(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
歯科インプラント設置に適した受け台（１）のための機械的支持体（１０）であって、
前記受け台（１）が、受け台（１）の外部輪郭からの側方突出部（２）に、その突出部の少なくとも１つの側面に現れ、Ｘ線照射によって位置を特定できる、直線で、１点に向かわない少なくとも２つの中空管（３、４）を有しており、
前記機械的支持体（１０）が、前記受け台（１）の突出部（２）を受け取るための開いたハウジング（１４）を画定し、受け台の中空管（３、４）の１つの端に面するのに適した開口部（１５、１６；１７、１８）を提供する
ことを特徴とする機械的支持体。
【請求項２】
基板（１３）から突出する、間隔を置いて配置された少なくとも２つのプレート（１１、１２）を有し、各プレートが前記開口部（１５、１６；１７、１８）の少なくとも２つを有することを特徴とする、請求項１に記載の機械的支持体。
【請求項３】
少なくとも２つのロッド（１９）に結合し、その各々が、プレート（１１）の１つの貫通孔（１５、１６）から開口部に面する管（３、４）ともう一方のプレート（１２）の開口部（１７、１８）に係合するのに適していることを特徴とする、請求項２に記載の機械的支持体。
【請求項４】
請求項１に記載の受け台（１）と、該受け台（１）のための、請求項１から３のいずれか１項に記載の機械的支持体（１０）とからなることを特徴とする受け台及び機械的支持体。
【請求項５】
管（３、４）のそれぞれの軸が、受け台（１）が内接する平面に垂直な２つの平行な平面に内接することを特徴とする、請求項４に記載の受け台及び機械的支持体。
【請求項６】
管（３、４）の一方の軸が、管（３、４）の他方の軸に対して６０°から１２０°の間の角度を形成することを特徴とする、請求項４又は５に記載の受け台及び機械的支持体。
【請求項７】
歯科インプラントの模擬された位置を、Ｘ線スキャナから、歯の鋳型の補完形状をした複製用の受け台を孔あけするロボットへ伝達する装置であって、
請求項１から６のいずれか１項に記載の少なくとも１つの支持体（１０）と、
請求項４から６のいずれか１項に記載の受け台（１）を、この支持体（１０）に、取り外せるように結合させるのに適した器具（３、４、１９）を備えていることを特徴とする装置。
【請求項８】
受け台（１）に組み入れられた２つの直線の部品（３、４）が、受け台と支持体を結合するための器具の一部であることを特徴とする、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
Ｘ線照射で見ることのできる、直線で、１点に向かわない少なくとも２つの器具（３、４）を、第１の支持体（１０）の開いたハウジング（１４）に位置決めし、
歯の鋳型（２２）と第１の支持体（１０）に基づいて受け台を形成し、前記部品（３、４）を受け台（１）に組み入れ、
受け台（１）を第１の支持体（１０）から取り外して口の中に配し、この受け台とそれに対応する顎の走査Ｘ線断層撮影を行い、
模擬ソフトウェアで、少なくともひとつのインプラントを行うための最適な位置を測定し、
直線の器具（３、４）に結合する指示対象において、走査画像の分析により測定された理想の孔あけ軸を決定し、
受け台（１）を、第１の支持体と同一で、ロボット装置につながっている第２の支持体（１０）に配置し、
ロボットで、前記軸に沿って受け台（１）を孔あけし、
受け台（１）を口の中に戻して配置し、それをインプラント設置のための顎孔あけ案内として使用するための、
第１の支持体（１０）と、第２の支持体（１０）と、器具（３、４）とを備えていることを特徴とする、請求項７又は８に記載の装置。
【請求項１０】
第１及び第２の支持体が、孔あけロボットに取り付けられた取り外し器具に設置された同じ支持体（１０）であることを特徴とする、請求項９に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
本発明は、義歯を維持するための歯科インプラントの設置に関する。
患者の歯列が著しく損傷している場合、義歯が失われた歯に取って代わることが予想される。好ましい設置方法では、義歯が、関係顎に螺子付けられた１つあるいは数個のインプラントを介して、上顎骨あるいは下顎骨に固定される。
難点は、患者の歯列が著しく損傷している場合、顎の骨系統もしばしば貧弱な状態にあるということである。インプラントが設置可能な場所は、従ってかなり制限され、非常に正確に決定されなければならない。
インプラント位置を決定するための従来方法は、以下の工程の通りである。
工程Ｉ
インプラントされる顎をシリコン、アルギン酸塩、ヒドロコロイドといった歯科プリント用の材料により複写し、この複写に基づいて石膏模型を鋳造する。
工程II
透明な樹脂の受け台を形成する。これは、口の中でインプラントが設置されるのに望ましい骨の場所を示す不透明な放射マークを受け止めるためである。この受け台は石膏模型を基に形作られる。それは、この模型の陰画の複写であり、厳密に合わなければならない。石膏模型と係合しない受け台の表面は、どんな形状を有してもよい。歯の形状と患者の咀嚼体系の分析に基づき、通常医師が、義歯を固定し、インプラントを設置するのに望ましいと判断した推測的な場所を決定する。
工程III
インプラント位置を、グッタペルカのようなＸ線照射で見ることのできる材質の円柱、あるいは円錐を使って具体化し、推定される孔あけ軸に対応する方向づけで受け台に配置する。その後、これらの推定される孔あけ軸、つまり補綴の観点からみる理想が、顎骨の構造に適合するかどうか判断されなければならない。
工程IV
患者は、受け台を口の中に入れ、Ｘ線走査検査を受ける。走査断面図は、一般に軸平面上で得られる（すなわち、下顎の水平枝のより低い端に平行である）。放射線科医は、望ましいインプラント位置をほぼ交差する断面図を提供するよう求められる。この目的のために、放射線科医は、受け台に含まれる不透明な放射マークを使用し、走査ソフトウェアに望ましいインプラント位置を示す。その後、走査ソフトウェアが、このマークに交差し、得られた断面に垂直な画像を計算する。この計算された画像に基づき、歯科医が、異なる内在する骨成分を顧慮しながら、直行接線に近い位置に従い、その位置にインプラントを設置することができるかどうかを決定する。もし歯科医が、この位置に設置することができなければ、受け台に含まれるマークに関して、他の位置への移動を判断する。これらの判断はすべて、口の中にインプラントを設置するのに使用されているが、数字的なパラメータはない。
工程Ｖ
受け台が、患者の口から取り外される。その後いくつかの実施事項の中で、受け台の孔あけが行われるが、それはインプラントが挿入されるのに望ましい場所で、顎の孔あけを行うための実質上の案内として使われる。
こうした方法を実行する際に起きる難点は、走査画像に基づいて得られる、受け台によって形成される孔あけ案内への最適な孔あけ軸に関係する情報の伝達によるものである。走査ソフトウェア及び画像から提供される情報を使用できるためには、走査画像基準装置と受け台の孔あけが行われる基準装置をつなぐ変換を知る必要がある。さらに、この受け台を、孔あけが行われる指示対象に配置する必要がある。
受け台の外表面（工程IIにて前述）を一部不透明な放射性物質で覆い、この表面を走査画像上で見えるようにすることは、すでに提供されている。従って、受け台の（３次元）表面は、走査指示対象に配置されうる。すなわち、一組の表面地点が走査画像で得られる（工程IVにて前述）。一旦、受け台が患者の口から取り外されると、それは、３次元センサの光学的あるいは機械的測定媒体に配置される。このセンサは、孔あけの指示対象に受け台表面を配置するのに使用される。２つの表面（走査指示対象で得られる受け台表面とセンサによって配された受け台表面）を対応して置くことにより、スキャナ及びセンサそれぞれにつながっている２つの支持対象間の精確な変換（伝達配列）を測定することができる。インプラントの孔あけの位置あるいは異なるインプラントの異なる孔あけ軸のそれぞれの位置に関する情報は、従って、走査画像から孔あけロボットが位置するセンサの機械的指示対象に伝達されうる。
フランス出願のＮｏ．２，７０５，０２７に記述されるようなこうした解決策は、しかしながら、こうした情報伝達を得るために光学的あるいは機械的センサの使用が要求される。
本発明の目的は、走査指示対象で得られる孔あけ軸に関係する情報を、孔あけ案内、すなわち受け台に結合する指示対象に伝達する新規の解決策を提供することにある。
本発明のさらなる目的は、光学的あるいは機械的３次元センサの使用を必要としない解決策を提供することにある。
これらの目的を達成するために、本発明は、歯科インプラント設置に適した受け台を提供し、その受け台は、外部輪郭を有する突出部において、直線でかつ１点に向かわない、少なくとも２つの中空な管を含み、それら管は突出部の片側に現れ、Ｘ線照射によって位置を特定できる。
本発明の実施形態によれば、管のそれぞれの軸は、受け台が内接する平面に垂直な２つの平行な平面に内接する。
本発明の実施形態によれば、管の軸は６０°から１２０°の間、好ましくは９０°の角度を形成する。
本発明のさらなる目的は、歯科インプラント設置に適した受け台の機械的支持体を提供することにあり、それは、上記型の受け台の突出部を受け取るための開いたハウジングを画定する。
本発明の実施形態によれば、本支持体は、基板から突出する、間隔を置いて配置された少なくとも２つのプレートを有し、その２つのプレートは、各々、少なくとも２つの開口部を有し、各開口部は、中空管の端に面するのに適している。
本発明の実施形態によれば、支持体は少なくとも２つのロッドと結合し、ロッドは各々、プレートの１つの貫通孔から開口部に面する管及び他のプレートの開口部に係合するのに適している。
本発明のさらなる目的は、歯科インプラントの模擬された位置を、Ｘ線走査から、歯の鋳型に関して補完形状を有する受け台に孔あけするロボットへ伝達し、少なくとも１つの機械的支持体と、複製できる場所に受け台と支持体を取り外しが可能なように結合するのに適した器具を含む装置を提供することにあり、その受け台は、少なくとも２つの、直線で１点には向かわず、Ｘ線照射で見ることのできる部品を含む。
本発明の実施形態によれば、受け台に組み入れられた２つの直線でできた部品は、受け台と支持体間の結合器具の一部である。
本発明の実施形態によれば、その装置は、以下の工程を含む歯科インプラント設置方法を実施するのに適している。その工程は、
Ｘ線照射で見ることのできる少なくとも２つの、直線でかつ１点に向かわない部品を、第１の機械的支持体の開いたハウジングに位置決めし、
歯の鋳型と機械的支持体に基づいて受け台を形成し、前記部品を受け台に組み入れ、
支持体から取り外された受け台を口中に配置し、この受け台とそれに対応する顎の走査Ｘ線断層撮影を行い、
模擬ソフトウェアで、少なくとも１つのインプラントが行われるのに最適な位置を測定し、
直線の部品に結合した指示対象において、走査画像の分析により測定された理想の孔あけ軸を決定し、
受け台を、第１の支持体と同一で、ロボット装置につながっている第２の支持体に配置し、
ロボットで前記軸に沿って受け台を孔あけし、
受け台を口の中に戻して配置し、この受け台を、インプラントを設置する顎孔あけ案内として使用する。
本発明の実施形態によれば、第１及び第２の支持体は孔あけロボットに取り付けた取り外し装置を備えた同じ支持体である。
本発明のさらなる目的、特徴及び利点は、添付の図面と関連し、以下の具体的な実施形態の非限定的な記述によって詳細に論じられる。
図１は、本発明による歯科インプラント設置のための受け台の実施形態を斜視図で図式的に示している。
図２は、本発明による受け台のための機械的支持体の実施形態を示している。
図３は、本発明による受け台と機械的支持体を結合する取り外し可能な器具の受け入れ装置の実施形態を示している。
図４は、本発明による受け台と機械的支持体を結合する取り外し可能な器具の実施形態を示している。
図５は、本発明による受け台に受け入れ装置が一体化した際の、機械的支持体及び結合器具それぞれの位置を示している。
図６は、機械的支持体と結合し、歯の鋳型上に置かれた本発明による受け台を示している。
わかりやすくするため、同じ構成要素は、異なる図面でも同じ参照符号で示されている。
本発明の特徴は、歯科インプラントを設置する方法を実行するのに適した受け台と取り外し可能な機械的支持体を結合し、結合したとき、受け台と機械的支持体それぞれの位置を維持する取り外し可能な連結棒を提供することにある。
本発明の別の特徴は、結合器具の一部が受け台に組み入れられており、それがＸ線スキャナあるいは他の３次元定位装置、例えば、磁気共振画像装置により位置を特定されやすいことである。
図１は、本発明による受け台１の実施形態を斜視図で図式的に示したものである。この受け台は、従来、歯の鋳型に基づいて形成され（図１に図示せず）、患者のインプラントされる顎の複写で鋳造される。本発明によれば、受け台１は、鋳型の外側に向かう突出部２を有する。突出部２は、２つの中空で直線の管３，４を組み入れ、それら各々の軸は、例えば、受け台１を含む平面に垂直な２つの平行な平面に含まれる。管３及び４は、このあとわかるように、受け台１を製造する時、突出部２の中に組み入れられる。
管３及び４の特徴は、Ｘ線照射によって見ることのできる材料で作られ、スキャナによって位置を選定できる。管３及び４の軸は平行ではなく、例えば６０°から１２０°の間、好ましくは９０°の角度を形成する。管３及び４は、突出部２の実質的に平面である表面５、６の片側に現れる。表面５及び６は、好ましくは、受け台１が内接する平面に平行である。
管３及び４は２つの機能を有する。ひとつは走査Ｘ線断層撮影した断面図から再形成された画像において、２本の１点に向かわない直線を画定し、もうひとつは、受け台１と機械的支持体を結合する取り外し器具の受け入れ装置を形成することである。
図２は、本発明による機械的支持体の実施形態を示している。
本実施形態によれば、支持体１０は、剛性のあぶみ形の一般的な形状を有し、基板１３から突出する２つのプレート１１、１２で形成される。プレート１１及び１２は、間隔を置いて配置され、基板１３とともに、図１に示されるように受け台１の突出部２を受け取るためのハウジング１４を画定する。
必ずしも必要ではないが、プレート１１及び１２は、好ましくは互いに平行で、基板１３に垂直であるのがよい。
各プレート１１、１２は、示されている実施形態によると、２つの開口部１５、１６及び１７、１８をそれぞれ含む。これら開口部は、管がプレート１１及び１２の間に配された時、管３、４（図３）の軸に沿って２つずつ整列し、管３、４の端にそれぞれ面している。
管３及び４は、支持体１０の開口部及び管３と４に係合するのに適した剛性のロッド１９（図４）によって、支持体１０と取り外しができる形で結合されるようになっている。少なくとも２つの開口部、例えば、プレート１１の開口部１５、１６は、ロッド１９を挿入することができる貫通孔である。他方のプレート１２の開口部１７、１８は、必ずしも貫通孔であることは必要ではないが、プレート１１に向かって開いているめくら孔でありうる。
ロッド１９は、管３、４にプレート１１の厚さとプレート１２の開口部１７、１８の深さを足した長さよりもかなり長く、係合状態の時、しっかり把持することができる。ロッド１９の把持部分２０は、例えば、結合部分２１の径よりも大きい径を有し、支持体１０の４つの開口部が貫通する開口部である場合、これらロッドの把持器具と貫入部分２１の止め子の両方を構成する。
管３及び４の小さい径は実質上、機械公差の範囲でロッド１９の部分２１の外径と等しく、支持体１０と受け台１が結合するときの、その２つの間の隙間を防止する。
図５は、図２に示す支持体１０と、ロッド１９によってプレート１１及び１２の間に維持される２つの管３及び４の結合を示している。
管３及び４は、もしそれぞれの軸が１点を向いていなければ、必ずしも２つの平行な平面に含まれる必要はない点に注目すべきである。しかしながら、図面に示される実施形態は管３及び４の好適な配置を形成しているが、それは、さらに、患者の口に設置されるのに適さなければならない受け台１の周囲にある突出部２の容積を最小限にしているからである。
歯科インプラント設置のための本発明の実施形態は、以下に記述される。
本発明は、前述の従来方法の工程Ｉ及びIIに則る。しかし、工程IIにおいて受け台は、患者の歯の石膏模型と本発明による支持体１０から形作られ、ロッド１９より結合された２つの管３及び４と結合し、すなわち、図５に示される構造を有する。
図６は、本発明による受け台１の形態を示している。硬化する材料、例えば樹脂が、患者の歯を複製する歯の石膏の鋳型２２だけでなく、支持体１０によって画定されるハウジング１４（図５）の中に流し込まれ、管３及び４が組み込まれた突出部２を形成する。
従って、突出部２の形状は、支持体１０のハウジング１４の形状に完全に適合する。
本発明によると、受け台を形成する材料は、もし、管３、４の走査位置を突出部２に存在する位置にできるなら、どんな材料でもよい。
一旦樹脂が固まると、ロッド１９は、受け台１から突出部２の支持体１０を分離するために取り外され、図１に示されるような受け台が得られる。
患者の口の中に配置された受け台のＸ線走査検査がその後行われる。この検査は、走査Ｘ線断層撮影した断面図から得られる画像上において、管３及び４の軸に対応する２本の直線の再形成が可能であり、そこから３次元基準装置が推論される。
その後医師が、走査画像により、歯科インプラント設置のための理想的な孔あけ軸を測定する。この孔あけ軸は、走査基準装置で測定され、管３及び４に結合する指示対象においても測定される。
本発明の利点は、その中に組み込まれた管３、４により、受け台１が、２つのロッド１９によって最初の位置を顧慮しながら、支持体１０内に再配置されうることである。２つのロッドを使用することで、支持体に関する受け台のどんな動きも防ぐ。従って受け台１は、支持体１０を介して孔あけロボットと結合することができ、その指示対象は、管３、４に結合するものと同じでありうる。実際、受け台が支持体と結合している時、管３、４の位置は、支持体１０に関して不変である。ロボットは従って、孔あけ軸が走査画像分析によって画定された軸の位置と正確に一致するように駆動され、孔あけが、受け台１で正確に望ましい位置、かつ望ましい方向に従って行われる。もし、数回のインプラントが予想されるようであれば、この操作がもちろん繰り返される。
歯科医はその後、受け台を患者の口の中に戻して配置し、受け台１に形成された孔にドリルを案内し、顎を通して孔あけをしなければならない。
代案として、第３のプレート（図示せず）がハウジング１４の片側面を閉じ、続く支持体１０への受け台１の再配置を容易にする。その後ハウジング１４は、２つの平行でない方向に開いた状態であり、受け台１の突出部２の抽出及び挿入を可能にする。
孔あけロボットに結合する支持体は、受け台１を形成するのに使用される支持体と、必ずしも同じである必要はない点に注目すべきである。実際は、本発明によれば、いくつかの全く同じ支持体、つまりお互いに関してプレート１１、１２の位置と、開口部１５、１６、１７、１８の位置が同一である支持体が提供され、同じ受け台が異なる支持体と結合しうる。このことにより、特に、支持体が長期に孔あけロボットに装着されることを可能にする。同様にこれは、取り外しのできない支持体１０に備え付けられる受け台鋳造工具の使用を可能にする。
使い捨ての部品は、再使用可能な受け台１、支持体１０及びロッド１９と一体化する管３、４だけである点にも注目すべきである。
従って、本発明の本質的な側面は、スキャナによって位置が選定される直線の部品と、取り外し可能な機械的支持体との結合であり、機械的支持体は、他の手段を使用せずに、走査指示対象及び機械的指示対象における同じ基準装置を保守できる。
もちろん本発明は、当業者がたやすく思い浮かぶ様々な代案、変態及び改良を有する。特に、異なる材料（金属、セラミック）は支持体１０及びロッド１９を作るのに選択され、これらの材料は、なるべく耐磨耗性を有しなければならない。実際、ロッド１９の支持体開口部への挿入は、避けねばならない磨耗の原因である。従って、例えば、セラミックあるいはステンレススチールは、アルミニウムより好ましい。管３、４には、走査分析の際に人工産物を生み出さず、組織及び骨に関して十分に対比させた走査トラックを有し、十分な耐性を有する材料が選択される。チタンあるいはアルミニウムが例として選択される。さらに、２つの管は、本発明を実施するのに好都合で十分であるが、２つ以上の管が、本目的に適した支持体と結合するかもしれない。さらに、Ｘ線スキャナの代わりに、他の３次元定位装置が使われうる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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