(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電機子巻線のインダクタンス変化および電機子電流に伴なって発生するリラクタンストルクを利用するモータ、あるいは前記リラクタンストルクと永久磁石の磁束および前記電機子電流に伴なって発生するマグネットトルクとを併用して利用するモータの各相に供給されるモータ電流を検出するモータ電流検出手段（１２）を備え、前記モータ電流検出手段（１２）の検出出力に基づいて前記モータ（３）を制御するモータ制御装置において、
前記モータ電流検出手段（１２）の検出出力を三相−二相変換し、変換により得られた二相電流の少なくとも半周期分から前記二相電流のオフセットを逐次検出するオフセット検出手段（１３）と、
検出した前記オフセットを前記二相電流から逐次減算することにより前記オフセットを相殺するオフセット相殺手段（１４）とを有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記オフセット検出手段（１３）は、前記モータ（３）の運転開始からの経過時間を計測する時間計測手段（４１）を有し、前記時間計測手段（４１）により計測された経過時間と予め設定された所定時間とを比較し、前記経過時間が前記所定時間の整数倍となる場合にのみ前記オフセットを検出する請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記オフセット相殺手段（１４）は、前記モータ（３）の運転開始からの経過時間を計測する時間計測手段（４１）を有し、前記時間計測手段（４１）により計測された経過時間と予め設定された所定時間とを比較し、前記経過時間が前記所定時間の整数倍となる場合にのみ前記オフセットを相殺する請求項１または請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記オフセット検出手段（１３）は、前記モータ（３）の制御系が安定状態に到達したかを判別する安定状態判別手段（５１）を有し、前記モータ（３）の制御系が安定状態に到達した場合にのみ前記オフセットを検出する請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記オフセット相殺手段（１４）は、前記モータ（３）の制御系が安定状態に到達したかを判別する安定状態判別手段（５１）を有し、前記モータ（３）の制御系が安定状態に到達した場合にのみ前記オフセットを相殺する請求項１または請求項４記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記オフセット検出手段（１３）は、前記オフセットの検出時と非検出時の切り替えの前後でヒステリシスを具備したオフセット検出安定切替手段を有する請求項２から請求項５のいずれかに記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記オフセット相殺手段（１４）は、前記オフセットの相殺時と非相殺時の切り替えの前後でヒステリシスを具備したオフセット相殺安定切替手段を有する請求項２から請求項５のいずれかに記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記オフセット相殺手段（１４）は、前記オフセット検出手段（１３）により検出された前記オフセットの値と予め設定された所定値とを比較し、前記オフセットの値が前記所定値よりも大きい場合のみ前記オフセットを相殺する請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項９】
前記オフセット相殺手段（１４）は、前記オフセット検出手段（１３）と同期して機能する請求項１から請求項８のいずれかに記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はモータ制御装置に関し、特に、電機子巻線のインダクタンス変化および電機子電流に伴って発生するリラクタンストルクを利用するモータ、あるいはリラクタンストルクと永久磁石の磁束および電機子電流に伴って発生するマグネットトルクとを併用して利用するモータを制御するための装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、電機子巻線のインダクタンス変化および電機子電流に伴って発生するリラクタンストルクを利用するモータ、あるいはリラクタンストルクと永久磁石の磁束および電機子電流に伴って発生するマグネットトルクとを併用して利用するモータを制御するモータ制御装置では、モータの各相に供給されるモータ電流を電流検出回路により検出し、この電流検出回路の検出出力に基づいてモータのトルク、速度あるいは位置などを制御するように構成されている。そして、この電流検出回路は、例えばホール素子などを用いた電流検出センサとこの電流検出センサの出力を増幅する例えば演算増幅器などのアナログアンプとから構成されている。
【０００３】
しかし、これらのセンサおよびアナログアンプはその入力が０であるにも係わらずその出力に０以外の信号になる、いわゆるオフセットが生じることが知られている。このオフセットは電流検出回路により検出されるモータ電流検出信号に誤差を与え、モータのトルク、速度あるいは位置などの制御に悪影響を与え、その制御性能を劣化させることになる。
【０００４】
そこで、このオフセットを補正するための方法として、例えば図７に示す特開平５−２５２７８５号公報に記載のモータ制御装置が提案されている。図７において、主回路はモータ３と、コントローラ７１からのモータ駆動信号に基づいてモータ３に電力を供給する電力増幅器７２から構成されている。また、モータ３には、回転位置情報を発生するエンコーダ７３と、磁極位置情報を発生するポールセンサ７４が設置されている。
【０００５】
一方、制御回路はモータ電流を検出する電流センサ１１ａ、１１ｂと、電流センサ１１ａ、１１ｂの出力信号を増幅するアナログアンプ７５ａ、７５ｂと、アナログアンプ７５ａ、７５ｂの出力信号をコントローラ７１に取り込むためにアナログ量からディジタル量に変換するアナログディジタルコンバータ７６と、アナログディジタルコンバータ７６から得られたモータ電流情報とエンコーダ７３からの回転位置情報およびポールセンサ７４からの磁極位置情報とを用いてモータ駆動信号を生成するコントローラ７１から構成されている。
【０００６】
ここで、コントローラ７１では、電流センサ１１ａ、１１ｂにより検出されたモータ電流を一周期分に亘って積分し、またはモータ電流の正負の時間の比を求め、この積分値または正負の時間の比から直接オフセット値を算出し、電流センサ１１ａ、１１ｂにより検出されたモータ電流からこのオフセット値を逐次減算することによりオフセット補正を行う。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の構成では、モータ電流を一周期分に亘って積分し、またはモータ電流の正負の時間の比を求め、この積分値または正負の時間の比から直接オフセット値を算出しているため、演算量の増加に伴う演算装置の容量増加によるコストアップ、および演算時間の増加に伴うモータ制御性能の信頼性の劣化という課題を有していた。
【０００８】
さらに、上記従来の構成では、モータを一定回転速度で駆動しているような定常状態の場合のみオフセット補正が可能であり、モータを加減速するような過渡状態ではオフセット補正は不可能であるという課題を有していた。
【０００９】
本発明はこのような従来の課題を解決するためのものであり、回路部品点数を増やすことなく、演算量の増加を抑制して、低コスト且つリアルタイムでオフセット補正を実現するモータ制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明によるモータ制御装置は、電機子巻線のインダクタンス変化および電機子電流に伴って発生するリラクタンストルクを利用するモータ、あるいは前記リラクタンストルクと永久磁石の磁束および前記電機子電流に伴って発生するマグネットトルクとを併用して利用するモータの各相に供給されるモータ電流を検出するモータ電流検出手段を備え、モータ電流検出手段の検出出力に基づいてモータを制御するモータ制御装置において、
モータ電流検出手段の検出出力を三相−二相変換し、変換により得られた二相電流の少なくとも半周期分から二相電流のオフセットを逐次検出するオフセット検出手段と、検出したオフセットを二相電流から逐次減算することによりオフセットを相殺するオフセット相殺手段とを有するものである。
【００１１】
【作用】
本発明によるモータ制御装置によれば、モータ電流検出手段の検出出力の半周期分からオフセットを逐次検出するため、演算量の増加を抑制して演算装置の容量増加によるコストアップを防ぎ、且つリアルタイムにオフセット補正を行なうことが可能である。
【００１２】
また、オフセット検出手段として、モータの運転開始からの経過時間を計測する時間計測手段を有し、時間計測手段より計測された経過時間と予め設定された所定時間とを比較し、経過時間が所定時間の整数倍となる場合にのみオフセットを検出するものを採用することが可能である。
【００１３】
上記の構成によれば、所定時間毎にオフセット検出を行なうため、オフセット検出に伴う演算時間を大幅に短縮し、演算装置の負荷容量を軽減させコストダウンが図れる。
【００１４】
また、オフセット相殺手段として、モータの運転開始からの経過時間を計測する時間計測手段を有し、時間計測手段より計測された経過時間と予め設定された所定時間とを比較し、経過時間が所定時間の整数倍となる場合にのみオフセットを相殺するものを採用することが可能である。
【００１５】
上記の構成によれば、所定時間毎にオフセット補正を行なうため、オフセット補正に伴う演算時間を大幅に短縮し、演算装置の負荷容量を軽減させ、且つオフセット補正に伴う周辺回路を簡素化することが可能である。
【００１６】
また、オフセット検出手段として、モータ制御系が安定状態に到達したかを判別する安定状態判別手段を有し、モータの制御系が安定状態に到達した場合にのみオフセットを検出するものを採用することが可能である。
【００１７】
上記の構成によれば、モータの制御系が安定状態に到達した場合にのみオフセット検出を行なうため、オフセット検出に伴う演算時間を短縮し、演算装置の負荷容量を軽減させコストダウンが図れるだけでなく、モータの制御系が不安定状態でのオフセット検出を回避し、モータ制御性能の劣化を防止することが可能である。
【００１８】
また、オフセット相殺手段として、モータ制御系が安定状態に到達したかを判別する安定状態判別手段を有し、モータの制御系が安定状態となる場合にのみオフセットを相殺するものを採用することが可能である。
【００１９】
上記の構成によれば、モータの制御系が安定状態となる場合にのみオフセット補正を行なうため、オフセット補正に伴う演算時間を短縮し、演算装置の負荷容量を軽減させ、且つオフセット補正に伴う周辺回路を簡素化することができるだけでなく、モータの制御系が不安定状態でのオフセット補正を回避し、モータ制御性能の劣化を防止することが可能である。
【００２０】
また、オフセット検出手段として、オフセットの検出時と非検出時の切替えの前後でヒステリシスを具備したオフセット検出安定切替手段を有するものを採用することが可能である。
【００２１】
上記の構成によれば、オフセットの検出時と非検出時の切替えに伴う制御安定性の確保、及び騒音・振動の低減が可能である。
【００２２】
また、オフセット相殺手段として、オフセットの相殺時と非相殺時の切替の前後でヒステリシスを具備したオフセット相殺安定切替手段を有するものを採用することが可能である。
【００２３】
上記の構成によれば、オフセットの相殺時と非相殺時の切替えに伴う制御安定性の確保、モータの脱調防止を図ることが可能である。
【００２４】
また、オフセット相殺手段として、オフセット検出手段より検出されたオフセットの値と予め設定された所定値とを比較し、オフセットの値が所定値よりも大きい場合のみオフセットを相殺するものを採用することが可能である。
【００２５】
上記の構成によれば、オフセットの影響が大きい場合にのみオフセット補正を行なうため、オフセット補正に伴う演算時間を短縮し、演算装置の負荷容量を軽減させ、且つオフセット補正に伴う周辺回路を簡素化することができるだけでなく、よりモータ制御性能の向上が図れる。
【００２６】
さらに、オフセット相殺手段として、オフセット検出手段と同期して機能するものを採用することが可能である。
【００２７】
上記の構成によれば、オフセット検出およびオフセット補正に伴う演算時間を最大限に短縮し、演算装置の負荷容量をさらに軽減させ、大幅なコストダウンが図れる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
（実施の形態１）
本発明に係るモータ制御装置の一実施形態のシステム構成を図１に示す。図１において、主回路は直流電源１と、スイッチング素子を直列に２個接続したものを３組並列に接続してなり、直流電力を交流電力に変換するインバータ２と、インバータ２により変換された交流電力によって駆動されるモータ１から構成されている。
【００２９】
一方、制御回路は、主回路に取り付けられた電流センサ１１ａ、１１ｂ、１１ｃと、電流センサ１１ａ、１１ｂ、１１ｃからの出力を入力としてモータ電流を検出するモータ電流検出部１２と、モータ電流検出部１２により検出されたモータ電流の半周期分からオフセットを逐次検出するオフセット検出部１３と、モータ電流からオフセットを逐次減算することによりオフセット補正（オフセット相殺）を行なうオフセット相殺部１４と、オフセット補正されたモータ電流に基づいてモータ駆動信号を生成するモータ制御演算部１５と、インバータ２のスイッチング素子に対するゲート信号を出力する通電分配部１６とから構成されている。
【００３０】
一般的に、正弦波駆動を行なう場合には、制御演算を容易にするため、モータの緒量をｕ、ｖ、ｗの三相からｄ―ｑ軸の二相へと三相−二相変換を行ない直流化する。三相−二相変換における座標軸の定義を図２に示す。図２において、θはエンコーダ等の位置センサから得られた実際の磁極位置である。なお、三相から二相への変換方法については公知のため省略する。
【００３１】
具体的には、以下のような方法を用いてオフセット補正を行なう。
【００３２】
モータ電流検出部１２の出力信号を外１とすると、実際にモータに供給されているモータ電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗと電流センサ等によるオフセット分ΔＩｕ、ΔＩｖ、ΔＩｗを用いて数１のように表される。
【外１】
0004115696.tif 000002
【数１】
0004115696.tif 000003
また、モータ電流実効値をＩ１、電流位相角をβ、実際の磁極位置をθとするとモータ電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗは数２のように表される。
【００３３】
【数２】
0004115696.tif 000004
ここで、数１および数２を用いて三相−二相変換を行なうと、ｄ−ｑ軸の二相電流ｉｄ、ｉｑは数３のように表される。
【００３４】
【数３】
0004115696.tif 000005
即ち、二相電流ｉｄ、ｉｑにおいて、オフセットΔＩｕ、ΔＩｖ、ΔＩｗは交流分に変換されることがわかる。
【００３５】
次に、オフセット検出方法について説明する。
【００３６】
オフセット検出方法の一実施例を図３に示す。図３において、横軸は実際の磁極位置θで、縦軸は数３のｑ軸電流ｉｑである。
【００３７】
ここで、磁極位置の現在値をθｓとすると、このときのオフセットΔｉｑ［θｓ］は、半周期前の値を用いて数４のように表される。
【００３８】
【数４】
0004115696.tif 000006
即ち、ｑ軸電流ｉｑの現在値と半周期前の値との差分により、逐次オフセットの検出を行なう。
【００３９】
なお、上記の説明では、ｑ軸電流ｉｑのみオフセットΔｉｑを導出しているが、同様の方法を用いて、ｄ軸電流ｉｄのオフセットΔｉｄが導出できる。
【００４０】
なお、半周期前の値に関しては、二相電流ｉｄ、ｉｑの半周期分の値のみマイコン等の演算装置の内部レジスタに記憶させておけばよい。
【００４１】
また、ｑ軸電流ｉｑの現在値からオフセットΔｉｑを逐次減算することにより、オフセット補正が可能である。
【００４２】
即ち、磁極位置の現在値をθｓ、ｑ軸電流の現在値をｉｑ［θｓ］、オフセットの現在値をΔｉｑ［θｓ］とすると、補正電流外２は数５のように表される。
【外２】
0004115696.tif 000007
【数５】
0004115696.tif 000008
なお、上記の説明では、ｑ軸電流ｉｑのみ補正電流外３を導出しているが、同様の方法を用いて、ｄ軸電流ｉｄの補正電流外４が導出できる。
【外３】
0004115696.tif 000009
【外４】
0004115696.tif 000010
以上により、二相電流ｉｄ、ｉｑの半周期分からオフセットを逐次検出するため、演算量の増加を抑制して演算装置の容量増加によるコストアップを防ぎ、且つリアルタイムにオフセット補正を行なうことが可能である。
【００４３】
なお、オフセット検出方法に関しては、二相電流ｉｄ、ｉｑの平均値を求め、現在値から平均値を逐次減算することにより、オフセット検出を行なってもよい。
【００４４】
即ち、二相電流ｉｄ、ｉｑの平均値を外５とすると、オフセットΔｉｄ、Δｉｑは数６のように表される。
【外５】
0004115696.tif 000011
【数６】
0004115696.tif 000012
ここで、平均値外５は、数７のように表される。
【００４５】
【数７】
0004115696.tif 000013
なお、上記の説明では、θはエンコーダ等の位置センサから得られた実際の磁極位置であるが、位置センサを用いずに磁極位置推定を行なう場合にも適用可能であり、この場合は、実際の磁極位置の代わりに推定位置を用いればよい。
【００４６】
（実施の形態２）
本発明に係るモータ制御装置の第二の実施形態のシステム構成を図４に示す。図１に示すモータ制御装置と同じ構成要素は同一符号で示してあり、その説明は重複するので省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
図４において、オフセット検出部１３は、時間計測部４１により計測されたモータの運転開始からの経過時間Ｔｎｏｗと予め設定された所定時間Ｔ１とを比較演算器４２で比較し、Ｔｎｏｗ＝ｍＴ１（ｍ＝１、２、３）の条件を満たす場合にのみオフセット検出を行なう。
【００４７】
また、オフセット相殺部１４は、時間計測部４１により計測されたモータの運転開始からの経過時間Ｔｎｏｗと予め設定された所定時間Ｔ２とを比較演算器４３で比較し、Ｔｎｏｗ＝ｍＴ２（ｍ＝１、２、３）の条件を満たす場合にのみオフセット補正を行なう。
【００４８】
ここで、時間計測部４１は、マイコン等の演算装置でモータ起動時から加算を行なうことで運転開始からの経過時間を求めることが可能である。ただし、マイコン等の演算装置で加算を行なう場合はオーバーフロー等のエラー対策を行なっておく必要がある。
【００４９】
なお、オフセット検出およびオフセット補正の具体的な方法は、実施の形態１の方法を用いるものとする。
【００５０】
以上により、所定時間毎にオフセット検出、またはオフセット補正、あるいはその両方を行なうため、オフセット検出、オフセット補正、あるいはその両方に伴う演算時間を大幅に短縮し、演算装置の負荷容量を軽減させ、実施の形態１のモータ制御装置に比べてコストダウンが図れる。
【００５１】
なお、上記の説明では、オフセット検出における所定時間Ｔ１とオフセット補正における所定時間Ｔ２はそれぞれ別のものとして説明したが、Ｔ１とＴ２が等価、即ちオフセット検出とオフセット補正が同期して機能する場合が最も効果が大きく、オフセット検出およびオフセット補正に伴う演算時間を最大限に短縮し、演算装置の負荷容量をさらに軽減させ、大幅なコストダウンが図れる。
【００５２】
（実施の形態３）
本発明に係るモータ制御装置の第三の実施例のシステム構成を図５に示す。図１に示すモータ制御装置と同じ構成要素は同一符号で示してあり、その説明は重複するので省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
図５において、オフセット検出部１３は、モータの制御系が安定状態に到達したかどうかを判別する安定状態判別部５１により、モータの制御系が安定状態に到達したと判別された場合にのみオフセット検出を行なう。
【００５３】
また、オフセット相殺部１４は、モータの制御系が安定状態に到達したかどうかを判別する安定状態判別部５１により、モータの制御系が安定状態に到達したと判別された場合にのみオフセット補正を行なう。
【００５４】
ここで、安定状態判別部５１は、例えば実際の磁極位置θを時間で微分したモータ実速度ωの現在値と前歴値との差、即ち変動速度が所定値α以内であるかどうかの判断を行なう。
【００５５】
具体的には、モータの実速度の現在値をωｎｏｗ、前歴値をωｌａｓｔとすると、変動速度Δωｎは数８のように表される。
【００５６】
【数８】
0004115696.tif 000014
ここで、｜Δωｎ｜≦αの条件を満たす場合のみオフセット検出、またはオフセット補正、あるいはその両方を行なう。
【００５７】
なお、オフセット検出およびオフセット補正の具体的な方法は、実施の形態１の方法を用いるものとする。
【００５８】
以上により、モータの制御系が安定状態に到達した場合にオフセット検出、またはオフセット補正、あるいはその両方を行なうため、オフセット検出、またはオフセット補正、あるいはその両方に伴う演算時間を短縮し、演算装置の負荷容量を軽減させ、且つモータの制御系が不安定な状態でのオフセット検出、またはオフセット補正、あるいはその両方を回避し、モータ制御性能の劣化を防止することが可能である。
【００５９】
なお、上記の説明では、モータ実速度ωを用いて安定状態に到達したかどうかの判別を行なったが、ωの代わりに数７で導出される二相電流ｉｄ、ｉｑの平均値外５を用いてもよい。
【００６０】
即ち、外５の現在値と前歴値との差、即ち電流偏差が所定値α以内であるかどうかの判断を行なう。
【００６１】
（実施の形態４）
図６は本発明に係るオフセット検出安定切替方法の一実施形態であり、実施の形態３のモータ制御装置において変動速度Δωｎに対してヒステリシスが設定された場合のオフセット検出安定切替方法である。
図６において、変動速度｜Δωｎ｜＝αを境界にωｈの変動幅を持つヒステリシス特性を付与したものであり、｜Δωｎ｜＝α付近の速度変動に対して安定にオフセット検出モード（オフセット検出時／オフセット非検出時）の切り替えを行なうことが可能である。
【００６２】
ここで、変動幅ωｈを適切に選んでやれば、オフセット検出モードの切り替えに伴うハンチング等の制御不安定要素を最小限に抑えることが可能である。
【００６３】
なお、図６のヒステリシス特性において、オフセット検出モードの切り替わりが急であるが、これに傾きを付与して制御モードの切り替わりを緩やかにすることで、さらに制御安定性の向上を図ることが可能である。
【００６４】
なお、上記の説明では、オフセット検出安定切替方法についてのみ説明しているが、同様にオフセット相殺モード（オフセット相殺時／オフセット非相殺時）に対しても同等のヒステリシス特性を設定することでオフセット相殺安定切替方法への適用が可能である。
【００６５】
（実施の形態５）
本発明に係るモータ制御装置の第四の実施形態について説明する。システム構成は図１に示すモータ制御装置と全く同じであるため、システム構成に関する説明は省略する。
図１において、オフセット相殺部１４は、オフセット検出部１３により検出されたオフセットの値と予め設定された所定値とを比較し、オフセットの値が所定値よりも大きい場合にのみオフセット補正を行なうものである。
【００６６】
具体的には、数４で表されるように、二相電流ｉｄ、ｉｑの少なくとも半周期分から逐次検出されたオフセットΔｉｄ、Δｉｑと予め設定された所定値εｄ、εｑとをそれぞれ比較し、Δｉｄ≧εｄおよびΔｉｑ≧εｑの条件を両方満たす場合のみオフセット補正を行なう。
【００６７】
以上により、オフセットの影響が大きい場合にのみオフセット補正を行なうため、オフセット補正に伴う演算時間を短縮し、演算装置の負荷容量を軽減させ、より効果的にモータ制御性能の向上が図れる。
【００６８】
【発明の効果】
上記から明らかなように、請求項１に記載の発明は、モータ電流検出手段の検出出力の半周期分からオフセットを逐次検出するため、演算量の増加を抑制して演算装置の容量増加によるコストアップを防ぎ、且つリアルタイムにオフセット補正を行なうことが可能であり、さらに、リアルタイムにオフセット補正を行なうことで、常時モータ制御性能の劣化を防止することが可能であるという効果を奏する。
【００６９】
請求項２に記載の発明は、所定時間毎にオフセット検出を行なうため、オフセット検出に伴う演算時間を大幅に短縮し、演算装置の負荷容量を軽減させ、コストダウンおよびモータ制御性能の向上が図れるという効果を奏する。
【００７０】
請求項３に記載の発明は、所定時間毎にオフセット補正を行なうためオフセット補正に伴う演算時間を大幅に短縮し、演算装置の負荷容量を軽減させ、且つオフセット補正に伴う周辺回路を簡素化することが可能であり、さらにモータ制御性能の向上が図れるという効果を奏する。
【００７１】
請求項４に記載の発明は、モータの制御系が安定状態に到達した場合にオフセット検出を行なうため、オフセット検出に伴う演算時間を短縮し、演算装置の負荷容量を軽減させコストダウンが図れるだけでなく、モータの制御系が不安定な状態でのオフセット検出を回避し、モータ制御性能の劣化を防止することが可能であるという効果を奏する。
【００７２】
請求項５に記載の発明は、モータの制御系が安定状態に到達した場合にオフセット補正を行なうため、オフセット補正に伴う演算時間を短縮し、演算装置の負荷容量を軽減させ、且つオフセット補正に伴う周辺回路を簡素化することができるだけでなく、モータの制御系が不安定な状態でのオフセット補正を回避し、モータ制御性能の劣化を防止することが可能であるという効果を奏する。
【００７３】
請求項６に記載の発明は、オフセットの検出時と非検出時の切替に伴う制御安定性の確保、および騒音・振動の低減が可能であり、安定したモータ駆動系の実現が可能であるという効果を奏する。
【００７４】
請求項７に記載の発明は、オフセットの相殺時と非相殺時の切替に伴う制御安定性の確保、モータの脱調防止を図ることが可能であり、さらに安定したモータ駆動系の実現が可能であるという効果を奏する。
【００７５】
請求項８に記載の発明は、オフセットの影響が大きい場合にのみオフセット補正を行なうため、オフセット補正に伴なう演算時間を短縮し、演算装置の負荷容量を軽減させ、且つオフセット補正に伴う周辺回路を簡素化することができるだけでなく、よりモータ制御性能の向上が図れるという効果を奏する。
【００７６】
請求項９に記載の発明は、オフセット検出およびオフセット補正に伴う演算時間を最大限に短縮し、演算装置の負荷容量をさらに軽減させ、大幅なコストダウンおよびさらなるモータ制御性能の向上が図れるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態を示すモータ制御装置のブロック図である。
【図２】  三相−二相変換における座標軸の定義図である。
【図３】  本発明に係るオフセット検出方法の一実施形態を示す図である。
【図４】  本発明の第二の実施形態を示すモータ制御装置のブロック図である。
【図５】  本発明の第三の実施形態を示すモータ制御装置のブロック図である。
【図６】  本発明に係るオフセット検出安定切替方法の一実施形態を示す図である。
【図７】  従来例を示すモータ制御装置のブロック図である。
【符号の説明】
３  モータ
１２  モータ電流検出部
１３  オフセット検出部
１４  オフセット相殺部
４１  時間計測部
５１  安定状態判別部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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