(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
岸壁を移動する走行体と、該走行体に旋回可能に搭載された旋回体と、該旋回体に起伏可能に支持されたブームと、該ブームの先端に取り付けられた掻取り搬送装置とを有するアンローダ設備において、走行体の位置を検出する移動位置検出器と、旋回体の旋回角度を検出する旋回角度検出器と、ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出器と、アンローダ設備上部から荷揚作業を行なうべき船舶のハッチコーミングへ向かってレーザ光を走査照射し且つハッチコーミングで反射するレーザ光を受光し得る光走査検出器と、移動位置検出器、旋回角度検出器、起伏角度検出器からの検出信号に基づき原点に対する光走査検出器の位置を求める計測位置演算器と、該計測位置演算器からの位置検出信号と光走査検出器からの走査信号とに基づきハッチコーミングの形状を算出する形状演算器と、該形状演算器により算出されたハッチコーミングの形状データを保持するデータ記憶器と、指令信号に応じて計測位置演算器からの計測位置信号と形状演算器あるいはデータ記憶器から形状信号とに基づきハッチコーミングに対する掻取り搬送装置の位置を算出する相対位置演算器と、該相対位置演算器からの相対位置信号に応じてハッチコーミングと掻取り搬送装置との相対位置を表示する表示器と、相対位置演算器に対して指令信号を出力する運転支援指令器と、位置判定器とを備え、計測位置演算器からの計測位置信号に基づき、光走査検出器からハッチコーミングの上面までの垂直距離と光走査検出器から掻取り搬送装置の掻取り部の下辺基準点までの垂直距離とを対比して、当該下辺基準点がハッチコーミングの上方に位置している場合には、ハッチコーミングと掻取り搬送装置との相対位置算出を中断させる指令信号を相対位置演算器に対して出力するように、また、計測位置演算器からの計測位置信号及びデータ記憶器からの形状信号に基づき、掻取り搬送装置の掻取り部の下辺基準点がハッチコーミングの内方の再開エリア内に位置している場合には、ハッチコーミングと掻取り搬送装置との相対位置算出を再開させる指令信号を相対位置演算器に対して出力するように、前記位置判定器を構成したことを特徴とするアンローダ設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明のアンローダ設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
岸壁に係留した船舶の船倉に積載された鉱石などの散積み貨物を連続的に陸揚げするための荷役設備として、掻取り搬送装置を備えたアンローダ設備が用いられている。
【０００３】
図９乃至図１２は従来のアンローダ設備の一例であり、このアンローダ設備は、岸壁に沿って敷設された一対のレール１上を自走する走行体２と、該走行体２の上部に設けた旋回体３と、該旋回体３に起伏し得るように枢支したブーム４と、該ブーム４の先端部に上下へ揺動し得るように枢支した先端フレーム５と、ブーム４及び先端フレーム５の間に介在し且つブーム４の起伏角度の変化に応じて先端フレーム５を略水平に保持するリンク機構６と、先端フレーム５に取り付けた掻取り搬送装置１０とを備えており、先端フレーム５には、岸壁に接岸した船舶７の船倉８を見下ろすことが可能な操作室９が設けられている。
【０００４】
掻取り搬送装置１０は、上端部が先端フレーム５に周方向へ回動し得るように支持され且つ略垂直に延びるバケットエレベータ部１１と、該バケットエレベータ部１１に対して昇降し得るように支持され且つ略水平に突出する掻取り部１２とによって構成されている。
【０００５】
また、アンローダ設備には、走行体２の車輪の回転数に基づき原点Ｏに対する走行体２の位置を検出し且つ位置検出信号１５ｓを出力する移動位置検出器１５と、走行体２に対する旋回体３の旋回角度を検出し且つ角度検出信号１６ｓを出力する旋回角度検出器１６と、旋回体３に対するブーム４の起伏角度を検出し且つ角度検出信号１７ｓを出力する起伏角度検出器１７と、操作室９の外部に設置した光走査検出器１８と、操作室９の内部に設置した運転支援指令器１９、データ選択器２０、計測位置演算器２１、形状演算器２２、データ記憶器２３、相対位置演算器２４、表示器２５、及び警報器２６とからなる運転支援装置が装備され、当該運転支援装置によって、アンローダ設備の運転者が、船倉８上部のハッチコーミング１３の形状や、該ハッチコーミング１３と掻取り搬送装置１０との相対位置を、アンローダ設備の運転者が把握できるようになっている。
【０００６】
移動位置検出器１５、旋回角度検出器１６、及び起伏角度検出器１７には、ロータリエンコーダが用いられている。
【０００７】
光走査検出器１８は、ハッチコーミング１３のブーム４前方に位置する部分へレーザ光Ｌを船舶７の前後方向に走査照射し且つハッチコーミング１３のブーム４側方に位置する部分へレーザ光Ｌを船舶７の幅方向に走査照射して、ハッチコーミング１３で反射するレーザ光Ｌを受光した際に、レーザ光Ｌの出射から受光までに要した時間、並びにレーザ光Ｌの出射方向に応じた走査信号１８ｓを出力するように構成されている。
【０００８】
運転支援指令器１９は、手動操作により運転支援の開始あるいは中断を設定する指令信号１９ｓを出力するようになっている。
【０００９】
データ選択器２０は、手動操作により運転支援に用いるべき既得のデータを選択する選択信号２０ｓを出力するようになっている。
【００１０】
計測位置演算器２１は、アンローダ設備の部材寸法、及び検出器１５，１６，１７からの検出信号１５ｓ，１６ｓ，１７ｓに基づき、原点Ｏに対する光走査検出器１８の現在位置を算出して計測位置信号２１ｓを出力するように構成されている。
【００１１】
形状演算器２２は、光走査検出器１８からの走査信号１８ｓ（レーザ光Ｌの出射から受光までに要した時間、並びにレーザ光Ｌの出射方向）、及び計測位置演算器２１からの計測位置信号２１ｓ（原点Ｏに対する光走査検出器１８の現在位置）に基づき、ハッチコーミング１３のエッジ部の座標（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）（ｘ３，ｙ３）と座標（ｘ１’，ｙ１’）（ｘ２’，ｙ２’）（ｘ３’，ｙ３’）を求め、ハッチコーミング１３の形状を算出して形状信号２２ｓを出力するように構成されている。
【００１２】
データ記憶器２３は、形状演算器２２からの形状信号２２ｓに基づき、ハッチコーミング１３の形状データを保持し、データ選択器２０からの選択信号２０ｓに応じて、前記の形状データを形状信号２２ｓとして出力するように構成されている。
【００１３】
相対位置演算器２４は、運転支援指令器１９からの指令信号１９ｓ、形状演算器２２あるいはデータ記憶器２３からの形状信号２２ｓ（ハッチコーミング１３の形状）、計測位置演算器２１からの計測位置信号２１ｓ（原点Ｏに対する光走査検出器１８の現在位置）、及びアンローダ設備の部材寸法に基づき、ハッチコーミング１３に対する掻取り搬送装置１０の相対位置を算出して相対位置信号２４ｓを出力するように構成されている。
【００１４】
表示器２５は、相対位置演算器２４からの相対位置信号２４ｓに基づき、ハッチコーミング１３に対する掻取り搬送装置１０の相対位置を図形表示するようになっている。
【００１５】
警報器２６は、相対位置演算器２４からの相対位置信号２４ｓに基づき、ハッチコーミング１３に掻取り搬送装置１０が接近し過ぎた際に、警報音を発するようになっている。
【００１６】
図９乃至図１２に示すアンローダ設備において、ハッチコーミング１３と掻取り搬送装置１０との相対位置を検出する際には、原点Ｏに対する走行体２の移動位置、走行体２に対する旋回体３の旋回位置、旋回体３に対するブーム４の起伏角度を適宜調整して、船倉８の開口内に掻取り搬送装置１０を位置させ、光走査検出器１８が、形状検出の対象となるハッチコーミング１３の海側の一辺、及び岸壁に対して直交する方向に延びる一辺を見下ろすようにする。
【００１７】
このとき、計測位置演算器２１により、アンローダ設備の部材寸法と、検出器１５，１６，１７の検出信号１５ｓ，１６ｓ，１７ｓとから、原点Ｏに対する光走査検出器１８の現在位置が算出され、また、光走査検出器１８からハッチコーミング１３の海側の一辺及び岸壁に対して直交する方向に延びる一辺に対してレーザ光Ｌが照射されている。
【００１８】
また、形状演算器２２により、光走査検出器１８の走査信号１８ｓ及び計測位置演算器２１の計測位置信号２１ｓにより、岸壁上の走行体２の移動経路をｘ軸とするハッチコーミング１３のエッジ部分の座標（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ２）（ｘ３，ｙ３）が求められ、当該座標に基づき、ｘ＝ｘｍｉｎ（＝ｘ１）、ｙ＝ｍａｘ（＝ｙ２またはｙ３）として、ハッチコーミング１３の海側の一辺と、岸壁に対して直交する方向に延びる一辺が算出される（図１１参照）。
【００１９】
次いで、原点Ｏに対する走行体２の移動位置、走行体２に対する旋回体３の旋回位置、旋回体３に対するブーム４の起伏角度を適宜調整して、光走査検出器１８が、形状検出の対象となるハッチコーミング１３の岸壁側の一辺、及び岸壁に対して直交する方向に延びる他辺を見下ろすようにすると、形状演算器２２により、走行体２の移動経路をｘ軸とするハッチコーミング１３のエッジ部分の座標（ｘ１’，ｙ１’）（ｘ２’，ｙ２’）（ｘ３’，ｙ３’）が求められ、当該座標に基づき、ｘ＝ｘｍａｘ（＝ｘ３’）、ｙ＝ｙｍｉｎ（＝ｙ１’）として、ハッチコーミング１３の岸壁側の一辺と、岸壁に対して直交する方向に延びる他辺とが算出されて、ハッチコーミング１３の形状に応じた形状信号２２ｓが、データ記憶器２３及び相対位置演算器２４へ出力され、形状検出の対象となったハッチコーミング１３の形状データがデータ記憶器２３に保持される。
【００２０】
更に、運転支援指令器１９から指令信号１９ｓを出力させると、相対位置演算器２４により、計測位置演算器２１の計測位置信号２１ｓと、形状演算器２２の形状信号２２ｓとから、ハッチコーミング１３と掻取り搬送装置１０との相対位置が算出され、表示器２５及び警報器２６に対して相対位置信号２４ｓが出力される。
【００２１】
よって、荷揚作業中には、運転支援指令器１９から運転支援中断の指令信号１９ｓが出力されない限りは、掻取り搬送装置１０とハッチコーミング１３との相対位置が継続して表示器２５に図形表示され、ハッチコーミング１３に掻取り搬送装置１０が接近し過ぎた場合には、警報器２６から警報音が発せられる。
【００２２】
また、所定の船倉８からの貨物の陸揚げを一旦中断し、他の船倉８からの貨物の陸揚げ行なった後、再び所定の船倉８からの貨物の陸揚げを行なう場合には、当該船倉８内に掻取り搬送装置１０を位置させる。
【００２３】
次いで、データ選択器２０から選択信号２０ｓをデータ記憶器２３に対して出力し、荷揚作業を再開すべき船倉８に付帯するハッチコーミング１３の形状データを、形状信号２２ｓとして相対位置演算器２４へ設定し、運転支援指令器１９から運転支援開始の指令信号１９ｓを出力させると、既得のハッチコーミング１３の形状データに基づき、掻取り搬送装置１０とハッチコーミング１３との相対位置が表示器２５に図形表示される。
【００２４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、船舶７から鉱石などの散積み貨物を陸揚げする際には、特定の船倉８内の貨物を一度に陸揚げせずに、複数の船倉８から貨物を交互に陸揚げして、船舶７のトリムを適切な状態に保つとともに、過大なホッギングやサッギングが船体に生じないようにしている。
【００２５】
このため、従来のアンローダ設備では、他の船倉８へ掻取り搬送装置１０を移動させるハッチ替え作業時に、データ選択器２０から選択信号２０ｓを出力させて既得のハッチコーミング１３の形状データを相対位置演算器２４に設定する操作と、運転支援指令器１９から運転支援開始の指令信号１９ｓを出力させて運転支援機能を作動させる操作との双方を行なう必要があり、取り扱いが繁雑になっている。
【００２６】
本発明は上述した実情に鑑みてなしたもので、運転支援についての取り扱いが容易なアンローダ設備を提供することを目的としている。
【００２７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、岸壁を移動する走行体と、該走行体に旋回可能に搭載された旋回体と、該旋回体に起伏可能に支持されたブームと、該ブームの先端に取り付けられた掻取り搬送装置とを有するアンローダ設備において、走行体の位置を検出する移動位置検出器と、旋回体の旋回角度を検出する旋回角度検出器と、ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出器と、アンローダ設備上部から荷揚作業を行なうべき船舶のハッチコーミングへ向かってレーザ光を走査照射し且つハッチコーミングで反射するレーザ光を受光し得る光走査検出器と、移動位置検出器、旋回角度検出器、起伏角度検出器からの検出信号に基づき原点に対する光走査検出器の位置を求める計測位置演算器と、該計測位置演算器からの位置検出信号と光走査検出器からの走査信号とに基づきハッチコーミングの形状を算出する形状演算器と、該形状演算器により算出されたハッチコーミングの形状データを保持するデータ記憶器と、指令信号に応じて計測位置演算器からの計測位置信号と形状演算器あるいはデータ記憶器から形状信号とに基づきハッチコーミングに対する掻取り搬送装置の位置を算出する相対位置演算器と、該相対位置演算器からの相対位置信号に応じてハッチコーミングと掻取り搬送装置との相対位置を表示する表示器と、相対位置演算器に対して指令信号を出力する運転支援指令器と、位置判定器とを備え、計測位置演算器からの計測位置信号に基づき、光走査検出器からハッチコーミングの上面までの垂直距離と光走査検出器から掻取り搬送装置の掻取り部の下辺基準点までの垂直距離とを対比して、当該下辺基準点がハッチコーミングの上方に位置している場合には、ハッチコーミングと掻取り搬送装置との相対位置算出を中断させる指令信号を相対位置演算器に対して出力するように、また、計測位置演算器からの計測位置信号及びデータ記憶器からの形状信号に基づき、掻取り搬送装置の掻取り部の下辺基準点がハッチコーミングの内方の再開エリア内に位置している場合には、ハッチコーミングと掻取り搬送装置との相対位置算出を再開させる指令信号を相対位置演算器に対して出力するように、前記位置判定器を構成している。
【００２８】
本発明のアンローダ設備においては、位置判定器によって掻取り搬送装置がハッチコーミングの内部に位置しているか否かを判定し、所定のハッチコーミングの外部へ掻取り搬送装置が移動する際に、位置判定器が相対位置演算器へ、所定のハッチコーミングの形状データをデータ記憶器に形状信号として保持させ且つハッチコーミングと掻取り搬送装置との相対位置算出を中断させる指令信号を出力し、また、他のハッチコーミングの内部へ掻取り搬送装置が移動する際に、他のハッチコーミングの形状データがデータ記憶器に保持されていると、位置判定器が相対位置演算器へ、ハッチコーミングと掻取り搬送装置との相対位置算出を再開させる指令信号を出力する。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図示例とともに説明する。
【００３０】
図１乃至図８は本発明のアンローダ設備の実施の形態の一例を示すものであり、図中、図９乃至図１２と同一の符号を付したものは同一物を表している。
【００３１】
このアンローダ設備は、走行体２の位置を検出する移動位置検出器１５と、旋回体３の旋回角度を検出する旋回角度検出器１６と、ブーム４の起伏角度を検出する起伏角度検出器１７と、操作室９の外部に設置した光走査検出器２８と、操作室９の内部に設置した運転支援指令器１９、計測位置演算器２７、形状演算器２９、データ記憶器３０、相対位置演算器３１、表示器２５、警報器２６、及び位置判定器３２とからなる運転支援装置を備えている。
【００３２】
光走査検出器２８は、レーザ発振器１４から略水平に出射されるレーザ光Ｌが反射面３３に斜入射し且つレーザ光Ｌを下方へ向かって照射し得る回動ミラー３４と、反射面３３に入射するレーザ光Ｌの光軸(Ｘ軸）を中心として回動ミラー３４を揺動させる第１のサーボモータ３５と、反射面３３に入射するレーザ光Ｌの光軸に対して略垂直に交わる軸(Ｙ軸）を中心として回動ミラー３４を回転させる第２のサーボモータ３６と、Ｘ軸を中心とした回動ミラー３４の揺動位置を検出する第１の位置検出器３７と、Ｙ軸を中心とした回動ミラー３４の回転位置を検出する第２の位置検出器３８と、Ｘ軸を中心とした回動ミラー３４の回動データ信号３９に基づき第１のサーボモータ３５を作動させ且つＹ軸を中心とした回動ミラー３４の回動データ信号４０に基づき第２のサーボモータ３６を作動させるモータコントローラ４１と、回動ミラー３４から照射され且つハッチコーミング１３で反射したレーザ光Ｌを受光する受光センサ５０と、時間間隔カウンタ５４及び制御回路５６とを有している（図５参照）。
【００３３】
第１のサーボモータ３５の揺動軸４３は、±９０°の範囲で回動するように、また、第２のサーボモータ３６の回転軸４４は、３６０°連続回転するようになっている。
【００３４】
第２のサーボモータ３６の本体部分は、回転軸４４が下方へ向かって略垂直に突出するように固定架台４５に装着され、また、回転軸４４には、中空構造の回転箱体４２が締結されている。
【００３５】
この回転箱体４２の一端には、操作室９内に設置したレーザ発振器１４からレーザ光Ｌを伝送する光ファイバ（図示せず）が接続され、第２のサーボモータ３６の回転軸４４の直下へ向かって略水平にレーザ光Ｌを出射するようになっている。
【００３６】
第１のサーボモータ３５の本体部分は、揺動軸４３がレーザ発振器１４から出射されるレーザ光Ｌの光軸に同軸に位置するように回転箱体４２内部に装着され、また、揺動軸４３には、回動ミラー３４がレーザ発振器１４からのレーザ光Ｌを下方へ向かって照射し得るように取り付けられている。
【００３７】
第１の位置検出器３７及び第２の位置検出器３８には、エンコーダが用いられている。
【００３８】
第１の位置検出器３７は、第１のサーボモータ３５の揺動軸４３の回動位置を検出して、回動位置検出信号４６を出力する。
【００３９】
第２の位置検出器３８は、第２のサーボモータ３６の回転軸４４の回転位置を検出して、回動位置検出信号４７を出力する。
【００４０】
モータコントローラ４１は、外部から入力されるＸ軸を中心とした回動ミラー３４の回動データ信号（波形信号）３９に基づき、第１のサーボモータ３５を作動させる指令信号４８と、外部から入力されるＹ軸を中心とした回動ミラー３４の回動データ信号（波形信号）４０に基づき第２のサーボモータ３６を作動させる指令信号４９とを出力するようになっている。
【００４１】
受光センサ５０は、レーザ発振器１４から出射されるレーザ光Ｌの光路の上方に設置されており、レーザ光Ｌが入射した際、受光信号５３を出力する。
【００４２】
また、先に述べたレーザ光Ｌを伝送する光ファイバの端部と回動ミラー３４との間には、光ファイバから出射されるレーザ光Ｌが透過し且つハッチコーミング１３から回動ミラー３４に入射してレーザ発振器１４側へ向かうレーザ光Ｌを受光センサ５０へ導くための固定ミラー５７が設けられている。
【００４３】
時間間隔カウンタ５４は、所定のカウント時間ごとにトリガ信号５１をレーザ発振器１４に出力して、該レーザ発振器１４からレーザ光Ｌを出射させ、また、レーザ発振器１４がレーザ光Ｌの出射時に出力する投光信号５２と、受光センサ５０においてハッチコーミング１３で反射したレーザ光Ｌが入射するときに出力される受光信号５３とに基づきレーザ光Ｌの出射から受光までに要した時間を計測し、時間計測信号５５を出力する。
【００４４】
制御回路５６は、第１の位置検出器３７及び第２の位置検出器３８から出力される回動位置検出信号４６，４７と、時間間隔カウンタ５４から出力される時間計測信号５５とに基づき、レーザ光Ｌの反射位置を算出して、該反射位置に応じた走査信号２８ｓを出力し、また、この制御回路５６は、前記のモータコントローラ４１に対して回動データ信号３９，４０を出力する。
【００４５】
上述した光走査検出器２８では、レーザ発振器１４からレーザ光Ｌを出射させると、該レーザ光が回動ミラー３４の反射面３３に斜入射し、該反射面３３からハッチコーミング１３へ向かってレーザ光Ｌが照射される。
【００４６】
また、モータコントローラ４１に回動データ信号３９，４０を入力すると、該回動データ信号３９，４０に応じた指令信号４８，４９が第１及び第２の各サーボモータ３５，３６に対してそれぞれ出力され、第１のサーボモータ３５により回動ミラー３４がＸ軸を中心として左右に略±９０゜の範囲で揺動し、第２のサーボモータ３６により回転箱体４２とともに第１のサーボモータ３５及び回動ミラー３４がＹ軸を中心として３６０°連続回転する。
【００４７】
この回動ミラー３４のＹ軸を中心とした３６０°連続回転、及びＸ軸を中心とした左右への揺動に応じて、水平面でのレーザ光Ｌの反射位置の軌跡は、図５に二点鎖線で示すようにＹ軸を中心とした広い範囲にわたる花弁形状になり、ハッチコーミング１３に対するレーザ光Ｌの走査が連続的に行なわれる。
【００４８】
更に、アンローダ設備の操作室９の下部近傍に設けた前後方向へ略水平に延びるガイドフレーム５８には、光走査検出器２８が、ハッチコーミング１３を見下ろすように且つ駆動機構（図示せず）によりガイドフレーム５８に沿って移動し得るように取り付けられている（図６乃至図８参照）。
【００４９】
計測位置演算器２７は、アンローダ設備の部材寸法、検出器１５，１６，１７からの検出信号１５ｓ，１６ｓ，１７ｓ、及び光走査検出器２８をガイドフレーム５８に沿って移動させる駆動機構からの信号に基づき、原点Ｏに対する光走査検出器２８の現在位置を算出して計測位置信号２７ｓを出力するように構成されている。
【００５０】
形状演算器２９は、光走査検出器２８からの走査信号２８ｓ（レーザ光Ｌの反射位置）、及び計測位置演算器２７からの計測位置信号２７ｓ（原点Ｏに対する光走査検出器１８の現在位置）に基づき、ハッチコーミング１３のエッジ部の座標を求め、ハッチコーミング１３の形状を算出して形状信号２９ｓを出力するように構成されている。
【００５１】
データ記憶器３０は、形状演算器２９からの形状信号２９ｓに基づき、ハッチコーミング１３の形状データを保持し、また、当該形状データを形状信号２９ｓとして出力するように構成されている。
【００５２】
相対位置演算器３１は、運転支援指令器１９からの指令信号１９ｓあるいは後述する位置判定器３２からの指令信号３２ｓに応じて、形状演算器２９あるいはデータ記憶器３０からの形状信号２９ｓ（ハッチコーミング１３の形状）、計測位置演算器２７からの計測位置信号２７ｓ（原点Ｏに対する光走査検出器２８の現在位置）、及びアンローダ設備の部材寸法に基づき、ハッチコーミング１３に対する掻取り搬送装置１０の相対位置を算出して相対位置信号３１ｓを出力し、また、ハッチコーミング１３の形状などのデータをデータ記憶器３０に保持させるように構成されている。
【００５３】
表示器２５は、相対位置演算器３１からの相対位置信号３１ｓに基づき、ハッチコーミング１３に対する掻取り搬送装置１０の相対位置を図形表示するようになっている。
【００５４】
警報器２６は、相対位置演算器３１からの相対位置信号３１ｓに基づき、ハッチコーミング１３に掻取り搬送装置１０が接近し過ぎた際に、警報音を発するようになっている。
【００５５】
位置判定器３２は、計測位置演算器２７からの計測位置信号２７ｓに基づき、図３に示すように、光走査検出器２８からハッチコーミング１３の上面までの垂直距離ｚｓと光走査検出器２８から掻取り搬送装置１０の掻取り部１２の下辺基準点Ｃまでの垂直距離ｚｍとを対比して、当該下辺基準点Ｃがハッチコーミング１３の上方に位置しているか否かを判定し、掻取り搬送装置１０が位置しているハッチコーミング１３の形状や中心Ｈの座標（ｘｈ，ｙｈ，ｚｈ）のデータを保持させ且つハッチコーミング１３と掻取り搬送装置１０との相対位置算出を中断させる指令信号３２ｓを相対位置演算器３１に対して出力するように、また、計測位置演算器２７からの計測位置信号２７ｓ及びデータ記憶器３０からの形状信号２９ｓに基づき、下記の数式により、図３及び図４に示すように、掻取り搬送装置１０の掻取り部１２の下辺基準点Ｃの座標（ｘｃ，ｙｃ，ｚｃ）がハッチコーミング１３の内方の再開エリアＤ内に位置しているか否かを判定し、ハッチコーミング１３と掻取り搬送装置１０との相対位置算出を再開させる指令信号３２ｓを相対位置演算器３１に対して出力するように構成されている。
【００５６】
【数１】
（ｘｈ−ａ）≦ｘｃ≦（ｘｈ＋ａ）
【００５７】
【数２】
ａ＝（α×ＨＬ）／２
α：再開判定係数（０〜１．０）
ＨＬ：ハッチコーミング長さ
【００５８】
【数３】
（ｙｈ−ｂ）≦ｙｃ≦（ｙｈ＋ｂ）
【００５９】
【数４】
ｂ＝（α×ＨＢ）／２
ＨＢ：ハッチコーミング幅
【００６０】
【数５】
ｚｃ≦ｚｈ＋ｃ
ｃ：パラメータ
【００６１】
図１乃至図８に示すアンローダ設備において、ハッチコーミング１３と掻取り搬送装置１０との相対位置を検出する際には、原点Ｏに対する走行体２の移動位置、走行体２に対する旋回体３の旋回位置、旋回体３に対するブーム４の起伏角度を適宜調整して、船倉８の開口内に掻取り搬送装置１０を位置させる。
【００６２】
このとき、計測位置演算器２７により、アンローダ設備の部材寸法と、検出器１５，１６，１７の検出信号１５ｓ，１６ｓ，１７ｓとなどから、原点Ｏに対する光走査検出器２８の現在位置が算出され、また、光走査検出器２８からハッチコーミング１３に対してレーザ光Ｌが照射されている。
【００６３】
また、掻取り搬送装置１０によってレーザ走査の死角（図７及び図８に破線で示したハッチコーミング１３の部分）が生じるが、光走査検出器２８をガイドフレーム５８に沿って、図７に示すＡ点からＢ点方向へ移動させると、死角エリアが変化し、図８に示すように、当初、計測が不可能であった部分の計測が可能となる。
【００６４】
更に、形状演算器２９により、光走査検出器２８の走査信号２８ｓと、計測位置演算器２７の計測位置信号２７ｓとから、岸壁上の走行体２の移動経路をｘ軸とするハッチコーミング１３の形状が算出されて、ハッチコーミング１３の形状に応じた形状信号２９ｓが相対位置演算器３１へ出力される。
【００６５】
次いで、運転支援指令器１９から指令信号１９ｓを出力させると、相対位置演算器３１により、計測位置演算器２７の計測位置信号２７ｓと、形状演算器２９の形状信号２９ｓとから、ハッチコーミング１３と掻取り搬送装置１０との相対位置が算出され、相対位置信号３１ｓが、表示器２５及び警報器２６へ出力される。
【００６６】
よって、荷揚作業中には、運転支援指令器１９から運転支援中断の指令信号１９ｓが出力されない限りは、掻取り搬送装置１０とハッチコーミング１３との相対位置が、継続して表示器２５に図形表示され、ハッチコーミング１３に掻取り搬送装置１０が接近し過ぎた場合には、警報器２６から警報音が発せられる。
【００６７】
また、所定の船倉８からの貨物の陸揚げを一旦中断し、他の船倉８からの貨物の陸揚げを行なうために、掻取り搬送装置１０を上昇させると、位置判定器３２により、計測位置演算器２７の計測位置信号２７ｓに基づき、掻取り搬送装置１０の掻取り部の下辺基準点Ｃがハッチコーミング１３の上方に位置していること（ｚｍ＜ｚｓ）が判定され、貨物の陸揚げを一旦中断したハッチコーミング１３の形状や中心Ｈの座標（ｘｈ，ｙｈ，ｚｈ）のデータを保持させ且つハッチコーミング１３の形状算出を中断させる指令信号３２ｓが相対位置演算器３１に対して出力される。
【００６８】
これにより、ハッチコーミング１３と掻取り搬送装置１０との相対位置を検出する運転支援が中断されるとともに、相対位置演算器３１によって、ハッチコーミング１３の形状や中心Ｈの座標（ｘｈ，ｙｈ，ｚｈ）のデータがデータ記憶器３０に保持される。
【００６９】
更に、掻取り搬送装置１０が他の船倉８のハッチコーミング１３内に位置すると、該ハッチコーミング１３の形状や中心Ｈの座標（ｘｈ，ｙｈ，ｚｈ）のデータがデータ記憶器３０に既得である場合には、計測位置演算器２７の計測位置信号２７ｓ及びデータ記憶器３０の形状信号２９ｓに基づき、掻取り搬送装置１０の掻取り部１２の下辺基準点Ｃの座標（ｘｃ，ｙｃ，ｚｃ）がハッチコーミング１３の内方の再開エリアＤ内に位置しているか否かが判定され、下辺基準点Ｃが再開エリアＤ内に位置していることが判定されると、ハッチコーミング１３の形状算出を再開させる指令信号３２ｓが相対位置演算器３１に対して出力され、ハッチコーミング１３と掻取り搬送装置１０との相対位置を検出する運転支援が自動的に再開される。
【００７０】
また、ハッチコーミング１３の形状や中心の座標（ｘｈ，ｙｈ，ｚｈ）がデータ記憶器３０に得られていない場合には、運転支援指令器１９から指令信号１９ｓを出力させると、相対位置演算器３１により、計測位置演算器２７の計測位置信号２７ｓと、形状演算器２９の形状信号２９ｓとから、ハッチコーミング１３と掻取り搬送装置１０との相対位置が算出され、運転支援が再開される。
【００７１】
このように、図１乃至図８に示すアンローダ設備においては、位置判定器３２によって掻取り搬送装置１０がハッチコーミング１３の内部に位置しているか否かを判定し、所定のハッチコーミング１３の外部へ掻取り搬送装置１０が移動する際に、所定のハッチコーミング１３の形状データを形状信号２９ｓとしてデータ記憶器３０に保持させ且つハッチコーミング１３と掻取り搬送装置１０との相対位置算出を中断させる指令信号３２ｓが、位置判定器３２から相対位置演算器３１へ出力され、また、他のハッチコーミング１３の内部へ掻取り搬送装置１０が移動する際に、他のハッチコーミング１３の形状データがデータ記憶器３０に得られていると、ハッチコーミング１３と掻取り搬送装置１０との相対位置算出を再開させる指令信号３２ｓが、位置判定器３２から相対位置演算器３１へ出力されるので、形状データを得たハッチコーミング１３が付帯の船倉８についての運転支援が自動的に行なわれる。
【００７２】
なお、本発明のアンローダ設備は上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００７３】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明のアンローダ設備によれば、位置判定器によって掻取り搬送装置がハッチコーミングの内部に位置しているか否かを判定し、所定のハッチコーミングの外部へ掻取り搬送装置が移動する際に、所定のハッチコーミングの形状データをデータ記憶器に形状信号として保持させ且つハッチコーミングと掻取り搬送装置との相対位置算出を中断させる指令信号が、位置判定器から相対位置演算器へ出力され、また、他のハッチコーミングの内部へ掻取り搬送装置が移動する際に、他のハッチコーミングの形状データがデータ記憶器に保持されていると、ハッチコーミングと掻取り搬送装置との相対位置算出を再開させる指令信号が、位置判定器から相対位置演算器へ出力されるので、形状データを得たハッチコーミングが付帯の船倉についての運転支援を自動的に行なうことができ、よって、アンローダ設備の運転支援に関する取り扱いが容易になる、という優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のアンローダ設備の実施の形態の一例に用いる運転支援装置を示す概念図である。
【図２】本発明のアンローダ設備の実施の形態の一例における運転支援装置の制御フロー図である。
【図３】本発明のアンローダ設備の実施の形態の一例における掻取り搬送装置とハッチコーミングとの関係を示す概念図である。
【図４】図３におけるハッチコーミング及びその中心の座標を示す概念図である。
【図５】図１における光走査検出器を示す概念図である。
【図６】図１における光走査検出器の取付状態を示す概念図である。
【図７】図１における光走査検出器のＡ側照射位置からの照射範囲を表す概念図である。
【図８】図１における光走査検出器のＢ側照射位置からの照射範囲を表す概念図である。
【図９】従来のアンローダ設備の一例を示す概念図である。
【図１０】従来のアンローダ設備の一例に用いられている運転支援装置を示す概念図である。
【図１１】従来のアンローダ設備の一例におけるハッチコーミング形状算出を示す概念図である。
【図１２】従来のアンローダ設備の一例におけるハッチコーミング形状算出を示す概念図である。
【符号の説明】
２    走行体
３    旋回体
４    ブーム
７    船舶
１０  掻取り搬送装置
１３  ハッチコーミング
１５  移動位置検出器
１５ｓ        位置検出信号
１６  旋回角度検出器
１６ｓ        角度検出信号
１７  起伏角度検出器
１７ｓ        角度検出信号
１９  運転支援指令器
１９ｓ        指令信号
２５  表示器
２７  計測位置演算器
２７ｓ        計測位置信号
２８  光走査検出器
２８ｓ        走査信号
２９  形状演算器
２９ｓ        形状信号
３０  データ記憶器
３１  相対位置演算器
３１ｓ        相対位置信号
３２  位置判定器
３２ｓ        指令信号
Ｌ    レーザ光
Ｏ    原点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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