(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠心ポンプ型の回転血液ポンプにおいて、
ポンプ・ハウジングと、
該ポンプ・ハウジング内で回転するように装着されていて羽根車を有する回転子と、
前記羽根車によって支持された複数の永久磁石、前記羽根車の軸方向の一方の側に定置された第１モータ固定子、前記羽根車の軸方向の反対の側に定置された第２モータ固定子を含む回転子モータと、
前記羽根車の回転軸に沿って配置されて前記羽根車の軸方向位置を検出する検出器と、
該検出器に応答して前記第１及び第２の固定子を励磁する回路と
を備え、
前記第１及び第２のモータ固定子の各々は、導電コイルおよび前記ハウジング内に配置された磁極を含み、
前記回転子モータは、前記回転子にトルクを与える一方で、前記第１及び第２のモータ固定子が前記回転子の磁極に対して軸方向磁力を与えることにより軸方向軸受としても機能する、回転血液ポンプ。
【請求項２】
前記検出器は前記羽根車の軸方向位置を検出し、前記軸方向位置が中立である場合には、前記固定子への電流が変えられないが、前記軸方向位置が中立以外である場合には、前記第１および第２固定子への相対電流が変えられて前記羽根車を中立に戻すように軸力を与える、請求項１に記載の回転血液ポンプ。
【請求項３】
前記回路は、前記検出器による検出に基づいて、前記第１と第２のモータ固定子への電流に不均衡を生じさせることにより、前記羽根車を軸方向に移動させる磁力を発生させる、請求項１に記載の回転血液ポンプ。
【請求項４】
前記回路は、前記検出器による前記羽根車の軸方向位置の検出に基づいて、前記羽根車の軸方向位置を変更するように、前記第１及び第２のモータ固定子を励磁する、請求項１に記載の回転血液ポンプ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、血液ポンプに関する。さらに詳しく言えば、本発明は、例えば、慢性病の心室補助器具として用いる人体装着に適した回転設計の連続流ポンプに関する。
【０００２】
【従来の技術】
Ｗａｍｐｌｅｒの米国特許第５,６９５,４７１号においては、慢性病の心室補助器具として用いる人体永久装着に適した回転設計の連続流ポンプが開示されている。開示された器具は、軸のまわりに回転するように羽根車およびその支持シャフトを維持し、駆動シャフト・シールの必要性を排除した受動磁気半径方向軸受を用いる。
【０００３】
代表的な従来の血液ポンプは、固定子に関して回転子を支持するように機械的軸受を用いている。流体力学的スラスト軸受の使用は、血栓症を予防する補助のために開示された。しかし、血球損傷および様々なその他の問題が流体力学的スラスト軸受および機械的軸受の使用によって発生されることもあり、可能ならば、磁気的に浮揚する回転子を使用することが望ましい。しかし、回転子を磁気的に支持することに関連した問題は、ポンプの移動が回転子の軸方向の移動を生じ、回転子または羽根車がポンプ・ケーシングの一部に接触することである。血液ポンプ構造において、羽根車と血液ポンプ・ケーシングの一部との間にいかなる連続接触をもたらすことは、非常に望ましくない。
【０００４】
Ｗａｍｐｌｅｒの米国特許第５,６９５,４７１号においては、血栓症を予防するために使用者の心臓周期に合わせて回転子集合体を前後に往復させることが開示されている。この軸方向往復が自然に起こらない場合には、電磁気的に誘導される装置を設けることが望ましい。
【０００５】
１９９７年８月１３日に出願されたＷａｍｐｌｅｒの米国特許出願第０８／９１０，３７５号、現在の米国特許第 号においては、移植可能血液ポンプにおいて流体力学的軸受が開示されている。その流体力学的軸受においては、それが十分に有効になりうる以前に克服されるべき摩擦係合がある。摩擦係合は、磁気軸受の前方荷重によって加えられる予荷重を生じる。このようにして、最初の摩擦係合が克服されるべきである初期起動力が要求される。この初期起動力は、困難を伴い、その必要性を避けることが有利である。
【０００６】
回転子の受動半径方向磁気軸受の負の軸方向ばね係数の予荷重のために、ケーシングに対して羽根車を後方に押し付ける軸方向磁力がある。上述したことから考えて、ポンプの起動期間中には羽根車への軸力を操作できることが有利である。
【０００７】
電磁石を用いて浮揚された装置を設けることによって、起動軸力の問題を軽減する試みもあった。代表的には、このような装置においては、専用の電磁石制御装置が羽根車の位置を制御するように用いられる。別個の専用の電子制御器と、回転子および羽根車の位置を制御する電磁石がある。しかし、これらの別個の専用電子制御器および電磁石は、装置に重量、容積、複雑性を加える。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
したがって、本発明の目的は、回転子が磁気的に浮揚される回転血液ポンプを提供することにある。
【０００９】
本発明の別の目的は、羽根車と血液ポンプ・ハウジングとの間の接触が避けられる回転血液ポンプを提供することにある。
本発明のさらに別の目的は、羽根車にかかる軸力が制御される新規な回転血液ポンプを提供することにある。
【００１０】
本発明の別の目的は、羽根車の軸方向位置が効率的に制御される新規な回転血液ポンプを提供することにある。
本発明の別の目的は、構造が小さく、軽く、簡単で、かつ製造が比較的に容易である新規な回転血液ポンプを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
回転血液ポンプが、本発明にもとづいて提供される。ポンプは、ポンプ・ハウジングと、ポンプ・ハウジング内で回転するように装着された回転子とからなる。回転子はシャフト部分と、シャフト部分によって支持された羽根車とを有する。回転子モータが設けられる。回転子モータは、羽根車によって支持された複数の永久磁石と、ポンプ・ハウジング内に配置された導電コイルおよび磁極片を含むモータ固定子とからなる。モータは、トルクを伝達し、かつ、軸方向軸受として作用する軸方向磁力を与えるように動作する。
【００１２】
図示する実施例においては、回転血液ポンプは、シャフト部分によって支持された受動半径方向磁気軸受と、ポンプ・ハウジングによって支持された半径方向磁気軸受とを含む。センサが羽根車の軸方向偏りを検出するために設けられ、また、回路が検出器に応答して固定子を励磁するように設けられる。
【００１３】
図示する実施例においては、羽根車の一方の側に定置された第１モータ固定子と、羽根車の反対の側に定置された第２モータ固定子とがある。各モータ固定子は、ポンプ・ハウジング内に配置された導電コイルと磁極片とを含む。検出器は、羽根車の軸方向位置を検出する。軸方向位置が中立にある場合には、固定子への電流が変えられない。しかし、軸方向位置が中立以外にある場合には、第１および第２固定子への相対的電流が変えられて羽根車を中立に戻す軸力を与える。
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明は、好ましくは、２つの固定子を用いる。各固定子は、羽根車の両側にあり、多数の固定子および磁極片を有する。２つの固定子を有する移植可能心臓ポンプの一例は、１９９７年８月１３日に出願されたＷａｍｐｌｅｒの米国特許出願第０８／９１０，３７５号、現在の米国特許第 号の図１１−１４に示す実施例である。その開示内容がここに組み入れられる。しかし、本発明は、本装置が適用できる格別の心臓ポンプに関して制限が意図されていないことは理解されるであろう。
【００１５】
図１において、回転血液ポンプ１０は、入口端１３′を有する細長い入口管１３および羽根車ケーシングまたは渦巻１４を有するハウジング１２を含む。排出管１６は、ケーシング１４の内部周囲に連通するようにハウジングを貫通する。管１６は、ポンプから血液出力を有効に流すようにケーシング１４の半径に関して接線向きを有する。ポンプ回転子１７は、ハウジング１２内に配置され、羽根車２０に取り付けられた支持シャフト１８を含む。回転子１７と入口管１３の側壁との間に血流通路２１がある。
【００１６】
回転子１７は、シャフト１８および羽根車２０を貫通する縦軸のまわりに回転するように装着される。この実施例は遠心力設計の羽根車およびケーシングを含むけれども、本発明は軸流設計回転血液ポンプまたはその他の形式の回転血液ポンプについても有利に適用されてもよい。
【００１７】
羽根車２０は、軸方向に比較的に厚い多数のブレード・セクタを有する。厚い羽根車２０は、１対の固定子２４、２６が羽根車の両側にあるように挿入される磁極片５１、５３を利用する能力を有する。導電コイルまたはモータ巻線４１ａ、４４ａ、磁極片４４、４１および裏当て鉄３１からなる第１モータ固定子２４が、壁２４ａに羽根車２０の後方で配置される。巻線４１ｃ、４４ｃ、磁極片４１ｄ、４４ｄおよび裏当て鉄３４からなる第２モータ固定子２６が、壁２６ａに羽根車２０の前方側で配置される。（単純化のために）２つのみのコイルおよび２つのみの磁極片が図１において羽根車の各側に図示されているが、図２−９に図示された実施例においては６つの巻線および磁極片が羽根車の各側にあることは理解されるであろう。
【００１８】
磁気軸受３５が回転子１７に設けられ、また、磁気軸受３６がケーシング１４上にあって、回転子１７を浮揚しかつ縦軸に関して適正な半径方向整列状態に回転子１７を維持する。
【００１９】
羽根車２０の軸にそった磁石４０からなりかつ羽根車２０によって支持されたホール・センサ３８および羽根車２０とハウジング１２との間の同軸検知要素４０ａが、羽根車の軸方向移動を検知しかつ測定するように設けられる。ホール・センサ３８は、固定子２４、２６に関して回転子１７の軸方向位置のリアルタイム測定を与え、また、軸方向復元力を回転子１７に加えるために、羽根車２０の計測された位置変化に応答してモータ巻線４１ａ、４４ａ、４１ｃ、４４ｃへの電流を変えるための固定子制御回路の一部となる。
【００２０】
様々なその他の機器が固定子２４、２６に関して回転子１７の軸方向位置を測定するために利用されてもよい。例えば、羽根車２０がその末端においてその軸にそって磁石を支持し、また、ケーシング１４が磁石の距離に応答する力変換器を有していてその距離を反映する信号を与えてもよい。必要に応じて、様々な位置センサが利用されてもよい。
【００２１】
以下に詳細に述べるように、固定子がトルクを伝達するように機能するとき、固定子巻線４１ａ、４４ａ、４１ｃ、４４ｃが励磁されて磁石５１、５３に等しい逆の軸力を発生する。例えば、巻線４４ａ、４４ｃは、隣接磁石面、すなわちＮ対Ｎ、Ｓ対Ｓを反発する電磁石をつくる。同様に、巻線４１ａ、４１ｃは、隣接磁石面、すなわちＮ対Ｓ、Ｓ対Ｎを吸引する電磁石をつくる。これらは、磁石の各側にあるコイルがトルクを発生するように相乗的に作用できる２つの条件を表す。
【００２２】
正常運転中、磁石が固定子間で軸方向中心にある場合、磁石に作用する固定子コイルの正味軸力がゼロになる。コイルに送られる電流の不均衡が、固定子コイルによって発生される電磁力の不均衡および回転子にかかる軸力の不均衡を生じる。トルクは影響を受けない。以下に述べるように、この不均衡力は回復力として利用される。このようにして、軸方向回復力は、対向された固定子コイルにおいて電流の平衡を制御することによって回転子に加えられる。この目的のために、固定子が並列に制御されてコイルに与えられる電流が回転子に必要な回復力を発生するように調整される。回復力の制御は、ホール・センサまたはその他の形式の位置センサによって測定されるように回転子集合体の位置によって決定される。
【００２３】
モータのトルク角度に関する回復力の位相が、いくつかの方法で達成されてもよい。１つの方法は、２つのコイル間の電流平衡のみを変えるが、電流の位相を同じに維持することである。
【００２４】
別の方法は、トルク発生電流と共に位相外れの電流パルスを加えることである。これを行うさいに、回復電流パルスが軸方向位置において最大の影響をもちかつトルクに最少の寄与を与えるときに、回復電流パルスが作用する。この方策は、所望の効果を達成するために各コイルの個々の制御を利用することが好ましい。
【００２５】
本発明の図示する実施例においては、モータ磁極と固定子形状のその他の組合せが利用されうるが、モータは固定子に６つの磁極４１、４２、４３、４４、４５、４６および回転子に４つの磁極（磁石）５１、５２、５３、５４を有する。図２−６は、モータ回転子を表す４つの円弧と、固定子コイルまたは巻線を表す６つの円弧の概略表示からなる。６つのコイル４１ａ、４２ａ、４３ａ、４４ａ、４５ａ、４６ａは、Ｙ形状またはΔ形状の三相に巻かれるので、任意の瞬間に２つの位相（４つのコイル）が励磁され、残りの位相（２つのコイル）が励磁されない。
【００２６】
図２−６において、コイル４３ａ、４６ａは位相Ａコイルであり、コイル４２ａ、４５ａは位相Ｂコイルであり、コイル４１ａ、４４ａは位相Ｃコイルである。図２−６は単独の固定子モータを表しているが、二重の固定子のための原理も同様である。固定子は、励磁コイルの電流によって発生される合成電磁化を可視化して図示されている。位相ＡはＳに磁化され、また、位相ＣはＮに磁化される。このようにして、２つのＮ磁極と２つのＳ磁極とがある。Ｓ磁極は１８０°離れ、Ｎ磁極は１８０°離れている。
【００２７】
位相Ｂは励磁されず、電磁磁極がない。これは固定子の１つの整流状態を表す。三相モータについては６つの整流状態の組合せがある。モータ制御論理は、磁石がトルクを維持するために回転するさいに磁石と同期して固定子のまわりに磁化の「波」を回転する。整流は、逆起電力を伴ってなされる。回転子位置は、逆起電力信号から見出される。位相は、正のトルクがモータを頻繁に駆動させることを維持するように自動的に切り替えられる。１２の整流は、３６０°回転を表す。
【００２８】
固定子巻線を用いた軸方向復元力を発生する装置が、図２−６に概略的に示されている。図２を参照すれば、回転子および固定子がゼロ度位置にあり、磁石５１が磁極４１によって時計方向に反発されつつあり、磁石５４が磁極４６によって反時計方向に反発されつつある。磁石が能動固定子磁極のまわりに対称的に置かれるので、この位置で発生された合成トルクはゼロになる。同じ状況が、固定子磁極４３、４４に関して磁石５２、５３についても存在する。このことは、「不安定」平衡点として引用されることまある。
【００２９】
図３において、回転子は時計方向に３０°回転されている。磁石５４は磁極４６によって時計方向に反発されつつあり、また、固定子磁極４１は時計方向に磁石５１を反発しつつあり、時計方向トルクを発生している。等しい大きさでかつ時計方向に向いたトルクは、固定子磁極４３、磁石５２、固定子磁極４４、磁石５３間の作用によって発生されつつある。これは、トルクが最大ではないが、有用なトルクである。
【００３０】
図４を参照すれば、回転子が時計方向に４５°回転されている。磁石５４は、固定子磁極４６と固定子磁極４１との間の中間点に正確に定置される。固定子磁極４６は時計方向に磁石５４を反発しつつあり、また、固定子磁極４１は時計方向に磁石５４を吸引しつつある。このようにして、時計方向トルクを発生する相乗作用がある。等しい大きさでかつ時計方向のトルクが、固定子磁極４３、固定子磁極４４、磁石５２間の作用によっても発生される。これは、最大トルク点に対応する。磁石４１、４３は、固定子磁極５２、５５（この時点においては励磁電流をもたない）の直接上にある。これらの表示は１つのみの固定子を表し、すべての磁極が相乗トルクを発生するように切り替えられる磁石の他端に関して鏡像関係にあることは理解されるであろう。
【００３１】
図５において、回転子は時計方向に６０°回転されている。磁石５１は固定子磁極４２によって時計方向に反発されつつあり、磁石５２は固定子磁極４３によって時計方向に反発されつつあり、かつ、固定子磁極４４によって時計方向に吸引されつつあり、それによって３０°において発生されるトルクにほぼ等しいトルクを発生する。
【００３２】
回転子が時計方向に９０°回転された図６を参照すれば、磁石５３は固定子磁極４６によって時計方向に吸引されつつあり、また、磁石５４は固定子磁極４１によって反時計方向に吸引されつつある。力は等しくかつ反対であり、トルクは発生されない。同じ状況は、磁石５１、５２と固定子磁極４３、４４とについても適用できる。これは、「安定」平衡点として引用する。
【００３３】
図７は、トルクを発生しないゼロ度における上述した条件で開かれたモータの側面図である。図８において、最大トルクをもった４５°に存在する関係の側面図である。図９は、再びゼロになるトルクを示す９０°回転をした回転子の側面図である。回転子磁石の回転位置または固定子磁極の励磁順序にかかわらず、磁石が２つの固定子半体間の軸方向中心に正確にある場合に、磁気吸引および反発力の組合せがｚ軸の方向に互いに相殺し、正味の軸力がない。しかし、磁石、固定子鉄、磁極間の作用は、不安定で、回復しない。このようにして、モータがｚ方向に０．１２７ｍｍ（０．００５ｉｎ）だけ変位された場合に、例えば、正のｚ方向の力が生じる。回復力が負わせられていない場合には、磁石がハウジングまたは固定子鉄に達するまで、磁石は停止しない。磁石を磁気中心へ戻すために、２つの固定子への電流を不平衡にすることによって磁気回復力が与えられることを、我々は開示した。
【００３４】
例示として、（制限が意図されていなく、数がその他の選択された量になりうるけれども）通常２６アンペアターン（ＡＴ）がモータ磁石に作用する合計５２ＡＴについて各固定子に対して動く。始めの場合においては（図７においてゼロ度）、磁石は回復状態で固定子磁極によって反発されつつある。これは、磁石が正のｚ方向に動かされたときに、磁石が上方固定子の磁極のように密接し、磁石をｚ方向に押し付ける増大された力を受ける。同様に、磁石の下端は下方固定子の同様な磁極からさらに動きつつあり、したがって、それらの間に正のｚ方向に押す作用が減少される。回転子磁石がｚ方向に逸らされた場合に、同じ回復原動力が起きる。２つの固定子間の電流平衡を変えることは、この望ましい回復力を増加することができる。上方固定子における電流が３９ＡＴまで増加され、かつ、下方固定子が１３ＡＴまで減少された場合には、回復力が増加される。これは、上方固定子磁極が負のｚ方向により大きな力で反発し、かつ、下方固定子磁極が正のｚ方向により小さい力で反発するからである。発生されたトルクは、回転子に作用する合計５２ＡＴにまだあるので、同じになる。
【００３５】
図９において９０°の場合に、磁石と固定子磁極との間の相互吸引があり、合成力はｚ方向に回復しない。回転子が正のｚ方向に変位される場合に、正のｚ方向の力が生じる。この力を相殺するために、一方は上方固定子まで行く電流を１３ＡＴまで下げ、かつ、下方固定子の電流を３９ＡＴまで増加させる。この変化の結果として、上方固定子による正のｚ方向の減少された吸引があり、負のｚ方向の増加吸引がある。これは、磁石を中立位置へ戻す作用をする。固定子への合計アンペアターンはまだ５２ＡＴであることに注意されたい。このようにして、合成トルクは同じになる。
【００３６】
図１０は、固定子への電流が一方において１３ＡＴに他方において３９ＡＴになるときのトルク角度と合成軸力との関係を示す。回転子磁石は、ｚ軸における２つのモータ固定子間の正確に半分に配置される。このグラフは、正味の軸力が発生されうることを示す。軸力の大きさは、上方固定子および下方固定子に供給される電流の差ならびに回転子の角度位置に比例する。これは、正常な励磁をまだ用いながらかつ２つの固定子への電流分布のみを操作することによって、磁石を中心に維持する手段を与える。
【００３７】
軸方向位置センサおよびアルゴリズム、ならびに制御回路が図１１に概略的に示されている。マイクロプロセッサを含む制御器６０が軸方向変位センサ３８に応答して作動し、増幅器６２を通りモータ固定子２４の固定子巻線４６ａ、４３ａへの電流を制御し、増幅器６３を通り巻線４１ａ、４４ａへの電流を制御し、増幅器６４を通り巻線４２ａ、４５ａへの電流を制御し、増幅器６５、６６、６７を通り確実に定置されたモータ固定子２６の各巻線への電流を制御する。図示したモータについては、回復力が回転子磁石に加わるとき、各回転において１２の領域がある。回復力は、角度位置の関数であり、また、ピーク・トルク点においては、任意の達成できる軸力が固定子における電流不平衡によって発生される場合に、ほとんどない。
【００３８】
アナログ・モータに戻ると、回転子が４５°の位置に置かれた場合に、磁石１、３は非励磁磁極２、５の真上にあることがわかる。これは、図７においてもわかる。個々の固定子磁極制御によって、これらの固定子磁極を励磁することは（トルクを発生するこの時点において通常は励磁されない）、追加の回復力をつくる。この場合、上方磁極は負のｚ方向に反発し、下方磁極は負のｚ方向に相乗的に吸引することがわかる。正味のトルクがこの作用によって発生されない。各磁極への電流を増加することによって、回復力が比例して増加される。このように回復力を発生させるために必要な制御計画の概略が、図１２に示されている。
【００３９】
図１２を参照すれば、制御器６０は多数の増幅器を通る電流を制御する。巻線の各位相は、個々の固定子磁極制御のための１対の増幅器を有する。
電力要求は、図１１に示す方策を用いて非常に低くなる。この場合、２つの固定子間の電流平衡が調節される。電流がまだトルクを発生しつつあるので、増加された電力は、固定子コイルにおいて増加されたＩ2Ｒ損失の結果となる。一例として、各固定子において励磁された位相のインピーダンスが３オームで、電流が０．５アンペアである場合に、コイル損失は、（０．２５×３）＋（０．２５×３）＝１．５ワットになる。一方のコイルが０．２５アンペアかつ他方のコイルが０．７５アンペア（それぞれ１３ＡＴおよび３９ＡＴに対応する）になるように電流平衡が変化された場合には、電力は（０．０６２５×３）＋（０．５６２５×３）＝１．８７５ワットになる。このときの上記比率のすべてによって固定子電流を不平衡にする必要があった場合には、増加された電力は０．３７５ワットになるであろう。連続した励磁が必要とされることはありそうもない。これは、能動的制御を達成するために必要な追加の制御電子機器損失の原因とはならない。
【００４０】
正常な非能動固定子磁極が個々に励磁される実施例を示す図１２において、使用された電力はトルクには寄与されず、すべて装置に対して追加の電力および損失となる。１つのみの位相が存在されつつあり、電流が等しく、相乗力を発生するので、これらの磁極が同時に励磁された場合には、電力は（０．２５×３）=０．７５ワットになる。再び、磁極は同時に励磁されることはありえない。
【００４１】
このようにして、トルクおよび軸方向回復力の発生のための固定子磁極のコイルを用いて軸方向位置を能動的に制御する装置が、開示された。
磁気回復力を発生するために電流を不平衡にする一装置を示す流れ線図が、図１３に示されている。図１３を参照すれば、ｚが測定されることがわかる。ｚが等しい場合には、等しい電流が固定子２４（Ｓ1）および固定子２６（Ｓ2）に維持される。しかし、ｚがゼロでない場合には、ｚがゼロよりも大きいか否かが決定される。ｚがゼロよりも大きい場合には、固定子２６（Ｓ2）への電流が減少され、かつ、固定子２４（Ｓ1）への電流が増加される。ｚがゼロよりも小さい場合には、固定子２６（Ｓ2）への電流が増加され、かつ、固定子２４（Ｓ1）への電流が減少される。
【００４２】
様々な方法および装置が磁気回復力を与えるために２つの固定子への電流を不平衡にするように利用され、図１３は利用されうる多数の方法のうちの１つであることが、理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理にもとづいて構成されたポンプの縦断面図である。
【図２】固定子磁極位置および磁石位置を示す概略図であって、矢印はコイル電流方向を表す。
【図３】固定子磁極位置および磁石位置を示す概略図であって、矢印はコイル電流方向を表す。
【図４】固定子磁極位置および磁石位置を示す概略図であって、矢印はコイル電流方向を表す。
【図５】固定子磁極位置および磁石位置を示す概略図であって、矢印はコイル電流方向を表す。
【図６】固定子磁極位置および磁石位置を示す概略図であって、矢印はコイル電流方向を表す。
【図７】異なる角度位置にあるモータ固定子および回転子磁石の概略側面図である。
【図８】異なる角度位置にあるモータ固定子および回転子磁石の概略側面図である。
【図９】異なる角度位置にあるモータ固定子および回転子磁石の概略側面図である。
【図１０】半径方向トルクと軸力対回転子角度との間の関係を示すグラフである。
【図１１】本発明の原理にもとづく概略的固定子制御回路である。
【図１２】本発明の別の実施例にもとづく概略制御回路である。
【図１３】羽根車位置の検出装置を示すフロー・チャートである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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