(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度に影響を与える設定要素を設定する少なくとも１つの制御器に、走行速度に対する時間的に変化する制御目標速度が与えられ、
前記少なくとも１つの制御器は、車両速度をこの制御目標速度に近づける方向に前記車両速度を調節する車両速度の制御方法において、
前記制御目標速度を変化させるために、時間に対する特性曲線が与えられ、
前記特性曲線の勾配は、到達すべき所定の目標速度と前記制御器を作動させたときに存在する実際速度との間の差、および所定の目標速度の関数であることを特徴とする車両速度の制御方法。
【請求項２】
前記制御目標速度の変化は、遅延成分を含む少なくとも１つのフィルタにより行われることを特徴とする請求項１の方法。
【請求項３】
前記制御器は、比例成分を有する制御器であることを特徴とする請求項１または２の方法。
【請求項４】
前記制御目標速度は、前記制御器それ自身の設定値から、ならびに少なくとも所定の目標速度、目標加速度および走行段の関数である予備制御の設定値から形成されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかの方法。
【請求項５】
前記予備制御の設定値の和がドライバにより与えられた設定要素に対する設定値より小さいとき、または車両の実際加速度が目標加速度より大きいとき、前記制御器が作動されることを特徴とする請求項４の方法。
【請求項６】
ドライバの設定値が前記制御器の設定値の下側に低下した後、前記制御器および前記予備制御による設定値が再びドライバによる設定値に到達したときに、前記制御目標速度の特性曲線が新たにスタートされ、
ドライバによる設定値が増大された後、前記制御器の設定値が再びドライバの設定値に到達したときに、前記制御器の特性曲線が中断された値からスタートされることを特徴とする請求項４または５の方法。
【請求項７】
前記フィルタの時定数が車両速度の関数であることを特徴とする請求項２の方法。
【請求項８】
前記制御器が比例および積分成分を有する制御器であることを特徴とする請求項２または７のいずれかの方法。
【請求項９】
速度に影響を与える設定要素を設定する少なくとも１つの制御器を備え、
前記少なくとも１つの制御器に、走行速度に対する時間的に変化する制御目標速度が与えられ、
前記少なくとも１つの制御器は、車両速度をこの制御目標速度に近づける方向に前記車両速度を調節する車両速度の制御装置において、
前記制御目標速度を変化させるために、時間に対する特性曲線が与えられ、
前記特性曲線の勾配は、到達すべき所定の目標速度と前記制御器を作動させたときに存在する実際速度との間の差、および所定の目標速度の関数であることを特徴とする車両速度の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両走行速度の制御方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種類の方法ないしこの種類の装置はドイツ特許公開第３５１０１７４号（米国特許第４７４７０５１号）から既知である。ここでは，定常運転状態において所定の速度を保持するために速度制御器が作動され，動的運転状態においては所定の速度に近づけるときに加速度制御器が作動される走行速度制御器が記載されている。加速度制御器は走行速度から導かれた車両の加速度を示す信号に基づいて作動する。この信号は，実際の加速度曲線が平滑になるように強くフィルタリングされなければならない。これは同時に制御に大きな遅れを発生し，したがってすべてのケースにおいて所定の速度に十分に到達させることができない。さらに，１つの制御器から他の制御器への移行を十分に行わせるために，特定の値に移行したとき，制御器の積分成分がセットされる。この場合，移行先の制御器の作動および初期化のために費用のかかるアルゴリズムが使用されなければならず，これが同様に目標値への到達動作に影響を与えることになる。
【０００３】
ドイツ特許公開第２８４２０２３号から，実際速度を目標値に到達させるために，時間的に変化する制御目標値が与えられる走行速度制御器が既知である。この場合，この制御目標値は所定の勾配を有する湾曲曲線をなして形成され，この勾配は場合により目標速度と実際速度との間の差の関数として与えられる所定の固定値をとり，ドライバにより与えられる目標速度と時間的に変化する制御目標速度との間の差の関数であり，または時間的に変化する制御目標値と実際値との間の差の関数である。しかしながら，この方法では，費用のかかるアルゴリズムが使用されないかぎり，すべてのケースにおいて十分な目標値への到達が得られない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
したがって，すべての運転状態において所定の速度への十分な到達を可能にする自動車の走行速度の制御を提供することが本発明の課題である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の車両速度を調節する車両速度の制御方法および装置において、速度に影響を与える設定要素を設定する少なくとも１つの制御器に走行速度に対する時間的に変化する制御目的値が与えられる。少なくとも１つの制御器は、車両速度をこの制御目的値に近づける方向に車両速度を調節する。この場合、少なくとも１つの制御器に供給される制御目標値の勾配は、この制御器を作動させたときに存在する実際値および所定の目標速度に基づいて変化される。
【０００６】
【発明の実施の形態】
図１は本発明による方法の第１の実施態様の全体ブロック回路図を示す。ここで，ドライバにより操作可能な，所定の目標速度ないし制限速度を設定するための操作要素１０が示され，操作要素１０はライン１２を介してメモリ要素１４と結合されている。メモリ要素１４から，所定の目標速度と実際速度との間の偏差を形成するための結合段１８にライン１６が通じている。この結合段１８にライン２２からライン２０が供給され，ライン２２は車両速度を測定するための測定装置２４から出ている。比較要素１８の出力ライン２６は計算要素２８に通じ，計算要素２８において時間的に変化する制御目標速度Ｖｓｏｌｌ＊が，所定の目標速度Ｖｓｏｌｌと実際速度Ｖｉｓｔとの間の差ΔＶの関数として計算される。さらに，ライン１６から計算要素２８にライン１７が通じている。他の入力ラインはライン２９を示し，ライン２９は計算要素２８を作動させたりおよび作動を中止させたりするために後に説明するライン４８から出ている。計算要素２８の出力ライン３０は比較段３２に通じ，比較段３２の出力ライン３４は制御器３６に通じている。この制御器３６は動的運転状態のための制御器（所定の目標速度へ導く）を示している。したがって，この制御器は加速度制御器ともいわれる。制御器３６の出力ライン３８はスイッチ要素４０を介して結合段４２に通じ，結合段４２の出力ライン４４は他の結合段４６に通じている。この場合，スイッチ要素４０はライン４８を介してレリーズ要素５０により切り換えられる。結合段４２には特性曲線群要素５４からライン５２が供給され，特性曲線群要素５４にはライン１６からライン５６，ならびにライン５８が供給され，ライン５８を介して車両の伝動装置の実際に投入された走行段（実際のギヤ段）が伝送される。同様に，結合段４６にライン６０が供給され，ライン６０は特性曲線群要素６２から結合段４６に通じている。特性曲線群要素６２には，後に説明するライン６８から出ているライン６６，ならびにライン５８から出ているライン７０が供給される。結合段４６の出力ライン７２はスイッチ要素７４を介して選択要素７６に通じ，選択要素７６の出力ライン７８は車両速度を調節する設定要素８０，好ましくは絞り弁に通じている。スイッチ要素７４には，ライン７２のほかに，制御器８４からライン８２が供給され，制御器８４にはライン２６からライン８６が供給されている。この制御器８４は定常運転状態における速度を制御し，したがって，制御器８４は速度制御器ともいわれる。スイッチ要素７４はライン８０を介して操作され，ライン８８は同様にライン２６から分岐している。さらに，選択要素７６にライン９０が供給され，ライン９０は特性曲線群要素９２の出力ラインである。特性曲線群要素９２に，ドライバにより操作可能な加速ペダルの位置を測定するための測定装置９６からライン９４が供給される。さらに，特性曲線群要素９８が設けられ，特性曲線群要素９８に，ライン２６から出ているライン１００が供給されている。特性曲線群要素９８において，所定の目標速度Ｖｓｏｌｌと実際速度Ｖｉｓｔとの間の差ΔＶの関数として目標加速度Ａｓｏｌｌが決定され，目標加速度はライン６８を介して比較段１０２に供給されてい��。比較段１０２の出力ライン１０４はレリーズ要素５０に通じている。比較段１０２に，車両の実際加速度Ａｉｓｔを形成するための微分段１０８からライン１０６が供給されている。この微分段１０８にライン２２からライン１１０が供給されている。ライン１０４のほかに，レリーズ要素５０にはさらに，ライン９０からライン１１２が，ライン５２からライン１１４が，ならびにライン６０からライン１１６が供給される。
【０００７】
図１に示す実施態様は自動車の速度制限器を示し，この速度制限器において，速度を制限速度に導くために，制御器３６が加速度制御の方向に作動され，所定の目標速度に到達したとき，制御器８４が速度制御の方向に作動される。所定の目標速度Ｖｓｏｌｌと実際速度Ｖｉｓｔとの間の差ΔＶの関数として，両方の制御器の間で（スイッチ要素７４により）切換えが行われる。好ましい実施態様においては，制御器８４それ自身は，速度差が，制御器３６から制御器８４に切り換えるために使用される速度差より実質的に大きい所定の速度差を下回ったときに作動される。制御特性を改善するために，さらに，特性曲線群要素５４および６２により示される，制御器３６の予備制御が行われる。第１の予備制御値ＶＷ１は特性曲線群要素５４において走行（ギヤ）段および所定の目標速度Ｖｓｏｌｌの関数として形成される。第２の予備制御値ＶＷ２は特性曲線群要素６２において目標加速度Ａｓｏｌｌおよび投入された走行段の関数として決定される。この場合，予備制御は平坦な走行路上でかつ無荷重車両において行われる。これは，理想的な場合には，車両の加速のために予備制御だけで十分であり，したがって制御器３６はこの理想的な設定からの偏差だけを制御するだけでよいことを意味している。この場合，予備制御値ＶＷ１およびＶＷ２は結合段４２および４６において制御器３６の出力ラインに重ねられ，好ましくは加算される。さらに，予備制御値ＶＷ１およびＶＷ２はレリーズ要素５０に供給され，レリーズ要素５０は制御器３６のスタート条件および計算要素２８における制御目標値の特性曲線（ランプ）のスタート条件を決定する。制御器３６およびその予備制御５４および６２ないし速度制御器８４は，速度に影響を与える設定要素８０を設定するための目標値を発生する。この場合，それぞれの目標値は選択要素７６に供給され，選択要素７６はそれぞれの制御目標値ならびにライン９０を介して加速ペダル操作から導かれた目標値のいずれかの最小値を形成し，その値をさらに設定要素８０に供給する。ドライバの設定目標値は，加速ペダルの操作度の関数として，および場合によりたとえばエンジン回転速度のような他の運転変数の関数として，特性曲線群要素９２において求められる。
【０００８】
好ましい実施態様においては，制御器３６として簡単な比例制御器が使用される。この場合，比例制御器の増幅率は投入された走行段の関数である。
【０００９】
目標設定値として，時間的に変化する速度目標値，いわゆる速度特性曲線（ランプ）が制御器３６に供給され，この速度特性曲線の勾配は所定の目標速度および速度差の関数である。これにより，制御器は追加の設定値を予備制御に重畳する（正または負）。時間的に変化する制御目標速度は計算要素２８内で形成され，計算要素２８において目標値特性曲線の勾配が所定の目標速度および速度差に基づいて決定される。
【００１０】
計算要素２８において求められる特性曲線は，速度制御器に切換可能なように速度差が減少する範囲まで形成されている。これは，制御技術的には，制御器３６の比例成分に加えて可変なＩ成分が形成されることを意味している。この場合，特性曲線の勾配は所定の目標速度に近づけば近づくほど平らになる。したがって，予備制御は平坦な走行路でかつ無荷重車両において行うことを目的としているので，急な坂道においては，特性曲線はより長くなる。
【００１１】
好ましい実施態様においては，制御目標値の特性曲線および制御器３６の設定信号は，レリーズ要素５０により検査される特定条件においてのみ求められる。ドライバが予備制御を介して設定を行うとき，すなわちドライバが所定の目標速度以上の速度を設定したいとき，レリーズ要素５０は制御器３６および特性曲線をレリーズする。この理由から，レリーズ要素５０には，ドライバの設定値のみでなく予備制御値も供給される。ドライバの設定値ＳｏｌｌＦが予備制御値ＶＷ１およびＶＷ２の和より大きい場合，スイッチ要素４０が閉じられかつ計算要素２８が作動される。制御器３６の入力信号の関数として制御器３６は予備制御値を修正し，これにより設定要素は，制御器３６および予備制御値から形成される目標値ＳｏｌｌＲがドライバの設定値ＳｏｌｌＦより小さいかぎり，この目標値ＳｏｌｌＲに基づいて設定される。この場合，制御目標値の特性曲線は作動時点において存在する実際速度からスタートし，したがってスタート時点においては，制御器３６の制御偏差は０である。したがって，初期化ルーチンは必要ではない。
【００１２】
ドライバが加速ペダルを放した場合，すなわちドライバの設定値が予備制御を下回った場合，すなわち制御器３６および予備制御の目標値ＳｏｌｌＲが再びドライバの目標値ＳｏｌｌＦを超えかつ設定要素８０がドライバの目標値ＳｏｌｌＦの関数として設定された場合，特性曲線の形成は停止される。次に，ドライバの目標値が再び制御器の目標値を超えた場合，特性曲線の形成は停止された値から再びスタートされる。この場合，制御器３６の設定値は遮断された前の値にセットされる。ドライバがたとえば（最大絞り弁開度）の５０％の目標値を設定した場合，予備制御は３５％（急な坂道）となり，このとき制御器３６は１５％まで開く。このとき，特性曲線は中断される。次に，ドライバが加速ペダルをさらにたとえば７０％まで踏んだ場合，制御器３６の特性曲線は値５０％からスタートして最大７０％まで上昇する。ドライバが７０％までペダルを踏まないで，４０％に戻した場合，特性曲線および制御器３６はこの４０％からスタートされるであろう。しかしながら，ドライバの設定値が予備制御以下に低下した場合，次にスイッチ投入条件が存在したとき，特性曲線および制御器３６は再び０からスタートされる。この機能を実行するために必要な，実際速度を計算要素２８に供給するラインならびに制御器３６のスタート値を設定するために必要なラインは，図を見やすくするために，図１には示されていない。
【００１３】
制御器３６および特性曲線に対する他のスイッチ投入基準は加速度である。車両の実際加速度が，速度差の関数として与えられる目標加速度より大きいとき，制御器３６および特性曲線がスタートされる。この手段により，坂道を下るときのように，ドライバの設定値が常に予備制御の下側にある（予備制御がドライバの設定値より大きいので，制御器３６が作動されない）とき，走行速度が所定の目標速度以上に上昇されることが防止される。したがって，制御器３６（および目標値の特性曲線）は，速度のオーバースイングを防止するために目標加速度を超えたときにスタートされる。
【００１４】
本発明による方法の作動の一例が図２ａ−２ｃに示されている。ここで，図２ａはドライバによる設定値ＳｏｌｌＦおよび制御器３６（＋予備制御）による設定値ＳｏｌｌＲの時間線図を示し，図２ｂは目標加速度ＡＳｏｌｌならびに実際加速度Ａｉｓｔの時間線図を示し，および図２ｃは実際速度Ｖｉｓｔおよび所定の目標速度Ｖｓｏｌｌないし制御目標速度Ｖｓｏｌｌ＊の時間線図を示している。走行速度制限器が作動されていること，すなわちドライバにより与えられる制限速度Ｖｓｏｌｌと実際速度Ｖｉｓｔとの間の差ΔＶが制限器の作動しきい値より小さいことからスタートするものとする。まず，車両は，制御器３６の予備制御により計算された目標値より小さい，ドライバにより与えられた目標値ＳｏｌｌＦに基づいて加速される。時点Ｔ０において制御器３６の作動基準が満たされる。時点Ｔ０において，実際加速度Ａｉｓｔが目標加速度Ａｓｏｌｌを超えている。これは，時点Ｔ０以降，特性曲線状に変化する制御目標速度Ｖｓｏｌｌ＊が制御器３６に与えられることを意味する。次に，制御器３６は，制御目標速度Ｖｓｏｌｌ＊と実際速度Ｖｉｓｔとの間の差に基づいて，予備制御値したがってＳｏｌｌＲを修正する。時点Ｔ０′において，予備制御および制御値から計算された制御設定値ＳｏｌｌＲがドライバにより与えられる値ＳｏｌｌＦを下回るので，設定要素は制御設定値ＳｏｌｌＲの関数として設定される。制御器３６が作動することにより車両の実際加速度は時点Ｔ１まで低下する。この時点において，実際速度は，所定の目標速度を維持させる速度制御器を作動させる，所定の目標速度に近い範囲内に存在している。時点Ｔ１において，制御器３６および特性曲線の形成は停止される。予備制御により設定値ＳｏｌｌＲが再び形成されるが，この設定値ＳｏｌｌＲは，設定要素が速度制御器（またはドライバの設定値）の関数として設定されるので，時点Ｔ１以降は設定要素を調節することはない。図２から，本発明の方法により，大きな費用をかけることなく実際速度を目標速度に十分に到達させることができることは明らかである。
【００１５】
図３に本発明による方法の第２の実施態様が示されている。これは次の点で図１に示す実施態様とは異なている。両方の実施態様において同様に使用されている要素の説明は省略する。図３に示す第２の実施態様においては，制御器３６に対し比例成分および積分成分を有する制御器（ＰＩ制御器）３６′が使用されている。この制御偏差は，フィルタ要素２００において，時間的に調節された制御目標速度Ｖｓｏｌｌ＊および測定された実際速度Ｖｉｓｔから形成される。この場合，フィルタ要素２００には，直接，一方で目標値のメモリ要素１４からライン１６が供給され，他方で実際速度Ｖｉｓｔを伝送するライン２０が供給される。その他のすべての要素は，それらの機能において第１の実施態様の要素に対応している。フィルタ要素２００において，その時点の車両速度から出発して，所定の目標速度がフィルタを介して比較段３２に供給される。このフィルタは，好ましい実施態様においては，一次のフィルタ，いわゆるＰＴ１フィルタである。この場合，フィルタの時定数は制御器３６′を作動したときに存在する速度の関数である。他の有利な実施態様においては，他のフィルタもまた適していることがわかっている。使用されるフィルタは少なくとも１つの一次の遅延を含むことが重要である。制御器３６は′，定常的な精度を保持するために，比例および積分成分を有する制御器として設計されている。所定の目標速度への到達過程は，好ましい実施態様において速度の関数であるフィルタの時定数を用いて設定される。したがって，高い速度の場合，車両の加速度能力が低減されることが考慮される。制御器３６′および制御目標値設定に対するスイッチ投入条件は，図１に示す実施態様のスイッチ投入条件に対応している。これは，レリーズ要素５０内にいずれかのスイッチ投入条件が存在したときに制御器３６′およびフィルタ要素２００が作動されることを意味している。メモリ要素１４内に記憶されている所定の目標速度は，その時点の実際速度から出発して，その時点の実際速度の関数としての時定数を用いて，制御の基礎となる制御目標速度Ｖｓｏｌｌ＊にフィルタリングされる。
【００１６】
所定の目標速度への到達過程の一例が図４に示されている。ここで，図４ａはドライバによる設定値ＳｏｌｌＦないし制御器３６′による設定値ＳｏｌｌＲの時間線図を示す。図４ｂは，実際速度Ｖｉｓｔ，所定の目標速度Ｖｓｏｌｌおよびフィルタリングされた制御目標速度ＶＳｏｌｌ＊の時間線図を示す。この場合もまた同様に，車両はドライバにより与えられた目標値に基づいて時点Ｔ０まで加速されているものとする。制御器３６′の目標値ＳｏｌｌＲはこの運転過程において制御器３６′の予備制御により決定される。時点Ｔ０において制御器３６′の設定値がドライバの設定値を下回り，すなわち予備制御値との和がドライバの設定値ＳｏｌｌＦより小さくなったとする。これは，時点Ｔ０において制御器３６′およびフィルタが作動されたことを意味している。したがって，時点Ｔ０以降，フィルタリングされた制御目標速度Ｖｓｏｌｌ＊は，時点Ｔ０における実際速度Ｖｉｓｔから出発して，フィルタ時定数に基づき所定の目標速度Ｖｓｏｌｌまで導かれる。制御器３６′は制御目標速度Ｖｓｏｌｌ＊と実際速度Ｖｉｓｔとの間の差に基づいて予備制御に対する修正信号を形成し，これにより時点Ｔ１において実際速度は目標値に到達し，速度制御器への切換えが行われる。この好ましい実施態様と同様に，この場合，速度制御器はいわゆるＰＤＴ１制御器，すなわち比例成分のほかに遅延微分成分をも含む制御器であってもよい。
【００１７】
両方の実施態様において，すべての走行状態のもとで，車両に同様な挙動が達成される。この場合，急な坂道においても，制御にかける費用が実質的に上昇することなく，常に所定の目標速度が確実に達成される。この場合，使用される制御器の構成はわかりやすくかつ容易に適用することができる。制御器の構成のスタート条件は簡単なスイッチの投入／遮断条件であり，したがって，スタート値を求めるために費用のかかる適応過程を必要としない。予備制御，制御器および特性曲線は相互に分離して適用可能であり，したがって，各成分機能は車両実験において個々に評価され，これを常時適用することができる。実際加速度の計算は，制御器３６（３６′）のスタートのときしきい値が問い合わせられるだけなので，費用のかかるフィルタリングは必要ではない。さらに，とくに所定の目標速度のすぐ下側で（たとえば誤ったスタート値により，予備制御の好ましくない出発値により）装置に対して外乱として働くドライバへの妨害影響が完全に排除される。
【００１８】
好ましい実施態様においては，図示の制御器構成はマイクロコンピュータの計算プログラムとして実行される。このようなプログラムの一例が図５に流れ図として示されている。この場合，図示のプログラム部分は，所定の時間間隔で制御器構成を作動させたときにスタートされる。
【００１９】
まず第１のステップ３００において，実際速度Ｖｉｓｔ，所定の目標速度Ｖｓｏｌｌ，ドライバの設定値ＳｏｌｌＦおよび投入された走行段Ｇｉｓｔが読み込まれる。それに続くステップ３０２において，実際速度Ｖｉｓｔの関数として実際加速度Ａｉｓｔが決定され，所定の目標速度Ｖｓｏｌｌと実際速度Ｖｉｓｔとの間の差から速度差ΔＶが決定され，この速度差ΔＶに基づいて目標加速度Ａｓｏｌｌが決定される。さらに，所定の目標速度Ｖｓｏｌｌおよび投入された走行段Ｇｉｓｔに基づいて第１の予備制御値ＶＷ１が計算され，目標加速度Ａｓｏｌｌおよび投入された走行段Ｇｉｓｔに基づいて第２の予備制御ＶＷ２が計算される。その後問い合わせステップ３０４において，速度差ΔＶが所定値ΔＶ０を下回ったか否かが検査される。ΔＶ０の値は，所定の目標速度にきわめて近い範囲にあり，好ましい実施態様においては，２ｋｍ／ｈである。ΔＶがΔＶ０より小さい場合，ステップ３０６により速度制御が作動され，速度制御は設定値ＳｏｌｌＶを計算する。それに続くステップ３０８において，設定要素の設定目標値Ｓｏｌｌが，制御器の設定値ＳｏｌｌＶおよびドライバの設定値ＳｏｌｌＦのいずれか小さいほうの値に基づいて形成され，プログラム部分は終了されかつ所定の時間経過後反復される。速度差ΔＶが所定の速度差ΔＶ０より大きい場合，ステップ３１０において，制御器３６に対するスタート条件が存在するか否かが検査される。制御器３６に対するスタート条件が存在しない場合，ステップ３１２により両方の予備制御値ＶＷ１およびＶＷ２の和から制御設定値ＳｏｌｌＲが形成され，それに続くステップ３１４において設定要素に対する設定目標値Ｓｏｌｌが目標値ＳｏｌｌＲおよびＳｏｌｌＦのいずれか小さいほうから形成され，プログラム部分は終了されかつ所定の時間経過後反復される。ステップ３１０によりスタート条件が存在する場合，それに続くステップ３１６において，速度差ΔＶ，時間Ｔ，実際速度Ｖｉｓｔ，ならびに場合により，第１の実施態様においては特性曲線の中断点における制御目標速度Ｖｓｏｌｌ＊の関数として，ないし第２の実施態様においては所定のフィルタ機能により，変化された制御目標値Ｖｓｏｌｌ＊が計算される。それに続くステップ３１８において，制御目標速度Ｖｓｏｌｌ＊と実際速度Ｖｉｓｔとの間の差から制御器３６に供給される速度差ΔＶ＊が形成され，それに続くステップ３２０において，制御目標値ＳｏｌｌＲ＊が速度差ΔＶ＊に基づいて計算される。これは，第１の実施態様においては比例制御器により行われ，第２の実施態様においては比例−積分制御器により行われる。それに続くステップ３２２において，制御出発値ＳｏｌｌＲ＊および予備制御値ＶＷ１およびＶＷ２から制御設定値ＳｏｌｌＲが計算され，その後にステップ３１４が続く。
【００２０】
本発明による方法が速度制限器の範囲内で使用されることは好ましいが，それ以外に，本発明による方法は，ドライバにより与えられる速度を維持する速度制御器において使用された場合においても，同様な利点を有している。
【００２１】
さらに，有利な実施態様においては，２つの制御器が使用されるのではなく，定数を選択可能な１つの制御器が使用され，この制御器が運転状態に応じてセットされたりまたは遮断されたりしてもよい。
【００２２】
両方の実施態様において，制御目標値Ｖｓｏｌｌ＊は対応する値の関数として連続的に変化される。
【００２３】
【効果】
本発明の方法により，費用のかかる初期化アルゴリズム，作動可能化アルゴリズムを使用することなく，および車両の加速度を求めることなく，車両の速度を目標速度に到達させることができる。
【００２４】
この利点が，すべての運転状態において，急な坂道においても得られることはとくに有利である。
【００２５】
速度を所定の目標速度に近づけるための速度制限の範囲内で使用され，ここでそれほど精度を要しない通常の制御器が使用可能であることはとくに有利である。
【００２６】
本発明による方法をわかりやすくかつ簡単に適用できることはとくに有利である。さらに，制御のスタート条件が簡単なスイッチの投入／遮断条件であるので，適応動作を必要としない。制御器の予備制御，制御器それ自身および制御目標値の特性曲線が相互に別々に適用可能であることはとくに有利である。
【００２７】
制御器を作動させるために，しきい値のみを問い合わせるだけでよいので，費用のかかる実際加速度の計算は必要ではない。
【００２８】
速度制限器を遮断したり再投入したりする，とくに所定の目標速度のすぐ下側におけるドライバへの妨害影響は，本発明による方法により完全に排除される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施態様の全体ブロック回路図である。
【図２】本発明の第１の実施態様の作動を示す時間線図であり，図２ａはドライバによる設定値ＳｏｌｌＦおよび制御器（＋予備制御）による設定値ＳｏｌｌＲの時間線図，図２ｂは目標加速度Ａｓｏｌｌならびに実際加速度Ａｉｓｔの時間線図，図２ｃは実際速度Ｖｉｓｔおよび所定の目標速度ないし制御目標速度ＶｓｏｌｌないしＶｓｏｌｌ＊の時間線図である。
【図３】本発明の第２の実施態様の全体ブロック回路図である。
【図４】本発明の第１の実施態様の作動を示す時間線図であり，図４ａはドライバによる設定値ＳｏｌｌＦないし制御器（＋予備制御）による設定値ＳｏｌｌＲの時間線図，図４ｂは実際速度Ｖｉｓｔ，所定の目標速度Ｖｓｏｌｌおよびフィルタリングされた制御目標速度Ｖｓｏｌｌ＊の時間線図である。
【図５】第２の実施態様をコンピュータプログラムとして実行する流れ図である。
【符号の説明】
１０  操作要素
１２，１６，１７，２０，２２，２６，２９，３０，３４，３８，４４，４８，５２，５６，５８，６０，６８，７０，７２，７８，８２，８６，９０，９４，１００，１０４，１０６，１１０，１１２，１１４，１１６  ライン
１４  メモリ要素
１８，３２，４２，４６，１０２  結合段（比較段）
２４  測定装置（車両速度）
２８  計算要素
３６  制御器（加速度制御器）
４０，７４  スイッチ要素
５０  レリーズ要素
５４，６２，９２，９８  特性曲線群要素
７６  選択要素
８０  設定要素（絞り弁）
８４  制御器（速度制御器）
９６  測定装置（加速ペダル位置）
１０８  微分段
２００  フィルタブロック（フィルタ要素）
Ａｉｓｔ  実際加速度
Ａｓｏｌｌ  目標加速度
Ｇｉｓｔ  投入された走行段
Ｓｏｌｌ  設定要素の設定目標値
ＳｏｌｌＦ  ドライバの設定値
ＳｏｌｌＲ  制御器および予備制御の設定値
ＳｏｌｌＲ＊  制御目標値
ＳｏｌｌＶ  速度制御器の設定値
Ｖｉｓｔ  実際速度
Ｖｓｏｌｌ  目標速度
Ｖｓｏｌｌ＊  制御目標速度
ＶＷ１  第１の予備制御値
ＶＷ２  第２の予備制御値
ΔＶ  速度差（Ｖｓｏｌｌ−Ｖｉｓｔ）
ΔＶ＊  速度差（Ｖｓｏｌｌ＊−Ｖｉｓｔ）
ΔＶ０  ΔＶの所定値
【図１】
0004065342.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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