(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の障害物を検出して認識する障害物認識手段と、
走行状態に応じて自車の挙動を制御する車両挙動制御手段と、
自車と上記障害物との相対速度と路面の路面摩擦係数とに基づいて上記障害物に対する相対的な自車の旋回半径を算出すると共に自車の旋回中心位置から上記障害物までの距離を算出し、該距離が上記旋回半径よりも小さい場合に現在の動作の延長では上記障害物を回避できないと判定し、上記車両挙動制御手段の制御特性を変更して自車の回頭性を向上させる制御特性変更手段と、を備えたことを特徴とする車両運動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の周囲の障害物を検出して上記障害物との衝突を回避する車両運動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両の走行性能を向上させるために様々な車両の制御装置が開発・実用化されている。コーナリング等の際に車両に働く力の関係からコーナリング中に制動力を適切な車輪に加えて走行安定性を向上させる制動力制御装置、車両の走行状態に応じて後輪の操舵を制御する後輪操舵制御装置、車両の走行状態を基に左右輪間の差動制限力を制御する左右輪差動制限装置、車両の走行状態を基に前後輪間の差動制限力を制御して前後輪間で所定にトルク配分を行う動力配分制御装置がその例である。
【０００３】
また、近年では、レーダー、超音波、レーザーレーダー等を用いて走行の障害となる物体を検出する技術や、車輌に搭載したカメラ等の撮像装置により車外の対象風景を撮像し、この撮像した画像を処理して他の車輌等の物体と道路形状を検出し、さらに、対象物までの距離を求める計測技術が開発・実用化されている。
【０００４】
そして、この自車両の走行環境認識の技術と上記車両の制御装置の技術とを用いて走行安全性の向上を図るための種々の提案がなされており、例えば、特開平７−２１５００号公報には、自車と障害物との距離及び相対速度を検出して車両の接触可能性を判断し、接触の可能性があると判断した場合に自動的に各車輪にブレーキ圧を作用させて車両を制動するようにした自動車の自動ブレーキ制御装置において、運転者のステアリング操作を検知した際には、その操作方向への車両の回頭性が高まるように各車輪毎にブレーキ圧を制御する技術が開示されており、この各車輪毎のブレーキ制御圧は、運転者のステアリング操作が検知され、かつ自車と障害物とが接近状態にあり、さらに、ブレーキ圧の制御による車両の制動だけでは自車と障害物との接触が回避できないと判断された場合にのみ行う技術が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特開平７−２１５００号公報に記載の技術では、障害物との衝突回避の可否の判定は自車と障害物との直線距離に基づくものであるため、障害物を回避する旋回動作中の車両の運動については考慮されておらず、その運動制御は不充分となることがある。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、旋回動作中の車両の運動を考慮して障害物の回避走行を適切に行うことのできる車両運動制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明による第１の車両運動制御装置は、自車両前方の障害物を検出して認識する障害物認識手段と、走行状態に応じて自車の挙動を制御する車両挙動制御手段と、自車と上記障害物との相対速度と路面の路面摩擦係数とに基づいて上記障害物に対する相対的な自車の旋回半径を算出すると共に自車の旋回中心位置から上記障害物までの距離を算出し、該距離が上記旋回半径よりも小さい場合に現在の動作の延長では上記障害物を回避できないと判定し、上記車両挙動制御手段の制御特性を変更して自車の回頭性を向上させる制御特性変更手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図面は本発明の実施の一形態に係わり、図１は車両運動制御装置全体の概略説明図、図２は制御特性変更指示部の機能ブロック図、図３は制御特性変更指示ルーチンを示すフローチャート、図４は衝突回避判定の説明図、である。
【００１４】
図１において、符号１は車両前部に配置されたエンジンを示し、このエンジン１による駆動力は、上記エンジン１後方の自動変速装置（トルクコンバータ等も含んで図示）２からトランスミッション出力軸２ａを経てセンターディファレンシャル装置３に伝達され、このセンターディファレンシャル装置３から、リヤドライブ軸４、プロペラシャフト５、ドライブピニオン６を介して後輪終減速装置７に入力される一方、トランスファドライブギヤ８、トランスファドリブンギヤ９、ドライブピニオン軸部となっているフロントドライブ軸１０を介して前輪終減速装置１１に入力されるように構成されている。ここで、上記自動変速装置２、センターディファレンシャル装置３および前輪終減速装置１１等は、一体にケース１２内に設けられている。
【００１５】
上記後輪終減速装置７に入力された駆動力は、後輪左ドライブ軸１３rlを経て左後輪１４rlに、後輪右ドライブ軸１３rrを経て右後輪１４rrに伝達される一方、上記前輪終減速装置１１に入力された駆動力は、前輪左ドライブ軸１３flを経て左前輪１４flに、前輪右ドライブ軸１３frを経て右前輪１４frに伝達されるようになっている。
【００１６】
上記センターディファレンシャル装置３において、入力側の上記トランスミッション出力軸２ａには、大径の第１のサンギヤ１５が形成されており、この第１のサンギヤ１５が小径の第１のピニオン１６と噛合して第１の歯車列が構成されている。
【００１７】
また、後輪への出力を行う上記リヤドライブ軸４には、小径の第２のサンギヤ１７が形成されており、この第２のサンギヤ１７が大径の第２のピニオン１８と噛合して第２の歯車列が構成されている。
【００１８】
上記第１のピニオン１６と上記第２のピニオン１８はピニオン部材１９に一体に形成されており、複数（例えば３個）の上記ピニオン部材１９が、キャリア２０に設けた固定軸に回転自在に軸支されている。
【００１９】
上記キャリア２０の前端には、上記トランスファドライブギヤ８が連結され、前輪への出力が行われるようになっている。
【００２０】
また、上記キャリア２０には、前方から上記トランスミッション出力軸２ａが回転自在に挿入される一方、後方からは上記リヤドライブ軸４が回転自在に挿入されて、空間中央に上記第１のサンギヤ１５と上記第２のサンギヤ１７を格納する。そして、上記複数のピニオン部材１９の上記各第１のピニオン１６が上記第１のサンギヤ１５に、上記各第２のピニオン１８が上記第２のサンギヤ１７に、共に噛合されている。
【００２１】
こうして、入力側の上記第１のサンギヤ１５に対し、上記第１，第２のピニオン１６，１８および上記第２のサンギヤ１７を介して一方の出力側に、上記第１，第２のピニオン１６，１８の上記キャリア２０を介して他方の出力側に噛み合い構成され、リングギヤの無い複合プラネタリギヤを成している。
【００２２】
上記センターディファレンシャル装置３の２つの出力部材、すなわち上記キャリア２０と上記第２のサンギヤ１７との間には、後述する前後駆動力配分制御部６０により制御される可変容量伝達クラッチとしての油圧多板クラッチ（トランスファクラッチ）２１が設けられている。
【００２３】
ここで、上記トランスファクラッチ２１が開放された状態では、上記センターディファレンシャル装置３によるトルク配分がそのまま出力されるが、上記トランスファクラッチ２１が完全に圧着すると上記センターディファレンシャル装置３の差動が制限され、トルク配分が停止され、前後直結状態となる。具体的には、上記トランスファクラッチ２１の圧着力（トランスファトルク）は、上記前後駆動力配分制御部６０で制御され、例えば基準トルク配分が後輪偏重の、前後３５：６５とすると、前後３５：６５から前後直結状態で得られるトルク配分比、例えば５０：５０の間でトルク配分制御（動力配分制御）されるようになっている。
【００２４】
上記後輪終減速装置７は、左右輪間の差動機能と動力配分機能を有するもので、ベベルギヤ式の差動機構部２２と、３列歯車からなる歯車機構部２３と、２組のクラッチ機構部２４とから主要に構成され、ディファレンシャルキャリア２５内に一体的に収容されている。
【００２５】
そして、ドライブピニオン６は、差動機構部２２のディファレンシャルケース２６の外周に設けられたファイナルギヤ２７と噛合され、センターディファレンシャル装置３から後輪側に配分された駆動力を伝達する。
【００２６】
差動機構部２２は、ディファレンシャルケース２６に固定したピニオンシャフト２８に回転自在に軸支されたディファレンシャルピニオン（ベベルギヤ）２９と、これに噛み合う左右のサイドギヤ（ベベルギヤ）３０Ｌ，３０Ｒをディファレンシャルケース２６内に収容して構成され、これらサイドギヤ３０Ｌ，３０Ｒには後輪左右ドライブ軸１３rl，１３rrの端部が、ディファレンシャルケース２６内でそれぞれ軸着されている。
【００２７】
すなわち、差動機構部２２は、ドライブピニオン６の回転によりディファレンシャルケース２６がサイドギヤ３０Ｌ，３０Ｒと同一軸芯上で回転されて、ディファレンシャルケース２６内部に形成した歯車機構により左右輪間の差動を行う構成となっている。
【００２８】
歯車機構部２３は、差動機構部２２を挟み、その左右に分割構成されており、ディファレンシャルケース２６の左輪側に第１の歯車２３z1が固着され、後輪右ドライブ軸１３rrには第２の歯車２３z2と第３の歯車２３z3とが軸着されて、これら第１，第２，第３の歯車２３z1，２３z2，２３z3は、同一回転軸芯上に配設されている。
【００２９】
これら第１，第２，第３の歯車２３z1，２３z2，２３z3は、同一回転軸芯上に配設された第４，第５，第６の歯車２３z4，２３z5，２３z6と噛合され、これら第４，第５，第６の歯車２３z4，２３z5，２３z6の回転軸芯に配設されたトルクバイパス軸３１の左輪側端部に、第４の歯車２３z4が軸着されている。
【００３０】
また、トルクバイパス軸３１の右輪側端部には、左右輪間の動力配分を実行するクラッチ機構部２４の第１のデフコントロールクラッチ２４ａが設けられており、トルクバイパス軸３１は、この第１のデフコントロールクラッチ２４ａを介して（トルクバイパス軸３１をクラッチハブ側、第６の歯車２３z6の軸部側をクラッチドラム側として）、第１のデフコントロールクラッチ２４ａの左側に配置された第６の歯車２３z6の軸部と連結自在になっている。
【００３１】
さらに、トルクバイパス軸３１の、差動機構部２２と第５の歯車２３z5の間の位置には、クラッチ機構部２４の第２のデフコントロールクラッチ２４ｂが設けられており、トルクバイパス軸３１は、この第２のデフコントロールクラッチ２４ｂを介して（トルクバイパス軸３１をクラッチハブ側、第５の歯車２３z5の軸部側をクラッチドラム側として）、第２のデフコントロールクラッチ２４ｂの右側に配置された第５の歯車２３z5の軸部と連結自在になっている。
【００３２】
そして、第１，第２，第３，第４，第５，第６の歯車２３z1，２３z2，２３z3，２３z4，２３z5，２３z6のそれぞれの歯数ｚ１，ｚ２，ｚ３，ｚ４，ｚ５，ｚ６は、例えば、８２，７８，８６，４６，５０，４２に設定されており、第１，第４の歯車２３z1，２３z4の歯車列（（ｚ４／ｚ１）＝０．５６）を基準として、第２，第５の歯車２３z2，２３z5の歯車列（（ｚ５／ｚ２）＝０．６４）が増速、第３，第６の歯車２３z3，２３z6の歯車列（（ｚ６／ｚ３）＝０．４９）が減速の歯車列となっている。
【００３３】
このため、第１，第２のデフコントロールクラッチ２４ａ，２４ｂの両方を連結作動させない場合、ドライブピニオン６からの駆動力は、そのまま差動機構部２２を経て後輪左右ドライブ軸１３rl，１３rrに等配分されるが、第１のデフコントロールクラッチ２４ａを連結作動させた場合は、後輪右ドライブ軸１３rrに配分された駆動力の一部が、第３の歯車２３z3、第６の歯車２３z6、第１のデフコントロールクラッチ２４ａ、トルクバイパス軸３１、第４の歯車２３z4、第１の歯車２３z1と順に経てディファレンシャルケース２６に戻され、結果として左後輪１４rlのトルク配分が大きくなり、通常の路面μであれば車両の右旋回性が向上される。
【００３４】
逆に、第２のデフコントロールクラッチ２４ｂを連結作動させた場合は、ドライブピニオン６からディファレンシャルケース２６に伝達された駆動力の一部が、第１の歯車２３z1、第４の歯車２３z4、トルクバイパス軸３１、第２のデフコントロールクラッチ２４ｂ、第５の歯車２３z5、第２の歯車２３z2と順に経て後輪右ドライブ軸１３rrにバイパスされて、右後輪１４rrのトルク配分が大きくなり、通常の路面μであれば車両の左旋回性が向上される。
【００３５】
また、符号３３は、車両の後輪操舵部を示す。この後輪操舵部３３は、後輪操舵モータ３４を備えて構成され、この後輪操舵モータ３４による動力が、ウォーム・ウォームホイール、リンク機構を介して伝達され、上記左後輪１４rl，右後輪１４rrを転舵するようになっている。
【００３６】
上記構成の車両の運動制御を行う車両運動制御装置は、トランスファクラッチ駆動部６１を通じて上記トランスファクラッチ２１に対する制御を行う前後駆動力配分制御部６０と、デフコントロールクラッチ制御部６６を通じて上記デフコントロールクラッチ２４ａ，２４ｂに対する制御を行う左右駆動力配分制御部６５と、後輪操舵駆動部７１を通じて上記後輪操舵モータ３４に対する制御を行う後輪操舵制御部７０と、ブレーキ駆動部７６を通じて各ホイールシリンダ３２fl、３２fr、３２rl、３２rrに対する制御を行う制動力制御部７５と、を車両挙動制御手段として備え、さらに、上記各制御部に対して制御特性の変更指示を行う制御特性変更部８０を制御特性変更指示手段として備えて構成されている。
【００３７】
また、上記車両には、自車両の走行状態を検出するための各センサ、スイッチ類が設けられている。すなわち、各車輪１４fl，１４fr，１４rl，１４rrの車輪速度が車輪速度センサ４１fl，４１fr，４１rl，４１rrにより検出されて、所定に演算され車速Ｖとして、前後駆動力配分制御部６０、左右駆動力配分制御部６５、後輪操舵制御部７０、制動力制御部７５および制御特性変更部８０に入力される。また、ハンドル角θＨがハンドル角センサ４２により検出され、ヨーレートγがヨーレートセンサ４３により検出されて、前後駆動力配分制御部６０、左右駆動力配分制御部６５、後輪操舵制御部７０、制動力制御部７５および制御特性変更部８０に入力される。さらに、横加速度Ｇｙが横加速度センサ４４により検出され、前後駆動力配分制御部６０および左右駆動力配分制御部６５に入力される。また、スロットル開度θthがスロットル開度センサ４５により検出され、ギヤ位置がインヒビタスイッチ４６により検出され、エンジン回転数Ｎｅがエンジン回転数センサ４７により検出されて、前後駆動力配分制御部６０に入力される。また、後輪舵角δｒが後輪舵角センサ４８により検出されて後輪操舵制御部７０に入力されるように構成されている。さらに、車両１には、制御特性変更部８０により回避走行の際に点灯される警報ランプ５５がインストルメントパネルに設けられている。
【００３８】
さらに、上記車両には、前方障害物の認識を行う障害物認識システム９０が搭載されている。この障害物認識システム９０は、例えば１対のＣＣＤカメラからなるステレオ光学系（図示せず）と、得られたステレオ画像の同一物体に対する視差から三角測量の原理によって画像全体にわたる３次元の距離分布を算出しこの距離分布データを処理して道路形状や複数の立体物を認識して走行路前方の障害物を検出する障害物検出部（図示せず）とを備えて構成され、検出された前方障害物に関するデータ（障害物の有無，障害物との距離データ（ｘ，ｙ），障害物の速度データ等）は制御特性変更部８０に入力されるようになっている。
【００３９】
なお、上述の障害物認識については、本出願人によって先に出願された特開平５−２６５５４７号公報や特開平６−１７７２３６号公報等に詳述されている。ここで、上記障害物認識システム９０は、上述のステレオ光学系を用いたものに限られるものではなく、例えば、レーザーやレーダー、レーザーレーダー等を用いたものであっても良い。
【００４０】
次に、車両挙動を制御する上記各制御部について説明する。
【００４１】
上記前後駆動力配分制御部６０では、例えば、本出願人が特開平８−２２７４号公報で開示した方法、すなわち、車速Ｖ、ハンドル角θＨ、実ヨーレートγを用いて車両の横運動の運動方程式に基づき、前後輪のコーナリングパワを非線形域に拡張して推定し、高μ路での前後輪の等価コーナリングパワに対する推定した前後輪のコーナリングパワの比を基に路面状況に応じて路面摩擦係数μを推定する。そして、この路面摩擦係数μに感応して予め設定しておいたマップを参照し、ベースとなるクラッチトルクＶＴＤout0を求め、このベースクラッチトルクＶＴＤout0に対して、センターディファレンシャル装置３に入力される入力トルクＴｉ（エンジン回転数Ｎｅとギヤ比ｉから演算）、スロットル開度θthおよび実ヨーレートγ、ハンドル角θＨと車速Ｖとから演算した目標ヨーレートγｔと実ヨーレートγとの偏差（ヨーレート偏差Δγ＝γ−γｔ）、横加速度Ｇｙを基に補正を加え、前後輪間動力配分の基本クラッチ締結力ＦＯtbの基となる制御出力トルクＶＴＤout を演算する。さらに、この制御出力トルクＶＴＤout を、ハンドル角θで補正して、ハンドル角感応クラッチトルクとしてトランスファクラッチ２１における基本クラッチ締結力ＦＯtbとして定め、これに対応する所定の信号をトランスファクラッチ駆動部６１に対して出力し、トランスファクラッチ２１を作動させてセンターディファレンシャル装置３に対する差動制限力となるように付与して前後輪間の動力配分制御を行う。
【００４２】
ここで、ヨーレート偏差Δγによる補正は、ベースクラッチトルクＶＴＤout0に対し、車両のオーバーステア傾向、或いはアンダーステア傾向を防止するため、旋回時に発生が予想される目標ヨーレートγｔと実ヨーレートγの偏差に応じて、クラッチトルクを追加、或いは減少補正するものである。
【００４３】
例えば、旋回時に、目標ヨーレートγｔ（絶対値）が大きく実ヨーレートγ（絶対値）が小さいことが予想され、車両がアンダーステア傾向になることが予想される場合には、クラッチトルクを減少補正して前後の駆動力配分を後輪偏重にして回頭性を向上するように補正する。
【００４４】
これとは逆に、旋回時、目標ヨーレートγｔ（絶対値）が小さく実ヨーレートγ（絶対値）が大きいことが予想され、車両がオーバーステア傾向になることが予想される場合には、クラッチトルクを増加補正して前後の駆動力配分を前後等配分にして安定性を向上するように補正する。
【００４５】
また、前後駆動力配分制御部６０には、制御特性変更部８０から、制御特性の変更を指示する信号が入力されるようになっている。そして、前後駆動力配分制御部６０に回頭性向上のための制御特性変更指示信号が入力されると、演算した目標ヨーレートγｔ（絶対値）に１より大きい係数が乗じられて目標ヨーレートγｔ（絶対値）が通常よりも大きく補正され、クラッチトルクが減少補正されて前後の駆動力配分が後輪偏重になり、回頭性が向上するように補正される。
【００４６】
上記左右駆動力配分制御部６５は、例えば、車速Ｖ、ハンドル角θＨ、横加速度Ｇｙを基に車両左右間の接地荷重に応じたクラッチトルクを演算し、このクラッチトルクをハンドル角θＨと車速Ｖとから演算した目標ヨーレートγｔと実ヨーレートγとの偏差で補正して、この最終的なクラッチトルクを発生させるため、第１のデフコントロールクラッチ２４ａ或いは第２のデフコントロールクラッチ２４ｂを作動させて左右輪間の動力配分制御を実行する。
【００４７】
左右駆動力配分制御部６５におけるヨーレート偏差Δγによる補正も、車両のオーバーステア傾向、或いはアンダーステア傾向を防止するため、旋回時に発生が予想される目標ヨーレートγｔと実ヨーレートγの偏差に応じて、クラッチトルクを追加、或いは減少補正するものである。
【００４８】
例えば、旋回時に、目標ヨーレートγｔ（絶対値）が大きく実ヨーレートγ（絶対値）が小さいことが予想され、車両がアンダーステア傾向になることが予想される場合には、旋回外側車輪の駆動力配分が大きくなるように補正して旋回性を向上させる。
【００４９】
これとは逆に、旋回時、目標ヨーレートγｔ（絶対値）が小さく実ヨーレートγ（絶対値）が大きいことが予想され、車両がオーバーステア傾向になることが予想される場合には、旋回外側車輪に対する駆動力配分の増加を抑制し、安定性を向上するように補正する。
【００５０】
また、左右駆動力配分制御部６５は、制御特性変更部８０から、制御特性の変更を指示する信号が入力されるようになっている。そして、左右駆動力配分制御部６５に回頭性向上のための制御特性変更指示信号が入力されると、演算した目標ヨーレートγｔ（絶対値）に１より大きい係数が乗じられて目標ヨーレートγｔ（絶対値）が通常よりも大きく補正され、旋回外側車輪の駆動力配分が大きくなるように補正されて回頭性が向上される。
【００５１】
後輪操舵制御部７０は、例えば、車速Ｖ、ハンドル角θｆ、ヨーレートγを用い予め所定の制御則に基づいて目標とする後輪舵角δr'を算出し、現在の後輪舵角δｒと比較して必要な後輪操舵量を設定し、この後輪操舵量に対応する信号を後輪操舵駆動部７１に出力し、後輪操舵モータ３３を駆動させるようになっている。そして、制御特性変更部８０からの制御信号に応じ、所定に、前輪舵角とヨーレートに対する後輪舵角の同相操舵量を大きく設定する補正が行われるようになっている。
【００５２】
後輪操舵制御部７０で行われる制御をさらに詳述すると、この後輪操舵制御部７０に設定されている制御則は、例えば本発明の実施の形態では周知の「ハンドル角逆相＋ヨーレート同相制御則」を基本制御則とするもので、以下の（１）式で与えられる。
【００５３】
δr'＝−ｋδ０・ｆ１・（θＨ／Ｎ）＋ｋγ０・ｆ２・γ  …（１）
ここで、ｋδ０はハンドル角感応ゲイン、ｋγ０はヨーレート感応ゲイン、Ｎはステアリングギヤ比である。
【００５４】
ヨーレート感応ゲインｋγ０は、ヨーレートγを減少させるように後輪の操舵量を定める係数になっている。また、ハンドル角感応ゲインｋδ０は、操舵回頭性を与えるように後輪の操舵量を定める係数になっている。
【００５５】
すなわち、ヨーレート感応ゲインｋγ０はヨーレートγに対して同相に後輪を操舵するよう与えられており、ヨーレート感応ゲインｋγ０が大きいほど車両は旋回せずに斜めに進む傾向が強くなり、ヨーレートγの発生を防ぐことができる。換言すれば回頭性が減少し、安定性が向上した車両特性になる。このようにヨーレート感応ゲインｋγ０は、発生したヨーレートγに対してどのくらい後輪に対して操舵量を与えてやれば、ヨーレートγの発生を防ぐことができるかの係数とみなすことができる。
【００５６】
しかしながら、ヨーレート感応ゲインｋγ０だけでは、旋回することのできない車両となってしまう。これを防止するためハンドル角感応ゲインｋδ０が設定される。すなわちハンドル角θＨに対して後輪を逆相に操舵させることで車両の回頭性を向上させるのである。ハンドル角θＨに対してハンドル角感応ゲインｋδ０の項の方が大きくなるよう設定することで車両は旋回する。但し、ステアリングをニュートラルの状態に戻すことで、制御則はヨーレート感応ゲインｋγ０の項だけとなるため、旋回終了後はヨーレートγを無くす方向（車両のふらつきを無くす方向）に後輪が操舵される。
【００５７】
また、ハンドル角感応ゲインｋδ０は、前輪と後輪のコーナリングパワに基づき算出されるため、車速が一定値以上ではハンドル角感応ゲインｋδ０の値は変化しない。但し、車速が０に近い状態では、後輪の据え切りを防止するため、ハンドル角感応ゲインｋδ０は小さい値に設定されている。
【００５８】
上述のように設定されているハンドル角感応ゲインｋδ０とヨーレート感応ゲインｋγ０に対し、本発明の実施の形態では、制御特性変更部８０からの制御特性変更指示信号の入力により、ハンドル角感応ゲインｋδ０については後輪舵角補正値ｆ１を乗じることで補正することが可能なように、ヨーレート感応ゲインｋγ０については後輪舵角補正値ｆ２を乗じることで補正することが可能なようになっている。
【００５９】
すなわち、ハンドル角感応ゲインｋδ０については、後輪舵角補正値ｆ１を乗じることで、その絶対値が小さくなるように補正され、ハンドル角θＨに対して通常より後輪が逆相に操舵されることを減少させて車両の回頭性が向上されることを抑制するようになっている。
【００６０】
また、ヨーレート感応ゲインｋγ０については、後輪舵角補正値ｆ２を乗じることで、通常より大きくなるように補正され、ヨーレートγに対して後輪は同相に大きくされて車両の回頭性が向上されることを抑制するようになっている。
【００６１】
尚、車両によってはハンドル角感応ゲインｋδ０の補正とヨーレート感応ゲインｋγ０の補正の一方のみを行うようにしても効果が得られることはいうまでもない。
【００６２】
制動力制御部７５は、例えば、車速Ｖ、ハンドル角θＨから求めた目標ヨーレートγｔと実際のヨーレートγとから、制動させる車輪を決定して演算した制動力を加え、車両に最適なヨーモーメントを発生させることを基本とする。具体的には、目標ヨーレートγｔ（絶対値）が大きく実ヨーレートγ（絶対値）が小さく、車両がアンダーステア傾向の場合は、旋回方向内側後輪の制動を実行させて車両の回頭性を向上させる。これとは逆に、目標ヨーレートγｔ（絶対値）が小さく、実ヨーレートγ（絶対値）が大きく、車両がオーバーステア傾向の場合は、旋回方向外側前輪の制動を実行させて車両の安定性を向上させる。
【００６３】
また、制動力制御部７５には、制御特性変更部８０から、制御特性の変更を指示する信号が入力されるようになっている。そして、制動力制御部７５に回頭性向上の制御信号が入力されると、演算した目標ヨーレートγｔ（絶対値）に１より大きい係数が乗じられて目標ヨーレートγｔ（絶対値）が通常よりも大きく補正される。
【００６４】
上記制御特性変更部８０は、車両の走行状態に基づき路面μを推定する路面μ推定部８１と、上記路面μ，車速及び，前方障害物データに基づき現在の動作の延長で自車と障害物との衝突回避が可能か否かを判定する衝突回避判定部８２と、上記衝突回避判定部８２で自車の障害物との衝突回避が不可能と判定されると前後駆動力配分制御部６０，左右駆動力配分制御部６５，後輪操舵制御部７０，制動力制御部７５に対して車両の回頭性を向上すべく制御特性変更指示信号を出力する制御特性変更指示部８３と、上記衝突回避判定部８２で自車と障害物との衝突回避が不可能であると判定された際に例えば警報ランプ５５を駆動する警報駆動部８４と、を備えて構成されている。
【００６５】
上記路面μ推定部８１は、ハンドル角θＨ，横加速度Ｇｙ，ヨーレートγ，車速Ｖが入力され、例えば、上記ハンドル角θＨと車速Ｖとに基づいて車両の運動方程式に基づく車両運動モデルにより高μ路基準車体すべり角βＨと低μ路基準車体すべり角βＬとを演算し、上記ハンドル角θＨと横加速度Ｇｙとヨーレートγと高μ路基準車体すべり角βＨと低μ路基準車体すべり角βＬとに基づいて実際の車両の挙動をフィードバックしつつ車両運動モデルによって推定車体すべり角βをオブザーバによって演算し、上記高μ路基準車体すべり角βＨと低μ路基準車体すべり角βＬと推定車体すべり角βとに基づき予め設定された各車体すべり角の関係により推定される路面摩擦係数μを演算するようになっている。なお、この路面μの推定方法については、本出願人により先に出願された特願平１０−２４２０３０に詳述されている。
【００６６】
上記衝突回避判断部８２は、車速Ｖ，前方障害物に関するデータ（障害物の有無，障害物との距離データ（ｘ，ｙ），障害物の速度データ等），路面μ推定値が入力され、障害物と自車との相対的な運動に基づいて障害物に対して相対的な自車の旋回半径Ｒを演算し、この旋回半径Ｒと、自車の旋回中心位置から障害物角部までの距離Ｒ0 とを比較することにより、現在の動作の延長で前方障害物を回避できるか否かを判定するようになっている。
【００６７】
具体的には、図４に示すように、上記衝突回避判定部８２では、先ず、自車の車速Ｖと障害物の速度データから自車と障害物との相対速度Ｖｒを求め、この相対速度Ｖｒと路面μ推定値とを用いて、障害物と自車との相対的な運動に基づく自車の旋回半径（自車バンパ角部の軌跡）Ｒを演算する（すなわち、障害物を静止させた系での自車の旋回半径Ｒを演算する）。
【００６８】
Ｒ＝Ｖｒ2 ／μ・ｇ＋Ｗ／２  …（２）
ｇ：重力加速度（ｍ／ｓ2 ）
次いで、上記衝突回避判定部８２では、旋回半径Ｒに基づき、自車位置を原点とする旋回中心位置（０，ｙ0 ）を求める。
【００６９】
ここで、        ｙ0 ＝Ｒ−ｗ／２          …（３）
ｗ：自車の車幅
次いで、上記衝突回避判定部８２では、旋回中心位置（０，ｙ0 ）と、障害物角部の座標（ｘt，ｙt）とに基づき自車の旋回中心位置から障害物角部までの距離Ｒ0 を求める。
【００７０】
Ｒ02 ＝ｘt2＋（ｙt−ｙ0）2       …（４）
次いで、上記衝突回避判定部８２では、得られたＲとＲ0 とに基づき、現在の動作の延長で障害物との衝突を回避できるか否かの判定を行う。この場合、現在の動作の延長では障害物の衝突を回避できないとする条件は、
Ｒ02≦Ｒ2           …（５）
である。そして、この判定結果は上記制御特性変更指示部８２に出力される。
【００７１】
上記制御特性変更指示部８２は、上記衝突回避判定部８２で現在の動作の延長では障害物との衝突を回避できないと判定された際に、各制御部に対して車両の回頭性を向上すべく制御特性変更指示信号を出力する。
【００７２】
この場合、前後駆動力配分制御部６０，左右駆動力配分制御部６５，制動力制御部７５では、制御特性変更指示信号が入力されると、演算した目標ヨーレートγｔ（絶対値）に１より大きい係数が乗じられて目標ヨーレートγｔ（絶対値）が通常よりも大きく補正され、これにより、車両の回頭性が向上する。また、後輪操舵制御部７０では、制御特性変更指示信号が入力されると、後輪舵角補正値ｆ１，ｆ２が変更されて後輪の逆相への操舵量が増加補正され、これにより、車両の回頭性が向上する。
【００７３】
次に、図３に示すフローチャートに従って、上記制御特性変更部８０による車両特性変更ルーチンについて説明する。このルーチンは所定時間毎に実行されるもので、先ず、ステップ（以下”Ｓ”と略称）１０１では、制御特性変更部８０が、制御特性変更中であるか否かを調べ、制御特性変更中である場合にはそのままルーチンを抜ける。
【００７４】
一方、上記Ｓ１０１で制御特性変更部８０が制御特性変更中ではないと判断すると、Ｓ１０２に進み、障害物認識システム９０より前方障害物に関するデータ（障害物の有無，障害物との距離データ（ｘ，ｙ），障害物の速度データ等）を入力し、Ｓ１０３に進む。
【００７５】
上記Ｓ１０３では、衝突回避判定部８２において、上記障害物認識システム９０より得られたデータに基づき、自車の前方に障害物（先行車等を含む）があるか否かを調べ、障害物がない場合にはそのままルーチンを抜け、一方、障害物がある場合にはＳ１０４に進む。
【００７６】
上記Ｓ１０４では、ハンドル角センサ４２からのハンドル角θＨ，ヨーレートセンサ４３からのヨーレートγ，横加速度センサ４４からの横加速度Ｇｙ，車輪速度センサ４１fl，４１fr，４１rl，４１rrからの各車輪速に基づく車速Ｖ等のセンサ値を入力し、Ｓ１０５に進み、路面μ推定部８２において、上記ハンドル角θＨ，ヨーレートγ，横加速度Ｇｙ，車速Ｖに基づき路面摩擦係数μを推定する。
【００７７】
次いで、Ｓ１０６に進み、衝突回避判定部８２において、障害物の速度データと車速Ｖに基づき自車と障害物との相対速度Ｖｒを求め、この相対速度Ｖｒと路面μ推定値とに基づき自車の旋回半径Ｒを求める。さらに、上記Ｓ１０６では、上記旋回半径Ｒに基づいて自車の旋回中心位置（０，ｙ0 ）を求めた後、Ｓ１０７に進む。
【００７８】
上記Ｓ１０７では、上記旋回中心位置（０，ｙ0 ）と障害物角部の座標（ｘt，ｙt）に基づき自車の旋回中心位置から障害物角部までの距離Ｒ0 を求め、この距離Ｒ0 と旋回半径Ｒとを比較する。そして、上記距離Ｒ0 と旋回半径Ｒとを比較し、Ｒ02＞Ｒ2である場合には、現在の動作の延長で障害物を回避できると判断してルーチンを抜ける。
【００７９】
一方、上記Ｓ１０７で、Ｒ02≦Ｒ2である場合には、現在の動作の延長では障害物を回避できないと判断してＳ１０８に進み、制御特性変更指示部８３を通じて前後駆動力配分制御部６０，左右駆動力配分制御部６５，後輪操舵制御部７０，制動力制御部７５に対して車両の回頭性を向上すべく制御特性変更指示信号を出力し、Ｓ１０９に進み、警報駆動部８４を通じて警報ランプ５５を駆動した後、ルーチンを抜ける。
【００８０】
このような実施の形態によれば、前方の障害物までの距離情報に加えて車両の横方向の運動を加味することで、障害物回避の可否の判定の精度を高め、適切な車両運動制御や警報制御を行うことができる。
【００８１】
すなわち、横方向の運動（横加速度Ｇｙやヨーレートγ）に基づいて路面摩擦係数μを推定し、この路面μ推定値と障害物との相対速度Ｖｒとを用いて車両の旋回半径Ｒを算出し、この旋回半径Ｒを用いて障害物回避の可否を判定するので、その判定が正確なものとなり、適切な車両運動制御や警報制御を行うことができる。
【００８２】
また、障害物回避の可否判定を行う際の旋回半径Ｒと旋回中心位置から障害物までの距離Ｒ0 は、簡単な演算により求まるものなので、その制御が簡単かつ正確なものとなる。
【００８３】
ここで、上述の実施の形態において、自車の旋回半径Ｒは、障害物との相対速度Ｖｒと路面μ推定値とに基づいて演算したが、以下の方法によって演算を行っても良い。
【００８４】
Ｒ＝Ｖｒ／γ＋Ｗ／２      …（６）
γ：ヨーレート（ｒａｄ／ｓ）
また、          Ｒ＝Ｖｒ2 ／Ｇｙ＋Ｗ／２  …（５）
Ｇｙ：横加速度（ｍ／ｓ2 ）
また、Ｒを最小回転半径に設定しても良い。
【００８５】
勿論、このような方法によって自車の旋回半径を求めた場合にも、上述の効果と同様の効果を得ることができる。
【００８６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、旋回動作中の車両の運動を考慮して障害物の回避走行を適切に行うことのできる車両運動制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両運動制御装置全体の概略説明図
【図２】制御特性変更指示部の機能ブロック図
【図３】制御特性変更指示ルーチンを示すフローチャート
【図４】衝突回避判定の説明図
【符号の説明】
４１fl，４１fr，４１rl，４１rr    …    車輪速度センサ
４２      …      ハンドル角センサ
４３      …      ヨーレートセンサ
４４      …      スロットル開度センサ
４６      …      インヒビタスイッチ
４７      …      エンジン回転数センサ
４８      …      後輪舵角センサ
６０      …      前後駆動力配分制御部（車両挙動制御手段）
６５      …      左右駆動力配分制御部（車両挙動制御手段）
７０      …      後輪操舵制御部（車両挙動制御手段）
７５      …      制動力制御部（車両挙動制御手段）
８０      …      制御特性変更部（制御特性変更手段）
９０      …      障害物認識システム（障害物認識手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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