(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
動作機構を構成する可動部材の動作の終了位置を認識する終了位置センサーからの動作終了情報に基づいて、当該可動部材を含む動作機構に所定の終了動作を行なわせるよう制御する動作制御装置において、
可動部材が、動作の終了位置にあることを認識する終了位置センサーを設け、
可動部材の前記動作の開始前において、当該可動部材が前記動作の終了位置にあるとの動作終了情報が、前記終了位置センサーから与えられた場合には、
当該可動部材の前記動作の開始後の動作中における前記終了位置センサーからの動作終了情報に基づくことなく、予め設定されたタイマー値にしたがって、当該可動部材に前記終了動作を行なわせるよう制御すること、
を特徴とする動作制御装置。
【請求項２】
請求項１の動作制御装置において、
当該動作制御装置は、塵芥車の行なう塵芥積み込み動作を制御するために用いる制御装置であり、
前記動作機構は、前記可動部材である第１および第２シリンダと、これら２つのシリンダに実質的に結合された動作板とを備え、各シリンダそれぞれについての所定の伸び位置および縮み位置を認識する４つの位置センサーからの位置情報に基づいて各シリンダの伸縮動作を制御することにより、２つのシリンダそれぞれの伸縮動作に基づく４つの動作を動作板に行なわせることで、１サイクルの塵芥積み込み動作を行なう機構であり、
当該４つの位置センサーのうち少なくとも１つを前記終了位置センサーとして用いることで、当該終了位置センサーまたは当該終了位置センサーの配線系統が故障した場合には、前記４つの動作のうち少なくとも当該終了位置センサーからの情報によって動作の終了が認識されるべき１つの動作を、当該終了位置センサーからの情報に基づくことなく、予め設定されたタイマー値にしたがって制御するようにしたこと、
を特徴とするもの。
【請求項３】
動作機構を構成する可動部材の第１位置および第２位置を認識する第１位置センサーおよび第２位置センサーからの情報に基づいて、当該可動部材を含む動作機構に所定の終了動作を行なわせるよう制御する動作制御装置において、
可動部材が第１位置にあることを認識する第１位置センサーと、
可動部材が第１位置と異なる第２位置にあることを認識する第２位置センサーと、
を設け、
可動部材の動作の開始後において、当該可動部材が第１位置にあるとの情報と第２位置にあるとの情報が実質的に同時に第１および第２位置センサーから与えられた場合には、
当該可動部材の動作の開始後における前記第１および第２位置センサーからの情報に基づくことなく、予め設定されたタイマー値にしたがって、当該可動部材に前記終了動作を行なわせるよう制御すること、
を特徴とする動作制御装置。
【請求項４】
請求項３の動作制御装置において、
当該動作制御装置は、塵芥車の行なう塵芥積み込み動作を制御するために用いる制御装置であり、
前記動作機構は、前記可動部材である第１および第２シリンダと、これら２つのシリンダに実質的に結合された動作板とを備え、各シリンダそれぞれについての所定の伸び位置および縮み位置を認識する４つの位置センサーからの位置情報に基づいて各シリンダの伸縮動作を制御することにより、２つのシリンダそれぞれの伸縮動作に基づく４つの動作を動作板に行なわせることで、１サイクルの塵芥積み込み動作を行なう機構であり、
当該４つの位置センサーのうち少なくとも第１シリンダについての前記所定の伸び位置および縮み位置を認識する２つの位置センサーを前記第１および第２位置センサーとして用いることで、当該第１もしくは第２位置センサーまたは当該第１もしくは第２位置センサーの配線系統が故障した場合には、前記４つの動作のうち少なくとも第１シリンダの伸縮動作を伴う２つの動作を、当該第１および第２位置センサーからの情報に基づくことなく、予め設定されたタイマー値にしたがって制御するようにしたこと、
を特徴とするもの。
【請求項５】
請求項１または２の動作制御装置において、
可動部材の動作の開始前において、当該可動部材が動作の終了位置にあるとの情報が、前記終了位置センサーから与えられなかった場合であって、かつ、当該可動部材の動作の開始後における終了位置センサーからの情報が与えられない場合には、
予め設定された第２タイマー値にしたがって、当該可動部材に動作を行なわせるよう制御すること、
を特徴とするもの。
【請求項６】
請求項３または４の動作制御装置において、
可動部材の動作の開始後において、当該可動部材が第１位置にあるとの情報と第２位置にあるとの情報が実質的に同時に第１および第２位置センサーから与えられなかった場合であって、かつ、当該可動部材の動作の開始後における第１および第２位置センサーからの情報が与えられない場合には、
予め設定された第２タイマー値にしたがって、当該可動部材に動作を行なわせるよう制御すること、
を特徴とするもの。
【請求項７】
請求項５または６の動作制御装置において、
前記第２タイマー値を、位置センサーからの情報に基づいて行なわれる通常の動作に要する時間よりも長い時間としたこと、
を特徴とするもの。
【請求項８】
請求項７の動作制御装置において、
前記タイマー値を、位置センサーからの情報に基づいて行なわれる通常の動作に要する時間と前記第２タイマー値の時間との間の時間になるようにしたこと、
を特徴とするもの。
【請求項９】
請求項１ないし７のいずれかの動作制御装置において、
前記タイマー値を、位置センサーからの情報に基づいて行なわれる通常の動作に要する時間とほぼ同一の時間としたこと、
を特徴とするもの。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいずれかの動作制御装置を、作業車の行なう作業動作を制御するための装置として用いたことを特徴とする作業車。
【請求項１１】
動作機構の動作状況を認識するセンサーからの情報に基づいて、動作機構に所定の動作を行なわせるよう制御する動作制御方法であって、
動作機構の動作の開始前または開始後において、起こり得ない動作を示す情報を前記センサーから得た場合には、
当該センサーまたは当該センサーの配線系統の故障であると判断し、所定のセンサー故障時処理を行なうよう制御すること、
を特徴とする動作制御方法。
【請求項１２】
請求項１１の動作制御方法において、
前記センサー故障時処理は、警告を発する処理であること、
を特徴とするもの。
【請求項１３】
請求項１２の動作制御方法において、
前記センサー故障時処理は、
前記センサーからの情報に基づくことなく、予め設定された別の情報に基づいて、前記動作機構に動作を行なわせるよう制御すること、
を特徴とするもの。
【請求項１４】
請求項１３の動作制御方法において、
前記センサー故障時処理は、
前記動作機構の動作状況とは無関係に、時間の経過状況に応じて前記動作機構の動作を制御すること、
を特徴とするもの。
【請求項１５】
請求項１１ないし請求項１４のいずれかの動作制御方法を、作業車の行なう作業動作を制御するための方法として用いたことを特徴とする作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、動作制御装置等に関し、特に、センサーからの情報に基づいて、動作機構に所定の動作を行なわせるよう制御する動作制御装置等に関する。
【０００２】
【従来技術】
作業車のひとつとして、塵芥の収集作業を行なう塵芥車が知られている。図１は、塵芥車の一例であるプレス式の塵芥車２の断面構造を示す模式図である。塵芥車２は、キャブ（キャビン）２ａ、塵芥収容箱２ｂおよびテールゲート２ｃを備えている。テールゲート２ｃには、投入された塵芥を圧縮して塵芥収容箱２ｂに積み込むための積み込み機構４が配置されている。
【０００３】
図２は、積み込み機構４を模式的に示す図面である。積み込み機構４は、プッシュシリンダ６と、プッシュシリンダ６の伸縮端６ａに取付けられ、プッシュシリンダ６の伸縮動作に対応して図中Ｙ１またはＹ２方向に往復動するスライダ８と、スライダ８の一端８ａに支持端１０ａを枢支されたプレスプレート１０と、プレスプレート１０の他の支持端１０ｂとスライダ８の他端８ｂとの間に設けられ、伸縮動作によりプレスプレート１０を支持端１０ａ回りに図中Ｒ１またはＲ２方向に揺動させるスイープシリンダ１２とを備えている。
【０００４】
プッシュシリンダ６およびスイープシリンダ１２の伸縮動作を組合せることで、図１に示すように、▲１▼反転行程、▲２▼１次プレス行程、▲３▼２次プレス行程、▲４▼押込み行程からなる１サイクルの積み込み動作を行なう。
【０００５】
このとき、各行程が完了したか否かを判断するのに、図３Ａ、Ｂに示すような近接スイッチを利用した位置検出のためのセンサーＬＳ１〜ＬＳ４を用いている。センサーＬＳ１、ＬＳ３は、シリンダ６の外筒６ｂに対し固定的に設けられている。センサーＬＳ２、ＬＳ４は、シリンダ１２の外筒１２ｂに対し固定的に設けられている。
【０００６】
上記各行程のうち、たとえば反転行程についての従来の制御手順を表わすフローチャートを図１９に示す。図１９に基づいて、反転行程についての従来の制御手順を説明する。まず、反転完了タイマ（図示せず）をクリアし（ステップＳ１）、反転信号（スイープシリンダ１２を収縮させる信号）を出力する（ステップＳ２）。
【０００７】
つぎに、図３Ｂに示すセンサーＬＳ２から検出信号が発せられたか否かを判断する（ステップＳ３）。センサーＬＳ２から未だ検出信号が発せられていない場合には、反転完了タイマをインクリメントし（ステップＳ４）、反転完了タイマーが所定の設定値に達したか否かを判断する（ステップＳ５）。
【０００８】
反転完了タイマーが所定の設定値に達していない場合には、ステップＳ２に戻り、ステップＳ２〜ステップＳ５を繰り返す。この間、センサーＬＳ２から検出信号が発せられると、反転行程を終了し（ステップＳ３）、次の行程に移行する。また、センサーＬＳ２から検出信号が発せられていない場合であっても、反転完了タイマーが所定の設定値に達した場合には、反転行程を終了し（ステップＳ５）、次の行程に移行する。
【０００９】
上記所定の設定値（ステップＳ５参照）は、通常量の塵芥を投入した場合の反転行程の所要時間よりも長くなるよう設定してある。したがって、通常量の塵芥を投入した場合には、ステップＳ３において、センサーＬＳ２から検出信号が発せられたことを検出して反転行程を終了するので、迅速に反転行程を終了することができる。
【００１０】
その一方、たとえば、塵芥の過投入等によってプレスプレート１０が所定の位置に至らないような場合であっても、ある程度時間が経過した場合は、反転行程を切り上げ、次の１次プレス行程に移行することができる。このため、塵芥の過投入等によって行程の進行が停止してしまうという事態を回避することができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の塵芥車２には次のような問題があった。塵芥車においては、塵芥の積み込み作業等においてセンサーや配線が破損する事故が少なくない。このような破損事故、たとえば、センサーＬＳ２の配線が切断してしまうような事故が起こると、次のような不都合が生ずる。
【００１２】
センサーＬＳ２がＢ接点型のセンサー（通常ＯＮで、検出対象を検出するとＯＦＦとなるセンサー）である場合には、配線の切断により検出信号が発せられることとなるため、図１９の反転行程の進行状況の如何にかかわらず、ステップＳ３において検出信号が発せられたと判断され、反転行程を終了し、次の行程に移行する。すなわち、反転行程をスキップ（省略）し、次の１次圧縮に移行してしまうという不具合が生ずる。
【００１３】
一方、センサーＬＳ２がＡ接点型のセンサー（通常ＯＦＦで、検出対象を検出するとＯＮとなるセンサー）である場合には、配線の切断により、図１９のステップＳ３において、常に、検出信号は発せられていないと判断される。したがって、実際には反転行程が終了している場合でも、常に、ステップＳ５経由で反転行程を終了するため、反転行程の終了までにかなりの時間を要するという不具合が生ずる。
【００１４】
この発明は、このような問題点を解消し、センサーまたは当該センサーの配線系統の故障が生じた場合でも、適切なセンサー故障時処理を行なうよう制御することのできる動作制御装置および動作制御方法等を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段、発明の作用および効果】
この発明の動作制御装置は、動作機構を構成する可動部材の動作の終了位置を認識する終了位置センサーからの動作終了情報に基づいて、当該可動部材を含む動作機構に所定の終了動作を行なわせるよう制御する動作制御装置において、可動部材が、動作の終了位置にあることを認識する終了位置センサーを設け、可動部材の前記動作の開始前において、当該可動部材が前記動作の終了位置にあるとの動作終了情報が、前記終了位置センサーから与えられた場合には、当該可動部材の前記動作の開始後の動作中における前記終了位置センサーからの動作終了情報に基づくことなく、予め設定されたタイマー値にしたがって、当該可動部材に前記終了動作を行なわせるよう制御することを特徴とする。
【００１６】
したがって、終了位置センサーまたは当該センサーの配線系統の故障が生じた場合でも、動作をスキップしたりすることなく可動部材に所定の動作を行なわせることができる。
【００１７】
この発明の動作制御装置においては、当該動作制御装置は、塵芥車の行なう塵芥積み込み動作を制御するために用いる制御装置であり、動作機構は、可動部材である第１および第２シリンダと、これら２つのシリンダに実質的に結合された動作板とを備え、各シリンダそれぞれについての所定の伸び位置および縮み位置を認識する４つの位置センサーからの位置情報に基づいて各シリンダの伸縮動作を制御することにより、２つのシリンダそれぞれの伸縮動作に基づく４つの動作を動作板に行なわせることで、１サイクルの塵芥積み込み動作を行なう機構であり、当該４つの位置センサーのうち少なくとも１つを終了位置センサーとして用いることで、当該終了位置センサーまたは当該終了位置センサーの配線系統が故障した場合には、４つの動作のうち少なくとも当該終了位置センサーからの情報によって動作の終了が認識されるべき１つの動作を、当該終了位置センサーからの情報に基づくことなく、予め設定されたタイマー値にしたがって制御するようにしたことを特徴とする。
【００１８】
したがって、たとえば、塵芥の積み込み作業によって終了位置センサーやその配線系統が破損した場合であっても、塵芥の積み込み作業を継続することが可能となる。
【００１９】
この発明の動作制御装置は、動作機構を構成する可動部材の第１位置および第２位置を認識する第１位置センサーおよび第２位置センサーからの情報に基づいて、当該可動部材を含む動作機構に所定の終了動作を行なわせるよう制御する動作制御装置において、可動部材が第１位置にあることを認識する第１位置センサーと、可動部材が第１位置と異なる第２位置にあることを認識する第２位置センサーと、を設け、可動部材の動作の開始後において、当該可動部材が第１位置にあるとの情報と第２位置にあるとの情報が実質的に同時に第１および第２位置センサーから与えられた場合には、当該可動部材の動作の開始後における前記第１および第２位置センサーからの情報に基づくことなく、予め設定されたタイマー値にしたがって、当該可動部材に前記終了動作を行なわせるよう制御することを特徴とする。
【００２０】
したがって、第１もしくは第２位置センサーまたは第１もしくは第２位置センサーの配線系統が故障した場合でも、動作をスキップしたりすることなく可動部材に所定の動作を行なわせることができる。
【００２１】
この発明の動作制御装置においては、当該動作制御装置は、塵芥車の行なう塵芥積み込み動作を制御するために用いる制御装置であり、動作機構は、可動部材である第１および第２シリンダと、これら２つのシリンダに実質的に結合された動作板とを備え、各シリンダそれぞれについての所定の伸び位置および縮み位置を認識する４つの位置センサーからの位置情報に基づいて各シリンダの伸縮動作を制御することにより、２つのシリンダそれぞれの伸縮動作に基づく４つの動作を動作板に行なわせることで、１サイクルの塵芥積み込み動作を行なう機構であり、当該４つの位置センサーのうち少なくとも第１シリンダについての所定の伸び位置および縮み位置を認識する２つの位置センサーを第１および第２位置センサーとして用いることで、当該第１もしくは第２位置センサーまたは当該第１もしくは第２位置センサーの配線系統が故障した場合には、４つの動作のうち少なくとも第１シリンダの伸縮動作を伴う２つの動作を、当該第１および第２位置センサーからの情報に基づくことなく、予め設定されたタイマー値にしたがって制御するようにしたことを特徴とする。
【００２２】
したがって、たとえば、塵芥の積み込み作業によって第１もしくは第２位置センサーまたは第１もしくは第２位置センサーの配線系統が故障した場合であっても、塵芥の積み込み作業を継続することが可能となる。
【００２３】
この発明の動作制御装置においては、可動部材の動作の開始前において、当該可動部材が動作の終了位置にあるとの情報が、前記終了位置センサーから与えられなかった場合であって、かつ、当該可動部材の動作の開始後における終了位置センサーからの情報が与えられない場合には、予め設定された第２タイマー値にしたがって、当該可動部材に動作を行なわせるよう制御することを特徴とする。これにより、位置センサーの故障のみならず、塵芥の過投入等によって行程の進行が停止してしまうという事態をも回避することができる。
この発明の動作制御装置においては、可動部材の動作の開始後において、当該可動部材が第１位置にあるとの情報と第２位置にあるとの情報が実質的に同時に第１および第２位置センサーから与えられなかった場合であって、かつ、当該可動部材の動作の開始後における第１および第２位置センサーからの情報が与えられない場合には、予め設定された第２タイマー値にしたがって、当該可動部材に動作を行なわせるよう制御することを特徴とする。これにより、位置センサーの故障のみならず、塵芥の過投入等によって行程の進行が停止してしまうという事態をも回避することができる。
この発明の動作制御装置においては、第２タイマー値を、位置センサーからの情報に基づいて行なわれる通常の動作に要する時間よりも長い時間としたことを特徴とする。したがって、通常量の塵芥を投入した場合には、センサーの出力を検出して反転行程を終了するので、迅速に反転行程を終了することができ、また、塵芥の過投入等によってプレスプレートが所定の位置に至らない場合であっても、ある程度時間が経過した場合は、反転行程を切り上げ、次の１次プレス行程に移行することができる。
この発明の動作制御装置においては、タイマー値を、位置センサーからの情報に基づいて行なわれる通常の動作に要する時間と第２タイマー値の時間との間の時間になるようにしたことを特徴とする。したがって、通常量の塵芥よりもやや多い塵芥を投入した場合にも問題なく処理することができ、かつ、過投入の場合よりも短い時間で処理できる。
この発明の動作制御装置においては、タイマー値を、位置センサーからの情報に基づいて行なわれる通常の動作に要する時間とほぼ同一の時間としたことを特徴とする。したがって、位置センサーやその配線系統が破損した場合であっても、通常の動作とほぼ同一の時間で動作を行なうことができる。
【００２４】
この発明の作業車は、上記の動作制御装置を、作業車の行なう作業動作を制御するための装置として用いたことを特徴とする。したがって、位置センサーやその配線系統が破損した場合であっても作業動作を続行することのできる作業車を実現することができる。
【００２５】
この発明の動作制御方法は、動作機構の動作状況を認識するセンサーからの情報に基づいて、動作機構に所定の動作を行なわせるよう制御する動作制御方法であって、動作機構の動作の開始前または開始後において、起こり得ない動作を示す情報をセンサーから得た場合には、当該センサーまたは当該センサーの配線系統の故障であると判断し、所定のセンサー故障時処理を行なうよう制御することを特徴とする。
【００２６】
したがって、起こり得ない動作を示す情報を検出するという簡単な方法でセンサーやその配線系統の故障を知ることができ、かつ、当該故障に対し適正な処理を行なうことができる。
【００２７】
この発明の動作制御方法においては、センサー故障時処理は、警告を発する処理であることを特徴とする。したがって、警告を発することで、動作機構の操作者にセンサーやその配線系統の故障を知らせ、そのときの状況に応じた最適な措置を選択させることが可能となる。
【００２８】
この発明の動作制御方法においては、センサー故障時処理は、センサーからの情報に基づくことなく、予め設定された別の情報に基づいて、動作機構に動作を行なわせるよう制御することを特徴とする。
【００２９】
したがって、センサーやその配線系統の故障が生じてセンサーからの情報が使用できなくなっても、自動的に、予め設定された別の情報に基づいて動作機構に動作を行なわせることができる。
【００３０】
この発明の動作制御方法においては、センサー故障時処理は、動作機構の動作状況とは無関係に、時間の経過状況に応じて動作機構の動作を制御することを特徴とする。
【００３１】
したがって、センサーやその配線系統の故障が生じてセンサーからの情報が使用できなくなっても、自動的に時間制御に切換え、予め設定されたタイムテーブルにしたがって動作機構に動作を行なわせることができる。
【００３２】
この発明の作業車は、上記の動作制御方法を、作業車の行なう作業動作を制御するための方法として用いたことを特徴とする。したがって、センサーやその配線系統が破損した場合であっても作業動作を続行することのできる作業車を実現することができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態による動作制御装置を備えた作業車である塵芥車３２の断面構造は、上述の一般的な塵芥車２（図１参照）とほぼ同様である。すなわち、塵芥車３２は、プレス式の塵芥車であり、キャブ（キャビン）２ａ、塵芥収容箱２ｂおよびテールゲート２ｃを備えている。テールゲート２ｃには、投入された塵芥を圧縮して塵芥収容箱２ｂに積み込むための積み込み機構４（動作機構）が配置されている。
【００３４】
塵芥車３２の積み込み機構４も、上述の一般的な塵芥車２の場合とほぼ同様である。すなわち、図２に示すように、積み込み機構４は、可動部材であるプッシュシリンダ６と、プッシュシリンダ６の伸縮端６ａに取付けられ、プッシュシリンダ６の伸縮動作に対応して図中Ｙ１またはＹ２方向に往復動するスライダ８と、スライダ８の一端８ａに支持端１０ａを枢支された動作板であるプレスプレート１０と、プレスプレート１０の他の支持端１０ｂとスライダ８の他端８ｂとの間に設けられ、伸縮動作によりプレスプレート１０を支持端１０ａ回りに図中Ｒ１またはＲ２方向に揺動させる可動部材であるスイープシリンダ１２とを備えている。
【００３５】
なお、プッシュシリンダ６が第１シリンダに該当するとすると、スイープシリンダ１２が第２シリンダに該当する。また、プッシュシリンダ６が第２シリンダに該当するとすると、スイープシリンダ１２が第１シリンダに該当する。
【００３６】
図４は、塵芥車３２のテールゲート２ｃを後部から見た一部断面図である。テールゲート２ｃの筐体３４の外部側面にプッシュシリンダ６が配置され、連結部材３６を介して、プッシュシリンダ６の伸縮端６ａとスライダ８とが連結されている。
【００３７】
スライダ８、プレスプレート１０およびスイープシリンダ１２は、筐体３４の内部に配置されている。なお、図４では省略したが、プッシュシリンダ６およびスイープシリンダ１２は、後部から見た筐体３４の略左右対象位置に、それぞれ、一対設けられている。
【００３８】
プッシュシリンダ６およびスイープシリンダ１２の伸縮動作を組合せることで、図１または図２に示すように、▲１▼反転行程、▲２▼１次プレス行程、▲３▼２次プレス行程、▲４▼押込み行程からなる１サイクルの積み込み動作を行なうことができる。このとき、各行程が完了したか否かを判断するのに、上述のように、近接スイッチを利用した位置検出のためのセンサーＬＳ１〜ＬＳ４（位置センサー、動作状況を認識するセンサー）を用いている（図３Ａ、Ｂ参照）。
【００３９】
積み込み機構４が作動していないときには、積み込み機構４は、図２に示す状態（ａ）になっている。積み込み動作を開始させるためのスタートスイッチ（図示せず）が操作されると、状態（ａ）から状態（ｂ）へ（▲１▼反転行程）、状態（ｂ）から状態（ｃ）へ（▲２▼１次プレス行程）、状態（ｃ）から状態（ｄ）へ（▲３▼２次プレス行程）と、順に移行し、最後に、状態（ｄ）から状態（ａ）に戻る（▲４▼押込み行程）ことにより、１サイクルの積み込み動作が終了する。
【００４０】
状態（ａ）においては、プッシュシリンダ６およびスイープシリンダ１２は、いずれも全伸状態である（すなわち、いずれも所定の伸び位置にある）。状態（ａ）から、スイープシリンダ１２のみを動作させて全縮状態とする（すなわち、所定の縮み位置とする）ことで状態（ｂ）となる。
【００４１】
状態（ｂ）から、プッシュシリンダ６のみを動作させて全縮状態とする（すなわち、所定の縮み位置とする）ことで状態（ｃ）となる。状態（ｃ）から、スイープシリンダ１２のみを動作させて全伸状態とすることで状態（ｄ）となる。状態（ｄ）から、プッシュシリンダ６のみを動作させて全伸状態とすることで状態（ａ）に戻る。
【００４２】
図５は、上記各状態（ａ）〜（ｄ）、および各行程▲１▼〜▲４▼の関係を模式的に表わした図面である。図６は、積み込み機構４の各状態（ａ）〜（ｄ）および各行程▲１▼〜▲４▼と、各センサーＬＳ１〜ＬＳ４の状態との関係を説明するための表である。図６において、「○」印は、検出状態を表わし、「×」印は、非検出状態を表わす。
【００４３】
なお、この実施形態においては、各センサーＬＳ１〜ＬＳ４は、いずれも、Ｂ接点型の近接スイッチ（通常ＯＮで、検出対象を検出するとＯＦＦとなる近接スイッチ）である。
【００４４】
図６からもわかるように、各センサーＬＳ１〜ＬＳ４の状態のうち下線を付した状態（この状態が、各行程におけるプッシュシリンダ６またはスイープシリンダ１２の動作の終了位置に対応する）を検出することで、積み込み機構４の各行程▲１▼〜▲４▼が終了したことが分かる。
【００４５】
すなわち、ＬＳ２を検出することで▲１▼反転行程が終了したことが分かり、ＬＳ３を検出することで▲２▼１次プレス行程が終了したことが分かり、ＬＳ４を検出することで▲３▼２次プレス行程が終了したことが分かり、ＬＳ１を検出することで▲４▼押込み行程が終了したことが分かる。
【００４６】
図７は、動作制御装置であるプログラマブルコントローラを構成するコントロール基板３８の構成を示すブロック図である。コントロール基板３８は、防水ケース（図示せず）に収められた状態で、車体下部（塵芥収容箱２ｂの下部）に配置されている。
【００４７】
図７に示すように、コントロール基板３８は、制御プログラムやデータを格納するメモリ４２、メモリ４２に格納された制御プログラムにしたがって所定の処理を行なうＣＰＵ（中央処理ユニット）４０、コントロール基板相互のデータ通信のための通信インターフェース４４、出力インターフェース４６、出力ポート４８、入力インターフェース５０、入力ポート５２、タイマー５４を備えている。
【００４８】
上述の積み込み動作（作業動作）を開始させるためのスタートスイッチ等のスイッチ類や、センサーＬＳ１〜ＬＳ４等のセンサー類などは、入力ポート５２経由で、コントロール基板３８に入力される。一方、上述のプッシュシリンダ６やスイープシリンダ１２の伸縮動作を制御する油圧バルブを開閉するためのリレー信号などは、出力ポート４８経由で、コントロール基板３８から出力される。
【００４９】
図８は、メモリ４２に格納された制御プログラムにしたがって積み込み動作を行なう場合の手順の一例を示すフローチャートである。図９、図１０、図１１、図１２は、それぞれ、図８に示す▲１▼反転行程（ステップＳ１４）、▲２▼１次プレス行程（ステップＳ１５）、▲３▼２次プレス行程（ステップＳ１６）、▲４▼押込み行程（ステップＳ１７）を詳細に表わしたフローチャートである。図１３は、各行程で用いられる設定値Ｖ１〜Ｖ８の具体例を示す表である。
【００５０】
図７および図８〜図１３に基づいて、積み込み機構４を作動させる制御の手順を説明する。ＣＰＵ４０は、まず、積み込み動作を開始させるためのスタートスイッチが押し続けられている時間をカウントするためのタイマーとして用いるために、タイマー５４をクリアする（ステップＳ１０）。
【００５１】
ＣＰＵ４０は、つぎに、スタートスイッチが押されたか否かを監視する（ステップＳ１１）。スタートスイッチが押されなければステップＳ１０に戻り、スタートスイッチが押されればタイマー５４をインクリメントする（ステップＳ１２）。
【００５２】
つぎに、ＣＰＵ４０は、タイマー５４の値と、設定値Ｖ０とを比較する（ステップＳ１３）。この実施形態においては、誤ってスタートスイッチに触れただけでは積み込み機構４を作動させないために、所定時間（通常０．３秒程度）スタートスイッチを押し続けたときにはじめて積み込み機構４の作動が開始するようにしている。当該所定時間が、設定値Ｖ０である。設定値Ｖ０は、メモリ４２内の所定の記憶領域に記憶されている。
【００５３】
ＣＰＵ４０は、タイマー５４の値が、設定値Ｖ０に未だ達していない場合には、ステップＳ１１に戻り、タイマー５４の値が設定値Ｖ０に達するまで、ステップＳ１１〜ステップＳ１３の動作を繰り返す。なお、途中でスタートスイッチが放された場合には、誤押下と判断して、ステップＳ１０に戻る。
【００５４】
タイマー５４の値が設定値Ｖ０に達すると、ＣＰＵ４０は、積み込み機構４を作動させるよう制御する。すなわち、▲１▼反転行程（ステップＳ１４）、▲２▼１次プレス行程（ステップＳ１５）、▲３▼２次プレス行程（ステップＳ１６）、▲４▼押込み行程（ステップＳ１７）を、この順に実行し、１サイクルの積み込み動作を終える。
【００５５】
図９に基づいて、▲１▼反転行程（ステップＳ１４）の動作を説明する。ＣＰＵ４０は、まず、反転行程の動作開始からの時間をカウントするための反転完了タイマーとして用いるために、タイマー５４をクリアする（ステップＳ２０）。
【００５６】
ＣＰＵ４０は、つぎに、センサーＬＳ２の出力が検出されたか否か、すなわち、センサーＬＳ２が検出状態であるか非検出状態であるかをチェックする（ステップＳ２１）。
【００５７】
図６に示すように、▲１▼反転行程の開始時は状態（ａ）であるから、センサーＬＳ２は非検出状態（「×」印）のはずである。すなわち、センサーＬＳ２およびその配線系統が故障していなければ、ステップＳ２１においてセンサーＬＳ２の出力は検出されない。
【００５８】
よって、ＣＰＵ４０は、反転動作を行なうための信号を出力する（ステップＳ２２）。すなわち、ＣＰＵ４０は、スイープシリンダ１２が縮み動作を行なうよう油圧バルブを制御するリレー信号を出力する。
【００５９】
ＣＰＵ４０は、つぎに、センサーＬＳ２の出力が検出されたか否かをチェックする（ステップＳ２３）。センサーＬＳ２の出力が検出されない場合には、反転完了タイマとして用いられているタイマー５４をインクリメントし（ステップＳ２４）、タイマー５４が設定値Ｖ１に達したか否かを判断する（ステップＳ２５）。
【００６０】
タイマー５４が所定の設定値Ｖ１に達していない場合には、ステップＳ２２に戻り、ステップＳ２２〜ステップＳ２５を繰り返す。この間、センサーＬＳ２の出力が検出されると、反転行程を終了し（ステップＳ２３）、次の行程に移行する。また、センサーＬＳ２の出力が検出されていない場合であっても、タイマ５４が設定値Ｖ１に達した場合には、反転行程を終了し（ステップＳ２５）、次の行程に移行する。
【００６１】
上記設定値Ｖ１（ステップＳ２５参照）は、通常量の塵芥を投入した場合の反転行程の所要時間よりも長くなるよう設定してある（Ｖ１≒２秒、図１３参照）。したがって、通常量の塵芥を投入した場合には、ステップＳ２３において、センサーＬＳ２の出力を検出して反転行程を終了するので、迅速に反転行程を終了することができる。
【００６２】
その一方、たとえば、塵芥の過投入等によってプレスプレート１０が所定の位置に至らない場合であっても、ある程度時間が経過した場合は、反転行程を切り上げ、次の１次プレス行程に移行することができる。このように、塵芥の過投入等によって行程の進行が停止してしまうという事態を回避することができるのは、上述の塵芥車２の場合と同様である。
【００６３】
さらに、この実施形態においては、センサーＬＳ２およびその配線系統が故障した場合の動作をも、規定している。すなわち、反転行程がスタートしタイマー５４をクリアした（ステップＳ２０）直後のステップＳ２１において、本来検出されないはずのセンサーＬＳ２の出力が検出された場合（起こり得ない動作を示す情報が検出された場合）には、ＣＰＵ４０は、センサーＬＳ２またはその配線系統が故障（例えば断線）したものと判断して、以下のセンサー故障時処理を行なうよう制御する。
【００６４】
すなわち、この場合には、ＣＰＵ４０は、反転動作を行なうための信号、つまり、スイープシリンダ１２が縮み動作を行なうよう油圧バルブを制御するリレー信号を出力する（ステップＳ２６）。
【００６５】
ＣＰＵ４０は、つぎに、反転完了タイマとして用いられているタイマー５４をインクリメントし（ステップＳ２７）、タイマー５４が設定値Ｖ５に達したか否かを判断する（ステップＳ２８）。
【００６６】
タイマー５４が所定の設定値Ｖ５に達していない場合には、ステップＳ２６に戻り、ステップＳ２６〜ステップＳ２８を繰り返し、タイマ５４が設定値Ｖ５に達すると、反転行程を終了し、次の行程に移行する。
【００６７】
ステップＳ２１の判断結果に基づくステップＳ２６〜ステップＳ２８の処理が、予め設定された別の情報に基づく処理に該当する。
【００６８】
このように、この実施形態によれば、センサーＬＳ２またはその配線系統が故障した場合であっても、反転行程をスキップ（省略）し、次の１次圧縮に移行してしまうという不具合が生ずることはない。
【００６９】
上記設定値Ｖ５（ステップＳ２８参照）は、通常量の塵芥を投入した場合の反転行程の所要時間とほぼ同程度になるよう設定してある（Ｖ５≒１．５秒、図１３参照）。したがって、センサーＬＳ２またはその配線系統が故障した場合であっても、通常量の塵芥を投入した場合と同様に、迅速に反転行程を終了することができる。
【００７０】
なお、設定値Ｖ５は、上述のように必ずしも通常量の塵芥を投入した場合の反転行程の所要時間とほぼ同程度になるよう設定する必要はない。たとえば、上述の設定値Ｖ１と同程度にしてもよい。また、上述の設定値Ｖ１と通常量の塵芥を投入した場合の反転行程の所要時間との間になるよう、設定値Ｖ５を設定してもよい。
【００７１】
また、設定値Ｖ５を、通常量の塵芥を投入した場合の反転行程の所要時間よりも短くなるよう設定することもできる。ただし、設定値Ｖ５を、設定値Ｖ１と通常量の塵芥を投入した場合の反転行程の所要時間との間になるよう設定すると、通常量の塵芥よりもやや多い塵芥を投入した場合にも問題なく処理することができ、かつ、過投入の場合よりも短い時間で処理できるため、好都合である。
【００７２】
なお、この実施形態においては、ステップＳ２１においてセンサーＬＳ２の出力が検出された場合には、上記動作とともに、警報を発するようにしている。警報の手段は特に限定されるものではないが、たとえば、キャブ２ａ内のメインランプ（図示せず）を点滅させるとともにセンサーＬＳ２を特定できるようなエラー番号を表示するようにしたりすることができる。また、ブザーを鳴らすようにしてもよい。
【００７３】
図９に基づいて▲１▼反転行程（ステップＳ１４）の動作を説明したが、当該▲１▼反転行程に続く▲２▼１次プレス行程（ステップＳ１５）、▲３▼２次プレス行程（ステップＳ１６）、および▲４▼押込み行程（ステップＳ１７）も、図１０〜図１２に示すように、▲１▼反転行程（図９）とほぼ同様である。
【００７４】
すなわち、この実施形態においては、センサーＬＳ３、ＬＳ４、ＬＳ１またはこれらの配線系統が故障した場合にも、センサーＬＳ２の場合と同様に、センサーの検出出力に基づくことなく、設定値Ｖ６、Ｖ７、Ｖ８（図１３参照）にしたがって時間制御を行なうことにより、それぞれ、▲２▼１次プレス行程、▲３▼２次プレス行程、および▲４▼押込み行程を実行するようにしている。
【００７５】
したがって、いずれのセンサーまたはその配線系統が故障した場合であっても、支障なく積み込み動作を行なうことができる。つまり、この実施形態においては、各センサーＬＳ１〜ＬＳ４が、終了位置センサーに該当する。
【００７６】
図１４は、メモリ４２に格納された制御プログラムにしたがって積み込み動作を行なう場合の手順の他の例を示すフローチャートである。図１５、図１６、図１７、図１８は、それぞれ、図１４に示す▲１▼反転行程（ステップＳ６５）、▲２▼１次プレス行程（ステップＳ６６）、▲３▼２次プレス行程（ステップＳ６７）、▲４▼押込み行程（ステップＳ６８）を詳細に表わしたフローチャートである。各行程で用いられる設定値Ｖ１〜Ｖ８の具体例は、前述の例（図８〜図１２）と同様に、図１３により与えられる。
【００７７】
図７および図１３〜図１８に基づいて、積み込み機構４を作動させる制御の手順の他の例を説明する。図１４のステップＳ６０〜ステップＳ６３に示す手順は、上述（図８参照）のステップＳ１０〜ステップＳ１３に示す手順と同様であるので説明を省略する。
【００７８】
つぎに、ＣＰＵ４０は、メモリ４２に設けられた第１および第２エラー記憶領域（図示せず）の記憶内容をリセットする（ステップＳ６４）。
【００７９】
第１エラー記憶領域は、センサーＬＳ１およびセンサーＬＳ３の故障状況を記憶するための領域である。すなわち、第１エラー記憶領域は、センサーＬＳ１およびセンサーＬＳ３が同時検出された場合にセットされる。
【００８０】
図３Ａに示すように、センサーＬＳ１は、プッシュシリンダ６の伸縮端６ａが全伸位置にあることを検出するセンサーであり、センサーＬＳ３は、プッシュシリンダ６の伸縮端６ａが全縮位置にあることを検出するセンサーである。つまり、センサーＬＳ１およびセンサーＬＳ３から同時に検出信号が出力されることはあり得ない。したがって、このような事態が生じた場合には、センサーＬＳ１およびセンサーＬＳ３の少なくとも一方またはその配線系統が故障したと判断し、第１エラー記憶領域をセットするのである。
【００８１】
同様に、第２エラー記憶領域には、センサーＬＳ２およびセンサーＬＳ４の故障状況が記憶される。すなわち、第２エラー記憶領域は、センサーＬＳ２およびセンサーＬＳ４が同時検出された場合にセットされる。
【００８２】
図１４に戻って、第１および第２エラー記憶領域の記憶内容をリセットした後、ＣＰＵ４０は、積み込み機構４を作動させるよう制御する。すなわち、▲１▼反転行程（ステップＳ６５）、▲２▼１次プレス行程（ステップＳ６６）、▲３▼２次プレス行程（ステップＳ６７）、▲４▼押込み行程（ステップＳ６８）を、この順に実行し、１サイクルの積み込み動作を終える。
【００８３】
図１５に基づいて、▲１▼反転行程（ステップＳ６５）の動作を説明する。ＣＰＵ４０は、まず、反転行程の動作開始からの時間をカウントするための反転完了タイマーとして用いるために、タイマー５４をクリアする（ステップＳ７０）。
【００８４】
ＣＰＵ４０は、つぎに、反転動作を行なうための信号を出力する（ステップＳ７１）。すなわち、ＣＰＵ４０は、スイープシリンダ１２が縮み動作を行なうよう油圧バルブを制御するリレー信号を出力する。
【００８５】
ＣＰＵ４０は、つぎに、センサーＬＳ２およびセンサーＬＳ４から同時に検出信号が出力されたか否かをチェックする（ステップＳ７２）。
【００８６】
センサーＬＳ２およびセンサーＬＳ４から同時に検出信号が出力された場合（起こり得ない動作を示す情報が検出された場合）には、センサーＬＳ２およびセンサーＬＳ４の少なくとも一方またはその配線系統が故障したと判断して第２エラー記憶領域をセットし（ステップＳ７３）、その後、ステップＳ７４に制御を移す。
【００８７】
一方、ステップＳ７２において、センサーＬＳ２およびセンサーＬＳ４から同時に検出信号が出力されていなかった場合には、センサーＬＳ２およびセンサーＬＳ４ならびにそれらの配線系統には故障がないと判断して、ステップＳ７３をスキップし、ステップＳ７４に制御を移す。
【００８８】
ステップＳ７４において、ＣＰＵ４０は、第２エラー記憶領域がセットされているか否かをチェックする。
【００８９】
第２エラー記憶領域がセットされていない場合には、センサーＬＳ２およびセンサーＬＳ４ならびにそれらの配線系統は正常に機能していると判断して、正常時の制御を行なう。すなわち、この場合、ＣＰＵ４０は、センサーＬＳ２の出力が検出されたか否かをチェックする（ステップＳ７５）。
【００９０】
センサーＬＳ２の出力が検出されない場合には、反転完了タイマとして用いられているタイマー５４をインクリメントし（ステップＳ７６）、タイマー５４が設定値Ｖ１に達したか否かを判断する（ステップＳ７７）。
【００９１】
タイマー５４が所定の設定値Ｖ１に達していない場合には、ステップＳ７１に戻り、ステップＳ７１〜ステップＳ７２およびステップＳ７４〜ステップＳ７７を繰り返す。
【００９２】
この間、センサーＬＳ２の出力が検出されると、反転行程を終了し（ステップＳ７５）、次の行程に移行する。また、センサーＬＳ２の出力が検出されていない場合であっても、タイマ５４が設定値Ｖ１に達した場合には、反転行程を終了し（ステップＳ７７）、次の行程に移行する。
【００９３】
なお、この間に、ステップＳ７２において、センサーＬＳ２およびセンサーＬＳ４から同時に検出信号が出力されたと判断された場合には、ステップＳ７３、ステップＳ７４を経て、ステップＳ７８以降のセンサー故障時処理（後述）に移行する。
【００９４】
上述の場合も含め、ステップＳ７４において、第２エラー記憶領域がセットされていると判断された場合、すなわち、センサーＬＳ２およびセンサーＬＳ４の少なくとも一方またはその配線系統が故障したと判断された場合には、以下のセンサー故障時処理を行なうよう制御する。
【００９５】
すなわち、この場合には、ＣＰＵ４０は、反転完了タイマとして用いられているタイマー５４をインクリメントし（ステップＳ７８）、タイマー５４が設定値Ｖ５に達したか否かを判断する（ステップＳ７９）。
【００９６】
タイマー５４が所定の設定値Ｖ５に達していない場合には、ステップＳ７１に戻り、ステップＳ７１〜ステップＳ７４およびステップＳ７８〜ステップＳ７９を繰り返し、タイマ５４が設定値Ｖ５に達すると、反転行程を終了し、次の行程に移行する。
【００９７】
ステップＳ７４の判断結果に基づくステップＳ７１〜ステップＳ７４およびステップＳ７８〜ステップＳ７９の処理が、予め設定された別の情報に基づく処理に該当する。
【００９８】
このように、この実施形態によれば、センサーＬＳ２、センサーＬＳ４またはその配線系統が故障した場合であっても、反転行程をスキップ（省略）し、次の１次圧縮に移行してしまうという不具合が生ずることはない。
【００９９】
なお、設定値Ｖ５の値は、前述の実施形態（図９参照）の場合と同様の考え方で設定することができる。すなわち、設定値Ｖ５は、必ずしも通常量の塵芥を投入した場合の反転行程の所要時間とほぼ同程度になるよう設定する必要はない。たとえば、上述の設定値Ｖ１と同程度にしてもよい。また、上述の設定値Ｖ１と通常量の塵芥を投入した場合の反転行程の所要時間との間になるよう、設定値Ｖ５を設定してもよい。
【０１００】
また、設定値Ｖ５を、通常量の塵芥を投入した場合の反転行程の所要時間よりも短くなるよう設定することもできる。ただし、設定値Ｖ５を、設定値Ｖ１と通常量の塵芥を投入した場合の反転行程の所要時間との間になるよう設定すると、通常量の塵芥よりもやや多い塵芥を投入した場合にも問題なく処理することができ、かつ、過投入の場合よりも短い時間で処理できるため、好都合である。
【０１０１】
なお、この実施形態においては、ステップＳ７４において第２エラー記憶領域がセットされていると判断された場合には、上記動作とともに、警報を発するようにしている。警報の手段は特に限定されるものではないが、たとえば、キャブ２ａ内のメインランプ（図示せず）を点滅させるとともに、センサーＬＳ２およびセンサーＬＳ４を特定できるようなエラー番号を表示するようにしたりすることができる。また、ブザーを鳴らすようにしてもよい。
【０１０２】
図１５に基づいて▲１▼反転行程（ステップＳ６５）の動作を説明したが、当該▲１▼反転行程に続く▲２▼１次プレス行程（ステップＳ６６）、▲３▼２次プレス行程（ステップＳ６７）、および▲４▼押込み行程（ステップＳ６８）も、図１６〜図１８に示すように、▲１▼反転行程（図９）とほぼ同様である。
【０１０３】
すなわち、この実施形態においては、センサーＬＳ１およびセンサーＬＳ３の少なくとも一方またはその配線系統が故障した場合にも、センサーＬＳ２およびセンサーＬＳ４の場合と同様に、センサーの検出出力に基づくことなく、設定値Ｖ６、Ｖ７、Ｖ８（図１３参照）にしたがって時間制御を行なうことにより、それぞれ、▲２▼１次プレス行程、▲３▼２次プレス行程、および▲４▼押込み行程を実行するようにしている。
【０１０４】
したがって、いずれのセンサーまたはその配線系統が故障した場合であっても、支障なく積み込み動作を行なうことができる。つまり、この実施形態においては、たとえば、センサーＬＳ２が第１位置センサー、センサーＬＳ４が第２位置センサーに、それぞれ該当し、また、センサーＬＳ１が第１位置センサー、センサーＬＳ３が第２位置センサーに、それぞれ該当する。
【０１０５】
なお、上述の実施形態においては、タイマー５４を種々のプログラムにおいて兼用するよう構成したが、各プログラムで使用する専用のタイマーを設けるようにしてもよい。
【０１０６】
また、上述の各実施形態においては、塵芥積み込み動作の全ての行程すなわち、▲１▼反転行程、▲２▼１次プレス行程、▲３▼２次プレス行程、および▲４▼押込み行程について、それぞれ、センサー故障時処理を設けるようにしたが、この発明は、これに限定されるものではない。上記４つの行程のうち、少なくとも１つの行程においてセンサー故障時処理を設けるようにすればよい。
【０１０７】
また、上述の各実施形態においては、塵芥車の行なう作業動作として塵芥積み込み動作を例に説明したが、この発明の適用される作業動作は塵芥積み込み動作に限定されるものではない。塵芥車に収容された塵芥を排出する塵芥排出動作等にも、この発明を適用することができる。
【０１０８】
また、上述の各実施形態においては、センサー故障時処理として、動作機構の動作状況とは無関係に時間の経過状況に応じて動作機構の動作を制御するとともに、警告を発するよう構成したが、センサー故障時処理は、これに限定されるものではない。センサー故障時処理を、たとえば、動作機構の動作状況とは無関係に時間の経過状況に応じて動作機構の動作を制御する処理のみとしたり、警告を発する処理のみとすることもできる。また、センサー故障時処理として、故障したセンサー以外のセンサーを用いて、当該動作機構の動作を制御するよう構成してもよい。また、センサーを用いることなく、手動で動作機構の動作を制御するようにしてもよい。
【０１０９】
さらに、上述の実施形態においては、作業車として塵芥車を例に説明したが、この発明はこれに限定されるものではない。この発明は、このほかに、たとえば、コンクリートポンプ車や、消防車など、作業車一般に適用されるものである。さらに、作業車の動作制御装置以外に、たとえば、工場やプラントの動作制御制御装置など、動作制御装置一般に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図ｌ】塵芥車の一例であるプレス式の塵芥車の断面構造を示す模式図である。
【図２】積み込み機構４を模式的に示す図面である。
【図３】図３Ａは、センサーＬＳ１、ＬＳ３の配置を示す図面である。図３Ｂは、センサーＬＳ２、ＬＳ４の配置を示す図面である。
【図４】テールゲート２ｃを後部から見た一部断面図である。
【図５】各状態（ａ）〜（ｄ）、および各行程▲１▼〜▲４▼の関係を模式的に表わした図面である。
【図６】積み込み機構４の各状態（ａ）〜（ｄ）および各行程▲１▼〜▲４▼と、各センサーＬＳ１〜ＬＳ４の状態との関係を説明するための表である。
【図７】プログラマブルコントローラを構成するコントロール基板３８の構成を示すブロック図である。
【図８】制御プログラムにしたがって積み込み動作を行なう場合の手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】図８に示す▲１▼反転行程（ステップＳ１４）を詳細に表わしたフローチャートである。
【図１０】図８に示す▲２▼１次プレス行程（ステップＳ１５）を詳細に表わしたフローチャートである。
【図１１】図８に示す▲３▼２次プレス行程（ステップＳ１６）を詳細に表わしたフローチャートである。
【図１２】図８に示す▲４▼押込み行程（ステップＳ１７）を詳細に表わしたフローチャートである。
【図１３】各行程で用いられる設定値Ｖ１〜Ｖ８の具体例を示す表である。
【図１４】メモリ４２に格納された制御プログラムにしたがって積み込み動作を行なう場合の手順の他の例を示すフローチャートである。
【図１５】図１４に示す▲１▼反転行程（ステップＳ６５）を詳細に表わしたフローチャートである。
【図１６】図１４に示す▲２▼１次プレス行程（ステップＳ６６）を詳細に表わしたフローチャートである。
【図１７】図１４に示す▲３▼２次プレス行程（ステップＳ６７）を詳細に表わしたフローチャートである。
【図１８】図１４に示す▲４▼押込み行程（ステップＳ６８）を詳細に表わしたフローチャートである。
【図１９】反転行程についての従来の制御手順を表わすフローチャートである。
【符号の説明】
ＬＳ２・・・・・センサー
【図１】
0004142824.tif 000002
【図２】
0004142824.tif 000003
【図３】
0004142824.tif 000004
【図４】
0004142824.tif 000005
【図５】
0004142824.tif 000006
【図６】
0004142824.tif 000007
【図７】
0004142824.tif 000008
【図８】
0004142824.tif 000009
【図９】
0004142824.tif 000010
【図１０】
0004142824.tif 000011
【図１１】
0004142824.tif 000012
【図１２】
0004142824.tif 000013
【図１３】
0004142824.tif 000014
【図１４】
0004142824.tif 000015
【図１５】
0004142824.tif 000016
【図１６】
0004142824.tif 000017
【図１７】
0004142824.tif 000018
【図１８】
0004142824.tif 000019
【図１９】
0004142824.tif 000020