(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フロントテーブル（５）上の板材（Ｗ）をクランプするマニピュレータクランパ（８）を備えたマニピュレータ（７）を、ベンダー（３）に対して板材（Ｗ）を供給する方向であるＹ軸方向へ移動自在に設け、このマニピュレータ（７）によって前記ベンダー（３）に対して板材（Ｗ）の供給を行う構成の板材曲げ加工装置において、前記フロントテーブル（５）に設けたＸ軸方向のガイドレール（１３）に沿ってＸ軸方向へ移動自在なベースプレート（１５）上に、前記板材（Ｗ）をクランプする上クランパ（１９）と下クランパ（２２）を備えた引き寄せクランパ（２３）を設け、この引き寄せクランパ（２３）を、前記ベースプレート（１５）に対してＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動自在に設けると共に昇降自在に設けてあることを特徴とする板材曲げ加工装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、マニピュレータが板材をつかみ替えて供給する板材曲げ加工装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図５を参照するに、従来よりベンダー１０１においては、トップダイ１０３とボトムダイ１０５によりクランプされた板材Ｗに対して、図示省略の曲げ金型を上下方向へ移動させることにより板材Ｗの曲げ加工を行うものである。この際、ベンダー１０１の前方（図５中左側）に設けられているマニピュレータ１０７のクランパ１０９Ｕ、１０９Ｌにより板材Ｗをクランプしてベンダー１０１に供給することが行われている。
【０００３】
このように板材Ｗに曲げ加工を行う際に、板材Ｗの寸法によってあるいは加工が進むに連れて、マニピュレータ１０７において板材Ｗをつかみ替える必要が生じてくる。この場合には、一旦トップダイ１０３とボトムダイ１０５により板材Ｗをクランプし、クランパ１０９Ｕ、１０９Ｌを開放してマニピュレータ１０７を所望の位置に移動し、再びクランパ１０９Ｕ、１０９Ｌでホールドし直すことが行われている。
【０００４】
あるいは、図６を参照するに、ベンダー１０１の前方にワークＷを供給するためのフロントテーブル１１１が設けられており、このフロントテーブル１１１の内部に板材Ｗをホールドするクランパ１１３が固定的に設けられている場合もある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述のトップダイ１０３およびボトムダイ１０５を利用してクランパ１０９Ｕ、１０９Ｌにより板材Ｗをつかみ替える場合にあっては、図７に示されているように、マニピュレータ１０７により供給される板材Ｗの先端の長さＬ１が短い場合には、トップダイ１０３とボトムダイ１０５により板材Ｗを完全にクランプできないという問題がある。
【０００６】
また、前述のフロントテーブル１１１に設けられているクランパ１１３を用いて板材Ｗをつかみ替える場合には、左右のクランパ１１３が固定式であるため間隔Ｌ２が一定であり、ちょうどクランプ位置に切欠き等があるとクランプできずつかみ替えできないという問題がある。
【０００７】
この発明の目的は、以上のような従来の技術に着目してなされたものであり、小さなサイズの板材や切欠きのある板材でも容易につかみ替えできる板材曲げ加工装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記に鑑みてなされたもので、フロントテーブル（５）上の板材（Ｗ）をクランプするマニピュレータクランパ（８）を備えたマニピュレータ（７）を、ベンダー（３）に対して板材（Ｗ）を供給する方向であるＹ軸方向へ移動自在に設け、このマニピュレータ（７）によって前記ベンダー（３）に対して板材（Ｗ）の供給を行う構成の板材曲げ加工装置において、前記フロントテーブル（５）に設けたＸ軸方向のガイドレール（１３）に沿ってＸ軸方向へ移動自在なベースプレート（１５）上に、前記板材（Ｗ）をクランプする上クランパ（１９）と下クランパ（２２）を備えた引き寄せクランパ（２３）を設け、この引き寄せクランパ（２３）を、前記ベースプレート（１５）に対してＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動自在に設けると共に昇降自在に設けてあることを特徴とするものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１５】
図１には、曲げ加工装置１が示されている。この曲げ加工装置１では、曲げ加工機としての例えばベンダー３と、このベンダー３に板材Ｗを供給するフロントテーブル５が示されている。
【００１６】
このフロントテーブル５のＸ軸方向（図１中左右方向）の中央部分には、板材ＷをクランプしてＹ軸方向（図１中上下方向）へ移動させてベンダー３に板材Ｗを供給（搬入）するマニピュレータ７がＹ軸方向へ移動自在に設けられている。このマニピュレータ７には、板材Ｗをクランプするマニピュレータクランパ８が設けられている。
【００１７】
フロントテーブル５のＹ軸方向中央部分には、板材Ｗをクランプしてフロントテーブル５の上に引き込むための一対の引き込みグリッパ９がＸ軸方向へ移動自在に設けられている。また、フロントテーブル５における所定位置には、板材Ｗの位置決めを行うための一対の引き寄せクランプユニット１１がＸ軸方向へ移動・位置決め自在に設けられている。
【００１８】
上記構成により、引き込みグリッパ９にクランプされた板材Ｗはフロントテーブル５に例えば図１において左側から引き込まれ、引き寄せクランプユニット１１により板材Ｗの位置決めを行う。位置決めされた板材Ｗは、マニピュレータ７にクランプされてＹ軸方向へ移動し、ベンダー３の所定位置に位置決めされて曲げ加工が行われる。
【００１９】
図２には、前述の引き寄せクランプユニット１１が示されている。この引き寄せクランプユニット１１では、フロントテーブル５においてＸ軸方向へ設けられているガイドレール１３に沿ってＸ軸方向へ移動・位置決め自在となっている。
【００２０】
引き寄せクランプユニット１１の下部にはベースプレート１５が設けられており、このベースプレート１５の下面には前記ガイドレール１３に沿って移動自在に支持するスライダ１７が設けられている。
【００２１】
ベースプレート１５の上には、板材Ｗをクランプする上クランパ１９とクランプ用シリンダ２１により上下動される下クランパ２２から構成される引き寄せクランパ２３、この引き寄せクランパ２３をＸ軸方向へ移動させるＸ方向移動シリンダ２５、引き寄せクランパ２３をＹ軸方向へ微小ストロークで移動させるＹ方向移動シリンダ２７、引き寄せクランパ２３を昇降させるための昇降用シリンダ２９等を有している。
【００２２】
また、図３を参照するに、マニピュレータ７の先端に設けられているマニピュレータクランパ８は、モータ３１により回転駆動されるボールネジ３３によりＹ軸方向に移動・位置決め自在となっている。
【００２３】
次に、曲げ加工方法について説明する。
【００２４】
まず最初は、板材Ｗがフロントテーブル５へローディングされた後マニピュレータクランパ８により曲げ加工される板材Ｗをクランプする。板材Ｗに切欠き等がある場合には切欠きを避けてクランプできるように引き寄せクランパ２３をＸ方向に位置決めし、昇降用シリンダ２９により引き寄せクランパ２３を上昇させて板材Ｗをクランプできるようにする。
【００２５】
板材Ｗの端部が引き寄せクランパ２３の位置にマニピュレータ７を位置決めし、引き寄せクランパ２３で板材Ｗをクランプする。マニピュレータクランパ８をアンクランプして、マニピュレータ７を所定の位置まで移動させ、マニピュレータクランパ８により板材Ｗをつかみ替える。
【００２６】
引き寄せクランパ２３をアンクランプし、昇降用シリンダ２９により引き寄せクランパ２３をフロントテーブル５の下に下げると共に、マニピュレータ７を移動させて板材Ｗをベンダー３に供給し、ベンダー３により曲げ加工を開始する。
【００２７】
以上の結果から、引き寄せクランパ２３をＸ方向の任意の位置に移動させてつかみ替えに利用することにより、板材Ｗに切欠きがある場合や、板材Ｗの寸法が小さい場合でも確実につかみ替えを行うことができる。これにより、適正な曲げ加工を行うことができる。
【００２８】
なお、この発明は前述の発明の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。すなわち、図４に示されているように、マニピュレータクランパ８から別の幅狭ワーク用クランパ３５へのもち替えにも利用することができる。
【００２９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、板材の曲げ加工を行う際に、マニピュレータにより板材をクランプして搬入し、引き寄せクランプユニットを利用してマニピュレータにより板材をつかみ替える際に、引き寄せクランプユニットを板材の搬入方向と直交する方向へ移動させて板材をクランプするので、板材に切欠きがある場合や板材の寸法が小さい場合でも確実にクランプすることができ、板材のつかみ替えを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明にかかる板材曲げ加工装置の全体を示す平面図である。
【図２】引き寄せクランプユニットの拡大図である。
【図３】マニピュレータクランパの詳細図である。
【図４】マニピュレータクランパを幅狭板材用クランパに取り替えた状態を示す側面図である。
【図５】従来より一般的な板材曲げ加工装置におけるつかみ替え動作を示す断面図である。
【図６】曲げ加工機のフロントテーブルにつかみ替え用のクランパがある場合を示す斜視図である。
【図７】図５に示されている板材のつかみ替え動作における問題点を示す断面図である。
【符号の説明】
１  曲げ加工装置
３  ベンダー（曲げ加工機）
５  フロントテーブル
７  マニピュレータ
１１  引き寄せクランプユニット
２３  引き寄せクランパ
２９  昇降用シリンダ
Ｗ  板材
【図１】
0004077954.tif 000002
【図２】
0004077954.tif 000003
【図３】
0004077954.tif 000004
【図４】
0004077954.tif 000005
【図５】
0004077954.tif 000006
【図６】
0004077954.tif 000007
【図７】
0004077954.tif 000008