(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に対して左右の走行部をそれぞれ独立的に昇降する走行部昇降駆動手段と、前記左右各走行部に対する走行機体の相対高さを検出する一対の車高検出センサと、走行機体の左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、走行機体の左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記各走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段とを備えた走行農作業機において、
前記各走行部昇降駆動手段による車高の上限及び下限の検出手段と、
前記左右各走行部に対する前記走行機体の相対高さを変更させるべく前記左右両走行部昇降駆動手段を一斉に動作させる手動可変操作部と、
走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器とを備え、
前記手動可変操作部の操作量に応じて車高変更した後、前記傾斜設定器により設定された設定傾斜角度に近づくように傾斜制御を実行するにあたり、
車高変更後に昇降範囲の上限及び下限の中央値から遠い側の車高を保持し、中央値から近い側の車高を変更させて、前記設定傾斜角度となるように姿勢制御し、
更に、前記の姿勢制御の実行後、設定傾斜角度を変更した場合には、前記中央値から遠い側の車高を、前記手動可変操作部の操作量に基づいて車高変更したときの車高に復元させたのち、前記変更後の設定傾斜角度となるように前記の姿勢制御を実行することを特徴とする走行農作業機における車高及び姿勢制御装置。
【請求項２】
前記中央値から遠い側を、前記走行機体における運転席側に対応させたことを特徴とする請求項１に記載の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバイン等の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
圃場を走行する走行機体の進行方向左右に畝等の段差があると、段差に落ち込んだ側に走行機体が傾き、操縦者の座り心地が悪化すると共に農作業にも不都合があるので、従来、例えば、特公平６−６９３２９号公報では、走行機体に対して左右の走行装置を各別に昇降させる昇降駆動手段と、走行機体の左右水平基準に対する傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、走行機体の左右傾斜角度を所定角度に維持するように制御する制御手段と、左右の走行装置の走行機体に対する相対高さ（車高）を検出する車高検出手段と、その相対高さ（車高）を設定する車高設定器とを備え、前記制御手段は、前記各検出手段と車高設定器との情報に基づいて、走行機体の左右傾斜角度を所定の角度に維持し、且つ車高を設定高さに維持すべく昇降駆動手段を作動させるように構成することが開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来例では、高さ設定器による設定高さに維持するから、目視によって昇降高さを判断する必要がないとしても、車高制御と傾斜制御とがほぼ同時に実行されるとき、相反する条件になるとき、両制御が頻繁に実行されることになり、いわゆるハンチング現象が発生するという問題があった。
【０００４】
即ち、前記従来の車高制御における車高値は、左右の車高の平均値を採用しており、昇降駆動手段の昇降範囲の限界である上限（下限）近傍に、右または左の一方の車高が接近している状態で、当該一方の車高を上限（下限）方向にさらに接近させないと、設定された傾斜角度に近づかない場合、この一方の車高が上限（下限）になればそれ以上の昇降駆動手段の作動は不能になるので、当該昇降駆動手段がリミット付近で昇降を際限なく繰り返すことになり、ハンチングが発生し、さらに、昇降駆動手段の原動力である電動モータの電力や油圧が無駄に消費されたり、油圧回路の油温度が過度に上昇したり、油量の確保も困難になる等の問題も発生するのであった。
【０００５】
また、予め設定された車高の決定を第１義的に行うと、傾斜制御の可能な範囲が狭まるという問題もあった。
本発明では、上記の問題を解決すべくなされたものであって、オペレータによる手動操作での車高変更制御と、走行機体の左右傾斜制御とに際して昇降駆動手段の一方を頻繁に作動させないようにして、ハンチングの発生を防止し、且つ車高の設定を曖昧な状態で傾斜姿勢の制御を確実にできるようにした、走行農作業機における車高及び姿勢制御装置を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そのため、請求項１に記載の発明の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置は、走行機体に対して左右の走行部をそれぞれ独立的に昇降する走行部昇降駆動手段と、前記左右各走行部に対する走行機体の相対高さを検出する一対の車高検出センサと、走行機体の左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、走行機体の左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記各走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段とを備えた走行農作業機において、前記各走行部昇降駆動手段による車高の上限及び下限の検出手段と、前記左右各走行部に対する前記走行機体の相対高さを変更させるべく前記左右両走行部昇降駆動手段を一斉に動作させる手動可変操作部と、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器とを備え、前記手動可変操作部の操作量に応じて車高変更した後、前記傾斜設定器により設定された設定傾斜角度に近づくように傾斜制御を実行するにあたり、車高変更後に昇降範囲の上限及び下限の中央値から遠い側の車高を保持し、中央値から近い側の車高を変更させて、前記設定傾斜角度となるように姿勢制御し、更に、前記の姿勢制御の実行後、設定傾斜角度を変更した場合には、前記中央値から遠い側の車高を、前記手動可変操作部の操作量に基づいて車高変更したときの車高に復元させたのち、前記変更後の設定傾斜角度となるように前記の姿勢制御を実行するものである。
【０００７】
【０００８】
さらに、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置において、前記中央値から遠い側を、前記走行機体における運転席側に対応させたものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
次に本発明を具体化した実施形態について説明すると、図１は走行クローラ２ａが備えられた左右一対の走行部２を有するコンバインの側面図、図２はコンバインの正面図、図３は走行機体１に対する走行部２の昇降駆動手段の側面図、図４は図３のIV−IV線矢視断面図、図５は図３のＶ−Ｖ線矢視断面図、図７は油圧回路、図８は制御装置の機能ブロック図である。
【００１０】
本発明のコンバインにおける走行機体１は、左右一対の走行クローラ式の走行部２に対して後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成されている。走行機体１の進行方向に向かって左側には脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部に配置された刈取前処理装置４は、昇降フレーム１４を介して走行機体１に対して回動可能に支持され、該昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着された刈取部昇降アクチュエータとしての単動式の刈取部昇降油圧シリンダ９により昇降動可能に構成されている。
【００１１】
刈取前処理装置４の下部フレームの下部側にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置におけるフイードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。穀粒タンク１２の下部に設けたスクリューコンベヤから走行機体１の後端に配置した縦パイプ２８ｂと、その上端に上下回動可能に連設された横パイプ２８ａとからなり、各パイプ内にスクリューコンベヤを内装した排出オーガ２８を介して、トラック等の部位に穀粒タンク１２内に蓄積された穀粒を排出させることができる。なお、縦パイプ２８ｂは図しない駆動モータにて縦軸回りに旋回可能であり、横パイプ２８ａは縦パイプ２８ｂとの間に装架された排出オーガ用油圧シリンダ６４にて傾斜角度を変更可能に構成されている。
【００１２】
そして、図３及び図４に示すように、走行部２は左右一対のトラックフレーム５０，５０の前後端に各々配置した駆動輪５１と従動輪５２とトラックフレーム５０の下面中途部に配置された複数の転動輪５３との外周に巻回された走行クローラ２ａからなり、左右トラックフレーム５０，５０と走行機体１とは、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂと前後位置の側面視Ｌ字状のレバー５５ａ，５５ｂとこの前後レバー５５ａ，５５ｂを同時に作動させるように連結する連結杆５６，５６等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結され、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂは互いに独立的に作動させることにより、左右の走行部２，２を走行機体１の左右に対して独立的に昇降させる。
【００１３】
従って、左右両側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドを同時に突出させると、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して上方に離れて（上昇し）、走行機体１の走行部２，２に対する相対高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して下方に離れて（下降し）、走行機体１の走行部に対する相対高さ（車高）は低くなる。
【００１４】
そして、左側の油圧シリンダ５４ａのピストンロッドを突出させる、または右側の油圧シリンダ５４ｂのピストンロッドを後退させる（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、右側の走行部２に対する走行機体１の車高は低くなり（左側の走行部２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜する。逆に、右側の油圧シリンダ５４ｂのピストンロッドを突出させる、または左側の油圧シリンダ５４ａのピストンロッドを後退させる、（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、左側の走行部２に対する走行機体１の車高は低くなり（右側の走行部２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がりに傾斜するのである。
【００１５】
図３〜図５に示すように、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出量を検出することにより、走行機体１の左右各走行部２，２に対する相対高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式等の車高検出センサ７１ａ，７１ｂが、前記連結杆５６に連設した連結ロッド７２やリンク機構７３を介して連動するように構成されている。
【００１６】
また、走行機体１の左右の傾斜程度を検出するための傾斜検出センサ７４は、振り子式（重力式）等にて構成され、走行機体１の任意の位置例えば運転室１１内等に配置されている。なお、刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出して刈高さを検出するための刈高さセンサとしての超音波センサ２０ａ，２０ｂは、図２に示すように、刈取前処理装置４の左右両側端の前記穀稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置し、各超音波センサ２０ａ，２０ｂにおける発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けるように配置する。各超音波センサ２０ａ，２０ｂの設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値から所定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしている。
【００１７】
また、走行機体１と刈取前処理装置４との相対高さを検出するための昇降ポジ ションセンサ７５は、前記昇降フレーム１４の回動角度を検出することより求めることができるように構成されている。前記運転室１１内の操縦部パネル１１ａ（図６参照）には、姿勢制御の自動及び手動の切替えスイッチ７６と、手動制御の場合の走行機体１の高さ（車高）を手動にて変更調節操作できる手動可変操作部としての昇降レバー７７と、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定器７８と、走行機体１を絶対水平状態にする水平セットスイッチ７９とが配置されている。
【００１８】
図７は、前記昇降用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂ等のための油圧回路を示し、油圧ポンプ６０からの吐出する圧油を分流する分流弁６３を介して分岐し、その一方の吐出路から前記刈取前処理装置４を昇降させる刈取部昇降アクチュエータとしての油圧シリンダ９と、右側（運転室１１側）の昇降制御用油圧シリンダ５４ｂとに対する第１油圧回路６１へ送る。分流弁６３の他方の吐出路からは、排出オーガ２８の横パイプ２８ａの縦パイプ２８ｂに対する傾斜角度を変更するための昇降用の排出オーガ用油圧シリンダ６４と、左側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａとに対する第２油圧回路６２へ送るように構成され、それぞれの油圧シリンダ９、６４、５４ａ、５４ｂに対する電磁制御弁６５、６６、６７、６８や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。
【００１９】
図８は、走行機体１の姿勢及び車高を制御するための制御装置（制御手段）７０の機能ブロック図を示し、該制御装置７０は、マイクロコンピュータ等の電子式制御装置であり、図示しないが各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、制御装置の電源をＯＦＦとしても記憶データを保持するための不揮発性メモリ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス、バスなどを備える。
【００２０】
前記制御装置７０には、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出量に対応した走行機体１の左右の走行部２，２に対する相対高 さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式等の車高検出センサ７１ａ，７１ｂの検出値、傾斜センサ７４の検出値及び前記刈高さセンサとしての刈取前処理装置４の左右両端に設けた超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値、刈取部昇降ポジションセンサ７５の検出値とを入力する。なお、左右の車高のそれぞれの上限（下限）を検出するための検出手段としての上限リミットスイッチ８２及び下限リミットスイッチ８３を制御装置７０に接続する。車高の上限を検出する上限リミットスイッチ８２は左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの伸長の最大限の位置を感知し、車高の下限を検出する下限リミットスイッチ８３は前記ピストンロッドの伸長の最小位置を感知するものであれば足り、前記左右の車高検出センサ７１ａ，７１ｂによる検出値の最大、最小の値に対応させても良い。
【００２１】
また、前記制御装置７０には、車高を手動にて変更調節操作できる手動可変操作部としての昇降レバー７７の昇降位置検出部、走行機体１の左右の傾斜程度を設定するための傾斜設定器７８と、水平セットスイッチ７９と、刈高さ設定器８０と、脱穀スイッチ８１とを接続して、これらの設定器における設定値を各々入力する。そして、制御装置７０の出力側に接続した電磁制御弁６７，６８の作動により、左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４を駆動して前記左右の走行部２，２の高さを各々独立して昇降させることにより、走行機体１の左右傾斜姿勢ひいては刈取前処理装置４の左右傾斜の姿勢を制御する一方、制御装置７０の出力側に接続した電磁式油圧切換弁６５の作動により、昇降油圧シリンダ９を駆動して刈取前処理装置４の高さ、換言すると刈高さを制御することができるものである。
【００２２】
次に、刈取脱穀作業時における車高及び姿勢制御について説明する。軟弱でない圃場であって、当該圃場の内周部を回り刈りもしくは往復刈りする等の自動刈取脱穀作業時には、前記切替えスイッチ７６を「自動」に切り換えて、刈り高さ設定器８０にて刈高さを設定しておく。
この状態にてコンバインを走行させて圃場に立植された穀稈を刈取り脱穀作業 するとき、前記刈り高さ設定値と、左右両刈高さ検出値の平均値とがほぼ等しくなるように、刈取前処理装置４の昇降用の油圧シリンダ９を作動させて、刈取前処理装置４の左右でほぼ均一の刈高さとなるように穀稈を刈取るように刈高さを調節することができる。
【００２３】
また、このとき、圃場の傾斜程度に応じて、もしくは左右の走行部２，２が通る箇所が畝の底と頂上等の走行条件に応じて、オペレータは傾斜設定器７８にて、設定傾斜値を設定しておけば、前記左右の走行部２，２の高さを各々独立して昇降させて、走行機体１の左右傾斜姿勢を所望の状態に維持して刈取り走行することができる。この場合、左右各車高検出センサ７１ａ，７１ｂによる車高検出値は、走行機体１の左右の下面とその下方の左右のトラックフレーム５０，５０との相対高さ（車高）を示すことになり、左右の昇降駆動用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂの作動量の相違により走行機体１の左右傾斜角度を水平もしくは所定の設定値に維持することができ、この走行機体１の左右傾斜もしくは水平状態は、傾斜センサ７４の検出値にて判別することができ、制御装置７０によりフイードバック制御される。
【００２４】
前記切替えスイッチ７６を「手動」に切り換えると、オペレータが昇降レバー７７にて操作する昇降程度に応じて車高を変更することができる。この場合、昇降レバー７７は直立状態のとき車高変更を停止し、図６の矢印で示すように、前方向に回動すると、その回動時のみ下降動する。逆に後方向に回動すると、その回動時のみ上昇動する。当該昇降レバー７７による車高変更時には、左右両昇降駆動用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂが同時に同じ方向に同程度作動するものである。
【００２５】
圃場の条件に応じて、例えば、軟弱でない普通土などの圃場を走行しながら手動にて刈取脱穀作業するときには、水平セットスイッチ７９をＯＮにすることにより、走行機体１は絶対水平状態に維持されながら、且つオペレータが目視により車高を調節することができる。
水平セットスイッチ７９をＯＦＦにしたときには、オペレータは傾斜設定器７８にて走行機体１の左右傾斜姿勢を任意の所定傾斜角度に設定し、この傾斜姿勢を保持できるように左右の走行部２，２と走行機体１との相対高（車高）を変更調節する。この車高制御と姿勢制御との動作について、図９のフローチャートを参照しながら以下に詳述する。
【００２６】
先ず、制御のスタートに続き、傾斜設定器７８にて設定したい傾斜角度θ１を設定（セット）して制御装置７０のメモリ部に記憶させる（Ｓ１）。次に、オペレータは昇降レバー７７を前又は後に回動させて、目視により、走行機体１もしくは刈取前処理装置４が所定の高さにくるようにして左右の車高を同時に昇降させる（Ｓ２）。この場合、オペレータが着座している側（実施形態は走行機体１の右側）での車高の現状を目視により判別し易いので、本実施形態では走行機体１の右側を基準側とする。このとき同時に傾斜センサ７４の検出値を５ミリ秒間隔毎等の適宜時間間隔で読み込む（Ｓ３）。
【００２７】
次いで、左右の車高が共に上限（下限）の位置にあるか否かを、前記上限（下限）リミットスイッチ８２（８３）の検出情報により判別する（Ｓ４）。左右車高が共に上限（下限）の位置にあるとき（Ｓ４：yes ）、前記設定傾斜角度θ１が０度であるか否かを判断する（Ｓ５）。θ１＝０であると判断されたとき（Ｓ５：yes ）には、走行機体１の左右傾斜角度が０度、つまり絶対水平であるということになり、目標通り、左右の車高が同時に上限位置もしくは下限位置になっていることになるので、姿勢制御は終了できる（エンド）。
【００２８】
θ１＝０でないと判断されたとき（Ｓ５：no）には、次に、一方の車高が上限（下限）の位置か否かを判別する（Ｓ６）。ここでyes のときには、次いで、一方の車高が上限で、且つ他方の車高が下限であるか否かを判断する（Ｓ７）。Ｓ７でyes のときには、傾斜角度（検出値θｘ）も最大値となって  左右の昇降駆動手段による作動範囲の限界であるので、これ以上の姿勢制御は不能となるので、姿勢制御は停止される（Ｓ８）。
【００２９】
Ｓ７でnoのとき、即ち、設定傾斜角度θ１が０でなく、一方の車高が上限（下限）の位置あり、他方の車高は上限（下限）でないから、当該他方の車高を昇降する余裕があるので、その上限（下限）でない車高を昇降させる（Ｓ９）。そして、θｘ＝θ１となれば（Ｓ１０：yes）、目標達成であるのでエンドとなる。θｘ≠θ１（Ｓ１０：no）のときには、Ｓ４の前に戻る。
【００３０】
前記左右両車高の同時昇降動作終了したとき、一方の車高が上限（下限）でない（当然他の車高も上限（下限）でない）ときには（Ｓ６：no）、傾斜角度の検出値θｘが設定傾斜角度θ１に等しいか否かを判別する（Ｓ１１）。ここで両角度が等しい（θｘ＝θ１）ときには（Ｓ１１：yes ）、目標達成であるのでエンドとなる。
【００３１】
θｘ≠θ１（Ｓ１１：no）と判別されたときには、昇降範囲の上限ＨＵと下限ＨＬとの中央値〔（ＨＵ＋ＨＬ）／２〕から遠い側の車高を保持して、中央値に近い側の車高を昇降させる（Ｓ１２）。本実施形態では、前記遠い側を操縦座席の存在する側であって進行方向を向いて走行機体の右側を基準とするから、脱穀装置３が存在する側（走行機体の左側）の車高を昇降させることになる。従ってこの実施形態では、オペレータが座っている側（走行機体の右側）の車高はあまり上下動しないので不快感も少ない。
【００３２】
Ｓ１２の作動中傾斜角度の検出値θｘが設定傾斜角度θ１に等しいか否かを判別し（Ｓ１３）、θｘ＝θ１であるときには（Ｓ１３：yes ）、目標達成であるのでエンドとなる。θｘ≠θ１（Ｓ１３：no）と判別されたときには、さらに昇降側（実施形態では走行機体の左側）の車高が上限（下限）の位置に来たか否かを判別し（Ｓ１４）、この昇降側の車高が限界でないなら（Ｓ１４：no）、前記Ｓ６の前に戻し、Ｓ６〜Ｓ１４の行程（ステップ）を実行する。Ｓ１４：yes のときには、この部位の車高を変更できないから、中央値から遠い側の車高を昇降制御し（Ｓ１５） 、次いでＳ４の前に戻って、以後の行程（ステップ）を実行すれば良い。
【００３３】
例えば、図１０（ａ）の実線に示すように、走行機体１の右側の車高が高く、左側の車高が低い（傾斜角度θｘ＜設定傾斜角度θ１）、車高・姿勢制御の開始前の状態Ｐｏから、昇降レバー７７の手動操作により左右両車高を同時に高くすると（フローチャートのＳ１〜Ｓ６：yes ）、点線状態Ｐ１となる。このＰ１状態で傾斜角度θｘは設定傾斜角度θ１より小さいから（Ｓ１０：no）、θｘをθ１に近づけるという傾斜姿勢の制御を実行するにあたり、中央値から遠い側（右側）の車高は保持したまま、その反対側（中央値に近い側、左側）の車高を下降させる（Ｓ１１）。これによりＰ２の状態となる（図１０（ｂ）の点線参照）。このＰ２状態の傾斜角度θｘ１がθ１に等しければ（Ｓ１３：yes ）、目標達成であるが、θｘ１＜θ１の場合（Ｓ１３：no）には、左側をさらに下降させる。この左側の車高が下限になってもθｘ１＜θ１の場合には（Ｓ１４：no）、中央値から遠い側（実施形態では右側）の車高を上昇させる（Ｓ１１の昇降方向と逆方向に昇降させることになる（Ｓ１５参照））。これは、図１０（ｃ）のＰ３からＰ４方向への姿勢変更となる。この姿勢制御で、右側の車高が上限で、且つ左側の車高が下限となっても（Ｐ４の状態）、θｘ２＜θ１と判断されると、もはや傾斜の姿勢制御の限界であるので、姿勢制御を停止する（Ｓ９）。なお、このような傾斜姿勢の制御を実行した後に、傾斜設定器７８にて設定傾斜角度θ１を変更した場合には、基準側である中央値から遠い側（実施形態では走行機体１の右側）が元の車高になるまでは、当該基準側を昇降させる。その後は、前記フローチャートのＳ１１からの制御を実行するのである。
【００３４】
このように、昇降レバー７７の手動操作で、左右両車高を変更した後は、中央値に近い側の車高のみを変更するほうが上限または下限に到達するまでの昇降制御範囲が広いから、所定の傾斜角度に到達し易い。また、その場合に車高を保持する側をオペレータが座る側に設定しておけば、オペレータから目視し易い箇所の車高があまり変動せず、畦等の地面に刈取前処理装置が衝突しにくいので目視の手動制御が安全に行えると共に、オペレータが座る側を中心にして走行機体が 左右に傾斜変動する機会が増大するので、オペレータの傾斜制御の指示の意識と制御の結果とが合致し易くなる。
【００３５】
従って、例えば、畦際に植立している２〜３条の穀稈を刈り取る場合、畦に近い側の車高を高くなるように左右傾斜角度を保持しつつ、オペレータは昇降レバー７７を操作しつつ刈取脱穀作業を実行すれば、目視により、刈取前処理装置４の一方の下端が畦に支えず、刈取前処理装置４の他方の下端が圃場面に支えないように、左右両側の走行部２，２と走行機体１との相対高さ（車高）を手動調節することができる。
【００３６】
なお、車高検出センサ７１ａ，７１ｂとして、各油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの伸縮量を検出できる直線式エンコーダを使用しても良いし、走行機体１の下面から圃場迄の高さを検出する超音波センサ等の非接触式センサを用いても良い。刈高さ検出センサとして、前記超音波センサ２０ａ，２０ｂに代えて、圃場面に摺接して高さを検出する接触式（橇式）センサを用いても良い。
【００３７】
本発明は、コンバインばかりでなく耕作用のトラクタ等の走行農作業機についても適用できるものであることは言うまでもない。
【００３８】
【発明の効果】
以上に説明したように、請求項１に記載の発明の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置は、走行機体に対して左右の走行部をそれぞれ独立的に昇降する走行部昇降駆動手段と、前記左右各走行部に対する走行機体の相対高さを検出する一対の車高検出センサと、走行機体の左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、走行機体の左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記各走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段とを備えた走行農作業機において、前記各走行部昇降駆動手段による車高の上限及び下限の検出手段と、前記左右各走行部に対する前記走行機体の相対高さを変更させるべく前記左右両走行部昇降駆動手段を一斉に動作させる手動可変操作部と、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器とを備え、前記手動可変操作部の操作量に応じて車高変更した後、前記傾斜設定器により設定された設定傾斜角度に近づくように傾斜制御を実行するにあたり、車高変更後に昇降範囲の上限及び下限の中央値から遠い側の車高を保持し、中央値から近い側の車高を変更させて、前記設定傾斜角度となるように姿勢制御するものであるから、中央値に近い側の車高を変更するとき、昇降の上下の限界までの昇降範囲を広くできる結果、所定の設定傾斜角度となるまでの制御が迅速にでき、且つ一方（中央値に近い側）の車高制御を専ら実行し、他方（中央値から遠い側）の車高を保持させるから、左右両方を昇降させる制御に比べてハンチング現象が発生し難く制御が安定するという効果を奏する。
【００３９】
【００４０】
そして、前記の姿勢制御の実行後、設定傾斜角度を変更した場合には、前記中央値から遠い側の車高を、前記手動可変操作部の操作量に基づいて車高変更したときの車高に復元させたのち、前記変更後の設定傾斜角度となるように前記の姿勢制御を実行するものであるので、この場合も、前記中央値から遠い側の車高が保持された状態で、これを基準側として、上下移動範囲の広い側にて左右傾斜制御するので、傾斜角度の設定を変更した後も、その角度に迅速に到達できるという効果を奏する。
【００４１】
さらに、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置において、前記中央値から遠い側を、前記走行機体における運転席側に対応させたものであり、車高を保持する側をオペレータが座る側に設定することで、オペレータから目視し易い箇所の車高があまり変動せず、畦等の地面に刈取前処理装置が衝突しにくいので目視の手動制御が安全に行えると共に、オペレータが座る側を中心にして走行機体が左右に傾斜変動する機会が増大するので、オペレータの傾斜制御の指示の意識と制御の結果とが合致し易くなるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  コンバインの側面図である。
【図２】  コンバインの正面図である。
【図３】  走行部の昇降駆動手段の側面図である。
【図４】  図３のIV−IV線矢視断面図である。
【図５】  図３のＶ−Ｖ線矢視断面図である。
【図６】  手動可変操作部の斜視図である。
【図７】  油圧回路図である。
【図８】  制御装置の機能ブロック図である。
【図９】  車高・傾斜姿勢制御のフローチャートである。
【図１０】  （ａ）は左右車高を同時に実行する場合の作用説明図、（ｂ）は中央値に近い 側を昇降させる状態を示す作用説明図、（ｃ）は中央値から遠い側を昇降させる状態を示す作用説明図である。
【符号の説明】
１        走行機体
２，２    クローラ式の走行部
４        刈取前処理装置
９        刈取部昇降油圧シリンダ
２０ａ，２０ｂ        超音波センサ
５４ａ，５４ｂ        油圧シリンダ
６５，６６，６７，６８          電磁制御弁
７０        制御装置
７１ａ，７１ｂ    車高センサ
７４        傾斜センサ
７６        切替えスイッチ
７７        昇降レバー
７８        傾斜設定器
７９        水平セットスイッチ
８２        上限リミットスイッチ
８３        下限リミットスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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