(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物と自車両との関係を検出する検出手段を備え、上記関係に基づいて、先行車両に追従するように所定の車両デバイスを制御する車両追従制御と、衝突前に該衝突に備えて所定の車両デバイスを制御する衝突予知制御とを行う車両制御装置であって、
上記検出手段の検出結果の信用度を推定する信用度推定手段と、
該信用度に基づいて、上記車両追従制御及び上記衝突予知制御のうちから少なくとも一方を選択し、選択した制御の実行を規制する選択規制手段と、を更に備え、
上記選択規制手段は、上記信用度の低下に伴い、上記車両追従制御及び上記衝突予知制御のうち一方の制御を他方の制御よりも先に選択することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
上記選択規制手段は、上記信用度の低下に伴い、上記衝突予知制御を上記車両追従制御よりも先に選択する、請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
上記選択規制手段は、上記信用度の低下に伴い、上記車両追従制御を上記衝突予知制御よりも先に選択する、請求項１記載の車両制御装置。
【請求項４】
上記信用度は、上記検出手段が発する電波、光波、又は音波の、路面からの反射波の強度に基づいて推定される、請求項１記載の車両制御装置。
【請求項５】
上記信用度は、上記路面からの反射波の強度と、上記検出手段が発する電波、光波、又は音波の、対象物からの反射波の強度とに基づいて推定される、請求項４記載の車両制御装置。
【請求項６】
上記信用度は、上記路面からの反射波の強度と所定の第１閾値との関係と、上記対象物からの反射波の強度と所定の第２閾値との関係と、自車両を基準とした上記対象物の相対距離と所定の第３閾値との関係とに基づいて、推定される、請求項５記載の車両制御装置。
【請求項７】
上記信用度は、上記路面からの反射波の強度が上記所定の第１閾値を下回る状態の発生回数と、自車両を基準とした上記対象物の相対距離が上記所定の第３閾値に対して所定の関係となり、且つ、上記対象物からの反射波の強度が上記所定の第２閾値を下回る状態の発生回数とに基づいて、推定される、請求項６記載の車両制御装置。
【請求項８】
上記信用度は、上記車両追従制御及び上記衝突予知制御の規制判定用にそれぞれ異なる態様で推定され、
上記選択規制手段は、上記車両追従制御の規制判定用に推定された信用度が、所定の第１規制判定用閾値を下回った場合に、上記車両追従制御を選択し、上記衝突予知制御の規制判定用に推定された信用度が、所定の第２規制判定用閾値を下回った場合に、上記衝突予知制御を選択し、
上記所定の第１閾値は、上記車両追従制御及び上記衝突予知制御用の信用度を推定するためにそれぞれ別々に設定され、
上記所定の第２閾値は、上記車両追従制御及び上記衝突予知制御用の信用度を推定するためにそれぞれ別々に設定され、
上記車両追従制御の規制判定用の信用度は、上記路面からの反射波の強度が上記車両追従制御に係る信用度推定用の所定の第１閾値を下回る状態の発生回数と、自車両を基準とした上記対象物の相対距離が上記所定の第３閾値以上であり、且つ、上記対象物からの反射波の強度が上記車両追従制御に係る信用度推定用の上記所定の第２閾値を下回る状態の発生回数とに基づいて、推定され、
上記衝突予知制御の規制判定用の信用度は、上記路面からの反射波の強度が上記衝突予知制御の信用度推定用に係る所定の第１閾値を下回る状態の発生回数と、自車両を基準とした上記対象物の相対距離が上記所定の第３閾値未満であり、且つ、上記対象物からの反射波の強度が上記衝突予知制御に係る信用度推定用の上記所定の第２閾値を下回る状態の発生回数とに基づいて、推定される、請求項６又は７記載の車両制御装置。
【請求項９】
上記所定の第２閾値は、自車両を基準とした上記対象物の相対距離、又は、上記対象物に係るスペクトルピークの高さに基づいて補正される、請求項６乃至８のうちいずれか１項の車両制御装置。
【請求項１０】
上記所定の第１規制判定用閾値及び上記所定の第２規制判定用閾値は、上記衝突予知制御が上記車両追従制御よりも先に規制されるように、設定される、請求項８記載の車両制御装置。
【請求項１１】
上記所定の第１規制判定用閾値及び上記所定の第２規制判定用閾値は、上記車両追従制御が上記衝突予知制御よりも先に規制されるように、設定される、請求項８記載の車両制御装置。
【請求項１２】
上記対象物と自車両との関係は、自車両を基準とした上記対象物の相対距離、相対速度、及び方位を少なくとも含む、請求項１乃至１１のうちいずれか１項の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両追従制御及び衝突予知制御を行う車両制御装置に係り、より詳細には、これらの制御を効果的に規制する車両制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
先行車両の速度に合わせて自車両の速度を制御して先行車両に追従させる車両追従制御を行う車両において、自車両に対する先行車両の距離や速度等を検出するセンサとして、精度の高いミリ波レーダセンサを使用することが知られている。また、上記車両追従制御以外にも、このミリ波レーダセンサを使用して、自車両が障害物に衝突する危険性を予知し、衝突を回避するように車両を制御すると共に、乗員が受ける衝突時の衝撃を緩和すべく衝突前に所定の乗員保護デバイスを起動させる衝突予知制御が提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ミリ波レーダセンサは、フロントガラス等に起因した電波の減衰を避けるために車両室内ではなく、例えばフロントバンパのような雨や雪等に晒される車両室外に取り付けられることが多い。この結果、ミリ波レーダセンサの取り付け部付近の温度変化によるセンサ装置内部の結露やアンテナ部を保護する保護部材に付着する水分等に起因して、ミリ波レーダセンサの検出性能が低下してしまう場合がある。
【０００４】
従って、ミリ波レーダセンサを使用して車両追従制御及び衝突予知制御の双方を行う車両制御装置においては、ミリ波レーダセンサの検出性能が低下した場合には、誤制御を確実に防止するため、車両追従制御及び衝突予知制御を規制することが必要となる。
【０００５】
一方、車両追従制御は、乗員の運転負担を軽減するための利便システムとして位置付けられるのに対して、衝突予知制御は、車両衝突から乗員を保護するための安全システムとして位置付けられ、これらの制御は異なる性質を有するものである。また、追従する先行車両との関係を必要とする車両追従制御においては、比較的遠い位置の対象物を精度よく検出できる性能がミリ波レーダセンサに求められるのに対して、衝突しうる先行車両との関係を必要とする衝突予知制御においては、比較的近い位置の対象物を精度よく検出できる性能がミリ波レーダセンサに求められる。
【０００６】
従って、ミリ波レーダセンサを使用して車両追従制御及び衝突予知制御の双方を行う車両制御装置において、ミリ波レーダセンサの検出性能が低下した場合に、性質の異なる車両追従制御及び衝突予知制御の双方を一律に規制することは好ましくない。
【０００７】
そこで、本発明は、ミリ波レーダセンサの検出性能の低下度合いを高精度に推定し、車両追従制御及び衝突予知制御を選択的に規制できる車両制御装置の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、請求項１に記載する如く、対象物と自車両との関係を検出する検出手段を備え、上記関係に基づいて、先行車両に追従するように所定の車両デバイスを制御する車両追従制御と、衝突前に該衝突に備えて所定の車両デバイスを制御する衝突予知制御とを行う車両制御装置であって、
上記検出手段の検出結果の信用度を推定する信用度推定手段と、
該信用度に基づいて、上記車両追従制御及び上記衝突予知制御のうちから少なくとも一方を選択し、選択した制御の実行を規制する選択規制手段と、を更に備え、
上記選択規制手段は、上記信用度の低下に伴い、上記車両追従制御及び上記衝突予知制御のうち一方の制御を他方の制御よりも先に選択することを特徴とする車両制御装置によって達成される。
【０００９】
上記発明によれば、例えばミリ波レーダセンサのような検出手段の信用度に基づいて車両追従制御若しくは衝突予知制御が選択的に規制されるので、検出手段の信用度に応じた良好な車両制御が可能となる。従って、車両追従制御と衝突予知制御の性質の相違を考慮した選択的な規制が可能となる。尚、ここで“規制”とは、車両追従制御等の各制御の内容を部分的に禁止することのみならず、車両追従制御等の各制御を完全に禁止することも含むことを意図している。
【００１０】
また、請求項１記載の車両制御装置において、請求項２に記載の如く、上記選択規制手段は、上記信用度の低下に伴い、上記衝突予知制御を上記車両追従制御よりも先に選択することとしてよい。これにより、高い精度が必要とされる衝突予知制御は、比較的高い精度が必要とされない車両追従制御よりも早い段階で規制され、安全性を重視した好ましい制御が可能となる。
或いは、請求項１記載の車両制御装置において、請求項３に記載の如く、上記選択規制手段は、上記信用度の低下に伴い、上記車両追従制御を上記衝突予知制御よりも先に選択することとしてよい。これにより、衝突予知制御が比較的近い位置の物標の検出精度を要求するのに対して、車両追従制御が比較的遠い位置の物標の検出精度を要求することが考慮された好ましい制御が可能となる。
【００１１】
また、請求項４記載の車両制御装置において、請求項５に記載の如く、上記信用度は、上記路面からの反射波の強度と、上記検出手段が発する電波、光波、又は音波の、対象物からの反射波の強度とに基づいて推定される場合には、検出手段の信用度を容易且つ高精度に検出することが可能となる。即ち、路面及び対象物の双方からの反射波の強度等の低下を監視する場合には、より高精度に検出手段の信用度の低下を推定することができる。
【００１２】
また、請求項１乃至１１のうちいずれか１項記載の車両制御装置において、請求項１２に記載の如く、上記対象物と自車両との関係は、自車両を基準とした上記対象物の相対距離、相対速度、及び方位を少なくとも含む場合には、車両追従制御及び衝突予知制御を正確に行うことができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明による制御システムの概略的な構成図である。本発明による車両制御装置８０は、車間制御用電子制御ユニット１０（以下、「車間制御ＥＣＵ１０」という）を中心に構成され、ミリ波レーダセンサ１４と、衝突予知制御（プリクラッシュ）及び車両追従制御（レーダークルーズ）を実現するための各種デバイス（図示せず）を制御する各種ＥＣＵ１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ・・・とを備える。この各種ＥＣＵは、例えば多重通信網ＣＡＮ１８を介して車間制御ＥＣＵ１０と双方向通信可能に接続されている。
【００１４】
ミリ波レーダセンサ１４は、図示を省略するが、例えば車両のフロントグリル付近に若しくはフロントバンパ内部に車両前方を監視するように配設され、車両前方の所定領域に向けてミリ波帯の電波を放射する送信部と、当該領域内の車両若しくは障害物などの物標からの反射波を受信する受信部とを備える。この送信部及び受信部の前面は、電波を効率よく透過する樹脂等からなる保護部材により覆われてよい。
【００１５】
ミリ波レーダセンサ１４は、上記物標と自車両との関係を示す情報、例えば自車両を基準とした物標の相対速度Ｖｒ、相対距離Ｌｒ及び方位を所定の周期で検出する。ミリ波レーダセンサ１４は、例えば２周波ＣＷ（Continuous Wave）方式により、電波のドップラー周波数を用いて物標の相対速度Ｖｒを計測し、２つの周波数の位相情報から物標の相対距離Ｌｒを計測してもよい。また、ミリ波レーダセンサ１４は、放射ビームを１次元的又は２次元的に走査して、物標の方位を検出してもよい。これらの検出データは、車間制御ＥＣＵ１０に所定の周期で送信される。
【００１６】
なお、本実施例では、車両前方の物標情報を取得する手段として、雨や霧等の天候条件の影響を比較的受けずに物標情報を精度よく検出できるミリ波レーダセンサ１４を使用するが、本発明は、特にこれに限定されることなく、レーザ光や超音波等を使用するセンサであってもよい。
【００１７】
車間制御ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータを主な構成として車速センサ等の各種センサが接続されている。車間制御ＥＣＵ１０のマイクロコンピュータは、ＣＰＵを中心として構成され、所定の制御プログラム等が記憶されたＲＯＭと、一時的にデータを記憶するＲＡＭと、入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）とを備えている。
【００１８】
車間制御ＥＣＵ１０は、ミリ波レーダセンサ１４からの検出データに基づき、車両追従制御及び衝突予知制御のための制御信号を生成する。例えば、図示しないクルーズコントロールスイッチがオンにされると、車間制御ＥＣＵ１０は、車両追従制御の実行を開始し、ミリ波レーダセンサ１４からの検出データに基づき、例えば車間距離５０ｍで、所定の先行車両を追従するように車速を制御する制御信号を所定の各種ＥＣＵ（例えば、ブレーキ制御用ＥＣＵ、エンジン制御用ＥＣＵ、変速機制御用ＥＣＵ等）に送信する。
【００１９】
また、車間制御ＥＣＵ１０は、ミリ波レーダセンサ１４からの検出データに基づき、自車両が車両前方の物標に不可避的に衝突するか否かの衝突予知判定を行う。衝突予知判定は、ミリ波レーダセンサ１４の検出する自車両と物標との関係を例えば判定用マップと比較することによって行ってよい。
【００２０】
ここで、図２を用いて衝突予知判定の一例を詳細に説明する。
【００２１】
図２に示す判定マップの場合は、横軸が相対速度Ｖｒ(但し、物標が自車両に近づく方向を正としている)、縦軸が相対距離Ｌｒとしている。この判定マップでは、領域αは、車両が物標と衝突すると判定される衝突不可避な領域、領域βは、車両が物標と衝突せずに回避できると判定される衝突回避可能な領域である。
【００２２】
上記衝突領域αと衝突回避領域βとは、例えばブレーキ制動曲線ＢＬとハンドル曲線ＨＡとを用いて形成した曲線により区切られている。物標との相対速度が大きくなる程、ブレーキで制動しても当該物標に衝突する確率が高くなる。このような境界が上記ブレーキ制動曲線ＢＬである。ミリ波レーダセンサ１４からの検出データが、このブレーキ制動曲線ＢＬより下であれば衝突する確率が高いということになる。同様に、物標との相対速度が大きくなる程、運転者がハンドルを操作して衝突を回避しようとしても当該物標に衝突する確率が高くなる。このような境界が上記ハンドル曲線ＨＡである。ミリ波レーダセンサ１４からの検出データが、このハンドル曲線ＨＡより下にあるときには衝突する確率が高いということになる。
【００２３】
前記衝突領域αは、ブレーキ制動曲線ＢＬ及びハンドル曲線ＨＡより下となる領域として設定される。よって、この衝突領域αはブレーキで制動し、かつハンドル操作をしても車両が物標に極めて高い確率で衝突すると判定される領域となる。
【００２４】
車間制御ＥＣＵ１０は、ミリ波レーダセンサ１４からの検出データから相対速度Ｖｒ及び相対距離Ｌｒを確認し、この２つから図２の判定マップ上に特定点を定める。そして、この特定点が衝突領域αに属したときに、車間制御ＥＣＵ１０は衝突するとの予知判定を行うことになる。この判定マップは、例えば車両の衝突試験やシミュレーション等を行って得たデータに基づいて作成することができる。また、この判定マップは、車間制御ＥＣＵ１０がアクセスするＲＯＭ等に格納しておくのが好ましい。
【００２５】
このような衝突予知判定により、車間制御ＥＣＵ１０が衝突を予知した場合には、車間制御ＥＣＵ１０は、直ちに衝突予知制御を実行する。具体的には、車間制御ＥＣＵ１０は、当該物標との衝突速度を低減するように車速等を制御する制御信号を所定の各種ＥＣＵに送信し、更に、衝突時の乗員が受ける衝撃を緩和すべく衝突前に所定の可逆式の乗員保護デバイスを起動させる制御信号を所定の各種ＥＣＵに送信する。
【００２６】
ここで、この可逆式の乗員保護デバイスの一例を説明する。
【００２７】
可逆式の乗員保護デバイスとは、モータ式のシートベルト装置、バンパ移動装置及びシート移動装置等のデバイスを意味する。これらの装置は衝突が予知されたときに直ちに作動させておくことで、実際の衝突に備えて乗員の保護を図ることができる装置である。
【００２８】
モータ式のシートベルト装置は、モータ等を作動させてシートベルトの弛みを取るプリテンショナ機能が付加されたものである。衝突が予知されたときに予備的に作動させることで乗員の保護をより確実に図ることができる。また、バンパ移動装置は、モータ等を用いて可動に構成したバンパを衝突が予知されたときに前方に迫り出させるものである。衝突が予知されたときにバンパを前方に出しておくことで衝突による衝撃を緩和し乗員保護を図ることができる。さらに、シート移動装置は、モータ等を作動させてシートの位置を標準に戻すものである。衝突が予知されたときに、シートが前方或いは後方へ行き過ぎている場合にシート位置を標準の位置に戻すことで、衝突に備えて乗員を保護することができる。
【００２９】
シートベルト装置、バンパ移動装置及びシート移動装置はモータ等の作動をキャンセルすること、すなわち停止或いは逆転させて標準位置に戻す等を行ってそれまでの作動を解除することで、通常の状態に復帰させることができる。なお、駆動源はモータに限らず、油圧等を用いてもよい。
【００３０】
尚、これらの可逆式の乗員保護装置は単なる例示である。可逆式の乗員保護装置は極めて広い概念である。例えば、衝突が予知された際に、エアバッグ装置の点火判定の閾値を下げ、衝突が回避されたときには元の閾値に戻すというシステムや、衝突が予知された際に乗員に注意を喚起するための警報を発するシステムも、この可逆式乗員保護装置の範疇に含まれるものである。
【００３１】
以上のような車間制御ＥＣＵ１０が行う車両追従制御及び衝突予知制御は、当業者に知られており、また、車間制御ＥＣＵ１０が行う車両追従制御及び衝突予知制御の内容やこれを実現する構成や衝突予知の判定手法は、多種多様であるので、ここではこれ以上の説明を省略する。但し、本発明は、あらゆる車両追従制御及び衝突予知制御に対して適用可能である。
【００３２】
次に、上述のような車両追従制御及び衝突予知制御を行う車間制御ＥＣＵ１０に対して検出データを供給するミリ波レーダセンサ１４の検出性能について詳細に言及する。
【００３３】
図３は、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能を推定するのに使用するパワースペクトル図である。このパワースペクトルは、２つの周波数を時分割で変調した信号をミリ波レーダセンサ１４の送信部から発射し、物標から反射された受信信号に送信信号をミキシングしてＦＦＴ等の処理を施すことによって得ることができる。
【００３４】
尚、ミリ波レーダセンサ１４は、スペクトルピークが図３に示すような物標判定用閾値を超えた場合には、追従対象若しくは衝突予知判定対象となる物標が存在すると判断して、当該スペクトルピークに係る周波数及び位相差に基づいて物標の相対速度Ｖｒと相対距離Ｌｒを算出している。
【００３５】
ところで、ミリ波レーダセンサ１４は、上述したように雨や雪等に晒される車両室外に取り付けられているので、車両走行中等にアンテナ部を保護する保護部材に水分や汚れ等が付着することがある。このような水分等の付着によりミリ波レーダセンサ１４の検出性能の低下が生じている場合には、上述したような車両追従制御及び衝突予知制御の実行を規制する必要がある。
【００３６】
このミリ波レーダセンサ１４の検出性能の低下は、スペクトルピークの高さを監視することによって判断することができる。即ち、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能が低下するにつれて、上述したスペクトルピークの高さが低くなるので、スペクトルピークの高さの変化を監視することで、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能の低下度合いを推定することができる。
【００３７】
また、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能が低下するにつれて、ミリ波レーダセンサ１４が精度よく検出できる物標までの距離は短くなっていく。従って、自車両から距離の異なる２以上の物標に係るスペクトルピークの高さの変化量をそれぞれ監視すると共に、それらの変化量を比較することで、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能の低下度合いをより確実に推定することができる。
【００３８】
このようにミリ波レーダセンサ１４の検出性能の低下を段階的に且つ高精度に推定できることで、車両追従制御及び衝突予知制御の実行を選択的に規制することが可能となる。
【００３９】
図４は、本発明の第１の実施例として示す、車両追従制御及び衝突予知制御の実行を選択的に規制するフローチャートである。
【００４０】
ステップ９０では、物標からの反射波を用いて、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能の低下度合いを推定する。この検出性能の低下度合いは、上述したように、ミリ波レーダセンサ１４の汚れ度合いに関連しており、物標からの反射波に基づく反射強度若しくは物標からの反射波に基づく当該物標の反射率から推定されてよい。
【００４１】
ステップ９１では、検出性能の低下度合いが所定の第１の閾値より小さいか否かが判定され、判定が否定された場合には、ステップ９２で、車両追従制御及び衝突予知制御の双方の実行が許可される。尚、車両追従制御及び衝突予知制御の許可が初期設定されている場合には、このステップ９２の動作は省略される。判定が肯定された場合、ステップ９３に進む。
【００４２】
ステップ９３では、検出性能の低下度合いが所定の第２の閾値より小さいか否かが判定され、判定が否定された場合には、ステップ９４で、車両追従制御のみの実行が許可される。尚、第２の閾値は、第１の閾値より小さく設定されている。従って、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能が僅かに劣化しているものの大きく劣化していない場合には、車両追従制御のみが許可されることになる。ステップ９３で判定が肯定された場合、ステップ９５に進む。
【００４３】
ステップ９５では、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能が大きく劣化しているとして、車両追従制御及び衝突予知制御の双方の実行が規制される。尚、“規制”とは、車両追従制御及び衝突予知制御の各制御の内容を部分的に禁止することのみならず、車両追従制御等の各制御を完全に禁止することも含むことを意図している。
【００４４】
以上の本発明の第１の実施例によると、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能が僅かに劣化しているものの大きく劣化していない場合、高い検出精度が必要な衝突予知制御は規制される一方で、比較的高い検出精度を必要としない車両追従制御は規制されないので、ミリ波レーダセンサ１４の検出精度に応じた好ましい車両制御が可能となる。
【００４５】
図５及び図６は、本発明の第２の実施例を詳細に示す、衝突予知制御（プリクラッシュ）及び車両追従制御（レーダークルーズ）の実行を規制／禁止するための制御プログラムのフローチャートである。この制御プログラムは、ミリ波レーダセンサ１４の検出周期毎（例えば、０．１ｓｅｃ毎）に実行される。また、この処理は、以下の説明のように車間制御ＥＣＵ１０によって実行されてよいが、車間制御ＥＣＵ１０に接続される別のＥＣＵが実行してもよい。尚、この制御プログラムは、車間制御ＥＣＵ１０のＲＯＭに予め記憶されている。
【００４６】
車両のイグニッションスイッチＩＧのオン等により、制御プログラムの実行が開始されると、ステップ１００において、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能の低下度合いを指標する第１カウンタＤｃｏｎｔ１及び第２カウンタＤｃｏｎｔ２の値がゼロにリセットされる。このようにカウンタを２つ用意するのは、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能の低下度合いに応じて、車両追従制御及び衝突予知制御を選択的に規制するためである。尚、これらのカウンタＤｃｏｎｔ１、Ｄｃｏｎｔ２の値は、車間制御ＥＣＵ１０のＲＡＭに一時記憶される。
【００４７】
次いで、ステップ１０２からステップ１４２の処理をミリ波レーダセンサ１４の検出周期Δｔ毎に実施する。ステップ１０２では、車間制御ＥＣＵ１０は、ミリ波レーダセンサ１４が検出した路面からの反射強度Ｐｒｏａｄを読み込む。この路面からの反射強度Ｐｒｏａｄは、路面からの反射波の強度であり、路面反射が現れる周波数ｆｒｏａｄに係るスペクトルピークの高さに相当する（図３参照）。尚、この周波数ｆｒｏａｄは、ミリ波レーダセンサ１４の搭載高さ、開口部形状、及び自車両の速度等から既知である。この反射強度Ｐｒｏａｄは、車間制御ＥＣＵ１０にミリ波レーダセンサ１４から検出データとして入力されてよく、或いは、車間制御ＥＣＵ１０が、ミリ波レーダセンサ１４が受信する受信信号を処理して反射強度Ｐｒｏａｄを取得してもよい。
【００４８】
続くステップ１０４では、反射強度Ｐｒｏａｄが、所定の第１の閾値Ｔｈｒ１より小さいか否かが判定される。判定が否定された場合には、ステップ１０６に進み、第１カウンタＤｃｏｎｔ１が数値ａだけデクリメント（減分）され（即ち、Ｄｃｏｎｔ１＝Ｄｃｏｎｔ１−ａ）、ステップ１１０に進む。一方、判定が肯定された場合には、ステップ１０８に進み、第１カウンタＤｃｏｎｔ１が数値ｂだけインクリメント（増分）され（即ち、Ｄｃｏｎｔ１＝Ｄｃｏｎｔ１＋ｂ）、ステップ１１０に進む。
【００４９】
ステップ１１０では、反射強度Ｐｒｏａｄが、所定の第２の閾値Ｔｈｒ２より小さいか否かが判定される。判定が否定された場合には、ステップ１１２に進み、第２カウンタＤｃｏｎｔ２が数値ｃだけデクリメントされ（即ち、Ｄｃｏｎｔ２＝Ｄｃｏｎｔ２−ｃ）、ステップ１１６に進む。一方、判定が肯定された場合には、ステップ１１４に進み、第２カウンタＤｃｏｎｔ２が数値ｄだけインクリメントされ（即ち、Ｄｃｏｎｔ２＝Ｄｃｏｎｔ２＋ｄ）、ステップ１１６に進む。尚、路面からの反射強度Ｐｒｏａｄに対してこのように閾値を２つ用意するのは、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能の低下を段階的に判断し、車両追従制御及び衝突予知制御を選択的に規制するためである。これらの閾値Ｔｈｒ１、Ｔｈｒ２は、例えば汚れ度合いの異なるミリ波レーダセンサを搭載した車両の走行試験により蓄積された検出データに基づいて作成することができる（図３参照）。
【００５０】
次いで、ステップ１１６では、車間制御ＥＣＵ１０には、ミリ波レーダセンサ１４が検出した物標からの反射強度Ｐｔａｒｇｅｔが読み込まれる。この反射強度Ｐｔａｒｇｅｔは、物標からの反射波の強度であり、物標からの反射が現れる周波数ｆｔａｒｇｅｔに係るスペクトルピークの高さに相当する（図３参照）。このように路面及び物標からの２つの反射強度を用いるのは、自車両から距離の異なる２以上の対象物（この場合、路面と物標）のスペクトルピークの高さの変化量を監視すると共に、これら変化量を比較して、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能の低下度合いを高精度に推定するためである。
【００５１】
また、この物標は、車両前方に存在しうる多数の物標のうち、自車両との関係で衝突の危険性の高い一若しくはそれ以上の物標であってよく、若しくは、追従走行の対象となる物標であってよく、又は、これらの双方であってもよい。多数の物標のうちからかかる物標を特定する手法は、例えば特開平９−１７８８４９号や特開２０００−２２８３２号等に開示されているように、多種多様であるが、本発明は、あらゆる手法によって特定された物標に対しても適用可能である。
【００５２】
続くステップ１１８では、物標の相対距離Ｌｒ（ｍ）が所定の値、例えば５０以上であるか否か、且つ、当該物標からの反射強度Ｐｔａｒｇｅｔが、所定の第３の閾値Ｔｈｒ３より小さいか否かが判定される。判定が否定された場合には、ステップ１２０に進み、第１カウンタＤｃｏｎｔ１が数値ｅだけデクリメントされ（即ち、Ｄｃｏｎｔ１＝Ｄｃｏｎｔ１−ｅ）、ステップ１２４に進む。一方、判定が肯定された場合には、ステップ１２２に進み、第１カウンタＤｃｏｎｔ２が数値ｆだけインクリメントされ（即ち、Ｄｃｏｎｔ１＝Ｄｃｏｎｔ１＋ｆ）、ステップ１２４に進む。
【００５３】
ステップ１２４では、物標の相対距離Ｌｒ（ｍ）が所定の値、例えば５０より小さいか否か、且つ、当該物標からの反射強度Ｐｔａｒｇｅｔが、所定の第４の閾値Ｔｈｒ４より小さいか否かが判定される。判定が否定された場合には、ステップ１２６に進み、第２カウンタＤｃｏｎｔ２が数値ｇだけデクリメントされ（即ち、Ｄｃｏｎｔ２＝Ｄｃｏｎｔ２−ｇ）、ステップ１３０に進む。一方、判定が肯定された場合には、ステップ１２８に進み、第２カウンタＤｃｏｎｔ２が数値ｈだけインクリメントされ（即ち、Ｄｃｏｎｔ２＝Ｄｃｏｎｔ２＋ｈ）、ステップ１３０に進む。尚、物標からの反射強度Ｐｔａｒｇｅｔに対してこのように閾値を２つ用意するのは、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能の低下を段階的に判断し、車両追従制御及び衝突予知制御を選択的に規制するためである。
【００５４】
これらの閾値Ｔｈｒ３、Ｔｈｒ４は、例えば汚れ度合いの異なるミリ波レーダセンサを搭載した車両の走行試験により蓄積された検出データに基づいて作成することができる。また、これらの閾値Ｔｈｒ３、Ｔｈｒ４は、図３に示すように、物標の相対距離Ｌｒに依存して変化する値であってよい。更に、これらの閾値Ｔｈｒ３、Ｔｈｒ４は、検出された物標のスペクトルピークの高さを考慮して適宜補正されてよい。例えば、大型トラックに係るスペクトルピークは、同一の相対距離に位置する普通乗用車に比べて高くなるので、かかる場合には、これらの閾値Ｔｈｒ３、Ｔｈｒ４は通常より高く変更されてよい。このとき、例えば最初の１０周期で読み込まれた反射強度Ｐｔａｒｇｅｔの平均値を考慮し、閾値Ｔｈｒ３、Ｔｈｒ４を基準とした新たな閾値Ｔｈｒ３’、Ｔｈｒ４’が決定されてよい。
【００５５】
尚、上述した各カウンタＤｃｏｎｔ１、Ｄｃｏｎｔ２に増分・減分される数値ａ，ｂ，ｃ・・・は、それぞれ異なる値であってよく、或いは、それらの幾つか若しくはすべてが同一の値であってもよく、これらの数値は、種々の要素を勘案して決定されてよい。例えば、比較的近距離である路面からの反射強度が低下している場合は（ステップ１１０：ＮＯ）、比較的遠距離である物標からの反射強度が低下している場合（ステップ１２４：ＮＯ）よりも、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能の低下度合いが大きいとして、ｃ＞ｇと設定してもよい。同様の観点から、ｆ＞ｂと設定してもよい。尚、このようにしてカウンタを使用してミリ波レーダセンサ１４の検出性能の低下を推定しているのは、検出する反射強度のノイズ等による影響を低減して確度の高い推定を行うためである。
【００５６】
このようにして、２つのカウンタＤｃｏｎｔ１、Ｄｃｏｎｔ２が確立すると、本発明による車両追従制御及び衝突予知制御を選択的に規制する制御プログラムに移行する（ステップ１３０乃至１４２）。
【００５７】
ステップ１３０では、第１カウンタＤｃｏｎｔ１が、所定の第１の規制判定用閾値ＡＣＣＴｈｒより大きいか否かが判定される。判定が否定された場合には、ステップ１３２に進み、車両追従制御の実行が許可され、ステップ１３６に進む。一方、判定が肯定されて場合には、ステップ１３４で車両追従制御の実行が規制／禁止され、ステップ１３６に進む。
【００５８】
ステップ１３６では、第２カウンタＤｃｏｎｔ２が、所定の第２の規制判定用閾値ＰＣＳＴｈｒより大きいか否かが判定される。判定が否定された場合には、ステップ１３８に進み、衝突予知制御の実行が許可され、ステップ１４２に進む。一方、判定が肯定されて場合には、ステップ１４０で衝突予知制御の実行が規制／禁止され、ステップ１４２に進む。
【００５９】
ステップ１４２では、イグニッションスイッチＩＧがオフされたか否かを判定し、判定が否定された場合は、ステップ１０２以後の処理が繰り返される。一方、判定が肯定された場合は、処理を終了する。
【００６０】
以上の本発明の第２の実施例によると、上述の第１の実施例と同様に、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能の低下度合いに応じて、車両追従制御若しくは衝突予知制御の実行を選択的に規制／禁止することができる。これにより、車両追従制御及び衝突予知制御のそれぞれの制御目的等を考慮して、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能の適切な低下段階で各制御の規制／禁止を実行することが可能となる。
【００６１】
例えば、車両追従制御が乗員の運転負担を軽減するための利便システムとして位置付けられるのに対して、衝突予知制御が安全システムとして位置付けられるのを考慮して、ミリ波レーダセンサ１４の検出性能の低下に伴い、衝突予知制御を車両追従制御よりも先に規制／禁止することもできる。これは、例えば、上述した第１の閾値Ｔｈｒ１を第２の閾値Ｔｈｒ２より大きく設定すると共に、各種所定値ａ，ｂ，ｃ・・・，ＡＣＣＴｈｒ等を適切に定めることによって実現される。同様に、衝突予知制御が比較的近い位置の物標の検出精度を要求するのに対して、車両追従制御が比較的遠い位置の物標の検出精度を要求することを考慮して、ミリ波レーダセンサ１４の検出距離の劣化に伴い、車両追従制御を衝突予知制御よりも先に規制／禁止するように制御することもできる。
【００６２】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６３】
上述した実施例において、上述した多種多様な処理を実行する主体として、車間制御ＥＣＵ１０等と特定されている場合があるが、車間制御ＥＣＵ１０の処理のすべて若しくは幾つかは、他の各種ＥＣＵによって実行されてよく、或いは、車間制御ＥＣＵ１０が、他の各種ＥＣＵの機能の幾つか若しくはすべてを行ってよい。
【００６４】
また、特に一例として上述した制御プログラムにおいては、本発明の範囲を逸脱することなく、多種多様な変更等が可能であることを理解されるべきである。例えば、上述した制御プログラムにおいては、２つのカウンタを用いていたが、３以上若しくは１つのカウンタのみを用いても、各種の増分・減分値や閾値等を適切に定めることによって、車両追従制御及び衝突予知制御を選択的に規制することもできる。更に、上述したミリ波レーダセンサの検出性能の低下を判断する手法は、多種多様な変更等が可能である。例えば、上述したような閾値Ｔｈｒ３，Ｔｈｒ４を用いることなく、今回検出した反射強度を同一の物標について前回検出した反射強度と比較することによっても、ミリ波レーダセンサの検出性能の低下を判断することもできる。従って、このように多種多様になされうる変更は、路面又は物標からの反射波の強度、若しくは当該反射波の強度に実質的に同一の要素（例えば、路面等の反射率）を用いて判断している限り、本発明の範囲内であると理解されるべきである。
【００６５】
尚、特許請求の範囲に記載された「検出手段」は、上記実施例に記載された「ミリ波レーダセンサ１４」に対応し、特許請求の範囲に記載された「信用度推定手段」は、上記実施例に記載された「ミリ波レーダセンサ１４若しくは車間制御ＥＣＵ１０」のいずれかにより実現されている。また、特許請求の範囲に記載された「選択規制手段」は、上記実施例に記載された「車間制御ＥＣＵ１０」により実現されている。
また、上記実施例では、特許請求の範囲に記載された「信用度」は、「検出性能の低下度合い」及び「第１カウンタＤｃｏｎｔ１及び第２カウンタＤｃｏｎｔ２」に対応する。但し、「信用度」が低い(小さい)ことは、「検出性能の低下度合い」が小さいこと及び「第１カウンタＤｃｏｎｔ１及び第２カウンタＤｃｏｎｔ２」が大きいことに対応し、「信用度」が高い(大きい)ことは、「検出性能の低下度合い」が大きいこと及び「第１カウンタＤｃｏｎｔ１及び第２カウンタＤｃｏｎｔ２」が小さいことに対応する。また、請求項８に記載された「車両追従制御の規制判定用の信用度」及び「衝突予知制御の規制判定用の信用度」は、「第１カウンタＤｃｏｎｔ１」及び「第２カウンタＤｃｏｎｔ２」にそれぞれ対応する。また、請求項８に記載された「第１規制判定用閾値」及び「第２規制判定用閾値」は、「所定の第１の規制判定用閾値ＡＣＣＴｈｒ」及び「第２の規制判定用閾値ＰＣＳＴｈｒ」にそれぞれ対応する。また、特許請求の範囲に記載された「所定の第１閾値」は、「第１の閾値Ｔｈｒ１及び第２の閾値Ｔｈｒ２」に対応し、請求項８に記載された「車両追従制御に係る信頼度推定用の所定の第１閾値」は、「第１の閾値Ｔｈｒ１」に対応し、請求項８に記載された「衝突予知制御に係る信頼度推定用の所定の第１閾値」は、「第２の閾値Ｔｈｒ２」に対応する。また、特許請求の範囲に記載された「所定の第２閾値」は、「第３の閾値Ｔｈｒ３及び第４の閾値Ｔｈｒ４」に対応し、請求項８に記載された「車両追従制御に係る信頼度推定用の所定の第２閾値」は、「第３の閾値Ｔｈｒ３」に対応し、請求項８に記載された「衝突予知制御に係る信頼度推定用の所定の第２閾値」は、「第４の閾値Ｔｈｒ４」に対応する。また、特許請求の範囲に記載された「所定の第３閾値」は、値５０に対応する。
【００６６】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したようなものであるから、以下に記載されるような効果を奏する。請求項１記載の発明によれば、ミリ波レーダセンサのような検出手段の信用度に基づいて車両追従制御若しくは衝突予知制御が選択的に規制されるので、検出手段の信用度に応じた良好な車両制御が可能となる。
【００６７】
また、請求項２記載の発明によれば、検出手段の信用度に応じた好ましい車両制御が可能となる。また、請求項３記載の発明によれば、検出手段の信用度を容易に検出することが可能となり、請求項４記載の発明によれば、車両追従制御及び衝突予知制御を正確に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による制御システムの概略的な構成図である。
【図２】衝突予知判定を行う際に用いる判定マップを示した図である。
【図３】反射波のパワースペクトルを示す図である。
【図４】本発明の第１の実施例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施例による制御プログラムのフローチャート（その１）である。
【図６】本発明の第２の実施例による制御プログラムのフローチャート（その２）である。
【符号の説明】
１０    車間制御ＥＣＵ
１４    ミリ波レーダセンサ
１６    各種ＥＣＵ
１８    バス
８０    車両制御装置
【図１】
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【図２】
0004039109.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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