(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
治療のためのエネルギーを供給するエネルギー供給手段と、
前記エネルギー供給手段から供給されるエネルギーを生体組織に印加するためのエネルギー出力手段であって、生体組織に向けてエネルギーを出射するための移動可能なエネルギー出射部、前記エネルギー出射部を往復運動させるための手段であってエネルギー出射の際にエネルギー出射部を往復運動させる移動手段、および生体組織を観察するための観察部材を前記エネルギー出射部の運動方向に移動可能に支持するガイドルーメンを備えたエネルギー出力手段と、
前記移動手段の動作を停止させる場合、前記観察部材の移動経路に干渉しない位置に前記エネルギー出射部を停止させる制御を行う制御手段と、
を有することを特徴とする加熱治療装置。
【請求項２】
前記エネルギー出力手段は、前記エネルギー出射部の位置を検出する位置検出手段を更に備え、
前記制御手段は、前記位置検出手段からの信号に基づいて前記エネルギー出射部を停止させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の加熱治療装置。
【請求項３】
治療のためのエネルギーを供給するエネルギー供給手段と、
前記エネルギー供給手段から供給されるエネルギーを生体組織に印加するためのエネルギー出力手段であって、生体組織に向けてエネルギーを出射するための移動可能なエネルギー出射部、前記エネルギー出射部を往復運動させるための手段であってエネルギー出射の際にエネルギー出射部を往復運動させる移動手段、生体組織を観察するための観察部材を前記エネルギー出射部の運動方向に移動可能に支持するガイドルーメン、および前記観察部材の所定位置への移動を検出する移動検出手段を備えたエネルギー出力手段と、
前記観察部材の前記所定位置への移動が検出された場合、前記エネルギー出射部を停止させる制御を行う制御手段と、
を有することを特徴とする加熱治療装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記観察部材の前記所定位置への移動が検出された場合、前記観察部材の移動経路に干渉しない位置に前記エネルギー出射部を停止させる制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の加熱治療装置。
【請求項５】
前記エネルギー出力手段は、前記エネルギー出射部の位置を検出する位置検出手段を更に備え、
前記制御手段は、前記位置検出手段からの信号に基づいて前記エネルギー出射部を停止させる制御を行うことを特徴とする請求項４に記載の加熱治療装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記観察部材の前記所定位置への移動が検出された場合、更に、前記エネルギー供給手段の動作を停止させる制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の加熱治療装置。
【請求項７】
治療のためのエネルギーを供給するエネルギー供給手段と、
前記エネルギー供給手段から供給されるエネルギーを生体組織に印加するためのエネルギー出力手段であって、生体組織に向けてエネルギーを出射するための移動可能なエネルギー出射部、前記エネルギー出射部を往復運動させるための手段であってエネルギー出射の際にエネルギー出射部を往復運動させる移動手段、および前記エネルギー出射部の往復運動を検出する往復運動検出手段を備えたエネルギー出力手段と、
前記エネルギー供給手段によるエネルギーの供給を開始または停止させる指示を行うための出力操作手段と、
前記出力操作手段によりエネルギー供給の開始指示が行われた場合、前記エネルギー出射部を往復運動させ、所定時間内の前記往復運動検出手段の検出結果が所定の許容条件を満たすときに、前記エネルギー供給手段からのエネルギー供給を開始する制御を行う制御手段と、
を有することを特徴とする加熱治療装置。
【請求項８】
前記所定時間内であることを操作者に告知する告知手段を更に有することを特徴とする請求項７に記載の加熱治療装置。
【請求項９】
前記エネルギー出力手段は、生体内に挿入可能な長尺状の本体、および前記エネルギー出射部の移動にともなって生体組織に向けて出射されるエネルギーの出射角度を変化させる連動手段を更に備えたことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１つに記載の加熱治療装置。
【請求項１０】
前記エネルギー供給手段は、レーザ光をエネルギーとして供給することを特徴とする請求項１〜９に記載の加熱治療装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、血管、尿道、腹腔等の生体内腔あるいは管腔に挿入部を挿入し、あるいは外科手術的に生体組織に押し当て部を押し当て、または体表に押し当て部を押し当てた後に、挿入部や押し当て部に設置された出射部から、レーザ光、マイクロ波、ラジオ波、超音波等のエネルギーを、前立腺組織等の生体組織に照射して加熱治療を行う加熱治療装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
生体の体腔を利用しあるいは生体に小切開を施すことによって生体内に挿入される長尺状の挿入部を用い、その生体の病変部位にレーザ光、マイクロ波、ラジオ波、超音波等のエネルギーを照射して、その病変部位の組織を加温、変性、壊死、凝固、焼灼あるいは蒸散させて消滅させることにより、病変部位を加熱治療する加熱治療装置が知られている。
【０００３】
例えば前立腺肥大症に対して加熱治療を行う場合、前立腺が尿道後部を取り囲む位置にあることから、レーザ光等を利用して経尿道的に治療するための加熱治療装置が使用されている。
【０００４】
このような前立腺肥大症の治療においては、例えば、長尺の挿入部を尿道に挿入した後、レーザ出射部を挿入部内で長手方向に往復運動させながら、レーザ光の出射角度を変化させることにより、生体組織内の深部に位置する目的部位にレーザ光を集中させるようにした技術が提案されている。これにより、目的部位のみが所望の温度に加熱治療され、目的部位以外の部位は低い温度に保持される。また、加熱治療装置の挿入部内には内視鏡が配置されており、レーザ光の照射を行う前にあらかじめ病変部位を観察して確認することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した加熱治療装置にあっては、挿入部の内部において内視鏡の前方にレーザ出射部が存在する。したがって、内視鏡を挿入部内で先端側に移動させて前方を観察するためには、レーザ出射部の往復運動を停止させた後に、レーザ出射部を内視鏡の移動経路に干渉しない位置まで手動で移動させて退避させる必要があった。このように、内視鏡による観察を行うための手順が多く、煩雑であるという問題があった。また、レーザ出射部が退避位置に無い状態で誤って内視鏡を挿入部の先端側に移動させた場合、レーザ出射部あるいは内視鏡を損傷させてしまうおそれもある。
【０００６】
また、レーザ出射部は、挿入部の基端側に設けられた手元部内に設置される例えばモータの回転運動が直線運動に変換されて伝達されることにより、往復運動させられる。このレーザ出射部の往復運動は、モータの回転数を計測することによって監視される。しかしながら、モータからレーザ出射部に至るまでの連結機構において何らかの損傷や分離が生じた場合、レーザ出射部の往復運動に支障をきたすにもかかわらず、異常を検出することができないという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、エネルギー出射部の良好な往復運動ないし停止動作を確保することにより、エネルギーを目的とする病変部位に向けて適確に印加して良好な治療効果を得ることができる加熱治療装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の目的は、下記する手段により達成される。
【０００９】
（１）治療のためのエネルギーを供給するエネルギー供給手段と、前記エネルギー供給手段から供給されるエネルギーを生体組織に印加するためのエネルギー出力手段であって、生体組織に向けてエネルギーを出射するための移動可能なエネルギー出射部、前記エネルギー出射部を往復運動させるための手段であってエネルギー出射の際にエネルギー出射部を往復運動させる移動手段、および生体組織を観察するための観察部材を前記エネルギー出射部の運動方向に移動可能に支持するガイドルーメンを備えたエネルギー出力手段と、前記移動手段の動作を停止させる場合、前記観察部材の移動経路に干渉しない位置に前記エネルギー出射部を停止させる制御を行う制御手段と、を有することを特徴とする加熱治療装置。
【００１０】
（２）前記エネルギー出力手段は、前記エネルギー出射部の位置を検出する位置検出手段を更に備え、前記制御手段は、前記位置検出手段からの信号に基づいて前記エネルギー出射部を停止させる制御を行うことを特徴とする上記（１）に記載の加熱治療装置。
【００１１】
（３）治療のためのエネルギーを供給するエネルギー供給手段と、前記エネルギー供給手段から供給されるエネルギーを生体組織に印加するためのエネルギー出力手段であって、生体組織に向けてエネルギーを出射するための移動可能なエネルギー出射部、前記エネルギー出射部を往復運動させるための手段であってエネルギー出射の際にエネルギー出射部を往復運動させる移動手段、生体組織を観察するための観察部材を前記エネルギー出射部の運動方向に移動可能に支持するガイドルーメン、および前記観察部材の所定位置への移動を検出する移動検出手段を備えたエネルギー出力手段と、前記観察部材の前記所定位置への移動が検出された場合、前記エネルギー出射部を停止させる制御を行う制御手段と、を有することを特徴とする加熱治療装置。
【００１２】
（４）前記制御手段は、前記観察部材の前記所定位置への移動が検出された場合、前記観察部材の移動経路に干渉しない位置に前記エネルギー出射部を停止させる制御を行うことを特徴とする上記（３）に記載の加熱治療装置。
【００１３】
（５）前記エネルギー出力手段は、前記エネルギー出射部の位置を検出する位置検出手段を更に備え、前記制御手段は、前記位置検出手段からの信号に基づいて前記エネルギー出射部を停止させる制御を行うことを特徴とする上記（４）に記載の加熱治療装置。
【００１４】
（６）前記制御手段は、前記観察部材の前記所定位置への移動が検出された場合、更に、前記エネルギー供給手段の動作を停止させる制御を行うことを特徴とする上記（３）に記載の加熱治療装置。
【００１５】
（７）治療のためのエネルギーを供給するエネルギー供給手段と、前記エネルギー供給手段から供給されるエネルギーを生体組織に印加するためのエネルギー出力手段であって、生体組織に向けてエネルギーを出射するための移動可能なエネルギー出射部、前記エネルギー出射部を往復運動させるための手段であってエネルギー出射の際にエネルギー出射部を往復運動させる移動手段、および前記エネルギー出射部の往復運動を検出する往復運動検出手段を備えたエネルギー出力手段と、前記エネルギー供給手段によるエネルギーの供給を開始または停止させる指示を行うための出力操作手段と、前記出力操作手段によりエネルギー供給の開始指示が行われた場合、前記エネルギー出射部を往復運動させ、所定時間内の前記往復運動検出手段の検出結果が所定の許容条件を満たすときに、前記エネルギー供給手段からのエネルギー供給を開始する制御を行う制御手段と、を有することを特徴とする加熱治療装置。
【００１６】
（８）前記所定時間内であることを操作者に告知する告知手段を更に有することを特徴とする上記（７）に記載の加熱治療装置。
【００１７】
（９）前記エネルギー出力手段は、生体内に挿入可能な長尺状の挿入部、および前記エネルギー出射部の移動にともなって生体組織に向けて出射されるエネルギーの出射角度を変化させる連動手段を更に備えたことを特徴とする上記（１）〜（８）のいずれか１つに記載の加熱治療装置。
【００１８】
（１０）前記エネルギー供給手段は、レーザ光をエネルギーとして供給することを特徴とする上記（１）〜（９）に記載の加熱治療装置。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００２０】
図１は、本発明の第１実施形態に係る加熱治療装置のシステム構成図である。
【００２１】
本実施形態の加熱治療装置は、レーザ照射装置（尿道プローブ）１、制御本体２、レーザ光源装置３、直腸プローブ４、フットスイッチ６、および内視鏡システム５を有している。レーザ照射装置１、レーザ光源装置３、直腸プローブ４、およびフットスイッチ６は、それぞれ制御本体２に接続されている。フットスイッチ６は、術者により踏まれることによって制御本体２にレーザ光の照射を促す信号を出力する。
【００２２】
図２は、レーザ照射装置の先端部の断面図、図３は、図２の下方から見た概略図、図４は、図２の線Ａ−Ａに関する断面図、図５は、図２の線Ｂ−Ｂに関する断面図である。
【００２３】
本実施形態のレーザ照射装置１は、レーザ光を生体組織に向けて先端部から側方に出射する側射式のレーザ照射装置である。この加熱治療装置は、尿道内にレーザ照射装置１の長尺状の挿入部１５０を挿入し、この挿入部１５０に設置されたレーザ出射部１２２から、レーザ光を生体組織に向けて照射して加熱治療を行うものであり、例えば、前立腺肥大症や、各種の癌などの腫瘍の治療に用いられる。レーザ照射装置１は、挿入部１５０と、術者により把持される手元部１８０とから構成されている。
【００２４】
図２に示すように、レーザ照射装置１の挿入部１５０は、長尺状の本体を構成する内層パイプ１５１を有している。挿入部１５０の先端側には、レーザ光を出射するためのレーザ出射部１２２が設置されている。また、レーザ出射部１２２は、レーザ光を反射する平滑なレーザ反射面（ミラー）１２３を有している。
【００２５】
挿入部１５０の内層パイプ１５１は、ステンレス鋼などの硬質の管状体から構成される。内層パイプ１５１の先端側には、レーザ光を透過させるための開口である窓部１２７が形成されている。窓部１２７を含め、内層パイプ１５１の全体は、レーザ透過性の良好な外層チューブ１５２により覆われる。
【００２６】
内層パイプ１５１の先端には、キャップ１５３が取り付けられる。キャップ１５３には、挿入部１５０の生体内への挿入時に前方を観察するための前方観察窓１５４が設けられている。前方観察窓１５４には、例えば光透過性の良好な透光板１５５がはめこまれて固着される。また、挿入部１５０の先端部分の内部には、内部空間を規定する壁部材１５６が設けられる。この壁部材１５６は、左右一対の板状部を有している。
【００２７】
挿入部１５０の内部には、レーザ光を伝達する光ファイバ１０７が配置されている。光ファイバ１０７の基端は、レーザ光源装置３に光コネクタを介して接続される。この光ファイバ１０７は、挿入部１５０内では先端部分を除いて例えばステンレス鋼製の保護パイプによって破損や湾曲を起こさないように覆われている。光ファイバ１０７の先端近傍に固着された固定部材１５７には、レーザ出射部１２２が回動可能に取り付けられる。固定部材１５７に形成された貫通孔１５８には、パイプ１５９が挿通される。これにより、固定部材１５７はパイプ１５９に沿って安定して摺動することができる。また、パイプ１５９の内部を通って洗浄水を供給することができる。この洗浄水は、キャップ１５３内に形成された流路１７０により前方観察窓１５４の方へ曲げられた後、透光板１５５の外側を洗浄するように流れる。
【００２８】
レーザ出射部１２２の先端の両側部に設けられた突起１３１は、壁部材１５６に形成された挿入部１５０の軸方向に対して傾斜している一対の溝１２９に摺動可能に支持される。光ファイバ１０７は、駆動装置としてのモータ１８５（図７参照）により、挿入部１５０の軸方向に往復運動可能とされている。光ファイバ１０７自身が往復運動させられると、光ファイバ１０７の先端に取り付けられたレーザ出射部１２２は、往復運動させられながら、溝１２９の作用により傾斜角度が変化させられる。したがって、図２に示すように、生体組織内の深部に位置する目的部位１０００にレーザ光が集中させられ、目的部位１０００のみが所望の温度に加熱治療され、目的部位１０００以外の部位は低い温度に保持されることになる。
【００２９】
使用されるレーザ光は、生体深達性を有するものであれば、特に限定されない。しかし、レーザ光の波長は、７５０〜１３００ｎｍまたは１６００〜１８００ｎｍ程度が好ましい。また、レーザ照射装置１の挿入部の直径、すなわち挿入部１５０の外径は、体腔内に挿入可能であれば、特に限定されない。しかし、挿入部１５０の外径は、２〜２０mm程度が好ましく、３〜８mm程度がより好ましい。
【００３０】
冷却水は、レーザ光を受ける生体組織の表面、および挿入部１５０の内部のレーザ出射部１２２等を冷却するために、挿入部１５０の内部を循環する。給水チューブ１０５を経て供給された冷却水は、ルーメン１６０に流入した後、挿入部１５０の先端近傍で孔１６３からルーメン１６１に流れ込み、排水チューブ１０６を経て流出される。なお、冷却水は、壁部材１５６に形成された孔１６４からルーメン１６２にも流入する。
【００３１】
また、挿入部１５０の内部には、内視鏡５０１が配置されている。この内視鏡５０１は、レーザ照射装置１の基端側から挿入され、挿入部１５０の内部で軸方向に移動可能とされている。内視鏡５０１は、窓部１２７および前方観察窓１５４の双方からの観察野を得るのに好適な視野を有している。なお、図４および図５においては、内視鏡５０１は図示省略されている。
【００３２】
本実施形態では、ミラー１２３を有するレーザ出射部１２２の往復運動を検出するとともに、加熱治療される生体組織の表面温度を検出する検出ユニット１６５を有している。検出ユニット１６５は、レーザ出射部１２２の往復運動を検出する往復運動検出センサ１６６と、加熱治療される生体組織の表面温度、すなわち尿道壁の温度を検出する尿道温度センサ１６７とを備える。センサ１６６、１６７は、壁部材１５６に形成された収容部に設置される。図５に示すように、センサを設置する際、接着剤１６９を使用してもよい。センサ１６６、１６７としては、サーミスタが使用される。ただし、熱電対などの他の測温センサを使用することも可能である。また、センサ１６６は、光電素子などのレーザ光を検出可能なセンサであっても良い。
【００３３】
往復運動検出センサ１６６は、レーザ出射部１２２の往復運動における後端位置近傍、すなわち窓部１２７の後端部近傍に設置される。これにより、図２に示すように、レーザ出射部１２２が後端位置（図２の実線で示される位置）にあるときにレーザ出射部１２２から出射されるレーザ光を検出することができる。この往復運動検出センサ１６６における検出の時間間隔を求めることによりレーザ出射部１２２の往復運動が検出される。
【００３４】
図６は、往復運動検出センサの検出値を示す図である。往復運動検出センサ１６６は、レーザ出射部１２２から出射されるレーザ光を受けると、図示のように、瞬間的に通常時よりも大きなピーク信号Ｔａを出力する。また、往復運動検出センサ１６６は、レーザ光を受けないとき、上記ピーク信号Ｔａよりも低い定常信号Ｔｂを出力する。図６は、レーザ出射部１２２が例えば５Ｈｚの周期で往復運動する場合の検出値を示しており、約０．２秒ごとにピーク信号Ｔａが表れていることがわかる。このような往復運動検出センサ１６６により検出されるピーク信号Ｔａの間隔、すなわち周期Ｃ等を求めることにより、レーザ光の移動照射に関するレーザ出射部１２２の動作状態を知ることができる。
【００３５】
一方、尿道温度センサ１６７は、窓部１２７の中央側部近傍に設置される。これにより、レーザ光の生体組織への照射を極力妨げずに、尿道壁の温度Ｔｃをより確実に検出することができる。
【００３６】
また、本実施形態では、図７に示すように、レーザ出射部１２２が後端位置（図２の実線で示される位置）にあることを検出する例えばフォトインタラプタ等の出射部位置センサ１８１が設けられている。この出射部位置センサ１８１は、レーザ照射装置１の手元部１８０内に設置される。挿入部１５０内に設置される光ファイバ１０７は、その外側を覆う保護パイプがスライダ１８２に固着されている。スライダ１８２は手元部１８０内で図示矢印方向に移動可能に設けられており、結果的に、光ファイバ１０７は挿入部１５０内で移動可能となる。スライダ１８２は、手元部１８０内において、図示しないカムないしリンク機構を介して駆動装置としてのモータ１８５に連結される。なお、スライダ１８２とカムないしリンク機構とは、係合部１８４により着脱可能に構成されている。カムないしリンク機構は、モータの回転運動を長手方向の往復運動に変換する。したがって、モータの駆動により、スライダ１８２、光ファイバ１０７、およびレーザ出射部１２２が一体的に往復運動する。スライダ１８２にはシャッタ１８３が設けられており、レーザ出射部１２２が後端位置にきたとき、出射部位置センサ１８１によりシャッタ１８３が検出される。
【００３７】
なお、出射部位置センサは、例えば、レーザ出射部１２２自体を検出できる位置、あるいは光ファイバ１０７を覆う保護パイプの先端側のレーザ出射部１２２が取り付けられた固定部材１５７を検出できる位置に設置されていてもよい。また、出射部位置センサは、リミットスイッチなどの他の種類のセンサであってもよい。
【００３８】
上記した往復運動検出センサ１６６、尿道温度センサ１６７、出射部位置センサ１８１からの検出信号は、尿道プローブケーブル１０４を通って制御本体２に送信されるようになっている。
【００３９】
光ファイバ１０７の基端側は、レーザ光源装置３に接続される。尿道プローブケーブル１０４の基端側は、制御本体２に接続される。また、給水チューブ１０５、および排水チューブ１０６は、制御本体２の冷却ユニット扉２０１を開けた内部に配置される図示しない冷却循環ユニットに接続されている。
【００４０】
直腸プローブ４は、図示しない直腸温度センサを備えている。直腸プローブ４が直腸に挿入されることにより、直腸温度センサは、生体組織に刺入されることなく、結果的に、尿道から見て前立腺の深部に配置されることになる。直腸温度センサからの検出信号は、直腸プローブケーブル４０１を経て制御本体２に送信されるようになっている。
【００４１】
内視鏡システム５は、内視鏡観察のための照明用の光を供給する光源装置５０５と、内視鏡により観察された画像を取り込むためのテレビカメラ装置５０６と、テレビカメラ装置５０６に取り込まれた画像を表示させるための受像機５０７とを備えている。光源装置５０５は、ライトガイド５０２に接続される。また、テレビカメラ装置５０６は、カメラ信号リード５０４を介してカメラヘッド５０３に接続される。これにより、内視鏡５０１により観察しながら加熱治療を行うことが可能となっている。
【００４２】
レーザ照射装置１の挿入部１５０内には、内視鏡５０１をレーザ出射部１２２の運動方向、つまり挿入部１５０の長手方向に移動可能に支持するガイドルーメン１７１が形成されている。
【００４３】
また本実施形態では、図８に示すように、内視鏡５０１の移動を検出するリミットスイッチなどの内視鏡移動検出センサ５１０が設けられている。この内視鏡移動検出センサ５１０は、レーザ照射装置１の手元部１８０内に設置される。内視鏡５０１は、スライドレバー５１１に固定されており、スライドレバー５１１の先端側にはスライダ５１２が固定されている。スライダ５１２は、図示しないケース部材により制限された移動空間内を、図示矢印方向に移動可能に設けられている。結果的に、内視鏡５０１は、挿入部１５０内において図２に示される位置と前方観察窓１５４の直前位置との間で移動可能となる。スライダ５１２が基端側に位置するとき、すなわち内視鏡５０１が基端側に引き出されたとき、内視鏡移動検出センサ５１０のレバーがスライダ５１２と接触することによりセンサ５１０がオンされる。なお、内視鏡移動検出センサ５１０は、光学センサなどの他の種類のセンサであってもよい。
【００４４】
制御本体２は、レーザ照射装置１、および直腸プローブ４に設置されている各種検出センサからの検出信号などを用いて、加熱治療装置全体の動作を制御する。例えば、尿道温度センサ１６７により尿道壁の温度を検出して、制御本体２は、尿道の正常組織を必要以上に加熱することを防止するように制御することができる。
【００４５】
制御本体２の上部には、ユーザに対して所定の情報を表示するとともに、所定の設定や操作を受け付けるユーザインタフェース２０７が設けられている。本実施形態においてユーザインタフェース２０７は、タッチパネルである。通信ケーブル２０６は、レーザ光源装置３と制御本体２との間で信号の送受信を行うためのものである。
【００４６】
図９は、加熱治療装置の主な制御系のブロック図である。
【００４７】
加熱治療装置の制御本体２は、各部の統括的な制御を行う制御部２１１を有している。制御部２１１には、ミラー制御部２１２、温度測定部２１６、冷却水調整部２１７、および表示・入力部２１８などの周辺制御部が接続されている。さらに、制御部２１１には、レーザ光源装置３、およびフットスイッチ６が接続されている。
【００４８】
ミラー制御部２１２は、レーザ照射装置１に接続されており、レーザ照射装置１との間でレーザ出射部１２２の往復運動に関する信号の授受を行う。このミラー制御部２１２は、モータ駆動部２１３、出射部位置検出部２１４、および内視鏡移動検出部２１５を備えている。モータ駆動部２１３は、レーザ出射部１２２を移動させるためのモータ１８５に接続されており、モータ１８５の動作を制御する。出射部位置検出部２１４には、出射部位置センサ１８１、および往復運動検出センサ１６６からの信号が入力され、内視鏡移動検出部２１５には、内視鏡移動検出センサ５１０からの信号が入力される。
【００４９】
温度測定部２１６には、レーザ照射装置１の尿道温度センサ１６７、および直腸プローブ４の直腸温度センサからの信号が入力される。また、冷却水調整部２１７には、冷却ユニットに設けられた温度、圧力、流量などを検出するための各種センサからの信号が入力される。表示・入力部２１８は、ユーザインタフェース２０７との間で信号の授受を行う。
【００５０】
図１０〜図１２は、本実施形態に係る加熱治療装置のレーザ光の移動照射に関する制御手順を示すフローチャートである。
【００５１】
まず、図１０を参照して、レーザ出力開始時におけるレーザ光の移動照射に関する制御手順について説明する。
【００５２】
フットスイッチ６がオンされると（Ｓ１１でＹＥＳ）、レーザ出射部１２２を移動させるためのモータ１８５を回転させ、モータの動作確認中であることを示す確認音を発音する（Ｓ１２）。続いて、フットスイッチ６のオンから所定時間（例えば２秒）が経過したか否かが判断される（Ｓ１３）。フットスイッチ６のオンから所定時間が経過する前に（Ｓ１３でＮＯ）フットスイッチ６がオフされた場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、モータの回転が停止され、確認音の発音も停止される（Ｓ１５）。
【００５３】
フットスイッチ６のオンから所定時間が経過する前であって（Ｓ１３でＮＯ）フットスイッチ６がオフされていない場合（Ｓ１４でＮＯ）、出射部位置センサ１８１によりレーザ出射部１２２の位置が検出され（Ｓ１６）、レーザ出射部１２２が所定の基準位置である後端位置に到着したか否かが判断される（Ｓ１７）。そして、レーザ出射部１２２が往復運動することによって繰り返し後端位置に到着する時間間隔が測定される。ここで、レーザ出射部１２２の後端位置への到着とは、レーザ出射部１２２が後端位置でない位置にある状態から後端位置にある状態への変化を示す。これにより、レーザ出射部１２２が後端位置で停止してしまった場合も検出することができる。
【００５４】
レーザ出射部１２２の後端位置への新たな到着が検出され（Ｓ１７でＹＥＳ）、前回の到着から例えば１００ｍｓｅｃ以内の場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、レーザ出射部１２２の移動速度が速すぎる、つまり往復運動の周期が短すぎると判断され、モータの停止、確認音の停止、および所定のエラー表示が行われる（Ｓ２０）。一方、レーザ出射部１２２の後端位置への新たな到着が検出されず（Ｓ１７でＮＯ）、前回の到着から例えば３４０ｍｓｅｃを経過した場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、レーザ出射部１２２の移動速度が遅すぎる、つまり往復運動の周期が長すぎると判断され、モータの停止、確認音の停止、および所定のエラー表示が行われる（Ｓ２０）。結果的に、レーザ出射部１２２が往復運動によって繰り返し後端位置に到着する時間間隔Ｃ（ｍｓｅｃ）が、例えば１００＜Ｃ＜３４０である場合、レーザ出射部１２２の往復運動は適正であると判断される。
【００５５】
ステップＳ１４〜Ｓ２０に示される動作確認の手順がフットスイッチ６のオンから２秒間繰り返される。この間にモータの停止および確認音の停止等が行われなかった場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、モータの回転数がエンコーダ等により検出される（Ｓ２１）。モータの回転数が所定の設定範囲内である場合（Ｓ２２でＹＥＳ）、レーザ光源装置３によるレーザ出力が開始され、レーザ出力中であることを示す出力音が発音される（Ｓ２３）。
【００５６】
したがって、レーザ出力開始前に、一定時間、レーザ出射部１２２の往復運動を確認することにより、レーザ出射部１２２の移動動作が適正でない状態でレーザ出力が開始される事態を回避することができる。
【００５７】
また、フットスイッチ６の操作だけで、レーザ出射部１２２の往復運動の開始と、レーザ出力の開始とを順次行わせることができる。しかも、誤ってフットスイッチ６をオンさせてしまった場合でもレーザ出力がすぐには開始されないので、レーザ出力開始前に出力指示を解除することができる。
【００５８】
次に、図１１を参照して、レーザ出力中におけるレーザ光の移動照射に関する制御手順について説明する。
【００５９】
レーザ出力中において、出射部位置センサ１８１によりレーザ出射部１２２の位置が検出され（Ｓ３１）、レーザ出射部１２２が所定の基準位置である後端位置に到着したか否かが判断される（Ｓ３２）。レーザ出射部１２２の後端位置への新たな到着が検出され（Ｓ３２でＹＥＳ）、前回の到着から例えば１００ｍｓｅｃ以内の場合（Ｓ３３でＹＥＳ）、レーザ出射部１２２の移動速度が速すぎると判断され、レーザ出力の停止、モータの停止、および所定のエラー表示が行われる（Ｓ４１）。一方、レーザ出射部１２２の後端位置への新たな到着が検出されず（Ｓ３２でＮＯ）、前回の到着から例えば３４０ｍｓｅｃを経過した場合（Ｓ３４でＹＥＳ）、レーザ出射部１２２の移動速度が遅すぎると判断され、レーザ出力の停止、モータの停止、および所定のエラー表示が行われる（Ｓ４１）。
【００６０】
レーザ出射部１２２が往復運動によって繰り返し後端位置に到着する時間間隔Ｃ（ｍｓｅｃ）が、例えば１００＜Ｃ＜３４０である場合において、さらに、往復運動検出センサ１６６からの出力値の検出が行われ（Ｓ３５）、ピーク信号Ｔａ（図６参照）が検出されたか否かが判断される（Ｓ３６）。ここで、往復運動検出センサ１６６により、レーザ出射部１２２が後端位置にあるときにレーザ出射部１２２から出射されるレーザ光自体が検出される。
【００６１】
往復運動検出センサ１６６による新たなピーク信号が検出され（Ｓ３６でＹＥＳ）、前回のピーク信号検出から例えば１００ｍｓｅｃ以内の場合（Ｓ３７でＹＥＳ）、レーザ出射部１２２の移動速度が速すぎると判断され、レーザ出力の停止、モータの停止、および所定のエラー表示が行われる（Ｓ４１）。一方、往復運動検出センサ１６６による新たなピーク信号が検出されず（Ｓ３６でＮＯ）、前回のピーク信号検出から例えば３４０ｍｓｅｃを経過した場合（Ｓ３８でＹＥＳ）、レーザ出射部１２２の移動速度が遅すぎると判断され、レーザ出力の停止、モータの停止、および所定のエラー表示が行われる（Ｓ４１）。
【００６２】
ステップＳ３９では、モータの回転数がエンコーダ等により検出される（Ｓ３９）。モータの回転数が所定の設定範囲内でない場合（Ｓ４０でＮＯ）、レーザ出力の停止、モータの停止、および所定のエラー表示が行われる（Ｓ４１）。なお、レーザ出力中は、図１１のフローチャートに示される手順が繰り返される。
【００６３】
したがって、レーザ出力中において、常に、レーザ出射部１２２の往復運動を確認することにより、レーザ出射部１２２の移動動作が適正でない状態でレーザ出力が継続される事態を回避することができる。また、レーザ出射部１２２から出射されるレーザ光自体を往復運動検出センサ１６６で検出することにより、レーザ光が出射されていることの確認を合わせて行うことができる。
【００６４】
次に、図１２を参照して、レーザ出力停止時におけるレーザ光の移動照射に関する制御手順について説明する。
【００６５】
レーザ出力中において、フットスイッチ６をオフすることによってレーザ出力停止指示があったか、挿入部１５０の先端部への内視鏡５０１の挿入が検出されたか、または、尿道温度センサ１６７による設定範囲外の温度の検出、冷却水の設定範囲外の温度の検出等に基づくエラーが発生した場合（Ｓ５１でＹＥＳ）、ただちにレーザ出力が停止される（Ｓ５２）。
【００６６】
続いて、出射部位置センサ１８１によりレーザ出射部１２２の位置が検出され（Ｓ５３）、レーザ出射部１２２が所定の基準位置である後端位置に到着したか否かが判断される（Ｓ５４）。そして、レーザ出射部１２２が後端位置に到着した時点で（Ｓ５４でＹＥＳ）、モータが停止される（Ｓ５７）。つまり、レーザ出力の停止時において、レーザ出射部１２２は、後端位置で位置決め停止される。
【００６７】
一方、レーザ出射部１２２が後端位置に到着せずに（Ｓ５４でＮＯ）、３４０ｍｓｅｃが経過した場合（Ｓ５５でＹＥＳ）、所定のエラー表示が行われ（Ｓ５６）、モータが停止される（Ｓ５７）。
【００６８】
したがって、レーザ出力停止時に、レーザ出射部１２２が後端位置に移動および停止されたことを確認することにより、レーザ出射部１２２の移動動作が適正でない状態のまま次の操作が開始される事態を回避することができる。
【００６９】
また、レーザ出射部１２２が後端位置で停止させられたとき、レーザ出射部１２２は、図２において最も水平に近い方へ傾斜された状態で、挿入部１５０内の上部に位置される。したがって、レーザ出力の停止時において、内視鏡５０１をレーザ出射部１２２と干渉することなく挿入部１５０の先端部へ移動させることができ、内視鏡５０１による前方あるいは側方の観察を容易に実施することが可能となる。
【００７０】
このように、第１実施形態によれば、レーザ出射部の良好な往復運動および停止動作を確保することにより、レーザ光を目的とする病変部位に向けて適確に照射して良好な治療効果を得ることができる。
【００７１】
特に、往復運動の停止時には、レーザ出射部は、内視鏡の移動経路に干渉しない位置に停止させられる。したがって、内視鏡５０１をレーザ出射部１２２と干渉することなく挿入部１５０の先端部へ自由に移動させることができ、内視鏡５０１による観察を容易に実施することが可能となる。また、誤って内視鏡を挿入部の先端側に移動させて、レーザ出射部１２２あるいは内視鏡５０１を損傷させてしまうことを防止することができる。しかも、モータ１８５の動作を監視することに加え、レーザ出射部１２２の往復運動を直接監視することにより、レーザ出射部１２２の良好な往復運動および停止動作をより適切に確保することができる。
【００７２】
また、内視鏡５０１の先端側への移動が検出された場合には、レーザ出射部１２２が停止させられるので、移動中のレーザ出射部１２２に内視鏡５０１が衝突してしまう事態を防止することができる。
【００７３】
さらに、レーザ出力の開始指示が行われた場合、レーザ出射部１２２を往復運動させ、所定時間内の往復運動を検出した結果が所定の許容条件を満たすときに、実際にレーザ出力が開始される。したがって、レーザ出射部１２２の移動動作が適正でない状態でレーザ出力が開始される事態を回避することができる。また、フットスイッチ６の操作だけで、レーザ出射部１２２の往復運動とレーザ出力とを順次開始させることができ、さらに、誤ってフットスイッチ６をオンさせてしまった場合、レーザ出力開始前に出力指示を解除することができる。
【００７４】
図１３および図１４は、本発明の第２実施形態に係る加熱治療装置のレーザ光の移動照射に関する制御手順を示すフローチャートである。以下、第２実施形態について、上述した第１実施形態と相違する部分を中心に説明し、共通する部分については説明を適宜省略する。
【００７５】
第２実施形態は、レーザ出射部１２２が後端位置（図２の実線で示される位置）にあることを検出する出射部位置センサ１８１に加え、レーザ出射部１２２が先端位置（図２の２点鎖線で示される２つの位置のうちの右側）にあることを検出する例えばフォトインタラプタ等の出射部位置センサ（不図示）が、手元部１８０内に更に設けられている点で、上記第１実施形態と相違している。その他の加熱治療装置の構成は、第１実施形態と同様である。この第２実施形態では、先端側と後端側とに２つ設けられた出射部位置センサにおける各検出の時間間隔を求めることによりレーザ出射部１２２の往復運動が検出される。
【００７６】
図１３および図１４を参照して、レーザ出力中におけるレーザ光の移動照射に関する制御手順について説明する。なお、レーザ出力開始時、およびレーザ出力停止時におけるレーザ光の移動照射に関する制御については、上記第１実施形態と同様である。
【００７７】
レーザ出力中において、先端側と後端側とに２つ設けられた出射部位置センサによりレーザ出射部１２２の位置が検出される（Ｓ６１）。レーザ出射部１２２が先端位置に到着した場合（Ｓ６２でＹＥＳ）、前回の後端位置到着から例えば５０ｍｓｅｃ以内のとき（Ｓ６３でＹＥＳ）、レーザ出射部１２２の移動速度が速すぎると判断され、レーザ出力の停止、モータの停止、および所定のエラー表示が行われる（Ｓ６９）。一方、レーザ出射部１２２の先端位置への到着が検出されず（Ｓ６２でＮＯ）、前回の後端位置到着から例えば１７０ｍｓｅｃを経過した場合（Ｓ６４でＹＥＳ）、レーザ出射部１２２の移動速度が遅すぎると判断され、レーザ出力の停止、モータの停止、および所定のエラー表示が行われる（Ｓ６９）。
【００７８】
ステップＳ６３においてＮＯと判断された場合、先端側と後端側とに２つ設けられた出射部位置センサによりレーザ出射部１２２の位置が検出される（Ｓ６５）。レーザ出射部１２２が後端位置に到着した場合（Ｓ６６でＹＥＳ）、前回の先端位置到着から例えば５０ｍｓｅｃ以内のとき（Ｓ６７でＹＥＳ）、レーザ出射部１２２の移動速度が速すぎると判断され、レーザ出力の停止、モータの停止、および所定のエラー表示が行われる（Ｓ６９）。一方、レーザ出射部１２２の後端位置への到着が検出されず（Ｓ６６でＮＯ）、前回の先端位置到着から例えば１７０ｍｓｅｃを経過した場合（Ｓ６８でＹＥＳ）、レーザ出射部１２２の移動速度が遅すぎると判断され、レーザ出力の停止、モータの停止、および所定のエラー表示が行われる（Ｓ６９）。
【００７９】
また、ステップＳ６４またはステップＳ６８においてＮＯと判断された場合、図１４に示される処理が実行される。ただし、図１４のステップＳ７１〜Ｓ７７の処理は、図１１のステップＳ３５〜Ｓ４１の処理と同様であるので、説明を省略する。また、図１３のステップＳ６４の処理に続いて図１４に示される処理が行われる場合、図１４のステップＳ７６においてＹＥＳと判断されたときは、図１３のステップＳ６１に進み、図１３のステップＳ６８の処理に続いて図１４に示される処理が行われる場合、図１４のステップＳ７６においてＹＥＳと判断されたときは、図１３のステップＳ６５に進む。なお、レーザ出力中は、図１３および図１４のフローチャートに示される手順が繰り返される。
【００８０】
このように、第２実施形態によれば、上記第１実施形態と同様の効果を得ることができることに加え、往復運動の往路と復路とで異なる移動速度が設定される場合であっても、それぞれの行路に応じてレーザ出射部１２２の動作状態を検出することができる。また、より短時間でレーザ出射部１２２の動作が適正であるか否かを検出することができる。
【００８１】
図１５は、本発明の第３実施形態に係る加熱治療装置に適用されるレーザ照射装置の先端部の断面図、図１６は、図１５の下方から見た概略図である。以下、第３実施形態について、上述した第１実施形態と相違する部分を中心に説明し、共通する部分については説明を適宜省略する。
【００８２】
第３実施形態のレーザ照射装置１ａは、検出ユニット１６５ａの往復運動検出センサ１６６がレーザ出射部１２２の往復運動における先端位置近傍、すなわち窓部１２７の先端部近傍に設置される点で、上記第１実施形態と相違している。これにより、図１５に示すように、レーザ出射部１２２が先端位置（図１５の２点鎖線で示される２つの位置のうちの右側）にあるときにレーザ出射部１２２から出射されるレーザ光を検出することができる。その他の加熱治療装置の構成は、第１実施形態と同様である。第３実施形態では、往復運動検出センサ１６６および出射部位置センサ１８１における各検出の時間間隔を求めることによりレーザ出射部１２２の往復運動が検出される。
【００８３】
図１７は、本発明の第３実施形態に係る加熱治療装置のレーザ光の移動照射に関する制御手順を示すフローチャートである。
【００８４】
図１７を参照して、レーザ出力中におけるレーザ光の移動照射に関する制御手順について説明する。なお、レーザ出力開始時、およびレーザ出力停止時におけるレーザ光の移動照射に関する制御については、上記第１実施形態と同様である。
【００８５】
レーザ出力中において、出射部位置センサ１８１によりレーザ出射部１２２の位置が検出され（Ｓ８１）、レーザ出射部１２２が所定の基準位置である後端位置に到着したか否かが判断される（Ｓ８２）。レーザ出射部１２２の後端位置への新たな到着が検出され（Ｓ８２でＹＥＳ）、往復運動検出センサ１６６による前回のピーク信号の検出から例えば５０ｍｓｅｃ以内の場合（Ｓ８３でＹＥＳ）、レーザ出射部１２２の移動速度が速すぎると判断され、レーザ出力の停止、モータの停止、および所定のエラー表示が行われる（Ｓ８９）。一方、レーザ出射部１２２の後端位置への新たな到着が検出されず（Ｓ８２でＮＯ）、往復運動検出センサ１６６による前回のピーク信号の検出から例えば１７０ｍｓｅｃを経過した場合（Ｓ８４でＹＥＳ）、レーザ出射部１２２の移動速度が遅すぎると判断され、レーザ出力の停止、モータの停止、および所定のエラー表示が行われる（Ｓ８９）。
【００８６】
ステップＳ８３においてＮＯと判断された場合、往復運動検出センサ１６６からの出力値の検出が行われ（Ｓ８５）、ピーク信号Ｔａ（図６参照）が検出されたか否かが判断される（Ｓ８６）。ここで、往復運動検出センサ１６６により、レーザ出射部１２２が先端位置にあるときにレーザ出射部１２２から出射されるレーザ光自体が検出される。
【００８７】
往復運動検出センサ１６６による新たなピーク信号が検出され（Ｓ８６でＹＥＳ）、出射部位置センサ１８１により検出された前回の後端位置到着から例えば５０ｍｓｅｃ以内の場合（Ｓ８７でＹＥＳ）、レーザ出射部１２２の移動速度が速すぎると判断され、レーザ出力の停止、モータの停止、および所定のエラー表示が行われる（Ｓ８９）。一方、往復運動検出センサ１６６による新たなピーク信号が検出されず（Ｓ８６でＮＯ）、出射部位置センサ１８１により検出された前回の後端位置到着から例えば１７０ｍｓｅｃを経過した場合（Ｓ８８でＹＥＳ）、レーザ出射部１２２の移動速度が遅すぎると判断され、レーザ出力の停止、モータの停止、および所定のエラー表示が行われる（Ｓ８９）。
【００８８】
また、ステップＳ８４またはステップＳ８８においてＮＯと判断された場合、図１４に示される処理が実行される。ただし、図１４のステップＳ７１〜Ｓ７７の処理は、図１１のステップＳ３５〜Ｓ４１の処理と同様であるので、説明を省略する。また、図１７のステップＳ８４の処理に続いて図１４に示される処理が行われる場合、図１４のステップＳ７６においてＹＥＳと判断されたときは、図１７のステップＳ８１に進み、図１７のステップＳ８８の処理に続いて図１４に示される処理が行われる場合、図１４のステップＳ７６においてＹＥＳと判断されたときは、図１７のステップＳ８５に進む。なお、レーザ出力中は、図１７および図１４のフローチャートに示される手順が繰り返される。
【００８９】
このように、第３実施形態によれば、上記第１実施形態と同様の効果を得ることができることに加え、新たにセンサを増設すること無く往復運動検出センサ１６６の設置位置を変更することにより、センサ往復運動の往路と復路とで異なる移動速度が設定される場合であっても、それぞれの行路に応じてレーザ出射部１２２の動作状態を検出することができる。また、より短時間でレーザ出射部１２２の動作が適正であるか否かを検出することができる。
【００９０】
なお、以上説明した実施形態は、本発明を限定するために記載されたものではなく、本発明の技術的思想内において当業者により種々変更が可能である。
【００９１】
上述した実施形態では、生体組織に向けて照射されるエネルギーとしてレーザ光を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばマイクロ波、ラジオ波、超音波等のエネルギーの照射を行なうものでもよい。
【００９２】
また、加熱治療の対象となる生体組織として、前立腺の場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、血管や消化管（食道、腸管など）、腹腔などの生体内から、あるいは体表からエネルギーを照射して加熱治療を行うことが可能な生体組織のすべてを含む。
【００９３】
【発明の効果】
以上述べたごとく、本発明の加熱治療装置によれば、レーザ出射部の良好な往復運動ないし停止動作を確保することにより、レーザ光を目的とする病変部位に向けて適確に照射して良好な治療効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１実施形態に係る加熱治療装置のシステム構成図である。
【図２】  レーザ照射装置の先端部の断面図である。
【図３】  図２の下方から見た概略図である。
【図４】  図２の線Ａ−Ａに関する断面図である。
【図５】  図２の線Ｂ−Ｂに関する断面図である。
【図６】  往復運動検出センサの検出値を示す図である。
【図７】  レーザ出射部が後端位置にあることを検出する方法を説明するための模式的な図である。
【図８】  内視鏡の移動を検出する方法を説明するための模式的な図である。
【図９】  加熱治療装置の主な制御系のブロック図である。
【図１０】  第１実施形態に係る加熱治療装置のレーザ出力開始時におけるレーザ光の移動照射に関する制御手順を示すフローチャートである。
【図１１】  第１実施形態に係る加熱治療装置のレーザ出力中におけるレーザ光の移動照射に関する制御手順を示すフローチャートである。
【図１２】  第１実施形態に係る加熱治療装置のレーザ出力停止時におけるレーザ光の移動照射に関する制御手順を示すフローチャートである。
【図１３】  第２実施形態に係る加熱治療装置のレーザ光の移動照射に関する制御手順を示すフローチャートである。
【図１４】  第２実施形態に係る加熱治療装置のレーザ光の移動照射に関する制御手順を示すフローチャートである。
【図１５】  第３実施形態に係る加熱治療装置に適用されるレーザ照射装置の先端部の断面図である。
【図１６】  図１５の下方から見た概略図図である。
【図１７】  第３実施形態に係る加熱治療装置のレーザ光の移動照射に関する制御手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１，１ａ…レーザ照射装置（エネルギー出力手段）、
１２２…レーザ出射部（エネルギー出射部）、
１７１…ガイドルーメン、
１８１…出射部位置センサ（位置検出手段、往復運動検出手段）、
１８５…モータ（移動手段）、
２…制御本体、
２１１…制御部（制御手段）、
３…レーザ光源装置（エネルギー供給手段）、
５…内視鏡システム、
５０１…内視鏡、
５０１…内視鏡移動検出センサ（移動検出手段）、
６…フットスイッチ（出力操作手段）。
【図１】
0004194771.tif 000002
【図２】
0004194771.tif 000003
【図３】
0004194771.tif 000004
【図４】
0004194771.tif 000005
【図５】
0004194771.tif 000006
【図６】
0004194771.tif 000007
【図７】
0004194771.tif 000008
【図８】
0004194771.tif 000009
【図９】
0004194771.tif 000010
【図１０】
0004194771.tif 000011
【図１１】
0004194771.tif 000012
【図１２】
0004194771.tif 000013
【図１３】
0004194771.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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