて前記サーボ系に設定することを特徴とするポジショナ駆動感度の調整方法。
【請求項１４】
請求項１０乃至１３のいずれかに記載のポジショナ駆動感度の調整方法に於いて、前記駆動感度測定過程は、工場での装置立ち上げ調整時、装置の電源投入時、媒体の装置投入時、装置の温度変化が規定値以上に達した時、前回の測定からの経過時間を監視して所定の有効時間以上経過した時、及び又はシークエラーやトラッキングエラーが発生した場合のリトライ処理時に、前記ポジショナの駆動感度を一定とする前記サーボゲインの測定処理を実施することを特徴とするポジショナ駆動感度の調整方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載のポジショナ駆動感度の調整方法に於いて、前記駆動感度測定過程は、測定処理の途中で上位装置からの割込み要求が発生した場合は測定処理を一時中断し、割込み処理終了後に中断箇所から測定処理を再開することを特徴とするポジショナ駆動感度の調整方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ポジショナにより媒体の任意のトラック位置に光ビームを移動させる光学的記憶装置及びポジショナ駆動感度の調整方法に関し、特に、ポジショナの位置が変化しても駆動電流に対するポジショナの駆動感度を一定に保つようにした光学的記憶装置及びポジショナ駆動感度の調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
光ディスクは、近年急速に発展するマルチメディアの中核となる記憶媒体として注目されており、例えば３．５インチのＭＯカートリッジを見ると、１２８ＭＢ、２３０ＭＢ、５０４ＭＢ、６４０ＭＢ等のＭＯカートリッジが提供されている。このようなＭＯカートリッジを使用する光ディスクドライブは、デスクトップ型のパーソナルコンピュータの外部記憶装置として提供されている。
【０００３】
更に、近年、急速に普及している携帯性に優れたノートブック型のパーソナルコンピュータで標準装備するため、小型化と薄型化、更に低価格化が図られている。
【０００４】
また光ディスクドライブにあっては、媒体のトラックを横切る方向にリニア駆動型のポジショナを設けている。ポジショナにはダブル駆動型とシングル駆動型がある。
【０００５】
ダブル駆動型のポジショナは、媒体半径方向に移動自在に設けたキャリッジと、キャリッジを駆動するＶＣＭ（キャリッジアクチュエータ）で構成される。ピックアップ光学系は、筐体に固定された固定光学系と、リニア駆動されるキャリッジに搭載された可動光学系で構成されている。
【０００６】
キャリッジにはレンズアクチュータが搭載され、トラッキングコイルの通電により対物レンズがトラックを横切る方向に移動し、かつフォーカスコイルの通電により対物レンズを上下方向に移動させる２次元的な自由度が要求される構造をもつ。
【０００７】
このようなダブル駆動型のポジショナは、目標トラックにビームを移動するシーク制御（粗調整）の際には、ＶＣＭによるキャリッジの駆動で加速・定速・減速とする速度制御を行い、目標トラックに近づいた時にレンズアクチュエータの駆動で目標トラックに対する引込み制御を行う。
【０００８】
このシーク制御中には、ＶＣＭによるキャリッジ慣性移動に伴う対物レンズの光軸ずれを防止するため、対物レンズの位置検出信号を用いて対物レンズの光軸を中立位置（媒体面の直交方向）に維持するようにレンズアクチュエータを制御するレンズロック制御を行っている。
【０００９】
目標トラックに対する引込み完了後は、レンズアクチュエータの位置決め制御によりビームを目標トラックに追従させるオントラック制御を行い、同時に媒体偏心等の緩やかな位置変動についてはＶＣＭによるキャリッジの駆動で追従させている。
【００１０】
このオントラック制御中には、レンズアクチュエータによる対物レンズの動きに対し、対物レンズの位置検出信号を用いて対物レンズの光軸を中立位置（媒体面の直交方向）に維持するようにＶＣＭによりキャリッジを制御するレンズロック制御を同時に行なう二重サーボ制御を行っている。このようなダブル駆動型のポジショナは、構造が複雑なため小型化、薄型化及びコストダウンには限界があるが、位置決め制御の精度と応答性は高い。
【００１１】
これに対しシングル駆動型のポジショナは、ＶＣＭにより媒体半径方向に移動するキャリッジに対物レンズとフォーカスアクチュエータ等の簡単な部品を搭載するだけで良く、ダブル駆動型に比べキャリッジを小型薄型化でき、キャリッジ移動で生ずる慣性を小さくすれば十分な追従応答性が得られる。
【００１２】
またＶＣＭによるキャリッジの制御のみで済むことから、シーク制御、目標トラック引込み制御、及びトラック追従制御も、簡単な制御系にできる利点があり、結果として十分なコストダウンが期待できる。
【００１３】
このようなダブル駆動型とシングル駆動型のポジショナは、光ディスクドライブの要求性能に対応して選択的に採用されている。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、光ディスクドライブにおいては、ポジショナの媒体半径方向における駆動感度が、位置により異なる現象が確認されている。ここでポジショナの駆動感度とは、駆動電流ＩをＶＣＭに流した時の加速度αの関係から得られる加速度係数Ｋαである。即ち、キャリッジの質量をＭ、ＶＣＭの磁束密度をＢＬとすると、駆動電流Ｉと加速度αの間には次の関係式が成立する。
【００１５】
【数１】
0004060453.tif 000002
この関係から駆動感度となる加速度係数Ｋαは、
【００１６】
【数２】
0004060453.tif 000003
となる。即ち、駆動感度となる加速度係数Ｋαは、単位駆動電流当りの単位加速度を意味する。
【００１７】
このようにポジショナの媒体半径方向における駆動感度が位置により変動する要因としては、ＶＣＭの磁石が発生する磁束の変化であったり、磁石とコイルのギャップ幅の変化によりコイル中を通過する磁束の変化であったりすることがわかっている。そこで従来は、駆動感度の変動現象を補償するために、機構的にＶＣＭの磁石の幅や厚さを変えて駆動感度が略一定になるようしていた。
【００１８】
しかし、ポジショナの小型軽量化によりポジショナの質量が更に低下したことに伴い、ＶＣＭの磁石の幅や厚さ等のばらつきによる駆動感度に対する影響が大きくなり、ポジショナの媒体半径方向での駆動感度の変動現象を完全に除去することができなかった。
【００１９】
このように媒体半径方向で駆動感度が変動する現象が発生すると、サーボ制御系の帯域特性を設計上の最適値に設定していても、トラッキング制御及びシーク制御が媒体半径でのトラック位置によって不安定になる問題があった。
【００２０】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、ポジショナの駆動感度が媒体半径方向のトラック位置の変化に関わらず一定に保てるようにした光学的記憶装置及びポジショナ駆動感度の調整方法を提供することを目的とする。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
図１は本発明の原理説明図である。図１（Ａ）において、本発明の光学的記憶装置は、光ビームの照射位置を媒体の任意のトラック位置に移動させるポジショナ２５を駆動するサーボ系２６を有し、これに新たに駆動感度測定部２８の測定結果を予め記憶したメモリ３０と、駆動感度設定部３２を設ける。
【００２２】
メモリ３０は、媒体の半径方向の複数位置で、ポジショナ２５の駆動感度（加速度係数）を一定とするサーボ系２６のサーボゲイン（開ループゲイン）を予め記憶する。駆動感度設定部３２は、サーボ系２６によりポジショナを任意のトラック位置に移動する際に、移動中のトラック位置に対応するサーボゲインをメモリ３０から読み出してサーボ系２６に設定する。
【００２３】
このように、本発明は、ポジショナの半径位置における加速度係数を複数箇所で実質的に測定して記憶し、媒体の記録再生におけるシーク制御やトラッキング制御の際に、ポジショナ位置に対応して駆動感度を一定に保つように制御し、その結果、シーク制御及びトラッキング制御が安定となり、アクセス性能を更に向上できる。
【００２４】
本発明で使用するポジショナ２５は、少なくとも対物レンズを搭載したキャリッジを媒体の半径方向に移動するキャリッジアクチュエータ（ＶＣＭ）を備えたシングル駆動型である。
【００２５】
シングル駆動型のポジショナ２５の場合、サーボ系２６は、図１（Ｂ）のように、トラッキングエラー信号に基づいてキャリッジアクチュエータ９０を位置制御するゲイン演算部１３８（入力ゲイン演算部）、ＰＩＤ演算部（フィードバック演算部）１４０及びゲイン演算部（出力ゲイン演算部）１２６を備える。またメモリ３０は、所定の測定トラックへのシーク中に得られるトラッキングエラー信号を一定値に正規化する入力ゲインＧｉを全トラックに共通な設定値として記憶すると共に、測定トラックにオントラックした状態で、サーボ帯域の交差周波数（クロスオーバ周波数）で開ループゲインを所定の基準値、例えば１とする出力ゲインＧｏを各トラック位置に対応した設定値として記憶する。
【００２６】
更に駆動感度設定部３２は、全トラック共通の入力ゲイン設定値Ｇｉをメモリ３０から読み出してサーボ系２６に設定すると共に、移動トラック位置に対応した出力ゲイン設定値Ｇｏをメモリ３０から読み出してサーボ系２６に設定する。
【００２７】
メモリ３０は、各測定トラックにオントラックした状態で、サーボ系にサーボ系の交差周波数の正弦信号を外乱として入力し、この外乱周波数成分の入力レベルＶｉとサーボ系２６を一巡したフィードバック演算部１４０の外乱周波数成分の出力レベルＶｏとの比（Ｖｏ／Ｖｉ）により開ループゲインＧｋを算出し、開ループゲインＧｋを基準値とする出力ゲインＧｏを、トラック位置に対応した出力ゲインの設定値として記憶する。
【００２８】
本発明の別の形態では、使用するポジショナ２５を、少なくとも対物レンズを搭載したキャリッジを媒体の半径方向に移動するキャリッジアクチュエータ（ＶＣＭ）とキャリッジ上に搭載されて対物レンズの光軸を媒体の半径方向に移動するレンズアクチュエータとを備えたダブル駆動型としてもよい。
【００２９】
ダブル駆動型のポジショナ２５の場合、サーボ系２６は、次のサーボ系統を備える。
【００３０】
レンズアクチュエータをトラッキングエラー信号に基づいて位置制御する第１位置サーボ系（レンズアクチュエータ用位置サーボ系）；
対物レンズの位置検出信号に基づき、キャリッジ内で対物レンズの光軸の中立位置に保持するようにレンズアクチュエータを位置制御するレンズロックサーボ系；
対物レンズの位置検出信号に基づきキャリッジアクチュエータ（ＶＣＭ）を位置制御する第２位置サーボ系；
を備える。この各サーボ系は、入力ゲイン演算部、フィードバック演算部及び出力ゲイン演算部で構成される。
【００３１】
またメモリ３０は
第１位置サーボ系が、任意の測定トラックへのシーク中に得られるトラッキングエラー信号を一定値に正規化する第１入力ゲインＧｉＴを求めて第１位置サーボ系の入力ゲイン演算部に設定すると共にその第１入力ゲインＧｉＴをメモリに記憶させ、その状態で第１位置サーボロックループを閉じ（オントラックし）、第１位置サーボ系に位置サーボ系の交差周波数信号を入力して、交差周波数信号入力前後の比から演算される開ループゲインが所定値となるように第１位置サーボ系の出力ゲイン演算部に第１出力ゲインＧｏＴを設定すると共にその第１出力ゲインＧｏＴをメモリに記憶させ、
レンズロックサーボ系が、第１出力ゲインＧｏＴをメモリから読み出してレンズロックサーボ系の出力ゲイン演算部に設定してレンズロックループを閉じ（レンズロックをオンし）レンズロック系にレンズロックサーボ系の開ループ特性の交差周波数信号を入力して、交差周波数信号入力前後の比から演算される開ループゲインが所定値となるようにレンズロックサーボ系の入力ゲイン演算部に第２入力ゲインＧｉＬを設定してその第２入力ゲインＧｉＬをメモリに記憶し、
第２位置サーボ系が、入力ゲイン演算部に前記メモリから第２入力ゲインＧｉＬを読み出して設定して第２位置サーボロックループを閉じ、第２位置サーボ制御（レンズ位置制御）の交差周波数信号を入力して交差周波数信号入力前後の比から演算される開ループゲインが所定値となるように第２位置サーボ系の出力ゲイン演算部の第２出力ゲインＧｏＶを設定すると共にその第２出力ゲインＧｏＶをメモリに記憶させ、この第２出力ゲインＧｏＶを測定トラック位置を変えながら測定してメモリに記憶させる。
【００３２】
駆動感度設定部３２は、各サーボ系のオン状態とトラック位置に応じてメモリ３０から対応する入出力ゲインを読み出して各サーボ系に設定する。
このダブル駆動型のポジショナにおいても、メモリ３０は、第１入力ゲインＧｉＴ、第１出力ゲインＧｏＴ、第２入力ゲインＧｉＬ、及び第２出力ゲインＧｏＶとして、測定トラックにオントラックした状態で、サーボ系にサーボ系の交差周波数の正弦信号を外乱として入力し、この外乱周波数成分の入力レベルＶｉとサーボ系を一巡したフィードバック演算部の外乱周波数成分の出力レベルＶｏとの比（Ｖｏ／Ｖｉ）により開ループゲインＧｋを算出し、開ループゲインＧｋを基準値とする入力ゲインＧｉ又は出力ゲインＧｏを記憶する。
【００３３】
駆動感度設定部３２は、メモリ３２に記憶されたトラック位置以外のサーボゲインについては、メモリ３２に記憶されたサーボゲインに基づく直線近似により求めてサーボ系に設定する。
【００３４】
またメモリ３０は、工場での装置立ち上げ調整時、装置の電源投入時、媒体の装置投入時、装置の温度変化が規定値以上に達した時、前回の測定からの経過時間を監視して所定の有効時間以上経過した時、及び又はシークエラーやトラッキングエラーが発生した場合のリトライ処理時に、前記ポジショナの駆動感度を一定とするサーボゲインの測定結果を記憶する。
【００３５】
更にメモリ３０にサーボゲインの測定結果を記憶するための測定処理の途中で、上位装置からの割込み要求が発生した場合は測定処理を一時中断し、割込み処理終了後に中断箇所から測定処理を再開する。
【００３６】
また本発明は、ポジショナ駆動感度の調整方法を提供するものであり、媒体の半径方向の複数位置で光ビームの照射位置を媒体の任意のトラック位置に移動させるポジショナ２５の駆動感度（加速度係数）を一定とするサーボ系２６のサーボゲインを測定してメモリ３０に記憶する駆動感度測定過程；
サーボ系３２によりポジショナ２５を任意のトラック位置に移動する際に、移動中のトラック位置に対応するサーボゲインをメモリ３０から読み出してサーボ系３２に設定する駆動感度設定過程；
を備える。
【００３７】
このポジショナ駆動感度の調整方法における詳細は、本発明の記憶装置の場合と同じになる。
【００３８】
【発明の実施の形態】
＜目次＞
１． シングル駆動型ポジショナ
２． ダブル駆動型ポジショナ
１． シングル駆動型ポジショナ
図２は、本発明のポジショナ駆動感度の調整処理の実施形態であり、光ディスクドライブの工場製造組立の最終段階における調整工程に設けられた調整設備１０を用いて、ポジショナ駆動感度の調整処理を行う場合を例にとっている。
【００３９】
図２において、調整設備１０は、光ディスクドライブ１２の製造組立の最終段階となる調整工程に設けられており、製造組立の済んだ光ディスクドライブ１２が調整処理のため調整設備１０に対し図示のように接続される。
【００４０】
調整設備１０は、調整用コントローラ１４、メモリ１６及びインタフェース２０を備え、インタフェース２０に調整対象とする光ディスクドライブ１２を接続している。調整用コントローラ１４には駆動感度調整指示部１５が設けられ、本発明のポジショナ駆動感度の調整処理を含む光ディスクドライブ１２の各種の調整処理のための指示コマンドをインタフェース２０を介して光ディスクドライブ１２に出力する。
【００４１】
メモリ１６には、デフォルトテーブル１８−１と調整済みのパラメータを格納する調整パラメータテーブル１８−２が設けられている。デフォルトテーブル１８−１は、光ディスクドライブ１２の調整処理のための動作に必要な各種のパラメータのデフォルト値を格納している。このため、光ディスクドライブ１２は、調整設備１０のメモリ１６よりデフォルトテーブル１８−１のデフォルトパラメータの転送を受け、このデフォルトパラメータに基づいた動作により各種の調整処理を行って調整パラメータを求める。
【００４２】
調整設備１０のメモリ１６に設けた調整パラメータテーブル１８−２は、光ディスクドライブ１２の調整処理の過程で得られる各種の調整済みパラメータを一時的に格納する。光ディスクドライブ１２の調整処理が全て済むと、調整パラメータテーブル１８−２に格納された調整済みパラメータが光ディスクドライブ１２に転送され、その不揮発性メモリに格納される。
【００４３】
光ディスクドライブ１２側には、シーク／トラッキング制御部２４、ポジショナ２５及びサーボ系２６が設けられる。ポジショナ２５は、この実施形態にあっては、ＶＣＭにより対物レンズを搭載したキャリッジを媒体半径方向に移動するシングル型駆動型である。サーボ系２６は、シングル駆動型のポジショナ２５の駆動により光ビームの目的トラックに対するシーク制御と目標トラックに到達した際のトラッキング制御（オントラック制御）をシーク／トラッキング制御部２４の指示の下に行う。
【００４４】
このサーボ系２６は、後の説明で明らかにするように、通常、ＤＳＰのプログラム制御により実現されている。またシーク／トラッキング制御部２４は、光ディスクドライブ１２に設けているＭＰＵ側の制御プログラムで実現される。このようなシングル駆動型のポジショナ２５を備えた光ディスクドライブ１２には、本発明のポジショナ駆動感度の調整処理のため、駆動感度測定部２８、駆動感度の測定結果を格納するパラメータテーブル１８−３を備えたメモリ３０、及び駆動感度設定部３２が設けられる。
【００４５】
駆動感度測定部２８は、媒体の半径方向の複数位置でシングル駆動型のポジショナ２５の駆動感度（加速度係数）を一定とするサーボ系２６のサーボゲインを測定し、メモリ３０のパラメータテーブル１８−３に媒体半径位置、即ちトラック位置をアドレスとして記憶する。
【００４６】
具体的には、駆動感度測定部２８は、所定の測定トラックへのシーク中に得られるトラッキングエラー信号を一定値に正規化する入力ゲインＧｉを測定して、全トラックに共通な設定値としてメモリ３０のパラメータテーブル１８−３に記憶する。
【００４７】
次に測定トラックにオントラックした状態で、サーボ系の角周波数ωに対する開ループゲイン特性の交差周波数（クロスオーバ周波数）ωｃで、開ループゲインＧｋを１（＝０ｄＢ）とする出力ゲインＧｏを測定し、メモリ３０のパラメータテーブル１８−３に各トラック位置に対応した設定値として記憶する。
【００４８】
駆動感度設定部３２は、駆動感度測定部２８による測定処理によりメモリ３０の駆動感度に関するパラメータテーブル１８−３が作成された後の光ディスクドライブ１２の記録再生時、シーク／トラッキング制御部２４により任意の目標トラックにシークする際に、メモリ３０のパラメータテーブル１８−３の参照で全トラック位置に共通の入力ゲイン設定値を読み出してサーボ系２６に設定し、同時に現在のトラック位置によるパラメータテーブル１８−３の参照で対応する出力ゲイン設定値を読み出してサーボ系２６に設定し、これによってシングル駆動型のポジショナ２５の駆動感度を、媒体半径方向の位置が異なっても常に一定とする。
【００４９】
図３は、図２の光ディスクドライブ１２のブロック図であり、コントロールボード３４とエンクロージャ３６で構成される。コントロールボード３４には光ディスクドライブの全体的な制御を行うＭＰＵ３８、上位装置との間でコマンド及びデータのやり取りを行う上位インタフェース４８、光ディスク媒体に対するデータのリード・ライトに必要な処理を行う光ディスクコントローラ（ＯＤＣ）５０、及びＤＳＰ６２が設けられる。
【００５０】
ＭＰＵ３８に対しては、制御ロジック４０、フラッシュＲＯＭ４２、Ｓ−ＲＡＭ４４及びＤ−ＲＡＭ４６が設けられる。フラッシュＲＯＭ４２には、本発明の調整処理で測定されたサーボ系の駆動感度を一定にするためのトラック位置に応じたサーボゲインが記憶される。Ｄ−ＲＡＭ４６はバッファメモリとして機能し、更にキャッシュ制御で使用するデータバッファ領域を確保している。
【００５１】
光ディスクコントローラ５０は、ＮＲＺライトデータからセクタ単位にＥＣＣコードを生成した後に例えば１−７ＲＬＬ符号に変換する。リードアクセス時には、セクタ単位のリードデータを１−７ＲＬＬ逆変換し、次にＥＣＣコードでエラー検出訂正してＮＲＺリードデータを上位装置に転送させる。
【００５２】
光ディスクコントローラ５０に対してはライトＬＳＩ５２が設けられる。ライトＬＳＩ５２からのレーザダイオード制御出力は、エンクロージャ３６側の光学ユニットに設けたレーザダイオードユニット５６に与えられている。
【００５３】
光ディスクコントローラ５０に対するリード系統としては、リードＬＳＩ５４が設けられ、リード復調回路と周波数シンセサイザが内蔵される。リードＬＳＩ５４に対しては、エンクロージャ３６に設けたＩＤ／ＭＯ用ディテクタ５８によるレーザダイオードからのビームの戻り光の受光信号が、ヘッドアンプ６０を介してＩＤ信号及びＭＯ信号として入力されている。
【００５４】
リードＬＳＩ５４のリード復調回路には、ＡＧＣ回路、フィルタ、セクタマーク検出回路等の回路機能が設けられ、入力したＩＤ信号及びＭＯ信号よりリードクロックとリードデータを作成し、ＰＰＭデータまたはＰＷＭデータを元のＮＲＺデータに復調している。リードＬＳＩ５４で復調されたリードデータは、光ディクスコントローラ５０のリード系に与えられ、ＮＲＺデータストリームとして上位装置に転送される。
【００５５】
ＭＰＵ３８に対しては、ＤＳＰ６２を経由してエンクロージャ３６側に設けた温度センサ６４の検出信号が与えられている。ＭＰＵ３８は、温度センサ６４で検出した装置内ユニットの環境温度に基づき、レーザダイオードのリード、ライト、イレーズの各発光パワーを最適値に制御する。
【００５６】
ＭＰＵ３８は、ＤＳＰ６２を経由してドライバ６６によりエンクロージャ３６側に設けたスピンドルモータ６８を制御する。またＭＰＵ３８は、ＭＯカートリッジの排出時にＤＳＰ６２を経由してドライバ７０を制御し、イジェクトモータ７２を駆動してＭＯカートリッジを排出する。
【００５７】
ＤＳＰ６２は、目的トラックにシークしてオントラックするためのシーク制御及びオントラック制御を行う。このシーク制御及びオントラック制御の際に、フラッシュＲＯＭ４２に記憶されている測定結果として得られている駆動感度を一定とするためのサーボゲインが読み出されてサーボ系に設定される。
【００５８】
ＤＳＰ６２のサーボ機能を実現するため、エンクロージャ３６側の光学ユニットに媒体からのビーム戻り光を受光するＦＥＳ用ディテクタ７４を設け、ＦＥＳ検出回路（フォーカスエラー信号検出回路）７６が、ＦＥＳ用ディテクタ７４の受光出力からフォーカスエラー信号Ｅ１を作成してＤＳＰ６２に入力している。
【００５９】
またエンクロージャ３６側の光学ユニットに媒体からのビーム戻り光を受光するＴＥＳ用ディテクタ７８を設け、ＴＥＳ検出回路（トラッキングエラー信号検出回路）８０がＴＥＳ用ディテクタ７８の受光出力からトラッキングエラー信号Ｅ２を作成し、ＤＳＰ６２に入力している。
【００６０】
トラッキングエラー信号Ｅ２は、ＴＺＣ検出回路（トラックゼロクロス検出回路）８２に入力され、トラックゼロクロスパルスＥ３を作成してＤＳＰ６２に入力している。更にＤＳＰ６２は、媒体上のビームスポットの位置を制御するためのフォーカスアクチュエータ８６及びＶＣＭ（キャリッジアクチュエータ）９０に対しドライバ８４，８８を介して駆動している。
【００６１】
光ディスクドライブにおけるエンクロージャ３６の概略は図４のようになる。ハウジング９２内にはスピンドルモータ６８が設けられ、スピンドルモータ６８の回転軸のハブに対しインレットドア９４側よりＭＯカートリッジ９６を挿入することで、内部のＭＯ媒体９８がスピンドルモータ６８の回転軸のハブに装着され、ローディングされる。
【００６２】
ローディングされたＭＯカートリッジ９６のＭＯ媒体９８の下側にはシングル駆動型のポシショナを構成するキャリッジ１００が設けられる。キャリッジ１００は、図３のＶＣＭ９０により媒体のトラックを横切る方向に移動自在に配置されている。キャリッジ１００上には対物レンズ１０４が搭載され、固定光学系１０２に設けているレーザダイオードからのビームを立上げミラー１０６を介して入射し、ＭＯ媒体９８の媒体面にビームスポットを結像している。
【００６３】
対物レンズ１０４は、図３のフォーカスアクチュエータ８６により光軸方向に移動  できるが、媒体半径方向には動かないように固定され、キャリッジ１００と一体に移動  する。
【００６４】
図５は、図３のＤＳＰ６２で実現される図２の光ディスクドライブ１２に設けたサーボ系２６のブロック図である。このサーボ系は、シーク制御の主体となる速度制御系１０８とオントラック制御の主体となる位置サーボ系１１０で構成される。
【００６５】
シーク制御の主体となる速度制御系１０８は、カウンタ１１２、目標速度発生部１１４、加算点１１６、速度計算部１１８、ゲイン演算部１２０、サーボスイッチ１２２、加算点１２４、ゲイン演算部（フィードバック演算部）１２６、加算点１２８、偏心メモリ１３０、サーボスイッチ１３２及びＤＡコンバータ１３４で構成される。
【００６６】
これに対しオントラック制御の主体となる位置サーボ系１１０は、ＡＤコンバータ１３６、ゲイン演算部１３８、ＰＩＤ演算部（フィードバック演算部）１４０及びサーボスイッチ１４２で構成される。ここでゲイン演算部１２０，ＰＩＤ演算部１４０は、サーボ系統の位相特性について位相進み補償を行うためのゲイン乗算器として機能する。
【００６７】
シーク制御の際には、速度制御系１０８に設けているサーボスイッチ１２２がオンして速度制御を有効とし、位置サーボ制御系１１０に設けているサーボスイッチ１４２をオフして位置サーボ制御を解除する。またシーク制御の際には偏心メモリ１３０のサーボスイッチ１３２もオフとなり、偏心補正は行わない。
【００６８】
速度制御系１０８による速度制御は、目標速度発生部１１４でレーザビームが現在位置するトラックから目標トラックまでの残りトラック数に応じた目標速度を加算点１１６に出力し、そのとき速度計算部１１８より得られているビーム速度との速度誤差を求め、この速度誤差にゲイン演算部１２０，１２６で所定のゲインを乗じ、ＤＡコンバータ１３４でアナログ信号に変換した後、ＶＣＭ９０にドライバを介して駆動電流を流し、速度制御を行う。
【００６９】
目標速度発生部１１４は、目標速度に対する残りトラック数に応じた速度パターンを発生することで加速、定速、減速と切り替わる速度制御を行う。速度制御系１０８による減速中に目標トラックセンタの近傍になったとき、それまでオンしていたサーボスイッチ１２２をオフ、それまでオフしていたサーボスイッチ１４２をオンすることで速度制御を切り離し、位置サーボ制御系１１０による位置制御に切り替え、これによって光ビームを目標トラックのセンタに引き込む。
【００７０】
位置サーボ制御系１１０による引込み制御は、ＡＤコンバータ１３６でそのとき得られているＴＥＳ信号Ｅ２をフィードバック信号としてゲイン演算部１３８でゲイン乗算を行った後、ＰＩＤ演算部１４０で比例、積分、微分の各演算を行い、更にゲイン演算部１２６で進み位相補償のためのゲインアップを行った後、ＤＡコンバータ１３４でアナログ信号に変換し、ＶＣＭ９０に駆動電流を流してポジショナの引込み制御を行う。
【００７１】
目標トラックのトラックセンタに引き込んだ後のオントラック制御は、引込み制御と同様、サーボスイッチ１４２をオン、サーボスイッチ１２２をオフとし、更にサーボスイッチ１３２のオンにより偏心メモリ１３０の出力による偏心補正を加算点１２８で行うことで、光ビームをトラックセンタに追従させるオントラック制御をＶＣＭ９０によるポジショナの駆動で行う。
【００７２】
図６は、図５の位置サーボ制御系１１０を対象に行われる図２の光ディスクドライブ１２に設けた駆動感度測定部２８による駆動感度測定処理の機能ブロック図である。この駆動感度測定処理にあっては、まずＤＳＰ６２の機能によって図５の位置サーボ制御系１１０のゲイン演算部１３８、ＰＩＤ演算部１４０、更に速度制御系１０８側の出力段に設けているゲイン演算部１２６が測定対象となる。
【００７３】
勿論、実際には、図５のＡＤコンバータ１３６、ゲイン演算部１３８、ＰＩＤ演算部１４０、サーボスイッチ１４２、加算点１２４、ゲイン演算部１２６、加算点１２８及びＤＡコンバータ１３４のサーボ系を駆動感度測定処理の対象とするが、図６にあっては、その主要部をＤＳＰ６２の機能として示している。
【００７４】
このＤＳＰ６２で実現される位置サーボ制御系は、シングル駆動型のポジショナのＶＣＭ９０を駆動負荷とし、ＶＣＭ９０によるポジショナの駆動による位置情報はＴＥＳ検出部１４４からトラッキングエラー信号Ｅ２としてＤＳＰ６２のゲイン演算部１３８にフィードバックしている。
【００７５】
このＤＳＰ６２の位置サーボ制御系に対し、駆動感度測定処理のためレジスタ１４６、外乱発生部１４８、サーボスイッチ１５０及びレジスタ１５２が設けられる。レジスタ１４６は入力段に設けているゲイン演算部１３８の入力ゲインＧｉの設定変更に使用される。またレジスタ１５２は出力段に設けているゲイン演算部１２６の出力ゲインＧｏの設定変更に使用される。
【００７６】
外乱発生部１４８は、ＶＣＭ９０で駆動するシングル駆動型のポジショナの角周波数ωに対する開ループゲイン特性の交差周波数ｆｏの正弦波形を外乱として発生する。この正弦波外乱の発生周波数ｆｏは、例えばｆｏ＝２〜３ＫＨｚの範囲にある。
【００７７】
図７は、図６のＤＳＰ６２に設けた位置サーボ制御系のボード線図であり、図７（Ａ）がゲイン線図であり、図７（Ｂ）が位相線図である。図７（Ａ）のゲイン線図において、横軸の角周波数ω［ｄｅｃ］に対し縦軸にゲインＧ（ｊω）の対数量２０log １０｜Ｇ｜を、ゲイン｜Ｇ｜［ｄＢ］としてとり、図６の位置サーボ制御系の開ループゲイン特性曲線１５６を示している。
【００７８】
開ループゲイン特性曲線１５６は、角周波数ωｏでゲイン０ｄＢとなるゼロクロス点１６０を通っており、このゼロクロス点１６０の角周波数ωｏが交差周波数となり、例えばωｏ＝２πｆｏであり、ｆｏ＝２〜３ＫＨｚ範囲の中の値をとる。
【００７９】
図７（Ｂ）の位相線図は、交差周波数ωｏで位相−１８０°に対しプラス側にあり、これが位相余裕Δφとなっている。
【００８０】
この図７に示す開ループゲイン特性曲線１５６及び位相特性曲線１５８は、理想的にはポジショナの媒体半径方向の全ての位置で同じであるが、実際にはＶＣＭの発生磁束の変化、磁石とコイルのギャップ幅の変化等の要因によりばらつき、これが媒体半径方向の位置でＶＣＭにより駆動されるポジショナの駆動感度が変動する原因となっている。
【００８１】
そこで本発明にあっては、ポジショナを媒体半径方向の複数位置に位置決めした状態で、図７（Ａ）のゲイン線図における開ループゲイン特性曲線１５６の交差周波数ωｏ、即ちゼロクロス点１６０の開ループゲインＧｋを測定し、この開ループゲインＧｋが１、即ち０ｄＢとなるようにサーボゲインを調整し、この調整結果を駆動感度を一定とするための測定値としてメモリのパラメータテーブルに記憶する。
【００８２】
図８は、媒体半径方向の３箇所で得られた異なる開ループゲイン特性曲線を示す。即ち特性曲線１５６は、交差周波数ωｏでゼロクロス点１６０を持ち、これが理想的な特性曲線である。これに対し別の位置で得られた特性曲線１６２は、理想特性曲線１５６に対し上側にシフトしており、即ちループゲインが大きくなっており、理想特性曲線１５６のゼロクロス点１６０は点１６６にアップしている。したがって特性曲線１６２が得られるポジショナ位置については、位置サーボ系のゲインを下げることで点１６６をゼロクロス点１６０に一致させることができる。
【００８３】
また別の媒体半径方向の位置で得られた特性曲線１６４は、理想特性曲線１５６に対し下側にシフトしており、これはループゲインが下がっている状態である。このため、理想特性曲線１５６のゼロクロス点１６０に対応する点１６８を増加させるようにゲインを上げることで、理想特性曲線１５６に調整できる。
【００８４】
本発明にあっては、理想特性曲線１５６に対し上下にシフトしている特性曲線１６２，１６４について、交差周波数ωｏの点１６６，１６８の値をゼロクロス点１６０の開ループゲインを１とするようにゲイン調整した際のループゲインを、ポジショナ駆動感度を一定に保つための測定結果としてメモリに記憶する。
【００８５】
このための測定処理は、図６の位置サーボ制御系について、特定の測定トラックに対するシーク中におけるＴＥＳ信号Ｅ２を正規化するためのゲイン演算部１３８に設定する入力ゲインＧｉの調整と、測定トラックにオントラックした状態で行う図８の交差周波数ωｏにおける開ループゲインＧｋを１とするためのゲイン演算部１２６に対する出力ゲインＧｏの調整の２つを行う。
【００８６】
またＴＥＳ信号Ｅ２を正規化するための入力ゲインＧｉの調整は１回行えば良く、これはポジショナのトラック位置に依存することのない全トラック位置共通の測定値となる。
【００８７】
図９は、図６のシングル駆動型のポジショナを対象とした位置サーボ制御系の駆動感度測定処理で得られる図２のメモリ３０に格納されたパラメータテーブル１８−３の具体例である。図９（Ａ）の情報テーブル１８−３１は、全トラック領域に共通なパラメータとして、任意の測定トラックのシーク中に得られるトラッキングエラー信号を予め定めた一定値に正規化するための入力ゲインＧｉを格納している。
【００８８】
図９（Ｂ）の情報テーブル１８−３２は、例えばトラック位置としてＴＲ１〜ＴＲ１６の１６トラック位置に分けて、図８のように交差周波数ωｏでの開ループゲインＧｋを１とする出力ゲインＧｏ１〜Ｇｏ１６を測定し、この測定結果を格納している。
【００８９】
図１０は、図２におけるシングル駆動型のポジショナ２５を備えた光ディスクドライブ１２を対象とした駆動感度調整処理を含むサーボ調整処理の全体的なフローチャートである。このサーボ調整処理にあっては、図２のように調整設備１０に対し製造組立の済んだ光ディスクドライブ１２を接続した状態で、ステップＳ１において、光ディスクドライブ１２の電源を投入し、更にＭＯカートリッジ等の媒体を投入する。
【００９０】
続いてステップＳ２で光ディスクドライブ１２のレディ確認を経て、ステップＳ３でシングル駆動型のポジショナ２５の駆動部となるキャリッジアクチュエータ、即ちＶＣＭ９０に対する位置サーボ制御系の駆動感度測定処理を行う。この駆動感度測定処理が済むと、ステップＳ４で調整結果を光ディスクドライブのメモリ３０にパラメータテーブル１８−３として格納する。具体的には、パラメータテーブル１８−３を格納するメモリ３０は、図３のコントロールボード３４に設けているフラッシュＲＯＭ４２とする。
【００９１】
図１１は、図１０のステップＳ３の駆動感度測定処理のフローチャートである。まずステップＳ２でシークコマンドを発行して測定トラックに向けて光ビームを移動するポジショナのシーク制御を実行する。次にステップＳ３でトラッキングエラー信号ＴＥＳの感度［ｍ／Ｖ］を一定とするように入力ゲインＧｉを調整し、メモリに記憶する。
【００９２】
ここでトラッキングエラー信号の感度は、信号振幅Ｖと単位時間当たりの移動距離ｍを測定し、移動距離を信号振幅で割ることで求められ、この値が一定感度（理論値）となるように入力ゲインＧｉを調整して信号振幅を変化させる。
【００９３】
ステップＳ３でトラッキングエラー信号の感度を一定とする入力ゲインＧｉの調整記憶が済んだならば、ステップＳ４で測定トラックに対するシーク完了の有無をチェックしている。測定トラックに対するシークが完了すると、ステップＳ５で測定トラックにオントラックした状態でサーボ系の交差周波数ωｏにおける開ループゲインＧｋを１とする出力ゲインＧｏを求めてメモリに記憶する。このステップＳ１〜Ｓ５の処理を、ステップＳ６で全測定トラックが終了するまで繰り返す。
【００９４】
図１２は、図１１のステップＳ５における出力ゲイン調整処理の詳細を示したフローチャートである。この出力ゲイン調整処理は、図６のＤＳＰ６２の調整機能を使用して実行される。まずステップＳ２でサーボスイッチ１５０をオンし、サーボ系に外乱発生部１４８より交差周波数ｆｏの正弦波形を外乱としてゲイン演算部１２６に入力する。
【００９５】
この外乱正弦波形はゲイン演算部１２６でゲインアップされた後、シングル駆動型ポジショナの駆動源となるＶＣＭ９０を駆動し、これによる光ビームの位置変化はＴＥＳ検出部１４４によるトラッキングエラー信号Ｅ２としてゲイン演算部１３８に入力する。
ここでゲイン演算部１３８は、図１１のステップＳ３の処理で測定された入力ゲインＧｉが設定されており、したがってゲイン演算部１３８で一定感度に正規化されたトラッキングエラー信号が得られ、ＰＩＤ演算部１４０の演算処理を経て出力される。この状態で、図１２のステップＳ３において位置サーボ系の開ループに対する外乱入力加算後のＶｉとＰＩＤ演算部１４０の出力Ｖｏを読み取り、開ループゲインＧｋを、Ｇｋ＝Ｖｏ／Ｖｉとして算出する。
【００９６】
続いてステップＳ４で、開ループゲインＧｋが１か否かチェックする。開ループゲインＧｋが１であればステップＳ８に進み、このときの出力ゲインＧｏの調整値をメモリに記憶する。ステップＳ４で開ループゲインＧｋが１でなかった場合には、ステップＳ５で１より大きいか否かチェックする。
【００９７】
１より大きければステップＳ６に進み、出力ゲインＧｏを所定値ΔＧだけ下げ、再びステップＳ２に戻り、正弦波形の外乱注入によりステップＳ３で外乱入力とＦＢ出力から開ループゲインを算出し、これをステップＳ４で開ループゲインＧｋが１になるまで繰り返す。またステップＳ５で開ループゲインＧｋが１より小さかった場合には、ステップＳ７で出力ゲインＧｏに所定ゲインΔＧを加算し、ステップＳ２からの処理を、ステップＳ４で開ループゲインＧｋが１になるまで繰り返す。
【００９８】
図１３は、図１１の駆動感度測定処理でポジショナを測定トラックにシークするためのシークコマンド発行処理のフローチャートである。このシークコマンド発行処理は、特定の測定トラックが目標位置として指定されると、ステップＳ１で現在のトラック位置を認識し、ステップＳ２で目標トラックまでのトラック本数を計算する。
【００９９】
続いてステップＳ３でシーク実行部に対し現在位置と目標トラックまでのトラック本数を設定し、シークコマンドを発行する。続いてステップＳ４でシーク実行部からの正常終了応答を待ち、正常終了であればステップＳ５で目標トラックか否かチェックし、目標トラックであればシークコマンド発行処理を正常終了とする。
【０１００】
ステップＳ４で正常終了を待っている間、更には正常終了後のステップＳ５における目標トラックでなかった場合には、再びステップＳ１に戻り、ステップＳ２〜Ｓ３の処理を繰り返す。このシークコマンド発行処理は具体的には、図３のＭＰＵ３８のプログラム制御で行われる。
【０１０１】
図１４は、図１３のシークコマンド発行処理に対応したシークコマンド実行処理であり、図３のＤＳＰ６２のプログラム制御で実現される。まずステップＳ１でシークコマンドに基づいてトラックジャンプを開始する。続いてステップＳ２で移動トラック本数を参照し、ステップＳ３でシークコマンドにより指示された目標トラックまでのトラック本数に達したか否か比較することで目標トラックか否か判別する。
【０１０２】
目標トラックでなければステップＳ４で現在の物理的位置を計算し、ステップＳ５でトラッキングエラー信号の感度［ｍ／Ｖ］が一定となるように入力ゲインＧｉを調整する。即ち、図１１の駆動感度測定処理のステップＳ３で示したトラッキングエラー信号の感度を一定とする入力ゲインの調整は、実際には図１４におけるＤＳＰ６４のシークコマンド実行処理の処理ルーチンとして行われる。
【０１０３】
ステップＳ３で目標トラックへの到達が判別されると、ステップＳ６でトラック引込みを経てオントラック制御に入る。もちろん、目標トラックへの到達でシークコマンド発行側に正常終了を通知する。
【０１０４】
次に、図２の駆動感度設定部３２の機能を説明する。ポジショナ２５の駆動感度測定処理により光ディスクドライブ１２のメモリ３０に一定駆動感度を得るための測定結果が図９（Ａ）（Ｂ）の情報テーブル１８−３１，１８−３２のように格納されると、その後の記録再生の際に駆動感度設定部３２による駆動感度設定処理が行われる。
【０１０５】
図３について駆動感度設定処理を説明すると、図２の測定処理で得られたパラメータテーブル１８−３は、フラッシュＲＯＭ４２に保存されている。このため、上位インタェース４８に対しホストから書込みまたは読出しのアクセスコマンドを受領すると、ＭＰＵ３８はＤＳＰ６２に対し目標トラックに対するシークコマンドを発行する。
【０１０６】
このシークコマンドの発行と同時にＭＰＵ３８はフラッシュＲＯＭ４２のパラメータテーブルを参照し、トラック位置に共通なサーボ系の入力ゲインＧｉ及び現在のトラック位置に対応した出力ゲインＧｏを読み出し、ＤＳＰ６２に転送する。ＤＳＰ６２は図５の位置サーボ制御系１１０のゲイン演算部１３８にフラッシュＲＯＭ４２から読み出した入力ゲインＧｉを設定し、また速度制御系１０８のゲイン演算部１２６にフラッシュＲＯＭ４２から読み出した出力ゲインＧｏを設定する。
【０１０７】
尚、ゲイン演算部１２６に対する出力ゲインＧｏの設定は、サーボスイッチ１４２がオフ、サーボスイッチ１２２がオンとなっている速度制御によるシーク中は行わず、サーボスイッチ１２２がオフ、サーボスイッチ１４２がオンとなるトラックセンタに対する引込み制御に切り替わるタイミングからゲイン演算部１２６に出力ゲインＧｏの設定を行ってもよい。
【０１０８】
ここでフラッシュＲＯＭ４２に格納された図９（Ｂ）の情報テーブル１８−３２は、トラック位置ＴＲ１〜ＴＲ１６の１６トラック分の測定値しかないため、測定値にないトラック位置については、その両側に位置する測定トラックの値の直線補間により出力ゲインＧｏを求めてゲイン演算部１２６に設定する。
【０１０９】
このようなポジショナの媒体半径方向の位置に応じたサーボ系に対するゲイン設定で、ポジショナ位置に関わらず図７（Ａ）の交差周波数ωｏで開ループゲインＧｋを１とする一定の開ループゲイン特性とこれに対応する位相特性が得られ、半径方向の任意の位置で常にシングル駆動型のポジショナの駆動感度、即ち加速度係数を一定とするサーボ制御が実現でき、安定した位置決め制御が実現できる。
【０１１０】
次に光ディスクドライブの使用中におけるポジショナ駆動感度の測定タイミングを説明する。シングル駆動型のポジショナの駆動感度を一定とするための測定処理は、図２に示した製造組立の最終段階となる調整工程による測定以外に、光ディスクドライブ１２をユーザが使用している運用中に行うこともできる。この駆動感度を一定とするための測定処理のタイミングとしては、次の場合がある。
【０１１１】
ａ．装置の電源投入時
ｂ．媒体の装置投入時
ｃ．使用中に装置の温度変化が規定値以上、例えば３℃以上に達した時
ｄ．前回の測定からの経過時間を監視し、所定の有効時間以上経過した時
ｅ．シークエラーやトラッキングエラーが発生した場合のリトライ処理時
等である。
【０１１２】
また、これら光ディスクドライブの使用中における駆動感度の測定処理にあっては、本来の記録再生動作を中断して測定処理を実行することから、駆動感度測定中にホストからの割込要求が発生した場合には測定処理を一時中断し、割込処理終了後に中断箇所から測定処理を再開する。
【０１１３】
また前記ａ〜ｅの測定タイミングについては、同一出願人の特開平９−２９３２５９号公報における光ディスクドライブのレーザダイオードの発光調整の調整タイミングと同じ手法が適用できる。
２．ダブル駆動型ポジショナ
図１５は、図３で本発明の調整対象とする光ディスクドライブ１２の他の実施形態であり、ダブル駆動型のポシジョナを使用したことを特徴とする。
【０１１４】
図１５において、光ディスクドライブ１２はダブル駆動型ポジショナを使用していることから、図２に対し更に、エンクロージャ３６にレンズアクチュータ１７２を設け、コントロールボード３４に設けたドライバ１７０を介してＤＳＰ６２で駆動するようにしている。
【０１１５】
即ち、図３のキャリッジ１００にレンズアクチュエータ１７２が搭載され、対物レンズ１０４から光ビームをＭＯ媒体の半径方向に移動するように光軸を振らせる。更に、キャリッジ１００に搭載されたレンズアクチュエータ１７２による対物レンズ１０４の光軸位置を検出するＬＰＯＳ用ディテクタ１７４がエンクロージャ３６に設けられ、ＬＰＯＳ検出回路１７５でレンズ位置信号（ＬＰＯＳ）Ｅ４を検出してＤＳＰ６２に入力している。これ以外の点は図２と同じである。
【０１１６】
図１６は、図１５のコントロールボード３４に設けたＤＳＰ６２により実現されるシーク制御及びオントラック制御のためのサーボ系の機能ブロック図である。このサーボ系は、レンズアクチュエータ用速度制御系１７８、レンズアクチュエータ用位置サーボ系（第１位置サーボ系）１８０、レンズロックサーボ系１８２及びＶＣＭ用サーボ系１８４で構成される。
【０１１７】
まず低速シーク制御の主体となるレンズアクチュエータ１７２を駆動するサーボ系を説明する。このサーボ系は、速度制御系１７８、位置サーボ系１８０及びレンズロックサーボ系１８２の３つに分けられる。速度制御系１７８はトラックゼロクロス信号Ｅ２をトラックカウンタ２１０に入力し、トラックゼロクロス間隔の時間をクロックカウントにより求め、速度検出器２１２でビーム速度を求める。
【０１１８】
速度検出器２１２の出力は、加算点２１４でレジスタ２１６からの目標速度との誤差が取られ、サーボスイッチ２１８を介してゲイン設定器２２０でゲイン乗算が施された後、加算器２２２に与えられている。
【０１１９】
オントラック制御用の位置サーボ系１８０は、図１５のＴＥＳ検出回路８０からのトラッキングエラー信号Ｅ２をＡＤコンバータ１９２に入力し、ＡＤコンバータ１９２で所定周波数のサンプルクロックによりサンプリングし、デジタルデータ（以下「ＴＥＳデータ」という）に変換してＤＳＰ１６に読み込んでいる。
【０１２０】
ＡＤコンバータ１９２で読み込んだＴＥＳデータは、ゲイン設定器２０２でゲイン乗算を施した後、ＰＩＤ演算器（ＰＩＤフィルタ）２０４で比例、積分、微分の各演算を行った後、サーボスイッチ２０６を介して加算器２２２に入力している。
【０１２１】
レンズロックサーボ系１８２は、レンズ位置検出信号Ｅ３をＡＤコンバータ２４４でディジタルデータとして取り込み、加算器２４６でレジスタ２４８によるＬＰＯＳオフセットの補正を施し、ゲイン設定器２５０でゲイン乗算を施した後、ＰＩＤ演算器２５２で比例・積分・微分演算を行い、サーボスイッチ２５６を介して加算器２２２に入力している。尚、サーボスイッチ２５６の入力側にはレジスタ２５４によりＴＥＳオフセットキャンセルを加えることができる。
【０１２２】
このような速度制御系１７８の速度誤差信号、位置サーボ系１８０のトラッキングエラー信号、更にレンズロックサーボ系１８２のレンズ位置誤差信号は、加算器２２２を通り、ゲイン設定器２５８で位相補償が施された後、加算点２６０でレジスタ２６２によるトラックオフセットの補正を受け、ＤＡコンバータ２６６でアナログ信号に変換され、レンズアクチュエータ１７２に対する電流指示値としてドライバ１７０側に出力する。
【０１２３】
次に高速シーク制御で主体となるＶＣＭ用サーボ系１８４を説明する。ＶＣＭ用サーボ系１８４は、シーク時の目標トラック位置と現在トラック位置との誤差に基づいたフィードフォワード制御のサーボ系を構成している。まずトラックゼロクロス信号Ｅ２に基づいてカウンタ２１０で検出されたビームのレジスタ２６８による現在位置は、加算器２７０でレジスタ２７２の目標トラック位置と比較され、目標トラック位置に対する残りトラック数に応じた位置誤差信号が生成される。
【０１２４】
この加算器２７０の出力は、ゲイン設定器２７４で位相補償（ゲイン乗算）が施された後、ＰＩＤ演算器２７６で比例、積分、微分演算を受け、サーボスイッチ２７８を介してゲイン設定器２８０で更にゲイン乗算を受け、加算器２８２を介してＩＩＲ２８８に与えられる。更にゲイン設定器２９０で位相補償を施した後、加算器２９２でレジスタ２９４によるＶＣＭオフセットによる補正を受け、リミット２９６を介して加算器２９８に与えられる。
【０１２５】
加算器２９８では偏心メモリ３００からの読み出しによる媒体の偏心補正を行う。加算器２９８による偏心補正を受けたＶＣＭサーボの位置誤差信号に対しては、レジスタ３０２によりインナ方向のシークとアウタ方向のシークに応じた異なった極性がセットされ、更に絶対値化回路３０４で絶対値化が施され、このＶＣＭ電流指示値がＤＡコンバータ３０６でアナログ信号に変換され、ドライバ８８側からＶＣＭ９０に出力される。
【０１２６】
更にＶＣＭ用サーボ系１８４の加算器２８２に対しては、レンズロックサーボ系１８２に設けているゲイン設定器２５０のゲイン乗算出力が分岐され、ＰＩＤ演算器２８４及びサーボスイッチ２８６を介して入力されている。これが本発明のキャリッジアクチュエータとしてのＶＣＭ９０を駆動負荷とした第２位置サーボ系である。
【０１２７】
このためサーボスイッチ２８６のオン状態でレンズアクチュエータ１７２により対物レンズを駆動してレンズシークを行うと、このときのレンズ位置検出信号に基づいて加算器２４６で生成されるレンズ位置誤差信号がＰＩＤ演算器２８４及びサーボスイッチ２８６を介してＶＣＭ位置サーボ系の加算器２８２に位置誤差信号として加わる。
【０１２８】
そしてＶＣＭ９０は、レンズアクチュエータ１７２の駆動によるレンズ位置オフセットを零とするようにキャリッジを位置制御することになる。このようなレンズアクチュエータ１７２によるレンズ位置検出信号Ｅ４の誤差信号に基づくレンズロックサーボ制御がＶＣＭ９０のサーボ系に加わることから、これを二重サーボと呼んでいる。
【０１２９】
図１７は、図１６の各サーボ系の制御モードとサーボスイッチ２１８，２０６，２５６，２７８及び２８６のオン、オフ状態を示す。サーボ系の制御モードはトラックオフモード、トラックオンモード（オントラック制御モード）、ファインシークモード、位置シークモードに分けられる。各モードの制御内容は図１８のようになる。
【０１３０】
図１８において、トラックオフモードは、フォーカスサーボを有効とした状態でサーボスイッチ２５６をオンしてレンズアクチュエータ１７２による対物レンズを中立位置に保つレンズロック制御を行っている。このためトラックオフモードにあっては、ビームを停止した状態でビームの媒体に対するフォーカシングのみが可能となる。
【０１３１】
トラックオンモード（オントラック制御モード）は、フォーカスサーボを有効とした状態で、サーボスイッチ２０６をオンし、トラッキングエラー信号によりレンズアクチュエータ１７２を駆動してオントラック制御を行う。更に、サーボスイッチ２８６をオンとすることでＶＣＭ用サーボ系１８４にレンズ位置検出信号による位置サーボを掛け、ＶＣＭオフセットや偏心オフセットを補償するレンズロック制御を行う。
【０１３２】
ファインシークモードは、上位装置から目標シリンダへのアクセスが指示された場合に、レンズアクチュエータ１７２の速度制御とＶＣＭ９０のフィードフォワード制御によりビームを目標位置に移動させる制御である。即ち、フォーカスサーボを有効とした状態で、サーボスイッチ２１８のオンによりレンズアクチュエータ１７２の速度制御を行う。
【０１３３】
同時にサーボスイッチ２７８のオンにより目標トラックに対する現在トラック位置の誤差に応じたフィードフォワード制御を行う。更にサーボスイッチ２８６をオンすることにより、レンズ位置信号Ｅ３の位置誤差に基づいてＶＣＭ６８の駆動で中立位置にレンズをロックする制御する二重サーボを掛ける。
【０１３４】
位置シークモードは、ＶＣＭ９０によるレンズ位置制御であり、レンズ位置信号Ｅ３によりレンズアクチュエータ１７２を駆動して対物レンズを中立位置にレンズロックした状態で、目標トラック位置に対する現在トラック位置のトラック数に応じた位置誤差信号によりビームが目標トラックに移動するようにＶＣＭ９０の駆動でキャリッジを位置制御する。
【０１３５】
即ち、フォーカスサーボを有効とした状態でサーボスイッチ２５６をオンしてレンズアクチュエータ１７２によりレンズを中立位置に保持するレンズロックを行う。この状態でサーボスイッチ２７８のオンにより目標トラック位置に対する誤差を零とするようにＶＣＭ９０の駆動でキャリッジを移動し、ビームを目標トラックに位置制御する。
【０１３６】
図１９は、ダブル駆動型のポジショナを対象とした本発明の駆動感度調整処理を含むサーボ調整処理の全体的なフローチャートである。このサーボ調整処理は、図２のように調整設備１０に光ディスクドライブ１２を接続した調整処理を例にとっている。
【０１３７】
まずステップＳ１で光ディスクドライブ１２の電源を投入し、更にＭＯカートリッジ等の媒体を投入する。続いてステップＳ２で光ディスクドライブのレディを確認した後、ステップＳ３でレンズアクチュエータ１７２の位置サーボ系の駆動感度を一定とするための調整処理を実行する。
【０１３８】
図２０は、図１９のステップＳ３の調整処理の機能ブロックを示している。図２０のＤＳＰ６２には、調整対象とする図１６のレンズアクチュエータ用位置サーボ系（第１位置サーボ系）１８０のゲイン演算部２０２、フィードバック演算部となるＰＩＤ演算部２０４、サーボスイッチ２０６、ゲイン演算部２５８を取り出しており、駆動負荷がレンズアクチュエータ１７２であり、レンズアクチュエータ１７２によるビーム位置はＴＥＳ検出部１４４により検出されてトラッキングエラー信号Ｅ２としてフィードバックされている。
【０１３９】
この位置サーボ系について、駆動感度を一定とするための測定処理のため、レジスタ３１０、外乱発生部３１２、サーボスイッチ３１４及びレジスタ３１６が設けられている。
【０１４０】
測定処理は次の手順で行う。任意の測定トラックに対するシーク中にトラッキングエラー信号の感度［ｍ／Ｖ］を一定とする入力ゲインＧｉＴを測定する。測定トラックにオントラックした状態で既に測定の済んだ入力ゲインＧｉＴを設定し、この状態で交差周波数ｆｏにおける開ループゲインＧｋを１とする出力ゲインＧｏＴを測定する。
【０１４１】
この出力ゲインＧｏＴの測定は、図２０でサーボスイッチ２０６をオフし、サーボスイッチ３１４をオンし、外乱発生部３１２よりレンズアクチュエータ１７２による位置サーボ系の交差周波数ｆｏ、例えばｆｏ＝３ｋＨｚの正弦波形を外乱として入力し、この入力レベルＶｉと開ループを経て得られるＰＩＤ演算部２０４の出力レベルＶｏからＧｋ＝Ｖｏ／Ｖｉとして開ループゲインＧｋを求め、この開ループゲインＧｋを１とするようにレジスタ３１６によるゲイン演算部２５８に対する出力ゲインＧｏＴの設定調整を行う。
【０１４２】
この調整処理で得られた入力ゲインＧｉＴ及び出力ゲインＧｏＴは全トラック位置に共通なパラメータであることから、図２４（Ａ）のように情報テーブル１８−３３に共通パラメータとして記憶する。
【０１４３】
再び図１９を参照するに、次のステップＳ４では図１６のレンズアクチュエータ１７２を駆動負荷とするレンズロックサーボ系１８２の駆動感度を一定とする調整処理を実行する。
【０１４４】
図２１は、図１９のステップＳ４の調整処理を行う機能ブロックであり、ＤＳＰ６２には図１６のレンズロックサーボ系１８２の主要部となるゲイン演算部２５０、ＰＩＤ演算部２５２、サーボスイッチ２５６、ゲイン演算部２５８が設けられ、駆動負荷をレンズアクチュエータ１７２とし、対物レンズの中立位置に対する正負の検出レベルを持つレンズ位置検出信号Ｅ４をレンズ位置検出部３１８よりフィードバックしている。
【０１４５】
このサーボ系について、駆動感度を一定とする測定のため、レジスタ３２０、外乱発生部３２２、サーボスイッチ３２４及びレジスタ３１６が設けられている。外乱発生部３２２は、レンズアクチュエータ１７２によるレンズロックサーボ系の開ループゲイン特性の交差周波数ｆｏとしてｆｏ＝３００〜４００Ｈｚの範囲にある特定周波数の正弦波形を外乱として出力する。
【０１４６】
この図２１のレンズアクチュエータ１７２を駆動負荷としたレンズロックサーボ系の調整処理にあっては、レジスタ３１６により図２０の測定処理で既に得られた出力ゲインＧｏＴを出力段のゲイン演算部２５８に設定した状態で、サーボスイッチ２５６をオフ、サーボスイッチ３２４をオンとし、外乱発生部３２２により交差周波数ｆｏの正弦波形を外乱として開ループに入力する。
【０１４７】
そして入力レベルＶｉと開ループを一巡したＰＩＤ演算部２５２の出力Ｖｏから開ループゲインＧｋをＧｋ＝Ｖｏ／Ｖｉとして算出する。この開ループゲインＧｋが１となるようにレジスタ３２０によってゲイン演算部２５０の入力ゲインＧｉＬを調整する。このようにして調整できた入力ゲインＧｉＬは、全トラック位置に共通なパラメータとして図２４（Ａ）の情報テーブル情報１８−３３にＬＰＯＳ入力ゲインＧｉＬとして記憶される。
【０１４８】
再び図１９を参照するに、次にステップＳ５で図１６のＶＣＭ用サーボ系１８４におけるキャリッジアクチュエータ、即ちＶＣＭ９０を駆動負荷としたレンズ位置検出信号に基づく第２位置サーボ系の調整を実行する。
【０１４９】
図２２は、図１９のステップＳ５の調整処理の実行を行うための機能ブロックであり、ＤＳＰ６２に図１６におけるＶＣＭ９０を駆動負荷とした第２位置サーボ系のゲイン演算部２５０、ＰＩＤ演算部２８４、サーボスイッチ２８６及びゲイン演算部２９０の主要部を取り出しており、このサーボ系によりＶＣＭ９０を駆動し、これによるレンズ位置検出信号Ｅ４がレンズ位置検出部３１８からフィードバックされる。
【０１５０】
この第２位置サーボ系について、サーボ周波数帯域の交差角周波数ωｏでの開ループゲインＧｋを１とする調整処理のため、レジスタ３２８、外乱発生部３３０、サーボスイッチ３３２及びレジスタ３３４を設けている。外乱発生部３３０は、ＶＣＭ９０を駆動負荷としたレンズ位置制御の交差周波数ｆｏとしてｆｏ＝２００〜３００Ｈｚの範囲の特定値を持つ正弦波形を外乱として出力する。
【０１５１】
レジスタ３２８は、図２１の測定処理で得られたＬＰＯＳ入力ゲインＧｉＬをゲイン演算部２５０に設定する。この状態でサーボスイッチ２８６をオフ、サーボスイッチ３３２をオンし、ゲイン演算部２９０に対し外乱発生部３３０より交差周波数ｆｏの正弦波形を外乱として入力する。
【０１５２】
この正弦波形外乱加算後の入力レベルＶｉと開ループを一巡して得られるＰＩＤ演算部２８４からの出力Ｖｏを測定して開ループゲインＧｋとしてＧｋ＝Ｖｏ／Ｖｉを求める。そして、この開ループゲインＧｋを１とするようにレジスタ３３４によりゲイン演算部２９０の出力ゲインＧｏＶ１を調整する。
【０１５３】
このような調整で得られるゲイン演算部２９０の出力ゲインＧｏＶ１は、ＶＣＭ９０によるキャリッジの駆動位置により異なる。したがって、出力ゲインＧｏＶ１については媒体に対するキャリッジの位置を複数箇所に変えながら測定処理を行い、図２４（Ｂ）のように、例えば媒体領域を１６箇所に分けたトラック位置ＴＲ１〜ＴＲ１６について、サーボ出力ゲインＧｏＶ１〜ＧｏＶ１６として情報テーブル１８−３４に記憶する。
【０１５４】
図２３は、図２２の機能ブロックを用いた図１９のステップＳ５のキャリッジアクチュエータ、即ちＶＣＭを駆動負荷とした位置サーボ系についての駆動感度を一定とするための測定処理の詳細である。
【０１５５】
図２３において、ステップＳ１で測定トラックを設定し、ステップＳ２でシークコマンドを発行して測定トラックに対するシークを実行する。ステップＳ３で測定トラックに対するシーク完了を待って、ステップＳ４で図２２の機能ブロックにしたがって開ループゲインＧｋを１とする出力ゲインＧｏＶの調整を行い、メモリに記憶する。このステップＳ１〜Ｓ４を、ステップＳ５で全測定トラックが終了するまで繰り返す。
【０１５６】
このような図１５，図１６のレンズアクチュエータ１７２とキャリッジアクチュエータとしてのＶＣＭ９０を備えたダブル駆動型のポジショナを使用した光ディスクドライブにおける駆動感度調整処理についても、図２４のように得られた駆動感度を一定とするための調整パラメータは、図１５のコントロールボード３４側に設けているフラッシュＲＯＭ４２に記憶され、光ディスクドライブ１２をホストコンピュータに接続して記録再生を行う際に、フラッシュメモリＲＯＭ４２から読み出してＤＳＰ６２により各サーボ系に入出力ゲインを設定し、結果としてポジショナのトラック位置に関わらず常に駆動感度を一定に保つことができる。
【０１５７】
また、このダブル駆動型のポジショナを用いた光ディスクドライブ１２の駆動感度測定処理のタイミングについても、図３，図４のシングル駆動型のポジショナの場合と同様、光ディスクドライブ１２のユーザ使用中における装置の電源投入時、媒体の装置投入時、装置の温度変化が規定値以上となった時、前回の測定からの経過時間を監視して所定の有効時間以上経過した時、更にはシークエラーやトラッキングエラーが発生した場合のリトライ処理時に、ポジショナの駆動感度を一定とする測定処理を実施することが望ましい。また駆動感度測定処理の途中でホストからの割込要求があった場合には測定処理を一時中断し、割込終了後に中断箇所から測定処理を再開する。
【０１５８】
尚、上記の実施形態はＭＯ媒体を用いた光ディスクドライブを例にとるものであったが、これ以外にＤＶＤや相変化型媒体等の適宜の光ディスクドライブにつき、そのまま適用することができる。また本発明は、上記の実施形態の数値による限定は受けない。更に本発明は、目的及び利点を損なわない範囲の全ての変形を含む。
【０１５９】
【発明の効果】
以上説明してきたように本発明によれば、ポジショナの媒体半径位置における駆動感度、即ち加速度係数を複数箇所で実質的に測定して記憶し、媒体の記録再生におけるシーク制御やトラッキング制御の際にポジショナ位置に対応して駆動感度を一定に保ったサーボ制御が実現でき、その結果、シーク制御及びトラッキング制御の安定性が大幅に向上し、アクセス性能を更に高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理説明図
【図２】調整設備を用いた本発明の駆動感度調整処理の機能ブロック図
【図３】図２で調整対象とするシングル駆動型のポジショナを用いた光ディスクドライブのブロック図
【図４】図３の光ディスクドライブの内部構造の説明図
【図５】図２のＤＳＰで実現される位置サーボ系の機能ブロック図
【図６】図５の位置サーボ系における駆動感度調整処理の機能ブロック図
【図７】図６の位置サーボ系の帯域特性の説明図
【図８】図６において正弦波外乱を入力してゼロクロス周波数の開ループゲインを１に調整する際のサーボ帯域特性の説明図
【図９】図６の調整処理で作成されたテーブル情報の説明図
【図１０】シングル駆動型のポジショナ駆動感度を一定とするサーボ調整処理の全体処理のフローチャート
【図１１】図１０における駆動感度測定処理のフローチャート
【図１２】図１１における開ループゲインを１とするサーボゲイン調整処理のフローチャート
【図１３】図１０のサーボ調整処理で実行するシークコマンド発行処理のフローチャート
【図１４】図１３で発行したシークコマンドに対する実行処理のフローチャート
【図１５】図２で調整対象とするダブル駆動型のポジショナを用いた光ディスクドライブのブロック図
【図１６】図１５のＤＳＰで実現される位置サーボ系の機能ブロック図
【図１７】図１６のアナログスイッチのサーボ制御モードのオン・オフ説明図
【図１８】図１６のサーボ制御モードの説明図
【図１９】ダブル駆動型のポジショナ駆動感度を一定とするサーボ調整処理の全体処理のフローチャート
【図２０】図１６のレンズアクチュエータの駆動による位置サーボ系（第１位置サーボ系）の駆動感度測定の機能ブロック図
【図２１】図１６のレンズアクチュエータの駆動によるレンズロックサーボ系の駆動感度測定の機能ブロック図
【図２２】図１６のＶＣＭキャリッジアクチュエータの駆動による位置サーボ系（第２位置サーボ系）の駆動感度測定の機能ブロック図
【図２３】図２２の駆動感度測定処理のフローチャート
【図２４】ダブル駆動型ポシショナの駆動感度測定処理で作成されたテーブル情報の説明図
【符号の説明】
１０：調整設備
１２：光ディスクドライブ
１４：調整用コントローラ
１５：駆動感度調整指示部
１６，３０：メモリ
１８−１：デフォルトテーブル
１８−２，１８−３：調整パラメータテーブル
２０：インタフェース
２２：バス
２４：シークコマンド実行部
２５：ポジショナ
２６：サーボ系
２８：駆動感度測定部
３２：駆動感度設定部
３４：コントロールボード
３６：エンクロージャ
３８：ＭＰＵ
４０：ＬＳＩ
４２：フラッシュＲＯＭ
４４：Ｓ−ＲＡＭ
４６：Ｄ−ＲＡＭ（バッファメモリ）
４８：ホストインタフェース
５０：光ディスクコントローラ
５２：ライトＬＳＩ
５４：リードＬＳＩ
５６：レーザダイオードユニット
５８：ＩＤ／ＭＯ用ディテクタ
６０：ヘッドアンプ
６２：ＤＳＰ
６４：温度センサ
６６，７０，８４，８８：ドライバ
６８：スピンドルモータ
７２：イジェクトモータ
７４：ＦＥＳ用ディテクタ
７６：ＦＥＳ検出回路
７８：ＴＥＳ用ディテクタ
８０：ＴＥＳ検出回路
８２：ＴＺＣ検出回路
８６：フォーカスアクチュエータ
９０：ＶＣＭ（キャリッジアクチュエータ）
９２：ハウジング
９４：インレットドア
９６：ＭＯカートリッジ
９８：ＭＯ媒体
１００：キャリッジ
１０２：固定光学系
１０４：対物レンズ
１０６：プリズム
１０８：速度制御部
１１０：位置サーボ制御部
１２６，１３８：ゲイン演算器
１４０，２０４，２５２，２８４：ＰＩＤ演算部（フィードバック演算部）
１４８，３１２，３２２，３３０：外乱発生部
１４６，１５２：レジスタ
１５６：開ループゲイン特性曲線
１５８：位相特性曲線
１６０：ゼロクロス点
１７２：レンズアクチュエータ
１７８：レンズアクチュエータ用速度制御系
１８０：レンズアクチュエータ用位置サーボ系
１８２：レンズロックサーボ系
１８４：ＶＣＭ用サーボ系
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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