(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動を検出する振動検出手段と、該振動検出手段からの振れ信号に重畳するオフセット信号を除去するオフセット信号除去手段とを有する防振制御装置において、一旦オフセット除去動作を終了し、振れ信号を用いてディジタル演算を開始した後も、前記振動検出手段からの振れ信号が予め定められた範囲を超えると、前記オフセット信号除去手段に再度オフセット除去動作を行わせる再動作指示手段を有することを特徴とする防振制御装置。
【請求項２】
振動を検出する振動検出手段と、該振動検出手段からの振れ信号に重畳するオフセット信号を除去するオフセット信号除去手段とを有する防振制御装置において、一旦オフセット除去動作を終了し、振れ信号を用いてディジタル演算を開始した後も、前記振動検出手段の動作開始から予め定められた時間が経過すると、前記オフセット信号除去手段に再度オフセット除去動作を行わせる再動作指示手段を有することを特徴とする防振制御装置。
【請求項３】
前記再動作指示手段は、前記振動検出手段の動作中の周囲温度が一定以上変化すると、前記オフセット信号除去手段に再度オフセット除去動作を行わせることを特徴とする請求項１又は２に記載の防振制御装置。
【請求項４】
振動を検出する振動検出手段と、該振動検出手段からの振れ信号に重畳するオフセット信号を除去するオフセット信号除去手段とを有する防振制御装置において、一旦オフセット除去動作を終了し、振れ信号を用いてディジタル演算を開始した後も、当該防振制御装置を搭載する光学機器による露光動作が完了すると、前記オフセット信号除去手段に再度オフセット除去動作を行わせる再動作指示手段を有することを特徴とする防振制御装置。
【請求項５】
振動を検出する振動検出手段と、該振動検出手段からの振れ信号に重畳するオフセット信号を除去するオフセット信号除去手段とを有する防振制御装置において、一旦オフセット除去動作を終了し、振れ信号を用いてディジタル演算を開始した後も、当該防振制御装置を搭載する光学機器に具備された複数の操作部材の何れが操作されても、前記オフセット信号除去手段に再度オフセット除去動作を行わせる再動作指示手段を有することを特徴とする防振制御装置。
【請求項６】
振動を検出する振動検出手段と、該振動検出手段からの振れ信号に重畳するオフセット信号を除去するオフセット信号除去手段とを有する防振制御装置において、一旦オフセット除去動作を終了し、振れ信号を用いてディジタル演算を開始した後も、当該防振制御装置を搭載する光学機器に具備された操作部材の操作が行われてから振れ信号が安定したとみなせる時間経過後に、前記オフセット信号除去手段に再度オフセット除去動作を行わせる再動作指示手段を有することを特徴とする防振制御装置。
【請求項７】
振動を検出する振動検出手段と、該振動検出手段からの振れ信号に重畳するオフセット信号を除去するオフセット信号除去手段とを有する防振制御装置において、一旦オフセット除去動作を終了し、振れ信号を用いてディジタル演算を開始した後も、当該防振制御装置を搭載する光学機器の使用姿勢が変化したことにより、前記オフセット信号除去手段に再度オフセット除去動作を行わせる再動作指示手段を有することを特徴とする防振制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、振れ信号に重畳するオフセット信号を除去するオフセット信号除去手段を有する防振制御装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
現在のカメラは露出決定やピント合せ等の撮影にとって重要な作業は全て自動化されているため、カメラ操作に未熟な人でも撮影失敗を起こす可能性は非常に少なくなっている。
【０００３】
また、最近では、カメラに加わる手振れを防ぐシステムも研究されており、撮影者の撮影ミスを誘発する要因は殆ど無くなってきている。
【０００４】
ここで、手振れを防ぐシステムについて簡単に説明する。
【０００５】
撮影時のカメラの手振れは、周波数として通常１Ｈｚないし１０Ｈｚの振動であるが、シャッタのレリーズ時点においてこのような手振れを起こしても像振れの無い写真を撮影可能とするための基本的な考えとして、上記手振れによるカメラの振動を検出し、その検出値に応じて補正レンズを変位させなければならない。従って、カメラ振れが生じても像振れが生じない写真を撮影するためには、第１に、カメラの振動を正確に検出し、第２に、手振れによる光軸変化を補正することが必要となる。
【０００６】
この振動（カメラ振れ）の検出は、原理的にいえば、加速度，角加速度，角速度，角変位等を検出する振れ検出センサと、カメラ振れ補正の為にその出力を適宜演算処理する演算部を具備した振動検出装置をカメラに搭載することによって行うことができる。そして、この検出情報に基づき、撮影光軸を偏心させる補正手段を駆動させて像振れ抑制が行われる。
【０００７】
図９は防振システムを有するコンパクトカメラの外観斜視図であり、光軸４１に対して矢印４２ｐ，４２ｙで示すカメラ縦振れ及び横振れに対し振れ補正を行う機能を有している。
【０００８】
尚、カメラ本体４３の中で、４３ａはレリーズボタン、４３ｂはモードダイヤル（メインスイッチを含む）、４３ｃはリトラクタブルストロボ、４３ｄはファインダ窓である。
【０００９】
図１０は、図９に示したカメラの内部構成を示す斜視図であり、４４はカメラ本体、５１は補正手段、５２は補正レンズ、５３は補正レンズ５２を図中５８ｐ，５８ｙ方向に自在に駆動して図９の矢印４２ｐ，４２ｙ方向の振れ補正を行う支持枠であり、詳細については後述する。４５ｐ，４５ｙは各々矢印４６ｐ，４６ｙ回りの振れを検出する角速度計や角加速度計等の振動検出装置である。
【００１０】
振動検出装置４５ｐ，４５ｙの出力は後述する演算装置４７ｐ，４７ｙを介して補正手段５１の駆動目標値に変換され、該補正手段５１のコイルに入力して振れ補正を行う。尚、５４は地板、５６ｐ，５６ｙは永久磁石、５１０ｐ，５１０ｙはコイルである。
【００１１】
図１１は前記演算装置４７ｐ，４７ｙの詳細を示すブロック図であり、これらは同様な構成である為に同図では演算装置４７ｐのみを用いて説明する。
【００１２】
演算装置４７ｐは、一点鎖線にて囲まれる、ＤＣカットフィルタ４８ｐ，ローパスフィルタ４９ｐ，アナログ・ディジタル変換回路（以下、Ａ／Ｄ変換回路と記す）４１０ｐ，駆動装置４１９ｐ及び破線で示すカメラマイコン４１１より構成される。また、前記カメラマイコン４１１は、記憶回路４１２ｐ，差動回路４１３ｐ，ＤＣカットフィルタ４１４ｐ，積分回路４１５ｐ，記憶回路４１６ｐ，差動回路４１７ｐ，ＰＷＭデューティ変更回路４１８ｐで構成される。
【００１３】
ここでは、振動検出装置４５ｐとして、カメラの振れ角速度を検出する振動ジャイロを用いており、該振動ジャイロはカメラのメインスイッチのオンと同期して駆動され、カメラに加わる振れ角速度の検出を開始する。
【００１４】
振動検出装置４５ｐの出力信号は、アナログ回路で構成されるＤＣカットフィルタ４８ｐにより該出力信号に重畳しているＤＣバイアス成分がカットされる。このＤＣカットフィルタ４８ｐは 0.1Ｈｚ以下の周波数の信号をカットする周波数特性を有しており、カメラに加わる１〜１０Ｈｚの手振れ周波数帯域には影響が及ばないようになっている。しかしながら、この様に 0.1Ｈｚ以下をカットする特性にすると、振動検出装置４５ｐから振れ信号が入力されてから完全にＤＣがカットされるまでには１０秒近くかかってしまうという問題がある。そこで、カメラのメインスイッチがオンされてから例えば 0.1秒まではＤＣカットフィルタ４８ｐの時定数を小さく（例えば１０Ｈｚ以下の周波数の信号をカットする特性にする）しておく事で、 0.1秒位の短い時間でＤＣをカットし、その後に時定数を大きくして（ 0.1Ｈｚ以下の周波数のみカットする特性にして）ＤＣカットフィルタ４８ｐにより振れ角速度信号が劣化しない様にしている。
【００１５】
ＤＣカットフィルタ４８ｐの出力信号は、アナログ回路で構成されるローパスフィルタ４９ｐによりＡ／Ｄ変換回路４１０ｐの分解能にあわせて適宜増幅されると共に、振れ角速度信号に重畳する高周波のノイズをカットされる。これは、振れ角速度信号をカメラマイコン４１１に入力する時のＡ／Ｄ変換回路４１０ｐのサンプリングが振れ角速度信号のノイズにより読み誤りが起きるのを避ける為である。また、ローパスフィルタ４９ｐの出力信号は、Ａ／Ｄ変換回路４１０ｐによりサンプリングされてカメラマイコン４１１に取り込まれる。
【００１６】
ＤＣカットフィルタ４８ｐによりＤＣバイアス成分はカットされている訳であるが、その後のローパスフィルタ４９ｐの増幅により再びＤＣバイアス成分が振れ角速度信号に重畳している為に、カメラマイコン４１１内において再度ＤＣカットを行う必要がある。
【００１７】
そこで、例えばカメラのメインスイッチのオンから 0.2秒後にサンプリングされた振れ角速度信号を記憶回路４１２ｐで記憶し、差動回路４１３ｐにより記憶値と振れ角速度信号の差を求めることでＤＣカットを行う。尚、この動作では大雑把なＤＣカットしか出来ない為に（カメラのメインスイッチのオンから 0.2秒後に記憶された振れ角速度信号の中にはＤＣ成分ばかりでなく、実際の手振れも含まれている為）、後段でデジタルフィルタにより構成されたＤＣカットフィルタ４１４ｐにて十分なＤＣカットを行っている。このＤＣカットフィルタ４１４ｐの時定数もアナログのＤＣカットフィルタ４８ｐと同様に変更可能になっており、カメラのメインスイッチのオンから 0.2秒後から更に 0.2秒費やしてその時定数を徐々に大きくしている。具体的には、このＤＣカットフィルタ４１４ｐはメインスイッチのオンから 0.2秒経過した時には１０Ｈｚ以下の周波数をカットするフィルタ特性を有しており、その後５０msec毎にフィルタでカットする周波数を５Ｈｚ，１Ｈｚ， 0.5Ｈｚ， 0.2Ｈｚと下げていく。
【００１８】
但し、上記動作の間に撮影者がレリーズボタン４３ａを半押し（ｓｗ１をオン）して測光，測距を行った時は直ちに撮影を行う可能性があり、時間を費やして時定数変更を行う事が好ましくない場合もある。そこで、その様な時は撮影条件に応じて時定数変更を途中で中止する。例えば、測光結果により撮影シャッタスピードが１／６０となる事が判明し、撮影焦点距離が１５０mmの時には防振の精度はさほど要求されない為に、ＤＣカットフィルタ４１４ｐは 0.5Ｈｚ以下の周波数をカットする特性まで時定数変更した時点で完了とする（シャッタスピードと撮影焦点距離の積により時定数変更量を制御する）。これにより、時定数変更の時間を短縮でき、シャッタチャンスを優先する事が出来る。勿論、より速いシャッタスピード、或いはより短い焦点距離の時は、ＤＣカットフィルタ４１４ｐの特性は１Ｈｚ以下の周波数をカットする特性まで時定数変更した時点で完了とし、より遅いシャッタスピード，長い焦点距離の時は、時定数が最後まで変更完了するまで撮影を禁止する。
【００１９】
積分回路４１５ｐは、カメラのレリーズボタン４３ａの半押し（ｓｗ１のオン）に応じてＤＣカットフィルタ４１４ｐの出力信号の積分を始め、角速度信号を角度信号に変換する。但し、前述した様にＤＣカットフィルタ４１４ｐの時定数変更が完了していない時には時定数変更が完了するまで積分動作を行わない。尚、図１１では省略しているが、積分された角度信号はその時の焦点距離，被写体距離情報により適宜増幅され、振れ角度に応じて適切な量補正手段５１を駆動するように変換される（ズームフォーカスにより撮影光学系が変化し、補正手段５１の駆動量に対し光軸偏心量が変わる為、この補正を行う必要がある）。
【００２０】
レリーズボタン４３ａの押し切り（ｓｗ２のオン）で補正手段５１を振れ角度信号に応じて駆動し始める訳であるが、この時、補正手段５１の振れ補正動作が急激に始まらない様に注意する必要がある。記憶回路４１６ｐ及び差動回路４１７ｐは、この対策の為に設けられている。記憶回路４１６ｐは、レリーズボタン４３ａの押し切り（ｓｗ２のオン）に同期して積分回路４１５ｐの振れ角度信号を記憶する。差動回路４１７ｐは、積分回路４１５ｐの信号と記憶回路４１６ｐの信号の差を求める。その為、スイッチｓｗ２のオン時の差動回路４１７ｐの二つの信号入力は等しく、該差動回路４１７ｐの補正手段５１に対する駆動目標値信号はゼロであるが、その後ゼロより連続的に出力が行われる（記憶回路４１６ｐはスイッチｓｗ２のオン時点の積分信号を原点にする役割となる）。これにより、補正手段５１は急激に駆動される事が無くなる。
【００２１】
差動回路４１７ｐからの目標値信号は、ＰＷＭデューティ変更回路４１８ｐに入力される。補正手段５１のコイル５１０ｐ（図１０参照）には振れ角度に対応した電圧或いは電流を印加すれば、補正レンズ５２はその振れ角度に対応して駆動される訳であるが、補正手段５１の駆動消費電力及びコイルの駆動トランジスタの省電力化の為にはＰＷＭ駆動が望ましい。
【００２２】
そこで、ＰＷＭデューティ変更回路４１８ｐは、目標値に応じてコイル駆動デューティを変更している。例えば、周波数が２０ＫＨｚのＰＷＭにおいて、差動回路４１７ｐの目標値が「２０４８」の時にはデューティ「０」とし、「４０９６」の時にはデューティ「１００」とし、その間を等分にしてデューティを目標値に応じて決定していく。尚、デューティの決定は目標値ばかりではなく、その時のカメラの撮影条件（温度やカメラの姿勢，電源の状態）によって細かく制御して精度良い振れ補正が行われるようにする。
【００２３】
ＰＷＭデューティ変更回路４１８ｐの出力は、ＰＷＭドライバ等の公知の駆動装置４１９ｐに入力され、該駆動装置４１９ｐの出力を補正手段５１のコイル５１０ｐ（図１０参照）に印加して振れ補正を行う。駆動装置４１９ｐはスイッチｓｗ２のオンに同期してオンされ、フィルムへの露光が終了するとオフされる。又、露光が終了してもレリーズボタン４３ａが半押し（ｓｗ１のオン）されている限り積分回路４１５ｐは積分を継続しており、次のスイッチｓｗ２のオンで再び記憶回路４１６ｐが新たな積分出力を記憶する。
【００２４】
レリーズボタン４３ａの半押しを止めると、積分回路４１５ｐはＤＣカットフィルタ４１４ｐの出力の積分を止め、該積分回路４１５ｐのリセットを行う。リセットとは、今まで積分してきた情報をすべて空にする事である。
【００２５】
メインスイッチのオフで振動検出装置４５ｐがオフされ、防振シーケンスは終了する。
【００２６】
尚、積分回路４１５ｐの出力信号が所定値より大きくなった時にはカメラのパンニングが行われたと判定して、ＤＣカットフィルタ４１４ｐの時定数を変更する。例えば 0.2Ｈｚ以下の周波数をカットする特性であったものを１Ｈｚ以下をカットする特性に変更し、再び所定時間で時定数をもとに戻していく。この時定数変更量も積分回路４１５ｐの出力の大きさにより制御される。即ち、出力信号が第１の閾値を超えた時には、ＤＣカットフィルタ４１４ｐの特性を 0.5Ｈｚ以下をカットする特性にし、第２の閾値を超えた時は、１Ｈｚ以下をカットする特性とし、第３の閾値を超えた時は、５Ｈｚ以下をカットする特性にする。
【００２７】
又、積分回路４１５ｐの出力が非常に大きくなった時には、該積分回路４１５ｐを一旦リセットして演算上の飽和（オーバーフロー）を防止している。
【００２８】
図１１において、ＤＣカットフィルタ４１４ｐはメインスイッチのオンから 0.2秒後に作動を開始する構成になっているが、これに限るものではなく、レリーズボタン４３ａの半押しより作動を開始しても良い。この場合はＤＣカットフィルタの時定数変更が完了した時点より積分回路４１５ｐを作動させる。
【００２９】
又、積分回路４１５ｐもレリーズボタン４３ａの半押し（ｓｗ１）で作動を開始させていたが、レリーズボタン４３ａの押し切り（ｓｗ２）より作動を開始する構成にしても良い。この場合には、記憶回路４１６ｐ及び差動回路４１７ｐは必要無くなる。
【００３０】
図１１では、演算装置４７ｐ内に、ＤＣカットフィルタ４８ｐ及びローパスフィルタ４９ｐを設けているが、これらは振動検出装置４５ｐ内に設けられても良いのは言うまでもない。
【００３１】
図１２〜図１４は、補正手段５１の詳細を示す図であり、詳しくは、図１２は補正手段５１の正面図、図１３（ａ）は図１２の矢印Ｂ方向より見た側面図、図１３（ｂ）は図１２のＡ−Ａ断面図、図１４は補正手段５１の斜視図である。
【００３２】
図１２において、補正レンズ５２（図１３（ｂ）に示す様に、この補正レンズ５２は、支持枠５３に固定される二枚のレンズ５２ａ，５２ｂと、地板５４に固定されるレンズ５２ｃにより成り、撮影光学系の群を構成している）は、支持枠５３に固定される。
【００３３】
支持枠５３には強磁性材料のヨーク５５が取付けられ、該ヨーク５５の同図の裏面にはネオジウム等の永久磁石５６ｐ，５６ｙが吸着固定（かくれ線で示す）されている。又、支持枠５３から放射状に延出する３本のピン５３ａは地板５４の側壁５４ｂに設けられた長孔５４ａに嵌合している。
【００３４】
図１３（ａ），図１４に示す様に、ピン５３ａと長孔５４ａは、補正レンズ５２の光軸５７方向には嵌合してガタは生じないが、光軸５７と直交する方向には長孔５４ａが延びているため、支持枠５３は地板５４に対し光軸５７方向には移動規制されるが、光軸と直交する平面内には自由に移動できる（矢印５８ｐ，５８ｙ，５８ｒ）。但し、図１２に示す様に支持枠５３上のフック５３ｂと地板上のフック５４ｃ間に引っ張りバネ５９が掛けられている為に各々の方向（５８ｐ，５８ｙ、５８ｒ）に弾性的に規制されている。
【００３５】
地板５４には永久磁石５６ｐ，５６ｙに対向してコイル５１０ｐ，５１０ｙが取付けられている（一部かくれ線）。ヨーク５５，永久磁石５６ｐ，コイル５１０ｐの配置は図１３（ｂ）の様になっており（永久磁石５６ｙ，コイル５１０ｙも同じ配置）、コイル５１０ｐに電流を流すと支持枠５３は矢印５８ｐ方向に駆動され、コイル５１０ｙに電流を流すと、前記支持枠５３は矢印５８ｙ方向に駆動される。
【００３６】
そして、その駆動量は各々の方向における引っ張りバネ５９のバネ定数とコイル５１０ｐ，５１０ｙと永久磁石５６ｐ，５６ｙの関連で生じる推力との釣り合いで求まる。即ち、コイル５１０ｐ，５１０ｙに流す電流量に基づいて補正レンズ５２の偏心量を制御できる。
【００３７】
【発明が解決しようとする課題】
図１１で説明した様に、振動検出装置４５ｐ（４５ｙ）の信号はアナログ回路で構成されるＤＣカットフィルタ４８ｐにより信号に重畳しているＤＣバイアス成分がカットされる。このＤＣカットフィルタ４８ｐの構成は、図１５に示す様に、演算増幅器４２０ｐ、コンデンサ４２１ｐ、抵抗４２２ｐ，４２３ｐ及びスイッチ４２４ｐから構成される（振動検出装置４５ｙのＤＣカットフィルタについても同様）。そして、このＤＣカットフィルタ４８ｐの特性を 0.1Ｈｚ以下の周波数をカットする特性に設定する為には、例えばコンデンサ４２１ｐを１０μＦ、抵抗４２２ｐを１６０ｋΩとする。
【００３８】
尚、抵抗４２３ｐの抵抗値を例えば 1.6ｋΩとすると、スイッチ４２４ｐが閉じている時にはこのＤＣカットフィルタ４８ｐは１０Ｈｚ以下の周波数をカットし、スイッチ４２４ｐを開放すると、 0.1Ｈｚ以下の周波数をカットする特性になるので、前述した様にカメラのメインスイッチがオンされてから例えば 0.1秒経過するまでは、前記スイッチ４２４ｐを閉じておく事で早期にＤＣ成分のカットが可能になる。
【００３９】
ところで、図１５の回路構成において、コンデンサ４２１ｐに１０μＦと云う大容量のコンデンサを使用している為に、回路が相当大きくなってしまい、またコストも高くなる問題が有った。更にこの様にＤＣカットフィルタ４８ｐを構成すると防振の精度も低下する問題がある。この事を、図１６（ａ），（ｂ）を用いて説明する。
【００４０】
図１６は図１５のＤＣカットフィルタ４８ｐの周波数特性を概念的に示しており、線分４２５は、ＤＣカットフィルタ４８ｐに入力する信号に対する出力信号の比率（利得）を示しており、線分４２６は、同様に入力信号に対して出力する信号の位相を示している。
【００４１】
線分４２５を見ると、 0.1Ｈｚを境にそれより低周波数では利得が減少しているが、これによりこの周波数以下の信号の出力が減衰され、ＤＣカット特性を得られる事がわかる。
【００４２】
防振を精度よく行う為には振動検出装置の信号をなるべく位相ずれ無く補正手段に入力する必要があるが、線分４２６を見ると、手振れの主帯域以下の１〜１０Ｈｚにおいて特に低周波側では位相が進んでしまっており、精度良い防振が出来ていない。
【００４３】
防振精度を向上させる為には、例えば現状の 0.1Ｈｚ以下の周波数をカットするＤＣカットフィルタを 0.01 Ｈｚをカットする特性に変更すれば良い。しかしながらこの様にすると、コンデンサ４２１ｐの容量を例えば１００μＦに増やす（或いは、抵抗４２２ｐを 1.6ＭΩに大きくする）必要があり、回路規模，ノイズの面から考えても好ましくない。
【００４４】
この様に現状のＤＣカットフィルタはコンデンサが大きく、小型化，低コスト化に不向きであり、更に防振精度を低下させてしまうといった問題があった。
【００４５】
（発明の目的）
本発明の目的は、小型軽量にすると共に、該防振制御装置や該防振制御装置が搭載される機器の動作を損なうことなく、振れ信号に重畳するオフセット信号の除去を適切にかつ素早く行い、精度の高い振れ信号を出力することのできる防振制御装置を提供しようとするものである。
【００４７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、振動を検出する振動検出手段と、該振動検出手段からの振れ信号に重畳するオフセット信号を除去するオフセット信号除去手段とを有する防振制御装置において、一旦オフセット除去動作を終了し、振れ信号を用いてディジタル演算を開始した後も、前記振動検出手段からの振れ信号が予め定められた範囲を超えると、前記オフセット信号除去手段に再度オフセット除去動作を行わせる再動作指示手段を有する防振制御装置とするものである。
【００４８】
また、上記目的を達成するために、本発明は、振動を検出する振動検出手段と、該振動検出手段からの振れ信号に重畳するオフセット信号を除去するオフセット信号除去手段とを有する防振制御装置において、一旦オフセット除去動作を終了し、振れ信号を用いてディジタル演算を開始した後も、前記振動検出手段の動作開始から予め定められた時間が経過すると、前記オフセット信号除去手段に再度オフセット除去動作を行わせる再動作指示手段を有する防振制御装置とするものである。
【００４９】
また、上記目的を達成するために、本発明は、振動を検出する振動検出手段と、該振動検出手段からの振れ信号に重畳するオフセット信号を除去するオフセット信号除去手段とを有する防振制御装置において、一旦オフセット除去動作を終了し、振れ信号を用いてディジタル演算を開始した後も、当該防振制御装置を搭載する光学機器による露光動作が完了すると、前記オフセット信号除去手段に再度オフセット除去動作を行わせる再動作指示手段を有する防振制御装置とするものである。
【００５０】
また、上記目的を達成するために、本発明は、振動を検出する振動検出手段と、該振動検出手段からの振れ信号に重畳するオフセット信号を除去するオフセット信号除去手段とを有する防振制御装置において、一旦オフセット除去動作を終了し、振れ信号を用いてディジタル演算を開始した後も、当該防振制御装置を搭載する光学機器に具備された複数の操作部材の何れが操作されても、前記オフセット信号除去手段に再度オフセット除去動作を行わせる再動作指示手段を有する防振制御装置とするものである。
【００５１】
また、上記目的を達成するために、本発明は、振動を検出する振動検出手段と、該振動検出手段からの振れ信号に重畳するオフセット信号を除去するオフセット信号除去手段とを有する防振制御装置において、一旦オフセット除去動作を終了し、振れ信号を用いてディジタル演算を開始した後も、当該防振制御装置を搭載する光学機器に具備された操作部材の操作が行われてから振れ信号が安定したとみなせる時間経過後に、前記オフセット信号除去手段に再度オフセット除去動作を行わせる再動作指示手段を有する防振制御装置とするものである。
【００５２】
また、上記目的を達成するために、本発明は、振動を検出する振動検出手段と、該振動検出手段からの振れ信号に重畳するオフセット信号を除去するオフセット信号除去手段とを有する防振制御装置において、一旦オフセット除去動作を終了し、振れ信号を用いてディジタル演算を開始した後も、当該防振制御装置を搭載する光学機器の使用姿勢が変化したことにより、前記オフセット信号除去手段に再度オフセット除去動作を行わせる再動作指示手段を有する防振制御装置とするものである。
【００５３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図示の実施の形態に基づいて詳細に説明する。
【００５４】
図１は本発明の実施の第１の形態に係るカメラの回路構成を示すブロック図であり、本実施の形態に係る部分のみを示し、カメラの他の要素については説明を簡単にする為に省いてある。
【００５５】
図１において、カメラマイコン１１（図１１のマイコン４１１と同じ構成である）は、メインスイッチ１１４のオン信号が入力されると撮影鏡筒を沈胴状態から撮影可能光学系の状態まで繰り出し、同時にレンズバリアを開ける。又この際、振動検出用機構部１９ａ及び振動検出用回路部１９ｂより成る振動検出装置１９も起動させる。
【００５６】
撮影モード入力部材１１２からは撮影者にて選択された撮影モードがカメラマイコン１１に入力される。撮影モードとしては、例えば動き回る被写体を撮影する時に適したスポーツモード、人物をアップで撮影するのに適したポートレートモード、被写体をクローズアップして撮影するのに適したマクロモード、夜景を撮影するのに適した夜景モードを有している。
【００５７】
ストロボモード入力部材１１１からはストロボモードがカメラマイコン１１に入力される。ストロボモードとしては、ストロボを使用しないストロボオフモード、強制的にストロボを発光させるストロボオンモード、被写体の輝度や光線の方向等でストロボを発光させるか否かを制御するストロボオートモードが有り、又、ストロボ発光時に赤目緩和機能を動作させるか否かを決める事が可能となっている。
【００５８】
防振スイッチ１８からは撮影者によって決められた撮影時に振れ補正を行うか否かの情報がカメラマイコン１１に入力される。ズーム操作部材１５からは撮影者の操作に応答したズーム信号がカメラマイコン１１に入力され、該カメラマイコン１１はズーム駆動装置１６を制御して撮影焦点距離を変更させる。
【００５９】
上記撮影焦点距離が決定されると、撮影者によりレリーズボタンであるところのレリーズ部材１１３の半押し（ｓｗ１のオン）がなされるが、この半押しのタイミングで測距装置１３は被写体までの距離を測定してその情報（測距情報）をカメラマイコン１１に出力し、該カメラマイコン１１は測距情報に基づいてＡＦ駆動装置１１５を制御して撮影鏡筒の一部或いは全部を駆動して撮影光学系の焦点調節を行う。
【００６０】
この時、後述するように振動検出装置１９からの振れ情報もＡ／Ｄ変換器１１７を介してカメラマイコン１１に入力され、該カメラマイコン１１はその振れ状態からカメラが手持ちなのか或いは三脚や地面に固定されているかを判別する。
【００６１】
又、測光装置１２からは被写体輝度がカメラマイコン１１に入力される。カメラマイコン１１はその情報とフィルム感度や種類、防振システムの使用状態、撮影焦点距離及びその時のレンズの明るさ、撮影モード、振れ補正の選択、被写体までの距離情報、振れ情報等、今までに決定された撮影情報を基に露光時間を演算すると同時に、閃光装置１７を使用するか否かを決める。
【００６２】
温度検出回路１１９からは振動検出用機構部１９ａの周辺の温度、つまり使用中の周囲温度が、姿勢検出回路１２０からは現在のカメラの撮影姿勢、つまり使用姿勢が、それぞれカメラマイコン１１に入力される。
【００６３】
レリーズ部材１１３の押し切り（ｓｗ２のオン）が行われると、カメラマイコン１１は振動検出装置１９からの信号を基に補正手段１１０を制御して振れ補正を始める。その後、シャッタ駆動装置１４を制御してフィルムへの露光を行い、状況に応じて閃光装置１７を発光させる。
【００６４】
１１６は振動検出装置１９等で構成される振動検出ユニットであり、振動検出装置１９の出力に重畳するオフセット成分とノイズ成分をカットしてＡ／Ｄコンバータ１１７に出力する。Ａ／Ｄコンバータ１１７は振動検出ユニット１１６の信号をサンプリングしてカメラマイコン１１に送る。
【００６５】
ここで、振動検出ユニット１１６における振動検出装置１９のオフセット信号カットの方法は、図１１で説明した様に周波数特性を持つフィルタを利用しているのではなく、以下の構成になっている。
【００６６】
振動検出用機構部１９ａで検出した信号は振動検出用回路部１９ｂで処理され、角速度信号となって差動器１１６ａで後述するオフセット抽出成分と引き算される。この差動器１１６ａの信号は、増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂによって図１１のローパスフィルタ４９ｐと同様に信号成分に重畳するノイズをカットされ、信号増幅される。増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂからの出力信号はＡ／Ｄコンバータ１１７に入力されると同時に比較器１１６ｃにも入力される。比較器１１６ｃは、増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂの入力信号と基準信号１１６ｄの比較を行う。基準信号１１６ｄは振動検出用回路部１９ｂに入力される電源電圧の略半分であり、これは振動検出装置１９の信号出力範囲の中心値である。又、この基準信号は、その後カメラマイコン１１内でディジタルフィルタでＤＣ除去、積分を行う時の基準にもなっている。
【００６７】
前記比較器１１６ｃは、増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂの信号が基準信号に対して大きい時（プラスのオフセット電圧がある時）は“Ｈ”信号を、基準信号１１ｄに対して小さい時（マイナスのオフセット電圧がある時）は“Ｌ”の信号をクロックゲート１１６ｅに出力する。クロックゲート１１６ｅは、リセット端子１１６ｈからクロック信号が入力している時には比較器１１６ｃからの信号をアップダウンカウンタ１１６ｆに送る。
【００６８】
アップダウンカウンタ１１６ｆは、クロックゲート１１６ｅからの信号が“Ｈ”の時には１クロック毎にカウントを１ビットアップさせ、“Ｌ”の時にはカウントを１ビットダウンさせる。Ｄ／Ａコンバータ１１６ｇは、アップダウンカウンタ１１６ｆの出力に応じた信号をアナログ出力をし、例えば１ビットカウントがアップすればプラス２ｍＶを差動器１１６ａに出力する。
【００６９】
上記振動検出用回路部１９ｂと差動器１１６ａ，増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂ，比較器１１６ｃ，基準信号１１６ｄ，クロックゲート１１６ｅ，アップダウンカウンタ１１６ｆ，Ｄ／Ａコンバータ１１６ｇは一つの回路にＩＣ化されており、振動検出用機構部１９ａを近傍に配置して、コンパクトなユニットになっている。
【００７０】
以上のような構成において、初めにカメラのメインスイッチ１１４がオンされると、振動検出ユニット１１６が動作を始め、振動検出用機構部１９ａと振動検出用回路部１９ｂの関連により振れ角速度の検出が始まる。
【００７１】
今、説明の為に手振れ等の振動が少ない状態を想定すると、この時振動検出装置１９の出力は、動作開始から図２（ａ）の波形１２１のように変化していき、最終的にオフセットＶ1 となる。ここで動作開始直後から時間Ｔ0 迄の間において信号が大きく変動している。これは、振動検出装置１９として、例えば公知の振動ジャイロを用いた時にはその振動が安定する迄の信号の変動であり、角加速時計を用いた場合においては回路が安定するまでの信号変動である。その為にこの期間にＤＣオフセット除去動作を行っても、精度良いＤＣ除去は出来ない。
【００７２】
よって、振動検出用機構部１９ａ，振動検出用回路部１９ｂの動作開始からＴ1 （例えば 0.1秒）を経過してから時間Ｔ2 まで、カメラマイコン１１はリセット端子１１６ｈを介してクロック信号をクロックゲートに出力する。
【００７３】
差動器１１６ａの出力は初めは時間Ｔ1 における信号オフセットＶ1 を発生している為に比較器１１６ｃは“Ｈ”信号を出力し、クロックゲートに１クロック入力される度に差動器１１６ａに入力されるＤ／Ａコンバータ１１６ｇの信号は増加する。その為に差動器１１６ａの信号のオフセット成分はクロックが増す毎に減少していき（波形１２２）、最後にはＤ／Ａコンバータ１１６ｇの最小分解能（例えば２ｍＶ）の範囲で差動器１１６ａの信号がクロックに合わせて交番変動する（矢印１２３）。
【００７４】
このクロックの周波数は、図２（ｂ）に示した様に、クロック１２４の周波数は初めは高く（第１群１２５）、後に低く（第２群１２６）している。クロック周波数を高くする事で、初めに大まかにオフセット除去を行い、その後にクロック周波数を低くして安定したオフセット除去を行う事ができ、これによってオフセット除去の為に要する時間を短くしている。
【００７５】
時間Ｔ2 になるとカメラマイコン１１はクロック信号の出力を止める為に、Ｄ／Ａコンバータ１１６ｇから差動器１１６ａに出力される信号はクロック信号が出力を止めた時点の信号に固定される。これにより、図２（ａ）に示した矢印１２３での信号の変動はなくなり、オフセット成分はＶ2 に減少する。
【００７６】
ここで、図１１で説明した従来のＤＣカットフィルタ４８ｐにおいては、最終的にはオフセット成分はゼロに出来るのに対して、本方式ではオフセットは僅か（Ｖ2 ）ではあるが残ってしまう欠点がある。しかしながら、その信号はカメラマイコン１１内のディジタル演算によるＤＣカットフィルタ４１４ｐで除去されるので、防振性能上問題になる事は無い。
【００７７】
最終的にカメラマイコン１１でオフセット除去を行うのに、振動検出ユニット１１６でもオフセット除去を行わなくてはならない理由を以下に述べる。
【００７８】
今、振動検出ユニット１１６でオフセットの除去を行わない場合を考える。振動検出装置１９の出力はＡ／Ｄ変換してカメラマイコン１１に取り込む前に、相当ハイゲインの増幅を行う。これは振動検出装置１９の検出する手振れ成分の出力が極めて小さい事によるが、その為に信号に重畳するオフセット成分により増幅器の信号が飽和してしまう恐れがある。よって、この飽和を防ぐ目的で増幅前に、振動検出装置１９の信号オフセットをある程度まで減少させておく必要がある。
【００７９】
図１の構成においては、図２に示す様に、オフセット成分Ｖ1 がＶ2 に減少しており、これにより、増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂの信号が飽和してしまう事を防ぐ事ができる。
【００８０】
実際の振動検出装置１９の出力は、図２（ａ）の波形１２１の様にきれいでは無く、図３に示す波形１２７の様に手振れによる信号も含まれている。その為に時間Ｔ2 でカメラマイコン１１がクロックの出力を止めた時における手振れ出力分だけオフセット信号Ｖ3 が残ってしまうが（波形１２８）、初めのオフセット成分Ｖ1 に比べれば十分小さいオフセットであり、増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂ上の信号の飽和は防ぐ事ができる。
【００８１】
以上説明した様な方式によるオフセット成分の除去では、図１５に示した従来のＤＣカットフィルタの様に大容量のコンデンサを必要としない為に回路を相当小型化でき、又、コンデンサ，抵抗から構成される時定回路が無い為に、手振れ周波数帯域における位相ずれが原因となる防振精度劣化の恐れが無いといったメリットが生まれる。
【００８２】
図１において、振動検出ユニット１１６の出力はコンパレータ１１８にも入力されている。上述した様な振動検出ユニット１１６の構成により、通常は増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂの飽和は防ぐ事ができる。しかしながら、ＤＣ成分抽出時に振動検出用回路部１９ｂの出力にノイズが重畳していた為に正しいオフセット除去ができなかった時や、ＤＣ成分抽出時にカメラに大きな振動（例えばパン）が加わった為に正しいオフセット除去ができなかった時は、増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂの出力は飽和か或いはそれに近い状態になる事も予想される。このような時への対策として、該コンパレータ１１８が設けられている。
【００８３】
このコンパレータ１１８は、増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂの信号が所定範囲を超えた時、或いは、所定範囲を一定期間継続して超えている時（例として 0.5秒信号が１Ｖから３Ｖの範囲に無い時）は、カメラマイコン１１に信号を出力する。カメラマイコン１１は、コンパレータ１１８の出力を受けると、再度振動検出ユニット１１６のリセット端子１１６ｈにクロック信号を一定時間出力する。この様な構成にする事で、万一増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂが飽和に近い状況になった時にでも、再度オフセット除去動作が行われ、飽和を回避する事ができる。
【００８４】
尚、図１では、コンパレータ１１８をカメラマイコン１１の外側に設けているが、それに限られるものではなく、例えばＡ／Ｄコンバータ１１７でＡ／Ｄ変換し、カメラマイコン１１に取り込んだ信号が一定時間以上，一定範囲に無い時には再度クロック信号を発生させるようにして、上記コンパレータ１１８を省いても良い。
【００８５】
この様に信号が飽和するような大きなオフセットがあった時には、再度オフセット除去動作させる時にも、そのクロック信号は図２で説明した様式と同様に、初めはクロック周波数を高くして大まかにオフセット除去を行い、次にクロック周波数を低くして安定したオフセット除去動作を行う様にしている。
【００８６】
振動検出用機構部１９ａ，振動検出用回路部１９ｂより成る振動検出装置１９の角速度出力に重畳するオフセット成分は、時間の経過と共に変化して行く。その為に一旦オフセット除去動作を行ってもそのまま防振システムを使い続けると再びオフセットが増加して、増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂを飽和させる恐れがある。
【００８７】
そこで、本実施の形態では、一定時間が経過すると再度オフセット除去動作を行う、つまり再動作指示がなされる構成にしている。
【００８８】
カメラマイコン１１に内蔵されるタイマは振動検出ユニット１１６を動作させてからの経過時間を常にカウントしており、一定時間（例えば４分）毎に再度オフセット除去動作を行っている。この様な状況で再度オフセット除去を行う時は、増幅器・ローパスフィルタ１１６ｂにはさほど大きなオフセットは重畳していないので、図２（ｂ）に示した様に周波数を可変にしたクロック信号を出力する必要はなく、初めから低い周波数のクロックで安定してオフセット除去を行う。即ち、電源を投入した時のオフセット除去の様式と再度オフセット除去を行う時の様式は異ならせている。つまり、オフセット除去様式変更を行っている。
【００８９】
また、振動検出用機構部１９ａは温度変化によってその出力のオフセットが変化する。その為に振動検出用機構部１９ａの周囲温度が振動検出ユニット１１６動作中に変化した時には再度オフセット除去することで、振動検出精度を保っている。
【００９０】
図１において、温度検出回路１１９は振動検出ユニット１１６が動作中に振動検出用機構部１９ｂの周辺の温度が一定以上変化すると、カメラマイコン１１にその事を出力する。この様な状況になると、カメラマイコン１１は振動検出ユニット１１６に再度オフセット除去動作をさせるべくクロック信号を出力する。温度変化に伴うオフセット変動も急激に大きなオフセットにはならないので、クロック周波数は低い周波数で安定したオフセット除去のみを行えば良い。
【００９１】
前述した様に振動検出ユニット１１６の出力はカメラマイコン１１に入力して、更にディジタルフィルタにてオフセット除去される。しかしながら、このディジタルフィルタによるオフセット除去動作が正確に行われるのにもある程度の時間が必要であり、それまでは精度良い振れ補正はできていない。その為に長秒時露光を行うような時には防振精度が劣化してしまう。しかしながら長秒時露光を行うような状況を考えると、このような時はカメラを三脚等に取付けている場合が多い。そして、この様な時は図２で説明した様に振動検出ユニット１１６は図３よりも正確にオフセット除去を行える（手振れが無い為）。
【００９２】
よって、この様にカメラを三脚に取付けた時や、カメラをしっかりと固定している事が分かった時には、オフセット除去を再度行い、精度良いオフセット除去を行わせる事ができる。
【００９３】
カメラマイコン１１は振動検出ユニット１１６からの信号を見ており、その信号が一定期間，一定範囲を超えない時には、カメラは手で持たれていないと判別して再度オフセットカット動作を行う。この時、今までの説明と同様にクロック信号を振動検出ユニット１１６に出力するのであるが、振動検出ユニット１１６は既に一度オフセット除去しており、且つ、振れが少ない状況であるので早期にオフセット除去を行っても精度良い結果が得られる。よって、クロック信号の発生時間は初めにオフセット除去動作を行った時よりも短くしても良く、これによって直ちに精度の良い振れ補正を行う事ができる。
【００９４】
振動検出装置１９として振動ジャイロを用いた場合、外部からの振動によって信号に重畳するオフセット量が変化する事に注意しなくてはならない。例えば一眼レフカメラにおいては、撮影時にクイックリターンミラーが駆動し、シャッタが走行するが、これらの衝撃やフィルム給送の振動は振動ジャイロにとって、無視する事はできない。又、コンパクトカメラの様に電動ズームの駆動も同様である。
【００９５】
その為、それらの動作が終了する時に再度オフセット除去を行って、オフセット信号の変動を吸収している。具体的には、撮影が終了し、つまり露光動作が完了し、フィルム給送が完了した時に再度オフセット除去動作を行ったり、カメラの複数の操作手段のうちのいずれかが操作されると、その所定の時間経過後に再度オフセット除去動作を行う。
【００９６】
一般に振動ジャイロは梁構造をしている為に、重力で梁がたわむ事でもオフセット量は変化する。その為にカメラの撮影姿勢を検出して撮影姿勢が変化した時再度オフセット除去動作を行わせる。
【００９７】
図１において、姿勢検出回路１２０は、振動検出ユニット１１６が動作を始めてからカメラの姿勢が変化した事（カメラを横位置から縦位置に構え直す）を検出すると、カメラマイコン１１に信号を出力し、カメラマイコン１１は振動検出ユニット１１６にクロック信号を出力する。
【００９８】
以上の様に、一旦オフセット除去動作を行っても、振動検出ユニットの状態やカメラの状態によって再度オフセット除去動作を行う訳であるが、オフセット除去動作を行っている間は正しい振れ補正ができなくなってしまう。その為に撮影中に再度オフセット除去動作をするような条件になった時には、却って像振れを引き起こす可能性もでてくる。そこで、本実施の形態においては、再度オフセット除去を行わせるような状況になっても、撮影中であるならば撮影が終了するまでオフセット除去動作を禁止する、つまり再動作禁止を行う構成にしている。
【００９９】
また、再度オフセット除去動作を行っている間に撮影を開始しても、良い像は得られにくくなる。シャッタチャンスを優先する場合には、再度のオフセット除去はなるべく行いたくない。そこで、カメラの撮影モードがスポーツモードの時には、再オフセット除去判定レベルを低くして、簡単には再オフセット除去動作が行われない様にしている。一般にスポーツモードの時はシャッタスピードがさほど遅くないので、少々防振精度が落ちるよりもシャッタチャンスを優先する方が好ましく、この様に撮影モードによって再オフセット除去判定レベルを変更している。つまり、カメラの状態判別を行い、状態判別された撮影モードにより再オフセット除去のための判定レベルのレベル変更を行っている。
【０１００】
以上の様に、カメラマイコン１１はカメラの撮影条件に合わせて振動検出ユニット１１６のオフセット除去をきめ細かく行う事で、防振精度を保っている。
【０１０１】
図４〜図６は、上記カメラマイコン１１の動作を説明するためのフローチャートであり、このフローは、メインスイッチ１１４のオンでスタートする。（防振スイッチ１８のオフの時も、振動検出装置１９及びアナログ処理回路１１６は待機駆動させるので、このフローは動作する）
図４のステップ＃１００１においては、振動検出ユニット１１６に電源を印加して動作を開始させ、振動検出用機構部１９ａ，振動検出装置１９ｂに手振れ角速度検出を行わせる。ステップ＃１００２においては、タイマをスタートさせ、次のステップ＃１００３において、Ｔ1 時間（例えば 0.1秒）待機してステップ＃１００４へ進む。これは、図２で説明した様に、振動検出装置１９の駆動初期にはオフセット成分の大きな変動がある為に、オフセット成分の抽出誤差を避ける為である。
【０１０２】
ステップ＃１００４においては、カメラマイコン１１からクロックゲート１１６ｅにクロック信号の出力を始める。そして、次のステップ＃１００５において、撮影焦点距離ＺとシャッタスピードＳの積を求め、それが２以下の時にはステップ＃１０１３へ進む。例えば、焦点距離が２００ｍｍでシャッタスピードが１／６０の時には、積は 3.3であり、シャッタスピードが１／１２５の時は、積は 1.6である。前者の場合は、手振れによる像劣化の恐れがあるので、通常のステップ＃１００６へ進み、後者においては、比較的に手振れによる像劣化の恐れが少ない為に防振精度よりシャッタチャンスを優先したステップ＃１０１３へ進む。
【０１０３】
ステップ＃１００６においては、カメラの撮影モードがスポーツモードか否かを判別し、スポーツモードの時にはシャッタチャンスを優先したステップ＃１０１３へ進み、そうでない時はステップ＃１００７へ進む。ステップ＃１００７においては、カメラの撮影モードがポートレートモードか否か判別しており、ポートレートモードの時は画質を優先して、より防振精度を上げるステップ＃１０３２へ進み、そうでない時はステップ＃１００８へ進む。
【０１０４】
ステップ＃１００８においては、撮影時の周囲温度状態を調べており、低温の時には、振動検出装置１９の信号が安定する時間が長くなるので、オフセット除去に時間をかけるステップ＃１０３２へ進み、そうでない時はステップ＃１００９へ進む。ステップ＃１００９においては、カメラの姿勢からカメラが縦位置に構えられている時には手振れが大きくなるので、防振精度を上げるステップ＃１０３２へ進み、そうでない時はステップ＃１０１０へ進む。なお、上記ステップ＃１００８では、周囲温度が所定の温度より低温であるかどうかの判定を行っているが、その他の例として、第１の温度と第２の温度の間を適性温度範囲と設定して、その温度範囲内にあるかどうかの判定を行うようにしても良い。
【０１０５】
ステップ＃１０１０は上記ステップ＃１００５と同様なステップであるが、撮影焦点距離とシャッタスピードの積が１０より大きい時、例えば焦点距離３００ｍｍ，シャッタスピード１／１５の場合であり、このような時には高い防振精度が必要になる為に、防振精度を上げるステップ＃１０３２へ進み、そうでない時はステップ＃１０１１へ進む。
【０１０６】
ステップ＃１０１１にフローが進む条件は、防振精度がある程度必要であるが、それ程高い精度は求められていない場合である。このような時にはメインスイッチ１１４のオンで動作を始めたタイマがＴ２ （例えば 0.3秒）になるまで待機した後にステップ＃１０１２へ進む。ステップ＃１０１２においては、カメラマイコン１１はクロックの出力を止めて、ステップ＃１０１８へ進む。なお、（Ｔ２−Ｔ１）がクロックの入力時間である。
【０１０７】
図５のステップ＃１０１３以降は、ステップ＃１００５，＃１００６から続く、防振精度をあまり必要としない時のフローである。
【０１０８】
図５のステップ＃１０１３においては、再度オフセット除去動作をさせる判定レベルを下げる。これは、前述した様に判定レベルを上げることで再オフセットカット動作が行われにくくして、その分シャッタチャンスを生かすようにする為である。次のステップ＃１０１４においては、レリーズ部材の半押し（ｓｗ１のオン）を識別し、スイッチｓｗ１がオンされた時にはステップ＃１０１５へ進む。また、スイッチｓｗ１がオンされていない場合はステップ＃１０１６へ進み、時刻Ｔ2 を経過したか否か判別し、経過した時にはステップ１０１７へ進み、経過していない時にはステップ＃１０１４に戻る。
【０１０９】
ステップ＃１０１５においては、カメラマイコン１１はクロックゲート１１６ｅへのクロック信号の出力を停止する。よって、この時点で振動検出装置１９のオフセット除去は強制的に止めさせられる。
【０１１０】
このようにスイッチｓｗ１のオンにより、直ちにオフセット除去動作を止めて撮影状態に入れる様にする事で、シャッタチャンスを優先している。
【０１１１】
ステップ１０１７においては、同様にカメラマイコン１１からのクロック信号を停止する。即ち、防振精度がさほど必要ない時でもスイッチｓｗ１のオンがメインスイッチ１１４のオンから直ちに行われなかった時には、それまで振動検出ユニット１１６はオフセット除去動作を続け、精度良いオフセット除去を行う。
【０１１２】
ステップ＃１００７，＃１００８，＃１００９，＃１０１０で防振精度を高くする必要を判別した時にはステップ＃１０３２へ進み、ｔ＞Ｔ3 （例えば 0.4秒）まで待機した後、ステップ＃１０１７へ進む。即ち、オフセット除去動作の時間を長くする事で、オフセット除去精度を高めている。
【０１１３】
上記の様に、ステップ＃１０１３，＃１０１４，＃１０１５，＃１０１６，＃１０１７へ進んだ時には、振動検出装置１９のオフセット除去精度よりもシャッタチャンスを優先し、ステップ＃１０３２，＃１０１７へ進んだ時には、シャッタチャンスよりも振動検出装置１９のオフセット除去精度を優先しており、カメラの撮影条件に合わせて振動検出装置１９の出力のオフセット除去精度を制御する事で、扱いやすい防振システムにする事ができる。
【０１１４】
ステップ＃１０１８においては、撮影許可の状態にする。これにより、このフローの途中で撮影指令（スイッチｓｗ２のオン）の割り込みが入ると、撮影を行うようにする。（今までのステップ＃１００１〜＃１０１８のフローの間では、撮影操作が行われても撮影は受け付けない構成して、オフセット除去動作を優先させている）
次のステップ＃１０１９において、図１のコンパレータ１１８の出力が所定範囲を超えた時には（或いは、所定範囲を所定時間超えたと時には）、回路に飽和、或いは、それに近い状況が起きたと判別して再度オフセット除去動作を行わせるべく図６のステップ＃１０２８へ進む。また、コンパレータ１１８の出力が所定範囲内の時はステップ＃１０２０へ進み、カメラマイコン１１は取り込んだ手振れの状態を観察して、手振れが所定の範囲にある時にはカメラは三脚等に固定されたと判別して、振れの無い状態で再度オフセット除去を行うべく図６のステップ＃１０２７へ進み、振れの状態からカメラが手持ちであると判別した時にはステップ＃１０２１へ進む。
【０１１５】
ステップ＃１０２１においては、露光が終了した状態であるか否か判別し、露光が終了した状態になっている時には再度オフセット除去動作を行うべく図６のステップ＃１０２６へ進む。また、露光が行われていない時、或いは、露光中の時はステップ＃１０２２へ進み、カメラの操作部材が操作された否かを判別する。カメラのいずれかの操作部材が操作された時には、それによる振動やその操作でカメラのアクチュエータが駆動されたことで発生する振動によるオフセット変動を避ける為に、再度オフセット除去動作を行うべく図６のステップ＃１０２６へ進む。但し、この時のオフセット除去動作は、カメラの操作部材の操作から所定時間（例えば１秒）後に行う事で、カメラへの振動が収まってからオフセット除去の再動作を行うようにしている。
【０１１６】
また、カメラの操作部材が操作されていない時にはステップ＃１０２３へ進み、メインスイッチ１１４がオンされてから所定時間（例えば４分）経過するとオフセットの変動が無視できなくなるので、再度オフセット除去すべく図６のステップ＃１０２６へ進む。ここで再度オフセット除去動作が行われても、更に４分経過した時には、またオフセット除去を行う様に４分毎のインターバルでオフセット除去動作を行う。所定時間が経過していない時にはステップ＃１０２４へ進み、振動検出ユニット１１６が動作してから（初回のオフセット除去動作が終了してから）振動検出装置１９の周囲（振動検出用機構部１９ａ近傍）の温度変化が所定値以上生じた時は、再度オフセット除去動作を行わせるべく図６のステップ＃１０２６へ進み、温度変動が小さい時にはステップ＃１０２５へ進む。
【０１１７】
ステップ＃１０２５においては、振動検出ユニット１１６が動作してから（初回のオフセット除去動作が終了してから）カメラの撮影姿勢が変化した時には再度オフセット除去動作を行わせるべく図６のステップ＃１０２６へ進む。また、撮影姿勢が変化していない時にはステップ＃１０１９に戻り、再度再オフセット除去判定を行う。
【０１１８】
図６のステップ＃１０２６においては、上記ステップ＃１０２１，＃１０２２，＃１０２３，＃１０２４，＃１０２５で再度オフセット除去動作要と判別した時に、タイマをステップ＃１００３，＃１０１１，＃１０１６，＃１０３２と変更して再度オフセット動作を行う。ここでタイマを変更するのは、これらステップにおけるオフセットの変動は比較的に小さいので、安定してオフセットの除去が行える為である。
【０１１９】
カメラマイコン１１からのクロックは、図２（ｂ）の第２群１２６に固定され、各タイマは、Ｔ1 （ 0.1秒）→Ｔ7 （０秒）、Ｔ2 （ 0.3秒）→Ｔ8 （ 0.2秒）、Ｔ3 （ 0.4秒）→Ｔ9 （ 0.3秒）に設定する。
【０１２０】
ステップ＃１０２７においては、上記ステップ＃１０２０で再度オフセット除去動作要と判別した時にタイマをステップ＃１００３，＃１０１１，＃１０１６、＃１０３２と変更して再度オフセット動作を行う。ここでタイマを変更するのはこのような時は振れが極めて少ないので、早期にオフセットの除去が行える為である。
【０１２１】
カメラマイコン１１からのクロックは、図２（ｂ）の第１群１２５に固定され、各タイマは、Ｔ1 （ 0.1秒）→Ｔ4 （０秒）、Ｔ2 （ 0.3秒）→Ｔ5 （ 0.1秒）、Ｔ3 （ 0.4秒）→Ｔ6 （ 0.2秒）に設定する。
【０１２２】
ステップ＃１０２８においては、上記ステップ＃１０１９で再度オフセット除去動作要と判別した時に、再度オフセット動作を行うタイマを設定するのであるが、ここでは回路の飽和が原因になっている為に初めからオフセット除去をやり直す必要があり、初期設定タイマからの変更は行わない。即ち、カメラマイコン１１からのクロックは、図２（ｂ）の第１群１２５と第２群１２６で構成され、各タイマは、Ｔ1 （ 0.1秒）→Ｔ1 （ 0.1秒）、Ｔ2 （ 0.3秒）→Ｔ2 （ 0.3秒）、Ｔ3 （ 0.4秒）→Ｔ3 （ 0.4秒）に設定する。
【０１２３】
上記ステップ＃１０２６，＃１０２７又は＃１０２８での動作を終了すると、何れもステップ＃１０２９へ進み、ここでは撮影中か否か判別し、撮影中の時には再度オフセット除去動作を行うと撮影像が劣化する恐れがあるので、再度オフセット除去動作を禁止してステップ＃１０１９へ進む。また、撮影が行われていない時にはステップ＃１０３０へ進む。
【０１２４】
ステップ＃１０３０においては、上記ステップ＃１０１３で判定レベルを変更した時にはそのリセットを行い、ステップ＃１０３１へ進む。そして、このステップ１０３１において、撮影禁止状態にしてこれから撮影を行おうとしても（レリースボタンを押しきっても）撮影は行われない様に設定して、ステップ＃１００２に戻る。ステップ＃１００２以降は再度オフセット除去するステップとなる。
【０１２５】
この様に再度オフセット除去が必要な状態を判別して再度オフセット除去を行う事で、精度良い防振システムを構築する事が可能となる。
【０１２６】
（実施の第２の形態）
図７は本発明の実施の第２の形態に係るカメラの主要部分の動作を示すフローチャートであり、上記実施の第１の形態における図６に相当する。その他は上記実施の第１の形態と同様であるので、その説明は省略する。
【０１２７】
図６と異なるのは、図６に対し、ステップ＃２００１，＃２００２を追加した点のみである。
【０１２８】
ステップ＃２００１においては、カメラマイコン１１が振動検出ユニット１１６からの手振れデータを基に現在パンニング中であると判別すると再度オフセット除去動作を禁止して、ステップ＃１０１９へ進む。これは、再度オフセット除去を行う時にパンニング中であるとパンニングによるＤＣに近い比較的低周波の角速度成分もオフセット成分として除去されてしまい、精度良いオフセット除去ができない為である。
【０１２９】
ステップ＃２００２においては、現在振れ補正の最中であるか否か判別し、振れ補正中の時には再度オフセット除去を行うのを禁止して、ステップ＃１０１９へ進む。これは、振れ補正中にオフセット除去動作が行われると、そのオフセット除去動作中に補正レンズが大きく揺らいで不快である為である。
【０１３０】
この様にパンニング中のオフセット除去動作を禁止する事で、間違ったオフセット除去が行われるのを防ぐ事ができ、振れ補正中にオフセット除去が行われるのを防ぐ事で、撮影者に不快感あるいは無用な心配を掛ける事が無くなる。
【０１３１】
以上の様に、一旦オフセットカット動作終了後も再度オフセットカット動作を行う手段と、該手段の動作を禁止する禁止手段とを有しており、カメラがパンニング状態にある時、或いは振れ補正中には前記各手段の動作を禁止する構成にして、扱い易い防振システムを実現する事ができた。
【０１３２】
（実施の第３の形態）
図８は本発明の実施の第３の形態に係るカメラの主要部分の動作を示すフローチャートであり、上記実施の第２の形態における図７に相当する。その他は上記実施の第１の形態と同様であるので、その説明は省略する。
【０１３３】
図７と異なるのは、図７に対し、ステップ＃３００１を追加した点のみである。
【０１３４】
上記実施の第２の形態では、ステップ＃２００２で振れ補正中と判別した時にはオフセット除去を禁止していた。この実施の第３の形態では、ステップ＃２００２で振れ補正中と判別するとステップ＃３００１へ進み、振れ補正を中断する。その後、ステップ＃１０３０→＃１０３１→＃１００２へ進み、オフセット除去動作に入る。
【０１３５】
この様に、振れ補正を中断するとオフセット除去動作によって補正レンズが揺れる事が無い為に、撮影者に不快感を与えないと同時に次に振れ補正が始まる時（このフローでは図示せれていないがオフセット除去動作が完了すると自動的に再度振れ補正が始まる様に構成しても良い）にはオフセット分の少ない精度良い振れ補正が得られる。
【０１３６】
以上の様に、振れ補正が行われている時にもオフセット除去動作を可能にする事で速やかに防振精度を高める事ができ、シャッタチャンスに強い防振システムが実現できた。
【０１３７】
（変形例）
以上の実施の形態のソフト構成とハード構成は、適宜置き換えることができるものである。
【０１３８】
また、本発明は、クレームまたは実施の形態の構成の全体もしくは一部が、一つの装置を形成するようなものであっても、他の装置と結合するようなものであっても、装置を構成する要素となるようなものであってもよい。
【０１３９】
また、各請求項記載の発明または実施の各形態の構成が、全体として一つの装置を形成する様なものであっても、又は、分離もしくは他の装置と結合する様なものであっても、又は、装置を構成する要素のようなものであっても良い。
【０１４０】
また、本発明は、レンズシャッタカメラに適用した例を述べているが、一眼レフカメラやビデオカメラ等の種々の形態のカメラ、さらにはカメラ以外の光学機器やその他の装置、更にはそれらカメラや光学機器やその他の装置に適用される装置、又はこれらを構成する要素に対しても適用できるものである。
【０１４１】
更に、本発明は、以上の実施の各形態、又はそれらの技術を適当に組み合わせた構成にしてもよい。
【０１４２】
以上説明したように、本発明によれば、小型軽量にすると共に、該防振制御装置や該防振制御装置が搭載される機器の動作を損なうことなく、振れ信号に重畳するオフセット信号の除去を適切にかつ素早く行い、精度の高い振れ信号を出力することができる防振制御装置を提供できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の各形態に係るカメラの主要部分の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の各形態において振れ検出開始からオフセット成分除去がなされるまでのタイミングチャートである。
【図３】図２（ａ）の出力波形を実際の振れ出力で示したタイミングチャートである。
【図４】本発明の実施の第１の形態に係るカメラの動作の一部を示すフローチャートである。
【図５】図４の動作の続きを示すフローチャートである。
【図６】図５の動作の続きを示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の第２の形態のカメラの主要部分の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の第３の形態のカメラの主要部分の動作を示すフローチャートである。
【図９】防振システムを有した従来のコンパクトカメラの外観図である。
【図１０】図９のカメラの内部機構を示す斜視図である。
【図１１】図１０の演算装置の内部構成を示すブロック図である。
【図１２】図９のカメラに具備される補正手段の正面図である。
【図１３】図１２の矢印Ｂ方向より見た図及びＡ−Ａ断面を示す図である。
【図１４】図１２に示す補正手段の斜視図である。
【図１５】図１１に示すＤＣカットフィルタの構成を示す回路図である。
【図１６】図１５の構成のＤＣカットフィルタの周波数特性を示す図である。
【符号の説明】
１１      カメラマイコン
１４      シャッタ駆動装置
１５      ズーム操作部材
１６      ズーム駆動装置
１８      防振スイッチ
１９ａ    振動検出用機構部
１９ｂ    振動検出用回路部
１１０    補正手段
１１６    振動ユニット
１１６ａ  差動器
１１６ｇ  Ｄ／Ａコンバータ
１１６ｅ  クロックゲート
１１６ｆ  アップダウンカウンタ
１１８    コンパレータ
１１９    温度検出回路
１２０    姿勢検出回路
【図１】
0004194156.tif 000002
【図２】
0004194156.tif 000003
【図３】
0004194156.tif 000004
【図４】
0004194156.tif 000005
【図５】
0004194156.tif 000006
【図６】
0004194156.tif 000007
【図７】
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【図８】
0004194156.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0004194156.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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