(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボフロート機能を備えたロボットにより部品を組立台の所定位置に位置決めする部品の位置決め方法において、
前記部品を支持するように前記ロボットに設けられた支持手段に支持された前記部品を、前記部品の位置決め基準となる基準面に当接させ、
前記組立台に設けられ、前記部品が前記基準面に当接している箇所から離間した位置から前記部品を前記基準面に所定の力で押し付ける押付手段により、前記部品に回転モーメントを付与して前記部品を前記基準面に強制的に沿わせることにより、前記支持手段の姿勢を変位させ、
前記部品を前記基準面に当接させた際の前記ロボットの前記組立台に対する位置データである第１当接位置データと、前記部品を前記基準面に沿わせた際の前記ロボットの前記組立台に対する位置データである第２当接位置データとを検出する位置センサが検出した前記第１当接位置データと前記第２当接位置データとのズレに基づいて、予め設定された前記所定位置に係る目標位置決めデータを位置決め修正データに修正し、前記位置決め修正データに基づいた所定位置に前記部品を位置決めすることを、互いに直交する複数の方向の各々において実行することを特徴とする部品の位置決め方法。
【請求項２】
サーボフロート機能を備えたロボットにより部品を組立台の所定位置に位置決めする部品の位置決め方法において、
前記組立台に設けられ、前記部品の位置決め基準となる基準面に前記部品を所定の力で押し付ける押付手段により、前記部品を前記基準面に強制的に沿わせ、
前記基準面に沿った前記部品を前記ロボットに設けられた支持手段で把持することにより、前記支持手段に回転モーメントを生じさせて前記支持手段の姿勢を変位させ、
前記支持手段が変位した際の前記ロボットの前記組立台に対する位置データである当接位置データを検出する位置センサが検出した前記当接位置データに基づいて、予め設定された前記所定位置に係る目標位置決めデータを位置決め修正データに修正し、前記位置決め修正データに基づいた所定位置に前記部品を位置決めすることを、互いに直交する複数の方向の各々において実行することを特徴とする部品の位置決め方法。
【請求項３】
サーボフロート機能を備えたロボットにより部品を組立台の所定位置に位置決めする部品の位置決め装置において、
前記ロボットに設けられ、前記部品を支持する支持手段と、
前記部品の位置決め基準となる基準面に前記支持手段により支持された前記部品を当接させる当接手段と、
前記組立台に設けられ、前記部品が前記基準面に当接している箇所から離間した位置から前記部品を前記基準面に所定の力で押し付け、前記部品に回転モーメントを付与して前記部品を前記基準面に強制的に沿わせることにより、前記支持手段の姿勢を変位させる押付手段と、
前記部品を前記基準面に当接させた際の前記ロボットの前記組立台に対する位置データである第１当接位置データと、前記部品を前記基準面に沿わせた際の前記ロボットの前記組立台に対する位置データである第２当接位置データとを検出する位置センサと、
前記第１当接位置データと前記第２当接位置データとのズレに基づいて、予め設定された前記所定位置に係る目標位置決めデータを位置決め修正データに修正し、前記位置決め修正データに基づいた所定位置に前記部品を位置決めするように前記ロボットを制御する制御手段と
を有し、
前記部品の位置決めを、互いに直交する複数の方向の各々において実行することを特徴とする部品の位置決め装置。
【請求項４】
サーボフロート機能を備えたロボットにより部品を組立台の所定位置に位置決めする部品の位置決め装置において、
前記組立台に設けられ、前記部品の位置決め基準となる基準面に前記部品を所定の力で押し付け、前記部品を前記基準面に強制的に沿わせる押付手段と、
前記ロボットに設けられ、前記基準面に沿った前記部品を把持することにより生じた回転モーメントによって姿勢が変位する支持手段と、
前記支持手段が変位した際の前記ロボットの前記組立台に対する位置データである当接位置データを検出する位置センサと、
前記当接位置データに基づいて、予め設定された前記所定位置に係る目標位置決めデータを位置決め修正データに修正し、前記位置決め修正データに基づいた所定位置に前記部品を位置決めするように前記ロボットを制御する制御手段と
を有し、
前記部品の位置決めを、互いに直交する複数の方向の各々において実行することを特徴とする部品の位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットを使って複数の部品を組立る際に行う、部品の位置決め方法及び部品の位置決め装置に関し、詳しくは、ロボットとは別に用意されたアクチュエータで部品を基準面に押付けることにより、部品の当接、仮組み、組付け等の組立作業における位置決めを行う部品の位置決め方法及び部品の位置決め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
製缶部品の組立等のように、ロボットを使って複数の部品を一定の精度の下で所望の製品として組立てるためには、ロボットによる部品の位置決めを精度良く行わせる必要がある。製缶部品の組立では、板の切断や曲げの精度が一般的な機械加工精度に比べて大雑把であるため、良好な溶接品質を得るには溶接部における部材間の隙間を極力小さくすることが必要である。
【０００３】
そこで、サーボフロート手段のような柔軟制御を用いて、基準台に備えた複数の基準面に部品を押し当てて沿わせることによって、部品の基準台に対する位置を補正するようにした技術が知られている（特開平９−３１９４２５号）。即ち、従来の位置決め装置は、図６に示すように、部品Ｗの基準面Ｖへの当接による反力で駆動源（電動モータ等）を逆駆動させるサーボフロート手段によって、部品Ｗを基準面Ｖに沿わせてハンド２９の姿勢や傾きを矯正して位置決めするようになっている。このサーボフロート手段のように力覚センサを用いない従来の柔軟制御による位置決めでは、モータのフローティングにより関節２８ａを回転させるに足る回転モーメントを確保するために、比較的大きな押し付け力で部品Ｗを基準面Ｖに押し当てる必要がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図７に示す部材ｗ１、ｗ２、ｗ３で構成される部品Ｗのうち、図８に示すように、部材ｗ２、ｗ３の端点を基準面ｍに一致させるように設置する場合、図９に示すように、部品Ｗを押付ける押圧箇所（矢印▲１▼）と、部材ｗ３の端点である支点箇所（矢印▲２▼）との間隔Ｌが近接していると、従来の位置決め装置でロボット２２が発生しうる最大の押し付け力を加えても回転モーメントが小さく、部材Ｗ２及び部材ｗ３の端点を基準面ｍに倣わせることができないという問題点があった。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、把持誤差や位置ずれが生じた場合でも、部品Ｗを基準面ｍに倣わせることにより、精度よく位置決めできる位置決め方法及び位置決め装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、サーボフロート機能を備えたロボットにより部品を組立台の所定位置に位置決めする部品の位置決め方法において、前記部品を支持するように前記ロボットに設けられた支持手段に支持された前記部品を、前記部品の位置決め基準となる基準面に当接させ、前記組立台に設けられ、前記部品が前記基準面に当接している箇所から離間した位置から前記部品を前記基準面に所定の力で押し付ける押付手段により、前記部品に回転モーメントを付与して前記部品を前記基準面に強制的に沿わせることにより、前記支持手段の姿勢を変位させ、前記部品を前記基準面に当接させた際の前記ロボットの前記組立台に対する位置データである第１当接位置データと、前記部品を前記基準面に沿わせた際の前記ロボットの前記組立台に対する位置データである第２当接位置データとを検出する位置センサが検出した前記第１当接位置データと前記第２当接位置データとのズレに基づいて、予め設定された前記所定位置に係る目標位置決めデータを位置決め修正データに修正し、前記位置決め修正データに基づいた所定位置に前記部品を位置決めすることを、互いに直交する複数の方向の各々において実行することを特徴とする。
【０００７】
これにより、ロボットによる押付け力と押付手段の押付け力との双方によって、ロボットに支持されている部品を基準面に強制的に倣わせるようにしたので、ロボットの押付け力が部品に作用する押圧箇所と、押付けられた部品が基準面と接当する支点箇所とが極めて接近している場合でも、部品を基準面に倣わせることができるため、把持誤差や位置ズレを矯正して部品の位置決め精度を向上させることができる。また、ロボットのモータに余分な負荷がかからないため、ロボットの故障原因を除去できる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、サーボフロート機能を備えたロボットにより部品を組立台の所定位置に位置決めする部品の位置決め方法において、前記組立台に設けられ、前記部品の位置決め基準となる基準面に前記部品を所定の力で押し付ける押付手段により、前記部品を前記基準面に強制的に沿わせ、前記基準面に沿った前記部品を前記ロボットに設けられた支持手段で把持することにより、前記支持手段に回転モーメントを生じさせて前記支持手段の姿勢を変位させ、前記支持手段が変位した際の前記ロボットの前記組立台に対する位置データである当接位置データを検出する位置センサが検出した前記当接位置データに基づいて、予め設定された前記所定位置に係る目標位置決めデータを位置決め修正データに修正し、前記位置決め修正データに基づいた所定位置に前記部品を位置決めすることを、互いに直交する複数の方向の各々において実行することを特徴とする。
【０００９】
これにより、先に押付手段によって部品Ｗを基準面に倣わせているため、ロボットには外部からの回転モーメントしか働かず、その回転モーメントが直接関節に伝わるため、ロボットに余分な負荷がかからず、ロボットの故障原因を除去できる。
【００１０】
請求項３記載の発明は、サーボフロート機能を備えたロボットにより部品を組立台の所定位置に位置決めする部品の位置決め装置において、前記ロボットに設けられ、前記部品を支持する支持手段と、前記部品の位置決め基準となる基準面に前記支持手段により支持された前記部品を当接させる当接手段と、前記組立台に設けられ、前記部品が前記基準面に当接している箇所から離間した位置から前記部品を前記基準面に所定の力で押し付け、前記部品に回転モーメントを付与して前記部品を前記基準面に強制的に沿わせることにより、前記支持手段の姿勢を変位させる押付手段と、前記部品を前記基準面に当接させた際の前記ロボットの前記組立台に対する位置データである第１当接位置データと、前記部品を前記基準面に沿わせた際の前記ロボットの前記組立台に対する位置データである第２当接位置データとを検出する位置センサと、前記第１当接位置データと前記第２当接位置データとのズレに基づいて、予め設定された前記所定位置に係る目標位置決めデータを位置決め修正データに修正し、前記位置決め修正データに基づいた所定位置に前記部品を位置決めするように前記ロボットを制御する制御手段とを有し、前記部品の位置決めを、互いに直交する複数の方向の各々において実行することを特徴とする。
【００１１】
これにより、ロボットによる押付け力と押付手段の押付け力との双方によって、ロボットに支持されている部品を基準面に強制的に倣わせるようにしたので、ロボットの押付け力が部品に作用する押圧箇所と、押付けられた部品が基準面と接当する支点箇所とが極めて接近している場合でも、部品を基準面に倣わせることができるため、把持誤差や位置ズレを矯正して部品の位置決め精度を向上させることができる。また、ロボットのモータに余分な負荷がかからないため、ロボットの故障原因を除去できる。
【００１２】
請求項４記載の発明は、サーボフロート機能を備えたロボットにより部品を組立台の所定位置に位置決めする部品の位置決め装置において、前記組立台に設けられ、前記部品の位置決め基準となる基準面に前記部品を所定の力で押し付け、前記部品を前記基準面に強制的に沿わせる押付手段と、前記ロボットに設けられ、前記基準面に沿った前記部品を把持することにより生じた回転モーメントによって姿勢が変位する支持手段と、前記支持手段が変位した際の前記ロボットの前記組立台に対する位置データである当接位置データを検出する位置センサと、前記当接位置データに基づいて、予め設定された前記所定位置に係る目標位置決めデータを位置決め修正データに修正し、前記位置決め修正データに基づいた所定位置に前記部品を位置決めするように前記ロボットを制御する制御手段とを有し、前記部品の位置決めを、互いに直交する複数の方向の各々において実行することを特徴とする。
【００１３】
これにより、先に押付手段によって部品Ｗを基準面に倣わせているため、ロボットには外部からの回転モーメントしか働かず、その回転モーメントが直接関節に伝わるため、ロボットに余分な負荷がかからず、ロボットの故障原因を除去できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、位置決め装置１は、ロボット２と、ロボット制御装置３と、押付手段を構成する油圧シリンダ１０とを有しており、部品Ｗの寸法誤差や把持誤差及び部品Ｗの位置ズレを矯正する基準面を備えた組立台４の所定位置に位置決めするようになっている。即ち、位置決め装置１は、ロボット２により部品Ｗを基準面に当接させ、さらに、油圧シリンダ１０にて強制的に部品Ｗを基準面に倣わせることにより把持誤差及び位置ズレを矯正するようになっている。
【００１５】
組立台４は、Ｚ軸方向の基準を決める第３基準面７を基準台として、Ｘ軸方向の基準を決める第１基準面５と、Ｙ軸方向の基準を決める第２基準面６とが配設されている。この第１基準面５は、Ｘ軸に対して垂直に配設されており、第２基準面６は、Ｙ軸に対して垂直に配設されている。
【００１６】
上記の油圧シリンダ１０は、部品Ｗが第２基準面６に当接する際に、部品Ｗを第２基準面６に強制的に押付けて倣わせるように組立台４に設けられている。尚、油圧シリンダ１０の押付力は、所定の力に設定されている。油圧シリンダ１０を組立台４に設けたのは、ロボット２の外部に支持させることにより、ロボット２には油圧シリンダ１０の反力による負荷が作用しないため、ロボットアーム８の弾性変形や故障といった補正制御に悪影響を及ぼすことが無いからである。
【００１７】
ロボット２は、自由度として６軸を有する垂直多関節ロボットであり、ロボット２のロボットアーム８の先端には、支持手段を構成するハンド９が取付けてあり、このハンド９は、対抗配備された一対の掴みアーム９ａ、９ｂによって部品Ｗを挟んで（掴んで）把持するようになっている。また、ロボット２の各軸は、サーボモータを駆動源とするサーボ駆動により作動するようになっている。そして、サーボフロート機能が働き、柔軟制御可能になっている。
【００１８】
サーボモータには、位置センサが取付けられており、この位置センサは、ハンド９に把持されている部品Ｗをサーボフロート機能により基準面５、６、７に当接させた状態でのロボット２の組立台４に対する位置データ（以下、「第１当接位置データ」という。）と、油圧シリンダ１０により部品Ｗを強制的に基準面５、６、７に倣わせた状態でのロボット２の組立台４に対する位置データ（以下、「第２当接位置データ」という。）を検出するようになっている。
【００１９】
ロボット制御装置３は、バス１１を介して接続されたＣＰＵ部１４と、ＲＯＭ１５、ＲＡＭ１６、ロボット２のサーボモータ及び位置センサ並びに油圧シリンダに接続された第１通信部１２、図示されない教示装置に接続された第２通信部１３とを有しており、位置センサから当接位置データを取り込み、当接位置データに基づき後述する目標位置決めデータを修正したり、各軸のサーボモータに対してサーボフロート機能のオンオフを制御するようになっている。
【００２０】
上記のＲＯＭ１５には、予め教示されたロボットアーム８の目標位置データや、ロボットアーム８の動作手順等の制御プログラムが格納されている。この目標位置データには、部品Ｗを把持する前に部品Ｗの所定位置にロボットアーム８を移動させるための目標位置データ（以下、「目標把持位置データ」という。）と、ロボットアーム８を基準面に対して当接させる際の目標位置データ（以下、「目標当接位置データ」という。）と、部品Ｗを所定位置に位置決めする際のロボットアーム８の目標位置データ（以下、「目標位置決めデータ」という。）とが含まれる。これらの目標位置データは、部品Ｗの種類や位置決め位置に応じて（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の３次元座標で表される。
【００２１】
上記のＣＰＵ部１４は、第１当接位置データと、第２当接位置データとから、油圧シリンダ１０により強制的に動かされたサーボモータの変位量を算出し、このサーボモータの変位量（第２当接位置データと第１当接位置データとのズレ）に基づいて予め与えられた目標位置決めデータを修正するようになっている。尚、以下、修正された目標位置決めデータを「位置決め修正データ」という。
【００２２】
上記のＲＡＭ１６は、当接位置データ記憶領域と、位置決め修正データ記憶領域とを有し、当接位置データ記憶領域には、第１当接位置データ及び第２当接位置データに対して、各基準面５、６、７毎にそれぞれ当接位置データが格納されるようになっている。また、位置決め修正データ記憶領域には、位置決め修正データが各基準面５、６、７に対して修正される毎に格納更新されるようになっている。
【００２３】
このように、ロボット制御装置３は、ＣＰＵ部１４により動作プログラムを実行し、部品Ｗを所定位置に位置決めするようにロボット２及び油圧シリンダ１０を制御するようになっている。
【００２４】
尚、油圧シリンダ１０は、第１基準面５や第３基準面７に部品Ｗを当接させるときに使用するものでも良いとともに、３箇所の全ての基準面５、６、７において油圧シリンダの補助力を用いる構成でも良い。尚、本実施形態では、押付手段が油圧シリンダ１０であるとして説明したが、電動シリンダや電動モータやソレノイド、或いは、バネ等のアクチュエータであってもよい。
【００２５】
尚、基準面への当接は、１箇所の基準面でも、２箇所の基準面でも、或いは前述したように３箇所全ての基準面を用いるいずれの場合でも良い。基準面が１つの場合は、その１つの基準面に対してロボットアーム８の関節８ａ、８ｂを回転させて当接させることにより、Ｘ、Ｙ、Ｚのいずれの方向にも寸法誤差や把持誤差及び位置ズレを矯正できる。即ち、第１基準面５のみ設置した場合には、Ｘ方向に当接させることによって部品ＷのＸ方向の面の寸法誤差等をを矯正でき、また、部品ＷをＺ軸を回転軸として９０度回転させ、Ｙ方向に向いていた面を第１基準面５に当接させ、Ｙ方向の寸法誤差等を矯正できる。Ｚ方向に向いていた面についても、同様の手順で回転させることにより、寸法誤差を矯正できる。
【００２６】
次に、上記の構成において、位置決め装置の動作を図面を用いて説明する。図１に示すように、目標把持位置データに基づいてハンド９を部品Ｗの所定位置に移動させる。そして、図２に示すように、ハンド９により部品Ｗを把持し、目標当接位置データに基づいてロボットアーム８を第１基準面５に向けて移動させる。そして、部品Ｗの第１基準面５への当接に際し、ロボットアーム８の押付力に対してハンド９が柔軟に動くように、サーボフロート機能をオンにして、図３に示すように、部品Ｗを第１基準面５に当接させ、部品Ｗを第１基準面５に倣わせる。
【００２７】
この状態で位置センサによりロボット２の組立台４に対する第１当接位置データを検出し、当接位置データ記憶領域に格納する。次に、図４に示すように、油圧シリンダ１０を伸長駆動させ、油圧シリンダ１０の押圧力によって部品Ｗを強制的に第１基準面５に倣わせる。図５に示すように、支点箇所▲２▼から間隔Ｌの所▲１▼に油圧シリンダ１０のピストンロッド１０ａを伸長駆動させて押圧力を加えることで、部品Ｗを第１基準面５に倣わせるのに必要な回転モーメントを部品Ｗに付与できるため、第１基準面５に部品Ｗを倣わせることができる。
【００２８】
このとき、サーボフロート機能がオン状態であるので、ハンド９も油圧シリンダ１０の押圧力（外力）によって、ハンド９の姿勢が柔軟に動く。そして、ハンド９がこの姿勢を維持するように、サーボフロート機能をオフ状態にすると共に、位置センサによりロボット２の組立台４に対する第２当接位置データを検出し、当接位置データ記憶領域に格納する。
【００２９】
次に、ＣＰＵ部１４により当接位置データ記憶領域から第１当接位置データ及び第２当接位置データを読み出して、第１基準面５に対して目標位置決めデータを修正し、位置決め修正データ記憶領域に位置決め修正データを格納する。このように、部品Ｗを第１基準面５に当接させた後、順次第２基準面６、第３基準面７に部品Ｗを当接させて、部品Ｗの把持誤差及び位置ズレを矯正すると共に、位置決め修正データを格納更新する。そして、位置決め修正データに基づいてロボットアーム８を移動させ、部品Ｗを所定位置に位置決めする。
【００３０】
これにより、ロボット２が部品Ｗを所定位置に位置決めする前に、各基準面５、６、７に対して目標位置決めデータが修正されるため、部品Ｗの把持当初、把持誤差や位置ズレがあっても、部品Ｗを所定位置に精度良く位置決めできるのである。組立台４の適所、又は既に組立台４に置かれた既設部品に部品Ｗを設置できる。
【００３１】
このように、油圧シリンダ１０を用いて外力による押付力を付与するのは、回転モーメントが（押付力の反力）×（支点力点間隔Ｌ）であるため、ロボット２の押付け力のみでは部品Ｗを第１基準面５に十分に倣わせることが難しいからである。尚、支点力点間隔Ｌは、第１関節８ａの回転中心位置（押圧箇所▲１▼）と、第１基準面５との当接部分Ｗ３（支点箇所▲２▼）との間隔である。また、油圧シリンダ１０は組立台４に設けられているので、油圧シリンダ１０の駆動反力はロボット２に及ばないため、ロボット２のサーボモータに余分な負荷がかからず、サーボモータの故障要因を除去できる。
【００３２】
次に、第２実施形態を説明する。第１実施形態は、ハンド９で部品Ｗを把持した状態で油圧シリンダ１０を作用させる方法であるが、第２実施形態は、先ず、油圧シリンダ１０で当接面ｍに強制的に押付けられて保持された状態の部品Ｗをハンド９で把持することにより、把持誤差や位置ズレを矯正する方法である。即ち、第２実施形態は、基準面に強制的に押付けられた部品Ｗを把持することによって、サーボフロート機能によりハンド９が部品Ｗに倣おうとするのを利用して、ロボット２に外部から回転モーメントを伝える方法である。
【００３３】
図５に示すように、予め油圧シリンダ１０によって部品Ｗが基準面に当接保持されている状態で、ロボットアーム８を移動させ、サーボフロート機能をオン状態にする。そして、ハンド９により部品Ｗを把持させ、ハンド９の姿勢を強制的に部品Ｗに倣わせる。即ち、掴みアーム９ａ、９ｂの把持面が第１部材ｗ１に倣おうとして回転モーメントが生じるため、第１関節８ａが回動移動し、ハンド９の姿勢が矯正される。
【００３４】
この状態でハンド９の姿勢を維持するためにサーブフロート機能をオフ状態にすると共に、位置センサにより当接位置データを検出し、この当接位置データに基づいて目標位置決めデータを修正する。次に、順次第２基準面６、第３基準面７に部品Ｗを当接させて、部品Ｗの把持誤差及び位置ズレを矯正すると共に、位置決め修正データを格納更新する。そして、位置決め修正データに基づいてロボットアーム８を移動させ、部品Ｗを所定位置に位置決めする。
【００３５】
このように、第２実施形態では、予め部品Ｗを基準面に倣う状態に固定設置させてあり、ロボット２には外部からの回転モーメントしか働かず、その回転モーメントが直接ロボット２の第１関節８ａに伝わるので、円滑にハンド９を当接面ｍに倣わせることができると共に、ロボットに余分な負荷がかからず、ロボットの故障原因を除去できる。
【００３６】
【発明の効果】
請求項１に記載及び請求項３に記載の発明は、ロボットによる押付け力と押付手段の押付け力との双方によって、ロボットに支持されている部品を基準面に強制的に倣わせるようにしたので、ロボットの押付け力が部品に作用する押圧箇所と、押付けられた部品が基準面と接当する支点箇所とが極めて接近している場合でも、部品を基準面に倣わせることができるため、把持誤差や位置ズレを矯正して部品の位置決め精度を向上できるという効果を奏する。また、ロボットのモータに余分な負荷がかからないため、ロボットの故障原因を除去できるという効果を奏する。
【００３７】
請求項２及び請求項４に記載の発明は、先に押付手段によって部品Ｗを基準面に倣わせているため、ロボットには外部からの回転モーメントしか働かず、その回転モーメントが直接関節に伝わるため、ロボットに余分な負荷がかからず、ロボットの故障原因を除去できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】位置決め装置を説明する図である。
【図２】ロボットで部品を当接面に移動させる状態を示す斜視図である。
【図３】ロボットアームによる当接時の状態を説明する図である。
【図４】油圧シリンダにより強制的に倣わせる状態を説明する図である。
【図５】油圧シリンダにより強制的に倣わせる状態を説明する図である。
【図６】従来の位置決め装置による部品の把持状態を説明する図である。
【図７】部品の形状を示す斜視図である。
【図８】部品の設置状態を示す平面図である。
【図９】回転モーメントを説明する図である。
【符号の説明】
１  位置決め装置
２  ロボット
３  ロボット制御装置
４  組立台
５、６、７  基準面
８  ロボットアーム
９  ハンド
１０  油圧シリンダ
１１  バス
１２  第１通信部
１３  第２通信部
１４  ＣＰＵ
１５  ＲＯＭ
１６  ＲＡＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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