(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動の壁と、この可動の壁に作用する空気圧の圧力差を制御する制御弁とを備え、制御弁が少なくとも２つのシールシートと、このシールシートと協働する弾性的な弁体とを備え、制御弁が一方では操作棒を用いて運転者によって、他方では運転者の意志に関係なくシールシートに力を伝達するよう連結された電磁石によって操作可能であり、制動倍力装置の後にマスタブレーキシリンダが接続配置され、このマスタブレーキシリンダが個々の車輪に付設された車輪ブレーキに接続されている、自動車用空気圧式制動倍力装置を運転するための方法において、マスタブレーキシリンダ（３）に導入された油圧（Ｐist）が検出され、圧力設定信号（ＰSoll）と比較した後で圧力コントローラ（８，８０，８１）に供給され、この圧力コントローラの出力量が電磁石（７）の制御電流（ＩSt，Ｉ1St，Ｉ2St）に一致し、リミッタ（１２，１２０，１２１）に供給され、このリミッタが所望の制御範囲の限界値を決定し、リミッタの出力量（ＩSoll）が電磁石（７）に供給された電流の値（ＩEM）と比較され、この比較結果（ＩRegel）が電流コントローラ（１４）に供給され、この電流コントローラが電磁石（７）に印加される電圧（ＵEM）を発生することを特徴とする方法。
【請求項２】
圧力コントローラ（８）が比例作用するコントローラ（Ｐ−コントローラ）として形成されていることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
コントローラ増幅を低減するために、圧力コントローラ（８，８０，８１）の出力量（ＩSt，Ｉ1St，Ｉ2St）にプリコントロール値（Ｉ0，Ｉ10，Ｉ20）が加算されることを特徴とする請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
圧力コントローラが非線形の伝送要素（８０）として形成され、プリコントロール値（Ｉ10）が制御範囲の下限値を保ち、制御範囲の上限値がリミッタ（１２０）から供給されることを特徴とする請求項３記載の方法。
【請求項５】
圧力コントローラが非線形の伝送要素（８１）として形成され、プリコントロール値（Ｉ20）が制御範囲の上限値を保ち、制御範囲の下限値がリミッタ（１２１）から供給されることを特徴とする請求項３記載の方法。
【請求項６】
可動の壁と、この可動の壁に作用する空気圧の圧力差を制御する制御弁とを備え、制御弁が少なくとも２つのシールシートと、このシールシートと協働する弾性的な弁体とを備え、制御弁が一方では操作棒を用いて運転者によって、他方では運転者の意志に関係なくシールシートに力を伝達するよう連結された電磁石によって操作可能であり、制動倍力装置の後にマスタブレーキシリンダが接続配置され、このマスタブレーキシリンダが個々の車輪に付設された車輪ブレーキに接続されている、自動車用空気圧式制動倍力装置を運転するための方法において、マスタブレーキシリンダ（３）に導入された油圧（Ｐist）が検出され、圧力設定信号（ＰSoll）と比較した後で、上側と下側を制限する非線形の伝送要素（１５）に供給され、この伝送要素の後に増幅器（１７）が接続配置され、この増幅器の出力量が電磁石（７）に供給された電流（ＩEM）の値と比較され、この比較結果が電流コントローラ（１４）に供給され、この電流コントローラが電磁石（７）に印加される電圧（ＵEM）を発生することを特徴とする方法。
【請求項７】
非線形の伝送要素（１５）の出力量（Ｉ3St）にプリコントロール値（Ｉ30）が加算されることを特徴とする請求項６記載の方法。
【発明の詳細な説明】
本発明は、請求項１の上位概念記載の空気圧式制動倍力装置を運転するための方法に関する。
運転者の意志と関係なく電気機械的に制御可能である、このような方法を実施するための制動倍力装置は、ドイツ連邦共和国特許出願公開第４３２４６８８号公報によって知られている。この制動倍力装置の特徴は、電磁石によって加えられる独立操作力（外部操作力）を適切に配分するために、制御弁の弁体を認識するすることができるセンサ要素が設けられていることにある。更に、制御の際に、制御プロセスの間進んだ、電気機械的に操作可能なシールシート（密封座）の変位に関する情報が必要であるので、所属の電子機器を含めた他のセンサ要素が必要である。しかし、上記のセンサ装置の使用は多大のコストがかかる。
自動車技術定期刊行物ＡＴＺ９７で公表された専門記事“電子制御式制動倍力装置”により、比例制御される電気操作可能な倍力装置が知られている。この倍力装置の制御弁は比例電磁石（比例ソレノイド）によって制御可能である。この倍力装置の場合には、比例電磁石の重量が比較的に大きく、それによって倍力装置の構造寸法が増大し、比較的に正確な制御のためにコストがかかるという欠点がある。
そこで、本発明の課題は、冒頭に述べた種類の方法を実施する際に、付加的なセンサ装置を必要とせず、既存の部品で低コストで実施可能である方法を提供することである。更に、誤差によって決まる制御範囲を拡張できるようにすべきである。
この課題は本発明に従い、マスタブレーキシリンダに導入された油圧が検出され、圧力設定信号と共に圧力コントローラに供給され、この圧力コントローラの出力量が電磁石の制御電流に一致し、リミッタに供給され、このリミッタが所望の制御範囲の限界値を決定し、リミッタの出力量が電磁石に供給された電流の値と比較され、この比較結果が電流コントローラに供給され、この電流コントローラが電磁石に印加される電圧を発生することによって解決される。
本発明の対象物の有利な実施形は従属請求項２〜５に記載されている。
上記の課題の第２の解決策では、マスタブレーキシリンダに導入された油圧が検出され、圧力設定信号と比較した後で、上側と下側を制限する非線形の伝送要素に供給され、この伝送要素の後に増幅器が接続配置され、この増幅器の出力量が電磁石に供給された電流の値と比較され、この比較結果が電流コントローラに供給され、この電流コントローラが電磁石に印加される電圧を発生する。その際、非線形の伝送要素の出力量にプリコントロール値が加算されると有利である。添付の図を参照した４つの実施の形態の次の説明から、本発明の他の細部、特徴および効果が明らかになる。図において、互いに一致する個々の部品には同じ参照符号が使用されている。
図１は本発明による方法を実施するためのブレーキ装置の第１の実施の形態を概略的に示す図、
図２は本発明による方法を実施するためのブレーキ装置の第２の実施の形態の、図１と同様な図、
図３は本発明による方法を実施するためのブレーキ装置の第３の実施の形態の、図１と同様な図、
図４は本発明による方法を実施するためのブレーキ装置の他の実施の形態の、図１と同様な図、そして図５ａ，５ｂ，５ｃはそれぞれ、制御範囲の限界に影響を与える電流補正値の二つの値が異なるときの、電磁石に供給される電流の時間的な経過を示す図（図５ａ）、制御弁を操作する電磁石のスリーブまたはアーマチュアの操作変位の時間的な経過を示す図（図５ｂ）、そして外部操作時（独立操作時）にマスタブレーキシリンダに導入される油圧の時間的な経過を示す図（図５ｃ）である。
特に圧力制御プロセスに適した、図に示した自動車用ブレーキ装置は実質的に、操作ユニット１と、電子式コントローラ、特に圧力コントローラ８と、図示していない車輪ブレーキとからなっている。操作ユニット１自体は操作ペダル４によって操作可能な空気圧式ブレーキ倍力装置（制動倍力装置）、特に真空式ブレーキ倍力装置２からなっている。このブレーキ倍力装置の後には、マスタブレーキシリンダ３、特にタンデム型マスタシリンダが接続配置されている。このマスタブレーキシリンダの図示していない圧力室は油圧管路９，１０を介して車輪ブレーキに接続されている。操作ペダル４には操作棒５が連結されている。この操作棒は略示した制御弁６を機械的に操作する働きをする。制御弁は真空式ブレーキ倍力装置２のケーシング内の空気圧の差圧の上昇および低下を制御する。その際、電磁石７は操作棒５と関係なく制御弁６を独立（外部）操作することを可能にする。その際、独立操作は特に、電磁石７のアーマチュアと協働する図示していない適切なスリーブによって行われる。このスリーブは制御弁６のシールシート（密封座）の一つを支持している。
マスタブレーキシリンダ２に接続された圧力センサ１７によって発生する実際圧力信号Ｐistは、圧力コントローラ８の手前に接続されたコンパレータ１１内で、図示していない上位の車両コントローラから供給された圧力設定信号ＰSollと比較されるので、制御偏差Δｐが求められる。圧力コントローラ８は図１に示した実施の形態では、一定の増幅率Ｋを有する比例作用する伝送要素（伝達要素）として形成され、この伝送要素の出力信号ＩStはアダー１６において、一定に調節されたプリコントロール信号Ｉ0に加算される。このプリコントロール信号の値は所望の制御範囲の限界を決定する。この手段により、比例作用する圧力コントローラ８の増幅率Ｋを低下させることができるかあるいは圧力コントローラ８が線形でない伝送要素に変更可能である。それによって更に、信号とノイズの比が増大するので、可制御性が改善される。加算結果Σ１はリミッタ１２に供給される。このリミッタの出力信号は、第２のコンパレータ１３内で電磁石７に供給されて測定された電流値ＩEMと比較される電流目標値ＩSollを示す。比較結果ＩRegelはコンパレータ１３の後に接続配置された電流コントローラ１４内で信号値に処理され、この信号値は電磁石７に印加される電圧ＵEMを示す。電磁石７に供給される電流ＩEMと、電磁石７のアーマチュアの操作変位ｓAnkerと、電流補正値Ｉ01とＩ02が異なる場合に独立操作時にマスタブレーキシリンダ３内に導入される油圧ｐistの時間的な経過に対する前述のプリコントロール信号Ｉ0の影響は、図５ａ，５ｂ，５ｃから推察される。この場合、Ｉ02＞Ｉ01である。
図２に示した装置の場合には、図１に関連して述べた圧力コントローラが非線形に作用し下方を制限する伝送要素８０として形成されている。圧力コントローラ８０の出力量Ｉ1Stに加算されるプリコントロール値Ｉ10は、制御範囲の下限値を示す（値Ｉ1St＝０を垂直座標軸に沿って上方にシフトすることによって）。制御範囲の上側の限界値は、図１に示す実施の形態の場合のように、リミッタ１２０から供給される。
図３に示した装置の場合には、図１に関連して述べた圧力コントローラが非線形に作用し上方を制限する伝送要素８１として形成されている。圧力コントローラ８１の出力量Ｉ2Stに加算されるプリコントロール値Ｉ20は、制御範囲の上限値を示す（圧力コントローラ８１の特性曲線を垂直座標軸に沿って上方にシフトすることによって）。制御範囲の下側の限界値は、図１に示す実施の形態の場合のように、リミッタ１２１から供給される。
図４に示した装置の場合には、制御偏差Δｐが、出力量を上側と下側で制限しかつ非線形に作用する伝送要素１５に供給される。伝送要素１５の後には、増幅率Ｈを有する線形の増幅器１７が作用連結されている。圧力コントローラ８２の出力量Ｉ3Stにはプリコントロール値Ｉ30が加算される。このプリコントロール値は次の式を解くことによって決定される。
Ｉ30×Ｈ＝制御範囲の下限値
（Ｉ3Stmax＋Ｉ30）×Ｈ＝制御範囲の上限値
この場合、Ｉ3Stmaxは非線形の圧力コントローラ８２の上限を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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