(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
冷媒を圧縮するために使用されるモータを備える電動圧縮機を制御する方法であって、
起動時に、上記モータの回転子の初期位置を推定または検出し、
上記モータを予め決められたトルクで駆動し、
上記回転子が上記初期位置から予め決められた回転量だけ駆動された後、上記モータを所定の速度で駆動する
ことを特徴とする電動圧縮機の制御方法。
【請求項２】
冷媒を圧縮するために使用されるモータを備える電動圧縮機を制御する方法であって、
起動時に、上記モータを予め決められたトルクで予め決められた回転量だけ駆動し、
その後、上記モータを所定の速度で駆動する
ことを特徴とする電動圧縮機の制御方法。
【請求項３】
冷媒を圧縮するために使用されるモータを備える電動圧縮機を制御する方法であって、
起動時に、定トルクモードで上記モータを駆動し、
上記モータの回転子が上記定トルクモードにより予め決められた回転量だけ駆動されたときに、上記モータの動作モードを定トルクモードから定速度モードに切り替える
ことを特徴とする電動圧縮機の制御方法。
【請求項４】
冷媒を圧縮するために使用されるモータを備える電動圧縮機であって、
起動時に、上記モータの回転子の初期位置を推定または検出する手段と、
上記モータを予め決められたトルクで駆動する手段と、
上記回転子が上記初期位置から予め決められた回転量だけ駆動された後、上記モータを所定の速度で駆動する手段と、
を有する電動圧縮機。
【請求項５】
上記モータに流れる電流を検出する電流検出手段をさらに有し、
上記モータは、上記電流検出手段により検出された電流値に基づいて駆動されることを特徴とする請求項４に記載の電動圧縮機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動圧縮機を制御する方法に係わり、特に、電動圧縮機が備えるモータを制御する方法に係わる。
【０００２】
【従来の技術】
電動圧縮機（電動コンプレッサ）は、空調機器や冷蔵庫など、様々な分野において広く使用されている。
電動圧縮機は、モータを備え、そのモータの回転運動を利用して冷媒を圧縮させることにより冷却機能を実現する。なお、このモータは、通常動作時には、例えば、一定の速度で回転するように制御されたり、或いはユーザにより指定された温度と現在の実際の温度との誤差等に基づいて制御される。
【０００３】
モータの速度（回転数）は、基本的には、ホール素子等の位置センサを用いて回転子の位置をモニタすることにより制御できる。しかし、電動圧縮機では、そのような位置センサを設ける代わりに、モータの逆起電力や電流等に基づいて回転子の位置を推定することによりモータの速度を制御する方式（以下、「センサレス方式」と呼ぶ）が好まれている。そして、センサレス方式では、基本的に、制御指令値として回転数が与えられ、実際の回転数がその制御指令値に一致するようにモータが駆動される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、一般に、圧縮機が未使用状態のまま長時間放置されると、その動作時にガス状になっていた冷媒が液化して圧縮機内部に残存する場合がある。そして、この状態で圧縮機を駆動しようとすると、モータは大きなトルクが要求される。特に、センサレス方式において、制御指令値として所定の回転数が与えられたときに、その指令値に従ってモータを駆動しようとすると、大きなトルクが発生し、場合によってはモータの同期はずれが起こることがある。また、上述のような大きなトルクを生成するために、容量の大きなインバータ回路が必要になっていた。
【０００５】
なお、電動圧縮機において上記問題を解決する方法は、たとえば、特開平６−２４１１８３号公報に記載されている。この公報に記載された電動圧縮機は、駆動開始時に、一定期間モータをステップ動作させることにより液状の冷媒を排出し、その後に通常の動作を行う。しかし、上記公報に記載の方法では、液状の冷媒を排出するための動作に要する時間が長くなることがある。また、上記公報には、幾つかの他の方法が紹介されているが、圧縮機のサイズが大きくなる、液状の冷媒を確実に除去できない、あるいは圧縮機が振動してしまう等の欠点が指摘されている。
【０００６】
本発明の課題は、電動圧縮機において、モータの同期はずれの発生を回避しながら、そのモータを効率的に駆動できる制御方法を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の方法は、冷媒を圧縮するために使用されるモータを備える電動圧縮機を制御する方法であって、起動時に上記モータの回転子の初期位置を推定または検出し、上記モータを予め決められたトルクで駆動し、上記回転子が上記初期位置から予め決められた回転量だけ駆動された後、上記モータを所定の速度で駆動する。
【０００８】
電動圧縮機が未使用状態のまま長時間放置されると、その動作時にガス状になっていた冷媒が液化して圧縮機内部に残存する場合がある。そして、この状態で圧縮機を駆動しようとすると、モータに大きな負荷がかかる。
本発明の方法によれば、電動圧縮機の起動時に上記モータが予め決められたトルクで駆動され、そのモータ駆動により残留冷媒が排出されていく。そして、上記モータが予め決められた回転量だけ駆動されると、上記残留冷媒が十分に排出されたものとみなし、以降、上記モータは所定の速度で駆動される。
【０００９】
ここで、電動圧縮機の起動時に液状の冷媒が残留していなければ、上記モータにかかる負荷は軽いはずである。したがって、上記モータが予め決められたトルクで駆動されると、短時間のうちに上記予め決められた回転量駆動される。そして、上記モータは、電動圧縮機の起動時から短時間のうちに所定の速度で駆動されるようになる。
【００１０】
一方、電動圧縮機の起動時に液状の冷媒が残留していれば、上記モータにかかる負荷は重くなるはずである。したがって、上記モータが予め決められたトルクで駆動されると、上記モータは、ゆっくりと回転することになるが、同期はずれの発生は回避される。
【００１１】
なお、本発明の他の態様の方法では、起動時に上記モータが予め決められたトルクで予め決められた回転量だけ駆動され、その後、上記モータは所定の速度で駆動される。また、本発明のさらに他の態様の方法は、起動時に定トルクモードで上記モータが駆動され、上記モータの回転子が上記定トルクモードにより予め決められた回転量だけ駆動されたときに、上記モータの動作モードが定トルクモードから定速度モードに切り替えられる。これらの方法においても、上述した作用により同様の効果が得られる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の実施形態の電動スクロール式圧縮機の断面図である。この電動圧縮機は、モータ１および圧縮部２を備える。なお、電動圧縮機のハウジングは、固定側スクロール３、センタハウジング４、およびモータハウジング５により構成されている。ここで、固定側スクロール３は、固定側基板３ａおよびその固体側基板３ａから延出する固定側渦巻壁３ｂを含んでいる。
【００１３】
モータ１は、シャフト１１、ロータ１２、ステータ１３等を備える。なお、シャフト１１は、ベアリング１４、１５を介して回転可能にセンタハウジング４およびモータハウジング５に支持されており、その先端部には偏心軸１１ａが形成されている。また、ロータ１２は、シャフト１１に固定的に取付けられており、シャフト１１と一体的に回転する。さらに、ステータ１３は、ロータ１２を取り囲むように設けられている。ここで、ステータ１３には複数個の突極が設けられており、各突極にはそれぞれコイルが巻き付けられている。なお、ステータ１３の各突極に巻き付けられるコイルは、例えば、Ｕ相用コイル、Ｖ相用コイルおよびＷ相用コイルである。
【００１４】
モータ１は、バッテリ２１から電力が与えられる。なお、バッテリ２１から出力される直流電力は、インバータ２２により交流に変換されてモータ１に供給される。また、このインバータ２２は、コントローラ２３により制御される。
シャフト１１の偏心軸１１ａには、ブッシュ３１が外嵌されている。そして、そのブッシュ３１には、ベアリング３３を介して可動側スクロール３２が相対回転可能に支持されている。なお、可動側スクロール３２は、可動側基板３２ａおよびその可動側基板３２ａから延出して固定側スクロール３の固定側渦巻壁３ｂに噛み合うように形成された可動側渦巻壁３２ｂを含む。そして、固定側基板３ａ、固定側渦巻壁３ｂ、可動側基板３２ａ、および可動側渦巻壁３２ｂにより区画された領域が圧縮室３４を構成する。なお、この電動圧縮機は、複数の圧縮室３４を備える。
【００１５】
上記構成においてモータ１を駆動することにより偏心軸１１ａが回転すると、その回転に伴って可動側スクロール３２が公転する。なお、特に説明しないが、この電動圧縮機には、可動側スクロール３２が自転しないような構造が設けられている。
【００１６】
外部冷媒回路（冷凍サイクル）４１は、凝縮器および蒸発器などを備え、圧縮部２から吐出される冷媒ガスに対して凝縮工程および蒸発工程を行い、その後その冷媒ガスを圧縮部２に循環する。
固定側スクロール３の外周壁部には、外部冷媒回路４１の蒸発器を渦巻壁３ｂおよび３２ｂから構成される渦巻の最外終端に位置する圧縮室３４に接続するための吸入ポート３５が設けられている。一方、固定側基板３ａの中央部には、渦巻壁３ｂおよび３２ｂから構成される渦巻の最内終端に位置する圧縮室３４を外部冷媒回路４１の凝縮器に接続するための吐出ポート３６が設けられている。
【００１７】
上記構成の電動圧縮機において、モータ１を駆動することによりシャフト１１が回転すると、それに伴って可動側スクロール３２が公転する。そして、可動側スクロール３２が公転すると、渦巻壁３ｂおよび３２ｂから構成される渦巻の最外終端に位置する圧縮室３４がその渦巻の内側に向けて収束していくことによって、その圧縮室３４の容積が減少していく。この結果、この圧縮室３４に吸入された冷媒が圧縮され、その後、その圧縮された冷媒は吐出ポート３６を介して外部冷媒回路４１へ排出される。
【００１８】
なお、この電動圧縮機は、上述したように、複数の圧縮室３４を備える。そして、モータ１を駆動することにより、各圧縮室３４について、順番に、上述の吸入工程、圧縮行程、および吐出工程が繰り返される。
上記電動圧縮機の運転を停止すると、通常、複数の圧縮室３４のうちの少なくとも１つの圧縮室３４内に冷媒ガスが残留することになる。そして、その冷媒ガスは、長時間放置されると、液化する。すなわち、上記電動圧縮機が未使用状態のまま長時間放置されると、圧縮室３４内に液状の冷媒が残留することになる。したがって、電動圧縮機の起動時には、まず、残留している液状の冷媒を排出する必要がある。
【００１９】
図２は、電動圧縮機が備えるモータ１を駆動する制御系のブロック図である。なお、本実施形態では、モータ１は、センサレス方式で制御されるものとする。すなわち、モータ１には、回転子（図１では、ロータ１２に相当する）の位置を直接的に検出するための位置センサは設けられておらず、回転子の位置は、電流波形または逆起電力波形などに基づいて推定されるものとする。
【００２０】
コントローラ２３は、推定部５１、トルクモード制御部５２、及び速度モード制御部５３などを備える。推定部５１は、電流波形または逆起電力などに基づいてモータ１の回転子の位置を推定する。ここで、電流波形としては、インバータ２２の直流側の電流波形が検出される。また、逆起電力は、モータ１の巻線（図１では、ステータ１３のコイルに相当する）において生じる逆起電力が検出される。
【００２１】
トルクモード制御部５２は、指定されたトルクでモータ１を駆動するための制御信号を生成し、それをインバータ２２に与える。なお、モータ１のトルクは、そのモータ１に供給される電流の大きさに略比例する。一方、速度モード制御部５３は、指定された速度（回転数）でモータ１を駆動するための制御信号を生成し、それをインバータ２２に与える。
【００２２】
インバータ２２は、コントローラ２３により生成される制御信号に従って３相交流を生成し、それをモータ１に供給する。そして、モータ１は、インバータ２２から供給される３相交流により駆動される。
なお、本実施形態では、モータ１がセンサレス方式で制御されるものとして記載しているが、本発明は、ホール素子などの位置センサを利用してモータ１を制御する構成を排除するものではない。
【００２３】
図３は、コントローラ２３の動作を説明するフローチャートである。なお、このフローチャートの処理は、電動圧縮機の起動時に実行される。
ステップＳ１では、モータ１の回転子の初期位置を推定する。ここで、センサレス方式において回転子の初期位置を推定する方法は、公知の技術を利用する。なお、センサレス方式において回転子の初期位置を推定する方法は、例えば、下記の文献に記載されている。
・竹下、市川、松井、山田、水谷「センサレス突極形ブラシレスＤＣモータの初期位置角推定法」電学論Ｄ、１１６巻７号、平成８年
・西田、近藤「電流ベクトル軌跡を用いたＰＭモータの位置センサレス界磁極検出法における推定精度の評価」平成７年電気学会産業応用部門全大、１８０、１９５（平成７年−８）
ステップＳ２では、予め決められた一定のトルクでモータ１を駆動するための制御信号を生成する。ここで、モータ１のトルクは、そのモータ１に供給される電流の大きさに略比例する。したがって、ステップＳ２では、予め決められた一定の電流をモータ１に供給するための制御信号が生成される。なお、「予め決められた一定の電流」とは、例えば、モータ１の最大定格電流である。
【００２４】
ステップＳ３では、モータ１の回転子の位置を推定する。ここで、センサレス方式において動作中のモータの回転子の位置を推定する方法は、公知の技術を利用する。
ステップＳ４では、ステップＳ１で推定された初期位置からステップＳ３で推定された現在位置までの回転量が、予め決められた回転量以上であるか否かが調べられる。ここで、「予め決められた回転量」は、例えば、２分の１回転とするが、本発明はこれに限定されるものではない。そして、モータ１の回転子の初期位置からの回転量が２分の１回転以上になるまで定トルクモードによる駆動が継続される。
【００２５】
モータ１が２分の１回転以上駆動されると、ステップＳ５において、モータ１の動作モードが定トルクモードから定速度モードに切り替えられ、以降、モータ１は定速度モードで駆動される。ここで、定速度モードは、指定された速度（回転数）でモータ１を駆動する動作モードである。
【００２６】
なお、上記フローチャートに示す処理において、モータ１の回転子が電動圧縮機の起動時から一定時間内に２分の１回転まで駆動されなかった場合は、モータ１の駆動を停止するようにしてもよい。
このように、本実施形態の電動圧縮機においては、その起動時に、まず、モータ１が一定のトルクで駆動される。そして、これにより可動側スクロール３２が回転し、それに伴って圧縮室３４に残留している冷媒が吐出ポート３６を介して外部冷媒回路４１に吐出されていく。
【００２７】
ここで、圧縮室３４に液状の冷媒が残留していなければ、可動側スクロール３２を回転させるための負荷は軽いはずである。したがって、モータ１が一定のトルクで駆動されると、モータ１は、短時間のうちに２分の１回転以上回転する。そして、モータ１の動作モードは、即座に定トルクモードから定速度モードに切り替わる。すなわち、この場合、モータ１が定トルクモードで駆動される時間は短い。
【００２８】
一方、圧縮室３４に液状の冷媒が残留していれば、可動側スクロール３２を回転させるための負荷は重くなるはずである。したがって、モータ１が一定のトルクで駆動されれば、モータ１は、ゆっくりと回転するはずである。このため、モータ１の回転量が２分の１回転以上になるまでには比較的長い時間を要するが、同期はずれの発生は回避される。
【００２９】
なお、この実施形態では、モータ１が２分の１回転以上駆動されたときに動作モードが定トルクモードから定速度モードに切り替わるが、本発明はこの値に限定されるものではない。すなわち、動作モードの切替を指示するモータ１の回転量は、可動側スクロール３２を回転させることにより圧縮室３４から液状の冷媒が排出されるような値に設定されていればよい。
【００３０】
図４は、モータ１を駆動する回路の実施形態である。なお、この回路は、図１または図２に示したコントローラ２３に相当する。
速度制御部６１は、例えばＰＩ（比例・積分）制御器であって、外部から与えられる指令速度データと推定部５１により算出された推定速度データとの誤差から指令電流データを算出する。なお、指令速度データは、モータ１を定速度モードで駆動するときの回転数を指示する。
【００３１】
セレクタ６２は、回転検出部６４からの指示に従って、誤差電流データまたは初期電流データの一方を選択する。ここで、誤差電流データは、速度制御部６１により算出された指令電流データとモータ１に供給される電流を電流センサ６５によって検出したモータ電流データとの誤差を表す。また、初期電流データは、モータ１の最大定格電流または最大定格トルクに対応する電流値を表す。
【００３２】
電流制御部６３は、例えばＰＩ制御器であって、セレクタ６２により選択されたデータおよび推定部５１により算出された推定位置を利用してインバータ２２を駆動するための駆動信号を生成する。そして、インバータ２２は、電流制御部６３により生成される駆動信号に従ってモータ１に印加するための３相交流を生成する。
【００３３】
推定部５１は、モータ印加電圧および／またはモータ電流に基づいて、モータ１の回転子の位置を推定する。また、推定部５１は、その推定位置を利用してモータ１の推定速度を算出する。ここで、推定部５１は、所定時間間隔ごと上記推定処理を行う。なお、モータ１の回転子の位置は、公知の技術を利用して推定される。
【００３４】
回転検出部６４は、電動圧縮機の起動時には、セレクタ６２に対して、初期電流データを選択するための指示を与える。また、モータ１の回転子の位置を推定し、その値を初期位置データとして保持しておく。続いて、回転検出部６４は、推定部５１から推定位置データが出力される毎に、モータ１の初期位置からの回転量を算出する。そして、モータ１が所定量以上駆動されたことを検出すると、セレクタ６２に対して、誤差電流データを選択するための指示を与える。
【００３５】
上記構成の制御回路の動作は以下の通りである。すなわち、電動圧縮機の起動時は、セレクタ６２により初期電流データが選択される。したがって、モータ１は、その初期電流データに対応するトルクで駆動される。そして、モータ１が所定の回転量（例えば、２分の１回転）だけ駆動されると、セレクタ６２により誤差電流データが選択される。したがって、以降、モータ１は、指令速度データに対応する速度で回転するように駆動される。即ち、モータ１の動作モードは、定トルクモードから定速度モードに切り替わる。
【００３６】
なお、上記実施形態では、スクロール式の電動圧縮機を採り上げて説明をしたが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、本発明は、例えば、電動斜板式圧縮機にも適用可能である。
図５は、本発明の第２の実施形態の電動斜板式圧縮機の断面図である。この電動圧縮機は、モータ１および圧縮部２を備える。
【００３７】
モータ１は、回転軸１０１、磁石１０２、ステータコア１０３、コイル１０４等を備える。なお、磁石１０２は、回転軸１０１に固定的に取り付けられた回転子であって、回転軸１０１と一体的に回転する。また、ステータコア１０３は、磁石１０２を取り囲むように設けられている。ここで、ステータコア１０３は、複数個（例えば、９個）設けられている。更に、各ステータコア１０３には、それぞれコイル１０４（例えば、Ｕ相用コイル、Ｖ相用コイル、Ｗ相用コイル）が巻き付けられている。
【００３８】
圧縮部２は、回転軸１１１、斜板１１２、シリンダボア１１３、ピストン１１４などを備える。回転軸１１１は、モータ１の回転軸１０１に連結されており、モータ１が駆動されると、その回転軸１０１と一体的に回転する。斜板１１２は回転軸１１１の回転に連動して揺動するように支持されている。複数のシリンダボア１１３は、回転軸１１１を取り囲むように形成されている。尚、図５では、１つのシリンダボアのみが示されている。ピストン１１４は、シュー１１６を介して斜板１１２と連結されており、斜板１１２の揺動運動によって往復直線運動するようにシリンダボア１１３内に収容されている。
【００３９】
上記構成において、モータ１を駆動すると、それに連動して回転軸１１１が回転する。回転軸１１１の回転運動は、斜板１１２及びシュー１１６によりピストン１１４の往復直線運動に変換される。このとき、シリンダボア１１３内の圧縮室１１５の体積は、ピストン１１４の位置により変化する。すなわち、圧縮室１１５の体積は、ピストン１１４が下死点に位置するときに最大になり、上死点に位置するときに最小になる。
【００４０】
吸入室１２１には外部冷媒回路４１から冷媒ガスが導入されている。そして、ピストン１１４が上死点位置から下死点位置へ向かって移動を始めると、その冷媒ガスが吸入室１２１から吸入弁１２２を介して圧縮室１１５に吸入される。また、ピストン１１４が下死点位置から上死点位置へ向かって移動すると、圧縮室１１５に吸入されている冷媒ガスが圧縮される。そして、圧縮室１１５内の圧力が所定値まで上昇すると、その圧縮された冷媒ガスが吐出弁１２３を介して吐出室１２４へ吐出される。なお、吐出室１２４へ吐出された冷媒ガスは、外部冷媒回路（冷凍サイクル）４１を介して吸入室１２１に循環される。
【００４１】
上記電動圧縮機の運転を停止すると、場合によっては、圧縮室１１５内に冷媒ガスが残留することになる。したがって、この電動圧縮機の起動時においても、図１に示したスクロール式圧縮機と同様に、残留している液状の冷媒を排出する必要がある。
【００４２】
図６は、ピストンの位置と冷媒の排出との関係を示す図である。図６(a) に示すように、電動圧縮機の起動時にピストン１１４が下死点位置にあった場合は、図６(b) に示すように、そのピストン１１４を上死点位置に移動させることにより圧縮室１１５に残留している冷媒を排出できる。ここで、モータ１が１回転したときにピストン１１４が１往復するものとすると、ピストン１１４を図６(a) に示す位置から図６(b) に示す位置まで移動させるためには、モータ１を２分の１回転だけ駆動すればよい。すなわち、この場合、モータ１を２分の１回転だけ駆動すれば、圧縮室１１５から冷媒が排出されるはずである。一方、電動圧縮機の起動時にピストン１１４が上死点位置にあった場合は、圧縮室１１５には冷媒が残留していないはずである。したがって、これらのことを勘案すると、この例では、電動圧縮機の起動時のピストン１１４の位置にかかわらず、モータ１を２分の１回転だけ駆動すれば、基本的に、圧縮室１１５から冷媒が排出されるはずである。
【００４３】
ただし、圧縮室１１５に残留している冷媒を確実に排出するためには、電動圧縮機の起動時に、ピストン１１４が１往復するまでモータ１を定トルクモードで駆動するようにしてもよい。
また、上述の実施形態では、電動圧縮機の起動時にモータ１が定トルクモードで駆動されているが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、モータ１は、電動圧縮機の起動時には、トルクを制御パラメータとして駆動されればよく、必ずしも一定のトルクを生成するように駆動される必要はない。
【００４４】
さらに、上述の実施形態では、液状の冷媒が排出された後は、モータ１が定速度モードで駆動されているが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、モータ１は、その速度を制御パラメータとして駆動されればよく、必ずしも一定の速度で駆動される必要はない。
【００４５】
さらに、上述の実施形態では、公知の技術を利用してモータ１の回転子の初期位置が推定されているが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、電動圧縮機の起動時に、モータ１のＵ相、Ｖ相、Ｗ相に予め決められたパターンの電流を流し、回転子をそのパターンに対応する位置に強制的に一致させるように制御してもよい。なお、この方法については、本願特許出願人が以前に特許出願をしている（特願２００１−１７４４９９号）。
【００４６】
さらに、上述の実施形態は、センサレス方式を前提としているが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、本発明は、ホール素子等を用いてモータ１の回転子の位置を直接的に検出する制御系にも適用可能である。
【００４７】
【発明の効果】
本発明によれば、電動圧縮機の起動時に残留している液状の冷媒を排出する際に、モータの同期はずれが起こらない。また、必要最小限の時間で通常動作モードに遷ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の電動圧縮機の断面図である。
【図２】電動圧縮機が備えるモータを駆動する制御系のブロック図である。
【図３】コントローラの動作を説明するフローチャートである。
【図４】モータを駆動する回路の実施形態である。
【図５】本発明の第２の実施形態の電動圧縮機の断面図である。
【図６】  (a) および(b) は、ピストンの位置と冷媒の排出との関係を示す図である。
【符号の説明】
１    モータ
２２  インバータ
２３  コントローラ
５１  推定部
５２  トルクモード制御部
５３  速度モード制御部
６１  速度制御部
６２  セレクタ
６３  電流制御部
６４  回転検出部
【図１】
0004075338.tif 000002
【図２】
0004075338.tif 000003
【図３】
0004075338.tif 000004
【図４】
0004075338.tif 000005
【図５】
0004075338.tif 000006
【図６】
0004075338.tif 000007