(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の部品供給部から供給される部品を、互いに接近できる距離に制限のある独立して移動可能な複数の装着ヘッドで取出して部品装着位置に搬送及び装着する際の各部品の装着順序を設定する部品装着設定方法において、部品供給部から供給される各部品に装着ヘッドを割当てるステップと、該装着ヘッドに対して独立して移動可能な異なる装着ヘッドが割当てられ、配置間隔が装着ヘッドを制限内で最接近させたときの最接近間隔に対応する配置間隔よりも広い部品をグループ化するステップと同一グループの部品を各装着ヘッドで同時的に取出して搬送及び装着するように、各部品の装着順序を設定するステップと、前記最接近間隔に基づいて、部品毎に、グループ化が可能な部品の組合せ数を求めるステップを更に有し、前記グループ化するステップは、前記組合せ数が最小の部品と、該部品とは異なる装着ヘッドが割当てられ、前記部品との配置間隔が前記最接近間隔を満たして最も狭くなる部品とをグループ化することを特徴とする部品装着設定方法。
【請求項２】
部品の搬送及び装着に関する装着ヘッドの移動距離が最小になるように、部品の装着順序を変更するステップを更に有することを特徴とする請求項１記載の部品装着設定方法。
【請求項３】
複数の部品供給部から供給される部品を、互いに接近できる距離に制限のある独立して移動可能な複数の装着ヘッドで取出して部品装着位置に搬送及び装着する際の各部品の装着順序を、コンピュータに設定させるコンピュータプログラムにおいて、コンピュータに、部品供給部から供給される各部品に装着ヘッドを割当てさせる手順と、コンピュータに、前記装着ヘッドに対して独立して移動可能な異なる装着ヘッドが割当てられ、配置間隔が装着ヘッドを制限内で最接近させたときの最接近間隔に対応する配置間隔よりも広い部品をグループ化させる手順と、コンピュータに、同一グループの部品を各装着ヘッドで同時的に取出して搬送及び装着するように、各部品の装着順序を設定させる手順と、コンピュータに、前記最接近間隔に基づいて、部品毎に、グループ化が可能な部品の組合せ数を求めさせる手順を含み、前記グループ化させる手順は、コンピュータに、前記組合せ数が最小の部品と、該部品とは異なる装着ヘッドが割当てられ、前記部品との配置間隔が前記最接近間隔を満たして最も狭くなる部品とをグループ化させる手順を含むことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項４】
コンピュータに、部品の搬送及び装着に関する装着ヘッドの移動距離が最小になるように、部品の装着順序を変更させる手順を含むことを特徴とする請求項３記載のコンピュータプログラム。
【請求項５】
複数の部品供給部から供給される部品を、互いに接近できる距離に制限のある独立して移動可能な複数の装着ヘッドで取出して部品装着位置に搬送及び装着する際の各部品の装着順序を、コンピュータに設定させるコンピュータプログラムを記録してある、コンピュータでの読み取りが可能な記録媒体において、コンピュータに、部品供給部から供給される各部品に装着ヘッドを割当てさせる手順と、コンピュータに、前記装着ヘッドに対して独立して移動可能な異なる装着ヘッドが割当てられ、配置間隔が装着ヘッドを制限内で最接近させたときの最接近間隔に対応する配置間隔よりも広い部品をグループ化させる手順とコンピュータに、同一グループの部品を各装着ヘッドで同時的に取出して搬送及び装着するように、各部品の装着順序を設定させる手順と、コンピュータに、前記最接近間隔に基づいて、部品毎に、グループ化が可能な部品の組合せ数を求めさせる手順を含み、前記グループ化させる手順は、コンピュータに、前記組合せ数が最小の部品と、該部品とは異なる装着ヘッドが割当てられ、前記部品との配置間隔が前記最接近間隔を満たして最も狭くなる部品とをグループ化させる手順を含むコンピュータプログラムを記録してあることを特徴とするコンピュータでの読み取りが可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、装着ヘッドで搬送及び装着する部品の装着順序を設定する部品装着設定方法と、装着ヘッドで搬送及び装着する部品の装着順序をコンピュータに設定させるプログラム及び記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電子部品等の部品を基板等に装着する部品装着装置においては、テープフィーダ等のフィーダ（部品供給部）から供給される部品を、装着ヘッドによって吸着し、基板上の装着位置に搬送及び装着する動作が繰り返し行われる。この動作の効率を高めるため、装着ヘッドに、部品を吸着する吸着ノズルを複数設ける場合もある。複数の吸着ノズルを設けることにより、基板とフィーダ間の１往復時に、吸着ノズルと同数の複数部品の搬送及び装着を行うことができる。装着ヘッドに複数の吸着ノズルを設けた場合、複数の部品を同時に吸着できるように、近接するフィーダの部品数はほぼ均等に設定されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
また、装着ヘッドを複数設けることにより、基板とフィーダ間の１往復時に複数部品の搬送及び装着を行うこともできる。例えば図１７に示すように、２つの装着ヘッド４０Ｒ，４０Ｌを用いて、フィーダ５０又はトレイ５１に格納された部品を、基板４８上の装着位置に搬送及び装着することができる。複数の装着ヘッド４０Ｒ，４０Ｌを用いることにより、基板４８とフィーダ５０間の１往復時に、複数（図１７の場合は２個）の部品の搬送及び装着を行うことができる。
【０００４】
装着ヘッド４０Ｒ，４０Ｌは、ビーム４２の長軸方向（Ｘ方向）に独立して移動可能であるが、図１８に示すように、最接近間隔ｄよりも互いに近づくことはできない。ここで、最接近間隔ｄは、装着ヘッド４０Ｒ，４０Ｌの最接近間隔ではなく、装着ヘッド４０Ｒ，４０Ｌの最接近間隔に対応するフィーダ５０間隔である。最接近間隔ｄは、フィーダ５０間隔の５〜７倍の間隔であるため、上述した複数の吸着ノズルを設けた装着ヘッドとは異なり、近接するフィーダから複数の部品を同時に吸着することはできない。近接するフィーダから部品を吸着する場合、一方の装着ヘッドを待避させて他方の装着ヘッドで一方の部品を吸着した後、他方の装着ヘッドを待避させて一方の装着ヘッドで他方の部品を吸着する２段階吸着が必要になり、同時吸着と比較して、２倍以上の時間を要する。
【０００５】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、異なる装着ヘッドが割当てられ、配置間隔が装着ヘッドの最接近間隔に対応する配置間隔以上の部品をグループ化することにより、同一グループの部品を各装着ヘッドで確実に同時吸着することができる部品装着設定方法、コンピュータプログラム及び記録媒体を提供することを目的とする。
【０００６】
また、本発明は、部品毎に、グループ化が可能な部品の組合せ数を求め、組合せ数の少ない部品からグループ化を行うことにより、組合せ数の少ない部品についても高確率でグループ化し、同時吸着が可能となる部品数を増加させることができる部品装着設定方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【０００７】
また、本発明は、装着ヘッドの移動距離が最小になるように、部品の装着順序を変更することにより、搬送時間を短縮して、部品の搬送及び装着効率を向上させることができる部品装着設定方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
第１発明に係る部品装着設定方法は、複数の部品供給部から供給される部品を、互いに接近できる距離に制限のある独立して移動可能な複数の装着ヘッドで取出して部品装着位置に搬送及び装着する際の各部品の装着順序を設定する部品装着設定方法において、部品供給部から供給される各部品に装着ヘッドを割当てるステップと、該装着ヘッドに対して独立して移動可能な異なる装着ヘッドが割当てられ、配置間隔が装着ヘッドを制限内で最接近させたときの最接近間隔に対応する配置間隔よりも広い部品をグループ化するステップと同一グループの部品を各装着ヘッドで同時的に取出して搬送及び装着するように、各部品の装着順序を設定するステップと、前記最接近間隔に基づいて、部品毎に、グループ化が可能な部品の組合せ数を求めるステップを更に有し、前記グループ化するステップは、前記組合せ数が最小の部品と、該部品とは異なる装着ヘッドが割当てられ、前記部品との配置間隔が前記最接近間隔を満たして最も狭くなる部品とをグループ化することを特徴とする。
【００１０】
第２発明に係る部品装着設定方法は、第１発明において、部品の搬送及び装着に関する装着ヘッドの移動距離が最小になるように、部品の装着順序を変更するステップを更に有することを特徴とする。
【００１１】
第３発明に係るコンピュータプログラムは、複数の部品供給部から供給される部品を、互いに接近できる距離に制限のある独立して移動可能な複数の装着ヘッドで取出して部品装着位置に搬送及び装着する際の各部品の装着順序を、コンピュータに設定させるコンピュータプログラムにおいて、コンピュータに、部品供給部から供給される各部品に装着ヘッドを割当てさせる手順と、コンピュータに、前記装着ヘッドに対して独立して移動可能な異なる装着ヘッドが割当てられ、配置間隔が装着ヘッドを制限内で最接近させたときの最接近間隔に対応する配置間隔よりも広い部品をグループ化させる手順と、コンピュータに、同一グループの部品を各装着ヘッドで同時的に取出して搬送及び装着するように、各部品の装着順序を設定させる手順と、コンピュータに、前記最接近間隔に基づいて、部品毎に、グループ化が可能な部品の組合せ数を求めさせる手順を含み、前記グループ化させる手順は、コンピュータに、前記組合せ数が最小の部品と、該部品とは異なる装着ヘッドが割当てられ、前記部品との配置間隔が前記最接近間隔を満たして最も狭くなる部品とをグループ化させる手順を含むことを特徴とする。
【００１３】
第４発明に係るコンピュータプログラムは、第３発明において、コンピュータに、部品の搬送及び装着に関する装着ヘッドの移動距離が最小になるように移動距離に基づいて、部品の装着順序を変更させる手順を更に含むことを特徴とする。
【００１４】
第５発明に係る記録媒体は、複数の部品供給部から供給される部品を、互いに接近できる距離に制限のある複数の装着ヘッドで取出して部品装着位置に搬送及び装着する際の各部品の装着順序を、コンピュータに設定させるコンピュータプログラムを記録してある、コンピュータでの読み取りが可能な記録媒体において、コンピュータに、部品供給部から供給される各部品に装着ヘッドを割当てさせる手順と、コンピュータに、異なる装着ヘッドが割当てられ、配置間隔が装着ヘッドを制限内で最接近させたときの最接近間隔に対応する配置間隔よりも広い部品をグループ化させる手順とコンピュータに、同一グループの部品を各装着ヘッドで同時的に取出して搬送及び装着するように、各部品の装着順序を設定させる手順と、コンピュータに、前記最接近間隔に基づいて、部品毎に、グループ化が可能な部品の組合せ数を求めさせる手順を含み、前記グループ化させる手順は、コンピュータに、前記組合せ数が最小の部品と、該部品とは異なる装着ヘッドが割当てられ、前記部品との配置間隔が前記最接近間隔を満たして最も狭くなる部品とをグループ化させる手順を含むコンピュータプログラムを記録してあることを特徴とする。
【００１５】
第１、第３、第５発明においては、部品供給部から供給される各部品に装着ヘッドを割当てる。好ましくは、各装着ヘッドを割当てる部品の合計（部品合計）を等しくする。各装着ヘッドを割当てる部品合計は等しいことが好ましいが、常に等しくなるとは限らない。その場合は、各装着ヘッドを割当てる部品合計の差が小さくなるように、装着ヘッドを割当てる。各装着ヘッドに割当てる部品合計が等しい場合、各装着ヘッドが搬送及び装着する部品数のバラツキが少なくなり、同時吸着可能となる部品数を増加させることができる。また、異なる装着ヘッドが割当てられ、配置間隔が装着ヘッドの最接近間隔に対応する配置間隔よりも広い部品をグループ化することにより、同一グループの部品に関しては、各装着ヘッドで確実に同時吸着することができる。同一グループの部品を、各装着ヘッドで同時的に吸着して（取出して）搬送及び装着するように、各部品の装着順序を設定することにより、部品の搬送及び装着を効率的に行うことができる。
【００１６】
第１、第３、第５発明においては、前記最接近間隔に基づいて、部品毎に、グループ化が可能な部品の組合せ数を求めることにより、各部品のグループ化の困難度（グループ化できる相手数）を判定することができる。組合せ数が最小の部品と、該部品とは異なる装着ヘッドが割当てられ、前記部品との配置間隔が前記最接近間隔を満たして最も狭くなる部品とをグループ化することにより、グループ化できる相手数の少ない部品についても高確率でグループ化することができ、同時吸着が可能となる部品数を増加させることができる。
【００１７】
第２、第４発明においては、部品の搬送及び装着に関する装着ヘッドの移動距離が最小になるように、各グループの部品の装着順序を設定することにより、搬送時間を短縮して、部品の搬送及び装着効率を向上させることができる。部品の装着順序の変更は、グループ内で部品の装着順序を変更すること、グループを単位として部品の装着順序を変更すること等が可能である。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
図１に、本発明に係る部品装着設定方法によって部品の装着順序を設定し、フィーダ（部品供給部）から供給される部品を、設定した装着順序で基板に装着する部品装着装置２０の概略を示す。部品装着装置２０は、部品の装着等を行う部品装着部２２と、部品の装着順序の設定等を行う演算部１０とを備える。図１７に、部品装着部２２の一部２２ａを示す。
【００１９】
図１７においては、装着ヘッド４０Ｒ，４０Ｌは、ビーム４２の軸長方向（Ｘ方向）に独立に移動可能であり、装着ヘッド４０Ｒ，４０Ｌ及びビーム４２は、ビーム４４の長軸方向（Ｙ方向）に移動可能である。基板４８に装着する部品がフィーダ５０又はトレイ５１に格納されている。各フィーダ５０には、１種類の部品が格納される。フィーダ５０は、ビーム４２の軸長方向と平行に配列されている。フィーダ５０から供給される部品を装着ヘッド４０Ｒ，４０Ｌで吸着し、基板４８上の装着位置に搬送及び装着する。このときの部品の装着順序、装着位置及び各フィーダ５０の配置等の設定は、演算部１０で行われ、部品装着部２２に指示が送られる。
【００２０】
演算部１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１と、ＤＲＡＭ等のＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ハードディスク等の補助記憶手段１３と、フレキシブルディスクドライブ又はＣＤ−ＲＯＭドライブ等の外部記憶手段１４と、キーボード等の入力手段１５と、モニタ及びプリンタ等の出力手段１６と、部品装着部２２との通信制御を行う通信手段１７とを備える。
【００２１】
ＣＰＵ１１は、演算部１０の上述した各部１２〜１７の制御を行う。また、ＣＰＵ１１は、入力手段１５又は通信手段１７から受付けたデータ、補助記憶手段１３又は外部記憶手段１４から読み出したプログラム又はデータ等をＲＡＭ１２に記憶し、ＲＡＭ１２に記憶したプログラムの実行又はデータの演算等の各種処理を行い、各種処理結果又は各種処理に用いる一時的なデータをＲＡＭ１２に記憶する。ＲＡＭ１２に記憶した演算結果等のデータは、ＣＰＵ１１により、補助記憶手段１３に記憶されたり、出力手段１６又は通信手段１７から出力される。
【００２２】
基板４８に関する情報，基板４８に装着する部品に関する情報，フィーダ５０に関する情報，部品装着部２２の仕様に関する情報等が補助記憶手段１３に記憶される。フィーダ５０の供給部品数等に関するフィーダ情報の例を図２（ａ）に示す。フィーダ情報は、各フィーダを識別するフィーダ番号と、各フィーダから供給される部品を識別する部品番号と、部品の装着点数と、各フィーダの部品を搬送及び装着するヘッド（本説明ではＬ，Ｒ又はＬＲ）と、フィーダがセットされるフィーダ位置を識別するフィーダ位置番号とを含む。ただし、「Ｌ」は装着ヘッド４０Ｌ，「Ｒ」は装着ヘッド４０Ｒ，「ＬＲ」は装着ヘッド４０Ｌ及び４０Ｒである。フィーダ位置番号は、例えば、図１７において、左端側からＸ方向に昇順（１，２，３，・・・・・）に付与すること等ができる。
【００２３】
各フィーダから供給される部品に関する供給部品情報の例を図２（ｂ）に示す。供給部品情報は、フィーダ内で各部品を識別するフィーダ内部品番号、各部品のフィーダ内の格納位置、各部品の装着位置等を含む。フィーダ情報及び供給部品情報は補助記憶手段１３に記憶される。
【００２４】
ＣＰＵ１１により、各装着ヘッド４０Ｌ，４０Ｒが搬送及び装着する部品数の合計が均等になるように、フィーダ（部品供給部）５０から供給される各部品に装着ヘッド４０Ｌ又は４０Ｒを割当てる。本説明では、フィーダ５０を基本単位として、各装着ヘッド４０Ｌ，４０Ｒを割当てる。割当てた装着ヘッド（Ｌ，Ｒ又はＬＲ）は、ＣＰＵ１１により、フィーダ情報の「装着ヘッド」に記憶される。
【００２５】
ＣＰＵ１１により、異なる装着ヘッドが割当てられ、配置間隔が装着ヘッド４０Ｌ，４０Ｒの最接近間隔に対応する配置間隔（以下、最接近間隔ｄ）よりも広い部品をグループ化し、グループ化した部品をＲＡＭ１２又は補助記憶手段１３に記憶する。本説明では、装着ヘッドは２個なので、部品をペア化し、ペアの部品をペア情報に記憶する。
【００２６】
また、ＣＰＵ１１により、最接近間隔ｄに基づいて、部品毎に、グループ化（ペア化）が可能な部品の組合せ数（相手部品数）を求め、相手部品数が最小の部品と、該部品とは異なる装着ヘッドが割当てられており、前記部品との配置間隔が最接近間隔ｄを満たして最も狭くなる部品とをペアに設定する。設定したペアは、ＣＰＵ１１により、ペア情報に記憶される。
【００２７】
ＲＡＭ１２又は補助記憶手段１３に記憶されるペア情報の例を図３に示す。ペア情報は、ペアとなる部品の一方（左側）のフィーダ内部品番号Ｌ及びフィーダ番号Ｌと、他方（右側）のフィーダ内部品番号Ｒ及びフィーダ番号Ｒとを含む。
【００２８】
ペアの決定後、ＣＰＵ１１により、同一グループの部品を、各装着ヘッドで同時的に吸着して搬送及び装着するように、各部品の装着順序を設定し、設定した装着順序（装着順序データ）をＲＡＭ１２又は補助記憶手段１３に記憶する。例えば、図４に示すように、フィーダ番号４，１０，１６のフィーダから夫々１０個の部品を搬送及び装着する場合、例えばフィーダ番号１０，１６の５個の部品を順に装着し（ペアリング１）、次にフィーダ番号４，１６の５個の部品を順に装着し（ペアリング２）、フィーダ番号４，１０の５個の部品を順に装着する（ペアリング３）ことができる。
【００２９】
また、ＣＰＵ１１により、部品の搬送及び装着に関する装着ヘッド４０Ｌ，４０Ｒの移動距離に基づいて、各グループの部品の装着順序を変更する。変更した装着順序はＲＡＭ１２又は補助記憶手段に記憶される。実際には、先に設定されている装着順序（装着順序データ）を更新することになる。移動距離は、フィーダ情報の「フィーダ位置番号」及び「装着ヘッド」と供給部品情報の「格納位置」及び「装着位置」に基づいてＣＰＵ１１で算出することができる。
【００３０】
ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体１９に記録されたコンピュータプログラムを外部記憶手段１４からＲＡＭ１２に読み出してＣＰＵ１１に実行させる、または記録媒体１９に記録されたコンピュータプログラムを外部記憶手段１４で読み出して補助記憶手段１３に記憶し、補助記憶手段１３からＲＡＭ１２に読み出した前記コンピュータプログラムをＣＰＵ１１に実行させることにより、ＣＰＵ１１を上述した各手段として動作させることができる。
【００３１】
次に、本発明に係る部品装着設定方法を用いた部品装着順序の設定について説明する。
図５に、部品装着順序の設定手順の概略を示す。まず、装着ヘッド４０Ｌ，４０Ｒが搬送及び装着する部品の合計が均等になるように、演算部１０のＣＰＵ１１で各部品を搬送及び装着する装着ヘッド４０Ｒ，４０Ｌを決定する（Ｓ１０）。次に、ＣＰＵ１１により、装着ヘッド４０Ｒ，４０Ｌで同時吸着する部品のペアを決定し（Ｓ１２）、決定したペアを改善して（Ｓ１４）、装着順序を決定する（Ｓ１６）。
【００３２】
装着ヘッドの決定（Ｓ１０）の例を図６（ａ），（ｂ）に示す。本説明では、図６（ａ）に示すように、１６個のフィーダ配列を例にして、装着順序の設定手順を説明する。各フィーダには、１〜１６のフィーダ番号が付与されている。また、フィーダ番号１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０，１１，１２，１３，１４，１５，１６の各フィーダには、５，１，１，２，２，３，２，４，１３，１，１，２，２，３，６，８個（計５６個）の部品が格納されている。
【００３３】
フィーダ５０に格納されている部品の合計は５６なので、装着ヘッド４０Ｒ及び４０Ｌに夫々２８個の部品を割当てる。ただし、図６（ｂ）に示すように、装着ヘッド４０Ｒ，４０Ｌの最接近間隔ｄにより、装着ヘッド４０Ｒ又は４０Ｌの一方でしか同時吸着できないフィーダが存在する。図６（ｂ）の例では、フィーダ番号１〜６は装着ヘッド４０Ｌしか同時吸着できず、フィーダ番号１１〜１６は装着ヘッド４０Ｒしか同時吸着できない。通常は、図６（ｂ）に示すように、各フィーダ５０を部品数が均等な２つのフィーダ群に分けて、夫々に装着ヘッド４０Ｒ，４０Ｌを割当てる。
【００３４】
例えば、ＣＰＵ１１により、補助記憶手段１３からＲＡＭ１２にフィーダ情報を読み出し、各フィーダの装着点数及びフィーダ位置番号に基づいて、例えば図６（ｂ）に示すように、部品数の合計が均等になるように２つのフィーダ群に分けて、各フィーダに割当てられる装着ヘッド（Ｌ，Ｒ，ＬＲ）を設定し、設定した装着ヘッドをフィーダ情報に記憶する。
【００３５】
図６（ｂ）の例では、フィーダ番号９の部品の８個は装着ヘッド４０Ｌに、５個は装着ヘッド４０Ｒに割当てられる。以下、フィーダ番号９のフィーダのうち、装着ヘッド４０Ｌに割当てられる８個の部品群を仮想的にフィーダ番号９Ｌ、装着ヘッド４０Ｒに割当てられる５個の部品群を仮想的にフィーダ番号９Ｒと呼ぶ。
【００３６】
このように、最接近間隔ｄより広い間隔で配置された部品を、装着ヘッド４０Ｌ，４０Ｒに均等に割当てることにより、装着ヘッド４０Ｒ，４０Ｌで同時吸着できる部品数を増加させることができる。なお、例えば部品の合計が５７個の場合は、２８個，２９個の部品を装着ヘッド４０Ｒ，４０Ｌに割当てるため、１個の部品は同時吸着できない。また、最接近間隔ｄと各フィーダの部品数によっては、幾つかの部品が同時吸着不可能な場合もある。
【００３７】
ペア決定（図５のＳ１２）の手順の概略を図７に示す。まず、各フィーダに対して、ＣＰＵ１１により、同時吸着が可能な部品数（同時吸着可能数）を算出する（Ｓ２０）。また、同時吸着はできないが、２段階吸着が可能な部品数（２段階吸着可能数）を、ＣＰＵ１１で算出する（Ｓ２２）。以下、２段階吸着が可能とは、同時吸着はできないが、２段階吸着が可能なことを意味する。
【００３８】
そして、同時吸着可能数に基づいて、ＣＰＵ１１により、同時吸着可能な部品のペアを決定（ペアリング）する（Ｓ２４）。また、２段階吸着可能数に基づいて、２段階吸着可能な（同時吸着はできない）部品のペアを、ＣＰＵ１１で決定（ペアリング）する（Ｓ２６）。その後、ペアリングできなかった部品を確認する（Ｓ２８）。
【００３９】
同時吸着可能数の算出の例を図８（ａ），（ｂ）に示す。図８（ａ）に示すように、フィーダ番号３の部品は、最接近間隔ｄ以上離れたフィーダ番号９〜１６の部品と同時吸着することが可能であり、同時吸着可能数は２８となる。同様に、フィーダ番号９Ｒの部品は、最接近間隔ｄ以上離れたフィーダ番号１〜３の部品と同時吸着することが可能であり、同時吸着可能数は７となる。よって、図８（ｂ）に示すように、各フィーダの同時吸着可能数が求まる。ＣＰＵ１１は、各フィーダの同時吸着可能数を、ＲＡＭ１２に読み出したフィーダ情報に基づいて算出し、算出結果をＲＡＭ１２に記憶する。例えば、フィーダ情報に、各フィーダの同時吸着可能数を含ませることができる。
【００４０】
また、同時吸着はできないが、２段吸着が可能な部品に対する２段階吸着可能数も、上述した同時吸着可能数と同様に、ＣＰＵ１１によって求めることができる。ただし、同時吸着の場合と異なり、最接近間隔ｄ内の部品数に基づいて、２段階吸着可能数を算出する。
【００４１】
同時吸着が可能な部品のペアリング（図７のＳ２４）の手順の例を図９に示す。また、ペアリングの例を図１０に示す。まず、各フィーダ（フィーダ番号９の場合は９Ｌ，９Ｒの２種類）の未ペアリングの部品を取得する（Ｓ４０）。例えば、ＣＰＵ１１により、補助記憶手段１３からＲＡＭ１２にフィーダ情報、供給部品情報及びペア情報を読み出し、未ペアリングの部品を取得する。取得した未ペアリングの部品及び部品数は、ＲＡＭ１２に記憶される。ＣＰＵ１１により、未ペアリングの部品数がゼロでないフィーダを基準フィーダの候補に設定する（Ｓ４２）。例えば、各フィーダが基準フィーダの候補であるか否かを示すフラグを、フィーダ情報に含ませて、ＣＰＵ１１で更新することができる。
【００４２】
次に、基準フィーダの候補の中から基準フィーダを決定する（Ｓ４４）。例えば、ＣＰＵ１１により、同時吸着可能数が最小のフィーダを基準フィーダに設定する。例えば、各フィーダが基準フィーダであるか否かを示すフラグを、フィーダ情報に含ませて、ＣＰＵ１１で更新することができる。図１０の例では、フィーダ番号９Ｒが基準フィーダに決定される。基準フィーダが無い場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）は、ペアリングを終了する。また、基準フィーダの候補が複数ある場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）は、ＣＰＵ１１により、候補の中から基準フィーダを選択する（Ｓ５０）。例えば、同時吸着可能数が同一の基準フィーダが複数ある場合は、最も中央（フィーダ番号９）側のフィーダを基準フィーダに決定する。
【００４３】
基準フィーダの決定後（Ｓ４４，Ｓ４６：ＮＯ，Ｓ４８：ＮＯ）、基準フィーダのペア対象となるペアフィーダを決定する（Ｓ５２）。例えば、ＣＰＵ１１により、ＲＡＭ１２に記憶されたフィーダ情報，部品供給情報，ペア情報及び未ペアリング数等に基づいて、フィーダ番号９（９Ｒ）から最接近間隔ｄ以上離れ、装着ヘッド４０Ｌに割当てられたフィーダの中で、最も基準フィーダ（フィーダ番号９）に近く、未ペアリング数がゼロより大きいフィーダを選択する。
【００４４】
図１０の例では、未ペアリング数が１であるフィーダ番号２，３のうち、中央側にあるフィーダ番号３のフィーダが選択される（図１０のペアリング０）。ペアフィーダがある場合（Ｓ５４：ＮＯ）は、部品のペアリングを行う（Ｓ５６）。例えば、ＣＰＵ１１により、フィーダ番号３の部品とフィーダ番号９Ｒの部品とをペアリングし、ペア情報に記憶する。
【００４５】
基準フィーダに未ペアリングの部品がある場合（Ｓ５８：ＹＥＳ）は、上述したように、ＣＰＵ１１により、ペアフィーダを決定して（Ｓ５２）、部品のペアリングを行う（Ｓ５６）。図１０の例では、フィーダ番号２のフィーダをペアフィーダに決定してペアリングを行い（図１０のペアリング１）、次に、フィーダ番号１のフィーダをペアフィーダに決定してペアリングを行う（図１０のペアリング２）。
【００４６】
図１０のペアリング２においては、フィーダ番号１のフィーダから供給される５個の部品から３個の部品をペアに選択している。このようなペアリング部品の選択手順の例を図１１に示す。まず、ＣＰＵ１１により、ＲＡＭ１２に記憶されている未ペアリング部品から、基準フィーダの未ペアリング部品及びペアフィーダの未ペアリング部品を夫々抽出し（Ｓ７０、Ｓ７２）、ＲＡＭ１２に記憶する。部品が共にゼロで無い場合（Ｓ７４：ＮＯ）、抽出した各部品の装着座標（装着位置）を取得する（Ｓ７６）。例えば、フィーダ番号１の５個の部品と、フィーダ番号９Ｌの３個の部品の装着位置を供給部品情報から抽出し、ＲＡＭ１２に記憶する。
【００４７】
ＲＡＭ１２に記憶した、基準フィーダの３個の部品の装着座標から、ＣＰＵ１１により、基準装着座標を決定する（Ｓ７８）。例えば、図１２（ａ）に示すように、基準フィーダの３個の部品が装着点Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３に装着される場合、図６（ｂ）及び図１７に示すように装着ヘッド４０Ｒは右側の装着ヘッドであるので、最も左にある（Ｘ座標が最小の）装着点Ｒ１を基準装着座標に決定することができる。基準装着座標が決定すれば、ＣＰＵ１１により、最接近間隔ｄｈ離れたペア基準装着座標（ペア基準点Ｌ０）を算出することができる。
【００４８】
ペア基準点Ｌ０に基づいて、ペアフィーダの５個の部品の装着座標から、ペア装着座標を決定する（Ｓ８０）。例えば、ペアフィーダの５個の部品が装着点Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃ，Ｌｄ，Ｌｅに装着される場合、ＣＰＵ１１により、ペア基準点Ｌ０と最も距離が近い装着点をペアに決定する。ただし、図１２（ｂ）に示すように、装着ヘッド４０Ｒ，４０Ｌは、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に同時に移動できるため、ＰＯからＰ１への移動距離とＰ０からＰ１’への移動距離とを同距離と見なすことができる。よって、２点間のＸ方向の距離とＹ方向の距離のうち、大きい方を２点間の距離として用いる。
【００４９】
ペア装着座標が決定した場合は、ＣＰＵ１１により、ペアリングした部品をペア情報に記憶し（Ｓ８２）、基準フィーダ又はペアフィーダの未ペアリング部品がゼロになるまで（Ｓ７４）、同様の処理を繰り返す。図１２（ａ）の例では、ペア装着点Ｒ１及びＬａと、Ｒ２及びＬｂと、Ｒ３及びＬｄがペアリングされる。ペア基準点Ｌ０と最も距離が近い装着点をペアに決定することにより、１個目の部品の装着地点から２個目の部品の装着地点への移動距離を最短化して、装着を高速に行うことができる。
【００５０】
ペアフィーダが無い場合（図９のＳ５４：ＹＥＳ）又は基準フィーダに未ペアリングの部品が無い場合（図９のＳ５８：ＮＯ）は、ＣＰＵ１１により、基準フィーダの候補を更新し（Ｓ６０）、別の基準フィーダを決定する（Ｓ４４）。図１０の例では、フィーダ番号１０のフィーダを基準フィーダに決定し、フィーダ番号４のフィーダをペアフィーダに決定し、ペアリングを行う（図１０のペアリング３）。以下、基準フィーダが無くなるまで同様の処理を繰り返す。
【００５１】
２段階吸着が可能な部品のペアリング（図７のＳ２６）も、例えば図１３に示す手順で同様にして行うことができる。図１３において、各手順Ｓ４０〜Ｓ６０は、図９と同様である。ただし、基準フィーダの決定（Ｓ４４ａ）は２段階装着可能数が最小のフィーダを基準フィーダに選択し、ペアフィーダの決定（Ｓ５２ａ）は基準フィーダから最も遠く、異なる装着ヘッドに割当てられたフィーダをペアフィーダに決定する。
【００５２】
ペアの改善（図５のＳ１６）の手順の例を図１４に示す。まずＣＰＵ１１により、基準ペアを決定する（Ｓ９０）。基準ペアが無い場合（Ｓ９２：ＹＥＳ）は処理を終了し、基準ペアがある場合（Ｓ９２：ＮＯ）は、ＣＰＵ１１により、交換対象ペアを決定する（Ｓ９４）。ＣＰＵ１１により、交換対象ペアが無い場合（Ｓ９６：ＹＥＳ）は、次の基準ペアを決定し（Ｓ１１４）、交換対象ペアがある場合（Ｓ９６：ＮＯ）は、ペアを仮交換する（Ｓ９８）。
【００５３】
例えば、図１５に示すように、Ｎ個のペアがある場合、ペア番号１のペア（以下、ペア番号ｎのペアをペアｎと呼ぶ）と、ペア２，３，・・・，Ｎとを順に仮交換する。次にペア２と、ペア３，４，・・・，Ｎ（またはペア１，３，４，・・・，Ｎ）とを順に交換する。以下、同様にして、全てのペアを順に交換（仮交換）していく。ＣＰＵ１１により、ペア情報に基づく図１５に示すようなペアリストがＲＡＭ１２に記憶される。また、基準ペア及び交換対象ペアのペア番号もＲＡＭ１２に記憶され、ＣＰＵ１１によって更新される。
【００５４】
ペアの交換により、同時吸着に対する評価が向上した場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、同時吸着に対する評価が向上せず、同時吸着以外の評価が向上した場合（Ｓ１００：ＮＯ，Ｓ１０４：ＹＥＳ）は、ＣＰＵ１１により、ペアの交換を確定し（Ｓ１０８）、ペア情報を更新する（Ｓ１１０）。同時吸着に対する評価が向上せず、同時吸着以外の評価も向上しない場合（Ｓ１００：ＮＯ，Ｓ１０４：ＮＯ）は、ペアの仮交換を破棄する（Ｓ１０６）。
【００５５】
同時吸着及び同時吸着以外に対する評価は、ＣＰＵ１１で行う。同時吸着以外の評価として、例えば図１６に示すように、装着ヘッド４０Ｌ，４０Ｒの交差がある。図１６において、部品Ａ及びＢ、部品Ｃ及びＤがペアの場合は、部品Ｃ及びＤの搬送時に、装着ヘッドが交差するため、装着ヘッドの待避動作が必要になり、搬送時間が増加する。しかし、ペアを、部品Ａ及びＤと部品Ｂ及びＣとに変更することにより、装着ヘッドの交差を無くし、交差による搬送時間の増加を改善することができる。交差は、フィーダ情報の「フィーダ位置番号」と供給部品情報の「格納位置」及び「装着位置」に基づいて、ＣＰＵ１１で判定することができる。
【００５６】
また、部品の搬送及び装着に関する装着ヘッドの総移動距離が最小になるように、各部品の装着順序を設定することができる。例えば、ペアの部品に対しては、吸着位置から装着位置への距離が小さい方から順に装着を行うように、装着順序を設定することができる。また、ペア間に対しては、先に装着しているペアの２つ目の装着位置から、これから装着を行うペアの吸着位置までの遠い方の距離が小さい方から順に装着を行うように、装着順序を設定することができる。装着ヘッドの移動距離は、フィーダ情報の「装着ヘッド」及び「フィーダ位置番号」と供給部品情報の「格納位置」及び「装着位置」に基づいて、ＣＰＵ１１で算出することができる。他に、所定値以上の厚みを有する部品上の移動を回避するように装着順序を設定したり、同一カメラで認識する部品どうしのペアを修正すること等も可能である。
【００５７】
ペアの仮交換の破棄（Ｓ１０６）又は更新（Ｓ１１０）後、次の交換対象ペアを決定する（Ｓ１１２）。以下同様に、各基準ペアと各交換対象ペアの全ての組合せに関して、評価の向上に応じてペアを交換する。
【００５８】
【発明の効果】
第１，第３，第５発明によれば、異なる装着ヘッドが割当てられ、配置間隔が装着ヘッドの最接近間隔に対応する配置間隔よりも広い部品をグループ化することにより、同一グループの部品を各装着ヘッドで確実に同時吸着することができ、部品の搬送及び装着を効率的に行うことができる。
【００５９】
第１，第３，第５発明によれば、部品毎に、グループ化が可能な部品の組合せ数を求め、組合せ数の少ない部品から順位グループ化を行うことにより、組合せ数の少ない部品についても高確率でグループ化でき、同時吸着が可能となる部品数を増加させることができる。
【００６０】
第２，第４発明によれば、部品の搬送及び装着に関する装着ヘッドの移動距離が最小になるように、部品の装着順序を設定することにより、搬送時間を短縮して、部品の搬送及び装着効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る部品装着設定方法によって部品の装着順序を設定し、フィーダから供給される部品を、設定した装着順序で基板に装着する部品装着装置の概略を示すブロック図である。
【図２】演算部の補助記憶手段に記憶される情報の例を示す図である
【図３】演算部の補助記憶手段に記憶される情報の例を示す図である
【図４】部品装着順序の例を示す図である。
【図５】部品装着順序の設定手順の概略を示すフローチャートである。
【図６】装着ヘッドの決定の例を示す図である。
【図７】ペア決定の手順の概略を示すフローチャートである。
【図８】同時吸着可能数の算出の例を示す図である。
【図９】同時吸着が可能な部品のペアリングの手順の例を示すフローチャートである。
【図１０】ペアリングの例を示す図である。
【図１１】ペアリング部品の選択手順の例を示すフローチャートである。
【図１２】ペアの決定方法の例を示す図である。
【図１３】２段階吸着が可能な部品のペアリング手順の例を示すフローチャートである。
【図１４】ペアの改善の手順の例を示すフローチャートである。
【図１５】ペアの交換の例を示す図である。
【図１６】ペアの改善の例を示す図である。
【図１７】部品装着装置の部品装着部の一部を示す図である。
【図１８】部品装着部の要部拡大図である。
【符号の説明】
１０  演算部
２０  部品装着装置
２２  部品装着部
４０Ｌ，４０Ｒ  装着ヘッド
５０  フィーダ（部品供給部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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