(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基端側ブームと基端側ブームに伸縮自在に嵌挿させた先端側ブームとを備えた伸縮ブームと、基端側ブームに対して先端側ブームを伸縮させる伸縮シリンダと、基端側ブームと先端側ブーム間をブーム間連結ならびに連結解除するブーム間連結機構と、ブーム間連結機構の連結位置近傍を検出し連結作動信号を出力する連結作動位置検出手段と、伸縮ブームを伸縮させる時に操作され操作方向と操作量の指令信号を出力する操作指令手段と、伸縮駆動信号により伸縮シリンダを伸縮駆動する伸縮シリンダ制御手段と、連結または連結解除信号によりブーム間連結機構を連結または連結解除するブーム間連結機構制御手段と、コントローラとで構成し、当該コントローラは、伸縮ブームを伸縮させる際に操作指令手段から操作指令信号を受け伸縮シリンダ制御手段に伸縮駆動信号を出力して伸縮ブームを伸縮させ、ブーム間連結機構制御手段に連結または連結解除信号を出力することでブーム間連結機構を連結あるいは連結解除させ、連結作動位置検出手段から連結作動信号を受るとブーム間連結機構制御手段に連結信号を出力するよう構成した伸縮ブームの伸縮制御装置であって、
ブーム間連結機構の作動を検出して連結機構作動信号を出力する連結機構作動検出手段を配置し、前記コントローラは、連結機構作動信号または前記連結あるいは連結解除信号と連結機構作動信号を受けてブーム間連結機構の作動時間を計測する作動時間計測手段と作動時間計測手段により計測された作動時間に関連して伸縮ブームの伸縮速度を変更し伸縮シリンダ制御手段に伸縮駆動信号を出力する伸縮速度変更手段を備えたことを特徴とする伸縮ブームの伸縮制御装置。
【請求項２】
請求項１記載において、前記連結機構作動検出手段は、ブーム間連結機構の作動開始を検出する作動開始検出器と、ブーム間連結機構の作動完了を検出する作動完了検出器とで構成し、前記コントローラの作動時間計測手段は、作動開始検出器と作動完了検出器からの信号を受けブーム間連結機構の作動開始から作動完了までの作動時間を計測するように構成したことを特徴とする伸縮ブームの伸縮制御装置。
【請求項３】
請求項１記載において、前記連結機構作動検出手段は、ブーム間連結機構の作動開始を検出する作動開始検出器で構成し、前記コントローラの作動時間計測手段は、前記連結あるいは連結解除信号と作動開始検出器からの信号を受け前記連結あるいは連結解除信号を出力してからブーム間連結機構の作動開始までの作動時間を計測するように構成したことを特徴とする伸縮ブームの伸縮制御装置。
【請求項４】
請求項１記載において、前記連結機構作動検出手段は、ブーム間連結機構の作動完了を検出する作動完了検出器で構成し、前記コントローラの作動時間計測手段は、前記連結あるいは連結解除信号と作動完了検出器からの信号を受け前記連結あるいは連結解除信号を出力してからブーム間連結機構の作動完了までの作動時間を計測するように構成したことを特徴とする伸縮ブームの伸縮制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、伸縮ブームの伸縮制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両搭載型クレーンの伸縮ブームの伸縮制御装置は、図５に図示するように、車両１上に旋回自在に旋回台２を配置するとともに、旋回台２に伸縮ブーム３を起伏自在に配置している。伸縮ブーム３と旋回台２適所間には起伏シリンダ４を配置し、伸縮ブーム３を起伏駆動可能にしている。旋回台２の後部にはウインチ５を配置し、ウインチ５から繰出されたワイヤロープ６を伸縮ブーム３の先端部にまで経過させ、伸縮ブーム３の先端部からフック７を吊下させ、フック７に吊荷を吊下げるようにしている。
【０００３】
伸縮ブームは３は、基端側ブーム３ａと基端側ブーム３ａに伸縮自在に嵌挿させた先端側ブーム３ｂで構成している。基端側ブーム３ａと先端側ブーム３ｂ間には、伸縮シリンダ８を倒立状に配置している。すなわち、伸縮シリンダ８のロッド側端部を基端側ブーム３ａの基端部に連結させるとともに、伸縮シリンダ８のシリンダチューブロッド側端部に先端側ブーム３ｂの基端側を連結させており、伸縮シリンダ８を伸縮させることで伸縮ブーム３を伸縮駆動可能に構成している。
【０００４】
伸縮ブーム３は、図６に図示するように、伸縮シリンダ８で全縮小した場合、中間伸長した場合、および全伸長した場合に、基端側ブーム３ａと先端側ブーム３ｂ間を連結するブーム間連結機構９を備えている。すなわち、伸縮ブーム３を伸縮させる場合には伸縮シリンダ８で伸縮させるのであるが、伸縮ブーム３で吊荷を吊下させる場合は、伸縮シリンダ８に負荷を作用させることになり、伸縮シリンダ８に強度を持たせる必要が生じる。そこで強固な伸縮シリンダ８にするとそれだけ伸縮シリンダ８の重量が増し車両搭載型クレーンの車両重量が増すことから、伸縮ブーム３を伸縮させる時には無負荷（吊荷を吊下させない）で行い、伸縮ブーム３を目的の長さにした後、ブーム間連結機構９でブーム間を連結させた状態にして吊荷を吊下させるようにしている。
【０００５】
このブーム間連結機構９は、図６に図示するように、ブーム間連結ピン部１０と固定ピン駆動手段２０で構成している。ブーム間連結ピン部１０は、先端側ブーム３ｂの基端部の固定ピン収納部材１０ａに摺動可能に組付けられた固定ピン１０ｂと、基端側ブーム３ａの側面に取付けられた固定ボス１０ｃに設けられた固定穴１０ｄとから構成されている。固定ピン１０ｂの内端部に連結部材１０ｅを設けており、連結部材１０ｅは一部が開口した箱型形状をしている。固定ボス１０ｃに設けられた固定穴１０ｄは、基端側ブーム３ａの先端部、中間部、基端部にそれぞれ配置されている。
【０００６】
固定ピン収納部材１０ａと固定ピン１０ｂ間には、固定ピン１０ｂのボールロック機構１５を備えている。固定ピン１０ｂにはノッチ１６が切られており、ボールロック機構１５のバネ付勢されたボール１７が当該ノッチ１６にはまり込むことにより、前記固定ピン１０ｂはその先端部が前記基端側ブーム３ａの固定穴１０ｄに入ったブーム間連結位置で位置保持されるようになっている。
【０００７】
固定ピン１０ｂは、図６に図示するように、固定ピン駆動手段２０で作動し、先端側ブーム３ｂと基端側ブーム３ａとを連結または連結解除するようにしている。固定ピン駆動手段２０は、固定ピン駆動シリンダ２１、固定ピン駆動レバー２２、ローラ２３とで構成している。固定ピン駆動レバー２２は、前記伸縮シリンダ８のシリンダチューブロッド側端部と一体に形成されたサポート２４に揺動自在に軸支されており、かつ左右一対配置されている。固定ピン駆動レバー２２の一端にはローラ２３が回転自在に軸支されており、その他端は前記固定ピン駆動シリンダ２１のロッド側端部２１ａおよびシリンダ側端部２１ｂにそれぞれ枢着されている。
【０００８】
固定ピン駆動手段２０は、その全体が伸縮シリンダ８のシリンダチューブロッド側端部と一体構造となっている。そのため、伸縮シリンダ８の伸縮動作により先端側ブーム３ｂの基端側に配置されたブーム間連結ピン部１０の任意の固定ピンの連結部材１０ｅ内に前記ローラ２３を位置させることができ、固定ピン１０ｂを駆動することが可能となっている。
【０００９】
伸縮ブームの伸縮制御装置には、図６に図示するように、固定ピン１０ｂが固定穴１０ｄに入り込んだ連結状態、あるいは抜けた連結解除状態を検出するための固定ピン状態検出手段２５を備えている。固定ピン状態検出手段２５は、前記固定ピン駆動シリンダ２１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチ２７，２８と固定ピン駆動シリンダ２１のロッド部に取付けられたコの字状の検出片で構成している。
【００１０】
図６は、固定ピン１０ｂが固定穴１０ｄから抜け出たブーム間連結機構９の連結解除状態を示している。この時に近接スイッチ２８が前記検出片２６を検出し、該スイッチはオンになるようになっており、固定ピン駆動シリンダ２１が駆動され、固定ピン１０ｂが固定穴１０ｄに入り込むと、他方の近接スイッチ２７が前記検出片２６を検出し、該スイッチはオンになるようになっている。すなわち、近接スイッチ２８は、連結解除を検出する連結解除検出器であり、近接スイッチ２７は、連結を検出する連結検出器である。（以下２８は連結解除検出器、２７は連結検出器として説明する。）連結解除検出器２８と連結検出器２７で検出される検出信号は、図７に図示するコントローラ３４に入力される。
【００１１】
このようなブーム間連結機構９を備えた伸縮ブームの伸縮制御装置は、前記ブーム間連結機構９の連結位置近傍を検出し連結作動信号を出力する連結作動位置検出手段３１と、伸縮ブームを伸縮させる時に操作され操作方向と操作量の指令信号を出力する操作指令手段３０と、伸縮駆動信号により伸縮シリンダ８を伸縮駆動する伸縮シリンダ制御手段３２と、連結または連結解除信号によりブーム間連結機構９を連結あるいは連結解除するブーム間連結機構制御手段３３と、コントローラ３４とで構成している。
【００１２】
操作指令手段３０は、操作レバーの傾倒方向と傾倒量により伸縮ブームを伸縮させる操作方向と操作量の指令信号を出力する。
【００１３】
連結作動位置検出手段３１は、長さ検出器３１ａとコントローラ３４に備えた連結位置近傍判断手段３１ｂで構成している。すなわち、先端側ブーム間と基端側ブーム適所間には配置した長さ検出器３１ａを配置している。コントローラ３４には連結位置近傍判断手段３１ｂを備え、連結位置近傍判断手段３１は、長さ検出器３１ａからの信号を受け、長さ検出器３１ａからの信号が予め設定した連結位置近傍（例えば、ブーム間連結位置手前約１００ｍｍの位置）での信号になると連結位置近傍と判断し、連結作動信号を出力する。なお、連結作動位置検出手段３１は、伸縮クブーム３に直接取付け、伸縮ブーム３の伸縮位置が連結位置近傍になると作動するスイッチで構成してもよい。
【００１４】
ブーム間連結機構制御手段３３は、前記固定ピン駆動シリンダ２１を制御させ、固定穴１０ｄに固定ピン１０ｂを連結または連結解除させる制御手段である。
【００１５】
前記コントローラ３４は、伸縮ブーム３を伸縮させる際に操作指令手段３０から操作指令信号を受け伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮駆動信号を出力して伸縮ブーム８を伸縮させるとともに、ブーム間連結機構制御手段３３に連結または連結解除信号を出力することで、ブーム間連結機構９の連結あるいは連結解除させるよう構成している。また、前記コントローラ３４は、連結作動位置検出手段３１から連結作動信号を受けブーム間連結機構制御手段３３に連結信号を出力し、ブーム間連結機構９を連結させるようにしている。
【００１６】
このように構成した伸縮ブームの伸縮制御装置は次のように作用する。いま伸縮ブーム３が全縮小状態にあり、ブーム連結機構９は、連結ピン１０ｂを基端側ブーム３ａの基端部に配置した固定穴１０ｄに連結されているとする。そしてこの状態から伸縮ブーム３を伸長させ、伸縮ブーム３を基端側ブーム３ａから先端側ブーム３ｂを中間伸長あるいは全伸長させる場合について以下に説明する。
【００１７】
まず操作指令手段３０を伸長方向に傾倒させ、操作方向と操作量の信号をコントローラ３４に入力する。コントローラ３４は操作指令手段３０からの操作方向と操作量の信号を受けると、長さ検出器３１ａからの信号により伸縮ブームが全縮状態であることと、固定ピン状態検出手段２５の連結検出器２７からブーム間連結機構９が連結状態である信号を受けて、ブーム間連結機構制御手段３３に連結解除信号を出力する。そして、固定ピン駆動シリンダ２１を伸長駆動させ、基端側ブーム３ａの基端側に配置した固定穴１０ｄから固定ピン１０ｂを抜きブーム間連結機構９の連結を解除させる。
【００１８】
固定ピン状態検出手段２５の連結解除検出器２８から連結解除信号を受けると、コントローラ３４は、伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮シリンダ８を伸長させるよう伸長駆動信号を出力し、伸縮シリンダ８を伸長させる。伸縮シリンダ８の伸長駆動により基端側ブーム３ａから先端側ブーム３ｂを伸長させ、前記固定ピン１０ｂが基端側ブーム３ａの中間部に配置した固定穴１０ｄの近傍に位置すると、前記連結作動位置検出手段３１から連結作動信号をコントローラ３４に入力する。コントローラ３４は、連結作動位置検出手段３１から連結作動信号を受けると、ブーム間連結機構制御手段３３に連結信号を出力する。そして、固定ピン駆動シリンダ２１を縮小駆動させ、固定ピン１０ｂをピン挿入方向に移動させ、固定ピン１０ｂの先端を基端側ブーム３ａの側板内面に当接させる。
【００１９】
この時伸縮シリンダ８は伸長しているから、基端側ブーム３ａの側板内面に固定ピン１０ｂの先端を摺動させながら伸縮ブーム３を伸長させることになる。そして基端側ブーム３ａの中間部に配置した固定穴１０ｄ位置に固定ピン１０ｂが位置すると、固定穴１０ｄに固定ピン１０ｂが入り込み、基端側ブーム３ａと先端側ブーム３ｂがブーム間連結機構９により連結される。
【００２０】
コントローラ３４は、固定ピン状態検出手段２５の連結検出器２７からブーム間連結機構９により連結状態になった検出信号を受けると、伸縮シリンダ制御手段３２に伸長駆動信号を出力するのを停止し、伸縮ブーム８の伸長を停止させる。この状態で伸縮ブーム３を中間伸長状態にすることができ、この状態で使用するのであれば、操作指令手段３０の操作レバーを中立位置状態にする。
【００２１】
更に伸縮ブーム３を伸長させて伸縮ブームを全伸長させて使用するのであれば、更に伸縮操作指令手段３０の操作レバーを伸長側に傾倒操作する。するとコントローラ３４は、操作指令手段３０からの操作方向と操作量の信号を受けると、長さ検出器３１ａからの信号により伸縮ブームが中間状態であることと、固定ピン状態検出手段２５の連結検出器２７からブーム間連結機構９が連結状態である信号を受けて、ブーム間連結機構制御手段３３に連結解除信号を出力する。そして、固定ピン駆動シリンダ２１を伸長駆動させ、基端側ブーム３ａの中間部に配置した固定穴１０ｄから固定ピン１０ｂを抜きブーム間連結機構９の連結を解除させる。
【００２２】
固定ピン状態検出手段２５の連結解除検出器２８から連結解除信号を受けると、コントローラ３４は、伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮シリンダ８を伸長させるよう伸長駆動信号を出力し、伸縮シリンダ８を伸長させる。伸縮シリンダ８の伸長駆動により基端側ブーム３ａから先端側ブーム３ｂを伸長させ、前記固定ピン１０ｂが基端側ブーム３ａの先端部に配置した固定穴１０ｄの近傍に位置すると、前記連結作動位置検出手段３１から連結作動信号をコントローラ３４に入力する。コントローラ３４は、連結作動位置検出手段３１から連結作動信号を受けると、ブーム間連結機構制御手段３３に連結信号を出力する。
【００２３】
そして、固定ピン駆動シリンダ２１を縮小駆動させ、固定ピン１０ｂをピン挿入方向に移動させ、固定ピン１０ｂの先端を基端側ブーム３ａの側板内面に当接させる。この時伸縮シリンダ８は伸長しているから、基端側ブーム３ａの側板内面に固定ピン１０ｂの先端を摺動させながら伸縮ブーム３を伸長させることになる。そして基端側ブーム３ａの先端部に配置した固定穴１０ｄ位置に固定ピン１０ｂが位置すると、固定穴１０ｄに固定ピン１０ｂが入り込み、基端側ブーム３ａと先端側ブーム３ｂがブーム間連結機構９により連結される。
【００２４】
コントローラ３４は、固定ピン状態検出手段２５の連結検出器２７からブーム間連結機構９により連結状態になった検出信号を受けると、伸長駆動信号を伸縮シリンダ制御手段３２に出力停止し、伸縮ブーム８の伸長を停止させる。この状態で伸縮ブーム３を全伸長状態にすることができ、操作指令手段３０の操作レバーを中立位置状態にする。そして伸縮ブーム３の全伸長状態でクレーン作業を行う。
【００２５】
伸縮ブーム３を縮小させる場合には、操作指令手段３０の操作レバーを縮小側に傾倒操作すれば、ブーム間連結機構９の連結解除して伸長時とは逆に伸縮ブーム３を縮小させることができる。
【００２６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記伸縮ブームの伸縮制御装置は、前記ブーム間連結機構９の連結作動は、伸縮シリンダ８を伸縮させながら行うために、前記ブーム間連結機構９を連結作動させている間に、前記ブーム間連結機構９の固定ピン１０ｂが前記ブーム間連結機構９の連結または連結解除位置を通過してしまうと、前記ブーム間連結機構９が連結作動せず、伸縮ブーム３を目的の伸長状態にできなくなる。特に前記ブーム間連結機構９の連結作動は、固定ピン駆動シリンダ２１を駆動させて行うようにしたものであるため、油温が低温になると作動遅れが生じ、前記ブーム間連結機構９の動作速度が大きく変わることから、上記問題が発生し易くなる。本発明はこのような課題を解決した伸縮ブームの伸縮制御装置を提供しようとするものである。
【００２７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載された本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置は、基端側ブームと基端側ブームに伸縮自在に嵌挿させた先端側ブームとを備えた伸縮ブームと、基端側ブームに対して先端側ブームを伸縮させる伸縮シリンダと、基端側ブームと先端側ブーム間をブーム間連結ならびに連結解除するブーム間連結機構と、ブーム間連結機構の連結位置近傍を検出し連結作動信号を出力する連結作動位置検出手段と、伸縮ブームを伸縮させる時に操作され操作方向と操作量の指令信号を出力する操作指令手段と、伸縮駆動信号により伸縮シリンダを伸縮駆動する伸縮シリンダ制御手段と、連結または連結解除信号によりブーム間連結機構を連結あるいは連結解除するブーム間連結機構制御手段と、コントローラとで構成し、当該コントローラは、伸縮ブームを伸縮させる際に操作指令手段から操作指令信号を受け伸縮シリンダ制御手段に伸縮駆動信号を出力して伸縮ブームを伸縮させ、ブーム間連結機構制御手段に連結または連結解除信号を出力することでブーム間連結機構を連結または連結解除させ、連結作動位置検出手段から連結作動信号を受るとブーム間連結機構制御手段に連結信号を出力するよう構成した伸縮ブームの伸縮制御装置であって、ブーム間連結機構の作動を検出して連結機構作動信号を出力する連結機構作動検出手段を配置し、前記コントローラは、連結機構作動信号または前記連結あるいは連結解除信号と連結機構作動信号を受けてブーム間連結機構の作動時間を計測する作動時間計測手段と作動時間計測手段により計測された作動時間に関連して伸縮ブームの伸縮速度を変更し伸縮シリンダ制御手段に伸縮駆動信号を出力する伸縮速度変更手段を備えたことを特徴とするものである。
【００２８】
請求項２に記載された本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置は、請求項１記載において、前記連結機構作動検出手段は、ブーム間連結機構の作動開始を検出する作動開始検出器と、ブーム間連結機構の作動完了を検出する作動完了検出器とで構成し、前記コントローラの作動時間計測手段は、作動開始検出器と作動完了検出器からの信号を受けブーム間連結機構の作動開始から作動完了までの作動時間を計測するように構成したことを特徴とするものである。
【００２９】
請求項３に記載された本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置は、請求項１記載において、前記連結機構作動検出手段は、ブーム間連結機構の作動開始を検出する作動開始検出器で構成し、前記コントローラの作動時間計測手段は、前記連結あるいは連結解除信号と作動開始検出器からの信号を受け前記連結あるいは連結解除信号を出力してからブーム間連結機構の作動開始までの作動時間を計測するように構成したことを特徴とするものである。
【００３０】
請求項４に記載された本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置は、請求項１記載において、前記連結機構作動検出手段は、ブーム間連結機構の作動完了を検出する作動完了検出器で構成し、前記コントローラの作動時間計測手段は、前記連結あるいは連結解除信号と作動完了検出器からの信号を受け前記連結あるいは連結解除信号を出力してからブーム間連結機構の作動完了までの作動時間を計測するように構成したことを特徴とするものである。
【００３１】
【発明の実施の形態】
本発明に係る伸縮ブームの伸縮制御装置の実施形態を図１〜図３に図示し以下に説明する。なお、図５〜図７に図示し説明した符号３４以外の符号は、以下の説明においても同じものとして同符号を用い、詳細な説明は省略する。
【００３２】
図１において、３５は、連結機構作動検出手段であって、ブーム間連結機構９の作動開始を検出する作動開始検出器３６とブーム間連結機構９の作動完了を検出する作動完了検出器３７で構成している。
【００３３】
作動開始検出器３６は、ブーム間連結機構９の作動開始を検出するために固定ピン駆動シリンダ２１の伸長駆動し始めを検出するようにした検出器で、前記連結検出器２７がオフした時を検出するようにしている。作動完了検出器３７は、ブーム間連結機構９の作動完了を検出するために固定ピン駆動シリンダ２１の伸長駆動の完了を検出するようにした検出器で、前記連結解除検出器２８がオンした時を検出するようにしており、前記連結解除検出器２８と共通の検出器としている。
【００３４】
３８は、コントローラであって、従来の技術で説明したコントローラ３４に次に説明する作動時間計測手段３８ａと伸縮速度設定手段３８ｂを付加している。３８ａは、前記ブーム間連結機構９の作動時間を計測する作動時間計測手段であって、前記連結機構作動検出手段３５の作動開始検出器３６と作動完了検出器３７からの検出信号を受け、固定ピン１０ｂの抜け始め時期から固定ピン１０ｂの抜きを完了するまでの時間を計測する手段である。
【００３５】
３８ｂは、前記作動時間計測手段３８ａにより計測された作動時間に関連して伸縮ブーム３の伸縮速度を変更し伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮駆動信号を出力する伸縮速度設定手段である。伸縮速度設定手段３８ｂは、例えば、前記作動時間計測手段３８ａにより計測された作動時間が長ければ、それだけ伸縮シリンダ８の伸縮速度を遅くするよう計測された作動時間に関連して伸縮速度を設定するようにしている。すなわち、伸縮速度設定手段３８ｂには、作動時間の関数により伸縮シリンダ８の伸縮速度を変更するように予め両者の関係を演算して算出する関数を記憶している。
【００３６】
このように構成した本発明に係る伸縮ブームの伸縮制御装置は、次のように作用する。いま伸縮ブーム３が全縮小状態にあり、ブーム連結機構９は、連結ピン１０ｂを基端側ブーム３ａの基端部に配置した固定穴１０ｄに連結されているとする。そしてこの状態から伸縮ブーム３を伸長させ、伸縮ブーム３を基端側ブーム３ａから先端側ブーム３ｂを中間伸長あるいは全伸長させる場合について以下に説明する。
【００３７】
まず操作指令手段３０を伸長方向に傾倒させ、操作方向と操作量の信号をコントローラ３８に入力する。コントローラ３８は操作指令手段３０からの操作方向と操作量の信号を受けると、長さ検出器３１ａからの信号により伸縮ブームが全縮状態であることと、固定ピン状態検出手段２５の連結検出器２７からブーム間連結機構９が連結状態である信号を受けて、ブーム間連結機構制御手段３３に連結解除信号を出力する。そして、固定ピン駆動シリンダ２１を伸長駆動させ、基端側ブーム３ａの基端側に配置した固定穴１０ｄから固定ピン１０ｂを抜きブーム間連結機構９の連結を解除させる。
【００３８】
この時に、コントローラ３８の、作動時間計測手段３８ａは、前記連結機構作動検出手段３５の作動開始検出器３６と作動完了検出器３７からの検出信号を受け、固定ピン１０ｂの抜け始め時期から固定ピン１０ｂの抜きを完了するまでの作動時間を計測する。そして前記伸縮速度設定手段３８ｂは、作動時間計測手段３８ａにより計測された作動時間に関連して伸縮ブーム３の伸縮速度を変更し伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮駆動信号を出力する。
【００３９】
すなわち、コントローラ３８は、固定ピン状態検出手段２５の連結解除検出器２８から連結解除信号を受けると、伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮シリンダ８を伸長させるよう伸長駆動信号を出力するのであるが、前記伸縮速度設定手段３８ｂで変更された伸縮駆動信号を出力し、当該設定された伸縮速度で伸縮シリンダ８を伸長させる。
【００４０】
伸縮シリンダ８の伸長駆動により基端側ブーム３ａから先端側ブーム３ｂを伸長させ、前記固定ピン１０ｂが基端側ブーム３ａの中間部に配置した固定穴１０ｄの近傍に位置すると、前記連結作動位置検出手段３１から連結作動信号をコントローラ３８に入力する。コントローラ３８は、連結作動位置検出手段３１から連結作動信号を受けると、ブーム間連結機構制御手段３３に連結信号を出力する。そして、固定ピン駆動シリンダ２１を縮小駆動させ、固定ピン１０ｂをピン挿入方向に移動させ、固定ピン１０ｂの先端を基端側ブーム３ａの側板内面に当接させる。
【００４１】
この時伸縮シリンダ８は伸長しているから、基端側ブーム３ａの側板内面に固定ピン１０ｂの先端を摺動させながら伸縮ブーム３を伸長させることになる。この時の伸縮ブーム３の伸縮速度は、連結機構作動検出手段３５で検出され、作動時間計測手段３８ａで計測した計測時間に関連して、伸縮速度設定手段３８ｂで変更された伸縮速度で伸縮駆動しているものであるから、基端側ブーム３ａの中間部に配置した固定穴１０ｄ位置に固定ピン１０ｂが位置すると、固定穴１０ｄに固定ピン１０ｂが確実に入り込み、連結が不成功になることはない。よって基端側ブーム３ａと先端側ブーム３ｂがブーム間連結機構９により確実に連結される。
【００４２】
そしてこの実施形態の場合は、固定ピン１０ｂの抜け始め時期から固定ピン１０ｂの抜きを完了するまでの時間を計測するようにしたものであるから、例え油温が低温でブーム間連結機構９の固定ピン駆動シリンダ２１が作動遅れしてもこの作動遅れに対しての対応が取れる。
【００４３】
同様に、全伸長させる場合も同様に作用するので、これらの場合についての説明は省略する。
【００４４】
次に上記実施形態の作動時間計測手段３８ａは、前記連結機構作動検出手段３５の作動開始検出器３６と作動完了検出器３７からの検出信号を受け、固定ピン１０ｂの抜け始め時期から固定ピン１０ｂの抜きを完了するまでの時間を計測するようにしたが、連結解除信号を受けてから前記連結機構作動検出手段３５の作動開始検出器３６からの検出信号を受けるまでの作動時間を計測するようにしてもよい。
【００４５】
この場合の実施形態を図２に図示し以下に説明する。いま伸縮ブーム３が全縮小状態にあり、ブーム連結機構９は、連結ピン１０ｂを基端側ブーム３ａの基端部に配置した固定穴１０ｄに連結されているとする。そしてこの状態から伸縮ブーム３を伸長させ、伸縮ブーム３を基端側ブーム３ａから先端側ブーム３ｂを中間伸長あるいは全伸長させる場合に、まず操作指令手段３０を伸長方向に傾倒させ、操作方向と操作量の信号をコントローラ３８に入力する。
【００４６】
コントローラ３８は操作指令手段３０からの操作方向と操作量の信号を受けると、長さ検出器３１ａからの信号により伸縮ブームが全縮状態であることと、固定ピン状態検出手段２５の連結検出器２７からブーム間連結機構９が連結状態である信号を受けて、ブーム間連結機構制御手段３３に連結解除信号を出力する。そして、固定ピン駆動シリンダ２１を伸長駆動させ、基端側ブーム３ａの基端側に配置した固定穴１０ｄから固定ピン１０ｂを抜きブーム間連結機構９の連結を解除させるのであるが、コントローラ３８に備えた作動時間計測手段３８ｃは、前記ブーム間連結機構制御手段３３に出力する連結解除信号を受けてから、前記連結機構作動検出手段３５の作動開始検出器３６からの検出信号を受けるまでの作動時間を計測する。
【００４７】
すなわち、固定ピン１０ｂを抜くために連結解除信号を出力してから、固定ピン１０ｂが抜け始めるまでに要する時間を計測するものである。そしてコントローラ３８に備えた伸縮速度設定手段３８ｄは、作動時間計測手段３８ｃにより計測された作動時間に関連して伸縮ブーム３の伸縮速度を変更し伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮駆動信号を出力する。
【００４８】
このように構成した実施形態の場合も同様に作用すること明らかであるので作用の説明は省略する。そしてこの実施形態の場合は、連結解除信号を出力してから、ブーム間連結機構９が作動し始めるまでの作動時間を計測するものであるから、ブーム間連結機構９の作動開始時の遅れに対しての対応が取れる。
【００４９】
更に、上記実施形態では、連結解除信号を受けてから前記連結機構作動検出手段３５の作動開始検出器３６からの検出信号を受けるまでの作動時間を計測するようにしたが、連結解除信号を受けてから前記連結機構作動検出手段３５の作動完了検出器３７からの検出信号を受けるまでの作動時間を計測するようにしてもよい。
【００５０】
この場合の実施形態を図３に図示し以下に説明する。いま伸縮ブーム３が全縮小状態にあり、ブーム連結機構９は、連結ピン１０ｂを基端側ブーム３ａの基端部に配置した固定穴１０ｄに連結されているとする。そしてこの状態から伸縮ブーム３を伸長させ、伸縮ブーム３を基端側ブーム３ａから先端側ブーム３ｂを中間伸長あるいは全伸長させる場合に、まず操作指令手段３０を伸長方向に傾倒させ、操作方向と操作量の信号をコントローラ３８に入力する。
【００５１】
コントローラ３８は操作指令手段３０からの操作方向と操作量の信号を受けると、長さ検出器３１ａからの信号により伸縮ブームが全縮状態であることと、固定ピン状態検出手段２５の連結検出器２７からブーム間連結機構９が連結状態である信号を受けて、ブーム間連結機構制御手段３３に連結解除信号を出力する。そして、固定ピン駆動シリンダ２１を伸長駆動させ、基端側ブーム３ａの基端側に配置した固定穴１０ｄから固定ピン１０ｂを抜きブーム間連結機構９の連結を解除させるのであるが、コントローラ３８に備えた作動時間計測手段３８ｅは、前記ブーム間連結機構制御手段３３に出力する連結解除信号を受けてから、前記連結機構作動検出手段３５の作動完了検出器３７からの検出信号を受けるまでの作動時間を計測する。
【００５２】
すなわち、固定ピン１０ｂを抜くための連結解除信号を出力してから、固定ピン１０ｂの抜きを完了するまでに要する時間を計測するものである。そしてコントローラ３８に備えた伸縮速度設定手段３８ｆは、作動時間計測手段３８ｅにより計測された作動時間に関連して伸縮ブーム３の伸縮速度を変更し伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮駆動信号を出力する。
【００５３】
このように構成した実施形態の場合も同様に作用すること明らかであるので作用の説明は省略する。そしてこの実施形態の場合は、連結解除信号を出力してから、ブーム間連結機構９が作動完了するまでの作動時間を計測するものであるから、ブーム間連結機構９を作動させる信号を出力してから作動完了するまでの遅れに対しての対応が取れる。
【００５４】
次に上記実施形態では、コントローラ３８の作動時間計測手段３８ａ，３８ｃ，３８ｅ，で作動時間計測し、以後計測した作動時間に関連して変更した伸縮速度で伸縮シリンダ８を伸縮させるようにしたが、伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置近傍に位置した時から伸縮速度設定手段３８ｂ，３８ｄ，３８ｆで変更した伸縮速度で伸縮ブーム３を伸縮させるようにしてもよい。
【００５５】
すなわち、コントローラ３８は、伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置近傍に位置に位置するまでは、操作指令手段３０の操作レバーの傾倒量で決定される操作量に基づいて伸縮ブームの伸縮速度を決定し、伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置近傍に位置に位置して前記連結作動位置検出手段３１からの連結作動信号を受けると、伸縮速度設定手段３８ｂ，３８ｄ，３８ｆで設定した伸縮速度で伸縮ブーム３を伸縮させるようにするものである。
【００５６】
この場合、伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置近傍に位置に位置するまでは、操作指令手段３０の操作レバーの傾倒量で決定される操作量に基づいて伸縮ブームの伸縮速度を決定するものであるから、その間は伸縮ブームの伸縮速度をオペレータが決定することができ、その分早く伸縮ブームを伸縮させることができる。
【００５７】
また、上記実施形態では、伸縮ブーム３が全縮小状態でブーム間連結機構９により連結している状態から伸縮ブーム３を伸長させる場合であるので、ブーム間連結機構９により連結解除する作動時間を計測して以後の伸縮ブーム３の伸縮速度を変更するようにしたが、伸縮ブーム３が全縮小状態でブーム間連結機構９により一旦連結作動させ、連結する作動時間を計測して以後の伸縮ブーム３の伸縮速度を決定するようにしてもよい。
【００５８】
この時伸縮ブーム３が全縮小状態でブーム間連結機構９により連結している状態から操作指令手段３０の操作レバーを伸長側に傾倒操作した時に、コントローラ３８によって自動的に、一旦ブーム間連結機構９による連結解除をした後、ブーム間連結機構９による連結作動を行って連結する作動時間を計測し、再度連結解除をして伸縮ブーム３を伸長させるようにしておけばよい。
【００５９】
あるいは、ブーム間連結機構９を手動で連結させる連結スイッチと、ブーム間連結機構９を手動で連結解除させる連結解除スイッチを別途準備しておき、コントローラ３８は、これら各スイッチからの信号を受けてブーム間連結機構９を連結あるいは連結解除するようにしておき、連結スイッチによる連結信号に基づいてブーム間連結機構９の連結作動時間を計測するようにしてもよい。またこの場合、連結解除スイッチによる連結解除信号に基づいてブーム間連結機構９の連結解除作動時間を計測するようにすることも可能である。
【００６０】
更に発展例として次のようなインタロック機能を付加することも可能である。すなわち、上記実施形態では伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置近傍（例えばブーム間連結機構９の連結位置の手前約１００ｍｍの位置）に位置したことを連結作動位置検出手段３１で検出し該検出手段３１により連結作動信号を出力するようにしているが、更に伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置直前の位置（例えばブーム間連結機構９の連結位置の手前約５０ｍｍの位置）に位置したことを検出する連結直前位置検出手段を配置し、この連結直前位置検出手段からの検出信号を受けた時に、ブーム間連結機構９が作動していなければ伸縮ブームの伸縮駆動を停止させるようにするインタロック機能を付加してもよい。
【００６１】
具体的には、図４に図示するように、コントローラ３８は、前記長さ検出器３１ａからの信号を受けて伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置直前に位置（例えばブーム間連結機構９の連結位置の手前約５０ｍｍ）に位置したことを判別する連結直前判別手段３９ａを備えている。そして前記長さ検出器３１ａと連結直前判別手段３９ａで連結直前位置検出手段３９を構成している。なお、この連結直前位置検出手段３９は、伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置直前の位置（例えばブーム間連結機構９の連結位置の手前約５０ｍｍ）に位置したことを伸縮ブーム３に配置したスイッチで直接検出するようにしたものであってもよい。
【００６２】
連結機構作動検出手段３５には、作動開始検出器４０（ブーム間連結機構９の連結開始を検出する検出器で、具体的には固定ピン駆動シリンダ２１の縮小し始めを検出するもので、前記連結解除検出器２８のオフを検出するようにしたものである。）を配置してある。
【００６３】
そしてコントローラ３８には、連結直前位置検出手段３９と作動開始検出器４０からの信号を受け、伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置の直前に位置（例えばブーム間連結機構９の連結位置の手前約５０ｍｍ）に位置しているにもかかわらずブーム間連結機構９が連結開始作動しないと、伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮駆動信号を出力しないように機能するインタロック機能４１を備えている。
【００６４】
このようなインタロック機能を備えた伸縮ブームの伸縮制御装置においては、ブーム間連結機能９が故障あるいは大きく作動遅れが生じる場合に、ブーム間連結位置を超えて伸縮ブーム３が伸縮するのを阻止でき、確実にブーム間連結機能９の作動を確認して伸縮ブーム３の伸縮を可能にすることができるものである。
【００６５】
また、上記実施形態では、２段ブームにおける伸縮ブームの伸縮制御装置を説明したが、基端側ブームに先端側ブームを複数順次伸縮自在に嵌挿させた多段伸縮ブームにも同様に適用できること勿論である。
【００６６】
更に、１本の伸縮シリンダにより多段伸縮ブームを構成する伸縮ブームの１段ブームずつ伸縮させる伸縮ブームの伸縮制御装置に適用できる。このような伸縮ブームの伸縮方式は、伸縮ブームと各ブーム段とを連結ならびに連結解除させるシリンダ・ブーム連結機構と、隣接する各ブーム段との連結ならびに連結を解除させるブーム間連結機構を備えており、適宜シリンダ・ブーム連結機構とブーム間連結機構を作動させて伸縮ブームを伸長させる際には先端側ブーム段から伸長させ縮小させる際には基端側ブーム段から縮小させるようにしている。このシリンダ・ブーム連結機構ならびにブーム間連結機構の確実な作動に本発明を適用すること可能である。
【００６７】
次に、上記実施形態では、ブーム間連結機構９の作動時間を計測して伸縮シリンダ３の伸縮速度を変更するようにしたが、外気温度検出器を配置し、コントローラ３８は外気温度検出器からの信号を受けて、外気温度によって伸縮シリンダ３の伸縮速度を変更するようにしてもよい。この場合外気温度が低い程伸縮シリンダの伸縮速度を遅く変更するようにしておけばよい。
【００６８】
【発明の効果】
本発明の請求項１に記載された伸縮ブームの伸縮制御装置は、ブーム間連結機構の作動時間を計測し、計測した作動時間に関連して伸縮シリンダの伸縮速度を変更するようにしたものであるから、ブーム間連結機構の作動に合わせて伸縮シリンダが伸縮し、ブーム間連結機構を確実に作動させることができる。特に、ブーム間連結機構に油圧シリンダを用いた場合は、油温の低下に伴う作動遅れが生じる場合に、ブーム間連結機構に用いた油圧シリンダの作動遅れに関連して伸縮シリンダの伸縮速度を遅くして、ブーム間連結機構を確実に作動させることができる。
【００６９】
請求項２に記載された伸縮ブームの伸縮制御装置は、請求項１において、ブーム間連結機構の作動時間を計測するに際して、ブーム間連結機構の作動開始から作動完了までの作動時間を計測し、計測した作動時間に関連して伸縮シリンダの伸縮速度を変更するようにしたものであるから、ブーム間連結機構の作動開始から作動完了までの作動遅れに対応してブーム間連結機構を確実に作動させることができる。特に、ブーム間連結機構に油圧シリンダを用いた場合は、油温の低下に伴う油圧シリンダの作動遅れに関連して伸縮シリンダの伸縮速度を遅くして、ブーム間連結機構を確実に作動させることができる。
【００７０】
請求項３に記載された伸縮ブームの伸縮制御装置は、ブーム間連結機構の作動時間を計測するに際して、ブーム間連結機構の連結または連結解除させるための連結あるいは連結解除信号を出力した時からブーム間連結機構作動開始までの作動時間を計測し、計測した作動時間に関連して伸縮シリンダの伸縮速度を変更するようにしたものであるから、ブーム間連結機構を作動させる信号を出力した時点から作動開始までの作動遅れに対応してブーム間連結機構を確実に作動させることができる。特に、ブーム間連結機構に油圧シリンダを用いた場合は、油温の低下に伴い油圧シリンダが作動開始するまでに作動遅れが生じる場合に、この作動遅れに関連して伸縮シリンダの伸縮速度を遅くして、ブーム間連結機構を確実に作動させることができる。
【００７１】
請求項４に記載された伸縮ブームの伸縮制御装置は、ブーム間連結機構の作動時間を計測するに際して、ブーム間連結機構の連結または連結解除させるための連結または連結解除信号を出力した時からブーム間連結機構作動完了までの作動時間を計測し、計測した作動時間に関連して伸縮シリンダの伸縮速度を変更するようにしたものであるから、ブーム間連結機構を作動させる信号を出力した時から作動完了までの作動遅れに対応してブーム間連結機構を確実に作動させることができる。特に、ブーム間連結機構に油圧シリンダを用いた場合は、油温の低下に伴い油圧シリンダが作動開始するまでの作動遅れが生じる場合と油圧シリンダの作動遅れとに関連して、伸縮シリンダの伸縮速度を遅くしてブーム間連結機構を確実に作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置を説明する説明図で、ブーム間連結機構の作動開始から作動完了までの作動時間を計測するようにした実施形態の説明図である。
【図２】本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置の他の実施形態を説明する説明図で、ブーム間連結機構を作動させる連結あるいは連結解除信号を出力してからブーム間連結機構が作動開始するまでの作動時間を計測するようにした実施形態の説明図である。
【図３】本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置の他の実施形態を説明する説明図で、ブーム間連結機構を作動させる連結あるいは連結解除信号を出力してからブーム間連結機構が作動完了するまでの作動時間を計測するようにした実施形態の説明図である。
【図４】本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置にインタロック機能を備えた場合の実施形態を説明する説明図である。
【図５】車両搭載型クレーンを説明する説明図である。
【図６】ブーム間連結機構を説明する説明図である。
【図７】従来の伸縮ブームの伸縮制御装置を説明する説明図である。
【符号の説明】
３は伸縮ブーム、３ａは基端側ブーム、３ｂは、先端側ブーム、８は伸縮シリンダ、９はブーム間連結機構、３０は操作指令手段、３１は連結作動位置検出手段、３２は伸縮シリンダ制御手段、３３はブーム間連結機構制御手段、３５は連結機構作動検出手段、３６は作動開始検出器、３７は作動完了検出器、３８はコントローラ、３８ａ，３８ｃ，３８ｅは作動時間計測手段、３８ｂ，３８ｄ，３８ｆは作動速度変更手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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