(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体と、
前記移動体に設けられ、１または複数のスリットを有し、前記スリット部分以外を遮光部、前記スリット部分を光透過部とするシャッタ部材と、
発光素子と受光素子とを有し、前記発光素子と前記受光素子とは、前記移動体の移動時に前記発光素子と前記受光素子との間を通過する前記遮光部および前記光透過部によって、前記発光素子からの発光に対する前記受光素子による受光量が変化するように対向配置された光センサと、
前記受光素子の受光量が、予め定められたしきい値以上から前記しきい値以下に変化する時刻である仮遮光開始時刻、および前記受光素子の受光量が、前記しきい値以下から前記しきい値以上に変化する時刻である仮受光開始時刻に対して、補正演算処理を施すことにより遮光開始時刻および受光開始時刻を検知する時刻検知手段と、
前記時刻検知手段により検知された遮光開始時刻と、この後に検知された遮光開始時刻または受光開始時刻との間の区間時間、または、前記時刻検知手段により検知された受光開始時刻と、この後に検知された遮光開始時刻との間の区間時間に基づいて、前記移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、
前記シャッタ部材の先端の遮光部が前記発光素子からの発光を遮光することによって前記時刻検知手段が最初に遮光開始時刻を検知する前の前記受光素子の受光量に基づいて、前記補正演算処理の内容を設定する設定手段と
を具備することを特徴とする速度検出装置。
【請求項２】
前記請求項１に記載の速度検出装置と、
鍵と、
前記鍵の動作に応じて前記移動体を回動して移動することにより、対応する弦を打撃させるハンマ機構と、
前記鍵の移動速度を検出する鍵速度検出手段と、
前記時刻検知手段により検知された遮光開始時刻と、この後に検知された遮光開始時刻または受光開始時刻との間の区間時間、または、前記時刻検知手段により検知された受光開始時刻と、この後に検知された遮光開始時刻との間の区間時間であって、前記速度検出手段による移動速度の検出に用いられる区間時間よりも長い区間時間に基づいて、前記移動体の移動速度を検出する第２の速度検出手段と、
前記速度検出手段および前記第２の速度検出手段のいずれかが検出した移動速度を前記移動体の移動速度として選択する速度選択手段と
を具備し、
前記速度選択手段は、前記鍵速度検出手段により検出された速度が所定値よりも大きい場合には前記第２の速度検出手段により検出された移動速度を選択し、それ以外の場合には前記速度検出手段により検出された移動速度を選択することを特徴とする鍵盤楽器。
【請求項３】
前記速度検出手段による移動速度の検出に用いられる区間時間の終了時刻と、前記第２の速度検出手段による速度検出に用いられる区間時間の終了時刻とが同じである
ことを特徴とする請求項２に記載の鍵盤楽器。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、鍵盤楽器におけるハンマ機構などの移動速度を検出する速度検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ピアノの演奏においては、演奏者が鍵を押下すると、これに連動してダンパが弦から離れるとともにハンマが回転し、打弦が行われる。また、離鍵が行われるとダンパが弦に接して消音が行われる。このように楽音は、押鍵→打弦→離鍵→消音という一連の動作によって発生されるのが通常である。
このため、自動演奏を行う自動ピアノにおいては、上記一連の動作に基づいて演奏情報を生成して記録し、再生時には読み出された演奏情報に基づいて鍵あるいはペダルの動作を制御することが行われる。
この場合の鍵あるいはペダルの制御においては、演奏情報に基づいて、一方においてアクチュエータであるソレノイドを励磁して鍵を駆動し、これに応じてハンマが回転して打弦を行い、他方においてソレノイドを励磁してペダルを駆動し、伸音（サスティニング）、弱音（ソフテヌート）あるいは消音（ミューティング）が行われることとなる。
【０００３】
また、このような自動ピアノ等の鍵盤楽器においては、鍵等の動きをセンサで検知し、これを演奏データとして記録したり、これを電子音源に供給して楽音を電子的に発生することが行われている。
従来の自動ピアノにおいては、例えば、光センサなどのセンサを各鍵の下側に配置し、このセンサで鍵の下面に取り付けたシャッタの動作のタイミングおよび動作速度を検出するキーセンサ方式が採用されている。
しかしながら、鍵の操作とハンマの動作とは必ずしも一致しないため、上記キーセンサ方式では、連打などの特殊な打鍵を行った場合に発音のタイミングがずれたり楽音の強弱が不正確になったりするという問題があった。たとえば、鍵を小刻みに動かして連打する場合には、打鍵ストロークが短いためアコースティックピアノではさほど大きな楽音は発生しないが、鍵の動作速度が速いためキーセンサ方式ではその速度に応じた大きな楽音を発生してしまうことがある。
【０００４】
そこで、ハンマの動作を検出するハンマセンサを設けるようにしたものがあった。
ここで、上述した自動ピアノ（アップライト型）におけるハンマの打弦タイミング及び速度の検出について説明する。
図１に従来のハンマの打弦タイミング及び速度の検出説明図を示す。
ハンマ４４の打弦タイミングおよび速度は、次のようにしてハンマ検出部７０により検出される。
ハンマ４４が弦Ｓに近づくとハンマシャンク４３に取り付けたシャッタ７１がハンマ検出部７０内に挿入され、図１に一点鎖線で示すように、シャッタ７１の先端縁が光センサ７７の光軸Ｐを横切ることとなる。
【０００５】
この結果、光センサ７７の受光部が遮光され、その遮光タイミングがコントローラによって検出される。そのときのハンマ４４およびハンマシャンク４３の位置を図１においてＨ２で示す。
その後、ハンマシャンク４３がさらに回動し、図１に二点鎖線で示すように、シャッタ７１の窓７１ａが光センサ７７の光軸Ｐを横切る。
この結果、光センサ７７の受光部が再び受光状態になる。この受光タイミングがコントローラによって検出される。そのときのハンマ４４およびハンマシャンク４３の位置をＨ３で示す。
以上のようにして、コントローラにおいては、光センサ７７の遮光タイミングおよび受光タイミングが検出される。そして、位置Ｈ２における遮光タイミングおよび位置Ｈ３における受光タイミングとして出力するとともに、位置Ｈ２から位置Ｈ３に至るまでの時間から打弦速度を算出している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、図２はハンマシャンク４３が弦Ｓに向けて回動した時の光センサ７７の受光量と、シャッタ７１の各位置との関係を示す。上記のような遮光タイミングおよび受光タイミングを検出する場合、光センサ７７の受光量が所定のしきい値（図中一点鎖線で示す）と等しくなった時点で受光および遮光タイミングを検出している。ここで、しきい値は、光センサが予め設計した値の発光量を有していることを前提に設定されている。従って、図中実線で示す設計値通りの発光量を光センサ７７が発光している場合には、設定されたしきい値により求められる遮光および受光タイミングは、光センサ７７の光軸ＰがＨ２およびＨ３を通過したタイミングとほぼ一致する。
【０００７】
しかしながら、光センサ７７の発光量が設計値よりも小さくなった場合には、当然受光量（図中破線で示す）が低下することになる。従って、上述したしきい値を用いて遮光および受光タイミングを検出すると、遮光タイミングについてはＨ２よりも早いタイミングＨ２’で検出されてしまい、受光タイミングについてはＨ３よりも遅いタイミングＨ３’で検出されてしまう。つまり、Ｈ２〜Ｈ３間の時間が実際よりも長く検出されてしまうことになる。ここで、押鍵によるハンマシャンク４３の動作では、実際のＨ２〜Ｈ３間の時間も微少なものであるため、このタイミングの検出誤差は大きく影響することになる。このように検出誤差を含んだ時間を用いてハンマシャンク４３の回動速度を算出すると、その算出結果が実際の回動速度とは大きく異なってしまうことになる。
【０００８】
本発明は、上記の事情を考慮してなされたものであり、ハンマ機構などの移動体の移動速度をより正確に検出することが可能な速度検出装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明の請求項１に記載の速度検出装置は、移動体と、前記移動体に設けられ、１または複数のスリットを有し、前記スリット部分以外を遮光部、前記スリット部分を光透過部とするシャッタ部材と、発光素子と受光素子とを有し、前記発光素子と前記受光素子とは、前記移動体の移動時に前記発光素子と前記受光素子との間を通過する前記遮光部および前記光透過部によって、前記発光素子からの発光に対する前記受光素子による受光量が変化するように対向配置された光センサと、前記受光素子の受光量が、予め定められたしきい値以上から前記しきい値以下に変化する時刻である仮遮光開始時刻、および前記受光素子の受光量が、前記しきい値以下から前記しきい値以上に変化する時刻である仮受光開始時刻に対して、補正演算処理を施すことにより遮光開始時刻および受光開始時刻を検知する時刻検知手段と、前記時刻検知手段により検知された遮光開始時刻と、この後に検知された遮光開始時刻または受光開始時刻との間の区間時間、または、前記時刻検知手段により検知された受光開始時刻と、この後に検知された遮光開始時刻との間の区間時間に基づいて、前記移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、前記シャッタ部材の先端の遮光部が前記発光素子からの発光を遮光することによって前記時刻検知手段が最初に遮光開始時刻を検知する前の前記受光素子の受光量に基づいて、前記補正演算処理の内容を設定する設定手段とを具備することを特徴としている。
【００１５】
また、請求項２に記載の鍵盤楽器は、前記請求項１に記載の速度検出装置と、鍵と、前記鍵の動作に応じて前記移動体を回動して移動することにより、対応する弦を打撃させるハンマ機構と、前記鍵の移動速度を検出する鍵速度検出手段と、前記時刻検知手段により検知された遮光開始時刻と、この後に検知された遮光開始時刻または受光開始時刻との間の区間時間、または、前記時刻検知手段により検知された受光開始時刻と、この後に検知された遮光開始時刻との間の区間時間であって、前記速度検出手段による移動速度の検出に用いられる区間時間よりも長い区間時間に基づいて、前記移動体の移動速度を検出する第２の速度検出手段と、前記速度検出手段および前記第２の速度検出手段のいずれかが検出した移動速度を前記移動体の移動速度として選択する速度選択手段とを具備し、前記速度選択手段は、前記鍵速度検出手段により検出された速度が所定値よりも大きい場合には前記第２の速度検出手段により検出された移動速度を選択し、それ以外の場合には前記速度検出手段により検出された移動速度を選択することを特徴としている。
【００１６】
また、請求項３に記載の鍵盤楽器は、請求項２に記載の鍵盤楽器において、前記速度検出手段による移動速度の検出に用いられる区間時間の終了時刻と、前記第２の速度検出手段による速度検出に用いられる区間時間の終了時刻とが同じであることを特徴としている。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
Ａ．第１実施形態
Ａ−１．構成
まず、図３は本発明の第１実施形態に係る速度検出装置を備えたアップライトピアノの１つの鍵の動作に応じて駆動されるアクション機構付近を示す側断面図である。同図に示すアクション機構は、鍵１０と、この鍵１０の動作により駆動されるウイペン２３と、ウイペン２３の動作により駆動されるジャック２６により駆動されて弦Ｓを打撃するハンマアセンブリ４０と、ウイペン２３の動作により駆動される弦Ｓを押さえるダンパアセンブリ５０とを備えている。そして、押鍵により鍵１０の後端部（図３において右端部）が上昇し、そこに固定されたキャプスタン１２がウイペン２３を押し上げるようになっている。
【００１９】
図３において、符号１６はアクション機構の骨組みとなる固定されたセンタレールを示す。センターレール１６の下端部には、各鍵１０について１個ずつウイペンフレンジ２２が固定されている。ウイペンフレンジ２２の下端部には、板状のウイペン２３の一端部がピン２２ａによって回動自在に支持されている。ウイペン２３は長手方向をアップライトピアノの前後方向に向けて延在させられており、その他端部の下面にはウイペンヒール２４が固定されている。ウイペンヒール２４の下面は、キャプスタン１２に支持されている。
【００２０】
また、ウイペン２３には、上方へ向けて突出するジャックフレンジ２５が固定され、ジャックフレンジ２５の上端部には、ほぼＬ字状をなすジャック２６の屈曲部が回動自在に支持されている。ジャック２６は、斜め上方に向けて延在するジャック大２６ａと、このジャック大２６ａにほぼ直交するジャック小２６ｂとから構成されている。ジャック２６は、ウイペン２３に取り付けたジャックスプリング２７によりジャック小２６ｂが押し上げられることにより、図中時計方向に付勢されている。ウイペン２３には、ジャック２６の他、バックチェック３８、ブライドルワイヤ３９ａ、ブライドルテープ３９ｂが取り付けられて、これらによりウイペンアセンブリが構成されている。
【００２１】
一方、センターレール１６には、ブラケット３１を介して鍵１０が並設された鍵盤の全長にわたって延在するレギュレーティングレール３２が固定されいてる。レギュレーティングレール３２には、スクリュー３３により上下方向の位置が調整可能とされたレギュレーティングボタン３４が取り付けられている。
【００２２】
符号４１は、ハンマアセンブリ４０の基部を構成するバットを示す。バット４１は、センターレール１６に固定されたバットフレンジ４２にセンターピン４２ａを介して回転自在に取り付けられている。バット４１には、斜め上方へ向けて延在するハンマシャンク４３が固定され、ハンマシャンク４３の上端部にはハンマ４４が固定されている。また、バット４１には、ハンマシャンク４３とほぼ直交する方向にキャッチャシャンク４５が固定され、キャッチャシャンク４５の先端部にはキャッチャ４６が固定されている。また、バット４１の右上端部には、これを反時計方向へ付勢するバットスプリング４７が取り付けられている。さらに、バット４１の下面には、バットアンダーフェルト４１ａとこれを覆うバットアンダースキン４１ｂとが取り付けられ、バットアンダースキン４１ｂにはジャック大２６ａの上端面が当接している。
【００２３】
符号３６は固定されたハンマレールを示す。ハンマレール３６は、鍵盤の全長にわたって延在し、その側面には、ハンマパッド３７が取り付けられている。そして、ハンマアセンブリ４０は、バットスプリング４７の付勢力により、ハンマシャンク４３をハンマパッド３７に当接させた初期位置に保持されている。また、ウイペン２３の自由端には、初期位置へ回動復帰するハンマアセンブリ４０のキャッチャ４６を弾性的に受け止めるバックチェック３８が固定されている。さらに、バックチェック３８の隣には、ブライドルワイヤ３９ａが取り付けられ、ブライドルワイヤ３９ａの上端部とキャッチャ４６とはブライドルテープ３９ｂによって連結されている。ブライドルテープ３９ｂは、ハンマアセンブリ４０の回動復帰をウイペン２３の回動復帰に追従させることにより、ハンマアセンブリ４０の跳ね返りに起因する弦Ｓの二度打ちを防止するためのものである。
【００２４】
また、センターレール１６には、ダンパフレンジ５１が取り付けられ、ダンパフレンジ５１には長手方向を上下方向へ向けたダンパレバー５２が回動自在に支持され、ダンパレバー５２の上端部には、ダンパワイヤ５３を介してダンパ５４が取り付けられている。ダンパ５４は、ダンパワイヤ５３にネジ５４ａによって固定されたホルダ５４ｂと、ホルダ５４ｂに固定された制振部５４ｃとを有している。ダンパレバー５２は、ダンパフレンジ５１に固定されたダンパレバースプリング５５によって時計方向に付勢され、これにより、通常はダンパ５４の制振部５４ｃが弦Ｓを押さえて他の弦Ｓが打弦されたときの共振を防止している。一方、押鍵によりウイペン２３が時計方向へ回動すると、ウイペン２３に取り付けたダンパスプーン５６がダンパレバー５２をダンパレバースプリング５５の付勢力に抗して反時計方向へ回転させ、ダンパ５４を弦Ｓから離間させる。その後、ハンマ４４が弦Ｓを打撃して打弦音が発生する。
【００２５】
以上はアップライトピアノにおける一般的な構成であるが、本実施形態では、上記構成に加えて消音機構６０を備えている。消音機構６０は、このピアノの左右方向（図の紙面垂直方向）に延在する回動自在になされた軸６３を有しており、この軸６３の外周面にストッパ６６が固定された構造となっている。ストッパ６６は、フェルトなどのクッション材６６ａと、合成皮革などのパット６６ｂとから構成されている。この構成の下、図示せぬ操作機構を操作することにより、軸６３を回転させることができるようになっている。これにより、使用者はストッパ６６がほぼ水平となる通常演奏時の位置（図中実線で示す）と、ストッパ６６がほぼ垂直となる消音演奏時の位置（図中２点差線で示す）とを選択することができる。ここで、２点差線で示す消音演奏時の位置にストッパ６６が配置された場合には、ハンマ４４が弦Ｓを打弦する前に、キャッチャ４６がストッパ６６に衝突し、ハンマ４４による打弦が阻止されるようになっている（図中２点差線で示すハンマ４４等は、衝突時の位置を示す）。一方、通常演奏時の位置にストッパ６６が配置された場合には、ストッパ６６はキャッチャ４６の動きを妨げず、通常のピアノと同様にハンマ４４によって弦Ｓが打撃されることになる。なお、押鍵を検知するキーセンサおよび電子音源等を設け、消音演奏時には演奏者による押鍵を検知し、この押鍵内容に応じて電子音源が電子的に楽音を発生させるようにしてもよい。
【００２６】
さらに、本実施形態では、上記消音機構６０に加え、ハンマアセンブリ４０の動作を検出するハンマ検出部１７０を備えている。このハンマ検出部１７０について図４および図５を参照しながら説明する。図４に示すように、ハンマ検出部１７０は、ハンマシャンク４３に取り付けられたシャッタ１７１と、ハンマセンサユニット１１０とを備えている。
【００２７】
シャッタ１７１はＬ字状の光を遮蔽する部材であり、その先端側には２つのスリット１７１ａ，１７１ｂがハンマシャンク４３の回動方向に沿って離間して形成されている。図４および図５に示すように、ハンマセンサユニット１１０は、ブラケット９０により固定支持される断面コ字状のケーシング７６を有しており、図４に示すように、このケーシング７６のハンマシャンク４３と対向する面には、各ハンマシャンク４３に取り付けられたシャッタ７１に対応してスリット７６ａが設けられている。ハンマアセンブリ４０の回動時には、このスリット７６ａを対応するシャッタ７１が通過させられるようになっている。ケーシング７６のハンマシャンク４３と反対側の面には、光センサ１７７が取り付けられている。光センサ１７７はスリット７６ａを挟んで配置される発光素子と受光素子とを有しており、発光素子が発光した光の受光素子による受光状態を検出することができるようになっている。ここで、ハンマアセンブリ４０が回動すると、発光素子の発する光がシャッタ７１によって遮られることになる。このような受光素子の検出結果が後述する速度検出部に送出され、後述するようにハンマアセンブリ４０の打弦速度が検出されるようになっている。なお、図において、符号Ｐは光センサ１７７の光軸を示す。
【００２８】
本実施形態では、上記ハンマセンサユニット１１０の光センサ７７の検出結果に基づいてハンマアセンブリ４０の打弦速度の検出を行っており、このような打弦速度検出を行う構成について図６を参照しながら説明する。
【００２９】
図６に示すように、この速度検出システム（速度検出手段）は、上述したハンマセンサユニット１１０と、消音有無検知部１２１と、速度検出部１２０とを備えている。消音有無検知部１２１は、上述した消音機構６０が消音演奏状態であるか、通常演奏状態であるかを検知するものである。このような消音有無検知部１２１としては、ストッパ６６の位置を直接検出するセンサを用いるようにしてもよいし、軸６３を回転させる操作機構の操作状態を検知して消音演奏であるか通常演奏であるかを検知するものであってもよい。
【００３０】
速度検出部１２０は、ハンマセンサユニット１１０の光センサ１７７の受光結果と消音有無検知部１２１からの消音であるか否かの情報に基づいて、ハンマアセンブリ４０の打弦速度の検出を行うものである。以下、この打弦速度の検出方法について説明する。
【００３１】
ここで、図７はハンマアセンブリ４０が弦Ｓに向けて回動した場合における光軸Ｐを通過するシャッタ７１の位置と、光センサ７７の受光素子の出力電圧との関係を示す。なお、図７において、実線は光センサ１７７の発光素子の発光量が設計値である場合の受光素子の出力電圧を示し、破線は発光素子の発光量が設計値より小さい場合の受光素子の出力電圧を示す。
【００３２】
速度検出部１２０では、光センサ１７７の出力電圧に基づいて、シャッタ７１におけるエッジＨ１〜Ｈ４がそれぞれ光軸Ｐを通過する４つの時間Ｈt１〜Ｈt４を検出する。ここで、時間Ｈt１〜Ｈt４の検出方法は、以下の通りである。
【００３３】
ハンマアセンブリ４０が弦Ｓに向けて回動すると、光センサ１７７に図示のような出力電圧が得られる。すなわち、まずシャッタ７１の先端部とスリット１７１ａの先端までの部分（遮光部）により遮光されて出力（受光量）が減少する。そして、スリット（光透過部）１７１ａが近づくに連れて出力が増加する。この後、スリット１７１ａとスリット１７１ｂの間の部分（遮光部）に近づくに連れて出力電圧が減少する。そして、スリット（光透過部）１７１ｂが近づくに連れて出力電圧が増加するといった出力電圧が得られる。
【００３４】
ところで、通常、光センサ１７７の発光素子の発光量は設計値であると考えられる。従って、上述した時間Ｈt１〜Ｈt４検出の際には、設計値の発光量がなされていると仮定し、しきい値SVを設定しておく。そして、最初に出力電圧がしきい値SVに低下した時点でＨt１として検出し、その後出力電圧が再度しきい値SVに増加した時点をＨt２として検出する。さらに、再度出力電圧がしきい値SVに低下した時点でＨt３として検出し、この後さらに出力電圧がしきい値SVに増加した時点をＨt４として検出する。これにより、シャッタ１７１のＨ１〜Ｈ４がそれぞれ光軸Ｐを通過した時間Ｈt１〜Ｈt４を検出することができる。言い換えれば、設計値通りの発光量の場合に時間Ｈt１〜Ｈt４を正確に検出することができるようなしきい値が予め求められ、この値がしきい値SVとして設定される。
【００３５】
そして、上述したように求めた時間Ｈt１〜Ｈt４を用いて打弦速度を算出する。本実施形態では、速度検出部１２０は、消音有無検知部１２１からの消音演奏であるか通常演奏であるかに応じて、打弦速度の算出方法を分けている。
【００３６】
まず、通常演奏時には、上記のように求めた時間Ｈt２、Ｈt４を用いて以下の演算により打弦速度Ｖを算出する。
Ｖ＝（Ｈt４−Ｈt２）／Ｌ2-4  ……（１）
ここで、Ｌ2-4はシャッタ７１のＨ２〜Ｈ４までの距離であり、予め計測された距離Ｌ2-4が上記演算に用いられる。
【００３７】
一方、消音演奏時には、上記のように求めた時間Ｈt１、Ｈt３を用いた次の式により打弦速度Ｖが算出される。
Ｖ＝（Ｈt３−Ｈt１）／Ｌ1-3  ……（２）
ここで、Ｌ1-3はシャッタ７１のＨ１〜Ｈ３の距離であり、予め計測された距離Ｌ1-3が上記演算に用いられる。なお、Ｌ1-2、Ｌ2-3、Ｌ3-4が等距離であるならば、上記（１）、（２）式において、便宜上Ｌ2-4、Ｌ1-3の除算を省略してもよい。
【００３８】
すなわち、本実施形態では、通常演奏時の打弦速度計測地点を消音演奏時よりも弦Ｓ側（時間的には遅らせている）に設定している。これは、消音演奏時には上述したようにストッパ６６（図３参照）によりハンマアセンブリ４０の回動が打弦前に阻止されることになる。従って、通常演奏時と同じ地点（Ｈ２〜Ｈ４）で打弦速度を検出するためには、キャッチャ４６とストッパ６６の衝突前、つまりハンマアセンブリ４０の回動阻止前にシャッタ７１のＨ４が光軸Ｐを通過しなくてはならない。つまり、ハンマアセンブリ４０が弦Ｓを打撃する位置よりも若干手前の位置でＨ４が光軸Ｐを通過するようなシャッタ７１を用いなくてはならない。一方、打弦速度を算出する場合、可能な限り打弦直前のハンマアセンブリ４０の回動速度を検出することが望ましい。従って、上記のようにハンマアセンブリ４０が弦Ｓを打撃する位置よりも若干手前の位置でＨ４が光軸Ｐを通過するようなシャッタ７１を用いると、通常演奏時には、打弦よりも若干手前の地点でハンマアセンブリ４０の回動速度を検出してしまい、検出した速度と打弦速度とに若干のずれが生じてしまうおそれがある。この点を考慮し、本実施形態では、通常演奏時の打弦速度計測地点を消音演奏時よりも弦Ｓ側に設定することにより、上記のような問題を解消している。
【００３９】
次に、通常演奏時にはＨ２〜Ｈ４（遮光から受光にかわるエッジ同士）、消音演奏時にはＨ１〜Ｈ３（受光から遮光にかわるエッジ同士）といったようにシャッタ７１の同一エッジを光軸Ｐが通過するタイミングを用いて打弦速度を算出することによる効果について、逆エッジ（例えば、Ｈ１〜Ｈ２）で打弦速度を検出する場合と比較して説明する。
【００４０】
上述したように時間Ｈt１〜Ｈt４を検出するためのしきい値SVは、光センサ１７７の発光素子の発光量が設計値であることを前提として設定されている。しかしながら、実際には発光素子の発光量は各光センサ１７７毎に異なっていたり、また経時変化等により発光量が減少してしまうことがある。
【００４１】
このように発光量が減少してしまった場合（図７中破線で示す）、受光素子の受光量も全般的に減少し、しきい値SVを用いて光軸Ｐが各Ｈ１〜Ｈ４を通過する時間Ｈt１’〜Ｈt４’をそれぞれ検出すると、次のようになる。受光から遮光にかわるエッジの検出タイミングである時間Ｈt１’Ｈt３’は実際にＨ１、Ｈ３が光軸Ｐを通過する時間時間Ｈt１、Ｈt３よりも早く検出され、遮光から受光にかわるエッジの検出タイミングであるＨt２’Ｈt４’は実際にＨ２、Ｈ４が光軸Ｐを通過する時間よりも遅く検出されてしまう。
【００４２】
このように光センサ１７７の発光量が何らかの理由で設計値よりも小さい場合には、誤差を含んだ時間Ｈt１’〜Ｈt４’が検出されてしまうことになる。このとき、打弦速度演算として逆エッジ、例えば光軸ＰがＨ１からＨ２に達するまでの時間（Ｈt２’−Ｈt１’）は、時間Ｈt２’が実際より遅く検出され、時間Ｈt１’が実際よりも早く検出されるため、実際の時間（Ｈt２−Ｈt１）よりも長くなる。ここで、ハンマアセンブリ４０の回動による時間（Ｈt２−Ｈt１）も微少な時間であるため、時間（Ｈt２’−Ｈt１’）を用いて算出される打弦速度には、大きな誤差が含まれてしまうことになる。
【００４３】
もちろん、本実施形態においても、光センサ１７７の発光量が減少すると、上記と同様に誤った時間Ｈt１’〜Ｈt４’が検出される。しかしながら、本実施形態では、上述したように打弦速度の算出の際には、シャッタ７１の同一エッジの通過タイミング（Ｈ１〜Ｈ３やＨ２〜Ｈ４）を用いて打弦速度の算出している。つまり、誤差を含んだ時間Ｈt１’〜Ｈt４’を検出してはいるものの、打弦速度の算出の際には、実際の時間よりもはやく検出されてしまう時間同士（Ｈt１’、Ｈt３’）、および実際の時間よりも遅く検出されてしまう時間同士（Ｈt２’、Ｈt４’）を用いている。従って、個々の検出時間Ｈt１’〜Ｈt４’には誤差が含まれているものの、打弦速度算出に用いられる区間時間（Ｈt３’−Ｈt１’）、区間時間（Ｈt４’−Ｈt２’）は、それぞれ実際の区間時間（Ｈt３−Ｈt１）、区間時間（Ｈt４−Ｈt２）とほとんど変わらなくなる。従って、より正確な打弦速度の算出を行うことができる。
【００４４】
Ａ−２．動作
次に、上記構成のアップライトピアノのハンマアセンブリ４０の打弦速度検出時動作について説明する。
【００４５】
まず、通常演奏を行う場合には、ストッパ６６がほぼ水平、つまりハンマアセンブリ４０回動時のキャッチャ４６の移動範囲から待避した位置に配置される（図３参照）。
【００４６】
この状態で鍵１０が押下されると、ウイペン２３はキャプスタン１２によって突き上げられ、ピン２２ａを中心として反時計方向に回動する。これによりジャック大２６ａがバット４１を突き上げてハンマアセンブリ４０を時計方向へ回動させ、ハンマ４４が押鍵された鍵１０に対応する弦Ｓを打撃する。この打撃操作時において、ジャック２６は、その回動途中にジャック小２６ｂがレギュレーティングボタン３４に当接することによりそれ以上の時計方向への回動が阻まれる。一方、ウイペン２３は回動を継続しているため、ジャック２６はレギュレーティングボタン３４を支点としてウイペン２３に対して反時計方向へ相対的に回動し、これによりジャック大２６ａの上端面がバット４１の下面から図中左方向へ逃げ、バット４１との非当接位置に移動する。そして、ハンマ４４による打弦後のハンマアセンブリ４０の回動復帰の動作は、キャッチャ４６がバックチェック３８に当接することにより一時的に停止され、その間にジャック２６は、鍵１０の復帰動作に伴うウイペン２３の回動復帰に連動し、ジャック大２６ａの上端部は再びバット４１の下部に入り込み、次の打弦動作を可能にする。
【００４７】
また、押鍵によりウイペン２３が時計方向へ回動すると、ウイペン２３に取り付けたダンパスプーン５６がダンパレバー５２をダンパ５４の付勢力に抗して反時計方向に回転させ、鍵１０に対応するダンパ５４を弦Ｓから離間させる。その後、ハンマ４４が弦Ｓを打撃して打弦音が発生する。
【００４８】
このようにハンマアセンブリ４０の回動により弦Ｓが打撃されるまでに、上記ハンマセンサユニット１１０や速度検出部１２０（図６参照）によりハンマシャンク４３に取り付けられたシャッタ７１の各エッジＨ１〜Ｈ４が光軸Ｐを通過する時間が検出され、速度検出部１２０により打弦速度の算出が行われる。ここで、消音有無検知部１２１により通常演奏モードであることが検知されており、速度検出部１２０は、上記（１）式を用いて打弦速度Ｖを算出する。
【００４９】
次に、消音演奏時の動作について説明する。消音演奏を行う場合には、図示せぬ操作機構を操作され、軸６３が回動させられる（図３参照）。これにより、ストッパ６６はキャッチャ４６の移動範囲の位置（図３中２点差線で示す）に配置される。
【００５０】
この状態で押鍵が行われると、ウイペン２３はキャプスタン１２によって突き上げられ、ピン２２ａを中心として反時計回りに回動する。これにより、ジャック大２６ａがバット４１を突き上げてハンマアセンブリ４０を時計方向へ回転させる。次に、ジャック小２６ｂがレギュレーティングボタン３４に当接することにより、ジャック大２６ａの上端面がバット４１の下面から図３中左方向へ逃げる。その間、ハンマアセンブリ４０は慣性力で回動を続けるが、ハンマ４４が弦Ｓに当たる手前でキャッチャ４６がストッパ６６に当接し、反時計回りの方向へ跳ね返される。その後のハンマアセンブリ４０等の復帰動作は通常演奏の場合と同じである。また、ダンパ５４の動作についても通常演奏時の場合と同様である。
【００５１】
このようにハンマアセンブリ４０の回動によりキャッチャ４６がストッパ６６に衝突するまでに、上記ハンマセンサユニット１１０や速度検出部１２０（図６参照）によりハンマシャンク４３に取り付けられたシャッタ７１の各エッジＨ１〜Ｈ３が光軸Ｐを通過する時間が検出され、速度検出部１２０により打弦速度の算出が行われる。ここで、消音有無検知部１２１により通常演奏モードであることが検知されており、速度検出部１２０は、上記（２）式を用いて打弦速度Ｖを算出する。
【００５２】
本実施形態では、上述したように通常演奏時の打弦速度計測地点を消音演奏時よりも弦Ｓ側に設定しているので、通常演奏時および消音演奏時の両者の打弦速度の検出が可能であると共に、通常演奏時の打弦速度をより打弦ポイントに近い位置で検出することができ、より正確な打弦速度の検出が可能となる。
【００５３】
また、上述したようにシャッタ７１の同一エッジの通過タイミング（Ｈ１〜Ｈ３やＨ２〜Ｈ４）を用いて打弦速度の算出しているので、光センサ１７７の発光素子の発光量が設計値と変化した場合にも、打弦速度の検出誤差を低減することが可能である。
【００５４】
Ｂ．第２実施形態
次に、本発明の第２実施形態に係る速度検出装置を備えたアップライトピアノについて説明する。第２実施形態に係る速度検出装置では、第１実施形態と打弦速度を検出する方法が異なる以外の構成（図３、図６等参照）等は同様であるため、以下、速度検出部１２０（図６参照）による速度検出方法について図８を参照しながら説明する。
【００５５】
第２実施形態では、通常演奏時には、シャッタ７１のエッジＨ３、Ｈ４が光軸Ｐを通過する時間Ｈt３、Ｈt４を用いた次式により打弦速度Ｖを算出している。
Ｖ＝（Ｈt４−Ｈt３）／Ｌ3-4
ここで、Ｌ3-4は、Ｈ３〜Ｈ４までの距離である。
【００５６】
一方、消音演奏時には、シャッタ７１のエッジＨ１、Ｈ２が光軸Ｐを通過する時間Ｈt１、Ｈt２を用いた次式により打弦速度Ｖを算出している。
Ｖ＝（Ｈt３−Ｈt２）／Ｌ2-3ここで、Ｌ2-3は、Ｈ２〜Ｈ３の距離である。第２実施形態において、通常演奏時の打弦速度計測地点を消音演奏時よりも弦Ｓ側に設定しているのは、上記第１実施形態と同様の理由である。しかしながら、第２実施形態においては、いわゆる逆エッジの検出時間を用いて打弦速度の算出を行っている。このため、上記第１実施形態で説明した各エッジＨ１〜Ｈ４の検出時間の誤差が問題となるが、以下のような手法により、各エッジＨ１〜Ｈ４が光軸Ｐを通過する時間を検出することにより、より正確な時間Ｈt１〜Ｈt４の検出を可能としている。
【００５７】
上記第１実施形態では、予め設定した１つのしきい値SVを用いて時間Ｈt１〜Ｈt４を検出するようにしていたが、第２実施形態では、複数（以下の説明においては、２つとする）のしきい値が予め設定されており、光センサ１７７の発光素子の発光量に応じていずれかのしきい値を選択して時間Ｈt１〜Ｈt４を検出している。
【００５８】
まず、１つめのしきい値SV1は、上記第１実施形態と同様に光センサ１７７の発光素子の発光量が設計値である場合に、正確な時間Ｈt１〜Ｈt４が求められるような値である。一方、もう１つのしきい値SV2は、光センサ１７７の発光素子の発光量が減少（図８中破線で示す）した場合に、正確な時間Ｈt１〜Ｈt４が求められるような値となっている。
【００５９】
そして、速度検出部１２０は、ハンマアセンブリ４０が回動する前やシャッタ７１のエッジＨ１に達する前の光センサ１７７の最大出力電圧Ｖmaxの値に応じてしきい値SV1もしくはしきい値SV2を選択する。例えば、発光量が設計値である場合の最大出力電圧Ｖmax1と、光センサ１７７の出力電圧が図８中破線で示すような発光量の場合の最大出力電圧Ｖmax2との中間出力電圧Ｖmax1-2よりも出力電圧Ｖmaxが大きければしきい値SV1を選択し、中間出力電圧Ｖmax1-2よりも出力電圧Ｖmaxが小さければしきい値SV2を選択するようにすればよい。
【００６０】
このようにすれば、光センサ１７７の発光量が減少した場合にも、より正確な時間Ｈt１〜Ｈt４を検出することが可能となり、上記のように逆エッジの検出時間を用いた場合にも、算出される打弦速度の誤差を低減することができる。
【００６１】
なお、上記第２実施形態では、２つのしきい値を設定するようにしていたが、予め多くのしきい値を設定するようにすれば、より精度の高いエッジの通過時間検出を行うことが可能となり、より正確に打弦速度を算出することができる。
【００６２】
また、上述した第２実施形態では、複数のしきい値を設定していたが、上述した第１実施形態のように１つのしきい値で検出した時間Ｈt１’〜Ｈt４’に補正演算を行うことにより、より正確な時間Ｈt１〜Ｈt４を取得するようにしてもよい。この補正演算の手法について図９を参照しながら説明する。
【００６３】
例えば、上述したように光センサ１７７の発光量が減少して各エッジＨ１〜Ｈ４が光軸Ｐを通過する仮の時間として、仮時間Ｈt１’〜Ｈt４’が得られた場合、以下のような補正演算を行って、より正確な時間Ｈt１〜Ｈt４を算出する。
Ｈtｎ＝Ｈtｎ’＋ΔＨtｎ
ここで、ｎはエッジ番号（１〜４）を示す。また、ΔＨtｎは予め光センサ１７７の発光量、つまりハンマアセンブリ４０の回動前等のハンマ検出部１７０の出力電圧Ｖmaxに応じて設定された値であり、速度検出部１２０は出力電圧ＶmaxとΔＨtｎが対応して記憶されたテーブルを有している。上記補正演算を行う場合には、このテーブルを参照し、検出時点での出力電圧Ｖmaxの値に応じてΔＨtｎを決定する。また、予めテーブルに記憶させておく上記ΔＨtｎは、各出力電圧Ｖmax毎に実験的に求めておくようにすればよい。
【００６４】
また、上述した第２実施形態では、消音演奏時には、Ｈ２〜Ｈ３を速度検出のための区間として用いていたが、これに限らず、通常演奏時よりも先の区間であればよく、Ｈ１〜Ｈ２を消音演奏時の速度検出区間として用いるようにしてもよい。
【００６５】
Ｃ．第３実施形態
次に、本発明の第３実施形態に係る速度検出装置を備えたアップライトピアノについて説明する。第３実施形態に係る速度検出装置では、第１実施形態と打弦速度を検出する方法が異なる以外の構成（図３、図６等参照）等は同様であるため、以下、速度検出部１２０（図６参照）による速度検出方法について図１０を参照しながら説明する。なお、以下においては、このアップライトピアノが通常演奏時である場合について説明する。
【００６６】
まず、打弦速度を検出する（ステップＳ３１）。第３実施形態では、次に示す２式により２つの速度Ｖ0、Ｖ1を算出する。
Ｖ0＝（Ｈt４−Ｈt２）／Ｌ2-4
Ｖ1＝（Ｈt４−Ｈt３）／Ｌ3-4
ここで、時間Ｈt２〜Ｈt４は上述した第１実施形態と同様に求めたシャッタ７１の各エッジＨ２〜Ｈ４が光軸Ｐを通過する時間を示し、Ｌ2-4およびＬ3-4は、それぞれＨ２〜Ｈ４の距離、Ｈ３〜Ｈ４の距離を示す（図７参照）。しかしながら、速度Ｖ1はＨ３〜Ｈ４の検出時間、いわゆる逆エッジの検出時間を用いて打弦速度の算出を行っている。このため、上記第１実施形態で説明した検出時間の誤差が問題となるが、上記第２実施形態と同様に光センサ１７７の発光量に応じて予め設定された複数のしきい値の中からいずれかを選択して時間Ｈt１〜Ｈt４の検出を行う（図８参照）。これにより、検出時間の誤差を低減している。なお、複数のしきい値の中から光センサ１７７の発光量に応じていずれかを選択する方法以外にも、上述した第２実施形態で述べた補正演算を行ってより正確な時間Ｈt１〜Ｈt４を求めるようにしてもよい（図９参照）。
【００６７】
次に、検出速度Ｖ0、Ｖ1に基づいて打弦速度として検出速度Ｖ0、Ｖ1のいずれを採用するかを判別する（ステップＳ３２）。
【００６８】
より詳細には、以下の複数の判断基準に基づいて検出速度Ｖ0、Ｖ1のいずれを採用するかを判別する。
まず、１つの判断基準としては、検出速度Ｖ0しか検出できなかった場合には、検出速度Ｖ0を打弦速度として採用する。
次に、検出速度Ｖ1しか検出できなかった場合には、Ｖ1を採用する。ここで、検出速度Ｖ1しか検出できない場合とは、センサの誤動作等によりエッジＨ２を検出できなかった場合が考えられ、この場合も打弦動作が行われるので、速度Ｖ1を採用する。
次に、検出速度Ｖ0あるいは検出速度Ｖ1の少なくとも一方が予め定めた基準最大検出速度ＶREMAXよりも大きいか否か、すなわち、鍵１０が強打されたか否かを判別する。換言すれば、
Ｖ0＞ＶREFMAX
あるいは、
Ｖ1＞ＶREFMAX
であるかを判別する。
そして、検出速度Ｖ0あるいは検出速度Ｖ1の少なくとも一方が予め定めた基準最大検出速度ＶREFMAXよりも大きい場合には、検出速度Ｖ0を打弦速度として採用する。
続いて、検出速度Ｖ0あるいは検出速度Ｖ1の少なくとも一方が予め定めた基準最小検出速度ＶREFMINよりも小さいか否かを判別する。すなわち、
Ｖ0＜ＶREFMIN
あるいは、
Ｖ1＜ＶREFMIN
であるかを判別する。
そして、検出速度Ｖ0あるいは検出速度Ｖ1の少なくとも一方が予め定めた基準最小検出速度ＶREFMINよりも小さい場合には、鍵１０が弱打された場合であり、この場合、より打弦タイミングに近い位置での検出速度Ｖ1を採用する。
本実施形態では、ＶREFMAX＝ＶREFMINと設定するが、ＶREFMAXおよびＶREFMINとして異なる値を採用してもよい。この場合、Ｖ0あるいはＶ1がＶREFMAX〜ＶREFMINの間であった際には、Ｖ0とＶ1との大小関係等を考慮していずれを採用するかを判断することになる。従って、演算処理負荷の増加を抑制する点を考慮すると、本実施形態のようにＶREFMAX＝ＶREFMINとすることが好ましい。
【００６９】
続いて、検出速度Ｖ0と検出速度Ｖ1との差を求め、当該差が予め定めた基準検出速度差ＶDIFよりも大きいか否かを判別する。すなわち、
｜Ｖ0−Ｖ1｜＞ＶDIF
であるか否かを判別する。
そして、検出速度Ｖ0と検出速度Ｖ1との差が基準検出速度差ＶDIFよりも大きい場合には、検出速度Ｖ1を採用する。
ここで、検出速度Ｖ0と検出速度Ｖ1との差が基準検出速度差ＶDIFよりも大きい場合というのは、非常に軽い力で押鍵を行うことなどにより、ハンマが大きく減速する場合である。従って、この場合にはより打弦に近いタイミングの速度を検出する必要があるため、より打弦タイミングに近い位置での検出速度Ｖ1を採用する。
なお、上述したように検出速度Ｖ0と検出速度Ｖ1との差が基準検出速度差ＶDIFよりも大きい場合には、ハンマが大きく減速していることが分かる。従って、この場合には、検出速度Ｖ0およびＶ1の両者から特開平１０−２７４９８０号公報に記載されている方法により打弦速度を推定するようにしてもよい。また、補正の要否を判断する基準は、上記のようなものに限らない。また、上述した複数の補正要否判断基準の１つを判断基準として採用するようにしてもよいし、複数の判断基準を適宜選択して採用するようにしてもい。
【００７０】
上記のようなステップＳ３２の判別において、Ｈ３〜Ｈ４の区間で算出した検出速度Ｖ1を打弦速度として採用するか、Ｈ２〜Ｈ４の区間で算出した検出速度Ｖ2を採用するかが決定される。このようにして決定された速度Ｖ0またはＶ1を打弦速度として採用する（ステップＳ３３、ステップＳ３４）。
【００７１】
上記説明は、このアップライトピアノが通常演奏時の場合であるが、消音演奏の場合には、上記検出区間よりも手前の検出区間で速度Ｖ0、Ｖ1を検出するようにすればよい。例えば、速度Ｖ0をＨ１〜Ｈ３の区間、速度Ｖ1をＨ２〜Ｈ３の区間で検出するようにすればよい。
【００７２】
第３実施形態では、ハンマアセンブリ４０の回動速度の大小、つまり強打であるか弱打であるかに応じて、打弦速度として採用するハンマアセンブリ４０の速度の検出区間の長さを変更している。強打時には、ハンマアセンブリ４０の回動速度の検出区間を長くすることにより、速度検出の分解能を確保している。ここで、検出区間が長いと検出速度と最終打弦速度との誤差が問題となるが、強打の場合、ハンマアセンブリ４０はほぼ等速で回動すると考えられるため、誤差も微少となる。
一方、鍵１０が弱打された場合には、検出区間の距離が短い検出区間（Ｈ３〜Ｈ４）を用いて打弦速度を検出しているため、最終打弦速度を高精度で算出することができる。
ここで、弱打の場合、いわゆる逆エッジを検出区間としており、光学的なばらつきが生じるという問題があるが、弱打、すなわち、ハンマ速度が低速であるため、光学的なばらつきは小さい。
さらに、弱打の場合は、ハンマが等速で動かない場合があり、また、検出信号の遷移方向が反対の位置を検出区間としても光学的なばらつきは小さく、さらに分解能が落ちるという問題がないため、速度検出区間を短くしている。
また、本実施形態においては、弱打時の検出区間を短くするために、Ｈ３〜Ｈ４の区間（逆エッジの検出区間）を採用しているが、上述したような複数のしきい値を設定する方法や補正演算を行う方法により、逆エッジ区間での検出速度Ｖ1も高精度に検出することを可能としている。従って、より精度の高い打弦速度を検出することができる。
さらに、本実施形態においては、消音演奏であるか否かおよびタッチの強弱によって、検出区間を異ならせるようにしているが、これを全て同一エッジで検出するには、スリット数を増やす必要があり、このようにすると、ハンマの回動当初の速度を検出する、あるいは、検出区間の距離が小さくなり、誤差がでやすくなる。そこで、本実施形態では、一部を逆エッジで検出して補正することにより、このような問題を解消している。
【００７３】
なお、上述した実施形態においては、ハンマアセンブリ４０の回動速度と、予め設定された基準速度とを比較して強打であるか、弱打であるかを判断するようにしていたが、図１１に示すように、鍵１０の押鍵速度を検出するキーセンサ２０５を設け、速度検出部１２０がキーセンサ２０５により検出された押鍵速度Ｖkが基準速度より大きいか否かを判断することにより、強打であるか（Ｖ0を採用するか）、弱打であるか（Ｖ1を採用するか）を決定するようにしてもよい。
【００７４】
Ｄ．変形例
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、以下のような種々の変形が可能である。
【００７５】
（１）上述した各実施形態においては、消音機構６０がキャッチャ４６を打弦前に受け止めるストッパ６６を有していたが、これに限らず、ハンマシャンク４３やハンマ４４を打弦前に受け止めるストッパを有する構成のものであってもよい。
【００７６】
（２）また、上述した各実施形態では、本発明をアップライトピアノに適用する場合について述べたが、これに限らず、グランドピアノに適用することもできる。また、楽器に限らず、移動体の速度を検出する装置として適用することができる。
【００７７】
（３）また、上述した各実施形態の構成に加えて、速度検出部１２０の検出した速度やキーセンサにより検出された押鍵時間などを用いて、演奏者による演奏内容を演奏データとして記録するようにしてもよい。また、鍵１０を駆動するソレノイド等のアクチュエータを設け、このように記録した演奏データに基づいてアクチュエータを駆動して鍵１０を押下操作するといった自動演奏機能を持たせるようにしてもよい。
【００７８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ハンマ機構などの移動体の移動速度をより正確に検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  従来のハンマの打弦速度を検出するためのハンマ速度検出を説明するための図である。
【図２】  従来のハンマ速度検出の際の、シャッタ部材と検出状態との関係を説明するための図である。
【図３】  本発明の第１実施形態に係る速度検出装置を備えたアップライトピアノの１つの鍵の動作に応じて駆動されるアクション機構付近を示す側断面図である。
【図４】  前記速度検出装置の構成要素であるハンマセンサユニットを示す斜視図である。
【図５】  前記速度検出装置付近の構成を示す側断面図である。
【図６】  前記速度検出装置における速度検出を行うシステムの構成を示すブロック図である。
【図７】  前記速度検出装置による速度検出方法を説明するための図である。
【図８】  本発明の第２実施形態に係る速度検出装置による速度検出方法を説明するための図である。
【図９】  前記第２実施形態に係る速度検出装置による他の速度検出方法を説明するための図である。
【図１０】  本発明の第３実施形態に係る速度検出装置による速度検出方法を説明するためのフローチャートである。
【図１１】  前記第３実施形態に係る速度検出装置の変形例の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０……鍵、４０……ハンマアセンブリ（ハンマ機構）６０……消音機構、１１０……ハンマセンサユニット、１２０……速度検出部、１２１……消音有無検知部、１７１……シャッタ、１７１ａ、１７１ｂ……スリット、１７７……光センサ、２０５……キーセンサ、Ｓ……弦、Ｐ……光軸
【図１】
0004089107.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0004089107.tif 000008
【図８】
0004089107.tif 000009
【図９】
0004089107.tif 000010
【図１０】
0004089107.tif 000011
【図１１】
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