(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダビームを送信信号として放射するビーム送信手段と、前記放射されたレーダビームの放射範囲内にある被検出物体から反射された反射信号を受信するビーム受信手段と、前記送信信号と前記受信された反射信号とから前記被検出物体の位置を算出する処理装置とを有し、車両に搭載して使用されるレーダ装置に於いて、
前記車両の移動距離を検出する距離検出手段と、
前記処理装置によって前記被検出物体が検出されずに前記車両が走行した移動距離を積算して物体無し積算移動距離を算出し、前記処理装置によって前記被検出物体が検出されたときに前記物体無し積算移動距離をゼロにリセットするように構成され、前記物体無し積算移動距離が予め設定された異常判断距離を超えたときにレーダ装置に異常があると判断する異常判断手段と、
前記車両に搭乗する搭乗者が前記異常判断手段の作動と停止とを任意に切替可能なスイッチ手段とを備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記ビーム送信手段と前記ビーム受信手段とは、複数のビーム送信手段およびビーム受信手段からなり、
前記異常判断手段は、前記ビーム送信手段およびビーム受信手段の各組み合わせ毎に前記異常判断を行うことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記処理装置は、前記異常判断手段により異常であると判断された前記ビーム送信手段と前記ビーム受信手段の組み合わせがある時には、当該異常と判断された組み合わせによる信号を除外して前記被検出物体の位置を算出することを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
レーダビームを送信信号として放射するビーム送信手段と、前記放射されたレーダビームの放射範囲内にある被検出物体から反射された反射信号を受信するビーム受信手段と、前記送信信号と前記受信された反射信号とから前記被検出物体の位置を算出する処理装置とを有し、車両に搭載して使用されるレーダ装置の異常検出方法であって、
前記処理装置によって前記被検出物体が検出されずに前記車両が走行した移動距離を積算して物体無し積算移動距離を算出し、前記処理装置によって前記被検出物体が検出されたときに前記物体無し積算移動距離をゼロにリセットし、前記物体無し積算移動距離が予め設定された異常判断距離を超えたときにレーダ装置に異常があると判断するように構成され、
前記車両に搭乗する搭乗者がスイッチ手段を操作して前記異常判断手段の作動と停止とを任意に切替可能であることを特徴とするレーダ装置。
ことを特徴とするレーダ装置の異常検出方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車載用レーダシステムなどとして利用されるレーダ装置に関し、特にレーダ装置の異常を検出する異常検出方法及びこの異常検出方法を用いたレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車載用レーダ装置は、例えば車両の車庫入れ時等に電柱やブロック塀等の障害物と衝突しないよう比較的近距離の物体を検出する障害物検出用として従来から実用化されている。また、近年では上記のような静止した障害物への衝突防止のほか、車両走行時の先行車両への追突や衝突防止用警報装置として、あるいは、いわゆるオートクルーズ時の自動車間制御装置(ACC)として比較的遠距離の被検出物体を高速高精度で捕らえるレーダ装置の実用化研究が進められてきている。
【０００３】
このようなレーダ装置は、自車の前方を走行する車両や対向車等の高速移動体を主な標的として捉えていることから、その検出領域は一般的に車両前方の比較的狭い範囲となる一方で、車速に対応して遠方までを高速で検出処理する必要があり、その測距範囲は数十ｃｍの至近距離から数百ｍ程度までをカバーする必要がある。そこで、これらの要件を満足させるため細く絞ったレーダビームを放射し、受信する送受信手段を用いて遠方までの測距感度を確保するレーダ装置が考案されている。
【０００４】
例えば、本出願人に係る特許第２５６７３３２号広報には、ミリ派帯の高周波電波ビームをレーダ波として用いたマルチビームレーダ装置について提案されており、このなかで複数の送受信手段を用いて空間的に重複するレーダビームを放射し、その送受信手段の組み合わせを変えることにより検出精度を向上させるレーダ装置が開示されている。
【０００５】
また、例えば本出願人に係る特開平１０−１４５１２９号広報には、ミリ派帯の高周波電波ビームをレーダ波として用いたスキャンビームレーダ装置が提案されており、このなかで一次放射器から放射された電波ビームを回転する反射体で揺動スキャンさせると供に、この反射ビームを誘電体レンズにより収束させて拡がり角を減少させ、車両進行方向に放射する方法が開示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、例えば前記複数の送信手段と受信手段とを有して構成されるマルチビームレーダ装置では、検出領域は各送受信手段の組み合わせ毎に規定される固有の検出領域を持ち、被検出物体の位置すなわち車両に対する方位角と距離とは、これら送受信手段の組み合わせ毎に観測される受信データを合成することによって算出されるため、構成する複数の送信手段若しくは受信手段のうちいずれかが故障し、あるいは劣化して感度が低下した場合には算出される被検出物体の位置が現実の位置と異なってくることとなる。
【０００７】
また、例えば前記スキャンビームレーダ装置では、通常では送受信回路が一対の構成を採用するため、送信回路または受信回路の劣化によって上記マルチビームレーダ装置のような方位誤差は生じにくいが、一方では検出感度が全方位にわたって一律に低下することとなり、被検出物体を検出する測距範囲が狭くなることとなる。
【０００８】
そして、これらのように被検出物体の検出位置が、現実の物体位置と異なって捕捉された場合に、例えば前記自動車間制御装置に於いては先行車両との車両間隔が当初設定された値から異なってくるという問題に直結していた。
【０００９】
また、これら従来のレーダ装置では、上記のような劣化を判断するためレーダ装置の感度測定を行うには、まず当該レーダ装置の搭載された車両を基準物標が設置された試験環境に運搬し、所定の試験位置から静止状態で基準物標に対して送受信し、そのときの受信レベルを測定することにより行われていた。
【００１０】
このため、従来ではレーダ装置について定期的な点検が必要とされるうえ、走行中に何らかの原因で急激に感度低下した場合や、構成回路に部分的な故障が生じた場合等に於いて前記のような被検出物体位置の誤認に基づく問題を回避することができず、走行中にも感度を測定し異常判断することができる異常検出方法及びこれを用いたレーダ装置が求められていた。
【００１１】
本発明は上記課題に鑑みて成されたものであり、車両の通常的な走行状態に於いてレーダ装置の異常を検出判断し、例えば感度低下や送受信手段の破損等による被検出物体の位置の誤認及び当該誤認に基づく種々の問題を未然に回避するレーダ装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明ではレーダビームを送信信号として放射するビーム送信手段（例えば実施形態に於けるアンテナ１０ａ〜１０ｄ、送信部３０）と、前記放射されたレーダビームの放射範囲内にある被検出物体から反射された反射信号を受信するビーム受信手段（例えば実施形態に於けるアンテナ１０ａ〜１０ｄ、受信部４０）と、送信信号と受信された反射信号とから被検出物体の位置を算出する処理装置（例えば実施形態に於ける検出・制御部５０）とを有し、車両に搭載して使用されるレーダ装置に於いて、車両の移動距離を検出する距離検出手段（例えば実施形態に於ける距離検出回路５１ａ）とレーダ装置の異常を判断する異常判断手段（例えば実施形態に於ける異常判断回路５１ｂ）と、スイッチ手段を備えてレーダ装置を構成する。そして、異常判断手段は、処理装置によって被検出物体が検出されずに車両が走行した移動距離を積算して物体無し積算移動距離を算出し、処理装置によって被検出物体が検出されたときにこの物体無し積算移動距離をゼロにリセットするように構成され、物体無し積算移動距離が予め設定された異常判断距離を超えたときにレーダ装置に異常があると判断する。また、スイッチ手段は、前記車両に搭乗する搭乗者が前記異常判断手段の作動と停止とを任意に切替可能なように構成される。
【００１３】
上記の様な異常判断方法及びこれを用いたレーダ装置によれば、被検出物体が検出されないときの異常判断条件として、所定の時間的間隔ではなく被検出物体が検出されずに現実に車両が走行した距離的間隔を基準として判断する。すなわち、一般的な車両走行時に於いて、一定の距離（異常判断距離）を走行した間において本来検出されるべき被検出物体（例えば直線道路に於ける電柱や交通標識、先行車両等、曲線道路に於ける家屋等路側立設物や対向車等）が何ら検出されないときに異常であると判断する。
【００１４】
従って、例えば車両の走行中に何らかの原因によりレーダ装置の感度が低下し、あるいは送受信回路の一部に故障が生じた場合に於いても、この異常を検出することができる。そして、異常検出信号を発することにより、例えばアラーム等を表示して搭乗者に知らせることができ、被検出物体の位置の誤認に基づく問題を未然に回避することができる。また、異常判断条件として一定時間を基準とした場合には、車両の停止時間が長いときや低速走行時に被検出物体が検出されないとして誤った異常判断をする場合があるが、本発明によればこの様な誤判断の問題がない。
このレーダ装置は、車両に搭乗する搭乗者が異常判断手段の作動と停止とを任意に切替可能なスイッチ手段（例えば実施形態に於ける異常判断切替スイッチ５６）を有する。このため、有効な被検出物体が明らかに存在しない環境下では、異常判断手段を停止させることにより、誤った異常判断をすることがなく、また誤った異常判断に基づいて成される誤作動も生じることがない。そして、上記環境下から通常環境に戻ったときにスイッチ手段を操作することにより再び異常判断手段を作動させることができ上記説明したレーダ装置の効果を得ることができる。
【００１５】
なお、前記ビーム送信手段と前記ビーム受信手段とが複数のビーム送信手段（例えば実施形態に於けるアンテナ１０ａ〜１０ｄ、送信部３０を構成する複数の送信回路）およびビーム受信手段（例えば実施形態に於けるアンテナ１０ａ〜１０ｄ、受信部４０を構成する複数の受信回路）からなるレーダ装置に於いては、異常判断手段はビーム送信手段およびビーム受信手段の各組み合わせ毎に異常判断を行うことが望ましい。
【００１６】
そして、被検出物体の位置を算出する処理装置は、異常判断手段により異常であると判断されたビーム送信手段とビーム受信手段の組み合わせがある時には、当該異常と判断された組み合わせによる信号を除外して被検出物体の位置を算出することが好ましい。
【００１７】
この様に構成することにより、例えば、複数のビーム送信回路と複数のビーム受信回路とから構成されるマルチビームレーダ装置に於いて、ビーム送信回路若しくはビーム受信回路の一部に異常が発生し、ビーム送信回路とビーム受信回路との組み合わせで構成される送受信の組み合わせ回路（以下「ch回路」という）で一定距離区間内に被検出物体が検出されないときには、当該ch回路を特定して異常を検出することができる。従って、異常検出信号を発することにより例えばアラーム等を表示して搭乗者に知らせることができ、被検出物体の位置の誤認に基づく問題を未然に回避することができる。
【００１８】
さらに、異常判断手段により異常が検出されたときに、当該異常であると判断されたch回路によって検出された信号を、被検出物体の位置を算出するためのデータから除外して他のch回路からの信号によって被検出物体位置を算出することにより、誤差を含んだ位置を算出せずに的確な位置検出を行うことができ、従ってレーダ装置及びこの装置を用いて構成されるレーダシステムの機能を麻痺させることがない。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以降本発明のレーダ装置について、図面を参照して説明する。  まず、図３には本発明の一実施例である時分割型ＦＭ−ＣＷマルチビームレーダ装置の構成をブロック図として示しており、このレーダ装置１は、４個のアンテナ１０ａ〜１０ｄと、ＦＭ波発生回路２０と、４ch構成の送信部３０と、４ch構成の受信部４０と、検出・制御部５０と、４個の方向性結合器６０ａ〜６０ｄとから構成されている。
【００２２】
アンテナ１０ａ〜１０ｄは、例えば図４にＢａ〜Ｂｄで示す様なビームの放射パターンを有するオフセット・デフォーカス・パラボリック・マルチビームアンテナなどにより構成される。ＦＭ波発生回路２０は、例えば２０GHzや２５GHz程度の準ミリ波帯の電波を発生する電圧制御発振器２１と、この電圧制御発振器２１に三角波形状の変調電圧を供給する掃引回路２２と、変調された電力を送信部３０と受信部４０とに２分割する電力分割回路２３とから構成される。送信部３０は変調された電力を所定のタイミングで各アンテナにスイッチングする送信スイッチング回路３１と、送信変調電力を３逓倍し、６０GHzや７５GHz程度のミリ波帯のＦＭ波に変換する３逓倍回路３２ａ〜３２ｄとから構成されている。
【００２３】
受信部４０は、前記電力分割回路２３で分割された局発変調電力をスイッチングする局発スイッチング回路４１と、局発変調電力を送信変調電力と同一周波数に変換する３逓倍回路４２ａ〜４２ｄと、混合回路４３ａ〜４３ｄと、ビートセレクタ４４とから構成されている。検出・制御回路５０は、処理装置（ＣＰＵ）５１と増幅回路５２と、Ａ／Ｄ変換回路５３と高速フーリエ変換回路（ＦＦＴ）５４と、タイミング制御回路５５とから構成されている。
【００２４】
そして、例えば６０GHzのミリ波帯のＦＭ波に変調されたレーダ波Ｔxa〜Ｔxdは、方向性結合器６０ａ〜６０ｄを通過してアンテナ１０ａ〜１０ｄに異なるタイミングで供給され該アンテナから被検出物体へ向け放出される。
【００２５】
アンテナ１０ａ〜１０ｄから放出されたレーダ波Ｔxa〜Ｔxdのうち被検出物体で反射されたレーダ波は、アンテナ１０ａ〜１０ｄに反射波Ｒxa〜Ｒxdとして受信され、方向性結合器６０ａ〜６０ｄにより送信波と分離されて受信部４０に入力され、混合回路４３ａ〜４３ｄで局発ＦＭ変調波Ｌoa〜Ｌodと所定のタイミングで合成されて合成信号中にビートＢta〜Ｂtdを発生する。ビートセレクタ４４は、混合回路４３ａ〜４３ｄから出力されるビート信号Ｂta〜Ｂtdを順次選択し、検出・制御回路５０に出力する。
【００２６】
検出・制御回路５０に出力されたビート信号Ｂta〜Ｂtdは増幅回路５２で増幅された後Ａ／Ｄ変換回路５３でディジタル変換され、高速フーリエ変換回路（ＦＦＴ）５４で周波数変換されてビート周波数に対応する周波数にピークを有するパワースペクトルとして処理装置（ＣＰＵ）５１に出力される。
【００２７】
処理装置５１は、入力される各パワースペクトルから一定レベル以上のパワー強度を持つピーク周波数についてＦＭ波の伝播遅延時間を算出し、これに基づき被検出物体までの距離を算出する。また処理装置５１は各パワースペクトルのピーク強度から重み付け平均化処理により被検出物体の方位を算出し、前記算出された距離と方位とから被検出物体の位置を確定する。
【００２８】
なお、図４に示したようにレーダビームＢａ〜Ｂｄを空間的に重複するよう配設し、送信スイッチング回路３１と局発スイッチング回路４１のスイッチングのタイミングを適宜に設定することにより前記４対（４ch構成）の送受信回路で７ビームのマルチビームレーダ装置として機能させることができる。
【００２９】
例えば、アンテナ１０ａで送受信し局発波Ｌoaと合成されたビート信号Ｂtaaや、アンテナ１０ｂで送受信し局発波Ｌobと合成されたビート信号Ｂtbbの様に各送受信回路の対毎に構成されるレーダの他に、前記レーダビームの重複部分についてはアンテナ１０ａから放射されたレーダ波Ｔxaをアンテナ１０ｂで受信し、局発波Ｌobと合成してこれらの間にビート信号Ｂtabを発生させ解析することにより、あたかもアンテナ１０ａとアンテナ１０ｂとの間に「仮想のアンテナ」を配設したと同様の効果を奏することができる。
【００３０】
図５は前記仮想のアンテナを簡明に説明するため、前記図９に於けるａ〜ｄのうち任意の２chについてのみ取り出してch１，ch２として表示し、上記の様な送受信chの組み合わせによって形成される各レーダビームの感度特性を模式的に示したものである。
【００３１】
ここで、図中に実線で示す感度特性Ｓ11はch１の送信回路Ｔx1から送信されたレーダビームを同じch１の受信回路Ｒx1で受信されたときの検出感度（ch１の個別感度）分布を示し、点線で示す感度特性Ｓ22はこのch１と隣接し空間的にビームの重複部分を有するch２の送信回路Ｔx2から送信され同じch2の受信回路Ｒx2によって検出される感度（ch２の個別感度）を示している。本実施例では、各chの放射レーダビームが略同一のビームパターンの場合について説明しており、前記２つの個別感度特性Ｓ11とＳ22はほぼ同一の特性を有している。
【００３２】
そして、これらの中間部にハッチングを付した一点差線で示す感度特性Ｓ12は図中に信号の流れを矢印を付して示す様に、ch１の送信回路Ｔx1から送信されたレーダ波をch２の受信回路Ｒx2で受信したときの感度特性（ch１からch２への隣接感度）を示したものであり、ch１と、ch２との重複部分については各々の個別感度と同一の感度を有し、非重複部分に弱いサイドローブを有する感度分布となる。
【００３３】
ところで、上記のように複数の送信及び受信chで構成されるマルチビームレーダ装置に於いては、送信部３０または受信部４０のいずれかのchの構成要素が劣化し、送信あるいは受信感度が低下したときには、処理装置５１で算出される被検出物体の方位角は感度低下に伴う方位誤差を生じることとなり、その結果算出される物体位置は現実の存在位置と異なった位置を表示することとなる。
【００３４】
本発明に係るレーダ装置の第１の実施形態では、この様な課題を解決するため、図１に前記マルチビームレーダ装置のブロック図を簡略化して示す様に、処理装置５１に車両の走行距離を検出する距離検出回路５１ａと異常判断回路５１ｂとを備えてレーダ装置１を構成する。
【００３５】
そして、異常判断回路５１ｂは距離検出回路５１ａからの移動距離情報と、処理装置５１によって算出される被検出物体の検出情報とから、予め設定された移動距離内に於いて被検出物体が検出されないときに前記レーダ装置に異常があると判断する。
【００３６】
距離検出回路５１ａは、たとえば車両に配設されている距離計（オドメータやトリップメータ等）からの移動距離情報をそのまま取り込んで距離情報としてカウントするもの、あるいは、車両の速度計から得られる自車速の速度情報から移動距離を算出するもの、またはレーダ装置で送受信するＦＭ波のドップラシフト量から自車速を算出し、これから移動距離を算出するもの等により構成することができる。
【００３７】
そして、異常判断手段５１ｂは、上記距離検出回路５１ａからの移動距離情報と、処理装置５１内で算出される被検出物体の検出情報とから、図２に示す様な処理フローによってレーダ装置の異常判断を各構成ch回路毎（ビーム送信回路とビーム受信回路との組み合わせで構成される送受信の組み合わせ回路毎）に行う。
【００３８】
まず、異常検出回路５１ｂは回路がオンとされたときに、処理装置５１で被検出物体が検出されるか否か、すなわち前記マルチビームレーダ装置に於いては、観測されるパワースペクトル上に一定強度（しきい値レベル）以上のピーク強度を有するパワースペクトラムがあるか否かを監視する。
【００３９】
そして被検出物体が検出されないとき（ピーク周波数が検出されないとき）には物体無し移動距離カウントＬを継続して積算し、被検出物体が検出されたとき（ピーク周波数が検出されたとき）には物体無し移動距離カウントＬをゼロにリセットする。
【００４０】
上記の様にして積算される物体無し移動距離カウントＬが、予め設定された異常判断距離Ｌx以内のときには上記積算を継続し、また積算される物体無し移動距離カウントＬが異常判断距離Ｌxを超えたときに異常判断回路５１ｂはレーダ装置の当該ch回路について異常があると判断する。
【００４１】
異常判断回路はこの様な異常検出を各構成ch回路毎に行い、マルチビームレーダ装置を構成する全ch回路について個別の異常判断を行う。
【００４２】
そして、異常があると判断されたときには、例えば車両のインストゥルメントパネル等搭乗者に視認容易な場所に、レーダ装置に異常のある旨（または必要に応じて異常の発見されたch回路等まで）の表示を行う。あるいは本レーダ装置を用いて自動車間制御装置等のレーダシステムが構築される場合に於いては、該システムに対して異常がある旨の出力を行い、該システムで例えばワーニングやアラーム等の表示作動を行い、あるいは前記ワーニング等と供に自動車間制御を解除するうように構成することもできる。
【００４３】
従って、搭乗者は車両を特定の試験環境に持ち込むことなく、しかも車両走行中に何らかの原因により感度低下した場合に於いても、レーダ装置に異常あることを認識することができ、また、本レーダ装置を用いたレーダシステムに於いては位置検出誤差が生じることを判断することができるため、被検出物体の位置の誤認に基づく問題を未然に防止することができる。
【００４４】
なお、上記予め設定される異常判断距離Ｌxは、一の特定距離に限らず、例えば市街地モードＬx1と郊外モードＬx2などの様に複数の設定距離Ｌxnを有するものであってもよく、また、当該車両の使用される環境での被検出物体の平均検出距離から加重平均等の公知の数学的処理を行って設定を逐次更新する等の学習機能を持たせて構成するものであっても良い。
【００４５】
次に、本発明に係るレーダ装置の第２の実施形態について説明する。この実施形態は、前記第１の実施形態で説明したマルチビームレーダ装置に於いて、前記処理装置５１は、異常判断回路５１ｂにより異常があると判断された送信回路と受信回路の組み合わせ回路（ch回路）がある時には、当該異常があると判断されたch回路からの信号を除外して被検出物体の位置を算出するように構成するものである。
【００４６】
すなわち、マルチビームレーダに於いては、前述のように被検出物体の位置を算出するに当たり、仮想ビームを含む複数のレーダビームによって検出された複数のパワースペクトルを用い、これ等のピーク周波数から被検出物体の距離を、これ等ピーク強度を加重平均して合成することにより被検出物体の方位角を算出する。
【００４７】
従って、感度が低下し、若しくは破損した送受信回路（ch回路）によって検出されたパワースペクトルをも含めて被検出物体の位置を算出したときには方位誤差を含んだ誤った位置を特定することとなり、また、異常ある旨の表示を行った後位置検出を停止したときには、レーダ装置を用いて構成されるレーダシステムの機能が麻痺することとなる。
【００４８】
そこで、本発明に係るレーダ装置では、処理装置５１は、異常判断回路により異常があると判断されたch回路（送信回路と受信回路の組み合わせ回路）がある時には、例えば異常判断回路５１ｂからの異常信号に基づき、当該異常のあると判断されたch回路からの信号を除外して他の構成ch回路の信号から被検出物体の位置を算出する。
【００４９】
従って、この様にして構成されるレーダ装置では方位誤差を含んだ誤った位置特定を行うことがなく、また本レーダ装置を用いて構成されるレーダシステムの機能を麻痺させるこがない。
【００５０】
次に、本発明に係るレーダ装置の第３の実施形態について説明する。この実施形態は既に説明した前記第１若しくは第２の実施形態のレーダ装置に加え、異常検出回路の作動と停止とを任意に切替可能な異常判断切替スイッチ５６を付加して構成する。
【００５１】
この異常判断切替スイッチ５６は例えばスナップアクションでレバー位置によりオンオフを切り替えるトグルスイッチ、プッシュボタンやシートパネル等で押圧されるたびに順次オンオフを切り替えるオルタネートスイッチ、搭乗者の音声による指令を認識して切り替える音声認識による切替スイッチ等、公知のスイッチ手段を用いて構成することができるが、レーダ装置起動時（初期状態）に於いてレーダ装置と連動して異常判断回路５１ｂがオンとなるよう構成されるものが好ましい。また、搭乗者が異常判断回路５１ｂをオフとしたときにはその状態を表示する表示手段を設けることが好ましい。
【００５２】
上記のように連動する異常判断切替スイッチ５６によれば、搭乗者が切替スイッチをオン操作することを忘れ（あるいはオン操作したと勘違いして）レーダ装置やレーダシステムの機能を利用しているときに送受信回路に異常が発生し、その異常を検出できない等の心配がない。また、異常判断回路５１ｂがあっても全く使用されないためレーダ装置の異常を検出できない等の事態を回避することができる。
【００５３】
そして、有効な被検出物体が明らかに存在しない道路環境（例えば広大な砂漠地帯や草原地帯、ガードレールや電柱等の全くない直線道路など）を走行する等の場合には、予めこの異常判断切替スイッチ５６を用いて異常判断回路５１ｂによる異常検出を停止させることにより、誤った異常判断やこれに基づいた各種ワーニングやアラーム表示、補正作動等を発生させるることがない。
【００５４】
そして、上記環境下から通常環境に戻ったときにスイッチ手段を操作して異常判断回路５１ｂをオンとすることにより再び異常判断手段を作動させることができ、以上説明したレーダ装置の効果を得ることができる。
【００５５】
なお、上記異常判断切替スイッチ５６は、例えば前記した異常判断距離Ｌxを任意のモードに切り替えるモード切替スイッチを兼ねて構成し、例えば市街地モードＬx1、郊外モードＬx2、異常判断回路オフ（あるいは異常判断距離無限大）とすることも可能である。
【００５６】
以上、本発明に係るレーダ装置を、ミリ波帯の電波ビームを用いたＦＭ−ＣＷマルチビームレーダ装置に適用した場合を中心に実施例を示しながら説明してきたが、本発明は上記実施例のみに限定されるものではなく、例えばパルスレーダ装置や前記したスキャンビームレーダ装置に於いても同様に適用可能であり、また、レーダ波の媒体として赤外光や紫外光等の光ビームを用いて構成するレーダ装置（例えばレーザレーダ等）に於いても適用可能なものである。
【００５７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るレーダ装置は、レーダビームを放射するビーム送信手段と、被検出物体から反射された反射信号を受信するビーム受信手段と、送信信号及び受信された反射信号から被検出物体の位置を算出する処理装置とを有し、車両に搭載して使用されるレーダ装置に於いて、車両の移動距離を検出する距離検出とレーダ装置の異常を判断する異常判断手段を備えてレーダ装置を構成する。そして、異常判断手段は、処理装置によって被検出物体が検出されずに車両が走行した移動距離を積算して物体無し積算移動距離を算出し、処理装置によって被検出物体が検出されたときにこの物体無し積算移動距離をゼロにリセットするように構成され、物体無し積算移動距離が予め設定された異常判断距離を超えたときにレーダ装置に異常があると判断する。
【００５８】
上記異常判断方法及びこれを用いたレーダ装置によれば、被検出物体が検出されないときの異常判断条件として、所定の時間的間隔ではなく被検出物体が検出されずに現実に車両が走行した距離的間隔を基準として判断する。従って、レーダ装置の感度測定のために車両を特定の計測環境に運搬する必要が無く、車両の走行中にレーダ装置の感度低下や構成回路の部分故障等が生じた場合であってもこの異常を検出することができる。また、異常検出の判断条件として時間間隔を基準とした場合のように車両の停止時に誤判断をする等の心配がない。従って、異常検出信号を発する等により搭乗者に異常を知らせることができ、被検出物体の位置の誤認に基づく問題を未然に回避することができる。
このレーダ装置は、車両に搭乗する搭乗者が異常判断手段の作動と停止とを任意に切替可能なスイッチ手段（例えば実施形態に於ける異常判断切替スイッチ５６）を有する。このため、有効な被検出物体が明らかに存在しない環境下では、異常判断手段を停止させることにより、誤った異常判断をすることがなく、また誤った異常判断に基づいて成される誤作動も生じることがない。そして、上記環境下から通常環境に戻ったときにスイッチ手段を操作することにより再び異常判断手段を作動させることができ上記説明したレーダ装置の効果を得ることができる。
【００５９】
また、ビーム送信手段とビーム受信手段とが複数のビーム送信手段およびビーム受信手段からなりこれ等を組み合わせて送受信するレーダ装置に於いては、異常判断手段はビーム送信手段およびビーム受信手段の各組み合わせ毎に異常判断を行う。
【００６０】
そして、被検出物体の位置を算出する処理装置は、異常判断手段により異常であると判断されたビーム送信手段とビーム受信手段の組み合わせがある時には、当該異常と判断された組み合わせによる信号を除外して被検出物体の位置を算出することが好ましい。
【００６１】
上記構成により、マルチビームレーダ装置に於いてビーム送信回路若しくはビーム受信回路の一部に異常が発生した場合であっても当該組み合わせ回路を特定して異常を検出することができる。さらに、異常が検出されたときに当該異常であると判断された組み合わせ回路の検出信号を、被検出物体の位置を算出するためのデータから除外して被検出物体位置を算出することにより、誤差を含んだ位置を算出せずに的確な位置検出を行うことができ、従ってレーダ装置及びこの装置を用いて構成されるレーダシステムをの機能を麻痺させること無く、正常に作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】上記レーダ装置の作用を説明するフローチャートである。
【図３】本発明に係るレーダ装置の全体構成を示すブロック図である。
【図４】上記レーダ装置のレーダビーム放射パターンを説明するための概念図である。
【図５】上記レーダ装置に於いてレーダビームが空間的に重複する部分に形成される、いわゆる仮想のアンテナを説明するための概念図である。
【符号の説明】
１０ａ〜１０ｄ  アンテナ（送信手段及び受信手段）
３０ 送信部（複数のビーム送信手段）
４０  受信部（複数のビーム受信手段）
５０  検出・制御部
５１  処理装置
５１ａ  距離検出回路（距離検出手段）
５１ｂ  異常判断回路（異常判断手段）
５６  異常判断切替スイッチ（スイッチ手段）
Ｔxn  送信回路（ビーム送信手段）
Ｒxn  受信回路（ビーム受信手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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