(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の身体をマッサージする施療子（２６）が、身体に沿って高さ方向に移動自在に備えられているマッサージ機であって、身体の肩（Ｓ）の位置を検出するための位置検出手段（３８）が備えられ、
前記施療子（２６）が肩（Ｓ）の下方側から上方移動を２回行うとともに、各上方移動の過程で前記位置検出手段（３８）によって肩（Ｓ）の位置を検出し、この各検出値（β１，β２）を比較し両者が一致または所定の範囲内にあるときに、最後に検出した検出値（β２）を肩（Ｓ）の位置として認識するようにしたことを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
使用者の身体をマッサージする施療子（２６）が、身体に沿って高さ方向に移動自在に備えられているマッサージ機であって、身体の肩（Ｓ）の位置を検出するための位置検出手段（３８）が備えられ、
前記施療子（２６）が肩（Ｓ）の上方側から下方移動する過程で前記位置検出手段（３８）によって検出した検出値（α１）と、肩（Ｓ）の下方側から上方移動する過程で前記位置検出手段（３８）によって検出した検出値（β１）とを比較し、
両者が一致または所定の範囲内にあるときに、前記下方側から上方移動する過程での検出値（β１）を肩（Ｓ）の位置として認識するようにし、
両者が一致せず所定の範囲外であるときには、前記施療子（２６）を肩（Ｓ）より上方側へ移動させ、下方移動及び上方移動を繰り返し、
前記施療子（２６）が肩（Ｓ）の上方側から下方移動する過程で前記位置検出手段（３８）によって検出した検出値（α２）と、肩（Ｓ）の下方側から上方移動する過程で前記位置検出手段（３８）によって検出した検出値（β２）とを比較し、
両者が一致または所定の範囲内にあるときに、前記下方側から上方移動する過程での検出値（β２）を肩（Ｓ）の位置として認識するようにし、
再び両者が一致せず所定の範囲外であるときには、各上方移動の過程で前記位置検出手段（３８）によって検出した各検出値（β１，β２）を比較し、両者が一致または所定の範囲内にあるときに、最後に検出した検出値（β２）を肩（Ｓ）の位置として認識するようにしたことを特徴とするマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はマッサージ機に係り、特に、使用者の肩等の位置を検出することができるマッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、椅子の背もたれ部に対してマッサージ機構を上下移動自在に備えることにより、このマッサージ機構に備えた施療子によって使用者の首、肩、背中、腰に対して揉みや叩き等のマッサージを行うようにした椅子型マッサージ機が知られている。
また、施療子の移動や動作形態を予めプログラムとして保有することにより、このプログラムに基づく一連のマッサージ動作（揉み、叩き等の連続動作など）を自動実行する自動施療機構を備えたり、この自動施療を行うに先立ち、施療子がマッサージ動作する高さを、使用者の座高に応じて自動的に変更できる機能を有したものも知られている。
【０００３】
例えば、特許第２５１１４５１号公報に記載の椅子型マッサージ機は、自動施療を行うに先立ち、一旦施療子を上限位置まで移動させた後、下降することによって使用者の肩に当接させ、このとき、施療子に内蔵した圧力センサからの検出信号によって肩位置を認識し、この肩の位置をマッサージ動作の原点として設定するとともに、この原点を基準として上方又は下方へ向けてプログラムされた一連のマッサージ動作を順次実行するものとなっている。
したがって、このマッサージ機では、施療子の位置を手動で自分の身体に合わせたり、自分の身長や座高データを入力するといった煩わしい作業を伴うことなく、自動的に使用者の肩位置を検出して体格に応じたマッサージ動作を行うことができるものであった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のような椅子型マッサージ機を使用する場合、椅子に対して着座した直後に、肘掛け等に備えた操作スイッチを操作することでマッサージを開始するのが普通であるが、この着座した直後は、座り方が浅かったり背中が背もたれ部から浮き上がるような不安定な姿勢であることが多く、また、操作スイッチを操作する動作によって背中が曲がるなど、姿勢を崩すことが多くなる。
他方、上記従来の椅子型マッサージ機では、不使用時に施療子を上限位置（使用者の頭部よりも上側）に退避した「収納」状態とすることができるため、実際には、この「収納」状態からマッサージを開始することが多く、この場合、操作スイッチを操作してマッサージを開始すると、施療子は上昇過程を経ることなく下降して肩位置の検出を行うものとなる。
【０００５】
したがって、使用者が着座した直後に、施療子を下降することによって肩位置を検出したとすれば、着座状態が不安定であることから正確な検出値を得ることができず、誤った肩位置を原点としてマッサージ動作が進行するために効果的なマッサージを行えなくなってしまうという不都合が生じていた。
本発明は、上記のような実情に鑑みてなされたものであり、身体の特定部位の位置を検出する位置検出手段によって正確に検出された検出値を、制御上の特定部位の位置として認識することで、使用者の体格に応じた効果的なマッサージを行い得るマッサージ機を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために以下の技術的手段を講じている。
すなわち、本発明は、使用者の身体をマッサージする施療子が、身体に沿って高さ方向に移動自在に備えられているマッサージ機であって、
身体の特定部位の位置を検出するための位置検出手段が備えられ、
前記施療子が前記特定部位の下方側から上方移動する過程で前記位置検出手段によって検出した検出値を、前記特定部位の位置として認識するようにしたことを特徴とするものである。
【０００７】
この場合、例えば、施療子を腰側から肩に向けて身体に沿って上方移動すると、施療子による「さすり」作用によって背筋が伸ばされるようになり、特に、腰部分を「さすり」動作することによって背中が背もたれ部等に密着するように姿勢が矯正されるようになる。また、「さすり」作用によって使用者の身体がマッサージ機に馴染むことから、身体を自然にマッサージ機に委ねるようになって姿勢も安定する。
そして、このような施療子の上方移動の過程で位置検出手段により検出した検出値は、姿勢が矯正された状態又は安定した状態で得られた正確な特定部位の位置を示すものであると考えられるため、この検出値を制御上の特定部位の位置として認識することによって、使用者の体格を正確に判断できるものとなっている。
【０００８】
したがって、使用者の姿勢の崩れ等に起因した誤った検出値を特定部位の位置として認識するようなことを可及的に防止でき、正確な検出値に基づいて体格に応じたマッサージを効果的に行い得るものとなる。
本発明は、前記施療子が前記特定部位よりも下方側へ下方移動したあと、上下反転して上方移動する過程で前記位置検出手段によって検出した検出値を、前記特定部位の位置として認識するようにしたことを特徴とするものである。
これによれば、施療子の上下往復移動による「さすり」動作で使用者の姿勢がより確実に矯正され、また、姿勢がより安定したものとなるため、その上方移動の過程で得られる検出値もより正確なものとなる。
【０００９】
そして、本発明は、前記施療子が前記特定部位の上方側から下方移動する過程で前記位置検出手段によって検出した第１の検出値と、特定部位の下方側から上方移動する過程で前記位置検出手段によって検出した第２の検出値とを比較し、両者が略一致したときに、前記第２の検出値を前記特定部位の位置として認識するようにしたことを特徴とするものである。
これによれば、施療子が上方移動する過程で検出した検出値（第２検出値）を特定部位の位置として認識するにあたって、施療子が下方移動する過程で検出した検出値（第１検出値）との比較を行い、両検出値が略一致した場合に、第２検出値を特定部位の位置として認識するものとなっている。
【００１０】
すなわち、第２検出値に対して所定の条件を課すことによって、信頼性の高い正確な位置の認識が行えるものとなり、単に上方移動の過程で得られた第２検出値を特定部位の位置として認識する場合に比べて、より正確に使用者の体格を判断できるものとなる。
本発明は、前記施療子の上方移動を複数回行うとともに、各上方移動の過程で前記位置検出手段によって特定部位の位置を検出し、この各検出値が略一致したときに、最後に検出された検出値を前記特定部位の位置として認識するようにしたことを特徴とするものである。
【００１１】
これによれば、複数回の施療子の上方移動の過程で得られた複数の検出値を比較することによって、より信頼性の高い正確な位置の認識が行えるようになり、各検出値が略一致した場合には、複数回の上方移動による「さすり」作用によって、より確実に姿勢が矯正され、また安定した状態で得られた最後の検出値を特定部位の位置として認識することで、より正確に使用者の体格を判断できるものとなる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図４は、本発明にかかるマッサージ機１を示しており、このマッサージ機１は、使用者が着座する座面部２と、使用者の背中を支持する背もたれ部３とを有する椅子本体（施療台）４を具備した椅子型マッサージ機とされている。
前記椅子本体４の背もたれ部３には、その内部で移動駆動部５により高さ方向へ移動可能に設けられた移動機枠６が備えられ、この移動機枠６に対してマッサージ機構７が設けられている。また、このマッサージ機構７の前面側は、布製、革製等の可撓性を有するカバー部材１５によって覆われている。
【００１３】
前記椅子本体４は、背もたれ部３、座面部２の他に、フットレスト８を有しているとともに、座面部２の左右両側に肘置き部９を一体に備えた脚体１０が設けられている。そして、背もたれ部３及びフットレスト８は、リクライニングのための適宜電動駆動機構、流体圧駆動機構又は手動構造等により、座面部２に対する角度変更が可能となっている。
移動駆動部５は、背もたれ部３の高さ方向に沿った軸心回りに回転自在に設けられた縦送りネジ軸１１と、この縦送りネジ軸１１を正逆回転可能に駆動する減速機付き電動機等よりなる原動部１２とを有しており、縦送りネジ軸１１は、マッサージ機構７又は移動機枠６の適所へ上下貫通状に螺合されている。また、移動機枠６は、図２及び図３に示すように、左右枠体６Ａ、６Ａの上下両端が上下枠体６Ｂ、６Ｂによって連結されてなる方形状を呈し、左右枠体６Ａ，６Ａの外側部には、上下一対の走行ローラ１３が設けられ、この走行ローラ１３は、背もたれ部３内に高さ方向に設けられた２本の案内レール１４に転動自在に取り付けられている。而して、マッサージ機構７は、移動駆動部５の作動により、座面部２に着座した使用者の上体背面に沿って首側又は腰側へ高さ方向に移動させられる。
【００１４】
また、前記マッサージ機構７は、使用者の頭部よりも上方に退避した位置に上方側への移動限界が設定され、腰より下方位置に下方側への移動限界が設定されており、それぞれ上限位置Ａ１及び下限位置Ａ２には、図１に示すように、上限リミットスイッチＳ１及び下限リミットスイッチＳ２が設けられている。
したがって、マッサージ機構７が上下移動することによって上限位置Ａ１又は下限位置Ａ２に達すると、上限又は下限リミットスイッチＳ１，Ｓ２からの信号が図示略の制御部に入力され、該制御部によって、マッサージ機構７の上下移動を停止又は反転する等の制御を行うものとなっている。
【００１５】
また、マッサージ機構７の上下方向の移動位置（移動量）は、図示略の上下位置検出部によって検出されるようになっており、本実施形態における上下位置検出部は、縦送りネジ軸１１又は原動部１２の回転数や回転角度をロータリエンコーダ等によってパルス化するとともに、このパルス数をカウントすることによって移動量を検出するように構成されたものとなっている。
なお、移動駆動部５としては、巻掛駆動機構やラックとピニオンの噛合構造、または流体圧シリンダ等を用いた昇降駆動構造等に置換可能であり、位置検出部としては、マッサージ機構７の高さ方向の位置を光電センサ等によって光学的に検出する構成など、適宜手段に置換できるものである。
【００１６】
前記マッサージ機構７は、左右両側へ揉み動作軸２１及び叩き動作軸２２を突出させた駆動ユニット２０と、該駆動ユニット２０に連結された電動モータよりなる原動部２３と、上記の各動作軸２１，２２によって保持された左右方向（使用者の身体の幅方向）一対の駆動アーム２４と、各駆動アーム２４の先端部に連結された支持アーム２５と、該支持アーム２５の上下両端部に、左右方向の支持軸３０を介して回転自在に取り付けられたローラー状の施療子２６とを有している。
【００１７】
前記揉み動作軸２１及び叩き動作軸２２は、上下方向の間隔をおいて互いに左右方向に平行となるように配置されている。また、原動部２３からの出力は、ベルト伝動機構等を介して駆動ユニット２０内の伝動軸に入力され、同ユニット２０内のギヤ、クラッチ等を介して揉み動作軸２１又は叩き動作軸２２を選択的に回転駆動可能としている。
揉み動作軸２１の両端には、その回転軸心に対して偏心・偏角するように傾斜された傾斜軸部２１ａが設けられ、この傾斜軸部２１ａに対して、駆動アーム２４の後端がベアリングを介して取り付けられるようになっている。
【００１８】
前記支持アーム２５は、使用者側に向けて前斜め上方に突出する第１支持部位２５ａと、この第１支持部位２５ａに対して鈍角をもって前斜め下方に突出する第２支持部位２５ｂとを有する側面視く字状の板材により構成されており、その上下中途部が駆動アーム２４の先端に左右方向の支軸２４ａを介して軸心回りに回動自在に枢結されている。また、支軸２４ａの下側では、支持アーム２５と駆動アーム２４とに亘って引っ張りコイルバネ２７が架設されており、支持アーム２５の上部側が前方突出する方向への弾性が付与されている。
【００１９】
第１，第２支持部位２５ａ，２５ｂの上下間には、使用者側に開放する空間Ｘ（図１の点線で囲んだ三角形範囲）が形成されており、この空間Ｘによって、施療子２６がマッサージ動作を行っているときに、支持アーム２５が使用者の背中、肩等に接触しないように配慮されている。
前記叩き動作軸２２の左右両端には、その回転軸心に対して互いに逆方向に偏心された偏心軸部２２ａが設けられており、この偏心軸部２２ａに、ベアリングを介して連結ロッド２８の下端が揺動自在に連結され、連結ロッド２８の上端が駆動アーム２４の下面部に玉継手等を介して揺動自在に連結されている。
【００２０】
上記構成により、原動部２３が揉み動作軸２１を回転駆動すると、揉み動作軸２１両端の傾斜軸部２１ａによって、左右に対応する施療子２６が相互近接・相互離反するような左右移動を含む円周運動をし、これによって揉み動作を行う。
叩き動作軸２２を回転駆動すると、その両端の偏心軸部２２ａによって、連結アーム２８を介して駆動アーム２４を上下に往復揺動し、この駆動アーム２４に枢結された支持アーム２５を介して施療子２６が叩き動作を行う。
また、揉み動作軸２１および叩き動作軸２２の回転を停止した状態で、移動駆動部５によりマッサージ機構７を上下方向に移動すると、施療子２６が使用者の上体背面を押圧しながら「さすり」マッサージ（ローリングマッサージ）を行うようになっている。
【００２１】
なお、前記揉み動作軸２１及び叩き動作軸２２には、原動部２３からの動力が駆動ユニット２０内のクラッチを介して選択的に伝達されるようになっているが、各動作軸２１，２２に対して個別、専用の原動部を備えるようにしてもよい。
本発明にかかるマッサージ機１は、使用者の身体の特定部位の位置を検出する位置検出手段３８を備えており、また、位置検出手段３８によって正確に検出された検出値を、マッサージ動作の基準となる制御上の特定部位の位置として認識する機能を制御部に有したものとなっている。
【００２２】
つまり、マッサージ動作を開始するに先立ち、位置検出手段３８により特定部位の位置を検出するとともに、その検出値が適正であるか否かを判定し、適正であると判定された場合には、その検出値を特定部位の位置として認識するとともに、該位置を基準としてマッサージを行うことによって使用者の体格に応じた効果的なマッサージが行えるようにしている。
具体的に、本実施形態の位置検出手段３８は、身体の特定部位として使用者の肩Ｓの位置を検出するものとして構成されており、施療子２６（マッサージ機構７）の上下方向の移動位置を検出する前記上下位置検出部と、肩Ｓを検出する検出器４０とを有している。
【００２３】
前記検出器４０としては、使用者の肩Ｓに対して直接的に接触することによってオン・オフするマイクロスイッチが採用されており、このマイクロスイッチ４０は、支持アーム２５における第１支持部位２５ａの側面下側部分に取付、固定され、第１、第２支持部位２５ａ，２５ｂ間の空間Ｘ内に接触子４０ａを突出させている。
そして、接触子４０ａに対して肩Ｓが当接することによって、マイクロスイッチ４０がオンすると、このときの施療子２６の移動位置が肩Ｓの位置に対応することとなるため、位置検出手段３８は、この施療子２６の移動位置を検出値として検出するものとなっている。
【００２４】
図５〜図７に示すフローチャートは、位置検出手段３８による特定部位の位置検出、並びに検出値の判定の手順を示すものであり、以下、このフローチャートについて、図１及び図２も参照して説明する。
まず、マッサージ機１は、初期状態として、マッサージ機構７を上限位置Ａ１に退避した状態としており、このとき、上下位置検出部では、パルスカウントが０にリセットされるようになっている。また、施療子２６には、使用者側からの負荷がかかっていないことから、引張りコイルバネ２７によって上側の施療子２６が前方突出し、これに対して下側の施療子２６が後退した状態となる。
【００２５】
この状態から、マッサージ機１の操作スイッチをオンすると（ステップ１）、マッサージ機構７は移動駆動部５の作動によって下方移動を開始し（ステップ２）、また、上下位置検出部では、マッサージ機構７の移動位置のカウントを開始する（ステップ３）。
マッサージ機構７の下方移動によって、上下施療子２６のうち上側のものが使用者の肩Ｓの上部に接近又は当接すると、使用者の肩Ｓが第１支持部位２５ａ下側の空間Ｘ内に入り込み、マイクロスイッチ４０の接触子４０ａに直接的に（実質的にはカバー部材１５を介して直接的に）接触し、マイクロスイッチ４０がオフからオンに切り替わる（図１のＭ２状態及び図２の状態。ステップ４）。
【００２６】
そして、位置検出手段３８は、マイクロスイッチ４０がオンしたときのマッサージ機構７の移動位置を検出値（第１の検出値）α１として検出し、この検出値α１が、制御部内のメモリーに記憶されるようになっている（ステップ５）。
ここで検出された第１の検出値α１は、マッサージ動作の基準とされる制御上の肩位置として認識されるものではなく、後述の第２検出値β１との比較に利用するための参考値として検出されるものとなっている。
第１検出値α１を検出したのち、そのまま下限位置Ａ２に至るまでマッサージ機構７を下方移動し、この下方移動によって使用者の上体（背中）が「さすり」マッサージされるようになる。また、この際、上側の施療子２６が背中に接触することによって、支持アーム２５が上方揺動して肩Ｓが空間Ｘから抜け出し、マイクロスイッチ４０がオンからオフに切り替わるようになっている（図１のＭ３状態）。
【００２７】
マッサージ機構７が下限位置Ａ２に達すると、下限リミットスイッチＳ１からの信号によって移動駆動部５が逆転動作し、マッサージ機構７の移動を上下反転する。また、マッサージ機構７が上方移動を開始するに伴って、上下位置検出部においては移動位置のカウントダウンが開始される（ステップ６〜ステップ８）。
このマッサージ機構７の上方移動によって、再び施療子２６が背中を「さすり」マッサージし、更に、上側の施療子２６が背中から外れる位置にまで上昇すると、下側の施療子２６が背中から受ける押圧力により、また、引張りコイルバネ２７の付勢により支持アーム２５が下方に揺動し、上側の施療子２６が肩Ｓの上部に当接又は接近する。
【００２８】
この際、肩Ｓが空間Ｘに再び入り込むことによってマイクロスイッチ４０の接触子４０ａに接触し、マイクロスイッチ４０がオフからオンに切り替わるようになっており（ステップ９）、位置検出手段３８は、マイクロスイッチ４０がオンに切り替わったときのマッサージ機構７の移動位置を検出値（第２の検出値）β１として検出する。そして、この第２検出値β１は、制御部内のメモリーに記憶されるようになっている（ステップ１０）。
ところで、上記のように施療子２６が上下に往復移動することによって使用者の背中を「さすり」マッサージすると、使用者の背筋が伸ばされるようになり、特に、施療子２６が、肩Ｓよりも下方の腰側から身体に沿って上方移動することによって、マイクロスイッチ４０が肩Ｓを検出するまでに、背中が背もたれ部３に密着するように姿勢が矯正されるようになる。
【００２９】
また、「さすり」マッサージを行うことによって、使用者の身体が椅子本体４に馴染むことから、背もたれ部３に対して自然に背中を凭れかけるようになり、これによって姿勢が安定する。
したがって、第２検出値β１は、姿勢が矯正された状態、又は安定した状態で検出されるものとなることから、先に検出した第１検出値α１よりも正確な肩位置を示していると考えられる。
ここで、この第２検出値β１を、マッサージ動作の基準となる制御上の肩位置として認識することにより、従来よりも正確に使用者の体格を判断することができるものとなるが、本発明では、より信頼性を高めるために、２つの検出値α１，β１を比較する判定を行い、両者α１，β１が略一致したときに、より正確であると考えられる第２検出値β１を肩位置として認識する制御を行うようにしている（判定１、ステップ１１）。
【００３０】
これによって、より正確な肩位置を得ることができるものとなり、この位置を基準としてマッサージ動作を行うことによって、使用者の体格に応じたより効果的なマッサージを行いうるものとなる。
なお、第１，第２検出値α１，β１が略一致する、とは、両者α１，β１が完全に一致する状態は勿論のこと、第１検出値α１を含む所定の範囲内に第２検出値β１がある状態（近似状態）をいうものである。
具体的に本実施形態では、第２検出値β１の値が、第１検出値α１の±５Ｐ（Ｐ＝パルス数）の範囲にある場合に、第１，第２検出値α１，β１が略一致するものとして判定を行うようにしている。
【００３１】
但し、この比較範囲は、上記に限定されることはなく適宜変更できるものであり、また、第１検出値α１が、第２検出値β１を含む所定範囲内にあるか否かを判定するようにしてもよい。
第１，第２検出値α１，β１が略一致した場合は、第２検出値β１をマッサージ動作の基準となる制御上の肩位置として認識し、この肩位置β１に基づいたマッサージ動作を開始するとともに、肩位置の検出、判定行程を終了する（ステップ１２）。
【００３２】
第１，第２検出値α１，β１が略一致しない場合、すなわち、判定１によって肩Ｓの位置が判別できなかった場合は、本実施形態では、上述の動作を繰り返して行うことによって、再び肩位置の検出及び判定を行うようにしている。
すなわち、第２検出値β１を検出したあと、マッサージ機構７を上限位置Ａ１まで上昇することによって、上下位置検出部におけるパルスカウントを再び０にリセットし（ステップ１３，１４）、移動駆動部５の逆転動作によってマッサージ機構７の下方移動を開始するとともに、上下位置検出部において移動位置のカウントを開始する（ステップ１５，１６）。
【００３３】
そして、上記と同様の動作によって、第１検出値α２を検出してメモリーに記憶するとともに（ステップ１７，１８）、施療子２６によって使用者の背中を上から下へと「さすり」マッサージする。
マッサージ機構７が下限位置Ａ２に達すると、下限リミットスイッチＳ１からの信号で移動駆動部５を逆転動作し、マッサージ機構７を上下反転して上方移動を開始する。また、上下位置検出部において移動位置のカウントダウンを開始する（ステップ１９〜ステップ２１）。
【００３４】
そして、施療子２６が腰、背中を下から上へと「さすり」マッサージする過程で、位置検出手段３８によって第２検出値β２を検出し、この第２検出値β２をメモリーに記憶する（ステップ２２，２３）。
次に、第１，第２検出値α２，β２が略一致するか否か、すなわち、第２検出値β２が、第１検出値α２を含む所定範囲内にあるか否かを判定し（判定２）、略一致する場合は、第２検出値β２を肩位置として認識して、該位置を基準としたマッサージ動作を開始する（ステップ２４，２５）。
【００３５】
なお、この判定２は、上記判定１と同様に、第２検出値β２の値が、第１検出値α１の±５Ｐ（Ｐ＝パルス数）の範囲にある場合に、第１，第２検出値α１，β１が略一致するものとしているが、この条件に限定されるものではない。。
第１，第２検出値α２、β２が略一致しなかった場合、すなわち、肩位置が判別できなかった場合には、マッサージ機構７が上方移動する過程で検出した最初の第２検出値β１と、２回目（最後）の第２検出値β２との比較を行い（判定３）、両者が略一致した場合に、最後の第２検出値β２を肩位置として認識するようにしている（ステップ２６）。
【００３６】
ここで、マッサージ機構７の上方移動の過程で検出した第２検出値β１，β２は、前述したように、姿勢が矯正された状態又は安定した状態で検出されたものであって、正確な肩位置を示している可能性が高いものと考えられるため、これら検出値β１，β２を比較することによって両者が一致した場合は、両検出値β１，β２がほぼ正確の肩Ｓの位置を示していると判断できるものとなる。そして、複数回の施療子２５の上下移動によって、より確実に使用者の姿勢が矯正され又は安定した状態で検出された２回目の第２検出値β２を肩Ｓの位置として認識することによって、使用者の体格がより正確に判断できるのである。
【００３７】
本実施形態では、判定３は、最後の第２検出値β２が、最初の第２検出値β１を含む所定の範囲内にあるか否かを判定するものであり、具体的には、最後の第２検出値β２が、最初の第２検出値β１の±５Ｐ（Ｐ＝パルス数）の範囲にあるか否かを判定するものとなっている。但し、この条件についても特に限定されるものではなく適宜変更可能である。
以上のように、本発明では、施療子２６の下方移動の過程で得た第１検出値α１，α２ではなく、上方移動の過程で得た正確な第２検出値β１，β２を、制御上の肩Ｓの位置として認識することにより、使用者の体格を正確に判断して効果的なマッサージが行えるものとなっている。
【００３８】
判定３において、最初の第２検出値β１と最後の第２検出値β２とが略一致しなかった場合、すなわち、肩位置が認識できなかった場合には、本実施形態では、全ての検出値α１，β１，α２，β２を所定の演算式に当てはめることによって肩位置データγ１を算出するものとしている（ステップ２７）。
この肩位置データγ１を算出する手法としては、例えば、各検出値α１，β１，α２，β２の平均値をとる手法（式１）や、各検出値α１，β１，α２，β２に対して、正確であると考えられる順（β２−β１−α２−α１、又はβ２−α２−β１−α１の順）に大きい「重み」（δ１〜δ４）を乗じ、その和を「重み」の和で除算する手法（式２）等を採用することができ、また、その他の統計的手法を適宜採用してもよい。
【００３９】
肩位置データγ１を算出した後は、この肩位置データγ１に基づいてマッサージ動作を開始する（ステップ２８）とともに、肩位置の検出行程を終了する。
図８〜図１５には、位置検出手段３８にかかる他の実施形態を示している。
特に、図８〜図１０に示すものは、位置検出手段３８の検出器４０として、上記実施形態と同様に、マイクロスイッチ等の接触型のセンサを利用しているものであるが、その取付部位又は構成が異なるものとなっている。また、図１１〜図１５に示す検出器４０は、施療子２６が使用者の身体から受ける負荷を検出するものとされ、図１６に示す検出器４０（４０Ａ〜４０Ｄ）は、無接触型のセンサーを用いたものとなっている。
【００４０】
以下、各形態について詳細に説明する。
図８に示す実施形態では、マイクロスイッチ４０が支持アーム２５の上側の施療子２６に対応して設けられたものとなっており、この支持アーム２５の上部には、上下方向に長い長孔４５が形成されており、この長孔４５に左右方向の軸心を有する支持軸３０の基端部が取付部材４６を介して取り付けられている。この取付部材４６は、長孔４５に対して上下移動自在に挿入される筒部４６ａと、該筒部４６ａの両端部に形成された鍔部４６ｂとを有し、該鍔部４６ｂによって長孔４５からの抜け止めがなされている。
【００４１】
そして、支持アーム２５の上端には、接触子４０ａを下側に向けたマイクロスイッチ４０が取り付けられ、鍔部４６ｂの上端には、接触子４０ａに当接可能な当接片４６ｃが設けられたものとなっている。
なお、施療子２６の中央には、支持軸３０に回動自在に套嵌される筒部３１ａと、該筒部３１ａの左右両側で施療子２６を挟み込む鍔部３１ｂとを有したボス体３１が設けられ、また、支持軸３０の先端には、施療子２６の抜止をなす取付ナット３２がワッシャ等を介して螺合されている。
【００４２】
上記構成において、施療子２６を使用者の頭部側から下方移動した場合、施療子２６が肩Ｓの上面にしたときに、長孔４５に沿って上方に移動し、当接片４６ｃが接触子４０ａに当接してマイクロスイッチ４０をオンする。したがって、マイクロスイッチ４０がオンしたときの施療子２６の移動位置が肩位置を示すものとなり、位置検出手段３８は、この位置を第１検出値α１，α２として検出する。
また、施療子２６を腰側から上方移動する場合、施療子２６は、背中から受ける抵抗や自重によって長孔４５の下側に移動した状態となり、マイクロスイッチ４０がオフとなるが、施療子２６の下側に肩Ｓが入り込んだときに該施療子２６が持ち上げられ、接触子４０ａに当接片４６ｃが当接してマイクロスイッチ４０をオンする。したがって、このマイクロスイッチ４０がオンしたときの施療子２６の移動位置が肩Ｓの位置を示すものとなり、この位置を第２検出値β１，β２として検出するようになっている。
【００４３】
図９に示す実施形態では、支持アーム２５における第１支持部位２５ａと第２支持部位２５ｂとを支軸２４ａの上側において分割し、両者を連結軸５０によって左右軸心回りに回動可能に連結したものとなっている。また、各支持部位２５ａ，２５ｂの前側には引張りコイルバネ４９が架設されていて、互いに前側に回動する方向へ付勢され、ストッパ部材４７によって所定位置で回動が規制されるようになっている。
そして、第２支持部位２５ｂの上端後側には、接触子４０ａを上側に向けたマイクロスイッチ４０が取り付けられ、第１支持部位２５ａの下端後側には、接触子４０ａに当接可能な当接片４８が一体に形成されている。
【００４４】
このような構成により、上下両方の施療子２６が、上方移動又は下方移動する過程において使用者の身体から負荷を受けると、第１，第２支持部位２５ａ，２５ｂが引張りコイルバネに抗して互いに後側に回動し、接触子４０ａに当接片が当接してマイクロスイッチ４０をオンする。逆に、一方の施療子２６が身体から外れる（上側の施療子２６が肩から外れる）と、引張りコイルバネ４９の付勢によって第１支持部位２５ａが前側に回動され、マイクロスイッチ４０がオフするようになっている。
【００４５】
したがって、施療子２６の下方移動の過程では、マイクロスイッチ４０がオフからオンに切り替わったとき、上方移動の過程では、オンからオフに切り替わったときの施療子２６の移動位置が肩Ｓの位置を示すものとなり、位置検出手段３８は、この位置を第１、第２検出値α１，α２，β１，β２として検出するようになっている。
図１０に示すものは、上側の施療子２６とその支軸３０との間に接触型センサ４０を内蔵したものとなっており、この施療子２６の内周には、円筒状のスリップカラー６３が嵌合され、このスリップカラー６３は、ボス体６４に外嵌されるようになっている。このボス体６４は、合成樹脂材等によって形成されており、内部に支軸３０が挿入される内筒体６４ａと、該内筒体６４ａの外周部から放射状に突出する複数枚の弾性板６４ｂと、該弾性板６４ｂの外端部に連結された外筒体６４ｃとを有し、該外筒体６４ｃの外周面には、軸心方向２条の突条６４ｄが形成されるとともに、該突条６４ｄの外周部に前記スリップカラー６３が軸心回り回動自在に外嵌されるようになっている。
【００４６】
前記弾性板６４は、側面視円弧状の羽根形状を呈しており、施療子２６に対して軸心方向に直交するような負荷をかけることで、弾性板６４ｂの弾性変形によって、内筒体６４ａと外筒体６４ｃとの間隔を近接離反可能とし、負荷が無い状態では弾性復帰によって内外筒体６４ａ，６４ｃを同一軸心状に保持できるように構成している。
センサ４０は、内筒体６４ａの外周部に嵌合される内側電極４０ａと、外筒体６４ｃの内周部に嵌合される外側電極４０ｂとを有し、各電極４０ａ，４０ｂは、それぞれ各弾性板６４ｂの間に挿入可能となるように櫛形に形成され、内側又は外側電極４０ａ，４０ｂの先端部には、対向方向に突出する接点４０ｃを有している。
【００４７】
なお、前記支軸３０は、６角形等の角軸状に形成されるとともに、内筒体６４ａの内部は支軸３０の角形状に対応した角孔に形成されており、これによって支軸３０回りのボス体６４及びセンサ４０の回動を防止している。また、支軸３０の先端部には、施療子２６、ボス体６４等の抜止めをなす抑え板６５が取付ナット３２にて固定されるようになっている。
本実施形態では、上側の施療子２６が上方移動又は下方移動する過程において使用者の身体から負荷を受けると、内筒体６４ａ及び外筒体６４ｃの間隔が部分的に狭くなり、内側又は外側の電極４０ａに形成した接点４０ｃが他方の電極４０ｂに接触し、センサ４０がオンされる。逆に、上側の施療子２６が身体から外れると、弾性板６４ｂの弾性復帰によってセンサ４０がオフされるようになっている。
【００４８】
したがって、施療子２６の下方移動の過程では、センサ４０がオフからオンに切り替わったとき、上方移動の過程では、オンからオフに切り替わったときの施療子２６の移動位置が肩Ｓの位置を示すものとなり、位置検出手段３８は、この位置を第１、第２検出値α１，α２，β１，β２として検出するようになっている。
図１１乃至図１３に示す実施形態は、支持アーム２５と、該支持アーム２５の上側に設けられた施療子２６との左右間に、該施療子２６に対して付与される左右方向の負荷を検出する検出器（圧力センサー）４０を設けたものとなっている。
【００４９】
この施療子２６の取付構造を示す図１２及び図１３において、支持アーム２５に備えた支持軸３０には、施療子２６のボス体３１が回動自在に套嵌され、前記施療子２６の外周面は、左右内方側に向けて径方向内方に移行するような円弧状の傾斜面２６ａに形成されている。
前記検出器４０としては、例えば、図１３（ｂ）に示すように、絶縁体としてのゴム等の弾性材料に対し導電性粒子を配合した感圧導電性エラストマー４０ａを一対の電極４０ｂ間に貼り付けてなる圧力（感圧）センサーが用いられており、この圧力センサー４０は、支持アーム２５と施療子２６のボス体３１との間で支持軸３０に套嵌するようにドーナツ円盤型に形成され、その左右外側面が支持アーム２５の左右内側面に接触するようになっている。
【００５０】
また、圧力センサー４０の左右内側面は、ドーナツ円盤型の覆板３６によって覆われるとともに、この覆板３６の左右内側面がボス体３１に接触している。覆板３６の外側面には複数の回り止め突部４２が突出され、支持アーム２５に形成した挿通孔４３に支持軸３０の軸心方向に移動自在に挿通されている。
これによって、覆板３６は支持軸３０回りの回動が規制された状態で圧力センサー４０を左右外側へと押圧できるようになっている。
なお、前記覆板３６は、圧力センサー４０を押圧する押圧部材としての機能だけでなく、回転する施療子２６と圧力センサー４０との直接的な接触を防止して圧力センサー４０の摩耗等を防止する保護部材としての機能を有している。
【００５１】
前記ボス体３１とワッシャ３２ａとの間には、両者の間隔を保持するためのスペーサ部材３５，４１が支持軸３０に套嵌して備えられている。
このスペーサ部材３５，４１は、ポリエチレン等の合成樹脂材によりドーナツ円盤型に形成された第１部材３５と、ポリエチレンゴム、スポンジゴム等の弾性材料にて形成された第２部材４１とを有し、第１部材３５の左右内側面がボス体３１に接触するようになっている。
第２部材４１は、支持軸３０に対して取付ナット３２を締め付けることによって軸心方向に圧縮されるとともに、その弾性復元力によって第１部材３５、ボス体３１及び覆板３６を介して圧力センサー４０を押圧するようになっており、従って、圧力センサー４０には、施療子２６が左右方向の外力を受けていない状態でも予め圧力が付与されるようになっている。
【００５２】
なお、前記第１部材３５及び覆板３６は、摩擦抵抗の小さい材質によって形成するか、少なくともボス体３１への接触面に低摩擦処理を施した構成とするのが好ましく、これによって、施療子２６の支持軸３０回りの回転を円滑に行えるようになる。
上記構成により、施療子２６を頭部側から下方移動した場合、施療子２６が肩Ｓの上面に当接すると、肩Ｓに作用する押圧力の反力として施療子２６に対して負荷Ｆが付与される。
【００５３】
この負荷Ｆは主に上下方向成分を有するものとなるが、施療子２６はその左右外側で片持ち状に支持されていることから、矢示Ｍで示すようなモーメントが発生し、更にこのモーメントＭによって、支持軸３０とボス体３１との隙間等を介して施療子２６の上部側を左右外側に傾けるような力が起生される。
また、前記負荷Ｆは、施療子２６外周の傾斜面２６ａや支持軸３０に付与される若干の傾斜、施療子２６自体の弾性変形等の要因によって、実質的には２点鎖線で示すように施療子２６を左右外側に押圧するような左右方向成分を含むものとなる。
【００５４】
そして、施療子２６を傾ける力や左右外側へ押圧する力は、覆板３６を介して圧力センサー４０にて検出され、その検出したときのマッサージ機構７（施療子２６）の移動位置が使用者の肩位置を示すものとなることから、位置検出手段３８は、この位置を第１検出値α１，α２として検出するようになる。
また、施療子２６を腰側から上方移動した場合、施療子２６が背中等から受ける負荷が圧力センサー４０によって検出され、施療子２６が肩Ｓから上方に外れると該施療子２６に対する負荷が圧力センサー４０によって検出されなくなる。
【００５５】
したがって、負荷を検出しなくなったときの施療子２６の移動位置が肩位置を示すものとなり、位置検出手段３８は、この位置を第２検出値β１，β２として検出するようになっている。
なお、上記のように、圧力センサー４０に対して予め圧力を付与することによって、支持アーム２５と、施療子２６との左右間のガタ等に起因して施療子２６が受ける左右方向の負荷の検出精度を損なわないようにしており、これによって正確な圧力検出、肩位置検出が行えるようになっている。
【００５６】
また、本実施形態では、圧力センサー４０をドーナツ型として、支持軸３０回り全周に配置したものとしているが、支持軸３０の下側又は上側等に、部分的に圧力センサー４０を設けるようにしても良い。
図１４に示す実施形態は、支持アーム２５上側の施療子２６を支持する支持軸３０の上面部に軸心方向の溝５１を形成し、該溝５１に検出器４０としての歪みセンサーを設けたものとなっており、施療子２６が受ける負荷によって生じる支持軸３０の歪みを歪みセンサー４０により検出するようにしたものとなっている。
【００５７】
したがって、施療子２６が肩Ｓや背中に当接して負荷を受けている間は、その負荷が歪みセンサー４０によって検出され、施療子２６が肩Ｓから上方に外れたときに負荷が検出されなくなるため、その負荷の有無が切り替わるときの施療子２６の位置が肩Ｓの位置を示すものとなり、位置検出手段３８は、この位置を検出値α１，α２，β１，β２として検出するようになっている。
なお、上記のような歪みセンサー４０は、２点鎖線で示すように支持アーム２５の側面に設けるようにしても良い。
【００５８】
図１５に示すものは、施療子２６を中空の弾性材料により形成し、支持軸３０の内部に、軸心方向に貫通する通路５２を形成し、該通路５２の先端部に、施療子２６と一体に形成した連通管５３をシールした状態で接続したものとなっており、施療子２６内の中空部５４と通路５２とが連通管５３を介して連通するようになっている。
また、通路５２の基端側にはホース５５の一端が接続され、該ホース５５の他端は、中空部５４内の空気圧を検出する検出器４０としての圧力センサーに接続されている。
【００５９】
このような構成により、施療子２６が肩Ｓや背中に当接して負荷を受けると、中空部５４の空気圧が増加し、施療子２６が肩Ｓから外れると中空部５４内の空気圧が減少するため、この圧力の増減が切り替わったときの施療子２６の上下位置が肩位置を示すものとなり、位置検出手段３８は、この位置を検出値α１，α２，β１，β２として検出するようになっている。
なお、図１１〜図１５に示す位置検出手段３８については、施療子２６が背中や腰等から受ける負荷を検出器４０で検出するとともに、その上下方向における圧力分布を求め、この圧力分布を分析することによって、肩Ｓの位置だけでなく腰等の位置を検出するように構成することもできる。
【００６０】
図１６には、検出器４０として無接触センサーを用いた場合の複数の例を示している。
４０Ａで示す検出器は、使用者からの熱により発せられる赤外線を検知する焦電型赤外線センサーや、身体に向けて放射された超音波の反射波を受信する反射型超音波センサーによって構成されたものであり、使用者の肩部後側を上下に通過するように移動機枠６の左右一方側に偏心して取り付けられている。
これによれば、マッサージ機構７を上方又は下方移動することによって、検出器４０Ａが身体の背面側に位置するときには、身体からの熱又は反射波を検知し、検出器４０Ａが肩よりも上方位置にあるときは、熱又は反射波を検知しないものとなる。
【００６１】
したがって、熱又は反射波の検出の有無が切り替わったときのマッサージ機構７の上下位置が、肩Ｓの位置に対応するものとなり、位置検出手段３８は、この位置を検出値α１，α２，β１，β２として検出するようになっている。
４０Ｂで示す検出器は、受光型の光センサーであり、使用者の肩部後側を上下に通過するように、移動機枠６の上部に左右一方側に偏心して取り付けられたものとなっている。
また、背もたれ部３に備えたカバー部材１５には、外部からの光を背もたれ部３内に取り入れることができるように、上下方向に多数のスリット５８が形成されている。
【００６２】
これによれば、マッサージ機構７を上方又は下方移動することによって、検出器４０Ｂが身体の背面側に位置するときには、身体によって外部からの光が遮られ、検出器４０Ｂが肩よりも上方位置にあるときは、スリット５８を介して背もたれ部３内に侵入した光が検出器４０Ｂによって検出されるようになっている。
したがって、外部光の検出の有無が切り替わったときのマッサージ機構７の移動位置が、肩Ｓの位置を示すものとなり、位置検出手段３８は、この位置を検出値α１，α２，β１，β２として検出することができるようになっている。
【００６３】
４０Ｃで示す検出器は、身体の特定部位に貼付したマーカー６０を検出する近接センサーとされたものであり、該近接センサー４０Ｃは、使用者の身体に可及的に近づくように、支持アーム２５の上端側面に取り付けられている。
この近接センサー４０Ｃとしては、磁石等によって構成されたマーカー６０の磁気を検出する磁気センサーや、誘電コイルシートによって構成されたマーカー６０を検出する高周波コイルアンテナ式センサー等が用いられる。
これによれば、検出器４０Ｃがマーカー６０を検出したときのマッサージ機構７の上下方向の位置が、特定部位の位置を示すものとなることから、位置検出手段３８は、この位置を検出値α１，α２，β１，β２として検出するようになっている。
【００６４】
なお、本実施形態では、マーカー６０を貼り付ける部位を変更することによって、特定部位を自由に変更できるものとなり、肩Ｓだけでなく、背中、腰等の位置を検出できるものとなる。
４０Ｄで示す検出器は、発光器Ｄ１と受光器Ｄ２とからなる透過型の光電センサーであり、発光器Ｄ１及び受光器Ｄ１は、使用者の身体を左右から挟むように、互い左右方向に対向した状態で移動機枠６に設けられている。
この構成によれば、光電センサー４０Ｄが使用者の首の側方に位置するときには、首の後面部の凹みによって光が通過してオン状態となり、肩より下方部分の側方に光電センサー４０Ｄが位置するときには身体によって光が遮られてオフ状態となる。従って、この光電センサー４０Ｄのオンオフが切り替わったときのマッサージ機構７の位置が肩Ｓの位置に対応するものとなり、位置検出手段３８は、この位置を検出値α１，α２，β１，β２として検出するようになっている。
【００６５】
本発明は、上記実施形態に限ることなく適宜設計変更可能である。
例えば、図５〜図７に示すフローチャートにおいては、第１，第２検出値を検出し且つ両者を比較、判定する行程を２回繰り返して行っているが、３回以上繰り返しても良く、この場合、判定３は、３以上の第２検出値が略一致するか否かを判定すればよい。
また、第１検出値を検出せずに、第２検出値のみを複数検出することによって、判定１，２を省略し、判定３により特定部位の位置を判別するようにしてもよい。
【００６６】
検出器は、上記各実施形態に示したものに限られるものではなく適宜変更できるものであり、施療子の駆動機構は、例えば、空気の給排気によって伸縮するエアセルによって支持アーム及び施療子を駆動するもの等に置換できる。
マッサージ機としては、椅子型に限らず他の形態に変更可能である。
【００６７】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、位置検出手段によって正確に検出された検出値を特定部位の制御上の位置として認識することにより、使用者の体格に応じた効果的なマッサージを行い得るようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる肩の位置を検出するための原理図である。
【図２】マッサージ機構の側面図である。
【図３】マッサージ機構の斜視図である。
【図４】マッサージ機の全体斜視図である。
【図５】肩位置の検出、判定の手順を示すフローチャートである。
【図６】肩位置の検出、判定の手順を示すフローチャートである。
【図７】肩位置の検出、判定の手順を示すフローチャートである。
【図８】位置検出手段の他の実施形態を示す正面断面図である。
【図９】位置検出手段の他の実施形態を示す側面図である。
【図１０】（ａ）は、位置検出手段（検出器）の他の実施形態を示す正面断面図、（ｂ）は分解斜視図である。
【図１１】位置検出手段（検出器）の他の実施形態を示す側面図である。
【図１２】図１１に示す位置検出手段（検出器）の正面断面図である。
【図１３】（ａ）は図１１に示す位置検出手段の分解斜視図、（ｂ）は検出器の分解斜視図である。
【図１４】位置検出手段（検出器）の他の実施形態を示す正面断面図である。
【図１５】位置検出手段（検出器）の他の実施形態を示す正面断面図である。
【図１６】位置検出手段（検出器）の他の実施形態を示す正面図である。
【符号の説明】
１    マッサージ機
２６    施療子
３８    位置検出手段
４０    検出器
α１    検出値（第１検出値）
α２    検出値（第１検出値）
β１    検出値（第２検出値）
β２    検出値（第２検出値）
【図１】
0004181711.tif 000002
【図２】
0004181711.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
0004181711.tif 000006
【図６】
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【図７】
0004181711.tif 000008
【図８】
0004181711.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0004181711.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0004181711.tif 000014
【図１４】
0004181711.tif 000015
【図１５】
0004181711.tif 000016
【図１６】
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