(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定位置に設置されたターゲットを車載用周辺監視センサで検出し、その検出結果に応じて車載用周辺監視センサの設置位置を調整する方法において、
車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置の各々に少なくとも１個のマーカを設置し、
前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットを結ぶ直線が前記車両の水平面に平行となるように、前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットの設定位置を調整することを特徴とする車載用周辺監視センサの設置調整方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットの設定位置の調整は、前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットの設置面からの高さを調整することを特徴とする車載用周辺監視センサの設置調整方法。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットを結ぶ直線が車体幅方向の中心線上となるように、前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットの設定位置を調整することを特徴とする車載用周辺監視センサの設置調整方法。
【請求項４】
請求項１から３において、
前記車載用周辺監視センサはカメラであって、
前記カメラが撮影した前記ターゲット画像を表示器に表示し、
前記表示器における前記ターゲットが規定位置にある時にターゲット画像が表示されるべき位置に目標画像を表示し、
前記ターゲット画像が前記目標画像に重なるように、前記カメラの取付状態を調整することを特徴とする車載用周辺監視センサの設置調整方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の前方等を監視するステレオカメラ、レーダセンサ等の車載用周辺監視センサの車両への設置角度等を調整する車載用周辺監視センサの設置調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の周辺、例えば前方を監視する車載用周辺監視センサには、例えば対象物の測距等に用いるレーザーレーダ、ミリ波レーダ等のレーダセンサ、及びステレオカメラ等のビジョンセンサ、又白線認識等に用いる単眼カメラ等が用いられている。
【０００３】
この車載用周辺監視センサは、主に車両周辺の物体やレーンマーク等を検出し、車両と検出した物体やレーンマーク等の位置関係を把握するために用いられたものである。物体やレーンマーク等の位置を高精度に把握するためには、センサ軸と車両軸とが高精度に合っている（両軸の方向が所定の関係にある）必要があるため、車載用周辺監視センサを車両の前部に正確な角度で取付ける必要がある。
【０００４】
センサ軸と車両軸とを調整する方法としては、図１８に示すように、センサ前方にターゲットを配置し、センサの検出結果から得られるターゲットと車両との位置関係と、実際のターゲットと車両との位置関係とを用いて、その両者を合わせることにより調整する方法が一般的である。この方法では、ターゲットと車両の配置精度が調整精度に大きく影響する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このような車載用周辺監視センサの取付角度調整作業においては、ターゲットを車両に対して正確に配置することが必要であるが、車両やターゲットを置く面の平面度や、車両自体を所定の位置に正確に停止させることの困難性からその位置合せ作業が複雑で困難であるという問題がある。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するもので、例えばレーザーレーダ、ステレオカメラ等の車載用周辺監視センサの車両への取付角度の調整が、簡易かつ正確に実施できるようにすることを課題とする。
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、所定位置に設置されたターゲットを車載用周辺監視センサで検出し、その検出結果に応じて車載用周辺監視センサの設置位置を調整する方法において、車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置の各々に少なくとも１個のマーカを設置し、前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットを結ぶ直線が前記車両の水平面に平行となるように、前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットの設定位置を調整することを特徴とするものである。
【０００８】
また、前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットの設定位置の調整は、前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットの設置面からの高さを調整することを特徴とするものである。
【０００９】
また、前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットを結ぶ直線が車体幅方向の中心線上となるように、前記車両の車体前方所定位置及び車体後方所定位置に設置されたマーカと前記ターゲットの設定位置を調整することを特徴とするものである。
【００１０】
また、前記車載用周辺監視センサはカメラであって、前記カメラが撮影した前記ターゲット画像を表示器に表示し、前記表示器における前記ターゲットが規定位置にある時にターゲット画像が表示されるべき位置に目標画像を表示し、前記ターゲット画像が前記目標画像に重なるように、前記カメラの取付状態を調整することを特徴とするものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態に係る車載用周辺監視センサの取付角度調整方法について、図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は本発明の第１の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法を示す全体構成図で、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【００１７】
尚、図中の構成部品は本実施の形態に係る主要な部材を主に示している。
【００１８】
本発明の第１の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法は、図１に示すように、ステレオカメラ装置５０を車両１の前部車室内に搭載する際に、車両１の中心を通り、直進走行方向（地面と水平）に延びる車軸Ｃ１１に対し、ステレオカメラの中心である撮影軸Ｃ１２が平行になるように設置することにより、車両１の車軸Ｃ１１とステレオカメラの撮影軸Ｃ１２とのズレによる誤検出の不具合を防止するようにしたものである。尚、ステレオカメラ装置５０の取付は、上述の角度だけでなく、他の角度も考えられ、要は規定された角度に正確に取付ければ良いものである。
【００１９】
この取付角度調整は、まず、車両１のフロント部３とリア部２の所定位置（図１に示す位置Ｐ１２、Ｐ１１）に、各ターゲット位置決めマーカ２１ａ、２１ｂ（以降、マーカ２１ａ、２１ｂと称す）を有するターゲット位置決めマーカユニット２０ａ、２０ｂ（以降、マーカユニット２０ａ、２０ｂと称す）を載置する。
【００２０】
そして、このマーカ２１ａ、２１ｂの中心を通る直線上にターゲット４１を設置する。
【００２１】
具体的には、車両ボディの各所定位置Ｐ１２、Ｐ１１に、マーカユニット２０ａ、２０ｂを設置する。そしてレーザ照射機３１の可視レーザの照射位置及び方向を、可視レーザ光がマーカ２１ａ、２１ｂの中心点に設けられた貫通孔を通るように調整する。次に、ターゲット４１の中心点に可視レーザ光が照射されるように、ターゲット４１を移動する。
【００２２】
そして、可視レーザ光がターゲット４１の中心点に照射された状態を保って、ターゲット４１を移動し、車両１とターゲット４１の距離が所定の距離となる地点にターゲット４１を設置する。尚、本例ではマーカユニット２０ａ、２０ｂの高さは、両マーカユニット２０ａ、２０ｂの貫通孔を通る直線が車両の進行方向（前方水平方向）に向くようになっている。
【００２３】
この所定位置に設置したターゲット４１をステレオカメラ５１で撮影し、撮影画像におけるターゲット４１の位置が所定位置となるように、ステレオカメラ５１の水平軸方向及び垂直軸方向の取付角度を調整する。
【００２４】
次に、車載用ステレオカメラの取付角度調整に用いられる構成品、例えば、フロント部３に載置するマーカユニット２０ａ、リア部２に載置するマーカユニット２０ｂ、レーザ照射ユニット３０、ターゲットユニット４０等について、図２、３、４を参照して説明する。
【００２５】
図２は、ターゲット位置決めマーカユニット２０ｂの詳細図で、（ａ）は側面図、（ｂ）は背面図、図３は、レーザ照射ユニット３０の詳細図、図４はターゲットユニット４０の詳細図である。
【００２６】
マーカユニット２０ａ、２０ｂは、車両１のフロント部３の所定位置Ｐ１２とリア部２の所定位置Ｐ１１に載置されるもので、各マーカユニット２０ａ、２０ｂは同一構造を有したものである。このマーカユニット２０（２０ａ、２０ｂ）は、図２に示すように、ターゲットの位置を設定する基準点となる貫通孔２２を有するマーカ２１ａ、２１ｂと、マーカ２１ａ、２１ｂを保持するサポート２３と、サポート２３の底面部に固定された永久磁石２４等で構成されている。
【００２７】
マーカユニット２０（２０ａ、２０ｂ）は車両１のフロント部３とリア部２の各所定位置Ｐ１２、Ｐ１１に、永久磁石２４の磁力により固定され、各マーカ２１ａ、２１ｂの貫通孔２２を通る直線が、車両１に対して常に一定の位置関係にされる。
【００２８】
従って、各貫通孔２２を通過するように、レーザ照射機３１からの可視レーザ光を照射することにより、各貫通孔２２を通過した可視レーザ光は、常に車両１に対して一定の位置関係となる。
【００２９】
尚、本実施の形態に係るもののマーカユニット２０は、マーカ２１を固定するサポート２３の高さが固定の構造で、永久磁石２４で車体に固定するようにしているが、これにこだわることなく、高さ調整機能と車体の傾斜に対応した角度を調整する回転機能を有する各機構部を設け、各種車体に適応できるターゲット位置決めマーカユニットを用いるようにしても良く、又、永久磁石２４の替わりに吸盤等により車体に固定する構造でも良い。
【００３０】
レーザ照射ユニット３０は、図３に示すように、可視レーザ光を照射するレーザ照射機３１と、レーザ照射機３１を装着し固定ネジ３３で取付固定する樹脂材等で形成されたホルダ３２と、ホルダ３２の取付面３２ａの水平角度を回転調整する回転部３５と、ハンドル３７を用いて取付面３２ａの位置を上下方向に移動調整する可動部３６、とよりなる三脚３４等で構成されている。
【００３１】
レーザ照射ユニット３０は車両１の後方部の地上表面に仮配置され、その後、レーザ照射機３１の可視レーザ光がマーカ２１ａ、２１ｂの貫通孔２２を通過するように、レーザ照射ユニット３０の位置と高さ、可視レーザ光の照射方向が調整される。
【００３２】
具体的には、レーザ照射ユニット３０の位置は三脚３４の設置位置を移動することにより調整し、また高さと角度は、レーザ照射ユニット３０の高さと角度（照射方向）を三脚３４のハンドル３７を用いて可動部３６で上下方向に移動することにより、高さ方向を調整し、三脚３４の回転部３５の回転（矢印Ｒ３１）によりホルダ３２に装着されたレーザ照射機３１の垂直方向の角度Ｒ３１を変えることにより調整する。
【００３３】
ターゲットユニット４０は、図４に示すように、表面上に十文字状の模様４２が設けられた平板状の樹脂材等でなるターゲット４１と、図３に示したものと同じ構造の三脚３４等で構成されている。
【００３４】
このターゲットユニット４０は車両１の前方におけるレーザ照射機３１から照射され、マーカ２１ａ、２１ｂの貫通孔２２を通過した可視レーザ光が、ターゲット４１の表面の中心部に照射するように高さが調整できるようになっている。例えば、図４に示すように、レーザ光の照射スポットＰ４１をターゲット４１の表面に表示された十文字状の模様４２の中心点位置に重ね合わすように、高さ方向は三脚３４のハンドル３７を操作して可動部３６を上下方向に移動することにより行い、左右方向はターゲットユニット４０を移動することにより行われる。
【００３５】
次に、ステレオカメラ装置５０について、図５を参照して説明する。図５は、ステレオカメラ装置５０の詳細図で、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図である。
【００３６】
ステレオカメラ装置５０に設置されたステレオカメラ５１は、車両周辺を撮影するもので、物体やレーンマーク等を検出し、車両と検出した物体やレーンマーク等の位置関係を把握して、危険報知等の事故防止や、車両制御に用いられるものである。
【００３７】
ステレオカメラ装置５０は、図５に示すように、１例として、車両内のルームミラー８とフロントガラス７との間の天井内壁に取付固定される。車両の運転者からはルームミラー８の背後側になるので、フロントガラス７を通しての前方視界を妨げないように取付けることができる。
【００３８】
ステレオカメラ装置５０は、ステレオカメラ５１と、ステレオカメラ５１の撮影軸Ｃ１２の方向に延びる軸Ｚ５０を回転軸としてステレオカメラ５１を矢印Ｒ５１の方向に回転調整する回転機構部５２と、ステレオカメラ５１の垂直方向に延びる軸Ｚ５１を回転軸としてステレオカメラ５１を矢印Ｒ５２の方向に回転調整する取付ブラケット５４と、ステレオカメラ５１の撮影軸Ｃ１２と直交する方向に延びる軸Ｘ５１を回転軸としてステレオカメラ５１を矢印Ｒ５３の方向に回転調整する取付ブラケット５３等より構成されている。
【００３９】
ステレオカメラ５１は、ＣＣＤセンサ又はＣＭＯＳセンサ等でなる左側カメラ５１ａと右側カメラ５１ｂとが一定の間隔Ｌ５１で各々の撮影軸が撮影軸Ｃ１２と平行となるように、固定されている。
【００４０】
このステレオカメラ５１の左右のカメラ５１ａ、５１ｂで撮影した同一物体の画像は、左右にズレ(視差）を生じる。この視差は、左右のカメラ５１ａ、５１ｂの間隔Ｌ５１と、物体までの距離により定まる。従って、視差をカメラの焦点距離、画素ピッチ、画面上の同一物体の位置差（画素数差）により検出し、この検出値から前方の物体までの距離が算出される。尚、同一物体の位置差は画像処理部(図示せず)によりパターンマッチング方式等で撮影画像を処理することにより、算出される。
【００４１】
回転機構部５２は、矢印Ｒ５１の方向に回転調整する機能を有したもので、例えば調整ネジ等による回転機構、又は回転角度差を検出し、制御部を介して駆動モータ等により自動制御する駆動機構等を用いることができる。
【００４２】
取付ブラケット５４は、上面部に長孔５４ａが設けられ、Ｌ型形状に樹脂材等で形成されており、ステレオカメラ５１が設置された回転機構部５２を取付ブラケット５３を介して取付保持し、ルームミラー８とフロントガラス７との間の車両１の天井内壁に、長孔５４ａを挿通するネジにより取付装着するものである。
【００４３】
この取付ブラケット５４は上面部に設けられた長孔５４ａ内のネジの位置関係を調整することにより、軸Ｚ５１を回転軸としてステレオカメラ５１を、矢印Ｒ５２の方向に回転調整することができる。
【００４４】
取付ブラケット５３は、回転機構部５２を取付固定した状態で、取付ブラケット５４に装着されている。この取付ブラケット５３は軸Ｘ５１を回転軸としてステレオカメラ５１を、矢印Ｒ５３の方向に回転調整することができる。又、この取付ブラケット５３はステレオカメラ５１を、軸Ｚ５１方向に移動調整することもできる。
【００４５】
次に、車載用ステレオカメラの取付角度調整方法の手順について、図６を参照して説明する。図６は本発明の第１の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法の手順を示すフローチャートであり、調整はこのフローチャートに示すステップ順に行われる。
【００４６】
ステップＳ１１；車両１のフロント部３とリア部２との所定位置にマーカユニット２０ａ、２０ｂをそれぞれ設置する。
【００４７】
このマーカユニット２０ａ、２０ｂの設置は、例えば、図１に示すように、ボンネット（フロント部３に相当）の所定位置Ｐ１２（本例ではボンネットの幅方向中心線上で、ボンネットの前端から所定距離の位置）、及びトランク扉（リア部２に相当）の所定位置Ｐ１１（本例ではトランク扉の幅方向中心線上で、トランク扉の前端から所定距離の位置）に設置する。
【００４８】
ステップＳ１２；車室内５に設置されているルームミラー８とフロントガラス５との間にステレオカメラ装置５０を仮設置する。
【００４９】
ステップＳ１３；車両１の後方部にレーザ照射ユニット３０を仮配置し、車両１の前方部にターゲットユニット４０を仮配置する。
【００５０】
ステップＳ１４；レーザ照射機３１の可視レーザ光が各マーカ２１ａ、２１ｂの貫通孔２２を通過するように、レーザ照射機３１の位置、照射方向を調整する。
【００５１】
ステップＳ１５；マーカ２１ａ、２１ｂの貫通孔２２を通過した可視レーザ光が、ターゲット４１の十文字状の模様４２のセンタ位置に照射されるように、ターゲットユニット４０を移動調整する。又、この際ターゲット４１の車両先端からの距離が所定距離になるようにする。
【００５２】
ステップＳ１６；ステレオカメラ装置５０のカメラ５１ａ、５１ｂが撮影した映像信号を合成して（画面の左側と右側に２画面表示する）表示部に写し出す。
【００５３】
ステップＳ１７；ステレオカメラ装置５０の取付角度を、図７に示すように、表示部の画面上に写し出された各ターゲット画像に基づき調整する。図７は、本発明の第１の実施の形態に係る調整用画面を示す説明図で、表示部に表示されるステレオカメラで撮像された画像であって、画像の左半分には左側カメラ５１ａによる画像が、右半分には右側カメラ５１ｂによる画像が合成処理により表示されている。
【００５４】
左右のカメラ５１ａ、５１ｂが撮影した表示部の画面上に写し出されたターゲット４１の各画像Ｇ４１ａ、Ｇ４１ｂが、規定位置を示す各目標位置画像Ｇ４１ｃ、Ｇ４１ｄ（カメラが動いても動かない画像で、映像処理部に生成され、カメラ撮影画像と重ね合わされて表示される）に重なるように、ステレオカメラ装置５０の取付角度を調整する。これにより、ステレオカメラ装置５０の取付角度が所定位置に調整されたことになる。
【００５５】
以上のような調整方法により、本車載用ステレオカメラの取付角度調整方法では、ターゲットの設置が容易に、且つ正確にできることにより、ステレオカメラの取付角度調整精度が向上し、軸線とステレオカメラの取付ずれによる、誤検出等の不具合が防止できる。また地面を基準としない車体を基準とした調整方法のため、平面度の高い地面でなくても良く、作業場所が限定されるようなことがない。また、左右のカメラ５１ａ、５１ｂで撮影した画像の両方で位置合わせを行っているため、ステレオカメラの傾き、つまり左右のカメラ５１ａ、５１ｂの中心を通る線の傾きを所定状態に調整することとなり、調整精度が高いものになる。
【００５６】
次に、本発明の第２の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法について、図面を参照して説明する。
【００５７】
図８は本発明の第２の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法を示す全体構成図で、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図、図９は本発明の第２の実施の形態に係る調整用画像を示す説明図で、表示部に表示されるステレオカメラの１方のカメラ（例えば左側カメラ５１ａ）で撮像された画像である。
【００５８】
第１の実施の形態に係るものに対し、本発明の第２の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法は、図８、９に示すように、車両１のリア部２にはマーカユニット２０ｂを車両１の後部の所定位置Ｐ６１に載置し、フロント部３にはマーカユニット２０ａ、２０ｃを車両１の前部の所定位置Ｐ６２、Ｐ６３に２個載置したものである。そして、この各マーカユニット２０ａ、２０ｂによる定まる位置、及び各マーカユニット２０ｃ、２０ｂによる定まる位置にターゲット４１ａ、４１ｂを配置するものである。
【００５９】
尚、この車載用ステレオカメラの取付角度調整方法に用いられるマーカユニット２０ａ、２０ｂ、２０ｃと、レーザ照射ユニット３０と、ターゲットユニット４０等よりなる構成品、及びステレオカメラ装置５０の構成品については、第１の実施形態と同様のため、その説明は省略する。また、本例においても、マーカユニット２０ａ、２０ｂ、２０ｃの高さは、各マーカユニット２０ａ、２０ｂ、２０ｃの貫通孔を通る直線が車両の水平面に平行（車両が平坦な地面にある場合に地面と平行）となるように設定されている。
【００６０】
本発明の第２の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法は、図８に示すように、ステレオカメラ装置５０を車両１の前部５に搭載する際に、車両１の直進走行方向に延びる車軸Ｃ１１に対し、ステレオカメラ５１の中心である撮影軸Ｃ１２が平行になるように設置して、車両１の車軸Ｃ１１とステレオカメラ５１の撮影軸Ｃ１２とのズレによる誤検出の不具合を防止するようにしたものである。尚、撮影軸Ｃ１２の方向はこの方向に限らず、他の方向に調整する場合も考えられ、要は規定の方向に調整すれば良い。
【００６１】
この取付角度調整は、まず、車両１のリア部２には、マーカユニット２０ｂを車両１の所定位置Ｐ６１（本例では、トランク扉の幅方向中心線上でトランク扉の前端から所定距離の中心）の１カ所に載置し、フロント部３には、マーカユニット２０ａ、２０ｃを各所定位置Ｐ６２、Ｐ６３（本例では、ボンネットの幅方向中心線から所定距離離間した対象位置にある２ヶ所で、ボンネット前方向から所定距離の位置）に載置することにより行われる。
【００６２】
これにより、リア部２に載置したマーカユニット２０ｂのマーカ２１ｂの貫通孔２２と、フロント部３に載置した左右のマーカユニット２０ａ、２０ｃに設けられたマーカ２１ａ、２１ｃの各貫通孔２２を通る各直線Ｃ６１、Ｃ６２が、常に車両１に対して一定の位置関係となる。そして、これらの直線Ｃ６１、Ｃ６２上で、且つ車両１の端部から所定距離の位置に各ターゲット４１ａ、４１ｂを設置する。
【００６３】
具体的には、車両ボディの所定位置Ｐ６１、Ｐ６２、Ｐ６３に、それぞれマーカユニット２０ａ、２０ｂ、２０ｃを載置する。そして、レーザ照射機３１の可視レーザの照射位置及び方向を、可視レーザ光がリア部２のマーカ２１ｂの貫通孔２２とフロント部３のマーカ２１ａの貫通孔２２を通るように調整し、ターゲット４１ａの中心点に可視レーザ光が照射されるように、ターゲット４１ａを移動する。次に、レーザ照射機３１の可視レーザの照射位置及び方向を、可視レーザ光がマーカ２１ｂの貫通孔２２とマーカ２１ｃの貫通孔２２を通るように調整し、ターゲット４１ｂの中心点に可視レーザ光が照射されるように、ターゲット４１ｂを移動する。
【００６４】
そして、可視レーザ光が各ターゲット４１ａ、４１ｂの中心点に照射された状態を保って、各ターゲット４１ａ、４１ｂを移動し、車両と各ターゲット４１ａ、４１ｂの距離が所定の距離となる地点にそれぞれターゲット４１ａ、４１ｂを設置する。
【００６５】
このそれぞれの所定位置に設置した各ターゲット４１ａ、４１ｂをステレオカメラ５１の一方のカメラ（例えば、左カメラ５１ａ）で撮影したターゲット画像を表示部に写し出し、その写し出したターゲット４１ａ、４１ｂの画像の表示位置が所定位置となるように、ステレオカメラ５１の取付角度をステレオカメラ装置５０の調整機構部により調整することにより、ステレオカメラ装置５０を車両の前部に正確な角度で取付ける。
【００６６】
この取付角度調整は、図９に示すように、ステレオカメラ５１の一方のカメラ（本例では、左のカメラ５１ａ）から得られる左右のターゲット４１ａ、４１ｂの各画像Ｇ５１ａ、Ｇ５１ｂが、規定位置に表示される各ターゲットに対する目標位置画像Ｇ５１ｃ、Ｇ５１ｄ（カメラが動いても動かない画像で、映像処理部に生成され、カメラ撮影画像と重ね合わされて表示される）にそれぞれ重なるように、ステレオカメラ装置５０の調整機構部により取付角度を調整する。これにより、ステレオカメラ装置５０の取付角度が所定位置に調整されたことになる。
【００６７】
従って、車両の前方の左右方向へ所定距離だけ離間した左側のターゲット４１ａと右側のターゲット４１ｂの両方を撮影し、その撮影した各画像を規定された位置に移動調整しているため、ステレオカメラの傾き、つまり左右のカメラ５１ａ、５１ｂの中心を通る線の傾きも調整することとなり、調整精度が高いものとなる。
【００６８】
尚、２個のターゲット４１ａ、４１ｂを左右のカメラ５１ａ、５１ｂの両方で撮影し、その画像で調整する方法も同様に可能である。
【００６９】
これにより、本車載用ステレオカメラの取付角度調整方法では、ターゲットの設置が容易に、且つ正確にでき、車両の直進走行方向の軸線とステレオカメラに設けられた左右のカメラの光軸とのずれによる誤検出等の不具合が防止できる。
【００７０】
また地面を基準としない車体を基準とした調整方法のため、水平面度の高い地面でなくても良く、作業場所が限定されるようなことがない。
【００７１】
次に、本発明の第３の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法について、図面を参照して説明する。
【００７２】
図１０は本発明の第３の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法を示す全体構成図である。
【００７３】
本実施の形態による方法は、基本的には第２の実施の形態と同様の方法であるが、マーカユニット２０ｃの位置を変更したもので、マーカユニット２０ｂ、２０ｃが共に、車体幅方向の中心線上の所定位置に設定された点が第２の実施の形態と異なっている。
【００７４】
この様な構成により、上述の第２の実施の形態の調整方法による効果に加え、ターゲット４１ｂが車両１の真正面に配置されることになり、ステレオカメラ装置５０の取付角度が最も重要な検出方向である車両１の真正面を基準に調整されることになるため、より適切な調整が可能となる効果を生じる。
【００７５】
次に、本発明の第４の実施の形態に係る車載用レーダ装置の取付角度調整方法について、図面を参照して説明する。
【００７６】
図１１は本発明の第４の実施の形態に係る車載用レーダ装置の取付角度調整方法を示す全体構成図で、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。尚、図中の構成部品は本実施の形態に係る主要な部材を主に示している。
【００７７】
本発明の第４の実施の形態に係る車載用レーダ装置の取付角度調整方法は、図１1に示すように、第１の実施の形態に係るものに対しマーカユニット２０ａ、２０ｂの替わりに、リアガラス６の所定位置、及びフロントガラス７の所定位置にターゲット位置決めマーカフィルム１２０ａ、１２０ｂを貼付固定したものである。又、レーザ照射ユニット３０の替わりには、スコープユニット１３０を用いている。そして、車載用監視センサを車載用レーダ装置９０に替え、この車載用レーダ装置９０を車両へ取付調整している。尚、第１の実施の形態に係るものと同一構成品については同じ符号を付し説明を省略する。
【００７８】
この取付角度調整は、まず、車両１のフロントガラス７とリアガラス６の各所定位置Ｐ１２２、Ｐ１２１に、十文字状の模様１２１ａ、１２１ｂを有する透明樹脂材等でなるターゲット位置決めマーカフィルム１２０ａ、１２０ｂ（以降、マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂと称す）を貼付する。そして、この各マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂの中心を通る直線上にターゲット１４１を設置する。
【００７９】
具体的には、車両１のフロントガラス７とリアガラス６における車体幅方向中央でガラス上端から所定の距離にある所定位置Ｐ１２２、Ｐ１２１に、マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂを貼付する。そしてスコープユニット１３０に設けられたスコープ１３１の位置及び方向を、スコープ１３１を用いて、車両後方からマーカフィルム１２０ａ、１２０ｂの中心点に相当する各十文字状の模様１２１を透視し、各十文字状の模様１２１が一直線上に重なるように調整する。次に、この各十文字状の模様１２１がターゲットユニット１４０に設けられたターゲット表示板１４１の模様１４１ａに重なるように、ターゲットユニット１４０を移動する。
【００８０】
そして、スコープ１３１で透視したマーカフィルム１２０ａ、１２０ｂの各十文字状の模様１２１がターゲット表示板１４１の模様１４１ａに重なった状態を保って、ターゲットユニット１４０を移動し、車両１とターゲットユニット１４０の距離が所定の距離となる地点にターゲットユニット１４０を設置する。
【００８１】
そして、このターゲット表示板１４１の位置を基準にした基準線Ｃ１１上からオフセットＬ８５ずらしたレーダ装置９０の合わすべき軸線Ｃ８２上の位置に、ターゲットユニット１４０を移動する。このターゲットユニット１４０に設けられたコーナリフレクタ１４２の前面に設置されているターゲット表示板１４１を取外し、表面に露出した状態のコーナリフレクタ１４２をレーダ装置９０で検出し、検出結果に基づいて、レーダ装置９０の車両１への水平軸方向及び垂直軸方向の取付角度を調整する。尚、マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂの貼付位置の設定位置、及び車両１とターゲットユニット１４０の距離設定によっては、オフセット調整が不要となる。
【００８２】
次に、車載用レーダ装置の取付角度調整に用いられる構成品、例えば、フロントガラス７に貼付するマーカフィルム１２０ａ、リアガラス６に貼付するマーカフィルム１２０ｂ、スコープユニット１３０、ターゲットユニット１４０等について、図１２、１３、１４を参照して説明する。図１２は、ターゲット位置決めマーカフィルム１２０ｂの詳細図で、（ａ）は側面図、（ｂ）は背面図、図１３は、スコープユニット１３０の詳細図、図１４はターゲットユニット１４０の詳細図である。
【００８３】
マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂは、車両１のフロントガラス７の所定位置Ｐ１２２に貼付されるマーカフィルム１２０ａとリアガラス６の所定位置Ｐ１２１に貼付されるもので、各マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂは同一構造を有したものである。
【００８４】
マーカフィルム１２０（１２０ａ、１２０ｂ）は、図１２に示すように、角形形状等に薄板のフイルム状でなる透明樹脂材等で形成されており、内部にはターゲットの位置を設定する基準点となる十文字状の模様１２１と外周縁模様１２２が印刷されている。このマーカフィルム１２０は、裏面部１２３に粘着材等が塗布されており、車両１のフロントガラス７とリアガラス６の所定位置に貼付される。尚、本実施の形態に係るもののマーカフィルム１２０は、十文字状の模様１２１が印刷された角型形状に透明樹脂材等で形成されたものを用いているが、これにこだわることなく、内部に貫通孔を有する円形形状又は三角形状等の枠体のみで形成されたものでも良い。
【００８５】
スコープユニット１３０は、図１３に示すように、マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂとターゲット表示板１４１を透視できる望遠鏡等でなるスコープ１３１と、図３に示した三脚と同様の構造の三脚３４等で構成されている。
【００８６】
このスコープユニット１３０は車両１の後方部の地上表面に配置し、スコープ１３１により、車両１のフロントガラス７とリアガラス６の所定位置に載置している各マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂの十文字状の模様１２１と、車両１の前方部に配置したターゲットユニット１４０のターゲット表示板１４１の表面の十文字状の模様１４１ａとを、透視しながら一致させるためのものである。
【００８７】
このスコープ１３１の透視により、スコープ１３１の中心点と、マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂの中心点と、ターゲット表示板１４１の中心点が、一致するように位置調整することにより、各中心点の位置が車両１に対して一定の位置関係となる。この高さと角度を調整するためのスコープユニット１３０の固定機構部は、第１の実施の形態に係るものと略同一なので、説明を省略する。
【００８８】
ターゲットユニット１４０は、図１４に示すように、ターゲットユニット位置設定用のターゲット表示板１４１と、レーダ装置９０からの電波をレーダ装置９０の方に正確に反射するコーナリフレクタ１４２（レーダ装置９０の真正面となるように、ターゲット表示板１４１からオフセットＬ８５ずらした位置に設置しても良い）と、ターゲット表示板１４１とコーナリフレクタ１４２とを取付固定する図３に示した三脚と同様の構造の三脚３４等で構成されている。
【００８９】
次に、車載用レーダ装置９０について、図１５及び図１６を参照して説明する。
【００９０】
図１５は、車載用レーダ装置９０の詳細図で、（ａ）は背面図、（ｂ）は測部断面図、図１６は、車載用レーダ装置の電気的構成を示すブロック図である。
【００９１】
車載用レーダ装置９０に装着された車載用レーダ９１は、主に車両周辺の物体等を検出し、車両と検出した物体等の位置関係を把握するために用いられたものである。この車載用レーダ９１により物体等の位置を高精度に把握するためには、車載用レーダ９１を規定の向きに正確に固定する必要がある。
【００９２】
車載用レーダ装置９０は、図１５に示すように、筐体９２に装着された取付ボルト９３、９４、９５のそれぞれのネジ部をねじ込む（又はねじ緩め）ことにより、支持軸９６を支点として、車載用レーダ９１の角度を調整するものである。
【００９３】
例えば、図１５（ｂ）に示す角度調整された回転角Ｒ８４は、ホルダー９７のネジ部９７ａにねじ込まれた取付ボルト９３のネジ部９３ａを緩めて、車載用レーダ９１の取付フレーム部９１ａに設置固定されたホルダー９７をスプリング９８の反力を介して、図中の右方向に移動して調整されたものである。
【００９４】
又、車載用レーダ９１に係る電気構成は、図１６のブロック図で示される。
【００９５】
車載用レーダ９１からのビームは、コーナリフレクタ１４２に放射され、コーナリフレクタ１４２による反射ビームが車載用レーダ９１に正確に反射される。
【００９６】
この反射ビーム出力は、高周波増幅器１０１によって増幅され、フィルタ１０２に与えられる。フィルタ１０２によって、反射ビームの周波数成分のみが抽出されて、ノイズ成分が除去される。フィルタ１０２からの出力は、包絡線検波器１０３に与えられて包絡線信号が得られる。整流回路１０４は、包絡線検波器１０３の出力を整流し、これによって車載用レーダ９１からの受信されたビームの受信強度を表す信号が得られる。整流回路１０４の出力は、アナログ／ディジタル変換器１０５によってディジタル信号に変換され、マイクロコンピュータ等によって、実現される処理回路１０６に与えられ演算処理される。そして、処理回路１０６で処理された受信強度を示す画像が表示部１０７に表示される。作業者は、この表示部１０７に表示される受信レベルが最大となるように、車載用レーダ装置９０の取付ボルト９３等で角度調整し、許容角度範囲内に車載用レーダ９１を取付固定する。
【００９７】
次に、車載用レーダ装置の取付角度調整方法の手順について、図１７を参照して説明する。
【００９８】
図１７は本発明の第４の実施の形態に係る車載用レーダ装置の取付角度調整方法の手順を示すフローチャートであり、調整はこのフローチャートに示すステップ順に行われる。
【００９９】
ステップＳ８１；車両１のフロント部３の前面内部に車載用レーダ装置９０を仮設置する。
【０１００】
ステップＳ８２；車両１を、地上表面に設置し、車両１のフロントガラス７とリアガラス６の所定位置Ｐ１２２、Ｐ１２１に各マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂを貼付する。
【０１０１】
ステップＳ８３；車両１の後方部の地上表面上にスコープユニット１３０を仮配置し、車両１の前方部にターゲットユニット１４０を仮配置する。
【０１０２】
ステップＳ８４；スコープユニット１３０に設けられたスコープ１３１で、車両１のリアガラス６とフロントガラス７の所定位置Ｐ１２１、Ｐ１２２に貼付した各マーカフィルム１２０ｂ、１２０ａの中心点を透視し、各中心点が一直線上になるように、スコープ１３１の位置及び方向を調整する。
【０１０３】
このスコープ１３１の位置の調整は、スコープユニット１３０に設けられたスコープ１３１の透視により、車両１のリアガラス６とフロントガラス７の所定位置Ｐ１２１、Ｐ１２２に貼付した各マーカフィルム１２０ｂ、１２０ａの十文字状の模様１２１の中心点が一直線上に重なるようにして行われる。
【０１０４】
ステップＳ８５；スコープ１３１で透視した各マーカフィルム１２０ａ、１２０ｂの十文字状の模様１２１が、車両１の前方部に仮配置したターゲット表示板１４１の表示クロス１４１ａのセンタに重ね合わされるように、ターゲットユニット１４０を介してターゲット表示板１４１の高さと角度を調整し、この重ね合わされた状態で、ターゲットユニット１４０を車両１から所定距離離れた所定位置に設置する。
【０１０５】
ステップＳ８６；車両１の前方部に配置したターゲットユニット１４０のターゲット表示板１４１を取外して、コーナリフレクタ１４２に切り替える。また必要により、コーナリフレクタ１４２の設置位置をオフセットＬ８５ずらした位置に移動する。
【０１０６】
ステップＳ８７；車載用レーダ装置９０を動作させ、受信信号レベルが最大となるように、車載用レーダ装置９０の取付角度を調整し固定する。
【０１０７】
これにより、本車載用レーダ装置の取付角度調整方法では、車載用レーダ装置のターゲットであるコーナリフレクタの設置が容易に、且つ正確にできることにより、車載用レーダ装置の角度調整精度が向上し、車両の直進走行方向の軸線と車載用レーダ装置の軸線とのずれによる、誤検出等の不具合が防止できる。また地面を基準としない車体を基準とした調整方法のため、水平面度の高い地面でなくても良く、作業場所が限定されるようなことがない。
【０１０８】
尚、第１から第３の実施の形態ではレーザ照射ユニットを、第４の実施の形態ではスコープユニットを用いたが、共にどちらを用いてもターゲットの位置設定を行える。
【０１０９】
また、第２、第３の実施の形態においては、車両に取付ける型のマーカユニットを用いたが、フロントガラスとリアガラスにおける同等の位置に、マーカフィルムを貼付けることにより、同様の調整が可能となる。そして、マーカフィルムを用いた場合、構造が簡単なため安価に実現でき、例えば、レーダ装置やステレオカメラ装置の付属品として製品に添付することも可能となる。
【０１１０】
【発明の効果】
以上説明した様に、本発明によれば、車両の所定位置に載置したターゲット位置決めマーカを基準にして、車載用周辺監視センサの取付角度を調整しているため、取付角度調整が、簡易で、且つ車載用周辺監視センサの取付誤差による誤検出等の不具合が防止でき、しかも、水平面度の高い地面でなくても良く、作業場所が限定されるようなことがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法を示す全体構成図である。
【図２】ターゲット位置決めマーカユニット２０ｂの詳細図である。
【図３】レーザ照射ユニット３０の詳細図である。
【図４】ターゲットユニット４０の詳細図である。
【図５】ステレオカメラ装置５０の詳細図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施の形態に係る調整用画面を示す説明図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法を示す全体構成図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係る調整用画面を示す説明図である。
【図１０】本発明の第３の実施の形態に係る車載用ステレオカメラの取付角度調整方法を示す全体構成図である。
【図１１】本発明の第４の実施の形態に係る車載用レーダ装置の取付角度調整方法を示す全体構成図である。
【図１２】ターゲット位置決めマーカ１２０ｂの詳細図である。
【図１３】スコープユニット１３０の詳細図である。
【図１４】ターゲットユニット１４０の詳細図である。
【図１５】車載用レーダ装置９０の詳細図である。
【図１６】車載用レーダ装置の取付角度調整方法に用いた電気構成を示すブロック図である。
【図１７】本発明の第４の実施の形態に係る車載用レーダ装置の取付角度調整方法の手順を示すフローチャートである。
【図１８】従来の車載用周辺監視センサの取付角度調整方法を示す外観図である。
【符号の説明】
１・・・車両
２・・・リア部
３・・・フロント部
４・・・バンパー
２０・・・ターゲット位置決めマーカユニット
２１・・・マーカ
２２・・・貫通孔
２３・・・サポート
２４・・・永久磁石
３０・・・レーザ照射ユニット
３１・・・レーザ照射機
３２・・・ホルダ
３３・・・固定ネジ
３４・・・三脚
３５・・・回転部
３６・・・可動部
３７・・・ハンドル
４０・・・ターゲットユニット
４１・・・ターゲット
５０・・・ステレオカメラ装置
５１・・・ステレオカメラ
５２・・・回転機構部
５３、５４・・・取付ブラケット
９０・・・車載用レーダ装置
９１・・・車載用レーダ
９２・・・筐体
９３、９４、９５、９６・・・取付ボルト
９７・・・ホルダー
９８・・・スプリング
１２０・・・ターゲット位置決めマーカ
１３０・・・スコープユニット
１３１・・・スコープ
１３２・・・ホルダ
１３３・・・固定ネジ
１４０・・・ターゲットユニット
１４１・・・ターゲット表示板
１４２・・・コーナリフレクタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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