(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
装着する部品を供給する部品供給部と、
前記部品が装着される対象物を支持するＸＹテーブルと、
前記部品供給部から前記対象物上の所定位置に前記部品を搬送して装着する移動手段と、
前記部品供給部，ＸＹテーブル及び移動手段を駆動制御する制御部とを備えた部品装着装置であって、
前記移動手段が、等角度間隔に配設され且つ一方向に回転可能に支持された複数個の部品吸着部を備えたロータリヘッド部から構成されていて、前以て前記部品の高さに応じてグループ化された複数グループの装着データに基づいて、前記各部品吸着部に順次に前記部品供給部から所定の前記部品を吸着して、前記ＸＹテーブル上の前記対象物の所定位置に装着する際に、１つのグループ毎に、すべての前記部品の装着が完了した後、次のグループの前記部品の装着を行なうように前記制御部により駆動制御され、
前記装着データは、前記各グループの最後にリカバリ完結コマンドのデータを有しており、
前記制御部は、前記装着データを順次に読み出し、読み出した前記装着データが前記リカバリ完結コマンドのデータの場合には、既に読み出した前記装着データに関する前記部品の装着がすべて完了するまで、次の前記装着データの読み出しを中止し、前記部品を装着する際にエラーが発生した場合には、エラーが発生した前記部品を前記各グループの最後に装着してエラーが発生した当該部品の装着が終了した後に、前記次のグループの装着データを読み込む
ことを特徴とする部品装着装置。
【請求項２】
前記装着データが、前記ＸＹテーブルの移動量を小さくして部品装着時間が短くなるように、前記対象物のブロック毎にグループ化されている
請求項１に記載の部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば電子部品のような部品を搬送して回路基板のような対象物に対して装着する部品装着装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
表面実装用の部品は、一般に図６または図７に示すように、部品テープ１として供給される。この部品テープ１は、紙またはプラスチック製の帯状に形成され且つ側縁に沿って送り孔２ａが形成されたキャリアテープ２と、このキャリアテープ２をカバーするためのトップテープ３もしくはボトムテープ４と、これらを巻回するためのリール５で構成されている。
部品は、キャリアテープ２に設けられた箱状の区画、即ち角孔による装着孔２ｂまたはエンボスによる装着孔２ｃ内に１個づつ充填され、開放した上部がトップテープ３によりカバーされ、また角孔の装着孔２ｂの場合には開放した下部がボトムテープ４によりカバーされ、さらにリール５に巻回された状態で供給されるようになっている。
【０００３】
このような部品テープ１を使用した部品装着装置は、例えば図８に示すように構成されている。
図８において、部品装着装置６は、装着する部品を搬送するための部品供給部７と、ＸＹテーブル８と、ロータリヘッド部９と、これら部品供給部７，ＸＹテーブル８及びロータリヘッド部９を駆動制御する制御部（図示せず）とを含んでいる。
部品供給部７は、パーツフィーダ７ａが必要な部品品種数分だけ並んでセットされていると共に、図９に示すように、ボールネジ７ｂ，サーボモータ７ｃ，支持用スライド軸７ｄにより左右（ＺＡ軸またはＺＢ軸）に移動可能に構成されている。
【０００４】
パーツフィーダ７ａは、図１０に示すように、リールホルダー７ｅ内に部品テープ１を収容してフィードレバー７ｆを押下することにより、図示しないラチェット機構により部品テープ１のキャリアテープ２に設けられた送り孔２ａをガイドとして部品が配列されているピッチ寸法分だけキャリアテープ２を送り出す。そして、部品吸着部７ｇに部品を供給すると共に、先端に送り出された部品のトップテープ３を図１１に示されたスリット７ｉ及びシャッタ７ｊを備えた剥離機構７ｋによって剥離して部品を取出し可能な状態にし、図１２に示すように、剥離したトップテープ３を巻取り部７ｈに巻取るように構成されている。
【０００５】
ＸＹテーブル８は、その上面に部品を装着すべき回路基板ＰＢが所定位置に固定保持され、図示しない互いに直交する水平な２軸、即ちＸ軸及びＹ軸に沿って駆動されるように構成されている。
ロータリヘッド部９は、複数個、図示の場合１２個の部品吸着部９ａを等角度間隔に備えており、ロータリヘッド部９が順次に間欠回転することにより、各部品吸着部９ａが１つずつずれるように構成されている。
【０００６】
各部品吸着部９ａは、それぞれ複数個、図示の場合５個の吸着ノズル９ｂを備えている。これらの吸着ノズル９ｂは、図示しない真空ポンプ等の吸引手段に接続されており、その吸引力によりノズル先端に部品テープ１から供給される部品を吸着するように構成されている。
さらに、各部品吸着部９ａは、ロータリヘッド部９の間欠回転によって、等角度間隔の１２個のステージ、即ち図１３にて時計周りに部品供給部７側から順次にＳ１，Ｓ２，Ｓ３，・・・，Ｓ１１，Ｓ１２に移動されるように構成されている。ここで、各ステージのうち、ステージＳ１は吸着ステージ，ステージＳ４は部品認識ステージ，ステージＳ６は回転補正ステージ，ステージＳ７は装着ステージ，ステージＳ９は部品破棄ステージ、ステージＳ１０はノズル選択ステージになっている。
【０００７】
このように構成された部品装着装置６によれば、部品を回路基板ＰＢに実装する場合、以下のようにして動作する。
吸着ステージＳ１にて、部品供給部７の１つのパーツフィーダ７ａから１つの部品が、部品吸着部９ａの選択された吸着ノズル９ｂに吸着される。そして、その部品吸着部９ａが、ロータリヘッド部９の間欠回転により部品認識ステージＳ４に移動されると、その部品吸着部９ａの吸着ノズル９ｂに吸着保持された部品の画像処理が行なわれ、この部品の形状がパターン認識されると共に、この部品の位置及び方向が認識されることにより、所定位置に対する回転補正角度及びＸＹ補正値が求められる。
【０００８】
続いて、回転補正ステージＳ６にて、上記回転補正角度に基づいて部品吸着部９ａ自体の回動調整によって角度補正が行なわれる。
さらに、装着ステージＳ７にて、上記ＸＹ補正値に基づいてＸＹテーブル８のＸＹ調整によってＸＹ補正が行なわれると共に、図示しない吸引手段が停止することにより、吸着ノズル９ｂから部品が解放されてＸＹテーブル８上の回路基板ＰＢの所定位置に対して装着される。
【０００９】
以上の動作により、１つの部品の回路基板への装着が行なわれ、ロータリヘッド部９の間欠回転によって、上記部品吸着部９ａが、部品破棄ステージＳ９に移動されると、なんらかの原因によって部品吸着部９ａの吸着ノズル９ｂに部品が残っている場合には、ここで吸着ノズル９ｂが部品を解放して破棄する。
そして、上記部品吸着部９ａが、ノズル選択ステージＳ１０に移動されると、次の装着すべき部品に適した吸着ノズル９ｂが選択される。
続いて、上記部品吸着部９ａが、吸着ステージＳ１に移動されることにより、再び部品の吸着が行なわれる。
【００１０】
このようにして、各部品吸着部９ａが、例えば図１４に示すように前以て設定された装着データ、即ちデータＡ，データＢ，データＣ，・・・データＩ，データＪ，・・・に基づいて、順次に吸着ステージＳ１で選択された吸着ノズル９ｂに部品を吸着保持して、装着ステージＳ７でＸＹテーブル８上の回路基板ＰＢの所定位置に部品を解放して装着することにより、部品の装着が繰返し行なわれる。
そして、最後の部品が回路基板ＰＢ上に装着された後、ＸＹテーブル８上の回路基板ＰＢは、図示しない搬送機構によって次の工程に搬送され、また次の回路基板ＰＢがＸＹテーブル８上に搬送されることになる。このように、順次に回路基板ＰＢに対する部品装着が行なわれる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような構成の部品装着装置６においては、１つの部品吸着部９ａに関して、途中のステージでエラーが発生すると、その部品を再吸着するのは、数ステップ後になってしまう。これは、ロータリヘッド部９におけるノズル選択ステージＳ１０から吸着ステージＳ１の間の位置では、吸着すべき部品に対して適宜の吸着ノズル９ｂが既に選択されていることから、次に上記部品を吸着できる吸着ノズル９ｂは、早くてもノズル選択ステージＳ１０の手前のステージＳ９に位置する吸着ノズルになってしまうからである。
例えば、図１５に示すように、データＢに関して、回転補正ステージＳ６でエラーが発生した場合、ノズル選択ステージＳ１０に位置する部品吸着部９ａに、データＪが既に設定されており、データＢが設定できるのは、次のステージＳ９に位置する部品吸着部９ａとなる。
【００１２】
ここで、データＣからデータＪの間に、データＢに対応する部品より高さの高い部品がある場合、高さの高い部品の装着後に、これより高さの低い部品が装着されることになる。このため、回路基板上にて装着部品の間に十分な間隔がある場合には、図１６に示すように、比較的高さの高い部品の間に、後から高さの低い部品が装着され得るが、回路基板における実装密度の高密度化に伴って、高さの高い部品の間隔が狭い場合には、図１７に示すように、既に装着されている高さの高い部品に、吸着ノズル９ｂが干渉してしまい、高さの低い部品の装着ができなくなってしまうという問題がある。
【００１３】
本発明は、以上の点に鑑み、複数個の部品を連続的にロータリヘッド部により回路基板に確実に装着することができる部品装着装置を提供することを目的としている。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、本発明によれば、装着する部品を供給する部品供給部と、部品が装着される対象物を支持するＸＹテーブルと、部品供給部から対象物上の所定位置に部品を搬送して装着する移動手段と、部品供給部，ＸＹテーブル及び移動手段を駆動制御する制御部とを備えた部品装着装置であって、移動手段が、等角度間隔に配設され且つ一方向に回転可能に支持された複数個の部品吸着部を備えたロータリヘッド部から構成されていて、前以て部品の高さに応じてグループ化された複数グループの装着データに基づいて、各部品吸着部に順次に部品供給部から所定の部品を吸着して、ＸＹテーブル上の対象物の所定位置に装着する際に、１つのグループ毎に、すべての部品の装着が完了した後、次のグループの部品の装着を行なうように制御部により駆動制御され、装着データは、各グループの最後にリカバリ完結コマンドのデータを有しており、制御部は、装着データを順次に読み出し、読み出した装着データがリカバリ完結コマンドのデータの場合には、既に読み出した装着データに関する部品の装着がすべて完了するまで、次の装着データの読み出しを中止し、部品を装着する際にエラーが発生した場合には、エラーが発生した部品を各グループの最後に装着してエラーが発生した部品の装着が終了した後に、次のグループの装着データを読み込むことにより達成される。
【００１５】
上記構成によれば、部品実装を行なう場合、制御部は、装着データの１番目のグループのデータに基づいて、このグループに対応する部品を順次に移動手段によって部品供給部から対象物上の所定位置に搬送して装着する。そして、読み出した装着データがリカバリ完結コマンドのデータの場合には、既に読み出した装着データに関する部品の装着がすべて完了するまで、次の装着データの読み出しを中止する。
ここで、ある部品に関してエラーが発生した場合には、制御部は、この部品に対応するデータに基づいて、移動手段により再び装着を行なう。そして、制御部は、１番目のグループに関してすべての部品の装着が完了した後、次のグループのデータに基づいて、同様にこのグループに対応する部品を順次に移動手段によって部品供給部から対象物上の所定位置に搬送して装着する。
このように、制御部は、装着データのグループ毎に部品の装着を行なうと共に、１つのグループに関してすべての部品の装着が完了した後に、次のグループに関する部品の装着を行なうようになっている。従って、部品の装着に関してエラーが発生した場合、同じグループの最後のデータの次に当該部品に関するデータが追加されることになる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の好適な実施形態を添付図を参照しながら詳細に説明する。
なお、以下に述べる実施形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００１７】
図１は、本発明による部品装着装置の実施形態を示している。
図１において、部品装着装置１０は、装着する部品を搬送するための部品供給部１１と、ＸＹテーブル１２と、ロータリヘッド部１３と、これら部品供給部１１，ＸＹテーブル１２及びロータリヘッド部１３を駆動制御する制御部２０とを含んでいる。
部品供給部１１は、図１０に示したパーツフィーダ７ａが必要な部品品種数分だけ並んでセットされていると共に、ＺＡ軸またはＺＢ軸方向に移動可能に構成されている。
【００１８】
ＸＹテーブル１２は、その上面に部品を装着すべき回路基板ＰＢが所定位置に固定保持され、図示しない互いに直交する水平な２軸、即ちＸ軸及びＹ軸に沿って駆動されるように構成されている。
ロータリヘッド部１３は、複数個、図示の場合１２個の部品吸着部１３ａを等角度間隔に備えており、ロータリヘッド部１３が順次に間欠回転することにより、各部品吸着部１３ａが１つずつずれるように構成されている。
各部品吸着部１３ａは、それぞれ複数個、図示の場合５個の吸着ノズル１３ｂを備えている。これらの吸着ノズル１３ｂは、図示しない真空ポンプ等の吸引手段に接続されており、その吸引力によりノズル先端に部品供給部１１にて供給される部品を吸着するように構成されている。
【００１９】
さらに、各部品吸着部１３ａは、ロータリヘッド部１３の間欠回転によって、等角度間隔の１２個のステージ、即ち時計周りに部品供給部１１側から順次にＳ１，Ｓ２，Ｓ３，・・・，Ｓ１１，Ｓ１２に移動されるように構成されている。ここで、各ステージのうち、ステージＳ１は吸着ステージ，ステージＳ４は部品認識ステージ，ステージＳ６は回転補正ステージ，ステージＳ７は装着ステージ，ステージＳ９は部品破棄ステージ、ステージＳ１０はノズル選択ステージになっている。
【００２０】
制御部２０は、前以て設定された装着データ、即ち装着すべき部品の順序を示すデータに基づいて、部品供給部１１，ＸＹテーブル１２及びロータリヘッド部１３を駆動制御して、部品供給部１１からロータリヘッド部１３の部品吸着部１３ａの選択された吸着ノズル１３ｂにより部品を吸着し、ＸＹテーブル１２とロータリヘッド部１３との相対運動により、ＸＹテーブル１２上に固定保持された回路基板ＰＢの所定位置まで搬送して装着するように構成されている。
【００２１】
以上の構成は、図８または図１３に示した従来の部品装着装置１とほぼ同様の構成であるが、本実施形態による部品装着装置１０においては、上述した装着データは、グループ化されており、１つのグループの最後にリカバリ完結コマンドのデータが追加されている。例えば図２に示すように、装着データは、１つのグループを構成するデータＡ，データＢ及びデータＣの後ろにリカバリ完結コマンドのデータがあり、その後に次のグループであるデータＤ，データＥ，・・・がある。ここで、図示の場合、データＡ，データＢ及びデータＣは、例えば高さの低い部品に関するデータであって、データＤ，データＥ，・・・は、例えば高さの高い部品に関するデータである。
これにより、制御部２０は、上記装着データに関して、順次にデータの読み出しを行なうが、読み出したデータがリカバリ完結コマンドのデータである場合には、既に読み出したデータに関する部品の実装が完了するまでは、次のデータの読み出しを中止するようになっている。
【００２２】
本実施形態による部品装着装置１０は、以上のように構成されており、部品を回路基板ＰＢに実装する場合、以下のようにして動作する。
制御部２０は、装着データを順次に読み出す。この時、制御部２０は、データＡ，データＢ及びデータＣを読み込んだ後、次に読み込んだデータがリカバリ完結コマンドのデータであることから、データの読み出しを中止する。そして、制御部２０が、ＸＹテーブル１２及びロータリヘッド部１３を駆動制御することにより、以下のようにして部品の装着が行なわれる。
【００２３】
即ち、吸着ステージＳ１にて、部品供給部１１の１つのパーツフィーダ（図示せず）から、データＡに対応する部品が、部品吸着部１３ａの選択された吸着ノズル１３ｂに吸着される。そして、その部品吸着部１３ａが、ロータリヘッド部１３の間欠回転により部品認識ステージＳ４に移動されると、その部品吸着部１３ａの吸着ノズル１３ｂに吸着保持された部品の画像処理が行なわれ、この部品の形状がパターン認識されると共に、この部品の位置及び方向が認識されることにより、所定位置に対する回転補正角度及びＸＹ補正値が求められる。
【００２４】
続いて、回転補正ステージＳ６にて、上記回転補正角度に基づいて部品吸着部１３ａ自体の回動調整によって角度補正が行なわれる。
さらに、装着ステージＳ７にて、上記ＸＹ補正値に基づいてＸＹテーブル１２のＸＹ調整によってＸＹ補正が行なわれると共に、図示しない吸引手段が停止することにより、吸着ノズル１３ｂから部品が解放されてＸＹテーブル１２上の回路基板ＰＢの所定位置に対して装着される。
【００２５】
以上の動作により、１つの部品の回路基板への装着が行なわれ、ロータリヘッド部１３の間欠回転によって、上記部品吸着部１３ａが、部品破棄ステージＳ９に移動されると、なんらかの原因によって部品吸着部１３ａの吸着ノズル１３ｂに部品が残っている場合には、ここで吸着ノズル１３ｂが部品を解放して破棄する。
そして、上記部品吸着部１３ａが、ノズル選択ステージＳ１０に移動されると、次の装着すべき部品に適した吸着ノズル１３ｂが選択される。
続いて、上記部品吸着部１３ａが、吸着ステージＳ１に移動されることにより、再び部品の吸着が行なわれる。
【００２６】
このようにして、各部品吸着部１３ａが、例えば図２に示すように前以て設定された装着データ、即ちデータＡ，データＢ及びデータＣに基づいて、順次に吸着ステージＳ１で選択された吸着ノズル１３ｂに部品を吸着保持して、装着ステージＳ７でＸＹテーブル１２上の回路基板ＰＢの所定位置に部品を解放して装着することにより、部品の装着が繰返し行なわれる。
１番目のグループのデータに対応する部品の装着が完了した後、制御部２０は、装着データの次のグループのデータ、即ちデータＤ，データＥ，・・・の読み出しを行なう。そして、これらのデータに対応した部品が、部品供給部１１からロータリヘッド部１３によってＸＹテーブル１２上の回路基板ＰＢの所定位置に装着されることになる。
【００２７】
そして、最後の部品が回路基板ＰＢ上に装着された後、ＸＹテーブル１２上の回路基板ＰＢは、図示しない搬送機構によって次の工程に搬送され、また次の回路基板ＰＢがＸＹテーブル１２上に搬送されることになる。このように、順次に回路基板ＰＢに対する部品装着が行なわれる。
ここで、１つの部品吸着部１３ａに関して、途中のステージでエラーが発生した場合、例えば図３に示すように、データＢについてエラーが発生すると、ステージＳ９に位置する部品吸着部１３ａが、ステージＳ１に移動されたとき、データＢに対応する部品を再吸着する。
【００２８】
このとき、この部品吸着部１３ａとデータＣに対応する部品を吸着する部品吸着部１３ａとの間に位置する部品吸着部１３ａには、部品が吸着されていないので、ロータリヘッド部１３に間欠回転により、データＣに対応する部品が装着された後、データＢに対応する部品が装着されることになる。
これにより、データＡ，データＢ及びデータＣに対応する高さの低い部品の装着が、他のデータに対応する比較的背の高い部品よりも先に完了することになる。
このようにして、ロータリヘッド部１３にデータが無くなると、即ちロータリヘッド部１３のすべての部品吸着部１３ａが部品を吸着しない状態になると、制御部２０は、次のグループのデータの読み出しを行なって、再びロータリヘッド部１３により部品の装着を行なう。
【００２９】
従って、１つのグループに関して部品装着に関してエラーが発生しても、このエラーが発生した部品の再装着が優先的に行なわれた後、次のグループに関する部品装着が行なわれることになる。よって、１つのグループに関する部品装着にエラーが発生しても、このエラーが発生した部品の装着は、他のグループに関する部品装着の前に行なわれることになり、高さの低い部品の場合であっても、この高さの低い部品は、常に高さの高い部品の装着前に装着されるので、部品吸着部の吸着ノズルが高さの高い部品と干渉することがなく、確実に装着が行なわれることになる。
【００３０】
上述した装着データは、２つのグループ、即ちデータＡ，データＢ及びデータＣから成る１番目のグループと、データＤ，データＥ，・・・から成る２番目のグループとから成るが、これに限らず、３つ以上のグループに分割されていてもよい。
例えば図４においては、装着データが、３つのグループ、即ちデータＡ，データＢから成る第１のグループ、データＣ，データＤ及びデータＥから成る第２のグループ、そしてデータＦ，データＧ，・・・から成る第３のグループから構成されている。
【００３１】
このような装着データによる部品の装着は、図５のフローチャートに基づいて、以下のようにして行なわれる。
先ず、ステップＳＴ１にて、制御部２０は、装着データから１つのデータを読み出す。
そして、ステップＳＴ２にて、制御部２０は、読み出したデータがリカバリ完結コマンドのデータか否かを判別し、リカバリ完結コマンドのデータである場合には、ステップＳＴ３にて、ロータリヘッド部１３上にデータが存在するか否かを判別する。そして、制御部２０は、データが存在する場合には、ステップＳＴ４にて、ロータリヘッド部１３を間欠回転させ、データが存在しない場合には、ステップＳＴ１に戻って、装着データから１つのデータを読み出す。
【００３２】
一方、ステップＳＴ２にて、読み出したデータがリカバリ完結コマンドのデータでない場合には、ステップＳＴ５にて、制御部２０は、読み出したデータが装着データか否かを判別し、装着データである場合には、ステップＳＴ６にて、廃棄ステーションに当該装着データを格納し、さらにステップＳＴ７にて、ロータリヘッド部１３を間欠回転させ、ステップＳＴ１に戻って、装着データから１つのデータを読み出す。これに対して、ステップＳＴ５にて、読み出したデータが装着データでない場合には、制御部２０は、制御を終了する。
【００３３】
これにより、制御部２０は、読み出したデータが装着データである場合には、ロータリヘッド部１３を間欠回転させて部品装着部１３ａを１ステージ分だけ移動させると共に、読み出したデータがリカバリ完結コマンドのデータである場合には、ロータリヘッド部１３にデータが存在しなくなるまで、ロータリヘッド部１３を間欠回転させて部品の装着を行なう。
従って、リカバリ完結コマンドのデータまでの一連のデータ、即ち１つのグループに関するデータに対応する部品の装着が完了するまでは、制御部２０は、次のグループのデータの読み出しを行なわない。
【００３４】
これにより、制御部２０は、グループ毎に順次に部品の装着を行なう。即ち、第１のグループに関する部品の装着が完了した後、第２のグループに関する部品の装着を開始し、この第２のグループに関する部品の装着が完了した後、第３のグループに関する部品の装着を行なう。
従って、第１のグループに関する部品が、他のグループに関する部品に優先して回路基板ＰＢに装着され、また第２のグループに関する部品が第３のグループに関連する部品に優先して回路基板ＰＢに装着されることになる。
【００３５】
尚、上記実施形態においては、装着データは、高さの低い部品から順にグループ化されているが、装着データのグループ化は、高さに限らず、例えば回路基板ＰＢのブロック毎に行なわれるようにしてもよい。この場合、部品の装着が回路基板のブロック毎に行なわれることになり、部品装着時のＸＹテーブル及び部品吸着部の移動量が小さくて済み、部品装着時間が短くなると共に、ランニングコストが低減されることになる。
【００３６】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、複数個の部品を連続的にロータリヘッド部により回路基板に確実に装着することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による部品装着装置の実施形態を示す概略図である。
【図２】図１の部品装着装置による通常の動作状態を示す概略図である。
【図３】図１の部品装着装置によるエラー発生時の動作状態を示す概略図である。
【図４】図１の部品装着装置における装着データを示す図である。
【図５】図１の部品装着装置における動作を示すフローチャートである。
【図６】一般的な部品テープの一例を示す概略斜視図である。
【図７】一般的な部品テープの他の例を示す概略斜視図である。
【図８】従来の部品装着装置の一例を示す分解斜視図である。
【図９】図８の部品装着装置における部品供給部の概略斜視図である。
【図１０】図９の部品供給部で使用されるパーツフィーダの構成を示す概略斜視図である。
【図１１】図１０のパーツフィーダにおけるトップテープ剥離機構を示す部分拡大斜視図である。
【図１２】図１０のパーツフィーダにおける部品テープセット時の状態を示す概略斜視図である。
【図１３】図８の部品装着装置の構成を図式的に示す概略図である。
【図１４】図１３の部品装着装置による通常の動作状態を示す概略図である。
【図１５】図１３の部品装着装置によるエラー発生時の動作状態を示す概略図である。
【図１６】図１３の部品装着装置によるリカバリ時の高さの低い部品の再装着を示す概略側面図である。
【図１７】図１３の部品装着装置によるリカバリ時の高さの低い部品の再装着における吸着ノズルと高さの高い部品との干渉状態を示す概略側面図である。
【符号の説明】
１０・・・部品装着装置、１１・・・部品供給部、１２・・・ＸＹテーブル、１３・・・ロータリヘッド部、１３ａ・・・部品吸着部、１３ｂ・・・吸着ノズル、２０・・・制御部、Ｓ１・・・吸着ステージ、Ｓ４・・・部品認識ステージ、Ｓ６・・・回転補正ステージ、Ｓ７・・・装着ステージ、Ｓ９・・・部品廃棄ステージ、Ｓ１０・・・ノズル選択ステージ、ＰＢ・・・回路基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0004055247.tif 000013
【図１３】
0004055247.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
0004055247.tif 000016
【図１６】
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【図１７】
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