(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
共振周波数（ｆR）を有しており、各動作ステップ中にｆｍａｘとｆｍｉｎの周波数範囲内で増分量（Ｄｅｌｆ）をもって増分可能な励起周波数であって発振器（１７）によって生成される励起周波数が電気的に供給される圧電モータ（Ｍ１）をステップ・モードにおいて、前記発振器（１７）と前記圧電モータ（Ｍ１）とを制御する制御回路（２）によって励起し、監視する方法において、
前記モータの連続した少なくとも数ステップにわたる監視フェーズを備え、その監視フェーズ中に、初期周波数を（ｆE）とし、前記制御回路（２）が、
（ａ）前記発振器（１７）を設定してその発生する励起周波数を、前記ｆｍａｘとｆｍｉｎの周波数範囲内で（ｆE＋Ｄｅｌｆ）とし、
（ｂ）コマンドに応答して前記圧電モータ（Ｍ１）を１ステップだけ回転させるために該モータ（Ｍ１）に前記励起周波数を供給し、
（ｃ）前記モータ（Ｍ１）の前記１ステップの回転の継続期間（ｔE＋１）を測定し、その継続期間（ｔE＋１）を直前の１ステップの回転の継続期間（ｔE）と比較し、
（ｄ）前記処理工程（ａ）〜（ｃ）を繰り返す工程であって、
（ｄ１）前記工程（ｃ）の比較結果が（ｔE＋１）＜（ｔE）である場合には、前記増分量（Ｄｅｌｆ）の符号を変化させないことによって、前記励起周波数を次の１ステップの回転において同じ方向に、
（ｄ２）前記工程（ｃ）の比較結果が（ｔE＋１）＜（ｔE）でない場合には、前記増分量（Ｄｅｌｆ）の符号を変化させることによって、前記励起周波数を次の１ステップの回転において逆の方向に、
補正しながら前記処理工程（ａ）〜（ｃ）を繰り返す
ことを特徴とする圧電モータを励起し、監視する方法。
【請求項２】
前記増分（Ｄｅｌｆ）は正の値または負の値をとりうることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記１ステップの回転の継続期間（ｔE＋１）が直前の１ステップの回転の継続期間（ｔE）よりも大きいことが前記比較において示された場合に、前記増分の＋または−の符号を反転させることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか一項に記載の方法の実施に適した、ステップ・モードにおける圧電モータ（Ｍ１）の励起および監視回路において、
可変周波数信号（ｆE）をモータ（Ｍ１）の電源回路（３）に供給するプログラマブル発振器（１７）と、
前記モータの１ステップの回転の継続期間（ｔE＋１）を測定し、格納する手段（１３、１４）と、
前記継続期間（ｔE＋１）を直前の１ステップの回転の継続期間（ｔE）と比較する手段（１８）と、
前記比較手段（１８）に応答して、前記プログラマブル発振器（１７）の供給する、前記可変周波数信号（ｆE）を修正する調節手段（１５、１６）と
を備えていることを特徴とする圧電モータの励起および監視回路。
【請求項５】
前記調節手段（１５、１６）が前記可変周波数信号（ｆE）を前記増分Ｄｅｌｆによって修正するよう構成されていることを特徴とする請求項４に記載の回路。
【請求項６】
前記測定および記憶手段（１３、１４）がラッチ・レジスタ（１４）に関連づけられたカウンタ（１３）を備えていることを特徴とする請求項４に記載の回路。
【請求項７】
前記励起および監視回路は、前記モータがステップ回転したときに、前記モータの検出手段（５０、５７）によって生成されたパルスの受け取り後に前記測定および記憶手段（１３、１４）の動作を制御する手段（１１）をさらに備えていることを特徴とする請求項４ないし６のいずれか一項に記載の回路。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は圧電モータを励起し、監視する方法および回路に関する。詳細にいえば、本発明はステップ・モードにおいて圧電モータを励起し、監視して、モータの共振励起周波数を安定させる方法および回路に関する。このようなモータは、たとえば、時計に使用できる。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、圧電モータは軸方向の支持を確実とし、ロータの回転時に案内を行う支持構造を形成するステータに回転可能に取り付けられたロータを備えている。ヨーロッパ特許第ＥＰ−Ａ０５８００４９号参照。圧電モータはステータの共振周波数ｆRで動作する。励起回路は共振周波数に等しい励起周波数ｆEをステータに印加する。しかしながら、これらの周波数は温度などの周囲条件により、また摩損などの経時によって変動するが、同じ態様では変動しない。実際には、回路に対する、すなわち、励起周波数に対する温度の影響は、ステータに対する、すなわち、共振周波数に対する影響よりも大きい。これら２つの周波数の間の変動が大きくなりすぎた場合、モータの動作が劣化し、ついにはモータが停止する。これはモータに印加される交番信号の励起周波数ｆEを監視して、この励起周波数ｆEをモータのｆRの共振周波数と等しいままとしておかなければならないからである。
【０００３】
励起周波数を連続的に安定させる閉ループ回路を使用するモータ共振周波数監視システムは周知である。これは一般に、モータに印加される電圧および電流の間の位相シフトを一定に維持するためのＰＬＬ（位相ロック・ループ）システムに関する。これらの監視システムは位相検出器および電圧制御発振器を必要とする。しかしながら、これらの構成要素によって、このような監視回路が複雑で高価なものとなることを理解されたい。
【０００４】
他の解決策がヨーロッパ特許第ＥＰ−Ａ−０３６６４９６号から周知であり、この特許は圧電モータ監視回路を記載しており、この回路は位相検出器の代わりとなる電圧比較器と、電圧制御発振器を備えている。しかしながら、この場合も、回路は使用されている構成要素のため、高価であり、複雑である。さらに、従来技術のシステムは励起周波数を監視するのにアナログ量を使用しており、これがシステムを複雑としている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述の従来技術の監視回路および方法は、これらが励起周波数をきわめて精密に調節しなければならず、かつこの励起周波数がモータを回転させるのに必要な共振周波数と同一のままであることを常に確保しなければならないため複雑である。本発明によって予測される用途において、すなわちモータがステップ・モードで回転する場合に、従来の技術の回路は実際には、複雑すぎ、それ故、高価すぎるものである。ステップ・モードにおけるモータが連続的に回転しないならば、その励起周波数を連続的に調節する必要はない。
【０００６】
本発明の目的は、共振周波数を中心として励起周波数を調節するために励起周波数を励起し、監視する、簡単で効率がよい方法および廉価で作りやすい回路を提供することによって、従来技術の上述の問題の解決策を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この目的はステップ・モードにおいて圧電モータを励起し、監視する方法によって達成される。モータは、共振周波数を有しており、各動作ステップ中に励起周波数で電力が供給される。前記方法は、モータの少なくともいくつかの連続したステップにわたっている監視フェーズを備え、モータの現在のステップに対して、所定の値の励起周波数が使用されて現在のステップの継続期間が測定され、その継続期間が先行ステップの継続期間と比較され、このような比較の結果にしたがって、前記の励起周波数の値がステップの継続期間を短縮する傾向のある方向で、後続ステップに対して補正する事を特徴とする。
その装置は、
モータの電源回路に可調節周波数信号を供給するプログラマブル発振器と、
モータのステップの継続期間を測定し、記憶する手段と、
前記継続期間を先行するステップの継続期間および／または所定の限界継続期間と比較する手段と、
前記比較手段に応答してプログラマブル発振器に作用して、前記調節可能周波数信号を変更する調節手段と
を備えている。
【０００８】
有利な態様において、本発明による方法および回路はディジタル信号による励起周波数の安定化を可能とする。さらに、本発明による方法および回路はステップ・モータ自体の本質的に単純な構造を利用することを可能とする。
【０００９】
本発明による方法および回路を使用して、連続回転を行うのではないが、好ましくは一時に１ステップまたは数ステップずつ回転し、次のステップを行う前に外部コマンドを待機し、このようなステップが完全な回転または回転の一部となることができるモータを監視する。たとえば、このモータを電子時計に使用して、秒針を駆動する場合、発振器はクロック回路によって制御され、モータは毎秒１ステップ回転する。モータは共振周波数ｆRで正しく回転する。モータがステップするたびに、このようなステップを行うのに必要な継続期間ｔが測定される。モータが適正に動作するためには、限界継続期間に対応した、正しい動作限界を示す継続期間ｔ0が決定される。測定した継続期間はこの限界値ｔ0と比較される。継続期間ｔが継続期間ｔ0を超えた場合には、励起周波数ｆEがもはや共振周波数ｆRと対応しなくなっていること、およびこれを調節しなければならないことがわかる。温度などの周囲条件の影響がモータの共振周波数ｆRを徐々に変えるだけであるから、以前のものに近い新しいモータ励起周波数ｆEを求め、モータがこの新しい周波数において限界継続期間ｔ0以内で回転するかどうかを測定するだけでよい。それ故、周波数ｆEを共振周波数ｆRに緩やかに収束させることにより、モータが適切に回転するように、モータ共振器の周波数を十分正確に監視するために管理する。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明の主題の実施の形態を添付図面を参照して、単なる例として以下で説明する。
【００１１】
図１は圧電モータおよびその制御手段の略図であり、このようなモータを本発明による励起および監視回路によって励起し、監視することができる。
【００１２】
圧電モータＭ１は軸方向の支持を確実とし、ロータの回転時に案内を行う支持構造を形成するステータＳ１（図１には図示せず）に回転可能に取り付けられたロータＲ１を備えている。圧電モータＭ１は、ステータの共振周波数ｆRで動作するものであり、それ故、ステータＳ１のディスクの軸線に関して対称的な振動運動に対応して共振するように励起される。モータの制御回路２は希望する励起周波数ｆEに対応した交番周波数信号を供給する。このため、制御回路２は希望する周波数ｆEを与えるように配置されたプログラマブル発振器１７を備えている。ここでは、水晶に結合されたＲＣ発振器が基準周波数をもたらすことに留意されたい。発振器１７は切換え可能である。すなわち、制御回路２によってオン・オフできる。発振器１７の出力は直接、あるい電線６１および出力段３を介してモータの圧電素子を駆動して、ステータＳ１を振動させ、またロータＲ１を回転させる。
【００１３】
角位置決定手段（５０、５７）が、ロータＲ１の回転運動を、たとえば、１８０°ずれた２つの角度位置で停止できるように設けられている。このような構成はヨーロッパ特許第ＥＰ−Ａ−０５８７０３１号に詳細に記載されているので、詳細についてはこれを参照されたい。
【００１４】
位置決定手段は本例においては、支持体５２に取り付けられ、ロータＲ１の回転面に配置されており、かつロータの回転の少なくとも一部においてロータの外縁部５７に横方向接触する形状になされた接点バネ板５０を備えている。ロータＲ１の外縁部５７は、上述のヨーロッパ特許第ＥＰ−Ａ−０５８７０３１号明細書に詳細に記載されているように、このためのカム・プロフィルを有している。バネ板５０は導電体製であり、ロータＲ１とともに電気機械スイッチを形成しており、このスイッチは電線６４を介して制御回路２と関連づけられている。上述のヨーロッパ特許第ＥＰ−Ａ−０５８７０３１号明細書に詳細に記載されているように、第２の電線６６が制御回路２を接地している。モータの１ステップはここでは、ステップの終わりによって決められる。すなわち、接点が再度開いた瞬間と決める。また、制御回路２がクロック回路４に接続されて、線６２を介してある周波数のパルスを供給していることにも留意されたい。
【００１５】
モータが適正に動作するためには、このようなモータを共振周波数ｆRの近傍で励起する必要がある。周波数ｆRが熱効果の影響により、またモータの経時によって変動するため、発振器１７が発生する励起周波数ｆEを監視する必要があ
る。
【００１６】
図２は、モータに加えられる励起周波数ｆEに対するモータの回転速度Ｖmを示す。迅速な回転をもたらす最適周波数はモータの共振周波数ｆRである。
【００１７】
このため、制御回路２はまず、上述のバネ板／ロータ電気機械スイッチ５０、Ｒ１を利用して、周波数ｆEにおけるモータのステップの継続期間を測定する。モータが周波数ｆRにおいて適正に回転するためには、モータがステップするたびに、このようなステップを行うのに必要な継続期間ｔiが、依然許容できると考えられる所定の限界継続期間ｔ0内になければならない。測定した継続期間ｔiが継続期間ｔ0を超えている場合には、発振器１７がモータに印加する励起周波数ｆEがもはや周波数ｆRに厳密に対応していないこと、それ故、周波数ｆEを修正しなければならないことがわかる。温度などの周囲条件の影響は共振周波数ｆRを、それ故、モータの回転速度を緩やかに変化させるだけであるから、以前のものに近い新しい励起周波数ｆE、たとえばｆE＋Δｆを求め、この新しい周波数ｆE＋Δｆでモータが行う１ステップの新しい継続期間ｔi＋１を測定すればよい。継続期間ｔi＋１が依然限界継続期間ｔ0を超えている場合には、新しい励起周波数ｆEを逆方向、すなわちｆE−Δｆで求める。緩やかに収束させて、発振器１７がモータに印加する周波数ｆEを十分精確に調節し、モータが適正に動作し、それ故、その限界継続期間ｔ0内で回転するよう管理する。
【００１８】
モータの動作許容範囲をｆR−ΔないしｆR＋Δまでの周波数の範囲と決める（図２参照）。製造時に与えられる共振周波数ｆRが、たとえば、１３０ｋＨｚであり、モータの許容差Δが、たとえば、±１０ｋＨｚである場合、モータが動作できる範囲は２０ｋＨｚ、すなわち、１２０ないし１４０ｋＨｚとなる。モータの共振周波数は次いで、発振器１７の動作周波数範囲を決定する。モータの周波数が若干変動するので、発振器１７の動作範囲をモータの製造許容差によるある程度の安全マージンを考慮してモータの周波数範囲の近傍に決定しなければならない。動作範囲Δよりも広く、実験によって見いだされた発振器１７の動作範囲は、本例では、１００ｋＨｚと１６３．５ｋＨｚの間になるように選択される。それ故、発振器の許容差∂は±３１．７５ｋＨｚである。
【００１９】
本発明による励起および監視方法および回路は、まず、モータが動作できる、すなわちモータがその限界継続期間ｔ0内で回転する励起周波数ｆEを迅速に求め、次いで、この周波数ｆEを監視して、必要となった場合に、すなわち周波数ｆEが限界継続期間ｔ0を超え、すなわち測定した期間ｔによって示された値がモータの共振周波数ｆRから離れすぎた場合に、モータに印加される共振周波数ｆEを調節することによって、適正な動作を連続的に確実とするように設計される。簡単にいえば、本発明による方法および回路は、励起周波数ｆEを、好ましくは対話式の態様で修正することによって、図２に示す曲線のピークの近傍にとどまることを試みる。有利な態様において、本発明による励起および監視回路は制御回路２の一部を形成する。
【００２０】
方法と、回路の動作を図３および図４の略流れ図を利用して以下で説明する。
【００２１】
図３は本発明による回路による初期化フェーズを略示した流れ図である。まず、ステップ１において、プログラマブル発振器１７を制御する回路２を制御するために、初期化パラメータを回路２に組み込まれたメモリＭｅから読み取る。上記で説明したように、これらのパラメータはモータの製造時に決まり、共振周波数ｆRおよび許容差値Δを含んでいる。
【００２２】
次に、発振器１７の最大周波数ｆｍａｘが決定でき、これはｆE＋∂に等しい。ただし、∂は上述のように発振器１７の動作範囲に対応している。周波数ｆEはモータの公称共振周波数ｆR、したがって、１３０ｋＨｚに対応している。同様に、最小周波数ｆｍｉｎが決定でき、これはｆE−∂に等しい。周波数ｆｍａｘは図３のステップ１で固定される。
【００２３】
発振器１７の周波数を調節する手段（１５、１６、図５参照）を配置して、モータが回転していない間に、周波数を変更するパラメータを固定する。このパラメータをここではＤｅｌｆといい、あらかじめ、たとえば、−２ｋＨｚに選択されている。このパラメータはモータが十分効率のよい態様で動作できる周波数を求めるための初期収束を決める。
【００２４】
流れ図は、本発明による方法および回路がモータを動作させるために行うステップも示している。記号Ｎはテスト・ステップに応じた「ｎｏ」を表し、記号Ｙは「ｙｅｓ」を表している。
【００２５】
ステップ２において、発振器１７は周波数ｆE＝ｆｍａｘ＋Ｄｅｌｆで動作するように設定される。本例において、ｆE＝１６３．５−２＝１６１．５ｋＨｚである。次いで、ステップ３において、この周波数ｆEを周波数ｆｍｉｎと比較して、モータの製造時に決められた動作範囲から逸脱しないようにする。周波数ｆEがｆｍｉｎよりも低い場合、モータは停止し、これは「ＳＴＯＰ」で表されており、モータが動作していないことがわかる。このような場合、図５で「ＡＬＡＲＭ」で表されている警報信号が与えられ、モータに欠陥があることを示す。
【００２６】
周波数ｆEが周波数ｆｍｉｎ以上である場合には、モータを１ステップ回転させるコマンドが与えられる。すなわち、発振器１７がオンとなり、モータを回転させる。これは図３で「ＳＴＥＰ」となっているステップ４で表されている。モータによってこのステップを実行する継続期間ｔEがステップ５で測定される。継続期間ｔEが限界継続期間ｔ0よりも大きい場合、次の周波数ｆE＋１＝ｆE＋Ｄｅｌｆがステップ２で決定され、発振器１７に対して指示する。次いで、ステップ３ないし５が新しい周波数で反復される。他方、測定された継続期間ｔEが限界継続期間ｔ0以下である場合には、モータが適正に動作していることがわかる。初期化フェーズがこれで終了し、これは図３で「ＥＮＤ」によって示されている。この初期化フェーズは励起および監視回路が動作するたびに、たとえば、電源電圧を受け取ったときに行われるのが好ましい。
【００２７】
実際には、モータを回転させるための発振器１７の励起周波数ｆEの粗調節であるこの初期化フェーズの後、モータの共振周波数ｆRを変化させる周囲条件の影響に関わりなく、連続的で適正な動作を行わせるために、発振器１７の励起周波数ｆEを補正する監視フェーズが実行される。
【００２８】
この微調整を行うために、本発明による方法および回路が実行するステップを略示した流れ図を、図４に示す。
【００２９】
まず、ステップ１において、パラメータＤｅｌｆを修正し、周波数の細かい調整を行うため、たとえば−０．５ｋＨｚと小さくなるようにする。初期化中に測定された第１のステップの継続期間ｔEは、ステップ２においてメモリＳに格納される。メモリＳは、たとえば、図５において１４で示されているラッチ・レジスタでよく、これについては以下で詳細に説明する。ここでは、一度に１ステップ回転するモータに関するものであるから、モータの次の回転ステップを発生させるまで発振器１７は外部コマンドを待る（ステップ３参照）。この外部コマンドを受け取ると同時に、発振器１７の周波数は初期周波数ｆEから新しい周波数ｆE＋１＝ｆE＋Ｄｅｌｆに変えられる（ステップ４参照）。次いで、ステップ５において、新しい周波数ｆE＋１を周波数ｆｍａｘおよび周波数ｆｍｉｎと比較して、これがモータの動作範囲から逸脱しているかどうかをチェックする。範囲から逸脱しており、それ故、ステップ５の条件が満たされない場合（参照符号「Ｎ」で示される）、監視フェーズが停止され（ステップ４で「ＳＴＯＰ」という語で示されている）、図３を参照して上述した初期化フェーズ中の励起周波数ｆEに発振器１７をリセットする。依然範囲内にある場合には、発振器１７がこの新しい周波数ｆE＋１でオンとされ、モータがオンとなって、モータのステップを行う（ステップ６参照）。このステップの継続期間を測定し、この継続期間ｔE＋１を限界継続期間ｔ0と比較して（ステップ７）、モータが適正に動作していることを確認する。継続期間ｔE＋１が限界継続期間ｔ0よりも長い場合には、ステップ９へ進んで、パラメータＤｅｌｆの値を逆転させて、上述した初期化フェーズにおける回路の動作と同じ態様で、逆方向の新しい周波数を求め、上述したステップを反復する。したがってここでは、励起周波数ｆE＋２の変化は逆方向となる。
【００３０】
逆に、継続期間ｔE＋１がｔ0よりも短い場合には、モータが適正に回転していることがわかる。次いで、ステップ８において、継続期間ｔE＋１をあらかじめ測定した継続期間ｔEと比較して、モータが新しい周波数ｆE＋１でより効率よく動作するかどうかを評価する。実際の共振周波数ｆRへの収束によるモータの動作の連続最適化が、本発明による方法および回路によって達成される。
【００３１】
図５は図４を参照して上述した微調整を実行するための本発明による励起および監視回路の例を略示したものである。
【００３２】
回路はＤ型フリップフロップ１１を備えており、これはＣＬＫで表されるクロック入力で、図４のステップ６に対応した制御パルス信号「ＳＴＥＰ」を受け取る。この入力は「ＳＴＥＰ」信号の前縁で反応する。入力Ｄは常に論理レベル「１」、すなわち高である。Ｄフリップフロップ１１の出力Ｑは分圧器１２および７ビット・カウンタ１３のＣＬＲ（反転）入力に接続されている。この出力Ｑは後縁で反応するラッチ・レジスタ１４、これも後縁で反応するＪＫフリップフロップ１５、および前縁で反応するアップダウン・カウンタ１６のＣＬＫで表されるクロック入力に接続されており、またプログラマブル発振器１７の「ＥＮＡＢＬＥ」という検証入力に接続されている。すでに説明したように、フリップフロップ１５およびアップダウン・カウンタ１６はともに発振器１７の励起周波数ｆEの調節手段を形成している。
【００３３】
カウンタ１３は限界値ｔ0で行われるステップの継続期間ｔEを測定し、比較する。レジスタ１４は、それ故、図４のステップ２で説明したメモリＳに対応している。継続期間ｔE＋１に対応しているカウンタ１３の新しい値は次いで、以前の値ｔEになる（図４のステップ３参照）。分圧器１２はクロック回路４から電線６２（図１参照）を介して、そのパルスをクロック入力ＣＬＫにおいて１０２４ｋＨｚの周波数で受け取る。分圧器１２は２3の分圧器として動作し、その出力Ｑ２に１２８Ｈｚのパルス信号をもたらす。この出力はカウンタ１３のクロック入力ＣＬＫに接続される。
【００３４】
カウンタ１３はカウンタがオーバフローしたとき、すなわち、１ステップを行うのに必要な継続期間ｔEが所定の限界値ｔ0を超えた場合に、「ＡＬＡＲＭ」という、図３のステップ３の「ＳＴＯＰ」コマンドに対応している警告信号を与える。カウンタの７ビット値に対応しており、それ故、１ステップの継続期間に対応している、Ｑ０−Ｑ６というカウンタ１３の他の出力はラッチ・レジスタ１４の入力Ｄ０−Ｄ６、ならびに比較器１８の入力Ａ０−Ａ６に接続されている。レジスタ１４の出力Ｑ０−Ｑ６は比較器１８のＢ０−Ｂ６という第２の入力に接続されている。比較器１８の出力Ａ＞Ｂは図４のステップ８に対応しているカウンタ１３およびレジスタ１４が与える７ビット値の間の比較の結果を与える。この出力はＪＫフリップフロップ１５の入力ＪおよびＫに接続されている。ＪＫフリップフロップ回路１５の出力Ｑはアップダウン・カウンタ１６の入力Ｕ／Ｄに直結されている。カウンタの値は結果として、増減することになる。７ビット値に対応しているアップダウン・カウンタの出力Ｑ０−Ｑ６は発振器１７の入力Ｄ０−Ｄ６に接続されている。発振器１７の出力Ｆｏｕｔは、モータのプログラマブル発振器が印加する周波数ｆEを有している。それ故、発振器１７は可変周波数を送出する。
【００３５】
Ｄ型フリップフロップ回路１１は２つの入力を備えた「ＡＮＤ」ゲート２０からの出力信号を受け取るもう１つのＣＬＲ（反転）入力を有している。ゲート２０の第１の入力は、外部コントローラが制御するＲＥＳＥＴ（反転）というリセット信号を受け取る。リセット信号ＲＥＳＥＴ（反転）はアップダウン・カウンタ１６および発振器１７のリセット入力にも与えられる。ゲート２０の第２の入力はチャタリングリング防止回路１９の「ＯＵＴ」出力に接続されている。チャタリングリング防止回路１９もＣＬＫというクロック入力で、後縁で反応する１０２４Ｈｚのクロック信号を受け取る。このチャタリング防止回路１９は圧電モータがステップした時に圧電モータによって生成された接点上で反応する。接点パルスが、図１を参照して上述したように、電線６４を介して他の角位置決定手段（５０、５７）から入る。チャタリング防止回路１９の「ＯＵＴ」出力は、モータ回転検出接点が開いたときに、短いマイナスのパルスを出す。このパルスは「ＲＯＴＡＴＥ」という制御信号によってモータの回転を中断する。
【００３６】
簡単にいえば、外部コントローラにより「ＲＥＳＥＴ」をリセットした後、モータはオンとなり、ステップを行う。「ＳＴＥＰ」パルスが分圧器１２およびカウンタ１３を解除する。ＪＫフリップフロップ１５は比較器１８が行う比較の結果にしたがってアップダウン・カウンタ１６を増減させる。結果として、発振器１７の周波数が決定され、電線６１を介してパルスを与えることによって、発振器を動作させ、モータを回転させる（図１も参照）。
【００３７】
上述した励起および監視方法および回路の結果として、発振器１７の周波数ｆEが対話式の態様で最適化されるとともに、モータの共振周波数ｆRに近いままとなるので、モータの動作の効率が極めて高くなる。本発明による励起および監視方向および回路の好ましい実施の形態を説明したが、本発明は本発明の非限定的な例として示したにすぎないこの特定の実施の形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明による監視方法および回路によって監視することのできる圧電モータおよびその制御手段の略図である。
【図２】  モータに印加される周波数に関するモータの回転速度の略図である。
【図３】  本発明による方法および回路による初期化フェーズの各種のステップを略示した流れ図である。
【図４】  本発明による方法および回路による監視フェーズの各種のステップを略示した流れ図である。
【図５】  本発明による励起および監視回路の例の略図である。
【符号の説明】
２  制御回路
３  出力段
４  クロック回路
１７  プログラマブル発振器
５０  角位置決定手段
５２  支持体
５７  角位置決定手段
Ｍ１  圧電モータ
Ｒ１  ロータ
Ｓ１  ステータ
【図１】
0004138900.tif 000002
【図２】
0004138900.tif 000003
【図３】
0004138900.tif 000004
【図４】
0004138900.tif 000005
【図５】
0004138900.tif 000006