(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パルスモータ又はエンコーダ搭載モータからなる位置決めモータと、
該位置決めモータによって位置決め動作される被動作体と、
該被動作体の動作位置に応じて出力信号が変化する位置センサと、
イニシャライズ時に設定された原点に基づいて、前記被動作体の現在位置を認識しながら前記位置決めモータを駆動制御する位置決め動作制御部と
を備える位置決め動作装置であって、
システム起動時に前記位置決めモータを所定方向に駆動させるイニシャライズ駆動手段と、
前記イニシャライズ駆動中における前記位置センサの出力変化をきっかけとし、前記位置決めモータが所定角度駆動される毎に前記位置センサの出力信号をサンプリングするセンサ信号サンプリング手段と、
前記サンプリング信号の変化パターンに基づいて現在位置を認識する現在位置認識手段と、
前記認識した現在位置に基づいて前記原点を設定する原点設定手段と
を備えると共に、
前記被動作体は、所定の円弧角で略扇形状に形成された動作位置を選択する選択溝を有し、該選択溝を介して前記出力変化を検出するよう回転可能に構成せしめ、
前記センサ信号サンプリング手段は、前記出力変化をきっかけとして、前記選択溝のセンター合せ動作を行うべく所定角度分のモータ駆動パルスをカウントした後に、前記出力信号をサンプリングすることを特徴とする位置決め動作装置。
【請求項２】
請求項１において、前記被動作体は、ポンプから圧送される流体の送り先を切り換えるロータリバルブであり、前記位置センサは、ポンプとロータリバルブとの間に介在する圧力センサであることを特徴とする位置決め動作装置。
【請求項３】
請求項２において、前記ロータリバルブは、複数の切換ポジションを備えると共に、各切換ポジション間の動作角度が均等にならないように設定されることを特徴とする位置決め動作装置。
【請求項４】
パルスモータ又はエンコーダ搭載モータからなる位置決めモータと、
該位置決めモータによって位置決め動作される被動作体と、
該被動作体の動作位置に応じて出力信号が変化する位置センサと、
イニシャライズ時に設定された原点に基づいて、前記被動作体の現在位置を認識しながら前記位置決めモータを駆動制御する位置決め動作制御部と
を備える位置決め動作装置の原点設定方法であって、
システム起動時に前記位置決めモータを所定方向に駆動させるイニシャライズ駆動工程と、
前記イニシャライズ駆動中における前記位置センサの出力変化をきっかけとし、前記位置決めモータが所定角度駆動される毎に前記位置センサの出力信号をサンプリングするセンサ信号サンプリング工程と、
前記サンプリング信号の変化パターンに基づいて現在位置を認識する現在位置認識工程と、
前記認識した現在位置に基づいて前記原点を設定する原点設定工程と
を備えると共に、
前記被動作体は、所定の円弧角で略扇形状に形成された動作位置を選択する選択溝を有し、該選択溝を介して前記出力変化を検出するよう回転可能に構成させて、
前記センサ信号サンプリング工程では、前記出力変化をきっかけとして、前記選択溝のセンター合せ動作を行うべく所定角度分のモータ駆動パルスをカウントした後に、前記出力信号をサンプリングすることを特徴とする位置決め動作装置の原点設定方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パルスモータ又はエンコーダ搭載モータによって被動作体を位置決め動作させる位置決め動作装置に係り、特に、位置決め動作装置の原点設定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
パルスモータ（ステッピングモータ）又はエンコーダ搭載モータによって被動作体を位置決め動作させる位置決め動作装置が知られている。パルスモータは、回転角度が入力パルス数に比例するため、入力パルス数をカウントすれば、被動作体の現在位置を認識しつつ、被動作体を正確に位置決め動作させることが可能になり、また、エンコーダ搭載モータは、回転角度に比例する数の検出パルスを出力するため、検出パルスをカウントすれば、被動作体の現在位置を認識しつつ、被動作体を正確に位置決め動作させることが可能になるが、何れの場合も、位置決め動作制御の基準となる原点を予め設定する必要がある。
ところで従来、上記原点設定は、通常、電源投入直後やリセット操作直後のシステム起動時に実行されており、下記の手順で原点設定が行われている。
（１）システム起動に応じて位置決めモータを所定方向に駆動し、被動作体を原点（通常は被動作体のストロークエンド）に向けて動作させる。
（２）原点位置に設けられる原点検出スイッチにより、被動作体の原点復帰を検出する。
（３）検出された現在位置を原点（ステッピング基準点）として設定する。
【０００３】
しかしながら、上記従来の原点設定方法によれば、被動作体を実際に原点復帰させるため、被動作体の初期位置によってイニシャライズ動作ストロークやイニシャライズ動作時間が大きく相違し、特に、被動作体の初期位置が原点と反対側のストロークエンドである場合は、イニシャライズ動作ストロークがフルストロークとなり、加えて、被動作体がストローク途中（中間）で停止している場合は、さらにストローク始点側へ動作させるなど、原点設定に時間がかかる不都合がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記の如き問題点を一掃すべく創案されたものであって、イニシャライズ時に設定された原点に基づいて、被動作体の現在位置を認識しながら位置決めモータを駆動制御するものでありながら、被動作体を実際に原点復帰させることなく、被動作体を所定ストローク動作させるだけで原点設定を行うことができるようになり、その結果、原点設定の所要時間を短縮して通常制御状態への移行を迅速に行うことができる位置決め動作装置及びその原点設定方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明の位置決め動作装置は、パルスモータ又はエンコーダ搭載モータからなる位置決めモータと、該位置決めモータによって位置決め動作される被動作体と、該被動作体の動作位置に応じて出力信号が変化する位置センサと、イニシャライズ時に設定された原点に基づいて、前記被動作体の現在位置を認識しながら前記位置決めモータを駆動制御する位置決め動作制御部とを備える位置決め動作装置であって、システム起動時に前記位置決めモータを所定方向に駆動させるイニシャライズ駆動手段と、前記イニシャライズ駆動中における前記位置センサの出力変化をきっかけとし、前記位置決めモータが所定角度駆動される毎に前記位置センサの出力信号をサンプリングするセンサ信号サンプリング手段と、前記サンプリング信号の変化パターンに基づいて現在位置を認識する現在位置認識手段と、前記認識した現在位置に基づいて前記原点を設定する原点設定手段とを備えると共に、 前記被動作体は、所定の円弧角で略扇形状に形成された動作位置を選択する選択溝を有し、該選択溝を介して前記出力変化を検出するよう回転可能に構成せしめ、前記センサ信号サンプリング手段は、前記出力変化をきっかけとして、前記選択溝のセンター合せ動作を行うべく所定角度分のモータ駆動パルスをカウントした後に、前記出力信号をサンプリングすることを特徴とするものである。
また、上記課題を解決するために本発明における位置決め動作装置の原点設定方法は、パルスモータ又はエンコーダ搭載モータからなる位置決めモータと、該位置決めモータによって位置決め動作される被動作体と、該被動作体の動作に応じて出力信号が変化する位置センサと、イニシャライズ時に設定された原点に基づいて、前記被動作体の現在位置を認識しながら前記位置決めモータを駆動制御する位置決め動作制御部とを備える位置決め動作装置の原点設定方法であって、システム起動時に前記位置決めモータを所定方向に駆動させるイニシャライズ駆動工程と、前記イニシャライズ駆動中における前記位置センサの出力変化をきっかけとし、前記位置決めモータが所定角度駆動される毎に前記位置センサの出力信号をサンプリングするセンサ信号サンプリング工程と、前記サンプリング信号の変化パターンに基づいて現在位置を認識する現在位置認識工程と、前記認識した現在位置に基づいて前記原点を設定する原点設定工程とを備えると共に、前記被動作体は、所定の円弧角で略扇形状に形成された動作位置を選択する選択溝を有し、該選択溝を介して前記出力変化を検出するよう回転可能に構成させて、前記センサ信号サンプリング工程では、前記出力変化をきっかけとして、前記選択溝のセンター合せ動作を行うべく所定角度分のモータ駆動パルスをカウントした後に、前記出力信号をサンプリングすることを特徴とするものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を好適な実施の形態として例示する送気切換装置を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、送気切換装置の全体構成を示すブロック図である。この図に示されるように、送気切換装置（位置決め動作装置）は、エアー（流体）を送出するポンプ１と、該ポンプ１から送出されるエアーの送り先をＡ〜Ｄの４系統に切り換えるロータリバルブ（被動作体）２と、該ロータリバルブ２を減速機３を介して動作させるパルスモータ（位置決めモータ）４と、該パルスモータ４の駆動制御等を行う制御基板（位置決め動作制御部）５と、ポンプ１とロータリバルブ２との間でエアー圧力を検出する圧力センサ（位置センサ）６とを備えて構成される。
【０００７】
図２は、ロータリバルブの分配部を示す底面図、図３は、ロータリバルブの回転部を示す平面図である。これらの図に示されるように、ロータリバルブ２は、４つの送気口７Ａ〜７Ｄ及び１つのポンプ接続口８が突設された分配部９と、該分配部９に対して回転可能な回転部１０とを備えて構成され、該回転部１０がパルスモータ４によって位置決め動作される。回転部１０には、４つの切換ポジションＡ〜Ｄが設定されており、各切換ポジションＡ〜Ｄにおいてポンプ接続口８が各送気口７Ａ〜７Ｄに選択的に連通される。つまり、分配部９の回転部対向面には、それぞれ送気口７Ａ〜７Ｄ、ポンプ接続口８に連通する５つの連通孔９ａ〜９ｅが形成される一方、回転部１０の分配部対向面には、連通孔９ｅ（ポンプ接続口８）に常時連通する円形状の常時連通溝１０ａと、回転部１０の回転に応じて各連通孔９ａ〜９ｄ（送気口７Ａ〜７Ｄ）に選択的に連通する略扇形状の選択連通溝１０ｂ（扇角３０゜）とが互に連通するように形成される。送気口７Ａ〜７Ｄに連通する連通孔９ａ〜９ｄは、選択連通溝１０ｂの回転軌跡上に、その間隔が均等にならないように配置されており、例えば本実施形態では、連通孔９ａと連通孔９ｂとの間が６０゜、連通孔９ｂと連通孔９ｃとの間が６０゜、連通孔９ｃと連通孔９ｄとの間が１２０゜、連通孔９ｄと連通孔９ａとの間が１２０゜に設定される。なお、送気口数やその角度設定等は、使用するロータリバルブの用途や種類によって任意に設定される。
【０００８】
圧力センサ６は、本来、Ａ〜Ｄ系統の圧力を検出するために設けられる外部センサであるが、本実施形態では、ロータリバルブ２の動作位置に応じて圧力センサ６の出力信号が変化することに着目し、該信号を利用して位置決センサに代替させて、位置決め動作制御の原点設定が行われるようになっている。つまり、パルスモータ４を所定方向に定速駆動させると、図４に示されるように、圧力センサ６の出力信号は、ロータリバルブ２の各切換ポジションＡ〜Ｄ（送気位置）で低レベル（Ｌ）となり、各切換ポジションＡ〜Ｄ間（送気停止位置）で高レベル（Ｈ）となる。この信号変化を利用して後述する原点設定が行われる。なお、アナログ信号である圧力センサ６のレベル判定（Ｌ、Ｈ）には、予め設定されるレベル判定閾値が用いられる。
【０００９】
パルスモータ４は、回転角度が入力パルス数に比例し、回転速度が入力パルスの周波数に比例するように構成される。パルスモータ４によるロータリバルブ２の位置決め動作においては、パルスモータ４の入力パルス数をカウントすることにより、ロータリバルブ２（回転部１０）の現在位置を認識することができ、その際に前記原点が基準にされる。なお、本実施形態では、位置決めモータとしてパルスモータ４を採用しているが、ロータリエンコーダ（回転角検出センサ）を搭載したエンコーダ搭載モータを採用することも可能である。つまり、エンコーダ搭載モータは、回転角に比例する数の検出パルスを出力するため、検出パルスをカウントすることにより、ロータリバルブ２の現在位置を認識することが可能になる。
【００１０】
制御基板５には、圧力センサ６と、該圧力センサ６の検出信号を入力するマイコン１１と、該マイコン１１から出力されるポンプＯＮ／ＯＦＦ信号に応じてポンプ１の駆動状態を切り換えるポンプオンオフ回路１２と、マイコン１１から出力されるモータ駆動パルスに応じてパルスモータ４を駆動させるモータドライブ回路１３とを備えて構成される。さらに、マイコン１１は、メイン制御部（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）１４と、圧力センサ６の検出信号をアナログ／デジタル変換してメイン制御部１４に入力するＡ／Ｄ変換回路１５と、メイン制御部１４から出力される動作コマンドに応じて、予め設定されるパターンのモータ駆動パルスをモータドライブ回路１３に出力するシーケンスコントローラ１６と、該シーケンスコントローラ１６が出力するモータ駆動パルスをカウントして、マイコン１１に入力するパルスカウンタ１７とを備えており、メイン制御部１４のＲＯＭに格納されるプログラムに従ってポンプ１及びパルスモータ４の駆動制御が行われる。
【００１１】
図５は、送気切換装置におけるメイン制御部の制御手順を示すフローチャートである。この図に示されるように、メイン制御部１４は、システム起動時に、イニシャライズ処理として原点（切換ポジションＡ）の設定（Ｓ１〜Ｓ１４）を行い、その後、予め設定されるパターンに基づいてポンプ１及びパルスモータ４を駆動制御する（Ｓ１５）。以下、本発明の要部である原点設定の手順を詳細に説明する。システムが起動されると、まず、ポンプ１を強制的にＯＮし（Ｓ１）、パルスモータ４を一定速度で所定方向に駆動させる（Ｓ２：イニシャライズ駆動工程）。この状態で圧力センサ６の検出信号を入力（Ｓ３）すると共に、検出圧力ＰのＨ（高レベル）からＬ（低レベル）への変化を判断する（Ｓ４）。この判断がＹＥＳになると、１５゜相当のモータ駆動パルスをカウント（Ｓ５：切換ポジションのセンター合せ動作）した後、検出圧力Ｐ１（Ｈ／Ｌ信号）をサンプリングし、メモリに格納する（Ｓ６：センサ信号サンプリング工程）。その後は、６０゜相当のモータ駆動パルスをカウント（Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１１）する毎に、検出圧力Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４をサンプリングし、これをメモリに格納する（Ｓ８、Ｓ１０、Ｓ１２：センサ信号サンプリング工程）。４つの圧力信号Ｐ１〜Ｐ４をサンプリングした後は、これらのＨ／Ｌの組み合せパターンに基づいてロータリバルブ２の現在位置を判別し（Ｓ１３：現在位置認識工程）、その後、判別した現在位置に基づいてモータ制御用の原点を設定する（Ｓ１４：原点設定工程）。つまり、図６に示されるように、サンプリングの起点が切換ポジションＡである場合は、サンプリングデータの変化パターンが「ＬＬＬＨ」となるため、現在位置が切換ポジションＣとＤとの中間であると判別し、現在位置から１８０゜手前の位置を原点Ａとして設定する。また、サンプリングの起点が切換ポジションＢである場合は、サンプリングデータの変化パターンが「ＬＬＨＬ」となるため、現在位置が切換ポジションＤであると判別し、現在位置から２４０゜手前の位置を原点Ａとして設定する。また、サンプリングの起点が切換ポジションＣである場合は、サンプリングデータの変化パターンが「ＬＨＬＨ」となるため、現在位置が切換ポジションＤとＡとの中間であると判別し、現在位置から３００゜手前の位置を原点Ａとして設定する。さらに、サンプリングの起点が切換ポジションＤである場合は、サンプリングデータの変化パターンが「ＬＨＬＬ」となるため、現在位置が切換ポジションＢであると判別し、現在位置から４２０゜（６０゜）手前の位置を原Ａ点として設定する。これにより、ロータリバルブ２をフルストローク動作させることなく原点設定が完了し、通常制御（Ｓ１５）に速やかに移行することが可能になる。
【００１２】
叙述の如く構成された本発明の第１実施形態において、送気切換装置は、パルスモータ４の駆動によってロータリバルブ２を位置決め動作するにあたり、ロータリバルブ２の現在位置を認識するための原点設定を行う。この原点設定においては、システム起動時にパルスモータ４を所定方向に駆動させるイニシャライズ駆動工程（Ｓ２）と、イニシャライズ駆動中における圧力センサ６の出力変化（Ｈ→Ｌ）をきっかけとし、パルスモータ４が所定角度（ロータリバルブ２の回転角で６０゜相当）駆動される毎に圧力センサ６の出力信号（Ｐ１〜Ｐ４）をサンプリングするセンサ信号サンプリング工程（Ｓ６、Ｓ８、Ｓ１０、Ｓ１２）と、サンプリング信号の変化パターンに基づいて現在位置を認識する現在位置認識工程（Ｓ１３）と、認識した現在位置に基づいて原点を設定する原点設定工程（Ｓ１４）とが行われる。その際、イニシャライズ駆動中における圧力センサ６の出力変化は、回転可能に構成されたロータリバルブ２（回転部１０）の円弧角３０゜の選択溝１０ｂを介して検出し、イニシャライズ駆動工程では、この検出による出力変化をきっかけとして、選択溝１０ｂ（３０゜）のセンター合せ動作を行うべく所定角度（１５゜）分のモータ駆動パルスをカウントした後に、前記の出力信号（Ｐ１〜Ｐ４）をサンプリングして、パルスモータ４を所定角度駆動する。つまり、位置決め動作制御の原点を設定するにあたり、ロータリバルブ２を実際に原点復帰させることなく、所定ストローク動作させるだけで原点設定を行うことが可能になり、その結果、原点設定の所要時間を短縮して通常制御状態への移行を迅速に行うことができるばかりか、選択溝１０ｂの回転軌跡上における各位置決めポジション（連通孔９ａ〜９ｄ）は、その数や角度設定も任意に設定することが可能となり、選択溝１０ｂが、その円弧角（３０゜）の範囲内において、センター合せ動作後であっても、各位置決めポジション（連通孔９ａ〜９ｄ）と互に連通する適正な位置合わせが維持された状態で、原点設定すべき出力信号（Ｐ１〜Ｐ４）のサンプリングを行うことができる。しかも、前記圧力センサ６は、本来、原点設定以外の目的で設けられる外部センサであり、これをパルスモータ４の原点設定検出手段に兼用（代用）してあるため、専用の位置センサを設ける場合に比べ、部品点数の削減やコストダウンを図ることができる。例えば、専用の位置センサを設ける場合、減速機の出力軸に原点センサを取付けることで行われるが、この場合、減速機の固定部に磁気センサ等を取付け、出力軸にマグネット等を設けることになる。そうすると、減速機とバルブとの間において、構成が複雑なものとなり部品点数が増加し、全体を小型・コンパクトに設計出来ないこととなるばかりか、いたずらにセンサを増やすことは信頼性を低下させる要因ともなる。したがって、圧力センサ６を原点設定検出手段に併用することにより送気切換装置の信頼性を向上させることができ、この様な不具合を一掃できるという利点がある。
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を好適な実施の形態として例示する試薬注入装置を図面に基づいて詳細に説明する。（ただし、前記実施形態と共通の構成については、詳細な説明を省略する。）図７は、試薬注入装置の駆動機構を示す正面図、図８は、試薬注入装置の制御システムを示すブロック図である。これらの図に示されるように、試薬注入装置（位置決め動作装置）は、注入ノズル（図示せず）が設けられる可動子１０１（被動作体）と、該可動子１０１に螺合し、その回転に応じて可動子１０１を横送りする螺旋送り軸１０２と、該螺旋送り軸１０２の回転駆動により可動子１０１を４つの注入ポジションＡ〜Ｄに位置決め動作させるパルスモータ１０３と、該パルスモータ１０３の駆動制御等を行う制御基板（位置決め動作制御部）１０４と、螺旋送り軸１０２の上方に並設される固定子１０５と、可動子１０１に設けられ、固定子１０５の所定位置に形成されるスリット部１０５ａ〜１０５ｃを検出する反射型のフォトセンサ（位置センサ）１０６と、固定子１０５の前端位置に設けられ、可動子１０１のリミット位置（ＥＬ）を検出する反射型のリミット用フォトセンサ１０７とを備えて構成される。
【００１４】
スリット部１０５ａ〜１０５ｃは、注入ポジションＡ−Ｂ間と、注入ポジションＢ−Ｃ間と、注入ポジションＣ−Ｄ間とにそれぞれ形成される。固定子１０５におけるスリット部１０５ａ〜１０５ｃの形成間隔は、各スリット部１０５ａ〜１０５ｃの左端（サンプリング開始位置）を基準として等しくなるように設定されるが、スリット部１０５ａ〜１０５ｃの幅寸法は、それぞれ異なるように設定されており、例えば本実施形態では、スリット部１０５ａが幅１ｍｍ、スリット部１０５ｂが幅２ｍｍ、スリット部１０５ｃが幅３ｍｍに設定される。なお、スリット部１０５ａ〜１０５ｃに代えて固定子１０５に凸板（凸部）を設けてもよく、この場合には、フォトセンサ１０６の検出信号（Ｈ／Ｌ）が反転される。また、フォトセンサ１０６、１０７は、透過型のものであってもよく、この場合も検出信号（Ｈ／Ｌ）が反転される。
【００１５】
制御基板１０４には、フォトセンサ１０６、１０７の検出信号を入力するマイコン１０８と、該マイコン１０８から出力されるモータ駆動パルスに応じてパルスモータ１０３を駆動させるモータドライブ回路１０９とを備えて構成される。さらに、マイコン１０８は、メイン制御部（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）１１０と、メイン制御部１１０から出力される動作コマンドに応じて、予め設定されるパターンのモータ駆動パルスをモータドライブ回路１０９に出力するシーケンスコントローラ１１１と、該シーケンスコントローラ１１１が出力するモータ駆動パルスをカウントして、マイコン１０８に入力するパルスカウンタ１１２とを備えており、メイン制御部１１０のＲＯＭに格納されるプログラムに従ってパルスモータ１０３の駆動制御が行われる。
【００１６】
図９は、試薬注入装置におけるメイン制御部の制御手順を示すフローチャートである。この図に示されるように、メイン制御部１１０は、システム起動時に、イニシャライズ処理として原点の設定（Ｓ１０１〜Ｓ１１１）を行い、その後、予め設定されるパターンに基づいてパルスモータ１０３を駆動制御する（Ｓ１１２）。以下、本発明の要部である原点設定の手順を詳細に説明する。システムが起動されると、まず、パルスモータ１０３を一定速度で所定方向に駆動（Ｓ１０１：イニシャライズ駆動工程）させながら、フォトセンサ１０６、１０７の信号変化を判断する（Ｓ１０２、Ｓ１０３）。ここでリミット用フォトセンサ１０７のＥＬ信号を入力した場合は、直ちに現在位置を判定し（Ｓ１１０）、原点設定を行う（Ｓ１１１）。一方、フォトセンサ１０６のＨ（高レベル）からＬ（低レベル）への変化を判断した場合は、０．５ｍｍ相当（可動子移動量）のモータ駆動パルスをカウント（Ｓ１０４）した後、フォトセンサ１０６の検出信号（Ｈ／Ｌ信号）をサンプリングし、これをデータＤ１としてメモリに格納する（Ｓ１０５：センサ信号サンプリング工程）。その後も１ｍｍ相当のモータ駆動パルスをカウント（Ｓ１０６、Ｓ１０８）する毎に、フォトセンサ１０６の検出信号をサンプリングし、これをデータＤ２、Ｄ３としてメモリに格納する（Ｓ１０７、Ｓ１０９：センサ信号サンプリング工程）。３つのデータＤ１〜Ｄ３をサンプリングした後は、これらのＨ／Ｌの組み合せパターンに基づいて可動子１０１の現在位置を判別し（Ｓ１１０：現在位置認識工程）、その後、判別した現在位置に基づいてモータ制御用の原点を設定する（Ｓ１１１：原点設定工程）。つまり、サンプリングの起点がスリット部１０５ａである場合は、そのスリット幅により、サンプリングデータの変化パターンが「ＬＨＨ」となるため、現在位置が注入ポジションＡ−Ｂ間であると判別し、この現在位置を基準として原点を設定する。また、サンプリングの起点がスリット部１０５ｂである場合は、そのスリット幅により、サンプリングデータの変化パターンが「ＬＬＨ」となるため、現在位置が注入ポジションＢ−Ｃ間であると判別し、この現在位置を基準として原点を設定する。さらに、サンプリングの起点がスリット部１０５ｃである場合は、そのスリット幅により、サンプリングデータの変化パターンが「ＬＬＬ」となるため、現在位置が注入ポジションＣ−Ｄ間であると判別し、この現在位置を基準として原点を設定する。これにより、可動子１０１をフルストローク動作させることなく原点設定が完了し、通常制御（Ｓ１１２）に速やかに移行することが可能になる。
【００１７】
叙述の如く構成された本発明の第２実施形態において、試薬注入装置は、パルスモータ１０３の駆動によって可動子１０１を位置決め動作するにあたり、可動子１０１の現在位置を認識するための原点設定を行う。この原点設定においては、システム起動時にパルスモータ１０３を所定方向に駆動させるイニシャライズ駆動工程（Ｓ１０１）と、イニシャライズ駆動中におけるフォトセンサ１０６の出力変化をきっかけとし、パルスモータ１０３が所定角度（可動子１０１の移動量で１ｍｍ相当）駆動される毎にフォトセンサ１０６の出力信号をサンプリングするセンサ信号サンプリング工程（Ｓ１０５、Ｓ１０７、Ｓ１０９）と、サンプリング信号の変化パターンに基づいて現在位置を認識する現在位置認識工程（Ｓ１１０）と、認識した現在位置に基づいて原点を設定する原点設定工程（Ｓ１１１）とが行われる。つまり、原点設定にあたり、可動子１０１を実際に原点復帰させることなく、可動子１０１を所定ストローク動作させるだけで原点設定を行うことが可能になり、その結果、原点設定の所要時間を短縮して通常制御状態への移行を迅速に行うことができる。
【００１８】
【発明の効果】
本発明は、上記のように構成したことにより、イニシャライズ時に設定された原点に基づいて、被動作体の現在位置を認識しながら位置決めモータを駆動制御するものでありながら、被動作体を実際に原点復帰させることなく、被動作体を所定ストローク動作させるだけで原点設定を行うことができるようになり、その結果、原点設定の所要時間を短縮して通常制御状態への移行を迅速に行うことができるばかりか、選択溝の回転軌跡上における各位置決めポジションは、その数や角度設定も任意に設定することが可能となり、しかも、選択溝が、その円弧角の範囲内において、センター合せ動作後であっても、各位置決めポジションとの適正な位置合わせが維持された状態で、原点設定すべき出力信号のサンプリングを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】送気切換装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】ロータリバルブの分配部を示す底面図である。
【図３】ロータリバルブの回転部を示す平面図である。
【図４】圧力センサの出力波形を示す波形図である。
【図５】送気切換装置におけるメイン制御部の制御手順を示すフローチャートである。
【図６】サンプリングデータと現在位置の関係を示す説明図である。
【図７】試薬注入装置の駆動機構を示す正面図である。
【図８】試薬注入装置の制御システムを示すブロック図である。
【図９】試薬注入装置におけるメイン制御部の制御手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１      ポンプ
２      ロータリバルブ
３      減速機
４      パルスモータ
５      制御基板
６      圧力センサ
７Ａ〜７Ｄ  各送気口
８      ポンプ接続口
９      分配部
９ａ〜９ｅ  連通孔
１０    回転部
１０ａ  常時連通溝
１０ｂ  選択連通溝
１１    マイコン
１２    ポンプオンオフ回路
１３    モータドライブ回路
１４    メイン制御部
１５    Ａ／Ｄ変換回路
１６    シーケンスコントローラ
１７    パルスカウンタ
１０１  可動子
１０２  螺旋送り軸
１０３  パルスモータ
１０４  制御基板
１０５  固定子
１０５ａ〜１０５ｃ  スリット部
１０６  フォトセンサ
１０７  リミット用フォトセンサ
１０８  マイコン
１０９  モータドライブ回路
１１０  メイン制御部
１１１  シーケンスコントローラ
１１２  パルスカウンタ
【図１】
0004158086.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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