(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセルペダルの回動角を検出するアクセル開度センサと、
車速を検出する車速センサと、
上記アクセル開度センサからの出力値に基づいてアクセル開度を検出すると共にアクセル開放点を学習する制御ユニットとを備えるアクセル装置において、
上記制御ユニットは、
上記アクセル開度センサの出力値に基づき上記アクセルペダルの戻り速度を算出する戻り速度算出手段と、
上記戻り速度が予め設定した戻り速度判定値より遅いか否かを判定する戻り速度判定手段と、
上記車速センサで検出した車速が上記低速判定車速よりも速いと判定された場合は上記アクセル開放点の学習値を上記アクセル開度が増加する方向へ増加補正した後、上記学習値が減少補正されるまで上記増加補正を禁止し、又上記戻り速度が上記戻り速度判定値よりも遅く且つ上記車速センサで検出した車速が予め設定した低速判定車速よりも遅いと判定された場合は上記学習値を上記アクセル開度が減少する方向へ減少補正する補正手段と、
を備えることを特徴とするアクセル装置。
【請求項２】
上記アクセル開放点の上限及び下限が制限されていることを特徴とする請求項１記載のアクセル装置。
【請求項３】
上記アクセル開放点の学習値を減少補正した後は、上記アクセルペダルが再度踏み込まれるまで該減少補正を禁止することを特徴とする請求項１或いは２記載のアクセル装置。
【請求項４】
上記アクセル開放点の学習値は上記アクセルペダルを車体に組付けた後、アクセル開放時の上記アクセル開度に対して設定範囲に収まるように初期設定されることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のアクセル装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、アクセル開度センサからの出力値に基づいて検出されるアクセル開度の開放点を学習するアクセル装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、アクセルペダルの踏力に対して踏込み量に比例したヒステリシスを発生させる踏力比例式アクセル装置が、特開平１１-３４３８８２号公報等に開示されている。図７は、同公報に開示されているアクセル装置の構成を模式的に示したものである。
【０００３】
同図に示す踏力比例式アクセル装置におけるヒステリシス発生機構１０は、アクセルペダルに連設する第１のロータ１と、この第１のロータ１に対設する第２のロータ２との対向面に、アクセルペダルの踏込み方向に角度θで傾斜する歯１ａ，２ａが形成され、この両面１ａ，２ａが互いに噛合されている。又、第２のロータ２の背面が、ベースフレーム３に固設されている摩擦板４に摺接され、更に、第２のロータ２がスロットル開放方向へ引張りばね５のばね力Ｆｓで付勢されている。
【０００４】
アクセルペダルを踏込み、第１のロータ１に踏力Ｆを印加すると、両ロータ１，２に形成した歯１ａ，２ａが噛合することにより、両ロータ１，２が滑ることなく回動する。このとき歯１ａが歯２ａを押すことにより、第２のロータ２は、第１のロータ１から、図の右方向への押圧力Ｆｐ（Ｆｐ＝Ｆ・ｔａｎθ）を受ける。これにより第２のロータ２の背面は、摩擦板４に押し付けられ、踏力Ｆと逆方向に、第２のロータ２と摩擦板４との間に発生する摩擦力Ｆｆ（Ｆｆ＝Ｆ・μ・ｔａｎθ  但し、μは摩擦係数）で所定特性のヒステリシスを発生させる。
【０００５】
一方、アクセルペダルを戻すと、引張りばね５のばね力Ｆｓにより第２のロータ２を逆方向へ移動させようとするが、このとき、両ロータ１，２に形成されている歯１ａ，２ａの斜面同士が摺接し、上述と同様、第２のロータ２が第１のロータ１からの押圧力Ｆｐで摩擦板４に押し付けられるので、移動方向と逆方向に摩擦力Ｆｆが発生する。
【０００６】
この場合、踏力ＦとヒステリシスＦｆとの関係は、
Ｆ＝Ｆｓ±Ｆｆ
＝Ｆｓ±（Ｆ・μ・ｔａｎθ）
となり、図８に示すように、ヒステリシスＦｆは、踏力Ｆに対してアクセルペダルの踏込み量に比例した特性、すなわち、リンク機構を介してアクセルペダルとスロットルバルブとを連設する通常の機械式スロットルとほぼ等しいヒステリシス特性を得ることができる。
【０００７】
尚、符号７はアクセルペダルの踏込み量（以下「アクセル開度」と称する）を検出するアクセル開度センサで、このアクセル開度センサ７のコンタクト８が第１のロータ１に固設され、このコンタクト８に摺接する抵抗体９が摩擦板４側に固設されており、第１のロータ１の移動に追従してコンタクト８が抵抗体９上を摺動することで変化する電位差によりアクセル開度を検出する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した先行技術に開示されている踏力比例式アクセル装置は、第２のロータ２と摩擦板４との間の摩擦力でヒステリシスを発生させるようにしているため、例えば、高速走行からの減速走行のようにアクセルペダルを踏み込んだ状態から開放する場合と、通常の低速走行のようにアクセルペダルを軽く踏み込んだ状態から戻す場合とでは、第１のロータ１の戻り速度が相違するため、アクセルペダル開放状態における第２のロータ２の摩擦板４上での停止位置が、運転者のアクセル操作によって一定せず、ある一定の範囲でばらつきが生じる。
【０００９】
最近では、アクセルペダルの開放状態を検出するアクセルスイッチを廃止し、アイドル状態を、アクセル開度センサ７で検出したアクセル開度に基づいて判断する機種も増えているが、アクセルペダル開放状態における第２のロータ２の停止位置にばらつきが生じた場合、正確なアイドル判定を行なうことができず、アイドル運転時におけるエンジン回転数が不安定となり、アイドル制御性が低下するばかりでなく、アクセル開度の微少な低速走行における走行安定性が阻害されてしまう。
【００１０】
本発明は、上記事情に鑑み、運転者のアクセル操作の影響を受けてアクセルペダルの開放位置が変動しても、アクセル開度センサの出力値に基づきアクセル開放点を正確に検出することの可能なアクセル装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため第１発明は、アクセルペダルの回動角を検出するアクセル開度センサと、車速を検出する車速センサと、上記アクセル開度センサからの出力値に基づいてアクセル開度を検出すると共にアクセル開放点を学習する制御ユニットとを備えるアクセル装置において、上記制御ユニットは、上記アクセル開度センサの出力値に基づき上記アクセルペダルの戻り速度を算出する戻り速度算出手段と、上記戻り速度が予め設定した戻り速度判定値より遅いか否かを判定する戻り速度判定手段と、上記車速センサで検出した車速が上記低速判定車速よりも速いと判定された場合は上記アクセル開放点の学習値を上記アクセル開度が増加する方向へ増加補正した後、上記学習値が減少補正されるまで上記増加補正を禁止し、又上記戻り速度が上記戻り速度判定値よりも遅く且つ上記車速センサで検出した車速が予め設定した低速判定車速よりも遅いと判定された場合は上記学習値を上記アクセル開度が減少する方向へ減少補正する補正手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
このような構成では、アクセルペダルの戻り速度が速い場合はアクセル開放点の減少補正が禁止されるので、アクセル開放点のばらつきが吸収される。
【００１３】
この場合、好ましくは、上記アクセル開放点の上限及び下限を設定することで、運転状態が変化してもアクセル開放点の急激な変動を防止することができる。
【００１４】
更に、上記アクセル開放点の学習値を減少補正した後は、上記アクセルペダルが再度踏み込まれるまで該減少補正を禁止するようにすることで、アクセル開放点の急激な変動を防止することができる。
【００１５】
又、上記アクセル開放点の学習値は上記アクセルペダルを車体に組付けた後、アクセル開放時の上記アクセル開度に対して設定範囲に収まるように初期設定することで、組付け後の不感帯幅（アクセルペダルを踏込んだ後、スロットル弁が開弁動作を開始するまでのタイムラグ）を狭くすることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、図１〜図６の図面に基づいて本発明の一実施の形態を説明する。図１に電子制御スロットル装置の概略構成図を示す。
【００１７】
電子制御スロットル装置は、スロットルボディ１１に併設されている電子スロットル１２と、この電子スロットル１２を制御する制御ユニット（ＥＣＵ）１３と、アクセルペダル１４ａを有するアクセル装置１４とを備えている。このアクセル装置１４は、踏力に対してアクセルペダル１４ａの踏込み量に比例するヒステリシスを発生させる機構（ヒステリシス発生機構）１０を内蔵するアクセル装置であり、このヒステリシス発生機構１０は、図７と同様の構成であるため説明を省略する。
【００１８】
スロットルボディ１１に介装されているスロットル弁１５とアクセル装置１４とは機械的に連設されておらず、スロットル弁１５は併設する電動モータ、油圧モータ等のスロットルアクチュエータ１２ａの回動によりスロットル開度が制御される。又、スロットル弁１５には、このスロットル弁１５の実際のスロットル開度を検出するスロットル開度センサ１２ｂが連設されている。一方、アクセル装置１４には、このアクセルペダル１４ａの踏込み量を検出するアクセル開度センサ７が連設されている。尚、このアクセル開度センサ７は、図７に示す従来のアクセル開度センサ７と同様の構成を有しているため説明を省略する。
【００１９】
又、制御ユニット１３は、マイクロコンピュータ等のコンピュータ２１を中心に構成され、このコンピュータ２１の入力側に、アクセル開度センサ７がＡ/Ｄ変換器２２を介して接続されていると共に、スロットル開度センサ１２ｂがＡ/Ｄ変換器２３を介して接続され、更に車速を検出する車速センサ１７が接続されている。
【００２０】
一方、制御ユニット１３の出力側に、駆動回路２４を介してスロットルアクチュエータ１２ａが接続されている。
【００２１】
運転者がアクセルペダル１４ａを踏み込むと、アクセル装置１４に組み込まれているヒステリシス発生機構１０（図７参照）により、踏力に対して踏込み量に比例したヒステリシスが発生する。又、このときのアクセル開度がアクセル開度センサ７で検出され、その出力値が制御ユニット１３へ出力される。制御ユニット１３ではアクセル開度センサ７からの出力値をＡ/Ｄ変換器２２を介してコンピュータ２１へ入力し、このコンピュータ２１でアクセル開度を算出する。そして、アクセル開度に対応する駆動信号を駆動回路２４を介してスロットルアクチュエータ１２ａに出力し、スロットル弁１５を開閉動作させる。又、このスロットル弁１５の実開度はスロットル開度センサ１２ｂで検出され、その検出値がＡ/Ｄ変換器２３を介してコンピュータ２１へ出力されて、スロットル開度がフィードバック制御される。
【００２２】
又、アクセルペダル１４ａが開放されたとき、コンピュータ２１では、このときのアクセル開度センサ７で検出したアクセル開度と、アクセル開放点学習値とを比較し、アクセル開度がアクセル開放点学習値以下となったとき、アイドルと判断し、アイドル制御を実行する。
【００２３】
この場合、図７の従来例において説明したように、アクセルペダル１４ａの開放点が、運転者のアクセル操作によってばらつきが生じるため、コンピュータ２１では、アクセル開度センサ７で検出したアクセル開度に基づき設定するアクセル開放点学習値を、アクセル操作に応じて可変設定する。
【００２４】
このアクセル開放点学習値は、具体的には、図２〜図４に示すアクセルペダル開放点検出ルーチンに従って設定される。尚、このルーチンはイグニッションスイッチをＯＮした後、予め設定した演算周期毎に実行される。又、以下の説明では、アクセル開度センサ７の出力値は、アクセルペダル１４ａを開放させたとき最小値を示し、アクセルペダル１４ａを踏み込むに従い増加するように設定されている。
【００２５】
先ず、ステップＳ１で、アクセル開度センサ７の出力値に基づいてアクセルペダル１４ａの踏込み量（以下「アクセル開度」と称する）ＡＰＡＤを算出する。次いで、ステップＳ２へ進み、次式に示す加重平均に基づき平均アクセル開度ＡＰＡＤＳＭｎを算出する。
【００２６】
ＡＰＡＤＳＭｎ＝ＡＰＡＤＳＭｎ-1＋（ＡＰＡＤ−ＡＰＡＤＳＭｎ-1）・Ｋ
ここで、ＡＰＡＤＳＭｎ-1は前回算出した平均アクセル開度、Ｋは加重平均の重みである。
【００２７】
その後、ステップＳ３へ進み、平均アクセル開度ＡＰＡＤＳＭとアクセル開度ＡＰＡＤとの差分ＤＡＰＡＤＳＭを算出する（ＤＡＰＡＤＳＭ＝ＡＰＡＤＳＭ−ＡＰＡＤ）。尚、この差分ＡＰＡＤＳＭは、アクセルペダル１４ａを踏み込んだときは負の値となり、戻したときは正の値となる。
【００２８】
次いで、ステップＳ４，Ｓ５で、差分ＤＡＰＡＤＳＭと、戻り速度判定値Ｖ１及び踏込み速度判定値Ｖ２とを比較する。この両速度判定値Ｖ１，Ｖ２は、アクセルペダル操作速度（単位時間当たりの変化量）が定常操作よりも速いか否かを調べるための判定値であり、戻り速度判定値Ｖ１は、例えば減速走行へ移行するためにアクセルペダル１４ａを開放したときの変化速度に基づいて設定される。一方、踏込み速度判定値Ｖ２は、例えば発進時の加速運転時の際のアクセルペダル１４ａの踏込み速度に基づいて設定される。
【００２９】
そして、ステップＳ４で、ＤＡＰＡＤＳＭ≧Ｖ１と判断したときは、戻り速度が速いため、ステップＳ６へ分岐し、減少補正判定フラグｘＬＡＰＳＩＮＨをセットし（ｘＬＡＰＳＩＮＨ＝１）、学習を禁止した後、ステップＳ８へ進む。
【００３０】
一方、ステップＳ５で、ＤＡＰＡＤＳＭ＜Ｖ２と判断したときは、アクセルペダル１４ａがある程度の速度で踏み込まれていると判断し、ステップＳ７へ進み、減少補正判定フラグｘＬＡＰＳＩＮＨをクリアし（ｘＬＡＰＳＩＮＨ＝０）、学習を許可した後、ステップＳ８へ進む。
【００３１】
又、Ｖ１＞ＤＡＰＡＤＳＭ≧Ｖ２のときは、差分ＤＡＰＡＤＳＭが定常操作の許容範囲に収っていると判断し、前回の減少補正判定フラグｘＬＡＰＳＩＮＨの値を維持したまま、ステップＳ８へ進む。
【００３２】
そして、次のステップＳ８，Ｓ９で、差分ＤＡＰＡＤＳＭと、戻り判定値Ｖ３及び踏込み判定値Ｖ４とを比較し、アクセルペダル１４ａが戻されているか、踏み込まれているかを判断する。尚、この両判定値Ｖ３，Ｖ４は、現在のアクセルペダル１４ａが、戻し側にあるか踏込み側にあるかを判断するだけのものであるため、０に近い値で、Ｖ３は正の値、Ｖ４は負の値を有していればよい。
【００３３】
そして、ステップＳ８で、ＤＡＰＡＤＳＭ≧Ｖ３のときは、アクセルペダル１４ａが戻し側にあると判断し、ステップＳ１０へ進み、ペダル操作判定フラグｘＡＤＯＮをセットし（ｘＡＤＯＮ＝１）、ステップＳ１２へ進む。
【００３４】
又、ステップＳ９で、ＤＡＰＡＤＳＭ＜Ｖ４のときは、アクセルペダル１４ａが踏込み側にあると判断し、ステップＳ１１へ進み、ペダル操作判定フラグｘＡＤＯＮをクリアし（ｘＡＤＯＮ＝０）、ステップＳ１２へ進む。
【００３５】
又、Ｖ３＞ＤＡＰＡＤＳＭ≧Ｖ４のときは、アクセルペダル１４ａの踏込み量がほぼ一定であると判断し、ペダル操作判定フラグｘＡＤＯＮの値を維持したまま、ステップＳ１２へ進む。
【００３６】
ステップＳ１２へ進むと、車速センサ１７で検出した車速ＶＳＰと、第１の低速判定車速ＳＰ１とを比較する。この第１の低速判定車速ＳＰ１は、走行時においてアクセル開放点学習値が変化しても運転者に違和感を与えることが殆ど無い速度で、例えば３０Ｋｍ／ｈである。
【００３７】
そして、ＶＳＰ≧ＳＰ１のときは、ステップＳ１３へ分岐し、ステップＳ１３以下で、アクセル開放点学習値ＬＡＰを増加補正する処理を実行する。
【００３８】
すなわち、車速ＶＳＰがある程度出ている状態では、アクセル開放点学習値ＬＡＰを増加補正し、この値とアクセル開度ＡＰＡＤＳとに基づいてスロットル弁１５の開度を設定したとしても、運転者に違和感を与えることが殆ど無い。一方、アクセル開放点学習値ＬＡＰを増加補正することで、その後、アクセルペダル１４ａを開放して減速走行へ移行したときのアクセル開放点を正確に検出することができるようになる。
【００３９】
先ず、ステップＳ１３では、増加補正判定フラグｘＬＡＰＳＵＰと初期設定フラグｘＬＡＰＳＥＸＥとの値を参照し、ｘＬＡＰＳＵＰ＝０、且つｘＬＡＰＳＥＸＥ＝１のときは、ステップＳ１４へ進む。一方、ｘＬＡＰＳＵＰ＝１、又はｘＬＡＰＳＥＸＥ＝０のときは、そのままルーチンを抜ける。
【００４０】
増加補正判定フラグｘＬＡＰＳＵＰは、後述するステップＳ１５でセットされるため、前回のルーチン実行時は、必ず、ＶＳＰ＜ＳＰ１の低速走行状態であり、従って、今回は、車速ＶＳＰが、ＶＳＰ≧ＳＰ１に切換った後の最初のルーチンとなる。又、初期設定フラグｘＬＡＰＳＥＸＥは、後述するステップＳ２６でセットされるもので、アクセルペダル１４ａを車体に対して所定に組み付けた後、アクセル開放点学習値ＬＡＰを初期設定したときセットされる。
【００４１】
ステップＳ１４へ進むと、アクセル開放点学習値ＬＡＰｎを次式に基づいて増量補正する。
ＬＡＰｎ＝ｍｉｎ（Ｖ９，ＬＡＰｎ-1＋Ｖ１０）
【００４２】
ここで、ＬＡＰｎ-1は前回算出したアクセル開放点学習値、Ｖ１０は学習増加補正値で、予め設定された値である。尚、Ｖ９はアクセル開放点学習値ＬＡＰｎの上限値、すなわち、アクセル開放時のアクセル開度センサ７で検出する上限側最大ずれ幅に対応する限界値であり、予め実験等に基づいて求められている。
【００４３】
次いで、ステップＳ１５で増加補正判定フラグｘＬＡＰＳＵＰをセットし（ｘＬＡＰＳＵＰ＝１；減少補正許可）、ルーチンを抜ける。
【００４４】
このように、アクセル開放点学習補正値ＬＡＰを増加補正した場合は、ｘＬＡＰＳＵＰ＝１となり、次のルーチン実行時には、ステップＳ１３からそのままルーチンを抜けるので、アクセル開放点学習値ＬＡＰは一回のみ増加補正されることとなり、従って、アクセル開放点学習値ＬＡＰが急激に変動することはない。
【００４５】
一方、ステップＳ１２で、ＶＳＰ＜ＳＰ１、すなわち低速走行と判定されたときは、ステップＳ１６へ進み、車速ＶＳＰと、第２の低速判定車速ＳＰ２とを比較する。この第２の低速判定車速ＳＰ２は、アクセルペダル１４ａを戻したときの制御ハンチングを防止するために、ＳＰ１＞ＶＳＰ≧ＳＰ２の間に不感帯を設定したもので、第２の低速判定車速ＳＰ２は第１の低速判定車速ＳＰ１よりもやや低い値に設定されている。尚、この場合、ＳＰ１＝ＳＰ２に設定されていても良い。
【００４６】
そして、ＶＳＰ≧ＳＰ２のときは、そのままルーチンを抜け、又、ＶＳＰ＜ＳＰ２のとき、すなわち低速或いは停車状態のときは、ステップＳ１７へ進む。
【００４７】
ステップＳ１７では、減少補正判定フラグｘＬＡＰＳＩＮＨの値を参照し、ｘＬＡＰＳＩＮＨ＝１、すなわち、アクセルペダル１４ａの戻り速度が速い場合、或いは前回のルーチン実行時に、アクセル開放点学習値ＬＡＰの減少補正が行なわれたときは、そのままルーチンを抜ける。
【００４８】
又、ｘＬＡＰＳＩＮＨ＝０、すなわち、アクセルペダル１４ａがある程度の速度で踏み込まれている場合、或いは一旦踏み込まれた後、緩い速度で戻されたときは、ステップＳ１８へ進み、アクセルペダル１４ａがほぼ停止した状態か否かを、差分ＤＡＰＡＤＳＭと第１、第２の定速判定値Ｖ５，Ｖ６とを比較して判断する。尚、この第１、第２の定速判定値Ｖ５，Ｖ６は、０に近い値で、且つＶ５＜Ｖ６に設定されている。
【００４９】
そして、Ｖ５≦ＤＡＰＡＤＳＭ＜Ｖ６、すなわちアクセルペダル１４ａを殆ど動かしていない低速且つ定常走行状態、或いは停車状態の場合は、ステップＳ１９へ進む。又、Ｖ５＞ＤＡＰＡＤＳＭ、或いはＤＡＰＡＤＳＭ≧Ｖ６のときは、アクセル開度が変化していると判断し、そのままルーチンを抜ける。
【００５０】
ステップＳ１９へ進むと、アクセル開度ＡＰＡＤｎと前回検出したアクセル開度ＡＰＡＤｎ-1との差分の絶対値｜ＡＰＡＤｎ−ＡＰＡＤｎ-1｜と、アクセル開放点許容判定値Ｖ７とを比較し、実際に検出したアクセル開度ＡＰＡＤに基づいて、アクセルペダル１４ａの開度が一定状態にあるか否かを調べる。
【００５１】
そして、｜ＡＰＡＤｎ−ＡＰＡＤｎ-1｜≦Ｖ７、すなわちアクセル開度変化が公差内に収っており、且つその状態が設定時間Ｔ１（ｍｓ）継続されているときは、スロットルペダルが開放状態にあると判断し、ステップＳ２０へ進む。又、｜ＡＰＡＤｎ−ＡＰＡＤｎ-1｜＞Ｖ７のとき、或いは｜ＡＰＡＤｎ−ＡＰＡＤｎ-1｜≦Ｖ７の継続時間が設定時間Ｔ１（ｍｓ）以下のときは、そのままルーチンを抜ける。
【００５２】
ステップＳ２０へ進むと、ペダル操作判定フラグｘＡＤＯＮの値を参照し、ｘＡＤＯＮ＝０のアクセルペダル１４ａが踏み込み側にあるときは、そのままルーチンを抜ける。一方、ｘＡＤＯＮ＝１のアクセルペダル１４ａが戻し側にあるときは、ステップＳ２１へ進む。
【００５３】
ところで、アクセルペダル１４ａが戻し側（ｘＡＤＯＮ＝１）にあり、車速ＶＳＰが第２の低速判定車速ＳＰ２以下（ＶＳＰ＜ＳＰ２）で、学習が許可（ｘＬＡＰＳＩＮＨ＝０）されており、アクセル開度に殆ど変化がなく（Ｖ５≦ＤＡＰＡＤＳＭ＜Ｖ６、且つ、｜ＡＰＡＤｎ−ＡＰＡＤｎ-1｜≦Ｖ７）、しかも、その状態が設定時間Ｔ１（ｍｓ）継続されている状態は、アクセルペダル１４ａが緩やかな速度で戻された後、開放、或いは開放に近い状態、すなわちアクセル開度センサ７がアクセル開放点の公差内にあると判断することができ、次のステップＳ２１以下で、アクセル開放点学習値ＬＡＰの減少補正処理を実行する。
【００５４】
先ず、ステップＳ２１では、前回算出したアクセル開放点学習値ＬＡＰｎ-1と平均アクセル開度ＡＰＡＤＳＭとを比較する。
【００５５】
そして、ＬＡＰｎ-1＜ＡＰＡＤＳＭ、すなわち前回算出したアクセル開放点学習値ＬＡＰｎ-1が平均アクセル開度ＡＰＡＤＳＭを下回っているときは、減少補正を行なうと、アクセル開放点学習値ＬＡＰｎ-1と平均アクセル開度ＡＰＡＤＳＭとの差が開いてしまうため、減少補正を行なうことなく、ステップＳ２７へジャンプする。
【００５６】
一方、ＬＡＰｎ-1≧ＡＰＡＤＳＭ、すなわち前回算出したアクセル開放点学習値ＬＡＰｎ-1が平均アクセル開度ＡＰＡＤＳＭを上回っているときは、減少補正を行なうことで、アクセル開放点学習値ＬＡＰｎ-1を平均アクセル開度ＡＰＡＤＳＭに近接させることができるため、ステップＳ２２へ進み、アクセル開放点学習値ＬＡＰｎを次式に基づいて減少補正する。
ＬＡＰｎ＝ｍａｘ（ＡＰＡＤＳＭ，ＬＡＰｎ-1＋Ｖ１１）
【００５７】
ここで、ＬＡＰｎ-1は前回算出したアクセル開放点学習値、Ｖ１１は演算周期毎の減少量を設定する学習減少補正値（負値）である。アクセル開放点学習値ＬＡＰを学習減少補正値Ｖ１１で段階的に減少補正するようにしたので、運転状態が変化してもアクセル開放点学習値ＬＡＰの急激な変動が防止され、良好な制御性を得ることができる。
【００５８】
尚、このアクセル開放点学習値ＬＡＰｎは、平均アクセル開度ＡＰＡＤＳＭにより、下限値が規制されている。
【００５９】
次いで、ステップＳ２３へ進むと、初期設定フラグｘＬＡＰＳＥＸＥの値を参照する。そして、ｘＬＡＰＳＥＸＥ＝０、すなわち、スロットルペダルを車体に組み付けた後の最初のルーチン実行時は、ステップＳ２４へ進み、アクセル開放点学習値ＬＡＰの初期設定処理を実行する。
【００６０】
ステップＳ２４では、アクセル開放点学習値ＬＡＰと下限値Ｖ１２とを比較し、
ＬＡＰ＝ｍａｘ（Ｖ１２，ＬＡＰ）
の関係、すなわち、ＬＡＰ＞Ｖ１２のときは、そのままステップＳ２５へ進み、一方ＬＡＰ≦Ｖ１２のときは、アクセル開放点学習値ＬＡＰを下限値Ｖ１２で更新して（ＬＡＰ＝Ｖ１２）、ステップＳ２５へ進む。
【００６１】
この下限値Ｖ１２は、アクセル開放時のアクセル開度センサ７で検出する下限側最大ずれ幅に対応する限界値であり、予め実験等に基づいて求められている。
【００６２】
次いで、ステップＳ２５で、今回のアクセル開放点学習値ＬＡＰｎと実測によるアクセル開度ＡＰＡＤとの差分（ＬＡＰｎ−ＡＰＡＤ）と学習幅判定値Ｖ１４とを比較する。
【００６３】
そして、（ＬＡＰｎ−ＡＰＡＤ）≧Ｖ１４のときは、アクセル開放点学習値ＬＡＰｎがアクセル開度ＡＰＡＤに対し、所定範囲に収束していないため、そのままルーチンを抜け、アクセル開放点学習値ＬＡＰｎの減少補正を繰り返し実行させる。
【００６４】
一方、（ＬＡＰｎ−ＡＰＡＤ）＜Ｖ１４のときは、アクセル開放点学習値ＬＡＰｎがアクセル開度ＡＰＡＤに対して所定の範囲に収束したため、初期設定が終了したと判断し、ステップＳ２６へ進む。
【００６５】
このように、アクセルペダル１４ａを組付ける際に、アクセル開放点学習値ＬＡＰを初期設定するようにしたので、アクセルペダル１４ａを組付けた後の不感帯幅（アクセルペダル１４ａを踏込んだ後、スロットル弁１５が開弁動作を開始するまでのタイムラグ）を狭めることができる。
【００６６】
そして、ステップＳ２６へ進むと、初期設定フラグｘＬＡＰＳＥＸＥをセットし（ｘＬＡＰＳＥＸＥ＝１）、ステップＳ２７で、減少補正判定フラグｘＬＡＰＳＩＮＨをセット（ｘＬＡＰＳＩＮＨ＝１；学習禁止）すると共に、増加補正判定フラグｘＬＡＰＳＵＰをクリアし（ｘＬＡＰＳＵＰ＝０；増加補正許可）、ルーチンを抜ける。
【００６７】
尚、初期設定フラグｘＬＡＰＳＥＸＥは、一度セットされると、イグニッションスイッチをＯＦＦした後も、その状態が保持される。
【００６８】
このように、アクセル開放点学習値ＬＡＰが、一度減少補正されると、ステップＳ２７で、減少補正判定フラグｘＬＡＰＳＩＮＨがセットされるため、次の実行時において運転条件が同一の場合、ステップＳ１７でルーチンを抜けることになる。従って、アクセル開放点学習値ＬＡＰの減少補正は、アクセルペダル１４ａがある程度踏み込まれて、一旦増加補正されるまで禁止される。
【００６９】
その結果、例えばアクセルペダル１４ａを開放した状態で、このアクセルペダル１４ａを運転者が故意に引き戻した場合であっても、再度、アクセルペダル１４ａを踏み込むまでは、アクセル開放点学習値ＬＡＰが変動することはなく、良好なアイドル制御性を得ることができる。
【００７０】
一方、ステップＳ２３で、ｘＬＡＰＳＥＸＥ＝１、すなわちアクセル開放点学習値ＬＡＰの初期設定が終了していると判断したときは、ステップＳ２８へ分岐し、アクセル開放点学習値ＬＡＰを設定する。
ＬＡＰ＝ｍａｘ（Ｖ１３，ＬＡＰ）
【００７１】
すなわち、アクセル開放点学習値ＬＡＰと極限値Ｖ１３とを比較し、ＬＡＰ＞Ｖ１３のときは、そのままステップＳ２７へ戻り、一方ＬＡＰ≦Ｖ１３のときは、アクセル開放点学習値ＬＡＰを極限値Ｖ１３で更新して（ＬＡＰ＝Ｖ１３）、ステップＳ２７へ戻る。この極限値Ｖ１３は製品の有する固体値に基づいて設定される値であり、初期設定時の下限値Ｖ１２よりも高い値である。
【００７２】
そして、このアクセルペダル開放点検出ルーチンで設定したアクセル開放点学習値ＬＡＰは、図５に示すアイドル判定ルーチンで読込まれる。
【００７３】
このルーチンでは、先ずステップＳ３１で、アクセル開度ＡＰＡＤとアクセル開放点学習値ＬＡＰとを読込み、続くステップＳ３２で、アクセル開度ＡＰＡＤとアクセル開放点学習値ＬＡＰとを比較し、ＡＰＡＤ≦ＬＡＰのときは、アイドルと判定し、ステップＳ３３へ進み、アイドル判定フラグＩＤＬをセットし（ＩＤＬ＝１）、ルーチンを抜ける。
【００７４】
一方、ＡＰＡＤ＞ＬＡＰのときは、通常走行と判断し、ステップＳ３４へ分岐して、アイドル判定フラグＩＤＬをクリアし（ＩＤＬ＝０）、ルーチンを抜ける。
【００７５】
このアイドル判定フラグＩＤＬは、図示しないアイドル制御ルーチン、及び通常走行制御ルーチンにおいて読込まれる。
【００７６】
アイドル制御ルーチンでは、ＩＤＬ＝１のアイドルと判定されている場合、予め設定したアイドル回転数となるように、スロットル弁１５の開度をフィードバック制御する。
【００７７】
一方、通常走行制御ルーチンでは、ＩＤＬ＝０の通常走行と判定されている場合、アクセル開放点学習値ＬＡＰを基準点とし、アクセル開度センサ７で検出したアクセル開度ＡＰＡＤとの差分（ＡＰＡＤ−ＬＡＰ）に応じてスロットル弁１５の目標開度を設定し、この目標開度に基づきスロットル弁開度をフィードバック制御する。
【００７８】
その結果、運転者がアクセルペダル１４ａを踏み込んだ状態から緩やかに戻した場合や、高速走行からの減速走行等において素早く戻した場合であっても、アクセル開度センサ７の出力値とアクセル開放点学習値ＬＡＰのと比較に基づいてアクセル開放点を正確に検出することができる。
【００７９】
次に、図６に示すタイムチャートに従い、アクセル開放点学習値ＬＡＰを初期設定する際の、アクセル開度センサ７で検出したアクセル開度ＡＰＡＤとアクセル開放点学習値ＬＡＰとの関係について説明する。
【００８０】
先ず、工場内の出荷前の状態において、アクセル装置１４を車体に対して所定に組付けた後、イグニッションスイッチをＯＮし、次いでアクセルペダル１４ａを最大ストロークまで踏込み、そこからアクセルペダル１４ａを緩やかに戻す。
【００８１】
アクセルペダル１４ａを最大ストロークまで踏み込んだ状態では、アクセル開度センサ７で検出するアクセル開度ＡＰＡＤが一定しているため、アクセル開度ＡＰＡＤと平均アクセル開度ＡＰＡＤＳＭとはほぼ等しくなる。
【００８２】
又、このとき、アクセルペダル１４ａが踏込み方向へ回動したまま戻されていないため、減少補正判定フラグｘＬＡＰＳＩＮＨとペダル操作判定フラグｘＡＤＯＮとは共にクリアされている（ｘＬＡＰＳＩＮＨ＝０，ｘＡＤＯＮ＝０）。更に、初期設定が完了していないため初期設定フラグｘＬＡＰＳＥＸＥもクリアされている（ｘＬＡＰＳＥＸＥ＝０）。尚、増加補正判定フラグｘＬＡＰＳＵＰのイニシャル値は１である。
【００８３】
そして、この状態で、作業者がアクセルペダル１４ａを緩やかに戻すと、平均アクセル開度ＡＰＡＤＳＭが、実際のアクセル開度ＡＰＡＤの変化に対し、ある遅れを有して追従する。従って、平均アクセル開度ＡＰＡＤＳＭとアクセル開度ＡＰＡＤとの差分ＤＡＰＡＤＳＭが上昇し、その値が戻り判定値Ｖ３を越えると、ペダル操作判定フラグｘＡＤＯＮがセットされる（ｘＡＤＯＮ＝１）。
【００８４】
ところで、アクセルペダル１４ａの戻し始めの状態では、平均アクセル開度ＡＰＡＤＳＭに比し、アクセル開放点学習値ＬＡＰが低い値に設定されているため、アクセル開放点学習値ＬＡＰは更新されず、コンピュータ２１に格納されている値が維持される。
【００８５】
その後、平均アクセル開度ＡＰＡＤＳＭがアクセル開放点学習値ＬＡＰを下回り、しかも、差分ＤＡＰＡＤＳＭに変化がなく、且つその状態が設定時間Ｔ１（ｍｓ）継続されている場合、アクセル開放点学習値ＬＡＰを段階的に減少補正する。そして、このアクセル開放点学習値ＬＡＰとアクセル開度ＡＰＡＤとの差分が、所定範囲に収束したとき、初期設定フラグｘＬＡＰＳＥＸＥと減少補正判定フラグｘＬＡＰＳＩＮＨとを共にセットし（ｘＬＡＰＳＥＸＥ＝１，ｘＬＡＰＳＩＮＨ＝１）、更に、増加補正判定フラグｘＬＡＰＳＵＰをクリアし（ｘＬＡＰＳＵＰ＝０）、アクセル開放点学習値ＬＡＰの初期設定を終了する。
【００８６】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明によれば、運転者のアクセル操作の影響を受けてアクセルペダルの開放位置が変動しても、アクセル開度センサの出力値に基づきアクセル開放点を正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】電子制御スロットル装置の概略構成図
【図２】アクセルペダル開放点検出ルーチンを示すフローチャート（その１）
【図３】アクセルペダル開放点検出ルーチンを示すフローチャート（その２）
【図４】アクセルペダル開放点検出ルーチンを示すフローチャート（その３）
【図５】アイドル判定ルーチンを示すフローチャート
【図６】アクセル開度とアクセル開放点学習値との関係を示すタイムチャート
【図７】従来の踏力比例式アクセル装置の模式図
【図８】従来の踏力比例式アクセル装置の踏力特性図
【符号の説明】
１  第１のロータ
２  第２のロータ
４  摩擦板（摩擦部材）
５  引張りばね（付勢手段）
１０  ヒステリシス発生機構（ヒステリシス発生手段）
１３  制御ユニット
１４  アクセル装置
１４ａ  アクセルペダル
１６  アクセル開度センサ
ＡＰＡＤ  アクセル開度
ＬＡＰ  アクセル開放点学習値
Ｖ９  上限値
Ｖ１０  学習増加補正値
Ｖ１１  学習減少補正値
Ｖ１２  極限値
Ｖ１３  下限値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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