(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ほぼ中空状の本体部の先端部に、二股部を有する基体アームと、
この基体アームの二股部間に回動可能に設けられ、先端部にエアアクチュエータを動作源とするハンドが取り付けられる先端アームと、
切替可能なエア通路が形成されたマニホールド本体に、前記エア通路を切替えるための電磁バルブを配設した構成であって、前記基体アームの本体部の内面部に固定され、前記エアアクチュエータに圧縮空気を供給するマニホールドバルブとを備え、
前記基体アームの前記二股部の根本部は、前記先端アームの回動軸とほぼ平行の向きで外方へ突出する「く」字形をなし、
前記マニホールドバルブを、前記マニホールド本体において前記基体アームの前記本体部の内面に取付けられる取付面に対して前記電磁バルブが斜状に取付けられた構成とし、
前記電磁バルブが前記基体アームの二股部の根元部内面側へ傾斜する形態に前記取付面を前記基体アームの本体部の内面部に固定したことを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、基体アームの二股部間に回動可能な先端アームを備え、且つ、基体アーム内にマニホールドバルブを備えたロボットに関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来より、ロボットでは、図７〜９に示すように基体アームたる捻りアーム１の先端部に上下回転方向（矢印Ｐ方向）に回動可能に設けられた先端アームとしての手首２を備えている。そして、手首２は、先端部に捻り方向（図８の矢印Ｑ方向）に回転可能なフランジ３を備えている。そして、図示はしないが、ハンドはフランジ３に取付けられるようになっている。
【０００３】
上記捻りアーム１の本体部１ａはほぼ中空状をなし、両側がカバー４、４で閉塞されている。この本体部１ａの先端部に一対の延出部１ｂ、１ｃからなる二股部１ｄを有している。この二股部１ｄ間に前記手首２が回動可能に設けられている。そして、図９に示すように、この二股部１ｄの根元部１ｄ′は側方から見てほぼ「く」字形をなしている。「く」字形をなす理由は、手首２の回動範囲（同図に符号Ｒで示す）をできるだけ大きくとれるようにするためである。
【０００４】
本体部１ａ内には、主として、前記手首２を矢印Ｐ方向へ旋回させるための駆動源としての第１のモータ５と、前記フランジ３を矢印Ｑ方向へ回転させるための駆動源としての第２のモータ６を配設していると共に、マニホールドバルブ７を配設している。
【０００５】
このマニホールドバルブ７は、マニホールド本体８と例えば３個の電磁バルブ９〜１１とを有して構成されている。このマニホールドバルブ７は、図示しないハンドを動作させるエアアクチュエータに圧縮空気を供給制御するためのものである。上記マニホールド本体８には図示しないが切替可能な空気通路が形成されており、上記電磁バルブ９〜１１によりこの通気通路を切替えてハンドを動作させるようになっている。
【０００６】
ところで、ロボットには、中型あるいは小型の機種もあり、この種のロボットでは、捻りアームの小形化も図ることが種々試みられているが、なかなか小形化できないというのが実情であった。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、基体アームの小形化を図り得るロボットを提供するにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、基体アームの二股部の根元部がほぼ「く」字形になっていることに着目し、その根元部内面側の部分が従来デッドスペースとなっていたところに着目したものである。請求項１においては、前記マニホールドバルブを、前記マニホールド本体において前記基体アームの本体部の内面に取付けられる取付面に対して電磁バルブが斜状に取付けられた構成とし、前記電磁バルブが前記基体アームの二股部の根元部内面側へ傾斜する形態に前記取付面を前記基体アームの本体部の内面部に固定した。これにより、マニホールドバルブの電磁バルブが基体アームの二股部の根元部内面側に傾斜して、従来デッドスペースであったところに位置するようになり、スペースの有効利用を図ることができる。この結果、基体アームの本体部を小さくすることができ、ロボット全体の小形化や重量削減を図ることができる。
【０００９】
また、マニホールド本体をその取付面で基体アームの本体部の内面に取付けると、自ずとマニホールドバルブの電磁バルブを二股部内面に近接させて位置させることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施例を図１〜図６を参照しながら説明する。ロボットの全体構成は図６に示されている。このロボット２１は、主部２２と、この主部２２に水平方向（矢印Ａ方向）に旋回可能に設けられたショルダ部２３と、このショルダ部２３に上下方向（矢印Ｂ方向）に旋回可能に設けられた下アーム２４と、この下アーム２４に上下方向（矢印Ｃ方向）に旋回可能に設けられた上アーム２５と、この上アーム２５に捻り方向（矢印Ｄ方向）に回転可能に設けられた基体アームとしての捻りアーム２６と、この捻りアーム２６に上下回転方向（矢印Ｅ方向）に旋回可能に設けられた先端アームとしての手首２７とを備えている。そして、手首２７は、先端部に捻り方向（図１の矢印Ｆ方向）に回転可能なフランジ２８を備えている。そして、図示はしないが、ハンドはフランジ２８に取付けられるようになっている。
【００１１】
上記捻りアーム２６の本体部２６ａは、ほぼ中空状をなしており、その両側がカバー２９、２９で閉塞されている。この本体部２６ａの先端部に一対の延出部２６ｂ、２６ｃからなる二股部２６ｄを有している。そして、この二股部２６ｄの根元部２６ｄ′は、図１から判るように、側方から見てほぼ「く」字形をなしている。「く」字形をなす理由は、手首２７の回動範囲（同図に符号Ｒで示す）をできるだけ大きくとれるようにするためである。
【００１２】
図２に示すように、上記一方の延出部２６ｂには、手首２７を回転させるための減速ギヤ機構（その外郭を符号３０で示している）が設けられており、減速ギヤ機構の入力軸３１にはプーリ３２が取付けられている。
【００１３】
また、他方の延出部２６ｃには、フランジ２８を捻り回転させるためのギヤ減速機構（その外郭を符号３３で示している）が設けられており、その減速ギヤ機構の入力軸３４には、プーリ３５が取付けられている。また、捻りアーム２６の本体部２６ａには、モータ取付壁部２６ｅ、２６ｆが形成されており、一方のモータ取付壁部２６ｅの内面には、モータ３６が取付けられている。このモータ３６の回転軸はモータ取付壁部２６ｅの外面側に突出していてプーリ３７が取付けられている。そして、このプーリ３７とプーリ３２との間にはベルト３８が掛け渡されている。
【００１４】
他方のモータ取付壁部２６ｆの内面には別のモータ３９が取付けられており、このモータ３９の回転軸はモータ取付壁部２６ｆの外面側に突出していてプーリ４０が取付けられている。そして、このプーリ４０とプーリ３５との間にはベルト４１が掛け渡されている。
【００１５】
さらに、捻りアーム２６の本体部２６ａにはマニホールドバルブ４２を配設している。このマニホールドバルブ４２は、マニホールド本体４３と例えば３個の電磁バルブ４４〜４６とを有して構成されている。このマニホールドバルブ４２は、図示しないハンドを動作させるエアアクチュエータに圧縮空気を供給制御するためのものである。図５に示すように、上記マニホールド本体４３はその上部が本体部２６ａの配置穴２６ｇから外部へ出る形態で、取付面たる取付フランジ４３ａが本体部２６ａ内面にねじ固定されている。
【００１６】
上記マニホールド本体４３には図示しないが切替可能な空気通路が形成されている。マニホールド本体４３の側面には、この空気通路に連通する吸気口４７および排気口４８が形成されている。さらに、上面には上記空気通路の複数の通路を連通させるため連通管を接続する接続口部が形成されており、図示状態では、この接続口部を栓４９で閉じている。
【００１７】
図１に示すように、マニホールド本体４３における取付面たる取付フランジ４３ａに対して、電磁バルブ配設面４３ｂは斜状をなしており、この電磁バルブ配設面４３ｂに前記電磁バルブ４４〜４６が取付けられている。従って、取付フランジ４３ａに対して電磁バルブ４４〜４６が斜状に取付けられている。これにより、図１から明らかなように、マニホールドバルブ４２の電磁バルブ４４〜４６を前記捻りアーム２６の二股部２６ｄの根元部２６ｄ′内面側へ傾斜させて設けている。上記電磁バルブ４４〜４６によりマニホールド本体４３の通気通路を切替えてハンドを動作させるようになっている。なお、上記マニホールドバルブ４２にはケーブルコネクタ５０が一体的に併設されている。
【００１８】
このような本実施例によれば、マニホールドバルブ４２の電磁バルブ４４〜４６が捻りアーム２６の二股部２６ｄの根元部２６ｄ′内面側に傾斜して、従来デッドスペースであった部位に位置するから、スペースの有効利用を図ることができる。この結果、捻りアーム２６の本体部２６ａを長手方向で短くすることができ、ロボット全体の小形化や重量削減を図ることができる。
【００１９】
この場合、マニホールド本体４３をその取付面４３ａで捻りアーム２６の本体部２６ａの内面に取付けると、自ずとマニホールドバルブ４２の電磁バルブ４４〜４６を二股部２６ｄの根元部２６ｄ′内面に近接させて位置させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示し、カバーを取り除いた状態での捻りアーム部分の側面図
【図２】捻りアームの横断平面図
【図３】カバーを取り除いた状態での捻りアーム部分の斜視図
【図４】捻りアーム部分の平面図
【図５】図４のＮ−Ｎ線に沿う断面図
【図６】ロボット全体の側面図
【図７】従来例を示すロボット全体の側面図
【図８】捻りアーム部分の平面図
【図９】カバーを取り除いた状態での捻りアーム部分の側面図
【符号の説明】
２６は捻りアーム（基体アーム）、２６ａは本体部、２６ｄは二股部、２６ｄ′は根元部、２７は手首（先端アーム）、２８はフランジ、４２はマニホールドバルブ、４３はマニホールド本体、４３ａは取付フランジ（取付面）、４４〜４６は電磁バルブを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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