(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信アンテナから電波を送信し、物標からの反射波を受信して、物標を検出するレーダ装置において、
搬送波を生成する高周波発振器と、送信アンテナとの間に振幅変調器を設け、
前記高周波発振器の高周波発生状態を変更することで前記搬送波を変調した搬送波変調信号を発生させるとともに、
前記搬送波とは別に発生されたサブキャリア信号をパルス信号である低周波信号によりオンオフキーイング変調して得られた変調サブキャリア信号を前記振幅変調器に加え、前記搬送波変調信号を変調サブキャリア信号により振幅変調した送信波を発生させ、この送信波を送信し、物標で反射された受信波における前記搬送波変調信号を送信された搬送波変調信号と比較しその変化状態を検出するとともに、前記受信波における前記変調サブキャリア信号を送信された変調サブキャリア信号と比較してその遅延時間を検出し、得られた２つの検出結果に基づき物標を検出するレーダ装置。
【請求項２】
送信アンテナから電波を送信し、物標からの反射波を受信して、物標を検出するレーダ装置において、
搬送波を生成する高周波発振器と、
この高周波発振器における搬送波発生状態を変更して搬送波を変調した搬送波変調信号を発生させる高周波制御手段と、
前記搬送波より低周波のサブキャリア信号を発生するサブキャリア発生器と、
このサブキャリア信号より低周波の低周波信号を発生する低周波信号発生器と、
前記サブキャリア信号を前記低周波信号発生器からの低周波信号で振幅変調し、変調サブキャリア信号を出力するサブキャリア振幅変調器と、
前記高周波発振器からの搬送波変調信号を変調サブキャリア信号で振幅変調して送信波を得る振幅変調器と、
を有し、
前記振幅変調器の出力である送信波を前記送信アンテナを介し送信し、物標で反射された受信波における前記搬送波変調信号を送信された搬送波変調信号と比較しその変化状態を検出するとともに、前記受信波における前記変調サブキャリア信号を送信された変調サブキャリア信号と比較してその遅延時間を検出し、得られた２つの検出結果に基づき物標を検出するレーダ装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の装置において、
前記高周波発振器で発生する搬送波変調信号は、周波数変調波または位相変調波であるレーダ装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の装置において、
さらに、送信波におけるサブキャリア信号の位相と受信波におけるサブキャリア信号の位相の位相差に基づき物標までの距離を検出するレーダ装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の装置において、
前記振幅変調器として可変減衰器であって電圧・電流制御型のスイッチを用いるレーダ装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の装置において、
複数の送信アンテナと複数の受信アンテナを有し、この中から受信強度が最も高くなるアンテナの組み合わせによって得られた信号に基づいて物標の検出を行うレーダ装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１つに記載の装置において、
前記物標で反射された受信波を受信する受信アンテナと、
受信アンテナで得られた受信信号に前記高周波発振器からの搬送波変調信号を混合するミキサと、
ミキサの出力について、変調サブキャリア信号を検波する検波器と、
前記変調サブキャリア信号についての変調信号である前記低周波信号の遅延時間を検出する遅延時間検出器と、
を有するレーダ装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１つに記載の装置において、
受信波における搬送波変調信号の送信した搬送波変調信号に対する変化に基づき物標の検出を行うモードと、受信波における変調サブキャリア信号の送信した変調サブキャリア信号に対する変化に基づき物標の検出を行うモードと、の２つのモードを有し、前記２つのモードを同時に用いるか、またはいずれかのモードを選択して物標の検出を行うレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車などにおいて先行車などの物標を検出するレーダ装置、特に複数のモードを有するものに関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車用レーダを用いた走行支援システムとして、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）が知られている。このＡＣＣでは、先行車を検出し、車間距離を自動的に制御する。ここで、ＡＣＣ用のレーダには、７６ＧＨｚ帯のミリ波を用いた１５０ｍ以上の遠距離用レーダが開発されている。しかし、このような遠距離用のレーダでは、一般に検出周期は長くなり、検出精度（特に、距離分解能）も低くなる。
【０００３】
一方、衝突の危険を検出するプリクラッシュや、渋滞時における自動停止発進を行うＳｔｏｐ＆Ｇｏなどのシステムが実用化されつつある。上述のような遠距離用のレーダではプリクラッシュやＳｔｏｐ＆Ｇｏには検出周期や精度の点で適用できない。そこで、２４ＧＨｚ帯のマイクロ波を用いて、近距離の物標を検出するレーダの開発が進められている。例えば、非特許文献１には、この種のレーダが提案されている。
【０００４】
このように、機能別に複数種類のセンサが開発されており、これらをすべて備え、検出目的に応じて使い分けることによって、広範囲の対象物の検出をそれぞれ目的に応じて適切に検出することができる。
【０００５】
【非特許文献１】
W. Weidmann et ”A High Resolution Radar for Short Range Automotive Applications,” 28th European Microwave Conf.,1998.
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、機能別に複数のセンサを用いるシステムではコストが高くなり、また複数のセンサを搭載するための場所も必要となる。最高級車だけを対象とする場合にはあまり大きな問題とはならないが、プリクラッシュなどの様に安全性向上を目指すシステムはできる限り多くの車種へ搭載できるようにする必要があり、その場合にはコスト、搭載性の点で問題が生ずる。
【０００７】
すなわち、複数のレーダを用いる場合、コストの高い高周波部分も複数必要となる。また、レーダを搭載するには電源ケーブルの配線、レーダ制御信号の入力や検出結果の出力のための信号線の配線も必要になる。従って、レーダの数が増えればそれだけコストも上昇し、またレーダ搭載やケーブル敷設のスペースが増加することになる。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、基本的に１つのレーダで広範囲の対象物の検出が行えるレーダ装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、送信アンテナから電波を送信し、物標からの反射波を受信して、物標を検出するレーダ装置において、搬送波を生成する高周波発振器と、送信アンテナとの間に振幅変調器を設け、前記高周波発振器の高周波発生状態を変更することで前記搬送波を変調した搬送波変調信号を発生させるとともに、前記搬送波とは別に発生されたサブキャリア信号をパルス信号である低周波信号によりオンオフキーイング変調して得られた変調サブキャリア信号を前記振幅変調器に加え、前記搬送波変調信号を変調サブキャリア信号により振幅変調した送信波を発生させ、この送信波を送信し、物標で反射された受信波における前記搬送波変調信号を送信された搬送波変調信号と比較しその変化状態を検出するとともに、前記受信波における前記変調サブキャリア信号を送信された変調サブキャリア信号と比較してその遅延時間を検出し、得られた２つの検出結果に基づき物標を検出することを特徴とする。
【００１０】
また、送信アンテナから電波を送信し、物標からの反射波を受信して、物標を検出するレーダ装置において、搬送波を生成する高周波発振器と、この高周波発振器における搬送波発生状態を変更して搬送波を変調した搬送波変調信号を発生させる高周波制御手段と、前記搬送波より低周波のサブキャリア信号を発生するサブキャリア発生器と、このサブキャリア信号より低周波の低周波信号を発生する低周波信号発生器と、前記サブキャリア信号を前記低周波信号発生器からの低周波信号で振幅変調し、変調サブキャリア信号を出力するサブキャリア振幅変調器と、前記高周波発振器からの搬送波変調信号を変調サブキャリア信号で振幅変調して送信波を得る振幅変調器と、を有し、前記振幅変調器の出力である送信波を前記送信アンテナを介し送信し、物標で反射された受信波における前記搬送波変調信号を送信された搬送波変調信号と比較しその変化状態を検出するとともに、前記受信波における前記変調サブキャリア信号を送信された変調サブキャリア信号と比較してその遅延時間を検出し、得られた２つの検出結果に基づき物標を検出することを特徴とする。
【００１１】
また、前記高周波発振器で発生する搬送波変調信号は、周波数変調波または位相変調波であることが好適である。
【００１２】
さらに、送信波におけるサブキャリア信号の位相と受信波におけるサブキャリア信号の位相の位相差に基づき物標までの距離を検出することが好適である。
【００１３】
また、前記振幅変調器として可変減衰器であって電圧・電流制御型のスイッチを用いることが好適である。
【００１４】
また、複数の送信アンテナと複数の受信アンテナを有し、この中から受信強度が最も高くなるアンテナの組み合わせによって得られた信号に基づいて物標の検出を行うことが好適である。
【００１５】
また、前記物標で反射された受信波を受信する受信アンテナと、受信アンテナで得られた受信信号に前記高周波発振器からの搬送波変調信号を混合するミキサと、ミキサの出力について、変調サブキャリア信号を検波する検波器と、前記変調サブキャリア信号についての変調信号である前記低周波信号の遅延時間を検出する遅延時間検出器と、を有することが好適である。
【００１６】
また、受信波における搬送波変調信号の送信した搬送波変調信号に対する変化に基づき物標の検出を行うモードと、受信波における変調サブキャリア信号の送信した変調サブキャリア信号に対する変化に基づき物標の検出を行うモードと、の２つのモードを有し、前記２つのモードを同時に用いるか、またはいずれかのモードを選択して物標の検出を行うことが好適である。
【００１７】
このように、本発明によれば、高周波の搬送波を変調した信号によって、例えばＦＭＣＷなどの方式で物標を検出することができる。そして、サブキャリア信号をより低周波の信号により振幅変調した信号を得、これで搬送波を振幅変調してアンテナから送信する。そこで、反射波におけるサブキャリア信号の遅延時間によって、物標を検出できる。このサブキャリア信号は、搬送波と、パルス信号などの低周波信号の中間の周波数に設定することができ、これによって信号電力対雑音電力比を十分なものに維持すると共に、ドップラシフトの影響を解決してサブキャリア信号を取り出し、その遅延時間を検出することが可能になる。
【００１８】
さらに、サブキャリア信号と、高周波発振器で発生する変調波とは周波数帯が異なるため、両者を利用した検出を同時に行うこともできる。
【００１９】
このように、搬送波の変調信号の他に、サブキャリアを低周波信号により振幅変調した変調信号を利用して、物標を検出することができる。従って、遠距離の物標の検出を適切に行いつつ、近距離の物標についても効果的に検出することができる。特に、送信する信号自体は、１種類の搬送波を用いた１種類の信号であり、高周波回路は１つでよく、回路全体をコンパクトにできる。
【００２０】
また、送信したサブキャリア信号の位相と受信したサブキャリア信号の位相の位相差に基づき物標までの距離を検出することが好適である。サブキャリアの周波数は、オンオフキーイングの周波数に比べて大きく取れるため、受信サブキャリアの位相に基づいて、より近距離の物標の検出を行うことができる。
【００２１】
また、前記振幅変調器として可変減衰器であって電圧・電流制御型のスイッチを用いることが好適である。このスイッチは、高周波を扱うのに適しており、かつ振幅変調器としても利用できる。そこで、複数のアンテナを利用する場合には、アンテナの切替スイッチと、振幅変調を兼用することができる。
【００２２】
また、複数の送信アンテナと複数の受信アンテナを有し、この中から受信強度が最も高くなるアンテナの組み合わせによって得られた信号に基づいて物標の検出を行うことが好適である。
【００２３】
また、高周波振器で発生する変調波の状態に基づき物標の検出を行うモードと、振幅変調器による振幅変調波の状態に基づき物標の検出を行うモードと、の２つのモードを有し、前記２つのモードを同時に用いるか、またはいずれかモードを選択して物標の検出を行うことが好適である。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。
【００２５】
図１は、搬送波変調信号として周波数変調波を用いる基本的なレーダ装置の構成を示したものである。周波数変調波を発生する高周波発振器１０の出力（送信波）が方向性結合器１２により送信アンテナ１４とミキサ１６に分けられる。送信アンテナ１４から送信された電波は物標で反射される。この物標で反射された反射波は、受信アンテナ１８で受信され、ミキサ１６で送信波と混合されることにより、周波数差の信号が得られる。なお、高周波発振器１０、方向性結合器１２およびミキサ１６が高周波回路２０を構成している。
【００２６】
ミキサ１６で得られた送信波と受信波の周波数差の信号がＡ／Ｄ変換器２２でデジタルデータに変換されてから信号処理・制御回路２４に供給される。信号処理・制御回路２４は、取り込んだデジタルデータを演算処理することにより、物標の位置、速度などの検出結果を得る。
【００２７】
また、信号処理・制御回路２４の制御によって発振器制御回路２６が高周波発振器１０の発信周波数を制御するようになっており、これによって所望の周波数変調波が高周波発振器１０から出力される。
【００２８】
この周波数変調波は、例えば三角波によって周波数が周期的に変化するＦＭＣＷであり、この送信波と受信波の時間的ずれや、周波数の変動に基づいて、物標の位置、相対速度などが検出される。なお、周波数変調に代え位相変調を用いることも好適であり、各種の方式が採用可能である。
【００２９】
本発明はこのような基本的なレーダの構成において、図２に示すように、方向性結合器１２と送信アンテナ１４との間に振幅変調器３０を設け、その制御信号としてオンオフキーイングされたサブキャリア信号を用いる。すなわち、パルス発生器３２からのパルスをサブキャリア発生器３４に供給し、サブキャリア発生器３４をパルス信号に基づいて駆動し、断続的な発振をさせることでオンオフキーイング変調されたサブキャリア（変調サブキャリア信号）が得られる。そして、得られたオンオフキーイングされたサブキャリア信号（変調サブキャリア信号）が振幅変調器３０に加えられる。従って、この振幅変調器３０においては、オンオフキーイングされたサブキャリア信号（変調サブキャリア信号）で振幅変調された送信波が出力され、これが送信アンテナ１４から送信される。
【００３０】
さらに、高周波回路２０のミキサ１６から出力される信号は、Ａ／Ｄ変換器２２または検波器３６および遅延時間検出器３８を選択可能なモード切替器６０に供給される。そして、モード切替器６０において検波器３６を選択した場合には、この検波器３６でサブキャリア信号を検波してパルス形状の崩落線（パルス信号）が求められる。そして、この検波器３６で得られたパルス信号は、遅延時間検出器３８に供給される。この遅延時間検出器３８では、送信された振幅変調信号の生成に用いたパルス信号と検波器３６より出力されるパルス信号との遅延時間を検出する。
【００３１】
そして、遅延時間検出器３８で得られた遅延時間が信号処理・制御回路２４に供給され、ここで検出された遅延時間に基づいた物標の検出が行われる。
【００３２】
また、モード切替器６０により、Ａ／Ｄ変換器２２を選択する場合には、信号処理・制御回路２４は、発振器制御回路２６により、高周波発振器１０の発振周波数を制御して、変調信号を得、この変調信号を利用して遠距離物標について検出する。
【００３３】
例えば、高周波発振器１０から出力する高周波の周波数を三角波で変調するＦＭＣＷの場合において、この三角波の周期を１００ｍｓｅｃ程度に設定する。
【００３４】
一方、サブキャリア発生器３４の出力のサブキャリア信号の周波数を数１００ＭＨｚに設定し、パルス発生器３２のパルス周期を数１０〜１０ｎｓｅｃ程度に設定する。これによって、パルスの１周期は数ｍ〜数１０ｍとなり、パルスの遅延時間を検出することによって、数ｍ〜数１０ｍの距離の物標を効果的に検出することができる。なお、サブキャリアの周波数をパルスの周波数の数倍から数１０倍程度に設定することが好適である。
【００３５】
また、図３に示すようにサブキャリアのオンオフキーイング変調を連続的に発振するサブキャリア発生器３４の出力をパルス発生器３２からのパルス信号に基づいて駆動されるスイッチ４０を用いてオンオフすることによって行うこともできる。
【００３６】
また、上記振幅変調器３０として、可変減衰器および電圧・電流制御型のスイッチを用いることが好適である。例えば、図４に示すようなダイオードを用いたスイッチ回路で振幅変調器３０を実現できる。すなわち、入力側と出力側に一対のコンデンサＣ１，Ｃ２を設け、両コンデンサＣ１，Ｃ２の中間部をダイオードＤを介し、グランドに接続する。そして、コンデンサＣ１、Ｃ２の中間部に変調信号を入力する。これによって、変調信号に応じて入力高周波信号が出力側に伝達され、その振幅は変調信号の振幅に応じたものになり、変調信号による振幅変調がなされる。すなわち、変調信号として先のチャープ信号、ＰＮ信号を用いることにより、その信号の電圧あるいは電流に比例して減衰量が変化して振幅変調される。
【００３７】
なお、この回路は、変調信号をＬとすることでオフ、Ｈとすることでオンとなる高周波のスイッチ回路として利用されるものであり、このスイッチ回路をそのまま振幅変調器３０として利用することができる。
【００３８】
すなわち、図４のスイッチの変調信号として先のサブキャリアをパルス信号に基づいてオンオフキーイング変調した信号を用いることにより、その信号の電圧あるいは電流に比例して減衰量が変化する。
【００３９】
図５は、上記の動作を実現するための構成に加えて、送信したサブキャリアの位相と受信したサブキャリアの位相との比較を行う位相比較器４２を設けたものである。サブキャリアの周波数を１００ＭＨｚ程度に設定することによって、その１周期は１０ｍｓｅｃ程度になる。そこで、このサブキャリアの位相差を検出することで、１．５ｍ程度の距離の物標を検出することができる。
【００４０】
従って、上記のようにパルスの遅延時間に基づく距離検出と併用することにより、大まかな値を遅延時間で求め、細かい値を位相差で求めることも可能になる。
【００４１】
このように、基本的なレーダとしてのモードと、上記の振幅変調波を用いたモードを含む複数のモードで動作できる。特に、図６に示すような動作モード切替器６０により、簡単にモード切り替えが可能である。また、信号処理・制御回路２４として、複数の入力信号に対応できるものを用いることにより複数のモードの信号を同時に取得することも可能である。
【００４２】
図６は、図２の構成にさらに従来の自動車用ミリ波レーダ（長周期・遠距離）において、物標（先行車等）の方位検出や検出範囲の区分化のために複数の送信アンテナおよび受信アンテナを設けたものである。
【００４３】
すなわち、方向性結合器１２には、スイッチ５０を介し、３つの送信アンテナ１４ａ、１４ｂ、１４ｃが接続されている。また、受信アンテナとして受信アンテナ１８ａ、１８ｂが設けられ、これらがスイッチ５２を介しミキサ１６に接続されている。そして、スイッチ制御回路５４が設けられており、このスイッチ制御回路５４が信号処理・制御回路２４からの指令によって、スイッチ５０、５２のスイッチングを制御して、送信アンテナ１４ａ〜１４ｃから順次電波を送信し、受信アンテナ１８ａ、１８ｂから反射波を順次受信する。このスイッチ５０、５２としては、一般的に上記の電圧・電流制御型のスイッチなどが用いられる。
【００４４】
特に、この図６の構成では、スイッチ５０に図２の構成の振幅変調器３０の機能を付加している。すなわち、スイッチ５０を利用し、その制御信号に単にアンテナを切り替える信号ではなく、振幅変調するための変調信号（この場合は、サブキャリア発生器３２からのサブキャリア信号）を加える。これによって、スイッチ５０からの出力は、サブキャリア信号によって振幅変調された送信波となり、振幅変調波を用いるレーダが実現できる。
【００４５】
このように、図６の構成により、スイッチ５０によるアンテナの切り替え機能はそのまま維持し、その切り替え機能を利用して振幅変調波を生成する。また、この例では、受信アンテナ１８ａ、１８ｂを切り替えるスイッチ５２にも同様のスイッチ回路を用いている。
【００４６】
そして、複数の送信アンテナ１４ａ〜１４ｃ、受信アンテナ１８ａ、１８ｂの組み合わせの中から最も信号強度が高い（ＳＮ比が高い）組み合わせを選ぶことにより、検出性能の改善が可能になる。また、その選択の方法としては、すべての組み合わせ中の最大値を選ぶ方法、予め定めた適切な閾値を下回った場合に異なる組み合わせを選択する方法、複数の組み合わせにより得られる信号を合成する方法などが考えられ、そのいずれも採用可能である。
【００４７】
さらに、図７には、図６の構成において、さらに図５に示した位相比較器４２を設けたものである。この構成によれば、複数のアンテナの組合せから位相比較器４２に比較する信号を選択することができる。
【００４８】
このように、本実施形態に係るレーダ装置は、図２に示すような基本的なレーダ装置構成に対し、高周波回路２０以外の種々の素子を付け加えたものである。そのため、基本的なレーダとしてのモードと、上記の振幅変調波を用いたモードを含む複数のモードで動作できる。
【００４９】
図８には、さらに他の実施形態に係るレーダ装置が示されている。この装置では、基本的に図３に記載のレーダ装置と同様のものであり、パルス発生器３２に代えて低周波発生器７０を有し、この低周波発生器７０からの低周波を振幅変調器７２に供給してサブキャリア発生器３４からのサブキャリアを振幅変調する。なお、低周波発生器７０は、パルス発生器３２と同様の周波数の信号を発生するものであり、その波形はパルス波でもサイン波でもよい。
【００５０】
また、この図８の構成では、ミキサ１６の出力は、そのまま検波器３６およびＡ／Ｄ変換器２２に供給される。
【００５１】
このようなレーダ装置において、振幅変調器３０には、その制御信号として低周波発生器７０からの低周波信号で振幅変調されたサブキャリア信号が供給される。すなわち、低周波発生器７０からの低周波信号を振幅変調器７２に供給し、サブキャリア発生器３４から出力されたサブキャリア信号を低周波信号で振幅変調する。なお、この低周波信号で振幅変調されたサブキャリア信号は、オンオフキーイング変調されたサブキャリア信号と同等のものである。そして、得られた低周波信号で振幅変調されたサブキャリア信号が振幅変調器３０に加えられる。従って、この振幅変調器３０においては、低周波信号で振幅変調されたサブキャリア信号で振幅変調された送信波が出力され、これが送信アンテナ１４から送信される。
【００５２】
また、高周波回路２０のミキサ１６から出力される信号は、Ａ／Ｄ変換器２２および検波器３６に供給される。検波器３６はサブキャリア信号を検波して、サブキャリア信号の崩落線（低周波信号）を求める。そして、この検波器３６で得られた低周波信号は、遅延時間検出器３８に供給される。この遅延時間検出器３８では、送信された振幅変調信号の生成に用いた低周波信号と検波器３６より出力される低周波信号との遅延時間を検出する。
【００５３】
そして、遅延時間検出器３８で得られた遅延時間が信号処理・制御回路２４に供給され、ここで検出された遅延時間に基づいた物標の検出が行われる。
【００５４】
また、Ａ／Ｄ変換器２２は、ミキサ１６から供給される信号をデジタル信号に変換し、信号処理・制御回路２４に供給する。この際、発振器制御回路２６は、高周波発振器１０の発振周波数を制御して所定の変調信号で変調された高周波信号を発生している。例えば、ＦＭＣＷでは、発振器制御回路２６からの所定の制御信号（三角波）によって、高周波発振器１０の発振周波数が制御され、三角波で周波数変調された高周波が送信アンテナ１４から送信される。そこで、ミキサ１６には、送信波と受信波の周波数の差に応じたビート信号が得られ、Ａ／Ｄ変換器２２を介し、供給されたビート信号についてのデジタル信号から信号処理・制御回路２４が遠距離物標について検出する。
【００５５】
ここで、高周波発振器１０からの高周波信号の発振周波数は、数１０ＧＨｚ（例えば、２４、６４、７６ＧＨｚ等）程度、これを変調する三角波の周波数は１０Ｈｚ程度、サブキャリア信号の周波数は数１００ＭＨｚ程度、低周波信号の周波数は数１０ＭＨｚ程度である。従って、これらの信号が重畳されていても、信号処理に悪影響はない。特に、本実施形態では、サブキャリア信号を検波して、これについて遅延時間を検出する。高周波信号をそのままオンオフした場合には、復調後の直流成分を検出しなければならず、ノイズの影響を大きく受ける。しかし、サブキャリア信号を検波して、これについて遅延時間を検出することで、ノイズの悪影響を小さくして正確な検出が行える。
【００５６】
この実施形態では、２種類の検出の両方を同時に行っているが、検出結果の距離からいずれか一方の検出のみでよい場合には、信号処理・制御回路２４が一方のみの検出を行ったり、図２のようにスイッチを設け一方の処理のみを行うようにしてもよい。すなわち、検出した対象物の距離などに応じて、一方の検出のみが有効と考えられる場合には、一方のモードの検出のみを行い、両方のモードの検出が有効と考えられる場合（中間的な距離）には両方のモードによる検出を行い、両者の平均値や、より適切と推定される方を選択するなどして検出の精度を向上することができる。
【００５７】
次に、図９には、さらに他の実施形態の構成が示されており、この装置ではサブキャリアの位相比較を行う位相比較器４２を有している。従って、この実施形態の装置においては、図５、図７に示した装置と同様に、位相比較結果に応じた対象物の検出が行える。
【００５８】
なお、図８、９に記載の装置において、低周波発生に図４に示すスイッチを用いることも好適であり、さらに図６、７のようにアンテナを複数設けて切り替えて利用することも好適である。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、高周波発振器からの変調波にさらに振幅変調器による低周波信号で振幅変調したサブキャリア信号による振幅変調を利用する。そこで、１つの高周波回路を利用して、異なった距離の物標に対し、好適な検出が行え、近距離および遠距離の両方の検出を効果的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  レーダ装置の基本構成を示す図である。
【図２】  振幅変調信号としてオンオフキーイング変調したサブキャリア信号を利用する実施形態についての構成を示す図である。
【図３】  サブキャリア発生器の出力をスイッチでオンオフキーイングする構成を指名した図である。
【図４】  振幅変調器として利用するスイッチ回路の構成を示す図である。
【図５】  図２の構成において、さらにサブキャリアの位相比較を行う構成を示す図である。
【図６】  複数のアンテナを利用し、振幅変調信号としてオンオフキーイング変調したサブキャリア信号を利用する実施形態についての構成を示す図である。
【図７】  図６の構成において、さらにサブキャリアの位相比較を行う構成を示す図である。
【図８】  振幅変調信号として振幅変調したサブキャリア信号を利用する実施形態についての構成を示す図である。
【図９】  図８の構成において、さらにサブキャリアの位相比較を行う構成を示す図である。
【符号の説明】
１０  高周波発振器、１２  方向性結合器、１４  送信アンテナ、１６  ミキサ、１８  受信アンテナ、２０  高周波回路、２２  Ａ／Ｄ変換器、２４  信号処理・制御回路、２６  発振器制御回路、３０，７２  振幅変調器、３２  パルス発生器、３４  サブキャリア発生器、３６  検波器、３８  遅延時間検出器、４０，５０，５２  スイッチ、５４  スイッチ制御回路、６０  モード切替器、７０  低周波発生器。
【図１】
0004085840.tif 000002
【図２】
0004085840.tif 000003
【図３】
0004085840.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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