(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
正弦波のシミュレーションを表す複数の第１のパルスから成るディジタル・パルス列の発生を有する、プリンタ用ステッピング・モータ（Ｍ）を制御する方法であって、前記第１のパルスが前記ステッピング・モータの回転を指令するため前記ステッピング・モータの位相（ＰＨＡ、ＰＨＢ）に印加される、前記方法において、
前記正弦波の１周期の各４分の１当たり、マイクロステップの数が偶数であり、且つ各前記ディジタル・パルス列の前記第１のパルスのレベルの数がマイクロステップの前記数と等しく、
前記ステッピング・モータの最後の変位中最小でモータを停止させる指令が前記ステッピング・モータの偶数又は奇数あるいはこれら双方の数の半ステップでの停止位置へ導く間に、全部の停止位置が相互に全体数の半ステップだけ分離されるよう正確な停止位置を保証するようにプログラムされている値を有する複数の第２のパルス（ＶＣＡ、ＶＣＢ）が、送られる
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
値が、正弦波周期の４分の１の値に対応する第１のパルス（１６Ａ、１６Ｂ；１７Ａ、１７Ｂ）に対して、且つ偶数又は奇数の半ステップでの停止に対応する第２のパルス（ＶＣＡ、ＶＣＢ）に対して、１組のレジスタ又はプログラム可能なメモリ（Ｒ１ないしＲ４）に記録されることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
４分の１周期により分離され且つステッピング・モータ（Ｍ）の２つの位相（ＰＨＡ、ＰＨＢ）に印加される２つの第１のパルス列（１６Ａ、１６Ｂ；１７Ａ、１７Ｂ）が用いられ、
前記２つの第１のパルス列の値は、１モータ・ステップに対応する正弦波周期の４分の１に対しｎ個のレベルに分割され、
第１のパルスのこれらの値は、前記ステッピング・モータを周期の４分の１当たりｎ個のマイクロステップで駆動するための１組のｎ個のプログラム可能レジスタ（Ｒ１ないしＲ４）にアドレスされ、
ここで、ｎは偶数の全体数であり、
前記ステッピング・モータの駆動は、最大レベルが２つの連続のマイクロステップの間に、前記ステッピング・モータの位相（ＰＨ）の一方に印加される一方他方の位相のレベルが前記２つの連続のマイクロステップの間に符号を変えるように行われる
ことを特徴とする請求項１又は２記載の方法。
【請求項４】
第２のパルス（ＶＣＡ、ＶＣＢ）の値が、プリントされたテストを観察し又は測定しあるいはこれら双方を行うことにより且つ前記第２のパルスの値を修正することにより調整され、このため全部の停止位置が全体数の半ステップだけ規則正しく離間されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記テストが、各種々のモータに対して、又は各モータに対して個別に、行われることを特徴とする請求項４記載の方法。
【請求項６】
ｎ＝４を有する４分の１ステップ駆動に対して、第１のパルス（１６Ａ、１６Ｂ）に対してｎ個のレジスタに記録されるｎ個のレベルは、±０．２０、±０．５６、±０．８３及び±０．９８の値を有し、
第２のパルス（ＶＣＡ、ＶＣＢ）は、前記ステッピング・モータ（Ｍ）の第１の方向での回転中、奇数の半ステップでの停止に対して±０．６７及び±０．３３の値を、且つ偶数の半ステップでの停止に対して０及び±１．００の値を有し、
第２のパルス（ＶＣＡ、ＶＣＢ）は、前記ステッピング・モータの第１の方向と反対の方向での回転中、奇数の半ステップでの停止に対して±０．５７及び±０．４３の値を、且つ偶数の半ステップでの停止に対して±０．２３及び±０．７７の値を有する
ことを特徴とする請求項３又は４記載の方法。
【請求項７】
ｎ＝２を有する半ステップ駆動に対して、前記２つの第１のパルス（１７Ａ、１７Ｂ）に対して前記２つのレジスタに記録される２つのレベルは、±０．３８及び±０．９２の値を有し、
第２のパルス（ＶＣＡ、ＶＣＢ）は、前記ステッピング・モータの第１の方向での回転中、奇数の半ステップでの停止に対して±０．６７及び±０．３３の値を、且つ偶数の半ステップでの停止に対して０及び±１．００の値を有する
ことを特徴とする請求項３又は４記載の方法。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれか一項に記載の方法を実施する装置であって、正弦波のシミュレーションを表す第１のパルス（１６Ａ、１６Ｂ）の値を、記憶する手段（Ｒ１ないしＲ４）に与えるよう構成された駆動手段（２１）を有する電子的制御ユニット（２０）を備える前記装置において、
前記正弦波の１周期の各４分の１当たり、マイクロステップの数が偶数であり、且つ前記第１のパルスのレベルの数がマイクロステップの前記数と等しく、
前記駆動手段（２１）が、前記ステッピング・モータの最後の変位中最小で前記モータを停止させる指令が前記ステッピング・モータの奇数又は偶数あるいはこれらの双方の数の半ステップでの停止位置へ導く間に、全部の停止位置が相互に全体数の半ステップだけ分離されるよう正確な停止位置を保証するようにプログラムされている値を有する複数の第２のパルス（ＶＣＡ、ＶＣＢ）の値を前記記憶する手段（Ｒ１ないしＲ４）に与えるよう構成され、
前記レジスタ（Ｒ１ないしＲ４）は前記ステッピング・モータ（Ｍ）の作動手段（２４）に結合されている
ことを特徴とする装置。
【請求項９】
前記作動手段は、前記ステッピング・モータ（Ｍ）の２つの位相（ＰＨ）の各々に対し、可変パルス長変調器（ＰＷＭ１、ＰＷＭ２）を備え、
前記可変パルス長変調器の信号は、モータ位相のチョッパー原理に基づくＨ形状増幅器（２５）に印加される基準電圧（ＶＡ、ＡＢ）に変換され、前記駆動手段（２１）は、前記第１及び第２のパルスの極性（ＰＡ、ＰＢ）に関する情報を前記Ｈ形状増幅器に与えるよう構成されている
ことを特徴とする請求項８記載の装置。
【請求項１０】
前記制御ユニット（２０）は、１モータ・ステップに対応する正弦波周期の４分の１当たりｎ個のマイクロステップを備える駆動動作に対して１組のレジスタ（Ｒ１ないしＲ４）を備え、
ｎは偶数の全体数であり、
前記制御ユニット（２０）は、最大レベルが２つの連続のマイクロステップ中前記ステッピング・モータの位相（ＰＨ）の一方に印加される一方他方の位相におけるレベルは前記２つの連続のマイクロステップ中符号を変えるようにプログラムされている
ことを特徴とする請求項８又は９記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、正弦波のシミュレーションを表す第１のパルスから成るディジタル・パルス列を発生し、当該第１のパルスはモータの回転を指令するためモータの位相に印加される、プリンタ用ステッピング・モータを駆動する方法に関する。
【０００２】
本発明はまた、上記方法を実施するための装置に関する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
シリアル・プリンティング・マトリックス・プリンタの分野において、マトリックス・プリントヘッドは、プリントされるべきイメージを構成するドットをプリントするため、用紙の送り方向を横切って後退及び前進の運動で移動される。
【０００４】
ヘッドの通過と通過との間の用紙の送りと、またプリントヘッドを担持するキャリッジの移動とは、ステッピング・モータによりしばしばなされる。ステッピング・モータを用いるとき、全ステップでの停止位置は一般に比較的正確で且つ容易に再生可能であるが、半ステップでの停止は、モータの極の理論的位置に、又は半ステップに対する極と極との間の中間点の位置に対応しない。従って、プリンティングは不規則であり、例えば、水平ライン間のスペーシングは交互に広くまた狭く見える。
【０００５】
本発明は、これらの欠点を直すことを指向する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ステッピング・モータの最後の変位の間最小で前記ステッピング・モータを停止させる指令が偶数又は奇数あるいはこれら双方の数のモータ半ステップでの停止位置へ導く間に、正確な停止位置を保証するようプログラムされている値を有する第２のパルスが、全部の停止位置が相互に半ステップの全体数だけ分離されるように送られるよう構成されていることを特徴とする。
【０００７】
これらの特徴により、極めて規則正しい垂直及び／又は水平のスペーシングが正確に所望の位置に対応して、非常に正確であるプリンティングが得られる。
【０００８】
本発明はまた、精密さ又は速度のいずれの損失なしに、プリンティング解像度を２倍にすることを可能にする。
【０００９】
値が１組のレジスタ又はプログラム可能なメモリに記録され、それらの値は、第１のパルスに対しては正弦波の周期の４分の１の値に対応し、第２のパルスに対しては偶数又は奇数の半ステップでの停止に対応していることは有利である。
【００１０】
これは、単純な停止訂正を、用いられるプリンタの種類及びマシーン、並びに、偶数及び／又は奇数の半ステップでの移動又は停止の迅速な指令に関係してなすことを可能にする。レジスタの使用は、パルス列の振幅を容易に変調することができることを意味する。
【００１１】
好適実施形態において、４分の１周期離間した２つの第１のパルス列が、用いられ、且つステッピング・モータの２つの位相に印加され、これら第１のパルスの値は、１モータ・ステップに対応する正弦波周期の４分の１に対してｎ個のレベルに分割され、第１のパルスのこれらの値は、４分の１周期当たりｎ個のマイクロステップのモータ駆動動作に対して１組のｎ個のプログラム可能レジスタにおいてアドレスされ、ここでｎは偶数の全体数であり、モータの駆動は、最大レベルが２つの連続のマイクロステップ中に、モータの位相の一方に印加される一方他方の位相のレベルはその２つの連続のマイクロステップ中に符号を変えるようにして達成される。
【００１２】
これらの特徴により、容易で早く且つ正確な駆動動作が低コストの価格で得られる。単一の組のｎ個のレジスタは、２つのモータ位相に対して全てのパルス列レベルを発生するのに十分である。同じレジスタが同時に用いられるのが決してないとすれば、停止ステップ訂正を実施するためのパルス・レベルの修正は、モータの位相Ａ及びＢのいずれかに対して可能にされる。
【００１３】
第２のパルスの値は、プリントされたテストを観察し及び／又は測定することにより、且つ値を変えることにより調整され、そのため全部の停止位置が全体数の半ステップだけ規則正しく離間されることは有利である。
【００１４】
こうして、プリンタの正確な調整が、工場において、また出荷中等に生じた調整の経過に続き訂正を行い得るユーザにより、非常に容易に実施され得る。
【００１５】
本発明はまた上記方法の実施するための装置に関し、当該装置は、正弦波のシミュレーションを表す第１のパルスの値と、モータの最後の運動中最小での停止指令が奇数及び／又は偶数のモータ半ステップでの停止位置へ導く間に、全部の停止位置が全体数の半ステップだけ離間されように正確な停止位置を保証するように第２のパルスの値がプログラムされる当該第２のパルスの値とを、モータの作動手段に結合されているレジスタに供給するよう構成された駆動手段を有する電子的制御ユニットを備えることを特徴とする。
【００１６】
これらの特徴は、中庸のコスト価格で且つ単純で複雑でないプリンティング調整により、正確で迅速なプリンタ駆動動作を達成することを可能にする。
【００１７】
作動手段は、ステッピング・モータの２つの位相の各々に対して、可変パルス長変調器を備え、当該可変パルス長変調器の信号はモータ位相のチョッパー原理で動作するＨ形状増幅器に印加される基準電圧に変換され、駆動手段は、第１及び第２のパルスの極性についての情報をＨ形状増幅器に供給するよう構成されていることは有利である。
【００１８】
こうして、得られるステッピング・モータ駆動は特に実際的且つ信頼性が良い。
【００１９】
一般に、ディジタル駆動により、モータの位相での指令パルス・レベルが、ロータを所定の位置へもたらすため容易に適合されることが可能となる。本発明による疑似正弦波駆動動作は、所定数の極に対して高速度運動を可能にする。ステップ及び半ステップでの停止位置の正確さは、変位速度のいずれの低減なしに解像度を２倍にすることを可能にする。疑似正弦波駆動はまた、比較的ノイズのない回転を可能にする。ディジタル駆動は、パワー吸収レベルを低減することにより達成される。
【００２０】
他の利点は、特許請求の範囲に記載された特徴から、及び１つの実施形態及びその変形を例として概略図示する図面と関係した本発明の詳細な記載から明らかであろう。
【００２１】
【発明の実施の形態】
駆動動作波形としての正弦−余弦の使用は、全ステップ及び半ステップで駆動する伝統的な方法と比較して、チョッパーにより作動する動的タイプのステッピング・モータにとって非常に適している。それは、調和的でノイズのない回転を可能にする。
【００２２】
それらの位置の正確さは、全ステップ（換言すると、２つのモータ位相が付勢される）での停止のとき受け入れ可能であるにも拘わらず、高価でないステッピング・モータは、半ステップ（１つのモータ位相が付勢される）での停止のとき問題を経験する。
【００２３】
正弦−余弦の波形は、「マイクロステッピング」と呼ばれるマイクロステップ駆動動作に基づく方法により発生され得る。この種の駆動は、正弦波の変化する微細のディジタル・シミュレーションに対応する半ステップ、４分の１ステップ、又は８分の１ステップ等における駆動のように、変化する狭いマイクロステップにより達成され得る。
【００２４】
図１及び図２はそれぞれ、駆動が基づかれる正弦波１０Ａ及び余弦波１０Ｂを図示する。曲線又はパルス列１４Ａ及び１４Ｂと、１５Ａ及び１５Ｂとは既知のディジタル・シミュレーションの方法に対応する。曲線１４Ａ及び１４Ｂは、９０°の角度に対応するモータ・ステップを４つのマイクロステップに分割する４分の１ステップの方法を表し、図２の曲線１５Ａ及び１５Ｂは、９０°のモータ・ステップを２つの半ステップに分割する半ステップの方法を表す。
【００２５】
これらの２つに図面、図１及び図２から、正弦及び余弦の表面範囲(surface area)をカバーするため、２分１のマイクロステップのｘ軸に沿ったオフセットが、電圧又は電流の信号レベルの計算のため適用されることが分かり得る。
【００２６】
可変のピーク信号レベルでもって作動することができるため、プログラム可能レジスタが用いられ、正弦波の周期の４分の１において用いられる種々のレベルが当該レジスタに記憶される。
【００２７】
既知の４分の１ステップの方法は、一般に５個のレジスタと、図１において曲線１４Ａ及び１４Ｂを参照すると分かり得るように５つの電圧又は電流のレベルとを利用する。５個のレジスタＲ０ないしＲ４に含まれるレベルは以下の値を有する。
【００２８】
Ｒ０＝０
Ｒ１＝±０．３８
Ｒ２＝±０．７１
Ｒ３＝±０．９２
Ｒ４＝±１．００
ステップ・シーケンサー又は類似の駆動プログラムにより、レジスタの内容がモータのロータの位置に応じて、より詳細には以下の要領で位相Ａ及びＢの指令を受け取ると直ぐにアドレスされることを可能にする。
【００２９】
【表１】
0004030161.tif 000002
マイクロステップ１／２、１と１／２、２と１／２及び３と１／２に対して、同じレジスタＲ２が双方のモータ位相に対して用いられことが観察されるであろう。
【００３０】
本発明による解法において、４分の１ステップの方法は、４つのレジスタにおいてアドレスされた４つのレベルのみを用いることにより新規な要領で修正される。
【００３１】
０レベルを含むレジスタＲ０が無いのを補うため、ステップ・シーケンサーは最大レベルで二度連続して留まる一方モータの他方の位相におけるレベルは図１において曲線１６Ａ、１６Ｂを参照して分かるように符号を変える。レジスタＲ１ないしＲ４におけるレベルは以下の値を有する。即ち、
Ｒ１＝±０．２０
Ｒ２＝±０．５６
Ｒ３＝±０．８３
Ｒ４＝±０．９８
こうして、ステップ・シーケンサー又は駆動プログラムは、モータ位相Ａ及びＢの指令を受け取ると直ぐに以下の要領でレジスタの内容をアドレスする。
【００３２】
【表２】
0004030161.tif 000003
正弦−余弦の勾配のディジタル・シミュレーション又はパルス列を発生するこの方法においては、同じレジスタがモータの双方の位相のために決して用いられないことが分かり得る。
【００３３】
正弦−余弦の勾配のレベル又はパルス列を発生するこの方法は、以下の利点を提供する。即ち、
レジスタの使用は、正弦−余弦の波の振幅を変調することができることを意味する。
【００３４】
単一の組のレジスタは、モータの双方の位相に対して正弦及び余弦のパルス列の全てのレベルを発生するに十分である。
【００３５】
同時に同じレジスタが用いられることが決してないとすると、停止ステップの訂正を行うための、電圧又は電流のパルスのレベルの修正は、双方のモータ位相Ａ及びＢに対して可能にされる。
【００３６】
図２を参照すると、既知の半ステップ・ディジタル・シミュレーション方法は、３つのレジスタ及び３つの電圧レベル（曲線１５Ａ、１５Ｂ）を用いている。レジスタＲ０ないしＲ２に含まれるレベルは以下の値を有する。即ち、
Ｒ０＝０
Ｒ１＝±０．７１
Ｒ２＝±１．００
ステップ・シーケンサー又は駆動プログラムは、モータ位相Ａ及びＢの指令を受け取ると直ぐに以下の要領でレジスタの内容をアドレスする。
【００３７】
【表３】
0004030161.tif 000004
こうして、マイクロステップ１／２、１と１／２、２と１／２及び３と１／２に対して、レジスタＲ１はモータの２つの位相に対して同時に用いられる。
【００３８】
本発明による解決策において、半ステップ方法は、３つのレベル及び３つのレジスタの代わりに２つのレジスタに含まれる２つの信号レベルのみを用いることにより修正される。レジスタＲ０が無いのを補うため、ステップ・シーケンサーは、図２において曲線又はパルス列１７Ａ、１７Ｂを参照して分かり得るように、連続して最大値で２度停止する一方モータの他方の位相におけるレベルは符号を変えるよう設計されている。
【００３９】
２つのレジスタＲ１及びＲ２に含まれるレベルは、±０．３８及び±０．９２の値を有する。
【００４０】
こうして、本発明によると、レジスタの内容は、モータ位相Ａ及びＢの指令を受け取ると直ぐに以下の要領でアドレスされる。
【００４１】
【表４】
0004030161.tif 000005
同じレジスタがモータの双方の位相に対して用いられることは決してない。
【００４２】
類似の見解が８分の１のステップにおける正弦−余弦シミュレーション駆動動作に対して述べられる。ここでは、従来の方法は９個の異なるレベルを用いるが、一方本発明による方法は単一の組の８個のレジスタに含まれる８個の異なるレベルを用い、どのレジスタも２つのモータ位相に対して同時に用いられない。
【００４３】
概して言えば、本発明によれば、ステッピング・モータの２つの巻線又は位相Ａ及びＢに印加される信号レベルは、９０°のモータ・ステップ当たりｎ個のマイクロステップでモータを駆動するため、単一の組のｎ個のレジスタに含まれるｎ個のレベルに分割される。なお、ｎは偶数の全体数である。
【００４４】
更に、最大レベルが２つの連続のマイクロステップ中に位相の一方に印加される一方他方の位相におけるレベルは上記２つの連続的なマイクロステップの間に符号を変えるように駆動が行われる。
【００４５】
本発明により修正された４分の１ステップの駆動は、双方の位相が同じ電流により均衡して付勢される停止位置に関し、奇数の半ステップに対応する全ステップでの停止に対して僅かに偏位した（１９．９％）位置決めを生じる。偶数の半ステップでの停止は僅かな誤差であり、モータのロータは奇数の半ステップでの停止位置に関し−１３．３％の誤差で理論的に停止する。
【００４６】
修正された４分の１ステップ駆動動作のこの誤差は、停止においての電圧又は電流のレベルの訂正により補償され得る。しかしながら、これは、正確な半ステップの位置決めを可能にするに十分ではなく、高価でないステッピング・モータのこれらの構成に起因する欠陥である。全ステップでのモータの位置決めの精度は一般に２％から７％の間の誤差で良好である。
【００４７】
他方、半ステップでの停止の間においては精度は悪い。通常、１０％から３０％の間の誤差である。
【００４８】
停止に関する位置決めの精度における相違がまた、種々の製造者により作られたモータの間で、あるいは種々のタイプのモータ間で見出された。
【００４９】
これらの欠陥を直すため、レジスタに含まれた電圧又は電流の信号のレベルが訂正され、そのため奇数の半ステップ（＝２つの位相が付勢されるモータ位置、全ステップと呼ばれる）での理論的停止は複数の半ステップでもはやなされず、偶数の半ステップ（＝１つの位相が付勢されるモータ位置）よりはるかに小さく３３％である値である。
【００５０】
図５に示される表１Ａは、低減するステップに対応する向きの第１の方向に対して図１に示される４分の１ステップ駆動に関する種々の数値を要約する。
【００５１】
縦列１ａはマイクロステップの値を示し、縦列１ｂ、１ｃ及び１ｄは、対応する角度、正弦及び余弦の値を含む。
【００５２】
縦列２ａから２ｅは、通常の５レベル・ディジタル・シミュレーションに対する曲線又はパルス列１４Ａ、１４Ｂを言及している。縦列２ａ及び２ｂは、シミュレーション曲線１４Ａ（位相Ａ）及び１４Ｂ（位相Ｂ）に対するレベルの値を示す。
【００５３】
縦列２ｃは、モータのロータの計算された位置を示す。
【００５４】
縦列２ｄは最後の４分の１ステップ中の変位を示し、縦列２ｅは理論的位置誤差を示す。
【００５５】
縦列３ａから３ｇは、本発明により４レベル・ディジタル・シミュレーションに対して曲線１６Ａ、１６Ｂを参照した値を示す。ここで、縦列３ａ及び３ｂは、シミュレーション曲線１６Ａ（位相Ａ）及び１６Ｂ（位相Ｂ）に対するレベルの値を含む。縦列３ｃ及び３ｄは、ロータの計算された位置であって、ｘ軸の原点の変位により正規化されてない位置と正規化された位置とを示す。縦列３ｅは最後の４分の１ステップ中の変位値を示す。縦列３ｆ及び３ｇは、最も近い半ステップに関して得られた、正規化されてない理論的位置及び正規化された理論的位置の誤差を示す。
【００５６】
縦列４ａから４ｈは訂正された停止位置に関する。ここで、縦列４ａ及び４ｂは、位相Ａに対する停止レベルＶＣＡ及び位相Ｂに対するＶＣＢの値を含む。縦列４ｃ及び４ｄは、計算された正規化されてない位置値及び正規化された位置値を含む。縦列４ｅ及び４ｆは、最後の半ステップ及び最後の４分の１ステップ中の変位の値を含む。縦列４ｇ及び４ｈは、最も近い半ステップに関し正規化されてない理論的位置誤差値（４ｇ）及び正規化された理論的位置誤差値（４ｈ）を含む。
【００５７】
停止位置に対して、モータの位相に印加される信号レベルは、最後のマイクロステップ、即ち停止位置の前の１つの４分の１ステップにおいてのみ訂正される。当該印加されるレベルは、偶数の半ステップに対して０．００及び±１．００であり、奇数の半ステップに対して±０．６７及び±０．３３である。
【００５８】
変位が停止位置に近づく間に動的に観察される場合、奇数の半ステップ（＝全ステップ）での停止に対して、理論的変位は、最後の半ステップに関し正確に−０．５であり、最後の４分の１ステップに関し−０．１７ステップ（−３３％）である。偶数の半ステップへの接近は、最後の半ステップに関し−０．６ステップ（＋２０％）の変位と、最後の４分の１ステップに関し−０．４ステップ（＋６０％）の変位とよりなされる。
【００５９】
奇数の半ステップ（＝全ステップ）と偶数の半ステップとの間の３３％の理論的オフセットを表すこれらの訂正により、正確な停止が、偶数及び奇数の半ステップに対して得られる。各種のモータに対して、又は各モータ個別に対してさえ、停止位置に対してレベルの値を正確に調整することも可能である。
【００６０】
停止位置を訂正するこの方法はまた、反対方向における変位に対して適用され得、そして電流レベルの適合は、同じ位置訂正（３３％）を達成するため、且つこれらの位置を同じ運動により到達するため選択される。
【００６１】
図６に示される表１Ｂは、図１において右から左へステップを増大する際に第１の方向と反対の第２の方向の回転に対する対応する値を列挙する。縦列１ａから４ｈは表１Ａのそれと対応する。訂正された停止位置を言及する縦列４ａから４ｇにおける値は回転の第１の方向に対して示される停止位置とは非常に異なることが分かる（図４参照）。この場合における訂正されたレベルＶＣＡ及びＶＣＢの値は、偶数の半ステップ停止に対して±０．２３及び±０．７７であり、奇数の半ステップ停止に対して±０．５７及び±０．４３である。
【００６２】
同様に、位置訂正の適用は、全ての他の正弦−余弦の駆動動作の方法に対して、及び全ての半ステップ、８分の１ステップ及びマイクロステップに対して可能である。図２は、偶数及び奇数の半ステップ停止に対して、訂正されたレベルＶＣＡ、ＶＣＢの値を示す。当該値はまた、それぞれ０及び±１．００と、±０．６７及び±０．３３とである。
【００６３】
この半ステップ駆動動作に対して使用可能な２つのレジスタのみがあるので、駆動プログラムはまた、停止半ステップが偶数か奇数かのいずれかであるかを任意の時に規定し、且つ対応する訂正値ＶＣＡ及びＶＣＢ、即ち第１の方向におけるモータの回転に対して、偶数の半ステップでの停止に対して０及び±１．００と、奇数の半ステップでの停止に対して±０．６７及び±０．３３を適用するよう設計されねばならない。
【００６４】
概して言えば、ライン及び／又は縦列のテスト・パターンをプリントし、このプリントされたテスト・パターンを全ての光学的又は他の手段により観察し又は測定し、停止に対してＶＣＡ及びＶＣＢを修正することが可能であり、そのため全ての停止位置が全体数の半ステップにより規則正しく離間される。この調整作業は、工場におけるかユーザによるかのいずれかで実行され得る。
【００６５】
図３は前述の方法の実施のための装置を示す。電子的制御ユニット２０は、例えばマイクロプロセッサの形式であり、クロック２２により制御されるステップ・シーケンサー２１を備える。当然に、ステップ・シーケンサーの機能はまた、適切な駆動プログラムにより実行され得る。
【００６６】
このステップ・シーケンサー２１は、その出力Ｓ１及びＳ２上に４つのレジスタＲ１、Ｒ２、Ｒ３及びＲ４のレベルの値を供給する。それは、モータがレジスタの連続のアドレッシングにより回転されることを保証する。レジスタの値は、２つの変調器ＰＷＭ１及びＰＷＭ２において可変パルス長信号に変換され、次いで基準電圧ＶＡ及びＶＢに変換される。基準電圧の極性ＰＡ及びＰＢはまた、ステップ・シーケンサー２１により、出力Ｓ３及びＳ４上に供給される。次いで、基準電圧ＶＡ及びＶＢは、前述の方法に従ってモータＭの各位相ＰＨＡ及びＰＨＢの動作を制御する増幅器２４において処理される。
【００６７】
図４は、前記増幅器２４の電気的ブロック図を示し、当該増幅器２４は、実際モータＭの各位相ＰＨ又は各巻線に対するＨ形状増幅器回路２５を備える。このＨ形状増幅器回路２５は、モータ位相のチョッパー原理に基づいている。入力信号ＶＡ又はＶＢは比較器Ｃに付与され、当該比較器Ｃの出力は単安定要素ＭＳによりＨ形状増幅器回路２５の下側脚に接続されている。極性ＰＡ又はＰＢについての情報がＨ形状増幅器回路２５の上側脚に送られ、当該Ｈ形状増幅器回路２５はまた電源ＶＳ及び接地経路Ｔを備える。この種のＨ形状増幅器回路２５の動作は、セクター技術（sector art）に精通しているものに対して周知であり、本明細書では説明しない。
【００６８】
前述の実施形態は、本発明の特徴を制限するものではないこと、また所望された全ての変更は特許請求の範囲の請求項１において規定される枠組の内部に対してなされることは明らかである。特に、本方法は、別の数のパルス列、従って別の数のモータ位相を有する、又はモータ・ステップ当たり別の数のマイクロステップを備える他のタイプのマイクロステップ駆動動作に適用され得る。第１のパルスの値は同様に異なり得る。
【００６９】
レジスタに記憶されたレベルの値はまた、リアルタイムで計算され、又はコンピュータ・プログラムにより供給され、そしてＰＷＭ変調器へ直接入力され得る。駆動装置は、ＰＷＭモードの原理以外の原理で動作する電子的制御ユニットを備え得る。基準電圧は、ＰＷＭ変調器による以外のディジタル／アナログ変換器により発生され得る。同様に、モータ駆動増幅器は別のタイプであり得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】４分の１ステップ及び半ステップの駆動動作にためのパルス列を表す図である。
【図２】４分の１ステップ及び半ステップの駆動動作にためのパルス列を表す図である。
【図３】駆動方法を実施するための装置のブロック図である。
【図４】図３のブロック図の１つの詳細な電子回路の図である。
【図５】第１及び第２の方向のそれぞれにおける４分の１のステップ指令に対する数値を示す表１Ａを表す図である。
【図６】第１及び第２の方向のそれぞれにおける４分の１のステップ指令に対する数値を示す表１Ｂを表す図である。
【符号の説明】
２０  電子的制御ユニット
２１  ステップ・シーケンサー
２２  クロック
２４  増幅器
２５  Ｈ形状増幅器回路
Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４  レジスタ
ＰＷＭ１、ＰＷＭ２  変調器
Ｍ  モータ
Ｃ  比較器
ＭＳ  単安定要素
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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