(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
座標変換手段と、第１ラップ手段と、胴貼検出手段と、スライド手段と、第２ラップ手段とを具備し、丸型紙カップ内面の撮像画像に基づいて検査する装置であって、
前記座標変換手段は、（ｘ，ｙ）直交座標系の前記撮像画像を座標変換して丸型紙カップの対称点を原点とする（ｒ，θ）極座標系の座標変換済画像を生成し、
前記第１ラップ手段は、前記座標変換済画像におけるθ座標方向の一方の端近傍画像部分をθ座標方向の他方の端に付加した第１ラップ画像を生成し、
前記胴貼検出手段は、前記第１ラップ画像において胴貼部を検出し、
前記スライド手段は、前記座標変換済画像における前記胴貼部の位置が所定の位置となるように前記座標変換済画像をθ座標方向の所定の位置に移動するとともに、前記移動によりはみ出した前記座標変換済画像の部分を前記移動により空白となった部分に移動してスライド画像を生成し、
前記第２ラップ手段は、前記スライド画像におけるθ座標方向の一方の端近傍画像部分をθ座標方向の他方の端に付加した第２ラップ画像を生成する、
ことを特徴とする検査装置。
【請求項２】
請求項１記載の検査装置において、丸型紙カップ保持手段と撮像手段とを具備し、前記丸型紙カップ保持手段が前記丸型紙カップを保持した状態において、前記丸型紙カップの対称軸と前記撮像手段における撮像光軸とが一致することを特徴とする検査装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の検査装置において、前記第２ラップ画像において胴部領域を抽出する胴部領域抽出手段と、前記胴部領域に対してｒ座標方向の微分処理を行ない微分胴部画像を生成する垂直微分手段を具備することを特徴とする検査装置。
【請求項４】
請求項３に記載の検査装置において、所定の胴部しきい値により前記微分胴部画像を２値化し２値化胴部画像を生成する胴部２値化手段と、前記２値化胴部画像において画素数を計数することにより良否判定を行なう胴部良否判定手段を具備することを特徴とする検査装置。
【請求項５】
請求項４記載の検査装置において、胴紙継ぎ目をマスクする胴紙継ぎ目マスク手段を具備し、前記胴部良否判定手段は、前記マスクされた前記２値化胴部画像において画素数を計数することにより良否判定を行なうことを特徴とする検査装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の検査装置において、前記第２ラップ画像において底部領域を抽出する底部領域抽出手段と、前記底部領域に対してθ座標方向の微分処理を行ない微分底部画像を生成する水平微分手段を具備することを特徴とする検査装置。
【請求項７】
請求項６に記載の検査装置において、所定の底部しきい値により前記微分底部画像を２値化し２値化底部画像を生成する底部２値化手段と、前記２値化底部画像において画素数を計数することにより良否判定を行なう底部良否判定手段を具備することを特徴とする検査装置。
【請求項８】
請求項７記載の検査装置において、底紙継ぎ目をマスクする胴紙継ぎ目マスク手段を具備し、前記底部良否判定手段は、前記マスクされた前記２値化底部画像において画素数を計数することにより良否判定を行なうことを特徴とする検査装置。
【請求項９】
座標変換過程と、第１ラップ過程と、胴貼検出過程と、スライド過程と、第２ラップ過程とを有し、丸型紙カップ内面の撮像画像に基づいて検査する方法であって、
前記座標変換過程において、（ｘ，ｙ）直交座標系の前記撮像画像を座標変換して丸型紙カップの対称点を原点とする（ｒ，θ）極座標系の座標変換済画像を生成し、
前記第１ラップ過程において、前記座標変換済画像におけるθ座標方向の一方の端近傍画像部分をθ座標方向の他方の端に付加した第１ラップ画像を生成し、
前記胴貼検出過程において、前記第１ラップ画像において胴貼部を検出し、
前記スライド過程において、前記座標変換済画像における前記胴貼部の位置が所定の位置となるように前記座標変換済画像をθ座標方向の所定の位置に移動するとともに、前記移動によりはみ出した前記座標変換済画像の部分を前記移動により空白となった部分に移動してスライド画像を生成し、
前記第２ラップ過程において、前記スライド画像におけるθ座標方向の一方の端近傍画像部分をθ座標方向の他方の端に付加した第２ラップ画像を生成する、
ことを特徴とする検査方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は物品の外観検査をその撮像画像に基づいて自動で行なう技術分野に属する。特に、丸型紙カップ内面に付着する汚れ、異物を検査する検査装置および検査方法に関する。
【０００２】
【従来技術】
丸型紙カップの外面には、意匠性を有する印刷が施されている例が多い。それに対してパッケージの内面は機能性が重要であり、内面は無地となっている例が多い。そして、内面を撮像して得た画像においては、画素値（明暗）が連続的に緩やかに変化する部位と、画素値が不連続的に急峻に変化する部位、すなわち輪郭とが存在する。輪郭は、胴紙端部の継ぎ目、胴紙と底紙との継ぎ目、飲み口、等である（図５（Ａ）参照）。
【０００３】
丸型紙カップ内面の検査装置においては、従来は、丸型紙カップの真上からエリアセンサカメラで撮像して得た図５（Ａ）に示すような撮像画像において、検査領域を区切って検査することが行なわれている。検査領域としては、たとえば、図５（Ｂ）に斜線で示す胴検査領域、図５（Ｃ）に斜線で示す底コーナー検査領域、等である。
【０００４】
このような撮像画像に基づいて検査するときには、マスク処理と微分処理を撮像画像に対して行なって生成した画像に対して、所定のしきい値を適用して欠陥を抽出する方法が極めて効果的であることが知られている。すなわち、画素値が不連続的に急峻に変化する部位、すなわち輪郭に対してはマスキング処理を行なって検査領域から除外する。また、画素値（明暗）が連続的に緩やかに変化する部位に対しては微分処理を行なって変化を無視できる程度に小さくする。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、胴検査領域では胴紙継ぎ目（胴貼部）の位置が不定であり、胴紙継ぎ目に対するマスク処理を適用できないため、胴紙継ぎ目の濃度にしたがって判定のしきい値を高く設定する必要性がある。そのため胴紙継ぎ目よりも高い濃度を有する欠陥でなければ検出できないという問題がある。また、底検査領域では、底コーナーに存在する底紙継ぎ目（底貼部）が円形であるため微分処理を適用できないため、底紙継ぎ目の濃度にしたがって判定のしきい値を高く設定する必要性がある。そのため底紙継ぎ目よりも高い濃度を有する欠陥でなければ検出できないという問題がある。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためになされたものである。その目的は、丸型紙カップの内面検査において、胴紙継ぎ目の位置が不定であっても、底紙継ぎ目が円形であっても、高い検査性能を得ることのできる検査装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題は下記の本発明によって解決される。すなわち、本発明の請求項１に係る検査装置は、座標変換手段と、第１ラップ手段と、胴貼検出手段と、スライド手段と、第２ラップ手段とを具備し、丸型紙カップ内面の撮像画像に基づいて検査する装置であって、  前記座標変換手段は、（ｘ，ｙ）直交座標系の前記撮像画像を座標変換して丸型紙カップの対称点を原点とする（ｒ，θ）極座標系の座標変換済画像を生成し、  前記第１ラップ手段は、前記座標変換済画像におけるθ座標方向の一方の端近傍画像部分をθ座標方向の他方の端に付加した第１ラップ画像を生成し、  前記胴貼検出手段は、前記第１ラップ画像において胴貼部を検出し、  前記スライド手段は、前記座標変換済画像における前記胴貼部の位置が所定の位置となるように前記座標変換済画像をθ座標方向の所定の位置に移動するとともに、前記移動によりはみ出した前記座標変換済画像の部分を前記移動により空白となった部分に移動してスライド画像を生成し、  前記第２ラップ手段は、前記スライド画像におけるθ座標方向の一方の端近傍画像部分をθ座標方向の他方の端に付加した第２ラップ画像を生成する、ようにしたものである。
【０００９】
本発明によれば、（ｘ，ｙ）直交座標系の撮像画像から（ｒ，θ）極座標系の座標変換済画像が生成されるから、撮像画像において円形であった底紙継ぎ目が座標変換済画像においては直線となる。したがって、底紙継ぎ目が円形であっても高い検査性能を得ることのできる検査装置が提供される。また、本発明によれば、座標変換済画像を胴貼部を検出してθ座標方向の所定の位置に移動するとともに、移動によりはみ出した座標変換済画像の部分を移動により空白となった部分に移動したスライド画像が生成されるから、撮像画像において胴紙継ぎ目の位置が不定であったものが、スライド画像においては位置が確定する。したがって、胴紙継ぎ目の位置が不定であっても、底紙継ぎ目が円形であっても、高い検査性能を得ることのできる検査装置が提供される。
【００１０】
また本発明の請求項２に係る検査装置は、請求項１に係る検査装置において、丸型紙カップ保持手段と撮像手段とを具備し、前記丸型紙カップ保持手段が前記丸型紙カップを保持した状態において、前記丸型紙カップの対称軸と前記撮像手段における撮像光軸とが一致するようにしたものである。本発明によれば、撮像画像における紙カップ画像は、対称軸（撮像画像においては対称点）に対して完全に対称な同心円の輪郭を有する画像となる。勿論、紙カップの製造上の形状歪、撮像手段の結像レンズの非対称歪、等は別とする。したがって、前述の座標変換済画像においては同心円の輪郭が完全な直線となり、微分処理等の後処理が良好に適用される。
【００１１】
また本発明の請求項３に係る検査装置は、請求項１または２に係る検査装置において、前記第２ラップ画像において胴部領域を抽出する胴部領域抽出手段と、前記胴部領域に対してｒ座標方向の微分処理を行ない微分胴部画像を生成する垂直微分手段を具備するようにしたものである。本発明によれば、胴紙継ぎ目とｒ座標方向とは一致しているから、胴紙継ぎ目の画像が消去されるとともに欠陥が強調される。
【００１２】
また本発明の請求項４に係る検査装置は、請求項３に係る検査装置において、所定の胴部しきい値により前記微分胴部画像を２値化し２値化胴部画像を生成する胴部２値化手段と、前記２値化胴部画像において画素数を計数することにより良否判定を行なう胴部良否判定手段を具備するようにしたものである。本発明によれば、２値化胴部画像において欠陥が抽出されその画素数（欠陥面積）により胴部の良否判定が行なわれる。
【００１３】
また本発明の請求項５に係る検査装置は、請求項４に係る検査装置において、胴紙継ぎ目をマスクする胴紙継ぎ目マスク手段を具備し、前記胴部良否判定手段は、前記マスクされた前記２値化胴部画像において画素数を計数することにより良否判定を行なうようにしたものである。本発明によれば、胴紙継ぎ目において抽出されたノイズとなる擬似欠陥が良否判定において除去される。
【００１４】
また本発明の請求項６に係る検査装置は、請求項１〜５のいずれかに係る検査装置において、前記第２ラップ画像において底部領域を抽出する底部領域抽出手段と、前記底部領域に対してθ座標方向の微分処理を行ない微分底部画像を生成する水平微分手段を具備するようにしたものである。本発明によれば、底紙継ぎ目とθ座標方向とは一致しているから、底紙継ぎ目の画像が消去されるとともに欠陥が強調される。
【００１５】
また本発明の請求項７に係る検査装置は、請求項６に係る検査装置において、所定の底部しきい値により前記微分底部画像を２値化し２値化底部画像を生成する底部２値化手段と、前記２値化底部画像において画素数を計数することにより良否判定を行なう底部良否判定手段を具備するようにしたものである。本発明によれば、２値化底部画像において欠陥が抽出されその画素数（欠陥面積）により底部の良否判定が行なわれる。
【００１６】
また本発明の請求項８に係る検査装置は、請求項７に係る検査装置において、底紙継ぎ目をマスクする底紙継ぎ目マスク手段を具備し、前記底部良否判定手段は、前記マスクされた前記２値化底部画像において画素数を計数することにより良否判定を行なうようにしたものである。本発明によれば、底紙継ぎ目において抽出されたノイズとなる擬似欠陥が良否判定において除去される。
【００１７】
また本発明の請求項９に係る検査方法は、座標変換過程と、第１ラップ過程と、胴貼検出過程と、スライド過程と、第２ラップ過程とを有し、丸型紙カップ内面の撮像画像に基づいて検査する方法であって、  前記座標変換過程において、（ｘ，ｙ）直交座標系の前記撮像画像を座標変換して丸型紙カップの対称点を原点とする（ｒ，θ）極座標系の座標変換済画像を生成し、  前記第１ラップ過程において、前記座標変換済画像におけるθ座標方向の一方の端近傍画像部分をθ座標方向の他方の端に付加した第１ラップ画像を生成し、  前記胴貼検出過程において、前記第１ラップ画像において胴貼部を検出し、  前記スライド過程において、前記座標変換済画像における前記胴貼部の位置が所定の位置となるように前記座標変換済画像をθ座標方向の所定の位置に移動するとともに、前記移動によりはみ出した前記座標変換済画像の部分を前記移動により空白となった部分に移動してスライド画像を生成し、  前記第２ラップ過程において、前記スライド画像におけるθ座標方向の一方の端近傍画像部分をθ座標方向の他方の端に付加した第２ラップ画像を生成するようにしたものである。本発明によれば、（ｘ，ｙ）直交座標系の撮像画像から（ｒ，θ）極座標系の座標変換済画像が生成されるから、撮像画像において円形であった底紙継ぎ目が座標変換済画像においては直線となる。したがって、底紙継ぎ目が円形であっても高い検査性能を得ることのできる検査方法が提供される。また、本発明によれば、座標変換済画像を胴貼部を検出してθ座標方向の所定の位置に移動するとともに、移動によりはみ出した座標変換済画像の部分を移動により空白となった部分に移動したスライド画像が生成されるから、撮像画像において胴紙継ぎ目の位置が不定であったものが、スライド画像においては位置が確定する。したがって、胴紙継ぎ目の位置が不定であっても、底紙継ぎ目が円形であっても、高い検査性能を得ることのできる検査方法が提供される。
【００１８】
【発明の実施の形態】
次に、本発明について実施の形態を説明する。本発明の検査装置における構成の一例を図１に示す。図１において、１は検査処理部、２はカメラ、３は照明、１００は丸型紙カップである。
検査処理部１は、パーソナルコンピュータ、専用画像処理装置、等のデータ処理装置のハードウェアとソフトウェアとによって構成することができる。検査処理部１は、カメラ２が出力する撮像信号と、丸型紙カップ１００が検査ステージに供給され、撮像準備が整ったことを示す画像入力トリガを入力するためのインタフェースを有する。また、検査によって丸型紙カップ１００が不良品であると判定されたときには、それを製造ラインから除外するために不良排出信号を出力する。検査処理部１における処理内容については後述する。
【００１９】
カメラ２は、丸型紙カップ１００の内面を撮像し撮像信号を出力するカメラ（撮像装置）である。カメラ２としては、受光素子を２次元に配列したＣＣＤ（charge coupled device）、ＭＯＳ（metal oxide semiconductor）等の光センサ、駆動回路、結像光学系、等からなるカメラ（撮像装置）、すなわちエリアセンサカメラを使用することができる。
【００２０】
照明３は、丸型紙カップ１００の内面を照明する照明である。この照明３により、カメラ１による撮像を適正な撮像条件下で行なうことができる。図１に示す一例においては、照明３は、カメラ１による撮像を妨げないように、撮像視野から離れた位置に設けられる。照明３としては、前後および／または左右に分離したパネル状の照明、中央に開口部を有するリング形状の照明、等を使用することができる。照明３における発光体としては、たとえば、ＬＥＤ（light emitting diode）が使用される。照明３は、そのＬＥＤの複数個（多数個）を配置してリング形状、パネル状、等としたものである。
【００２１】
以上の構成において、次に、本発明の検査装置において撮像画像を得る動作（撮像過程）について説明する。撮像画像は、検査対象物品である丸型紙カップ１００の内面を撮像して得る画像である。
まず、丸型紙カップ１００のハンドリング機構（図示せず）は丸型紙カップ１００を検査ステージ（図示せず）に供給する。検査ステージには丸型紙カップ１００を所定の位置、姿勢で保持する部材（保持部材）が設けられている。たとえば、保持部材の内形は丸型紙カップ１００の外形と相似となっており、供給された丸型紙カップ１００が保持部材に嵌め込まれるような構造となっている。検査ステージにおける保持部材とカメラ２の配置は、保持部材によって保持された丸型紙カップ１００の対称軸とカメラ２の撮像軸とが一致するように配置されている。
【００２２】
次に、丸型紙カップ１００が供給されると、画像入力トリガがハンドリング機構から出力される。検査処理部１は、その画像入力トリガ信号を入力してカメラ２が出力する撮像信号の入力を開始する。照明３はあらかじめ点灯しており、丸型紙カップ１００の内面は照明されている。
【００２３】
次に、検査処理部１は、入力した撮像信号をＡ／Ｄ（analog-to-digital）変換する。検査処理部１は、そのディジタル化した撮像信号をバッファメモリ、等に一時記憶する。そして所定のデータ容量単位で、データ処理を実行するためのメモリ（画像メモリ）に転送し記憶する。最終的には、撮像画像の全体が検査処理部１のメモリに記憶される。
【００２４】
以上のようにして、丸型紙カップ１００の内面が撮像され撮像画像が得られる。丸型紙カップ１００の対称軸とカメラ２の撮像軸とが一致するから、この撮像画像における丸型紙カップ画像は、丸型紙カップ１００の対称軸（撮像画像においては対称点）に対して完全に対称な同心円の輪郭を有する画像となる。勿論、丸型紙カップの製造上の形状歪、撮像手段の結像レンズの非対称歪、等は別とする。
【００２５】
撮像画像の一例を模式図として図２に示す。図２（Ａ）と図２（Ｂ）とは撮像機会の異なる同種の丸型紙カップ１００の撮像画像である。検査ステージに供給するとき胴紙継ぎ目（胴貼部）の位置を規制することができないから、撮像の度に胴紙継ぎ目の位置は異なったものとなる。
【００２６】
以上、撮像画像を得る動作（撮像過程）について説明した。次に、上述のようにして得られた撮像画像に基づいて検査処理部１は検査に適合する画像に変換する処理を行なう。すなわち、輪郭を強調することなく欠陥を強調する処理（輪郭方向の微分処理）、マスク処理、等を行なえる変換画像を生成する処理を行なう。その変換画像を生成する処理の過程の一例をフロー図として図３に示す。図３に示す処理の過程に従って変換画像を生成する処理について説明する。図３においては、左側に処理のステップが示され、右側にそのときの画像の模式図が示されている。
【００２７】
図３における最初のステップＳ１（画像入力）は、エリアセンサカメラで撮像して前述の撮像画像を得る過程である。図３に示す撮像画像においては欠陥と胴貼部とが模式的に示されている。ステップＳ１における画像は、（ｘ，ｙ）直交座標系における画像である。
【００２８】
次に、ステップＳ２（座標変換）において、データ処理部１は、（ｘ，ｙ）直交座標系の撮像画像を座標変換して丸型紙カップの対称点を原点とする（ｒ，θ）極座標系の座標変換済画像を生成する。エリアセンサカメラの受光素子は行列配置（ｘｙ配列）されているから、撮像画像おける画素の座標を（ｘ，ｙ）とすると、横軸をｘ、縦軸をｙとする直交座標系で再現すれば、ステップＳ１に示す画像のように、見た目と同じ画像が再現される。この画像のことを、ここでは（ｘ，ｙ）直交座標系の撮像画像と呼ぶ。
【００２９】
ここでの座標変換は、（ｘ，ｙ）直交座標系の撮像画像の画素の座標（ｘ，ｙ）を、原点からの距離をｒ、原点と画素を含む直線と基準線（原点を通るｘ軸と平行な直線）との成す角度をθとして座標（ｒ，θ）で表現する変換である。すなわち、（ｘ，ｙ）＝（ｒ×ｃｏｓθ、ｒ×ｓｉｎθ）を変換式とする変換である。この座標変換した画像を、横軸をθ、縦軸をｒとする直交座標系で再現すれば、ステップＳ２に示す画像のように、ステップＳ１に示す画像では原点を中心とする円であった輪郭線が直線として表現され、原点を通る直線は直線として表現される画像が得られる。この画像のことを、ここでは（ｒ，θ）極座標系の座標変換済画像と呼ぶ。
【００３０】
上述の（ｘ，ｙ）直交座標系の撮像画像と（ｒ，θ）極座標系の座標変換済画像とを対比させて図４に示す。図４（Ａ）が（ｘ，ｙ）直交座標系の撮像画像であり、図４（Ｂ）が（ｒ，θ）極座標系の座標変換済画像である。図４において、１０１は胴部、１０２は胴紙継ぎ目（胴貼部）、１０３は底紙継ぎ目（底貼部）である。
【００３１】
次に、ステップＳ３（第１ラップ）において、座標変換済画像におけるθ座標方向（水平方向）の一方の端近傍画像部分をθ座標方向の他方の端に付加した第１ラップ画像を生成する。ステップＳ３に示す画像において、画像の右側の端近傍画像部分（斜線部分）が左側の端に付加され、下の画像（ステップＳ４に示す画像）、すなわち第１ラップ画像が得られる。このようにすることにより、同貼部が座標変換済画像の左側の端と右側の端の２つに分離して存在するような場合においても、分離してない一体の同貼部が画像中に存在することとなる。
【００３２】
次に、ステップＳ４（胴貼部検出）において、第１ラップ画像における胴貼部を検出する。このステップＳ４では、まず、第１ラップ画像に対してθ座標方向（水平方向）の微分処理を行なう。そして、得られたその画像に対してｒ座標方向（垂直方向）に画素値を積算する投影積算処理を行なう。これにより、積算値のθ座標方向のプロファイルが得られる。さらに、その積算値のプロファイルに存在するピーク（極値）を検出すると、そのピークの位置が胴貼部の位置を示している。
【００３３】
次に、ステップＳ５（座標変換済画像に戻す）において、処理対象の画像をステップＳ２で得た座標変換済画像に戻す。
次に、ステップＳ６（スライド）において、座標変換済画像における胴貼部の位置が所定の位置となるように座標変換済画像をθ座標方向の所定の位置に移動するとともに、前記移動によりはみ出した前記座標変換済画像の部分を前記移動により空白となった部分に移動してスライド画像を生成する。
【００３４】
次に、ステップＳ７（第２ラップ）において、スライド画像におけるθ座標方向の一方の端近傍画像部分をθ座標方向の他方の端に付加した第２ラップ画像を生成する。ステップＳ７に示す画像において、画像の右側の端近傍画像部分（斜線部分）が左側の端に付加され、下の画像（ステップＳ８に示す画像）、すなわち第２ラップ画像が得られる。このようにすることにより、欠陥が座標変換済画像の左側の端と右側の端の２つに分離して存在するような場合においても、分離してない本来の寸法の欠陥が画像中に存在することとなる。
【００３５】
このようにして得られた第２ラップ画像は、検査に適合する画像である。次に、ステップＳ８において、検査処理部１は、この第２ラップ画像を良否判定に使用する。以上、撮像画像から検査に適合する画像を得る処理過程について説明した。次に、検査処理部１が行なう良否判定処理について説明する。
【００３６】
まず、胴部１０１（図４参照）の良否判定処理について説明する。検査処理部１は、第２ラップ画像において胴部領域を抽出する処理を行なう。前述のように、丸型紙カップ１００の対称軸とカメラ２の撮像軸とが一致するように、保持部材とカメラ２が配置されている。したがって、第２ラップ画像における胴部領域は、誤差を別とすれば、所定の領域に固定され、座標値（たとえば、ｒ１＜ｒ＜ｒ２）だけで特定することができる。
【００３７】
そして検査処理部１は、その胴部領域に対してｒ座標方向の微分処理を行ない微分胴部画像を生成する垂直微分処理を行なう。胴紙継ぎ目とｒ座標方向とは一致しているから、これにより胴紙継ぎ目の画像が消去されるとともに欠陥が強調される。さらに検査処理部１は、所定の胴部しきい値により微分胴部画像を２値化し２値化胴部画像を生成する胴部２値化処理を行なう。最後に検査処理部１は、２値化胴部画像において画素数を計数することにより良否判定を行なう胴部良否判定処理を行なう。また、検査対象の丸型紙カップ１００が胴部不良品であると判定されたときには、それを製造ラインから除外するために不良排出信号を出力する。
【００３８】
なお、上述の良否判定処理において、検査処理部１は、胴紙継ぎ目をマスクする胴紙継ぎ目マスク処理を行なうことができる。胴部良否判定処理は、マスクされた２値化胴部画像において画素数を計数することにより良否判定を行なうようにするものである。これにより胴紙継ぎ目において抽出されたノイズとなる擬似欠陥が良否判定において除去される。
【００３９】
次に、底部の良否判定処理について説明する。検査処理部１は、第２ラップ画像において低部領域を抽出する処理を行なう。前述と同様で、第２ラップ画像における底部領域は、誤差を別とすれば、所定の領域に固定され、座標値（たとえば、０＜ｒ＜ｒ１）だけで特定することができる。そして検査処理部１は、その底部領域に対してθ座標方向の微分処理を行ない微分底部画像を生成する水平微分処理を行なう。底紙継ぎ目１０３（図４参照）とｒ座標方向とは一致しているから、これにより底紙継ぎ目の画像が消去されるとともに欠陥が強調される。
【００４０】
さらに検査処理部１は、所定の底部しきい値により微分底部画像を２値化し２値化胴部画像を生成する底部２値化処理を行なう。最後に検査処理部１は、２値化底部画像において画素数を計数することにより良否判定を行なう底部良否判定処理を行なう。また、検査対象の丸型紙カップ１００が底部不良品であると判定されたときには、それを製造ラインから除外するために不良排出信号を出力する。なお、上述の良否判定処理において、検査処理部１は、底紙継ぎ目をマスクする底紙継ぎ目マスク処理を行なうことができる。このときの底部良否判定処理は、前述の胴部良否判定処理と同様であるから説明を省略する。
【００４１】
以上、本発明について実施の形態に基づいて説明を行なったが、本発明はこれに限定されるものではなく、本発明の技術思想に基づいて様々な形態で実施することができ、それらも本発明に含まれることは言うまでもないことである。たとえば、（ｒ，θ）極座標系の座標変換済画像を生成した後に行なわれる一連の過程については変形に対する自由度が大きい。すなわち、座標変換済画像を変換する処理や順番、また良否判定方法、等については、本発明の目的を達成することができる様々な形態が存在する。
【００４２】
【発明の効果】
以上のとおりであるから、本発明の請求項１に係る検査装置によれば、底紙継ぎ目が円形であっても高い検査性能を得ることができ、また胴紙継ぎ目の位置が不定であっても、底紙継ぎ目が円形であっても、高い検査性能を得ることのできる検査装置が提供される。また本発明の請求項２に係る検査装置によれば、前述の座標変換済画像においては同心円の輪郭が完全な直線となり、微分処理等の後処理を良好に適用することができる。また本発明の請求項３に係る検査装置によれば、胴紙継ぎ目とｒ座標方向とは一致しているから、胴紙継ぎ目の画像が消去されるとともに欠陥を強調することができる。また本発明の請求項４に係る検査装置によれば、２値化胴部画像において欠陥が抽出されその画素数（欠陥面積）により胴部の良否判定を行なうことができる。また本発明の請求項５に係る検査装置によれば、胴紙継ぎ目において抽出されたノイズとなる擬似欠陥を良否判定において除去することができる。また本発明の請求項６に係る検査装置によれば、底紙継ぎ目とθ座標方向とは一致しているから、底紙継ぎ目の画像が消去されるとともに欠陥を強調することができる。また本発明の請求項７に係る検査装置によれば、２値化底部画像において欠陥が抽出されその画素数（欠陥面積）により底部の良否判定を行なうことができる。また本発明の請求項８に係る検査装置によれば、底紙継ぎ目において抽出されたノイズとなる擬似欠陥を良否判定において除去することができる。また本発明の請求項９に係る検査方法によれば、胴紙継ぎ目の位置が不定であっても、底紙継ぎ目が円形であっても、高い検査性能を得ることができ、また胴紙継ぎ目の位置が不定であっても、底紙継ぎ目が円形であっても、高い検査性能を得ることのできる検査方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の検査装置における構成の一例を示す図である。
【図２】撮像画像の一例を示す模式図である。
【図３】マスク処理、微分処理、等を行なえる検査に好適な画像を生成する処理の過程の一例を示すフロー図である。
【図４】（ｘ，ｙ）直交座標系の撮像画像と（ｒ，θ）極座標系の座標変換済画像とを対比させて示す図である。
【図５】丸型紙カップを真上からエリアセンサカメラで撮像して得た撮像画像の説明図である。
【符号の説明】
１  検査処理部
２  カメラ
３  照明
１００  丸型紙カップ
１０１  胴部
１０２  胴紙継ぎ目（胴貼部）
１０３  底紙継ぎ目（底貼部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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