(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車体と車輪との間に伸縮自在に介装され、該車体の制振を行うショックアブソーバと、該ショックアブソーバの減衰特性または伸縮量を調整する調整装置と、前記調整装置の調整量に対応する指令データを発生する指令データ発生部及び前記調整装置と電源との間に介装され前記調整装置を前記指令データに応じた大きさの電流値で作動させる電流調整部を有するコントローラと、を備えたサスペンション制御装置であって、前記コントローラには不揮発性メモリが接続され、前記電流調整部と前記調整装置との間には、前記調整装置を流れる電流を検出し前記指令データ発生部に入力する電流検出装置を接続可能な端子を設け、前記不揮発性メモリには、前記電流検出装置により予め求められた前記指令データと前記調整装置を流れる電流との対応関係を示す実測データが記憶されており、前記電流検出装置は、前記不揮発性メモリに前記実測データが記憶された後は当該サスペンション制御装置から外されることで前記調整装置は前記電流調整部と前記端子を介して直接接続され、前記指令データ発生部は、前記車体の制振に必要な減衰力を発生させるために前記調整装置に必要な要求電流を求め、この要求電流に対応する指令データを、前記不揮発性メモリに記憶しておいた前記実測データから読み出していることを特徴とするサスペンション制御装置。
【請求項２】
車両の車体と車輪との間に伸縮自在に介装され、該車体の制振を行うショックアブソーバと、該ショックアブソーバの減衰特性または伸縮量を調整する調整装置と、前記調整装置の調整量に対応する指令データを発生する指令データ発生部及び前記調整装置と電源との間に介装され前記調整装置を前記指令データに応じた大きさの電流値で作動させる電流調整部を有するコントローラと、を備えたサスペンション制御装置に用いられ、前記電流調整部と前記調整装置との間に、前記調整装置を流れる電流を検出し前記指令データ発生部に入力する電流検出装置を接続し、予め前記指令データと前記調整装置を流れる電流との対応関係を示す実測データを該電流検出装置により求め、この実測データを不揮発性メモリに記憶し、この不揮発性メモリに前記実測データが記憶された後は当該サスペンション制御装置から外されることで前記調整装置は前記電流調整部と直接接続され、前記指令データ発生部では、前記車体の制振に必要な減衰力を発生させるために前記調整装置に必要な要求電流を求め、この要求電流に対応する指令データを、前記不揮発性メモリに記憶しておいた前記実測データから読み出すように調整することを特徴とするサスペンション制御装置の調整方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両等のばね上の揺れを抑えて快適な乗り心地を提供するサスペンション制御装置及びその調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のサスペンション制御装置の一例として、バッテリの電圧やソレノイド抵抗値のばらつきの影響をなくすことを目的として構成された図５に示す装置（特開平９−２５４６２６号公報参照）がある。
図５において、この装置は、バッテリ１にトランジスタ２などからなる電流調整部３を介して接続されるソレノイド４及び該ソレノイド４を流れる電流に応じて変位するスプール５（図１参照）を有しスプール５の変位に応じて液体の通過量を調整するアクチュエータ６と、車両の車体と車輪との間に伸縮自在に介装され前記アクチュエータ６の作動に応じて減衰特性または伸縮量を調整するショックアブソーバ７（図１参照）と、ＰＷＭ信号（指令データ）をトランジスタ２に出力することにより該ＰＷＭ信号に対応した大きさの電流をソレノイド４に流すようにトランジスタ２を制御するＰＷＭ信号発生回路８（ＣＰＵ）とを備えている。
【０００３】
そして、デューティ比を変えてＰＷＭ信号をトランジスタ２に出力し、その時の通電電流をソレノイド４に直列接続した電流センサ９で計測して、あらかじめ、対応関係を示すマップを求めておき、車両走行時に、車体の上下動を検出する加速度センサ１０からの加速度信号に基づいて車体の制振に必要な減衰力に対応する要求電流を求め、この要求電流をアドレスとして前記マップからＰＷＭ信号を得、このＰＷＭ信号をトランジスタ２に供給する。これにより、バッテリ１の電圧やソレノイド４の抵抗値にばらつきがあっても、適正なＰＷＭ信号をトランジスタ２に供給して乗り心地の向上を図るようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来技術では、ＰＷＭ信号発生回路８（ＣＰＵ）を構成する図示しない各部品及びトランジスタ２を含む電流調整部３を構成する各部品は、実際に組み付けられた状態と設計段階（机上段階）における理想状態とでは、その特性データに誤差を有している。そして、上記従来技術では、上述した誤差の影響を受け、サスペンション制御性能（乗り心地等）がその分、劣ったものになることが起こり得た。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、コントローラを構成する部品の特性誤差の影響をなくして良好な乗り心地を確保することができるサスペンション制御装置及びその調整方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、車両の車体と車輪との間に伸縮自在に介装され、該車体の制振を行うショックアブソーバと、該ショックアブソーバの減衰特性または伸縮量を調整する調整装置と、前記調整装置の調整量に対応する指令データを発生する指令データ発生部及び前記調整装置と電源との間に介装され前記調整装置を前記指令データに応じた大きさの電流値で作動させる電流調整部を有するコントローラと、を備えたサスペンション制御装置であって、前記コントローラには不揮発性メモリが接続され、前記電流調整部と前記調整装置との間には、前記調整装置を流れる電流を検出し前記指令データ発生部に入力する電流検出装置を接続可能な端子を設け、前記不揮発性メモリには、前記電流検出装置により予め求められた前記指令データと前記調整装置を流れる電流との対応関係を示す実測データが記憶されており、前記電流検出装置は、前記不揮発性メモリに前記実測データが記憶された後は当該サスペンション制御装置から外されることで前記調整装置は前記電流調整部と前記端子を介して直接接続され、前記指令データ発生部は、前記車体の制振に必要な減衰力を発生させるために前記調整装置に必要な要求電流を求め、この要求電流に対応する指令データを、前記不揮発性メモリに記憶しておいた前記実測データから読み出していることを特徴とする。
【０００７】
請求項２のサスペンション制御装置の調整方法に係る発明は、車両の車体と車輪との間に伸縮自在に介装され、該車体の制振を行うショックアブソーバと、該ショックアブソーバの減衰特性または伸縮量を調整する調整装置と、前記調整装置の調整量に対応する指令データを発生する指令データ発生部及び前記調整装置と電源との間に介装され前記調整装置を前記指令データに応じた大きさの電流値で作動させる電流調整部を有するコントローラと、を備えたサスペンション制御装置に用いられ、前記電流調整部と前記調整装置との間に、前記調整装置を流れる電流を検出し前記指令データ発生部に入力する電流検出装置を接続し、予め前記指令データと前記調整装置を流れる電流との対応関係を示す実測データを該電流検出装置により求め、この実測データを不揮発性メモリに記憶し、この不揮発性メモリに前記実測データが記憶された後は当該サスペンション制御装置から外されることで前記調整装置は前記電流調整部と直接接続され、前記指令データ発生部では、前記車体の制振に必要な減衰力を発生させるために前記調整装置に必要な要求電流を求め、この要求電流に対応する指令データを、前記不揮発性メモリに記憶しておいた前記実測データから読み出すように調整することを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態のサスペンション制御装置を図１ないし図４に基づいて説明する。なお、図５に示す部材、部分と同等の部材、部分については同等の符号で示す。
【０００９】
図１において、このサスペンション制御装置は、バッテリ１にコントローラ１１に設ける電流調整部３を介して接続されるソレノイド４及び該ソレノイド４を流れる電流（調整装置を流れる電流）に応じて変位するスプール５（可動体）を有しスプール５の変位に応じて液体Ｅの通過量を調整する比例ソレノイドバルブ１２（調整装置）と、車両の車体と車輪との間に伸縮自在に介装され比例ソレノイドバルブ１２の作動に応じて減衰特性または伸縮量を調整するショックアブソーバ７と、車体の上下方向の加速度を検出する加速度センサ１０と、から大略構成されている。
【００１０】
コントローラ１１は、指令データを電流調整部３に出力することにより該指令データに対応した大きさの電流をソレノイド４に流すように電流調整部３を制御するＣＰＵ１３（指令データ発生部）と、ＣＰＵ１３に接続され後述する実測データが格納されるメモリ１４（EEPROM）とを備えている。メモリ１４は不揮発性であり、電源がオフされても記憶情報が消えることがない。
【００１１】
電流調整部３は、ベースが補正回路１５を介してＣＰＵ１３に接続されエミッタがバッテリ１に接続されコレクタがソレノイド４の一端部に接続される端子（以下、第１端子という。）１６に接続されＣＰＵ１３からの指令データに応じてソレノイド４への電流を調整するソレノイド４用のｐｎｐ形のトランジスタ２と、を備えている。
【００１２】
電流調整部３は、さらに、補正回路１５の２つの入力部のうち一方の入力部とソレノイド４の他端部に接続される端子（以下、第２端子という。）１７との間に介装されたコンパレータ１８と、コンパレータ１８及び第２端子１７を接続する線路と車両のボディ（接地側）との間に介装されたシャント抵抗１９とを備えている。
シャント抵抗１９の接地側の部分は、コンパレータ１８の他方の入力部に接続されている。コンパレータ１８は前述したように補正回路１５の入力部に接続されているが、この接続線２０とＣＰＵ１３とは分岐線２１により接続されている。分岐線２１は、ソレノイド４及びソレノイド４が接続されている線路のフェイルを検出するためにＣＰＵ１３に取り込むための信号線である。そして、図示しないＣＰＵ１３に設けられたフェイル判定部は、フェイルと判定したときに、ソレノイド４への通電をオフするようになっている。
【００１３】
本実施の形態では、ソレノイド４の一端部とコントローラ１１の第１端子１６との間には、電流検出装置２２が接続されてソレノイド４を流れる電流を検出し、実測用線路２３を介してＣＰＵ１３に入力されるようになっている。なお、この電流検出装置２２は出荷時には外され、ソレノイド４の一端部とコントローラ１１の第１端子１６とが直接に接続される。
【００１４】
このサスペンション制御装置は、ソレノイド４の一端部とコントローラ１１の第１端子１６との間に電流検出装置２２を接続し、ＣＰＵ１３から大きさを変えて指令データを出力したときにソレノイド４を流れる電流を電流検出装置２２で求め、図４に示すように指令データとソレノイド４を流れる電流との対応関係を示す実測データ（実線Ｇで示す。）を得、該実測データをメモリ１４に記憶しておき（このように、実測データを得ることを、以下、便宜上、電流補正処理という。）、車両の走行時などに加速度センサ１０の検出値から得られる要求電流（良好な乗り心地等を確保するために必要とされる減衰力に対応する電流）に対応する指令データをメモリ１４に記憶した実測データにより決めるようにしている。
【００１５】
ここで、ＣＰＵ１３の制御内容を図２及び図３に基づいて説明する。
図２に示すように、まず、ＣＰＵ１３への電流供給によりイニシャライズを行う（ステップS1）。次に、前記電流補正処理が行われたときセットされる電流補正済みフラグがセットされたか否か判定される（ステップS2）。ステップS2でNOと判定すると、電流補正処理を行う（ステップS3）。
【００１６】
ステップS2でYES と判定すると、制御周期が経過したか否かの判定をYES と判定するまで行う（ステップS4）。ステップS4でYES と判定すると、前制御周期で算出された信号に基づいてソレノイド４（ひいてはスプール５）を駆動する（ステップS5）。
ステップS5に続いて、ソレノイド４以外の部材、部分（ＬＥＤ等）に出力する（ステップS6）。
【００１７】
次のステップS7で加速度センサ１０等の検出値が入力される。続くステップS8で、ステップS7で読み込まれた加速度センサ１０の検出値に基づいて、車体の制振に必要な減衰力及びこの減衰力を発生させるために必要な要求電流を求める。そして、この要求電流に対応する指令データをメモリ１４に格納されている実測データから読み出してトランジスタ２を制御し、要求電流に相当する大きさの電流をソレノイド４に流し、ショックアブソーバ７に所望の減衰力を発生させ、良好な乗り心地を確保する。
【００１８】
この際、要求電流に対応する指令データを、メモリ１４に格納されている実測データ（すなわち、実際に組み付けられた状態における特性を示す）から読み出しているので、指令データに対応する要求電流は、コントローラ１１の電流調整部３を構成する各部品の実際に組み付けられた状態と設計段階（机上段階）の理想状態との間に生じる特性データ上の誤差の影響がなくなって、要求電流と同等の大きさの電流がソレノイド４に供給され、これにより良好な乗り心地を確保することができる。
【００１９】
すなわち、例えば図４に示すように、前記電流補正処理を行わなかった場合には、良好な乗り心地の確保のためにソレノイド４に必要とされる電流（要求電流Ｉ0 ）に対して、前記電流補正処理を行わなわないときの初期データ（点線Ｔで示す。）に基づいて、指令データとしてＣ1 がＣＰＵ１３から出力されることになる。しかしながら、前記各部品の実際に組み付けられた状態では、上述した誤差ΔＩを有することにより、指令データＣ1 の出力により、実際には要求電流Ｉ0 とは異なる大きさの電流Ｉ1 がソレノイド４に流れ、乗り心地の悪化を招くことになる。一方、本実施の形態では、要求電流Ｉ0 に対して、メモリ１４に格納された実測データを用いることにより、指令データとしてＣ0 が求められこのＣ0 が出力されるので、要求電流Ｉ0 と同等の大きさの電流がソレノイド４に流れ、良好な乗り心地が得られることになる。
【００２０】
次に、前記電流補正サブルーチン（ステップS3）を図３に基づいて説明する。
図３に示すように、まず、指令データを０から所定値（α）ずつ大きくするように指令データに所定値（α）を加算し、そのときの電流値を電流検出装置２２により検出する（ステップS11 ）。次に、指令データにより得られる電流Ｉがあらかじめ定めた最大電流ＩMAX に達したか否かを判定する（ステップS12 ）。ステップS12 でYES と判定すると、電流補正済みフラグをセットしメモリ１４に記憶し（ステップS13 ）、後述するステップS16 に進む。電流補正済みフラグはメモリ１４（不揮発性）にセットされるので、一度セットされるとバッテリ１がオフされても消えることがなく、これによりコントローラ１１が製作された後、一回だけ電流補正処理を行い、二回以上行ってしまうことを抑制するようにしている。
【００２１】
ステップS12 でNOと判定すると、電流検出装置２２がソレノイド４を流れた電流を検出してＣＰＵ１３に出力する（ステップS14 ）。ステップS14 に続いて、指令データとステップS14 で検出された電流とが実測データとしてメモリ１４に格納される（ステップS15 ）。
【００２２】
ステップS15 に続いて、電流補正済みフラグがセットされているか否かが判定され（ステップS16 ）、ステップS16 でNOと判定されるとステップS11 に戻って上記処理が繰り返される。ステップS16 でYES と判定されると、サブルーチンを終了する。
【００２３】
上述したように、本実施の形態では、要求電流に対応する指令データを、メモリ１４に格納されている実測データ（すなわち、実際に組み付けられた状態における特性を示す）から読み出しているので、指令データに対応する要求電流は、コントローラ１１の電流調整部３を構成する各部品の実際に組み付けられた状態と設計段階（机上段階）の理想状態との間に生じる特性データ上の誤差の影響がなくなり、要求電流と同等の大きさの電流がソレノイド４に流れ、これにより良好な乗り心地を確保することができる。
なお、上記実施の形態では、調整装置としての比例ソレノイドバルブ１２を調整して減衰特性を調整するものを示したが、別段これに限らず、本発明は、調整装置としての給排弁を調整して、ショックアブソーバ内に油液を給排してその伸縮量を調整するものやエアサスペンションのエアチャンバに圧縮空気を給排して、ショックアブソーバの伸縮量を調整するものにも適用できる。
【００２４】
【発明の効果】
本発明によれば、予め指令データと調整装置を流れる電流との対応関係を示す実測データを電流検出装置により求め、この実測データを不揮発性メモリに記憶し、この不揮発性メモリに前記実測データが記憶された後は、前記電流検出装置は、当該サスペンション制御装置から外され、指令データ発生部では、車体の制振に必要な減衰力を発生させるために、調整装置に必要な要求電流を求め、この要求電流に対応する指令データを、前記不揮発性メモリに記憶しておいた前記実測データから読み出すように調整するので、コントローラの電流調整部を構成する各部品の実際に組み付けられた状態と設計段階（机上段階）の理想状態との間に生じる特性データ上の誤差の影響のない指令データが選択され、これにより良好な乗り心地が確保されることになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態のサスペンション制御装置を模式的に示す図である。
【図２】図１のＣＰＵの処理内容を示すフローチャートである。
【図３】図２の電流補正サブルーチンを示すフローチャートである。
【図４】電流補正処理により得られる実測データと電流補正処理を行わない場合の初期データとの対応関係を示す図である。
【図５】従来技術の一例を模式的に示す図である。
【符号の説明】
１  バッテリ（電源）
３  電流調整部
４  ソレノイド
７  ショックアブソーバ
１１  コントローラ
１２  比例ソレノイドバルブ（調整装置）
１３  ＣＰＵ（指令データ発生部）
１４  不揮発性メモリ
２２  電流検出装置
【図１】
0004203158.tif 000002
【図２】
0004203158.tif 000003
【図３】
0004203158.tif 000004
【図４】
0004203158.tif 000005
【図５】
0004203158.tif 000006