(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に外周の一部が接触し、回転することによって路面上を移動する転動部材を所定の位置で載置し、路面から持ち上げた状態で搬送すると共に、異なる所定の位置で該転動部材を路面へ接地させるための転動部材の搬送装置であって、
前記転動部材を路面から離して支持する支持部と、前記支持部から所定角度はね上げ状態で突出され、前記転動部材を前記路面から支持部へ案内し、かつ支持部から路面へ案内するための案内部と、を備えた荷受け本体と、
前記荷受け本体を、前記案内部の先端が路面に接触して転動してくる転動部材を受け止め、或いは支持部に支持された転動部材を路面へ送り出す第１の位置、及び前記案内部で受け止めた転動部材を支持部へ移動させる第２の位置の何れかへ選択的に移動させる移動手段と、を有し、
前記案内部が前記支持部の対向する両方から突出されており、前記第１の位置が第２の位置を挟んで対称の２位置に存在し、
前記移動手段による、前記荷受け本体の第１の位置は、前記受け止め時には、前記案内部の傾斜が前記支持部に向かってダウンスロープとなるように調整され、前記送り出し時には、前記案内部の傾斜が前記路面に向かってダウンスロープとなるように調整されることを特徴とする転動部材の搬送装置。
【請求項２】
前記請求項１記載の転動部材の搬送装置において、
前記荷受け本体が、予め路面に設けられた誘導テープに沿って移動され、かつ予め定められた走行プログラムに従い走行する自動搬送車に搭載されていることを特徴とする転動部材の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、路面に外周の一部が接触し、回転することによって路面上を移動する転動部材を所定の位置で載置し、路面から持ち上げた状態で搬送すると共に、異なる所定の位置で該転動部材を路面へ接地させるための転動部材の搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
従来、リール等の転動部材を運搬する場合、近距離であればリールをそのまま路面上を転がして運搬することも可能であるが、遠距離の場合は、一旦搬送台車にの台上に載せ、この搬送台車を走行させて、所定の位置まで運搬するようにしている。
【０００３】
リールは、円板状の一対のフランジを有し、このフランジの間にシート材を巻き取るためのドラム（フランジよりも小径）が配設された構造となっており、本発明で対象としているリールは、フランジの直径が約１．５ｍ〜２．０ｍの比較的大型のものである。このため、空のリールであっても、かなりの重量があり、前記搬送台車への上げ下ろし作業が非常に煩雑となっている。
【０００４】
従って、搬送台車が路面に予め設けられた誘導テープに沿って、自動搬送可能な自動搬送車であったとしても、このリールの積み卸しに時間を要し、作業効率の低下を招いている。
【０００５】
本発明は上記事実を考慮し、リール等の転動部材の路面から離した状態での支持と、この支持状態からの路面への接地と、を簡単に行うことができ、作業効率を向上することができる転動部材の搬送装置を得ることができる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、路面に外周の一部が接触し、回転することによって路面上を移動する転動部材を所定の位置で載置し、路面から持ち上げた状態で搬送すると共に、異なる所定の位置で該転動部材を路面へ接地させるための転動部材の搬送装置であって、前記転動部材を路面から離して支持する支持部と、前記支持部から所定角度はね上げ状態で突出され、前記転動部材を前記路面から支持部へ案内し、かつ支持部から路面へ案内するための案内部と、を備えた荷受け本体と、前記荷受け本体を、前記案内部の先端が路面に接触して転動してくる転動部材を受け止め、或いは支持部に支持された転動部材を路面へ送り出す第１の位置、及び前記案内部で受け止めた転動部材を支持部へ移動させる第２の位置の何れかへ選択的に移動させる移動手段と、を有し、前記案内部が前記支持部の対向する両方から突出されており、前記第１の位置が第２の位置を挟んで対称の２位置に存在し、前記移動手段による、前記荷受け本体の第１の位置は、前記受け止め時には、前記案内部の傾斜が前記支持部に向かってダウンスロープとなるように調整され、前記送り出し時には、前記案内部の傾斜が前記路面に向かってダウンスロープとなるように調整されることを特徴とする。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、転動部材を荷受け本体に載せる場合、移動手段によって荷受け本体を第１の位置へ移動させる。この第１の位置では、案内部の先端が路面に接触しており、転動部材を転がりながらこの案内部に乗り上げることができる。この状態で、荷受け本体を第２の位置に移動させることにより、転動部材は支持部へ移動され、路面から離れた状態で保持される。
【０００８】
このため、この荷受け本体自体を台車等に設置しておけば、所定の位置への搬送はこの台車を搬送させればよく、作業が容易となる。
【０００９】
次に、転動部材を荷受け本体から降ろす場合、荷受け本体を第２の位置へ移動させる。これにより、支持部に支持されていた転動部材が案内部を介して路面へ転がり落ちる。このとき、案内部の先端が路面に接触しているため、すなわち、路面に対してほとんど段差のない状態になっているため、転がり落ちるときの衝撃は極めて少なく、安定した作業を行うことができる。
【００１０】
このように、転動部材を路面から離した状態で保持することにより、運搬が簡便であり、また、転動部材を路面からの上げ下ろしも容易であるため、作業効率が向上する。
【００１７】
請求項１に記載の発明によれば、荷受け本体の構造が中央に支持部があり、その両端部から案内部が突出された構造となっている。従って、第２の位置に対して第１の位置が左右対象の２位置に存在することになる。
【００１８】
このため、例えば台車にこの荷受け本体が設置されている場合、転動部材を載せるときに左右の位置を気にすることなく、転動部材の近傍に配置することができる。また、転動部材を降ろすときも、台車をＵターンさせるように必要がなく、作業性が向上する。
【００２０】
請求項１に記載の発明によれば、転動部材を載せるときの第１の位置として、案内部が支持部材に向かってダウンスロープとなるように位置決めする。このように位置決めすると、転動部材が案内部に乗り上げた時点で支持部材へ移動する方向に力がかかることになる。一方、転動部材を降ろすときの第１の位置として、案内部が路面に向かってダウンスロープとなるように位置決めする。このように位置決めすると、転動部材は、支持部から案内部、さらには路面まで円滑に移動することができる。
【００２１】
請求項２に記載の発明は、前記請求項１記載の転動部材の搬送装置において、前記荷受け本体が、予め路面に設けられた誘導テープに沿って移動され、かつ予め定められた走行プログラムに従い走行する自動搬送車に搭載されていることを特徴としている。
【００２２】
請求項２に記載の発明によれば、上記荷受け本体を自動搬送車に搭載することによって、転動部材の上げ下ろしから運搬まで全て自動で行うことができる。この場合、荷受け本体の第１の位置及び第２の位置への移動も自動であることが好ましい。また、誘導テープに沿って移動させるため、なるべく単純な搬送経路が好ましく、このため、請求項５に記載したような、支持部に対して左右に転動部材の上げ下ろしが可能な構造が好ましい。
【００２３】
自動搬送車の基本的な構造は、前記路面上の誘導テープに対応して自動搬送車側にセンサを設け、このセンサで誘導テープを検出しながら、誘導テープを逸脱した時点でもとに戻るようにフィードバック制御すると共に、誘導テープに分岐点がある場合には、予め走行プログラムによって選択する方向を定めておくようになっている。
【００２４】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態「一方向上げ下ろし型」）
図１乃至図３には、本発明（請求項１乃至請求項３に対応）の第１の実施の形態に係る転動部材としてのリールＲ（図２及び図３参照）を運搬するためのリール運搬台車１００（以下、単に台車１００という）が示されている。
【００２５】
この台車１００は、略コ字型のフレーム１０２（１本の長辺フレーム１０４と、互いに平行な一対の短辺フレーム１０６）に囲まれた位置に荷受け本体としての２台のストッカー１０８が配設された構造となっている。
【００２６】
フレーム１０２の四隅には、キャスタ１１０がそれぞれ取り付けられており、このキャスタ１１０を介して台車１００全体が路面に支持されるため、台車１００は路面上を自由自在に搬送することができる。
【００２７】
２台のストッカー１０８の間には、長辺フレーム１０４から路面と平行に支持フレーム１１２が突出されている。この支持フレーム１１２が突出された位置におけるフレーム１０２の上端部と、前記支持フレーム１１２の突出先端部との間には、補強フレーム１１４の両端部が固定されており、支持フレーム１１２を路面と平行状態に保持している。
【００２８】
短辺フレーム１０６には、搬送する際に作業車が把持するためのアーム１１６が取り付けられている。このアーム１１６は、略コ字型で、両端部がそれぞれ、短辺フレーム１０６の両端部上面に取り付けられている。これにより、前記ストッカー１０８にリールＲを載せた状態で、このアーム１１６を把持し、押し引きしながら路面上を搬送させることができる。
【００２９】
２台のストッカー１０８は、それぞれ同一構造であるため一方のみの構造を説明して他方については構造の説明を省略する。
【００３０】
ストッカー１０８は、底部を形成する板材が略中央部で鈍角に屈曲され、その一方が支持部としてのメインプレート１１８とされ（長辺フレーム１０４側）、他方が案内部としてのスローププレート１２０とされている。
【００３１】
メインプレート１１８とスローププレート１２０とからは、一対の側壁１２２が一体に形成されている。この側壁１２２の略中央部には、回転軸１２４が外側に向けて突出し取り付けられている。
【００３２】
この回転軸１２４は、前記短辺フレーム１０６及び支持フレーム１１２に取り付けられた軸受１２６に軸支されており、これにより、ストッカー１０８は、回転軸１２４を中心に回転可能となっている。
【００３３】
ここで、ストッカー１０８のスローププレート１２０の先端が路面に接近している状態が第１の位置とされ（図２参照）、リールＲを転動させながらこのスローププレート１２０に載せる位置となっている。一方、メインプレート１１８が路面に対して接近している状態が第２の位置とされ（図３参照）、リールＲをメインプレート１１８上で支持、すなわち路面から離した状態で支持する位置となっている。
【００３４】
なお、この第１の実施の形態のストッカー１０８では、回転軸１２４が取り付け位置により、前記スローププレート１２０にリールＲが乗り上げると、重心の変化によって、自動的に第１の位置から第２の位置へ移動することができるようになっている。
【００３５】
短辺フレーム側に位置する側壁１２２には、前記回転軸１２４よりもスローププレート１２０側に回転軸１２８が短辺フレーム１０６方向に突出している。
【００３６】
この回転軸１２８は、円筒部材１３０が回転可能に被せされている。円筒部材１３０の外周には、レバー１３２の基部が固着されている。このレバー１３２の先端部には、略直角に屈曲された把持部１３４が形成されている。
【００３７】
このレバー１３２に対応して、短辺フレーム１０６の先端からは対向する短辺フレーム１０６に向けてレバー１３２の回転軌跡延長線上まで補助フレーム１３６が延設され、かつこの延設先端部が長辺フレーム１０４方向に略直角に屈曲されている。
【００３８】
この補助フレーム１３６の側面と前記レバー１３２のとの間には、引張コイルばね１３８が取り付けられており、レバー１３２を補助フレーム１３６に接近させる方向に回転するように付勢している。ここで、レバー１３２と補助フレーム１３６との接触部には、レバー１３２側に切欠部１４０、補助フレーム１４２側に突起部１４２がそれぞれ形成され、この切欠部１４０に突起部１４２が入り込むと（以下、係合という）、レバー１３２の移動が阻止されロック状態とすることができる（ストッカー１０８の回転阻止状態）。
【００３９】
この係合状態は、前記ストッカー１０８の前記第２の位置のときになされるようになっており、それ以外では、引張コイルばね１３８の付勢力で突起部１４２とレバー１３２の肉厚面とが当接し、ストッカー１０８の回転中は、突起部１４２がレバー１３２の肉厚面を摺動するようになっている。
【００４０】
一方、突起部１４２が切欠部１４０へ係合されている状態を解除する場合には、レバー１３２を引張コイルばね１３８の付勢力に抗して、前記補助フレーム１３６とは反対側に回転させればよい。この状態では、ストッカー１０８は回転可能となる。
【００４１】
以下に、本発明の第１の実施の形態の作用を説明する。
まず、リールＲをストッカー１０８に載せるために、リールＲが置いてある場所まで、台車１００を搬送し、リールＲの周面に対して横付けにする。なお、このときのストッカー１０８の位置は第２の位置であり、突起部１４２が切欠部１４０に係合されている状態とする。
【００４２】
次に、レバー１３２を補助フレーム１３６とは反対方向に回転させ、突起部１４２の切欠部１４０への係合を解除し、この状態でストッカー１０８を回転させ第１の位置へ移動させる。この移動が開始された後は、レバー１３２を離してもよい。離されたレバー１３２は、引張コイルばね１３８の付勢力で補助フレーム１３６方向へ回転するが、切欠部１４０の位置が突起部１４２に対してずれているため、係合はなされず、突起部１４２がレバー１３２の肉厚面を摺動することになる。
【００４３】
ストッカー１０８が第１の位置となると（図２の状態）、スローププレート１２０の先端が路面に最接近（又は接触）する。すなわち、路面に対してほとんど段差のない状態となる。ここで、リールＲをこのスローププレート１２０方向へ転動させると、リールＲは、このスローププレート１２０上に乗り上がる。
【００４４】
リールＲがメインプレート１１８との境目付近まで到達すると、ストッカー１０８の重心の変化により、自動的に第２の位置へ移動するように回転し始める。その後、ストッカー１０８が第２の位置へ到達すると、切欠部１４０が突起部１４２と対応し、レバー１３２がロック状態となる。これにより、ストッカー１０８を第２の位置で保持することができる。
【００４５】
この第２の位置でのリールＲは、路面から離れた状態で保持されているため、台車１００を自由に搬送することができる。
【００４６】
次に、リールＲの所定位置まで運搬し、ストッカー１０８から降ろす手順を説明する。
【００４７】
まず、レバー１３２を把持して、補助フレーム１３６とは反対方向に回転させ、突起部１４２と切欠部１４０との係合を解除する。この状態を維持しながらストッカー１０８を第１の位置方向に回転させる。このとき、ストッカー１０８は、第２の位置へ移動するような重心となっているため、急激に移動するようなことはなく、リールＲが勢いで落下するようなことはない。ストッカー１０８がゆっくりした速度で第１の位置方向に移動し始めると、スローププレート１２０が徐々に路面に向けてダウンスロープとなる傾斜となり、この時点でリールＲは徐々にこのダウンスロープに沿って転動し、路面へ降ろされる。
【００４８】
このように、リールＲのような転動部材を、路面から離した状態にするための作業が、リールＲの転動のみによって可能となるため、従来のように、大きな段差のある台車の載置面に持ち上げるような重労働が不要となり、作業効率が向上する。
【００４９】
また、第１の実施の形態のような同一経路でリールＲの上げ下ろしを行う、所謂バッチ方式では、第１の位置及び第２の位置が共に移動範囲の終端となるため、特に第２の位置でロック機構が単純であり、運搬中にストッカー１０８が回転移動するような不具合がなく、安全に運搬作業を行うことができる。
（第２の実施の形態「双方向上げ下ろし型」）
図４乃至図８には、本発明（請求項１、請求項４及び請求項５に対応）の第２の実施の形態に係る転動部材としてのリールＲ（図６乃至図８参照）を運搬するためのリール運搬台車２００（以下、単に台車２００という）が示されている。
【００５０】
図４及び図５に示される如く、台車２００は、一対の台車ベース２０２を備えており、それぞれ長手方向両端部の下面にキャスタ２０４（合計４個）が取り付けられている。台車ベース２０２の上面からは互いに平行な一対の矩形ポール２０６が立設されている。一対の台車ベース２０２間で対向する矩形ポール２０６には、連結バー２０８が掛け渡されており、この矩形ポール２０６と連結バー２０８とにより略コ字型のフレーム２１０が構成されている。このフレーム２１０により、一対の台車ベース２０２は、所定間隔で保持される。フレーム２１０間は複数のスペーサ２１４が介在されており、一対の台車ユニット２１２を互いに平行状態で固定している。
【００５１】
一対の台車ベース２０２の間には、３連の荷受け本体としてのストッカー２１６が配設された構造となっている。
【００５２】
３連のストッカー２１６の両端及びそれぞれの間には、前記スペーサ２１４から吊り下げられた吊り下げ支持ポール２１８が配設されている。
【００５３】
図６乃至図８に示される如く、ストッカー２１６は、底部を形成する板材の長手方向（前記台車ベース２０２の長手方向と同一方向）の両側が鈍角に屈曲され、角度の異なる３面構造となっている。この３面構造の中央部が支持部としてのメインプレート２２０とされ、両側の２面がプレートとしてスローププレート２２２とされている。
【００５４】
メインプレート２２０とスローププレート２２２とからは、一対の略三角形状の側壁２２４が一体に形成されている。この側壁２２４の頂点近傍には、回転軸２２６が外側に向けて突出し取り付けられ、前記吊り下げ支持ポール２１８にそれぞれ軸支されている。これにより、ストッカー２１６は、この回転軸２２６を中心に回転可能となる。
【００５５】
ここで、それぞれのストッカー２１６の側壁２２４の一方には、リンクアーム２２８の一端が軸を介して軸支されている。このリンクアーム２２８の他端は、軸を介して昇降機２３４の移動ブロック２３６に軸支されている。
【００５６】
昇降機２３４は、前記吊り下げ支持ポール２１８に沿って配設されており、その上端部は前記スペーサ２１４の取り付け位置近傍となっている。昇降機２３４の上端部には、ボールねじ機構部２３８が設けられ、モータ２４０の駆動力で雄ねじが形成されたシャフト２４２を上下動させるようになっている。ここで、前記移動ブロック２３６は、このシャフト２４２に螺合されており、モータ２４０の駆動力で移動ブロック２３６を上下動させることができる。
【００５７】
移動ブロック２３６の中立位置では、メインプレート２２０が路面に対して略平行となっている。この状態が第２の位置であり（図６参照）、スローププレート２２２は、このメインプレート２２０に対してはね上げられた状態となり、受け皿の如く、リールＲを保持することができる。
【００５８】
移動ブロック２３６のこの中立位置から下降すると、図４の手前側のスローププレート２２２が路面に近づくようにストッカー２１６が回転する。ここで、スローププレート２２２が路面に最も接近した状態が第１の位置である（図７及び図８参照）。一方、前記中立位置空上昇すると、図４の奥側のスローププレート２２２が路面に近づくようにストッカー２１６が回転する。この状態も第１の位置であり、すなわち、第２の実施の形態では、第１の位置が左右対象に２箇所存在することになる。このため、リールＲが台車２００の左右の何れの位置にあってもストッカー２１６への乗り上げ作業を行うことができると共に、乗り上げたリールＲの左右何れの位置へも降ろすことが可能となる。
【００５９】
ここで、第２の実施の形態の台車２００では、第１の位置においてリールＲをストッカー２１６へ載せるときと、降ろすときとでスローププレート２２２の角度を若干変えるように、移動ブロック２３６の位置を設定している。
【００６０】
すなわち、リールＲをストッカー２１６へ載せる場合は、図７及び図９に示される如く、スローププレート２２２の先端からメインプレート２２０にダウンスロープとなるように傾斜させている。このため、リールＲを転動させてスローププレート２２２へ載せた時点で、リールＲはこのダウンスロープに沿って自動的にメインプレート２２０方向に転動移動することになる。
【００６１】
一方、リールＲをストッカー２１６から降ろすときは、図８及び図１０に示される如く、スローププレート２２２のメインプレート２２０側から先端にかけてダウンスロープとなるように傾斜させている。このため、リールＲは、自動的にダウンスロープに沿って路面へ転がり落ちることになる。なお、ダウンスロープの傾斜は僅かであるため、勢いよく路面に転がり落ちるようなことなない。
【００６２】
以下に本発明の第２の実施の形態について説明する。
まず、リールＲをストッカー２１６に載せるために、リールＲが置いてある場所まで、台車２００を搬送し、リールＲの周面に対して横付けにする。このとき、ストッカー２１６の位置は第２の位置で保持されている。また、横付けの際、左右何れであってもよい。
【００６３】
次に、モータ２４０を駆動して、シャフト２４２を上下動させ、移動ブロック２３６を移動させて、ストッカー２１６を第２の位置から第１の位置へ移動させる。この第１の位置は左右２位置あるが、当然リールＲが待機している側のスローププレート２２２が下降するようにストッカー２１６を回転させる。
【００６４】
この第１の位置において、リールＲを載せる際には、スローププレート２２２の先端からメインプレート２２０にかけてダウンスロープとなるようにする。
【００６５】
この状態でリールＲを転動させて、若干段差のあるスローププレート２２２の上に載せる。このスローププレート２２２上に載せた後のリールＲは、前記ダウンスロープに沿って移動的にメインプレート２２０方向に転動移動するため、リールＲが逆戻りするような不具合はない。
【００６６】
リールＲがメインプレート２２０寄りに移動した後、モータ２４０を駆動させ、ストッカー２１６を第１の位置から第２の位置へと移動させ、メインプレート２２０を路面と平行状態とすることにより、リールＲは、受け皿状態のストッカー２１６に確実に保持される。
【００６７】
この第２の位置でのリールＲは、路面から離れた状態で保持されているため、台車２００を自由に搬送することができる。
【００６８】
次に、リールＲの所定位置まで運搬し、ストッカー２１６から降ろす手順を説明する。
【００６９】
まず、リールＲを降ろす方向は、載せる方向に限ることはなく、左右何れであってもよい。降ろす方向が定まると、モータ２４０が駆動し、移動ブロック２３６が中立位置から下降或いは上昇する。この下降又は上昇は、降ろす方向によって定まる。
【００７０】
ここで、第１の位置のスローププレート２２２を、メインプレート２２０からスローププレート２２２の先端にかけてダウンスロープとなるように、移動ブロック２３６の位置調整が行われる。
【００７１】
この状態では、リールＲはメインプレート２２０上に保持されたままであるが、若干転動のきっかけをつくってやることにより、その後は、ダウンスロープに沿って転動移動を開始し、自動的に路面へ降りる。このとき、ダウンスロープの傾斜が緩やかであるため、勢いよく路面に落下するようなことはなく、円滑に降ろすことができる。
【００７２】
このように、第２の実施の形態では、台車２００の左右何れの位置からもリールＲを載せる作業が行え、かつ左右の何れの位置からもリールを降ろす作業が行えるため、リールＲの待機位置に合わせて台車をＵターンさせるような煩雑な作業が不要となる。
【００７３】
また、第１の位置において、リールＲを載せるときと、降ろすときとでスローププレート２２２のダウンスロープの向きを変えているため、不用意にリールＲが作業者の意に反して転動移動するようなことがなく、安全性が優れている。
【００７４】
また、第２の位置において、ストッカー２１６が受け皿の如くリールＲを保持するため、運搬中にリールＲが脱落するようなことはない。
（第３の実施の形態「自動搬送車型」）
以下に本発明（請求項６に対応）の第３の実施の形態について説明する。なお、この第３の実施の形態において、上記第２の実施の形態と同一構成部分については同一符号を付してその構成の説明を省略する。
【００７５】
第３の実施の形態の特徴は、前記第２の実施の形態に係る台車２００の搬送系に自動搬送機能を持たせた点にある。この自動搬送機能の準備として、路面上には、図１１に示される如く、誘導テープ３００が敷設されている。この誘導テープ３００は予め台車２００の自動搬送の経路を設定するものであり、メインループ経路３００Ａの他、分岐経路３００Ｂ、複数の運搬部材の積み卸しステーション３００Ｃ、待機ステーション３００Ｄ等が存在している。
【００７６】
図１２及び図１３には、第３の実施の形態に係る転動部材としてのリールＲ（図１２及び図１３では図示省略）を自動運搬するためのリール自動搬送車３０２（以下、単に自走車３０２という）が示されている。
【００７７】
自走車３０２は、前記第２の実施の形態の台車ベース２０２のキャスタ２０４間に一対の駆動輪ユニット３０４が配設されている。
【００７８】
駆動輪ユニット３０４は、略コ字型のブラケット３０６の内方側に駆動モータ３０８、３１０が取り付けられている。駆動モータ３０８、３１０の駆動軸は、ブラケット３０６から幅方向で互いに反対方向に突出している。また、ブラケット３０６には、幅方向の両側にシャフト３１２が突設され回転自在に取り付けられている。
【００７９】
それぞれのシャフト３１２の先端部には、走行用のタイヤ３１４が取り付けられている。また、駆動モータ３０８、３１０のそれぞれの駆動軸には、プーリーが設けられ、シャフト３１２に設けられているプーリー３１６との間に無端ベルト３１８が巻掛けられている。このため、駆動モータ３０８、３１０の駆動によって、幅方向の両側（左右）のタイヤ３１４が別々に回転駆動される。従って、両側のタイヤ３１４が同一速度で同一方向に回転すると直進、後退し、両側のタイヤ３１４が相対回転すると、その相対回転差分操舵されることになる。
【００８０】
このような駆動輪ユニット３０４が自走車３０２の前後に設けられているため、この自走車３０２は、直進、後退、操舵によって路面上を自由に搬送することができる。なお、キャスタ２０４は、自走車の転倒防止用として設けられており、通常は路面に対して若干浮いた状態となっている。
【００８１】
また、この自走車３０２には、走行前後方向先端、すなわち一対の台車ベース２０２の下端面に、３個のセンサ（図示省略）が設けられており、前記誘導テープ３００を検出するようになっている。この３個のセンサの検出状態に基づいて、図示しない駆動輪の駆動コントローラでは、両端のセンサが誘導テープを逸脱した場合に逸脱した方向とは反対方向に緩やかに旋回させ、両端のセンサの１個と中央のセンサが誘導テープ３００を逸脱した場合に逸脱した方向とは反対方向に急旋回させるようにしている。これにより、自走車３０２は、誘導テープ３００に沿って移動することができる。なお、誘導テープ３００の敷設経路途中には、自走車３０２の走行順路を確認、指示する信号機が設けられ、自走車３０２はこの信号機からの信号を受け取って、予め定められた順路に沿って走行し、所定位置で停止することができる。
【００８２】
このように、ストッカー２１６を自走車３０２に搭載することによって、作業車の仕事としては、リールＲをストッカー２１６のスローププレート２２２に載せたり、このスローププレート２２２から降ろすのみとなり、作業性が向上する。
【００８３】
【発明の効果】
以上説明した如く請求項１に記載の発明では、リール等の転動部材の路面から離した状態での支持と、この支持状態からの路面への接地と、を簡単に行うことができ、作業効率を向上することができるという優れた効果を有する。
【００８６】
また、請求項１に記載の発明では、荷受け本体がこの第２の位置でロックされるため、運搬中に転動部材の脱落が起きることはない。
【００８７】
更に、請求項１に記載の発明では、転動部材を上げ下ろし時、台車をＵターンさせるような必要がなく、作業性が向上する。
【００８８】
請求項２に記載の発明では、転動部材の上げ下ろしから運搬まで全て自動で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るリール運搬車の斜視図である。
【図２】第１の実施の形態に係るストッカーを示す、リール運搬車の側面図である（第１の位置）。
【図３】第２の実施の形態に係るストッカーを示す、リール運搬車の側面図である（第２の位置）。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係るリール運搬車の斜視図である。
【図５】第２の実施の形態に係るリール運搬者の正面図である。
【図６】第２の実施の形態に係るストッカーを示す、リール運搬車の側面図である（第２の位置）
【図７】第２の実施の形態に係るストッカーを示す、リール運搬車の側面図である（第１の位置、積込時）。
【図８】第２の実施の形態に係るストッカーを示す、リール運搬車の側面図である（第２の位置、排出時）。
【図９】図７のスローププレートの拡大図である。
【図１０】図８のスローププレートの拡大図である。
【図１１】本発明の第３の実施の形態に係る自走車の搬送経路を定める誘導テープの敷設状態を示す路面の平面図である。
【図１２】第３の実施の形態に係る自走車の斜視図である。
【図１３】第３の実施の形態に係る自走車に搭載される駆動輪ユニットの斜視図である。
【符号の説明】
（第１の実施の形態）
１００    リール運搬車（台車）
１０８    ストッカー（荷受け本体）
１１８    メインプレート（支持部）
１２０    スローププレート（案内部）
１２４    回転軸
１３２    レバー
１３８    引張コイルばね
１４０    切欠部
１４２    突起部
（第２の実施の形態）
２００    リール運搬車（台車）
２１６    ストッカー（荷受け本体）
２２０    メインプレート（支持部）
２２２    スローププレート（案内部）
２２６    回転軸
２３４    昇降機
（第３の実施の形態）
３００    誘導テープ
３０２    自走車
３０４    駆動輪ユニット
３０８    モータ
３１０    モータ
３１４    タイヤ
【図１】
0004043576.tif 000002
【図２】
0004043576.tif 000003
【図３】
0004043576.tif 000004
【図４】
0004043576.tif 000005
【図５】
0004043576.tif 000006
【図６】
0004043576.tif 000007
【図７】
0004043576.tif 000008
【図８】
0004043576.tif 000009
【図９】
0004043576.tif 000010
【図１０】
0004043576.tif 000011
【図１１】
0004043576.tif 000012
【図１２】
0004043576.tif 000013
【図１３】
0004043576.tif 000014