(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方衝突前に同前方衝突を予測する予測手段と、
ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作を可能な状態に保ったまま、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作とは別に、かつブレーキ装置の作動とは無関係に、ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、
前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、前記ブレーキペダル移動手段を駆動制御してブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動制御手段とを備えたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
【請求項２】
前記請求項１に記載した車両のペダル移動装置において、
前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、シートベルトを引き締めるシートベルト引き締め手段を設けたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
【請求項３】
前記請求項１または２に記載した車両のペダル移動装置において、
前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、運転者の脚部を後退させる脚部後退手段を設けたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
【請求項４】
車両の前端部に設けられて同前端部の前方物体への衝突を検出する先端衝突検出手段と、
ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作を可能な状態に保ったまま、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作とは別に、かつブレーキ装置の作動とは無関係に、ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、
前記先端衝突検出手段によって車両の前端部の前方物体への衝突が検出されたとき、前記ブレーキペダル移動手段を駆動制御してブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動制御手段とを備えたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
【請求項５】
前記請求項４に記載した車両のペダル移動装置において、
前記先端衝突検出手段によって車両の前端部の前方物体への衝突が検出されたとき、シートベルトを引き締めるシートベルト引き締め手段を設けたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
【請求項６】
前記請求項４または５に記載した車両のペダル移動装置において、
前記先端衝突検出手段によって車両の前端部の前方物体への衝突が検出されたとき、運転者の脚部を後退させる脚部後退手段を設けたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
【請求項７】
車両の前方衝突前に同前方衝突を予測する予測手段と、
車両の前方物体への衝突を検出する衝突検出手段と、
バッテリから供給される電力により駆動されて、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作を可能な状態に保ったまま、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作とは別に、かつブレーキ装置の作動とは無関係に、ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、
前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、車両に搭載された一部の装置へのバッテリからの電力供給を遮断する電力供給遮断手段と、
前記衝突検出手段によって車両の前方物体への衝突が検出されたとき、前記ブレーキペダル移動手段を駆動制御してブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動制御手段とを備えたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
【請求項８】
車両の前方衝突前に同前方衝突を予測する予測手段と、
ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作を可能な状態に保ったまま、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作とは別に、かつブレーキ装置の作動とは無関係に、ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、
前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、前記ブレーキペダル移動手段を駆動制御してブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動制御手段と、
ブレーキペダルの踏み込み操作を検出する踏み込み操作検出手段と、
前記踏み込み操作検出手段によってブレーキペダルの踏み込み操作が検出されたとき、前記ブレーキペダル移動制御手段によるブレーキペダルの前方への移動を禁止または抑制する移動抑制手段とを備えたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
【請求項９】
前記請求項８に記載した車両のペダル移動装置において、
車両の前方衝突を検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段によって車両の前方衝突が検出されたとき、前記移動抑制手段によるブレーキペダルの前方への移動を禁止または抑制する制御を解除する解除手段とを設けたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
【請求項１０】
車両の前方衝突前に同前方衝突を予測する予測手段と、
ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作を可能な状態に保ったまま、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作とは別に、かつブレーキ装置の作動とは無関係に、ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、
前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、前記ブレーキペダル移動手段を駆動制御してブレーキペダルを前方へ第１の速度で移動させる第１ブレーキペダル移動制御手段と、
車両の前方衝突を検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段によって車両の前方衝突が検出されたとき、前記ブレーキペダル移動手段を駆動制御して、前記第１の速度よりも速い第２の速度でブレーキペダルを前方へ移動させる第２ブレーキペダル移動制御手段とを備えたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
【請求項１１】
前記請求項８ないし１０のうちのいずれか一つに記載した車両のペダル移動装置において、
前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、ブレーキペダル以外の車両を運転操作するためのペダルを前方へ移動させる他ペダル移動手段を設けたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
【請求項１２】
車両の前方衝突前に同前方衝突が発生することを予測する第１予測手段と、
ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作を可能な状態に保ったまま、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作とは別に、かつブレーキ装置の作動とは無関係に、ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、
前記第１予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、前記ブレーキペダル移動手段を駆動制御してブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動制御手段と、
ブレーキペダルの踏み込み操作を検出する踏み込み操作検出手段と、
前記踏み込み操作検出手段によってブレーキペダルの踏み込み操作が検出されたとき、前記ブレーキペダル移動制御手段によるブレーキペダルの前方への移動を禁止または抑制する移動抑制手段と、
車両の前方衝突前に同前方衝突が前記第１予測手段よりも高い確率で発生することを予測する第２予測手段と、
前記第２予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、前記移動抑制手段によるブレーキペダルの前方への移動を禁止または抑制する制御を解除する解除手段とを設けたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
【請求項１３】
車両の前方衝突前に同前方衝突が発生することを予測する第１予測手段と、
ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作を可能な状態に保ったまま、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作とは別に、かつブレーキ装置の作動とは無関係に、ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、
前記第１予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、前記ブレーキペダル移動手段を駆動制御してブレーキペダルを前方へ第１の速度で移動させる第１ブレーキペダル移動制御手段と、
車両の前方衝突前に同前方衝突が前記第１予測手段よりも高い確率で発生することを予測する第２予測手段と、
前記第２予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、前記ブレーキペダル移動手段を駆動制御して、前記第１の速度よりも速い第２の速度でブレーキペダルを前方へ移動させる第２ブレーキペダル移動制御手段とを備えたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
【請求項１４】
前記請求項１２または１３に記載した車両のペダル移動装置において、
前記第１予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、ブレーキペダル以外の車両を運転操作するためのペダルを前方へ移動させる他ペダル移動手段を設けたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
【請求項１５】
車両の前方衝突前に同前方衝突を予測する予測手段と、
ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作を可能な状態に保ったまま、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作とは別に、かつブレーキ装置の作動とは無関係に、ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、
前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、前記ブレーキペダル移動手段を駆動制御してブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動制御手段と、
前記ブレーキペダル移動制御手段によるブレーキペダルの前方への移動速度を時間経過に従って速くするように制御する移動速度制御手段とを備えたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
【請求項１６】
車両の前方衝突前に同前方衝突を予測する予測手段と、
ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作を可能な状態に保ったまま、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作とは別に、かつブレーキ装置の作動とは無関係に、ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、
前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、前記ブレーキペダル移動手段を駆動制御してブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動制御手段と、
前記ブレーキペダル移動制御手段によるブレーキペダルの前方への移動速度を車両の前方衝突が発生するまでの時間が短くなるに従って速くするように制御する移動速度制御手段とを備えたことを特徴とする車両のペダル移動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を運転操作するためのペダルを、車両の衝突時に前方へ移動させて運転者の下肢に対する衝撃を低減する車両のペダル移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の装置は、例えば特表平１０−５１２５１８号公報に示されているように、車両の前方衝突時に、同衝突に伴う変速機ケーシング、エンジンブロックなどの質量体の移動を、中間部にて揺動可能に支持されたレバー上端部に操作棒を介して伝達し、レバーの揺動によってレバー下端部に組み付けたブレーキペダルを前方へ移動させて、運転者の下肢部における空間を広くするようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の装置においては、車両が前方物体（前方車両など）に衝突して質量体が移動した後に、ブレーキペダルが前方へ移動し始めるので、車両の衝突時におけるブレーキペダルの前方への移動が遅れるという問題がある。
【０００４】
【本発明の概要】
本発明は、上記問題に対処するためになされたものであり、その目的は、ブレーキペダルを車両衝突時に遅滞なく前方へ移動させて、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を低減するようにした車両のペダル移動装置を提供することにある。
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、車両の前方衝突前に同前方衝突を予測する予測手段と、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作を可能な状態に保ったまま、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作とは別に、かつブレーキ装置の作動とは無関係に、ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、ブレーキペダル移動手段を駆動制御してブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動制御手段とを備えたことにある。
【０００６】
この場合、前記予測手段を、車両が前方物体（前方車両など）に衝突するまでの時間を予測する時間予測手段と、同予測時間が所定の短い時間以下であるとき車両の前方衝突を予測する判定手段とで構成できる。車両が前方物体に衝突するまでの時間は、車両前端部から前方物体までの距離と、車両の前方物体に対する相対速度とを検出して、検出距離を検出相対速度で除算することにより計算される。そして、前記所定の短い時間を、早急に制動操作をしなければ車両が前方物体に衝突するであろうと予測される時間（例えば、０．５秒）、または即座に制動操作をしても車両の前方衝突を回避不能な時間（例えば、０．３秒）に設定するとよい。
【０００７】
また、前記予測手段を、車両の前端から前方物体（前方車両など）までの距離を検出する距離検出手段と、同検出距離が所定の短い距離以下であるとき車両の前方衝突を予測する判定手段とで構成してもよい。
【０００８】
この本発明の特徴によれば、車両の前方物体（前方車両など）への衝突を事前に予測して、同予測時にブレーキペダルが前方へ移動されるので、車両が前方物体に衝突しても、同衝突時にはブレーキペダルが既に前方へ移動し終えている。したがって、車両衝突時におけるブレーキペダルの前方移動に対する時間遅れがなくなり、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。
【０００９】
また、本発明の他の特徴は、車両の前端部に設けられて同前端部の前方物体への衝突を検出する先端衝突検出手段と、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作を可能な状態に保ったまま、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作とは別に、かつブレーキ装置の作動とは無関係に、ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、先端衝突検出手段によって車両の前端部の前方物体への衝突が検出されたとき、ブレーキペダル移動手段を駆動制御してブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動制御手段とを備えたことにある。この場合、先端衝突検出手段を、車両の前端部に組み付けられて同前端部の加速度を検出する加速度センサと、同加速度センサによって検出された加速度が、車両前端部の前方物体への衝突に伴い発生する程度の所定の大きな加速度以上であることを判定する判定手段とにより構成できる。
【００１０】
この本発明の他の特徴によれば、車両の前端部の前方物体への衝突時にブレーキペダルが前方へ移動されるので、同衝突の影響が車体を介して運転者の下肢部におよぶ前に、ブレーキペダルは前方へ移動し終えている。したがって、車両衝突時におけるブレーキペダルの前方移動に対する時間遅れがなくなり、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。
【００１１】
また、本発明の他の特徴は、前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、または前記先端衝突検出手段によって車両の前端部の前方物体への衝突が検出されたとき、シートベルトを引き締めるシートベルト引き締め手段を設けたことにある。
【００１２】
これによれば、前述した運転者の下肢に対する衝撃の緩和の効果に加えて、車両衝突時における運転者の下肢部とブレーキペダルとの干渉可能性あるいは干渉負荷の低減が可能となる。また、運転者の着座姿勢を安定させることができて、運転者による衝突回避の運転操作性が向上する。
【００１３】
また、本発明の他の特徴は、前記予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、または前記先端衝突検出手段によって車両の前端部の前方物体への衝突が検出されたとき、運転者の脚部を後退させる脚部後退手段を設けたことにある。この場合、脚部後退手段は、例えば運転者用シートを後退させたり、エアバック装置の展開により運転者の下肢部を後方へ押し下げるようにするとよい。
【００１４】
これによれば、前述した運転者の下肢に対する衝撃の緩和の効果に加えて、車両衝突時における運転者の下肢部とブレーキペダルとの干渉可能性あるいは干渉負荷の低減が可能となる。
【００１５】
また、本発明の他の特徴は、車両の前方衝突前に同前方衝突を予測する予測手段と、車両の前方物体への衝突を検出する衝突検出手段と、バッテリから供給される電力により駆動されて、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作を可能な状態に保ったまま、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作とは別に、かつブレーキ装置の作動とは無関係に、ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、車両に搭載された一部の装置へのバッテリからの電力供給を遮断する電力供給遮断手段と、衝突検出手段によって車両の前方物体への衝突が検出されたとき、ブレーキペダル移動手段を駆動制御してブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動制御手段とを備えたことにある。
【００１６】
この場合も、前記予測手段を、上述した時間予測手段および判定手段で構成でき、早急に制動操作をしなければ車両が前方物体に衝突する状態、または即座に制動操作をしても車両の前方衝突を回避不能な状態を予測するようにするとよい。また、前記衝突検出手段を、上述した加速度センサで構成して、同加速度センサを車両の前端部または車体に取り付けて、車両の前端部が前方物体に衝突したこと（以下、この衝突を先端衝突という）、または前方物体が車体に影響をおよぼしたこと（以下、この衝突を車体衝突という）を検出するようにすればよい。
【００１７】
この本発明の他の特徴においては、車両の前方物体（主に、前方車両）への衝突前に同物体との衝突が予測され、この時点で車両走行に影響を与えない一部の装置（熱線ヒータ装置、オーディオ装置、シートヒータ装置など）への電力供給が遮断される。したがって、車両が前方物体へ衝突した時点でブレーキペダル移動手段を制御しても、ブレーキペダル移動手段はバッテリからの充分な電力の供給を受けて、遅滞なくブレーキペダルを前方へ移動させることができ、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。
【００１８】
本発明の他の特徴は、車両の前方衝突前に同前方衝突を予測する予測手段と、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作を可能な状態に保ったまま、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作とは別に、かつブレーキ装置の作動とは無関係に、ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、ブレーキペダル移動手段を駆動制御してブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動制御手段と、ブレーキペダルの踏み込み操作を検出する踏み込み操作検出手段と、踏み込み操作検出手段によってブレーキペダルの踏み込み操作が検出されたとき、ブレーキペダル移動制御手段によるブレーキペダルの前方への移動を禁止または抑制する移動抑制手段とを備えたことにある。
【００１９】
この場合、ブレーキペダル移動制御手段によるブレーキペダルの移動が、予測手段によって車両の前方衝突が予測された時点で行なわれるようにすることができる。また、ブレーキペダル移動制御手段によるブレーキペダルの移動が、予測手段によって車両の前方衝突が予測された時点から所定時間の経過後に行なわれるようにすることもできる。また、移動抑制手段によるブレーキペダルの前方への移動を抑制するとは、ブレーキペダルの前方への移動量を少なくしたり、ブレーキペダルの前方への移動速度を小さくすることを意味する。
【００２０】
この本発明の他の特徴においては、車両の前方衝突が予測された場合であっても、運転者によってブレーキペダルが踏み込み操作されたときには、運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作に対して反する制御となるブレーキペダルの前方移動が禁止または抑制される。これにより、運転者による衝突回避操作が重視され、車両衝突を運転者による運転操作によって回避し易くなる。一方、ブレーキペダルが踏み込み操作されなければ、車両の前方衝突が予測される場合には、ブレーキペダルが前方に移動されるので、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。その結果、この本発明の他の特徴によれば、運転者の下肢に対する衝撃の緩和と車両の運転操作性の両立を図ることができる。
【００２１】
また、本発明の他の特徴は、前記予測手段、ブレーキペダル移動手段、ブレーキペダル移動制御手段、踏み込み操作検出手段および移動抑制手段を備えた車両のペダル移動装置において、車両の前方衝突を検出する衝突検出手段と、衝突検出手段によって車両の前方衝突が検出されたとき、移動抑制手段によるブレーキペダルの前方への移動を禁止または抑制する制御を解除する解除手段とを設けたことにある。
【００２２】
これによれば、車両の前方物体への衝突時には、解除手段が移動抑制手段によるブレーキペダルの前方への移動を禁止または抑制する制御を解除するので、ブレーキペダルは確実に前方に引き込まれる。これにより、運転者による回避操作を重視した上で、車両の前方物体への衝突が回避できなかった場合にも、運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。
【００２３】
また、本発明の他の特徴は、車両の前方衝突前に同前方衝突を予測する予測手段と、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作を可能な状態に保ったまま、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作とは別に、かつブレーキ装置の作動とは無関係に、ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、ブレーキペダル移動手段を駆動制御してブレーキペダルを前方へ第１の速度で移動させる第１ブレーキペダル移動制御手段と、車両の前方衝突を検出する衝突検出手段と、衝突検出手段によって車両の前方衝突が検出されたとき、ブレーキペダル移動手段を駆動制御して、第１の速度よりも速い第２の速度でブレーキペダルを前方へ移動させる第２ブレーキペダル移動制御手段とを備えたことにある。
【００２４】
この本発明の他の特徴においては、車両の前方物体への衝突が検出されるまでは、ブレーキペダルの前方への移動速度を小さくでき、運転者は衝突回避のためのブレーキペダルの踏み込み操作をし易くなる。また、車両の前方物体への衝突が検出された後には、ブレーキペダルは高速で前方へ引き込まれるので、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。その結果、この本発明の他の特徴によっても、運転者の下肢に対する衝撃の緩和と車両の運転操作性の両立を図ることができる。
【００２５】
また、本発明の他の特徴は、車両の前方衝突前に同前方衝突が発生することを予測する第１予測手段と、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作を可能な状態に保ったまま、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作とは別に、かつブレーキ装置の作動とは無関係に、ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、第１予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、ブレーキペダル移動手段を駆動制御してブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動制御手段と、ブレーキペダルの踏み込み操作を検出する踏み込み操作検出手段と、踏み込み操作検出手段によってブレーキペダルの踏み込み操作が検出されたとき、前記ブレーキペダル移動手段によるブレーキペダルの前方への移動を禁止または抑制する移動抑制手段と、車両の前方衝突前に同前方衝突が前記第１予測手段よりも高い確率で発生することを予測する第２予測手段と、第２予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、前記移動抑制手段によるブレーキペダルの前方への移動を禁止または抑制する制御を解除する解除手段とを設けたことにある。
【００２６】
この場合、第１予測手段は、運転者が前方物体との衝突回避のためにブレーキペダルを早急に踏み込み操作しなければ、車両が前方物体に衝突してしまう程度の可能性、例えば前方物体に衝突するまでの時間が０．５秒程度であることを予測するようにすればよい。また、第２予測手段は、運転者がブレーキペダルの早急な踏み込み操作をしても、車両の前方物体への衝突を回避できない程度、例えば前方物体に衝突するまでの時間が０．３秒程度であることを予測するようにすればよい。
【００２７】
この本発明の他の特徴においても、第１予測手段によって車両の前方衝突が予測された場合であっても、運転者によってブレーキペダルが踏み込み操作されたときには、運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作に対して反する制御となるブレーキペダルの前方移動が禁止または抑制される。これにより、運転者による衝突回避動作が重視され、車両衝突を運転者による運転操作によって回避し易くなる。一方、ブレーキペダルが踏み込み操作されなくて、第２予測手段によって車両の前方衝突が予測された場合には、解除手段の作用によってブレーキペダルが前方に移動されるので、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。その結果、この本発明の他の特徴によれば、運転者の下肢に対する衝撃の緩和と車両の運転操作性の両立を図ることができる。
【００２８】
また、本発明の他の特徴は、車両の前方衝突前に同前方衝突が発生することを予測する第１予測手段と、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作を可能な状態に保ったまま、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作とは別に、かつブレーキ装置の作動とは無関係に、ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、第１予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、ブレーキペダル移動手段を駆動制御してブレーキペダルを前方へ第１の速度で移動させる第１ブレーキペダル移動制御手段と、車両の前方衝突前に同前方衝突が第１予測手段よりも高い確率で発生することを予測する第２予測手段と、第２予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、ブレーキペダル移動手段を駆動制御して、前記第１の速度よりも速い第２の速度でブレーキペダルを前方へ移動させる第２ブレーキペダル移動制御手段とを備えたことにある。
【００２９】
この場合、第１予測手段は、運転者が前方物体との衝突回避のためにブレーキペダルを早急に踏み込み操作しなければ、車両が前方物体に衝突してしまう程度の可能性を予測するようにすればよい。また、第２予測手段は、運転者がブレーキペダルの早急な踏み込み操作をしても、車両の前方物体への衝突を回避できないことを予測するようにすればよい。
【００３０】
この本発明の他の特徴においては、車両の前方物体への衝突の可能性が高くなるまでは、ブレーキペダルの前方への移動速度を小さくでき、運転者は衝突回避のためのブレーキペダルの踏み込み操作をし易くなる。また、車両の前方物体への衝突の可能性が極めて高い場合には、ブレーキペダルは高速で前方へ引き込まれるので、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。その結果、この本発明の他の特徴によっても、運転者の下肢に対する衝撃の緩和と車両の運転操作性の両立を図ることができる。
【００３１】
また、本発明の他の特徴は、車両の前方衝突が予測されたとき、ブレーキペダルの前方への引き込み操作とは別に、ブレーキペダル以外の車両を運転操作するためのペダルを前方へ移動させる他ペダル移動手段を設けたことにある。この場合、ブレーキペダル以外の車両を運転操作するためのペダルとは、アクセルペダル、パーキングブレーキペダル、クラッチペダルなどである。
【００３２】
これによれば、前方物体との衝突を回避するために車両を制動させるブレーキペダル以外のペダルは、車両の前方衝突が予測された時点で前方へ引き込み操作される。したがって、衝突時における運転者の下肢部とこれらのブレーキペダル以外のペダルとの干渉が未然に回避されるので、運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。
【００３３】
また、本発明の他の特徴は、車両の前方衝突前に同前方衝突を予測する予測手段と、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作を可能な状態に保ったまま、ブレーキ装置を作動させるためのブレーキペダルの踏み込み操作とは別に、かつブレーキ装置の作動とは無関係に、ブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動手段と、予測手段によって車両の前方衝突が予測されたとき、ブレーキペダル移動手段を駆動制御してブレーキペダルを前方へ移動させるブレーキペダル移動制御手段と、ブレーキペダル移動制御手段によるブレーキペダルの前方への移動速度を時間経過に従って速くするように制御する移動速度制御手段とを備えたことにある。
【００３４】
この本発明の他の特徴においては、車両の前方物体への衝突が予測された時点におけるブレーキペダルの前方への移動速度を小さくでき、運転者は衝突回避のためのブレーキペダルの踏み込み操作をし易くなる。そして、時間経過にしたがってブレーキペダルの前方への移動速度は速くなるので、車両が前方物体に衝突してしまった場合には、ブレーキペダルは充分に前方へ引き込まれていて、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。その結果、この本発明の他の特徴によっても、運転者の下肢に対する衝撃の緩和と車両の運転操作性の両立を図ることができる。
【００３５】
また、本発明の他の特徴は、前記移動速度制御手段に代えて、ブレーキペダル移動制御手段によるブレーキペダルの前方への移動速度を車両の前方衝突が発生するまでの時間が短くなるに従って速くするように制御する移動速度制御手段を設けたことにある。
【００３６】
これによれば、車両が前方物体に衝突するまでの時間が長ければ、ブレーキペダルの前方への移動速度を小さくでき、運転者は衝突回避のためのブレーキペダルの踏み込み操作をし易くなる。そして、車両が前方物体に衝突するまでの時間が短ければ、すなわち車両の前方物体への衝突が回避不能ならば、ブレーキペダルは充分に速く前方へ引き込まれるので、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。その結果、この本発明の他の特徴によっても、運転者の下肢に対する衝撃の緩和と車両の運転操作性の両立を図ることができる。
【００３７】
【発明の実施の形態】
ａ．第１実施形態
本発明の第１実施形態について図面を用いて説明すると、図１は、同実施形態に係る車両のペダル移動装置の全体を概略的に示すブロック図である。このペダル移動装置は、運転席の前方下部にて車体に組み付けられているアクセルペダル装置ＡＰ、ブレーキペダル装置ＢＰおよびパーキングブレーキペダル装置ＰＰを、車両衝突時に前方へ移動させるものである。
【００３８】
これらのペダル装置ＡＰ，ＢＰ，ＰＰの具体的な構造例を、ブレーキペダル装置ＢＰを例にして説明する。ブレーキペダル装置ＢＰは、図２，３に示すように、運転者によって踏み込み操作されるペダル部１０を下端にて固定したペダルレバー１１を備えている。ペダルレバー１１は、その上端中央部にて駆動アーム１２の下端部に連結軸１３を介して同駆動アーム１２と相対回転可能に係合しているとともに、上端前端部にてリンク１４の下端部に連結軸１５を介して同リンク１２と相対回転可能に係合している。駆動アーム１２の上端部は、図示しない車体に固定されてアクチュエータとして機能する電動モータ１６の出力軸１６ａに一体回転するように固定されて、電動モータ１６の回転によって出力軸１６ａ回りに回転する。なお、電動モータ１６の回転は、図示しない減速機構を介して出力軸１６ａに伝達される。リンク１４の上端部は、車体に固定された支持軸１７の外周上に回転可能に組み付けられている。
【００３９】
ペダルレバー１１の上端後端部には、リンク２１がその下端部にて連結軸２２を介してペダルレバー１１と相対回転可能に係合している。リンク２１の上端部には、鉤状に形成した操作アーム２３の一端部が連結軸２４を介して同リンク２１の上端部と相対回転可能に係合している。この操作アーム２３は、その中央部にてリング２５を介して出力軸１６ａの外周上に回転可能に組み付けられており、その他端部に一端を固定するとともに他端を車体に固定したスプリング２６によって後方に常時付勢されている。また、操作アーム２３の前記他端部には、ブレーキ装置を作動させるための操作ロッド２７がその後端にて接続されている。この操作ロッド２７の前方には、図示しないブレーキ装置が配置されている。
【００４０】
このように構成したブレーキペダル装置ＢＰにおいては、ブレーキペダル１０を前方に引き込み操作しない状態では、同ペダル１０は図２の実線に示す位置（以下、この位置を原位置という）にある。この状態で、ブレーキペダル１０を踏み込み操作すると、ペダル１０およびペダルレバー１１は、連結軸１３を中心に図２の矢印で示す時計方向に回転する（図２の２点鎖線参照）。なお、このとき、駆動アーム１２は図２の位置に固定されている。ペダルレバー１１の前記回転はリンク２１を介して操作アーム２３の一端部に伝達され、操作アーム２３はスプリング２６の付勢力に抗して出力軸１６ａを中心に時計方向に回転する。この操作アーム２３の回転により、操作ロッド２７が前方へ変位してブレーキ装置が作動する。
【００４１】
一方、図２の実線に示す状態で、電動モータ１６の回転により出力軸１６ａが時計方向に回転されると、同出力軸１６ａの回転により駆動アーム１２が時計方向に回転する。この駆動アーム１２の回転により、駆動アーム１２の他端部は連結軸１３を介してブレーキペダル１０の上端中央部を出力軸１６ａを中心にして時計方向に回転させる。これにより、ブレーキペダル１０およびペダルレバー１１は、リンク１４の作用により前方へ引き込まれて、図３の原位置Ｘ（図示２点鎖線）から実線位置まで移動する。
【００４２】
この状態で、運転者がブレーキペダル１０を踏み込み操作すると、駆動アーム１２は図３の位置に固定されているので、ブレーキペダル１０およびペダルレバー１１は、前述の場合と同様に連結軸１３を中心に時計方向に回転する。したがって、前述したように、操作アーム２３もリンク２１を介して出力軸１６ａを中心に時計方向に回転して、操作ロッド２２が前方へ変位してブレーキ装置が作動する。図３に２点鎖線で示すＹ位置はブレーキペダル１０を最も深く踏み込んだ状態を示しており、この状態で、ペダルレバー１１が車室内のダッシュボードＤＢに接触しないようにブレーキペダル装置ＢＰが構成されるとともに配置されている。
【００４３】
また、ブレーキペダル１０を前方へ引き込んだ状態を原位置に復帰させるには、電動モータ１６を前記逆方向に回転させて、出力軸１６ａを反時計方向に回転させればよい。これによれば、駆動レバー１２も出力軸１６ａを中心に反時計方向に回転され、リンク１４の作用により、ブレーキペダル１０およびペダルレバー１１は図３の実線で示す状態から図２の実線で示す状態に復帰する。
【００４４】
ふたたび、図１の説明に戻ると、アクセルペダル装置ＡＰおよびパーキングブレーキペダル装置ＰＰに関しても、前記ブレーキペダル装置ＢＰと同様に構成することもできるが、他の構成にすることも可能である。要は、電動モータ３１，３２の作動により、アクセルペダル３３およびパーキングブレーキペダル３４を原位置から前方へ引き込み可能であるとともに、前方へ引き込んだ位置から原位置に復帰させることができ、また原位置および前方へ引き込んだ状態で踏み込み操作可能であれば、いかなる構成をも採用可能である。
【００４５】
また、このペダル移動装置は、距離センサ４１、車速センサ４２および電子制御ユニット４３を備えている。距離センサ４１は、車両の前端部に取り付けられて車両の前端から前方物体（主に前方車両）までの距離Ｌを検出するミリ波、赤外線などを利用したレーダー装置によって構成されている。車速センサ４２は、変速機の出力軸の回転数を計測することにより、車速Ｖを検出するものである。電子制御ユニット４３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマなどからなるマイクロコンピュータを主用構成部品とするもので、図４のペダル引き込み制御プログラムを所定の短時間毎に繰り返し実行することにより、ブレーキペダル１０、アクセルペダル３３およびパーキングブレーキペダル３４の前方への引き込みを制御する。この電子制御ユニット４３には、駆動回路４４，４５，４６が接続されている。駆動回路４４，４５，４６は、電子制御ユニット４３からの制御信号に応じて電動モータ３１，１６，３２の回転を制御する。
【００４６】
また、電子制御ユニット４３および駆動回路４４，４５，４６には、電源回路４７が接続されている。電源回路４７は、イグニッションスイッチＩＧを介してバッテリＢＴからの電力の供給を受けて、電子制御ユニット４３および駆動回路４４，４５，４６に電力を供給する。また、この電源回路４７は、前記の他に、車両に搭載されて電気制御される他の装置にも電力を供給する。
【００４７】
上記のように構成した第１実施形態に係るペダル移動装置の作動を説明すると、イグニッションスイッチＩＧの投入により、電子制御ユニット４３は、図４のペダル引き込み制御プログラムを所定の短時間毎に繰り返し実行し始める。このペダル引き込み制御プログラムの実行はステップ１００にて開始され、ステップ１０２にて車速センサ４２によって検出された車速Ｖを入力して、同車速Ｖが所定の小さな車速Ｖo（例えば、時速５Km/h）以上であるかを判定することにより，車両が走行状態にあるか否かを判定する。車両がほぼ停止状態にあって、車速Ｖが所定の小さな車速Ｖo未満であれば、ステップ１０２にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１１６に進む。ステップ１１６においては、駆動回路４４〜４６を介して電動モータ３１，１６，３２を駆動制御して、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４を原位置に復帰させる。ただし、これらのペダル３３，１０，３４が既に原位置にある場合には、前記原位置への復帰制御は行われない。前記ステップ１１６の処理後、ステップ１１８にてこのペダル引き込み制御プログラムの実行を一旦終了する。
【００４８】
一方、車両が走行を開始して、ステップ１０２にて「Ｙｅｓ」すなわち車速Ｖが所定の小さな車速Ｖo以上であると判定されると、電子制御ユニット４３はステップ１０４以降の処理を実行する。ステップ１０４においては、距離センサ４１によって検出された車両前端から前方物体までの距離Ｌを入力して、今回のプログラムの実行による入力距離を表す今回距離Ｌnewとして設定する。次に、ステップ１０６にて、前回のプログラムの実行時に入力した距離Ｌ（以降、前回距離Ｌoldという）から今回距離Ｌnewを減算した減算値Ｌold−Ｌnewを、このペダル引き込み制御プログラムの実行時間間隔Δｔで除算することにより、前方物体との相対速度Ｖab（＝(Ｌold−Ｌnew)／Δｔ）を計算する。なお、前回距離Ｌoldは、図示しない初期設定処理によって「０」に設定されている。この場合、初回に計算される相対速度Ｖabは負になり、後述するステップ１０８にて「Ｎｏ」と判定されてステップ１１６に進み、実質的な処理が実行されないので、初回に計算される相対速度Ｖabが不適切であっても、この点が問題になることはない。
【００４９】
前記相対速度Ｖabの計算後、ステップ１０７にて、次回の相対速度Ｖabの計算のために、前回距離Ｌoldを今回距離Ｌnewに更新しておく。次に、ステップ１０８にて同相対速度Ｖabが正であるかを判定する。相対速度Ｖabが正でなければ、前述のように、ステップ１０８にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１１６にてブレーキペダル１０、アクセルペダル３３およびパーキングブレーキペダルＰＰを原位置に復帰させる。これは、相対速度Ｖabが正でないことは車両の前端部から前方物体までの距離Ｌが変化しないまたは増加していることを意味し、この場合には車両が前方物体に衝突する可能性がないので、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４が原位置にあればよいからである。
【００５０】
一方、相対速度Ｖabが正であれば、ステップ１０８にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ１１０に進む。ステップ１１０においては、今回距離Ｌnewを相対速度Ｖabで除算することにより、現在の相対速度Ｖabで走行し続ければ、車両の前端部が前方物体に衝突するまでの時間Ｔs（＝Ｌnew／Ｖab）を計算する。以下、この時間Ｔsを先端衝突時間という。次に、ステップ１１２にて、この先端衝突時間Ｔsが所定時間Ｔs2以下であるかを判定する。この場合、先端衝突時間Ｔsは、ブレーキペダル１０を踏み込み操作して、早急に制動操作をしなければ車両の前端部が前方物体に衝突するであろうと予測される時間、例えば、０．５秒程度の値に設定されている。
【００５１】
先端衝突時間Ｔsが所定時間Ｔs2よりも大きければ、ステップ１１２にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１１６に進む。ステップ１１６においては、前述のように、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４を原位置に維持または復帰させる。一方、先端衝突時間Ｔsが所定時間Ｔs2以下になると、ステップ１１２にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１１４に進む。ステップ１１４においては、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４をそれぞれ前方へ引き込むための制御信号を駆動回路４４，４５，４６に出力する。そして、ステップ１１８にてこのペダル引き込み制御プログラムの実行を一旦終了する。
【００５２】
駆動回路４４，４５，４６は、前記制御信号に応答して、電動モータ３１，１６，３２をそれぞれ所定量だけ回転させて、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４をそれぞれ前方へ引き込む。この各ペダル３３，１０，３４の引き込みは、各ペダル３３，１０，３４が所定量だけそれぞれ引き込まれた状態で、図示しない位置センサ、回転センサなどの制御のもとに自動的に停止する。そして、各ペダル３３，１０，３４の前方への引き込み停止については、後述する各種実施形態および各種変形例においても同様である。
【００５３】
また、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４が一旦前方へ引き込まれた場合でも、運転者によるブレーキペダル１０の踏み込み操作によって車両が制動されて、車両が停止したり、相対速度Ｖabが負になったり、先端衝突時間Ｔsが所定時間Ｔs2よりも大きくなった場合には、ステップ１０２，１０８，１１２にて「Ｎｏ」と判定されて、ステップ１１６の処理によってアクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４が原位置に復帰する。ただし、車両が前方物体に実際に衝突した場合には、車両がたとえ停止しても、前記ペダルの原位置復帰は行われない。
【００５４】
上記作動説明からも理解できるように、上記第１実施形態によれば、車両の前方物体（前方車両など）への衝突を事前に予測して、同予測時にアクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４が前方へ移動されるので、車両が前方物体に衝突しても、同衝突時にはアクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４が既に前方へ移動し終えている。したがって、車両衝突時におけるアクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４の前方移動に対する時間遅れがなくなり、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。
【００５５】
上記第１実施形態においては、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４を前方へ引き込む条件として、先端衝突時間Ｔsが早急に制動操作をしなければ車両の前端部が前方物体に衝突するであろうと予測される時間（すなわち所定時間Ｔs2）以下であることを採用した。しかし、この条件に代えて、先端衝突時間Ｔsが、即座にブレーキペダル１０の踏み込み操作による車両の制動操作をしても車両の前方衝突を回避不能な所定時間Ｔs1（例えば、０．３秒）以下であるという条件を採用してもよい。この場合、上記図４のステップ１１２の括弧内に示すように、先端衝突時間Ｔsが所定時間Ｔs1以下であるかを判定するようにすればよい。これによっても、車両衝突時におけるアクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４の前方移動に対する時間遅れがなくなり、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。
【００５６】
また、上記第１実施形態では、車両の前端部が前方物体に衝突するまでの時間を予測して、車両の前方物体への衝突を予測するようにしたが、車両の前端部から前方物体までの距離Ｌが小さいときに、車両が前方物体に衝突することを予測するようにしてもよい。この場合、上記図４のステップ１０６〜１１０の処理を省略し、ステップ１１２において，ステップ１０４にて入力した今回距離Ｌnewが、車両が前方物体に衝突する可能性のある、または同衝突を回避不能な所定距離Ｌo以下であるかを判定するようにすればよい。そして、今回距離Ｌnewが所定距離Ｌo以下であるとき、ステップ１１４の処理を実行して、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４を前方へ移動させるようにすればよい。
【００５７】
また、この場合、車速Ｖも考慮して、車両の前方物体への衝突を予測するようにするとさらによい。すなわち、車速Ｖが大きくなるに従って、前記今回距離Ｌnewと比較される所定距離Ｌoを大きな値に設定するとよい。
【００５８】
ｂ.第２実施形態
次に、本発明の第２実施形態について説明する。この第２実施形態に係るペダル移動装置は、図１に破線で示すように、距離センサ４１および車速センサ４２に代えて、先端衝突センサ５１を備えている。先端衝突センサ５１は、車両の前端部（例えば、前方側バンパ）に組み付けられた加速度センサによって構成される。また、この第２実施形態に係る電子制御ユニット４３は、上記図４のペダル引き込み制御プログラムに代えて、図５のペダル引き込み制御プログラムを記憶していて同プログラムを所定の短時間毎に繰り返し実行する。他の部分に関しては、上記第１実施形態と同じである。
【００５９】
以下、この第２実施形態に係るペダル移動装置の作動を説明する。このペダル移動装置においても、イグニッションスイッチＩＧの投入後、電子制御ユニット４３は、図５のペダル引き込み制御プログラムを所定の短時間毎に繰り返し実行し始める。このペダル引き込み制御プログラムの実行はステップ１３０にて開始され、電子制御ユニット４３は、ステップ１３２にて、先端衝突センサ４１の出力信号に基づいて車両の前端が前方物体（主に、前方車両）に衝突しているかを判定する。具体的には、先端衝突センサ５１によって検出された加速度が、車両の前端部の前方物体への衝突に伴って発生する所定加速度以上であるかを判定する。
【００６０】
このステップ１３２の判定において、車両の前端部が前方物体に衝突していない、すなわち「Ｎｏ」と判定されれば、ステップ１３６にてこのペダル引き込み制御プログラムの実行を一旦終了する。なお、この場合には、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４は、それぞれ原位置にある。
【００６１】
一方、車両の前端部が前方物体に衝突して、ステップ１３２にて「Ｙｅｓ」と判定されると、電子制御ユニット４３は、ステップ１３４の処理を実行する。このステップ１３４の処理は、上記第１実施形態のステップ１１４の処理と同じであり、このステップ１３４の処理により、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４は、それぞれ原位置から前方へ引き込み操作される。
【００６２】
このような第２実施形態によれば、車両の前端部の前方物体への衝突時に、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４が前方へ移動されるので、同衝突の影響が車体を介して運転者の下肢部におよぶ前に、これらのペダル３３，１０，３４は前方へ移動し終えている。したがって、車両衝突時におけるアクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４の前方移動に対する時間遅れがなくなり、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。
【００６３】
ｃ.第３実施形態
次に、本発明の第３実施形態について説明する。この第３実施形態に係るペダル移動装置は、上記第１実施形態のペダル移動装置に加えて、図１に破線で示すように、上記第２実施形態で説明した先端衝突センサ５１と、電源回路４７の出力に接続された電力供給遮断回路５２とを備えている。電力供給遮断回路５２は、電子制御ユニット４３に制御されて、車両走行に必須でない一部の車載装置への電力の供給を選択的に供給するものである。この一部の車載装置とは、例えばウインドウの霜取り用の熱線ヒータ装置、オーディオ装置、シートヒータ装置などである。一方、エンジン制御装置、照明装置などの車両走行に必要な他の装置には、電源回路４７から電力が常時供給されるようにする。また、この第３実施形態に係る電子制御ユニット４３は、上記第１実施形態に係る図４のペダル引き込み制御プログラムに代えて、図６のペダル引き込み制御プログラムを記憶していて同プログラムを所定の短時間毎に繰り返し実行する。他の部分に関しては、上記第１実施形態と同じである。
【００６４】
以下、この第３実施形態に係るペダル移動装置の作動を説明する。このペダル移動装置においても、イグニッションスイッチＩＧの投入後、電子制御ユニット４３は、図６のペダル引き込み制御プログラムを所定の短時間毎に繰り返し実行し始める。このペダル引き込み制御プログラムの実行はステップ１５０にて開始され、電子制御ユニット４３は、上記第１実施形態と同様なステップ１０２〜１１２の衝突予測処理を実行する。この衝突予測処理により、車両が前方物体に衝突する可能性がなければ（または衝突回避不能でなければ）、ステップ１１２にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５２に進む。
【００６５】
ステップ１５２においては、電源復帰処理を実行する。この電源復帰処理は、電源供給遮断回路５２によって電力供給が遮断されていて車両走行に必須でない一部の装置への電力の供給を復帰させるものである。しかし、前記車両走行に必須でない一部の装置の電力供給が遮断されていない場合には、実質的な処理が行われないで、同一部の装置へも継続して電力が供給される。前記ステップ１５２の処理後、ステップ１５４にて、“１”により一部の装置への電力供給が遮断されている状態を表す電力遮断フラグＰＷＦを“０”にリセットする。そして、ステップ１７０にてこのペダル引き込み制御プログラムの実行を終了する。
【００６６】
一方、ステップ１１２において、車両が前方物体に衝突する可能性あり（Ｔs≦Ｔs2）（または衝突回避不能である（Ｔs≦Ｔs1））と判定されれば、すなわち「Ｙｅｓ」と判定されれば、ステップ１５６以降の処理が実行される。ステップ１５６においては、電力遮断フラグＰＷＦが“０”であるか否かが判定される。いま、ステップ１１２における「Ｙｅｓ」との判定が初回であれば、電力遮断フラグＰＷＦは“０”であるので、ステップ１５６にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１５８に進む。
【００６７】
ステップ１５８においては、電子制御ユニット４３は、電力供給遮断回路５２を制御して、車両走行に必須でない一部の装置への電力の供給を停止する。次に、ステップ１６０にて電子制御ユニット４３に内蔵のタイマによる時間計測を開始し、ステップ１６２にて電力遮断フラグＰＷＦを”1"に設定する。そして、ステップ１６６にて、上記第２実施形態のステップ１３２の判定処理と同様に、先端衝突センサ５１の検出出力に基づいて車両の前端部が衝突したか否かを判定する。この場合、車両の前端部が衝突していなければ、ステップ１６６にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１７０にてこのペダル引き込み制御プログラムの実行を一旦終了する。
【００６８】
そして、ステップ１１２にて「Ｙｅｓ」、すなわち車両が前方物体に衝突する可能性あり（Ｔs≦Ｔs2）（または衝突回避不能である（Ｔs≦Ｔs1））と判定され続けると、電力遮断フラグＰＷＦは“1”に設定されているので、ステップ１５６にて「Ｎｏ」と判定してステップ１６４に進む。ステップ１６４においては、タイマによる時間計測値に基づいて、前記ステップ１６０の処理による時間計測開始から所定時間が経過したかを判定する。所定時間が経過していなければ、ステップ１６４にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１６６の前記判定処理に進む。そして、車両の前端部が衝突するまで、ステップ１６６にて「Ｎｏ」と判定し続けて、ステップ１７０にてこのペダル引き込み制御プログラムの実行を終了する。
【００６９】
一方、車両の前端部が前方物体に衝突すれば、ステップ１６６にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ１６８に進む。ステップ１６８においては、上記第１実施形態のステップ１１４の処理と同様に、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４を原位置から前方へ引き込み操作する。この場合、前記ステップ１５８の処理により、車両走行に必須でない一部の装置への電源回路４７からの電力の供給は停止しているので、駆動回路４４〜４６を介して電動モータ３１，１６，３２には充分な電力が供給される。その結果、電動モータ３１，１６，３２は、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４を急速に前方へ引き込み操作することができ、車両衝突時におけるアクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４の前方移動に対する時間遅れがなくなり、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。
【００７０】
また、車両の前端部が衝突する前に、前記ステップ１６０の処理による時間計測開始から所定時間が経過すると、ステップ１６４にてタイマによる計測時間に基づいて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ１５２、１５４に進む。ステップ１５２においては、電子制御ユニット４３が、電力供給遮断回路５２を制御して、前記電力供給の遮断されていた一部の装置への電力の供給を復帰させる。ステップ１５４においては、電力遮断フラグＰＷＦを“０”に戻しておく。これにより、車両走行に必須でない装置への電力供給が復帰する。これは、ステップ１１２にて車両が前方物体に衝突する可能性あり（Ｔs≦Ｔs2）（または衝突回避不能である（Ｔs≦Ｔs1））と判定された後であっても、運転者による制動操作などにより車両の前方物体への衝突が回避されたと考えられるからである。
【００７１】
さらに、ステップ１１２にて一旦「Ｙｅｓ」と判定された後であっても、ステップ１０２にて「Ｎｏ」すなわち車両が停止状態にあると判定されたり、ステップ１０８にて「Ｎｏ」すなわち前方物体に対する車両の相対速度Ｖabが負であると判定されたり、ステップ１１２にて「Ｎｏ」すなわち車両が前方物体に衝突する可能性なし（Ｔs≦Ｔs2）（または衝突回避可能である（Ｔs≦Ｔs1））と判定されたりすると、ステップ１５２，１５４の処理が実行される。したがって、この場合も、車両の前方物体への衝突が回避されたとして、車両走行に必須でない一部の装置への電力の供給も復帰する。
【００７２】
上記第３実施形態では、車両の前端部が前方物体（主に、前方車両）へ衝突したとき、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４を前方に移動させるようにした。しかし、電動モータ３１，１６，３２の出力パワーが大きい場合には、車体への衝突検出時に、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４を前方に急速に移動させるようにしてもよい。
【００７３】
この場合、図１に破線で示すように、先端衝突センサ５１に代えて車体衝突センサ５３を用いるようにするとよい。車体衝突センサ５３は、車両の車体（例えば、車両の重心位置）に組み付けられた加速度センサによって構成される。一方、電子制御ユニット４３は、上記図６のペダル引き込み制御プログラムのステップ１６６にて、車体衝突センサ５３の出力信号に基づいて前方物体との衝突が車体にまで影響してきているかを判定する。具体的には、車体衝突センサ５３によって検出された加速度が、車体衝突に伴って発生する所定加速度以上であるかを判定する。
【００７４】
そして、ステップ１６６にて車体衝突が検出された時点で、ステップ１６８の処理により、駆動回路４４〜４６を介して電動モータ３１，１６，３２を駆動制御して、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４を前方へ移動させる。この場合も、ステップ１５８の処理によって車両走行に必須でない装置への電力供給は遮断されており、また電動モータ３１，１６，３２の出力パワーが大きいので、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４は遅滞なく前方への引き込まれ、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。
【００７５】
ｄ.第４実施形態
次に、本発明の第４実施形態について説明する。この第４実施形態に係るペダル移動装置は、上記第１実施形態のペダル移動装置に加えて、図１に破線で示すように、電子制御ユニット４３に接続されて、ブレーキペダル１０の踏み込み操作を検出する踏み込み検出スイッチ５４を備えている。この踏み込み検出スイッチ５４は、ブレーキペダル装置ＢＰ内に組み込まれて、ブレーキペダル１０が踏み込み操作されていないときオフ状態にあり、ブレーキペダル１０の踏み込み操作時にオン状態に切換えられるものである。
【００７６】
本実施形態においては、ブレーキペダル１０の踏み込み操作を踏み込み検出スイッチ５３によって検出するようにした。しかし、これに代えて、ブーキペダル１０の踏み込み踏力を検出する荷重センサをブレーキペダル装置ＢＰに組み込んでおき、同荷重センサによって検出された踏力を用いてブレーキペダル１０の踏み込み操作を検出してもよい。また、ブレーキ油圧経路内に油圧を検出する油圧センサを設けておき、同油圧センサによって検出された油圧を用いてブレーキペダル１０の踏み込み操作を検出してもよい。さらに、ブレーキペダル１０の踏み込み速度を検出して、同検出踏み込み速度が所定値以上であることを条件にブレーキペダル１０の踏み込み操作を検出してもよい。
【００７７】
また、この第４実施形態に係る電子制御ユニット４３は、上記第１実施形態に係る図４のペダル引き込み制御プログラムに代えて、図７のペダル引き込み制御プログラムを記憶していて同プログラムを所定の短時間毎に繰り返し実行する。他の部分に関しては、上記第１実施形態と同じである。
【００７８】
以下、この第４実施形態に係るペダル移動装置の作動を説明する。このペダル移動装置においても、イグニッションスイッチＩＧの投入後、電子制御ユニット４３は、図７のペダル引き込み制御プログラムを所定の短時間毎に繰り返し実行し始める。このペダル引き込み制御プログラムの実行はステップ２００にて開始され、電子制御ユニット４３は、上記第１実施形態およびその変形例と同様なステップ１０２〜１１２による衝突予測処理を実行する。この衝突予測処理により、車両が前方物体に衝突する可能性がなければ（または衝突回避不能でなければ）、ステップ１１２にて「Ｎｏ」と判定して、上記第１実施形態と同様なステップ１１６の処理により、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４を原位置に復帰させて、ステップ２１０にこのペダル引き込み制御プログラムの実行を終了する。
【００７９】
一方、ステップ１１２において、車両が前方物体に衝突する可能性あり（Ｔs≦Ｔs2）（または衝突回避不能である（Ｔs≦Ｔs1））と判定されれば、すなわち「Ｙｅｓ」と判定されれば、ステップ２０２以降の処理が実行される。ステップ２０２においては、ブレーキペダル１０以外のアクセルペダル３３およびパーキングブレーキペダル３４が前方へ移動される。すなわち、電子制御ユニット４３は、このステップ２０２にて駆動回路４４，４６を介して電動モータ３１，３２を回転させて、アクセルペダル３３およびパーキングブレーキペダル３４を前方へ引き込む。
【００８０】
次に、電子制御ユニット４３は、ステップ２０４にてブレーキペダル１０が踏み込み操作されているかを判定する。この判定においては、踏み込み検出スイッチ５４のオン・オフ状態が判定される。ブレーキペダル１０が踏み込み操作されていなくて踏み込み検出スイッチ５４がオフ状態にあれば、ステップ２０４にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ２０６に進む。ステップ２０６においては、電子制御ユニット４３は、駆動回路４５を介して電動モータ１６を回転させて、ブレーキペダル１０を前方へ引き込む。
【００８１】
これにより、車両の前方物体（前方車両など）への衝突が事前に予測された状態では、運転者によるブレーキペダル１０の踏み込み操作がなければ、前記予測時にアクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４が前方へ引き込まれる。したがって、車両が前方物体に衝突しても、同衝突時にはアクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４が既に前方へ移動し終えていて、車両衝突時における全ペダル３３，１０，３４の前方移動に対する時間遅れがなくなり、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。
【００８２】
一方、車両が前方物体に衝突する可能性あり（Ｔs≦Ｔs2）（または衝突回避不能である（Ｔs≦Ｔs1））と判定された時点で、運転者によるブレーキペダル１０の踏み込み操作があれば、ステップ２０４にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ２０８に進む。ステップ２０８においては、駆動回路４５を制御して、ブレーキペダル１０が停止状態にあれば同停止状態に維持し、ブレーキペダル１０が前方へ移動状態にあれば同移動状態を停止状態に切換える。そして、ステップ２１０にて、このペダル引き込み制御プログラムの実行を終了する。
【００８３】
この運転者によるブレーキペダル１０の踏み込み操作により、図示しないブレーキ装置により車両は制動される。したがって、たとえ車両の前方衝突が予測されても、運転者による衝突回避動作が優先されて車両が制動される。その結果、この第４実施形態においては、運転者がブレーキペダル１０を踏み込み操作しなくて車両が前方物体（主に、前方車両）に衝突する場合には、運転者の下肢部の区間が広く保たれて、同運転者の下肢に対する衝撃が回避される。一方、車両の前方衝突を回避するために、運転者がブレーキペダル１０の踏み込み操作によって車両を制動させる場合には、運転者の意志が反映されるようになる。
【００８４】
（第１変形例）
次に、上記第４実施形態の第１変形例について説明する。この第１変形例においては、電子制御ユニット４３は図８のペダル引き込み制御プログラムを実行する。この図８のペダル引き込み制御プログラムは、上記第４実施形態に係る図７のペダル引き込み制御プログラムのステップ２０８の処理に代えて、ステップ２２０の処理を実行するものである。
【００８５】
このステップ２２０の処理は、ステップ２０４にて「Ｙｅｓ」すなわちブレーキペダル１０の踏み込み操作があると判定されたときに実行される。そして、このステップ２２０においては、上記ステップ２０６のブレーキペダル１０の前方への引き込み量に比べて少量の引き込み量だけブレーキペダル１０を前方へ引き込む。すなわち、電子制御ユニット４３は、駆動回路４５を制御して、上記ステップ２０６の場合よりも所定量だけ小さい角度だけ電動モータ１６を回転させる。
【００８６】
その結果、この第１変形例によれば、運転者による前方物体への衝突回避操作が重視されるとともに、車両が前方物体に衝突した場合でも、運転者の下肢部の空間がいくらか広くなる。したがって、運転者の車両操作の意志を反映するとともに、運転者の下肢に対する衝撃に対しても良好な保護が図られる。
【００８７】
（第２変形例）
次に、上記第４実施形態の第２変形例について説明する。この第２変形例においては、電子制御ユニット４３は図９のペダル引き込み制御プログラムを実行する。この図９のペダル引き込み制御プログラムは、上記第４実施形態に係る図７のペダル引き込み制御プログラムのステップ２０４〜２０８の処理に代えて、ステップ２２４〜２３６の処理を実行するようにしたものである。
【００８８】
ステップ２２４においては、衝突予測フラグＰＲＦが“０”であるか否かを判定する。この衝突予測フラグＰＲＦは、“１”により車両が前方物体に衝突する可能性あり（Ｔs≦Ｔs2）（または衝突回避不能である（Ｔs≦Ｔs1））と予測された状態を表し、“０”により前記衝突予測のない状態を表す。そして、この衝突予測フラグＰＲＦは、前記衝突予測のない場合には、ステップ２３６の処理により“０”に設定されている。したがって、ステップ１１２にてはじめて衝突予測がなされた場合には、ステップ２２４にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ２２６に進む。なお、この衝突予測がなされた場合には、ステップ２０２の処理により、アクセルペダル３３およびパーキングブレーキペダル３４は前方へ引き込み操作される。
【００８９】
ステップ２２６においては、電子制御ユニット４３に内蔵のタイマに計時動作を開始させる。そして、ステップ２２８にて衝突予測フラグＰＲＦを“１”に設定して、ステップ２１０にてこのペダル引き込み制御プログラムの実行を一旦終了する。そして、次のペダル引き込み制御プログラムの実行時においても、ステップ１１２にて「Ｙｅｓ」すなわち衝突予測がなされた場合には、衝突予測フラグＰＲＦは既に“１”に設定されているので、ステップ２２４にて「Ｎｏ」と判定してステップ２３０に進む。ステップ２３０においては、前記タイマによる時間計測値に基づいて、前記ステップ２２６による計時開始から所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間が経過していなければ、ステップ２３０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ２１０にてこのペダル引き込み制御プログラムの実行を一旦終了する。
【００９０】
一方、前記タイマによる計時開始から所定時間が経過すると、ステップ２３０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ２３２に進む。ステップ２３２においては、上記第４実施形態に係る図７のステップ２０４の判定処理と同様に、ブレーキペダル１０が踏み込み操作されているか否かを判定する。そして、ブレーキペダル１０が未だ踏み込み操作されてなければ、ステップ２３２にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ２３４にて上記図７のステップ２０６の処理と同様にしてブレーキペダル１０を前方へ引き込む。そして、ステップ２１０にて、このブレーキペダル引き込み制御プログラムの実行を終了する。
【００９１】
一方、ステップ２３２にて「Ｙｅｓ」すなわちブレーキペダル１０が踏み込み操作されていると判定されれば、ステップ２１０にてこのペダル引き込み制御プログラムの実行を一旦終了する。ただし、この第２変形例においては、上記第４実施形態とは異なり、ブレーキペダル１０の前方への引き込みが開始した後には、ブレーキペダル１０の踏み込み操作があってもブレーキペダル１０の引き込み操作は停止されない。
【００９２】
このように動作する第２変形例においては、車両の前方物体への衝突が予測された後、所定時間の経過を待ってブレーキペダル１０が踏み込み操作されているかを判定して、同判定に基づいてブレーキペダル１０の前方への引き込みが制御される。その結果、この第２変形例によれば、車両の衝突予測を余裕をもって行っても、衝突回避のための運転者のブレーキペダル１０の踏み込み操作が重視されることになる。
【００９３】
したがって、この第２変形例においては、ステップ１１２の衝突予測のうちで、車両が前方物体に衝突する可能性ありと判定する場合に（Ｔs≦Ｔs2）、極めて有効に作用する。また、前記ステップ１１２の衝突予測のうちで、衝突回避不能であると判定する場合には（Ｔs≦Ｔs1）、前記ステップ２３６の所定時間を極めて短くするとよい。
【００９４】
また、この第２変形例においては、ブレーキペダル１０の前方への引き込み操作の開始後に、ブレーキペダル１０の踏み込み操作があってもブレーキペダル１０の引き込み操作は停止されないようにした。しかし、これに代えて、上記第４実施形態の場合のように、ブレーキペダル１０の前方へ引き込み操作の開始後であっても、ブレーキペダル１０の踏み込み操作があった場合には、ブレーキペダル１０の引き込み操作を停止するようにしてもよい。この場合、ステップ２３２にて「Ｙｅｓ」と判定されたとき、上記図７のステップ２０８によるブレーキペダル１０の前方移動停止処理を実行するようにすればよい。
【００９５】
さらに、上記第４実施形態の第１変形例の場合のように、車両の衝突予測があった後に、ブレーキペダル１０が踏み込み操作された場合には、ブレーキペダル１０を少量だけ前方へ引き込むようにしてもよい。この場合、ステップ２３２にて「Ｙｅｓ」と判定されたとき、上記図８のステップ２２０によるブレーキペダル１０の前方移動処理を実行して、その後にステップ２１０にてこのペダル引き込み制御プログラムの実行を終了するようにすればよい。
【００９６】
（第３変形例）
次に、上記第４実施形態の第３変形例について説明する。この第３変形例においては、電子制御ユニット４３は図１０のペダル引き込み制御プログラムを実行する。この図１０のペダル引き込み制御プログラムは、上記第４実施形態に係る図７のペダル引き込み制御プログラムのステップ２０８の処理を省略して、ステップ２４０の処理を追加したものである。
【００９７】
この第３変形例においては、ステップ２０４にて「Ｙｅｓ」すなわちブレーキペダル１０が踏み込み操作されたと判定されたとき、ステップ２４０の判定処理を実行するようにしたものである。ステップ２４０においては、先端衝突センサ５１からの検出信号に基づいて、車両の前端部が前方物体に衝突したか否かを判定する。そして、前記車両の前端部の前方物体への衝突が検出されない状態では、ステップ２４０における「Ｙｅｓ」との判定のもとに、ステップ２１０にてこのペダル引き込み制御プログラムの実行を終了する。そして、この状態では、ブレーキペダル１０は前方に引き込み操作されない。
【００９８】
一方、ブレーキペダル１０が踏み込み操作されていても、車両の前端部が前方物体に衝突すると、ステップ２４０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ２０６に進む。ステップ２０６においては、上述のように、ブレーキペダル１０が前方へ引き込み操作される。
【００９９】
このように動作する第３変形例においては、車両の前方物体への衝突が予測された後、ブレーキペダル１０の踏み込み操作があれば、ブレーキペダル１０の引き込み操作が行われない。したがって、この第３変形例においても、ブレーキペダル１０の踏み込み操作に基づく運転者による車両の衝突回避操作が重視される。しかし、車両の前端部が前方物体に衝突した際には、ブレーキペダル１０は前方へ引き込み操作されるので、運転者の下肢部に対する衝撃も良好に回避できる。
【０１００】
また、この第３変形例においては、ブレーキペダル１０の前方への引き込み操作の開始後に、ブレーキペダル１０の踏み込み操作があってもブレーキペダル１０の引き込み操作は停止されないようにした。しかし、これに代えて、上記第４実施形態の場合のように、ブレーキペダル１０の前方への引き込み操作の開始後であっても、ブレーキペダル１０の踏み込み操作があった場合には、ブレーキペダル１０の引き込み操作を停止するようにしてもよい。この場合、ステップ２０４における「Ｙｅｓ」との判定後に、上記図７のステップ２０８によるブレーキペダル１０の前方移動停止処理を実行して、ステップ２４０に進むようにすればよい。
【０１０１】
さらに、上記第４実施形態の第２変形例の場合のように、車両の衝突予測があった後に、ブレーキペダル１０が踏み込み操作された場合には、ブレーキペダル１０を少量だけ前方へ引き込むようにしてもよい。この場合も、ステップ２０４にて「Ｙｅｓ」との判定後に、上記図８のステップ２２０によるブレーキペダル１０の前方移動停止処理を実行して、ステップ２４０に進むようにすればよい。
【０１０２】
（第４変形例）
次に、上記第４実施形態の第４変形例について説明する。この第４変形例においては、電子制御ユニット４３は図１１のペダル引き込み制御プログラムを実行する。この図１１のペダル引き込み制御プログラムは、上記第４実施形態の第３変形例に係る図１０のペダル引き込み制御プログラムのステップ１１２および２４０の判定処理を、それぞれステップ２４４および２４６の判定処理に置換したものである。
【０１０３】
ステップ２４４の判定処理は、ステップ１１０の処理により計算した先端衝突時間Ｔsが所定時間Ｔs2（例えば、０．５秒）以下であるか、すなわち運転者が衝突回避操作をしなければ車両が前方物体に衝突する可能性があるかを判定するものである。ステップ２４６の判定処理は、前記計算した先端衝突時間Ｔsが所定時間Ｔs1（例えば、０．３秒）以下であるか、すなわち車両の前方物体への衝突回避が不能であるかを判定するものである。
【０１０４】
したがって、この第４変形例にあっては、ステップ２２４にて「Ｙｅｓ」、すなわち運転者が衝突回避操作をしなければ車両が前方物体に衝突する可能性があると判定された場合であっても、ステップ２４６にて「Ｙｅｓ」、すなわち衝突回避不能であると判定されるまで、運転者によってブレーキペダル１０が踏み込み操作された場合、運転者によるブレーキペダル１０の踏み込み操作に対して反する制御となるブレーキペダルの前方移動が禁止される。これにより、運転者による衝突回避動作が重視され、車両衝突を運転者による運転操作によって回避し易くなる。
【０１０５】
一方、ブレーキペダルが踏み込み操作されなくて、ステップ２４６にて「Ｙｅｓ」、すなわち衝突回避不能と判定されると、ステップ２０６の処理によりブレーキペダルが前方に移動されるので、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。その結果、この第４変形例によっても、運転者の下肢に対する衝撃の緩和と車両の運転操作性の両立を図ることができる。
【０１０６】
また、この第４変形例においても、上記第４実施形態の第２および第３変形例の場合と同様に、ブレーキペダル１０の前方への引き込み操作開始後に、ブレーキペダル１０の踏み込み操作があった場合には、ブレーキペダル１０の引き込み操作を停止するようにしてもよい。この場合も、ステップ２０４にて「Ｙｅｓ」との判定後に、上記図７のステップ２０８によるブレーキペダル１０の前方移動停止処理を実行して、ステップ２４６に進むようにすればよい。
【０１０７】
さらに、この第４変形例においても、上記第４実施形態の第２および第３変形例の場合と同様に、車両の衝突予測があった後に、ブレーキペダル１０が踏み込み操作された場合には、ブレーキペダル１０を少量だけ前方へ引き込むようにしてもよい。この場合も、ステップ２０４にて「Ｙｅｓ」との判定後に、上記図８のステップ２２０によるブレーキペダル１０の前方移動処理を実行して、ステップ２４６に進むようにすればよい。
【０１０８】
（第５変形例）
次に、上記第４実施形態の第５変形例について説明する。この第５変形例においては、電子制御ユニット４３は図１２のペダル引き込み制御プログラムを実行する。この図１２のペダル引き込み制御プログラムは、上記第４実施形態に係る図７のペダル引き込み制御プログラムのステップ２０２〜２０８の処理を、ステップ２５０〜２５６の処理に変更したものである。
【０１０９】
この第５変形例においては、ステップ１１２にて「Ｙｅｓ」、すなわち運転者による衝突回避操作がなければ車両が前方物体に衝突する可能性あり（Ｔs≦Ｔs2）（または衝突回避不能である（Ｔs≦Ｔs1））と判定されると、ステップ２５０の処理が実行される。ステップ２５０においては、駆動回路４４，４６を介して電動モータ３１，３２を駆動制御して、ブレーキペダル１０以外のペダルすなわちアクセルペダル３３およびパーキングブレーキペダル３４を前方へ高速で引き込む。
【０１１０】
前記ステップ２５０の処理後、ステップ２５２にて先端衝突センサ５１の検出出力に基づいて、車両の前端部が前方物体に衝突しているかを判定する。車両の前端部が前方物体に衝突していなければ、ステップ２５２における「Ｎｏ」との判定のもとに、ステップ２５４にて駆動回路４５を介して電動モータ１６を制御して、ブレーキペダル１０を前方へ低速で引き込む。そして、ステップ２１０にてこのペダル引き込み制御プログラムの実行を一旦終了する。
【０１１１】
一方、車両の前端部が前方物体に衝突すると、ステップ２５２にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ２５６に進む。ステップ２５６においては、駆動回路４５を介して電動モータ１６を制御して、ブレーキペダル１０を前方へ高速で引き込む。
【０１１２】
したがって、この第５変形例においては、車両の前端部が前方物体に衝突するまでは、ブレーキペダル１０の前方への移動速度が小さくなる。そのため、この状態では、運転者は、衝突回避のためのブレーキペダル１０の踏み込み操作をし易くなる。また、車両が前方物体に衝突すると、ブレーキペダル１０は高速で前方へ引き込まれるので、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。その結果、この第５変形例によっても、運転者の下肢に対する衝撃の緩和と車両の運転操作性の両立を図ることができる。
【０１１３】
（第６変形例）
次に、上記第４実施形態の第６変形例について説明する。この第６変形例においては、電子制御ユニット４３は図１３のペダル引き込み制御プログラムを実行する。この図１３のペダル引き込み制御プログラムは、上記第４実施形態の第５変形例に係る図１２のペダル引き込み制御プログラムのステップ１１２および２５２の判定処理を、それぞれステップ２６０および２６２の判定処理に置換したものである。
【０１１４】
ステップ２６０の判定処理は、ステップ１１０の処理により計算した先端衝突時間Ｔsが所定時間Ｔs2（例えば、０．５秒）以下であるか、すなわち運転者が衝突回避操作をしなければ車両が前方物体に衝突する可能性があるかを判定するものである。ステップ２６２の判定処理は、前記計算した先端衝突時間Ｔsが所定時間Ｔs1（例えば、０．３秒）以下であるか、すなわち前方物体への衝突回避が不能であるかを判定するものである。
【０１１５】
したがって、この第６変形例においては、車両の前方物体への衝突回避が不能になるまでは、言い換えれば車両の前方物体への衝突の可能性が極めた高くなるまでは、ブレーキペダル１０の前方への移動速度が小さくなる。そのため、この状態では、運転者は、衝突回避のためのブレーキペダル１０の踏み込み操作をし易くなる。また、車両の前方物体への衝突が回避不能になると、言い換えれば車両の前方物体への衝突の可能性が極めて高い場合には、ブレーキペダル１０は高速で前方へ引き込まれるので、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。その結果、この第６変形例によっても、運転者の下肢に対する衝撃の緩和と車両の運転操作性の両立を図ることができる。
【０１１６】
（第７変形例）
次に、上記第４実施形態の第７変形例について説明する。この第７変形例においては、電子制御ユニット４３は図１４のペダル引き込み制御プログラムを実行する。この図１４のペダル引き込み制御プログラムは、上記第４実施形態の第６変形例に係る図１３のペダル引き込み制御プログラムのステップ２６２，２５４，２５６の処理を、ステップ２７０〜２８６の処理に変更したものである。
【０１１７】
この第７変形例においては、上記ステップ２５０にてブレーキペダル１０以外のペダルを高速で前方へ引き込んだ後、ステップ２７０にて移動中フラグＭＶＦが“０”であるか否かを判定する。この移動中フラグＭＶＦは、“１”によりブレーキペダル１０が前方へ移動中であることを表し、“０”によりブレーキペダル１０が移動中でないことを表す。そして、移動中フラグＭＶＦは、ステップ２６０にて、ステップ１１０の処理により計算した先端衝突時間Ｔsが所定時間Ｔs2（例えば、０．５秒）以下でない、すなわち運転者が衝突回避操作をしなくても車両が前方物体に衝突する可能性がない場合に、ステップ２８６の処理により“０”に設定されている。また、この移動中フラグＭＶＦは、ステップ１０２，１０８の判定処理により、車両停止中である場合または前方物体との距離が離れつつある場合も、“０”に設定されている。
【０１１８】
いま、ステップ２６０にて「Ｙｅｓ」すなわち運転者が衝突回避操作をしなければ車両が前方物体に衝突する可能性があると判定され、かつ移動中フラグＭＶＦが“０”であれば、ステップ２７２に進む。ステップ２７２においては、駆動回路４５を介して電動モータ１６を駆動制御して、ブレーキペダル１０を前方に低速で引き込む。そして、ステップ２７４にて移動中フラグＭＶＦを“１”に変更し、ステップ２７６にてカウント値Ｎを「０」に初期設定して、ステップ２１０にてこのペダル引き込み制御プログラムの実行を一旦終了する。
【０１１９】
前記のように移動中フラグＭＶＦが“１”に変更されると、次にこのペダル引き込み制御プログラムが実行されたときには、ステップ２７０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２７８に進む。ステップ２７８においては、カウント値Ｎが所定値Ｎ0（Ｎ0は「１」より大きな整数値）に達したか否かを判定する。カウント値Ｎが所定値Ｎ0に達していなければ、ステップ２７８にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ２８０にてカウント値Ｎに「１」を加算して、ステップ２１０にてペダル引き込み制御プログラムの実行を終了する。
【０１２０】
前記ステップ２８０の処理によりカウント値Ｎが大きくなって所定値Ｎ0以上になると、ステップ２７８にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ２８２に進む。ステップ２８２においては、駆動回路４５を介して電動モータ１６を制御して、電動モータ１６の回転速度を所定量だけ増加させる。したがって、ブレーキペダル１０の前方への移動速度が所定量だけ増加する。このステップ２８２の処理後、ステップ２８４にてカウント値Ｎを「０」に初期設定して、ステップ２１０にてこのペダル引き込み制御プログラムの実行を一旦終了する。
【０１２１】
このように、カウント値Ｎが所定値Ｎ0に達するまで、前述したステップ２７０，２７８，２８０の処理が実行される。そして、カウント値Ｎが所定値Ｎ0以上になると、前記ステップ２８２の処理により、ブレーキペダル１０の前方への移動速度を所定量だけ速める。したがって、このペダル引き込み制御プログラムの実行により、ブレーキペダル１０の前方への引き込み速度は時間経過に従って徐々に速められる。
【０１２２】
このように動作する結果、この第７変形例によれば、車両の前方物体への衝突が予測された時点におけるブレーキペダル１０の前方への移動速度は小さく、運転者は衝突回避のためのブレーキペダルの踏み込み操作がし易くなる。そして、時間経過にしたがってブレーキペダル１０の前方への移動速度は速くなるので、車両が前方物体に衝突してしまった場合には、ブレーキペダル１０は充分に前方へ引き込まれていて、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。その結果、この第７変形例においても、運転者の下肢に対する衝撃の緩和と車両の運転操作性の両立を図ることができる。
【０１２３】
（第８変形例）
次に、上記第４実施形態の第８変形例について説明する。この第８変形例においては、電子制御ユニット４３は図１５のペダル引き込み制御プログラムを実行する。この図１５のペダル引き込み制御プログラムは、上記第４実施形態の第７変形例に係る図１４のペダル引き込み制御プログラムのステップ２７０〜２８６の処理を、ステップ２９０，２９２の処理に変更したものである。
【０１２４】
ステップ２９０においては、上記ステップ１１０の処理により計算した先端衝突時間Ｔsに応じてブレーキペダル１０の移動速度ＭＶを決定する。この場合、電子制御ユニット４３内には、先端衝突時間Ｔsが短くなるに従って増加する関係にある移動速度ＭＶを先端衝突時間Ｔsに対応させて記憶した移動速度テーブルが用意されている。そして、電子制御ユニット４３は、移動速度テーブルを参照することにより、先端衝突時間Ｔsに対応した移動速度ＭＶを決定する。
【０１２５】
このステップ２９０の移動速度ＭＶの計算後、ステップ２９２にて駆動回路４５を介して電動モータ１６を駆動制御して、ブレーキペダル１０を前方に前記移動速度ＭＶで引き込む。これにより、ブレーキペダル１０の前方への移動速度は、車両の前方衝突が発生するまでの時間が短くなるに従って速くなる。
【０１２６】
その結果、第８変形例によれば、車両が前方物体に衝突するまでの時間が長ければ、ブレーキペダル１０の前方への移動速度が小さく、運転者は、衝突回避のためのブレーキペダル１０の踏み込み操作をし易くなる。そして、車両が前方物体に衝突するまでの時間が短ければ、すなわち車両の前方物体への衝突が回避不能ならば、ブレーキペダル１０は充分に速く前方へ引き込まれるので、車両衝突時における運転者の下肢に対する衝撃を良好に緩和できる。その結果、この本発明の他の特徴によっても、運転者の下肢に対する衝撃の緩和と車両の運転操作性の両立を図ることができる。
【０１２７】
ｅ.第５実施形態
次に、本発明の第５実施形態について説明する。この第５実施形態に係るペダル移動装置は、図１６に示すように、上記第１ないし第４実施形態およびそれらの変形例に係るペダル移動装置に加えて、シート移動装置６１およびシートベルト引き締め装置６２が付加されている。
【０１２８】
シート移動装置６１は、運転者用シート６３の下方に配置されて、電動モータ、同電動モータに駆動される駆動機構などからなり、駆動回路６４によって制御されて運転者用シート６３を前後に移動させる。シートベルト引き締め装置６２は、運転者用シート６３の側方に設けられて、電動モータ、同電動モータにより駆動されてシートベルトを巻き取る巻き取り機構などからなり、駆動回路６６によって制御されてシートベルト６５を巻き上げて同シートベルト６５を引き締め可能とする。駆動回路６４，６６は電子制御ユニット４３に接続されて、各電動モータをそれぞれ回転させることによってシート移動装置６１およびシートベルト引き締め装置６１，５２を作動させる。また、電子制御ユニット４３は、図１７のペダル引き込み制御プログラムを所定の短時間ごとに繰返し実行する。
【０１２９】
この図１７のペダル引き込み制御プログラムは、上記第４実施形態に係る図７のペダル引き込み制御プログラムのステップ２０２〜２０８の処理を、ステップ３０２〜３１０の処理に変更したものである。ステップ１１２において、「Ｙｅｓ」すなわち車両が前方物体に衝突する可能性がある（または車両の前方物体への衝突が回避不能である）と判定されないとき、ステップ１１６，３０２，３０４の処理が実行される。
【０１３０】
ステップ１１６においては、上述のように駆動回路４４〜４６を介して電動モータ３１，１６，３２を制御することより、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４が原位置に復帰される。ステップ３０２においては、駆動回路６４を介してシート移動装置６１を駆動制御することにより、運転者用シート６３を元の位置へ復帰させる。ステップ３０４においては、駆動回路６６を介してシートベルト引き締め装置６２を駆動制御することにより、シートベルト６５の引き締めを解除する。ただし、これらのステップ１１６，３０２，３０４においては、後述するステップ３０６〜３０８の処理により、各ペダル３３，１０，３４が前方へ引き込まれていなかったり、運転者用シート６３が後方に移動されていなかったり、シートベルト６５が引き締められていなければ、実質的な制御は行なわれない。これらのステップ１１６，３０２，３０４の処理後、ステップ３２０にてこのペダル引き込み制御プログラムの実行を一旦終了する。
【０１３１】
一方、ステップ１１２において、「Ｙｅｓ」すなわち車両が前方物体に衝突する可能性がある（または車両の前方物体への衝突が回避不能である）と判定されると、ステップ３０６〜３０８の処理が実行される。ステップ３０６においては、駆動回路４４〜４６を介して電動モータ３１，１６，３２を制御することより、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４が前方へ引き込まれる。ステップ３０８においては、駆動回路６４を介してシート移動装置６１を駆動制御することにより、運転者用シート６３が後方へ所定量だけ移動される。ステップ３１０においては、駆動回路６６を介してシートベルト引き締め装置６２を駆動制御することにより、シートベルト６５が引き締められる。
【０１３２】
このように第５実施形態においては、車両の前方衝突が予測されると、アクセルペダル３３、ブレーキペダル１０およびパーキングブレーキペダル３４の前方への引き込みと同時に、運転者用シート６３が後方に移動される。したがって、車両の前方衝突時における運転者の下肢部の空間が広く確保され、車両衝突時における運転者の下肢部とペダルとの干渉可能性あるいは干渉負荷の低減が可能となり、運転者の下肢に対する衝撃をより良好に防止できる。また、この車両の前方衝突の予測時には、シートベルト６５が引き締められるので、運転者の着座姿勢を安定させることができて、運転者による衝突回避の運転操作性が向上する。
【０１３３】
（第１変形例）
次に、上記第５実施形態の第１変形例について説明する。この第１変形例においては、電子制御ユニット４３は図１８のペダル引き込み制御プログラムを実行する。この図１８のペダル引き込み制御プログラムは、上記第５実施形態に係る図１７のペダル引き込み制御プログラムのステップ３０６の処理を省略して、ステップ３２２〜３２６の処理を追加したものである。
【０１３４】
ステップ３２２の処理は、ステップ１１２にて衝突予測が判定されたとき、ブレーキペダル１０以外のペダルすなわちアクセルペダル３３およびパーキングブレーキペダル３４を前方に引き込み操作する処理である。このステップ３２２の処理後、ステップ３２４にて、先端衝突センサ５１からの検出信号に基づいて車両の前端部が前方物体に衝突したか否かが判定される。そして、このステップ３２４の判定処理によって車両の前端部の前方物体への衝突が検出されない限り、ステップ３２６，３１０，３０８の処理が実行されない。
【０１３５】
一方、ステップ３２４にて車両の前端部の前方物体への衝突が検出されると、ステップ３２６にて駆動回路４５を介して電動モータ１６が駆動制御されて、ブレーキペダル１０が前方へ引き込まれる。前記ステップ３２６の処理後、上述したステップ３０８，３１０の処理により、運転者用シート６３が後方へ移動されるとともに、シートベルト６５が引き締められる。
【０１３６】
このように、この第１変形例においては、車両の前方衝突が予測された時点では、ブレーキペダル１０は、即座に引き込み操作されることなく、車両の前端部の前方物体への衝突が検出された後に前方へ引き込まれる。その結果、この第１変形例によれば、運転者のブレーキペダル１０の踏み込み操作による前方物体への衝突回避操作が重視されるとともに、車両が前方物体に衝突した場合でも、運転者の下肢部の空間が広くなる。したがって、運転者の車両操作の意志を反映するとともに、運転者の下肢に対する衝撃に対しても良好な保護が図られる。
【０１３７】
このように、上記第１変形例においては、ステップ３２４の処理により、車両の前端部が前方物体に衝突した時点でブレーキペダル１０の前方移動、運転者用シート６３の後方移動およびシートベルト６５の引き締めを行なうようにした。しかし、電動モータ１６、シート移動装置６１およびシートベルト引き締め装置６２の駆動力が十分に大きければ、車体衝突時にブレーキペダル１０の前方移動、運転者用シート６３の後方移動およびシートベルト６５の引き締めを行なうようにしてもよい。この場合、ステップ３２４において、図１６の車体衝突センサ５３による検出信号に基づいて車体の衝突を検出するようにすればよい。
【０１３８】
これらの第５実施形態および第１変形例においては、運転者の脚部を後退させる脚部後退手段として、運転者用シート６３を後方へ移動するシート移動装置６１を採用した。しかし、これに代えて、脚部後退手段としてエアバック装置を採用し、エアバック装置の展開により運転者の下肢部を後方へ押し下げるようにしてもよい。また、第５実施形態および第１変形例においては、シートベルト６５の締め付けを電動モータの駆動力を利用したシートベルト締め付け装置６２を採用したが、電動モータの駆動力に代えて、ガス発生剤の燃焼時の圧力を駆動源としてシートベルト６５を締め付けるシートベルト締め付け装置６２を採用してもよい。
【０１３９】
また、上記第５実施形態およびその第１変形例においても、上記第３実施形態で説明した車両の衝突予測時における車両走行に必須でない装置への電力供給の停止処理、上記第４実施形態およびその各種変形例に係るブレーキペダル１０の踏み込み操作時の処理、ブレーキペダル１０の移動量および移動速度の制御処理を適宜付加して実施することも可能である。
【０１４０】
ｆ．その他の変形例
以上、第１〜第５実施形態およびそれらの各種変形例において本発明に係るペダル移動装置の各種実施の態様について説明した。しかし、このペダル移動装置は、これらの実施形態および変形例に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変形も可能である。
【０１４１】
例えば、上記各種実施形態および各種変形例においては、運転操作されるペダル装置としてアクセルペダル装置ＡＰ、ブレーキペダル装置ＢＰおよびパーキングブレーキペダル装置ＰＰを備えた車両について説明した。しかし、クラッチペダル装置を備えた車両にあっては、同クラッチペダル装置を上記アクセルペダル装置ＡＰおよびパーキングブレーキペダル装置ＰＰ（ブレーキペダル装置ＢＰ以外のペダル装置）と同様に移動制御するとよい。ブレーキペダル１０が前方に移動されている途中で同ブレーキペダル１０が踏み込まれた場合、前方へのペダル踏み込み或いはペダル踏み込みの移動量を考慮し、従来より知られているブレーキアシスト装置の倍力比を変え、ブレーキアシスト力をより高めるようにすることで、車両の制動による衝突回避操作をより効果的に行なえるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１ないし第４実施形態およびそれらの変形例に係るペダル移動装置の全体概略図である。
【図２】  図１のブレーキペダル装置の一例を示していて、ブレーキペダルが原位置にある状態を示す概略図である。
【図３】  図２のブレーキペダル装置のブレーキペダルを前方へ引き込んだ状態を示す概略図である。
【図４】  本発明の第１実施形態に係り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プログラムのフローチャートである。
【図５】  本発明の第２実施形態に係り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プログラムのフローチャートである。
【図６】  本発明の第３実施形態に係り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プログラムのフローチャートである。
【図７】  本発明の第４実施形態に係り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プログラムのフローチャートである。
【図８】  本発明の第４実施形態の第１変形例に係り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プログラムのフローチャートである。
【図９】  本発明の第４実施形態の第２変形例に係り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プログラムのフローチャートである。
【図１０】  本発明の第４実施形態の第３変形例に係り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プログラムのフローチャートである。
【図１１】  本発明の第４実施形態の第４変形例に係り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プログラムのフローチャートである。
【図１２】  本発明の第４実施形態の第５変形例に係り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プログラムのフローチャートである。
【図１３】  本発明の第４実施形態の第６変形例に係り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プログラムのフローチャートである。
【図１４】  本発明の第４実施形態の第７変形例に係り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プログラムのフローチャートである。
【図１５】  本発明の第４実施形態の第８変形例に係り、図１の電子制御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プログラムのフローチャートである。
【図１６】  本発明の第５実施形態およびその変形例に係るペダル移動装置の全体概略図である。
【図１７】  本発明の第５実施形態に係り、図１６の電子制御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プログラムのフローチャートである。
【図１８】  本発明の第５実施形態の変形例に係り、図１６の電子制御ユニットによって実行されるペダル引き込み制御プログラムのフローチャートである。
【符号の説明】
ＢＴ…バッテリ、ＡＰ…アクセルペダル装置、ＢＰ…ブレーキペダル装置、ＰＰ…パーキングブレーキペダル装置、１０…ブレーキペダル、１６，３１，３２…電動モータ、３３…アクセルペダル、３４…パーキングブレーキペダル、４１…距離センサ、４２…車速センサ、４３…電子制御ユニット、４７…電源回路、５１…先端衝突センサ、５２…電力供給遮断回路、５３…車体衝突センサ、５４…踏み込み検出スイッチ、６１…シート移動装置、６２…シートベルト引き締め装置、６３…運転者用シート、６５…シートベルト。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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