(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
架台と、
前記架台上を移動する移動部と、
前記架台と前記移動部とにそれぞれ少なくとも１個が回動自在に軸支される複数の支軸と、
前記複数の支軸に軸支固定される複数の車輪と、
前記架台または前記移動部の少なくとも１個の支軸を回転駆動するための駆動力を供給する第１駆動部と、
前記第１駆動部に駆動信号を出力する第１ドライブ装置と、
前記第１ドライブ装置へ出力する制御信号が入力される入力部と、
前記移動部を駆動する第２駆動部と、
前記第２駆動部に駆動信号を出力する第２ドライブ装置と、
ケーブル径の変化を検出するためのセンサ部と、
前記入力部に入力された制御信号を読み出して前記第１ドライブ装置へ制御信号を出力し、また、前記センサ部から出力される検出信号に基づいて前記移動部の位置を求めて前記移動部を移動させる制御信号を第２ドライブ装置へ出力する制御演算部と、
ケーブルの入口と出口の開口が相違するように設けられており、供給されるケーブルを前記複数の車輪により挟まれる位置に誘導する誘導部と、
を備え、
前記制御演算部は、ケーブル径に応じて第２ドライブ装置へ制御信号を出力して第２駆動部により前記移動部を移動させ、前記誘導部により誘導されたケーブルを前記複数の車輪が挟み、前記第１ドライブ装置へ制御信号を出力して前記第１駆動部の回転駆動力により車輪を回転させてケーブルの送りを行うことを特徴とするケーブル送り装置。
【請求項２】
請求項１に記載のケーブル送り装置において、
前記架台または前記移動部で共に１本の支軸が軸支され、２個の車輪によりケーブルの送りを行うことを特徴とするケーブル送り装置。
【請求項３】
請求項１に記載のケーブル送り装置において、
前記架台または前記移動部の何れか一方で２本の支軸が軸支され、かつ、前記架台または前記移動部の残る他方で１本の支軸が軸支され、３個の車輪によりケーブルの送りを行うことを特徴とするケーブル送り装置。
【請求項４】
請求項１に記載のケーブル送り装置において、
前記架台または前記移動部で共に２本の支軸が軸支され、４個の車輪によりケーブルの送りを行うことを特徴とするケーブル送り装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載のケーブル送り装置において、
前記架台または前記移動部の何れか一方で軸支された少なくとも１個の支軸に前記第１駆動部が供給する回転駆動力の回転方向に対し逆回転するような回転駆動力を、前記架台または前記移動部の残る他方で回転自在に軸支される支軸に供給する変換駆動部を備えることを特徴とするケーブル送り装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載のケーブル送り装置において、
前記複数の車輪のケーブル迎え入れ側および／またはケーブル送り出し側で前記誘導部が１個以上配置されることを特徴とするケーブル送り装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れか１項に記載のケーブル送り装置において、
前記第１ドライブ装置は、前記第１駆動部へ出力される駆動信号に基づいて負荷の状態を検出した検出信号を前記制御演算部へ出力することを特徴とするケーブル送り装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れか１項に記載のケーブル送り装置において、
前記制御演算部は、前記センサ部から出力される検出信号に基づいてケーブルの送りを停止する制御信号を第１駆動部へ出力することを特徴とするケーブル送り装置。
【請求項９】
請求項１〜請求項８の何れか１項に記載のケーブル送り装置において、
ケーブルのたるみを検出するたるみ検出部と、
前記たるみ検出部が出力する検出信号に基づいてケーブル敷設を停止するか否かを判定し、ケーブル敷設を停止するとき前記第１ドライブ装置へ停止信号を出力する制御演算部と、
を備えることを特徴とするケーブル送り装置。
【請求項１０】
請求項１〜請求項８の何れか１項に記載のケーブル送り装置において、
ケーブルのたるみを検出するたるみ検出部と、
前記たるみ検出部が出力する検出信号に基づいてケーブル送り速度を調節するか否かを判定し、ケーブル送り速度を調節するとき前記第１ドライブ装置へ速度制御信号を出力する制御演算部と、
を備えることを特徴とするケーブル送り装置。
【請求項１１】
請求項７〜請求項１０の何れか１項に記載のケーブル送り装置において、
前記制御演算部は、入力される検出信号に基づいて判定した状態についての状態信号を外部へ出力する出力部を備えることを特徴とするケーブル送り装置。
【請求項１２】
請求項１〜請求項１１の何れか１項に記載のケーブル送り装置において、
架線に係止するための係止部を備えることを特徴とするケーブル送り装置。
【請求項１３】
請求項１〜請求項１２の何れか１項に記載したケーブル送り装置がケーブルの始端側に１台配置され、このケーブル送り装置は、可変速度制御または可変トルク制御によりケーブルのたるみをなくすように調節してケーブルを敷設することを特徴とするケーブル敷設工法。
【請求項１４】
請求項１〜請求項１２の何れか１項に記載したケーブル送り装置がケーブルの始端側とケーブルの終端側とに各１台配置され、ケーブルの始端側に配置された１台のケーブル送り装置は、一定速度制御または一定トルク制御によりケーブルのたるみの発生を回避してケーブルを敷設し、ケーブル終端側に配置された１台のケーブル送り装置は、可変速度制御または可変トルク制御によりケーブルのたるみをなくすように調節してケーブルを敷設することを特徴とするケーブル敷設工法。
【請求項１５】
請求項１〜請求項１２の何れか１項に記載したケーブル送り装置がケーブルの始端側に複数台、ケーブルの終端側に１台配置され、ケーブルの始端側に配置された複数台のケーブル送り装置は、一定速度制御または一定トルク制御によりケーブルのたるみの発生を回避してケーブルを敷設し、ケーブル終端側に配置された１台のケーブル送り装置は、可変速度制御または可変トルク制御によりケーブルのたるみをなくすように調節してケーブルを敷設することを特徴とするケーブル敷設工法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ケーブルを敷設するためのケーブル送り装置、およびこのケーブル送り装置を用いてケーブルを敷設するケーブル敷設工法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ケーブル敷設を行うためのケーブル送り装置およびケーブル敷設工法の開発が活発に行われている。このようなケーブル送り装置およびケーブル敷設工法の一例が、特開平５−７６１１４号公報、特公平７−７１３６７号公報等により開示されている。また、本出願人もケーブル送り装置およびケーブル敷設工法に関する発明を特願平９−１３５３７号として特許出願し、その特許出願は特開平１０−２１０６１６号として出願公開されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のケーブル送り装置およびケーブル方法では種々改善したい点がある。特開平５−７６１１４号公報に記載の大サイズケーブル長尺無人化延線工法では、キャタピラを有する延線機を用いてケーブルを敷設していた。しかし、キャタピラによる延線機は、曲がりやたるみに弱かった。説明の便宜上、ケーブルが風等により左右方向へ曲がることを曲がりといい、自重等により上下方向へ曲がることをたるみという。
【０００４】
図２９は、従来技術のキャタピラによる延線機を説明する説明図であり、図２９（ａ）は上面からキャタピラによる延線機の概略模式図である。例えば、図２９（ａ）に示すように、ケーブル３００が曲がると、キャタピラ３１０の接触面にわたりケーブル３００は固定され、キャタピラ３１０の入口および出口で急激に折れ曲がるため、ケーブル３００に負担をかけるという欠点があった。ケーブル３００が曲がれば曲がるほど、ケーブル３００にかかる力が増大するため、ケーブル３００を曲げないようにする必要があった。
【０００５】
さらに、図２９（ａ）に示すように、ケーブル３００が曲がると、抗力Ａがケーブル送りの抵抗力となりキャタピラ３１０のケーブル送り速度を減少させるという欠点があった。このような状態は、全ての延線機で起こるが、延線機毎のケーブルの曲がり具合が異なるため、延線機毎にケーブル送り速度が異なってくる。このため、全て同じ速度で延線機を駆動するように制御しているにも関わらず、延線機毎にケーブル送り速度が異なり、また、これが新たなたるみ等の原因になっていた。
【０００６】
また、図２９（ｂ）は、キャタピラによる延線機の側面から見るキャタピラの接触面の概略模式図である。図２９（ｂ）に示すように、キャタピラ３１０は斜線面上においてケーブルを押圧しており、実線で示したケーブル３００ａのようにたるむと、上下方向の移動が拘束されたまま矢印Ｂの方向へケーブルが移送される。そして、ケーブルのたるみが維持されて点線として示したケーブル３００ｂのように移送され、最悪の場合はキャタピラからケーブルが外れる虞がある。
【０００７】
また、キャタピラの上下方向の幅を大きくして多少ケーブルがたるんでもキャタピラからはずれないようにしたいが、キャタピラの駆動が困難になり、また、機構の複雑化、大形化等のため、キャタピラの上下幅を拡張することが困難であった。このようにキャタピラの延線機では、たるみや曲がりが生じた場合、ケーブルを正しい方向に送ることが困難になるという欠点があった。また、キャタピラの性質上このような欠点を回避することが困難であった。
【０００８】
また、特公平７−７１３６７号公報に記載のケーブル無人化延線工法では、外部環境、例えば、風や自重等で一旦たるみが発生すると、作業員の意図に関わらず、センサ部が反応してケーブル敷設を中断する。しかも、たるみによる停止が伝搬していき、最終的にはドラムの回転を停止させる事態に陥る。したがって、外部環境による曲がりやたるみ等が頻繁に発生するとケーブル敷設作業に時間を要するという欠点があった。
【０００９】
また、特開平１０−２１０６１６号に記載のケーブル送り装置においても、上下方向のたるみには対応できるもののケーブルの左右方向の曲がりに対しても、ケーブル送り装置の姿勢をより安定維持するように改善したいという要請があった。
【００１０】
不可避であるケーブルのたるみや曲がりを吸収し、ケーブルに発生する所定範囲内の曲がりやたるみによる影響を回避するケーブル送り装置およびケーブル敷設工法が必要とされている。また、ケーブルが金具などに引っ掛かるというようにケーブル送りが停止することも頻繁に発生する。ケーブル送りの停止に対処するケーブル送り装置およびケーブル敷設工法が必要とされている。
【００１１】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、ケーブル送り時に障害が発生する虞を低減させてケーブルを移送するケーブル送り装置およびケーブル敷設工法を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載のケーブル送り装置は、
架台と、
前記架台上を移動する移動部と、
前記架台と前記移動部とにそれぞれ少なくとも１個が回動自在に軸支される複数の支軸と、
前記複数の支軸に軸支固定される複数の車輪と、
前記架台または前記移動部の少なくとも１個の支軸を回転駆動するための駆動力を供給する第１駆動部と、
前記第１駆動部に駆動信号を出力する第１ドライブ装置と、
前記第１ドライブ装置へ出力する制御信号が入力される入力部と、
前記移動部を駆動する第２駆動部と、
前記第２駆動部に駆動信号を出力する第２ドライブ装置と、
ケーブル径の変化を検出するためのセンサ部と、
前記入力部に入力された制御信号を読み出して前記第１ドライブ装置へ制御信号を出力し、また、前記センサ部から出力される検出信号に基づいて前記移動部の位置を求めて前記移動部を移動させる制御信号を第２ドライブ装置へ出力する制御演算部と、
ケーブルの入口と出口の開口が相違するように設けられており、供給されるケーブルを前記複数の車輪により挟まれる位置に誘導する誘導部と、
を備え、
前記制御演算部は、ケーブル径に応じて第２ドライブ装置へ制御信号を出力して第２駆動部により前記移動部を移動させ、前記誘導部により誘導されたケーブルを前記複数の車輪が挟み、前記第１ドライブ装置へ制御信号を出力して前記第１駆動部の回転駆動力により車輪を回転させてケーブルの送りを行うことを特徴とする。
【００１３】
ケーブルに曲がりやたるみが発生しても、複数の車輪へ供給されるケーブルを誘導部により所定の位置へ誘導するため、安定してケーブルを移送することができる。
また、種々の直径の牽引ロープやケーブルに対応し、最適な位置で牽引ロープやケーブルを挟むように車輪が移動してケーブル送りを行うので、牽引ロープやケーブルが傷つくことなく、また、牽引ロープやケーブルが車輪に引っかかることを回避することができる。なお、以下の明細書中で特に断りがない限りケーブルと記載したならば、牽引ロープとケーブルとを共に含むものとして説明をし、記載を簡略にする。
【００１４】
車輪について、車輪を円柱形状とし、外周端部は面取りが施されるか、もしくは、曲率（Ｒ）を持たせても良い。車輪がケーブルを挟んだとき、車輪の外側面が接する虞を回避し、円滑にケーブルを送ることができる。また、円筒形状の車輪以外に、一方の車輪の側面にケーブルを誘導する溝部を設け、他方の車輪の側面にケーブルを押圧するための山部または平面部を設けてもよい。車輪については、供給する回転力をケーブルに伝達してケーブル送りを行う機能を備えていればよい。
【００１５】
また、誘導部について、入口と出口との開口が相違する構成として、例えば、ラッパ状に構成した誘導部、径の異なる複数のリングを備えた誘導部、前記ローラーによる誘導部であって開口が異なるように複数個並べられた誘導部などが考えられる。
【００１６】
また、誘導部について、４本のローラを略＃状に組み合わせた形状を有し、中央開口にケーブルを通過させ、２個の車輪がケーブル挟む位置へ誘導する誘導部としても良い。また、水平方向に渡される２本のローラの離間距離はケーブル直径と略同一かそれ以上であり、かつ、垂直方向に渡される２本のローラの離間距離は前記ケーブル直径を越える大きい誘導部としても良い。
【００１７】
さらに、入力部は、遠隔地にいる作業員が操作する外部送信装置や他のケーブル送り装置から出力される制御信号を、有線または無線の伝送路を通じて、受信する受信装置としてもよい。また、ケーブル送り装置の近くにいる作業員から直接入力を可能とするため、必要なキーが配置されたキー入力装置としてもよい。
【００１８】
また、請求項２に記載のケーブル送り装置は、
請求項１に記載のケーブル送り装置において、
前記架台または前記移動部で共に１本の支軸が軸支され、２個の車輪によりケーブルの送りを行うことを特徴とする。
【００１９】
また、請求項３に記載のケーブル送り装置は、
請求項１に記載のケーブル送り装置において、
前記架台または前記移動部の何れか一方で２本の支軸が軸支され、かつ、前記架台または前記移動部の残る他方で１本の支軸が軸支され、３個の車輪によりケーブルの送りを行うことを特徴とする。
【００２０】
また、請求項４に記載のケーブル送り装置は、
請求項１に記載のケーブル送り装置において、
前記架台または前記移動部で共に２本の支軸が軸支され、４個の車輪によりケーブルの送りを行うことを特徴とする。
【００２１】
このように、請求項２，３，４のケーブル送り装置では、架台あるいは移送部に回動可能に軸支される車輪の数は各種の設定が可能であり、ケーブル送り装置の設計時に適宜選択することが可能である。
【００２２】
また、請求項５に記載のケーブル送り装置は、
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載のケーブル送り装置において、
前記架台または前記移動部の何れか一方で軸支された少なくとも１個の支軸に前記第１駆動部が供給する回転駆動力の回転方向に対し逆回転するような回転駆動力を前記架台または前記移動部の残る他方で回転自在に軸支される支軸に供給する変換駆動部を備えることを特徴とする。
【００２３】
少なくとも２個の車輪でケーブルを挟み込むが、ケーブルを挟む位置で車輪外周の線速度は共に同じ方向となるように回転している。そして、この挟み込んだケーブルを少なくとも２個の車輪が確実に移送するケーブル送り装置とすることができる。
【００２４】
また、請求項６に記載のケーブル送り装置は、
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載のケーブル送り装置において、
前記複数の車輪のケーブル迎え入れ側および／またはケーブル送り出し側で前記誘導部が１個以上配置されることを特徴とする。
【００２５】
１つの誘導部を、車輪の前（ケーブル送り出し側）のみで、あるいは、後ろ（ケーブル迎え入れ側）のみで配置したり、車輪の前後で誘導部をそれぞれ１個づつ計２個配置したり、または、車輪の前後に誘導部をそれぞれ２個づつ計４個配置したりしても良い。
【００２８】
また、請求項７に記載のケーブル送り装置は、請求項１〜請求項６の何れか１項に記載のケーブル送り装置において、前記第１ドライブ装置は、前記第１駆動部へ出力される駆動信号に基づいて負荷の状態を検出した検出信号を前記制御演算部へ出力することを特徴とする。
【００２９】
例えば、駆動信号として過大な電流が流れている場合、ケーブル送りができない状態であるにも関わらず駆動されている状態であると制御演算部が判断することができる。
【００３０】
また、請求項８に記載のケーブル送り装置は、
請求項１〜請求項７の何れか１項に記載のケーブル送り装置において、
前記制御演算部は、前記センサ部から出力される検出信号に基づいてケーブルの送りを停止する制御信号を第１駆動部へ出力することを特徴とする。
【００３１】
ケーブルの径が変化したことを検出してケーブルの送りを停止するようにしたので、例えば、ケーブルの径が変化したときにケーブルの送りを停止し、送り部を移動させてケーブルの径に適した位置に複数の車輪を移動させ、最適なケーブル送りを行うことができる。また、牽引ロープを長くする（例えば３０００ｍ）ために牽引ロープに結び目があるような場合、結び目を回避してケーブル送りを行うことができ、結び目が車輪を通過するときに移動部、架台、または変換駆動部等に過大な力が加わることを防止する。
【００３４】
また、請求項９に記載のケーブル送り装置は、
請求項１〜請求項８の何れか１項に記載のケーブル送り装置において、
ケーブルのたるみを検出するたるみ検出部と、
前記たるみ検出部が出力する検出信号に基づいてケーブル敷設を停止するか否かを判定し、ケーブル敷設を停止するとき前記第１ドライブ装置へ停止信号を出力する制御演算部と、
を備えることを特徴とする。
【００３５】
このたるみ検出部について、ケーブルの有無を検出して２値信号を出力する２つのセンサ部を備えるたるみ検出部としても良い。２つのセンサ部からケーブルが有ると検出されたときはたるみが大きいと判断し、ケーブル敷設を停止するように制御演算部が第１ドライブ装置を制御する。２つのセンサ部を用いると、過度にケーブルにたるみが生じるような状態でケーブルを敷設することを回避できる。また、３つのセンサ部を備えて３値信号を出力するように構成しても良い。センサ部の数は適宜選択される。
【００３６】
また、たるんだケーブルの傾斜を検出する傾斜検出部を備えるたるみ検出部としても良い。ケーブルの傾斜、すなわち、たるみを検出したとき、ケーブル敷設を停止するように制御演算部が第１ドライブ装置を制御する。ケーブルに過度にたるみが生じる事態でケーブルを敷設することを回避できる。
【００３７】
また、たるんだケーブルの振動数を検出する振動数検出部を備えるたるみ検出部としても良い。ケーブルの振動数が所定振動数に達したとき、ケーブル敷設を停止するように制御演算部が第１ドライブ装置を制御する。ケーブルに過度にたるみが生じる事態でケーブルを敷設することを回避できる。
【００３８】
また、たるんだケーブルに接触してケーブルの傾斜角度を検出する傾斜角度検出部を備えるたるみ検出部としても良い。ケーブルが傾斜角度検出部に接触し、検出される角度が所定の角度に達したとき、ケーブル敷設を停止するように制御演算部が第１ドライブ装置を制御する。ケーブルに過度にたるみが生じる事態でケーブルを敷設することを回避できる。
また、たるんだケーブルに接触してケーブルの位置を検出する位置検出部を備えるたるみ検出部としても良い。ケーブルが位置検出部に接触し、検出される位置が所定の位置に達したとき、ケーブル敷設を停止するように制御演算部が第１ドライブ装置を制御する。ケーブルに過度にたるみが生じる事態でケーブルを敷設することを回避できる。
【００３９】
また、請求項１０に記載のケーブル送り装置は、
請求項１〜請求項８の何れか１項に記載のケーブル送り装置において、
ケーブルのたるみを検出するたるみ検出部と、
前記たるみ検出部が出力する検出信号に基づいてケーブル送り速度を調節するか否かを判定し、ケーブル送り速度を調節するとき前記第１ドライブ装置へ速度制御信号を出力する制御演算部と、
を備えることを特徴とする。
【００４０】
ケーブル送りを停止する代わりにケーブル送り速度を調節してたるみを除去することができる。
【００４１】
また、請求項１１に記載のケーブル送り装置は、
請求項７〜請求項１０の何れか１項に記載のケーブル送り装置において、
前記制御演算部は、入力される検出信号に基づいて判定した状態についての状態信号を外部へ出力する出力部を備えることを特徴とする。
【００４２】
出力部は、有線または無線の伝送路を通じて、制御演算部が読み出す状態信号を外部へ送信する送信装置としても良い。送信された状態信号を、作業員が操作するコントローラ内部に設けられた受信装置が受信し、状態信号を作業員が把握できるような形態でこのコントローラに設けられた表示部などに表示することで状態を確認できるようにしても良い。また、ケーブル送り装置の近くにいる作業員が直接出力を確認するため、例えば文字ディスプレイのような表示部であってもよい。また、他のケーブル送り装置へ状態信号を送信するようにしても良い。
【００４３】
状態信号としては、第１ドライブ装置から読み出された第１駆動部の稼動状態、送り部のセンサ部から読み出されたケーブルの径状態、車輪により挟まれたケーブルが受ける側圧の状態、またはたるみ検出部から読み出されたケーブルのたるみ状態に関する状態信号がある。このように状態信号を検出する構成とすれば、作業員が異常事態を容易に把握することができ、ケーブル送り時に発生した障害から復旧することが容易になり、ケーブル送り装置の運転を安全に行うことができるる。
【００４４】
さらに、ケーブル送り装置から送信される状態信号を作業員が操作するコントローラが受信し、他のケーブル送り装置へ異常事態に対処する制御信号を送信するようにすれば、異常事態に対し自動的に対処するケーブル送り装置とすることもできる。また、ケーブル送り装置から送信される状態信号を他のケーブル送り装置が受信して制御演算部が自動的に動作を停止するような構成としても良い。
【００４５】
また、請求項１２に記載のケーブル送り装置は、
請求項１〜請求項１１の何れか１項に記載のケーブル送り装置において、
架線に係止するための係止部を備えることを特徴とする。
【００４６】
このようなケーブル送り装置において、ケーブル送り装置をメッセンジャワイヤに取り付ける取付金具を備える構成としても良い。メッセンジャワイヤに容易に取り付け固定することができ、ケーブル敷設作業が容易になる。さらに、メッセンジャワイヤなどの架線に係止させた状態のケーブル送り装置によりケーブル送りを行うため、ケーブル送り終了後、ケーブル送り装置を取り外すと、そのままケーブルにたるみがない状態となっており、全てのケーブル敷設作業に要する時間を短縮することができる。
【００４７】
なお、前述の制御演算部、第１ドライブ装置、第２ドライブ装置、出力部、または入力部等を制御用ユニットとして納め、この制御用ユニットを、ケーブル送り装置に一体として構成したり、通信ケーブル等により遠隔地に設けるようにしても良い。このような構成は設計事項として適宜選択される。
【００４８】
また、請求項１３に記載のケーブル敷設工法は、
上述したいずれかのケーブル送り装置を用いるものであり、ケーブル送り装置がケーブルの始端側に１台配置され、このケーブル送り装置は、可変速度制御または可変トルク制御によりケーブルのたるみをなくすように調節してケーブルを敷設することを特徴とする。
【００４９】
また、請求項１４に記載のケーブル敷設工法は、
上述したいずれかのケーブル送り装置を用いるものであり、このケーブル送り装置がケーブルの始端側とケーブルの終端側とに各１台配置され、ケーブルの始端側に配置された１台のケーブル送り装置は、一定速度制御または一定トルク制御によりケーブルのたるみの発生を回避してケーブルを敷設し、ケーブル終端側に配置された１台のケーブル送り装置は、可変速度制御または可変トルク制御によりケーブルのたるみをなくすように調節してケーブルを敷設することを特徴とする。
【００５０】
また、請求項１５に記載のケーブル敷設工法は、
上述したいずれかのケーブル送り装置を用いるものであり、このケーブル送り装置がケーブルの始端側に複数台、ケーブルの終端側に１台配置され、ケーブルの始端側に配置された複数台のケーブル送り装置は、一定速度制御または一定トルク制御によりケーブルのたるみの発生を回避してケーブルを敷設し、ケーブル終端側に配置された１台のケーブル送り装置は、可変速度制御または可変トルク制御によりケーブルのたるみをなくすように調節してケーブルを敷設することを特徴とする。
【００５１】
敷設するケーブルの長さに応じて各種のケーブル敷設工法を適用することができるが、本発明のケーブル送り装置を用い、いずれの場合もたるみや曲がりの発生を抑えつつ
も、発生するたるみや曲がりに対処して高速のケーブル送りを維持するケーブル敷設工法となるので、高速にケーブルを敷設することができる。
【００５２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１実施形態のケーブル送り装置について説明する。図１は、本実施形態のケーブル送り装置の正面図、図２は、同じく平面図、図３は、同じく右側面図、図４は、同じく底面図、図５は、同じくＡ−Ａ断面図、図６は、同じく、２つの車輪を外した場合の底面図、図７は、同じく制御系ブロック図、図８は、同じく車輪とケーブルとの接触状態を説明する説明図、図９および図１０は、同じく誘導部の他の実施例の構成図、図１１は、同じく変換駆動部がないケーブル送り装置を説明する説明図、図１２、図１３は、同じく車輪数が異なるケーブル送り装置を説明する説明図、および図１４は、同じく車輪の形状が異なるケーブル送り装置を説明する説明図である。以下、図１〜図１４を用いて本実施形態のケーブル送り装置について説明する。なお、図１、図３および図４では、ケーブル送り装置にケーブルが装着されている状態を図示するものとする。
【００５３】
まず、ケーブル送り装置の構成について説明する。架台１には、車輪２が固定された支軸３が、軸受４を介して回動自在に軸支されている。支軸３の端部には、かさ歯車５が取り付けられている。本実施形態において、かさ歯車５は、すぐ歯かさ歯車、はす歯かさ歯車、または、まがり歯かさ歯車のうちいずれかのかさ歯車とすることができる。
【００５４】
このかさ歯車５に噛合するかさ歯車６は、図２〜図４に示す第１駆動部７の回転軸に固定されている。第１駆動部７は、ＡＣ（Alternative Current）サーボモータやインダクションモータ等である。また、モータと減速器が一体となった第１駆動部７としても良い。この第１駆動部７は架台１に取り付けられた取付治具８に固定されている。作業開始時、作業員は、トルク、速度など作業に最適な第１駆動部７を選択してこの取付治具８に取付固定するため、この取付治具８と第１駆動部７とは着脱が容易となるように構成されている。また第１駆動部７は、制御用ユニット９に接続されている。制御用ユニット９については後述する。
【００５５】
かさ歯車５に噛合するもう一つのかさ歯車１０は、シャフト１１に固定されている。シャフト１１は、軸受１２，１３により回動自在となるように支軸されている。このシャフト１１に沿ってかさ歯車１４が移動するよう遊挿されている。かさ歯車１４は、かさ歯車１５と噛合する。このかさ歯車１５は、図５に示すように支軸１６の一端に固定されている。
【００５６】
図５、図６に示すように支軸１６は、軸受１７を介して移動部１８に回動自在に軸支されている。移動部１８は、架台１に対し、図６の矢印ａに示す方向（水平方向）に移動自在となるように構成されている。具体的には、移動部１８は、架台１の溝部１９ａ，１９ｂに沿って摺動する。そして、図１に示すように架台１に固定されるナット部２０に螺挿される送りねじ２１により駆動される。このようなナット部２０と送りねじ２１とを送り部とする。この送り部を駆動するために、本実施形態では送りねじ２１の先端にハンドル２２を固定した構成とする。作業員がハンドル２２を回動させて、手動により送り部を駆動する。
【００５７】
シャフト１１とかさ歯車１４とにはそれぞれ図示しないキー溝が設けられ、このキー溝にはめ込まれたキー２３によりシャフト１１からかさ歯車１４へ回動力が伝達されている。送り部が水平方向に移動するとき、シャフト１１に沿ってかさ歯車１４を移動させ、かつ、かさ歯車１４とかさ歯車１５との噛合を維持するために、かさ歯車移送部２４が設けられている。かさ歯車移送部２４は、移動部１８の移動に応じて、かさ歯車１４をシャフト１１に沿って水平方向に摺動させる。以上説明した、かさ歯車１０、シャフト１１、軸受１２，１３、かさ歯車１４を本実施形態では変換駆動部とする。
【００５８】
なお、本実施形態では、１個の第１駆動部７で２個の車輪２，２５を駆動しているが、その理由としては、第１駆動部の回転数の変化に変換駆動部が即応し、複雑な同期制御等を必要とすることなく２個の車輪２，２５の回転数やトルクを同じにするためである。
【００５９】
支軸１６には車輪２５が取り付けられている。車輪２，２５は、例えば、中心軸と略平行に貫通する円筒状の孔を有する孔あきの弾性ローラや、通常の穴なしの弾性ローラや、金属製（軽量なアルミニウムなど）のホイールをはいたタイヤなどが考えられる。また、硬度の異なる複数種類の車輪を用意しておき、必要に応じて変更しても良い。車輪を弾性体にすることでケーブル２６に傷を付けることを回避する。車輪２，２５は、支軸３，１６に容易に着脱可能とするため、図示しないが割ピンや脱落防止金具などにより取り付けられている。
【００６０】
さらに、車輪２，２５には、外周端部は面取りが施されるか、もしくは、曲率（Ｒ）を持たせてある。もし面取りがなされないで弾性を有する２つの車輪がケーブルを挟んだとき、２つの車輪が変形して略鼓状になり、鼓状の２つの車輪の側面で最も突出する箇所が干渉することがある。本実施形態の車輪２，２５では端部を面取り処理して上述の干渉を回避し、円滑にケーブルを送るようにする。
【００６１】
架台１には、ケーブル２６を誘導する誘導部２７が取り付けられている。誘導部２７は、水平方向へ平行に配置される２本のローラ２７ａ，２７ｂと、垂直方向へ平行に配置される２本のローラ２７ｃ，２７ｄとを備えている。これらローラは、棒状のローラであって、図３、図４に示すように、ケーブルの終端側（ケーブル迎え入れ側）からケーブルの始端側（ケーブル送り出し側）へ、つまり、矢印ｂの方向へ移動するケーブル２６が接触するとき、ケーブル２６に沿って回転するように構成されている。
【００６２】
さらに誘導部２７は、本実施形態では車輪２，２５の前後に配置され、ケーブル２６が安定して移動するように誘導する。なお、誘導部２７は、図に示すように前後配置される構成に加えて、前のみ、または後ろのみに配置されたとしても所定の効果を発揮する。
【００６３】
ケーブル送り装置の第１駆動部７は、制御用ユニット９に接続されているが、詳しくは、図７に示すように第１ドライブ装置２８に接続されている。第１ドライブ装置２８には、制御演算部２９が接続され、この制御演算部２９には、送受信装置３０が接続されている。この送受信装置３０は、無線、有線またはメッセンジャワイヤ等を介してコントローラ３１と送受信するために設けられている。
【００６４】
このような送受信のうち送信の例について説明する。第１ドライブ装置２８は、ケーブル送りの異常で過剰負荷のために第１駆動部７で流れる過大電流を検出して検出信号を制御演算部２９へ出力する。制御演算部２９は、この検出信号から状態を判断して状態信号を送受信装置３０へ出力する。送受信装置３０は、外部のコントローラ３１や他のケーブル送り装置等の外部へこの状態信号を出力する。また、他の状態信号として正回転か逆回転かいずれの回転状態であるかを示す状態信号も出力する。
【００６５】
コントローラ３１へ送信された状態信号をコントローラ３１内の図示しない制御演算部が解析し、コントローラ３１に備えられた図示しない表示部に表示するので、作業員は、ケーブル送りの状態を確認できる。このケーブル送り装置は、異常時にはその異常内容を確認できるので、ケーブル送り装置の障害除去、ケーブルに異物が引っかかった場合における異物の除去などのケーブル上の障害除去、故障修理、取り換え等を作業員が容易に判断することができる。
【００６６】
さらに、状態信号を発したケーブル送り装置以外の他のケーブル送り装置は受信した状態信号を解析して、ケーブル送りを続けるか否かを決定する。このケーブル送り装置は、装置自ら動作を決定するので、迅速に障害を回避することができる。
【００６７】
また、送受信のうち受信の例として、作業員の操作に基づいて、コントローラ３１から出力された制御信号を、送受信装置３０は受信して、制御演算部２９へ出力する。制御演算部２９は、この制御信号を第１ドライブ装置２８へ出力し、第１ドライブ装置２８は、この制御信号に基づいて第１駆動部７を駆動する。なお、ケーブル送り装置が複数有る場合は、１台のコントローラ３１により全てのケーブル送り装置を一括して運転させることもでき、また、１台のコントローラ３１によりケーブル送り装置各々を独立して運転させることもできる。
【００６８】
本実施形態のケーブル送り装置では、電柱間を渡されるメッセンジャワイヤに、このケーブル送り装置を係止できるようにメッセンジャワイヤ係止部３２が設けられている。メッセンジャワイヤ係止部３２は２箇所に設けられるので、安定してメッセンジャワイヤに係止される。なお、メッセンジャワイヤを伝送路として制御信号等の送受信がなされる場合、導体からなるメッセンジャワイヤ係止部３２は制御信号の送受信のために利用される。
【００６９】
続いて本実施形態を用いるケーブル送りについて説明する。ケーブル送りを行うとき図４に示すように、車輪２，２５は矢印ｃ，ｄの方向に回転し、ケーブルの終端側からケーブルの始端側へ、つまり、矢印ｂの方向へケーブル２６を移動させる。ここにケーブルの始端とはケーブルの先端であり、ケーブルの終端とは、ケーブルの先端の逆側でドラム等に格納されている側のケーブルの端部である。誘導部２７の各ローラは、たるんだり曲がったりするケーブル２６に接触すると回動して、ケーブル２６の移動を円滑にする。
【００７０】
このようなケーブル送り装置は、ケーブル２６がたるんで、図８（ａ）に示すように上下方向に移動したとしても、誘導部２７のローラ２７ａ，２７ｂにより２箇所で一定位置を移動するように誘導され、かつ、ケーブル２６はケーブル終端側、つまり、図８（ａ）の矢印ｅの方向へ引っ張られるので、実線で示したケーブル２６ａと点線で示したケーブル２６ｂとの間を行き来して、ケーブル２６ｃのように安定する。車輪２，２５は上下方向へ充分長く設けてあるので、図８（ａ）の斜線で示した面状のいずれかの位置に当接し、上下方向へケーブルが移動しても確実に車輪にケーブルが接してケーブル送りを続ける。たるみ等によるケーブル２６の上下方向の移動は吸収され、ケーブル送りを継続して行うことができ、ケーブル送りを高速化することができる。
【００７１】
また、ケーブル送り装置は、ケーブル２６が曲がって、図８（ｂ）に示すように左右方向に移動したとしても、車輪２，２５により所定１箇所のみケーブルが挟まれ、かつ、誘導部２７により一定間隔を移動可能とするように誘導される。つまり、所定範囲内は曲がりを許容し、所定範囲を越える場合は曲がりを誘導するようにした。所定範囲内では車輪２，２５の斜線で示した面上のみ接して他は接しないので曲がりを許容し、かつ、ケーブル２６は終端側、つまり、図８（ｂ）の矢印ｆの方向へ引っ張られるので、実線で示したケーブル２６ａと点線で示したケーブル２６ｂとの間を行き来して、ケーブル２６ｃのように安定する。
【００７２】
車輪２，２５は円形であるので、図８（ｂ）の斜線で示した面にのみ当接し、左右方向へケーブルが移動してもケーブル２６に不当な力が加わることはない。曲がり等によるケーブル２６の左右方向の移動は吸収され、ケーブル送りを継続して行うことができ、ケーブル送りを高速化することができる。
【００７３】
なお本発明のケーブル送り装置では種々の変形が可能である。以下、第１実施形態を利用してこの変形について説明する。例えば誘導部２７であるが、図示しないものの、この誘導部２７のローラ２７ａ，２７ｂは、図示しないバネによりケーブルを挟み込む付勢力を与えるようにしても良い。また、図９（ａ）に示すようにローラによる誘導部２７を、ケーブル２６に沿って、複数個（図９（ａ）では２個）並べたものを誘導部２７とし、この誘導部２７を前後に配置するようにしてもよい。複数個並べることで車輪２，２５の前後におけるケーブル２６の曲がりやたるみをさらに低減させた上で車輪に供給するためケーブルの送りをより円滑にすることができる。
【００７４】
さらに、誘導部２７は、ケーブルの入口と出口の開口が相違するように構成し、ケーブル２６の曲がりやたるみを低減させてもよい。ケーブルの入口と出口との開口が相違する具体例として、例えば、図９（ｂ）に示すように、ラッパ状に構成した誘導部２７としてもよい。なお、開口については、略円形、略楕円形などが選択できる。また、ケーブルに沿って径の異なる複数のリングを備えた誘導部２７としても良い。図示しないものの開口については、略円形、略楕円形などが選択できる。また、図９（ｃ）に示すように、前記ローラーによる誘導部と同じ構成であって、かつ、開口が異なるように構成された誘導部を複数個並べた誘導部２７としても良い。このように誘導部２７については適宜選択することができる。
【００７５】
さらに、車輪２，２５とケーブルが略同一箇所で挟まれ続けることにより、溝が発生するのを回避するため、前述した誘導部を上下方向に移動させるようにしても良い。例えば、図１０に示すように誘導部２７のローラ２７ａ，２７ｂを上下させるスライダクランク機構２７ｆを設け、車輪２，２５にまんべんなく全体で接するようにし、溝が発生することを回避することもできる。
【００７６】
また、変換駆動部であるが、第１実施形態で示した以外に、ウオームとウオームホイール等の歯車列を用いる回転伝達要素、チェーンやベルトを用いる回転伝達要素などを用いる変換駆動部も考えられる。このような変換駆動部であっても、本実施形態で説明したように回転駆動力を変換して駆動する機能を有しているならば変換駆動部として利用することが可能である。
【００７７】
また、図１１に示すケーブル送り装置は、第１実施形態から変換駆動部を取り去った実施形態である。かさ歯車１０、シャフト１１、軸受１２，１３、軸受を保持固定していた固定部、かさ歯車１４、かさ歯車１５、キー２３、かさ歯車移送部２４が取り除かれている。この実施形態では、車輪２５は自由回転するように構成され、車輪２の回転により送られるケーブル２６に従動する。しかしながらケーブル送りの機能を損ねるものでなく、変換駆動部がないケーブル送り装置であっても本発明の実施は可能である。
【００７８】
また、車輪も第１実施形態で示した２個以外に、図１２で示すように３個にしたり、図１３で示すように４個にしたりすることができる。架台１あるいは移動部に回動可能に軸支される車輪の数は各種の設定が可能であり、また、第１駆動部７によりどの車輪を駆動させるかも適宜選択することが可能である。また、図１２や図１３で示す実施形態からさらに変換駆動部を除去することもできる。
【００７９】
なお、車輪２，２５の形状として図１４（ａ）に示すように、円筒形状の車輪以外に、一方の車輪２５ｃの側面にケーブルを誘導する溝部を設け、他方の車輪２ｃの側面にケーブルを押圧するための山部を設けてもよい。また、図１４（ｂ）に示すように、円筒形状の車輪以外に、一方の車輪２５ｄの側面にケーブルを誘導する溝部を設け、他方の車輪２ｄの側面にケーブルを押圧するための平面部を設けてもよい。車輪については、供給する回転力をケーブルに伝達してケーブル送りを行う機能を備えていればよい。この場合、車輪２５ｃ，２５ｄはケーブルを押圧するように上下方向から中央へ押圧するように図示しないばね等により付勢し、ケーブル２６のたるみによる上下方向の移動を吸収するようにしても良い。
【００８０】
このように本実施形態のケーブル送り装置は、曲がりやたるみを吸収して高速度でケーブル送りを行うが、不要な曲がりやたるみの発生は極力回避したい。このように本実施形態のケーブル送り装置を用い、曲がりやたるみの発生を抑えるケーブル敷設工法について説明する。本ケーブル送り装置を用いるケーブル敷設工法の第１実施形態について説明する。なお、ケーブル送り装置で説明済みの構成要素は同一の符号を付す。
【００８１】
図１５（ａ）は、メッセンジャワイヤ１００に係止された第１ケーブル送り装置１１０をケーブルの始端側に配置してケーブル敷設するケーブル敷設工法を説明する説明図である。第１ケーブル送り装置１１０は、可変速度で制御され、ドラム１２０から送り出されるケーブル送り速度を調節してたるみや過張力が発生しないように調節する。ドラム１２０はケーブル送り装置のケーブル送りに従って送り出すように構成されている。この場合、ケーブルの始端側または終端側にいる１人の作業員により１台のコントローラ３１が操作される。作業員が目視によりたるみを確認した場合、第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送り速度を上昇させるか、または、ケーブルのドラム１２０の回転にブレーキをかけてたるみをなくすようにする。
【００８２】
また、ケーブル送りに障害が発生した場合について説明する。このようなケーブル敷設工法の障害とは、ケーブル２６が金具等に引っ掛かって送れない場合、トルクが過度に掛かって、ケーブル送り装置の第１駆動部７に過大電流が流れる障害が考えられる。この場合、予め設定した電流値を越える電流が第１駆動部７に流れたとき、回転制御演算部２９は、強制的に運転を自動的に停止するようにプログラム処理されている。さらに、作業員のケーブル目視やコントローラ３１の図示しない表示部に表示された状態信号を作業員が確認したとき、作業員は、コントローラ３１に設けられた図示しないスイッチをＯＦＦにすることでケーブル敷設を停止することもできる。
【００８３】
作業員は、ケーブル送り装置の調整・修理・交換等を行って障害を取り除き、運転再開する。なお、作業員の誤操作によるケーブル送りの停止を回避するため、コントローラ３１からの操作は、２つの所定の操作ボタンを１つづつ２段階で押したときに動作させる保護機能を有し、信頼性を向上している。以下、このような機能をインターロック機能という。
【００８４】
また、本ケーブル送り装置を用いるケーブル敷設工法の第２実施形態について説明する。図１５（ｂ）は、メッセンジャワイヤ１００に係止された第１ケーブル送り装置１１０と第２ケーブル送り装置１３０を用いるケーブル敷設工法を説明する説明図である。ケーブルの始端側に配置された第２ケーブル送り装置１３０は、ケーブル送りが一定速度となるように制御される。ケーブルの終端側に配置された第１ケーブル送り装置１１０は、ケーブル送りの速度を作業員の指示による可変速度で制御され、ドラム１２０から送り出されるケーブル送り速度を調節するか、または、ケーブルのドラム１２０の回転にブレーキをかけてたるみをなくすようにしてたるみや過張力が発生しないように調節する。
【００８５】
２つのケーブル送り装置間においてたるみが発生したとき、ケーブルの終端側に配置された第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送り速度を減少させるとともにケーブルの始端側に配置された第２ケーブル送り装置１３０のケーブル送り速度を維持して、たるみをなくすようにする。この場合、１人の作業員によりコントローラ３１が操作される。目視によりたるみが確認できる場合、作業員は、第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送り速度を減少させるように操作して、たるみをなくすようにする。
【００８６】
ケーブル送りに障害が発生したことを第１ケーブル送り装置１１０または第２ケーブル送り装置１３０のいずれか一方が検知して状態信号が外部へ出力されたとき、他方はその状態信号を直接、またはコントローラ３１を介して受信し、２つのケーブル送り装置がともにケーブル送りを停止するよう制御演算部２９にプログラムされている。また、目視やコントローラ３１の表示部に表示された状態信号によりケーブル送りに障害が発生したと作業員が確認したときは、作業員は、全てのケーブル送り装置のケーブル送りを停止する。
【００８７】
また、本ケーブル送り装置を用いるケーブル敷設工法の第３実施形態について説明する。図１５（ｃ）は、メッセンジャワイヤ１００に係止された第１ケーブル送り装置１１０、第２ケーブル送り装置１３０および第３ケーブル送り装置１４０を用いるケーブル敷設工法を説明する説明図である。ケーブルの始端側の第２ケーブル送り装置１３０および第３ケーブル送り装置１４０は、ケーブル送り速度が共に同一で一定速度となるように制御される。ケーブル２６の終端側に配置された第１ケーブル送り装置１１０は、作業員の指示によるケーブル送り速度となるように可変速度で制御し、ドラム１２０から送り出されるケーブル送り速度を調節するか、または、ケーブルのドラム１２０の回転にブレーキをかけてたるみをなくすようにしてたるみや過張力が発生しないように調節する。
【００８８】
ケーブルの始端側の第２，第３ケーブル送り装置１３０，１４０の間においては、共に同一速度で送られるため、金具に引っかかる等の障害が発生しない限り、たるみは発生しない。ケーブルの終端側の第１，第２ケーブル送り装置１１０，１３０の間においては、ドラム１２０から送られるケーブル２６によりたるむことがあるが、第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送り速度を減少させて、第１，第２ケーブル送り装置１１０，１３０の間のたるみをなくすようにする。
【００８９】
この場合、１人の作業員によりコントローラ３１が操作される。目視によりたるみが確認できる場合、第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送り速度を減少させて、たるみをなくすようにする。ケーブル送りに障害が発生したことを第１ケーブル送り装置１１０、第２ケーブル送り装置１３０または第３ケーブル送り装置１４０のいずれかが検知して状態信号が出力されたとき、他の２台はその状態信号を直接、またはコントローラ３１を介して受信し、全てのケーブル送り装置のケーブル送りを停止するよう制御演算部２９はプログラムされている。
【００９０】
また、目視やコントローラ３１の表示部に表示された状態信号によりケーブル送りに障害が発生したと作業員が確認したときは、作業員は、全てのケーブル送り装置のケーブル送りを停止する。なお、本実施形態では、ケーブル送り速度が一定となるケーブル送り装置は２台としたがこれに限ることなく、３台以上の一定速度制御を行うケーブル送り装置をケーブルの始端側に設置してケーブルを敷設することができる。
【００９１】
第１〜第３の実施形態のケーブル敷設工法において、ケーブル敷設終了時には、作業員がハンドル２２を回動させて送り部を移動させ、２つの車輪２，２５によりケーブルを開放させる。このようにするとケーブル敷設終了時、ケーブルをたるませることなくケーブル送り装置を撤去することができる。以上、第１〜第３の実施形態のケーブル敷設工法において、ケーブルのたるみが発生することを回避してケーブル敷設をすることができる。
【００９２】
なお、第１〜第３の実施形態のケーブル敷設工法において、速度制御の代わりにトルク制御を行うことができる。この場合、前述の説明において、ケーブル送り速度をケーブル送りトルクに、一定速度制御を一定トルク制御に、また、可変速度制御を可変トルク制御と置き換え、トルク制御を行うケーブル敷設工法としても本発明の実施は可能である。また、コントローラ３１が遠方や遮蔽物等何らかの条件で送信できないような場合は、１台のケーブル送り装置の近くにコントローラ３１を持つ作業員を配置し、作業員同士が無線または有線の通信機器によって連絡を取り合いながら本発明のケーブル敷設工法をおこなってもよい。このようにしても本発明の実施は可能である。
【００９３】
次に、本発明の第２実施形態のケーブル送り装置について説明する。図１６は、本実施形態のケーブル送り装置の正面図、図１７は、同じく右側面図、図１８は、同じく制御系ブロック図、図１９および図２０は、ケーブル径の検出を説明する説明図である。以下、図１０〜図２０を用いて本実施形態のケーブル送り装置について説明する。なお、本実施形態では第１実施形態との相違点のみ説明し、他は第１実施形態と同一として説明を省略する。
【００９４】
第１実施形態のケーブル送り装置では、送りねじを回転させるためにハンドル２２が設けられていたが、第２実施形態のケーブル送り装置では、図１６、図１７に示すようにハンドル２２に替えて、第１歯車３３、第２歯車３４、第２駆動部３５、２つのセンサ部３６ａ，３６ｂが設けられている。また、図１７に示すように制御用ユニット９には、第１実施形態で説明した制御構成に加えて、第２駆動部３５を駆動する第２ドライブ装置３７が設けられ、制御演算部２９には第２ドライブ装置３７と２つのセンサ部３６ａ，３６ｂとが接続されている。
【００９５】
センサ部３６ａ，３６ｂは、ケーブル２６の直径を計測するために設けられている。具体的には、図１９（ａ）に示すように、センサ部３６ａ，３６ｂとケーブル２６との間の距離Ａと距離Ｂを検出し、距離Ａと距離Ｂを用いて制御演算部２９によりケーブル２６の直径を算出する。具体的には、制御演算部２９の図示しないメモリ部は、送り出し用の牽引ロープの距離であるＡ１、Ｂ１および牽引ロープの直径Ｄ１を初期値として予め記憶しており、牽引ロープの径とこの牽引ロープに結ばれた各種のケーブルの径との増減分ｄを次式により求める。
【００９６】
ｄ＝（Ａ１−Ａ）＋（Ｂ１−Ｂ）
【００９７】
そしてロープの直径Ｄ１と増減分ｄの和をケーブルの直径とすることができる。また、増減分ｄを移動部１８の移動距離とし、この移動距離だけ移動部１８を移動させるように第２ドライブ装置３７に制御信号を出力する。なお、図１９（ｂ）に示すように、ケーブル２６が曲がるような場合に検出される距離Ａ’および距離Ｂ’でも、増減分は同じとなるため、２つのセンサ部３６ａ，３６ｂを用いることでケーブルの曲がりに影響されることなく確実にケーブル径の検出ができる。
【００９８】
また、２つのセンサ部３６ａ，３６ｂは、レーザ光、音波などを用いる非接触型のセンサとしたが、その他各種センサを用いることができる。例えば、図２０（ａ）に示すように、牽引用ロープやケーブル２６に接する従動輪３６ｃ，３６ｄを利用する接触型センサとすることもできる。これら従動輪３６ｃ，３６ｄは、図示しないばねにより左右または上下から（図２０（ａ）では左右から矢印ｇ、ｈの方向へ）ケーブル２６を挟み込んで押圧するように構成され、これら従動輪３６ｃ，３６ｄの位置の変化を２つのセンサ部３６ａ，３６ｂが検知するように構成されている。
【００９９】
例えばあるケ−ブル２６ａから径の異なるケーブル２６ｂに換わるとき、これら従動輪３６ｃ，３６ｄは押し広げられて位置が変化し、２つのセンサ部３６ａ，３６ｂがケーブル２６までの距離を算出し、牽引ロープやケーブルの直径を計測することができる。なお、演算方法は、非接触センサを用いる場合と同様であり、説明を省略する。なお、１つの従動輪３６ｃは所定位置から移動しないように固定し、他の１つの従動輪３６ｄのみが移動するような構成としてもよい。この場合、従動輪が移動する側のセンサは１個のみでよくなり、構成が簡単になる。
【０１００】
なお、従動輪を用いるセンサ部は、誘導部２７としての役割を果たすため、誘導部２７と一体化することもでき、また、複数の誘導部を備える場合には１の誘導部と兼用することもできる。さらに図示しないがモータなどの駆動部により従動輪の位置が所定位置にあるように制御し、ケーブルの位置を制御するような構成としてもよい。
【０１０１】
また、２つのセンサ部３６ａ，３６ｂがケーブル２６の直径を計測する機能を有しない場合であっても、複数の径を有するケーブル２６と送り出し用牽引ロープとを判別する構成とすることもできる。これは、ケーブルの径を計測するのではなく、ケーブルの種別を判別するセンサ部３６ａ，３６ｂとする。この場合、そのケーブルの径を、制御演算部２９に組み込まれた図示しないメモリ部に登録しておき、判別したケーブルに対応して径を引き出す構成となる。このようなセンサ部の具体的な構成として、ケーブルを識別するための識別部３６ｅを設け、センサ部３６ａ，３６ｂが識別部３６ｅを検出することで、牽引ロープまたは複数あるケーブルのうちどのケーブルであるかを識別し、制御演算部のメモリ部から径情報を読み出す構成とする。
【０１０２】
このようなセンサ部３６ａ，３６ｂと識別部３６ｅとしては、センサ部が磁気センサで識別部が磁石など磁気を発生する磁性体である場合や、センサ部が光を発光して反射される光の有無を検出する光センサで識別部が反射体、バーコード、凹凸を備える物体のような場合が考えられる。そして、識別部の数とケーブルの径を対応させて、制御演算部のメモリ部から径情報を読み出す。例えば、図２０（ｂ）に示すように識別部が１個のときケーブル２６ａの径情報を読み出し、識別部が２個のときケーブル２６ｂの径情報を読み出すというようにする。このように、ケーブルに対応させて車輪２，２５の離間距離を変更することができる。
【０１０３】
このようにして得られた径情報に基づいて、第２ドライブ装置３７は、第２駆動部３５に駆動信号を出力する。第２駆動部３５は、例えば、ＤＣ（Direct Current）サーボモータ等である。第２駆動部３５の回動軸には第１歯車３３が支軸固定されている。この第１歯車３３に噛合する第２歯車３４は、送りねじ２１の先端に支軸固定されている。第２駆動部３５は、第１歯車３３、第２歯車３４、送りねじ２１を介して、移動部１８を所定位置へ移動させ、２つの車輪２，２５がケーブルを挟むために最適な位置へ移動するまで駆動信号を出力する。
【０１０４】
なお、本実施形態のようにセンサ部３６ａ，３６ｂを前方、つまり、ケーブル２６の始端側に配置した場合、牽引ロープ用の離間距離にある車輪を、径の大きいケーブルが挟まれて通過したのちに、センサ部３６ａ，３６ｂが検出し送り部が動作する。このため、ケーブルの先端は、変形することがある。この場合、変形したケーブル２６を切断すれば良い。なお、歯車等を用いる代わりにバネやソレノイドなどによって瞬時に車輪を移動させても良い。
【０１０５】
また、図示しないもののセンサ部３６ａ，３６ｂを後方、つまり、ケーブル２６の終端側に配置した場合は、ケーブル２６が車輪を通過する前に送り部が動作するので、ケーブル２６の先端は変形しないか、もしくは、変形したとしても、変形を少なくすることができる。なお、送り部の実施形態では、回動用のハンドル２２を除くとして説明したが、本実施形態の送り部の送りねじ２１のさらに先端に回動用のハンドル２２を固定し、自動および手動により車輪２，２５の離間間隔を調節してもよい。
【０１０６】
また、センサ部３６ａ，３６ｂにより検出される牽引ロープ、ケーブル等の径情報は、状態信号としてコントローラ３１や他のケーブル送り装置等へ出力される。過電流の有無、正逆転運転、牽引ロープがどのケーブル送り装置で送られているか等の情報を作業員はコントローラ３１に備えられた図示しない表示部により表示確認できる。これらケーブル送り装置は、異常時にはその異常内容を確認できる。ケーブル上の障害除去、ケーブル送り装置の障害除去、故障修理、取り換え等を判断することができる。
【０１０７】
次に本実施形態のケーブル送り装置を用いるケーブル敷設工法について説明する。本実施形態のケーブル送り装置は、先に説明した第１実施形態のケーブル送り装置を用いるケーブル敷設工法の第１〜第３実施形態に、ケーブルの径に合わせて２つの車輪の離間距離を変更し、また、ケーブルの径情報を状態信号として利用する点が加わっている。この点に重点を置いて説明し、説明済みの同一事項は説明を簡略にする。また、図面は先の説明に利用した図１５を用いる。
【０１０８】
本ケーブル送り装置を用いるケーブル敷設工法の第１実施形態について説明する。図１５（ａ）に示すように、第１ケーブル送り装置１１０は、可変速度で制御され、ドラム１２０から送り出されるケーブル２６のケーブル送り速度を上昇させて、または、ケーブルのドラム１２０の回転にブレーキをかけてたたるみや過張力が発生しないように調節する。この場合、ケーブル２６の始端側または終端側にいる１人の作業員により１台のコントローラ３１が操作される。作業員が目視によりたるみを確認した場合、第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送り速度を上昇させて、たるみをなくすようにする。このケーブル送り装置１１０は、牽引ロープからケーブルへ換わったとき、２つの車輪の離間距離を変更する。
【０１０９】
また、牽引ロープとケーブルとのつなぎ目が金具に引っ掛かってケーブル送りに障害が発生したときなど、第１ケーブル送り装置１１０は自動的にケーブル送りを停止する。また、目視やコントローラ３１の表示部に表示された状態信号により作業員が障害を発見した場合ケーブル送りの停止操作がなされる。作業員は、第１ケーブル送り装置１１０交換やケーブル交換等を行って障害を取り除き、運転再開する。このとき、ケーブルの径情報により、第１ケーブル送り装置１１０に牽引ロープかケーブル２６かどちらが挟まれているかが確認でき、ケーブル２６のケーブル送りの状態をおおよそ推定することができる。
【０１１０】
また、本ケーブル送り装置を用いるケーブル敷設工法の第２実施形態について説明する。図１５（ｂ）に示すように、ケーブルの始端側に配置された第２ケーブル送り装置１３０は、ケーブル送り速度が一定速度となるように制御される。ケーブルの終端側に配置された第１ケーブル送り装置１１０は、ケーブル送り速度を作業員の指示による可変速度で制御され、ドラム１２０から送り出されるケーブル２６のケーブル送り速度を上昇させて、または、ケーブルのドラム１２０の回転にブレーキをかけてたるみや過張力が発生しないように調節する。
【０１１１】
２つのケーブル送り装置間においてたるみが発生したとき、ケーブルの終端側に配置された第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送り速度を減少させるとともにケーブルの始端側に配置された第２ケーブル送り装置１３０のケーブル送り速度は一定にして、たるみをなくすようにする。この場合、１人の作業員によりコントローラ３１が操作される。目視によりたるみが確認できる場合、作業員は、第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送り速度を減少させるように操作して、たるみをなくすようにする。これらケーブル送り装置１１０と第２ケーブル送り装置１３０は、牽引ロープからケーブルへ換わったとき、２つの車輪の離間距離を変更する。
【０１１２】
また、牽引ロープとケーブルとのつなぎ目が金具に引っ掛かってケーブル送りに障害が発生したことを第１ケーブル送り装置１１０または第２ケーブル送り装置１３０のいずれか一方が検知して状態信号を出力したとき、他方はその状態信号を直接、またはコントローラ３１を介して受信し、２つのケーブル送り装置はともにケーブル送りを停止する。また、目視やコントローラ３１により作業員が障害を確認した場合は、作業員によりケーブル送りの停止操作がなされる。このとき、ケーブルの径情報は、牽引ロープがどこまで送られているかを把握でき、ケーブル送りの状態をおおよそ推定することができる。
【０１１３】
また、本ケーブル送り装置を用いるケーブル敷設工法の第３実施形態について説明する説明図である。図１５（ｃ）に示すように、ケーブルの始端側の第２ケーブル送り装置１３０および第３ケーブル送り装置１４０は、ケーブル送り速度が共に同一で一定速度となるように制御される。ケーブルの終端側に配置された第１ケーブル送り装置１１０は、ケーブル送り速度を作業員の指示による可変速度で制御され、ドラム１２０から送り出されるケーブル送り速度を上昇させて、または、ケーブルのドラム１２０の回転にブレーキをかけてたるみや過張力が発生しないように調節する。
【０１１４】
ケーブルの始端側の第２，第３ケーブル送り装置１３０，１４０の間においては、共に同一速度で送られるため、金具に引っかかる等の障害が発生しない限り、たるみの発生は減少する。ケーブルの終端側の第１，第２ケーブル送り装置１１０，１３０の間においては、ドラム１２０等から送られるケーブルがたるむことがあるが、第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送り速度を減少させて、第１，第２ケーブル送り装置１１０，１３０の間のたるみをなくすようにする。これら第１ケーブル送り装置１１０、第２ケーブル送り装置１３０または第３ケーブル送り装置１４０は、牽引ロープからケーブルへ換わったとき、２つの車輪の離間距離を変更する。
【０１１５】
この場合、１人の作業員によりコントローラ３１が操作される。目視によりたるみが確認できる場合、第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送り速度を減少させて、たるみをなくすようにする。また、牽引ロープとケーブルとのつなぎ目が金具に引っ掛かって発生したケーブル送りの障害を、第１ケーブル送り装置１１０、第２ケーブル送り装置１３０または第３ケーブル送り装置１４０のいずれかが検知して状態信号を出力したとき、他の２台はその状態信号を直接、またはコントローラ３１を介して受信し、全てのケーブル送り装置はケーブル送りを停止する。
【０１１６】
また、目視やコントローラ３１の表示部に表示された状態信号により作業員が障害を確認したとき、作業員によりケーブル送りの停止操作がなされる。このとき、ケーブルの径情報は、牽引ロープがどこまで送られているかを把握でき、ケーブルの送り状態をおおよそ推定することができる。なお、ケーブル送り速度が一定速度となるケーブル始端側のケーブル送り装置は２台に限ることなく、３台以上の一定速度制御を行うケーブル送り装置をケーブルの始端側に設置してケーブルを敷設することができる。
【０１１７】
ケーブル敷設終了時には、作業員がコントローラ３１を操作して送り部を移動させ、２つの車輪２，２５によりケーブルを開放させる。このようにするとケーブルをたるませることなくケーブル送り装置を撤去することができる。以上、第１〜第３実施形態のケーブル敷設工法において、ケーブルのたるみが発生することを回避してケーブル敷設をすることができる。
【０１１８】
なお、第１〜第３の実施形態のケーブル敷設工法において、速度制御の代わりにトルク制御を行うことができる。この場合、前述の説明において、一定速度制御を一定トルク制御に、また、可変速度制御を可変トルク制御と置き換えて、トルク制御を行うケーブル敷設工法としても本発明の実施は可能である。また、コントローラ３１が遠方まで送信できないような場合は、１台のケーブル送り装置の近くにコントローラ３１を持つ作業員を配置し、作業員同士が無線や有線の通信機器などによって連絡を取り合いながら本発明のケーブル敷設工法をおこなってもよい。このようにしても本発明の実施は可能である。
【０１１９】
次に、本発明の第３実施形態のケーブル送り装置について説明する。図２１は、本実施形態のケーブル送り装置の正面図、図２２は、同じく制御系ブロック図、図２３、図２４、図２５および図２６は、たるみ検出部の説明図である。以下、図２１〜図２６を用いて本実施形態のケーブル送り装置について説明する。なお、本実施形態では第２実施形態との相違点のみ説明し、他は第２実施形態と同一として説明を省略する。
【０１２０】
第３実施形態のケーブル送り装置では、図２１に示すように、第２実施形態のケーブル送り装置に加えて、たるみ検出部３８が設けられている。また、図２２に示すように制御用ユニット９には、第２実施形態で説明した構成に加えて、制御演算部２９にはたるみ検出部３８が接続されている。
【０１２１】
たるみ検出部３８について説明する。ケーブルを送る際に、ケーブルが金具に引っ掛かったり、また、径の異なるケーブルと牽引ロープのつなぎ目が金具に引っ掛かったりすることがある。このような場合にケーブルを送り続けると、ケーブルの破損、ケーブル送り装置自体の故障、またはケーブルがたるみすぎてケーブル送りの支障の原因となる。このような場合、たるみ検出部３８は、ケーブルを送っているにも関わらず、たるむケーブルを検出する。このようなたるみ検出部３８は、各種考えられる。以下、諸実施例について説明する。
【０１２２】
第１実施例のたるみ検出部３８は、超音波やレーザ光などで、遮蔽物検出、または、距離を計測する検出部である。距離を計測する場合も、ケーブルがある場合は距離が計測でき、また、ケーブルがない場合は、無限遠を検出することになり、実質ケーブルの有無を検出することとなる。図２３（ａ）に示すように、たるみ検出部３８であるセンサ部３８ａ，３８ｂは２つ設けられている。この理由としては、１個のセンサ部だけだとたるみの検出が敏感すぎてすぐにケーブル送りを停止してしまうためである。そのため、２個もしくは２個以上のセンサ部を使用して不感帯を設け、たるみが著しいときにケーブル送りを停止し、たるみが殆どない状態でケーブル送りを再開するようにした。
【０１２３】
ケーブルのたるみを検出するために上下２個のセンサ部３８ａ，３８ｂが取り付けられている。これら２個のセンサ部３８ａ，３８ｂは、前方にケーブルがない場合ＯＦＦ信号を、ケーブルがある場合ＯＮ信号を出力する。上下２個のセンサ部３８ａ，３８ｂがＯＦＦ信号を検出しているならば、ケーブルは  の状態、すなわち、たるみはないと判定する。上側のセンサ部３８ａがＯＮ信号を、下側のセンサ部３８ｂがＯＦＦ信号を出力しているならば、ケーブルは  の状態、すなわち、たるみは少ないとしてケーブル送りを続ける。
【０１２４】
上下のセンサ部３８ａ，３８ｂが共にＯＮ信号を出力しているならば、  たるみは多いと検出して、制御演算部２９はケーブル送りを停止するような制御信号を第１ドライブ装置２８へ出力し、また、ケーブル送りの異常を示す状態信号を送受信装置３０へ出力する。他のケーブル送り装置もケーブル送りを停止する処置が取られる。そして作業員により障害が取り除かれて復旧したとしても、上側のセンサ部３８ａがＯＮ信号を、下側のセンサ部３８ｂがＯＦＦ信号を出力しているならば、ケーブルは  の状態、すなわち、たるみは少ないけれどもケーブル送りを再開しない。
【０１２５】
さらに上下のセンサ部３８ａ，３８ｂが共にＯＦＦ信号を出力しているならば、たるみはないと判定し、ケーブル送りを再開する。このようにすれば、たるみが著しいときに動作を停止させ、たるみが殆どない状態でケーブル送りを再開することができる。
【０１２６】
また、たるみが検出されたときケーブル送りを停止させるとしたが、ケーブル送りを停止させないで続行させるようにしても良い。これは、前述のたるみ検出で上下のセンサ部３８ａ，３８ｂが共にＯＮ信号を出力しているならば、  たるみは多いと検出して、制御演算部２９はケーブル送りを停止させていたが、その代わりに速度を遅くする制御信号を第１ドライブ装置２８へ出力し、センサ部３８ａがＯＦＦ信号を出力するまでこの速度を維持し、センサ部３８ａがＯＦＦ信号を出力したのち、ケーブル送り速度を元に戻すようにする。このようにすれば、たるみを除去することができる。なお、このケーブル送りの速度を制御する場合は、センサ部３８ｂがＯＦＦ信号からＯＮ信号へ出力を替えてから所定期間を越えてＯＮ信号を出力し続けたときは、ケーブル送りを中止する。このようにたるみに対処する種々の処理を考えることができる。
【０１２７】
また、第２実施例のたるみ検出部は、図２３（ｂ）に示すようにケーブルのたるみを検出する傾斜検出部３８ｃをケーブル近傍に設け、  の状態のようにケーブルがたるんでないときは検出しないが、  の状態のようにケーブルがたるんで傾斜検出部３８ｃを下方に押圧したとき、ケーブルがたるんでいると検出し、全てのケーブル送り装置のケーブル送りを停止する。そして作業員によりコントローラ３１を通じてリセット操作がなされるまでケーブル送りを再開しない。
【０１２８】
また、第３実施例のたるみ検出部は、図２４（ａ）に示すように傾斜検出部３８ｄをケーブル近傍に設け、  の状態にあるケーブルが  の状態のようにたるんで傾斜検出部３８ｄを下方へ押圧したときに、図２４（ｂ）に示すような傾斜検出部３８ｄ内の鉄球３８ｅが図２４（ｃ）に示すように落下して接点３８ｆが開放され、ケーブルのたるみを検出し、全てのケーブル送り装置のケーブル送りを停止する。この場合、作業員により鉄球３８ｅが所定位置に載置されて接点３８ｆと接するまで、ケーブル送りを再開しない。
【０１２９】
また、第４実施例のたるみ検出部は、図２５（ａ）に示すようにケーブルの振動数を検出する振動数検出部３８ｈをケーブルに接するように設ける。ケーブルがたるんでケーブルの張力が減少するときケーブルの振動数は減少し、また、ケーブルのたるみがとれてケーブルの張力が増大するとき、ケーブルの振動数は増大することを利用する。なお、振動数を検出するためにケーブルに所定振動数の振動が予め与えられているものとする。この振動数はケーブル送り装置本体に設けられた加震装置３８ｇまたは他の場所で加振する図示しない加振装置により加振される。
【０１３０】
の状態のように通常にケーブルがたるんでいないときに計測される加振装置３８ｇが供給する振動数ｆ１と、  の状態のようにケーブルがたるんだときをｆ１未満の振動数とし、予め制御演算部２９の図示しないメモリに振動数ｆ１について記憶させておき、ｆ１以上になったるときはケーブル送りを停止しないが、一旦ｆ１より低くなったならば全てのケーブル送り装置のケーブル送りを停止させる。また、復旧動作は、振動数がｆ１に戻るまではケーブル送りを再開しないようにする。なお、第１実施例のたるみ検出部で説明したように、ケーブル送りを停止せず、ケーブル送り速度を遅くして調整するようにしてもよい。
【０１３１】
また、第５実施例のたるみ検出部は、図２５（ｂ）に示すようにケーブルの角度を検出する傾斜角度検出部３８ｉをケーブルに接するように設ける。ケーブルがたるんでケーブルの張力が減少するときケーブルの傾き角度は増大し、また、ケーブルのたるみがとれてケーブルの張力が増大するとき、ケーブルの傾き角度は減少することを利用する。
【０１３２】
の状態のように通常にケーブルがたるんでいないときの角度θ１と、  の状態のようにケーブルが少したるんだときの角度θ２と、  の状態のようにケーブルがかなりたるんだ状態の角度θ３を予め検出して制御演算部２９の図示しないメモリに記憶させておき、θ１〜θ３の範囲内にあるときはケーブル送りを停止しないが、一旦θ３より低くなったならば有線または無線により全てのケーブル送り装置のケーブル送りを一斉に停止させるか、θ３より低いと検出したケーブル送り装置のケーブル送りを停止させ、ケーブル終端側の残りのケーブル送り装置にたるみを伝搬させてケーブル送りの停止を伝搬し、後段ケーブル送り装置のケーブル送りを停止するようにしても良い。また、復旧動作は、角度がθ１に戻るまではケーブル送りを再開しないようにする。なお、第１実施例のたるみ検出部で説明したように、ケーブル送りを停止せず、ケーブル送り速度を遅くして調整するようにしてもよい。
【０１３３】
また、第６実施例のたるみ検出部は、図２６（ａ）に示すようにケーブルの上下方向の位置を検出する位置検出部３８ｊであって、具体的には、ケーブルに接し、上下方向に移動する接触子３８ｋの位置を検出する。このケーブルは図示しないバネによりケーブルが接していないときは上方に位置するように構成されている。ケーブルの検出には複数の発光ダイオード３８ｌと受光素子３８ｍを備えている。発光ダイオード３８ｌと受光素子３８ｍが上下方向に多く並べられるほど上下方向の検出分解能を高めることができる。
【０１３４】
ケーブルがたるんで接触子３８ｋが下方へ押し下げられるとき、ケーブルにより遮られる発光ダイオード３８ｌの数は増大し、また、ケーブルのたるみがとれて接触子３８ｋが上方へあがるとき、ケーブルにより遮られる発光ダイオード３８ｌの数は減少する。つまり、受光素子３８ｍからの出力を制御演算部２９が検出し、その数を数えることでたるみ状況を概略推定することができる。
【０１３５】
〜  の範囲内にあるときはケーブル送りを停止しないが、一旦  の状態より低くなったならば有線または無線により全てのケーブル送り装置のケーブル送りを一斉に停止させるか、  の状態より低いと検出したケーブル送り装置のケーブル送りを停止させ、ケーブル終端側の残りのケーブル送り装置にたるみを伝搬させてケーブル送りの停止を伝搬し、後段ケーブル送り装置のケーブル送りを停止するようにしても良い。また、復旧動作は、  の状態に戻るまではケーブル送りを再開しないようにする。なお、第１実施例のたるみ検出部で説明したように、ケーブル送りを停止せず、ケーブル送り速度を遅くして調整するようにしてもよい。さらに、図２６（ｂ）に示すように、位置検出部３８ｊを複数個設けるとたるみの角度が概略算出でき、制御に使用することができる。
【０１３６】
次に本実施形態のケーブル送り装置を用いるケーブル敷設工法について説明する。本実施形態のケーブル送り装置は、先に説明した第２実施形態のケーブル送り装置を用いるケーブル敷設工法の第１〜第３実施形態に、たるみ検出をする点が加わっている。この点に重点を置いて説明し、説明済みの同一事項は説明を簡略にする。また、図面は先の説明に利用した図１５を用いる。なお、たるみ検出部は第１実施例によるものとして説明する。
【０１３７】
本ケーブル送り装置を用いるケーブル敷設工法の第１実施形態について説明する。図１５（ａ）に示すように、第１ケーブル送り装置１１０は、可変速度で制御され、ドラム１２０から送り出されるケーブル２６の送り速度を調節してたるみが発生しないように調節する。この場合、ケーブル２６の始端側または終端側にいる１人の作業員により１台のコントローラ３１が操作される。作業員が目視によりたるみを確認した場合、第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送り速度を上昇させて、たるみをなくすようにする。
【０１３８】
また、ケーブル送りに障害が発生した場合、第１ケーブル送り装置１１０が障害を検出して自動的にケーブル送りを停止するか、目視やコントローラ３１の表示部に表示された状態信号から障害を確認した作業員によりケーブル送りの停止操作がなされる。作業員は、第１ケーブル送り装置１１０の調整・交換・修理等を行って障害を取り除き、運転再開する。この障害として、第１ケーブル送り装置１１０より先でケーブルがたるんでいると判断したとき、障害が発生したとして制御演算部２９が第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送りを停止したり速度を遅くするようにしてもよい。なお、この場合、ケーブルの最も始端側にあるケーブル送り装置１１０のたるみ検出部３８によるたるみ検出は行わないようにしても良い。
【０１３９】
また、ケーブル敷設工法の第２実施形態について説明する。図１５（ｂ）に示すように、ケーブルの始端側に配置された第２ケーブル送り装置１３０は、ケーブル送り速度が一定速度となるように制御される。ケーブルの終端側に配置された第１ケーブル送り装置１１０は、ケーブル送り速度を作業員の指示による可変速度で制御され、ドラム１２０から送り出されるケーブル送り速度を調節してたるみが発生しないように調節する。
【０１４０】
２つのケーブル送り装置間においてたるみが発生したとき、ケーブルの終端側に配置された第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送り速度を減少させるとともにケーブルの始端側に配置された第２ケーブル送り装置１３０のケーブル送り速度は一定にして、たるみをなくすようにする。この場合、１人の作業員によりコントローラ３１が操作される。目視によりたるみが確認できる場合、作業員は、第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送り速度を減少させるように操作して、たるみをなくすようにする。
【０１４１】
第１ケーブル送り装置１１０または第２ケーブル送り装置１３０のいずれか一方が障害についての状態信号を出力したとき、他方はその状態信号を直接、またはコントローラ３１を介して受信し、ケーブル送りを停止する。また、目視やコントローラ３１の表示部に表示された状態信号により作業員が障害を確認したときは、作業員は、全てのケーブル送り装置のケーブル送りの停止操作を行う。
【０１４２】
さらに、ケーブルがたるんでいるという状態信号により第１ケーブル送り装置１１０より先でケーブルがたるんでいると判断したとき、第１ケーブル送り装置１１０はケーブル送り速度を遅くして自動的にたるみをとるように制御してもよい。加えて、ケーブルがたるんでいるという状態信号により第１ケーブル送り装置１１０または第２ケーブル送り装置１３０のいずれかより先でケーブルがたるんでいると判断したとき、第１および第２ケーブル送り装置１１０，１３０のケーブル送りを共に停止してもよい。なお、この場合、ケーブルの最も始端側にあるケーブル送り装置１３０のたるみ検出部３８によるたるみ検出は行わないようにしても良い。
【０１４３】
また、ケーブル敷設工法の第３実施形態について説明する。図１５（ｃ）に示すように、ケーブル２６の始端側の第２ケーブル送り装置１３０および第３ケーブル送り装置１４０は、ケーブル送り速度が共に同一で一定速度となるように制御される。ケーブル２６の終端側に配置された第１ケーブル送り装置１１０は、ケーブル送り速度を作業員の指示による可変速度で制御され、ドラム１２０から送り出されるケーブル２６のケーブル送り速度を調節してたるみが発生しないように調節する。
【０１４４】
ケーブル２６の始端側の第２，第３ケーブル送り装置１３０，１４０の間においては、共に同一速度で送られるため、金具に引っかかる等の障害が発生しない限り、たるみの発生は減少する。ケーブルの終端側の第１，第２ケーブル送り装置１１０，１３０の間においては、ドラム１２０から送られるケーブルがたるむことがあるが、第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送り速度を減少させて、第１，第２ケーブル送り装置１１０，１３０の間のたるみをなくすようにする。この場合、１人の作業員によりコントローラ３１が操作される。目視によりたるみが確認できる場合、第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送り速度を減少させて、たるみをなくすようにする。
【０１４５】
ケーブル送りに障害が発生したことを第１ケーブル送り装置１１０、第２ケーブル送り装置１３０または第３ケーブル送り装置１４０のいずれかが検知して状態信号を出力したとき、他の２台はその状態信号を直接、またはコントローラ３１を介して受信し、ケーブル送りを停止する。また、目視やコントローラ３１の表示部に表示された状態信号により作業員がケーブル送り動作に障害が発生したと確認したときは、作業員は、ケーブル送りを停止する。
【０１４６】
第１ケーブル送り装置１１０より先でケーブルがたるんでいると判断したとき、第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送り速度を減少させて自動的にたるみをとるように制御してもよい。また、第２ケーブル送り装置１３０より先でケーブルがたるんでいると判断したとき、第２ケーブル送り装置１３０と第１ケーブル送り装置１１０のケーブル送り速度を共に減少させて自動的にたるみをとるように制御してもよい。また、ケーブルの最も始端側にあるケーブル送り装置１４０でたるみを検出する場合、ケーブル送り装置１４０のたるみ低いと検出してケーブル送り装置のケーブル送りを停止させ、ケーブル終端側の残りのケーブル送り装置にたるみを伝搬させてケーブル送りの停止を伝搬し、後段ケーブル送り装置のケーブル送りを停止するようにしても良い。なお、この場合、ケーブルの最も始端側にあるケーブル送り装置１４０のたるみ検出部３８によるたるみ検出は行わないようにしても良い。
【０１４７】
また、第１，第２，または第３ケーブル送り装置１１０，１３０，１４０のいずれかより先でケーブルがたるんでいると判断したとき、全てのケーブル送り装置のケーブル送りを共に停止してもよい。なお、ケーブル送り速度が一定速度となるケーブル送り装置は２台に限ることなく、３台以上の一定速度制御を行うケーブル送り装置をケーブルの始端側に設置してケーブルを敷設することができる。
【０１４８】
第１〜第３実施形態のケーブル敷設工法において、ケーブル敷設終了時には、作業員がコントローラ３１を操作して送り部を移動させ、２つの車輪２，２５によりケーブルを開放させる。このようにするとケーブルをたるませることなくケーブル送り装置を撤去することができる。
【０１４９】
なお、第１〜第３の実施形態のケーブル敷設工法において、速度制御の代わりにトルク制御を行うことができる。この場合、前述の説明において、一定速度制御を一定トルク制御に、また、可変速度制御を可変トルク制御と置き換えて、トルク制御を行うケーブル敷設工法としても本発明の実施は可能である。また、コントローラ３１が遠方まで送信できないような場合は、１台のケーブル送り装置の近くにコントローラ３１を持つ作業員を配置し、作業員同士が無線や有線の通信機器などによって連絡を取り合いながら本発明のケーブル敷設工法をおこなってもよい。このようにしても本発明の実施は可能である。
【０１５０】
さらに、今まで説明したケーブル敷設工法において、ケーブル送り装置（例えば、第１ケーブル送り装置１１０、第２ケーブル送り装置１３０、または、第３ケーブル送り装置１４０）は、複数台連結されたケーブル送り装置を１つの単位とするケーブル送り装置してもよい。ケーブル送り時にたるみや曲がりがあったとしても、複数台のケーブル送り装置を通過するにしたがってたるみや曲がりを完全に除去してケーブル送りを行うことができる。
【０１５１】
なお、本実施形態において、ケーブル送り装置をメッセンジャワイヤに係止させるケーブル送り装置およびケーブル敷設工法について説明したが、地中管路、共同溝、坑道など地中ケーブル敷設用に使用することもできる。図２７に示すように、ケーブル送り装置１６０は、マンホール１７０から立穴１８０に入れられ、台１９０上のアダプタ２００に載置されている。ケーブル２１０は導入孔２２０へ送られる。このような場合もケーブル敷設を行うことができる。
【０１５２】
また、地中管路途中の接続ボックスなどの地中ケーブル敷設用に使用することもできる。図２８に示すように、台２３０上のアダプタ２４０に載置されたケーブル送り装置２５０は地上に載置されている。導入孔２６０、接続ボックス２７０、マンホール２８０を通じて地上へ出るケーブル２９０は、ケーブル送り装置２５０により送られる。このとき、ケーブル２９０は、上下方向または左右方向へ曲がることとなるが、先に説明した通り、ケーブル送り装置２５０はこれら曲がりを吸収してケーブル送りを行うことができる。このケーブル２９０は、再度マンホール２８０、接続ボックス２７０を通じて導入孔２６０へ送られる。このように、種々のケーブル敷設に用いることができる。
【０１５３】
【発明の効果】
以上に説明した本発明のケーブル送り装置およびケーブル敷設工法によれば、ケーブル送り時に障害が発生する虞を低減させてケーブルを移送することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態のケーブル送り装置の正面図である。
【図２】本発明の第１実施形態のケーブル送り装置の平面図である。
【図３】本発明の第１実施形態のケーブル送り装置の右側面図である。
【図４】本発明の第１実施形態のケーブル送り装置の底面図である。
【図５】本発明の第１実施形態のケーブル送り装置のＡ−Ａ断面図である。
【図６】本発明の第１実施形態のケーブル送り装置の２つの車輪を外した場合の底面図である。
【図７】本発明の第１実施形態のケーブル送り装置の制御系ブロック図である。
【図８】本発明の第１実施形態のケーブル送り装置の車輪とケーブルとの接触状態を説明する説明図である。
【図９】本発明の第１実施形態のケーブル送り装置の誘導部の他の実施例の構成図である。
【図１０】本発明の第１実施形態のケーブル送り装置の誘導部の他の実施例の構成図である。
【図１１】本発明の第１実施形態のケーブル送り装置から変換駆動部を除去した実施形態のケーブル送り装置を説明する説明図である。
【図１２】本発明の第１実施形態のケーブル送り装置であって車輪数が異なるケーブル送り装置を説明する説明図である。
【図１３】本発明の第１実施形態のケーブル送り装置であって車輪数が異なるケーブル送り装置を説明する説明図である。
【図１４】本発明の第１実施形態のケーブル送り装置であって車輪の形状が異なるケーブル送り装置を説明する説明図である。
【図１５】本発明の各実施形態のケーブル送り装置を用いる各実施形態のケーブル敷設工法を説明する説明図である。
【図１６】本発明の第２実施形態のケーブル送り装置の正面図である。
【図１７】本発明の第２実施形態のケーブル送り装置の右側面図である。
【図１８】本発明の第２実施形態のケーブル送り装置の制御系ブロック図である。
【図１９】ケーブル径の検出を説明する説明図である。
【図２０】ケーブル径の検出を説明する説明図である。
【図２１】本発明の第３実施形態のケーブル送り装置の正面図である。
【図２２】本発明の第３実施形態のケーブル送り装置の制御系ブロック図である。
【図２３】たるみ検出部の説明図である。
【図２４】たるみ検出部の説明図である。
【図２５】たるみ検出部の説明図である。
【図２６】たるみ検出部の説明図である。
【図２７】地中ケーブル敷設を説明する説明図である。
【図２８】地中ケーブル敷設を説明する説明図である。
【図２９】従来技術のキャタピラによる延線機を説明する説明図である。
【符号の説明】
１                                架台
２、２５                          車輪
２ａ、２ｂ、２５ａ、２５ｂ        車輪
２ｃ、２ｄ、２５ｃ、２５ｄ        車輪
３、１６                          支軸
４、１２、１３、１７              軸受
５、６、１０、１４、１５          かさ歯車
７                                第１駆動部
８                                取付治具
９                                制御用ユニット
１１                              シャフト
１８                              移動部
１９ａ、１９ｂ                    溝部
２０                              ナット部
２１                              送りねじ
２２                              ハンドル
２３                              キー
２４                              かさ歯車移送部
２６、２６ａ、２６ｂ              ケーブル
２７                              誘導部
２７ａ、２７ｂ、２７ｃ、２７ｄ    ローラ
２７ｅ                            スライダクランク装置
２８                              第１ドライブ装置
２９                              制御演算部
３０                              送受信装置
３１                              コントローラ
３２                              メッセンジャワイヤ係止部
３３                              第１歯車
３４                              第２歯車
３５                              第２駆動部
３６ａ、３６ｂ                    センサ部
３６ｃ、３６ｄ                    従動輪
３６ｅ                            識別部
３７                              第２ドライブ装置
３８                              たるみ検出部
３８ａ、３８ｂ                    センサ部
３８ｃ                            傾斜検出部
３８ｄ                            傾斜検出部
３８ｅ                            鉄球
３８ｆ                            接点
３８ｇ                            加振装置
３８ｈ                            振動数検出部
３８ｉ                            傾斜角度検出部
３８ｊ                            位置検出部
３８ｋ                            接触子
３８ｌ                            発光ダイオード
３８ｍ                            受光素子
１００                            メッセンジャワイヤ
１１０                            第１ケーブル送り装置
１２０                            ドラム
１３０                            第２ケーブル送り装置
１４０                            第３ケーブル送り装置
１６０、２５０                    ケーブル送り装置
１７０、２８０                    マンホール
１８０                            立穴
１９０、２３０                    台
２００、２４０                    アダプタ
２１０、２９０                    ケーブル
２２０、２６０                    導入孔
２７０                            接続ボックス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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