(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動波モータを駆動する際に設定された目標値と検出した前記振動波モータの駆動状態とを比較し、前記駆動状態が前記目標値となるように前記振動波モータに印加する駆動用周波信号をフィードバック制御する振動波モータの駆動制御方法において、
タイマーを用いて前記振動波モータに対する負荷変動が発生するタイミングを予測して、前記負荷変動が発生するタイミングの前に、前記フィードバック制御から、前記フィードバック制御を禁止した制御に切り替えることを特徴とする振動波モータの駆動制御方法。
【請求項２】
前記負荷変動が発生するタイミングの前に、前記フィードバック制御を禁止して、前記駆動用周波信号の周波数を、前記負荷変動が発生するタイミングよりも前のタイミングにおける前記フィードバック制御での周波数に固定することを特徴とする請求項１に記載の振動波モータの駆動制御方法。
【請求項３】
振動波モータを駆動する際に設定された目標値と検出した前記振動波モータの駆動状態とを比較し、前記駆動状態が前記目標値となるように前記振動波モータに印加する駆動用周波信号をフィードバック制御する振動波モータの駆動制御方法において、
タイマーを用いて前記振動波モータに対する負荷変動が発生するタイミングを予測して、前記負荷変動が発生するタイミングの前に、前記フィードバック制御における駆動用周波信号を、前記フィードバック制御の応答性を抑えた駆動用周波信号に切り替えることを特徴とする振動波モータの駆動制御方法。
【請求項４】
振動波モータを駆動する際に設定された目標値と検出した前記振動波モータの駆動状態とを比較し、前記駆動状態が前記目標値となるように前記振動波モータに印加する駆動用周波信号をフィードバック制御する振動波モータの駆動制御装置において、
タイマーを用いて前記振動波モータに対する負荷変動が発生するタイミングを予測して、前記負荷変動が発生するタイミングの前に、前記フィードバック制御から、前記フィードバック制御を禁止した制御に切り替える制御手段を有することを特徴とする振動波モータの駆動制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記負荷変動が発生するタイミングの前に、前記フィードバック制御を禁止して、前記駆動用周波信号の周波数を、前記負荷変動が発生するタイミングよりも前のタイミングにおける前記フィードバック制御での周波数に固定することを特徴とする請求項４に記載の振動波モータの駆動制御装置。
【請求項６】
振動波モータを駆動する際に設定された目標値と検出した前記振動波モータの駆動状態とを比較し、前記駆動状態が前記目標値となるように前記振動波モータに印加する駆動用周波信号をフィードバック制御する振動波モータの駆動制御装置において、
タイマーを用いて前記振動波モータに対する負荷変動が発生するタイミングを予測して、前記負荷変動が発生するタイミングの前に、前記フィードバック制御における駆動用周波信号を、前記フィードバック制御の応答性を抑えた駆動用周波信号に切り替える制御手段を有することを特徴とする振動波モータの駆動制御装置。
【請求項７】
振動波モータと、
請求項４乃至６のいずれか１つに記載の振動波モータの駆動制御装置と、
前記振動波モータからの駆動力を受けて、複数の像担持体の各像転写位置に転写材を搬送する転写材搬送ベルトを有し、
前記制御手段は、前記タイマーを用いて前記転写材が前記転写材搬送ベルトに吸着するタイミングを予測することを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
振動波モータと、
請求項４乃至６のいずれか１つに記載の振動波モータの駆動制御装置と、
前記振動波モータからの駆動力を受けて、トナー画像を転写材に定着させる定着器に前記転写材を搬送する転写材搬送手段を有し、
前記制御手段は、前記タイマーを用いて前記転写材が前記定着器に突入するタイミングを予測することを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は振動波モータの駆動方法、振動波モータの駆動制御装置、振動波モータを備えた装置及び画像形成装置に係り、回転精度の良好な駆動手段である振動波モータで感光体ドラム、転写ベルトや転写ドラム等の転写体を回す電子写真装置、例えば、プリンタ装置、複写装置、ファクシミリ装置等の機器に適用できるものである。
【０００２】
【従来の技術】
振動波モータは、特開昭５８−１４６８２号公報で提案されているように、一般的に可聴域を越えた周波数で複数の振動を振動体に励起し、その合成により駆動力を得るようにしたモータであり、その駆動に関しては特開昭６３−１３７９号公報、特開昭６０−１７６４７０号公報、特開昭５９−２０４４７７号公報等で詳細に述べられているように、定速度で安定した回転性を実現している。
【０００３】
振動波モータとしては、例えばリング状の振動体と、このリング状の振動体に加圧手段を介して接触する移動体と、この移動体に連結された出力軸を有している。前記振動体を構成するリング状の弾性体の片面には、電気−機械エネルギー変換素子としての圧電素子が接着され、この圧電素子に形成された位置的位相の異なる２つの駆動用の素子部に位相の異なる周波信号を印加することにより前記弾性体に駆動波（例えば曲げ振動同士の合成により形成される進行波）を励起させ、この駆動波が励起される弾性体の駆動面に加圧接触する移動体を摩擦駆動して前記出力軸を回転させる。
【０００４】
このような振動波モータを駆動制御する駆動制御装置は、前記振動波モータの回転あるいは前記振動波モータにより駆動される被駆動体の回転を検出するフォトカップラーとスリット板等で構成されるエンコーダ等の回転検出器からの検出情報と、目標速度とを比較して、目標速度となるように前記駆動用の素子部に印加する周波信号の例えば周波数を制御するフィードバック制御が行われる。ここで、駆動周波数と回転数（回転速度）との関係は、共振周波数で速度がピークとなり、前記共振周波数よりも周波数の低い領域では速度変化が非常に急峻となる特性を有し、前記共振周波数よりも周波数の高い領域では速度変化緩やかとなる特性を有していることから、前記共振周波数よりも周波数の高い領域を用いて駆動制御を行っている。したがって、周波数を低くすることは回転速度を速くすることになり、周波数を高くすることは回転速度を遅くすることになる。
【０００５】
このような振動波モータを駆動源とした装置としては種々提案され、例えば画像形成装置としてのカラー電子写真装置における複数の像担持体としての感光ドラム（記録紙等の転写材の搬送方向に所定の間隔を有して配置されている）を夫々駆動するための駆動源や、前記複数の感光ドラムの各転写位置に記録紙を連続的に搬送するためのエンドレス状の転写材搬送ベルトの駆動源として用いられる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来技術において、回転精度の良好な駆動手段である振動波モータを用いて感光ドラムや転写材搬送ベルトを駆動する場合、記録紙が転写材搬送ベルトに突入するときや、転写材搬送ベルト上の紙が転写工程を経て記録紙上の未定着トナー画像を定着装置で加熱定着するための加熱ローラと加圧ローラとのニップ部に突入するとき、記録紙の先端部が該ニップ部での搬送力を受けるので、瞬間的に負荷変動が発生する。
【０００７】
この時、振動波モータあるいは被駆動体の回転数を検出し、所定の速度となるように駆動制御装置により振動波モータの速度制御を行う場合、瞬間的に生じる負荷変動において、振動波モータの負荷が急激に増大するという急激な負荷変動が発生すると、振動波モータは負荷に対応してトルクを上げるために、振動波モータに印加している駆動周波数を急激に下げ、駆動速度を速くするように動作することになる。
【０００８】
このため、振動波モータの駆動安定性が乱れ、画像の品位を低下させたり、さらには振動波モータが動作できない周波数領域に至り、停止することも考えられる。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本願第１の発明は、振動波モータを駆動する際に設定された目標値と検出した振動波モータの駆動状態とを比較し、駆動状態が目標値となるように振動波モータに印加する駆動用周波信号をフィードバック制御する振動波モータの駆動制御方法において、タイマーを用いて振動波モータに対する負荷変動が発生するタイミングを予測して、負荷変動が発生するタイミングの前に、フィードバック制御から、フィードバック制御を禁止した制御に切り替えるようにしたものである。又は、負荷変動が発生するタイミングの前に、フィードバック制御における駆動用周波信号を、フィードバック制御の応答性を抑えた駆動用周波信号に切り替えるようにしている。
【００１４】
本願第２の発明は、振動波モータを駆動する際に設定された目標値と検出した前記振動波モータの駆動状態とを比較し、駆動状態が目標値となるように振動波モータに印加する駆動用周波信号をフィードバック制御する振動波モータの駆動制御装置において、タイマーを用いて振動波モータに対する負荷変動が発生するタイミングを予測して、負荷変動が発生するタイミングの前に、フィードバック制御から、フィードバック制御を禁止した制御に切り替える制御手段を有するものである。又は、負荷変動が発生するタイミングの前に、フィードバック制御における駆動用周波信号を、フィードバック制御の応答性を抑えた駆動用周波信号に切り替える制御手段を有するものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
［第１の実施の形態］
図１〜図４は本発明の第１の実施の形態を示す。
【００１８】
図４はカラー画像形成装置の全体の概略構成を示し、まず、カラーリーダ部の構成について説明する。
【００１９】
１０１はＣＣＤ、３１１はＣＣＤ１０１が実装された基板、３１２はプリンタ処理部、３０１は原稿台硝子（プラテン）、３０２は原稿給紙装置（なお、この原稿給紙装置３０２の代わりに不図示の鏡面圧板もしくは白色圧板を装着する構成も有る）、３０３及び３０４は原稿を照明するハロゲンランプ又は蛍光灯の光源、３０５及び３０６は光源３０３・３０４の光を原稿に集光する反射傘、３０７から３０９はミラー、３１０は原稿からの反射光又は投影光をＣＣＤ１０１上に集光するレンズである。
【００２０】
３１４はハロゲンランプ３０３・３０４と反射傘３０５・３０６とミラー３０７を収容する第１キャリッジ、３１５はミラー３０８・３０９を収容する第２キャリッジ、３１３は他のＩＰＵ等とのインターフェイス（Ｉ／Ｆ）部である。なお、第１キャリッジ３１４は速度Ｖで、第２キャリッジ３１５は速度Ｖ／２で、ＣＣＤ１０１の電気的走査（主走査）方向に対して垂直方向に機械的に移動することによって、原稿の全面を走査（副走査）する。
【００２１】
次に、図４におけるプリンタ部の構成を説明する。３１７はマゼンタ（Ｍ）画像形成部、３１８はシアン（Ｃ）画像形成部、３１９はイエロウ（Ｙ）画像形成部、３２０はブラック（Ｋ）画像形成部で、それぞれの構成は同一なのでＭ画像形成部３１７を詳細に説明し、他の画像形成部の説明は省略する。
【００２２】
Ｍ画像形成部３１７において、３４２は感光ドラムで、ＬＥＤ記録ヘッド２１０からの光によって、その表面に潜像が形成される。３２１は一次帯電器で、感光ドラム３４２の表面を所定の電位に帯電させ、潜像形成の準備をする。３２２は現像器で、感光ドラム３４２上の潜像を現像して、トナー画像を形成する。なお、現像器３２２には、現像バイアスを印加して現像するためのスリーブ３４５が含まれている。
【００２３】
３２３は転写帯電器で、転写材搬送ベルト３３３の背面から放電を行い、感光ドラム３４２上のトナー画像を、転写材搬送ベルト３３３上の記録紙などへ転写する。本実施の形態は転写効率がよいため、感光ドラムに残った転写後のトナーを除去するクリーナ部が配置されていないが、クリーナ部を装着しても問題無いことは言うまでもない。
【００２４】
次に、記録紙等の転写材上へのトナー画像を転写する手順を説明する。カセット３４０又は３４１に格納された記録紙等の転写材は、ピックアップローラ３３９又は３３８により１枚毎対をなす給紙ローラ３３６と３３７で転写材搬送ベルト３３３上に供給される。
【００２５】
供給された記録紙は、吸着帯電器３４６で帯電させられる。３４８（３４８ａ〜３４８ｄ）は転写材搬送ベルトローラで、本実施の形態においては、転写材搬送ベルトローラ３４８ａを転写材搬送ベルト３３３の駆動ローラとして使用しており、またこのローラ３４８ａは吸着帯電器３４６と対になって記録紙等を帯電させ、転写材搬送ベルト３３３に記録紙等を吸着させる。なお、転写材搬送ベルトローラ３４８を転写材搬送ベルト３３３を駆動するための駆動ローラとしても良く、また反対側（定着器３３４側）に転写材搬送ベルト３３３を駆動するための駆動ローラを配置するようにしても良い。
【００２６】
３４７は紙先端センサで、転写材搬送ベルト３３３上の記録紙等の先端を検知する。なお、紙先端センサ３４７の検出信号はプリンタ部からカラーリーダ部へ送られて、カラーリーダ部からプリンタ部にビデオ信号を送る際の副走査同期信号として用いられる。
【００２７】
この後、記録紙等の転写材は、転写材搬送ベルト３３３によって搬送され、画像形成部３１７〜３２０においてＭＣＹＫの順に転写材の表面にトナー画像が形成される。Ｋ画像形成部３２０を通過した記録紙等の転写材は、転写材搬送ベルト３３３からの分離を容易にするため、除電帯電器３４９で除電された後、転写材搬送ベルト３３３から分離される。３５０は剥離帯電器で、記録紙等が転写材搬送ベルト３３３から分離する際の剥離放電による画像乱れを防止するものである。分離された記録紙等は、トナーの吸着力を補って画像乱れを防止するために、定着前帯電器３５１・３５２で帯電された後、定着器３３４でトナー画像が熱定着された後、３３５の排紙トレーに排紙される。３５３は転写材検知センサである。
【００２８】
本実施の形態において、感光ドラム３４２〜３４５を回転させるための駆動モータとして振動波モータが用いられ、また、転写材搬送ベルト３３３を駆動するための駆動ローラを回転させるための駆動モータとしても振動波モータを用いている。
【００２９】
振動波モータは、前述のように、通常超音波領域の周波数により振動体に励起される複数の振動を利用したもので、モータの駆動速度を検出する速度センサで検知した定速度で安定に回転するための速度検知信号に応じて駆動周波数・駆動電圧や駆動電圧のパルス幅をコントロールしている。
【００３０】
次に図１から図３を用いて本実施の形態の特徴を説明する。
【００３１】
図１は本実施の形態の特徴的な動作を説明するフローチャートであり、図２は振動波モータの駆動制御装置のブロック図である。図３は振動波モータの制御時の駆動パルスの挙動を説明する図である。
【００３２】
作像動作を操作部３００より指示されると、図１のフローチャートで説明すると、まず、作像動作のためにドラム・転写材搬送ベルトモータ及び不図示のモータ（カセットから紙を送り出すための駆動用・定着用ベルトの駆動用）に起動をかける。以後、振動波モータの制御部を中心にフローを説明する。
【００３３】
なお、図２の制御部４０４では、速度制御を通常は速度差検出器４０３にて検知される速度差に応じて駆動周波数制御を行い、後述のステップ１−７から１−１０の期間及び１−１６から１−１９の期間、前記速度差に応じた駆動周波数制御に代えて、ステップ１−７または１−１６が行われる直前の周波数で駆動制御される。
【００３４】
ステップ１−１で、振動波モータ（本実施の形態では各感光ドラム駆動用の振動波モータ及び転写用の振動波モータ）の制御部に速度の目標値をＣＰＵ４１２より駆動周波数制御部４０４の速度差検出器４０３に設定する。
【００３５】
振動波モータＵＳＭは、図３に示すように駆動周波数が高いほど回転数は遅くなるので、振動波モータを起動する場合、所定の周波数より順次周波数を下げていくと振動波モータはだんだん所定回転数に至る。
【００３６】
このとき、制御部４０４はエンコーダ４０２からの信号と目標値と比較し、速度が遅い場合は駆動周波数検出部４０５で駆動周波数を下げ、逆に速度が速い場合は駆動周波数検出部４０５で駆動周波数を上げるように制御され、目標速度とエンコーダ出力の関係が一致する（近似する）ように制御される。
【００３７】
ステップ１−２で設定回転数になったか判断し、到達した時点で、ステップ１−３で作像シーケンスを開始する。このためカセット（不図示ではあるがその他の給紙手段であっても良い）から紙等の記録材を給紙し、給紙ローラ３３６・３３７の前に配置されているセンサ３５２で紙が到達したか検知しながら、紙先端が到達したら、所定距離紙を送り、紙が給紙ローラ３３６・３３７で所定位置になるようにする。
【００３８】
そして、ステップ１−４で給紙することにより、記録材が転写材搬送ベルト３３３に与えるショック（瞬間的な負荷変動）のタイミングを判断するためのタイマーＴ１、および制御を切り換える時間Ｔ２のタイマーＴ２をクリアーする。すなわち、給紙動作と画像形成動作とはあらかじめ決められた所定の時間に従って動作しているので、記録材が転写材搬送ベルトに到達する時間は予め予測することが可能となる。
【００３９】
なお、本実施の形態では、転写材搬送ベルト３３３に紙が吸着する時点で転写材搬送ベルト３３３に負荷変動を与えることとして説明するが、他の構成で、負荷変動が与えるタイミングで同様な処理をすればよいのは言うまでもない。
【００４０】
ステップ１−５で給紙ローラ３３６・３３７に駆動を与えるとともに、タイマーＴ１を起動する。
【００４１】
ステップ１−６では、タイマーＴ１の値が負荷変動を与える突入規定時間１になるのを判断し、紙が突入する直前を判断し、ステップ１−７で紙が突入し、転写材搬送ベルト３３３に突入ショックを与える前に振動波モータの現在の駆動周波数を検出し、その周波数を制御方法切替部４０７に設定し、駆動周波数検出部４０５の駆動周波数から、設定された周波数に変更し、駆動周波数発生部４０６に与える。
【００４２】
このため、駆動パルスは設定された周波数で連続的に出力される。このため、突然の制御範囲を超える可能性のある負荷変動があっても、制御が発散することはなく、ほぼ所定回転数で回転し続ける。この制御は、突入の短時間のショックで良いため、ステップ１−８で上記制御に切り換えたと同時にタイマーＴ２を起動し、無制御時間１を計測する。無制御時間１はショックの時間であり、この時間の経過をステップ１−９で判断した後、ステップ１−１０で制御方法切替部４０７で駆動周波数検出部４０５の信号で駆動されるように切替える。
【００４３】
連続的な作像動作（複数枚時）の場合は、シーケンスがパラレルに動作するため、次に行われる給紙動作についてはステップ１−３から開始されとともに、ステップ１−１１に移る。
【００４４】
ステップ１−１１では、前の作像（紙）がまだ定着器に突入していない場合があるため、定着前センサー３５３により前の紙が定着器に突入したことを検出するまで待つ。
【００４５】
また、１枚目の場合は関係ないので、ステップ１−１２の処理に移る。
【００４６】
ステップ１−１２からの処理は、前述のステップ１−４からステップ１−１０の処理と同じであり、紙が定着器に突入するときのショックを防止するもので、定着タイミング発生部のタイマーＴ３・Ｔ４をクリアする。
【００４７】
ステップ１−１３では、定着器の前に配置したセンサー３５３で紙先端が到達したかどうか判断する。
【００４８】
到達を判断したら、ステップ１−１４でタイマーＴ３を起動させる。そして、その定着前センサ３５３と定着器突入部との間を紙先端が通過する時間を規定した突入規定時間２を検出し、紙が定着器に突入する前に、ステップ１−１６で、現在の振動波モータの駆動周波数を検出する。そして、その周波数を制御方法切替部に設定し、駆動周波数検出部４０５の駆動周波数から、設定された周波数に変更し駆動周波数発生部４０６に与える。
【００４９】
このため、駆動パルスは設定された周波数で連続的に出力される。このため、突然の制御範囲を超える可能性のある負荷変動があっても、制御が発散することはなく、ほぼ所定回転数で回転し続ける。この制御は、突入の短時間のショックで良いため、ステップ１−１７で上記制御に切り換えたと同時にタイマーＴ４を起動し、無制御時間１を計測する。
【００５０】
前記した無制御時間１はショックの時間であり、この時間の経過をステップ１−１８で判断した後、ステップ１−１９で制御方法切替部４０７で駆動周波数検出部４０５の信号で駆動されるように切替える。
【００５１】
ステップ１−２０で、紙が定着器より排紙が終了するのを待ち、エンドの処理が実施される。エンドではモータ等の停止処理が実施される。
【００５２】
図２において、本実施の形態では振動波モータを５個使用しているため、図２の振動波モータ及びロータリエンコーダ、駆動周波数制御部４０４、交流電圧発生部４１１のブロックが５つあり、振動波モータとロータリエンコーダは同軸上に結合されており、振動波モータの回転に応じてロータリエンコーダから速度信号が出力される。
【００５３】
この速度信号を速度差検出器４０３で目標値と比較してその差を求め、その速度差信号は駆動周波数検出部４０５において現在の駆動周波数に対して、速度を上げる場合は駆動周波数を下げ、速度を下げる場合は駆動周波数を上げるように駆動周波数を求め、検出駆動周波数として制御方法切替部４０７に入力される。制御方法切替部４０７では、検出駆動周波数とＣＰＵ４１２で設定された周波数かの切替を行い、駆動周波数発生部４０６で駆動周波数を生成し、駆動パルス生成部４１０で実際に振動波モータに与えるパルスを生成した後、交流電圧発生部４１１で電力増幅され振動波モータに駆動を与える。
【００５４】
［第２の実施の形態］
図５及び図６は第２の実施の形態を示し、図５はフローチャートであり、図６は振動波モータの制御部を示している。
【００５５】
本実施の形態は、振動波モータに瞬間的に負荷がかかる時間の制御応答を抑えるパラメータを駆動周波数検出部に設定するものであり、これを図８によりまず説明する。制御応答に関しては、制御方法にもよるが、図８にＰＩ制御の一例を示す。制御信号は、速度差をｖD とすると、制御データは、
ＶD ・Ｇp ＋（1/S)ＶD ・Ｇi
となる。このデータが大きいと補正量が大きくなる。
【００５６】
ＶD は速度差のため、ＶD の値に対し、Ｇp 及びＧi の数値が大きいと、制御信号は大きくなるため、Ｇp もしくはＧi を大きくすると応答は速くなる。実際には、制御の駆動系によりどのパラメータを動かすかは異なるが、本実施の形態ではＧi の値を変更し、応答を抑えるように制御している。あくまでも実施の形態であり、変更パラメータはＧp 、Ｇi に限らず、別の制御系（ＰＩＤ制御やその組み合わせ）で、偏差に対して乗算する所定パラメータの値を変更することにより、応答を抑えるように制御しても問題ないことはいうまでもない。
【００５７】
次に、図５のフローチャートで説明すると、まず、作像動作のために複数の感光ドラムと、転写材搬送ベルト駆動用の振動波モータ、及び不図示の他のモータ（カセットから紙を送り出すための駆動用・定着用ベルトの駆動用）に起動をかける。以下、振動波モータの制御部を中心にフローを説明する。
【００５８】
なお、図６の制御部６０４では、速度制御を常に速度差検出器４０３にて検知される速度差に応じて駆動周波数制御を行い、後述のステップ５−７から５−１０の期間及び５−１６から５−１９の期間は制御パラメータを応答を抑えるパラメータに設定されて前記駆動周波数制御が行われる。
【００５９】
ステップ５−１で、振動波モータ（本実施の形態では感光ドラム駆動用の４つの振動波モータ、及び転写材搬送ベルト駆動用の振動波モータ）の制御部に速度の目標値をＣＰＵ６１２より駆動周波数制御部６０４の速度差検出器４０３に設定する。
【００６０】
ＵＳＭは図３の（ｂ）に示すように、駆動周波数が高いほど回転数は遅くなるので、振動波モータを起動する場合、所定の周波数より順次周波数を下げていくと振動波モータはだんだん所定回転数に至る。
【００６１】
このとき、制御部６０４は、エンコーダ４０２からの信号と目標値と比較し速度が遅い場合は駆動周波数検出部６０５で駆動周波数を下げ、逆に速度が速い場合は駆動周波数検出部６０５で駆動周波数を上げるように制御する。すなわち、目標速度とエンコーダ出力の関係が一致する（近似する）ように制御する。
【００６２】
ステップ５−２で設定回転数になったか判断し、到達した時点で、ステップ５−３のステップで作像シーケンスを開始する。
【００６３】
このため、カセット（不図示ではあるがその他の給紙手段も問題無い）から紙を給紙し、給紙ローラ３３６・３３７の前に配置されているセンサ３５２で紙が到達したか検知しながら、紙先端が到達したら、所定距離紙を送り、紙が給紙ローラ３３６・３３７で所定位置になるようにする。
【００６４】
そして、ステップ５−４で給紙することにより、紙が転写材搬送ベルト３３３に与えるショックのタイミングを判断するためのタイマーＴ１および制御を切替える時間タイマーＴ２をクリアーする。
【００６５】
なお、本実施の形態において、転写材搬送ベルト３３３に紙が吸着する時点で転写材搬送ベルト３３３に負荷変動を与えることとしているが、他の構成で負荷変動が与えるタイミングで同様な処理をすればよいのは言うまでもない。
【００６６】
ステップ５−５で給紙ローラ３３６・３３７に駆動を与えるとともに、タイマーＴ１を起動する。
【００６７】
ステップ５−６では、タイマーＴ１の値が負荷変動を与える突入規定時間１になるのを判断し、紙が突入する直前を判断すると、ステップ５−７において、紙が突入し転写材搬送ベルト３３３に突入ショックを与える前に、振動波モータの制御パラメータの応答を抑えたパラメータを駆動周波数検出部６０５に設定する。このため、突然の制御範囲を超える可能性のある負荷変動があっても、制御が発散することはなく、ほぼ所定回転数で回転し続ける。
【００６８】
この制御は、突入の短時間のショックで良いため、ステップ５−８で上記制御に切替えたと同時にタイマーＴ２を起動し、無制御時間１を計測する。無制御時間１はショックの時間であり、この時間の経過をステップ５−９で判断した後、ステップ５−１０で駆動周波数検出部６０５の制御パラメータを通常の制御パラメータに戻す。
【００６９】
連続的な作像動作（複数枚時）の場合、シーケンスがパラレルに動作するため、次に行われる給紙動作についてはステップ５−３から開始されるとともに、ステップ５−１１に移る。
【００７０】
ステップ５−１１では、前の作像（紙）がまだ定着器に突入していない場合があるため、前の紙が定着器に突入するのを待つ。
【００７１】
また、１枚目の場合は関係ないので、ステップ５−１２の処理に移る。ステップ５−１２からの処理は前述のステップ５−４からステップ５−１０の処理と同じであり、紙が定着器に突入するときのショックを防止するもので、定着タイミング発生部のタイマーＴ３・Ｔ４をクリアする。
【００７２】
ステップ５−１３で、定着器の前に配置したセンサー３５３で紙先端が到達したかどうか判断する。到達を判断したらステップ５−１４でタイマーＴ３を起動させる。そして、その定着前センサと定着器突入部との間を紙先端が通過する時間を規定した突入規定時間２を検出し、紙が定着器に突入する前に、ステップ５−１６で、制御パラメータの応答を抑えたパラメータを駆動周波数検出部６０５に設定する。
【００７３】
このため、突然の制御範囲を超える可能性のある負荷変動があっても、制御が発散することはなく、ほぼ所定回転数で回転しつづける。
【００７４】
この制御は突入の短時間のショックで良いため、ステップ５−１７で上記制御に切替えたと同時にタイマーＴ４を起動し、無制御時間１を計測する。無制御時間１はショックの時間であり、この時間の経過をステップ５−１８で判断した後、ステップ５−１９で駆動周波数検出部６０５の制御パラメータを通常の制御パラメータに戻す。
【００７５】
ステップ５−２０で、紙が定着器より排紙が終了するのを待ち、エンドの処理が実施される。エンドではモータ等の停止処理が実施される。
【００７６】
なお、本実施の形態では振動波モータを５個使用しているため、図６の振動波モータ及びロータリエンコーダ、駆動周波数制御部６０４、交流電圧発生部４１１のブロックが５つあり、振動波モータとロータリエンコーダは同軸上に結合されており、振動波モータの回転に応じてロータリエンコーダから速度信号が出力される。この速度信号を速度差検出器４０３で目標値と比較してその差を求め、その速度差信号は駆動周波数検出部６０５において、現在の駆動周波数に対して、速度を上げる場合は駆動周波数を下げ、速度を下げる場合は駆動周波数を上げるように駆動周波数を応答パラメータに応じて求める。
【００７７】
上記した第１、第２の実施の形態において、図３（ａ）に示すように、瞬間的に過度な負荷変動があった場合、通常の駆動周波数に対して、回転精度を向上するように応答性の良い制御を行うと、急激な駆動周波数変化を示し、図３（ｂ）の振動波モータの通常制御の周波数の範囲を超え、駆動可能な範囲を超えてしまい停止に至ってしまう。
【００７８】
このとき、瞬間的な過度の負荷変動は一瞬的な場合が多く、特に紙送り等が絡む装置では、紙が駆動系にかむときや、突入する場合に一瞬負荷が増えるのが一般的で、この時の振動波モータの制御を瞬間的な負荷変動の前に、その駆動周波数で固定することにより、図３（ａ）の特性は図７（ａ）のように変化し、振動波モータが停止するのを防止することができる。
【００７９】
または、その場合のみ制御ゲインを調整し、応答特性を落とすことにより、瞬時の応答量を図７（ｂ）に示すように少なくすることができ、停止の可能性を低減することが出きる効果がある。
【００８０】
［第３の実施の形態］
上記した実施の形態の他に、上記した第１の実施の形態または第２の実施の形態に示した周波数変更禁止制御、あるいは応答パラメータの変更といった処理を、急激な負荷変動で振動波モータの回転数が早くなる側（制御がはずれ振動波モータ特有のがけおちする共振周波数より低い周波数側）に周波数がシフトする場合のみ実行するようにすることもできる。
【００８１】
あるいは、上記した第１の実施の形態または第２の実施の形態に示した周波数変更禁止制御、あるいは応答パラメータの変更といった処理を、急激な負荷変動で振動波モータの回転数が遅くなる側に周波数がシフトする場合のみ実行するようにすることもできる。
【００８２】
さらに、上記した第１の実施の形態または第２の実施の形態に示した周波数変更禁止制御、あるいは応答パラメータの変更といった処理を、振動波モータの回転数が瞬時に変わる場合に実行するようにすることができる。
【００８３】
また、フィードバック制御のために駆動周波数を変更しているが、駆動電圧（駆動パルスのデューティ比等）、駆動信号の位相差を制御するようにしてもよい。
【００８４】
また、これらの各種の処理を選択的に実行できるようにしても良い。
【００８５】
【発明の効果】
本発明の振動波モータの駆動制御方法及び駆動制御装置によれば、瞬間的に過度な負荷変動があっても、その直前の駆動周波数等を用いたフィードバック制御を用いないで振動波モータを駆動するため、急激な駆動周波数変化に追従しなくなり、駆動停止を招くようなことがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の動作を示すフローチャート
【図２】本発明の第１の実施の形態の制御ブロック図
【図３】（ａ）は負荷変動と周波数との関係を示し、（ｂ）は回転トルクと駆動周波数との関係を示す図
【図４】本発明の第１の実施の形態を示す画像形成装置の概略図
【図５】本発明の第２の実施の形態を示すフローチャート
【図６】本発明の第２の実施の形態の制御ブロック図
【図７】（ａ），（ｂ）は第１、第２の実施の形態の動作時の特性を示す図
【図８】第２の実施の形態のＰＩ制御系を示すブロック図
【符号の説明】
３００  操作部
３４２〜３４５  感光ドラム
３３３  転写材搬送ベルト
３３４  定着器
４０３  速度差検出部
４０４  駆動周波数制御部
４０５  駆動周波数検出部
４０６  駆動周波数発生部
４０７  制御方法切替部
４１０  駆動パルス生成部
４１１  交流電圧発生部
４１２  ＣＰＵ
４１３  制御切替時間検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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