(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に水平旋回自在に取り付けられた旋回台、前記旋回台に起伏動自在に設けられた起伏ブームおよび前記起伏ブームの先端部に屈伸動自在に連結して設けられた屈伸ブームを有するブーム装置と、
前記ブーム装置の先端部に配設された作業台と、
前記ブーム装置の作動を操作するブーム操作装置と、
前記ブーム操作装置からの操作信号に基づいて前記ブーム装置の作動を制御する作動制御装置とを備える高所作業車において、
前記車体に対する前記起伏ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段を有し、
前記作動制御装置は、前記旋回台の旋回作動を指令する旋回操作信号に基づいて前記ブーム装置を旋回作動させるときに、前記位置検出器で検出される前記起伏ブームの先端部の位置が前記車体の外方に予め設定される規制範囲を越えると判断される場合に、前記起伏ブームの先端部が前記規制範囲内を通り、前記作業台が平面視における旋回半径を保持した状態で旋回移動するように、前記起伏ブームの起伏作動と前記屈伸ブームの屈伸作動とを制御することを特徴とする屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項２】
車体と、
前記車体に水平旋回自在に取り付けられた旋回台、前記旋回台に起伏動自在に設けられた起伏ブームおよび前記起伏ブームの先端部に屈伸動自在に連結して設けられた屈伸ブームを有するブーム装置と、
前記ブーム装置の先端部に配設された作業台と、
前記ブーム装置の作動を操作するブーム操作装置と、
前記ブーム操作装置からの操作信号に基づいて前記ブーム装置の作動を制御する作動制御装置とを備える高所作業車において、
前記車体に対する前記起伏ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段を有し、
前記作動制御装置は、前記旋回台の旋回作動を指令する旋回操作信号に基づいて前記ブーム装置を旋回作動させるときに、前記位置検出器で検出される前記起伏ブームの先端部の位置が前記車体の外方に予め設定される規制範囲を越えると判断される場合に、前記起伏ブームの先端部が前記規制範囲内を通り、前記作業台が前記車体に対する高さ位置を保持した状態で旋回移動するように、前記起伏ブームの起伏作動と前記屈伸ブームの屈伸作動とを制御することを特徴とする屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項３】
車体と、
前記車体に水平旋回自在に取り付けられた旋回台、前記旋回台に起伏動自在に設けられた起伏ブームおよび前記起伏ブームの先端部に屈伸動自在に連結して設けられた屈伸ブームを有するブーム装置と、
前記ブーム装置の先端部に配設された作業台と、
前記ブーム装置の作動を操作するブーム操作装置と、
前記ブーム操作装置からの操作信号に基づいて前記ブーム装置の作動を制御する作動制御装置とを備える高所作業車において、
前記車体に対する前記起伏ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段を有し、
前記起伏ブームおよび前記屈伸ブームの少なくともいずれか一方が伸縮動自在に構成され、
前記作動制御装置は、前記旋回台の旋回作動を指令する旋回操作信号に基づいて前記ブーム装置を旋回作動させるときに、前記位置検出器で検出される前記起伏ブームの先端部の位置が前記車体の外方に予め設定される規制範囲を越えると判断される場合に、前記起伏ブームの先端部が前記規制範囲内を通り、前記作業台が平面視における旋回半径および前記車体に対する高さ位置を保持した状態で旋回移動するように、前記起伏ブームの起伏作動、前記屈伸ブームの屈伸作動、前記起伏ブームの伸縮作動および前記屈伸ブームの伸縮作動の少なくともいずれか一つの作動を制御することを特徴とする屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項４】
車体と、
前記車体に水平旋回自在に取り付けられた旋回台、前記旋回台に起伏動自在に設けられた起伏ブームおよび前記起伏ブームの先端部に屈伸動自在に連結して設けられた屈伸ブームを有するブーム装置と、
前記ブーム装置の先端部に配設された作業台と、
前記ブーム装置の作動を操作するブーム操作装置と、
前記ブーム操作装置からの操作信号に基づいて前記ブーム装置の作動を制御する作動制御装置とを備える高所作業車において、
前記車体に対する前記起伏ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段を有し、
前記起伏ブームおよび前記屈伸ブームの少なくともいずれか一方が伸縮動自在に構成され、
前記作動制御装置は、前記旋回台の旋回作動を含む前記作業台の移動方向を指令する移動操作信号に基づいて前記ブーム装置を旋回作動させるときに、前記位置検出器で検出される前記起伏ブームの先端部の位置が前記車体の外方に予め設定される規制範囲を越えると判断される場合に、前記起伏ブームの先端部が前記規制範囲内を通り、前記作業台が前記移動操作信号どおりの移動方向に移動するように、前記旋回台の旋回作動、前記起伏ブームの起伏作動、前記屈伸ブームの屈伸作動、前記起伏ブームの伸縮作動および前記屈伸ブームの伸縮作動の少なくともいずれか一つの作動を制御することを特徴とする屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項５】
前記車体の前後左右に配設され、前記車体の側方へ張出自在および上下方向に伸縮自在に構成されて下端部を接地させた状態で前記車体を持ち上げ支持する複数のジャッキ装置と、
前記ジャッキ装置の前記車体の側方への張出量を検出する張出量検出手段とを有し、
前記規制範囲は、前記張出量検出手段で検出される前記ジャッキ装置の張出量に基づいて設定されることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項６】
前記車体に配設され、前記車体の外方に位置する障害物の存在位置を検出する障害物検出手段を有し、
前記規制範囲は、前記障害物検出手段で検出される前記障害物の存在位置に基づいて設定されることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項７】
前記規制範囲は、前記車体と前記車体の外方に位置する障害物との位置関係に基づいて作業者によって選択もしくは数値入力して設定されることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項８】
前記屈伸ブームは、先端部が平面視において前記旋回台を挟んで前記起伏ブームの先端部と反対側に位置するように、基端部が前記起伏ブームの先端部に屈伸動自在に設けられて構成されることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の屈伸ブーム式高所作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体に、旋回動、起伏動および屈伸動が自在なブーム装置とこのブーム装置の先端部に配設された作業台と、ブーム操作装置からの操作信号に基づいてブーム装置の作動を制御する作動制御装置とを備える屈伸ブーム式高所作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記のような屈伸ブーム式高所作業車は既に広く用いられている。屈伸ブーム式高所作業車は、トラックシャーシ等の走行移動自在な車両の車体上に、車体に対して水平旋回自在な旋回台、この旋回台に起伏動自在に設けられた起伏ブームおよび起伏ブームに屈伸動自在に設けられた屈伸ブームなどからなるブーム装置が取り付けられ、ブーム装置の先端部にブームの起伏角度や屈伸角度に拘わらず床面が常時水平に維持される作業台が取り付けられて構成される。作業台にはブーム装置の作動操作を行うブーム操作装置が設けられ、車体側には操作装置からの作動信号を受けてブーム装置の作動を制御する作動制御装置が設けられている。このため、作業台に搭乗する作業者はブーム操作装置を操作することにより、旋回台を旋回作動、起伏ブームを起伏作動、屈伸ブームを屈伸作動等させて作業台を所望の高所に移動させることができる。
【０００３】
屈伸ブーム式高所作業車には、上記起伏ブームと屈伸ブームとがそれぞれ単段のブームからなるものの他に、起伏ブームがブームの軸方向に伸縮動自在に構成されたものや、屈伸ブームがブームの軸方向に伸縮動自在に構成されたもの、あるいは起伏ブームと屈伸ブームの両方が伸縮動自在に構成された高所作業車（これらは直屈伸ブーム式高所作業車と称もされる）などがある。
【０００４】
これらの屈伸ブーム式高所作業車は、屈伸ブームをもたない、いわゆる直進ブーム型の高所作業車ではブームの基端側が手前の障害物と干渉して到達できないブラインド領域の高所位置に作業台を移動させることができる。このため、屈伸ブーム式高所作業車はブロック塀や家屋等の障害物を越えての高所作業や上下の梁の間に進入する必要がある高所作業等に用いられている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のような屈伸ブームを有する高所作業車では、起伏ブームと屈伸ブームとが「く」の字状に屈曲したブーム形態をもつため、旋回台を旋回作動させたときに起伏ブーム先端部と屈伸ブーム基端部との枢結部（以下、「エルボー部」という。）が旋回中心から車体幅方向に一定量突出して旋回移動する。この突出量は、一般に起伏ブームの起仰角度が小さいほど大きく、旋回作動時に旋回台を挟んで作業台と反対方向でエルボー部が大回りすることになる。
【０００６】
このため、作業台に搭乗して高所作業を行う作業者が目前の対象物に気を取られて、エルボー部の突出量と障害物との位置関係に気付かずに作業台を移動させたときに、誤ってエルボー部を障害物に衝突させてしまうおそれがある、という問題があった。
【０００７】
本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、作業台に搭乗する作業者がエルボー部の突出量と障害物との位置関係に気付かずにブームの作動操作を行った場合であっても、エルボー部を障害物に衝突させることがない屈伸ブーム式高所作業車を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して目的を達成するため、第１の本発明は、車体と、前記車体に水平旋回自在に取り付けられた旋回台、前記旋回台に起伏動自在に設けられた起伏ブームおよび前記起伏ブームの先端部に屈伸動自在に連結して設けられた屈伸ブームを有するブーム装置と、前記ブーム装置の先端部に配設された作業台と、前記ブーム装置の作動を操作するブーム操作装置と、前記ブーム操作装置からの操作信号に基づいて前記ブーム装置の作動を制御する作動制御装置とを備える高所作業車において、前記車体に対する前記起伏ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段を有し、前記作動制御装置は、前記旋回台の旋回作動を指令する旋回操作信号に基づいて前記ブーム装置を旋回作動させるときに、前記位置検出器で検出される前記起伏ブームの先端部の位置が前記車体の外方に予め設定される規制範囲を越えると判断される場合に、前記起伏ブームの先端部が前記規制範囲内を通り、前記作業台が平面視における旋回半径を保持した状態で旋回移動するように、前記起伏ブームの起伏作動と前記屈伸ブームの屈伸作動とを制御するよう屈伸ブーム式高所作業車を構成する。
【０００９】
このような構成の第１の本発明に係る屈伸ブーム式高所作業車によれば、作動制御装置は、旋回台の旋回作動により起伏ブームの先端部が前記規制範囲を越えると判断されるときに、当該規制位置でブーム装置全体を規制停止させるのではなく、起伏ブームの先端部が前記規制範囲を越えないように起伏ブームの起伏作動と屈伸ブームの屈伸作動とを制御し、作業台を平面視における旋回半径を保持した状態で旋回移動させる。なお「規制範囲」とは、高所作業車の周辺に存在する障害物との位置関係に基づいて規定される規制領域をいい、この規制範囲の内側（車体側）は通常では障害物が存在しない領域、すなわち安全領域を意味する。また、起伏ブームおよび屈伸ブーム（ブーム装置）の作動を制御するとは、操作信号に基づいてブーム装置全体を旋回作動させると起伏ブームの先端部が上記規制範囲を越えて移動するときに、旋回作動軸以外の作動軸（例えば起伏作動軸）を作動させて起伏ブームの先端部が規制範囲を越えることを回避してブーム装置全体を旋回作動させる回避制御をいう。従って、上記構成によれば、作業台に搭乗する作業者が目前の対象物に気を取られて起伏ブームの先端部（エルボー部）が障害物と干渉するような作動操作を行った場合であっても、起伏ブームの先端部や作業台先端部等を誤って障害物に衝突させる虞がなく、安全に作業台を旋回移動させて効率的に高所作業を行うことができる。
【００１０】
また、第２の本発明は、車体と、前記車体に水平旋回自在に取り付けられた旋回台、前記旋回台に起伏動自在に設けられた起伏ブームおよび前記起伏ブームの先端部に屈伸動自在に連結して設けられた屈伸ブームを有するブーム装置と、前記ブーム装置の先端部に配設された作業台と、前記ブーム装置の作動を操作するブーム操作装置と、前記ブーム操作装置からの操作信号に基づいて前記ブーム装置の作動を制御する作動制御装置とを備える高所作業車において、前記車体に対する前記起伏ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段を有し、前記作動制御装置は、前記旋回台の旋回作動を指令する旋回操作信号に基づいて前記ブーム装置を旋回作動させるときに、前記位置検出器で検出される前記起伏ブームの先端部の位置が前記車体の外方に予め設定される規制範囲を越えると判断される場合に、前記起伏ブームの先端部が前記規制範囲内を通り、前記作業台が前記車体に対する高さ位置を保持した状態で旋回移動するように、前記起伏ブームの起伏作動と前記屈伸ブームの屈伸作動とを制御するよう屈伸ブーム式高所作業車を構成する。
【００１１】
このような構成の第２の本発明に係る屈伸ブーム式高所作業車によれば、作動制御装置は、旋回台の旋回作動により起伏ブームの先端部が前記規制範囲を越えると判断されるときに、当該規制位置でブーム装置全体を規制停止させるのではなく、起伏ブームの先端部が前記規制範囲を越えないように起伏ブームの起伏作動と屈伸ブームの屈伸作動とを制御し、作業台を車体に対する高さ位置を保持した状態で旋回移動させる。従って、作業台に搭乗する作業者が目前の対象物に気を取られて起伏ブームの先端部（エルボー部）が障害物と干渉するような作動操作を行った場合であっても、起伏ブームの先端部や作業台底面等を誤って障害物に衝突させる虞がなく、安全に作業台を旋回移動させて効率的に高所作業を行うことができる。

【００１２】
また、第３の本発明は、車体と、前記車体に水平旋回自在に取り付けられた旋回台、前記旋回台に起伏動自在に設けられた起伏ブームおよび前記起伏ブームの先端部に屈伸動自在に連結して設けられた屈伸ブームを有するブーム装置と、前記ブーム装置の先端部に配設された作業台と、前記ブーム装置の作動を操作するブーム操作装置と、前記ブーム操作装置からの操作信号に基づいて前記ブーム装置の作動を制御する作動制御装置とを備える高所作業車において、前記車体に対する前記起伏ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段を有し、前記起伏ブームおよび前記屈伸ブームの少なくともいずれか一方が伸縮動自在に構成され、前記作動制御装置は、前記旋回台の旋回作動を指令する旋回操作信号に基づいて前記ブーム装置を旋回作動させるときに、前記位置検出器で検出される前記起伏ブームの先端部の位置が前記車体の外方に予め設定される規制範囲を越えると判断される場合に、前記起伏ブームの先端部が前記規制範囲内を通り、前記作業台が平面視における旋回半径および前記車体に対する高さ位置を保持した状態で旋回移動するように、前記起伏ブームの起伏作動、前記屈伸ブームの屈伸作動、前記起伏ブームの伸縮作動および前記屈伸ブームの伸縮作動の少なくともいずれか一つの作動を制御するよう屈伸ブーム式高所作業車を構成する。
【００１３】
このような構成の第３の本発明に係る屈伸ブーム式高所作業車によれば、作動制御装置は、旋回台の旋回作動により起伏ブームの先端部が前記規制範囲を越えると判断されるときに、当該規制位置でブーム装置全体を規制停止させるのではなく、起伏ブームの先端部が前記規制範囲を越えないようにブーム装置の作動を制御し、作業台を平面視における旋回半径および車体に対する高さ位置を保持した状態で（すなわち、本来の旋回軌跡どおりに）旋回移動させる。従って、作業台に搭乗する作業者が目前の対象物に気を取られて起伏ブームの先端部（エルボー部）が障害物と干渉するような作動操作を行った場合であっても、起伏ブームの先端部や作業台等を障害物に衝突させる虞がなく、作業者の操作意図に沿って安全に作業台を旋回移動させて効率的に高所作業を行うことができる。
【００１４】
また、第４の本発明は、車体と、前記車体に水平旋回自在に取り付けられた旋回台、前記旋回台に起伏動自在に設けられた起伏ブームおよび前記起伏ブームの先端部に屈伸動自在に連結して設けられた屈伸ブームを有するブーム装置と、前記ブーム装置の先端部に配設された作業台と、前記ブーム装置の作動を操作するブーム操作装置と、前記ブーム操作装置からの操作信号に基づいて前記ブーム装置の作動を制御する作動制御装置とを備える高所作業車において、前記車体に対する前記起伏ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段を有し、前記起伏ブームおよび前記屈伸ブームの少なくともいずれか一方が伸縮動自在に構成され、前記作動制御装置は、前記旋回台の旋回作動を含む前記作業台の移動方向を指令する移動操作信号に基づいて前記ブーム装置を旋回作動させるときに、前記位置検出器で検出される前記起伏ブームの先端部の位置が前記車体の外方に予め設定される規制範囲を越えると判断される場合に、前記起伏ブームの先端部が前記規制範囲内を通り、前記作業台が前記移動操作信号どおりの移動方向に移動するように、前記旋回台の旋回作動、前記起伏ブームの起伏作動、前記屈伸ブームの屈伸作動、前記起伏ブームの伸縮作動および前記屈伸ブームの伸縮作動の少なくともいずれか一つの作動を制御するよう屈伸ブーム式高所作業車を構成する。
【００１５】
このような構成の第４の本発明に係る屈伸ブーム式高所作業車によれば、作動制御装置は、旋回台の旋回作動を含む移動操作信号に基づいてブーム装置を旋回作動させるときに、起伏ブームの先端部が前記規制範囲を越えると判断される場合に、当該規制位置でブーム装置全体を規制停止させるのではなく、起伏ブームの先端部が前記規制範囲を越えないように起伏ブームの作動を制御しつつ、屈伸ブーム等の他の作動軸の作動を制御して移動操作信号どおりの移動方向に作業台を移動させる。なお「旋回台の旋回作動を含む移動操作信号」とは、例えば水平面内で作業台を直線移動させる指令の移動操作信号のように、その操作信号の方向に作業台を移動させるときに必然的に旋回台の旋回作動を含むような操作信号をいう。従って、上記構成によれば、作業台に搭乗する作業者が目前の対象物に気を取られて起伏ブームの先端部（エルボー部）が障害物と干渉するような作動操作を行った場合であっても、起伏ブームの先端部や作業台等を誤って障害物に衝突させる虞がなく、作業者の操作指令どおりの移動方向に安全に作業台を移動させて効率的に高所作業を行うことができる。
【００１６】
また、前記車体の前後左右に配設され、前記車体の側方へ張出自在および上下方向に伸縮自在に構成されて下端部を接地させた状態で前記車体を持ち上げ支持する複数のジャッキ装置と、前記ジャッキ装置の前記車体の側方への張出量を検出する張出量検出手段とを有し、前記規制範囲は、前記張出量検出手段で検出される前記ジャッキ装置の張出量に基づいて設定されるよう屈伸ブーム式高所作業車を構成することが好ましい。このような構成によれば、車体側方に塀や壁面等の立設障害物があるときにジャッキの張り出し幅が制限を受け当該障害物よりも内側(車体側)までしか張出伸長させることができない。すなわち、ジャッキの張り出し幅よりも外側には障害物の存在する可能性がある。一方、ジャッキの先端位置よりも車体側については、その範囲内に既にジャッキが張り出されているため塀や壁面等の立設物が存在しない安全領域と推定することができる。上記構成はこのような判断に基づいてジャッキ装置の張出量から間接的に障害物の存在しない領域（規制範囲）を検出して自動設定するため、作業負担を軽減させることができるとともに、規制範囲の設定を忘れたり過誤入力をした場合の問題を未然に防止することができる。
【００１７】
また、前記車体に配設され、前記車体の外方に位置する障害物の存在位置を検出する障害物検出手段を有し、前記規制範囲は、前記障害物検出手段で検出される前記障害物の存在位置に基づいて設定されるよう屈伸ブーム式高所作業車を構成することが好ましい。このような構成によれば、障害物検出手段により直接的に障害物の存在位置を検出して規制範囲を自動設定するため、作業負担を軽減させることができるとともに、規制範囲の設定を忘れたり過誤入力をした場合の問題を未然に防止することができる。
【００１８】
また、前記規制範囲は、前記車体と前記車体の外方に位置する障害物との位置関係に基づいて作業者によって選択もしくは数値入力して設定されるよう屈伸ブーム式高所作業車を構成することがこのましい。このような構成によれば、高所作業を行おうとする作業者が車体と周囲の障害物との位置関係に応じて選択もしくは数値入力して規制範囲を設定するため、例えば作業者によって実際にブーム装置を作動させて起伏ブームの先端部を障害物と干渉する直前まで移動させてその位置で規制位置を設定する等、作業環境に応じた規制範囲を設定することができる。
【００１９】
なお、規制範囲の構成形態としては、車体の前方、後方および側方に垂直に立てた平面状の規制範囲として規定する構成形態が一般的であるが、このような構成形態のほか、高さに応じて階段状に規定し、あるいは一定の角度をもって斜面状に規定し、または所定の曲面状に規定する等の形態により構成することができる。また、上記のように設定された規制範囲を作業環境等に応じて補正可能に構成できることはいうまでもない。
【００２０】
また、前記屈伸ブームは、先端部が平面視において前記旋回台を挟んで前記起伏ブームの先端部と反対側に位置するように、基端部が前記起伏ブームの先端部に屈伸動自在に設けられて屈伸ブーム式高所作業車を構成することが好ましい。このような構成によれば、屈伸ブームは、起伏ブームの重心と先端部に配設された作業台を含む屈伸ブームの重心とが平面視において旋回台を挟んで反対側に位置することになり、起伏ブームおよび屈伸ブームを作動させて所望の高所作業を行う際にブーム装置全体の重心が旋回軸の近傍に保ちつづけられるため、作業台を所望の位置に安全に移動させて高所作業を行うことができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る屈伸ブーム式高所作業車の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。本発明に係る屈伸ブーム式高所作業車の一例として、起伏ブームと屈伸ブームとがそれぞれ伸縮動自在な高所作業車を図１３に示している。この高所作業車１は、車体２の前方に運転キャビン２ａを有して前後輪３ａ，３ｂで走行可能なトラック車両をベースに構成される。車体２の後部には旋回モータ５１により駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台４が取り付けられており、この旋回台４の上部に基端部が枢結されて起伏シリンダ５２の伸縮作動により垂直面内に起伏動可能に起伏ブーム５が取り付けられている。
【００２２】
起伏ブーム５は、ロア第１ブーム５ａとロア第２ブーム５ｂとからなり、ロア第１ブーム５ａに入れ子式にロア第２ブーム５ｂが嵌挿されるとともに、このブームに内蔵したロア伸縮シリンダ５３（図３参照）により駆動されて伸縮動可能に構成されている。
【００２３】
ロア第２ブーム５ｂの先端部に起伏ブーム５に対して起伏動（屈伸動という）可能に屈伸ブーム６が枢結されており、屈伸ブーム６の左右に配設された屈伸シリンダ５４の伸縮作動により起伏ブーム５の起伏作動面と同一面で起伏ブーム５に対して屈伸動可能に構成されている。屈伸ブーム６はアッパー第１ブーム６ａとアッパー第２ブーム６ｂとからなり、アッパー第１ブーム６ａに入れ子式にアッパー第２ブーム６ｂが嵌挿されるとともに、ブームに内蔵したアッパー伸縮シリンダ５５（図３参照）の作動により伸縮作動可能に構成されている。
【００２４】
アッパー第２ブーム６ｂの先端部には、起伏ブーム５および屈伸ブーム６の起伏・屈伸作動面と同一面内(垂直面内)に揺動可能に垂直ポスト７が枢結されており、図示しないレベリングシステムによって起伏ブーム５の起伏角度、屈伸ブーム６の屈伸角度の如何に拘わらず垂直ポスト７が常に垂直に延びて位置するようにレベリング制御される。そして、このように常時垂直に保持される垂直ポストに水平旋回自在に（首振り自在に）作業台８が取り付けられており、作業台８の床面は起伏ブーム５の起伏作動や屈伸ブーム６の屈伸作動に拘わらず常に水平に保持される。
【００２５】
車体２の前後左右の四カ所に、車体２の幅方向に拡幅自在で上下方向に伸縮自在なアウトリガジャッキ１７（１７Ｌ，１７Ｒ）が設けられている。高所作業を行うときには、周囲の障害物との相対位置関係に応じて作業者が左右のアウトリガジャッキ１７Ｌ，１７Ｒをそれぞれ車体幅方向に拡幅伸長させ、下方に張り出させて車体２を持ち上げ支持する。
【００２６】
作業台８にはブーム操作装置１０が設けられている（図３参照）。ブーム操作装置１０には旋回台４や起伏ブーム５、屈伸ブーム６等の作動指令を行う操作レバーが設けられており、作業台８に搭乗する作業者が旋回台４の旋回操作、起伏ブーム５の起伏並びに伸縮操作、屈伸ブーム６の起伏並びに伸縮操作、作業台８の首振り操作等を各作動軸ごとに単独で行うことができるようになっている。また、ブーム操作装置１０には作業台８の移動方向を指令することで、上記各作動軸の作動を複合的に制御し、作業台８を水平面内で直線移動させる水平移動操作、および垂直面内で直線移動させる垂直移動操作を行うことができるようになっている。このようなブーム装置の作動操作を総称してブーム操作という。また、高所作業車１には高所に位置する作業台８を車体２上に自動格納する自動格納機能が具備されており、ブーム操作装置１０にその指令操作を行う自動格納スイッチが設けられている。
【００２７】
ブーム操作装置１０においてブーム操作が成されると、ブーム操作装置１０は操作内容に対応した操作信号を車体側に設けられたコントロールユニット３０に出力する。図３にコントロールユニット３０を含む作動制御装置の構成を示しており、以下この図を交えて説明する。コントロールユニット３０は、ブーム操作装置１０から操作信号を受けると、操作信号に基づいた指令信号を油圧ユニット４０に出力する。なお、図３では電気的または光学的信号回路を実線で示し、油圧回路を点線で表示している。
【００２８】
油圧ユニット４０は、作動油を貯めるタンク４１、エンジンまたは電動モータにより駆動されて所定油圧・流量の作動油を吐出する油圧ポンプ４２、油圧ポンプ４２から吐出される作動油を指令信号に基づいた供給方向および供給量で旋回モータ５１や起伏シリンダ５２等の油圧アクチュエータ５０に供給制御する電磁比例弁ＳＶ1〜ＳＶ7、温度上昇した作動油を冷却するオイルクーラ（図示せず）などから構成されている。油圧ユニット４０はコントロールユニット３０からの指令信号に応じて各油圧アクチュエータ５０に供給する作動油の流れを制御し、もって各油圧アクチュエータ５０の作動を制御するユニットである。
【００２９】
コントロールユニット３０には、車体２に対する起伏ブーム５先端部の位置や作業台８の位置を検出するブーム位置検出装置２０からの検出信号も入力されている。ブーム位置検出装置２０は、車体２に対する旋回台４の旋回角度を検出する旋回角度検出器２１、起伏ブーム５の起伏角度を検出する起伏角度検出器２２、起伏ブーム５におけるロア第２ブームの伸長量を検出するロア伸長量検出器２３、起伏ブーム５に対する屈伸ブーム６の屈伸角度を検出する屈伸角度検出器２４、屈伸ブーム６におけるアッパー第２ブームの伸長量を検出するアッパー伸長量検出器２５などから構成されており、各検出値がコントロールユニット３０に入力されている。また、アウトリガジャッキ１７Ｌ，１７Ｒにはジャッキの車体幅方向への張出量を検出するジャッキ張出量検出器２７が設けられており、その検出値がコントロールユニット３０に入力されている。
【００３０】
コントロールユニット３０は、ユニット内部に演算処理回路３１、規制範囲を記憶する規制範囲メモリー３２を有している。コントロールユニット３０は、ブーム位置検出装置２０から入力される位置検出信号に基づいて演算処理回路３１で車体２に対する起伏ブーム５先端部の位置すなわちエルボー部Ｅの位置と作業台８の位置とを演算処理して求め、これらの位置とブーム操作装置１０から入力される操作信号とに基づいてブーム装置の作動を以下に示すように制御する。
【００３１】
なお、コントロールユニット３０の制御内容はブーム操作装置１０からの操作信号によって異なるため、以下、操作装置からの操作信号ごとに場合分けして説明する。
【００３２】
まず、図１および図２に高所作業車１を上方から見た平面図と車体後方から見た側面図とを示しており、第１実施例では両図に示すようなブーム姿勢でブーム操作装置１０から旋回台４の旋回作動を指令する旋回操作信号が入力されたときのコントロールユニット３０の制御内容について説明する。
【００３３】
また、本実施例ではコントロールユニット３０が、ブーム位置検出装置２０から入力される車体２に対する作業台８の位置、およびジャッキ張出量検出器２７から入力されるジャッキ張出量ＷJに基づいて、平面視において旋回台４を挟んで作業台８と反対側の側方領域にジャッキ張出量ＷJよりも車体側方外側（図中に斜線を付して示す領域）を規制範囲Ｓとして規制範囲メモリー３２に自動設定する場合について説明する。すなわち、図示する実施例においては、規制範囲Ｓは車体左側に自動設定されその設定値ＷS＝ＷJである。
【００３４】
このとき、旋回操作信号どおりに旋回台４を符号Ｔ方向に旋回作動させると、起伏ブーム５の先端部すなわちブーム装置のエルボー部Ｅが一定角度旋回した位置Ｐで規制範囲Ｓを越える状況が発生する。
【００３５】
コントロールユニット３０内の演算処理回路１では、旋回角度検出器２１、起伏角度検出器２２、ロア伸長量検出器２３から入力される各位置検出信号に基づいて車体２に対するエルボー部Ｅの位置を算出しており、ブーム操作装置１０から旋回作動の操作信号が入力されると、この操作信号に対応するエルボー部Ｅの予測軌跡を算出する。そして、当該予測軌跡と規制範囲メモリー３２に記憶された規制範囲Ｓとからエルボー部Ｅが規制範囲Ｓを越えると判断し、エルボー部Ｅが規制範囲Ｓの範囲内を通過するようにブーム装置の作動を制御する。
【００３６】
例えば、図４中に二点鎖線で模式的に示すように、旋回操作信号に基づいて旋回台４を旋回作動させるとともに、旋回台４の旋回角度に応じて起伏ブーム５を起仰作動させてエルボー部Ｅの旋回半径ＲE（図１参照）を縮小させ、エルボー部Ｅが規制範囲Ｓの範囲内を通過するように制御する。また、このとき作業台８が本来の旋回移動軌跡（規制範囲Ｓがないときの旋回移動軌跡）Ｔどおりに旋回移動するように屈伸ブーム６の屈伸上げ作動および縮長作動を同期制御する。この制御は具体的には油圧ユニット４０内の電磁比例弁を制御することによって行われ、コントロールユニット３０が電磁比例弁ＳＶ2、ＳＶ4およびＳＶ5の作動を制御して旋回モータ５１の旋回作動にあわせて起伏シリンダ５２、屈伸シリンダ５４およびアッパー伸縮シリンダ５５の作動を制御し、上記のように作業台８を移動させる。
【００３７】
あるいは、図５中に二点鎖線で模式的に示すように、旋回操作信号に基づいて旋回台４を旋回作動させるとともに、旋回台４の旋回角度に応じて起伏ブーム５を縮長作動させてエルボー部Ｅの旋回半径ＲEを縮小させ、エルボー部Ｅが規制範囲Ｓの範囲内を通過するように制御する。また同時に屈伸ブーム６の屈伸上げ作動および伸長作動を同期制御して、作業台８が本来の旋回移動軌跡Ｔどおりの移動軌跡で移動させる。具体的には油圧ユニット４０内の電磁比例弁を制御することで行われ、コントロールユニット３０が電磁比例弁ＳＶ3、ＳＶ4およびＳＶ5の作動を制御して旋回モータ５１の旋回作動にあわせてロア伸縮シリンダ５３、屈伸シリンダ５４およびアッパー伸縮シリンダ５５の作動を制御し、上記のように作業台８を移動させる。
【００３８】
以上のような作動制御によれば、作業台８に搭乗する作業者が、障害物の存在に気付かずに旋回台４の旋回操作を行った場合であっても、コントロールユニット３０が図４または図５に示すように回避制御を行って旋回作動させるため、エルボー部Ｅが規制範囲Ｓを越えて移動し障害物に衝突するようなことがない。また、上記のような回避制御によれば、作業台８は規制範囲Ｓがない状態で旋回台４を旋回作動させたときと同一の移動軌跡を通って移動する。従って、作業者に違和感を与えることなく安全かつ効率的に作業台を移動させることができる。このように回避制御を行っているときには、ブーム操作装置１０に設けられた表示ランプやブザー等の警報装置８０により回避制御を行っている旨が告知される。
【００３９】
なお、起伏ブーム５および屈伸ブーム６がともに伸縮ブームをもたない構成の場合や、ロア第２ブーム５ｂおよびアッパー第２ブーム６ｂがともに全縮状態の場合などには、作業台８を本来の旋回軌跡どおりの移動軌跡で移動させることができない。このような場合には、図６および図７にブーム装置の作動を模式的に示すように、予め設定された選択に基づいて図６または図７に示す回避制御が行われる。
【００４０】
図６に示す制御例では、コントロールユニット３０は、旋回操作信号に基づいて旋回台４を旋回作動させ、旋回台４の旋回角度に応じて起伏ブーム５を起仰作動させてエルボー部Ｅが規制範囲Ｓの範囲内を通過するように制御するとともに、作業台８が平面視における旋回半径Ｒ8を保持した状態で旋回移動するように屈伸ブーム６の屈伸上げ作動を同期制御する。このような回避制御によれば、作業台８の高さ位置は変化するが、作業台８の平面視における旋回半径Ｒ8を変化させることなく作業台を移動させることができる。従って、旋回台４を挟んでエルボー部側に障害物、作業台前方に作業対象物があるような作業状況において、エルボー部Ｅおよび作業台８をともに衝突させることなく安全に移動させることができる。
【００４１】
また、図７に示す制御例では、コントロールユニット３０は、旋回操作信号に基づいて旋回台４を旋回作動させ、旋回台４の旋回角度に応じて起伏ブーム５を起仰作動させてエルボー部Ｅが規制範囲Ｓの範囲内を通過するように制御するとともに、作業台８が車体に対する高さｈを保持した状態で旋回移動するように、屈伸ブーム６の屈伸作動を同期制御する。このような回避制御によれば、作業台８の旋回半径は変化するが、作業台８の高さ位置ｈを変化させることなく作業台を移動させることができる。従って、作業台８の上部または下部に作業対象物があるような作業状況において、作業台８を当接させたり挟まれたりすることなく安全に移動させることができる。
【００４２】
次に、ブーム操作装置１０から作業台８の移動方向を指令する移動操作信号が入力されたときの、コントロールユニット３０の制御内容について図８を参照して説明する。この第２実施例は、図１と同様なブーム姿勢において、作業台８を水平直線移動させる移動操作信号（旋回台４の旋回作動を含む作業台の移動操作信号）が入力されたときの作動制御である。
【００４３】
図８に示すようなブーム姿勢において、作業台８を矢印Ｈの方向に水平面内で直線移動させる移動操作信号が入力されると、コントロールユニット３０は、ブーム位置検出装置２０から入力される作業台位置と移動操作信号とから、当該移動操作信号どおりの移動方向に作業台８を移動させるために必要な各作動軸の作動量を演算処理して求め、演算結果に基づいて各作動軸の作動を制御する。図示するブーム姿勢においては、旋回台４を旋回作動させるとともに、屈伸ブーム６を屈伸上げ作動、屈伸ブーム６を縮長作動させて作業台８が水平直線移動するように作動制御する。
【００４４】
しかし、このような作動制御では、旋回台４の旋回作動によりエルボー部Ｅが位置Ｐで規制範囲Ｓを越えてしまう。コントロールユニット３０は、移動操作信号に対応する予測軌跡と規制範囲メモリー３２に記憶された規制範囲Ｓとからエルボー部Ｅが規制範囲Ｓを越えることを予測算出し、エルボー部Ｅが規制範囲Ｓの範囲内を通過するようにブーム装置の作動を制御する。
【００４５】
例えば、図４に示したと同様に、旋回台４を旋回作動させるとともに、旋回台４の旋回角度に応じて起伏ブーム５を起仰作動させてエルボー部Ｅの旋回半径ＲEを縮小させ、エルボー部Ｅが規制範囲Ｓの範囲内を通過するように制御し、併せて屈伸ブーム６の屈伸上げ作動および縮長作動を同期制御して作業台８が移動操作信号どおりの移動軌跡Ｈを通るように作動制御する。
【００４６】
または、図５に示したと同様に、旋回台４を旋回作動させるとともに、旋回台４の旋回角度に応じて起伏ブーム５を縮長作動させてエルボー部Ｅの旋回半径ＲEを縮小させ、エルボー部Ｅが規制範囲Ｓの範囲内を通過するように制御し、併せて屈伸ブーム６の屈伸上げ作動および縮長作動を同期制御して作業台８が操作信号どおりの移動軌跡Ｈを通るように作動制御する。
【００４７】
従って、上記のような作動制御によれば、作業台８に搭乗する作業者が、障害物の存在に気付かずに旋回台４の旋回作動を伴う直線移動操作を行った場合であっても、コントロールユニット３０が回避制御を行ってブーム装置を作動させるため、エルボー部Ｅが規制範囲Ｓを越えて移動し障害物に衝突するようなことがない。
【００４８】
なお、以上では、規制範囲Ｓの設定手段について、ブーム位置検出装置２０で検出される作業台８の位置とジャッキ張出量検出器２７で検出されるジャッキ張出量ＷJとから、作業台と反対側のジャッキ張出量ＷJを規制範囲の設定値ＷSとして規制範囲メモリー３２に自動設定する例を説明したが、作業開始時に車体の左右両側方に対してジャッキ張出量ＷJを規制範囲Ｓの初期値として規制範囲メモリー３２に自動設定させ、作業者の選択により必要に応じていずれか一方の規制範囲を解除するように構成しても良い。
【００４９】
また、前後のアウトリガジャッキのジャッキ張出量が異なるときには、いずれかのジャッキ張出量（例えば内側のジャッキ張出量）を規制範囲の設定値ＷSとして設定し、車体側面と平行な規制範囲Ｓを設ける方法の他、前後のジャッキを結ぶ線分を規制値として車体に対して斜めの規制範囲を設けることも可能である。また、車体最外側を限度としてジャッキ張出量ＷJに一定の定数（例えばジャッキベースの寸法や所定の余裕寸法等）を加算または減算させた値や、所定係数（例えば安全係数等）を掛けた値を規制範囲として規制範囲メモリー３２に自動設定させるように構成することもできる。
【００５０】
さらに、規制範囲Ｓの設定において、実際にブーム装置を作動させてエルボー部Ｅを障害物と干渉する直前位置まで移動させ、その位置で規制範囲設定ボタンを押す等により、任意位置に設定させるように構成することも可能である。
【００５１】
次に、図９および図１０を参照して本発明の第３実施例について説明する。この実施例は作業台８が垂直昇降するような移動操作や、作業台８が起伏ブームの起伏作動面内で水平移動するような移動操作が成されたときの作動制御に関するものである。なお、図９および図１０は、図１および図２と同様に高所作業車１を上方から見た平面図および車体後方から見た側面図である。また、本実施例ではアウトリガジャッキ１７の張出量ＷJに基づいて自動設定された規制範囲Ｓについて、作業者が作業環境に応じて設定値ＷSを変更設定した例を示している。
【００５２】
両図に示すようなブーム姿勢において、図中に矢印Ｖを付して示す方向に作業台８を垂直移動させる移動操作信号が入力されると、コントロールユニット３０は通常では起伏ブーム５を倒伏作動、屈伸ブーム６を屈伸下げ作動、屈伸ブーム６を縮長作動させて作業台８が垂直下降するように作動制御する。
【００５３】
しかし、このような作動制御では、起伏ブーム５の倒伏作動によりエルボー部の旋回半径ＲEが増加し、エルボー部Ｅは位置Ｐで規制範囲Ｓを越えてしまう。コントロールユニット３０は、移動操作信号に対応する予測軌跡と規制範囲メモリー３２に記憶された規制範囲Ｓとからエルボー部Ｅが規制範囲Ｓを越えることを予測算出し、エルボー部Ｅが規制範囲Ｓの範囲内に位置するようにブーム装置の作動を制御する。
【００５４】
例えば、図１０中に下方の二点鎖線で模式的に示すように、起伏ブーム５の倒伏作動を所定起伏角度で作動規制し、屈伸ブーム６の屈伸下げ作動と屈伸ブーム６の縮長作動とを同期制御して、エルボー部Ｅが規制範囲Ｓの範囲内に位置した状態で作業台８が移動操作信号どおりの移動軌跡Ｖを通るように作動制御する。具体的にはコントロールユニット３０が電磁比例弁ＳＶ2の作動を規制するとともに、電磁比例弁ＳＶ4およびＳＶ5の作動を同期制御して屈伸シリンダ５４およびアッパー伸縮シリンダ５５の作動を制御し、作業台８が移動操作信号どおりの移動軌跡Ｖを通るように作動制御する。なお、このとき起伏ブーム５の縮長作動を併せて同期制御するように構成してもよい。
【００５５】
また、図中に矢印Ｈを付して示すブームの起伏軸方向に作業台８を水平移動させる操作信号が入力されると、コントロールユニット３０は通常では起伏ブーム５を倒伏作動、屈伸ブーム６を屈伸上げ作動、屈伸ブーム６を縮長作動させて作業台８が水平移動するように作動制御する。
【００５６】
しかし、このような作動制御では、上記垂直移動と同様に起伏ブーム５の倒伏作動によりエルボー部Ｅが位置Ｐで規制範囲Ｓを越えてしまう。コントロールユニット３０は、操作信号に対応する予測軌跡と規制範囲メモリー３２に記憶された規制範囲Ｓとからエルボー部Ｅが規制範囲Ｓを越えることを予測算出し、エルボー部Ｅが規制範囲Ｓの範囲内に位置するようにブーム装置の作動を制御する。
【００５７】
例えば、図１０中に上方の二点鎖線で模式的に示すように、起伏ブーム５の倒伏作動を所定起伏角度で作動規制し、屈伸ブーム６の屈伸上げ作動と屈伸ブーム６の縮長作動とを同期制御して、エルボー部Ｅが規制範囲Ｓの範囲内に位置した状態で作業台８が移動操作信号どおりの水平移動軌跡Ｈを通るように作動制御する。なお、具体的な制御対象は上記実施例と同様である。
【００５８】
従って、上記のような作動制御によれば、作業台８に搭乗する作業者が、障害物の存在に気付かずに起伏ブーム５の起伏作動を伴う直線移動操作を行った場合であっても、コントロールユニット３０が回避制御を行ってブーム装置を作動させるため、エルボー部Ｅが規制範囲Ｓを越えて移動し障害物に衝突するようなことがない。
【００５９】
次に、本発明の第４実施例について図１１および図１２を参照して説明する。この実施例は、ブーム装置を車体２上に自動格納させるときの作動制御に関するものである。なお、図１１に示す高所作業車１のブーム姿勢および規制範囲Ｓの設定は、図９および図１０を用いて説明した第３実施例のブーム姿勢および規制範囲Ｓと同様である。また、この高所作業車１におけるブーム装置の格納姿勢は、屈伸ブーム６と起伏ブーム５とが上下に折り重ねられて、エルボー部Ｅが車体２の前方に格納され、作業台８が車体２の後方に格納される、いわゆる後方格納の格納姿勢である。
【００６０】
ここで、図９に示すような旋回台４の旋回位置では、旋回台４を図における右回りに旋回作動させた方が格納までの旋回作動角が小さく、また起伏ブーム５の起伏角度は図１１に示すように大きな起伏角度で起仰されている。従って、自動格納制御では旋回台４を図９における右回りに旋回作動させるとともに、起伏ブーム５を倒伏作動させてブーム装置を格納するのが一般的である。しかしながら、このような作動制御によれば、上記いずれの作動もエルボー部Ｅが規制範囲Ｓに接近する方向の作動であり、わずかなブーム作動で規制範囲Ｓを越えるのが明らかである。
【００６１】
このような状況において、ブーム操作装置１０で自動格納スイッチが操作され、その操作信号がコントロールユニット３０に入力されると、コントロールユニット３０はブーム位置検出装置２０で検出されるエルボー部Ｅの位置と規制範囲メモリーに設定された規制範囲Ｓから、以下のように自動格納制御を行う。
【００６２】
まず、コントロールユニット３０は、起伏ブーム５の縮長作動、屈伸ブーム６の屈伸下げ作動、屈伸ブーム６の縮長作動を開始させる。また、規制範囲Ｓを越えずに旋回台４を右回り旋回させるために必要なエルボー部の旋回半径ＲE（図９参照）がＷS以下であることから、この旋回半径ＲEを満足する起伏ブームの起伏角度θを演算処理回路３１で算出させ、当該起伏角度θまで起伏ブーム５を起仰作動させる。なお、起伏ブーム５の縮長作動のみで旋回半径ＲEがＷS未満となるときには上記起仰作動は行わずその起伏角度のままで維持する。
【００６３】
そして、起伏角度を維持したまま作業台４を旋回作動させ、車体２に対する旋回角度が所定の格納旋回角度（例えば、基準格納角に対して±５度程度）の範囲内に入ったときに起伏ブーム５の倒伏作動を開始させ、所定の格納位置に格納させる。
【００６４】
以上のような自動格納制御によれば、コントロールユニット３０が設定された規制範囲Ｓおよびブーム位置検出装置２０で検出されるエルボー部Ｅの位置に基づいて、エルボー部Ｅが規制範囲Ｓを越えないように自動的に回避する回避制御を行ってブーム装置を作動させるため、エルボー部Ｅを障害物に衝突させるようなことがない。
【００６５】
なお、以上の各実施例では、車体２の幅方向に所定距離ＷSで直立する平面状の規制範囲Ｓを設定した例を開示したが、規制範囲の設定位置は車体幅方向のみならず前後方向に設定することもでき、規制範囲の設定形態は平面状のみならず階段状に規定したり所定角度の斜面状に規定すること、あるいは起伏ブームの起伏角度で規定することも可能である。
【００６６】
また、実施例ではコントロールユニットに水平直線移動の移動操作信号、垂直直線移動の移動操作信号が入力された場合について説明したが、これらの信号が各作動軸ごとに分解された形態で入力されるものについても適用可能である。すなわち、コントロールユニットがこれらの操作信号に対応するエルボー部の移動軌跡を予測算出し、エルボー部が規制範囲内に位置して操作信号の合成方向に作業台が移動するようにブーム装置の作動を制御することができる。
【００６７】
さらに、実施例では起伏ブームおよび屈伸ブームがともに伸縮可能な伸縮ブームを有する場合を中心に例示したが、本発明は起伏ブームの先端部が所定の規制範囲内に位置するように制御可能な形態のブーム型式を有していれば良く、例えば起伏ブームや屈伸ブームが伸縮ブームを有しない型式のブーム装置、起伏ブームや屈伸ブームが平行リンク機構で構成される、いわゆるアップ・アンド・オーバー型式のブーム装置などであっても良い。
【００６８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は車体に旋回動、起伏動、屈伸動が自在に配設されたブーム装置と、このブーム装置の先端部に配設された作業台と、ブーム装置の作動を操作するブーム操作装置と、ブーム操作装置からの操作信号に基づいてブーム装置の作動を制御する作動制御装置とを備える高所作業車において、車体に対する起伏ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段を有し、作動制御装置が、旋回台の旋回作動を指令する旋回操作信号に基づいてブーム装置を旋回作動させるときに、位置検出器で検出される起伏ブームの先端部の位置が車体の外方に予め設定される規制範囲を越えると判断される場合に、起伏ブームの先端部が前記規制範囲内を通り、作業台が平面視における旋回半径を保持した状態で旋回移動するように、起伏ブームの起伏作動と屈伸ブームの屈伸作動とを制御するよう屈伸ブーム式高所作業車を構成する。このような構成によれば、作動制御装置は、旋回台の旋回作動により起伏ブームの先端部が前記規制範囲を越えると判断されるときに、当該規制位置でブーム装置全体を規制停止させるのではなく、起伏ブームの先端部が前記規制範囲を越えないように起伏ブームの起伏作動と屈伸ブームの屈伸作動とを制御し、作業台を平面視における旋回半径を保持した状態で旋回移動させる。従って、作業台に搭乗する作業者が目前の対象物に気を取られて起伏ブームの先端部（エルボー部）が障害物と干渉するような作動操作を行った場合であっても、起伏ブームの先端部や作業台先端部等を誤って障害物に衝突させる虞がなく、安全に作業台を旋回移動させて効率的に高所作業を行うことができる。
【００６９】
また、作動制御装置が、旋回台の旋回作動を指令する旋回操作信号に基づいてブーム装置を旋回作動させるときに、位置検出器で検出される起伏ブームの先端部の位置が前記規制範囲を超えると判断される場合に、起伏ブームの先端部が前記規制範囲内を通り、作業台が車体に対する高さ位置を保持した状態で旋回移動するように、起伏ブームの起伏作動と屈伸ブームの屈伸作動とを制御するよう屈伸ブーム式高所作業車を構成する。このような構成によれば、作動制御装置は、旋回台の旋回作動により起伏ブームの先端部が前記規制範囲を越えると判断されるときに、当該規制位置でブーム装置全体を規制停止させるのではなく、起伏ブームの先端部が前記規制範囲を越えないように起伏ブームの起伏作動と屈伸ブームの屈伸作動とを制御し、作業台を車体に対する高さ位置を保持した状態で旋回移動させる。従って、作業台に搭乗する作業者が目前の対象物に気を取られて起伏ブームの先端部（エルボー部）が障害物と干渉するような作動操作を行った場合であっても、起伏ブームの先端部や作業台底面等を誤って障害物に衝突させる虞がなく、安全に作業台を旋回移動させて効率的に高所作業を行うことができる。

【００７０】
また、起伏ブームおよび屈伸ブームの少なくともいずれか一方が伸縮動自在に構成され、作動制御装置が、旋回台の旋回作動を指令する旋回操作信号に基づいてブーム装置を旋回作動させるときに、位置検出器で検出される起伏ブームの先端部の位置が前記規制範囲を越えると判断される場合に、起伏ブームの先端部が前記規制範囲内を通り、作業台が平面視における旋回半径および車体に対する高さ位置を保持した状態で旋回移動するように、起伏ブームの起伏作動、屈伸ブームの屈伸作動、起伏ブームの伸縮作動および屈伸ブームの伸縮作動の少なくともいずれか一つの作動を制御するよう屈伸ブーム式高所作業車を構成する。このような構成によれば、作動制御装置は、旋回台の旋回作動により起伏ブームの先端部が前記規制範囲を越えると判断されるときに、上記同様にブーム装置全体を規制停止させるのではなく、起伏ブームの先端部が前記規制範囲を越えないようにブーム装置の作動を制御し、作業台を本来の旋回軌跡どおりに（平面視における旋回半径および車体に対する高さ位置を保持した状態で）旋回移動させる。従って、作業台に搭乗する作業者が目前の対象物に気を取られて起伏ブームの先端部（エルボー部）が障害物と干渉するような作動操作を行った場合であっても、起伏ブームの先端部や作業台等を誤って障害物に衝突させる虞がなく、作業者の操作意図に沿って安全に作業台を旋回移動させて効率的に高所作業を行うことができる。
【００７１】
また、起伏ブームおよび屈伸ブームの少なくともいずれか一方が伸縮動自在に構成され、作動制御装置が、旋回台の旋回作動を含む作業台の移動方向を指令する移動操作信号に基づいてブーム装置を旋回作動させるときに、位置検出器で検出される起伏ブームの先端部の位置が前記規制範囲を越えると判断される場合に、起伏ブームの先端部が前記規制範囲内を通り、作業台が移動操作信号どおりの移動方向に移動するように、旋回台の旋回作動、起伏ブームの起伏作動、屈伸ブームの屈伸作動、起伏ブームの伸縮作動および屈伸ブームの伸縮作動の少なくともいずれか一つの作動を制御するよう屈伸ブーム式高所作業車を構成する。このような構成によれば、作動制御装置は、旋回台の旋回作動により起伏ブームの先端部が前記規制範囲を越えると判断されるときに、上記同様にブーム装置全体を規制停止させるのではなく、起伏ブームの先端部が前記規制範囲を越えないように起伏ブームの作動を制御しつつ、屈伸ブーム等の他の作動軸の作動を制御して移動操作信号どおりの移動方向に作業台を移動させる。従って、作業台に搭乗する作業者が目前の対象物に気を取られて起伏ブームの先端部（エルボー部）が障害物と干渉するような作動操作を行った場合であっても、起伏ブームの先端部や作業台等を誤って障害物に衝突させる虞がなく、作業者の操作指令どおりの移動方向に安全に作業台を移動させて効率的に高所作業を行うことができる。
【００７２】
また、車体の前後左右に配設され、車体の側方へ張出自在および上下方向に伸縮自在に構成されて下端部を接地させた状態で車体を持ち上げ支持する複数のジャッキ装置と、ジャッキ装置の車体の側方への張出量を検出する張出量検出手段とを有し、前記規制範囲が、張出量検出手段で検出されるジャッキ装置の張出量に基づいて設定されるよう屈伸ブーム式高所作業車を構成する。このような構成によれば、車体側方に塀や壁面等の立設障害物があるときにジャッキの張り出し幅が制限を受け当該障害物よりも内側(車体側)までしか張出伸長させることができない。すなわち、ジャッキの張り出し幅よりも外側には障害物の存在する可能性がある。一方、ジャッキの先端位置よりも車体側については、その範囲内に既にジャッキが張り出されているため塀や壁面等の立設物が存在しない安全領域と推定することができる。上記構成はこのような判断に基づいてジャッキ装置の張出量から間接的に障害物の存在しない領域（規制範囲）を検出して自動設定するため、作業負担を軽減させることができるとともに、規制範囲の設定を忘れたり過誤入力をした場合の問題を未然に防止することができる。
また、車体に配設され、車体の外方に位置する障害物の存在位置を検出する障害物検出手段を有し、前記規制範囲が、障害物検出手段で検出される障害物の存在位置に基づいて設定されるよう屈伸ブーム式高所作業車を構成することが好ましい。このような構成によれば、障害物検出手段により直接的に障害物の存在位置を検出して規制範囲を自動設定するため、作業負担を軽減させることができるとともに、規制範囲の設定を忘れたり過誤入力をした場合の問題を未然に防止することができる。
また、前記規制範囲が、車体と車体の外方に位置する障害物との位置関係に基づいて作業者によって選択もしくは数値入力して設定されるよう屈伸ブーム式高所作業車を構成することがこのましい。このような構成によれば、高所作業を行おうとする作業者が車体と周囲の障害物との位置関係に応じて選択もしくは数値入力して規制範囲を設定するため、例えば作業者によって実際にブーム装置を作動させて起伏ブームの先端部を障害物と干渉する直前まで移動させてその位置で規制位置を設定する等、作業環境に応じた規制範囲を設定することができる。
また、屈伸ブームは、先端部が平面視において旋回台を挟んで起伏ブームの先端部と反対側に位置するように、基端部が起伏ブームの先端部に屈伸動自在に設けられて屈伸ブーム式高所作業車を構成することが好ましい。このような構成によれば、屈伸ブームは、起伏ブームの重心と先端部に配設された作業台を含む屈伸ブームの重心とが平面視において旋回台を挟んで反対側に位置することになり、起伏ブームおよび屈伸ブームを作動させて所望の高所作業を行う際にブーム装置全体の重心が旋回軸の近傍に保ちつづけられるため、作業台を所望の位置に安全に移動させて高所作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る屈伸ブーム式高所作業車の作用を説明するための説明図であり、高所作業車を上方から見た平面図である。
【図２】本発明に係る屈伸ブーム式高所作業車の作用を説明するための説明図であり、図１に示す高所作業車を車体後方から見た側面図である。
【図３】本発明に係る屈伸ブーム式高所作業車に用いられる制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】上記高所作業車を車体後方から見た側面図であり、図１および図２に示すブーム姿勢で旋回操作が成されたときの制御装置の制御例を示す説明図である。
【図５】上記高所作業車を車体後方から見た側面図であり、図１および図２に示すブーム姿勢で旋回操作が成されたときの制御装置の他の制御例を示す説明図である。
【図６】本発明に係る屈伸ブーム式高所作業車の他の実施例を模式的に示す説明図であり、図１および図２に示すブーム姿勢で旋回操作が成されたときの制御装置の他の制御例を示す説明図である。
【図７】本発明に係る屈伸ブーム式高所作業車の他の実施例を模式的に示す説明図であり、図１および図２に示すブーム姿勢で旋回操作が成されたときの制御装置の他の制御例を示す説明図である。
【図８】本発明に係る高所作業車を上方から見た平面図であり、図１および図２に示すブーム姿勢で矢印方向に水平直線移動操作が成されたときの制御装置の制御例を示す説明図である。
【図９】本発明に係る高所作業車を上方から見た平面図であり、図示するブーム姿勢で各矢印方向に垂直直線移動操作、または水平直線移動操作が成されたときの制御装置の制御例を説明するための説明図である。
【図１０】図９に示す高所作業車を車体後方から見た側面図であり、図示するブーム姿勢で各矢印方向に垂直直線移動操作、または水平直線移動操作が成されたときの上制御装置の制御例を示す説明図である。
【図１１】図９および図１０に示したブーム姿勢において自動格納操作が成されたときの制御装置の制御例を示す説明図である。
【図１２】図１１に続き自動格納時の制御装置の制御例を示す説明図である。
【図１３】本発明に係る屈伸ブーム式高所作業車の一実施例として示す直屈伸ブーム式高所作業車の斜視図である。
【符号の説明】
Ｓ  規制範囲
１  屈伸ブーム式高所作業車
２  車体
４  旋回台
５  起伏ブーム（５ａ  ロア第１ブーム、５ｂ  ロア第２ブーム）
６  屈伸ブーム（６ａ  アッパー第１ブーム、６ｂ  アッパー第２ブーム）
８  作業台
１０  ブーム操作装置
１７  アウトリガジャッキ（ジャッキ装置）
２０  ブーム位置検出装置（位置検出手段）
２７  ジャッキ張出量検出器（張出量検出器）
３０  コントロールユニット（作動制御装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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