(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
音響信号を発生する音響発信器を含む音響信号発信手段と、前記音響信号を受信する少なくとも３つの音響受信器を含む音響信号受信手段と、前記音響発信器からの音響信号が前記少なくとも３つの音響受信器に到達する時間の各時間差を求める到達時間差演算手段と、前記到達時間差に基づいて、前記音響信号発信手段と前記音響信号受信手段との間の音響信号経路上に存在する物体を検知する物体検知手段、及び、これ等各手段を制御するための演算処理装置とを備えて成る車両等の検出装置であって、
上記演算処理装置によって制御される上記の到達時間差演算手段によって、上記少なくとも３つの音響受信器によって受信される音響信号のうち、２つの音響信号の到達時間差を相互相関関数により演算することにより、上記物体検知手段による上記音響信号経路上に存在する物体の検知を可能と成し、
上記音響信号発信手段によって発信される音響信号を生成するに当って、上記の演算処理装置が、設置空間の音響特性に起因する音響信号の周波数成分が増幅、減衰する周波数帯域を把握するために、車両等の物体が存在しない時の上記音響信号発信手段より発信されたチャープ信号と、上記音響信号受信手段によって受信された信号間の伝達関数を求めて、白色雑音より当該伝達関数の出力により把握された設置空間の音響特性に起因して増幅、減衰する周波数帯域と、予想される騒音の周波数帯域を除去するためのデジタルフイルタ処理を行うと共に、
上記物体の検知に当たって、上記の演算処理装置が、上記音響信号受信手段が受信した音響信号をＡ／Ｄコンバータによって量子化したデジタル信号を取り込んで、生成したデジタル音響信号に対して、上記と同条件のデジタルフイルタ処理を行うことを特徴とする車両等の検出装置。
【請求項２】
前記音響信号受信手段により受信された音響信号を量子化したデジタル音響信号を取り込み、該量子化した信号を基に相互相関関数演算を行って時間差変化量を計算することにより、物体の大きさを判定する大きさ判定手段と、判定した物体の大きさから、存在する物体が処理対象物であるか否かを判定し、到達時間差の比較を行って基準時間差を測定する手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載の車両等の検出装置。
【請求項３】
駐車場のカーゲートに、音響信号を発生する音響発信器を含む音響信号発信手段と、前記音響信号を受信する少なくとも３つの音響受信器を含む音響信号受信手段と、前記音響発信器からの音響信号が前記少なくとも３つの音響受信器に到達する時間の各時間差を求める到達時間差演算手段と、前記到達時間差に基づいて、前記音響信号発信手段と前記音響信号受信手段との間の音響信号経路上に存在する物体を検知する物体検知手段、及び、これ等各手段を制御するための演算処理装置とを設け、前記音響信号が前記音響発信器から前記音響受信器に到達するまでの到達時間差を求めることにより、前記カーゲート近傍に存在する車両を検出する車両等の検出装置であって、
上記音響発信器と少くとも３つの前記音響受信器のうち、両端の受信器を除く少くとも１つを結ぶ仮想線が、通常ゲートが閉まった状態では車両の存在する可能性のないゲートバーの下で、且つ、ゲートバーと平行になるように配置され、上記演算処理装置によって制御される上記の到達時間差演算手段によって、上記少なくとも３つの音響受信器によって受信される音響信号のうち、２つの音響信号の到達時間差を相互相関関数により演算することにより、上記物体検知手段による上記音響信号経路上に存在する物体の検知を可能と成し、
上記音響信号発信手段によって発信される音響信号を生成するに当って、上記の演算処理装置が、設置空間の音響特性に起因する音響信号の周波数成分が増幅、減衰する周波数帯域を把握するために、車両等の物体が存在しない時の上記音響信号発信手段より発信されたチャープ信号と、上記音響信号受信手段によって受信された信号間の伝達関数を求めて、白色雑音より当該伝達関数の出力により把握された設置空間の音響特性に起因して増幅、減衰する周波数帯域と、予想される騒音の周波数帯域を除去するためのデジタルフイルタ処理を行うと共に、
上記物体の検知に当たって、上記の演算処理装置が、上記音響信号受信手段が受信した音響信号をＡ／Ｄコンバータによって量子化したデジタル信号を取り込んで、生成したデジタル音響信号に対して、上記と同条件のデジタルフイルタ処理を行うことを特徴とする車両等の検出装置。
【請求項４】
前記音響信号受信手段により受信された音響信号を量子化したデジタル音響信号を取り込み、該量子化した信号を基に相互相関関数演算を行って時間差変化量を計算することにより、物体の大きさを判定する大きさ判定手段と、判定した物体の大きさから、存在する物体が処理対象物であるか否かを判定し、到達時間差の比較を行って基準時間差を測定する手段を備えていることを特徴とする請求項３に記載の車両等の検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駐車場等で利用して好適な音響信号を利用した車両等の検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
現状の駐車場等での車両検出方法としては、駐車場ゲート近傍にループコイル、超音波センサー、光電管等を配設して使用した方法がある。
【０００３】
ループコイルによる車両検出方法は、地面に埋設したコイルが作る磁界に車両が入った時、ループコイルのインダクタンスの変化を検出して、車両の有無を判定している。
【０００４】
超音波センサーによる車両検出方法は、図１０に示すように、地面に向けて取付けられた超音波発信機ＳＮから発信された超音波が、車両ＯＭから反射して戻ってくるまでの時間を求めることで車両を検出している。ここで、車両が存在する時は、存在しない時よりも超音波が戻ってくるまでの時間が短い。
【０００５】
光電管によるセンサーは、発光器から受光器に向けて赤外線を飛ばす装置であり、光電管による方法は、これ等発光器と受光器との間に車両が入った時に赤外線が遮断されることを検出して、車両の有無を検出している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した各車両検出方法には夫々以下の如き問題点を有していた。
（１）  上述したループコイルによる車両検出方法は、ループコイルの埋設費が掛かると共に、設置時の感度調整に手間がかかる、舗装路面の厚さ変化等の経年変化等などによる感度変化等の問題がある。
（２）  超音波による方法は、風やサーモクライン（温度逆転層）などの環境要因によって、超音波が戻るまでの時間に差が生じ、車両検出が失敗する恐れがある。
（３）  光電管による車両検出では、赤外線のオン、オフだけの検出方法であり、検出物体の大きさ等認識出来ず、車両なのか、それ以外の物なのかの区別が不可能である。また、定期的にレンズの掃除等のメンテナンスが必要、設置時の角度調整などのチューニングに手間が掛かるなどの問題がある。
【０００７】
そこで本発明の技術的課題は、埋設工事等が不要で風やサーモクライン（温度逆転層）などの環境要因の影響が無い安価にして、高性能な車両等の検出装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述の技術的課題を解決するために、本発明に係る車両等の検出装置は、前記請求項１に記載の如く、音響信号を発生する音響発信器を含む音響信号発信手段と、前記音響信号を受信する少なくとも３つの音響受信器を含む音響信号受信手段と、前記音響発信器からの音響信号が前記少なくとも３つの音響受信器に到達する時間の各時間差を求める到達時間差演算手段と、前記到達時間差に基づいて、前記音響信号発信手段と前記音響信号受信手段との間の音響信号経路上に存在する物体を検知する物体検知手段、及び、これ等各手段を制御するための演算処理装置とを備えて成る車両等の検出装置であって、上記演算処理装置によって制御される上記の到達時間差演算手段によって、上記少なくとも３つの音響受信器によって受信される音響信号のうち、２つの音響信号の到達時間差を相互相関関数により演算することにより、上記物体検知手段による上記音響信号経路上に存在する物体の検知を可能と成し、上記音響信号発信手段によって発信される音響信号を生成するに当って、上記の演算処理装置が、設置空間の音響特性に起因する音響信号の周波数成分が増幅、減衰する周波数帯域を把握するために、車両等の物体が存在しない時の上記音響信号発信手段より発信されたチャープ信号と、上記音響信号受信手段によって受信された信号間の伝達関数を求めて、白色雑音より当該伝達関数の出力により把握された設置空間の音響特性に起因して増幅、減衰する周波数帯域と、予想される騒音の周波数帯域を除去するためのデジタルフイルタ処理を行うと共に、上記物体の検知に当たって、上記の演算処理装置が、上記音響信号受信手段が受信した音響信号に対して、上記と同条件のデジタルフイルタ処理を行うことを特徴としている。
【０００９】
更に、本発明に係る車両等の検出装置は、前記請求項３に記載の如く、駐車場のカーゲートに、音響信号を発生する音響発信器を含む音響信号発信手段と、前記音響信号を受信する少なくとも３つの音響受信器を含む音響信号受信手段と、前記音響発信器からの音響信号が前記少なくとも３つの音響受信器に到達する時間の各時間差を求める到達時間差演算手段と、前記到達時間差に基づいて、前記音響信号発信手段と前記音響信号受信手段との間の音響信号経路上に存在する物体を検知する物体検知手段、及び、これ等各手段を制御するための演算処理装置とを設け、前記音響信号が前記音響発信器から前記音響受信器に到達するまでの到達時間差を求めることにより、前記カーゲート近傍に存在する車両を検出する車両等の検出装置であって、上記音響発信器と少くとも３つの前記音響受信器のうち、両端の受信器を除く少くとも１つを結ぶ仮想線が、通常ゲートが閉まった状態では車両の存在する可能性のないゲートバーの下で、且つ、ゲートバーと平行になるように配置され、上記演算処理装置によって制御される上記の到達時間差演算手段によって、上記少なくとも３つの音響受信器によって受信される音響信号のうち、２つの音響信号の到達時間差を相互相関関数により演算することにより、上記物体検知手段による上記音響信号経路上に存在する物体の検知を可能と成し、上記音響信号発信手段によって発信される音響信号を生成するに当って、上記の演算処理装置が、設置空間の音響特性に起因する音響信号の周波数成分が増幅、減衰する周波数帯域を把握するために、車両等の物体が存在しない時の上記音響信号発信手段より発信されたチャープ信号と、上記音響信号受信手段によって受信された信号間の伝達関数を求めて、白色雑音より当該伝達関数の出力により把握された設置空間の音響特性に起因して増幅、減衰する周波数帯域と、予想される騒音の周波数帯域を除去するためのデジタルフイルタ処理を行うと共に、上記物体の検知に当たっても、上記の演算処理装置が、上記音響信号受信手段が受信した音響信号をＡ／Ｄコンバータによって量子化したデジタル信号を取り込んで、生成したデジタル音響信号に対して、上記と同条件のデジタルフイルタ処理を行うことを特徴としている。
【００１０】
上述した各手段によれば、音響信号発生手段であるスピーカから音響信号を発信すると、スピーカと対向する側に設けられた音響信号受信手段である複数のマイクで音響信号を受信し、その信号をＡ／Ｄコンバータにより量子化して演算処理装置に送信する。演算処理装置で量子化した各マイクの受信信号のうち、任意の２組に関する相互相関関数を計算し、各マイクに音響信号が到達するまでの時間差をそれぞれ求める。
【００１１】
ゲートが閉まっている状態では、音響受信手段の少くとも３つのうち、両端の２つを除いたものの１つとスピーカを結ぶ線は、ゲートバーと平行に設置してあるため、この音響受信手段はスピーカの発信した音響を回析の影響を受けることなく受信することになる。従って、この受信手段を基準に考えることができる。
【００１２】
スピーカと各マイク間に何も物体が存在していない時（Ｔａ≒Ｔｃ時）の、音響信号が各マイクに到達するまでの時間差（Ｔａ−Ｔｂ及びＴｃ−Ｔｂ）を予め測定しておく。そして、Ｔａ−Ｔｂ、又はＴｃ−Ｔｂが変化し、且つ、Ｔａ≠Ｔｃとなった時は（図２のような状態、以下この図について説明する）、物体が存在すると判定し、Ｔａ−Ｔｂの変化量により物体の大きさを判定し、存在する物体が車両かそれ以外の物かの判別を行う。
【００１３】
Ｔａ−Ｔｂ、又は、Ｔｃ−Ｔｂが変化しても、Ｔａ≒Ｔｃ（物体が存在しない状態）となった場合は、気温の影響で時間差が変化したものと判断し、再度Ｔａ−Ｔｂ及びＴｃ−Ｔｂを測定し、次回からの基準時間差とする。
【００１４】
そして、上記音響信号を生成するに当たって、演算処理装置によって、上記音響信号発信手段より発信したチャープ信号と、上記音響信号受信手段で受信された信号間の伝達関数を求めて、白色雑音より当該伝達関数の出力により把握された設置空間の音響特性に起因して増幅、減衰する周波数帯域と、予想される騒音の周波数帯域を除去するためのデジタルフイルタ処理を行う。また、車両等の検出に当たっては、受信した音響信号にも上述したのと同じ条件のデジタルフイルタ処理を行って、雑音中から発信された音響信号をほぼ忠実に抽出する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に本発明に係る車両等の検出装置の実施の形態を図１から図１０を参照しながら説明する。図１と図２は本発明に係る車両検出装置の基本原理を示すもので、図１に於いて、ＳＰは音響源であるスピーカ、１Ａ，１Ｂ，１ＣはそれぞれスピーカＳＰに対向して配置された音響受信器であるマイク、ＳＡ，ＳＢ，ＳＣはそれぞれスピーカＳＰからマイク１Ａ，１Ｂ，１Ｃに到達する音響信号、ＴａはスピーカＳＰからマイク１Ａに音響信号ＳＡが到達する到達時間、ＴｂはスピーカＳＰからマイク１Ｂに音響信号ＳＢが到達する到達時間、ＴｃはスピーカＳＰからマイク１Ｃに音響信号ＳＣが到達する到達時間である。
【００１６】
図２に示すように、複数の（少くとも３つの）マイク１Ａ〜１ＣをスピーカＳＰと対向するように設置する。スピーカＳＰから発信した音響信号ＳＡ〜ＳＣが、車両ＭＣで回析（回り込むこと）して伝達距離が伸び、各マイク１Ａ〜１Ｃに音響信号ＳＡ〜ＳＣが到達するまでの時間Ｔａ〜Ｔｃに差が出ることを利用し、車両を検出する。
【００１７】
スピーカとマイクとの間に何も物体が存在していない時（Ｔａ≒Ｔｃ時）の、音響信号が各マイクに到達するまでの到達時間差（Ｔａ−Ｔｂ及びＴｃ−Ｔｂ）を予め測定しておく。そして、到達時間差Ｔａ−Ｔｂ又はＴｃ−Ｔｂが変化し、且つ、Ｔａ≠Ｔｃとなった時は（図２のような状態）、物体が存在すると判定し、Ｔａ−Ｔｂの変化量により物体の大きさを判定し、存在する物体が車両ＭＣかそれ以外の物かの判別を行う。
【００１８】
Ｔａ−Ｔｂ、又は、Ｔｃ−Ｔｂが変化しても、Ｔａ≒Ｔｃ（物体が存在しない状態）となった場合は、気温の影響で時間差が変化したものと判断し、再度到達時間差Ｔａ−Ｔｂ、及び、Ｔｃ−Ｔｂを測定し、次回からの基準時間差とする。
【００１９】
マイク１Ａ〜１Ｃは、量子化（アナログ→デジタル変換）手段としての（Ａ／Ｄコンバータ４（図５参照）を介して、演算処理装置１０（図５参照）と接続する。その演算処理装置１０で、各マイクに音響信号が到達するまでの到達時間差を相互相関関数により計測し、車両の有無を判定する。
【００２０】
相互相関関数とは、２つの信号データの類似している箇所を見つけ、２つの信号の到達時間にどの位の時間差があるかを求める関数である。図３は、相互相関関数の一例を示すもので、信号Ａに対して信号Ｂがどの位の時間差で遅れているかを求めている。信号Ａ，Ｂのそれぞれの波形データを以下の関数で表わす。即ち、信号Ａの時刻０からはじまる長さＮの波形をＡ0（ｎ）、信号Ｂの時刻ｋから始まる長さＮの波形をＢ0（ｎ）とすると、時刻ｋに於ける信号Ａと信号Ｂの相互相関関数Ｃｒｒは以下の通りとなる。
【数１】
0004057257.tif 000002
【００２１】
音響車両検出器設置場所の音響特性を把握する手段として、車両等が存在しない環境下でチャープ信号（周波数が漸減又は漸増する信号）を音響化して放射し、これを各マイクで検出して、元信号に対する伝達関数を求めると共に、その伝達関数の出力が０（ｄＢ）に近い周波数帯：ｆωを把握する。伝達関数の出力（ｄＢ）の絶対値が大きいと、元信号が周波数環境の音響特性により変質しているため、各マイクで検出する信号間の相互相関関数の結果に対する信頼性が乏しくなる。
【００２２】
伝達関数とは、あるシステムの周波数特性を調査する手段の一つであり、システムに入力された信号の各周波数成分のパワーがそのシステムによりどの程度増幅、減衰されるかを、各周波数毎に調べる信号処理関数である。
【００２３】
音響信号が周囲の雑音に埋もれた場合、マイクで音響信号を受信したか否かの判断が不可能になるため、車のエンジン音や、人の話し声などの周波数領域から外れた音響信号でなければならない。また、音響信号は次の必要条件を満たしておれば、相互相関関数のピークが顕著に出力される。即ち、必要条件とは（１）一連の信号中のパワー変化が不規則であること。（２）一連の信号中において周波数変化が不規則であること。（３）周辺環境の音響特性により、各マイクに到達するまでに変質しないことである。
【００２４】
そこで、発信する信号は周波数とパワーが不規則に変化する一連の信号（白色雑音、周波数分析をすると観測可能な全ての周波数帯域で一様なパワー分布である。）に対し、上記伝達関数の出力により把握された設置空間の音響特性に起因して増幅、減衰する周波数帯域（伝達関数の出力が０ｄＢに近い周波数帯域以外の帯域）と、予想される周囲の雑音の周波数領域を除くためのデジタルフイルタ処理を行う。デジタルフイルタとは、信号に対しハードウエア、または、ソフトウエアにより信号を構成している周波数成分のうち、必要な周波数成分のみを抽出する信号処理を行うフイルタである。
【００２５】
そして、受信した音響信号にも上述した処理と同じ条件のデジタルフイルタ処理を行うことで、雑音中から発信した音響信号をほぼ忠実に抽出することができる。
【００２６】
図４は、デジタルフイルタ処理の動作フローを示す。白色雑音が発信すると、フイルタ処理に於いて、ステップＲ１で伝達関数０ｄＢ近傍の周波数域を抽出し、ステップＲ２で周囲の外乱信号の周波数域を除去して、音響信号を発信する。
【００２７】
図５は、物体の検出フローを示すもので、演算処理装置１０における音響信号発信手段５によって音響信号増幅手段であるアンプ２に音響信号を入力する。アンプ２によって増幅された音響信号により音響信号発生手段であるスピーカＳＰから音響信号が発生され、この音響信号はマイク１Ａ，１Ｂ，１Ｃに入力される。
【００２８】
マイクによって受信された音響信号はアンプ３により増幅されてＡ／Ｄコンバータ４に入力され、量子化される。演算処理装置１０では、ステップＳ１でＡ／Ｄコンバータ４によって量子化されたデジタル信号データを取り込んで、前述したデジタルフイルタ処理を行った後、ステップＳ２で相互相関関数演算を行い、ステップＳ３で物体有無判定手段６が時間差変化量により物体の概略の大きさを判定し、存在する物体が処理対象物体であるか否かを判定する。次にステップＳ４に進み、時間差が変化した時に物体が存在するか否かを判定する手段８により、音響信号の到達時間Ｔａ，Ｔｂの比較計算を行い、ステップＳ５で基準時間差（Ｔａ−Ｔｂ，Ｔｃ−Ｔｂ）を測定する。
【００２９】
図６は、車両検出の動作フローを示し、ステップＳ１０でスピーカとマイクとの間に物体が存在しない時の音響信号到達時間差（基準時間差）を測定し、次にステップＳ１１で音響信号を発信し、マイクでその音響信号を受信する。マイクで受信した音響信号はＡ／Ｄコンバータに入力され、ステップＳ１４で前記図５に示した演算処理装置１０に入力されたか否かを判断する。入力されておれば、ステップＳ１５で受信信号に対して、外乱信号の周波数領域を除去するために前述したデジタルフイルタ処理を行う。入力されていなければ、ステップＳ１６でシステム故障と判定する。次に、ステップＳ１７に進み、音響信号到達時間差に変化があるか否かを判断し、変化がなければ、ステップＳ１８で物体無しの検出を行う。変化があれば、ステップＳ１９に進み、到達時間Ｔａ≠Ｔｃであるか否かを判断する。Ｔａ≠Ｔｃでなければ、ステップＳ２０で基準時間差を測定してステップＳ１１に戻る。Ｔａ≠Ｔｃであれば、ステップＳ２１に進み、時間差の変化量から、物体は車両程度の大きさか否かを判断する。物体が車両程度の大きさでなければ、ステップＳ２２に進み、車両以外の物体（人、自転車等）の検出を行う。物体が車両程度の大きさであれば、ステップＳ２３で車両検出を行う。
【００３０】
図７は、本発明の車両等の検出装置をカーゲート近傍の車両検出に応用した実施例を示す。図７に於いて、２０はカーゲート、２０Ｔはゲートバー、２１はカーゲートに配置されたスピーカ、２２はアームキャッチャー、２３はアームキャッチャー２２の近傍に設けられた円弧状のマイク取付板、Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５は、それぞれ、スピーカ２１に対向して取付板２３に設けられたマイクである。
【００３１】
図７に示すように、カーゲート本体にスピーカ２１を取付け、アームキャッチャー２２側に複数のマイクＭ１〜Ｍ５を取付ける。スピーカから発信した音響信号がマイクＭ１〜Ｍ５に到達するまでの到達時間差を求めることで、カーゲート２１の近傍の車両検出可能である。
【００３２】
スピーカ２１とマイクＭ１〜Ｍ５との間の距離は、図７に示すように全て等距離でも良い。等距離であれば、いかなる気温でも全てのマイクに同時に音響信号が到達するので、温度補正等の必要が無くなり、処理が簡潔になる。アームキャッチャー２２側に取付けているマイクの中で、ゲートバー真下に位置するマイクＭ３は、ゲートバー２０Ｔの真下に車両が存在するか否かを検出するためのもので、ゲート真下に車両が居た場合はゲートバー２０Ｔが降りないように制御する。
【００３３】
図８は上記実施例の動作を示すゲート制御用ブロック図であって、２０Ａは信号処理及び音響車両検出手段、２０Ｂは制御対象装置のアクション制御手段である。スピーカ２１からの音響信号はマイクＭ１，Ｍ２，Ｍ３に向けられ、マイクの音響信号はアンプ２４によって増幅された後に、Ａ／Ｄコンバータ２５に入力され、量子化される。量子化されたデータは手段２０Ａによって信号処理され、手段２０Ｂによってアクション制御し、制御対象装置によってゲート開、発券動作等が行われる。
【００３４】
即ち、図９の動作フローに示すように、ステップＳ３０で音響信号を発信し、この発信信号に基づいてステップＳ３１で物体が存在するか否かを判断し、ステップＳ３２で、物体は検出したい対象物程度の大きさか否かの判断を行う。物体が検出したい程度の大きさでなければ、ステップＳ３３に進み、対象物以外の物体を検出したと判断し、ステップＳ３０に戻る。ステップＳ３２で物体が対象物程度の大きさと判断すれば、ステップＳ３４に進み、音響検出器で制御する装置のゲート開、発券動作等のアクション開始を行う。その後、ステップＳ３５で物体がその場所から離れたか否かを判断し、離れておればアクションを終了する。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る車両等の検出装置は、音響信号を発生する音響発信器を含む音響信号発信手段と、前記音響信号を受信する少くとも３つの音響受信器を含む音響信号受信手段と、前記音響発信器からの音響信号が前記少くとも３つの音響受信器に到達する時間の各時間差を求める到達時間差演算手段、及び、前記到達時間差に基づいて、前記音響発信器と前記音響受信器との間の音響信号経路上に存在する物体を検知すると共に、発信する音響信号と受信した音響信号に対して同条件のデジタルフイルタ処理を行うことで、雑音中から発信された音響信号をほぼ忠実に抽出できるものであるから、埋設工事等が不要で、しかも、風やサーモクライン（温度逆転層）などの環境要因の影響が無い安価にして、高性能な車両等の検出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施例による基本原理を示す説明図。
【図２】  本発明の実施例による基本原理を示す説明図。
【図３】  本発明で使用する相互相関関数波形の一例を示す説明図。
【図４】  白色雑音処理のフロー図。
【図５】  本発明の実施例による物体検知フロー図。
【図６】  本発明の実施例による車両検出の動作フロー図。
【図７】  本発明を駐車場管理装置に適用した実施例による説明図。
【図８】  図７の駐車場管理装置の動作フロー図。
【図９】  図７の駐車場管理装置の動作フロー図。
【図１０】  従来の車両検出方法の一例を示す説明図。
【符号の説明】
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ            マイク
４                          Ａ／Ｄコンバータ
１０                        演算処理装置
２０                        カーゲート
２０Ｔ                      ゲートバー
２１                        スピーカ
２２                        ゲートキャッチャー
ＳＰ                        スピーカ
ＭＣ                        車両
【図１】
0004057257.tif 000003
【図２】
0004057257.tif 000004
【図３】
0004057257.tif 000005
【図４】
0004057257.tif 000006
【図５】
0004057257.tif 000007
【図６】
0004057257.tif 000008
【図７】
0004057257.tif 000009
【図８】
0004057257.tif 000010
【図９】
0004057257.tif 000011
【図１０】
0004057257.tif 000012