(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得手段と、経路地点を入力する入力手段と、前記地図情報に基づき前記経路地点を通る案内経路を探索する経路探索手段と、探索された前記案内経路を画像または音声により表示または案内する出力手段とを備えた移動体ナビゲーション装置において、前記経路探索手段は、前記地図情報に基づいて前記経路地点からの直線距離が最も近い道路地点を選択する道路地点選択手段と、前記直線距離を示す線分上の障害物を検出する障害物検出手段と、検出結果に基づき前記直線距離に所定の追加距離を加算する追加距離加算手段とを備え、前記道路選択手段は前記追加距離の加算された前記直線距離に基づいて前記経路地点に最も近い前記道路地点を選択し、前記経路探索手段は、選択された前記道路地点を前記経路地点として前記案内経路を探索することを特徴とする移動体ナビゲーション装置。
【請求項２】
経路地点には、現在位置または出発地または経由地または目的地が含まれることを特徴とする請求項１記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項３】
障害物検出手段は、地図情報に基づいて線分と交差するポリゴンまたはポリゴンラインを検知することにより障害物を検出することを特徴とする請求項１記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項４】
障害物検出手段は、地図情報に含まれ、移動体の移動を阻害する全てのポリゴンまたはポリゴンラインを障害物として検出することを特徴とする請求項３記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項５】
追加距離加算手段は、所定の条件に基づき追加距離の値を変更する追加距離変更手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項６】
追加距離変更手段は、障害物の大きさに基づいて追加距離の値を変更することを特徴とする請求項５記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項７】
障害物検出手段は、障害物の大きさを判定する障害物サイズ判定手段を備えたことを特徴とする請求項６記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項８】
障害物サイズ判定手段は、経路地点から道路地点を含む道路リンクの両端ノードへの線分上の障害物の有無に基づいて障害物の大きさを判定することを特徴とする請求項７記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項９】
障害物サイズ判定手段は、障害物が経路地点から道路地点を含む道路リンクの両端ノードへの線分の両方にあるか、どちらか片方にあるか、両方にないかにより、障害物の大きさを大、中、小に分類して判定することを特徴とする請求項８記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項１０】
追加距離変更手段は、障害物の幅に基づいて追加距離の値を変更することを特徴とする請求項５記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項１１】
障害物検出手段は、障害物の幅を判定する障害物幅判定手段を備えたことを特徴とする請求項１０記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項１２】
障害物幅判定手段は、経路地点から道路地点への線分中の障害物の占める線分長に基づいて障害物の幅を判定することを特徴とする請求項１１記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項１３】
追加距離変更手段は、追加距離を加算した線分上の障害物近傍において、位置検出手段により移動体の移動軌跡が検出された場合は、以後前記障害物近傍の線分の追加距離の値を減少または０に変更することを特徴とする請求項５記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項１４】
障害物検出手段は、線分上の障害物近傍において、位置検出手段により移動体の移動軌跡が検出された場合は、以後前記線分近傍の前記障害物は検出しないことを特徴とする請求項１記載の移動体ナビゲーション装置。
【請求項１５】
移動体の現在位置を検出する位置検出過程と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得過程と、経路地点を入力する入力過程と、前記地図情報に基づき前記経路地点を通る案内経路を探索する経路探索過程と、探索された前記案内経路を画像または音声により表示または案内する出力過程とを備えた移動体ナビゲーション方法において、前記経路探索過程は、前記地図情報に基づいて前記経路地点からの直線距離が最も近い道路地点を選択する道路地点選択過程と、前記直線距離を示す線分上の障害物を検出する障害物検出過程と、検出結果に基づき前記直線距離に所定の追加距離を加算する追加距離加算過程とを備え、前記道路選択過程は前記追加距離の加算された前記直線距離に基づいて前記経路地点に最も近い前記道路地点を選択し、前記経路探索過程は、選択された前記道路地点を前記経路地点として案内経路を探索することを特徴とする移動体ナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体ナビゲーションの分野に属し、特に障害物を回避した案内経路を提供する移動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーション方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、移動体ナビゲーション装置では、ＧＰＳ（ Global Positioning System、全地球的測位システム）等を利用して移動体の現在位置を検出するとともに、目的地を入力することにより、現在位置から目的地までの最短の経路を探索して、地図表示や音声にて案内することにより、移動体による快適な移動を実現しようとしている。
【０００３】
この際に、目的地までの案内経路を、利用者にとってできるだけ最適な経路となるように、移動体の移動を阻害する障害物を回避した案内経路を探索する技術がいくつか示されている。例えば、特開平９−４２９８５号公報に開示された経路誘導装置では、入力された目的地とこれに最も近い道路上の地点との間の障害物を検出して、目的地点を変更する技術が記載されている。
【０００４】
しかしながら、このような従来のナビゲーション装置においては、入力された目的地に最も近い道路上の地点を第２候補まで検索し、第１候補の地点と目的地との間に障害物の存在を検出した場合は、第２候補の地点を目的地点として案内経路を探索するため、第２候補の地点と目的地との間に障害物があった場合に、必ずしも障害物を回避した案内経路を提供することができないという問題があった。
【０００５】
また、目的地以外の入力された出発地や経由地周辺の障害物の回避については考慮されておらず、全体の案内経路として必ずしも障害物を回避した案内経路を提供することができず、利用者にとって本当に実用的な経路を案内することができないという問題があった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、障害物を回避した実用的な案内経路を効率よく提供することができる移動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーション方法を得ることを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得手段と、経路地点を入力する入力手段と、地図情報に基づき経路地点を通る案内経路を探索する経路探索手段と、探索された案内経路を画像または音声により表示または案内する出力手段とを備えた移動体ナビゲーション装置において、経路探索手段は、地図情報に基づいて経路地点からの直線距離が最も近い道路地点を選択する道路地点選択手段と、直線距離を示す線分上の障害物を検出する障害物検出手段と、検出結果に基づき直線距離に所定の追加距離を加算する追加距離加算手段とを備え、道路選択手段は追加距離の加算された直線距離に基づいて経路地点に最も近い道路地点を選択し、経路探索手段は、選択された道路地点を経路地点として案内経路を探索するようにしたものである。
【０００８】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、経路地点には、現在位置または出発地または経由地または目的地が含まれるようにしたものである。
【０００９】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、障害物検出手段は、地図情報に基づいて線分と交差するポリゴンまたはポリゴンラインを検知することにより障害物を検出するようにしたものである。
【００１０】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、障害物検出手段は、地図情報に含まれ、移動体の移動を阻害する全てのポリゴンまたはポリゴンラインを障害物として検出するようにしたものである。
【００１１】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、追加距離加算手段は、所定の条件に基づき追加距離の値を変更する追加距離変更手段を備えるようにしたものである。
【００１２】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、追加距離変更手段は、障害物の大きさに基づいて追加距離の値を変更するようにしたものである。
【００１３】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、障害物検出手段は、障害物の大きさを判定する障害物サイズ判定手段を備えるようにしたものである。
【００１４】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、障害物サイズ判定手段は、経路地点から道路地点を含む道路リンクの両端ノードへの線分上の障害物の有無に基づいて障害物の大きさを判定するようにしたものである。
【００１５】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、障害物サイズ判定手段は、障害物が経路地点から道路地点を含む道路リンクの両端ノードへの線分の両方にあるか、どちらか片方にあるか、両方にないかにより、障害物の大きさを大、中、小に分類して判定するようにしたものである。
【００１６】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、追加距離変更手段は、障害物の幅に基づいて追加距離の値を変更するようにしたものである。
【００１７】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、障害物検出手段は、障害物の幅を判定する障害物幅判定手段を備えるようにしたものである。
【００１８】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、障害物幅判定手段は、経路地点から道路地点への線分中の障害物の占める線分長に基づいて障害物の幅を判定するようにしたものである。
【００１９】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、追加距離変更手段は、追加距離を加算した線分上の障害物近傍において、位置検出手段により移動体の移動軌跡が検出された場合は、以後前記障害物近傍の線分の追加距離の値を減少または０に変更するようにしたものである。
【００２０】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置においては、障害物検出手段は、線分上の障害物近傍において、位置検出手段により移動体の移動軌跡が検出された場合は、以後前記線分近傍の障害物は検出しないようにしたものである。
【００２１】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション方法においては、移動体の現在位置を検出する位置検出過程と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得過程と、経路地点を入力する入力過程と、地図情報に基づき経路地点を通る案内経路を探索する経路探索過程と、探索された案内経路を画像または音声により表示または案内する出力過程とを備えた移動体ナビゲーション方法において、経路探索過程は、地図情報に基づいて経路地点からの直線距離が最も近い道路地点を選択する道路地点選択過程と、直線距離を示す線分上の障害物を検出する障害物検出過程と、検出結果に基づき直線距離に所定の追加距離を加算する追加距離加算過程とを備え、道路選択過程は追加距離の加算された直線距離に基づいて経路地点に最も近い道路地点を選択し、経路探索過程は、選択された道路地点を経路地点として案内経路を探索するようにしたものである。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
実施の形態１．
まず、本発明の実施の形態１における移動体ナビゲーション装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態１における移動体ナビゲーション装置の機能構成を示すブロック図である。
【００２３】
１０は移動体の現在位置を検出する位置検出手段、２０は記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得手段、３０は出発地、経由地、目的地等の経路地点を入力指示する入力手段、４０は地図情報に基づき現在位置から経路地点を通り目的地に到達する案内経路を探索する経路探索手段、５０は探索された案内経路を画像または音声により表示または案内する出力手段である。
【００２４】
また、図示はしていないが、経路探索手段４０は、地図情報に基づいて経路地点からの直線距離が最も近い道路地点を選択する道路地点選択手段と、直線距離を示す線分上の障害物を検出する障害物検出手段と、検出結果に基づき直線距離に所定の追加距離を加算する追加距離加算手段とを備えている。
【００２５】
図２は、本発明の実施の形態１における移動体ナビゲーション装置の機器構成を示すブロック図である。
１１は移動体の方位を検出するジャイロや地磁気センサーなどの方位センサー、１２は移動体の速度や移動距離を検出する距離センサー、１３はＧＰＳ衛星から受信した情報をもとに現在位置を算出するＧＰＳ受信機であり、これらは図１の位置検出手段１０に対応している。
【００２６】
２１は例えばＣＤ−ＲＯＭ（ Compact Disc - Read Only Memory ）やＤＶＤ−ＲＯＭ（ Digital Versatile Disk - Read Only Memory ）等の地図情報記憶媒体に記憶された道路ネットワークデータやポリゴンデータを含む地図情報を読取る地図情報読取装置であり、図１の地図情報取得手段２０に対応している。
３１は出発地、経由地、目的地等の経路地点を入力する操作スイッチ等の入力装置であり、図１の入力手段３０に対応している。
【００２７】
４１は経路探索処理を行うナビＥＣＵ（ Electronic Control Unit 、電子制御装置）であり、主に経路探索における演算処理を行うＣＰＵ（ Central Processing Unit ）４２、記憶手段として、処理プログラムを記憶するＲＯＭ（ Read Only Memory ）４３、処理データを記憶するＲＡＭ（ Random Access Memory ）４４、探索した案内経路を画像・音声処理する表示・音声制御部４５、入出力情報の制御を行う入出力制御部４６から構成され、これらは図１の経路探索手段４０に対応している。
【００２８】
５１は探索された案内経路を画像により表示するモニターディスプレイ等の表示装置、５２は探索された案内経路を音声により案内するスピーカー等の音声出力装置であり、これらは図１の出力手段５０に対応している。
【００２９】
次に、実施の形態１における移動体ナビゲーション装置の動作について説明する。図３は、実施の形態１における移動体ナビゲーション装置の概略動作を示すフローチャートである。
【００３０】
まず、道路地点選択手段は、入力装置３１により入力された例えば目的地等の経路地点の近傍の道路を、地図情報読取装置２１により読み出された地図情報に基づき検索する（Ｓ１０１）。次に、経路地点から直線距離が最も近い道路地点を選択する（Ｓ１０２）。次に、障害物検出手段は、経路地点から選択した道路地点までの直線距離を示す線分上の移動体の移動を阻害する障害物の有無を地図情報に基づき検出する（Ｓ１０３）。ここで、障害物が検出されなければ、道路地点選択手段は、その道路地点を案内経路の探索における経路地点として設定する（Ｓ１０４）。
【００３１】
Ｓ１０３で障害物が検出された場合は、追加距離加算手段は、その道路地点と経路地点との直線距離に所定の追加距離Ｌ（ｍ）を加算する（Ｓ１０７）。次に、道路地点選択手段は、追加距離Ｌの加算された直線距離に基づいて経路地点に最も近い道路地点を再度選択する（Ｓ１０２）。同様に、障害物検出手段は、経路地点から選択した道路地点までの直線距離を示す線分上の障害物の有無を地図情報に基づき検出する（Ｓ１０３）。ここで、障害物が検出されないかまたは障害物が検出され追加距離Ｌが既に加算された道路地点であれば、道路地点選択手段は、その道路地点を案内経路の探索における経路地点として設定する（Ｓ１０４）。
【００３２】
Ｓ１０３で障害物が初めて検出された道路地点の場合は、追加距離加算手段は、その道路地点と経路地点との直線距離に所定の追加距離Ｌ（ｍ）を加算し（Ｓ１０７）、Ｓ１０２以降の処理を同様に行う。
【００３３】
経路探索手段は、Ｓ１０４で最終的に経路地点に設定された道路地点を通り目的地に到達する案内経路を探索する（Ｓ１０５）。最後に、探索した案内経路を、方位センサー１１、速度センサー１２、ＧＰＳ受信機１３により検出された移動体の現在位置とともに、表示装置５１または音声出力装置５２に出力し、画像または音声により表示または案内する（Ｓ１０６）。
【００３４】
図４、図５は、実施の形態１における道路地点の選択例を示す図である。道路地点選択手段は、入力された経路地点Ｐｉから直線距離が最も近い道路地点として、経路地点Ｐｉから近傍の道路への垂線または近傍の道路端点への線分の長さが最も短い道路上の地点Ｐｏを選択する。
【００３５】
尚、入力された経路地点が、インターチェンジ（ＩＣ）、ジャンクション（ＪＣＴ）、サービスエリア（ＳＡ）等の既に道路上に存在する地点である場合は、その地点が道路地点となり、図３におけるＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３、Ｓ１０７の処理は行わず、Ｓ１０４以降の処理を実施することになる。
【００３６】
このように、実施の形態１における移動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーション方法によれば、障害物を回避した実用的な案内経路を効率よく提供することができる。
【００３７】
以下、図１、２の構成に基づくその他の実施の形態について述べる。
実施の形態２．
実施の形態２として、経路地点には、現在位置または出発地または経由地または目的地が含まれるようにしてもよい。すなわち、図３では経路地点として目的地の場合の例を示したが、目的地に限らず、入力装置３１により入力された出発地または経由地、あるいは方位センサー１１、速度センサー１２、ＧＰＳ受信機１３により検出された移動体の現在位置を経路地点として、実施の形態１と同様の処理を行ってもよい。
【００３８】
これによれば、入力された経路地点を含む全ての経路において、障害物を回避した実用的な案内経路を提供することができる。
【００３９】
実施の形態３．
実施の形態３として、障害物検出手段は、地図情報に基づいて線分と交差するポリゴンまたはポリゴンラインを検知することにより障害物を検出するようにしてもよい。すなわち、経路地点から選択した道路地点までの直線距離を示す線分と交差するポリゴンまたはポリゴンラインの有無を地図情報読取装置２１により読み出された地図情報を検索することにより調べ、該当するポリゴンまたはポリゴンラインが存在した場合は、障害物が存在すると判定し、該当するポリゴンまたはポリゴンラインが存在しない場合は、障害物は存在しないと判定するようにする。
【００４０】
これによれば、確実に障害物を検出することができる。
【００４１】
実施の形態４．
実施の形態４として、障害物検出手段は、地図情報に含まれ、移動体の移動を阻害する全てのポリゴンまたはポリゴンラインを障害物として検出するようにしてもよい。すなわち、河川、池、湖、海、線路、塀、建造物、工場地、ゴルフ場、遊園地、競技場、公園、緑地、空地、立入禁止地区等の全てのポリゴンまたはポリゴンラインを障害物として検出するようにする。
【００４２】
これによれば、移動体の移動を阻害する全ての障害物を確実に検出することができる。
【００４３】
実施の形態５．
実施の形態５として、追加距離加算手段は、所定の条件に基づき追加距離の値を変更する追加距離変更手段（図示せず）を備えるようにしてもよい。すなわち、障害物による移動体の移動への影響の程度に応じて、追加距離の値を固定値ではなく変えるようにする。例えば、障害物による影響が大きい場合は、追加距離を大きな値とし、逆に障害物による影響が小さい場合は、追加距離を小さな値にするようにする。
【００４４】
これによれば、移動体の移動における障害物の影響を正確に評価することができる。
【００４５】
実施の形態６．
実施の形態６として、追加距離変更手段は、障害物の大きさに基づいて追加距離の値を変更するようにしてもよい。例えば、障害物の大きさが大きい場合は、追加距離を大きな値とし、逆に障害物の大きさが小さい場合は、追加距離を小さな値にするようにする。
【００４６】
これによれば、移動体の移動における障害物の大きさの影響を正確に評価することができる。
【００４７】
実施の形態７．
実施の形態７として、障害物検出手段は、障害物の大きさを判定する障害物サイズ判定手段（図示せず）を備えるようにしてもよい。すなわち、障害物検出手段に、経路地点から選択した道路地点までの直線距離を示す線分上の障害物の存在の有無を検出する機能だけでなく、そこに存在する障害物の大きさを判定する機能を付加する。
【００４８】
これによれば、障害物の大きさを正確に評価することができる。
【００４９】
実施の形態８．
実施の形態８として、障害物サイズ判定手段は、経路地点から道路地点を含む道路リンクの両端ノードへの線分上の障害物の有無に基づいて障害物の大きさを判定するようにしてもよい。すなわち、経路地点から道路地点までの線分上で障害物を検出するだけでなく、検出する範囲を広げて経路地点から道路地点を含む道路リンクの両端ノードへの線分上の障害物の有無も調べることにより、その障害物の大きさを判定するようにする。
【００５０】
これによれば、容易に障害物の大きさを判定することができる。
【００５１】
実施の形態９．
実施の形態９として、障害物サイズ判定手段は、障害物が経路地点から道路地点を含む道路リンクの両端ノードへの線分の両方にあるか、どちらか片方にあるか、両方にないかにより、障害物の大きさを大、中、小に分類して判定するようにしてもよい。すなわち、経路地点から道路地点を含む道路リンクの両端ノードへの線分上の両方に障害物がある場合はその障害物は大きいと判定し、どちらか片方にある場合はその障害物は中くらいの大きさと判定し、両方にない場合はその障害物は小さいと判定するようにする。
【００５２】
図６は、実施の形態９における障害物の大きさの判定例を示す図である。図６では、例えば障害物としての池が、経路地点Ｐｉから道路地点Ｐｏを含む道路リンクの両端ノードへの線分の片方にある場合を示しており、この場合は障害物サイズ判定手段はこの障害物は中くらいの大きさと判定して、追加距離加算手段は道路地点と経路地点との直線距離に所定の追加距離Ｌｄ（Ｌｄ ＜ Ｌ）を加算する。
【００５３】
これによれば、容易に障害物の大きさを分類して判定することができる。
【００５４】
実施の形態１０．
実施の形態１０として、追加距離変更手段は、障害物の幅に基づいて追加距離の値を変更するようにしてもよい。例えば、障害物の幅が大きい場合は、追加距離を大きな値とし、逆に障害物の幅が小さい場合は、追加距離を小さな値にするようにする。
【００５５】
これによれば、移動体の移動における障害物の幅の影響を正確に評価することができる。
【００５６】
実施の形態１１．
実施の形態１１として、障害物検出手段は、障害物の幅を判定する障害物幅判定手段（図示せず）を備えるようにしてもよい。すなわち、障害物検出手段に、経路地点から選択した道路地点までの直線距離を示す線分上の障害物の存在の有無を検出する機能だけでなく、そこに存在する障害物の幅を判定する機能を付加する。
【００５７】
これによれば、障害物の幅を正確に評価することができる。
【００５８】
実施の形態１２．
実施の形態１２として、障害物幅判定手段は、経路地点から道路地点への線分中の障害物の占める線分長に基づいて障害物の幅を判定するようにしてもよい。すなわち、経路地点から道路地点への線分上の障害物の占める線分長が長い場合はその障害物の幅は大きいと判定し、逆に障害物の占める線分長が短い場合はその障害物の幅は小さいと判定するようにする。
【００５９】
図７は、実施の形態１２における障害物の幅の判定例を示す図である。図７では、例えば障害物として川幅の異なる２つの河川Ａ、Ｂが、経路地点Ｐｉから左右両側の道路地点Ｐａ、Ｐｂへの線分上にある場合を示している。まず、障害物幅判定手段は、線分中の河川Ａ、Ｂの占める線分長ＷＡ、ＷＢ（ＷＡ ＜ ＷＢ）を両側の障害物幅と判定する。次に、追加距離加算手段は経路地点Ｐｉと道路地点Ｐａ、Ｐｂとの直線距離ｄａ、ｄｂ（ｄａ ＞ ｄｂ）にそれぞれ所定の追加距離として例えば、Ｌａ＝Ｌ＋Ｌ×ＷＡ／１０００（ｍ）、Ｌｂ＝Ｌ＋Ｌ×ＷＢ／１０００（ｍ）を加算する。次に、道路地点選択手段は追加距離を加算した直線距離ｄａ＋Ｌａ、ｄｂ＋Ｌｂ（ここでは（ｄａ＋Ｌａ） ＜ （ｄｂ＋Ｌｂ）とする）を比較して短い方の道路地点Ｐａを選択し、経路探索における経路地点とする。このように、図７の例では、実際の直線距離は長くても障害物の幅が小さくその影響の少ない方の道路地点Ｐａが選択されることになる。
【００６０】
実施の形態１２によれば、容易に障害物の幅を判定することができる。
【００６１】
実施の形態１３．
実施の形態１３として、追加距離変更手段は、追加距離を加算した線分上の障害物近傍において、位置検出手段により移動体の移動軌跡が検出された場合は、以後前記障害物近傍の線分の追加距離の値を減少または０に変更するようにしてもよい。すなわち、障害物が検出され追加距離を加算した線分上の障害物近傍において、位置検出手段により移動体の移動軌跡が検出された場合は、その障害物近傍に移動体が移動できる地図情報に含まれない経路が実際に存在し、その障害物による移動体の移動への影響は少ないと判断して、以後前記障害物近傍の線分に対しては、追加距離の値を減少または０に変更するようにする。
【００６２】
これによれば、地図情報に含まれない移動経路を考慮して障害物の影響を評価することができ、さらに実用的な案内経路を提供することができる。
【００６３】
実施の形態１４．
実施の形態１４として、障害物検出手段は、線分上の障害物近傍において、位置検出手段により移動体の移動軌跡が検出された場合は、以後前記線分近傍の障害物は検出しないようにしてもよい。すなわち、障害物が検出された線分上の障害物近傍において、位置検出手段により移動体の移動軌跡が検出された場合は、その障害物近傍に移動体が移動できる地図情報に含まれない経路が実際に存在し、その障害物による移動体の移動への影響は少ないと判断して、以後前記線分近傍の障害物は検出しないようにする。
【００６４】
これによれば、地図情報に含まれない移動経路を考慮して障害物を検出することができ、さらに実用的な案内経路を提供することができる。
【００６５】
尚、実施の形態では、位置検出手段１０として、方位センサー１１、距離センサー１２、ＧＰＳ受信機１３を利用した場合の例を示したが、光ファイバジャイロ、振動ジャイロ、加速度センサー等の他のセンサーや、Ｄ−ＧＰＳ（ Differential  GPS ）や、マップマッチングや、ＰＨＳ（ Personal Handyphone System）や携帯電話における位置情報サービス等の無線ネットワーク網を利用したものであってもよく、この場合でも同様の効果が得られる。
【００６６】
また、実施の形態では、地図情報取得手段２０として、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図情報記憶媒体に記憶された地図情報を読取る地図情報読取装置２１を利用し、処理プログラムを記憶する記憶手段としてＲＯＭ４３、経路地点、道路地点、案内経路等の処理データを記憶する記憶手段としてＲＡＭ４４を利用した場合の例を示したが、これらに限定されるものではなく、フラッシュメモリー（ Flash Memory ）等の他のメモリーＩＣ（ Integrated Circuit ）や、ＣＤ−Ｒ（ Recordable ）、ＣＤ−ＲＷ（ Rewritable ）、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＭＤ（ Mini Disk ）等の他の光ディスクや、フレキシブルディスク、ハードディスク等の磁気ディスクや、ＩＣメモリーカード、磁気メモリーカード、光メモリーカード等のメモリーカードや、カセットテープ等の磁気テープや、他の読み書き可能な不揮発性の記憶媒体を利用してもよく、この場合でも同様の効果が得られる。
【００６７】
また、地図情報読取装置２１とＲＯＭ４３、ＲＡＭ４４がこれらの何れかの記憶媒体を共用するようにしてもよく、これにより装置を簡略化することができる。
【００６８】
また、無線により外部の情報サーバ等とデータ通信を行えるように構成して、インターネット等を利用して外部から地図情報を取得したり、外部へ経路地点、道路地点、案内経路等を登録したり、外部で経路探索処理をするようにしてもよく、これによりさらに装置を簡略化することが可能である。
【００６９】
また、実施の形態では、入力手段３０として操作スイッチ等の入力装置３１を利用した例を示したが、タッチパネル、タッチペン、マウス、トラックボール、操作パッド、リモコン、音声認識装置等の他の入力機器を用いてもよい。
【００７０】
また、実施の形態では、出力手段５０としてディスプレイモニター等の表示装置５１やスピーカー等の音声出力装置５２を利用した例を示したが、ＣＲＴ（ Cathode Ray Tube 、陰極線管）モニター、液晶モニター、ヘッドアップディスプレイ、携帯表示端末等の種々のディスプレイモニターの他、ヘッドホン、イヤホン、音声合成装置等の音声出力機器や、プリンター等の他の出力機器を用いてもよい。
【００７１】
また、実施の形態では、主に車両に搭載されるナビゲーション装置を想定した場合の例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、列車、船舶、飛行機等の他の移動体に搭載されるナビゲーションシステムや、ＰＤＡ（ Personal Digital Assistant ）等の人の持ち歩く携帯情報端末機器等に適用してもよく、この場合でも同様の効果が得られる。
【００７２】
【発明の効果】
このように本発明は、以上説明したように構成されているので、以下に示すような効果がある。
【００７３】
この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得手段と、経路地点を入力する入力手段と、地図情報に基づき経路地点を通る案内経路を探索する経路探索手段と、探索された案内経路を画像または音声により表示または案内する出力手段とを備えた移動体ナビゲーション装置において、経路探索手段は、地図情報に基づいて経路地点からの直線距離が最も近い道路地点を選択する道路地点選択手段と、直線距離を示す線分上の障害物を検出する障害物検出手段と、検出結果に基づき直線距離に所定の追加距離を加算する追加距離加算手段とを備え、道路選択手段は追加距離の加算された直線距離に基づいて経路地点に最も近い道路地点を選択し、経路探索手段は、選択された道路地点を経路地点として案内経路を探索するようにしたので、障害物を回避した実用的な案内経路を効率よく提供することができるという効果がある。
【００７４】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、経路地点には、現在位置または出発地または経由地または目的地が含まれるようにしたので、入力された経路地点を含む全ての経路において、障害物を回避した実用的な案内経路を提供することができるという効果がある。
【００７５】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、障害物検出手段は、地図情報に基づいて線分と交差するポリゴンまたはポリゴンラインを検知することにより障害物を検出するようにしたので、確実に障害物を検出することができるという効果がある。
【００７６】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、障害物検出手段は、地図情報に含まれ、移動体の移動を阻害する全てのポリゴンまたはポリゴンラインを障害物として検出するようにしたので、全ての障害物を確実に検出することができるという効果がある。
【００７７】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、追加距離加算手段は、所定の条件に基づき追加距離の値を変更する追加距離変更手段を備えるようにしたので、移動体の移動における障害物の影響を正確に評価することができるという効果がある。
【００７８】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、追加距離変更手段は、障害物の大きさに基づいて追加距離の値を変更するようにしたので、移動体の移動における障害物の大きさの影響を正確に評価することができるという効果がある。
【００７９】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、障害物検出手段は、障害物の大きさを判定する障害物サイズ判定手段を備えるようにしたので、障害物の大きさを正確に評価することができるという効果がある。
【００８０】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、障害物サイズ判定手段は、経路地点から道路地点を含む道路リンクの両端ノードへの線分上の障害物の有無に基づいて障害物の大きさを判定するようにしたので、容易に障害物の大きさを判定することができるという効果がある。
【００８１】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、障害物サイズ判定手段は、障害物が経路地点から道路地点を含む道路リンクの両端ノードへの線分の両方にあるか、どちらか片方にあるか、両方にないかにより、障害物の大きさを大、中、小に分類して判定するようにしたので、容易に障害物の大きさを分類して判定することができるという効果がある。
【００８２】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、追加距離変更手段は、障害物の幅に基づいて追加距離の値を変更するようにしたので、移動体の移動における障害物の幅の影響を正確に評価することができるという効果がある。
【００８３】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、障害物検出手段は、障害物の幅を判定する障害物幅判定手段を備えるようにしたので、障害物の幅を正確に評価することができるという効果がある。
【００８４】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、障害物幅判定手段は、経路地点から道路地点への線分中の障害物の占める線分長に基づいて障害物の幅を判定するようにしたので、容易に障害物の幅を判定することができるという効果がある。
【００８５】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、追加距離変更手段は、追加距離を加算した線分上の障害物近傍において、位置検出手段により移動体の移動軌跡が検出された場合は、以後前記障害物近傍の線分の追加距離の値を減少または０に変更するようにしたので、地図情報に含まれない移動経路を考慮して障害物の影響を評価することができ、さらに実用的な案内経路を提供することができるという効果がある。
【００８６】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション装置によれば、障害物検出手段は、線分上の障害物近傍において、位置検出手段により移動体の移動軌跡が検出された場合は、以後前記線分近傍の障害物は検出しないようにしたので、地図情報に含まれない移動経路を考慮して障害物を検出することができ、さらに実用的な案内経路を提供することができるという効果がある。
【００８７】
また、この発明に係る移動体ナビゲーション方法によれば、移動体の現在位置を検出する位置検出過程と、記憶媒体または外部から地図情報を取得する地図情報取得過程と、経路地点を入力する入力過程と、地図情報に基づき経路地点を通る案内経路を探索する経路探索過程と、探索された案内経路を画像または音声により表示または案内する出力過程とを備えた移動体ナビゲーション方法において、経路探索過程は、地図情報に基づいて経路地点からの直線距離が最も近い道路地点を選択する道路地点選択過程と、直線距離を示す線分上の障害物を検出する障害物検出過程と、検出結果に基づき直線距離に所定の追加距離を加算する追加距離加算過程とを備え、道路選択過程は追加距離の加算された直線距離に基づいて経路地点に最も近い道路地点を選択し、経路探索過程は、選択された道路地点を経路地点として案内経路を探索するようにしたので、障害物を回避した実用的な案内経路を効率よく提供することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態１における移動体ナビゲーション装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】  本発明の実施の形態１における移動体ナビゲーション装置の機器構成を示すブロック図である。
【図３】  本発明の実施の形態１における移動体ナビゲーション装置の概略動作を示すフローチャートである。
【図４】  本発明の実施の形態１における道路地点の選択例を示す図である。
【図５】  本発明の実施の形態１における道路地点の選択例を示す図である。
【図６】  本発明の実施の形態９における障害物の大きさの判定例を示す図である。
【図７】  本発明の実施の形態１２における障害物の幅の判定例を示す図である。
【符号の説明】
１０  位置検出手段、１１  方位センサー、１２  距離センサー、１３  ＧＰＳ受信機、２０  地図情報取得手段、２１  地図情報読取装置、３０  入力手段、３１  入力装置、４０  経路探索手段、４１  ナビＥＣＵ、４２  ＣＰＵ、４３ＲＯＭ、４４  ＲＡＭ、４５  表示・音声制御部、４６  入出力制御部、５０出力手段、５１  表示装置、５２  音声出力装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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