(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つのステーションＳ1 ，Ｓ2 にまたがって張り渡されている給電線11と、給電線11にそって往復動しうるように配置されている複数の台車12と、給電線11から電流を供給されうるように台車12に装備されかつ正相電流供給時に台車12を往動させ、逆相電流供給時に台車12を復動させるモータ72と、台車12の往動側端部および復動側端部にそれぞれ装備されかつ往動時および復動時のそれぞれに先行する台車12に接近したときに検出信号を出力する往動側停止センサ55および復動側停止センサ56と、モータ72に供給される電流の相を検出し、検出した電流の相が正相であるときに復動側停止センサ56の作動を停止させ、検出した電流の相が逆相であるときに往動側停止センサ55の作動を停止させる相検出センサ71と、往動側停止センサ55および復動側停止センサ56の検出信号に基づいてモータ72の作動を停止させるモータ作動停止スイッチとを備えており、給電線11が、２つのステーションＳ1 ，Ｓ2の一方に設けられている供給ライン21と、その他方に設けられている排出ライン22と、供給ライン21および排出ライン22に交互に接続される並列状復路ライン23および往路ライン24とよりなり、供給ライン21および排出ライン22に正相および逆相の電流が交互に供給されるとともに、復路ライン23に逆相の電流が、往路ライン24に正相の電流がそれぞれＯＮ・ＯＦＦ供給されるようになされている台車走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、２つのステーション間で台車を往復動させる台車走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の台車走行制御装置としては、つぎのようなシステムが知られている。台車側に制御用マイコンおよび位置情報受信機が搭載され、地上側には位置情報送受信機およびその制御装置が設置されている。台車側は、地上の位置情報送受信機が設置された場所に到着したときに位置情報を得て、発進・停止や、モータの回転方向を切り替えるように制御される。一方、地上側では、位置情報を台車へ発信するとともに、台車の到着・発信を確認するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような装置は、マイコン等の高級な機器を採用すれば容易に実現できるが、装置の構造および制御が複雑でコスト高であるという問題点がある。
【０００４】
この発明の目的は、安価な機器を用いて、装置の構造および制御が簡単であり、安価な台車走行制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明による台車走行制御装置は、２つのステーションＳ1 ，Ｓ2 にまたがって張り渡されている給電線11と、給電線11にそって往復動しうるように配置されている複数の台車12と、給電線11から電流を供給されうるように台車12に装備されかつ正相電流供給時に台車12を往動させ、逆相電流供給時に台車12を復動させるモータ72と、台車12の往動側端部および復動側端部にそれぞれ装備されかつ往動時および復動時のそれぞれに先行する台車12に接近したときに検出信号を出力する往動側停止センサ55および復動側停止センサ56と、モータ72に供給される電流の相を検出し、検出した電流の相が正相であるときに復動側停止センサ56の作動を停止させ、検出した電流の相が逆相であるときに往動側停止センサ55の作動を停止させる相検出センサ71と、往動側停止センサ55および復動側停止センサ56の検出信号に基づいてモータ72の作動を停止させるモータ作動停止スイッチとを備えており、給電線11が、２つのステーションＳ1 ，Ｓ2の一方に設けられている供給ライン21と、その他方に設けられている排出ライン22と、供給ライン21および排出ライン22に交互に接続される並列状復路ライン23および往路ライン24とよりなり、供給ライン21および排出ライン22に正相および逆相の電流が交互に供給されるとともに、復路ライン23に逆相の電流が、往路ライン24に正相の電流がそれぞれＯＮ・ＯＦＦ供給されるようになされているものである。
【０００６】
この発明による台車走行制御装置では、地上側から供給する電流の相を切替えると、台車側のモータの回転方向も切替えられる。これと同時に、相検出センサがモータに供給される電流の相を検出し、検出した相と対応する側の停止センサのみが動作可能状態となる。この結果、台車が先行台車に接近したときに同停止センサが検出信号を出力し、検出信号に基づいてモータが停止して台車も停止する。したがって、主要機器として、停止センサおよび相検出センサのように簡単な機器を用いるだけで、台車を２つのステーション間で往復動させることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
この発明の実施の形態を、図面を参照してつぎに説明する。
【０００８】
以下の説明において、前後とは、図１を基準として、図１の左側を後、右側を前といい、左右とは、前方より見て、その左右の側を左右というものとする。
【０００９】
図１を参照すると、供給ステーションＳ1 および排出ステーションＳ2 が前後方向に間隔をおいて設けられている。供給ステーションＳ1 および排出ステーションＳ2 は、走行経路によって接続されているが、ここでは、走行経路に代わり、走行経路にそって張り巡らされた給電線11が示されている。走行経路は、両ステーションＳ1 ，Ｓ2 間で複数の台車12を走行させるためのレール13によって構成されている（図２および３参照）。
【００１０】
給電線11の詳細は以下の通りである。供給ステーションＳ1 には供給ライン21が、排出ステーションＳ2 には排出ライン22がそれぞれ設けられている。供給ライン21および排出ライン22は、一直線上に位置させられている。供給ライン21および排出ライン22の間には、これらと一直線上に並んで復路ライン23が設けられるとともに、これを迂回するように往路ライン24が設けられている。
【００１１】
供給ライン21と、復路ライン23および往路ライン24後端部の間には後分岐装置25が設けられている。後分岐装置25は、復路ライン23と直交する方向に移動自在である可動体26を有している。可動体26には、これととも移動させられる流入ライン27および流出ライン28が設けられている。可動体26の移動にともない、流入ライン27によって、供給ライン21と復路ライン23が、流出ライン28によって供給ライン21と往路ライン24が交互に接続されるようになっている。
【００１２】
排出ライン22と、復路ライン23および往路ライン24前端の間には前分岐装置31が設けられている。前分岐装置31は、後分岐装置25と同様に、復路ライン23と直交する方向に移動自在である可動体32を有している。可動体32には、これととも移動させられる流入ライン33および流出ライン34が設けられている。可動体32の移動にともない、流入ライン33によって、排出ライン22と往路ライン24が、流出ライン34によって排出ライン22と復路ライン23が交互に接続されるようになっている。
【００１３】
復路ライン23における供給ライン21近くには後一時停止ライン35が設けられている。復路ライン23に対し後一時停止ライン35は電気的に絶縁されている。往路ライン24における排出ライン22近くには前一時停止ライン36が設けられている。往路ライン24に対し前一時停止ライン36は電気的に絶縁されている。
【００１４】
台車は、図２および図３に詳細に示すように、前後方向に長い直方体箱型状台車本体41と、レール13の上にのせられている車輪42とを備えている。台車本体41底面中央部には給電線11に摺接させられた集電子43が設けられている。また、台車本体41内には３相モータ（図示略）が搭載されており、給電線11に供給される電流を正相・逆相に切り替えることにより、モータが正転・逆転し、台車12が前進または後退するようになっている。
【００１５】
台車本体41の前端面上端部左側に一対の水平板状前センサ取付部材51が上下に間隔をおいて設けられるととも、その右側に水平板状前可動センサ作動部材52が設けられている。これとは左右を逆にするように、台車本体41の後端面上端部右側に一対の水平板状後可動センサ取付部材53が上下に間隔をおいて設けられるととも、その左側に水平板状後センサ作動部材54が設けられている。前後のセンサ取付部材51，53と可動センサ作動部材52，54は、側方より見て、上下方向に一定間隔をおいて並んでおり、両センサ取付部材51，53の高さの中間に可動センサ作動部材52，54が位置させられている。
【００１６】
前センサ取付部材51には前停止センサ55が、後センサ取付部材53には後停止センサ56がそれぞれ取付けられている。前停止センサ55および後停止センサ56は、いずれも、光センサよりなる。上側のセンサ取付部材51，53には光センサの投光器55a ，56a が下向きに、下側のセンサ取付部材51，53には光センサの受光器55b ，56b が上向きにそれぞれ取付けられている。
【００１７】
２つの台車12が接近した際、後側の台車12の前センサ取付部材51の間に、前側の台車12の後可動センサ作動部材54が入り込むとともに、後側の台車12の前可動センサ作動部材52が、前側の台車12の後センサ取付部材53の間に入り込み、これにより、前後の停止センサ55，56の光が遮断されるようになっている。
【００１８】
再び図１を参照すると、供給ステーションＳ1 には後固定センサ作動部材57が、排出ステーションＳ2 には前固定センサ作動部材58が配置されている。後固定センサ作動部材57は、後可動センサ作動部材54と同一の機能を果たし、供給ステーションＳ1 に到達した台車12の後停止センサ56の光を遮断するためのもので、後可動センサ作動部材54と対応する位置に関係づけられている（図２参照）。前固定センサ作動部材58は、排出ステーションＳ2 に到達した台車12の前停止センサ55の光を遮断するためのもので、前可動センサ作動部材52と対応させられている。
【００１９】
また、後固定センサ作動部材57には後在席センサ61が、前固定センサ作動部材58には前在席センサ62がそれぞれ備えられている。後在席センサおよび前在席センサは、いずれも、リミットスイッチよりなる（図２参照）。後在席センサ61は、後固定センサ作動部材57が後停止センサ56の光を遮断している間は、検出信号を出力する。前在席センサ62は、前固定センサ作動部材58が前停止センサ55の光を遮断している間は、検出信号を出力する。
【００２０】
さらに、供給ステーションＳ1 からその前方にかけて、後安全センサ63が、排出ステーションＳ2 からその後方にかけて、前安全センサ64がそれぞれ配置されている。後安全センサ63および前安全センサ64は、いずれも、光センサである（図２参照）。後安全センサ63の投光器63a および受光器63b が後分岐装置25を挟んで相対するようにその投光器63a が後固定センサ作動部材57の近辺に、その受光器63b が復路ライン23および往路ライン24の後端部間に配置されている。前安全センサ64の投光器64a および受光器64b が前分岐装置31を挟んで相対するようにその投光器64a が前固定センサ作動部材58の近辺に、その受光器64b が復路ライン23および往路ライン24の前端部間に配置されている。
【００２１】
図４に、台車の電気的構成が示されている。
【００２２】
給電線11に対し前停止センサ55および後停止センサ56は並列に接続されている。給電線11と両停止センサ55，56の間には相検出器71が設けられている。相検出器71は、相検出リレーＲ2 を有している。リレーＲ2 のＲ2-a 接点およびＲ2-b接点を介して前停止センサ55および後停止センサ56がモータ72に接続されている。Ｒ2-a 接点およびＲ2-b 接点と給電線11の間にはモータ作動リレーＲ1 が設けられている。リレーＲ1 のＲ1-a 接点を介してモータ72が給電線11に接続されている。
【００２３】
給電線11に正相の電流を供給すると、相検出リレーＲ2 が励磁されて、Ｒ2-a接点が閉じられるとともに、Ｒ2-b 接点が開かれ、前停止センサ55が有効となり、後停止センサ56は無効となる。前停止センサ55の発光器55a と受光器55b の間が遮断されないと、モータ作動リレーR1が励磁され、Ｒ1-a 接点が閉じられて、モータ72に正相の電流が供給され、モータ72が正回転させられて、台車12が前進させられる。
【００２４】
前停止センサ55の発光器55a と受光器55b の間が遮断されると、モータ作動リレーＲ1 が消磁され、Ｒ1-a 接点が開かれて、モータ72への電流供給が停止し、台車12の前進が停止させられる。
【００２５】
給電線11に逆相の電流を供給すると、相検出リレーＲ2 が消磁されて、今度はＲ2-a 接点が開かれるとともに、Ｒ2-b 接点が閉じられ、前停止センサ55が無効となり、後停止センサ56は有効となる。後停止センサ56の発光器56a と受光器56b の間が遮断されないと、モータ作動リレーＲ1 が励磁され、Ｒ1-a 接点が閉じられて、モータ72に逆相の電流が供給され、モータ72が逆回転させられて、台車12が後退させられる。
【００２６】
後停止センサ56の場合も、発光器56a と受光器56b の間が遮断されると、モータ72への電流供給は停止され、台車12の後退が停止させられる。
【００２７】
つぎに、図５を参照して、供給ステーションＳ1 と排出ステーションＳ2 の間で台車12を往復動させる動作を具体的に説明する。
【００２８】
供給ライン21および排出ライン22には正相または逆相の電流がＯＮ・ＯＦＦ供給される。後分岐装置25の流出ライン28、往路ライン24および前分岐装置31の流入ライン33には、常時、正相電流が供給される。前一時停止ライン36には正相の電流のみがＯＮ・ＯＦＦ供給される。後分岐装置25の流入ライン27、復路ライン23および前分岐装置31の流出ライン34には、常時、逆相電流が供給される。後一時停止ライン35には逆相の電流のみがＯＮ・ＯＦＦ供給される。
【００２９】
以下、電流の供給状態が、図５において、矢印で示されている。前向きの矢印が正相電流、後向きの矢印が逆相電流を示し、通電がＯＮの場合だけ矢印を示し、ＯＦＦの場合は示さない。
【００３０】
図５(a) では、供給ステーション21および後一時停止ライン35には台車12がそれぞれ停止しており、後一時停止ライン35の台車12には後続の台車12が接近停止されられている。後在席センサ61および後安全センサ63は、ともに、ＯＮである。供給ライン21および後一時停止ライン35の通電はＯＦＦである。後分岐装置25の流出ライン28は、供給ライン21と往路ライン24を接続している。
【００３１】
図５(a) に示す状態で、供給ライン21に正相電流を供給すると、供給ステーションＳ1 を台車12は発進する。図５(b) に示すように、台車12が後分岐装置25に差し掛かる頃には、後在席センサ61はＯＦＦとなるが、後安全センサ63はＯＮのままである。そのまま台車12は前進し、図５(c) で示す位置に至ると、後在席センサ63もＯＦＦとなる。
【００３２】
後在席センサ63のＯＦＦを確認すると、後分岐装置25を切り替え、流入ライン27によって供給ライン21と復路ライン23を接続し、後一時停止ライン35に逆相の電流を供給し、供給ライン21の通電はＯＦＦとする。
【００３３】
後一時停止ライン35に通電すると、後一時停止ライン35を台車12は発進し、供給ステーションＳ1 に向かうが、その途中、図５(d) で示す位置に台車12が至ると、後安全センサ63がＯＮとなる。そうすると、後一時停止ライン35の通電をＯＦＦにし、供給ライン21には逆相の電流を供給する。そのまま進む台車12は供給ステーションＳ1 に流入し、その台車12の後停止センサ56の光を後固定センサ作動部材57が遮断すると、台車12は停止させられ、同時に、後在席センサ61がＯＮとなって、供給ライン21の通電がＯＦＦとなる。
【００３４】
後一時停止ライン35の通電がＯＦＦとなると、ここに、後続の台車12が流入するが、その台車はそこで停止させられる。後一時停止ライン35の台車にさらに後続の台車12が接近し、前者の台車12の前可動センサ作動部材52によって後者の台車12の後停止センサ56がＯＦＦとなると、後者の台車12は停止させられる。これにより、図５(a) に示す状態に戻る。
【００３５】
以上は、供給ステーションＳ1 に台車12が流出・流入する場合を説明したが、排出ステーションＳ2 については、前後左右を逆に読み代えることにより、供給ステーションＳ1 に準じて流入・流出動作を行えばよいから、その説明は省略する。
【００３６】
【発明の効果】
この発明によれば、安価な機器を用いて、装置の構造および制御が簡単であり、安価な台車走行制御装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による台車走行制御装置の平面図である。
【図２】同装置の台車の側面図である。
【図３】同台車の正面図である。
【図４】同台車の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】同台車の搬送動作を順をおって示す説明図である。
【符号の説明】
11 給電線
12 台車
55 停止センサ
56 停止センサ
71 相検出器
72 モータ
Ｓ1 ステーション
Ｓ2 ステーション
【図１】
0004189559.tif 000002
【図２】
0004189559.tif 000003
【図３】
0004189559.tif 000004
【図４】
0004189559.tif 000005
【図５】
0004189559.tif 000006