(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
壁で囲まれた倉庫屋内をほぼ直角方向に交差して設置された通路を自由に走行する移動車輛を用いて該移動車輛から前記屋内に配置された配置物及び前記壁までの距離及び前記移動車輛から前記壁及び配置物の方向を計測して計測データを得る第１のステップと、前記計測データを予め規定された角度Δθずつ回転させて、その都度前記壁面に平行および直角な直交座標系のＸ座標成分を求めて、前記Δθ及び前記Ｘ座標成分の組で表されるセルに投票し、最多数が投票されたセルが有するΔθの値を予め規定された壁面からの姿勢方向として求める第２のステップと、互いに異なる２計測位置における前記計測データに関してそれぞれ前記姿勢方向に基づいて前記計測データを補正してＸＹ直行座標系へ変換し、該変換後の計測データに基づいてテンプレートマッチング法を用いて前記移動車輌の位置を車輌位置情報として求める第３のステップと、前記計測データ及び前記車輛位置情報に基づいて局所マップを作成するとともに既に作成された作成済みマップと結合して新マップを作成する第４のステップと、前記直交する通路ごとに前記移動車両を走行させて作成された前記局所マップを重ね合せて前記倉庫内のレイアウトを示す２次元マップを生成する第５のステップとを有することを特徴とする２次元マップ作成方法。
【請求項２】
壁で囲まれた倉庫屋内をほぼ直角方向に交差して設置された通路を自由に走行する移動車輛と、該移動車輛に搭載され前記屋内に配置された配置物及び前記壁までの距離及び前記移動車輛から前記壁及び配置物の方向を計測して計測データを得る検出手段と、前記計測データを予め規定された角度Δθずつ回転させて、その都度前記壁面に平行および直角な直交座標系のＸ座標成分を求めて、前記Δθ及び前記Ｘ座標成分の組で表されるセルに投票し、最多数が投票されたセルが有するΔθの値を予め規定された壁面からの姿勢方向として求める車輛姿勢演算手段と、互いに異なる２計測位置における前記計測データに関してそれぞれ前記姿勢方向に基づいて前記計測データを補正してＸＹ直行座標系へ変換し、該変換後の計測データに基づいてテンプレートマッチング法を用いて前記移動車輌の位置を車輌位置情報として求める車輛位置演算手段と、前記計測データ及び前記車輛位置情報に応じて局所マップを作成し、既に作成された作成済みマップと結合して新マップを作成するとともに、前記直交する通路ごとに前記移動車両を走行させて作成された前記局所マップを重ね合せて前記倉庫内のレイアウトを示す２次元マップを生成するマップ生成手段とを有することを特徴とする２次元マップ作成装置。
【請求項３】
前記検出手段はレーザ波レンジセンサであることを特徴とする請求項２に記載の２次元マップ作成装置。
【請求項４】
前記移動車輛には前記計測データを外部に備えた装置に無線回線を介して送信する無線通信手段が搭載されていることを特徴とする請求項２に記載の２次元マップ作成装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、２次元マップを作成するための方法及びその装置に関し、特に、倉庫等の屋内のレイアウトを示す２次元マップを自動的に作成するための方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、消費者ニーズの多様化及びインターネット等による電子商取引の拡大に伴って、商品生産システムに対して高い柔軟性が要求されている。このような要求に答えるために、例えば、工場内に設けられた生産ラインと倉庫との間で物品を搬送する際にも柔軟に対応する必要がある。つまり、生産ラインと倉庫との間の物品搬送システムをフレキシブルにする必要がある。
【０００３】
ところが、一般に、倉庫等においては、ベルトコンベア等を搬送手段として用いており、このような搬送手段では、その搬送方向及び搬送経路が限定されてしまい、物品の搬送をフレキシブルにすることが難しい。
【０００４】
一方、倉庫等において、物品の搬送をフレキシブルにするため、搬送手段として、倉庫内を自由に移動できる所謂無人搬送車（ＡＧＶ）が用いられており、このような無人搬送車を用いると、ベルトコンベア等の搬送手段に比べて物品の搬送がフレキシブルとなる。
【０００５】
このような無人搬送車は、床面等に敷設された誘導経路（レール又は誘導ケーブル等）に沿って走行する。つまり、ＡＧＶシステムにおいては、予め床面に走行経路として誘導経路を敷設しておき、無人搬送車では誘導経路を認識しつつ走行する。
【０００６】
ところで、このような無人搬送車を用いた倉庫は、自動倉庫と呼ばれており、自動倉庫では、生産する製品の構成又は生産体制の変更等に応じて倉庫内のレイアウトを変更することがある。言い換えれば、生産する製品の構成又は生産体制の変更等に応じて倉庫内のレイアウトを自由に変更できることが望ましい。
【０００７】
しかしながら、前述のように、無人搬送車は誘導経路に沿って走行する関係上、倉庫内のレイアウトを変更しようとすると、一旦、誘導経路を撤去し、変更後のレイアウトに応じて新たに誘導経路を敷設する必要がある。そして、場合によっては、その期間中工場及び倉庫の稼働を停止しなければならない。さらには、変更したレイアウトをＡＧＶシステムの制御装置に新たに設定する必要もあり、そのための変更作業に多大な時間と経費がかかってしまう。
【０００８】
上述のような不具合を解決するため、例えば、特開２０００−２１３９３６公報に記載された「無人搬送車位置検出方式」が知られている（以下従来例という）。
【０００９】
従来例では、レーザレーダを無人搬送車に搭載して、レーザレーダから無人搬送車走行環境に複数配置された反射板までの距離及び方向を測定して、この測定結果に基づいて無人搬送車自体の位置を算出するようにしている。例えば、反射板までの距離を測定する際には、レーザ照射から反射光を受光（検出）するまでの時間を測定して、この測定時間に応じて距離を求める。一方、反射板の方向を測定する際には、回転テーブルの回転角を検出して、この検出角度に応じて反射板の方向を求める。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来例では、誘導経路を敷設する必要がないものの、反射板を無人搬送車走行環境（倉庫内）に配置する必要があり、しかも、前述のように、倉庫内のレイアウトを変更した際には、反射板の位置も変更する必要がある。つまり、従来例では、誘導経路の代わりに位置検出体として反射板を用いなければならないという問題点がある。
【００１１】
加えて、従来例では、誘導経路を敷設することなく、反射板を用いて無人搬送車の位置を算出しているものの、倉庫内のレイアウト（２次元マップ）を変更した際には、変更後のレイアウトをＡＧＶシステムの制御装置に改めて設定する必要があり、そのための変更作業に多大な時間と経費がかかってしまうという問題点もある。
【００１２】
本発明の目的は、誘導経路等の位置検出体を必要としない２次元マップ作成方法及びその装置を提供することにある。
【００１３】
また、本発明の他の目的は変更後のレイアウトの設定が極めて容易な２次元マップ作成方法及びその装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、壁で囲まれた倉庫屋内をほぼ直角方向に交差して設置された通路を自由に走行する移動車輛を用いて該移動車輛から前記屋内に配置された配置物及び前記壁までの距離及び前記移動車輛から前記壁及び配置物の方向を計測して計測データを得る第１のステップと、前記計測データを予め規定された角度Δθずつ回転させて、その都度前記壁面に平行および直角な直交座標系のＸ座標成分を求めて、前記Δθ及び前記Ｘ座標成分の組で表されるセルに投票し、最多数が投票されたセルが有するΔθの値を予め規定された壁面からの姿勢方向として求める第２のステップと、互いに異なる２計測位置における前記計測データに関してそれぞれ前記姿勢方向に基づいて前記計測データを補正してＸＹ直行座標系へ変換し、該変換後の計測データに基づいてテンプレートマッチング法を用いて前記移動車輌の位置を車輌位置情報として求める第３のステップと、前記計測データ及び前記車輛位置情報に基づいて局所マップを作成するとともに既に作成された作成済みマップと結合して新マップを作成する第４のステップと、前記直交する通路ごとに前記移動車両を走行させて作成された前記局所マップを重ね合せて前記倉庫内のレイアウトを示す２次元マップを生成する第５のステップとを有することを特徴とする２次元マップ作成方法が得られる。
【００１５】
上述のように、屋内を自由に走行する移動車輛を用いて計測データを得て、この計測データに基づいて移動車輛の進行方向を示す姿勢方向を求めた後、姿勢方向及び計測データに基づいて移動車輛の位置を車輛位置情報として求めて、計測データ及び車輛位置情報に応じて屋内のレイアウトを示す２次元マップを作成するようにしたから、特定の位置を示す目標物（位置検出体）を配置する必要がなく、しかも屋内レイアウトを制限する必要もない。
【００１６】
前記第２のステップでは、前記計測データを予め規定された角度Δθずつ回転させて、その都度前記壁面に平行および直角な直交座標系のＸ座標成分を求めて、前記Δθ及び前記Ｘ座標成分の組で表されるセルに投票し、最多数が投票されたセルが有するΔθの値を予め規定された壁面からの前記姿勢方向とする。そして、前記第３のステップでは、互いに異なる２計測位置における前記計測データに関してそれぞれ前記姿勢方向に基づいて前記計測データを補正してＸＹ直行座標系へ変換し、該変換後の計測データに基づいてテンプレートマッチング法を用いて前記車輌位置情報として求める。
【００１７】
このように、走行車輛の姿勢方向を求めて、姿勢方向で計測データを補正するようにしたので、精度の高い２次元マップを得ることができる。
【００１８】
さらに、本発明によれば、壁で囲まれた倉庫屋内をほぼ直角方向に交差して設置された通路を自由に走行する移動車輛と、該移動車輛に搭載され前記屋内に配置された配置物及び前記壁までの距離及び前記移動車輛から前記壁及び配置物の方向を計測して計測データを得る検出手段と、前記計測データを予め規定された角度Δθずつ回転させて、その都度前記壁面に平行および直角な直交座標系のＸ座標成分を求めて、前記Δθ及び前記Ｘ座標成分の組で表されるセルに投票し、最多数が投票されたセルが有するΔθの値を予め規定された壁面からの姿勢方向として求める車輛姿勢演算手段と、互いに異なる２計測位置における前記計測データに関してそれぞれ前記姿勢方向に基づいて前記計測データを補正してＸＹ直行座標系へ変換し、該変換後の計測データに基づいてテンプレートマッチング法を用いて前記移動車輌の位置を車輌位置情報として求める車輛位置演算手段と、前記計測データ及び前記車輛位置情報に応じて局所マップを作成し、既に作成された作成済みマップと結合して新マップを作成するとともに、前記直交する通路ごとに前記移動車両を走行させて作成された前記局所マップを重ね合せて前記倉庫内のレイアウトを示す２次元マップを生成するマップ生成手段とを有することを特徴とする２次元マップ作成装置が得られる。
【００１９】
このように、屋内を自由に走行する移動車輛を用いて検出手段によって計測データを得て、車輛姿勢演算手段によって、この計測データに基づいて移動車輛の進行方向を示す姿勢方向を求めた後、車輛位置演算手段によって、姿勢方向及び計測データに基づいて移動車輛の位置を車輛位置情報として求めて、マップ生成手段が計測データ及び車輛位置情報に応じて屋内のレイアウトを示す２次元マップを作成するようにしたから、特定の位置を示す目標物（位置検出体）を配置する必要がなく、しかも屋内レイアウトを制限する必要もない。そして、レイアウトが複雑な場合であっても、移動車輛が通行できるスペースが確保されていれば、室内の２次元マップを容易に作成することができる。
【００２０】
なお、前記検出手段としてレーザ波レンジセンサを用いれば、精度よく計測データを得ることができる。
【００２１】
また、前記車輛姿勢演算手段は、前記計測データを予め規定された角度Δθずつ回転させて、その都度前記壁面に平行および直角な直交座標系のＸ座標成分を求めて、前記Δθ及び前記Ｘ座標成分の組で表されるセルに投票し、最多数が投票されたセルが有するΔθの値を予め規定された壁面からの前記姿勢方向とする。そして、前記車輛位置演算手段は、互いに異なる２計測位置における前記計測データに関してそれぞれ前記姿勢方向に基づいて前記計測データを補正してＸＹ直行座標系へ変換し、該変換後の計測データに基づいてテンプレートマッチング法を用いて前記車輛位置情報を求める。
【００２２】
上述のように、走行車輛の姿勢方向を求めて、姿勢方向で計測データを補正するようにしたので、精度の高い２次元マップを得ることができる。
【００２３】
なお、前記移動車輛に前記計測データを外部に備えられた装置に無線回線を介して送信する無線通信手段を搭載するようにすれば、外部において計測データの解析・表示等を行うことができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下本発明について図面を参照して説明する。なお、図示の例における構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎない。
【００２５】
図１を参照して、２次元マップ作成装置は少なくともレンジセンサ及びデータ処理装置を備えており、この２次元マップ作成装置は、移動車輛１１に搭載されている。移動車輛１１には移動用モータ及びモータ駆動用バッテリー（共に図示せず）が内蔵されており、移動用モータによって車輪１２が回転駆動され、これによって、移動車輛１１は、例えば、倉庫等の屋内を走行する。移動車輛１１の先端部（図中左端：例えば、走行方向の先端部）には、レンジセンサとして用いられるレーザレーダ１３が取り付けられており、レーザレーダ１３では、レーザレーダ１３から屋内に配置された配置物（例えば、物品棚）及び壁等までの距離を測定するとともに、レーザレーダ１３を起点として屋内に配置された配置物（例えば、物品棚）及び壁等の方向を計測して、計測距離及び計測方向としてデータ処理装置（図示せず）に与える。
【００２６】
さらに、移動車輛１１には、制御装置１４が搭載されており、制御装置１４によって移動車輛１１の走行が制御される。図示の例では、移動車輛１１には無線通信装置（図示せず）が備えられており、無線通信装置では、アンテナ１５を介して外部制御装置と通信する。例えば、無線通信装置では、外部装置から与えられる駆動制御信号を受信して、この駆動制御信号を制御装置１４に送る。そして、制御装置１４では、駆動制御信号に基づいて移動車輛１１の走行を制御することになる。つまり、移動車輛１１の走行は遠隔制御される。
【００２７】
ここで、図２も参照して、前述のように、レーザレーダ１３は移動車両１１の進行方向先端部に取り付けられており、前方１８０度のスキャン範囲を有している。いま、図２に示す点（Ｘ，Ｙ）において、移動車輛１１の進行方向に直交する線分に対して角度θｊ（ｊ＝１乃至ｎまでの整数：ｎは２以上の整数）の方向で壁２１又は配置物（物品棚）２２までの距離ｄｊを計測しているものとする。
【００２８】
図３及び図４を参照して、まず、角度θｊの方向における壁２１又は配置物（物品棚）２２までの距離ｄｊをレーザレーダ１３で計測して計測データを得る（ステップＳ１）。この計測データは距離ｄｊと角度θｊとの組み合わせで表される。つまり、計測データは、（ｄｊ，θｊ）として表される。ｊ＝１，２，３，…，ｎである。
【００２９】
ところで、移動車輛１１の姿勢（進行方向）は必ずしも屋内の基準となる壁２１と平行状態となるとは限らず、壁２１に対して傾いている場合が多い。このため、レーザレーダ１３で計測された計測データは座標系が一定していない。従って、これらの計測データを用いて２次元マップを作成する際には、移動車輛１１の姿勢角度（壁２１に対する角度：θｉとする）を検出してデータを補正する必要がある。このため、データ処理装置では、計測データに基づいて車輛姿勢角度θｉを演算する（ステップＳ２）。
【００３０】
図示の例では、壁２１を基準としている関係上、壁２１に関する計測データは直線上に並んでいることになる。そこで、壁２１に対する移動車輛１１の姿勢角度を求める際には、まず、所謂ハフ変換と呼ばれる手法を用いて壁２１に関する直線情報を求めることになる。なお、ハフ変換においては、投票するセルの大きさが検出精度に関係するため、検出精度を高めるために、セルのサイズを細かくすると、ノイズとの区別が困難となるとともに直線情報の算出までに時間がかかる。そこで、予め規定した直線を基準として計測データを回転させた際に、回転後の計測データが移動車輛の姿勢角度と一致した場合に計測データが座標軸と平行になる点に着目して、ここでは、回転角度と回転後の直交座標データとを組み合わせて投票する。
【００３１】
図４に示すステップＰ１において、データ処理装置では、角度θｊを微小角度Δθｉだけシフトさせる。その後、シフト後の角度を直交座標系（Ｘｊｉ，Ｙｊｉ）に変換する（ステップＰ２）。そして、このときのＸ座標成分とΔθｉとの組み合わせで表されるセル（Δθｉ，Ｘｊｉ）に投票する（ステップＰ３）。その後、ｉ＝ｍ（ｍは２以上の整数）となったか否かを判定して（ステップＰ４）、ｉ＝ｍでなければ、ｉ＝ｉ＋１として（ステップＰ５）、ステップＰ１に戻る。
【００３２】
一方、ｉ＝ｍとなると、最多数の投票があったセルを検出する（ステップＰ６）。つまり、Δθｉの値が姿勢角度Δθと一致した際には、予め規定された直線上に並んでいる計測データ、例えば、壁面２１に関する計測データは、Ｘｊｉの値にほぼ一致するはずである。このため、前述のように、Δθｉの値を順次変化させて投票を行い、最多数の投票があったセルのデータΔθｉの値を求める姿勢角度をθｉとする。
【００３３】
再び、図３を参照して、上述のようにして、移動車輛１１の姿勢角度θｉを求めた後、計測データを姿勢角度θｉで補正する。その後、計測データを直交座標系に変換する（ステップＳ３）。つまり、姿勢角度データθｉの値を用いてＸＹ直交座標への変換を行う。この際、Ｘ座標成分はすでに姿勢角度を求める際に求めているため、Ｙ座標成分のみを新たに計算することでＸＹ直交座標への変換が完了する。
【００３４】
上述のようして、複数位置で計測した計測データを直交座標に変換した後（つまり、変換済データを求めた後）、データ処理装置では、移動車輛１１の位置を求める（ステップＳ４）。例えば、上述の手順で求めた位置Ａにおける変換済データと位置Ｂにおける変換済データとの間でマッチングを取って、位置Ａにおける変換済データから位置Ｂにおける変換済データとのずれを検出して、このずれから自己位置（車輛位置）の変化を求める。具体的には、データ処理装置では、移動車輛の自己位置をテンプレートマッチング法によって求める。いま、Ｘ座標について考えてみると、位置Ａにおけるｋ（ｋは２以上の整数）番目のデータに対して位置Ｂにおけるｋ番目のデータは、位置Ａと位置Ｂとが異なる場合には当然一致しない。そこで、位置ＢのデータをΔｘずつ予め定められた範囲でずらしながら、位置Ａのデータとの相関をとってみると、Δｘの値が位置Ａと位置Ｂの距離に一致する場合が最大となる。従って、このときのΔｘの値を自己位置のＸ成分の変化量とみなす。なお、Ｙ成分についても同様の手順で変化量を求めることになる。
【００３５】
上述のようにして、自己位置を確定した後、レーザレーダ１３から得られた計測データと自己位置とに基づいて、データ処理装置は局所マップを作成する（ステップＳ５）。その後、局所マップと既に作成された作成済マップとを結合して、新マップとする（ステップＳ６）。そして、この新マップは作成済マップとされる。そして、移動車輛１１は移動しつつ、前述のようにして局所マップを作成して、局所マップと作成済マップとを結合して屋内２次元マップを生成する。つまり、移動車輛１１が屋内を走行しつつ、前述のようにして、局所マップを作成し、それまでに形成した作成済マップと局所マップを重ね合わせて、新たなマップを順次生成し、最終的に屋内倉庫全体の２次元マップを作成する。
【００３６】
なお、図２に示すように、レーザレーダのスポット径Ｌｓは、距離が遠くなるにつれて大きくなる。この結果、距離が遠くなると、レーザレーダの分解能が低下することになり、測定精度が低下する。このため、図示の例では、局所マップを生成する際には、その測定精度が維持できる範囲に計測距離を制限することになる。
【００３７】
図５を参照して、図示の例では、壁２１を有する屋内スペースに配置物である物品棚２２が適宜配置されている。そして、これら物品棚２２は、工場等の生産体制の都合に応じてしばしばそのレイアウトが変更されるものとする。さらに、図示の屋内はＡＧＶ（図示せず）が走行できる通路、例えば、直線通路Ａ１及びＢ１が確保されているものとする。
【００３８】
移動車輛１１が、前述のようにして、図５に示す直線通路Ａ１を走行しつつ、２次元マップを作成する際、直線通路Ａ１から直線通路Ｂ１の奥側に関して局所マップを精度よく作成することは困難である。つまり、直線通路Ａ１から直線通路Ｂ１の奥側に関する計測データップを精度よく得ることは困難である。そこで、図５に示すような屋内スペースにおいては、移動車輛１１を、直線通路Ｂ１についても走行させて、計測データを得て、これら計測データに基づいて得られた局所マップも重ね合わせてマップを作成することが望ましい。
【００３９】
図５に示すような屋内スペースにおいても、前述のようにして、移動車輛１１を、直線通路Ａ１及びＢ１に走行させて、計測データを得て局所マップを求めることになるが、この際、前述のテンプレートマッチング法を用いて自己位置を求めることになる。但し、この際には、直線通路Ａ１と直線通路Ｂ１とがほぼ直交することに留意してマッチングを行う必要がある。
【００４０】
なお、図６は、上述した手法を用いて、図５に示す直線通路Ａ１に移動車輛１１を実際に走行させて得られた２次元マップであり、同様に、図７は、図５に示す直線通路Ｂ１に移動車輛１１を実際に走行させて得られた２次元マップである。
【００４１】
ところで、前述のようにして、データ処理装置で生成されたマップデータ（２次元マップデータ）を、無線通信装置を介して外部に設置された解析装置、データ出力装置、及び／又はモニタ等の表示装置に送信するようにしてもよい。加えて、レーザレーダ１３で計測された計測距離及び計測方向を無線通信装置を介して前述の解析装置、データ出力装置、及び／又はモニタ等の表示装置に送るようにしてもよい。
【００４２】
さらに、移動車輛１１に搭載された制御装置は、予め設定された制御プログラムに応じて移動車輛１１を走行制御するようにしてもよい。また、レンジセンサとして、例えば、超音波又はマイクロ波を利用したセンサを用いるようにしてもよい。さらに、データ処理装置は、例えば、移動車両１１と別に設けて、レーザレーダで得られた計測データを無線通信装置を介してデータ処理装置に送信するようにしてもよい。
【００４３】
図示の例では、移動車両１１は移動用モータで駆動されているが、これに限るものではなく、例えば、人が移動車両を押しながらデータを収集するようにしてもよい。
【００４４】
加えて、移動車輛１１、つまり、データ処理装置にデータ接続ポートを設けておけば、データ処理装置からこの接続ポートを介して２次元マップデータをモニタ又は出力機器に送ることもできる。
【００４５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明では、倉庫等の屋内のレイアウト変更した後、一回だけ２次元マップ作成装置である移動車輛を走行させれば、倉庫等の室内のレイアウトを示す２次元マップを自動的に作成することができるという効果がある。
【００４６】
さらに、屋内を自由に走行できる移動車輛を用いて２次元マップを作成しているので、配置物等のレイアウトに制限がなく、配置物等を自由に配置できる。
【００４７】
また、移動車輛の姿勢角度を自動的に検出して、壁及び配置物等の目標までの方向及び距離を直交座標に変換する際、移動車輛の姿勢角度で補正するようにしたので、精度の高い２次元マップを作成することができる。
【００４８】
加えて、移動車輛が走行しつつ局所マップを作成し、作成済のマップと局所マップとを重ね合わせて新たなマップを作成するようにしたので、配置物等が複雑に配置されている場合でも、移動車輛が通行できる通路スペースが確保されていれば、室内全体のマップを容易に作成することができる。
【００４９】
また、上述のように、変更された屋内レイアウトの２次元マップを容易にかつ迅速に作成できるので、倉庫のレイアウト変更に要する時間が短縮され、もって生産性の向上に寄与することが大である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明のよる２次元マップ作成装置の一例を示す外観図である。
【図２】  屋内スペースにあるレーザレーダの姿勢及びデータのパラメータを説明する平面図である。
【図３】  ２次元マップの作成手順を示すフローチャートである。
【図４】  移動車輛の姿勢角度を求める手順を示すフローチャートである。
【図５】  屋内スペースの一例を示す平面図である。
【図６】  図１に示す２次元マップ作成装置で得られた２次元マップを示す図である。
【図７】  図１に示す２次元マップ作成装置で得られた別の２次元マップを示す図である。
【符号の説明】
１１    移動車輛
１２    車輪
１３    レーザレーダ
１４    制御装置
１５    アンテナ
２１    壁
２２    物品棚
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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