(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の軸である回転出力軸を有するスピンドルユニットを有し、
前記スピンドルユニットは、前記第１軸と直交する第２の軸回りにのみ回動自在となるようリング状またはバンド状の保持手段に保持され、
前記保持手段は、前記第１軸及び第２軸の交点において互いの軸に直交する第３の軸回りにのみ回動自在となるよう固定部材に保持され、
前記スピンドルユニットと前記保持手段との間に設けられて前記スピンドルユニットを前記第２軸回りに回動させる第１の動力源と、前記保持手段と前記固定部材との間に設けられて前記保持手段を前記第３軸回りに回動させる第２の動力源とが設けられ、
前記第１の動力源は、前記保持手段に設けられた第１モータと、該モータに結合された第１ボールねじ又は第１ナットとを有し、
前記第１ボールねじ又は第１ナットに螺合する第１ナット又は第１ボールねじが、前記スピンドルユニットに設けられ、
前記第２の動力源は、前記固定部材に設けられた第２モータと該モータに結合された第２ボールねじ又は第２ナットを有し、
前記第２ボールねじ又は第２ナットに螺合する第２ナット又は第２ボールねじが、前記保持手段に設けられている多軸スピンドルヘッド。
【請求項２】
前記スピンドルユニットは球形状部を有し、
前記保持手段は、アーチ形に形成されたバンド部を有し、
該バンド部の内面と、前記球形状部の外周面とが軸受を介して前記第２軸回りに相対回動自在とされている請求項１記載の多軸スピンドルヘッド。
【請求項３】
前記保持手段は、リング形に形成されたリング部を有し、
該リング部に、前記第２軸回りに前記スピンドルユニットを保持する軸受が設けられている請求項１記載の多軸スピンドルヘッド。
【請求項４】
前記回転出力軸を駆動する駆動モータが、前記球形状部の内部に収容されている請求項１〜３の何れか一つに記載の多軸スピンドルヘッド。
【請求項５】
前記スピンドルユニットと保持手段の何れか一方に、第１の目盛が設けられ、他方に、前記目盛を読み出す第１のエンコーダが設けられ、
前記保持手段と前記固定部材の何れか一方に、第２の目盛が設けられ、他方に、前記第
２目盛を読み出す第２のエンコーダが設けられている請求項１〜４の何れか１つに記載の多軸スピンドルヘッド。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の分野】
この発明は、スピンドルヘッド等の電動機構に関し、より特定的に、多軸スピンドルヘッドに関するが、これに限定されない。
【０００２】
【発明の背景】
複雑な表面を規定するためにＣＡＤシステムを用いる設計者の能力が高まるにつれて、これらの表面を金属に実現するために、５自由度のすべてにわたって関節動作を行なう工作機械も同様に必要とされる。
【０００３】
現在、フライス盤のほとんどは、３本のデカルト（Cartesian）軸に沿ってスピンドルを動かすが、スピンドルの２軸傾動は支持されていない。３軸機械を５軸にアップグレードするために、従来の固定軸スピンドルを、２軸方向にさらに傾動することのできるものに置換えることが望ましいであろう。
【０００４】
この必要性に対して多くの解決策が提案されてきたが、それらのすべては、精度、剛性、コンパクト性、および複雑さを伴なった妥協策である。
【０００５】
【発明の目的および概要】
この発明の主な目的は、公知のスピンドルヘッドの欠点の少なくともいくつかを克服するか、または、少なくとも実質的に減じることである。
【０００６】
この発明の別の目的は、共通の焦点を中心として、スピンドルに２軸方向に関節動作をさせる新規の手段を規定することである。
【０００７】
この発明の別の目的は、回転をもたらすためにクランクに対して作動するプッシュロッドを用いることにより、従来のギア掛け回転ステージの機械的な複雑さをなくすことである。これにより、低コストのボールねじを用いることができる。
【０００８】
広い意味において、この発明は、直交する２本の傾動軸を中心とした動作をもたらす新規の多軸スピンドルヘッド設計を活用することによって、このスピンドルヘッド設計が、公知のスピンドルヘッド設計を超える、さらなる可動度を有し得るという概念に存する。
【０００９】
したがって、この発明によると、第１の軸である回転出力軸を有するスピンドルユニットを有し、前記スピンドルユニットは、前記第１軸と直交する第２の軸回りにのみ回動自在となるようリング状またはバンド状の保持手段に保持され、前記保持手段は、前記第１軸及び第２軸の交点において互いの軸に直交する第３の軸回りにのみ回動自在となるよう固定部材に保持され、前記スピンドルユニットと前記保持手段との間に設けられて前記スピンドルユニットを前記第２軸回りに回動させる第１の動力源と、前記保持手段と前記固定部材との間に設けられて前記保持手段を前記第３軸回りに回動させる第２の動力源とが設けられる。
【００１０】
有利にも、この発明は、２本の軸（第２軸及び第３軸）を、ジンバルの態様で、機械的に独立したシステムに分離する。次に、駆動されたプッシュロッド（第１及び第２ボールねじ）は、各可動軸（第２軸及び第３軸）に動力を与えることができ、これらの軸（第２軸及び第３軸）の周囲にエンコーダ（第１及び第２エンコーダ）を配置して、それら（第２軸及び第３軸）の回転の絶対角度を測定することができる。
【００１１】
以下に詳細に説明されるこの発明の一実施例において、概念上の球（球形状部）内にス
ピンドルユニットが配置され、その球に関節動作をさせるための手段が設けられる。１本の軸（第２軸）が、球の周囲を走るバンド（保持手段のバンド部）によって支持され、球が１つの緯度方向を中心としてのみ動くことができるように球と調整される。このバンドは、その共通軸（バンドと軸受の共通軸（第２軸に相当））が球の焦点と交差する軸受によって、旋回する態様で支持される。サーボモータ（第１モータ）が、モータ軸方向に延びるボールねじ（第１ボールねじ）を有し、バンドに取付けられる。ボールねじは、ナット（第１ナット）を通って延びるか、そうでなければ、球に保持される。モータユニット（第１モータ）およびナット（第１ナット）支持物は、旋回する態様で支持される。モータ（第１モータ）がねじを回転させると、それに沿ってナットが変位して、次いで、バンドに対し、共通軸方向に（第２軸を中心として）、球を回転させる。球の周囲にエンコーダストリップ（第１目盛）が配置され、角度上の変位を測定するために、バンド上に読出ヘッド（第１エンコーダ）が配置される。
【００１２】
他の軸（第３軸）もまた、ユニットハウジング（固定部材）上の固定基準から作動して、短いクランクアームを介してバンドを押す、さらなるモータ（第２モータ）およびプッシュロッドシステム（第２ボールねじ及び第２ナット）によって使用可能にされる。それにより、このバンドは、その支持旋回軸（第３軸）を中心として回転し、次いで、上述のとおり、緯度方向の軌道と調整されることにより、球を回転させる。バンドに対する共通旋回軸を有するアーチ形部分によって、さらなるエンコーダトラック（第２目盛）が支持される。ハウジングによって読出ヘッド（第２エンコーダ）が保持され、このトラックを、その角度的な変位を測定できるように突出させる。
【００１３】
以下に、また詳細に説明される別の実施例において、ジンバルベースの２軸関節動作ステージは、ジンバルリング（保持手段のリング部）を旋回する態様で支持する取付リング（固定部材）を含み、このジンバルリングは次いで、直交軸上で、スピンドルユニットを旋回する態様で支持する。
【００１４】
次に、取付リング（固定部材）からジンバルリング（保持手段のリング部）に向けて、およびジンバルリングからスピンドルユニットに向けて、押す／引くように、駆動ユニット（第１及び第２駆動源）が配置される。この押し／引き動作により、それぞれの旋回軸（第２及び第３軸）を中心とした回転が生じ、それにより、スピンドルユニットの２軸傾動をもたらす。
【００１５】
２つの駆動ユニットは、関節動作中の干渉を避けるために、および、全体の実装サイズを最小にするために、「Ｔ字型」構成に配置される。
【００１６】
スピンドルユニットの半径方向部分上およびジンバルリング（リング部）上に取付けられたエンコーダトラック（第１、２目盛）から、適宜、傾動度を測定することができる。トラック（第１、２目盛）を、それらの旋回軸のそれぞれについて赤道方向に中心を置いて（第２軸と同一軸心及び第３軸と同一軸心として）配置することにより、このシステムは、軸方向の変位誤差を比較的被りにくく、適切に配置されたエンコーダ読出モジュール（第１、２エンコーダ）により、半径方向の変位（旋回軸心回りの回転変位）の正確な絶対値をもたらす。
【００１７】
この機械的構成は、仕上げの機械加工が限られた鋳造による、費用効果の高い生産が可能な、少数の複合部品からなる。まず、ユニットハウジングとなるように伸張され得る取付リング（固定部材）が、旋回軸（第３軸）、駆動ユニット（第２駆動源）、およびエンコーダ読出モジュール（第２エンコーダ）を支持する。次に、ジンバルリング（保持手段のリング部）が、２本の旋回軸（第２及び第３軸）、駆動ユニット（第１駆動源）、押し点（第２ナット）、エンコーダトラック（第２目盛）、およびエンコーダ読出モジュール
（第１エンコーダ）を支持する。最後に、スピンドルユニットが、旋回軸（第２軸）、押し点（第１ナット）、エンコーダトラック（第１目盛）、およびスピンドル機構を支持する。当然ながら、これらの部品は、好ましい場合、製造しやすいように、別個の構成要素から形成され得る。
【００１８】
この発明の、上述のおよびさらなる特徴は、特に前掲の請求項において明らかにされ、添付の図面に示される例示的な実施例を参照して以下に説明される。
【００１９】
［詳細な説明］
この発明の第１の実施例を示す図１〜図３を参照すると、回転スピンドル（第１の軸である回転出力軸を有するスピンドルユニット）１８が、直交する２つの方向に関節動作を行なうために取付けられた球（球形状部）３に取付けられ、そのうち（直交する２つの方向のうち）の第１のものは、バンド上に取付けられて球を駆動する球傾動モータ（第１モータ）７の供給により、球がバンドに対して一方向に動作することのできる状態（第２の軸回りに旋回する状態）で、球３をアーチ形バンド（保持手段のバンド部）１に取付けることによって適応される。バンド１は、次いで、バンド傾動モータ（第２モータ）８がハウジングに取付けられてバンド１を駆動する状態で、旋回する態様（第３の軸回りに旋回する態様）でハウジング（固定部材）２５に取付けられることにより、直交方向に動作することができるように配置される。球３の下部は、スピンドル１８がハウジングの窓から突出した状態で、ハウジング２５内に規定される球状のソケット内において支えられる。
【００２０】
バンド（保持手段のバンド部）１は、その長手方向に旋回軸受１５を収容するために、半円状に延びる。それ（バンド１）は、玉軸受の軌道として働く、周方向に下側の溝２２を有する。球（球形状部）３の上部に、適合する軌道が配置される。玉は、関節動作の最大角度の半分だけ有効軌道よりも小さな、規定された角度で、アーチ部分様の保持具によって保持される。このことにより、玉保持具アセンブリ２１は、その端部でそれらを部分的に重複させることなく、その軌道２２間を回転することができる。関節動作を行なう球３の頂部キャップ２は、関節動作の最大時にもなお、支持ソケットリムに干渉しないようなサイズである。球の下部は、ソケットの周囲で関節動作を行なう際に、焦点を確実によく維持するために、高い真球度を有するよう準備されなければならない。
【００２１】
１つより多くの軌道を用いることができるが、それらは常に同じ旋回軸（第２の軸）を共有する。バンド（保持手段）１は、エラストマの軸受支持物等の手段（図示せず）によって、その旋回軸（第３の軸）１５から球（球形状部）３に対する予圧をかけられ得、または、軸受軸上に外部より、準備された下方の予圧をかけることができる。代替的に、バンドは、そのリム周囲に圧力をかける手段によって共通軸に沿って動作させられる、対向する軸受軌道によって予圧をかけられ得る。この後者の配置は、機械工学的に高度な精密さを必要とせず、または、２つの玉軌道を過度に圧迫して空間上の不安定さを生じるおそれもなく、２つの軌道が剛性を有する利点を有する。
【００２２】
球傾動モータ（第１モータ）７を旋回する態様で保持するために、バンド１に取付ブラケット５が加えられる。旋回は、ボールねじ（第１ボールねじ）１０が球（球形状部）３の周囲をたどる際の角度の変化に適応するために必要である。ボールねじ１０にモータのコアが取付けられ、それは、その軸方向の変位を防ぐ軸受内に保持される。次に、ボールねじ１０は、モータ軸方向に延びる。ボールナット（第１ナット）１２がねじ１０上に配置され、球３から延びる短いクランクアーム４に旋回する態様で保持される。球およびバンドにおける適切な切り抜き部分により、ねじの変位およびクランクアームの回転が可能となる。
【００２３】
球（球形状部）３は、嵌め合されるべき読取可能な目盛（第１目盛）２０を収容するこ
とができる。これは、予測される最大傾動角度よりも大きな、規定された角度だけ、球の周囲に延びなくてはならない。目盛２０を読出すことができるように、読出ヘッド（第１エンコーダ）１９がバンド（保持手段）１上に保持される。
【００２４】
さらなる係留式ボールナット（第２ナット）１３を旋回する態様で支持するクランクアーム１４として働くように、バンド１上に取付ブラケットが設けられる。この場合、バンド傾動モータ（第２モータ）／ボールねじ（第２ボールねじ９）ユニット（第２動力源）８は、ハウジング２５上のブラケット６によって旋回する態様で支持される。したがって、動作の際に、それは（第２動力源は）、ハウジング（固定部材）２５に対してバンド（保持手段）１を変位させ、それにより、その旋回軸（第３軸）を中心としてのみ回転して、それとともに球（球形状部）３を回転させることができる。
【００２５】
バンド旋回軸（第３軸）と同軸にされ得る、規定された旋回軸を有するアーチ形部分１６の円周に、さらなる読出可能な目盛（第２目盛）１７が取付けられる。読取装置（第２エンコーダ）１１は、それが目盛を読出して、結果的に、共通旋回軸（第３軸）を中心としたバンドの変位角度を測定することができるように、ブラケット上に保持され、そうでなければハウジング２５に取付けられる。
【００２６】
ナットが係留式であり、かつ、ねじのシャフトを回転させるサーボ駆動プッシュロッドシステムを用いる代わりに、ナットを代替的にモータによって回転させ、それを介してねじのシャフトを駆動させることができる。この場合、ねじのシャフトの端部はクランクアームによって旋回する態様で保持され、ねじのシャフトが取外される際に、それがモータの背面から伸びることを可能にするために、空間的な収容場所を形成しなければならない。この変形物の１つの利点とは、ねじのシャフトがクランクの端部を超えて決して延びないために、それを収容するための、球またはバンドにおける適切な切り抜き部分を何ら必要としないことである。また、シャフトを回転させないために、慣性質量をより低くすることができ、臨界速度の問題も生じにくい。
【００２７】
この実施例において、バンドシステムは、下方の予圧を球上にかけ、それを、ハウジング２５内に規定された環状のソケットリングに押し付ける。このソケットが、結果的に、球の基準位置を確立する。それは、切り抜かれて、その理論上可能な限りの関節動作の範囲を超えて、スピンドルがそれを通って延びる空間をもたらす、図３に示されるウィンドウを設ける。このウィンドウは、１つの軸方向にその最大の傾動度で振れる際のスピンドルのシャフトに適応し、次に、そのアーチが、直交する交差軸を中心としてその最大の傾動度まで振れる。第１の振れの後に、傾動限界は、第２の振れの軸に近づくために、ウィンドウは対称形ではなく、平面図において、垂直の短い側２３と、規定されたアーチ形の長い側２４とを有する。
【００２８】
したがって、有効な関節動作範囲は、完全な「第３軸回り」の傾動を介して取られた完全な「第２軸回り」の傾動である。したがって、斜め方向の変位角度は、個々の最大傾動角度よりも大きい。
【００２９】
駆動装置７（第１駆動源）および８（第２駆動源）は、理想的には、ブラシレスサーボモータを用いる。それらは、プッシュロッドの延長、およびそれによる、規定された連結角度の導出を可能にする、組込式角度エンコーダを有することができるが、好ましい構成とは、測定された絶対変位角度の周囲で制御ループを閉じることである。
【００３０】
ボールねじのシャフトによって規定されたプッシュロッドが、一実施例におけるそれらの限界の±４０°等のさまざまな角度で、球またはバンドに対して作動するために、それらの力および変位の伝動は、それぞれｃｏｓ４０および１／ｃｏｓ４０だけ、それぞれ変
化する。すなわち、それは、最大回転力の約７７％で押すが、速度の約１３０％で作動する。これらの効果は、スマートサーボコントローラによって考慮され得る。
【００３１】
次に、図４〜図８を参照すると、これらは、この発明の第２の実施例を示す。
なお、図４〜図７において使用されている符号と、図１〜図３、及び図８において使用されている符号とは、相互の関連性はなく、これら図４〜図７のみの符号である。また、図８において使用されている符号も他の図面の符号と相互に関連なく、図８のみの符号である。
【００３２】
この実施例において、以下に詳細に説明されるように、球（球形状部）４内に収容されたスピンドルユニットが、１つの軸(第２軸)を中心として傾動動作を行なうために、ジンバルリング（保持手段のリング部）２内に旋回する態様で取付けられ、ジンバルリング２自体は、直交する軸(第２、３軸)を中心として旋回動作を行なうために、取付リング（固定部材）１内に旋回する態様で取付けられる。駆動モータ３（第１モータ）および５（第２モータ）は、ジンバルリング２に対する球４の動作、および取付リング１に対するジンバルリング２の動作を決定する。
【００３３】
図４〜図８から分かるように、概念上のジンバルリング２（「概念上」というのは、それが、リングの機能を果たす際に、実際にリングとして形成されていないためである。なお、本発明では「保持手段」という。）は、それが軸Ｂ−Ｂ（第３軸）を中心として取付リング（固定部材）１によって旋回する態様で支持され得るように、スピンドル軸Ｃ−Ｃ（第１軸）に直交して配置される。次いで、ジンバルリング（保持手段）２は、ジンバルリング旋回軸Ａ−Ａ（第２軸）に直交する旋回軸上において、概念上球形であるスピンドルユニット（球形状部）４を支持する。直交する２本の旋回軸Ａ−Ａ（第２軸）およびＢ−Ｂ（第３軸）は、共通点で交差し、それを通って、スピンドル軸Ｃ−Ｃ（第１軸）もまた、他の軸(第２、３軸)に直交して交わる。
【００３４】
電動プッシュロッドシステム（第１駆動源、第１モータ、第１ボールねじ１２）３が、ジンバルリング（保持手段のリング部）２の伸張部分上に取付けられて、スピンドル球（球形状部）４を押し、それにより、ジンバル（保持手段）は、球（球形状部）をジンバルに連結する旋回軸Ａ−Ａ（第２軸）を中心として旋回する。さらなる電動プッシュロッド（第２駆動源、第２モータ、第２ボールねじ１３）５が次に、取付リング（固定部材）１上に取付けられて、ジンバル（保持手段）を押し、それによってジンバルは、ジンバルを取付リングに連結する旋回軸Ｂ−Ｂ（第３軸）を中心として旋回する。
【００３５】
２本の軸(第２、３軸)の傾動度は、スピンドル球の周囲に半径方向にエンコーダトラック（第１目盛）６を取付けて、読出ヘッド（第１エンコーダ）７をジンバル（保持手段）に固定することによって、および、エンコーダトラック（第２目盛）８をジンバルに取付けて、読出ヘッド（第２エンコーダ）９を伸張された支持物１９を介して取付リング（固定部材）に固定することによって、測定される。
【００３６】
ジンバルリング（保持手段のリング部）は、実際に、スピンドル球（球形状部）およびエンコーダトラックへの接触をもたらすための切抜き部分を備えた、ほぼ半球状の外板を含む。それ（ジンバルリング（保持手段のリング部））は、次に、エンコーダ読出ヘッド（第１エンコーダ）７、プッシュロッド駆動ユニット（第１駆動源）３、および駆動ユニット（第２駆動源）と作動する押し点（第２ナット）１０に対して適切な取付場所を設けることができるが、そうでなければ、取付リング１上に取付けられる。
【００３７】
プッシュロッドシステムは、上述の実施例と同様であり得、駆動回転軸と交差し、かつ、それらに直交する軸を中心として旋回する態様で取付けることのできる回転駆動ユニッ
ト３（第１駆動源）および５（第２駆動源）を含む。駆動ユニットの各々は、それぞれのボールねじ１２（第１ボールねじ）および１３（第２ボールねじ）の一方端を支持し、ボールねじは、結果的に、プッシュロッドとして働く。次に、ボールナット１４（第１ナット）および１５（第２ナット）は、それらが駆動ユニット旋回軸に対して平行に旋回することができるように保持されて、ここでもまた、旋回軸がねじに直交する状態となる。それら（１４，１５）は、駆動部分５および３からの取付支持物１０および１６によって保持される。駆動ユニット（第１モータ３、第２モータ５）は、それら（１４，１５）をジンバルリング２および取付リング１に接続する、伸張された支持物１７および１８上に取付けられる。駆動ユニットおよび係留式ボールナットユニットの旋回は、すべて、軸受を介して予圧が生じて剛性を維持することができるように、同様の機械的構成によってもたらされる。軸受の外側の軌道は、ユニットの各側上に保持される。スタブ軸、たとえば２１および２３は、取付部分から内側に延び、それらに対し、留具配列によって強固に保持される。一方側２１では、一連の１対のディスクスプリング２２が軸上の肩部から軸受の内側の軌道に向って押す。他方側２３では、軸の肩部が内側の軌道を直接押す。
【００３８】
供給（電気、空気、および流体）が、配置された３つのチューブ２１からなる３つの組を介して行なわれ、３つの螺旋は、中心のスピンドル球に対して垂直に、３つのチューブが互いにずれた状態で始まる。それらの始まりにおいて、それらは、スピンドル球の拡張部分２０に取付けられ、適切な接続を行なうことのできる取付リングに向って輪を描く。
【００３９】
主旋回軸Ａ−ＡおよびＢ−Ｂは、それらがスピンドル球からジンバルリングに向かって押し、ジンバルリングから取付リングに向かって引くように、予圧をかけて配置される。図８を参照すると（図８において使用されている符号と他の図面の符号は関連性がない。）、内側旋回軸Ａ−Ａ（第２軸）は、軸受の外側の軌道５および５ａをスピンドル球（球形状部）の各側に配置して、スタブ軸上の内側軌道３および３ａを支持することによってもたらされるが、そうでなければ留具の配列でジンバルリング（保持手段のリング部）１０に強固に保持される。直列の２つのディスクスプリング４は、スタブ軸上の肩部から、旋回軸の一方側の軸受の内側の軌道に向かって押す。他方側において、ディスクスプリングは、軸方向のずれを規定するスペーサ１１によって置換えられる。外側旋回軸Ｂ−Ｂ（第３軸）は、軸受の外側の軌道７および７ａを、リング拡張部分８および８ａを介してジンバルリング内に配置することによってもたらされる。内側の軌道は、スタブ軸１および１ａ上で支持され、ディスクスプリング９は、軸と一方側の内側の軌道との間で押し、ここでもまた、適切なスペーサ６が他方に対する軸方向の変位基準として働く。スタブ軸は、留具の配列により、テーパ肩部上の保持具２および２ａ内に強固に引かれる。次いで、保持具（２および２ａ）は、留具のさらなる配列により、取付リング（固定部材）内に強固に保持される。
【００４０】
上において特定の実施例を参照してこの発明を説明してきたが、これらの実施例が例示にすぎず、この発明の精神および範囲から逸脱することなく変更および変形が可能であることを認識されたい。たとえば、記載された実施例における球を、ディスクまたは記載されたとおりに作動する他の任意の手段で置換えることができる。「概念上の球」という用語が用いられているのはこのためである（本発明では、「球形状部」ともいう）。すなわち、「球」は、必ずしも球である必要はない。
【図面の簡単な説明】
【図１】  部分的に断面図である、この発明の第１の実施例の斜視図である。
【図２】  その他の態様では覆われているスピンドル球（球形状部）を、詳細を示すために変位させた、第１の実施例の拡大斜視図である。
【図３】  第１の実施例のスピンドル球（球形状部）の基底部の詳細を示す拡大部分斜視図である。
【図４】  この発明の第２の実施例を示す斜視図である。
【図５】  縮小して示された、第２の実施例の上面図である。
【図６】  再び縮小して示された、第２の実施例の正面および側面の立面図である。
【図７】  再び縮小して示された、第２の実施例の正面および側面の立面図である。
【図８】  ジンバルリング（保持手段のリング部）がスピンドル球（球形状部）を取付け、それ自体が取付リング内（固定部材）に取付けられている、第２の実施例のジンバルリングの拡大斜視図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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