(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
動物関連スペースの少なくとも一部を監視するための装置であって、その装置が前記動物関連スペースに関して取得された画像データを生成及び供給するための少なくとも一つの画像取得装置（１４，１５）及び制御可能な装置（２，２２）を含む場合において：前記画像取得装置（１４，１５）が電気通信ネットワーク（２６）に接続可能な通信ポート（２４）と関連され；遠隔制御装置（２８）が前記電気通信ネットワーク（２６）に接続可能な更なる通信ポート（３０）と関連され；前記画像取得装置（１４，１５）が前記電気通信ネットワーク（２６）を介して前記遠隔制御装置（２８）に接続可能であり；前記遠隔制御装置（２８）が前記取得された画像データを受けるように適応され；前記遠隔制御装置（２８）が前記取得された画像データの視覚化を可能にするためのディスプレイユニット（３２）と関連され；データ入力手段（３４）が制御命令を入力するために、前記遠隔制御装置（２８）と関連され；前記遠隔制御装置（２８）が前記更なる通信ポート（３０）を介して前記制御命令を出力するように適応され；前記制御可能な装置（２，２２）が前記制御命令に反応して前記遠隔制御装置（２８）によって対話式で操作されるように配置され；制御手段（１６）が前記制御可能な装置（２，２２）と前記通信ポート（２４）の間に与えられ、前記制御可能な装置（２，２２）が前記制御手段（１６）によって自動的に制御され；前記制御手段（１６）が前記取得された画像データの視覚化を可能にするためにディスプレイユニットを与えられ；局所的データ入力手段が制御命令を局所的に入力するために前記制御ユニット（１６）と関連され；切換え手段（３６）が前記制御手段（１６）のバイパスを可能にするために与えられてユーザーがｉ）前記制御可能な装置の局所的手動又は自動制御とｉｉ）前記制御可能な装置の遠隔的手動又は自動制御との間で選択することを可能にすることを特徴とする装置。
【請求項２】
動物関連スペースの少なくとも一部を監視するための装置であって、その装置が前記動物関連スペースに関して取得された画像データを生成及び供給するための少なくとも一つの画像取得装置（１４，１５）及び制御可能な装置（２，２２）を含む場合において、前記画像取得装置（１４，１５）が前記取得された画像データを受けるように適応されかつ電気通信ネットワークに接続可能である遠隔制御装置（２８）と前記画像取得装置（１４，１５）の関連のために、電気通信ネットワーク（２６）に接続可能な通信ポート（２４）と関連され；制御手段（１６）が前記制御可能な装置（２，２２）と前記通信ポート（２４）の間に与えられ、前記制御可能な装置（２，２２）が前記制御手段（１６）によって自動的に制御され；前記制御手段（１６）が前記取得された画像データの視覚化を可能にするためにディスプレイユニットを与えられ；局所的データ入力手段が制御命令を局所的に入力するために前記制御ユニット（１６）と関連され；切換え手段（３６）が前記制御手段（１６）のバイパスを可能にするために与えられてユーザーがｉ）前記画像取得装置及び前記制御可能な装置の局所的手動又は自動制御とｉｉ）前記画像取得装置及び前記制御可能な装置の遠隔的手動又は自動制御との間で選択することを可能にすることを特徴とする装置。
【請求項３】
前記制御可能な装置（２，２２）が前記通信ポート（２４）と関連される請求項１又は２記載の装置。
【請求項４】
前記制御手段（１６）が前記画像取得装置（１４，１５）と前記通信ポート（２４）の間に与えられ、前記画像取得装置が前記制御手段によって自動的に制御可能である請求項１〜３のいずれか記載の装置。
【請求項５】
前記制御手段（１６）が前記遠隔制御装置から前記制御命令を受けるための遠隔制御モードに切換え可能であり、前記制御可能な装置が前記制御手段を介して前記遠隔制御装置に反応して操作を行うように適応されている請求項１〜４のいずれか記載の装置。
【請求項６】
前記遠隔制御装置（２８）及び前記制御手段（１６）のいずれかが異常な状況が確認されると警告信号を発生するように適応されている請求項１〜５のいずれか記載の装置。
【請求項７】
前記動物関連スペース（１８）が前記制御可能な装置（２，２２）を与えられた動物スペースを含む請求項１〜６のいずれか記載の装置。
【請求項８】
前記動物関連スペース（１８）が前記制御可能な装置（２，２２）を与えられた動物ゲート通路を含む請求項１〜７のいずれか記載の装置。
【請求項９】
前記制御可能な装置（２，２２）が開閉可能なゲートを含み、前記ゲートの位置が前記画像取得装置（１５）によって確認されている請求項１〜８のいずれか記載の装置。
【請求項１０】
前記制御可能な装置が把握手段（６）を与えられた可動ロボット腕（４）を含む請求項１〜９のいずれか記載の装置。
【請求項１１】
前記画像取得装置（１４）が前記ロボット腕（４）上に配置されている請求項１０記載の装置。
【請求項１２】
動物の乳頭の位置が前記乳頭上への乳頭カップの取付けを可能にするために、前記画像取得装置（１４）によって確認されている請求項１１記載の装置。
【請求項１３】
前記遠隔制御装置（２８）によって制御されるように適応されたパルセータ（１２）と関連された少なくとも一つの乳頭カップ（８）を与えられた搾乳装置をさらに含む請求項１〜１２のいずれか記載の装置。
【請求項１４】
前記乳頭カップが弁（９）を介して真空源（１０）と関連され、前記弁が前記遠隔制御装置（２８）に反応して操作されるように適応されている請求項１２又は１３記載の装置。
【請求項１５】
前記制御可能な装置が前記画像取得装置（１５）に接続可能な回転可能軸を伴う駆動手段（１５ａ）を含む請求項１〜１４のいずれか記載の装置。
【請求項１６】
前記制御可能な装置が前記画像取得装置（１５）上に配置されたズームレンズ（１５ｂ）のための駆動手段（１５ｃ）を含む請求項１〜１５のいずれか記載の装置。
【請求項１７】
前記画像取得装置によって取得された画像の分析が前記制御手段（１６，１７，２３）によって実施される請求項１〜１６のいずれか記載の装置。
【請求項１８】
前記画像取得装置によって取得された画像の分析が前記遠隔制御装置（２８）によって実施される請求項１〜１７のいずれか記載の装置。
【請求項１９】
前記遠隔制御装置（２８）が前記取得された画像データの視覚化を可能にするためにディスプレイユニット（３２）を与えられ、データ入力手段（３４）が制御命令を入力するために前記遠隔制御装置（２８）と関連されている請求項１〜１８のいずれか記載の装置。
【請求項２０】
前記遠隔制御装置（２８）がマイクロホン及び／又はラウドスピーカを含む請求項１〜１９のいずれか記載の装置。
【請求項２１】
前記動物関連スペースがマイクロホン及び／又はラウドスピーカを含む請求項１〜２０のいずれか記載の装置。
【請求項２２】
前記ディスプレイユニット（３２）が動物の画像を表示することができ、前記画像が画像取得装置（１４，１５）によって取得される請求項１〜２１のいずれか記載の装置。
【請求項２３】
通信ポート（３０）を含む取得された画像データを受けるように適応された遠隔制御装置（２８）であって、請求項１〜２２のいずれか記載の装置の制御可能な装置（２，２２）を対話式で操作するために、通信ポート（３０）を介して前記制御命令が出力される遠隔制御装置（２８）。
【請求項２４】
動物関連スペースの少なくとも一部を監視する方法であって、前記動物関連スペースに関して取得された画像データを生成及び供給するための少なくとも一つの画像取得装置（１４，１５）及び制御可能な装置（２，２２）を含む場合において、電気通信ネットワーク（２６）への接続を可能にするための通信ポート（２４）に前記画像取得装置（１４，１５）を接続し；前記電気通信ネットワーク（２６）への接続を可能にするためのさらなる通信ポート（３０）に遠隔制御装置（２８）を接続し；前記取得された画像データを受けるように前記遠隔制御装置（２８）を適応し；ディスプレイユニット（３２）を前記遠隔制御装置（２８）に与え；前記遠隔制御装置（２８）と関連されるデータ入力手段（３４）に制御命令を入力し；前記さらなる通信ポート（３０）を介して前記制御命令を送信し；前記制御命令に反応して前記遠隔制御装置（２８）によって前記制御可能な装置（２，２２）を対話式で操作し；前記制御可能な装置（２，２２）と前記通信ポート（２４）の間に与えられた制御手段（１６）によって前記制御可能な装置（２，２２）を自動的に制御することを含み；切換え手段（３６）によって前記制御手段（１６）をバイパス化することを含むことを特徴とする方法。
【請求項２５】
前記通信ポート（２４）と前記制御可能な装置（２，２２）を関連することを含む請求項２４記載の方法。
【請求項２６】
前記画像取得装置と前記通信ポート（２４）の間に与えられた前記制御手段（１６）によって前記画像取得装置（１４，１５）を自動的に制御することを含む請求項２４又は２５記載の方法。
【請求項２７】
前記制御手段（１６）を遠隔制御モードに切換え；前記制御手段（１６）が前記遠隔制御装置（２８）から前記制御命令を受けることを可能にされ；前記制御手段（１６）を介して前記遠隔制御装置（２８）に反応して操作を行うことを含む請求項２４〜２６のいずれか記載の方法。
【請求項２８】
前記制御手段（１６）及び前記遠隔制御装置（２８）のいずれかが異常な状況を確認する場合に警告信号を発生することを含む請求項２４〜２７のいずれか記載の方法。
【請求項２９】
前記画像取得装置（１４，１５）によって取得された画像の前記制御手段（１６）による画像分析を実施することを含む請求項２４〜２８のいずれか記載の方法。
【請求項３０】
前記制御手段（１６）と関連されるディスプレイユニット（１６ａ）において前記取得された画像データを視覚化し、前記制御手段（１６）と関連されるデータ入力手段（１６ｂ）に制御命令を入力することを含む請求項２４〜２９のいずれか記載の方法。
【請求項３１】
前記画像取得装置（１４，１５）によって取得された画像の前記遠隔制御装置（２８）による画像分析を実施することを含む請求項２４〜３０のいずれか記載の方法。
【請求項３２】
前記遠隔制御装置（２８）と関連されるディスプレイユニット（３２）において前記取得された画像データを視覚化し、前記遠隔制御装置（２８）と関連されるデータ入力手段（３２）に制御命令を入力することを含む請求項２４〜３１のいずれか記載の方法。
【請求項３３】
前記動物関連スペース中の動物の方に少なくとも一つの画像取得装置（１４，１５）を向け、前記動物の画像を取得する工程を含む請求項２４〜３２のいずれか記載の方法。
【請求項３４】
前記制御ユニット（１６）又は遠隔制御手段（２８）によって前記画像を分析し；前記制御ユニット（１６）又は遠隔制御手段（２８）によって適切な制御行動を自動的に決定し；前記制御ユニット（１６）又は前記遠隔制御手段（２８）における制御プログラムの制御下で前記制御行動を実施する工程を含む請求項３３記載の方法。
【請求項３５】
少なくとも一つの前記ディスプレイユニット（３２）上に前記動物の前記画像を表示する工程を含む請求項３３記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
発明の技術分野
本発明は動物関連スペースの少なくとも一部を監視するための装置に関し、その装置は前記動物関連スペースに関して取得された画像データを生成及び供給するための少なくとも一つの画像取得装置及び制御可能な装置を含む。
【０００２】
また、本発明はそのための方法、及び遠隔制御装置に関する。
【０００３】
発明の背景
この種の装置及び方法はＷＯ  ９７／１５９０１から知られており、それは牛がビデオカメラによって監視されることを提案する。ビデオカメラは色分析を使用する画像分析手段に接続され、それによって動物の位置又は動物が出血中の傷を有しているかどうかを確認することができる。
【０００４】
ＷＯ  ９４／１９９３１では、動物機能を調査するための方法及び装置が開示されている。使用されるセンサーの種類は開示されていない。しかしながら、センサーは使用されるセンサーの種類が例えば搾乳流センサー又は給餌量センサーであることを示す、搾乳システム、給餌システム及び搾乳システムにおいて配置される。
【０００５】
センサーは複数の別個の制御システムに接続され、それらのシステムは順に中央制御システムに接続され、中央制御システムはおそらく農場の制御室においてコンピュータ端末によって操作される。緊急の場合には管理人がポケットベル装置によって呼び出され、緊急の呼び出しも知らせられる。
【０００６】
従って、開示されたシステムは単なる警報システムであり、それは管理人又はその他の誰かが房に行って適切な作業を実施しなければならないことを意味する。農夫は警報信号を受けるとき農場の外にいるかもしれないので、農夫がそうすることができるまでにしばらく時間を要するかもしれない。
【０００７】
本発明の目的は動物関連スペースを監視するための改良された装置及び方法を提供することである。
【０００８】
発明の概要
これは前記画像取得装置が電気通信ネットワークに接続可能な通信ポートと関連され；遠隔制御装置が前記電気通信ネットワークに接続可能な更なる通信ポートと関連され；前記画像取得装置が前記電気通信ネットワークを介して前記遠隔制御装置に接続可能であり；前記遠隔制御装置が前記取得された画像データを受けるように適応され；前記遠隔制御装置が前記取得された画像データの視覚化を可能にするためのディスプレイユニットと関連され；データ入力手段が制御命令を入力するために、前記遠隔制御装置と関連され；前記遠隔制御装置が前記更なる通信ポートを介して前記制御命令を出力するように適応され；前記制御可能な装置が前記制御命令に反応して前記遠隔制御装置によって対話式で操作されるように配置されることを特徴とする冒頭に規定された種類の装置によって解決される。
【０００９】
さらに前記画像取得装置が前記取得された画像データを受けるように適応されかつ電気通信ネットワークに接続可能である遠隔制御装置と前記画像取得装置の関連のために、電気通信ネットワークに接続可能な通信ポートと関連されることを特徴とする冒頭に規定された種類の装置によって解決される。
【００１０】
取得された画像データを受けるように適応された冒頭に述べられた遠隔制御装置は前記取得された画像データの視覚化を可能にするためのディスプレイユニット；制御命令を入力するためのデータ入力手段；装置の制御可能な装置を対話式で操作するために前記制御命令が出力される通信ポートを含む。
【００１１】
前記目的は電気通信ネットワークへの接続を可能にするための通信ポートに前記画像取得装置を接続し；前記電気通信ネットワークへの接続を可能にするためのさらなる通信ポートに遠隔制御装置を接続し；前記取得された画像データを受けるように前記遠隔制御装置を適応し；ディスプレイユニットを前記遠隔制御装置に与え；前記遠隔制御装置と関連されるデータ入力手段に制御命令を入力し；前記さらなる通信ポートを介して前記制御命令を送信し；前記制御命令に反応して前記遠隔制御装置によって前記制御可能な装置を対話式で操作することを特徴とする冒頭に規定された種類の方法によって達成される。
【００１２】
規定した装置及び方法によって、房を遠隔的に見る（視覚化する）ことができる。
【００１３】
好適には、前記制御可能な装置は前記通信ポートと関連される。これによって、視覚化するだけでなく、例えばインターネットを介して家畜小屋で適切な行動を対話式で行うことができる。
【００１４】
好ましくは、制御手段は前記制御可能な装置と前記通信ポートの間に与えられ、前記制御可能な装置が前記制御手段によって自動的に制御される。これによって、前記動物関連スペースを遠隔的に視覚化しながら前記制御手段が操作を行うことができる。
【００１５】
好適には、前記制御手段は前記画像取得装置と前記通信ポートの間に与えられ、前記画像取得装置が前記制御手段によって自動的に制御可能である。これによって、前記制御手段が例えば画像のシャープネスを制御しながら動物関連スペースを遠隔的に視覚化することができる。
【００１６】
好ましくは、切換え手段が前記制御手段のバイパスを可能にするために与えられる。あるいは、前記制御手段は前記遠隔制御装置から前記制御命令を受けるための遠隔制御モードに切換え可能であり、前記制御可能な装置は前記制御手段を介して前記遠隔制御装置に反応して操作を行うように適応されている。これによって、画像取得装置及び／又は制御可能な装置の局所的手動又は自動制御と遠隔的手動又は自動制御の間で選択することができる。
【００１７】
好ましくは、前記遠隔制御装置及び前記制御手段のいずれかが異常な状況が確認されると警告信号を発生するように適応されている。これによって、遠隔制御を扱う人又は農夫に警告を与えることができる。
【００１８】
好適には、前記動物関連スペースは前記制御可能な装置を与えられた、動物ゲート通路の如き動物スペースを含む。これによって、限定された領域を監視することができる。
【００１９】
好ましくは、前記制御可能な装置は開閉可能なゲートを含み、前記ゲートの位置は前記画像取得装置によって確認される。あるいは、前記制御可能な装置は把握手段を与えられた可動ロボット腕を含む。これによって、動物が前記動物スペースに入ることを可能にしたり、又は入ることを不可能にしたり、又は動物の乳頭を清浄するような動物関連操作を行うことができる。
【００２０】
好適には前記画像取得装置は前記ロボット腕上に配置される。これによって、ロボット腕を動かしながら、対象物を視覚化するだけでなく、対象物の近くに画像取得装置を動かすことができる。
【００２１】
好ましくは、動物の乳頭の位置は前記乳頭上の乳頭カップの取付けを可能にするため前記画像取得装置によって確認される。
【００２２】
好適には、装置は前記遠隔制御装置によって制御されるように適応されたパルセータと関連された少なくとも一つの乳頭カップを備えた搾乳装置をさらに含む。さらに、前記乳頭カップは弁を介して真空源と関連され、前記弁は前記遠隔制御装置に反応して操作されるように適応される。これによって、動物の搾乳を遠隔的に行うことができるだけでなく、搾乳操作を遠隔的に制御することもできる。
【００２３】
好ましくは、前記制御可能な装置は前記画像取得装置に接続可能な回転可能軸を伴う駆動手段を含む。これによって、画像取得装置を所望の方向に遠隔的に回転することができる。
【００２４】
好適には、前記制御可能な装置は前記画像取得装置上に配置されたズームレンズのための駆動手段を含む。これによって、画像取得装置を動かさずに対象物のより近い眺めを遠隔的に得ることができる。
【００２５】
好ましくは、前記画像取得装置によって取得された画像の分析は前記制御手段によって実施される。これによって、制御手段から受けた情報から出て行く制御命令を入力することができる。あるいは、前記画像取得装置によって取得される画像の分析は前記遠隔制御装置によって実施される。これによって、前記遠隔制御によって前記制御可能な装置を自動的に操作することができる。
【００２６】
好適には、前記遠隔制御装置は前記取得された画像データの視覚化を可能にするためのディスプレイユニットを与えられる。さらに、データ入力手段は制御命令を入力するために、前記遠隔制御装置と関連される。加えて、前記制御手段は前記取得された画像データの視覚化を可能にするためのディスプレイユニットを与えられる。データ入力手段は制御命令を入力するために、前記制御ユニットと関連される。これによって、前記制御可能な装置を手動的に操作することができる。
【００２７】
好適には、前記制御ユニット及び／又は遠隔制御装置は言語命令を入力するためのマイクロホンを与えられ、前記動物関連スペースはラウドスピーカを与えられる。これによって、管理人は言語命令を入力して制御可能な装置を操作し及び／又は動物関連スペース中の動物に命令又は安心を与えることができる。
【００２８】
好適には、前記制御ユニット及び／又は遠隔制御装置はラウドスピーカを与えられ、前記動物関連スペースはマイクロホンを与えられる。これによって、管理人が動物関連スペースで起こる出来事に耳を傾けることができる。
【００２９】
図面の概要
本発明を添付図面を参照して以下に詳細に記載するだろう。
図１は本発明による装置を概略的に示す。
図２は本発明の第２例を概略的に示す。
図３は本発明の第３例を概略的に示す。
図４は動物関連スペースを示す。
【００３０】
詳細な記述
図１は乳頭カップ８の如き動物関連手段を把握し、動物の乳頭上への乳頭カップ８の取付けの如き動物関連操作を実施することを意図された把握手段６及びロボット腕４を与えられた動物関連ロボット２を示す。乳頭カップ８は搾乳減圧及び脈動減圧を作るために真空源１０及びパルセータ１２に弁９を介して接続される。
【００３１】
もちろん、把握手段６を有するロボット腕４は適切な動物関連操作を実施するために、予備搾乳ユニット、マッサージユニット又は乳頭クリーナの如き他の動物関連装置を前記動物に動かすために使用されてもよい。
【００３２】
デジタルカメラ又はビデオカメラの如きロボット画像取得装置１４は相対的に短い距離から例えば動物の乳房を視覚化するためにロボット腕４上に配置されている。デジタルカメラ又はビデオカメラの如き少なくとも一つのさらなる画像取得装置１５がロボット腕が搾乳ロボットのある距離から動かされることが期待されるスペースを視覚化するために配置され、その距離はロボット腕４上に配置された画像取得装置のそれより大きい。
【００３３】
各画像取得装置１５はモータ１５ａに接続されたピボットで吊り下げられ、モータ１５ａは画像取得装置が所望の視覚角度を変えることを可能にする。各画像取得装置１５はさらにズームレンズ１５ｂを与えられ、それはレンズの焦点長さを変化するためのモータ１５ｃによって調整可能である。
【００３４】
ロボット２及び画像取得装置１５は画像取得装置１４，１５からの画像、例えば動物関連スペース中の動物の画像、及び／又は温度、圧力、流速、システム状態情報などの他の情報を表示するためのスクリーンの如きディスプレイユニット１６ａ、及びデータ及び制御命令を入力するためのキーボード及び／又はマウス及び／又はマイクロホンの如きデータ入力手段１６ｂを与えられた制御ユニット１６に接続される。
【００３５】
制御ユニット１６は自動的に（即ち、少なくともロボット腕４上に配置された画像取得装置１４に反応して）又は手動的に（即ち、データ入力手段１６ｂに反応して）ロボット腕４及びモータ１５ａ，１５ｃの動きを局所的に制御する制御プログラム１７をさらに与えられる。自動制御の場合には、制御手段１６は画像取得装置１４，１５から取得された画像の画像分析を実施し、分析された画像に基づいた適切な行動を決定する。
【００３６】
また弁９及びパルセータ１２がその局所的自動又は手動制御を可能にするために制御手段１６に接続される。
【００３７】
動物ゲート通路の形の動物関連スペース１８は制御プログラム２３を与えられた制御ユニット１６に接続される油圧シリンダの如き開閉手段２２を有するゲート２０を与えられる。さらなる画像取得装置１５は制御ユニット１６に接続され、それはこの制御ユニット１６に接続された画像取得装置１５に反応して自動的にゲート２０を開閉しモータ１５ａ，１５ｃを制御する。あるいは、開閉手段２２及びモータ１５ａ，１５ｃはデータ入力手段の操作によって手動制御される。
【００３８】
動物関連スペース１８は動物の群れ全体のための房又は１匹だけの動物のための動物房であってもよい。特に、ロボット２は動物関連スペース１８中の動物に動物関連操作を行ってもよい。閉じられたゲート２０を有する動物ゲート通路は動物房の一種であることが注目されるべきである。もし必要なら、出口ゲート２０を追加することができ、かくして動物の前に一つのゲート、動物の後に一つのゲートが存在する。一つ又は二つのゲート２０を有するかかる動物ゲート通路がロボット２を与えられる場合、動物ゲート通路は搾乳の如き動物関連操作を実施するために使用されてもよい。
【００３９】
制御ユニット１６はモデムの如き通信ポート２４に接続され、それは順に１以上の固定ネットワーク（可能なら無線リンクを含む）又は１以上のセルラネットワーク、又はそれらの組合せを含む電気通信ネットワーク２６に接続可能である。可能な電気通信ネットワークの例としてインターネット、公衆電話ネットワーク及び専用イントラネットを挙げることができる。
【００４０】
遠隔制御装置２８は電気通信ネットワーク２６の別のポイントで与えられ、モデムの如き通信ポート３０によってそれに接続可能である。遠隔制御装置２８は画像取得装置１４，１５からの画像、例えば動物関連スペース中の動物の画像、及び／又は温度、圧力、流速、システム状態情報などの他の情報を表示するためのスクリーンの如きディスプレイユニット３２、及びデータ及び制御命令を入力するためのキーボード及び／又はマウス及び／又はマイクロホンの如きデータ入力手段３４を与えられる。
【００４１】
遠隔制御装置２８はデータ処理ユニット、揮発性メモリ（ＲＡＭ）、及び不揮発性メモリ（ＲＯＭ）をさらに含み、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）は前記取得された画像データを受け取るためのプログラムを含む。プログラムは画像取得装置１４，１５から受けた画像データに反応して前記データ処理ユニットによって実行されるように適応される。
【００４２】
しかしながら、データ処理ユニットは代わりに電気通信ネットワークの一部であってもよい。
【００４３】
この第１例によれば、ロボット腕４、カメラ１４，１５及びゲート２０を自動的に（プログラム１７によって）又は手動的に（データ入力手段１６ｂによって）局所的に制御することができる。
【００４４】
図２の例では、画像取得装置１５は制御ユニット１６への前もっての接続なしに通信ポート２４に接続される。
【００４５】
この場合において、画像取得装置１５は制御プログラムによって自動的に、又はデータ入力手段３４の操作によって手動的に遠隔制御装置２８によって制御されるだろう。
【００４６】
図３による例では、制御ユニット１６をバイパスするように画像取得装置１５だけでなく、画像取得装置１４、ロボット２、ゲート開閉シリンダ２２、弁９及びパルセータ１２も配置されている。スイッチ３６は各品目が制御ユニット１６をバイパスできるように与えられている。もちろん、スイッチ３６はハードウェア又はソフトウェアとして制御ユニット１６の一体化された部分であってもよい。
【００４７】
スイッチ３６は  データ入力手段１６ｂ又は３４の操作によって個々に及び選択的に制御可能である。もし遠隔制御装置２８が例えばロボット腕４を制御することを意図されるなら、そのとき制御ユニット１６は関連するスイッチ３６をバイパス位置に切換えることによってバイパスされることができる。この場合において、ロボット腕４は遠隔制御装置２８中のプログラムによって、又はデータ入力手段３４の操作によって自動的に制御されるだろう。
【００４８】
図１〜３の例では、ロボット２及びゲート２０のための共通の制御ユニット１６がある。もちろん、それらは別々であってもよく、その場合はともに通信ポート２４に接続される。
【００４９】
図４は画像取得装置１４を有するロボット２、複数のゲート２０及び複数の画像取得装置１４及び１５を与えられた動物小屋の如き動物関連スペース１８を示す。動物関連スペースはより小さな動物関連スペース１８、例えばロボット房、通路又は居住領域に分割される。
【００５０】
制御は上記例のいずれかに従って実施される。
【００５１】
もし画像取得装置１４，１５のいずれかからの画像が異常な状況が起こったこと、例えば１匹又は数匹の動物がパニック状態にあることを示すなら、そのときゲート２０は開いたままに制御されることができる。これは管理人によって又は制御ユニット１６又は遠隔制御装置２８における制御プログラムによって自動的に実施されることができる。もしパニック状態の動物がロボット房にいるなら、搾乳操作は例えば弁９を閉じ、パルセータ１２を停止し、乳頭カップ８を脱着することによってたとえ搾乳操作が既に開始していたとしても中断されることができる。同時に管理人（もし存在するなら）は制御ユニット１６又は遠隔制御装置２８のマイクロホンに勇気づける言葉を発することによって動物を落ち着かせるようにしてもよい。これらの言葉は動物関連スペース中のラウドスピーカからの放送であることができる。自動システムの場合にはこれらの言葉は予め録音され、制御プログラムの制御下で再生されてもよい。その後、ロボット房のゲート２０は開けられてもよい。
【００５２】
操作
本発明による装置を与えられた房は自動的に作動する。即ち、制御ユニット１６は遠隔制御手段２８の干渉なしに自動的に又は手動的に作動する。
【００５３】
あるいは、装置は自動的に又は手動的に、遠隔制御手段２８によって実行されるプログラムによって操作される。
【００５４】
あるいは、装置は制御ユニット１６によって実行されるが、もし必要なら、制御ユニット１６はバイパス化され、そのとき自動的に又は手動的に、遠隔制御手段２８によって装置を操作することができる。
【００５５】
従って、取得された画像データは分析された画像データとして制御ユニット１６を介して又は画像データとして遠隔制御装置２８に送られる。
【００５６】
房の農夫が休みであったり、眠っていたり、又は農場外にいるときに房を管理するために、サービス会社−それはどこにあってもよく、例えば房が設置されている場所の近く又はそこから極めて遠い位置にあってもよい−又は別の農夫は房を監視する請負い契約をされてもよい。これは遠隔制御装置２８を介してなされる。会社サービスは幾つかの房の世話をし、それらを同時に管理してもよい。
【００５７】
もし緊急事態の如き異常な状況が起こるなら、制御ユニット１６は警告信号を発生し、それは遠隔制御装置２８に送られる。担当の管理人はそれに応じて直接警告され、送信される一つ又は幾つかの画像を見ることができる。
【００５８】
異常状況の例は動物が許可されていない場所にいること、道具箱が放置されたままであること、ロボット腕が乳頭上に乳頭カップを取り付けることができないこと、又は動物がパニック又は苦痛の状態にあることである。
【００５９】
もし遠隔的に位置する管理人が起こった問題を即座に確認できるなら、管理人は例えば床に乳頭カップを落とした場合にはロボット腕を動かすためにデータ入力手段３４を使用することができる。
【００６０】
もし管理人が起こった問題を即座に確認できないなら、画像取得装置１５を旋回して房全体を見て有利な場所に配置されたカメラ間で切換え、実際に問題がある場所を確認すると、モータ１５ｃを制御してズームレンズの焦点長さを変化し、所望の領域又はスペース又は動物のより近い画像を得ることができる。
【００６１】
制御命令の生成のための基礎として使用されるために平均ミルク産出量、最近のミルク産出量、餌消費量、発情期などの収集された動物関連データを前記遠隔制御装置に送ることもできることは注目されるべきである。
【００６２】
第１例の詳細は第２及び第３例に適用可能であり、その逆も可能であることは理解されるべきである。
【００６３】
さらに、本発明による方法及び装置は遠隔的に位置される管理人が動物関連スペース中の動物をリアルタイムに観察し対話できることは理解されるべきである。管理人は動物の画像を見ることができ、動物の状況を分析できる遠隔測定データを受けることもできる。この分析後、彼は適切な行動を決定し、次いで必要な行動を行うために制御可能な装置に命令を送ることができる。彼のディスプレイユニット上のこれらの命令された行動の結果に従うことによって管理人は必要により新たな指示を発することができ、それによって動物関連スペース中の動物とリアルタイムに対話することができる。
【００６４】
装置が動物に言及する場合は必ず全ての種類の哺乳動物、例えば牛、羊、山羊、バッファロー及び馬が含まれることは理解されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明による装置を概略的に示す。
【図２】  本発明の第２例を概略的に示す。
【図３】  本発明の第３例を概略的に示す。
【図４】  動物関連スペースを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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