(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々はカートンを満たし密閉するための１つ以上の処理を実行し、これに関連する１つ以上のサーボモータを有する複数のサーボ駆動パッケージング・ステーションと、
各々がそれぞれのサーボモータに接続されてそれぞれのサーボモータの軸回転運動を制御するための複数のサーボ増幅器と、
前記複数のサーボ増幅器を制御するために接続され、各サーボモータの複数の動作プロファイルの制御を実行するためにプログラムされたプログラマブル・アクシス・マネージャと、
前記複数のパッケージング・ステーションに関係する入出力信号を送受信するために接続されたプログラマブル・ロジック・コントローラであって、前記プログラマブル・アクシス・マネージャ及び前記プログラマブル・ロジック・コントローラはコモン通信バスに接続しているものと、そして
前記プログラマブル・ロジック・コントローラと前記プログラマブル・アクシス・マネージャとの間で前記処理を実行する前にそれぞれのデータ変数値に対して割り当てられた所定の指紋を交換し、前記処理の実行において複数のサーボモータを制御するために前記コモン通信バスを介して前記プログラマブル・ロジック・コントローラと前記プログラマブル・アクシス・マネージャとの間でデータ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋とを転送する通信手段とを備える、パッケージング・マシーン。
【請求項２】
前記プログラマブル・アクシス・マネージャ及び前記プログラマブル・ロジック・コントローラを所定の初期状態にするための初期化手段をさらに備える、請求項第１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項３】
前記通信手段は、
前記プログラマブル・ロジック・コントローラが読み出し可能な信号を含み、前記プログラマブル・アクシス・マネージャがデータ変数値を読み出すことのできるメモリに、前記プログラマブル・ロジック・コントローラがデータ変数値を書き込むことが可能であることを示すプログラマブル・ロジック・コントローラ・フラグ手段と、
データ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋を前記プログラマブル・ロジック・コントローラが書き込むための前記プログラマブル・アクシス・マネージャ内に配置されたメモリの１つ以上のメモリ・ロケーションを識別する識別手段であって、前記プログラマブル・ロジック・コントローラ・フラグ手段に応答するようにしたものと、そして
前記プログラマブル・ロジック・コントローラから前記識別手段により識別された１つ以上のメモリ・ロケーションにデータ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋を転送する転送手段と、を備える、請求項第１項に記載のパッケージング・マシーン。
【請求項４】
前記通信手段は、
前記プログラマブル・アクシス・マネージャ内に配置され、前記コモン通信バスを介して前記プログラマブル・ロジック・コントローラによりアクセス可能で、前記プログラマブル・アクシス・マネージャに前記プログラマブル・ロジック・コントローラが前記プログラマブル・アクシス・マネージャに送るためのデータ変数を有していることを示すディジタル信号を格納する、プログラマブル・ロジック・コントローラ・送信フラグ・メモリと、
前記プログラマブル・アクシス・マネージャ内に配置され、前記コモン通信バスを介して前記プログラマブル・ロジック・コントローラによりアクセス可能で、前記プログラマブル・ロジック・コントローラから送られるべきデータ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋とを格納するための送信データ・メモリと、
前記プログラマブル・アクシス・マネージャ内に配置され、前記コモン通信バスを介して前記プログラマブル・ロジック・コントローラによりアクセス可能で、前記プログラマブル・ロジック・コントローラが前記プログラマブル・ロジック・コントローラにより送られるべきデータ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋とを書き込むための前記送信データメモリのスタート・アドレス・ロケーションを識別するための送信アドレス識別メモリと、そして、
前記送信アドレス・メモリ内で識別される前記送信データ・メモリ・アドレス・ロケーションにデータ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋とを送信する送信手段と、を備える請求項第１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項５】
前記送信データ・メモリ及びアドレス・メモリは前記プログラマブル・アクシス・マネージャ内に配置されたデュアル・ポート・メモリ内に配置されている、請求項第４項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項６】
前記プログラマブル・ロジック・コントローラ・送信フラグ・メモリは前記デュアル・ポート・メモリ内に配置されている、請求項第５項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項７】
前記通信手段は、
前記プログラマブル・アクシス・マネージャが読み出し可能な信号を含み、前記プログラマブル・ロジック・コントローラがデータ変数値を読み出すことのできるメモリに、前記プログラマブル・アクシス・マネージャがデータ変数値を書き込むことが可能であることを示すプログラマブル・アクシス・マネージャ・フラグ手段と、
データ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋を前記プログラマブル・ロジック・コントローラが読み出すための前記プログラマブル・アクシス・マネージャ内に配置されたメモリの１つ以上のメモリ・ロケーションを識別するための識別手段であって、その識別手段から、前記プログラマブル・ロジック・コントローラはデータ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋とを読み出すようにし、該識別手段は前記フラグ手段に応答するものと、そして
前記識別手段により識別された前記１つ以上のメモリ・ロケーションから、データ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋を読み出す読み出し手段と、を備える請求項第１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項８】
前記通信手段は、
前記プログラマブル・アクシス・マネージャ内に配置され、前記コモン通信バスを介して前記プログラマブル・ロジック・コントローラによりアクセス可能で、前記プログラマブル・アクシス・マネージャが前記プログラマブル・ロジック・コントローラに送るためのデータ変数を有していることを前記プログラマブル・ロジック・コントローラに示すディジタル信号を格納するためのプログラマブル・アクシス・マネージャ送信フラグ・メモリと、
前記プログラマブル・アクシス・マネージャ内に配置され、前記コモン通信バスを介して前記プログラマブル・ロジック・コントローラによりアクセス可能で、前記プログラマブル・ロジック・コントローラにより読み出されるべきデータ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋を格納するための受信データ・メモリと、
前記プログラマブル・アクシス・マネージャ内に配置され、前記コモン通信バスを介して前記プログラマブル・ロジック・コントローラによりアクセス可能で、前記受信データ・メモリのスタート・アドレス・ロケーションを識別し、その受信データ・メモリから、前記プログラマブル・ロジック・コントローラが、前記プログラマブル・ロジック・コントローラに送られるべきデータ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋を読み出すための、受信アドレス識別メモリと、そして、
前記受信アドレス識別メモリにおいて識別された受信データ・メモリのアドレス・ロケーションからデータ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋とを読み出す読み出し手段と、を備える、請求項第１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項９】
前記送信データ・メモリと前記アドレス・メモリは前記プログラマブル・アクシス・マネージャ内に配置されたデュアル・ポート・メモリ内に配置されている、請求項第８項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項１０】
前記プログラマブル・アクシス・マネージャ送信フラグ・メモリは前記デュアル・ポート・メモリ内に配置されている、請求項第９項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項１１】
前記複数のパッケージング・ステーションはカートン・リフタ機構を備えている、請求項第１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項１２】
前記通信手段は、前記プログラマブル・アクシス・マネージャに前記リフタ機構を所定の基準位置に配置するように指示するリフタ機構ホーム変数を、前記プログラマブル・ロジック・コントローラから前記プログラマブル・アクシス・マネージャに転送する、請求項第１１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項１３】
前記リフタ機構を制御するために接続された前記サーボ増幅器はさらに、電源が前記リフタ機構に供給されていることを検知するために接続されている、請求項第１１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項１４】
前記通信手段は、電源が前記リフタ機構に供給されていることを前記プログラマブル・ロジック・コントローラに知らせるリフタ機構電源オン変数を、前記プログラマブル・アクシス・マネージャから前記プログラマブル・ロジック・コントローラに転送する、請求項第１１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項１５】
前記通信手段は、前記リフタ機構が所定の割り当て期間内にある位置に到達しなかったことを前記プログラマブル・ロジック・コントローラに知らせるリフタ機構位置エラー変数を、前記プログラマブル・アクシス・マネージャから前記プログラマブル・ロジック・コントローラに転送する、請求項第１１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項１６】
前記通信手段は、前記リフタ機構を駆動するサーボモータが所定の移動を実行するために過剰なトルク量を要求していることを前記プログラマブル・ロジック・コントローラに知らせるリフタ機構トルクエラー変数を、前記プログラマブル・アクシス・マネージャから前記プログラマブル・ロジック・コントローラに転送する、請求項第１１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項１７】
前記複数のパッケージング・ステーションはカートン・プレフォルダ機構を備える、請求項第１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項１８】
前記通信手段は、前記プレフォルダ機構を所定の基準位置に配置するように前記プログラマブル・アクシス・マネージャに指示するプレフォルダ機構ホーム変数を、プログラマブル・ロジック・コントローラから前記プログラマブル・アクシス・マネージャに転送する、請求項第１７項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項１９】
前記サーボ増幅器は前記プレフォルダ機構を制御するように接続されており、さらに、電源が前記プレフォルダ機構に供給されていることを検知するように接続されている、請求項第１７項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項２０】
前記通信手段は、電源が前記プレフォルダ機構に供給されていることを前記プログラマブル・ロジック・コントローラに知らせるプレフォルダ機構電源オン変数を、前記プログラマブル・アクシス・マネージャから前記プログラマブル・ロジック・コントローラに転送する、請求項第１７項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項２１】
前記通信手段は、前記プレフォルダ機構が所定の割り当て期間内にある位置に到達しなかったことを前記プログラマブル・ロジック・コントローラに知らせるプレフォルダ機構位置エラー変数を、前記プログラマブル・アクシス・マネージャから前記プログラマブル・ロジック・コントローラに転送する、請求項第１７項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項２２】
前記通信手段は、前記プレフォルダ機構を駆動するサーボモータが所定の移動を実行するために過剰なトルク量を要求していることを前記プログラマブル・ロジック・コントローラに知らせるプレフォルダ機構トルクエラー変数を、前記プログラマブル・アクシス・マネージャから前記プログラマブル・ロジック・コントローラに転送する、請求項第１７項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項２３】
前記通信手段は、前記複数のサーボ駆動パッケージング・ステーションを制御して連続的生産サイクルを実行させるように前記プログラマブル・アクシス・マネージャに指示するシステム生産変数を、前記プログラマブル・ロジック・コントローラから前記プログラマブル・アクシス・マネージャに転送する、請求項第１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項２４】
前記通信手段は、前記複数のサーボ駆動パッケージング・ステーションを制御して連続的生産サイクルの実行を停止させるように前記プログラマブル・アクシス・マネージャに指示するシステム生産停止変数を、前記プログラマブル・ロジック・コントローラから前記プログラマブル・アクシス・マネージャに転送する、請求項第１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項２５】
前記通信手段は、前記複数のサーボ駆動パッケージング・ステーションを制御して単一の生産サイクルを実行させるように前記プログラマブル・ロジック・コントローラに指示するシステム・ステップ生産変数を、前記プログラマブル・ロジック・コントローラから前記プログラマブル・アクシス・マネージャに転送する、請求項第１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項２６】
前記通信手段は、１以上のサーボ駆動パッケージング・ステーションを所定の基準位置に配置するように前記プログラマブル・アクシス・マネージャに指示するホーム変数を、前記プログラマブル・ロジック・コントローラから前記プログラマブル・アクシス・マネージャに転送する、請求項第１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項２７】
前記通信手段は、電源が少なくとも１つのサーボ駆動パッケージング機構に供給されていることを前記プログラマブル・ロジック・コントローラに知らせる少なくとも１つの電源オン変数を、前記プログラマブル・アクシス・マネージャから前記プログラマブル・ロジック・コントローラに転送する、請求項第１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項２８】
前記通信手段は、前記サーボ駆動パッケージング機構の少なくとも１つが割り当てられた期間内にある位置の到達しなかったことを前記プログラマブル・ロジック・コントローラに知らせる位置エラー変数を、前記プログラマブル・アクシス・マネージャから前記プログラマブル・ロジック・コントローラに転送する、請求項第１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項２９】
前記通信手段は、前記複数のサーボ駆動パッケージング・ステーションを駆動するサーボモータの少なくとも１つが所定の移動を実行するために過剰なトルク量を要求していることを前記プログラマブル・ロジック・コントローラに知らせるトルクエラー変数を、前記プログラマブル・アクシス・マネージャから前記プログラマブル・ロジック・コントローラに転送する、請求項第１項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項３０】
各々はカートンを満たし密閉するための１つ以上の処理を実行し、これに関連する１つ以上のサーボモータを有する複数のサーボ駆動パッケージング・ステーションと、
各々がそれぞれのサーボモータに接続されてそれぞれのサーボモータの軸回転運動を制御するための複数のサーボ増幅器と、
前記複数のサーボ増幅器を制御するために接続されて各サーボモータの複数の動作プロファイルの制御を実行するプログラマブル・アクシス・マネージャであって、当該プログラマブル・アクシス・マネージャの動作のためのプログラムを格納するようにしたプログラマブル・アクシス・マネージャ・プログラム・メモリとデュアル・ポート・メモリとを含む前記プログラマブル・アクシス・マネージャと、
前記複数のパッケージング・ステーションに関係する入出力信号を送受信するために接続され、プログラマブル・ロジック・コントローラ・プログラム・メモリを含むプログラマブル・ロジック・コントローラであって、前記プログラマブル・アクシス・マネージャ及び前記プログラマブル・ロジック・コントローラはコモン通信バスに接続されており、前記プログラマブル・ロジック・コントローラは前記コモン通信バスを介して前記デュアル・ポート・メモリをアクセスするものと、そして
前記プログラマブル・ロジック・コントローラと前記プログラマブル・アクシス・マネージャとの間で前記処理を実行する前に各データ変数値に割り当てられた所定の指紋を交換し、前記コモン通信バスを介して、前記処理の実行において複数のサーボモータを制御するためにデータ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋を前記プログラマブル・ロジック・コントローラと前記プログラマブル・アクシス・マネージャとの間で転送するための通信手段と、を備え、前記デュアル・ポート・メモリに格納されたデータ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋が前記プログラマブル・ロジック・コントローラと前記プログラマブル・アクシス・マネージャの両方からアクセス可能になっている、パッケージング・マシーン。
【請求項３１】
前記プログラマブル・アクシス・マネージャ及び前記プログラマブル・ロジック・コントローラを所定の初期状態にするための初期化手段をさらに備える、請求項第３０項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項３２】
前記デュアル・ポート・メモリ内に配置されており、前記プログラマブル・ロジック・コントローラが前記プログラマブル・アクシス・マネージャに送るためのデータ変数を有していることを前記プログラマブル・アクシス・マネージャに示すディジタル信号を格納するための送信フラグ・メモリと、
前記デュアル・ポート・メモリ内に配置されており、前記プログラマブル・ロジック・コントローラから送られるべきデータ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋とを格納するための受信データ・メモリと、
前記デュアル・ポート・メモリ内に配置されており、前記受信データ・メモリのスタート・アドレス・ロケーションを識別するためのアドレス・メモリであって、前記プログラマブル・ロジック・コントローラが、前記プログラマブル・ロジック・コントローラにより送られるべきデータ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋をそのアドレス・メモリに書き込むようにしたアドレス・メモリと、そして
データ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋を前記アドレス・メモリ内で識別される前記受信データ・メモリ・アドレス・ロケーションに転送する転送手段とを備える、請求項第３０項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項３３】
前記デュアル・ポート・メモリ内に配置されており、前記プログラマブル・アクシス・マネージャが前記プログラマブル・ロジック・コントローラに送るためのデータ変数を有していることを前記プログラマブル・ロジック・コントローラに示すディジタル信号を格納するためのプログラマブル・アクシス・マネージャ・送信フラグ・メモリと、
前記デュアル・ポート・メモリ内に配置されており、前記プログラマブル・ロジック・コントローラに送られるべきデータ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋を格納するための送信データ・メモリと、
前記デュアル・ポート・メモリ内に配置されており、前記送信データ・メモリの前記スタート・アドレス・ロケーションを識別するためのアドレス・メモリであって、そのアドレス・メモリから前記プログラマブル・ロジック・コントローラが前記プログラマブル・ロジック・コントローラに送られるべきデータ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋を読み取るようにしたアドレス・メモリと、そして
前記アドレス・メモリ内で識別された前記送信データ・メモリ・アドレス・ロケーションから前記プログラマブル・ロジック・コントローラに、データ変数値と当該データ変数値に対応する所定の指紋を転送するための転送手段とを備える、請求項第３０項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項３４】
前記通信手段は、前記複数のサーボ駆動パッケージング・ステーションを制御して連続的生産サイクルを実行させるように前記プログラマブル・アクシス・マネージャに指示するシステム生産変数を、前記プログラマブル・ロジック・コントローラから前記プログラマブル・アクシス・マネージャに転送する、請求項第３０項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項３５】
前記通信手段は、前記複数のサーボ駆動パッケージング・ステーションを制御して連続的生産サイクルの実行を停止させるように前記プログラマブル・アクシス・マネージャに指示するシステム生産停止変数を、前記プログラマブル・ロジック・コントローラから前記プログラマブル・アクシス・マネージャに転送する、請求項第３０項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項３６】
前記通信手段は、前記複数のサーボ駆動パッケージング・ステーションを制御して単一の生産サイクルを実行させるように前記プログラマブル・アクシス・マネージャに指示するシステム・ステップ生産変数を、前記プログラマブル・ロジック・コントローラから前記プログラマブル・アクシス・マネージャに転送する、請求項第３０項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項３７】
前記通信手段は、１以上のサーボ駆動パッケージング・ステーションを所定の基準位置に配置するように前記プログラマブル・アクシス・マネージャに指示するホーム変数を、前記プログラマブル・ロジック・コントローラから前記プログラマブル・アクシス・マネージャに転送する、請求項第３０項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項３８】
前記通信手段は、電源が少なくとも１つのサーボ駆動パッケージング機構に供給されていることを前記プログラマブル・ロジック・コントローラに知らせる少なくとも１つの電源オン変数を前記プログラマブル・アクシス・マネージャから前記プログラマブル・ロジック・コントローラに転送する、請求項第３０項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項３９】
前記通信手段は、前記サーボ駆動パッケージング機構の少なくとも１つが割り当てられた期間内にある位置の到達しなかったことを前記プログラマブル・ロジック・コントローラに知らせる位置エラー変数を前記プログラマブル・アクシス・マネージャから前記プログラマブル・ロジック・コントローラに転送する、請求項第３０項記載のパッケージング・マシーン。
【請求項４０】
前記通信手段は、前記複数のサーボ駆動パッケージング・ステーションを駆動するサーボモータの少なくとも１つが所定の移動を実行するために過剰なトルク量を要求していることを前記プログラマブル・ロジック・コントローラに知らせるトルクエラー変数を前記プログラマブル・アクシス・マネージャから前記プログラマブル・ロジック・コントローラに転送する、請求項第３０項記載のパッケージング・マシーン。
【発明の詳細な説明】
〔関連出願との関係〕
この出願は、1994年２月２日に出願された米国出願番号第08/190,546号のCIP（continuation-in-part）出願である。
〔技術分野〕
本発明は、パッケージング・マシン（以下パッケージマシンともいう）の制御システムに関するものである。本発明は、特に、高速伝達インターフェースを通して伝達をする、プログラマブルロジックコントローラ及びプログラマブル軸マネージャを利用する制御システムに関する。
〔背景技術〕
パッケージマシンは、コンテナに充填及びシールをするに必要な種々の要素を単一機械ユニットに集積したものとして知られている。このパッケージ処理は、一般的に言って、マシンに空のカートンを供給し、カートンの底面をシール（密閉）し、カートンに所望の内容物を充填し、カートンの上面をシールし、そして出荷のために、充填したカートンを取り外すことを含む。パッケージマシンの動作及びＩ／Ｏコントロールは、電子制御システムにより行うことができる。
通常、パッケージマシンの制御システムは、動作及びＩ／Ｏコントロールの両方を達成するプログラマブルロジックコントローラ（PLC）を利用していた。しかしながら、PLCシステムアーキテクチャは、原理的にＩ／Ｏコントロールを指向し、そして軸（アクシス）コントローラとしては限定された価値しか有しなかった。そのようなシステムは、1993年１月12日に発行された米国特許第5,177,930号に開示されている。この特許に示されたように、単一のPLCは動作及びＩ／Ｏの両方を制御するために利用される。
パッケージマシンの分野での傾向は、大量の同一の又は類似のパッケージコンテナ、例えば、ミルク、ジュースその他の液体充填物用のコンテナの、高速、連続充填及びシールを意図した大容量マシン化の方向にあることを示している。そのようなマシンの１つが、1994年２月２日に出願された米国出願番号08/190,546号に開示されている。これは、リファレンスに含まれている。この出願に開示されたマシンは、複数の処理ステーションを含み、各ステーションは、コンテナを形成し、充填し、そしてシールする１以上の処理を実行する。各処理ステーションは、各処理ステーションの種々の要素を駆動する１以上のサーボモータにより駆動される。
スループットの増加及びサイズ減少の要求が、採用される制御システムにおけるデマンドを増加させている。軸の数が増加すると、制御システムの応答のデマンドの速度も又増加する。したがって、上述のタイプのパッケージマシン用のより改良された制御システムが要求されている。
発明の要旨
電子制御システムの制御の下のパッケージング・マシーンが提供される。このパッケージング・マシーンはカートンを満たし密閉するために要求される処理を実行する複数のサーボ駆動パッケージング・ステーションを含む。パッケージング・ステーションの各々はこれに関係した１つ以上のサーボモータにより駆動される。複数のサーボ増幅器がサーボモータに接続されてサーボモータの回転運動を制御し、それによりパッケージング・ステーションの各々に関係する様々なコンポーネントの運動を制御する。このパッケージング・マシーンはさらにコモン・バスを介して通信するために接続された少なくとも２つのプログラマブル装置を含む。プログラマブル・アクシス・マネージャ（PAM）は複数のサーボ増幅器を、したがってサーボモータの運動プロフィールとそれぞれの処理ステーションのコンポーネントを制御するために接続されている。プログラマブル・ロジック・コントローラ（PLC）は複数のパッケージング・ステーションに関係する入出力信号を送受信するために接続されている。PAM及びPLCは、各変数値に割り当てられた所定の指紋を用いてコモン・バスを介してデータ変数値をやりとりする。指紋／変数値を使用することによりPLCとPAM間の高速通信が可能になり、それによりPLCとPAMが単一制御装置として見える。
パッケージング・マシーンの１実施例によれば、PLCとPAMは、例えば、PAM内に配置され通信バスを介してPLCによりアクセス可能なデュアル・ポート・メモリ内に配置されたメモリ・ロケーションの共通セットをアクセスすることにより互いに通信できる。メモリ・ロケーションのコモン・セット内の選択されたメモリ・ロケーションは、PLC又はPAMからのメッセージをフラギングすること、通信用の指紋及び変数データがどこに格納されているかを識別すること、及び指紋と変数データの受信を確認すること、といった所定の機能を有する。
パッケージング・マシーンのさらなる態様によれば、PAM及びPLCは、効率的なソフトウエア開発プラットフォームを容易にする初期化シーケンスを介して初期化を行うことができる。そのような初期化は、例えば、PAMとPLCの間の選択されたCRC値を交換することにより行われ、この場合、その選択されたCRC値はどの変数がPAMとPLCの間の通信で使用されるべきかを識別する。PLC及びPAMは次いで選択されたCRC値に対応する所定の指紋を割り当て、その指紋値を互いにやりとりする。所定の指紋は、実行時間におけるPLCとPAMの間の後続する通信で各変数を識別するためにその後使用される。このような変数は、PLCがPAMに生産サイクルを実行するように指示すること、ある機構を所定位置に向かわせること、その他を可能にする。その様な変数はさらに、PAMがPLCに様々な処理ステーションでの電源の存在を知らせること、及び、さらに、PLCにサーボモータからの、システムエラーを示す過剰トルク要求を知らせることを可能にする。
〔図面の簡単な説明〕
図１Ａ及び１Ｂは、各々が１以上のサーボ駆動機構を含む複数の処理ステーションを含むパッケージマシンの概略図である。
図２は、図１に示したパッケージマシンのオペレーション制御用のコントロールシステムの１実施形態を示すブロック図である。
図３及び図４は、VMEバスインターフェースを含むプログラマブル軸（アクシス）マネージャのブロック図である。
図５は、図２のコントロールシステムに使用できるサーボ増幅器の１実施形態のブロック図である。
図６は、PLC及びPAMのハードウェア及びソフトウェアによる複数のタスクの実行を示すフローチャートである。
図７は、図６の同期化タスクの１実施形態を示す。
図８は、図６の同期化タスクの１実施形態を示す。
図９は、ランモードのPLCのオペレーションを示すフローチャートである。
図10は、通常のデータ伝送及び例示としての指紋／変数値伝送を示すブロック図である。
図11は、PAMのデュアルポートメモリのメモリ位置を設定する方法を示す。
図12は、PLC／PAM変数伝送の１実施形態を示すフローチャートである。
図13は、PAMがPLCへデータを伝送したとき、PAM及びPLCにより実行されるタスクを示すフローチャートである。
図14は、PLCがPAMに変数を伝送したとき、PLC及びPAMにより実行されるタスクを示すフローチャートである。
図15〜41は、図２のコントロールシステムの制御における種々のパッケージ処理ステーションのメカニズムにより実行される波形である。
図42及び43は、スリップ修正用アルゴリズムを示す。
図44及び45は、各処理ステーションの各装置に接続されて使用されるモジュラー回路を示す。
好適な実施例の詳細な説明
図１Ａ及び図１Ｂは、１つは前述の'546出願に開示されているパッケージング・マシンシステムの概略図である。パッケージング・システムは、通常、20で示すように、上部エンドレス・ベルトコンベア25と下部エンドレス・ベルトコンベア30を含む。上部エンドレス・ベルトコンベア25は、例えば、１つ又はそれ以上のサーボモータにより駆動される１対のプーリー輪35により駆動される。下部エンドレス・ベルトコンベア30もまた、例えばサーボモータで駆動される１対のプーリー40で駆動される。コンベアは、参考としてここに加えた1994年７月29日付け出願の米国特許出願08/282,981号の示唆に従って構成される。
複数のプロセス・ステーション45，50，55は、エンドレス・ベルトコンベア25及び30の周辺に配置される。プロセス・ステーション45，50，55の各々は、１つ又はそれ以上のサーボモータにより駆動される個々の機械的な構成要素を持ち、サーボモータはステーション構成要素の動作の輪郭を制御する。
下部エンドレス・ベルトコンベア30はその端部60にて起立した空のカートンを受け取り、プロセス・ステーション45にこの空のカートンを移送する。プロセス・ステーション45はリフター機構及び底部シーラー機構を有する。リフター機構は、米国特許出願08/315,410号（代理人ドケットNo.10325US01、法人ドケットNo. TRX-0043、タイトル「パッケージング・マシン用ベルト駆動線型移送装置」）及び米国特許出願08/315,401号（代理人ドケットNo.10602US01、法人ドケットNo. TRX-0044、タイトル「カートン・グリッパ及びそのカートンボタンシール形態を使用するリフト機構」）の示唆に従って構成されており、これらの両方ともこれと同日に出願されている。ボタンシーラー機構は、米国特許出願08/315,412号（代理人ドケットNo.10454US01、法人ドケットNo. TRX-0082、タイトル「超音波カートンシーラー」）の示唆に従って構成されており、同様にこれと同日に出願されている。リフター機構及びボタンシーラー機構の両方とも各サーボモータで駆動される。
動作として、リフター機構はグループに分け起立したカートンを下部コンベア30から上部コンベア25に移送する。上部コンベア25ではカートンの底部が、例えば前述した超音波エネルギを使用したシール装置でシールされる。
上部コンベア25はカートンを矢印65で示す方向にてプロセス・ステーション50に移送する。プロセス・ステーション50は充填リフター機構と、各カートンと協働する複数の充填ノズルと、上面シーラーを含む。充填リフターは、前述した米国特許出願08/315,410号（代理人ドケットNo.10325US01、法人ドケットNo. TRX-0043）及び米国特許出願08/315,401号（代理人ドケットNo.10602US01、法人ドケットNo. TRX-0044）の示唆に従って構成される。一方、上面シーラーは、前述した米国特許出願08/315,412号（代理人ドケットNo.10454US01、法人ドケットNo. TRX-0082）の示唆に従って構成される。プロセス・ステーション50において、充填リフターは充填ノズルに最も近い位置のカートンを持ち上げ、製品がそれらの中に分配されるようにカートンを徐々に下げる。一度カートンが満たされると、上面シーラーは、一般的な切妻形の頂部の形態にカートンをシールする。
カートンの頂部がシールされると、上部コンベア25は矢印70の方向にてプロセス・ステーション55にカートンを移送する。プロセス・ステーション55は、底部形成機構及び払出し機構を含む。底部形成機構は、例えば、米国特許出願（代理人ドケットNo.10599US01、法人ドケットNo. TRX-0064、タイトル「真空作動底部形成機」）の示唆に従って構成されており、これと同日に出願されている。払出し機構は、米国特許出願第08/315,409号（代理人ドケットNo.10594US01、法人ドケットNo. TRX-0113、タイトル「移動するコンベアにコンテナを移送する装置」）、又は米国特許出願第08/315,404号（代理人ドケットNo.10610US01、法人ドケットNo. TRX-0118、タイトル「移動するコンベアにコンテナを転送する装置」）の示唆に従って構成されており、これらはこれと同日に出願されている。プロセス・ステーション55において、底部形成機構はカートンが起立した状態で適切にセットされるように、カートンの底部を形成する。底部が形成された後に、払出し機構はカートンを、２重ラインコンベア75で示す分配システムに転送する。図２は図１に示すパッケージングマシンの動作を制御する制御システムの一実施例を示す概略ブロック図である。制御システムは、PLC80、工業用PC85，PAM90、及びＩ／Ｏインタフェースユニット95を含み、これらの全ては互いの間の通信のためのバスラック100に配置される。バスラック100は、VMEバス、SIMATIC−S5バス、又はマルチプロセッサをサポート可能なその他のバス、である。
図示のように、PLC80はROM105及びRAM110を含む。ROM105はPLC80をプログラムし実行するために必要なソフトウェアを含み、例えば、ラダー型論理プログラム、及び以下に詳述するようなPLC通信プログラムを格納するE2PROMを含む。PLC80は、Ｉ／Ｏセンサ及び制御信号をライン120及び125に沿って受けかつ送るためのＩ／Ｏインタフェースユニット95と通信している。さらに、Ｉ／Ｏインタフェースユニット95は、例えば、オペレータコントロールパネル130から１つ又はそれ以上のライン135に沿って、キー押下のような信号を受ける。工業用PC85はオペレータコントロールパネル130と通信するために接続され、オペレータコントロールパネル130は、例えば、詳細なグラフィック情報を、マシンの状況をマシンオペレータにアドバイスするオペレータコントロールパネル130上のディスプレイに送ることができる。
PAM90はROM140及びRAM145を含む。ROM140は、PAM90を動作しプログラムするために必要なプログラムを含み、さらに、例えば、DPRAM150で示すデュアル・ポートメモリを含む。PLC80及びPAM90は共にDPRAM150におけるメモリ配置をアクセスし、PLC80はVMEバスに沿ってDPRAM150をアクセスする。
PAM90は、光リングネットワークを構成する１つ又はそれ以上のライン165に沿って複数のサーボ増幅器160と通信するために接続される。また、サーボ増幅器160の各々はライン180に沿って各サーボモータ170の制御のために接続されている。また、サーボモータ170は、例えば、ギアシャフト190を駆動するために、直接又は各ギアボックスを介して接続される。駆動シャフト200の各々は、例えば、プロセス・ステーション45，50及び55の内の１つの１つ又はそれ以上の構成要素を構成する。
例として、サーボ増幅器160の各々は、モデルST−１サーボモータであり、PAM90は、プログラマブル・アクシーズ・マネージャ（programmable axes manager）であり、その両方は製造されており、Socapelから入手可能である。同様に、例として、PLC80は、GE Fanucから入手可能なモデル9070プログラマブル・ロジックコントローラである。
１つ又はそれ以上のモデルST−１がシステムをインプリメントするために使用される場合には、サーボモータ170は、例えば、Ｉ／Ｏインタフェース回路210を介してＩ／Ｏ信号を検知し伝搬するために使用される。センサ入力の状態は、Ｉ／Ｏ回路210へ又はからの出力を動作させる制御と同様に、光リングネットワークに沿ってやりとりされる。
PAM90の一実施例としての概略ブロック図は図３に示される。PAM90の動作の中心は、例えば、INTEL80960RISCプロセッサで構成される中央処理装置220である。中央処理装置220で使用されるプログラム及びデータはメインメモリ230に格納される。図示のように、メインメモリ230は、EPROM，E2PROM，DRAM、及び／又はSRAMを含む。
中央処理装置220は数個の異なるインタフェース回路と通信される。光リングインタフェース回路240は、中央処理装置220が光リングネットワークライン165上でサーボ増幅器160と通信できるようにするために使用される。シリアル・インタフェース回路250は、PAM90と端末又はアプリケーション診断又はデバッグ用のコンピュータとの間の接続ができるようにするために設けられる。Ｄ／Ａ変換器回路260は、モニター又はデバッグを目的とするライン265及び270におけるアナログ信号を提供する。
中央処理装置220はPAM／VMEインタフェース回路275を使用するVMEバス270に接続する。その詳細は図４に示される。コネクタブロック280は、VMEバスラック100に直接接続されるコネクタ及びドライバを含む。インタフェースはさらに信号制御及び待ち状態発生器300、アドレスデコーダ310、及びデュアル・ポートメモリ150を含む。
PAM90はVMEバス270上でスレーブデバイスとして機能する。PAM90はバス270へは直接的なアクセスを持たない。むしろ、PAM90とPLC80の間の全ての通信は、PAM90及びPLC80の両方によりアクセス可能なデュアル・ポートメモリ150を介して起こる。VMEバス270を経たデュアル・ポートメモリ150へのアクセスは、信号制御及び待ち状態発生器300とアドレスデコーダ310の補助により制御される。中央処理装置220によりデュアル・ポートメモリ150へのアクセスは、信号制御ライン320、アドレスライン330、データライン340上の信号により制御される。
図５は、上述したPAMで使用されるサーボ増幅器160の一実施例としての概略ブロック図である。図示のブロックにおいて、サーボ増幅器は、350で示す側のソフトウェア機能と、355で示すハードウェア機能とに機能的に分割される。ハードウェア側355において、サーボモータ160の位置及び速度は、サーボモータ170のシャフト上に配置されたレゾルバ360から送られる信号をモニターすることにより得られる。これらの信号は、信号を位置及び角速度値に変換するレゾルバ・ハードウェア／ソフトウェアインタフェース365に供給される。これらの値は、位置／速度コントローラソフトウェア370及び位相コントローラソフトウェア375に送られる。位置／速度コントローラ370はランプ発生ソフトウェア380及び中央ユニットソフトウェア390とインタフェースする。中央ユニットソフトウェア390はプロセス・インタフェース400を介してPAM90から動作輪郭（プロフィール）情報を受ける。また、中央ユニットソフトウェア390は、ランプ発生ソフトウェア380及び位置／速度コントローラソフトウェア370及び位置／速度コントローラソフトウェア370に必要な動作輪郭データを送る。このデータは最終的にＤ／Ａ変換器410へデジタル信号として送られる。Ｄ／Ａ変換器410の出力は累計回路420を経て電流コントローラ430に供給され、電流コントローラ430は、サーボモータ170をプログラマブル動作輪郭に従って所望の位置に移動するために必要なパワー信号を供給するインバータ・アレイ440を駆動する。中央ユニットソフトウェア390は、パーソナルコンピュータに必要な接続を提供しそれによりサーボ増幅器160のデバッグとモニターをできるようにするテストボード450とインタフェースする。故障は故障検出器460で検出され、中央ユニットソフトウェア390及びプロセス・インタフェース400を介してPAM90に通知される。このような故障は、例えば、以下に述べる方法で、VMEバス270を経てPLC80に通知される。
PLC80及びPAM90のハードウェア及びソフトウェアは、図６に示すように、複数のタスクを実行する。本実施例において、PLC80及びPAM90は第１に同期タスク470を実行する。同期化の間、PLC80及びPAM90は、それらがアクティブであることを互いにアドバイスする（即ち、それらは各々供給電源を持ち自身の内部初期チェックを完了する）。同期化の後、初期化タスク475は、PLC80及びPAM90が循環冗長チェック値（CRC）及び指紋値を、ルーチンでやりとりされるデータ変数と交換することで実行される。一度、循環冗長チェック値（CRC）及び指紋値が交換されると、指紋値は、初期値を、ルーチンとしてPAM90及びPLC80の間でやりとりされる変数と交換するために使用される。このタスクはブロック480で示される。指紋値及び初期可変データ値の通信が確立し交換された後、PLC80は、例えば、そのラダー型論理プログラム及びPLC／PAM通信プログラムを実行する間、実行モード485に入り、PAM90はPLC80の指令のもとでタスクを実行する。
図７はPLC80とPAM80との間の同期化が行なわれる１つの態様を示す。図示されるように、PLC80は最初に495においてPAM90からのアクティブ状態信号を要求する。次にPLC80はアクティブ状態信号の受信のために所定期間待つ。所定期間内にアクティブ状態信号が受信されないと、同期化プログラムは500において主PLCプログラムへエラーを通知し、それによってシステムのさらなる動作を防止する。PLC80が所定期間内にPAMからアクティブ状態信号を受けとるとPLC80はそれ自身のアクティブ状態信号をPAM90へ送り、それは所定期間内に505においてPAMが確認するはずである。PAM90がPLCのアクティブ状態信号の受信を確認し損なうと、同期化プログラムは500においてシステムソフトウェアへエラーを通知する。PAM90が所定期間内にPLCのアクティブ状態信号の受信を確認したら、そのサイクルは再び繰り返される。
同期化タスク470が完了すると、図８に示す初期化タスク475が実行される。初期化において、PLC80はまず、実行中にPAM90から知らせて欲しいPAM変数についてのCRC値をPAM90へ送る。これはブロック515に示される。PAM90はCRC値を受け取り、520においてそれらをPAMのメモリ内のソフトウェアテーブルと比較し、その比較に基いて、PLC80から送られたCRC値の各々に対して指紋値を割り当てる。次にPAM90は525においてPAM変数の各々についての指紋値をPLC80へ返送する。PLC80はその後の実行中にPLCとPAMの通信において使用するために530においてこれら指紋値を格納する。
PLC80が実行中に使用することを欲するPAM変数を特定し対応する指紋値の受信が終ったら、PAM90は、535において、実行中にPLCから知らせて欲しいPLC変数についてのCRC値をPLC80へ送る。PLC80はこれらのCRC値をそのメモリに格納されているテーブルと比較し、540に示すようにそれが受け取った各CRC値に指紋値を割り当てる。次にPLC80は545においてPAMから受け取ったCRC値の各々に対応する指紋値をPAM90へ返送する。PAMは550に示すように後の実行中にPLC／PAM通信において使用するために各PLC変数についての指紋値を格納する。CRC値が変換されそれに対応する指紋値が割り当てられた後、PLC80とPAM90は指紋値が割り当てられた各変数に対する初期値を交換する。
図９はPLCが実行モードになったときの実行中の動作を示す。実行モードにおいて、PLC80はPLCのアーキテクチャの一部であるところのいくつかの非ユーザ定義タスク560，565，570及び585とともにブロック585で示されるユーザプログラムを実行する。560において実行モードに入ったら、PLC80は565において一連のハウスキーピングタスクを実行する。次にPLC80はPLC80の入力ポートにおいて検出される実世界入力を読み出し格納する。実世界入力が格納されたらPLC80は585においてユーザプログラムを実行し、それは例えばラダー論理処理及びPLC／PAM通信を含んでいる。そのタスクの完了後、ユーザプログラムは575において非ユーザ定義タスクに制御を戻し、それは585においてユーザプログラムのラダー論理処理から受け取ったデータに基づきPLCの実世界出力を更新する。次に580においてウォッチドッグ回路が更新される。所定の期間内にウォッチドッグ回路が更新されないと、PLC80がリセットされ、及び／又は、梱包機械をシャットダウンするために使われるエラー信号が発生される。
図10は、600によって示される従来のデータ伝送と610によって示される開示された本システムにおいて実現されるような可変データの伝送との比較を示す。従来のデータ伝送によれば、データパケットは開始バイト615、可変識別バイト620、データバイト625、CRCバイト635、及び終了バイト635を含んでいる。CRCバイトは例えば可変識別バイト620とデータバイト625のチェックサムである。CRCバイト630は送信局が受信局へデータを送る直前に送信局によって計算される。受信局もそれ自身でCRC値を計算し、送信局から受け取ったCRCバイト630と比較し、それによって何らかの伝送エラーがあったかどうかを決定する。このようなCRCバイト630の連続的な計算及び再計算は貴重なシステムの時間と資源を浪費する。そのような浪費は多数の運動軸を含んでいる高速梱包機械を制御するPLC／PAMシステムにおいては耐え難いものである。
図示された従来のデータ伝送600と対照的に、本システムのPLC80とPAM90の間の変数データの交換は１つまたはそれ以上（通常１つ）のデータバイト654において伝送される変数値の前の予め定められた可変の指紋640によって行なわれる。このプロトコルはPLC80とPAM90の間の高速通信を容易にする。その理由は伝送バイト数が少なく、CRCバイト630の連続的な計算と再計算を必要としないからである。その代わりとして、PLC80とPAM90との間で通信されるべき各変数の可変の指紋は実行に先立って例えば初期化タスク475において予め決定される。
以前に述べたように、PAM90とPLC80との間のデータ伝送はデュアルポートメモリ150を介して行なわれる。図11はデュアルポートメモリ150のメモリ配置の１つの構成法を示す。
図示されたメモリ構成によれば、660で包括的に示される送信メモリエリアと670で包括的に示される受信メモリエリアとを含んでいる。送信メモリエリア660はPLC送信フラグ675、送信アドレス開始位置ポインタ680，PLC送信フラグアクノリッジ位置685、及び送信データメモリ690を含んでいる。同様に、受信メモリエリア670はPAM送信フラグ695、受信アドレス開始位置ポインタ700、及び受信データメモリ705を含んでいる。
図12はPLC／PAM変数通信を実現する１つの方法の機能的流れ図である。変数通信タスクは720における通信ウォッチドッグの周期的更新を含んでいる。もしこのウォッチドッグがタイムアウトすると、変数通信プログラムは梱包機械をシャットダウンするために用いられるシステムエラーを通知する。通信ウォッチドッグの更新の後、PLC80はブロック725においてPAM90の受信メモリエリア660のPAM送信フラグ695をチェックしてPAMがPLC80へ送信すべき新しいデータを持っているか否かを決定する。PAM送信フラグ695がセットされていれば、730に示されるように指紋とPAM変数値がPAM90からPLC80へ転送される。
この転送が起こった後、PLC80はPLC変数ポインタでポイントされるPLC変数をチェックする。ポイントされているPLC変数が変わっていれば、指紋と変化したPLC変数値がPAM90へ送られる。次にPLC変数ポインタがチェックされ、PLC変数テーブルの最後に達したかどうかが決定される。テーブルの最後に達していれば、PLC／PAM変数通信は終了し、PLCラダー論理プログラムが続行されるかまたはPLCプロセッサの制御がPLC非ユーザプログラムへ戻される。テーブルの最後に達していなければ、PLC変数ポインタが更新され、変数通信サイクルが再び実行される。
図13はPAM変数のデータ通信のより詳細な実現を示す。PAMタスクは包括的に800で示され、PLCタスクは包括的に810で示される。PLCタスク800とPAMタスク810はそれぞれPAM80とPAM90によって並列的に動く。
PAMタスク800については、PAM90は最初にPAMデュアルポートメモリ150のPAM送信フラグ675を読む。PAM送信フラグ695がセットされていればそれはPLC80が直前の指紋と変数値を完全に読めなかったことを示しPAM90がさらに指紋と変数値を送ることができないことを示す。従って、PAM90はPAM送信フラグ695がクリアされるまで待つ。PAM送信フラグ695がクリアされると、PAM90はデュアルポートメモリ150の送信メモリエリア670の受信アドレス開始位置ポインタ700に開始アドレス位置を格納する。受信アドレス開始位置ポインタ700に格納される値はPAM90がデュアルポートメモリ150の受信メモリエリア670に指紋と変数値を格納するであろうアドレスをポイントしている。開始アドレス位置を格納した後、PAM90はポインタ700においてPAM90によって同定される開始アドレス位置からデュアルポートメモリ150の受信メモリエリア670へ指紋と変数値を送る。指紋と変数値が格納されたら、PAM90はデュアルポートメモリ150の受信メモリエリア670のPAM送信フラグ695をセットする。次にPAM90は例えばPAM90によってPLC80へ送られるはずのPAM変数のさらなるチェックまたはPLC80から送信された変数の読み出しへ戻る。
PLCタスク810については、PLCは最初にデュアルポートメモリ150のPAM送信フラグ695を読み出す。PAM送信フラグ695がセットされていなければ、PLC180によって読み出されるべきPAM変数データがないことになる。しかしながら、PAM送信フラグ695がセットされていれば、PLC80はデュアルポートメモリ150の受信メモリエリア670の受信アドレス開始位置ポインタ700によってポイントされる位置から指紋と変数値の位置を得る。PLC80はPAM送信フラグ695をクリアすることによって指紋と変数値の受け取りを知らせる。次にPLC80はタスク810から例えばそれ自身の変数データ値の送信またはPAM変数値のさらなる読み出しへ戻る。
図14はPLC変数をPLC80からPAM90へ送信するときにPLC80とPAM90が実行するタスクのより詳細で完全な図である。PLCタスクは包括的に850で示され、PAMタスクは包括的に860で示されている。
PLCタスク850に関しては、PLC80は最初にデュアルポートメモリ150からPLC送信フラグ675を読み出す。PLC送信フラグ675がセットされていれば送られた直前のPLC変数値が完全に受信できなかったことになる。従って、PLC80はさらにPLC変数を送ろうとはしない。
PLC送信フラグ675がクリアされたら、PLC80はデュアルポートメモリ150の送信メモリエリア660のPLC送信フラグ675をセットする。PAM90がPLC送信フラグ675の受信の確認を出したかどうかを決定するためチェックが行なわれる。確認フラグ685がレディになることで示される送信フラグの受け取りの確認が行なわれたら、PLCはデュアルポートメモリ150の送信メモリエリア660から送信アドレス開始位置ポインタ680を得る。次にPLC80はPAM90によって同定される送信アドレス開始位置ポインタ680で識別される開始アドレス位置から始めてデュアルポートメモリ150へ指紋と変数値を格納する。次に、PLC80は送信変数データタスク850から例えばPAM変数データの受信、またはPLC変数データのさらなる送信、ラダー論理処理のさらなる実行、またはユーザプログラムの実行へ戻る。
PAMタスク860に関して、PAM90は最初にそれがセットされているかどうかを決定するためにPLC送信フラグ675を読み出す。それがセット状態にあれば、PAM90はデュアルポートメモリ150の送信メモリエリア660に送信アドレス開始位置ポインタ680の開始アドレス位置を置くことによってPLC80が指紋と変数値を格納することになっている位置を特定する。次にPAM90はPLC送信フラグアクノリッジ685をセットすることによってPLC送信フラグ675の確認を知らせ、それによって、PLCが指紋と変数値を特定された位置へ送り込むことを許す。要求の確認が通知されたら、PAM90は送信アドレス開始位置ポインタ680で特定される位置から始まる指紋と変数値を読み出す。次にPAM90はPLC送信フラグをクリアして例えばPLC変数データのさらなる受信、PAM変数データの送信、またはさらなる運動プロファイルコマンドの実行のような他のタスクへ戻る。
PAM90とPLC80との間で通信されるデータ変数は、多くの様々な機能を持ち得る。PLC80からPAM90へ送出される代表的なデータ変数は、
（ａ）Ｉ／Ｏインタフェース95を介して開始スイッチの押下をPLC80が検出したとき、PAM90に連続した生成サクイルの実行を開始するように指示するシステム生成変数；
（ｂ）Ｉ／Ｏインタフェース95を介して停止スイッチの押下をPLC80が検出したときに送出され、連続した生成サクイルの実行を停止すべくPAM90に複数のサーボ駆動パッケージングステーションを制御するよう指示するシステム生成停止変数；
（ｃ）単一生成サイクルを実行すべくPLC80に複数のサーボ駆動パッケージングステーションを制御するよう指示するシステム工程生成変数；そして
（ｄ）PAM90に所定の基準位置に１つ又はそれ以上のサーボ駆動パッケージングステーションを配置するよう指示するホーム変数、を含む。
PAM90からPLC80へ送出される代表的なデータ変数は、
（ａ）１つ又はそれ以上のサーボ駆動パッケージング機構に電源を供給するＩ／Ｏ201が検出したときに送出され、PLC80に電源が特定のサーボ駆動パッケージング機構に供給されたことを通知する電源ON変数；
（ｂ）PLC80に少なくとも１つのサーボ駆動パッケージング機構が許容時間期間内にある位置に到達できなかったことを通知する位置エラー変数；そして
（ｃ）PLC80に複数のサーボ駆動パッケージングステーションを駆動する少なくとも１つ以上のサーボモータが所定の移動を実行するのに過剰なトルクを要したことを通知するトルクエラー変数、を含む。
上述した変数データ構造及びその対応する実行は、従来の内部プロセッサ通信よりも大変多くの利益をもたらす。例えば、本システムは資源を有効利用するやり方でプロセッサ間の高速通信を容易にする。
さらに、より有効にシステムを発展させ得る。この場合、PAMソフトウェアの各バージョンは、PAM内に組み込まれる前に再コンパイルされなければならない点に注意すべきである。それに対し、対応するPLCソフトウェアはそのようなコンパイルを必要としない。システムのデバッギング中には、PAM90とPLC80との間の通信を２，３の変数だけに制限し得る。本システムと共に、両PAM90及びPLC80には全てのシステム変数の完全なリストが与えられる。デバッキング中は、PAMソフトウェアの再コンパイルの必要は無く、PLCソフトウェアはデバッギング中に使用すべきそれらの変数を識別するのに使用できる。
PAM90は、どんな数の動作プロファイルをも実行するようプログラムされ、図１Ａ及び１Ｂに示すパッケージング装置により組み込まれた様々なパッケージング工程を実行する。動作プロファイルはPAMに記憶されてもよく、又は上述した通信手段を使ってPLCから“オンザフライ（on the fly）”形式で送信されてもよい。代表的な動作プロファイルは図15−41に示されている。これらの動作プロファイルは、例えば前述した特許出願で述べられているように処理ステーション45，50及び55を使って70×70mmのゲーブルトップカートン（gable top carton）を満たすのに適用できる。
機構動作に影響する一定速度のモータによって駆動されるギヤボックスとカムの使用は、通常その機構動作を一定速度、又はサイン状の加速、又は“変形サイン”加速プロファイルにする。本システムはこのような形式に制限されない。むしろ、本システムは、時刻ｔでａ点からｂ点へ機構の移動を可能にするのに制限されない。例えば、増幅電流及び電圧が粘性（viscosities）のインパルスを制限し又は生成する制約を最小化するよう構成し得る加速及び速度を伴うプロファイルを可能とした移動プロファイルの実行を容易にする。
例えば、ソカペル（Socapel）製品を用いる開示されたシステムによって実行する移動プロファイルは、０から１に変化する位置Ｐｉのシーケンスとしてコード化される。全ての動作プロファイルの実行に先立って、PAM90は、
１）各Ｐｉにモータが全てのマシンサイクル中で回転していることが望まれる最大角距離に等しいサイン（＋／−）スケールファクタを掛け；そして
２）各スケール後のＰｉに、モータゼロ位置から前後方向に初期Ｐｉ（そして全ての続くＰｉ）をシフトするサインオフセット値を加える。
前記PAMは、
１）走行時間中モータによって実行される一連の位置が、１マシンサイクル時間以上に及び、そして
２）２つの隣接したＰｉ間の時間間隔は、他の全ての隣接した２つのＰｉと同様である、ことを前提とする。
PAM90は、
ｔ０でＰ０
ｔ１＝ｔ０＋ΔｔでＰ１
ｔ２＝ｔ１＋ΔｔでＰ２
…
ｔｆ＝ｔｆｉ＋ΔｔでＰｆ
ここで、
Δｔ＝マシンサイクル時間／（＃Ｐｉ・１）
である。
理想的な動作プロファイルは加速（サイン状、コサイン状、及び一定）期間及びモータがマシンサイクル時間を超えて実行すべき位置で定義し得る。理想的な位置、速度、及び加速プロファイルに沿ったデータ位置を選択し、加速曲線の形状を予約する。実際、これはプロファイル当たり90から360サンプル間で行われる。
PAM90及びサーボモータ16がスムーズに実行可能な位置プロファイルを伴って確実にプログラムされるように、現時点で一定加速度のシーケンスから導出される位置プロファイルを生成することが望ましい。これを達成するために、初期加速度及び位置プロファイルを満足する速度プロファイルが利用される。各速度（Ｖｉ）は一定加速度で実現されると仮定して、各必要な加速度（Ｓｉ）が計算される。位置ポイントＰｉは次の式に基づいて決定される。
Ｐｉ＝Ｐｉ．１＋（Ｖｉ．１*Δｔ）＋
（１／２*Ｓｉ．１*Δｔ）2
以下の移動プロファイルは上述の方法を用いて実行される。
投入コンベア移動プロファイル：
投入（又は低下）コンベア30のための移動プロファイルは、図15−17に示されている。それらは位置、速度及び加速プロファイルをそれぞれ示している。サイン状の加速はより急峻な上昇加速の代わりに用いられ、プーリ35，40のジャーキングを最小化する。減速の時間は加速時間より長くなり、減速度は小さくなる。より大きなプーリの減速は、バンドにカートンが積まれた時コンベアバンドをプーリについて前方にスリップさせることによって生じ、それによって指標（インデクシング）エラーが発生する。
上面上昇コンベアモータプロファイル：
上面コンベア25移動プロファイルは、図18−20に示す移動プロファイルに従って処理される。このプロファイルは基本的に各々１／３，１／３，１／３から成る台形状の速度プロファイルである。より大きな加速度は、サーボ増幅器の電流や電圧を供給する能力を超え得る。全ての加速（又は減速）時間中、その時間の20％は加速ゼロへの降下ランピング（ramping）につかわれる。加速のランピングは駆動される機構のジャーキングを制限する。
リフト移動プロファイル
ステーション45のリフト機構は、先に示された08/315,410出願（代理人の書類No.10325US0l；会社の書類No.TRX−0043）に基づいて構成され、そして各々のサーボモータで駆動される底面リフト及びトッププリフォルダを含む。リフト機構の移動プロファイルは、図21−26に示されている。
底面リフトのための移動プロファイルは、図21−23に示されており、３つの曲線からなる。第１のモータ動作は、フォークを底面コンベアバンド30におけるカートンの底まで持ち上げる。第２のモータ動作は、底面コンベアバンド30を通して上面コンベアバンド25までフォークを上方へ駆動し、その結果カートンの底面押印領域は超音速底面押印機のかどのジョー及び金床と同一面に置かれる。第３のモータ動作は、フォークをそのホーム位置に戻す。第３の動作は、押印機のジョーがカートンの底面押印領域と接触した時に開始する。
このプロファイルの各動作は、基本的に各々１／３，１／３，１／３から成る台形状の速度プロファイルである。しかしながら、全ての加速（又は減速）時間中、その時間の20％は一定加速に至るまでのランピングに使われ、その時間の20％はゼロ加速に降下するランピングに使われる。加速のランピングは駆動される機構のジャーキングを制限する。
プリフォルダのための移動プロファイルは図24−26に示され、４つの動作からなる。第１のモータ動作は、プリフォルダフォークをカートンの頂上レベルまで上面コンベアバンド25を介して底面コンベアバンド30に降下駆動する。底面リフトフォークは同時にカートン底に到達し、底面リフトフォーク及びプリフォルダフォークはカートンを固定する。第２の動作は、プリフォルダを上面コンベアバンド25を介して引き戻す。この第２の動作は、底面リフトの第２の動作に類似しているがその方向は反対である。従って、カートンは両方のフォークのグリップで固定されたままである。第３の動作は、プリフォルダをカートンの底の押印面をジョーが閉じている底面押印機のジョー面と同じく保つのに十分な長さに降下駆動する。このプリフォルダの降下移動が無ければ、カートンの底の押印面は閉じている押印機を超えてスライドする。第３の動作は、押印機のジョーがカートンの底の押印面と接触した時に開始する。第４の動作は、プリフォルダを確実にカートン頂上に移動させ、そしてしばしば上面コンベアバンド25が動く前にホーム位置まで移動する。取り消し動作は、押印機のジョーがカートン底面をしっかり握った後に開始する。
図21−26の各プロファイルの動作は、基本的に各々１／３，１／３，１／３から成る台形状の速度プロファイルである。しかしながら、全ての加速（又は減速）時間中、その時間の20％は一定加速に至るまでのランピングに使われ、その時間の20％はゼロ加速に減速するランピングに使われる。加速のランピングは駆動される機構のジャーキングを制限する。
底部封止の動作のプロフィール
ステーション45の底部封止装置（ボトムシーラ）はさきに言及された特許出願第08/315,412号（代理人保管番号No.10454US01、法人保管番号No.TRX−0082）に従って構成することが可能である。この言及された特許出願に開示される超音波式底部封止装置はサーボモータにより駆動されるカム機構を包含する。
底部封止装置用の運動のプロフィルは、第27〜第29図に示され、２つの動きを包含する。第１の電動機の運動はカムを回転させ封止装置の顎部が閉じるようにする。第１の電動機の運動は充分に早い時点に開始し、カートンの底部が顎部の平面に到着した直後に顎部がカートンの底部と接触するようになる。第２の電動機の運動はカムを回転させ、封止装置の顎部が開放するようにする。各運動は、運動時間の15％を加速に、運動時間の70％を低速運動に、運動時間の15％を減速に費す。カムは、運動の定速の部分の間、顎部を運動させるよう形成されている。したがって、カムを加速する必要なトルクに顎部を運動させるに必要なトルクを加算する必要性は回避される。
このプロフィールの各運動は、基本的には、約15％，70％，15％の台形の速度プロフィルである。しかし、どの加速（または減速）の時間においても、加速時間の20％は一定の加速に達するまでは加速漸増に費され、加速時間の20％は零加速に達するまで加速漸減に費される。加速の漸増漸減は駆動機構の突然運動を回避するために行われる。
充填物持上げの動作のプロフィール
処理ステーション50の充填物持上げ装置は特許出願第08/315,410号（代理人保管番号No.10325US01、法人保管番号No.TRX−0043）および特許出願第08/315,401号（代理人保管番号No.10602US01、法人保管番号No.TRX−0044）の教示に従って構成されることが可能である。これらの特許出願は、さきに言及されたものであるが、参考として本明細書に合体される。
持上げ機構用の運動のプロフィールは、第30〜第32図に示されるが、４つの運動を包含する。第１の電動機の運動は、充填リフトを上部コンベヤ帯25およびカートンを越えて駆動し、充填ノズルに近接する充填ステーションの充填室へと進行させる。運動する距離は、カートンの底部を充填ノズルの底部の数mm以内のところへ位置させるに充分である。第１の運動は、リフトをできるだけ迅速に上方へ駆動する。加速は、漸増漸減的なものであり、帯体およびカップリングに対する応力を最小にしサーボ増幅器の電流への需要を最小にするために、できるだけ小にされる。
第２の運動は、リフトを充填ノズルから下方へ引下げる。この運動は、充填の開始のわずかに後に開始される。第２の運動は、充填ノズルを、液体が分配されるときの液体の水準に近く保持するに充分な速度で、リフトを充填用ノズルから下方へ引下げる。衛生上の理由により、持上げ機構は液体の水準がノズルの内側を液体中に浸漬する水準へ上昇することを阻止するに充分なほど迅速に下方へ運動する。飛び散りと泡立ちを最小にするために、持上げ機構は液体の水準をノズルの底部に近く保持するに充分なほど緩慢に下方へ運動する。カートンの頂部の封止区域が頂部の封止装置の顎部の平面内にあるとき、第２の運動は終了する。
第３の運動は、充填リフトを、顎部が閉じているときの頂部封止装置顎部と同じ平面におけるカートンの頂部封止平面に保持するに充分な長さだけ上方へ運動させる。充填リフトのこの上方への運動がないと、カートンの頂部封止の平面は顎部が閉じているとき、封止装置の顎部の下方へ滑動することが可能である。第３の運動は、封止装置の顎部がカートンの底部封止平面と接触したとき開始される。
第３の運動の加速は、カートンが膨らみ食物が飛散することを阻止することを助けるために0.5ｇに制限されてきた。食物の飛散は、衛生上の理由から望ましくないことである。同様に、膨らんだカートンは望しくないことである。第１に、膨らむことは、カートンの漏洩を生じさせる可能性がある内部圧力を意味するから、カートンを損傷なしに取扱うことは困難である。さらに、膨らむことは、製品の風味を低下させる可能性のある過剰の酸素がカートン内に存在することを意味する。
第４の運動は、充填リフトを、上方コンベヤ帯の25インデックスの前の或る時間にホーム位置へ引下げる。引込みの運動は頂部封止装置の封止用顎部がカートンの頂部を解放した後に開始される。
このプロフィールの各運動は、基本的には、約40％，20％，40％の台形の速度プロフィルである。しかし、任意の加速（または減速）の期間において、時間の20％は定加速への漸増的な上昇に費され、時間の20％は零加速への漸減的な下降に費される。加速の漸増は、駆動機構の突然運動を制限するために行われる。
充填ポンプの運動のプロフィール
処理ステーション50は、液体を貯蔵タンクからカートンへポンプする充填ポンプを包含することが可能である。充填ポンプは、前後へ往復動しポンプ室を交互に充填し空虚化するピストンを包含する。ピストンはねじ機構により駆動されることが可能であり、該ねじ機構はサーボモータにより駆動される。
充填ポンプの運動のプロフィルは第33〜第35図に示されるが、２つの運動を包含する。第１の運動は、充填の運動であるが、ポンプを前進方向に駆動し液体を充填ノズルを通しカートン内へ下方へ駆動する。第２の運動は、再供給の運動であるが、ピストンを後退方向に駆動し液体を貯蔵タンクからポンプ室へと引出す。
充填の運動の目的は、液体をできるだけ迅速にカートン内へ進入させることである。しかし、ポンプの速度は、許容できない飛散および泡立ちを生じさせる速度より低く維持されねばならぬ。充填の運動の第１の部分の期間（運動の「加速」の部分）においては、速度は、液体の深さが増大するにつれ劇的に増大されることができ、また、実際に増大される。或る特性的な深さに到達した後は、液体の速度の増加率は、飛散と泡立ちを許容可能な水準に維持するよう緩慢化されねばならぬ。これは、運動の第２の部分（「ほぼ一定の速度」の部分）を規定する。
充填の運動の第３の部分の間、減速はできるだけ迅速に行われる。減速の大きさは、出口の弁の閉路に必要な時間に関係し、液体の流れが出口の弁が閉路するのと同じ時刻に零に到達するようにさせられる。弁の閉路が早過ぎると、包装に対し不正確な量が供給されることになる。さらに、ポンプのピストンが出口の弁が閉路した後も運動を継続していると、液体の圧力の増大により、液体の噴霧がポンプ外被および隔膜を通し機械の種々の部分へ飛散させられることになる。弁の閉路が遅過ぎると、空気がノズルおよびポンプ室へ進入し、これまた、包装に対し不正確な量が供給されることになる。減速が迅速であるほど、弁の閉路の時刻設定は一層正確でなければならぬ。
再供給の運動の間、加速および速度は、減圧により気体が溶液から逸出することを防止するように制限される。充填ポンプ室に気体の泡が生ずると、包装に対し不正確な体積の液体が供給される可能性がある。ポンプの加速は、液体流れの加速を１ｇより小に維持する値より低く維持される。ポンプの速度は、再供給のパイプにおいて液体流れの速度を２ｍ／ｓまたはそれより大にすることができる値より低く維持される。
頂部封止装置の運動のプロフィール
ステーション50の頂部封止装置は、例えば、特許出願第08/315,412号（代理人保管番号No.10454US0l、法人保管番号第TRX−0082号）の開示に従って構成される。この言及された特許出願は参考として本明細書に合体される。
頂部封止装置用の運動のプロフィールは、第37〜第39図に示されるが、カムを駆動する２つの運動を包含する。このプロフィールの第１の運動は頂部封止装置の顎部を閉鎖する。それは３つの多項のスプラインからなる不規則な運動である。第１のスプラインはカムを回動させ、カートンが顎部に到着すると同時に顎部がカートンの頂部封止区域と接触するようにさせる。カムは極めて低速でその点に到着する。カムの低い速度は、顎部の速度が再包装の機能に対し適正な包装のためにカートン頂部を成形する時間を与えるように選択されるが、この再包装の機能は米国特許出願第08/315,400号（代理人保管番号No.10455US01、法人保管番号No.TRX−0047）“Apparatus for Sealing the Fin of a Gabled Container”に記述されるようなものであり、この米国特許出願は参考として本明細書に合体される。同時に速度を零より大にし、引続く加速が静摩擦を克服する必要性無く実現するようになることが望ましいことである。
運動の第２のスプラインは、カムを回動させ、終に顎部が、したがってカートン頂部が約５mm離隔する状態に至る。この運動が100ms継続し、再包装の機能がカートンを包装することを可能にし、さらにカートンから過剰な空気が脱出することを可能にする時間を与えることが継続されることが希望される。また、第２のスプラインの終末における速度ができるだけ低いものであり、その場合に顎部が第３のスプラインにより次位の100msにおける閉鎖を終了することが依然として可能であることが希望される。第２のスプラインの終末、（したがって、第３のスプラインの初期）における低い速度は、空気が第３のスプラインへ脱出するための時間を延長する。第３のスプラインは、割当てられる100ms以内にカムの回動と顎部の閉鎖を完了するため、できるだけ早く減速せねばならぬ。
第２の運動は、頂部封止装置の顎部を開放させるが、底部封止装置の顎部を開放させる運動と同じである。すなわち、この運動は、運動時間の15％を加速に、運動時間の70％を一定速度に、運動時間の15％を減速に費す。任意の加速（または減速）の時間の間、時間の20％は零加速への漸減に費される。加速の漸増は、駆動機構の突然運動を低減させるために行われる。
底部形成装置の持上げ運動のプロフィール
処理ステーション55は各カートンの切妻の底部から平坦化された座席区域を形成する底部形成装置を包含する。底部形成装置は米国特許出願第08/315,403号（代理人保管番号No.10599US01、法人保管番号第TRX−0064）の教示に従って構成されることが可能である。したがって、底部形成装置はカップの列を包含し、該カップの列はカートンの底部を形成しさらにカートンを上部コンベヤ25から外部供給機構へ移送する。カップの列は、サーボモータにより駆動される直線状の作動用装置（リフタ）により運動させられる。
リフタの運動のプロフィールは第39〜第41図に示される。運動のプロフィルは、すでに列のカップ内にあるカートンについて開始される。この時点においてカップは下方へ運動することができるが、カートンはそれよりさらに下方へ運動することはできない。第１の電動機は、排出機構がカップからカートンを、排出することを許容するのに充分な距離だけ下方へ駆動し、カートンがステーションから水平方向に押出されるときカップの上方縁部がカートンを「ひっかけて動かす」ことができないことを保証する。カップは、外方供給機構の押動装置が、カートンを押しのけ次いでカップの上方向進行通路から再復帰させるに充分なだけ長く、その水準に維持されねばならぬ。
プロフィールの第２の運動は、押動装置がカップの上方向進行通路から離隔するとすぐに開始される。第２の運動は、リフトを、サーボ増幅器が許容できる限り迅速に、上方へ駆動する。この運動の加速（または減速）の期間において、時間の20％は一定加速への漸増に費され、時間の20％は零加速への漸減に費される。加速の漸増漸減は駆動機構の突然運動を低減させるために行われる。リフトが上方への運動を終了した後は、リフトは、カップの真空がカートンの底部をカップ内へ確実に駆動することを許容するに充分なだけ長く、その場所で停止継続せねばならぬ。
この停止継続の後に、第３の運動は、カップの列を必要なだけ迅速に１つの水準へ到達させるようカップを下降させるが、該１つの水準は、カートンが、コンベヤが指標指示するとき、カートンおよび／またはリフトと衝突する可能性のあるいかなる機構より下方に位置する水準である。衝突の回避を可能にする最小の加速は、第１に、カップがそのうしろにカートンを残留させることを防止するために、第２に、カートンの底部の折畳みをカップ底部に対しできるだけ緊密に保持するために、望ましいものである。
第４の運動は、任意の異常な需要に対処せねばならぬものではなく、したがって、原初の位置への緩慢な降下である。
滑動の補正
適正に作動するよう開示されたサーボ制御される包装機械について、機械の運動の反復可能性は、設計の仕様書の範囲内にあるべきである。大抵の場合、すべての運動軸についての停止の仕様書は、設計された停止位置の±0.5mmである。自由に作動する良好に調整されたサーボシステムの電動機については、この停止の反復可能性は問題にはならない。しかし、電動機がベルト、チエイン、および歯車箱を介して実際の物理的機構に連結されていると、歯車箱の遊びと摩耗、および、ベルトとチエインにおける撓みのため、最終の停止位置が許容誤差限界より外にあるようになる可能性がある。
補正はサーボプログラムにおいて以下に記述されるような補正アルゴリズムにより遂行されることが可能であるが、該補正アルゴリズムは電動機の作動中に滑動を検出し、この滑動を補正するよう電動機速度を加減速し、および電動機が正確な位置に停止するようにさせる。こアルゴリズムは、サーボ電動機の正常な「運動プロフィール」に連系して働き、正常な作動時に、進行中の滑動を補正し、したがって指定された時間内に運動を完了させることができる。この補正により全体の機械サイクルは変動せず、機械は生産の要求に連続的に対応することができる。さらに、補正のアルゴリズムは滑動の量をも監視し、実際の滑動が予め設定された最大の許容範囲を超過すると、プログラムは、この滑動の超過を操作者に警報することが可能である。次いで操作者は機械的な損傷または問題を点検し、補正の作業を行うことが可能である。
補正のアルゴリズムの作動は以下に記述され、第42および第43図を参照して理解される。時間ｔにおいて機構Ｍが運動する距離はｄであると仮定する。機構Ｍは目標フラグＦを包含し、該目標フラグは距離ｄに沿い或る間隔をもって位置づけられるセンサＡ，Ｂ、およびＣにより検出される。フラグＦの幅はｗであり、このｗはセンサＢとセンサＣ間の距離である。正常の作動においては、機構Ｍは、時間ｔにおいて距離ｄだけ運動するよう命令され、停止に到達すると、機構が実際に距離ｄだけ運動したことを保証するためセンサＢとセンサＣはオンでなくてはならぬ。しかし、機構Ｍが運動を完了したときセンサＢとセンサＣまたは両方がオフであれば、われわれは機構Ｍの停止位置が次回の運動が継続されるための許容可能な限界の外にあると判断することができる。
これはセンサＡが使用される場合である。センサＡは、機構Ｍの運動の開始点から距離ｄjのところに置かれ、フラグＦは、時間ｔj後の運動の間に短時間だけオンになる。センサＡがオンになる時間ｔjは、機構Ｍの運動が命令された軌道上にあるか、または幾らかの滑動が存在するか、を決定するために用いられる。本質的には、時間ｔjはサーボプログラム内のレジスタに保持される値ｔrefと比較されるが、これは、機構Ｍが設計されるとおりに運動すると仮定して、理論的な手段から演算される値である。しかし、滑動のために、ｔjはｔrefとは相違する可能性がある。
ｔj＞ｔrefのときは、運動時に機構Ｍは遅れている。
ｔj＜ｔrefのときは、運動時に機構Ｍは進んでいる。
ｔjとｔrefの値を比較することにより、われわれは機構Ｍの滑動の量を決定しそれを補正することができる。
補正は、第43図を参照して理解されることが可能な態様で遂行される。正常の作動においては、位置の更新が電動機に提供され、電動機は命令事項を実行する。しかし、補正のアルゴリズムが係わっているときは、センサＡがオンになったとき誤差の項が計算される。センサＡがオンであると、時間ｔjの値が注意されｔrefの値と比較される。次いで差の値が補正発生用のアルゴリズムへ適用され、該アルゴリズムは時間差を位置差へ変換し、補正の項を位置更新の正常の入力へ加算する。これは電動機へ装荷され、該電動機は、正しい時間に指定された位置へ到達するよう、この補正された位置更新を行う。
第44および第45図は、各処理ステーション45，50、および55の各装置と協働することが可能なモジュール形の接続箱を示す。図示されるように、各装置は、複数の信号および電力の接続を包含する接続箱1010を有することが可能である。接続箱1010は、電力を受入れる接続箱1010の側部1030と信号および制御のラインを受入れる接続箱1010の側部1040の間に配置される雑音遮蔽1020を包含することが可能である。
本発明が特定の実施例を参照して前記に記述されてきたが、技術の熟達者は特許請求の範囲に規定される発明の範囲と精神を逸脱することなく変形がなされ得ることを認識するであろう。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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