(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
架空電線に懸垂配設されて移動でき前記架空電線に２ヶ所で電気的接続する２つの端子装置を搭載した前車と、前記架空電線に懸垂配設されて移動でき前記架空電線に設けられたスリーブを検出するスリーブ検出装置と前記架空電線に２ヶ所で電気的接続する２つの端子装置を搭載した後車と、前記前車と後車を連結する連結棒と、前記前車と後車に２つづつ搭載された前記４つの端子装置により４端子法で前記スリーブの抵抗値を測定するとともに動作制御をする測定演算装置と、からなり、前記前車と後車の双方またはいずれか一方が前進と後退動作して自走するようにし、しかも前記スリーブ検出装置は、前記後車の前端に設けられて、前記架空電線を狭持して回転する２つのローラを２つのアームでそれぞれに支承し、これらの２つのアームを前記架空電線と平行な軸により相対的に揺動自在とし、前記アーム間に前記ローラが前記架空電線を狭持する方向に弾性付勢するバネを設け、前記架空電線に設けられた外径の大きなスリーブにより前記２つのローラ間が開かれて前記アーム間が開かれると信号を出力するセンサー装置を前記アームに設け、前進動作で前記センサー装置から出力される信号が所定時間継続すると、スリーブ検出信号を出力する判定装置を設けて構成したことを特徴とする自走式スリーブ抵抗測定装置。
【請求項２】
請求項１記載の自走式スリーブ抵抗測定装置において、前記前車と後車と連結棒および測定演算装置を、それぞれ連結固定および分離自在に構成したことを特徴とする自走式スリーブ抵抗測定装置。
【請求項３】
請求項２記載の自走式スリーブ抵抗測定装置において、前記測定演算装置をバッテリーユニットと演算および制御部に分離し、前記バッテリーユニットを前記前車または後車の一方に固定および分離自在に搭載し、前記演算および制御部を前記前車または後車の他方に固定および分離自在に搭載して構成したことを特徴とする自走式スリーブ抵抗測定装置。
【請求項４】
請求項１記載の自走式スリーブ抵抗測定装置において、前記２つのアームを、前記軸により前記後車に設けられた支持アームに対してそれぞれに揺動自在に配設して構成したことを特徴とする自走式スリーブ抵抗測定装置。
【請求項５】
請求項１記載の自走式スリーブ抵抗測定装置において、前記端子装置が、上下動作する端子台と、この端子台の上部に設けられて上部を開閉動作するとともに閉状態で前記架空電線に当接する端子歯を有する端子と、を備え、前記自走を停止させた状態で、前記端子台を上昇動作させさらに前記端子を閉動作させて前記端子歯を前記架空電線に当接させて電気的接続するように構成したことを特徴とする自走式スリーブ抵抗測定装置。
【請求項６】
請求項５記載の自走式スリーブ抵抗測定装置において、前記端子歯が、閉状態の前記端子から前記架空電線に向けて突出動作するように構成したことを特徴とする自走式スリーブ抵抗測定装置。
【請求項７】
請求項６記載の自走式スリーブ抵抗測定装置において、前記端子に複数本の前記端子歯を前記架空電線に対して放射状に設け、前記端子歯をそれぞれ絶縁材からなるネジ棒に同軸上で軸方向に移動自在であるとともに抜けを規制ししかも突出方向に弾性付勢して配設し、これらのネジ棒が螺合するナット部材の外周にウォームギヤを刻設し、これらのウォームギヤとモーターに連結されたウォームギヤを噛合し、前記ネジ棒を回り止めにより軸回りに回転しないようにし、前記モータの回転駆動により前記ネジ棒をともに突出と退去動作させ、もって前記複数本の端子歯を前記架空電線に対してともに突出と退去動作するように構成したことを特徴とする自走式スリーブ抵抗測定装置。
【請求項８】
架空電線に懸垂配設されて移動でき前記架空電線に２ヶ所で電気的接続する２つの端子装置を搭載した前車と、前記架空電線に懸垂配設されて移動でき前記架空電線に設けられたスリーブを検出するスリーブ検出装置と前記架空電線に２ヶ所で電気的接続する２つの端子装置を搭載した後車と、前記前車と後車を連結する連結棒と、前記前車と後車に２つづつ搭載された４つの端子装置により４端子法で前記スリーブの抵抗値を測定するとともに動作制御をする測定演算装置と、からなり、前記前車と後車の双方またはいずれか一方が前進と後退動作して自走するようにし、しかも前記スリーブ検出装置は、前記後車の前端に設けられて、前記架空電線を狭持して回転する２つのローラを２つのアームでそれぞれに支承し、これらの２つのアームを前記架空電線と平行な軸により相対的に揺動自在とし、前記アーム間に前記ローラが前記架空電線を狭持する方向に弾性付勢するバネを設け、前記架空電線に設けられた外径の大きなスリーブにより前記２つのローラ間が開かれて前記アーム間が開かれると信号を出力するセンサー装置を設け、前進動作で前記センサー装置から出力される信号が所定時間継続すると、スリーブ検出信号を出力する判定装置を設けてなり、さらに前記端子装置が、上下動作する端子台とこの端子台の上部に設けられて上部を開閉動作する端子とこの端子から前記架空電線に向けて突出と退去動作する複数本の端子歯を有する自走式スリーブ抵抗測定装置において、前進命令により前進動作させ、前記スリーブ検出装置で前記スリーブを検出すると、前記前進動作を停止しさらに前記スリーブが検出された信号がなくなるまで後退動作して、前記端子台を上昇動作しまた前記端子を閉動作しさらに前記端子歯を突出動作して、前記スリーブの前後を２ヶ所づつ前記端子歯で電気的接続して４端子法により抵抗測定を行い、測定後は、前記端子歯を退去動作しまた前記端子を開動作しさらに前記端子台を下降動作し、再び前進動作させて次のスリーブを検出するように制御することを特徴とする自走式スリーブ抵抗測定装置の制御方法。
【請求項９】
請求項８記載の自走式スリーブ抵抗測定装置の制御方法において、前記端子台の上昇動作または前記端子の閉動作または前記端子歯の突出動作に異常があると、前記端子歯を退去動作しまた前記端子を開動作しさらに端子台を下降動作し、さらに前記自走を微前進し、再び前記端子台を上昇動作しまた前記端子を閉動作しさらに前記端子歯を突出動作して、前記スリーブの抵抗測定を行うように制御したことを特徴とする自走式スリーブ抵抗測定装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、架空電線に設けられたスリーブの抵抗値を、この架空電線に懸垂状態で自走する自走装置を用いて自動的に測定する自走式スリーブ抵抗測定システムとその装置およびその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
送電線などの架空電線に設けられたスリーブの抵抗測定は、作業員が宙乗りにより当該スリーブの位置まで移動し、抵抗測定装置を使用して作業員の操作で測定がなされていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述の宙乗り作業による抵抗測定にあっては、危険が伴うとともに作業に多大な労力を必要とし、また作業効率が悪いという問題点があった。
【０００４】
本発明は、上述のごとき従来技術の問題点を解消すべくなされたもので、架空電線に懸垂配設されて自走する自走装置に抵抗測定手段を搭載し、スリーブ位置まで自走して自動的に抵抗測定を行うようにした自走式スリーブ抵抗測定システムとその装置およびその制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するために、本発明の自走式スリーブ抵抗測定システムは、架空電線に懸垂配設されて移動でき前記架空電線に２ヶ所で電気的接続する２つの端子装置を搭載した前車と、前記架空電線に懸垂配設されて移動でき前記架空電線に設けられたスリーブを検出するスリーブ検出装置と前記架空電線に２ヶ所で電気的接続する２つの端子装置を搭載した後車と、前記前車と後車を連結する連結棒と、前記前車と後車に２つづつ搭載された前記４つの端子装置により４端子法で前記スリーブの抵抗値を測定するとともに動作制御をする測定演算装置と、からなり、前記前車と後車の双方またはいずれか一方が前進と後退動作して自走するようにし、しかも前記スリーブ検出装置は、前記後車の前端に設けられて、前記架空電線を狭持して回転する２つのローラを２つのアームでそれぞれに支承し、これらの２つのアームを前記架空電線と平行な軸により相対的に揺動自在とし、前記アーム間に前記ローラが前記架空電線を狭持する方向に弾性付勢するバネを設け、前記架空電線に設けられた外径の大きなスリーブにより前記２つのローラ間が開かれて前記アーム間が開かれると信号を出力するセンサー装置を前記アームに設け、前進動作で前記センサー装置から出力される信号が所定時間継続すると、スリーブ検出信号を出力する判定装置を設けて構成されている。
【０００６】
また、前記前車と後車と連結棒および測定演算装置を、それぞれ連結固定および分離自在に構成しても良い。
【０００７】
さらに、前記測定演算装置をバッテリーユニットと演算および制御部に分離し、前記バッテリーユニットを前記前車または後車の一方に固定および分離自在に搭載し、前記演算および制御部を前記前車または後車の他方に固定および分離自在に搭載して構成することもできる。
【０００８】
そして、前記２つのアームを、前記軸により前記後車に設けられた支持アームに対してそれぞれに揺動自在に配設して構成しても良い。
【０００９】
そしてまた、前記端子装置が、上下動作する端子台と、この端子台の上部に設けられて上部を開閉動作するとともに閉状態で前記架空電線に当接する端子歯を有する端子と、を備え、前記自走を停止させた状態で、前記端子台を上昇動作させさらに前記端子を閉動作させて前記端子歯を前記架空電線に当接させて電気的接続するように構成しても良い。
【００１０】
そしてさらに、前記端子歯が、閉状態の前記端子から前記架空電線に向けて突出動作するように構成することもできる。
【００１１】
さらにまた、前記端子に複数本の前記端子歯を前記架空電線に対して放射状に設け、前記端子歯をそれぞれ絶縁材からなるネジ棒に同軸上で軸方向に移動自在であるとともに抜けを規制ししかも突出方向に弾性付勢して配設し、これらのネジ棒が螺合するナット部材の外周にウォームギヤを刻設し、これらのウォームギヤとモーターに連結されたウォームギヤを噛合し、前記ネジ棒を回り止めにより軸回りに回転しないようにし、前記モータの回転駆動により前記ネジ棒をともに突出と退去動作させ、もって前記複数本の端子歯を前記架空電線に対してともに突出と退去動作するように構成することも可能である。
【００１２】
また、本発明の自走式スリーブ抵抗測定装置の制御方法は、架空電線に懸垂配設されて移動でき前記架空電線に２ヶ所で電気的接続する２つの端子装置を搭載した前車と、前記架空電線に懸垂配設されて移動でき前記架空電線に設けられたスリーブを検出するスリーブ検出装置と前記架空電線に２ヶ所で電気的接続する２つの端子装置を搭載した後車と、前記前車と後車を連結する連結棒と、前記前車と後車に２つづつ搭載された４つの端子装置により４端子法で前記スリーブの抵抗値を測定するとともに動作制御をする測定演算装置と、からなり、前記前車と後車の双方またはいずれか一方が前進と後退動作して自走するようにし、しかも前記スリーブ検出装置は、前記後車の前端に設けられて、前記架空電線を狭持して回転する２つのローラを２つのアームでそれぞれに支承し、これらの２つのアームを前記架空電線と平行な軸により相対的に揺動自在とし、前記アーム間に前記ローラが前記架空電線を狭持する方向に弾性付勢するバネを設け、前記架空電線に設けられた外径の大きなスリーブにより前記２つのローラ間が開かれて前記アーム間が開かれると信号を出力するセンサー装置を設け、前進動作で前記センサー装置から出力される信号が所定時間継続すると、スリーブ検出信号を出力する判定装置を設けてなり、さらに前記端子装置が、上下動作する端子台とこの端子台の上部に設けられて上部を開閉動作する端子とこの端子から前記架空電線に向けて突出と退去動作する複数本の端子歯を有する自走式スリーブ抵抗測定装置において、前進命令により前進動作させ、前記スリーブ検出装置で前記スリーブを検出すると、前記前進動作を停止しさらに前記スリーブが検出された信号がなくなるまで後退動作して、前記端子台を上昇動作しまた前記端子を閉動作しさらに前記端子歯を突出動作して、前記スリーブの前後を２ヶ所づつ前記端子歯で電気的接続して４端子法により抵抗測定を行い、測定後は、前記端子歯を退去動作しまた前記端子を開動作しさらに前記端子台を下降動作し、再び前進動作させて次のスリーブを検出するように制御されている。
【００１３】
そして、前記端子台の上昇動作または前記端子の閉動作または前記端子歯の突出動作に異常があると、前記端子歯を退去動作しまた前記端子を開動作しさらに端子台を下降動作し、さらに前記自走を微前進し、再び前記端子台を上昇動作しまた前記端子を閉動作しさらに前記端子歯を突出動作して、前記スリーブの抵抗測定を行うように制御しても良い。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施例を図１ないし図１６を参照して説明する。図１は、本発明の自走式スリーブ抵抗測定装置の一実施例の全体図である。図２は、図１に示す本発明の自走式スリーブ抵抗測定装置を分離した状態の図である。図３は、図１のＡ矢視拡大図である。図４は、スリーブ検出装置の２つのローラが架空電線を狭持する図である。図５は、図４のＢ矢視図である。図６は、図４のＣ矢視図である。図７は、図４のスリーブ検出装置でスリーブを狭持してローラ間が開かれた状態を示す図である。図８は、端子の閉状態を示す図である。図９は、端子と端子歯の構造を示す断面図である。図１０は、端子歯が突出動作する構造を示す断面図である。図１１は、端子歯の突出と後退動作を規制する構造を示す図である。図１２は、前車または後車と連結棒の連結構造を示す図である。図１３は、落下防止具の一例を示す図である。図１４は、４端子法によりスリーブの抵抗を測定する回路図である。図１５は、動作を示すフローチャートの一部である。図１６は、動作を示すフローチャートの残部である。
【００１５】
まず、図１を参照して、自走式スリーブ抵抗測定装置の全体構成につき説明する。自走装置は、前車１０と後車１２が連結棒１４で連結されて構成される。この連結棒１４の長さは、前車１０と後車１２が、架空電線１８に設けられたスリーブ１９の前後の両端側に位置できる長さに設定される。前車１０および後車１２は、それぞれ２つの車輪１６、１６により架空電線１８に対して懸垂状態に配設されるように構成される。しかも、車輪１６、１６…を回転駆動するためのモータ２０、２０が前車１０と後車１２にそれぞれに設けられていて適宜な制御により前進動作と後退動作して自走できるようなされている。また、前車１０には、バッテリーユニット２４と２つの端子装置２２、２２が搭載され、しかもその前端には障害物を検出するための障害物センサー装置２６が設けられている。そして、後車１２には、その前端にはスリーブ検出装置２８が設けられ、また演算および制御部３０と２つの端子装置２２、２２が搭載され、しかもその後端には障害物を検出するための障害物センサー装置２６が設けられている。なお、前車１０および後車１２には、それぞれ吊り上げるための取っ手３２、３２と落下を防止するための落下防止具３４、３４…が設けられている。また、バッテリーユニット２４と演算および制御部３０により測定演算装置３１が形成されている。
【００１６】
そして、図２に示すごとく、本発明装置は、前車１０と後車１２と連結棒１４とバッテリーユニット２４および演算および制御部３０が、それぞれに連結固定および分離自在に構成されている。前車１０および後車１２と連結棒１４の連結構造の一例は、図１２に示すごとく、前車１０および後車１２の端部に連結用軸１０ａ、１２ａを設け、連結棒１４の両端部にこの連結用軸１０ａ、１２ａを嵌挿する溝１４ａ、１４ａが設けられ、この溝１４ａ、１４ａの開口側に開閉自在なシャッター部１４ｂ、１４ｂが設けられる。このシャッター部１４ｂ、１４ｂの構造の一例は、スライドシャフト１４ｃ、１４ｃがバネ１４ｄ、１４ｄで溝１４ａ、１４ａの開口側を閉じる方向に弾性付勢される。そこで、スライドシャフト１４ｃ、１４ｃを弾力に抗して移動させることで、容易に溝１４ａ、１４ａの開口側が開く。しかも、通常は確実に溝１４ａ、１４ａが閉じられている。さらに、連結用軸１０ａ、１２ａには、連結状態で連結棒１４の両側に位置するように規制リング１０ｂ、１０ｂ、１２ｂ、１２ｂが設けられて、連結棒１４が連結用軸１０ａ、１２ａの軸方向に不必要に移動しないようになされる。なお、バッテリーユニット２４および演算および制御部３０の固定は、適宜な係合突起および凹部の嵌合と適宜な錠などによって、簡単に固定および分離できるものとされる。しかも、それぞれの装置間は、図示していないケーブルにより適宜に接続分離自在に構成されている。
【００１７】
また、落下防止具３４は、一例を図１３に示すごとく、Ｕ字金具３４ａにリング３４ｂを掛けて、操作桿３４ｃを下げることでリング３４ｂが操作桿３４ｃの固定台３４ｄとＵ字金具３４ａ間に張架される。かかる状態では、架空電線１８から車輪１６、１６が万が一にも外れても、落下防止具３４、３４により装置全体の落下が防止される。そして、操作桿３４ｃの遊端側を持ち上げれば、リング３４ｂはＵ字金具３４ａから容易に外すことができる。しかも、固定台３４ｄは、揺動固定軸３４ｅにより前車１０および後車１２の機枠にそれぞれ揺動自在に配設され、必要によりその姿勢を変更でき、抵抗測定準備および撤去作業の邪魔にならないようにすることができる。
【００１８】
そして、端子装置２２は、図３に示すごとく、モータ（図示せず）で適宜に駆動されるタイミングベルト３６の回転駆動により上昇および下降動作する端子台３８と、この端子台３８に設けられてその上部が開閉動作する端子４０、４０と、この端子４０、４０に設けられた複数本の端子歯４２、４２…（図８ないし図１０に示す）とからなる。端子台３８は、図３に示すごとく、前車１０および後車１２の機枠に設けられた縦方向のスリットに案内されて連結されたタイミングベルト３６の回転駆動に連動して上下動自在であり、その上限と下限がリミットスイッチ４４、４４で規制される。さらに、端子台３８から架空電線１８に向けて架空電線検出センサー装置４６が設けられている。
【００１９】
さらに、図８に示すごとく、端子台３８には、リンク機構４０ａによりモータに連結されたネジ軸４０ｂの回転駆動に連動して上部が開閉動作する端子４０、４０が設けられている。この端子４０、４０の閉動作は閉リミットスイッチ４０ｃにより検出規制される。また、リンク機構４０ａは、軸４０ｄにより端子台３８に連結される。そこで、端子４０、４０が開くようにリンク機構４０ａが動作すると、軸４０ｅが端子台３８に設けられた縦スリットに案内されて上昇する。そこで、この軸４０ｅがリミットスイッチ４０ｆに当接して、端子４０、４０の開動作が規制される。そして、端子４０、４０には、架空電線１８に向けて放射状に複数本の端子歯４２、４２…が突出および退去動作できるように配設される。その構造は、以下の通りである。まず、図１０に示すごとく、端子歯４２、４２…が絶縁材からなるネジ棒４８、４８…にそれぞれ同軸上で軸方向に移動自在に配設され、しかも突出用バネ５０、５０…により突出方向に弾性付勢され、さらに抜け出ないように規制されている。この端子歯４２、４２…の後端部には、ケーブル５２、５２…が適宜に固定されるとともに電気的接続されている。さらに、ネジ棒４８、４８…が螺合するナット部材５４、５４…の外周にそれぞれウォームギヤ５４ａ、５４ａ…が刻設される。しかも、ネジ棒４８、４８…の外周面には、縦方向のスリット４８ａ、４８ａ…が設けられ、このスリット４８ａ、４８ａ…に回り止め５６、５６…が挿入されて、ネジ棒４８、４８…は軸方向に移動できるが軸回りには回転できないように構成される。また、ナット部材５４、５４…は、軸回りに回転自在であるが軸方向に移動できないように構成されている。さらに、図９に示すごとく、モータに連結されたウォームギヤ５８に対して、ナット部材５４、５４…に刻設されたウォームギヤ５４ａ、５４ａ…が順次に噛合される。ここで、順次に噛合されるナット部材５４、５４…は、隣接して互いに回転が逆となるので、このナット部材５４、５４…に螺合するネジ棒４８、４８…は回転方向の違いに応じて適宜な向きでネジが刻設される。そこで、モータに連結されたウォームギヤ５８の回転駆動により、ナット部材５４、５４…が回転し、この回転によりいずれのネジ棒４８、４８…もともに突出または退去動作を行う。そして、ネジ棒４８、４８…の突出動作で、端子歯４２、４２…の先端が架空電線１８に当接したならば、突出用バネ５０、５０…の弾力により弾接される。ここで、図１１に示すごとく、モータとウォームギヤ５８を連結するシャフト５８ａに設けられたギアに噛合するギア６０に２つのドグプレート６０ａ、６０ｂが設けられ、これらのドグプレート６０ａ、６０ｂが当接する端子歯リミットスイッチ６２ａ、６２ｂにより、端子歯４２、４２…の突出と退去動作が規制される。なお、端子歯４２、４２…は、ネジ棒４８、４８…により端子４０、４０に対してそれぞれが絶縁状態とされている。
【００２０】
次に、スリーブ検出装置２８の構造につき図４ないし図７を参照して説明する。架空電線１８を狭持して回転する２つのローラ６４、６４が２つのアーム６６、６６でそれぞれに支承され、このアーム６６、６６が後車１２の機枠に設けられた支持アーム６８に対して架空電線１８と平行な軸７０によりそれぞれが揺動自在に配設される。さらに、アーム６６、６６間には、ローラ６４、６４が架空電線１８を狭持する方向に弾性付勢する狭持用バネ７２が配設される。そして、一方のローラ６４には、ロータリーエンコーダ７４が設けられ、このローラ６４の回転により信号が出力されるように構成される。このロータリーエンコーダ７４は、後車１２が前進または後退動作する間は信号を出力しており、この信号の有無により走行状態と停止状態を判別することができる。さらに、図７に示すごとく、架空電線１８より外径の大きなスリーブ１９をローラ６４、６４で狭持してその開き角度が大きくなると、アーム６６、６６の開き角度が大きくなり、この変化を検出してスリーブ１９を検出するスリーブセンサー装置７６がアーム６６、６６間に設けられている。
【００２１】
なお、上記構造のスリーブ検出装置２８にあっては、架空電線１８を狭持するローラ６４、６４をそれぞれに支承するアーム６６、６６が、後車１２の機枠に設けられた支持アーム６８に対してそれぞれに揺動自在であるために、後車１２が揺れてもアーム６６、６６間の開き角度が一定で変化せず、スリーブ１９の検出に不都合を生ずることがない。
【００２２】
続いて、上記構成の自走式スリーブ抵抗測定装置を、スリーブ抵抗測定の準備をすべく、架空電線１８に懸垂状態とする手順につき説明する。まず、作業員が鉄塔などに登り、図２のごとく、全体が分離された状態で、前車１０を吊り上げて車輪１６、１６を架空電線１８に乗せ、さらに落下防止具３４、３４を締結する。そして、この前車１０に続いて吊り上げたバッテリーユニット２４を配設固定する。また、かかる状態にある前車１０に連結棒１４の一端を連結し、前車１０を僅かに自走させてその位置を少し前進させる。さらに、後車１２を吊り上げてその車輪１６、１６を架空電線１８に乗せ、さらに落下防止具３４、３４を締結する。そして、この後車１２に連結棒１４の他端を連結する。また、吊り上げた演算および制御部３０を配設固定する。なお、各装置間は、適宜にケーブルで電気的接続されることは勿論である。そして、演算および制御部３０の電源を投入して、準備作業を終えて、作業員は鉄塔から降りる。撤去作業は、上述の手順の逆を行えばよい。
【００２３】
本発明の自走式スリーブ抵抗測定装置にあっては、全体が数個に分離されているので、鉄塔上への吊り上げを１つづつ行うことで、その作業が容易である。
【００２４】
さらに、上記構成の自走式スリーブ抵抗測定装置の制御方法につき図１５および図１６を参照して説明する。まず、測定すべきスリーブの数と本装置を撤去回収するのための復帰を前進で行うか後退で行うかを指定し、さらに端子装着が異常な場合に、端子装着が正常となるように繰り返しトライする回数を設定する（ステップ１）。そしてまず、前進命令を与える（ステップ２）。この前進命令は、無線により適宜になされる。すると、前車１０および後車１２が自走して前進動作する（ステップ３）。この前進動作により前車１０および後車１２が、架空電線１８に設けられたスリーブ１９に至り、スリーブ検出装置２８によりスリーブ１９が検出されると（ステップ４）、この検出状態が所定時間連続して検出されるか否かが判別される（ステップ５）。ここで、測定の対象となるスリーブ１９は、一定の長さを有するため、前進動作によりスリーブ１９の検出状態が所定時間継続することとなる。しかし、難着雪リングなどのごとく長さが短いものは検出状態が所定時間継続せず、スリーブ１９であるか難着雪リングなどであるかの判別が可能である。このステップ５で、検出状態が所定時間連続するならば、前進を停止し（ステップ６）、さらにスリーブ１９の検出がされなくなるまで後退動作させる（ステップ７）。ステップ５で、検出状態が所定時間継続しないならば、ステップ３に戻り、前進動作を続行する。なお、ステップ７の後退動作を行うことで、スリーブ１９の一端部にスリーブ検出装置２８を位置させることができ、スリーブ１９に対して本発明装置を所定の相対位置に設定することができる。ここで、スリーブ検出装置２８は、後車１２の前端に搭載されており、ステップ７の後退動作で、スリーブ１９の前後に前車１０と後車１２を位置させることとなる。そこで、４つの端子装置２２、２２…を、確実に架空電線１８の前後に２つづつに臨む位置とすることができる。
【００２５】
そして、ステップ７の後退動作が終了したならば、まず端子台３８を架空電線検出センサー装置４６が架空電線１８に当接するまで上昇動作させる（ステップ８）。この端子台３８の上昇動作が所定時間内に完了すれば（ステップ９）、次に端子４０、４０を閉動作させる（ステップ１０）。この端子４０、４０の閉動作が所定時間内に完了すれば（ステップ１１）、さらに端子歯４２、４２…を突出動作させる（ステップ１２）。そして、この端子歯４２、４２…の突出動作が所定時間内に完了したか否かが判別される（ステップ１３）。このようにして、端子装着が完全になされたならば、スリーブ１９の前後に配置された前車１０と後車１２にそれぞれ２つづつ設けられた端子装置２２、２２…が架空電線１８に電気的接続される。ここで、スリーブ１９の抵抗測定を行う４端子法は、図１４に示すごとく、スリーブ１９から離れた２つの端子装置２２、２２間から電流をスリーブ１９に流し、スリーブ１９に近い２つの端子装置２２、２２間の電圧を測定することにより行うもので、従来より公知の技術である。そこで、この４端子法によりスリーブ１９の抵抗測定を行う（ステップ１４）。
【００２６】
このようにしてスリーブ１９の抵抗値が測定され（ステップ１４）、さらに測定を終了して（ステップ１５）、端子歯４２、４２…を退去動作し（ステップ１６）、また端子４０、４０を開動作し（ステップ１７）、さらに端子台３８を下降動作する（ステップ１８）。そして、測定すべきスリーブ１９の数だけ測定したか否かが判別され（ステップ１９）、所定数の測定がなされていなければ、ステップ３に戻ってさらに前進動作を行う。ステップ１９で、測定すべき数だけスリーブ１９の測定が済めば、本発明装置を回収撤去するために予め設定された復帰動作により前進または後退動作し（ステップ２０）、障害物センサー装置２６、２６が障害物を検出するか否かが判別され（ステップ２１）、検出するまでその前進または後退動作が行われる。そして、障害物が障害物センサー装置２６、２６で検出されると、その前進または後退動作を停止し（ステップ２２）、全ての動作を終了する。
【００２７】
ところで、ステップ１３で、何かの異物に当たり、端子歯４２、４２…の突出動作が所定時間内で完了せずに端子装着が異常と判別されたならば、端子歯４２、４２…を退去動作し（ステップ２３）、また端子４０、４０を開動作し（ステップ２４）、さらに端子台３８を下降動作し（ステップ２５）、そしてさらにこれらの動作により端子歯４２、４２…と端子４０、４０および端子台３８が元の状態に完全に復帰したか否かが判別される（ステップ２６）。ここで、端子歯４２、４２…と端子４０、４０および端子台３８が元の状態に完全に復帰しているならば、さらに端子装着の異常におけるトライ回数がなされているか否かが判別され（ステップ２７）、トライ回数が未だなされていなければ、前車１０および後車１２を微前進させて（ステップ２８）、ステップ８に戻り、再び端子台３８の上昇動作および端子４０、４０の閉動作および端子歯４２、４２…の突出動作をして、抵抗測定を行う（ステップ１０）。また、ステップ１１で、端子４０、４０の閉動作が所定時間内で完了せずに端子装着が異常と判別されたならば、ステップ２４に至る。また、ステップ９で、端子台３８の上昇動作が所定時間内で完了せずに端子装着が異常と判別されたならば、ステップ２５に至る。なお、ステップ２６で、端子歯４２、４２…と端子４０、４０および端子台３８が元の状態へ完全に復帰しないと判別されれば、本装置は重大な異常を生じており、その場で全ての動作を停止する（ステップ２９）。また、既に、ステップ２７で、トライ回数だけなされているならば、ステップ１９に至る。この微前進させて再び抵抗測定を行うことで、端子歯４２、４２…が当接する架空電線１８の位置を少し変えて難着雪リングなどを避けることにより、正しく測定ができるようにしている。なお、ステップ２８の微前進動作に代えて、微後退動作であっても良い。
【００２８】
このようにして測定されたスリーブ１９の抵抗値は、演算および制御部３０に適宜に記憶させ、装置を復帰回収後に適宜に読み出して解析しても良いし、また測定される度に無線などにより地上に送信するようにしても良い。
【００２９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の自走式スリーブ抵抗測定システムとその装置およびその制御方法は構成されているので、以下のごとき格別な効果を奏する。
【００３０】
請求項１記載の自走式スリーブ抵抗測定システムにあっては、作業員が宙乗りによりスリーブ位置まで移動してその抵抗値を測定する必要がなく、それだけ作業の安全が図れるとともに、作業員の労力が軽減される。また、架空電線に懸垂状態に配設した自走装置が、自走してスリーブを検出し、そのスリーブの抵抗測定を行うので、効率的な作業が可能である。そして、スリーブの前後に前車と後車をそれぞれに位置させることができ、それぞれに搭載した２つづつの端子装置をスリーブの前後の架空電線にそれぞれに電気的接続させることが容易であり、４端子法によるスリーブの抵抗測定が容易である。さらに、架空電線よりスリーブの外径が大きいことから、これを狭持するローラを支承する２つのアームの開き角度の違いから、スリーブを容易に検出することができる。しかも、２つのアームの開き角度が大きくなってセンサー装置から信号が出力され、この信号が所定時間継続するとスリーブの検出と判定するので、スリーブの長さに比較してその長さの短い難着雪リングなどをスリーブとして誤検出することがない。
【００３１】
請求項２記載の自走式スリーブ抵抗測定装置にあっては、装置全体が、前車と後車と連結棒および測定演算装置とに、それぞれが連結固定および分離自在であるので、それぞれの装置の重量を小さなものにでき、個々の装置を架空電線まで容易に吊り上げて、全体装置を架空電線上で容易に組み立てることができる。もって、スリーブの抵抗測定作業の準備および撤収が容易である。
【００３２】
請求項３記載の自走式スリーブ抵抗測定装置にあっては、測定演算装置をバッテリーユニットと演算および制御部に分けて、それぞれ前車または後車に分けて搭載させるので、個々の重量がそれだけ小さくでき、吊り上げおよび連結固定作業が容易である。
【００３３】
請求項４記載の自走式スリーブ抵抗測定装置にあっては、ローラを支承する２つのアームが、自走装置に設けられた支持アームに対してそれぞれに揺動自在であるので、自走装置が揺動しても、架空電線を狭持するローラを支承する２つのアームの開き角度に変化はない。そこで、風などにより自走装置が揺動しても、スリーブの検出に不都合を生じるようなことがない。
【００３４】
請求項５記載の自走式スリーブ抵抗測定装置にあっては、端子台を上昇させさらに端子を閉動作させて端子歯を当接させ、この端子歯で架空電線を狭持して電気的接続を図るので、架空電線に対して確実な電気的接続が得られる。しかも、端子を開きまた端子台を下降させることで、この端子装置が架空電線に接触しない状態にでき、自走中に何ら障害となるようなことがない。
【００３５】
請求項６記載の自走式スリーブ抵抗測定装置にあっては、端子より端子歯が架空電線に向けて突出動作するので、この端子歯が架空電線に突き当たり、より確実な電気的接続が得られる。
【００３６】
請求項７記載の自走式スリーブ抵抗測定装置にあっては、ネジ棒に螺合するナット部材の外周に設けたウォームギヤと、モータに連結されたウォームギヤを噛合させることで、複数本の端子歯を１つのモータで同時に突出動作させることができる。架空電線に複数本の端子歯をともに当接させることで、架空電線との電気的接続がより確実なものとなる。
【００３７】
請求項８記載の自走式スリーブ抵抗測定装置の制御方法にあっては、前進命令を与えることで、自動的に自走しながらスリーブを検出してその抵抗測定を行うので、作業の効率化が図られる。また、スリーブが検出されると自走装置をそのスリーブが検出されない位置まで後退させるので、自走装置を当該スリーブの一端を基準とする相対的位置に設定することができ、端子歯を架空電線に確実に臨む位置とすることができ、より確実に端子歯を架空電線に電気的接続させることができる。もって、スリーブの抵抗測定をより適切なものとすることができる。
【００３８】
請求項９記載の自走式スリーブ抵抗測定装置の制御方法にあっては、端子装着が異常であると、端子歯の後退動作などをさせ、さらに自走装置を微前進させ、再び端子歯の突出動作などをさせて抵抗測定を行うので、難着雪リングなどに当接しまたは架空電線の表面に何らかの絶縁物が付着して端子歯が適切に電気的接続できない場合に、再度その位置をずらして端子歯を当接させることで、架空電線の適切な抵抗測定をより可能なものとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の自走式スリーブ抵抗測定装置の一実施例の全体図である。
【図２】  図１に示す本発明の自走式スリーブ抵抗測定装置を分離した状態の図である。
【図３】  図１のＡ矢視拡大図である。
【図４】  スリーブ検出装置の２つのローラが架空電線を狭持する図である。
【図５】  図４のＢ矢視図である。
【図６】  図４のＣ矢視図である。
【図７】  図４のスリーブ検出装置でスリーブを狭持してローラ間が開かれた状態を示す図である。
【図８】  端子の閉状態を示す図である。
【図９】  端子と端子歯の構造を示す断面図である。
【図１０】  端子歯が突出動作する構造を示す断面図である。
【図１１】  端子歯の突出と後退動作を規制する構造を示す図である。
【図１２】  前車または後車と連結棒の連結構造を示す図である。
【図１３】  落下防止具の一例を示す図である。
【図１４】  ４端子法によりスリーブの抵抗を測定する回路図である。
【図１５】  動作を示すフローチャートの一部である。
【図１６】  動作を示すフローチャートの残部である。
【符号の説明】
１０  前車
１２  後車
１４  連結棒
１６  車輪
１８  架空電線
１９  スリーブ
２２  端子装置
２４  バッテリーユニット
２６  障害物センサー装置
２８  スリーブ検出装置
３０  演算および制御部
３１  測定演算装置
３６  タイミングベルト
３８  端子台
４０  端子
４２  端子歯
４８  ネジ棒
４８ａ  スリット
５０  突出用バネ
５４  ナット部材
５４ａ  ナット部材の外周に刻設されたウォームギヤ
５６  回り止め
５８  モータに連結されたウォームギヤ
６４  ローラ
６６  アーム
６８  支持アーム
７０  軸
７２  狭持用バネ
７６  スリーブセンサー装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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