(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のブレーキ操作量に対応する状態量を検出するブレーキ操作関連量センサと、
上記センサの検出出力がブレーキ開放端付近に対応する所定範囲内にあり且つ上記センサの検出出力の変動が所定範囲内である状態が所定時間以上継続する状態下における上記センサの検出出力を基に、上記センサの零点対応出力を学習する零点学習手段と、
上記零点対応出力に基づいて上記センサの出力を補正するセンサ出力補正手段とを有する
ことを特徴とする、ブレーキ操作関連量センサの零点補正装置。
【請求項２】
上記の上記センサの検出出力の変動が所定範囲内である状態とは、上記センサの検出出力が上記センサの零点を判定するための値に対して予め設定された微小な範囲内にある状態である
ことを特徴とする、請求項１記載のブレーキ操作関連量センサの零点補正装置。
【請求項３】
上記零点学習手段は、上記状態下で上記センサの最もブレーキ開放端寄りの検出出力に基づいて上記零点対応出力を学習するよう構成されていることを特徴とする、請求項１又は２記載のブレーキ操作関連量センサの零点補正装置。
【請求項４】
上記零点学習手段は、上記学習に用いるセンサ出力が、すでに記憶された記憶済学習値よりもブレーキ開放側の場合は学習値を該センサ出力に更新し、該記憶済学習値よりもブレーキ操作側の場合は学習値のブレーキ操作側への更新量を所定量以内に制限することを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載のブレーキ操作関連量センサの零点補正装置。
【請求項５】
ブレーキの操作の有無を検出するブレーキ操作検出手段と、
上記零点学習手段による学習が完了していない場合であってブレーキが非操作状態にあり且つ上記センサの検出出力がブレーキ開放端付近に対応する所定範囲内にある時は、上記センサの検出出力に応じて上記零点を学習する初期学習手段とを更に有する
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載のブレーキ操作関連量センサの零点補正装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブレーキストロークセンサ等のブレーキ操作に関連する量を検出するセンサの零点を補正する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば電気自動車（ＥＶ）,ハイブリッド電気自動車（ＨＥＶ）や回生ブレーキ装置や、通常のメカブレーキを電子制御によって行う電子制御ブレーキ装置では、ブレーキ操作量に基づいて回生ブレーキやメカブレーキを電子制御するため、ブレーキ操作量を正確に把握することが必要になる。
【０００３】
このブレーキ操作量を検出する手段としてブレーキポジションセンサ（ＢＰＳ）がある。このブレーキポジションセンサは、ブレーキ踏込量に応じた信号（例えば電圧値或いは電流値）を出力する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のブレーキポジションセンサでは、ブレーキペダルの位置に応じた信号を出力するが、ブレーキペダルの組み付け誤差やＢＰＳ本体の製品ばらつきにより、ブレーキペダルの非操作時の位置（全閉位置，零点）のＢＰＳ出力値にばらつきが生じて、ＢＰＳ出力値に基づく制御を正確に行うことができないという課題がある。
【０００５】
なお、ブレーキ操作に関連する量を検出するセンサの零点を補正する装置としては、例えば特開平８−２６８２４３号公報にブレーキ用センサの零点補正装置が開示されている。例えば該公報における図１の実施例においては、ブレーキ操作の有無を検出するストップスイッチがブレーキの非操作を検出するときのセンサ出力を用いてブレーキ用センサの零点を補正する技術が開示されている。また、該公報における図１５の実施例においては、センサ出力が所定領域にあるときはブレーキ非操作と見なして零点を補正する技術が開示されている。
【０００６】
しかしながら、上記公報の図１の実施例では、ストップスイッチの作動範囲にばらつきがあるため、零点補正がこのばらつきの影響を受けやすくブレーキ完全開放状態を確実に検出できるものではなく、高い精度を期待できないという課題がある。また、上記公報の図１５の実施例では、センサ出力が所定領域内であればいつでもブレーキ非操作状態と見なしているため、やはりブレーキ完全開放状態を確実に検出できるものではなく、高い精度は期待できない。また、この点に鑑み、上記公報では、補正値を所定範囲内に規制して異常な補正値を除外することにより精度を確保するものとしているが、元々高い精度は期待できないため、異常な学習を防止する程度のことしかできず、改良の余地がある。
【０００７】
本発明は、このような課題に鑑み案出されたもので、ブレーキ操作に関連する量を検出するセンサの零点を高い精度で補正することができるようにした、ブレーキ操作関連量センサの零点補正装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目標を達成するため、本発明のブレーキ操作関連量センサの零点補正装置は、ブレーキ操作関連量センサ（例えばブレーキストロークセンサであって、液圧センサも含む）により車両のブレーキ操作量に対応する状態量を検出し、零点学習手段により、上記センサの検出出力がブレーキ開放端付近に対応する所定範囲内にあり且つ上記センサの検出出力の変動が所定範囲内である状態が所定時間以上継続する状態下における上記センサの検出出力を基に、上記センサの零点対応出力を学習して、センサ出力補正手段により、上記零点対応出力に基づいて上記センサの出力を補正するようになっている（請求項１）。
【０００９】
これにより、ブレーキ操作関連量センサの検出出力がブレーキ開放端付近に対応する所定範囲内にあればブレーキが殆ど開放されていると見なすことができるし、この状態でセンサ出力の変動が所定範囲内である状態が所定時間以上継続していればブレーキが完全に開放されていると特定できる。そして、このような状態下でのセンサ出力はブレーキ完全開放時の出力と判定できるので、これを基にセンサの零点対応出力を学習すれば精度良く零点を学習でき、センサ出力を高精度に補正できる。
【００１０】
また、ブレーキスイッチを使用せず、センサ自身の出力に基づいて零点を補正するため、ブレーキスイッチのばらつきの影響を受けることがなく、センサ出力の変動が所定範囲内であることを条件の一つとしているのでノイズ的な信号による誤学習を招くこともない。
【００１１】
上記の上記センサの検出出力の変動が所定範囲内である状態とは、上記センサの検出出力が上記センサの零点を判定するための値に対して予め設定された微小な範囲内にある状態であることが好ましい（請求項２）。
上記零点学習手段は、上記状態下で最もブレーキ開放端寄りの検出出力に基づいて零点対応出力を学習するよう構成されていることが好ましい（請求項３）。
このように、ブレーキが完全に開放されていると特定できる状態下での最もブレーキ開放端寄りのセンサ出力に基づいて零点対応出力を学習することにより、零点をより高精度に学習することができる。
【００１２】
上記零点学習手段は、上記学習に用いるセンサ出力が記憶済学習値よりブレーキ開放側の時は学習値を該センサ出力に更新し、学習値よりブレーキ操作側の場合は学習値のブレーキ操作側への更新量を所定量以内に制限することが好ましい（請求項４）。
このように、ブレーキ開放側への学習は迅速に行う一方で、ブレーキ操作側への学習には制限を加えることによって、学習後に算出される零点に基づくブレーキ操作量は、速やかに増加しうるが、急減は防止される。つまり、ブレーキ操作関連量センサの零点は、ブレーキを強める側には速やかに学習補正され、ブレーキを弱める側には慎重に学習補正されることになる。
【００１３】
さらに、ブレーキの操作の有無を検出するブレーキ操作検出手段と、上記零点学習手段による学習が完了していない場合でブレーキが非操作状態にあり且つ上記センサの検出出力がブレーキ開放端付近に対応する所定範囲内にある時は、上記センサの検出出力に応じて上記零点を学習する初期学習手段とを更に有することが好ましい（請求項５）。
【００１４】
これによって、出力が安定した状態が直ぐには得られず零点学習手段による学習がなかなか実行されないような状態でも、初期学習手段により零点を学習補正することができ、初期化直後等における学習遅れを防止することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面により、本発明の実施の形態について説明する。
図１,図２は本発明の一実施形態に係るブレーキ操作関連量センサの零点補正装置を示すもので、図１はその模式的なブロック、図２はその零点補正を説明するフローチャートである。
【００１６】
［装置の構成］
図１に示すように、この零点補正装置は、ブレーキ操作関連量センサとしてのブレーキストロークセンサ（ＢＰＳ）１の零点（全閉開度）を補正するもので、いずれも電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０内の機能要素である、初期学習手段１１と、零点学習手段１２と、センサ出力補正手段１３とをそなえている。なお、ＢＰＳ１では、電圧値の大きさでブレーキ操作量（ブレーキペダル２の踏込量）を表し、ブレーキ操作量（ブレーキペダル踏込量）が大きいほど大きな電圧値を出力するようになっている。
【００１７】
ＥＣＵ１０によるＢＰＳ１の零点学習（全閉開度学習ともいう）は、零点学習手段１２において、ＢＰＳ１の全閉判定時のＢＰＳ開度のＡ／Ｄ変換値の値を学習することにより行われるようになっている。こうして得られた学習値は、バッテリ４が接続されることによりバッテリバックアップされるが、バッテリ４が外されるなどによって、バックアップされていない場合には初期化を行い、ＢＰＳ全閉判定時の学習が行われるまでは、初期学習手段１１において初期学習を行うようになっている。
【００１８】
［初期学習］
上記の初期化時に用いるＢＰＳ全閉開度学習の初期値は、ＢＰＳ１の製品ばらつきを考慮して、想定されるＢＰＳ１の零点検出出力の平均値又は平均値よりも所定量だけブレーキペダルの踏込減少側にシフトした値に設定される。例えば、ＢＰＳ１の検出出力が電圧であって、ブレーキペダルを踏み込んでいくとＢＰＳ１の検出出力が増加するものとし、想定されるＢＰＳ１の零点検出出力の平均値がＶ0AVEであるとすると、ＢＰＳ全閉開度学習の初期値は、この平均値Ｖ0AVE〔V〕、又は、平均値Ｖ0AVEよりも微小量α１だけ踏込減少側の値（Ｖ0AVE−α１）〔V〕に設定される。
【００１９】
初期学習手段１１では、初期化後、ＢＰＳ全閉判定時の学習が行われるまで初期学習を行うが、この初期学習条件として、以下の各条件が設けられている。
▲１▼エンスト時や始動モード時でないこと。これは電圧変動時を排除して安定した学習を行おうとするものである。
▲２▼バッテリ電圧Ｖｂが基準値以上であること。これも十分な電圧が得られない場合を排除して安定した学習を行おうとするものである。
【００２０】
▲３▼ブレーキスイッチ（ブレーキの操作の有無を検出するブレーキ操作検出手段）３がオフであること、つまり、ブレーキが操作されていないこと。これは、ブレーキスイッチ３のオンオフ情報は誤差が大きく信頼性は低いが、ブレーキスイッチ３がオフであれば少なくともブレーキが操作されていないことは確実であり、ＢＰＳ全閉判定時の学習が行われるまでの簡易的な初期学習時においては重要な情報であるためである。
【００２１】
▲４▼初期化後ＢＰＳ全閉判定時の学習が行われるまでの間であること。ＢＰＳ全閉判定時の学習が行われるようになれば、初期学習は不要となるためである。
▲５▼ＢＰＳ開度値のＡ／Ｄ変換値θADがＢＰＳ全閉開度近傍の所定の範囲内にあること（次式を満たすこと）。
ＢＰＳ全閉開度学習下限値≦θAD≦ＢＰＳ全閉開度学習上限値
この条件は、ノイズ的な信号による誤学習を防止するために設けられている。
【００２２】
初期学習手段１１では、上記の▲１▼〜▲５▼の各条件を何れも満たす場合に所定の周期で初期学習を実施する。
初期学習手段１１による初期学習では、ＢＰＳ１の検出信号のＡ／Ｄ変換値（これを、ＢＰＳ開度Ａ／Ｄ変換値という）θADに基づいて、ＢＰＳ全閉開度学習全閉位置θIDLを所定の周期で設定（更新）する。センサ出力補正手段１３では、初期学習時には、このＢＰＳ全閉開度学習全閉位置θIDLに基づいて零点（全閉開度）を補正する。
【００２３】
つまり、初期学習手段１１では、所定の周期で、ＢＰＳ開度Ａ／Ｄ変換値θADとＢＰＳ全閉開度学習全閉位置θIDLとを比較して、これらの大小関係に応じて以下のようにＢＰＳ全閉開度学習全閉位置θIDLを更新する。
▲１▼θIDL＜θAD時
θIDL＝θIDL
つまり、前回のθIDLを保持する。
▲２▼θIDL≧θAD時
θIDL＝θIDL−α≧θAD
つまり、前回のθIDLを所定の初期学習更新幅保持幅αだけ減少させる。αは微小量（α１＞α）とする。
【００２４】
このように、初期学習においてＢＰＳ全閉開度学習全閉位置θIDLを減少側（ブレーキ開放側）にのみ学習更新するのは、この初期学習が反映される車両の制御に関する安全性を考慮したものである。つまり、後述する本来の全閉学習（零点学習）は、全閉開度（零点）を精度良く把握するものであるが、初期学習はブレーキ３のオン・オフ情報に基づいて行う大まかな学習であるため、必ずしも精度は高くない。
【００２５】
すなわち、機械的な動作に基づいて作動するブレーキスイッチ３のオン・オフ信号は、常に正確とは限らないので、慎重に学習更新を行うようにしたい。全閉開度（零点）を開放側に補正するとブレーキ信号を高めに把握することになり安全側であるためこれは許容し、全閉開度（零点）を閉鎖側に補正するとブレーキ信号を低めに把握することになり安全側ではないのでこれは禁止している。
【００２６】
［零点学習］
次に、零点学習手段１２による零点学習を説明すると、零点学習（全閉開度学習）の学習条件として、以下の各条件が設けられている。
(1)エンスト時や始動モード時でないこと。これは電圧変動時を排除して安定した学習を行おうとするものである。
(2)バッテリ電圧Ｖｂが基準値以上であること。これも十分な電圧が得られない場合を排除して安定した学習を行おうとするものである。
(3)ＢＰＳ開度値のＡ／Ｄ変換値θADがＢＰＳ全閉開度近傍の所定の範囲内にあること（次式を満たすこと）。
【００２７】
ＢＰＳ全閉開度学習下限値≦θAD≦ＢＰＳ全閉開度学習上限値
この条件は、ノイズ的な信号による誤学習を防止するために設けられている。
(4)θC≦θAD＜θC＋βを所定時間Ｔｓ間維持したこと。
なお、θCはＢＰＳの全閉を判定するためのＢＰＳ開度（ＢＰＳ全閉判定ＢＰＳ開度）である。このＢＰＳ全閉判定ＢＰＳ開度θCについては、BPS全閉判定条件不成立時に、θC＝θADとし、これ以外ではＢＰＳ全閉判定ＢＰＳ開度θCは更新しない。また、βは微小量（ここでは、α＞β）とする。また、Ｔｓは数秒間（又はそれ以下）程度とする。この条件は、ＢＰＳ開度Ａ／Ｄ変換値θADが所定期間安定していることを条件とするものであるが、学習の信頼性を確保するために設けている。
【００２８】
零点学習手段１２で初期学習は、上記の(1)〜(4)の各条件を何れも満たす場合に零点学習（全閉開度学習）を実施する。
零点学習手段１２による零点学習では、ＢＰＳ開度Ａ／Ｄ変換値θADに基づいて設定されるＢＰＳ全閉判定ＢＰＳ開度θCに応じて、ＢＰＳ全閉開度学習全閉位置θIDLを設定（更新）する。センサ出力補正手段１３では、零点学習時には、このＢＰＳ全閉開度学習全閉位置θIDLに基づいて零点（全閉開度）を補正する。
【００２９】
つまり、零点学習手段１２では、零点学習条件成立時のＢＰＳ全閉判定ＢＰＳ開度θCとＢＰＳ全閉開度学習全閉位置θIDLとを比較して、これらの大小関係に応じて以下のようにＢＰＳ全閉開度学習全閉位置θIDLを更新する。
▲１▼θIDL≧θCの場合
θIDL＝θC
このθIDL＝θCの更新は、零点学習条件が継続して成立していれば、零点学習条件に用いた時間Ｔｓ毎に更新される。
▲２▼θIDL＜θCの場合
θIDL＝min（θIDL＋γ，θC）
つまり、θIDL＜θCの場合には、θIDL＋γ，θCのうち小さい方をＢＰＳ全閉開度学習全閉位置θIDLに更新する。この更新は、θADが全閉開度学習上限値以下（θAD≦全閉開度学習上限値）の条件が成立したとき毎に１回だけ行う。なお、γはβと同程度の微小量とする。
【００３０】
［BPS学習補正］
次に、センサ出力補正手段１３によるBPS学習補正を説明すると、上記の学習により得られたＢＰＳ全閉開度学習全閉位置θIDLに基づいて、次式のように、ＢＰＳ１のセンサ出力（Ａ／Ｄ変換値θAD）を零点（全閉開度）補正して、学習補正付きBPS開度θBPSを得るようにする。
θBPS=θAD−θBPSL
なお、θBPSLは以下に示すような条件を満足するBPS開度全閉位置学習値であって、バッテリバックアップされる。
θBPSL＝θIDL一全閉基準位置
BPS学習値下限≦θBPSL≦BPS学習値上限
【００３１】
［装置の動作］
本発明の一実施形態としてのブレーキ操作関連量センサの零点補正装置は、上述のように構成されているので、例えば図２のフローチャートに示すように、ＢＰＳ１のセンサの出力を零点（全閉開度）補正する。なお、▲１▼エンスト時や始動モード時でないこと、及び▲２▼バッテリ電圧Ｖｂが基準値以上であることの両条件は、一般には満たされるので、図２ではこれらの判定ステップは省略するが、実際には、各学習条件として両条件▲１▼▲２▼を判定する。
【００３２】
つまり、まず、バッテリバックアップデータがあるか否かを判定し（ステップＳ１０）、バッテリバックアップデータがなければ、初期化（ＢＰＳ全閉開度学習の初期値設定を含む）を行う（ステップＳ２０）。次に、ＢＰＳ１のセンサ出力のＡ／Ｄ変換値θadを読み込み（ステップＳ３０）、全閉時学習が済んでいるかの判定を行い（ステップＳ４０）、ここで、全閉時学習が済んでなければ、初期学習条件の▲４▼初期化後ＢＰＳ全閉判定時の学習が行われるまでの間であることを満たすことになり、初期学習条件を判定する。
【００３３】
ここでは、▲１▼エンスト時や始動モード時でないこと及び▲２▼バッテリ電圧Ｖｂが基準値以上であることの両条件は満たされているものとしており、▲４▼初期化後ＢＰＳ全閉判定時の学習が行われるまでの間であることを満たしているため、▲３▼ブレーキスイッチ３がオフであるかの判定（ステップＳ５０）と、▲５▼ＢＰＳ開度値のＡ／Ｄ変換値θADが「ＢＰＳ全閉開度学習下限値≦θAD≦ＢＰＳ全閉開度学習上限値」を満たすかの判定（ステップＳ６０）とを行う。
【００３４】
ここで、ステップＳ５０で各条件▲３▼▲５▼を満たせば、初期学習条件が成立し、ステップＳ７０〜Ｓ９０の初期学習を行う。つまり、θIDL＜θADか否かを判定し（ステップＳ７０）、θIDL＜θADならば、θIDL＝θIDLとし（ステップＳ８０）、θIDL≧θADならば、θIDL＝θIDL−αとする（ステップＳ９０）。
一方、全閉時学習が済んでいる場合（ステップＳ４０）、ブレーキ３がオフでない場合には、零点学習の学習条件▲３▼ＢＰＳ開度値のＡ／Ｄ変換値θADが「ＢＰＳ全閉開度学習下限値≦θAD≦ＢＰＳ全閉開度学習上限値」を満たすかの判定（ステップＳ１００）を行う。ここで、零点学習の学習条件▲３▼が満たされた場合、及び、初期学習が行われた場合（ステップＳ６０で零点学習の学習条件▲３▼が満たされた）、▲４▼θC≦θAD＜θC＋βを所定時間Ｔｓ間維持したかを判定する（ステップＳ１１０）。
【００３５】
ここで、零点学習の学習条件▲４▼が満たされれば、零点学習の学習条件▲１▼▲２▼は前提として満たすこととしており、零点学習の学習条件▲３▼は満たされているので（ステップＳ１００）、零点学習の学習条件が全て成立するので、ステップＳ１２０〜Ｓ１４０の零点学習を行う。
つまり、零点学習条件成立時のＢＰＳ全閉判定ＢＰＳ開度θCとＢＰＳ全閉開度学習全閉位置θIDLとを比較して、これらの大小関係に応じて以下のようにＢＰＳ全閉開度学習全閉位置θIDLを更新する。なお、ＢＰＳ全閉判定ＢＰＳ開度θCは、BPS全閉判定条件不成立時に、θC＝θADと更新する（ステップＳ１７０）。
【００３６】
すなわち、θIDL＜θCを判定し（ステップＳ１２０）、θIDL＜θCでない場合（θIDL≧θCの場合）にはθIDL＝θCとし（ステップＳ１４０）、このθIDL＝θCの更新は、零点学習条件が継続して成立していれば、零点学習条件に用いた時間Ｔｓ毎に更新されることになる。
一方、θIDL＜θCの場合にはθIDL＝min（θIDL＋γ，θC）とする。つまり、θIDL＜θCの場合には、θIDL＋γ，θCのうち小さい方をＢＰＳ全閉開度学習全閉位置θIDLに更新する。この更新は、θADが全閉開度学習上限値以下（θAD≦全閉開度学習上限値）の条件が成立したとき毎に１回だけ行う。
【００３７】
このようにして、学習により得られたＢＰＳ全閉開度学習全閉位置θIDLに基づいて、BPS開度全閉位置学習値θBPSL（＝θIDL一全閉基準位置）を算出し（ステップＳ１５０）、学習補正付きBPS開度θBPS（=θAD−θBPSL）を算出する（ステップＳ１６０）。
したがって、このブレーキ操作関連量センサの零点補正装置によれば、ＢＰＳ１の零点を精度良く学習することができ、ＢＰＳ１の出力を高精度に補正できるため、ブレーキ操作にかかる制御を高精度で実施できるようになる。
【００３８】
また、主学習となる零点学習では、ブレーキスイッチを使用せず、ＢＰＳ１自身の出力に基づいて零点を補正するため、ブレーキスイッチのばらつきの影響を受けることがない。
また、センサ出力の変動が所定範囲内であること（零点学習条件▲３▼）を条件の一つとしているのでノイズ的な信号による誤学習を招くこともなく、簡素な構成により高精度で信頼性が高い補正を実現できる。
【００３９】
また、最もブレーキ開放端寄りの検出出力（最小の出力電圧値）に基づいて零点対応出力を学習するので、零点をより高精度に学習できるようになり、ブレーキ操作にかかる制御をより高精度で実施できる。
特に、ＢＰＳ１からの出力値（Ａ／Ｄ変換値）θCが記憶済学習値θIDLよりブレーキ開放側（θIDL≧θC）の時は学習値θIDLをセンサ出力値θCに更新し、センサ出力値θCが学習値θIDLよりブレーキ操作側（θIDL＜θC）の場合は学習値のブレーキ操作側への更新量を所定量（微小量）γ以内に制限するので、ＢＰＳ１の零点は、ブレーキを強める側には速やかに学習補正される一方で、ブレーキを弱める側には慎重に学習補正されることになり、ブレーキ操作にかかる安全性が重視された学習効果が得られる。
【００４０】
また、出力が安定した状態が直ぐには得られず（零点学習条件▲４▼が不成立）零点学習手段による学習がなかなか実行されないような状態でも、初期学習手段１１により零点を学習補正することができ、初期化直後等における学習遅れを防止でき、初期化直後からブレーキ操作にかかる制御精度を向上させることができる効果が得られる。
【００４１】
［その他］
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、ブレーキ操作関連量センサとしては、ブレーキストロークセンサ以外にブレーキ液圧等の流体圧（液圧）を検出する流体圧センサ（液圧センサ）など、他のブレーキ操作に関連する量を検出するセンサについて広く適用しうる。また、ブレーキ操作検出手段としては、ブレーキの操作の有無を検出しうるものであればブレーキスイッチに限らないが、既存のブレーキスイッチを用いることでコスト増を抑えることができる。
【００４２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のブレーキ操作関連量センサの零点補正装置によれば、ブレーキ操作関連量センサの零点を精度良く学習でき、該センサの出力を高精度に補正できるため、ブレーキ操作にかかる制御を高精度で実施できるようになる。
【００４３】
また、ブレーキスイッチを使用せず、センサ自身の出力に基づいて零点を補正するため、ブレーキスイッチのばらつきの影響を受けることがなく、また、センサ出力の変動が所定範囲内であることを条件の一つとしているのでノイズ的な信号による誤学習を招くこともなく、簡素な構成により高精度で信頼性が高い補正を実現できる利点もある（以上、請求項１）。
【００４４】
上記零点学習手段を、上記状態下で最もブレーキ開放端寄りの検出出力に基づいて零点対応出力を学習するよう構成すれば、零点をより高精度に学習できるようになり、ブレーキ操作にかかる制御をより高精度で実施できるようになる（請求項３）。
上記零点学習手段により、上記学習に用いるセンサ出力が記憶済学習値よりブレーキ開放側の時は学習値を該センサ出力に更新し、学習値よりブレーキ操作側の場合は学習値のブレーキ操作側への更新量を所定量以内に制限すると、ブレーキ操作関連量センサの零点は、ブレーキを強める側には速やかに学習補正される一方で、ブレーキを弱める側には慎重に学習補正されることになり、ブレーキ操作にかかる安全性を重視しながら制御することができる（請求項４）。
【００４５】
さらに、ブレーキの操作の有無を検出するブレーキ操作検出手段と、上記零点学習手段による学習が完了していない場合でブレーキが非操作状態にあり且つ上記センサの検出出力がブレーキ開放端付近に対応する所定範囲内にある時は、上記センサの検出出力に応じて上記零点を学習する初期学習手段とを更に有するようにすることにより、出力が安定した状態が直ぐには得られず零点学習手段による学習がなかなか実行されないような状態でも、初期学習手段により零点を学習補正することができ、初期化直後等における学習遅れを防止でき、初期化直後からブレーキ操作にかかる制御精度を向上させることができるようになる（請求項５）。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかるブレーキ操作関連量センサの零点補正装置の構成を示す模式的なブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかるブレーキ操作関連量センサの零点補正装置による零点補正を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１  ブレーキストロークセンサ（ＢＰＳ）
２  ブレーキペダル
３  ブレーキスイッチ（ブレーキ操作検出手段）
１１  初期学習手段
１２  零点学習手段
１３  センサ出力補正手段
【図１】
0004180784.tif 000002
【図２】
0004180784.tif 000003