(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作レバーまたは操作ペダルの操作によってアクチュエータを駆動させるようにした作業機の操作装置であって、操作レバーの操作によって操作信号を出力する第１操作信号出力手段と、操作ペダルの操作によって操作信号を出力する第２操作信号出力手段と、両操作信号出力手段からの信号を受け両操作信号を比較して大きい方の操作信号に基づいた第１出力信号を出力するとともに両操作信号が略同じになった時に第２出力信号を出力するコントローラと、前記第１出力信号を受けてアクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動手段と、前記第２出力信号を受けて報知する報知手段とを備えたことを特徴とする作業機の操作装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業機の操作装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の作業機として移動式クレーン、高所作業車、等がある。例えば、移動式クレーンは、図３に図示するように、車両１上に旋回自在に旋回台２を配置し、旋回台２に伸縮ブーム３を起伏シリンダ４により起伏駆動可能に配置している。旋回台２の後部にウインチ５を配置し、ウインチ５から繰出されたワイヤロープ６を伸縮ブーム３の先端部を経由して伸縮ブーム３の先端部からフック７を吊下させている。
【０００３】
ウインチ５は、油圧モータ５ａと減速機５ｂを備え、油圧モータ５ａの駆動によりワイヤロープ６を繰出し繰入れできるようにしている。伸縮ブーム３は多段ブームで構成し、各ブーム間に伸縮ブーム３を伸縮させる伸縮用油圧シリンダ（図示しない）を配置している。車両１と旋回台２間には旋回用油圧モータ８ａ、減速機８ｂ等を配置し、車両１に対して旋回台２を旋回駆動できるようにしている。
【０００４】
このように各油圧アクチュエータを配置した移動式クレーンは、運転室（図示しない）に配置した手動操作式の操作レバーまたは足踏み操作式の操作ペダルで各油圧アクチュエータを駆動操作させ、旋回台２の旋回、伸縮ブーム３の伸縮並びに起伏、ウインチ５によるワイヤロープ６の繰出し繰入れ、の各操作を行い、フック７に吊下げた吊荷を目的の位置に移動させるようにしている。
【０００５】
ところで、前記手動操作式の操作レバーと足踏み操作式の操作ペダルはリンク等で連動して配置されており、一方を操作すれば他方は操作しなくても連動して操作方向に操作されるようになっている。したがって、操作レバーによる操作から操作ペダルの操作に変更する場合は、操作レバーで操作した後その操作レバーによる操作量を保持するよう足踏みによる操作ペダルで操作する。そして操作レバーから手を離し操作レバーによる操作を止め、操作ペダルで操作を続行させる。逆に操作ペダルの操作から操作レバーによる操作に変更する場合は、上記と逆にして操作すればよい。
【０００６】
【発明が解決しょうとする課題】
ところが上記移動式クレーンの運転室に配置した手動操作式の操作レバーと足踏み操作式の操作ペダルはリンク等で連動して配置しているが、近年操作レバーと操作ペダルは、操作量を電気式のセンサーで検出させる方式（具体的には、ポテンショメータ、ロータリエンコーダ等を使用する方式）や操作量を油圧パイロット圧で変更する方式（具体的には、油圧リモコン弁等を使用する方式）のものが多く、操作レバーと操作ペダルをリンク等で連結させることができない操作方式となっている。
【０００７】
したがって、操作レバーによる操作から操作ペダルの操作に変更する場合は、先に操作した操作レバーの操作量に後から操作した操作ペダルの操作量を一致させるのが難しく、一致してない場合には、操作の変更の際に油圧アクチュエータの速度が急激に変化し、移動式クレーンで吊下させた吊荷を最悪の場合落下させる恐れがある。そこで実際には操作レバーの操作以上に操作ペダルの操作を行い、その後操作レバーを中立に戻し操作ペダルの操作によりもとの適切な速度になるよう操作を調整するようにして操作の変更を行っていた。よって、オペレータは操作レバーにより適切な速度で油圧アクチュエータを駆動している時に、操作を変更するためにわざわざ操作速度を一旦変更し、その後基に戻す操作をしなくてはならず、操作変更は煩わしい操作となっていた。
【０００８】
本発明は、このような煩わしい操作をしなくても簡単に操作変更できる作業機の操作装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の作業機の操作装置は、操作レバーまたは操作ペダルの操作によってアクチュエータを駆動させるようにした作業機の操作装置であって、操作レバーの操作によって操作信号を出力する第１操作信号出力手段と、操作ペダルの操作によって操作信号を出力する第２操作信号出力手段と、両操作信号出力手段からの信号を受け両操作信号を比較して大きい方の操作信号に基づいた第１出力信号を出力するとともに両操作信号が略同じになった時に第２出力信号を出力するコントローラと、前記第１出力信号を受けてアクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動手段と、前記第２出力信号を受けて報知する報知手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る作業機の操作装置の実施形態について、図１および図２に図示し以下に説明する。なお、以下本発明に係る作業機の操作装置の実施形態を説明するにあたって、作業機として従来の技術で説明した移動式クレーンの起伏シリンダ４の操作手段に適用した場合について、第１実施形態を図１に、第２実施形態を図２に図示し以下に説明する。
【００１１】
１０は、手動操作式の操作レバー１０ａの操作によって第１操作信号ａを出力する第１操作信号出力手段で、中立位置より一方あるいは他方の操作でアクチュエータを一方あるいは他方方向に駆動する第１操作信号ａを出力し、中立位置で第１操作信号ａを出力させずにアクチュエータを停止させるように操作する手段である。
【００１２】
１１は、足踏み操作式の操作ペダル１１ａの操作によって第２操作信号ｂを出力する第２操作信号出力手段で、中立位置より一方あるいは他方の操作でアクチュエータを一方あるいは他方方向に駆動する第２操作信号ｂを出力し、中立位置で第２操作信号ｂを出力させずにアクチュエータを停止させるように操作する手段である。
【００１３】
１２は、両操作信号出力手段１０，１１からの操作信号ａ，ｂを受け両操作信号ａ，ｂを比較して大きい方の操作信号に基づいた第１出力信号ｃ，ｄを出力するとともに両操作信号ａ，ｂが略同じになった時に第２出力信号ｅを出力するコントローラである。
【００１４】
すなわち、操作レバー１０ａと操作ペダル１１ａの両操作を起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作した時、操作量の多い方の操作信号に基づいてコントローラ１２から第１出力信号ｃが出力される。逆に、操作レバー１０ａと操作ペダル１１ａを起伏シリンダ４を縮小（伸縮ブームを倒伏）させる方向に操作した時、操作量の多い方の操作信号に基づいてコントローラ１２から第１出力信号ｄが出力される。
【００１５】
１３は、アクチュエータ駆動手段であって、前記第１出力信号ｃ，ｄに基づいて、油圧ポンプからの油圧を起伏シリンダ４の伸長側油室または縮小油室に供給し、縮小油室または伸長側油室の油をタンクに帰還させる電磁比例制御弁で構成している。１４は、前記コントローラ１２からの第２出力信号ｅを受けた時に報知する報知手段であって、ＬＥＤ等のランプによる点灯表示器で構成している。なお、報知手段１４は、点灯表示器に替えてブザー等の警音器で構成してもよい。また、報知手段１４は、点灯表示器と警音器の両方を備えたものであってもよい。
【００１６】
このように構成した本発明に係る作業機の操作装置は、次のように作用する。まず操作レバー１０ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作している時に、操作ペダル１１ａの操作に変更する場合について説明する。操作レバー１０ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させながら、操作ペダル１１ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作する。
【００１７】
そして報知手段１４による点灯表示器の点灯するまで、操作ペダル１１ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作していく。コントローラ１２は、両操作信号出力手段１０，１１からの操作信号ａ，ｂを受け両操作信号ａ，ｂを比較して大きい方の操作信号、すなわち第１操作信号ａに基づいた第１出力信号ｃを出力して、アクチユエータ駆動手段１３を切換え起伏シリンダを伸長させる。両操作信号ａ，ｂが略同じになった時にコントローラ１２は、第２出力信号ｅを出力し報知手段１４を作動させる。
【００１８】
報知手段１４による点灯表示器の点灯した時点で、操作ペダル１１ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向の操作をそのまま維持させ、逆に操作レバー１０ａによる操作を中立位置に戻す。この時、コントローラ１２からは両操作信号ａ，ｂを比較して大きい方の操作信号、すなわち第２操作信号ｂに基づいて第１出力信号ｃがアクチュエータ駆動手段１３に出力される。
【００１９】
よって、操作レバー１０ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作している時に、操作ペダル１１ａの操作に変更する場合、先に操作した操作レバー１０の操作量ａに後から操作した操作ペダル１１ａの操作量ｂを確実に一致させることができる。そして一致させた後に操作レバー１０ａによる操作から操作ペダル１１ａの操作に変更するものであるから、アクチュエータ駆動手段１３の切換操作には何の変化もなく、起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させながら急激な速度変化をさせることなくスムーズに操作レバー１０ａによる操作から操作ペダル１１ａの操作に変更することができる。
【００２０】
なお、上記実施形態では起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作している時の操作変更の場合を説明したが、起伏シリンダ４を縮小（伸縮ブーム３を倒伏）させる方向に操作している時の操作変更についても同様に行うことができることは説明するまでもなく容易に理解できるので説明を省略する。
【００２１】
また、上記実施形態では先に操作レバー１０ａを操作している状態から操作ペダル１１ａの操作に変更する場合について説明したが、逆に、先に操作ペダル１１ａを操作している状態から操作レバー１０ａの操作に変更する場合についても同様に行うことができることは説明するまでもなく容易に理解できるので説明を省略する。
【００２２】
次に、上記実施形態ではアクチュエータ駆動手段が電気信号で制御される場合を第１実施形態として説明したが、油圧パイロット信号で制御される場合を第２実施形態として図２に基づき以下に説明する。
【００２３】
２０は、手動操作式の操作レバー２０ａの操作によって第１操作信号２０ｂ，２０ｃを出力する第１操作信号出力手段であって、油圧リモコン弁で構成し各第１操作信号２０ｂ，２０ｃは油圧パイロット圧としての信号を出力する。第１操作信号出力手段２０は、中立位置より一方あるいは他方の操作でアクチュエータを一方あるいは他方方向に駆動する第１操作信号２０ｂ，２０ｃを出力し、中立位置で第１操作信号２０ｂ，２０ｃを出力させずにアクチュエータを停止させるように操作する手段である。
【００２４】
２１は、足踏み式の操作ペダル２１ａの操作によって第２操作信号２１ｂ，２１ｃを出力する第２操作信号出力手段であって、油圧リモコン弁で構成し各第２操作信号２１ｂ，２１ｃは油圧パイロット圧としての信号を出力する。第２操作信号出力手段２１は、中立位置より一方あるいは他方の操作でアクチュエータを一方あるいは他方方向に駆動する第２操作信号２１ｂ，２１ｃを出力し、中立位置で第２操作信号２１ｂ，２１ｃを出力させずにアクチュエータを停止させるように操作する手段である。
【００２５】
２５は、第１操作信号２０ｂの油圧パイロット圧を検出する圧力検出器であり、２６は、第２操作信号２１ｂの油圧パイロット圧を検出する圧力検出器である。２７は、第１操作信号２０ｃの油圧パイロット圧を検出する圧力検出器であり、２８は、第２操作信号２１ｃの油圧パイロット圧を検出する圧力検出器である。
【００２６】
２２は、シャトル弁２２ａと、シャトル弁２２ｂと、第１比較器２２ｃと、第２比較器２２ｄとで構成したコントローラである。すなわち、シャトル弁２２ａは、第１操作信号２０ｂと第２操作信号２１ｂの内大きい方の操作信号を第１出力信号２３ｃ（油圧パイロット圧）として出力する。シャトル弁２２ｂは、第１操作信号２０ｃと第２操作信号２１ｃの内大きい方の操作信号を第１出力信号２３ｄ（油圧パイロット圧）として出力する。
【００２７】
第１比較器２２ｃは前記圧力検出器２５，２６からの検出信号を受け、両検出信号が略同一となった時に第２出力信号２２ｃ１の信号を出力する。第２比較器２２ｄは前記圧力検出器２７，２８からの検出信号を受け、両検出信号が略同一となった時に第２出力信号２２ｄ１の信号を出力する。
【００２８】
２３は、アクチュエータ駆動手段であって、前記第１出力信号２３ｃ，２３ｄに基づいて、油圧ポンプからの油圧を起伏シリンダ４の伸長側油室または縮小油室に供給し、縮小油室または伸長側油室の油をタンクに帰還させる油圧式パイロット式制御弁で構成している。２４は、前記コントローラ２２の各比較器２２ｃ，２２ｄからの第２出力信号２２ｃ１，２２ｄ１を受けた時に報知する報知手段であって、ＬＥＤ等のランプによる点灯表示器で構成している。なお、報知手段２４は、点灯表示器に替えてブザー等の警音器で構成してもよい。また、報知手段２４は、点灯表示器と警音器の両方を備えたものであってもよい。
【００２９】
このようにアクチュエータ駆動手段２３を油圧パイロット圧信号で制御される場合で構成した本発明に係る作業機の操作装置は、次のように作用する。まず操作レバー２０ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作している時に、操作ペダル２１ａの操作に変更する場合について説明する。操作レバー２０ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させながら、操作ペダル２１ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作する。
【００３０】
そして報知手段２４によるＬＥＤの点灯するまで、操作ペダル２１ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作していく。コントローラ２２のシャトル弁２２ａは、両操作信号出力手段２０，２１からの信号２０ｂ，２１ｂを受け両操作信号２０ｂ，２１ｂを比較して大きい方の操作信号、すなわち第１操作信号２０ｂに基づいた第１出力信号２３ｃを出力して、アクチユエータ駆動手段２３を切換え起伏シリンダを伸長させる。両操作信号２０ｂ，２１ｂが略同じになった時にコントローラ２２の第１比較器２２ｃは、第２出力信号２２ｃ１を報知手段２４出力する。
【００３１】
報知手段２４によるＬＥＤの点灯した時点で、操作ペダル２１ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向の操作をそのまま維持させ、逆に操作レバー２０ａによる操作を中立位置に戻す。この時、コントローラ２２からは両操作信号２０ｂ，２１ｂを比較して大きい方の操作信号、すなわち第２操作信号２１ｂに基づいて第１出力信号２３ｃがアクチュエータ駆動手段２３に出力される。
【００３２】
よって、操作レバー２０ａによる操作で起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作している時に、操作ペダル２１ａの操作に変更する場合、先に操作した操作レバー２０ａの操作量２０ｂに後から操作した操作ペダル２１ａの操作量２１ｂを確実に一致させることができる。そして一致させた後に操作レバー２０ａによる操作から操作ペダル２１ａの操作に変更するものであるから、アクチュエータ駆動手段２３の切換操作には何の変化もなく、起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させながら急激な速度変化をさせることなくスムーズに操作レバー２０ａによる操作から操作ペダル２１ａの操作に変更することができる。
【００３３】
なお、上記第２実施形態でも起伏シリンダ４を伸長（伸縮ブーム３を起仰）させる方向に操作している時の操作変更の場合を説明したが、起伏シリンダ４を縮小（伸縮ブーム３を倒伏）させる方向に操作している時の操作変更についても同様に行うことができることは説明するまでもなく容易に理解できるので説明を省略する。
【００３４】
また、上記第２実施形態でも先に操作レバー２０ａを操作している状態から操作ペダル２１ａの操作に変更する場合について説明したが、逆に、先に操作ペダル２１ａを操作している状態から操作レバー２０ａの操作に変更する場合についても同様に行うことができることは説明するまでもなく容易に理解できるので説明を省略する。
【００３５】
更に、上記実施形態では、作業機のアクチュエータとして移動式クレーンの起伏シリンダに適用した場合について説明したが、移動式クレーンのウインチ５に用いられる油圧モータ５ａ、伸縮ブーム３を伸縮させる伸縮用油圧シリンダ、車両１と旋回台２間に配置した旋回用油圧モータ７ａなどにも適用できる。また、移動式クレーンだけでなく高所作業車等の他の作業機に用いられるアクチュエータにも適用できる。
【００３６】
【発明の効果】
本発明の作業機の操作装置は、以上のように構成し作用するものであるから、煩わしい操作をしなくても簡単に操作変更できるとともに、操作変更に伴ってアクチュエータに急激な速度変化を与えることなくスムーズに操作変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る作業機の操作装置の第１実施形態を説明する説明図である。
【図２】本発明に係る作業機の操作装置の第２実施形態を説明する説明図である。
【図３】作業機として移動式クレーンを説明する説明図である。
【符号の説明】
４  アクチュエータ（起伏シリンダ）
１０ａ  操作レバー
１１ａ  操作ペダル
１０  第１操作信号出力手段
１１  第２操作信号出力手段
１２  コントローラ
１３  アクチュエータ駆動手段
１４  報知手段
２０ａ  操作レバー
２１ａ   操作ペダル
２０  第１操作信号出力手段
２１  第２操作信号出力手段
２２  コントローラ
２３  アクチュエータ駆動手段
２４  報知手段
【図１】
0004166027.tif 000002
【図２】
0004166027.tif 000003
【図３】
0004166027.tif 000004