(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
マッサージユニットを配設した背もたれを座部本体の後部にリクライニング可能に配設し、マッサージユニットを背もたれに沿って移動させることによって使用者の体形を検出すべく構成したマッサージ機において、
背もたれのリクライニング角度が体形検出を行ったリクライニング角度から変更された場合には、体形検出を行ったリクライニング角度での体形データを基準としてリクライニング角度変更後の体形データを補正すべく構成したことを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
補正した体形データに基づいて、前記マッサージユニットが備える揉み玉の進出量を補正可能としたことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記体形データの補正は、予め背もたれを単位時間だけリクライニングさせたときのオフセット量を設定しておき、背もたれをリクライニングさせるのに要したリクライニング時間に応じてオフセット量を算出し、体形検出を行ったリクライニング角度での体形データをオフセットすることによって行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
使用者の着座本体への着座位置に応じてオフセット量を変更すべく構成したことを特徴とする請求項３記載のマッサージ機。
【請求項５】
使用者が座部本体に着座しなおしたことを検出した場合には、前記補正を行わないことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、マッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のマッサージ機としては、マッサージユニットを配設した背もたれを座部本体の後部にリクライニング可能に配設し、しかも、マッサージを開始する前にマッサージユニットを背もたれに沿って移動させることによって使用者の肩位置を含む体形データを検出し、かかる体形データに基づいてマッサージを行うようにしたものが知られている。
【０００３】
このように、使用者の体形をマッサージ開始前に検出しておき、使用者の体形に合わせてマッサージを行うことで、使用者に最適なマッサージが行え、マッサージ効果を向上させることができるのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来のマッサージ機にあっては、体形検出後に使用者が背もたれのリクライニング角度を変更した場合には、実際の使用者の肩位置や背中の位置が体形データからずれてしまっていた。例えば、体形検出後に使用者が背もたれを倒した場合には、実際の使用者の肩位置や背中の位置が下方にずれ、一方、体形検出後に使用者が背もたれを起こした場合には、実際の使用者の肩位置や背中の位置が上方にずれてしまっていた。
【０００５】
このように、背もたれをリクライニングさせることによって実際の使用者の肩位置などがずれてしまうと、そのままの体形データに基づいてマッサージを行うと、良好なマッサージ効果が得られないばかりか、使用者に対して苦痛を与えるおそれがあった。
【０００６】
そのため、特公平１−１３８５６号公報には、背もたれの通常角度を設定しておき、常にかかる通常角度に背もたれを設定した状態で使用者の肩位置を検出し、その後、通常角度から背もたれをリクライニングさせた場合には、通常角度からのリクライニング量（角度）に応じて肩位置を補正するマッサージ機が開示されている。
【０００７】
ところが、上記マッサージ機にあっては、背もたれの通常角度を基準として肩位置の補正を行っているため、基準となる背もたれの角度（肩位置検出を行うときのリクライニング角度）が一つだけであり、背もたれを通常角度にしたまま継続してマッサージを開始しない限り肩位置を補正しなければならなかった。すなわち、一般的には、使用者が座り心地良く感じる背もたれのリクライニング角度には個人差があるため、背もたれを通常角度に設定した状態で肩位置を検出した後にそのままのリクライニング角度でマッサージを開始することは少なく、殆どの場合には肩位置検出後に使用者の好みに応じて背もたれのリクライニング角度を変更してからマッサージを開始することになり、背もたれのリクライニング角度を変更したことよって、肩位置を補正しなければならないことになる。そのため、肩位置を正確に補正しなければ、補正後の肩位置が実際の使用者の肩位置からずれてしまい、良好なマッサージ効果が得られないばかりか、使用者に対して苦痛を与えるおそれがある。
【０００８】
かかる不具合は、座り心地良く感じるリクライニング角度に個人差があるにもかかわらず、肩位置検出の基準となるリクライニング角度を所定の角度（通常角度）に固定していることによるものである。
【０００９】
すなわち、マッサージは使用者が心地よく座れるリクライニング角度で行うのが最もマッサージ効果が得られると考えられ、使用者が心地よく座れるリクライニング角度で体形検出を行うのが好ましく、したがって、体形検出を行うリクライニング角度を所定の角度に固定するのではなく、いかなるリクライニング角度でも体形検出することができるようにし、通常は体形検出後にそのままのリクライニング角度でマッサージを行い、使用者がリクライニング角度を変更した場合に限って体形データをリクライニング角度の変更量に応じて補正するようにしたほうが望ましいのである。これにより、補正を行う頻度が少なくなり、また、補正量も少なくてすむので、実際の肩位置などからのずれ量を可及的に少なくすることができて、実際の肩位置などからのずれに起因するマッサージ効果の減少を防止することができるのである。
【００１０】
そこで、本発明では、いかなるリクライニング角度においても体形データを検出することができ、リクライニング角度が変更された場合には、体形データを検出したリクライニング角度を基準として、体形データを補正することができるマッサージ機を提供することを目的とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
すなわち、本発明では、マッサージユニットを配設した背もたれを座部本体の後部にリクライニング可能に配設し、マッサージユニットを背もたれに沿って移動させることによって使用者の体形を検出すべく構成したマッサージ機において、背もたれのリクライニング角度が体形検出を行ったリクライニング角度から変更された場合には、体形検出を行ったリクライニング角度での体形データを基準としてリクライニング角度変更後の体形データを補正すべく構成した。
また、補正した体形データに基づいて、前記マッサージユニットが備える揉み玉の進出量を補正可能とした。
また、前記体形データの補正は、予め背もたれを単位時間だけリクライニングさせたときのオフセット量を設定しておき、背もたれをリクライニングさせるのに要したリクライニング時間に応じてオフセット量を算出し、体形検出を行ったリクライニング角度での体形データをオフセットすることによって行うこととした。
また、使用者の着座本体への着座位置に応じてオフセット量を変更すべく構成した。
また、使用者が座部本体に着座しなおしたことを検出した場合には、前記補正を行わないこととした。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本実施形態に係るマッサージ機は、椅子の背もたれに沿ってマッサージユニットを昇降可能に配設し、同マッサージユニットに、揉み玉を前後方向に揺動させることによって叩き作動を行わせるための叩き機構と、揉み玉を偏心回動させることによって揉み作動を行わせるための揉み機構とからなる揉み玉駆動ユニットを椅子の背もたれに向けて進退移動可能に配設し、マッサージユニットを背もたれに沿って移動させることによって使用者の体形を検出すべく構成するとともに、背もたれのリクライニング角度が体形検出を行ったリクライニング角度から変更された場合には、体形検出を行ったリクライニング角度での体形データを基準としてリクライニング角度変更後の体形データを補正すべく構成したものである。
【００１３】
すなわち、本実施形態に係るマッサージ機１は、図１に示すように、図示しないエアセルを収納配設して尻部をエアマッサージ可能とした座部本体２と、同座部本体２の後部にリクライニング機構RKを介してリクライニング可能に連結した背もたれ３とを備えている。図中、Ｍは使用者、1aは使用者Ｍの足を保持する足保持部、1bは肘掛、Ｒは本マッサージ機１への電源投入から電源オフ、及びマッサージ機全体の動作を操作可能としたリモコン、19は肘掛1bの前側部に設けたリモコン収納部である。
【００１４】
なお、リモコンＲには、図１２に示すように、各種スイッチボタンS1・・・を配した操作部Ｓと、液晶画面からなる表示部Ａとを設けており、図中、S1は電源スイッチを兼ねたスタートスイッチ、S2〜S6は前述の各自動マッサージコースボタン、S7はやさしさボタンであり、同ボタンS7を操作することで、自動マッサージを行っている際に揉み動作を部分的に弱くすることができるものであり、S8は一次停止ボタン、S9〜S12はエアマッサージ用やヒータ機能用などを含むその他の機能スイッチ、S13は後述する肩位置の微調整ボタンである。
【００１５】
背もたれ３内には、同背もたれ３に沿って昇降可能となるように、本マッサージ機１の主機能部であるマッサージユニット４を配設しており、同マッサージユニット４内に設けた揉み玉駆動ユニット９により、多彩なマッサージを行えるようにしている。
【００１６】
すなわち、揉み玉駆動ユニット９は、図１〜図７に示すように、左右一対の揉み玉5,6を前後方向に揺動させることによって叩き作動を行わせるための叩き機構７と、揉み玉5,6を偏心回動させることによって揉み作動を行わせるための揉み機構８とを具備しており、同揉み玉駆動ユニット９は、背もたれ３の表側（使用者と接する側）に向けて進退移動可能に構成されている。
【００１７】
なお、本実施例では、背もたれ３で使用者の身体を支持する、いわゆる椅子式のマッサージ機を例に採り説明しているが、これに限らず、ベッドで使用者の身体を支持する、いわゆるベッド式のマッサージ機でもよい。また、揉み玉駆動ユニット９は、背もたれ３の表側（使用者と接する側）に向けて進退移動可能に構成されている構成であれば、必ずしも叩き機構７と揉み機構８とを備えているものではなく、いずれか一方を備えているもの、或いは、単に揉み玉5,6を突出させた構造のものでもよい。また、エアマッサージ機能は省略しても構わない。
【００１８】
さらに、リモコンＲは、肘掛1bの上面部に着脱自在に取付ける構成とすることもできる。
【００１９】
以下に、本実施例に係るマッサージ機１の各部の構造、及びその動作について具体的に説明する。
【００２０】
［座部本体２及び背もたれ３］
図１に示すように、座部本体２は、着座部14の後方内部に使用者が着座していることを圧力によって検出するための着座検出手段を兼ねた３個の体重検出センサ15a,15b,15cを前後に間隔をあけて取付けており、同体重検出センサ15a,15b,15cは前記制御ユニット16に接続されている。図中、17は座部本体２の下面部に設けた脚座であり、マッサージ機１全体を床面上で保持している。
【００２１】
同座部本体２には、リクライニング機構RKにより背もたれ３をリクライニング可能に連結しており、同背もたれ３内部の背部側に、左右一対のラック10,11を背もたれ３に沿って取付けるとともに、同ラック10,11に沿わせて断面コ字状の左右一対のガイドレール12,13を取付けている。なお、前記リクライニング機構には、背もたれ３の傾斜角度を検出するリクライニング角度検出センサ18を設け、これも前記制御ユニット16に接続している。
【００２２】
リクライニング機構RKは、座部本体２にリクライニング用アクチュエータRAの基端部を取付ける一方、同リクライニング用アクチュエータRAの先端部を背もたれ３に取付けており、同リクライニング用アクチュエータRAは、リクライニング用モータRMで伸縮駆動するようにしている。図中、18は背もたれ３のリクライニング角度を検出するためのリクライニング角度検出センサであり、同センサ18は制御ユニット16に接続している。
【００２３】
［マッサージユニット４］
マッサージユニット４は、図１〜図７に示すように、略矩形箱型状のマッサージユニットケーシング22の右側下部にマッサージユニット４を昇降させるための昇降用駆動部としての昇降用モータ23を取付けるとともに、同昇降用モータ23の駆動軸24に駆動ギヤ25を取付け、同駆動ギヤ25に変速ギヤ26を噛合させ、さらに、同変速ギヤ26に駆動ウォーム27を連動連結している。
【００２４】
一方、マッサージユニットケーシング22の下部には、左右幅方向に伸延させた昇降軸28を回動自在に取付けており、同昇降軸28の右側外側面に形成したギヤ部と前記駆動ウォーム27とを噛合させるとともに、昇降軸28の左右端部をマッサージユニットケーシング22の外側方に突出させ、さらに、かかる突出させた左右端部にピニオンギヤ30,31を取付け、同ピニオンギヤ30,31を背もたれ３に取付けたラック10,11に噛合させている。昇降軸28には、昇降用モータ23によって昇降軸28が駆動（回動）された量（角度）を検出するための昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91を配設している。図中、32はマッサージユニットケーシング22の右側下部に取付けた昇降用モータ23を収納したモータケーシングである。なお、昇降用モータ23及びロータリーエンコーダ91は、図９に示すように、背もたれ３の下部に配設した制御ユニット16に接続している。
【００２５】
また、マッサージユニット４は、マッサージユニットケーシング22の左右側上部に左右一対のガイド軸33,34を回動自在に取付け、各ガイド軸33,34の端部をマッサージユニットケーシング22の外側方に突出させ、かかる突出させたガイド軸33,34の端部にガイドローラー35,36をそれぞれ回動自在に取付けており、かかるガイドローラー35,36を背もたれ３に取付けた断面コ字状のガイドレール12,13の内部に滑動自在に挿入している。
【００２６】
かかるマッサージユニット４には、使用者Ｍの身体に、背もたれ３の表面部を介して当接してマッサージを行う揉み玉5,6を具備する揉み玉駆動ユニット９を前後方向に揺動可能に配設している。
【００２７】
すなわち、マッサージユニット４は、マッサージユニットケーシング22の下部に左右幅方向に向けて伸延させた状態で配設した昇降軸28の中央部に、揉み玉駆動ユニット９を構成する揉み玉駆動ユニットケーシング37を前後方向に向けて揺動自在に取付けており、前記昇降軸28を揺動支点として揉み玉駆動ユニット９が前後方向に向けて揺動できるようにしている。かかる前後方向への揺動により、揉み玉駆動ユニット９、ひいては揉み玉5,6が前後方向へ進退することになる。
【００２８】
かかる揉み玉駆動ユニット９を前後方向に揺動させて進退移動させるための進退移動機構は、マッサージユニットケーシング22の左側上部に揉み玉駆動ユニット９を進退移動させるための進退用駆動部としての進退用モータ38を取付け、同進退用モータ38の駆動軸39に駆動ギヤ40を取付け、同駆動ギヤ40に変速ギヤ41を噛合させるとともに、同変速ギヤ41に駆動ウォーム42を連動連結している。
【００２９】
また、マッサージユニットケーシング22の上部には、左右幅方向に向けて伸延させた進退軸43を回動自在に取付けており、同進退軸43の左側外側面に形成したギヤ部（図示省略）と前記駆動ウォーム42とを噛合させ、さらには、前記進退軸43の中途部に左右一対のピニオンギヤ44,45を取付ける一方、揉み玉駆動ユニットケーシング37の上部に、前記ピニオンギヤ44,45と対応する左右一対の円弧状のラック46,47を取付け、同ラック46,47に前記ピニオンギヤ44,45を噛合させている。進退軸43には、進退用モータ38によって進退軸43が駆動（回動）された量（角度）を検出するための進退用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ92を配設している。図中、48はマッサージユニットケーシング22の左側上部に取付けた進退用モータ38を収納するためのモータケーシング、49は進退軸43を回動自在に支持するための軸受である。なお、進退用モータ38及びロータリーエンコーダ92は、図９に示すように、制御ユニット16に接続している。
【００３０】
また、上記揉み玉駆動ユニット９は、図２〜図４に示すように、箱型状の揉み玉駆動ユニットケーシング37の上部に左右一対のラック支持片50,51を外側方へ向けて形成し、各ラック支持片50,51の端縁に円弧状のラック46,47をそれぞれ取付ける一方、揉み玉駆動ユニットケーシング37の前側下部に正面視略Ｕ字状の昇降軸支持片52を形成し、同昇降軸支持片52の左右側部に軸受53,54をそれぞれ取付け、さらに、同軸受53,54に昇降軸28を回動自在に挿通している。
【００３１】
さらに、揉み玉駆動ユニット９は、揉み玉駆動ユニットケーシング37の内部に配設した叩き機構７と揉み機構８とを備えている。
【００３２】
叩き機構７は、図２〜図５に示すように、揉み玉駆動ユニットケーシング37の左側下部に揉み玉駆動ユニット９に揉み玉5,6を叩き動作させるための叩き用駆動部としての叩き用モータ57を駆動軸58が上方に向けて突出した状態で取付け、同駆動軸58に叩き用駆動ウォーム59を連動連結する一方、揉み玉駆動ユニットケーシング37の上部に左右幅方向に向けて伸延させた叩き用回動軸60を回動自在に取付けている。
【００３３】
そして、同叩き用回動軸60の左側部に叩き用従動ウォームホイール61を固着し、同叩き用従動ウォームホイール61を前記叩き用駆動ウォーム59に噛合させるとともに、前記叩き用回動軸60の左右端部に叩き用偏心軸62,63を、同叩き用偏心軸62,63の軸線を叩き用回動軸60の軸線から上下にそれぞれ偏心させた状態で連設し、同叩き用偏心軸62,63に揉み玉機構64,65をそれぞれ連動連結した構成としている。叩き用回動軸60には、叩き用モータ57によって叩き用回動軸60が駆動（回動）された量（角度）を検出するための叩き用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ93を配設している。図中、66は叩き用モータ57の駆動軸58を回動自在に支持するための軸受である。なお、叩き用モータ57及びロータリーエンコーダ93は、図９に示すように、背もたれ３の下部に配設した制御ユニット16に接続している。
【００３４】
一方、揉み機構８は、図２〜図６に示すように、揉み玉駆動ユニットケーシング37の右側下部に揉み玉駆動ユニット９に揉み玉5,6を揉み動作させるための揉み用駆動部としての揉み用モータ67を駆動軸68が上方に向けて突出した状態で取付け、同駆動軸68に揉み用駆動ウォーム69を連動連結する一方、叩き用回動軸60の右側部に揉み用従動ウォームホイール70を回動自在に遊嵌し、同揉み用従動ウォームホイール70を前記揉み用駆動ウォーム69に噛合させるとともに、揉み用従動ウォームホイール70に揉み用駆動プーリー71を連設し、さらには、揉み玉駆動ユニットケーシング37の下部に左右幅方向に向けて伸延させた揉み用回動軸72を回動自在に取付け、同揉み用回動軸72の右側部に揉み用従動プーリー73を取付け、同揉み用従動プーリー73と前記揉み用駆動プーリー71との間に伝動ベルト74を懸架して構成している。さらに、前記揉み用回動軸72の左右端部には、揉み玉機構64,65をそれぞれ連動連結している。揉み用回動軸72には、揉み用モータ67によって揉み用回動軸72が駆動（回動）された量（角度）を検出するための昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ94を配設している。図中、75は揉み用モータ67の駆動軸68を回動自在に支持するための軸受である。なお、揉み用モータ67及びロータリーエンコーダ94は、図９に示すように、背もたれ３の下部に配設した制御ユニット16に接続している。
【００３５】
また、揉み玉機構64,65は、図２〜図６に示すように、揉み用回動軸72の左右端部に左右一対の揉み玉アーム支持体76,77を同揉み玉アーム支持体76,77の上部が外側方に向いた状態で傾斜状に取付け、同揉み玉アーム支持体76,77の後部に連動アーム78,79の先端部をそれぞれ連動連設し、同連動アーム78,79の基端部を叩き用偏心軸62,63に取付け、さらには、揉み玉アーム支持体76,77の前側上部に揉み玉支持アーム80,81の基端部を取付け、同揉み玉支持アーム80,81の先端部に揉み玉5,6を回動自在に取付けている。図中、84,85は揉み用回動軸72の左右端部に揉み玉アーム支持体76,77を傾斜状態で回動自在に取付けるための接続具である。なお、連動アーム78,79の先端部と揉み玉アーム支持体76,77とは自由継手構造によって接続している。
【００３６】
そして、本実施例では、リモコンＲを用いて制御ユニット16を介して進退用モータ38を駆動すると、駆動ギヤ40、変速ギヤ41、駆動ウォーム42を介して進退軸43が回動し、それに伴ってピニオンギヤ44,45が回動しながらラック46,47に沿って移動し、それにより揉み玉駆動ユニットケーシング37が昇降軸28を中心に前後方向に向けて揺動し、揉み玉5,6が前後方向に進退移動するようにしている（図７参照）。
【００３７】
本実施例では、図８に示すように、揉み玉駆動ユニット９を進退させることによって、揉み玉5,6を背もたれ３の内部に収納した収納位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L1で示す線上に位置する。）、極めて弱いマッサージを行うさすり位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L2で示す線上に位置する。）、弱いマッサージを行う弱位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L3で示す線上に位置する。）、中程度のマッサージを行う中位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L4で示す線上に位置する。）、強いマッサージを行う強位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L5で示す線上に位置する。）、極めて強いマッサージを行う深位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L6で示す線上に位置する。）の６段階に進退させることができるようにしている。
【００３８】
本実施例に係るマッサージ機１は、上述してきたような構成となっており、リモコンＲに設けた操作部Ｓの操作により、制御ユニット16によって駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91,92,93,94で各軸28,43,60,72の駆動量（回動角度）を検出しながら駆動部としての各モータ23,38,57,67を駆動させることで以下のように動作する。
【００３９】
すなわち、制御ユニット16によって昇降用駆動部としての昇降用モータ23を駆動すると、昇降軸28が回動し、それに伴ってピニオンギヤ30,31がラック10,11に沿って走行し、マッサージユニット４が背もたれ３に沿って昇降移動する。その際に、制御ユニット16は、昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91で昇降軸28の回動角度を検出して、マッサージユニット４の昇降量を検出している。この動作により、ローリングマッサージが可能となる。
【００４０】
また、制御ユニット16によって進退用駆動部としての進退用モータ38を駆動すると、駆動ギヤ40、駆動ウォーム42、進退軸43を介してピニオンギヤ44,45が回動し、それに伴って揉み玉駆動ユニットケーシング37に取付けたラック46,47が移動して、揉み玉駆動ユニットケーシング37が前後方向に進退移動し、揉み玉5,6が前後方向に進退移動する（図６参照）。その際に、制御ユニット16は、進退用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ92で進退軸43の回動角度を検出して、揉み玉駆動ユニット９（揉み玉5,6）の進退量を検出している。この動作により、指圧マッサージが可能となる。
【００４１】
また、制御ユニット16によって叩き用駆動部としての叩き用モータ57を駆動すると、叩き用駆動ウォーム59と叩き用従動ウォームホイール61を介して叩き用回動軸60が回動し、それに伴って叩き用偏心軸62,63が交互に上下に回動し、それにより、連動アーム78,79がクランクとして機能して揉み玉アーム支持体76,77が前後に揺動し、揉み玉5,6が交互に前後方向に揺動して叩き作動を行う。その際に、制御ユニット16は、叩き用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ93で叩き用回動軸60の回動角度を検出して、揉み玉5,6の揺動量を検出している。この動作により叩きマッサージが可能となる。
【００４２】
また、制御ユニット16によって揉み用駆動部としての揉み用モータ67を駆動すると、揉み用駆動ウォーム69、揉み用従動ウォームホイール70、揉み用駆動プーリー71、伝動ベルト74、揉み用従動プーリー73を介して揉み用回動軸72が回動し、それに伴って揉み玉アーム支持体76,77が回動し、揉み玉5,6が前後方向に偏心回動して揉み作動を行う。その際に、制御ユニット16は、揉み用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ94で揉み用回動軸72の回動角度を検出して、揉み玉5,6の偏心回動量を検出している。この動作により、揉みマッサージが可能となる。
【００４３】
そして、本マッサージ機１は、制御ユニット16によって駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91,92,93,94で各軸28,43,60,72の駆動量（回動角度）を検出しながら駆動部としての各モータ23,38,57,67を駆動することによって、揉み玉5,6の位置をきめ細かく制御できるようにしており、上記の基本となる各作動を組み合わせることによって、使用者の体の肩、背中、腰等を、後に詳述するような多彩なモードでマッサージすることができる。
【００４４】
ここで、本マッサージ機１を実際に使用する場合に沿って、図１０〜図１２を参照しながら体形検出動作について説明する。なお、図１０〜図１２において、理解を容易にするためにマッサージユニット４は省略し、揉み玉5,6のみを表示している。
【００４５】
［体形検出とマッサージ］
ここでは、本マッサージ機１に予めプログラミングされている自動マッサージコースを選択した場合について説明する。なお、本実施例では、自動マッサージコースは、以下の５コースに分かれており、これらの中から任意に選択できるようにしている。
【００４６】
「全身コース」  上半身、下半身ともに満遍なくマッサージを行うコースで、下半身は、前述の足保持部1aと着座部14においてエアマッサージが行われる。
【００４７】
「肩・首コース」  主に、首、肩付近を重点的にマッサージするコースであリ、腰部付近も含むが、下半身は含まれない。
【００４８】
「腰コース」  主に腰部、下半身（下肢）を重点的にマッサージするコースである。
【００４９】
「背筋伸ばしコース」  主に背筋伸ばし動作を主体にマッサージするコースであり、下半身マッサージも含まれる。
【００５０】
「指圧コース」  主に指圧動作を主体にマッサージするコースであり、下半身は含まれない。
【００５１】
上記マッサージ機１においては、自動マッサージコースの行程中に使用者Ｍの体形を検出する体形検出行程を設けている。
【００５２】
そして、本実施例では、前記体形検出行程を、自動マッサージコースの開始時を避けた時間帯に設定している。
【００５３】
すなわち、本実施例では、自動マッサージコースボタンS2〜S6のいずれかから好みのコースを選択すると、「慣らしマッサージとしてのフェードインマッサージ」→「体形検出行程」→「複数の各種マッサージモード」→「クーリングダウン用のマッサージとしてのフェードアウトマッサージ」の順序で自動的にマッサージが行われる。
【００５４】
なお、前記「複数の各種マッサージモード」とは、例えば、腰位置の揉みを３０秒、肩位置の指圧を３０秒などの各マッサージモードとそれに要する時間とが、予め適宜組み合わされた状態でプログラムされているものである。
【００５５】
例えば自動マッサージコースのうち、「肩コース」を選択すると、先ずフェードインマッサージが行われる。
【００５６】
すなわち、初期状態の上部収納位置にあったマッサージユニット４が腰位置に向かって下降する際に、少なくとも肩位置までに降りてきた後には、揉み玉5,6が前述した「さすり位置」にセットされ、背中全体をさするようなローリングマッサージが行われて腰位置で停止する。このさすりローリングマッサージが慣らしマッサージであるフェードインマッサージとなる。
【００５７】
次いで、体形検出行程が実施されるが、ここまでの動作は、揉み玉5,6の座標位置で各動作ステップが切換えられる。
【００５８】
体形検出が終わると、各種マッサージとして、肩位置叩きマッサージ、肩位置揉みマッサージ、肩位置指圧マッサージ・・と、予めプログラムされたモードによるマッサージが行われる。この際に実行される各マッサージは体形検出前は標準的な体形データを基に位置決定がなされるが、体形検出後は検出された体形データを基にして各マッサージの揉み玉位置が制御される。かかるマッサージモードでは、揉み玉5,6の座標位置ではなく、時間によって各動作ステップの切換えがなされる。
【００５９】
そして最後にフェードアウトマッサージが行われるが、このときマッサージユニット４は腰位置から上方に向けて上昇移動し、フェードインマッサージ同様にさすりローリングによるマッサージが行われ、マッサージユニット４は初期位置である上部収納位置に収納される。なお、このフェードアウトマッサージにおいては、揉み玉5,6の座標位置により各動作ステップは切換えられている。
【００６０】
このようにして、使用者Ｍが選択した「肩コース」が全て終了する。
【００６１】
なお、上記したフェードインマッサージ、フェードアウトマッサージでは、マッサージユニット４はワンウェイの動きであったが、これに限らず、往復動作したり複数回往復動作するなど適宜設定可能である。また、フェードイン・フェードアウトマッサージの形態としては、ローリングマッサージのみならず、例えば揉みマッサージや指圧マッサージを組合わせたりしてもよい。
【００６２】
以下、使用者Ｍが自動マッサージコースを選択した場合について、より詳細に説明する。
【００６３】
使用者が着座部14に着座してリモコンＲ（図１４参照）の電源スイッチS1をＯＮすると、着座検出手段を兼ねた体重検出センサ15が使用者Ｍの着座を検出し、それにより、マッサージユニット４の初期設定を行う。すなわち、昇降用モータ23が駆動してマッサージユニット４を使用者Ｍの腰位置である最下端位置に降下させる（f1）とともに、進退用モータ38が駆動して揉み玉駆動ユニット９を最後方位置（f2）に後退させ、さらに、叩き用モータ57と揉み用モータ67とを駆動して揉み玉5,6を中立位置に移動させる。このとき、各モータ38,57,67は進退用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ92により制御される。
【００６４】
次に、制御ユニット16は、進退用モータ38を駆動して、図８において、揉み玉5,6の先端が符号L2で示す線上に位置するように、揉み玉駆動ユニット９をわずかに（例えば10mm程度）進出させるとともに、昇降用モータ23を駆動して上方へローリングマッサージさせながら移動させる。
【００６５】
前述したように、揉み玉駆動ユニット９の上記した進出位置を、ここでは「さすり位置」と呼び、使用者Ｍの背中をあたかもさするようなソフトタッチでのマッサージを行えるようにして、後に開始される本格マッサージに備える慣らしマッサージとしてのフェードインマッサージとしている。
【００６６】
なお、このフェードインマッサージでは、全身をさすりローリングにより行うようにしているが、前述したように、例えば揉みマッサージや指圧マッサージを組合わせたりしてもよい。
【００６７】
また、「フェードアウトマッサージ」については、フェードインマッサージと同様に、揉み玉5,6と被施療部との当接力が最も弱い「さすり位置」でのマッサージを行うとともに、次いで、この「さすり位置」よりも当接力の強い位置で、弱〜中程度のマッサージを行うようにしている。
【００６８】
前記フェードインマッサージが終わると、次に体形検出行程が開始される。
【００６９】
すなわち、使用者Ｍの肩の高さ、すなわち肩位置や幅、背中（背骨）の形状等といった使用者Ｍの体形を検出するもので、かかる体形検出行程として、本実施例では、被施療部となる背中に対して当接作用を与える動作を含むようにしている。
【００７０】
さらに、本実施例では、体形検出手段として、マッサージ中における負荷電流を検出する負荷電流検出手段と、揉み玉の上下位置座標を検出する座標検出手段と、同座標検出手段からのデータを記憶する記憶手段とを備える構成としている。
【００７１】
すなわち、図１１に示すように、制御ユニット16は、昇降用モータ23を駆動してマッサージユニット４を使用者Ｍの腰位置である最下端位置に降下させる（f1）とともに、進退用モータ38が駆動して揉み玉駆動ユニット９を最後方位置（f2）に後退させる。
【００７２】
そして、その位置で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前方に向けて（被施療部である使用者の背中に向けて）徐々に移動し(f3)、制御ユニット16によって進退用モータ38に所定の負荷（例えば負荷電流）が印加されていることを上記負荷電流検出手段により検出すると、進退用モータ38を停止してその位置を制御ユニット16に内蔵した記憶手段によって記憶し(具体的には、進退用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ92の検出出力を、制御ユニット16を介して座標検出手段により座標換算して記憶手段により記憶している。)、その後、進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を最後方位置まで後方に向けて移動する（f4）。これら(f3)及び(f4)の動作を１単位の体形検出ステップとする。なお、進退用モータ38が停止した位置の記憶は、揉み玉駆動ユニット９を最後方位置から停止位置まで移動させる際に進退用モータ38が作動した時間を揉み玉駆動ユニット９の進出動作量として記憶するようにしてもよい。
【００７３】
次いで、昇降用モータ23を駆動して、昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91の検出に基づいて所定距離だけマッサージユニット４を上昇させ（f5）、上述同様に、その位置で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前方に向けて徐々に移動する（f6）。なお、昇降移動距離の制御は、昇降用モータ23を所定時間（例えば１秒間）駆動するようにした制御方式でもよい。
【００７４】
これらの動作を使用者の肩位置まで繰り返し行う（f7）ことによって、使用者Ｍの肩の高さや幅、背中の形状等といった使用者の体形を検出する。なお、検出終了後は、マッサージユニット４は初期状態（図１１におけるf2位置）に復帰する。
【００７５】
そして、体形検出行程終了後は、選択された自動マッサージコース内容にしたがって、速やかに次のステップ、すなわちプログラムされた各種マッサージモードへ移行する。この際に実行される各マッサージは体形検出前は標準的な体形データを基に位置決定がなされるが、体形検出後は検出された体形データを基にして各マッサージの揉み玉位置が制御される。
【００７６】
上述の体形検出はこのように、上記したように揉み玉駆動ユニット９（揉み玉5,6）を使用者Ｍ側へ進出させる動作を体形検出ステップとして、かかるステップを、所定の単位移動量からなる上昇動作ごとに繰り返し行い、制御ユニット16に内蔵した演算手段において、揉み玉5,6が使用者Ｍの背中に当接した位置を座標化し、同座標をトレースして体形ラインを検出するようにしている（図１４参照）。
【００７７】
しかも、本実施例では、検出した体形ラインを補正して認識するとともに、表示可能としている。
【００７８】
すなわち、揉み玉5,6を、進退用モータ38の回転による所定の力で進出させて使用者Ｍの背中を押圧し、揉み玉5,6が背中に当接した位置においては、揉み玉5,6は若干ながらも身体に押込まれた状態となっている。
【００７９】
すなわち、実際の体形ラインは、検出したラインよりも外側にあることになり、その分だけ補正することによって、より正確な体形ラインを検出し、この検出結果に応じたマッサージを行う際に、過度に強いマッサージとならないようにしている。
【００８０】
本実施例における補正方法は、使用者Ｍの体重や体形検出時のリクライニング角度に応じて補正するようにしている。
【００８１】
すなわち、体形検出の方法が当接時の負荷電流を利用している関係上、体重の大小や背もたれへの依存度により検出精度に誤差が生じるため、前述した体重検出センサ15により検出した体重値や上述の負荷電流の増加度合いによって、身体がマッサージユニット４側にどれほど押し付けられているかを推定し、推定幅Ｄだけを検出ラインよりも外側に加えて補正するものである（図１４参照）。特に、本実施例では、リクライニング角度検出センサ18を備えていることから、両センサ15,18により、使用者Ｍの背もたれ３へ加わる荷重を算出することができ、その算出結果により補正値を決定することができるので正確な体形ラインを得ることができる。
【００８２】
また、リクライニングして、好みの姿勢でマッサージする場合、リクライニング時に揉み玉5,6への荷重が変化しても、リクライニングの角度を常時監視するようにすれば、その荷重の変化に対応した適正な進出量を随時補正することも可能である。
【００８３】
このように、マッサージを行う前に、使用者Ｍの体形ラインを得ることで、様々なマッサージを、使用者Ｍに最適な強度、位置において実現することが可能となる。
【００８４】
なお、検出した体形ラインは制御ユニット16内で記憶するようにして、同一の使用者が続けてマッサージ機１を使用する場合には、時間短縮のために、体形検出を行うか否かを選択できるようにすることが好ましい。かかる選択操作は、リモコンＲに選択するか否かを表示してスイッチ操作で行うようにすればよい。
【００８５】
以上説明してきたように、自動マッサージコースを選択した際に、マッサージしながら使用者Ｍの体形を検出して記憶し、その記憶された体形データに合わせて各モータが駆動制御されマッサージすることができるので、マッサージ個所やマッサージ強度が使用者に応じた正確なものとなり、快適なマッサージが行える。
【００８６】
しかも、マッサージ行程中に使用者の体形を検出し記憶するので、わざわざ体形検出用の行程が不要で使用者に煩雑感を与えることがない。
【００８７】
また、マッサージ開始時を避けた時間帯で体形検出を行うことで、煩雑感がないばかりでなく、本マッサージ機１においては、使用者は自分の体形が検出されていることを意識することなく、最初から最後までリラックスした状態で心地よくマッサージすることができ、疲労を回復して心身ともにリフレッシュすることができるとともに、ある程度のマッサージが行われて使用者のマッサージを受ける姿勢が安定した状態となってから体形検出が行われることになるので、安定的に正確な体形検出が可能となる。
【００８８】
さらに、体形検出動作そのものもマッサージ作用を有するので、自動マッサージコース全体のマッサージ効果が向上するとともに、使用者にマッサージ作用のない期間に対するイライラ感を与えることがない。
【００８９】
また、本マッサージ機１は、かかる体形検出時に、使用者Ｍの肩位置を判別するようにしている。
【００９０】
すなわち、図１１及び図１３に示すように、マッサージユニット４（揉み玉5,6を含む揉み玉駆動ユニット９）が使用者Ｍの腰位置にある初期状態から最上位置まで上昇移動する間を体形検出行程とした場合、同体形検出行程中の各体形検出ステップにおいて、揉み玉駆動ユニット９の進出量が最大となるステップを肩位置検出ステップSt1（図１１におけるf7）とし、同肩位置検出ステップSt1の前後で、単位移動量(昇降用モータ23を所定時間駆動したときの移動量)よりも小さな昇降量でマッサージユニット４を昇降させて新たな体形検出ステップSt2,St3を実行し、同ステップSt2,St3により検出した揉み玉駆動ユニット９の進出量と、前記肩位置検出ステップSt1における揉み玉駆動ユニット９の進出量とを制御ユニット16にて比較し、進出量の大きい方のステップにより得られた座標を使用者Ｍの肩位置と判断するようにしている。
【００９１】
図１３においては、肩位置検出ステップSt1よりも新たな体形検出ステップSt3のときが揉み玉駆動ユニット９の進出量が大なので、この新たな体形検出ステップSt3時における揉み玉5,6の座標（高さ及び進出位置）が肩位置と判断されることになる。ここで、肩位置については、前述したように使用者ＭがリモコンＲを操作することで微調整することが可能である。
【００９２】
このように、体形ライン及び肩位置の検出が終了すると、選択されたコースに基づいてマッサージが行われる。
【００９３】
なお、体形検出ステップにおける揉み玉5,6の後退退動作及び上昇動作については、図１３の破線Ｇで示すように、進出位置から後退位置における上昇位置までを斜め上方に向けて略直線的に移動させ、全体的に鋸歯状に移動させるようにしてもよい。この様にすると体形検出ステップの時間を短縮出来る効果がある。
【００９４】
また、肩位置を検出するに際し、他の実施例として、図１４に示す行程で行うこともできる。
【００９５】
すなわち、ここでは、図１３で示したように新たな体形検出ステップSt2,St3を肩位置検出ステップSt1の前後で行うのではなく、図１４に示すように、体形検出行程における最終の肩位置検出ステップSt1'を終了した後、単位移動量(昇降用モータ23を所定時間駆動したときの移動量)よりも小さな移動量で、適当回数漸次マッサージユニット４を降下させて新たな体形検出ステップSt2',St3'を実行し、これらの新たな体形検出ステップSt2,St3により検出した揉み玉駆動ユニット９の進出量と、前記肩位置検出ステップSt1における揉み玉駆動ユニット９の進出量とを制御ユニット16にて比較し、進出量の大きい方のステップにより得られた座標を使用者Ｍの肩位置と判断するのである。
【００９６】
かかる方式によっても、使用者Ｍの肩位置を精度よく判別することが可能となる。
【００９７】
本実施例に係るマッサージ機１は、上記のようにして肩位置を含む体形データを取得し、かかる体形データに基づいて使用者Ｍに適した状態でマッサージを行うようにしている。
【００９８】
そして、使用者Ｍの体形検出は、背もたれ３がいかなるリクライニング角度であっても行えるようにしており、しかも、以下に説明するように、体形検出後に使用者Ｍが背もたれ３のリクライニング角度を変更した場合には、体形検出を行ったリクライニング角度での体形データを基準としてリクライニング角度変更後の体形データを補正するようにしている。
【００９９】
まず、図１５(a)に示すように、背もたれ３のリクライニング角度がＡのときに上述したようにして使用者Ｍの体形検出を行ったとする。そのときに得られた体形データD1を図１５(a)中に実線で示す。また、背もたれ３のリクライニング角度は、リクライニング角度検出センサ18で検出し、制御ユニット16で記憶している。
【０１００】
次に、使用者Ｍが背もたれ３を角度αだけ倒して背もたれ３のリクライニング角度をＡからＡ−αに変更した場合には、実際の体形が背もたれ３に沿って下方にずれることになるため、そのずれを補正する。これは、リクライニング角度がＡのときの体形データD1をそのままリクライニング角度変更後に適用すると、図１５(b)中に点線で示すように、実際の使用者Ｍの体形とはずれてしまうからである。
【０１０１】
かかる補正は、図１５(b)に示すように、体形検出を行ったリクライニング角度Ａでの体形データD1を基準として、体形データD1を下方にΔＳだけオフセットすることによって行っている。
【０１０２】
ここで、オフセット量ΔＳは、以下のようにして決定する。
【０１０３】
まず、予め背もたれ３を単位時間だけリクライニングさせたときのオフセット量ΔS1を設定しておく。かかる単位時間のオフセット量ΔS1は、マッサージ機１の出荷前に、標準的な体形の使用者Ｍを着座させておき、背もたれ３を最も起こした状態から最も倒した上体まで移動させ、そのときの使用者Ｍの肩位置のずれ量Ｌと、背もたれ３を移動させるのに要した時間Ｔとを計測し、ずれ量Ｌを時間Ｔで割った値とする（ΔS1＝Ｌ／Ｔ）。
【０１０４】
次に、背もたれ３をリクライニングさせるのに要したリクライニング時間ｔに前記単位時間のオフセット量ΔS1を乗じて、オフセット量ΔＳを算出する（ΔＳ＝ΔS1×ｔ）。
【０１０５】
以上のようにして、体形検出を行ったリクライニング角度Ａでの体形データD1をリクライニング角度変更後の体形データD2（図１５(b)中に実線で示す。）に補正する。
【０１０６】
しかも、本実施例に係るマッサージ機１は、着座本体２の後部に３個の体重検出センサ15a,15b,15cを前後に間隔を開けて設けており、これらの体重検出センサ15a,15b,15cによって使用者Ｍの着座本体２への着座位置を検出し、かかる着座位置に応じてオフセット量ΔＳを変更するようにしている。
【０１０７】
すなわち、使用者Ｍが着座本体２に深く着座しているとき（着座本体２の後側に着座しているとき）は、３個の体重検出センサ15a,15b,15cのうち最も後方に位置する体重検出センサ15cの検出量が最大となり、その場合には、リクライニング角度変更後の体形データのずれ量が小さいと考えられ、オフセット量ΔＳを通常の値よりも小さくし（例えば、通常の値の８０％の値とし）、一方、使用者Ｍが着座本体２に浅く着座しているとき（着座本体２の前側に着座しているとき）は、３個の体重検出センサ15a,15b,15cのうち最も前方に位置する体重検出センサ15aの検出量が最大となり、その場合には、リクライニング角度変更後の体形データのずれ量が大きいと考えられ、オフセット量ΔＳを通常の値よりも大きくする（例えば、通常の値の１２０％の値とする）。
【０１０８】
また、使用者Ｍが座部本体２に着座しなおしたときは、３個の体重検出センサ15a,15b,15cの検出量が一旦ゼロになり、その場合には、前述した肩位置や体形データの補正を行わないようにしている。
【０１０９】
このように、本実施例では、背もたれ３のリクライニング角度が体形検出を行ったリクライニング角度から変更された場合に、使用者Ｍの肩位置や体形の検出を行ったリクライニング角度での肩位置や体形を基準としてリクライニング角度変更後の肩位置や体形データを補正するようにしているため、背もたれ３がいかなるリクライニング角度であっても肩位置や体形の検出を行うことができる。
【０１１０】
そのため、使用者Ｍの好みに応じて最も座り心地のいいリクライニング角度で肩位置や体形の検出を行えるので、肩位置や体形の検出後に背もたれ３のリクライニング角度を変更する頻度が少なくなり、肩位置や体形の検出後に背もたれ３のリクライニング角度を変更しても、肩位置や体形データを補正する量も少なくてすみ、実際の肩位置や体形からのずれ量を可及的に少なくすることができて、実際の肩位置や体形からのずれに起因するマッサージ効果の減少を防止することができる。
【０１１１】
特に、本実施例のように、予め背もたれを単位時間だけリクライニングさせたときのオフセット量ΔS1を設定しておき、背もたれ３をリクライニングさせるのに要したリクライニング時間ｔに応じてオフセット量ΔＳを算出し、肩位置や体形の検出を行ったリクライニング角度での肩位置や体形データをオフセットすることによって肩位置や体形データの補正を行うようにした場合には、肩位置や体形データの補正を行うための構成を簡略化することができ、マッサージ機１のコストアップを可及的に抑制することができる。
【０１１２】
また、使用者Ｍの着座本体２への着座位置に応じてオフセット量ΔＳを変更するようにした場合には、より一層正確に肩位置や体形データの補正を行うことができ、これにより、実際の使用者Ｍの肩位置や体形データに合ったマッサージを行うことができ、マッサージ効果を向上させることができる。
【０１１３】
また、使用者Ｍが座部本体２に着座しなおしたことを検出した場合には、肩位置や体形データの補正を行わないようにしているため、肩位置や体形データが間違った方向に補正されてしまうことによって使用者Ｍに苦痛を与えることがなく、使用者Ｍが着座しなおすことによって肩位置や体形データが変更されても、着座しなおす前の肩位置や体形データに基づいてマッサージを行うことで、肩位置や体形データのずれを可及的に少なくすることができる。
【０１１４】
【発明の効果】
本発明は、以上に説明したような形態で実施され、以下に記載されるような効果を奏する。
【０１１６】
（１）本発明では、背もたれのリクライニング角度が体形検出を行ったリクライニング角度から変更された場合には、体形検出を行ったリクライニング角度での体形データを基準としてリクライニング角度変更後の体形データを補正するようにしているため、背もたれがいかなるリクライニング角度であっても体形検出を行うことができ、これにより、使用者の好みに応じて最も座り心地のいいリクライニング角度で体形検出を行えるので、体形検出後に背もたれのリクライニング角度を変更する頻度が少なくなり、体形検出後に背もたれのリクライニング角度を変更しても、体形データを補正する量も少なくてすみ、実際の体形からのずれ量を可及的に少なくすることができて、実際の体形からのずれに起因するマッサージ効果の減少を防止することができる。
【０１１７】
（２）本発明では、補正した体形データに基づいて、前記マッサージユニットが備える揉み玉の進出量を補正可能としたため、リクライニング時に揉み玉への加重が変化しても荷重の変化に対応した適正な進出量に補正できる。
【０１１８】
（３）本発明では、予め背もたれを単位時間だけリクライニングさせたときのオフセット量を設定しておき、背もたれをリクライニングさせるのに要したリクライニング時間に応じてオフセット量を算出し、体形検出を行ったリクライニング角度での体形データをオフセットすることによって体形データの補正を行うようにしているため、体形データの補正を行うための構成を簡略化することができ、マッサージ機のコストアップを可及的に抑制することができる。
【０１１９】
（４）本発明では、使用者の着座本体への着座位置に応じてオフセット量を変更するようにしているため、より一層正確に肩位置や体形データの補正を行うことができ、これにより、実際の使用者の肩位置や体形データに合ったマッサージを行うことができ、マッサージ効果を向上させることができる。
【０１２０】
（５）本発明では、使用者が座部本体に着座しなおしたことを検出した場合には、肩位置や体形データの補正を行わないようにしているため、肩位置や体形データが間違った方向に補正されてしまうことによって使用者に苦痛を与えることがなく、使用者が着座しなおすことによって肩位置や体形データが変更されても、着座しなおす前の肩位置や体形データに基づいてマッサージを行うことで、肩位置や体形データのずれを可及的に少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るマッサージ機の側面図である。
【図２】マッサージユニットの全体説明図である。
【図３】同正面視による説明図である。
【図４】同平面視による説明図である。
【図５】叩き機構を示す側面視による説明図である。
【図６】揉み機構を示す側面視による説明図である。
【図７】揉み玉駆動ユニットの進退移動を示す説明図である。
【図８】揉み玉の進退位置を示す説明図である。
【図９】制御ユニットを示すブロック図である。
【図１０】慣らしマッサージの説明図である。
【図１１】体形ライン検出処理の説明図である。
【図１２】リモコンの正面図である。
【図１３】肩位置検出処理の表示形態を示す説明図である。
【図１４】肩位置検出処理の変容例を示す説明図である。
【図１５】肩位置や体形データの補正方法を示す説明図である。
【符号の説明】
１  マッサージ機
３  背もたれ
４  マッサージユニット
5,6  揉み玉
７  叩き機構
８  揉み機構
９  揉み玉駆動ユニット
15a,15b,15c  体重検出センサ
16  制御ユニット
18  リクライニング角度検出センサ
23  昇降用モータ
38  進退用モータ
57  叩き用モータ
67  揉み用モータ
RM  リクライニング用モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0004031289.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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