(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
変速歯車のドッグ歯と適宜噛合するクラッチスリーブを作動するシフトレバーをシフト方向に作動せしめるシフト操作装置であって、
該シフトレバーに連結した作動部材と係合するシフトプランジャと、該シフトプランジャの外周面に配設された磁石可動体と、該磁石可動体を包囲して配設された筒状の固定ヨークと、該固定ヨークの内側に軸方向に併設された一対のコイルとを具備するシフトアクチュエータと、
該シフトレバーのシフトストローク位置を検出するシフトストロークセンサーと、
該変速機の入力軸の回転速度を検出する入力軸回転速度検出センサーと、
該変速機の出力軸の回転速度を検出する出力軸回転速度検出センサーと、
該シフトストロークセンサーと該入力軸回転速度検出センサーおよび該出力軸回転速度検出センサーからの信号に基づいて該シフトアクチュエータの該一対のコイルに供給する電力を制御する制御手段と、を具備し、
該制御手段は、ギヤイン操作時においては入力軸回転速度と出力軸回転速度に基づいて同期回転速度差を演算し、該同期回転速度差が所定値以下に達したら該一対のコイルに電力を供給するとともに、シフトストローク位置が少なくとも該ドッグ歯のチャンファ前端から後端に達するまでの間は該一対のコイルに供給する電力をパルス状に制御する、
ことを特徴とする変速機のシフト操作装置。
【請求項２】
変速歯車のドッグ歯と適宜噛合するクラッチスリーブを作動するシフトレバーをシフト方向に作動せしめるシフト操作装置であって、
該シフトレバーに連結した作動部材と係合するシフトプランジャと、該シフトプランジャの外周面に配設された磁石可動体と、該磁石可動体を包囲して配設された筒状の固定ヨークと、該固定ヨークの内側に軸方向に併設された一対のコイルとを具備するシフトアクチュエータと、
該変速機の入力軸の回転速度を検出する入力軸回転速度検出センサーと、
該変速機の出力軸の回転速度を検出する出力軸回転速度検出センサーと、
該入力軸回転速度検出センサーおよび該出力軸回転速度検出センサーからの信号に基づいて該シフトアクチュエータの該一対のコイルに供給する電力を制御する制御手段と、を具備し、
該制御手段は、ギヤイン操作時においては入力軸回転速度と出力軸回転速度に基づいて同期回転速度差を演算し、該同期回転速度差が所定値以下に達したら該一対のコイルに電力を供給するとともに、該電力をパルス状に制御する、
ことを特徴とする変速機のシフト操作装置。
【請求項３】
変速歯車のドッグ歯と適宜噛合するクラッチスリーブを作動するシフトレバーをシフト方向に作動せしめるシフト操作装置であって、
該シフトレバーに連結した作動部材を互いに反対方向に作動する第１の電磁ソレノイドと第２の電磁ソレノイドとを具備するシフトアクチュエータと、
該シフトレバーのシフトストローク位置を検出するシフトストロークセンサーと、
該変速機の入力軸の回転速度を検出する入力軸回転速度検出センサーと、
該変速機の出力軸の回転速度を検出する出力軸回転速度検出センサーと、
該シフトストロークセンサーと該入力軸回転速度検出センサーおよび該出力軸回転速度検出センサーからの信号に基づいて該シフトアクチュエータの該第１の電磁ソレノイドおよび該第２の電磁ソレノイドに供給する電力を制御する制御手段と、を具備し、
該制御手段は、ギヤイン操作時においては入力軸回転速度と出力軸回転速度に基づいて同期回転速度差を演算し、該同期回転速度差が所定値以下に達したら該第１の電磁ソレノイドおよび該第２の電磁ソレノイドに電力を供給するとともに、シフトストローク位置が少なくとも該ドッグ歯のチャンファ前端から後端に達するまでの間は該第１の電磁ソレノイドおよび該第２の電磁ソレノイドに供給する電力をパルス状に制御する、
ことを特徴とする変速機のシフト操作装置。
【請求項４】
変速歯車のドッグ歯と適宜噛合するクラッチスリーブを作動するシフトレバーをシフト方向に作動せしめるシフト操作装置であって、
該シフトレバーに連結した作動部材を互いに反対方向に作動する第１の電磁ソレノイドと第２の電磁ソレノイドとを具備するシフトアクチュエータと、
該変速機の入力軸の回転速度を検出する入力軸回転速度検出センサーと、
該変速機の出力軸の回転速度を検出する出力軸回転速度検出センサーと、
該入力軸回転速度検出センサーおよび該出力軸回転速度検出センサーからの信号に基づいて該シフトアクチュエータの該第１の電磁ソレノイドおよび該第２の電磁ソレノイドに供給する電力を制御する制御手段と、を具備し、
該制御手段は、ギヤイン操作時においては入力軸回転速度と出力軸回転速度に基づいて同期回転速度差を演算し、該同期回転速度差が所定値以下に達したら該第１の電磁ソレノイドおよび該第２の電磁ソレノイドに電力を供給するとともに、該電力をパルス状に制御する、
ことを特徴とする変速機のシフト操作装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載された変速機、更に詳しくは各変速クラッチ部に同期機構を具備していない変速機のシフト操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両に搭載される変速機は、一般に各変速クラッチ部に同期機構を備えている。各変速クラッチ部にそれぞれ同期機構を設けると、変速機の軸方向長さおよび重量が増大する原因となる。このような問題を解消するために各変速クラッチ部の同期機構を除去し、カウンターシャフトに同期機構を設けた変速機が実用化されている。このようなカウンターシャフトに同期機構を設けた変速機においては、変速機とエンジンとの間に配設された摩擦クラッチを断した状態で同期回転速度差をが所定値以下になったらニュートラル位置からシフト動作を開始する。
【０００３】
上述したシフト操作時において上記摩擦クラッチを断することによりエンジン側から変速機側への動力伝達が遮断されるが、摩擦クラッチとして湿式多板クラッチを用いると断状態においても引きずりトルクが発生し、この引きずりトルクが円滑なシフト操作を妨げる原因となる。即ち、摩擦クラッチに生ずる引きずりトルクがが大きいと、クラッチスリーブのスプラインが変速歯車のドッグ歯のチャンファと係合した状態から更にギヤイン方向に進むことが困難となる。
【０００４】
一方、上記クラッチスリーブを操作するシフトレバーを作動せしめるシフトアクチュエータとしては、一般に空気圧や油圧等の流体圧を作動源とした流体圧シリンダが用いられている。また近年、圧縮空気源や油圧源を具備していない車両に搭載する変速機のシフトアクチュエータとして、電動モータ式のアクチュエータが提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
而して、上記シフトアクチュエータは、シフト作動時にはクラッチスリーブがドッグ歯と係合するギヤイン位置に達するまで作動されるが、上記のように摩擦クラッチに発生する引きずりトルクが大きいとクラッチスリーブのスプラインを変速歯車のドッグ歯のチャンファと係合した状態から更にギヤイン方向に進むことが困難となるため、シフト動作が完了しないという問題がある。
【０００６】
本発明は上記事実に鑑みてなされたもので、その主たる技術的課題は、エンジンから変速機への駆動力の伝達を断・接する摩擦クラッチに引きずりトルクが発生しても、シフト動作を円滑に行うことができる各変速クラッチ部に同期機構を具備していない変速機のシフト操作装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記主たる技術的課題を解決するために、本発明によれば、変速歯車のドッグ歯と適宜噛合するクラッチスリーブを作動するシフトレバーをシフト方向に作動せしめるシフト操作装置であって、
該シフトレバーに連結した作動部材と係合するシフトプランジャと、該シフトプランジャの外周面に配設された磁石可動体と、該磁石可動体を包囲して配設された筒状の固定ヨークと、該固定ヨークの内側に軸方向に併設された一対のコイルとを具備するシフトアクチュエータと、
該シフトレバーのシフトストローク位置を検出するシフトストロークセンサーと、
該変速機の入力軸の回転速度を検出する入力軸回転速度検出センサーと、
該変速機の出力軸の回転速度を検出する出力軸回転速度検出センサーと、
該シフトストロークセンサーと該入力軸回転速度検出センサーおよび該出力軸回転速度検出センサーからの信号に基づいて該シフトアクチュエータの該一対のコイルに供給する電力を制御する制御手段と、を具備し、
該制御手段は、ギヤイン操作時においては入力軸回転速度と出力軸回転速度に基づいて同期回転速度差を演算し、該同期回転速度差が所定値以下に達したら該一対のコイルに電力を供給するとともに、シフトストローク位置が少なくとも該ドッグ歯のチャンファ前端から後端に達するまでの間は該一対のコイルに供給する電力をパルス状に制御する、
ことを特徴とする変速機のシフト操作装置が提供される。
【０００８】
また、本発明によれば、変速歯車のドッグ歯と適宜噛合するクラッチスリーブを作動するシフトレバーをシフト方向に作動せしめるシフト操作装置であって、該シフトレバーに連結した作動部材と係合するシフトプランジャと、該シフトプランジャの外周面に配設された磁石可動体と、該磁石可動体を包囲して配設された筒状の固定ヨークと、該固定ヨークの内側に軸方向に併設された一対のコイルとを具備するシフトアクチュエータと、
該変速機の入力軸の回転速度を検出する入力軸回転速度検出センサーと、
該変速機の出力軸の回転速度を検出する出力軸回転速度検出センサーと、
該入力軸回転速度検出センサーおよび該出力軸回転速度検出センサーからの信号に基づいて該シフトアクチュエータの該一対のコイルに供給する電力を制御する制御手段と、を具備し、
該制御手段は、ギヤイン操作時においては入力軸回転速度と出力軸回転速度に基づいて同期回転速度差を演算し、該同期回転速度差が所定値以下に達したら該一対のコイルに電力を供給するとともに、該電力をパルス状に制御する、
ことを特徴とする変速機のシフト操作装置が提供される。
【０００９】
更に、本発明によれば、変速歯車のドッグ歯と適宜噛合するクラッチスリーブを作動するシフトレバーをシフト方向に作動せしめるシフト操作装置であって、該シフトレバーに連結した作動部材を互いに反対方向に作動する第１の電磁ソレノイドと第２の電磁ソレノイドとを具備するシフトアクチュエータと、
該シフトレバーのシフトストローク位置を検出するシフトストロークセンサーと、
該変速機の入力軸の回転速度を検出する入力軸回転速度検出センサーと、
該変速機の出力軸の回転速度を検出する出力軸回転速度検出センサーと、
該シフトストロークセンサーと該入力軸回転速度検出センサーおよび該出力軸回転速度検出センサーからの信号に基づいて該シフトアクチュエータの該第１の電磁ソレノイドおよび該第２の電磁ソレノイドに供給する電力を制御する制御手段と、を具備し、
該制御手段は、ギヤイン操作時においては入力軸回転速度と出力軸回転速度に基づいて同期回転速度差を演算し、該同期回転速度差が所定値以下に達したら該第１の電磁ソレノイドおよび該第２の電磁ソレノイドに電力を供給するとともに、シフトストローク位置が少なくとも該ドッグ歯のチャンファ前端から後端に達するまでの間は該第１の電磁ソレノイドおよび該第２の電磁ソレノイドに供給する電力をパルス状に制御する、
ことを特徴とする変速機のシフト操作装置が提供される。
【００１０】
また、本発明によれば、変速歯車のドッグ歯と適宜噛合するクラッチスリーブを作動するシフトレバーをシフト方向に作動せしめるシフト操作装置であって、該シフトレバーに連結した作動部材を互いに反対方向に作動する第１の電磁ソレノイドと第２の電磁ソレノイドとを具備するシフトアクチュエータと、
該変速機の入力軸の回転速度を検出する入力軸回転速度検出センサーと、
該変速機の出力軸の回転速度を検出する出力軸回転速度検出センサーと、
該入力軸回転速度検出センサーおよび該出力軸回転速度検出センサーからの信号に基づいて該シフトアクチュエータの該第１の電磁ソレノイドおよび該第２の電磁ソレノイドに供給する電力を制御する制御手段と、を具備し、
該制御手段は、ギヤイン操作時においては入力軸回転速度と出力軸回転速度に基づいて同期回転速度差を演算し、該同期回転速度差が所定値以下に達したら該第１の電磁ソレノイドおよび該第２の電磁ソレノイドに電力を供給するとともに、該電力をパルス状に制御する、
ことを特徴とする変速機のシフト操作装置が提供される。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に従って構成された変速機のシフト操作装置の好適実施形態を図示している添付図面を参照して、更に詳細に説明する。
【００１２】
図１は本発明に従って構成された変速機のシフト操作装置を装備した車両用駆動装置の概略構成ブロック図である。図示の車両用駆動装置１は、原動機としてのディーゼルエンジン１１と、流体継手（フルードカップリング）１２と、摩擦クラッチとしての湿式多板クラッチ１３（ＣＬＴ）および変速機１４とを具備し、これらは直列に配設されている。変速機１４は、カウンターシャフト１４３に装着された同期機構１４５（ＳＭ）を具備している。なお、この同期機構１４５としてはカウンターシャフト１４３に制動力を作用せしめる電磁ブレーキ等のブレーキ機構や、カウンターシャフト１４３を制動または増速させる発電／電動機等を用いることができる。
【００１３】
上記変速機１４は、変速操作装置２によって変速操作されるようになっている。この変速操作装置２について、図２乃至図８を参照して説明する
図示の実施形態における変速操作装置２は、セレクトアクチュエータ３とシフト操作装置を構成するシフトアクチュエータ５とからなっている。セレクトアクチュエータ３は、円筒状に形成された３個のケーシング３１ａ、３１ｂ、３１ｃを具備している。この３個のケーシング３１ａ、３１ｂ、３１ｃ内にはコントロールシャフト３２が配設されており、該コントロールシャフト３２の両端部が両側のケーシング３１ａおよび３１ｃに軸受３３ａおよび３３ｂを介して回転可能に支持されている。コントロールシャフト３２の中間部にはスプライン３２１が形成されており、該スプライン３２１部にシフトレバー３４と一体的に構成された筒状のシフトスリーブ３５が軸方向に摺動可能にスプライン嵌合している。このシフトレバー３４およびシフトスリーブ３５はステンレス鋼等の非磁性材によって構成されており、シフトレバー３４は中央のケーシング３１ｂの下部に形成された開口３１１ｂを挿通して配設されている。シフトレバー３４の先端部は、第１のセレクト位置ＳＰ１（１速−後進セレクト位置）、第２のセレクト位置ＳＰ２（３速−２速セレクト位置）、第３のセレクト位置ＳＰ３（５速−４速セレクト位置）、第４のセレクト位置ＳＰ４（６速セレクト位置）に配設された変速機１４の変速クラッチを作動するためのシフト機構を構成するシフトブロック３０１、３０２、３０３、３０４と適宜係合するようになっている。
【００１４】
上記シフトスリーブ３５の外周面には、磁石可動体３６が配設されている。この磁石可動体３６は、シフトスリーブ３５の外周面に装着され軸方向両端面に磁極を備えた環状の永久磁石３６１と、該永久磁石３６１の軸方向外側に配設された一対の可動ヨーク３６２、３６３とによって構成されている。図示の実施形態における永久磁石３６１は、図１および図２において右端面がＮ極に着磁され、図１および図２において左端面がＳ極に着磁されている。上記一対の可動ヨーク３６２、３６３は、磁性材によって環状に形成されている。このように構成された磁石可動体３６は、一方（図１および図２において右側）の可動ヨーク３６２の図１および図２において右端がシフトスリーブ３５に形成された段部３５１に位置決めされ、他方（図１および図２において左側）の可動ヨーク３６３の図１および図２において左端がシフトスリーブ３５に装着されたスナップリング３７によって位置決めされて、軸方向の移動が規制されている。磁石可動体３６の外周側には、磁石可動体３６を包囲して固定ヨーク３９が配設されている。この固定ヨーク３９は、磁性材によって筒状に形成されており、上記中央のケーシング３１ｂの内周面に装着されている。固定ヨーク３９の内側には、一対のコイル４０（ＭＣ１）、４１（ＭＣ２）が配設されている。この一対のコイル４０（ＭＣ１）、４１（ＭＣ２）は、合成樹脂等の非磁性材によって形成され上記固定ヨーク３９の内周面に装着されたボビン４２に捲回されている。なお、一対のコイル４０（ＭＣ１）、４１（ＭＣ２）は、図示しない電源回路に接続され後述する制御手段１００によって電力の供給が制御されるようになっている。また、一対のコイル４０（ＭＣ１）、４１（ＭＣ２）の軸方向長さは、上記第１のセレクト位置ＳＰ１から第４のセレクト位置ＳＰ４までのセレクト長さに略対応した長さに設定されている。上記固定ヨーク３９の両側には、それぞれ端壁４３、４４が装着されている。この端壁４３、４４の内周部には、上記シフトスリーブ３５の外周面に接触するシール部材４５、４６がそれぞれ装着されている。
【００１５】
セレクトアクチュエータ３は以上のように構成されており、上記シフトスリーブ３５に配設された磁石可動体３６と固定ヨーク３９および一対のコイル４０、４１とによって構成されるリニアモータの原理によって作動する。以下その作動について図４を参照して説明する。
図示の実施形態におけるセレクトアクチュエータ３においては、図４の（ａ）および図４の（ｂ）に示すように永久磁石３６１のＮ極、一方の可動ヨーク３６２、一方のコイル４０（ＭＣ１）、固定ヨーク３９、他方のコイル４１（ＭＣ２）、他方の可動側ヨーク３６３、永久磁石３６１のＳ極を通る磁気回路３６８が形成される。このような状態において、一対のコイル４０（ＭＣ１）、４１（ＭＣ２）に図４の（ａ）で示す方向にそれぞれ反対方向の電流を流すと、フレミングの左手の法則に従って永久磁石３６１即ちシフトスリーブ３５には図４の（ａ）において矢印で示すように右方に推力が発生する。一方、一対のコイル４０（ＭＣ１）、４１（ＭＣ２）に図４の（ｂ）で示すように図４の（ａ）と反対方向に電流を流すと、フレミングの左手の法則に従って永久磁石３６１即ちシフトスリーブ３５には図４の（ｂ）において矢印で示すように左方に推力が発生する。上記永久磁石３６１即ちシフトスリーブ３５に発生する推力の大きさは、一対のコイル４０（ＭＣ１）、４１（ＭＣ２）に供給する電力量によって決まる。
【００１６】
図示の実施形態におけるセレクトアクチュエータ３は、上記永久磁石３６１即ちシフトスリーブ３５に作用する推力の大きさと協働してシフトレバー３４を上記第１のセレクト位置ＳＰ１、第２のセレクト位置ＳＰ２、第３のセレクト位置ＳＰ３、第４のセレクト位置ＳＰ４に位置規制するための第１のセレクト位置規制手段４７および第２のセレクト位置規制手段４８を具備している。第１のセレクト位置規制手段４７は、中央のケーシング３１ｂの図２および図３において右端部に所定の間隔を置いて装着されたスナップリング４７１、４７２と、該スナップリング４７１と４７２との間に配設された圧縮コイルばね４７３と、該圧縮コイルばね４７３と一方のスナップリング４７１との間に配設された移動リング４７４と、該移動リング４７４が図２および図３において右方に所定量移動したとき当接して移動リング４７４の移動を規制するストッパ４７５とからなっている。
【００１７】
以上のように構成された第１のセレクト位置規制手段４７は、図２および図３に示す状態から上記一対のコイル４０（ＭＣ１）、４１（ＭＣ２）に例えば２．４Ｖの電圧で図４の（ａ）に示すように電流を流すと、永久磁石３６１即ちシフトスリーブ３５が図２および図２において右方に移動し、シフトスリーブ３５の図２および図３において右端が移動リング４７４に当接して位置規制される。この状態においては、永久磁石３６１即ちシフトスリーブ３５に作用する推力よりコイルばね４７３のばね力の方が大きくなるように設定されており、このため、移動リング４７４に当接したシフトスリーブ３５は移動リング４７４が一方のスナップリング４７１に当接した位置に停止せしめられる。このとき、シフトスリーブ３５と一体に構成されたシフトレバー３４は、第２のセレクト位置ＳＰ２に位置付けされる。次に、上記一対のコイル４０（ＭＣ１）、４１（ＭＣ２）に例えば４．８Ｖの電圧で図４の（ａ）に示すように電流を流すと、ヨーク３６即ちシフトスリーブ３５に作用する推力がコイルばね４７３のばね力より大きくなるように設定されており、このため、シフトスリーブ３５は移動リング４７４と当接した後にコイルばね４７３のばね力に抗して図２および図３において右方に移動し、移動リング４７４がストッパ４７５に当接した位置で停止される。このとき、シフトスリーブ３５と一体に構成されたシフトレバー３４は、第１のセレクト位置ＳＰ１に位置付けされる。
【００１８】
次に、上記第２のセレクト位置規制手段４８について説明する。
第２のセレクト位置規制手段４８は、中央のケーシング３１ｂの図２および図３において左端部に所定の間隔を置いて装着されたスナップリング４８１、４８２と、該スナップリング４８１と４８２との間に配設されたコイルばね４８３と、該コイルばね４８３と一方のスナップリング４８１との間に配設された移動リング４８４と、該移動リング４８４が図２および図３において左方に所定量移動したとき当接して移動リング４８４の移動を規制するストッパ４８５とからなっている。
【００１９】
以上のように構成された第２のセレクト位置規制手段４８は、図１および図２に示す状態から上記一対のコイル４０（ＭＣ１）、４１（ＭＣ２）に例えば２．４Ｖの電圧で図４の（ｂ）に示すように電流を流すと、永久磁石３６１即ちシフトスリーブ３５が図２および図３において左方に移動し、シフトスリーブ３５の図２および図３において左端が移動リング４８４に当接して位置規制される。この状態においては、永久磁石３６１即ちシフトスリーブ３５に作用する推力よりコイルばね４８３のばね力の方が大きくなるように設定されており、このため、移動リング４８４に当接したシフトスリーブ３５は移動リング４８４が一方のスナップリング４８１に当接した位置に停止せしめられる。このとき、シフトスリーブ３５と一体に構成されたシフトレバー３４は、第３のセレクト位置ＳＰ３に位置付けされる。次に、上記一対のコイル４０（ＭＣ１）、４１（ＭＣ２）に例えば４．８Ｖの電圧で図４の（ｂ）に示すように電流を流すと、永久磁石３６１即ちシフトスリーブ３５に作用する推力がコイルばね４８３のばね力より大きくなるように設定されており、このため、シフトスリーブ３５は移動リング４８４と当接した後にコイルばね４８３のばね力に抗して図２および図３において左方に移動し、移動リング４８４がストッパ４８５に当接した位置で停止される。このとき、シフトスリーブ３５と一体に構成されたシフトレバー３４は、第４のセレクト位置ＳＰ４に位置付けされる。
以上のように、図示の実施形態においては第１のセレクト位置規制手段４７および第２のセレクト位置規制手段４８を設けたので、一対のコイル４０（ＭＣ１）、４１（ＭＣ２）に供給する電力量を制御することにより、位置制御することなくシフトレバー３４を所定のセレクト位置に位置付けることが可能となる。
【００２０】
図示の実施形態における変速操作装置は、上記シフトレバー３４と一体に構成されたシフトスリーブ３５の位置、即ちセレクト方向の位置を検出するためのセレクト位置検出センサ８（ＳＥＳ）を具備している。このセレクト位置検出センサ８（ＳＥＳ）はポテンショメータからなり、その回動軸８１にレバー８２の一端部が取り付けられており、このレバー８２の他端部に取り付けられた係合ピン８３が上記シフトスリーブ３５に設けられた係合溝３５２に係合している。従って、シフトスリーブ３５が図２において左右に移動すると、レバー８２が回動軸８１を中心として揺動するため、回動軸８１が回動してシフトスリーブ３５の作動位置、即ちセレクト方向位置を検出することができる。このセレクト位置検出センサ８（ＳＥＳ）からの信号に基づいて、後述する制御手段１００により上記セレクトアクチュエータ３のコイル４０（ＭＣ１）、４１（ＭＣ２）に印加する電圧および電流の方向を制御することによって、上記シフトレバー３４を所望のセレクト位置に位置付けることができる。
【００２１】
また、図示の実施形態における変速操作装置２は、上記シフトレバー３４と一体に構成されたシフトスリーブ３５を装着したコントロールシャフト３２の回動位置、即ちシフトストローク位置を検出するシフトストローク位置検出センサ９（ＳＩＳ）を具備している。このシフトストローク位置検出センサ９（ＳＩＳ）はポテンショメータからなり、その回動軸９１が上記コントロールシャフト３２に連結されている。従って、コントロールシャフト３２が回動すると回動軸９１が回動してコントロールシャフト３２の回動位置、即ちシフトストローク位置を検出することができる。
【００２２】
次に、本発明に従って構成されたシフトアクチュエータの第１の実施形態について、主に図５を参照して説明する。図５は、図２におけるＢ−Ｂ線断面図である。
図５に示す第１の実施形態におけるシフトアクチュエータ５は、ケーシング５１と、該ケーシング５１の中心部に配設され上記セレクトアクチュエータ３のケーシング３１ａ、３１ｂ、３１ｃ内に配設されたコントロールシャフト３２に装着された作動レバー５０と係合するシフトプランジャ５２と、該シフトプランジャ５２の外周面に配設された磁石可動体５３と、該磁石可動体５３を包囲してケーシング５１の内側に配設された筒状の固定ヨーク５４と、該固定ヨーク５４の内側に軸方向に併設された一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）とを具備している。なお、上記シフトプランジャ５２と係合する作動レバー５０は、その基部にコントロールシャフト３２と嵌合する穴５０１を備えており、該穴５０１の内周面に形成されたキー溝５０２とコントロールシャフト３２の外周面に形成されたキー溝３２２にキー５０３を嵌合することによりコントロールシャフト３２と一体的に回動するように構成されている。この作動レバー５０は、コントロールシャフト３２および上記シフトスリーブ３５を介してシフトレバー３４に連結した作動部材として機能し、図２および図３において左側のケーシング３１ａの下部に形成された開口３１１ａを挿通して配設されている。
【００２３】
ケーシング５１は、図示の実施形態においてはステンレス鋼やアルミニウム合金等の非磁性材によって円筒状に形成されている。シフトプランジャ５２は、ステンレス鋼等の非磁性材によって構成され、その図４において左端部には切欠溝５２１が形成されており、この切欠溝５２１に作動レバー５０先端部が係合するように構成されている。
【００２４】
磁石可動体５３は、上記シフトプランジャ５２の外周面に装着された可動ヨーク５３１と、該可動ヨーク５３１の外周面に上記一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）の内周面と対向して配設された環状の永久磁石５３２とを具備している。上記可動側ヨーク５３１は磁性材によって形成され、永久磁石５３２が装着される筒状部５３１ａと、該筒状部５３１ａの両端にそれぞれ設けられた環状の鍔部５３１ｂ、５３１ｃとを有しており、鍔部５３１ｂ、５３１ｃの外周面が上記固定ヨーク５４の内周面に近接して構成されている。鍔部５３１ｂ、５３１ｃの外周面と固定ヨーク５４の内周面との隙間は小さいほど望ましいが、製作誤差等を考慮して図示の実施形態においては０．５ｍｍに設定されている。このように構成された可動ヨーク５３１は、その両側にそれぞれ配設されシフトプランジャ５２に装着されたスナップリング５３５、５３６によって軸方向移動が規制されている。上記永久磁石５３２は、外周面および内周面に磁極を備えており、図示の実施形態においては外周面にＮ極が内周面にＳ極が形成されている。このように形成された永久磁石５３２は、可動ヨーク５３１の筒状部５３１ａの外周面に装着されており、その両側にそれぞれ配設され可動側ヨーク５３１の筒状部５３１ａに装着されたスナップリング５３３、５３４によって軸方向移動が規制されている。
【００２５】
上記固定ヨーク５４は、磁性材によって形成されケーシング５１の内周面に装着されている。上記一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）は、合成樹脂等の非磁性材によって形成され上記固定ヨーク５４の内周面に装着されたボビン５７に捲回されている。この一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）は、図示しない電源回路に接続され後述する制御手段１００によって電力の供給が制御されるようになっている。なお、一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）の軸方向長さは、シフトアクチュエータ５の作動ストロークによって適宜設定される。
【００２６】
上記ケーシング５１の両側には、それぞれ端壁６１、６２が装着されている。この端壁６１、６２は、ステンレス鋼やアルミニウム合金或いは適宜の合成樹脂等の非磁性材によって形成されており、それぞれ中心部に上記シフトプランジャ５２が挿通する穴６１１、６２１が設けられている。この穴６１１、６２１を挿通して配設されるシフトプランジャ５２は、穴６１１、６２１の内周面によって軸方向に摺動可能に支持される。なお、端壁６１、６２のそれぞれ外側内周部には切欠部６１２、６２２が形成されており、この切欠部６１２、６２２にそれぞれシール部材６３、６４が装着されている。
【００２７】
第１の実施形態におけるシフトアクチュエータ５は以上のように構成されており、以下その作動について図６を参照して説明する。
シフトアクチュエータ５においては、図６の（ａ）乃至図６の（ｄ）に示すように永久磁石５３２による第１の磁束回路５３７および第２の磁束回路５３８が形成される。即ち、図示の実施形態におけるシフトアクチュエータ５においては、永久磁石５３２のＮ極、一対のコイルの一方コイル５５（ＭＣ３）、固定ヨーク５４、可動側ヨーク５３１の鍔部５３１ｂ、可動ヨーク５３１の筒状部５３１ａ、永久磁石５３２のＳ極を通る第１の磁気回路５３７と、永久磁石５３２のＮ極、一対のコイルの他方コイル５６（ＭＣ４）、固定ヨーク５４、可動側ヨーク５３１の鍔部５３１ｃ、可動ヨーク５３１の筒状部５３１ａ、永久磁石５３２のＳ極を通る第２の磁気回路５３８が形成される。
【００２８】
シフトプランジャ５２の作動位置が図６の（ａ）に示すニュートラル位置（中立位置）にある状態で、一対のコイルの５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に図６の（ａ）に示すように互いに反対方向に電流を流すと、フレミングの左手の法則に従って、磁石可動体５３即ちシフトプランジャ５２には矢印で示すように互いに打ち消し合う方向に推力が発生する。従って、シフトプランジャ５２は図５および図６の（ａ）で示すニュートラル位置（中立位置）に維持される。
【００２９】
次に、シフトプランジャ５２の作動位置がニュートラル位置（中立位置）にある状態で、一対のコイルの５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に図６の（ｂ）に示すように同じ方向に電流を流すと、磁石可動体５３即ちシフトプランジャ５２には図６の（ｂ）において矢印で示すように左方に推力が発生する。この結果、シフトプランジャ５２が図５において左方に移動し、シフトプランジャ５２に先端部が係合している作動レバー５０を介してコントロールシャフト３２が図５において時計方向に回動する。これにより、コントロールシャフト３２に装着されたシフトスリーブ３５と一体に構成されたシフトレバー３４が一方向にシフト作動せしめられる。
【００３０】
また、シフトプランジャ５２の作動位置がニュートラル位置（中立位置）にある状態で、一対のコイルの５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に図６の（ｃ）に示すように上記図６の（ｂ）と反対方向に電流を流すと、磁石可動体５３即ちシフトプランジャ５２には図６の（ｃ）において矢印で示すように右方に推力が発生する。この結果、シフトプランジャ５２が図５において右方に移動し、作動レバー５０を介してコントロールシャフト３２が図５において反時計方向に回動する。これにより、コントロールシャフト３２に装着されたシフトスリーブ３５と一体に構成されたシフトレバー３４が他方向にシフト作動せしめられる。
【００３１】
一方、シフトプランジャ５２が図５において左方に移動せしめられた状態で、一対のコイルの５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に図６の（ｄ）に示すように互いに反対方向に電流を流すと、磁石可動体５３即ちシフトプランジャ５２には矢印で示すように互いに打ち消し合う方向に推力が発生する。このとき、シフトプランジャ５２即ち磁石可動体５３が左方に移動せしめられた状態では、永久磁石５３２によってによって形成される第１の磁束回路５３７と第２の磁束回路５３８によりコイルを通る磁束が生じるが、コイル５６（ＭＣ４）を通る磁束量の方がコイル５５（ＭＣ３）を通る磁束量より多くなる。従って、他方のコイルの５６（ＭＣ３）に図６の（ｄ）に示す方向に電流を流すことによって磁石可動体５３即ちシフトプランジャ５２に発生する右方への推力は、一方のコイル５５（ＭＣ３）に図６の（ｄ）に示す方向に電流を流すことによって磁石可動体５３即ちシフトプランジャ５２に発生する左方への推力より大きくなる。この結果、シフトプランジャ５２は、図６の（ｄ）において右方向に移動する。このようにして、シフトプランジャ５２が図６の（ｄ）において右方向に移動すると、ニュートラル位置（中立位置）に近づくに従って、コイル５６（ＭＣ４）を通る磁束量が低下し、コイル５５（ＭＣ３）を通る磁束量が増加する。そして、シフトプランジャ５２がニュートラル位置（中立位置）に達すると、コイル５５（ＭＣ３）とコイル５６（ＭＣ４）を通る磁束量が同等となり、この結果、シフトプランジャ５２に発生する左方への推力と右方への推力が等しくなって、シフトプランジャ５２はニュートラル位置（中立位置）で停止する。
【００３２】
以上のように、第１の実施形態におけるシフトアクチュエータ５は、シフトプランジャ５２が磁石可動体５３と固定ヨーク５４および一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）とによって構成されるリニアモータの原理によって作動するので、回転機構がなく耐久性が向上するとともに、電動モータを用いたアクチュエータのようにボールネジ機構や歯車機構からなる減速機構が不要となるので、コンパクトに構成することができるとともに、作動速度を速くすることができる。また、第１の実施形態におけるシフトアクチュエータ５は、磁石可動体５３を構成する可動ヨーク５３１の鍔部５３１ｂおよび５３１ｃの外周面が固定ヨーク５４の内周面と近接して構成されているので、磁束に対する大きなエアーギャップがコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）部のみとなるため、永久磁石５３２による第１の磁束回路５３７および第２の磁束回路５３８中のエアーギャップを可及的に小さくすることができ、大きな推力を得ることができる。
【００３３】
次に、本発明に従って構成されたシフトアクチュエータの第２の実施形態について、図７および図８を参照して説明する。
図７に示す第２の実施形態におけるシフトアクチュエータ５ａは、シフトプランジャ５２に配設される磁石可動体５３ａが上記第１の実施形態におけるシフトアクチュエータ５の磁石可動体５３と相違するが、その他の構成部材は上記第１の実施形態におけるシフトアクチュエータ５と実質的に同一でよい。従って、図７には第１の実施形態におけるシフトアクチュエータ５を構成する各構成部材と同一部材には同一符号を付してある。
【００３４】
第２の実施形態におけるシフトアクチュエータ５ａを構成する磁石可動体５３ａは、シフトプランジャ５２の外周面に上記一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）の内周面と対向して配設された中間ヨーク５３０ａと、該中間ヨーク５３０ａを挟んで両側にそれぞれ配設された一対の永久磁石５３２ａ、５３３ａと、該一対の永久磁石５３２ａ、５３３ａのそれぞれ軸方向外側にそれぞれ配設された一対の可動ヨーク５３４ａ、５３５ａとを具備している。中間ヨーク５３０ａは、磁性材によって環状に形成されている。上記一対の永久磁石５３２ａ、５３３ａは、軸方向両端面に磁極を備えており、図示の実施形態においては互いに対向する端面にＮ極が形成され、互いに軸方向外側端面にＳ極が形成されている。上記一対の可動ヨーク５３４ａ、５３５ａはそれぞれ磁性材によって形成され、それぞれ筒状部５３４ｃ、５３５ｃと、該筒状部５３４ｃ、５３５ｃのそれぞれ軸方向外側端に設けられた環状の鍔部５３４ｄ、５３５ｄとを有しており、鍔部５３４ｄ、５３５ｄの外周面が上記固定ヨーク５４の内周面に近接して構成されている。鍔部５３４ｄ、５３５ｄの外周面と固定ヨーク５４の内周面との隙間は、上記第１の実施形態おけるシフトアクチュエータ５と同様に０．５ｍｍに設定されている。なお、上記一対の可動ヨーク５３４ａ、５３５ａは、図示の実施形態においてはそれぞれ筒状部５３４ｃ、５３５ｃと鍔部５３４ｄ、５３５ｄとによって構成した例を示したが、外周面が上記固定ヨーク５４の内周面に近接する鍔部のみによって構成してもよい。このように構成された一対の可動ヨーク５３４ａ、５３５ａは、その軸方向外側にそれぞれ配設されシフトプランジャ５２に装着されたスナップリング５８ａ、５９ａによって軸方向移動が規制されている。
【００３５】
第２の実施形態におけるシフトアクチュエータ５ａは以上のように構成されており、以下その作動について図８を参照して説明する。
第２の実施形態におけるシフトアクチュエータ５ａにおいては、図８の（ａ）乃至図８の（ｄ）に示すように一対の永久磁石５３２ａ、５３３ａによる第１の磁束回路５３７ａおよび第２の磁束回路５３８ａが形成される。
シフトプランジャ５２の作動位置が図８の（ａ）に示すニュートラル位置（中立位置）にある状態で、一対のコイルの５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に図８の（ａ）に示すように互いに反対方向に電流を流すと、フレミングの左手の法則に従って、磁石可動体５３ａ即ちシフトプランジャ５２には矢印で示すように互いに打ち消し合う方向に推力が発生する。従って、シフトプランジャ５２は図７および図８の（ａ）で示すニュートラル位置（中立位置）に維持される。
【００３６】
次に、シフトプランジャ５２の作動位置がニュートラル位置（中立位置）にある状態で、一対のコイルの５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に図８の（ｂ）に示すように同じ方向に電流を流すと、磁石可動体５３ａ即ちシフトプランジャ５２には図８の（ｂ）において矢印で示すように左方に推力が発生する。この結果、シフトプランジャ５２が図８の（ｂ）において左方に移動せしめられる。
【００３７】
また、シフトプランジャ５２の作動位置がニュートラル位置（中立位置）にある状態で、一対のコイルの５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に図８の（ｃ）に示すように上記図８の（ｂ）と反対方向に電流を流すと、磁石可動体５３ａ即ちシフトプランジャ５２には図８の（ｃ）において矢印で示すように右方に推力が発生する。この結果、シフトプランジャ５２が図８の（ｃ）において右方に移動せしめられる。
【００３８】
一方、シフトプランジャ５２が図８において左方に移動せしめられた状態で、一対のコイルの５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に図８の（ｄ）に示すように互いに反対方向に電流を流すと、第１の磁束回路５３７および第２の磁束回路５３８とも他方のコイルの５６（ＭＣ４）を通っているので、他方のコイルの５６（ＭＣ４）に流れる電流によって磁石可動体５３ａ即ちシフトプランジャ５２には図８の（ｄ）において矢印で示すように右方に推力が発生する。このようにして、シフトプランジャ５２が図８の（ｄ）において右方向に移動すると、ニュートラル位置（中立位置）に近づくに従って、一方の永久磁石５３２ａによって形成される第１の磁束回路５３７ａが一方のコイルの５５（ＭＣ３）を通過するようになるため、一方のコイルの５５（ＭＣ３）に流れる電流によって磁石可動体５３ａ即ちシフトプランジャ５２には図８の（ｄ）において左方に推力が作用する。この一方のコイルの５５（ＭＣ３）に流れる電流による左方への推力は、磁石可動体５３ａ即ちシフトプランジャ５２がニュートラル位置（中立位置）に近づくに従って増加する。そして、磁石可動体５３ａ即ちシフトプランジャ５２がニュートラル位置（中立位置）に達すると、一方のコイルの５５（ＭＣ３）に流れる電流による左方への推力と他方のコイルの５６（ＭＣ４）に流れる電流による右方への推力とが同等となり、この結果、磁石可動体５３ａ即ちシフトプランジャ５２はニュートラル位置（中立位置）で停止する。
【００３９】
以上のように、第２の実施形態におけるシフトアクチュエータ５ａは、磁石可動体５３ａを構成する一対の永久磁石５３２ａ、５３３ａが中間ヨーク５３０ａを挟んで配設され、この一対の永久磁石５３２ａ、５３３ａの互いに対向する端面にＮ極が形成されているので、両永久磁石５３２ａ、５３３ａから出た磁束は互いに反発しつつ一対のコイルの５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に向かう。従って、第２の実施形態におけるシフトアクチュエータ５ａにおいては、磁束が一対のコイルの５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）を直交する状態で通過するため、磁石可動体５３ａ即ちシフトプランジャ５２に発生する推力を大きくすることができる。なお、一対の永久磁石５３２ａ、５３３ａの互いに対向する端面にはＳ極を形成してもよい。即ち、一対の永久磁石５３２ａ、５３３ａの互いに対向する端面が同極に形成されていることが望ましい。また、第２の実施形態におけるシフトアクチュエータ５ａにおいては、固定ヨーク５４の内周面と磁石可動体５３ａを構成する一対の可動ヨーク５３４ａ、５３５ａの鍔部５３４ｄ、５３５ｄの外周面とが近接して構成されているので、磁束に対する大きなエアーギャップが一対のコイルの５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）のみとなる。従って、第２の実施形態におけるシフトアクチュエータ５ａは、一対の永久磁石５３２ａ、５３３ａによる磁束回路中のエアーギャップを可及的に小さくすることができ、大きな推力を得ることができる。
【００４０】
次に、図１に戻って説明する。
図示の実施形態においては、上記変速機１４の入力軸１４１の回転速度を検出する入力軸回転速度検出手段１１１（ＩＳＳ）と、上記変速機１４の出力軸１４２の回転速度を検出する出力軸回転速度検出手段１１２（ＯＳＳ）を具備している。入力軸回転速度検出手段１１１（ＩＳＳ）は、変速機１４の入力軸１４１に対向して配設されたパルス発生器からなり、その検出信号を制御手段１００に送出する。また、出力軸回転速度検出手段１１２（ＯＳＳ）は、変速機１４の出力軸１４２に対向して配設されたパルス発生器からなり、その検出信号を制御手段１００に送出する。更に、図示の実施形態においては、目標変速段を指示する目標変速段指示手段１１３（ＧＣＳ）を備えており、この目標変速段指示手段１１３（ＧＣＳ）はその変速指示信号を制御手段１００に送出する。
【００４１】
制御手段１００は、マイクロコンピュータによって構成されており、制御プログラムに従って演算処理する中央処理装置（ＣＰＵ）１０１と、制御プログラムを格納するリードオンリメモリ（ＲＯＭ）１０２と、演算結果等を格納する読み書き可能なランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１０３と、タイマー（Ｔ）１０４と、入力インターフェース１０５および出力インターフェース１０６とを備えている。このように構成された制御手段１００の入力インターフェース１０５には、上記セレクト位置検出センサ８（ＳＥＳ）、シフトストローク位置検出センサ９（ＳＩＳ）、入力軸回転速度検出手段１１１（ＩＳＳ）、出力軸回転速度検出手段１１２（ＯＳＳ）、目標変速段指示手段１１３（ＧＣＳ）等からの信号が入力される。また、出力インターフェース１０６からは、上記セレクトアクチュエータ３の一対のコイル４０（ＭＣ１）、４１（ＭＣ２）およびシフトアクチュエータ５の一対のコイルの５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）、上記湿式多板クラッチ１３（ＣＬＴ）の図示しない制御弁、カウンターシャフト１４３に装着された同期機構１４５（ＳＭ）等に制御信号を出力する。
【００４２】
次に、上記変速機１４の変速クラッチにおけるクラッチスリーブのスプラインと、変速歯車のドッグ歯との関係を図９を参照して説明する。
図９において、１５１は変速クラッチにおけるクラッチスリーブ１５のスプライン、１６１ａはクラッチスリーブ１５と係合する一方の変速歯車１６１のドッグ歯、１６２ａはクラッチスリーブ１５と係合する他方の変速歯車１６２のドッグ歯である。
図９においては、ニュートラル状態でのクラッチスリーブ１５のシフトストローク位置をＰ４としている。このニュートラル状態から一方の変速歯車１６１側（図９において左側）へクラッチスリーブ１５を移動し、一方の変速歯車１６１用のドッグ歯１６１ａのチャンファ前端に達する位置のシフトストローク位置がＰ３、ドッグ歯１６１ａのチャンファ後端に達する位置のシフトストローク位置がＰ２、クラッチスリーブ１５のスプライン１５１のチャンファの後端がドッグ歯１６１ａのチャンファ後端に達する位置のシフトストローク位置がＰ２ａ、ドッグ歯１６１ａの後端に達する位置のシフトストローク位置がＰ１とされている。
【００４３】
一方、ニュートラル状態から他方の変速歯車１６２側（図９において右側）へクラッチスリーブ１５を移動し、他方の変速歯車１６２用のドッグ歯１６２ａのチャンファ前端に達する位置のシフトストローク位置がＰ５、ドッグ歯１６２ａのチャンファ後端に達する位置のシフトストローク位置がＰ６、クラッチスリーブ１５のスプライン１５１のチャンファの後端がドッグ歯１６２ａのチャンファ後端に達する位置のシフトストローク位置がＰ６ａ、ドッグ歯１６２ａの後端に達する位置のシフトストローク位置がＰ７とされている。このシフトストローク位置は、上記シフトストロークセンサー９（ＳＩＳ）によって検出される。なお、シフトストロークセンサー９（ＳＩＳ）は、図示の実施形態においてはシフトストローク位置がＰ１のときに最も小さい値の電圧信号を出力し、シフトストローク位置がＰ７側に行くに従い出力電圧が漸次増大しＰ７のときに最も大きい値の電圧信号を出力するように構成されている。
【００４４】
図示の実施形態における変速機のシフト操作装置は以上のように構成されており、以下上記制御手段１００のシフト制御の動作手順を図１１および図１２に示すフローチャートを参照して説明する。
制御手段１００は、先ずステップＳ１において目標変速段指示手段１１３（ＧＣＳ）によって指示された目標変速段とセレクト位置検出センサ８（ＳＥＳ）およびシフトストローク位置検出センサ９（ＳＩＳ）からの検出信号に基づいて判定される現変速段が一致していないか否かをチェックする。目標変速段と現変速段が一致していれば、変速操作する必要がないので本ルーチンは終了する。ステップＳ１において目標変速段と現変速段が一致していなければ、制御手段１００はステップＳ２に進んで、湿式多板クラッチ１３（ＣＬＴ）の断制御を実行する。そして、制御手段１００はステップＳ３に進んで、シフトストローク位置Ｐがニュートラル範囲（Ｐ３＜Ｐ＜Ｐ５）に有るか否かをチェックする。シフトストローク位置Ｐがニュートラル範囲（Ｐ３＜Ｐ＜Ｐ５）でない場合には、制御手段１００はステップＳ４に進んで上記シフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に所定の電圧を印加する。このとき、一方のコイル５５（ＭＣ３）には図６の（ａ）および図７の（ａ）に示すように一方向に電流が流れるように制御し、他方のコイル５６（ＭＣ４）には図６の（ａ）および図７の（ａ）に示すように他方向に電流が流れるように制御する。この結果、シフトアクチュエータ５は、上述したようにニュートラル位置（中立位置）に向けて作動せしめられる。ステップＳ４において一対のコイルの５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に所定の電圧を印加したならば、制御手段１００は上記ステップＳ３に移行してシフトストローク位置Ｐがニュートラル範囲（Ｐ３＜Ｐ＜Ｐ５）となったか否かをチェックする。シフトストローク位置Ｐが未だニュートラル範囲（Ｐ３＜Ｐ＜Ｐ５）に達しない場合には、ステップＳ３およびステップＳ４を繰り返し実行する。
【００４５】
上記ステップＳ３においてシフトストローク位置Ｐがニュートラル範囲（Ｐ３＜Ｐ＜Ｐ５）になったならば、制御手段１００はステップＳ５に進んでセレクト制御を実行する。このセレクト制御は、指示された目標変速段のセレクト位置に対応して上述したようにセレクトアクチュエータ３の一対のコイル４０（ＭＣ１）または４１（ＭＣ２）に印加する電圧を制御することによって行うことができる。
【００４６】
次に、制御手段１００はステップＳ６に進んで同期制御を実行する。この同期制御は、変速機のカウンターシャフト１４３に装着された同期機構１４５（ＳＭ）の種類に対応して行われる。同期機構１４５としてカウンターシャフト１４３に制動力を作用せしめる電磁ブレーキ等のブレーキ機構が装着されている場合、指示された目標変速段がシフトアップ時にはブレーキ機構を作動し、目標変速段指示手段１１３（ＧＣＳ）によって指示された目標変速段がシフトダウン時には湿式多板クラッチ１３（ＣＬＴ）の接・断制御、所謂ダブルクラッチ制御を実行する。また、同期機構１４５としてカウンターシャフト１４３を制動または増速させる発電／電動機が装着されている場合、目標変速段指示手段１１３（ＧＣＳ）によって指示された指示された目標変速段がシフトアップ時には発電／電動機を発電機として作動し、指示された目標変速段がシフトダウン時には発電機／電動機を電動機として作動せしめる。
【００４７】
上記ステップＳ６において同期制御を実行したならば、制御手段１００はステップＳ７に進んで同期回転速度差（｜ＮＤ｜）が所定値（Ｎ１）（図示の実施形態においては１００ｒｐｍ）以下（｜ＮＤ｜≦１００ｒｐｍ）か否かをチェックする。なお、同期回転速度差（｜ＮＤ｜）は入力軸回転速度検出手段１１１（ＩＳＳ）によって検出された入力軸１４１の回転速度（ＮＡ）と目標変速断の変速比（ギヤ比）を乗算した値と出力軸回転速度検出手段１１２（ＯＳＳ）によって検出された出力軸１４２の回転速度（ＮＢ）との差の絶対値である。同期回転速度差（｜ＮＤ｜）が所定値（Ｎ１）より大きい場合は、ステップＳ６に戻ってステップＳ６およびステップＳ７を繰り返し実行する。ステップＳ７において同期回転速度差（｜ＮＤ｜）が所定値（Ｎ１）以下になったならば、制御手段１００は目標変速段指示手段１１３（ＧＣＳ）によって指示された変速歯車の回転速度と出力軸１４２の回転速度（ＮＢ）が略同期したと判断し、ステップＳ８に進んで目標変速段が第１速、第３速、第５速のいずれかであるか否かをチェックする。目標変速段が第１速、第３速、第５速のいずれかでない場合には、制御手段１００はステップＳ９に進んで目標変速段指示手段１１３（ＧＣＳ）によって指示された目標変速段が後進（Ｒ）、第２速、第４速、第６速のいずれかであるか否かをチェックする。目標変速段が後進（Ｒ）、第２速、第４速、第６速のいずれかでない場合は、制御手段１００は目標変速段がニュートラルであると判断し、変速操作する必要がないので本ルーチンは終了する。
【００４８】
上記ステップＳ８において目標変速段が第１速、第３速、第５速のいずれかであると判定した場合には、制御手段１００はステップＳ１０に進んでシフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に例えば第１の設定電圧（Ｖ１）を印加する。このとき、一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）には図６の（ｂ）および図７の（ｂ）に示すように一方向に電流が流れるように制御する。この結果、シフトアクチュエータ５は、上述したように一方の変速歯車１６１側に向けて作動せしめられる。次に、制御手段１００はステップＳ１１に進んで、シフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６１ａのチャンファ前端Ｐ３とチャンファ後端Ｐ２の間に達したか否か（Ｐ２≦Ｐ≦Ｐ３）をチェックする。シフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６１ａのチャンファ前端Ｐ３とチャンファ後端Ｐ２の間に達していなければ、制御手段１００はステップＳ１０に戻ってステップＳ１０およびステップＳ１１を繰り返し実行する。ステップＳ１１においてシフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６１ａのチャンファ前端Ｐ３とチャンファ後端Ｐ２の間に達したならば、制御手段１００はステップＳ１２に進んでシフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に印加する電圧（図示に実施形態においては第１の設定電圧（Ｖ１））をパルス制御する。なお、パルス制御におけるパルス幅（Ｓ）は、図示の実施形態においては５０ｍｓｅｃに設定されている。
【００４９】
このようにして、一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に印加する電圧をパルス制御したならば、制御手段１００はステップＳ１３に進んでクラッチスリーブ１５のスプライン１５１のチャンファの後端がドッグ歯１６１ａのチャンファ後端に達する位置のシフトストローク位置がＰ２ａを越えた（Ｐ＜Ｐ２ａ）か否かをチェックする。シフトストローク位置ＰがＰ２ａを越えない場合には、制御手段１００はステップＳ１２およびステップＳ１３を繰り返し実行する。ステップＳ１３においてシフトストローク位置ＰがＰ２ａを越えた（Ｐ＜Ｐ２ａ）場合には、制御手段１００はステップＳ１４に進んでシフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に上記第１の設定電圧（Ｖ１）より低い第２の設定電圧（Ｖ２）を印加する。このときも、一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）には図６の（ｂ）および図７の（ｂ）に示すように一方向に電流が流れるように制御する。
【００５０】
次に、制御手段１００はステップＳ１５に進んでシフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６１ａの後端に達する位置Ｐ１（シフトストロークエンド）に達したか否かをチェックする。シフトストローク位置ＰがシフトストロークエンドＰ１に達しない場合には、制御手段１００はステップＳ１４およびステップＳ１５を繰り返し実行する。ステップＳ１５においてシフトストローク位置ＰがシフトストロークエンドＰ１に達した場合には、制御手段１００はクラッチスリーブ１５のスプライン１５１と一方の変速歯車１６１のドッグ歯１６１ａとが噛合しギヤイン動作が終了したものと判断し、ステップＳ１６に進んでシフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）を除勢（ＯＦＦ）する。そして、制御手段１００はステップＳ１７に進んで、湿式多板クラッチ１３（ＣＬＴ）の接制御を実行する。
【００５１】
ここで、上記ギヤインシフト動作におけるクラッチスリーブ１５のスプライン１５１と、一方の変速歯車１６１のドッグ歯１６１ａとの関係について、図１０を参照して説明する。
図１０の（ａ）はクラッチスリーブ１５が一方の変速歯車１６１側に作動せしめられ、クラッチスリーブ１５のスプライン１５１のチャンファとドッグ歯１６１ａのチャンファが係合している状態を示すものである。このとき、クラッチスリーブ１５には矢印１８１で示す方向に推力が作用し、ドッグ歯１６１ａには湿式多板クラッチ１３（ＣＬＴ）の引きずりトルクによる矢印１８２で示す回転力が作用する。摩擦クラッチが一般に用いられている乾式単板クラッチの場合には引きずりトルクが無いか極めて小さいため、クラッチスリーブ１５は推力１８１によって一方の変速歯車１６１に向けて移動ことができ、ドッグ歯１６１ａと噛合する。しかるに、図示の実施形態のように摩擦クラッチとして湿式多板クラッチ１３（ＣＬＴ）を用いた場合には、引きずりトルクによる矢印１８２で示す回転力が大きいため、クラッチスリーブ１５と一方の変速歯車１６１の回転速度が同期しているにも拘らず、図１０の（ａ）に示すクラッチスリーブ１５のスプライン１５１のチャンファとドッグ歯１６１ａのチャンファが係合している状態では、クラッチスリーブ１５は推力１８１によって一方の変速歯車１６１に向けて移動ことが困難となる。即ち、クラッチスリーブ１５には湿式多板クラッチ１３（ＣＬＴ）の引きずりトルクによる矢印１８２で示す回転力が作用するために、一方の変速歯車１６１側に移動することができず、シフト動作が完了しない。
【００５２】
そこで、本発明においては、上述したようにシフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６１ａのチャンファ前端Ｐ２とチャンファ後端Ｐ３の間に達したならば、シフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に印加する電圧をパルス制御する。このパルス制御によって一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）が除勢される期間（図示の実施形態においては５０ｍｓｅｃ）においては、クラッチスリーブ１５には推力が作用せず、しかも一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）が除勢されるとシフトアクチュエータのシフトプランジャ５２に作用する抵抗力が除去されるため、クラッチスリーブ１５は図１０の（ｂ）に示すようにドッグ歯１６１ａのチャンファとの係合によって矢印１８４で示す方向に押し戻される。このように、クラッチスリーブ１５が矢印１８４で示す方向に押し戻されると、上記引きずりトルクによる矢印１８２で示す回転力によってドッグ歯１６１ａが矢印１８２で示す方向にクラッチスリーブ１５に対して相対的に回動する。
【００５３】
そして、シフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）にパルス状の電圧が印加されると、図１０の（ｃ）に示すようにクラッチスリーブ１５には再度推力が発生し、このときドッグ歯１６１ａが矢印１８２で示す方向に回動しているので、クラッチスリーブ１５のスプライン１５１はドッグ歯１６１ａにおける図１０の（ａ）の状態とは反対側のチャンファと係合する。この結果、クラッチスリーブ１５はドッグ歯１６１ａを矢印１８２で示す方向に回動して一方の変速歯車１６１側に移動し、隣のドッグ歯１６１ａを噛み合う。なお、クラッチスリーブ１５のスプライン１５１がドッグ歯１６１ａと当接した場合でも、上記のようなパルス状の動作を複数回繰り返し実行することにより、同期作用後のギヤイン動作が容易に実施される。
【００５４】
上述した実施形態においては、シフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６１ａのチャンファ前端Ｐ３とチャンファ後端Ｐ２の間に達したならば、クラッチスリーブ１５のスプライン１５１のチャンファの後端がドッグ歯１６１ａのチャンファ後端に達する位置Ｐ２ａを越える（Ｐ＜Ｐ２ａ）までの間、シフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に印加する電圧をパルス制御する例を示したが、パルス制御をストロークエンド（Ｐ１）まで実施してもよい。また、上述した実施形態においては、一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に印加する電圧をパルス制御した後ストロークエンド（Ｐ１）まで、上記第１の設定電圧（Ｖ１）より低い第２の設定電圧（Ｖ２）を印加する例を示したが、ストロークエンド（Ｐ１）に近づくに従って印加電圧を徐々に低下するように制御することにより、シフト動作終了時の衝撃を減少することができる。
【００５５】
次に、図１１および図１２のフローチャートに戻って説明を続ける。
上記ステップＳ９において目標変速段指示手段１１３（ＧＣＳ）によって指示された目標変速段が後進（Ｒ）、第２速、第４速、第６速のいずれかである場合について説明する。
上記ステップＳ９において目標変速段が後進（Ｒ）、第２速、第４速、第６速のいずれかであると判定した場合には、制御手段１００はステップＳ１８に進んでシフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に例えば第１の設定電圧（Ｖ１）を印加するとともに、一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に図６の（ｃ）および図７の（ｃ）に示すように他方向に電流が流れるように制御する。この結果、シフトアクチュエータ５は、上述したように他方の変速歯車１６２側に向けて作動せしめられる。次に、制御手段１００はステップＳ１９に進んで、シフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６２ａのチャンファ前端Ｐ５とチャンファ後端Ｐ６の間に達したか否か（Ｐ５≦Ｐ≦Ｐ６）をチェックする。シフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６１ａのチャンファ前端Ｐ５とチャンファ後端Ｐ６の間に達していなければ、制御手段１００はステップＳ１８に戻ってステップＳ１８およびステップＳ１９を繰り返し実行する。ステップＳ１９においてシフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６２ａのチャンファ前端Ｐ５とチャンファ後端Ｐ６の間に達したならば、制御手段１００はステップＳ２０に進んでシフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に印加する電圧（図示に実施形態においては第１の設定電圧（Ｖ１））をパルス制御する。なお、パルス制御におけるパルス幅（Ｓ）は、上記ステップＳ１２と同様に５０ｍｓｅｃに設定されている。
【００５６】
ステップＳ２０において一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に印加する電圧をパルス制御したならば、制御手段１００はステップＳ２１に進んでクラッチスリーブ１５のスプライン１５１のチャンファの後端がドッグ歯１６２ａのチャンファ後端に達する位置のシフトストローク位置がＰ６ａを越えた（Ｐ＞Ｐ６ａ）か否かをチェックする。シフトストローク位置ＰがＰ６ａを越えない場合には、制御手段１００はステップＳ２０およびステップＳ２１を繰り返し実行する。ステップＳ２１においてシフトストローク位置ＰがＰ６ａを越えた（Ｐ＞Ｐ６ａ）場合には、制御手段１００はステップＳ２２に進んでシフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に上記第１の設定電圧（Ｖ１）より低い第２の設定電圧（Ｖ２）を印加する。このときも、一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）には図６の（ｃ）および図７の（ｃ）に示すように他方向に電流が流れるように制御する。
【００５７】
次に、制御手段１００はステップＳ２３に進んでシフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６２ａの後端に達する位置Ｐ７（シフトストロークエンド）に達したか否かをチェックする。シフトストローク位置ＰがシフトストロークエンドＰ７に達しない場合には、制御手段１００はステップＳ２２およびステップＳ２３を繰り返し実行する。ステップＳ２３においてシフトストローク位置ＰがシフトストロークエンドＰ７に達した場合には、制御手段１００はクラッチスリーブ１５のスプライン１５１と他方の変速歯車１６２のドッグ歯１６２ａとが噛合しギヤイン動作が終了したものと判断し、ステップＳ２４に進んでシフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）を除勢（ＯＦＦ）する。そして、制御手段１００は上記ステップＳ１７に進んで、湿式多板クラッチ１３（ＣＬＴ）の接制御を実行する。
【００５８】
以上のように、他方の変速歯車１６２側へのギヤインシフト動作時においても、シフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６１ａのチャンファ前端Ｐ５とチャンファ後端Ｐ６の間はシフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に印加する電圧をパルス制御するので、上記一方の変速歯車１６１側へのギヤインシフト動作時と同様に、同期作用後のギヤイン動作を容易に実施することができる。
【００５９】
次に、ギヤインシフト制御の他の実施形態について説明する。
上記図１１および図１２のフローチャートに示す実施形態においては、シフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６１ａのチャンファ前端Ｐ３とチャンファ後端Ｐ２の間に達したならば、クラッチスリーブ１５のスプライン１５１のチャンファの後端がドッグ歯１６１ａのチャンファ後端に達する位置のシフトストローク位置がＰ２ａを越える（Ｐ＜Ｐ２ａ）までの間、シフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に印加する電圧をパルス制御したが、本実施形態においては図９において破線で示すようにギヤインシフト時においてはシフトストロークエンドまでシフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に印加する電圧をパルス制御する。即ち、本実施形態においてはギヤインシフト時に同期回転速度差（｜ＮＤ｜）が所定値（Ｎ１）（図示の実施形態においては１００ｒｐｍ）以下（｜ＮＤ｜≦１００ｒｐｍ）に達したら、制御手段１００はシフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）に印加する電圧をパルス制御する。そして、シフトストローク位置がシフトストロークエンドに達したら、制御手段１００はギヤイン動作が終了したものと判断し、シフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）を除勢（ＯＦＦ）する。このようにギヤインシフト制御を実行することにより、シフトストロークエンドを検出するポジションスイッチを設けるだけで、シフトストロークセンサーが不要となる。
【００６０】
次に、変速機のシフト操作装置の他の実施形態について図１３乃至図１５を参照して説明する。
図１３には図２におけるＢ−Ｂ線断面図に相当する第３の実施形態におけるシフトアクチュエータの断面図が示されている。
図１３に示す実施形態におけるシフトアクチュエータ５ｂは、上記セレクトアクチュエータ３のケーシング３１ａ、３１ｂ、３１ｃ内に配設されたコントロールシャフト３２に装着された作動レバー５０を互いに反対方向に作動せしめる第１の電磁ソレノイド６と第２の電磁ソレノイド７を具備している。なお、作動レバー５０は、その基部にコントロールシャフト３２と嵌合する穴５０１を備えており、該穴５０１の内周面に形成されたキー溝５０２とコントロールシャフト３２の外周面に形成されたキー溝３２２にキー５０３を嵌合することによりコントロールシャフト３２と一体的に回動するように構成されている。この作動レバー５０は、コントロールシャフト３２および上記シフトスリーブ３５を介してシフトレバー３４に連結した作動部材として機能し、上記図１および図２において左側のケーシング３１ａの下部に形成された開口３１１ａを挿通して配設されている。
【００６１】
次に、第１の電磁ソレノイド６について説明する。
第１の電磁ソレノイド６は、ケーシング６１と、該ケーシング６１内に配設された磁性材からなる固定鉄心６２と、該固定鉄心６２の中心部に形成された貫通穴６２１を挿通して配設されたステンレス鋼等の非磁性材からなるプランジャ６３と、該プランジャ６３に装着され固定鉄心６２に対して接離可能に配設された磁性材からなる可動鉄心６４と、該可動鉄心６４および上記固定鉄心６２とケーシング６１との間に配設され合成樹脂等の非磁性材からなるボビン６５に捲回された電磁コイル６６（ＭＣ５）とからなっている。このように構成された第１の電磁ソレノイド６は、電磁コイル６６（ＭＣ５）に通電されると、可動鉄心６４が固定鉄心６２に吸引される。この結果、可動鉄心６４を装着したプランジャ６３が図１３において左方に移動し、その先端が上記作動レバー５０に作用して、コントロールシャフト３２を中心として時計方向に回動する。これにより、コントロールシャフト３２に装着されたシフトスリーブ３５と一体に構成されたシフトレバー３４が一方向にシフト作動せしめられる。
【００６２】
次に、第２の電磁ソレノイド７について説明する。
第２の電磁ソレノイド７は、上記第１の電磁ソレノイド６と対向して配設されている。第２の電磁ソレノイド７も第１の電磁ソレノイド６と同様に、ケーシング７１と、該ケーシング７１内に配設された磁性材からなる固定鉄心７２と、該固定鉄心７２の中心部に形成された貫通穴７２１を挿通して配設されたステンレス鋼等の非磁性材からなるプランジャ７３と、該プランジャ７３に装着され固定鉄心７２に対して接離可能に配設された磁性材からなる可動鉄心７４と、該可動鉄心７４および上記固定鉄心７２とケーシング７１との間に配設され合成樹脂等の非磁性材からなるボビン７５に捲回された電磁コイル７６（ＭＣ６）とからなっている。このように構成された第２の電磁ソレノイド７は、電磁コイル７６（ＭＣ６）に通電されると、可動鉄心７４が固定鉄心７２に吸引される。この結果、可動鉄心７４を装着したプランジャ７３が図１３において右方に移動し、その先端が上記作動レバー５０に作用して、コントロールシャフト３２を中心として反時計方向に回動する。これにより、コントロールシャフト３２に装着されたシフトスリーブ３５と一体に構成されたシフトレバー３４が他方向にシフト作動せしめられる。
【００６３】
以上のように、図１３に示す実施形態におけるシフトアクチュエータ５ｂは、シフトレバー３４に連結した作動レバー５０（作動部材）を互いに反対方向に作動する第１の電磁ソレノイドと第２の電磁ソレノイドとからなり、回転機構がないため耐久性が向上するとともに、電動モータを用いたアクチュエータのようにボールネジ機構や歯車機構からなる減速機構が不要となるので、コンパクトに構成することがで、かつ、作動速度が速くすることができる。
【００６４】
次に、図１３に示す実施形態におけるシフトアクチュエータ５ｂを用いたシフト制御について、図１４および図１５に示すフローチャートを参照して説明する。
ステップＱ１乃至ステップＱ３は、上記図１１および図１２のフローチャートにおけるステップＳ１乃至ステップＳ３と同一であるので、説明は省略する。ステップＱ１乃至ステップＱ３を実行し、ステップＱ３おいてシフトストローク位置Ｐがニュートラル範囲（Ｐ３＜Ｐ＜Ｐ５）でない場合には、制御手段１００はステップＱ４に進んでニュートラル制御を実行する。即ち、現在のシフトストローク位置Ｐがニュートラル範囲（Ｐ３＜Ｐ＜Ｐ５）より他方の歯車１６２側（図９において右側）第１の電磁ソレノイド６の電磁コイル６６（ＭＣ５）を付勢（ＯＮ）し、現在のシフトストローク位置Ｐがニュートラル範囲（Ｐ３＜Ｐ＜Ｐ５）より一方の歯車１６１側（図９において左側）第２の電磁ソレノイド７の電磁コイル７６（ＭＣ６）を付勢（ＯＮ）する。そして、シフトストローク位置Ｐがニュートラル範囲（Ｐ３＜Ｐ＜Ｐ５）に達したら、電磁コイル６６（ＭＣ５）または電磁コイル７６（ＭＣ６）を除勢（ＯＦＦ）することによってニュートラル制御を実施することができる。このようにして、ニュートラル制御を実行したならば、制御手段１００は上記ステップＱ３に戻ってシフトストローク位置Ｐがニュートラル範囲（Ｐ３＜Ｐ＜Ｐ５）になったか否かをチェックする。シフトストローク位置Ｐが未だニュートラル範囲（Ｐ３＜Ｐ＜Ｐ５）に達しない場合には、ステップＱ３およびステップＱ４を繰り返し実行する。
【００６５】
上記ステップＱ３においてシフトストローク位置Ｐがニュートラル範囲（Ｐ３＜Ｐ＜Ｐ５）になったならば、制御手段１００はステップＱ５乃至ステップＱ９を実行する。なお、ステップＱ５乃至ステップＱ９は、上記図１１および図１２のフローチャートにおけるステップＳ５乃至ステップＳと同一であるので、説明は省略する。
【００６６】
上記ステップＱ５においてセレクト制御を実行し、ステップＱ６およびステップＱ７において同期制御を実行して目標変速歯車の回転速度と出力軸の回転速度が同期した後に、ステップＱ８において目標変速段指示手段１１３（ＧＣＳ）によって指示された目標変速段が第１速、第３速、第５速のいずれかであると判定した場合には、制御手段１００はステップＱ１０に進んでシフトアクチュエータ５ｂを構成する第１の電磁ソレノイド６の電磁コイル６６（ＭＣ５）を付勢（ＯＮ）し、例えば第１の設定電圧（Ｖ１）を印加する。この結果、シフトアクチュエータ５ｂは、上述したように一方の変速歯車１６１側に向けて作動せしめられる。次に、制御手段１００はステップＱ１１に進んで、シフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６１ａのチャンファ前端Ｐ３とチャンファ後端Ｐ２の間に達したか否か（Ｐ２≦Ｐ≦Ｐ３）をチェックする。シフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６１ａのチャンファ前端Ｐ３とチャンファ後端Ｐ２の間に達していなければ、制御手段１００はステップＱ１０に戻ってステップＱ１０およびステップＱ１１を繰り返し実行する。ステップＱ１１においてシフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６１ａのチャンファ前端Ｐ３とチャンファ後端Ｐ２の間に達したならば、制御手段１００はステップＱ１２に進んでシフトアクチュエータ５ｂを構成する第１の電磁ソレノイド６の電磁コイル６６（ＭＣ５）に印加する電圧（図示に実施形態においては第１の設定電圧（Ｖ１））をパルス制御する。なお、パルス制御におけるパルス幅（Ｓ）は、上記実施形態と同様に５０ｍｓｅｃに設定されている。
【００６７】
このようにして、第１の電磁ソレノイド６の電磁コイル６６（ＭＣ５）に印加する電圧をパルス制御したならば、制御手段１００はステップＱ１３に進んでクラッチスリーブ１５のスプライン１５１のチャンファの後端がドッグ歯１６１ａのチャンファ後端に達する位置のシフトストローク位置がＰ２ａを越えた（Ｐ＜Ｐ２ａ）か否かをチェックする。シフトストローク位置ＰがＰ２ａを越えない場合には、制御手段１００はステップＱ１２およびステップＱ１３を繰り返し実行する。ステップＱ１３においてシフトストローク位置ＰがＰ２ａを越えた（Ｐ＜Ｐ２ａ）場合には、制御手段１００はステップＱ１４に進んで第１の電磁ソレノイド６の電磁コイル６６（ＭＣ５）に上記第１の設定電圧（Ｖ１）より低い第２の設定電圧（Ｖ２）を印加する。
【００６８】
次に、制御手段１００はステップＱ１５に進んでシフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６１ａの後端に達する位置Ｐ１（シフトストロークエンド）に達したか否かをチェックする。シフトストローク位置ＰがシフトストロークエンドＰ１に達しない場合には、制御手段１００はステップＱ１４およびステップＱ１５を繰り返し実行する。ステップＱ１５においてシフトストローク位置ＰがシフトストロークエンドＰ１に達した場合には、制御手段１００はクラッチスリーブ１５のスプライン１５１と一方の変速歯車１６１のドッグ歯１６１ａとが噛合しギヤイン動作が終了したものと判断し、ステップＱ１６に進んでシフトアクチュエータ５の一対のコイル５５（ＭＣ３）、５６（ＭＣ４）を除勢（ＯＦＦ）する。そして、制御手段１００はステップＱ１７に進んで、湿式多板クラッチ１３（ＣＬＴ）の接制御を実行する。
【００６９】
上記ステップＱ９において目標変速段指示手段１１３（ＧＣＳ）によって指示された目標変速段が後進（Ｒ）、第２速、第４速、第６速のいずれかである場合について説明する。
上記ステップＱ９において目標変速段が後進（Ｒ）、第２速、第４速、第６速のいずれかであると判定した場合には、制御手段１００はステップＱ１８に進んでシフトアクチュエータ５ｂを構成する第２の電磁ソレノイド７の電磁コイル７６（ＭＣ６）を付勢（ＯＮ）し、例えば第１の設定電圧（Ｖ１）を印加する。この結果、シフトアクチュエータ５ｂは、上述したように他方の変速歯車１６２側に向けて作動せしめられる。次に、制御手段１００はステップＱ１９に進んで、シフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６２ａのチャンファ前端Ｐ５とチャンファ後端Ｐ６の間に達したか否か（Ｐ５≦Ｐ≦Ｐ６）をチェックする。シフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６１ａのチャンファ前端Ｐ５とチャンファ後端Ｐ６の間に達していなければ、制御手段１００はステップＱ１８に戻ってステップＱ１８およびステップＱ１９を繰り返し実行する。ステップＱ１９においてシフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６２ａのチャンファ前端Ｐ５とチャンファ後端Ｐ６の間に達したならば、制御手段１００はステップＱ２０に進んで第２の電磁ソレノイド７の電磁コイル７６（ＭＣ６）に印加する電圧（図示に実施形態においては第１の設定電圧（Ｖ１））をパルス制御する。なお、パルス制御におけるパルス幅（Ｓ）は、上記ステップＱ１２と同様に５０ｍｓｅｃに設定されている。
【００７０】
このようにして、第２の電磁ソレノイド７の電磁コイル７６（ＭＣ６）に印加する電圧をパルス制御したならば、制御手段１００はステップＱ２１に進んでクラッチスリーブ１５のスプライン１５１のチャンファの後端がドッグ歯１６２ａのチャンファ後端に達する位置のシフトストローク位置がＰ６ａを越えた（Ｐ＞Ｐ６ａ）か否かをチェックする。シフトストローク位置ＰがＰ６ａを越えない場合には、制御手段１００はステップＱ２０およびステップＱ２１を繰り返し実行する。ステップＱ２１においてシフトストローク位置ＰがＰ６ａを越えた（Ｐ＞Ｐ６ａ）場合には、制御手段１００はステップＱ２２に進んで第２の電磁ソレノイド７の電磁コイル７６（ＭＣ６）に上記第１の設定電圧（Ｖ１）より低い第２の設定電圧（Ｖ２）を印加する。
【００７１】
次に、制御手段１００はステップＱ２３に進んでシフトストローク位置Ｐがドッグ歯１６２ａの後端に達する位置Ｐ７（シフトストロークエンド）に達したか否かをチェックする。シフトストローク位置ＰがシフトストロークエンドＰ７に達しない場合には、制御手段１００はステップＱ２２およびステップＱ２３を繰り返し実行する。ステップＱ２３においてシフトストローク位置ＰがシフトストロークエンドＰ７に達した場合には、制御手段１００はクラッチスリーブ１５のスプライン１５１と他方の変速歯車１６２のドッグ歯１６２ａとが噛合しギヤイン動作が終了したものと判断し、ステップＱ２４に進んで第２の電磁ソレノイド７の電磁コイル７６（ＭＣ６）を除勢（ＯＦＦ）する。そして、制御手段１００は上記ステップＱ１７に進んで、湿式多板クラッチ１３（ＣＬＴ）の接制御を実行する。
【００７２】
以上のように、図１４乃至図１５に示す実施形態においても、ギヤインシフト動作時にはシフトストローク位置Ｐがドッグ歯のチャンファ前端とチャンファ後端の間はシフトアクチュエータ５ｂを構成する第１の電磁ソレノイド６の電磁コイル６６（ＭＣ５）または第２の電磁ソレノイド７の電磁コイル７６（ＭＣ６）に印加する電圧をパルス制御するので、上述した実施形態と同様に同期作用後のギヤイン動作を容易に実施することができる。
【００７３】
なお、図１３に示すシフトアクチュエータ５ｂを用いた場合にも、ギヤインシフト時においては図９において破線で示すようにシフトストロークエンドまでシフトアクチュエータ５ｂを構成する第１の電磁ソレノイド６の電磁コイル６６（ＭＣ５）または第２の電磁ソレノイド７の電磁コイル７６（ＭＣ６）に印加する電圧をパルス制御することができる。即ち、ギヤインシフト時に同期回転速度差（｜ＮＤ｜）が所定値（Ｎ１）（図示の実施形態においては１００ｒｐｍ）以下（｜ＮＤ｜≦１００ｒｐｍ）に達したら、制御手段１００は第１の電磁ソレノイド６の電磁コイル６６（ＭＣ５）または第２の電磁ソレノイド７の電磁コイル７６（ＭＣ６）に印加する電圧をパルス制御する。そして、シフトストローク位置がシフトストロークエンドに達したら、制御手段１００はギヤイン動作が終了したものと判断し、第１の電磁ソレノイド６の電磁コイル６６（ＭＣ５）または第２の電磁ソレノイド７の電磁コイル７６（ＭＣ６）を除勢（ＯＦＦ）する。このようにギヤインシフト制御を実行することにより、シフトストロークエンドを検出するポジションスイッチを設けるだけで、シフトストロークセンサーが不要となる。
【００７４】
【発明の効果】
本発明による変速機のシフト操作装置は以上のように構成されているので、以下に述べる作用効果を奏する。
【００７５】
即ち、本発明によれば、シフトアクチュエータに電力を供給してギヤイン操作を実行する際に、シフトストローク位置が少なくともドッグ歯のチャンファ前端から後端に達するまでの間はシフトアクチュエータに供給する電力をパルス状に制御するようにしたので、エンジンから変速機への駆動力の伝達を断・接する摩擦クラッチに引きずりトルクが発生しても、シフト動作を円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に従って構成された変速機のシフト操作装置を装備した車両用駆動装置の概略構成ブロック図。
【図２】本発明によるシフト操作装置を構成するシフトアクチュエータを備えた変速操作装置を示す断面図。
【図３】図２におけるＡ−Ａ線断面図。
【図４】図２に示す変速操作装置を構成するセレクトアクチュエータの作動説明図。
【図５】図２におけるＢ−Ｂ線断面図。
【図６】図５に示す第１の実施形態におけるシフトアクチュエータの各作動状態を示す説明図。
【図７】シフトアクチュエータの第２の実施形態を示す断面図。
【図８】図７に示す第２の実施形態におけるシフトアクチュエータの各作動状態を示す説明図。
【図９】図１に示す車両用駆動装置を構成する変速機に装備された同期装置のクラッチスリーブのシフトストローク位置とギヤインシフト時にシフトアクチュエータの一対のコイルに印加する電圧との関係を示す説明図。
【図１０】ギヤインシフト動作におけるクラッチスリーブのスプラインと、シンクロナイザーリングの歯および変速歯車のドッグ歯との関係を示す説明図。
【図１１】本発明に従って構成された変速機のシフト操作装置を構成する制御手段の動作手順の一実施形態を示す一部フローチャート。
【図１２】本発明に従って構成された変速機のシフト操作装置を構成する制御手段の動作手順の一実施形態を示す一部フローチャート。
【図１３】シフトアクチュエータの第３の実施形態を示す断面図。
【図１４】本発明に従って構成された変速機のシフト操作装置を構成する制御手段の動作手順の他の実施形態を示す一部フローチャート。
【図１５】本発明に従って構成された変速機のシフト操作装置を構成する制御手段の動作手順の他の実施形態を示す一部フローチャート。
【符号の説明】
１：車両用駆動装置
１１：ディーゼルエンジン
１２：流体継手（フルードカップリング）
１３：湿式多板クラッチ（ＣＬＴ）
１４：変速機
１４５：同期機構（ＳＭ）
２：変速操作装置
３：セレクトアクチュエータ
３１ａ、３１ｂ、３１ｃ：ケーシング
３２：コントロールシャフト
３４：シフトレバー
３５：シフトスリーブ
３６：磁石可動体
３６１：永久磁石
３６２、３６３：可動ヨーク
３９：固定ヨーク
４０、４１：コイル
４２：ボビン
４７：第１のセレクト位置規制手段
４８：第２のセレクト位置規制手段
５：シフトアクチュエータ（第１の実施形態）
５ａ：シフトアクチュエータ（第２の実施形態）
５０：作動レバー
５１：ケーシング
５２：シフトプランジャ
５３：磁石可動体
５４：固定ヨーク
５５、５６：一対のコイル
５３１：可動ヨーク
５３２：永久磁石
５３ａ：磁石可動体
５３０ａ：中間ヨーク
５３２ａ、５３３ａ：一対の永久磁石
５３４ａ、５３５ａ：一対の可動ヨーク
８：セレクト位置検出センサ（ＳＥＳ）
９：シフトストローク位置検出センサ（ＳＩＳ）
１００：制御手段
１１１：入力軸回転速度検出手段（ＩＳＳ）
１１２：出力軸回転速度検出手段（ＯＳＳ）
１１３：目標変速段指示手段（ＧＣＳ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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